(57)【要約】【課題】  磁性廃棄物吸着中の状態で発電機からの供給電力が不足している状況下であっても磁性廃棄物の吸着状態を一定時間安定して保つことができるリフティングマグネットの制御装置を提供する。【解決手段】  発電機１９からリフティングマグネット５へ供給される電力供給量を特定可能な情報を検出するＥ／Ｇ回転数センサ２３と、発電機１９により発電された電力を充電するバッテリ２５とを備え、リフティングマグネット５の励磁期間中にＥ／Ｇセンサ２３により検出されたエンジン回転数によって特定された電力供給量が基準供給量以下である場合に、バッテリ２５に充電された電力をリフティングマグネット５に供給する。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業機械のエンジン駆動に応じて発電する発電機と、この発電機からリフティングマグネットへの電力供給を制御する制御手段とを備えたリフティングマグネットの制御装置であって、
前記発電機からリフティングマグネットへ供給される電力供給量を特定可能な情報を検出する検出手段と、
前記発電機により発電された電力を充電するバッテリとを備え、
前記制御手段は、前記リフティングマグネットの励磁期間中に前記検出手段により検出された情報によって特定された電力供給量が予め設定された基準供給量以下である場合に、前記バッテリに充電された電力をリフティングマグネットに供給することを特徴とするリフティングマグネットの制御装置。
【請求項２】
前記発電機からリフティングマグネットへの電力供給が不足している旨を報知する報知手段をさらに備え、前記制御手段は、前記バッテリの電力をリフティングマグネットに供給する場合に、当該バッテリの電力を利用して前記報知手段を作動させることを特徴とする請求項１に記載のリフティングマグネットの制御装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記発電機により発電されている電力のうちリフティングマグネットへ供給される電力を除く余剰電力を前記バッテリに充電するように電力供給を制御することを特徴とする請求項１又は２に記載のリフティングマグネットの制御装置。
【請求項４】
前記発電機による電力を前記リフティングマグネットへ導く第一導体と、この第一導体とは別に設けられて前記バッテリの電力を前記リフティングマグネットへ導く第二導体とをそれぞれ備えていることを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載のリフティングマグネットの制御装置。
【請求項５】
前記第一導体は前記リフティングマグネットが先端部に装着される作業機械のアタッチメントに設けられているとともに、前記発電機は前記アタッチメントを起伏自在に支持する作業機械の上部旋回体に設けられ、前記制御手段、検出手段、バッテリ及び第二導体は前記リフティングマグネットにそれぞれ設けられていることを特徴とする請求項４に記載のリフティングマグネットの制御装置。
【請求項６】
前記検出手段は前記リフティングマグネットに印加されている電圧を検出することを特徴とする請求項１〜５の何れか１項に記載のリフティングマグネットの制御装置。
【請求項７】
前記検出手段は前記エンジンの回転数を検出することを特徴とする請求項１〜６の何れか１項に記載のリフティングマグネットの制御装置。
【請求項８】
前記検出手段はエンジンオイルの圧力を検出することを特徴とする請求項１〜７の何れか１項に記載のリフティングマグネットの制御装置。
【請求項９】
請求項１〜８の何れか１項に記載のリフティングマグネットの制御装置と、前記発電機と駆動連結されたエンジンと、前記制御装置から電力供給を受けるリフティングマグネットとを備えたことを特徴とする作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、磁性廃棄物を吸着する作業機械用のリフティングマグネットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
上記作業機械は、エンジン駆動式の発電機により発電された電力を利用してリフティングマグネットを励磁することにより、このリフティングマグネットに磁性廃棄物を吸着させるのが一般である。
【０００３】
この種の作業機械としては、当該作業機械の故障を検出する検出手段と、この検出手段により検出された故障の重度に応じて発電機からリフティングマグネットへの電力供給を停止又は継続させる制御手段とを備えたもの（例えば、特許文献１）が知られている。
【特許文献１】特開２００４−２９９８２０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記特許文献１の作業機械では、リフティングマグネット励磁用の電力が発電機のみから供給されるので、検出された故障の重度にかかわらず、発電機から供給される電力が不足した場合（例えば、エンストが生じた場合）にはリフティングマグネットに対する磁性廃棄物の吸着状態が不安定になるおそれがあった。
【０００５】
なお、前記特許文献１には、リフティングマグネットに対する供給電力が不足した場合にリフティングマグネットへの電力供給を継続する旨の記載（００２４及び００２５段落）があるものの、リフティングマグネット励磁用の電力を発電機のみから供給する特許文献１の構成では、発電機から供給される電力が不足している状況下においては磁性廃棄物の吸着状態を安定に保つだけの十分な電力を確保することが困難だった。
【０００６】
そこで、発電機からの供給電力が不足している状況下であっても、磁性廃棄物の吸着状態を、少なくとも一定時間安定して保つことにより安全性を高めることが要望されている。
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、磁性廃棄物吸着中の状態で発電機からの供給電力が不足している状況下であっても磁性廃棄物の吸着状態を一定時間安定して保つことができるリフティングマグネットの制御装置及びこれを備えた作業機械を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明は、作業機械のエンジン駆動に応じて発電する発電機と、この発電機からリフティングマグネットへの電力供給を制御する制御手段とを備えたリフティングマグネットの制御装置であって、前記発電機からリフティングマグネットへ供給される電力供給量を特定可能な情報を検出する検出手段と、前記発電機により発電された電力を充電するバッテリとを備え、前記制御手段は、前記リフティングマグネットの励磁期間中に前記検出手段により検出された情報によって特定された電力供給量が予め設定された基準供給量以下である場合に、前記バッテリに充電された電力をリフティングマグネットに供給することを特徴とするリフティングマグネットの制御装置を提供する。
【０００９】
本発明によれば、発電機から供給されている電力供給量が不足しているときにバッテリに充電された電力を供給してリフティングマグネットを励磁することができるので、少なくともバッテリ残量分だけ、一定時間リフティングマグネットによる磁性廃棄物の吸着状態を安定に保つことができる。
【００１０】
したがって、本発明によれば、磁性廃棄物の吸着中の状態で発電機からの供給電力が低下した場合であっても安全性を確保することができる。
【００１１】
前記リフティングマグネットの制御装置において、前記発電機からリフティングマグネットへの電力供給が不足している旨を報知する報知手段をさらに備え、前記制御手段は、前記バッテリの電力をリフティングマグネットに供給する場合に、当該バッテリの電力を利用して前記報知手段を作動させることが好ましい。
【００１２】
この構成によれば、発電機からの電力供給が不足している旨を報知することができるので、この報知に気付いた作業者は、前記バッテリの電力により磁性廃棄物の吸着状態が維持されている間に、当該バッテリ残量が切れて磁性廃棄物が落下した場合を想定した措置を事前に行うことができる。
【００１３】
前記リフティングマグネットを励磁していない条件下でバッテリを充電するようにしてもよいが、この非励磁条件下だけでなく、前記制御手段は、前記発電機により発電されている電力のうちリフティングマグネットへ供給される電力を除く余剰電力を前記バッテリに充電するようにしてもよい。
【００１４】
この構成によれば、リフティングマグネットへの電力供給を行いながら同時にバッテリの充電を行うことができるので、リフティングマグネットへの電力供給を行っている間にバッテリの充電を行わない場合よりもバッテリの充電時間を短縮することができる。
【００１５】
そして、前記リフティングマグネットの制御装置において、前記発電機による電力を前記リフティングマグネットへ導く第一導体と、この第一導体とは別に設けられて前記バッテリの電力を前記リフティングマグネットへ導く第二導体とをそれぞれ備えていることが好ましい。
【００１６】
この構成によれば、発電機による電力を導く第一導体が破断した場合であっても、前記検出手段によって第一導体を介した発電機からの供給電力が停止していることを検出し、この検出結果に応じて制御手段によって第二導体を介してバッテリの電力をリフティングマグネットに導くことができる。
【００１７】
この場合にはさらに、前記第一導体は前記リフティングマグネットが先端部に装着される作業機械のアタッチメントに設けられているとともに、前記発電機は前記アタッチメントを起伏自在に支持する作業機械の上部旋回体に設けられ、前記制御手段、検出手段、バッテリ及び第二導体は前記リフティングマグネットにそれぞれ設けられていることが好ましい。
【００１８】
この構成によれば、上部旋回体に設けられた発電機による電力がアタッチメントに設けられた第一導体を介してリフティングマグネットに導かれることになるが、当該第一導体がアタッチメントの起伏等に伴い破断した場合であっても、リフティングマグネットにそれぞれ設けられた制御手段、検出手段、バッテリ及び第二導体によって、発電機から第一導体を介した電力供給が停止されていることが検出されることに伴いバッテリの電力を第二導体を介してリフティングマグネットに供給することができる。
【００１９】
そして、前記検出手段は、リフティングマグネットに印加されている電圧を直接検出するようにしてもよいが、当該リフティングマグネットへの供給電力と連関する例えばエンジン回転数を検出するようにしてもよく、さらに、エンジンオイルの圧力を検出することによってもリフティングマグネットへの供給電力を特定することができる。
【００２０】
本発明の別の態様は、前記リフティングマグネットの制御装置と、前記発電機と駆動連結されたエンジンと、前記制御装置から電力供給を受けるリフティングマグネットとを備えたことを特徴とする作業機械である。
【００２１】
本発明によれば、発電機から供給されている電力供給量が不足しているときにバッテリに充電された電力を供給してリフティングマグネットを励磁することができるので、少なくともバッテリ残量の分だけ、一定時間リフティングマグネットによる磁性廃棄物の吸着状態を安定に保つことができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、磁性廃棄物吸着中の状態で発電機からの供給電力が不足している状況下であっても磁性廃棄物の吸着状態を一定時間安定して保つことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明の好ましい実施形態について図面を参照して説明する。
【００２４】
図１は、本発明の実施形態に係るハンドリング機の全体構成を示す正面斜視図である。図２は、図１のハンドリング機の電気的接続関係を主に示すブロック図である。
【００２５】
各図を参照して、作業機械の一例としてのハンドリング機１は、クローラ２ａを備えた下部走行体２と、この下部走行体２上に旋回自在に搭載される上部旋回体３と、この上部旋回体３の前部に起伏自在に装備されたアタッチメント４と、このアタッチメント４の先端部に装着されたリフティングマグネット５と、前記上部旋回体３に搭載された駆動装置６と、前記上部旋回体３に設けられた制御装置７とを備え、リフティングマグネット５を励磁させることにより磁性廃棄物を吸着することが可能とされている。
【００２６】
アタッチメント４は、ブーム８と、このブーム８の先端部に連結されるアーム９とから構成されており、そのアーム９の先端部にリフティングマグネット５が揺動自在に取り付けられている。
【００２７】
前記ブーム８は、ブームシリンダ１０の伸縮動作によって起伏し、アーム９は、アームシリンダ１１の伸縮動作によって揺動し、リフティングマグネット５は、マグネット用シリンダ１２の伸縮動作によってリンク１４ａ及び１４ｂを介してアーム９に対して揺動する。
【００２８】
駆動装置６は、エンジン１５により前記各油圧シリンダ１０〜１２用の油圧ポンプ（図示せず）とともにリフティングマグネット５用の油圧ポンプ１６を駆動して、この油圧ポンプ１６によって後述する発電機１９駆動用の油圧モータ１７を駆動するようになっている。
【００２９】
そして、本発明に係る制御装置７は、前記リフティングマグネット５への電力供給を制御するコントローラ（制御手段）１８と、前記油圧モータ１７の駆動に応じて発電する発電機１９と、吸着スイッチ２０及び釈放スイッチ２１と、発電機１９による発電量が不足している旨を報知する報知ランプ２２と、前記エンジン１５の回転数を検出するＥ／Ｇ回転数センサ（検出手段の一例）２３及びエンジンオイルの圧力を検出する油圧センサ（検出手段の一例）２４と、前記発電機１９により発電された電力を充電するバッテリ２５とを備えている。
【００３０】
コントローラ１８は、発電機１９から出力された電力（三相交流）の整流作用及び電圧制御を行う出力制御部２６と、この出力制御部２６に対し制御指令を出力する制御指令部２７とからなり、出力制御部２６からの出力（直流電圧）がリフティングマグネット５に加えられる。また、出力制御部２６は、発電機１９により発電された電力をバッテリ２５へ出力して当該バッテリ２５を充電するようになっている。
【００３１】
制御指令部２７には、吸着スイッチ２０及び釈放スイッチ２１によるスイッチ信号が入力され、このスイッチ信号に基づき制御指令部２７から出力制御部２６に吸着（リフティングマグネット５の励磁）、釈放（励磁停止及び逆励磁）の指令が出力される。
【００３２】
さらに、制御指令部２７は、リフティングマグネット５が励磁されている期間中において、Ｅ／Ｇ回転数センサ２３により検出されたエンジン１５の回転数又は油圧センサ２４により検出された前記エンジンオイルの圧力が予め設定された基準回転数又は基準油圧以下であると判定した場合に、バッテリ２５に充電された電力をリフティングマグネット５へ供給すべく出力制御部２６へ指令を出力する。したがって、リフティングマグネット５の励磁期間中に発電機１９による電力が低下した場合であっても、バッテリ２５の残量分だけ一定時間リフティングマグネット５が励磁された状態を維持することができる。
【００３３】
そして、制御指令部２７は、前記バッテリ２５からリフティングマグネット５への電力供給を指令する際に、当該バッテリ２５の電力を報知ランプ２２へも供給して当該報知ランプ２２を作動すべき指令も出力制御部２６へ合わせて出力する。したがって、発電機１９による電力が低下した旨を報知ランプ２２によって報知することができるので、この報知に気付いた乗員は、バッテリ２５の残量が切れるまでの間に、磁性廃棄物の落下を想定した措置を前もって行うことができる。
【００３４】
以下、コントローラ１８により実行される処理について、図２及び図３を参照して説明する。
【００３５】
まず、図略のキースイッチが操作されることによりエンジン１５を始動させる（ステップＳ１）。このステップＳ１では、エンジン１５の駆動と同時に発電機１９を始動させる。
【００３６】
次いで、吸着スイッチ２０が操作されたか否かが判定され（ステップＳ２）、ここで、吸着スイッチ２０が操作されていないと判定されると（ステップＳ２でＮＯ）、繰り返しステップＳ２を実行する。
【００３７】
一方、吸着スイッチ２０が操作されたと判定されると（ステップＳ２でＹＥＳ）、発電機１９の発電量について予め設定された発電量低下条件（基準供給量）が成立したか否かが判定される（ステップＳ３）。
【００３８】
本実施形態において発電量低下条件は、Ｅ／Ｇ回転数センサ２３により検出されたエンジン１５の回転数が予め設定された回転数以下であること、又は油圧センサ２４により検出されたエンジンオイルの圧力が予め設定された圧力以下であること、が判定されたときに成立することになる。
【００３９】
このステップＳ４で発電量低下条件が成立していないと判定されると（ステップＳ３でＮＯ）、発電機１９による電力によってリフティングマグネット５を励磁して（ステップＳ４）、バッテリ２５の充電量（残量）が規定値以上であるか否かを判定する（ステップＳ５）。
【００４０】
ここで、バッテリ２５の充電量が規定値未満であると判定されると（ステップＳ５でＮＯ）、発電機１９による電力のうちリフティングマグネット５への供給電力を除く余剰電力をバッテリ２５に供給して当該バッテリ２５を充電する（ステップＳ６）。
【００４１】
一方、バッテリ２５の充電量が規定以上であると判定された場合（ステップＳ５でＹＥＳ）、又はステップＳ６を実行した場合には、次いで、釈放スイッチ２１が操作されたか否かが判定される（ステップＳ７）。
【００４２】
ここで、釈放スイッチ２１が操作されていないと判定されると（ステップＳ７でＮＯ）、前記ステップＳ３を繰り返し実行する一方、釈放スイッチ２１が操作されたと判定されると（ステップＳ７でＹＥＳ）、リフティングマグネット５の励磁を停止して（ステップＳ８）、前記ステップＳ２を繰り返し実行する。
【００４３】
一方、前記ステップＳ４で発電量低下条件が成立したと判定されると（ステップＳ３でＹＥＳ）、報知ランプ２２によって発電量が低下している旨を報知するとともに（ステップＳ９）、バッテリ２５の電力をリフティングマグネット５へ供給して（ステップＳ１０）、当該リフティングマグネット５を励磁する。
【００４４】
したがって、リフティングマグネット５に磁性廃棄物が吸着されている状態で発電機１９による電力が低下した場合であっても、バッテリ２５に充電された電力によってリフティングマグネット５を励磁することができるので、少なくともバッテリ２５の残量分、一定時間磁性廃棄物の吸着状態を安定に保つことができる。
【００４５】
ここで、発電機１９からの電力でリフティングマグネット５を励磁している状態から急激に発電機１９による電力が低下した場合（例えば、エンジン１５がエンストを起こした場合）について検討すると、前記ステップＳ５からＳ１１までの処理の進行の間にリフティングマグネット５への供給電力が急激に低下するため、この間に磁性廃棄物が落下してしまうようにも思われるが、図４に示すように、リフティングマグネット５では供給電力増加時の磁場Ｌ１に対し供給電力低下時の磁場Ｌ２が比較的高い値を維持しながら減少する、すなわち、リフティングマグネット５には供給電力低下時に残留磁化が生じるので、前記ステップＳ５からＳ１１の間、磁性廃棄物を吸着させておくことが可能となる。
【００４６】
そして、上述した供給電力が低下している旨の報知（ステップＳ９）及びバッテリ２５による電力供給（ステップＳ１０）は、釈放スイッチ２１が操作されるまで実行され（ステップＳ１１）、当該釈放スイッチ２１が操作されると（ステップＳ１１でＹＥＳ）、バッテリ２５からリフティングマグネット５への電力供給を停止することにより当該リフティングマグネット５の励磁を停止して（ステップＳ１２）、当該処理を終了する。
【００４７】
なお、前記ステップＳ９〜ステップＳ１１の処理の実行中にバッテリ２５が残量切れした場合にもコントローラ１８の処理が強制終了される。
【００４８】
以上説明したように、前記制御装置７によれば、発電機１９から供給されている電力供給量が不足しているときにバッテリ２５に充電された電力を供給してリフティングマグネット５を励磁することができるので、少なくともバッテリ２５の残量分だけ、一定時間リフティングマグネット５による磁性廃棄物の吸着状態を安定に保つことができる。
【００４９】
したがって、前記制御装置７によれば、磁性廃棄物の吸着中の状態で発電機１９からの供給電力が低下した場合であっても安全性を確保することができる。
【００５０】
報知ランプ２２を備えた制御装置７によれば、発電機１９からの電力供給が不足している旨を報知することができるので、この報知に気付いた作業者は、バッテリ２５の電力により磁性廃棄物の吸着状態が維持されている間に、当該バッテリ２５の残量が切れて磁性廃棄物が落下した場合を想定した措置を事前に行うことができる。
【００５１】
そして、前記制御装置７では発電機１９により発電されている電力のうちリフティングマグネット５へ供給される電力を除く余剰電力をバッテリ２５に充電するように構成されているので、リフティングマグネット５への電力供給を行いながら同時にバッテリ２５の充電を行うことができるので、リフティングマグネット５への電力供給を行っている間にバッテリ２５の充電を行わない場合よりもバッテリ２５の充電時間を短縮することができる。
【００５２】
なお、前記制御装置７では、Ｅ／Ｇ回転数センサ２３又は油圧センサ２４（各センサ２３、２４と称す）によって検出されたエンジン回転数又はエンジンオイルの圧力によってリフティングマグネット５への電力供給量の低下を特定するようにしているが、各センサ２３、２４の何れかを省略して、エンジン回転数、エンジンオイルの圧力の何れか一方のみによってリフティングマグネット５への電力供給量を特定するようにしてもよい。
【００５３】
以下、本発明に係る制御装置の別の実施形態について説明する。
【００５４】
図５は、本発明の別の実施形態に係る制御装置の外観を示す側面図であり、（ａ）は第二制御ユニットがリフティングマグネットの上部に配設されたもの、（ｂ）は第二制御ユニットがリフティングマグネットに内蔵されたものをそれぞれ示している。図６は、図５に示す制御装置の電気的接続関係を主に示すブロック図である。
【００５５】
各図を参照して、本実施形態に係る制御装置３０は、発電機１９からリフティングマグネット５へ供給される電力を導く第一配線（第一導体）３１ａとバッテリ２５からリフティングマグネット５へ供給される電力を導く第二配線（第二導体）３１ｂとを個別に備えている点で、前記実施形態の制御装置７と異なる。前記第一配線３１ａは、前記アタッチメント４に沿って配索されている。
【００５６】
制御装置３０は、上部旋回体３（図１参照）に設けられた第一制御ユニット３２と、リフティングマグネット５に設けられた第二制御ユニット３３とを備えている。
【００５７】
なお、第二制御ユニット３３の配設方法としては、図５の（ａ）に示すように、既存のリフティングマグネット５の上面に固着することや、図５の（ｂ）に示すように、専用のケーシング３４を有するリフティングマグネット５ａに内蔵することができる。ただし、何れの配設方法を採用した場合であっても、リフティングマグネット５又は５ａ（以下、リフティングマグネット５と総称する）に発生した磁場の影響を受けることがないように制御装置３０を遮蔽する必要がある。
【００５８】
第一制御ユニット３２は、第一コントローラ３５と、前記油圧モータ１７（図２参照）の駆動に応じて発電する発電機３６と、吸着スイッチ３７及び釈放スイッチ３８と、発電機１９による発電量が不足している旨を報知する報知ランプ３９と、リフティングマグネット５へ印加されている電圧を検出する電圧センサ４０とを備えている。
【００５９】
第一コントローラ３５は、発電機３６から出力された電力（三相交流）の整流作用及び電圧制御を行う出力制御部４１と、この出力制御部４１に対し制御指令を出力する制御指令部４２とからなり、出力制御部４１からの出力（直流電圧）が第一配線３１ａを介してリフティングマグネット５に加えられる。
【００６０】
制御指令部４２には、吸着スイッチ３７及び釈放スイッチ３８によるスイッチ信号が入力され、このスイッチ信号に基づき制御指令部４２から出力制御部４１に吸着、釈放の指令が出力される。
【００６１】
さらに、制御指令部４２は、前記第一配線３１ａに印加された電圧を検出する電圧センサ４０からの検出信号が入力され、この検出圧力が予め設定された基準電圧以下であると判定した場合に、前記発電機３６からの電力を報知ランプ３９へ供給して当該報知ランプ３９を作動すべき指令を出力制御部４１へ出力するようになっている。
【００６２】
以下、第一制御ユニット３２の第一コントローラ３５により実行される処理について、図６及び図７を参照して説明する。
【００６３】
まず、図略のキースイッチが操作されることによりエンジン１５を始動させる（ステップＴ１）。このステップＳ１では、エンジン１５の駆動と同時に発電機３６を始動させる。
【００６４】
次いで、吸着スイッチ３７が操作されたか否かが判定され（ステップＴ２）、ここで、吸着スイッチ３７が操作されていないと判定されると（ステップＴ２でＮＯ）、繰り返しステップＴ２を実行する。
【００６５】
一方、吸着スイッチ３７が操作されたと判定されると（ステップＴ２でＹＥＳ）、発電機３６からリフティングマグネット５への電力供給を開始するとともに（ステップＴ３）、この電力供給に応じて第一配線３１ａに印加されている電圧が正常であるか否かが判定される（ステップＴ４）。
【００６６】
このステップＴ４では、電圧センサ４０により検出された電圧と予め設定された基準電圧とを比較し、検出電圧が基準電圧以上であると判定された場合に正常であると判定される。
【００６７】
このステップＴ４で電圧が正常であると判定されると（ステップＴ４でＹＥＳ）、釈放スイッチ３８が操作されたか否かが判定される（ステップＴ５）。
【００６８】
ここで、釈放スイッチ３８が操作されていないと判定されると（ステップＴ５でＮＯ）、前記ステップＴ４を繰り返し実行する一方、釈放スイッチ３８が操作されたと判定されると（ステップＴ５でＹＥＳ）、発電機３６からリフティングマグネット５への電力供給を停止して（ステップＴ６）、前記ステップＴ２を繰り返し実行する。
【００６９】
一方、ステップＴ４で電圧が異常であると判定されると（ステップＴ４でＮＯ）、報知ランプ３９によって発電量が低下している旨を報知するとともに（ステップＴ７）、釈放スイッチ３８が操作されたか否かが判定される（ステップＴ８）。
【００７０】
このステップＴ８で釈放スイッチ３８が操作されていないと判定されると（ステップＴ８でＮＯ）、前記ステップＴ７を繰り返し実行する一方、釈放スイッチ３８が操作されたと判定されると（ステップＴ８でＹＥＳ）、発電機３６からリフティングマグネット５への電力供給を停止して（ステップＴ９）、当該処理を終了する。
【００７１】
一方、図６を参照して、第二制御ユニット３３は、第二コントローラ（制御手段）４３と、前記発電機３６による電力を第二配線３１ｂを介して充電するバッテリ４５と、前記第一配線３１ａに印加されている電圧を検出してリフティングマグネット５へ供給されている電力を検出する電圧センサ４６とを備えている。
【００７２】
第二コントローラ４３は、バッテリ４５から出力された電力の電圧制御を行う出力制御部４７と、この出力制御部４７に対し制御指令を出力する制御指令部４８とからなり、バッテリ４５からの出力が第二配線３１ｂを介してリフティングマグネット５に加えられる。
【００７３】
制御指令部４８には、前記吸着スイッチ３７及び釈放スイッチ３８によるスイッチ信号、及び電圧センサ４６からの検出信号が入力され、これら信号に基づき制御指令部４８から出力制御部４７に吸着、釈放の指令が出力される。
【００７４】
すなわち、制御指令部４８は、前記吸着スイッチ３７が操作された後、電圧センサ４６からの検出信号が入力され、この検出圧力が前記基準電圧（基準供給量）以下であると判定した場合に、前記バッテリ４５からの電力をリフティングマグネット５に供給するようになっている。
【００７５】
以下、第二制御ユニット３３の第二コントローラ４３により実行される処理について図６及び図８を参照して説明する。
【００７６】
第二コントローラ４３では、まず、吸着スイッチ３７が操作されるのを待機する（ステップＵ１）。ここで、吸着スイッチ３７が操作されると（ステップＵ１でＹＥＳ）、第一配線３１ａに印加されている電圧が正常であるか否かが判定される（ステップＵ２）。
【００７７】
このステップＵ２では、前記ステップＴ４（図７参照）と同様、電圧センサ４６による検出電圧が基準電圧以上であると判定された場合に正常であると判定される。
【００７８】
このステップＵ２で電圧が正常であると判定されると（ステップＵ２でＹＥＳ）、バッテリ４５の充電量（残量）が予め設定された規定値以上であるか否かを判定する（ステップＵ３）。
【００７９】
ここで、バッテリ４５の充電量が規定値未満であると判定されると（ステップＵ３でＮＯ）、発電機３６による電力のうちリフティングマグネット５への供給電力を除く余剰電力をバッテリ４５に供給して当該バッテリ４５を充電する（ステップＵ４）。
【００８０】
一方、バッテリ４５の充電量が規定値以上であると判定された場合（ステップＵ３でＹＥＳ）、又はステップＵ４を実行した場合には、次いで、釈放スイッチ３８が操作されたか否かが判定される（ステップＵ５）。
【００８１】
ここで、釈放スイッチ３８が操作されていないと判定されると（ステップＵ５でＮＯ）、前記ステップＵ２を繰り返し実行する一方、釈放スイッチ３８が操作されたと判定されると（ステップＵ５でＹＥＳ）、前記ステップＵ１を繰り返し実行する。
【００８２】
一方、前記ステップＵ２で電圧が異常であると判定されると（ステップＵ２でＮＯ）、バッテリ４５に充電された電力を第二配線３１ｂを介してリフティングマグネット５に供給して当該リフティングマグネット５を励磁する（ステップＵ６）。
【００８３】
したがって、本実施形態では、第一配線３１ａが破断してしまった場合等、発電機３６からの電力がリフティングマグネット５に十分供給されていない場合に、第二配線３１ｂを介してバッテリ４５による電力をリフティングマグネット５に供給することができるので、少なくともバッテリ４５の残量が切れるまでの間、一定時間磁性廃棄物の吸着状態を安定に保つことができる。
【００８４】
次いで、釈放スイッチ３８が操作されたか否かを判定し（ステップＵ７）、操作されていないと判定されると（ステップＵ７でＮＯ）、前記ステップＵ６を繰り返し実行する。
【００８５】
一方、ステップＵ７で釈放スイッチ３８が操作されたと判定されると（ステップＵ７でＹＥＳ）、バッテリ４５からの電力供給を停止することによりリフティングマグネット５の励磁を停止して（ステップＵ８）、当該処理を終了する。
【００８６】
以上説明したように、前記制御装置３０によれば、第一配線３１ａ及び第二配線３１ｂを個別に備えているので、発電機３６による電力を導く第一配線３１ａが破断した場合であっても、電圧センサ４６によって第一配線３１ａを介した発電機３６からの供給電力が停止していることを検出し、この検出結果に応じて第二コントローラ４３によって第二配線３１ｂを介してバッテリ４５の電力をリフティングマグネット５に導くことができる。
【００８７】
特に、前記実施形態では、上部旋回体３に設けられた発電機３６による電力がアタッチメント４に設けられた第一配線３１ａを介してリフティングマグネット５に導かれることになるが、当該第一配線３１ａがアタッチメント４の起伏等に応じて破断した場合であっても、リフティングマグネット５にそれぞれ設けられた第二コントローラ４３、電圧センサ４６、バッテリ４５及び第二配線３１ｂによって、発電機３６から第一配線３１ａを介した電力供給が停止されていることが検出されることに伴いバッテリ４５の電力を第二配線３１ｂを介してリフティングマグネット５に供給することができる。
【図面の簡単な説明】
【００８８】
【図１】本発明の実施形態に係るハンドリング機の全体構成を示す正面斜視図である。
【図２】図１のハンドリング機の電気的接続関係を主に示すブロック図である。
【図３】図２に示す制御装置により実行される処理を説明するフローチャートである。
【図４】リフティングマグネットによって生じる磁場と磁束密度との関係を示すグラフである。
【図５】本発明の別の実施形態に係る制御装置の外観を示す側面図であり、（ａ）は第二制御ユニットがリフティングマグネットの上部に配設されたもの、（ｂ）は第二制御ユニットがリフティングマグネットに内蔵されたものをそれぞれ示している。
【図６】図５に示す制御装置の電気的接続関係を主に示すブロック図である。
【図７】図５に示す第一コントローラにより実行される処理を説明するフローチャートである。
【図８】図５に示す第二コントローラにより実行される処理を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【００８９】
１    ハンドリング機
２    下部走行体
３    上部旋回体
４    アタッチメント
５、５ａ    リフティングマグネット
７    制御装置
１５    エンジン
１６    油圧ポンプ
１８    コントローラ
１９    発電機
２２    報知ランプ（報知手段）
２３    Ｅ／Ｇ回転数センサ（検出手段）
２４    油圧センサ（検出手段）
２５    バッテリ
２６    出力制御部
２７    制御指令部
３０    制御装置
３１ａ    第一配線（第一導体）
３１ｂ    第二配線（第二導体）
３２    第一制御ユニット
３３    第二制御ユニット
３５    第一コントローラ
３６    発電機
３７    吸着スイッチ
３８    釈放スイッチ
３９    報知ランプ
４１    出力制御部
４２    制御指令部
４３    第二コントローラ
４５    バッテリ
４６    電圧センサ（検出手段）
４７    出力制御部
４８    制御指令部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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