(57)【要約】      （修正有）【課題】麻痺した身体部位の動作を補助し、且つその動作に対して真に必要とされる力を適宜設定可能な動作補助用装具の提供。【解決手段】身体の第１部分に装着される第１装着部２と、前記身体の第１部分に対して、回動運動を行う第２部分に装着されるとともに第１装着部２に対して回動可能に接続する第２装着部３と、第１装着部２と第２装着部３を連結するリンク機構４１を備え、該リンク機構４１は、第１装着部２に取付けられる第１リンク部４１と、第２装着部３に対して回動可能に取付けられる第２リンク部４２と、第１リンク部４１の一端部の回転により、回転動作を行う回生素子と、該回生素子の回転動作により生じた電気エネルギを蓄積するバッテリと、前記回生素子の前記バッテリへの充電電流及び前記回生素子の角速度に応じて、前記回生素子の制動力を制御するコントローラからなることを特徴とする動作補助用装具である。【選択図】図１
2007054086.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
身体の一部の動作を補助する動作補助用装具であって、
身体の第１部分に装着される第１装着部と、
前記身体の第１部分に対して、関節を介して、回動運動を行う第２部分に装着されるとともに前記第１装着部に対して回動可能に接続する第２装着部と、
前記第１装着部と第２装着部を連結するリンク機構を備え、
該リンク機構は、前記第１装着部に対して、一端部が回動可能に取付けられる第１リンク部と、
該第１リンク部の他端部と前記第２装着部とを接続するとともに、前記第１リンク部の他端部と前記第２装着部に対して回動可能に取付けられる第２リンク部と、
前記第１リンク部の一端部の回転により、回転動作を行う回生素子と、
該回生素子と電気的に接続するとともに、該回生素子の回転動作により生じた電気エネルギを蓄積するバッテリと、
前記回生素子の前記バッテリへの充電電流及び前記回生素子の角速度に応じて、前記回生素子の制動力を制御するコントローラからなることを特徴とする動作補助用装具。
【請求項２】
前記回生素子と前記バッテリの入力経路に昇圧チョッパが組み込まれることを特徴とする請求項１記載の動作補助用装具。
【請求項３】
コンバータを更に備え、
前記コントローラは、所定のデューティ比を出力し、
前記コンバータは、前記デューティ比、充電電流及び角速度に応じて前記回生素子の制動力を算出し、
前記コントローラが、前記算出された回生素子の制動力と、前記所定のデューティ比に対応する目標制動力との差分に応じて、前記回生素子の制動力を制御することを特徴とする請求項２記載の動作補助用装具。
【請求項４】
前記回生素子が、更に、駆動源として用いられることを特徴とする請求項１記載の動作補助装具。
【請求項５】
前記第１装着部には、足底が載置され、
前記第２装着部が下腿部に装着されることを特徴とする請求項１記載の動作補助用装具。
【請求項６】
前記第１装着部底面に、圧力センサが配され、
該圧力センサの検出圧力に応じて遊脚期と立脚期が判別されることを特徴とする請求項５記載の動作補助用装具。
【請求項７】
前記圧力センサが、つま先側と踵側に配されることを特徴とする請求項６記載の動作補助用装具。
【請求項８】
前記第１装着部には、足底が載置され、
前記第２装着部が下腿部に装着され、
前記第１装着部底面に、圧力センサが配され、
前記コントローラが、圧力センサの値に応じて、異なるデューティ比を出力することを特徴とする請求項３記載の動作補助用装具。
【請求項９】
コンバータを更に備え、
該コンバータは、前記モータの軸の角度位置の信号と前記圧力センサの信号を受信し、この信号に基づいて、目標とする足の角度と現在の足の角度とを比較し、
前記コントローラは、コンバータの比較値に基づいてモータを駆動させ、前記目標とする足の角度と現在の足の角度との差異をなくすことを特徴とする請求項７記載の動作補助用装具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、身体の麻痺部位の動作を補助する動作補助用装具に関し、より詳しくは、回生エネルギを利用して、省電力且つ動作に係る制動力の制御を行うことが可能な動作補助用装具に関する。
【背景技術】
【０００２】
脳内出血や脳血栓等による麻痺や事故による麻痺等で、身体の一部の動作が不自由な人のために、様々な動作補助用装具が開発されてきている。このような装具は、麻痺した身体部位に装着され、該身体部位の動作を補助するものである。
このような動作補助用装具の代表的な例として、短下肢装具が挙げられる。
【０００３】
従来の短下肢装具を例にとって、動作補助用装具の役割を以下に説明するが、まず短下肢装具が補助する歩行動作の概略的な説明を行う。
図５は、麻痺していない人間の歩行動作の一周期を示す。図５に示す歩行状態において、右脚側に着目して説明する。
歩行周期は、立脚期と遊脚期に分けられる。立脚期は、図５に示す（イ）乃至（オ）に示す期間であり、（イ）の状態において、右脚は踵が接地しており、（オ）の状態において、つま先が地面から離れようとしている状態である。遊脚期は、図５に示す（オ）乃至（タ）の状態であり、（タ）で示す状態は（イ）に示す状態と同様に右脚の踵が接地している。
【０００４】
図５中において、人間の脚の脹脛側或いは脛側に黒く塗りつぶされた部分が示されている。この黒く塗りつぶされた部分は、図５中の各歩行動作の状態において主として働く筋肉を示している。脹脛側の黒く塗りつぶされた部分は、足首関節底屈筋（下腿三等筋）を示し、脛側の黒く塗りつぶされた部分は、足首関節背屈筋（前脛骨筋）を示す。
図５に示すように、状態（イ）の踵が接地した状態から足底全体が地面に接地する（ロ）の状態までは、背屈筋が働き、つま先の急激な落下を防いでいる。状態（ロ）の後、
つま先が地面から離れようとしている状態（オ）の間は、底屈筋が働き、体重を支えて身体の重心を前方に移動させるとともに、つま先による蹴り出し動作を行っている。その後、状態（オ）から次の踵が接地する状態（タ）の遊脚期においては、背屈筋が働き、つま先を持ち上げて、床からのクリアランスを得るようにしている。
このように、麻痺のない状態では、歩行動作一周期の間に、底屈筋と背屈筋が順次働き、足首が底屈（つま先が垂れ下がる方向に曲ること）と背屈（つま先が持ち上がるように曲ること）を繰り返す。
【０００５】
図６は、図５の状態（イ）から状態（ロ）までの詳細を示す。図６（Ａ）は、麻痺のない人間の歩行状態を示し、図６（Ｂ）は、麻痺した人間の歩行状態を示し、図６（Ｃ）は従来の短下肢装具を装着した人間の歩行状態を示す図である。図６中の符号に関して、「Ｋ」は膝関節、「Ｗ」は身体重心、Ａは踝部（足首関節）、Ｆは「足首以下の部位」、「ＴＨ」は大腿部、「ＳＨ」は下腿部を示す。
また「ＨＣ」は、踵が接地した状態（即ち、Heel Contacting）を示し、「ＦＦ」は足底面全体が接地した状態（即ち、Foot Flat）を示す。また、図６中の矢印は、床反重力ベクトル（体重を掛けた際の床面から足底全体に分布して加わる力を１つにまとめたベクトル）を示す。
【０００６】
図６（Ａ）に示す如く、麻痺のない状態において、図左側の状態から右側の状態に推移するにつれて、足首関節は徐々に底屈され、体重がかけられていく。このとき、背屈筋は、徐々に伸長し、つま先の急激な落下を防止している。
図６（Ａ）に示すように、麻痺のない状態での歩行において、床反力ベクトルの作用線は、膝Ｋより大きくずれることがない。
【０００７】
一方、片麻痺状態の歩行においては、背屈筋の筋力の低下並びに底屈筋の異常な緊張によって、つま先が常に底屈する方向へ引っ張られる。したがって、状態「ＨＣ」の後、瞬時につま先が着地し、膝関節Ｋが、床反力ベクトル作用線の後方に残ることとなる。このことは、後の立脚期において、膝Ｋの過伸展を生じさせることとなる。
【０００８】
従来において、このような片麻痺状態の歩行動作を補助するために、足底を支持する部分と、下腿部に装着される部分とが一体的に形成された装具が用いられてきた。
図６（Ｃ）は、このような装具を装着した場合の、歩行状態を示すが、装具によって瞬時の底屈は生じないが、足首関節が中立位に固定されているため、状態「ＨＣ」から状態「ＦＦ」への推移の間、下腿部全体を前方に移動させる必要を生じ、結果として、膝の位置が床反力ベクトル作用線前方に出すぎることとなる。したがって、従来の一体型の動作補助用装具では、自然な歩行を得ることが不可能であった。
【０００９】
特許文献１は、上記問題点を解決する短下肢装具を開示する。図７は、特許文献１が開示する短下肢装具を示す。
図７の短下肢装具（１００）は、足底が載置される第１部材（１０１）と、下腿に装着される第２部材（１０２）を備える。第１部材（１０１）は、第２部材（１０２）に対して軸（１０３）を介して回動可能に接続している。更に、ばね体（１０４）が第１部材（１０１）と第２部材（１０２）とを接続し、ばね体（１０４）は第２部材（１０２）を背屈方向に曲げるように付勢している。
【００１０】
【特許文献１】特開平９−１０３４４３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
特許文献１に開示される短下肢装具は、第１部材（１０１）と第２部材（１０２）とが回動可能に接続するとともに、ばね体（１０４）が一定の力を背屈方向へ負荷するので、歩行状態を改善可能であるが、完全に自然な歩行状態を発揮するには、不十分なものである。
まず、ばね体（１０４）は、背屈方向の力のみを負荷し、底屈方向の動作には、あまり寄与しない。上述の如く、歩行動作の一周期は、背屈と底屈動作を交互に繰り返すので、一方向の力の付与による動作補助では、完全に自然な歩行状態を得ることはできない。
また、ばね体（１０４）からの力は、ばね体の変形量に比例的に変化し、歩行動作の補助に対して、真に必要とされる力を付与するものではない。
【００１２】
上述の如く、短下肢装具を例に挙げてきたが、このような問題は、短下肢装具に限られるものではなく、身体の他の部位の動作を補助する動作補助用装具にも共通することである。
本発明は上記実情を鑑みてなされたものであって、麻痺した身体部位の動作を補助し、且つその動作に対して真に必要とされる力を適宜設定可能な動作補助用装具を提供することを目的とする。
以下、説明において、短下肢装具を具体例として用いるが本発明は、これに限定されるものではなく、他の身体部位に装着される動作補助用装具に対しても適用可能であり、本発明の要旨は、任意の身体部位に装着される動作補助用装具を含むものである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
請求項１記載の発明は、身体の一部の動作を補助する動作補助用装具であって、身体の第１部分に装着される第１装着部と、前記身体の第１部分に対して、関節を介して、回動運動を行う第２部分に装着されるとともに前記第１装着部に対して回動可能に接続する第２装着部と、前記第１装着部と第２装着部を連結するリンク機構を備え、該リンク機構は、前記第１装着部に対して、一端部が回動可能に取付けられる第１リンク部と、該第１リンク部の他端部と前記第２装着部とを接続するとともに、前記第１リンク部の他端部と前記第２装着部に対して回動可能に取付けられる第２リンク部と、前記第１リンク部の一端部の回転により、回転動作を行う回生素子と、該回生素子と電気的に接続するとともに、該回生素子の回転動作により生じた電気エネルギを蓄積するバッテリと、前記回生素子の前記バッテリへの充電電流及び前記回生素子の角速度に応じて、前記回生素子の制動力を制御するコントローラからなることを特徴とする動作補助用装具である。
【００１４】
請求項２記載の発明は、前記回生素子と前記バッテリの入力経路に昇圧チョッパが組み込まれることを特徴とする請求項１記載の動作補助用装具である。
請求項３記載の発明は、コンバータを更に備え、前記コントローラは、所定のデューティ比を出力し、前記コンバータは、前記デューティ比、充電電流及び角速度に応じて前記回生素子の制動力を算出し、前記コントローラが、前記算出された回生素子の制動力と、前記所定のデューティ比に対応する目標制動力との差分に応じて、前記回生素子の制動力を制御することを特徴とする請求項２記載の動作補助用装具である。
請求項４記載の発明は、前記回生素子が、更に、駆動源として用いられることを特徴とする請求項１記載の動作補助装具である。
【００１５】
請求項５記載の発明は、前記第１装着部には、足底が載置され、前記第２装着部が下腿部に装着されることを特徴とする請求項１記載の動作補助用装具である。
請求項６記載の発明は、前記第１装着部底面に、圧力センサが配され、該圧力センサの検出圧力に応じて遊脚期と立脚期が判別されることを特徴とする請求項５記載の動作補助用装具である。
請求項７記載の発明は、前記圧力センサが、つま先側と踵側に配されることを特徴とする請求項６記載の動作補助用装具である。
請求項８記載の発明は、前記第１装着部には、足底が載置され、前記第２装着部が下腿部に装着され、前記第１装着部底面に、圧力センサが配され、前記コントローラが、圧力センサの値に応じて、異なるデューティ比を出力することを特徴とする請求項３記載の動作補助用装具である。
請求項９記載の発明は、コンバータを更に備え、該コンバータは、前記モータの軸の角度位置の信号と前記圧力センサの信号を受信し、この信号に基づいて、目標とする足の角度と現在の足の角度とを比較し、前記コントローラは、コンバータの比較値に基づいてモータを駆動させ、前記目標とする足の角度と現在の足の角度との差異をなくすことを特徴とする請求項７記載の動作補助用装具である。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１記載の発明によれば、モータが発電機として利用されるので、モータの制動力の制御に用いられるコントローラへの電力がモータによって賄われることになる。また、コントローラが制動力を制御するので、麻痺した身体部位の動作に必要な補助力を適切に供給可能である。
請求項２記載の発明によれば、モータの起電力がバッテリ電圧より低い場合であっても、充電を行うことが可能となる。
請求項３記載の発明によれば、所望の制動力となるように、自動的に制動力を調整することが可能である。
請求項４記載の発明によれば、回生素子が制動力だけではなく駆動力も発揮するので更に好適な動作補助を行うことが可能となる。
【００１７】
請求項５記載の発明によれば、短下肢装具として利用可能となる。
請求項６記載の発明によれば、歩行状態を判別可能となる。
請求項７記載の発明によれば、更に、立脚期における歩行状態を判別可能となる。
請求項８記載の発明によれば、歩行状態に応じた制動力を提供可能となる。
請求項９記載の発明によれば、足の角度の位置制御を行うことが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明に係る動作補助用装具の実施形態について、図を参照しつつ説明する。尚、以下の説明において、短下肢装具を例として説明するが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、腕の動作を補助する装具等にも適用可能である。
図１は、短下肢装具（１）を示す。
短下肢装具（１）は、下腿部に配される第１装着部（２）と、足底が載置される第２装着部（３）と、第１装着部（２）と第２装着部（３）とを連結するリンク機構（４）と、リンク機構（４）に機械的に接続するＤＣモータ（５）を備える。
【００１９】
第１装着部（２）は、第２装着部（３）に対して回転ピン（２１）を介して、連結している。第２装着部（３）は、第１装着部（２１）に対して、回転ピン（２１）を軸として回動可能であり、背屈或いは底屈方向へ曲る。
尚、図示例において、足首に対する上下部位に第１装着部（２）並びに第２装着部（３）が装着されているが、身体の他の部位、例えば、第１装着部（２）を上腕、第２装着部（３）を下腕に装着した形態も本発明に含まれる。
第１装着部（２）及び第２装着部（３）は、後方に延出する棒状のリンクサポート（２２、３２）をそれぞれ備える。
リンクサポート（２２、３２）は、リンク機構（４）を支持する。
【００２０】
リンク機構（４）は、一端部をリンクサポート（２２）に対して、回転可能に支持される棒状の第１リンク部（４１）と、第１リンク部（４１）の他端部とリンクサポート（３２）とを接続する棒状の第２リンク部（４２）を備える。第２リンク部（４２）は、リンクサポート（３２）と第１リンク部（４１）の他端部それぞれに対して回転可能に取付けられている。
第２装着部（３）の第１装着部（２）に対する動作に応じて、各リンク部（４１、４２）は動作し、第１リンク部（４１）は、リンクサポート（２２）に対して、回転動作をする。
【００２１】
モータ（５）は、第１リンク部（４１）とリンクサポート（２２）との接続部（２２１）に対して機械的に接続する。
図示例においては、この接続部（２２１）に直接的に取付けられたように示されているが、ギアを介して接続する構造など、モータ（５）が発揮する制動力を接続部（２２１）に伝達可能な機械的接続ならば、適宜採用可能である。
【００２２】
モータ（５）は、発電機として用いられ、第１リンク部（４１）の回転動作に応じて、接続部（２２１）が回転すると、モータ（５）の軸が回転する。モータ（５）は、このモータ（５）の軸を回転させようとする力に対する制動力と、この回転に伴って生ずる電気エネルギを供給する。
尚、図示されていないが、モータ（５）は、バッテリとコントローラに電気的に接続し、モータ（５）から生ずる電気エネルギはバッテリに蓄積され、コントローラはモータ（５）の制動力を制御する。
【００２３】
図２は、昇圧チョッパ回路を示す。
本発明において、昇圧チョッパ回路が、モータ（５）とバッテリとの間の電気的接続経路に組み込まれることが好ましい。昇圧チョッパ回路により、モータ（５）の起電力がバッテリ電圧よりも低い場合であっても充電可能となるためである。
図２に示すような基本的な昇圧チョッパ回路を組み込むことにより、モータの正転・逆転による起電力極性に依存することなく、バッテリを充電可能となる。
【００２４】
ここで、図２中の、符号Ｑで示すトランジスタのスイッチングのＯＮ時間とＯＦＦ時間の比率（以下、デューティ比と呼ぶ）をＰＷＭ制御により変化させることにより、制動力を変化させることができる。
また、電機子電流ｉ１は、式１によって、求めることができる。更に、モータ（５）が発生する制動力は式２によって、求めることが可能である。尚、式２において、慣性項は除かれている。
【００２５】
【数１】
2007054086.tif 000003
【００２６】
【数２】
2007054086.tif 000004
【００２７】
ここで、ｉ２は充電電流、Ｂは制動係数、ＫＴはトルク係数及びωはモータ（５）の角速度である。尚、係数Ｂ及びＫＴはモータ（５）の特性により決定される。
式２により明らかなように、角速度及び充電電流を計測することにより、モータ（５）の制動力を算出することが可能である。
尚、上記式１及び２に基づき電機子電流を算出する以外の方法として、直接電機子電流を計測してもよい。
【００２８】
図３は、算出された制動力ＴＬを検出量とし、デューティ比ｄを操作量とするフィードバック系のブロック線図である。
コントローラ（６）は、設定されたデューティ比ｄを出力する。また、モータ（５）に対して、デューティ比ｄに応じた制動力を発生させるようにモータ（５）に制御信号を送る。
コンバータ（７）は、モータ（５）からの充電電流と、モータ（５）の角速度及びコントローラ（６）から出力されたデューティ比ｄを入力信号とし、モータ（５）の制動力ＴＬを算出する。この算出された制動力ＴＬと目標とする制動力Ｔｒの差分値が再度コントローラ（６）に送られ、この差分値に応じて、コントローラ（６）はモータ（５）に制御信号を送り、モータ（５）の制動力を所望の値に近づける。
尚、図３に示すフィードバック系以外にも、以下の試験例で示すようにセンサ信号（圧力センサ（８））に応じて、デューティ比を変更して制動力を変化させてもよい。
【００２９】
（試験例）
図１に示す如く、第２装着部（３）の底部において、つま先付近と踵付近の２箇所に圧力センサ（８）を配した。圧力センサ（８）の値に対して、閾値を設け、圧力センサ（８）の値が閾値以下であるときを遊脚期とし、圧力センサ（８）の値が閾値を超えるときを立脚期とした。
遊脚期におけるコントローラ（６）の出力デューティ比ｄを０．８とし、立脚機におけるコントローラ（６）の出力デューティ比ｄを０．２とし、遊脚期におけるモータ（５）の制動力を大きく、立脚期におけるモータ（５）の制動力を小さくした。
このような条件で、被験者に装具（１）を装着し、歩行中の充電電流並びにデューティ比ｄと足関節角度の関係を試験した。尚、被験者の歩行周期は、健常者の歩行周期（平均１秒）より遅い１．３秒とし、データのサンプリング周期は１０msecとした。
【００３０】
図４は、上記試験の結果を示す。図４（ａ）は、歩行中の充電電流の推移を示し、図４（ｂ）は、デューティ比ｄと足関節角度の関係を示す。
図４（ａ）の縦軸は、充電電流を示し、横軸は歩行時間を示している。
図４（ｂ）の横軸は、図４（ａ）と同様に歩行時間を示し、図４（ｂ）中の横軸を横切って現れる縦線は、遊脚期と立脚期の境界を示しており、縦線より左側は立脚期であり、右側は遊脚期である。図４（ｂ）の左側の縦軸は、足首関節角度を示し、右側縦軸はデューティ比を示している。図４（ｂ）中、符号Ａで示すデータが足首関節角度の推移を示し、符号Ｄで示すデータが、デューティ比を示している。
【００３１】
図４（ａ）に示す如く、チョッパ回路を用いることで、歩行動作の一周期のうち略７割を超える期間において、充電可能となる。充電電流より求めた充電電力の時間平均は約２００ｍＷであり、コントローラ（６）並びにセンサ（８）で消費される電力の８割以上を回生可能であることが示されている。
また、デューティ比は、圧力センサ（８）の値に応じて、遊脚期と立脚期とでそれぞれ異なる値をとることができ、歩行状態に応じて、モータ（５）の制動力を変化させることができることが示されている。したがって、遊脚期において、モータ（５）の制動力を高くし、立脚期においてモータ（５）の制動力を小さくすることができる。そして、この制動力の大きさは、デューティ比ｄの出力値の設定において適宜変更可能であり、麻痺の状態に応じて最適な制動力を得るように設定可能である。
【００３２】
上記試験例において、圧力センサ（８）の値で、遊脚期と立脚期を識別し、遊脚期と立脚期とでそれぞれ異なるデューティ比を出力したが、更に細かな制御も可能である。
上述の如く、圧力センサ（８）はつま先側と踵側に配されている。したがって、つま先側に配される圧力センサ（８）のみが圧力を検知しているときは、つま先が接地し、踵が地面から浮いている状態であることを認識可能である。また、踵側の圧力センサ（８）のみが圧力を検知しているときは、つま先が地面から離れ、踵が接地していることを意味する。またつま先側と踵側の圧力センサ（８）がともに設置しているときは、足裏全体が接地している状態を示すこととなる。
したがって、立脚期において足の体勢を３つに更に細分化でき、それぞれの足の体勢に応じた適切なデューティ比を出力させることも可能である。
【００３３】
更に、上記試験例においては、モータ（５）は電気エネルギの供給源として用いられ、モータ（５）が発生させる制動力を用いたが、本発明はこれに限られるものではない。
上述の如く、モータ（５）を発電機として用いることにより、歩行動作の一周期のうち７割を超える期間において、充電が可能となる。この充電された電力を用いて、モータ（５）を駆動源として用いることも可能である。
【００３４】
以下に、モータ（５）を駆動源として用いる場合の好適な例を示す。
上述の如く、圧力センサ（８）によって、歩行状態の識別が可能である。そして、モータ（５）の軸の角度位置と、足の角度とは一定の関係がある。
圧力センサ（８）の信号とモータ（５）の角度位置の信号をコンバータ（７）へ送る。
コンバータ（７）が圧力センサ（８）からの信号に応じて識別した歩行状態に対して目標とする足の角度（即ち、モータ（５）の軸の角度位置）を算出する。更にコンバータ（７）は、モータ（５）からの信号により算出される足の角度と、目標として算出された足の角度とを比較した値をコントローラ（６）へ送り、コントローラ（６）はこの算出値と目標値との差異がなくなるようにモータ（５）を駆動させる信号をモータ（５）に送る。そして、モータ（５）は、バッテリに蓄積された電力を用いて駆動する。
このようにして、例えば、足で地面を蹴る動作やつま先を持ち上げる動作に対して力を補助することが可能となる。
【００３５】
上記例において、モータ（５）を用いてきたが、本発明においては、これに限られるものではなく、モータに代えて圧電素子を用いるなど、回転動作に伴って電力を発生できるあらゆる種類の回生素子を用いることが可能である。
【産業上の利用可能性】
【００３６】
本発明は、麻痺した身体部位の動作を補助する装具に好適に適用される。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明に係る装具の概略全体図である。
【図２】本発明に係る装具に用いられる昇圧チョッパ回路である。
【図３】本発明に係る装具に組み込まれるフィードバック系のブロック線図である。
【図４】本発明に係る装具を用いた歩行試験の結果を示すグラフである。
【図５】一般の人間の歩行状態を示す図である。
【図６】図５に示す歩行状態のうち踵が接地した状態から足底全体が接地するまでの動作の詳細を示す図である。
【図７】従来の短下肢装具を示す図である。
【符号の説明】
【００３８】
１・・・・・装具
２・・・・・第１装着部
３・・・・・第２装着部
４・・・・・リンク機構
４１・・・・第１リンク部
４２・・・・第２リンク部
５・・・・・モータ
６・・・・・コントローラ
７・・・・・コンバータ
８・・・・・圧力センサ
【図１】
2007054086.tif 000005
【図２】
2007054086.tif 000006
【図３】
2007054086.tif 000007
【図４】
2007054086.tif 000008
【図５】
2007054086.tif 000009
【図６】
2007054086.tif 000010
【図７】
2007054086.tif 000011