(57)【要約】【課題】ユーザに被害が生じる確率を低減させつつ、車両の防犯性を向上させることができる車両用セキュリティ制御装置を提供する。【解決手段】行動推定部２は、車両に設けられた複数種の操作手段から入力される各種操作信号に基づいて運転者の車両操作をモニタし、その車両操作及び車両の駆動状態から、隠れマルコフモデルを用いて該運転者の運転行動パターンを示すモデルパラメータを推定する。メモリ３ａには、車両のユーザとして登録された登録ユーザの運転行動パターンを示す登録モデルパラメータが記録されている。そして、セキュリティ制御部３は、行動推定部２によって推定されたモデルパラメータが登録モデルパラメータに収束しないと判断した際に、運転者が登録ユーザではないと判断して報知器４、通報装置５及びエンジン制御部６によるセキュリティ機能を能動とする。【選択図】図１
2007196768.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられた複数種の操作手段からの出力信号に基づいて運転者の車両操作をモニタし、その車両操作及び車両の駆動状態から、ベイジアンネットワークを用いて該運転者の運転行動パターンを示すモデルパラメータを推定する行動推定手段と、
車両のユーザとして登録された登録ユーザの運転行動パターンを示す登録モデルパラメータを記録する記録手段と、
前記行動推定手段によって推定したモデルパラメータが前記登録モデルパラメータに収束しないと判断した際に、運転者が登録ユーザではないと判断して車両のセキュリティ機能を能動とするセキュリティ制御手段を備えることを特徴とする車両用セキュリティ制御装置。
【請求項２】
前記モデルパラメータ及び前記登録モデルパラメータは、前記操作手段及び車両の駆動状態から推定可能な複数種の運転行動状態と、それら運転行動状態間の遷移確率とを示し、
前記セキュリティ制御手段は、前記行動推定手段によって推定した前記運転行動状態の分布及び遷移確率が、前記登録モデルパラメータによって示される該運転行動状態の分布及び遷移確率に収束するか否かに基づいて、前記セキュリティ機能を制御することを特徴とする請求項１に記載の車両用セキュリティ制御装置。
【請求項３】
前記セキュリティ機能とは、運転者が登録ユーザでない旨を車両周辺に知らせる報知器と、車両が不正操作されている旨を予め設定された施設及び前記登録ユーザのうちの少なくとも一方に知らせる通報装置と、能動時に車両の走行機能を制限する車両制御装置とのうちの少なくとも一つを含んでいることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両用セキュリティ制御装置。
【請求項４】
前記車両操作とは車両の走行に必要な車両走行操作であり、前記車両の駆動状態とは車両の走行状態であり、
前記行動推定手段は、前記車両の走行状態に対する前記車両走行操作に基づいて前記モデルパラメータを推定することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両用セキュリティ制御装置。
【請求項５】
前記行動推定手段は、前記車両走行操作及び車両の走行状態に基づく運転者のモデルパラメータを主モデルパラメータとして推定するとともに、他の車両操作及び車両の他の駆動状態に基づいて該運転者の他の運転行動パターンを示す副モデルパラメータを推定し、
前記記録手段には、前記登録モデルパラメータが主登録モデルパラメータとして記録されるとともに、副モデルパラメータと対応する副登録モデルパラメータが記録され、
前記セキュリティ制御手段は、推定した各モデルパラメータと各登録モデルパラメータとの収束個数、及び対応する登録モデルパラメータに収束しないモデルパラメータの種類のうちの少なくとも一方に応じて、それぞれ異なるセキュリティ機能の能動可否を制御することを特徴とする請求項４に記載の車両用セキュリティ制御装置。
【請求項６】
前記セキュリティ制御手段は、前記推定した各モデルパラメータが各登録モデルパラメータに共に収束しないと判断した場合には高セキュリティレベルのセキュリティ機能を能動とし、前記主モデルパラメータのみが前記主登録モデルパラメータに収束しないと判断した場合には中セキュリティレベルのセキュリティ機能を能動とし、前記副モデルパラメータのみが前記副登録モデルパラメータに収束しないと判断した場合には低セキュリティレベルのセキュリティ機能を能動とすることを特徴とする請求項５に記載の車両用セキュリティ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、第三者による車両の不正使用や車両の盗難等を抑止可能な車両用セキュリティ制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の防犯性を高めるために、例えば特許文献１に記載の車両セキュリティ装置が提案されている。この車両セキュリティ装置は、車両のオーナ（ユーザ）によって所持される携帯機と、車両に配設された車載装置とを備えている。これら携帯機と車載装置とは相互通信を行うようになっている。詳しくは、車載装置は無線信号（リクエスト信号）を車両室内に定期的に送信する。携帯機は、そのリクエスト信号を受信すると、所定のＩＤコードを含む無線信号（ＩＤコード信号）を返信する。そして、車載装置は、ＩＤコード信号を受信すると、該ＩＤコード信号に含まれるＩＤコードと、自身に予め設定されたＩＤコードとを比較（照合）し、それらＩＤコード同士が一致したことを条件としてエンジンを始動可能な状態にする。
【０００３】
また、こうした車両セキュリティ装置は、携帯機の電池切れ時においてもエンジンを始動可能するエマージェンシーキーを備えている。このエマージェンシーキーは、車両室内に設けられたキーシリンダに装着可能なメカニカルキーと、そのメカニカルキーに内蔵され、電磁エネルギによって起動して固有のトラポンコードを含む無線信号（トラポン信号）を送信するトランスポンダとから構成されている。
【０００４】
キーシリンダは、通常状態においては回動不能となっている。またキーシリンダには電磁エネルギを発生するアンテナが設けられ、メカニカルキーが装着されると、キーシリンダ近傍の小領域に電磁エネルギを発生させる。トランスポンダはこの電磁エネルギによって起動してトラポン信号を送信する。車載装置は、トラポン信号を受信すると、そのトラポン信号に含まれるトラポンコードと、自身に予め設定されたトラポンコードとを比較（照合）し、それらトラポンコード同士が一致したことを条件としてキーシリンダの回動を可能な状態にする。このため、たとえメカニカルキーを不正にコピーしたり、異物をキーシリンダに装着したりしても、エンジンを始動させることができず、車両の高い防犯性を実現可能となっている。
【特許文献１】特開２００４−１０８１９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、こうした従来の車両セキュリティ装置では、車両自体の防犯性は向上する反面、携帯機の盗難抑制には寄与しにくい。このため、携帯機が盗難されてしまうと該携帯機を用いた車両の走行が可能となることから、より好適に車両の防犯性を高めることが要望されている。
【０００６】
本発明はこうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、ユーザに被害が生じる確率を低減させつつ、車両の防犯性を向上させることができる車両用セキュリティ制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するために、請求項１に記載の発明では、車両に設けられた複数種の操作手段からの出力信号に基づいて運転者の車両操作をモニタし、その車両操作及び車両の駆動状態から、ベイジアンネットワークを用いて該運転者の運転行動パターンを示すモデルパラメータを推定する行動推定手段と、車両のユーザとして登録された登録ユーザの運転行動パターンを示す登録モデルパラメータを記録する記録手段と、前記行動推定手段によって推定したモデルパラメータが前記登録モデルパラメータに収束しないと判断した際に、運転者が登録ユーザではないと判断して車両のセキュリティ機能を能動とするセキュリティ制御手段を備えることを要旨とする。
【０００８】
上記構成によると、運転者によって車両が操作されると、行動推定手段により、その操作及び車両の駆動状態から該運転者の運転行動パターンを示すモデルパラメータがベイジアンネットワークを用いて推定される。そして、その推定されたモデルパラメータが、記録手段に記録された登録モデルパラメータに収束しないと判断されると、車両のセキュリティ機能が能動となる。一般に、ベイジアンネットワークを用いることにより、操作者（運転者）の行動パターンを予測可能となることから、行動推定手段によって推測されたモデルパラメータが、登録ユーザの行動パターンを示す登録モデルパラメータに収束しない場合には、運転者が登録ユーザではないと判断することができる。このため、こうした判断に基づいて車両のセキュリティ機能を能動とすることにより、登録ユーザ以外の第三者による車両の操作を抑止することが可能となる。すなわち、たとえ第三者が車両のキーを所持していたとしても、登録ユーザ以外の車両操作が行われると、車両のセキュリティ機能が働いてしまうこととなる。よって、キーをユーザから盗難したとしても、正常に車両を動作させることが困難となるため、キーの盗難自体を無意味にすることができる。それゆえ、ユーザに被害が生じる確率を低減させつつ、車両の防犯性を向上させることが可能となる。
【０００９】
請求項２に記載の発明では、請求項１に記載の車両用セキュリティ制御装置において、前記モデルパラメータ及び前記登録モデルパラメータは、前記操作手段及び車両の駆動状態から推定可能な複数種の運転行動状態と、それら運転行動状態間の遷移確率とを示し、前記セキュリティ制御手段は、前記行動推定手段によって推定した前記運転行動状態の分布及び遷移確率が、前記登録モデルパラメータによって示される該運転行動状態の分布及び遷移確率に収束するか否かに基づいて、前記セキュリティ機能を制御することを要旨とする。
【００１０】
上記構成によると、運転者の運転行動状態の分布状況及び該運転行動状態の遷移確率が、登録モデルパラメータによって示される運転行動状態の分布状況及び遷移確率に収束するか否かに基づいて、セキュリティ機能が制御される。一般に、運転者の行動パターンは一定のパターンに収束する傾向があるため、ベイジアンネットワークによって推定される運転行動状態の分布状況及び遷移確率も運転者に応じて収束しやすい。よって、運転者が登録ユーザであるか否かを好適に判別することが可能となる。
【００１１】
請求項３に記載の発明では、請求項１または請求項２に記載の車両用セキュリティ制御装置において、前記セキュリティ機能とは、運転者が登録ユーザでない旨を車両周辺に知らせる報知器と、車両が不正操作されている旨を予め設定された施設及び前記登録ユーザのうちの少なくとも一方に知らせる通報装置と、能動時に車両の走行機能を制限する車両制御装置とのうちの少なくとも一つを含んでいることを要旨とする。
【００１２】
上記構成によると、セキュリティ機能が能動となった際には、車両周辺、管理センタや警察などの予め設定された施設、登録ユーザなどに、登録ユーザではない不審者によって車両が操作されている旨が知らされたり、車両の走行機能が制限されて該車両の通常操作が不能となったりする。このため、車両の防犯性が確実に向上する。
【００１３】
請求項４に記載の発明では、請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両用セキュリティ制御装置において、前記車両操作とは車両の走行に必要な車両走行操作であり、前記車両の駆動状態とは車両の走行状態であり、前記行動推定手段は、前記車両の走行状態に対する前記車両走行操作に基づいて前記モデルパラメータを推定することを要旨とする。
【００１４】
上記構成によると、例えば車速に対するアクセルペダルやブレーキペダルの踏み込み量や、車速に対するステアリングの回転角速度など、車両の走行状態に対する走行操作は運転者毎に癖が表れやすく、運転行動パターンに個人差が生じやすい。このため、こうした車両の走行状態に対する車両走行操作から推定されるモデルパラメータが登録モデルパラメータに収束するか否かを判断することにより、運転者が登録ユーザであるか否かの判別精度がより向上することとなる。
【００１５】
請求項５に記載の発明では、請求項４に記載の車両用セキュリティ制御装置において、前記行動推定手段は、前記車両走行操作及び車両の走行状態に基づく運転者のモデルパラメータを主モデルパラメータとして推定するとともに、他の車両操作及び車両の他の駆動状態に基づいて該運転者の他の運転行動パターンを示す副モデルパラメータを推定し、前記記録手段には、前記登録モデルパラメータが主登録モデルパラメータとして記録されるとともに、副モデルパラメータと対応する副登録モデルパラメータが記録され、前記セキュリティ制御手段は、推定した各モデルパラメータと各登録モデルパラメータとの収束個数、及び対応する登録モデルパラメータに収束しないモデルパラメータの種類のうちの少なくとも一方に応じて、それぞれ異なるセキュリティ機能の能動可否を制御することを要旨とする。
【００１６】
上記構成によると、推定した各モデルパラメータと各登録モデルパラメータとの収束個数や対応する登録モデルパラメータに収束しないモデルパラメータの種類に応じて、それぞれ異なるセキュリティレベルのセキュリティ機能の能動可否を制御することが可能となる。
【００１７】
請求項６に記載の発明では、請求項５に記載の車両用セキュリティ制御装置において、前記セキュリティ制御手段は、前記推定した各モデルパラメータが各登録モデルパラメータに共に収束しないと判断した場合には高セキュリティレベルのセキュリティ機能を能動とし、前記主モデルパラメータのみが前記主登録モデルパラメータに収束しないと判断した場合には中セキュリティレベルのセキュリティ機能を能動とし、前記副モデルパラメータのみが前記副登録モデルパラメータに収束しないと判断した場合には低セキュリティレベルのセキュリティ機能を能動とすることを要旨とする。
【００１８】
上記構成によると、各モデルパラメータが各登録モデルパラメータに共に収束しない場合には、高セキュリティレベルのセキュリティ機能が能動となる。また、主モデルパラメータのみが主登録モデルパラメータに収束しない場合には、中セキュリティレベルのセキュリティ機能が能動となる。また、副モデルパラメータのみが副登録モデルパラメータに収束しない場合には、低セキュリティレベルのセキュリティ機能が能動となる。このため、ユーザ認証の信頼性に応じたセキュリティレベルの制御が可能となる。
【発明の効果】
【００１９】
以上詳述したように、本発明によれば、ユーザに被害が生じる確率を低減させつつ、車両の防犯性を向上させることができる車両用セキュリティ制御装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
（第１実施形態）
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図３に基づき詳細に説明する。
＜セキュリティ制御装置１の構成＞
図１に示すように、セキュリティ制御装置１は、図示しない車両内にそれぞれ配設された行動推定手段としての行動推定部２と、その行動推定部２に電気的に接続されたセキュリティ制御手段としてのセキュリティ制御部３とを備えている。
【００２１】
行動推定部２は、具体的には図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等からなるコンピュータユニットであり、車両に配設された各種操作装置からの操作信号（出力信号）が入力されるとともに、車両の駆動状態を示す各種駆動状態信号が入力されるようになっている。なお、本実施形態においては、操作信号としてアクセルペダル及びブレーキペダルの踏み込み量が行動推定部２に入力され、駆動状態信号としてエンジンの駆動状態及び車速が行動推定部２に入力されるように設定されている。また、この行動推定部２には、予め設定された複数の運転行動状態（ここでは図２に示す状態Ａ〜状態Ｊ）が記録されている。なお、本実施形態において状態Ａは停車状態、状態Ｂは低加速発進状態、状態Ｃは急加速発進状態、状態Ｄは加速状態、状態Ｅは低速巡航状態、状態Ｆは高速巡航状態、状態Ｇは惰性走行状態、状態Ｈは徐減速状態、状態Ｉは急減速状態、状態Ｊは停車直前状態をそれぞれ示す。
【００２２】
そして、行動推定部２は、アクセルペダル及びブレーキペダルの踏み込み量と車速とに基づき、対応する各運転行動状態とそれら運転行動状態間の遷移確率とからなるモデルパラメータを、隠れマルコフモデルを用いて求める。詳しくは、例えば図２に概念的に示すように、モデルパラメータは、車速に対するアクセルペダル及びブレーキペダルの踏み込み量により推定される状態Ａ〜状態Ｊと、それら状態Ａ〜状態Ｊ間の遷移確率とを示すものであり、同図においては遷移確率が高いほど太い矢印で示している。すなわち、行動推定部２は、アクセルペダル及びブレーキペダルの踏み込み量と車速とから、運転者（ユーザ）による運転行動状態Ａ〜Ｊを推定するとともに、その推定した運転行動状態から次の運転行動状態への遷移確率を求めることによりユーザの行動パターンを推定し、その結果をモデルパラメータとして求める。このため、ユーザによる車両の操作態様に応じて、推定される運転行動状態Ａ〜Ｊの分布（各状態Ａ〜Ｊの位置や形状）及び遷移確率（矢印の太さ）が変化する。しかし、ユーザの行動パターンは一定の傾向をもつことから、各状態Ａ〜Ｊの分布及び遷移確率が、ユーザ毎に収束していく。このため、行動推定部２は、ユーザ毎に異なるモデルパラメータを推定することとなる。そして、行動推定部２は、ユーザのモデルパラメータを推定すると、その結果をセキュリティ制御部３に出力する。
【００２３】
セキュリティ制御部３は、具体的には図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等からなるコンピュータユニットであり、記録手段としての不揮発性のメモリ３ａを備えている。このメモリ３ａには、車両のオーナ等、車両の正規のユーザとして登録された登録ユーザの運転行動パターンを示す登録モデルパラメータと、予め設定された第１閾値、第２閾値及び第３閾値とが記録されている。なお、第１〜第３閾値とは、行動推定部２によって推定されるユーザのモデルパラメータと登録モデルパラメータとの差分許容値を示すものであり、「第１閾値＜第２閾値＜第３閾値」の関係となるように設定されている。すなわち、第１閾値が最も小さな差分許容値となるように設定され、第３閾値が最も大きな差分許容値となるように設定されている。
【００２４】
また、セキュリティ制御部３には、報知器４、通報装置５及び車両制御装置としてのエンジン制御部６と電気的に接続されている。報知器４は、ブザー、ホーン、ハザードランプ、ヘッドランプ等によって構成され、セキュリティ制御部３からの報知制御信号に基づいて作動する。通報装置５は、予め登録された管理センタや警察等の登録施設及び車両のオーナが所持する携帯通信機器に対して車両の異常状態を通報する通信機器であり、セキュリティ制御部３からの通報制御信号に基づいて作動する。エンジン制御部６は、エンジンの点火時期制御や燃料噴射制御等、エンジンの駆動を制御するコンピュータユニットであり、セキュリティ制御部３からの走行制限信号に基づいてエンジンの駆動制限を行う。具体的には、エンジン制御部６は、セキュリティ制御部３から走行制限信号が入力されると、燃料噴射量の供給量を減少させて車両の最高速度を低速度に制限したり、次回のエンジン始動時にエンジンの始動を禁止したりする車両走行制限を行う。すなわち、報知器４、通報装置５及びエンジン制御部６は、車両のセキュリティ機能であり、セキュリティ制御部３によって能動可否が決定されるようになっている。
【００２５】
そして、セキュリティ制御部３は、行動推定部２からモデルパラメータが入力されると、そのモデルパラメータと、メモリ３ａに記録された登録モデルパラメータとに基づいて、報知器４、通報装置５及びエンジン制御部６の能動可否を決定するセキュリティ制御処理を行う。そこで、こうしたセキュリティ制御部３によって行われるセキュリティ制御処理を、図３に示すフローチャートに従って説明する。
【００２６】
＜セキュリティ制御処理＞
同図に示すように、ステップＳ１においてセキュリティ制御部３は、行動推定部２から入力されるモデルパラメータと、メモリ３ａに記録された登録モデルパラメータとの比較を行い、それらの差分を数値化して求める。詳しくは、セキュリティ制御部３は、行動推定部２によって推定されたモデルパラメータが入力されると、そのモデルパラメータによって示される運転行動状態Ａ〜Ｊの分布と、該運転行動状態Ａ〜Ｊ間の遷移確率とを比較する。具体的には、セキュリティ制御部３は、モデルパラメータによって示される運転行動状態Ａ〜Ｊの分布と、登録モデルパラメータによって示される運転行動状態Ａ〜Ｊの分布とを比較することにより、車速とペダル踏み込み量とに対する各状態Ａ〜Ｊの位置及び形状の差分を数値化して求める。それとともに、セキュリティ制御部３は、モデルパラメータによって示される運転行動状態Ａ〜Ｊ間の遷移確率と、登録モデルパラメータによって示される運転行動状態Ａ〜Ｊ間の遷移確率の差分を数値化して求める。そして、セキュリティ制御部３は、それら数値の合算値を差分数値として算出する。
【００２７】
続くステップＳ２においてセキュリティ制御部３は、その差分数値が、メモリ３ａに記録された第１閾値の範囲内に収束するか否かを判断する。その結果が否定判断の場合、セキュリティ制御部３は、車両を操作しているユーザが登録ユーザではないおそれがあると判断し、ステップＳ３において報知器４に対して報知制御信号を出力して該報知器４を作動させる。このため、車両を操作しているユーザが登録ユーザではないおそれがあるという旨が、該報知器４によって音や光などによる警報が周囲に発せられることとなる。よって、第三者による車両の不正使用を抑止することができる。
【００２８】
また、セキュリティ制御部３は、続くステップＳ４において、前記差分数値が、メモリ３ａに記録された第２閾値の範囲内に収束するか否かを判断する。セキュリティ制御部３は、その結果が肯定判断の場合にはここでの処理を一旦終了する一方、該結果が否定判断の場合には、車両を操作しているユーザが登録ユーザではない確率が高いと判断し、ステップＳ５において通報装置５に対して通報制御信号を出力して該通報装置５を作動させる。すなわち、車両を操作しているユーザが登録ユーザではない確率が高いという旨が、通報装置５から登録施設及び登録ユーザが所持する携帯通信機器に通報されることとなる。このため、たとえ登録ユーザが車両から離間した場所に位置していたとしても、車両が不正に操作されているおそれがある旨を確実に認識可能となるとともに、その旨を管理センタや警察に確実に知らせることが可能となる。よって、第三者による車両の不正使用を抑止することができる。
【００２９】
さらに、セキュリティ制御部３は、続くステップＳ６において、前記差分数値が、メモリ３ａに記録された第３閾値の範囲内に収束するか否かを判断する。セキュリティ制御部３は、その結果が肯定判断の場合にはここでの処理を一旦終了する一方、該結果が否定判断の場合には、車両を操作しているユーザが登録ユーザではないと判断し、ステップＳ７においてエンジン制御部６に対して走行制限信号を出力して該車両の走行制限を行う。すなわち、車両を操作しているユーザが登録ユーザではないと判断された場合には、車両の最高速度が低速度に制限されたり、次回のエンジン始動時にエンジンの始動が禁止されたりする。このため、車両自体の価値が低下することとなり、第三者による車両及び該車両のキーの盗難意欲を削ぐことができる。
【００３０】
ところで、セキュリティ制御部３は、ステップＳ２において前記差分数値が前記第１閾値の範囲内に収束すると判断すると、ユーザが登録ユーザであると判断して、ステップＳ８の処理へ移行する。そして、セキュリティ制御部３は、行動推定部２から入力されたモデルパラメータに基づいて、メモリ３ａに記録された登録モデルパラメータを更新する。すなわち、セキュリティ制御部３は、車両の操作者が登録ユーザであると判断した場合には、登録モデルパラメータを学習する処理を行う。このため、登録モデルパラメータが随時更新されることとなり、登録ユーザが車両を操作しているにもかかわらず、登録ユーザとして認識されない、といった不都合も解消可能となる。
【００３１】
したがって、本実施形態によれば以下のような効果を得ることができる。
（１）運転者（ユーザ）によって車両が操作されると、行動推定部２により、その操作及び車両の駆動状態から該ユーザの運転行動パターンを示すモデルパラメータが隠れマルコフモデルクを用いて推定される。そして、セキュリティ制御部３により、推定されたモデルパラメータが、メモリ３ａに記録された登録モデルパラメータに収束しないと判断されると、車両のセキュリティ機能（報知器４、通報装置５及びエンジン制御部６におけるセキュリティ機能の少なくとも一つ）が能動となる。一般に、隠れマルコフモデルのようなベイジアンネットワークを用いることにより、ユーザの行動パターンを予測可能となることから、行動推定部２によって推測されたモデルパラメータが、登録ユーザの行動パターンを示す登録モデルパラメータに収束しない場合には、該ユーザが登録ユーザではないと判断することができる。このため、こうした判断に基づいて車両のセキュリティ機能を能動とすることにより、登録ユーザ以外の第三者による車両の操作を抑止することができる。すなわち、たとえ第三者が車両のキーを不正に所持していたとしても、登録ユーザ以外の車両操作が行われると、車両のセキュリティ機能が働いてしまうこととなる。よって、キーをユーザから盗難したとしても、正常に車両を動作させることが困難となるため、キーの盗難自体を無意味にすることができる。それゆえ、ユーザに被害が生じる確率を低減させつつ、車両の防犯性を向上させることができる。
【００３２】
（２）ユーザの運転行動状態の分布状況及び該運転行動状態の遷移確率が、登録モデルパラメータによって示される運転行動状態の分布状況及び遷移確率に収束するか否かに基づいて、セキュリティ機能が制御される。一般に、運転者の行動パターンは一定のパターンに収束する傾向があるため、隠れマルコフモデルのようなベイジアンネットワークによって推定される運転行動状態の分布状況及び遷移確率も運転者に応じて収束しやすい。よって、ユーザが登録ユーザであるか否かを好適に判別することができる。
【００３３】
（３）セキュリティ機能が能動となった際には、車両周辺、管理センタや警察などの予め設定された施設、登録ユーザなどに、登録ユーザではない不審者によって車両が操作されている旨が知らされたり、車両の走行機能が制限されて該車両の通常操作が不能となったりする。このため、車両の防犯性が確実に向上する。
【００３４】
（４）モデルパラメータは、車速に対するアクセルペダルやブレーキペダルの踏み込み量に基づいて推定される。一般に、こうした車両の走行状態に対する走行操作は運転者毎に癖が表れやすく、運転行動パターンに個人差が生じやすい。このため、こうした車両の走行状態に対する車両走行操作から推定されるモデルパラメータと登録モデルパラメータとの比較に基づいてユーザが登録ユーザであるか否かの判別が行われることにより、該判別精度をより向上させることができる。
【００３５】
（５）セキュリティ制御部３は、行動推定部２から入力されるモデルパラメータと登録モデルパラメータとの差分数値が、第１閾値の範囲内のみに収束しないと判断した場合には報知器４のみを作動させる。また、セキュリティ制御部３は、該差分数値が、第３閾値の範囲内には収束するものの第２閾値及び第２閾値の範囲内に収束しないと判断した場合には、報知器４及び通報装置５を作動させるものの車両の走行制限については行わない。これに対し、セキュリティ制御部３は、該差分数値が、第１〜第３閾値の全ての範囲内に収束しないと判断した場合には、報知器４による報知、通報装置５による通報、及び車両の走行制限の全てを能動とする。すなわち、登録モデルパラメータに対するモデルパラメータの収束度合いに応じて、報知器４の作動、通報装置５の作動、及びエンジン制御部６による走行制限が、段階的に行われる。このため、ユーザ認証の信頼性に応じたセキュリティレベルの制御を行うことができる。
【００３６】
（第２実施形態）
次に、本発明を具体化した第２実施形態を図４に基づいて説明する。ここでは第１実施形態と相違する点を主に述べ、共通する点については同一部材番号を付すのみとしてその説明を省略する。
【００３７】
本実施形態において行動推定部２には、各種操作信号として、前記アクセルペダル及びブレーキペダルの踏み込み量とともに、エアーコンディショナの温度設定状態や風量を示す温度操作信号が入力されるようになっている。また、行動推定部２には、各種駆動状態信号として、前記車速に加えて、車両周辺の外気温を示す外気温信号が入力されるようになっている。そして、行動推定部２は、車速に対するアクセルペダル及びブレーキペダルの踏み込み量に基づくユーザのモデルパラメータを主モデルパラメータとして推定するとともに、外気温に対する温度操作信号に基づくユーザのモデルパラメータを副モデルパラメータとして推定し、それらモデルパラメータをセキュリティ制御部３に出力する。
【００３８】
一方、セキュリティ制御部３のメモリ３ａには、車速に対するアクセルペダル及びブレーキペダルの踏み込み量に基づく前記登録ユーザの登録モデルパラメータが主登録モデルパラメータとして記録されるとともに、外気温に対する温度操作信号に基づく登録ユーザの登録モデルパラメータが副登録モデルパラメータとして記録されている。またメモリ３ａには、前記第１〜第３閾値に代えて、主モデルパラメータと主登録モデルパラメータとの差分許容値を示す主閾値と、副モデルパラメータと副登録モデルパラメータとの差分許容値を示す副閾値とが記録されている。
【００３９】
そして、セキュリティ制御部３は、行動推定部２から入力される主モデルパラメータ及び副モデルパラメータと、メモリ３ａに記録された主登録モデルパラメータ及び副登録モデルパラメータとに基づいて、報知器４、通報装置５及びエンジン制御部６の能動可否を決定するセキュリティ制御処理を行う。そこで、こうしたセキュリティ制御部３によって行われるセキュリティ制御処理を、図４に示すフローチャートに従って説明する。
【００４０】
＜セキュリティ制御処理＞
同図に示すように、ステップＳ１１においてセキュリティ制御部３は、行動推定部２から入力される主モデルパラメータと、メモリ３ａに記録された主登録モデルパラメータとの比較を行い、それらの差分数値を求める。
【００４１】
また、続くステップＳ１２においてセキュリティ制御部３は、行動推定部２から入力される副モデルパラメータと、メモリ３ａに記録された副登録モデルパラメータとの比較を行い、それらの差分数値を求める。
【００４２】
次に、ステップＳ１３においてセキュリティ制御部３は、主登録モデルパラメータと主モデルパラメータとの差分数値が、メモリ３ａに記録された主閾値の範囲内に収束するとともに、副登録モデルパラメータと副モデルパラメータとの差分数値が、メモリ３ａに記録された副閾値の範囲内に収束するか否かを判断する。その結果が否定判断の場合、すなわち両差分値が対応する閾値の範囲内に共に収束しないと判断した場合、セキュリティ制御部３は、車両を操作しているユーザが登録ユーザではないと判断し、ステップＳ１４において報知器４に報知制御信号、通報装置５に通報制御信号、エンジン制御部６に走行制限信号をそれぞれ出力する。すなわち、この場合セキュリティ制御部３は、全てのセキュリティ機能を能動とする。一方、両差分値が対応する閾値の少なくとも一方の範囲内に収束すると判断した場合、セキュリティ制御部３は、ステップＳ１５の処理へ移行する。
【００４３】
そして、ステップＳ１５においてセキュリティ制御部３は、各差分数値のうち、主モデルパラメータの差分数値のみが対応する閾値（主閾値）の範囲内に収束しない状態であるか否かを判断する。その結果が肯定判断の場合、すなわち副モデルパラメータの差分数値は副閾値の範囲内に収束するものの、主モデルパラメータの差分数値は主閾値の範囲内に収束しないと判断した場合、セキュリティ制御部３は、ユーザが登録ユーザではない確率が高いと判断し、ステップＳ１６において報知器４及び通報装置５を作動させる。これに対し、少なくとも主モデルパラメータの差分数値が主閾値の範囲内に収束すると判断した場合、セキュリティ制御部３は、ステップＳ１７の処理へ移行する。
【００４４】
そして、ステップＳ１７においてセキュリティ制御部３は、副モデルパラメータの差分数値も副閾値の範囲内に収束するか否かを判断する。その結果が否定判断の場合、すなわち主モデルパラメータの差分数値は主閾値の範囲内に収束するものの、副モデルパラメータの差分数値は副閾値の範囲内に収束しないと判断した場合、セキュリティ制御部３は、ユーザが登録ユーザではないおそれがあると判断し、ステップＳ１８において報知器４を作動させる。これに対し、該判断が肯定判断の場合、すなわち両差分値が対応する閾値の範囲内に収束すると判断した場合、セキュリティ制御部３は、ユーザが登録ユーザであると判断して、ステップＳ１９の処理へ移行する。
【００４５】
ステップＳ１９においてセキュリティ制御部３は、行動推定部２から入力された主モデルパラメータ及び副モデルパラメータに基づいて、メモリ３ａに記録された主登録モデルパラメータ及び副登録モデルパラメータを更新する。すなわち、セキュリティ制御部３は、車両の操作者が登録ユーザであると判断した場合には、登録モデルパラメータを学習する処理を行う。このため、主登録モデルパラメータ及び副登録モデルパラメータが随時更新されることとなり、登録ユーザが車両を操作しているにもかかわらず、登録ユーザとして認識されない、といった不都合も解消可能となる。
【００４６】
したがって、本実施形態によれば、前記第１実施形態における上記（１）〜（４）に記載の効果に加えて、以下のような効果を得ることができる。
（６）行動推定部２によって推定された各モデルパラメータと各登録モデルパラメータとの収束個数や収束しないモデルパラメータの種類に応じて、それぞれ異なるセキュリティレベルのセキュリティ機能の能動可否を制御することができる。すなわち、各モデルパラメータが各登録モデルパラメータに共に収束しない場合には、高セキュリティレベルのセキュリティ機能が能動となる。また、主モデルパラメータのみが主登録モデルパラメータに収束しない場合には、中セキュリティレベルのセキュリティ機能が能動となる。また、副モデルパラメータのみが副登録モデルパラメータに収束しない場合には、低セキュリティレベルのセキュリティ機能が能動となる。このため、ユーザ認証の信頼性に応じたセキュリティレベルの制御ができる。
【００４７】
なお、本発明の実施形態は以下のように変更してもよい。
・  前記第１実施形態において、セキュリティ制御部３のメモリ３ａには第１〜第３閾値からなる３つの閾値が必ずしも記録されている必要はなく、１つの閾値のみが記録されていてもよい。そして、セキュリティ制御部３は、行動推定部２によって推定されたモデルパラメータと登録モデルパラメータとの差分数値がその閾値の範囲内に収束しないと判断した際に、全てのセキュリティ機能を能動としてもよい。
【００４８】
また、このようにした場合、セキュリティ制御部３は、モデルパラメータと登録モデルパラメータとの差分数値がその閾値の範囲内に収束しないと判断した際に、時間経過とともに段階的にセキュリティ機能を能動としてもよい。具体例としては、最初に報知器４のみを作動させ、所定時間経過後にさらに走行制限を行い、さらに所定時間経過後に通報装置５を作動させるようにすることなどが考えられる。
【００４９】
・  前記第１実施形態においてセキュリティ制御部３は、モデルパラメータと登録モデルパラメータとの差分数値が、第１閾値の範囲内に収束しない場合に報知器４による報知を行い、第２閾値の範囲内に収束しない場合にさらに通報装置５による通報を行い、第３閾値の範囲内に収束しない場合にさらにエンジン制御部６による走行制限を行う。しかしながら、セキュリティ制御部３は、例えば該差分数値が、第２閾値の範囲内に収束しない場合にエンジン制御部６による走行制限を行い、第３閾値の範囲内に収束しない場合に通報装置５による通報を行う等というように、各種セキュリティ機能の能動順序が変更されてもよい。
【００５０】
・  前記第２実施形態において、セキュリティ制御部３によって行われるセキュリティ制御処理は、前述した態様に限らず、例えば次のような態様でセキュリティ制御処理を行うようになっていてもよい。
【００５１】
すなわち、例えば図５に示すように、まずステップＳ２１においてセキュリティ制御部３は、行動推定部２から入力される主モデルパラメータと、メモリ３ａに記録された主登録モデルパラメータとの比較を行い、それらの差分数値を求める。そして、ステップＳ２２においてセキュリティ制御部３は、主モデルパラメータが主登録パラメータに収束するか否か、すなわち該差分数値が前記主閾値の範囲内に収束するか否かを判断する。その結果、セキュリティ制御部３は、差分数値が主閾値の範囲内に収束しないと判断すると、ユーザが登録ユーザではない確率が高いと判断して、ステップＳ２３において報知器４及び通報装置５を作動させる。すなわち、セキュリティ制御部３は、主モデルパラメータが主登録モデルパラメータに収束しないと判断すると、副モデルパラメータが副登録モデルパラメータに収束するか否かに関係なく、報知器４及び通報装置５を作動させる。
【００５２】
次に、ステップＳ２４においてセキュリティ制御部３は、行動推定部２から入力される副モデルパラメータと、メモリ３ａに記録された副登録モデルパラメータとの比較を行い、それらの差分数値を求める。ステップＳ２５においてセキュリティ制御部３は、副モデルパラメータが副登録パラメータに収束するか否か、すなわち該差分数値が前記副閾値の範囲内に収束するか否かを判断する。その結果、セキュリティ制御部３は、差分数値が副閾値の範囲内に収束すると判断するとここでの処理を一旦終了する。これに対し、セキュリティ制御部３は、該差分数値が副閾値の範囲内に収束しないと判断すると、ユーザが登録ユーザではないと判断して、ステップＳ２６においてエンジン制御部６に走行制限信号を出力して車両の走行を制限する。すなわちこの場合、セキュリティ制御部３は、全てのセキュリティ機能を能動とする。
【００５３】
ところで、セキュリティ制御部３は、ステップＳ２２において差分数値が主閾値の範囲内に収束すると判断した場合には、ステップＳ２７の処理へ移行する。そして、セキュリティ制御部３は、ステップＳ２７において副モデルパラメータと副登録モデルパラメータとの差分数値を求めるとともに、ステップＳ２８においてその差分数値が副閾値の範囲内に収束するか否かを判断する。その結果、セキュリティ制御部３は、差分数値が副閾値の範囲内に収束しないと判断すると、ユーザが登録ユーザではないおそれがあると判断して、ステップＳ２９において報知器４を作動させる。これに対し、セキュリティ制御部３は、該差分数値が副閾値の範囲内に収束すると判断すると、ユーザが登録ユーザであると判断して、ステップＳ３０において行動推定部２から入力された主モデルパラメータ及び副モデルパラメータに基づいて、メモリ３ａに記録された主登録モデルパラメータ及び副登録モデルパラメータを更新する。
【００５４】
すなわち、こうした変更例においては、セキュリティ制御部３は、主モデルパラメータが主登録モデルパラメータに収束しない場合にのみセキュリティ機能を能動とし、主モデルパラメータが主登録モデルパラメータに収束する一方、副モデルパラメータが副登録モデルパラメータに収束しないと判断した場合には、セキュリティ機能を能動としない。このため、ユーザが登録ユーザであるか否かの判断を行うためには信頼性がやや低いと考えられるモデルパラメータを副モデルパラメータとして設定した場合においても、登録ユーザであるにも拘わらずセキュリティ機能が能動となってしまうのを抑制することができる。
【００５５】
・  上記変更例において、ステップＳ２３〜Ｓ２５の処理を省略してもよい。このようにすれば、主モデルパラメータが主登録モデルパラメータに収束しないと判断された際に、即座に全てのセキュリティ機能が能動とすることができる。
【００５６】
また、これに代えて、ステップＳ２７〜Ｓ２９の処理を省略してもよい。このようにすれば、主モデルパラメータが主登録モデルパラメータに収束しない場合にはセキュリティ機能の制御が２段階となる一方、該主モデルパラメータが主登録モデルパラメータに収束する場合には、副登録モデルパラメータに対する副モデルパラメータの収束有無に拘わらず、ユーザが登録ユーザであると判断されることとなる。このため、ユーザが登録ユーザであるか否かの判断を迅速に行うことができる。
【００５７】
・  前記各実施形態において、モデルパラメータを推定するための操作信号は、アクセルペダル及びブレーキペダルの踏み込み量や、エアーコンディショナの温度設定操作に限らず、例えばステアリングの回転角速度、シフトレバーの操作、コンビネーションレバーの操作といった走行操作を示す操作信号や、シートポジションの設定操作、ナビゲーションシステムの設定操作、カーオーディオの設定操作といった車両環境設定操作を示す操作信号であってもよい。また、車両の駆動状態は、車速や外気温に限らず、例えばエンジンの回転数等であってもよい。そして、行動推定部２は、例えば車速に対するステアリングの回転角速度からユーザのステアリング操作に関するモデルパラメータを推定したり、車速に対するシートポジションの設定操作及びシートに対する荷重分布からユーザの運転姿勢に関するモデルパラメータを推定したりするようになっていてもよい。
【００５８】
なお、前記第２実施形態においては、ユーザによる前記走行操作と車両の走行状態とに基づいて推定されるモデルパラメータが、主モデルパラメータとして設定されていることが望ましい。また、ユーザによる前記車両環境設定操作と、その車両環境設定操作に対応する車両駆動状態とに基づいて推定されるモデルパラメータが、副モデルパラメータとして設定されることが望ましい。
【００５９】
・  前記第１実施形態では一種類のモデルパラメータ、前記第２実施形態では二種類のモデルパラメータに基づいてユーザが登録ユーザであるか否かの判断が行われるようになっている。しかしながら、これら各実施形態において、三種類以上のモデルパラメータに基づいてユーザが登録ユーザであるか否かの判断が行われるようになっていてもよい。
【００６０】
・  前記各実施形態において、報知器４による報知、通報装置５による通報、及びエンジン制御部６による車両制限を、例えば登録ユーザによる暗証操作（例えばドアを３回開閉操作した後にブレーキペダルを２回踏む）等によって解除可能としてもよい。また、報知器４による報知のみ、または報知器４による報知及び通報装置５による通報のみをこうした操作によって解除可能としてもよい。
【００６１】
・  行動推定部２によるモデルパラメータの推定は、隠れマルコフモデルを用いた推定に限らず、ベイジアンネットワークを用いたものであれば、どのように推定されてもよい。
【００６２】
次に、特許請求の範囲に記載された技術的思想のほかに、前述した実施形態によって把握される技術的思想を以下に列挙する。
（１）  請求項４〜６のいずれか１項に記載の車両用セキュリティ制御装置において、前記車両走行操作はアクセルペダル及びブレーキペダルの踏み込み量であり、前記車両の駆動状態は、車速であること。
【００６３】
（２）  請求項１〜６、上記（１）のいずれか１項に記載の車両用セキュリティ制御装置において、前記セキュリティ制御手段は、前記モデルパラメータ及び前記登録モデルパラメータに基づいてユーザが登録ユーザであると判断した際には、該モデルパラメータに基づいて登録モデルパラメータの更新を行うこと。
【００６４】
（３）  請求項１〜６、上記（１），（２）のいずれか１項に記載の車両用セキュリティ制御装置において、前記セキュリティ制御手段は、前記登録モデルパラメータに対する前記モデルパラメータの収束度合いに基づいて、複数種のセキュリティ機能を選択的に能動とすること。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】本発明の第１実施形態の概略構成を示すブロック図。
【図２】同実施形態のモデルパラメータを模式的に示すグラフ。
【図３】同実施形態のセキュリティ制御処理を示すフローチャート。
【図４】第２実施形態のセキュリティ制御処理を示すフローチャート。
【図５】他の実施形態のセキュリティ制御処理を示すフローチャート。
【符号の説明】
【００６６】
１…車両用セキュリティ制御装置、２…行動推定手段としての行動推定部、３…セキュリティ制御手段としてのセキュリティ制御部、３ａ…記録手段としてのメモリ、４…報知器、５…通報装置、６…エンジン制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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