(57)【要約】【課題】自動車２５が駐車場１０内から外へ退出する際に、駐車場所から出口１３へ的確に誘導する。【解決手段】入り口１２において自動車側誘導装置は路側機２４からＤＳＲＣ２７により駐車場画像２８と共に、区分図３０の情報、区分図３０における各升目３１の情報、通信地点升目情報、及び出口升目情報を受信する。各升目３１には、区分図３０における位置を示す升目番号が付けられている。升目３１の情報は、各升目３１が、通路升目（通路１６）、出口升目（出口１３）、及び駐車場所升目（駐車場所１５）のどれになっているかを判別するものとなっている。自動車側誘導装置は、通信地点升目等に基づき現在地升目”２６”を検出し、自動車２５の退場時では、現在地升目”２６”から出口升目”ＥＦ”まで連続した通路升目で辿ることができるかにより誘導経路誘導経路３４を探索して、自動車２５のカーナビゲーション装置のディスプレイに表示する。【選択図】図６
2007280076.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車場側誘導装置と自動車側誘導装置とを備える駐車場内誘導システムであって、
前記駐車場側誘導装置は、
前記自動車側誘導装置へ情報を無線送信自在になっている路側機、
駐車場内画像情報を生成する画像情報生成手段、
少なくとも前記駐車場内画像情報に係る駐車場内画像のどの部位が駐車場の出口になっているかを示す詳細情報を生成する詳細情報生成手段、及び
前記駐車場内画像情報及び前記詳細情報を前記路側機から送信させる送信制御手段、
を備え、
前記自動車側誘導装置は、
前記路側機から、前記駐車場内画像情報及び前記詳細情報を無線で受信する情報受信手段、
前記詳細情報に基づいて現在地から出口までの誘導経路を探索する誘導経路探索手段、及び
前記駐車場内画像情報から生成した駐車場内画像に前記誘導経路を付加したものをディスプレイに表示する表示制御手段、
を備えることを特徴とする駐車場内誘導システム。
【請求項２】
自動車側誘導装置へ情報を無線送信自在になっている路側機、
駐車場内画像情報を生成する画像情報生成手段、
少なくとも前記駐車場内画像情報に係る駐車場内画像のどの部位が駐車場の出口になっているかを示す詳細情報を生成する詳細情報生成手段、及び
前記駐車場内画像情報及び前記詳細情報を前記路側機から送信させる送信制御手段、
を備えることを特徴とする駐車場側誘導装置。
【請求項３】
前記詳細情報は、前記駐車場内画像のどの部位が駐車場内の通路となっているかを示す情報、前記駐車場内画像のどの部位が自動車において前記路側機からの情報受信場所となっているかを示す情報、通路の分岐点位置情報、通路における自動車の許容進行方向情報、前記駐車場内画像の方角情報、及び／又は前記駐車場内画像の縮尺情報を含むことを特徴とする請求項２記載の駐車場側誘導装置。
【請求項４】
駐車場に設置された路側機から、駐車場内画像情報、及び少なくとも前記駐車場内画像情報に係る駐車場内画像のどの部位が駐車場の出口になっているかを示す詳細情報を、無線で受信する情報受信手段、
前記詳細情報に基づいて現在地から出口までの誘導経路を探索する誘導経路探索手段、及び
前記駐車場内画像情報から生成した駐車場内画像に前記誘導経路を付加したものをディスプレイに表示する表示制御手段、
を備えることを特徴とする自動車側誘導装置。
【請求項５】
前記詳細情報は、前記駐車場内画像のどの部位が駐車場内の通路となっているかを示す情報、前記駐車場内画像のどの部位が自動車において前記路側機からの情報受信場所となっているかを示す情報、通路の分岐点位置情報、通路における自動車の許容進行方向情報、前記駐車場内画像の方角情報、及び／又は前記駐車場内画像の縮尺情報を含むことを特徴とする請求項４記載の自動車側誘導装置。
【請求項６】
前記現在地を検出する現在地検出手段、
検出した現在地と前記詳細情報に含まれる情報受信場所とに基づき前記駐車場内画像において現在地に対応する部位を検出する現在地部位検出手段、及び
前記ディスプレイの前記駐車場内画像における現在地部位に現在地マークを表示させる表示制御手段、
を備えることを特徴とする請求項４又は５記載の自動車側誘導装置。
【請求項７】
駐車場側誘導装置において駐車場内画像情報と、少なくとも前記駐車場内画像情報に係る駐車場内画像のどの部位が駐車場の出口なっているかを示す詳細情報とを生成するステップ、
前記駐車場内画像情報及び前記詳細情報を前記駐車場側誘導装置の路側機から自動車側誘導装置へ無線で送信させるステップ、
前記自動車側誘導装置において前記詳細情報に基づいて現在地から出口までの誘導経路を探索するステップ、及び
前記自動車側誘導装置において、前記駐車場内画像情報から生成した駐車場内画像に前記誘導経路を付加したものをディスプレイに表示するステップ、
を備えることを特徴とする駐車場内誘導方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等の近距離無線通信を利用して駐車場において自動車を誘導する駐車場内誘導システム、駐車場側誘導装置、自動車側誘導装置及び駐車場内誘導方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、ＤＳＲＣ等の双方向無線通信システムを利用して、駐車場を利用する自動車に対して、駐車料金の決済を自動的に行うとともに（特許文献１の段落００２５）、駐車場内を撮影して得た撮影画像を背景差分方式で画像処理して、各駐車場所の空満状態を割り出して（特許文献１の段落００２８）、空いている駐車場所へ自動車を案内する情報を路側機から自動車側誘導装置へ送り、自動車側誘導装置では、『「正面」、「右奥」、又は「左奥」に空きスペース有り』のメッセージを表示したり、音声案内したり、画像を表示したりする（特許文献１の段落００３１）ことを開示する。
【０００３】
特許文献２は、駐車場を目的地及び出発地として誘導経路を探索する場合に、該駐車場の入り口及び出口を考慮して、自動車を駐車場の入り口へ円滑に誘導する誘導経路を探索するように（特許文献２の図３（ｂ））、及び出口が誘導経路の起点となる誘導経路を探索するように（特許文献２の図４（ｂ）、図５（ｂ）及び図６（ｂ））、処理するカーナビゲーション装置を開示する。
【特許文献１】特開２００３−５８９２５号公報
【特許文献２】特開２００４−１２４２５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ドライバが駐車場から退場しようとする場合、広い駐車場所では、駐車場所内の道路が複雑となり、また、駐車場所から出口まで遠くなるので、ユーザは、カーナビゲーション装置の誘導経路表示と同様に、駐車場所から出口までの誘導経路表示を希望することが多い。
【０００５】
特許文献１の駐車場内誘導システムは、路側機から車載機へ駐車場内の写真画像情報を無線送信して、駐車場側のディスプレイに、空き駐車場所の方向を表示したり、駐車場の状況画像を表示したりはするが、駐車場所から出口までの長大な誘導経路を探索して、駐車場地図上に表示することは行なっていない。
【０００６】
特許文献２のカーナビゲーション装置は、駐車場へ向かう自動車に対し駐車場の入り口までの適切な誘導経路、及び駐車場の出口から退場した自動車に対し出口からの適切な誘導経路について、探索、表示するが、駐車場内の現在地から出口までの誘導経路を探索したり、該誘導経路を駐車場内の地図画像上に表示したりすることはない。
【０００７】
公知のカーナビゲーション装置は、地域地図上に駐車場の場所を表示することは可能であるが、駐車場内の各駐車場所の地図は、特許文献２のカーナビゲーション装置と同様に、地図データベースに有しておらず、駐車場内の現在地から出口までの誘導経路を探索、表示することは困難である。
【０００８】
本発明の目的は、駐車場内画像に駐車場出口への誘導経路を付加した画像を自動車のディスプレイに表示することを実現できる駐車場内誘導システム、駐車場側誘導装置、自動車側誘導装置及び駐車場内誘導方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の駐車場内誘導システムは駐車場側誘導装置と自動車側誘導装置とを備える。
【００１０】
本発明の駐車場側誘導装置は次のものを備えている。
自動車側誘導装置へ情報を無線送信自在になっている路側機、
駐車場内画像情報を生成する画像情報生成手段、
少なくとも駐車場内画像情報に係る駐車場内画像のどの部位が駐車場の出口になっているかを示す詳細情報を生成する詳細情報生成手段、及び
駐車場内画像情報及び詳細情報を路側機から送信させる送信制御手段。
【００１１】
本発明の自動車側誘導装置は次のものを備えている。
駐車場に設置された路側機から、駐車場内画像情報、及び少なくとも駐車場内画像情報に係る駐車場内画像のどの部位が駐車場の出口になっているかを示す詳細情報を、無線で受信する情報受信手段、
詳細情報に基づいて現在地から出口までの誘導経路を探索する誘導経路探索手段、及び
駐車場内画像情報から生成した駐車場内画像に誘導経路を付加したものをディスプレイに表示する表示制御手段。
【００１２】
本発明の駐車場内誘導方法は次のステップを有している。
駐車場側誘導装置において駐車場内画像情報と、少なくとも駐車場内画像情報に係る駐車場内画像のどの部位が駐車場の出口なっているかを示す詳細情報とを生成するステップ、
駐車場内画像情報及び詳細情報を駐車場側誘導装置の路側機から自動車側誘導装置へ無線で送信させるステップ、
自動車側誘導装置において詳細情報に基づいて現在地から出口までの誘導経路を探索するステップ、及び
自動車側誘導装置において、駐車場内画像情報から生成した駐車場内画像に誘導経路を付加したものをディスプレイに表示するステップ。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、自動車に搭載される自動車側誘導装置へ駐車場側誘導装置の路側機から無線で駐車場内画像情報及び詳細情報を送信し、自動車側誘導装置では、受信した駐車場内画像情報及び詳細情報に基づき、駐車場内画像に駐車場出口への誘導経路を付加した画面がディスプレイに表示される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
図１は駐車場１０の説明図である。駐車場１０は店舗１１の顧客のために店舗１１に隣接して設けられている。駐車場１０には、駐車場１０への自動車２５の入場のための入り口１２、及び駐車場１０からの自動車２５の退場のための出口１３が所定場所に設置される。図１の駐車場１０では、入り口１２及び出口１３が各１個であるが、それぞれ複数となっていることもある。該駐車場１０は、全時間有料、又は一定料金以上の買い物した場合のみ、入場時刻から所定時間までの駐車料金は無料、その後は、有料となっているものとなっているが、全時間無料の駐車場であってもよいとする。入り口１２及び出口１３には、それぞれゲート装置２０，２１が設置される。ゲート装置２０，２１は、それぞれ自動車２５の入場及び退場を許容するときのみ、開かれる。
【００１５】
駐車場１０内には、駐車場所１５と共に、自動車２５が各駐車場所１５へ出入りするための通路１６が設けられている。駐車場所１５は、不使用中である駐車場所（以下、「空き駐車場所」という。）１７と、使用中の駐車場所（以下、「使用中駐車場所」という。）１８とに分けられる。
【００１６】
路側機２４は、入り口１２に設置され、入り口１２における自動車２５に対して、該自動車２５の車載通信機（図示せず）とＤＳＲＣで双方向通信自在になっている。サーバ２６は、路側機２４へ接続され、路側機２４を介して車載通信機とデータを送受する。カーナビゲーション装置は、車載通信機を介して路側機２４から受信した簡易マップ情報と詳細情報とに基づいて、そのディスプレイに駐車場１０内の地図画像と共に、空き駐車場所１７又は出口１３への誘導経路を表示するようになっている。
【００１７】
簡易マップ情報とは、後述の図３において説明する駐車場画像２８であり、例えば、現在の駐車場１０をデジタルスティルカメラにより撮影して生成したＪＰＥＧ画像である。該デジタルスティルカメラは、所定時間間隔で、駐車場１０内の状況を撮影するようになっている。
【００１８】
詳細情報とは、簡易マップ情報に関連する情報であり、具体的には、（ａ）後述の図４において説明する区分図３０及び升目３１に係る情報、（ｂ）車載通信機が路側機２４から簡易マップ情報及び詳細情報を受信する升目３１の番号に係る情報、（ｃ）駐車場１０の実際の寸法と駐車場画像２８の寸法との比として縮尺情報、（ｄ）駐車場画像２８における方角に係る情報、及び（ｆ）各升目３１のカテゴリ情報が含まれる。
【００１９】
上述（ａ）の区分図３０及び升目３１に係る詳細情報に関して、各升目３１は、それに付与された升目番号により区分図３０上の位置を特定できる。上述（ｂ）の車載通信機が路側機２４から簡易マップ情報及び詳細情報を受信する升目３１の番号に係る詳細情報に関して、該升目番号から通信時点での区分図３０上の現在地升目を特定できる。
【００２０】
上述（ｆ）の各升目３１のカテゴリ情報に関して、カテゴリとは、各升目３１が、通路１６、空き駐車場所１７、使用中駐車場所１８、及びその他のどれに対応するかを示すものである。説明の便宜上、通路１６、空き駐車場所１７及び使用中駐車場所１８に対応している升目をそれぞれ通路升目、空き升目、及び使用中升目と呼ぶことにする。カテゴリが通路升目となっている場合には、カテゴリ情報には、さらに、通路１６の分岐点に対応しているか、及び進行可能方向は上下左右のどの升目の方向か応じたサブカテゴリ情報を付与される。図６及び図７で後述する探索方式では、空き升目についても、所定のサブカテゴリ情報を付与している。
【００２１】
カテゴリ情報には、リンク情報も追加する。リンク情報とは、各升目に対して縦横に隣接する升目がどれかを示す情報である。なお、各升目には、図４で後述するように、区分図３０上の位置を示す１６進２桁の番号のＩＤが付与されている。したがって、各升目のリンク情報のＩＤを調べることにより、隣接升目が判明する。そして、隣接升目のカテゴリ情報を参照することにより、隣接升目が通路１６及び空き駐車場所１７等のどれになっているかを検知できる。
【００２２】
図２は駐車場１０に適用される駐車場内誘導システム２２による自動車２５の誘導状況を示している。駐車場内誘導システム２２は、路側機２４及びサーバ２６と共に、自動車２５の自動車側誘導装置（図示せず）を含む。自動車側誘導装置は、例えば、車載通信機としてのＤＳＲＣ通信機を装備するカーナビゲーション装置である。路側機２４と自動車２５のカーナビゲーション装置とは、自動車２５が入り口１２を通過する際に、入り口１２においてＤＳＲＣ２７により相互に通信自在になっている。路側機２４は、入り口１２を通過する自動車に対して前述の簡易マップ情報及び詳細情報をプッシュ配信する。
【００２３】
自動車２５のカーナビゲーション装置は、入り口１２において簡易マップ情報及び詳細情報を受信しだい、その地図データベースに基づくディスプレイへの地図表示から駐車場内誘導システム２２に基づく地図表示へ切り替える。カーナビゲーション装置は、受信した簡易マップ情報及び詳細情報に基づき、所定の空き駐車場所１７への誘導経路を探索して、それを駐車場１０内の地図画像上に重ねて、ディスプレイに表示する。自動車２５のドライバは、ディスプレイに表示された駐車場１０内の地図画像及び誘導経路を見て、所定の空き駐車場所１７へ自動車２５を移動させ、該空き駐車場所１７に自分の自動車２５を駐車させる。
【００２４】
駐車場１０における自動車２５の駐車位置は、次の退場開始時の現在升目（升目については図３以降で詳述）としてカーナビゲーション装置の不揮発性記憶装置に記憶される。ドライバが施設で用を済ませ、駐車場１０から退場する際には、自動車２５のエンジンを始動させ、カーナビゲーション装置を作動させるとともに、駐車場所から出口１３への誘導経路をカーナビゲーション装置のディスプレイに表示することを指示する。
【００２５】
カーナビゲーション装置は、現在升目等に基づき出口１３への誘導経路を探索し、ディスプレイに駐車場内地図とともに、表示する。ドライバはディスプレイの誘導経路に基づき、出口１３へ自動車２５を走行させる。
【００２６】
図３は駐車場１０についての駐車場画像２８を示す。駐車場画像２８では、駐車場１０における駐車場所１５、通路１６、空き駐車場所１７及び使用中駐車場所１８の位置が視覚的に分かるようになっており、例えば、駐車場１０の１個以上の所定場所に設置されたデジタルスティルカメラから撮影したカメラ画像に基づいて作成されるものである。なお、複数のデジタルスティルカメラが使用される場合は、各デジタルスティルカメラが撮影した各撮影画像の合成に基づき１個の駐車場画像２８を作成することができる。駐車場画像２８は最新のものが一定時間間隔で作成される。
【００２７】
駐車場１０の撮影画像中の通路１６の位置は固定されているので、例えば、各時刻に撮影して作成した駐車場画像２８から道路部分を除去し、残りの撮影画像部分について、全部の駐車場所１５が空き駐車場所１７となっている基準の駐車場画像に対する背景差分方式で画像処理することにより、各撮影時の各駐車場所１５について空き駐車場所１７及び使用中駐車場所１８のいずれになっているかを検出することができる。図３の駐車場画像２８は、通路１６、空き駐車場所１７及び使用中駐車場所１８の識別を容易にするために、適宜、適当な色分けが施されている。
【００２８】
なお、駐車場画像２８の縦横の寸法比と、自動車２５のカーナビゲーション装置のディスプレイの縦横の寸法比が一致していない場合には、駐車場画像２８は、全体がディスプレイに完全に収まるように、縦横等率で縮小されると、ディスプレイには、駐車場画像２８以外の画像部分が現れることもある。ディスプレイに不要部分を表示しないようにするために、カーナビゲーション装置が、駐車場画像２８の縦及び横の縮尺を個々に調整したり、サーバ２６（図１）が、カーナビゲーション装置の標準のディスプレイの縦横寸法比に合致するように、駐車場画像２８の縦及び横の縮尺を個々に調整したものへ変換し、これを自動車２５へ送信したりしてもよい。
【００２９】
図４は駐車場画像２８に区分図３０を対応付けたものである。対応付け後の区分図３０は、駐車場画像２８に一致する大きさとなるように、縮尺を調整されている。区分図３０は、格子状に配列された複数の等形状及び等寸法の升目３１に仕切られている。区分図３０の縦及び横の升目数は、駐車場画像２８の大きさに基づき調整される。
【００３０】
前述の詳細情報の内、駐車場画像２８及び区分図３０の各方角情報及び各縮尺情報は、駐車場画像２８と区分図３０との重ね合わせを的確に行なうために、使用される。なお、駐車場画像２８及び区分図３０の各方角及び各縮尺が駐車場側誘導装置及び自動車側誘導装置間で予め決められているのであれば、それら情報の送信は不要であることは言うまでもない。
【００３１】
升目３１は、必要以上に小さくなることを回避しつつ、駐車場１０内の通路１６及び各駐車場所１５の位置が升目３１を特定することにより的確に判別できる大きさにされる。駐車場所１５は、図４では、横長の長方形となっているので、升目３１の縦寸法は、駐車場所１５の幅以下に対応付けられる。また、升目３１の横寸法は、駐車場画像２８の縦方向へ延びる通路１６の幅と駐車場所１５の奥行きとの内、小さい方の寸法以下に対応付けられる。
【００３２】
区分図３０における各升目３１を判別するために、各升目３１には升目番号が付けられ、升目番号は、例えば、区分図３０における縦横の配置順に従う１６進２桁の番号とされる。升目番号の具体例は図４に表示されているとおりであり、升目番号の右桁の１６進値は基準升目（図４では、左上隅の升目）からの横方向の順番に対応し、左桁の１６進値は基準升目からの縦方向の順番に対応している。なお、左桁の１６進値が０である升目番号は、該０を省略して、図４には記入されている。
【００３３】
升目３１は、通路１６か、空き駐車場所１７か、使用中駐車場所１８かのカテゴリに分類される。区分図３０の区分線と通路１６、空き駐車場所１７、使用中駐車場所１８の輪郭線とはずれる場合がある。全体が通路１６、駐車場所１７、使用中駐車場所１８のどれか１個に含まれている升目３１のカテゴリは、該升目３１が含まれている通路１６、空き駐車場所１７、又は使用中駐車場所１８に対応付けられたカテゴリとする。通路１６、空き駐車場所１７、使用中駐車場所１８の複数にまたがっている升目３１のカテゴリは、該升目３１がもっとも広く含まれている通路１６、空き駐車場所１７、使用中駐車場所１８に対応付けられたカテゴリとする。このように、升目３１の分類は、大雑把であっても、駐車場１０内のドライバには、支障のない精度で、駐車場１０内の誘導経路をカーナビゲーション装置のディスプレイにおいて提示できる。
【００３４】
図５は駐車場１０における所定の空き駐車場所１７への誘導経路の探索の仕方についての説明図である。なお、各升目３１を特定するために、升目３１に升目番号を升目の後ろに付けて表す。升目”３Ｆ”は入り口１２の升目３１、すなわち自動車２５の自動車側誘導装置が路側機２４からデータを受信した升目３１である。自動車２５の自動車側誘導装置が路側機２４と通信可能となる升目３１は升目”３Ｆ”となっている。現在地マーク３３は、区分図３０における自動車２５の現在地を示し、３５は、一方通行の通路１６においてその進行方向マークを示している。現在地マーク３３には、その向きにより自動車２５の走行方向も示している。入場後の駐車場１０内における自動車２５の移動に伴い、現在地も変化するが、該現在地は、ＧＰＳ情報から検出してもよいし、升目”３Ｆ”からの自動車２５の移動を、ジャイロメータや速度計を使用して追跡することによっても検出できる。
【００３５】
区分図３０において、通路１６の分岐升目３１は、升目”１”，”Ｅ”，”３１”，”３Ｅ”，”７１”，”７Ｅ”，”Ｃ１”，”ＣＥ”，”Ｆ１”，”ＦＥ”となっている。また、升目”ＥＦ”は出口１３に対応する升目３１としている。自動車２５を駐車場１０内の所定の空き駐車場所１７へ案内する誘導経路３４の探索方式及び誘導形式の手順について説明する。
【００３６】
Ｓ（ステップ）４０：現在地升目”３Ｆ”から移動可能な各分岐升目”Ｅ”、”３Ｅ”、”７Ｅ”、”ＣＥ”、”ＦＥ”までの経路（経路は通路升目のみから構成される。）の升目数を算出する。なお、移動可能な分岐升目とは、通路升目の進行可能方向を考慮した意味である。すなわち、通路１６の一方通行部分では、逆方向の進行は禁止されているので、分岐升目の内、進行可能方向へ先にある分岐升目のみが移動可能な分岐升目となる。
【００３７】
現在地升目”３Ｆ”から移動可能な各分岐升目”Ｅ”、”３Ｅ”、”７Ｅ”、”ＣＥ”、”ＦＥ”までの経路の升目数は次のようになる。
【００３８】
”３Ｆ”―”Ｅ”の升目数：”２Ｆ”→”１Ｆ”→”Ｆ”→”Ｅ”の４マス
”３Ｆ”―”３Ｅ”の升目数：”３Ｅ”の１マス
”３Ｆ”―”７Ｅ”の升目数：”４Ｆ”→”５Ｆ”→”６Ｆ”→”７Ｆ”→”７Ｅ”の５マス
”３Ｆ”―”ＣＥ”の升目数：”４Ｆ”→”５Ｆ”→”６Ｆ”→”７Ｆ”→”８Ｆ”→”９Ｆ”→”ＡＦ”→”ＢＦ”→”ＣＦ”→”ＣＥ”の１０マス
”３Ｆ”―”ＦＥ”の升目数：”４Ｆ”→”５Ｆ”→”６Ｆ”→”７Ｆ”→”８Ｆ”→”９Ｆ”→”ＡＦ”→”ＢＦ”→”ＣＦ”→”ＤＦ”→”ＥＦ”→”ＦＦ”→”ＦＥ”の１３マス
【００３９】
Ｓ４１：Ｓ４０で経路升目数を算出した各分岐升目に対して、次に移動可能な分岐升目までの間に空き駐車場所１７があるかどうかを判定する。次の移動可能な分岐升目までの間に空き升目（空き駐車場所１７）があるかどうかを判定するために、カテゴリ情報の中の前述のリンク情報を利用する。すなわち、リンク情報に基づき、各升目３１に対して縦横に隣接する最大４個の升目が判明し、それら隣接升目のカテゴリ情報に基づき、該隣接升目が、通路升目か、通路升目の内の分岐点升目か、又は空き升目かを検出することができる。
【００４０】
リンク情報に基づくＳ４１の処理を具体的に説明すると、升目”３Ｆ”のリンク情報には隣の升目のＩＤ”２Ｆ”，”３Ｅ”，”４Ｆ”が記載されている。リンク情報は全升目に付与されているため、任意の１個の升目から辿ることにより全体の升目の配置状態を把握できる。次に必要升目数の判別だが、例えば”３Ｆ”→”７Ｅ”の移動における経路升目数を計算する場合は、”３Ｆ”から移動可能な”２Ｆ”，”３Ｅ”，”４Ｆ”がそれぞれ通路升目か使用中升目（使用中駐車場所１８）かを判断する。使用中升目ならそれより先の移動計算を終了する。通路升目であれば、そのまま移動計算を続ける。”４Ｆ”に移動した場合は、”３Ｆ”，”４Ｅ”，”５Ｆ”が隣り合う。”３Ｆ”は通過済みであるので、”４Ｆ”の次の移動先升目から外す。”４Ｅ”，”５Ｆ”から同様に隣接升目へ伸ばしていった結果、”７Ｅ”に辿り着く。”７Ｅ”に辿り着くのに最も少ない升目数を必要升目数と判別する。
【００４１】
空き駐車場所１７がある場合は、該空き駐車場所１７までの経路升目数を算出し、Ｓ４０の結果に加算して、記憶する。加算値は駐車場１０における出発地の升目”３Ｆ”から該空き駐車場所１７までの合計升目数となる。空き駐車場所１７がない場合は、次の移動可能な分岐点升目までの経路升目数を算出する。
【００４２】
例えば、分岐升目”Ｅ”及び”ＣＥ”の場合のＳ４１の処理は次のようになる。最初に、分岐升目”Ｅ”の場合は、空き駐車場所１７は無し→移動可能な次の分岐升目は”１”→分岐升目”１”までの経路升目数は１３→現在升目からの合計升目数は１３＋４＝１７。分岐升目”ＣＥ”の場合では、空き駐車場所１７として”Ｄ８”が有る→Ｄ８までの経路升目数７→現在升目からの合計升目数は１０＋７＝１７。
【００４３】
Ｓ４１は、空き升目に到達するか、又は次に移動可能な分岐升目がなくなるかするまで、繰り返す。
【００４４】
Ｓ４２：同一の空き升目３１に到達する到達経路の内、合計升目数の最小の到達経路を誘導経路３４として選択する。空き駐車場所１７が１個しかない場合には、合計升目数の最小の到達経路を誘導経路３４として単純に選択できる。空き駐車場所１７が複数あるときは、ドライバによる駐車場所のカテゴリ選択に基づき所定の１個の空き駐車場所１７を特定し、特定した空き駐車場所１７に対応付けられる空き駐車場所以外の空き駐車場所１７は、使用中駐車場所１８と見なして、特定空き駐車場所１７のみへの誘導経路３４を探索するようにすることもできる。
【００４５】
Ｓ４３：誘導経路３４については、その探索中、出発地升目から該空き升目までに辿った通路升目の通過履歴情報を記録している。したがって、記録情報に基づき、駐車場画像２８上に誘導経路３４を重ねた画像をカーナビゲーション装置のディスプレイに表示する。
【００４６】
Ｓ４４：自動車２５が升目”３Ｆ”から移動するのに伴う現在地を駐車場画像２８上に反映させるために、現在地升目の変化を、ＧＰＳ情報を利用して、又はＧＰＳ情報を利用できない場合には、ジャイロ計や速度計の情報を利用して、検出し、現在地マーク３３の表示位置を現在地升目の位置に更新していく。
【００４７】
目的の空き駐車場所１７に自動車２５が到着しだい、経路案内は終了する。なお、自動車２５のカーナビゲーション装置のディスプレイに表示されるものは、典型的には、図５の内、駐車場画像２８と誘導経路３４のみである。区分図３０、升目３１及び升目番号はディスプレイには表示されない。しかし、区分図３０、升目３１及び／又は升目番号をディスプレイに適宜表示してもよい。
【００４８】
ここで、説明の便宜上、図５のように、入り口１２から空き駐車場所１７への誘導経路３４を探索、表示する方式を「入場時探索方式」と呼ぶことにし、また、駐車場１０からの退場時に駐車場１０内の所定の駐車場所から出口１３への誘導経路３４を探索、表示する方式を「退場時探索方式」と呼ぶことにする。
【００４９】
図６は退場時探索方式における誘導経路３４の探索説明図である。駐車場所に対応する升目は”２６”と仮定する。退場時探索方式は、入場時探索方式と、誘導経路３４の出発点及び到達点を変更しただけであり、その他の探索処理内容は同一である。
【００５０】
すなわち、退場時探索方式では、出発点として、入り口１２に対応する升目”３Ｆ”に代えて、升目”２６”を設定する。また、入場時探索方式において空き駐車場所１７が１個しかなかった場合の空き駐車場所１７に対応する升目に代えて、出口１３に対応する升目”ＥＦ”を設定する。そして、入場時探索方式と同様に、升目”２６”から”ＥＦ”までの誘導経路３４を探索する。退場時探索方式の具体的な手順は次のとおりである。
【００５１】
Ｓ５０（入場時探索方式のＳ４０に対応する。）：現在升目”２６”から移動可能な分岐升目までの経路の升目数を算出する。なお、移動可能な分岐升目は”３１”となり、経路は”３６”→”３５”→”３４”→”３３”→”３２”→”３１”となり、升目数は６マスとなる。
【００５２】
Ｓ５１（入場時探索方式のＳ４１に対応する。）：Ｓ５０で経路升目数を算出した各分岐升目に対して、次に移動可能な分岐升目までの間に出口１３があるかどうかを判定する。Ｓ５１においても、Ｓ４１の場合と同様に、リンク情報を利用する。すなわち、リンク情報に基づき、各升目３１に対して縦横に隣接する最大４個の升目が判明し、それら隣接升目のカテゴリ情報に基づき、該隣接升目が、通路升目か、通路升目の内の分岐点升目か、又は出口升目かを検出することになる。
【００５３】
出口１３がある場合は、該出口１３までの経路升目数を算出し、Ｓ５０の結果に加算して、記憶する。加算値は駐車升目”２６”から該出口１３までの合計升目数となる。出口１３がない場合は、次の移動可能な分岐点升目までの経路升目数を算出する。
【００５４】
例えば、分岐升目”７１”の場合のＳ５１の処理は次のようになる。出口１３は無し→移動可能な次の分岐升目は”７１”→分岐升目”７１”までの経路升目数は４→現在升目からの合計升目数は６＋４＝１０。
【００５５】
Ｓ５１は、出口１３に対応する出口升目”ＥＦ”に到達するか、又は次に移動可能な分岐升目がなくなるかするまで、繰り返す。
【００５６】
Ｓ５２（入場時探索方式のＳ４２に対応する。）：出口升目”ＥＦ”に到達する到達経路の内、合計升目数の最小の到達経路を誘導経路誘導経路３４として選択する。図６の例では、誘導経路３４は、”３６”→・・・→”３１”→・・・→”７１”→・・・→”７Ｅ”→・・・→”ＣＥ”→・・・→”ＥＥ”となる。
【００５７】
Ｓ５３（入場時探索方式のＳ４３に対応する。）：誘導経路誘導経路３４については、その探索中、出発地升目から出口升目までに辿った通路升目の通過履歴情報を記録している。したがって、記録情報に基づき、駐車場画像駐車場画像２８上に誘導経路誘導経路３４を重ねた画像をカーナビゲーション装置のディスプレイに表示する。
【００５８】
Ｓ５４（入場時探索方式のＳ４４に対応する。）：自動車２５が升目”２６”から移動するのに伴う現在地を駐車場画像２８上に反映させるために、現在地升目の変化を、ＧＰＳ情報を利用して、又はＧＰＳ情報を利用できない場合には、ジャイロ計や速度計の情報を利用して、検出し、現在地マーク３３の表示位置を現在地升目の位置に更新していく。
【００５９】
出口１３に自動車２５が到着しだい、経路案内は終了する。なお、自動車２５のカーナビゲーション装置のディスプレイに表示されるものは、典型的には、図６の内、駐車場画像２８と誘導経路３４のみである。区分図３０、升目３１及び升目番号はディスプレイには表示されない。しかし、区分図３０、升目３１及び／又は升目番号をディスプレイに適宜表示してもよい。
【００６０】
図７は駐車場内誘導システム１００の構成図である。駐車場内誘導システム１００は、駐車場側誘導装置１１０、及び自動車に搭載される自動車側誘導装置１４０を備えている。駐車場側誘導装置１１０は、駐車場の所定位置に設置される路側機１２０を備え、路側機１２０から自動車側誘導装置１４０へはＤＳＲＣ等の無線通信１６０を介して情報を送信自在になっている。
【００６１】
路側機１２０−自動車側誘導装置１４０間の通信は、典型的には、双方向通信であるが、路側機１２０から自動車側誘導装置１４０への一方向通信であってもよいとする。前述の駐車場内誘導システム２２（図２）は駐車場内誘導システム１００の具体例である。ＤＳＲＣでは、通信距離が短いので、自動車側誘導装置１４０は、それが搭載されている自動車が路側機１２０に十分に接近している場所を通過している期間のみ、路側機１２０と通信可能になるとともに、通信位置を１個の升目３１に相当する領域に限定できる。
【００６２】
路側機１２０が設置される所定位置とは、典型的には、駐車場の入り口であるが、これに限定されない。入り口から駐車場内へ少し入った地点や、入り口から最初の分岐場所へ向かう通路上の地点や、その他、駐車場内の所定地点であってもよい。
【００６３】
図８は駐車場側誘導装置１１０のブロック図である。駐車場側誘導装置１１０は、路側機１２０の他に、画像情報生成手段１１１、詳細情報生成手段１１２、及び送信制御手段１１３を備えている。
【００６４】
画像情報生成手段１１１は、駐車場内画像情報を生成する。詳細情報生成手段１１２は、少なくとも駐車場内画像情報に係る駐車場内画像のどの部位が駐車場の出口になっているかを示す詳細情報を生成する。送信制御手段１１３は、駐車場内画像情報及び詳細情報を路側機１２０から送信させる。
【００６５】
好ましくは、詳細情報は、駐車場内画像のどの部位が駐車場内の通路となっているかを示す情報、駐車場内画像のどの部位が自動車において路側機１２０からの情報受信場所となっているかを示す情報、通路の分岐点位置情報、通路における自動車の許容進行方向情報、駐車場内画像の方角情報、及び／又は駐車場内画像の縮尺情報を含む。
【００６６】
分岐点位置情報とは、どの通路部位が通路の分岐点に対応しているかに係るものである。進行方向情報とは、各通路部位について自動車の許容進行方向はどの方向かに係るものである。
【００６７】
図９は自動車側誘導装置１４０のブロック図である。自動車側誘導装置１４０は、情報受信手段１４１、誘導経路探索手段１４２及び表示制御手段１４３を備えている。情報受信手段１４１は、駐車場内画像情報、及び少なくとも駐車場内画像情報に係る駐車場内画像のどの部位が駐車場の出口になっているかを示す詳細情報を、無線で受信する。
【００６８】
誘導経路探索手段１４２は、詳細情報に基づいて現在地から出口までの誘導経路を探索する。表示制御手段１４３は、駐車場内画像情報から生成した駐車場内画像に誘導経路を付加したものをディスプレイ１４４に表示する。
【００６９】
駐車場内画像は、典型的には、駐車場内を図形で簡単に表示した簡易図形であるが、他として、駐車場内をデジタルカメラで撮影した画像であってもよいとする。
【００７０】
現在地とは、典型的には、今まで自動車を止めていた駐車場所であるが、これに限定されない。ドライバは、自動車を駐車場所から通路へ出して、暫くしてから、出口への経路探索を指示する場合があるからである。ドライバの自動車がどの駐車場所に止めていたかは、すなわち、駐車場内画像におけるどの部位が該自動車の駐車場所となっていたかは、例えば、該自動車の入場の際の情報受信場所から駐車までの現在地の移動軌跡を辿ることにより検出可能である。駐車開始時に、カーナビゲーション装置の所定の不揮発性メモリに現在地としての駐車場所の部位を記憶して、駐車終了時の退場開始の時に現在地部位が不揮発性メモリから読み出される。情報受信場所からの現在地の移動軌跡は、ＧＰＳを利用して、又はＧＰＳが使用不可能になっている場合には、ジャイロ計や速度計を利用して、測定できる。
【００７１】
一般的なカーナビゲーション装置は、駐車場が地域図のどこに位置するかについての情報はデータベースに蓄積しているものの、駐車場において各自動車に割り当てられている各駐車場所の位置に係る情報は蓄積しておらず、各駐車場所の位置を示した駐車場内の地図を表示できない。駐車場内誘導システム１００では、路側機１２０から自動車側誘導装置１４０へ駐車場内画像情報の送信により、自動車側誘導装置１４０のディスプレイ１４４に、駐車場内部の地図として利用可能な駐車場内画像を表示することができるとともに、詳細情報に基づき出口への誘導経路を探索して、該誘導経路を駐車場内画像上に表示する。
【００７２】
情報受信手段１４１が受信する詳細情報には、さらに、駐車場内画像のどの部位が駐車場内の通路となっているかを示す情報、駐車場内画像のどの部位が自動車において路側機１２０からの情報受信場所となっているかを示す情報、通路の分岐点位置情報、通路における自動車の許容進行方向情報、駐車場内画像の方角情報、及び／又は駐車場内画像の縮尺情報を含ませることができる。
【００７３】
好ましくは、駐車場内画像を格子配列の升目に区分して、駐車場内画像の各部位を升目で対応付ける（例：図４）。この場合には、誘導経路探索手段１４２は、現在地部位から連続した通路部位を辿って出口部位まで到達し得た部位経路を誘導経路とするものである。
【００７４】
典型的には、各升目は等形状かつ等寸法とされる。出口部位への誘導経路が複数見つかった場合、誘導経路探索手段１４２は、各誘導経路の通路部位の個数から各誘導経路の長さを判別し、長さが最小となっている誘導経路を最終結果の誘導経路（今回、ドライバに提示する誘導経路）にする。
【００７５】
自動車側誘導装置１４０は、現在地検出手段１４８及び現在地部位検出手段１４９を備えることもできる。現在地検出手段１４８は現在地を検出する。現在地の検出は、ＧＰＳ情報を使用することもできるし、ジャイロ計や速度計を装備し、移動方向及び移動距離に基づき情報受信場所からの移動方向及び移動距離を追跡することによっても可能である。
【００７６】
現在地部位検出手段１４９は、検出した現在地と詳細情報に含まれる情報受信場所とに基づき駐車場内画像において現在地に対応する部位を検出する。表示制御手段１４３は、ディスプレイ１４４の駐車場内画像における現在地部位に現在地マーク（例：図６の現在地マーク３３）を表示させる。
【００７７】
図１０は駐車場内誘導方法１７０のフローチャートである。Ｓ１７１では、駐車場内画像情報と、少なくとも駐車場内画像情報に係る駐車場内画像のどの部位が駐車場の出口なっているかを示す詳細情報とを生成する。Ｓ１７２では、駐車場内画像情報及び詳細情報を駐車場側誘導装置の路側機１２０から自動車側誘導装置１４０へ無線で送信させる。
【００７８】
Ｓ１７３では、自動車側誘導装置１４０において詳細情報に基づいて現在地から出口までの誘導経路を探索する。Ｓ１７４では、自動車側誘導装置１４０において、駐車場内画像情報から生成した駐車場内画像に誘導経路を付加したものをディスプレイ１４４に表示する。
【００７９】
駐車場内誘導方法１７０において、駐車場内誘導システム１００と同様な具体化が可能である。例えば、Ｓ１７１において生成する詳細情報及びＳ１７２において無線送信する詳細情報には、駐車場内画像のどの部位が駐車場内の通路となっているかを示す情報、駐車場内画像のどの部位が自動車において路側機１２０からの情報受信場所となっているかを示す情報、分岐点位置情報、許容進行方向情報、方角情報、及び／又は縮尺情報を含ませることができる。この場合、Ｓ１７３では、該詳細情報に基づき誘導経路をさらに適切に探索する。
【００８０】
駐車場内誘導方法１７０には、現在地を検出するステップ、及び検出した現在地及び詳細情報に基づき現在地に対応する駐車場内画像上の現在地部位を検出するステップ、ディスプレイ１４４の駐車場内画像上の現在部位に現在地マークをに表示するステップを適宜、追加することができる。
【００８１】
本発明を各種実施例について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で、各種実施例における各構成要素を変形して具体化できる。また、発明の要旨を逸脱しない範囲で、複数の構成要素を便宜、組み合わせて、追加したり、いくつかの構成要素を削除したりして、種々の発明を形成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００８２】
【図１】駐車場の説明図である。
【図２】駐車場に適用される駐車場内誘導システムによる自動車の誘導状況を示す図である。
【図３】駐車場についての駐車場画像を示す図である。
【図４】駐車場画像に区分図を対応付けた図である。
【図５】駐車場における所定の空き駐車場所への誘導経路の探索の仕方についての説明図である。
【００８３】
【図６】退場時探索方式における誘導経路の探索説明図である。
【図７】駐車場内誘導システムの構成図である。
【図８】駐車場側誘導装置のブロック図である。
【図９】自動車側誘導装置のブロック図である。
【図１０】駐車場内誘導方法のフローチャートである。
【符号の説明】
【００８４】
１００：駐車場内誘導システム、１１０：駐車場側誘導装置、１１１：画像情報生成手段、１１２：詳細情報生成手段、１１３：送信制御手段、１２０：路側機、１４１：情報受信手段、１４２：誘導経路探索手段、１４３：表示制御手段、１４４：ディスプレイ、１４８：現在地検出手段、１４９：現在地部位検出手段、１６０：無線通信、１７０：駐車場内誘導方法。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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