(57)【要約】【課題】出力軸の原点位置を検出する回転検出装置を備えるモータアクチュエータにおいて、その原点位置の検出を高精度に行うことができるモータアクチュエータにおける出力軸の原点位置検出方法を提供する。【解決手段】エアコンＥＣＵは、駆動モータのモータ回転軸の回転に同期したＡＢ相の出力パルスの入力に基づき、入力された出力パルスの立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジに基づいてカウント値を算出する。そして、エアコンＥＣＵは、モータアクチュエータの出力軸の一方向回転時において出力ギヤ（出力軸）の原点位置の配置に伴う原点位置検出パルスの入力に基づき、入力された原点位置検出パルスの立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジのそれぞれに対応するカウント値（Ｎａ，Ｎｂ）の中間値（Ｎｘ）を出力軸の原点位置として算出（検出）する。【選択図】図５
2007151376.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータ回転軸を回転駆動する駆動モータと、
出力軸を有する出力ギヤを含む複数の減速ギヤにて構成され、前記モータ回転軸の回転を減速して出力軸に伝達する減速機構と、
前記出力ギヤ又は前記出力軸のいずれかをその検出対象とし、前記出力軸の原点位置の配置に基づいて原点位置検出パルスを出力する第１回転検出装置と、
前記モータ回転軸又は前記出力ギヤよりも前段の前記減速ギヤのいずれかをその検出対象とし、検出対象の回転に同期した出力パルスを出力する第２回転検出装置と
を備えたモータアクチュエータにおける出力軸の原点位置検出方法であって、
前記出力パルスの立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジの少なくとも一方に基づいてカウントしてカウント値を算出し、
前記出力軸の一方向回転時における前記原点位置検出パルスの立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジのそれぞれに対応する前記カウント値の中間値を前記出力軸の原点位置として算出する
ことを特徴とするモータアクチュエータにおける出力軸の原点位置検出方法。
【請求項２】
モータ回転軸を回転駆動する駆動モータと、
出力軸を有する出力ギヤを含む複数の減速ギヤにて構成され、前記モータ回転軸の回転を減速して出力軸に伝達する減速機構と、
前記出力ギヤ又は前記出力軸のいずれかをその検出対象とし、前記出力軸の原点位置の配置に基づいて原点位置検出パルスを出力する第１回転検出装置と、
前記モータ回転軸又は前記出力ギヤよりも前段の前記減速ギヤのいずれかをその検出対象とし、検出対象の回転に同期した出力パルスを出力する第２回転検出装置と
を備えたモータアクチュエータにおける出力軸の原点位置検出方法であって、
前記出力パルスの立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジの少なくとも一方に基づいてカウントしてカウント値を算出し、
前記出力軸の正転時における前記原点位置検出パルスの立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジのそれぞれに対応する前記カウント値の第１中間値を算出するとともに、前記出力軸の逆転時における前記原点位置検出パルスの立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジのそれぞれに対応する前記カウント値の第２中間値を算出し、算出した第１及び第２中間値の更に中間値を前記出力軸の原点位置として算出する
ことを特徴とするモータアクチュエータにおける出力軸の原点位置検出方法。
【請求項３】
モータ回転軸を回転駆動する駆動モータと、
出力軸を有する出力ギヤを含む複数の減速ギヤにて構成され、前記モータ回転軸の回転を減速して出力軸に伝達する減速機構と、
前記出力ギヤ又は前記出力軸のいずれかをその検出対象とし、前記出力軸の原点位置の配置に基づいて原点位置検出パルスを出力する第１回転検出装置と、
前記モータ回転軸又は前記出力ギヤよりも前段の前記減速ギヤのいずれかをその検出対象とし、検出対象の回転に同期した出力パルスを出力する第２回転検出装置と
を備えたモータアクチュエータにおける出力軸の原点位置検出方法であって、
前記出力パルスの立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジの少なくとも一方に基づいてカウントしてカウント値を算出し、
前記出力軸の正転時及び逆転時における前記原点位置検出パルスの立ち上がりエッジのそれぞれに対応する前記カウント値の中間値、若しくは前記出力軸の正転時及び逆転時における前記原点位置検出パルスの立ち下がりエッジのそれぞれに対応する前記カウント値の中間値を前記出力軸の原点位置として算出する
ことを特徴とするモータアクチュエータにおける出力軸の原点位置検出方法。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載のモータアクチュエータにおける出力軸の原点位置検出方法において、
前記第２回転検出装置は、前記モータ回転軸をその検出対象とし該モータ回転軸の回転に同期した出力パルスを出力するものであることを特徴とするモータアクチュエータにおける出力軸の原点位置検出方法。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載のモータアクチュエータにおける出力軸の原点位置検出方法において、
前記第２回転検出装置は、前記検出対象の回転に同期して互いに９０°位相をずらした一対の出力パルスを出力するものであることを特徴とするモータアクチュエータにおける出力軸の原点位置検出方法。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載のモータアクチュエータにおける出力軸の原点位置検出方法において、
前記モータアクチュエータは、その出力軸にて車両用空調装置の空調ダクト内の送風経路を切り換える切換ドアを駆動するものであることを特徴とするモータアクチュエータにおける出力軸の原点位置検出方法。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載のモータアクチュエータにおける出力軸の原点位置検出方法において、その原点位置検出に異常が生じているか否かを判定する原点位置検出の異常判定方法であって、
前記原点位置検出パルスのパルス幅を検出し、その検出したパルス幅にて原点位置検出に異常が生じているか否かを判定するための基準となる異常判定値を上側又は下側で複数設定し、各異常判定値と前記パルス幅との比較に基づいて異常レベルを複数判定する
ことを特徴とする原点位置検出の異常判定方法。
【請求項８】
請求項１〜６のいずれか１項に記載のモータアクチュエータにおける出力軸の原点位置検出方法において、その原点位置検出に異常が生じているか否かを判定する原点位置検出の異常判定方法であって、
前記原点位置検出パルスが原点位置検出の論理レベルとなる期間中に他の論理レベルへの変化をカウントして原点位置検出に異常が生じているか否かを判定するための判定用カウント値を算出し、その判定用カウント値の数値に応じて異常レベルを複数判定する
ことを特徴とする原点位置検出の異常判定方法。
【請求項９】
請求項７又は８に記載の原点位置検出の異常判定方法において、
前記異常レベルの判定が数回なされることで原点位置検出の異常判定を行うものであり、前記各異常レベルの判定の度に同一の異常カウント値を加算するとともにその加算値を異常レベルの高い側ほど大きく設定し、加算された異常カウント値に基づいてその異常判定を行う
ことを特徴とする原点位置検出の異常判定方法。
【請求項１０】
請求項７〜９のいずれか１項に記載の原点位置検出の異常判定方法において、
前記原点位置検出に異常が生じた場合に、報知手段を作動させてユーザにその旨を報知する
ことを特徴とする原点位置検出の異常判定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転駆動される出力軸の原点位置を検出可能な回転検出装置を搭載したモータアクチュエータにおける出力軸の原点位置検出方法、及び、その原点位置検出の異常判定方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両用空調装置においては、空調ダクト内の送風経路を切り換える切換ドアを作動させるためのモータアクチュエータが備えられている。このモータアクチュエータにて切換ドアの作動を行う場合、その切換ドアの開度を把握する必要があるため、モータアクチュエータ内には、切換ドアの開度を検出すべく該アクチュエータの出力軸（出力ギヤ）の回転位置を検出する回転検出装置が備えられている。
【０００３】
また、切換ドアの開度検出を行う場合の基準等となる切換ドアの原点位置の設定も必要である。そのため、従来より行われている原点位置の設定方法としては、モータアクチュエータにて切換ドアをロック位置（機械的限界位置）まで作動させ、そのロック位置を原点位置として設定するものが知られている。
【０００４】
しかしながら、切換ドアは板状をなしそれほど剛性が高くないため、切換ドアをロックさせた際に該切換ドアに撓みが生じる。しかも、温度や電源電圧等の環境変動に伴いモータアクチュエータの駆動トルクが変化すると、その駆動トルクの変化に伴って切換ドアの撓み量が変化するため、上記した方法では原点位置が精度良く設定することができないという問題があった。
【０００５】
そこで、特許文献１のモータアクチュエータでは、温度や電源電圧等の環境変動にかかわらず切換ドアのロック時の撓み量が一定となるように、その環境変動に応じてモータアクチュエータの駆動トルクや戻し量を変更する手段が備えられている。因みに、モータアクチュエータの駆動源であるモータはステッピングモータであり、その変更手段により該モータのステップ量が変更されるようになっている。
【０００６】
また、特許文献２のモータアクチュエータでは、パルスパターンが形成される基板が出力ギヤの一側面に装着されるとともに、該パルスパターンに接触する複数の接点ブラシが備えられ、各ブラシから出力ギヤの回転に同期した９０°位相のずれたＡ，Ｂ相の出力パルスを出力し、該出力パルスの検出に基づいて出力軸の回転位置を検出する回転検出装置が備えられている。また、この回転検出装置では、Ａ，Ｂ相の出力パルスの一部が同位相となるようにパルスパターンが構成されており、該出力パルスの同位相の検出に基づいて原点位置を検出するようになっている。
【特許文献１】特開平１０−２４８２９５号公報
【特許文献２】特開２００４−２１５４８８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、上記した特許文献１では、温度や電源電圧等を検出する手段と、該手段による環境変動の検出に基づいてモータアクチュエータの駆動トルクや戻し量をその都度算出する手段が必要なため、制御が複雑となり、制御負荷の増大や制御にかかるコストの上昇が懸念される。
【０００８】
また、特許文献２では、切換ドアをロックさせずに該切換ドアの原点位置が検出可能であるため、温度や電源電圧等の環境変動を受け難い。しかしながら、Ａ，Ｂ相の出力パルスが同位相、即ち各出力パルスのエッジに基づいて各出力パルスの論理が同じとなることで原点位置の検出が行われていることから、温度や電源電圧等の環境変動によりパルス幅も変動することを考慮すると、原点位置の検出精度を向上する余地がまだまだある。
【０００９】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、その目的は、出力軸の原点位置を検出する回転検出装置を備えるモータアクチュエータにおいて、その原点位置の検出を高精度に行うことができるモータアクチュエータにおける出力軸の原点位置検出方法、及び、その原点位置検出の異常判定方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、モータ回転軸を回転駆動する駆動モータと、出力軸を有する出力ギヤを含む複数の減速ギヤにて構成され、前記モータ回転軸の回転を減速して出力軸に伝達する減速機構と、前記出力ギヤ又は前記出力軸のいずれかをその検出対象とし、前記出力軸の原点位置の配置に基づいて原点位置検出パルスを出力する第１回転検出装置と、前記モータ回転軸又は前記出力ギヤよりも前段の前記減速ギヤのいずれかをその検出対象とし、検出対象の回転に同期した出力パルスを出力する第２回転検出装置とを備えたモータアクチュエータにおける出力軸の原点位置検出方法であって、前記出力パルスの立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジの少なくとも一方に基づいてカウントしてカウント値を算出し、前記出力軸の一方向回転時における前記原点位置検出パルスの立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジのそれぞれに対応する前記カウント値の中間値を前記出力軸の原点位置として算出することをその要旨とする。
【００１１】
この発明では、第１回転検出装置からは、モータアクチュエータの出力ギヤ又は出力軸のいずれかをその検出対象とし出力軸の原点位置の配置に基づいて原点位置検出パルスが出力され、第２回転検出装置からは、駆動モータのモータ回転軸又は出力ギヤよりも前段の減速ギヤのいずれかの回転に同期した出力パルスが出力される。そして、その出力パルスの立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジの少なくとも一方に基づいてカウント値が算出され、出力軸の一方向回転時における原点位置検出パルスの立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジのそれぞれに対応するカウント値の中間値が出力軸の原点位置として算出される。ここで、温度や電源電圧等の環境変動が生じると原点位置検出パルスのパルス幅は大小するが、パルス幅の中間位置は大きく変化しない。従って、本発明のように原点位置検出パルスの立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジのそれぞれに対応するカウント値の中間値を出力軸の原点位置として算出（検出）することで、上記の環境変動を受け難く、原点位置の検出精度は高いものとなる。
【００１２】
請求項２に記載の発明は、モータ回転軸を回転駆動する駆動モータと、出力軸を有する出力ギヤを含む複数の減速ギヤにて構成され、前記モータ回転軸の回転を減速して出力軸に伝達する減速機構と、前記出力ギヤ又は前記出力軸のいずれかをその検出対象とし、前記出力軸の原点位置の配置に基づいて原点位置検出パルスを出力する第１回転検出装置と、前記モータ回転軸又は前記出力ギヤよりも前段の前記減速ギヤのいずれかをその検出対象とし、検出対象の回転に同期した出力パルスを出力する第２回転検出装置とを備えたモータアクチュエータにおける出力軸の原点位置検出方法であって、前記出力パルスの立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジの少なくとも一方に基づいてカウントしてカウント値を算出し、前記出力軸の正転時における前記原点位置検出パルスの立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジのそれぞれに対応する前記カウント値の第１中間値を算出するとともに、前記出力軸の逆転時における前記原点位置検出パルスの立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジのそれぞれに対応する前記カウント値の第２中間値を算出し、算出した第１及び第２中間値の更に中間値を前記出力軸の原点位置として算出することをその要旨とする。
【００１３】
この発明では、上記請求項１の発明と同様にカウント値が算出され、出力軸の正転時における原点位置検出パルスの立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジのそれぞれに対応するカウント値の第１中間値が算出されるとともに、出力軸の逆転時における原点位置検出パルスの立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジのそれぞれに対応するカウント値の第２中間値が算出され、算出した第１及び第２中間値の更に中間値が出力軸の原点位置として算出される。このように算出した中間値も上記請求項１の発明と同様に上記の環境変動を受け難くなるため、原点位置の検出精度は高いものとなる。また、回転検出装置やモータアクチュエータの組み立て誤差等により、正転時と逆転時の原点位置検出パルスのエッジがシフトすることがあるが、本発明のような算出方法を用いれば、その影響を排除でき、原点位置の検出精度をより高めることが可能である。
【００１４】
請求項３に記載の発明は、モータ回転軸を回転駆動する駆動モータと、出力軸を有する出力ギヤを含む複数の減速ギヤにて構成され、前記モータ回転軸の回転を減速して出力軸に伝達する減速機構と、前記出力ギヤ又は前記出力軸のいずれかをその検出対象とし、前記出力軸の原点位置の配置に基づいて原点位置検出パルスを出力する第１回転検出装置と、前記モータ回転軸又は前記出力ギヤよりも前段の前記減速ギヤのいずれかをその検出対象とし、検出対象の回転に同期した出力パルスを出力する第２回転検出装置とを備えたモータアクチュエータにおける出力軸の原点位置検出方法であって、前記出力パルスの立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジの少なくとも一方に基づいてカウントしてカウント値を算出し、前記出力軸の正転時及び逆転時における前記原点位置検出パルスの立ち上がりエッジのそれぞれに対応する前記カウント値の中間値、若しくは前記出力軸の正転時及び逆転時における前記原点位置検出パルスの立ち下がりエッジのそれぞれに対応する前記カウント値の中間値を前記出力軸の原点位置として算出することをその要旨とする。
【００１５】
この発明では、上記請求項１と同様にカウント値が算出され、出力軸の正転時及び逆転時における原点位置検出パルスの立ち上がりエッジのそれぞれに対応するカウント値の中間値、若しくは出力軸の正転時及び逆転時における原点位置検出パルスの立ち下がりエッジのそれぞれに対応するカウント値の中間値が出力軸の原点位置として算出される。このように算出した中間値も上記請求項１の発明と同様に上記の環境変動を受け難くなるため、原点位置の検出精度は高いものとなる。また上記請求項１の発明と同様に、本発明においても回転検出装置やモータアクチュエータの組み立て誤差等により正転時と逆転時の原点位置検出パルスのエッジがシフトしても、その影響を排除でき、原点位置の検出精度をより高めることが可能である。また、中間値を演算する回数や中間値を演算する際に用いる（記憶する）カウント値を低減することが可能である。
【００１６】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか１項に記載のモータアクチュエータにおける出力軸の原点位置検出方法において、前記第２回転検出装置は、前記モータ回転軸をその検出対象とし該モータ回転軸の回転に同期した出力パルスを出力するものであることをその要旨とする。
【００１７】
この発明では、第２回転検出装置からはモータ回転軸の回転に同期した出力パルスが出力されるため、該出力パルスにて出力軸の原点位置及び回転位置（回転角度）を高分解能で検出可能である。
【００１８】
請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか１項に記載のモータアクチュエータにおける出力軸の原点位置検出方法において、前記第２回転検出装置は、前記検出対象の回転に同期して互いに９０°位相をずらした一対の出力パルスを出力するものであることをその要旨とする。
【００１９】
この発明では、第２回転検出装置からは検出対象であるモータ回転軸又は出力ギヤよりも前段の減速ギヤの回転に同期して互いに９０°位相をずらした一対の出力パルスが出力されるため、該出力パルスにて出力軸の原点位置及び回転位置（回転角度）を高分解能で検出可能である。
【００２０】
請求項６に記載の発明は、請求項１〜５のいずれか１項に記載のモータアクチュエータにおける出力軸の原点位置検出方法において、前記モータアクチュエータは、その出力軸にて車両用空調装置の空調ダクト内の送風経路を切り換える切換ドアを駆動するものであることをその要旨とする。
【００２１】
この発明では、モータアクチュエータはその出力軸にて車両用空調装置の空調ダクト内の送風経路を切り換える切換ドアを駆動するものであり、温度や電源電圧等の環境変動が生じ易い環境に配設されることから、このようなモータアクチュエータに適用する効果は大きい。
【００２２】
請求項７に記載の発明は、請求項１〜６のいずれか１項に記載のモータアクチュエータにおける出力軸の原点位置検出方法において、その原点位置検出に異常が生じているか否かを判定する原点位置検出の異常判定方法であって、前記原点位置検出パルスのパルス幅を検出し、その検出したパルス幅にて原点位置検出に異常が生じているか否かを判定するための基準となる異常判定値を上側又は下側で複数設定し、各異常判定値と前記パルス幅との比較に基づいて異常レベルを複数判定することをその要旨とする。
【００２３】
この発明では、原点位置検出パルスのパルス幅にて原点位置検出に異常が生じているか否かが判定され、各異常判定値を複数設定することでその異常レベルが複数判定される。これにより、各異常レベルに応じた対処が可能となる。
【００２４】
請求項８に記載の発明は、請求項１〜６のいずれか１項に記載のモータアクチュエータにおける出力軸の原点位置検出方法において、その原点位置検出に異常が生じているか否かを判定する原点位置検出の異常判定方法であって、前記原点位置検出パルスが原点位置検出の論理レベルとなる期間中に他の論理レベルへの変化をカウントして原点位置検出に異常が生じているか否かを判定するための判定用カウント値を算出し、その判定用カウント値の数値に応じて異常レベルを複数判定することをその要旨とする。
【００２５】
この発明では、原点位置検出パルスが原点位置検出の論理レベルとなる期間中に他の論理レベルへの変化をカウントした判定用カウント値の数値にて原点位置検出に異常が生じているか否かが判定され、判定用カウント値の数値に応じて異常レベルが複数判定される。これにより、各異常レベルに応じた対処が可能となる。
【００２６】
請求項９に記載の発明は、請求項７又は８に記載の原点位置検出の異常判定方法において、前記異常レベルの判定が数回なされることで原点位置検出の異常判定を行うものであり、前記各異常レベルの判定の度に同一の異常カウント値を加算するとともにその加算値を異常レベルの高い側ほど大きく設定し、加算された異常カウント値に基づいてその異常判定を行うことをその要旨とする。
【００２７】
この発明では、各異常レベルの判定の度に同一の異常カウント値が加算されるとともにその際の加算値が異常レベルの高い側ほど大きく設定されており、加算された異常カウント値に基づいてその異常判定が行われる。これにより、異常判定に各異常レベルを反映させつつ異常カウント値が１つで済むため、異常カウント値の管理等が容易となる。
【００２８】
請求項１０に記載の発明は、請求項７〜９のいずれか１項に記載の原点位置検出の異常判定方法において、前記原点位置検出に異常が生じた場合に、報知手段を作動させてユーザにその旨を報知することをその要旨とする。
【００２９】
この発明では、原点位置検出に異常が生じた場合にユーザにその旨が報知されるため、装置の異常状態をユーザに確実に認識させることができる。
【発明の効果】
【００３０】
従って、本発明によれば、出力軸の原点位置を検出する回転検出装置を備えるモータアクチュエータにおいて、その原点位置の検出を高精度に行うことができるモータアクチュエータにおける出力軸の原点位置検出方法、及び、その原点位置検出の異常判定方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３１】
（第１の実施の形態）
以下、本発明を具体化した第１の実施の形態を図面に従って説明する。
図１に示すように、車両用空調装置１は、空調ダクト２内の送風通路を切り換える各種の切換ドア３を作動させるための複数のモータアクチュエータ４と、該各アクチュエータ４を制御するエアコンＥＣＵ５とを備えている。
【００３２】
空調ダクト２に備えられる各種切換ドア３としては、外気導入路６と内気循環路７との間で空気の流入経路を切り換えるＲ／Ｆドア３ａや、エバポレータ８を通過した冷気とヒータコア９を通過した暖気とを混合するエアミックスドア３ｂ、車室内への空気の吹出経路を可変するモード切換ドア３ｃ等がある。これら各種の切換ドア３には、それぞれ対応した同様の構成のモータアクチュエータ４がそれぞれ設けられている。
【００３３】
モータアクチュエータ４は、図２に示すように、駆動モータ１１と、モータ回転軸１２の回転を減速して出力軸１３に伝達する減速機構１４と、モータ回転軸１２の回転位置（回転角度）を検出するモータ軸側回転検出装置１５と、出力軸１３の原点位置を検出する出力軸側回転検出装置１６とを備え、これらがケース１７内に収容されて構成されている。
【００３４】
駆動モータ１１は、本実施の形態では、ブラシ付き直流モータよりなり、給電により回転駆動されるモータ回転軸１２にはウォーム１２ａが備えられている。また、モータ回転軸１２若しくはウォーム１２ａの外周面にはセンサマグネット１５ａが固着されている。センサマグネット１５ａの近接位置にはセンサ基板１５ｂがケース１７に固定されており、該基板１５ｂ上にはセンサマグネット１５ａによる磁界変化を検出するホール素子や磁気抵抗素子等の磁気検出素子１５ｃ，１５ｄが対で配設されている。これらセンサマグネット１５ａと磁気検出素子１５ｃ，１５ｄを有するセンサ基板１５ｂとによってモータ軸側回転検出装置１５が構成されている。
【００３５】
そして、モータ軸側回転検出装置１５における各磁気検出素子１５ｃ，１５ｄは、モータ回転軸１２とともに回転するセンサマグネット１５ａの回転に伴う磁気変化を検出し、その検出信号をエアコンＥＣＵ５にそれぞれ出力する。因みに、各磁気検出素子１５ｃ，１５ｄは、検出信号として出力パルスを出力するが、各出力パルスが互いに９０°位相がずれるようにモータ回転軸１２の回転方向にずらして配置されており、図４及び図５に示すようなＡ相出力パルス、Ｂ相出力パルスとしてエアコンＥＣＵ５に出力する。
【００３６】
尚、図３に示すように、モータ回転軸１２においてウォーム１２ａとは反対側の端部に円盤状のセンサマグネット１５ａを固定し、該マグネット１５ａの外周部近傍位置に磁気検出素子１５ｃ，１５ｄを実装したセンサ基板１５ｂを配置して、モータ軸側回転検出装置１５を構成することもできる。
【００３７】
減速機構１４は、第１減速ギヤ１４ａ、第２減速ギヤ１４ｂ及び出力ギヤ１４ｃを備えている。前記モータ回転軸１２のウォーム１２ａは第１減速ギヤ１４ａと噛合され、該第１減速ギヤ１４ａは第２減速ギヤ１４ｂと噛合され、該第２減速ギヤ１４ｂは出力ギヤ１４ｃと噛合されている。つまり、前記モータ回転軸１２の回転は、各ギヤ１４ａ〜１４ｃを経て減速（低回転・高トルク化）され、出力ギヤ１４ｃに一体に設けられる出力軸１３に伝達される。出力軸１３には前記切換ドア３が連結され、該出力軸１３の回動により切換ドア３の開度が変更される。尚、切換ドア３は所定角度範囲内で揺動するものであり、該切換ドア３を駆動する出力軸１３を所定角度範囲内で回動させている。
【００３８】
また、出力ギヤ１４ｃの一側面には、該ギヤ１４ｃの回転軸である出力軸１３から径方向にオフセットした位置にセンサマグネット１６ａが固着されている。センサマグネット１６ａの近接位置にはセンサ基板１６ｂがケース１７に固定されており、該基板１６ｂ上にはセンサマグネット１６ａによる磁界変化を検出するホール素子や磁気抵抗素子等の磁気検出素子１６ｃが配設されている。これらセンサマグネット１６ａと磁気検出素子１６ｃを有するセンサ基板１６ｂとによって出力軸側回転検出装置１６が構成されている。
【００３９】
そして、出力軸側回転検出装置１６における磁気検出素子１６ｃは、出力ギヤ１４ｃとともに回転するセンサマグネット１６ａの回転に伴う磁気変化を検出し、その検出信号をエアコンＥＣＵ５に出力する。因みに、磁気検出素子１６ｃは、検出信号として、出力軸１３が原点位置に配置された場合にパルスが１つだけ立ち上がる図４及び図５に示すような原点位置検出パルスを出力する。
【００４０】
エアコンＥＣＵ５は、モータアクチュエータ４に備えられたモータ軸側回転検出装置１５からＡ相及びＢ相出力パルスが入力され、出力軸側回転検出装置１６から原点位置検出パルスが入力される。エアコンＥＣＵ５は、入力されるＡ相及びＢ相出力パルスの立ち上がり及び立ち下がりの両エッジに基づいてカウントし、そのカウント値に基づいてモータ回転軸１２の回転位置、即ち出力軸１３の回転位置（回転角度）を例えば０．２°毎の高分解能で検出している。また、エアコンＥＣＵ５は、そのカウント値をその都度該ＥＣＵ５内のメモリ５ａに格納している。
【００４１】
また、エアコンＥＣＵ５は、出力軸１３の例えば正転時（若しくは逆転時）において入力される原点位置検出パルスの立ち上がりエッジを検出した際のカウント値（Ｎａ）と、原点位置検出パルスの立ち下がりエッジを検出した際のカウント値（Ｎｂ）とを記憶しておき、その記憶した両エッジに相当するカウント値（Ｎａ，Ｎｂ）を加算して「２」で除算した値、即ち原点位置検出パルスのパルス幅（両エッジ間）の中間位置に相当するカウント値（中間値Ｎｘ）を算出し、この中間値（Ｎｘ）を出力軸１３の原点位置として認識する。つまり、原点位置検出パルスのパルス幅は例えば５°でありながらも原点位置に要求される精度は例えば０．５°であって、本実施の形態では上記の演算を用いることで原点位置の精度を要求される０．５°以下の０．２°としている。
【００４２】
ここで、Ａ相及びＢ相出力パルスや原点位置検出パルスは、温度や電源電圧等の環境変動によりパルス幅が変動する。特に、原点位置検出パルスは低速の出力ギヤ１４ｃを検出対象としていることからパルス幅の変動の影響を大きく受けるため、出力軸１３の原点位置の精度に影響を与えることが懸念される。しかしながら、図６に示すように、両側のエッジ位置が同様に変化してパルス幅が大小（図６では、パルス幅が小となった場合を図示している）するだけで、パルス幅の中間位置は大きく変化しない。
【００４３】
つまり、本実施の形態のように、原点位置検出パルスの両エッジに相当するカウント値（Ｎａ，Ｎｂ）の中間値（Ｎｘ）を出力軸１３の原点位置として算出する方法を用いる場合では、上記のような環境変動を受け難く、原点位置の検出精度は高い。
【００４４】
そして、エアコンＥＣＵ５は、このようにして得られるモータアクチュエータ４の出力軸１３の原点位置及び回転位置に基づいて切換ドア３の開度を把握し、該切換ドア３の開度を踏まえてモータアクチュエータ４（駆動モータ１１）を制御している。
【００４５】
次に、本実施の形態の特徴的な作用効果を記載する。
（１）本実施の形態のエアコンＥＣＵ５は、ＡＢ相の出力パルスの立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジに基づいてカウント値を算出し、出力軸１３の一方向回転時における原点位置検出パルスの立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジのそれぞれに対応するカウント値（Ｎａ，Ｎｂ）の中間値（Ｎｘ）が出力軸１３の原点位置として算出している。つまり、温度や電源電圧等の環境変動が生じると原点位置検出パルスのパルス幅は大小するがパルス幅の中間位置は大きく変化しないため、本実施の形態のように原点位置検出パルスの立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジのそれぞれに対応するカウント値（Ｎａ，Ｎｂ）の中間値（Ｎｘ）を出力軸１３の原点位置として算出（検出）することで、上記の環境変動を受け難く、原点位置の検出精度を高くすることができる。
【００４６】
（２）本実施の形態の回転検出装置１５は、モータ回転軸１２の回転に同期した出力パルスを出力する構成としているため、該出力パルスにて出力軸１３の原点位置及び回転位置（回転角度）を高分解能で検出することができる。
【００４７】
（３）本実施の形態の回転検出装置１５は、モータ回転軸１２の回転に同期して互いに９０°位相をずらした一対のＡＢ相出力パルスを出力する構成としているため、該出力パルスにて出力軸１３の原点位置及び回転位置（回転角度）をより高分解能で検出することができる。
【００４８】
（４）本実施の形態のモータアクチュエータ４のように、出力軸１３にて車両用空調装置１の空調ダクト２内の送風経路を切り換える切換ドア３を駆動するものでは、温度や電源電圧等の環境変動が生じ易い環境に配設されることから、このようなモータアクチュエータ４に上記した出力軸１３の原点位置の算出方法を適用する効果は大きい。
【００４９】
（第２の実施の形態）
以下、本発明を具体化した第２の実施の形態を図面に従って説明する。尚、本実施の形態では、出力軸１３の原点位置の検出方法が異なるだけであるため、その部分を中心に説明する。
【００５０】
図７に示すように、本実施の形態のエアコンＥＣＵ５は、出力軸１３の正転及び逆転の両回転を考慮して該出力軸１３の原点位置を高精度に検出している。
具体的には、エアコンＥＣＵ５は、出力軸１３の正転時において入力される原点位置検出パルスの立ち上がりエッジを検出した際のカウント値（Ｎａ１）と、原点位置検出パルスの立ち下がりエッジを検出した際のカウント値（Ｎｂ１）とを記憶しておき、その記憶した両エッジに相当するカウント値（Ｎａ１，Ｎｂ１）の中間値（Ｎｘ１）を算出し記憶する。また、出力軸１３の逆転時においても、エアコンＥＣＵ５は、入力される原点位置検出パルスの立ち上がりエッジを検出した際のカウント値（Ｎａ２）と、原点位置検出パルスの立ち下がりエッジを検出した際のカウント値（Ｎｂ２）とを記憶しておき、その記憶した両エッジに相当するカウント値（Ｎａ２，Ｎｂ２）の中間値（Ｎｘ２）を算出し記憶する。そして、エアコンＥＣＵ５は、正転時の原点位置検出パルスの中間値（Ｎｘ１）と逆転時の原点位置検出パルスの中間値（Ｎｘ２）の更に中間値（Ｎｘ）を出力軸１３の原点位置として認識するようにしている。
【００５１】
このように算出した中間値（Ｎｘ）を出力軸１３の原点位置とする方法では、上記第１の実施の形態と同様に、温度や電源電圧等の環境変動によりパルス幅が大小してもその中間値（Ｎｘ）への影響は小さいため、原点位置の検出精度は高い。
【００５２】
また、出力軸側回転検出装置１６やモータアクチュエータ４の組み立て誤差等により、正転時と逆転時の原点位置検出パルスのエッジがシフトすることがあるが、本実施の形態のような算出方法を用いれば、その影響を排除でき、原点位置の検出精度をより高めることができる。
【００５３】
（第３の実施の形態）
以下、本発明を具体化した第３の実施の形態を図面に従って説明する。尚、本実施の形態では、出力軸１３の原点位置の検出方法が異なるだけであるため、その部分を中心に説明する。
【００５４】
図８に示すように、本実施の形態のエアコンＥＣＵ５は、上記第２の実施の形態と同様に、出力軸１３の正転及び逆転の両回転を考慮して該出力軸１３の原点位置を高精度に検出している。
【００５５】
具体的には、エアコンＥＣＵ５は、出力軸１３の正転時において入力される原点位置検出パルスの立ち上がりエッジを検出した際のカウント値（Ｎａ１）を記憶するとともに、出力軸１３の逆転時においても入力される原点位置検出パルスの立ち上がりエッジを検出した際のカウント値（Ｎａ２）を記憶しておく。そして、エアコンＥＣＵ５は、その記憶した両エッジに相当するカウント値（Ｎａ１，Ｎａ２）の中間値（Ｎｘ）を出力軸１３の原点位置として認識するようにしている。
【００５６】
このように算出した中間値（Ｎｘ）を出力軸１３の原点位置とする方法においても、上記第１の実施の形態と同様に、温度や電源電圧等の環境変動によりパルス幅が大小してもその中間値（Ｎｘ）への影響は小さいため、原点位置の検出精度は高い。
【００５７】
また、出力軸側回転検出装置１６やモータアクチュエータ４の組み立て誤差等により、正転時と逆転時の原点位置検出パルスのエッジがシフトすることがあるが、本実施の形態のような算出方法を用いても上記第２の実施の形態と同様に、その影響を排除でき、原点位置の検出精度をより高めることができる。
【００５８】
また、本実施の形態では、上記第２の実施の形態よりも、中間値を演算する回数や中間値を演算する際に用いる（記憶する）カウント値を低減することもできる。
（第４の実施の形態）
以下、本発明を具体化した第４の実施の形態を図面に従って説明する。尚、本実施の形態では、出力軸１３の原点位置の検出方法が異なるだけであるため、その部分を中心に説明する。
【００５９】
図９に示すように、本実施の形態のエアコンＥＣＵ５は、上記第２及び第３の実施の形態と同様に、出力軸１３の正転及び逆転の両回転を考慮して該出力軸１３の原点位置を高精度に検出している。
【００６０】
具体的には、エアコンＥＣＵ５は、出力軸１３の正転時において入力される原点位置検出パルスの立ち下がりエッジを検出した際のカウント値（Ｎｂ１）を記憶するとともに、出力軸１３の逆転時においても入力される原点位置検出パルスの立ち下がりエッジを検出した際のカウント値（Ｎｂ２）を記憶しておく。そして、エアコンＥＣＵ５は、その記憶した両エッジに相当するカウント値（Ｎｂ１，Ｎｂ２）の中間値（Ｎｘ）を出力軸１３の原点位置として認識するようにしている。このようにしても上記第３の実施の形態と同様の作用効果を得ることができる。
【００６１】
（第５の実施の形態）
以下、本発明を具体化した第５の実施の形態を図面に従って説明する。本実施の形態では、出力軸１３の原点位置の検出とともにその位置検出を行う出力軸側回転検出装置１６に異常が生じているか否かを判定するように構成した。以下には、その部分を中心に説明する。
【００６２】
出力軸側回転検出装置１６の磁気検出素子１６ｃから出力される原点位置検出パルスは、正常時では出力軸１３の回転角度に対するパルス幅が略一定である。一方、例えば磁気検出素子１６ｃ等に異常が生じた場合、そのパルス幅が大小する。このような位置検出の異常時には、エアコンＥＣＵ５のモータアクチュエータ４（駆動モータ１１）の制御に影響を与え、誤動作させることが懸念される。これを考慮し、本実施の形態のエアコンＥＣＵ５には、図１にて破線にて示すように異常検出部５ｂが備えられている。
【００６３】
本実施の形態のエアコンＥＣＵ５には、図１０に示すように、原点位置検出パルスのパルス幅Ｎｗが異常か否かを判定する下側判定値Ｎｗmin1及び上側判定値Ｎｗmax1が予めメモリ５ａに格納されている。また、本実施の形態のエアコンＥＣＵ５においては、更に図１１にて示すように下側判定値Ｎｗmin1よりも所定値だけ小さい下限値Ｎｗmin2と、図１２にて示すように上側判定値Ｎｗmax1よりも所定値だけ大きい上限値Ｎｗmax2とがメモリ５ａに格納されている。異常検出部５ｂは、これら下側判定値Ｎｗmin1、下限値Ｎｗmin2、上側判定値Ｎｗmax1及び上限値Ｎｗmax2に基づいて原点位置の検出に異常が生じているかを判定している。
【００６４】
先ず、図１０に示すように、原点位置検出パルスのパルス幅Ｎｗが下側判定値Ｎｗmin1以上かつ上側判定値Ｎｗmax1以下である場合（Ｎｗmin1≦Ｎｗ≦Ｎｗmax1）、異常検出部５ｂは、原点位置検出パルスのパルス幅Ｎｗが正常範囲内で、磁気検出素子１６ｃ等、出力軸側回転検出装置１６が正常な状態であると判定する。エアコンＥＣＵ５は、この判定に基づきモータアクチュエータ４の通常制御を継続する。
【００６５】
一方、図１１（ａ）に示すように、原点位置検出パルスのパルス幅Ｎｗが下側判定値Ｎｗmin1未満で下限値Ｎｗmin2以上になると（Ｎｗmin2≦Ｎｗ＜Ｎｗmin1）、異常検出部５ｂは、出力軸側回転検出装置１６が異常レベル１の異常状態になったと判定する。この異常レベル１は、原点位置検出パルスにて出力軸１３の回転位置を推定できる比較的軽微な異常レベルに設定されている。異常検出部５ｂにて異常レベル１が例えば連続して複数回検出されると（１回の検出でも可）、エアコンＥＣＵ５は、モータアクチュエータ４の制御を出力軸１３の推定位置でも制御可能な最低限の制御モードに切り換える。
【００６６】
図１１（ｂ）に示すように、原点位置検出パルスのパルス幅Ｎｗが下限値Ｎｗmin2未満になると（Ｎｗ＜Ｎｗmin2）、異常検出部５ｂは、出力軸側回転検出装置１６が異常レベル２の異常状態になったと判定する。この異常レベル２は、上記した推定による出力軸１３の回転位置の検出をも不能な重度な異常レベルに設定されている。異常検出部５ｂにて異常レベル２が例えば連続して複数回検出されると（１回の検出でも可）、エアコンＥＣＵ５は、モータアクチュエータ４の制御を停止する。
【００６７】
また、異常検出部５ｂが異常レベル１又は異常レベル２を検出した時点で、エアコンＥＣＵ５が図１にて破線にて示す警告ランプ等の警告装置１０を作動させ、車両用空調装置１に何らかの異常が生じたことをユーザに報知するように構成されている。この場合、異常レベル１と異常レベル２とで同じ警告としてもよく、また異常レベルによって異なる警告としてもよい。尚、この警告装置１０を省略して構成することもできる。
【００６８】
図１２（ａ）に示すように、原点位置検出パルスのパルス幅Ｎｗが上側判定値Ｎｗmax1を超えて上限値Ｎｗmax2以下になると（Ｎｗmax1＜Ｎｗ≦Ｎｗmax2）、異常検出部５ｂは、出力軸側回転検出装置１６が異常レベル１の軽微な異常状態になったと判定する。この異常レベル１が例えば連続して複数回検出されることにより、エアコンＥＣＵ５は、モータアクチュエータ４の制御を最低限の制御モードに切り換えるとともに、警告装置１０を作動させ異常状態が生じている旨のユーザへの報知を行う。
【００６９】
図１２（ｂ）に示すように、原点位置検出パルスのパルス幅Ｎｗが上限値Ｎｗmax2を超えると（Ｎｗ＜Ｎｗmax2）、異常検出部５ｂは、出力軸側回転検出装置１６が異常レベル２の重度の異常状態になったと判定する。この異常レベル２が例えば連続して複数回検出されることにより、エアコンＥＣＵ５は、モータアクチュエータ４の制御を停止するとともに、警告装置１０を作動させ異常状態が生じている旨のユーザへの報知を行うようになっている。
【００７０】
つまり、本実施の形態のように原点位置検出パルスのパルス幅Ｎｗと比較する異常判定値（下側判定値Ｎｗmin1、下限値Ｎｗmin2、上側判定値Ｎｗmax1及び上限値Ｎｗmax2）を複数設定しその異常レベルを複数判定することで、各異常レベルに応じた対処を行うことができる。また、原点位置検出に異常が生じた場合に警告装置１０にてユーザにその旨が報知されるため、出力軸側回転検出装置１６、ひいては該回転検出装置１６を備えるモータアクチュエータ４及び車両用空調装置１の異常状態をユーザに確実に認識させることができる。
【００７１】
尚、本実施の形態では、異常レベル１と異常レベル２とを個別に把握していたが、異常レベル１の判定に基づいて異常カウント値を例えば「１」加算し、異常レベル２の判定に基づいて同異常カウント値を例えば「３」加算し、その異常カウント値と予め設定された異常判定値との比較に基づいて出力軸側回転検出装置１６の異常が軽微な異常か重度の異常かを判定してもよい。このようにすれば、異常判定に各異常レベルを反映させつつ異常カウント値が１つで済むため、異常カウント値の管理等が容易である。尚、加算値は「１」や「３」に限らず、異常レベル１での加算値より異常レベル２の加算値の方が大きければ、適宜変更してもよい。
【００７２】
（第６の実施の形態）
以下、本発明を具体化した第６の実施の形態を図面に従って説明する。本実施の形態では、前記第５の実施の形態のように、出力軸側回転検出装置１６に異常が生じているか否かを判定する手段を備えている。以下には、その部分を中心に説明する。
【００７３】
出力軸側回転検出装置１６の磁気検出素子１６ｃから出力される原点位置検出パルスは、正常時では出力軸１３の作動範囲において一度だけＨレベルに立ち上がる波形をなし、立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジがそれぞれ一つである（図１０参照）。一方、例えば磁気検出素子１６ｃ等に異常が生じた場合、図１３に示すように、正常時においてＨレベルに立ち上がる期間中に１回若しくは複数回Ｌレベルに立ち下がる所謂割れが生じる。このような位置検出の異常時には、前記第５の実施の形態と同様に、エアコンＥＣＵ５のモータアクチュエータ４（駆動モータ１１）の制御に影響を与え、誤動作させることが懸念される。
【００７４】
これを考慮し、エアコンＥＣＵ５に設けた本実施の形態の異常検出部５ｂでは、原点位置検出パルスの立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジを検出する毎に、割れカウント値（判定用カウント値）を「１」加算する。正常時では割れが無いことから、立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジはそれぞれ１つで、割れカウント値は「２」となる。異常検出部５ｂは、割れカウント値が「２」であることの検出に基づいて原点位置検出パルスのパルス幅Ｎｗが正常範囲内で、磁気検出素子１６ｃ等、出力軸側回転検出装置１６が正常な状態であると判定する。エアコンＥＣＵ５は、この判定に基づきモータアクチュエータ４の通常制御を継続する。
【００７５】
一方、原点位置検出パルスの正常時Ｈレベルとなる期間中に割れが生じる場合では、立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジがそれぞれ２つ以上となり、割れカウント値は「４」以上となる。従って、異常検出部５ｂは、割れカウント値が「４」以上になると、出力軸側回転検出装置１６にて何らかの異常が生じたと判定する。
【００７６】
この場合、図１３（ａ）に示すように、例えば割れが３箇所未満、即ち割れカウント値が予め設定された異常判定値「８」未満である場合、異常検出部５ｂは、出力軸側回転検出装置１６が異常レベル１の軽微な異常状態になったと判定する。この異常レベル１が例えば連続して複数回検出されることにより（１回の検出でも可）、エアコンＥＣＵ５は、前記第５の実施の形態と同様、モータアクチュエータ４の制御を最低限の制御モードに切り換えるとともに、警告装置１０を作動させ異常状態が生じている旨のユーザへの報知を行う。
【００７７】
図１３（ｂ）に示すように、例えば割れが３箇所以上、即ち割れカウント値が予め設定された異常判定値「８」以上である場合、異常検出部５ｂは、出力軸側回転検出装置１６が異常レベル２の重度の異常状態になったと判定する。この異常レベル２が例えば連続して複数回検出されることにより（１回の検出でも可）、エアコンＥＣＵ５は、前記第５の実施の形態と同様、モータアクチュエータ４の制御を停止するとともに、警告装置１０を作動させ異常状態が生じている旨のユーザへの報知を行うようになっている。
【００７８】
因みに、本実施の形態のエアコンＥＣＵ５は、原点位置検出パルスの最も外側のエッジに基づいて、上記した原点位置（中間値Ｎｘ）の検出や割れ部分を含めた全体のパルス幅Ｎｗの検出を行っている。このパルス幅Ｎｗの検出により、本実施の形態と前記第５の実施の形態と組み合わせることもできる。
【００７９】
そして、本実施の形態のように原点位置検出パルスに割れが生じその割れカウント値の数値に応じて異常レベルを複数判定することで、各異常レベルに応じた対処を行うことができる。また、本実施の形態においても警告装置１０にて出力軸側回転検出装置１６、ひいては該回転検出装置１６を備えるモータアクチュエータ４及び車両用空調装置１の異常状態をユーザに確実に認識させることができる。
【００８０】
尚、本実施の形態においても同様に、異常レベル１の判定に基づいて異常カウント値を例えば「１」加算し、異常レベル２の判定に基づいて同異常カウント値を例えば「３」加算し、その異常カウント値と予め設定された異常判定値との比較に基づいて出力軸側回転検出装置１６の異常が軽微な異常か重度の異常かを判定すれば、異常判定に各異常レベルを反映させつつ異常カウント値が１つで済むため、異常カウント値の管理等が容易である。
【００８１】
尚、本発明の実施の形態は、以下のように変更してもよい。
・上記各実施の形態では、回転検出装置１５ではＡＢ相の出力パルスを出力する構成としたが、１つの出力パルスのみ出力する構成としてもよい。
【００８２】
・上記各実施の形態では、回転検出装置１５の検出対象をモータ回転軸１２としたが、出力ギヤ１４ｃの前段の第１減速ギヤ１４ａや第２減速ギヤ１４ｂを検出対象としてもよい。
【００８３】
・上記各実施の形態では、回転検出装置１６の検出対象を出力ギヤ１４ｃとし該出力ギヤ１４ｃに被検出体であるセンサマグネット１６ａを配設したが、出力軸１３を検出対象とし該出力軸１３に被検出体を配設してもよい。
【００８４】
・上記各実施の形態では、回転検出装置１５，１６にて磁気センサ（磁気検出素子１５ｃ，１５ｄ，１６ｃ）を用いたが、この磁気センサに替えて機械的な接点センサや光学センサを用いてもよい。この場合、用いるセンサに応じて、被検出体をセンサマグネット１５ａ，１６ａから適宜変更して対応する。
【００８５】
・上記各実施の形態では、駆動モータ１１としてブラシ付き直流モータを用いたが、その他のモータ、例えばステッピングモータやブラシレスモータ等も用いてもよい。
・上記各実施の形態では、ＡＢ相出力パルス及び原点位置検出パルスをエアコンＥＣＵ５に出力し、該ＥＣＵ５にて出力軸１３の原点位置を算出するようにしているが、例えばモータアクチュエータ４内に制御ＩＣを搭載し、該制御ＩＣにて出力軸１３の原点位置を算出させてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８６】
【図１】各実施の形態における車両用空調装置の概略構成図である。
【図２】モータアクチュエータの概略構成図である。
【図３】モータアクチュエータの変形例を説明するための概略構成図である。
【図４】各種パルス信号を説明するための波形図である。
【図５】第１の実施の形態における原点位置の算出方法を説明するための図である。
【図６】第１の実施の形態における原点位置の算出方法を説明するための図である。
【図７】第２の実施の形態における原点位置の算出方法を説明するための図である。
【図８】第３の実施の形態における原点位置の算出方法を説明するための図である。
【図９】第４の実施の形態における原点位置の算出方法を説明するための図である。
【図１０】第５の実施の形態における原点位置検出の異常判定を説明するための図である。
【図１１】第５の実施の形態における原点位置検出の異常判定を説明するための図である。
【図１２】第５の実施の形態における原点位置検出の異常判定を説明するための図である。
【図１３】第６の実施の形態における原点位置検出の異常判定を説明するための図である。
【符号の説明】
【００８７】
１…車両用空調装置、２…空調ダクト、３…切換ドア、４…モータアクチュエータ、１０…報知手段としての警告装置、１１…駆動モータ、１２…モータ回転軸、１３…出力軸、１４…減速機構、１４ａ…減速ギヤとしての第１減速ギヤ、１４ｂ…減速ギヤとしての第２減速ギヤ、１４ｃ…出力ギヤ、１５…第２回転検出装置としてのモータ軸側回転検出装置、１６…第１回転検出装置としての出力軸側回転検出装置、Ｎａ，Ｎｂ，Ｎａ１，Ｎｂ１，Ｎａ２，Ｎｂ２…カウント値、Ｎｘ…中間値、Ｎｘ１…第１中間値、Ｎｘ２…第２中間値、Ｎｗ…パルス幅、Ｎｗmin1…異常判定値としての下側判定値、Ｎｗmin2…異常判定値としての下限値、Ｎｗmax1…異常判定値としての上側判定値、Ｎｗmax2…異常判定値としての上限値。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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