(57)【要約】【課題】  血管内デバイスの血管壁に対する危害を未然に防止する。【解決手段】  画像データ観察下にて血管内検査／治療を行なう際、信号検出部１及び画像データ生成部２は、血管内デバイスが挿入された被検体に対し３次元超音波走査を行なってＢモード３次元画像データ及びドプラモード３次元画像データを生成する。次いで、血管内デバイス先端検出部３１は、Ｂモード３次元画像データの輪郭情報に基づいて血管内デバイスの先端位置を検出し、この先端位置を中心に設定された所定サイズの関心領域におけるドプラモード３次元画像データの血管形状を抽出して３次元血管データを生成する。そして、押圧部位検出部３５は、３次元血管データの走行方向に設定された複数の内径計測点における血管内径値に基づき血管内デバイスの押圧を受けている血管壁の位置を検出する。【選択図】  図１
2007151606.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
超音波振動素子を駆動し血管内デバイスを挿入した被検体に対して超音波を送信する送信手段と、
前記超音波の送信によって得られた前記被検体からの反射信号を受信する受信手段と、
超音波送受信の方向を制御して前記被検体の所定領域を走査する走査制御手段と、
前記超音波送受信によって得られた受信信号に基づいて画像データを生成する画像データ生成手段と、
前記画像データにおける血管形状を抽出して血管データを生成する血管形状抽出手段と、
前記血管データに基づいて血管壁に対する前記血管内デバイスの押圧部位の有無あるいは位置を検出する押圧部位検出手段と、
前記押圧部位の検出結果に基づいて警告信号を発生する警告信号発生手段と、
前記警告信号を出力する出力手段を
備えたことを特徴とする超音波診断装置。
【請求項２】
前記画像データ生成手段が生成した画像データに対し関心領域を設定する関心領域設定手段を備え、前記血管形状抽出手段は、前記関心領域設定手段が設定した関心領域における前記画像データに対して血管形状を抽出することを特徴とする請求項１記載の超音波診断装置。
【請求項３】
血管内デバイスの先端位置を検出する血管内デバイス先端検出手段を備え、前記関心領域設定手段は、前記血管内デバイスの先端位置を基準として所定サイズの関心領域を設定することを特徴とする請求項２記載の超音波診断装置。
【請求項４】
前記血管形状抽出手段が生成した前記血管データの走行方向に対し芯線を設定する芯線設定手段を備え、前記押圧部位検出手段は、前記芯線に所定間隔で設定された複数の内径計測点における前記血管データの内径値に基づいて前記押圧部位の検出を行なうことを特徴とする請求項１記載の超音波診断装置。
【請求項５】
血管内デバイスによって押圧された血管壁が呈する形状に対応した異常パターンを予め保存する異常パターン記憶手段を備え、前記押圧部位検出手段は、前記血管データの血管壁形状と前記異常パターンを比較することにより前記押圧部位の検出を行なうことを特徴とする請求項１記載の超音波診断装置。
【請求項６】
前記血管形状抽出手段は、前記画像データ生成手段が生成したドプラモード画像データ及びＢモード画像データの少なくとも何れかにおける血管形状を抽出して前記血管データを生成することを特徴とする請求項１記載の超音波診断装置。
【請求項７】
前記血管内デバイス先端検出手段は、前記画像データ生成手段が生成したＢモード画像データにおける血管内デバイスの輪郭を抽出してその先端位置を検出することを特徴とする請求項３記載の超音波診断装置。
【請求項８】
前記出力手段は表示手段を備え、前記表示手段は、前記画像データ生成手段が生成した画像データに前記警告信号発生手段が発生した警告信号に基づく警告マーカを重畳して表示することを特徴とする請求項１記載の超音波診断装置。
【請求項９】
前記出力手段は音声出力手段を備え、前記音声出力手段は、前記警告信号発生手段が発生した警告信号に基づく警告音を出力することを特徴とする請求項１記載の超音波診断装置。
【請求項１０】
超音波振動素子を駆動し血管内デバイスを挿入した被検体に対して超音波を送信する送信手段と、
前記超音波の送信によって得られた前記被検体からの反射信号を受信する受信手段と、
超音波送受信の方向を制御して前記被検体の所定領域を３次元走査する走査制御手段と、
前記超音波送受信によって得られた受信信号に基づいて３次元画像データを生成する画像データ生成手段と、
前記３次元画像データにおける血管形状を抽出して３次元血管データを生成する血管形状抽出手段と、
前記３次元血管データの形状に基づいて血管壁に対する前記血管内デバイスの押圧部位の有無あるいは位置を検出する押圧部位検出手段と、
この押圧部位検出手段の検出結果に基づいて警告信号を発生する警告信号発生手段と、
前記警告信号を出力する出力手段を
備えたことを特徴とする超音波診断装置。
【請求項１１】
画像データ生成手段が、血管内デバイスを挿入した被検体に対し超音波を送受信して得られた受信信号に基づいて画像データを生成するステップと、
血管形状抽出手段が、前記画像データにおける血管形状を抽出して血管データを生成するステップと、
押圧部位検出手段が、前記血管データの形状に基づいて血管壁に対する前記血管内デバイスの押圧部位の有無あるいは位置を検出するステップと、
警告信号発生手段が、前記押圧部位の検出結果に基づいて警告信号を発生するステップと、
出力手段が、前記警告信号を出力するステップを
有することを特徴とする血管形状計測方法。
【請求項１２】
画像データ生成手段が、血管内デバイスを挿入した被検体に対し超音波を送受信して得られた受信信号に基づいて画像データを生成するステップと、
血管内デバイス先端検出手段が、前記画像データ生成手段が生成した第１の画像データの輪郭抽出によって血管内デバイスの先端位置を検出するステップと、
関心領域設定手段が、前記血管内デバイスの先端位置を基準として前記画像データ生成手段が生成した第２の画像データに対して関心領域を設定するステップと、
血管形状抽出手段が、前記関心領域における前記第２の画像データの血管形状を抽出して血管データを生成するステップと、
芯線設定手段が、前記血管データの走行方向に対し芯線を設定するステップと、
押圧部位検出手段が、前記芯線に所定間隔で設定された複数の内径計測点における血管データの内径値に基づいて押圧部位の検出を行なうステップと、
警告信号発生手段が、前記押圧部位の検出結果に基づいて警告信号を発生するステップと、
出力手段が、前記警告信号を出力するステップを
有することを特徴とする血管形状計測方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、超音波診断装置及び血管形状計測方法に係り、特に、血管内デバイスの挿入に伴う血管形状変化のモニタリングを可能とする超音波診断装置及び血管形状計測方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ＭＩＴ（Minimally Invasive Treatment）と呼ばれる最小侵襲治療が注目を浴びている。虚血性の脳疾患患者や心疾患患者に対するＭＩＴの代表的なものとして画像観察下にてカテーテル等を用いた、所謂インターベンション治療が挙げられる。
【０００３】
内壁にコレステロールが沈着して狭窄が発生した脳血管や心臓血管、更には末梢血管等の検査や治療に用いられる検査／治療デバイス（以下では、これらを纏めて血管内デバイスと呼ぶ。）として、血管内に造影剤を注入する造影剤注入用カテーテル、狭窄部位を径方向に拡張するバルーン付きカテーテル、このバルーンによって拡張された血管径を維持するステントを留置するためのステント用カテーテル、更には、カテーテルの先端に装着した微小カッターを血管内で移動あるいは回転させて狭窄部位の沈着物（プラーク）を切除するＤＣＡ（方向性冠動脈プラーク切除器）やロータブレータ等があり、これらの血管内デバイスには、その挿入方向を制御するためのガイドワイヤが装着されている。
【０００４】
そして、Ｘ線診断装置や超音波診断装置等の画像診断装置によって得られた画像データのリアルタイム観察下にて上述の血管内デバイスの挿入を行なうことにより、安全かつ正確な血管内検査／治療を効率よく行なうことが可能となる。
【０００５】
特に、超音波診断装置は、超音波プローブを体表に接触させるだけの簡単な操作で２次元画像データのリアルタイム観察を可能にし、更に、近年では、超音波振動素子が１次元配列された超音波プローブの機械的移動、あるいは超音波振動素子が２次元配列された所謂２次元アレイ超音波プローブによりＢモード３次元画像データやドプラモード３次元画像データを生成する方法が開発されている。そして、これらの３次元画像データにおける血管輪郭を抽出し、得られた輪郭データに基づいて各種解析を行なう方法が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００６】
更に、血管の画像データとこの血管の内部に挿入された血管内デバイスの画像データをリアルタイム観察することにより、複雑な分岐構造を呈した血管内の所望方向あるいは所望位置に血管内デバイスの先端部を容易かつ正確に進向あるいは配置することが可能となる。
【特許文献１】特開２００４−２８３３７３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述のように超音波画像データのリアルタイム観察下で血管内デバイスを操作することにより、血管内検査あるいは血管内治療を効率よく行なうことが可能となる。しかしながら、血管の走行と血管内デバイスの挿入方向が一致しない場合血管壁は血管内デバイスによって不用意な押圧を受け、特に、プラーク等が沈着して脆くなった血管壁に血管内デバイスによる押圧が加わった場合には損傷が生ずる危険性があった。このような問題点に対し、従来の超音波診断装置では血管内デバイスの血管壁に対する押圧の有無やその程度を正確に計測あるいは評価する機能が備えられていなかったため、医師や検査技師ら（以下では、これらを纏めて操作者と呼ぶ。）は、血管内デバイスによる血管壁の損傷を確実に防止することが困難であった。
【０００８】
本発明は、上述の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、画像データの観察下にて血管内デバイスを用い検査や治療を行なう際、血管形状の変化に基づいて血管内デバイスの血管壁に対する押圧の程度を検出することにより安全な血管内検査あるいは血管内治療を可能とする超音波診断装置及び血管形状計測方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、請求項１に係る本発明の超音波診断装置は、超音波振動素子を駆動し血管内デバイスを挿入した被検体に対して超音波を送信する送信手段と、前記超音波の送信によって得られた前記被検体からの反射信号を受信する受信手段と、超音波送受信の方向を制御して前記被検体の所定領域を走査する走査制御手段と、前記超音波送受信によって得られた受信信号に基づいて画像データを生成する画像データ生成手段と、前記画像データにおける血管形状を抽出して血管データを生成する血管形状抽出手段と、前記血管データに基づいて血管壁に対する前記血管内デバイスの押圧部位の有無あるいは位置を検出する押圧部位検出手段と、前記押圧部位の検出結果に基づいて警告信号を発生する警告信号発生手段と、前記警告信号を出力する出力手段を備えたことを特徴としている。
【００１０】
又、請求項１０に係る本発明の超音波診断装置は、超音波振動素子を駆動し血管内デバイスを挿入した被検体に対して超音波を送信する送信手段と、前記超音波の送信によって得られた前記被検体からの反射信号を受信する受信手段と、超音波送受信の方向を制御して前記被検体の所定領域を３次元走査する走査制御手段と、前記超音波送受信によって得られた受信信号に基づいて３次元画像データを生成する画像データ生成手段と、前記３次元画像データにおける血管形状を抽出して３次元血管データを生成する血管形状抽出手段と、前記３次元血管データの形状に基づいて血管壁に対する前記血管内デバイスの押圧部位の有無あるいは位置を検出する押圧部位検出手段と、この押圧部位検出手段の検出結果に基づいて警告信号を発生する警告信号発生手段と、前記警告信号を出力する出力手段を備えたことを特徴としている。
【００１１】
一方、請求項１１に係る本発明の血管形状計測方法は、画像データ生成手段が、血管内デバイスを挿入した被検体に対し超音波を送受信して得られた受信信号に基づいて画像データを生成するステップと、血管形状抽出手段が、前記画像データにおける血管形状を抽出して血管データを生成するステップと、押圧部位検出手段が、前記血管データの形状に基づいて血管壁に対する前記血管内デバイスの押圧部位の有無あるいは位置を検出するステップと、警告信号発生手段が、前記押圧部位の検出結果に基づいて警告信号を発生するステップと、出力手段が、前記警告信号を出力するステップを有することを特徴としている。
【００１２】
又、請求項１２に係る本発明の血管形状計測方法は、画像データ生成手段が、血管内デバイスを挿入した被検体に対し超音波を送受信して得られた受信信号に基づいて画像データを生成するステップと、血管内デバイス先端検出手段が、前記画像データ生成手段が生成した第１の画像データの輪郭抽出によって血管内デバイスの先端位置を検出するステップと、関心領域設定手段が、前記血管内デバイスの先端位置を基準として前記画像データ生成手段が生成した第２の画像データに対して関心領域を設定するステップと、血管形状抽出手段が、前記関心領域における前記第２の画像データの血管形状を抽出して血管データを生成するステップと、芯線設定手段が、前記血管データの走行方向に対し芯線を設定するステップと、押圧部位検出手段が、前記芯線に所定間隔で設定された複数の内径計測点における血管データの内径値に基づいて押圧部位の検出を行なうステップと、警告信号発生手段が、前記押圧部位の検出結果に基づいて警告信号を発生するステップと、出力手段が、前記警告信号を出力するステップを有することを特徴としている。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、画像データの観察下にて血管内デバイスを用いた検査や治療を行なう際、血管形状の変化に基づいて血管内デバイスの血管壁に対する押圧の程度を検出することができる。従って、血管内デバイスによる血管壁の損傷を未然に防止することができ安全性に優れた血管内検査や血管内治療が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。
【実施例】
【００１５】
以下に述べる本発明の実施例では、画像データ観察下にて患者や受検者（以下では、被検体と呼ぶ。）の血管内に血管内デバイスを挿入し検査あるいは治療を行なう際、血管内デバイスが挿入された被検体に対し３次元超音波走査を行なってＢモードボリュームデータ及びドプラモードボリュームデータを生成し、更に、これらのボリュームデータをレンダリング処理してＢモード３次元画像データ及びドプラモード３次元画像データを生成する。
【００１６】
次いで、Ｂモード３次元画像データを処理して血管内デバイスの輪郭情報を抽出し、この輪郭情報に基づいて血管内デバイスの先端部を検出する。そして、この先端部を中心に設定された所定サイズの関心領域におけるドプラモード３次元画像データを用いて血管の形状情報（たとえば、血管の輪郭情報）を抽出し３次元血管データを生成する。次いで、３次元血管データの走行方向に所定間隔で設定された複数の内径計測点における血管内径値の空間的変化量（即ち、血管走行方向における血管内径値の変化）に基づき血管内デバイスが押圧を与えている血管壁の位置を検出する。
【００１７】
尚、以下に述べる実施例では、微小な超音波振動素子が２次元配列された２次元アレイ超音波プローブを用いて当該被検体に対する３次元超音波走査を行ない、この３次元超音波走査によって得られた３次元画像データに基づいて３次元血管データの生成と血管内径の計測を行なうが、これに限定されるものではない。
【００１８】
（装置の構成）
本実施例における超音波診断装置の構成につき図１乃至図８を用いて説明する。尚、図１は、超音波診断装置の全体構成を示すブロック図であり、図２乃至図３は、この超音波診断装置が備えた信号検出部及び画像データ生成部の具体的な構成を示すブロック図である。
【００１９】
図１に示した本実施例の超音波診断装置１００は、血管内デバイスを挿入した被検体に対し画像データの生成に必要な画像信号を検出する信号検出部１と、この画像信号を処理してＢモードボリュームデータ及びドプラモードボリュームデータを生成し、更に、これらのボリュームデータをレンダリング処理してＢモード３次元画像データ及びドプラモード３次元画像データを生成する画像データ生成部２と、これらの３次元画像データを用いて血管内径を計測し、血管走行方向に対する血管内径値の変化に基づいて血管内デバイスの血管壁に対する押圧部位を検出する血管形状計測部３を備え、更に、前記３次元画像データの押圧部位に所定の警告信号（警告マーカ）を重畳して表示する出力部４と、被検体情報の入力、画像データ生成条件の設定、更には、各種コマンド信号の入力等を行なう入力部５と、上述の各ユニットを統括的に制御するシステム制御部６を備えている。
【００２０】
信号検出部１は、微小なＮｏ個の超音波振動素子が２次元配列され当該被検体に対して超音波パルス（送信超音波）を送信すると共にこの被検体から得られた超音波反射波（受信超音波）を画像信号（受信信号）に変換する超音波プローブ１１と、当該被検体の所定方向に対し超音波パルスを送信するためのＮｔチャンネルの駆動信号を前記超音波振動素子に供給する送信部１２と、前記超音波振動素子から得られたＮｒチャンネルの受信信号を整相加算する受信部１３を備えている。
【００２１】
超音波プローブ１１は、セクタ走査、リニア走査、コンベックス走査等に対応して構成され、操作者は診断部位や診断目的に応じて任意に選択することが可能であるが、本実施例では、Ｎｏ個の超音波振動素子が２次元配列されたセクタ走査用の超音波プローブ１１を用いた場合について述べる。又、説明を簡単にするために、送信部１２における駆動信号チャンネル数Ｎｔ及び受信部１３における受信信号チャンネル数Ｎｒは何れも超音波振動素子数Ｎｏに等しい場合について述べるが、これに限定されない。
【００２２】
即ち、図２に示した信号検出部１の超音波プローブ１１は、２次元配列された図示しないＮｏ個の超音波振動素子をその先端部に有し、この先端部を被検体の体表に接触させて超音波の送受信を行なう。又、前記超音波振動素子の各々は、図示しないＮｏチャンネルの多芯ケーブルを介して送信部１２及び受信部１３に接続されている。
【００２３】
送信部１２は、レートパルス発生器１２１と、送信遅延回路１２２と、駆動回路１２３を備えている。そして、レートパルス発生器１２１は図示しない基準信号発生器と分周器を有し、前記基準信号発生器が出力した基準信号を分周して送信超音波の繰り返し周期を決定するレートパルスを生成する。又、前記基準信号を分周して超音波反射波の中心周波数とほぼ等しい周波数を有した矩形波を生成する。
【００２４】
送信遅延回路１２２は、Ｎｏチャンネルの独立な遅延回路から構成され、送信超音波を所定の深さに集束するための集束用遅延時間と、所定の方向に送信するための偏向用遅延時間をレートパルス発生器１２１から供給されたレートパルスに与え、このレートパルスを駆動回路１２３に供給する。そして、Ｎｏチャンネルの駆動回路１２３は、送信遅延回路１２２から供給されたレートパルスに同期して駆動信号を生成し、超音波プローブ１１の先端部に内蔵されたＮｏ個の超音波振動素子を駆動して被検体体内に送信超音波を放射する。
【００２５】
一方、受信部１３は、Ｎｏチャンネルから構成されたＡ／Ｄ変換器１３１及び受信遅延回路１３２と加算器１３３を備え、超音波振動素子から供給されたＮｏチャンネルの受信信号は、Ａ／Ｄ変換器１３１にてデジタル信号に変換されて受信遅延回路１３２に送られる。受信遅延回路１３２は、所定の深さからの受信超音波を集束するための集束用遅延時間と、所定方向に対して受信指向性を設定するための偏向用遅延時間をＡ／Ｄ変換器１３１から出力されたＮｏチャンネルの受信信号の各々に与え、加算器１３３は、受信遅延回路１３２から出力された受信信号を加算する。即ち、被検体体内の所定方向から得られた受信信号は受信遅延回路１３２と加算器１３３によって整相加算される。
【００２６】
次に、図３に示す画像データ生成部２は、上述の受信部１３から供給された受信信号を信号処理してＢモードデータを生成するＢモードデータ生成部２１と、前記受信信号を直交検波してドプラ信号を検出するドプラ信号検出部２２と、検出されたドプラ信号に基づいてドプラモードデータを生成するドプラモードデータ生成部２３と、当該被検体に対する３次元超音波走査によって得られた上述のＢモードデータ及びドプラモードデータを順次保存してＢモードボリュームデータ及びドプラモードボリュームデータを生成し、更に、これらのボリュームデータをレンダリング処理してＢモード３次元画像データ及びドプラモード３次元画像データを生成する３次元画像データ生成部２４を備えている。
【００２７】
Ｂモードデータ生成部２１は、包絡線検波器２１１と対数変換器２１２を備え、包絡線検波器２１１は、受信部１３の加算器１３３から供給された整相加算後の受信信号を包絡線検波し、この包絡線検波信号は、対数変換器２１２においてその振幅が対数変換される。尚、包絡線検波器２１１と対数変換器２１２は順序を入れ替えて構成してもよい。
【００２８】
一方、ドプラ信号検出部２２は、π／２移相器２２１、ミキサ２２２−１及び２２２−２、ＬＰＦ（低域通過フィルタ）２２３−１及び２２３−２を備え、受信部１３の加算器１３３から供給された受信信号を直交位相検波してドプラ信号を検出する。
【００２９】
即ち、受信部１３から供給された受信信号は、ミキサ２２２−１及び２２２−２の第１の入力端子に入力される。一方、図２に示した送信部１２のレートパルス発生器１２１から供給された前記矩形波は、ミキサ２２２−１の第２の入力端子に直接供給されると共にπ／２移相器２２１において位相が９０度シフトされてミキサ２２２−２の第２の入力端子に供給される。そして、ミキサ２２２−１及び２２２−２の出力は、ＬＰＦ２２３−１及び２２３−２に供給されて受信部１３の出力信号周波数と前記矩形波の基本周波数の差の成分が検出される。
【００３０】
次に、ドプラモードデータ生成部２３は、ドプラ信号記憶部２３１、ＭＴＩフィルタ２３２及び自己相関演算器２３３を備え、ドプラ信号検出部２２によって検出されたドプラ信号はドプラ信号記憶回路２３１に一旦保存される。次いで、ＭＴＩフィルタ２３２は、ドプラ信号記憶回路２３１に保存されたドプラ信号に対してフィルタリング処理を行ない血管内の血流に起因した成分（血流ドプラ成分）を抽出する。又、自己相関演算器２３３は、ＭＴＩフィルタ２３２によって抽出された血流ドプラ成分に対して自己相関値を算出し、更に、この自己相関値に基づいてドプラモードデータを生成する。この場合、自己相関演算器２３３は、自己相関処理によって算出した血流ドプラ成分のパワー値に基づいてドプラモードデータを生成することにより血流情報を高感度で検出することができるが、血流ドプラ成分の平均速度や分散値等を用いてドプラモードデータを生成しても構わない。
【００３１】
一方、３次元画像データ生成部２４は、図４に示すようにボリュームデータ生成部２４１と、不透明度・色調設定部２４２と、レンダリング処理部２４３を備えている。そして、ボリュームデータ生成部２４１は、図示しないＢモードデータ記憶領域とドプラモードデータ記憶領域を有し、Ｂモードデータ生成部２１において生成されたＢモードデータ及びドプラモードデータ生成部２３において生成されたドプラモードデータを３次元超音波走査の走査方向に対応させて上述の各記憶領域に順次保存することによりＢモードボリュームデータ及びドプラモードボリュームデータを生成する。
【００３２】
不透明度・色調設定部２４２は、ボリュームデータ生成部２４１において生成されたＢモードボリュームデータ及びドプラモードボリュームデータを読み出し、これらのボリュームデータの画素値（ボクセル値）に基づいて不透明度や色調を画素単位で設定する。
【００３３】
一方、レンダリング処理部２４３は、不透明度・色調設定部２４２が設定した不透明度や色調の情報に基づいて上述のＢモードボリュームデータ及びドプラモードボリュームデータをレンダリング処理してＢモード３次元画像データ及びドプラモード３次元画像データを生成する。
【００３４】
図１に戻って、血管形状計測部３は、血管内デバイス先端検出部３１と、関心領域設定部３２と、血管輪郭抽出部３３と、芯線設定部３４と、押圧部位検出部３５と、警告信号発生部３６を備えている。
【００３５】
血管内デバイス先端検出部３１は、血管内デバイスの先端位置を検出する機能を有し、例えば、図５に示すように高域通過フィルタ３１１と、低域通過フィルタ３１２と、減算器３１３と、先端位置検出器３１４を備えている。
【００３６】
そして、画像データ生成部２の３次元画像データ生成部２４において生成されたＢモード３次元画像データは高域通過フィルタ３１１及び低域通過フィルタ３１２に供給される。このとき、高域通過フィルタ３１１に供給されたＢモード３次元画像データは微分処理されて血管内デバイス等の輪郭情報が強調され、一方、低域通過フィルタ３１２に供給されたＢモード３次元画像データは積分処理されて上述の輪郭情報は相対的に弱められる。
【００３７】
次いで、高域通過フィルタ３１１にて血管内デバイス等の輪郭情報が強調されたＢモード３次元画像データと低域通過フィルタ３１２にて前記輪郭情報が弱められたＢモード３次元画像データは、減算器３１３において減算処理され血管内デバイスの輪郭情報が抽出され、更に、先端位置検出器３１４は、減算器３１３によって抽出された血管内デバイスの輪郭情報に基づいてその先端部分の位置情報（位置座標）を検出する。
【００３８】
尚、図５に示した血管内デバイス先端検出部３１の具体例では、微分処理したＢモード３次元画像データと積分処理したＢモード３次元画像データを減算処理する場合について述べたが、微分処理したＢモード３次元画像データと微分処理前のＢモード３次元画像データを減算処理して血管内デバイスの輪郭情報を抽出してもよい。
【００３９】
再び図１に戻って、血管形状計測部３の関心領域設定部３２は、血管内デバイス先端検出部３１から供給された血管内デバイスの先端位置情報と画像データ生成部２の３次元画像データ生成部２４から供給された３次元画像データに基づいて、この３次元画像データに対して３次元の関心領域を設定する。例えば、関心領域設定部３２は、血管内デバイスの先端位置情報に基づいてドプラモード３次元画像データに対し基準点を設定し、更に、この基準点を中心として所定サイズの関心領域を設定する。
【００４０】
次に血管輪郭抽出部３３は、前記関心領域から抽出されたドプラモード３次元画像データを用いて血管の輪郭を抽出し３次元血管データを生成する。具体的には、図５における血管内デバイスの輪郭情報の抽出と同様の方法により、微分処理されたドプラモード３次元画像データと積分処理されたドプラモード３次元画像データの減算処理、あるいは、微分処理前後のドプラモード３次元画像データの減算処理により血管の輪郭を抽出することができるが、この方法に限定されない。
【００４１】
一方、芯線設定部３４は、血管輪郭抽出部３３によって生成された前記関心領域内における３次元血管データに基づいて、この血管の中心軸を示す血管芯線を設定する。尚、この血管芯線の設定方法は上述の特許文献１に記載されているため詳細な説明は省略する。
【００４２】
次に、押圧部位検出部３５は、血管輪郭抽出部３３において生成された３次元血管データを用いてその走行方向の複数箇所で血管内径を計測する。即ち、押圧部位検出部３５は、先ず、芯線設定部３４が３次元血管データに対して設定した血管芯線において所定間隔の内径計測点を設定し、次いで、これらの内径計測点において前記芯線に直交する断面を設定する。そして、この断面と上述の３次元血管データとの交線によって決定される血管断面の所定方向における血管内径を計測する。
【００４３】
血管内径の計測方法につき図６及び図７を用いて更に詳しく説明する。図６は、正常血管（血管内デバイスによる押圧部位が存在しない血管）に対する血管形状の計測を、又、図７は、血管内デバイスによる押圧部位を有した血管に対する血管形状の計測を模式的に示しており、正常血管では走行方向に対し略一様な円形断面を有し分岐が無い場合を想定している。
【００４４】
そして、図６（ａ）及び図７（ａ）は、上述の血管に対する３次元血管データＢ１及び血管芯線Ｂ２と、この血管芯線Ｂ２に所定間隔で設定された図示しない複数の内径計測点Ｐａ乃至Ｐｅにおける血管断面Ｓａ乃至Ｓｅと、これらの血管断面Ｓａ乃至Ｓｅの各々に設定された内径計測方向ｃ１乃至ｃ４を示している。一方、図６（ｂ）及び図７（ｂ）は血管断面Ｓａ乃至Ｓｅの各々に設定された内径計測方向ｃ１乃至ｃ４にて計測された血管内径値ｄ１乃至ｄ４を示している。尚、図６及び図７では、説明を簡単にするために４つの血管断面の各々に設定された４つの内径計測方向を示しているが、更に多くの血管断面や内径計測方向を設定することにより計測精度を向上することができる。
【００４５】
図６から明らかなように正常血管の３次元血管データに基づいて計測された血管内径値ｄ１乃至ｄ４は、内径計測点の位置に依存することなく比較的狭い範囲に分布している。これに対して、内径計測点Ｐｃに血管内デバイスの押圧を受けた図７では、この押圧により内径計測点Ｐｃの押圧方向における血管内径値（例えば、図７（ｂ）のｄ１及びｄ２）は他の血管内径値より大きな値を呈し、血管内径値ｄ１乃至ｄ４は正常血管の場合と比較して広い範囲に分布する。
【００４６】
従って、内径計測点Ｐａ乃至Ｐｅの各々における血管内径値の分布範囲あるいは分散値を計測することにより、血管内デバイスによる押圧部位を検出することができる。
【００４７】
次に、図１の警告信号発生部３６は、上述の押圧部位検出部３５が検出した押圧部位の位置情報に基づいて警告信号（警告マーカ）を発生する。又、警告信号発生部３６は、押圧部位検出部３５が押圧部位の存在を認識した場合には、所定の警告音を発生するための警告信号を発生する。
【００４８】
一方、出力部４は、表示データ生成部４１と、表示部４２と、音声出力部４３を備えている。表示データ生成部４１は、画像データ生成部２の３次元画像データ生成部２４が生成したＢモード３次元画像データ及びドプラモード３次元画像データに血管形状計測部３の警告信号発生部３６が発生した警告信号に基づく警告マーカを重畳して表示データを生成する。又、音声出力部４３は、警告信号発生部３６が発生した警告信号に基づいて所定の警告音を発生する。
【００４９】
尚、警告マーカが重畳される血管及び血管内デバイスの画像データは、上述のＢモード３次元画像データ及びドプラモード３次元画像データに限定されるものではなく、例えば、これらの３次元画像データに替わって血管内デバイス先端検出部３１が検出した血管内デバイスの輪郭情報や血管輪郭抽出部３３が生成した３次元血管データを用いても構わない。又、上述の各データを適意組み合わせて表示してもよい。
【００５０】
そして、表示部４２は、図示しない変換回路とモニタを備え、前記変換回路は、表示データ生成部４１において生成された表示データを所定の表示フォーマットに変換した後、Ｄ／Ａ変換とテレビフォーマット変換を行なって映像信号を生成しＣＲＴや液晶等のモニタに表示する。
【００５１】
図８は表示部４２のモニタにおける表示例を示したものであり、このモニタには被検体の血管ｈ１と、この血管ｈ１に挿入された血管内デバイス（例えばカテーテル）ｈ２が夫々３次元画像データとして表示され、更に、この血管内デバイスｈ２の先端部によって押圧を受けた血管壁の位置には警告マーカ（★）が表示される。この場合、血管内デバイスｈ２はＢモード３次元画像データを用い、又、血管ｈ１はドプラモード３次元画像データを用いて表示することが好適であるが、これらに限定されるものではなく、Ｂモード３次元画像データを用いて血管ｈ１を表示してもよい。
【００５２】
又、既に述べたように、血管内デバイス先端検出部３１が検出した血管内デバイスの輪郭情報によって血管内デバイスｈ２を表示し、血管輪郭抽出部３３が生成した３次元血管データを用いて血管ｈ１を表示してもよい。但し、この場合の３次元血管データの表示範囲は、通常、関心領域設定部３２が設定した３次元の関心領域ｈ４に限られる。
【００５３】
一方、入力部５は、操作パネル上にキーボード、トラックボール、マウス等の入力デバイスと表示パネルを備えたインタラクティブなインターフェースであり、被検体情報や各種コマンド信号の入力、超音波送受信条件の設定、各種画像データ生成条件の設定、血管芯線上における内径計測点間隔の設定、関心領域サイズの設定及び各種コマンド信号の入力等を行なう。
【００５４】
次に、システム制御部６は、図示しないＣＰＵと記憶回路を備え、入力部５からの指示信号に基づいて、上記各ユニットの制御やシステム全体の制御を統括して行なう。特に、図２に示した送信部１２の送信遅延回路１２２及び受信部１３の受信遅延回路１３２における遅延時間を制御し、当該被検体に対し３次元超音波走査を行なう。
【００５５】
（血管形状の計測手順）
次に、本実施例における血管形状の計測手順につき図９のフローチャートに沿って説明する。当該被検体に対する血管内デバイスの挿入と血管形状計測に先立ち、超音波診断装置１００の操作者は、入力部５において被検体情報を入力すると共に超音波送受信条件や画像データ生成条件を設定し、更に、必要に応じて関心領域サイズや内径計測点間隔等の設定を行なう（図９のステップＳ１）。
【００５６】
次いで、操作者は、当該被検体の胸部に超音波プローブ１１の先端部を配置し、入力部５にて血管形状の計測開始コマンドを入力する（図９のステップＳ２）。そして、このコマンド信号がシステム制御部６に供給されることにより、３次元画像データに基づく血管形状の計測が開始される。
【００５７】
３次元画像データの生成に際し、図２に示した送信部１２のレートパルス発生器１２１は、システム制御部６から供給された制御信号に従い、当該被検体の体内に放射される送信超音波の繰り返し周期（レート周期）を決定するレートパルスを生成し送信遅延回路１２２に供給する。送信遅延回路１２２は、システム制御部６から供給された制御信号に基づいて送信超音波を集束するための遅延時間と、最初の走査方向（θ１、φ１）に送信するための遅延時間を前記レートパルスに与え、このレートパルスをＮｏチャンネルの駆動回路１２３に供給する。次いで、駆動回路１２３は、送信遅延回路１２２から供給されたレートパルスに基づいて駆動信号を生成し、この駆動信号を超音波プローブ１１におけるＮｏ個の超音波振動素子に供給して当該被検体の体内に送信超音波を放射する。
【００５８】
放射された送信超音波の一部は、音響インピーダンスの異なる組織等の境界において反射し、更に、血管内で移動している血球等にて反射した超音波反射波の周波数はドプラ偏移を受けて超音波プローブ１１の超音波振動素子にて画像信号（受信信号）に変換される。次いで、この受信信号は、受信部１３のＡ／Ｄ変換器１３１においてデジタル信号に変換された後、Ｎｏチャンネルの受信遅延回路１３２において所定の深さからの受信超音波を収束するための遅延時間と走査方向（θ１、φ１）からの受信超音波に対し強い受信指向性を設定するための遅延時間が与えられ、加算器１３３にて整相加算される。
【００５９】
そして、整相加算後の受信信号が供給された画像データ生成部２のＢモードデータ生成部２１は、この受信信号に対して包絡線検波と対数変換を行なってＢモードデータを生成し、３次元画像データ生成部２４のボリュームデータ生成部２４１におけるＢモードデータ記憶領域に保存する。
【００６０】
走査方向（θ１、φ１）におけるＢモードデータの生成と保存が終了したならば、システム制御部６は、送信部１２の送信遅延回路１２２及び受信部１３の受信遅延回路１３２における遅延時間を制御して超音波の走査方向がθ方向にΔθ、φ方向にΔφずつ順次更新された（θｐ、φｑ）（θｐ＝θ１＋（ｐ−１）Δθ（ｐ＝２〜Ｐ）、φｑ＝φ１＋（ｑ−１）Δφ（ｑ＝２〜Ｑ））の各々に対して同様の手順で超音波の送受信を行なって３次元超音波走査を行なう。そして、各々の走査方向にて得られたBモードデータはボリュームデータ生成部２４１のBモードデータ記憶領域に順次保存されてBモードボリュームデータが生成される。
【００６１】
一方、システム制御部６は、上述の走査方向（θｐ、φｑ）（ｐ＝１〜Ｐ、ｑ＝１〜Ｑ）に対するBモードデータの生成を目的とした超音波送受信と略並行してこれらの走査方向に対するドプラモードデータの生成を目的とした超音波送受信を行なう。
【００６２】
即ち、システム制御部６は、先ず、送信部１２の送信遅延回路１２２における送信遅延時間と受信部１３の受信遅延回路１３２における受信遅延時間を制御して走査方向（θ１、φ１）に対する超音波送受信を所定回数（Ｌ回）繰り返し、各々の超音波送受信において受信部１３から得られた受信信号は、画像データ生成部２のドプラ信号検出部２２に供給される。そして、この受信信号は、ドプラ信号検出部２２において直交位相検波されてドプラ信号が検出されドプラモードデータ生成部２３のドプラ信号記憶部２３１に一旦保存される。
【００６３】
走査方向（θ１、φ１）に対する所定回数（Ｌ回）の超音波送受信によって得られたドプラ信号の保存が終了したならば、システム制御部６は、ドプラ信号記憶部２３１に保存されているドプラ信号の中から所定位置（深さ）に対応したＬ個のドプラ信号を順次読み出してＭＴＩフィルタ２３２に供給する。そして、ＭＴＩフィルタ２３２は、供給されたドプラ信号をフィルタ処理して血流ドプラ成分を抽出し、自己相関演算器２３３に供給する。
【００６４】
自己相関演算器２３３は、ＭＴＩフィルタ２３２から供給されたドプラ信号を用いて自己相関演算を行ない、更に、この演算結果に基づいて血流情報を算出する。このような演算を、走査方向θ１の他の位置（深さ）に対しても行ない、算出された走査方向（θ１、φ１）における血流情報をデータ記憶部２４のドプラモードデータ記憶領域に保存する。
【００６５】
次に、システム制御部６は、走査方向（θｐ、φｑ）（ｐ＝２〜Ｐ、ｑ＝２〜Ｑ）に対しても同様の手順で超音波送受信を行なう。そして、各々の走査方向にて得られたドプラモードデータは３次元画像データ生成部２４のボリュームデータ生成部２４１におけるドプラモードデータ記憶領域に順次保存されてドプラモードボリュームデータが生成される。
【００６６】
一方、３次元画像データ生成部２４のレンダリング処理部２４３は、ボリュームデータ生成部２４１のＢモードデータ記憶領域に保存されたＢモードボリュームデータとドプラモードデータ記憶領域に保存されたドプラモードボリュームデータを夫々読み出し、不透明度・色調設定部２４２が設定した不透明度や色調の情報に基づいてレンダリング処理を行なってＢモード３次元画像データ及びドプラモード３次元画像データを生成する。次いで、出力部４の表示データ生成部４１は、３次元画像データ生成部２４から供給された上述の３次元画像データを合成し表示部４２のモニタにリアルタイム表示する（図９のステップＳ３）。
【００６７】
一方、操作者は、上述の３次元画像データの観察下にて、例えば、被検体の鼠ケイ部の血管より疾患部位の血管（冠状動脈）に対して血管内デバイスを挿入する（図９のステップＳ４）。
【００６８】
血管内デバイスの先端部が疾患部位近傍の血管内に挿入された状態で３次元画像データ生成部２４が生成したＢモード３次元画像データは、血管形状計測部３の血管内デバイス先端検出部３１に供給され、血管内デバイス先端検出部３１の高域通過フィルタ３１１、低域通過フィルタ３１２及び減算器３１３はＢモード３次元画像データをフィルタリング処理して血管内デバイスの輪郭情報を抽出し、更に、先端位置検出器３１４は、血管内デバイスの輪郭情報に基づいてその先端部の位置を検出する（図９のステップＳ５）。
【００６９】
そして、関心領域設定部３２は、血管内デバイス先端検出部３１から供給された血管内デバイスの先端位置情報に基づき、３次元画像データ生成部２４から供給されたドプラモード３次元画像データに対して基準点を設定し、更に、この基準点を中心として所定サイズの３次元関心領域を設定する（図９のステップＳ６）。
【００７０】
一方、血管輪郭抽出部３３は、上述の関心領域におけるドプラモード３次元画像データを抽出し、更に、抽出したドプラモード３次元画像データにおける血管輪郭を抽出して３次元血管データを生成する（図９のステップＳ７）。そして、芯線設定部３４は、血管輪郭抽出部３３から供給された前記関心領域における３次元血管データに対しその中心軸を示す血管芯線を設定する（図９のステップＳ８）。
【００７１】
次に、押圧部位検出部３５は、芯線設定部３４が３次元血管データに対して設定した血管芯線において所定間隔の内径計測点を設定し、次いで、これら複数の内径計測点の各々において前記芯線に直交する断面を設定する。そして、これらの断面と上述の３次元血管データとの交線によって決定される複数血管断面の各々において設定された複数の内径計測方向に対し血管内径を計測する（図９のステップＳ９）。そして、各内径計測点における血管内径値の分布状態に基づいて血管内デバイスによる押圧部位を検出する（図９のステップＳ１０）。
【００７２】
次いで、押圧部位検出部３５から押圧部位の位置情報が供給された警告信号発生部３６は、この位置情報に対応した警告信号を発生して出力部４の表示データ生成部４１と音声出力部４３に供給し、表示データ生成部４１は、画像データ生成部２の３次元画像データ生成部２４から供給されたＢモード３次元画像データ及びドプラモード３次元画像データと血管形状計測部３の警告信号発生部３６から供給された警告信号（警告マーカ）を重畳して表示データを生成し表示部４２のモニタに表示する。又、音声出力部４３は、警告信号発生部３６から供給された警告信号に基づいて所定の警告音を発生する（図９のステップＳ１１）。
【００７３】
（変形例）
次に、本実施例の変形例について説明する。図１０は、本変形例における超音波診断装置の全体構成を示すブロック図であり、図１に示した上述の実施例の超音波診断装置と同一のユニットは同一符号を付加し詳細な説明は省略する。本変形例の超音波診断装置２００は、血管内デバイスを挿入した被検体に対し３次元超音波走査を行なって３次元画像データの生成に必要な画像信号を検出する信号検出部１と、この画像信号を処理してＢモードボリュームデータ及びドプラモードボリュームデータを生成し、更に、これらのボリュームデータをレンダリング処理してＢモード３次元画像データ及びドプラモード３次元画像データを生成する画像データ生成部２と、これらの３次元画像データにおける血管輪郭を抽出して３次元血管データを生成し、この３次元血管データと予め設定された異常パターンを比較することにより押圧部位の有無や押圧部位の位置を検出する血管形状計測部３０を備え、更に、前記３次元画像データの押圧部位に所定の警告信号（警告マーカ）を重畳して表示する出力部４と、被検体情報の入力、画像データ生成条件の設定、更には、各種コマンド信号の入力等を行なう入力部５と、上述の各ユニットを統括的に制御するシステム制御部６を備えている。
【００７４】
そして、血管形状計測部３０は、画像データ生成部２の３次元画像データ生成部２４が生成したＢモード３次元画像データをフィルタリング処理して血管内デバイスの先端位置を検出する血管内デバイス先端検出部３１と、この先端位置の情報に基づき、３次元画像データ生成部２４が生成したドプラモード３次元画像データに対して関心領域を設定する関心領域設定部３２と、前記関心領域におけるドプラモード３次元画像データの血管輪郭を抽出し３次元血管データを生成する血管輪郭抽出部３３を備え、更に、血管内デバイスの押圧を受けた血管壁の形状に対応した異常パターンが予め保管されている異常パターン記憶部３７と、３次元血管データと異常パターンに基づいて血管内デバイスによる押圧部位を検出する押圧部位検出部３８と、押圧部位の検出結果に基づいて警告信号を発生する警告信号発生部３６を備えている。
【００７５】
図１１は、異常パターン記憶部３７に予め保管されている異常パターンの具体例を示したものであり、血管内デバイスの押圧を受けた血管壁の形状に対応した異常パターンが複数種類保管されている。そして、押圧部位検出部３８は、血管輪郭抽出部３３が生成した３次元血管データと異常パターン記憶部３７に保管されている異常パターンとの比較（例えば、パターンマッチング処理）を行なうことにより押圧部位の有無や位置の検出を行なう。尚、上述の異常パターンは３次元的に設定されることが望ましいが２次元的な異常パターンであってもよい。
【００７６】
以上述べた本発明の実施例によれば、画像データの観察下にて血管内デバイスを用いた検査や治療を行なう際、血管形状の変化に基づいて血管内デバイスの血管壁に対する押圧の有無や程度を検出することができる。従って、血管内デバイスによる血管壁の損傷を未然に防止することができ安全性に優れた血管内検査や血管内治療が可能となる。
【００７７】
特に、複数の内径計測点において計測された血管内径値に基づいて押圧部位の有無や位置を検出しているため精度のよい検出結果が得られ、又、血管形状の計測は、３次元画像データから得られた３次元血管データに基づいて行なわれるため、計測漏れを防止することができる。
【００７８】
一方、ドプラモード３次元画像データを用いて血管の輪郭抽出を行なっているため造影剤を用いなくとも高感度な輪郭抽出が可能となり、被検体に与える負荷を軽減することができる。特に、ドプラモード３次元画像データを用いて血管の輪郭抽出を行ない、Bモード３次元画像データを用いて血管内デバイスの輪郭抽出を行なうことにより、夫々の輪郭を高感度で独立して抽出することができ、高い計測精度を確保することが可能となる。
【００７９】
更に、血管内デバイスの挿入における押圧部位の検出は自動的に行なわれ、更に、押圧部位が存在する場合にはその旨が警告信号により操作者に報知されるため血管内検査／治療が常に安全かつ効率よく行なわれ操作者の負担を軽減することができる。特に、リアルタイム表示される３次元画像データに警告マーカが重畳表示されるため、血管の分岐部等において誤った警告マーカが表示されるような場合においても３次元画像データの観察により警告マーカの信憑性を確認することができる。
【００８０】
又、血管形状の計測範囲は、血管内デバイスの先端位置を中心とした関心領域内に限定されるため、３次元血管データの生成や血管形状の計測等に要する時間が短縮され警告信号等の表示におけるリアルタイム性が改善される。
【００８１】
一方、本実施例の変形例によれば、３次元血管データと異常パターンを直接比較することにより押圧部位の検出を行なうことができるため血管芯線の設定や複数箇所における血管内径の計測が不要となり、短時間で血管形状を計測することが可能となる。
【００８２】
以上、本発明の実施例について述べてきたが、本発明は、上述の実施例に限定されるものではなく、変形して実施することが可能である。例えば、上述の実施例では、３次元超音波走査によって得られた３次元画像データを用いて血管形状の計測を行なう場合について述べたが、例えば、超音波振動素子が１次元配列された超音波プローブを用いて得られた２次元画像データに基づいて所定断面の血管形状を計測してもよい。この方法によれば、簡単な構成の超音波診断装置による血管形状計測が可能となり、操作者は、この超音波プローブを被検体の体表面上で回動あるいは移動して画像断面を順次更新することにより３次元的な血管形状計測が可能となる。
【００８３】
又、３次元血管データの生成はドプラモード３次元画像データを用いて行なったが、Bモード３次元画像データを用いてもよい。この方法によれば、ドプラ信号検出機能やドプラモードデータ生成機能を有しない超音波診断装置においても血管形状計測を行なうことができる。
【００８４】
更に、上述の実施例における押圧部位の検出と変形例における押圧部位の検出を併せ行なうことにより、血管分岐部等に対し更に正確な押圧部位の計測が可能となる。
【００８５】
一方、上述の実施例では血管の形状情報として輪郭情報を抽出する場合について述べたが他の形状情報であっても構わない。
【図面の簡単な説明】
【００８６】
【図１】本発明の実施例における超音波診断装置の全体構成を示すブロック図。
【図２】同実施例の超音波診断装置が備えた信号検出部の構成を示すブロック図。
【図３】同実施例の超音波診断装置が備えた画像データ生成部の構成を示すブロック図。
【図４】同実施例の画像データ生成部における３次元画像データ生成部の具体的な構成を示すブロック図。
【図５】同実施例の血管形状計測部における血管内デバイス先端検出部の具体的な構成を示すブロック図。
【図６】同実施例の血管形状計測部による正常血管の血管内径計測を説明するための図。
【図７】同実施例の血管形状計測部による異常血管の血管内径計測を説明するための図。
【図８】同実施例における３次元画像データと警告マーカの表示例を示す図。
【図９】同実施例における血管形状の計測手順を示すフローチャート。
【図１０】同実施例の変形例における超音波診断装置の全体構成を示すブロック図。
【図１１】同変形例における異常パターンの具体例を示す図。
【符号の説明】
【００８７】
１…信号検出部
２…画像データ生成部
３、３０…血管形状計測部
４…出力部
５…入力部
６…システム制御部
１１…超音波プローブ
１２…送信部
１３…受信部
２１…Ｂモードデータ生成部
２２…ドプラ信号検出部
２３…ドプラモードデータ生成部
２４…３次元画像データ生成部
３１…血管内デバイス先端検出部
３２…関心領域設定部
３３…血管輪郭抽出部
３４…芯線設定部
３５、３８…押圧部位検出部
３６…警告信号発生部
３７…異常パターン記憶部
４１…表示データ生成部
４２…表示部
４３…音声出力部
３１１…高域通過フィルタ
３１２…低域通貨フィルタ
３１３…減算器
３１４…先端位置検出器
１００、２００…超音波診断装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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