(57)【要約】【課題】操舵装置におけるバックアップバッテリーの充放電を抑制する。【解決手段】転舵輪を転舵させる力を発生するメイン転舵モータ９およびサブ転舵モータ１４と、メイン転舵モータ９に電力供給可能なメイン電源２０と、サブ転舵モータ１４に電力供給可能なバックアップバッテリー１１とを備え、常時はサブ転舵モータ１４を作動させず、所定の条件が満たされたときにバックアップバッテリー１１とサブ転舵モータ１４とを接続してサブ転舵モータ１４を作動する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
転舵輪を転舵させる力を発生するメイン転舵モータおよびサブ転舵モータと、前記メイン転舵モータに電力供給可能なメイン電源と、前記サブ転舵モータに電力供給可能なサブ電源とを備え、
常時は前記サブ転舵モータを作動させず、所定の条件が満たされたときに前記サブ電源と前記サブ転舵モータとを接続してサブ転舵モータを作動することを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項２】
常時は前記メイン電源と前記サブ転舵モータとの接続を遮断し、別の所定の条件が満たされたときに前記メイン電源と前記サブ転舵モータとを接続してサブ転舵モータを作動することを特徴とする請求項１に記載の車両用操舵装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両用操舵装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両においては、負荷に対して複数の電源（メイン電源とサブ電源）を並列接続して電源の冗長化を図ったシステムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００３−２２６２０７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来の前記システムでは、メイン電源とサブ電源をほぼ同様に使用しているため、サブ電源の充放電が多くなり、寿命が短いという課題がある。
そこで、この発明は、サブ電源の充放電を抑制することができる車両用操舵装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題を解決するために、請求項１に係る発明は、転舵輪を転舵させる力を発生するメイン転舵モータ（例えば、後述する実施例におけるメイン転舵モータ９）およびサブ転舵モータ（例えば、後述する実施例におけるサブ転舵モータ１４）と、前記メイン転舵モータに電力供給可能なメイン電源（例えば、後述する実施例におけるメイン電源２０）と、前記サブ転舵モータに電力供給可能なサブ電源（例えば、後述する実施例におけるバックアップバッテリー１１）とを備え、常時は前記サブ転舵モータを作動させず、所定の条件が満たされたときに前記サブ電源と前記サブ転舵モータとを接続してサブ転舵モータを作動することを特徴とする車両用操舵装置である。  
このように構成することにより、所定の条件が満たされたときだけしかサブ電源から放電が行われないので、サブ電源の充放電を抑制することができる。
【０００５】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載の発明において、常時は前記メイン電源と前記サブ転舵モータとの接続を遮断し、別の所定の条件が満たされたときに前記メイン電源と前記サブ転舵モータとを接続してサブ転舵モータを作動することを特徴とする。
このように構成することにより、別の所定の条件が満たされたときにはメイン電源でサブ転舵モータを作動するので、サブ電源から放電が行われず、サブ電源の充放電を抑制することができる。
【発明の効果】
【０００６】
請求項１および請求項２に係る発明によれば、サブ電源の充放電を抑制することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
［実施例１］
初めに、この発明に係る車両用操舵装置の実施例１を図１および図２の図面を参照して説明する。
この実施例１における車両用操舵装置は、運転者が操作を行う操作部（例えば、ハンドル）と転舵輪を転舵させる転舵部とが機械的に連結されていない所謂ステア・バイ・ワイヤ式の操舵装置（以下、ＳＢＷと略す）である。
実施例１のＳＢＷは、転舵輪を転舵させる力を発生する２つの転舵モータ（後述するメイン転舵モータ９とサブ転舵モータ１４）が共通のラックに連係していて、メイン転舵モータまたはサブ転舵モータで前記ラックを軸方向に移動させることにより転舵輪を転舵するように構成されている。
【０００８】
図１は実施例１における車両の電源系のブロック図である。この図１に示すように、エンジンにより駆動されるオルタネータ２およびレクチファイア（整流器）３からなる１４Ｖの発電機１が、１２Ｖの鉛バッテリーからなるメインバッテリー４とセルモータ５に接続されており、図示しないスタートスイッチをＯＮすることによりメインバッテリー４からセルモータ５に電力を供給してエンジン（図示略）をクランキングすることができ、また、オルタネータ２で発生させた交流をレクチファイア３で直流に整流してメインバッテリー４に充電することができる。なお、この実施例１において、発電機１とメインバッテリー４はメイン電源２０を構成する。
また、発電機１とメインバッテリー４は、イグニッションスイッチ６を介してＳＢＷの電子ユニット、燃料噴射点火（ＦＩ／ＩＧ）系の電子ユニット５１、その他（ワイパー、ヘッドライト等）の電子ユニット５２に接続され、それぞれに電力供給を可能にしている。
【０００９】
以下、ＳＢＷの電子ユニットへの電力供給について詳述する。発電機１とメインバッテリー４は、イグニッションスイッチ６、第１電磁リレー７、ＳＢＷメインＥＣＵ８を介してＳＢＷのメイン転舵モータ９に接続されるとともに、前記イグニッションスイッチ６、ＤＣ／ＤＣコンバータ１０を介してリチウムイオンバッテリーからなる１２Ｖのバックアップバッテリー（サブ電源）１１に接続されている。
第１電磁リレー７はコイルへの通電によりＯＮとなって、発電機１あるいはメインバッテリー４からＳＢＷメインＥＣＵ８に電力を供給する。
ＤＣ／ＤＣコンバータ１０の作動により、発電機１またはメインバッテリー４からバックアップバッテリー１１に充電することができる。但し、この車両用電源装置では、メインバッテリー４とバックアップバッテリー１１がいずれも１２Ｖであるので、ＤＣ／ＤＣコンバータ１０は通常、１次側電圧と２次側電圧が共に１２Ｖで同一に設定される。
【００１０】
このようにバックアップバッテリー１１への充電をＤＣ／ＤＣコンバータ１０を介して行うので、ＤＣ／ＤＣコンバータ１０を制御することにより充電および充電停止が自由にでき、過電流や逆流を防止できる。また、メイン電源２０の電圧が低いときにも、バックアップバッテリー１１を１２Ｖで充電することが可能になる。
バックアップバッテリー１１は、第２電磁リレー１２、ＳＢＷサブＥＣＵ１３を介してＳＢＷのサブ転舵モータ１４に接続されている。第２電磁リレー１２はコイルへの通電によりＯＮとなって、バックアップバッテリー１１からＳＢＷサブＥＣＵ１３に電力を供給する。
【００１１】
イグニッションスイッチ６と第１電磁リレー７とを接続する電力供給線と、第２電磁リレー１２とＳＢＷサブＥＣＵ１３とを接続する電力供給線は、第３電磁リレー１５を介して接続されている。第３電磁リレー１５はコイルへの通電によりＯＮとなって、発電機１あるいはメインバッテリー４からＳＢＷサブＥＣＵ１３に電力を供給する。
【００１２】
バッテリーＥＣＵ（ＢＡＴＴ  ＥＣＵ）３０は、ＤＣ／ＤＣコンバータ１０の作動／停止を制御するとともに、ＳＢＷへの操舵入力等に応じて第１〜第３電磁リレー７，１２，１５のＯＮ／ＯＦＦを制御する。なお、バッテリーＥＣＵ３０は発電機１とメインバッテリー４とバックアップバッテリー１１に並列接続されており、これらいずれの電源からもバッテリーＥＣＵ３０を動作するために必要な電力を供給可能にしている。
バッテリーＥＣＵ３０とＳＢＷメインＥＣＵ８とＳＢＷサブＥＣＵ１３は、相互に必要なデータを通信可能に接続されていて、協調制御が可能になっている。
【００１３】
このように構成された実施例１のＳＢＷでは、通常はメイン転舵モータ９だけを作動させて転舵し、サブ転舵モータ１４は作動させない。このとき、ＳＢＷメインＥＣＵ８は、発電機１またはメインバッテリー４から電力を供給され、運転者によってハンドル（図示略）に加えられる操舵入力に応じてメイン転舵モータ９に流す電流を制御する。
そして、実施例１のＳＢＷでは、メイン転舵モータ９だけでは出力が不足する高負荷時にその不足分を補うためサブ転舵モータ１４をメインモータ９とともに作動して転舵する。操舵における高負荷時とは、例えば、据え切りや速い操舵などが該当する。
このとき、ＳＢＷメインＥＣＵ８とＳＢＷサブＥＣＵ１３は、運転者によってハンドルに加えられる操舵入力に応じてメイン転舵モータ９とサブ転舵モータ１４に対する目標電流を設定し、この目標電流に基づいてＳＢＷメインＥＣＵ８はメイン転舵モータ９に流す電流を制御し、ＳＢＷサブＥＣＵ１３はサブ転舵モータ１４に流す電流を制御する。この場合の電力供給は、基本的に、ＳＢＷメインＥＣＵ８には発電機１またはメインバッテリー４から電力が供給され、ＳＢＷサブＥＣＵ１３にはバックアップバッテリー１１から電力が供給されるが、バックアップバッテリー１１の状態によってＳＢＷサブＥＣＵ１３の電源を変更する。
【００１４】
電源の制御はバッテリーＥＣＵ３０により第１〜第３電磁リレー７，１２，１５を介して実行される。以下、実施例１における電源制御について、図２のフローチャートに従って説明する。図２のフローチャートに示す電源制御ルーチンは、バッテリーＥＣＵ３０によって一定時間毎に実行される。
まず、ステップＳ１０１において、メイン電源２０が正常か否かを判定する。ここで、メイン電源２０が正常か否かの判定は、エンジンの運転状態、メイン電源２０の電圧値に基づいて行われ、エンジンが運転中で且つメイン電源２０の電圧値が正常であるときにメイン電源２０が正常と判定され、それ以外のときは正常でないと判定される。
【００１５】
ステップＳ１０１における判定結果が「ＹＥＳ」（メイン電源正常）である場合は、ステップＳ１０２に進み、第１電磁リレー７をＯＮにして、メイン電源２０からＳＢＷメインＥＣＵ８に電力を供給する。
次に、ステップＳ１０３に進み、ＳＢＷの負荷が高負荷か否かを判定する。ステップＳ１０３における判定結果が「ＮＯ」（非高負荷）である場合は、ステップＳ１０４に進み、第２電磁リレー１２をＯＮ、第３電磁リレー１５をＯＦＦにして、バックアップバッテリー１１からＳＢＷサブＥＣＵ１３に電力を供給するとともに、メイン電源２０からＳＢＷサブＥＣＵ１３への電力供給を不可にする。
【００１６】
次に、ステップＳ１０５に進んで、ＳＢＷメインＥＣＵ８によるメイン転舵モータ９への電流制御、および、ＳＢＷサブＥＣＵ１３によるサブ転舵モータ１４への電流制御を実行する。ただし、この場合には、ステップＳ１０３において高負荷ではないと判定されているので、メイン転舵モータ９だけで転舵するように制御される。したがって、実質的には、メイン転舵モータ９にだけ必要な電流が流されるだけで、サブ転舵モータ１４に電流が流れることはない。つまり、この場合には、バックアップバッテリー１１からの放電はない。
【００１７】
ステップＳ１０３における判定結果が「ＹＥＳ」（高負荷）である場合は、ステップＳ１０６に進み、バックアップバッテリー１１の温度が予め設定した所定温度以上か否かを判定する。
リチウムバッテリーで構成されたバックアップバッテリー１１は、バッテリー温度によって放電性能が異なり、特に低温では放電性能が低下する特性がある。そこで、バッテリー温度が所定温度以上のときだけバックアップバッテリー１１の放電を許可し、所定温度未満のときにはバックアップバッテリー１１の放電を禁止する。
【００１８】
ステップＳ１０６における判定結果が「ＹＥＳ」（バッテリー温度が所定温度以上）である場合は、ステップＳ１０７に進み、バックアップバッテリー１１の残容量が予め設定した閾値以上あるか否かを判定する。
リチウムバッテリーで構成されたバックアップバッテリー１１は、残容量に比例した電圧関係があり、残容量が低いと放電性能が低下する。また、放電深度が深くなるとバックアップバッテリー１１の寿命に悪影響を及ぼす。そこで、残容量が閾値以上のときだけバックアップバッテリー１１の放電を許可し、閾値未満のときにはバックアップバッテリー１１の放電を禁止する。
【００１９】
ステップＳ１０７における判定結果が「ＹＥＳ」（残容量が閾値以上）である場合は、ステップＳ１０４に進み、第２電磁リレー１２をＯＮ、第３電磁リレー１５をＯＦＦにして、バックアップバッテリー１１からＳＢＷサブＥＣＵ１３に電力を供給するとともに、メイン電源２０からＳＢＷサブＥＣＵ１３への電力供給を不可にする。この後、ステップＳ１０５に進んで、ＳＢＷメインＥＣＵ８によるメイン転舵モータ９への電流制御、および、ＳＢＷサブＥＣＵ１３によるサブ転舵モータ１４への電流制御を実行する。
その結果、高負荷時において、バックアップバッテリー１１の温度が所定温度以上で残容量が閾値以上あるときには、メイン電源２０からＳＢＷメインＥＣＵ８への電力供給が可能となり、バックアップバッテリー１１からＳＢＷサブＥＣＵ１３への電力供給が可能となる。そして、ＳＢＷメインＥＣＵ８とＳＢＷサブＥＣＵ１３は、操舵入力に応じてメイン転舵モータ９とサブ転舵モータ１４に対する目標電流を設定し、この目標電流に基づいてＳＢＷメインＥＣＵ８はメイン転舵モータ９に流す電流を制御し、ＳＢＷサブＥＣＵ１３はサブ転舵モータ１４に流す電流を制御する。
【００２０】
一方、ステップＳ１０６における判定結果が「ＮＯ」（バッテリー温度が所定温度未満）である場合、あるいは、ステップＳ１０７における判定結果が「ＮＯ」（残容量が閾値未満）である場合は、ステップＳ１０８に進み、第２電磁リレー１２をＯＦＦ、第３電磁リレー１５をＯＮにして、バックアップバッテリー１１からＳＢＷサブＥＣＵ１３への電力供給を不可にするとともに、メイン電源２０からＳＢＷサブＥＣＵ１３への電力供給を可能にする。この後、ステップＳ１０５に進んで、ＳＢＷメインＥＣＵ８によるメイン転舵モータ９への電流制御、および、ＳＢＷサブＥＣＵ１３によるサブ転舵モータ１４への電流制御を実行する。
その結果、バックアップバッテリー１１の温度が所定温度未満、あるいは、残容量が閾値未満のときには、メイン電源２０からＳＢＷメインＥＣＵ８およびＳＢＷサブＥＣＵ１３への電力供給が可能となり、バックアップバッテリー１１の放電が阻止される。そして、ＳＢＷメインＥＣＵ８とＳＢＷサブＥＣＵ１３は、操舵入力に応じてメイン転舵モータ９とサブ転舵モータ１４に対する目標電流を設定し、この目標電流に基づいてＳＢＷメインＥＣＵ８はメイン転舵モータ９に流す電流を制御し、ＳＢＷサブＥＣＵ１３はサブ転舵モータ１４に流す電流を制御する。
【００２１】
これにより、メイン転舵モータ９とサブ転舵モータ１４を同時に作動させる必要がある高負荷時に、バックアップバッテリー１１の放電性能が低い場合には、メイン電源２０（発電機１およびメインバッテリー４）からメイン転舵モータ９およびサブ転舵モータ１４に電力を供給して両転舵モータ９，１４を作動させることができるので、バックアップバッテリー１１の残容量をそれ以上低下させずに、出力を満足させることができる。
その結果、バックアップバッテリー１１の容量（満充電容量）を低減することができ、バックアップバッテリー１１の小型化が可能になる。
また、バックアップバッテリー１１の残容量を常に閾値以上に確保することができるので、バックアップバッテリー１１の放電深度が極端に深くなるのを防止することができ、バックアップバッテリー１１の長寿命化に寄与することができる。
【００２２】
なお、ステップＳ１０１における判定結果が「ＮＯ」（メイン電源異常）である場合は、ステップＳ１０４に進み、第２電磁リレー１２をＯＮ、第３電磁リレー１５をＯＦＦにして、バックアップバッテリー１１からＳＢＷサブＥＣＵ１３に電力を供給する。この後、ステップＳ１０５に進んで、ＳＢＷメインＥＣＵ８によるメイン転舵モータ９への電流制御、および、ＳＢＷサブＥＣＵ１３によるサブ転舵モータ１４への電流制御を実行する。但し、メイン電源異常の場合には、ステップＳ１０２に進まないので第１電磁リレー７はＯＮにされず、メイン電源２０からＳＢＷメインＥＣＵ８への電力供給は不可となるので、メイン転舵モータ９は作動されない。その結果、ＳＢＷサブＥＣＵ１３は、バックアップバッテリー１１からの電力供給により、サブ転舵モータ１４だけによる転舵を実行する。
【００２３】
以上説明するように、この実施例１のＳＢＷによれば、バックアップバッテリー１１からの放電は、高負荷時など所定の条件が満たされたときだけしか行われないので、バックアップバッテリー１１の充放電を抑制することができる。
また、バックアップバッテリー１１が放電に適さない別の所定の条件（バックアップバッテリー１１の温度が所定温度未満、あるいは、残容量が閾値未満）を満たしたときには、サブ転舵モータ１４の電源をバックアップバッテリー１１に代えてメイン電源２０を用いるので、バックアップバッテリー１１の放電を防止しつつサブ転舵モータ１４の作動を確保することができる。
【００２４】
［実施例２］
次に、この発明に係る車両用操舵装置の実施例２を図３の図面を参照して説明する。
図３は実施例２における車両の電源系のブロック図であり、実施例２には、実施例１における第３電磁リレー１５がなく、メイン電源２０からＳＢＷサブＥＣＵ１３に電力供給ができないように構成されている。その他の構成については実施例１のものと同じであるので、同一態様部分に同一符号を付して説明を省略する。
【００２５】
実施例２のＳＢＷでは、通常時には、第１電磁リレー７をＯＮ、第２電磁リレー１２をＯＦＦにして、メイン電源２０からＳＢＷメインＥＣＵ８への電力供給を可能にするとともに、バックアップバッテリー１１からＳＢＷサブＥＣＵ１３への電力供給を不可にし、ＳＢＷメインＥＣＵ８によるメイン転舵モータ９への電流制御を実行する。つまり、この場合には、メイン転舵モータ９だけを作動させて転舵する。
【００２６】
また、ＳＢＷの負荷が高負荷（据え切りや速い操舵など）でメイン転舵モータ９だけでは出力が不足する場合には、第１電磁リレー７をＯＮ、第２電磁リレー１２をＯＮにして、メイン電源２０からＳＢＷメインＥＣＵ８に電力を供給するとともに、バックアップバッテリー１１からＳＢＷサブＥＣＵ１３に電力を供給する。そして、ＳＢＷメインＥＣＵ８とＢＷサブＥＣＵ１３は、運転者によってハンドルに加えられる操舵入力に応じてメイン転舵モータ９とサブ転舵モータ１４に対する目標電流を設定し、この目標電流に基づいてＳＢＷメインＥＣＵ８はメイン転舵モータ９に対する電流制御を実行し、ＳＢＷサブＥＣＵ１３はサブ転舵モータ１４に対する電流制御を実行し、メイン転舵モータ９とサブ転舵モータ１４を同時に作動して転舵する。
なお、メイン電源異常など所定の条件が満たされたときに、第１電磁リレー７をＯＦＦ、第２電磁リレー１２をＯＮにして、サブ転舵モータ１４だけにより転舵を可能にしてもよい。
【００２７】
以上説明するように、この実施例２のＳＢＷによれば、バックアップバッテリー１１からの放電は、高負荷時など所定の条件が満たされたときだけしか行われないので、バックアップバッテリー１１の充放電を抑制することができる。
【００２８】
［実施例３］
次に、この発明に係る車両用操舵装置の実施例３を図４の図面を参照して説明する。実施例３における車両用操舵装置の構成は実施例１のものと同じであるので、図１を援用してその説明を省略する。実施例３と実施例１との相違点は電源制御と２つの転舵モータへの電流配分制御にある。
実施例３における車両用操舵装置では、メイン電源２０を操舵用電源として優先的に使用する。例えば、メイン転舵モータ９だけでは出力が不足するときにその不足分を補うためサブ転舵モータ１４をメインモータ９とともに作動して転舵するが、その際の操舵用電源にもメイン電源２０を優先して使用する。また、メイン転舵モータ９だけで出力が間に合う場合にはメイン転舵モータ９だけを作動して転舵するが、その場合にもメイン電源２０を使用する。また、メイン電源２０の電圧が低くメイン電源２０でメイン転舵モータ９を作動しただけでは出力が不足するときには、その不足分をバックアップバッテリ１１でサブ転舵モータ１４を作動して補填するが、その際にもメイン転舵モータ９で出力可能なだけ出力し、不足分をサブ転舵モータ１４で出力することにより、メイン電源２０を優先的に使用する。
以下、実施例３における電源制御および電流配分制御について、図４のフローチャートに従って説明する。図４のフローチャートに示す電源・電流配分制御ルーチンは、バッテリーＥＣＵ３０によって一定時間毎に実行される。
【００２９】
まず、ステップＳ２０１において、メイン転舵モータ９およびサブ転舵モータ１４に対する総目標操舵電流Ｉtotalを算出する。ここで、総目標操舵電流Ｉtotalとは、メイン転舵モータ９とサブ転舵モータ１４のいずれか一方の転舵モータだけを作動して操舵する場合には該一方の転舵モータに対する目標電流となり、両方の転舵モータ９，１４を共に作動して操舵する場合には両転舵モータ９、１４に対する目標電流の和となる。
次に、ステップＳ２０２に進み、メイン電源２０の電圧Ｖmが規定電圧（例えば、８ｖ）以上か否かを判定する。
ステップＳ２０２における判定結果が「ＹＥＳ」（Ｖm≧規定電圧）である場合は、ステップＳ２０３に進み、ステップＳ２０１で算出した総目標操舵電流Ｉtotalが所定の規定値αを越えているか否かを判定する。このステップＳ２０３は実施例１におけるステップＳ１０３の「高負荷時か否か」に相当し、規定値αは、例えば据え切りや速い操舵などのときに必要とされる総目標操舵電流Ｉtotalに相当する。
【００３０】
ステップＳ２０３における判定結果が「ＹＥＳ」（Ｉtotal＞α）である場合は、ステップＳ２０４に進み、第１電磁リレー７をＯＮ、第２電磁リレー１２をＯＦＦ、第３電磁リレー１５をＯＮにして、メイン電源２０からＳＢＷメインＥＣＵ８に電力を供給するとともに、メイン電源２０からＳＢＷサブＥＣＵ１３に電力を供給する。なお、第２電磁リレー１２がＯＦＦであるので、バックアップバッテリ１１からＳＢＷサブＥＣＵ１３への電力供給は不可である。
【００３１】
ステップＳ２０４からステップＳ２０５に進み、ＳＢＷメインＥＣＵ８によりメイン転舵モータ９の目標電流Ｉmをメイン転舵モータ９の定格電流上限値β以下で制御して（Ｉm≦β）メイン転舵モータ９への電流制御を実行するとともに、総目標操舵電流Ｉtotalとメイン転舵モータ９の目標電流Ｉmとの差をサブ転舵モータ１４の目標電流Ｉsに設定して（Ｉs＝Ｉtotal−Ｉm）ＳＢＷサブＥＣＵ１３によりサブ転舵モータ１４への電流制御を実行する。なお、定格電流上限値βは規定値αよりも小さい（β＜α）。
つまり、メイン電源２０の電圧Ｖmが規定電圧以上あり、且つ、総目標操舵電流Ｉtotalが規定値αを越えている場合には、メイン転舵モータ９とサブ転舵モータ１４を両方とも作動して操舵を行い、メイン転舵モータ９とサブ転舵モータ１４へはメイン電源２０から電力を供給し、バックアップバッテリ１１は使わない。ただし、この場合、総目標操舵電流Ｉtotalが定格電流上限値βを越えているので、メイン転舵モータ９に対する電流制御は、メイン転舵モータ９の目標電流Ｉmを定格電流上限値βに設定して実行される（Ｉm＝β）。
【００３２】
一方、ステップＳ２０３における判定結果が「ＮＯ」（Ｉtotal≦α）である場合は、
ステップＳ２０６に進み、ステップＳ２０１で算出した総目標操舵電流Ｉtotalが定格電流上限値βよりも小さいか否かを判定する。
ステップＳ２０６における判定結果が「ＮＯ」（Ｉtotal≧β）である場合は、ステップＳ２０４に進み、第１電磁リレー７をＯＮ、第２電磁リレー１２をＯＦＦ、第３電磁リレー１５をＯＮにして、メイン電源２０からＳＢＷメインＥＣＵ８に電力を供給するとともに、メイン電源２０からＳＢＷサブＥＣＵ１３に電力を供給する。なお、第２電磁リレー１２がＯＦＦであるので、バックアップバッテリ１１からＳＢＷサブＥＣＵ１３への電力供給は不可である。
【００３３】
この後、ステップＳ２０４からステップＳ２０５に進み、ＳＢＷメインＥＣＵ８によりメイン転舵モータ９の目標電流Ｉmをメイン転舵モータ９の定格電流上限値β以下で制御して（Ｉm≦β）メイン転舵モータ９への電流制御を実行するとともに、総目標操舵電流Ｉtotalとメイン転舵モータ９の目標電流Ｉmとの差をサブ転舵モータ１４の目標電流Ｉsに設定して（Ｉs＝Ｉtotal−Ｉm）ＳＢＷサブＥＣＵ１３によりサブ転舵モータ１４への電流制御を実行する。
つまり、メイン電源２０の電圧Ｖmが規定電圧以上あり、且つ、総目標操舵電流Ｉtotalが定格電流上限値β以上で規定値α以下の場合には、メイン転舵モータ９とサブ転舵モータ１４を両方とも作動して操舵を行い、メイン転舵モータ９とサブ転舵モータ１４へはメイン電源２０から電力を供給し、バックアップバッテリ１１は使わない。ただし、この場合、総目標操舵電流Ｉtotalが定格電流上限値βを越えているので、メイン転舵モータ９に対する電流制御は、メイン転舵モータ９の目標電流Ｉmを定格電流上限値βに設定して実行される（Ｉm＝β）。
【００３４】
また、ステップＳ２０６における判定結果が「ＹＥＳ」（Ｉtotal＜β）である場合は、ステップＳ２０７に進み、第１電磁リレー７をＯＮ、第２電磁リレー１２をＯＮ、第３電磁リレー１５をＯＦＦにして、メイン電源２０からＳＢＷメインＥＣＵ８に電力を供給するとともに、バックアップバッテリー１１からＳＢＷサブＥＣＵ１３に電力供給可能にする。なお、第３電磁リレー１５がＯＦＦであるので、メイン電源２０からＳＢＷサブＥＣＵ１３への電力供給は不可である。
ステップＳ２０７からステップＳ２０８に進み、ＳＢＷメインＥＣＵ８によりメイン転舵モータ９の目標電流Ｉmを総目標操舵電流Ｉtotalに設定して（Ｉm＝Ｉtotal）メイン転舵モータ９の電流制御を実行する。
つまり、メイン電源２０の電圧Ｖmが規定電圧以上あり、且つ、総目標操舵電流Ｉtotalが定格電流上限値βより小さい場合には、メイン転舵モータ９だけを作動して操舵を行い、メイン転舵モータ９へはメイン電源２０から電力を供給する。したがって、バックアップバッテリ１１とサブ転舵モータ１４は使わない。
【００３５】
また、ステップＳ２０２における判定結果が「ＮＯ」（Ｖm＜規定電圧）である場合は、ステップＳ２０９に進み、第１電磁リレー７をＯＮ、第２電磁リレー１２をＯＮ、第３電磁リレー１５をＯＦＦにして、メイン電源２０からＳＢＷメインＥＣＵ８に電力を供給するとともに、バックアップバッテリー１１からＳＢＷサブＥＣＵ１３に電力を供給する。なお、第３電磁リレー１５がＯＦＦであるので、メイン電源２０からＳＢＷサブＥＣＵ１３への電力供給は不可である。
【００３６】
ステップＳ２０９からステップＳ２１０に進み、ＳＢＷメインＥＣＵ８によりメイン転舵モータ９への電流制御を実行するとともに、ＳＢＷサブＥＣＵ１３によりサブ転舵モータ１４への電流制御を実行する。この場合、メイン転舵モータ９に流れる実電流Ｉｍａを検出し、現時点のメイン電源２０の電圧でメイン転舵モータ９に流せる最大電流（Ｉm＝Ｉm(max)）を検出しても総目標操舵電流Ｉtotalに達しない場合に、総目標操舵電流Ｉtotalとメイン転舵モータ９の実電流Ｉmａとの差をサブ転舵モータ１４の目標電流Ｉsに設定して（Ｉs＝Ｉtotal−Ｉmａ）サブ転舵モータ１４の電流制御を実行する。
つまり、メイン電源２０の電圧Ｖmに満たない場合には、メイン電源２０でメイン転舵モータ９を作動させるだけで要求出力を満足させることができるときにはメイン転舵モータ９だけで操舵を行い、それでは要求出力を満足させることができないときには、メイン転舵モータ９とサブ転舵モータ１４を両方とも作動して操舵を行い、メイン転舵モータ９へはメイン電源２０から電力を供給し、サブ転舵モータ１４へはバックアップバッテリ１１から電力を供給する。
【００３７】
以上説明するように、実施例３のＳＢＷによれば、メイン電源２０を操舵用電源として優先的に使用するので、バックアップバッテリー１１の充放電を抑制することができ、バックアップバッテリー１１の容量（満充電容量）を低減することができる。したがって、バックアップバッテリー１１の小型化が可能になる。
【００３８】
〔他の実施例〕
なお、この発明は前述した実施例に限られるものではない。
例えば、前述した各実施例では、サブ電源（バックアップバッテリー１１）をリチウムイオンバッテリーで構成したが、鉛バッテリー又はニッケル水素バッテリーで構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】この発明に係る車両用操舵装置の実施例１における電源系のブロック図である。
【図２】実施例１における電源制御を示すフローチャートである。
【図３】この発明に係る車両用操舵装置の実施例２における電源系のブロック図である。
【図４】実施例３における電源・電流配分制御を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４０】
１  発電機
４  メインバッテリー
９  メイン転舵モータ
１１  バックアップバッテリー（サブ電源）
１４  サブ転舵モータ
２０  メイン電源
【図１】
2007045388.tif 000003
【図２】
2007045388.tif 000004
【図３】
2007045388.tif 000005
【図４】
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