(57)【要約】【課題】本発明の目的は移動端末の位置を正確に検出する無線測位システムを提供することである。【解決手段】少なくも３つの基地局との通信により、移動端末の測位を行う無線測位システムにおいて、第１の基地局は、第２の基地局群に対し２回以上の信号電波を送信し、前記第２の基地局群は、前記第１の基地局に対し１回以上の信号電波を送信し、前記各基地局における信号電波の送信時刻と受信時刻とを用いて、第１の基地局に対する第２の基地局群の時間刻み（以下スケール）と、時刻のずれ（オフセット）を決定し、該スケールとオフセットを用いて、第２の基地局群の時刻を第１の基地局の時刻に換算し、移動端末から送信された信号電波を、各基地局において受信した時刻または、各基地局から移動端末に対し同報または所定の時間差で送信された信号電波を、移動端末で受信して換算した時刻を用い、移動端末から少なくも３つの所定の基地局までの伝播遅延時間の差と、各基地局の位置座標を用いて移動端末の位置座標を決定する無線測位システムを用いる。【選択図】    図６
2007187639.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の基地局と、少なくも２つの基地局を含む第２の基地局群との通信により、移動端末の測位を行う無線測位システムにおいて、
前記第１の基地局は、前記第２の基地局群に対し少なくも２回の信号電波を送信する手段を備え、
前記第２の基地局群は、前記第１の基地局に対し少なくも１回の信号電波を送信する手段を備え、
前記無線測位システムは、さらに、
前記各基地局において測定された信号電波の送信時刻と受信時刻とを用いて、前記第２の基地局群の、各々の時間刻みと前記第１の基地局の時間刻みの比（以下スケール）と、前記第２の基地局群の各々の時刻と前記第１の基地局の時刻のずれ（以下オフセット）を決定する手段と、
前記決定したスケールとオフセットを用いて、前記第２の基地局群の時刻を前記第１の基地局の時刻に換算した時刻を決定する手段を備え、
前記移動端末から同報送信された信号電波を、各基地局において受信した時刻を前記第１の基地局の時刻に換算した時刻、または、
前記各基地局から前記移動端末に対し同報または所定の時間差で送信された信号電波を、移動端末で受信した時刻を前記第１の基地局の時刻に換算した時刻、または移動端末で受信した時刻のままを用い、
前記移動端末への伝播遅延時間と、前記移動端末から少なくも２つの前記所定の基地局以外の基地局までの伝播遅延時間の差を決定する手段を備え、
前記決定された少なくも２つの遅延時間の差と、前記第１の基地局および前記第２の基地局群の位置座標を用いて、前記移動端末の位置座標を決定する手段と、
を備えたことを特徴とする無線測位システム。
【請求項２】
請求項１記載の無線測位システムは、第１の基地局と、少なくも２つの基地局を含む第２の基地局群と、移動端末と、測位サーバを備え、
該第１の基地局と該第２の基地局群は、それぞれ、信号電波を送信した時刻と、信号電波を受信した時刻を保持する手段と、
前記保持した信号電波を送信した時刻と、前記信号電波を受信した時刻を測位サーバに送信する手段と、
を備え、
該第１の基地局は、該第２の基地局群に対して、第１の測位期間内に少なくも２回の信号電波送信を行う手段を備え、
前記第２の基地局群は、前記第１の基地局に対し前記第１の測位期間内に少なくもそれぞれ１回の信号電波を送信する手段を備え、
前記移動端末は、第１の基地局に対し第２の測位期間内に少なくもそれぞれ１回の信号電波を送信する手段を備え、
前記測位サーバは、前記第１の測位期間内に
前記第１の基地局と前記第２の基地局群から受信した各基地局の送信時刻と受信時刻を用いて、スケールとオフセットを決定する手段と、
前記第２の測位期間内に
前記移動端末からの信号電波の受信時刻を、前記決定したスケールとオフセットを用いて、前記第１の基地局の時刻に換算した時刻を決定する手段と、
前記第２の測位期間内に、前記移動端末から所定の基地局への伝播遅延時間と、前記移動端末から少なくも２つの前記所定の基地局以外の基地局までの伝播遅延時間の差を決定する手段と、
前記第２の測位期間内に、前記決定された少なくも２つの遅延時間の差と、前記第１の基地局および前記第２の基地局群の位置座標を用いて、前記移動端末の位置座標を決定する手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１記載の無線測位システム。
【請求項３】
請求項１記載の無線測位システムは、第１の基地局と、少なくも２つの基地局を含む第２の基地局群と、移動端末と、測位サーバを備え、
該第１の基地局と該第２の基地局群は、それぞれ、信号電波を送信した時刻と、信号電波を受信した時刻を保持する手段と、
前記保持した信号電波を送信した時刻と、前記信号電波を受信した時刻を測位サーバに送信する手段と、
を備え、
前記第１の基地局は、第１の測位期間内に、前記第２の基地局群に対して、それぞれ少なくも２回の信号電波送信を行う手段を備え、
前記第２の基地局群のそれぞれは、前記第１の測位期間内に、前記第１の基地局に対して少なくも1回の信号電波を送信する手段を備え、
前記第１の基地局は、前記第２の基地局群に対して、第２の測位期間内にそれぞれ少なくも２回の信号電波の同報送信を行う手段を備え、
前記移動端末は、前記第１の基地局と前記第２の基地局群に、第３の測位期間内に少なくも1回の信号電波信号電波を同報送信する手段を備え、
前記測位サーバは、
前記第２の測位期間内に
前記第１の基地局と前記第２の基地局群から受信した各基地局の送信時刻と受信時刻を用いて、前記第２の基地局群のスケールと、オフセットを決定する手段と、
前記第３の測位期間内に
前記移動端末からの信号電波の受信時刻を、前記決定したスケールと、オフセットを用いて、前記第１の基地局の時刻に換算した時刻を決定する手段と、
前記第３の測位期間内に、前記移動端末から所定の基地局への伝播遅延時間と、前記移動端末から少なくも２つの前記所定の基地局以外の基地局までの伝播遅延時間の差を決定する手段と、
前記第３の測位期間内に、前記決定された少なくも２つの遅延時間の差と、前記第１の基地局および前記第２の基地局群の位置座標を用いて、前記移動端末の位置座標を決定する手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１記載の無線測位システム。
【請求項４】
請求項１記載の無線測位システムは、第１の基地局と、少なくも２つの基地局を含む第２の基地局群と、移動端末と、測位サーバを備え、
該第１の基地局と該第２の基地局群は、それぞれ、信号電波を送信した時刻と、信号電波を受信した時刻を保持する手段と、
前記保持した信号電波を送信した時刻と、前記信号電波を受信した時刻を測位サーバに送信する手段と、
を備え、
前記第１の基地局は、第１の測位期間内に、前記第２の基地局群に対して、それぞれ少なくも２回の信号電波を送信し、該２回の信号電波の送信のうち少なくも１回を同報送信する手段を備え、
前記第２の基地局群のそれぞれは、前記第１の測位期間内に、前記第１の基地局に対して少なくも１回の信号電波を送信する手段を備え、
前記移動端末は、前記第１の基地局と前記第２の基地局群に、第２の測位期間内に少なくも１回の信号電波信号電波を同報送信する手段を備え、
前記測位サーバは第１の測位期間内に、
前記第１の基地局と前記第２の基地局群から受信した各基地局の送信時刻と受信時刻を用いて、前記第２の基地局群のスケールと、オフセットを決定する手段と、
前記第２の測位期間内に
前記移動端末からの信号電波の受信時刻を、前記前記決定したスケールと、オフセットを用いて、前記第１の基地局の時刻に換算した時刻を決定する手段と、
前記第２の測位期間内に、所定の基地局への伝播遅延時間と、前記移動端末から少なくも２つの前記所定の基地局以外の基地局までの伝播遅延時間の差を決定する手段と、
前記第２の測位期間内に、前記決定された少なくも２つの遅延時間の差と、前記第1の基地局および前記第２の基地局群の位置座標を用いて、前記移動端末の位置座標を決定する手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１記載の無線測位システム。
【請求項５】
請求項１記載の無線測位システムは、第１の基地局と、少なくも２つの基地局を含む第２の基地局群と、移動端末と、測位サーバを備え、
前記第１の基地局と該第２の基地局群は、それぞれ、信号電波を送信した時刻と、信号電波を受信した時刻を保持する手段と、
それぞれ保持した信号電波を送信した時刻と、前記信号電波を受信した時刻を測位サーバに送信する手段と、
を備え、
前記移動端末は信号電波を受信した時刻と、第１の基地局から送信された第１の基地局の送信時刻を保持する手段を備え、
前記第１の基地局は、第１の測位期間内に、前記第２の基地局群と移動端末に対して、それぞれ少なくも２回の信号電波を送信し、
前記第２の基地局群のそれぞれは、前記第１の測位期間内に、前記第１の基地局に対して少なくも1回の信号電波を送信する手段を備え、
前記測位サーバは、第１の測位期間内に、
前記第１の基地局と前記第２の基地局群から受信した、各基地局の送信時刻と受信時刻とを用いて、前記第２の基地局群のスケールと、オフセットを決定する手段と、
前記決定した各スケールと、オフセットと、所定の繰り返し時刻を用いて、移動端末に対し各基地局が同時に、あるいは、既知の時間差を持って送信する時刻を決定し各基地局に通知する手段と、
を備え、
前記移動端末は、第１の測位期間内に、
前記第１の基地局の送信時刻と該移動端末の受信時刻を用い、該移動端末のスケールを決定する手段と、
を備え、
各基地局は、第２の測位期間内に、前記測位サーバから通知された、移動端末に対し各基地局が同時に、あるいは、既知の時間差を持って送信する時刻に、移動端末に対し信号電波を送信する手段を備え、
移動端末は、第２の測位期間内に前記各基地局から受信したそれぞれの信号電波の受信時刻と、前記決定された移動端末のスケールを用い、前記移動端末から所定の基地局への伝播遅延時間と、前記移動端末から少なくも２つの前記所定の基地局以外の基地局までの伝播遅延時間の差を決定する手段と、
前記決定された少なくも２つの遅延時間の差と、前記第1の基地局および前記第２の基地局群の位置座標を用いて、前記移動端末の位置座標を決定する手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１記載の無線測位システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無線測位システムに関し、特に移動端末の位置検出に用いて好適な無線測位システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
移動端末の位置を検出する測位方式として、移動端末から複数基地局までの到達時間差（以下ＴＤＯＡ：Ｔｉｍｅ Ｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅ  ｏｆ  Ａｒｒｉｖａｌ)を用いる方式がある。図１に、ＴＤＯＡの原理図を示す。図１において、１０１は基地局Ａ、１０２は基地局Ｂ、１０３は基地局Ｃ，１０４は移動端末Ｍをそれぞれ示す。移動端末Ｍ１０４から基地局Ａ１０１、基地局Ｂ１０２、基地局Ｃ１０３までのそれぞれの距離をｒａ、ｒｂ、ｒｃとする。距離差（ｒａ−ｒｂ）が求まると、基地局Ａ１０１と基地局Ｂ１０２を焦点とした双曲線１０５が描ける。同様に、距離差（ｒａ−ｒｃ）が求まると、基地局Ａ１０１と基地局Ｃ１０３を焦点とした双曲線１０６が描ける。前記２つの双曲線１０５、１０６の交点が移動端末Ｍ１０４となる。前記の距離ｒａ、ｒｂ、ｒｃは、移動端末Ｍ１０４から同時に送信された電波が、基地局Ａ１０１、基地局Ｂ１０２、基地局Ｃ１０３で受信された時刻を用いて、各距離を伝播した電波の遅延時間が求まる。移動端末Ｍ１０４から基地局Ａ１０１までと、移動端末Ｍ１０４から基地局Ｂ１０２までの遅延時間の差により、距離差（ｒａ−ｒｂ）が求まり、移動端末Ｍ１０４から基地局Ａ１０１までと、移動端末Ｍ１０４ら基地局Ｃ１０３までの遅延時間の差により、距離差（ｒａ−ｒｃ）が求まる。前記のＴＤＯＡ方式により移動端末Ｍ１０４の位置検出を行うには、測位に必要な時間精度と同等以上の精度で、各基地局の時計(タイマー)を合わせておく必要がある。例えば、３０ｃｍの精度で測位するには、１ｎｓｅｃ以内の精度の時計合わせが必要となる。
【０００３】
また、携帯電話の位置を検出するために、各基地局間で時間を合せる方法として、各局がＧＰＳ信号を受信してＧＰＳに同期させることが行われている（特許文献１参照）。
【０００４】
また、特許文献２の方法を図２に示す。
【０００５】
図２において、図１と同じものは同一の番号を付してある。
【０００６】
図２において、＜１＞、＜２＞は基地局Ａ１０１から基地局Ｂ１０２および基地局Ｃ１０３への送信ルートを示す。
【０００７】
基地局Ａ１０１から、送信ルート＜１＞により電波を送信し、他の基地局Ｂ１０２、基地局Ｃ１０３で電波を受信して各基地局の時計合わせをしており、複数基地局の間でクロックの周期(時計のスケール)がずれている場合には、基地局Ａ１０１から、送信ルート＜１＞と＜２＞により複数回の電波を送信してスケール合わせを行う。
【特許文献１】特表２００３−５１３２９１号公報
【特許文献２】特開２００４−１０１２５４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
先に説明したＴＤＯＡにおける時計合せとして、各基地局を１つのマスタークロックに同期させ動作させる方法が考えられるが、この方法により各基地局の時計を合せるには、遅延の保証された同軸ケーブルで各基地局を接続する必要があり、設置が煩雑となり好ましくない。
【０００９】
また、各基地局がＧＰＳ信号を受信してＧＰＳに同期させ、各基地局の時間を合せる方法は、ＧＰＳ が受信できない屋内では使えないこと、およびＧＰＳクロックの精度が数１０ｎｓｅｃであるため、１ｍ以下の精度で測位する場合には時間の精度が足りない。
【００１０】
また、図２に示した前記特許文献２の方法の問題点を説明する。
【００１１】
基地局Ａ１０１から＜１＞、＜２＞の送信ルートで電波を送信し、基地局Ｂ１０２、基地局Ｃ１０３で電波を受信して各基地局の時計合わせをしており、複数基地局の間でクロックの周期(時計のスケール)がずれている場合には、基地局Ａ１０１から複数回電波を送信してスケール合わせを行う。しかし、この方法では、例えば基地局Ａ１０１と基地局Ｂ１０２の間の伝播遅延時間(Ａ−Ｂ間を電波が伝搬する遅延時間と装置内部遅延時間の和)を事前に測定し、基地局情報として格納しておく必要がある。基地局Ａ１０１、Ｂ１０２間の伝搬遅延時間の変化は無視できたとしても、基地局内部装置の遅延時間は温度変化等でドリフトする可能性があり、基地局Ａ１０１、Ｂ１０２間の遅延時間が変化すると時計のずれとなる。基地局Ａ１０２、Ｃ１０３間の遅延時間も変化する可能性がある。この結果、図２において移動端末Ｍ１０４から各基地局までの伝播遅延時間には、真の値からの誤差が生じ、ＴＤＯＡによる位置測定の誤差となってしまう。
【００１２】
従って、本発明の目的の１つは移動端末の位置を正確に検出する無線測位システムを提供することである。
【００１３】
尚、上記目的に限らず、後述する発明を実施するための最良の形態に示す各構成により導かれる結果であって、従来の技術によっては得られない効果を奏することも、本発明の他の目的の１つとして位置付けることができる。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
（１）本発明では、第1の基地局と、少なくも２つの基地局を含む第２の基地局群との通信により、移動端末の測位を行う無線測位システムにおいて、前記第１の基地局は、前記第２の基地局群に対し少なくも２回の信号電波を送信する手段を備え、前記第２の基地局群は、前記第１の基地局に対し少なくも１回の信号電波を送信する手段を備え、前記無線測位システムは、さらに、前記各基地局において測定された信号電波の送信時刻と受信時刻とを用いて、前記第２の基地局群の、各々の時間刻みと前記第１の基地局の時間刻みの比（以下スケール）と、前記第２の基地局群の各々の時刻と前記第１の基地局の時刻のずれ（以下オフセット）を決定する手段と、前記決定したスケールとオフセットを用いて、前記第２の基地局群の時刻を前記第１の基地局の時刻に換算した時刻を決定する手段を備え、前記移動端末から同報送信された信号電波を、各基地局において受信した時刻を前記第１の基地局の時刻に換算した時刻、または、前記各基地局から前記移動端末に対し同報または所定の時間差で送信された信号電波を、移動端末で受信した時刻を前記第１の基地局の時刻に換算した時刻、または移動端末で受信した時刻のままを用い、前記移動端末への伝播遅延時間と、前記移動端末から少なくも２つの前記所定の基地局以外の基地局までの伝播遅延時間の差を決定する手段を備え、前記決定された少なくも２つの遅延時間の差と、前記第1の基地局および前記第２の基地局群の位置座標を用いて、前記移動端末の位置座標を決定する手段と、を備えたことを特徴とする無線測位システムを用いる。
（２）本発明では、無線測位システムは、第1の基地局と、少なくも２つの基地局を含む第２の基地局群と、移動端末と、測位サーバを備え、該第１の基地局と該第２の基地局群は、それぞれ、信号電波を送信した時刻と、信号電波を受信した時刻を保持する手段と、前記保持した信号電波を送信した時刻と、前記信号電波を受信した時刻を測位サーバに送信する手段と、を備え、該第１の基地局は、該第２の基地局群に対して、第１の測位期間内に少なくも２回の信号電波送信を行う手段を備え、前記第２の基地局群は、前記第１の基地局に対し前記第１の測位期間内に少なくもそれぞれ１回の信号電波を送信する手段を備え、前記移動端末は、第１の基地局に対し第２の測位期間内に少なくもそれぞれ１回の信号電波を送信する手段を備え、前記測位サーバは、前記第１の測位期間内に、前記第１の基地局と前記第２の基地局群から受信した各基地局の送信時刻と受信時刻を用いて、スケールとオフセットを決定する手段と、前記第２の測位期間内に、前記移動端末からの信号電波の受信時刻を、前記決定したスケールとオフセットを用いて、前記第１の基地局の時刻に換算した時刻を決定する手段と、前記第２の測位期間内に、前記移動端末から所定の基地局への伝播遅延時間と、前記移動端末から少なくも２つの前記所定の基地局以外の基地局までの伝播遅延時間の差を決定する手段と、前記第２の測位期間内に、前記決定された少なくも２つの遅延時間の差と、前記第1の基地局および前記第２の基地局群の位置座標を用いて、前記移動端末の位置座標を決定する手段と、を備えたことを特徴とする請求項１記載の無線測位システムを用いる。
【００１５】
好ましくは、前記無線測位システムは、さらに、前記測位サーバで求められた前記移動端末位置座標を、識別された特定の移動端末のユーザに、前記基地局の少なくも１つを介して伝える手段、あるいは、識別された特定の固定端末のユーザに、測位サーバに接続されたネットワークを介して伝える手段、を備えたことを特徴とする請求項２記載の無線測位システムを用いる。
【００１６】
好ましくは、前記無線測位システムは、さらに、前記第１の測位期間を第１の測位周期で繰り返し、前記第２の測位期間を第２の測位周期とし、前記第１の測位周期とは独立に繰り返すことで、前記移動端末の位置座標決定と、前記識別されたユーザへの決定された移動端末位置座標の通知とを、前記第２の測位周期で繰り返すことを特徴とする請求項２記載の無線測位システムを用いる。
【００１７】
好ましくは、前記無線測位システムにおける移動端末は複数とし、それぞれの移動端末が同期、あるいは、非同期でそれぞれ1回の信号電波を送信し、各基地局が受信することにより、それぞれの移動端末の位置座標を決定することを特徴とする請求項２記載の無線測位システムを用いる。
【００１８】
好ましくは、前記各基地局および移動端末が送信する信号電波は、インパルス化された超広帯域無線信号であることを特徴とする請求項２記載の無線測位システムを用いる。
【００１９】
好ましくは、前記インパルス化された信号は、所定の擬似ランダムディジタル信号が、任意のディジタル信号によりパルス位置変調され、該パルス位置変調された擬似ランダムディジタル信号のチップ幅の特定位置でインパルス化された信号であることを特徴とする請求項２記載の無線測位システムを用いる。
【００２０】
好ましくは、前記所定の擬似ランダムディジタル信号は、リードソロモン符号によりパルス位置変調された信号であることを特徴とする請求項２記載の無線測位システムを用いる。
【００２１】
好ましくは、前記各基地局および移動端末が送信するインパルス化された信号は、所定の帯域通過濾波器で帯域制限され送信されることを特徴とする請求項２記載の無線測位システムを用いる。
【００２２】
好ましくは、前記無線測位システムは、前記各基地局における信号電波の送信時刻の決定を、各基地局がそれぞれ備えたタイマーを基準として行う手段と、前記各基地局における信号電波の受信時刻の決定を、各基地局で受信し検出した信号と、各基地局に備えた擬似ランダムディジタル信号との相関による時間比較において、各基地局がそれぞれ備えたタイマーを基準とした時刻決定により行う手段と、を備えたことを特徴とする請求項２記載の無線測位システムを用いる。
（３）本発明では、無線測位システムは、第1の基地局と、少なくも２つの基地局を含む第２の基地局群と、移動端末と、測位サーバを備え、該第１の基地局と該第２の基地局群は、それぞれ、信号電波を送信した時刻と、信号電波を受信した時刻を保持する手段と、前記保持した信号電波を送信した時刻と、前記信号電波を受信した時刻を測位サーバに送信する手段と、を備え、前記第１の基地局は、第１の測位期間内に、前記第２の基地局群に対して、それぞれ少なくも２回の信号電波送信を行う手段を備え、前記第２の基地局群のそれぞれは、前記第１の測位期間内に、前記第１の基地局に対して少なくも１回の信号電波を送信する手段を備え、前記第１の基地局は、前記第２の基地局群に対して、第２の測位期間内にそれぞれ少なくも２回の信号電波の同報送信を行う手段を備え、前記移動端末は、前記第１の基地局と前記第２の基地局群に、第３の測位期間内に少なくも１回の信号電波信号電波を同報送信する手段を備え、前記測位サーバは、前記第２の測位期間内に、前記第１の基地局と前記第２の基地局群から受信した各基地局の送信時刻と受信時刻を用いて、前記第２の基地局群のスケールと、オフセットを決定する手段と、前記第３の測位期間内に、前記移動端末からの信号電波の受信時刻を、前記決定したスケールと、オフセットを用いて、前記第１の基地局の時刻に換算した時刻を決定する手段と、前記第３の測位期間内に、前記移動端末から所定の基地局への伝播遅延時間と、前記移動端末から少なくも２つの前記所定の基地局以外の基地局までの伝播遅延時間の差を決定する手段と、前記第３の測位期間内に、前記決定された少なくも２つの遅延時間の差と、前記第１の基地局および前記第２の基地局群の位置座標を用いて、前記移動端末の位置座標を決定する手段と、を備えたことを特徴とする請求項１記載の無線測位システムを用いる。
好ましくは、前記無線測位システムは、さらに、前記測位サーバが、前記第２の測位期間で求める第２の基地局群のスケールとオフセットは、前記第１の測位期間内における各基地局の送信時刻と受信時刻と、前記第２の測位期間内における前記第１の基地局が、前記第２の基地局群に対して行う２回を超える同報送信における各基地局の送信時刻と受信時刻を用いて、最小２乗法により決定する手段を備えたことを特徴とする請求項１記載の無線測位システムを用いる。
【００２３】
好ましくは、前記無線測位システムにおける移動端末は複数とし、それぞれの移動端末が同期、あるいは、非同期でそれぞれ1回の信号電波を送信し、各基地局が受信することにより、それぞれの移動端末の位置座標を決定することを特徴とする請求項１記載の無線測位システムを用いる。
好ましくは、前記無線測位システムは、さらに、第３の測位期間内に、前記測位サーバで求められた前記移動端末位置座標を、識別された特定の移動端末のユーザに、前記基地局の少なくも１つを介して伝える手段、あるいは、識別された特定の固定端末のユーザに、測位サーバに接続されたネットワークを介して伝える手段、を備えたことを特徴とする請求項１記載の無線測位システムを用いる。
【００２４】
好ましくは、前記無線測位システムは、さらに、前記第１の測位期間と、前記第２の測位期間との総和を第１の測位周期として繰り返し、前記第３の測位期間を第２の測位周期とし、前記第１の測位周期とは独立に繰り返すことで、前記前記移動端末の位置座標決定と、前記識別されたユーザへの該移動端末位置座標の通知とを、第２の測位周期で繰り返すことを特徴とする請求項１記載の無線測位システムを用いる。
【００２５】
好ましくは、前記無線測位システムは、さらに、前記第１の測位期間にて前記第２の基地局群のスケールと、オフセットの初期設定を行った後に、前記第２の測位期間を第１の測位周期で繰り返し、前記第３の測位期間を第２の測位周期とし、前記第１の測位周期とは独立に繰り返すことで、前記移動端末の位置座標決定と、前記識別されたユーザへの該移動端末位置座標の通知とを、第２の測位周期で繰り返すことを特徴とする請求項１記載の無線測位システムを用いる。
【００２６】
好ましくは、前記無線測位システムは、さらに、前記第１の測位期間を、前記第１の測位周期の整数倍の初めに挿入した第３の測位周期を備え、該第３の測位周期ごとに第２の基地局群のそれぞれのスケールとオフセットを更新し、前記移動端末の位置座標決定と、前記識別されたユーザへの決定された移動端末位置座標の通知とを繰り返すことを特徴とする請求項１記載の無線測位システムを用いる。
（４）本発明では、無線測位システムは、第1の基地局と、少なくも２つの基地局を含む第２の基地局群と、移動端末と、測位サーバを備え、該第１の基地局と該第２の基地局群は、それぞれ、信号電波を送信した時刻と、信号電波を受信した時刻を保持する手段と、前記保持した信号電波を送信した時刻と、前記信号電波を受信した時刻を測位サーバに送信する手段と、を備え、前記第１の基地局は、第１の測位期間内に、前記第２の基地局群に対して、それぞれ少なくも２回の信号電波を送信し、該２回の信号電波の送信のうち少なくも１回を同報送信する手段を備え、前記第２の基地局群のそれぞれは、前記第１の測位期間内に、前記第１の基地局に対して少なくも1回の信号電波を送信する手段を備え、前記移動端末は、前記第１の基地局と前記第２の基地局群に、第２の測位期間内に少なくも1回の信号電波信号電波を同報送信する手段を備え、前記測位サーバは第１の測位期間内に、前記第１の基地局と前記第２の基地局群から受信した各基地局の送信時刻と受信時刻を用いて、前記第２の基地局群のスケールと、オフセットを決定する手段と、前記第２の測位期間内に、前記移動端末からの信号電波の受信時刻を、前記前記決定したスケールと、オフセットを用いて、前記第１の基地局の時刻に換算した時刻を決定する手段と、前記第２の測位期間内に、所定の基地局への伝播遅延時間と、前記移動端末から少なくも２つの前記所定の基地局以外の基地局までの伝播遅延時間の差を決定する手段と、前記第２の測位期間内に、前記決定された少なくも２つの遅延時間の差と、前記第1の基地局および前記第２の基地局群の位置座標を用いて、前記移動端末の位置座標を決定する手段と、を備えたことを特徴とする請求項１記載の無線測位システムを用いる。
好ましくは、前記無線測位システムは、さらに、前記第１の基地局は、前記第２の基地局群に対して、第３の測位期間内にそれぞれ少なくも１回の信号電波の同報送信を行う手段を備え、前記測位サーバが、前記第３の測位期間で求める第２の基地局群のスケールとオフセットは、前記第１の測位期間内における各基地局の送信時刻と受信時刻と、前記第３の測位期間内における前記第１の基地局が、前記第２の基地局群に対して行う１回を超える同報送信における各基地局の送信時刻と受信時刻を用いて、最小２乗法により決定する手段を備えたことを特徴とする請求項１記載の無線測位システムを用いる。
【００２７】
好ましくは、前記無線測位システムにおける移動端末は複数とし、それぞれの移動端末が同期、あるいは、非同期でそれぞれ1回の信号電波を送信し、各基地局が受信することにより、それぞれの移動端末の位置座標を決定することを特徴とする請求項１記載の無線測位システムを用いる。
好ましくは、前記無線測位システムは、さらに、第２の測位期間内に、前記測位サーバで求められた前記移動端末位置座標を、識別された特定の移動端末のユーザに、前記基地局の少なくも１つを介して伝える手段、あるいは、識別された特定の固定端末のユーザに、測位サーバに接続されたネットワークを介して伝える手段、を備えたことを特徴とする請求項１記載の無線測位システムを用いる。
【００２８】
好ましくは、前記無線測位システムは、さらに、前記第１の測位期間を第１の測位周期で繰り返し、前記第２の測位期間を第２の測位周期とし、前記第１の測位周期とは独立に繰り返すことで、前記移動端末の位置座標決定と、前記識別されたユーザへの該移動端末位置座標の通知とを、第２の測位周期で繰り返すことを特徴とする請求項１記載の無線測位システムを用いる。
【００２９】
好ましくは、前記無線測位システムは、前記第１の測位期間にて前記第２の基地局群のスケールと、オフセットの初期設定を行った後に、前記第３の測位期間を第１の測位周期で繰り返し、前記第２の測位期間を第２の測位周期とし、前記第３の測位周期とは独立に繰り返すことで、前記移動端末の位置座標決定と、前記識別されたユーザへの該移動端末位置座標の通知とを、第２の測位周期で繰り返すことを特徴とする請求項１記載の無線測位システムを用いる。
【００３０】
好ましくは、前記無線測位システムは、前記第１の測位期間を、前記第１の測位周期の整数倍の初めに挿入した第３の測位周期を備え、該第３の測位周期ごとに第２の基地局群のそれぞれのスケールとオフセットを更新し、前記移動端末の位置座標決定と、前記識別されたユーザへの決定された移動端末位置座標の通知とを繰り返すことを特徴とする請求項１記載の無線測位システムを用いる。
また本発明では、無線測位システムは、第1の基地局と、少なくも２つの基地局を含む第２の基地局群と、移動端末と、測位サーバを備え、前記第１の基地局と該第２の基地局群は、それぞれ、信号電波を送信した時刻と、信号電波を受信した時刻を保持する手段と、それぞれ保持した信号電波を送信した時刻と、前記信号電波を受信した時刻を測位サーバに送信する手段と、を備え、前記移動端末は信号電波を受信した時刻を保持する手段と、前記保持した信号電波を受信した時刻を測位サーバに送信する手段と、を備え、前記第１の基地局は、第１の測位期間内に、前記第２の基地局群と移動端末に対して、それぞれ少なくも２回の信号電波を送信し、前記第２の基地局群のそれぞれは、前記第１の測位期間内に、前記第１の基地局に対して少なくも1回の信号電波を送信する手段を備え、前記測位サーバは、第１の測位期間内に、前記第１の基地局と前記第２の基地局群と移動端末とから受信した、各基地局の送信時刻と受信時刻と移動端末の受信時刻を用いて、前記第２の基地局群と移動端末のスケールと、オフセットを決定する手段と、前記決定した各スケールと、オフセットと、所定の繰り返し時刻を用いて、移動端末に対し各基地局が同時に、あるいは、既知の時間差を持って送信する時刻を決定し各基地局に通知する手段と、を備え、各基地局は、第２の測位期間内に、前記測位サーバから通知された、移動端末に対し各基地局が同時に、あるいは、既知の時間差を持って送信する時刻に、移動端末に対し信号電波を送信する手段を備え、移動端末は、第２の測位期間内に前記各基地局から受信したそれぞれの信号電波の受信時刻を、少なくも１つの基地局を介して、前記測位サーバに通知する手段を備え、前記測位サーバは、第２の測位期間内に、前記移動端末から通知された、前記移動端末が各基地局から信号電波を受信したそれぞれの時刻と、前記決定された移動端末のスケールを用い、前記移動端末から所定の基地局への伝播遅延時間と、前記移動端末から少なくも２つの前記所定の基地局以外の基地局までの伝播遅延時間の差を決定する手段と、前記決定された少なくも２つの遅延時間の差と、前記第1の基地局および前記第２の基地局群の位置座標を用いて、前記移動端末の位置座標を決定する手段と、を備えたことを特徴とする請求項１記載の無線測位システムを用いる。
好ましくは、前記無線測位システムは、さらに、前記第１の基地局は、前記第２の基地局群と移動端末に対して、第３の測位期間内にそれぞれ少なくも１回の信号電波の同報送信を行う手段を備え、前記測位サーバが、前記第２の基地局群と移動端末から受信した、前記第１の測位期間で求めた送信時刻と受信時刻と、前記第１の基地局が前記第２の基地局群と移動端末に対して行う１回を超える同報送信における送信時刻と受信時刻とを用いて、スケールとオフセットを最小２乗法により決定する手段を、備えたことを特徴とする請求項１記載の無線測位システムを用いる。
【００３１】
好ましくは、前記無線測位システムにおける移動端末は複数とし、各基地局が各移動端末に対し少なくも1回の信号を各移動端末ごとに個別に、あるいは、同報的に信号電波を送信し、該各移動端末が受信した時刻と、各基地局の位置座標を用いて、測位サーバが複数移動端末の位置座標を決定することを特徴とする請求項１記載の無線測位システムを用いる。
好ましくは、前記無線測位システムは、さらに、第２の測位期間内に、前記測位サーバで求められた前記移動端末の位置座標を、識別された特定の移動端末のユーザに、前記基地局の少なくも１つを介して伝える手段あるいは、識別された特定の固定端末のユーザに、測位サーバに接続されたネットワークを介して伝える手段、を備えたことを特徴とする請求項１記載の無線測位システムを用いる。
【００３２】
好ましくは、前記無線測位システムは、さらに、前記第１の測位期間を第１の測位周期として繰り返し、前記第２の測位期間を第２の測位周期とし、前記第１の測位周期とは独立に繰り返すことで、前記移動端末の位置座標決定と、前記識別されたユーザへの該移動端末位置座標の通知とを、第２の測位周期で繰り返すことを特徴とする請求項１記載の無線測位システムを用いる。
【００３３】
好ましくは、前記無線測位システムは、前記第１の測位期間にて前記第２の基地局群と前記移動端末のスケールと、オフセットの初期設定を行った後に、前記第３の測位期間を第１の測位周期で繰り返し、前記第２３の測位期間を第２の測位周期とし、前記第１の測位周期とは独立に繰り返すことで、前記移動端末の位置座標決定と、前記識別されたユーザへの該移動端末位置座標の通知とを、第２の測位周期で繰り返すことを特徴とする請求項１記載の無線測位システムを用いる。
【００３４】
好ましくは、前記無線測位システムは、前記第１の測位期間を、前記第１の測位周期の整数倍の初めに挿入した第３の測位周期を備え、該第３の測位周期ごとに第２の基地局群と前記移動端末のそれぞれのスケールとオフセットを更新し、前記移動端末の位置座標決定と、前記識別されたユーザへの決定された移動端末位置座標の通知とを繰り返すことを特徴とする請求項１記載の無線測位システムを用いる。
【００３５】
(５) 本発明では、無線測位システムは、第1の基地局と、少なくも２つの基地局を含む第２の基地局群と、移動端末と、測位サーバを備え、前記第１の基地局と該第２の基地局群は、それぞれ、信号電波を送信した時刻と、信号電波を受信した時刻を保持する手段と、それぞれ保持した信号電波を送信した時刻と、前記信号電波を受信した時刻を測位サーバに送信する手段と、を備え、前記移動端末は信号電波を受信した時刻と、第１の基地局から送信された第１の基地局の送信時刻を保持する手段を備え、前記第１の基地局は、第１の測位期間内に、前記第２の基地局群と移動端末に対して、それぞれ少なくも２回の信号電波を送信し、前記第２の基地局群のそれぞれは、前記第１の測位期間内に、前記第１の基地局に対して少なくも1回の信号電波を送信する手段を備え、前記測位サーバは、第１の測位期間内に、前記第１の基地局と前記第２の基地局群から受信した、各基地局の送信時刻と受信時刻とを用いて、前記第２の基地局群のスケールと、オフセットを決定する手段と、前記決定した各スケールと、オフセットと、所定の繰り返し時刻を用いて、移動端末に対し各基地局が同時に、あるいは、既知の時間差を持って送信する時刻を決定し各基地局に通知する手段とを備え、前記移動端末は、第１の測位期間内に、前記第１の基地局の送信時刻と該移動端末の受信時刻を用い、該移動端末のスケールを決定する手段と、を備え、各基地局は、第２の測位期間内に、前記測位サーバから通知された、移動端末に対し各基地局が同時に、あるいは、既知の時間差を持って送信する時刻に、移動端末に対し信号電波を送信する手段を備え、移動端末は、第２の測位期間内に前記各基地局から受信したそれぞれの信号電波の受信時刻と、前記決定された移動端末のスケールを用い、前記移動端末から所定の基地局への伝播遅延時間と、前記移動端末から少なくも２つの前記所定の基地局以外の基地局までの伝播遅延時間の差を決定する手段と、前記決定された少なくも２つの遅延時間の差と、前記第1の基地局および前記第２の基地局群の位置座標を用いて、前記移動端末の位置座標を決定する手段と、を備えたことを特徴とする請求項１記載の無線測位システムを用いる。
好ましくは、前記無線測位システムは、さらに、前記第１の基地局は、前記第２の基地局群と移動端末に対して、第３の測位期間内にそれぞれ少なくも１回の信号電波の同報送信を行う手段を備え、前記測位サーバが、前記第２の基地局群から受信した、前記第１の測位期間で求めた送信時刻と受信時刻と、前記第３の測位期間内における前記第１の基地局が前記第２の基地局群に対して行う１回を超える同報送信における送信時刻と受信時刻とを用いて、スケールとオフセットを最小２乗法により決定する手段を備え、前記移動端末が、前記第１の測位期間と、第３の測位時刻で求めた第１の基地局の送信時刻と、該移動端末の受信時刻とを用いて、スケールを最小２乗法により決定する手段と、を備えたことを特徴とする請求項１記載の無線測位システムを用いる。
【００３６】
好ましくは、前記無線測位システムにおける移動端末は複数とし、各基地局が各移動端末に対し少なくも1回の信号を各端末ごとに個別に、あるいは、同報的に信号電波を送信し、該各移動端末が受信した時刻と、各基地局の位置座標を用いて、各移動端末が各々の位置座標を決定することを特徴とする請求項１記載の無線測位システムを用いる。
【００３７】
好ましくは、前記無線測位システムは、さらに、第２の測位期間内に、各移動端末は求めた各々の位置座標を、識別された特定の移動端末のユーザに、前記基地局の少なくも１つを介して伝える手段、あるいは、識別された特定の固定端末のユーザに、測位サーバに接続されたネットワークを介して伝える手段と、前記第１の測位期間を第１の測位周期として繰り返し、前記第２の測位期間を第２の測位周期とし、前記第１の測位周期とは独立に繰り返すことで、前記移動端末の位置座標決定と、前記識別されたユーザへの該移動端末位置座標の通知とを、第２の測位周期で繰り返す手段を備えたことを特徴とする請求項１記載の無線測位システムを用いる。
【００３８】
好ましくは、前記無線測位システムは、前記第１の測位期間にて前記第２の基地局群のスケールとオフセットの初期設定と、前記移動端末のスケールの初期設定を行った後に、前記第３の測位期間を第１の測位周期で繰り返し、前記第２の測位期間を第２の測位周期とし、前記第１の測位周期とは独立に繰り返すことで、前記移動端末の位置座標決定と、前記識別されたユーザへの該移動端末位置座標の通知とを、第２の測位周期で繰り返す手段と、前記第１の測位期間を、前記第１の測位周期の整数倍の初めに挿入した第３の測位周期を備え、該第３の測位周期ごとに第２の基地局群のスケールとオフセットと前記移動端末のスケールをそれぞれ更新し、前記移動端末の位置座標決定と、前記識別されたユーザへの決定された移動端末位置座標の通知とを繰り返す手段とを備えたことを特徴とする請求項１記載の無線測位システムを用いる。
好ましくは、前記無線測位システムにおいて、各基地局は、第２の測位期間内に、前記測位サーバから通知された同報の時刻、または、所定の時間差で、前記移動端末に対し信号電波を送信する手段を備え、前記移動端末は、第２の測位期間内に前記各基地局から受信したそれぞれの信号電波の受信時刻を第１の基地局の時刻に換算しないでそのまま用い、前記移動端末から所定の基地局への伝播遅延時間と、前記移動端末から少なくも２つの前記所定の基地局以外の基地局までの伝播遅延時間の差を決定する手段と、前記決定された少なくも２つの遅延時間の差と、前記第1の基地局および前記第２の基地局群の位置座標を用いて、前記移動端末の位置座標を決定する手段と、を備えたことを特徴とする請求項１記載の無線測位システムを用いる。
【発明の効果】
【００３９】
本発明によれば、複数基地局の時間合せが正確に行えることにより、移動端末の位置の検出が正確に出来る。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４０】
以下、図面を参照することにより、本発明の実施の形態について説明する。
【実施例１】
【００４１】
この実施例においては、基準となる１つの基地局から他の２つの基地局群に対し、それぞれ２回の送信と、他の２つの基地局群から基準の基地局にそれぞれ１回の信号を送信することにより、３つの基地局の時間合わせを行い、各基地局が移動端末から受信した時刻を用いて移動端末の位置を検出する。
【００４２】
・「実施例１の無線測位システムの構成」
本実施例における無線測位システムの構成を図３に示す。
【００４３】
図３において、３０１は基準となる基地局Ａ、３０２は基地局Ｂ、３０３は基地局Ｃ、３０４は移動端末Ｍ、＜１＞、＜３＞は基地局Ａ３０１から基地局Ｂ３０２への送信ルート、＜２＞は基地局Ｂ３０２から基地局Ａ３０１への送信ルート、＜４＞、＜６＞は基地局Ａ３０１から基地局Ｃ３０３への送信ルート、＜６＞は基地局Ｃ３０３から基地局Ａ３０１への送信ルート、＜７＞は移動端末Ｍ３０４から基地局Ａ、基地局Ｂ、基地局Ｃへの同時送信ルートをそれぞれ示す。
【００４４】
図４は、図３における基地局Ａ３０１、基地局Ｂ３０２、移動端末Ｍ３０４の関係を詳細に示したもので、各遅延時間を示す。図４において、図３と同じものは同一の番号を付してある。
【００４５】
図４において、４１１は基地局Ａの送信アンテナ、４１２は基地局Ａ３０１の受信アンテナ、４１３は基地局Ｂ３０２の受信アンテナ、４１４は基地局Ｂ３０２の送信アンテナ、４１５は移動端末Ｍ３０４の送信アンテナ、Ｔｔａ、Ｔｒａは基地局Ａ３０１における内部タイマーから、送信アンテナ４１１までの遅延時間と受信アンテナ４１２までの遅延時間、Ｔｔｂ、Ｔｒｂは基地局Ｂ３０２における内部タイマーから、送信アンテナ４１４までの遅延時間と受信アンテナ４１３までの遅延時間、Ｔｔｍは移動端末Ｍ３０４における内部タイマーから、送信アンテナ４１５までの遅延時間、Ｔｐａｂは基地局Ａ３０１の送信アンテナから基地局Ｂ３０２の受信アンテナ４１３までの伝播遅延時間、Ｔｐｍａは移動端末Ｍ３０４の送信アンテナ４１５から基地局Ａ３０１の受信アンテナ４１２までの伝播遅延時間、Ｔｐｍｂは移動端末Ｍ３０４の送信アンテナ４１５から基地局Ｂ３０２の受信アンテナ４１３までの伝播遅延時間をそれぞれ示す。
【００４６】
・「実施例１の移動端末から各基地局までの到達時間差決定方法」
図４により、各基地局で時間合せを行い、移動端末Ｍ３０４から、各基地局までの到達時間差を求める方法を説明する。
【００４７】
基地局Ａ３０１、基地局Ｂ３０２、移動端末Ｍ３０４は、それぞれ内部にタイマーを備え、信号を送信した時刻と信号を受信した時刻を測定することが出来る。ただし、３つのタイマーは完全に同じ時刻を示すことが出来ないので、基地局Ａ３０１のタイマーを基準として、基地局Ｂ３０２、移動端末Ｍ３０４のタイマーの時刻を校正することとする。
【００４８】
ある事象が起きた時刻（同一時刻）が、基地局Ａ３０１のタイマーでＴbと測定され、基地局B３０２のタイマーでＴｂ‘と測定されたとすると、（１）式の関係となる。
【００４９】
【数１】
2007187639.tif 000003
【００５０】
ただし、Ｓｂは基地局Ｂタイマーの基地局Ａタイマーに対するスケール（時間刻み）比、Ｔｏｂは基地局Ｂタイマーの基地局Ａタイマーに対するオフセット（絶対時刻の差）をそれぞれ示す。即ち、基地局Ｂ３０２で測定された時刻は、（１）式により基地局Ａ３０１の時間（以下基準時間と称す）に変換される。
【００５１】
移動端末Ｍ３０４から、基地局Ａ３０１と基地局Ｂ３０２までの到達時間差を求める。図３の送信ルート＜７＞により移動端末Ｍ３０４から、基準時間の時刻Ｔmで電波信号を送信し、基地局Ａ３０１と基地局Ｂ３０２で受信すると、基地局Ａ３０１で測定される（基準時間に等しい）受信時刻Ｔamは（２）式となる。
【００５２】
【数２】
2007187639.tif 000004
【００５３】
基地局Ｂ３０２で標準時間による仮想の時刻Ｔｂｍで受信したとし、（１）式により基地局Ｂ３０２で実際に測定された（基準時間とは異なる）受信時刻Ｔｂm’で表すと（３）式となる。
【００５４】
【数３】
2007187639.tif 000005
【００５５】
（２）式から（３）式の右側２辺を引き算すると、移動端末Ｍ３０４から基地局Ａ３０１までの遅延時間Ｔpmaと、移動端末Ｍ３０４から基地局Ｂ３０２までの遅延時間Ｔｐｍｂの差が求まり、Tra=Trbと想定すると（４）が得られる。
【００５６】
【数４】
2007187639.tif 000006
【００５７】
（４）式より、求める到達時間差（Ｔｐｍａ−Ｔｐｍｂ）は、基地局Ａ３０１で測定された受信時刻Ｔａｍ、基地局Ｂ３０２で測定された受信時刻Ｔｂｍ’および、基地局Ｂ３０２のタイマーに関する定数Ｓｂ、Ｔｏｂにより求まる。
【００５８】
同様にして、送信ルート＜７＞により移動端末Ｍ３０４から、基地局Ａ３０１と基地局Ｃ３０３までの到達時間差（Ｔｐｍａ−Ｔｐｍｃ）が求まり、
【００５９】
【数５】
2007187639.tif 000007
【００６０】
ただし、Ｓｃは基地局Ｃタイマーの基地局Ａタイマーに対するスケール（時間刻み）比、Ｔｏｃは基地局Ｃタイマーの基地局Ａタイマーに対するオフセット（絶対時刻の差）をそれぞれ示す。
（５）式より、求める到達時間差（Ｔｐｍａ−Ｔｐｍｃ）は、基地局Ａ３０１で測定された受信時刻Ｔａｍ、基地局Ｃ３０３で測定された受信時刻Ｔｃｍ’および、基地局Ｃ３０３のタイマーに関する定数Ｓｃ、Ｔｏｃにより求まる。
【００６１】
次に、基地局Ｂ３０２の定数Ｓｂ、Ｔｏｂおよび、基地局Ｃ３０３の定数Ｓｃ、Ｔｏｃの決定方法を説明する。
【００６２】
まず、基地局Ｂ３０２の定数Ｓｂ、Ｔｏｂを求める。図３の送信ルート＜１＞で、基地局Ａ３０１から、基準時間の時刻Ｔａ１で電波信号を送信し、基地局Ｂ３０２において、基地局Ｂの時刻Ｔｂ１’で受信したとすると、
【００６３】
【数６】
2007187639.tif 000008
【００６４】
ただし、Ｔｄａｂ＝Ｔｔａ＋Ｔｐａｂ＋Ｔｒｂで基地局Aのタイマーから基地局Ｂのタイマーまでの伝播遅延時間の総計。
次に、図３の送信ルート＜２＞で、基地局Ｂ３０２から、基準時間の時刻Ｔｂ２’で電波信号を送信し、基地局Ａ３０１において、基地局Ａの時刻Ｔａ２で受信したとすると、
【００６５】
【数７】
2007187639.tif 000009
【００６６】
さらに、図３の送信ルート＜３＞で、基地局Ａ３０１から、基準時間の時刻Ｔａ３で電波信号を送信し、基地局Ｂ３０２において、基地局Ｂの時刻Ｔｂ３’で受信したとすると、
【００６７】
【数８】
2007187639.tif 000010
【００６８】
（６）、（７）、（８）式において、未知数はＳｂ、Ｔｏｂ、Ｔｄａｂの３つであり、あとはすべて各基地局の時間で測定された時刻であるから、Ｓｂ、Ｔｏｂが求まり、
（９）、（１０）式となる。
【００６９】
【数９】
2007187639.tif 000011
【００７０】
【数１０】
2007187639.tif 000012
【００７１】
求まったＳｂ、Ｔｏｂを（６）式に代入すれば、Ｔｄａｂが決定できる。
【００７２】
以上により、基地局Ａ３０１と基地局Ｂ３０２間の１往復半の通信（図３の送信ルート＜１＞、＜２＞、＜３＞）により、基地局Ｂ３０２のタイマーに関する定数、スケールＳｂと、オフセットＴｏｂが決定できる。決定されたＳｂとＴｏｂを用い、（４）式により、移動端末Ｍ３０４から、基地局Ａ３０１までと基地局Ｂ３０２までの到達時間差（Ｔｐｍａ−Ｔｐｍｂ）が、各基地局で測定された時刻を用いて計算できる。
【００７３】
次に、基地局Ｃ３０３の定数Ｓｃ、Ｔｏｃに対しても，前記の基地局Ｂ３０２に対したのと同様の解析により求まる。その結果、基地局Ａ３０１と基地局Ｃ３０３間の１往復半（図３の送信ルート＜４＞、＜５＞、＜６＞）の通信により、基地局Ｃ３０３のタイマーに関する定数、スケールＳｃと、オフセットＴｏｃが決定でき、（１１）、（１２）式で表される。
【００７４】
【数１１】
2007187639.tif 000013
【００７５】
【数１２】
2007187639.tif 000014
【００７６】
ただし、時刻のサフィックスは、前記と同様に各基地局Aと基地局Ｂにおける送信ルート＜４＞、＜５＞、＜６＞の測定を示す。
【００７７】
以上により、基地局Ａ３０１と基地局Ｃ３０３間の１往復半の通信（図３の送信ルート＜４＞、＜５＞、＜６＞）により、基地局Ｃ３０３のタイマーに関する定数、スケールＳｃと、オフセットＴｏｃが決定できる。決定されたＳｃとＴｏｃを用い、（５）式により、移動端末Ｍ３０４から、基地局Ａ３０１までと基地局Ｃ３０３までの到達時間差（Ｔｐｍａ−Ｔｐｍｃ）が、各基地局で測定された時刻を用いて計算できる。
【００７８】
・「実施例１の移動端末の位置決定方法」
図５を用いて、移動端末Ｍ３０４の位置を決定する方法を説明する。
【００７９】
図５において、図３と同じものは同一の番号を付してある。基地局Ａ３０１、基地局Ｂ３０２、基地局Ｃ３０３および移動端末Ｍ３０４の位置座標を、それぞれ（ｘａ、ｙａ）、（ｘｂ、ｙｂ）、（ｘｃ、ｙｃ）、（ｘｍ、ｙｍ）とし、移動端末Ｍ３０４から、基地局Ａ３０１、基地局Ｂ３０２、基地局Ｃ３０３までの距離をそれぞれ、ｒａ、ｒｂ、ｒｃとする。
【００８０】
各座標と距離の関係は、
【００８１】
【数１３】
2007187639.tif 000015
【００８２】
【数１４】
2007187639.tif 000016
【００８３】
【数１５】
2007187639.tif 000017
【００８４】
また、移動端末Ｍ３０４から、基地局Ａ３０１までと基地局Ｂ３０２までの距離差ｄａｂ=ｒａ−ｒｂは、光速をｃとすれば、ｄａｂ＝ｃ（Ｔｐｍａ−Ｔｐｍｂ）であるから、ｒｂは（１６）式となる。
【００８５】
【数１６】
2007187639.tif 000018
【００８６】
同様に、移動端末Ｍ３０４から、基地局Ａ３０１までと基地局Ｃ３０３までの距離差ｄａｃ＝ｒａ−ｒｃは、ｄａｃ＝ｃ（Ｔｐｍａ−Ｔｐｍｃ）であるから、ｒｃは（１７）式となる。
【００８７】
【数１７】
2007187639.tif 000019
【００８８】
（１６）、（１７）式によるｒｂ、ｒｃを、（１４）、（１５）式に代入すれば、
（１３）、（１４）、（１５）式から、未知数ｘm、ｙm、ｒａを含む連立方程式を表すマトリクスの式（１８）が得られる。
【００８９】
【数１８】
2007187639.tif 000020
【００９０】
ただし、Ａは２行２列のマトリクスで、各要素は、
ａ１１＝２（ｘｂ−ｘａ）    ａ１２＝２（ｙｂ−ｙａ）
ａ２１＝２（ｘｃ−ｘａ）    ａ２２＝２（ｙｃ−ｙａ）
Ｂは２行１列のマトリクスで、各要素は、
ｂ１＝２ｃ（Ｔｐｍａ−Ｔｐｍｂ）
ｂ２＝２ｃ（Ｔｐｍａ−Ｔｐｍｃ）
Ｃは２行１列のマトリクスで、各要素は、
ｃ１＝−ｘａ２＋ｘｂ２−ｙａ２＋ｙｂ２−ｃ２（Ｔｐｍａ−Ｔｐｍｂ）２
ｃ２＝−ｘａ２＋ｘｃ２−ｙａ２＋ｙｃ２−ｃ２（Ｔｐｍａ−Ｔｐｍｃ）２
（１８）式より、ｄｅｔＡ≠0の条件でｘm、ｙmを求めると、Ａの逆マトリクスＡ−１を用いて（１９）式となる。
【００９１】
【数１９】
2007187639.tif 000021
【００９２】
（１９）式によるｘｍ、ｙｍをそれぞれ、（１３）式に代入すると、
未知数ｘｍ、ｙｍを含まない、未知数ｒａに関する２次式となり、ｒａは、各基地局の座標と、各基地局で測定された移動局Ｍ３０４からの信号到着時間差により表現された解として求まる。得られた解ｒａを、（１９）式に代入すれば、求める移動局Ｍの座標値ｘｍとｙｍがそれぞれ求められ、移動局Ｍの位置が決定される。
【００９３】
・「実施例１の無線測位システムの動作」
本実施例における無線測位システムの詳細構成を図６に示し、システムの動作を説明する。
【００９４】
図６において、図３と同じものは同一の番号を付与してある。６０１は基地局Ａ３０１の送受信アンテナ、６０２は基地局Ｂ３０２の送受信アンテナ、６０３は基地局Ｃ３０３の送受信アンテナ、６０４は移動端末Ｍ３０４の送受信アンテナ、６０５は基地局Ａ３０１の送信部、６０６は基地局Ａ３０１の送信時刻保持部、６０７は基地局Ａ３０１の受信部、６０８は基地局Ａ３０１の受信時刻保持部、６０９は測位サーバ、６１０Ａは測位サーバ内の基地局Ａの時刻保持部、６１０Ｂは測位サーバ内の基地局Ｂの時刻保持部、６１０Ｃは測位サーバ内の基地局Ｃの時刻保持部、６１１Ｂは基地局Ｂ時刻補正部、６１１Ｃは基地局Ｃ時刻補正部、６１２Ｂは基地局Ｂスケール、オフセット算出部、６１２Ｃは基地局Ｃスケール、オフセット算出部、６１３は測位計算部をそれぞれ示す。
【００９５】
図３に示した送信ルート＜１＞では、基地局Ａ３０１から電波信号を送信した時刻Ｔａ１を、図６の送信時刻保持部６０６で保持し、基地局Ｂ３０２では、前記電波信号を受信した時刻Ｔｂ１’を、基地局Ｂの受信時刻保持部（図示せず）に保持する。次に、図３に示した送信ルート＜２＞では、基地局Ｂ３０２から電波信号を送信した時刻Ｔｂ２’を、基地局Ｂの送信時刻保持部（図示せず）に保持し、基地局Ａ３０１では、前記電波信号を受信した時刻Ｔａ２を、基地局Ａの受信時刻保持部６０８に保持する。さらに、図３に示した送信ルート＜３＞では、基地局Ａ３０１から電波信号を送信した時刻Ｔａ３を、図６の送信時刻保持部６０６で保持する。基地局Ｂ３０２では、前記電波信号を受信した時刻Ｔｂ３’を、基地局Ｂの受信時刻保持部（図示せず）に保持する。同様にして、図３に示した基地局Ａ３０１と基地局Ｃ３０３との送信ルート＜４＞、＜５＞、＜６＞に対する、基地局Ａ３０１の送信時刻、受信時刻は、基地局Ａの送信時刻保持部６０６、受信時刻保持部６０８に保持され、基地局Ｃ３０３の送信時刻、受信時刻は基地局Ｃ３０３の送信時刻保持部、受信時刻保持部（図示せず）に保持される。
【００９６】
移動端末Ｍ３０４からの到達時刻は、基地局Ａ３０１の受信時刻保持部６０８、および基地局Ｂ３０２、基地局Ｃ３０３の受信時刻保持部（図示せず）に保持される。
【００９７】
各基地局に保持された時刻は、測位サーバ６０９に送られる。
【００９８】
測位サーバ６０９では、基地局Ａ３０１からの時刻データを基地局Ａ時刻保持部６１０Ａで保持し、基地局Ｂ３０２からの時刻データを基地局Ｂ時刻保持部６１０Ｂで保持し、基地局Ｃ３０３からの時刻データを基地局Ｃ時刻保持部６１０Ｃで保持する。
【００９９】
送信ルート＜１＞、＜２＞、＜３＞の時刻データに対して、基地局Ｂスケール、オフセット算出部６１２Ｂは、基地局Ａ時刻保持部６１０Ａからの時刻データと、基地局Ｂ時刻保持部６１０Ｂからの時刻データを用いて、（９）、（１０）式により、基地局ＢのスケールＳｂとオフセットＴｏｂを求める。求めたＳｂ、Ｔｏｂを用いて、基地局Ｂ時刻補正部６１１Ｂは、（４）式の計算実行における基地局Ｂ３０２の時刻Ｔｂｍ’の補正を行う。
【０１００】
同様に、送信ルート＜４＞、＜５＞、＜６＞の時刻データに対して、基地局Ｃスケール、オフセット算出部６１２Ｃは、基地局Ａ時刻保持部６１０Ａからの時刻データと、基地局Ｃ時刻保持部６１０Ｃからの時刻データを用いて、（１１）、（１２）式により、基地局ＣのスケールＳｃとオフセットＴｏｃを求める。求めたＳｃ、Ｔｏｃを用いて、基地局Ｃ時刻補正部６１１Ｃは、（５）式における基地局Ｃの時刻Ｔｍｃ’の補正を行う。
【０１０１】
移動端末Ｍ３０４からの電波信号が、基地局A３０１、基地局Ｂ３０２、基地局Ｃ３０３に到達した時刻Ｔｍａ、Ｔｍｂ’、Ｔｍｃ’は、各基地局から測位サーバ６０９に送られ、それぞれ、基地局Ａ時刻保持部６１０Ａ、基地局Ｂ時刻保持部６１０Ｂ、基地局Ｃ時刻保持部６１０Ｃに保持される。Ｔｍｂ’は、基地局Ｂ時刻補正部６１１Ｂにおいて、基地局Ｂスケール、オフセット算出部６１２Ｂから提供されたＳｂ、Ｔｏｂにより、（４）式の補正を受ける。Ｔｍｃ’は、基地局Ｃ時刻補正部６１１Ｃにおいて、基地局Ｃスケール、オフセット算出部６１２Ｃから提供されたＳｃ、Ｔｏｃにより、（５）式の補正を受ける。
【０１０２】
測位計算部６１３において、基地局Ａ時刻保持部６１０Ａ、基地局Ｂ時刻補正部６１１Ｂ、基地局Ｃ時刻補正部６１１Ｃからの補正された時刻データと、予め保存した基地局Ａ３０１、基地局Ｂ３０２、基地局Ｃ３０３の位置座標データを用いて、（１３）〜（１９）式の計算を行い、移動端末Ｍ３０４の位置座標（ｘｍ、ｙｍ）を決定する。
【０１０３】
移動端末Ｍ３０４の位置座標（ｘｍ、ｙｍ）が決定されると、次にまた、各基地局と移動端末Ｍ３０４は、図3における送信ルート＜１＞〜＜７＞の通信を行い、測位サーバ６０９にデータを送信して移動端末Ｍの位置座標（ｘｍ、ｙｍ）を決定することを繰り返す。
【０１０４】
尚、時計合わせと移動端末Ｍの位置座標決定はそれぞれ非同期に行われても良く、その場合には必ずしも＜１＞〜＜６＞の時計合わせと＜７＞の位置座標決定はまとめて行われるわけではない。例えば、＜１＞〜＜６＞の時計合わせは一定周期で繰り返し行われ、移動端末Ｍの位置座標決定は必要な時のみ行い、その時に＜７＞の通信を行うようにしても良い。
【０１０５】
測位サーバ６０９で決定された移動端末Ｍ３０４の位置は、識別された特定のユーザに対し提供することが出来る。移動端末のユーザには、図3における複数基地局の少なくも１つを介して通知され、固定端末のユーザには、測位サーバ６０９に接続されたネットワークを介して（図示せず）通知される。
【０１０６】
・「実施例１の送受信時刻の測定方法」
本実施例における超広帯域無線（ＵＷＢ：Ultra-Wideband）の一種であるインパルス電波を用いた高精度な送受信時刻の測定方法を、図７および図８を用いて説明する。図７に基地局のブロック図を示し、図８に送信データフォーマットを示す。
【０１０７】
図７において、７０１はＭＰＵ（マイクロプロセッサーユニット）、７０２は送信データ、７０３はＰＰＭ（パルス位置変調）データ変調部、７０４はＰＮ系列発生部、７０５は送信時刻保持部、７０６はタイマー、７０７はインパルス生成部、７０８は送信ＢＰＦ（バンドパスフィルタ）、７０９はＰＡ（電力増幅器）、７１０は送信アンテナ、７１１は受信アンテナ、７１２は受信ＢＰＦ（バンドパスフィルタ）、７１３はＬＮＡ（低雑音増幅器）、７１４はパルス検出部、７１５は相関器、７１６は受信時刻保持部、７１７はＰＰＭデータ復調部、７１８は受信データをそれぞれ示す。
【０１０８】
図８において、Ｄ８０１はプリアンブル部（無変調）、Ｄ８０２はデータ部（ＰＰＭ変調）、８１１は1チップ分の位置ホッピング、８１２は1チップ分の位置ホッピングをそれぞれ示す。
【０１０９】
図８に示す様に、データの最初の部分はプリアンブルＤ８０１の区間であり、ＭＰＵ７０１から送られる送信データ７０２は、１パルス１μｓｅｃのパルスであるが、プリアンブルＤ８０１では７パルス７μｓｅｃの区間はすべて０である。
【０１１０】
図７において、ＰＰＭデータ変調部７０３は、ＰＮ系列発生部７０４から入力したパルスチップの時間位置を、ＭＰＵ７０１から送られた送信データ７０２が０の時は変えず、１の時は１チップ分変化する（ホッピングする）パルス位置変調を行う。
【０１１１】
ＰＮ系列発生部７０４は、ＰＮ系列の一種である８値のＲＳ（リードソロモン）系列の符号列を生成し、1チップ１００ｎｓｅｃのパルスを、１μｓｅｃの周期毎に、前記生成した符号に対応した時間に配置したパルス波形を発生する。例えば５７６３４２１の符号に対応し、１００ｎｓｅｃのパルスは、最初の５に対しては最初の１μs区間の５００ｎｓｅｃの位置に、次の７に対しては次の１μｓｅｃ区間の７００ｎｓｅｃの位置、以下６、３、・・に対応した位置に配置された波形である。
【０１１２】
また、図８に示す、ＭＰＵ７０１から送られる送信データ７０２は、１μｓｅｃのパルスの組み合わせ符号であり、送信データの始めのプリアンブル部Ｄ８０１と、これに続くデータ部Ｄ８０２で構成される。
【０１１３】
プリアンブル部Ｄ８０１では、送信データ７０２は、１周期７μｓｅｃ内のパルスがすべて０である。この時、ＰＰＭデータ変調部７０３では、変調入力がすべて０であるから、ＰＮ系列発生部７０４からのパタン波形のパルス位置がそのままとなって出力し、図８のプリアンブル部Ｄ８０１に示されたパルス信号波形となる。
【０１１４】
プリアンブル部Ｄ８０１の後にデータ部Ｄ８０２が続く。
【０１１５】
データ部Ｄ８０２では、送信データは所定の周期内に任意の符号を有している。例えば送信データが０１１０・・・の場合、ＰＰＭデータ変調部７０３では、ＰＮ系列発生部７０４からのパタン波形５７６３４２１・・・（通常プリアンブル部の７符合より多くなる）により、チップのパルス位置が０１１０・・・に対応して、符号１で1チップ分ホッピングし（図８の８１１、８１２に示す）、５８７３・・・と変調され、５００ｎｓｅｃ、８００ｎｓｅｃ、７００ｎｓｅｃ、３００ｎｓｅｃ  ・・・の位置にホッピングされ、図８のデータ部Ｄ８０２に示されたパルス信号波形となる。
【０１１６】
ＰＰＭ変調されたパルス信号は、インパルス生成部７０７に送られ、ステップリカバリダイオードにより、パルスの立ち上がり部で非常に細いインパルスが生成される。生成されたままのインパルスは、非常に広い周波数帯域のスペクトラムを有しているが、ＢＰＦ７０８（帯域通過濾波器で、例えば、３．１ＧＨｚ〜１０．６ＧＨzの通過帯域）を通すことで、許容帯域外（例えば、３．１ＧＨｚ以下および１０．６ＧＨｚ以上）のスペクトラム成分を除去することが出来る。ＢＰＦ通過後、ＰＡ７０９（電力増幅器）で増幅し、送信アンテナ７１０から電波が放射される。送信データ７０２を送信する時に、プリアンブル後の最初のデータ部パルスを発生した時刻を、タイマー７０６の時間により判定し、送信時刻保持部７０５に保存する。
【０１１７】
一方、受信側では、受信アンテナ７１１から受信されたインパルス電波は、受信ＢＰＦ７１２で干渉雑音となる不要な周波数成分を除去後、ＬＮＡ７１３（低雑音増幅器）で増幅され、パルス検出部７１４でパルス信号波形が検出される。パルス検出部７１４は、高周波ダイオードによる包絡線検波回路とコンパレータ等で実現される。検出されたパルス信号は、ＰＮ系列発生部７０４で発生したＲＳ系列の符号列と、デジタルマッチドフィルタによる相関器７１５で比較される。相関器７１５によりプリアンブル部Ｄ８０１が検出されたならば同期が確立されたとし、データ部Ｄ８０２の最初のパルスの検出時刻をタイマー７０６の時間により判定し、受信時刻保持部７１６に保持する。また、次に続くデータ部Ｄ８０２の受信ＰＰＭ信号を、ＰＰＭデータ復調部７１７で復調して送信データ７０２を再生し、受信データ７１８としてＭＰＵ７０１に送る。
【実施例２】
【０１１８】
この実施例においては、基準となる１つの基地局から他の２つ以上の基地局との間で、それぞれ１往復半の信号電波の送信を最初に行った後は、基準となる１つの基地局から他の２つ以上の基地局に、同報的に信号を繰り返し送信することにより、複数基地局の時間合わせを行い、移動端末から複数基地局が受信した時刻から移動端末の位置を検出する。
・「実施例２の無線測位システムの構成」
実施例２における無線測位システムの構成を図９に示す。
【０１１９】
実施例２は、基地局が４局あること、および各基地局間の送信ルートの構成が、実施例１と異なる。
【０１２０】
図９において、９０１は基準となる基地局Ａ、９０２は基地局Ｂ、９０３は基地局Ｃ、９０４は基地局Ｄ、９０５は移動端末Ｍ、＜１＞、＜３＞は基地局Ａ９０１から基地局Ｂ９０２への送信ルート、＜２＞は基地局Ｂ９０２から基地局Ａ９０１への送信ルート、＜４＞、＜６＞は基地局Ａ９０１から基地局Ｃ９０３への送信ルート、＜５＞は基地局Ｃ９０３から基地局Ａ９０１への送信ルート、＜７＞、＜９＞は基地局Ａ９０１から基地局Ｄ９０４への送信ルート、＜８＞は基地局Ｄ９０４から基地局Ａ９０１への送信ルート、＜１０＞、＜１１＞、＜１２＞は基地局Ａ９０１から基地局Ｂ９０２、基地局Ｃ９０３、基地局Ｄ９０４への同報送信ルート、＜１３＞は移動端末Ｍ９０５から基地局Ａ９０１、基地局Ｂ９０２、基地局Ｃ９０３、基地局Ｄ９０４への同報送信ルートをそれぞれ示す。
【０１２１】
ＴＤＯＡによる２次元測位では、基地局は最低３局あれば良いが、電波遮蔽等で移動端末からの電波が受信できない基地局が発生することがあるため、４基地局以上の冗長構成を取ることが現実的である。その場合、基地局Ｂ９０２以外に基地局Ｃ９０３、Ｄ９０４、・・・と多数の基地局を基地局Ａ９０１に時間合わせする必要があるが、移動端末Ｍ９０５から信号を受信している間に、基地局Ａ９０１−基地局Ｂ９０２間、基地局Ａ９０１−基地局Ｃ９０３間、基地局Ａ９０１−基地局Ｄ９０４間・・・・で1往復半の電波を送受信すると時間がかかり過ぎる場合がある。実施例２は、1往復半の電波の送受信は初期的に行い、後は基地局Ａ９０１から他の基地局へ同報送信することにより、素早く各基地局の時間あわせを更新し、測位できる。
【０１２２】
実施例２は、図９に示すように基地局が４局の場合である。
【０１２３】
・「実施例２の移動端末から各基地局までの到達時間差決定方法」
各基地局時刻の初期設定として、実施例１で示した方法により、最初に基地局Ａ９０１と他の基地局間を1往復半して固定遅延分を求めておく。その後、時間の経過で固定遅延分は変化しないが、タイマーのスケール(クロックの発信周波数)やオフセットは変化するため、移動端末Ｍ９０５の測位時には、継続的に、基地局Ａ９０１から同報的に他の基地局に同期電波を送信し、初期設定で求めておいた固定遅延分と、基地局Ａ９０１が同期電波を送信した時刻、基地局Ｂ９０２、基地局Ｃ９０３、基地局Ｄ９０４が同期電波を受信した時刻から、基地局Ｂ９０２、基地局Ｃ９０３、基地局Ｄ９０４の時間合わせする方法を説明する。
【０１２４】
実施例１と同様にして、図９における＜１＞、＜２＞、＜３＞の送信ルートにより基地局Ａ９０１−基地局Ｂ９０２間で１往復半すると、基地局Ｂ９０２のスケールＳｂ、オフセットＴｏｂが（９）、（１０）式で求められ、基地局A９０１から基地局Ｂ９０２までの伝播遅延時間の総計Ｔｄａｂが求められる。
【０１２５】
また、図９における＜４＞、＜５＞、＜６＞の送信ルートにより基地局Ａ９０１−基地局Ｃ９０３間で１往復半すると、基地局Ｃ９０３のスケールＳc、オフセットＴｏｃが（１１）、（１２）式で求められ、基地局A９０１から基地局Ｃ９０３までの伝播遅延時間の総計Ｔｄａｃが求められる。
【０１２６】
さらに、実施例１では無かった基地局Ｄ９０４に対しても全く同様に、基地局Ａ９０１−基地局Ｄ９０４間で１往復半すると、基地局Ｄ９０４のスケールＳｄ、オフセットＴｏｄおよび、基地局A９０１から基地局Ｄ９０４までの伝播遅延時間の総計Ｔｄａｄが求められる。
【０１２７】
以上で求められた基地局Ａ９０１と他の各基地局間の伝播遅延時間Ｔｄａｂ、Ｔｄａｃ、Ｔｄａｄを初期設定値とする。各基地局のスケールＳｂ、Ｓｃ、Ｓｄ、オフセットＴｏｂ、Ｔｏｃ、Ｔｏｄは、変化するため、以下に説明する方法により継続的に更新する。
【０１２８】
基地局Ａ９０１から同期電波を各基地局に継続して同報的に送信する。
【０１２９】
まず基地局Ａ９０１からが基地局Ｂ９０２への送信について説明する。基地局Ａ９０１が信号電波を送信する時刻を、図９の＜１０＞、＜１１＞、＜１２＞の送信ルートに対応して、Ｔａ１０、Ｔａ１１、Ｔａ１２とし、基地局Ｂ９０２が電波を受信した時刻を、基地局Ｂ９０２の時間による時刻Ｔｂ１０’、 Ｔｂ１１’、 Ｔｂ１２’とすると、
【０１３０】
【数２０】
2007187639.tif 000022
【０１３１】
【数２１】
2007187639.tif 000023
【０１３２】
【数２２】
2007187639.tif 000024
【０１３３】
Ｔｄａｂは初期設定で求まっているので、Ｓｂ、Ｔｏｂについて求める。未知数はＳｂ、Ｔｏｂの２つであるから、式は２つで求まるが、測定精度を上げるため、（２０）、（２１）、（２２）の３式を用い最小２乗法により計算し、Ｓｂ、Ｔｏｂを求める。
【０１３４】
図９では、同報の同期用信号電波の送信は、＜１０＞、＜１１＞、＜１２＞の３回を示したが、適当な多数回数行い、Ｓｂ、Ｔｏｂの更新精度を上げることが出来る。
【０１３５】
他の基地局Ｃ９０３、基地局Ｄ９０４についても、基地局Ｂが受信したのと同じ同報の同期信号電波を、＜１０＞、＜１１＞、＜１２＞の送信ルートにより受信し、受信時刻を測定するので、基地局Ｃ９０３はＳｃ、Ｔｏｃを、基地局Ｄ９０４はＳｄ、Ｔｏｄを精度よく更新することが出来る。
【０１３６】
次に、移動端末Ｍ９０５から、各基地局が送信ルート＜１３＞により信号電波を同報受信すると、更新したＳｂ、Ｔｏｂ、Ｓｃ、Ｔｏｃを用いて、（４）式および（５）式により到着時間差Ｔｐｍａ−Ｔｐｍｂ、Ｔｐｍａ−Ｔｐｍｃを求める。また更新したＳｄ、Ｔｏｄを用いて、上記と同様にして基地局Ｄ９０４に対する到着時間差Ｔｐｍａ−Ｔｐｍｄを求めることが出来る。
【０１３７】
実施例１で説明したように、基準基地局Ａ９０１と他の基地局の位置座標および、移動端Ｍ９０５から基地局Ａ９０１への信号電波到着時間に対する、移動端Ｍ９０５から他の２つの基地局における到着時間の差が求まれば、（１３）〜（１９）式を用いて移動端末Ｍ９０５の位置座標（ｘｍ、ｙｍ）が決定できる。従って、例えば移動端末Ｍ９０５からの信号電波が、基地局Ａ９０１で受信され、他の基地局Ｂ９０２、基地局Ｃ９０３、基地局Ｄ９０４のうち少なくも2局で受信されれば、移動端末Ｍ９０５の位置が決定できる。
【０１３８】
実施例２の測位システムの構成、基地局のブロック図、送信データフォーマットは実施例１と同じであり、それぞれ、図６、図７、図８に示す。
【０１３９】
以上で移動端末Ｍの位置座標（ｘｍ、ｙｍ）が決定されるが、時計合わせと移動端末Ｍ９０５の位置座標決定はそれぞれ非同期に行われても良く、その場合には、時計合わせは一定周期で継続して行われる。例えば、＜１０＞と同様の同報送信ルート＜１４＞（図示せず）の通信を行い、直近の3個の同報送信信号＜１１＞、＜１２＞、＜１４＞を用いて、（２０）、（２１）、（２２）の３式と同様の式により、最小２乗法により計算し、Ｓｂ、Ｔｏｂを更新し、これを繰り返すようにしても良い。この間に、移動端末Ｍ９０５から＜１３＞の同報送信信号があれば、その時のＳｂ、Ｔｏｂを用いて移動端末Ｍ９０５の位置座標（ｘｍ、ｙｍ）を決定する。
【０１４０】
また、基地局Ａ９０１と他の各基地局間の伝播遅延時間Ｔｄａｂ、Ｔｄａｃ、Ｔｄａｄは、初期設定後は、変動しないものとして説明したが、実際には温度変化等で変化する場合がある。その場合には、初期設定で行った、基地局Ａ９０１と他の各基地局との間で行った、１往復半の信号電波の送信を定期的に行い、伝播遅延時間Ｔｄａｂ、Ｔｄａｃ、Ｔｄａｄを更新しても良い。
【０１４１】
測位サーバ６０９で決定された移動端末Ｍ９０５の位置は、識別された特定のユーザに対し提供することが出来る。移動端末のユーザには、図９における複数基地局の少なくも１つを介して通知され、固定端末のユーザには、測位サーバ６０９に接続されたネットワーク（図示せず）を介して通知される。
【実施例３】
【０１４２】
この実施例においては、基準となる基地局から他の2以上の基地局への複数回の信号電波の送信において、一部または全部を同報的に行い、該他の2以上の基地局から基準となる基地局への送信はそれぞれ個別に行うことにより、複数基地局の時間合わせを行い、移動端末から複数基地局が受信した時刻から移動端末の位置を検出する。
・「実施例３の無線測位システムの構成」
図１０、図１１、図１２に本実施例の構成例を示す。
【０１４３】
実施例３は、複数基地局と移動端末の構成は実施例２と同じであるが、各基地局間の送信ルートの構成が実施例２と異なる。
【０１４４】
図１０、図１１、図１２において、図９と同じものは、同じ番号を付した。
【０１４５】
・「実施例３の図１０における移動端末から各基地局までの到達時間差決定方法」
図１０において、＜１＞は基地局Ａ９０１から基地局Ｂ９０２への送信ルート、＜２＞は基地局Ｂ９０２から基地局Ａ９０１への送信ルート、＜３＞は基地局Ａ９０１から基地局Ｂ９０２、基地局Ｃ９０３への同報送信ルート、＜４＞は基地局Ｃ９０３から基地局Ａ９０１への送信ルート、＜５＞は基地局Ａ９０１から基地局Ｃ９０３、基地局Ｄ９０４への同報送信ルート、＜６＞は基地局Ｄ９０４から基地局Ａ９０１への送信ルート、＜７＞は基地局Ａ９０１から基地局Ｄ９０４への送信ルート、＜８＞は、移動端末Ｍ９０５から基地局Ａ９０１、基地局Ｂ９０２、基地局Ｃ９０３、基地局Ｄ９０４への同報送信ルートをそれぞれ示す。
【０１４６】
図１０において、基地局Ａ９０１から他の３つの基地局との1往復半の通信のうち、各基地局への２回目の送信が、次の基地局との1回目の送信と共用する。これにより、基地局Ａ９０１と他の各基地局の時間合せが素早く行える。
【０１４７】
図１０に示した方法は、基地局Ａ９０１から、基地局Ｂ９０２、基地局Ｃ９０３、基地局Ｄ９０４との1往復半の通信を行い、実施例１の場合と同様にして、（９）、（１０）式により、基地局ＢのスケールＳｂとオフセットＴｏｂを求め、（１１）、（１２）式により、基地局ＣのスケールＳｃとオフセットＴｏｃを求め、また同様にして基地局ＤのスケールＳｄとオフセットＴｏｄを求める。
【０１４８】
次に、移動端末Ｍ９０５から送信ルート＜８＞により、各基地局が電波を同報受信すると、基地局Ｂ９０２、基地局Ｃ９０３に対しては、求めたＳｂ、Ｔｏｂ、Ｓｃ、Ｔｏｃを用いて、（４）、（５）式により到着時間差Ｔｐｍａ−Ｔｐｍｂ、Ｔｐｍａ−Ｔｐｍｃを求める。また求めたＳｄ、Ｔｏｄを用いて、上記と同様にして基地局Ｄ９０４に対しては到着時間差Ｔｐｍａ−Ｔｐｍｄを求めることが出来る。
【０１４９】
実施例１で説明したように、基準基地局Ａ９０１と他の基地局の位置座標および、移動端Ｍ９０５から基地局Ａ９０１への信号電波到着時間に対する、移動端Ｍ９０５から他の２つの基地局における到着時間の差が求まれば、測位サーバ６０９において、（１３）〜（１９）式を用いて移動端末Ｍ９０５の位置座標（ｘｍ、ｙｍ）が決定できる。
【０１５０】
従って、例えば移動端末Ｍ９０５からの信号電波が、基地局Ａ９０１で受信され、他の基地局Ｂ９０２、基地局Ｃ９０３、基地局Ｄ９０４のうち少なくも２つの局で受信されれば、図6の測位サーバ６０９にデータを送信して移動端末Ｍ９０５の位置が決定できる。
【０１５１】
移動端末Ｍの位置座標（ｘｍ、ｙｍ）が決定されると、次にまた、各基地局と移動端末Ｍ９０５は、図１０における送信ルート＜１＞〜＜８＞の通信を行い、図6の測位サーバ６０９にデータを送信して移動端末Ｍ９０５の位置座標（ｘｍ、ｙｍ）を決定することを繰り返す。
【０１５２】
尚、時計合わせと移動端末Ｍの位置座標決定はそれぞれ非同期に行われても良く、その場合には必ずしも＜１＞〜＜７＞の時計合わせと＜８＞の位置座標決定はまとめて行われるわけではない。例えば、＜１＞〜＜７＞の時計合わせは一定周期で繰り返し行われ、移動端末Ｍの位置座標決定は必要な時のみ行い、その時に＜８＞の通信を行うようにしても良い。
【０１５３】
・「実施例３の図１１における移動端末から各基地局までの到達時間差決定方法」
図１１において、＜１＞、＜３＞、＜５＞は基地局Ａ９０１から基地局Ｂ９０２、基地局Ｃ９０３、基地局Ｄ９０４への同報送信ルート、＜２＞は基地局Ｂ９０２から基地局Ａ９０１への送信ルート、＜４＞は基地局Ｃ９０３から基地局Ａ９０１への送信ルート、＜６＞は基地局Ｄ９０４から基地局Ａ９０１への送信ルート、＜７＞は移動端末Ｍ９０５から基地局Ａ９０１、基地局Ｂ９０２、基地局Ｃ９０３、基地局Ｄ９０４への同報送信ルートをそれぞれ示す。
【０１５４】
図１１において、基地局Ａ９０１から他の３つの基地局との1往復半の通信のうち、各基地局への２回の送信ルート＜１＞、＜３＞および次の1回の送信ルート＜５＞を共用し同報送信する。他の３つの基地局から基地局Ａ９０１への送信はそれぞれ送信ルート＜２＞、＜４＞、＜６＞にて行う。該1往復半の通信により、各基地局のスケールとオフセットおよび、基地局Ａ９０１から各基地局へのそれぞれの伝播遅延時間が求まるが、さらに次の1回の同報送信＜５＞により、実施例２におけると同様にして、該1往復半によって求めた各基地局のスケールとオフセットに対し最小二乗法等を用いて精度の良い、スケールとオフセットが決定できる。
【０１５５】
これにより、基地局Ａ９０１と他の各基地局の時間合せが素早く行える。
【０１５６】
図１１の方法は、基地局Ａ９０１から、基地局Ｂ９０２、基地局Ｃ９０３、基地局Ｄ９０４との1往復半の通信を行い、実施例１の場合と同様にして、（９）、（１０）式により、基地局ＢのスケールＳｂとオフセットＴｏｂを求め、（１１）、（１２）式により、基地局ＣのスケールＳｃとオフセットＴｏｃを求め、また同様にして基地局ＤのスケールＳｄとオフセットＴｏｄを求める。
【０１５７】
次に、移動端末Ｍ９０５から送信ルート＜７＞により、各基地局が電波を同報受信すると、基地局Ｂ９０２、基地局Ｃ９０３に対しては、求めたＳｂ、Ｔｏｂ、Ｓｃ、Ｔｏｃを用いて、（４）、（５）式により到着時間差Ｔｐｍａ−Ｔｐｍｂ、Ｔｐｍａ−Ｔｐｍｃを求める。また求めたＳｄ、Ｔｏｄを用いて、上記と同様にして基地局Ｄ９０４に対しては到着時間差Ｔｐｍａ−Ｔｐｍｄを求めることが出来る。
【０１５８】
実施例１で説明したように、基準基地局Ａと他の基地局の位置座標および、移動端Ｍ９０５から基地局Ａ９０１への信号電波到着時間に対する、移動端Ｍ９０５から他の２つの基地局における到着時間の差が求まれば、測位サーバ６０９において、（１３）〜（１９）式を用いて移動端末Ｍ９０５の位置座標（ｘｍ、ｙｍ）が決定できる。
【０１５９】
従って、例えば移動端末Ｍ９０５からの信号電波が、基地局Ａ９０１で受信され、他の基地局Ｂ９０２、基地局Ｃ９０３、基地局Ｄ９０４のうち少なくも２つの局で受信されれば、図6の測位サーバ６０９にデータを送信して移動端末Ｍ９０５の位置が決定できる。
【０１６０】
移動端末Ｍの位置座標（ｘｍ、ｙｍ）が決定されると、次にまた、各基地局と移動端末は、図１１における送信ルート＜１＞〜＜７＞の通信を行い、図6の測位サーバ６０９にデータを送信して移動端末Ｍの位置座標（ｘｍ、ｙｍ）を決定することを繰り返す。
【０１６１】
尚、時計合わせと移動端末Ｍの位置座標決定はそれぞれ非同期に行われても良く、その場合には必ずしも＜１＞〜＜６＞の時計合わせと＜７＞の位置座標決定はまとめて行われるわけではないのは、他と同様である。
【０１６２】
・「実施例３の図１２における移動端末から各基地局までの到達時間差決定方法」
図１２において、＜１＞、＜５＞は基地局Ａ９０１から基地局Ｂ９０２、基地局Ｃ９０３、基地局Ｄ９０４への同報送信ルート、＜２＞は基地局Ｂ９０２から基地局Ａ９０１への送信ルート、＜３＞は基地局Ｃ９０３から基地局Ａ９０１への送信ルート、＜４＞は基地局Ｄ９０４から基地局Ａ９０１への送信ルート、＜６＞は移動端末Ｍ９０５から基地局Ａ９０１、基地局Ｂ９０２、基地局Ｃ９０３、基地局Ｄ９０４への同報送信ルートをそれぞれ示す。
【０１６３】
図１２において、基地局Ａ９０１から他の３つの基地局との1往復半の通信のうち、各基地局への２回の送信＜１＞、＜５＞を共用し同報送信する。各基地局から基地局Ａ９０１への送信ルート＜２＞、＜３＞、＜４＞は、受信する基地局Ａ９０１において輻輳しないように、周波数分割や符号分割により同時に行うかまたは、時分割により行うことが出来る。
【０１６４】
これらの1往復半の通信により、各基地局のスケールとオフセットおよび、基地局Ａ９０１から各基地局へのそれぞれの伝播遅延時間が求まる。これにより、基地局Ａ９０１と他の各基地局の時間合せが素早く行える。
【０１６５】
図１２の方法は、基地局Ａ９０１から、基地局Ｂ９０２、基地局Ｃ９０３、基地局Ｄ９０４との1往復半の通信を行い、実施例１の場合と同様にして、（９）、（１０）式により、基地局Ｂ９０２のスケールＳｂとオフセットＴｏｂを求め、（１１）、（１２）式により、基地局Ｃ９０３のスケールＳｃとオフセットＴｏｃを求め、また同様にして基地局Ｄ９０４のスケールＳｄとオフセットＴｏｄを求める。
【０１６６】
次に、移動端末Ｍ９０５から送信ルート＜６＞により、各基地局が電波を同報受信すると、基地局Ｂ９０２、基地局Ｃ９０３に対しては、求めたＳｂ、Ｔｏｂ、Ｓｃ、Ｔｏｃを用いて、（４）、（５）式により到着時間差Ｔｐｍａ−Ｔｐｍｂ、Ｔｐｍａ−Ｔｐｍｃを求める。また求めたＳｄ、Ｔｏｄを用いて、上記と同様にして基地局Ｄ９０４に対しては到着時間差Ｔｐｍａ−Ｔｐｍｄを求めることが出来る。
【０１６７】
実施例１で説明したように、基準基地局Ａ９０１と他の基地局の位置座標および、移動端Ｍ９０５から基地局Ａ９０１への信号電波到着時間に対する、移動端Ｍ９０５から他の２つの基地局における到着時間の差が求まれば、測位サーバ６０９において、（１３）〜（１９）式を用いて移動端末Ｍ９０５の位置座標（ｘｍ、ｙｍ）が決定できる。
【０１６８】
従って、例えば移動端末Ｍ９０５からの信号電波が、基地局Ａ９０１で受信され、他の基地局Ｂ９０２、基地局Ｃ９０３、基地局Ｄ９０４のうち少なくも２つの局で受信されれば、図6の測位サーバ６０９にデータを送信して移動端末Ｍ９０５の位置が決定できる。
【０１６９】
移動端末Ｍの位置座標（ｘｍ、ｙｍ）が決定されると、次にまた、各基地局と移動端末は、図１２における送信ルート＜１＞〜＜６＞の通信を行い、図6の測位サーバ６０９にデータを送信して移動端末Ｍ９０５の位置座標（ｘｍ、ｙｍ）を決定することを繰り返す。
【０１７０】
尚、時計合わせと移動端末Ｍの位置座標決定はそれぞれ非同期に行われても良く、その場合には必ずしも＜１＞〜＜５＞の時計合わせと＜６＞の位置座標決定はまとめて行われるわけではないのは、他と同様である。
【０１７１】
以上、実施例３は図１０、図１１、図１２による方法により測位サーバ６０９で決定された移動端末Ｍ９０５の位置は、識別された特定のユーザに対し提供することが出来る。移動端末のユーザには、図１０、図１１、図１２における複数基地局の少なくも１つを介して通知され、固定端末のユーザには、測位サーバ６０９に接続されたネットワーク（図示せず）を介して通知される。
【実施例４】
【０１７２】
この実施例においては、基準となる基地局から他の基地局へ1往復半の信号電波の送信を行うことにより複数基地局の時間合わせを行った後に、時間合せ結果による同時刻に、各基地局から移動端末に対し信号電波を送り、移動端末において各基地局からの信号電波を受信した時刻の差により移動端末の位置を検出する。
・「実施例４の無線測位システムの構成」
図１３に本実施例の構成例を示す。
【０１７３】
図１３において、図１２と同じものは同一の番号を付した。図１２において、＜１＞、＜５＞は基地局Ａ９０１から基地局Ｂ９０２、基地局Ｃ９０３、基地局Ｄ９０４および移動端末Ｍ９０５への同報送信ルート、＜２＞は基地局Ｂ９０２から基地局Ａ９０１への送信ルート、＜３＞は基地局Ｃ９０３から基地局Ａ９０１への送信ルート、＜４＞は基地局Ｄ９０４から基地局Ａ９０１への送信ルート、＜６＞、＜７＞、＜８＞、＜９＞は、それぞれ基地局Ａ９０１、基地局Ｂ９０２、基地局Ｃ９０４、基地局Ｄ９０３から移動端末Ｍ９０５への送信ルートをそれぞれ示す。
【０１７４】
・「実施例４における移動端末から各基地局までの到達時間差決定方法」
各基地局の時刻合せは、実施例３と同様に、基地局Ａと他の基地局とのそれぞれの1往復半の通信＜１＞〜＜５＞により行う。
【０１７５】
本実施例４では、基地局Ａ９０１から他の基地局および移動端末Ｍ９０５に対し、＜１＞、＜５＞の送信ルートにより同報で送信され、各基地局から基地局Ａ９０１への送信＜２＞、＜３＞、＜４＞は個別に送信される。基地局Ａ９０１と各基地局との間の1往復半の通信により、実施例１の場合と同様にして、（９）、（１０）式により、基地局Ｂ９０２のスケールＳｂとオフセットＴｏｂを求め、（１１）、（１２）式により、基地局Ｃ９０３のスケールＳｃとオフセットＴｏｃを求め、また同様にして基地局Ｄ９０４のスケールＳｄとオフセットＴｏｄが求まる。
【０１７６】
本実施例４においては、移動端末Ｍ９０５のスケールＳｍが必要であり、オフセットＴｏｍは必要でないので、移動端末Ｍ９０５から基地局Ａ９０１への測位に関する送信ルートは必要とされない。基地局Ａ９０１から移動端末Ｍ９０５への送信＜１＞、＜５＞により、（９）式と同様にして、移動端末Ｍ９０５のスケールＳｍが求まる。
【０１７７】
次に、各基地局から、標準時間（基準となる基地局Ａ９０１の時間）における時刻Ｔ０で、移動端末Ｍ９０５に向かって、信号電波を同時に送信ルート＜６＞〜＜９＞により送信する。
【０１７８】
なお、時刻Ｔ０は測位サーバ６０９（図６に示す）から、各基地局に対し通知される。
【０１７９】
各基地局から移動端末Ｍ９０５に向けて信号電波を送信する同一の時刻Ｔ０は、基地局Ａでは当然Ｔ０であるが、基地局Ｂ９０２において、時刻Ｔ０と同時刻を示す基地局Ｂのタイマーによる送信時刻Ｔｂ’は、測位サーバ６０９（図６に示す）から通知された時刻Ｔ０を用いて、（１）式の変換式より（２３）式となる。
【０１８０】
【数２３】
2007187639.tif 000025
【０１８１】
同様にして、基地局Ｃ９０３において、時刻Ｔ０と同時刻を示す基地局Ｃのタイマーによる送信時刻Ｔｃ’は（２４）式となる。
【０１８２】
【数２４】
2007187639.tif 000026
【０１８３】
同様にして、基地局Ｄ９０４において、時刻Ｔ０と同時刻を示す基地局Ｄのタイマーによる送信時刻Ｔd’は（２５）式となる。
【０１８４】
【数２５】
2007187639.tif 000027
【０１８５】
（２３）、（２４）、（２５）式において、スケールＳｂ、Ｓｃ、Ｓｄおよび、オフセットＴｏｂ、Ｔｏｃ、Ｔｏｄは求まっているので、基地局Ａ９０１からの送信時刻Ｔ０に対し、各基地局が同時に送信する時刻Ｔｂ’ Ｔｃ’ Ｔｄ’が決定できる。
【０１８６】
基地局Ａ９０１からは時刻Ｔ０、その他の基地局からはそれぞれ、（２３）、（２４）、（２５）式で表された時刻に送信された信号電波は、移動端末Ｍ９０５では各基地局からの距離に応じてそれぞれ異なった時刻で受信される。これらの受信時刻を移動端末Ｍ９０５のタイマーによる時刻で表し、基地局Ａ９０１、基地局Ｂ９０２、基地局Ｃ９０３、基地局Ｄ９０４からの信号電波の受信時刻をそれぞれＴｍａ’、 Ｔｍｂ’、 Ｔｍｃ’、 Ｔｍｄ’とすると、
【０１８７】
【数２６】
2007187639.tif 000028
【０１８８】
【数２７】
2007187639.tif 000029
【０１８９】
【数２８】
2007187639.tif 000030
【０１９０】
【数２９】
2007187639.tif 000031
【０１９１】
ただし、Ｔｐｍａ、Ｔｐｍｂ、Ｔｐｍｃ、Ｔｐｍｄは、それぞれ基地局Ａ９０１、基地局Ｂ９０２、基地局Ｃ９０３、基地局Ｄ９０４から、移動端末Ｍ９０５までの伝播遅延時間を示す。
【０１９２】
（２６）−（２７）より、
【０１９３】
【数３０】
2007187639.tif 000032
【０１９４】
（２６）−（２８）より、
【０１９５】
【数３１】
2007187639.tif 000033
【０１９６】
【数３２】
2007187639.tif 000034
【０１９７】
（３０）、（３１）、（３２）式により、移動端Ｍ９０５と基準の基地局Ａ９０１との間の信号電波の遅延時間に対する、移動端Ｍ９０５と他の基地局との間の信号電波遅延時間の差は、移動端Ｍ９０５のスケールＳｍと、移動端Ｍ９０５で測定された各基地局からの信号電波の信号電波到着時間（受信時刻）を用いて決定される。
【０１９８】
実施例１で説明したように、基準の基地局Ａ９０１と他の基地局の位置座標および、移動端Ｍ９０５と基地局Ａ９０１との信号電波到着時間に対する、移動端Ｍ９０５と他の少なくも２つの基地局における到着時間の差が（３０）、（３１）、（３２）式で求まれば、測位サーバ６０９において、（１３）〜（１９）式を用いて移動端末Ｍ９０５の位置座標（ｘｍ、ｙｍ）が決定できる。
【０１９９】
従って、例えば基地局Ａ９０１からの信号電波と、他の基地局Ｂ９０２、基地局Ｃ９０３、基地局Ｄ９０４のうち少なくも２つの局からの信号電波が、移動端末Ｍ９０５で受信されれば、移動端末Ｍ９０５は、基地局Ａ９０１を介して図6の測位サーバ６０９にデータを送信して移動端末Ｍ９０５の位置が決定できる。
【０２００】
また、図１３における送信ルート＜６＞〜＜９＞により各基地局から移動端末Ｍ９０５に送信される信号電波は、移動端末の受信で互いに干渉しない様に、互いに異なった擬似ランダム符号でパルス位置変調され送信される。
【０２０１】
移動端末Ｍ９０５の位置座標（ｘｍ、ｙｍ）＜１＞〜＜９＞通信を行い、図6の測位サーバ６０９にデータを送信して移動端末Ｍ９０５の位置座標（ｘｍ、ｙｍ）を決定することを繰り返す。
【０２０２】
尚、時計合わせと移動端末Ｍの位置座標決定はそれぞれ非同期に行われても良く、その場合には必ずしも＜１＞〜＜５＞の時計合わせと＜６＞〜＜９＞の位置座標決定はまとめて行われるわけではないのは、他と同様である。
【０２０３】
また、各基地局から移動端末Ｍ９０５への送信＜６＞〜＜９＞は、必ずしも同時である必要は無く、既知の時間差があっても良い。その場合には、移動端末Ｍ９０５での受信時刻を送信時刻の差に応じて補正すれば良い。
また、各基地局に対する上記スケールとオフセットを用いた、移動端末Ｍ９０５への同時刻送信の通知は、図６の測位サーバ６０９が行い、移動端末Ｍ９０５が、該移動端末Ｍ９０５が各基地局から受信した時刻と、各基地局の位置座標と、基地局Ａ９０１から送信された2回の信号を受信した時刻により移動動端末Ｍ９０５のスケールＳｍを求め、移動端末Ｍ９０５の位置座標を決定することも出来る。この場合には、各基地局座標を前もって通信する等して移動端末に伝えておく必要がある。
【０２０４】
また、移動端末Ｍ９０５が内臓するタイマーによる時間のままで、移動端末Ｍ９０５において各基地局からの到着時間から前記の伝播遅延時間差を求め、スケールＳｍを用いた補正を行わずに、移動端末Ｍ９０５の位置座標を決定してもよい。（３０）、（３１）、（３２）式で示された伝播遅延時間差には、オフセットは含まれず、移動端末Ｍ９０５のタイマーによる遅延時間差をスケールＳｍで除した値である。Ｓｍは移動端末Ｍ９０５のタイマーと基地局Ａ９０１のタイマーとの時間刻みの比であるから、移動端末Ｍ９０５のタイマーが基地局９０１のタイマーと同じほど良好な場合、この方法は、スケールＳｍを用いた補正をしなくても、移動端末Ｍ９０５の位置座標をスケールＳｍを用いた時と同じ高精度が得られる。さらに、各基地局から移動端末Ｍ９０５への送信＜６＞〜＜９＞が同時、あるいは、時間差が短い場合には、移動端末Ｍ９０５に到着する時間差も短いため、スケールＳｍの誤差は無視できるため、この場合にも、スケールＳｍを用いた補正をしなくても良い。これらの場合、移動端末Ｍ９０５は、基地局Ａ９０１から同報送信された信号電波の送信ルート＜１＞、＜５＞を受信してＳｍを求める必要がなくなり、移動端末Ｍ９０５における処理が簡素化できる。
【０２０５】
また、本実施例４では、（３０）、（３１）、（３２）で示された伝播遅延時間差の間に、移動端末Ｍ９０５が移動することにより距離の誤差が生じるが、通常の移動速度では無視できる。例えば、移動端末Ｍ９０５と基地局Aとの距離に対する、移動端末Ｍ９０５と他の基地局との距離の差が１００ｍ（遅延時間差＝０．３３μｓｅｃ）の場合、時速６０ｋｍの移動端末Ｍの移動距離は約０．００５５ｍｍであり、誤差は無視できるほど小さい。
【０２０６】
実施例４において決定された移動端末Ｍ９０５の位置は、自分自身、あるいは、識別された特定のユーザに対し提供することが出来る。測位サーバ６０９を使用する場合は、自分以外の移動端末のユーザには、図１３における複数基地局を介して通知され、固定端末のユーザには、測位サーバ６０９に接続されたネットワークを介して（図示せず）通知される。固定端末のユーザには、測位サーバ６０９を介してネットワーク（図示せず）により通知される。
（付記１）
第１の基地局と、少なくも２つの基地局を含む第２の基地局群との通信により、移動端末の測位を行う無線測位システムにおいて、
前記第１の基地局は、前記第２の基地局群に対し少なくも２回の信号電波を送信する手段を備え、
前記第２の基地局群は、前記第１の基地局に対し少なくも１回の信号電波を送信する手段を備え、
前記無線測位システムは、さらに、
前記各基地局において測定された信号電波の送信時刻と受信時刻とを用いて、前記第２の基地局群の、各々の時間刻みと前記第１の基地局の時間刻みの比（以下スケール）と、前記第２の基地局群の各々の時刻と前記第１の基地局の時刻のずれ（以下オフセット）を決定する手段と、
前記決定したスケールとオフセットを用いて、前記第２の基地局群の時刻を前記第１の基地局の時刻に換算した時刻を決定する手段を備え、
前記移動端末から同報送信された信号電波を、各基地局において受信した時刻を前記第１の基地局の時刻に換算した時刻、または、
前記各基地局から前記移動端末に対し同報または所定の時間差で送信された信号電波を、移動端末で受信した時刻を前記第１の基地局の時刻に換算した時刻、または移動端末で受信した時刻のままを用い、
前記移動端末への伝播遅延時間と、前記移動端末から少なくも２つの前記所定の基地局以外の基地局までの伝播遅延時間の差を決定する手段を備え、
前記決定された少なくも２つの遅延時間の差と、前記第1の基地局および前記第２の基地局群の位置座標を用いて、前記移動端末の位置座標を決定する手段と、
を備えたことを特徴とする無線測位システム。
（付記２）
付記１記載の無線測位システムは、第1の基地局と、少なくも２つの基地局を含む第２の基地局群と、移動端末と、測位サーバを備え、
該第１の基地局と該第２の基地局群は、それぞれ、信号電波を送信した時刻と、信号電波を受信した時刻を保持する手段と、
前記保持した信号電波を送信した時刻と、前記信号電波を受信した時刻を測位サーバに送信する手段と、
を備え、
該第１の基地局は、該第２の基地局群に対して、第１の測位期間内に少なくも２回の信号電波送信を行う手段を備え、
前記第２の基地局群は、前記第１の基地局に対し前記第１の測位期間内に少なくもそれぞれ１回の信号電波を送信する手段を備え、
前記移動端末は、第１の基地局に対し第２の測位期間内に少なくもそれぞれ１回の信号電波を送信する手段を備え、
前記測位サーバは、前記第１の測位期間内に
前記第１の基地局と前記第２の基地局群から受信した各基地局の送信時刻と受信時刻を用いて、スケールとオフセットを決定する手段と、
前記第２の測位期間内に
前記移動端末からの信号電波の受信時刻を、前記決定したスケールとオフセットを用いて、前記第１の基地局の時刻に換算した時刻を決定する手段と、
前記第２の測位期間内に、前記移動端末から所定の基地局への伝播遅延時間と、前記移動端末から少なくも２つの前記所定の基地局以外の基地局までの伝播遅延時間の差を決定する手段と、
前記第２の測位期間内に、前記決定された少なくも２つの遅延時間の差と、前記第1の基地局および前記第２の基地局群の位置座標を用いて、前記移動端末の位置座標を決定する手段と、
を備えたことを特徴とする付記１記載の無線測位システム。
（付記３）
付記２記載の無線測位システムは、さらに、
前記測位サーバで求められた前記移動端末位置座標を、識別された特定の移動端末のユーザに、前記基地局の少なくも１つを介して伝える手段、あるいは、
識別された特定の固定端末のユーザに、測位サーバに接続されたネットワークを介して伝える手段、
を備えたことを特徴とする付記２記載の無線測位システム。
（付記４）
付記２記載の無線測位システムは、さらに、前記第１の測位期間を第１の測位周期で繰り返し、前記第２の測位期間を第２の測位周期とし、前記第１の測位周期とは独立に繰り返すことで、
前記移動端末の位置座標決定と、前記識別されたユーザへの決定された移動端末位置座標の通知とを、前記第２の測位周期で繰り返すことを特徴とする付記２記載の無線測位システム。
（付記５）
付記２記載の無線測位システムにおける移動端末は複数とし、それぞれの移動端末が同期、あるいは、非同期でそれぞれ1回の信号電波を送信し、各基地局が受信することにより、それぞれの移動端末の位置座標を決定することを特徴とする付記２記載の無線測位システム。
（付記６）
前記各基地局および移動端末が送信する信号電波は、インパルス化された超広帯域無線信号であることを特徴とする付記２記載の無線測位システム。
（付記７）
前記インパルス化された信号は、所定の擬似ランダムディジタル信号が、任意のディジタル信号によりパルス位置変調され、該パルス位置変調された擬似ランダムディジタル信号のチップ幅の特定位置でインパルス化された信号であることを特徴とする付記２記載の無線測位システム。
（付記８）
前記所定の擬似ランダムディジタル信号は、リードソロモン符号によりパルス位置変調された信号であることを特徴とする付記２記載の無線測位システム。
（付記９）
前記各基地局および移動端末が送信するインパルス化された信号は、所定の帯域通過濾波器で帯域制限され送信されることを特徴とする付記２記載の無線測位システム。
【０２０７】
（付記１０）
付記２記載の無線測位システムは、
前記各基地局における信号電波の送信時刻の決定を、各基地局がそれぞれ備えたタイマーを基準として行う手段と、
前記各基地局における信号電波の受信時刻の決定を、各基地局で受信し検出した信号と、各基地局に備えた擬似ランダムディジタル信号との相関による時間比較において、各基地局がそれぞれ備えたタイマーを基準とした時刻決定により行う手段と、
を備えたことを特徴とする付記２記載の無線測位システム。
（付記１１）
付記１記載の無線測位システムは、第1の基地局と、少なくも２つの基地局を含む第２の基地局群と、移動端末と、測位サーバを備え、
該第１の基地局と該第２の基地局群は、それぞれ、信号電波を送信した時刻と、信号電波を受信した時刻を保持する手段と、
前記保持した信号電波を送信した時刻と、前記信号電波を受信した時刻を測位サーバに送信する手段と、
を備え、
前記第１の基地局は、第１の測位期間内に、前記第２の基地局群に対して、それぞれ少なくも２回の信号電波送信を行う手段を備え、
前記第２の基地局群のそれぞれは、前記第１の測位期間内に、前記第１の基地局に対して少なくも１回の信号電波を送信する手段を備え、
前記第１の基地局は、前記第２の基地局群に対して、第２の測位期間内にそれぞれ少なくも２回の信号電波の同報送信を行う手段を備え、
前記移動端末は、前記第１の基地局と前記第２の基地局群に、第３の測位期間内に少なくも1回の信号電波信号電波を同報送信する手段を備え、
前記測位サーバは、
前記第２の測位期間内に
前記第１の基地局と前記第２の基地局群から受信した各基地局の送信時刻と受信時刻を用いて、前記第２の基地局群のスケールと、オフセットを決定する手段と、
前記第３の測位期間内に
前記移動端末からの信号電波の受信時刻を、前記決定したスケールと、オフセットを用いて、前記第１の基地局の時刻に換算した時刻を決定する手段と、
前記第３の測位期間内に、前記移動端末から所定の基地局への伝播遅延時間と、前記移動端末から少なくも２つの前記所定の基地局以外の基地局までの伝播遅延時間の差を決定する手段と、
前記第３の測位期間内に、前記決定された少なくも２つの遅延時間の差と、前記第1の基地局および前記第２の基地局群の位置座標を用いて、前記移動端末の位置座標を決定する手段と、
を備えたことを特徴とする付記１記載の無線測位システム。
（付記１２）
付記１１記載の無線測位システムは、さらに、
前記測位サーバが、
前記第２の測位期間で求める第２の基地局群のスケールとオフセットは、前記第１の測位期間内における各基地局の送信時刻と受信時刻と、前記第２の測位期間内における前記第１の基地局が、前記第２の基地局群に対して行う２回を超える同報送信における各基地局の送信時刻と受信時刻を用いて、最小２乗法により決定する手段を備えたことを特徴とする付記１１記載の無線測位システム。
（付記１３）
付記１１記載の無線測位システムにおける移動端末は複数とし、それぞれの移動端末が同期、あるいは、非同期でそれぞれ1回の信号電波を送信し、各基地局が受信することにより、それぞれの移動端末の位置座標を決定することを特徴とする付記１１記載の無線測位システム。
（付記１４）
付記１１記載の無線測位システムは、さらに、
第３の測位期間内に、
前記測位サーバで求められた前記移動端末位置座標を、識別された特定の移動端末のユーザに、前記基地局の少なくも１つを介して伝える手段、あるいは、
識別された特定の固定端末のユーザに、測位サーバに接続されたネットワークを介して伝える手段、
を備えたことを特徴とする付記１１記載の無線測位システム。
（付記１５）
付記１１記載の無線測位システムは、さらに、
前記第１の測位期間と、前記第２の測位期間との総和を第１の測位周期として繰り返し、前記第３の測位期間を第２の測位周期とし、前記第１の測位周期とは独立に繰り返すことで、前記前記移動端末の位置座標決定と、前記識別されたユーザへの該移動端末位置座標の通知とを、第２の測位周期で繰り返すことを特徴とする付記１１記載の無線測位システム。
（付記１６）
付記１１記載の無線測位システムは、さらに、
前記第１の測位期間にて前記第２の基地局群のスケールと、オフセットの初期設定を行った後に、前記第２の測位期間を第１の測位周期で繰り返し、前記第３の測位期間を第２の測位周期とし、前記第１の測位周期とは独立に繰り返すことで、前記移動端末の位置座標決定と、前記識別されたユーザへの該移動端末位置座標の通知とを、第２の測位周期で繰り返すことを特徴とする付記１１記載の無線測位システム。
（付記１７）
付記１１記載の無線測位システムは、さらに、
前記第１の測位期間を、前記第１の測位周期の整数倍の初めに挿入した第３の測位周期を備え、該第３の測位周期ごとに第２の基地局群のそれぞれのスケールとオフセットを更新し、前記移動端末の位置座標決定と、前記識別されたユーザへの決定された移動端末位置座標の通知とを繰り返すことを特徴とする付記１１記載の無線測位システム。
（付記１８）
付記１記載の無線測位システムは、第1の基地局と、少なくも２つの基地局を含む第２の基地局群と、移動端末と、測位サーバを備え、
該第１の基地局と該第２の基地局群は、それぞれ、信号電波を送信した時刻と、信号電波を受信した時刻を保持する手段と、
前記保持した信号電波を送信した時刻と、前記信号電波を受信した時刻を測位サーバに送信する手段と、
を備え、
前記第１の基地局は、第１の測位期間内に、前記第２の基地局群に対して、それぞれ少なくも２回の信号電波を送信し、該２回の信号電波の送信のうち少なくも１回を同報送信する手段を備え、
前記第２の基地局群のそれぞれは、前記第１の測位期間内に、前記第１の基地局に対して少なくも１回の信号電波を送信する手段を備え、
前記移動端末は、前記第１の基地局と前記第２の基地局群に、第２の測位期間内に少なくも１回の信号電波信号電波を同報送信する手段を備え、
前記測位サーバは第１の測位期間内に、
前記第１の基地局と前記第２の基地局群から受信した各基地局の送信時刻と受信時刻を用いて、前記第２の基地局群のスケールと、オフセットを決定する手段と、
前記第２の測位期間内に
前記移動端末からの信号電波の受信時刻を、前記前記決定したスケールと、オフセットを用いて、前記第１の基地局の時刻に換算した時刻を決定する手段と、
前記第２の測位期間内に、所定の基地局への伝播遅延時間と、前記移動端末から少なくも２つの前記所定の基地局以外の基地局までの伝播遅延時間の差を決定する手段と、
前記第２の測位期間内に、前記決定された少なくも２つの遅延時間の差と、前記第1の基地局および前記第２の基地局群の位置座標を用いて、前記移動端末の位置座標を決定する手段と、
を備えたことを特徴とする付記１記載の無線測位システム。
（付記１９）
付記１８記載の記無線測位システムは、さらに、前記第１の基地局は、前記第２の基地局群に対して、第３の測位期間内にそれぞれ少なくも１回の信号電波の同報送信を行う手段を備え、
前記測位サーバが、
前記第３の測位期間で求める第２の基地局群のスケールとオフセットは、前記第１の測位期間内における各基地局の送信時刻と受信時刻と、前記第３の測位期間内における前記第１の基地局が、前記第２の基地局群に対して行う１回を超える同報送信における各基地局の送信時刻と受信時刻を用いて、最小２乗法により決定する手段を備えたことを特徴とする付記１８記載の無線測位システム。
（付記２０）
付記１８記載の無線測位システムにおける移動端末は複数とし、それぞれの移動端末が同期、あるいは、非同期でそれぞれ1回の信号電波を送信し、各基地局が受信することにより、それぞれの移動端末の位置座標を決定することを特徴とする付記１８記載の無線測位システム。
（付記２１）
付記１８記載の無線測位システムは、さらに、
第２の測位期間内に、
前記測位サーバで求められた前記移動端末位置座標を、識別された特定の移動端末のユーザに、前記基地局の少なくも１つを介して伝える手段、あるいは、
識別された特定の固定端末のユーザに、測位サーバに接続されたネットワークを介して伝える手段、
を備えたことを特徴とする付記１８記載の無線測位システム。
（付記２２）
付記１８記載の無線測位システムは、さらに、
前記第１の測位期間を第１の測位周期で繰り返し、前記第２の測位期間を第２の測位周期とし、前記第１の測位周期とは独立に繰り返すことで、前記移動端末の位置座標決定と、前記識別されたユーザへの該移動端末位置座標の通知とを、第２の測位周期で繰り返すことを特徴とする付記１８記載の無線測位システム。
（付記２３）
付記１８記載の無線測位システムは、
前記第１の測位期間にて前記第２の基地局群のスケールと、オフセットの初期設定を行った後に、前記第３の測位期間を第１の測位周期で繰り返し、前記第２の測位期間を第２の測位周期とし、前記第３の測位周期とは独立に繰り返すことで、前記移動端末の位置座標決定と、前記識別されたユーザへの該移動端末位置座標の通知とを、第２の測位周期で繰り返すことを特徴とする付記１８記載の無線測位システム。
（付記２４）
付記１８記載の無線測位システムは、
前記第１の測位期間を、前記第１の測位周期の整数倍の初めに挿入した第３の測位周期を備え、該第３の測位周期ごとに第２の基地局群のそれぞれのスケールとオフセットを更新し、前記移動端末の位置座標決定と、前記識別されたユーザへの決定された移動端末位置座標の通知とを繰り返すことを特徴とする付記１８記載の無線測位システム。
【０２０８】
(付記２５)
付記１記載の無線測位システムは、第１の基地局と、少なくも２つの基地局を含む第２の基地局群と、移動端末と、測位サーバを備え、
前記第１の基地局と該第２の基地局群は、それぞれ、信号電波を送信した時刻と、信号電波を受信した時刻を保持する手段と、
それぞれ保持した信号電波を送信した時刻と、前記信号電波を受信した時刻を測位サーバに送信する手段と、
を備え、
前記移動端末は信号電波を受信した時刻を保持する手段と、
前記保持した信号電波を受信した時刻を測位サーバに送信する手段と、
を備え、
前記第１の基地局は、第１の測位期間内に、前記第２の基地局群と移動端末に対して、それぞれ少なくも２回の信号電波を送信し、
前記第２の基地局群のそれぞれは、前記第１の測位期間内に、前記第１の基地局に対して少なくも1回の信号電波を送信する手段を備え、
前記測位サーバは、第１の測位期間内に、
前記第１の基地局と前記第２の基地局群と移動端末とから受信した、各基地局の送信時刻と受信時刻と移動端末の受信時刻を用いて、前記第２の基地局群と移動端末のスケールと、オフセットを決定する手段と、
前記決定した各スケールと、オフセットと、所定の繰り返し時刻を用いて、移動端末に対し各基地局が同時に、あるいは、既知の時間差を持って送信する時刻を決定し各基地局に通知する手段と、
を備え、
各基地局は、第２の測位期間内に、前記測位サーバから通知された、移動端末に対し各基地局が同時に、あるいは、既知の時間差を持って送信する時刻に、移動端末に対し信号電波を送信する手段を備え、
移動端末は、第２の測位期間内に前記各基地局から受信したそれぞれの信号電波の受信時刻を、少なくも１つの基地局を介して、前記測位サーバに通知する手段を備え、
前記測位サーバは、第２の測位期間内に、
前記移動端末から通知された、前記移動端末が各基地局から信号電波を受信したそれぞれの時刻と、前記決定された移動端末のスケールを用い、前記移動端末から所定の基地局への伝播遅延時間と、前記移動端末から少なくも２つの前記所定の基地局以外の基地局までの伝播遅延時間の差を決定する手段と、
前記決定された少なくも２つの遅延時間の差と、前記第１の基地局および前記第２の基地局群の位置座標を用いて、前記移動端末の位置座標を決定する手段と、
を備えたことを特徴とする付記１記載の無線測位システム。
（付記２６）
付記２５記載の無線測位システムは、さらに、
前記第１の基地局は、前記第２の基地局群と移動端末に対して、第３の測位期間内にそれぞれ少なくも１回の信号電波の同報送信を行う手段を備え、
前記測位サーバが、
前記第２の基地局群と移動端末から受信した、前記第１の測位期間で求めた送信時刻と受信時刻と、前記第１の基地局が前記第２の基地局群と移動端末に対して行う１回を超える同報送信における送信時刻と受信時刻とを用いて、スケールとオフセットを最小２乗法により決定する手段を、備えたことを特徴とする付記２５記載の無線測位システム。
（付記２７）
付記２５記載の無線測位システムにおける移動端末は複数とし、各基地局が各移動端末に対し少なくも1回の信号を各移動端末ごとに個別に、あるいは、同報的に信号電波を送信し、該各移動端末が受信した時刻と、各基地局の位置座標を用いて、測位サーバが複数移動端末の位置座標を決定することを特徴とする付記２５記載の無線測位システム。
（付記２８）
付記２５記載の無線測位システムは、さらに、
第２の測位期間内に、
前記測位サーバで求められた前記移動端末の位置座標を、識別された特定の移動端末のユーザに、前記基地局の少なくも１つを介して伝える手段あるいは、
識別された特定の固定端末のユーザに、測位サーバに接続されたネットワークを介して伝える手段、
を備えたことを特徴とする付記２５記載の無線測位システム。
（付記２９）
付記２５記載の無線測位システムは、さらに、
前記第１の測位期間を第１の測位周期として繰り返し、前記第２の測位期間を第２の測位周期とし、前記第１の測位周期とは独立に繰り返すことで、前記移動端末の位置座標決定と、前記識別されたユーザへの該移動端末位置座標の通知とを、第２の測位周期で繰り返すことを特徴とする付記２５記載の無線測位システム。
（付記３０）
付記２５記載の無線測位システムは、
前記第１の測位期間にて前記第２の基地局群と前記移動端末のスケールと、オフセットの初期設定を行った後に、前記第３の測位期間を第１の測位周期で繰り返し、前記第２３の測位期間を第２の測位周期とし、前記第１の測位周期とは独立に繰り返すことで、前記移動端末の位置座標決定と、前記識別されたユーザへの該移動端末位置座標の通知とを、第２の測位周期で繰り返すことを特徴とする付記２５記載の無線測位システム。
（付記３１）
付記２５記載の無線測位システムは、
前記第１の測位期間を、前記第１の測位周期の整数倍の初めに挿入した第３の測位周期を備え、該第３の測位周期ごとに第２の基地局群と前記移動端末のそれぞれのスケールとオフセットを更新し、前記移動端末の位置座標決定と、前記識別されたユーザへの決定された移動端末位置座標の通知とを繰り返すことを特徴とする付記２５記載の無線測位システム。
【０２０９】
(付記３２) 
付記１記載の無線測位システムは、第1の基地局と、少なくも２つの基地局を含む第２の基地局群と、移動端末と、測位サーバを備え、
前記第１の基地局と該第２の基地局群は、それぞれ、信号電波を送信した時刻と、信号電波を受信した時刻を保持する手段と、
それぞれ保持した信号電波を送信した時刻と、前記信号電波を受信した時刻を測位サーバに送信する手段と、
を備え、
前記移動端末は信号電波を受信した時刻と、第１の基地局から送信された第１の基地局の送信時刻を保持する手段を備え、
前記第１の基地局は、第１の測位期間内に、前記第２の基地局群と移動端末に対して、それぞれ少なくも２回の信号電波を送信し、
前記第２の基地局群のそれぞれは、前記第１の測位期間内に、前記第１の基地局に対して少なくも1回の信号電波を送信する手段を備え、
前記測位サーバは、第１の測位期間内に、
前記第１の基地局と前記第２の基地局群から受信した、各基地局の送信時刻と受信時刻とを用いて、前記第２の基地局群のスケールと、オフセットを決定する手段と、
前記決定した各スケールと、オフセットと、所定の繰り返し時刻を用いて、移動端末に対し各基地局が同時に、あるいは、既知の時間差を持って送信する時刻を決定し各基地局に通知する手段と、
を備え、
前記移動端末は、第１の測位期間内に、
前記第１の基地局の送信時刻と該移動端末の受信時刻を用い、該移動端末のスケールを決定する手段と、
を備え、
各基地局は、第２の測位期間内に、前記測位サーバから通知された、移動端末に対し各基地局が同時に、あるいは、既知の時間差を持って送信する時刻に、移動端末に対し信号電波を送信する手段を備え、
移動端末は、第２の測位期間内に前記各基地局から受信したそれぞれの信号電波の受信時刻と、前記決定された移動端末のスケールを用い、前記移動端末から所定の基地局への伝播遅延時間と、前記移動端末から少なくも２つの前記所定の基地局以外の基地局までの伝播遅延時間の差を決定する手段と、
前記決定された少なくも２つの遅延時間の差と、前記第1の基地局および前記第２の基地局群の位置座標を用いて、前記移動端末の位置座標を決定する手段と、
を備えたことを特徴とする付記１記載の無線測位システム。
（付記３３）
付記３２記載の記無線測位システムは、さらに、
前記第１の基地局は、前記第２の基地局群と移動端末に対して、第３の測位期間内にそれぞれ少なくも１回の信号電波の同報送信を行う手段を備え、
前記測位サーバが、
前記第２の基地局群から受信した、前記第１の測位期間で求めた送信時刻と受信時刻と、前記第３の測位期間内における前記第１の基地局が前記第２の基地局群に対して行う１回を超える同報送信における送信時刻と受信時刻とを用いて、スケールとオフセットを最小２乗法により決定する手段を備え、
前記移動端末が、
前記第１の測位期間と、第３の測位時刻で求めた第１の基地局の送信時刻と、該移動端末の受信時刻とを用いて、スケールを最小２乗法により決定する手段と、
を備えたことを特徴とする付記３２記載の無線測位システム。
（付記３４）
付記３２記載の無線測位システムにおける移動端末は複数とし、各基地局が各移動端末に対し少なくも1回の信号を各端末ごとに個別に、あるいは、同報的に信号電波を送信し、該各移動端末が受信した時刻と、各基地局の位置座標を用いて、各移動端末が各々の位置座標を決定することを特徴とする付記３２記載の無線測位システム。
（付記３５）
付記３２記載の無線測位システムは、さらに、
第２の測位期間内に、
各移動端末は求めた各々の位置座標を、識別された特定の移動端末のユーザに、前記基地局の少なくも１つを介して伝える手段、あるいは、
識別された特定の固定端末のユーザに、測位サーバに接続されたネットワークを介して伝える手段と、
前記第１の測位期間を第１の測位周期として繰り返し、前記第２の測位期間を第２の測位周期とし、前記第１の測位周期とは独立に繰り返すことで、前記移動端末の位置座標決定と、前記識別されたユーザへの該移動端末位置座標の通知とを、第２の測位周期で繰り返す手段とを備えたことを特徴とする付記３２記載の無線測位システム。
（付記３６）
付記３２記載の無線測位システムは、
前記第１の測位期間にて前記第２の基地局群のスケールとオフセットの初期設定と、前記移動端末のスケールの初期設定を行った後に、前記第３の測位期間を第１の測位周期で繰り返し、前記第２の測位期間を第２の測位周期とし、前記第１の測位周期とは独立に繰り返すことで、前記移動端末の位置座標決定と、前記識別されたユーザへの該移動端末位置座標の通知とを、第２の測位周期で繰り返す手段と、
前記第１の測位期間を、前記第１の測位周期の整数倍の初めに挿入した第３の測位周期を備え、該第３の測位周期ごとに第２の基地局群のスケールとオフセットと前記移動端末のスケールをそれぞれ更新し、前記移動端末の位置座標決定と、前記識別されたユーザへの決定された移動端末位置座標の通知とを繰り返す手段と、
を備えたことを特徴とする付記３２記載の無線測位システム。
（付記３７）
付記３２記載の無線測位システムにおいて、
各基地局は、第２の測位期間内に、前記測位サーバから通知された同報の時刻、または、所定の時間差で、前記移動端末に対し信号電波を送信する手段を備え、
前記移動端末は、第２の測位期間内に前記各基地局から受信したそれぞれの信号電波の受信時刻を第１の基地局の時刻に換算しないでそのまま用い、前記移動端末から所定の基地局への伝播遅延時間と、前記移動端末から少なくも２つの前記所定の基地局以外の基地局までの伝播遅延時間の差を決定する手段と、
前記決定された少なくも２つの遅延時間の差と、前記第1の基地局および前記第２の基地局群の位置座標を用いて、前記移動端末の位置座標を決定する手段と、
を備えたことを特徴とする付記３２記載の無線測位システム。
【図面の簡単な説明】
【０２１０】
【図１】ＴＤＯＡの原理図を示す図である。
【図２】従来の無線測位システム構成を示す図である。
【図３】実施例１の無線測位システム構成を示す図である。
【図４】実施例１の到着時間差測定方法を示す図である。
【図５】実施例１の測位計算方法を示す図である。
【図６】測位システム構成（実施例１、２、３、４）を示す図である。
【図７】基地局ブロック図（実施例１、２、３、４）を示す図である。
【図８】送信データフォーマット（実施例１、２、３、４）を示す図である。
【図９】実施例２の無線測位システム構成を示す図である。
【図１０】実施例３の無線測位システム構成（その１）を示す図である。
【図１１】実施例３の無線測位システム構成（その２）を示す図である。
【図１２】実施例３の無線測位システム構成（その３）を示す図である。
【図１３】実施例４の無線測位システム構成を示す図である。
【符号の説明】
【０２１１】
１０１  基地局Ａ
１０２  基地局Ｂ
１０３  基地局Ｃ
１０４  移動端末Ｍ
１０５  双曲線
１０６  双曲線
３０１  基地局Ａ
３０２  基地局Ｂ
３０３  基地局Ｃ
３０４  移動端末Ｍ
４１１  基地局Ａの送信アンテナ
４１２  基地局Ａの受信アンテナ
４１３  基地局Ｂの受信アンテナ
４１４  基地局Ｂの送信アンテナ
４１５  移動端末Ｍの送信アンテナ
６０１  基地局Ａ３０１の送受信アンテナ
６０２  基地局Ｂ３０２の送受信アンテナ
６０３  基地局Ｃ３０３の送受信アンテナ
６０４  移動端末Ｍ３０４の送受信アンテナ
６０５  基地局Ａ３０１の送信部
６０６  基地局Ａ３０１の送信時刻保持部
６０７  基地局Ａ３０１の受信部
６０８  基地局Ａ３０１の受信時刻保持部
６０９  測位サーバ
６１０Ａ  測位サーバ内の基地局Ａの時刻保持部
６１０Ｂ  測位サーバ内の基地局Ｂの時刻保持部
６１０Ｃ  測位サーバ内の基地局Ｃの時刻保持部
６１１Ｂ  基地局Ｂ時刻補正部
６１１Ｃ  基地局Ｃ時刻補正部
６１２Ｂ  基地局Ｂスケール、オフセット算出部
６１２Ｃ  基地局Ｃスケール、オフセット算出部
６１３  測位計算部
７０１  ＭＰＵ（マイクロプロセッサーユニット）
７０２  送信データ
７０３  ＰＰＭ（パルス位置変調）データ変調部
７０４  ＰＮ系列発生部
７０５  送信時刻保持部
７０６  タイマー
７０７  インパルス生成部
７０８  送信ＢＰＦ（バンドパスフィルタ）
７０９  ＰＡ（電力増幅器）
７１０  送信アンテナ
７１１  受信アンテナ
７１２  受信ＢＰＦ（バンドパスフィルタ）
７１３  ＬＮＡ（低雑音増幅器）
７１４  パルス検出部
７１５  相関器
７１６  受信時刻保持部
７１７  ＰＰＭデータ復調部
７１８  受信データ
８１１  1チップ分の位置ホッピング
８１２  1チップ分の位置ホッピング
９０１  基準となる基地局Ａ
９０２  基地局Ｂ
９０３  基地局Ｃ
９０４  基地局Ｄ
９０５  移動端末Ｍ
【図１】
2007187639.tif 000035
【図２】
2007187639.tif 000036
【図３】
2007187639.tif 000037
【図４】
2007187639.tif 000038
【図５】
2007187639.tif 000039
【図６】
2007187639.tif 000040
【図７】
2007187639.tif 000041
【図８】
2007187639.tif 000042
【図９】
2007187639.tif 000043
【図１０】
2007187639.tif 000044
【図１１】
2007187639.tif 000045
【図１２】
2007187639.tif 000046
【図１３】
2007187639.tif 000047