(57)【要約】【課題】簡易な構成で処理量を増やすことなく、確実に干渉を検出することのできるレーダー装置や干渉検出方法を提供すること。【解決手段】干渉検出部８０は、受信アンテナ３１、３２で受信した受信波に対応する受信信号から受信電力の平均値を演算し、前回演算した受信電力の平均値との差が閾値以上のときに干渉が発生したと判断する。また、他の干渉検出手法として、干渉検出部８０は遠方の距離に対応する受信電力の平均値が閾値以上のときに干渉が発生したと判断する。更に、他の手法として、干渉検出部８０は送信アンテナ２０から送信波を送信しないときに受信電力値が閾値以上を検出したときに干渉が発生したと判断する。更に、他の手法として、高相対速度領域に対応する受信電力値の平均値が閾値以上のときに干渉が発生したと判断する。【選択図】図１
2007225602.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
送信波を送信する送信アンテナと、前記送信波の物標で反射された反射波を含む受信波を受信する受信アンテナとを有するレーダー装置において、
前記受信アンテナで受信した前記受信波をフーリエ変換した受信電力が閾値以上変化したときに干渉が発生したと判断する干渉検出手段、
を備えることを特徴とするレーダー装置。
【請求項２】
前記干渉検出手段は、前記受信波の受信電力の平均値と前回検出した前記受信波の前記受信電力の平均値との差が前記閾値以上のとき干渉が発生したと判断することを特徴とする請求項１記載のレーダー装置。
【請求項３】
送信波を送信する送信アンテナと、前記送信波の物標で反射された反射波を含む受信波を受信する受信アンテナとを有するレーダー装置における干渉検出方法おいて、
前記受信アンテナで受信した前記受信波の受信電力が閾値以上変化したときに干渉が発生したと判断する、
ことを特徴とする干渉検出方法。
【請求項４】
送信波を送信する送信アンテナと、前記送信波の物標で反射された反射波を含む受信波を受信する受信アンテナとを有するレーダー装置における干渉検出方法において、
前記受信アンテナが受信した前記受信波のうち前記レーダー装置から遠方の距離に対応する受信電力の平均値が閾値以上のときに干渉が発生したと判断する、
ことを特徴とする干渉検出方法。
【請求項５】
送信波を送信する送信アンテナと、前記送信波の物標で反射された反射波を含む受信波を受信する受信アンテナとを有するレーダー装置における干渉検出方法において、
前記送信アンテナから前記送信波を送信しないときに受信電力値が閾値以上のときに干渉が発生したと判断する、
ことを特徴とする干渉検出方法。
【請求項６】
送信波を送信する送信アンテナと、前記送信波の物標で反射された反射波を含む受信波を受信する受信アンテナとを有するレーダー装置における干渉検出方法において、
前記受信アンテナが受信した前記受信波のうち高相対速度領域に対応する受信電力の平均値が閾値以上のときに干渉が発生したと判断する、
ことを特徴とする干渉検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物標で反射した反射波から物標の方位等を測定するレーダー装置及び干渉検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、送信アンテナから送信波を出力し、物標で反射した反射波を受信アンテナで受信し、物標の方位や距離、速度等を測定するレーダー装置がある。例えば、レーダー装置は車両に搭載されて、前方車両との衝突防止に使用される。
【０００３】
このようなレーダー装置では、例えば、対向車に他のレーダー装置が搭載されていると干渉、つまり受信波において他のレーダー装置の送信波と、自レーダー装置の送信波が物標により反射された反射波とが区別（分離）できず、誤検知等を行ってしまう減少が発生する場合がある。干渉が発生すると、物標に対して正確な方位等が検出できない。
【０００４】
このため従来では、例えば、受信モード時のビート信号のスペクトラムをメモリに記憶し、その後の送信モードで得られるビート信号のスペクトラムを、先にメモリに記憶したスペクトラムに基づいて補正することで、干渉電波をなくして真の物標を検知するようにしたＦＭレーダ装置がある（例えば、以下の特許文献１）。
【０００５】
また、ミキサで送信信号と受信信号の一部とを混合し、そのミキサの出力信号の振幅と所定の閾値との大小関係を比較する干渉検出部により干渉が発生したか否かを判断するようにしたＦＭ−ＣＷレーダ装置も開示されている（例えば、以下の特許文献２）。
【０００６】
更に、送信波の中心周波数を周期的にシフトし、夫々の周波数で検出された障害物の位置情報の中で多数決を行って、電波障害で誤った障害物検知結果を排除するようにした車載用電波レーダ装置も開示されている（例えば、以下の特許文献３）。
【０００７】
更に、ミキサで受信信号とローカル信号とをミキシングし、その出力信号を、符号発生器から出力された位相変調信号を遅延回路で時間遅延しその遅延された位相変調符号により２位相に位相遅延することで、電波干渉をうけにくいＦＭ−ＣＷレーダ装置も開示されている（例えば、以下の特許文献４）。
【特許文献１】特開平５−２４０９４７号公報
【特許文献２】特開２００２−１６８９４７号公報
【特許文献３】特開２００４−１０９０４６号公報
【特許文献４】特開２００２−１４１５９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、これらの従来技術では、レーダー装置に位相変調等のための回路が別途必要となる。また、レーダー装置内で複雑な演算を行う必要もあり処理量も多くなる。
【０００９】
そこで、本発明は上記問題点に鑑みてなされたもので、その目的は、簡易な構成で処理量を増やすことなく、確実に干渉を検出することのできるレーダー装置や干渉検出方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために本発明は、送信波を送信する送信アンテナと、前記送信波の物標で反射された反射波を含む受信波を受信する受信アンテナとを有するレーダー装置において、前記受信アンテナで受信した前記受信波の受信電力の変化量が閾値以上変化したときに干渉が発生したと判断する干渉検出手段を備えることを特徴とする。
【００１１】
また、本発明は、前記レーダー装置において、前記干渉検出手段は前記受信波の受信電力の平均値と前回検出した前記受信波の前記受信電力の平均値との差が前記閾値以上のとき干渉が発生したと判断することを特徴とする。
【００１２】
更に、本発明は、前記レーダー装置において、前記干渉検出手段は前記受信電力の安定する周波数領域の受信電力から前記平均値を演算することを特徴とする。
【００１３】
更に、本発明は、前記レーダー装置において、前記干渉検出手段は前記受信電力の安定する周波数領域以外の領域の受信電力から前記平均値を演算することを特徴とする。
【００１４】
更に、本発明は、前記レーダー装置において、前記干渉検出手段は前記変化量が閾値以上変化したことを所定回数検出したときに干渉が発生したと判断することを特徴とする。
【００１５】
更に、本発明は前記レーダー装置において、前記受信アンテナにより前記受信波を検出してから前記変化量が閾値以上か否かを検出するまでの時間は前記レーダー装置が車両に搭載されたとき他の車両と衝突を防止するのに必要な時間であることを特徴とする。
【００１６】
また、上記目的を達成するために本発明は、送信波を送信する送信アンテナと、前記送信波の物標で反射された反射波を含む受信波を受信する受信アンテナとを有するレーダー装置における干渉検出方法おいて、前記受信アンテナで受信した受信波の受信電力の変化量が閾値以上変化したときに干渉が発生したと判断することを特徴とする。
【００１７】
更に、上記目的を達成するために本発明は、送信波を送信する送信アンテナと、前記送信波の物標で反射された反射波を含む受信波を受信する受信アンテナとを有するレーダー装置において、前記受信アンテナが受信した前記受信波のうち前記レーダー装置から遠方の距離に対応する受信電力の平均値が閾値以上のときに干渉が発生したと判断する干渉検出手段を備えることを特徴とする。
【００１８】
更に、上記目的を達成するために本発明は、送信波を送信する送信アンテナと、前記送信波の物標で反射された反射波を含む受信波を受信する受信アンテナとを有するレーダー装置における干渉検出方法において、前記受信アンテナが受信した前記受信波のうち前記レーダー装置から遠方の距離に対応する受信電力の平均値が閾値以上のときに干渉が発生したと判断することを特徴とする。
【００１９】
更に、上記目的を達成するために本発明は、送信波を送信する送信アンテナと、前記送信波の物標で反射された反射波を含む受信波を受信する受信アンテナとを有するレーダー装置において、前記送信アンテナから前記送信波を送信しないときに受信電力値が閾値以上のときに干渉が発生したと判断する干渉検出手段を備えることを特徴とする。
【００２０】
更に、上記目的を達成するために本発明は、送信波を送信する送信アンテナと、前記送信波の物標で反射された反射波を含む受信波を受信する受信アンテナとを有するレーダー装置における干渉検出方法において、前記送信アンテナから前記送信波を送信しないときに受信電力値が閾値以上のときに干渉が発生したと判断することを特徴とする。
【００２１】
更に、上記目的を達成するために本発明は、送信波を送信する送信アンテナと、前記送信波の物標で反射された反射波を含む受信波を受信する受信アンテナとを有するレーダー装置において、前記受信アンテナが受信した前記受信波のうち高相対速度領域に対応する受信電力の平均値が閾値以上のときに干渉が発生したと判断する干渉検出手段を備えることを特徴とする。
【００２２】
更に、上記目的を達成するために本発明は、送信波を送信する送信アンテナと、前記送信波の物標で反射された反射波を含む受信波を受信する受信アンテナとを有するレーダー装置における干渉検出方法において、前記受信アンテナが受信した前記受信波のうち高相対速度領域に対応する受信電力の平均値が閾値以上のときに干渉が発生したと判断することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、簡易な構成で処理量を増やすことなく、確実に干渉を検出することのできるレーダー装置や干渉検出方法を提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
[実施例１]
本発明を実施するための最良の形態について、以下図面を参照しながら説明する。図１は本発明に係るレーダー装置１の一構成例を示す図である。
【００２５】
レーダー装置１は、送信波発生部１０と、送信アンテナ２０と、第１及び第２の受信アンテナ３１、３２と、アンテナ切り替えスイッチ４０と、ミキサ５０と、出力切り替えスイッチ６０と、第１及び第２のアナログデジタル変換器（ＡＤＣ）７１、７２、及び干渉検出部８０を有する。
【００２６】
送信波発生部１０は、送信アンテナ２０から送信される送信波を形成するための信号を発生する。例えば、三角波を形成するための信号を発生する。送信波発生部１０は、例えば、ＶＣＯ（Voltage Control Oscillator）などの発振器で構成される。
【００２７】
送信アンテナ２０は、送信波発生部１０からの信号に基づいて送信波を送信する。尚、本レーダー装置１はＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式で送信波を送信するため、送信アンテナ２０からは周波数変調された三角波の送信波が送信される。
【００２８】
第１及び第２の受信アンテナ３１、３２は、物標で反射した反射波を受信する。また、２つの受信アンテナ３１、３２は干渉波も受信する。
【００２９】
アンテナ切り替えスイッチ４０は、第１又は第２の受信アンテナ３１、３２から出力される出力信号のミキサ５０への出力を切り替える。例えば、マイコンからの制御信号に基づいてスイッチのオン、オフが切り替えられる。勿論、２つのスイッチからの出力信号の双方をミキサ５０に出力されるよう切り替えてもよい。
【００３０】
ミキサ５０は、アンテナ切り替えスイッチ４０からの出力信号と送信波発生部１０からの出力信号とを混合する。混合された信号は出力切り替えスイッチ６０に出力される。
【００３１】
出力切り替えスイッチ６０は、ミキサ５０からの混合信号が第１のＡＤＣ７１又は第２のＡＤＣ７２に出力されるように切り替える。例えば、マイコンからの制御信号に基づいてスイッチのオン、オフが制御され切り替えられる。
【００３２】
第１及び第２のＡＤＣ７１、７２は、出力切り替えスイッチ６０の出力信号をデジタル信号に変換する。
【００３３】
干渉検出部８０は、第１及び第２のＡＤＣ７１、７２から出力されたデジタル信号に対して干渉が発生したか否かを検出する。即ち、干渉検出部８０は第１及び第２のＡＤＣ７１、７２の出力信号に基づいて、第１及び第２の受信アンテナ３１、３２で受信した受信波に干渉が発生しているか否かを検出する。干渉検出部８０は、干渉が発生したときに上位装置にその旨の出力信号を出力することで、干渉の発生を報告する。
【００３４】
次に、干渉検出部８０における干渉の検出手法について説明する。
【００３５】
図２（Ａ）は第１及び第２の受信アンテナ３１、３２で干渉のない正常時のベースバンド信号の例である。横軸は時間で、縦軸は電圧を示す。正常時に検出した受信信号は、時間の経過とともに電圧がゆっくり上下し、ある周期でこれを繰り返している。
【００３６】
図２（Ｂ）はこのベースバンド信号にフーリエ変換を施した例である。横軸は周波数を示し、縦軸は電力を示す。正常時にはある周波数で電力が最も高くなり、この周波数を検知することで、物標の方位や距離等を検出できる。
【００３７】
図３（Ａ）は、干渉が発生したときのベースバンド信号の例である。この図に示すように、干渉が発生したとき、干渉の影響によりある時間において電圧が激しく上下する。
【００３８】
この信号にフーリエ変換を施した例が図３（Ｂ）である。干渉が発生すると、実線で示すように略一定の電力値で推移する。破線で示す正常時のように物標の存在する周波数を検出できない。
【００３９】
本実施例では、干渉が発生すると干渉が発生しないときと比較して全体として高い電力値を取ることに着目し、電力値の平均値を保持し、前回検出した平均値と比較してその差がある閾値を超えると干渉が発生したものとする。つまり、受信電力の変化量がある一定の閾値を超えたときに干渉が発生したものと判断する。
【００４０】
図４は、その例を示す図である。ある時間に受信信号から破線で推移する分布を得たときにその受信電力の平均値は「Ｖ１」とする。次に受信信号を検出して一点鎖線で示す分布を得たときその受信電力の平均値を「Ｖ２」とする。「Ｖ１」と「Ｖ２」との差が閾値「１０ｄＢ」以上のとき「Ｖ２」の平均値を有する受信波に干渉が発生したと判断する。勿論、この閾値は一例で他の値でもよい。
【００４１】
尚、すべての周波数の電力値から平均値を求めるのではなく、例えば、「５０ｋＨｚ」から「１６０ｋＨｚ」までの範囲での電力値から平均値を求めるようにしてもよい。処理量を削減するためである。電力値の安定する「０ｋＨｚ」から「５０ｋＨｚ」までの領域Ｓ１に対する周波数の範囲を削減して処理量を減らしている。逆に、電力値の安定する「０ｋＨｚ」から「５０ｋＨｚ」までの領域Ｓ１の電力値から平均値を求めるようにしてもよい。
【００４２】
図５は、干渉検出部８０で実行されるフローチャートの例である。まず、処理が開始されると（Ｓ１０）、干渉検出部８０は受信信号に対して高速フーリエ変換を施す（Ｓ１１）。
【００４３】
次いで、干渉検出部８０は変換後の受信信号から受信電力の平均値を求める（Ｓ１２）。前述したように、例えば、「５０ｋＨｚ」から「１６０ｋＨｚ」までの周波数に対する受信電力値から平均値を求める。
【００４４】
次いで、受信電力値の平均値の単位を「ｄＢ」に変換し（Ｓ１３）、その値を干渉検出部８０内のレジスタに保持する（Ｓ１４）。レジスタに限らず、外部のメモリに記憶してもよい。
【００４５】
そして、干渉検出部８０は直前にレジスタに保持した平均電力値と、今回検出した平均電力値とを比較し（Ｓ１５）、その差が「１０ｄＢ」以上か否かを判断する（Ｓ１６）。
【００４６】
「１０ｄＢ」以上のとき（ＹＥＳ）、干渉検出部８０は受信波に干渉ありとしてその旨を上位装置に報告する（Ｓ１７）。そして、一連の処理が終了する（Ｓ１８）。
【００４７】
一方、「１０ｄＢ」より少ないとき（Ｓ１６でＮＯ）、干渉検出部８０は干渉が発生していないと判断して、Ｓ１７の処理を行うことなく一連の処理を終了させる。
【００４８】
このように本実施例では、受信電力の変化量から干渉の検出を行うようにしたため、簡易な構成で処理量も増やすことなく、確実に干渉を検出することができる。
【００４９】
尚、平均電力値を演算して干渉のありなしを検出するまでの検出時間は、例えば「２０ｍｓ」である。
【００５０】
次に、他の干渉検出方法について述べる。図６は、距離と受信電力との関係を示す図である。本図に示すように、レーダー装置１から物標までの距離が遠くなるほど、受信波の受信電力は少なくなる。
【００５１】
一方、レーダー装置１内には種々の回路が存在することから回路ノイズ（ＤＣノイズ）が発生する。例えば、図６に示すように、回路ノイズとして電力値「Ｖ３」（図の一点鎖線で示す）があるものとする。「Ｖ３」の具体例としては、例えば、「−８０ｄＢＶ」である。
【００５２】
図６に示すように、この回路ノイズにより、距離「１５０ｍ」以上の遠方に対して回路ノイズ以下の受信電力を検出することができない。
【００５３】
従って、この距離以上で電力値の平均値を演算し、回路ノイズ以上の電力値を検出したときに干渉が発生したものと判断できる。図６に示す例では、回路特性を考慮してマージンをつけ、電力値「Ｔｈ１」を閾値としている。つまり、遠方の受信電力の平均値を求めてその平均値が閾値「Ｔｈ１」以上になると干渉と判断する。
【００５４】
図７は、干渉検出部８０で実行されるフローチャートの例である。図５と同一の処理には同一の符号が付されている。
【００５５】
まず、処理が開始されると（Ｓ２０）、干渉検出部８０は受信信号に対して高速フーリエ変換（Ｓ１１）を施し、遠方の受信電力の平均値を演算する（Ｓ１２）。
【００５６】
この場合、「遠方」とは、例えば図４に示す図で周波数「３８４ｋＨｚ」から「５１１ｋＨｚ」までの領域である。この周波数領域において受信電力の平均値を求める。勿論、他の周波数領域であってもよい。
【００５７】
そして、干渉検出部８０は、電力平均値の単位を「ｄＢ」に変換して（Ｓ１３）、その値が閾値「Ｔｈ１」以上か否か判断する（Ｓ２１）。例えば、閾値「Ｔｈ１」は予め干渉検出部８０内外のメモリ等の記憶手段に記憶される。
【００５８】
平均値が閾値「Ｔｈ１」以上のとき（ＹＥＳ）、干渉検出部８０は干渉ありと判断して上位装置に報告する（Ｓ２２）。そして、一連の処理が終了する（Ｓ２３）。
【００５９】
一方、平均値が閾値「Ｔｈ１」より少ないとき（Ｓ２１でＮＯ）、干渉検出部８０は干渉が発生していないものとしてＳ２２の処理を行うことなく一連の処理を終了させる（Ｓ２３）。
【００６０】
本例における干渉検出においても、遠方の受信電力の平均値から干渉を検出しているため、簡易な構成で処理量を増やすことなく確実に干渉を検出できる。
【００６１】
図５の例と同様、連続して数回受信電力の平均値が閾値「Ｔｈ１」以上のときに干渉ありとして上位装置に報告するようにしてもよい。
【００６２】
更に、他の干渉検出手法について説明する。
【００６３】
この例は、送信アンテナ２０からの送信を行わず、第１及び第２の受信アンテナ３１、３２からの受信波の受信電力のみを干渉検出部８０で監視し、送信していないにも拘わらず所定の受信電力値を得たときに干渉が生じていると判断する手法である。
【００６４】
図８は、送信を行わないときに発生する受信電力の例を示す図である。送信を行わないときには、レーダー装置１内で回路ノイズが発生するため、そのノイズにより干渉検出部８０は受信電力「Ｖ５」（図中、一点鎖線で示す）を検出する。
【００６５】
従って、この受信電力より多い受信電力を干渉検出部８０で検出したときに、干渉波を受信したものとして判断することができる。
【００６６】
図８の例では、回路ノイズ「Ｖ５」に対してマージンをとり電力値「Ｔｈ２」を閾値としてこれ以上の電力を得たときに干渉が発生したと判断している。回路ノイズの電力値として、例えば「−８０ｄＢＶ」、閾値として、例えば「−６０ｄＢＶ」である。
【００６７】
図９は、本例において干渉検出部８０で実行されるフローチャートの例である。図５等の例と同一の処理には同一の符号が付されている。
【００６８】
処理の前提として、レーダー装置１は送信アンテナ２０から送信波が送信されない状態となっている。かかる状態は、例えば、マイコン等により送信波発生部１０からは送信波を形成するための信号が出力されない状態、或いは、送信波発生部１０と送信アンテナ２０との間に切り替えスイッチを設けてマイコン等によりオフ状態にすることで実現できる。
【００６９】
まず、処理が開始されると（Ｓ３０）、干渉検出部８０は受信信号に対して高速フーリエ変換を施す（Ｓ１１）。この場合、第１及び第２の受信アンテナ３１、３２が干渉波を受信しないとき、各回路（ミキサ５０など）からの回路ノイズによる信号に対してフーリエ変換を施すことになる。例えば、周波数「２０ｋＨｚ」から「１６０ｋＨｚ」までの受信信号に対して変換を施す。
【００７０】
次いで、干渉検出部８０は受信電力の単位を「ｄＢ」に変換し（Ｓ１３）、その値が閾値「Ｔｈ２」以上か否かを検出する（Ｓ３１）。受信電力値が閾値「Ｔｈ２」以上のとき（ＹＥＳ）、干渉が発生したと判断して上位装置に報告する（Ｓ３２）。そして、一連の処理が終了する（Ｓ３３）。
【００７１】
一方、受信電力が閾値「Ｔｈ２」より少ないとき（Ｓ３１でＮＯ）、干渉検出部８０はＳ３２の処理を行うことなく処理を終了する（Ｓ３３）。
【００７２】
このように、送信を行わずに受信電力のみ監視して、その受信電力が閾値「Ｔｈ２」よりも大きいときに干渉が発生したと判断するようにしたため、簡易な構成により処理量を増やすことなく確実に干渉を検出することができる。
【００７３】
本例では、例えば、周波数「２０ｋＨｚ」から「１６０ｋＨｚ」の領域での受信電力を検知し、その間の最大電力値を閾値「Ｔｈ２」と比較するようにしてもよい。毎回、電力値を閾値「Ｔｈ２」と比較する場合と比べて更に処理量を減らすことができる。
【００７４】
また、閾値「Ｔｈ２」よりも大きい場合を連続して数回（例えば、十回など）検出したときに初めて干渉が発生したものと判断するようにしてもよい。干渉発生の信頼性を向上させることができる。
【００７５】
更に、他の干渉検出方法について説明する。
【００７６】
本例では、一定の周波数で送信アンテナ２０から送信波を送信するときに（ＣＷモードのとき）、相対速度の高い領域の電力を監視し、その電力の平均値が閾値以上のときに干渉波を検出したものと判断する手法である。
【００７７】
本レーダー装置１が車両に搭載されているとき、対向車と例えば相対速度「３００ｋｍ」以上ですれ違うことは有り得ない。この高い相対速度の領域で一定以上の受信電力値を検出すると干渉が発生したものとして判断する。
【００７８】
図１０は、受信電力の分布を示す例である。相対速度「３００ｋｍ」に対応する周波数「ｆ１」では一定の受信電力のみ干渉検出部８０で検出される。これは、前述した回路ノイズによるものである。
【００７９】
しかし、干渉が発生すると相対速度の高い領域で回路ノイズ以上の受信電力を得る。図１０の一点鎖線で示すように、周波数「ｆ１」より大きい周波数で最大電力値を得るような分布となる。
【００８０】
従って、この「ｆ１」以上の周波数領域で回路ノイズ以上の一定の受信電力、図１０の例ではマージンをとって閾値「Ｔｈ３」以上の受信電力を得たときに干渉が発生したものと判断する。
【００８１】
図１１は本例におけるフローチャートの例を示す図である。図５等の例で同一の処理には同一の番号を付す。
【００８２】
まず、処理が開始されると（Ｓ４０）、受信信号に対して高速フーリエ変換を施し（Ｓ１１）、周波数「ｆ１」以上の高相対速度領域において受信電力値の平均値を演算する（Ｓ４１）。
【００８３】
そして、演算した平均値の単位を変換し（Ｓ１３）、干渉検出部８０は当該領域における受信電力値の平均値が閾値「Ｔｈ３」以上か否か判断する（Ｓ４２）。平均値が閾値「Ｔｈ３」以上のときは（ＹＥＳ）、干渉ありと判断して干渉検出部８０は上位装置にその旨を報告し（Ｓ４３）、一連の処理を終了させる（Ｓ４４）。
【００８４】
一方、閾値「Ｔｈ３」より小さいとき（Ｓ４２でＮＯ）、干渉検出部８０は干渉が発生していないと判断しＳ４３の処理を行うことなく処理を終了させる（Ｓ４４）。
【００８５】
このように、相対速度の高い領域での受信電力値から干渉の発生を検出するようにしたので、簡易な構成により処理量を増やすことなく、確実に干渉を検出することができる。
【００８６】
尚、本例において回路ノイズの受信電力は「−８０ｄＢＶ」、閾値「Ｔｈ３」は「−６０ｄＢＶ」として判断する。勿論、これらの値は上述した例と同様にレーダー装置１の構成に応じて種々の値をとってもよい。
【００８７】
また、本例においても、上述の例と同様にして連続して数回「Ｔｈ３」閾値よりも大きい受信電力を得たときに初めて干渉が発生したものと判断してもよい。信頼性を向上させることができる。
【００８８】
図１２には、本発明に係るレーダー装置１が車両１００に搭載された場合の例を示す。この場合も、上述した例と同様の作用効果を奏する。尚、図１２に示す例では、レーダー装置１が車両の前方中央付近に搭載されているが、勿論、レーダー装置１は車両１００内のどの位置に搭載されてもよい。
【００８９】
[実施例２]
次に実施例２について説明する。上述した実施例１では、２つの受信アンテナ３１，３２により、干渉を検出するレーダー装置１について説明した。例えば、第１の受信アンテナ３１で受信した受信信号は、出力切り替えスイッチ６０により、第１のＡＤＣ７１に出力されるように切り替えられる。また、第２の受信アンテナ３２で受信した受信信号は、出力切り替えスイッチ６０により、第２のＡＤＣ７２に出力されるように切り替えられる。干渉検出部８０や上位装置では、第１のＡＤＣ７１から出力される受信信号と、第２のＡＤＣ７２から出力される受信信号の位相差を検出することもできる。従って、実施例１では、この位相差を検出することで、物標の方位も検出することができる。
【００９０】
図１３及び図１４は、本実施例２におけるレーダー装置１の構成例を示す図である。図１３に示すように、本実施例２におけるレーダー装置１では、アンテナ２０が送受信アンテナを兼用し、実施例１のレーダー装置１に対して、第２及び第３のアンテナ切り替えスイッチ４１，４２が新たに付加される。尚、アンテナ切り替えスイッチ４０は、本実施例２において第１のアンテナ切り替えスイッチと称する。
【００９１】
送受信アンテナ２０が送信アンテナとして機能するときは、第２のアンテナ切り替えスイッチ４１はオンになり、送受信アンテナ２０が受信アンテナとして機能するときは第３のアンテナ切り替えスイッチ４２はオンとなる。オン、オフは上位装置であるマイコンにより制御される。
【００９２】
また、第３のアンテナ切り替えスイッチ４２と第１のアンテナ切り替えスイッチ４０内の３つのスイッチは、同時にオンとなることはない。いずれかのスイッチがオンのとき、出力切り替えスイッチ６０は第１又は第２のＡＤＣ７１，７２のいずれと接続されるように切り替えを行う。第１から第３のアンテナ切り替えスイッチ４０，４１，４２と出力切り替えスイッチ６０のオン、オフは、実施例１と同様にマイコンにより制御される。
【００９３】
干渉検出部８０には、第１のＡＤＣからの出力信号と、第２のＡＤＣ７２からの出力信号とが入力され、これら２つの出力信号から干渉が検出される。干渉の検出方法は、第１の実施例と全く同様である。
【００９４】
すなわち、干渉検出部８０は、直前のレジスタに保持した平均電力値と比較して干渉を検出する方法（図５等参照）や、遠方の距離に対応する受信電力の平均値による干渉検出方法（図７等参照）や、送信波を送信しないときの受信電力値による干渉検出方法（図９等参照）、及び高相対速度領域に対応する受信電力の平均値による干渉検出方法（図１１等参照）、を夫々実行する。
【００９５】
従って、本実施例２においても、実施例１と同様に、簡易な構成で処理量を増やすことなく、確実に干渉を検出できるレーダー装置１を提供できる。
【００９６】
更に、本実施例２では、送受信アンテナ２０を受信アンテナとして機能させるとき、３つの受信アンテナ２０，３１，３２により物標を検出する。すなわち、３つの受信アンテナ２０，３１，３２間の距離は、受信信号の波長λに応じて、折り返し位相が生じないように決定されるが、異なる距離で設置されるため、各々位相差を持って受信信号が検出される。そして、後段の干渉検出部８０や上位装置では、夫々異なる位相差から物標の方位等を検出するため、２つの受信アンテナ３１，３２による実施例１と比較して、その方位を確実に検出する確率が高くなる。
【００９７】
図１４もレーダー装置の他の構成例を示す図である。本レーダー装置１は、アンテナ２０を送信アンテナ２０専用とし、第３の受信アンテナ３３と、第４の出力切り替えスイッチ４３とを新たに設けている。３つの受信アンテナ３１〜３３等により、干渉を検出し、物標の方位を検出するのは、図１３のレーダー装置１と同様である。
【００９８】
従って、図１４に示すレーダー装置１でも、簡易な構成で処理量を増やすことなく確実に干渉を検出でき、更に、物標の方位を確実に検出できる確率が高くなる。
【図面の簡単な説明】
【００９９】
【図１】本発明に係るレーダー装置の構成例を示す図である。
【図２】図２（Ａ）は正常時のベースバンド信号の例、図２（Ｂ）は正常時のＦＦＴの結果の例を示す図である。
【図３】図３（Ａ）は干渉時のベースバンド信号の例、図３（Ｂ）は干渉時のＦＦＴの結果の例を示す図である。
【図４】正常時と干渉時の電力平均値の例を示す図である。
【図５】干渉検出部の動作を示すフローチャートの例である。
【図６】受信電力と距離の関係を示す図である。
【図７】干渉検出部の動作を示すフローチャートの例である。
【図８】送信が行われない場合の受信電力と周波数の関係を示す図である。
【図９】干渉検出部の動作を示すフローチャートの例である。
【図１０】受信電力と周波数との関係を示す図である。
【図１１】干渉検出部の動作を示すフローチャートの例である。
【図１２】レーダー装置が車両に搭載された場合の例を示す図である。
【図１３】レーダー装置の他の構成例を示す図である。
【図１４】レーダー装置の他の構成例を示す図である。
【符号の説明】
【０１００】
１：レーダー装置、１０：送信発生部、２０：送信アンテナ、３１：第１の受信アンテナ、３２：第２の受信アンテナ、３３：第３の受信アンテナ、４０：アンテナ切り替えスイッチ（第１のアンテナ切り替えスイッチ）、４１：第２のアンテナ切り替えスイッチ、４２：第３のアンテナ切り替えスイッチ。４３：第４のアンテナ切り替えスイッチ、５０：ミキサ、６０：出力切り替えスイッチ、７１：第１のアナログデジタル変換器（ＡＤＣ）、７２：第２のアナログデジタル変換器（ＡＤＣ）、８０：干渉検出部、１００：車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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