(57)【要約】【課題】中小の道路についても道路幅や道路勾配など道路の形状に係る道路の属性情報を低コストで収集できるようにする。【解決手段】プローブカーに搭載された車載計測装置１１は、プローブカーの位置を検出するＧＰＳ受信機１２、プローブカーの左右に存在する物までの距離およびプローブカーの前後の斜め下方の道路表面までの距離を計測するレーザ測距センサ１３、プローブカーの周囲の景観を撮影するカメラ１４などを備え、レーザ測距センサ１３で計測した距離情報およびカメラ１４で撮影した景観情報を計測情報記憶装置２０に記録する。道路地図情報処理装置３０は、計測情報記憶装置２０に記録された距離情報および景観情報に基づき、道路幅および道路勾配を算出し、算出した道路幅および道路勾配に基づき、道路地図情報を生成し、生成した情報を更新道路地図情報記憶部３１８に格納する。【選択図】図１
2007225911.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
プローブカーに搭載され、位置検出手段および距離計測手段を少なくとも備えた車載計測装置と、前記プローブカーを走行させたときに前記車載計測装置によって計測された計測情報を記憶する計測情報記憶装置と、前記計測情報記憶装置に記憶された計測情報を処理して得られる道路の属性情報を記憶する道路情報記憶手段を備えた道路地図情報処理装置とを含んで構成された道路地図情報収集システムにおける道路地図情報収集方法であって、
前記車載計測装置は、
前記位置検出手段によって前記プローブカーが位置する位置情報を検出するとともに、前記距離計測手段によって前記プローブカーの周囲に存在する物までの距離情報を計測し、
前記計測情報記憶装置は、
前記距離計測手段によって取得された距離情報を、前記位置検出手段によって検出された位置情報に対応付けて記憶し、
前記道路地図情報処理装置は、
前記計測情報記憶装置に記憶された前記位置情報および前記距離情報に基づき、その位置情報が示す位置における道路の形状に係る属性情報を算出し、その算出した道路の形状に係る属性情報をその位置情報に対応付けて前記道路情報記憶手段に記憶すること
を特徴とする道路地図情報収集方法。
【請求項２】
前記車載計測装置は、景観撮影手段を、さらに、備え、
前記景観撮影手段によって前記プローブカーが走行する周囲の景観を撮影し、
前記計測情報記憶装置は、
前記景観撮影手段によって撮影された周囲の景観の画像情報を、前記位置検出手段によって検出された位置情報に対応付けて記憶し、
前記道路地図情報処理装置は、前記計測情報記憶装置に記憶された景観の画像情報を表示する画像表示手段を、さらに、備え、
前記算出した道路の形状に係る属性情報が異常な値であると判定した場合には、そのときの位置情報に対応する景観の画像情報を前記計測情報記憶装置から取得し、前記取得した景観の画像情報を前記画像表示手段に表示すること
を特徴とする請求項１に記載の道路地図情報収集方法。
【請求項３】
前記道路地図情報処理装置は、補正情報入力手段を、さらに、備え、
前記補正情報入力手段によって入力される補正情報に基づき、前記道路情報記憶手段に記憶されている前記道路の形状に係る属性情報を補正すること
を特徴とする請求項１または請求項２に記載の道路地図情報収集方法。
【請求項４】
前記車載計測装置が前記距離検出手段によって計測する距離情報は、前記プローブカーの進行方向に対して左右方向に存在する物までの距離情報であり、
前記道路地図情報処理装置が算出する道路の形状に係る属性情報は、道路幅であること
を特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の道路地図情報収集方法。
【請求項５】
前記車載計測装置が前記距離検出手段によって計測する距離情報は、前記プローブカーの進行方向に対して前後方向の斜め下方の道路表面までの距離情報であり、
前記道路地図情報処理装置が算出する道路の形状に係る属性情報は、道路勾配であること
を特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の道路地図情報収集方法。
【請求項６】
前記道路地図情報処理装置は、道路情報更新要求を受け付ける道路情報更新要求受付手段を、さらに、備え、
前記道路情報更新要求受付手段によって受け付けられた道路情報更新要求の回数を、所定の識別情報が付された道路ごとに計数し、その道路情報更新要求の受付回数が所定の回数を超えた道路については、その道路の属性情報を調査することを促すメッセージを所定の出力装置に出力すること
を特徴とする請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の道路地図情報収集方法。
【請求項７】
プローブカーに搭載され、位置検出手段および距離計測手段を少なくとも備えた車載計測装置と、前記プローブカーを走行させたときに前記車載計測装置によって計測された計測情報を記憶する計測情報記憶装置と、前記計測情報記憶装置に記憶された計測情報を処理して得られる道路の属性情報を記憶する道路情報記憶手段を備えた道路地図情報処理装置とを含んで構成された道路地図情報収集システムであって、
前記車載計測装置は、
前記位置検出手段によって前記プローブカーが位置する位置情報を検出するとともに、前記距離計測手段によって前記プローブカーの周囲に存在する物までの距離情報を計測し、
前記計測情報記憶装置は、
前記距離計測手段によって取得された距離情報を、前記位置検出手段によって検出された位置情報に対応付けて記憶し、
前記道路地図情報処理装置は、
前記計測情報記憶装置に記憶された前記位置情報および前記距離情報に基づき、その位置情報が示す位置における道路の形状に係る属性情報を算出し、その算出した道路の形状に係る属性情報をその位置情報に対応付けて前記道路情報記憶手段に記憶すること
を特徴とする道路地図情報収集システム。
【請求項８】
前記車載計測装置は、景観撮影手段を、さらに、備え、
前記景観撮影手段によって前記プローブカーが走行する周囲の景観を撮影し、
前記計測情報記憶装置は、
前記景観撮影手段によって撮影された周囲の景観の画像情報を、前記位置検出手段によって検出された位置情報に対応付けて記憶し、
前記道路地図情報処理装置は、前記計測情報記憶装置に記憶された景観の画像情報を表示する画像表示手段を、さらに、備え、
前記算出した道路の形状に係る属性情報が異常な値であると判定した場合には、そのときの位置情報に対応する景観の画像情報を前記計測情報記憶装置から取得し、前記取得した景観の画像情報を前記画像表示手段に表示すること
を特徴とする請求項７に記載の道路地図情報収集システム。
【請求項９】
前記道路地図情報処理装置は、補正情報入力手段を、さらに、備え、
前記補正情報入力手段によって入力される補正情報に基づき、前記道路情報記憶手段に記憶されている前記道路の形状に係る属性情報を補正すること
を特徴とする請求項７または請求項８に記載の道路地図情報収集システム。
【請求項１０】
前記車載計測装置が前記距離検出手段によって計測する距離情報は、前記プローブカーの進行方向に対して左右方向に存在する物までの距離情報であり、
前記道路地図情報処理装置が算出する道路の形状に係る属性情報は、道路幅であること
を特徴とする請求項７ないし請求項９のいずれか１項に記載の道路地図情報収集システム。
【請求項１１】
前記車載計測装置が前記距離検出手段によって計測する距離情報は、前記プローブカーの進行方向に対して前後方向の斜め下方の道路表面までの距離情報であり、
前記道路地図情報処理装置が算出する道路の形状に係る属性情報は、道路勾配であること
を特徴とする請求項７ないし請求項９のいずれか１項に記載の道路地図情報収集システム。
【請求項１２】
前記道路地図情報処理装置は、道路情報更新要求を受け付ける道路情報更新要求受付手段を、さらに、備え、
前記道路情報更新要求受付手段によって受け付けられた道路情報更新要求の回数を、所定の識別情報が付された道路ごとに計数し、その道路情報更新要求の受付回数が所定の回数を超えた道路については、その道路の属性情報を調査することを促すメッセージを所定の出力装置に出力すること
を特徴とする請求項７ないし請求項１１のいずれか１項に記載の道路地図情報収集システム。
【請求項１３】
プローブカーに搭載され、位置検出手段および距離計測手段を少なくとも備えた車載計測装置と、前記プローブカーを走行させたときに前記車載計測装置によって取得された計測情報を記憶する計測情報記憶装置と、前記計測情報記憶装置に記憶された計測情報を処理して得られる道路の属性情報を記憶する道路情報記憶手段を備えた道路地図情報処理装置とを含んで構成された道路地図情報収集システムに用いられる道路地図情報処理装置であって、
前記位置検出手段によって検出された前記プローブカーの位置情報と、前記距離計測手段によって取得された前記プローブカーの周囲に存在する物までの距離情報とを記憶している前記計測情報記憶装置から、前記位置情報と前記距離情報とを読み出し、
前記読み出した前記位置情報と前記距離情報とに基づき、その位置情報が示す位置における道路の形状に係る属性情報を算出し、その算出した形状に係る属性情報をその位置情報に対応付けて前記道路情報記憶手段に記憶すること
を特徴とする道路地図情報処理装置。
【請求項１４】
画像表示手段を、さらに、備え、
前記算出した道路の形状に係る属性情報が異常な値であると判定した場合には、その属性情報の異常な値に対応する位置情報が示す地点において、前記車載計測装置の景観撮影手段によって撮影され、前記計測情報記憶装置に記憶されている前記プローブカー周囲の景観の画像情報を、前記計測情報記憶装置から読み出し、
前記読み出した景観の画像情報を前記画像表示手段に表示すること
を特徴とする請求項１３に記載の道路地図情報処理装置。
【請求項１５】
補正情報入力手段を、さらに、備え、
前記補正情報入力手段によって入力される補正情報に基づき前記道路情報記憶手段に記憶されている前記道路の形状に係る属性情報を補正すること
を特徴とする請求項１３または請求項１４に記載の道路地図情報処理装置。
【請求項１６】
前記距離検出手段によって計測される距離情報は、前記プローブカーの進行方向に対して左右方向に存在する物までの距離情報であり、
前記道路地図情報処理装置が算出する道路の形状に係る属性情報は、道路幅であること
を特徴とする請求項１３ないし請求項１５のいずれか１項に記載の道路地図情報処理装置。
【請求項１７】
前記距離検出手段によって計測される距離情報は、前記プローブカーの進行方向に対して前後方向の斜め下方の道路表面までの距離情報であり、
前記道路地図情報処理装置が算出する道路の形状に係る属性情報は、道路勾配であること
を特徴とする請求項１３ないし請求項１５のいずれか１項に記載の道路地図情報処理装置。
【請求項１８】
道路情報更新要求を受け付ける道路情報更新要求受付手段を、さらに、備え、
前記道路情報更新要求受付手段によって受け付けられた道路情報更新要求の回数を、所定の識別情報が付された道路ごとに計数し、その道路情報更新要求の受付回数が所定の回数を超えた道路については、その道路の属性情報を調査することを促すメッセージを所定の出力装置に出力すること
を特徴とする請求項１３ないし請求項１７のいずれか１項に記載の道路地図情報処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プローブカーを走行させて道路地図情報を収集する道路地図情報収集方法、道路地図情報収集システムおよび道路地図情報処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、カーナビゲーションが急速に普及してきているが、カーナビゲーションにおいては、道路地図が重要な役割を果たす。すなわち、車両に搭載したカーナビゲーション装置は、車両の現在位置付近の道路地図を表示装置などに表示するとともに、ドライバが設定した目的地までの最良の経路を算出し、その算出した最良の経路をその表示した道路地図の中に表示する。
【０００３】
このとき、カーナビゲーション装置に保持されている道路地図が現実の道路の実態と異なっていた場合には、カーナビゲーション装置は、目的地までの最良の経路を算出することができないばかりか、ドライバは、戸惑いなどのために走行すべき道路を誤る可能性もある。そこで、カーナビゲーション用の道路地図には、従来以上に正確さと精密さとが求められ、そのため、その道路地図は、１年に数回にも及ぶ改訂が行われている。
【０００４】
道路地図の提供者は、その道路地図情報を最新のものに保つために、頻繁にプローブカーを走行させ、現実の道路情報を収集している。そして、その道路情報の収集は、道路地図をより精密にするために、大きな道路ばかりでなく街中の路地や田園地帯の農道など中小の道路の情報を収集することが多くなってきている。従って、道路地図の提供者にとって、正確で精密な道路地図を作成するための道路地図情報の収集コストが大きな負担になってきている。
【０００５】
ところで、道路情報を収集する方法の一例として、走行する車両から周囲の景観をカメラによって撮影し、撮影された景観の画像情報に基づき各種の道路情報を収集するという方法がある。例えば、特許文献１には、撮影された道路の景観画像を解析することによって、道路幅などを計測する方法が開示されている。また、特許文献２には、撮影された景観画像から車線情報やランドマーク情報などを収集する方法が示されている。
【特許文献１】特開２００１−２８０９７５号公報
【特許文献２】特開平１０−３３２３９１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に開示されている景観画像を処理して道路幅などを計測する方法は、道路の景観形状が類似している高速道路など大きな道路には適用しやすいが、雑多な景観を呈する中小の道路には適用しにくい。画像を解析して道路幅を計測するには、所定の道路の画像テンプレートが必要であり、景観形状が雑多な場合には、その画像テンプレートを設定しにくいからである。また、特許文献２には、道路の属性情報として道路勾配や曲率などを計測するとしているが、その具体的な方法は示されていない。
【０００７】
すなわち、従来技術においては、正確で精密な道路地図を作成するための道路地図情報の収集コストが増大する現状の問題に対して、適切な解決手段が示されていない。
【０００８】
本発明の目的は、前記の従来技術の問題点に鑑み、中小の道路についてもその道路の属性情報を、低コストで収集することが可能な道路地図情報収集方法、道路地図情報収集システムおよび道路地図情報処理装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記目的を達成するために、本発明の道路地図情報収集システムを、車載計測装置と計測情報記憶装置と道路地図情報処理装置とによって構成するようにした。そして、その車載計測装置は、位置検出手段および距離計測手段を少なくとも備えるものとし、プローブカーに搭載される。そして、車載計測装置は、その位置検出手段によってプローブカーが位置する位置情報を検出するとともに、距離計測手段によってプローブカーの周囲に存在する物までの距離情報を計測し、その計測した距離情報を、位置検出手段によって検出された位置情報に対応付けて前記の計測情報記憶装置に記憶するようにした。また、道路地図情報処理装置は、その計測情報記憶装置に記憶された距離情報に基づき、道路の形状に係る属性情報（道路幅、道路勾配など）を算出し、その算出した形状に係る属性情報を位置情報に対応付けて、道路地図情報処理装置自身が備える道路情報記憶手段に記憶するようにした。
【００１０】
また、車載計測装置は、景観撮影手段を、さらに、備え、その景観撮影手段によってプローブカーが走行する周囲の景観を撮影し、その撮影された周囲の景観の画像情報を、前記位置検出手段によって検出された位置情報に対応付けて計測情報記憶装置に記憶するようにした。そして、道路地図情報処理装置は、前記算出した道路の形状にかかる属性情報が異常な値であった場合には、そのときの位置情報に対応する景観の画像情報を計測情報記憶装置から取得し、その取得した景観の画像情報を画像表示手段に表示するとともに、その表示された画像情報に基づき得られる前記属性情報に係る補正情報を入力できるようにした。
【００１１】
本発明によれば、民家の塀や生垣などと接していたり、両脇にガードレールが設置されていたりすることが多い中小の道路の道路幅や道路勾配を、人手を多くかけることなく取得することができるようになる。そして、取得された道路幅や道路勾配の値が異常であった場合には、その位置で取得された景観情報が画像表示手段に表示されるので、作業者は、道路幅や道路勾配の値が異常になった理由を判断することができ、その道路幅や道路勾配の値を、適切な値に容易に補正することができるようになる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、中小の道路についても道路幅や道路勾配など道路の形状に係る属性情報を低コストで収集することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳しく説明する。
【００１４】
図１は、本発明の実施形態に係る道路地図情報収集システムの構成の例を示した図である。図１に示すように、道路地図情報収集システム１は、プローブカーに搭載される車載計測装置１０と、計測情報記憶装置２０と、道路地図情報収集センタなどに設置される道路地図情報処理装置３０とを含んで構成される。
【００１５】
車載計測装置１０は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリなどからなる計測制御部１１に、その計測制御部１１によって制御される計測装置として機能するＧＰＳ（Global Positioning System）受信機１２、レーザ測距センサ１３、カメラ１４、方位センサ１５などが接続されて構成される。
【００１６】
ここで、ＧＰＳ受信機１２は、複数のＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ電波を受信し、そのＧＰＳ受信機１２を搭載したプローブカーが位置する位置情報と時刻情報とを検出する。また、レーザ測距センサ１３は、プローブカーの周囲に存在する物までの距離情報を計測し、カメラ１４は、プローブカーの周囲の景観を撮影する。また、方位センサ１５は、プローブカーが走行する方位情報を検出する。これらの装置またはセンサによって取得された情報は、計測制御部１１によって読み取られ、その読み取られた情報は、計測情報記憶装置２０に記憶される。
【００１７】
計測情報記憶装置２０は、ハードディスク装置などによって構成され、計測距離情報記憶部２１、景観情報記憶部２２などを含んで構成される。ここで、計測距離情報記憶部２１は、レーザ測距センサ１３によって計測された距離情報を、ＧＰＳ受信機１２によって検出された位置情報に対応させて記憶する。また、景観情報記憶部２２は、カメラ１４によって撮影されたプローブカーの周囲の景観の画像情報を、ＧＰＳ受信機１２によって検出された位置情報に対応させて記憶する。
【００１８】
なお、計測情報記憶装置２０は、車載計測装置１０の計測制御部１１に、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）インターフェースによって接続される。すなわち、プローブカーが道路情報の収集のために走行し、車載計測装置１０によって位置情報や距離情報などが取得されるときには、計測情報記憶装置２０は、車載計測装置１０の外部記憶装置として機能し、プローブカーに搭載される。
【００１９】
道路地図情報処理装置３０は、図示しないＣＰＵ、メモリ、ハードディスク装置などからなる情報処理部３１に、その情報処理部３１によって処理された結果などを表示する表示部３２、情報処理部３１への文字情報などの入力装置として機能するキーボード３３、マウス３４などが接続されて構成される。
【００２０】
情報処理部３１のメモリには、道路幅算出部３１１、道路勾配算出部３１２、景観情報表示処理部３１３、道路幅補正処理部３１４、道路地図情報生成部３１５、道路情報更新要求受付部３１６などのプログラムがロードされ、ＣＰＵがそれらのプログラムを実行することにより、それぞれの所定の機能が実現される。また、ハードディスク装置には、走行道路情報記憶部３１７、更新道路地図情報記憶部３１８、更新要求情報記憶部３１９などの情報記憶部が構成される。これらのプログラムの機能や情報記憶部の構成については、後記するところにより詳しく説明する。
【００２１】
なお、計測情報記憶装置２０は、道路地図情報処理装置３０の情報処理部３１に、例えば、ＵＳＢインターフェースによって接続される。すなわち、プローブカーが道路情報の収集のための走行を終えた後、道路地図情報処理装置３０の情報処理部３１によって道路幅や道路勾配などが算出され、道路地図情報などが生成されるときには、計測情報記憶装置２０は、道路地図情報処理装置３０の外部記憶装置として機能する。なお、このときには、計測情報記憶装置２０は、車載計測装置１０との接続が切り離され、プローブカーから積み降ろされて、道路地図情報処理装置３０が設置された道路地図情報収集センタなどに置かれる。
【００２２】
なお、計測情報記憶装置２０と車載計測装置１０とのインターフェース、または、計測情報記憶装置２０と道路地図情報処理装置３０とのインターフェースとしては、ＵＳＢインターフェースに限らず、有線または無線のＬＡＮ（Local Area Network）などのインターフェースを用いてもよい。
【００２３】
次に、図２、図３および図４により、レーザ測距センサ１３を用いて道路幅および道路勾配を計測する原理について説明する。ここで、図２は、本発明の実施形態に係り、道路幅を計測する原理を説明した図、図３は、道路勾配を計測する原理を説明した図、図４は、プローブカーに搭載されたレーザ測距センサの取り付け位置の例を平面図として示した図である。
【００２４】
図２に示すように、道路幅を計測するには、プローブカー２の進行方向に対して左右の両側にレーザ測距センサ１３ｌ，１３ｒを設け、そのレーザ測距センサ１３ｌ，１３ｒからレーザ光を出射し、道路の両側にある民家の塀やガードレールなどまでの距離ｄlおよびｄrを計測する。このとき、２つのレーザ測距センサ１３ｌ，１３ｒの設置間隔がＣWであった場合には、道路幅Ｗは、式（１）によって算出することができる。
Ｗ＝ｄl＋ｄr＋ＣW                    式（１）
【００２５】
なお、ここでは２つのレーザ測距センサ１３ｌ，１３ｒからは、ほぼ水平にレーザ光が出射されるとしているが、やや斜め下方に向けてレーザ光を出射してもよい。このとき、レーザ光が水平面とθの角度をなして出射されるとすると、道路幅Ｗは、式（２）によって算出することができる。
Ｗ＝（ｄl＋ｄr）ｃｏｓθ＋ＣW        式（２）
【００２６】
次に、図３に示すように、道路勾配を計測するには、プローブカー２の進行方向に対してプローブカー２の前後にレーザ測距センサ１３ｆ，１３ｂを設け、そのレーザ測距センサ１３ｆ，１３ｂからレーザ光をやや斜め下方に向けて出射し、プローブカー２の前方および後方の道路表面までの距離ｄfおよび距離ｄbを計測する。このとき、レーザ測距センサ１３ｆ，１３ｂが道路面から高さｈ0に位置に取り付けられ、レーザ光が水平面とφの角度をなして出射されるとすると、そのときの相対道路勾配ａは、式（５）によって算出することができる。
ａf＝ｈ0／（ｄfｃｏｓφ）−ｔａｎφ     式（３）
ａb＝ｈ0／（ｄbｃｏｓφ）−ｔａｎφ     式（４）
ａ＝（ａf＋ａb）／２                    式（５）
なお、式（３）および式（４）の導出については、本明細書の最後に補足して説明する。
【００２７】
なお、相対道路勾配ａとは、プローブカー２が位置する位置の道路面を水平面と見立てたときの道路の勾配である。そこで、ここでは、プローブカー２が位置する位置における相対道路勾配ａとしては、前方の相対道路勾配ａfと後方の相対道路勾配ａbとの平均値であるとした。
【００２８】
また、実際の道路勾配Ａは、道路勾配が既知の道路位置から道路に沿って、相対道路勾配ａを積分した値になる。従って、道路勾配が既知の道路位置から道路に沿って、道路の各位置における相対道路勾配ａを計測することができると、道路勾配Ａを求めることができる。
【００２９】
また、プローブカー２には、図４に示すように、レーザ測距センサ１３ｌ，１３ｒ，１３ｆ，１３ｂが、それぞれ、その進行方向に対して左右の両脇と前部および後部とに設置される。そして、左右の両脇のレーザ測距センサ１３ｌ，１３ｒからは、レーザ光がプローブカー２の進行方向の左右直角方向に出射され、プローブカー２の左右方向に存在するガードレールや塀までの距離が計測される。また、レーザ測距センサ１３ｌ，１３ｒからは、レーザ光が、さらに、プローブカー２の進行方向の左右直角方向に対して前方および後方それぞれ３０度の方向にも出射され、その方向に存在するガードレールや塀までの距離が計測される。そして、その計測された距離から、式（２）に基づき道路幅が算出される。このとき、レーザ光が前方および後方３０度の方向を向いた場合に計測される距離は、適宜、補正する必要があるが、その説明は割愛する。
【００３０】
同様に、プローブカー２の前部および後部のレーザ測距センサ１３ｆ，１３ｂからは、レーザ光がプローブカー２の進行方向に沿ってやや斜め下方に向けて出射され、プローブカー２の前方および後方の道路表面までの距離が計測される。また、レーザ測距センサ１３ｆ，１３ｂからは、レーザ光が、さらに、プローブカー２の進行方向に対して左右それぞれ３０度の方向にやや斜め下方を向けて出射され、その方向の道路表面までの距離が計測される。そして、その計測された距離から、式（５）に基づき道路勾配が算出される。このとき、レーザ光が左右３０度の方向を向いている場合に計測される距離に基づき算出される道路勾配は、適宜、補正する必要があるが、その説明は割愛する。
【００３１】
以上のように、レーザ測距センサ１３ｌ，１３ｒ，１３ｆ，１３ｂにおいて、左右方向および前後方向それぞれについて複数の角度方向の距離を計測することによって、それによって算出される道路幅や道路勾配の信頼性や精度を向上させることができる。なお、ここでは、その角度を３０度としたが、３０度に限定される必要はない。
【００３２】
また、プローブカー２には、レーザ測距センサ１３が設置される位置と同様の位置に、周囲の景観を撮影するカメラ１４が設置され、プローブカー２の前方、後方、左方および右方の景観を撮影する。このとき、前方や後方については、さらに、左右４５度斜め前方や斜め後方の景観を撮影するカメラ１４を設置し、全周３６０度のパノラマ景観を撮影するようにしてもよい。また、カメラ１４は、静止画でなく動画を撮影可能なビデオカメラであってもよい。
【００３３】
なお、以上の説明においては、距離計測手段としてレーザ測距センサ１３を利用しているが、全部または一部のレーザ測距センサ１３に代えて、ミリ波や超音波などによる距離センサを利用してもよい。
【００３４】
次に、図１、図５および図６を参照して、走行するプローブカー２に搭載された車載計測装置１０によって収集され、計測情報記憶装置２０に記録される情報の詳細について説明する。ここで、図５は、計測情報記憶装置２０の計測距離情報記憶部２１に記録される情報のレコード構成の例を示した図、図６は、景観情報記憶部２２に記録される情報のレコード構成の例を示した図である。
【００３５】
車載計測装置１０において、計測制御部１１は、プローブカー２が所定の距離（例えば、１ｍ）を走行するごとに、または、所定の時間（例えば、０．１秒）が経過するごとにＧＰＳ受信機１２によって受信された情報から得られた時刻情報と位置情報（緯度および経度）を取得するとともに、レーザ測距センサ１３によって計測された計測距離情報、カメラ１４によって撮影された景観情報などの情報を取得し、取得したそれらの情報を計測情報記憶装置２０の計測距離情報記憶部２１、景観情報記憶部２２などに記録する。
【００３６】
図５に示すように、計測距離情報記憶部２１に記録される情報のレコードは、ＧＰＳ受信情報、計測距離情報、車両走行情報、オペレータ入力情報などによって構成される。ここで、ＧＰＳ受信情報は、ＧＰＳ受信電波から得られる時刻情報、位置情報（緯度および経度）である。また、計測距離情報は、レーザ測距センサ１３ｌ，１３ｒ，１３ｆ，１３ｂによってそれぞれ計測される左方距離ｄl、右方距離ｄr、前方距離ｄf、後方距離ｄbである。なお、これらおのおのの計測距離情報は、その所定の方向プラス・マイナス３０度の方向の計測距離情報を含んでもよい。その場合には、それぞれの計測距離情報は、３つの計測距離情報からなる。また、車両走行情報は、プローブカー２の走行状態を示す情報であり、方位センサ１５から得られる方位情報、図示しない車両の速度センサ、走行距離メータなどから得られる速度情報、走行距離情報を含む。
【００３７】
さらに、オペレータ入力情報は、プローブカー２を走行させながら作業者によって認知され、入力されるランドマーク情報でありコメント情報である。ランドマーク情報は、その道路が通過する交叉点、橋、トンネルなどの名称、道路に隣接する公園、施設、建造物などの名称であり、コメント情報は、その他の付随情報などである。
【００３８】
図６に示すように、景観情報記憶部２２に記録される情報のレコードは、ＧＰＳ受信情報、景観情報などによって構成される。ここで、ＧＰＳ受信情報は、計測距離情報記憶部２１に記録するＧＰＳ受信情報と同じものである。また、景観情報は、カメラ１４によって撮影されたプローブカー２の周囲の景観の画像情報であり、前方景観画像情報Ｓf、後方景観画像情報Ｓb、左方景観画像情報Ｓlおよび右方景観画像情報Ｓrを含んで構成される。なお、景観情報は、さらに、左右４５度斜め前方や斜め後方の景観の画像情報を含んでもよい。
【００３９】
なお、計測距離情報記憶部２１および景観情報記憶部２２に記録する位置情報は、ＧＰＳ受信電波から得られた位置情報を、カーナビゲーションシステムなどの道路地図情報に基づき補正（マップマッチング）し、さらには、方位センサ１５や図示しない走行距離メータなどから取得した方位情報や走行距離情報などに基づき補正した位置情報であってもよい。
【００４０】
次に、図１、図７〜図１３を参照して、道路地図情報処理装置３０が計測情報記憶装置２０に記録された情報に基づき、プローブカー２が走行した道路についての道路地図情報を生成するまでの処理の流れの例について説明する。
【００４１】
プローブカー２が所定の道路に沿って走行し、車載計測装置１０がその道路についての計測距離情報および景観情報を取得すると、その取得された計測距離情報および景観情報は、計測情報記憶装置２０の計測距離情報記憶部２１と景観情報記憶部２２とに記録される。続いて、計測情報記憶装置２０が道路地図情報処理装置３０に接続されると、その情報処理部３１は、計測情報記憶装置２０の計測距離情報記憶部２１と景観情報記憶部２２とに記録された計測距離情報および景観情報を読み出し、その読み出した計測距離情報および景観情報に基づき、プローブカー２が走行した道路の各地点における道路幅Ｗおよび道路勾配ａを算出する。そして、その算出した道路幅Ｗおよび道路勾配ａなどの情報に基づき、プローブカー２が走行した道路についての道路地図情報を生成する。
【００４２】
図７は、道路地図情報処理装置３０の情報処理部３１が道路地図情報を生成するまでの処理の流れの例を示した図である。
【００４３】
図７に示すように、情報処理部３１は、計測距離情報記憶部２１に記録された各レコードから計測距離情報（左方距離ｄl、右方距離ｄr、前方距離ｄf、後方距離ｄb）を読み出し、その読み出した計測距離情報のフィルタリング処理を行う（ステップＳ１１）。そして、フィルタリング処理後の計測距離情報を、そのときの位置情報つまりＧＰＳ受信に対応付けて、左方距離Ｄl、右方距離Ｄr、前方距離Ｄf、後方距離Ｄbとして、走行道路情報記憶部３１７に格納する。
【００４４】
ここで、計測距離情報のフィルタリング処理とは、レーザ測距センサ１３によって計測された生の距離データ（左方距離ｄl、右方距離ｄr、前方距離ｄf、後方距離ｄb）をローパスフィルタにかける処理である。ローパスフィルタにかける処理は、ノイズを除去する処理であり、この処理を実行することによって、ある道路地点における計測距離情報の値が、その地点の近傍の道路地点において得られる計測距離情報の平均的な値と著しく異なる場合には、その計測距離情報の値は、前記の平均的な値で置き換えられる。このようなローパスフィルタ処理の例として、例えば、移動平均処理がある。
【００４５】
図８は、走行道路情報記憶部３１７のレコード構成の例を示した図である。図８に示すように、走行道路情報記憶部３１７のレコードは、時刻情報と位置情報とからなるＧＰＳ受信情報、上記したフィルタリング後の計測距離情報、そのフィルタリング後の計測距離情報から算出される道路幅Ｗおよび道路勾配ａ、その道路幅Ｗおよび道路勾配ａを補正するための補正情報、補正後の道路幅ＷRおよび道路勾配ａR、ランドマーク情報、コメント情報などを含んで構成される。これら走行道路情報記憶部３１７のレコードを構成する情報を、以下、走行道路情報という。
【００４６】
その走行道路情報において、時刻情報と位置情報とからなるＧＰＳ受信情報は、計測距離情報記憶部２１のレコードに記録されたＧＰＳ情報をそのままコピーした情報である。従って、計測距離情報記憶部２１のレコードと走行道路情報記憶部３１７のレコードとは、ＧＰＳ情報によって原則として１対１に対応付けられる。なお、走行道路情報を構成する情報の詳細については、図７の処理の流れの説明に併せて説明する。
【００４７】
再び、図７に戻って、その処理の流れの説明を続ける。情報処理部３１は、フィルタリング処理後の左方距離Ｄlおよび右方距離Ｄrを用い、前記の式（１）に基づき道路幅Ｗを算出する（ステップＳ１２）。そして、その算出した道路幅Ｗを走行道路情報記憶部３１７に格納する。
【００４８】
このとき、ステップＳ１２において、道路幅Ｗが常に適切に求められるとは限らない。例えば、道路のそばに広い空き地や田畑があり、その道路の脇にはガードレールなども設けられていなかったような場合には、レーザ測距センサ１３によって計測される距離は、異常に大きな値になるか、距離が計測不能な場合もある。そのような場合には、走行道路情報記憶部３１７の道路幅Ｗのフィールドには、道路幅が存在しないことを示す情報を格納する。
【００４９】
次に、情報処理部３１は、フィルタリング処理後の前方距離Ｄfおよび後方距離Ｄbを用い、前記の式（５）に基づき道路勾配ａを算出する（ステップＳ１３）。そして、その算出した道路勾配ａを走行道路情報記憶部３１７に格納する。なお、ここで算出される道路勾配ａは、前記したように相対道路勾配であるが、以下、本明細書では、相対道路勾配も、便宜上、単に、道路勾配という。また、道路勾配ａの算出に当たり、適切な道路勾配ａを算出できないときには、走行道路情報記憶部３１７には道路勾配ａが存在しないことを示す情報を格納する。
【００５０】
以上、ここまでの処理によって、走行道路情報記憶部３１７の各レコードについて、道路幅Ｗおよび道路勾配ａの情報が格納されたことになる。そこで、情報処理部３１は、次に、その道路幅Ｗおよび道路勾配ａを補正する。前記したように、道路幅Ｗは、例えば、道路のそばに広い空き地や田畑があり、その道路の脇にはガードレールなども設けられていなかったような場合には、道路幅Ｗが適切に算出されないので、その道路幅Ｗを適切な道路幅ＷRに補正する。道路勾配ａについても、同様の目的で、適切な道路勾配ａRに補正する。
【００５１】
通常、情報処理部３１がこのような補正を自動的に行うことは困難である。そこで、本実施形態では、情報処理部３１が適切な道路幅Ｗや道路勾配ａを算出できないときには、道路情報収集の作業者がキーボード３３などから、適宜、補正情報を入力することによって、情報処理部３１が適切な道路幅Ｗや道路勾配ａを算出することができるようにする。すなわち、情報処理部３１は、道路情報収集の作業者がキーボード３３などから入力する補正情報を取得し（ステップＳ１４）、その補正情報を走行道路情報記憶部３１７に格納する。
【００５２】
図９は、補正情報を取得する処理（ステップＳ１４）の詳細な処理の流れの例を示した図である。なお、ここでは、説明を簡単にするために、道路幅Ｗの補正情報を取得する処理に限定している。ただ、この処理の流れを、道路勾配ａの補正情報をも取得可能な処理の流れに拡張することは容易なので、その説明を割愛する。
【００５３】
図９に示すように、情報処理部３１は、まず、走行道路情報記憶部３１７から走行道路情報の１レコードを読み取る（ステップＳ２１）。そして、その読み取ったレコードの道路幅のフィールドに道路幅のデータが存在するか否かを判定する（ステップＳ２２）。ここで、道路幅のフィールドに道路幅が存在しないことを示す情報が格納されていなかった場合、道路幅のデータが存在すると判定する。
【００５４】
そして、その判定の結果、道路幅のデータが存在したときには（ステップＳ２２でＹｅｓ）、情報処理部３１は、さらに、その道路幅の値が異常であるか否かを判定する（ステップＳ２３）。ここで、道路幅の値が異常であるとは、読み出された道路幅の値がそれまで読み出されてきた道路幅の平均的な値に比べ大きく変化した場合などをいう。
【００５５】
そして、その判定の結果、道路幅の値が異常でなかったときには（ステップＳ２３でＮｏ）、情報処理部３１は、先に走行道路情報記憶部３１７から読み取った１レコードについての処理を終了し、走行道路情報記憶部３１７からすべてのレコードを読み取ったか否かを判定する（ステップＳ２９）。
【００５６】
一方、ステップＳ２２の判定で道路幅のデータが存在しなかったとき（ステップＳ２２でＮｏ）、または、ステップＳ２３の判定で道路幅の値が異常であったとき（ステップＳ２３でＹｅｓ）には、情報処理部３１は、景観情報記憶部２２から当該道路走行情報に含まれる位置情報と同じ位置情報を含むレコードを読み出し、さらに、そのレコードから、プローブカー２の前方、後方、左方および右方の景観画像情報Ｓf，Ｓb，Ｓl，Ｓrを読み取る（ステップＳ２４）。
【００５７】
そして、情報処理部３１は、その読み取った景観画像情報Ｓf，Ｓb，Ｓl，Ｓrを表示部３２に表示するとともに（ステップＳ２５）、道路幅の補正情報の入力を求めるメッセージを表示部３２に表示する（ステップＳ２６）。すなわち、本実施形態においては、情報処理部３１は、道路幅を適切に算出できなかった地点について、その景観画像情報を表示し、道路情報収集の作業者に対し、道路幅の補正するための情報の入力を求める。
【００５８】
その入力要求に対し作業者は、表示された景観画像情報を見て、「道路幅は変化していない」、「道路幅が変化した」、「道路幅は○○ｍである」などの道路幅の補正情報を、適宜、キーボード３３などから入力する。そこで、情報処理部３１は、その入力された道路幅の補正情報を読み取り（ステップＳ２７）、その読み取った道路幅の補正情報を走行道路情報記憶部３１７に格納する（ステップＳ２８）。
【００５９】
そして、情報処理部３１は、先に走行道路情報記憶部３１７から読み取った１レコードについての処理を終了し、走行道路情報記憶部３１７からすべてのレコードを読み取ったか否かを判定する（ステップＳ２９）。その判定の結果、まだ、すべてのレコードを読み取っていない場合には（ステップＳ２９でＮｏ）、ステップＳ２１へ戻り、ステップＳ２１以下の処理を再度実行する。一方、すべてのレコードを読み取っていた場合には（ステップＳ２９でＹｅｓ）、図９の補正情報を取得する処理を終了する。
【００６０】
再び、図７に戻って、その処理の流れの説明を続ける。ステップＳ１４において、道路幅Ｗおよび道路勾配ａの補正情報が走行道路情報記憶部３１７に格納されるので、情報処理部３１は、その格納された補正情報に基づき、道路幅Ｗを補正し（ステップＳ１５）、道路勾配ａを補正する（ステップＳ１６）。そして、その補正後の道路幅ＷRおよび道路勾配ａRを走行道路情報記憶部３１７に格納する。
【００６１】
次に、情報処理部３１は、計測距離情報記憶部２１のレコードを読み取り、そのランドマーク情報のフィールドに何らかのランドマークが格納されていた場合には、そのランドマーク情報を、位置情報が同じとなる走行道路情報記憶部３１７のレコードのランドマーク情報のフィールドに設定する（ステップＳ１７）。
【００６２】
その場合、情報処理部３１は、計測距離情報記憶部２１のレコードを読み取り、何らかのランドマークが格納されているレコードがあったときには、そのレコードに含まれる位置情報と同じ位置情報を含むレコードを、景観情報記憶部２２から読み取り、その読み取ったレコードに含まれる景観画像情報を表示部３２などに表示してもよい。そして、作業者がその表示された景観画像情報を見て得られたランドマーク情報を入力するようにしてもよい。
【００６３】
以上、情報処理部３１は、ステップＳ１７までを実行することによって、プローブカー２が走行して収集した道路情報を、プローブカー２が走行した経路に即した形で走行道路情報記憶部３１７に格納し終えたことになる。なお、ここまでの処理は、情報処理部３１の道路幅算出部３１１、道路勾配算出部３１２、景観情報表示処理部３１３、道路幅補正処理部３１４などのプログラムによって実現される。
【００６４】
続いて、図７において、情報処理部３１は、その走行道路情報記憶部３１７に格納された道路情報に基づき、道路地図情報を生成し（ステップＳ１８）、生成した道路地図情報を更新道路地図情報記憶部３１８に格納する。この処理は、道路地図情報生成部３１５のプログラムによって実現される。
【００６５】
以下、ステップＳ１８の道路地図情報を生成する処理の流れについて詳細に説明する。ここで、図１０は、更新道路地図情報記憶部３１８に格納される道路地図情報のレコード構成の例を示した図、図１１は、その道路地図情報を生成する処理の詳細な処理の流れの例を示した図である。なお、図１１においては、説明が煩雑になるのを避けるために、道路勾配が変化する位置情報の生成など、一部の処理を割愛している。
【００６６】
図１０に示すように、更新道路地図情報記憶部３１８のレコードは、道路識別情報、始点交叉点道路情報、交叉点間道路地図情報、終点交叉点道路情報などを含んで構成される。すなわち、このレコードには、いわゆる道路ネットワークにおける１つのリンク（ある交叉点とそれに隣接する交叉点とを結ぶ道路）に係る種々の情報が記憶される。
【００６７】
ここで、道路識別情報は、道路識別番号と、始点交叉点識別番号と、終点交叉点識別番号とにより構成され、道路網におけるいわゆるリンクを識別するための管理情報である。また、始点交叉点道路情報は、始点交叉点の位置情報、始点交叉点から始まる道路の道路幅、道路勾配、その始点交叉点におけるランドマーク情報、コメント情報である。また、終点交叉点道路情報も、始点交叉点道路情報と同様に構成されるが、道路幅および道路勾配は含まなくてもよく、含んだ場合には、空欄でもよい。
【００６８】
交叉点間道路情報は、始点交叉点と終点交叉点とを結ぶ道路（リンク）の物理的な形状、および、その道路に近隣するランドマークの位置を表すための情報である。従って、道路が屈曲するところ、道路幅が変化するところ、道路勾配が変化するところ、ランドマークが設けられたところなどについて、その位置情報、道路幅、道路勾配、ランドマーク情報、コメント情報などの情報が取得され、それらの情報によってその交叉点間道路情報が構成される。この交叉点間道路情報は、１つのレコードに複数含まれていてもよく、また、１つも含まれていなくてもよい。
【００６９】
図１１の道路地図情報を生成する処理において、情報処理部３１は、まず、走行道路情報記憶部３１７から１レコードを読み取る（ステップＳ３１）。そして、そのレコードに含まれるランドマーク情報が交叉点であるか否かを判定する（ステップＳ３２）。その判定の結果、ランドマーク情報が交叉点であったときには（ステップＳ３２でＹｅｓ）、さらに、その交叉点が走行道路情報記憶部３１７から読み取ったレコードで最初の交叉点であるか否かを判定する（ステップＳ３３）。すなわち、この判定では、プローブカー２が最初に通過した交叉点であるか否かを判定する。
【００７０】
そして、その判定の結果、その交叉点が最初の交叉点であったときには（ステップＳ３３でＹｅｓ）、情報処理部３１は、レコードバッファを初期化し、そのレコードバッファに始点交叉点道路情報をセットする（ステップＳ３７）。ここで、レコードバッファとは、情報処理部３１のメモリなどに設けられた記憶領域であり、更新道路地図情報記憶部３１８に格納する情報を実際に格納する前に一時的に記憶するための作業領域である。情報処理部３１は、ステップＳ３７で、そのレコードバッファを初期化するとともに、走行道路情報記憶部３１７から読み取ったレコードに含まれている位置情報と、ランドマーク情報と、コメント情報とをレコードバッファの始点交叉点道路情報の領域にセットする。このとき、道路幅、道路勾配の領域は、空欄のままにしておく。
【００７１】
次に、情報処理部３１は、走行道路情報記憶部３１７から読み取った１レコード分の処理を終了し、走行道路情報記憶部３１７からすべてのレコードを読み取ったかを判定する（ステップＳ４４）。その判定の結果、走行道路情報記憶部３１７から、まだ、すべてのレコードを読み取っていなかったときには（ステップＳ４４でＮｏ）、ステップＳ３１へ戻って、再度、走行道路情報記憶部３１７から１レコードを読み取る。また、走行道路情報記憶部３１７からすべてのレコードを読み取っていたときには（ステップＳ４４でＹｅｓ）、図１１の道路地図情報を生成する処理を終了する。
【００７２】
一方、ステップＳ３２の判定において、ランドマーク情報が交叉点でなかったときには（ステップＳ３２でＮｏ）、情報処理部３１は、さらに、そのランドマーク情報が交叉点以外のランドマークであるか否かを判定する（ステップＳ３８）。その判定の結果、交叉点以外のランドマークであったときには（ステップＳ３８でＹｅｓ）、レコードバッファにそのランドマークの交叉点間道路情報を作成する（ステップＳ３９）。すなわち、走行道路情報記憶部３１７から読み取ったレコードに含まれる位置情報と、ランドマーク情報と、コメント情報とをレコードバッファの交叉間道路情報の領域にセットする。このとき、道路幅、道路勾配の領域は、１つ前にセットされた始点交叉点道路情報または交叉間道路情報の道路幅、道路勾配の領域にセットされている値と同じ値をセットする。その後、情報処理部３１は、走行道路情報記憶部３１７から読み取った１レコード分の処理を終了し、前記ステップＳ４４を実行する。
【００７３】
また、ステップＳ３８の判定において、ランドマーク情報が交叉点以外のランドマークでなかったとき（ステップＳ３８でＮｏ）、つまり、走行道路情報記憶部３１７から読み取ったレコードのランドマーク情報のフィールドにランドマークを示す情報が格納されていなかったときには、情報処理部３１は、さらに、道路幅のフィールドから読み出した道路幅がｎ回、例えば、５回続けて同じ値であったかを判定する（ステップＳ４０）。その結果、ｎ回続けて同じであったときには（ステップＳ４０でＹｅｓ）、レコードバッファの道路幅の領域にその道路幅の値をセットする（ステップＳ４１）。なお、このとき、レコードバッファの道路幅の領域に同じ道路幅の値がすでにセットされていたときには、道路幅のセットをしなくてもよい。その後、情報処理部３１は、走行道路情報記憶部３１７から読み取った１レコード分の処理を終了し、前記ステップＳ４４を実行する。
【００７４】
次に、ステップＳ４０の判定において、道路幅がｎ回続けて同じ値でなかったときには（ステップＳ４０でＮｏ）、情報処理部３１は、道路幅が変化したか否かを判定する（ステップＳ４２）。その判定の結果、道路幅が変化していたときには（ステップＳ４２でＹｅｓ）、情報処理部３１は、レコードバッファに道路幅変更を示す交叉点間道路情報を作成し（ステップＳ４３）、その情報の位置情報の領域に、走行道路情報記憶部３１７から読み取ったレコードに含まれていた位置情報をセットする。その後、情報処理部３１は、走行道路情報記憶部３１７から読み取った１レコード分の処理を終了し、前記ステップＳ４４を実行する。
【００７５】
また、ステップＳ４２の判定において、道路幅が変化していなかったときには（ステップＳ４２でＮｏ）、情報処理部３１は、走行道路情報記憶部３１７から読み取った１レコード分の処理を終了し、前記ステップＳ４４を実行する。
【００７６】
また、ステップＳ３３の判定において、ランドマークが最初の交叉点でなかったときには（ステップＳ３３でＮｏ）、レコードバッファには、すでに始点交叉点道路情報や交叉点間道路情報がセットされており、この交叉点は終点交叉点とみなされ、情報処理部３１は、レコードバッファに終点交叉点道路情報をセットする（ステップＳ３４）。すなわち、情報処理部３１は、走行道路情報記憶部３１７から読み取ったレコードに含まれている位置情報と、ランドマーク情報と、コメント情報とをレコードバッファの終点交叉点道路情報の領域にセットする。このとき、道路幅、道路勾配の領域は、空欄のままにしておいて構わない。
【００７７】
さらに、情報処理部３１は、レコードバッファに道路識別情報をセットする（ステップＳ３５）。すなわち、情報処理部３１は、例えば、図１に図示していない道路地図情報データベースを検索して、始点交叉点道路情報に相当する交叉点の始点交叉点識別番号と、終点交叉点道路情報に相当する交叉点の終点交叉点識別番号と、始点交叉点および終点交叉点を結ぶ道路の道路識別番号を抽出し、その抽出した道路識別番号と始点交叉点識別番号と終点交叉点識別番号とをレコードバッファの道路識別情報の領域にセットする。
【００７８】
なお、プローブカー２が既存の道路地図情報データベースに存在しない中小の道路や新設された道路を走行して、その道路情報を収集した場合には、始点交叉点識別番号、終点交叉点識別番号または道路識別番号を道路地図情報データベースから抽出できない場合がある。そのときには、それらの交叉点や道路に対して、適宜、仮の識別番号を設定して、レコードバッファにセットする。
【００７９】
こうして、レコードバッファには、１つのリンク（始点交叉点と終点交叉点とを結ぶ道路）についての道路情報がすべてセットされたことになる。そこで、情報処理部３１は、そのレコードバッファの内容を更新道路地図情報記憶部３１８に格納する（ステップＳ３６）。
【００８０】
その後、情報処理部３１は、レコードバッファを初期化し、先に終点交叉点道路情報としてセットした情報と同じ情報を、初期化後のレコードバッファの始点交叉点道路情報にセットする（ステップＳ３７）。そして、再度、次の交叉点までの新たなリンクについての道路情報をレコードバッファにセットしていくことになる。
【００８１】
そして、ステップＳ４４において、走行道路情報記憶部３１７からすべてのレコードを読み取ったと判定されたときには（ステップＳ４４でＹｅｓ）、図１１の道路地図情報を生成する処理を終了する。
【００８２】
以上のようにして更新道路地図情報記憶部３１８に格納された情報は、プローブカー２を走行させることによって収集された最新の道路地図情報であり、既存の道路地図データベースを更新するための情報である。すなわち、この更新道路地図情報記憶部３１８に格納された情報が、本実施形態における道路地図情報収集システム１の最終的な出力情報ということになる。
【００８３】
本実施形態の道路地図情報収集システム１においては、プローブカー２を走行させて収集した道路情報を処理する機能の他に、さらに、一般の道路利用者からの道路地図情報の更新要求を受け付けて、その受け付けた更新要求をプローブカー２による道路情報収集のトリガにする機能が設けられている。その機能は、情報処理部３１が道路情報更新要求受付部３１６のプログラムを実行することによって実現される。
【００８４】
図１２は、道路地図情報の更新要求に係る受付情報を格納する更新要求情報記憶部３１９のレコード構成を示した図、図１３は、道路情報更新要求受付部３１６における道路情報更新要求受付の処理の流れを示した図である。以下、図１２および図１３を参照して、道路情報更新要求受付の処理の流れについて説明する。
【００８５】
図１２に示すように、更新要求情報記憶部３１９のレコードは、受け付けた道路情報更新要求の受付識別情報と、その更新要求の道路情報に係る位置情報と、その更新要求の更新項目と、更新内容と、更新要求受付回数と、初回受付日とを含んで構成される。ここで、更新項目とは、道路の新設、改修、ランドマークの新設、更新などである。また、更新内容とは、新設、更新、改修に係る交叉点の名称やランドマークの種類などをいう。
【００８６】
道路地図情報の更新要求は、通常、電話や電子メールなどによって道路地図情報の管理者に宛てて通知されるので、道路地図情報の管理者は、その通知された道路地図情報の更新要求に基づき、キーボード３３などからその道路地図情報の更新要求の受付情報を情報処理部３１に入力する。
【００８７】
そこで、情報処理部３１は、図１３に示すように、キーボード３３などから入力される道路地図情報の更新要求情報を読み取る（ステップＳ５１）。そして、その読み取った更新要求情報と同じ内容の更新要求情報がすでに更新要求情報記憶部３１９に存在するか否かを判定する（ステップＳ５２）。その判定の結果、同じ内容の更新要求情報が存在しなかったときには（ステップＳ５２でＮｏ）、情報処理部３１は、新たなレコードとしてその更新要求情報を更新要求情報記憶部３１９に格納し（ステップＳ５３）、道路情報更新要求受付の処理を終了する。
【００８８】
一方、ステップＳ５２の判定で、更新要求情報記憶部３１９に同じ内容の更新要求情報が存在していたときには（ステップＳ５２でＹｅｓ）、情報処理部３１は、その更新要求情報のレコードの更新要求受付回数を＋１加算する（ステップＳ５４）。そして、更新要求回数が所定のＮ回を超えたか否かを判定する（ステップＳ５５）。そして、その判定の結果、更新要求回数が所定のＮ回を超えたときには（ステップＳ５５でＹｅｓ）、受け付けられた更新要求情報について、その実態を調査することを促すメッセージを表示部３２などに出力し（ステップＳ５６）、道路情報更新要求受付の処理を終了する。また、更新要求回数が所定のＮ回を超えていなかったときには（ステップＳ５５でＮｏ）、そのまま何もせずに道路情報更新要求受付の処理を終了する。
【００８９】
以上の処理において、受け付けられた更新要求情報について、その実態を調査することを促すメッセージを読んだ道路地図情報の管理者は、その更新要求情報の初回受付日からの経過日数や、新設または改修された道路の新設日または改修日からの経過日数などを勘案して、プローブカー２による道路情報の収集を行うか否かを決定する。
【００９０】
以上、本実施形態によれば、プローブカー２にその進行方向に対して左右方向に存在する塀やガードレールまでの距離を計測するレーザ測距センサ１３ｌ，１３ｒを設けたので、その計測された距離情報に基づき、道路幅を算出できるようになった。また、プローブカー２にその進行方向に対して前後斜め下方の道路表面までの距離を計測するレーザ測距センサ１３ｆ，１３ｂを設けたので、その計測された距離情報に基づき道路勾配を算出できるようになった。
【００９１】
また、プローブカー２には、その進行方向に対して前後左右方向の景観の画像情報を撮影するカメラ１４を設けたので、たとえ、レーザ測距センサ１３ｌ，１３ｒ，１３ｆ，１３ｂによって道路幅や道路勾配を算出できないときや異常な値が算出されたときであっても、その景観の画像情報に基づき、その道路幅や道路勾配を補正することができる。また、この補正に当たっては、道路地図情報処理装置３０は、道路幅や道路勾配を算出できないときや異常な値が算出されたときには、その道路地点に対応する地点での景観の画像情報を表示部３２に表示するようにしているので、作業者は容易にその補正情報を道路地図情報処理装置３０へ入力することができる。
【００９２】
従って、本発明によれば、民家の塀や生垣などと接していたり、両脇にガードレールが設置されていたりすることが多い中小の道路について、その道路幅や道路勾配を、人手を多くかけることなく取得することができるようになる。そのため、中小の道路についても、道路幅や道路勾配など道路の詳細な属性情報を低コストで収集することができるようになる。
【００９３】
さらに、本実施形態においては、一般の道路利用者からの道路地図情報の更新要求を受け付けることができるようにしたので、更新要求の受付回数などに基づき、その要求の重要性などを把握できるようになる。そのため、プローブカーによる道路情報の収集を効果的に効率よく行うことができるようになる。
【００９４】
最後に、図３および図１４を用いて、相対道路勾配を算出する式について補足する。ここで、図１４は、レーザ測距センサの計測距離ａfを用いて前方の相対道路勾配を算出する式の導出を説明するための図である。
【００９５】
図１４において左肩上がりの曲線は、道路の表面を表している。そして、道路表面から高さｈ0の位置のプローブカー２上に搭載されたレーザ測距センサ１３ｆから、プローブカー２の現在位置における走行面（以下、簡単のためにこれを水平面とする）に対して、φの角度をなして下方に向けてレーザ光が出射される。そして、そのレーザ光が道路表面に当たる地点までの距離ｄfがレーザ測距センサ１３ｆによって計測される。
【００９６】
ここで、レーザ光が道路表面に当たる地点の水平面に対する高さをｈ、また、レーザ測距センサ１３ｆからレーザ光が道路表面に当たる地点までの水平距離をｄとする。このとき、三角関数の定義により、次の式（６）および式（７）が成立する。
ｔａｎφ＝（ｈ0−ｈ）／ｄ                式（６）
ｄ＝ｄfｃｏｓφ                    式（７）
【００９７】
一方、前方の相対道路勾配ａfは、
ａf＝ｈ／ｄ                              式（８）
で表されるので、（６）および式（７）から
ａf＝ｈ0／（ｄfｃｏｓφ）−ｔａｎφ     式（３）
を得ることができる。
【００９８】
また、同様にして、式（４）を得ることができる。
ａb＝ｈ0／（ｄbｃｏｓφ）−ｔａｎφ     式（４）
【図面の簡単な説明】
【００９９】
【図１】本発明の実施形態に係る道路地図情報収集システムの構成の例を示した図である。
【図２】本発明の実施形態に係り、道路幅を計測する原理を説明した図である。
【図３】本発明の実施形態に係り、道路勾配を計測する原理を説明した図である。
【図４】本発明の実施形態に係るプローブカーに搭載されたレーザ測距センサの取り付け位置の例を平面図として示した図である。
【図５】本発明の実施形態に係る計測情報記憶装置の計測距離情報記憶部に記録される情報のレコード構成の例を示した図である。
【図６】本発明の実施形態に係る計測情報記憶装置の景観情報記憶部に記録される情報のレコード構成の例を示した図である。
【図７】本発明の実施形態に係る道路地図情報処理装置において道路地図情報を生成するまでの処理の流れの例を示した図である。
【図８】本発明の実施形態に係る道路地図情報処理装置における走行道路情報記憶部のレコード構成の例を示した図である。
【図９】本発明の実施形態に係る道路地図情報処理装置における補正情報を取得する処理の詳細な処理の流れの例を示した図である。
【図１０】本発明の実施形態に係る道路地図情報処理装置における更新道路地図情報記憶部に格納される道路地図情報のレコード構成の例を示した図である。
【図１１】本発明の実施形態に係る道路地図情報処理装置における道路地図情報を生成する処理の詳細な処理の流れの例を示した図である。
【図１２】本発明の実施形態に係る道路地図情報処理装置における更新要求情報記憶部のレコード構成を示した図である。
【図１３】本発明の実施形態に係る道路地図情報処理装置における道路情報更新要求受付の処理の流れを示した図である。
【図１４】本発明の実施形態に係り、レーザ測距センサの計測距離を用いて前方の相対道路勾配を算出する式の導出を説明するための図である。
【符号の説明】
【０１００】
１      道路地図情報収集システム
２      プローブカー
１０    車載計測装置
１１    計測制御部
１２    ＧＰＳ受信機
１３ｌ，１３ｒ，１３ｆ，１３ｂ  レーザ測距センサ
１４    カメラ
１５    方位センサ
２０    計測情報記憶装置
２１    計測距離情報記憶部
２２    景観情報記憶部
３０    道路地図情報処理装置
３１    情報処理部
３２    表示部
３３    キーボード
３４    マウス
３１１  道路幅算出部
３１２  道路勾配算出部
３１３  景観情報表示処理部
３１４  道路幅補正処理部
３１５  道路地図情報生成部
３１６  道路情報更新要求受付部
３１７  走行道路情報記憶部
３１８  更新道路地図情報記憶部
３１９  更新要求情報記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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