(57)【要約】【課題】発電機と交流モータとの組み合わせで、安定したモータトルク制御を行うことができる車両用駆動制御装置を提供する。【解決手段】モータ４が必要とするモータ必要電力Ｐｍに基づいて発電機７が出力すべき目標出力電力ＰＧを算出し、この目標出力電力ＰＧに基づいて算出されるトルク指令値Ｔｔを効率良く発生することができる目標動作点で発電機７を制御する。このとき、エンジン回転数Ｎｇに応じて上記目標動作点の目標電圧Ｖｔに上限を設ける。また、発電機７の現在の出力電圧Ｖ及び出力電流Ｉに基づいてモータ４のトルク指令値Ｔｍを演算し、このトルク指令値Ｔｍに基づいてモータ４を制御する。【選択図】      図１
2007245765.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
主駆動輪を駆動する熱機関と、その熱機関で駆動される発電機と、当該発電機の電力がインバータを介して供給されて従駆動輪を駆動する交流モータとを備える車両用駆動制御装置において、
エンジン回転数が大きいほど、前記発電機を、エンジン回転数の変動による発電電圧の変化に対する発電機の界磁電流の変動による発電電圧の変化である発電電圧変化率が大きい領域で動作させることを特徴とする車両用駆動制御装置。
【請求項２】
主駆動輪を駆動する熱機関と、その熱機関で駆動される発電機と、当該発電機の電力がインバータを介して供給されて従駆動輪を駆動する交流モータとを備える車両用駆動制御装置において、
前記交流モータが必要とするモータ必要電力に基づいて前記発電機の界磁を制御する界磁制御手段と、前記発電機の状態に基づいて、前記交流モータを制御するモータ制御手段とを備え、前記界磁制御手段は、前記交流モータが必要とするモータ必要電力に基づいて前記発電機の目標動作点を設定する目標動作点設定手段と、エンジン回転数に応じた電圧制限値により、前記目標動作点設定手段で設定された目標動作点の目標電圧に上限を設ける目標電圧制限手段と、該目標電圧制限手段で制限された目標電圧に基づいて前記発電機の界磁を制御する発電機出力制御手段とを備えることを特徴とする車両用駆動制御装置。
【請求項３】
前記目標電圧制限手段は、エンジン回転数が大きいほど、前記電圧制限値を現在のエンジン回転数で発電機が出力できる最大電圧より小さく設定することを特徴とする請求項２に記載の車両用駆動制御装置。
【請求項４】
前記目標電圧制限手段は、エンジン回転数に応じて前記発電機の界磁電流に上限を設けることで、前記目標電圧に上限を設けることを特徴とする請求項２又は３に記載の車両用駆動制御装置。
【請求項５】
前記発電機の界磁コイルの温度を検出又は推定する温度検出手段を有し、前記目標電圧制限手段は、前記温度検出手段で検出又は推定した界磁コイルの温度に応じて、前記電圧制限値を変更することを特徴とする請求項２〜４の何れか１項に記載の車両用駆動制御装置。
【請求項６】
前記発電機出力制御手段は、前記発電機の出力電圧が前記目標電圧制限手段で制限された目標電圧となるように前記発電機の界磁を制御することを特徴とする請求項２〜５の何れか１項に記載の車両用駆動制御装置。
【請求項７】
前記発電機の界磁電流を検出する界磁電流検出手段を有し、前記発電機出力制御手段は、前記発電機の出力電圧が前記目標電圧制限手段で制限された目標電圧となるように、前記界磁電流検出手段で検出された界磁電流をフィードバック制御することを特徴とする請求項６に記載の車両用駆動制御装置。
【請求項８】
前記発電機出力制御手段は、前記発電機の出力電圧が前記目標電圧制限手段で制限された目標電圧となるように、前記発電機の界磁電流駆動回路のＰＷＭデューティー比を制御するデューティー比制御手段を備えることを特徴とする請求項６に記載の車両用駆動制御装置。
【請求項９】
前記デューティー比制御手段は、前記界磁電流駆動回路の電源電圧の大きさに応じて、前記ＰＷＭデューティー比を設定することを特徴とする請求項８に記載の車両用駆動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、主駆動軸を駆動する熱機関（例えば、内燃機関であるエンジン）で発電機を駆動し、その発電機の出力で交流モータを駆動する車両用駆動制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の車両用駆動制御装置としては、従駆動軸を発電機の電力で駆動される直流モータで駆動し、この直流モータの界磁電流を制御することで駆動トルクを制御するというものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００１−２３９８５２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記従来の車両用駆動制御装置にあっては、直流モータを適用してモータトルクを制御しているので、トルクアップをするためには直流モータの電機子電流を増加させる必要があるが、直流モータのブラシの寿命に限界があるため、電機子電流の増加に限界があり、質量の重い車両への適用が困難であったり４ＷＤ性能の向上が図れなかったりという未解決の課題がある。
【０００４】
ところで、直流モータの代わりに交流モータ＋インバータの構成を適用してモータトルクを制御することも考えられるが、一般に発電機の制御応答性は低く、インバータによるモータ制御の応答性は高いことが知られており、このような発電機とインバータとを組み合わせた場合、発電機の出力電圧と出力電流とは、電気負荷となるインバータの制御状態によって変動する可能性があるため、両者が協調して動作する必要がある。
例えば、トルク指令が急減する過程では、発電機出力の減少が遅れ、発電機出力電圧が所定値（フェイル電圧）を超えることにより部品が破損する恐れがあるという未解決の課題がある。
【０００５】
また、エンジン回転数が急増する過程でも、発電機出力電圧がフェイル電圧を超えてしまう場合がある。図１８（ａ）に発電機の界磁電流Ｉｆｇと発電電圧Ｖｄｃとの関係を示す。図中曲線は、所定のエンジン回転数Ｎｇでの界磁電流Ｉｆｇ−発電電圧Ｖｄｃの特性線であり、曲線Ａ及びＢはエンジン回転数Ｎｇの違いを示している。この特性線は、界磁電流Ｉｆｇが上昇するにつれて発電電圧Ｖｄｃも上昇するようになっており、発電機の界磁電流Ｉｆｇの増加に対する発電電圧Ｖｄｃの上昇率が鈍い領域Ｃが存在する。
【０００６】
例えば、特性線Ａ上の領域Ｃにおける動作点ａ０で界磁に大電流Ｉｆｇ１を流しているとき、エンジン回転数Ｎｇが上昇すると、特性線が曲線Ａから曲線Ｂに変化して発電電圧Ｖｄｃが上昇する。そのため、発電機制御において界磁電流Ｉｆｇを減少することで発電電圧Ｖｄｃを減少しようとするが、領域Ｃでは界磁電流Ｉｆｇを減少しても発電電圧Ｖｄｃが落ちづらいため、界磁電流ＩｆｇをＩｆｇ１からＩｆｇ２へ減少しても、動作点は特性線Ｂ上の点ｂ０となる。その結果、発電過剰となって（発電電圧Ｖｄｃがフェイル電圧閾値Ｖmaxを越えて）、高電圧フェイルとなってしまう。
【０００７】
つまり、図１８（ｂ）に示すように、発電機の出力可能特性線Ｓｔ１上の点ａ１で動作しているときにエンジン回転数が上昇すると、出力可能特性線がＳｔ１からＳｔ２に変化し、動作点が点ａ１から点ｂ１に移行してフェイル電圧閾値Ｖmaxを越えてしまう。
そこで、本発明は、上記従来例の未解決の課題に着目してなされたものであり、発電機と交流モータとの組み合わせで、安定したモータトルク制御を行うことができる車両用駆動制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明に係る車両用駆動制御装置は、エンジン回転数が大きいほど、発電機を、エンジン回転数の変動による発電電圧の変化に対する発電機の界磁電流の変動による発電電圧の変化である発電電圧変化率が大きい領域で動作させる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、エンジン回転数が大きいほど、発電機を発電電圧変化率が大きい領域で動作させるので、例えば、エンジン回転数が上昇して発電電圧が上昇した場合であっても、発電機の界磁電流を減少することで発電電圧を容易に減少することができ、高電圧フェイルとなることを防止することができる。その結果、部品の破損を防止することができ、安定したモータトルク制御を行うことができるという効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明を四輪駆動車両に適用した場合の概略構成図である。
この図１に示すように、本実施形態の車両は、左右前輪１Ｌ、１Ｒが、熱機関（内燃機関）であるエンジン２によって駆動される主駆動輪であり、左右後輪３Ｌ、３Ｒが、モータ４によって駆動可能な従駆動輪である。
【００１１】
前記エンジン２の吸気管路には、例えばメインスロットルバルブとサブスロットルバルブとが介装されている。メインスロットルバルブは、アクセルペダルの踏込み量等に応じてスロットル開度が調整制御される。サブスロットルバルブは、ステップモータ等をアクチュエータとし、そのステップ数に応じた回転角により開度が調整制御される。従って、サブスロットルバルブのスロットル開度をメインスロットルバルブの開度以下等に調整することによって、運転者のアクセルペダルの操作とは独立して、エンジンの出力トルクを減少させることができる。つまり、サブスロットルバルブの開度調整が、エンジン２による前輪１Ｌ、１Ｒの加速スリップを抑制する駆動力制御となる。
【００１２】
上記エンジン２の出力トルクＴｅは、トランスミッション及びデファレンスギヤ５を通じて左右前輪１Ｌ、１Ｒに伝達される。また、エンジン２の出力トルクＴｅの一部は、無端ベルト６を介して発電機７に伝達されることで、発電機７は、エンジン２の回転数Ｎｅにプーリ比を乗じた回転数Ｎｇで回転する。
上記発電機７は、４ＷＤコントローラ８によって調整される界磁電流Ｉｆｇに応じてエンジン２に対し負荷となり、その負荷トルクに応じた発電をする。この発電機７の発電電力の大きさは、回転数Ｎｇと界磁電流Ｉｆｇとの大きさにより決定される。なお、発電機７の回転数Ｎｇは、エンジン２の回転数Ｎｅからプーリ比に基づき演算することができる。
【００１３】
図２は発電機７の界磁電流駆動回路の構造を示す図である。この回路は、図２（ａ）に示すように、界磁電流電源として車両の１４Ｖバッテリ７ａのような定電圧電源と発電機自身の出力電圧とを選択する構成を適用し、界磁電流電源のプラス側を界磁コイル７ｂに繋げて、トランジスタ７ｃをスイッチングするように構成されている。この場合、発電機出力がバッテリ電圧Ｖｂを下回っている状態では、他励領域となってバッテリ電圧Ｖｂが界磁コイル７ｂの電源となり、発電機出力が増加して出力電圧Ｖｇがバッテリ電圧Ｖｂ以上となると、自励領域となって発電機の出力電圧Ｖｇが選ばれて界磁コイル７ｂの電源となる。即ち、界磁電流値を発電機の電源電圧により増大することができるので、大幅な発電機出力の増加が可能である。
【００１４】
なお、界磁電流駆動回路は、図２（ｂ）に示すように界磁電流電源として車両の１４Ｖバッテリ７ａのみ（他励領域のみ）を適用するようにしてもよい。
発電機７が発電した電力は、ジャンクションボックス１０及びインバータ９を介してモータ４に供給可能となっている。前記モータ４の駆動軸は、減速機１１及びクラッチ１２を介して後輪３Ｌ、３Ｒに接続可能となっている。なお、本実施形態のモータ４は交流モータである。また、図中の符号１３はデファレンスギヤを示す。
【００１５】
ジャンクションボックス１０内には、インバータ９と発電機７とを接続・遮断するリレーが設けられている。そして、このリレーが接続されている状態で、発電機７から図示しない整流器を介して供給された直流の電力は、インバータ９内で三相交流に変換されてモータ４を駆動する。
また、ジャンクションボックス１０内には、発電電圧を検出する発電機電圧センサと、インバータ９の入力電流である発電電流を検出する発電機電流センサとが設けられ、これらの検出信号は４ＷＤコントローラ８に出力される。また、モータ４の駆動軸にはレゾルバが連結されており、モータ４の磁極位置信号θを出力する。
【００１６】
また、前記クラッチ１２は、例えば湿式多板クラッチであって、４ＷＤコントローラ８からの指令に応じて締結及び開放を行う。なお、本実施形態においては、締結手段としてのクラッチを湿式多板クラッチとしたが、例えばパウダークラッチやポンプ式クラッチであってもよい。
また、各車輪１Ｌ、１Ｒ、３Ｌ、３Ｒには、車輪速センサ２７ＦＬ、２７ＦＲ、２７ＲＬ、２７ＲＲが設けられている。各車輪速センサ２７ＦＬ、２７ＦＲ、２７ＲＬ、２７ＲＲは、対応する車輪１Ｌ、１Ｒ、３Ｌ、３Ｒの回転速度に応じたパルス信号を車輪速検出値として４ＷＤコントローラ８に出力する。
【００１７】
前記４ＷＤコントローラ８は、例えばマイクロコンピュータ等の演算処理装置を備えて構成され、前記各車輪速度センサ２７ＦＬ〜２７ＲＲで検出される車輪速度信号、ジャンクションボックス１０内の電圧センサ及び電流センサの出力信号、モータ４に連結されたレゾルバの出力信号及びアクセルペダル（不図示）の踏込み量に相当するアクセル開度等が入力される。
【００１８】
４ＷＤコントローラ８は、図３に示すように、目標モータトルク演算部８Ａ、界磁制御手段としての発電機制御部８Ｂ、目標モータトルク決定部８Ｃ、モータ制御部８Ｄ、ＴＣＳ制御部８Ｅ、クラッチ制御部８Ｆを備える。目標モータトルク決定部８Ｃ及びモータ制御部８Ｄでモータ制御手段を構成している。
目標モータトルク演算部８Ａは、４輪の車輪速度信号に基づいて算出される前後輪の車輪速度差とアクセルペダル開度信号とから、モータトルク指令値Ｔｔを算出する。
【００１９】
図４は、目標モータトルク演算部８Ａの詳細を示すブロック図である。先ず、前後回転差演算部８１で、４輪の車輪速度信号Ｖｆｒ〜Ｖｒｒに基づいて次式をもとに前後回転差ΔＶを算出する。
ΔＶ＝（Ｖｆｒ＋Ｖｆｌ）／２−（Ｖｒｒ−Ｖｒｌ）／２  ………（１）
そして、前後回転差ΔＶに基づいて、第１モータ駆動力演算部８２で予め格納されたマップを参照し、第１モータ駆動力ＴΔＶを算出して後述するセレクトハイ部に出力する。この第１モータ駆動力ＴΔＶは、前後回転差ΔＶが大きくなると共に比例的に大きく算出されるように設定されている。
【００２０】
車速演算部８３では、４輪の車輪速度信号と車両が発生する総駆動力Ｆとをセレクトローして車速信号Ｖを算出する。ここで、総駆動力Ｆは、トルクコンバータ滑り比から推定される前輪駆動力とモータトルク指令値Ｔｔから推定される後輪駆動力との和によって求められる。
第２モータ駆動力演算部８４では、第２モータ駆動力Ｔｖを算出する。具体的には、車速演算部８３から出力された車速Ｖとアクセル開度Ａｃｃとに基づいて、予め格納されたマップを参照して、算出する。この第２モータ駆動力Ｔｖは、アクセル開度Ａｃｃが大きくなるほど大きく、車速Ｖが大きくなるほど小さく算出されるように設定されている。
【００２１】
次にセレクトハイ部８５で、前記第１モータ駆動力演算部８２から出力された第１モータ駆動力ＴΔＶと、前記第２モータ駆動力演算部８４から出力された第２モータ駆動力Ｔｖとをセレクトハイした値を目標トルクＴｔｔとして後輪ＴＣＳ制御部８６に出力する。
そして、後輪速Ｖｒｌ，Ｖｒｒ、車速Ｖに基づいて、公知の方法により後輪トラクションコントロール制御を行って、モータ４のトルク指令値Ｔｔを出力する。
【００２２】
発電機制御部８Ｂは、目標モータトルク演算部８Ａからのトルク指令値Ｔｔに基づいて後述する発電制御を行い、発電機７の界磁電流Ｉｆｇを制御する。
目標モータトルク決定部８Ｃは、発電機７の状態に基づいてモータ制御を行うためのトルク指令値Ｔｍを出力する。具体的には、発電機７の出力電圧Ｖ及び出力電流Ｉからモータ４のトルク指令値Ｔｍを演算する。
つまり、トルク指令値Ｔｍは、現在の発電機出力の動作点（電圧・電流）に相当するモータトルクであり、次式をもとに算出される。
Ｔｍ＝（Ｖ×Ｉ×Иｍ）／Ｖｍ  ………（２）
【００２３】
本実施形態では、後述するように、発電機７の出力自体は発電機７及びモータ４が最適効率となる動作点を目標に制御する。そのため、現在の発電機７の出力電圧Ｖ及び出力電流Ｉは最大効率となる動作点に近い動作点となっていると考えることができるので、現在の発電機７の出力電圧Ｖ及び出力電流Ｉに基づいてトルク指令値Ｔｍを算出し、このトルク指令値Ｔｍでモータ制御を行うことで、効率の良い動作点での作動を維持することができる。
【００２４】
モータ制御部８Ｄは、トルク指令値Ｔｔとは別の後述する目標モータトルク決定部８Ｃから出力されるトルク指令値Ｔｍとモータ回転速度Ｖｍとから、図５に示す公知のベクトル制御を行う。そして、インバータ９に３相パワー素子のスイッチング制御信号を出力して３相交流電流を制御する。
ＴＣＳ制御部８Ｅは、エンジントルク制御コントローラ（ＥＣＭ）からのエンジン発生駆動トルクデマンド信号Ｔｅｔ、前輪回転速度Ｖｆｒ，Ｖｆｌ、車速Ｖに基づいて、公知の方法によりＥＣＭに対してエンジン発生駆動トルクデマンド信号Ｔｅを送り返すことにより前輪トラクションコントロール制御を行う。
クラッチ制御部８Ｆは、上記クラッチ１２の状態を制御し、４輪駆動状態と判定している間はクラッチ１２を接続状態に制御する。
【００２５】
図６は、発電機７の発電制御を行う発電機制御部８Ｂの詳細を示すブロック図である。
この発電機制御部８Ｂは、モータ必要電力演算部１０１と、目標発電電力演算部１０２と、発電電力制限部１０３と、目標発電電力決定部１０４と、目標動作点設定手段としての目標動作点設定部１０５と、目標電圧制限手段としての目標電圧制限部１０６と、発電機出力制御手段としての発電電力制御部１０７とで構成され、発電機７の界磁電流Ｉｆｇを制御する。
【００２６】
モータ必要電力演算部１０１は、前記目標モータトルク演算部８Ａで算出されたトルク指令値Ｔｔとモータ回転速度Ｖｍとに基づいて、次式をもとにモータ４に必要な電力Ｐｍを算出する。
Ｐｍ＝Ｔｔ×Ｖｍ  ………（３）
目標発電電力演算部１０２では、モータ必要電力演算部１０１から出力されるモータ必要電力Ｐｍに基づいて、次式をもとに発電機７が出力すべき発電機必要電力Ｐｇを算出する。
Ｐｇ＝Ｐｍ／Иｍ  ………（４）
ここで、Иｍはモータ効率である。つまり、発電機必要電力Ｐｇはモータ必要電力Ｐｍよりモータ効率分多く出力しなければならないことになる。
【００２７】
発電電力制限部１０３では、発電電力の制限値ＰＬ１及びＰＬ２を出力する。電力制限値ＰＬ１は、発電電力が発電機７を駆動するベルトの伝達可能トルクに応じて決まる電力を上回らないようにするための上限値であり、次式をもとに算出する。
ＰＬ１＝Ｔｂ×ωｇ×Иｇ  ………（５）
ここで、Ｔｂはベルト伝達可能トルク、ωｇは発電機７の回転速度、Иｇは発電機効率であり、ＰＬ１はベルト伝達可能トルクがＴｂであるときに発電機７が発電可能な最大発電量に相当する。
【００２８】
つまり電力制限値ＰＬ１は、図７（ａ）に示すように、発電機７の回転速度ωｇが大きくなるにつれて比例的に大きく算出されることになる。
また、電力制限値ＰＬ２は、発電電力が、エンジンの負荷過大によるエンストや運転性劣化を起こす可能性のある電力を上回らないようにするための上限値である。この制限値ＰＬ２は、エンジントルク制御コントローラ（ＥＣＭ）から与えられる。
【００２９】
この電力制限値ＰＬ２は、図７（ｂ）に示すように、発電機７の回転速度ωｇが大きくなるほど、またアクセル開度Ａｃｃが大きくなるほど大きく算出されることになる。
そして、目標発電電力演算部１０２及び発電電力制限部１０３の演算結果が目標発電電力決定部１０４に入力されて、発電機必要電力Ｐｇと電力制限値ＰＬ１，ＰＬ２とがセレクトローされ、発電機の目標出力電力ＰＧが算出される。
【００３０】
図７（ｃ）は、発電機必要電力Ｐｇと電力制限値ＰＬ１，ＰＬ２とのうち、発電機必要電力Ｐｇが最も小さい場合を示しており、この場合、現在速度での発電機必要電力Ｐｇが目標出力電力ＰＧとして選択される。
目標動作点設定部１０５では、先ず目標発電電力決定部１０４から出力される目標出力電力ＰＧ即ちモータ使用可能電力に基づいて、次式をもとにモータトルク指令値Ｔｔを算出する。
Ｔｔ＝（ＰＧ×Иｍ）／Ｖｍ  ………（６）
【００３１】
次に、このモータトルク指令値Ｔｔを効率良く発生することができるインバータ９の入力電圧及び入力電流即ち発電機７の目標電圧Ｖｔ及び目標電流Ｉｔをモータ使用可能電力ＰＧの範囲内で決定する。具体的には、図８に示すように、モータ使用可能電力ＰＧに相当する電力一定線Ｐと、破線で示す最大効率動作点線ηとの交点を発電機７の目標動作点（Ｖｔ，Ｉｔ）として選定する。
【００３２】
一般に発電機効率は高電圧・低電流時が高く、モータ効率は微小電流時を除けば大きい変化がないことから、発電機効率とモータ効率とをあわせた総合効率の良い高電圧・低電流で動作することが望ましい。また、システムには上限電圧Ｖmax（例えば、６０Ｖ）や上限電流Ｉmax（インバータ素子の定格や発電機・モータの設計上決まる。例えば、３０Ａ）が存在するので、電圧が上限電圧Ｖmaxに近づいたら、電圧は略一定もしくは微増で電流値が増加する動作点が選ばれ、最終的には電流値増加も上限電流Ｉmaxまでとなる。これらの動作点を連続した線が最大効率動作点線ηであり、この最大効率動作点線ηは予め格納しておく。
【００３３】
目標電圧制限部１０６では、目標動作点設定部１０５で求められた目標電圧Ｖｔと、後述する制限電圧算出処理により算出される、上記目標電圧Ｖｔに上限を設けるための電圧制限値である制限電圧Ｖｔｔとを大小比較し、小さい方の値を最終的な目標電圧Ｖｔとして発電電力制御部１０７に出力する。
そして、発電電力制御部１０７で、発電機７の出力電圧Ｖが目標電圧Ｖｔとなるように界磁電流Ｉｆｇを制御する。具体的には、図９に示すように、目標電圧Ｖｔと出力電圧Ｖとの偏差が零となるように、実際の発電機界磁電流Ｉｆｇをモニタしながら発電機界磁電流値をフィードバックする。
【００３４】
先ず、発電機電圧センサからの出力電圧Ｖと目標電圧Ｖｔとの偏差ΔＶがＰＩＤ制御部１２１に入力され、ＰＩＤ制御部１２１は、偏差ΔＶが零となるような目標界磁電流Ｉｆｔを出力する。
本実施形態では、界磁電流検出手段としての界磁電流センサを設けて実際の発電機界磁電流Ｉｆｇを検出する。そして、界磁電流センサにより検出された実界磁電流Ｉｆｇと目標界磁電流Ｉｆｔとの偏差ΔＩｆを求めてＰＩＤ制御部１２２に出力する。ＰＩＤ制御部１２２は、偏差ΔＩｆが零となるように実界磁電流Ｉｆｇを制御する。
これにより、発電機７の出力電圧Ｖは目標電圧Ｖｔに一致することになる。つまり、発電機７の出力電圧Ｖ及び出力電流Ｉから決定される現在の動作点が目標動作点に一致することになる。
【００３５】
図１０は、目標電圧制限部１０６で実行する制限電圧算出処理手順を示すフローチャートである。この制限電圧算出処理は、所定時間毎のタイマ割込み処理として実行され、先ず、ステップＳ１で、目標モータトルクＴｔを検出し、ステップＳ２に移行する。ステップＳ２では、モータ回転数Ｎｍを検出し、ステップＳ３に移行する。
ステップＳ３では、目標モータトルクＴｔ及びモータ回転数Ｎｍに基づいて発電機７の必要電力Ｐｇを算出する。ここで、発電機必要電力Ｐｇは、前記（３）式及び（４）式をもとに算出する。
次に、ステップＳ４では、現在の発電機回転数Ｎｇを検出し、ステップＳ５に移行する。
【００３６】
ステップＳ５では、現在の発電機回転数Ｎｇに基づいて、発電機７の界磁電流Ｉｆｇの上限値である許容界磁電流Ｉｆｇ０を予め格納されたマップをもとに算出する。このマップは、横軸に発電機回転数Ｎｇ、縦軸に許容界磁電流Ｉｆｇ０をとり、発電機回転数Ｎｇが０から所定値までの領域では許容界磁電流Ｉｆｇ０は最大値ＩｆｇMAXに固定され、発電機回転数Ｎｇが所定値以上の領域では、発電機回転数Ｎｇが大きくなるほど許容界磁電流Ｉｆｇ０が最大値ＩｆｇMAXより小さくなるように設定されている。
【００３７】
次に、ステップＳ６では、現在の界磁コイルの温度を検出し、ステップＳ７に移行する。ここで、界磁コイルの温度は、温度検出手段としてのサーミスタ等の温度センサを用いて検出する。なお、所定の電圧をかけたときの電流値を検出することで、温度を算出するようにしてもよい。
ステップＳ７では、界磁コイルの温度に基づいて、温度係数Ｋを予め格納されたマップをもとに算出する。このマップは、横軸に界磁コイルの温度、縦軸に温度係数Ｋをとり、温度が０から所定値までの領域では温度係数Ｋは最大値“１”に固定され、温度が所定値以上の領域では、温度が高くなるほど温度係数Ｋが“１”より小さくなるように設定されている。
【００３８】
次に、ステップＳ８では、前記ステップＳ５で算出された許容界磁電流Ｉｆｇ０を前記ステップＳ７で算出された温度係数Ｋで補正した界磁電流Ｉｆｇ１（＝Ｉｆｇ０×Ｋ）と、現在の発電機回転数Ｎｇとに基づいて、発電機７の出力可能特性線（Ｖ−Ｉ特性）を算出する。ここで算出される出力可能特性線は、発電機の回転数と界磁電流とをパラメータとした発電機出力特性線であり、回転数Ｎｇで界磁電流Ｉｆｇ１が与えられているときに、発電機が出力可能な電圧・電流を示した特性である。
【００３９】
次に、ステップＳ９では、前記ステップＳ８で算出されたＶ−Ｉ特性に基づいて、縦軸に電圧Ｖ、横軸に電力ＰをとったＶ−Ｐ特性を求め、前記ステップＳ３で算出された発電機必要電力Ｐｇとの交点の電圧Ｖｄｃ１及びＶｄｃ２を算出してステップＳ１０に移行する。
ステップＳ１０では、電圧Ｖｄｃ１とＶｄｃ２とをセレクトハイして、ステップＳ１１に移行する。ステップＳ１１では、目標モータトルクＴとモータ回転数Ｎｍとに基づいて、最低必要電圧Ｖｄｃｍｉｎを算出し、ステップＳ１２に移行する。
【００４０】
ステップＳ１２では、前記ステップＳ１０のセレクトハイの結果ｍａｘ（Ｖｄｃ１，Ｖｄｃ２）が、前記ステップＳ１１で算出した最低必要電圧Ｖｄｃｍｉｎより大きいか否かを判定し、ｍａｘ（Ｖｄｃ１，Ｖｄｃ２）＞Ｖｄｃｍｉｎであるときには、ステップＳ１３に移行してｍａｘ（Ｖｄｃ１，Ｖｄｃ２）を制限電圧Ｖｔｔとして設定し、この制限電圧Ｖｔｔと前述した目標動作点設定部１０５で設定された目標電圧Ｖｔとをセレクトローした結果を最終的な目標電圧Ｖｔとして発電電力制御部１０７に出力してから、制限電圧算出処理を終了する。
【００４１】
一方、前記ステップＳ１２の判定結果がｍａｘ（Ｖｄｃ１，Ｖｄｃ２）≦Ｖｄｃｍｉｎであるときには、ステップＳ１４に移行して、ｍａｘ（Ｖｄｃ１，Ｖｄｃ２）とＶｄｃｍｉｎとの偏差ΔＶに基づいて、予め格納されたマップを参照してトルク減少係数Ｋ２を算出する。このマップは、横軸に偏差ΔＶ、縦軸にトルク減少係数Ｋ２をとり、偏差ΔＶが大きいほどトルク減少係数Ｋ２が“１”から徐々に小さくなるように設定されている。
【００４２】
次に、ステップＳ１５に移行して、目標モータトルクＴｔにトルク減少係数Ｋ２を乗じることで新たな目標モータトルクＴｔを算出し、前記ステップＳ２に移行する。
このように、モータ４が必要とする電力Ｐｍから算出される発電機７が出力すべき目標出力電力ＰＧに応じたトルク指令値Ｔｔを、効率良く発生することができる動作点の目標電圧Ｖｔと、エンジン回転数Ｎｇに応じて設定される制限電圧Ｖｔｔとをセレクトローした結果を最終的な目標電圧Ｖｔとして、発電機制御を行うことになる。
【００４３】
図１１に、制限電圧Ｖｔｔ設定の概念図を示す。図中曲線Ｎ１〜Ｎ３はエンジン回転数Ｎｇが固定のときの界磁電流Ｉｆｇ−発電電圧Ｖｄｃの特性線であり、曲線Ｎ１〜Ｎ３はエンジン回転数Ｎｇの違いを示している。発電電圧Ｖｄｃに寄与する磁束は発電機の体格、設計で決まるため、この特性線における高界磁電流領域では、発電機の界磁電流Ｉｆｇの増加に対する発電電圧Ｖｄｃの上昇率が鈍くなる。
【００４４】
この図１１に示すように、エンジン回転数Ｎｇ小のとき（特性線Ｎ１のとき）の発電電圧Ｖｄｃの許容電圧（制限電圧）Ｖｔｔ１は、そのときのエンジン回転数で発電機が出力できる最大電圧、所謂飽和電圧Ｖｓ１と同等の電圧値に設定される。また、エンジン回転数Ｎｇ大のとき（特性線Ｎ３のとき）の発電電圧Ｖｄｃの許容電圧（制限電圧）Ｖｔｔ３は、そのときのエンジン回転数における飽和電圧Ｖｓ３より大幅に小さい電圧値に設定される。つまり、エンジン回転数Ｎｇが大きいほど、目標電圧Ｖｔに上限を設けるための電圧制限値である制限電圧Ｖｔｔが、現在のエンジン回転数Ｎｇで発電機７が出力できる最大電圧より小さく設定される。
【００４５】
そしてこれは、エンジン回転数Ｎｇが大きいほど、発電機７の界磁電流Ｉｆｇの制限量を大きくすることに相当する。即ち、エンジン回転数Ｎｇが小のときの界磁電流Ｉｆｇの上限値である許容界磁電流Ｉｆｇ０は、比較的大きいＩｆｇ１に設定され、エンジン回転数Ｎｇが大のときの許容界磁電流Ｉｆｇ０は、比較的小さいＩｆｇ３に設定され、エンジン回転数Ｎｇが大きいほど許容界磁電流Ｉｆｇ０が小さく設定される。
このように、目標電圧Ｖｔ（又は界磁電流Ｉｆｇ）を制限することにより、エンジン回転数が大きいほど、発電機７を、エンジン回転数Ｎｇの変動による発電電圧Ｖｄｃの変化に対する発電機７の界磁電流Ｉｆｇの変動による発電電圧Ｖｄｃの変化である発電電圧変化率が大きい領域で動作させることになる。
【００４６】
次に、本実施形態の動作について説明する。
先ず、エンジン回転数Ｎｇが低い状態でトルク指令値が増加した場合を考える。図１２は、発電機７の出力即ちインバータ９の入力における動作点（電圧・電流）を示す図であり、曲線Ｓｔ１で表される発電機の出力可能特性線上の点ａ１にあるものとする。このときのトルク指令値Ｔ１に相当する電力一定線は双曲線状の曲線Ｐ１で示される。
【００４７】
この状態からトルク指令値がＴ１からＴ２へ上昇したものとすると、目標動作点設定部１０５で、トルク指令値Ｔ２に相当する電力一定線Ｐ２上で効率の良い動作点ａ*が目標動作点として設定される。また、目標電圧制限部１０６では、前述した図１０の制限電圧算出処理において、エンジン回転数Ｎｇが低いため、ステップＳ５で発電機７の界磁電流Ｉｆｇが制限されることなく、許容界磁電流Ｉｆｇ０が最大値ＩｆｇMAXに設定されるので、目標電圧Ｖｔが制限されることがない。そのため、目標動作点設定部１０５で設定された目標電圧Ｖｔがそのまま最終的な目標電圧Ｖｔとして選択されて、発電電力制御部１０７で現在の出力電圧Ｖが目標電圧Ｖｔに一致するように界磁電流Ｉｆｇが増加制御される。このときの発電機の出力可能特性線は曲線Ｓｔ２となり、動作点はａ*となる。
【００４８】
この状態から、エンジン回転数Ｎｇが上昇したものとする。このエンジン回転数Ｎｇの上昇により、発電機の出力可能特性線はＳｔ２からＳｔ２’へ変化すると、動作点が出力可能特性線Ｓｔ２’と電力一定線Ｐ２との交点ａ２に移行するため発電電圧Ｖｄｃが上昇する。しかし、このときの発電電圧Ｖｄｃはフェイル電圧閾値Ｖmaxを超えないため、安定した動作を確保することができる。
【００４９】
次に、エンジン回転数Ｎｇが高い状態でトルク指令値がＴ１からＴ２へ増加した場合を考える。この場合には、図１０のステップＳ５で発電機７の界磁電流Ｉｆｇが制限されて、許容界磁電流Ｉｆｇ０が比較的小さい値に設定されるので、目標電圧Ｖｔが大幅に制限されることになる。このとき、制限電圧Ｖｔｔが目標動作点設定部１０５で設定された目標電圧Ｖｔより小さいものとすると、ステップＳ１３で制限電圧Ｖｔｔが最終的な目標電圧Ｖｔとして選択され、発電電力制御部１０７で現在の出力電圧Ｖが目標電圧Ｖｔ（＝Ｖｔｔ）に一致するように界磁電流Ｉｆｇが増加制御される。つまり、図１３に示すように、発電機７の出力可能特性線は曲線Ｓｔ１から曲線Ｓｔ２へ変化し、発電機動作点は点ａ１から点ａ２へ移行することになる。
【００５０】
従来装置のように、上記界磁電流Ｉｆｇの制限（目標電圧Ｖｔの制限）を行わない場合には、トルク指令値Ｔ２に相当する電力一定線Ｐ２上で効率の良い動作点ａ３が目標動作点として設定されるため、発電機７の出力可能特性線が曲線Ｓｔ１から曲線Ｓｔ３へ変化するように界磁電流制御が行われる。
発電機７の出力可能特性線Ｓｔ２上の点ａ２に動作点がある状態で、エンジン回転数Ｎｇが上昇したものとすると、出力可能特性線はＳｔ２からＳｔ２’へ変化し、動作点がａ２’へ移行するため発電電圧Ｖｄｃが上昇する。しかし、このときの発電電圧Ｖｄｃはフェイル電圧閾値Ｖmaxを超えることがないため、安定した動作を確保することができる。
【００５１】
一方、従来装置のように、上記界磁電流Ｉｆｇの制限（目標電圧Ｖｔの制限）を行わず、発電機７の出力可能特性線Ｓｔ３上の点ａ３に動作点がある状態で、エンジン回転数Ｎｇが上昇したものとすると、出力可能特性線はＳｔ３からＳｔ３’へ変化し、動作点がａ３’へ移行するため発電電圧Ｖｄｃが上昇する。このときの発電電圧Ｖｄｃはフェイル電圧閾値Ｖmaxを超えてしまう。
このように、エンジン回転数Ｎｇが高い状態のときには、界磁電流Ｉｆｇを制限（目標電圧Ｖｔを制限）して、発電機７を発電電圧変化率の大きい領域で使用することで、エンジン回転数Ｎｇの上昇に対して高電圧フェイルとなることを防止することができる。
【００５２】
次に、本実施形態の動作及び効果を、図１４の界磁電流Ｉｆｇ−発電電圧Ｖｄｃ特性図をもとに説明する。
エンジン回転数Ｎｇが比較的大きいときに、図１４（ａ）に示すように、発電電圧変化率の比較的大きい点α１（界磁電流Ｉｆｇ１）で動作しているとき、エンジン回転数がＮ１からＮ２に上昇したものとする。このとき、エンジン回転数Ｎｇの変動による電圧変化はΔＶ１となる。発電機７は発電電圧変化率の比較的大きい領域内で動作しているため、界磁電流ＩｆｇをＩｆｇ１からＩｆｇ２へ減少させると発電電圧Ｖｄｃが落ちやすく、界磁電流Ｉｆｇの変動による電圧変化はΔＶ２となる。そして、エンジン回転数Ｎｇの変動による電圧変化と界磁電流Ｉｆｇの変動による電圧変化とがつり合っているため（ΔＶ１＝ΔＶ２）、発電電圧Ｖｄｃの変化はなく点α２で動作することになる。したがって、高電圧フェイルとなることなく安定したモータトルク制御を維持することができる。
【００５３】
また、エンジン回転数Ｎｇが比較的小さいときに、図１４（ｂ）に示すように、発電電圧変化率の比較的小さい点β１（界磁電流Ｉｆｇ３）で動作しているとき、エンジン回転数がＮ３からＮ４に上昇したものとする。このとき、エンジン回転数Ｎｇの変動による電圧変化はΔＶ３、界磁電流ＩｆｇをＩｆｇ３からＩｆｇ４へ減少させたときの電圧変化はΔＶ４となる。エンジン回転数Ｎｇの変動による電圧変化は、界磁電流Ｉｆｇの変動による電圧変化より大きいため（ΔＶ３＞ΔＶ４）、発電電圧Ｖｄｃは上昇して点β２で動作することになるが、このときの発電電Ｖｄｃはフェイル電圧閾値Ｖmaxを越えない。そのため、安定したモータトルク制御を維持することができる。
【００５４】
エンジン回転数Ｎｇが低いときに、エンジン回転数Ｎｇが急上昇した場合、発電電圧Ｖｄｃが急上昇してフェイル電圧閾値Ｖmaxを越え得る状況となるが、発電電圧Ｖｄｃがフェイル電圧閾値Ｖmaxにかかる前に界磁電流Ｉｆｇが落ちるため、高電圧フェイルとなることはない。したがって、発電機を発電電圧変化率が比較的小さい領域、即ち目標電圧が高い領域で動作させることができ、発電機の効率や出力の応答性の面で有利となる。
【００５５】
このように、上記本実施形態では、モータが必要とする電力から発電機の界磁電流を制御し、現在の発電機の出力電圧及び出力電流からモータを制御することで、発電機への指令値とモータへの指令値を異なる構成とするので、応答性の低い発電機制御と応答性の高いモータ制御との組み合わせであっても、制御系が発散したり、非常に悪い効率で作動したりすることを抑制することができる。
【００５６】
また、エンジン回転数が大きいほど、発電機を、エンジン回転数の変動による発電電圧の変化に対する発電機の界磁電流の変動による発電電圧の変化である発電電圧変化率が大きい領域で動作させるので、エンジン回転数が高い場合には、エンジン回転数が上昇して発電電圧が上昇した場合であっても、界磁電流を減少させることで容易に発電電圧を減少させることができ、高電圧フェイルを防止することができる。また、エンジン回転数が低い場合には、発電機の効率や出力応答性の高い領域での動作を確保することができる。
【００５７】
さらに、エンジン回転数に応じた電圧制限値により、モータが必要とする電力に基づいて算出される発電機の目標電圧に上限を設けるので、エンジン回転数に応じて発電機を動作させる領域を制限することができる。
また、エンジン回転数が大きいほど、電圧制限値を現在のエンジン回転数で発電機が出力できる最大電圧より小さく設定するので、エンジン回転数が大きいほど、上記発電電圧変化率の大きい領域で発電機を動作させることができる。
【００５８】
また、発電機の界磁電流に上限を設けることで発電機の目標電圧に上限を設けるので、適切に電圧制限値を設定することができ、確実にエンジン回転数が大きいほど上記発電電圧変化率の大きい領域で発電機を動作させることができる。
さらにまた、界磁コイルの温度に応じて電圧制限値を変更するので、界磁コイルの温度が高いほど発電機の目標電圧を減少する（目標電圧の制限量を大きくする）ことができ、温度上昇に起因する部品の破損を防止することができる。
さらに、発電機の界磁電流をモニタしておき、この実界磁電流が目標界磁電流に追従するようにフィードバック制御するので、確実に出力電圧を目標電圧に追従させることができる。
【００５９】
なお、上記本実施形態においては、目標動作点設定部１０５で設定された目標電圧Ｖｔと、目標電圧制限部１０６で算出した制限電圧Ｖｔｔとをセレクトローした結果を、最終的な目標電圧Ｖｔとする場合について説明したが、これに限定されるものではなく、目標動作点設定部１０５で設定される目標動作点（Ｖｔ，Ｉｔ）に基づいて発電機７に必要な界磁電流Ｉｆｇを算出し、この界磁電流Ｉｆｇとエンジン回転数Ｎｇに応じて設定される許容界磁電流Ｉｆｇ０とをセレクトローした結果から、最終的な発電機の目標電圧Ｖｔを算出するようにしてもよい。
【００６０】
また、上記本実施形態においては、発電電力制御部１０７で発電機７の実界磁電流Ｉｆｇをモニタしながら目標界磁電流Ｉｆｔに追従させる場合について説明したが、これに限定されるものではなく、図１５に示すように、目標電圧Ｖｔと出力電圧Ｖとの偏差が零となるように、発電機界磁電流をＰＷＭ制御するようにしてもよい。この場合、先ず目標電圧Ｖｔと出力電圧Ｖとの偏差ΔＶをＰＩＤ制御部１２３に出力する。
【００６１】
ＰＩＤ制御部１２３は、偏差ΔＶに応じて、発電機７の界磁電流駆動回路のＰＷＭデューティー比Ｄを制御する。具体的には、Ｖｔ＞ＶであるときＰＷＭデューティー比Ｄを増加し、Ｖｔ＜ＶであるときＰＷＭデューティー比Ｄを減少する。
例えば、以下のようなＰＩＤ制御を施す。
Ｄ＝α×（Ｖｔ−Ｖ）＋β×∫（Ｖｔ−Ｖ）  ………（７）
【００６２】
図１６はＰＷＭデューティー比Ｄと界磁電流Ｉｆｇとの関係を示す特性図であり、横軸はＰＷＭデューティー比Ｄ、縦軸は界磁電流Ｉｆｇである。この特性図に示すように、デューティー比Ｄが０％のとき界磁電流Ｉｆｇは流れず、デューティー比Ｄが１００％に近づくにつれて界磁電流Ｉｆｇはたくさん流れるようになっている。
【００６３】
また、この特性は、界磁電源電圧Ｖｆが大きいほど傾きが大きく、界磁コイルの抵抗が小さいほど傾きが大きくなるようになっており、発電機出力電圧Ｖｇがバッテリ電圧Ｖｂ以下であるときＩｆｇ＝ａ×Ｄで表され、Ｖｇ＞ＶｂであるときＩｆｇ＝ａ×Ｖｆ×Ｄで表される。ここでａは定数である。
このようにして出力されたＰＷＭデューティー比ＤをＰＷＭ駆動部１２４で制御することで、界磁電流Ｉｆｇを制御することができ、結果として発電機７の出力電圧Ｖが目標電圧Ｖｔとなるように制御することができる。
【００６４】
これにより、界磁電流の電圧変動や界磁コイルの抵抗値変動等による界磁電流制御の誤差要因を全部含めて、出力電圧と目標電圧の大きいループで制御することができるので、界磁電流センサを設ける必要がなくなり、コストを削減することができる。
この図１５の処理において、ＰＩＤ制御部１２３及びＰＷＭ駆動部１２４の処理がデューティー比制御手段に対応している。
【００６５】
なお、図１７に示すように、発電電力制御部１０７で界磁電源電圧ＶｆとＰＷＭデューティー比Ｄとの乗算値をフィードバック制御するようにしてもよい。この場合、出力電圧Ｖと目標電圧Ｖｔとの偏差ΔＶがＰＩＤ制御部１２５に入力され、下記（８）式に示すＰＩＤ制御を施してＰＷＭデューティー比Ｄを出力する。
Ｖｆ×Ｄ＝α×（Ｖｔ−Ｖ）＋β×∫（Ｖｔ−Ｖ）
Ｄ＝｛α×（Ｖｔ−Ｖ）＋β×∫（Ｖｔ−Ｖ）｝／Ｖｆ  ………（８）
【００６６】
前述したように、Ｖｇ＞Ｖｂにおいて界磁電流Ｉｆｇ＝ａ×Ｖｆ×Ｄであり、この関係から（Ｖｆ×Ｄ）を界磁電流Ｉｆｇと見立ててフィードバック制御することが可能となる。つまり、界磁電源電圧ＶｆとＰＷＭデューティー比Ｄとの積をフィードバック制御することで、実質的に界磁電流Ｉｆｇをフィードバック制御しているような制御効果を得ることができる。また、界磁電源電圧Ｖｆが大きい領域では、ＰＷＭデューティー比の重みを低電圧時と比べて小さく設定することができるので、界磁電源電圧の大きさを考慮した適切な制御を行うことができる。
【００６７】
また、上記本実施形態においては、目標モータトルク決定部８Ｃにおいて、発電機７の現在の動作点に相当するモータトルクをトルク指令値Ｔｍとしているのに対し、発電機７の出力可能特性線上で発電機７とモータ４との総合効率が最適となる動作点に相当するモータトルクをトルク指令値Ｔｍとするようにしてもよい。このとき、上記総合効率に所定のマージンをもたせ、当該総合効率がある設定値以上となる動作点を選定するようにしてもよい。さらに、発電機７とモータ４との総合効率が最適となる動作点に代えて、発電機７の出力電力が最大となる動作点や、モータ効率が最適となる動作点や、発電機効率が最適となる動作点や、発電機７及びモータ４の総合効率と発電機７の出力電力との積が最大となる動作点を適用することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】本発明の実施形態を示す概略構成図である。
【図２】発電機の構造を示す図である。
【図３】図１の４ＷＤコントローラの詳細を示すブロック図である。
【図４】図３の目標モータトルク演算部の詳細を示すブロック図である。
【図５】図３のモータ制御部の詳細を示すブロック図である。
【図６】図３の発電機制御部の詳細を示すブロック図である。
【図７】電力制限値と目標出力電力との関係を示す図である。
【図８】目標動作点の選定方法を説明する図である。
【図９】本実施形態における発電電力制御部の詳細を示すブロック図である。
【図１０】制限電圧算出部で実行する制限電圧算出処理を示すフローチャートである。
【図１１】目標電圧制限の概念を説明する図である。
【図１２】本実施形態の動作を説明する図である。
【図１３】本実施形態の動作を説明する図である。
【図１４】本実施形態の効果を説明する図である。
【図１５】本実施形態における発電電力制御部の別の例を示すブロック図である。
【図１６】ＰＷＭデューティー比Ｄと界磁電流Ｉｆｇとの関係を示す特性図である。
【図１７】本実施形態における発電電力制御部の別の例を示すブロック図である。
【図１８】従来装置における動作を説明する図である。
【符号の説明】
【００６９】
１Ｌ、１Ｒ 前輪
２  エンジン
３Ｌ、３Ｒ  後輪
４  モータ
６  ベルト
７  発電機
８  ４ＷＤコントローラ
８Ａ  目標モータトルク演算部
８Ｂ  発電機制御部
８Ｃ  目標モータトルク決定部
８Ｄ  モータ制御部
８Ｅ  ＴＣＳ制御部
８Ｆ  クラッチ制御部
９  インバータ
１０ ジャンクションボックス
１１ 減速機
１２ クラッチ
２７ＦＬ、２７ＦＲ、２７ＲＬ、２７ＲＲ  車輪速センサ
１０１  モータ必要電力演算部
１０２  目標発電電力演算部
１０３  発電電力制限部
１０４  目標発電電力決定部
１０５  目標動作点設定部
１０６  目標電圧制限部
１０７  発電電力制御部
【図１】
2007245765.tif 000003
【図２】
2007245765.tif 000004
【図３】
2007245765.tif 000005
【図４】
2007245765.tif 000006
【図５】
2007245765.tif 000007
【図６】
2007245765.tif 000008
【図７】
2007245765.tif 000009
【図８】
2007245765.tif 000010
【図９】
2007245765.tif 000011
【図１０】
2007245765.tif 000012
【図１１】
2007245765.tif 000013
【図１２】
2007245765.tif 000014
【図１３】
2007245765.tif 000015
【図１４】
2007245765.tif 000016
【図１５】
2007245765.tif 000017
【図１６】
2007245765.tif 000018
【図１７】
2007245765.tif 000019
【図１８】
2007245765.tif 000020