(57)【要約】【課題】漏れ電波、及びパルス制御部の発信タイミング時間の揺らぎがある環境においても、対象物の距離を測定できるパルスレーダ式障害物検知装置を提供する。【解決手段】パルスレーダ式障害物検知装置１にパルス状の電波を送信する送信部２と、この送信部２を制御するパルス制御部３と、反射波を受信する受信部４と、出力信号を記憶する記憶装置５と、相関度を算出して演算した相関度が最も高い時間遅延情報を出力する相関演算部８と、時間遅延を加えて比較器６に出力する遅延処理部９と、出力信号と記憶装置５の信号とを差分処理する比較器６と、対象物までの距離を算出する距離測定部７と、を設けた。【選択図】図１
2007225410.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
パルス状の電波を対象物に向けて送信する送信部と、この送信部を制御するパルス制御部と、対象物からの反射波を受信アンテナで受信して得た出力信号を相関演算部と比較器とに分岐入力する受信部と、あらかじめ対象物が無い環境における受信部からの出力信号を記憶する記憶装置と、受信部の出力信号が分岐入力され、この出力信号と記憶装置の信号との相関度をパルス制御部のパルス発信タイミングを基準に算出し、演算した相関度が最も高い時間遅延情報を遅延処理部に出力する相関演算部と、この時間遅延情報によって記憶装置の出力信号に時間遅延を加え、比較器に出力する遅延処理部と、遅延処理部によって時間遅延処理されて出力される記憶装置の出力信号と受信部からの出力信号とを差分処理する比較器と、パルス制御部と比較器が差分処理した信号との時間遅延より対象物までの距離を算出する距離測定部と、を設けてなるパルスレーダ式障害物検知装置。
【請求項２】
受信部周辺の温度計測の結果に応じて記憶装置に出力信号を選択させる温度計測部を設け、記憶装置は、対象物が無い環境における受信部からの出力信号を、温度計測部により計測される温度毎に、予め記憶しており、温度計測部による受信部周辺の温度計測の結果に応じて、出力信号を選択することを特徴とする請求項１記載のパルスレーダ式障害物検知装置。
【請求項３】
受信部から相関演算部への分岐入力について所定周波数以下の周波数フィルタリングを行う第一ローパスフィルタと、記憶装置の信号について所定周波数以下の周波数フィルタリングを行い、相関演算部へ引き渡す第二ローパスフィルタと、を設けたことを特徴とする請求項１又は請求項２記載のパルスレーダ式障害物検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願発明は、対象物に向けて電波を送信し、対象物からの反射波を受信し、電波を送信した時間と、電波を受信した時間と、の時間遅延より対象物までの距離を算出するパルス方式のレーダ装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、特開平７−７２２３７号公報（特許文献１）に示されるように、微弱な反射信号を識別し、測距能力を向上させるパルスレーダ式障害物検知装置は知られている。
【０００３】
このパルスレーダ式障害物検知装置は、図１１に示すように、パルス信号を送出するパルス信号送出部１０１ａ及び反射パルスを受信する反射パルス信号受信部１０１ｂを有するレーダヘッド１０１と、大別して反射パルス信号受信部１０１ｂの受信する信号をサンプリングするサンプリング部１０２ａ及びサンプリング結果をサンプリング点毎に順次加算して記憶する加算記憶部１０２ｂを有する演算記憶部１０２と、主に加算記憶部１０２ｂの記憶するデータの内容から反射パルスの有無を判定する機能を有する判定部１０３と、レーダ装置全般、すなわちパルス信号送出部１０１ａの駆動を制御する機能、演算記憶部１０２のサンプリング部１０２ａ及び加算記憶部１０２ｂの起動を制御する機能、さらに判定部１０３の起動を制御する機能を有するパルス制御部１０４と、を備えて構成されている。このように構成されたパルスレーダ式障害物検知装置１００は、パルス信号送出部１０１ａによってパルス状の信号を周期的に出力する。そして物標からの反射パルスを反射パルス信号受信部１０１ｂによって連続的に受信し、２値化手段によって２値化する。そしてサンプリング部１０２ａが、パルス信号送出部１０１ａの送出タイミング後の一定の１又は複数のサンプリング点毎に２値化信号をサンプリングして０又は１のサンプリング値を得て、これをサンプリング点各々に対応する加算記憶部１０２ｂに与える。そこで、加算記憶部１０２ｂがパルス信号送出部１０１ａによる信号の所定の送出回数分ずつこの０又は１のサンプリング値を加算する。所定回数分の加算処理が終了すると、判定部１０３が加算記憶部１０２ｂ毎の加算値を加算回数で除算して得られる正規化加算値を所定の閾値と比較し、その大小に基づいて外部の物標からの反射信号が存在するか否かを判定し、これに基づいて外部の物標の有無を判定するものである。
【特許文献１】特開平７−７２２３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このパルスレーダ式障害物検知装置１００は、パルス信号送出部１０１ａからの反射信号ではない信号がレーダ回路内で受信した信号、もしくはレーダのレドム内で受信される信号等のいわゆる漏れ電波によって、対象物による反射波を検出できない場合があった。又、パルス制御部１０４の発信タイミング時間揺らぎ等の原因により、漏れ電波の波形が変化し、記憶した一波形では漏れ電波が除去できない場合があった。
【０００５】
本願発明は、上記背景技術に鑑みて発明されたものであり、その課題は、漏れ電波、及びパルス制御部の発信タイミング時間の揺らぎがある環境においても、対象物の距離を測定できる手段、装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本願請求項１記載の発明では、パルス状の電波を対象物に向けて送信する送信部と、この送信部を制御するパルス制御部と、受信アンテナを有し、対象物からの反射波を受信し、相関演算部と比較器とに受信した出力信号を分岐入力する受信部と、あらかじめ対象物が無い環境における受信部からの出力信号を記憶する記憶装置と、受信部の出力信号が分岐入力され、この出力信号と記憶装置の信号との相関度をパルス制御部のパルス発信タイミングを基準に算出し、演算した相関度が最も高い時間遅延情報を遅延処理部に出力する相関演算部と、この時間遅延情報によって記憶装置の出力信号に時間遅延を加え、比較器に出力する遅延処理部と、遅延処理部によって時間遅延処理されて出力される記憶装置の出力信号と受信部からの出力信号とを差分処理する比較器と、パルス制御部と比較器が差分処理した信号との時間遅延より対象物までの距離を算出する距離測定部と、を設けた。
【０００７】
又、本願請求項２記載の発明では、上記請求項１記載のパルスレーダ式障害物検知装置において、受信部周辺の温度計測の結果に応じて記憶装置に出力信号を選択させる温度計測部を設け、記憶装置は、対象物が無い環境における受信部からの出力信号を、温度計測部により計測される温度毎に、予め記憶しており、温度計測部による受信部周辺の温度計測の結果に応じて、出力信号を選択することを特徴としている。
【０００８】
又、本願請求項３記載の発明では、上記請求項１又は２記載のパルスレーダ式障害物検知装置において、受信部から相関演算部への分岐入力について所定周波数以下の周波数フィルタリングを行う第一ローパスフィルタと、記憶装置の信号について所定周波数以下の周波数フィルタリングを行い相関演算部へ引き渡す第二ローパスフィルタと、を設けたことを特徴としている。
【発明の効果】
【０００９】
本願請求項１記載の発明のパルスレーダ式障害物検知装置においては、パルス制御部などによる時間変動の影響を低減した上で、受信アンテナによって受信した信号のみを抽出することができるので、パルスレーダ式障害物検知装置の内部回路からの漏れ電波による対象物の誤検出を減らすことができる。
【００１０】
本願請求項２記載の発明のパルスレーダ式障害物検知装置においては、特に、温度変化による時間変動の影響を低減した上で、受信アンテナによって受信した信号のみを抽出することができるので、パルスレーダ式障害物検知装置の内部回路からの漏れ電波による対象物の誤検出を更に減らすことができる。
【００１１】
本願請求項３記載の発明のパルスレーダ式障害物検知装置においては、特に、雑音成分を除去した上で相関演算を行うため、より高い相関値を得る事ができる。これにより、精度の高い相関演算を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本願発明を添付図面に示す実施形態に基づいて説明する。
【００１３】
図１〜３は、本願請求項１に対応した第一の実施形態であるパルスレーダ式障害物検知装置を示している。
【００１４】
このパルスレーダ式障害物検知装置は、図１に示すように、パルス状の電波を対象物に向けて送信する送信部２と、この送信部２を制御するパルス制御部３と、受信アンテナ４ａを有し、対象物からの反射波を受信し、相関演算部８と比較器６とに受信した出力信号を分岐入力する受信部４と、あらかじめ対象物が無い環境における受信部４からの出力信号を記憶する記憶装置５と、受信部４の出力信号を分岐入力され、この出力信号と記憶装置５の信号との相関度をパルス制御部３のパルス発信タイミングを基準に算出し、演算した相関度が最も高い時間遅延情報を出力する相関演算部８と、相関演算部８からの情報によって記憶装置５の信号に時間遅延を加え、比較器６に出力する遅延処理部９と、遅延処理部９によって時間遅延処理されて出力される記憶装置５の出力信号と受信部４からの出力信号とを差分処理する比較器６と、パルス制御部３と比較器６が差分処理した信号との時間遅延により、対象物までの距離を算出する距離測定部７と、を設けている。
【００１５】
次に、この実施形態の動作について、図２に示す波形に基づいて説明する。
【００１６】
図２（ａ）は、受信部４の出力信号である。この図は、横軸に時間、縦軸に信号の大きさを示しており、対象物がある場合の出力信号である。この出力信号は、対象物からの反射波以外の電波、例えば、送信部２内の回路の漏れ電波を受信アンテナ４ａが受信した信号も含まれている。
【００１７】
図２（ｂ１）〜（ｂ５）は、時間方向に一定量ずつずらした漏れ電波の信号である。この図は、横軸に時間、縦軸に信号の大きさを示している。この図は、例えば、パルスレーダ式障害物検知装置１の製造時に対象物の無い状態、又は、パルスレーダ式障害物検知装置１の前面に適当な電波吸収材を設置するなどの手段によって受信アンテナ４ａに入力される電波を遮断した状態での受信部４からの出力信号を記憶装置５に記憶したものを、相関演算部８において一定時間値ずつずらした波形である。
【００１８】
図２（ｃ）は、相関演算部８にて、受信部４から分岐入力された出力信号と、記憶装置５に記憶された出力信号に遅延を加えた遅延処理部９の出力と、を比較器６に入力して、比較器６が信号処理したものである。この図は、横軸に時間、縦軸に信号の大きさを示している。この信号は、図２（ａ）の信号から送信部２内の回路の漏れ電波を除去したものである。
【００１９】
この実施形態の動作について、図３に示すフローチャートに基づいて説明する。
【００２０】
まず、パルスレーダ式障害物検知装置１の電源（図示せず）を入れると動作が開始される（Ｓ１）。パルスレーダ式障害物検知装置１の動作が開始されると、受信部４の出力信号を分岐したものと、記憶装置５の出力信号が相関演算部８にて相関演算される（Ｓ２）。具体的には、記憶装置５の出力信号を一定時間値ずつ、時間をずらして各波形と出力信号との相関演算を行い、最も相関度が高くなる時間値を出力する（Ｓ３）。相関演算部８が出力する時間遅延値情報に従って、遅延処理部９にて記憶装置５の出力信号に遅延を加える（Ｓ４）。この状態で、比較器６が受信部４の出力信号と記憶装置５に記憶された出力信号に遅延を加えた遅延処理部９の出力を比較する（Ｓ５）。そして、その結果より対象物の存在判定を行う（Ｓ６）。次に、距離測定部７が、パルス制御部３と比較器６が比較した信号との時間遅延より対象物までの距離を算出する。
【００２１】
したがって、この実施形態のパルスレーダ式障害物検知装置１においては、パルス制御部３などによる時間変動の影響を低減した上で、受信アンテナ４ａによって受信した信号のみを抽出することができるので、パルスレーダ式障害物検知装置１の内部回路からの漏れ電波による対象物の誤検出を減らすことができる。
【００２２】
図４、５は、本願請求項１、３に対応した第二の実施形態であるパルスレーダ式障害物検知装置を示している。
【００２３】
なお、ここでは、上記第一の実施形態と相違する事項についてのみ説明し、その他の事項については、上記第一の実施形態と同様であるのでその説明を省略する。
【００２４】
このパルスレーダ式障害物検知装置１は、図４に示すように、前述した第一の実施形態に、雑音成分を除去するため、受信部４から相関演算部８への分岐入力について所定周波数以下の周波数フィルタリングを行う第一ローパスフィルタ１０と、記憶装置５の信号について所定周波数以下の周波数フィルタリングを行い相関演算部８へ引き渡す第二ローパスフィルタ１１と、を付加したものである。
【００２５】
次に、この実施形態の動作について、図５に示す波形に基づいて説明する。
【００２６】
図５（ａ１）は、受信部４の出力信号である。この図は、横軸に時間、縦軸に信号の大きさを示しており、対象物がある場合の出力信号である。この出力信号は、対象物からの反射波以外の電波、例えば、送信部２内の回路の漏れ電波を受信アンテナ４ａが受信した信号も含まれている。
【００２７】
図５（ａ２）は分岐された受信信号を第一ローパスフィルタ１０に通したものである。第一ローパスフィルタ１０によって波形に重畳する雑音成分が除去されている。
【００２８】
図５（ｂ０）は記憶装置５に記憶される信号である。この図は、横軸に時間、縦軸に信号の大きさを示している。この図は、例えば、パルスレーダ式障害物検知装置１の製造時に対象物の無い状態、又は、パルスレーダ式障害物検知装置１の前面に適当な電波吸収材を設置するなどの手段によって受信アンテナ４ａに入力される電波を遮断した状態での受信部４からの出力信号を記憶装置５に記憶したものである。すなわち、この信号は送信部２内の回路の漏れ電波を含んだ信号になっている。
【００２９】
図５（ｂ１）〜（ｂ５）は、第二ローパスフィルタ１１に通した後の信号を時間方向に一定量ずつずらした漏れ電波の信号である。この図は、横軸に時間、縦軸に信号の大きさを示している。この図は、例えば、パルスレーダ式障害物検知装置１の製造時に対象物の無い状態、又は、パルスレーダ式障害物検知装置１の前面に適当な電波吸収材を設置するなどの手段によって受信アンテナ４ａに入力される電波を遮断した状態での受信部４からの出力信号を記憶装置５に記憶したものを、相関演算部８において一定時間値ずつずらした波形である。
【００３０】
図５（ｃ）は、相関演算部８にて、受信部４から分岐入力された出力信号と、記憶装置５に記憶された出力信号に遅延を加えた遅延処理部９の出力と、を比較器６に入力して、比較器６が信号処理したものである。この図は、横軸に時間、縦軸に信号の大きさを示している。この信号は、図５（ａ１）の信号から送信部２内の回路の漏れ電波を除去したものである。
【００３１】
したがって、この実施形態のパルスレーダ式障害物検知装置１においては、雑音成分を除去した上で相関演算を行うため、より高い相関値を得る事ができる。つまり、精度の高い相関演算を行うことができる。
【００３２】
図６〜８は、本願請求項１、２に対応した第三の実施形態であるパルスレーダ式障害物検知装置を示している。
【００３３】
なお、ここでは、上記第一の実施形態と相違する事項についてのみ説明し、その他の事項については、上記第一の実施形態と同様であるのでその説明を省略する。
【００３４】
このパルスレーダ式障害物検知装置は、図６に示すように、受信部４周辺の温度計測の結果に応じて記憶装置５に出力信号を選択させる温度計測部１２を設け、記憶装置５は、対象物が無い環境における受信部４からの出力信号を、温度計測部１２により計測される温度毎に、予め記憶しており、温度計測部１２による受信部４周辺の温度計測の結果に応じて、出力信号を選択する。
【００３５】
次に、この実施形態の動作について、図７に示す波形に基づいて説明する。
【００３６】
図７（ａ）は、受信部４の出力信号である。この図は、横軸に時間、縦軸に信号の大きさを示しており、対象物がある場合の出力信号である。この出力信号は、対象物からの反射波以外の電波、例えば、送信部２内の回路の漏れ電波を受信アンテナ４ａが受信した信号も含まれている。
【００３７】
図７（ｂ１）、（ｂ２）は、それぞれ記憶装置５に記憶される信号である。この図は、横軸に時間、縦軸に信号の大きさを示している。この図は、例えば、パルスレーダ式障害物検知装置１の製造時に対象物の無い状態、又は、パルスレーダ式障害物検知装置１の前面に適当な電波吸収材を設置するなどの手段によって受信アンテナ４ａに入力される電波を遮断した状態での受信部４からの出力信号を、装置の温度が異なる条件において記憶装置５に２波形記憶したものである。すなわち、この信号は、それぞれの温度における送信部２内の回路の漏れ電波を含んだ信号になっている。
【００３８】
図７（ｃ１）〜（ｃ５）は、温度計測部１２からの温度情報に応じて選択され、記憶装置５より出力された波形信号を、時間方向に一定量ずつずらした漏れ電波の信号である。この図は、横軸に時間、縦軸に信号の大きさを示している。この図は、例えば、パルスレーダ式障害物検知装置１の製造時に対象物の無い状態、又は、パルスレーダ式障害物検知装置１の前面に適当な電波吸収材を設置するなどの手段によって受信アンテナ４ａに入力される電波を遮断した状態での受信部４からの出力信号を記憶装置５に記憶したものを、相関演算部８において一定時間値ずつずらした波形である。
【００３９】
図７（ｄ）は、相関演算部８にて、受信部４から分岐入力された出力信号と、記憶装置５に記憶された出力信号に遅延を加えた遅延処理部９の出力と、を比較器６に入力して、比較器６が信号処理したものである。この図は、横軸に時間、縦軸に信号の大きさを示している。この信号は、図７（ａ）の信号から送信部２内の回路の漏れ電波を除去したものである。
【００４０】
この実施形態の動作について、図８に示すフローチャートに基づいて説明する。
【００４１】
まず、パルスレーダ式障害物検知装置１の電源（図示せず）を入れると動作が開始される（Ｓ１）。パルスレーダ式障害物検知装置１の動作が開始されると、温度計測部１２が受信部４周辺の温度を計り、温度計測の結果に応じて、記憶装置５の出力信号を選択する（Ｓ２）。受信部４の出力信号を分岐したものと、選択された記憶装置５の出力信号と、が相関演算部８にて相関演算される（Ｓ３）。具体的には、記憶装置５の出力信号を一定時間値ずつ、時間をずらして各波形と出力信号との相関演算を行い、最も相関度が高くなる時間値を出力する（Ｓ４）。相関演算部８が出力する時間遅延値情報に従って、遅延処理部９にて選択された記憶装置５の出力信号に遅延を加える（Ｓ５）。この状態で、比較器６が受信部４の出力信号と記憶装置５の出力信号に遅延を加えた遅延処理部９の出力を比較する（Ｓ６）。そして、その結果より対象物の存在判定を行う（Ｓ７）。次に、距離測定部７が、パルス制御部３と比較器６が比較した信号との時間遅延より対象物までの距離を算出する。
【００４２】
したがって、この実施形態のパルスレーダ式障害物検知装置１においては、温度変化やパルス制御部３などによる時間変動の影響を低減した上で、受信アンテナ４ａによって受信した信号のみを抽出することができるので、パルスレーダ式障害物検知装置１の内部回路からの漏れ電波による対象物の誤検出を減らすことができる。
【００４３】
図９、１０は、本願請求項１〜３全てに対応した第四の実施形態であるパルスレーダ式障害物検知装置を示している。
【００４４】
なお、ここでは、上記第一の実施形態と相違する事項についてのみ説明し、その他の事項については、上記第一の実施形態と同様であるのでその説明を省略する。
【００４５】
このパルスレーダ式障害物検知装置１は、図９に示すように、前述した第三の実施形態に、雑音成分を除去するため、受信部４から相関演算部８への分岐入力について所定周波数以下の周波数フィルタリングを行う第一ローパスフィルタ１０と、記憶装置５の信号について所定周波数以下の周波数フィルタリングを行い相関演算部８へ引き渡す第二ローパスフィルタ１１と、を付加したものである。
【００４６】
次に、この実施形態の動作について、図１０に示す波形に基づいて説明する。
【００４７】
図１０（ａ）は、受信部４の出力信号である。この図は、横軸に時間、縦軸に信号の大きさを示しており、対象物がある場合の出力信号である。この出力信号は、対象物からの反射波以外の電波、例えば、送信部２内の回路の漏れ電波を受信アンテナ４ａが受信した信号も含まれている。
【００４８】
図１０（ｂ１）、（ｂ２）は、それぞれ記憶装置５に記憶される信号である。この図は、横軸に時間、縦軸に信号の大きさを示している。この図は、例えば、パルスレーダ式障害物検知装置１の製造時に対象物の無い状態、又は、パルスレーダ式障害物検知装置１の前面に適当な電波吸収材を設置するなどの手段によって受信アンテナ４ａに入力される電波を遮断した状態での受信部４からの出力信号を、装置の温度が異なる条件において記憶装置５に２波形記憶したものである。すなわち、この信号は、それぞれの温度における送信部２内の回路の漏れ電波を含んだ信号になっている。
【００４９】
図１０（ｃ１）〜（ｃ５）は、温度計測部１２からの温度情報に応じて選択され、記憶装置５より出力された信号に対して、第二ローパスフィルタ１１に通した後の信号を時間方向に一定量ずつずらした漏れ電波の信号である。この図は、横軸に時間、縦軸に信号の大きさを示している。この図は、例えば、パルスレーダ式障害物検知装置１の製造時に対象物の無い状態、又は、パルスレーダ式障害物検知装置１の前面に適当な電波吸収材を設置するなどの手段によって受信アンテナ４ａに入力される電波を遮断した状態での受信部４からの出力信号を記憶装置５に記憶したものを、相関演算部８において一定時間値ずつずらした波形である。
【００５０】
図１０（ｄ）は、相関演算部８にて、受信部４から分岐入力された出力信号と、記憶装置５に記憶された出力信号に遅延を加えた遅延処理部９の出力と、を比較器６に入力して、比較器６が信号処理したものである。この図は、横軸に時間、縦軸に信号の大きさを示している。この信号は、図１０（ａ）の信号から送信部２内の回路の漏れ電波を除去したものである。
【００５１】
したがって、この実施形態のパルスレーダ式障害物検知装置１においては、雑音成分を除去した上で相関演算を行うため、より高い相関値を得る事ができる。つまり、精度の高い相関演算を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本願発明の第一の実施形態であるパルスレーダ式障害物検知装置を示すブロック図。
【図２】（ａ）は同パルスレーダ式障害物検知装置の受信部の出力波形、（ｂ１）〜（ｂ５）は記憶装置に記憶される信号の波形を相関演算部で一定時間ずつ時間をずらした波形、（ｃ）は比較器の出力波形。
【図３】同パルスレーダ式障害物検知装置の動作を示すフローチャート。
【図４】本願発明の第二の実施形態であるパルスレーダ式障害物検知装置を示すブロック図。
【図５】（ａ１）は同パルスレーダ式障害物検知装置の受信部の出力波形、（ａ２）は第一ローパスフィルタの出力波形、（ｂ０）は記憶装置に記憶される信号、（ｂ１）〜（ｂ５）は記憶装置に記憶される信号の波形を相関演算部で一定時間ずつ時間をずらした波形、（ｃ）は比較器の出力波形。
【図６】本願発明の第三の実施形態であるパルスレーダ式障害物検知装置を示すブロック図。
【図７】（ａ）は同パルスレーダ式障害物検知装置の受信部の出力波形、（ｂ１）〜（ｂ５）は記憶装置に記憶される信号の波形を相関演算部で一定時間ずつ時間をずらした波形、（ｃ）は比較器の出力波形。
【図８】同パルスレーダ式障害物検知装置の動作を示すフローチャート。
【図９】本願発明の第四の実施形態であるパルスレーダ式障害物検知装置を示すブロック図。
【図１０】（ａ１）は同パルスレーダ式障害物検知装置の受信部の出力波形、（ａ２）は第一ローパスフィルタの出力波形、（ｂ０）は記憶装置に記憶される信号、（ｂ１）〜（ｂ５）は記憶装置に記憶される信号の波形を相関演算部で一定時間ずつ時間をずらした波形、（ｃ）は比較器の出力波形。
【図１１】従来例であるパルスレーダ式障害物検知装置を示すブロック図。
【符号の説明】
【００５３】
１    パルスレーダ式障害物検知装置
２    送信部
３    パルス制御部
４    受信部
４ａ  受信アンテナ
５    記憶装置
６    比較器
７    距離測定部
８    相関演算部
９    遅延処理部
１０  第一ローパスフィルタ
１１  第二ローパスフィルタ
１２  温度計測部
【図１】
2007225410.tif 000003
【図２】
2007225410.tif 000004
【図３】
2007225410.tif 000005
【図４】
2007225410.tif 000006
【図５】
2007225410.tif 000007
【図６】
2007225410.tif 000008
【図７】
2007225410.tif 000009
【図８】
2007225410.tif 000010
【図９】
2007225410.tif 000011
【図１０】
2007225410.tif 000012
【図１１】
2007225410.tif 000013