(57)【要約】【課題】車両の複数箇所に設置したカメラにより周囲を撮影し、各カメラの撮影画像を合成して１つの画面にするとき、カメラの設置位置が車両の走行方向で相違していることによる、不適正な合成画像表示をなくすことができる複数カメラ画像合成表示装置とする。【解決手段】車両進行方向に異なる位置に設置し車外を撮影する複数のカメラを備え、各カメラの撮影画像を合成して一つのモニタに表示するに際して、撮影画像一時記憶部５に車両が前進か後退かに応じていずれかのカメラの撮影画像を選択し、順に更新して所定時間記憶する。合成画像選択用遅延時間演算部９で、複数カメラの相互の配置に基づくデータと現在の車速とにより、撮影画像一時記憶部から撮影画像を取り込む遅延時間を演算し、対応する撮影画像を、撮影画像一時記憶部５から取り込む。画像合成部１１ではこの撮影画像と、記憶されていない他のカメラの現在撮影した画像とを合成処理する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両進行方向に異なる位置に設置し車外を撮影する複数のカメラを備え、各カメラの撮影画像を合成して一つのモニタに表示する複数カメラ画像合成表示装置において、
車両の走行方向に対応していずれかのカメラの撮影画像を選択し、順に更新して記憶する撮影画像一時記憶手段と、
少なくとも複数カメラの相互の配置に基づくデータと、現在の車速とにより、前記撮影画像一時記憶手段から撮影画像を取り込む遅延時間を演算する合成画像選択用遅延時間演算手段と、
前記合成画像選択用遅延時間演算手段で演算した遅延時間に対応する撮影画像を、前記撮影画像一時記憶手段から取り込む記憶撮影画像取込手段と、
前記記憶撮影画像取込手段で取り込んだ撮影画像と、前記撮影画像一時記憶手段に記憶しない他のカメラの撮影画像とを画像合成する画像合成手段とを備えたことを特徴とする複数カメラ画像合成表示装置。
【請求項２】
前記合成画像選択用遅延時間演算手段では、前記複数のカメラの撮影画角に応じて、複数のカメラの撮影画像が少なくとも隣接する位置のデータを用いることを特徴とする請求項１記載の複数カメラ画像合成装置。
【請求項３】
前記複数のカメラは車両後方中央に設置するセンターカメラと、サイドミラーに設置するサイドカメラであり、各カメラにより車両後方を撮影することを特徴とする請求項１記載の車載画像表示装置。
【請求項４】
前記撮影画像一時記憶手段では車両の前進時にはサイドカメラ撮影画像を記憶し、
前記記憶撮影画像取込手段では撮影画像一時記憶手段に記憶した前記遅延時間に対応するサイドカメラの撮影画像を取り込み、
前記画像合成手段では、前記記憶撮影画像取込手段で取り込んだサイドカメラの撮影画像と、現在撮影したセンターカメラの撮影画像とを合成することを特徴とする請求項３記載の複数カメラ画像合成装置。
【請求項５】
前記撮影画像一時記憶手段では車両の後退時にはセンターカメラ撮影画像を記憶し、
前記記憶撮影画像取り込み手段では撮影画像一時記憶手段に記憶した前記遅延時間に対応するセンターカメラの撮影画像を取り込み、
前記画像合成手段では、前記記憶撮影画像取り込み手段で取り込んだセンターカメラの撮影画像と、現在撮影したサイドカメラの撮影画像とを合成することを特徴とする請求項３記載の複数カメラ画像合成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両に搭載した複数のカメラにより車外を撮影し、画像合成してモニタに１つの画面として合成表示する複数カメラ画像合成表示装置に関するものである。  
【背景技術】
【０００２】
車両の走行中において運転者は常に周囲の状況を充分に把握して安全な運転を行うこととなるが、運転者にとって車両の前方は比較的死角が少なく、従って車両の前進中は比較的安全であるが、車両の後方は極めて見にくく、前進中の車両の後方監視の多くはミラーに頼らざるを得ない。特に車庫入れ等の駐車スペースに後退しながら、左右及び後方の障害物や車両と接触することがないように、また適宜の間隔をもって所定の場所に車両を後進させるときには、サイドミラー及びバックミラーで周囲を確認しながら、更には窓を開けて目視により確認しながら運転することとなる。しかしながらこのような後退時には運転者は多くの注意を払って徐々に車を進めなければならず、特に慣れない人にとっては極めて困難な運転操作を行わなければならなくなる。
【０００３】
また、通常の走行時においても、車線変更を行うような場合は、後方周囲の車両の状態、高速で接近する車両の状況等を充分に把握する必要がある。更に、トラックや大型バスのようにミラーによって充分に後方を確認できない車両にとっては、何らかの手段で後方の状態を充分に把握することが望まれる。
【０００４】
その対策として、近年安価で高性能となってきた小型カメラを車両の適宜の位置に取り付けて車両の周囲を撮影し、既に広範囲に普及しているナビゲーション装置のモニタに撮影画像を表示することが行われるようになっている。車両の後方を撮影するカメラとしては従来より、例えば一般乗用車のリアウインドーやリアバンパーに近接した位置にカメラを設け、車両の後方を撮影してモニタに表示することも行われている。上記のような後方を撮影するカメラの画像においては、例えば図６の撮影範囲Ｖ１に示すようにできる限り広範囲の視界を運転者に提供することが望まれる。
【０００５】
上記のように１つのカメラによって後方を広範囲に撮影するには、例えば図７（ａ）に示すように広い撮影範囲Ｖ２を撮影できる広角レンズを備えたカメラを用いることが考えられる。しかしながら、広角レンズによる画像は広範囲を撮影することができるものの、そのときの画像は例えば図７（ｂ）に示すように画面周囲がレンズ収差により大きく湾曲し、このような画像がモニタ画面に表示されるときには、画面上からは距離感の認識が困難であり、利用者にとって見にくい画面とならざるを得ず、好ましくない。また、このような変形した画像を変形しない通常の画像に補正処理を行って、既存のカメラの解像度であるＶＧＲ程度にするには、引き延ばし時に画像が荒くなる等の問題点がある。更に、上記のような補正時には多くの画像処理を行わなければならず、これを動画中で行うことは画像処理装置にとって大きな負担となり、高価で高性能のＣＰＵを必要とする、等の問題もある。
【０００６】
それに対して近年は、前記のようなリアウインドー近傍のカメラに加えて、例えば左右のサイドミラーの先端内部にも小型のカメラを取り付け、後方を撮影する試みもなされている。それによると、前記のようなリアウインドー近傍に設けたカメラの視野が比較的狭いものであっても、そのカメラの死角となる車両の背後の路面の一部やその他の広い範囲を撮影することができるようになる。したがって、これらのカメラを全て用い、撮影画像を適宜切り換えることにより、車両後方の様子をモニタに表示することができるが、その切り換えを運転者が行うことは面倒であり、各カメラの撮影画像が切り換えられたとき、先の撮影画像とどのような関係になっているかを把握することが困難であって、後方の様子を正確に理解することは困難となる。
【０００７】
その対策として、これらの複数のカメラの撮影画像を合成し、あたかも１つのカメラによって撮影した画像のようにモニタに表示することが、例えば特開平１１−３４８６５９号公報（特許文献１）、特開２００３−８１０１４号公報（特許文献２）等において提案されている。
【特許文献１】特開平１１−３４８６５９号公報
【特許文献２】特開２００３−８１０１４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
前記のように、例えば車両のリアウインドー中央に設けて後方を撮影するセンターカメラと、車両の両側に設けられている左右のサイドミラーに各々後方を撮影するカメラを設け、各カメラで撮影した画像を合成するときには、例えば図８のように、自車両Ｄの後部中央に設けたセンターカメラＣによる撮影範囲ＣＶと、車両の進行方向右側に設けている右サイドミラー部分の右サイドカメラＲによる撮影範囲ＲＶと、車両の進行方向左側に設けている左サイドミラー部分の左サイドカメラＬによる撮影範囲ＬＶとが適宜の位置で相互に重なるように撮影方向及び撮影角度を設定する。
【０００９】
このような複数のカメラにより撮影した画像を合成して画面表示すると例えば図９（ｂ）に示すような画面が得られ、センターカメラＣのみの画像である図９（ａ）に示すような画面よりも充分広角な画面が得られることとなる。なお、このときの画像合成に際しては、左右のサイドカメラの画像をできる限り用い、両カメラの死角部分をセンターカメラで補うような画像合成を行い、画像処理を容易に行うことができるようにする。また、図９（ｂ）は運転者の前方に設置するモニタ画面上の画像として示しており、したがって図８の左右とは逆に示されることとなる。
【００１０】
図９（ｂ）に示す画面例は、自車両から比較的近い位置である画面の中心に示されている車両ＤＢを基準に複数のカメラの撮影画像を合成した例を示しており、この場合には遠方の景色が重複して表示される問題がある。即ち、同図からも明らかなように、遠方に存在する１つの電柱が左サイドカメラの撮影範囲である撮影画像ＬＶに電柱Ｐ１として中央の車両ＤＢとその隣の車両ＤＣの間に現れており、センターカメラの撮影画像ＣＶには中央の車両ＤＢの上部における画面中左側に電柱Ｐ２として現れており、右サイドカメラの撮影画像ＲＶには中央の車両ＤＢの上部における画面中左側に電柱Ｐ３として現れているように、遠方の景色が重複して表示されることとなる。
【００１１】
それに対して自車両から遠方の景色を基準に複数のカメラの画像を合成すると、例えば図９（ｃ）に示すように、センターカメラの撮影画像ＣＶが不要となって左右のサイドカメラの画像のみによって表示画像を合成することとなるため、同図（ａ）（ｂ）に示されるような手前に位置する中央の車両ＤＢがほとんどカットされることとなり、利用者に誤った情報を与えることとなってこのまま車両を後退させると後方の車両ＤＢと衝突することにもなりかねない。
【００１２】
したがって本発明は、車両の複数箇所に設置したカメラによって周囲を撮影し、各カメラの撮影画像を合成して１つの表示画面にするとき、カメラの設置位置が車両の走行方向で相違していることによる、不適正な合成画像表示をなくすことができる複数カメラ画像合成表示装置を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明は上記課題を以下のような技術思想により解決するものである。即ち、例えば図１０（ａ）に示すように複数のカメラが１箇所の設置点Ｓに設置され、それぞれのカメラによる撮影範囲を一部重複する程度に設定して周囲を撮影しするときには、例えば図１０（ｂ）に示すように、前記図９（ａ）のセンターカメラのみによる撮影画像よりは広角で、ほぼ正確な周囲の画像を表示することができる。しかしながら、この手法を例えば図１１に示すように車両に適用すると、車両の屋根の上に突出して複数のカメラを設ける等の手法を講じなければならなくなる。しかしながら、車両の屋根等にこのようなカメラを突出して設置することは見栄えが悪く、また洗車等において邪魔となる問題がある。
【００１４】
そのため、例えば図８に示すような従来から提案されている車両後方中央部に設けるセンターカメラＣと、右サイドミラーに設ける右サイドカメラＲと、左サイドミラーに設ける左サイドカメラＬとによって周囲を撮影し、それらの撮影画像を合成するときに、実質的に図１０（ｂ）に示すような画像を得ることができれば、上記課題を解決することができることがわかる。
【００１５】
本発明は上記の点を検討することによって得られたものであり、車両が走行することにより車両の進行方向に位置が移動することを利用し、センターカメラＣと左右のサイドカメラＲ、Ｌの車両進行方向の位置の相違を吸収することができることを見出し、本発明に至ったものである。
【００１６】
したがって本発明に係る複数カメラ画像合成表示装置は、上記課題を解決するため、車両進行方向に異なる位置に設置し車外を撮影する複数のカメラを備え、各カメラの撮影画像を合成して一つのモニタに表示する複数カメラ画像合成表示装置において、車両の走行方向に対応していずれかのカメラの撮影画像を選択し、順に更新して記憶する撮影画像一時記憶手段と、少なくとも複数カメラの相互の配置に基づくデータと、現在の車速とにより、前記撮影画像一時記憶手段から撮影画像を取り込む遅延時間を演算する合成画像選択用遅延時間演算手段と、前記合成画像選択用遅延時間演算手段で演算した遅延時間に対応する撮影画像を、前記撮影画像一時記憶手段から取り込む記憶撮影画像取り込み手段と、前記記憶撮影画像取り込み手段で取り込んだ撮影画像と、前記撮影画像一時記憶手段に記憶しない他のカメラの撮影画像とを画像合成する画像合成手段とを備えたことを特徴とする。
【００１７】
また、本発明に係る他の複数カメラ画像合成表示装置は、前記複数カメラ画像合成表示装置において、前記合成画像選択用遅延時間演算手段では、前記複数のカメラの撮影画角に応じて、複数のカメラの撮影画像が少なくとも隣接する位置のデータを用いることを特徴とする。
【００１８】
また、本発明に係る他の複数カメラ画像合成表示装置は、前記複数カメラ画像合成表示装置において、前記複数のカメラは車両後方中央に設置するセンターカメラと、サイドミラーに設置するサイドカメラであり、各カメラにより車両後方を撮影することを特徴とする。
【００１９】
また、本発明に係る他の複数カメラ画像合成表示装置は、前記複数カメラ画像合成表示装置において、前記撮影画像一時記憶手段では車両の前進時にはサイドカメラ撮影画像を記憶し、前記記憶撮影画像取込手段では撮影画像一時記憶手段に記憶した前記遅延時間に対応するサイドカメラの撮影画像を取り込み、前記画像合成手段では、前記記憶撮影画像取込手段で取り込んだサイドカメラの撮影画像と、現在撮影したセンターカメラの撮影画像とを合成することを特徴とする。
【００２０】
また、本発明に係る他の複数カメラ画像合成表示装置は、前記複数カメラ画像合成表示装置において、前記撮影画像一時記憶手段では車両の後退時にはセンターカメラ撮影画像を記憶し、前記記憶撮影画像取り込み手段では撮影画像一時記憶手段に記憶した前記遅延時間に対応するセンターカメラの撮影画像を取り込み、前記画像合成手段では、前記記憶撮影画像取り込み手段で取り込んだセンターカメラの撮影画像と、現在撮影したサイドカメラの撮影画像とを合成することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２１】
本発明は上記のように構成したので、車両の複数箇所に設置したカメラによって周囲を撮影し、各カメラの撮影画像を合成して１つの表示画面にするとき、カメラの設置位置が車両の走行方向で相違していることによる、不適正な合成画像表示を簡単な手法でなくすことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
本発明は、車両の複数箇所に設置したカメラによって周囲を撮影し、各カメラの撮影画像を合成して１つの表示画面にするとき、カメラの設置位置が車両の走行方向で相違していることによる、不適正な合成画像表示をなくすという目的を、車両進行方向に異なる位置に設置し車外を撮影する複数のカメラを備え、各カメラの撮影画像を合成して一つのモニタに表示する複数カメラ画像合成表示装置において、車両の走行方向に対応していずれかのカメラの撮影画像を選択し、順に更新して記憶する撮影画像一時記憶手段と、少なくとも複数カメラの相互の配置に基づくデータと、現在の車速とにより、前記撮影画像一時記憶手段から撮影画像を取り込む遅延時間を演算する合成画像選択用遅延時間演算手段と、前記合成画像選択用遅延時間演算手段で演算した遅延時間に対応する撮影画像を、前記撮影画像一時記憶手段から取り込む記憶撮影画像取り込み手段と、前記記憶撮影画像取り込み手段で取り込んだ撮影画像と、前記撮影画像一時記憶手段に記憶しない他のカメラの撮影画像とを画像合成する画像合成手段とを備えることにより実現した。
【実施例１】
【００２３】
本発明は前記技術思想に基づいて、より具体的には図１に示す機能ブロック図により、また図２に示す作動フローによって、図３に示すような作用によって本発明を実施することができる。なお、図１において各機能を行う機能部は、各機能を行う手段ということができる。
【００２４】
図１において、車両Ｄの後方中央に設けた後部センターカメラＣによる車両後方の撮影画像ＣＶと、右側のサイドミラーに設けて後方を撮影する右サイドカメラＲによる画像ＲＶと、左側のサイドミラーに設けて後方を撮影する左サイドカメラＬによる画像ＬＶは、各々撮影画像入力部１における左サイドカメラ撮影画像２、センターカメラ撮影画像３、右サイドカメラ撮影画像４として入力している。撮影画像入力部１に入力された各カメラの撮影画像のうち、左右の両サイドカメラＬ、Ｒ、或いはセンターカメラＣの撮影画像は、撮影画像一時記憶部５で所定時間分記憶している。
【００２５】
この時、両サイドカメラＬ、Ｒの撮影画像を入力するか、センターカメラＣの撮影画像を入力するかは、記憶画像選択部６において車両走行方向・速度入力部７で車両が前進しているか、後退しているかを検出し、その検出結果によって記憶画像の選択を行う。即ち、車両が前進しているときにはセンターカメラＣとサイドカメラＬ、Ｒの内、サイドカメラＬ、Ｒが進行方向前方の位置で撮影しているのでサイドカメラＬ、Ｒの撮影画像を一時記憶し、また車両が後退しているときにはセンターカメラＣが進行方向（後退）前方の位置で撮影しているのでセンターカメラＣの画像を一時記憶している。
【００２６】
車両走行方向・速度入力部７においては、前記のような車両が前進しているか後退しているかの情報の他、車両の走行速度も入力して合成画像選択用遅延時間演算部９に出力するとともに、この走行速度によって車両が停止していることも検出する。
【００２７】
カメラ配置データ記憶部８においては、例えば図３（ａ）に示すような態様でカメラが車両に配置されているとき、センターカメラＣと左右のサイドミラーに設置した左右のサイドカメラＬ、Ｒとの距離Ｌ１のデータ、及び左右のサイドカメラ間の距離の１／２の距離、即ち、センターカメラＣの設置位置と左右のサイドカメラとの間の幅方向の距離Ｌ２のデータ、及びカメラの撮影画角のデータ等に基づく、後述するようなセンターカメラ撮影遅れ距離Ｌａを記憶している。これらの値は、各車両の大きさ、形状、及び搭載するカメラの撮影画角によって特有のものであり、それに基づくセンターカメラ撮影遅れ距離Ｌａは各車両毎に設定され、その値を予め入力しておく。
【００２８】
合成画像選択用遅延時間演算部９では、車両走行方向・速度入力部７で入力した現在の車両速度ｖと、カメラ配置データ記憶部７に記憶されている、前記の例においてはセンターカメラ撮影遅れ距離Ｌａに基づいて、Ｌａ／ｖを演算することにより合成画像用遅延時間ｔを求める。
【００２９】
この時の演算は、例えば図３（ａ）の車両Ｄにおいて、センターカメラＣと左右のサイドミラーに設置した左右のサイドカメラＬ、Ｒの距離Ｌ１が３．５ｍであり、センターカメラＣの設置位置と左右のサイドカメラＬ、Ｒとの間の幅方向の距離Ｌ２が０．９ｍであって、また、全てのカメラの撮影画角が同じで１８０度の範囲を撮影して、それぞれの撮影範囲が隣接するように設定するときには、各カメラの撮影画角２θは６０度となる。この時には、左右のサイドカメラＬ、Ｒの位置と、サイドカメラ撮影画像に対応するセンターカメラＣの撮影位置Ｐとの距離Ｌ３はｔａｎ（９０−２θ）＝ｔａｎθ＝Ｌ２／Ｌ３から、Ｌ３＝Ｌ２／ｔａｎθが得られ、それにより前記センターカメラ撮影遅れ距離Ｌａ＝Ｌ１＋Ｌ３＝Ｌ１＋Ｌ２／ｔａｎθとなり、図示の例においては３．５＋０．９／ｔａｎ３０゜＝３．５＋０．９／０．５８＝３．５＋１．５５＝５．０５（ｍ）となる。この実施例ではこのＬａの値がカメラ配置データ記憶部８に記憶される。
【００３０】
したがって図３（ａ）の例においては、図１の合成画像選択用遅延時間演算部９では図３（ｃ）の表に示すように、車両走行方向・速度入力部７で入力した現在の車速が２０ｋｍ／ｈであったとき、それは５．５６ｍ／ｓとなり、したがって前記センターカメラ撮影遅れ距離Ｌａが５．０５ｍでは、この距離を走行するに要する時間はｓ＝０．９１秒を得る。同様に、車速４０ｋｍ／ｈでは０．４６秒、車速６０ｋｍ／ｈでは０．３０秒、車速８０ｋｍ／ｈでは０．２３秒が合成画像選択用遅延時間ｔとなる。上記のような遅延時間によって、例えば車両がゆっくり後退するときのことも考慮し、車速が１ｋｍ（０．２８ｍ／ｓ）程度から対応できるように２０秒位の画像を記録する。
【００３１】
図３（ａ）の例においては車両が前進している状態を示し、撮影画像一時記憶部５では前記のようにサイドカメラ撮影画像を記憶することとなるが、ここで記憶する画像は記憶画像選択部６で前記のようにサイドカメラＬ、Ｒの撮影画像の記憶を指示するので、撮影画像一時記憶部５には撮影画像入力部１の左サイドカメラ撮影画像２と、右サイドカメラ撮影画像４とを取り込んで前記のように所定時間だけ後進しながら記憶する。図３（ｂ）の例においては車両が後退している状態を示し、撮影画像一時記憶部５ではセンターカメラ撮影画像を記憶することとなり、前記と同様の所定時間だけ記憶する。
【００３２】
記憶撮影画像取込部１０においては、撮影画像一時記憶部５に記憶している前記のような撮影画像のうち、合成画像選択用遅延時間演算部９で演算した車速に応じた遅延時間の分だけ、前に撮影した画像を取り込む。この画像は、カメラが例えば３０フレーム／秒であるときには、遅延時間が例えば０．９１秒の時には２７フレーム前の画像を取り込み、車両が同一スピードを維持しているときにはその後もこの状態の取り込みを継続する。また、車速が変更されるとその車速に応じて前記のような遅延時間が得られ、その遅延時間に対応した撮影画像の所定のフレームを取り込む。この時のカメラの撮影画像の取り込み手法は、車両の前進時も後退時も同様になされる。
【００３３】
画像合成部１１では、車両が前進時には、記憶撮影画像取込部１０で前記のようにして取り込んだサイドカメラ撮影画像である左右のサイドカメラＬ、Ｒの画像を用い、センターカメラＣの撮影画像は画像入力部１のセンターカメラ撮影画像３に入力されたばかりの現在の撮影画像を用いて画像合成を行う。上記のようにして合成される撮影画像は、車両の前進時には図４及び図３（ａ）に示すように、車両ＤがＤ１の位置で撮影した左右のサイドカメラの撮影画像と、車両ＤがＤ２の位置で現在撮影したセンターカメラの撮影画像とが合成されることとなり、図示するように左サイドカメラ撮影画像範囲ＬＶと車両ＤのＤ２の位置のセンターカメラ撮影画像範囲ＣＶ２とが隣接線Ｕ部分で隣接することとなって、右サイドカメラについても同様となって、この時に合成される画像は図１０に示すような、広角で正確な画像を得ることができる。
【００３４】
また、車両の後退時には、図１の記憶撮影画像取込部１０で前記のようにして取り込んだセンターカメラ撮影画像を用い、サイドカメラの撮影画像は画像入力部１に入力されたばかりの左サイドカメラ撮影画像２と右サイドカメラ撮影画像４とを用いて画像合成を行う。このようにして合成される撮影画像は、車両の後退時には図３（ｂ）に示すように、車両ＤがＤ１の位置で撮影したセンターカメラの撮影画像と、車両ＤがＤ２の位置で現在撮影した左右のサイドカメラ撮影画像とが合成されることとなり、図示するように左サイドカメラ撮影画像範囲ＬＶと車両ＤのＤ２の位置のセンターカメラ撮影画像範囲ＣＶ２とが隣接線Ｕ部分で隣接することとなり、この時に合成される画像においても前記と同様に、図８に示すような画像を得ることができる。
【００３５】
この合成画像は画像出力部１２から車両のモニタに出力し表示することとなるが、前記画像合成部１１で合成される画像が、周囲を撮影する向きの相違等により、そのままでは不自然な画像となるときには、例えば図５（ａ）に示すような更なる画像補整処理を行い、最終的には図５（ｂ）に示すような、自然で利用者に見やすい合成画像とすることもできる。
【００３６】
上記のような機能ブロックからなる本発明の実施例においては、例えば図２に示す作動フローにしたがって順に作動させ、実施することができる。図２に示す車外撮影カメラの画像合成処理の例においては、最初、センターカメラＣと左右のサイドカメラＬ、Ｒで車外後方を撮影し（ステップＳ１）、次いで車両走行方向及び速度の入力を行い（ステップＳ２）、その後車両は走行中か否かを、前記ステップＳ２で取り込んだ車両の走行速度で判別し（ステップＳ３）、車両が停止しているときには本発明による画像合成処理以外の、他の画像合成処理を行う（ステップＳ１２）。
【００３７】
ステップＳ３で車両が走行中であると判別したときには、次いで車両は前進中であるか否かを判別する（ステップＳ４）。ここで車両が前進中であると判別したときには、サイドカメラＬ、Ｒの画像を所定量一時記憶する（ステップＳ５）。この処理は、前記図１の記憶画像選択部６で撮影画像一時記憶部５に記憶する画像を、撮影画像入力部１の左サイドカメラ撮影画像２と右サイドカメラ撮影画像４を選択し、撮影画像一時記憶部５には前記のように２０秒程度の画像を、順次更新しながら記憶することにより行われる。
【００３８】
その後、サイドカメラ撮影画像を取り込む遅延時間の演算を行う（ステップＳ６）。この遅延時間の演算に際しては、前記のようにして予め得られているセンターカメラ撮影遅れ距離Ｌａと、そのときの車速ｖによって、遅延時間ｔ＝Ｌａ／ｖによって得る。次いで、上記のようにして演算した遅延時間に対応するサイドカメラ画像を、画像一時記憶部５から取り込み（ステップＳ７）、ステップＳ１で取り込んだセンターカメラによる現在の撮影画像と、前記のようにして画像一時記憶部５から遅延時間に対応して取り込んだ左右のサイドカメラの撮影画像の全ての撮影画像を合成する（ステップＳ１１）。
【００３９】
一方、ステップＳ４で車両が前進中ではない、即ち後退中であると判別したときには、前記ステップＳ５〜Ｓ７と同様の処理を行うこととなり、センターカメラの画像を所定量一時記憶し（ステップＳ８）、次いでセンターカメラ撮影画像の取込遅延時間の演算を行い（ステップＳ９）、演算した遅延時間に対応するセンターカメラ画像を画像一時記憶部から取り込んで（ステップＳ１０）、その後全てのカメラの撮影画像を合成する（ステップＳ１１）。以上のような処理を順に行うことにより本発明を実施することができる。なお、カメラの撮影画角やステップＳ１２における他の画像合成処理の処理内容に応じて、上記取込遅延時間は適宜変更可能である。
【産業上の利用可能性】
【００４０】
本発明による車載画像表示装置は、一般の乗用車の他、トラックやバスのような後方の監視が困難な車両に好適に利用することができる。  
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明の実施例の機能ブロック図である。
【図２】本発明における車外撮影カメラの画像合成処理の作動フロー図である。
【図３】本発明の実施例における合成画像選択用遅延時間の演算例を示す図であり、（ａ）は車両前進時、（ｂ）は車両後退時の撮影画像の態様を示し、（ｃ）は遅延時間演算例を示す。
【図４】本発明の実施例において、車両前進時のカメラ撮影画像合成の態様を示す図である。
【図５】同実施例において合成される撮影画像の例を示す図である。
【図６】車外撮影の態様を示す図である。
【図７】車外撮影時に超広角レンズを用いたときのカメラ撮影態様と撮影画像の例を示す図である。
【図８】センターカメラと左右のサイドカメラによる従来の撮影態様を示す図である。
【図９】同従来の撮影画像を合成したときの例を示す図である。
【図１０】複数カメラを１点に設置して撮影した画像を合成した例を示す図である。
【図１１】複数カメラを１点に設置する手法を車両に適用したときの例を示す図である。
【符号の説明】
【００４２】
１  撮影画像入力部  
２  左サイドカメラ撮影画像
３  センターカメラ撮影画像
４  右サイドカメラ撮影画像
５  撮影画像一時記憶部
６  記憶撮影画像選択部
７  車両走行方向・速度入力部
８  カメラ配置データ記憶部
９  合成画像選択用遅延時間演算部
１０  記憶撮影画像取込部
１１  画像合成部
１２  合成画像出力部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2007110572.tif 000008
【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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