(57)【要約】【課題】本発明は、第１及び第２の２次元平面画像の位置関係の混乱を防止する。【解決手段】本発明は、３次元空間画像ＴＤＦを第１の視点から見た第１の２次元平面画像ＤＤＦ１と、当該３次元空間画像ＴＤＦを第２の視点から見た第２の２次元平面画像ＵＤＦ２とを切り替えて表示する表示部２０に第１の２次元平面画像ＤＤＦ１を表示したとき、表示画面上で任意に指定された一点Ｐ１０に３次元空間画像ＴＤＦの指定対応点Ｐ１１を対向させるように第２の視点の視点位置を設定する。よって第１の２次元平面画像ＤＤＦ１から第２の２次元平面画像ＵＤＦ２へ表示を切り替えたとき、表示画面上の一点Ｐ１０に３次元空間画像ＴＤＦの指定対応点Ｐ１１を対向させ、第１及び第２の２次元平面画像ＤＤＦ１及びＵＤＦ２の位置関係の混乱を防止できる。【選択図】図９
2007280212.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
３次元仮想空間に構築した３次元空間画像を第１の視線角度の第１の視点から見たように２次元平面に投影した第１の２次元平面画像に変換し、上記３次元空間画像を上記第１の視線角度とは異なる第２の視線角度の第２の視点から見たように２次元平面に投影した第２の２次元平面画像に変換する画像変換部と、
上記第１及び第２の２次元平面画像を切り替えて表示する表示部と、
上記表示部の表示画面上で視点位置の指定用として任意に一点を指定させるために用いられる指定部と、
上記第１の２次元平面画像を表示した上記表示部の上記表示画面上で、上記指定部を介して任意に上記一点が指定されると、当該指定された上記一点に対応する上記３次元空間画像の指定対応点を当該一点に対向させるように上記第２の視点の視点位置を設定する視点位置設定部と
を具えることを特徴とする表示制御装置。
【請求項２】
上記視点位置設定部は、
上記第１の２次元平面画像を表示した上記表示部の上記表示画面上で、上記指定部を介して任意に上記一点が指定されると、当該一点に対応する上記３次元空間画像の上記指定対応点に焦点を合わせるように上記第２の視線角度の目標視点位置を設定する目標視点位置設定部と、
上記３次元空間画像の上記指定対応点を上記一点に対向させるように、上記第２の視線角度の目標視点位置を上記第２の視点の視点位置に補正する視点位置補正部と
を具えることを特徴とする請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項３】
上記視点位置設定部は、
上記第１の２次元平面画像を表示した上記表示部の上記表示画面上で、上記指定部を介して任意に上記一点が指定されると、当該一点に対応する上記３次元空間画像の上記指定対応点に焦点を合わせた上記第１の視線角度の基準視点位置を設定する基準視点位置設定部と、
上記第１の視線角度の基準視点位置と上記第２の視線角度の目標視点位置との間に補間視点の補間視点位置を補間する補間部と
を具え、
上記視点位置補正部は、
上記３次元空間画像の上記指定対応点を上記一点に対向させるように、上記補間視点の補間視点位置を当該補間視点の補正補間視点位置に補正し、
上記画像変換部は、
上記３次元空間画像を上記補間視点の補正補間視点位置から見たように２次元平面に投影した２次元平面画像に変換し、
上記表示部は、
上記第１の２次元平面画像から上記第２の２次元平面画像への表示の切り替え途中に上記２次元平面画像を表示する
ことを特徴とする請求項２に記載の表示制御装置。
【請求項４】
上記視点位置設定部は、
上記第２の２次元平面画像を表示した上記表示部の上記表示画面上で、上記指定部を介して任意に上記一点が指定されると、当該指定された上記一点に対応する上記３次元空間画像の指定対応点を当該一点に対向させるように上記第１の視点の視点位置を設定する
ことを特徴とする請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項５】
上記視点位置設定部は、
上記第２の２次元平面画像を表示した上記表示部の上記表示画面上で、上記指定部を介して任意に上記一点が指定されると、当該一点に対応する上記３次元空間画像の上記指定対応点に焦点を合わせるように上記第１の視線角度の目標視点位置を設定する目標視点位置設定部と、
上記３次元空間画像の上記指定対応点を上記一点に対向させるように、上記第１の視線角度の目標視点位置を上記第１の視点の視点位置に補正する視点位置補正部と
を具えることを特徴とする請求項４に記載の表示制御装置。
【請求項６】
上記視点位置設定部は、
上記第２の２次元平面画像を表示した上記表示部の上記表示画面上で、上記指定部を介して任意に上記一点が指定されると、当該一点に対応する上記３次元空間画像の上記指定対応点に焦点を合わせた上記第２の視線角度の基準視点位置を設定する基準視点位置設定部と、
上記第２の視線角度の基準視点位置と上記第１の視線角度の目標視点位置との間に補間視点の補間視点位置を補間する補間部と
を具え、
上記視点位置補正部は、
上記３次元空間画像の上記指定対応点を上記一点に対向させるように、上記補間視点の補間視点位置を当該補間視点の補正補間視点位置に補正し、
上記画像変換部は、
上記３次元空間画像を上記補間視点の補正補間視点位置から見たように２次元平面に投影した２次元平面画像に変換し、
上記表示部は、
上記第２の２次元平面画像から上記第１の２次元平面画像への表示の切り替え途中に上記２次元平面画像を表示する
ことを特徴とする請求項５に記載の表示制御装置。
【請求項７】
３次元仮想空間に構築した３次元空間画像を第１の視線角度の第１の視点から見たように２次元平面に投影して変換した第１の２次元平面画像と、上記３次元空間画像を上記第１の視線角度とは異なる第２の視線角度の第２の視点から見たように２次元平面に投影して変換した第２の２次元平面画像とを切り替えて表示する表示部に上記第１の２次元平面画像を表示する２次元平面画像表示ステップと、
上記第１の２次元平面画像を表示した上記表示部の上記表示画面上で、視点位置の指定用として任意に一点を指定させるために用いられる指定部を介して任意に一点が指定されると、当該指定された上記一点に対応する上記３次元空間画像の指定対応点を当該一点に対向させるように上記第２の視点の視点位置を設定する視点位置設定ステップと
を具えることを特徴とする表示制御方法。
【請求項８】
コンピュータに対し、
３次元仮想空間に構築した３次元空間画像を第１の視線角度の第１の視点から見たように２次元平面に投影して変換した第１の２次元平面画像と、上記３次元空間画像を上記第１の視線角度とは異なる第２の視線角度の第２の視点から見たように２次元平面に投影して変換した第２の２次元平面画像とを切り替えて表示する表示部に上記第１の２次元平面画像を表示する２次元平面画像表示ステップと、
上記第１の２次元平面画像を表示した上記表示部の上記表示画面上で、視点位置の指定用として任意に一点を指定させるために用いられる指定部を介して任意に一点が指定されると、当該指定された上記一点に対応する上記３次元空間画像の指定対応点を当該一点に対向させるように上記第２の視点の視点位置を設定する視点位置設定ステップと
を実行させるための表示制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は表示制御装置、表示制御方法及び表示制御プログラムに関し、例えば３次元仮想空間に構築（すなわち、モデリング）された立体的な地図の３次元空間画像（すなわち、３次元コンピュータグラフィックスとして作成された地図の画像であり、以下、これを３次元地図画像と呼ぶ）を、所定の視点から見たように２次元平面に投影した２次元平面画像（以下、これを２次元地図画像と呼ぶ）に変換して表示する車載用のナビゲーション装置に適用して好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の地図表示装置は、３次元地図画像を所定の視点から見たように２次元平面に投影して２次元地図画像に変換するとき、かかる２次元地図画像において建物の側面を当該画像の縦方向と並行に描画している。これにより地図表示装置は、ディスプレイに対し２次元地図画像を表示した場合、その２次元地図画像において建物の側面の輪郭部分にジャギーが発生することを回避していた（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００５−１６５２８３公報（第１１頁、第１２頁）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところでこのような地図表示装置としては、例えば、図１５（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、３次元地図画像を斜め上の視点から斜め下に見下ろしたように２次元平面に投影することにより生成した２次元地図画像（以下、これを２次元斜下俯瞰地図画像と呼ぶ）１と、当該３次元地図画像の所望の領域２を真上の視点から真下に見下ろしたように２次元平面に拡大して投影することにより生成した２次元地図画像（以下、これを２次元真下俯瞰地図画像と呼ぶ）３とを適宜切り替えてディスプレイに表示するものがある。この場合、図１６に示すように、かかる地図表示装置は、２次元斜下俯瞰地図画像１を表示したディスプレイの表示画面上でユーザにより任意に一点Ｐ１が指定されると、当該指定された一点（以下、これをユーザ指定点と呼ぶ）Ｐ１に対応する３次元地図画像内の一点（以下、これを指定対応点と呼ぶ）Ｐ２を検出する。また地図表示装置は、３次元地図画像の指定対応点Ｐ２に焦点を合わせるように、当該３次元地図画像の真上で視点位置を設定する。そして地図表示装置は、３次元地図画像の真上の視点から真下の指定対応点Ｐ２を中心とした領域２を見下ろしたように２次元平面上に投影した２次元真下俯瞰地図画像４に変換する。
【０００４】
ところが地図表示装置は、このとき３次元地図画像内の指定対応点Ｐ２を、２次元真下俯瞰地図画像４の画像中心点とし表示画面の中心点（以下、これを画面中心点と呼ぶ）に合わせて、当該２次元真下俯瞰地図画像４をディスプレイに表示していた。このため地図表示装置は、２次元斜下俯瞰地図画像１を表示したディスプレイの表示画面上で画面中心点から外れてユーザ指定点Ｐ１が指定されると、そのユーザ指定点Ｐ１に対応する３次元地図画像の指定対応点Ｐ２が２次元真下俯瞰地図画像４の画像中心点として表示画面の画面中心点に変位することになる。従ってかかる地図表示装置では、ディスプレイにおいて２次元斜下俯瞰地図画像１から２次元真下俯瞰地図画像４へ表示を切り替えたとき、ユーザに対し表示切替前の２次元斜下俯瞰地図画像１に対する表示切替後の２次元真下俯瞰地図画像４の位置関係について混乱を生じさせるいという問題があった。
【０００５】
本発明は以上の点を考慮してなされたもので、表示切替時に第１及び第２の２次元平面画像の位置関係に混乱が生じることを防止し得る表示制御装置、表示制御方法及び表示制御プログラムを提案しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
かかる課題を解決するため本発明においては、３次元仮想空間に構築した３次元空間画像を第１の視線角度の第１の視点から見たように２次元平面に投影して変換した第１の２次元平面画像と、当該３次元空間画像を第１の視線角度とは異なる第２の視線角度の第２の視点から見たように２次元平面に投影して変換した第２の２次元平面画像とを切り替えて表示する表示部に第１の２次元平面画像を表示し、当該第１の２次元平面画像を表示した表示部の表示画面上で、視点位置の指定用として任意に一点を指定させるために用いられる指定部を介して任意に一点が指定されると、当該指定された一点に対応する３次元空間画像の指定対応点を当該一点に対向させるように第２の視点の視点位置を設定するようにした。
【０００７】
従って本発明では、第１の２次元平面画像から第２の２次元平面画像に表示を切り替えたとき、表示部の表示画面上の任意に指定された一点に対し３次元空間画像の指定対応点を当該第２の２次元平面画像内で対向させることができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、３次元仮想空間に構築した３次元空間画像を第１の視線角度の第１の視点から見たように２次元平面に投影して変換した第１の２次元平面画像と、当該３次元空間画像を第１の視線角度とは異なる第２の視線角度の第２の視点から見たように２次元平面に投影して変換した第２の２次元平面画像とを切り替えて表示する表示部に第１の２次元平面画像を表示し、当該第１の２次元平面画像を表示した表示部の表示画面上で、視点位置の指定用として任意に一点を指定させるために用いられる指定部を介して任意に一点が指定されると、当該指定された一点に対応する３次元空間画像の指定対応点を当該一点に対向させるように第２の視点の視点位置を設定するようにしたことにより、第１の２次元平面画像から第２の２次元平面画像に表示を切り替えたとき、表示部の表示画面上の任意に指定された一点に対し３次元空間画像の指定対応点を当該第２の２次元平面画像内で対向させることができ、かくして表示切替時に第１及び第２の２次元平面画像の位置関係に混乱が生じることを防止し得る表示制御装置、表示制御方法及び表示制御プログラムを実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下図面について、本発明の一実施の形態を詳述する。
【００１０】
図１において、１０は全体として本発明を適用した車載用のナビゲーション装置を示し、中央処理ユニット（CPU:Central Processing Unit）１１がバス１２を介してＲＯＭ（Read Only Memory）１３から読み出した表示制御プログラム等の各種プログラムをＲＡＭ（Random Access Memory）１４で展開して実行することにより全体を統括制御すると共に、各種処理を実行する。これにより複数のＧＰＳ（Global Positioning System）受信部１５は、定期的に複数のＧＰＳ衛星（図示せず）から送信された送信信号を、アンテナ１６を介して受信する。そしてＧＰＳ受信部１５は、その送信信号に対し復調等の所定の受信処理を施すことにより、自動車の位置を緯度及び経度で示す測位情報を得て、かかる測位情報を測位情報データとして中央処理ユニット１１に送出する。これにより中央処理ユニット１１は、ＧＰＳ受信部１５から与えられた測位情報データに応じて、ナビゲーション装置１０が搭載された自動車の現在位置を検出する。
【００１１】
またナビゲーション装置１０にはハードディスクドライブ１７が設けられ、かかるハードディスクドライブ１７には、例えば日本全国の道路、街区及び建物等の位置を緯度及び経度で示す位置情報データや、これら道路や建物等の立体的なモデル（以下、これを３次元モデルと呼ぶ）を示す３次元モデルデータ等が３次元地図データとして記録されている。中央処理ユニット１１は、ハードディスクドライブ１７から、自動車の現在位置を含む市や町のような所定地域に関する３次元地図データを読み出す。そして中央処理ユニット１１は、かかる３次元地図データに基づいて、互いに直交する３軸（すなわち、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸）とこれらの交点（すなわち原点であり、以下、これを仮想空間原点と呼ぶ）とを基準にした３次元仮想空間内に、自動車の現在位置を含む所定地域の立体的な地図を構築するようにして３次元地図画像を生成する。
【００１２】
また中央処理ユニット１１は、その３次元地図画像に自動車の現在位置を示す表示子（以下、これを位置表示子と呼ぶ）を加える。さらに中央処理ユニット１１は、位置表示子を加えた３次元地図画像を所定の視点から見たように、互いに直交する２軸（すなわち、ｘ軸及びｙ軸）とこれらの交点（すなわち原点である）とを基準とした２次元平面に投影した２次元地図画像に変換する。そして中央処理ユニット１１は、その２次元地図画像を２次元地図画像データとし表示部１８において表示制御回路１９を介してディスプレイ２０に送出する。これにより中央処理ユニット１１は、ディスプレイ２０において、表示画面の幅方向（すなわち、表示画面の水平方向）を２次元地図画像のｘ軸と並行にし、かつ当該表示画面の高さ方向（すなわち、表示画面の垂直方向）を２次元地図画像のｙ軸と並行にして、かかる２次元地図画像を表示し、かくしてユーザに対し、所定地域の地図を見せながら、かかる地域内での自動車の現在位置を通知することができる。
【００１３】
また交通情報受信部２１は、外部の交通情報通信局（図示せず）から送信された送信信号を、アンテナ２２を介して受信している。そして交通情報受信部２１は、その送信信号に対し復調等の所定の受信処理を施すことにより、渋滞や事故等の障害が発生している道路区間とその障害内容とを示す道路交通情報を得て、かかる道路交通情報を道路交通情報データとして中央処理ユニット１１に送出している。この状態で中央処理ユニット１１は、入力部２３において、ディスプレイ２０の表示画面に一体に設けられたタッチパネル、及びナビゲーション装置１０の筐体表面に設けられた操作キーである操作部２４から入力処理回路２５を介して例えば目的地が入力されると、３次元地図データと共に道路交通情報データを用いて、渋滞や事故等の障害の発生している道路を除き、自動車の現在位置である出発地から当該目的地までの経路（すなわち、道路）を探索する。そして中央処理ユニット１１は、３次元地図画像に描画されている道路のうち出発地から目的地までの経路として探索した道路を他の道路とは異なる色で描画し、かかる３次元地図画像を２次元地図画像に変換してディスプレイ２０に表示する。これにより中央処理ユニット１１は、ディスプレイ２０に表示した２次元地図画像によりユーザに対し出発地から目的地までの経路を通知することができる。
【００１４】
ところで図２に示すように、中央処理ユニット１１は、ナビゲーション装置１０が起動したとき、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の３軸と仮想空間原点ＴＤＰとを基準にした３次元仮想空間ＴＤＡを定義する。因みに中央処理ユニット１１は、Ｘ軸を幅とし、Ｙ軸を奥行きとし、Ｚ軸を高さとして３次元仮想空間ＴＤＡを定義している。また中央処理ユニット１１は、ハードディスクドライブ１７から読み出した３次元地図データに基づいて得られる緯度及び経度の位置情報（すなわち、道路や街区、建物等の位置を示す位置情報）を３次元仮想空間ＴＤＡ内の座標（以下、これを３次元空間座標と呼ぶ）に変換する。そして中央処理ユニット１１は、かかる３次元仮想空間ＴＤＡに、地面に見立てた例えばＸＹ平面と平行でかつ有限な２次元平面（以下、これを３次元地図平面と呼ぶ）ＴＤＧを当該ＸＹ平面に配置する。また中央処理ユニット１１は、位置情報を元に得た３次元空間座標に従い３次元地図平面ＴＤＧ上に、３次元モデルデータ（すなわち、ハードディスクドライブ１７から読み出した３次元地図データに含まれる３次元モデルデータである）に基づく３次元モデルＴＤＭを配置する。このようにして中央処理ユニット１１は、かかる３次元仮想空間ＴＤＡ内に立体的な地図を構築して３次元地図画像ＴＤＦを生成する。
【００１５】
そして例えば図３に示すように、中央処理ユニット１１は、３次元地図画像ＴＤＦを斜め上の視点から斜め下に見下ろしたように（すなわち、３次元地図画像ＴＤＦの３次元地図平面ＴＤＧ及びその上の３次元モデルＴＤＭを斜め上から見下ろしたように）２次元平面に投影した２次元地図画像（以下、このように３次元地図画像ＴＤＦを斜め上から見下ろしたようにして生成した２次元地図画像を２次元斜下俯瞰地図画像と呼ぶ）ＤＤＦ１に変換し、かかる２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１をディスプレイ２０に表示する。また図４に示すように、中央処理ユニット１１は、２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１を表示したディスプレイ２０の表示画面上でユーザにより任意に一点が指定されると、当該指定された一点（以下、これをユーザ指定点と呼ぶ）に応じた３次元地図画像ＴＤＦの真上の視点から、当該３次元地図画像ＴＤＦを真下に見下ろしたように（すなわち、３次元地図画像ＴＤＦの３次元地図平面ＴＤＧ及び３次元モデルＴＤＭを真上から見下ろしたように）２次元平面に投影した２次元地図画像（以下、このように３次元地図画像ＴＤＦを真上から見下ろしたようにして生成した２次元地図画像を２次元真下俯瞰地図画像と呼ぶ）ＵＤＦ１に変換し、かかる２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ１をディスプレイ２０に表示する。
【００１６】
さらに図５に示すように、中央処理ユニット１１は、２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ１を表示したディスプレイ２０の表示画面上でユーザによりユーザ指定点が任意に指定されると、そのユーザ指定点に応じた３次元地図画像ＴＤＦの斜め上の視点から、当該３次元地図画像を斜め下に見下ろしたように２次元平面に投影した２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ２に変換し、かかる２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ２をディスプレイ２０に表示する。このようにして中央処理ユニット１１は、ナビゲーション装置１１が起動したときには、２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１を表示する斜下俯瞰画像表示モードとなる。そして中央処理ユニット１１は、この後、ユーザにより２次元地図画像を表示したディスプレイ２０の表示画面上でユーザ指定点が任意に指定される毎に、２次元真下俯瞰地図画像を表示する真下俯瞰画像表示モードと、斜下俯瞰画像表示モードとに順次交互に移行し、かかる真下俯瞰画像表示モード及び斜下俯瞰画像表示モードに応じて２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ１及び２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１、ＤＤＦ２をディスプレイ２０に表示し得るようになされている。
【００１７】
ところで図６に示すように、中央処理ユニット１１は、２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１、ＤＤＦ２及び２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ１を生成する際、ユーザ指定点を元に、３次元地図画像ＴＤＦを２次元平面に投影するための視点ＶＰ１及びＶＰ２の位置（以下、これを視点位置と呼ぶ）を設定している。かかる視点ＶＰ１及びＶＰ２については、３次元地図画像ＴＤＦの３次元地図平面ＴＤＧに焦点を合わせるための焦点距離Ｌｆが、斜下俯瞰画像表示モード及び真下俯瞰画像表示モードによらずに予め一定の所定距離に選定されている。また視点ＶＰ１及びＶＰ２については、３次元仮想空間ＴＤＡのＸＹ平面からの高さ（以下、これを視点高さと呼ぶ）Ｈ１及びＨ２が、当該視点ＶＰ１及びＶＰ２の位置を示すための３次元空間座標のＺ座標値として予め選定されている。さらに視点ＶＰ１及びＶＰ２については、３次元地図平面ＴＤＧを見るための視線ＥＹ１及びＥＹ２（すなわち、視点ＶＰ１及びＶＰ２とこれらの焦点位置とを結ぶ線である）の角度（以下、これを視線角度と呼ぶ）θ１及びθ２が、例えば３次元仮想空間ＴＤＡのＸＹ平面（この場合は３次元地図平面ＴＤＧでもある）を基準として予め選定されている。
【００１８】
実際上、２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１及びＤＤＦ２の生成に利用される視点ＶＰ１は、上述したように３次元地図画像ＴＤＦを斜め下に見下ろすためのものである。このため視点ＶＰ１から伸びる視線ＥＹ１の視線角度θ１は、予め鋭角な所定角度に選定されている。また２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ１の生成に利用される視点ＶＰ２は、３次元地図画像ＴＤＦを真下に見下ろすためのものである。このため視点ＶＰ２から伸びる視線ＥＹ２の視線角度θ２は、予め３次元仮想空間ＴＤＡのＸＹ平面と垂直な角度（すなわち、３次元地図平面ＴＤＧとも垂直な角度）に選定されている。従って２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ１の生成に利用される視点ＶＰ２の視点高さＨ２は、当該視点ＶＰ２から３次元地図平面ＴＤＧまでの焦点距離Ｌｆとして予め選定されている。また２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１及びＤＤＦ２の生成に利用される視点ＶＰ１の視点高さＨ１は、予め焦点距離Ｌｆと視線角度θ１とを用いて演算して求められた所定の高さ（すなわち、３次元地図平面ＴＤＧの真上の視点ＶＰ２の高さＨ２よりも低い値）に選定されている。
【００１９】
ただしナビゲーション装置１０の起動に応じて最初に２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１の生成するときに利用される視点（以下、これを特に初期利用視点と呼ぶ）についてだけは、上述した視点ＶＰ１の視点高さＨ１及び視線角度θ１に加えて、３次元地図平面ＴＤＧの外側から視線の先が３次元地図平面ＴＤＧのほぼ中心に到達する（すなわち、ほぼ中心に焦点を合わせる）ように位置が予め選定されている。また中央処理ユニット１１は、ユーザ指定点の指定に応じて２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ２を生成する場合、上述した視点ＶＰ１の視点高さＨ１及び視線角度θ１と共にユーザ指定点を元に、３次元地図平面ＴＤＡに対し初期利用視点が配置される側と同じ外側に配置するように視点位置を設定した視点を利用している。
【００２０】
そして中央処理ユニット１１は、３次元地図画像ＴＤＦの斜め上の視点（初期利用視点や、ユーザ指定点を元に設定した視点の両方）については、実際に３次元地図画像ＴＤＦを２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１及びＤＤＦ２に変換する際、３次元仮想空間ＴＤＡ内で３次元地図画像ＴＤＦを含む比較的広い範囲を２次元平面に投影するように、かかる視点の焦点距離を調節している。従って中央処理ユニット１１は、ナビゲーション装置１０が起動したとき、例えば図３に示したように、かかる初期利用視点を利用して３次元地図画像ＴＤＦを元に生成した２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１内に、当該３次元地図画像ＴＤＦ全体を描画している。また中央処理ユニット１１は、ユーザ指定点が指定されたとき、例えば図５に示したように、そのユーザ指定点を元にした視点を利用して３次元地図画像ＴＤＦの少なくとも一部を斜め下に見下ろしたように２次元平面に投影した２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ２に変換している。すなわち中央処理ユニット１１は、初期利用視点を利用して生成した２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１内の３次元地図画像ＴＤＦをあたかも移動させたように、２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ２内に当該３次元地図画像ＴＤＦの少なくとも一部を描画してユーザに見せている。
【００２１】
これに対して中央処理ユニット１１は、ユーザ指定点の指定に応じて２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ１を生成する場合、上述した視点ＶＰ２の視点高さＨ２及び視線角度θ２と共にユーザ指定点を元に視点位置を設定した視点を利用している。ただし中央処理ユニット１１は、３次元地図画像ＴＤＦの真上の視点については、実際に３次元地図画像ＴＤＦを２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ１に変換する際、３次元地図画像ＴＤＦの一部を２次元平面に投影するように、かかる視点の焦点距離を調節している。このため中央処理ユニット１１は、３次元地図平面ＴＤＧの真上の視点を２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ１の生成に利用する場合、３次元地図画像ＴＤＦの３次元地図平面ＴＤＧ上に、当該視点の視線を中心として、焦点距離に応じたサイズの拡大投影用の領域（以下、これを拡大領域と呼ぶ）を設定する。そして中央処理ユニット１１は、かかる真上の視点から３次元地図画像ＴＤＦの拡大領域を見下ろしたように２次元平面に拡大して投影した２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ１に変換している。このため中央処理ユニット１１は、図４に示したように、かかる視点を利用して２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ１を生成した場合、当該２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ１内に、視点から真下に見下ろした３次元地図画像ＴＤＦの拡大領域部分を拡大して描画することで、ユーザに対し、その拡大領域部分を詳細に見せている。
【００２２】
ここで中央処理ユニット１１は、表示制御プログラムに従い３次元地図画像ＴＤＦを生成し、当該生成した３次元地図画像ＴＤＦを２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１、ＤＤＦ２及び２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ１に変換してディスプレイ２０に表示するような表示制御機能を実現している。このため以下には、中央処理ユニット１１が表示制御プログラムに従って実現する表示制御機能を便宜上、ハードウェアに見立てた図７に示すような機能ブロックの処理として詳細に説明する。まずデータ管理部３０は、ハードディスクドライブ１７から読み出した３次元地図データに含まれる３次元モデルデータを管理する。
【００２３】
仮想空間管理部３１は、ナビゲーション装置１０が起動したとき、初期化処理を実行する。これにより仮想空間管理部３１は、ハードディスクドライブ１７から読み出した３次元地図データに基づいて得られる緯度及び経度の位置情報を３次元仮想空間ＴＤＡ内の３次元空間座標に変換する。そして仮想空間管理部３１は、かかる初期化処理において図２について上述したように３次元仮想空間ＴＤＡを定義し、かかる３次元仮想空間ＴＤＡのＸＹ平面に３次元地図平面ＴＤＧを配置すると共に、位置情報を元に得た３次元空間座標に従い３次元地図平面ＴＤＧ上に３次元モデルＴＤＭを配置して３次元地図画像ＴＤＦを生成する。
【００２４】
また仮想空間管理部３１は、初期化処理において、ディスプレイ２０の表示画面に対し、２次元平面の互いに直交する２軸（すなわち、ｘ軸及びｙ軸）と、これらの交点（すなわち、原点である）とを設定し、かかる設定を当該表示画面に映し出す２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１、ＤＤＦ２及び２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ１に対しても適用する。因みに仮想空間管理部３１は、表示画面に対して設定する座標系として、例えば表示画面の右方向をｘ軸とし、表示画面の上方向をｙ軸とし、表示画面の奥方向をｚ軸とする、いわゆる左手系の座標空間を適用している。これにより仮想空間管理部３１は、２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１、ＤＤＦ２及び２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ１を表示したディスプレイ２０の表示画面上でユーザ指定点が任意に指定されたとき、操作部２４としてのタッチパネルを介して、当該表示画面上で任意に指定されたユーザ指定点の位置を２次元平面上の座標（以下、これを２次元平面座標と呼ぶ）として検出させ得ると共に、その２次元平面座標を、２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１、ＤＤＦ２及び２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ１の対向する一点（すなわち、ユーザにより表示画面を介して指定された２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１、ＤＤＦ２及び２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ１上の一点）の２次元平面座標としても認識させ得るようにしている。
【００２５】
さらに仮想空間管理部３１は、３次元地図画像ＴＤＦを２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１に変換する際に利用する初期利用視点の視点位置を示す初期利用視点情報を保持管理している。また仮想空間管理部３１は、３次元地図画像ＴＤＦを２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ２及び２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ１に変換する際の視点に関する焦点距離Ｌｆ、視点高さＨ１及びＨ２、視線角度θ１及びθ２を示す視点情報も保持管理している。
【００２６】
また表示内容決定部３２は、座標変換部３３、視点情報決定部３４及び視点補正部３５を有している。この場合、座標変換部３３は、ディスプレイ２０の表示画面上でユーザ指定点が任意に指定されたとき、入力部２３（すなわち、操作部２４としてのタッチパネルや入力処理回路２５）から、ユーザ指定点が指定されたことを検出し、かつ当該指定されたユーザ指定点の２次元平面座標値（ｘ１，ｙ１）を検出して通知される当該指定の検出及び２次元平面座標値（ｘ１，ｙ１）を取り込む。そして座標変換部３３は、ユーザ指定点を２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１、ＤＤＦ２及び２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ１上の一点として３次元地図画像ＴＤＦの３次元地図平面ＴＤＧ上の一点（以下、これを指定対応点と呼ぶ）に変換する。実際上ユーザ指定点の投影先である３次元地図平面ＴＤＧは３次元仮想空間ＴＤＡ内のＸＹ平面に配置されている。従って座標変換部３３は、かかるユーザ指定点の２次元平面座標値（ｘ１，ｙ１）をベクトル（ｘ１，ｙ１，０）として当該３次元仮想空間ＴＤＡ内のＸＹ平面に投影するようにしてユーザ指定点の２次元平面座標値（ｘ１，ｙ１）を、３次元仮想空間ＴＤＡ内のＸＹ平面上の対応する点（以下、これを投影点と呼ぶ）の３次元空間座標値（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）に変換する。
【００２７】
ただし３次元地図画像ＴＤＦの３次元地図平面ＴＤＧは、サイズが有限であり、３次元仮想空間ＴＤＡ内のＸＹ平面よりも小さい。このため斜下俯瞰画像表示モード（すなわち、ディスプレイ２０に対し２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１及びＤＤＦ２を表示した状態）では、ユーザにより表示画面上でユーザ指定点が任意に指定されたとき、３次元仮想空間ＴＤＡ内のＸＹ平面において当該ユーザ指定点と対応する投影点が３次元地図平面ＴＤＧから外れた領域に位置する場合がある。従って座標変換部３３は、ＸＹ平面上の投影点の３次元空間座標値（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）を検出すると、かかる投影点の３次元空間座標値（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）と、３次元地図平面ＴＤＧの配置位置を示す３次元空間座標値とに基づいて、当該投影点が３次元地図平面ＴＤＧ上に存在するか否かを判別する。その結果、座標変換部３３は、かかる投影点が３次元地図平面ＴＤＧ上に存在すると、当該投影点を指定対応点とし、かかる投影点の３次元空間座標値（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）を指定対応点の３次元空間座標値とする。そして座標変換部３３は、このときディスプレイ２０の表示画面上でユーザにより指定されたユーザ指定点の２次元平面座標値（ｘ１，ｙ１）をそのまま、視点の変更用に指定された視点位置を示すものとして確定したユーザ指定点（以下、これを確定ユーザ指定点と呼ぶ）の２次元平面座標値（すなわち、２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１、ＤＤＦ２及び２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ１上の対向する一点の２次元平面座標値でもあり、以下、これを指定２次元平面座標値と呼ぶ）とする。
【００２８】
これに対して図８に示すように、座標変換部３３は、投影点Ｐ５が３次元地図平面ＴＤＧから外れていると、かかる投影点Ｐ５を例えば３次元地図平面ＴＤＧの最も近い辺ＡＲ１の内側に位置するように変位させて指定対応点Ｐ６に変更し、当該投影点Ｐ５から変更した指定対応点Ｐ６の３次元空間座標値（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２）を検出する。そして座標変換部３３は、このとき指定対応点Ｐ６の３次元空間座標値（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２）を表示画面上の２次元平面座標値（ｘ２，ｙ２）に変換し、かかる２次元平面座標値（ｘ２，ｙ２）を視点の変更用に指定された視点位置を示すものとして確定した確定ユーザ指定点の指定２次元平面座標値とする。このようにして座標変換部３３は、ユーザによりディスプレイ２０の表示画面上でユーザ指定点が任意に指定されたとき、ユーザ指定点を３次元地図画像ＴＤＦに設けられた３次元地図平面ＴＤＧ上の指定対応点Ｐ６に対応するものとし指定２次元平面座標値（ｘ１，ｙ１）及び（ｘ２，ｙ２）を検出する。因みに指定対応点Ｐ６のＺ座標値（Ｚ１及びＺ２）は、かかる指定対応点Ｐ６が３次元仮想空間ＴＤＡ内のＸＹ平面に配置された３次元地図平面ＴＤＧ上に存在するため「０」となる。
【００２９】
また視点情報決定部３４は、座標変換部３３で指定２次元平面座標値（ｘ１，ｙ１）及び（ｘ２，ｙ２）が検出されると、その時点の画像表示モード（すなわち、斜下俯瞰画像表示モード及び真下俯瞰画像表示モード）を判別する。その結果、視点情報決定部３４は、現時点の画像表示モードが斜下俯瞰画像表示モードであると、確定ユーザ指定点に応じて新たに２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ１を生成するために設定目標とする視点（以下、これを設定目標視点と呼ぶ）の視点高さ（以下、これを設定目標視点高さと呼ぶ）及び視線角度（以下、これを設定目標視線角度と呼ぶ）として、上述した３次元地図画像ＴＤＦを真上から見下ろすための視点高さＨ２及び視線角度θ２を利用するように決定する。そして視点情報決定部３４は、かかる設定目標視点の視点位置（以下、これを設定目標視点位置と呼ぶ）を、指定対応点に焦点を合わせ、かつ設定目標視点高さを視点高さＨ２とすると共に設定目標視線角度を視線角度θ２として設定する。また視点情報決定部３４は、設定目標視点の設定の規準となる視点（以下、これを設定基準視点と呼ぶ）の視点位置（以下、これを設定基準視点位置と呼ぶ）についても、指定対応点に焦点を合わせ、かつ視点高さ（以下、これを設定基準視点高さと呼ぶ）を上述した焦点距離Ｌｆとすると共に、視線角度（以下、これを設定基準視線角度と呼ぶ）をこの時点にディスプレイ２０で表示している２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１及びＤＤＦ２２の生成に利用した視線角度として設定する。
【００３０】
さらに視点情報決定部３４は、設定基準視点と設定目標視点との間に視点（以下，これを補間視点と呼ぶ）を補間する。すなわち視点情報決定部３４は、設定基準視点の設定基準視点高さと、設定目標視点の設定目標視点高さとの間を例えば線形補間処理する。これにより視点情報決定部３４は、設定基準視点を３次元仮想空間ＴＤＡ内でＹ軸に沿って平行移動させるようにして、設定基準視点高さを設定目標視点高さまで少しずつ変更するための補間値である視点高さ（以下、これを補間視点高さと呼ぶ）を順次算出する。また視点情報決定部３４は、設定基準視点の設定基準視線角度と、設定目標視点の設定目標視線角度との間を例えば球形線形補間処理する。これにより視点情報決定部３４は、設定基準視点を３次元仮想空間ＴＤＡ内でＹ軸と平行に移動させるようにして、設定基準視線角度を設定目標視線角度まで少しずつ変更するための補間値である視線角度（以下、これを補間視線角度と呼ぶ）を順次算出する。そして視点情報決定部３４は、設定基準視点と設定目標視点との間の補間視点の視点位置（以下、これを補間視点位置と呼ぶ）を、指定対応点を焦点位置とし、かつ視点高さ及び視線角度を一対の補間視点高さ及び補間視線角度として設定する。
【００３１】
これに対して視点情報決定部３４は、現時点の画像表示モードが真下俯瞰画像表示モードであると、確定ユーザ指定点の指定に応じて２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ２を生成するために利用する設定目標視点の設定目標視点高さ及び設定目標視線角度として、上述した３次元地図画像ＴＤＦを斜め上から見下ろすための視点高さＨ１及び視線角度θ１を利用するように決定する。そして視点情報決定部３４は、かかる設定目標視点の設定目標視点位置を、指定対応点に焦点を合わせ、かつ設定目標視点高さを視点高さＨ１とすると共に設定目標視線角度を視線角度θ１として設定する。また視点情報決定部３４は、設定基準視点の設定基準視点位置についても、指定対応点に焦点を合わせ、かつ設定基準視点高さを上述した焦点距離Ｌｆとすると共に、設定基準視線角度をこの時点にディスプレイ２０で表示している２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ１の生成に利用した視線角度として設定する。さらに視点情報決定部３４は、この場合も上述した斜下俯瞰画像表示モード時と同様に、設定基準視点と設定目標視点との間に補間視点を補間するようにして、当該補間視点の補間視点位置を設定する。因みに視点情報決定部３４は、ナビゲーション装置１０が起動したときには、最初に２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１を生成するために、初期利用視点に関する初期利用視点情報を利用するように決定する。このようにして視点情報決定部３４は、ユーザによりユーザ指定点が任意に指定される毎に、これに応じて生成する２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ２及び２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ１の生成に利用する視点情報を決定し、これをもとに設定目標視点の設定目標視点位置や、設定基準視点の設定基準視点位置、補間視点の補間視点位置を設定する。
【００３２】
さらに視点補正部３５は、座標変換部３３により検出された指定２次元座標値（ｘ１，ｙ１）（又は（ｘ２，ｙ２））をベクトル（ｘ１，ｙ１，０）（又は（ｘ２，ｙ２，０））として３次元仮想空間ＴＤＡ内のＸＹ平面に投影するようにして３次元地図平面ＴＤＧ上の指定対応点の３次元空間座標値（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）（又は（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２））に変換する。そして視点補正部３５は、（１）式
【００３３】
【数１】
2007280212.tif 000003
【００３４】
で表される同次座標系表現の４行４列の単位行列Ｓにおいて、４行３列目に位置する３次元空間座標の平行移動成分としてのＺ座標値に対し、（２）次式
【００３５】
【数２】
2007280212.tif 000004
【００３６】
で表されるように、３次元地図平面ＴＤＧを基準とした平行移動成分である３次元空間座標のＺ座標値（Ｚ１）（又は（Ｚ２））を代入する。このようにして視点補正部３５は、ユーザ指定点の指定に応じて視点高さ及び視線角度を順次変更する際のベクトル演算を全て同一座標系で実行し得るように、かかるベクトル演算に用いるベクトルを３次元地図画像ＴＤＦの３次元地図平面ＴＤＧへ平行移動変換するため行列（以下、これを平行移動変換行列と呼ぶ）Ｍを得る。ただし視点補正部３５は、３次元地図平面ＴＤＧが３次元仮想空間ＴＤＡのＸＹ平面に配置され、その結果、指定対応点の位置を示す３次元空間座標のＺ座標値（Ｚ１）（又は（Ｚ２））が「０」の値となるため、（１）式の単位行列Ｓを、そのまま３次元地図平面ＴＤＧを基準とした平行移動変換行列Ｍとして用いる。
【００３７】
この状態で視点補正部３５は、指定２次元平面座標値（ｘ１，ｙ１）（又は（ｘ２，ｙ２））に焦点距離ＬｆをＺ座標値として加えることにより、その指定２次元平面座標値（ｘ１，ｙ１）（又は（ｘ２，ｙ２））に対応する３次元地図平面ＴＤＧ上の指定対応点に焦点を合わせる設定基準視点の視線方向ベクトル（ｘ１，ｙ１，Ｌｆ）を生成する。また視点補正部３５は、かかる視線方向ベクトル（ｘ１，ｙ１，Ｌｆ）を絶対値化して３次元仮想空間ＴＤＡ内の視線方向ベクトル（以下、これを絶対視線方向ベクトルと呼ぶ）に変換するための（３）式
【００３８】
【数３】
2007280212.tif 000005
【００３９】
で表されるビュー行列ＭＶを生成する。この場合、視点補正部３５は、視点情報決定部３４で求められた補間視点高さ及び補間視線角度や設定目標視点高さ及び設定目標視線角度に基づいて、３次元仮想空間ＴＤＡ内で設定基準視点の視線方向ベクトル（ｘ１，ｙ１，Ｌｆ）をＹ軸と並行に移動させるための平行移動成分ｔ（すなわち、設定基準視点を補間視点高さ及び補間視線角度、また設定目標視点高さ及び設定目標視線角度だけ３次元仮想空間ＴＤＡのＹ軸と平行に移動させるための平行移動成分であり、Ｘ座標値、Ｙ座標値及びＺ座標値で表される）を生成し、これをビュー行列ＭＶの４行１列目（ａ４１）、４行２列目（ａ４２）及び４行３列目（ａ４３）に代入している。
【００４０】
そして視点補正部３５は、ビュー行例ＭＶを用いて視線方向ベクトル（ｘ１，ｙ１，Ｌｆ）を絶対値化する。これにより視点補正部３５は、３次元仮想空間ＴＤＡ内で設定基準視点の視線方向ベクトル（ｘ１，ｙ１，Ｌｆ）を、３次元地図平面ＴＤＧ上の指定対応点に焦点を合わせたままＹ軸に沿って平行移動成分ｔだけ平行移動させた補間視点の絶対視線方向ベクトルｖに変換する。ただし視点補正部３５は、このようにして求めた絶対視線方向ベクトルｖをそのまま用いて補間視点を設定すると、当該補間視点の焦点位置が３次元地図平面ＴＤＧ上の指定対応点と一致しており、従来の地図表示装置と同様に、かかる指定対応点を画像中心点とした２次元地図画像を、当該画像中心点を画面中心点に合わせてディスプレイ２０に表示することになる。
【００４１】
このため視点補正部３５は、平行移動変換行列Ｍを用いて、その絶対視線方向ベクトルｖを相対値化する。因みに相対値化した絶対視線方向ベクトル（以下、これを相対視線方向ベクトルと呼ぶ）Ｖは、平行移動変換行列Ｍが上述した単位行列Ｓであるため、絶対視線方向ベクトルｖと同じ値（例えば、（Ｘ１１，Ｙ１１，Ｚ１１））になる。また相対視線方向ベクトルＶ及び絶対視線方向ベクトルｖは、３次元仮想空間ＴＤＡ内でＹ軸に沿って平行移動するため、Ｘ座標値（すなわち、Ｘ１１）が、視線方向ベクトル（ｘ１，ｙ１，Ｌｆ）のｘ座標値（ｘ１）と同一の値になる。また視点補正部３５は、平行移動変換行列Ｍを用いてビュー行列ＭＶの平行移動成分ｔ（すなわち、ａ４１、ａ４２、ａ４３）を相対値化する。すなわち、視点補正部３５は、かかる相対値化により、３次元地図平面ＴＤＧを基準とした平行移動成分に対するビュー行列ＭＶの平行移動成分ｔがどれほどの値であるのかを求める。ただし相対値化した平行移動成分（以下、これを相対平行移動成分ベクトルと呼ぶ）Ｔは、平行移動変換行列Ｍが単位行例であるため（すなわち、３次元仮想空間ＴＤＡのＸＹ平面に３次元地図平面ＴＤＧが配置され、３次元地図平面ＴＤＧを基準とした平行移動成分が「０」であるため）、元の平行移動成分ｔと同じ値になる。
【００４２】
さらに視点補正部３５は、平行移動変換行列Ｍを用いて、指定２次元平面座標値（ｘ１，ｙ１）（又は（ｘ２，ｙ２））対応する指定対応点の３次元空間座標値（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）（又は（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２））も相対値化する。因みに相対値化した３次元空間座標（以下、これを相対３次元空間座標ベクトルと呼ぶ）Ｑも、平行移動変換行列Ｍが単位行例であるため、元の３次元空間座標値（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）（又は（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２））と同じ値になる。このようにして視点補正部３５は、平行移動成分ｔだけ平行移動させた設定基準視点の絶対視線方向ベクトルｖ、ビュー行列ＭＶの平行移動成分ｔ及び指定対応点の３次元空間座標値（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）（又は（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２））をそれぞれ３次元地図平面ＴＤＧを基準とした相対視線方向ベクトルＶ、相対平行移動成分ベクトルＴ及び相対３次元空間座標ベクトルＱに変換する。これにより視点補正部３５は、これら相対視線方向ベクトルＶ、相対平行移動成分ベクトルＴ及び相対３次元空間座標ベクトルＱを統一的に扱えるようにする。
【００４３】
この状態で視点補正部３５は、（４）式
【００４４】
【数４】
2007280212.tif 000006
【００４５】
で表されるように、相対３次元空間座標ベクトルＱに、相対平行移動成分ベクトルＴ及び相対視線方向ベクトルＶのＺ座標値Ｔｚ及びＶｚの比率を乗算した相対視線方向ベクトルＶを加算することにより、ビュー行列ＭＶの相対平行移動成分ベクトルＴを補正した補正相対平行移動成分ベクトルＴｈを算出する。これにより視点補正部３５は、３次元地図平面ＴＤＧの指定対応点を表示画面上の確定ユーザ指定点に対向させるために、設定基準視点の視線方向ベクトル（ｘ１，ｙ１，Ｌｆ）を、視線角度は変えずに焦点位置を一旦３次元地図平面ＴＤＧ上の指定対応点からずらすように変更（すなわち、設定基準視点の位置を変更）したうえで、３次元仮想空間ＴＤＡ内でＹ軸と平行に移動させるための補正相対平行移動成分ベクトルＴｈを得る。そして視線補正部３５は、平行移動変換行列Ｍを用いて補正相対平行移動成分ベクトルＴｈを絶対値化することにより３次元空間座標系の補正平行移動成分に変換する。ただし絶対値化した補正平行移動成分は、平行移動変換行列Ｍが単位行例であるため、元の補正相対平行移動成分ベクトルＴｈと同じ値になる。また補正平行移動成分は、設定基準視点の焦点位置を３次元地図平面ＴＤＧ上の指定対応点からずらすため、ビュー行列ＭＶの平行移動成分ｔと比較してＸ座標値及び又はＹ座標値は変化するものの、補間視点高さを変えないためＺ座標値は同じ値になる。
【００４６】
このようにして視点補正部３５は、補正平行移動成分を生成すると、（３）式のビュー行列ＭＶの平行移動成分ｔ（すなわち、４行１列目（ａ４１）、４行２列目（ａ４２）及び４行３列目（ａ４３））を、かかる補正平行移動成分に変更する。そして視点補正部３５は、平行移動成分ｔを補正平行移動成分に変更したビュー行列（以下、これを補正ビュー行列と呼ぶ）を用いて、視線方向ベクトル（ｘ１，ｙ１，Ｌｆ）を改めて絶対値化する。これにより視点補正部３５は、３次元仮想空間ＴＤＡ内で設定基準視点の視線方向ベクトル（ｘ１，ｙ１，Ｌｆ）を、３次元地図平面ＴＤＧ上で指定対応点とは異なる点に焦点を合わせたうえでＹ軸に沿って補正平行移動成分だけ平行移動させて補正した絶対視線方向ベクトルに変換する。
【００４７】
これにより視点補正部３５は、補正ビュー行列を用いて得られた絶対視線方向ベクトルの示す視点（すなわち、補間視点の補間視点位置を補正して得た視点位置の視点）の視点高さ及び視線角度に従い、当該視点から３次元地図画像ＴＤＦを見下ろしたように２次元平面に投影した２次元地図画像の２次元地図画像データを生成して表示部１８に送出する。ただし視点情報決定部３４は、上述したように設定基準視点の設定基準視点高さ及び設定基準視線角度を少しずつ設定目標視点の設定目標視点高さ及び設定目標視線角度に近づけるように補間視点高さ及び補間視線角度を順次算出している。従って視点補正部３５は、視点情報決定部３４により補間視点高さ及び補間視線角度が算出される毎に、その補間視点高さ及び補間視線角度を元にしたビュー行列ＭＶの平行移動成分ｔを補正すると共に、その結果得られた補正ビュー行列を用いて絶対視線方向ベクトルを生成する。そして視点補正部３５は、かかる絶対視線方向ベクトルの示す視点から３次元地図画像ＴＤＦを見下ろしたように２次元平面に投影した２次元地図画像の２次元地図画像データを生成する。
【００４８】
このようにして視点補正部３５は、視点情報決定部３４による補間視点高さ及び補間視線角度の算出が終了し、最終的に設定目標視点高さ及び設定目標視線角度が通知されると、かかる設定目標視点高さ及び設定目標視線角度を元にしたビュー行列ＭＶの平行移動成分ｔを上述と同様に補正すると共に、その結果得られた補正ビュー行列を用いて最終的な絶対視線方向ベクトルを生成する。これにより視点補正部３５は、最終的な絶対視線方向ベクトルの示す視点（すなわち、設定目標視点の設定目標視点位置を補正して得た視点位置の視点）から３次元地図画像ＴＤＦを斜め下又は真下に見下ろしたように２次元平面に投影した２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ２の２次元斜下俯瞰地図画像データ又は２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ１の２次元真下俯瞰地図画像データを生成する。因みに視点補正部３５は、ナビゲーション装置１０が起動したときには、初期利用視点から３次元地図画像ＴＤＦを斜め下に見下ろしたように２次元平面に投影した２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１の２次元斜下俯瞰地図画像データを生成して表示部１８に送出する。このようにして視点補正部３５は、視点情報決定部３４から与えられる視点高さ（設定目標視点高さや補間視点高さ）及び視線角度（設定目標視線角度や補間視線角度）に応じた視点の平行移動成分ｔを補正し、その結果得た補正平行移動成分を元に視点位置も補正している。
【００４９】
このようにして図９に示すように、中央処理ユニット１１は、斜下俯瞰画像表示モード時、２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１を表示したディスプレイ２０の表示画面上でユーザ指定点が指定されると、確定ユーザ指定点Ｐ１０に対応する３次元地図画像ＴＤＦの指定対応点Ｐ１１を含む拡大領域ＷＡ１を拡大投影した２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ２を生成する。そして中央処理ユニット１１は、この際、視点位置を補正していることで、かかる確定ユーザ指定点Ｐ１０に、３次元地図画像ＴＤＦ内の指定対応点Ｐ１１を２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ２上の一点として対向させる。すなわち中央処理ユニット１１は、表示画面上でユーザ指定点が指定されると、確定ユーザ指定点Ｐ１０に対応する３次元地図画像ＴＤＦ内の指定対応点Ｐ１１を、ディスプレイ２０に順次切り替えて表示する２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１及び２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ２内でほぼ不動にすることができる。
【００５０】
ただし中央処理ユニット１１は、上述したようにディスプレイ２０の表示画面上でユーザ指定点が指定されると、設定基準視点と設定目標視点との間に補間視点の補間視点位置を設定し、その補間視点位置も補正することで、３次元地図平面ＴＤＧの指定対応点Ｐ１１を表示画面上の確定ユーザ指定点Ｐ１０に対向させたまま、視点を３次元地図画像ＴＤＦの斜め上から真上まで少しずつ移動させ、かつ当該３次元地図画像ＴＤＦに対する投影部分を全体から最終的な拡大領域ＷＡ１まで少しずつ狭めながら、当該３次元地図画像ＴＤＦを順次視点の位置及び投影部分に応じた２次元地図画像に変換してディスプレイ２０に表示している。そして中央処理ユニット１１は、最終的に図９に示すような３次元地図画像ＴＤＦの拡大領域ＷＡ１を真上の視点から見下ろしたような２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ２に変換してディスプレイ２０に表示している。従って中央処理ユニット１１は、かかる斜下俯瞰画像表示モード時にユーザ指定点が指定されると、３次元地図画像ＴＤＦを斜め下に見下ろした状態から、３次元地図平面ＴＤＧの指定対応点Ｐ１１を表示画面上の確定ユーザ指定点Ｐ１０に対向させたまま、視点を３次元地図画像ＴＤＦの真上に回りこませながら指定対応点Ｐ１１を含む部分を少しずつ狭めて（すなわち、ズームアップして）最終的に当該３次元地図画像ＴＤＦの拡大領域ＷＡ１を真上から拡大して見下ろしたように、表示画像を変化させて見せることができる。
【００５１】
また図１０に示すように、中央処理ユニット１１は、真下俯瞰画像表示モード時、２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ３を表示したディスプレイ２０の表示画面上でユーザ指定点が指定されると、確定ユーザ指定点Ｐ１２に対応する指定対応点Ｐ１３を含む３次元地図画像ＴＤＦの投影部分を広げて（すなわち、３次元地図画像ＴＤＦ自体としては縮小して）投影した２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ３を生成する。そして中央処理ユニット１１は、この際、視点位置を補正していることで、かかる確定ユーザ指定点Ｐ１２に、３次元地図画像ＴＤＦ内の指定対応点Ｐ１３を２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ３上の一点として対向させることができる。すなわち中央処理ユニット１１は、表示画面上でユーザ指定点が指定されると、確定ユーザ指定点Ｐ１２に対応する３次元地図画像ＴＤＦ内の指定対応点Ｐ１３を、ディスプレイ２０に順次切り替えて表示する２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ３及び２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ３内でほぼ不動にすることができる。
【００５２】
ただし中央処理ユニット１１は、上述したようにディスプレイ２０の表示画面上でユーザ指定点が指定されると、斜下俯瞰画像表示モード時と同様に、設定基準視点と設定目標視点との間に補間視点の補間視点位置を設定して補正することで、３次元地図平面ＴＤＧの指定対応点Ｐ１３を表示画面上の確定ユーザ指定点Ｐ１２に対向させたまま、視点を３次元地図画像ＴＤＦの真上から斜め下まで少しずつ移動させ、かつ当該３次元地図画像ＴＤＦに対する投影部分を拡大領域ＷＡ２から少しずつ広げながら、当該３次元地図画像ＴＤＦを順次視点の位置及び投影部分に応じた２次元地図画像に変換してディスプレイ２０に表示している。そして中央処理ユニット１１は、最終的に図１０に示すような３次元地図画像ＴＤＦを斜め上の視点から見下ろしたような２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ３に変換してディスプレイ２０に表示している。従って中央処理ユニット１１は、かかる真下俯瞰画像表示モード時にユーザ指定点が指定されると、３次元地図画像ＴＤＦの拡大領域ＷＡ２を拡大して真下に見下ろした状態から、３次元地図平面ＴＤＧの指定対応点Ｐ１３を表示画面上の確定ユーザ指定点Ｐ１２に対向させたまま、視点を３次元地図画像ＴＤＦの斜め上に回りこませながら指定対応点Ｐ１３を含む部分を少しずつ広げて（すなわち、ズームアウトして）最終的に当該３次元地図画像ＴＤＦを斜め上から見下ろしたように、表示画像を変化させて見せることができる。
【００５３】
なおこの実施の形態の場合、中央処理ユニット１１は、図９及び図１０について上述したようにディスプレイ２０に表示する２次元地図画像を切り替える場合、２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１及びＤＤＦ３内の３次元地図平面ＴＤＧ上に、引き続き切り替えて表示する２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ２用の拡大領域ＷＡ１や、すでに表示が切り替えられた（すなわち、１つ前に表示していた）２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ３用の拡大領域ＷＡ２を示す枠を表示している。また中央処理ユニット１１は、例えばユーザに対しディスプレイ２０の表示画面上でユーザ指定点を任意に指定させる場合、当該表示画面上に例えばユーザの指が触れられて離されたとき、ユーザ指定点が指定されたと判断すると共に、当該指の離される直前の最終的な接触点をユーザ指定点として検出している。そして中央処理ユニット１１は、ディスプレイ２０の表示画面上にユーザの指が触れられたまま当該表示画面をこするように移動されると、当該指の移動方向に応じてディスプレイ２０に表示する２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１乃至ＤＤＦ３や２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ１乃至ＵＤＦ３内における３次元地図画像ＴＤＦの描画範囲を移動させる。これにより中央処理ユニット１１は、３次元地図画像ＴＤＦの一部を２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ２及びＤＤＦ３としてディスプレイ２０に表示しているときや、２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ１乃至ＵＤＦ３をディスプレイ２０に表示しているときに、その時点に表示しきれなかった３次元地図画像ＴＤＦの未描画部分もユーザに対し容易に見せることができる。
【００５４】
ここで中央処理ユニット１１が上述した表示制御機能によって実行可能な表示制御処理をまとめて、図１１乃至１４に示す表示制御処理手順ＲＴ１に従い説明する。すなわち中央処理ユニット１１は、ナビゲーション装置１０が起動すると、表示制御プログラムに従い図１１に示す表示制御処理手順ＲＴ１を開始する。中央処理ユニット１１は、かかる表示制御処理手順ＲＴ１を開始すると、ステップＳＰ１において図１２に示す初期化処理手順ＳＲＴ１に従い初期化処理を実行する。すなわち中央処理ユニット１１は、図１２に示す初期化処理手順ＳＲＴ１を開始すると、ステップＳＰ１００において３次元仮想空間ＴＤＡを構築して３次元地図画像ＴＤＦを生成し、次のステップＳＰ１０１に移る。ステップＳＰ１０１において中央処理ユニット１１は、ディスプレイ２０の表示画面に対し２次元平面座標系を設定して、次のステップＳＰ１０２に移る。ステップＳＰ１０２において中央処理ユニット１１は、３次元仮想空間ＴＤＡ内で３次元地図画像ＴＤＦを投影するための初期利用視点を設定して、次のステップＳＰ１０３に移る。これにより中央処理ユニット１１は、かかるステップＳＰ１０３において初期化処理を完了して初期化処理手順ＳＲＴ１を終了し、ステップＳＰ２（図１１）に移る。
【００５５】
ステップＳＰ２において中央処理ユニット１１は、表示制御処理を終了するか否かを判別する。このステップＳＰ２において否定結果が得られると、このことは、未だユーザから３次元地図画像ＴＤＦを２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１乃至ＤＤＦ３や２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ１乃至ＵＤＦ３として見るように要求されていることを表している。従って中央処理ユニット１１は、かかる否定結果を得ると、次のステップＳＰ３に移る。ステップＳＰ３において中央処理ユニット１１は、ディスプレイ２０の表示画面上でユーザ指定点が指定されたか否かを判別する。このステップＳＰ３において否定結果が得られると、このことは、ナビゲーション装置１０の起動開始直後で未だ２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１をディスプレイ２０に表示してはいない、又はディスプレイ２０に対する２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１乃至ＤＤＦ３や２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ１乃至ＵＤＦ３の表示を継続するように要求されていることを表している。従って中央処理ユニット１１は、かかる否定結果を得ると、ステップＳＰ４に移る。
【００５６】
そしてステップＳＰ４において中央処理ユニット１１は、ディスプレイ２０に対する２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１乃至ＤＤＦ３や２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ１乃至ＵＤＦ３の表示の切り替えが完了したか否かを判別する。このステップＳＰ４において肯定結果が得られると、このことはナビゲーション装置１０の起動開始直後であるために初期利用視点を利用して２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１を表示する、又はディスプレイ２０に対し２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１乃至ＤＤＦ３や２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ１乃至ＵＤＦ３を継続して表示していることを表している。従って中央処理ユニット１１は、かかる肯定結果を得ると、ステップＳＰ５に移る。このときステップＳＰ５において中央処理ユニット１１は、ナビゲーション装置１０の起動開始直後であると、３次元地図画像ＴＤＦを初期利用視点から斜め下に見下ろしたように２次元平面に投影した２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１に変換しこれをディスプレイ２０に表示して、ステップＳＰ２に戻る。またステップＳＰ５において中央処理ユニット１１は、ディスプレイ２０に対し２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１乃至ＤＤＦ３や２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ１乃至ＵＤＦ３を継続して表示していると、そのままステップＳＰ２に戻る。
【００５７】
ところでステップＳＰ３において肯定結果が得られると、このことはディスプレイ２０に対する２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１乃至ＤＤＦ３や２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ１乃至ＵＤＦ３の表示を切り替えるために、表示画面上でユーザ指定点が任意に指定されたことを表している。従って中央処理ユニット１１は、かかる肯定結果を得ると、ステップＳＰ６に移り、図１３に示す描画内容決定処理手順ＳＲＴ２に従い描画内容決定処理を実行する。またステップＳＰ４において否定結果が得られると、このことはディスプレイ２０に表示していた２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１乃至ＤＤＦ３や２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ１乃至ＵＤＦ３を視線角度の異なる２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ１乃至ＵＤＦ３や２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１乃至ＤＤＦ３の表示に切り替えている途中であることを表している。従って中央処理ユニット１１は、かかる否定結果を得たときも、ステップＳＰ６に移る。
【００５８】
中央処理ユニット１１は、かかる描画内容決定処理手順ＳＲＴ２を開始すると、ステップＳＰ２００においてユーザ指定点に応じた指定２次元平面座標値が未取得であるか否かを判別する。このステップＳＰ２００において肯定結果が得られると、このことはディスプレイ２０の表示画面上でユーザ指定点が指定された直後であり、未だ指定２次元平面座標値を取得してはいないことを表している。従って中央処理ユニット１１は、かかる肯定結果を得ると、次のステップＳＰ２０１に移る。ステップＳＰ２０１において中央処理ユニット１１は、入力部２３から通知されたユーザ指定点の位置を示す２次元平面座標値を取得して、次のステップＳＰ２０２に移る。ステップＳＰ２０２において中央処理ユニット１１は、かかるユーザ指定点を３次元仮想空間ＴＤＡ内のＸＹ平面上の投影点に変換し、当該投影点と、３次元地図画像ＴＤＦ内の３次元地図平面ＴＤＧとの位置に応じて指定２次元平面座標値を取得して、次のステップＳＰ２０３に移る。ステップＳＰ２０３において中央処理ユニット１１は、その時点の画像表示モードに応じて、設定目標視点の設定目標視点高さ及び設定目標視線角度を設定目標視点位置として設定して（すなわち、視点の変更に利用する視点情報を決定し）、次のステップＳＰ２０４に移る。
【００５９】
ステップＳＰ２０４において中央処理ユニット１１は、設定基準視点高さと設定目標視点高さとの間を補間処理して１つの補間視点高さを算出すると共に、設定基準視線角度と設定目標視線角度との間を補間処理して１つの補間視線角度を算出して、次のステップＳＰ２０５に移り、図１４に示す視点補正処理手順ＳＲＴ３に従い視点補正処理を実行した後、ステップＳＰ２０６に移る。これにより中央処理ユニット１１は、かかるステップＳＰ２０６において描画内容決定処理手順ＳＲＴ２を終了して、ステップＳＰ５（図１１）に移る。ところでステップＳＰ２００において否定結果が得られると、このことはユーザ指定点に応じた指定２次元平面座標値をすでに取得しているものの、未だ表示の切り替え用に視点補正処理を実行している途中であることを表している。従って中央処理ユニット１１は、かかる否定結果を得ると、ステップＳＰ２０７に移る。そしてステップＳＰ２０７において中央処理ユニット１１は、設定基準視点高さ及び設定目標視点高さ間と、設定基準視線角度及び設定目標視線角度間との補間処理が完了したか否かを判別する。このステップＳＰ２０７において否定結果が得られると、このことは未だ表示を切り替えるための設定基準視点高さ及び設定目標視点高さ間と、設定基準視線角度及び設定目標視線角度間とで全ての補間視点高さ及び補間視線角度を算出し終えてはいない（すなわち、補間処理が完了してはいない）ことを表している。従って中央処理ユニット１１は、かかる否定結果を得ると、ステップＳＰ２０４に移る。またステップＳＰ２０７において肯定結果が得られると、このことは設定基準視点高さ及び設定目標視点高さ間と、設定基準視線角度及び設定目標視線角度間との補間処理は完了しているものの、表示の切り替えを完了させるための最終的な設定目標視点の設定目標視点高さと設定目標視線角度とを用いた視点補正処理が完了してはいないことを表している。従って中央処理ユニット１１は、かかる肯定結果を得ると、ステップＳＰ２０５に移る。
【００６０】
中央処理ユニット１１は、視点補正処理手順ＳＲＴ３を開始すると、ステップＳＰ３００において、指定２次元座標値を３次元地図平面ＴＤＧ上の指定対応点の位置を示す３次元空間座標値に変換して、次のステップＳＰ３０１に移る。ステップＳＰ３０１において中央処理ユニット１１は、単位行列Ｓを元に平行移動変換行列Ｍを生成して、次のステップＳＰ３０２に移る。ステップＳＰ３０２において中央処理ユニット１１は、指定２次元平面座標値に焦点距離Ｌｆを加えて設定基準視点の視線方向ベクトルを生成する。また中央処理ユニット１１は、ビュー行列ＭＶを生成し、当該生成したビュー行例ＭＶを用いて視線方向ベクトルを絶対値化した後、平行移動変換行列Ｍを用いて絶対視線方向ベクトルｖを相対値化して、次のステップＳＰ３０３に移る。
【００６１】
ステップＳＰ３０３において中央処理ユニット１１は、平行移動変換行列Ｍを用いてビュー行列ＭＶの平行移動成分ｔを相対値化して、次のステップＳＰ３０４に移る。ステップＳＰ３０４において中央処理ユニット１１は、平行移動変換行列Ｍを用いて、指定２次元平面座標値に対応する指定対応点の３次元空間座標値を相対値化して、ステップＳＰ３０５に移る。ステップＳＰ３０５において中央処理ユニット１１は、３次元地図平面ＴＤＧを基準とした相対視線方向ベクトルＶ、相対平行移動成分ベクトルＴ及び相対３次元空間座標ベクトルＱを用いて上述した（４）式に従い補正相対平行移動成分ベクトルＴｈを算出して、次のステップＳＰ３０６に移る。ステップＳＰ３０６において中央処理ユニット１１は、平行移動変換行列Ｍを用いて、かかる補正相対平行移動成分ベクトルＴｈを絶対値化し、その結果得られた補正平行移動成分を用いてビュー行列ＭＶも補正して、次のステップＳＰ３０７に移る。これにより中央処理ユニット１１は、かかるステップＳＰ３０７において視点補正処理手順ＳＲＴ３を終了して、ステップＳＰ２０６（図１３）に移る。
【００６２】
このようにして中央処理ユニット１１は、ディスプレイ２０の表示画面上でユーザ指定点が任意に指定されると、ステップＳＰ２乃至ステップＳＰ５の処理を循環的に順次繰り返し実行することにより、かかる処理を一巡する毎に、設定基準視点高さ及び設定目標視点高さ間を補間処理して１つの補間視点高さを算出すると共に、設定基準視線角度及び設定目標視線角度間を補間処理して１つの補間視線角度を算出し、当該算出した補間視点高さ及び補間視線角度を元に視点補正処理を実行する。また中央処理ユニット１１は、設定基準視点高さ及び設定目標視点高さ間と、設定基準視線角度及び設定目標視線角度間との補間処理が完了しても、引き続きステップＳＰ２乃至ステップＳＰ５の処理を一巡して実行することで最終的に設定目標視点の設定目標視点高さと設定目標視線角度とを元に視点補正処理を実行する。そして中央処理ユニット１１は、このように視点補正処理を実行する毎に、その結果得た補正ビュー行例を用いて補間視点の補間視点位置や設定目標視点の設定目標視点位置を補正して得た視点位置を設定すると共に、ステップＳＰ５において、その補正によって得た視点位置の視点を利用して３次元地図画像ＴＤＦを２次元地図画像に変換してディスプレイ２０に表示する。
【００６３】
ところで上述したステップＳＰ２において肯定結果が得られると、このことはユーザにより２次元地図画像の表示の終了が指示された、又は処理に用いるメモリの容量不足等のようにハードウェアの制約上、２次元地図画像の表示を終了する必要があることを表している。従って中央処理ユニット１１は、かかる肯定結果を得ると、次のステップＳＰ７に移り、表示制御処理手順ＲＴ１を全て終了する。
【００６４】
以上の構成において、ナビゲーション装置１０は、３次元仮想空間ＴＤＡに構築した３次元地図画像ＴＤＦを所定の視線角度θ１の斜め上の視点から斜め下に見下ろしたように２次元平面に投影した２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１乃至ＤＤＦ３に変換し、当該２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１乃至ＤＤＦ３をディスプレイ２０に表示する。この状態でナビゲーション装置１０は、２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１乃至ＤＤＦ３を表示したディスプレイ２０の表示画面上でユーザ指定点が任意に指定されると、これに応じた確定ユーザ指定点に対応する３次元地図画像ＴＤＦの３次元地図平面ＴＤＧ上の指定対応点を焦点位置とし、かつ視線角度θ１とは異なる視線角度θ２の真上の設定目標視点の設定目標視点位置を設定する。そしてナビゲーション装置１０は、ディスプレイ２０の表示画面上の確定ユーザ指定点に対し３次元地図画像ＴＤＦの指定対応点を対向させるように、かかる真上の設定目標視点の設定目標視点位置を補正して得た視点位置を設定する。これによりナビゲーション装置１０は、３次元地図画像ＴＤＦを補正によって得た視点から真下に見下ろしたように２次元平面に投影した２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ１乃至ＵＤＦ３に変換し、かかる２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ１乃至ＵＤＦ３をディスプレイ２０に表示する。
【００６５】
またナビゲーション装置１０は、２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１乃至ＤＤＦ３を表示したディスプレイ２０の表示画面上でユーザ指定点が任意に指定されると、そのユーザ指定点に応じた確定ユーザ指定点に対応する３次元地図画像ＴＤＦの３次元地図平面ＴＤＧ上の指定対応点を焦点位置とし、かつ斜め上の設定目標視点の設定目標視点位置を設定する。そしてナビゲーション装置１０は、ディスプレイ２０の表示画面上の確定ユーザ指定点に対し３次元地図画像ＴＤＦの指定対応点を対向させるように、斜め上の設定目標視点の設定目標視点位置を補正して得た視点位置を設定する。これによりナビゲーション装置１０は、３次元地図画像ＴＤＦを補正によって得た視点から斜め下に見下ろしたように２次元平面に投影した２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１乃至ＤＤＦ３に変換し、かかる２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１乃至ＤＤＦ３をディスプレイ２０に表示する。
【００６６】
従ってナビゲーション装置１０は、ディスプレイ２０において２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１乃至ＤＤＦ３から２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ１乃至ＵＤＦ３へ表示を切り替えたとき、当該ディスプレイ２０の表示画面上の確定ユーザ指定点に対し３次元地図画像ＴＤＦの３次元地図平面ＴＤＧ上の指定対応点を２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ１乃至ＵＤＦ３を介して対向させることができる。またナビゲーション装置１０は、ディスプレイ２０において２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ１乃至ＵＤＦ３から２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１乃至ＤＤＦ３へ表示を切り替えたとき、当該ディスプレイ２０の表示画面上の確定ユーザ指定点に対し３次元地図画像ＴＤＦの３次元地図平面ＴＤＧ上の指定対応点を２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１乃至ＤＤＦ３を介して対向させることができる。
【００６７】
以上の構成によれば、ナビゲーション装置１０は、３次元仮想空間ＴＤＡに構築した３次元地図画像ＴＤＦを所定の視線角度θ１の視点から斜め下に見下ろしたように２次元平面に投影した２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１乃至ＤＤＦ３に変換し、かかる２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１乃至ＤＤＦ３を表示したディスプレイ２０の表示画面上で、ユーザ指定点が任意に指定されると、そのユーザ指定点に応じた確定ユーザ指定点に対応する３次元地図画像ＴＤＦの３次元地図平面ＴＤＧ上の指定対応点を当該確定ユーザ指定点に対向させるように、当該３次元地図画像ＴＤＦの真上で視線角度θ１とは異なる視線角度θ２の視点の視点位置を設定すると共に、３次元地図画像ＴＤＦを当該設定した視点位置の視点から真下に見下ろしたように２次元平面に投影した２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ１乃至ＵＤＦ３に変換し、その２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ１乃至ＵＤＦ３をディスプレイ２０に表示するようにした。これによりナビゲーション装置１０は、ディスプレイ２０において２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１乃至ＤＤＦ３から２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ１乃至ＵＤＦ３へ表示を切り替えたとき、当該ディスプレイ２０の表示画面上の確定ユーザ指定点に対し３次元地図画像ＴＤＦの３次元地図平面ＴＤＧ上の指定対応点を２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ１乃至ＵＤＦ３を介して対向させることができる。よってナビゲーション装置１０は、２次元地図画像の表示切替時に２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１乃至ＤＤＦ３及び２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ１乃至ＵＤＦ３の位置関係に混乱が生じることを防止することができる。
【００６８】
またナビゲーション装置１０は、３次元仮想空間ＴＤＡに構築した３次元地図画像ＴＤＦを所定の視線角度θ２の視点から真下に見下ろしたように２次元平面に投影した２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ１乃至ＵＤＦ３に変換し、かかる２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ１乃至ＵＤＦ３を表示したディスプレイ２０の表示画面上で、ユーザ指定点が任意に指定されると、そのユーザ指定点に応じた確定ユーザ指定点に対応する３次元地図画像ＴＤＦの３次元地図平面ＴＤＧ上の指定対応点を当該確定ユーザ指定点に対向させるように、当該３次元地図画像ＴＤＦの斜め上で視線角度θ２とは異なる視線角度θ１の視点の視点位置を設定すると共に、３次元地図画像ＴＤＦを当該設定した視点位置の視点から斜め下に見下ろしたように２次元平面に投影した２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１乃至ＤＤＦ３に変換し、その２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１乃至ＤＤＦ３をディスプレイ２０に表示するようにした。これによりナビゲーション装置１０は、ディスプレイ２０において２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ１乃至ＵＤＦ３から２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１乃至ＤＤＦ３へ表示を切り替えたとき、当該ディスプレイ２０の表示画面上の確定ユーザ指定点に対し３次元地図画像ＴＤＦの３次元地図平面ＴＤＧ上の指定対応点を２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１乃至ＤＤＦ３を介して対向させることができる。よってナビゲーション装置１０は、２次元地図画像のこのような表示切替時でも２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ１乃至ＵＤＦ３及び２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１乃至ＤＤＦ３の位置関係に混乱が生じることを防止することができる。
【００６９】
さらにナビゲーション装置１０は、斜下俯瞰画像表示モード時、ディスプレイ２０の表示画面上でユーザ指定点が指定されると、設定基準視点と設定目標視点との間に補間視点の補間視点位置を設定し、２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１乃至ＤＤＦ３から２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ１乃至ＵＤＦ３へ表示を切り替える間に、かかる補間視点位置を補正して得た視点位置を利用して３次元地図画像ＴＤＦから２次元地図画像を生成しディスプレイ２０に表示するようにした。従ってナビゲーション装置１０は、３次元地図画像ＴＤＦを斜め下に見下ろした状態から、３次元地図平面ＴＤＧの指定対応点を表示画面上の確定ユーザ指定点に対向させたまま、視点を３次元地図画像ＴＤＦの真上に回りこませながら指定対応点を含む部分を少しずつ狭めて（すなわち、ズームアップして）最終的に当該３次元地図画像ＴＤＦの拡大領域ＷＡ１を真上から拡大して見下ろしたように、表示画像を変化させて見せることができる。よってナビゲーション装置１０は、２次元地図画像を連続して変化させることで、２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１乃至ＤＤＦ３と２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ１乃至ＵＤＦ３との位置関係をさらに明確に通知することができる。
【００７０】
さらにナビゲーション装置１０は、真下俯瞰画像表示モード時にも、ディスプレイ２０の表示画面上でユーザ指定点が指定されると、設定基準視点と設定目標視点との間に補間視点の補間視点位置を設定し、２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ１乃至ＵＤＦ３から２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１乃至ＤＤＦ３へ表示を切り替える間に、かかる補間視点位置を補正して得た視点位置を利用して３次元地図画像ＴＤＦから２次元地図画像を生成してディスプレイ２０に表示するようにした。従ってナビゲーション装置１０は、３次元地図画像ＴＤＦの拡大領域ＷＡ２を拡大して真下に見下ろした状態から、３次元地図平面ＴＤＧの指定対応点を表示画面上の確定ユーザ指定点に対向させたまま、視点を３次元地図画像ＴＤＦの斜め上に回りこませながら指定対応点を含む部分を少しずつ広げて（すなわち、ズームアウトして）最終的に当該３次元地図画像ＴＤＦを斜め上から見下ろしたように、表示画像を変化させて見せることができる。よってナビゲーション装置１０は、かかる真下俯瞰画像表示モード時にも、２次元地図画像を連続して変化させることで、２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１乃至ＤＤＦ３と２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ１乃至ＵＤＦ３との位置関係をさらに明確に通知することができる。
【００７１】
さらにナビゲーション装置１０は、ディスプレイ２０に表示する２次元地図画像を切り替えるとき、当該ディスプレイ２０に表示している２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１及びＤＤＦ３内の３次元地図平面ＴＤＧ上に、引き続き切り替えて表示する２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ２用の拡大領域ＷＡ１や、すでに表示が切り替えられた２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ３用の拡大領域ＷＡ２を示す枠を表示した。これによりナビゲーション装置１０は、ディスプレイ２０における２次元地図画像の表示の切り替え前後に、これら２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１乃至ＤＤＦ３と２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ１乃至ＵＤＦ３との位置関係を、かかる枠によっても明確に通知することができる。
【００７２】
さらにナビゲーション装置１０は、ディスプレイ２０の表示画面上でユーザ指定点が任意に指定されても、これに対応する３次元仮想空間ＴＤＡ内の投影点が３次元地図平面ＴＤＧから外れている場合、かかる投影点を３次元地図平面ＴＤＧ内に移動させて指定対応点とした。そしてナビゲーション装置１０は、かかる指定対応点の３次元空間座標値を表示画面上の２次元平面座標値に変換するようにして、かかる２次元平面座標値を視点の変更用に指定された視点位置を示すものとして確定した確定ユーザ指定点の指定２次元平面座標値とした。従ってナビゲーション装置１０は、例えば２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１乃至ＤＤＦ３を表示したディスプレイ２０の表示画面上でユーザ指定点が指定された場合でも、当該ユーザ指定点に対応する投影点が３次元地図平面ＴＤＧから外れたことで、３次元地図画像ＴＤＦがほとんど描画されていない２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ１乃至ＵＤＦ３をディスプレイ２０に無駄に表示することを未然に回避することができる。
【００７３】
なお上述した実施の形態においては、３次元仮想空間ＴＤＡのＸＹ平面に対し有限の３次元地図平面ＴＤＧを配置するようにして３次元地図画像ＴＤＦを生成するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、有限又は無限の３次元仮想空間のＸＹ平面に無限の３次元地図平面を配置し、又は単に平面を定義して３次元地図画像を生成するようにしても良い。かかる構成によれば、ディスプレイ２０の表示画面上でユーザ指定点が指定されたとき、これに対応する投影点が３次元地図平面や単に定義した平面から外れることがないため、上述した表示制御処理手順ＲＴ１の描画内容決定処理手順ＳＲＴ２において、ステップＳＰ２０２の処理を削減することができる。よってかかる構成によれば、描画内容決定処理手順ＳＲＴ２を簡略化して、中央処理ユニット１１の処理負荷を低減することができる。
【００７４】
また上述した実施の形態においては、ディスプレイ２０において２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１乃至ＤＤＦ３から２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ１乃至ＵＤＦ３へ（又はその逆へ）表示を切り替える間に、表示内容の変化の仕方を示す２次元地図画像を挿入して表示するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ディスプレイにおいてこれら２次元地図画像を挿入せずに２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１乃至ＤＤＦ３から２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ１乃至ＵＤＦ３へ（又はその逆へ）直接表示を切り替えるようにしても良い。
【００７５】
さらに上述した実施の形態においては、斜下俯瞰画像表示モード時に、３次元地図画像ＴＤＦのほぼ全体を描画可能な２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１乃至ＤＤＦ３を表示し、真下俯瞰画像表示モード時には、３次元地図画像ＴＤＦの一部を拡大して描画した２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ１乃至ＵＤＦ３を表示するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、斜下俯瞰画像表示モード時及び真下俯瞰画像表示モード時それぞれで、上述した実施の形態とは異なる描画範囲の２次元地図画像を表示するようにし、かかる描画範囲を予め選定するようにしても良いし、ユーザに対し任意に設定させるようにしても良い。また視点高さや視線角度、焦点距離もユーザにより任意に選定し得るようにしても良い。
【００７６】
さらに上述した実施の形態においては、３次元地図画像ＴＤＦを２次元地図画像に変換するために、視線角度の異なる２つの視点を利用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、３次元地図画像ＴＤＦを２次元地図画像に変換するために視線方向や視線角度の異なる３種類以上の視点を固定的又は選択的に利用するようにしても良い。
【００７７】
さらに上述した実施の形態においては、３次元地図画像ＴＤＦから２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１乃至ＤＤＦ３及び２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ１乃至ＵＤＦ３をそれぞれ生成する際に設定目標視点の設定目標視点位置を補正するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、３次元地図画像ＴＤＦから２次元斜下俯瞰地図画像ＤＤＦ１乃至ＤＤＦ３及び２次元真下俯瞰地図画像ＵＤＦ１乃至ＵＤＦ３の何れか一方を生成するときにのみ設定目標視点の設定目標視点位置を補正するようにしても良い。
【００７８】
さらに上述した実施の形態においては、３次元仮想空間ＴＤＡ内に構築した３次元地図画像ＴＤＦを２次元平面に投影して２次元地図画像に変換して表示するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば３次元仮想空間内に構築された、棚や机の上にデータ管理用のフォルダやファイル等の表示子（すなわち、アイコン）を配置した立体的なオフィス環境画像を２次元平面画像に変換して表示するように、この他種々の３次元空間画像を２次元平面画像に変換して表示するようにしても良い。
【００７９】
さらに上述した実施の形態においては、ＲＯＭ１３に予め記憶した表示制御プログラムに従って図１１乃至図１４について上述した表示制御処理手順ＲＴ１を実行するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他種々の構成の表示制御プログラムが格納されたプログラム格納媒体をナビゲーション装置１０にインストールすることにより表示制御処理手順ＲＴ１を実行するようにしても良い。
【００８０】
さらに上述した実施の形態においては、本発明による表示制御装置を、図１乃至図１４について上述したナビゲーション装置１０に適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、コンピュータや携帯電話機、ＰＤＡ（Personal Digital Assistance）、ゲーム機器等の情報処理装置、ビデオカメラやデジタルスチルカメラ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）レコーダやハードディスクレコーダ等の記録再生装置等のように、３次元空間画像を２次元平面画像に変換して表示し得るものであれば、この他種々の構成の表示制御装置に広く適用することができる。
【００８１】
さらに上述した実施の形態においては、３次元仮想空間に構築した３次元空間画像を第１の視線角度の第１の視点から見たように２次元平面に投影した第１の２次元平面画像に変換し、３次元空間画像を第１の視線角度とは異なる第２の視線角度の第２の視点から見たように２次元平面に投影した第２の２次元平面画像に変換する画像変換部として、図１乃至図１４について上述した中央処理ユニット１１を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば図７について上述した視点補正部３５を実際にハードウェア構成とした画像変換回路等のように、この他種々の画像変換部を広く適用することができる。
【００８２】
さらに上述した実施の形態においては、第１及び第２の２次元平面画像を切り替えて表示する表示部として、図１乃至図１４について上述した表示部１８を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、装置に外付けのディスプレイ等のように、この他種々の表示部を広く適用することができる。
【００８３】
さらに上述した実施の形態においては、表示部の表示画面上で視点位置の指定用として任意に一点を指定させるために用いられる指定部として、図１乃至図１４について上述したタッチパネルを有する入力部２３を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、マウスやジョイスティックのようなポインティングデバイス等のように、この他種々の指定部を広く適用することができる。
【００８４】
さらに上述した実施の形態においては、第１の２次元平面画像を表示した表示部の表示画面上で、指定部を介して任意に一点が指定されると、当該指定された一点に対応する３次元空間画像の指定対応点を当該一点に対向させるように第２の視点の視点位置を設定する視点位置設定部として、図１乃至図１４について上述した中央処理ユニット１１を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば図７について上述した視点補正部３５を実際にハードウェア構成とした視点位置設定回路等のように、この他種々の視点位置設定部を広く適用することができる。
【００８５】
さらに上述した実施の形態においては、第１の２次元平面画像を表示した表示部の表示画面上で、指定部を介して任意に一点が指定されると、当該一点に対応する３次元空間画像の指定対応点に焦点を合わせるように第２の視線角度の目標視点位置を設定する目標視点位置設定部として、図１乃至図１４について上述した中央処理ユニット１１を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば図７について上述した視点情報決定部３４を実際にハードウェア構成とした目標視点位置設定回路等のように、この他種々の目標視点位置設定部を広く適用することができる。
【００８６】
さらに上述した実施の形態においては、３次元空間画像の指定対応点を一点に対向させるように、第２の視線角度の目標視点位置を第２の視点の視点位置に補正する視点位置補正部として、図１乃至図１４について上述した中央処理ユニット１１を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば図７について上述した視点補正部３５を実際にハードウェア構成とした視点位置補正回路等のように、この他種々の視点位置補正部を広く適用することができる。
【００８７】
さらに上述した実施の形態においては、第１の２次元平面画像を表示した表示部の表示画面上で、指定部を介して任意に一点が指定されると、当該一点に対応する３次元空間画像の指定対応点に焦点を合わせた第１の視線角度の基準視点位置を設定する基準視点位置設定部として、図１乃至図１４について上述した中央処理ユニット１１を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば図７について上述した視点情報決定部３４を実際にハードウェア構成とした基準視点位置設定回路等のように、この他種々の基準視点位置設定部を広く適用することができる。
【００８８】
さらに上述した実施の形態においては、第１の視線角度の基準視点位置と第２の視線角度の目標視点位置との間に補間視点の補間視点位置を補間する補間部として、図１乃至図１４について上述した中央処理ユニット１１を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば図７について上述した視点情報決定部３４を実際にハードウェア構成とした補間回路等のように、この他種々の補間部を広く適用することができる。
【００８９】
さらに上述した実施の形態においては、第２の２次元平面画像を表示した表示部の表示画面上で、指定部を介して任意に一点が指定されると、当該一点に対応する３次元空間画像の指定対応点に焦点を合わせるように第１の視線角度の目標視点位置を設定する目標視点位置設定部として、図１乃至図１４について上述した中央処理ユニット１１を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば図７について上述した視点情報決定部３４を実際にハードウェア構成とした目標視点位置設定回路等のように、この他種々の目標視点位置設定部を広く適用することができる。
【００９０】
さらに上述した実施の形態においては、３次元空間画像の指定対応点を一点に対向させるように、第１の視線角度の目標視点位置を第１の視点の視点位置に補正する視点位置補正部として、図１乃至図１４について上述した中央処理ユニット１１を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば図７について上述した視点補正部３５を実際にハードウェア構成とした視点位置補正回路等のように、この他種々の視点位置補正部を広く適用することができる。
【００９１】
さらに上述した実施の形態においては、第２の２次元平面画像を表示した表示部の表示画面上で、指定部を介して任意に一点が指定されると、当該一点に対応する３次元空間画像の指定対応点に焦点を合わせた第２の視線角度の基準視点位置を設定する基準視点位置設定部として、図１乃至図１４について上述した中央処理ユニット１１を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば図７について上述した視点情報決定部３４を実際にハードウェア構成とした基準視点位置設定回路等のように、この他種々の基準視点位置設定部を広く適用することができる。
【００９２】
さらに上述した実施の形態においては、第２の視線角度の基準視点位置と第１の視線角度の目標視点位置との間に補間視点の補間視点位置を補間する補間部として、図１乃至図１４について上述した中央処理ユニット１１を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば図７について上述した視点情報決定部３４を実際にハードウェア構成とした補間回路等のように、この他種々の補間部を広く適用することができる。
【産業上の利用可能性】
【００９３】
本発明は、３次元空間画像を投影して得られる２次元平面画像の表示を制御するナビゲーション装置やパーソナルコンピュータ等の表示制御装置に利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００９４】
【図１】本発明を適用したナビゲーション装置の回路構成の一実施の形態を示すブロック図である。
【図２】３次元地図画像の構成を示す略線図である。
【図３】２次元斜下俯瞰地図画像の構成（１）を示す略線図である。
【図４】２次元真下俯瞰地図画像の構成を示す略線図である。
【図５】２次元斜下俯瞰地図画像の構成（２）を示す略線図である。
【図６】画像表示モードに応じた視点の説明に供する略線図である。
【図７】中央処理ユニットによる表示制御機能の実現の説明に供する略線図である。
【図８】投影点の指定対応点への変更の説明に供する略線図である。
【図９】２次元斜下俯瞰地図画像から２次元真下俯瞰地図画像への表示の切り替えの説明に供する略線図である。
【図１０】２次元真下俯瞰地図画像から２次元斜下俯瞰地図画像への表示の切り替えの説明に供する略線図である。
【図１１】表示制御処理手順を示すフローチャートである。
【図１２】初期化処理手順を示すフローチャートである。
【図１３】描画内容決定処理手順を示すフローチャートである。
【図１４】視点補正処理手順を示すフローチャートである。
【図１５】従来の２次元斜下俯瞰地図画像と２次元真下俯瞰地図画像との構成を示す略線図である。
【図１６】従来の２次元斜下俯瞰地図画像から２次元真下俯瞰地図画像への表示の切り替えの説明に供する略線図である。
【符号の説明】
【００９５】
１……ナビゲーション装置、１１……中央処理ユニット、１８……表示部、２３……入力部、３２……表示内容決定部、３３……座標変換部、３４……視点情報決定部、３５……視点補正部、ＤＤＦ１乃至ＤＤＦ３……２次元斜下俯瞰地図画像、Ｐ１０、Ｐ１２……確定ユーザ指定点、Ｐ１１、Ｐ１３……指定対応点、ＶＰ１、ＶＰ２……視点、θ１、θ２……視線角度、ＴＤＦ……３次元地図画像、ＵＤＦ１乃至ＵＤＦ３……２次元真下俯瞰地図画像、ＲＴ１……表示制御処理手順、ＳＲＴ１……初期化処理手順、ＳＲＴ２……描画内容決定処理手順、視点補正処理手順。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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