(57)【要約】【課題】  被写体を追尾するに際して、通常モード及び省電力モードを切り替えることができるようにし、省電力モードの場合に、消費電力を抑制しながら、できるだけ追尾性能を落とさないようにする。【解決手段】  パン及びチルト動作可能な画像入力部１００と、通常モードと省電力モードとを切り替えるモード切り替え部１８０と、画像入力部１００より入力される入力画像から追尾対象となる被写体の位置を検出する被写体位置検出部１３０と、被写体位置検出部１３０が検出した被写体の検出位置に応じて、画像入力部１００に対してパン及びチルト動作を指示する被写体追尾制御部１４０とを備え、被写体追尾制御部１４０は、省電力モードの場合、画像入力部１００に対して位置変更動作の履歴に基づいて決定された所定のパン及びチルト位置になるようにパン及びチルト動作を指示し、その所定のパン及びチルト位置に固定する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像素子の位置変更動作可能な画像入力手段と、
電力消費を異ならしめる第１のモードと第２のモードとを切り替えるモード切り替え手段と、
前記画像入力手段より入力される入力画像から追尾対象となる被写体の位置を検出する被写体位置検出手段と、
前記被写体位置検出手段が検出した被写体の検出位置に応じて、前記画像入力手段に対して位置変更動作を指示する被写体追尾制御手段とを備え、
前記被写体追尾制御手段は、第２のモードの場合、前記画像入力手段に対して位置変更動作の履歴に基づいて決定された所定位置になるように位置変更動作を指示し、その所定位置に固定することを特徴とする追尾装置。
【請求項２】
前記位置変更動作とはパン及びチルト動作であることを特徴とする請求項１に記載の追尾装置。
【請求項３】
前記被写体追尾制御手段が位置変更動作を指示した回数を、指示された位置毎に累積的に記憶する指示回数累積記憶手段を備え、
前記被写体追尾制御手段は、第２のモードの場合、前記指示回数累積記憶手段において最も大きい指示回数を有する位置となるように位置変更動作を指示し、その位置に固定することを特徴とする請求項１又は２に記載の追尾装置。
【請求項４】
前記被写体位置検出手段が予め規定された回数連続して被写体の検出に失敗した場合、前記被写体追尾制御手段は、前記画像入力手段に対して前記所定位置になるように位置変更動作を指示することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の追尾装置。
【請求項５】
前記被写体位置検出手段は、複数の被写体検出方式で被写体を検出可能であり、省電力モードの場合、前記複数の被写体検出方式のうち予め設定された被写体検出方式により被写体を検出することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の追尾装置。
【請求項６】
前記被写体位置検出手段は、省電力モードの場合、被写体検出処理を停止することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の追尾装置。
【請求項７】
撮像素子の位置変更動作可能な画像入力手段と、
電力消費を異ならしめる第１のモードと第２のモードとを切り替えるモード切り替え手段と、
前記画像入力手段より入力される入力画像から追尾対象となる被写体の位置を検出する被写体位置検出手段と、
前記被写体位置検出手段が検出した被写体の検出位置に応じて、前記画像入力手段に対して位置変更動作を指示する被写体追尾制御手段とを備え、
前記被写体位置検出手段は、第２のモードの場合、被写体の検出周期を第１のモードの場合よりも長期化することを特徴とする追尾装置。
【請求項８】
前記被写体位置検出手段が検出する被写体の検出位置の時系列情報と、前記被写体位置検出手段による被写体の検出周期とに基づいて被写体の移動速度を算出する被写体速度算出手段と、
前記被写体速度算出手段が算出した被写体の移動速度の最大値を記憶する被写体最大速度記憶手段とを備え、
前記被写体位置検出手段は、被写体の検出周期を、被写体が被写体最大移動速度で移動した場合でも入力画像から外れないように長期化することを特徴とする請求項７に記載の追尾装置。
【請求項９】
前記被写体位置検出手段は、複数の被写体検出方式で被写体を検出可能であり、第２のモードの場合、前記複数の被写体検出方式のうち予め設定された被写体検出方式により被写体を検出することを特徴とする請求項７又は８に記載の追尾装置。
【請求項１０】
撮像素子の位置変更動作可能な画像入力手段と、
電力消費を異ならしめる第１のモードと第２のモードとを切り替えるモード切り替え手段と、
前記画像入力手段より入力される入力画像から追尾対象となる被写体の位置を検出する被写体位置検出手段と、
前記被写体位置検出手段が検出した被写体の検出位置に応じて、前記画像入力手段に対して位置変更動作を指示する被写体追尾制御手段とを備え、
前記被写体位置検出手段は、複数の被写体検出方式で被写体を検出可能であり、第２のモードの場合、前記複数の被写体検出方式のうち予め設定された被写体検出方式により被写体を検出することを特徴とする追尾装置。
【請求項１１】
前記画像入力手段より入力される入力画像を記録する画像記録手段を備えたことを特徴とする請求項１〜１０のいずれか1項に記載の追尾装置。
【請求項１２】
前記画像記録手段は、前記被写体位置検出手段が被写体を検出したときのみ画像を記録することを特徴とする請求項１１に記載の追尾装置。
【請求項１３】
前記画像記録手段は、第２のモードの場合、前記被写体位置検出手段が被写体を検出したときのみ画像を記録することを特徴とする請求項１１に記載の追尾装置。
【請求項１４】
前記画像入力手段はズーム機能を有し、
前記被写体追尾制御手段は、省電力モードの場合、ズームをワイド端に固定するように前記画像入力手段に指示することを特徴とする請求項１〜１３のいずれか１項に記載の追尾装置。
【請求項１５】
バッテリーと、前記バッテリーの残量を検出するバッテリー残量検出手段とを備え、前記バッテリー残量検出手段は、前記バッテリーの残量が予め設定された残量以下になった場合、前記モード切り替え手段に第２のモードへの切り替えを指示することを特徴とする請求項１〜１４のいずれか１項に記載の追尾装置。
【請求項１６】
撮像素子の位置変更動作可能な画像入力手段と、前記画像入力手段より入力される入力画像から追尾対象となる被写体の位置を検出する被写体位置検出手段と、前記被写体位置検出手段が検出した被写体の検出位置に応じて、前記画像入力手段に対して位置変更動作を指示する被写体追尾制御手段とを備えた追尾装置の制御方法であって、
電力消費を異ならしめる第１のモードと第２のモードとを切り替えるモード切り替え手順と、前記モード切り替え手順にて第２のモードに設定されている場合に、前記被写体追尾制御手段が前記画像入力手段に対して位置変更動作の履歴に基づいて決定された所定位置になるように位置変更動作を指示し、その所定位置に固定する手順を行うことを特徴とする追尾装置の制御方法。
【請求項１７】
撮像素子の位置変更動作可能な画像入力手段と、前記画像入力手段より入力される入力画像から追尾対象となる被写体の位置を検出する被写体位置検出手段と、前記被写体位置検出手段が検出した被写体の検出位置に応じて、前記画像入力手段に対して位置変更動作を指示する被写体追尾制御手段とを備えた追尾装置の制御方法であって、
電力消費を異ならしめる第１のモードと第２のモードとを切り替えるモード切り替え手順と、前記モード切り替え手順にて第２のモードに設定されている場合に、前記被写体位置検出手段が被写体の検出周期を第１のモードが設定されている場合よりも長期化する手順を行うことを特徴とする追尾装置の制御方法。
【請求項１８】
撮像素子の位置変更動作可能な画像入力手段と、前記画像入力手段より入力される入力画像から追尾対象となる被写体の位置を検出し、さらに複数の被写体検出方式で被写体を検出可能な被写体位置検出手段と、前記被写体位置検出手段が検出した被写体の検出位置に応じて、前記画像入力手段に対して位置変更動作を指示する被写体追尾制御手段とを備えた追尾装置の制御方法であって、
電力消費を異ならしめる第１のモードと第２のモードとを切り替えるモード切り替え手順と、前記モード切り替え手順にて第２のモードに設定されている場合に、前記被写体位置検出手段が前記複数の被写体検出方式のうち予め設定された被写体検出方式により被写体を検出する手順を行うことを特徴とする追尾装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パン、チルト動作により被写体を追尾しながら撮像する追尾装置及びその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、カメラを雲台に搭載し、モータ駆動により雲台をパン、チルト動作させることでカメラをパン、チルト動作させて、画面中央に被写体を表示するように移動する被写体を自動で追尾する追尾装置が提案されている。
【０００３】
さらに、ズーム機能を有するカメラを使用することで、画面上の被写体の大きさを調節しながら追尾することも可能である。
【０００４】
かかる追尾装置に関連する技術として、特許文献１には、雲台をバッテリー駆動させる場合に、雲台側の制御回路にパン優先作動設定を設け、これが設定されたときは、パン操作とチルト操作が同時に指令された場合にパン操作信号にのみ応答し、パン用モータ駆動回路を作動させ、チルト用モータ駆動回路を停止させるようにし、さらにチルト操作のみが指令された場合にはパン用モータ駆動回路を停止させ、チルト用モータ駆動回路のみを作動させるようにすることが開示されている。これにより、パン動作とチルト動作が重ならないようにすることができ、消費電力のピーク値が重ならずに約半分になるので、バッテリー運用時は最大電流値も約半分になり、容量の小さいバッテリーが使用可能となる。
【０００５】
また、特許文献２には、一般家庭や事業所等のセキュリティシステムにおいて、侵入者や火災発生等の異常状態を検知し、監視センタ等の通報先に通報する監視装置が開示されている。特に停電が発生した際に、重要物の監視や災害の監視をバックアップ電源により長時間行うことができるように、消費電力を低減する機能を備えるようにすることが提案されている。つまり、特許文献２に開示された監視装置では、セキュリティシステムを構成しているセンサ群を予め警備状況に応じた優先度順にグループ分けし、外部電源からの供給が停止した場合、低優先度のグループに属する当該センサへの電力の供給を遮断するように制御することにより、外部電源からの供給が遮断された場合の消費電力を低減し、既存のバッテリーの容量を変更せずに最大限のバックアップ時間を実現し、特定部分の監視の空白を回避することを可能にしている。
【０００６】
【特許文献１】特開平７−６３２９９号公報
【特許文献２】特開２００３−２８１６４７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１に開示された雲台制御装置では、特に被写体追尾と雲台動作とが関連付けられているわけではないので、被写体追尾を行いながら消費電力を抑制する制御については考慮されていない。また、バッテリーが消費され、最終的に雲台を動作させることができなくなくなった場合に、どのような状態で停止するのが被写体追尾という目的に適しているのかについても一切考慮されていない。
【０００８】
また、特許文献２に開示された監視装置では、監視に用いるセンサ群に対して電源を遮断する順番を規定する優先度が予め設定されているだけであり、これまでの稼動状況（どのセンサが頻繁に反応したか等）は考慮されていない。また、停電時のセンサの動作モードに関して、これまでの稼動状況を勘案して処理を変更するというようなことは行われていない。
【０００９】
本発明は上記のような点に鑑みてなされたものであり、被写体を追尾するに際して、通常モード及び省電力モードを切り替えることができるようにし、省電力モードの場合に、消費電力を抑制しながら、できるだけ追尾性能を落とさないようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明による追尾装置の一つは、撮像素子の位置変更動作可能な画像入力手段と、電力消費を異ならしめる第１のモードと第２のモードとを切り替えるモード切り替え手段と、前記画像入力手段より入力される入力画像から追尾対象となる被写体の位置を検出する被写体位置検出手段と、前記被写体位置検出手段が検出した被写体の検出位置に応じて、前記画像入力手段に対して位置変更動作を指示する被写体追尾制御手段とを備え、前記被写体追尾制御手段は、第２のモードの場合、前記画像入力手段に対して位置変更動作の履歴に基づいて決定された所定位置になるように位置変更動作を指示し、その所定位置に固定する点に特徴を有する。
また、本発明による追尾装置の一つは、撮像素子の位置変更動作可能な画像入力手段と、電力消費を異ならしめる第１のモードと第２のモードとを切り替えるモード切り替え手段と、前記画像入力手段より入力される入力画像から追尾対象となる被写体の位置を検出する被写体位置検出手段と、前記被写体位置検出手段が検出した被写体の検出位置に応じて、前記画像入力手段に対して位置変更動作を指示する被写体追尾制御手段とを備え、前記被写体位置検出手段は、第２のモードの場合、被写体の検出周期を第１のモードの場合よりも長期化する点に特徴を有する。
また、本発明による追尾装置の一つは、撮像素子の位置変更動作可能な画像入力手段と、電力消費を異ならしめる第１のモードと第２のモードとを切り替えるモード切り替え手段と、前記画像入力手段より入力される入力画像から追尾対象となる被写体の位置を検出する被写体位置検出手段と、前記被写体位置検出手段が検出した被写体の検出位置に応じて、前記画像入力手段に対して位置変更動作を指示する被写体追尾制御手段とを備え、前記被写体位置検出手段は、複数の被写体検出方式で被写体を検出可能であり、第２のモードの場合、前記複数の被写体検出方式のうち予め設定された被写体検出方式により被写体を検出する点に特徴を有する。
本発明による追尾装置の制御方法の一つは、撮像素子の位置変更動作可能な画像入力手段と、前記画像入力手段より入力される入力画像から追尾対象となる被写体の位置を検出する被写体位置検出手段と、前記被写体位置検出手段が検出した被写体の検出位置に応じて、前記画像入力手段に対して位置変更動作を指示する被写体追尾制御手段とを備えた追尾装置の制御方法であって、電力消費を異ならしめる第１のモードと第２のモードとを切り替えるモード切り替え手順と、前記モード切り替え手順にて第２のモードに設定されている場合に、前記被写体追尾制御手段が前記画像入力手段に対して位置変更動作の履歴に基づいて決定された所定位置になるように位置変更動作を指示し、その所定位置に固定する手順を行う点に特徴を有する。
また、本発明による追尾装置の制御方法の一つは、撮像素子の位置変更動作可能な画像入力手段と、前記画像入力手段より入力される入力画像から追尾対象となる被写体の位置を検出する被写体位置検出手段と、前記被写体位置検出手段が検出した被写体の検出位置に応じて、前記画像入力手段に対して位置変更動作を指示する被写体追尾制御手段とを備えた追尾装置の制御方法であって、電力消費を異ならしめる第１のモードと第２のモードとを切り替えるモード切り替え手順と、前記モード切り替え手順にて第２のモードに設定されている場合に、前記被写体位置検出手段が被写体の検出周期を第１のモードが設定されている場合よりも長期化する手順を行う点に特徴を有する。
また、本発明による追尾装置の制御方法の一つは、撮像素子の位置変更動作可能な画像入力手段と、前記画像入力手段より入力される入力画像から追尾対象となる被写体の位置を検出し、さらに複数の被写体検出方式で被写体を検出可能な被写体位置検出手段と、前記被写体位置検出手段が検出した被写体の検出位置に応じて、前記画像入力手段に対して位置変更動作を指示する被写体追尾制御手段とを備えた追尾装置の制御方法であって、電力消費を異ならしめる第１のモードと第２のモードとを切り替えるモード切り替え手順と、前記モード切り替え手順にて第２のモードに設定されている場合に、前記被写体位置検出手段が前記複数の被写体検出方式のうち予め設定された被写体検出方式により被写体を検出する手順を行う点に特徴を有する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、パン、チルト動作を固定したり、被写体の検出周期を長期化したり、被写体検出方式を変更したりすることにより、消費電力を抑制しながら、できるだけ追尾性能を落とさないようにすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について説明する。
（第１の実施形態）
図１は第１の実施形態の追尾装置の構成を示す図である。図１において、１００は画像入力部であり、雲台つき撮像部１１０及び雲台制御部１２０から構成される。雲台つき撮像部１１０で撮影した画像が入力画像として出力されるとともに、パン、チルト動作（回転動作）指示が入力される。
【００１３】
１１０は雲台つき撮像部であり、被写体像を電気信号として出力する撮像素子を備えたビデオカメラ及びビデオカメラと、このビデオカメラ及びビデオカメラをパン、チルト動作させるための雲台から構成される。ビデオカメラで撮影した画像は、被写体位置検出部１３０及び画像記録部１９０に入力画像として出力される。雲台には、雲台制御部１２０からの加減速曲線情報に基づいてビデオカメラをパン動作させるパン駆動モータと、同じく雲台制御部１２０からの加減速曲線情報に基づいてビデオカメラをチルト動作させるチルト駆動モータとが備えられている。また、ビデオカメラには、被写体追尾制御部１４０からのズーム動作指示に基づいてビデオカメラをズーム動作させる機構が備えられていてもよい。
【００１４】
１２０はＣＰＵ等の演算処理手段を内蔵する雲台制御部である。雲台制御部１２０は、演算処理手段を用いて、被写体追尾制御部１４０から送られてくるパン、チルト動作指示に従って、パン駆動モータ及びチルト駆動モータを用いてビデオカメラの向きを変えるときの加減速曲線を算出し、雲台つき撮像部１１０に出力する。
【００１５】
１３０は被写体位置検出部であり、画像入力部１００より入力される入力画像から追尾対象となる被写体の位置を検出する。本発明では、具体的にどのような方式により被写体の位置を検出するかについては問わない。例えば、「時間的に連続した複数枚の入力画像に対して差分をとることにより、移動体を見つけ出し、それを被写体として検出する」構成としてもよいし、「ある時点である枠内（基準枠内）に入っているものを被写体として設定し、以降の画面に対して基準枠をスキャンさせながら差分をとることにより被写体の位置を検出する」構成としてもよい。本実施形態では、ある特定個人の顔の特徴（目、鼻、口等の形状や位置関係）を被写体位置検出部１３０に予め登録しておき、入力画像から登録された特徴に合致する顔の検出を行う顔検出手段１３０ａが検出した顔の入力画像上の位置を被写体位置情報として出力するものとする。さらに、被写体の位置の検出成否を画像記録部１９０に通知する。
【００１６】
１４０は被写体追尾制御部である。図２に被写体追尾制御部１４０の動作フローチャートを示す。本実施形態では被写体追尾制御部は消費電力の異なる第１のモードと第２のモードとを切り替えることが可能である。第１のモードは通常モードであり、第２のモードは通常モードよりも電力消費を抑制する省電力モードである。被写体追尾制御部１４０はモード切り替え部１８０からの通常モード／省電力モード指示に応じて、次のように動作する。
【００１７】
被写体追尾制御部１４０は、ステップＳ２０１にてモード切り替え部１８０からのモードの指示を受信すると、ステップＳ２０２にてモードの指示が省電力モードであるかを判定する。被写体追尾制御部１４０はモード切り替え部１８０からの指示が通常モードである判定すると、ステップＳ２０８にて追尾対象の被写体が入力画像上のどの位置において検出されたかを示す被写体位置情報を読み出し、画像入力部１００に対してパン、チルト動作を指示する。例えば、検出された被写体を画面中央に位置させるようにパン、チルト動作を指示する。パン、チルト動作指示は、ある固定基準点からの絶対座標値で指定するものとする。
【００１８】
それに対して、被写体追尾制御部１４０はステップＳ２０２にてモード切り替え部１８０からの指示が省電力モードであると判定すると、ステップＳ２０３にて指示回数累積記憶部１５０から後述する省電力時固定位置を読み出す。そして、ステップＳ２０４にて画像入力部１００に対してパン、チルトの位置が省電力時固定位置になるようにパン、チルト動作を指示する。パン、チルトの位置が省電力時固定位置に到達したら、ステップＳ２０５にて画像入力部１００に対してパン、チルトの動作を固定するよう指示を出す。その後、被写体追尾制御部１４０はステップＳ２０６にてモード切り替え部１８０からのモードの指示を受信すると、ステップＳ２０７にてモードの指示が省電力モードであるかを判定する。被写体追尾制御部１４０はモード切り替え部１８０からの指示が通常モードに変わるまでステップＳ２０６、Ｓ２０７を繰り返し、画像入力部１００に対してはパン、チルト位置を固定させておくよう指示する。
【００１９】
１５０は指示回数累積記憶部である。指示回数累積記憶部１５０は、被写体追尾制御部１４０が出力する絶対座標値で示されたパン、チルト動作指示を取り込む。その絶対座標値毎に、被写体追尾制御部１４０がその絶対座標値にパン、チルト動作するよう指示した回数（絶対座標値指示回数と称する）を累積的に記憶する。つまり、被写体追尾制御部１４０が絶対座標値でパン、チルト動作を指示する場合に、指示回数累積記憶部１５０は、その動作指示された絶対座標値毎に、何度その絶対座標値へのパン、チルト動作が指示されたかの回数を記憶しておけばよい。
【００２０】
さらに、最も大きい絶対座標値指示回数を有する絶対座標値を省電力時固定位置とし、この省電力時固定位置が被写体追尾制御部１４０から読み出せるようになっている。例えば、被写体追尾制御部１４０がパン、チルト動作指示として、（パン角度：２０度、チルト角度１０度）、（パン角度：１０度、チルト角度１０度）、（パン角度：２０度、チルト角度１０度）、（パン角度：２０度、チルト角度２０度）の順に指示したとすると、指示回数累積記憶部１５０では、下記の表に示すようなテーブルを記憶する。
【００２１】
【表１】
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【００２２】
この場合の省電力固定位置は、最も大きい指示回数を有するパン角度２０度、チルト角度１０度となる。このテーブルは、被写体追尾制御部１４０がパン、チルト動作を指示する毎に更新されていく。
【００２３】
１６０はバッテリーであり、その残量はバッテリー残量検出部１７０によって測定される。
【００２４】
１７０はバッテリー残量検出部である。バッテリー残量検出部１７０には、予めバッテリー１６０の残量に対する閾値が設定されている。バッテリー残量検出部１７０は測定したバッテリー１６０のバッテリー残量に応じてバッテリー残量情報をモード切り替え部１８０に通知する。図３にバッテリー残量検出部１７０の動作フローチャートを示す。バッテリー残量検出部１７０はステップＳ３０１にてバッテリー１６０の残量をチェックする。ステップＳ３０２にて測定したバッテリー１６０の残量が閾値以下であると判定した場合は、ステップＳ３０３にてモード切り替え部１８０に省電力モードを指示するようにモード切り替え指示を出力する。ステップＳ３０２にて測定したバッテリー１６０の残量が閾値を超えていると判定した場合は、ステップＳ３０４にてモード切り替え部１８０に通常モードを指示するようにモード切り替え指示を出力する。
【００２５】
１８０はモード切り替え部である。モード切り替え部１８０は、バッテリー残量検出部１７０からの通知されるバッテリー残量情報によって、被写体追尾制御部１４０、被写体位置検出部１３０、及び画像記録部１９０に省電力モード／通常モード指示を行う。図４にモード切り替え部１８０の動作フローチャートを示す。モード切り替え部１８０はステップＳ４０１にてバッテリー残量検出部１７０からバッテリー残量情報を受信し、ステップＳ４０２にてバッテリー残量情報が所定値以上であるかを判定する。モード切り替え部１８０はバッテリー残量情報が所定値以上の場合は、ステップＳ４０４にて、被写体追尾制御部１４０及び被写体位置検出部１３０に対して通常モードを指示する。反対にバッテリー残量情報が所定値より低い場合はステップＳ４０３にて、被写体追尾制御部１４０及び被写体位置検出部１３０に対して通常モードよりも電力消費の少ない省電力モードを指示する。
【００２６】
１９０は画像記録部であり、画像入力部１００より入力される入力画像を記録する。その際に、被写体位置検出部１３０から入力される被写体検出の成否によって、記録する、記録しないを区別するようにしてもよい。つまり、画像記録部１９０は、被写体が検出された場合のみ録画動作を行うようにしてもよい。この場合の画像記録部１９０の動作を図５に示す。
【００２７】
ステップＳ５０１にて被写体位置検出部１３０から被写体検出の成否を示す信号を受信すると、画像記録部１９０はステップＳ５０２にて被写体検出が成功したかを判定する。被写体検出が成功していれば画像記録部１９０はステップＳ５０４にて画像入力部１００より入力される入力画像を記録する。反対に被写体検出が成功していなければ画像記録部１９０はステップＳ５０３にて記録を停止する。通常モード／省電力モード指示によらず、録画された画像には必ず被写体が写っており、録画メディアも無駄に消費される機会を減らすことができる。
【００２８】
また、画像記録部１９０はモード切り替え部１８０から入力される通常モード／省電力モード指示によって、記録する、記録しないを区別するようにしてもよい。つまり、画像記録部１９０は、省電力モードの場合には、被写体が検出された場合のみ録画動作を行うようにしてもよい。この場合の画像記録部１９０の動作を図６に示す。
【００２９】
画像記録部１９０は、ステップＳ６０１にてモード切り替え部１８０からのモードの指示を受信すると、ステップＳ６０２にてモードの指示が省電力モードであるかを判定する。画像記録部１９０はモード切り替え部１８０からの指示が通常モードである判定すると、ステップＳ６０６にて画像入力部１００より入力される入力画像を記録する。画像記録部１９０はモード切り替え部１８０からの指示が省電力モードである判定すると、ステップＳ６０３にて被写体位置検出部１３０から被写体検出の成否を示す信号を受信する。画像記録部１９０はステップＳ６０４にて被写体検出が成功したかを判定し、被写体検出が成功していればステップＳ６０６にて画像入力部１００より入力される入力画像を記録する。反対に被写体検出が成功していなければ画像記録部１９０は記録を停止する。画像記録部１９０はモード切り替え部１８０から省電力モードが指示された場合には、被写体が検出されたときのみ録画を行い、通常モードが指示された場合には、常に録画を行う。通常モードは撮影漏れがなく、子供を追尾対象被写体とした見守り等の用途で用いることが考えられる。
【００３０】
以上説明したように、バッテリー１６０の残量に余裕がある（閾値を超えている）うちは、通常モードとして、被写体の検出、及び、パン、チルト動作による追尾を行いつつ、どの絶対座標値が最も頻繁にパン、チルト動作で移動を指定されたかをカウントする。つまり、通常モードにおいて、どの絶対座標値が示す方向に最も頻繁に被写体が検出されたかを記録している。
【００３１】
そして、バッテリー１６０の残量が少なくなると（閾値以下となると）、省電力モードに切り替わって、過去に最も頻繁に被写体が検出された方向を示す絶対座標値、つまり、最も大きい絶対座標値指示回数を有する絶対座標値（省電力時固定位置）にパン、チルト動作を指示し、その省電力時固定位置に固定する。このように、バッテリー１６０の残量が少なくなった場合に、過去に最も頻繁に被写体が検出された方向を示す絶対座標値に固定することで、消費電力を抑制しながら、入力画像の範囲から被写体が外れてしまうことを少なくすることができる。
【００３２】
上述した実施形態では、ズーム動作に関して特に触れなかったが、次のようにしてもよい。被写体位置検出部１３０では、被写体の位置だけではなく、大きさも検出できるようにしておき、被写体追尾制御部１４０に被写体位置情報に加えて被写体の大きさ情報を伝える。通常モードの場合、被写体追尾制御部１４０は、図２に示した動作に加え、入力画像中における被写体の大きさが適当な大きさになるズームとするように画像入力部１００に指示する。
【００３３】
図７に被写体追尾制御部１４０の動作フローチャートを示す。一般に、被写体までの距離が焦点距離の変動に比べて十分大きい場合は、焦点距離と画像上の高さとの関係はおおよそ比例する。従って、入力画像における検出した被写体の大きさとその時の焦点距離がわかれば、ズームの焦点距離をいくらにすれば、目標サイズになるか算出できる。
【００３４】
被写体追尾制御部１４０は、図７のステップＳ７０１にてモード切り替え部１８０からのモードの指示を受信すると、ステップＳ７０２にてモードの指示が省電力モードであるかを判定する。被写体追尾制御部１４０はモード切り替え部１８０からの指示が通常モードである判定すると、ステップ７０９にて追尾対象の被写体が入力画像上のどの位置において検出されたかを示す被写体位置情報を読み出し、画像入力部１００に対してパン、チルト動作を指示する。例えば、検出された被写体を画面中央に位置させるようにパン、チルト動作を指示する。パン、チルト動作指示は、ある固定基準点からの絶対座標値で指定するものとする。このステップＳ７０９の動作と並行して次のステップＳ７１０、Ｓ７１１、Ｓ７１２の処理を行う。ステップＳ７１０では、検出した顔の大きさと目標サイズとを比較する。ここでは例として、目標サイズとして入力画像の８分の１程度の大きさを設定し、検出した顔の大きさが入力画像の１６分の１程度の大きさであったとする。被写体追尾制御部１４０はこれらの比を求めるとともに、ズームレンズの焦点距離を検出する。ステップＳ７１１ではステップＳ７１０で比とズームレンズの焦点距離から、顔の大きさを目標サイズとするためのズームレンズの焦点距離を演算する。そしてステップＳ７１２で被写体追尾制御部１４０はステップＳ７１１にて得られた焦点距離となるようズームレンズを駆動させる。
【００３５】
ステップＳ７０２に戻り、被写体追尾制御部１４０はモード切り替え部１８０からの指示が通常モードである判定すると、ステップＳ７０３にて指示回数累積記憶部１５０から後述する省電力時固定位置を読み出す。被写体追尾制御部１４０はステップＳ７０４にて被写体が入力画像の範囲から外れるのを避けるために、ズームをワイド端に固定するように画像入力部１００に指示する。このステップＳ７０４に並行して、ステップＳ７０５にて画像入力部１００に対してパン、チルトの位置が省電力時固定位置になるようにパン、チルト動作を指示する。パン、チルトの位置が省電力時固定位置に達したら、ステップＳ７０６にて画像入力部１００に対してパン、チルトの動作を固定するよう指示を出す。その後、ステップＳ７０７にてモード切り替え部１８０からのモードの指示を受信すると、ステップＳ７０８にてモードの指示が省電力モードであるかを判定する。モード切り替え部１８０からの指示が通常モードに変わるまでステップＳ７０７、Ｓ７０８を繰り返し、画像入力部１００に対してはパン、チルト位置を固定させておくよう指示する。ここでモード切り替え部１８０からの指示が通常モードに変われば、ステップＳ７０９にて追尾対象の被写体が入力画像上のどの位置において検出されたかを示す被写体位置情報を読み出し、画像入力部１００に対してパン、チルト動作を指示する。
【００３６】
また、上述した実施形態では、被写体追尾制御部１４０が、画像入力部１００に対して絶対座標値でパン、チルト動作を指示する例を説明したが、もちろん相対座標値（現在のパン、チルト位置からのずれ）でパン、チルト動作を指示するようにしてもよい。その場合、被写体追尾制御部１４０から指示された相対座標値でのパン、チルト動作が行われれば、絶対座標ではどの座標値になるかを算出すればよい。そのためには、電源投入時や初期化の際には、そのときのパン、チルト位置の絶対座標値を何らかの手段によって知っておくようにすればよい。また、省電力時固定位置は絶対座標なので、画像入力部１００への指示のために、省電力モード時には、現在のパン、チルトの絶対座標値との相対座標値を算出するようにしておけばよい。
【００３７】
また、省電力モード／通常モード指示を被写体位置検出部１３０にも伝えるようにしてもよい。その場合、被写体位置検出部１３０は、通常モードの場合、これまで説明した動作を行い、省電力モードの場合、被写体検出処理を停止するようにする。これにより、省電力モードにおいて、被写体検出処理に要する消費電力も抑制することが可能となる。
【００３８】
それとは別に、被写体位置検出部１３０に、被写体検出方式として複数の被写体検出方式を選択可能にさせておいてもよい。その場合、モード切り替え部１８０から省電力モードへの切り替えの指示があると、被写体位置検出部１３０は、複数の被写体検出方式のうち予め設定された被写体検出方式を選択して、省電力モードにおける被写体検出方式とする。これにより、省電力モードにおいて、被写体検出処理に要する電力消費の少ない被写体検出方式を選択することで、消費電力を抑制することができる。
【００３９】
省電力モードにおける被写体検出の処理モードとしては、次のようなものが考えられる。例えば、被写体検出処理をハードウエアにより実装している場合には、省電力モードの場合には、（通常モードの場合に比べて）動作周波数を低減させてもよい。一般に消費電力は、動作周波数に比例するので、動作周波数を低減させれば、消費電力を抑制できる（その代わり、被写体検出に要する時間は長くなる）。
また、例えば、被写体検出処理をCPU等の上で動作するソフトウェアにより実装している場合には、通常モードの場合には、フィルター演算のような計算量の多い（CPUにより電力消費の多い）処理を用いて、正確に被写体を検出する処理モードを用い、省電力モードでは、画像間の差分により移動体を検出するような計算量の少ない（CPUにより電力消費の少ない）処理モードを用いてもよい。
【００４０】
また、被写体位置検出部１３０において、予め規定された回数（１回でもよい）連続して被写体の検出に失敗した場合には、その旨を被写体位置情報として被写体追尾制御部１４０に伝えるようにしてもよい。被写体追尾制御部１４０は、被写体位置検出部１３０から被写体の検出に失敗した旨を受け取ると、画像入力部１００に対してパン、チルト位置を省電力時固定位置にするようパン、チルト動作を指示する。また、画像入力部１００にズーム機能があれば、ワイド端にするように指示する。これにより、被写体を見失った場合でも、過去に最も頻繁に被写体が検出された絶対座標値にパン、チルトを移動させることで、被写体の再検出の可能性を高めることが可能となる。
【００４１】
（第２の実施形態）
第１の実施形態では、省電力モードにおいて、消費電力を抑制するために、画像入力部１００のパン、チルト動作を停止させるとともに、その停止位置をパン、チルト動作の履歴に基づいて決定するものであった。第２の実施形態では、省電力モードにおいて、パン、チルト動作を停止させないで、被写体位置検出部１３０での被写体の検出周期を長期化させることにより、被写体検出に要する消費電力を抑制する例について説明する。
【００４２】
図８は第２の実施形態の追尾装置の構成を示す図である。図８において、図１と同様の構成要素には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【００４３】
２３０は被写体位置検出部であり、画像入力部１００より入力される入力画像から追尾対象となる被写体の位置を検出する。本実施形態でも、第１の実施形態と同様に顔検出手段２３０ａが検出した顔の入力画像上の位置を被写体位置情報として出力するものとする。さらに、被写体の位置の検出成否を画像記録部１９０に通知する。
【００４４】
さらに、被写体位置検出部２３０では、顔検出手段２３０ａが動作する周期（被写体の検出周期）を変更することができる。例えば、画像入力部１００より毎秒Ａ枚で入力される入力画像に対し、全ての入力画像に対して顔検出処理を行うことも（被写体の検出周期は１／Ａ秒）、１枚おきの入力画像に対して顔検出処理を行うことも（被写体の検出周期は２／Ａ秒）できる（ただし、顔検出処理は１／Ａ秒以下で行われるとする）。さらに、被写体位置検出部２３０は、現在の被写体の検出周期を被写体最大速度記憶部２５０に通知する。
【００４５】
被写体位置検出部２３０は、モード切り替え部１８０からの指示が通常モードの場合、顔検出処理をできるだけ頻繁に行う（顔検出処理に要する処理時間に依存するが、可能であれば全ての入力画像に対して顔検出処理を行う。ただし、１枚の入力画像に対し２回以上の顔検出処理は行わない）か、或いは予め設定された被写体の検出周期で顔検出処理を行う。
【００４６】
さらに、被写体位置検出部２３０は、モード切り替え部１８０からの指示が省電力モードの場合、被写体追尾制御部２４０から指示された周期で顔検出処理を行う。
【００４７】
２４０は被写体追尾制御部であり、２５０は被写体最大速度記憶部である。被写体最大速度記憶部２５０は、被写体追尾制御部２４０が出力する絶対座標値で示されたパン、チルト動作指示と、被写体位置検出部２３０が出力する検出周期とを取り込み、被写体のパン方向、チルト方向の画像上での移動速度を算出する。さらに、その算出した速度のうち最大のものを被写体最大移動速度として記憶する。図９に被写体追尾制御部２４０の動作フローチャートを示す。モード切り替え部１８０からの通常モード／省電力モード指示に応じて、次のように動作する。
【００４８】
図９のステップＳ９０１にてモード切り替え部１８０からのモードの指示を受信すると、ステップＳ９０２にてモードの指示が省電力モードであるかを判定する。被写体追尾制御部１４０はモード切り替え部１８０からの指示が通常モードである判定すると、ステップ９１０にて追尾対象の被写体が入力画像上のどの位置において検出されたかを示す被写体位置情報を読み出し、画像入力部１００に対してパン、チルト動作を指示する。例えば、検出された被写体を画面中央に位置させるようにパン、チルト動作を指示する。パン、チルト動作指示は、ある固定基準点からの絶対座標値で指定するものとする。そして、ステップ９１０と並行して、ステップＳ９０９にて被写体位置検出部２３０にデフォルトとして設定されている検出周期を指示する。
【００４９】
ステップＳ９０２にて省電力モードであると判定されると、通常モードと判定されたときと同様に、ステップＳ９０３にて画像入力部１００に対してパン、チルトの動作を指示する。ステップＳ９０３と並行してステップＳ９０４にて被写体最大速度記録部２５０から被写体最大速度を読み出す。そしてステップＳ９０５にて被写体最大速度と画像入力部１００の画角とから、被写体位置検出部２３０で得られる現在の被写体の位置から被写体が被写体最大移動速度で動いた場合に、被写体が入力画像から出てしまうまでの時間を演算し、これを基に検出周期を決定する。検出周期は演算された時間、あるいは、それよりも短い時間とする。ただし、この検出周期は通常モードにて設定される検出周期よりも短く設定することはできない。そしてステップＳ９０６にて決定された検出周期を被写体位置検出部２３０に指示する（具体的には後述する）。ステップＳ９０７にてモード切り替え部１８０からのモードの指示を受信すると、ステップＳ７０８にてモードの指示が省電力モードであるかを判定する。省電力モードのままであれば検出周期を固定したままで被写体位置情報を読み出し、画像入力部１００に対してパン、チルト動作を指示する。通常モードに変更されていれば、ステップＳ９０９及びステップＳ９１０に進む。
【００５０】
なお、被写体最大移動速度を算出する時間の範囲としては、追尾装置の電源が投入されてから、電源が切られるまでの範囲としてもよい。電源が再投入されたときに被写体最大移動速度はクリアされる。また、追尾装置の外部から、被写体最大移動速度を算出する時間の開始／終了、さらには被写体最大移動速度のクリアを設定できるようになっていてもよい。このように構成しておけば、追尾装置を使用する場所やシーンにあわせて新たに被写体最大移動速度が算出される。
【００５１】
以下、被写体位置検出部２３０、被写体追尾制御部２４０、被写体最大速度記憶部２５０の動作を具体例により説明する。例えば、通常モードの場合、画像入力部１００より毎秒２０枚で入力画像が被写体位置検出部２３０に入力されるとする。さらに、画像入力部１００に備えられたカメラの画角がパン方向に６０度、チルト方向に４０度であるとする。また、全ての入力画像に対して顔検出処理を行っているとする。この場合、被写体位置検出部２３０は、被写体の検出周期として５０ミリ秒を被写体最大速度記憶部２５０に通知している。
【００５２】
このときに、被写体位置検出部２３０が検出した追尾対象の被写体の検出位置（被写体位置情報によって通知される）に応じて、被写体追尾制御部２４０がパン、チルト動作指示として、（１枚目の入力画像によって得られた被写体位置情報によって、パン角度：１０度、チルト角度１０度）、（２枚目の入力画像によって得られた被写体位置情報によって、パン角度：１５度、チルト角度１０度）、（３枚目の入力画像によって得られた被写体位置情報によって、パン角度：２０度、チルト角度１０度）、（４枚目の入力画像によって得られた被写体位置情報によって、パン角度：３０度、チルト角度１５度）のように出力したとすると、被写体最大速度記憶部２５０では、下記の表に示すように被写体の移動速度を算出する。
【００５３】
【表２】
2007049362.tif 000004
【００５４】
つまり、パン、チルト毎に、前回の指示座標値との差をとって、検出周期（この例では５０ミリ秒）で割ることにより算出される。算出した速度のうち最大のものを被写体最大移動速度とするので、この場合、パン方向２００度／秒、チルト方向１００度／秒が被写体最大移動速度となる。
【００５５】
この状態で、モード切り替え部１８０から省電力モードの指示が出力されたとすると、被写体追尾制御部２４０は、被写体最大速度記憶部２５０から被写体最大移動速度（パン方向２００度／秒、チルト方向１００度／秒）を読み出す。さらに、被写体追尾制御部２４０は、予めわかっている画像入力部１００に備えられたカメラの画角（パン方向に６０度、チルト方向に４０度）から、被写体が被写体最大移動速度で入力画像の端から端まで移動するのに掛かる時間を算出する。この場合、その時間は、パン方向は３００ミリ秒（＝６０度／（２００度／秒））、チルト方向は４００ミリ秒（＝４０度／（１００度／秒））となる。この時間の半分の小さいほうを、省電力モードの場合の検出周期として被写体位置検出部２３０に指示する（この場合は、１５０ミリ秒）。半分にする理由は、被写体は入力画像の中央付近にいるようにパン、チルト動作されているためである。或いは、何らかの理由（構図上の問題等）で、被写体を入力画像の中央付近でなく、特定の位置にいるようにパン、チルト動作させる場合には、その特定の位置を基準にして、その基準から最寄りの画像端（パン方向、チルト方向とも）から追尾対象が出て行かないように、検出周期を算出すればよい。
【００５６】
被写体位置検出部２３０は、被写体追尾制御部２４０から検出周期の指示を受けると、指示された周期で被写体の検出を行う。この場合は、１５０ミリ秒が指定されているので、被写体の検出を入力画像の３枚に１枚の割合で行う。これにより、被写体の検出を行う頻度が減少し、消費電力が抑制される。
【００５７】
上述した実施形態では、被写体追尾制御部２４０が、画像入力部１００に対して絶対座標値でパン、チルト動作指示を行う場合を示したが、もちろん相対座標値（現在のパン、チルト位置からのずれ）でパン、チルトの動作指示を行ってもよい。その場合には、被写体最大速度記憶部２５０において検出周期を算出する場合に、前回の指示座標値との差をとる必要がなくなる。
【００５８】
（第３の実施形態）
第３の実施形態では、省電力モードにおいて、被写体検出方式を変更することで消費電力を抑制する例について説明する。
【００５９】
図１０は第３の実施形態の追尾装置の構成を示す図である。図１０において、図１と同様の構成要素には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【００６０】
３３０は被写体位置検出部であり、画像入力部１００より入力される入力画像から追尾対象となる被写体の位置を検出する。本実施形態では、複数の被写体検出手段（本実施形態では被写体検出手段Ａ、Ｂ）が備えられており、被写体検出処理モードＡの方が被写体検出処理モードＢよりも消費電力が大きいとする（ただし、被写体検出処理モードＡは、消費電力が大きい分、被写体検出の正確さや被写体検出に要する時間の点で、被写体検出処理モードＢよりも優位であるとする）。
【００６１】
例えば、被写体検出処理をハードウエアにより実装している場合には、被写体検出処理モードＢとして、（被写体検出処理モードＡに比べて）動作周波数を低減させるようなものでもよい。一般に消費電力は、動作周波数に比例するので、動作周波数を低減させれば、消費電力を抑制できる（その代わり、被写体検出に要する時間は長くなる）。また、被写体検出処理をＣＰＵ等の上で動作するソフトウエアにより実装している場合には、被写体検出処理モードＡとしては、フィルター演算のような計算量の多い（ＣＰＵにより電力消費の多い）処理を用いて、正確に被写体を検出する処理モードを用い、被写体検出処理モードＢでは、画像間の差分により移動体を検出するような計算量の少ない（ＣＰＵにより電力消費の少ない）処理モードを用いてもよい。
【００６２】
被写体位置検出部３３０は、第１、２の実施形態の場合と同様に、被写体検出手段が検出した被写体の入力画像上の位置を被写体位置情報として被写体追尾制御部３４０に出力し、被写体の位置の検出成否を画像記録部１９０に通知する。
【００６３】
さらに、被写体位置検出部３３０は、モード切り替え部１８０からの指示が通常モードの場合には、消費電力が大きくても、被写体検出の正確さや被写体検出に要する時間の点で優位にある被写体検出手段Ａを用いて被写体の検出を行う。それに対して、被写体位置検出部３３０は、モード切り替え部１８０からの指示が省電力モードの場合には、消費電力の点で優位な、つまり消費電力が小さい被写体検出手段Ｂを用いる。
【００６４】
３４０は被写体追尾制御部であり、追尾対象の被写体が入力画像上のどの位置において検出されたか（被写体位置情報に示されている）に応じて、画像入力部１００に対してパン、チルトの動作を指示する。例えば、検出された被写体を画面中央に位置させるようにパン、チルトの動作を指示する。
【００６５】
被写体位置検出部３３０をこのように構成することで、バッテリーの残量に余裕のあるうちは、通常モードとして、被写体検出の正確さや被写体検出に要する時間の点で優位にある被写体検出手段Ａを用いて被写体の検出を行う。逆に、バッテリーの残量に余裕のない省電力モードでは、消費電力の点で優位な、つまり消費電力が小さい被写体検出手段Ｂを用いて被写体の検出を行うことで、消費電力を抑制しつつ、追尾を行うことができる。
【００６６】
また、本実施形態で説明した通常モードと省電力モードとで被写体検出手段を切り替えることのできる被写体位置検出部３３０を、第１、２実施形態に組み合わせて使用することも可能である。その場合、例えば第１の実施形態の追尾装置と組み合わせると、省電力モードでは、パン、チルト位置を固定すると同時に、被写体検出手段も電力消費の少ないものへ切り替えることで、消費電力のさらなる抑制が期待できる。同様に、第２の実施形態の追尾装置と組み合わせると、省電力モードでは、被写体の検出周期を長期化させると同時に、被写体検出手段も電力消費の少ないものへ切り替えることで、消費電力のさらなる抑制が期待できる。
【００６７】
また、画像入力部１００をパン、チルト動作させて被写体を追尾させる構成としたが、これに限られるものではない。撮像素子を備えたカメラの位置を変更して被写体を追尾させる構成であればよく、カメラをリニア駆動して被写体を追尾させる構成であっても構わない。
【００６８】
本発明の目的は、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記録した記憶媒体を、システム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（又はＣＰＵやＭＰＵ）が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出し実行することによっても、達成されることは言うまでもない。
【００６９】
この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が上述した実施形態の機能を実現することになり、プログラムコード自体及びそのプログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。
【００７０】
プログラムコードを供給するための記憶媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ等を用いることができる。
【００７１】
また、コンピュータが読み出したプログラムコードを実行することにより、上述した実施形態の機能が実現されるだけでなく、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳ（基本システム或いはオペレーティングシステム）等が実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によって上述した実施形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【００７２】
さらに、記憶媒体から読み出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれた後、そのプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵ等が実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によって上述した実施形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】第１の実施形態の追尾装置の構成を示す図である。
【図２】被写体追尾制御部のフローチャートである。
【図３】バッテリー残量検出部のフローチャートである。
【図４】モード切り替え部のフローチャートである。
【図５】画像記録部のフローチャートである。
【図６】画像記録部のフローチャートである。
【図７】被写体追尾制御部のフローチャートである。
【図８】第２の実施形態の追尾装置の構成を示す図である。
【図９】被写体追尾制御部のフローチャートである。
【図１０】第２の実施形態の追尾装置の構成を示す図である。
【符号の説明】
【００７４】
１００                    画像入力部
１１０                    雲台つき撮像部
１２０                    雲台制御部１２０
１３０、２３０、３３０    被写体位置検出部
１４０、２４０、３４０    被写体追尾制御部
１５０                    指示回数累積記憶部
１６０                    バッテリー
１７０                    バッテリー残量検出部
１８０                    モード切り替え部
１９０                    画像記録部
２５０                    被写体最大速度記憶部
【図１】
2007049362.tif 000005
【図２】
2007049362.tif 000006
【図３】
2007049362.tif 000007
【図４】
2007049362.tif 000008
【図５】
2007049362.tif 000009
【図６】
2007049362.tif 000010
【図７】
2007049362.tif 000011
【図８】
2007049362.tif 000012
【図９】
2007049362.tif 000013
【図１０】
2007049362.tif 000014