(57)【要約】【課題】  自走式ゴルフカートの置き忘れによるプレーの遅延を防止することができるゴルフカートの誘導システムを提供する。【解決手段】  一定周期でＩＤを電波により発信するＲＦＩＤタグ１を所持するプレイヤー２からの電波を自走式ゴルフカート３と固定アンテナ４により受信し、それらの受信時刻の差が最大となるまでは走行信号を、前記受信時刻の差が最大となったときは停止信号を基地局５から自走式ゴルフカート３に送信する。【選択図】    図１
2007080191.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一定周期でＩＤを電波により発信するＲＦＩＤタグを所持するプレイヤーと、
前記ＲＦＩＤタグの電波を受信した時刻を第１の受信時刻として電波により送信する自走式ゴルフカートと、
前記ＲＦＩＤタグの電波を受信した時刻を第２の受信時刻として電波により送信する固定アンテナと、
前記自走式ゴルフカート及び前記固定アンテナの電波を受信して前記自走式ゴルフカートを誘導する制御手段を有する基地局と、からなるゴルフカートの誘導システムであって、
前記制御手段は、前記第１の受信時刻と前記第２の受信時刻との差が最大になるまで前記自走式ゴルフカートに走行命令を送信し、前記受信時刻の差が最大になったときに前記自走式ゴルフカートに停止信号を送信することを特徴とするゴルフカートの誘導システム。
【請求項２】
一定周期でＩＤを電波により発信するＲＦＩＤタグを所持するプレイヤーと、
前記ＲＦＩＤタグの電波を受信して自らを誘導する制御手段を有する自走式ゴルフカートと、からなるゴルフカートの誘導システムであって、
前記制御手段は前記ＲＦＩＤタグの電波を受信した受信時刻の差が最小になるまで走行し、前記受信時刻の差が最小になったときに停止することを特徴とするゴルフカートの誘導システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はゴルフ場におけるゴルフカートの誘導システムに関し、詳しくはＲＦＩＤを利用してゴルフカートの位置を制御する誘導システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、多くのゴルフ場においては、プレー料金を低価格とするために、ノーキャディのセルフプレイ方式が採用されている。
【０００３】
そのようなゴルフ場では、ゴルフバック等を運ぶゴルフカートについて、設置及び管理が簡単であることから、あらかじめ定められたルートを走行する有軌道型の自走式カート（以下、「自走式カート」という。）が多く採用されている。
【０００４】
自走式カートの一例を図１１及び図１２に基づいて説明する。図１１はゴルフコースの俯瞰図を、図１２は自走式カートの側面図をそれぞれ示したものである。
【０００５】
この自走式カート１０１は、図１１に示すようにゴルフコース１０４に沿って設けられたガイドレール１０２上を、プレイヤー１００のゴルフバック等を積載したゴルフカート１０１が走行するものである。ゴルフカート１０１は、図１２に示すようにモノレール型となっており、カート本体２００の下部には地面に敷設されたレール２０５を挟むようにガイド２０３が設けられ、レール２０５の上を車輪２０４で回転することにより走行する。また、カート本体２００の前部には、ゴルフバック２０１等を積載する箇所が設けられている。
【０００６】
実際のプレーに際しては、パーティを構成するプレイヤー１００の１人が無線式のリモコンを保持し、適当な位置に来るように遠隔で自走式カート１０１を操作するようになっている。
【０００７】
しかし、このような自走式カート１０１においては、プレイヤー１００がゴルフに熱中するあまり操作を忘れて自走式カート１０１を遠方に置き忘れてしまうことが多々あり、プレーの遅延をもたらすという問題があった。
【０００８】
このような問題を解決するため、特許文献１には、ＧＰＳ（Global Positioning Sytem）による位置情報を利用した自走式カートの自動追尾システムが記載されている。
【特許文献１】特開平７−１１４４１３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかし、上記の特許文献１に記載の発明では、ＧＰＳによる位置情報の精度が悪いため、プレイヤーにとって最短の位置に自走式カートを常に誘導することができないという問題があった。
【００１０】
また、ゴルフ場に設けられている木々や構造物の影響により、人工衛星からの電波を受信することができない場合があるため、位置情報が得られなくなることがあるという問題もあった。
【００１１】
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、常にプレイヤーにとって最短の位置にゴルフカートを導くことができる誘導システムを提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記の目的を達成するため、本発明は、一定周期でＩＤを電波により発信するＲＦＩＤタグを所持するプレイヤーと、前記ＲＦＩＤタグの電波を受信した時刻を第１の受信時刻として電波により送信する自走式ゴルフカートと、前記ＲＦＩＤタグの電波を受信した時刻を第２の受信時刻として電波により送信する固定アンテナと、前記自走式ゴルフカート及び前記固定アンテナの電波を受信して前記自走式ゴルフカートを誘導する制御手段を有する基地局と、からなるゴルフカートの誘導システムであって、前記制御手段は、前記第１の受信時刻と前記第２の受信時刻との差が最大になるまで前記自走式ゴルフカートに走行命令を送信し、前記受信時刻の差が最大になったときに前記自走式ゴルフカートに停止信号を送信することを特徴とするゴルフカートの誘導システムである。
【００１３】
上記のように構成された発明によれば、自走式のゴルフカートと見晴らしのよい場所に設置された固定アンテナと自走式のゴルフカートが、ＲＦＩＤタグからの電波を受信する受信時刻の差を利用して自走式のゴルフカートがプレイヤーに自動的に追随して最短の位置に停止するようにしたため、ゴルフカートの置き忘れによるプレーの遅延が生じることはない。
【００１４】
また、本発明は、一定周期でＩＤを電波により発信するＲＦＩＤタグを所持するプレイヤーと、前記ＲＦＩＤタグの電波を受信して自らを誘導する制御手段を有する自走式ゴルフカートと、からなるゴルフカートの誘導システムであって、前記制御手段は前記ＲＦＩＤタグの電波を受信した受信時刻の差が最小になるまで走行し、前記受信時刻の差が最小になったときに停止することを特徴とするゴルフカートの誘導システムである。
【００１５】
上記のように構成された発明によれば、ＲＦＩＤタグと自走式のゴルフカートのみからなる簡易な誘導システムで、ゴルフカートをプレイヤーから最短の位置に自動的に誘導するようにしたため、低コストでのゴルフカートの誘導システムを構築することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明においては、ＲＦＩＤタグが一定の周期で発信する電波の受信時刻の差を利用して、自走式のゴルフカートをプレイヤーから最短の位置に自動的に誘導するようにしたため、プレー中におけるゴルフカートの置き忘れによるプレーの遅延が生じないようにすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。
本発明に係るゴルフカートの誘導システムの構成を図１に基づいて説明する。図１は、ゴルフカートの誘導システムに係る第１の実施形態を説明するためのゴルフコースの俯瞰図である。
【００１８】
ゴルフカートの誘導システムは、ＲＦＩＤタグ１、プレイヤー２、自走式カート３、固定アンテナ４、及び基地局５から構成される。なお、固定アンテナ４は、ゴルフ場の電波の受信状態に応じてコースに近接した位置に複数設置してもよい。
【００１９】
このような構成において、自走式カート３はプレイヤー２に追随して走行し、常にプレイヤー２から最短距離に位置するように誘導される。
【００２０】
ＲＦＩＤ（Radio Frequency IDentification）タグ１は、あらかじめ定められた周期で自らを識別するＩＤを電波を利用して発信するものであり、図２に示すブロック図のように、ＩＤが記録されたメモリー部２２と、そのＩＤを一定の周期でアンテナ２０を介して電波により発信する送信部２１から構成される。
【００２１】
このＩＤはプレイヤー２が属するパーティを他のパーティと識別するためのものであり、各パーティごとに異なるＩＤを有するＲＦＩＤタグ１をプレーの前にあらかじめ貸与する。
【００２２】
プレイヤー２は、自身が属するパーティに対してあらかじめ割り振られたＩＤを有するＲＦＩＤタグ１を装着する。なお、ＲＦＩＤタグ１を所持するプレイヤー２は、パーティのなかでゴルフの技量が最も劣る者とすることがプレーを円滑に進める上で望ましいが、パーティの全員が所持してそれらの平均を取る方法でもよい。
【００２３】
自走式カート３は、図１２に示す従来の自走式カートと外観の構造を同じくするが、その内部は、図３に示すブロック図のように、送受信部３１、情報処理部３２、ＩＤメモリー部３３及び駆動制御部３４等から構成される。
【００２４】
送受信部３１はアンテナ３０を介してＲＦＩＤタグ１又は基地局５からの電波を受信するとともに、情報処理部３２の処理結果等を基地局５へ送信する。
【００２５】
情報処理部３２は送受信部３１が受信した情報をもとにＲＦＩＤタグ１のＩＤ及び受信到達時間を送受信部３１又は駆動制御部３４へ伝達する。
【００２６】
駆動制御部３４は情報処理部３２からの処理結果に応じて自走式カート３の走行・停止を行う。なお、この駆動制御部３４には振動センサー３５が別に設けられており、自走式カート３が障害物等にぶつかったことを感知した場合には、情報処理部３２の処理結果にかかわらず即座に自走式カート３を停止するようになっている。
【００２７】
固定アンテナ４は、ゴルフ場の電波状態のよい場所に設置され、図４に示すブロック図のように、送受信部４１と情報処理部４２から構成される。
【００２８】
送受信部４１は、ＲＦＩＤタグ１からの電波を受信するとともに、情報処理部４２の処理結果を基地局５へ送信する。
【００２９】
情報処理部４２は送受信部４１が受信した情報をもとにＲＦＩＤタグ１のＩＤ及び受信到達時間を送受信部４１へ伝達する。
【００３０】
基地局５は、ゴルフ場の敷地内の中心部に１箇所、望ましくはクラブハウス内に設置され、図５に示すブロック図のように、送受信部５１と情報処理部５２から構成される。
【００３１】
送受信部５１は、アンテナ５０を介して自走式カート３及び固定アンテナ４からの電波を受信するとともに、情報処理部５２の処理結果を自走式カート３へ送信する。
【００３２】
情報処理部５２は送受信部５１が受信した情報をもとにした制御手段を行い、その処理結果を送受信部５１へ伝達する。
【００３３】
上記の実施形態における動作を、図６〜図８に示すフローチャートとともに説明する。図６及び図７は、それぞれ自走式カート、固定アンテナの情報処理部における処理を示したフローチャートである。また、図８は基地局における自走式カートの制御手段を示したフローチャートである。
【００３４】
プレー前においては、パーティ又はメンバーには固有のＩＤを持つＲＦＩＤタグ１が供与される。
【００３５】
プレーが開始された後は、自走式カート３は、図６に示すように、プレイヤー２の所持するＲＦＩＤタグ１から発信される電波１１を送受信部３１で受信する（ステップＳ１００）と、情報処理部３２においてそのＩＤと受信時刻Ｔｘを基地局５へ送信する（ステップＳ１０１）。
【００３６】
また、固定アンテナ４においては、図７に示すように、プレイヤー２のＲＦＩＤタグ１から発信される電波１２を受信した受信時刻ＴｙをＩＤとともに基地局５へ送信する（ステップＳ２００〜２０１）。
【００３７】
そして基地局５においては、図８に示すように、リセット手順（ステップＳ３００）後に、自走式カート３及び固定アンテナ４から送信される電波（１３、１４）を送受信部５１で受信し、送信されてきた受信時刻Ｔｘ及びＴｙをそれぞれ入力する（ステップＳ３０２）。
【００３８】
次に両者の時間差Ｔｎを計算し（ステップＳ３０３）、前回の受信時に計算された時間差Ｔｎ-1との差をとり（ステップＳ３０４）、その差が最大となるまでは自走式カート３に対して走行を命じる信号を発信し（ステップＳ３０６）、最大となった場合には停止を命じる信号を発信する（ステップＳ３０７）。
【００３９】
これらの信号をのせた電波１３を送受信部３１により受信した自走式カート３は、その内容に応じて情報処理部３２から駆動制御部３４に対して、「走行」又は「停止」の命令を出す。
【００４０】
このようにして、自走式カート３はＲＦＩＤタグ１を所持するプレイヤー２との距離が最短になるようにガイドレール６上を誘導される。
【００４１】
本発明に係るゴルフカートの誘導システムの第２の実施形態を図９に示す。図９は、ゴルフカートの誘導システムの第２の実施形態を説明するためのゴルフコースの俯瞰図であり、図１と共通する部分には同じ符号を付している。
【００４２】
本実施形態は、ＲＦＩＤタグ１、プレイヤー２及び自走式カート３から構成される。なお、これらの構成は、第１の実施形態と同じであるため説明を省略する。
【００４３】
本実施形態の動作を図２、図３及び図１０に基づいて説明する。図１０は、自走式カートにおける制御手段を示すフローチャートである。
【００４４】
自走式カート３においては、リセット手順（ステップＳ４００）後に、プレイヤーの所持するＲＦＩＤタグから発信される電波１１を受信した時に受信時刻ＴｘをＴｎに入力する（ステップＳ４０２、Ｓ４０３）。
【００４５】
次に、前回の受信時に入力されたＴｎ-1との差をとり（ステップＳ４０４）、その差が最小となるまでは駆動制御部３４に対して走行命令を出し（ステップＳ４０６）、最小となった場合には停止命令を出す（ステップＳ４０７）。
【００４６】
このように、本実施形態においては固定アンテナ４及び基地局５が不要となるため、第１の実施形態に比べて低コストでゴルフカートの誘導システムを構築することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明に係るゴルフカートの誘導システムの第１の実施形態を説明するためのゴルフ場の俯瞰図である。
【図２】ＲＦＩＤタグの構成を示すブロック図である。
【図３】自走式カートの構成を示すブロック図である。
【図４】固定アンテナの構成を示すブロック図である。
【図５】基地局の構成を示すブロック図である。
【図６】自走式カートのフローチャートである。
【図７】固定アンテナのフローチャートである。
【図８】基地局のフローチャートである。
【図９】本発明に係るゴルフカートの誘導システムの第２の実施形態を説明するためのゴルフ場の俯瞰図である。
【図１０】第２の実施形態における自走式カートのフローチャートである。
【図１１】ゴルフ場の俯瞰図である。
【図１２】自走式カートの側面図である。
【符号の説明】
【００４８】
１  ＲＦＩＤタグ
２  プレイヤー
３  自走式カート
４  固定アンテナ
５  基地局
６  ガイドレール
７  ティーグラウンド
８  ゴルフコース
９  グリーン
１０  次のゴルフコース
１１  ＲＦＩＤタグから自走式カートへの電波
１２  ＲＦＩＤタグから固定アンテナへの電波
１３  自走式カートと基地局の間の電波
１４  固定アンテナから基地局への電波
１００  プレイヤー
１０１  自走式カート
１０２  ガイドレール
１０３  ティーグラウンド
１０４  ゴルフコース
１０５  グリーン
１０６  次のゴルフコース
２００  カート本体
２０１  ゴルフバッグ
２０２  ゴルフクラブ
２０３  ガイド
２０４  車輪
２０５  レール
２０６  支持脚
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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