(57)【要約】【課題】撮影対象物を重点的に撮影することが可能な撮影装置を提供することを課題とする。【解決手段】撮影装置は、車両などの移動体に搭載されたカメラを用いて移動体外部の風景を所定の撮影間隔で撮影する撮影装置であって、地図データと、移動体位置検知手段と、制御手段と、を備える。移動体位置検知手段は、移動体の位置を検知するものである。制御手段は、カメラの撮影間隔を制御し、移動体の位置及び地図データを基に、移動体が予め設定された所定の地点に位置していると判定した場合には、カメラの撮影間隔を短くする。このようにすることで、上記の撮影装置は、自動的に、所定の地点における信号機や道路標識などの撮影対象物を重点的に撮影することができ、撮影対象物の位置情報や内容情報の詳細な情報を取得することができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載されたカメラを用いて前記移動体外部の風景を所定の撮影間隔で撮影する撮影装置であって、
地図データと、
前記移動体の位置を検知する移動体位置検知手段と、
前記カメラの撮影間隔を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記移動体の位置及び前記地図データを基に、前記移動体が所定の地点に位置していると判定した場合には、前記カメラの撮影間隔を短くすることを特徴とする撮影装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記移動体が前記地図データに道路情報として存在していない地点に位置していると判定した場合には、前記カメラの撮影間隔を短くすることを特徴とする請求項１に記載の撮影装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記移動体の位置から前記移動体の進行方向に向かって伸びた所定の大きさの範囲を有する判定範囲内に、予め設定された撮影地点が入ると判定した場合には、前記カメラの撮影間隔を短くすることを特徴とする請求項１に記載の撮影装置。
【請求項４】
前記判定範囲は、前記移動体の位置から前記移動体の進行方向に向かうに従って次第に広がっていることを特徴とする請求項３に記載の撮影装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記判定範囲の前記進行方向の長さを、前記移動体の速さが大きい程、長く設定し、前記移動体の速さが小さい程、短く設定することを特徴とする請求項３又は４に記載の撮影装置。
【請求項６】
地図データ、及び、移動体に搭載されたカメラを用いて前記移動体外部の風景を所定の撮影間隔で撮影する撮影方法であって、
前記移動体の位置を検知する移動体位置検知工程と、
前記カメラの撮影間隔を制御する制御工程と、を備え、
前記制御工程は、前記移動体の位置及び前記地図データを基に、前記移動体が所定の地点に位置していると判定した場合には、前記カメラの撮影間隔を短くすることを特徴とする撮影方法。
【請求項７】
地図データを有するコンピュータによって実行され、移動体に搭載されたカメラを用いて前記移動体外部の風景を所定の撮影間隔で撮影するための撮影プログラムであって、
前記移動体の位置を検知する移動体位置検知手段、前記カメラの撮影間隔を制御する制御手段、として前記コンピュータを機能させ、
前記制御手段は、前記移動体の位置及び前記地図データを基に、前記移動体が所定の地点に位置していると判定した場合には、前記カメラの撮影間隔を短くすることを特徴とする撮影プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両等の移動体に搭載された撮影装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ナビゲーション装置などに搭載される地図データには、信号機、及び、交通規制看板などの道路標識について、その位置情報や内容情報が記録されており、ユーザは、ナビゲーション装置の表示画面上に表示された地図を見ることで、信号機の位置や道路標識の位置及び内容を予め知ることができる。
【０００３】
この信号機や道路標識の位置情報や内容情報は、調査員が、実際に車両などの移動体で道路を走行しながら信号機や道路標識を含む風景を撮影する走行調査を行うことによって得られる。この走行調査によって得られた位置情報や内容情報が地図データに組み込まれる。走行調査の具体的な方法としては、例えば、調査員が、車両内部に車両前方に向けてカメラを設置し、当該車両が道路を走行している間中、当該カメラを用いて車両前方の風景の静止画を一定の時間間隔で撮影する方法がとられる。
【０００４】
しかしながら、調査員は、カメラの撮影間隔によっては、撮影したい信号機や道路標識を的確に撮影することができない場合がある。例えば、車両が交差点を曲がる場合において、カメラの撮影間隔が長い場合は、当該交差点付近にある信号機や道路標識を的確に撮影することができない場合がある。また、例えば、車両が直進する場合においても、当該車両の速度が速く、かつ、カメラの撮影間隔が長い場合には、信号機や道路標識を的確に撮影することができない場合がある。さらに、調査員は、例えば、車両が地図データ上に道路情報として存在しない道路を走行する場合には、撮影間隔を短くして当該道路上の信号機や道路標識をなるべく詳細に撮影したい場合もある。
【０００５】
なお、以下の特許文献１には、車両に搭載された画像表示装置において、撮影された風景の画像データより特徴部分を抽出し、当該特徴部分を記録することにより、保存する画像データの量を減らす技術が記載されている。
【０００６】
【特許文献１】特開平１１−２１３１３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、例えば、上記の点に鑑みてなされたものであり、車両等の移動体に搭載された撮影装置であって、自動的に、信号機や道路標識などの撮影対象物を重点的に撮影することが可能な撮影装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に記載の発明は、移動体に搭載されたカメラを用いて前記移動体外部の風景を所定の撮影間隔で撮影する撮影装置であって、地図データと、前記移動体の位置を検知する移動体位置検知手段と、前記カメラの撮影間隔を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記移動体の位置及び前記地図データを基に、前記移動体が所定の地点に位置していると判定した場合には、前記カメラの撮影間隔を短くすることを特徴とする。
【０００９】
請求項６に記載の発明は、地図データ、及び、移動体に搭載されたカメラを用いて前記移動体外部の風景を所定の撮影間隔で撮影する撮影方法であって、前記移動体の位置を検知する移動体位置検知工程と、前記カメラの撮影間隔を制御する制御工程と、を備え、前記制御工程は、前記移動体の位置及び前記地図データを基に、前記移動体が所定の地点に位置していると判定した場合には、前記カメラの撮影間隔を短くすることを特徴とする。
【００１０】
請求項７に記載の発明は、地図データを有するコンピュータによって実行され、移動体に搭載されたカメラを用いて前記移動体外部の風景を所定の撮影間隔で撮影するための撮影プログラムであって、前記移動体の位置を検知する移動体位置検知手段、前記カメラの撮影間隔を制御する制御手段、として前記コンピュータを機能させ、前記制御手段は、前記移動体の位置及び前記地図データを基に、前記移動体が所定の地点に位置していると判定した場合には、前記カメラの撮影間隔を短くすることを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
本発明の１つの観点では、移動体に搭載されたカメラを用いて前記移動体外部の風景を所定の撮影間隔で撮影する撮影装置は、地図データと、前記移動体の位置を検知する移動体位置検知手段と、前記カメラの撮影間隔を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記移動体の位置及び前記地図データを基に、前記移動体が所定の地点に位置していると判定した場合には、前記カメラの撮影間隔を短くする。
【００１２】
上記の撮影装置は、車両などの移動体に搭載されたカメラを用いて前記移動体外部の風景を所定の撮影間隔で撮影する撮影装置であって、地図データと、移動体位置検知手段と、制御手段と、を備える。移動体位置検知手段は、前記移動体の位置を検知するものである。制御手段は、前記カメラの撮影間隔を制御し、前記移動体の位置及び前記地図データを基に、前記移動体が所定の地点に位置していると判定した場合には、前記カメラの撮影間隔を短くする。移動体位置検知手段及び制御手段は、例えば、システムコントローラである。このようにすることで、上記の撮影装置は、自動的に、前記所定の地点における信号機や道路標識などの撮影対象物を重点的に撮影することができ、当該撮影対象物の位置情報や内容情報の詳細な情報を取得することができる。
【００１３】
上記の撮影装置の一態様は、前記制御手段は、前記移動体が前記地図データに道路情報として存在していない地点に位置していると判定した場合には、前記カメラの撮影間隔を短くする。このようにすることで、上記の撮影装置は、自動的に、例えば、地図データに道路情報として存在していない道路における信号機や道路標識などの撮影対象物を重点的に撮影することができる。
【００１４】
上記の撮影装置の他の一態様は、前記制御手段は、前記移動体の位置から前記移動体の進行方向に向かって伸びた所定の大きさの範囲を有する判定範囲内に、予め設定された撮影地点が入ると判定した場合には、前記カメラの撮影間隔を短くする。このようにすることで、上記の撮影装置は、自動的に、予め設定された撮影地点における信号機や道路標識などの撮影対象物について、重点的に撮影することができる。
【００１５】
上記の撮影装置の他の一態様は、前記判定範囲は、前記移動体の位置から前記移動体の進行方向に向かうに従って次第に広がっている。このようにすることで、上記の撮影装置は、撮影地点が交差点などを曲がったすぐ先の位置にあるような場合において、当該交差点を曲がる前に、撮影地点が近づいていると判定することができる。
【００１６】
上記の撮影装置の他の一態様は、前記制御手段は、前記判定範囲の前記進行方向の長さを、前記移動体の速さが大きい程、長く設定し、前記移動体の速さが小さい程、短く設定する。このようにすることで、上記の撮影装置は、移動体の速さに依らず、自動的に、撮影地点における信号機や道路標識などの撮影対象物について重点的に撮影することができる。
【００１７】
本発明の他の観点では、地図データ、及び、移動体に搭載されたカメラを用いて前記移動体外部の風景を所定の撮影間隔で撮影する撮影方法は、前記移動体の位置を検知する移動体位置検知工程と、前記カメラの撮影間隔を制御する制御工程と、を備え、前記制御工程は、前記移動体の位置及び前記地図データを基に、前記移動体が所定の地点に位置していると判定した場合には、前記カメラの撮影間隔を短くする。この方法によっても、自動的に、前記所定の地点における信号機や道路標識などの撮影対象物を重点的に撮影することができる。
【００１８】
本発明の更なる他の観点では、地図データを有するコンピュータによって実行され、移動体に搭載されたカメラを用いて前記移動体外部の風景を所定の撮影間隔で撮影するための撮影プログラムは、前記移動体の位置を検知する移動体位置検知手段、前記カメラの撮影間隔を制御する制御手段、として前記コンピュータを機能させ、前記制御手段は、前記移動体の位置及び前記地図データを基に、前記移動体が所定の地点に位置していると判定した場合には、前記カメラの撮影間隔を短くする。この撮影プログラムをコンピュータに実行させることにより、上記の撮影装置を実現することができる。
【実施例】
【００１９】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。
【００２０】
（撮影装置）
図１に、撮影装置１００の構成を示す。図１に示すように、撮影装置１００は、自立測位装置１０、ＧＰＳ受信機１８、システムコントローラ２０、データ記憶ユニット３６、表示ユニット４０、カメラ５０、入力装置６０を備える。
【００２１】
自立測位装置１０は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３を備える。加速度センサ１１は、例えば圧電素子からなり、車両の加速度を検出し、加速度データを出力する。角速度センサ１２は、例えば振動ジャイロからなり、車両の方向変換時における車両の角速度を検出し、角速度データ及び相対方位データを出力する。距離センサ１３は、車両の車輪の回転に伴って発生されているパルス信号からなる車速パルスを計測する。
【００２２】
ＧＰＳ受信機１８は、複数のＧＰＳ衛星から、測位用データを含む下り回線データを搬送する電波１９を受信する。測位用データは、緯度及び経度情報等から車両の絶対的な位置を検出するために用いられる。
【００２３】
システムコントローラ２０は、インタフェース２１、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２２、ＲＯＭ（Read Only Memory）２３及びＲＡＭ（Random Access Memory）２４を含んでおり、撮影装置１００全体の制御を行う。
【００２４】
インタフェース２１は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３並びにＧＰＳ受信機１８とのインタフェース動作を行う。そして、これらから、車速パルス、加速度データ、相対方位データ、角速度データ、ＧＰＳ測位データ、絶対方位データ等をシステムコントローラ２０に入力する。ＣＰＵ２２は、システムコントローラ２０全体を制御する。ＲＯＭ２３は、システムコントローラ２０を制御する制御プログラム等が格納された図示しない不揮発性メモリ等を有する。ＲＡＭ２４は、入力装置６０を介して使用者により予め設定された経路データ等の各種データを読み出し可能に格納したり、ＣＰＵ２２に対してワーキングエリアを提供したりする。本発明の撮影装置は、ＣＰＵ２２が、予めＲＯＭ２３などに記憶されたプログラムを実行することにより実現される。
【００２５】
システムコントローラ２０、データ記憶ユニット３６、表示ユニット４０、カメラ５０、入力装置６０は、バスライン３０を介して相互に接続されている。
【００２６】
データ記憶ユニット３６は、例えば、ＨＤＤなどにより構成され、地図データを記憶するユニットである。当該地図データでは、道路情報が、複数のノードと、当該ノード間を結ぶリンクから構成されるベクタデータの形式で表現されている。
【００２７】
カメラ５０は、後に詳しく述べるが、車両に取り付けられ、当該車両が走行している間、当該車両外部の風景を所定の撮影間隔で撮影する。カメラ５０の撮影間隔は、システムコントローラ２０によって制御される。
【００２８】
表示ユニット４０は、システムコントローラ２０の制御の下、各種表示データをディスプレイなどの表示装置に表示する。具体的には、システムコントローラ２０は、データ記憶ユニット３６から地図データを読み出す。表示ユニット４０は、システムコントローラ２０によってデータ記憶ユニット３６から読み出された地図データを、ディスプレイなどの表示画面上に表示する。表示ユニット４０は、バスライン３０を介してＣＰＵ２２から送られる制御データに基づいて表示ユニット４０全体の制御を行うグラフィックコントローラ４１と、ＶＲＡＭ（Video RAM ）等のメモリからなり即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ４２と、グラフィックコントローラ４１から出力される画像データに基づいて、液晶、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）等のディスプレイ４４を表示制御する表示制御部４３と、ディスプレイ４４とを備える。
【００２９】
入力装置６０は、各種コマンドやデータを入力するための、キー、スイッチ、ボタン、リモコン等から構成されている。また、ディスプレイ４４がタッチパネル方式である場合には、ディスプレイ４４の表示画面上に設けられたタッチパネルも入力装置６０として機能する。
【００３０】
（撮影方法）
本実施例に係る撮影方法について具体的に述べる。図２は走行調査が行われるときの車両の模式図を示している。図２において、カメラ５０は、車両７０に取り付けられ、車両７０が走行している間、当該車両７０の外部の風景を所定の撮影間隔で撮影する。図２では、カメラ５０の撮影方向は車両７０の進行方向と同じ方向であるとする。
【００３１】
図３は、カメラ５０の撮影方向が車両７０の進行方向と同じ方向であるとしたときのカメラ５０によって撮影される風景の一例を示す模式図である。
【００３２】
図３に示すフレーム５５内には、道路８１と信号機や道路標識などの撮影対象物８２（図３では、撮影対象物８２の一例として「信号機」を図示している）が撮影されている。走行調査では、このように、道路８１に沿った風景をカメラ５０で所定の撮影間隔で撮影し続けることによって、調査員は、道路８１に設けられている信号機や道路標識などの撮影対象物８２の位置情報や内容情報を収集する。
【００３３】
図４は、撮影地点とカメラの位置関係を示したものであり、カメラの上空から地上方向を見た交差点の平面図を示している。図４において、矢印は、車両７０の進行方向を示している。
【００３４】
図４（ａ）に示すように、本実施例に係る撮影装置１００において、システムコントローラ２０は、自立測位装置１０及びＧＰＳ受信機１８より車両７０の位置を検知し、データ記憶ユニット３６から読み出された地図データを基に、撮影地点８２ａが判定範囲８５内に入っているか否かを判定する。従って、システムコントローラ２０は、本発明における移動体位置検知手段及び制御手段として機能する。
【００３５】
撮影地点とは、撮影対象物が存在している地点のことであり、調査員は、入力装置６０を用いて、撮影装置１００に予め撮影地点を指定することができる。調査員は、例えば、車両７０が走行する地図データの経路上における全ての交差点（ノード）を、撮影地点として指定することができる。図４（ａ）では、一例として、交差点が撮影地点８２ａとして指定されているとする。
【００３６】
本実施例に係る撮影装置１００では、判定範囲８５は、車両７０の位置から当該車両７０の進行方向に向かって伸びており、所定の大きさの判定範囲を有している。
【００３７】
本実施例に係る撮影装置１００において、システムコントローラ２０は、撮影地点８２ａが判定範囲８５内に入っていると判定した場合には、カメラ５０の撮影間隔を現在の撮影間隔よりも短くする。つまり、本実施例に係る撮影装置１００は、撮影地点８２ａが判定範囲８５内に入っていると判定した場合には、車両７０が撮影地点８２ａにおける撮影対象物に近づいているとして、この場合には、カメラ５０の撮影間隔を現在の撮影間隔よりも短くすることにより、当該撮影対象物について、より多くの画像（静止画）を撮影することとする。
【００３８】
このようにすることで、撮影装置１００は、自動的に、撮影地点８２ａにおける撮影対象物について、重点的に撮影することができ、調査員は、当該撮影対象物の位置情報や内容情報について詳細な情報を得ることができる。
【００３９】
調査員は、地図データの経路上における交差点を撮影地点として指定する代わりに、例えば、当該経路に沿って存在する病院や警察署など、交差点以外の経路に存在する撮影対象物の存在する地点を撮影地点として、例えば、図４（ａ）に示す地点８２ｂを撮影地点として指定するとしてもよい。
【００４０】
図４（ｂ）は、車両７０が交差点で左折する場合を示す図である。図４（ｂ）において、本実施例に係る撮影装置１００は、交差点を左折してすぐの場所の撮影地点８２ｃに存在している撮影対象物を重点的に撮影するとする。このように、交差点を左折してすぐの場所に存在する撮影対象物について重点的に撮影するためには、撮影装置１００は、交差点で左折する少し前からカメラ５０の撮影間隔を現在の撮影間隔よりも短くする必要がある。例えば、判定範囲の形状が、一点鎖線の判定範囲８５ａで示すような現在走行している道路８１に沿った矩形状のものである場合には、撮影装置１００は、車両７０が交差点を左折するまで、撮影地点８２ｃに近づいていると判定することができない。
【００４１】
そこで、本実施例に係る撮影装置１００は、判定範囲８５で示すように、判定範囲の形状を車両７０の位置から当該車両７０の進行方向に向かうに従って次第に広がる三角形状としている。このようにすることで、図４（ｂ）に示すように、撮影装置１００は、当該車両７０が交差点を左折する前に撮影地点８２ｃが近づいていると判定することができる。
【００４２】
なお、判定範囲の形状としては、三角形状には限られず、代わりに、判定範囲８５ｂに示すようなホームベース形状としてもよい。要は、判定範囲の形状が、車両７０の位置から当該車両７０の進行方向に向かうに従って次第に広がっている形状となっていれば、撮影装置１００は、当該車両７０が交差点を左折する前に撮影地点８２ｃが近づいていると判定することができる。
【００４３】
図４（ｃ）は、車両７０の速さによって判定範囲を変える場合の例を示す図である。図４（ｃ）において、車両７０は、その速さが大きければ大きいほど、撮影地点８２ａに到達するのにかかる時間は短くなり、その速さが小さければ小さいほど、撮影地点８２ａに到達するのにかかる時間は長くなる。特に、その判定範囲の大きさが小さく、車両７０の速さが大きい場合には、撮影装置１００は、撮影地点８２ａにおける撮影対象物を十分に撮影できないこともある。
【００４４】
そこで、撮影装置１００は、車両７０の速さに合わせて、判定範囲の進行方向の長さを調整することとする。図４（ｃ）では、車両７０の速さが速い場合における判定範囲の進行方向の長さをＬｆとして示し、このときの判定範囲を判定範囲８５ｆとして示す。また、車両７０の速さが遅い場合における判定範囲の進行方向の長さをＬｓとして示し、このときの判定範囲を判定範囲８５ｓとして示す。この判定範囲の進行方向の長さは、車両７０の速さに対して動的に変化し、車両７０の速さが大きい程、長く設定され、車両７０の速さが小さい程、短く設定される。このようにすることで、撮影装置１００は、車両の速さの変化に依らず、自動的に、撮影対象物について重点的に撮影することができる。
【００４５】
（撮影処理）
次に、本実施例に係る撮影装置１００が行う撮影処理の方法について図５に示すフローチャートを用いて説明する。図５は本実施例に係る撮影処理を示すフローチャートである。
【００４６】
まず、調査員は、入力装置６０より撮影地点を設定する（ステップＳ１１）。調査員は、例えば、信号機の位置情報を取得したい場合には、撮影地点として、車両７０が走行する経路上の全ての交差点を指定する。調査員が走行調査を開始すると（ステップＳ１２）、プログラムが起動され、システムコントローラ２０は、ＧＰＳ受信機１８より検知された車両７０の位置を基に、当該車両７０の周辺の地図データをデータ記憶ユニット３６より取得する（ステップＳ１３）。
【００４７】
次に、システムコントローラ２０は、自立測位装置１０より車両７０の速さを算出し、当該速さを基に、判定範囲８５の大きさを設定する（ステップＳ１４）。具体的には、システムコントローラ２０は、判定範囲８５の進行方向の長さを、車両７０の速さが大きい程、長く設定し、車両７０の速さが小さい程、短く設定する。
【００４８】
システムコントローラ２０は、撮影地点が当該判定範囲８５内にあるか否かを判定し（ステップＳ１５）、ないと判定した場合には（ステップＳ１５：Ｎｏ）、ステップＳ１７の処理に進む。一方、ステップ１５において、システムコントローラ２０は、撮影地点が当該判定範囲８５内にあると判定した場合には（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）、カメラ５０の撮影間隔を短くした後（ステップＳ１６）、ステップＳ１７の処理に進む。
【００４９】
ステップＳ１７において、システムコントローラ２０は、走行調査が終了したか否かを判定し、終了していないと判定した場合には（ステップＳ１７：Ｎｏ）、ステップＳ１３に戻り、ステップＳ１３〜ステップＳ１６までの処理を繰り返す。一方、ステップＳ１７において、システムコントローラ２０は、走行調査が終了したと判定した場合には（ステップＳ１７：Ｙｅｓ）、撮影処理を終了する。
【００５０】
以上述べたように、本発明の撮影装置は、移動体に搭載されたカメラを用いて前記移動体外部の風景を所定の撮影間隔で撮影する撮影装置であって、地図データと、前記移動体の位置を検知する移動体位置検知手段と、前記カメラの撮影間隔を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記移動体の位置及び前記地図データを基に、前記移動体が所定の地点に位置していると判定した場合には、前記カメラの撮影間隔を短くする。このようにすることで、上記の撮影装置は、自動的に、前記所定の地点における信号機や道路標識などの撮影対象物を重点的に撮影することができ、当該撮影対象物の位置情報や内容情報の詳細な情報を取得することができる。
【００５１】
（変形例）
次に、本発明の変形例について述べる。図６は、図４と同様、撮影地点とカメラの位置関係を示したものであり、カメラの上空から地上方向を見た平面図として示している。図６は、車両７０が地図データに道路情報の存在しない道路を走行する場合の例を示す図である。図６において、破線で示す地図データに道路情報として存在していない道路（以下、単に「未取得道路」と称す）を未取得道路８１ａとして示す。
【００５２】
変形例に係る撮影装置１００において、システムコントローラ２０は、自立測位装置１０及びＧＰＳ受信機１８より検知された車両７０の位置と、データ記憶ユニット３６から読み出された地図データを基に、車両７０が、未取得道路８１ａに位置していると判定した場合には、カメラ５０の撮影間隔を現在の撮影間隔よりも短くする。このようにすることで、撮影装置１００は、自動的に、未取得道路８１ａにおける信号機や道路標識などの撮影対象物を重点的に撮影することができるので、調査員は、地図データに当該未取得道路を新たに記録する上で必要な情報を取得することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本実施例による撮影装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】走行調査が行われるときの車両の模式図である。
【図３】カメラによって撮影される風景の一例を示す模式図である。
【図４】撮影地点とカメラの位置関係を示した平面図である。
【図５】本実施例による撮影処理を示すフローチャートである。
【図６】撮影地点とカメラの位置関係を示した平面図である。
【符号の説明】
【００５４】
１０・・・自立測位装置
２０・・・システムコントローラ
３６・・・データ記憶ユニット
４０・・・表示ユニット
５０・・・カメラ
１００・・・撮影装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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