(57)【要約】【課題】サイズが大きくなったり、駆動時の消費電力が増加したり、コスト高となってしまうことなく、画像を撮り込むために必要な時間を短縮することができる撮像装置、制御方法、制御プログラム、及び記憶媒体を提供する。【解決手段】パンチルトカメラ１は静止画像を撮り込むカメラ部１１と、パンユニット３及びチルトユニット１４と、パンユニット３及びチルトユニット１４を駆動する駆動用モータ２，８と、カメラ部１１による静止画像を撮り込みを制御する撮像制御部１１ａとを備え、駆動用モータ２，８及び撮像制御部１１ａが協働して静止画像を自動的に撮り込んで出力する。駆動用モータ２，８がパンユニット３及びチルトユニット１４を駆動することを停止した後から画像を撮り込むまでの遅延時間をパンチルトカメラ１のシャッタ速度に応じて可変にした。【選択図】図１
2007110622.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像を入出力するカメラ部と、前記カメラ部を有する雲台ユニットと、前記雲台ユニットを駆動する駆動部と、前記カメラ部による画像入力を制御する画像入力制御部とを備え、前記駆動部及び前記画像入力制御部が協働して画像を自動的に撮り込む撮像装置において、
前記駆動部が前記雲台ユニットを駆動することを停止した後から前記画像を撮り込むまでの遅延時間を可変にしたことを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記カメラ部が入力する画像の被写体の状況に基づいて前記遅延時間を変更することを特徴とする請求項１記載の撮像装置。
【請求項３】
前記カメラ部のシャッタ速度に基づいて前記遅延時間を変更することを特徴とする請求項１記載の撮像装置。
【請求項４】
前記駆動部が前記雲台ユニットを駆動することを停止する前の駆動条件に基づいて前記遅延時間を変更することを特徴とする請求項２又は３記載の撮像装置。
【請求項５】
前記雲台ユニットの駆動角度が小さいときに、前記遅延時間を一定にすることを特徴とする請求項１乃至４記載の撮像装置。
【請求項６】
画像を入出力するカメラ部と、前記カメラ部を有する雲台ユニットと、前記雲台ユニットを駆動する駆動部と、前記カメラ部による画像入力を制御する画像入力制御部とを備え、前記駆動部及び前記画像入力制御部が協働して画像を自動的に撮り込む撮像装置の制御方法において、
前記駆動部が前記雲台ユニットを駆動することを停止した後から前記画像を撮り込むまでの遅延時間を可変に制御することを特徴とする制御方法。
【請求項７】
前記カメラ部が入力する画像の被写体の状況に基づいて前記遅延時間を変更するように制御することを特徴とする請求項６記載の制御方法。
【請求項８】
前記カメラ部のシャッタ速度に基づいて前記遅延時間を変更するように制御することを特徴とする請求項６記載の制御方法。
【請求項９】
前記駆動部が前記雲台ユニットを駆動することを停止する前の駆動条件に基づいて前記遅延時間を変更するように制御することを特徴とする請求項７又は８記載の制御方法。
【請求項１０】
前記雲台ユニットの駆動角度が小さいときに、前記遅延時間を一定にするように制御することを特徴とする請求項６乃至９記載の制御方法。
【請求項１１】
画像を入出力するカメラ部と、前記カメラ部を有する雲台ユニットと、前記雲台ユニットを駆動する駆動部と、前記カメラ部による画像入力を制御する画像入力制御部とを備え、前記駆動部及び前記画像入力制御部が協働して画像を自動的に撮り込む撮像装置の制御プログラムにおいて、
前記駆動部が前記雲台ユニットを駆動することを停止した後から前記画像を撮り込むまでの遅延時間を可変に制御する制御モジュールを備えることを特徴とする制御プログラム。
【請求項１２】
請求項１１記載の制御プログラムを格納することを特徴とするコンピュータ読取り可能な記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置、制御方法、制御プログラム、及び記憶媒体に関し、特に、静止画像を自動的に撮り込む撮像装置、制御方法、制御プログラム、及び記憶媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、電動式雲台カメラを用いて、連続的に静止画像を撮り込んで合成処理することにより、パノラマ写真を自動的に生成する方法が提案されている（例えば、特許文献１−３参照）。
【０００３】
また、従来より、電動式雲台カメラを用いることによって侵入者を自動的に検出して追尾する追尾システム（監視システム）が提案されている（例えば、特許文献４及び５参照）。
【０００４】
上述したパノラマ写真生成方法及び追尾システムにおいては、電動式雲台カメラを一定角度駆動して駆動停止後に静止画像を撮り込むという動作を繰り返している。
【特許文献１】特開２０００−３２４３８０号公報
【特許文献２】特開２００１−１３６４３１号公報
【特許文献３】特開２００１−３０９２２８号公報
【特許文献４】特開平１０−１４５７７６号公報
【特許文献５】特開２０００−９２３６８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、電動式雲台カメラは、駆動部であるモータが停止した場合であっても、停止直後はメカ機構部等が振動しているので、モータの停止直後には静止画像を撮り込まないで、メカ機構部等の振動が減少してから静止画像を撮り込むように制御されている。
【０００６】
よって、パノラマ写真生成においては、水平方向及び垂直方向に静止画像を撮り込んで合成する場合、撮り込む画像枚数が多くなり、撮り込むための時間が長くなるという問題があった。また、追尾システムにおいても、パノラマ写真生成と同様に、静止画像を撮り込むための時間が長くなり、侵入者を追尾することができないという問題がある。
【０００７】
斯かる問題を解決するために、メカ機構部の剛性を向上させたり、駆動用モータの性能を向上させて高速で回転させた後に急停止させたりすることが考えられるが、その場合、電動式雲台カメラのサイズが大きくなったり、駆動時の消費電力が増加したり、コスト高となってしまう。
【０００８】
本発明の目的は、サイズが大きくなったり、駆動時の消費電力が増加したり、コスト高となってしまうことなく、画像を撮り込むために必要な時間を短縮することができる撮像装置、制御方法、制御プログラム、及び記憶媒体を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、請求項１記載の撮像装置は、画像を入出力するカメラ部と、前記カメラ部を有する雲台ユニットと、前記雲台ユニットを駆動する駆動部と、前記カメラ部による画像入力を制御する画像入力制御部とを備え、前記駆動部及び前記画像入力制御部が協働して画像を自動的に撮り込む撮像装置において、前記駆動部が前記雲台ユニットを駆動することを停止した後から前記画像を撮り込むまでの遅延時間を可変にしたことを特徴とする。
【００１０】
上記目的を達成するために、請求項６記載の撮像装置の制御方法は、画像を入出力するカメラ部と、前記カメラ部を有する雲台ユニットと、前記雲台ユニットを駆動する駆動部と、前記カメラ部による画像入力を制御する画像入力制御部とを備え、前記駆動部及び前記画像入力制御部が協働して画像を自動的に撮り込む撮像装置の制御方法において、前記駆動部が前記雲台ユニットを駆動することを停止した後から前記画像を撮り込むまでの遅延時間を可変に制御することを特徴とする。
【００１１】
上記目的を達成するために、請求項１１記載の撮像装置の制御プログラムは、画像を入出力するカメラ部と、前記カメラ部を有する雲台ユニットと、前記雲台ユニットを駆動する駆動部と、前記カメラ部による画像入力を制御する画像入力制御部とを備え、前記駆動部及び前記画像入力制御部が協働して画像を自動的に撮り込む撮像装置の制御プログラムにおいて、前記駆動部が前記雲台ユニットを駆動することを停止した後から前記画像を撮り込むまでの遅延時間を可変に制御する制御モジュールを備えることを特徴とする。
【００１２】
上記目的を達成するために、請求項１２記載のコンピュータ読取り可能な記憶媒体は、請求項１１記載の制御プログラムを格納することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、駆動部が雲台ユニットを駆動することを停止した後から画像を撮り込むまでの遅延時間を可変にしたので、サイズが大きくなったり、駆動時の消費電力が増加したり、コスト高となってしまうことなく、画像を撮り込むために必要な時間を短縮することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しながら説明する。
【００１５】
図１は、本発明の実施の形態に係る撮像装置としてのパンチルトカメラの構成を概略的に示す図であり、（ａ）は上方向から見た場合の平面図を示し、（ｂ）は図１（ａ）におけるＳ方向から見た場合の一部断面図を示す。図１（ａ）において、後述するパンユニット３の回転角度が示されている。図１（ｂ）において、後述するチルトユニット１４の回転角度が示されている。
【００１６】
図１（ａ）及び図１（ｂ）において、撮影方向を外部から自由に制御することができるパンチルトカメラ１は、パン方向（水平方向）に回転するパンユニット３と、パンユニット３を軸２ａを介して駆動する駆動用モータ２と、駆動用モータ２を固定するベース部４と、ベース部４を固定する下ケース５とを備える。
【００１７】
パンチルトカメラ１は、軸２ａを固定する台座６と、台座６の上に設けられた支持部７ａ，７ｂと、チルト方向（垂直方向）に回転するチルトユニット１４と、支持部７ａに固定され、チルトユニット１４を駆動する駆動用モータ８と、チルトユニット１４に設けられたカメラ部１１とを備える。ここで、チルトユニット１４にはモータ軸８ａと同軸上に軸１４ａが設けられ、この軸１４ａは支持部７ｂに回転自在に挿入されている。
【００１８】
また、パンユニット３及びチルトユニット１４にはホームポジションセンサ（不図示）が設けられ、さらに、駆動用モータ２，８にはロータリエンコーダ（不図示）が内蔵されており、それぞれのユニット位置（角度）の検出している。
【００１９】
図１（ａ）に示されているようにパンユニット３の可動範囲は０°〜３３０°であり、図１（ｂ）に示されているようにチルトユニット１４の可動範囲は０°〜１２０°である。
【００２０】
パンチルトカメラ１はパンユニット３及びチルトユニット１４が外部制御によってそれぞれパン方向（水平方向）及びチルト方向（垂直方向）に回転し、静止画像を撮り込み、画像変化検出処理を繰り返し行うので、パノラマ写真生成において撮像するために必要な時間を短縮することができると共に、追尾システムにおいて自動追尾を実行することができるように構成されている。
【００２１】
図２は、図１（ａ）及び図１（ｂ）のパンチルトカメラ１と、このパンチルトカメラ１を制御するためのパンチルトカメラ制御装置との概略構成を示すブロック図である。
【００２２】
図２において、パンチルトカメラ１は、画像を入力するカメラ部１１と、カメラ部１１に接続され、外部制御信号に従って駆動用モータ２，８を駆動してカメラ部１１の撮影方向を制御するモータ制御部４０とから成る。カメラ部１１には、オートフォーカスモードや被写体の明るさに応じて適正な露出となるように絞り数値やシャッタ速度等を自動的に決定する撮影制御部１１ａが内蔵されている。
【００２３】
パンチルトカメラ１を制御するパンチルトカメラ制御装置４２は、汎用コンピュータにより実現できるものであり、ＣＰＵ４４と、ＲＡＭ４６と、ＲＯＭ４８と、二次記憶装置５０と、モータ制御部４０と接続されたＩ／Ｏ５２と、カメラ部１１と接続され、カメラ部１１からの映像信号を取り込むビデオボード５４と、パンチルトカメラ制御装置４２を通信ネットワーク５６に接続するための通信装置５８とを備え、これらはバス６０を介して互いに接続されている。バス６０には、キーボード６２及びマウス６４が接続され、ビデオボード５４にはモニタ６６が接続されている。
【００２４】
パンチルトカメラ制御装置４２は、キーボード６２及びマウス６４からの入力、又はネットワーク５６を介して受信した遠隔地からの制御信号に従ってパンチルトカメラ１を制御するだけでなく、カメラ部１１からの映像信号の画像処理結果に応じてパンチルトカメラ１を制御することもできる。パンチルトカメラ１から出力される映像信号は、ビデオボード５４により取り込まれて、モニタ６６の画面上に表示されたり、ＲＡＭ４６に記憶されたりする。
【００２５】
以下、パンチルトカメラ１とパンチルトカメラ制御装置４２とを利用して、静止画像を撮り込む際の制御に基づいて自動追尾を実行する場合の動作を説明する。
【００２６】
図３は、図１のパンチルトカメラ１の制御処理を示すフローチャートである。
【００２７】
図３において、監視状態が開始されると（ステップＳ２０）、１枚の静止画像をパンチルトカメラ１からビデオボード５４を介してＲＡＭ４６又は二次記憶装置５０に記憶する（ステップＳ２１）。ここで記憶された入力画像をＧ１とする。次に、モータ制御部４０に回転命令を送信し、パンチルトカメラ１のカメラ部１１を微小角度回転させる（ステップＳ２２）。
【００２８】
続いて、撮影制御部１１ａが被写体の明るさ等を考慮してシャッタ速度を決める（ステップＳ１１）。このシャッタ速度は１２段階に分類され、シャッタ速度が１／４０００秒、１／３０００秒、１／２０００秒、１／１５００秒ならばＳＨ１と分類し、１／１０００秒、１／７５０秒、１／５００秒、１／３５０秒ならばＳＨ２と分類し、１／２５０秒、１／１８０秒、１／１２５秒、１／９０秒ならばＳＨ３と分類する。即ち、シャッタ速度に応じてステップＳ２３で後述する画像入力処理を行うタイミングを変えている。
【００２９】
図４は、図１におけるパンユニット３及びチルトユニット１４の回転速度と回転時間との関係を示すグラフであり、実線がパンユニット３の回転速度と回転時間との関係を示し、点線がチルトユニット１４の回転速度と回転時間との関係を示す。
【００３０】
図４において、回転時間Ｈ２以降の実線波線部分及び回転時間Ｈ１以降の点線波線部分は、パンユニット３及びチルトユニット１４を駆動する駆動用モータ２及び駆動用モータ８が駆動を停止した後に、パンユニット３及びチルトユニット１４のそれぞれが振動していることを表している。
【００３１】
また、パンユニット３はチルトユニット１４に比べて停止タイミングが遅いので、パンユニット３について注目すると、パンユニット３を駆動する駆動用モータ２は駆動をＨ２で停止しているが、パンユニット３は振動しており（波線部）、Ｈ２の時点で完全には停止しておらず、パンユニット３が完全に停止するのはＨ３の時点である。ここで、多少の振動があったとしても、シャッタ速度が早い場合は撮り込んだ静止画像は大きくブレずに画像処理を行うことができるが、シャッタ速度が遅い場合は振動の影響を受けて撮り込んだ静止画像が大きくブレて画像処理を行うことができなくなってしまう。また、常に、パンユニット３が完全に停止してから静止画像を撮り込むようにすると、静止画像を撮り込むまでの時間が長くなって対象物体が入力画面から外れてしまい、対象物体を追尾することができなくなる場合がある。
【００３２】
このように対象物体を追尾することができなくなることを回避すべく、図３に戻り、シャッタ速度を分類し(ステップＳ１１)、シャッタ速度がＳＨ１に分類された場合はパンユニット３の駆動用モータ２が停止した後に時間ｔ１だけ待機し（ステップＳ１２）、シャッタ速度がＳＨ２に分類された場合はパンユニット３の駆動用モータ２が停止した後に時間ｔ２だけ待機し（ステップＳ１３）、シャッタ速度がＳＨ３に分類された場合はパンユニット３の駆動用モータ２が停止した後に時間ｔ３だけ待機して（ステップＳ１４）、静止画像を入力処理してＲＡＭ４６又は二次記憶装置５０に記憶する（ステップＳ２３）。ここで記憶された入力画像をＧ２とする。
【００３３】
続いて、入力画像Ｇ１と入力画像Ｇ２を比較して、対応する画素の輝度値の差を検出し（ステップＳ２４）、所定画素の輝度値の差の絶対値が閾値α１より大きいか否かを判別すると共に、輝度値の差の絶対値が閾値α１より大きい画素の数が閾値α２を上回っているかを判別し（ステップＳ２５）、閾値α２を上回っていると追尾モード（後述するステップＳ２８〜ステップＳ３２）となる。
【００３４】
追尾モードとなると、パンチルトカメラ１から静止画像を撮り込み（ステップＳ２８）、物体移動方向検出処理を実行してパンチルトカメラ１から見た移動物体の方向を算出し（ステップＳ２９）、撮り込んだ最新の静止画像をモニタ６６の画面に表示するか、又は通信装置５８を介してネットワーク５６に送信する（ステップＳ３０）。
【００３５】
続いて、移動物体を検出すると（ステップＳ３１でＹＥＳ）、追尾終了要求があるか否かを判別して（ステップＳ３２）、追尾終了要求があれば（ステップＳ３２でＹＥＳ）本処理を終了する。
【００３６】
一方、ステップＳ３２の判別の結果、追尾終了要求がなければ（ステップＳ３２でＮＯ）、移動物体が撮影画面中央に来るように、パンチルトカメラ１を駆動制御した後（ステップＳ２７）、ステップＳ１１と同様に撮影制御部１１ａが被写体の明るさ等を考慮してシャッタ速度を分類する(ステップＳ１５)。
【００３７】
シャッタ速度がＳＨ１に分類された場合はパンユニット３の駆動用モータ２が停止した後に時間ｔ１だけ待機し（ステップＳ１６）、シャッタ速度がＳＨ２に分類された場合はパンユニット３の駆動用モータ２が停止した後に時間ｔ２だけ待機し（ステップＳ１７）、シャッタ速度がＳＨ３に分類された場合はパンユニット３の駆動用モータ２が停止した後に時間ｔ３だけ待機して（ステップＳ１８）、静止画像を入力処理してＲＡＭ４６又は二次記憶装置５０に記憶する（ステップＳ２８）。以後、追尾終了要求があるまで（ステップＳ２６でＹＥＳ又はステップＳ３２でＹＥＳ）、上述した動作を繰り返す。
【００３８】
また、ステップＳ３１の判別の結果、移動物体を検出しないと（ステップＳ３１でＮＯ）、追尾終了要求があるか否かを判別して（ステップＳ２６）、追尾終了要求があれば（ステップＳ２６でＹＥＳ）本処理を終了し、追尾終了要求がなければ（ステップＳ２６でＮＯ）ステップＳ２０〜ステップＳ２５の処理を繰り返す。
【００３９】
本実施の形態によれば、駆動用モータ２，８がパンユニット３及びチルトユニット１４を駆動することを停止した後から画像を撮り込むまでの遅延時間をパンチルトカメラ１におけるカメラ部１１のシャッタ速度に応じて可変にしたので、サイズが大きくなったり、駆動時の消費電力が増加したり、コスト高となってしまうことなく、静止画像を撮り込むために必要な時間を短縮することができる。
【００４０】
図５は、図１におけるパンユニット３及びチルトユニット１４の回転速度と回転時間との関係を示すグラフであり、実線及び一点鎖線がパンユニット３の回転速度と回転時間との関係を示し、点線がチルトユニット１４の回転速度と回転時間との関係を示す。
【００４１】
図５において、一点鎖線で示すようにパンユニット３が高速で回転し、加減速カーブが急になることも考えられる。
【００４２】
このように加減速カーブが急になった場合、停止後の振動も当然大きくなるため、シャッタ速度に応じて駆動用モータ２の停止後から静止画像を撮り込むまでのタイミングを本実施の形態のように、ｔ１，ｔ２，ｔ３のタイミングとすると、振動が大きいために撮り込んだ静止画像がブレてしまう。
【００４３】
そこで、図５におけるｔ４，ｔ５，ｔ６のタイミングのように、少し長めの遅延時間を設定すると、撮り込んだ静止画像がブレるのを防止することことができる。
【００４４】
即ち、パンユニット３及びチルトユニット１４の回転速度や停止加速度の大小に応じて、駆動用モータ２，８がパンユニット３及びチルトユニット１４を駆動することを停止した後から静止画像を撮り込むまでの遅延時間を変更すると、撮り込んだ静止画像がブレるのを防止することことができる。
【００４５】
本実施の形態では、図４及び図５に示すように、パンユニット３の駆動用モータ２がチルトユニット１４の駆動用モータ８に比べて停止タイミングが遅いが、これに限定されるものではなく、チルトユニット１４の駆動用モータ８がパンユニット３の駆動用モータ２に比べて停止タイミングが遅くてもよい。つまり、駆動用モータ２，８の停止タイミングのいずれか遅い方に注目して、駆動用モータ２，８が停止した後に画像入力処理（ステップＳ２３又はステップＳ２８）を行えばよい。
【００４６】
本実施の形態では、ステップＳ１１及びステップＳ１５において、１２段階のシャッタ速度を３つに分類し、それぞれの分類に応じて、静止画像を撮り込むタイミングを分けたが、これに限定されるものではなく、シャッタ速度の１２段階に合わせて静止画像を撮り込むタイミングを２〜１２のいずれかの数、例えば１２つに分類してもよい。１２段落〜２段落のいずれかの段階数を自由に設定してもよい。また、シャッタ速度を１２段階に分けたが、これに限定されるものでなく、もっと多くしても、もっと少なくしてもよい。
【００４７】
本実施の形態では、パンチルトカメラ１のシャッタ速度に応じて、駆動用モータ２，８がパンユニット３及びチルトユニット１４を駆動することを停止した後からの静止画像の撮り込み遅延時間を可変にしているが、これに限定されるものではない。例えば、追尾の対象となる物体の移動量が少ない場合は、パンユニット３及びチルトユニット１４のそれぞれの回転角度も微小になり、振動もほとんどないので、シャッタ速度に応じて駆動用モータ２，８がパンユニット３及びチルトユニット１４を駆動することを停止した後の静止画像の撮り込み遅延時間を変化させずに一定にしてもよい。
【００４８】
また、本発明の目的は、前述した各実施の形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記憶した記憶媒体を、システム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出し実行することによっても達成される。
【００４９】
この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が前述した各実施の形態の機能を実現することになり、そのプログラムコード及び該プログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。
【００５０】
また、プログラムコードを供給するための記憶媒体としては、例えば、フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＤＶＤ−ＲＷ、ＤＶＤ＋ＲＷ等の光ディスク、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ等を用いることができる。または、プログラムコードをネットワークを介してダウンロードしてもよい。
【００５１】
また、コンピュータが読み出したプログラムコードを実行することにより、前述した各実施の形態の機能が実現されるだけではなく、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳ（オペレーティングシステム）等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した各実施の形態の機能が実現される場合も含まれる。
【００５２】
さらに、記憶媒体から読み出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれた後、そのプログラムコードの指示に基づき、その拡張機能を拡張ボードや拡張ユニットに備わるＣＰＵ等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した各実施の形態の機能が実現される場合も含まれる。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明の実施の形態に係る撮像装置としてのパンチルトカメラの構成を概略的に示す図であり、（ａ）は上方向から見た場合の平面図を示し、（ｂ）は図１（ａ）におけるＳ方向から見た場合の一部断面図を示す。
【図２】図１（ａ）及び図１（ｂ）のパンチルトカメラと、このパンチルトカメラを制御するためのパンチルトカメラ制御装置との概略構成を示すブロック図である。
【図３】図１のパンチルトカメラの制御処理を示すフローチャートである。
【図４】図１におけるパンユニット３及びチルトユニット１４の回転速度と回転時間との関係を示すグラフであり、実線がパンユニット３の回転速度と回転時間との関係を示し、点線がチルトユニット１４の回転速度と回転時間との関係を示す。
【図５】図１におけるパンユニット３及びチルトユニット１４の回転速度と回転時間との関係を示すグラフであり、実線及び一点鎖線がパンユニット３の回転速度と回転時間との関係を示し、点線がチルトユニット１４の回転速度と回転時間との関係を示す。
【符号の説明】
【００５４】
１  パンチルトカメラ
２  駆動用モータ
３  パンユニット
８  駆動用モータ
１１  カメラ部
１１ａ  撮像制御部
１４  チルトユニット
【図１】
2007110622.tif 000003
【図２】
2007110622.tif 000004
【図３】
2007110622.tif 000005
【図４】
2007110622.tif 000006
【図５】
2007110622.tif 000007