(57)【要約】【課題】車両周辺画像生成用のカメラにより撮影された画像を使って車両周辺画像と共に表示される別の画像を適正な輝度で見やすくすることが可能な「車両周辺画像生成装置および撮像装置の測光調整方法」を提供する。【解決手段】車両周辺画像と共に表示される別の画像の種類に応じて、当該別の画像の生成に使われるカメラの測光領域を決定する測光領域決定部６を備え、例えば別の画像としてサイド拡大画像を表示するときは、自車両の予測進行方向とハンドルの操舵角に基づいて、自車両の内輪差または外輪差が生じるエリアを測光領域として決定することにより、サイド拡大画像に応じた適切な領域が測光領域として設定されるようにして、車両周辺画像と共に運転補助のために表示されるサイド拡大画像の露出等が適正なものとなるようにする。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の異なる場所に設置された複数の撮像装置によって撮影された自車両周囲の画像をもとに、上記自車両の上方の仮想視点から見た車両周辺画像を生成するとともに、上記車両周辺画像とは異なる別の画像を生成するようになされた車両周辺画像生成装置であって、
上記別の画像の種類に応じて、上記別の画像の生成に使われる撮像装置の測光領域を決定する測光領域決定部と、
上記測光領域決定部により決定された上記測光領域を測光して上記別の画像の生成に使われる撮像装置の適正露出を算出する露出算出部と、
上記露出算出部により算出された露出に従って生成された画像信号を用いて、上記別の画像を生成する画像生成部とを備えたことを特徴とする車両周辺画像生成装置。
【請求項２】
上記自車両の進行方向を予測する進行方向予測部と、
上記自車両のハンドルの操舵角を検出する操舵角検出部とを備え、
上記測光領域決定部は、上記自車両の左側または右側に設置された撮像装置で撮影された画像を車両周辺画像用に視点変換した後の画像の一部を拡大したサイド拡大画像が上記別の画像であるときに、上記進行方向予測部により予測された進行方向および上記操舵角検出部により検出された操舵角に基づいて、上記自車両の内輪差または外輪差が生じるエリアを、上記自車両の左側または右側に設置された撮像装置の測光領域として決定することを特徴とする請求項１に記載の車両周辺画像生成装置。
【請求項３】
上記測光領域決定部は、上記自車両の後方に設置された撮像装置で撮影されたバックビュー画像が上記別の画像であるときに、上記車両周辺画像を生成するために設定されている測光領域に比べて広い範囲の領域を、上記自車両の後方に設置された撮像装置の測光領域として決定することを特徴とする請求項１に記載の車両周辺画像生成装置。
【請求項４】
上記測光領域決定部は、上記自車両の左側または右側に設置された撮像装置で撮影されたサイドビュー画像が上記別の画像であるときに、上記車両周辺画像を生成するために設定されている測光領域に比べて広い範囲の領域を、上記自車両の左側または右側に設置された撮像装置の測光領域として決定することを特徴とする請求項１に記載の車両周辺画像生成装置。
【請求項５】
上記測光領域決定部は、上記自車両の前方に設置された撮像装置で撮影されたフロントビュー画像が上記別の画像であるときに、上記車両周辺画像を生成するために設定されている測光領域に比べて広い範囲の領域を、上記自車両の前方に設置された撮像装置の測光領域として決定することを特徴とする請求項１に記載の車両周辺画像生成装置。
【請求項６】
自車両の異なる場所に設置された複数の撮像装置によって撮影された自車両周囲の画像をもとに、上記自車両の上方の仮想視点から見た車両周辺画像を生成するとともに、上記車両周辺画像とは異なる別の画像を生成するようになされた車両周辺画像生成装置であって、
上記自車両の進行方向を予測する進行方向予測部と、
上記自車両のハンドルの操舵角を検出する操舵角検出部と、
上記進行方向予測部により予測された進行方向および上記操舵角検出部により検出された操舵角に基づいて、上記自車両の内輪差または外輪差が生じるエリアを、上記自車両の左側または右側に設置された撮像装置の測光領域として決定する測光領域決定部と、
上記測光領域決定部により決定された上記測光領域を測光して、上記自車両の左側または右側に設置された撮像装置の適正露出を算出する露出算出部と、
上記露出算出部により算出された露出に従って生成された画像信号を用いて、上記自車両の左側または右側に設置された撮像装置で撮影された画像を車両周辺画像用に視点変換した後の画像の一部を拡大したサイド拡大画像を上記別の画像として生成する画像生成部とを備えたことを特徴とする車両周辺画像生成装置。
【請求項７】
自車両の上方の仮想視点から見た車両周辺画像を生成する車両周辺画像生成装置において自車両周囲の画像を撮影するために上記自車両の異なる場所に設置された複数の撮像装置の測光を調整する方法であって、
上記自車両の進行方向を予測する第１のステップと、
上記自車両のハンドルの操舵角を検出する第２のステップと、
上記第１のステップで予測された進行方向および上記第２のステップで検出された操舵角に基づいて、上記自車両の内輪差または外輪差が生じるエリアを、上記自車両の左側または右側に設置された撮像装置の測光領域として決定する第３のステップとを有することを特徴とする撮像装置の測光調整方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺画像生成装置および撮像装置の測光調整方法に関し、特に、自車両の上方の仮想視点から見た車両周辺画像を生成する車両周辺画像生成装置および、自車両の周辺の画像を撮影するために自車両の周囲に取り付けられた複数の撮像装置の測光を調整する方法に用いて好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両の前後左右に複数のカメラを設置し、当該複数のカメラにより撮影した自車両周囲の画像を視点変換処理することにより、自車両の上方の仮想視点から見た車両周辺画像を生成して表示する技術が提供されている。運転者は、自車両の表示装置に表示された車両周辺画像を確認することで、自車両とその周囲の障害物との位置関係を把握し、自車両と障害物との衝突等を防ぐように運転することができる。
【０００３】
一般的には、自車両の前方に配置されるフロントカメラで自車両の前方の撮影領域を撮影する。また、自車両の左側方に配置される左サイドカメラで自車両左側方の撮影領域を撮影する。また、自車両の右側方に配置される右サイドカメラで自車両の右側方の撮影領域を撮影する。また、自車両の後方に配置されるリアカメラで自車両の後方の撮影領域を撮影する。そして、各カメラで撮影した前方、左側方、右側方、後方の画像をもとに、車両周辺画像を生成する。
【０００４】
この種のシステムでは、各カメラで撮影された画像を視点変換して車両周辺画像とするときに、視点変換の仕方は各カメラの撮影画像毎に異なる。そのため、視点変換の仕方の違いを考慮して、カメラ毎に最適な測光領域があらかじめ設定されている。また、生成される車両周辺画像の全体において前後左右の輝度ができるだけ合うように各カメラの適正露出を算出するようになっている。
【０００５】
なお、表示画面を分割して、車両周辺画像の他に、車両周辺画像とは異なる別の画像を運転補助のために表示するようにしたシステムも存在する（例えば、特許文献１参照）。別画像としては、例えば、リアカメラで撮影された視点変換前の画像（以下、バックビュー画像という）や、左サイドカメラまたは右サイドカメラで撮影された画像の視点変換後の画像を一部拡大したもの（以下、サイド拡大画像という）が表示される。
【特許文献１】特許第３３００３３４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述のように、各カメラの測光領域は、車両周辺画像全体の輝度が合うように設定されている。そのため、車両周辺画像用に輝度が調整されていても、バックビュー画像やサイド拡大画像としては必ずしも輝度が適正に調整されておらず、分割表示されるバックビュー画像やサイド拡大画像が見にくくなってしまうことがあるという問題があった。
【０００７】
本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、車両周辺画像生成用のカメラにより撮影された画像を使って車両周辺画像と共に表示される別の画像を適正な輝度で見やすくできるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記した課題を解決するために、本発明では、車両周辺画像と共に表示される別の画像の種類（例えばサイド拡大画像、バックビュー画像、サイドビュー画像、フロントビュー画像）に応じて、別の画像の生成に使われる撮像装置の測光領域を決定している。例えば、自車両の進行方向とハンドルの操舵角に基づいて、自車両の内輪差または外輪差が生じるエリアを測光領域として決定する。
【発明の効果】
【０００９】
上記のように構成した本発明によれば、画面を２分割して車両周辺画像と共に別の画像を表示するときは、その別の画像の種類に応じて適切な領域が測光領域として設定されることになる。これにより、車両周辺画像と共に運転補助のために表示される別の画像の露出等が適正なものとなり、当該別の画像を見やすくすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態による車両周辺画像生成装置１０の構成例を示すブロック図である。図１において、１は複数の撮像装置であり、自車両の前方を撮影するためのフロントカメラ１ａ、自車両の左側方を撮影するための左サイドカメラ１ｂ、自車両の右側方を撮影するための右サイドカメラ１ｃおよび自車両の後方を撮影するためのリアカメラ１ｄにより構成されている。
【００１１】
図２は、各カメラ１ａ〜１ｄの配置および撮影領域の例を示す図である。図２において、フロントカメラ１ａは自車両１００の前方に配置され、前方の撮影領域Ｈ１を撮影する。左サイドカメラ１ｂは自車両１００の左側方に配置され、左方の撮影領域Ｈ２を撮影する。右サイドカメラ１ｃは自車両１００の右側方に配置され、右方の撮影領域Ｈ３を撮影する。リアカメラ１ｄは自車両１００の後方に配置され、後方の撮影領域Ｈ４を撮影する。
【００１２】
前方の撮影領域Ｈ１と左方の撮影領域Ｈ２とは一部の領域ＯＡ１において重なっている。前方の撮影領域Ｈ１と右方の撮影領域Ｈ３とは一部の領域ＯＡ２において重なっている。後方の撮影領域Ｈ４と左方の撮影領域Ｈ２とは一部の領域ＯＡ３において重なっている。また、後方の撮影領域Ｈ４と右方の撮影領域Ｈ３とは一部の領域ＯＡ４において重なっている。
【００１３】
２は車両周辺画像生成部であり、画像処理部２ａ、マッピングテーブル記憶部２ｂおよび自車両画像記憶部２ｃを備えている。画像処理部２ａは、各カメラ１ａ〜１ｄにて撮影された画像を入力し、マッピングテーブル記憶部２ｂに記憶されている変換情報に従って、自車両１００の周辺を上方から見たときの背景画像を生成する。
【００１４】
ここで、背景画像は、フロントカメラ１ａにより撮影された画像を視点変換して生成されたフロント車両周辺画像と、左サイドカメラ１ｂにより撮影された画像を視点変換して生成された左サイド車両周辺画像と、右サイドカメラ１ｃにより撮影された画像を視点変換して生成された右サイド車両周辺画像と、リアカメラ１ｄにより撮影された画像を視点変換して生成されたリア車両周辺画像とを合成することによって生成する。
【００１５】
マッピングテーブル記憶部２ｂは、各カメラ１ａ〜１ｄにより撮影された画像の画素データと自車両１００の周辺を上方の仮想視点から見た背景画像の画素データとの対応関係を記載したテーブルであり、撮影された画像のある画素が背景画像のどの画素に対応するかを示す変換情報を記載している。自車両画像記憶部２ｃは、自車両１００を上方から見たときの形体を示す自車両画像を記憶しており、画像処理部２ａにより読み出される。
【００１６】
画像処理部２ａは、上述した背景画像の略中央に自車両画像を合成することにより、自車両１００の上方の仮想視点から見た車両周辺画像を生成する。また、画像処理部２ａは、各カメラ１ａ〜１ｄによって撮影された自車両周囲の画像の１つをもとに、車両周辺画像とは異なる別の画像も生成する。別の画像としては、例えば、リアカメラ１ｄで撮影された画像を視点変換する前のバックビュー画像、左サイドカメラ１ｂまたは右サイドカメラ１ｃで撮影された画像を視点変換した後の画像を一部拡大したサイド拡大画像、左サイドカメラ１ｂまたは右サイドカメラ１ｃで撮影された画像を視点変換する前のサイドビュー画像、フロントカメラ１ａで撮影された画像を視点変換する前のフロントビュー画像などがある。
【００１７】
３は表示装置であり、画像処理部２ａにより生成された車両周辺画像および別の画像を表示する。通常は、車両周辺画像を表示装置３のフル画面に表示する。また、操作部９の操作によってユーザから分割表示が指示されたときは、表示装置３の画面を左右に２分割し、一方の画面に車両周辺画像を表示するとともに、他方の画面に別の画像を表示する。
【００１８】
４は進行方向予測部であり、自車両１００の進行方向を予測する。進行方向の予測は、例えばギアポジションに基づき行う。すなわち、進行方向予測部４は、変速機のギアがどのポジションに入っているかを判定し、その判定結果に応じて自車両１００の進行方向を予測する。具体的には、進行方向予測部４は、変速機がフロントギア（ニュートラル、パーキング、バックギアの３つ以外のギア）に入っていることを検出した場合、自車両１００が前進する（進行方向は前方である）と予測する。また、変速機がバックギアに入っていることを検出した場合、自車両１００が後退する（進行方向は後方である）と予測する。
【００１９】
５は操舵角検出部であり、自車両１００のハンドルの操舵角を検出する。６は測光領域決定部であり、各カメラ１ａ〜１ｄの測光領域を決定する。表示装置３に車両周辺画像をフル画面表示するときは、測光領域決定部６は、あらかじめ決められた領域を測光領域として決定する。一方、画面を２分割して車両周辺画像と共に別の画像を表示装置３に表示するときは、測光領域決定部６は、別の画像の生成に使われるカメラについては、当該別の画像としてバックビュー画像、サイド拡大画像、サイドビュー画像、フロントビュー画像のどの画像を生成するかに応じて、測光領域を決定する。
【００２０】
例えば、サイド拡大画像を別の画像として表示する場合、測光領域決定部６は、進行方向予測部４により予測された進行方向および操舵角検出部５により検出された操舵角に基づいて、自車両１００の内輪差または外輪差が生じるエリアを左サイドカメラ１ｂまたは右サイドカメラ１ｃの測光領域として決定する。
【００２１】
図３は、自車両１００の内輪差または外輪差が生じるエリアのイメージを示す図である。例えば、ハンドルが左に所定の角度だけ操作されている場合、自車両１００が前進すると、自車両１００の左側に内輪差を生じる。図３（ａ）のＮＡは、この内輪差が生じるエリアを示している。逆に、自車両１００が後退すると、自車両１００の右側に外輪差を生じる。図３（ｂ）のＧＡは、この外輪差が生じるエリアを示している。
【００２２】
図４は、右サイドカメラ１ｃについて測光領域決定部６により決定される測光領域の例を示す図である。なお、図４において、自車両１００の周りに図示した点線の枠は、車両周辺画像の表示範囲を示している。図４（ａ）に示すように、車両周辺画像を表示装置３にフル画面表示する通常時に、測光領域決定部６は、図２に示した右方の撮影領域Ｈ３のうち、車両周辺画像として表示される部分のほぼ全体を右サイドカメラ１ｃの測光領域ＰＡ１として決定する。図示はしていないが、他のフロントカメラ１ａ、左サイドカメラ１ｂおよびリアカメラ１ｄについても、車両周辺画像を生成するための通常の測光領域が設定されている。
【００２３】
一方、右サイドカメラ１ｃで撮影された画像から右サイド拡大画像を生成して表示する場合に、測光領域決定部６は、図４（ｂ）に示すように、自車両１００の外輪差が生じるエリアＧＡを、右サイドカメラ１ｃの測光領域ＰＡ２として決定する。この測光領域ＰＡ２は、例えば、右サイド拡大画像として表示する範囲とほぼ同じ範囲の領域とする。なお、図示はしていないが、フロントカメラ１ａ、左サイドカメラ１ｂおよびリアカメラ１ｄについては、車両周辺画像を生成するための通常の測光領域が設定されている。
【００２４】
ところで、図４（ｂ）に示す外輪差エリアＧＡは、ハンドルの操舵角に応じて変化する。したがって、右サイドカメラ１ｃの測光領域ＰＡ２も、ハンドルの操舵角に応じて変えるのが好ましい。例えば、操舵角検出部５により検出される操舵角と、操舵角に応じた測光領域の位置とを対応付けたテーブル情報をあらかじめ用意しておき、このテーブル情報を参照することにより、操舵角に応じた測光領域を決定することが可能となる。内輪差エリアＮＡについても同様である。
【００２５】
なお、操舵角に応じた測光領域の決定方法は、テーブル情報を用いる方法に限定されるものではない。例えば、自車両１００の幅情報や全長情報をあらかじめ用意しておき、これらの情報と操舵角検出部５により検出される操舵角とに基づいて、操舵角に応じた測光領域をリアルタイムに演算して求めるようにしても良い。
【００２６】
また、バックビュー画像を別の画像として表示する場合、測光領域決定部６は、車両周辺画像を生成するために設定されている通常の測光領域に比べて広い範囲の領域をリアカメラ１ｄの測光領域として決定する。図５は、リアカメラ１ｄについて測光領域決定部６により決定される測光領域の例を示す図である。この図５においても、自車両１００の周りに図示した点線の枠は、車両周辺画像の表示範囲を示している。
【００２７】
図５（ａ）に示すように、車両周辺画像を表示装置３にフル画面表示する通常時に、測光領域決定部６は、図２に示した後方の撮影領域Ｈ４のうち、車両周辺画像として表示される部分のほぼ全体をリアカメラ１ｄの測光領域ＰＡ３として決定する。図示はしていないが、他のフロントカメラ１ａ、左サイドカメラ１ｂおよび右サイドカメラ１ｃについても、車両周辺画像を生成するための通常の測光領域が設定されている。
【００２８】
一方、リアカメラ１ｄで撮影された画像からバックビュー画像を生成して表示する場合に、測光領域決定部６は、図５（ｂ）に示すように、通常の測光領域ＰＡ３に比べて広い範囲の領域をリアカメラ１ｄの測光領域ＰＡ４として決定する。ここで、測光領域ＰＡ４は、例えばバックビュー画像として表示する範囲とほぼ同じ範囲の領域とする。または、後方の撮影領域Ｈ４の全体としても良い。なお、フロントカメラ１ａ、左サイドカメラ１ｂおよび右サイドカメラ１ｃについては、車両周辺画像を生成するための通常の測光領域が設定されている。
【００２９】
また、サイドビュー画像を別の画像として表示する場合、測光領域決定部６は、車両周辺画像を生成するために設定されている通常の測光領域に比べて広い範囲の領域を、左サイドカメラ１ｂまたは右サイドカメラ１ｃの測光領域として決定する。例えば、右側のサイドビュー画像を表示する場合、測光領域決定部６は、図４（ａ）に示した通常の測光領域ＰＡ１に比べて広い範囲の領域（図示せず）を右サイドカメラ１ｃの測光領域として決定する。この場合の通常より広い測光領域は、例えばサイドビュー画像として表示する範囲とほぼ同じ範囲の領域とする。または、右方の撮影領域Ｈ３の全体としても良い。なお、他のフロントカメラ１ａ、左サイドカメラ１ｂおよびリアカメラ１ｄについては、車両周辺画像を生成するための通常の測光領域が設定されている。
【００３０】
また、フロントビュー画像を別の画像として表示する場合、測光領域決定部６は、車両周辺画像を生成するために設定されている通常の測光領域に比べて広い範囲の領域を、フロントカメラ１ａの測光領域として決定する。この場合の通常より広い測光領域は、例えばフロントビュー画像として表示する範囲とほぼ同じ範囲の領域とする。または、前方の撮影領域Ｈ１の全体としても良い。なお、他の左サイドカメラ１ｂ、右サイドカメラ１ｃおよびリアカメラ１ｄについては、車両周辺画像を生成するための通常の測光領域が設定されている。
【００３１】
図１に戻り、７は露出算出部であり、測光領域決定部６により決定された測光領域を所定の測光方式により測光して、それぞれのカメラ１ａ〜１ｄ毎に適正露出を算出する。この場合の測光方式は、いわゆるマルチパターン測光であっても良いし、中央部重点測光であっても良いし、スポット測光であっても良い。そして、露出算出部７は、算出した適正露出となるように、各カメラ１ａ〜１ｄのアイリス（虹彩絞り）を調整する。上述の車両周辺画像生成部２は、露出算出部７により算出された露出に従って各カメラ１ａ〜１ｄの撮影により生成された画像信号を用いて、車両周辺画像や別の画像を生成する。
【００３２】
８はコントローラであり、車両周辺画像生成部２、進行方向予測部４、操舵角検出部５および測光領域決定部６の動作を制御する。９は操作部であり、ユーザが車両周辺画像生成装置１０に対して各種の情報を設定したり、各種の操作を行ったりするための各種操作子を備えている。例えば、車両周辺画像を表示装置３にフル画面表示するか、車両周辺画像と別の画像とを２画面表示するかの切り替え操作は、この操作部９により行う。
【００３３】
車両周辺画像をフル画面表示することが指示された場合、コントローラ８は、測光領域決定部６を制御して、フロントカメラ１ａ、左サイドカメラ１ｂ、右サイドカメラ１ｃおよびリアカメラ１ｄの全てについて、車両周辺画像を生成するための通常の測光領域を設定する。また、コントローラ８は、車両周辺画像生成部２を制御して、各カメラ１ａ〜１ｄの撮影により生成された画像信号を用いて、車両周辺画像を生成する。
【００３４】
また、車両周辺画像と別の画像との２画面表示が指示された場合、コントローラ８は、進行方向予測部４、操舵角検出部５および測光領域決定部６を制御して、フロントカメラ１ａ、左サイドカメラ１ｂ、右サイドカメラ１ｃおよびリアカメラ１ｄの中の１つについて、別の画像の種類に応じた測光領域を設定する。別の画像の生成に使用するカメラを除く他の３つのカメラについては、車両周辺画像を生成するための通常の測光領域を設定する。また、コントローラ８は、車両周辺画像生成部２を制御して、各カメラ１ａ〜１ｄの撮影により生成された４つの画像信号を用いて車両周辺画像を生成するとともに、上記４つの画像信号の中の１つを用いて別の画像を生成する。
【００３５】
図６は、車両周辺画像と右サイド拡大画像とを２画面表示したときの例を示す図である。図６では、車両周辺画像が左側の領域に表示されるとともに、右サイド拡大画像が右側の領域に表示されている。左側の車両周辺画像においては、操舵角検出部５により検出されたハンドルの操舵角に応じて、タイヤの向きのイメージも表示されている。また、右側の右サイド拡大画像では、自車両１００が後退するときに生じる外輪差エリアＧＡの画像が拡大して表示されている。
【００３６】
次に、上記のように構成した本実施形態による車両周辺画像生成装置１０の動作を説明する。図７は、本実施形態による車両周辺画像生成装置１０の動作例を示すフローチャートである。
【００３７】
図７において、コントローラ８は、車両周辺画像をフル画面表示することが指示されているかどうかを判定する（ステップＳ１）。ここで、車両周辺画像をフル画面表示することが指示されていると判断した場合、測光領域決定部６は、コントローラ８からの制御に従って、フロントカメラ１ａ、左サイドカメラ１ｂ、右サイドカメラ１ｃおよびリアカメラ１ｄの全てについて、車両周辺画像を生成するための通常の測光領域を設定する（ステップＳ２）。
【００３８】
一方、車両周辺画像をフル画面表示することが指示されていない、すなわち、車両周辺画像と別の画像とを２画面表示することが指示されていると判断した場合、コントローラ８は、その別の画像がサイド拡大画像であるかどうかを更に判定する（ステップＳ３）。ここで、別の画像がサイド拡大画像ではないと判断した場合、測光領域決定部６は、コントローラ８からの制御に従って、フロントカメラ１ａ、左サイドカメラ１ｂ、右サイドカメラ１ｃおよびリアカメラ１ｄの中の１つについて、通常の測光領域よりも広い範囲を測光領域として設定する（ステップＳ４）。別の画像の生成に使用するカメラを除く他の３つのカメラについては、通常の測光領域を設定する。
【００３９】
また、別の画像がサイド拡大画像であると判断した場合、コントローラ８からの制御に従って進行方向予測部４は、自車両１００の進行方向を予測する（ステップＳ５）。ここで、変速機がフロントギアに入っていることが検出された場合、進行方向予測部４は自車両１００の進行方向が前方であると予測する。また、変速機がバックギアに入っていることが検出された場合、進行方向予測部４は自車両１００の進行方向が後方であると予測する。
【００４０】
次に、操舵角検出部５は、自車両１００のハンドルの操舵角を検出する（ステップＳ６）。なお、ステップＳ５の処理とステップＳ６の処理は順序が逆であっても良い。次に、測光領域決定部６は、進行方向予測部４により予測された自車両１００の進行方向と、操舵角検出部５により検出された操舵角とに基づいて、自車両１００の内輪差エリアＮＡまたは外輪差エリアＧＡを、左サイドカメラ１ｂまたは右サイドカメラ１ｃの測光領域として設定する（ステップＳ７）。他のカメラについては、通常の測光領域を設定する。
【００４１】
以上のステップＳ２，Ｓ４，Ｓ７の何れかにおいて測光領域決定部６により測光領域が決定されると、露出算出部７は、それぞれのカメラ１ａ〜１ｄ毎に、測光領域決定部６により決定された測光領域から得られる撮像信号に基づいて各カメラ１ａ〜１ｄの適正露出を算出する（ステップＳ８）。そして、算出した適正露出となるように各カメラ１ａ〜１ｄを制御する。
【００４２】
車両周辺画像生成部２は、露出算出部７により算出された露出に従って各カメラ１ａ〜１ｄの撮影により生成された画像信号を用いて、車両周辺画像および別の画像を生成する（ステップＳ９）。ここで、車両周辺画像をフル画面表示するときは、車両周辺画像のみを生成する。車両周辺画像と別の画像とを２画面表示するときは、車両周辺画像と別の画像とを生成する。そして、表示装置３は、車両周辺画像生成部２により生成された画像を表示する（ステップＳ１０）。
【００４３】
以上詳しく説明したように、本実施形態によれば、車両周辺画像と共に表示される別の画像の種類に応じて、当該別の画像の生成に使われるカメラの測光領域を決定している。例えば、サイド拡大画像を生成するときは、自車両１００の進行方向とハンドルの操舵角に基づいて、内輪差エリアＮＡまたは外輪差エリアＧＡを測光領域として決定するようにしている。
【００４４】
これにより、画面を２分割して車両周辺画像と共に別の画像を表示するときは、その別の画像の種類に応じてあらかじめ決められた適切な領域が測光領域として設定されることになる。したがって、車両周辺画像と共に運転補助のために表示される別の画像の露出等を適正なものとすることができ、当該別の画像を見やすくすることができる。
【００４５】
なお、上記実施形態では、別の画像として、サイド拡大画像、バックビュー画像、サイドビュー画像、フロントビュー画像の４種類を用意する例について説明したが、これに限定されない。例えば、この中の１〜３種類のみを用意するようにしても良い。別の画像として１種類の画像のみ表示可能なシステムの場合、図７のステップＳ３のように別の画像の種類を判別する必要はない。すなわち、別の画像を表示するか否かだけを判別するようにすれば良い。
【００４６】
また、上記実施形態では、測光領域決定部６により決定された測光領域の撮像信号を用いて露出算出部７により適正露出する算出する自動露出調整の機能について説明したが、これに限定されない。例えば、測光領域決定部６により決定された測光領域の撮像信号を用いてホワイトバランス調整を行う自動ホワイトバランス調整機能にも適用することが可能である。
【００４７】
また、上記実施形態では、車両周辺画像と共に別の画像を表示するか否かに応じて測光領域を切り替える例について説明したが、これに限定されない。例えば、図４のようにサイド拡大画像を表示する例の場合、通常の測光領域ＰＡ１をサイド拡大画像用の測光領域ＰＡ２に切り替えて測光するのではなく、両方の測光領域ＰＡ１，ＰＡ２を利用するようにしても良い。すなわち、通常の測光領域ＰＡ１を設定して撮影した画像信号を用いて車両周辺画像を生成するとともに、サイド拡大画像用の測光領域ＰＡ２を設定して撮影した画像信号を用いてサイド拡大画像を生成する。この場合は、右サイドカメラ１ｃで２枚の画像を撮影することになる。
【００４８】
その他、上記実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその精神、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本実施形態による車両周辺画像生成装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】各カメラの配置および撮影領域の例を示す図である。
【図３】内輪差エリアおよび外輪差エリアのイメージを示す図である。
【図４】右サイドカメラについて本実施形態の測光領域決定部により決定される測光領域の例を示す図である。
【図５】リアカメラについて本実施形態の測光領域決定部により決定される測光領域の例を示す図である。
【図６】車両周辺画像と右サイド拡大画像とを２画面表示したときの例を示す図である。
【図７】本実施形態による車両周辺画像生成装置の動作例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５０】
１  複数のカメラ（撮像装置）
２  車両周辺画像生成部
３  表示装置
４  進行方向予測部
５  操舵角検出部
６  測光領域決定部
７  露出算出部
８  コントローラ
９  操作部
【図１】
2007318198.tif 000003
【図２】
2007318198.tif 000004
【図３】
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【図４】
2007318198.tif 000006
【図５】
2007318198.tif 000007
【図６】
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【図７】
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