(57)【要約】【課題】プログラムによる機械の動作確認を効率よく、かつ安全に行うことができるようにする。【解決手段】プログラム確認モードを設ける。プログラム確認モードでは、プログラムの１ブロックで指令される移動指令の移動開始と移動終了時には、可動部を駆動するモータを低速Ｖ１、Ｖ３で移動させ、中間部は高速Ｖ２で移動させる。移動開始時には、その移動速度が遅いことから、誤った方向に移動していないか等の移動方向の確認が容易にできる。又、移動終了近傍の移動速度が遅いことから、駆動される機械の可動部が他のものと干渉する恐れがあるか否かの判断を作業員がするための時間的余裕ができ、確実に、かつ安全に干渉を防止することができる。【選択図】図２
2007245247.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
プログラムに基づいて各軸の駆動モータを駆動する機械において、前記プログラムの動作を確認するプログラム確認モードを設け、前記プログラム確認モード中は、加工プログラム運転中にプログラムの各ブロックでの移動指令を実行する際に、移動開始時又は移動開始時と移動終了時に、プログラムされた速度又は設定された速度よりも低い速度で移動させることを特徴とするプログラム確認機能を有する機械。
【請求項２】
プログラムに基づいて各軸の駆動モータを駆動する工作機械において、
前記プログラムの動作を確認するプログラム確認モードを選択する選択手段と、
プログラム確認モード中の加工プログラム運転中に各ブロックを実行する際に、ブロックで指令された移動指令の移動開始から時間又は移動量で設定された切替点までは設定された低速の移動開始速度で前記駆動モータを駆動する移動開始速度制御手段と、前記切替点に到達した後は、前記移動開始速度より速い速度に設定された速度で前記駆動モータを駆動する高速速度制御手段とを備えたことを特徴とするプログラム確認機能を有する機械。
【請求項３】
プログラム確認モード中の加工プログラム運転中に各ブロックを実行する際に、ブロックの移動指令の終点より設定された距離だけ手前から前記高速速度制御手段による速度よりも低速の移動終了速度で前記駆動モータを駆動する移動終了速度制御手段を備える請求項２に記載のプログラム確認機能を有する機械。
【請求項４】
前記移動開始速度制御手段は、複数の速度に切り替えるものであって、複数の切替点と、それぞれに対して設定された移動開始速度で前記駆動モータの速度を制御する請求項２に記載のプログラム確認機能を有する機械。
【請求項５】
前記移動終了速度制御手段は、複数の速度に切り替えるものであって、複数の切替点と、それぞれに対して設定された移動終了速度で前記駆動モータの速度を制御する請求項３又は請求項４に記載のプログラム確認機能を有するプログラム確認機能を有する機械。
【請求項６】
前記プログラム確認モード中では、加減速時定数を通常のプログラム運転での加減速時定数より大きな時定数とした請求項１乃至５のいずれか１項に記載のプログラム確認機能を有する機械。
【請求項７】
前記高速速度制御手段に設定される速度は最高速度である請求項２乃至５のいずれか１項に記載のプログラム確認機能を有する機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、機械の可動部と他のものとの干渉を発見し易くしたプログラム確認機能を有する機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＮＣ（数値制御）工作機械においては、加工プログラムを作成し、実加工を行う前にはプログラムミスや加工の段取りミス等により主軸と治具などが干渉してしまうことを避けるため、プログラムの動作確認を行う必要がある。動作確認の方法として、プログラムを１ブロックずつ実行する方法や、機械の移動速度を一定の速度に落として動作させるなどの方法が採用されている。  
又、ロボットにおいても、オフラインプログラミング装置等で作成されたプログラムをロボットが実行する前に、動作速度を低下させたり、１ブロック毎実行させて、干渉が発生しないか確認する作業を行っている。
【０００３】
たとえば、ＮＣ工作機械において、ＮＣプログラムがテスト運転未終了のものか否か判別し、未終了の場合には、送り速度を所定の限界値を超えないように規制するようにしたものが知られている（特許文献１参照）。
【０００４】
又、最初に試削りを低速の早送り速度Ｖ１で実行し、その後、安全早送り速度Ｖ２で連続加工を実行し、この連続加工終了後、この連続加工中に一次停止スイッチ、工具補正量入力スイッチオーバライドスイッチ、シングルブロックのスイッチ等の操作等の人の介在があったか否か判断され、人の介在があれば、再度、安全早送り速度Ｖ２で連続加工を実行し、人の介在がなく加工を終了すれば、このときの加工条件を記憶しておき、自動連続加工時に、加工プログラムの内容の変更、工具補正量の変更、工具を交換がなされたか判断し、これらの変更がなければ、加工早送りＶ３（なお、Ｖ１＜Ｖ２＜Ｖ３である。）で加工し、加工プログラムの内容の変更、工具補正量の変更、工具を交換がなされたと判断されたときには、安全早送り速度Ｖ２で加工するようにした発明も知られている（特許文献２参照）。  
さらには、手動モードによる動作時には、パラメータで設定されている、駆動モータの駆動電流、加減速時定数、早送り速度などを通常の自動運転状態より５０％又は３０％に制限して駆動するようにした発明も知られている（特許文献３参照）。
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−１６５２３８号公報
【特許文献２】特開平１１−３３８６７号公報
【特許文献３】特開平４−８２６４５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
プログラムの動作を確認するとき、プログラムを１ブロック毎実行し、動作を確認して干渉チェックを行った場合には、工作機械やロボット等の機械は停止するたびに再度起動をかけなければならず、プログラム動作の確認に手間暇がかかるという問題がある。また、前述した特許文献１，２に記載されているように、機械の移動速度を一定の速度にクランプして動作確認をする場合には、全てが一定の速度であるため効率が悪いという問題がある。  
そこで、本発明の目的は、効率よく、かつ安全にプログラムの動作確認を行うことができるプログラム確認機能を有する機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本願発明は、プログラムに基づいて各軸の駆動モータを駆動する機械において、請求項１に係る発明は、前記プログラムの動作を確認するプログラム確認モードを設け、前記プログラム確認モード中は、加工プログラム運転中にプログラムの各ブロックでの移動指令を実行する際に、移動開始時又は移動開始時と移動終了時に、プログラムされた速度又は設定された速度よりも低い速度で移動させることを特徴とするプログラム確認機能を有する機械である。
【０００８】
又、請求項２に係る発明は、プログラムの動作を確認するプログラム確認モードを選択する選択手段と、プログラム確認モード中の加工プログラム運転中に各ブロックを実行する際に、ブロックで指令された移動指令の移動開始から時間又は移動量で設定された切替点までは設定された低速の移動開始速度で前記駆動モータを駆動する移動開始速度制御手段と、前記切替点に到達した後は、前記移動開始速度より速い速度に設定された速度で前記駆動モータを駆動する高速速度制御手段とを備えるプログラム確認機能を有する機械とした。さらに、請求項３に係る発明は、プログラム確認モード中の加工プログラム運転中に各ブロックを実行する際に、ブロックの移動指令の終点より設定された距離だけ手前から前記高速速度制御手段による速度よりも低速の移動終了速度で前記駆動モータを駆動する移動終了速度制御手段を備えるものとした。
【０００９】
又、請求項４に係る発明においては、前記移動開始速度制御手段が、複数の速度に切り替えるものとし、複数の切替点と、それぞれに対して設定された移動開始速度で前記駆動モータの速度を制御するものとした。請求項５に係る発明は、前記移動終了速度制御手段が、複数の速度に切り替えるものとし、複数の切替点と、それぞれに対して設定された移動終了速度で前記駆動モータの速度を制御するものとした。請求項６に係る発明は、前記プログラム確認モード中では、加減速時定数を通常のプログラム運転での加減速時定数より大きな時定数とすることによって、ブロックで指令された移動指令の移動開始時と終了時には移動速度が遅くなるようにした。又、請求項７に係る発明では、前記高速速度制御手段に設定される速度を最高速度とした。
【発明の効果】
【００１０】
プログラム確認モードにおいてプログラムを実行したとき、各ブロックでの移動指令による駆動モータの移動時には、その移動開始時、又は開始時と終了時の速度が低速とされていることから、移動開始時では、移動方向の確認が容易にでき、可動部と他のものとの干渉が発生するか否かの判断が容易にできるものである。又、移動終了時の移動速度も低速であるから、作業員にとって干渉が発生するか否かを判断する時間的余裕ができ、確実に、かつ正確に干渉の発生を防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の一実施形態として、本発明をＮＣ工作機械に適用した例を図面と共に説明する。  
図１は、本発明の一実施形態のＮＣ工作機械を制御する数値制御装置（ＣＮＣ）の要部ブロック図である。  
ＣＰＵ１１は数値制御装置１０を全体的に制御するプロセッサである。ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２に格納されたシステムプログラムを、バス１９を介して読み出し、該システムプログラムに従って数値制御装置全体を制御する。ＲＡＭ１３には一時的な計算データや表示データ及びＣＲＴや液晶等で構成される表示器とキーボート等で構成される手動入力手段とからなる表示器／手動入力ユニット２０を介してオペレータが入力した設定値等の各種データが格納される。ＣＭＯＳメモリ１４は図示しないバッテリでバックアップされ、数値制御装置１０の電源がオフされても記憶状態が保持される不揮発性メモリとして構成される。ＣＭＯＳメモリ１４中には、インターフェイス１５を介して読み込まれた加工プログラムや表示器／手動入力ユニット２０を介して入力された加工プログラム等が記憶される。また、ＲＯＭ１２には、本発明の特徴とする加工プログラム確認モードの処理プログラムが予め格納されている。
【００１２】
インターフェイス１５は、数値制御装置１０と外部機器との接続を可能とするものである。ＰＭＣ（プログラマブル・マシン・コントローラ）１６は、数値制御装置１０に内蔵されたシーケンスプログラムで制御対象物の工作機械の補助装置（例えば、工具交換用のロボットハンドといったアクチュエータ）にＩ／Ｏユニット１７を介して信号を出力し制御する。また、数値制御装置で制御される制御対象物である工作機械の本体に配備された操作盤の各種スイッチ等の信号を受け、必要な信号処理をした後、ＣＰＵ１１に渡す。  
各軸の軸制御回路３０〜３２はＣＰＵ１１からの各軸の移動指令量を受けて、各軸の指令をサーボアンプ４０〜４２に出力する。サーボアンプ４０〜４２はこの指令を受けて、機械（制御対象物）の各軸の駆動モータであるサーボモータ５０〜５２を駆動する。各軸のサーボモータ５０〜５２は位置・速度検出器を内蔵し、この位置・速度検出器からの位置、速度フィードバック信号を軸制御回路３０〜３２にフィードバックし、位置・速度のフィードバック制御を行う。なお、図１では、位置・速度のフィードバックについては省略している。
【００１３】
また、スピンドル制御回路６０は主軸回転指令を受け、スピンドルアンプ６１にスピンドル速度信号を出力する。スピンドルアンプ６１はスピンドル速度信号を受けて、主軸モータ６２を指令された回転速度で回転させる。ポジションコーダ６３は、主軸モータ６２の回転に同期して帰還パルスをスピンドル制御回路６０にフィードバックし、速度制御を行う。
【００１４】
本発明は、加工プログラム確認モードを設けて、該モードで数値制御装置１０を運転したとき、加工プログラムでの移動指令の各ブロックの移動開始時と移動終了時付近の移動速度を遅くすることによって、機械の可動部（たとえば工具）と他のもの（たとえば治具）との干渉の予測を安全にかつ確実にできるようにしたものである。
【００１５】
図２は、本発明の第１の実施形態における加工プログラム確認モードにおける、加工プログラムにおける１ブロック実行時の速度変化を示す図である。  
加工プログラムで指令された速度がＶｓとしたとき、通常の加工プログラムの実行では、所定の加減速処理を行って、指令されたＶｓで可動部を駆動するサーボモータ５０〜５２を駆動制御する。図２に示す例では、加減速処理を直線型加減速の例を示しており、Ｔｓは直線型加減速の時定数を示している。
【００１６】
しかし、加工プログラム確認モードでは、低速の移動開始速度Ｖ１、高速の中間速度Ｖ２、低速の移動終了速度Ｖ３を予め設定し、さらに、移動開始速度Ｖ１から中間速度Ｖ２への第１切替点Ｐ１の移動量、中間速度Ｖ２から移動終了速度Ｖ３への第２切替点Ｑ１の残移動量を予め設定しておき、加工プログラム確認モードで加工プログラムを実行させる。なお、移動開始速度Ｖ１と移動終了速度Ｖ３は同一（Ｖ１＝Ｖ３）でもよいものである。又、中間速度Ｖ２は、この速度での移動の前後の低速での移動時に干渉が生じるか否かなどの判断がなされるものである機械が有する最高速度に設定してもよいものである。
【００１７】
そうすると、ＣＰＵ１１は、加工プログラムを読み込み、移動指令のブロックを実行するとき、まず設定された低速の移動開始速度Ｖ１での指令を出力し、移動開始速度Ｖ１で機械の可動部を駆動するサーボモータ５０〜５２を駆動する。移動開始からの移動量が設定された第１切替点Ｐ１の移動量に達すると、設定された高速の中間速度Ｖ２の速度指令に切り替えてサーボモータ５０〜５２を駆動する。さらに、該ブロックで指令された移動量の残移動量が設定された第２切替点Ｑ１の残移動量に達したか判断し、達すると、設定された低速の移動終了速度Ｖ３に切り替えて、サーボモータ５０〜５２を駆動する。
【００１８】
その結果、図２に示すように、１ブロックでの移動のパターンは、移動開始時の所定の距離（切替点Ｐ１の移動量）は、低速な移動開始速度Ｖ１で移動し、かつ、移動終了直前の所定の距離（切替点Ｑ１の残移動量）は、低速な移動終了速度Ｖ３で移動することになる。そのため、移動開始時と移動終了時における可動部の移動方向の確認が容易となり、可動部の工具と他のものとの干渉発生の予測が容易となり、安全に、かつ確実に干渉を防止することができる。
【００１９】
図３は、本発明の第２の実施形態における加工プログラム確認モードにおける、加工プログラムにおける１ブロック実行時の速度変化を示す図である。  
この第２の実施形態では、移動開始時の低速領域、移動終了時の低速領域を複数の速度領域に分けて制御するようにしたものである。この図３に示す例では、移動開始時の低速領域に対しては、第１の移動開始速度Ｖ１、第２の移動開始速度Ｖ２と、第１の移動開始速度Ｖ１から第２の移動開始速度Ｖ２への第１切替点Ｐ１の移動量、第２の移動開始速度Ｖ２から高速の中間速度Ｖ３への第２切替点Ｐ２の移動量を設定し、さらに、中間速度Ｖ３を設定する。この中間速度Ｖ３は機械が有する最高速度でもよい。さらに、移動終了時の低速領域として、第１の移動終了速度Ｖ４、第２の移動終了速度Ｖ５と、中間速度Ｖ３から第１の移動終了速度Ｖ３への第３切替点Ｑ１の残移動量、第１の移動終了速度Ｖ４から第２の移動終了速度Ｖ５への第４切替点Ｑ２の残移動量を設定して、移動開始時の低速領域と、移動終了時の低速領域を２段の速度で制御するようにした例を示している。なお、第１の移動開始速度Ｖ１＝第２の移動終了速度Ｖ５、第２の移動開始速度Ｖ２＝第１の移動終了速度Ｖ４と設定してもよいものである。
【００２０】
この第２の実施形態において、加工プログラム確認モードで加工プログラムを実行させると、移動指令のブロックでは、まず、設定された第１の移動開始速度Ｖ１で駆動され、移動量で設定された第１切替点Ｐ１の移動量に達すると、設定された第２の移動開始速度Ｖ２で駆動され、移動量で設定された第２切替点Ｐ２の移動量に達すると、設定された中間速度Ｖ３で駆動され、残移動量で設定された第３切替点Ｑ１の残移動量になると、第１の移動終了速度Ｖ４に切り替えられて駆動され、第４切替点Ｑ２として設定された残移動量になると、第２の移動終了速度Ｖ５に切り替えられて駆動される。
【００２１】
図４は、本発明の第３の実施形態における加工プログラム確認モードにおける、加工プログラムにおける１ブロック実行時の速度変化を示す図である。  
この第３の実施形態では、移動開始時と移動終了時の加減速時定数（加減速時間）を通常の加減速時定数よりも長くしたものである。  
この第３の実施形態では、通常の加減速時定数Ｔｓよりも大きい加工プログラム確認モードの加減速時定数Ｔａを設定すると共に、低速の移動開始速度Ｖ１、高速の中間速度Ｖ２、低速の移動終了速度Ｖ３を設定する（Ｖ１＝Ｖ３でもよい）。さらに、移動開始速度Ｖ１から中間速度Ｖ２への第１切替点Ｐ１の移動量Ｐ１、中間速度Ｖ２から移動終了速度Ｖ３への第２切替点Ｑ１の残移動量を設定しておく。
【００２２】
加工プログラム確認モードで加工プログラムを実行すると、移動指令のブロックでは、移動開始時には、設定された移動開始速度Ｖ１で、補間された移動指令を長い加工プログラム確認モードの加減速時定数Ｔａで加減速処理されて可動部を駆動するサーボモータ５０〜５２を駆動する。そのため、速度の上昇は通常よりも緩やかで、かつ、目標速度も低速の移動開始速度Ｖ１であるから、可動部の移動速度は遅く、その移動方向等を容易に確認できる。又、移動量で設定された第１切替点Ｐ１の移動量に達すると、高速の中間速度Ｖ２に切り替えられ、残移動量で設定された第２切替点Ｑ１の残移動量になると、移動終了速度Ｖ３に切り替えられ、大きい加減速時定数Ｔａで減速処理がなされてブロックの指令位置に到達する。  
なお、この図４で示す第３の実施形態では、加工プログラム確認モードの加減速時定数Ｔａに一律的に変更したが、移動開始時と移動終了時のみ時定数を長いものとし、移動開始速度Ｖ１から中間速度（最高速度）Ｖ２に切り替えるとき、中間速度Ｖ２から移動終了速度Ｖ３に切り替えるとき、は通常の加減速時定数Ｔｓを用いるようにしてもよい。
【００２３】
図５は、本発明の第４の実施形態における加工プログラム確認モードにおける、加工プログラムにおける１ブロック実行時の速度変化を示す図である。  
この第４の実施形態は、加工プログラム確認モードの加減速時定数を通常の時定数Ｔｓよりも大きい時定数Ｔａに変えるだけのものである。加減速時定数が大きいものとなり、加減速時間が長くなることから、移動開始近傍、移動終了近傍での速度が遅いものとなり、その移動方向や、可動部と他のものとの干渉の予測が容易となるものである。
【００２４】
図６は、上述した第１の実施形態の数値制御装置１０におけるＣＰＵ１１が実行する処理のアルゴリズムを示す処理フローチャートである。  
この第１の実施形態は、図２に示すようなパターンの速度で各ブロックの移動指令処理されるものであり、前述したように、移動開始速度Ｖ１、中間速度Ｖ２、移動終了速度Ｖ３、第１、第２切替点Ｐ１，Ｑ１の移動量が、表示器／手動入力ユニット２０を介して予め設定される。そして、表示器／手動入力ユニット２０より数値制御装置１０を加工プログラム確認モードに切替て、加工プログラムを実行させると、数値制御装置１０のＣＰＵ１１は、図６に示す処理を開始する。
【００２５】
まず、加工プログラムから１ブロック読み込み解読し（ステップａ１）、プログラム終了の指令か判断し（ステップａ２）、プログラム終了の指令でなければ、移動指令のブロックか判断し（ステップａ３）、移動指令のブロックでなければ、該ブロックで指令された指令を従来と同様に処理し（ステップａ１１）、ステップａ１に戻る。  
移動指令のブロックであると、設定された移動開始速度Ｖ１でこの移動指令を補間し、補間周期ごとの移動量を求め、従来と同様にこの移動量に対して加減速処理されて出力される。なお、加減速処理は補間前加減速処理でも補間後加減速処理でもよいもので、従来と同様な加減速処理がなされて移動量が出力され、各軸サーボモータ５０〜５２の軸制御回路３０〜３２に出力される。各軸制御回路３０〜３２では、指令された移動量と位置・速度検出器からフィードバックされる実位置、実速度に基づいて、位置、速度のフィードバック制御がなされ、さらには、電流のフィードバック制御が従来と同様になされてサーボアンプ４０〜４２を介して各軸サーボモータ５０〜５２は、駆動制御される。
【００２６】
そして、補間周期ごと移動量を出力しながら、当該ブロックで指令された終点位置に到達したか（ステップａ５）、移動開始からの移動量Ｐが設定された第１切替点Ｐ１の移動量に達したか判断する（ステップａ６）。なお、このステップａ４からステップａ６の処理が移動開始速度制御手段を構成する。
【００２７】
当該ブロックで指令された移動指令の移動量が短く、第１切替点Ｐ１の移動量に達する前に、当該ブロックで指令された移動量に達したときには、高速の中間速度Ｖ２に切り替えられることなく、低速の速度Ｖ１のまま減速処理されて当該ブロックで指令された終点位置に到達することになり、ステップａ１に戻り次のブロックの処理を行うことになる。
【００２８】
一方、移動量Ｐが、設定された第１切替点Ｐ１の移動量に達すると（ステップａ６）、設定された中間速度Ｖ２に切り替え、補間周期ごとの移動量を求め加減速処理して出力する（ステップａ７）。そして、補間周期ごと移動量を出力しながら、当該ブロックで指令した移動量の残移動量Ｑが設定された第２切替点Ｑ１の残移動量以下か判断する（ステップａ８）。このステップａ７、ａ８によって高速速度制御手段を構成する。
【００２９】
残移動量Ｑが第２切替点Ｑ１の残移動量以下となると、設定された移動終了速度Ｖ３に切り替え、補間周期ごとの移動量を求め加減速処理して出力し（ステップａ９）、当該ブロックで指令された終点位置に達したか（残移動量Ｑが０か）判断する（ステップａ１０）。なお、このステップａ８〜ａ１０で移動終了速度制御手段を構成する。  
終点位置までの移動指令を出力したならば、ステップａ１に戻り読み出したブロックからプログラム終了の指令が読み出されるまで、このステップａ１からステップａ１１の処理を実行する。
【００３０】
図７は、図３に示した動作パターンを実行する第２の実施形態における数値制御装置１０のＣＰＵ１１が実行する処理のアルゴリズムを示す処理フローチャートである。  
ステップｂ１〜ｂ６までの処理は図６に示した第１の実施形態の処理のステップａ１〜ａ６と同じである。又、ステップｂ１６は第１の実施形態のステップａ１１と同じである。  
設定第１移動開始速度Ｖ１で移動させている間に当該ブロックでの指令された終点位置に到達せず、当該ブロックの移動開始からの移動量が、第１の切替点Ｐ１として設定された移動量に達すると（ステップｂ６）、設定された第２の移動開始速度Ｖ２に切り替えて、補間周期ごとの移動量を求め、加減速処理して出力する（ステップｂ７）。
【００３１】
残移動量Ｑが設定されている第４の切替点Ｑ２として設定されている残移動量以下か判断すると共に（ステップｂ８）、移動量Ｐが設定されている第２の切替点Ｐ２の移動量に達したか（ステップｂ９）を補間周期ごと、移動指令を出力しながら判断する。
【００３２】
この第２の移動開始速度Ｖ２への加速中又は該第２の移動開始速度Ｖ２で移動している中に、残移動量Ｑが第４の切替点Ｑ２の残移動量以下と判断されると、ステップｂ１４に移行し、後述するように第２の移動終了速度Ｖ５に切替て駆動することになる。なお、この第２の実施形態では、ステップａ４〜ａ９までの処理が移動開始速度制御手段を構成する。
【００３３】
第２の移動開始速度Ｖ２で移動量を出力しステップｂ９で移動量Ｐが第２の切替点Ｐ２として設定された移動量に達したことが判別されると、設定された高速の中間速度Ｖ３に切替られて移動量が求められ加減速制御後、各軸制御回路３０〜３２へ各軸の移動量が出力される。そして、残移動量Ｑが設定されている第３の切替点Ｑ１として設定されている残移動量以下になったかを判断しながら補間周期ごと各軸制御回路にそれぞれの移動量が出力される（ステップｂ１０、ｂ１１）。このステップｂ１０、ｂ１１の処理で高速速度制御手段を構成する。
【００３４】
残移動量Ｑが第３の切替点Ｑ１の移動量以下となると、第１の移動終了速度Ｖ４に切替て、前述同様に移動量が求められ、第１の移動終了速度Ｖ４で可動部を駆動するサーボモータ５０〜５２は駆動されることになる（ステップｂ１２、ｂ１３）。さらに、残移動量Ｑが第４の切替点Ｑ２の移動量以下となると、第２の移動終了速度Ｖ５に切替て、前述同様に移動量が求められ、第２の移動終了速度Ｖ５で可動部を駆動するサーボモータ５０〜５２は駆動されることになる（ステップｂ１３、ｂ１４）。そして、当該ブロックで指令された位置に達すると（ステップｂ１５）、ステップｂ１に戻り次のブロックの処理を開始する。なお、この第２の実施形態ではステップｂ１２〜ｂ１５の処理で移動終了速度制御手段を構成する。
【００３５】
図８は、加減速時定数を変えて図４に示した動作パターンでブロックの処理をの実行する第３の実施形態における数値制御装置１０のＣＰＵ１１が実行する処理のアルゴリズムを示す処理フローチャートである。  
この処理は、加工プログラム確認モードに切替られ、加工プログラムの実行指令がなされたとき、加減速時定数が通常の時定数Ｔｓから加工プログラム確認モードに対して設定された時定数Ｔａに切り替えられるステップｃ１の処理が第１の実施形態の図６に示す処理に付加された点が相違するのみで、他は図６に示す第１の実施形態の処理と同じである。すなわち、この第３の実施形態のステップｃ２〜ｃ１２の処理は図６に示す第１の実施形態の処理のステップａ１〜ａ１１と同じである。
【００３６】
図５に示した第４の実施形態では、単に加減速時定数を変えるだけのものであるから、加工プログラム確認モードに設定されたとき、加減速時定数を通常の時定数Ｔｓから加工プログラム確認モードの大きい加減速時定数Ｔａに切り替えて、通常と同じように加工プログラムを実行させればよいものである。大きな加減速時定数が制御されることになるから、ブロックで指令された移動指令の移動開始時と移動終了時の速度が遅くなり、移動方向の確認が容易となり、かつ干渉するか否かの判断に要する時間に余裕ができ、確実に干渉を防止することができる。
【００３７】
上述した各実施形態では、各ブロックの移動指令の移動開始時と移動終了時の移動速度を遅くして、機械動作の確認を容易にして干渉等の発生を防止できるようにした。移動開始時には、その移動方向が誤っていないか、他のものと干渉する方向に移動していないか等の確認ができ、移動終了時近傍では、干渉が発生するか否かの判断を行う上で時間的余裕ができ、干渉の防止を容易にかつ確実にすることができる。
【００３８】
しかし、ブロックの移動指令の移動開始時のみでも、その移動方向が判別するものであるから、干渉の発生する方向に移動していないかを判断することができ、ブロックの移動指令による移動開始時のみ速度を低下させて移動させるようにしてもよい。たとえば、図２に示す第１の実施形態において、低速の移動開始速度Ｖ１と、高速の速度Ｖ２と、切替点Ｐ１の移動量のみを設定して、プログラム確認モードでは、ブロックの指令による移動開始から切替点Ｐ１までは、低速の移動開始速度Ｖ１を指令し、切替点Ｐ１に達すると、比較的高速の速度Ｖ２で指令するようにすればよい。そして、図６に示す処理ではステップａ８，ａ９の処理がなくなり、ステップａ７からステップａ１０に移行することになる。
【００３９】
又、図３に示す第２の実施形態では、低速の移動開始速度Ｖ１、Ｖ２、高速の速度Ｖ３と、切替点Ｐ１、Ｐ２の移動量を設定して、移動開始時には、低速の移動開始速度Ｖ１、Ｖ２で駆動しその後は高速の速度Ｖ３で駆動することになる。この場合、図７で示す処理では、ステップｂ１１〜ｂ１４の処理はなく、ステップｂ１０からステップｂ１５に移行する。又、ステップｂ８の処理が終点位置かの判断に代わり、終点位置に達したと判断されたときは、ステップｂ１に戻り、他の場合はステップｂ９に移行することになる。
【００４０】
又、上述した各実施形態では、速度の切替点Ｐ１、Ｐ２、Ｑ１、Ｑ２を移動量又は残移動量で設定したが、時間をもって設定してもよい。プログラム確認モードでは、プグラムで指令された速度に関係なく、設定された速度Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３…で駆動駆動制御するものであるから、切替点Ｐ１、Ｐ２の移動量に対応する時間、切替点Ｑ１、Ｑ２の残移動量に対応する時間は、計算して求めることができる。逆に時間を設定すれば、その時間に対応する移動量、残移動量を求めることができ、各速度切替点の時間を設定することによって、移動量、残移動量を求めて上述した各実施形態のように制御して、移動開始時と移動終了時における速度を低下させるようにしてもよいものである。
【００４１】
又、移動開始時のみ低速で移動させるようにする場合は、ブロックの指令の移動開始から計時を開始するタイマを設けて、該タイマでの計時時間が設定した切替点の時間に達したかの判断によって、速度を切り替えるようにしてもよいものである。
【００４２】
又、上述した各実施形態では、加減速制御を直線型加減速制御を適用した例を示したが、指数関数型加減速制御で制御してもよいものである。特に、第３、第４の実施形態で示した加減速時定数を大きくしてブロックの移動開始時と終了時の速度を遅くするようにした場合は、指数関数型加減速制御を行った方がよい。たとえば図５に示した第４の実施形態の場合、指数関数型加減速を用いて、大きな加減速時定数で加工プログラム確認モードを実行させると、破線で示すように、移動開始位置に近いほど速度が遅く、その後急激に目標速度に達する。又、移動終了位置に近いほど速度が遅くなることから、移動方向の確認や干渉予測が容易にできるようになる。
又、上述した各実施形態では、数値制御装置で制御される工作機械に本発明を適用した例を説明したが、ロボットなどの他の機械においても、本発明は適用できるものである。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明の実施形態の数値制御装置の要部ブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施形態における加工プログラム確認モードにおける、加工プログラムにおける１ブロック実行時の速度変化を示す図である。
【図３】本発明の第２の実施形態における加工プログラム確認モードにおける、加工プログラムにおける１ブロック実行時の速度変化を示す図である。
【図４】本発明の第３の実施形態における加工プログラム確認モードにおける、加工プログラムにおける１ブロック実行時の速度変化を示す図である。
【図５】本発明の第４の実施形態における加工プログラム確認モードにおける、加工プログラムにおける１ブロック実行時の速度変化を示す図である。
【図６】本発明の第１の実施形態の加工プログラム確認モードにおける処理のアルゴリズムを示すフローチャートである。
【図７】本発明の第２の実施形態の加工プログラム確認モードにおける処理のアルゴリズムを示すフローチャートである。
【図８】本発明の第３の実施形態の加工プログラム確認モードにおける処理のアルゴリズムを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４４】
１０  数値制御装置（ＣＮＣ）
１９  バス
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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