(57)【要約】【課題】前記車速維持機構を簡単に構成できるものでありながら、運転操作性等を簡単に向上できる作業車両を提供するものである。【解決手段】走行車輪３，４を備えた走行機体２に搭載されたエンジン５と、エンジン５からの動力を変速する油圧式無段変速機２５と、油圧式無段変速機２５の変速出力を増減速操作する変速ペダル３１，３２と、油圧式無段変速機２５の変速出力を略一定に維持する車速維持手段４９とを備えてなる作業車両において、変速ペダル３１，３２の足踏み操作位置を検出する変速位置センサ４７と、車速維持手段４９を作動する手動操作用のクルーズスイッチ７２とを備え、変速ペダル３１，３２を足踏み操作した状態で、クルーズスイッチ７２をオン操作することにより、車速が略一定に維持されるように構成したものである【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車輪を備えた走行機体に搭載されたエンジンと、前記エンジンからの動力を変速する油圧式無段変速機と、前記油圧式無段変速機の変速出力を増減速操作する変速ペダルと、前記油圧式無段変速機の変速出力を略一定に維持する車速維持手段とを備えてなる作業車両において、
前記変速ペダルの足踏み操作位置を検出する変速位置センサと、前記車速維持手段を作動する手動操作用のクルーズスイッチとを備え、
前記変速ペダルを足踏み操作した状態で、前記クルーズスイッチをオン操作することにより、前記変速ペダルの足踏み操作位置に応じた車速が略一定に維持されるように構成したことを特徴とする作業車両。
【請求項２】
前記クルーズスイッチのオン操作によって維持された車速以上に、前記変速ペダルの足踏み操作量が増大することにより、車速維持動作が解除されるように構成したことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記クルーズスイッチのオン操作によって、車速が略一定に維持された状態で、前記変速ペダルの急な足踏み操作が実行されることにより、前記油圧式無段変速機の変速出力を略零にした後、前記変速ペダルの足踏み操作量に応じた車速になるように、前記油圧式無段変速機を作動するように構成したことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項４】
前記走行車輪を制動操作するブレーキペダルの足踏み操作によって、車速が略零になるまで前記油圧式無段変速機の変速出力を減速するように構成したことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項５】
前記変速ペダルが足踏み操作されていない状態で、前記クルーズスイッチがオフ操作されることにより、車速が略零になるまで前記油圧式無段変速機の変速出力を徐々に減速するように構成したことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項６】
作業機駆動用のＰＴＯ入切スイッチがオフで、シートスイッチがオンで、前記変速位置センサが初期位置の状態で、エンジンの始動を可能に構成したことを特徴とする請求項１〜５に記載の作業車両。
【請求項７】
作業機駆動用のＰＴＯ入切スイッチがオフで、シートスイッチがオンで、前記変速ペダルの初期位置が変速中立センサによって検出された状態で、エンジンの始動を可能に構成したことを特徴とする請求項１〜５に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、農作業に使用されるトラクタ又は土木作業に使用されるホィルローダ等の作業車両において、油圧式無段変速機の変速出力を変速ペダルにて増速操作または減速操作し、前進移動または後進移動するようにした作業車両に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、一般に、前記したトラクタ又はホィルローダ等の作業車両において、その後部に連結される左右の後車輪に動力伝達するに際しては、前記作業車両における走行機体の前部に搭載したエンジンから動力伝達されるミッションケースの変速機構を介して左右の後車輪に対して出力するように構成している。
【０００３】
この場合、従来の作業車両においては、前記変速ペダルの足踏み操作によって出力を変更する静油圧式無段変速機を備え、前記静油圧式無段変速機にて前記エンジンの出力を変速して、前記静油圧式無段変速機の出力によって左右の後車輪を駆動するという構成にしている(例えば、特許文献１参照)。
【特許文献１】特開平１−１９０５５３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記従来技術は、走行機体の車速を一定に保持するための車速維持機構（オートクルーズ機構）としてロックレバーを備え、前記静油圧式無段変速機の変速出力が前記ロックレバーにて略一定に維持され、車速を略一定に維持するクルーズ動作を実行していた。したがって、オペレータが前記ロックレバーのクルーズ動作を解除する操作をしたり、後車輪を制動するためのブレーキペダルに前記ロックレバーを機械的に連結して、ブレーキペダルの足踏み操作によって前記ロックレバーのクルーズ動作を解除する必要がある。そのため、前記車速維持機構の構成部品数を削減して簡単に構成できない。また、走行機体の車速を一定に保持したり解除する運転操作性等を簡単に向上できない等の問題がある。
【０００５】
本発明の目的は、前記車速維持機構を簡単に構成できるものでありながら、運転操作性等を簡単に向上できる作業車両を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するため、請求項１に係る発明の作業車両は、走行車輪を備えた走行機体に搭載されたエンジンと、前記エンジンからの動力を変速する油圧式無段変速機と、前記油圧式無段変速機の変速出力を増減速操作する変速ペダルと、前記油圧式無段変速機の変速出力を略一定に維持する車速維持手段とを備えてなる作業車両において、前記変速ペダルの足踏み操作位置を検出する変速位置センサと、前記車速維持手段を作動する手動操作用のクルーズスイッチとを備え、前記変速ペダルを足踏み操作した状態で、前記クルーズスイッチをオン操作することにより、前記変速ペダルの足踏み操作位置に応じた車速が略一定に維持されるように構成したものである。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の作業車両において、前記クルーズスイッチのオン操作によって維持された車速以上に、前記変速ペダルの足踏み操作量が増大することにより、車速維持動作が解除されるように構成したものである。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の作業車両において、前記クルーズスイッチのオン操作によって、車速が略一定に維持された状態で、前記変速ペダルの急な足踏み操作が実行されることにより、前記油圧式無段変速機の変速出力を略零にした後、前記変速ペダルの足踏み操作量に応じた車速になるように、前記油圧式無段変速機を作動するように構成したものである。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、請求項１に記載の作業車両において、前記走行車輪を制動操作するブレーキペダルの足踏み操作によって、車速が略零になるまで前記油圧式無段変速機の変速出力を減速するように構成したものである。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、請求項１に記載の作業車両において、前記変速ペダルが足踏み操作されていない状態で、前記クルーズスイッチがオフ操作されることにより、車速が略零になるまで前記油圧式無段変速機の変速出力を徐々に減速するように構成したものである。
【００１１】
請求項６に記載の発明は、請求項１に記載の作業車両において、作業機駆動用のＰＴＯ入切スイッチがオフで、シートスイッチがオンで、前記変速位置センサが初期位置の状態で、エンジンの始動を可能に構成したものである。
【００１２】
請求項７に記載の発明は、請求項１に記載の作業車両において、作業機駆動用のＰＴＯ入切スイッチがオフで、シートスイッチがオンで、前記変速ペダルの初期位置が変速中立センサによって検出された状態で、エンジンの始動を可能に構成したものである。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に係る発明によれば、走行車輪を備えた走行機体に搭載されたエンジンと、前記エンジンからの動力を変速する油圧式無段変速機と、前記油圧式無段変速機の変速出力を増減速操作する変速ペダルと、前記油圧式無段変速機の変速出力を略一定に維持する車速維持手段とを備えてなる作業車両において、前記変速ペダルの足踏み操作位置を検出する変速位置センサと、前記車速維持手段を作動する手動操作用のクルーズスイッチとを備え、前記変速ペダルを足踏み操作した状態で、クルーズスイッチをオン操作することにより、前記変速ペダルの足踏み操作位置に応じた車速が略一定に維持されるように構成したものであるから、オペレータが前記クルーズスイッチをオン操作するだけで、例えば前記変速ペダルから足を離しても、足を離す直前の前記変速ペダルの足踏み操作位置に応じた車速を維持できたり、前記変速ペダルを再び足踏み操作して車速の一定維持動作を解除できる等の自動制御が可能になり、前記クルーズスイッチによって車速維持機構を簡単に構成でき、且つ運転操作性等を簡単に向上できるものである。
【００１４】
請求項２に係る発明によれば、前記クルーズスイッチのオン操作によって維持された車速（オペレータがクルーズスイッチをオンにしたときのペダル足踏み操作量）以上に、前記変速ペダルの足踏み操作量が増大することにより、車速維持動作が解除されるように構成したものであるから、前記変速ペダルの足踏み操作によって車速を増速する場合、オペレータが前記クルーズスイッチをオフ操作する必要がなく、簡単な運転操作で機動性等を向上できるものである。
【００１５】
請求項３に係る発明によれば、前記クルーズスイッチのオン操作によって、車速が略一定に維持された状態で、前記変速ペダルの急な足踏み操作が実行されることにより、前記油圧式無段変速機の変速出力を略零にした後、前記変速ペダルの足踏み操作量に応じた車速になるように、前記油圧式無段変速機を作動するように構成したものであるから、前記油圧式無段変速機の急激な増速動作を制限でき、オペレータが希望する車速にスムーズに変更できるものである。
【００１６】
請求項４に係る発明によれば、前記走行車輪を制動操作するブレーキペダルの足踏み操作によって、車速が略零になるまで前記油圧式無段変速機の変速出力を減速するように構成したものであるから、ブレーキペダルを足踏み操作した場合、前記油圧式無段変速機の出力負荷が過大になるのを防止しながら、前記走行車輪の制動によって車速を緩やかに減速して停止できるものである。
【００１７】
請求項５に係る発明によれば、前記変速ペダルが足踏み操作されていない状態で、前記クルーズスイッチがオフ操作されることにより、車速が略零になるまで前記油圧式無段変速機の変速出力を徐々に減速するように構成したものであるから、前記クルーズスイッチのオフ操作によって車速を緩やかに減速して停止できるものである。
【００１８】
請求項６に係る発明によれば、作業機駆動用のＰＴＯ入切スイッチがオフで、シートスイッチがオンで、前記変速位置センサが初期位置の状態で、前記エンジンの始動を可能に構成したものであるから、前記エンジンの始動によって、作業機が駆動されるのを防止でき、且つオペレータが操縦座席に座乗していない状態での運転を防止でき、前記変速ペダルを足踏み操作した状態での急発進を防止できるものである。
【００１９】
請求項７に係る発明によれば、作業機駆動用のＰＴＯ入切スイッチがオフで、シートスイッチがオンで、前記変速ペダルの初期位置が変速中立センサによって検出された状態で、前記エンジンの始動を可能に構成したものであるから、前記エンジンの始動によって、作業機が駆動されるのを防止でき、且つオペレータが操縦座席に座乗していない状態での運転を防止でき、前記変速ペダルを足踏み操作した状態での急発進を防止できるものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の実施の形態を、作業車両としての農作業用トラクタに適用した場合の図面について説明する。図１はトラクタの側面図、図２は同平面図、図３は同変速ペダル部の側面図、図４は同変速ペダル部の平面図、図５は同変速ペダル部の斜視図、図６は同変速ペダル部の部分拡大側面図である。
【００２１】
図１及び図２に示されるように、トラクタ１は、走行機体２を左右一対の前車輪３と同じく左右一対の後車輪４とで支持し、前記走行機体２の前部に搭載したエンジン５にて前記両後車輪４及び両前車輪３を駆動することにより、前後進走行するように構成されている。走行機体２は、前バンパ６及び前車軸ケース７を有するエンジンフレーム８と、エンジン５から出力された動力を継断するためのメインクラッチ９を有するクラッチハウジング１０と、エンジン５の回転を適宜変速して前記両後車輪４及び両前車輪３に伝達するためのミッションケース１１と、クラッチハウジング１０にミッションケース１１を連結するためのミッション前面ケース１２と、クラッチハウジング１０の外側面から外向きに突出するように着脱可能に装着される左右一対のステップフレーム１３とからなる。エンジンフレーム８の後端側がエンジン５の左右外側面に連結されている。エンジン５の後面側にはクラッチハウジング１０の前面側が連結されている。クラッチハウジング１０の後面側には、ミッション前面ケース１２を介してミッションケース１１の前面側が連結されている。
【００２２】
エンジン５はボンネット１４にて覆われる。また、クラッチハウジング１０の上面には、操縦コラム１５が立設されている。前記両前車輪３を左右に動かすことによってかじ取りするようにした操縦ハンドル１６が操縦コラム１５の上面側に配置されている。ミッションケース１１の上面には、操縦座席１７が配置されている。また、両前車輪３は、前車軸ケース７を介してエンジンフレーム８に取付けられている。両後車輪４は、前記ミッションケース８に対して、当該ミッションケース８の外側面から外向きに突出するように着脱可能に装着される後車軸ケース（図示省略）を介して取付けられている。
【００２３】
前記ミッションケース１１の上面には、前記走行機体２の後部に連結される耕うん機等の作業機１９を昇降動するための油圧式の作業機用昇降機構２０が着脱可能に取付けられている。さらに、前記ミッションケース１１の後側面には、作業機１９に駆動力を伝えるためのＰＴＯ軸２１が後向きに突出するように設けられている。作業機１９は、ミッションケース１１の後部に、一対の左右ロワーリンク２２及びトップリンク２３からなる３点リンク機構２４を介して連結されている。
【００２４】
ミッション前面ケース１２の前側面には、後述する静油圧式無段変速機（ＨＳＴ）２５が配置されている。静油圧式無段変速機２５は、クラッチハウジング１０の後部に内設されている。メインクラッチ９から後ろ向きに突出する主動軸２６を介して、前記エンジン５の回転を無段変速機２５に伝達し、次いで、ミッションケース１１の副変速ギヤ機構（図示省略）にて適宜変速して、前記両後車輪４及び両前車輪３に伝達する。また、主動軸２６からの前記エンジン５の回転をミッションケース１１のＰＴＯ変速ギヤ機構（図示省略）にて適宜変速して、ＰＴＯ軸２１に伝達することになる。
【００２５】
次に、図１乃至図５を参照して、操縦座席８のオペレータが操作する操縦部の構造を説明する。ステップフレーム１３の上面には、平坦な床板１８が設けられている。操縦座席８の前方の床板１８から操縦コラム１５が突出され、操縦コラム１５より右方の床板１８の上面には、左右の後車輪制動用ブレーキ機構を作動させる左右のブレーキペダル２９，３０と、無段変速機２５の変速操作用トラニオンアーム３５を作動させる前進ペダル３１及び後進ペダル３２とが配置されている。また、操縦コラム１５の右側面（進行方向に向かって右側）には、エンジン５のガバナ３３のアクセルアーム３４に連結させたアクセルレバー３５が配置されている。また、操縦コラム１５より右方の床板１８の上面には、メインクラッチ９を切り操作するクラッチペダル３６が配置されている。
【００２６】
図４及び図５に示すように、前進ペダル３１の基端部をペダル軸３７の一端側（右側端）に連結させる。後進ペダル３２のペダルアーム３２ａをペダル軸３７の他端側（左側端）に連結させる。ペダル軸３７には左右の軸受体３８を回動可能に被嵌させる。左右の軸受体３８は、止め板３９等を介して、床板１８の下面に着脱可能に固設させる。
【００２７】
また、ペダルアーム３２ａには、軸体４３を介して長さ調節可能な第１変速ロッド４０を連結する。第１変速ロッド４０に軸体４２を介して変速リンク４１を連結させる。変速リンク４１は、変速リンク支点軸４４を介して、クラッチハウジング１０のアーム取付フレーム４５に回動可能に配置させる。一方、床板１８の下面に可変抵抗器形のペダルポテンショ４７を固設し、ペダルポテンショ４７の操作アーム４７ａにペダル軸３７の操作板３７ａを常時当接させている。ペダルポテンショ４７の操作アーム４７ａは、ペダルポテンショ４７に内臓したバネ（図示省略）のバネ力にて操作板３７ａに常に弾圧されている。操作板３７ａはペダル軸３７と連動して回転することになる。ペダル軸３７とペダルポテンショ４７の両者を床板１８に設置し、ペダルポテンショ４７とペダル軸３７との相対位置を高精度に決定可能に構成する。
【００２８】
他方、クラッチハウジング１０内の無段変速機２５のトラニオン軸４６には、無段変速機２５を変速作動させるためのトラニオンアーム４８を配置している。トラニオンアーム４８には、変速アクチュエータ４９の変速操作ロッド５０を連結している。なお、トラニオンアーム４７と変速操作ロッド５０を連結するための軸体５１は、クラッチハウジング１０に形成した長穴５２に貫通させている。
【００２９】
したがって、オペレータが前進ペダル３１及び後進ペダル３２を踏み込んで増速側に作動させた場合、操作板３７ａ及び操作アーム４７ａを介してペダルポテンショ４７が作動し、当該ペダルポテンショ４７の出力によって変速アクチュエータ４９が作動し、変速操作ロッド５０を介してトラニオンアーム４８が回動され、無段変速機２５の油圧ポンプ（図示省略）の斜板角度を変化させて、無段変速機２５の出力回転数を増大させ、トラクタ１の前進または後進の移動速度を任意に増速させることになる。なお、ペダルアーム３２ａには、走行機体２に配置したガスダンパ５３が連結され、前進ペダル３１及び後進ペダル３２の操作荷重が、ガスダンパ５３によって設定されている。
【００３０】
前進ペダル３１及び後進ペダル３２を初期位置に戻すための復帰リンク５７は、クラッチハウジング１０の外側に備える。復帰リンク５７の一端側（基端側）は、リンク軸５８を介してアーム取付フレーム４５に回動可能に軸支されている。復帰リンク５７の他端側（自由端側）が、速度戻しバネ５９を介してアーム取付フレーム４５に連結されている。下面側が略への字形に形成された復帰リンク５７の中間部の凹部５７ａには、変速リンク４１の回転ローラ６０を当接させている。即ち、速度戻しバネ５９力によって復帰リンク５７が回転ローラ６０を弾圧している。なお、回転ローラ６０は、ローラ軸６１を介して変速リンク４１に回転可能に軸支されている。
【００３１】
したがって、オペレータの足が前進ペダル３１及び後進ペダル３２から離れた場合、復帰リンク５７が下面中央部における凹部５７ａに回転ローラ６０が戻るように、速度戻しバネ５９力によって変速リンク４１が回動するので、前進ペダル３１及び後進ペダル３２が初期位置に戻され、ペダルポテンショ４７がニュートラル出力位置に回動され、無段変速機２５の油圧ポンプ（図示省略）の斜板角度が略零になり、無段変速機２５の出力回転数を略零に維持することになる。
【００３２】
次に、本実施形態の作業車両（走行車両）の走行制御（変速制御）について説明する。図７は、走行制御手段の機能ブロック図であり、制御プログラムを記憶したＲＯＭと各種データを記憶したＲＡＭとを備えたマイクロコンピュータ等の走行コントローラ７０には、上述したペダルポテンショ４７と、変速アクチュエータ４９とが接続されている。
【００３３】
また、変速ペダルとしての一体形の前進ペダル３１と後進ペダル３２の中立位置（車速が零の位置）を検出する変速中立スイッチ７１と、上述した無段変速機２５の出力を略一定に保持して車速を一定に維持する車速維持機構としてのクルーズスイッチ７２と、作業機１９に動力を伝えるためのＰＴＯクラッチ（図示省略）を入り切り操作するＰＴＯ入切スイッチ７３と、操縦座席１７にオペレータが座乗したときにオンになるシートスイッチ７４と、オペレータがエンジン５を始動操作するためのエンジン始動スイッチ７５と、無段変速機２５の出力回転数を検出するＨＳＴ回転センサ７６と、トラニオンアーム４８にペダル軸３７を係脱可能に連結する連動クラッチ７７と、エンジン５を始動するエンジンスタータ７８とが、走行コントローラ７０に接続されている。
【００３４】
さらに、図８には、ペダル踏込み量に対する車速の変化を示す線図が記載されている。すなわち、横軸にペダルポテンショ４７の出力電圧Ｖ（最小値（０Ｖ）と最大値（５Ｖ）の略中間の出力電圧値（２．５Ｖ）を境に、右向きは前進ペダル３１のもの、左向きは後進ペダル３２のもの）を採り、左縦軸にはトラクタ１の車速Ｄ（無段変速機２５の出力回転数）を採って、変速比パターン（ペダル３１，３２の足踏み操作量Ｌｘとペダルポテンショ４７の出力電圧Ｖとの相対関係）の線図を示す。
【００３５】
図８に示されるように、前進ペダル３１の足踏み操作によって油圧無段変速機２５の出力回転数が零から最大回転数に変化した場合、車速Ｄが前進側の零から最大に移行し、ペダルポテンショ４７の出力電圧Ｖが略中間の出力電圧値（２．５Ｖ）から最大値（５Ｖ）に切換えられることになる。また、後進ペダル３２の足踏み操作によって油圧無段変速機２５の出力回転数が零から最大回転数に変化した場合、車速Ｄが後進側の零から最大に移行し、ペダルポテンショ４７の出力電圧Ｖが略中間の出力電圧値（２．５Ｖ）から最小値（０Ｖ）に切換えられることになる。
【００３６】
したがって、オペレータが前進ペダル３１（後進ペダル３２）を足踏み操作した場合、前進ペダル３１（後進ペダル３２）の足踏み操作量Ｌｘに応じた出力電圧Ｖｘがペダルポテンショ４７から出力され、そのペダルポテンショ４７の出力電圧Ｖｘに応じた車速Ｄｘ（油圧無段変速機２５の出力回転数）でトラクタ１が移動することになる。
【００３７】
次に、クルーズ制御のフローチャート（図９）を参照しながら車速維持制御態様を説明する。上述のように、前進ペダル３１（または後進ペダル３２）の足踏み操作量に比例させてペダルポテンショ４７を作動し、ペダルポテンショ４７の出力で変速アクチュエータ４９を作動させて、主変速機構である油圧無段変速機２５の油圧ポンプ部の圧油吐出量を制御する。その場合、前進ペダル３１（または後進ペダル３２）の踏込み量に比例したペダルポテンショ４７の出力を環境の変化に適応して遂行する自動制御であり、より詳しくは、変速ペダルとしての前進ペダル３１（または後進ペダル３２）の足踏み操作量Ｌを自己監視し、その踏込み量の変化に応じて図８の変速比の目標線に追従するように自動制御する。前進ペダル３１（または後進ペダル３２）の足踏み操作量Ｌに応じた車速Ｄ１が設定され、その車速Ｄ１に対応してペダルポテンショ４７から出力電圧値Ｖ１が出力されるものである。これにて無段変速機２５の出力回転数を無段階に変更調節できるものである。
【００３８】
従って、クルーズ制御では、ＨＳＴ回転センサ７６値を入力させる（Ｓ１）。走行中に常時一定時間間隔（サンプリング時間間隔）毎に、ＨＳＴ回転センサ７６により、無段変速機２５の出力回転数（車速Ｄ１）を検出して読み込む。続いてペダルポテンショ４７の出力電圧値Ｖ１を入力させる（Ｓ２）。オペレータがトラクタ１を前進（後進）させるために前進ペダル３１（後進ペダル３２）を踏み込むことにより、ペダルポテンショ４７から前進ペダル３１（後進ペダル３２）の足踏み操作量Ｌを走行コントローラ７０に読み込む。この読み込み数値に基づいて、走行コントローラ７０の演算部では、図８に示された変速比パターン上の前進ペダル３１（後進ペダル３２）の足踏み操作量Ｌｘに対応した車速Ｄｘ（目標変速比値）を算出する（Ｓ３）。
【００３９】
ステップ３で算出された車速Ｄｘと現在車速Ｖ１（現在変速比値）との差を演算し、無段変速機２５の現在変速比値が目標変速比値に略等しいか否かを判別し、現在変速比値が目標変速比値に略等しくなるように、変速アクチュエータ４９を作動して、変無段変速機２５の変速制御を実行する（Ｓ４）。現在変速比値が目標変速比値から大小の所定％以上離しているときは、走行コントローラ２１０からの制御出力によって、無段変速機２５の油圧ポンプ部の斜板角度を変更調節し、無段変速機２５の油圧モータ部への作動油吐出量を制御して無段変速機２５の出力回転数を増加または減少させるという主変速操作を実行する。無段変速機２５の現在変速比値が目標変速比値に略等しければ（目標変速比値に対して現在変速比値が±所定％以内の場合）、無段変速機２５の出力回転数を維持させる。したがって、前進ペダル３１（後進ペダル３２）の足踏み操作量に比例した車速でトラクタ１を移動できる。
【００４０】
前進ペダル３１（後進ペダル３２）を足踏み操作してトラクタ１を移動させている状態で、オペレータがクルーズスイッチ７２をオンに操作したときに（Ｓ５：ｙｅｓ）、変速アクチュエータ４９の変速操作ロッド５０が変速切換位置に固定支持され、変速アクチュエータ４９が作動した状態で保持され、無段変速機２５の出力回転数を維持するための車速維持制御が実行される（Ｓ６）。即ち、オペレータが前進ペダル３１（後進ペダル３２）から足を離して、前進ペダル３１（後進ペダル３２）が初期位置に戻っても、変速アクチュエータ４９によってトラニオンアーム４８が一定位置に保持される。
【００４１】
したがって、クルーズスイッチ７２をオンに操作する直前の回転数で無段変速機２５の出力回転数が保たれ、オペレータがクルーズスイッチ７２をオンに操作したときの車速を維持してトラクタ１が移動する。なお、クルーズスイッチ７２は、オペレータが操作した指をクルーズスイッチ７２から離すことにより、図示しないバネによって自動的にオフに戻る。
【００４２】
オペレータが前進ペダル３１（後進ペダル３２）を再び足踏み操作した場合（Ｓ７：ｙｅｓ）、前進ペダル３１（後進ペダル３２）が急激な操作で足踏み操作されていない状態で（Ｓ８：ｎｏ）、オペレータがクルーズスイッチ７２をオンにしたときの車速Ｖｘ（無段変速機２５の出力回転数）と、前進ペダル３１（後進ペダル３２）の足踏み操作量Ｌｘ（ペダルポテンショ４７の出力電圧値Ｖｘ）とが一致するまでは、オペレータがクルーズスイッチ７２をオンにしたときの出力回転数に、無段変速機２５の出力回転数が保持され、オペレータがクルーズスイッチ７２をオンにしたときの車速Ｄｘが維持される。
【００４３】
一方、オペレータが再び足踏み操作したときの前進ペダル３１（後進ペダル３２）の足踏み操作量が、前記クルーズスイッチ７２のオン操作によって維持された車速Ｄｘに応じた足踏み操作量Ｌｘ以上に増大することにより、前進ペダル３１（後進ペダル３２）の車速維持動作が解除される（Ｓ９）。
【００４４】
即ち、オペレータがクルーズスイッチ７２をオンにしたときの車速Ｄｘ（無段変速機２５の出力回転数）に応じた前進ペダル３１（後進ペダル３２）の足踏み操作量Ｌｘ（ペダルポテンショ４７の出力電圧Ｖｘ）に比べ、オペレータが再び足踏み操作した前進ペダル３１（後進ペダル３２）の足踏み操作量Ｌｘ（ペダルポテンショ４７の出力電圧Ｖｘ）が大きくなった場合、無段変速機２５の車速維持動作が解除される。
【００４５】
ステップ９で車速維持動作が解除されることにより、前進ペダル３１（後進ペダル３２）の足踏み操作量（ペダルポテンショ４７の出力回転数）に比例して、変速アクチュエータ４９が増速側または減速側に作動し、無段変速機２５の出力回転数を変更するというペダル踏込み量に比例した車速制御が実行される（Ｓ１０）。前進ペダル３１（後進ペダル３２）の足踏み操作量に比例した車速でトラクタ１が移動する。
【００４６】
上述したステップ７で、前進ペダル３１（後進ペダル３２）を再び足踏み操作したときに、前進ペダル３１（後進ペダル３２）がオペレータによって急激に足踏み操作された場合（Ｓ８：ｙｅｓ）、変速アクチュエータ４９をオフにして無段変速機２５の車速維持動作を解除する。無段変速機２５の出力回転数を略零に戻し、トラクタ１の車速を零に戻した後（Ｓ１１）、前進ペダル３１（後進ペダル３２）の足踏み操作量（ペダルポテンショ４７の出力回転数）に比例して、変速アクチュエータ４９を増速側または減速側に作動させ、無段変速機２５の出力回転数を変更し、ステップ１０の車速制御を実行する。前進ペダル３１（後進ペダル３２）の足踏み操作量に比例した車速でトラクタ１を移動できる。
【００４７】
一方、ステップ６で、無段変速機２５の出力回転数を維持させる車速維持制御が実行され、ステップ７で、オペレータが前進ペダル３１（後進ペダル３２）を再び足踏み操作していない状態で（Ｓ７：ｎｏ）、オペレータがブレーキペダル２９，３０を足踏み操作し、後車輪４を制動操作した場合（Ｓ１２：ｙｅｓ）、変速アクチュエータ４９をオフに（励磁を解除）して、変速アクチュエータ４９の変速操作ロッド５０を初期位置（中立出力位置）に戻し、無段変速機２５の車速維持動作を解除する。その場合、無段変速機２５の出力回転数が略零になり、トラクタ１の車速が零に戻る（Ｓ１３）。且つ、ブレーキペダル２９，３０の足踏み操作によって後車輪４を制動して、トラクタ１を停止できる。
【００４８】
なお、オペレータによってブレーキペダル２９，３０が足踏み操作されている間（ブレーキペダル２９，３０がオンの間）は、変速アクチュエータ４９の変速操作ロッド５０を徐々に中立出力位置に戻し、無段変速機２５の出力回転数を徐々に減少させ、トラクタ１の車速を徐々に減速する。
【００４９】
他方、トラニオンアーム４８に連動クラッチ７７を介してペダル軸３７を係脱可能に連結した場合、上述した変速アクチュエータ４９を利用することなく、図９のクルーズ制御を実行可能な車速維持機構を構成できる。即ち、クルーズスイッチ７２がオンになった場合、連動クラッチ７７がオフになって、前進ペダル３１（後進ペダル３２）の足踏み操作量（ペダルポテンショ４７の出力回転数）と一致する出力回転数に、無段変速機２５の出力回転数が保持されることになる。
【００５０】
したがって、クルーズスイッチ７２がオンになったときの無段変速機２５の出力回転数が保持されるように、連動クラッチ７７によってトラニオンアーム４８が変速位置に支持され、ステップ６の車速維持制御が実行される。また、連動クラッチ７７がオンからオフに切り換ったときに、ペダル軸３７とトラニオンアーム４８との連結が解除され、オペレータが前進ペダル３１（後進ペダル３２）から足を離すことにより、前進ペダル３１（後進ペダル３２）が初期位置に戻るように構成できる。変速アクチュエータ４９または連動クラッチ７７のいずれか一方を利用して、図９のクルーズ制御を実行可能な車速維持機構を構成できる。
【００５１】
次に、エンジン始動制御のフローチャート（図１０）を参照しながらエンジン始動制御態様を説明する。オペレータがキースイッチ（図示省略）を操作して、エンジン始動スイッチ７５をオンにした場合（Ｓ２０：ｙｅｓ）、ＰＴＯ入切スイッチ７３がオフの状態で（Ｓ２１：ｙｅｓ）、シートスイッチ７４がオンの状態で（Ｓ２２：ｙｅｓ）、ペダルポテンショ４７が中立出力位置（無段変速機２５の出力が零の初期位置）の状態で（Ｓ２３：ｙｅｓ）、変速中立スイッチ７１がオンの状態のときに（Ｓ２４：ｙｅｓ）、エンジンスタータ７８が作動してエンジン５が始動されるようにエンジン始動制御が実行され、エンジン５を始動できる。
【００５２】
したがって、作業機１９を停止した状態で、オペレータが操縦座席１７に座乗し、前進ペダル３１（後進ペダル３２）が初期位置に支持されている状態で、オペレータがエンジン始動スイッチ７５をオン操作することにより、エンジン５が始動される。したがって、エンジン５を始動するときに、エンジン５の始動と同時に作業機１９が作動するのを防止でき、且つオペレータが操縦座席１７から離れて運転するのを防止でき、且つエンジン５の始動と同時にトラクタ１が急発進するのを防止できる。
【００５３】
上記の記載及び図７、図９から明らかなように、走行車輪としての前車輪３及び後車輪４を備えた走行機体２に搭載されたエンジン５と、エンジン５からの動力を変速する油圧式無段変速機２５と、油圧式無段変速機２５の変速出力を増減速操作する変速ペダルとしての前進ペダル３１及び後進ペダル３２と、油圧式無段変速機２５の変速出力を略一定に維持する車速維持手段としての変速アクチュエータ４９とを備えてなる作業車両において、前進ペダル３１及び後進ペダル３２の足踏み操作位置を検出する変速位置センサとしてのペダルポテンショ４７と、変速アクチュエータ４９を作動する手動操作用のクルーズスイッチ７２とを備え、前進ペダル３１及び後進ペダル３２を足踏み操作した状態で、クルーズスイッチ７２をオン操作することにより、前記変速ペダルの足踏み操作位置に応じた車速が略一定に維持されるように構成したものであるから、オペレータがクルーズスイッチ７２をオン操作するだけで、例えば前進ペダル３１及び後進ペダル３２から足を離しても、足を離す直前の前記変速ペダルの足踏み操作位置に応じた車速を維持できたり、前進ペダル３１及び後進ペダル３２を再び足踏み操作して車速の一定維持動作を解除できる等の自動制御が可能になり、クルーズスイッチ７２によって車速維持機構を簡単に構成でき、且つ運転操作性等を簡単に向上できる。
【００５４】
上記の記載及び図７、図９から明らかなように、クルーズスイッチ７２のオン操作によって維持された車速Ｄｘ(オペレータがクルーズスイッチ７２をオンにしたときの前進ペダル３１または後進ペダル３２の足踏み操作量Ｌｘ)以上に、前進ペダル３１または後進ペダル３２の足踏み操作量Ｌが増大することにより、車速維持動作が解除されるように構成したものであるから、前進ペダル３１または後進ペダル３２の足踏み操作によって車速Ｄを増速する場合、オペレータがクルーズスイッチ７２をオフ操作する必要がなく、簡単な運転操作で機動性等を向上できる。
【００５５】
上記の記載及び図７、図９から明らかなように、クルーズスイッチ７２のオン操作によって、車速が略一定に維持された状態で、前進ペダル３１及び後進ペダル３２の急な足踏み操作が実行されることにより、油圧式無段変速機２５の変速出力を略零にした後、前進ペダル３１及び後進ペダル３２の足踏み操作量に応じた車速になるように、油圧式無段変速機２５を作動するように構成したものであるから、油圧式無段変速機２５の急激な増速動作を制限でき、オペレータが希望する車速にスムーズに変更できる。
【００５６】
上記の記載及び図７、図９から明らかなように、後車輪４を制動操作するブレーキペダル２９，３０の足踏み操作によって、車速が略零になるまで油圧式無段変速機２５の変速出力を減速するように構成したものであるから、ブレーキペダル２９，３０を足踏み操作した場合、油圧式無段変速機２５の出力負荷が過大になるのを防止しながら、後車輪４の制動によって車速を緩やかに減速して停止できる。
【００５７】
上記の記載及び図７、図９から明らかなように、前進ペダル３１及び後進ペダル３２が足踏み操作されていない状態で、クルーズスイッチ７２がオフ操作されることにより、車速が略零になるまで油圧式無段変速機２５の変速出力を徐々に減速するように構成したものであるから、クルーズスイッチ７２のオフ操作によって車速を緩やかに減速して停止できる。
【００５８】
上記の記載及び図７、図１０から明らかなように、作業機１９駆動用のＰＴＯ入切スイッチ７３がオフで、シートスイッチ７４がオンで、ペダルポテンショ４７が初期位置の状態で、エンジン５の始動を可能に構成したものであるから、エンジン５の始動によって、作業機１９が駆動されるのを防止でき、且つオペレータが操縦座席１７に座乗していない状態での運転を防止でき、前進ペダル３１及び後進ペダル３２を足踏み操作した状態での急発進を防止できる。
【００５９】
上記の記載及び図７、図１０から明らかなように、作業機１９駆動用のＰＴＯ入切スイッチ７３がオフで、シートスイッチ７４がオンで、前進ペダル３１及び後進ペダル３２の初期位置が変速中立センサとしての変速中立スイッチ７１によって検出された状態で、エンジン５の始動を可能に構成したものであるから、エンジン５の始動によって、作業機１９が駆動されるのを防止でき、且つオペレータが操縦座席１７に座乗していない状態での運転を防止でき、前進ペダル３１及び後進ペダル３２を足踏み操作した状態での急発進を防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】トラクタの全体側面図である。
【図２】同平面図である。
【図３】同変速ペダル部の側面図である。
【図４】同変速ペダル部の平面図である。
【図５】同変速ペダル部の斜視図である。
【図６】同変速ペダル部の部分拡大側面図である。
【図７】走行制御手段の機能ブロック図である。
【図８】ペダルポテンショの出力とトラクタの車速の関係を示す線図である。
【図９】クルーズ制御のフローチャートである。
【図１０】エンジン始動制御のフローチャートである。
【符号の説明】
【００６１】
２走行機体
３前車輪（走行車輪）
４後車輪（走行車輪）
２５無段変速機
２９左ブレーキペダル
３０右ブレーキペダル
３１前進ペダル（変速ペダル）
３２後進ペダル（変速ペダル）
４７ペダルポテンショ（変速位置センサ）
４９変速アクチュエータ（車速維持手段）
７１変速中立スイッチ（変速中立センサ）
７２クルーズスイッチ
７３ＰＴＯ入切スイッチ
７４シートスイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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