(57)【要約】【課題】先行車両に追従走行するときドライバのフィーリングにあった警報タイミングで警報を発する事ができる車両の走行制御装置を提供する。【解決手段】本発明の車両の走行制御装置は自車両の速度を検知する自車両速度検知手段12と、自車両の先行車両を認識する先行車両認識手段14と、この先行車両認識手段が認識した先行車両と自車両との車間距離を検知する車間距離検知手段14と、自車両と先行車両との目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段6cと、この目標車間距離を維持するように自車両を先行車両に対して追従走行させる追従走行手段2,4,16と、目標車間距離よりも短い警報作動しきい値を設定すると共に車間距離検知手段により検知された車間距離が警報作動しきい値以下になったときに警報をドライバに報知する警報手段4,18と、を有し、警報手段は警報作動しきい値を自車両速度検知手段により検知された自車両速度に応じて変更する(図5のa1,b1,c1)。【選択図】図２
2007245834.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両を先行車両に対して追従走行させる車両の走行制御装置であって、
自車両の速度を検知する自車両速度検知手段と、
自車両の前方にいる先行車両を認識する先行車両認識手段と、
この先行車両認識手段が認識した先行車両と自車両との車間距離を検知する車間距離検知手段と、
自車両と先行車両との目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、
この目標車間距離を維持するように自車両を先行車両に対して追従走行させる追従走行手段と、
上記目標車間距離よりも短い警報作動しきい値を設定すると共に上記車間距離検知手段により検知された車間距離が警報作動しきい値以下になったときに警報をドライバに報知する警報手段と、を有し、
上記警報手段は、上記警報作動しきい値を上記自車両速度検知手段により検知された自車両速度に応じて変更することを特徴とする車両の走行制御装置。
【請求項２】
自車両を先行車両に対して追従走行させる車両の走行制御装置であって、
自車両の速度を検知する自車両速度検知手段と、
自車両の前方にいる先行車両を認識する先行車両認識手段と、
この先行車両認識手段が認識した先行車両と自車両との車間距離を検知する車間距離検知手段と、
自車両と先行車両との車間距離及び自車両の速度から算出される目標車間時間を設定する目標車間時間設定手段と、
この目標車間距離を維持するように自車両を先行車両に対して追従走行させる追従走行手段と、
上記目標車間時間よりも短い警報作動しきい値を設定すると共に上記検知された自車両と先行車両との車間距離及び自車両の速度から算出される車間時間が警報作動しきい値以下になったときに警報をドライバに報知する警報手段と、を有し、
上記警報手段は、上記警報作動しきい値を上記自車両速度検知手段により検知された自車両速度に応じて変更することを特徴とする車両の走行制御装置。
【請求項３】
上記警報手段は、上記警報作動しきい値を自車両速度が高くなるほど長い値に設定する請求項１又は請求項２記載の車両の走行制御装置。
【請求項４】
上記警報手段は、上記警報作動しきい値を、自車両の低速領域、中速領域、高速領域の３速度領域において、設定する請求項１乃至３の何れか１項記載の車両の走行制御装置。
【請求項５】
上記警報手段は、上記警報作動しきい値を、先行車両と自車両との相対速度に応じて変更する請求項１乃至４の何れか１項記載の車両の走行制御装置。
【請求項６】
上記警報手段は、上記警報作動しきい値を、先行車両と自車両との相対速度が高くなるほど警報作動しきい値を長く設定する請求項５記載の車両の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行制御装置に係り、特に、自車両を先行車両に対して追従走行させる車両の走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自車両の前方を走行する先行車両が存在する場合には、先行車両との車間距離（車間時間）を調整して先行車両に追従走行し、先行車両が存在しない場合には、設定された車速で定速走行するように車両を制御する走行制御装置が知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１記載の装置では、目標車間（車間時間）をドライバの好みや走行環境に応じて複数設定し、どの車間距離（車間時間）が設定されているか表示してドライバに知らせるよにしている。
【０００４】
さらに、特許文献２の装置では、目標車速に応じて車間距離を変更する、即ち、目標車速が高速であるほど車間距離を長く設定するようにし、これに加えて、ドライバが、アクセル操作をした場合には、車間距離を短くし、ブレーキ操作をしたときは、車間時間を長くして、快適な追従走行ができるようにしている。
【０００５】
また、従来の車両の走行制御装置においては、車間距離（車間時間）が所定距離（所定時間）以内となった場合には、その旨をドライバに知らせるために、警報を発するようになっている。
さらに、従来のものでは、車間距離（車間時間）が上述した警報用のものよりも短い所定距離（所定時間）以内となった場合には、自動ブレーキ等を作動させ、自車両を減速させて、先行車両との衝突を回避するようになっている。
【０００６】
【特許文献１】特開平１１−４２９５７号公報
【特許文献２】特開平１０−３１８００９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
一般的に、自車両の先行車両に対する相対速度が高くなるほど、ドライバが怖いと感じる車間距離が長くなる。そのため、上述した従来の装置においては、その警報を発するための警報作動しきい値（車間距離、車間時間）は、車間距離（車間時間）と相対速度により規定されている。
【０００８】
一方、自車両の車速が高くなるほど、ドライバが怖いと感じる車間距離も長くなる傾向があるが、従来の装置においては、警報を発するための警報作動しきい値は、相対速度が考慮されているのみである。このため、従来の装置では、警報を発するタイミングがドライバが予測したものとずれてしまい、ドライバがこの警報を発するタイミングに違和感を感じ、ドライバのフィーリングが悪化する。
【０００９】
そこで、本発明は、先行車両に追従走行するとき、ドライバのフィーリングにあった警報タイミングで警報を発することができる車両の走行制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の目的を達成するために、本発明の第１発明は、自車両を先行車両に対して追従走行させる車両の走行制御装置であって、自車両の速度を検知する自車両速度検知手段と、自車両の前方にいる先行車両を認識する先行車両認識手段と、この先行車両認識手段が認識した先行車両と自車両との車間距離を検知する車間距離検知手段と、自車両と先行車両との目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、この目標車間距離を維持するように自車両を先行車両に対して追従走行させる追従走行手段と、目標車間距離よりも短い警報作動しきい値を設定すると共に車間距離検知手段により検知された車間距離が警報作動しきい値以下になったときに警報をドライバに報知する警報手段と、を有し、警報手段は、警報作動しきい値を自車両速度検知手段により検知された自車両速度に応じて変更することを特徴としている。
このように構成された本発明の第１発明においては、警報手段により、警報作動しきい値が自車両速度に応じて変更されるので、警報手段による警報タイミングが、自車両の速度に合致したものとなり、ドライバのフィールングに合った警報タイミングで警報を発することができる。
【００１１】
本発明の第２発明は、自車両を先行車両に対して追従走行させる車両の走行制御装置であって、自車両の速度を検知する自車両速度検知手段と、自車両の前方にいる先行車両を認識する先行車両認識手段と、この先行車両認識手段が認識した先行車両と自車両との車間距離を検知する車間距離検知手段と、自車両と先行車両との車間距離及び自車両の速度から算出される目標車間時間を設定する目標車間時間設定手段と、この目標車間距離を維持するように自車両を先行車両に対して追従走行させる追従走行手段と、目標車間時間よりも短い警報作動しきい値を設定すると共に検知された自車両と先行車両との車間距離及び自車両の速度から算出される車間時間が警報作動しきい値以下になったときに警報をドライバに報知する警報手段と、を有し、警報手段は、警報作動しきい値を自車両速度検知手段により検知された自車両速度に応じて変更することを特徴としている。
【００１２】
本発明の第１発明又は第２発明において、好ましくは、警報手段は、警報作動しきい値を自車両速度が高くなるほど長い値に設定する。
このように構成された本発明の第１発明又は第２発明においては、警報作動しきい値が自車両速度が高くなるほど長い値に設定されているので、警報タイミングが自車両の速度に合致したものとなり、ドライバのフィールングに合った警報タイミングで警報を発することができる。
【００１３】
本発明の第１発明又は第２発明において、好ましくは、警報手段は、警報作動しきい値を、自車両の低速領域、中速領域、高速領域の３速度領域において、設定する。
このように構成された本発明の第１発明又は第２発明においては、警報作動しきい値が自車両の低速領域、中速領域、高速領域の３速度領域で設定されているので、警報タイミングが自車両の速度領域に合致したものとなり、ドライバのフィールングに合った警報タイミングで警報を発することができる。
【００１４】
本発明の第１発明又は第２発明において、好ましくは、警報手段は、警報作動しきい値を、先行車両と自車両との相対速度に応じて変更する。
このように構成された本発明の第１発明又は第２発明においては、警報作動しきい値が先行車両と自車両との相対速度に応じて変更されているので、よりドライバのフィールングに合った警報タイミングで警報を発することができる。
【００１５】
本発明の第１発明又は第２発明において、好ましくは、警報手段は、警報作動しきい値を、先行車両と自車両との相対速度が高くなるほど警報作動しきい値を長く設定する。
このように構成された本発明の第１発明又は第２発明においては、警報作動しきい値が先行車両と自車両との相対速度が高くなるほど警報作動しきい値を長く設定されているので、よりドライバのフィールングに合った警報タイミングで警報を発することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、先行車両に追従走行するとき、警報タイミングが自車両の速度に合致したものとなるので、ドライバのフィールングに合った警報タイミングで警報を発することができる車両の走行制御装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、添付図面を参照して、本発明の車両の走行制御装置の実施形態を説明する。
先ず、図１乃至図６により、本発明の実施形態を説明する。図１は本発明の車両の走行制御装置が搭載された自車両と先行車両との車間距離を示す概念図であり、図２は本発明の車両の走行制御装置の実施形態を示すブロック図であり、図３は図１の自車両のステアリングホイールを示す正面図であり、図４は図１の自車両のインストルメントパネルのメータユニットに設けられた表示部を示す正面図であり、図５は本発明の実施形態における、警報作動しきい値、相対速度、自車両速度領域との関係を示す線図であり、図６は本発明の実施形態の制御内容を示すフローチャートである。
【００１８】
先ず、本発明の実施形態による車両の走行制御装置は、図１に示すように、自車両Ａの前方に先行車両Ｂが存在する場合には、先行車両Ｂとの車間距離Ｄを調整して先行車両Ｂに追従走行し（アダプティブ・クルーズ・コントロール：ＡＣＣ）、先行車両Ｂが存在しない場合には、設定された車速で定速走行する（定速走行モード）ように自車両Ａを制御する車両の走行制御装置である。
【００１９】
図２に示すように、符号１は、本実施形態による車両の走行制御装置を示し、この走行制御装置１は、自車両Ａの前方に先行車両Ｂが存在しない場合に設定された車速で定速走行する（定速走行モード）ように速度制御を行うパワートレイン・コントロール・モジュール（ＰＣＭ）２と、自車両Ａの前方に先行車両Ｂが存在する場合に先行車両Ｂとの車間距離Ｄを調整して先行車両Ｂに追従走行する（アダプティブ・クルーズ・コントロール：ＡＣＣ）ように速度制御を行うためのＡＣＣコントローラ４を備えている。
【００２０】
このＰＣＭ２には、定速走行モード及びＡＣＣを実行するために、操作部６に設けられた４つの操作スイッチ、即ち、メインスイッチ６ａ、キャンセルスイッチ６ｂ、目標車間距離設定スイッチ６ｃ、目標速度設定スイッチ６ｄから、ぞれぞれの情報が入力される。
具体的には、これらの４つのスイッチ６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄは、図３に示すように、ドライバが操作し易いように、ステアリングホイール８の水平方向に延びる右側のスポーク部８ａに設けられている。
【００２１】
メインスイッチ６ａは、本実施形態の走行制御装置１による定速走行モード及びＡＣＣを作動状態又は非作動状態にするためのスイッチであり、キャンセルスイッチ６ｂは、走行制御装置による制御をキャンセルするためのスイッチである。
目標車間距離設定スイッチ６ｃは、自車両Ａと前方を走行する先行車両Ｂとの間の目標とする車間距離を設定するためのスイッチである。ここで、目標車間距離は、ドライバは、自己の好みや、走行環境（天候、視界の明暗、路面状態、道路形状等）に応じて、複数の車間距離、具体的には、「長」、「中」、「短」の３段階の車間距離を設定できるようになっている。
【００２２】
目標速度設定スイッチ６ｄは、自車両Ａの定速走行モード時の目標速度を設定するためのスイッチである。なお、目標速度設定スイッチ６ｄは、定速走行モードにセットするセットスイッチ機能と、目標速度をドライバが前回に設定したときの車速に設定するリジュームスイッチとしての機能も備えている。
【００２３】
また、目標車間距離設定スイッチ６ｃにより設定された目標車間距離、及び、目標速度設定スイッチ６ｄにより設定された目標速度は、図２及び図３に示す表示部１０に表示されるようになっている。
この表示部１０は、図３に示すように、自車両Ａのインストルメントパネルのメータユニットに設けられており、目標速度設定スイッチ６ｄにより設定された目標速度を表示する目標速度インジケータ１０ａと、目標車間距離設定スイッチ６ｃにより設定された目標車間距離を表示する（「長」、「中」、「短」の３段階の車間距離を表示する）目標車間距離を表示する目標車間距離インジケータ１０ｂから構成されている。
【００２４】
また、自車両Ａの実車速を検出するための車速センサ１２が設けられており、図２に示すように、この車速センサ１２から自車両Ａの実車速が、ＰＣＭ２に入力されるようになっている。
ＡＣＣコントローラ４には、車間距離センサ１４から、先行車両Ｂの情報が入力されるようになっている。この車間距離センサ１４は、具体的には、スキャン型レーザレータであり、レーザビームを前方に送出してその反射光から先行車両までの距離や方向、相対速度を検出する。このように、車間距離センサ１４から入力される先行車両情報には、自車両に対する先行車両の方向（先行車両Ｂの存在）、自車両Ａと先行車両Ｂとの車間距離Ｄ、先行車両Ｂに対する自車両Ａの相対速度が含まれる。
【００２５】
図２に示すように、ＰＣＭ２は、ＡＣＣコントローラ４から入力された減速／加速指示をオートアクチュエータ１６に出力するようになっている。このオートアクチュエータ１６は、エンジンのスロットルの開度及びブレーキによる制動を制御することにより、車速を加速したり減速したりするためのものである。
【００２６】
ＡＣＣコントローラ４は、警報ブザー１８に警報発生信号を出力する。この警報ブザー１８は、詳細は後述するように、自車両Ａと先行車両Ｂとの車間距離Ｄが、警報作動しきい値（車間距離）よりも短くなったとき、ドライバに注意を促すために、例えば、「ピピピィ」という警報音をだすためのものである。なお、この警報ブザー１８として、上述した表示部１０を点滅表示させて、ドライバに注意を促すようにしても良い。また、これらの警報音と点滅表示の両方を使用するようにしても良い。
【００２７】
次に、図５により、本実施形態における警報作動しきい値（車間距離）、相対速度、自車両速度領域との関係を説明する。図５には、高速領域の警報作動しきい値（車間距離）ａ１、中速領域の警報作動しきい値（車間距離）ｂ１、中速領域の警報作動しきい値（車間距離）ｃ１と、相対速度との関係が示されている。この図５に示すように、本実施形態では、先ず、警報作動しきい値は、相対速度が大きいほど長い距離となり、相対速度がそれぞれの所定値より大きくなった領域では、一定値となるように設定されている。次に、警報作動しきい値（車間距離）は、相対速度が同じときには、自車両の実車速が高いほど、警報作動しきい値は、長い距離となるように、設定されている。
【００２８】
さらに、本実施形態においては、複数の目標車間距離が設定されているので、これらのい警報作動しきい値ａ１，ｂ１，ｃ１は、設定された目標車間距離が長いものほど、それぞれが長く設定されるようになっている。
【００２９】
次に、本発明の実施形態による車両の走行制御装置の動作を説明する。先ず、ＰＣＭ２に、定速走行モード及びＡＣＣを実行するために、４つの操作スイッチであるメインスイッチ６ａ、キャンセルスイッチ６ｂ、目標車間距離設定スイッチ６ｃ、目標速度設定スイッチ６ｄの各々から、メインスイッチのＯＮ又はＯＦＦ、キャンセルスイッチのＯＮ、目標車間距離、目標車速が入力され、さらに、車速センサ１２から、自車両Ａの実車速が入力される。
【００３０】
ＰＣＭは、これらの入力情報である、操作スイッチ情報、目標車間距離、目標車速、実開昭車速の信号を、ＡＣＣコノトローラ４に出力する。
ＡＣＣコントローラ４には、車速センサ１４から、先行車両Ｂの情報である、自車両に対する先行車両の方向（先行車両Ｂの存在）、自車両Ａと先行車両Ｂとの車間距離Ｄ、自車両Ａに対する先行車両Ｂの相対速度が入力される。
【００３１】
ＡＣＣコントローラ４は、自車両Ａの前方に先行車両Ｂが存在しない場合には、定速走行モードとなり、これらの入力された情報に基づいて、自車両Ａの実車速が設定された目標車速となるように、ＰＣＭ２へ、減速／加速指示の信号を出力し、ＰＣＭ２は、この減速／加速指示の信号に基づき、オートアクチュエータ１６を制御する。具体的には、自車両Ａの実車速が目標車速より小さい場合には、オートアクチュエータ１６によりスロットル開度を増大させて、増速するようにし、また、自車両Ａの実車速が目標車速よりも大きい場合には、オートアクチュエータ１６によりスロット開度を減少させる、及び／又は、ブレーキにより制動させるようにして、自車両Ａの実車速が目標車速となるようにしている。
【００３２】
次に、ＡＣＣコントローラ４は、自車両Ａの前方に走行車両Ｂが走行している場合には、ＡＣＣを実行し、自車両Ａの先行車両Ｂに対する車間距離Ｄが、設定された目標車間距離となるように、ＰＣＭ２へ、減速／加速指示の信号を出力し、ＰＣＭ２は、この減速／加速指示の信号に基づき、オートアクチュエータ１６を制御する。具体的には、車間距離Ｄが目標車間距離よりも大きい場合には、オートアクチュエータ１６によりスロットル開度を増大させて、増速するようにし、また、車間距離Ｄが目標車間距離よりも短い場合には、オートアクチュエータ１６によりスロット開度を減少させる、及び／又は、ブレーキにより制動させるようにして、車間距離Ｄが目標車間距離となるようにしている。
【００３３】
図４に示すように、定速走行モード及びＡＣＣの実行中において、表示部１０の目標速度インジケータ１０ａには、目標速度が表示され、目標車間距離インジケータ１０ｂには、設定された目標車間距離（「長」、「中」、「短」の３段階の何れか）が表示され、ドライバが認識し易いようになっている。
【００３４】
次に、図６により、警報ブザー１８により警報音を出す場合の動作を説明する。図６において、Ｓは各ステップを示している。
最初に、Ｓ１において、ＡＣＣ実行中か否かを判定し、ＡＣＣ中であれば、Ｓ２に進み、先行車両が存在するか否かを判定する。先行車両が存在する場合には、Ｓ３に進み、自車両の速度が低速領域か否かを判定する。自車両の速度が低速領域であれば、Ｓ４に進み、警報作動しきい値を図５に示す「ｃ１」に設定する。
次に、Ｓ５に進み、車間距離が警報作動しきい値ｃ１以下か否かを判定し、以下の場合には、警報ブザーを作動させ、ドライバに注意を促し、自車両が先行車両に接近していることを知らせる。
【００３５】
また、Ｓ３において、自車両の速度が低速領域であれば、Ｓ７に進み、自車両の速度が中速領域か否かを判定する。自車両の速度が中速領域であれば、Ｓ８に進み、警報作動しきい値を図５に示す「ｂ１」に設定する。次に、Ｓ９に進み、車間距離が警報作動しきい値ｂ１以下か否かを判定し、以下の場合には、Ｓ６に進み、警報ブザーを作動させ、ドライバに注意を促し、自車両が先行車両に接近していることを知らせる。
【００３６】
また、Ｓ７において、自車両の速度が中速領域でなければ、このときは、自車両の速度が高速領域であるので、Ｓ１０に進み、警報作動しきい値を図５に示す「ａ１」に設定する。次に、Ｓ１１に進み、車間距離が警報作動しきい値ａ１以下か否かを判定し、以下の場合には、Ｓ６に進み、警報ブザーを作動させ、ドライバに注意を促し、自車両が先行車両に接近していることを知らせる。
【００３７】
このように、本発明の車両の走行制御装置の実施形態によれば、先行車両に追従走行するとき、自車両の速度に応じて、警報作動しきい値（車間時間）を異なる値に変更しているので、警報タイミングがドライバの好みや走行環境に合致したものとなり、ドライバのフィーリングにあった警報タイミングで警報を発することができる。
【００３８】
上述した本発明の実施形態においては、目標車間距離が設定されているが、他の実施形態として、目標車間時間の代わりに目標車間時間を設定するようにしてもよい。この他の実施形態では、図２に示された目標車間距離設定スイッチ６ｃに代えて、目標車間時間設定スイッチ（図示せず）を設ければよい。
【００３９】
ここで、車間時間とは、車間距離を時間で表現した物理量であり、「車間時間＝車間距離／車両速度」で表される。このように、目標車間時間は、ＡＣＣを実行するとき、目標車間距離と１：１に対応している。
【００４０】
この他の実施形態においても、目標車間時間設定スイッチにより、複数個（「長」、「中」、「短」の３段階）の車間時間が設定される。
この他の実施形態においても、警報作動しきい値として、図５に示されたものが適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明の車両の走行制御装置が搭載された自車両と先行車両との車間距離を示す概念図である。
【図２】本発明の車両の走行制御装置の実施形態を示すブロック図である。
【図３】図１の自車両のステアリングホイールを示す正面図である。
【図４】図１の自車両のインストルメントパネルのメータユニットに設けられた表示部を示す正面図である。
【図５】本発明の実施形態における、警報作動しきい値、相対速度、自車両速度領域との関係を示す線図である。
【図６】本発明の実施形態の制御内容を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４２】
１  車両の走行制御装置
２  パワートレイン・コントロール・モジュール（ＰＣＭ）
４  ＡＣＣコントローラ
６  操作部
１０  表示部
１２  車速センサ
１４  車間距離センサ
１６  オートアクチュエータ
１８  警報ブザー
【図１】
2007245834.tif 000003
【図２】
2007245834.tif 000004
【図３】
2007245834.tif 000005
【図４】
2007245834.tif 000006
【図５】
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【図６】
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