(57)【要約】【課題】運転者の状態を適切かつ高精度に判定すると共に、接触回避動作の実行以後において車両を適切に走行させる。【解決手段】走行制御部２６は、接触判定部２５の判定結果に応じて、物体と自車両との接触発生を回避あるいは接触発生時の被害を軽減するようにして自車両の走行状態を制御する走行制御の実行タイミングおよび制御内容の少なくとも何れかを設定し、接触回避動作として自車両の加速制御または減速制御または操向制御を実行する。運転者状態判定部２８は、接触回避動作の作動以後の所定時間内に運転者による所定操作量以上の運転操作が入力されたか否かの判定結果に応じて運転者の状態（例えば、運転に適さない状態等）を検知する。【選択図】図１
2007245955.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両進行方向の物体を検出する物体検出手段と、
前記物体検出手段により検出された物体と車両との接触発生の可能性を検知する接触可能性検知手段と、
前記接触可能性検知手段の検知結果において、前記接触発生の可能性が所定値以上である場合に、警報を出力する警報手段および車両の走行状態を制御して接触回避動作を実行する走行制御手段の少なくとも何れかを具備する接触回避手段と、
前記接触回避手段の作動以後の所定時間内に運転者による所定操作量以上の運転操作が入力されたか否かの判定結果に応じて運転者の状態を検知する運転者状態検知手段と
を備えることを特徴とする運転者状態判定装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転者状態判定装置を備える車両の走行安全装置であって、前記運転者状態検知手段により運転者が運転に適さない状態であることが検知された場合に、警報を出力する報知制御手段を備えることを特徴とする車両の走行安全装置。
【請求項３】
請求項１に記載の運転者状態判定装置を備える車両の走行安全装置であって、前記運転者状態検知手段により運転者が運転に適さない状態であることが検知された場合に、車両を自動的に減速させる減速制御手段を備えることを特徴とする車両の走行安全装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、運転者状態判定装置および車両の走行安全装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えばレーダ装置等の物体検出装置により自車両周辺の対向車両等の物体を検出し、この物体と自車両との衝突発生を回避あるいは衝突発生時の被害を軽減する車両の走行安全装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２０００−５７４９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上記従来技術に係る車両の走行安全装置において、自車両の走行に対する障害物との接触を回避するための接触回避動作の作動が必要となる状態としては、障害物の移動状態が不適切である場合に加えて、自車両の走行状態が不適切である場合があり得る。そして、自車両の走行状態が不適切である場合としては、自車両が異常状態である場合に加えて、運転者の運転操作が不適切である場合があり得る。
このため、接触回避動作の作動時おいては、運転者の状態が、運転操作を継続するのに適した状態であるか否かを判定することが望まれている。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、接触回避動作の実行以後において車両を適切に走行させることが可能な運転者状態判定装置および車両の走行安全装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の運転支援装置は、車両進行方向の物体を検出する物体検出手段（例えば、実施の形態での外界センサ１５および物体位置検知部２１）と、前記物体検出手段により検出された物体と車両との接触発生の可能性を検知する接触可能性検知手段（例えば、実施の形態での接触判定部２５）と、前記接触可能性検知手段の検知結果において、前記接触発生の可能性が所定値以上である場合に、警報を出力する警報手段（例えば、実施の形態での警報制御部２７）および車両の走行状態を制御して接触回避動作を実行する走行制御手段（例えば、実施の形態での走行制御部２６が兼ねる）の少なくとも何れかを具備する接触回避手段（例えば、実施の形態での走行制御部２６および警報制御部２７が兼ねる）と、前記接触回避手段の作動以後の所定時間内に運転者による所定操作量以上の運転操作が入力されたか否かの判定結果に応じて運転者の状態を検知する運転者状態検知手段（例えば、実施の形態での運転者状態判定部２８）とを備えることを特徴としている。
【０００５】
上記の運転支援装置によれば、自車両の走行に対する障害物との接触を回避するために操舵状態等の走行状態を制御した場合には、接触を回避した時点の自車両の走行状態は、この接触回避動作の実行前での走行状態からずれることになる。このため、接触回避動作の実行完了以後においては、自車両の走行状態を、接触回避動作の実行前の走行状態へと戻すような運転操作が運転者により行われる可能性が相対的に高くなる。
また、自車両の走行に対する障害物との接触を回避するために警報が出力された場合には、この警報出力に応じて適宜の運転操作が運転者により行われる可能性が相対的に高くなる。
つまり、接触回避手段の作動以後の所定時間内に運転者による所定操作量以上の運転操作が入力されない場合には、異常状態であると判定することができ、運転者が運転に適さない状態であると適切かつ高精度に判定することができる。
【０００６】
さらに、請求項２に記載の本発明の車両の走行安全装置は、請求項１に記載の運転者状態判定装置を備える車両の走行安全装置であって、前記運転者状態検知手段により運転者が運転に適さない状態であることが検知された場合に、警報を出力する報知制御手段（例えば、実施の形態での警報制御部２７）を備えることを特徴としている。
【０００７】
上記の車両の走行安全装置によれば、運転者状態検知手段の検知結果に応じて適切な警報を出力することができる。
【０００８】
さらに、請求項３に記載の本発明の車両の走行安全装置は、請求項１に記載の運転者状態判定装置を備える車両の走行安全装置であって、前記運転者状態検知手段により運転者が運転に適さない状態であることが検知された場合に、車両を自動的に減速させる減速制御手段（例えば、実施の形態での走行制御部２６が兼ねる）を備えることを特徴としている。
【０００９】
上記の運転支援装置によれば、運転者状態検知手段の検知結果に応じて適切に車両を減速させることができる。
【発明の効果】
【００１０】
以上説明したように、請求項１に記載の本発明の運転支援装置によれば、運転者が運転に適さない状態であるか否かを適切かつ高精度に判定することができる。
また、請求項２に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、運転者状態検知手段の検知結果に応じて適切な警報を出力することができる。
また、請求項３に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、運転者状態検知手段の検知結果に応じて適切に車両を減速させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の一実施形態に係る運転者状態判定装置および車両の走行安全装置について添付図面を参照しながら説明する。
【００１２】
本実施の形態による運転者状態判定装置１を具備する車両の走行安全装置１０は、例えば図１に示すように、内燃機関１１の駆動力を、オートマチックトランスミッション（ＡＴ）あるいは無段自動変速機（ＣＶＴ）等のトランスミッション（Ｔ／Ｍ）１２を介して車両の駆動輪に伝達する車両に搭載され、処理装置１３と、ブレーキアクチュエータ１４と、外界センサ１５と、車両状態センサ１６と、ＥＰＳアクチュエータ１７と、警報装置１８とを備えて構成されている。
さらに、処理装置１３は、例えば物体位置検知部２１と、物体速度検知部２２と、物体進路推定部２３と、自車両進路推定部２４と、接触判定部２５と、走行制御部２６と、警報制御部２７と、運転者状態判定部２８とを備えて構成されている。
【００１３】
外界センサ１５は、例えば可視光領域や赤外線領域にて撮像可能なＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラ等からなる１対のカメラおよび画像処理部と、例えばビームスキャン型のミリ波レーダおよびレーダ制御部とを備えて構成されている。
そして、画像処理部は、１対のカメラにより撮影して得た自車両の進行方向の外界の各画像に対して、例えばフィルタリングや二値化処理等の所定の画像処理を行い、二次元配列の画素からなる１対の画像データを生成して処理装置１３へ出力する。
また、レーダ制御部は、例えば自車両の進行方向前方に設定された検出対象領域を角度方向に沿った複数の領域に分割し、各領域を走査するようにしてミリ波の発信信号を発信すると共に、各発信信号が自車両の外部の物体によって反射されることで生じた反射信号を受信し、反射信号と発信信号とを混合してビート信号を生成して処理装置１３へ出力する。
【００１４】
車両状態センサ１６は、自車両の車両情報として、例えば自車両の速度（車速）を検出する車速センサや、ヨー角（車両重心の上下方向軸回りの回転角度）やヨーレート（車両重心の上下方向軸回りの回転角速度）を検出するヨーレートセンサや、操舵角（運転者が入力した操舵角度の方向と大きさ）や操舵角に応じた実舵角（転舵角）を検出する舵角センサや、操舵トルクを検出する操舵トルクセンサや、例えば人工衛星を利用して車両の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Positioning System）信号等の測位信号や自車両の外部の情報発信装置から発信される位置信号等、さらには、適宜のジャイロセンサや加速度センサ等の検出結果に基づいて自車両の現在位置および進行方向を検出する位置センサや、方向指示器やブレーキのオン／オフ状態を検知する各センサ等を備えて構成されている。  
【００１５】
処理装置１３の物体位置検知部２１は、外界センサ１５から入力される画像データまたはビート信号に基づき、自車両の進行方向でのカメラまたはレーダの各検知エリア内に存在する物体（例えば、他車両等）を検知し、物体の位置を算出する。例えば外界センサ１５の画像処理部から入力される１対の画像データに対して、物体位置検知部２１は、所定の認識処理を行うと共に、車室内に所定間隔を隔てて設置された１対のカメラ同士間の距離と、撮影により得られた１対の画像データ上の物体の視差とに基づく三角測量法等により、物体までの距離を検出する。
【００１６】
物体速度検知部２２は、例えば物体位置検知部２１により検知された物体の位置の時間変化に基づいて物体の速度（つまり、自車両に対する相対速度あるいは絶対的な移動速度）を検知する。
物体進路推定部２３は、例えば物体位置検知部２１により検知された物体の位置の変化および物体速度検知部２２により検知された物体の速度に基づいて物体の進路（例えば、図２に示す対向車両Ｑの対向車両進路ＱＲ等）を推定する。
【００１７】
自車両進路推定部２４は、例えば車両状態センサ１６により検出された自車両の位置の時間変化や、自車両の走行状態、例えば車速センサにより検知された自車両の車速と、ヨーレートセンサにより検出された自車両のヨーレートとに基づいて自車両の進路（例えば、図２に示す自車両Ｐの自車両進路ＰＲ等）を推定する。
【００１８】
接触判定部２５は、物体速度検知部２２から入力される物体の速度と、物体進路推定部２３から入力される物体の進路と、自車両進路推定部２４から入力される自車両の進路と、車両状態センサ１６により検出された自車両の位置および車速とに基づき、自車両と物体とが接触する可能性があるか否かを判定する。
【００１９】
例えば、接触判定部２５は、自車両の進路と物体の進路とが交差する領域を衝突予測領域として、自車両が衝突予測領域に到達するのに要する時間（接触時間ＴＴ）を推定する。そして、自車両が現在の走行状態（例えば、現在の車速、ヨーレート等）を維持した状態で接触時間ＴＴに亘って走行した時点での、物体の進路の幅方向に沿った方向での物体の進路と自車両との重なり量Ｌａ（例えば、図２に示す自車両Ｐの自車両進路ＰＲ上の自車両予測位置ＰＰと対向車両Ｑの対向車両進路ＱＲ上の対向車両予測位置ＱＰとの重なり量Ｌａ等）を算出する。
また、自車両の進路と物体の進路とが交差する領域が相対的に大きい場合には、例えば自車両および物体が現在の走行状態を維持した状態で適宜の時間が経過した際の両者間の距離が最小となる時間を検知し、この時間での物体の進路の幅方向に沿った方向での物体の進路と自車両との重なり量Ｌａを算出してもよい。
そして、接触判定部２５は、この重なり量Ｌａに基づき、例えば重なり量Ｌａが０よりも大きい場合には、自車両と物体とが接触する可能性があると判定する。
【００２０】
走行制御部２６は、接触判定部２５の判定結果に応じて、物体と自車両との接触発生を回避あるいは接触発生時の被害を軽減するようにして自車両の走行状態を制御する走行制御の実行タイミングおよび制御内容（例えば、減速制御時の減速度等）の少なくとも何れかを設定可能である。そして、設定した制御内容に応じて、内燃機関１１の駆動力を制御する制御信号およびトランスミッション１２の変速動作を制御する制御信号およびブレーキアクチュエータ１４による減速動作を制御する制御信号およびＥＰＳアクチュエータ１７による自車両の操舵機構（図示略）の操向動作を制御する制御信号のうちの少なくとも何れかの制御信号を出力し、接触回避動作として自車両の加速制御または減速制御または操向制御を実行する。
【００２１】
例えば図３に示すように、走行制御部２６は、物体位置検知部２１により検知された停止車両や先行車両Ｆ等の物体（障害物）に対して、自車両Ｐが障害物の左側に回避する際の左回避量ＤＬおよび右側に回避する際の右回避量ＤＲのうち、何れか小さい方（例えば、右回避量ＤＲ＜左回避量ＤＬ）を選択して、自車両Ｐが走行すべき自車両目標進路ＰＴを算出し、この自車両目標進路ＰＴ上における所定距離だけ前方の位置（例えば、自車両Ｐが現在の車速ＶＰを維持した状態で所定時間だけ走行した際に到達する位置（＝車速ＶＰ×所定時間）等）を目標進行位置とする。そして、目標進行位置を通過するために必要とされる目標ヨーレートＰＹを算出し、車両状態センサ１６により検出される実際のヨーレート（実ヨーレート）が目標ヨーレートＰＹに一致するようにして自車両Ｐの操舵機構の操舵トルクを制御する。
なお、この操舵トルクの制御においては、例えば実ヨーレートと目標ヨーレートＰＹとの偏差に基づくフィードバック制御が実行されたり、例えば適宜の係数ｋと自車両の車速ＶＰとに基づき、ステアリングトルク制御量ＫＴ（＝ｋ×車速ＶＰ×目標ヨーレートＰＹ）が設定される。
【００２２】
警報制御部２７は、接触判定部２５の判定結果に応じて、警報の出力タイミングおよび出力内容の少なくとも何れかを設定可能である。
なお、警報装置１８は、例えば、触覚的伝達装置と、視覚的伝達装置と、聴覚的伝達装置とを備えて構成されている。
触覚的伝達装置は、例えばシートベルト装置や操舵制御装置や減速制御装置等であって、警報制御部２７から入力される制御信号に応じて、例えばシートベルトに所定の張力を発生させて自車両の乗員が触覚的に知覚可能な締め付け力を作用させたり、例えばステアリングホイールに自車両の運転者が触覚的に知覚可能な振動（ステアリング振動）を発生させたり、例えば運転者が触覚的に知覚可能な減速を自車両に発生させることによって、物体との接触発生の可能性があること、さらに、運転者が運転に適さない状態であることを乗員に認識させる。
視覚的伝達装置は、例えば表示装置等であって、警報制御部２７から入力される制御信号に応じて、例えば表示装置に所定の警報情報を表示したり、所定の警報灯を点滅させることによって、物体との接触発生の可能性があること、さらに、運転者が運転に適さない状態であることを乗員に認識させる。
聴覚的伝達装置は、例えばスピーカ等であって、警報制御部２７から入力される制御信号に応じて所定の警報音や音声等を出力することによって、物体との接触発生の可能性があること、さらに、運転者が運転に適さない状態であることを乗員に認識させる。
【００２３】
運転者状態判定部２８は、接触回避動作の作動以後の所定時間内に運転者による所定操作量以上の運転操作が入力されたか否かの判定結果に応じて運転者の状態（例えば、運転に適さない状態等）を検知する。
【００２４】
本実施の形態による運転者状態判定装置１および車両の走行安全装置１０は上記構成を備えており、次に、これらの運転者状態判定装置１および車両の走行安全装置１０の動作について説明する。
【００２５】
以下に、警報処理について説明する。
先ず、例えば図４に示すステップＳ０１においては、外界センサ１５の出力に基づき自車両周辺の物体（障害物）の相対位置および相対速度を検出すると共に、車両状態センサ１６により検出された自車両の車速に基づき、物体の絶対的な移動速度（つまり、対地速度）を検出する。
そして、ステップＳ０２においては、車両状態センサ１６により検出された自車両の車両状態、つまり自車両の位置や走行状態（例えば、車速およびヨーレート等）の検出値に基づいて自車両の進路を推定する。
そして、ステップＳ０３においては、外界センサ１５の出力に基づき、物体位置検知部２１により検知された物体の位置の変化および物体速度検知部２２により検知された物体の速度に基づいて物体の進路を推定すると共に、自車両が現在の走行状態（例えば、現在の車速、ヨーレート等）を維持した状態で接触時間ＴＴに亘って走行した時点、あるいは、自車両および物体が現在の走行状態を維持した状態で両者間の距離が最小となる時点での、物体の推定進路の幅方向に沿った方向での物体の推定進路と自車両との重なり量Ｌａを算出し、この重なり量Ｌａに応じて、例えば予め作成した所定のマップ等を参照して、重なり量Ｌａに応じた警報時間ＷＴを算出する。
【００２６】
そして、ステップＳ０４においては、物体に対する自車両の相対速度ＶＲと、警報時間ＷＴとを乗算して得た値（ＷＴ×ＶＲ）を、警報作動距離ＬＷとして設定する。
【００２７】
そして、ステップＳ０５においては、物体に対する自車両の相対距離ＬＲが警報距離ＬＷ未満であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０６に進み、このステップＳ０６においては、警報の出力を実行し、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０７に進み、このステップＳ０７においては、警報の出力を停止し、一連の処理を終了する。
【００２８】
以下に、操向制御処理について説明する。
先ず、例えば図５に示すステップＳ１１においては、外界センサ１５の出力に基づき自車両周辺の物体（障害物）の相対位置および相対速度を検出すると共に、車両状態センサ１６により検出された自車両の車速に基づき、物体の絶対的な移動速度（つまり、対地速度）を検出する。
そして、ステップＳ１２においては、車両状態センサ１６により検出された自車両の車両状態、つまり自車両の位置や走行状態（例えば、車速およびヨーレート等）の検出値に基づいて自車両の進路を推定する。
そして、ステップＳ１３においては、外界センサ１５の出力に基づき、物体位置検知部２１により検知された物体の位置の変化および物体速度検知部２２により検知された物体の速度に基づいて物体の進路を推定すると共に、自車両が現在の走行状態（例えば、現在の車速、ヨーレート等）を維持した状態で接触時間ＴＴに亘って走行した時点、あるいは、自車両および物体が現在の走行状態を維持した状態で両者間の距離が最小となる時点での、物体の推定進路の幅方向に沿った方向での物体の推定進路と自車両との重なり量Ｌａを算出し、この重なり量Ｌａに応じて、例えば予め作成した所定のマップ等を参照して、重なり量Ｌａに応じた操向制御時間ＴＡを算出する。
【００２９】
そして、ステップＳ１４においては、物体に対する自車両の相対速度ＶＲと、操向制御時間ＴＡとを乗算して得た値（ＴＡ×ＶＲ）を、操向制御距離ＬＡとして設定する。
そして、ステップＳ１５においては、物体に対する自車両の相対距離ＬＲが操向制御距離ＬＡ未満であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１６に進み、このステップＳ１６においては、接触回避動作として、例えば目標進行位置を通過するために必要とされる目標ヨーレート（接触回避ヨーレート）を算出する。
そして、ステップＳ１７おいては、車両状態センサ１６により検出される実際のヨーレート（実ヨーレート）が目標ヨーレートに一致するようにして、例えば適宜の係数ｋと自車両の車速とに基づくステアリングトルク制御量ＫＴ（＝ｋ×車速×目標ヨーレート）を設定して、自車両の操舵機構の操舵トルクを制御し、一連の処理を終了する。
一方、ステップＳ１５の判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１８に進み、このステップＳ１８においては、ＥＰＳアクチュエータ１７による自動的な操舵支援の実行を停止し、一連の処理を終了する。
【００３０】
以下に、減速処理について説明する。
先ず、例えば図６に示すステップＳ２１においては、外界センサ１５の出力に基づき自車両周辺の物体（障害物）の相対位置および相対速度を検出すると共に、車両状態センサ１６により検出された自車両の車速に基づき、物体の絶対的な移動速度（つまり、対地速度）を検出する。
そして、ステップＳ２２においては、車両状態センサ１６により検出された自車両の車両状態、つまり自車両の位置や走行状態（例えば、車速およびヨーレート等）の検出値に基づいて自車両の進路を推定する。
そして、ステップＳ２３においては、外界センサ１５の出力に基づき、物体位置検知部２１により検知された物体の位置の変化および物体速度検知部２２により検知された物体の速度に基づいて物体の進路を推定すると共に、自車両が現在の走行状態（例えば、現在の車速、ヨーレート等）を維持した状態で接触時間ＴＴに亘って走行した時点、あるいは、自車両および物体が現在の走行状態を維持した状態で両者間の距離が最小となる時点での、物体の推定進路の幅方向に沿った方向での物体の推定進路と自車両との重なり量Ｌａを算出し、この重なり量Ｌａに応じて、例えば予め作成した所定のマップ等を参照して、重なり量Ｌａに応じた減速制御時間ＴＢを算出する。
【００３１】
そして、ステップＳ２４においては、物体に対する自車両の相対速度ＶＲと、減速制御時間ＴＢとを乗算して得た値（ＴＢ×ＶＲ）を、減速作動距離ＬＢとして設定する。
そして、ステップＳ２５においては、物体に対する自車両の相対距離ＬＲが減速作動距離ＬＢ未満であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２６に進み、このステップＳ２６においては、減速制御を実行し、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ２７に進み、このステップＳ２７においては、減速制御の実行を停止し、一連の処理を終了する。
【００３２】
以下に、運転者状態判定の処理について説明する。
先ず、図７に示すステップＳ３１においては、例えば車両状態センサ１６の出力に基づき、運転者による運転操作を検出する。
そして、ステップＳ３２においては、運転者による所定操作量（例えば、２ＭＰａ以上のブレーキ液圧に応じた減速操作量や２０ｋｇｃｍｆ以上の操舵トルクに応じた操舵量等）以上の運転操作が無いか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ３９に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３３に進む。
【００３３】
そして、ステップＳ３３においては、運転者が運転に適さない状態であると判断された際に実行される車両の加速および減速を抑制する加減速抑制制御の実行中であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ３６に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３４に進む。
そして、ステップＳ３４においては、運転者は運転に適さない状態であると判断する。
そして、ステップＳ３５においては、加減速抑制制御を実行し、一連の処理を終了する。
【００３４】
また、ステップＳ３６においては、接触回避制御量が所定制御量（例えば、０．２Ｇの減速度や２０ｋｇｃｍｆの操舵トルクに相当する制御量）以上であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ３９に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３７に進む。
そして、ステップＳ３７においては、タイマーの計数動作を開始する。
そして、ステップＳ３８においては、タイマー値は所定値（例えば、２秒等）以上であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ４０に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、上述したステップＳ３４に進む。
【００３５】
また、ステップＳ３９においては、タイマーの計数値を初期化する。
そして、ステップＳ４０においては、運転者は運転に適する状態であると判断する。
そして、ステップＳ４１においては、加減速抑制制御の実行を停止する。
【００３６】
上述したように、本実施の形態による運転者状態判定装置１によれば、接触回避動作の実行以後の所定時間内に運転者による所定操作量以上の運転操作が入力されない場合には、異常状態であると判定することができ、運転者が運転に適さない状態であると適切かつ高精度に判定することができる。
また、本実施の形態による車両の走行安全装置１０によれば、運転者状態判定装置１の検知結果に応じて適切な警報を出力することができると共に適切に車両を減速させることができる。
【００３７】
なお、上述した実施の形態においては、例えば図７に示すステップＳ３２のように、運転者による所定操作量以上の運転操作が無いか否かを判定するとしたが、これに限定されず、例えば図８に示すステップＳ４２のように、運転者が異常であるか否かを判定してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明の一実施形態に係る運転者状態判定装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図２】自車両の進路と他車両の進路との重なり量Ｌａの一例を示す図である。
【図３】自車両と他車両との一例を示す図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る警報処理を示すフローチャートである。
【図５】本発明の一実施形態に係る操向制御処理を示すフローチャートである。
【図６】本発明の一実施形態に係る減速処理を示すフローチャートである。
【図７】本発明の一実施形態に係る運転者状態判定の処理を示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施形態の変形例に係る運転者状態判定の処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００３９】
１  運転者状態判定装置
１０  車両の走行安全装置
１５  外界センサ（物体検出手段）
２１  物体位置検知部（物体検出手段）
２５  接触判定部（接触可能性検知手段）
２６  走行制御部（走行制御手段、接触回避手段、減速制御手段）
２７  警報制御部（警報手段、接触回避手段、報知制御手段）
２８  運転者状態判定部（運転者状態検知手段）
【図１】
2007245955.tif 000003
【図２】
2007245955.tif 000004
【図３】
2007245955.tif 000005
【図４】
2007245955.tif 000006
【図５】
2007245955.tif 000007
【図６】
2007245955.tif 000008
【図７】
2007245955.tif 000009
【図８】
2007245955.tif 000010