(57)【要約】【課題】  走行シーンに応じてドライバの所望する視界が得られる車両周辺表示装置を提供する。【解決手段】  車両周囲の複数監視エリアの状況を切り替えて表示可能な表示手段（左右サイドミラー１，２、カメラ８，モニタ９）と、操舵角が所定値αを超えたとき、表示手段の表示監視エリアを切り替える処理装置３と、を有する車両周辺表示装置において、操舵角速度を検出する操舵角速度検出手段と、操舵切り増しと切り戻しを判定する操舵判定手段と、を備え、処理装置３は、車速が所定値以下、かつ操舵角速度が所定値以下のとき、切り戻し時の画像表示切り替えしきい値である所定値βを、切り増し時の画像表示切り替えしきい値である所定値αよりも小さな値に設定する。【選択図】      図１
2007049248.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周囲の複数監視エリアの状況を切り替えて表示可能な表示手段と、
操舵角が表示切り替えしきい値を超えたとき、前記表示手段の表示監視エリアを切り替える表示制御手段と、
を有する車両周辺表示装置において、
操舵切り増しと切り戻しを判定する操舵判定手段を備え、
前記表示制御手段は、前記操舵判定手段の判定結果に応じて、操舵切り戻し時の表示切り替えしきい値を、操舵切り増し時の表示切り替えしきい値よりも小さな値に設定することを特徴とする車両周辺表示装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両周辺表示装置において、
車両の車速を検出する車速検出手段と、
操舵角速度を検出する操舵角速度検出手段と、
をさらに有し、
前記表示制御手段は、前記車速検出手段で得られる車速と前記操舵角速度検出手段で得られる操舵角速度の少なくとも一方に応じて、前記操舵切り戻し時、および操舵切り増し時の表示切り替えしきい値を設定することを特徴とする車両周辺表示装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両周辺表示装置において、
前記表示制御手段は、車速が極低速しきい値以下、かつ操舵角速度が所定値以下のとき、操舵切り戻し時の表示切り替えしきい値を、操舵切り増し時の表示切り替えしきい値よりも小さな値に設定することを特徴とする車両周辺表示装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両周辺表示装置において、
前記表示手段は、車両の左右前側角部をそれぞれ撮像する撮像手段および撮像画像をドライバへ表示するモニタであり、
前記表示制御手段は、車両の前進時、操舵角が表示切り替えしきい値を超えたとき、旋回外側の前側角部を表示監視エリアとして前記モニタへ表示することを特徴とする車両周辺表示装置。
【請求項５】
請求項３または請求項４に記載の車両周辺表示装置において、
前記表示手段は、車両の左右後側角部をそれぞれ撮像する撮像手段および撮像画像をドライバへ表示するモニタであり、
前記表示制御手段は、車両の後退時、操舵角が表示切り替えしきい値を超えたとき、旋回外側の後側角部を表示監視エリアとして前記モニタへ表示することを特徴とする車両周辺表示装置。
【請求項６】
請求項５に記載の車両周辺表示装置において、
前記表示制御手段は、操舵切り戻し時の表示切り替えしきい値を、操舵中立位置付近の値とすることを特徴とする車両周辺表示装置。
【請求項７】
請求項３ないし請求項６のいずれか１項に記載の車両周辺表示装置において、
前記表示手段は、ドライバに車両後方の像をそれぞれ表示し、
前記表示制御手段は、車両の後退時、操舵角が表示切り替えしきい値を超えたとき、旋回内側の前記表示手段が表示対象とする像の位置を下方側へ変更することを特徴とする車両周辺表示装置。
【請求項８】
操舵角が表示切り替えしきい値を超えたとき、操舵角に応じた車両周囲の監視エリアをドライバへ表示する車両周辺表示装置において、
操舵切り戻し時の表示切り替えしきい値を、操舵切り増し時の表示切り替えしきい値よりも小さな値に設定することを特徴とする車両周辺表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操舵角に応じてドライバへ表示する車両周囲の監視エリアを切り替える車両周辺表示装置の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来の車両周辺表示装置では、トレーラとトラクターの屈曲角を操舵角により算出し、屈曲角が所定値以上の場合は、車両軌道外側のドライバから確認できないトレーラ側方の視界をドライバに提供し、屈曲角が所定値以下の場合は、トレーラ後方の視界を提供している（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００２−４６５３３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記従来技術にあっては、ドライバがハンドルの切り増し操作後にハンドルを切り戻し操作し、屈曲角が所定値未満となったとき、ドライバはトレーラ側方の視界を欲しているにもかかわらず、トレーラ後方の視界が提供されるという問題があった。
【０００４】
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、走行シーンに応じてドライバの所望する視界が得られる車両周辺表示装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述の目的を達成するため、本発明では、
車両周囲の複数監視エリアの状況を切り替えて表示可能な表示手段と、
操舵角が表示切り替えしきい値を超えたとき、前記表示手段の表示監視エリアを切り替える表示制御手段と、
を有する車両周辺表示装置において、
操舵切り増しと切り戻しを判定する操舵判定手段を備え、
前記表示制御手段は、前記操舵判定手段の判定結果に応じて、操舵切り戻し時の表示切り替えしきい値を、操舵切り増し時の表示切り替えしきい値よりも小さな値に設定することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明にあっては、操舵切り戻し時の表示切り替えしきい値が操舵切り増し時の表示切り替えしきい値よりも小さな値に設定される。例えば、操舵角が表示切り替えしきい値を超えたとき、旋回外側の車両前側角部をドライバに表示する場合、ドライバが車両を90°旋回させて料金箱等に幅寄せを行う走行シーンでは、ドライバがハンドルを切り増し後、ハンドルをゆっくり切り戻して車両を料金箱に寄せようとするとき、操舵角が表示切り替えしきい値以下となっても、旋回外側の車両前側角部の状況をドライバに表示することができる。すなわち、操舵角のみならず、操舵判定手段により走行シーンを判断し、走行シーンに応じて表示切り替えしきい値にヒステリシスを設定するものである。この結果、走行シーンに応じてドライバの所望する視界を提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の車両周辺表示装置を実施するための最良の形態を、実施例１，２に基づいて説明する。
【実施例１】
【０００８】
まず、構成を説明する。
図１は、実施例１の車両周辺表示装置を示すシステムブロック図であり、実施例１の車両周辺表示装置は、左右サイドミラー１，２と、処理装置（表示制御手段）３と、シフトポジションセンサ４と、舵角センサ５と、車速センサ６と、ヨーレイトセンサ７と、カメラ（撮像手段）８と、モニタ９と、サイドミラー非作動スイッチ１０と、表示位置入れ替えスイッチ１１と、を備えている。
【０００９】
左右サイドミラー１，２は、例えば、左右のドアにそれぞれ取り付けられたアウターミラーであり、左右鏡面１ａ，２ａと、左右鏡面駆動装置１ｂ，２ｂとを備えている。左鏡面１ａは、その鏡面角度を、上下および左右方向任意の角度に可変可能に取り付けられている。左鏡面駆動装置１ｂは、処理装置３からの指令信号に応じて、鏡面１ａの鏡面角度を可変する。右鏡面２ａは、左鏡面１ａと同様に、その鏡面角度を、上下および左右方向任意の角度に可変可能に取り付けられている。右鏡面駆動装置２ｂは、処理装置３からの指令信号に応じて、鏡面２ａの鏡面角度を可変する。
【００１０】
シフトポジションセンサ４は、例えば、シフトレバーに設けられたインヒビタスイッチであり、現在のシフトポジションを検出し、処理装置３へ出力する。舵角センサ５は、ステアリングコラムシャフト（図外）に設けられ、ドライバのハンドル操舵量である操舵角を検出し、処理装置３へ出力する。
【００１１】
車速センサ６は、各車輪にそれぞれ設けられた車輪速センサの検出値に基づいて車速（車体速）を検出し、処理装置３へ出力する。ヨーレイトセンサ７は、車両のヨーレイトを検出し、処理装置３へ出力する。
【００１２】
カメラ８は、図２に示すように、車両の４方向角部、車両後部中央位置および左サイドミラー１にそれぞれ配置された６つのカメラ8-1〜8-6により構成され、車両の４方向角部の画像１〜４と、車両後部の画像５と、車両左側方の画像６と、をそれぞれ撮像する。各カメラ8-1〜8-6により撮像された各画像１〜６は、処理装置３へ出力される。処理装置３は、走行条件に応じて、各画像１〜６からドライバに表示する画像を選択すると共に、その表示位置を決定し、モニタ８へ出力する。モニタ９は、車室内に設けられ、処理装置３により選択された画像を、設定された表示位置に表示する。実施例１では、左右サイドミラー１，２と、カメラ８およびモニタ９により、車両周囲の複数監視エリアの状況を切り替えて表示可能な表示手段が構成される。
【００１３】
サイドミラー非作動スイッチ１０は、ドライバが左右サイドミラー１，２の鏡面角度を下方に傾けたくない場面、すなわち、車両の後側方を確認したい場面で操作するスイッチである。処理装置３は、ドライバがサイドミラー非作動スイッチ１０を押している間と、スイッチから手を離した後、車両の進行方向が変化せず、かつ、手を離してから操舵角が一旦所定値（操舵切り増し時の表示切り替えしきい値）α以下となり、再び所定値αを超えるまでの間は、鏡面１ａ，２ａの角度を上方に固定とする。
【００１４】
表示位置入れ替えスイッチ１１は、ドライバがモニタ９に表示されている複数の画像の表示位置を入れ替える際に操作するスイッチである。
【００１５】
処理装置３は、シフトポジションセンサ４からのシフトポジションと、舵角センサ５からの操舵角および操舵角から得られる操舵角速度（操舵角速度検出手段に相当）と、車速センサ６からの車速と、ヨーレイトセンサ７からのヨーレイトと、サイドミラー非作動スイッチ１０の状態と、表示位置入れ替えスイッチ１１の状態とに基づいて、左右鏡面駆動装置１ｂ，１ｂに対し、左右鏡面１ａ，２ａの鏡面角度を可変すると共に、カメラ8-1〜8-6により得られた画像１〜６の１つまたは複数をモニタ９に表示させる。
【００１６】
次に、作用を説明する。
［サイドミラー鏡面角度制御処理］
図３は、実施例１の処理装置３で実行されるサイドミラー鏡面角度制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。なお、この処理は、所定の制御周期毎（例えば、10msec）に実行される。
【００１７】
ステップS1では、鏡面１ａ，２ａの角度を下方に傾ける走行条件か否かを判定する。YESの場合にはステップS2へ移行し、NOの場合にはステップS8へ移行する。
ここで、鏡面１ａ，２ａの角度を下方へ傾ける走行条件とは、シフトポジションセンサ４により検出されたシフトポジションがリバースまたは前進の場合である。シフトポジションがリバースの場合には、車速センサ６により検出された車速が所定値（極低速しきい値）以下の場合である。また、シフトポジションが前進の場合には、車速センサ６により検出された車速が所定値（極低速しきい値）以下で、かつ、後退並列駐車後の発進時の場合である。なお、後退並列駐車後の前進発進であるか否かは、車両停止前のシフトポジション、車速、操舵角およびヨーレイトセンサ７により検出されたヨー角変化から判断する。
【００１８】
ステップS2では、右サイドミラー２の鏡面角度を下方へ傾ける条件か否かを、後述する条件成立判定処理（図７）の結果に基づいて判定する。YESの場合にはステップS4へ移行し、NOの場合にはステップS3へ移行する。
【００１９】
ステップS3では、左サイドミラー１の鏡面角度を下方へ傾ける条件か否かを、後述する条件成立判定処理（図８）に基づいて判定する。YESの場合にはステップS5へ移行し、NOの場合にはステップS8へ移行する。
【００２０】
ステップS4では、サイドミラー非作動スイッチ１０が押されているか否かを判定する。押されている場合にはステップS8へ移行し、押されていない場合にはステップS6へ移行する。また、前回のスイッチON時の操舵角が右サイドミラー２の鏡面角度を下げる条件にあり、前回スイッチON以降ミラーを下げる条件の操舵角が継続し、かつシフトポジションに変化がない場合はステップS8へ移行する。例えば、図４の場合は、スイッチON後、操舵角が所定値αを超えた状態を継続しているため、右サイドミラー２の鏡面を下方へ傾けない。図５の場合は、操舵角が一旦所定値α以下になっているので、その後所定値αを超えると右サイドミラー２の鏡面を下方へ傾ける。
【００２１】
ステップS5では、サイドミラー非作動スイッチ１０が押されているか否かを判定する押されている場合にはステップS8へ移行し、押されていない場合にはステップS7へ移行する。また、前回のスイッチON時の操舵角が左サイドミラー１の鏡面角度を下げる条件にあり、前回スイッチON以降ミラーを下げる条件の操舵角が継続し、かつシフトポジションに変化がない場合はステップS8へ移行する。
【００２２】
ステップS6では、右サイドミラー２の鏡面２ａの角度を、ドライバの右側後方視界が図６のＡに示す範囲となるように下方側へ傾け、リターンへ移行する。
【００２３】
ステップS7では、左サイドミラー１の鏡面１ａの角度を、ドライバの左側後方視界が図６のＡに示す範囲となるように下方側へ傾け、リターンへ移行する。
【００２４】
ステップS8では、左右サイドミラー１，２の鏡面１ａ，２ａの角度を、ドライバの左右後方視界が図６のＢの範囲となるように上方側へ傾け、リターンへ移行する。
【００２５】
［条件成立判定処理］
図７と図８は、図３のステップS2とステップS3でそれぞれ実行される条件成立判定処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
【００２６】
まず、図７から説明する。
ステップS2-1では、ハンドルが切り増し方向に操舵されているか否かを判定する（操舵判定手段に相当）。YESの場合にはステップS2-2へ移行し、NOの場合はステップS2-4へ移行する。
【００２７】
ステップS2-2では、操舵角が所定値αを超えているか否かを判定する。YESの場合にはステップS2-3へ移行し、NOの場合にはステップS2-6へ移行する。
【００２８】
ステップS2-3では、右サイドミラー２の鏡面角度を下方へ傾ける条件が成立したと判定し、リターンへ移行する。
【００２９】
ステップS2-4では、操舵角が所定値（操舵切り戻し時の表示切り替えしきい値）βを超えているか否かを判定する。YESの場合にはステップS2-5へ移行し、NOの場合にはステップS2-6へ移行する。ここで、所定値βは、所定値αよりも小さな中立位置付近の値とする。
【００３０】
ステップS2-5では、操舵角速度が所定値以下であるか否かを判定する。YESの場合にはステップS2-3へ移行し、NOの場合にはステップS2-6へ移行する。
【００３１】
ステップS2-6では、右サイドミラー２の鏡面角度を下方へ傾ける条件が成立していないと判定し、リターンへ移行する。
【００３２】
次に、図８を説明する。
ステップS3-1では、ハンドルが切り増し方向に操舵されているか否かを判定する（操舵判定手段に相当）。YESの場合にはステップS3-2へ移行し、NOの場合はステップS3-4へ移行する。
【００３３】
ステップS3-2では、操舵角が所定値−αよりも小さいか否かを判定する。YESの場合にはステップS3-3へ移行し、NOの場合にはステップS3-6へ移行する。
【００３４】
ステップS3-3では、右サイドミラー２の鏡面角度を下方へ傾ける条件が成立したと判定し、リターンへ移行する。
【００３５】
ステップS3-4では、操舵角が所定値−βよりも小さいか否かを判定する。YESの場合にはステップS3-5へ移行し、NOの場合にはステップS3-6へ移行する。
【００３６】
ステップS3-5では、操舵角速度が所定値以下であるか否かを判定する。YESの場合にはステップS3-3へ移行し、NOの場合にはステップS3-6へ移行する。
【００３７】
ステップS3-6では、右サイドミラー２の鏡面角度を下方へ傾ける条件が成立していないと判定し、リターンへ移行する。
【００３８】
実施例１では、図９に示すように、ドライバのハンドル切り増し操作により、操舵角が所定値αを超えた場合は、旋回内側のサイドミラーの鏡面角度が下方へ傾斜し、ドライバへ旋回内側の後輪付近の視界が提供される。よって、ドライバは、旋回時に最小軌道をとる旋回内側後輪と最大軌道をとる車両後部外側とを確認することができる。
【００３９】
この後、ドライバのハンドル切り戻し操作により、操舵角がα以下となった場合には、旋回内側のサイドミラーの鏡面角度が上方へ戻されるが、このとき、操舵角が所定値β（<α）を超えた状態で、かつ、操舵角速度が所定値以下となった場合には、操舵角が所定値β以下となるまで、旋回内側のサイドミラーの鏡面角度が下方を向いた状態が維持される。すなわち、極低速域でゆっくり切り戻し操舵している場合には、幅寄せや駐車等の走行シーンであると判定し、旋回内側のサイドミラーの鏡面角度が下方を向いた状態に維持することで、ドライバは、車両軌道内側と障害物との関係を確認しつつ、運転を行うことができる。
【００４０】
［モニタ表示制御処理］
図１０は、実施例１の処理装置３で実行されるモニタ表示制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。なお、この処理は、所定の制御周期毎（例えば、10msec）に実行される。
【００４１】
ステップS11では、シフトポジションセンサ４により検出されたシフトポジションと、舵角センサ５により検出された操舵角とに基づいて、車両進行方向を判断し、ステップS12へ移行する。ここで、車両進行方向は、前進右転舵、前進左転舵、後退右転舵、後退左転舵の４つである。
【００４２】
ステップS12では、角部画像表示条件に合致するか否かを、後述する条件成立判定処理（図１１）の結果に基づいて判定する。YESの場合にはステップS13へ移行し、NOの場合にはステップS14へ移行する。
【００４３】
ステップS13では、モニタ９に表示する画像を選択し、モニタ９へ表示する。ここで、ステップS12で判断した車両進行方向が前進左転舵の場合、画像３を選択する。直進の場合、画像６を選択する。前進右転舵の場合、画像１を選択する。後退左転舵の場合は、画像３、画像４、画像５を選択する。後退右転舵の場合は、画像１、画像２、画像５を選択する。
【００４４】
ステップS14では、シフトポジションがリバースか否かを判定する。YESの場合にはステップS16へ移行し、NOの場合にはリターンへ移行する。
【００４５】
ステップS15では、後退転舵時において表示位置入れ替えスイッチ１１が押されたか否かを判定する。YESの場合にはステップS17へ移行し、NOの場合にはリターンへ移行する。
【００４６】
ステップS16では、画像５を全画面表示（図１２(a)）し、リターンへ移行する。
【００４７】
ステップS17では、表示部Ｓ１の表示位置入れ替えスイッチ１１が押された場合は、表示部Ｑと表示部Ｓ１の表示画像を入れ替える。また、表示部Ｓ２の表示位置入れ替えスイッチ１１が押された場合は、表示部Ｑと表示部Ｓ２の表示画像を入れ替える。
【００４８】
［条件成立判定処理］
図１１は、図１０のステップS12で実行される条件成立判定処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
【００４９】
ステップS12−1では、左転舵であるか否かを判定する。YESの場合にはステップS12-2へ移行し、NOの場合にはステップS12-8へ移行する。
【００５０】
ステップS12−2では、ハンドルが切り増し方向に操舵されているか否かを判定する（操舵判定手段に相当）。YESの場合にはステップS12-3へ移行し、NOの場合にはステップS12-5へ移行する。
【００５１】
ステップS12-3では、操舵角が所定値αを超えているか否かを判定する。YESの場合にはステップS12-4へ移行し、NOの場合にはステップS12-7へ移行する。
【００５２】
ステップS12-4では、条件が成立していると判定し、リターンへ移行する。
【００５３】
ステップS12-5では、操舵角が所定値βを超えているか否かを判定する。YESの場合にはステップS12-6へ移行し、NOの場合にはステップS12-7へ移行する。
【００５４】
ステップS12-6では、操舵角速度が所定値以下であるか否かを判定する。YESの場合にはステップS12-4へ移行し、NOの場合にはステップS12-7へ移行する。
【００５５】
ステップS12-7では、条件不成立と判定し、リターンへ移行する。
【００５６】
ステップS12-8では、ハンドルが切り増し方向に操舵されているか否かを判定する（操舵判定手段に相当）。YESの場合にはステップS12-9へ移行し、NOの場合にはステップS12-10へ移行する。
【００５７】
ステップS12-9では、操舵角が所定値ζを超えているか否かを判定する。YESの場合にはステップS12-4へ移行し、NOの場合にはステップS12-7へ移行する。
【００５８】
ステップS12-10では、操舵角がγを超えているか否かを判定する。YESの場合にはステップS12-11へ移行し、NOの場合にはステップS12-7へ移行する。
【００５９】
ステップS12-11では、操舵角速度が所定値以下であるか否かを判定する。YESの場合にはステップS12-4へ移行し、NOの場合にはステップS12-7へ移行する。
【００６０】
すなわち、シフトポジションが前進の場合は、画面表示を切り替える左右の所定値が図１２のように変化する。左転舵の場合は、右前角部の画像３を提供し始める操舵角の所定値はαを超える値で、画像３を提供し終わる所定値はβ（<α）以下とする。また、右転舵の場合は、左前角部１を提供し始める操舵角の所定値はζを超える値で、画像１を提供し終わる所定値はγ（<ζ）以下とする。ここで、所定値βは、シフトポジションがＤで、左操舵が切られており、画像３が表示されているとき、転舵右方向に操舵角速度が所定値以下の場合に、中立位置よりも右側に設定し、操舵角速度が所定値よりも大きい場合は、αとほぼ同じ値とする。
【００６１】
また、シフトポジションがＲの場合は、所定値βは、左転舵のときに、画像４が表示されており、転舵右方向に操舵角速度が所定値以下の場合には、中立位置よりも右側に所定値を設け、操舵角速度が所定値を超える場合は、αとほぼ同じ値にする。所定値γは、右操舵のときに、操舵右方向に操舵角速度が所定値以下で、画像２が表示されている場合に、中立位置よりも右側に所定値を設け、操舵角速度が所定値を超える場合は、ζとほぼ同じ値にする。
【００６２】
［モニタの表示例］
モニタ９の表示方法の一例を示すと、前進左転舵および前進右転舵の場合は、選択された画像は１つであり、図１３(a)のように、全画面に表示する。後退左転舵、後退右転舵の場合は、選択された画像は３つであり、図１３(b)のように、各々の画像を表示部Ｑ、Ｓ１、Ｓ２に表示する。
【００６３】
各表示部に表示する画像を図１４に示す。後退右転舵および後退左転舵時には、各表示部に表示する画像を表示位置入れ替えスイッチ１１の操作で入れ替えることができる。ただし、図１０のステップS15，ステップS17で、画像の表示位置を入れ替えた後に車両進行方向の判断結果が変化しない場合は、入れ替えた状態で表示する。つまり、入れ替えた状態は、車両進行方向が変わるまで継続する。
【００６４】
［従来技術の問題点］
図１５は、料金箱等の幅寄せを行う走行シーンであり、図１６はそのときの操舵角の関係を示している。図１５において、車両の軌跡は、位置１→位置２→位置３のように動いていく。車両が位置１にある場合は、操舵角が所定値α以下のため、右前角部の画像は提供されていないが、車両が位置２に移動し、料金箱が近くなると操舵角が所定値αを超えるため、右前角部の画像が提供される。
【００６５】
続いて、車両が位置３に移動し、ドライバが切り戻し操舵を行いながら車両を料金箱に寄せようとしたとき、操舵角が所定値α以下となるため、右前角部の画像は提供されず、ドライバは、車両と料金箱との位置関係を確認しながら幅寄せを行うことができない。
【００６６】
［切り増し時と切り戻し時のヒステリシス設定作用］
これに対し、実施例１では、車速が所定値以下、かつ操舵角速度が所定値以下のとき、操舵切り戻し時の所定値βを、操舵切り増し時の所定値αよりも小さな値とする。ドライバは、幅寄せして停止する場合において操舵角をゆっくり戻しながら切り戻しを行う。この特徴を利用し、図１７の位置３において、操舵角をゆっくり戻す、すなわち操舵角と反対方向に操舵角速度が所定値以下の状態が発生した場合に、右前角部の画像を提供し終える所定値βを、図１８のように操舵角の中立位置付近まで下げることで、車両が位置３にある状態で操舵角を切り戻ししながら料金箱に寄せる場合にも、幅寄せがほぼ完了するまで、右前角部の視界を継続的に提供できる。
【００６７】
一方、図１９のように、狭い道を走行している場合に、図１９の位置１や位置３では、運転席から見えない助手席前側部分を確認できる画像を提供することでドライバは運転しやすくなり、位置２では、前角部が入るかどうかを確認できることで運転しやすくなる。実施例１では、シフトポジションがＤで操舵角速度が所定値を超える場合は、所定値αと所定値βの差を付けないことで、助手席側前側方部分の画像と前方角の画像を的確にドライバへ提供できる。
【００６８】
また、実施例１では、シフトポジションがＲで車速が所定値以下、かつ操舵角が所定値βを超えた状態で、操舵角速度が操舵角の逆側の所定値以下になった場合に、画像を提供し終わる所定値βを中立位置付近まで下げる。この結果、並列駐車（図２０）や縦列駐車（図２１）時において、車両軌道外側の後方角部と障害物との関係を、操舵角を切り戻しながら確認することができる。また、操舵角速度が操舵角の逆側の所定値を超えた場合は、後退のみの画像を確認することができる。
【００６９】
また、実施例１では、シフトポジションがＲで車速が所定値以下、かつ操舵角が所定値βを超えた状態で、操舵角速度が操舵角の逆側の所定値以下になった場合に、サイドミラーの鏡面角度を下降させた状態を維持する所定値βを操舵角の中立付近にする。この結果、並列駐車（図２０）に車両軌道内側と障害物との関係を操舵角が切り戻されながら確認することができる。
【００７０】
次に、効果を説明する。
実施例１の車両周辺表示装置にあっては、以下に列挙する効果が得られる。
【００７１】
(1) 車両周囲の複数監視エリアの状況を切り替えて表示可能な表示手段（左右サイドミラー１，２、カメラ８，モニタ９）と、操舵角が所定値αを超えたとき、表示手段の表示監視エリアを切り替える処理装置３と、を有する車両周辺表示装置において、操舵角速度を検出する操舵角速度検出手段と、操舵切り増しと切り戻しを判定する操舵判定手段（ステップS2-1，ステップS3-1，ステップS12-2，ステップS12-8）と、を備え、処理装置３は、車速と操舵角速度とに応じて、所定値βを、所定値αよりも小さな値に設定する。よって、走行シーンに応じてドライバの所望する視界を提供できる。
【００７２】
(2) 処理装置３は、車速が所定値以下、かつ操舵角速度が所定値以下のとき、所定値βを所定値αよりも小さな値に設定するため、幅寄せや駐車等の走行シーンにおいて、ドライバの所望する視界を提供できる。
【００７３】
(3) 表示手段は、車両の左右前側角部をそれぞれ撮像するカメラ８および撮像画像をドライバへ表示するモニタ９であり、処理装置３は、車両の前進時、操舵角が所定値αを超えたとき、旋回外側の前側角部を表示監視エリアとしてモニタ９へ表示する。よって、前進して幅寄せを行うような走行シーンにおいて、切り戻ししながら幅寄せする際、車両と幅寄せ対象物（路肩や料金箱等）との関係をモニタ９に表示できる。
【００７４】
(4) 表示手段は、車両の左右後側角部をそれぞれ撮像するカメラ８および撮像画像をドライバへ表示するモニタ９であり、処理装置３は、車両の後退時、操舵角が所定値αを超えたとき、旋回外側の後側角部を表示監視エリアとしてモニタ９へ表示する。よって、並列駐車や縦列駐車を行う走行シーンにおいて、ハンドルの切り戻し時にも車両軌道外側の後方角部と障害物との関係をドライバに提供できる。また、操舵角度速度が所定値以上となった場合には、後退のみの画像をドライバに提供できる。
【００７５】
(5) 処理装置３は、所定値βを、操舵中立位置付近の値とするため、並列駐車や縦列駐車が完了するまで、車両軌道外側の後方角部と障害物との関係をドライバに提供できる。
【００７６】
(6) 表示手段は、ドライバに車両後方の像をそれぞれ表示する左右サイドミラー１，２であり、処理装置３は、車両の後退時、操舵角が所定値αを超えたとき、旋回内側のサイドミラーが表示対象とする像の位置を下方側へ変更する。よって、並列駐車を行う走行シーンにおいて、ハンドルの切り戻し時にも車両軌跡内側と障害物との関係をドライバに提供できる。
【実施例２】
【００７７】
実施例２では、図３のステップS4の処理内容が実施例１と異なる。
実施例２では、サイドミラー非作動スイッチ１０が押された後、車両の進行方向が変化せず、かつ、鏡面１ａ，２ａの位置を元に戻した後、あらかじめ設定された所定時間が経過するまで、左右サイドミラー１，２の鏡面１ａ，２ａの角度を下に傾けないようにする。
【００７８】
実施例２では、ドライバが車両の後側方を確認したい状態が継続しているか否かを、サイドミラー非作動スイッチ１０が押されてからの時間で判断し、スイッチが押されてから所定時間が経過したとき、ドライバが車両の後側方を確認したい状態が終了したと判断している。
【００７９】
次に、作用を説明すると、例えば、図２２の範囲ＵＤの場合には、サイドミラー非作動スイッチ１０が押されてから所定時間が経過していないため、操舵角が右サイドミラー２の鏡面２ａを下に傾けるしきい値（所定値α）を超えているにもかかわらず、右サイドミラー２の鏡面２ａを下に傾けない。範囲Ｕの場合には、サイドミラー非作動スイッチ１０が押されてから所定時間以上が経過しているため、右サイドミラー２の鏡面２ａを下に傾ける。
【００８０】
次に、効果を説明する。
実施例２の車両周辺表示装置では、実施例１の効果(1)〜(6)に加え、以下の効果が得られる。
【００８１】
(7) ドライバがサイドミラー非作動スイッチ１０を操作した後、車両の進行方向が変化せず、かつ、所定時間が経過するまで、サイドミラーが表示対象とする像の位置を維持する。よって、ドライバが車両の後側方を確認したい状態が継続していると予測される時間内は、その状態を保持することで、ドライバの所望する視界の提供を継続できる。
【００８２】
（他の実施例）
以上、本発明を実施するための最良の形態を、実施例１，２に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は、実施例１，２に限定されるものではなく、例えば、実施例１，２では、舵角センサによりドライバのハンドル操作量である操舵角を検出する例を示したが、操向輪の転舵角を検出するセンサを設けても良い。
【００８３】
また、上記各実施例においては、車速と操舵角速度を求め、これらの値に基づいて所定値α，βを決定していたが、本発明はこれに限らず、例えばいずれか一方のみの条件でα，βを設定するようにしても良い。すなわち、車速が所定値以下であれば、操舵角速度にかかわらず操舵切り戻し時の画像の切り替え位置をβに設定しても良く、また、操舵角速度が所定値以下であれば、車速にかかわらず操舵切り戻し時の画像の切り替え位置をβに設定しても良い。これにより、簡単な構成でドライバの意思に沿った画像の切り替えが可能となる。さらに、車速や操舵角速度のいずれにも関係なく、操舵切り戻し時の画像の切り替え位置をβに設定しても良い。また、ドライバの操作ボタンのON操作により、操舵切り増し時と操舵切り戻し時とで画像切り替え位置を変えるようにしても良い。すなわち、操作ボタンがONのときのみ、操舵切り戻し時の画像の切り替え位置をβに設定しても良い。これにより、ドライバの意思を確実に判断でき、ドライバの意思に沿った画像の切り替えが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００８４】
【図１】実施例１の車両周辺表示装置を示すシステムブロック図である。
【図２】実施例１のカメラ画像位置を示す図である。
【図３】実施例１の処理装置３で実行されるサイドミラー鏡面角度制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】サイドミラー非作動スイッチON時における鏡面動作の一例を示す図である。
【図５】サイドミラー非作動スイッチON時における鏡面動作の他の例を示す図である。
【図６】左右サイドミラーの前進走行時と下降時とにおけるドライバの視界を示す図である。
【図７】図３のステップS2で実行される条件成立判定処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】図３のステップS3で実行される条件成立判定処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】実施例１の操舵角と鏡面動作との関係を示す図である。
【図１０】実施例１の処理装置３で実行されるモニタ表示制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図１１】図１０のステップS12で実行される条件成立判定処理の流れを示すフローチャートである。
【図１２】実施例１の操舵角とモニタ表示画像との関係を示す図である。
【図１３】モニタの表示構成の一例である。
【図１４】モニタの表示例である。
【図１５】従来の幅寄せ時の画像表示位置変化を示す図である。
【図１６】幅寄せ時の操舵角変化を時系列で示した図である。
【図１７】実施例１の幅寄せ時の画像表示位置変化を示す図である。
【図１８】幅寄せ時の操舵角変化を時系列で示した図である。
【図１９】実施例１の右折時の画像表示位置変化を示す図である。
【図２０】実施例１の並列駐車時の画像表示位置を示す図である。
【図２１】実施例１の縦列駐車時の画像表示位置を示す図である。
【図２２】実施例２のサイドミラー非作動スイッチ押下時の作用を示す図である。
【符号の説明】
【００８５】
１  左サイドミラー
１ａ  左鏡面
１ｂ  左鏡面駆動装置
２  右サイドミラー
２ａ  右鏡面
２ｂ  右鏡面駆動装置
３  処理装置
４  シフトポジション
５  舵角センサ
６  車速センサ
７  ヨーレイトセンサ
８  カメラ
９  モニタ
１０  サイドミラー非作動スイッチ
１１  表示位置入れ替えスイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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