(57)【要約】【課題】接触回避動作の実行以後での自車両の姿勢状態を適切な状態に設定する。【解決手段】走行制御部２６は、接触判定部２５の判定結果に応じて、物体と自車両との接触発生を回避あるいは接触発生時の被害を軽減するようにして自車両の走行状態を制御する走行制御の実行タイミングおよび制御内容（例えば、減速制御時の減速度等）の少なくとも何れかを設定可能である。走行制御部２６は、接触回避動作の実行に応じて自車両の姿勢状態が変化した場合には、姿勢戻し制御を実行し、ＥＰＳアクチュエータ１７による自車両の操舵機構の操向動作によって、自車両の姿勢状態が、例えば接触回避動作の実行開始前後の所定期間内において車両状態センサ１６により検出された自車両の姿勢状態に応じた所定の目標状態となるように制御する。【選択図】図１
2007245952.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両進行方向の物体を検出する物体検出手段と、
前記物体検出手段により検出された物体と車両との接触発生の可能性を検知する接触可能性検知手段と、
車両の姿勢状態を検出する車両状態検出手段と、
車両の操向を制御する操向制御手段と、
前記接触可能性検知手段の検知結果において、前記接触発生の可能性が所定値以上である場合に、前記操向制御手段により車両の操向を制御して接触回避動作を実行する接触回避制御手段と、
前記接触回避動作の実行以後に、前記操向制御手段により車両の操向を制御して前記姿勢状態が所定の目標状態に向かうようにする姿勢状態制御手段とを備え、
前記目標状態は前記接触回避動作の実行開始前後の所定期間内において前記車両状態検出手段により検出された前記姿勢状態であることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記姿勢状態制御手段は、前記接触回避動作に要する時間に基づき設定するタイミングで前記車両状態検出手段により検出された前記姿勢状態を、前記目標状態として設定することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えばレーダ装置等の物体検出装置により自車両周辺の対向車両等の物体を検出し、この物体と自車両との衝突発生を回避あるいは衝突発生時の被害を軽減する車両の走行安全装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２０００−５７４９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上記従来技術に係る車両の走行安全装置において、自車両の走行に対する障害物との接触を回避するために操舵制御を実行した場合には、接触を回避した時点の自車両の姿勢状態（例えば、進行方向等）は、この接触回避動作の実行前での姿勢状態からずれることになる。このため、接触回避動作の実行完了以後においては、自車両の姿勢状態を、例えば接触回避動作の実行前の姿勢状態、あるいは、この姿勢状態に係る適宜の姿勢状態に基づいて、適切に設定することが望まれている。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、接触回避動作の実行以後での自車両の姿勢状態を適切な状態に設定することが可能な運転支援装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の運転支援装置は、車両進行方向の物体を検出する物体検出手段（例えば、実施の形態での外界センサ１５および物体位置検知部２１）と、前記物体検出手段により検出された物体と車両との接触発生の可能性を検知する接触可能性検知手段（例えば、実施の形態での接触判定部２５）と、車両の姿勢状態を検出する車両状態検出手段（例えば、実施の形態での車両状態センサ１６）と、車両の操向を制御する操向制御手段（例えば、実施の形態での走行制御部２６およびＥＰＳアクチュエータ１７）と、前記接触可能性検知手段の検知結果において、前記接触発生の可能性が所定値以上である場合に、前記操向制御手段により車両の操向を制御して接触回避動作を実行する接触回避制御手段（例えば、実施の形態での走行制御部２６）と、前記接触回避動作の実行以後に、前記操向制御手段により車両の操向を制御して前記姿勢状態が所定の目標状態に向かうようにする姿勢状態制御手段（例えば、実施の形態での走行制御部２６が兼ねる）とを備え、前記目標状態は前記接触回避動作の実行開始前後の所定期間内において前記車両状態検出手段により検出された前記姿勢状態であることを特徴としている。
【０００５】
上記の運転支援装置によれば、車両の操向を制御して物体に対する接触回避動作を実行する際に、この接触回避動作の実行開始前後の所定期間内で検出された姿勢状態を目標状態として、接触回避動作の実行以後に車両の操向を制御することにより、接触回避動作の実行以後における自車両の姿勢状態を容易に適切な状態に設定することができる。
なお、自車両の姿勢状態は、所定の目標状態に向かうように制御されればよく、目標状態に対して所定の幅を有する範囲内の値に向かって変化するように制御されてもよい。
【０００６】
さらに、請求項２に記載の本発明の運転支援装置では、前記姿勢状態制御手段は、前記接触回避動作に要する時間に基づき設定するタイミングで前記車両状態検出手段により検出された前記姿勢状態を、前記目標状態として設定することを特徴としている。
【０００７】
上記の運転支援装置によれば、接触回避動作に要する時間に基づき設定するタイミングで検出された姿勢状態を目標状態として設定することにより、接触回避動作の実行以後における自車両の姿勢状態が、例えば過剰あるいは緩慢な制御量で制御されてしまうことを防止することができる。
【発明の効果】
【０００８】
以上説明したように、請求項１に記載の本発明の運転支援装置によれば、接触回避動作の実行以後における自車両の姿勢状態を容易に適切な状態に設定することができる。
さらに、請求項２に記載の本発明の運転支援装置によれば、接触回避動作の実行以後における自車両の姿勢状態が、例えば過剰な制御量で制御されてしまったり、例えば緩慢に制御されてしまうことを防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の一実施形態に係る運転支援装置について添付図面を参照しながら説明する。
【００１０】
本実施の形態による運転支援装置１０は、例えば図１に示すように、内燃機関１１の駆動力を、オートマチックトランスミッション（ＡＴ）あるいは無段自動変速機（ＣＶＴ）等のトランスミッション（Ｔ／Ｍ）１２を介して車両の駆動輪に伝達する車両に搭載され、処理装置１３と、ブレーキアクチュエータ１４と、外界センサ１５と、車両状態センサ１６と、ＥＰＳアクチュエータ１７と、警報装置１８とを備えて構成されている。
さらに、処理装置１３は、例えば物体位置検知部２１と、物体速度検知部２２と、物体進路推定部２３と、自車両進路推定部２４と、接触判定部２５と、走行制御部２６と、警報制御部２７とを備えて構成されている。
【００１１】
外界センサ１５は、例えば可視光領域や赤外線領域にて撮像可能なＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラ等からなる１対のカメラおよび画像処理部と、例えばビームスキャン型のミリ波レーダおよびレーダ制御部とを備えて構成されている。
そして、画像処理部は、１対のカメラにより撮影して得た自車両の進行方向の外界の各画像に対して、例えばフィルタリングや二値化処理等の所定の画像処理を行い、二次元配列の画素からなる１対の画像データを生成して処理装置１３へ出力する。
また、レーダ制御部は、例えば自車両の進行方向前方に設定された検出対象領域を角度方向に沿った複数の領域に分割し、各領域を走査するようにしてミリ波の発信信号を発信すると共に、各発信信号が自車両の外部の物体によって反射されることで生じた反射信号を受信し、反射信号と発信信号とを混合してビート信号を生成して処理装置１３へ出力する。
【００１２】
車両状態センサ１６は、自車両の車両情報として、例えば自車両の速度（車速）を検出する車速センサや、ヨー角（車両重心の上下方向軸回りの回転角度）やヨーレート（車両重心の上下方向軸回りの回転角速度）を検出するヨーレートセンサや、操舵角（運転者が入力した操舵角度の方向と大きさ）や操舵角に応じた実舵角（転舵角）を検出する舵角センサや、操舵トルクを検出する操舵トルクセンサや、例えば人工衛星を利用して車両の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Positioning System）信号等の測位信号や自車両の外部の情報発信装置から発信される位置信号等、さらには、適宜のジャイロセンサや加速度センサ等の検出結果に基づいて自車両の現在位置および進行方向を検出する位置センサや、方向指示器やブレーキのオン／オフ状態を検知する各センサ等を備えて構成されている。  
【００１３】
処理装置１３の物体位置検知部２１は、外界センサ１５から入力される画像データまたはビート信号に基づき、自車両の進行方向でのカメラまたはレーダの各検知エリア内に存在する物体（例えば、他車両等）を検知し、物体の位置を算出する。例えば外界センサ１５の画像処理部から入力される１対の画像データに対して、物体位置検知部２１は、所定の認識処理を行うと共に、車室内に所定間隔を隔てて設置された１対のカメラ同士間の距離と、撮影により得られた１対の画像データ上の物体の視差とに基づく三角測量法等により、物体までの距離を検出する。
【００１４】
物体速度検知部２２は、例えば物体位置検知部２１により検知された物体の位置の時間変化に基づいて物体の速度（つまり、自車両に対する相対速度あるいは絶対的な移動速度）を検知する。
物体進路推定部２３は、例えば物体位置検知部２１により検知された物体の位置の変化および物体速度検知部２２により検知された物体の速度に基づいて物体の進路（例えば、図２に示す先行車両Ｆの先行車両進路ＦＲ等）を推定する。
【００１５】
自車両進路推定部２４は、例えば車両状態センサ１６により検出された自車両の位置の時間変化や、自車両の走行状態、例えば車速センサにより検知された自車両の車速と、ヨーレートセンサにより検出された自車両のヨーレートとに基づいて自車両の進路（例えば、図２に示す自車両Ｐの自車両進路ＰＲ等）を推定する。
【００１６】
接触判定部２５は、物体速度検知部２２から入力される物体の速度と、物体進路推定部２３から入力される物体の進路と、自車両進路推定部２４から入力される自車両の進路と、車両状態センサ１６により検出された自車両の位置および車速とに基づき、自車両と物体とが接触する可能性があるか否かを判定する。
【００１７】
例えば、接触判定部２５は、自車両の進路と物体の進路とが交差する領域を衝突予測領域として、自車両が衝突予測領域に到達するのに要する時間（接触時間ＴＴ）を推定する。そして、自車両が現在の走行状態（例えば、現在の車速、ヨーレート等）を維持した状態で接触時間ＴＴに亘って走行した時点での、物体の進路の幅方向に沿った方向での物体の進路と自車両との重なり量Ｌａ（例えば、図２に示す自車両Ｐの自車両進路ＰＲと先行車両Ｆの先行車両進路ＦＲとの重なり量Ｌａ等）を算出する。
また、自車両の進路と物体の進路とが交差する領域が相対的に大きい場合には、例えば自車両および物体が現在の走行状態を維持した状態で適宜の時間が経過した際の両者間の距離が最小となる時間を検知し、この時間での物体の進路の幅方向に沿った方向での物体の進路と自車両との重なり量Ｌａを算出してもよい。
そして、接触判定部２５は、この重なり量Ｌａに基づき、例えば重なり量Ｌａが０よりも大きい場合には、自車両と物体とが接触する可能性があると判定する。
【００１８】
走行制御部２６は、接触判定部２５の判定結果に応じて、物体と自車両との接触発生を回避あるいは接触発生時の被害を軽減するようにして自車両の走行状態を制御する走行制御の実行タイミングおよび制御内容（例えば、減速制御時の減速度等）の少なくとも何れかを設定可能である。そして、設定した制御内容に応じて、内燃機関１１の駆動力を制御する制御信号およびトランスミッション１２の変速動作を制御する制御信号およびブレーキアクチュエータ１４による減速動作を制御する制御信号およびＥＰＳアクチュエータ１７による自車両の操舵機構（図示略）の操向動作を制御する制御信号のうちの少なくとも何れかの制御信号を出力し、接触回避動作として自車両の加速制御または減速制御または操向制御を実行する。
【００１９】
さらに、走行制御部２６は、接触回避動作の実行に起因して自車両の姿勢状態が変化した場合には、姿勢戻し制御を実行し、ＥＰＳアクチュエータ１７による自車両の操舵機構（図示略）の操向動作によって、自車両の姿勢状態が所定の目標状態となるように制御する。
この目標状態は、例えば接触回避動作の実行開始前後の所定期間内において車両状態センサ１６により検出された自車両の姿勢状態であって、例えば自車両の位置の変化に応じた進行方向に基づく絶対方位やヨー角等とされている。
【００２０】
警報制御部２７は、接触判定部２５の判定結果に応じて、警報の出力タイミングおよび出力内容の少なくとも何れかを設定可能である。
なお、警報装置１８は、例えば、触覚的伝達装置と、視覚的伝達装置と、聴覚的伝達装置とを備えて構成されている。
触覚的伝達装置は、例えばシートベルト装置や操舵制御装置や減速制御装置等であって、警報制御部２７から入力される制御信号に応じて、例えばシートベルトに所定の張力を発生させて自車両の乗員が触覚的に知覚可能な締め付け力を作用させたり、例えばステアリングホイールに自車両の運転者が触覚的に知覚可能な振動（ステアリング振動）を発生させたり、例えば運転者が触覚的に知覚可能な減速を自車両に発生させることによって、物体との接触発生の可能性があることを乗員に認識させる。
視覚的伝達装置は、例えば表示装置等であって、警報制御部２７から入力される制御信号に応じて、例えば表示装置に所定の警報情報を表示したり、所定の警報灯を点滅させることによって、物体との接触発生の可能性があることを乗員に認識させる。
聴覚的伝達装置は、例えばスピーカ等であって、警報制御部２７から入力される制御信号に応じて所定の警報音や音声等を出力することによって、物体との接触発生の可能性があることを乗員に認識させる。
【００２１】
本実施の形態による運転支援装置１０は上記構成を備えており、次に、この運転支援装置１０の動作について説明する。
【００２２】
以下に、接触回避動作の制御処理である警報及び接触回避処理について説明する。
先ず、例えば図３に示すステップＳ０１においては、外界センサ１５の出力に基づき自車両周辺の物体（障害物）の相対位置および相対速度を検出すると共に、車両状態センサ１６により検出された自車両の車速に基づき、他車両等の物体の絶対的な移動速度（つまり、対地速度）を検出する。
このとき、例えば、自車両と同方向に向かい移動する他車両を先行車両とし、自車両と反対方向に向かい移動する他車両を対向車両とする。
【００２３】
次に、ステップＳ０２においては、車両状態センサ１６により検出された自車両の車両状態、つまり自車両の位置や走行状態（例えば、車速およびヨーレート等）の検出値に基づいて自車両の進路を推定すると共に、外界センサ１５の出力に基づき、物体位置検知部２１により検知された物体の位置の変化および物体速度検知部２２により検知された物体の速度に基づいて物体の進路を推定する。
【００２４】
次に、ステップＳ０３においては、自車両が現在の走行状態（例えば、現在の車速、ヨーレート等）を維持した状態で接触時間ＴＴに亘って走行した時点、あるいは、自車両および物体が現在の走行状態を維持した状態で両者間の距離が最小となる時点での、物体の推定進路の幅方向に沿った方向での物体の推定進路と自車両との重なり量Ｌａを算出する。
そして、ステップＳ０４においては、例えば図４に示す所定のマップを参照して、重なり量Ｌａに応じた警報時間ＷＴおよび回避所要時間ＡＴを算出する。
【００２５】
なお、上述した所定のマップは、例えば重なり量Ｌａがゼロから自車両の幅ＷＰまで増大することに伴い、警報時間ＷＴおよび回避所要時間ＡＴがゼロ以上の値から所定の第１警報時間ＷＴ１および第１回避所要時間ＡＴ１まで増大傾向に変化するように設定されている。そして、警報時間ＷＴは、回避所要時間ＡＴに所定の反応時間ＲＴ（例えば、１秒等）を加算して得た値とされている。
また、警報時間ＷＴは、相対的に大きな操舵回避（例えば、自車両の横加速度に換算して０．３Ｇ等）で回避に必要な時間であって、操舵支援時間ＨＴは、緊急操舵回避（例えば、自車両の横加速度に換算して０．５Ｇ等）で回避に必要な時間である。
【００２６】
そして、ステップＳ０５においては、物体に対する自車両の相対速度ＶＲと、警報時間ＷＴとを乗算して得た値（ＷＴ×ＶＲ）を、警報作動距離ＬＷとして設定する。
さらに、物体に対する自車両の相対速度ＶＲと、回避所要時間ＡＴとを乗算して得た値（ＡＴ×ＶＲ）を、接触回避距離ＬＡとして設定する。
そして、ステップＳ０６においては、物体に対する自車両の相対距離ＬＲが警報距離ＬＷ未満であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０７に進み、このステップＳ０７においては、警報の出力を実行し、ステップＳ０９に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０８に進み、このステップＳ０８においては、警報の出力を停止し、ステップＳ０９に進む。
【００２７】
そして、ステップＳ０９においては、物体に対する自車両の相対距離ＬＲが接触回避距離ＬＡ未満であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１０に進み、このステップＳ１０においては、接触回避動作として、例えば運転者の操舵入力に対するアシストトルクを通常よりも大きな値に設定して、ＥＰＳアクチュエータ１７による自動的な操舵支援を実行し、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１１に進み、このステップＳ１１においては、ＥＰＳアクチュエータ１７による自動的な操舵支援の実行を停止し、一連の処理を終了する。
【００２８】
次に、接触回避動作の実行に応じて変化した自車両の姿勢状態を所定の目標状態となるように制御する姿勢戻し制御の処理について説明する。
【００２９】
先ず、例えば図５に示すステップＳ２１においては、車両状態センサ１６の出力（例えば、現在位置の変化等）に基づき、自車両の姿勢状態（例えば、絶対方位やヨー角等）を算出する。
次に、ステップＳ２２においては、上述したステップＳ０１〜ステップＳ１１に示す接触回避動作の実行を開始したか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２３に進み、このステップＳ２３においては、この時点での姿勢状態を目標状態として設定し、ステップＳ２４に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ２４に進む。
【００３０】
そして、ステップＳ２４においては、接触回避動作の実行が停止されたか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、後述するステップＳ２６に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ２５に進み、このステップＳ２５においては、姿勢戻し制御の実行を停止して、一連の処理を終了する。
そして、ステップＳ２６においては、前回の処理において接触回避動作を実行したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ３０に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２７に進む。
【００３１】
そして、ステップＳ２７においては、姿勢状態と目標状態との差の絶対値が所定値εよりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２８に進み、このステップＳ２８においては、姿勢状態と目標状態との差の絶対値がゼロに収束するようにして、姿勢戻し制御を実行して、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ２９に進み、このステップＳ２９においては、設定されている目標状態を初期化して、上述したステップＳ２５に進む。
【００３２】
また、ステップＳ３０においては、前回の処理において姿勢戻し制御を実行したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ２５に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、上述したステップＳ２８に進む。
【００３３】
上述したように、本実施の形態による運転支援装置１０によれば、自車両の操向を制御して、障害物に対する接触回避動作を実行する際に、この接触回避動作の実行開始時に検出された自車両の姿勢状態を目標状態として、接触回避動作の実行以後に自車両の操向を制御することにより、接触回避動作の実行以後における自車両の姿勢状態を容易に適切な状態に設定することができる。
【００３４】
なお、上述した実施の形態においては、接触回避動作の実行開始時に検出された自車両の姿勢状態を目標状態として設定するとしたが、これに限定されず、例えば目標状態を設定するタイミングを接触発生までの時間に応じて設定してもよい。
この第１変形例において、上述した実施の形態と異なる点は、例えば図６に示すように、ステップＳ２２からステップＳ２４の処理であって、例えば図６に示すステップＳ２２においては、接触回避動作の実行を開始したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ３４に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３１に進む。
【００３５】
そして、ステップＳ３１においては、接触発生までの時間を算出する。
次に、ステップＳ３２においては、接触発生までの時間が所定の上限時間＃ＴＨよりも長いか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ３３に進み、このステップＳ３３においては、この時点での姿勢状態を目標状態として設定し、ステップＳ２４に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ２４に進む。
【００３６】
また、ステップＳ３４においては、接触発生までの時間を算出する。
次に、ステップＳ３５においては、接触発生までの時間が所定の下限時間＃ＴＬよりも短いか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３６に進み、このステップＳ３６においては、この時点での姿勢状態を目標状態として設定し、ステップＳ２４に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ２４に進む。
【００３７】
この第１変形例によれば、接触発生までの時間に応じて目標状態を適切に設定することができ、例えば過剰に過去の姿勢状態や過剰に直前の姿勢状態を目標状態として設定してしまうことを防止することができ、自車両の姿勢状態が、例えば過剰な制御量で制御されてしまったり、例えば緩慢に制御されてしまうことを防止することができる。
【００３８】
なお、上述した実施の形態においては、車両状態センサ１６の出力（例えば、現在位置の変化等）に基づく自車両の姿勢状態（例えば、絶対方位やヨー角等）を、目標状態として設定するとしたが、これに限定されず、例えば姿勢状態の変化量に基づいて目標状態を設定してもよい。
この第２変形例において、先ず、例えば図７に示すステップＳ４１においては、上述したステップＳ０１〜ステップＳ１１に示す接触回避動作の実行を開始したか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ４２に進み、このステップＳ４２においては、接触回避動作の作動時における姿勢状態の変化量（回避時姿勢変化）、例えば車両状態センサ１６の出力に基づく所定時間に亘るヨーレートや横加速度や舵角等の積算値を算出する。
【００３９】
なお、例えば接触回避動作の実行時における制御量（例えば、舵角等）の変化が相対的に小さい場合には、この接触回避動作の実行継続時間に基づいて回避時姿勢変化を算出してもよい。
【００４０】
そして、ステップＳ４３においては、回避時姿勢変化に所定の制御係数ｋ（例えば、ｋ＝−１等）を乗算して得た値を目標状態として設定し、ステップＳ４５に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ４４に進み、このステップＳ４４においては、算出した回避時姿勢変化を初期化し、ステップＳ４５に進む。
【００４１】
そして、ステップＳ４５においては、前回の処理において姿勢戻し制御を実行したか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ４６に進み、このステップＳ４６においては、姿勢戻し制御の実行時における姿勢状態の変化量（戻し時姿勢変化）、例えば車両状態センサ１６の出力に基づく所定時間に亘るヨーレートや横加速度や舵角等の積算値等を算出する。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ４７に進み、このステップＳ４７においては、算出した戻し時姿勢変化を初期化し、ステップＳ４８に進む。
【００４２】
そして、ステップＳ４８においては、接触回避動作の実行を停止したか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、後述するステップＳ５０に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ４９に進み、このステップＳ４９においては、姿勢戻し制御の実行を停止して、一連の処理を終了する。
そして、ステップＳ５０においては、前回の処理において接触回避動作を実行したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ５４に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ５１に進む。
【００４３】
そして、ステップＳ５１においては、戻し時姿勢変化と目標状態との差の絶対値が所定値εよりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ５２に進み、このステップＳ５２においては、姿勢状態と目標状態との差の絶対値がゼロに収束するようにして、姿勢戻し制御の実行を開始して、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ５３に進み、このステップＳ５３においては、設定されている目標状態を初期化して、上述したステップＳ４９に進む。
【００４４】
また、ステップＳ５４においては、前回の処理において姿勢戻し制御を実行したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ４９に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、上述したステップＳ５１に進む。
【００４５】
なお、姿勢戻し制御の制御量は、例えば接触回避動作の制御量以下に規制され、例えば接触回避動作の制御量の最大値に所定の制御係数を乗算して得た値、あるいは、接触回避動作の制御量の最大値から所定値を減算して得た値としてもよい。
また、姿勢戻し制御の制御量は、例えば図８（ａ）〜（ｃ）に示すように、接触回避動作の実行時に検出される最大ヨーレートまたは最大横加速度または最大舵角の各状態量が、所定の各第１負値＃ａ１，＃ｂ１，＃ｃ１以下の場合には所定の各正値Ａ１，Ｂ１，Ｃ１となり、各状態量が、所定の各第１負値＃ａ１，＃ｂ１，＃ｃ１から各第２負値＃ａ２，＃ｂ２，＃ｃ２まで増大することに伴い、所定の各正値Ａ１，Ｂ１，Ｃ１からゼロまで減少傾向に変化し、各状態量が、所定の各第２負値＃ａ２，＃ｂ２，＃ｃ２から各第１正値＃ａ３，＃ｂ３，＃ｃ３の間の値となる場合にはゼロとなり、各状態量が、所定の各第１正値＃ａ３，＃ｂ３，＃ｃ３から各第２正値＃ａ４，＃ｂ４，＃ｃ４まで増大することに伴い、ゼロから所定の各負値Ａ２，Ｂ２，Ｃ２まで減少傾向に変化し、各状態量が、所定の各第２正値＃ａ４，＃ｂ４，＃ｃ４以上の場合には所定の各負値Ａ２，Ｂ２，Ｃ２となるように設定されてもよい。
【００４６】
なお、上述した実施の形態において、走行制御部２６は、接触回避動作の実行時もしくは姿勢戻し制御の実行時に、姿勢戻し制御による操舵と同方向の所定値以上の運転者によるドライバ操舵トルクの入力を検出した場合には、姿勢戻し制御の実行を禁止する、あるいは、所定値以上の運転者によるドライバ操舵トルクの入力を検出していない場合に比べて、姿勢戻し制御の制御量を減少補正したり、目標状態を補正して姿勢状態の変化量を減少させる。
また、走行制御部２６は、運転者によるドライバ操舵トルクの操舵方向に拘わらずに、所定量以上の操舵トルクの入力を検出した場合には、姿勢戻し制御の実行を禁止もしくは抑制したり、操舵方向に応じてドライバ操舵トルクに対する所定の閾値を可変に設定してもよい。
【００４７】
なお、上述した実施の形態において、例えば姿勢戻し制御が急激な姿勢変化を伴う場合や、例えば自車両の車速が相対的に低速である状態等において、姿勢戻し制御の制御量を低下させてもよい。
また、自車両の走行路周辺の道路環境等の周辺状況に応じて、自車両の姿勢状態に対する許容幅、例えば所定値ε等を変動させてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明の一実施形態に係る運転支援装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図２】自車両の進路と他車両の進路との重なり量Ｌａの一例を示す図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る運転支援装置の動作、特に、接触回避動作を示すフローチャートである。
【図４】自車両の進路と他車両の進路との重なり量Ｌａと、警報時間ＷＴおよび回避所要時間ＡＴとの対抗関係の一例を示すマップである。
【図５】本発明の一実施形態に係る運転支援装置の動作、特に、姿勢戻し制御の処理を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施形態の第１変形例に係る運転支援装置の動作、特に、姿勢戻し制御の処理を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施形態の第２変形例に係る運転支援装置の動作、特に、姿勢戻し制御の処理を示すフローチャートである。
【図８】図８（ａ）〜（ｃ）は、姿勢戻し制御の制御量と、接触回避動作の作動時に検出されるの最大ヨーレートまたは最大横加速度または最大舵角の各状態量との対応関係を示すグラフ図である。
【符号の説明】
【００４９】
１０  運転支援装置
１５  外界センサ（物体検出手段）
１６  車両状態センサ（車両状態検出手段）
１７  ＥＰＳアクチュエータ（操向制御手段）
２１  物体位置検知部（物体検出手段）
２５  接触判定部（接触可能性検知手段）
２６  走行制御部（操向制御手段、接触回避制御手段、姿勢状態制御手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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