(57)【要約】【課題】  ユーザを混乱させてしまうことを未然に回避し、ユーザの運転を適切に支援する。【解決手段】  車両周辺画像処理システム１は、過去の鳥瞰図画像と現在の鳥瞰図画像とを合成して合成鳥瞰図画像を生成した後に、車両２の周辺に障害物が存在しているか否かを判定し、車両２の周辺に障害物が存在している旨を検出すると、合成鳥瞰図画像にあって自車両を表す自車両図形を基準として当該検出された障害物至近の領域を車載モニタ５に表示する一方で当該検出された障害物以遠の領域を車載モニタ５に表示しないまたはフェードアウトして車載モニタ５に表示する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両周辺を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段により撮影された画像を座標変換して鳥瞰図画像を生成する鳥瞰図画像生成手段と、
前記鳥瞰図画像生成手段により生成された鳥瞰図画像を記憶する鳥瞰図画像記憶手段と、
自車両の移動状態を検出する自車両移動状態検出手段と、
前記自車両移動状態検出手段により検出された自車両の移動状態に基づいて前記鳥瞰図画像記憶手段に記憶されている過去の鳥瞰図画像を回転移動または平行移動させる鳥瞰図画像移動手段と、
前記鳥瞰図画像移動手段により回転移動または平行移動された過去の鳥瞰図画像と前記撮影手段により撮影された画像が前記鳥瞰図画像生成手段により座標変換されて生成された現在の鳥瞰図画像とを合成して合成鳥瞰図画像を生成する合成鳥瞰図画像生成手段とを備えた車両周辺画像処理システムであって、
自車両周辺の障害物を検出する障害物検出手段と、
前記合成鳥瞰図画像生成手段により生成された合成鳥瞰図画像にあって自車両を表す自車両図形を基準として前記障害物検出手段により検出された障害物至近の領域を表示手段に表示させると共に前記障害物検出手段により検出された障害物以遠の領域を前記表示手段に表示させないまたはフェードアウトさせて前記表示手段に表示させる表示制御手段とを備えたことを特徴とする車両周辺画像処理システム。
【請求項２】
自車両周辺を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段により撮影された画像を座標変換して鳥瞰図画像を生成する鳥瞰図画像生成手段と、
前記鳥瞰図画像生成手段により生成された鳥瞰図画像を記憶する鳥瞰図画像記憶手段と、
自車両の移動状態を検出する自車両移動状態検出手段と、
前記自車両移動状態検出手段により検出された自車両の移動状態に基づいて前記鳥瞰図画像記憶手段に記憶されている過去の鳥瞰図画像を回転移動または平行移動させる鳥瞰図画像移動手段と、
前記鳥瞰図画像移動手段により回転移動または平行移動された過去の鳥瞰図画像と前記撮影手段により撮影された画像が前記鳥瞰図画像生成手段により座標変換されて生成された現在の鳥瞰図画像とを合成して合成鳥瞰図画像を生成する合成鳥瞰図画像生成手段とを備えた車両周辺画像処理システムであって、
駐車枠を検出する駐車枠検出手段と、
前記合成鳥瞰図画像生成手段により生成された合成鳥瞰図画像にあって自車両を表す自車両図形を基準として前記駐車枠検出手段により検出された駐車枠至近の領域を表示手段に表示させると共に前記駐車枠検出手段により検出された駐車枠以遠の領域を前記表示手段に表示させないまたはフェードアウトさせて前記表示手段に表示させる表示制御手段とを備えたことを特徴とする車両周辺画像処理システム。
【請求項３】
自車両周辺を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段により撮影された画像を座標変換して鳥瞰図画像を生成する鳥瞰図画像生成手段と、
前記鳥瞰図画像生成手段により生成された鳥瞰図画像を記憶する鳥瞰図画像記憶手段と、
自車両の移動状態を検出する自車両移動状態検出手段と、
前記自車両移動状態検出手段により検出された自車両の移動状態に基づいて前記鳥瞰図画像記憶手段に記憶されている過去の鳥瞰図画像を回転移動または平行移動させる鳥瞰図画像移動手段と、
前記鳥瞰図画像移動手段により回転移動または平行移動された過去の鳥瞰図画像と前記撮影手段により撮影された画像が前記鳥瞰図画像生成手段により座標変換されて生成された現在の鳥瞰図画像とを合成して合成鳥瞰図画像を生成する合成鳥瞰図画像生成手段とを備えた車両周辺画像処理システムであって、
前記合成鳥瞰図画像生成手段により生成された合成鳥瞰図画像にあって自車両を表す自車両図形を基準として所定距離至近の領域を表示手段に表示させると共に所定距離以遠の領域を前記表示手段に表示させないまたはフェードアウトさせて前記表示手段に表示させる表示制御手段を備えたことを特徴とする車両周辺画像処理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、過去の鳥瞰図画像と現在の鳥瞰図画像とを合成して合成鳥瞰図画像を生成して表示するように構成されている車両周辺画像処理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、過去の鳥瞰図画像と現在の鳥瞰図画像とを合成して合成鳥瞰図画像を生成して表示する車両周辺画像処理システムとして、合成鳥瞰図画像にあって過去の鳥瞰図画像を色付けして表示することにより、合成鳥瞰図画像にあって過去の鳥瞰図画像と現在の鳥瞰図画像とを区別して表示するものがある（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００４−２６０６９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、このように過去の鳥瞰図画像と現在の鳥瞰図画像とを合成して合成鳥瞰図画像を生成して表示するものでは、現在の後方カメラの撮影視野を表示するのみでなく、過去の後方カメラの撮影視野をも表示することから、自車両周辺の多大な情報（例えば駐車枠など）をユーザに提供することが可能となるものであるが、過去の後方カメラの撮影視野に障害物（例えば隣接する駐車スペースに既に駐車している駐車車両など）が存在すると、図９に示すように、その障害物が合成鳥瞰図画像では歪んで表示されることになる。その結果、合成鳥瞰図画像と自車両周辺の実際の状況との不一致が大きくなると、自車両周辺を合成鳥瞰図画像として表示しているのにも拘らず、却ってユーザを混乱させてしまうことになり、ユーザの運転を適切に支援することができないという問題がある。
【０００４】
本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、ユーザを混乱させてしまうことを未然に回避することができ、ユーザの運転を適切に支援することができる車両周辺画像処理システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載した発明によれば、撮影手段が自車両周辺を撮影すると、鳥瞰図画像生成手段は、撮影手段により撮影された画像を座標変換して鳥瞰図画像を生成し、鳥瞰図画像記憶手段は、鳥瞰図画像生成手段により生成された鳥瞰図画像を記憶する。また、自車両移動状態検出手段が自車両の移動状態を検出すると、鳥瞰図画像移動手段は、自車両移動状態検出手段により検出された自車両の移動状態に基づいて鳥瞰図画像記憶手段に記憶されている過去の鳥瞰図画像を回転移動または平行移動させ、合成鳥瞰図画像生成手段は、鳥瞰図画像移動手段により回転移動または平行移動された過去の鳥瞰図画像と、撮影手段により撮影された画像が鳥瞰図画像生成手段により座標変換されて生成された現在の鳥瞰図画像とを合成して合成鳥瞰図画像を生成する。ここで、自車両周辺の障害物が障害物検出手段により検出されると、表示制御手段は、合成鳥瞰図画像生成手段により生成された合成鳥瞰図画像にあって自車両を表す自車両図形を基準として障害物至近の領域を表示手段に表示させると共に障害物以遠の領域を表示手段に表示させないまたはフェードアウトさせて表示手段に表示させる。
【０００６】
これにより、自車両を表す自車両図形を基準として障害物至近の領域を表示する一方で障害物以遠の領域を表示しないまたはフェードアウトして表示することにより、自車両周辺で障害物が歪んで表示されることがなくなり、また、仮に自車両周辺で障害物が歪んで表示されたとしても、その領域がフェードアウトされて表示されることになるので、ユーザを混乱させてしまうことを未然に回避することができ、ユーザの運転を適切に支援することができる。
【０００７】
請求項２に記載した発明によれば、撮影手段が自車両周辺を撮影すると、鳥瞰図画像生成手段は、撮影手段により撮影された画像を座標変換して鳥瞰図画像を生成し、鳥瞰図画像記憶手段は、鳥瞰図画像生成手段により生成された鳥瞰図画像を記憶する。また、自車両移動状態検出手段が自車両の移動状態を検出すると、鳥瞰図画像移動手段は、自車両移動状態検出手段により検出された自車両の移動状態に基づいて鳥瞰図画像記憶手段に記憶されている過去の鳥瞰図画像を回転移動または平行移動させ、合成鳥瞰図画像生成手段は、鳥瞰図画像移動手段により回転移動または平行移動された過去の鳥瞰図画像と、撮影手段により撮影された画像が鳥瞰図画像生成手段により座標変換されて生成された現在の鳥瞰図画像とを合成して合成鳥瞰図画像を生成する。ここで、駐車枠が駐車枠検出手段により検出されると、表示制御手段は、合成鳥瞰図画像生成手段により生成された合成鳥瞰図画像にあって自車両を表す自車両図形を基準として駐車枠至近の領域を表示手段に表示させると共に駐車枠以遠の領域を表示手段に表示させないまたはフェードアウトさせて表示手段に表示させる。
【０００８】
これにより、自車両を表す自車両図形を基準として駐車枠至近の領域を表示する一方で駐車枠以遠の領域を表示しないまたはフェードアウトして表示することにより、仮に自車両周辺で駐車枠以遠に障害物が存在したとしても、その障害物が歪んで表示されることがなくなり、また、仮に自車両周辺で駐車枠以遠の障害物が歪んで表示されたとしても、その領域がフェードアウトされて表示されることになるので、上記した請求項１に記載したものと同様にして、ユーザを混乱させてしまうことを未然に回避することができ、ユーザの運転を適切に支援することができる。
【０００９】
請求項３に記載した発明によれば、撮影手段が自車両周辺を撮影すると、鳥瞰図画像生成手段は、撮影手段により撮影された画像を座標変換して鳥瞰図画像を生成し、鳥瞰図画像記憶手段は、鳥瞰図画像生成手段により生成された鳥瞰図画像を記憶する。また、自車両移動状態検出手段が自車両の移動状態を検出すると、鳥瞰図画像移動手段は、自車両移動状態検出手段により検出された自車両の移動状態に基づいて鳥瞰図画像記憶手段に記憶されている過去の鳥瞰図画像を回転移動または平行移動させ、合成鳥瞰図画像生成手段は、鳥瞰図画像移動手段により回転移動または平行移動された過去の鳥瞰図画像と、撮影手段により撮影された画像が鳥瞰図画像生成手段により座標変換されて生成された現在の鳥瞰図画像とを合成して合成鳥瞰図画像を生成する。ここで、表示制御手段は、合成鳥瞰図画像生成手段により生成された合成鳥瞰図画像にあって自車両を表す自車両図形を基準として所定距離至近の領域を表示手段に表示させると共に所定距離以遠の領域を表示手段に表示させないまたはフェードアウトさせて表示手段に表示させる。
【００１０】
これにより、自車両を表す自車両図形を基準として所定距離至近の領域を表示する一方で所定距離以遠の領域を表示しないまたはフェードアウトして表示することにより、仮に自車両周辺で所定距離以遠に障害物が存在したとしても、その障害物が歪んで表示されることがなくなり、また、仮に自車両周辺で所定距離以遠の障害物が歪んで表示されたとしても、その領域がフェードアウトされて表示されることになるので、上記した請求項１に記載したものと同様にして、ユーザを混乱させてしまうことを未然に回避することができ、ユーザの運転を適切に支援することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態について、図１ないし図５を参照して説明する。図２は、車両周辺画像処理システムの構成を概略的に示している。車両周辺画像処理システム１は、車両２の後方の状況を撮影する後方カメラ３（本発明でいう撮影手段）、車室４内の例えばダッシュボード上に配置されている車載モニタ５（本発明でいう表示手段）及び画像処理を行う画像処理ユニット６を備えて構成されている。
【００１２】
図１は、車両周辺画像処理システム１の機能ブロック図を示している。車両周辺画像処理システム１は、機能ブロックとして、システム全体の動作を制御するＣＰＵ７（本発明でいう自車両移動状態検出手段、鳥瞰図画像移動手段、合成鳥瞰図画像生成手段、表示制御手段）、後方カメラ３、鳥瞰図画像生成回路８（本発明でいう鳥瞰図画像生成手段）、第１の画像メモリ９（本発明でいう鳥瞰図画像記憶手段）、第２の画像メモリ１０、表示用画像メモリ１１、車載モニタ５、ハンドル角信号入力回路１２、車速信号入力回路１３、ヨーレイト信号入力回路１４、超音波センサ信号入力回路１５（本発明でいう障害物検出手段）及びシフトポジション信号入力回路１６を備えて構成されている。
【００１３】
鳥瞰図画像生成回路８は、後方カメラ３から画像が入力されると、その入力された画像を座標変換して鳥瞰図画像を生成して第１の画像メモリ９へ出力する。第１の画像メモリ９は、鳥瞰図画像生成回路８から鳥瞰図画像が入力されると、その入力された鳥瞰図画像を現在の鳥瞰図画像として一時的に記憶する。
【００１４】
第２の画像メモリ１０は、第１の画像メモリ９から鳥瞰図画像が転送されると、その転送された鳥瞰図画像を過去の鳥瞰図画像として記憶する。表示用画像メモリ１１は、第１の画像メモリ９に記憶されている現在の鳥瞰図画像と第２の画像メモリ１０に記憶されている過去の鳥瞰図画像とが合成された合成鳥瞰図画像を表示用画像として記憶する。車載モニタ５は、表示用画像メモリ１１に表示用画像として記憶されている合成鳥瞰図画像を表示する。
【００１５】
ハンドル角信号入力回路１２は、外部からユーザのハンドル操作に関するデータを入力してＣＰＵ７へ出力する。車速信号入力回路１３は、外部から車速に関するデータを入力してＣＰＵ７へ出力する。ヨーレイト信号入力回路１４は、外部から車両２の旋回状況に関するデータを入力してＣＰＵ７へ出力する。超音波センサ信号入力回路１５は、車両２の所定部位に配置されている例えば５個の超音波センサからなる障害物検出センサ１７ａ〜１７ｅ（図２及び図３参照）から検出信号が入力されると、その入力された検出信号に基づいて車両２の周辺に存在する障害物の有無を検出して障害物の有無に関するデータや障害物と車両２との間の距離などに関するデータをＣＰＵ７へ出力する。シフトポジション信号入力回路１６は、外部からユーザのシフトレバー操作に関するデータを入力してＣＰＵ７へ出力する。
【００１６】
尚、上記した構成では、ＣＰＵ７、鳥瞰図画像生成回路８、第１の画像メモリ９、第２の画像メモリ１０、表示用画像メモリ１１、ハンドル角信号入力回路１２、車速信号入力回路１３、ヨーレイト信号入力回路１４、超音波センサ信号入力回路１５及びシフトポジション信号入力回路１６は、それらの全体または一部を一体化して１つのＬＳＩで構成することも可能である。また、鳥瞰図画像を生成する専用の画像処理回路として鳥瞰図画像生成回路８を備える代わりにＣＰＵ７がソフトウェア的に鳥瞰図画像を生成することも可能である。さらに、車載モニタ５は、ナビゲーション装置のディスプレイで兼用することも可能である。
【００１７】
ここで、鳥瞰図画像生成回路８が鳥瞰図画像を生成する手順について簡単に説明する。尚、前提条件として、後方カメラ３は、オートフォーカス機能を有すると共に取付け高さや取付け角度が予め設定されているものとする。また、地面が平面であることを計算上の前提条件としている。ここでは、後方カメラ３により撮影された画像を画素単位に分解し、車両２の後端を基準線として各画素までの距離及び幅方向位置を算出し、各画素の鳥瞰変換後の位置座標を算出する。そして、その算出された位置座標に基づいて各画素を再配置する。これにより、後方カメラ３により撮影された画像から鳥瞰図画像を生成することができる。
【００１８】
尚、このようにして鳥瞰変換を行うことにより、鳥瞰図画像では、画素と画素との間に隙間が生じたり画素と画素とが重なったりする場合が想定されるが、車両２を車庫入れするときなどでは、車載モニタ５に表示される画像が多少間引きされた様な画像であったとして、後方カメラ３により撮影された元々の画像（生の画像）が表示されるよりも、操作性が良いものである。
【００１９】
次に、上記した構成の作用について、図４及び図５を参照して説明する。
ＣＰＵ７は、第１の画像メモリ９、第２の画像メモリ１０及び表示用画像メモリ１１を初期化すると共に各種のパラメータを初期化する（ステップＳ１）。そして、ＣＰＵ７は、後方カメラ３により撮影された画像が鳥瞰図画像生成回路８で座標変換されて鳥瞰図画像が生成され、鳥瞰図画像が第１の画像メモリ９に記憶された旨を検出すると（ステップＳ２）、鳥瞰図画像が第２の画像メモリ１０に記憶されているか否かを判定する（ステップＳ３）。
【００２０】
ここで、ＣＰＵ７は、鳥瞰図画像が第２の画像メモリ１０に記憶されている旨を検出すると（ステップＳ３にて「ＹＥＳ」）、ハンドル角信号入力回路１２から入力されているデータ、車速信号入力回路１３から入力されているデータ、ヨーレイト信号入力回路１４から入力されているデータ及び超音波センサ信号入力回路１５から入力されているデータに基づいて車両２が移動しているか否かを判定する（ステップＳ４）。
【００２１】
そして、ＣＰＵ７は、車両２が移動している旨を検出すると（ステップＳ４にて「ＹＥＳ」）、第２の画像メモリ１０から過去の鳥瞰図画像として記憶されている鳥瞰図画像を読出し（ステップＳ５）、その読出された鳥瞰図画像を車両２の移動状態に基づいて回転移動または平行移動させる画像処理を行う（ステップＳ６）。このとき、ＣＰＵ７は、車両２がカーブして移動していれば、第２の画像メモリ１０に記憶されている鳥瞰図画像を回転移動させる画像処理を行うことになり、車両２が直進して移動していれば、第２の画像メモリ１０に記憶されている鳥瞰図画像を平行移動させる画像処理を行うことになる。
【００２２】
次いで、ＣＰＵ７は、第１の画像メモリ９から現在の鳥瞰図画像として記憶されている鳥瞰図画像を読出し（ステップＳ７）、第２の画像メモリ１０から読出されて画像処理が行われた過去の鳥瞰図画像と第１の画像メモリ９から読出された現在の鳥瞰図画像とを合成して合成鳥瞰図画像を生成する（ステップＳ８）。そして、ＣＰＵ７は、このようにして合成鳥瞰図画像が生成されると、超音波センサ信号入力回路１５から入力されているデータに基づいて車両２の周辺に障害物が存在しているか否かを判定する（ステップＳ９）。
【００２３】
ここで、ＣＰＵ７は、車両２の周辺に障害物が存在している旨を検出すると（ステップＳ９にて「ＹＥＳ」）、合成鳥瞰図画像にあって自車両を表す自車両図形を基準として当該検出された障害物至近の領域を表示領域として設定すると共に当該検出された障害物以遠の領域を非表示領域として設定する（ステップＳ１０）。そして、ＣＰＵ７は、合成鳥瞰図画像にあって表示領域として設定した領域を表示用画像メモリ１１へ出力させて車載モニタ５に表示させると共に非表示領域として設定した領域を表示用画像メモリ１１へ出力させることなく車載モニタ５に表示させない（ステップＳ１１）。
【００２４】
以上に説明した一連の処理により、ＣＰＵ７は、車両２の周辺に障害物が存在している旨を検出すると、図５に示すように、合成鳥瞰図画像にあって自車両を表す自車両図形を基準として当該検出された障害物至近の領域を車載モニタ５に表示させる一方で当該検出された障害物以遠の領域を車載モニタ５に表示させないことになる。尚、図５では、車両２の右側方に障害物が検出された場合を示している
尚、ＣＰＵ７は、車両２の周辺に障害物が存在していない旨を検出すると（ステップＳ９にて「ＮＯ」）、合成鳥瞰図画像にあって表示領域及び非表示領域を設定することなく合成鳥瞰図画像をそのまま車載モニタ５に表示させる（ステップＳ１２）。
【００２５】
また、ＣＰＵ７は、鳥瞰図画像が第２の画像メモリ１０に記憶されていない旨を検出すると（ステップＳ３にて「ＮＯ」）、第１の画像メモリ９に現在の鳥瞰図画像として記憶されている鳥瞰図画像を第２の画像メモリ１０に転送させ（ステップＳ１３）、上記したステップＳ２に戻り、ステップＳ２以降の処理を繰返して行う。
【００２６】
さらに、ＣＰＵ７は、車両２が移動していない旨を検出すると（ステップＳ４にて「ＮＯ」）、第２の画像メモリ１０から読出されて画像処理が行われた鳥瞰図画像と、第１の画像メモリ９から読出された鳥瞰図画像とを合成して合成鳥瞰図画像を生成することなく、第１の画像メモリ９に現在の鳥瞰図画像として記憶されている鳥瞰図画像をそのまま自車両図形の後方の表示領域に表示させ（ステップＳ１４）、上記したステップＳ２に戻り、ステップＳ２以降の処理を繰返して行う。
【００２７】
ところで、以上は、合成鳥瞰図画像にあって自車両を表す自車両図形を基準として当該検出された障害物至近の領域を車載モニタ５に表示させる一方で当該検出された障害物以遠の領域を車載モニタ５に表示させない場合を説明したが、合成鳥瞰図画像にあって自車両を表す自車両図形を基準として当該検出された障害物至近の領域を車載モニタ５に表示させる一方で当該検出された障害物以遠の領域をフェードアウトさせて車載モニタ５に表示させるようにしても良い。
【００２８】
以上に説明したように第１の実施形態によれば、車両周辺画像処理システム１において、過去の鳥瞰図画像と現在の鳥瞰図画像とを合成して合成鳥瞰図画像を生成した後に、車両２の周辺に障害物が存在しているか否かを判定し、車両２の周辺に障害物が存在している旨を検出すると、合成鳥瞰図画像にあって自車両を表す自車両図形を基準として当該検出された障害物至近の領域を車載モニタ５に表示する一方で当該検出された障害物以遠の領域を車載モニタ５に表示しないまたはフェードアウトして車載モニタ５に表示するように構成したので、自車両周辺で障害物が歪んで表示されることがなくなり、また、仮に自車両周辺で障害物が歪んで表示されたとしても、その領域がフェードアウトされて表示されることになるので、ユーザを混乱させてしまうことを未然に回避することができ、ユーザの運転を適切に支援することができる。
【００２９】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について、図６ないし図８を参照して説明する。尚、上記した第１の実施形態と同一部分については説明を省略し、異なる部分について説明する。上記した第１の実施形態は、車両２の周辺に障害物が存在しているか否かを判定し、合成鳥瞰図画像にあって自車両を表す自車両図形を基準として当該検出された障害物至近の領域を車載モニタ５に表示する一方で当該検出された障害物以遠の領域を車載モニタ５に表示しないまたはフェードアウトして車載モニタ５に表示するものであるが、これに対して、この第２の実施形態は、駐車枠（例えば駐車白線）が有るか否かを判定し、合成鳥瞰図画像にあって自車両を表す自車両図形を基準として当該検出された駐車枠至近の領域を車載モニタ５に表示する一方で当該検出された駐車枠以遠の領域を車載モニタ５に表示しないまたはフェードアウトして車載モニタ５に表示するものである。
【００３０】
すなわち、車両周辺画像処理システム２１において、ＣＰＵ２２（本発明でいう自車両移動状態検出手段、鳥瞰図画像移動手段、合成鳥瞰図画像生成手段、表示制御手段、駐車枠検出手段）は、画像解析機能を有しており、合成鳥瞰図画像を画像解析して駐車枠が有るか否かを判定する。
【００３１】
この場合、ＣＰＵ２２は、合成鳥瞰図画像を生成した後に（ステップＳ８）、合成鳥瞰図画像を画像解析して駐車枠が有るか否かを判定する（ステップＳ２１）。ここで、ＣＰＵ２２は、駐車枠が有る旨を検出すると（ステップＳ２１にて「ＹＥＳ」）、合成鳥瞰図画像にあって自車両を表す自車両図形を基準として当該検出された駐車枠至近の領域を表示領域として設定すると共に当該検出された駐車枠以遠の領域を非表示領域として設定する（ステップＳ２２）。そして、ＣＰＵ２２は、上記した第１の実施形態と同様にして、合成鳥瞰図画像にあって表示領域として設定した領域を表示用画像メモリ１１へ出力させて車載モニタ５に表示させると共に非表示領域として設定した領域を表示用画像メモリ１１へ出力させることなく車載モニタ５に表示させない（ステップＳ１１）。
【００３２】
以上に説明した一連の処理により、ＣＰＵ２２は、駐車枠が有る旨を検出すると、図８に示すように、合成鳥瞰図画像にあって自車両を表す自車両図形を基準として当該検出された駐車枠至近の領域を車載モニタ５に表示させる一方で当該検出された駐車枠以遠の領域を車載モニタ５に表示させないことになる。尚、この場合も、合成鳥瞰図画像にあって自車両を表す自車両図形を基準として当該検出された駐車枠至近の領域を車載モニタ５に表示させる一方で当該検出された駐車枠以遠の領域をフェードアウトさせて車載モニタ５に表示させるようにしても良い。
【００３３】
以上に説明したように第２の実施形態によれば、車両周辺画像処理システム２１において、過去の鳥瞰図画像と現在の鳥瞰図画像とを合成して合成鳥瞰図画像を生成した後に、駐車枠が存在しているか否かを判定し、駐車枠が存在している旨を検出すると、合成鳥瞰図画像にあって自車両を表す自車両図形を基準として当該検出された駐車枠至近の領域を車載モニタ５に表示する一方で当該検出された駐車枠以遠の領域を車載モニタ５に表示しないまたはフェードアウトして車載モニタ５に表示するように構成したので、仮に自車両周辺で駐車枠以遠に障害物が存在したとしても、その障害物が歪んで表示されることがなくなり、また、仮に自車両周辺で駐車枠以遠の障害物が歪んで表示されたとしても、その領域がフェードアウトされて表示されることになるので、上記した第１の実施形態に記載したものと同様にして、ユーザを混乱させてしまうことを未然に回避することができ、ユーザの運転を適切に支援することができる。
【００３４】
（その他の実施形態）
本発明は、上記した実施形態にのみ限定されるものではなく、以下のように変形または拡張することができる。
合成鳥瞰図画像にあって自車両を表す自車両図形を基準として所定距離至近の領域を車載モニタに表示する一方で所定距離以遠の領域を車載モニタに表示しないまたはフェードアウトして車載モニタに表示する構成であっても良い。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明の第１の実施形態を示す機能ブロック図
【図２】システムの全体構成を概略的に示す図
【図３】障害物検出センサの配置態様を概略的に示す図
【図４】フローチャート
【図５】車載モニタの表示態様を示す図
【図６】本発明の第２の実施形態を示す機能ブロック図
【図７】図４相当図
【図８】図５相当図
【図９】従来における車載モニタの表示態様を示す図
【符号の説明】
【００３６】
図面中、１は車両周辺画像処理システム、２は車両、３は後方カメラ（撮影手段）、５は車載モニタ（表示手段）、７はＣＰＵ（自車両移動状態検出手段、鳥瞰図画像移動手段、合成鳥瞰図画像生成手段、表示制御手段）、８は鳥瞰図画像生成回路（鳥瞰図画像生成手段）、９は第１の画像メモリ（鳥瞰図画像記憶手段）、１５は超音波センサ信号入力回路（障害物検出手段）、２１は車両周辺画像処理システム、２２はＣＰＵ（自車両移動状態検出手段、鳥瞰図画像移動手段、合成鳥瞰図画像生成手段、表示制御手段、駐車枠検出手段）である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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