(57)【要約】 【課題】車両制動用制御装置において、モータのオン・オフ時間を適切に設定して耳障りな作動音を解消することを目的とし、またモータのオン時間を最適にしてモータ等の発熱をできるだけ抑制することを目的とする。【解決手段】制御装置は、モータからのモータの回転数に応じた周波数のリップルを有する信号から同リップル数やリップル間隔を取得し、リップル周期からモータの回転数を算出する。制御装置は、このモータ回転数と、モータの回転数とマスタシリンダ圧との関係を示す第１マップとに基づいてマスタシリンダ圧を推定し、この推定マスタシリンダ圧と必要吐出量に応じたモータのオン・オフ時間を設定し、モータの駆動を制御する。【選択図】  図１５
2007245803.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の車輪（Ｗ＊＊）に設けられたホイールシリンダ（ＷＣ＊＊）に連通する内蔵リザーバタンク（２４，３４）と前記ホイールシリンダにブレーキ液圧を供給するマスタシリンダ（１０）との間に設けられ、前記車輪のＡＢＳ制御中において前記内蔵リザーバタンク内のブレーキ液を吸い込んで前記マスタシリンダに吐出するポンプ（２３，３３）と、
前記ポンプを作動するモータ（２３ａ）と、
前記モータからのモータの回転数に応じた周波数のリップルを有する信号から同リップルの周期を取得するリップル周期取得手段（４２ｆ，４２ｇ）と、
前記リップル周期取得手段によって取得されたリップル周期から前記モータの回転数を算出する回転数算出手段（４１ｄ）と、
前記回転数算出手段によって算出された回転数と、前記モータの回転数と前記ポンプに対する負荷圧であるマスタシリンダ圧との関係を示すマップまたは演算式とに基づいて前記マスタシリンダ圧を推定する推定手段（４１ｅ）と、
前記推定手段によって推定された推定マスタシリンダ圧に応じた前記モータのオン・オフ時間を設定するオン・オフ時間設定手段（４１ｆ）と、
前記オン・オフ時間設定手段によって設定されたオン・オフ時間にしたがって前記モータの駆動を制御する車両制動用制御手段（４０）と、を備えたことを特徴とする車両制動用制御装置。
【請求項２】
請求項１において、前記オン・オフ時間設定手段は、前記推定手段によって推定された今回の推定マスタシリンダ圧が、前回推定された推定マスタシリンダ圧から所定範囲内の変化であれば、前記モータのオン・オフ時間の設定を変更しないことを特徴とする車両制動用制御装置。
【請求項３】
請求項１において、前記オン・オフ時間設定手段は、前記車両の速度が所定値未満であれば、前記モータのオン・オフ時間の設定を変更しないことを特徴とする車両制動用制御装置。
【請求項４】
請求項１において、前記マップまたは演算式は、前記車両制動用制御装置の起動時のイニシャルチェックにて前記モータを所定時間作動させたときのモータの回転数と、そのモータの回転数の基準値である起動時基準モータ回転数とを比較した結果に基づいて補正されるものであることを特徴とする車両制動用制御装置。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４の何れか一項において、前記オン・オフ時間設定手段は、前記推定マスタシリンダ圧と、前記ポンプが前記内蔵リザーバタンクから吐出するべきブレーキ液の必要量である必要吐出量と、前記推定マスタシリンダ圧と前記必要吐出量との関係によって規定されるオン・オフ時間比を示すマップとに基づいて前記モータのオン・オフ時間を設定することを特徴とする車両制動用制御装置。
【請求項６】
請求項５において、前記オン・オフ時間設定手段は、前記必要吐出量を、制動中の車輪速度の落ち込み量である車輪落ち込み量、減圧制御中の時間である減圧時間、および減圧制御の制御周期である減圧サイクル時間に基づいて算出することを特徴とする車両制動用制御装置。
【請求項７】
請求項１乃至請求項６の何れか一項において、前記車両制動用制御手段は、前記回転数算出手段が所定時間以上前記モータの回転数を算出しない場合には、モータ異常を検出し前記モータの駆動を停止することを特徴とする車両制動用制御装置。
【請求項８】
モータの回転数に応じた周波数のリップルを有する信号から同リップルの周期を取得するリップル周期取得手段（４２ｆ，４２ｇ）を有することを特徴とするモータの駆動を制御するモータ駆動ＩＣ。
【請求項９】
請求項８において、モータ駆動直後のモータ電流に応じたリップル電圧を起点として、前記モータに応じた外付け抵抗・コンデンサの定数にて前記モータ電流に追従させる可変勾配の追従モニタ電圧の増減から前記リップルのパルス成形を行うことを特徴とするモータの駆動を制御するモータ駆動ＩＣ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制動用制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両制動用制御装置としては、特許文献１に示されている電子制御アンチロックシステムが知られている。この電子制御アンチロックシステムにおいては、車両の車輪に設けられたホイールシリンダに連通する内蔵リザーバタンクとホイールシリンダにブレーキ液圧を供給するマスタシリンダとの間に設けられ、車輪のＡＢＳ制御中において内蔵リザーバタンク内のブレーキ液を吸い込んでマスタシリンダに吐出するポンプと、ポンプを作動するモータと、が備えられている。このシステムにおいては、モータのオフ時に、回生電圧とフェードアウト動作からマスタシリンダ圧を推定している。
【０００３】
また、他の一形式として、特許文献２に示されているアンチスキッド制御装置が知られている。この制御装置においては、マスタシリンダとホイールシリンダ及びリザーバとの間に配設された電磁弁装置の制御により、少なくともホイールシリンダの液圧を上昇及び低下させるようにし、低下させるときにはホイールシリンダのブレーキ液をリザーバに排出し、この排出されたブレーキ液をモータで駆動される液圧ポンプにより吸い込んで、マスタシリンダと電磁弁装置との間の管路に吐出するようになっている。そして、この制御装置においては、減圧信号が発生するたびに、１０ｍｓ毎に減圧量相当時間を演算し、その減圧量相当時間に車体減速度をかけて得られる値（ブレーキ液排出量；ポンプの吐出すべき必要吐出量）に応じてモータ駆動時間と設定している。
【特許文献１】特表平０８−５０６２９４号公報
【特許文献２】特開平１１−２７８２３２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述した特許文献１に記載の電子制御アンチロックシステムにおいては、マスタシリンダ圧を推定するのにモータの回生電圧を利用していたので、少なくともモータを一旦オンする必要があるため、負荷圧によってはモータを長時間駆動させる必要がある。
【０００５】
また、上述した特許文献２に記載のアンチスキッド制御装置においては、各減圧サイクルにおいて実際の減圧量（ブレーキ液排出量）に応じてモータの駆動時間をカウンタに設定しているので、各減圧信号中におけるモータの駆動時間の設定量は異なっている。また、ブレーキ液排出量は推定しているがマスタシリンダ圧の正確な値はわからないので、リザーバにブレーキ液が必要以上に残留するおそれがあった。この残留ブレーキ液を完全に汲みだすために、モータ駆動時間を長くする必要があった。
【０００６】
以上のように、モータのオン時間が長くなってモータの作動音も長くなり、残留ブレーキ液を完全に汲み出した後は、よりモータの作動音は大きくなる。また、負荷圧の変動によりモータの回転数が不均一となってモータの作動音の音質が悪化する（例えばうなり）ことにより、車両の乗員が不愉快な思いをするという問題があった。また、モータのオン時間が長くなることにより、モータおよびモータを駆動させるためのスイッチング素子が高温となるという問題もあった。
【０００７】
本発明は、上述した各問題を解消するためになされたもので、車両制動用制御装置において、モータのオン時間を適切に設定することにより、回転数を均一、または、回転数の変動を低減して耳障りな作動音を解消することを目的とし、またモータのオン時間を最適にしてモータ等の発熱をできるだけ抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に係る発明の構成上の特徴は、車両の車輪に設けられたホイールシリンダに連通する内蔵リザーバタンクとホイールシリンダにブレーキ液圧を供給するマスタシリンダとの間に設けられ、車輪のＡＢＳ制御中において内蔵リザーバタンク内のブレーキ液を吸い込んでマスタシリンダに吐出するポンプと、ポンプを作動するモータと、モータからのモータの回転数に応じた周波数のリップルを有する信号から同リップルの周期を取得するリップル周期取得手段と、リップル周期取得手段によって取得されたリップル周期からモータの回転数を算出する回転数算出手段と、回転数算出手段によって算出された回転数と、モータの回転数とポンプに対する負荷圧であるマスタシリンダ圧との関係を示すマップまたは演算式とに基づいてマスタシリンダ圧を推定する推定手段と、推定手段によって推定された推定マスタシリンダ圧に応じたモータのオン・オフ時間を設定するオン・オフ時間設定手段と、オン・オフ時間設定手段によって設定されたオン・オフ時間にしたがってモータの駆動を制御する車両制動用制御手段と、を備えたことである。
【０００９】
請求項２に係る発明の構成上の特徴は、請求項１において、オン・オフ時間設定手段は、推定手段によって推定された今回の推定マスタシリンダ圧が、前回推定された推定マスタシリンダ圧から所定範囲内の変化であれば、モータのオン・オフ時間の設定を変更しないことである。
【００１０】
請求項３に係る発明の構成上の特徴は、請求項１において、オン・オフ時間設定手段は、車両の速度が所定値未満であれば、モータのオン・オフ時間の設定を変更しないことである。
【００１１】
請求項４に係る発明の構成上の特徴は、請求項１において、マップまたは演算式は、車両制動用制御装置の起動時のイニシャルチェックにてモータを所定時間作動させたときのモータの回転数と、そのモータの回転数の基準値である起動時基準モータ回転数とを比較した結果に基づいて補正されるものであることである。
【００１２】
請求項５に係る発明の構成上の特徴は、請求項１乃至請求項４の何れか一項において、オン・オフ時間設定手段は、推定マスタシリンダ圧と、ポンプが内蔵リザーバタンクから吐出するべきブレーキ液の必要量である必要吐出量と、推定マスタシリンダ圧と必要吐出量との関係によって規定されるオン・オフ時間比を示すマップとに基づいてモータのオン・オフ時間を設定することである。
【００１３】
請求項６に係る発明の構成上の特徴は、請求項５において、オン・オフ時間設定手段は、必要吐出量を、制動中の車輪速度の落ち込み量である車輪落ち込み量、減圧制御中の時間である減圧時間、および減圧制御の制御周期である減圧サイクル時間に基づいて算出することである。
【００１４】
請求項７に係る発明の構成上の特徴は、請求項１乃至請求項６の何れか一項において、車両制動用制御手段は、回転数算出手段が所定時間以上モータの回転数を算出しない場合には、モータ異常を検出しモータの駆動を停止させ、制御のフェールセーフ処理（制御停止、警報）を行うことである。
【００１５】
請求項８に係るモータの駆動を制御するモータ駆動ＩＣの発明の構成上の特徴は、モータの回転数に応じた周波数のリップルを有する信号から同リップルの周期を取得するリップル周期取得手段を有することである。
【００１６】
請求項９に係る発明の構成上の特徴は、請求項８において、モータ駆動直後のモータ電流に応じたリップル電圧を起点として、モータに応じた外付け抵抗・コンデンサの定数にてモータ電流に追従させる可変勾配の追従モニタ電圧の増減からリップルのパルス成形を行うことである。
【発明の効果】
【００１７】
上記のように構成した請求項１に係る発明においては、回転数算出手段が、モータからのモータの回転数に応じた周波数のリップルを有する信号から同リップルの周期を取得するリップル周期取得手段によって取得されたリップル周期からモータの回転数を算出し、推定手段が、回転数算出手段によって算出された回転数と、モータの回転数とポンプに対する負荷圧であるマスタシリンダ圧との関係を示すマップまたは演算式とに基づいてマスタシリンダ圧を推定し、オン・オフ時間設定手段が、推定手段によって推定された推定マスタシリンダ圧に基づいてモータのオン・オフ時間を設定し、車両制動用制御手段が、オン・オフ時間設定手段によって設定されたオン・オフ時間にしたがってモータの駆動を制御する。これにより、モータからの信号に少なくとも２つのリップルが乗っていれば、モータの回転数を算出し、ひいてはマスタシリンダ圧を算出することができる。したがって、従来のようにマスタシリンダ圧を推定する事前準備としてモータを余分に回転する必要がないので、モータのオン時間を短縮することができる。
【００１８】
また、乗員によるブレーキペダルの踏み込み力が所定範囲内の時は、推定マスタシリンダ圧も所定範囲内であり、モータのオン・オフ時間が増減の発振することなく、安定して設定されるので、モータ駆動音を一定に保ち音質を向上させることができ、耳障りな作動音を解消することができる。
【００１９】
上記のように構成した請求項２に係る発明においては、マスタシリンダ圧の変化量が小さい場合には、乗員によるブレーキペダルの踏み込み増減の意志はないと思考し、モータのオン・オフ時間を変更しないので、モータ駆動音の変動を抑えることができ、耳障りな作動音を解消することができる。
【００２０】
上記のように構成した請求項３に係る発明においては、車速が速いときに比べてモータの作動音をより認識できる車速が遅い場合に、モータのオン・オフ時間を変更しないので、モータ駆動音を一定に保ち音質を向上させることができ、耳障りな作動音を解消することができる。
【００２１】
上記のように構成した請求項４に係る発明においては、マップまたは演算式は、車両制動用制御装置の起動時のイニシャルチェックにてモータを所定時間作動させたときのモータの回転数と、そのモータ回転数の基準値である起動時基準モータ回転数とを比較した結果に基づいて補正されるので、モータの経時変化などによるならしや劣化や外気温の影響を受けることなく、マスタシリンダ圧を正確に推定し、ひいてはモータのオン・オフ時間を正確に算出することができる。
【００２２】
上記のように構成した請求項５に係る発明においては、請求項１乃至請求項４の何れか一項に係る発明において、オン・オフ時間設定手段は、推定マスタシリンダ圧と、ポンプが内蔵リザーバタンクから吐出するべきブレーキ液の必要量である必要吐出量と、推定マスタシリンダ圧と必要吐出量との関係によって規定されるオン・オフ時間比を示すマップとに基づいてモータのオン・オフ時間を設定するので、ポンプからの吐出量も考慮してモータのオン・オフ時間をより正確に算出することができる。
【００２３】
上記のように構成した請求項６に係る発明においては、請求項５に係る発明において、オン・オフ時間設定手段は、必要吐出量を、制動中の車輪速度の落ち込み量である車輪落ち込み量、減圧制御中の時間である減圧時間、および減圧制御の制御周期である減圧サイクル時間に基づいて算出するので、車両の制動中の路面状態なども考慮してモータのオン・オフ時間をより正確に算出することができる。
【００２４】
上記のように構成した請求項７に係る発明においては、請求項１乃至請求項６の何れか一項に係る発明において、車両制動用制御手段は、モータからの信号に所定時間以上リップルが乗っていなければ、回転数算出手段が所定時間以上モータの回転数を算出しないため、モータ異常と判断し、モータの駆動を停止させ、制御禁止・警報を行う。したがって、従来のように内蔵リザーバタンクの油（残留ブレーキ液）を空にするまでモータを駆動してからのモータの回生電圧からモータ異常を検出することなく、モータの異常をモータ起動初期から検出し、モータの駆動を早期に停止することができ、モータやモータ駆動ＩＣへの過電流による熱負荷を低減することができる。
【００２５】
上記のように構成した請求項８に係る発明においては、モータ駆動ＩＣはモータの回転数に応じた周波数のリップルを有する信号から同リップルの周期を取得するリップル周期取得手段を内蔵しているので、部品点数を増やすことなく簡単な構成でリップルを取得することができる。
【００２６】
上記のように構成した請求項９に係る発明においては、種類の異なるモータを搭載してモータ電流波形が変わっても、リップルのパルス成形を容易に調整することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下、本発明に係る車両制動用制御装置の一実施形態を図面を参照して説明する。図１は車両制動用制御装置Ａを示す概要図である。車両制動用制御装置Ａは、ブレーキペダル１１の踏込状態に応じた液圧のブレーキ液（基礎液圧）を生成して車輪Ｗｆｌ，Ｗｒｒ，Ｗｒｌ，Ｗｆｒの回転を規制するホイールシリンダＷＣｆｌ，ＷＣｒｒ，ＷＣｒｌ，ＷＣｆｒに供給するマスタシリンダ１０と、ブレーキ液を貯蔵するとともにマスタシリンダ１０へ補給するリザーバタンク１２と、ブレーキペダル１１の踏み込み力を助勢する負圧式ブースタ１３と、車輪Ｗｆｌ，Ｗｒｒ，Ｗｒｌ，Ｗｆｒの車輪速度を検出する車輪速度センサＳｆｌ，Ｓｒｒ，Ｓｒｌ，Ｓｆｒと接続している。
【００２８】
各ホイールシリンダＷＣｆｌ，ＷＣｒｒ，ＷＣｒｌ，ＷＣｆｒは、各キャリパＣＬｆｌ，ＣＬｒｒ，ＣＬｒｌ，ＣＬｆｒに設けられており、液密に摺動するピストン（図示省略）を収容している。各ホイールシリンダＷＣｆｌ，ＷＣｒｒ，ＷＣｒｌ，ＷＣｆｒにマスタシリンダ１０からの液圧が供給されると、各ピストンが一対のブレーキパッド（図示省略）を押圧して各車輪Ｗｆｌ，Ｗｒｒ，Ｗｒｌ，Ｗｆｒと一体回転するディスクロータＤＲｆｌ，ＤＲｒｒ，ＤＲｒｌ，ＤＲｆｒを両側から挟んでその回転を規制するようになっている。なお、本実施の形態においては、ディスク式ブレーキを採用するようにしたが、ドラム式ブレーキを採用するようにしてもよい。この場合、各ホイールシリンダＷＣｆｌ，ＷＣｒｒ，ＷＣｒｌ，ＷＣｆｒに液圧が供給されると、各ピストンが一対のブレーキシューを押圧して各車輪Ｗｆｌ，Ｗｒｒ，Ｗｒｌ，Ｗｆｒと一体回転するブレーキドラムの内周面に当接してその回転を規制するようになっている。
【００２９】
本実施形態の車両制動用制御装置Ａのブレーキ配管系はＸ配管方式にて構成されており、マスタシリンダ１０の第１および第２出力ポート１０ａ，１０ｂは、第１および第２配管系Ｌａ，Ｌｂにそれぞれ接続されている。第１配管系Ｌａは、マスタシリンダ１０と左前輪Ｗｆｌ，右後輪ＷｒｒのホイールシリンダＷＣｆｌ，ＷＣｒｒとをそれぞれ連通するものであり、第２配管系Ｌｂは、マスタシリンダ１０と左後輪Ｗｒｌ，右前輪ＷｆｒのホイールシリンダＷＣｒｌ，ＷＣｆｒとをそれぞれ連通するものである。
【００３０】
第１配管系Ｌａは、第１〜第６油路Ｌａ１〜Ｌａ６から構成されている。第１油路Ｌａ１は一端がマスタシリンダ１０の第１出力ポート１０ａに接続されている。第２油路Ｌａ２は、一端が第１油路Ｌａ１に接続され他端がホイールシリンダＷＣｆｌに接続されている。第２油路Ｌａ２上には、保持弁２１が配設されている。第３油路Ｌａ３は、一端が第１油路Ｌａ１に接続され他端がホイールシリンダＷＣｒｒに接続されている。第３油路Ｌａ３上には、保持弁２２が配設されている。第４油路Ｌａ４は、一端が第１油路Ｌａ１に接続され他端が内蔵リザーバタンク２４に接続されている。第４油路Ｌａ４上には、ポンプ２３が配設されている。第５油路Ｌａ５は、一端が第２油路Ｌａ２の保持弁２１とホイールシリンダＷＣｆｌとの間に接続され、他端が第４油路Ｌａ４のポンプ２３と内蔵リザーバタンク２４の間に接続されている。第５油路Ｌａ５上には、減圧弁２５が配設されている。第６油路Ｌａ６は、一端が第３油路Ｌａ３の保持弁２２とホイールシリンダＷＣｒｒとの間に接続され、他端が第４油路Ｌａ４のポンプ２３と内蔵リザーバタンク２４の間に接続されている。第６油路Ｌａ６には、減圧弁２６が配設されている。
【００３１】
保持弁２１は、マスタシリンダ１０とホイールシリンダＷＣｆｌを連通・遮断するノーマルオープン型の電磁開閉弁である。保持弁２２は、マスタシリンダ１０とホイールシリンダＷＣｒｒを連通・遮断するノーマルオープン型の電磁開閉弁である。保持弁２１，２２は、制御装置４０の指令に応じて非通電されると連通状態（図示状態）に、また通電されると遮断状態に制御できる２位置弁として構成されている。保持弁２１，２２にはホイールシリンダＷＣｆｌ，ＷＣｒｒからマスタシリンダ１０への流れを許容する逆止弁２１ａ，２２ａがそれぞれ並列に設けられている。
【００３２】
減圧弁２５は、ホイールシリンダＷＣｆｌと内蔵リザーバタンク２４を連通・遮断するノーマルクローズ型の電磁開閉弁である。減圧弁２６は、ホイールシリンダＷＣｒｒと内蔵リザーバタンク２４を連通・遮断するノーマルクローズ型の電磁開閉弁である。減圧弁２５，２６は、制御装置４０の指令に応じて非通電されると遮断状態（図示状態）に、また通電されると連通状態に制御できる２位置弁として構成されている。
【００３３】
ポンプ２３は、吸い込み口がブレーキ液を貯蔵する内蔵リザーバタンク２４に連通し、吐出口が逆止弁２７を介してマスタシリンダ１０およびホイールシリンダＷＣｆｌ，ＷＣｒｒに連通するものである。ポンプ２３は、制御装置４０の指令に応じた電動モータ２３ａの作動によって駆動されている。ポンプ２３は、ＡＢＳ制御の減圧モードにて、内蔵リザーバタンク２４内に貯められたブレーキ液を吸い込んでマスタシリンダ１０に戻している。なお、ポンプ２３が吐出したブレーキ液の脈動を緩和するために、第４油路Ｌａ４のポンプ２３の吐出側にはダンパ２８が配設されている。逆止弁２７は、マスタシリンダ１０への流れを許容する逆止弁である。
【００３４】
電動モータ２３ａは、当該電動モータ２３ａの回転数に応じた周波数のリップルが駆動電流に乗るタイプの電動モータである。このタイプの電動モータとしては、ブラシ、整流子、コイルを有する電動モータがある。リップルが発生する理由は次のとおりである。整流子の複数あるセグメントがブラシを通過する際に、ブラシに接触接続されるコイルの数が回転に伴い変化するため、並列に繋がるコイルの数が変化し、モータ回転時の抵抗値の変化によってコイルに流れる電流が変化するためである。
【００３５】
なお、第２配管系Ｌｂは前述した第１配管系Ｌａと同様な構成のため割愛する。
【００３６】
車輪速度センサＳｆｌ，Ｓｒｒ，Ｓｒｌ，Ｓｆｒは、各車輪Ｗｆｌ，Ｗｒｒ，Ｗｒｌ，Ｗｆｒの付近にそれぞれ設けられており、各車輪Ｗｆｌ，Ｗｒｒ，Ｗｒｌ，Ｗｆｒの回転に応じた周波数のパルス信号を制御装置４０に出力している。
【００３７】
また、車両制動用制御装置Ａは、ブレーキペダル１１が踏まれるとオンされ、踏み込みが解除されるとオフされるストップスイッチ１４を備えている。このストップスイッチ１４のオン・オフ信号は制御装置４０に入力されるようになっている。
【００３８】
さらに、車両制動用制御装置Ａは、上述したストップスイッチ１４、電動モータ２３ａ、各電磁弁２１，２２，２５，２６，３１，３２，３５，３６、および各車輪速度センサＳｆｌ，Ｓｒｒ，Ｓｒｌ，Ｓｆｒに接続された制御装置４０を備えている。
【００３９】
制御装置４０は、図２に示すように、ＲＯＭ、ＲＡＭ（図示しない）とバス接続しているマイクロプロセッサ４１、マイクロプロセッサ４１からの指令を受けて電動モータ２３ａの作動を制御するモータ駆動ＩＣ４２、ソレノイド駆動ＩＣ（図示しない）を有している。
【００４０】
マイクロプロセッサ４１は、制御部４１ａ、モータ駆動要求算出部４１ｂ、送受信回路４１ｃ、モータ回転数算出部４１ｄ、マスタシリンダ圧推定部４１ｅ、モータオン・オフ時間（モータオン・オフ比）設定部４１ｆを備えている。
【００４１】
制御部４１ａは、各車輪速度センサＳｆｌ，Ｓｒｒ，Ｓｒｌ，Ｓｆｒ、ストップスイッチ１４からの入力に基づいてＡＢＳ制御の必要があるか否かを検討する。モータ駆動要求算出部４１ｂは、モータ２３ａが正常であり、かつ、ＡＢＳ制御中であれば、モータ駆動要求ありとする。なお、電動モータ２３ａのオン・オフ時間（オン・オフ比）は後述するモータオン・オフ時間設定部４１ｆにて算出され設定更新される。
【００４２】
送受信回路４１ｃは、モータ駆動ＩＣ４２の送受信回路４２ａとの間で情報を互いに通信するものである。この送受信回路４１ｃは、モータ駆動要求算出部４１ｂで算出された駆動要求、およびモータオン・オフ時間設定部４１ｆで導出されたオン・オフ時間をモータ駆動ＩＣ４２に送信するとともに、後述するパルスカウンタ&リップル間隔計測回路４２ｇにて計測されたリップルパルスのパルス数およびリップル間隔を受信する。
【００４３】
モータ回転数算出部（回転数算出手段）４１ｄは、送受信回路４１ｃが受信したリップルパルスのパルス数およびリップル間隔に基づいて電動モータ２３ａの回転数を算出する。モータ回転数算出部４１ｄは、リップルパルスのリップル間隔にモータの１回転に発生するリップル数を乗算した値の逆数をモータ回転数として算出する。なお、モータ回転数はパルス数が２以上である場合に算出される。
【００４４】
マスタシリンダ圧推定部（推定手段）４１ｅは、モータ回転数算出部４１ｄで算出されたモータ回転数と、図３に示す第１マップ（または演算式）とに基づいて推定マスタシリンダ圧ＰＭを算出（推定）するものである。第１マップは、電動モータ２３ａの回転数とポンプ２３に対する負荷圧であるマスタシリンダ圧との関係を示すものである。ポンプ２３（３３）の吐出側であるマスタシリンダ圧が高いと、ポンプ２３（３３）の出力すなわち電動モータ２３ａに対してマスタシリンダ圧が高負荷となるので、マスタシリンダ圧が高いほど電動モータ２３ａの回転数が小さいという関係にある。
【００４５】
モータオン・オフ時間（モータオン・オフ比）設定部（オン・オフ時間設定手段）４１ｆは、マスタシリンダ圧推定部４１ｅで推定された推定マスタシリンダ圧ＰＭに応じた電動モータ２３ａのオン・オフ時間を設定するものである。モータオン・オフ時間設定部４１ｆは、まず、ポンプ２３（３３）が内蔵リザーバタンク２４（３４）から吐出するべきブレーキ液の必要量である必要吐出量Ｑを算出する。具体的には、制動中の車輪速度の落ち込み量である車輪落ち込み量Ｖ１、減圧制御中の時間である減圧時間Ｔ１、減圧制御の制御周期である減圧サイクル時間Ｔ２、および図４に示す第２マップとに基づいて必要吐出量Ｑを算出する。
【００４６】
車輪落ち込み量Ｖ１は、図５に示すように、推定車体速度Ｖｓと車輪速度Ｖｗの差であるので、推定車体速度Ｖｓから車輪速度Ｖｗを減じて算出すればよい。減圧時間Ｔ１は、各電磁弁２１，２２，２５，２６，３１，３２，３５，３６に対して減圧モードの指令が出されている時間であるので、その時間を計測して算出すればよい。減圧サイクル時間Ｔ２は、前回の減圧モードと今回の減圧モードの間隔であるので、前回の減圧モード開始時刻から今回の減圧モード開始時刻を減じて算出すればよい。
【００４７】
第２マップは、減圧時間Ｔ１と車輪落ち込み量Ｖ１との関係によって規定される必要吐出量Ｑを示すマップであって減圧サイクル時間Ｔ２の場合ごとに作成された複数のマップから構成されている。例えば、減圧サイクル時間Ｔ２が４００ｍｓ以上である場合（Ｔ２≧４００ｍｓ）の第２−１マップ（図４（ａ））、減圧サイクル時間Ｔ２が４００ｍｓ未満であり２００ｍｓ以上である場合（４００ｍｓ>Ｔ２≧２００ｍｓ）の第２−２マップ（図４（ｂ））、および減圧サイクル時間Ｔ２が２００ｍｓ未満である場合（２００ｍｓ>Ｔ２）の第２−３マップ（図４（ｃ））から第２マップが構成されている。これら各マップにおいては、車輪落ち込み量Ｖ１を７ｋｍ／ｈを境にして２つに場合分けし、減圧時間Ｔ１を２０ｍｓと５０ｍｓを境にして３つに場合分けしている。なお、制御開始後、減圧サイクルが１回未満においては、減圧サイクルＴ２が２００ｍｓ未満とする。
【００４８】
このような第２マップにおいては、車輪落ち込み量Ｖ１が大きいほど必要吐出量Ｑは大きくなるように設定されるとともに、減圧時間Ｔ１が長いほど必要吐出量Ｑは大きくなるように設定されている。また、車輪落ち込み量Ｖ１と減圧時間Ｔ１が同じであれば、減圧サイクル時間Ｔ２が長いほど必要吐出量Ｑは小さくなるように設定されている。すなわち車両の制動中の路面状態などを考慮して必要吐出量Ｑが設定されている。
【００４９】
そして、モータオン・オフ時間設定部４１ｆは、推定マスタシリンダ圧ＰＭ、必要吐出量Ｑ、および図６に示す第３マップとに基づいてモータのオン・オフ時間を算出して設定する。第３マップは、推定マスタシリンダ圧ＰＭと必要吐出量Ｑとの関係によって規定されるオン・オフ時間（オン・オフ時間比）を示すものである。オン・オフ時間比（ｄｕｔｙ比）は、オン時間／（オン時間＋オフ時間）で表される値である。このマップは、必要吐出量Ｑを０．５〜２．５ｃｍ３を０．５ｃｍ３刻みで５つに場合分けし、推定マスタシリンダ圧ＰＭを５ＭＰａと１０ＭＰａを境にして３つに場合分けしている。このマップにおいては、推定マスタシリンダ圧ＰＭが高いほどオン・オフ時間比は大きくなり、必要吐出量Ｑが大きくなるほどオン・オフ時間比は大きくなるように設定されている。なお、第３マップに示している「モータＯＮ：＊＊＊ｍｓ」でモータのオン時間を表し、「モータＯＦＦ：＊＊＊ｍｓ」でモータのオフ時間を表している。またこれらの時間は、一例を示しているに過ぎず、常にその値になるとは限らない。
【００５０】
このようにモータオン・オフ時間設定部４１ｆによって算出されたモータのオン・オフ時間は、送受信回路４１ｃを介してモータ駆動ＩＣ４２に送信されるようになっている。モータ駆動ＩＣ４２は、受信したモータのオン・オフ時間となるように電動モータ２３ａの駆動を制御するようになっている。
【００５１】
モータ駆動ＩＣ４２は、送受信回路４２ａ、モータ駆動回路４２ｂ、スイッチング素子４２ｃ、電流検出素子４２ｄ、アンプ４２ｅ、パルス成形回路４２ｆ、パルスカウンタ&リップル間隔計測回路４２ｇ、充電勾配成形回路４２ｈ，反転器４２ｉ，追従モニタ勾配設定部４２ｊを備えている。
【００５２】
送受信回路４２ａは、マイクロプロセッサ４１の送受信回路４１ｃとの間で情報を互いに通信するものである。この送受信回路４２ａは、モータ駆動要求算出部４１ｂで算出された駆動要求、およびモータオン・オフ時間設定部４１ｆで算出されたオン・オフ時間を受信するとともに、パルスカウンタ&リップル間隔計測回路４２ｇにて計測されたリップルパルスのパルス数（リップル数）およびリップル間隔をマイクロプロセッサ６１に送信する。
【００５３】
モータ駆動回路４２ｂは、送受信回路４２ａで受信した駆動要求およびオン・オフ時間に応じて電動モータ２３ａに印加する駆動電圧をオン・オフ制御するものである。モータ駆動回路４２ｂは、マイクロプロセッサ４１からの駆動要求に応じて電動モータ２３ａを作動（回転）させるとともに、マイクロプロセッサ４１からのオン・オフ時間に応じたオン・オフ信号をスイッチング素子４２ｃに送信してその通電・非通電を制御する。すなわち、オン信号により電動モータ２３ａへの通電を実施し、オフ信号により電動モータ２３ａへの非通電を実施する。
【００５４】
スイッチング素子４２ｃは、例えばＭＯＳＦＥＴ（ＭＯＳ型電界効果トランジスタ）にて構成されている。スイッチング素子４２ｃのドレインは電源（例えばバッテリＢＡＴ）に接続されている。スイッチング素子４２ｃのゲートはモータ駆動回路４２ｂの出力ポート（図示省略）に接続されている。スイッチング素子４２ｃのソースは電流検出素子４２ｄおよび電動モータ２３ａを介して接地されている。
【００５５】
スイッチング素子４２ｃのゲートにオン信号が入力すると、ドレイン・ソース間に電流が流れるので、電動モータ２３ａが駆動する。また、スイッチング素子４２ｃのゲートにオフ信号が入力すると、ドレイン・ソース間に電流が流れないので、電動モータ２３ａへの通電が停止する。
【００５６】
電流検出素子４２ｄは、例えばシャント抵抗にて構成されている。シャント抵抗の両端はアンプ４２ｅに接続されており、アンプ４２ｅはシャント抵抗の両端間の電圧値を入力して所定ゲイン（例えば、３０ｍＶ／Ａ）にて増幅してパルス成形回路４２ｆに送信するようになっている。シャント抵抗の両端間の電圧信号すなわちモータのリップル電圧ＶＩは、電動モータ２３ａを流れる電流信号に比例するものであり、電動モータ２３ａの回転数に応じた周波数のリップルを有している。
【００５７】
パルス成形回路４２ｆは、電動モータ２３ａからモータの回転数に応じた周波数のリップルを有する信号（リップル電圧ＶＩ）を入力して、リップルパルスを成形してパルスカウンタ&リップル間隔計測回路４２ｇに出力するものである。パルス成形回路４２ｆは、アンプ４２ｅから入力したリップル電圧ＶＩと、追従モニタ勾配設定部４２ｊから入力した追従モニタ勾配値ＤＶＩＦと、から追従モニタＶＩＦを成形しリップルパルスを成形する。追従モニタＶＩＦは、図７に示すように、リップル電圧ＶＩを追従するように成形されるものであり、この追従モニタＶＩＦの上昇・下降の変化に基づいてリップルパルスが成形されるようになっている。
【００５８】
具体的には、充電勾配成形回路４２ｈは、追従モニタの勾配値ＤＶＩＦを設定するための充電勾配を成形するものである。この充電勾配成形回路４２ｈは、図２に示すように、電源ＢＡＴ・接地間に直列に設置されたスイッチ４２ｈ１と抵抗４２ｈ２とコンデンサ４２ｈ３から構成され、モータの種類に応じて設定される。スイッチ４２ｈ１は、モータ駆動要求と連動してオン・オフするスイッチである。抵抗４２ｈ２の抵抗値とコンデンサ４２ｈ３の容量は、図８に示す充電勾配が電動モータ２３ａの電流の収束勾配の反転値よりも早い勾配となるように設定されている。充電勾配は、抵抗４２ｈ２とコンデンサ４２ｈ３の間の電圧の勾配である。なお、抵抗４２ｈ２とコンデンサ４２ｈ３は、モータ駆動ＩＣ４２内でなく、制御装置４０内に配設されている。
【００５９】
反転器４２ｉは、抵抗４２ｈ２とコンデンサ４２ｈ３の間の電圧を入力し反転して追従モニタ勾配設定部４２ｊに出力するものである。反転器４２ｉの出力は、図９に示すように、充電勾配を反転したものとなる。
【００６０】
追従モニタ勾配設定部４２ｊは、反転器４２ｉの出力をオフセットしてパルス成形回路４２ｆに出力するものである。追従モニタ勾配設定部４２ｊからの出力（追従モニタ勾配値ＤＶＩＦ（ｍＶ／ｍｓ））は、図１０に示すように、電動モータ２３ａをオンした時点から所定時間（例えば２００ｍｓ）を経過するまで（充電勾配が収束するまで）は、オフセット値（例えば８０ｍＶ／ｍｓ）に充電勾配の反転値を加算したものとなり、オンした時点から２００ｍｓ経過した以降は、オフセット値のみとなる。
【００６１】
なお、図７〜１０に示す各グラフは、リップル電圧ＶＩ以外の値、すなわち、追従モニタＶＩＦ、リップルパルス、充電勾配、充電勾配の反転値、および追従モニタ勾配ＤＶＩＦの時間変化を示している。これらの値においては、制御処理に際してはそれぞれ算出した時点の値が使用されるようになっている。
【００６２】
このように構成されたパルス成形回路４２ｆの作動を図１１のフローチャートおよび図７のタイムチャートに沿って説明する。パルス成形回路４２ｆにおいては、このフローチャートに沿った処理を所定の演算周期（例えば、１０μｓ）にて繰り返し実施している。
【００６３】
パルス成形回路４２ｆは、電動モータ２３ａがオンされれば、電動モータ２３ａがオンされた時点（時刻ｔ０）から所定時間（例えば５０μｓ）経過後のリップル電圧ＶＩを追従モニタＶＩＦの起点として設定する（時刻ｔ１）。ステップ１０２において、電動モータ２３ａがオンであるか否かを判定し、オフであればリップルパルスをハイレベルに設定（ステップ１３０）して一旦終了し、オンであればステップ１０４に進める。ステップ１０４において、電動モータ２３ａがオンされた時点からのモータオン時間が所定時間（５０μｓ）であるか否かを判定し、オン時間が所定時間であればその時点のリップル電圧ＶＩ（ｎ）を追従モニタＶＩＦ（ｎ）に設定する（ステップ１０６）。ステップ１０８において、電動モータ２３ａがオンされた時点からのモータオン時間が所定時間（５０μｓ）より大きいか否かを判定し、小さい場合にはステップ１０４に戻り、大きい場合にはステップ１１０に進める。
【００６４】
パルス成形回路４２ｆは、次のようにして、今回のリップル電圧ＶＩ（ｎ）と前回の追従モニタＶＩＦ（ｎ−１）と追従モニタ勾配値ＤＶＩＦに基づいて今回の追従モニタＶＩＦ（ｎ）を導出する。
【００６５】
リップル電圧ＶＩ（ｎ）が、前回の追従モニタＶＩＦ（ｎ−１）から所定値（例えば３５ｍＶ）を減算した値以上であり、かつ、前回の追従モニタＶＩＦ（ｎ−１）に所定値（例えば３５ｍＶ）を加算した値以下である場合（ＶＩＦ（ｎ−１）−３５≦ＶＩ（ｎ）≦ＶＩＦ（ｎ−１）＋３５）には、前回の追従モニタＶＩＦ（ｎ−１）を今回の追従モニタＶＩＦ（ｎ）に設定する（ステップ１１０，１１２，１１８）。これにより、ノイズでリップルのパルス成形されるのを回避する。
【００６６】
また、リップル電圧ＶＩ（ｎ）が、前回の追従モニタＶＩＦ（ｎ−１）に所定値（例えば３５ｍＶ）を加算した値より大きい場合（ＶＩ（ｎ）>ＶＩＦ（ｎ−１）＋３５）には、前回の追従モニタＶＩＦ（ｎ−１）に現時点の追従モニタ勾配値ＤＶＩＦに演算周期時間（例えば、１０μｓ）を乗算した乗算値を加算した加算値（ＶＩＦ（ｎ−１）＋（ＤＶＩＦ×演算周期））を今回の追従モニタＶＩＦ（ｎ）に設定する（ステップ１１０，１１４）。
【００６７】
また、リップル電圧ＶＩ（ｎ）が、前回の追従モニタＶＩＦ（ｎ−１）から所定値（例えば３５ｍＶ）を減算した値より小さい場合（ＶＩ（ｎ）<ＶＩＦ（ｎ−１）−３５）には、前回の追従モニタＶＩＦ（ｎ−１）から現時点の追従モニタ勾配値ＤＶＩＦに演算周期時間（例えば、１０μｓ）を乗算した乗算値を減算した減算値（ＶＩＦ（ｎ−１）−（ＤＶＩＦ×演算周期））を今回の追従モニタＶＩＦ（ｎ）に設定する（ステップ１１０，１１２，１１６）。
【００６８】
そして、パルス成形回路４２ｆは、次のようにして、リップルパルスを導出する。すなわち、今回の追従モニタＶＩＦ（ｎ）が前回の追従モニタＶＩＦ（ｎ−１）と同じである場合には、リップルパルスは前回のパルスの状態を維持するので、パルス変化はない（ステップ１２０，１２２，１２８）。また、今回の追従モニタＶＩＦ（ｎ）が前回の追従モニタＶＩＦ（ｎ−１）より大きい場合には、リップルパルスをハイレベルに設定する（ステップ１２０，１２４）。また、今回の追従モニタＶＩＦ（ｎ）が前回の追従モニタＶＩＦ（ｎ−１）より小さい場合には、リップルパルスをローレベルに設定する（ステップ１２０，１２２，１２６）。
【００６９】
これにより、図７に示すように、追従モニタＶＩＦが増大を開始した時点（時刻ｔ４，ｔ６）をパルスの立ち上がりとして設定し、追従モニタが減少を開始した時点（時刻ｔ３，ｔ５）をパルスの立ち下がりとして設定する。追従モニタが増大中、減少中および一定である場合には、パルスは前回の状態を維持するように設定される。したがって、パルス成形回路４２ｆは、図７に示すようなリップルパルスを成形する。
【００７０】
パルスカウンタ&リップル間隔計測回路４２ｇは、パルス成形回路４２ｆからリップルパルスを入力して当該リップルパルスのパルス数およびリップル間隔を計測するものである。パルス数はパルスの立下りの数に基づいて計測し、リップル間隔はパルスの立下りの間隔（時刻ｔ５−時刻ｔ３）から計測することができる。
なお、上述したパルス成形回路４２ｆおよびパルスカウンタ&リップル間隔計測回路４２ｇによってリップル周期取得手段が構成されている。
【００７１】
図示しないＲＯＭは、上述した第１〜第３のマップや、制御装置４０で実行される制御プログラム（図１２〜１４に示すフローチャートに対応したプログラム）などを記憶するものであり、図示しないＲＡＭは、同プログラムの実行に必要な変数を一時的に記憶するものである。
【００７２】
次に、上記のように構成した車両制動用制御装置の作動を図１２から図１４のフローチャートに沿って説明する。制御装置４０は、ブレーキ液圧制御のフローチャート（図１２）とモータ駆動制御のフローチャート（図１３，１４）を異なるタイミングにて別々に実施している。
【００７３】
ブレーキ液圧制御について説明する。制御装置４０は、図１２に示すフローチャートに対応したプログラムを所定の短時間（例えば、５ｍｓ）毎に繰り返し実施する。制御装置４０は、所定時間毎に車輪速度センサＳｆｌ〜Ｓｆｒからの検出信号に基づいて車輪速度Ｖｗを演算し（ステップ２０２）、その車輪速度Ｖｗから車輪加速度ＤＶｗを演算し（ステップ２０４）、４輪の車輪速度Ｖｗに基づいて車体速度Ｖｓを演算し（ステップ２０６）、ストップスイッチ１４がオンされブレーキ制動が行われていることを検知すると、車輪速度Ｖｗと車体速度Ｖｓとの差が所定値以上とならないように、各車輪に最適な制動力を付与するＡＢＳ制御を実施する。
【００７４】
具体的には、制御装置４０は、車輪Ｗｆｌに対して割り当てられている一対の保持弁２２，減圧弁３１を増圧・保持・減圧モードに制御すべく、保持弁２１および減圧弁２５を各モードに応じて励磁・非励磁させている。保持弁２１および減圧弁２５は、増圧モードではそれぞれ非励磁されて保持弁２１および減圧弁２５が開状態・閉状態とされ、保持モードではそれぞれ励磁・非励磁されて保持弁２１および減圧弁２５がそれぞれ閉状態とされ、減圧モードでは、それぞれ励磁されて保持弁２１および減圧弁２５がそれぞれ閉状態・開状態とされる。他の車輪も同様に制御される。また、ＡＢＳ制御中は、電動モータ２３ａが通電されて、ポンプ２３，３３が作動するように制御される。
【００７５】
次に、モータ駆動制御について説明する。制御装置４０は、図１３，１４に示すフローチャートに対応したプログラムを所定の短時間（例えば、１ｍｓ）毎に繰り返し実施する。
制御装置４０は、モータ駆動要求がなければ（すなわちＡＢＳ制御が開始される前には）、ステップ３０２にて「ＮＯ」と判定し続けてステップ３０４の初期化処理を繰り返し実行する。すなわち、「モータ駆動」はＯＦＦに設定される。モータ駆動ｄｕｔｙ比（モータのオン・オフ時間比）は１００％に設定される。すなわち、モータのオン・オフ時間であるモータ駆動ＯＮ時間およびモータ駆動ＯＦＦ時間はそれぞれ２００ｍｓおよび０ｍｓに設定される。「モータ駆動ｄｕｔｙ比演算記憶」は「なし」に設定される。推定する今回のマスタシリンダ圧（ｎ）すなわち今回の推定マスタシリンダ圧（ｎ）（ＭＣ圧（ｎ））および推定する前回マスタシリンダ圧（ｎ−１）すなわち前回の推定マスタシリンダ圧（ｎ−１）（ＭＣ圧（ｎ−１））は、それぞれ２０ＭＰａに設定される。モータ駆動ＯＮカウンタおよびモータ駆動ＯＦＦカウンタは、それぞれ０に設定される。その後、プログラムをステップ３０６に進めて本フローチャートを一旦終了する。
【００７６】
制御装置４０は、モータ駆動要求があれば、ステップ３０２において「ＹＥＳ」と判定し、電動モータ２３ａの駆動を開始する。モータ駆動要求の直後では、「モータ駆動」はＯＦＦに設定され、モータ駆動ＯＦＦ時間およびモータ駆動ＯＦＦカウンタは０ｍｓおよび０に設定されているので、制御装置４０は、ステップ３０８，３１０においてそれぞれ「ＮＯ」、「ＹＥＳ」と判定し、プログラムをステップ３１２に進める。制御装置４０は、ステップ３１２において、「モータ駆動」をＯＮに設定して電動モータ２３ａの駆動を開始するとともに、モータ駆動ＯＦＦカウンタを０に設定する。そして、制御装置４０は、ステップ３１４において、モータ駆動ＯＮカウンタを０に設定する。
【００７７】
制御装置４０は、このように駆動を開始した電動モータ２３ａの回転数を算出する。すなわち、制御装置４０は、「モータ駆動」がＯＮに設定されているので、ステップ３０８にて「ＹＥＳ」と判定し、プログラムをステップ３１６に進める。制御装置４０は、ステップ３１６において、パルスカウンタ&リップル間隔計測回路４２ｇによってマイクロプロセッサ４１に送信毎に算出されたリップルパルスのリップル数とリップル間隔をモータ駆動ＩＣ４２からの受信にて受理する。
【００７８】
制御装置４０は、ステップ３１８において、先にステップ３１６にて算出したリップル数とリップル間隔からモータ回転数算出部４１ｄによってモータ回転数を算出する。このとき、リップル数が２つ未満である間は、モータ回転数を算出できないため、モータ回転数は０とする。リップル数が２つ以上となると、モータ回転数を算出できる。
【００７９】
リップル数が２つになるまでは、モータ回転数は０であるので、制御装置４０は、ステップ３２０，３２２にてそれぞれ「ＮＯ」、「ＹＥＳ」と判定し、プログラムをステップ３２４に進め続ける。制御装置４０は、ステップ３２４において、「モータ駆動」をＯＮに設定するとともにモータ駆動ＯＮカウンタを１つカウントアップする（カウンタを１ｍｓ加算する）。そして、制御装置４０は、ステップ３２６において、モータ駆動ＯＦＦカウンタを０に設定する。
【００８０】
なお、リップル数が２つ未満の状態がモータ不回転判定時間（例えば２１０ｍｓ）以上続いた場合、電動モータ２３ａに駆動指令を出しているにも拘らず電動モータ２３ａからの信号にリップルを検出できないということなので、電動モータ２３ａの不回転を検出することになる。したがって、制御装置４０は、ステップ３２２にて「ＮＯ」と判定し、ステップ３４８において、「モータ不回転異常」を「あり」と設定し、電動モータ２３ａの制御を禁止するとともに、「モータ駆動」をＯＦＦに設定する。
【００８１】
リップル数が２つになると、制御装置４０は、ステップ３１８にてモータ回転数を算出できるので、ステップ３２０にて「ＹＥＳ」と判定し、ステップ３２８にて推定する今回のマスタシリンダ圧（ｎ）（以下、ＭＣ圧（ｎ））をマスタシリンダ圧推定部４１ｅによって算出する。
【００８２】
そして、制御装置４０は、「モータ駆動ｄｕｔｙ比演算記憶」が「なし」に設定されているか、または、車体速度Ｖｓが所定速度（例えば１５ｋｍ／ｈ）以上であり、かつ、今回算出したＭＣ圧（ｎ）が現在記憶している推定マスタシリンダ圧（ｎ−１）（以下、ＭＣ圧（ｎ−１））より所定量Ａ（ＭＰａ）（例えば３ＭＰａ）以上変動している場合には、モータ駆動ＯＮ時間およびモータＯＦＦ時間を新たに算出して設定する。
【００８３】
具体的には、制御装置４０は、ステップ３３０，３３２にてそれぞれ「ＹＥＳ」と判定し、プログラムをステップ３３４に進める。ステップ３３４において、ＭＣ圧（ｎ−１）を今回算出したＭＣ圧（ｎ）に設定して最新の値に更新する。ステップ３３６においてモータオン・オフ時間設定部４１ｆによって必要吐出量Ｑを算出する。ステップ３３８においてモータのオン・オフ時間を算出し、その算出したモータのオン時間およびオフ時間をモータ駆動ＯＮ時間およびモータ駆動ＯＦＦ時間に設定（記憶）する。ステップ３４０において「モータ駆動ｄｕｔｙ比演算記憶」を「あり」に設定する。その後、プログラムをステップ３４２に進める。
【００８４】
また、制御装置４０は、「モータ駆動ｄｕｔｙ比演算記憶」が「あり」に設定されていて、かつ、車体速度Ｖｓが所定速度（例えば１５ｋｍ／ｈ）未満である場合、または、今回算出したＭＣ圧（ｎ）が現在記憶している推定マスタシリンダ圧（ｎ−１）より所定量Ａ（ＭＰａ）以上変動していない場合には、モータ駆動ＯＮ時間およびモータＯＦＦ時間を新たに算出しないで現在記憶されているモータ駆動ＯＮ時間およびモータＯＦＦ時間を使用する。具体的には、制御装置４０は、ステップ３３０または３３２にて「ＮＯ」と判定し、プログラムをステップ３４２に進める。
【００８５】
すなわち、制御装置４０は、ＡＢＳ制御が開始されて連続した２つのリップルパルスを初めて検出すると、その時点でモータ駆動ＯＮ時間およびモータＯＦＦ時間を初めて算出して設定（更新）する。また、制御装置４０は、電動モータ２３ａのオン状態が継続するなかで次のリップルを検出する度に、電動モータ２３ａのモータ回転数を算出しＭＣ圧（ｎ）を算出する。ここで、一旦回転し始めた電動モータ２３ａの回転数の変動量は小さく、ブレーキペダル１１の踏み増しによるマスタシリンダ圧の増圧もなければ、ＭＣ圧（ｎ）がＭＣ圧（ｎ−１）に対して所定量Ａ（ＭＰａ）以上変動しないので、制御装置４０は、現在記憶している最新のモータ駆動ＯＮ時間およびモータＯＦＦ時間を使用する。
【００８６】
制御装置４０は、ステップ３４２において、モータ駆動ＯＮカウンタが現在記憶している最新のモータ駆動ＯＮ時間以上であるか否かを判定する。モータ駆動ＯＮカウンタが最新のモータ駆動ＯＮ時間未満である場合には、制御装置４０はステップ３４２にて「ＮＯ」と判定しプログラムを上述したステップ３２４に進め続ける。そして、モータ駆動ＯＮカウンタが最新のモータ駆動ＯＮ時間に到達すると、制御装置４０は、ステップ３４２にて「ＹＥＳ」と判定しプログラムをステップ３４４に進める。制御装置４０は、ステップ３４４において、「モータ駆動」をＯＦＦに設定するとともにモータ駆動ＯＮカウンタを０に設定する。そして、制御装置４０は、ステップ３２６において、モータ駆動ＯＦＦカウンタを０に設定する。これにより、電動モータ２３ａの駆動がオンからオフに切り換えられて、電動モータ２３ａのオフ状態が始まる。
【００８７】
このように電動モータ２３ａがオフ状態であり、ＡＢＳ制御が継続中であれば、制御装置４０は、ステップ３０２，３０８にてそれぞれ「ＹＥＳ」、「ＮＯ」と判定しプログラムを上述したステップ３１０に進め続ける。制御装置４０は、ステップ３１０において、モータ駆動ＯＦＦカウンタが現在記憶している最新のモータ駆動ＯＦＦ時間以上であるか否かを判定する。
【００８８】
モータ駆動ＯＦＦカウンタが最新のモータ駆動ＯＦＦ時間未満である場合には、制御装置４０はステップ３１０にて「ＮＯ」と判定しプログラムを上述したステップ３４６に進め続ける。そして、モータ駆動ＯＦＦカウンタが最新のモータ駆動ＯＦＦ時間に到達すると、制御装置４０は、ステップ３１０にて「ＹＥＳ」と判定しプログラムを上述したステップ３１２に進める。これにより、電動モータ２３ａの駆動がオフからオンに切り換えられて、電動モータ２３ａのオン状態が始まる。
【００８９】
２回目以降のオン状態においても、上述と同様に、２つ目のリップルを検出するまでは、制御装置４０は、モータ駆動ＯＮカウンタをカウントアップし続け（ステップ３２０，３２２，３２４）、２つ目のリップルを検出して初めてモータ駆動ＯＮカウンタとモータ駆動ＯＮ時間を比較する（ステップ３４２）。このモータ駆動ＯＮ時間は、現在記憶されている最新のものであり、例えば、１回目のオン状態中に設定されたものが使用されている。
【００９０】
次に、電動モータ２３ａのオン・オフ時間を変更（補正）した場合について、図１５を参照して説明する。図１５において、上から順番に実際のマスタシリンダ圧、モータ電流、制御中であるか否かを示すフラグ、モータ駆動指令、リップル数カウンタ、算出されたモータ回転数、推定マスタシリンダ圧ＭＣ（ｎ）、推定マスタシリンダ圧ＭＣ（ｎ−１）、車体速度、車輪速度、ＳＯＬ出力（電磁弁のソレノイドに対する制御指令）、モータ駆動（オン・オフ）、モータ駆動ＯＮ時間、モータ駆動ＯＮカウンタ、モータ駆動ＯＦＦ時間、モータ駆動ＯＦＦカウンタを示している。
【００９１】
走行中の車両において時刻ｔ１１にてブレーキペダル１１が踏まれると、実際のマスタシリンダ圧は増圧する。そして、車体速度が１５ｋｍ／ｈより速い速度であって時刻ｔ２０にブレーキペダル１１が踏み増しされた場合を説明する。制御装置４０は、時刻ｔ１２にてＡＢＳ制御を開始する。これにより、制御中であるか否かを示すフラグは制御中となり、モータ駆動要求は「無し」から「あり」となる。制御装置４０は、図１３，１４に示すプログラムを、ＡＢＳ制御が終了する（時刻ｔ２８）まで繰り返し実行する。
【００９２】
制御装置４０は、時刻ｔ１２にて、電動モータ２３ａの駆動を開始すると同時にモータ駆動ＯＮカウンタのカウントアップを開始し、また、モータ電流のリップル数・リップル間隔の算出を開始する。時刻ｔ１３にて、制御装置４０は、リップルの第２波を検出すると、モータ回転数、ＭＣ（ｎ）を算出する。例えば、モータ回転数がＮａであり、ＭＣ（ｎ）がＰａである。このときマスタシリンダ圧は所定量Ａ（ＭＰａ）以上変動しているので、モータ駆動ＯＮ時間およびモータ駆動ＯＦＦ時間を設定する。例えば、モータ駆動ＯＮ時間およびモータ駆動ＯＦＦ時間を１５０ｍｓ、１５０ｍｓに設定する。なお、リップルの第２波とは、電動モータ２３ａの駆動を開始した以降、すなわち電動モータ２３ａがオン状態となって２つめのリップルのことをいう。
【００９３】
時刻ｔ１４にて、制御装置４０は、リップルの第３波を検出すると、モータ回転数、ＭＣ（ｎ）を算出する。例えば、モータ回転数がＮａより大きいＮｂであり、ＭＣ（ｎ）がＰａより小さいＰｂである。このときマスタシリンダ圧は所定量Ａ（ＭＰａ）以上変動しているので、モータ駆動ＯＮ時間およびモータ駆動ＯＦＦ時間を再設定する。例えば、モータ駆動ＯＮ時間およびモータ駆動ＯＦＦ時間を１００ｍｓ、２３３ｍｓに設定する。
【００９４】
時刻ｔ１４においては、モータ駆動ＯＮカウンタが時刻ｔ１３にて設定されたモータ駆動ＯＮ時間（１５０ｍｓ）から短い時間設定（１００ｍｓ）となり、既に到達しているので、制御装置４０は、電動モータ２３ａの駆動を停止すると同時にモータ駆動ＯＦＦカウンタのカウントアップを開始し、また、モータ電流のリップル数・リップル間隔の算出を停止する。モータ駆動ＯＮカウンタは０に設定される。
【００９５】
時刻ｔ１５にて、モータ駆動ＯＦＦカウンタが時刻ｔ１４にて設定されたモータ駆動ＯＦＦ時間（２３３ｍｓ）に到達すると、制御装置４０は、電動モータ２３ａの駆動を再開すると同時にモータ駆動ＯＮカウンタのカウントアップを開始し、また、モータ電流のリップル数・リップル間隔の算出を再開する。モータ駆動ＯＦＦカウンタは０に設定される。
【００９６】
時刻ｔ１６にて、制御装置４０は、リップルの第２波を検出すると、モータ回転数、ＭＣ（ｎ）を算出する。この時点においては実際のマスタシリンダ圧も落ち着いているので、前回算出した時点（時刻ｔ１４）と比べて変動はほとんどない。したがって、モータ回転数、ＭＣ（ｎ）算出結果はそれぞれＮｂ、Ｐｂのままである。すなわち、推定マスタシリンダ圧は所定量Ａ（ＭＰａ）以上変動していないので、前回算出したモータ駆動ＯＮ時間およびモータ駆動ＯＦＦ時間を変更しないでそのまま使用する。
【００９７】
時刻ｔ１６においては、モータ駆動ＯＮカウンタが時刻ｔ１４にて設定されたモータ駆動ＯＮ時間（１００ｍｓ）に到達するので、制御装置４０は、電動モータ２３ａの駆動を停止すると同時にモータ駆動ＯＦＦカウンタのカウントアップを開始し、また、モータ電流のリップル数・リップル間隔の算出を停止する。モータ駆動ＯＮカウンタは０に設定される。
【００９８】
さらに、時刻ｔ１６から時刻ｔ１８までの間は、上記時刻ｔ１４から時刻ｔ１６までと同様な処理が実施され、時刻ｔ１８から時刻ｔ１９までの間は、上記時刻ｔ１４から時刻ｔ１５までと同様な処理が実施される。
【００９９】
時刻ｔ１９にて電動モータ２３ａの駆動が開始されるが、時刻ｔ２０にてブレーキペダル１１が踏み増しされるので、実際のマスタシリンダ圧が上昇すると、ポンプ２３，３３に対して負荷が高くなり、電動モータ２３ａの回転が抑制される。したがって、実際のモータ回転数は低下するため、リップル間隔が伸びる。なお、この踏み増しによるマスタシリンダ圧の所定量Ａ（ＭＰａ）以上変動は、車体速度が所定速度１５より速い状態で生じている。
【０１００】
時刻ｔ２１にて、制御装置４０は、リップルの第２波を検出すると、モータ回転数、ＭＣ（ｎ）を算出する。この時点においては踏み増しによりマスタシリンダ圧が上昇しているので、算出されたモータ回転数はＮｂより小さいＮｃであり、ＭＣ（ｎ）はＰｂより大きいＰｃである。このときマスタシリンダ圧は所定量Ａ（ＭＰａ）以上変動しているので、モータ駆動ＯＮ時間およびモータ駆動ＯＦＦ時間を設定する。例えば、モータ駆動ＯＮ時間およびモータ駆動ＯＦＦ時間を２００ｍｓ、８５ｍｓに設定する。
【０１０１】
時刻ｔ２２にて、制御装置４０は、リップルの第３波を検出すると、モータ回転数、ＭＣ（ｎ）を算出する。例えば、モータ回転数がＮｃより大きいＮｄであり、ＭＣ（ｎ）がＰｃより小さいＰｄである。このときマスタシリンダ圧は所定量Ａ（ＭＰａ）以上変動しているので、モータ駆動ＯＮ時間およびモータ駆動ＯＦＦ時間を再設定する。例えば、モータ駆動ＯＮ時間およびモータ駆動ＯＦＦ時間を１５０ｍｓ、１５０ｍｓに設定する。
【０１０２】
時刻ｔ２２においては、モータ駆動ＯＮカウンタが時刻ｔ２１にて設定されたモータ駆動ＯＮ時間（２００ｍｓ）から短い時間設定（１５０ｍｓ）となり、既に到達しているので、制御装置４０は、電動モータ２３ａの駆動を停止すると同時にモータ駆動ＯＦＦカウンタのカウントアップを開始し、また、モータ電流のリップル数・リップル間隔の算出を停止する。モータ駆動ＯＮカウンタは０に設定される。
【０１０３】
さらに、時刻ｔ２３から時刻ｔ２８までの間は、上記と同様な処理が実施される。時刻ｔ２８において、ＡＢＳ制御が終了すると、制御装置４０は、電動モータ２３ａの駆動を停止し、上述したステップ３０４の処理を実施し各パラメータを初期化する。
【０１０４】
また、車両速度が所定未満時において電動モータ２３ａのオン・オフ時間を変更（補正）しない場合について、図１６を参照して説明する。図１６においては、図１５と同様なパラメータを示している。時刻ｔ３１にてブレーキペダル１１が踏まれて、時刻ｔ３２にてＡＢＳ制御が開始され、時刻ｔ４７にてＡＢＳ制御が終了するまで、上述した図１３，１４のプログラムが実施される。
つまり、車体速度が１５ｋｍ／ｈより遅い速度になって時刻ｔ４０にブレーキペダル１１が踏み増しされ、マスタシリンダ圧は所定量Ａ以上変動しても、モータ駆動ＯＮ・ＯＦＦ時間の変更が禁止される。なお、図示しないが、車両速度が所定未満において、Ｍ／Ｃ圧（ｎ）が減少する場合は、モータ駆動ＯＮ・ＯＦＦ時間を更新するようにしてもよい。
【０１０５】
上述した説明から明らかなように、本実施形態によれば、モータ回転数算出部４１ｄ（回転数算出手段）が、電動モータ２３ａからのモータの回転数に応じた周波数のリップルを有する信号から同リップルの周期を取得するリップル周期取得手段（パルス成形回路４２ｆおよびパルスカウンタ&リップル間隔計測回路４２ｇ）によって取得されたリップル周期からモータの回転数を算出し、マスタシリンダ圧推定部４１ｅ（推定手段）が、モータ回転数算出部４１ｄによって算出された回転数と、モータの回転数とポンプ２３，３３に対する負荷圧であるマスタシリンダ圧との関係を示すマップまたは演算式とに基づいてマスタシリンダ圧を推定し、モータオン・オフ時間設定部４１ｆ（オン・オフ時間設定手段）が、マスタシリンダ圧推定部４１ｅによって推定された推定マスタシリンダ圧に基づいてモータのオン・オフ時間を設定し、車両制動用制御手段４０が、オン・オフ時間設定手段によって設定されたオン・オフ時間にしたがってモータの駆動を制御する。これにより、モータからの信号に少なくとも２つのリップルが乗っていれば、モータの回転数を算出し、ひいてはマスタシリンダ圧を算出することができる。したがって、従来のようにマスタシリンダ圧を推定する事前準備としてモータを余分に回転する必要がないので、モータのオン時間を短縮することができる。
【０１０６】
また、乗員によるブレーキペダル１１の踏み込み力が所定範囲内の時は、推定マスタシリンダ圧も所定範囲内であり、モータのオン・オフ時間が増減の発振することなく、安定して設定されるので、モータ駆動音を一定に保ち音質を向上させることができ、耳障りな作動音を解消することができる。
【０１０７】
また、マスタシリンダ圧の変化量が小さい場合には、乗員によるブレーキペダル１１の踏み込み増減の意志はないと思考し、モータのオン・オフ時間を変更しないので、モータ駆動音の変動を抑えることができ、耳障りな作動音を解消することができる。
【０１０８】
また、車速が速いときに比べてモータの作動音をより認識できる車速が遅い場合に、モータのオン・オフ時間を変更しないので、モータ駆動音を一定に保ち音質を向上させることができ、耳障りな作動音を解消することができる。
【０１０９】
また、オン・オフ時間設定手段は、推定マスタシリンダ圧ＰＭと、ポンプ２３，３３が内蔵リザーバタンク２４．３４から吐出するべきブレーキ液の必要量である必要吐出量Ｑと、推定マスタシリンダ圧ＰＭと必要吐出量Ｑとの関係によって規定されるオン・オフ時間比を示すマップ（図６に示す第３マップ）とに基づいてモータのオン・オフ時間を設定するので、ポンプ２３，３３からの吐出量も考慮してモータのオン・オフ時間をより正確に算出することができる。
【０１１０】
また、オン・オフ時間設定手段は、必要吐出量Ｑを、制動中の車輪速度の落ち込み量である車輪落ち込み量Ｖ１、減圧制御中の時間である減圧時間Ｔ１、および減圧制御の制御周期である減圧サイクル時間Ｔ２に基づいて算出するので、車両の制動中の路面状態なども考慮してモータのオン・オフ時間をより正確に算出することができる。
【０１１１】
車両制動用制御手段は、モータからの信号に所定時間以上リップルが乗っていなければ、回転数算出手段が所定時間以上モータの回転数を算出しないため、モータ異常と判断し、モータの駆動を停止させ、制御禁止・警報を行う。したがって、従来のように内蔵リザーバタンクの油（残留ブレーキ液）を空にするまでモータを駆動してからのモータの回生電圧からモータ異常を検出することなく、モータの異常をモータ起動初期から検出し、モータの駆動を早期に停止することができ、モータやモータ駆動ＩＣへの過電流による熱負荷を低減することができる。
【０１１２】
なお、上述した第１マップまたは演算式は、車両制動用制御装置の起動時のイニシャルチェックとして、ストップスイッチ１４のオフ時においてモータ２３ａを所定時間作動させたときのモータの回転数と、そのモータ回転数の基準値である起動時基準モータ回転数とを比較した結果に基づいて補正されるのが好ましい。起動時基準モータ回転数は、図３に示す第１マップのマスタシリンダ圧が０ＭＰａ時の工場出荷時の既設な基準値Ｎ０である。イニシャルチェックのモータ回転数Ｎａと起動時基準モータ回転数Ｎ０のずれ割合に応じて図３のマップまたは演算式を図３に示す破線にオフセット補正する。これによって、モータの経時変化などによるならしや劣化や外気温の影響を受けることなく、マスタシリンダ圧を正確に推定し、ひいてはモータのオン・オフ時間を正確に算出することができる。
【０１１３】
また、モータ駆動ＩＣ４２は、モータ２３ａの回転数に応じた周波数のリップルを有する信号から同リップルの周期を取得するリップル周期取得手段（パルス成形回路４２ｆおよびパルスカウンタ&リップル間隔計測回路４２ｇ）を内蔵しているので、部品点数を増やすことなく簡単な構成でリップルを取得することができる。
【０１１４】
また、上記図７に示すように、モータ駆動直後のモータ電流に応じたリップル電圧を起点として、モータに応じた外付け抵抗・コンデンサ定数にてモータ電流に追従させる可変勾配の追従モニタ電圧の増減からリップルのパルス成形を行う。これによれば、種類の異なるモータを搭載してモータ電流波形が変わっても、リップルのパルス成形を容易に調整することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１１５】
【図１】本発明による車両制動用制御装置の一実施形態を示す概要図である。
【図２】図１に示す制御装置を示す概要ブロック図である。
【図３】モータ回転数と推定マスタシリンダ圧との関係を示す第１マップを示す図である。
【図４】減圧時間と車輪落ち込み量との関係によって規定される必要吐出量を示す第２マップを示す図である。
【図５】車輪落ち込み量と減圧時間と減圧サイクルとの関係を示す図である。
【図６】推定マスタシリンダ圧と必要吐出量との関係によって規定される電動モータのオン・オフ時間を示す第３マップを示す図である。
【図７】電動モータのリップル電圧と、追従モニタと、リップルパルスとの関係を示す図である。
【図８】充電勾配成形回路の抵抗・コンデンサ間の充電勾配を示す図である。
【図９】反転器の出力である反転値を示す図である。
【図１０】追従モニタ勾配設定部の出力を示す図である。
【図１１】パルス成形回路の作動を示すフローチャートである。
【図１２】図１に示す制御装置にて実行されるブレーキ液圧制御のフローチャートである。
【図１３】図１に示す制御装置にて実行されるモータ駆動制御のフローチャートである。
【図１４】図１に示す制御装置にて実行されるモータ駆動制御のフローチャートである。
【図１５】実施形態における作用効果を示すタイムチャートである。
【図１６】実施形態における作用効果を示すタイムチャートである。
【符号の説明】
【０１１６】
１０…マスタシリンダ、１１…ブレーキペダル、１２…リザーバタンク、１３…負圧式ブースタ、１４…ストップスイッチ、２１，２２，３１，３２…保持弁、２５，２６，３５，３６…減圧弁、２３，３３…ポンプ、２３ａ…電動モータ、２４，３４…内蔵リザーバタンク、４０…制御装置（車両制動用制御手段）、４１…マイクロプロセッサ、４１ａ…制御部、４１ｂ…モータ駆動要求算出部、４１ｃ…送受信回路、４１ｄ…モータ回転数算出部、４１ｅ…マスタシリンダ圧推定部、４１ｆ…モータオン・オフ時間設定部、４２…モータ駆動ＩＣ、４２ａ…送受信部、４２ｂ…モータ駆動回路、４２ｃ…スイッチング素子、４２ｄ…電流検出素子、４２ｅ…アンプ、４２ｆ…パルス成形回路、４２ｇ…パルスカウンタ&リップル間隔計測回路、４２ｈ…充電勾配成形回路、反転器４２ｉ、追従モニタ勾配設定部４２ｊ、Ｓｆｌ，Ｓｒｒ，Ｓｒｌ，Ｓｆｒ…車輪速度センサ、Ｗｆｌ，Ｗｆｒ，Ｗｒｌ，Ｗｒｒ…車輪、Ｌａ，Ｌｂ…第１および第２配管系、ＷＣｆｌ，ＷＣｒｒ，ＷＣｒｌ，ＷＣｆｒ…ホイールシリンダ、Ａ…車両制動用制御装置。
【図１】
2007245803.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
2007245803.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
2007245803.tif 000016
【図１５】
2007245803.tif 000017
【図１６】
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