(57)【要約】【課題】地図データの更新によるリンクＩＤの変更にかかわらず地図データの更新前に登録された経路を地図データの更新後においても保持することができ、利便性を向上させることができる「車載用ナビゲーション装置」を提供すること。【解決手段】第１の地点と第２の地点とを結ぶ経路を登録する経路登録手段２２であって、前記経路に対応するリンクのリンクＩＤおよび前記リンクのリンク端の座標を登録する経路登録手段２２を備え、前記経路登録手段２２が、地図データが更新された際に、更新前に登録されたリンク端の座標と一致または近似するリンク端の座標を有する更新地図データ内のリンクのリンクＩＤを登録することにより、前記第１の地点と第２の地点とを結ぶ経路を自動的に再登録すること。【選択図】図１
2007309822.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の地点と第２の地点とを結ぶ経路を登録する経路登録手段であって、前記経路に対応する少なくとも１個のリンクのリンクＩＤおよび前記リンクのリンク端の座標を登録する経路登録手段を備え、
前記経路登録手段が、地図データが更新された際に、前記地図データの更新前に登録されたリンク端の座標と一致または近似するリンク端の座標を有するような更新された地図データ内のリンクのリンクＩＤを自動的に登録することによって、前記第１の地点と第２の地点とを結ぶ経路を自動的に再登録するように形成されていること
を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項２】
地図データが更新された際に、更新された地図データを用いることによって、前記地図データの更新前に登録された前記第１の地点と第２の地点とを結ぶ経路よりも経路コストが小さい前記第１の地点と前記第２の地点とを結ぶ新たな経路である小コスト経路を探索する小コスト経路探索手段を備え、
前記経路登録手段が、前記小コスト経路探索手段によって前記小コスト経路が探索された場合に、探索された前記小コスト経路を登録するか否かをユーザに選択させ、ユーザによって前記小コスト経路を登録することが選択された場合に、前記小コスト経路を登録するように形成されていること
を特徴とする請求項１に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項３】
地図データが更新された際に、前記地図データの更新前に登録された前記第１の地点と第２の地点とを結ぶ経路に対応するリンクが削除されることによって、当該経路が保持不能となった場合に、更新された地図データを用いることによって、当該経路に代替する前記第１の地点と前記第２の地点とを結ぶ新たな経路である代替経路を探索する代替経路探索手段を備え、
前記経路登録手段が、前記代替経路探索手段によって前記代替経路が探索された場合に、探索された前記代替経路を登録するか否かをユーザに選択させ、ユーザによって前記代替経路を登録することが選択された場合に、前記代替経路を登録するように形成されていること
を特徴とする請求項１または請求項２に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項４】
前記地図データの更新前に登録された前記第１の地点と第２の地点とを結ぶ経路が、前記第１の地点を出発地、前記第２の地点を目的地とした経路探索によって探索された推奨経路とされていること
を特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか1項に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項５】
前記地図データの更新前に登録された前記第１の地点と第２の地点とを結ぶ経路が、自車両が実際に走行した走行経路とされていること
を特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか1項に記載の車載用ナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載用ナビゲーション装置に係り、特に、２つの地点を結ぶ経路を登録するのに好適な車載用ナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車載用ナビゲーション装置には、自車両が実際に走行した出発地と目的地との２つの地点を結ぶ経路を登録する機能が備えられており、このような機能は、いわゆるルートバンキング機能と称されていた。
【０００３】
このようなルートバンキング機能によれば、登録された経路における出発地と同じ出発地から、登録された経路における目的地と同じ目的地に再び向かう場合に、目的地の設定や経路計算条件の設定等の操作を要さず、登録された経路を示す選択ボタンを選択するだけで、目的地までのルート案内を受けることができるようになっていた。
【０００４】
このようなルートバンキング機能による経路の登録は、この経路のデータに含まれる一連のリンク列における各リンクのリンクＩＤおよび各リンクの始端部および終端部（以下、リンク端と称する）の座標等を登録することによって行われていた。
【０００５】
【特許文献１】特開平７−３１８３６０号公報
【特許文献２】特開２００５−２４９４６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、従来から、車載用ナビゲーション装置では、年次更新等によって地図データを更新する際に、図９に示すように、同一のリンクのリンクＩＤが変更されることがあった。
【０００７】
なお、図９には、地図４１および地図４１上の推奨経路４２とともに、推奨経路４２の詳細情報（図９においては、推奨経路４２のデータに含まれるリンクのリンクＩＤ等）が表示された画面４４が示されている。より具体的には、図９における左図には、年次更新前の地図データベース（図９における旧ＤＢ４６）を用いて表示された画面４４が示されており、図９における右図には、年次更新後の地図データベース（図９における新ＤＢ４７）を用いて表示された画面４５が示されている。
【０００８】
そして、図９は、年次更新前の地図データベース４６においては、地点Ａと地点Ｂとを結ぶ推奨経路４２のデータに含まれる第１番目（第１列目）のリンクのリンクＩＤが「１８６１９９」であるのに対して、年次更新後の地図データベース４７においては、前記第１番目のリンクと同じリンクのリンクＩＤが「１７８７６６」に変更されたことを示している。
【０００９】
このように、リンクＩＤが変更された場合には、地図データの更新前に登録された推奨経路を保持することができなくなり、ユーザは、地図データの更新前に登録された推奨経路の終端部に位置する目的地に再び向かう場合には、目的地や経路計算条件の設定を再び行わなければならなかった。
【００１０】
したがって、従来は、地図データの更新前に登録された経路を、地図データの更新後においても保持することができないといった問題が生じていた。
【００１１】
そこで、本発明は、このような問題点に鑑みなされたものであり、地図データの更新によるリンクＩＤの変更にかかわらず、地図データの更新前に登録された経路を地図データの更新後においても保持することができ、利便性を向上させることができる車載用ナビゲーション装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
前述した目的を達成するため、本発明に係る車載用ナビゲーション装置は、第１の地点と第２の地点とを結ぶ経路を登録する経路登録手段であって、前記経路に対応する少なくとも１個のリンクのリンクＩＤおよび前記リンクのリンク端の座標を登録する経路登録手段を備え、前記経路登録手段が、地図データが更新された際に、前記地図データの更新前に登録されたリンク端の座標と一致または近似するリンク端の座標を有するような更新された地図データ内のリンクのリンクＩＤを自動的に登録することによって、前記第１の地点と第２の地点とを結ぶ経路を自動的に再登録するように形成されていることを特徴としている。そして、このような構成を採用したことにより、経路登録手段によって、地図データが更新された際に、地図データの更新前に登録されたリンク端の座標と一致または近似するリンク端の座標を有するような更新された地図データ内のリンクのリンクＩＤを自動的に登録することによって、地図データの更新前に登録された第１の地点と第２の地点とを結ぶ経路を自動的に再登録することが可能となる。
【００１３】
また、本発明に係る車載用ナビゲーション装置は、地図データが更新された際に、更新された地図データを用いることによって、前記地図データの更新前に登録された前記第１の地点と第２の地点とを結ぶ経路よりも経路コストが小さい前記第１の地点と前記第２の地点とを結ぶ新たな経路である小コスト経路を探索する小コスト経路探索手段を備え、前記経路登録手段が、前記小コスト経路探索手段によって前記小コスト経路が探索された場合に、探索された前記小コスト経路を登録するか否かをユーザに選択させ、ユーザによって前記小コスト経路を登録することが選択された場合に、前記小コスト経路を登録するように形成されていることを特徴としている。そして、このような構成を採用したことにより、地図データが更新された際に、小コスト経路探索手段によって小コスト経路を探索することができ、探索された小コスト経路を、ユーザによる選択を待って登録することが可能となる。
【００１４】
さらに、本発明に係る車載用ナビゲーション装置は、地図データが更新された際に、前記地図データの更新前に登録された前記第１の地点と第２の地点とを結ぶ経路に対応するリンクが削除されることによって、当該経路が保持不能となった場合に、更新された地図データを用いることによって、当該経路に代替する前記第１の地点と前記第２の地点とを結ぶ新たな経路である代替経路を探索する代替経路探索手段を備え、前記経路登録手段が、前記代替経路探索手段によって前記代替経路が探索された場合に、探索された前記代替経路を登録するか否かをユーザに選択させ、ユーザによって前記代替経路を登録することが選択された場合に、前記代替経路を登録するように形成されていることを特徴としている。そして、このような構成を採用したことにより、地図データの更新によって、地図データの更新前に登録された経路が保持不能となった場合に、代替経路探索手段によって代替経路を探索することができ、探索された代替経路を、ユーザによる選択を待って登録することが可能となる。
【００１５】
さらにまた、本発明に係る車載用ナビゲーション装置は、前記地図データの更新前に登録された前記第１の地点と第２の地点とを結ぶ経路が、前記第１の地点を出発地、前記第２の地点を目的地とした経路探索によって探索された推奨経路とされていることを特徴としている。そして、このような構成を採用したことにより、 経路登録手段によって、地図データが更新された際に、地図データの更新前に登録された推奨経路を自動的に再登録することが可能となる。
【００１６】
また、本発明に係る車載用ナビゲーション装置は、前記地図データの更新前に登録された前記第１の地点と第２の地点とを結ぶ経路が、自車両が実際に走行した走行経路とされていることを特徴としている。そして、このような構成を採用したことにより、経路探索手段によって、地図データが更新された際に、地図データの更新前に登録された実際の走行経路を自動的に再登録することが可能となる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明に係る車載用ナビゲーション装置によれば、経路登録手段によって、地図データが更新された際に、地図データの更新前に登録されたリンク端の座標と一致または近似するリンク端の座標を有するような更新された地図データ内のリンクのリンクＩＤを自動的に登録することによって、地図データの更新前に登録された第１の地点と第２の地点とを結ぶ経路を自動的に再登録することができる結果、地図データの更新によるリンクＩＤの変更にかかわらず、地図データの更新前に登録された経路を地図データの更新後においても保持することができ、利便性を向上させることができる。
【００１８】
また、本発明に係る車載用ナビゲーション装置によれば、地図データが更新された際に、小コスト経路探索手段によって小コスト経路を探索することができ、探索された小コスト経路を、ユーザの選択を待って登録することができる結果、地図データの更新前に登録された経路よりもさらに好ましい経路をユーザに提供することができ、利便性をさらに向上させることができる。
【００１９】
さらに、本発明に係る車載用ナビゲーション装置によれば、地図データの更新によって、地図データの更新前に登録された経路が保持不能となった場合に、代替経路探索手段によって代替経路を探索することができ、探索された代替経路を、ユーザの選択を待って登録することができる結果、地図データの更新前に登録された経路がなくなった場合であっても、それに代替する経路をユーザに提供することができ、利便性をさらに向上させることができる。
【００２０】
特に、本発明によれば、地図データの更新前に登録された推奨経路や、地図データの更新前に登録された実際の走行経路を、地図データの更新後においてもルート案内等に有効に利用することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明に係る車載用ナビゲーション装置の実施形態について、図１乃至図８を参照して説明する。
【００２２】
図１に示すように、本実施形態における車載用ナビゲーション装置１は、大別して、ナビゲーションメインユニット２と、このナビゲーションメインユニット２にそれぞれ接続されたデータ読出／書込装置３、入力操作部５、ＧＰＳレシーバ６、自律航法センサ７、ディスプレイ８およびスピーカ９によって構成されている。なお、入力操作部５は、リモコン、ディスプレイ８のタッチパネルまたはリニアエンコーダ等であってもよい。
【００２３】
データ読出／書込装置３には、記憶媒体１０が搭載されており、この記憶媒体１０には、地図データベース１３等のナビゲーションに用いる種々のデータが記憶されている。地図データベース１３は、地図データとして、地図や道路の表示に用いられる形状データ、経路探索（計算）に用いられる経路計算データ（道路ネットワークデータ）および施設やサービスの検索に用いられる属性データ等を有している。なお、記憶媒体１０は、例えば、ＤＶＤであってもよいし、または、ハードディスクであってもよい。
【００２４】
ＧＰＳレシーバ６は、図示しないＧＰＳ衛星から軌道および時刻に関する情報（ＧＰＳ情報）を受信し、受信したＧＰＳ情報をナビゲーションメインユニット２に出力するようになっている。
【００２５】
自律航法センサ７は、ジャイロセンサ等によって構成されており、この自律航法センサ７は、自車の走行速度や角速度を検出し、検出結果をナビゲーションメインユニット２に出力するようになっている。
【００２６】
次に、ナビゲーションメインユニット２について詳述すると、このナビゲーションメインユニット２は、操作画面描画部１４を有しており、この操作画面描画部１４は、各種の操作画面の描画データを生成するようになっている。操作画面としては、例えば、メニュー画面、ナビゲーションの目的地を設定するための目的地設定画面、または、自車位置から目的地までの推奨経路を計算する際の経路計算条件を入力するための経路計算条件入力画面等が挙げられる。
【００２７】
操作画面描画部１４とディスプレイ８との間には、表示処理部１５が接続されており、この表示処理部１５には、操作画面描画部１４によって生成された操作画面の描画データが入力されるようになっている。そして、表示処理部１５は、入力された操作画面の描画データを画像に変換してディスプレイ８に出力することによって、操作画面をディスプレイ８に表示するようになっている。
【００２８】
入力操作部５の出力側には、目的地設定部１１が接続されており、この目的地設定部１１は、ディスプレイ８に表示された目的地設定画面に対して、ユーザが入力操作部５を用いて目的地の設定のための入力操作（例えば、目的地を選択するためのタッチパネル方式の操作ボタンの押圧）を行うと、この入力操作にともなって、ナビゲーションの目的地を設定するようになっている。
【００２９】
また、ＧＰＳレシーバ６および自律航法センサ７の出力側には、自車両の現在位置である自車位置を計算する自車位置計算部１２が接続されており、この自車位置計算部１２には、ＧＰＳレシーバ６から出力されたＧＰＳ情報および自律航法センサ７から出力された検出結果がそれぞれ入力されるようになっている。
【００３０】
自車位置計算部１２は、ＧＰＳレシーバ６側から入力されたＧＰＳ情報に基づいて、自車位置を絶対座標として算出するようになっている（電波航法）。また、自車位置計算部１２は、自律航法センサ７側から入力された検出結果に基づいて、自車位置を前の自車位置からの相対的な変化として算出するようになっている（自律航法）。さらに、自車位置計算部１２は、電波航法または自律航法によって算出された自車位置が、地図データにおける道路上にない場合には、自車位置を地図データの該当する道路上の位置に補正するマップマッチングを行い、マップマッチング後の自車位置を計算結果として出力するようになっている。このマップマッチングには、記憶媒体１０に記憶された地図データベース１３が用いられるようになっている。
【００３１】
目的地設定部１１および自車位置計算部１２の出力側には、経路計算部１６が接続されており、この経路計算部１６には、目的地設定部１１によって設定された目的地の情報および自車位置計算部１２によって算出された自車位置（計算結果）の情報がそれぞれ入力されるようになっている。
【００３２】
また、経路計算部１６には、入力操作部５から、ディスプレイ８に表示された経路計算条件入力画面に対してユーザが入力操作部５を用いて入力した経路計算条件の情報が入力されるようになっている。
【００３３】
そして、経路計算部１６は、入力された自車位置、目的地および経路計算条件の各情報に基づいて、第１の地点としての自車位置から第２の地点としての目的地までの経路であって、経路計算条件を満足するような経路コストが最小の推奨経路を計算（探索）するようになっている。
【００３４】
経路計算部１６とデータ読出／書込装置３との間には、データ読出制御部１９が接続されており、このデータ読出制御部１９は、データ読出／書込装置３に対して、記憶媒体１０に格納されたデータの読み出し要求を出力するようになっている。また、データ読出／書込装置３と経路計算部１６との間には、バッファ２０が接続されており、このバッファ２０には、データ読出／書込装置３から読み出されたデータが一時的に格納されるようになっている。ここで、推奨経路を計算する際に、経路計算部１６は、データ読出制御部１９に、データ読取／書込装置３に対する地図データベース１３内の経路計算データを読み出すための読み出し要求を出力させるようになっている。そして、経路計算部１６は、前記読み出し要求によって記憶媒体１０から読み出された経路計算データをバッファ２０を介して取得し、取得された経路計算データを用いて推奨経路を計算するようになっている。
【００３５】
経路計算部１６、入力操作部５、データ読出／書込装置３および操作画面描画部１４には、経路登録手段としての経路登録部２２が接続されており、この経路登録部２２には、経路計算部１６によって算出（探索）された推奨経路のデータが入力されるようになっている。
【００３６】
そして、経路登録部２２は、推奨経路のデータが入力されると、操作画面描画部１４に対して、推奨経路を登録するか否かをユーザに選択させるための操作画面（以下、推奨経路登録画面と称する）を描画する旨の指令を出力するようになっている。この指令を受けた操作画面描画部１４は、推奨経路登録画面の描画データを生成して表示処理部１５に出力するようになっている。表示処理部１５は、操作画面描画部１４から出力された推奨経路登録画面の描画データを画像に変換してディスプレイ８に出力することによって、推奨経路登録画面をディスプレイ８に表示するようになっている。
【００３７】
そして、ディスプレイ８に表示された推奨経路登録画面に対して、ユーザが、入力操作部５を用いて推奨経路を登録するための入力操作を行うと、経路登録部２２は、推奨経路のデータに含まれる連続した（ノードを介して互いに接続された）複数個のリンク（すなわち、推奨経路に対応するリンク）のそれぞれのリンクＩＤおよびリンク端の座標等を記憶媒体１０に書き込むための書き込み要求をデータ読出／書込装置３に出力する。なお、推奨経路を登録するための入力操作は、例えば、推奨経路を登録するためのタッチパネル方式の登録ボタンを押圧することによって行うようにしてもよい。
【００３８】
これにより、推奨経路のデータに含まれるリンクのリンクＩＤおよびリンク端の座標等の情報が、データ読出／書込装置３によって記憶媒体１０に書き込まれ、この結果、推奨経路が記憶媒体１０に登録され、記憶媒体１０内に、登録経路データベース２３が構築されるようになっている。
【００３９】
なお、経路登録部２２は、自車両が推奨経路を実際に走行した後（目的地に到着した際）に推奨経路登録画面を表示するようにしてもよい。
【００４０】
ナビゲーションメインユニット２は、地図データ更新検出部２５を有しており、この地図データ更新検出部２５は、地図データベース１３が年次更新等によって更新されると、そのことを検出して経路登録部２２に通知するようになっている。
【００４１】
経路登録部２２は、地図データ更新検出部２５からの通知を受けると、データ読出制御部１９に、データ読出／書込装置３に対する読み出し要求を出力させることによって、データ読出／書込装置３に、更新された地図データベース１３と、地図データベース１３の更新前に登録された現在の登録経路データベース２３とを記憶媒体１０から読み出させるようになっている。
【００４２】
経路登録部２２は、記憶媒体１０から読み出された更新された地図データベース１３（以下、更新済地図データベースと称する）と地図データベース１３の更新前に登録された現在の登録経路データベース２３（以下、現登録経路データベースと称する）とを、バッファ２０を介して取得するようになっている。
【００４３】
さらに、経路登録部２２は、取得された更新済地図データベースと現登録経路データベースとを比較して、更新済地図データベースから、現登録経路データベース内に登録されているリンク端の座標と一致または近似するリンク端の座標を有するようなリンクを抽出するようになっている。リンク端の座標が近似しているか否かについては、コンセプトに応じて種々の判定基準を設けることができる。例えば、更新済地図データベース内のあるリンクのリンク端と、現登録経路データベース内のあるリンクのリンク端との間のＸ座標（経度方向に相当する方向の座標）のずれとＹ座標（緯度方向に相当する方向の座標）のずれとが、ともに、経度または緯度に換算した場合に所定秒（例えば、１秒）以内の場合には、両リンクのリンク端の座標が近似していると判定してもよい。
【００４４】
そして、経路登録部２２は、抽出されたリンクのリンクＩＤを、データ読出／書込装置３に対する書き込み要求を出力することによって、記憶媒体１０における現登録経路データベースに上書きするようになっている。なお、このとき、経路登録部２２は、リンクＩＤの他の情報（例えば、リンク端の座標の情報）をも上書きするようにしてもよい。
【００４５】
これにより、記憶媒体１０内に、地図データベース１３の更新後における新たな登録経路データベース２３（以下、新登録経路データベースと称する）が構築され、地図データベース１３の更新前に記憶媒体１０に登録された推奨経路が自動的に再登録されるようになっている。
【００４６】
さらに、本実施形態において、経路計算部１６は、小コスト経路探索手段として機能し、経路登録部２２が記憶媒体１０から更新済地図データベースと現登録経路データベースとを読み出した際に、これらのデータをバッファ２０から取得するようになっている。
【００４７】
経路計算部１６は、取得された更新済地図データベースと現登録経路データベースとを比較して、現登録経路データベースに登録された推奨経路よりも経路コスト（通過時間等）が小さい小コスト経路を探索するようになっている。
【００４８】
そして、経路計算部１６は、小コスト経路が探索された場合に、探索された小コスト経路のデータを、経路登録部２２に出力するようになっている。
【００４９】
経路登録部２２は、経路計算部１６から出力された小コスト経路のデータを取得すると、操作画面描画部１４に対して、小コスト経路を登録するか否かをユーザが選択するための操作画面（以下、小コスト経路登録画面と称する）を描画する旨の指令を出力するようになっている。この指令を受けた操作画面描画部１４は、小コスト経路登録画面の描画データを生成し、生成された描画データを表示処理部１５に出力するようになっている。そして、表示処理部１５は、操作画面描画部１４から出力された小コスト経路登録画面の描画データを画像に変換してディスプレイ８に出力することによって、小コスト経路登録画面をディスプレイ８に表示するようになっている。
【００５０】
そして、ディスプレイ８に表示された小コスト経路登録画面に対して、ユーザが、入力操作部５を用いて小コスト経路を登録するための入力操作（例えば、小コスト経路を登録するためのタッチパネル方式の登録ボタンの押圧）を行うと、経路登録部２２は、小コスト経路のデータに含まれる連続した複数個のリンクのリンクＩＤおよびリンク端の座標の情報等を記憶媒体１０に書き込むための書き込み要求をデータ読出／書込装置３に出力するようになっている。
【００５１】
これにより、小コスト経路のデータに含まれるリンクのリンクＩＤおよびリンク端の座標の情報等がデータ読出／書込装置３によって記憶媒体１０に書き込まれ、この結果、小コスト経路が記憶媒体１０における登録経路データベース２３内に登録されるようになっている。
【００５２】
なお、この小コスト経路は、前述した再登録される推奨経路とともに登録されるようにしてもよいし、または、推奨経路に替わって登録されるようにしてもよい。
【００５３】
さらに、本実施形態において、経路登録部２２は、更新済地図データベースから、現登録経路データベース内に登録されているリンク端の座標と一致または近似するリンク端の座標を有するようなリンクが抽出されなかった場合には、地図データベース１３の更新によって、推奨経路のデータに含まれるリンク（すなわち、推奨経路に対応するリンク）が削除され、推奨経路が保持不能であると判定するようになっている。そして、経路計算部１６は、推奨経路が保持不能である旨の判定結果を経路計算部１６に出力するようになっている。
【００５４】
経路登録部２２から出力された判定結果を取得した経路計算部１６は、代替経路探索手段として機能するようになっている。
【００５５】
すなわち、経路計算部１６は、データ読出制御部１９にデータ読出／書込装置３に対する読み出し要求を出力させることによって、データ読出／書込装置３に、更新済地図データベースおよび現登録経路データベースを読み出させ、読み出された各データベースをバッファ２０を介して取得するようになっている。
【００５６】
そして、経路計算部１６は、取得された更新済地図データベースと現登録経路データベースとを比較して、現登録経路データベースに登録された推奨経路に代替する代替経路を探索するようになっている。
【００５７】
そして、経路計算部１６は、代替経路が探索された場合に、探索された代替経路のデータを、経路登録部２２に出力するようになっている。
【００５８】
経路登録部２２は、経路計算部１６から出力された代替経路のデータを取得すると、操作画面描画部１４に対して、代替経路を登録するか否かをユーザが選択するための操作画面（以下、代替経路登録画面と称する）を描画する旨の指令を出力するようになっている。この指令を受けた操作画面描画部１４は、代替経路登録画面の描画データを生成し、生成された描画データを表示処理部１５に出力するようになっている。そして、表示処理部１５は、操作画面描画部１４から出力された代替経路登録画面の描画データを画像に変換してディスプレイ８に出力することによって、代替経路登録画面をディスプレイ８に表示するようになっている。
【００５９】
そして、ディスプレイ８に表示された代替経路登録画面に対して、ユーザが、入力操作部５を用いて代替経路を登録するための入力操作（例えば、代替経路を登録するためのタッチパネル方式の登録ボタンの押圧）を行うと、経路登録部２２は、代替経路のデータに含まれる連続した複数個のリンクのリンクＩＤおよびリンク端の座標の情報等を記憶媒体１０に書き込むための書き込み要求をデータ読出／書込装置３に出力するようになっている。
【００６０】
これにより、代替経路のデータに含まれるリンクのリンクＩＤおよびリンク端の座標の情報等が記憶媒体１０に書き込まれ、この結果、代替経路が記憶媒体１０における登録経路データベース２３内に登録されるようになっている。
【００６１】
上記構成に加えて、さらに、バッファ２０の出力側には、地図描画部２６が接続されている。ここで、ユーザが、入力操作部５を用いることによって、ユーザが指定した地点およびその周辺の地図を表示するための入力操作を行うと、データ読出制御部１９が、データ読出／書込装置３に対して、ユーザが指定した地点およびその周辺の地図データを読み出すための読み出し要求を出力するようになっている。この読み出し要求を受けたデータ読出／書込装置３は、記憶媒体１０における地図データベース１３から、ユーザが指定した地点およびその周辺の地図データを読み出してバッファ２０に出力するようになっている。そして、地図描画部２６は、バッファ２０に出力された前記地図データを用いることによって地図描画データを生成し、生成された地図描画データを表示処理部１５に出力するようになっている。表示処理部１５は、地図描画部２６から出力された地図描画データを画像に変換してディスプレイ８に出力することによって、ユーザが指定した地点およびその周辺の地図をディスプレイ８に表示するようになっている。
【００６２】
自車位置計算部１２と表示処理部１５との間には、自車位置描画部２７が接続されており、この自車位置描画部２７には、自車位置計算部１２によって算出された自車位置の情報が入力されるようになっている。そして、自車位置描画部２７は、入力された自車位置の情報に基づいて、自車位置のマークを表示するための自車位置描画データを生成し、生成された自車位置描画データを表示処理部１５に出力するようになっている。表示処理部１５は、自車位置描画部２７から出力された自車位置描画データを地図描画データと合成した上で画像に変換してディスプレイ８に出力することによって、地図上に自車位置のマークが重畳された画像をディスプレイ８に表示するようになっている。
【００６３】
経路計算部１６と表示処理部１５との間には、案内画像描画部２９が接続されており、この案内画像描画部３１には、経路計算部１６によって算出された推奨経路のデータが入力されるようになっている。そして、案内画像描画部２９は、入力された推奨経路のデータに基づいて、自車両を推奨経路に沿って目的地まで案内するための案内画像の描画データを生成し、生成された案内画像の描画データを表示処理部１５に出力するようになっている。なお、案内画像の描画データとしては、推奨経路を地図上に重畳表示するための推奨経路画像の描画データや、交差点拡大画像の描画データ等を挙げることができる。表示処理部１５は、案内画像描画部２９から出力された案内画像の描画データを画像に変換してディスプレイ８に出力することによって、案内画像をディスプレイ８に表示するようになっている。
【００６４】
さらに、本実施形態において、操作画面描画部１４は、記憶媒体１０（登録経路データベース２３）に登録された経路（以下、登録経路と称する）を利用したルート案内を受けるための操作画面（以下、登録経路利用画面と称する）の描画データを生成し、生成された登録経路利用画面の描画データを表示処理部１５に出力するようになっている。なお、登録経路は、地図データベース１３の更新前に登録された推奨経路、経路登録部２２によって再登録された推奨経路、経路登録部２２によって登録された小コスト経路または経路登録部２２によって登録された代替経路のいずれの場合もある。
【００６５】
表示処理部１５は、操作画面描画部１４から出力された登録経路利用画面の描画データを画像に変換してディスプレイ８に出力することによって、登録経路利用画面をディスプレイ８に表示するようになっている。
【００６６】
そして、ディスプレイ８に表示された登録経路利用画面に対して、ユーザが、入力操作部５を用いて登録経路を利用したルート案内を受けるための入力操作（例えば、タッチパネル方式の操作ボタンの押圧）を行うと、データ読出制御部１９は、データ読出／書込装置３に対して、登録経路データベース２３を読み出すための読み出し要求を出力するようになっている。
【００６７】
この読み出し要求にしたがってデータ読出／書込装置３によって記憶媒体１０から読み出された登録経路データベース２３は、バッファ２０に一時的に格納されるようになっている。本実施形態において、バッファ２０には、案内画像描画部２９が接続されており、案内画像描画部２９は、バッファ２０に格納された登録経路データベース２３を取得するようになっている。
【００６８】
登録経路データベース２３を取得した案内画像描画部２９は、登録経路の画像（地図上に重畳される画像）や登録経路上の交差点の拡大画像等の案内画像の描画データを生成し、生成された案内画像の描画データを表示処理部１５に出力するようになっている。表示処理部１５は、案内画像描画部２９から出力された案内画像の描画データを画像に変換してディスプレイ８に出力することによって、登録経路を利用した案内画像をディスプレイ８に表示するようになっている。
【００６９】
上記構成に加えて、さらに、経路計算部１６とスピーカ９との間には、音声案内部３０が接続されており、この音声案内部３０には、経路計算部１６によって算出された推奨経路のデータが入力されるようになっている。そして、音声案内部３０は、入力された推奨経路のデータに基づいて、自車両を推奨経路に沿って目的地まで音声案内するための案内音声データを生成し、生成された案内音声データをスピーカ９に出力するようになっている。なお、案内音声データとしては、交差点右左折案内を行うための音声データ等を挙げることができる。スピーカ９は、音声案内部３０から出力された案内音声データを音声に変換して出力することによって、音声案内を行うようになっている。
【００７０】
さらに、本実施形態において、音声案内部３０は、バッファ２０に接続されている。音声案内部３０は、ユーザが前述した登録経路利用画面に対する登録経路を利用したルート案内を行うための入力操作を行うことによって、記憶媒体１０から登録経路データベース２３が読み出されると、この登録経路データベース２３をバッファ２０から取得するようになっている。そして、音声案内部３０は、バッファ２０から取得した登録経路データベース２３に基づいて、登録経路上の交差点における右左折案内のための音声データ等の案内音声データを生成し、生成された案内音声データをスピーカ９に出力するようになっている。スピーカ９は、音声案内部３０から出力された案内音声データを音声に変換して出力することによって登録経路を利用した音声案内を行うようになっている。
【００７１】
次に、本実施形態における車載用ナビゲーション装置１に特有の動作について、より具体的な例を用いつつ図２乃至図８を参照して説明する。
【００７２】
なお、初期状態においては、地図データベース１３は、未だに更新されていないものとする。
【００７３】
また、このとき、図２（ａ）に示すように、記憶媒体１０には、経路登録部２２によって、地点Ａ（出発地）から地点Ｂ（目的地）までの推奨経路が登録されており、この登録された推奨経路によって、現登録経路データベースが構築されているものとする。
【００７４】
より具体的には、記憶媒体１０には、推奨経路として、推奨経路のデータに含まれる複数個のリンクのリンクＩＤ（図２（ａ）における186199,186190,186181,・・・,186145）と、リンク端座標の情報と、推奨経路の区間を示す区間情報とが登録されている。
【００７５】
この登録されている推奨経路に対応する推奨経路のデータは、道路形状として表現すれば、図２（ｂ）のようになる。この推奨経路のデータは、図２（ａ）のリンクＩＤの欄に示された各リンクＩＤの順番にしたがって連続するＬ１〜ＬＮ（ただし、Ｎは、４以上の自然数、以下同様）の複数個（Ｎ個）のリンクと、各リンクのリンク端の座標を規定し、互いに隣接するリンク同士を接続するｎ１〜ｎＮ＋１の複数個（Ｎ＋１個）のノードとを有している。なお、推奨経路のデータは、形状補間点を有しているが、図示は省略している。
【００７６】
また、図２（ａ）に示すように、１個のリンクＩＤに対応するリンク端座標は、始端部の座標と、終端部の座標との２つの座標によって形成されている。始端部および終端部の各座標は、それぞれ、経度に相当するＸ座標と、緯度に相当するＹ座標とからなる二次元座標とされている。当然のことであるが、図２（ａ）における１個のリンクＩＤに対応するリンクの終端部の座標と、この1個のリンクＩＤに対して図２（ａ）における下側に隣接する他の１個のリンクＩＤに対応するリンクの始端部の座標とは、互いに一致している。さらに、図２（ａ）における区間情報は、地点Ａ（出発地）の座標と地点Ｂ（目的地）の座標との２つの座標であってもよい。
【００７７】
（推奨経路を再登録する動作）
次に、初期状態から、地図データベース１３が年次更新によって更新されると、地図データ更新検出部２５が、そのことを検出して経路登録部２２に通知する。
【００７８】
次いで、経路登録部２２は、地図データ更新検出部２５からの通知を受けると、データ読出制御部１９に、データ読出／書込装置３に対する読み出し要求を出力させることによって、データ読出／書込装置３に、更新済地図データベースと現登録経路データベースとを記憶媒体１０から読み出させる。
【００７９】
次いで、経路登録部２２は、記憶媒体１０から読み出された更新済地図データベースと現登録経路データベースとを、バッファ２０を介して取得すると、取得された更新済地図データベースと現登録経路データベースとを比較する。
【００８０】
次いで、経路登録部２２は、更新済地図データベースから、現登録経路データベース内に登録されているリンク端の座標と一致または近似するリンク端の座標を有するようなリンク、すなわち、図２（ｂ）におけるＬ１〜ＬＮを抽出する。
【００８１】
そして、経路登録部２２は、データ読出／書込装置３に対する書き込み要求を出力することによって、抽出されたリンクのリンクＩＤを、記憶媒体１０における現登録経路データベースに上書きする。また、このとき、経路登録部２２は、抽出されたリンクのリンク端の座標も現登録経路データベースに上書きする。
【００８２】
これにより、図３（ａ）における右図に示すように、記憶媒体１０内に、新登録経路データベースが構築され、地点Ａから地点Ｂまでの推奨経路を、自動的に再登録することができる。
【００８３】
なお、図３（ａ）、図３（ｂ）に示すように、地図データベース１３の更新によって、例えば、リンクＬ１のリンクＩＤは、「186199」から「198766」へと変更され、また、リンクＬ２のリンクＩＤは、「186190」から「198757」へと変更され、さらに、リンクＬ３のリンクＩＤは、「186181」から「198748」へと変更され、さらにまた、リンクＬＮのリンクＩＤは、「186145」から「198712」へと変更されている。このように、本実施形態においては、地図データベース１３の更新後に新たなリンクＩＤが付されたＬ１〜ＬＮのリンクによって、地点Ａから地点Ｂまでの推奨経路が、更新後においても保持されることになる。
【００８４】
（小コスト経路を登録する動作）
また、本実施形態において、経路計算部１６は、経路登録部２２が記憶媒体１０から更新済地図データベースと現登録経路データベースとを読み出した際に、これらのデータをバッファ２０から取得する。
【００８５】
次いで、経路計算部１６は、取得された更新済地図データベースと現登録経路データベースとを比較して小コスト経路を探索し、小コスト経路が探索された場合に、探索された小コスト経路のデータを、経路登録部２２に出力する。
【００８６】
なお、本実施形態において、探索された小コスト経路のデータは、図４に示すように、連続するＬ１’〜ＬＮ’のＮ個のリンクと、ｎ１，ｎ２’，ｎ３’，．．．，ｎＮ＋１のＮ＋１個のノードとを有している。この小コスト経路のデータは、推奨経路のデータよりも距離および通過時間が短く、経路コストが小さい経路のデータとなっている。
【００８７】
次いで、経路登録部２２は、経路計算部１６から出力された小コスト経路のデータを取得すると、操作画面描画部１４に対して小コスト経路登録画面を描画する旨の指令を出力する。
【００８８】
次いで、この指令を受けた操作画面描画部１４は、小コスト経路登録画面の描画データを生成し、生成された描画データを表示処理部１５に出力する。
【００８９】
そして、表示処理部１５は、操作画面描画部１４から出力された小コスト経路登録画面の描画データを画像に変換してディスプレイ８に出力することによって、図５に示すような小コスト経路登録画面３２をディスプレイ８に表示する。なお、図５の小コスト経路登録画面３２には、小コスト経路として、地点Ａから地点Ｂまで最短時間で到着することができる最短ルートが探索されたことをユーザに知らせるメッセージと、最短ルートを登録するための操作を指示するメッセージと、最短ルートを登録するためのタッチパネル方式の登録ボタン３３とが表示されている。
【００９０】
そして、ユーザが、ディスプレイ８に表示された小コスト経路登録画面３２の登録ボタン３３を押圧すると、経路登録部２２は、小コスト経路のデータに含まれる連続した複数個のリンクのリンクＩＤ（図４における198990,198981,198972,198936等）およびリンク端の座標の情報を記憶媒体１０に書き込むための書き込み要求をデータ読出／書込装置３に出力する。
【００９１】
これにより、小コスト経路のデータに含まれるリンクのリンクＩＤおよびリンク端の座標の情報が記憶媒体１０に書き込まれ、この結果、小コスト経路が、記憶媒体１０における登録経路データベース２３内に登録され、記憶媒体１０内に新登録経路データベースが構築される。このとき、小コスト経路の登録は、推奨経路の再登録と並行して行うようにしてもよいし、推奨経路の再登録の替わりに行うようにしてもよい。
（代替経路を登録する動作）
一方、本実施形態において、経路登録部２２は、更新済地図データベースから、現登録経路データベース内に登録されているリンク端の座標と一致または近似するリンク端の座標を有するようなリンクが抽出されなかった場合には、地図データベース１３の更新によって、地点Ａから地点Ｂまでの登録された推奨経路に対応するリンクが削除され、推奨経路が保持不能であると判定する。そして、経路登録部２２は、その旨の判定結果を経路計算部１６に出力する。
【００９２】
次いで、経路計算部１６は、経路登録部２２から出力された判定結果を取得した後、データ読出制御部１９に、データ読出／書込装置３に対する読み出し要求を出力させることによって、データ読出／書込装置３に、更新済地図データベースおよび現登録経路データベースを読み出させる。そして、経路計算部１６は、読み出された各データベースをバッファ２０を介して取得する。
【００９３】
次いで、経路計算部１６は、取得された更新済地図データベースと現登録経路データベースとを比較して代替経路を探索し、探索された代替経路のデータを、経路登録部２２に出力する。
【００９４】
なお、本実施形態において、探索された代替経路のデータは、図６に示すように、連続するＬ１”〜ＬＮ”のＮ個のリンクと、ｎ１，ｎ２”，ｎ３”，．．．，ｎＮ＋１のＮ＋１個のノードとを有している。
【００９５】
次いで、経路登録部２２は、経路計算部１６から出力された代替経路のデータを取得すると、操作画面描画部１４に対して代替経路登録画面を描画する旨の指令を出力する。
【００９６】
次いで、この指令を受けた操作画面描画部１４は、代替経路登録画面の描画データを生成し、生成された描画データを表示処理部１５に出力する。
【００９７】
そして、表示処理部１５は、操作画面描画部１４から出力された代替経路登録画面の描画データを画像に変換してディスプレイ８に出力することによって、図７に示すような代替経路登録画面３５をディスプレイ８に表示する。
【００９８】
なお、図７の代替経路登録画面３５には、地図データベース１３の更新前に登録されていた地点Ａから地点Ｂまでの推奨経路が更新によって削除されたことをユーザに知らせるメッセージと、削除された推奨経路の替わりに探索された代替経路（替わりのルート）を登録するための操作を指示するメッセージと、代替経路を登録するためのタッチパネル方式の登録ボタン３６とが表示されている。
【００９９】
そして、ユーザが、ディスプレイ８に表示された代替経路登録画面３５の登録ボタン３６を押圧すると、経路登録部２２は、代替経路のデータに含まれる連続した複数個のリンクのリンクＩＤ（図６における199100,199091,199088,199052等）およびリンク端の座標の情報を記憶媒体１０に書き込むための書き込み要求をデータ読出／書込装置３に出力する。
【０１００】
これにより、代替経路のデータに含まれるリンクのリンクＩＤおよびリンク端の座標の情報が、データ読出／書込装置３によって記憶媒体１０に書き込まれる。
【０１０１】
この結果、代替経路が、再登録される推奨経路に替わって記憶媒体１０における登録経路データベース２３内に登録され、記憶媒体１０内に新登録経路データベースが構築される。
【０１０２】
（新登録経路データベースを利用したルート案内のための動作）
このようにして、推奨経路の再登録、小コスト経路の登録または代替経路の登録が行われた上で、図示しないメニュー画面から、入力操作部５を用いることによって、登録経路利用画面に遷移するための入力操作を行うと、操作画面描画部１４が、登録経路利用画面の描画データを生成し、生成された登録経路利用画面の描画データを表示処理部１５に出力する。
【０１０３】
表示処理部１５は、操作画面描画部１４から出力された登録経路利用画面の描画データを画像に変換してディスプレイ８に出力することによって、図８に示すような登録経路利用画面３８をディスプレイ８に表示する。なお、図８の登録経路利用画面３８は、ルート案内を受けるルートを選択するための区間情報（例えば、地点Ａ〜地点Ｂ）が表示されたタッチパネル方式の選択ボタン３９と、選択ボタン３９によって選択されたルートに決定するための決定ボタン４０とを有している。ここで、地点Ａから地点Ｂまでの登録経路が複数個（例えば、再登録された推奨経路と小コスト経路）存在する場合も想定される。この場合には、地点Ａから地点Ｂまでの登録経路を選択する選択ボタン３９が押圧された後に、さらに、地点Ａから地点Ｂまでの登録経路として登録されている複数個の登録経路を選択するための選択ボタンを、各登録経路の違い（例えば、再登録された推奨経路と小コスト経路との違い）が分かる状態として表示するようにしてもよい。
【０１０４】
そして、ユーザが、登録経路利用画面３８における地点Ａ〜地点Ｂまでのルートを選択する選択ボタン３９を押圧した後に、決定ボタン４０を押圧すると、データ読出制御部１９は、データ読出／書込装置３に対して、新登録経路データベースを読み出すための読み出し要求を出力する。
【０１０５】
この読み出し要求にしたがってデータ読出／書込装置３によって記憶媒体１０から読み出された新登録経路データベースは、バッファ２０を経て案内画像描画部２９および音声案内部３０によってそれぞれ取得される。
【０１０６】
新登録経路データベースを取得した案内画像描画部２９は、地点Ａから地点Ｂまでの登録経路（再登録された推奨経路、小コスト経路または代替経路）の画像や登録経路上の交差点の拡大画像等の案内画像の描画データを生成し、生成された案内画像の描画データを表示処理部１５に出力する。表示処理部１５は、案内画像描画部２９から出力された案内画像の描画データを画像に変換してディスプレイ８に出力することによって、登録経路を利用した案内画像をディスプレイ８に表示する。
【０１０７】
これにより、自車両が地点Ａから地点Ｂに向かう間、案内画像の表示によるルート案内を受けることができる。
【０１０８】
また、新登録経路データベースを取得した音声案内部３０は、登録経路上の交差点における右左折案内のための音声データ等の案内音声データを生成し、生成された案内音声データをスピーカ９に出力する。スピーカ９は、音声案内部３０から出力された案内音声データを音声に変換して出力する。
【０１０９】
これにより、自車両が地点Ａから地点Ｂに向かう間、案内音声の出力によるルート案内を受けることができる。
【０１１０】
以上述べたように、本実施形態における車載用ナビゲーション装置１によれば、経路登録部２２によって、地図データベース１３が更新された際に、現登録経路データベース内に登録されたリンク端の座標と一致または近似するリンク端の座標を有するような更新済地図データベース内のリンクのリンクＩＤを自動的に登録することによって、地図データベース１３の更新前に登録された推奨経路を自動的に再登録することができる。
【０１１１】
この結果、地図データの更新によるリンクＩＤの変更にかかわらず、地図データの更新前に登録された経路を地図データの更新後においても保持することができ、利便性を向上させることができる。具体的には、ユーザが過去に訪れた目的地に再び向かう場合に、登録経路利用画面の操作のみでルート案内を受けることができ、目的地の設定や経路計算条件の設定等の煩雑な操作を再び行うことを要しなくなる。
【０１１２】
なお、本発明は、前述した実施の形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。
【０１１３】
例えば、登録経路データベース２３には、形状補間点等の他の座標の情報を登録するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１１４】
【図１】本発明に係る車載用ナビゲーション装置の実施形態を示すブロック図
【図２】本発明に係る車載用ナビゲーション装置の実施形態において、現登録経路データベースおよびこれに対応する推奨経路のデータの一例を示す説明図
【図３】本発明に係る車載用ナビゲーション装置の実施形態において、地図データベースの更新にともなう推奨経路の再登録動作を示す説明図
【図４】本発明に係る車載用ナビゲーション装置の実施形態において、探索された小コスト経路のデータを推奨経路のデータとともに示す説明図
【図５】本発明に係る車載用ナビゲーション装置の実施形態において、小コスト経路登録画面を示す図
【図６】本発明に係る車載用ナビゲーション装置の実施形態において、探索された代替経路のデータを消滅した推奨経路のデータ（想像線）とともに示す説明図
【図７】本発明に係る車載用ナビゲーション装置の実施形態において、代替経路登録画面を示す図
【図８】本発明に係る車載用ナビゲーション装置の実施形態において、登録経路利用画面を示す図
【図９】地図データベースの更新にともなうリンクＩＤの変更状態を示す説明図
【符号の説明】
【０１１５】
１  車載用ナビゲーション装置
１３  地図データベース
２２  経路登録部
【図１】
2007309822.tif 000003
【図２】
2007309822.tif 000004
【図３】
2007309822.tif 000005
【図４】
2007309822.tif 000006
【図５】
2007309822.tif 000007
【図６】
2007309822.tif 000008
【図７】
2007309822.tif 000009
【図８】
2007309822.tif 000010
【図９】
2007309822.tif 000011