(57)【要約】      （修正有）【課題】車両レーダーシステムを取り巻く環境または環境の変化に基づいて動作モードを選択することができる車両レーダーシステムを提供する。【解決手段】ある例示的な実施形態では、車両レーダーシステムは、車両レーダーシステムを搭載した車両が、高速道路を走行しているか、市街地を走行しているかによって、高速道路交通モードおよび市街地交通モードのうち１つで動作する車両レーダーシステムとして提供される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両レーダーシステムを動作させる方法であって、
前記車両レーダーシステムが配置された環境を判断することと、
前記判断された環境に基づいて前記車両レーダーシステムの動作モードを選択すること、
とを含む方法。
【請求項２】
前記車両レーダーシステムの動作モードを選択することは、判断された環境に基づいてチャープ信号を生成させることを含む、請求項１記載の方法。
【請求項３】
環境を判断することは、車両レーダーシステムが配置されている車両に対する他の車両の速度を判断することを含む、請求項２記載の方法。
【請求項４】
環境を判断することは、車両レーダーシステムが配置されている車両の速度を判断することを含む、請求項２記載の方法。
【請求項５】
前記環境は、高速道路環境を含む、請求項２記載の方法。
【請求項６】
前記環境は、市街地環境を含み、前記市街地環境は、前記高速道路環境よりも遅い相対速度で移動する車両を含む、請求項５記載の方法。
【請求項７】
前記市街地環境は、車両速度が高速道路環境の車両速度よりも低いことを含む、請求項６記載の方法。
【請求項８】
前記チャープ信号を生成することは、
前記市街地環境において、第１のチャープ信号を生成することと、
前記高速道路環境において、第２のチャープ信号を生成することを含み、前記第２のチャープ信号は、前記第１のチャープ信号よりも短い継続期間を有する、請求項６記載の方法。
【請求項９】
検出システムを取り巻く環境に基づいて選択された複数の動作モードのうちの1つで動作する処理システムを有する車両レーダーシステム。
【請求項１０】
前記動作モードは、物体検出モードである、請求項９記載のシステム。
【請求項１１】
前記検出システムは、チャープレーダーシステムとして提供され、前記処理システムは、チャープ波形の特性を調節することにより動作モードを変更するようになっている、請求項９記載のシステム。
【請求項１２】
第１の動作モードは、高速道路動作モードに対応し、第２の動作モードは、市街地動作モードに対応している、請求項１１記載のシステム。
【請求項１３】
車両検出システムを取り巻く環境の変化に応答して、処理システムは、チャープ・レーダーシステムの動作モードを、レーダーチャープを変更することにより、動的に変更するようになっている、請求項１１記載のシステム。
【請求項１４】
前記処理システムは、環境内の変化を自動的に検出するようになっている、請求項１１記載のシステム。
【請求項１５】
前記検出システムの動作モードを手動設定する手段をさらに含む、請求項１１記載のシステム。
【請求項１６】
前記検出システムの動作モードは、チャープ波形以外のシステムの特性を変更することによって変更されるようになっている、請求項９記載のシステム。
【請求項１７】
前記検出システムの動作モードは、異なる複数の検出パラメータのうち、少なくとも1つを変更することによって変更されるようになっている、請求項９記載のシステム。
【請求項１８】
前記処理システムは、前記検出システムが使用されている環境の変化に応答して、前記検出システムの動作モードを動的に変更するようになっている、請求項９記載のシステム。
【請求項１９】
車両内に配置された車両レーダーシステムであって、
複数の検出モードのうち1つで動作する検出システムを含み、動作するべき特定の検出モードは、車両レーダーシステムが配置されている車両を取り巻く環境に基づいて選択される、車両レーダーシステム。
【請求項２０】
前記検出システムは、チャープレーダーシステムを含み、前記検出システムの動作モードは、前記チャープレーダーシステムによって提供されるチャープ波形の特性を調節することにより変更される、請求項１９記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーダーシステムに関し、より詳細には、レーダーシステム内の送受信機制御信号の生成に関する。
【背景技術】
【０００２】
レーダーシステムは、自動車、トラック、およびボート、その他各種の異なるタイプの乗り物に関連する各種の用途のために開発されてきた。
【０００３】
車両に搭載されたレーダーシステムは、その車両に近接した他の車両を含む物体の存在を検出する。このような車両レーダーシステムは、能動衝突回避のために、車両の制動システムと連動して用いてもよいし、インテリジェントな速度、および車間距離制御のために、車両の走行制御システムと連動して用いてもよい。別の例として、車両レーダーシステムは、車両の運転者に対し、その車両の経路内、またはその経路近傍の障害物を示すために用いられている。
【発明の開示】
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明による、車両レーダーシステムは、車両レーダーシステムを取り巻く環境（または環境の変化）に基づいて選択される複数の動作モードのうちの1つで動作する処理システムを含んでいる。この特定の装置構成では、車両レーダーシステムが動作する環境に最も適した動作モードを利用する車両レーダーシステムが配設される。
【０００５】
一実施形態では、車両レーダーシステムは、チャープレーダーを使用し、チャープ波形は、高速道路動作モードおよび市街地動作モードを含むが、それらに限定されない複数の異なる動作モードを実行するように調節される。このようにして、車両レーダーシステムを取り巻く環境の変化に応答して、車両レーダーシステムの動作モードは、レーダーチャープを変更することによって、動的に変更される。
【０００６】
環境の変化は、車両レーダーシステム自体によって自動検出されることもできるし、システムのユーザが、車両レーダーシステムの動作モードを、手で設定することもできる。
【０００７】
本明細書では、チャープ波形の調節可能性を、車両レーダー・システムの動作モードを変更する1つの典型的な方法として説明するが、チャープ波形の調節可能性は、チャープ信号を用いる任意のタイプのレーダーシステム（すなわち、車両レーダーシステム以外のレーダーシステム）で使用してもよいこと、あるいは、チャープ信号を用いる如何なるタイプの検出システム（すなわち、レーダーシステム以外のシステム）で使用してもよい。
【０００８】
さらに、他の実施形態では、チャープ波形に加えて、さらにはチャープ波形の代わりに、レーダーシステムの他の特性を調節または変更することによって、検出システム（レーダーシステムまたは他のシステム）の動作モードを変更することが可能であり、かつ望ましくさえあることを、理解するべきである。
【０００９】
このように、複数の異なる検出パラメータの調節は、検出システムの動作モードを、検出システムが用いられている環境に応答して、動的に調節するために行われることができる。
【００１０】
本発明の別の態様によれば、車両レーダーシステムを動作させる方法は、車両レーダーシステムが配置されている環境を検出し、検出した環境に基づいて、車両検出システムの動作モードを選択することを含んでいる。この特定の装置構成では、車両レーダーシステムの動作モードを動的に変更する技法が提供される。
【００１１】
一実施形態においては、車両レーダーシステムは、検出システムが配置されている車両が、空いている高速道路を走行しているのか、それとも交通量の多い市街地を走行しているのかを判断する。車両が空いている高速道路を走行しる場合、車両レーダーシステムは、第１の動作モードで動作する。他方、車両レーダーシステムが配置されている車両が市街地を走行している場合、車両レーダーシステムは、第２の動作モードで動作する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
本明細書では、検出システムを取り巻く環境（または環境の変化）に基づいて、車両レーダーシステムの動作モードを調節する新規の技術について説明する。例えば、検出システムが配置されている車両が、高速道路を走行していると検出システムが判断した場合、検出システムは、第１の動作モードで動作する。他方、検出システムが配置されている車両が、市街地道路を走行している場合、検出システムは第２の動作モードで動作する。
【００１３】
本明細書では、レーダーを用い、特定のタイプのシステムアーキテクチャを有する検出システムについて述べる。また本明細書では、そのような検出システムの動作モードを変更する１つの特定技法についても言及する。
【００１４】
もちろん、このような特定の言及は、説明されている概念の理解を促進するためにのみなされていることを理解するべきである。当業者であれば、本明細書に説明される概念は、検出システムを実施するために用いられる特定の技術に拘らず、あらゆるタイプの車両検出システムに、同様に適用できることを認識しうると思う。
【００１５】
例えば、検出システムが車両レーダーシステムである場合、高速道路環境で用いられるチャープ波形は、環境が市街地環境に変化した場合には調節するのがよい。すなわち、車両レーダーシステムの動作モードは、車両検出システムを取り巻く環境の変化に基づき、動的に変化させられる。環境の変化は、検出システム自体によって自動検出されることもできるし、システムのユーザが、検出システムの動作モードを手で設定することもできる。
【００１６】
本明細書では、チャープ波形の調節可能性を、車両レーダー検出システムの動作モードを変更する1つの方法として述べるが、チャープ波形の調節可能性は、チャープ信号を用いる任意のタイプの検出システムで使用してもよいことを認識されたい。
【００１７】
チャープ波形に加えて、さらにはチャープ波形の代わりに、検出システムの他の特性を、調節または変更することにより、検出システムの動作モードを変更することが可能であるどころか、望ましくさえあることも認識するべきである。このように、複数の異なる検出パラメータの調節は、検出システムが用いられている環境に応答して、検出システムの動作モードを動的に調節するために行われることがある。
【００１８】
図面に示した典型的な実施形態の説明に先立って、本明細書では、電圧制御発振器（ＶＣＯ）に特化した信号源を制御するイベントジェネレータ供給電圧信号に言及することがある。当業者ならば、本明細書において説明する概念は、あらゆるタイプの制御可能な信号源の制御に適用できることを認識すると思う。
【００１９】
本明細書において説明するイベントジェネレータは、任意のタイプの制御可能な信号源を制御する供給信号に適合し得ることも、認識するべきである。例えば、信号源が電流制御信号源である場合、イベントジェネレータは電流信号を供給する。このように、イベントジェネレータは、１つまたは複数の異なるタイプの信号源を適確に制御するために、必要な任意の信号特性を有するアナログまたはデジタル信号を含むが、それらに限定されない任意のタイプの信号を供給するようになっている。
【００２０】
図１を参照すると、道路の第１の車線１６を走行している第１の車両１２は、側面物体検出（ＳＯＤ、Ｓｉｄｅ  Ｏｂｊｅｃｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ）システム１４を備えている。ＳＯＤシステム１４は、車両１２の一側面、特に車両１２の右後方部に配置されている。車両１２は、車両１２の左後方部位の側面に配置された第２のＳＯＤシステム１５をも備えている。
【００２１】
ＳＯＤシステム１４、１５は、様々な方式で車両１２に連結される。ある実施形態では、ＳＯＤシステムは、その全体が、参照用として本明細書の開示に含まれている、２００２年１２月３日に発行された米国特許第６，４８９，９２７号に記載されているようにして、車両１２に連結してもよい。
【００２２】
第２の車両１８は、第１の車線１６に隣接する第２の車線２０内を走行する。第１および第２の車両１２，１８は、両方とも、方向３０に向かって、それぞれ、第１および第２の車線１６，２０を走行する。
【００２３】
第２の車両１８は、第１の車両１２より遅く走行しても、速く走行しても、同じ速度で走行しても、また第１の車両１２と逆方向に走行してもよい。図１に示す車両１２，１８の相対位置では、第２の車両１８は、第１の車両１２の「死角」に位置している。死角は、第１の車両１２の運転者が、第１の車両１２のサイドミラー８０，８４（図２参照）、またはバックミラー（図示せず）を介しても見ることができない可能性がある第１の車両１２の側面に位置する領域である。
【００２４】
ＳＯＤシステム１４は、複数の受信ビーム（例えば、受信ビーム２２ａ、受信ビーム２２ｂ、受信ビーム２２ｃ、受信ビーム２２ｄ、受信ビーム２２ｅ、受信ビーム２２ｆおよび受信ビーム２２ｇ）、および関連付けられた検出区域２４を生成する。
【００２５】
検出区域２４は、例えば受信ビーム２２ｃに関連付けられた最大検出レンジ２６などの、受信ビーム２２ａ〜２２ｇそれぞれと関連付けられた最大検出レンジとして、ＳＯＤシステム１４によって形成される。検出レンジは、任意の形状の検出区域を形成するように調節もするのがよく、例えば、長方形の検出区域２４ａを形成してもよい。受信ビーム２２ａ〜２２ｇそれぞれは、最小検出レンジ（図示せず）を有し、検出区域２４の第１の車両に最も近い縁１７を形成してもよい。
【００２６】
実装と目的に応じて、これら複数の受信ビームは、同じか、または異なるアンテナパターンのものであってよく、また、同じか、または異なる視界のものであってよい。例えば、1つの受信ビームは、その視界が残りの受信ビームのうち、1つまたは複数またはすべての視界を包含するほど広範であってもよい。しかし、そのようなものに限定されるわけではない。
【００２７】
ある特定の実施形態では、ＳＯＤシステム１４は、連続波チャープレーダー信号を送信し、受信したレーダー信号を、それに従って処理する周波数変調連続波（ＦＭＣＷ、ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  ｍｏｄｕｌａｔｅｄ  ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ  ｗａｖｅ）とする。
【００２８】
ある実施形態では、ＳＯＤシステム１４は、例えば、その全体を参照のために本明細書に含まれている、２００３年６月１０日に発行された米国特許第６，５７７，２６９号、２００４年１月２７日に発行された米国特許第６，６８３，５５７号、２００３年１１月４日に発行された米国特許第６，６４２，９０８号、２００２年１２月３１日に発行された米国特許第６，５０１，４１５号、２００２年１２月１０日に発行された米国特許第６，４９２，９４９号に記載されているタイプのものとされる。
【００２９】
動作時、ＳＯＤシステム１４は、第２の車両１８に突き当たり、車両１８から反射する部分を有するＲＦ信号を送信する。反射した信号（エコー信号とも呼ばれる）は、受信ビーム２２ａ〜２２ｇのうち1つ、または複数に受信される。第２の車両１８からのエコー信号を受信しないレーダービーム２２ａ〜２２ｇのうち、別のビームは、例えば雑音信号などの別のレーダー信号を受信するか、または生成する。
【００３０】
本明細書では、「雑音信号」という用語は、熱雑音信号、量子化雑音信号、クロストーク信号（漏れ信号、フィードスルー信号とも呼ばれる）、および周辺ＲＦ雑音信号のうち1つ、または複数から構成される信号を説明するために用いる。
【００３１】
ある実施形態では、ＳＯＤシステム１４は、ＲＦエネルギーを単一の広範送信ビーム（ｂｒｏａｄ  ｔｒａｎｓｍｉｔ  ｂｅａｍ）（図示せず）で送信する。別の実施形態では、ＳＯＤシステム１４は、ＲＦエネルギーを、例えば受信ビーム２２ａ〜２２ｇと関連付けた７つの送信ビームなどの、複数の送信ビーム（図示せず）で送信する。
【００３２】
動作時、ＳＯＤシステム１４は、受信ビーム２２ａ〜２２ｇのそれぞれと関連付けた受信したレーダー信号を、逐次、並列または任意の他の時間シーケンスで処理する。ＳＯＤシステム１４は、第２の車両１８の任意の部分が検出区域２４内に入った場合、第２の車両１８と関連付けたエコーレーダー信号を認識するようにされる。したがって、ＳＯＤシステム１４は、第２の車両の少なくとも一部分が、第１の車両１２のレーダーセンサの視界に入ったときに、第２の車両１８を検出するようになっている。
【００３３】
図２を参照すると、図１と関連して上記に説明した車両１２，１８に含まれる車両システムと同一または同様であってもよい例示的車両システム５０は、ＳＯＤシステム１４，１５、エアバッグシステム７２、制動システム７４および速度計７６を備えている。
【００３４】
ＳＯＤシステム１４、１５は、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）プロセッサ７８に、ＣＡＮバス６６を介して結合されている。本明細書では、「コントローラエリアネットワーク」という用語は、車両に一般に備え付けられているコントロールバスと、関連するコントロールプロセッサを説明するために用いる。
【００３５】
例えば、ＣＡＮバスおよび関連したＣＡＮプロセッサは、アンチロック制動機能、エアバッグ機能、および特定の表示機能（視覚的、音響的、または機械的（触覚装置））などの種々の車両機能を制御することができる。
【００３６】
車両１２は、そこから見ることができる警告表示８２，８６をそれぞれ有する２つのサイドミラー８０，８４を備えている。警告表示８２，８６は、システム５０が配置されている車両（例えば、図１の車両１２）の運転者に、その車両の死角にある別の車両の存在を示すために、視覚的な警告を発するようになっている。そのため、動作時、ＳＯＤシステム１４は、検出区域２４を形成し、ＳＯＤシステム１５は検出区域２５を形成する。
【００３７】
物体（例えば別の車両）を検出し、検出区域２４に対するその物体の静止位置および動的動作に適応する警告基準を満たした場合、ＳＯＤシステム１４は、物体の存在を示唆する警告信号を、警告表示８２，８６のうちのいずれか、または両方に、ＣＡＮバス６６を介して送信する。警告信号受信に応答して、表示は、物体の存在を示唆するインジケータ（例えば、視覚的、音響的、または機械的インジケータ）を提供する。
【００３８】
同様に、物体を検出し、検出区域２５に対するその物体の静止位置、および動的動作に適応する警告基準を満たした場合、ＳＯＤシステム１５は、別の車両の存在を示す警告信号を、警告表示８２，８６のうちのいずれかまたは両方に、ＣＡＮバス６６を介して送信する。
【００３９】
しかし、別の実施形態では、ＳＯＤシステム１４は、警告表示８２に対し、警告信号を、ヒューマン／マシン・インターフェース（ＨＭＩ）バス６８を介して伝えるようになっている。同様に、ＳＯＤシステム１５は、別の警告表示８６に対し、警告信号を、別のヒューマン／マシン・インターフェース（ＨＭＩ）バス７０を介して伝えるようになっている。
【００４０】
図３を参照すると、図１および図２と関連して上記に説明したＳＯＤシステム１４と同一、または同様であってよいＳＯＤシステム１４’は、複数の回路基板１０２，１５０，１５６を内蔵するハウジング１０１を有する。回路基板のための材料は、回路的およびコスト要件をすべて満たすべく選択される。例えば、回路基板１０２は、グラスファイバー回路基板として提供され、回路基板１５０は、低温焼成セラミック（ＬＴＴＣ、ｌｏｗ  ｔｅｍｐｅｒａｔｕｒｅ  ｃｏ−ｆｉｒｅｄ  ｃｅｒａｍｉｃ）回路基板、またはポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ、ｐｏｌｙｔｅｔｒａｆｌｕｏｒｏｅｔｈｙｌｅｎｅ）回路基板１５０として提供され、回路基板１５６は、ＬＴＣＣ回路基板１５６として提供される。もちろん、他の材料を用いてもよい。当業者であれば、技術的（すなわち、エンジニアリング）要件およびコストを含むが、それらに限定されない種々の要因による各回路基板用の特定材料の選択の要領を理解していると思う。
【００４１】
回路基板１０２は、コントロールプロセッサ１０８に結合されたデジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）１０４を、その上に備えている。一般に、ＤＳＰ１０４は、受信機からそこに提供された信号に対し、例えばフーリエ変換などの信号処理機能を果たす。
【００４２】
ある実施形態では、ＤＳＰ１０４は、全体が、参照のために本明細書に含まれている、２００５年４月８日に提出された米国特許出願第１１／１０２，３５２号に記載されたタイプのものとされる。
【００４３】
コントロールプロセッサ１０８は、例えば、ＳＯＤシステム１４が搭載されている車両の運転者が、死角内の車両などの別の物体の存在を警告されるべきである状況を識別するなどのデジタル機能を実行するようになっている。
【００４４】
コントロールプロセッサ１０８は、較正値を含むが、それに限定されない種々の数値を保持するようになっている電気的消去可能リードオンリーメモリー（ＥＥＰＲＯＭ、ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  ｅｒａｓａｂｌｅ  ｒｅａｄ−ｏｎｌｙ  ｍｅｍｏｒｙ）１１２に結合されている。明瞭化を図るため、プロセッサプログラムに関連した他のリードオンリーメモリーは示していない。
【００４５】
コントロールプロセッサ１０８は、コネクタ１２８を介して、ＣＡＮバス６６に連絡するようになっているＣＡＮトランシーバ１２０に結合されている。
【００４６】
コントロールプロセッサ１０８は、コネクタ１２８を介して、ＨＭＩバス６８に連絡され、任意選択のヒューマン／マシンインターフェース（ＨＭＩ）ドライバ１１８に結合されている。ＨＭＩバス６８は、イーサネット（登録商標）・フォーマットの光ファイバーメディア、および２状態フォーマットの電線（ｗｉｒｅ）メディアを含むが、それらに限定されない通信メディアおよび通信フォーマットを含んでいる。
【００４７】
回路基板１５０は、シリアルポートインターフェース（ＳＰＩ）１４７、およびバス１４４を介してＤＳＰ１０４に結合されているレーダー送信機１５２と、レーダー送信機１５２に結合された送信アンテナ１５４とを有する。
【００４８】
回路基板１５６は、ＳＰＩ１４７およびバス１４６を介して、ＤＳＰ１０４に結合された受信機１５８と、レーダー受信機１５８に結合された受信アンテナ１６０とを有する。レーダー送信機１５２とレーダー受信機１５８は、電圧調整器１３４から調整された電圧を受け取る。受信機１５８は、バス１６２を介して、送信機１５２にＲＦ信号をも提供する。
【００４９】
動作中、ＤＳＰ１０４は、イベントジェネレータ１９０にコマンド信号を提供することにより、１つまたは複数のチャープ制御信号（ランプ信号とも呼ぶ）を開始する。ＤＳＰからのコマンド信号に応答して、イベントジェネレータ１９０は、チャープ制御信号を生成する。このように、イベントジェネレータは、ＤＳＰ１０４からチャープ制御信号処理機能を排除する。
【００５０】
図３の実施形態では、チャープジェネレータは、受信機１５８内に配置されている。しかし、別の実施形態では、イベントジェネレータ１９０は、レーダーシステム１４’ （図３）の別の部分に配置されている。
【００５１】
ＤＳＰ１０４から制御信号波形の責務を排除し、イベントジェネレータ回路をＤＳＰとは離して提供することにより、イベントジェネレータは、より包括的なチャープ制御信号を提供することができる。これは、イベントジェネレータが、チャープ制御信号の生成に関連した制御信号を生成することだけに役立つのに対し、ＤＳＰは、複数の異なるタイプの要求に答えなければならないからである。
【００５２】
さらに、イベントジェネレータによって生成されるタイミング信号の要求精度も、イベントジェネレータを、ＤＳＰ１０４の直接の責任下から排除させる。また、ＤＳＰは、この時間のかかる活動から、こうして開放され、別の重要なタスクを、並行して実行することができるようになる。
【００５３】
各ランプ信号（ｒａｍｐ  ｓｉｇｎａｌ）は、開始電圧と終了電圧を有する。ランプ信号は、信号源に結合されている。ランプ信号に応答して、信号源は、ランプ信号によって制御された波形、および周波数特性を有したＲＦ信号を生成する。送信機は、ＲＦ信号を送信アンテナ１５４に供給し、アンテナは、そのＲＦ信号をＲＦチャープ・レーダー信号として発する（または放射する）。
【００５４】
本明細書では、用語「チャープ」は、ある時間枠内で経時変化する特性（例えば周波数）を有する信号を指して用いる。典型的には、各チャープは、関連する開始周波数と、終了周波数を有する。チャープは、線形チャープであり、周波数は、その開始周波数と終了周波数の間で、ほぼ線形に変化する。チャープは、非線形チャープであってもよい。
【００５５】
ＤＳＰ１０４は、いわゆるメジャーサイクルのためのランプ信号の送信を、イベントジェネレータ１９０によって開始する。ＤＳＰ１０４は、イベントジェネレータに、予めプログラムされたアクションの集合を実行するようにさせ、それは信号源（例えばＶＣＯ）を、続いて、各マイナー・サイクル用に相応に変調させる。
【００５６】
メジャーサイクルとは、信号が、決められた集合の受信ビーム２２ａ〜２２ｇで受信される期間である。決められた集合の受信ビームは、受信ビーム２２ａ〜２２ｇすべてであっても、または、受信ビーム２２ａ〜２２ｇのうちいくつかであってもよい。メジャーサイクルは、1つまたは複数のマイナーサイクルから成っている。マイナーサイクルとは、信号が、決められた集合の受信ビームの部分集合で受信される期間である。
【００５７】
本明細書で上述し、以下にさらに説明するように、ＤＳＰ１０４は、イベントジェネレータ１９０（図４）を、各マイナーサイクルのために実行するようにさせる。こうして、各メジャーサイクルにつき、ＤＳＰは、メジャーサイクル毎に、「実行」コマンドを数回出す。次にイベントジェネレータ１９０（図４）は、各マイナーサイクル内のランプ制御信号（またはより簡潔には「ランプ信号」）の送信を含む、各マイナーサイクル内の制御信号または値を提供する。
【００５８】
送信アンテナ１５４は、1つまたは複数の送信ビームを有していてもよい。送信ビームの数にかかわらず、送信アンテナ１５４は、ＲＦチャープレーダー信号を所望の視界（例えば、集計して、または、図１の検出区域２４を個別に網羅して）に発する。送信ビームは、アンテナパターンにおいて、同様でも異なっていてもよく、また視界において、同様でも異なっていてもよい。視界は、重なり合いが、完全から皆無まで、種々の程度に重なり合っていてもよい。
【００５９】
受信アンテナシステム１６０は、1つまたは複数の受信ビームを有しているのがよい。受信ビームは、アンテナパターンにおいて、同様でも異なっていてもよく、視界において、同様でも異なっていてもよい。視界は、重なり合いが、完全から皆無まで、種々の程度に重なり合っていてもよい。例えば、図１のＳＰＤ１４は、７つの受信ビーム２２ａ〜２２ｇを利用する。
【００６０】
それぞれの受信ビームは、応答信号すなわちエコーレーダー信号を受信するか、雑音信号を生成または受信する。受信ビームを介して受信された信号は、レーダー受信機１５８に向けられる。レーダー受信機１５８は、それにアンテナから供給された信号を受信し、受信したＲＦ信号を中間周波数（ＩＦ、ｉｎｔｅｒｍｅｄｉａｔｅ  ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）信号へとダウンコンバートし、出力信号を信号経路１４８で提供する。
【００６１】
周波数ダウンコンバージョンに加えて、受信機１５８は、受信アンテナシステム１６０から、そこに提供されたＲＦ入力信号を、信号経路１４８上の出力信号が、ＤＳＰ１０４によって適切に受信されて処理されるようにする。
【００６２】
ＤＳＰ１０４の入力に供給された信号は、周波数成分を有し、そこで、異なる周波数で発生する信号レベルピークは、異なるレンジでの検出物体に対応する。ＤＳＰ１０４は、そこに供給された信号を分析し、検出区域２４または２５内の物体を識別する。
【００６３】
ＤＳＰ１０４によって検出されるいくつかの物体は、第１の車両１２（図１）の運転者には、殆ど関心がなく、警告の必要がない物体である可能性がある。例えば、車両１２の運転者は、道路沿いの静止したガードレールの存在を、警告されなくてもよい場合がある。このように、検出区域内、またはその近くでの物体の存在に加えた基準が、警告信号をいつ生成して、運転者に送信するかを判断するために用いることができる。
【００６４】
さらなる基準を利用するため、コントロールプロセッサ１０８は、物体検出をＤＳＰ１０４からバス１０６で受け取る。コントロールプロセッサ１０８は、一連の要因と特性（すなわち、物体を識別するために、ＤＳＰ１０４によって用いられた基準に加えて用いられた基準）を適用して、警告信号の生成を制御する。
【００６５】
例えば、コントロールプロセッサ１０８が判断を下すと、警告信号が生成されバス１１４を介して、ＣＡＮトランシーバ１２０に送信され、ＣＡＮバス６６で通信される。それは、検出区域２４にある物体を示唆するだけでなく、その検出区域内にある、所定の特性を有した物体をも示唆する。
【００６６】
別の実施形態では、警告信号は、コントロールプロセッサ１０８からバス１２２で、ＨＭＩドライバ１１８を経由して、ＨＭＩバス６８へと通信されることができる。
【００６７】
回路基板１０２、回路基板１５０、回路基板１５６は、特定の周波数域内で信号用の周知の挙動を持つ材料からなっている。例えば、グラスファイバー回路基板は、数百ＭＨｚまでの信号周波数において、許容できる信号伝播性能を有することが知られている。ＬＴＣＣ回路基板、およびＰＴＦＥ回路基板は、より高い周波数において許容できる信号伝播性能を有することが知られている。
【００６８】
このように、回路基板１０２が、グラスファイバー回路基板として提供され、回路基板１５０，１５６がＬＴＴＣまたはＰＴＦＥとして提供される場合、それぞれ、ＳＯＤシステム１４の低周波数機能は、回路基板１０２上に配置され、一方、レーダーレンジの周波数（例えば、２ＧＨｚ）にある周波数を持つ機能は、ＬＴＴＣおよびＰＴＦＥ回路基板１５０，１５６上に配置される。別の適切な材料を用いてもよい。
【００６９】
図４を参照すると、受信機１５８は、ＲＦ低雑音増幅器（ＬＮＡ、ｌｏｗ−ｎｏｉｓｅ  ａｍｐｌｉｆｉｅｒ）１７２、第１の周波数ダウンコンバータ回路（またはミキサ）１７４、中間周波数（ＩＦ、ｉｎｔｅｒｍｅｄｉａｔｅ  ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）フィルタおよび増幅器回路１７８、第２の周波数ダウンコンバータ回路（またはミキサ１８０）、ベースバンドフィルタおよび増幅器回路１８４、アナログデジタル変換器（ＡＤＣ）１８６および並直列変換器１８８を含んでいる。
【００７０】
アンテナ１６０（図３）を介して受信されたＲＦ信号は、受信機入力１５８aに供給され、続いて、ＲＦ  ＬＮＡ１７２の入力に提供される。ＲＦ  ＬＮＡ１７２は、それ自体に供給された信号の増幅したものを、ミキサ１７４の第１の入力ポート１７４aに提供する。信号経路１７６を経由して、ミキサ１７４の第２のポート１７４ｂに提供されたＲＦ信号は、第１のローカル発振器（ＬＯ）信号として役立つ。
【００７１】
増幅器１７２からのＲＦ信号、および第１のＬＯ信号の例示的な周波数は、それぞれ、２４ＧＨｚおよび１７ＧＨｚ程度である。ミキサ１７４は、そこに提供されたＲＦ信号と第１のＬＯ信号を受信し、ダウンコンバートされた信号または中間周波数（ＩＦ）信号を、その第３のポート１７４ｃで提供する。
【００７２】
ダウンコンバートされた信号は、ミキサ１７４の第３のポート１７４ｃから、ＩＦフィルタおよび増幅器回路１７８へ供給される。ＩＦフィルタおよび増幅器回路１７８は、そこに供給されたダウンコンバートされた信号の、適切にフィルタリングされて増幅された版を、第２のミキサ１８０の第１の入力ポート１８０ａへと供給する。
【００７３】
ＲＦ信号は、信号経路１８２を経由して、ミキサ１８０の第２のポート１８０ｂに提供され、第２のＬＯ信号として役立つ。フィルタおよび増幅回路１７８からのＲＦ信号、およびＬＯ信号の例示的な周波数は、６ＧＨｚ程度である。例示的な受信機１５８は、直接変換として示されているが、ＳＯＤシステム１４に、デュアルヘテロダイン受信機、他の受信機トポロジも用いてもよい。
【００７４】
ミキサ１８０は、そこに提供されたＲＦ信号とＬＯ信号を受信し、第２のダウンコンバートされた信号、すなわち中間周波数（ＩＦ）信号を、その第３のポート１８０ｃで、ベースバンドフィルタ、および増幅器回路１８４の入力ポートへ提供する。ベースバンドフィルタおよび増幅器回路１８４は、適切にフィルタリングされて増幅された信号を、アナログデジタル変換器（ＡＤＣ）１８６の入力へ提供する。
【００７５】
ＡＤＣ１８６は、フィルタおよび増幅器回路１８４から、そこに供給されたアナログ信号を受信し、そのアナログ信号を、デジタル信号サンプルへ変換し、さらなる処理に備えて、並直列変換器１８８により、並直列変換される。特に、並直列変換器１８８からＤＳＰ（例えば、図３のＤＳＰ１０４）へ結合されたデジタル信号サンプルは、そこに供給された信号を処理し、種々の周波数範囲内で、応答信号の成分を決定付ける。
【００７６】
イベントジェネレータ１９０は、タイミング、および制御回路１９２、およびチャープジェネレータ１９４を備えている。一般に、イベントジェネレータ１９０は、入力値（例えばレジスタ１９５内にロードされた）を受信することにより、ステートマシンとして動作し、入力値に応答して、出力値を提供する。
【００７７】
イベントジェネレータ１９０は、ＤＡＣ１９６を介して、チャーププロセッサからの制御信号をＶＣＯ１９８に送信することにより、ＶＣＯ１９８を制御する。図４の実施形態においては、レーダーのＲＦ送信経路を介して、最終的に送信されるＲＦ信号を生成する信号源はＶＣＯであるため、イベントジェネレータからＶＣＯへ提供される制御信号は、電圧制御信号として提供され、ＶＣＯは、その電圧制御信号の信号レベル（例えば電圧レベル）に応答することを理解しうると思う。
【００７８】
信号源が、他のタイプの信号、または他のタイプの信号特性（例えば、電圧信号よりも電流信号、あるいは、信号レベルよりもパルス繰返し周波数）に応答すると、イベントジェネレータ１９０は、適切な制御信号を供給する。
【００７９】
いくつかの実施形態では、ＶＣＯ１９８は、例えば、その全体の参照のために本出願の一部とする、２００３年６月１０日に発行された米国特許第６，５７７，２６９号に記載されたタイプのものであってもよい。
【００８０】
イベントジェネレータ１９０は、並直列変換器１８８からのデジタルサンプルの処理を、タイミング制御回路１９２から、ＡＤＣ１８６に制御信号を送信することによって制御する。上記に指摘したように、デジタルプロセッサ１０４はメジャーサイクルを開始させ、イベントジェネレータ１９０は、ＤＳＰ１０４が、検出処理などの別の機能を実行することを可能にするマイナーサイクルを制御する。
【００８１】
チャープジェネレータ１９４は、全体的に１９５で表されている複数のレジスタ、およびチャーププロセッサ１９７を含んでいる。レジスタ１９５のうちのいくつかは、ＶＣＯ１９８内の非線形性があれば、それを補正するために用いられる補正値（例えば勾配情報の形で）を受け取るように割り当てられている。
【００８２】
図５に関連して、下記により詳細に説明するように、ある実施形態では、ランプ制御信号は、特定数の区分に区分けされ、レジスタ１９５の対応番号が、ランプ信号の各区分用の補正値を保持するために割り当てられている。
【００８３】
本明細書でさらに説明するように、レジスタ１９５のうち別のレジスタは、チャープ波形を形成するための他のパラメータを制御するための値を有している。例えば、そのパラメータは、チャープ波形間の時間遅延、各チャープ波形の開始電圧、マイナーサイクルごとのチャープ波形の数、チャープ波形のタイプを含んでいる。レジスタ１９５はまた、１レジスタが１パラメータに対応するように構成されている。
【００８４】
例えば、レジスタ１９５のうち1つが、１マイナーサイクルで用いられるチャープ波形の数を制御する単一の値を受信し、別のレジスタは各チャープ期間内のチャープ波形のタイプを制御する単一の値を受信することができる。
【００８５】
別法として、レジスタ１９５は、レジスタ１９５にロードされた単一の値（パラメータ）が複数のパラメータを規定（例えば、単一の値が、チャープ波形の数と、１マイナー・サイクルまたは複数のマイナーサイクルで用いられるチャープ波形のタイプ両方を規定する）するように構成されていてもよい。
【００８６】
したがって、勾配レジスタとして定められたレジスタ１９５の数と、ランプ信号の区分の数の間には、対応関係があることを認識するべきである。任意の特定のアプリケーションに用いられる勾配レジスタとされているレジスタの特定の数は、ランプ信号の勾配内の予期された非線形性を含むが、それに限定されない種々の要因に基づいている。ランプ波形の相対線形精度は、イベントジェネレータが制御できる区分の総数に影響されることを理解するべきである。個々の線形区分は、それぞれ、非線形曲線に適合する。区分の数が多ければ多いほど、最終結果の精度が高まることになる。
【００８７】
例えば図５には、８の区分（すなわち、区分１９９ａ、区分１９９ｂ，区分１９９ｃ，区分１９９ｄ，区分１９９ｅ，区分１９９ｆ，区分１９９ｇ，区分１９９ｈ）を有するランプ信号２００が示されている。したがってこの場合、レジスタ１９５は、勾配レジスタとして定められた８つのレジスタ（すなわち各区分に、1つの勾配レジスタ）を含むこととする。
【００８８】
ＤＳＰ１０４は、各区分１９９ａ〜１９９ｈの勾配値を計算し、勾配レジスタとして定められたレジスタ１９５の中の対応するレジスタにその勾配値を保存する。こうして、勾配レジスタとして定められたレジスタは、８つのランプ区分１９９ａ〜１９９ｈの異なる個々の区分に対応する値を保存している。
【００８９】
一実施形態においては、区分１９９ａ〜１９９ｈそれぞれは、同じ期間存続する。別の実施形態においては、区分のうちいくつか、またはすべては、時間の長さが異なっていてよい。
【００９０】
各区分のための勾配値は、種々の異なる技法を用いて決められる。例えばある技法では、ＳＯＤ１４は較正信号を用いる。較正は、付加的なマイナー・サイクルの一環として実行される。ＳＯＤは、較正信号を送信し（較正信号が、単純に、周知の特性を有した信号である場合）、対応するエコー信号を受信する。
【００９１】
ＤＳＰ１０４は、較正エコー信号を処理して、ＶＣＯの非線形性を調節するために用いられることができる補正値を決定する。補正信号の区分１９９それぞれの勾配は、レジスタ１９５に保存される。
【００９２】
一実施形態においては、チャーププロセッサ１９７は、レジスタ１９５のうち1つからの以前の合計に、勾配値を加算する加算器機構を含んでいる。加算器は、経時的にランプ波形を形成するために用いられる。ＶＣＯは、ＶＣＯ出力を、イベントジェネレータによって方向付けられるように変調するために用いられるデジタルアナログ変換器１９６に結合されている。
【００９３】
ランプ波形を形成するためには、開始値レジスタが、加算器のオペランドレジスタのうち１つに、まずロードされる。次いで、第１の勾配レジスタ値に開始値が加算され、ランプ波形に次のステップを作り出す。加算器は、引き続いた加算それぞれに際して、アップチャープに関しては、Ｄ／Ａ変換器の値を増やす（または、ダウンチャープ上の値を減らす）ことを、第１の区分が完了するまで続ける。次いでこのプロセスは、他の７つのセグメントに関して繰り返される。
【００９４】
図６は、マイナーサイクル中に、信号源（例えば、図４のＶＣＯ１９８）を制御し、ＡＤＣ（例えば、図４のＡＤＣ１８６）からのデジタルサンプルを同期化する例示的なプロセス３００を示すフロー図である。このプロセスは、例えば図１〜図３に関連して上記に説明したようなＳＯＤシステムの一部としてもよい処理装置によって実行してもよい。
【００９５】
次に図６を参照すると、マイナーサイクル中に、信号源（例えば、図４のＶＣＯ１９８）を制御し、デジタルサンプル（例えば、図４のＡＤＣ１８６からのデジタル・サンプル）を同期化する例示的なプロセスは、処理ブロック３０４で示すパラメータを初期化することによって開始される。
【００９６】
例えば図４に示す例示的システムの初期化プロセス中、ＤＳＰ１０４は、レジスタ１９５への勾配値のロードを、勾配レジスタとして定められた各レジスタにつき、１勾配値で行う。ＤＳＰ１０４は、レジスタ１９５に他のパラメータ／値をロードしてもよい。これらのパラメータは、使用されるべきチャープ波形のタイプ、チャープ波形の前後および間の遅延、１マイナー・サイクル内で用いられるチャープ波形の数、各チャープ波形の開始電圧を含んでいる。ユーザは、例えばコンピュータ（図８）を用いて、各パラメータを指定してよい。
【００９７】
初期化の後、プロセス３００は、処理ブロック３０６に示す開始信号を受信し、処理ブロック３０８に示すように、イベントジェネレータ動作が開始する。例えば図４の実施形態において、ＤＳＰ１０４は、イベントジェネレータ１９０に、イベント信号生成を開始するコマンド信号を送信する。
【００９８】
処理ブロック３１０で示すように、最初の遅延が実行される。いくつかの実施形態では、時として、レーダーの設定を変更すると、雑音異常が入ることがあるため、ＲＦ信号チェーンを落ち着かせるために、初期遅延が必要である。この遅延は、異なるアプリケーション、または実装を補償するために、調節可能であることが重要である。異常が入らない場合には、所期遅延は、ゼロに設定することができる。
【００９９】
図７を簡単に参照すると、マイナーサイクルの波形は、時間Ｔ０と時間Ｔ１の間で発生する初期遅延４０４を含んでいる。初期遅延４０４は、チャープ波形の生成前には、必ず（すなわち、如何なるチャープ期間でもその開始前に）発生することを認識するべきである。
【０１００】
図６を再び参照すると、初期遅延の後に、チャープ波形制御信号が、処理ブロック３１２に示す如く生成される。チャープ波形制御信号は、所謂「アップチャープ」ＲＦ波形を生成するアップランプ制御信号、または、所謂「ダウンチャープ」ＲＦ波形を生成するダウンランプ制御信号、ＣＷ  ＲＦモード波形を生成する連続波（ＣＷ）制御信号であってよい。
【０１０１】
各チャープ波形の生成は、レジスタ１９５に保存されたパラメータによって指定される。例えば、チャープ波形の勾配を持つと、チャープ波形の開始電圧、およびチャープ波形の前後の遅延は、ユーザに、図７に示す波形を生成することを可能にする。本明細書では、「チャープ期間」という用語は、遅延を除外した変調波形の継続時間を一般に指している。
【０１０２】
下記に示すように、図７は、マイナーサイクル（時間Ｔ０から時間Ｔ１０）にわたり５つのチャープ期間を含んでいる。特定のアプリケーションで用いるＲＦ波形形状を生成するために適切な、任意の他のタイプのチャープ波形制御信号をも用いてもよいことを理解するべきである。チャープ波形制御信号は、上記のアップランプ、ダウンランプ、またはＣＷモード制御信号波形のうち、２つ以上の任意の組み合わせとしてもよいことも理解するべきである。
【０１０３】
図７を再び簡単に参照すると、第１のアップランプ（すなわちアップチャープ）制御信号波形４０８が、時間Ｔ１と時間Ｔ２の間に示され（第１のチャープ期間）、第２のアップチャープ波形４１０が、時間Ｔ３と時間Ｔ４の間に示され（第２のチャープ期間）、第３のアップチャープ波形４１４が、時間Ｔ７と時間Ｔ８の間に示されている（第４のチャープ期間）。「アップチャープ」波形は低電圧で開始し、高電圧に向かって線形のランプを形成する。
【０１０４】
アップチャープ制御信号４０８，４１０は、図７では線形アップチャープとして示されているが、それらが線形である必要はなく、非線形形状をも用いてもよいことを、当業者ならば認識すると思う。したがって図７は、可能性のある非常に多数の別の波形の組み合わせのうちの一例のみを示しているに過ぎないことをも、認識するべきである。
【０１０５】
チャープ制御信号波形は、時間Ｔ５と時間Ｔ６の間（第３のチャープ期間）に発生する「ダウンチャープ」波形４１２などのダウンランプ（すなわちダウンチャープ）波形として提供されてもよい。「ダウンチャープ」波形は、高い電圧で開始して低い電圧で終了する。ダウンチャープ制御信号４１２は、図７では、線形ダウンチャープ（高電圧と低電圧の間の線形ランプ）として示されているが、それらが線形である必要はなく、非線形形状も用いられてよいことを、当業者ならば認識すると思う。
【０１０６】
チャープ制御信号波形は、さらに、時間Ｔ８と時間Ｔ９の間（第５のチャープ期間）に発生する「ＣＷモード」波形４１６などの「連続波（ＣＷ）モード」制御信号波形であってもよい。ＣＷモードチャープ制御信号は、固定電圧であり、それは、固定周波数を持つＲＦ信号（すなわちＣＷ  ＲＦ信号）に帰結する。
【０１０７】
図６を再び参照すると、チャープ波形制御信号が生成して制御可能な信号源に供給されると、プロセス３００は、決定ブロック３１６に示すように、付加的なチャープが必要かどうかを決定するように続行する。付加的なチャープが必要でない場合（すなわち、残りのチャープ期間がない場合）、処理は、処理ブロック３２２に進み、そこで最終遅延が実行される。次いで所謂「完了」フラグが設定され、処理ブロック３２４に示すように、それ以上チャープ制御信号波形は必要がないことを示す。
【０１０８】
図７を再び参照すると、最終遅延４２６は、時間Ｔ９の後、およびＣＷモード・チャープ波形４１６の後で発生する。いくつかの実施形態では、ランプ波形の最終リトレースが雑音異常を起こすことがあるため、ＲＦ信号鎖を落ち着かせるために遅延が必要である。例えば、イベントジェネレータ１９０（図４）は、ＤＳＰ１０４（図４）に、マイナーサイクルが完了した旨を示す完了信号を送信する。
【０１０９】
図６を再び参照すると、決定ブロック３１６において、付加的なチャープが必要である（すなわち残りのチャープ期間がある）と判断された場合、プロセス３００は、処理ブロック３２８に示すように中間遅延を実行し、次いで処理は、所定数のサンプルが遅延されて、次いでタグ付けされる処理ブロック３３２および３３６へと進む。
【０１１０】
例えば図７の例示的制御信号波形では、中間遅延４２２は、アップチャープ波形４０８の後の時間Ｔ２と時間Ｔ３の間に発生する。プロセス３００は、別のチャープ波形を生成する（３１２）。
【０１１１】
さらに、図４の例示的実施形態を参照する。ＡＤＣ１８６が最初に開始した際、ＡＤＣからの最初の出力が有用なサンプルを含んでいない場合がある。すると、イベントジェネレータ１９０は、所定数のサンプルがＡＤＣ１８６によって処理されるのを待つ。サンプルの数の選択は、メジャー・サイクルの総数に対するレンジ精度の選択次第である。
【０１１２】
多数のサンプルは、レンジ精度が高くなるが時間がかかる。他方、サンプルの数が少ないほうが時間がかからない（したがって秒毎にメジャーサイクルがより多く許容される）が、レンジ精度は低くなる。さらに、イベントジェネレータ１９０は、並直列変換器１８８から受信したデジタルサンプルの処理（ＤＳＰ１０４によって実行される）を、そのマイナーサイクルで使用されているランプ信号のタイミングと同期化させる。次いで、サンプルはＤＳＰに送信される。
【０１１３】
例えば図４の実施形態では、各デジタルサンプルは、３つの部分を有する。第１の部分は、クロックデータを含み、第２の部分は、受信データを含み、第３の部分は、フレーム同期化インジケータすなわち「フラグ」を含む。タイミングおよび制御回路１９２は、バス１９３を介してＡＤＣ１８６に対し、コマンドを送信することにより、サンプルにタグ付けをし、例えばフレーム同期化フラグをある値から、別の値（例えば論理値「０」から論理値「１」）に変更し、それにより、並直列変換器１８８から受信したもので、「１」フラグを有したデジタルサンプルが処理されるべきであることを、ＤＳＰ１０４に警告する。タイミングおよび制御回路１９２はまた、ＤＡＣ１９６および並直列変換器１８８に、タイミングおよび制御信号も送信する。
【０１１４】
当業者であれ、レジスタ１９５から、単一のパラメータが受信され、それが１マイナーサイクル、または複数のマイナー・サイクル内のチャープ波形の数、およびチャープ波形のタイプを指定するべく、プロセス３００を用いたＶＣＯ１９８の制御を変更してもよいことを認識すると思う。さらに、単一のパラメータが、チャープ期間の開始時間、ならびに終了時間とともに、チャープ波形の数、およびチャープ波形のタイプを指定してもよい。
【０１１５】
チャープジェネレータ１９４は、調節可能であってよい。例えばチャープジェネレータは異なる時間に生成するチャープ波形を変更してもよい。一例としては、チャープジェネレータ１９４は生成したチャープ波形を、特定時におけるＳＯＤ１４’の動作環境に基づき調節する。特定な一例では、高速道路環境にいる間に生成したチャープ波形は、ＳＯＤ１４’が市街地環境で動作している際には、異なるチャープ波形へ調節するのがよい。
【０１１６】
次に図８を参照する。マップ４３０は、全体として４３２で表される複数の車両が走行しているいくつかの異なる車道の部分を表す。車両のうちの一部または全部は、本明細書に記載した類（例えばＳＯＤ）の車両レーダーを搭載している。マップ４３０は、そこを走行している少量から中程度の量の交通量を有する高速道路交通環境に対応する第１の交通環境４３０ａ（本明細書では「低交通量高速道路環境」と称する）、および通行交通量が非常に多い高速道路交通環境に対応する第２の交通環境４３０ｂ（すなわち、本明細書では「高交通量高速道路環境」または「高速道路交通渋滞」とも称する）、および少量の市街地交通量を有する市街地交通環境に対応する第３の交通環境４３０ｃ（本明細書では「低交通量市街地環境」と称する）、および市街地交通量が多い市街地交通環境に対応する第４の交通環境４３０ｄ（本明細書では「高交通量市街地環境」または「市街地渋滞」と称する）、を含むいくつかの別の交通環境（またはより単純には環境）をも示している。従って車両レーダーは、多数の異なる交通シナリオ、並びに環境シナリオに従うこととなる。
【０１１７】
例えば領域４３０ａでは、比較的空いている高速道路を通行しているＳＯＤ搭載車両４３２ａは、高速道路制限速度で、またはそれに近い速度（例えば概ね、毎時約５０マイル（ｍｐｈ）から約７０ｍｐｈの範囲）で走行する。高速道路は典型的には複数の走行車線を有し、２つの走行車線を、領域４３０ａで示してある。
【０１１８】
低交通量の高速道路環境では、ＳＯＤ搭載車両４３２ａと同じ車線を走行している別の車両（例えば、車両４３２ｂ）は、ＳＯＤ搭載車両４３２ａから、約８４ｍ（２８０フィート）、例えば、よく知られている３秒ルールｔｈｒｅｅ  ｓｅｃｏｍｄ  ｒｕｌｅに従って、離れている傾向がある。
【０１１９】
一方、ＳＯＤ搭載車両４３２ａと別の車線を走行している別の車両（例えば、車両４３２ｃ）は、ＳＯＤ搭載車両から離れていなくともよい。低交通量（すなわち空いている）の高速道路環境では、ＳＯＤ搭載車両は、同じ速度で、または同じ速度に近い速度で移動しており、ＳＯＤ搭載車両とほぼ同じ方向に移動している他の車両とよく遭遇しがちである。例えば、車両４３２ａおよび車両４３２ｃなどの２台の車両が、互いに隣接して概ね同じ高速道路速度で、高速道路を走行することがある。ＳＯＤ搭載車両４３２ａは、電動および非電動の移動体を含む他の移動している沿道物体にも遭遇することがある。
【０１２０】
しかし、低交通量（すなわち空いている）の高速道路環境では、ＳＯＤは時として、駐車中（停止中）の車両、ガードレールまたは建造物などの、動かない沿道物体に遭遇することがある。このように、領域４３０ａでの典型的、またはよく発生する高速道路状況、またはシナリオを知ることによって、ＳＯＤは、そのような環境で遭遇されると予測される要因、および交通シナリオを勘案した「低交通量高速道路モード」動作で動作することができる。
【０１２１】
ＳＯＤ搭載車両が高速道路から外れる通路４３３を辿ると、ＳＯＤ搭載車両は、低交通量市街地環境である市街地領域４３０ｃに入る。交通量が低い市街地道路を走行しているＳＯＤ搭載車両は、道路制限速度（例えば、概ね、約１５ｍｐｈから約４０ｍｐｈの範囲）、または道路制限速度に近い速度で典型的には走行する。ＳＯＤ搭載車両と同じ車線で走行している別の車両は、ＳＯＤ搭載車両４３２ａから、約０．９ｍ（３フィート）から約１５ｍ（５０フィート）またはそれ以上（例えば、典型的には他の自動車の運転者の判断およびその領域内での慣例に従って）の距離分離れている傾向がある。
【０１２２】
複数車線の市街地道路シナリオでは、ＳＯＤ搭載車両と別の車線を走行している別の車両は、ＳＯＤ搭載車両とほぼ同じ速度、またはそれに近い速度で走行してよい。（すなわち、２台は、互いに時速数ｋｍ内の速度で走行してよい）。市街地環境では、ＳＯＤは、多くの駐車中（または停車した）車両、および建造物などの動かない沿道物体、ならびに人物、自転車、スクーター、およびその他の電動および非電動の移動物体などの動いている沿道物体に遭遇することがある。
【０１２３】
ＳＯＤ搭載車両は、ＳＯＤ搭載車両（およびその他の車両）を停止させる信号にも遭遇することがある。このように、領域４３０ｃでの典型的な要因および状況を知ることによって、ＳＯＤは、所謂「低交通量市街地モード」で動作することができる。
【０１２４】
ＳＯＤ搭載車両が通路４３３をさらに辿ると、ＳＯＤ搭載車両は、高交通量市街地環境である市街地領域４３０ｄに入る。高交通量市街地環境は、多数の車両４３２が同じ市街地道路（または同じグループの市街地道路）を走行しており、市街地道路渋滞を招いていることを除いては、低交通量市街地環境４３０ｃと同様である。この環境では、同じ車線の車両は密集しがちになり（例えば、典型的には２０フィート以下）、非常に低い絶対速度（例えば１０ｍｐｈ以下）、ならびに低い相対速度で移動する。
【０１２５】
さらに、車両は、短い距離を移動しては少しの間停止し、また移動するということになりがちである。このように、領域４３０ｄでの典型的な要因および状況を知ることによって、ＳＯＤは、所謂「高交通量市街地モード」動作で動作することができる。
【０１２６】
時として、ＳＯＤ搭載車両は、所謂「高交通量高速道路環境」に対応する領域４３０ｂなどの領域に入ることがある。高交通量高速道路環境は、多数の車両４３２が同じ道路（この場合、同じ高速道路）を走行しており、それが高速道路交通渋滞を招いているという点で高交通量市街地環境４３０ｄと同様である。この環境では、同じ走行車線の車両４３２は密集しがちであり（例えば、典型的には６ｍ（２０フィート）以下）、非常に低い速度（例えば毎時１６ｋｍ（１０マイル）で移動しがちである。
【０１２７】
さらに、車両は、短い距離を移動しては少しの間停止し、また移動するということになりがちである。このように、領域４３０ｂでの典型的な要因および状況を知ることによって、ＳＯＤは、所謂「高交通量高速道路モード」動作で動作することができる。
【０１２８】
対象物（例えば車両または他の移動体、あるいは非移動体）の速度と位置を測るときの精度は、対象物の絶対速度、および相対速度両方、ならびにその対象物のレーダーからの距離に影響される。例えば、一般に、２つの物体同士が互いに近ければ近いほど、それらの間の相対速度は低くなり、測定される変化は小さくなる（精度が小さくなる）。
【０１２９】
すなわち、速度−レンジカップリングが減少するので、測定精度が下がる。速度−レンジカップリングは、ドップラー効果によって引き起こされたエコー周波数のシフトである。それは、１チャープにつき、非ゼロ相対速度の物体を、ゼロ相対速度の物体に比べて、レンジ内で近づけて見せたり遠ざけて見せることをする。
【０１３０】
測定の精度（すなわち、速度−レンジ・カップリングを向上させる）を上げる1つの方法は、チャープ波形の期間を長くすることである。典型的には、チャープ波形の期間を２倍にすると、変化の規模は倍増する。これは、ＦＦＴスペクトル内のビン（「ルーラー上の線」）間の増分が、それら以前の値の半分になり、その結果、ＦＦＴスペクトルにより精細な差異に分解されるからである。
【０１３１】
例えば、線形の勾配を有するチャープ制御信号を用いるシステムでは、信号源を制御して、その結果信号源が、第１の（または開始の）周波数から第２の（または終了の）周波数へとスイープし、チャープ制御信号の勾配を減らし、その結果、信号源が第１の周波数から第２の周波数へと、スイープするのに要する時間が、測定の精度を下げる。
【０１３２】
例えば、少量から中程度の交通量を有する高速道路環境（例えば、図８に関連して上記に説明した低交通量（または空いている）高速道路環境４３０ａ）では、車両は、市街地交通環境（例えば、図８に関連して上記に説明した低交通量および高交通量市街地環境４３０ｂ、４３０ｃ）と比較すると、互いにさらに間を空けて配置され、より速い絶対速度で走行している傾向がある。
【０１３３】
逆に、市街地環境では、車両は、互いに比較的密集しており、高速道路の制限速度に比べると、比較的遅い絶対速度で走行している。市街地環境の車両は、比較的密集して配置され、遅い絶対速度（すなわち、高速道路速度と比較して）で走行し、比較的遅い相対速度で走行する傾向がある（すなわち、２台の車両間の相対速度が低くなる傾向がある）ので、他の車両の位置と速度を判断する精度を上げるために、より精細な精度（市街地チャープ波形）を提供するチャープ波形を利用することが望ましい。これは、典型的な車間距離および速度（相対速度と絶対速度の両方）によって、より高い精度が必要とされない高速道路環境に用いられるチャープ波形（高速道路チャープ波形）と対照的なものである。
【０１３４】
さらに、レーダーにドップラー効果を組み込むため、チャープ波形は「アップチャープ」部分と「ダウンチャープ」部分を含んでいるのがよい。アップチャープ部分とダウンチャープ部分を両方含む波形を用いると、結果として得られたレスポンスの平均値が取られて、測定値採取時の物体の位置と相対速度を判断する。
【０１３５】
図９Ａおよび図９Ｂに示すように、高速道路チャープ波形よりも、市街地チャープ波形で、より高い精度を達成する１つの方法は、高速道路チャープ波形よりも長い期間で拡げることである。
【０１３６】
例えば図９Ａを参照すると、高速道路チャープ波形４５０は、時間Ｔ０で開始し時間Ｔ２で終了する期間を有する。高速道路チャープ波形４５０は、アップランプ部分（ここでは線形のアップランプ部分として示されている）と、ダウンランプ部分（ここでは線形のダウンランプ部分として示されている）、および最大振幅Ｖ１を有する。
【０１３７】
図９Ｂを参照すると、市街地チャープ波形４６０は、時間Ｔ０で開始し、時間Ｔ３で終了する期間を有する。市街地チャープ波形４６０は、アップランプ部分（ここでは、線形のアップランプ部分として示されている）と、ダウンランプ部分（ここでは、線形のダウン・ランプ部分として示されている）および最大振幅Ｖ１を有する。
【０１３８】
高速道路チャープ波形４５０を、市街地チャープ波形４６０と比較すると、市街地チャープ波形は、高速道路チャープ波形よりも長い期間を有することが見て取れる。高速道路チャープ波形４５０は、市街地チャープ波形４６０のアップチャープおよびダウンチャープ部分の勾配よりも、波形のアップチャープおよびダウンチャープ部分の勾配がより大きいことも見て取れる。
【０１３９】
図１０を参照すると、ＳＯＤ１４’の環境に基づき、チャープ波形を調節するプロセスは例示的プロセス５００である。プロセス５００は、初期設定波形を用いる（５０４）。例えば、チャーププロセッサ１９７は、ＳＯＤ１４’が初期化されると（例えば、ユーザがＳＯＤ１４’を起動させると）、１つまたは複数のレジスタ１９５（図４）に保存された値によって指定される初期設定チャープ波形を用いる。
【０１４０】
初期設定チャープ波形は、高速道路チャープ波形４５０でも、市街地チャープ波形４６０でも、指定された任意の他のチャープ波形でもよい。プロセス５００は環境の状況を検出する（５０６）。例えば、コントローラ１０８は、他の車両の相対速度、車両１２の速度または車両の台数を検出し、ＳＯＤ搭載車両が、高禄道路環境を走行しているのか、市街地環境を走行しているのかを判断する。
【０１４１】
コントロールプロセッサ１０８は、アップチャープとダウンチャープのスペクトルを比較する。「アップチャープ」ピーク位置と「ダウンチャープ」ピーク位置の間に微妙なシフトがあれば、コントロールプロセッサ１０８は、チャーププロセッサ１９７に、より長いチャープに切り替えて、シフト規模を増大させるように指示してもよい。例えば、コントロールプロセッサ１０８は、ＳＰＩバス１４７およびバス１４４，１４６を介して、ＤＳＰ１０４経由で受信機１５８、チャープジェネレータ１９４に対し信号を送信する。特に、レジスタ１９５は、チャーププロセッサ１９７が適切なチャープ波形を生成するように、適切なパラメータをロードされている。他の実施形態では、ＤＳＰ１０４は、検出プロセスのうちのすべて、または一部を実行してよい。
【０１４２】
処理ブロック５０６で検出された状況次第で、ＳＯＤは、特定のチャープ波形で作動し始める。処理は、次いで決定ブロック５０８に進み、そこで状況を検出するループを実行し、次いで、ＳＯＤが特定のタイプの交通環境、（例えば高速道路交通環境、または市街地交通環境）に、適切な波形で動作するべきかどうかの決定がなされる。
【０１４３】
特に処理ブロック５０６の後には、処理は決定ブロック５０８に進み、そこでＳＯＤの動作モードを変更すべきかどうかの決定がなされる。例えば、ＳＯＤが低交通量市街地モードで動作していれば、処理ブロック５０６で検出された状況に少なくとも部分的に基づいて、決定ブロック５０８は、ＳＯＤの動作モードを変更すべきかどうかの決定をする。例えば、交通状況または交通状況の変化に基づき、ＳＯＤ動作モードは、高交通量市街地モード、高交通量高速道路モード、低交通量高速道路モード、またはＳＯＤ動作が利用可能な任意の他のモードに変更されてもよい。
【０１４４】
決定ブロック５０８において、ＳＯＤ動作モードを変更しないという決定がなされた場合、処理は、処理ブロック５０６に回帰する。他方、ＳＯＤ動作モードを変更するという決定がなされた場合、処理は、処理ブロック５１２に進み、そこで、ＳＯＤは適切な処理モードを使い始める（例えば、ＳＯＤによって用いられるチャープ波形の特性を調節することによって）。
【０１４５】
例えば、レジスタ１９５の特定の１つまたは複数の値を変更して、ＳＯＤに所望の波形を使用させることができる。例えば、ＳＯＤが低交通量高速道路モードで動作することが望ましい場合、ＳＯＤに高速道路チャープ波形４５０を使用させる値が、レジスタ１９５のうちの１つまたは複数に保存され、次いで、チャーププロセッサ１９７は適切な指令または制御信号を発する。
【０１４６】
図１１は、プロセッサ６０２、揮発性メモリ６０４、不揮発性メモリ６０６（例えばフラッシュメモリ）およびグラフィカルユーザインターフェース（ＧＵＩ）６０８を含むコンピュータ６００を示す。不揮発性メモリ６０６は、オペレーティングシステム６１０、および、マイナーサイクル中の時間遅延（例えば、初期遅延、中間遅延および最終遅延）などのイベント信号パラメータ、各チャープ波形の開始電圧、ならびに１マイナーサイクル、または複数のマイナーサイクル中のチャープ波形の数、およびチャープのタイプを指定する信号パラメータを含むデータ６１２を保存する。不揮発性メモリ６０６は、プロセス３００および５００を実行するために揮発性メモリ６０４から、プロセッサ６０２によって実行されるコンピュータ指令６１４をも含んでいる。
【０１４７】
ＧＵＩ６０８は、ユーザによって、（１）チャープ波形間の時間遅延、（２）各チャープ波形の開始電圧、（３）各チャープ波形の勾配、（４）データ６１２に保存されるチャープの数、（５）１マイナーサイクルまたは複数のマイナーサイクル中のチャープ波形のタイプ、およびチャープ波形の数を決定するパラメータ、（６）チャープ波形のタイプとチャープ期間を指定するパラメータ、（７）市街地チャープ波形４６０および高速道路チャープ波形４５０などの異なる環境で用いるチャープ波形を設定するために用いられる。ユーザが制御できる他のパラメータは、種々の増幅器段階ごとの利得設定、フィルタシェーピング、チャンネル選択、および較正点を含んでいる。
【０１４８】
プロセス３００および５００は、図１１のハードウェアおよびソフトウェアでの使用に限定されない。このプロセスは、任意の演算処理、または処理環境、および、コンピュータプログラムを実行する機能がある任意のタイプの機械に適用できる。プロセス３００および５００は、ハードウェア、ソフトウェアまたはこれら２つの組み合わせで実施される。
【０１４９】
プロセス３００および５００は、プロセッサ、プロセッサが読取可能な記憶媒体、または他の製品（揮発性および非揮発性メモリまたは記憶素子を含む）、少なくとも１つの入力装置、および１つまたは複数の出力装置を含む、プログラム可能なコンピュータ／機械で実行されるコンピュータプログラムで実施される。プロセス３００および５００を実行し、出力情報を生成するために、入力装置を用いて入力されたデータに対し、プログラムコードを適用してもよい。
【０１５０】
システムは、少なくとも部分的に、コンピュータプログラム製品（例えば、情報担持体（例えば、データ処理装置（例えばプログラム可能なプロセッサ、一台のコンピュータ、複数台のコンピュータ）によって実行されるか、またはデータ処理装置の動作を制御する、機械で読み取り可能な記憶装置、または伝播信号で）有形に具現化されるコンピュータプログラム）を介して実施される。そのようなプログラムそれぞれは、コンピュータシステムと交信するためのハイレベルな手順的、またはオブジェクト指向のプログラム言語で実施される。
【０１５１】
しかし、そのプログラムは、アセンブリまたは機械言語で実施される。その言語は、コンパイルされた言語、または解釈された言語であり、それは、スタンドアローンのプログラム、モジュール、コンポーネント、サブルーチン、または演算処理環境での使用に適切な単位、を含む任意の形式で展開される。コンピュータプログラムは、１つのコンピュータ上で実行されるように展開され、１サイトにあるか、または、複数のサイトにわたって分配され通信網で相互接続されている複数のコンピュータで実行されるように展開される。
【０１５２】
コンピュータプログラムは、コンピュータで読取可能な記憶媒体または装置（例えばＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスク、または磁気ディスケット）上に保存され、その記憶媒体または装置は、汎用または特殊用途のプログラムコンピュータによって、プロセス３００および５００を実行するために、そのコンピュータがその記憶媒体または装置を読み取る際に、コンピュータを設定し動作させるために読取可能である。プロセス３００および５００は、機械で読み取り可能な記憶媒体として実施されてもよく、その場合、実行とともに、コンピュータ・プログラムの指令は、コンピュータをプロセス３００および５００に則して動作させる。
【０１５３】
本明細書で説明したプロセスは、本明細書で説明する特定の実施形態に限られるものではない。例えば、プロセスは、図６および図１０の特定の処理順序に限定されない。むしろ、上記に説明した結果を達成するために、図６および図１０の任意のブロックを、適宜並べ替え、繰返し、統合または除去し、並列実行、または逐次実行を行ってもよい。
【０１５４】
図１および図２には、２つのＳＯＤシステム１４および１５が示されているが、システム５０は、ただ１つのＳＯＤシステムを含めて、任意の数のＳＯＤシステムを含んでいてもよい。警告表示８２，８６は、サイドミラーと対応させたものとして示しているが、警告表示は、種々の方式で設けてもよい。例えば、別の実施形態では、警告表示は、バックミラーと対応付けられている（図示せず）。別の実施形態では、警告表示は、聴覚的な警告表示である。
【０１５５】
ＣＡＮバス６６を示し、説明したが、ＳＯＤシステム１４，１５は、イーサネット（登録商標）バス、ローカル相互接続ネットワーク（ＬＩＮ）バス、およびカスタム・バスを含むが、それらに限定されない、車両１２内の種々の他のバスのうち、任意のもので結合してもよい。
【０１５６】
本明細書に説明したシステムは、上記に説明したハードウェア、およびソフトウェアに限定されない。このシステムは、デジタル電子回路、コンピュータ内のハードウェア、ファームウェア、またはそれらの組み合わせで実施してもよい。
【０１５７】
本明細書では、３つの回路基板１０２，１５０，１５６について説明したが、ＳＯＤシステム１４には、３を超えるか、または３に満たない個数の回路基板を配設してもよい。また、３つの回路基板１０２，１５０，１５６は、本明細書に説明したものとは違う材料で構成してもよい。
【０１５８】
本システムを実施することに関連する方法ステップは、本システムの機能を実行する１つ、または複数のコンピュータプログラムを実行する１つ、または複数のプログラム可能なプロセッサによって実行される。システムの全部または一部は、特殊用途論理回路（例えばＦＰＧＡ、フィールドプログラマブルゲートアレイ）またはＡＳＩＣ（特定用途集積回路）として実施される。
【０１５９】
コンピュータプログラムを実行するための適切なプロセッサは、例としては、汎用および特定用途マイクロプロセッサ両方、および、任意の種類のデジタル・コンピュータの任意の１つ、または複数のプロセッサを含んでいる。一般に、プロセッサは、指令とデータをリードオンリーメモリーまたはランダムアクセスメモリから、または両方から受け取る。コンピュータの素子は、指令を実行するプロセッサ、および指令とデータを記憶する１つ、または複数のメモリ装置を含んでいる。
【０１６０】
本発明のシステムは、本明細書に説明した特定の例に限定されない。例えば、本明細書に説明したシステムは、車両レーダーシステム内にあるが、このシステムを、レーダーを利用する任意のシステムに適用してよい。
【０１６１】
本明細書において説明した異なる実施形態の要素は組み合わせて、上記には説明していない他の実施形態を形成してもよい。本明細書中に説明していない別の実施形態もまた、特許請求の範囲の範囲内に含まれる。
【図面の簡単な説明】
【０１６２】
【図１】車道を走行中の２台の車両の略図である。
【図２】車両システム・アーキテクチャのブロック図である。
【図３】車両レーダー・システムのブロック図である。
【図４】受信機のブロック図である。
【図５】ランプ信号のグラフである。
【図６】イベント信号を発生する例示的プロセスのフローチャートである。
【図７】マイナー・サイクルにわたるチャープ波形のグラフである。
【図８】異なる交通環境を示したマップである。
【図９Ａ】高速道路交通環境で用いられる例示的チャープ波形のグラフである。
【図９Ｂ】市街地交通環境で用いられる例示的チャープ波形のグラフである。
【図１０】チャープ信号を調節する例示的プロセスのフローチャートである。
【図１１】図６および図１０のプロセスが実行されてよいコンピュータ・システムのブロック図である。
【符号の説明】
【０１６３】
１２  車両
１４  側方物体検出（ＳＯＤ）システム
１４’  ＳＯＤシステム
１５  ＳＯＤシステム
１６  第１の車線
１７  検出区域の縁
１８  第２の車両
２０  第２の車線
２２ａ  受信ビーム
２２ｂ  受信ビーム
２２ｃ  受信ビーム
２２ｄ  受信ビーム
２２ｅ  受信ビーム
２２ｆ  受信ビーム
２２ｇ  受信ビーム
２４  検出区域
２５  検出区域
２６  最大検出レンジ
３０  方向
５０  車両システム
６６  ＣＡＮバス
６８  ヒューマン／マシン・インターフェース（ＨＭＩ）バス
７０  ヒューマン／マシン・インターフェース（ＨＭＩ）バス
７２  エアバッグシステム
７４  制動システム
７６  速度計
７８  ＣＡＮプロセッサ
８０  サイドミラー
８２  警告表示
８４  サイドミラー
８６  警告表示
１０１  ハウジング
１０２  回路基板
１０４  デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）
１０６  バス
１０８  コントロール・プロセッサ
１１２  ＥＥＰＲＯＭ
１１８  ヒューマン／マシン・インターフェース（ＨＭＩ）ドライバ
１２０  ＣＡＮトランシーバ
１２８  コネクタ
１３４  電圧調整器
１４４  バス
１４６  バス
１４７  シリアルポートインターフェース（ＳＰＩ）
１４８  信号経路
１５０  回路基板
１５２  レーダー送信機
１５４  アンテナ
１５６  回路基板
１５８  レーダー受信機
１６０  受信アンテナ
１６２  バス
１７２  低雑音増幅器（ＬＮＡ）
１７４  第１の周波数ダウンコンバータ回路（またはミキサ）
１７６  信号経路
１７８  中間周波数（ＩＦ）フィルタおよび増幅器回路
１８０  第２の周波数ダウンコンバータ回路（またはミキサ）
１８０ａ  第１の入力ポート
１８０ｂ  第２の入力ポート
１８２  信号経路
１８４  ベースバンドフィルタおよび増幅器回路
１８６  アナログデジタル変換器（ＡＤＣ）
１８８  並直列変換器
１９０  イベントジェネレータ
１９２  タイミングおよび制御回路
１９３  バス
１９４  チャープジェネレータ
１９５  レジスタ
１９６  ＤＡＣ
１９７  チャーププロセッサ
１９８  ＶＣＯ
１９９  区分
１９９ａ  区分
１９９ｂ  区分
１９９ｃ  区分
１９９ｄ  区分
１９９ｅ  区分
１９９ｆ  区分
１９９ｇ  区分
１９９ｈ  区分
２００  ランプ信号
３００  プロセス
３０４  処理ブロック
３０６  処理ブロック
３０８  処理ブロック
３１０  処理ブロック
３１２  処理ブロック
３１６  決定ブロック
３２２  処理ブロック
３２４  処理ブロック
３２８  処理ブロック
３３２  処理ブロック
３３６  処理ブロック
４０４  初期遅延
４０８  制御信号波形（アップチャープ制御信号）
４１０  アップチャープ制御信号
４１２  ダウンチャープ制御信号
４１４  制御信号波形
４１６  ＣＷモード波形
４２２  中間遅延
４２６  最終遅延
４３０  マップ
４３０ａ  低交通量高速道路環境
４３０ｂ  高交通量高速道路環境
４３０ｃ  低交通量市街地環境
４３０ｄ  高交通量市街地環境
４３２  車両
４３２ａ  ＳＯＤ搭載車両
４３２ｂ  車両
４３２ｃ  車両
４３３  通路
４５０  高速道路チャープ波形
４６０  市街地チャープ波形
５００  プロセス
５０４  初期設定波形
５０６  処理ブロック
５０８  決定ブロック
５１２  処理ブロック
６００  コンピュータ
６０２  プロセッサ
６０４  揮発性メモリ
６０６  不揮発性メモリ
６０８  グラフィカルユーザインターフェース（ＧＵＩ）
６１０  オペレーティングシステム
６１２  データ
６１４  コンピュータ指令
【図１】
2007225597.tif 000003
【図２】
2007225597.tif 000004
【図３】
2007225597.tif 000005
【図４】
2007225597.tif 000006
【図５】
2007225597.tif 000007
【図６】
2007225597.tif 000008
【図７】
2007225597.tif 000009
【図８】
2007225597.tif 000010
【図９Ａ】
2007225597.tif 000011
【図９Ｂ】
2007225597.tif 000012
【図１０】
2007225597.tif 000013
【図１１】
2007225597.tif 000014
【外国語明細書】
2007225597000001.pdf