(57)【要約】【課題】  光ファイバにたわみを形成した場合に、光ファイバが交差するのを防止する。【解決手段】  たわみ形成装置の可動板が長孔内の右端に配置された状態において、１０個の支持部材１７が、偶数番目の支持部材１７を左右方向に関して固定した状態で、奇数番目の支持部材１７だけを右方向に所定距離だけずらすと共に、２〜１０番目の支持部材１７を１番目の支持部材１７に近づく方向に移動させることにより、隣り合う２つの支持部材１７が接触した状態になるようにする。その後、可動板を長孔内の左端に配置された状態に移動させる。【選択図】図１０
2007309894.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに離隔しつつ第１方向に沿って配列されており、且つ、前記第１方向にほぼ沿った直線状に伸延する複数の光ファイバが並行するようにそれぞれ固定された複数の支持部材を、各光ファイバに関して、隣り合う２つの支持部材のそれぞれの光ファイバ固定部が前記第１方向とほぼ直交する第２方向にずれると共に、隣り合う２つの支持部材間の隙間が当初の隙間より小さくなった状態で保持する保持手段と、
前記保持手段で保持された前記複数の支持部材を、隣り合う２つの支持部材間の隙間が当初の隙間より小さくなった状態を維持しつつ、隣り合う２つの支持部材のそれぞれの光ファイバ固定部が前記第２方向にずれないように移動させる移動手段とを備えていることを特徴とする光ファイバのたわみ形成装置。
【請求項２】
前記複数の支持部材は、互いに所定間隔だけ離隔しつつ前記第１方向に沿って配列されており、
前記保持手段は、
前記複数の支持部材のうちで最も端の支持部材から奇数番目及び偶数番目のいずれか一方の支持部材を前記第２方向に関して固定した状態で、他方の支持部材だけを前記第２方向に沿った同じ方向に所定距離だけずらすと共に、
前記複数の支持部材のうちで最も端の支持部材以外の支持部材を、前記最も端の支持部材に近づく方向に移動させることにより、隣り合う２つの支持部材が接触した状態で保持することを特徴とする請求項１に記載の光ファイバのたわみ形成装置。
【請求項３】
前記移動手段で移動された前記複数の支持部材に固定された光ファイバを加熱した後で冷却する温度変更手段をさらに備えていることを特徴とする請求項１または２に記載の光ファイバのたわみ形成装置。
【請求項４】
第１方向にほぼ沿った直線状に伸延する複数の光ファイバを、互いに離隔しつつ前記第１方向に沿って配列された複数の支持部材に並行するようにそれぞれ固定する第１工程と、
前記第１工程で光ファイバが固定された前記複数の支持部材を、各光ファイバに関して、隣り合う２つの支持部材のそれぞれの光ファイバ固定部が前記第１方向とほぼ直交する第２方向にずれると共に、隣り合う２つの支持部材間の隙間が当初の隙間より小さくなった状態で保持する第２工程と、
前記第２工程で保持された前記複数の支持部材を、隣り合う２つの支持部材間の隙間が当初の隙間より小さくなった状態を維持しつつ、隣り合う２つの支持部材のそれぞれの光ファイバ固定部が前記第２方向にずれないように移動させる第３工程とを備えていることを特徴とする光ファイバのたわみ形成方法。
【請求項５】
前記複数の支持部材は、互いに所定間隔だけ離隔しつつ前記第１方向に沿って配列されており、
前記第２工程では、
前記複数の支持部材のうちで最も端の支持部材から奇数番目及び偶数番目のいずれか一方の支持部材を前記第２方向に関して固定した状態で、他方の支持部材だけを前記第２方向に沿った同じ方向に所定距離だけずらすと共に、
前記複数の支持部材のうちで前記最も端の支持部材以外の支持部材を、前記最も端の支持部材に近づく方向に移動させることにより、隣り合う２つの支持部材が接触した状態で保持することを特徴とする請求項４に記載の光ファイバのたわみ形成方法。
【請求項６】
前記第３工程で移動された前記複数の支持部材に固定された光ファイバを加熱した後で冷却する第４工程をさらに備えていることを特徴とする請求項４または５に記載の光ファイバのたわみ形成方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、光ファイバを用いた触覚センサを製造する際に、光ファイバにたわみを形成するたわみ形成装置及びたわみ形成方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
多数の光ファイバ対が発泡ウレタン等の弾性部材の内部に配置された触覚センサが知られている（例えば、特許文献１参照）。上記の触覚センサでは、各感圧点ごとに、発光用光ファイバ及び受光用光ファイバから構成された光ファイバ対を有している。そして、発光用光ファイバの先端と受光用光ファイバの先端とが各感圧点近傍において近接するように配置されている。従って、上記の触覚センサでは、外部から加えられた力によって弾性部材の各感圧点に対応した部分がたわんだ場合に、その力の大きさに応じて発光用光ファイバの先端から出射された光の輝度が変化する特性を利用して、各感圧点に加えられた力が検出される。
【０００３】
ここで、上記の触覚センサの弾性部材が変形（湾曲・伸び）した場合でも、その内部の光ファイバが切断されないように、光ファイバにたわみを形成することで、光ファイバの長手方向に多少の変形に対応できる程度の余裕を持たせる必要がある。そして、光ファイバにたわみを形成する方法としては、弾性部材を引き伸ばした状態で、その弾性部材上に光ファイバを固定する方法がある（例えば、特許文献２参照）。この方法では、光ファイバが固定された後で弾性部材が元の状態（引き伸ばされない状態）に回復することで、光ファイバにたわみが形成される。
【特許文献１】特表２００２−５０７２７９号公報
【特許文献２】米国特許出願公開第２００６／００７６１０３号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の方法では、光ファイバが固定された弾性部材が元の状態に回復する際に、光ファイバが不規則的にたわむと、光ファイバが交差することにより光ファイバの表面に傷が生じ、そこから光が漏れる場合がある。また、このとき、光ファイバのたわみ具合や向きが場所によってばらつくことが多い。また、光ファイバを固定する際に弾性部材を引き伸ばした際に、弾性部材が裂けたり破断することがある。
【０００５】
そこで、本発明の主な目的は、光ファイバが交差するのを防止することができる光ファイバのたわみ形成装置及びたわみ形成方法を提供することである。
【課題を解決するための手段および発明の効果】
【０００６】
本発明の光ファイバのたわみ形成装置は、互いに離隔しつつ第１方向に沿って配列されており、且つ、前記第１方向にほぼ沿った直線状に伸延する複数の光ファイバが並行するようにそれぞれ固定された複数の支持部材を、各光ファイバに関して、隣り合う２つの支持部材のそれぞれの光ファイバ固定部が前記第１方向とほぼ直交する第２方向にずれると共に、隣り合う２つの支持部材間の隙間が当初の隙間より小さくなった状態で保持する保持手段と、前記保持手段で保持された前記複数の支持部材を、隣り合う２つの支持部材間の隙間が当初の隙間より小さくなった状態を維持しつつ、隣り合う２つの支持部材のそれぞれの光ファイバ固定部が前記第２方向にずれないように移動させる移動手段とを備えている。
【０００７】
本発明の光ファイバのたわみ形成方法は、第１方向にほぼ沿った直線状に伸延する複数の光ファイバを、互いに離隔しつつ前記第１方向に沿って配列された複数の支持部材に並行するようにそれぞれ固定する第１工程と、前記第１工程で光ファイバが固定された前記複数の支持部材を、各光ファイバに関して、隣り合う２つの支持部材のそれぞれの光ファイバ固定部が前記第１方向とほぼ直交する第２方向にずれると共に、隣り合う２つの支持部材間の隙間が当初の隙間より小さくなった状態で保持する第２工程と、前記第２工程で保持された前記複数の支持部材を、隣り合う２つの支持部材間の隙間が当初の隙間より小さくなった状態を維持しつつ、隣り合う２つの支持部材のそれぞれの光ファイバ固定部が前記第２方向にずれないように移動させる第３工程とを備えている。
【０００８】
この構成によると、複数の支持部材に並行するように固定された複数の光ファイバが交差するのを防止しながら、光ファイバにたわみを形成することができる。また、このとき、光ファイバのたわみ具合や向きがばらつくのを防止することができる。
【０００９】
本発明の光ファイバのたわみ形成装置において、前記複数の支持部材は、互いに所定間隔だけ離隔しつつ前記第１方向に沿って配列されており、前記保持手段は、前記複数の支持部材のうちで最も端の支持部材から奇数番目及び偶数番目のいずれか一方の支持部材を前記第２方向に関して固定した状態で、他方の支持部材だけを前記第２方向に沿った同じ方向に所定距離だけずらすと共に、前記複数の支持部材のうちで最も端の支持部材以外の支持部材を、前記最も端の支持部材に近づく方向に移動させることにより、隣り合う２つの支持部材が接触した状態で保持してもよい。
【００１０】
本発明の光ファイバのたわみ形成方法において、前記複数の支持部材は、互いに所定間隔だけ離隔しつつ前記第１方向に沿って配列されており、前記第２工程では、前記複数の支持部材のうちで最も端の支持部材から奇数番目及び偶数番目のいずれか一方の支持部材を前記第２方向に関して固定した状態で、他方の支持部材だけを前記第２方向に沿った同じ方向に所定距離だけずらすと共に、前記複数の支持部材のうちで前記最も端の支持部材以外の支持部材を、前記最も端の支持部材に近づく方向に移動させることにより、隣り合う２つの支持部材が接触した状態で保持してもよい。
【００１１】
この構成によると、複数の支持部材に並行するように固定された複数の光ファイバに対して、一定の方向であり且つ同じ長さのたわみを形成することができる。
【００１２】
本発明の光ファイバのたわみ形成装置では、前記移動手段で移動された前記複数の支持部材に固定された光ファイバを加熱した後で冷却する温度変更手段をさらに備えていてもよい。
【００１３】
本発明の光ファイバのたわみ形成方法では、前記第３工程で移動された前記複数の支持部材に固定された光ファイバを加熱した後で冷却する第４工程をさらに備えていてもよい。
【００１４】
この構成によると、たわみが形成された光ファイバが加熱された後で冷却されるので、たわみを短時間で定着させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。図１は、本発明の実施の形態に係るたわみ形成装置でたわみが形成された光ファイバを用いた触覚センサの概略構成を示す図である。図２は、センサシートの内部の構成を示す断面図である。
【００１６】
図１に示す触覚センサ１は、遮光カバー５内に収納されたセンサシート１０及び基板部３０を有している。センサシート１０には、多数の感圧点（図１では黒丸で図示されている）が同一面内において略格子状に配置されている。センサシート１０の各感圧点に対応した位置には、多数の光ファイバ対の一端部が配置されており、その他端部は束ねられた状態で基板部３０に接続される。そして、各感圧点での発光用光ファイバの先端から出射された光の輝度が基板部３０で受光されると、その変化が基板部３０に接続されたパソコン５０に表示される。
【００１７】
センサシート１０は、図２に示すように、例えばウレタンフォーム等の光散乱特性を有する材質で形成された上層１１及び下層１２と、これらの間に配置された多数の光ファイバ対１３とを有している。光ファイバ対１３は、プラスチック製の発光用光ファイバ１３ａ及び受光用光ファイバ１３ｂから構成される。ここで、図１では、一対の光ファイバ対１３だけが図示されていると共に、実際には、後述するように、上層１１と下層１２との間には、光ファイバ対１３の他に、両面粘着テープ１６（図４参照）が配置されているが、図示が省略されている。
【００１８】
次に、触覚センサ１の製造工程について、図３を参照して説明する。図３は、触覚センサの製造工程の手順を示すフローチャートである。
【００１９】
まず、両面粘着テープ１６及びウレタンフォーム等の各材料が製品サイズにカッティングされる（ステップＳ１０１）。ここで、両面粘着テープ１６は、図４に示すように、矩形状であって、上側及び下側の２枚が準備される。両面粘着テープ１６は、１０個の帯状の支持部材１７と、隣り合う支持部材１７間に形成されたスリット部分１８とを有している。従って、１０個の支持部材１７は、互いに所定間隔だけ離隔しつつ、図４の上下方向に沿って配列されている。
【００２０】
また、両面粘着テープ１６は、各感圧点に対応した位置に形成された多数の開口１９と、後述のたわみ形成装置４０にセットする際に利用される多数の貫通孔２１とを有している。両面粘着テープ１６の表面には、各開口１９の周囲に配置された多数の粘着部２０が形成されており、その裏面は全体が粘着部になっている。各支持部材１７は、支持部材１７の両端部に形成された２個の貫通孔２１と、隣り合う２つの粘着部２０間に１つずつ形成された５個の貫通孔２１とを有している。本実施の形態では、開口１９及び貫通孔２１は円形であり、粘着部２０は四角形である。また、ウレタンフォームは、図示しないが、両面粘着テープ１６とほぼ同じ大きさの矩形状である。
【００２１】
次に、多数の光ファイバ対１３が、両面粘着テープ１６に固定される（ステップＳ１０２）。ここで、多数の光ファイバ対１３は、図５に示すように、上下方向にほぼ沿った直線状に伸延し且つ並行するように、下側の両面粘着テープ１６の表面の各支持部材１７の粘着部２０において固定される。詳細には、複数の光ファイバ対１３のそれぞれの一端部は、各感圧点に対応した位置つまり開口１９内に配置される。そして、光ファイバ対１３は、各開口１９から下方に伸延し、その他端部は両面粘着テープ１６の外側に配置される。
【００２２】
そして、多数の光ファイバ対１３が固定された下側の両面粘着テープ１６の表面に、上側の両面粘着テープが貼り合わされる（ステップＳ１０３）。ここで、上側の両面粘着テープ１６には、下側の両面粘着テープ１６と同様のパターンで多数の粘着部２０が形成されているので、多数の光ファイバ対１３は、下側の両面粘着テープ１６と上側の両面粘着テープ１６とで挟まれた状態で、それぞれの粘着部２０において固定される。つまり、多数の光ファイバ対１３は、図５の四角形の粘着部２０においてだけ固定され、隣り合う粘着部２０間においては固定されていない。
【００２３】
なお、図５では、多数の光ファイバ対１３は、下側の両面粘着テープ１６と上側の両面粘着テープとで挟まれた状態であるので、実際には見えない状態になっているが、説明を分かりやすくするために、光ファイバ対１３が実線で図示されている。また、図５では、光ファイバ対１３が１本の実線で図示されているが、実際には、上述したように、発光用光ファイバ１３ａと受光用光ファイバ１３ｂとから構成されている。その他の図面においても同様である。
【００２４】
その後、図６に示すように、隣り合う支持部材１７間に形成されたスリット部分１８が除去される（ステップＳ１０４）。そのため、１０個の支持部材１７間には隙間が形成され、１０個の支持部材１７は光ファイバ対１３だけで接続された状態になる。このようにして、たわみ形成装置４０にセットするための多数の光ファイバ対１３が固定された両面粘着テープ１６の準備が完了する。
【００２５】
ここで、本実施の形態の製造工程で用いられるたわみ形成装置の概略構成について、図７及び図８を参照して説明する。図７及び図８は、たわみ形成装置の平面図である。
【００２６】
たわみ形成装置（たわみ形成治具）４０は、略平板状の部材であり、互いに離隔した５個の長孔４１を有している。５個の長孔４１は、両面粘着テープ１６の支持部材１７と同じ幅を有していると共に、両面粘着テープ１６の支持部材１７と同じ幅だけ離隔している。また、長孔４１の長さは、両面粘着テープ１６の支持部材１７の長さよりも長い。そして、５個の長孔４１のそれぞれの内側には、両面粘着テープ１６の支持部材１７と同じ長さの可動板４２が配置されている。そのため、可動板４２は、長孔４１内において、その長手方向に移動可能になっている。図７では、可動板４２は長孔４１内の右端に配置された状態が図示されており、多数の光ファイバ対１３が固定された両面粘着テープ１６がセットされる状態である。一方、図８では、可動板４２は長孔４１内の左端に配置された状態が図示されており、多数の光ファイバ対１３にたわみが形成される状態である。
【００２７】
また、可動板４２の上面には、その両端部に配置された２個の円柱状の凸部４３と、２個の凸部４３間に配置された５個の円柱状の凸部４４とが形成されている。また、たわみ形成装置４０の隣り合う長孔４１間に対応した部分にも、可動板４２と同様に、２個の凸部４３及び５個の凸部４４が形成されている。これらの凸部４３、４４は、多数の光ファイバ対１３が固定された両面粘着テープ１６をたわみ形成装置４０にセットする際に利用される。
【００２８】
ここで、各可動板４２上の２個の凸部４３は、図８に示すように、可動板４２が長孔４１内の左端に配置された状態において、それぞれが直線上に配列される。また、このとき、５個の凸部４４は、たわみ形成装置４０の上端側の半分の領域及び下端側の半分の領域において、それぞれが傾いた直線上に配列される。なお、両面粘着テープ１６に形成された貫通孔２１は、図８に示す凸部４３、４４の配置と同じ配置であり、凸部４３、４４の断面形状と同じ形状を有している。
【００２９】
上述で準備された、多数の光ファイバ対１３が固定された（上側と下側とが貼り合わされた）両面粘着テープ１６がたわみ形成装置４０へセットされる（ステップＳ１０５）。つまり、たわみ形成装置４０の可動板４２が、図７に示すように、長孔４１内の右端に配置された状態において、１０個の支持部材１７が順にセットされる。以下の説明では、１０個の支持部材１７を上端から順に１番目、２番目、・・・、１０番目の支持部材１７と称する。また、たわみ形成装置４０の５個の長孔４１を上端から順に１番目、２番目、・・・、５番目の長孔４１と称する。
【００３０】
ここで、多数の光ファイバ対１３が固定された両面粘着テープ１６がたわみ形成装置４０にセットされる場合には、互いに所定間隔だけ離隔しつつ上下方向に配列された１０個の支持部材１７を、偶数番目の支持部材１７を左右方向に関して固定した状態で、奇数番目の支持部材１７だけを右方向に所定距離だけずらすと共に、２〜１０番目の支持部材１７を１番目の支持部材１７に近づく方向に移動させることにより、隣り合う２つの支持部材１７が接触した状態になるようにする。
【００３１】
詳細には、まず、１番目の長孔４１内の可動板４２の凸部４３、４４が、１番目の支持部材１７の貫通孔２１に嵌挿するように、１番目の支持部材１７がセットされる。引き続き、１番目の長孔４１と２番目の長孔４１との間の凸部４３、４４が、２番目の支持部材１７の貫通孔２１に嵌挿するように、２番目の支持部材１７がセットされる。
【００３２】
ここで、たわみ形成装置４０にセットされる前の状態では、１番目の支持部材１７と２番目の支持部材１７とは離隔しており隙間が形成されているのに対し、この隙間に対応した部分はたわみ形成装置４０にはないので、２番目の支持部材１７をセットする際には、１番目の支持部材１７に近づく方向に移動させることで、１番目の支持部材１７に接触するようにセットすることになる。また、図７に示すように、１番目の長孔４１と２番目の長孔４１との間の凸部４３、４４は、１番目の長孔４１内の可動板４２の凸部４３、４４から左方向にずれているので、２番目の支持部材１７をセットする際には、１番目の支持部材１７に対し左方向に移動させながらセットすることになる。
【００３３】
次に、２番目の長孔４１内の可動板４２の凸部４３、４４が、３番目の支持部材１７の貫通孔２１に嵌挿するように、３番目の支持部材１７がセットされる。ここで、３番目の支持部材１７をセットする際には、２番目の支持部材１７に近づく方向に移動させることで、２番目の支持部材１７に接触するようにセットすることになる。また、図７に示すように、２番目の長孔４１内の可動板４２の凸部４３、４４は、１番目の長孔４１と２番目の長孔４１との間の凸部４３、４４から右方向にずれているので、３番目の支持部材１７をセットする際には、２番目の支持部材１７に対し右方向に移動させながらセットすることになる。
【００３４】
引き続き、上述と同様に、４番目、・・・、１０番目の支持部材１７をたわみ形成装置４０にセットすると、図９のようになる。図９では、たわみ形成装置４０にセットされた、光ファイバ対１３が固定された１０個の支持部材１７だけが図示されている。図９から分かるように、光ファイバ対１３の粘着部２０に対応した部分は固定されているので上下方向に伸延した状態であるのに対し、光ファイバ対１３のその他の部分（粘着部２０に対応しない部分）は固定されていないので、支持部材１７の左右方向へのずれにしたがってジグザクに傾斜している。
【００３５】
次に、１０個の支持部材１７がセットされた状態（図９の状態）において、たわみ形成装置４０の可動板４２を、図８に示すように、長孔４１内の左端に配置された状態になるように移動させると、１０個の支持部材１７の左右方向のずれがなくなり、光ファイバ対１３にたわみが形成される（ステップＳ１０６）。可動板４２を左方に移動させると、図１０から分かるように、光ファイバ対１３の粘着部２０に対応した部分は固定されているので上下方向に伸延した状態であるのに対し、光ファイバ対１３のその他の部分（粘着部２０に対応しない部分）は固定されていないので、支持部材１７の左右方向のずれがなくなるのにしたがって右方に突出するように湾曲する。
【００３６】
そして、図１０に示すように、光ファイバ対１３にたわみが形成された状態において、固定板で押さえて、たわみを定着させる（ステップＳ１０７）。本実施の形態では、たわみを定着させる際には、支持部材１７に固定された光ファイバ対１３が約１０分間、５０℃に加熱された後で、室温で１０分間放置される。ここで、光ファイバ対１３の加熱温度は、光ファイバの保存最高温度及び使用最高温度に基づいて設定するのが好ましい。本実施の形態では、光ファイバの保存最高温度が７０℃で、使用最高温度が６０℃であるので、光ファイバの特性を損なわない範囲で、加熱放置温度を５０℃に設定した。
【００３７】
その後、上側の両面粘着テープ１６の裏面の剥離紙をはがして、ウレタンフォームの上層１１を貼り付けると共に、下側の両面粘着テープ１６の裏面の剥離紙をはがして、ウレタンフォームの下層１２を貼り付ける（ステップＳ１０８）。そして、センサシート１０の外側に配置された光ファイバ対１３の他端部を束ねて接続される基板部３０が取り付けられる（ステップＳ１０９）。最後に、センサシート１０及び基板部３０が遮光カバー５に収納され、触覚センサ１が完成する（ステップＳ１１０）。
【００３８】
以上説明したように、本実施の形態の触覚センサ１の製造工程では、たわみ形成装置４０を用いることで、複数の支持部材１７に並行するように固定された複数の光ファイバ対１３が交差するのを防止しながら、一定の方向であり且つ同じ長さのたわみを光ファイバに形成することができる。また、このとき、光ファイバのたわみ具合や向きがばらつくのを防止することができる。また、たわみが形成された光ファイバ対１３が加熱された後で冷却されるので、たわみを短時間で定着させることができる。
【００３９】
以上、本発明の好適な一実施の形態について説明したが、本発明は上述の実施の形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々な設計変更が可能なものである。例えば、上述の実施の形態では、支持部材１７に固定された光ファイバ対１３を加熱した後で冷却することでたわみを定着させているが、支持部材１７に固定された光ファイバ対１３を室温で１０時間以上放置することでたわみを定着させることも可能である。
【００４０】
ここで、下記の実施例１、実施例２、比較例３の場合において、たわみ形成に関する評価試験を行った。なお、光ファイバ、ウレタンフォーム、両面粘着テープなどは同じ材質のものを使用した。
（実施例１）
支持部材１７に固定された光ファイバ対１３を約１０分間、５０℃に加熱された後で、室温で１０分間放置することでたわみを定着させた場合
（実施例２）
支持部材１７に固定された光ファイバ対１３を室温で１０時間以上放置することでたわみを定着させた場合
（比較例）
ウレタンフォームを引き伸ばした状態で光ファイバ対を固定し、元の状態に回復させることでたわみを形成した場合
【００４１】
上記評価試験の項目には、「たわみ形成スピード（時間）」、「たわみ方向の均一性」、「たわみ量の均一性」、「たわみ定着度」、「作業性」、「センサとしての出力特性」があり、評価試験の結果を表１に示す。
【表１】
2007309894.tif 000003
表１から分かるように、（実施例１）では、全ての項目において、良好な結果が得られた。一方、（実施例２）では、「たわみ方向の均一性」、「たわみ量の均一性」において良好な結果が得られたが、「たわみ形成スピード（時間）」において、低い評価となった。（比較例）では、全ての項目において、低い評価となった。
【００４２】
また、上述の実施の形態では、互いに所定間隔だけ離隔しつつ上下方向に配列された１０個の支持部材１７を、偶数番目の支持部材１７を左右方向に関して固定した状態で、奇数番目の支持部材１７だけを右方向に所定距離だけずらすと共に、２〜１０番目の支持部材１７を１番目の支持部材１７に近づく方向に移動させることにより、隣り合う２つの支持部材１７が接触した状態にセットされた後で、１０個の支持部材１７の左右方向のずれをなくすことでたわみが形成されているが、たわみ形成装置でのたわみの形成手順は変更可能である。従って、例えば、１０個の支持部材を、偶数番目の支持部材を左右方向に関して固定した状態で、１、５、９番目の支持部材を右方向に所定距離だけずらし、３、７番目の支持部材を左方向に所定距離だけずらすと共に、２〜１０番目の支持部材を１番目の支持部材に近づく方向に移動させることにより、隣り合う２つの支持部材が接触した状態にセットされた後で、１０個の支持部材の左右方向のずれをなくすことでたわみを形成してもよい。この場合は、たわみの向きが交互に変化することになる。また、支持部材の数は変更できるし、複数の支持部材間の間隔は全て同じである必要はない。
【００４３】
また、上述の実施の形態では、発光用光ファイバ１３ａ及び受光用光ファイバ１３ｂから構成される光ファイバ対１３が各感圧点ごとに設けられているが、発光用光ファイバ及び受光用光ファイバとして共有される光ファイバが各感圧点ごとに設けられた触覚センサに用いられる光ファイバにたわみを形成する場合でも、上述と同様の効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明の実施の形態に係るたわみ形成装置でたわみが形成された光ファイバを用いた触覚センサの概略構成を示す図である。
【図２】センサシートの内部の構成を示す断面図である。
【図３】触覚センサの製造工程の手順を示すフローチャートである。
【図４】両面粘着テープの構成を示す図である。
【図５】触覚センサの製造工程の各工程を示す図である。
【図６】触覚センサの製造工程の各工程を示す図である。
【図７】たわみ形成装置の平面図である。
【図８】たわみ形成装置の平面図である。
【図９】触覚センサの製造工程の各工程を示す図である。
【図１０】触覚センサの製造工程の各工程を示す図である。
【符号の説明】
【００４５】
１  触覚センサ
１０  センサシート
１３  光ファイバ対
１６  両面粘着テープ
１７  支持部材
３０  基板部
４０  たわみ形成装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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