(57)【要約】【課題】特に立体駐車場や大規模平面駐車場において、自動車のディスプレイに、駐車場内の地図情報画像及びそれに重ねて空き駐車場所や出口等へ誘導経路を、適切に表示するようにする。【解決手段】自動車側誘導装置は、入り口１２において全体情報をＤＳＲＣ２７により受信するとともに、入り口１２及び各連絡部１４において、対応する駐車場１０の分割駐車場領域１０ｎに係る分割画像２８ｎ、分割区分図３０ｎ等の情報を受信するようになっている。全体情報は、駐車場１０全体の誘導経路を探索する際に、各分割画像及び各分割区分図を連結するのに必要な情報であり、空き升目及び出口升目等の情報も適宜含んでいる。自動車側誘導装置は、受信情報に基づき、現在地升目から空き升目や出口升目への誘導経路を探索する。ディスプレイには、現在地が属する分割駐車場領域の分割画像の上に、誘導経路を重ね合わせた画像が表示される。【選択図】図１
2007280078.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車場側誘導装置と自動車側誘導装置とを備える駐車場内誘導システムであって、
前記駐車場側誘導装置は、
駐車場内の少なくとも１個の所定箇所に設置され、設置箇所に対応する情報受信場所における前記自動車側誘導装置へ情報を無線送信する路側機、
駐車場内を複数の領域に分割した各分割領域に対応する分割画像情報を生成する分割画像情報生成手段、
分割画像のどの部位が空き駐車場所又は出口となっているかを少なくとも示す分割詳細情報を生成する分割詳細情報生成手段、
各分割画像情報及び各分割詳細情報を統合するのに必要な全体情報を生成する全体情報生成手段、及び
前記分割画像情報、前記分割詳細情報及び前記全体情報を前記路側機から送信させる送信制御手段、
を備え、
前記自動車側誘導装置は、
前記分割画像情報、前記分割詳細情報及び前記全体情報を無線で受信する情報受信手段、
前記分割詳細情報及び前記全体情報に基づいて現在地から空き駐車場所又は出口までの誘導経路を探索する誘導経路探索手段、及び
現在地に対応する分割画像情報から生成した分割画像に、前記誘導経路探索手段が探索した誘導経路を、付加したものをディスプレイに表示する表示制御手段、
を備えることを特徴とする駐車場内誘導システム。
【請求項２】
駐車場内の少なくとも１個の所定箇所に設置され、設置箇所に対応する情報受信場所における前記自動車側誘導装置へ情報を無線送信する路側機、
駐車場内を複数の領域に分割した各分割領域に対応する分割画像情報を生成する分割画像情報生成手段、
分割画像のどの部位が空き駐車場所又は出口となっているかを少なくとも示す分割詳細情報を生成する分割詳細情報生成手段、
各分割画像情報及び各分割詳細情報を統合するのに必要な全体情報を生成する全体情報生成手段、及び
前記分割画像情報、前記分割詳細情報及び前記全体情報を前記路側機から送信させる送信制御手段、
を備えることを特徴とする駐車場側誘導装置。
【請求項３】
駐車場内を複数の領域に分割した各分割領域に対応する分割画像情報、分割画像のどの部位が空き駐車場所又は出口となっているかを少なくとも示す分割詳細情報、及び各分割画像情報と各分割詳細情報とを統合するのに必要な全体情報を無線で受信する情報受信手段、
前記分割詳細情報及び前記全体情報に基づいて現在地から空き駐車場所又は出口までの誘導経路を探索する誘導経路探索手段、及び
現在地に対応する分割画像情報から生成した分割画像に、前記誘導経路探索手段が探索した誘導経路を、付加したものをディスプレイに表示する表示制御手段、
を備えることを特徴とする自動車側誘導装置。
【請求項４】
前記分割詳細情報は、前記分割画像のどの部位が通路となっているかを示す情報、前記分割画像のどの部位が自動車において前記路側機からの情報受信場所となっているかを示す情報、通路の分岐点位置情報、通路における自動車の許容進行方向情報、前記分割画像の方角情報、及び／又は前記分割画像の縮尺情報とを含むことを特徴とする請求項３記載の自動車側誘導装置。
【請求項５】
現在地が属する分割領域が変化すると、変化後の分割領域に対応する分割画像へディスプレイの画面を切り替える前記表示制御手段、
を備えることを特徴とする請求項３又は４記載の自動車側誘導装置。
【請求項６】
各情報受信場所は、自動車が各分割領域へ進入する進入口を含む範囲となっており、
前記情報受信手段は、各情報受信場所において、それが属する分割領域に対応する分割画像及び分割詳細情報を受信するようになっていることを特徴とする請求項３〜５のいずれかに記載の自動車側誘導装置。
【請求項７】
前記情報受信手段は、前記駐車場の入り口を含む範囲の情報受信場所において、前記全体情報を受信することを特徴とする請求項６記載の自動車側誘導装置。
【請求項８】
駐車場内を複数の領域に分割した各分割領域に対応する分割画像情報、分割画像のどの部位が空き駐車場所又は出口となっているかを少なくとも示す分割詳細情報、及び各分割画像情報と各分割詳細情報とを統合するのに必要な全体情報を駐車場側誘導装置において生成するステップ、
前記分割画像情報、前記分割詳細情報及び前記全体情報を前記路側機から自動車側誘導装置へ無線送信させるステップ、
前記自動車側誘導装置において前記分割詳細情報及び前記全体情報に基づいて現在地から空き駐車場所又は出口までの誘導経路を探索するステップ、及び
現在地に対応する分割画像情報から生成した分割画像に、前記誘導経路探索手段が探索した誘導経路を、付加したものを前記自動車側誘導装置のディスプレイに表示するステップ、
を備えることを特徴とする駐車場内誘導方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等の近距離無線通信を利用して駐車場において自動車を誘導する駐車場内誘導システム、駐車場側誘導装置、自動車側誘導装置及び駐車場内誘導方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、ＤＳＲＣ等の双方向狭域通信を利用して、駐車場を利用する自動車に対して、駐車料金の決済を自動的に行うとともに（特許文献１の段落００２５）、駐車場内を撮影して得た撮影画像に対し、背景差分方式の画像処理を行ない、各駐車場所の使用状態を割り出して（特許文献１の段落００２８）、空いている駐車場所へ自動車を案内する情報を路側機から車載機へ送り、車載機では、『「正面」、「右奥」、又は「左奥」に空きスペース有り』のメッセージを表示したり、音声案内したり、画像（正面等への矢印のみ）を表示したりする（特許文献１の段落００３１）ことを開示する。
【０００３】
特許文献２は、駐車場を目的地又は出発地として誘導経路を探索する場合に、該駐車場の入り口又は出口を考慮して、自動車を駐車場の入り口へ円滑に誘導する誘導経路を探索するように（特許文献２の図３（ｂ））、又は出口が誘導経路の起点となる誘導経路を探索するように（特許文献２の図４（ｂ）、図５（ｂ）及び図６（ｂ））、処理するカーナビゲーション装置を開示する。
【特許文献１】特開２００３−５８９２５号公報
【特許文献２】特開２００４−１２４２５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
広い駐車場所では、駐車場所内の道路が複雑となり、また、入り口から空き駐車場所まで遠くなるので、ユーザは、カーナビゲーション装置の誘導経路表示と同様に、駐車場地図上に空き駐車場所までの誘導経路を表示することを希望することが多い。また、ドライバが駐車場から退場しようとする場合、広い駐車場所では、駐車場所内の道路が複雑となり、また、駐車場所から出口まで遠くなるので、ユーザは、カーナビゲーション装置の誘導経路表示と同様に、駐車場所から出口までの誘導経路表示を希望することが多い。
【０００５】
特許文献１の駐車場内誘導システムは、路側機から車載機へ駐車場内の写真画像情報を無線送信して、駐車場側のディスプレイに、空き駐車場所の方向を表示したり、駐車場の状況画像を表示したりはするが、入場時に、空き駐車場所までの長大な誘導経路を探索したり、退場時に、駐車場所から出口までの長大な誘導経路を探索したりして、誘導経路を駐車場地図上に表示することは行なっていない。
【０００６】
特許文献２のカーナビゲーション装置は、駐車場へ向かう自動車に対し駐車場の入り口までの適切な誘導経路、及び駐車場の出口から退場した自動車に対し出口からの適切な誘導経路について、探索、表示するが、駐車場内の現在地から出口までの誘導経路を探索して、該誘導経路を駐車場内の地図画像上に表示することはない。
【０００７】
公知のカーナビゲーション装置は、地域地図上に駐車場の場所を表示することは可能であるが、駐車場内の各駐車場所の地図は、地図データベースに有しておらず、ディスプレイに表示することもできない。また、該カーナビゲーション装置は、自動車が入場する駐車場の入場時点の空き駐車場所の情報を有しておらず、空き駐車場所への誘導経路を探索したり、駐車場地図上にそれを表示することもできない。同様に、駐車場内の現在地から出口までの誘導経路を探索、表示することもない。
【０００８】
また、駐車場所が立体駐車場や、平面的ではあるが大規模の駐車場である場合には、駐車場全体の地図画像及び誘導経路をカーナビゲーション装置のディスプレイに表示すると、画像が縮小され過ぎとなり、ドライバが認識しずらくなる。単純に画像の一部を拡大した画像で表示する場合、拡大画像の品質が低下する。
【０００９】
本発明の目的は、特に立体駐車場や大規模平面駐車場において、自動車のディスプレイに、駐車場内の地図情報画像及びそれに重ねて空き駐車場所や出口等へ誘導経路を、適切に表示することができる駐車場内誘導システム、駐車場側誘導装置、自動車側誘導装置及び駐車場内誘導方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の駐車場内誘導システムは駐車場側誘導装置と自動車側誘導装置とを備える。
【００１１】
本発明の駐車場側誘導装置は次のものを備えている。
駐車場内の少なくとも１個の所定箇所に設置され、設置箇所に対応する情報受信場所における自動車側誘導装置へ情報を無線送信する路側機、
駐車場内を複数の領域に分割した各分割領域に対応する分割画像情報を生成する分割画像情報生成手段、
分割画像のどの部位が空き駐車場所又は出口となっているかを少なくとも示す分割詳細情報を生成する分割詳細情報生成手段、
各分割画像情報及び各分割詳細情報を統合するのに必要な全体情報を生成する全体情報生成手段、及び
分割画像情報、分割詳細情報及び全体情報を路側機から送信させる送信制御手段。
【００１２】
本発明の自動車側誘導装置は次のものを備えている。
駐車場内を複数の領域に分割した各分割領域に対応する分割画像情報、分割画像のどの部位が空き駐車場所又は出口となっているかを少なくとも示す分割詳細情報、及び各分割画像情報と各分割詳細情報とを統合するのに必要な全体情報を無線で受信する情報受信手段、
分割詳細情報及び全体情報に基づいて現在地から空き駐車場所又は出口までの誘導経路を探索する誘導経路探索手段、及び
現在地に対応する分割画像情報から生成した分割画像に、誘導経路探索手段が探索した誘導経路を、付加したものをディスプレイに表示する表示制御手段。
【００１３】
本発明の駐車場内誘導方法は次のステップを備えている。
駐車場内を複数の領域に分割した各分割領域に対応する分割画像情報、分割画像のどの部位が空き駐車場所又は出口となっているかを少なくとも示す分割詳細情報、及び各分割画像情報と各分割詳細情報とを統合するのに必要な全体情報を駐車場側誘導装置において生成するステップ、
分割画像情報、分割詳細情報及び全体情報を路側機から自動車側誘導装置へ無線送信させるステップ、
自動車側誘導装置において分割詳細情報及び全体情報に基づいて現在地から空き駐車場所又は出口までの誘導経路を探索するステップ、及び
現在地に対応する分割画像情報から生成した分割画像に、誘導経路探索手段が探索した誘導経路を、付加したものを自動車側誘導装置のディスプレイに表示するステップ。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、自動車に搭載される自動車側誘導装置へ駐車場側誘導装置の路側機から無線で分割画像情報、分割詳細情報及び全体情報を送信し、自動車側誘導装置では、受信した分割詳細情報及び全体情報に基づき所定場所までの誘導経路を探索して、ディスプレイに分割画像と共に誘導経路を表示することができる。
【００１５】
本発明によれば、路側機から自動車側誘導装置へ無線送信する駐車場画像及び詳細情報は、駐車場を適当に分割した各分割領域に対応する分割画像及び分割詳細情報に分割されるので、送信処理を合理化できるとともに、自動車側誘導装置のディスプレイには分割画像情報に基づき適切な範囲の分割画像を表示することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
図１は駐車場１０及び駐車場側誘導装置の概略図である。駐車場１０は、駐車場誘導処理の合理化上、複数個の分割駐車場領域１０ａ〜ｄに分割される。図１では、説明の便宜上、駐車場１０は４個の分割駐車場領域に分割されているが、駐車場１０の広さ及び形状と、適切な駐車場誘導処理とを考慮して、駐車場１０は、任意の個数に分割できる。なお、分割は縦及び横共に等分割でなくてもよい。
【００１７】
図１の駐車場１０は平面的大規模駐車場について駐車場内誘導システムの処理上の分割状態を示しているが、立体駐車場についての場合の駐車場内誘導システムの処理上の領域分割では、例えば、各階に１個の分割駐車場領域を割り当てるように、分割が行われる。
【００１８】
説明の便宜上、入り口１２は分割駐車場領域１０ａにあり、出口１３は分割駐車場領域１０ｄにあると仮定する。入り口１２及び出口１３は、駐車場１０にそれぞれ複数設置することも可能である。入り口１２には、ゲート装置２０が設置され、入場を許容する自動車２５に対してはゲートを開く。出口１３には、ゲート装置２１が設置され、退場を許容する自動車２５に対しては、ゲートを開く。
【００１９】
各連絡部１４は、隣接分割駐車場領域１０ａ〜ｄ間をつなぐ通路部分である。図１では、図示の簡略化上、隣接分割駐車場領域１０ａ〜ｄ間に、連絡部１４は各１個しかないが、後述の図６に示すように、現実の駐車場１０では、複数存在するのが通常である。サーバ２６は、各路側機２４へ有線で接続され、各路側機２４との間でデータを送受自在になっている。
【００２０】
図２は駐車場１０内の所定部分の状況を示している。駐車場１０内には、駐車場所１５と共に、自動車２５が各駐車場所１５へ出入りするための通路１６が設けられている。駐車場所１５は、不使用中である駐車場所（以下、「空き駐車場所」という。）１７と、使用中の駐車場所（以下、「使用中駐車場所」という。）１８とに分けられる。
【００２１】
自動車２５のカーナビゲーション装置は、ＤＳＲＣ通信機を介して路側機２４からプッシュ配信により受信した分割簡易マップ情報及び分割詳細情報及び全体情報に基づいて、ディスプレイに駐車場１０内の地図画像及び空き駐車場所１７や出口１３への誘導経路を表示するようになっている。なお、カーナビゲーション装置は、分割簡易マップ情報及び分割詳細情報を全体情報に基づきつなぎ合わせて、駐車場１０全体の情報を適宜、構築することができるようになっている。
【００２２】
典型的には、分割簡易マップ情報及び分割詳細情報は、それら情報に対応する分割駐車場領域１０ａ〜ｄに係る路側機２４からプッシュ配信により受信し、全体情報は、車載機が入り口１２を通過する際に、入り口１２に対応して設置されている路側機２４からプッシュ配信により受信する。しかしながら、自動車２５は、入り口１２に対応して設置されている路側機２４から、全体情報と共に、全部の分割簡易マップ情報及び分割詳細情報をプッシュ配信により受信するようになっていてもよい。その場合は、入り口１２の路側機２４以外の路側機２４は省略できる。
【００２３】
分割簡易マップ情報とは、図４で後述する分割画像２８ｎ（なお、ｎは任意の分割駐車場領域１０ｎに対応することを意味する。）であり、例えば、分割駐車場領域の現在の状況をデジタルスティルカメラにより撮影して生成したＪＰＥＧ画像である。該デジタルスティルカメラは、所定時間間隔で、各分割駐車場領域１０ａ〜ｄ内の状況を撮影するようになっている。
【００２４】
分割詳細情報とは、分割簡易マップ情報に関連する情報であり、具体的には、（ａ）後述の図５において説明する分割区分図３０ｎ及び升目（又はセル）３１に係る情報、（ｂ）ＤＳＲＣ通信機が各路側機２４から分割簡易マップ情報及び分割詳細情報を受信する升目３１の番号に係る情報、（ｃ）各分割駐車場領域１０ａ〜ｄの実際の寸法と分割画像２８ａ〜ｄの寸法との比として縮尺情報、（ｄ）分割画像２８ａ〜ｄにおける方角に係る情報、及び（ｆ）各升目３１のカテゴリ情報が含まれる。
【００２５】
上述（ａ）の分割区分図３０ｎ及び升目３１に係る分割詳細情報に関して、各升目３１は、それに付与された升目番号により分割区分図３０ｎ上の位置を特定できる。なお、各分割区分図には識別子（区分図の識別子は、分割駐車場領域ａ〜ｄに対応させて、例えばａ〜ｄとそれぞれ呼ぶことにする。）が付与され、識別子と升目番号とにより、各升目は駐車場１０全体の中の位置を特定可能になっている。
【００２６】
上述（ｂ）の車載通信機が路側機２４から分割簡易マップ情報及び分割詳細情報を受信する升目３１の番号に係る分割詳細情報に関して、該升目番号から通信時点での分割区分図３０ｎ上の現在地升目を特定できる。
【００２７】
上述（ｃ）の縮尺情報は、典型的には、全部の分割画像２８ａ〜ｄについて同一であり、分割詳細情報ではなく、全体情報に含めることができる。上述（ｄ）の方角情報は、典型的には、画像の左右上下左右をそれぞれ東西南北とするというようなものである。縮尺及び方角は、ここでは、分割画像２８ｎごとに設定可能にするために、分割詳細情報に含めているが、全分割画像２８ａ〜ｄに共通にすれば、分割詳細情報ではなく、後述の全体情報に含めることができる。
【００２８】
上述（ｆ）の各升目３１のカテゴリ情報に関して、カテゴリとは、各升目３１が、通路１６、空き駐車場所１７、使用中駐車場所１８、及びその他のどれに対応するかを示すものである。空き升目の位置情報は、典型的には、後述するように、全体情報に含めるので、空き駐車場所１７に係るカテゴリ情報は、分割詳細情報から除外することができる。しかしながら、分割詳細情報及び全体情報に重複して含めてもよい。広い駐車場の場合、自動車２５が目的の空き駐車場所１７へ到着するまでに時間がかかり、到着するまでに、空き駐車場所１７が他の自動車２５に駐車されたり、また、使用中駐車場所１８が空き駐車場所１７となることがあり、それに対処して、升目３１についての空き駐車場所１７のカテゴリ情報は、分割詳細情報及び全体情報に重複して含めておくことにすれば、自動車２５は、誘導中の状況の変化に柔軟に対処して、誘導経路を探索、変更することができる。
【００２９】
説明の便宜上、通路１６、空き駐車場所１７及び使用中駐車場所１８に対応している升目をそれぞれ通路升目、空き升目、及び使用中升目と呼ぶことにする。また、入り口１２及び出口１３に対応している升目を入り口升目及び出口升目と呼ぶことにする。通路升目は、さらに、通路１６の分岐点に対応しているか、及び進行可能方向は上下左右のどの升目の方向かに応じたサブカテゴリ情報を付与される。
【００３０】
カテゴリ情報には、リンク情報も追加する。リンク情報とは、各升目に対して縦横に隣接する升目がどれかを示す情報である。なお、各升目には、図４で後述するように、分割区分図３０ｎ上の位置を示す１６進２桁の番号のＩＤが付与されている。したがって、各升目のリンク情報のＩＤを調べることにより、隣接升目が判明する。そして、隣接升目のカテゴリ情報を参照することにより、隣接升目が通路１６及び空き駐車場所１７等のどれになっているかを検知できる。
【００３１】
全体情報に含まれる具体的情報は、（ｈ）駐車場１０の分割数、すなわち分割駐車場領域１０ａ〜ｄの個数、（ｉ）各分割駐車場領域１０ａ〜ｄの連結関係、すなわち駐車場１０における各分割駐車場領域１０ａ〜ｄの配置情報、（ｊ）各連絡部１４について、該連絡部１４がつないでいる各隣接分割駐車場領域側の升目の番号、（ｋ）駐車場１０全体における空き升目の位置情報、及び（ｌ）入り口升目及び出口升目の位置情報を含む。
【００３２】
上述（ｋ）の空き升目の位置情報には、駐車場１０のどの分割駐車場領域であるかの識別子と各分割駐車場領域のどの升目番号であるかの情報が含まれる。上述（ｌ）の入り口升目及び出口升目の位置情報、空き升目情報と同様に、入り口升目及び出口升目についての識別子と升目番号の情報が含まれる。
【００３３】
図３は駐車場１０に適用される駐車場内誘導システム２２による自動車２５の誘導状況を示している。駐車場内誘導システム２２は、複数の路側機２４及び１個のサーバ２６を備える駐車場側誘導装置と共に、自動車２５の自動車側誘導装置を有している。自動車側誘導装置は、例えば、ＤＳＲＣ通信機を装備するカーナビゲーション装置である。
【００３４】
路側機２４と自動車２５のカーナビゲーション装置とは、自動車２５が入り口１２を通過する際に、入り口１２においてＤＳＲＣ２７により相互に通信自在になっている。路側機２４は、入り口１２を通過する自動車に対して全体情報及び分割駐車場領域１０ａに係る分割簡易マップ情報及び分割詳細情報をプッシュ配信する。自動車２５は、また、別の分割駐車場領域１０ｂ〜ｄへ進入しだい、進入先の分割駐車場領域１０ｂ〜ｄについての分割簡易マップ情報及び分割詳細情報を進入先の路側機２４からＤＳＲＣ２７でプッシュ配信で受ける。
【００３５】
自動車２５のカーナビゲーション装置は、入り口１２において情報を受信しだい、その地図データベースに基づくディスプレイへの地図表示から駐車場内誘導システム２２に基づく地図表示へ切り替える。カーナビゲーション装置は、全体情報の中の空き升目情報に基づき現在地から空き升目、すなわち空き駐車場所１７への誘導経路を探索する。空き升目が分割駐車場領域１０ａ内に存在するときは、誘導経路の全経路を探索することができる。空き升目が分割駐車場領域１０ａ内に存在しないときは、空き升目が存在する連絡部１４、又は該連絡部１４との間に介在する連絡部１４までの誘導経路部分のみを探索する。そして、自動車２５が次の分割駐車場領域１０ａ〜ｄへ進入先の分割簡易マップ情報及び分割詳細情報を進入先の路側機２４から受信して、同様な処理を繰り返す（詳細は、図４以降を参照して、後述する。）。
【００３６】
各分割駐車場領域１０ａ〜ｄでは、該分割駐車場領域１０ａ〜ｄに係る地図画像上に重ねて、該分割駐車場領域１０ａ〜ｄにおける誘導経路部分がディスプレイに表示される。自動車２５のドライバは、ディスプレイに表示された分割駐車場領域１０ａ〜ｄ内の地図画像及び誘導経路部分を見て、所定の空き駐車場所空き駐車場所１７へ自動車２５を移動させ、該空き駐車場所空き駐車場所１７に自分の自動車２５を駐車させる。
【００３７】
駐車場１０における自動車２５の駐車位置は、次の退場開始時の現在升目としてカーナビゲーション装置の不揮発性記憶装置に記憶される。ドライバが施設で用を済ませ、駐車場１０から退場する際には、自動車２５のエンジンを始動させ、カーナビゲーション装置を作動させるとともに、駐車場所から出口１３への誘導経路をカーナビゲーション装置のディスプレイに表示することを指示する。
【００３８】
カーナビゲーション装置は、現在升目等に基づき出口１３への誘導経路を探索し、ディスプレイには、現在地の属する分割駐車場領域の駐車場画像に、誘導経路の部分を重ね合わせた画像が表示される。ドライバはディスプレイの誘導経路に基づき、出口１３へ自動車２５を走行させる。
【００３９】
図４は所定の分割駐車場領域１０ｎについての分割画像２８ｎ（ｎはａ〜ｄのどれか任意のものであることを意味する。）を示す。分割画像２８ｎ以外の分割画像も、空き駐車場所１７又は使用中駐車場所１８の位置を除いて分割画像２８ｎと同一である。分割駐車場領域１０ｎにおける駐車場所１５、通路１６、空き駐車場所１７及び使用中駐車場所１８の位置が視覚的に分かるようになっており、例えば、分割駐車場領域１０ｎの１個以上の所定場所に設置されたデジタルスティルカメラから撮影したカメラ画像に基づいて作成されるものである。なお、１個の分割画像ｎについて、複数のデジタルスティルカメラによる撮影画像が使用される場合は、各デジタルスティルカメラが撮影した各撮影画像の合成に基づき１個の分割画像２８ｎが作成される。分割画像２８ｎは最新のものが一定時間間隔で作成される。
【００４０】
分割駐車場領域１０ｎの撮影画像中の通路１６の位置は固定されているので、例えば、各時刻に撮影して作成した分割画像２８ｎから道路部分を除去し、残りの撮影画像部分について、全部の駐車場所１５が空き駐車場所１７となっている基準の駐車場画像に対する背景差分方式で画像処理することにより、各撮影時の各駐車場所１５について空き駐車場所１７及び使用中駐車場所１８のいずれになっているかを検出することができる。図４の分割画像２８ｎは、通路１６、空き駐車場所１７及び使用中駐車場所１８の識別を容易にするために、適当な色分けを施されている。
【００４１】
なお、分割画像２８ｎの縦横の寸法比と、自動車２５のカーナビゲーション装置のディスプレイの縦横の寸法比が一致していない場合に対処するために、カーナビゲーション装置が、駐車場画像２８ｎの縦及び横の縮尺を個々に調整したり、サーバ２６が、カーナビゲーション装置の標準のディスプレイの縦横寸法比に合致するように、分割画像２８ｎの縦及び横の縮尺を個々に調整したものへ変換し、これを自動車２５へ送信したりしてもよい。
【００４２】
図５は分割画像２８ｎと分割区分図３０ｎとの対応関係を示している。該対応関係では、分割区分図３０ｎは、分割画像２８ｎの大きさに合わせて縮尺を調整されている。分割区分図３０ｎは、格子状に配列された複数の等形状及び等寸法の升目３１に仕切られている。分割区分図３０ｎの縦及び横の升目数は、分割駐車場領域１０ｎの大きさに基づき調整される。
【００４３】
前述の分割詳細情報の内、分割画像２８ｎ及び分割区分図３０ｎの各方角情報及び各縮尺情報は、分割画像２８ｎと分割区分図３０ｎとの重ね合わせを的確に行なうために、使用される。なお、分割画像２８ｎ及び分割区分図３０ｎの各方角及び各縮尺が駐車場側誘導装置及び自動車側誘導装置間で予め決められているのであれば、それら情報の送信は不要であることは言うまでもない。
【００４４】
升目３１は、必要以上に小さくなることを回避しつつ、分割駐車場領域１０ｎ内の通路１６及び各駐車場所１５の位置が升目３１を特定することにより的確に判別できる大きさにされる。駐車場所１５は、図５では、横長の長方形となっているので、升目３１の縦寸法は、駐車場所１５の幅以下に対応付けられる。また、升目３１の横寸法は、駐車場画像２８の縦方向へ延びる通路１６の幅と駐車場所１５の奥行きとの内、小さい方の寸法以下に対応付けられる。
【００４５】
区分図３０ｎにおける各升目３１を判別するために、各升目３１には升目番号が付けられ、升目番号は、例えば、区分図３０ｎにおける縦横の配置順に従う１６進２桁の番号とされる。升目番号の具体例は図５に表示されているとおりであり、升目番号の右桁の１６進値は基準升目（図５では、左上隅の升目）からの横方向の順番に対応し、左桁の１６進値は基準升目からの縦方向の順番に対応している。なお、左桁の１６進値が０である升目番号は、該０を省略して、図５には記入されている。
【００４６】
升目３１は、通路１６か、空き駐車場所１７か、使用中駐車場所１８かのカテゴリに分類される。区分図３０ｎの区分線と通路１６、空き駐車場所１７、使用中駐車場所１８の輪郭線とはずれる場合がある。全体が通路１６、空き駐車場所１７及び使用中駐車場所１８のどれか１個に含まれている升目３１のカテゴリは、該升目３１が含まれている通路１６、空き駐車場所１７、又は使用中駐車場所１８に対応付けられたカテゴリとする。通路１６、空き駐車場所１７及び使用中駐車場所１８の複数にまたがっている升目３１のカテゴリは、該升目３１がもっとも広く含まれている通路１６、空き駐車場所１７又は使用中駐車場所１８に対応付けられたカテゴリとする。このように、升目３１の分類は、大雑把であっても、駐車場１０内のドライバには、支障のない精度で、駐車場１０内の誘導経路をカーナビゲーション装置のディスプレイにおいて提示できる。
【００４７】
図６は各分割画像２８ａ〜ｄ及び各分割区分図３０ａ〜ｄを合成して全体の駐車場画像２８及び区分図３０を作成したものである。各分割画像２８ａ〜ｄ及び各分割区分図３０ａ〜ｄは、全体図では、対応する分割駐車場領域に合わせて、例えばａ〜ｄの識別子を付けられる。自動車２５のカーナビゲーション装置は、個々の分割画像２８ａ〜ｄ及び分割区分図３０ａ〜ｄを全体情報及び識別子に基づき、連結して、適宜、全体の駐車場画像２８及び区分図３０を構築できるようになっている。
【００４８】
前述したように、全体情報には、駐車場１０の分割数、各分割駐車場領域１０ａ〜ｄの配置関係、及び連絡部１４がつなぐ隣接分割駐車場領域１０ａ〜ｄにおける升目番号が含まれる。図６の場合について、各分割駐車場領域１０ａ〜ｄの配置関係に係る全体情報は次のとおりである。なお、分割数＝４である。また、上及び下とは、立体駐車場の場合に、定義されるものであり、上とは、上階の分割駐車場領域を意味し、下とは、下階の分割駐車場領域を意味する。前、後、左及び右とは図６の図面上の上、下、左及び右を意味する。分割駐車場領域に付けられているａ〜ｄはそれぞれ分割駐車場領域１０ａ〜１０ｄに対応させた識別子である。
【００４９】
分割駐車場領域ａ・・・上：無し、下：無し、前：無し、後：分割駐車場領域ｃ、左：無し、右：分割駐車場領域ｂ。
分割駐車場領域ｂ・・・上：無し、下：無し、前：無し、後：分割駐車場領域ｄ、左：分割駐車場領域ａ、右：無し。
分割駐車場領域ｃ・・・上：無し、下：無し、前：分割駐車場領域ａ、後：無し、左：無し、右：分割駐車場領域ｄ。
分割駐車場領域ｄ・・・上：無し、下：無し、前：分割駐車場領域ｂ、後：無し、左：分割駐車場領域ｃ、右：無し。
【００５０】
図６の例について、各連絡部１４がつなぐ隣接分割駐車場領域１０ａ〜ｄにおける升目番号に係る全体情報は次のとおりである。
・分割駐車場領域ａ−ｂ間・・・『Ｆ０』−『０』
・分割駐車場領域ａ−ｃ間・・・『Ｆ』−『０』、『３Ｆ』−『３０』、『８Ｆ』−『８０』、『ＤＦ』−『Ｄ０』
・分割駐車場領域ｂ−ｄ間・・・『２Ｆ』−『２０』、『７Ｆ』−『７０』、『ＣＦ』−『Ｃ０』、『ＤＦ』−『Ｄ０』
・分割駐車場領域ｃ−ｄ間・・・『ＦＦ』−『Ｆ』
【００５１】
図７は分割駐車場領域１０ｎにおける所定の空き駐車場所１７への誘導経路の探索の仕方についての説明図である。図７は図５に所定のマークを付加したものである。なお、各升目３１を特定するために、升目３１に升目番号を升目の後ろに付けて表す。升目”３Ｆ”は、自動車２５が該分割駐車場領域１０ｎの隣接の分割駐車場領域から分割駐車場領域１０ｎへの進入連絡部１４としての升目（以下、適宜、「進入升目」という。）である。また、升目”ＥＦ”は、自動車２５が該分割駐車場領域１０ｎから該分割駐車場領域１０ｎの隣接の分割駐車場領域への退出連絡部１４としての升目（以下、適宜「退出升目」という。）である。分割駐車場領域１０ｎが分割駐車場領域１０ｄである場合には、退出升目は出口升目となる。
【００５２】
自動車２５は、入り口１２から駐車場１０へ入場する際、入り口１２に対応する路側機２４から分割駐車場領域１０ａに係る簡易マップ情報及び詳細情報の他に、全体情報をＤＳＲＣ通信機に受信する。全体情報には空き升目の位置情報が含まれており、カーナビゲーション装置は、全体情報から空き駐車場所１７がどの分割駐車場領域１０ａ〜ｄのどの升目となっているかを検出することができる。
【００５３】
空き駐車場所１７が分割駐車場領域１０ａにある場合は、図７の分割駐車場領域１０ｎは分割駐車場領域１０ａとなる。また、図７の進入升目は入り口升目となる。
【００５４】
空き駐車場所１７が分割駐車場領域１０ａにない場合は、さらに、２つの場合に、分けられる。第１の場合は、分割駐車場領域１０ａに隣接する分割駐車場領域に空き駐車場所１７がある場合である。第２の場合には、空き駐車場所１７が、分割駐車場領域１０ａの隣接分割駐車場領域にはなく、さらに、先の分割駐車場領域にある場合である。
【００５５】
第１の場合では、図７で後述する探索方法において、誘導経路の目的升目を退出升目へ変更する。なお、退出升目が複数ある場合には、所定の基準（例：空き駐車場所１７への最短経路となる退出升目、及び任意等）で１個を退出升目として選択して、誘導経路を探索することになる。
【００５６】
第２の場合では、分割駐車場領域１０ａ（以下、「出発分割駐車場領域」という。）と空き駐車場所１７がある分割駐車場領域（以下、「目的分割駐車場領域」という。）との間に介在する分割駐車場領域（以下、「介在分割駐車場領域」という。）を割り出す。そして、各介在分割駐車場領域では、図７で後述する探索方法において、誘導経路の出発升目及び目的升目をそれぞれ進入升目及び退出升目へ変更する。また、目的分割駐車場領域では、図７で後述する探索方法において、誘導経路の出発升目及び目的升目をそれぞれ進入升目及び空き升目へ変更する。なお、介在分割駐車場領域において、退出升目が複数存在する場合には、所定の基準（例：空き駐車場所１７への最短経路となる退出升目、及び任意等）で１個を退出升目として選択して、誘導経路を探索することになる。
【００５７】
図７で後述する探索方式では、自動車２５のＤＳＲＣ通信機が、分割簡易マップ情報及び分割詳細情報を、各分割駐車場領域への進入ごとに路側機２４から個々に受信する場合のものである。各分割簡易マップ情報及び各分割詳細情報を、対応の路側機２４から受信するようにした場合、自動車側誘導処理装置は、通信負荷が軽減されるとともに、自動車２５が進入しない分割駐車場領域に係る分割簡易マップ情報及び分割詳細情報の受信を省略でき、誘導経路探索時の処理を合理化できる。
【００５８】
しかし、自動車２５のＤＳＲＣ通信機が、入り口１２に対応する路側機２４から、全体情報と共に、駐車場１０の全部の分割簡易マップ情報及び分割詳細情報を受信するならば、全体情報に基づき図６の全体駐車場画像２８及び全体区分図３０を構築し、構築したものについて、図７の探索方式を適用して、入り口升目から空き升目までの誘導経路を一気に探索できる。ただし、カーナビゲーション装置のディスプレイに表示する画像は、現在地升目の属する分割駐車場領域に対応する分割画像と、それに重ね合わせた誘導経路３４の部分とする。
【００５９】
図７における誘導経路の探索方法について説明する。自動車２５が分割駐車場領域１０ｎの連絡部１４としての升目”３Ｆ”へ進入した時、自動車２５の自動車側誘導装置は、該升目”３Ｆ”において路側機２４から分割駐車場領域１０ｎに係る分割簡易マップ情報及び分割詳細情報を受信する。
【００６０】
現在地マーク３３は、分割区分図３０ｎにおける自動車２５の現在地を示し、進行方向マーク３５は、一方通行の通路１６においてその進行方向マークを示している。現在地マーク３３には、その向きにより自動車２５の走行方向も示している。分割駐車場領域１０ｎへ進入後の駐車場１０内における自動車２５の移動に伴い、現在地も変化するが、該現在地は、ＧＰＳ情報から検出してもよいし、升目”３Ｆ”からの自動車２５の移動を、ジャイロメータや速度計を使用して追跡することによっても検出できる。
【００６１】
分割区分図３０ｎにおいて、通路１６の分岐升目３１は、升目”１”，”Ｅ”，”３１”，”３Ｅ”，”７１”，”７Ｅ”，”Ｃ１”，”ＣＥ”，”Ｆ１”，”ＦＥ”となっている。また、升目”ＥＦ”は分割駐車場領域１０ｎから退出する連絡部１４に対応する升目３１としている。自動車２５を分割駐車場領域１０ｎ内の所定の空き駐車場所１７へ案内する誘導経路３４の探索方式及び誘導形式の具体的手順は次のとおりである。
【００６２】
Ｓ（ステップ）４０：現在地升目”３Ｆ”から移動可能な各分岐升目”Ｅ”、”３Ｅ”、”７Ｅ”、”ＣＥ”、”ＦＥ”までの経路（経路は通路升目のみから構成される。）の升目数を算出する。なお、移動可能な分岐升目とは、通路升目の進行可能方向を考慮した意味である。すなわち、通路１６の一方通行部分では、逆方向の進行は禁止されているので、分岐升目の内、進行可能方向へ先にある分岐升目のみが移動可能な分岐升目となる。
【００６３】
現在地升目”３Ｆ”から移動可能な各分岐升目”Ｅ”、”３Ｅ”、”７Ｅ”、”ＣＥ”、”ＦＥ”までの経路の升目数は次のようになる。
【００６４】
”３Ｆ”―”Ｅ”の升目数：”２Ｆ”→”１Ｆ”→”Ｆ”→”Ｅ”の４マス
”３Ｆ”―”３Ｅ”の升目数：”３Ｅ”の１マス
”３Ｆ”―”７Ｅ”の升目数：”４Ｆ”→”５Ｆ”→”６Ｆ”→”７Ｆ”→”７Ｅ”の５マス
”３Ｆ”―”ＣＥ”の升目数：”４Ｆ”→”５Ｆ”→”６Ｆ”→”７Ｆ”→”８Ｆ”→”９Ｆ”→”ＡＦ”→”ＢＦ”→”ＣＦ”→”ＣＥ”の１０マス
”３Ｆ”―”ＦＥ”の升目数：”４Ｆ”→”５Ｆ”→”６Ｆ”→”７Ｆ”→”８Ｆ”→”９Ｆ”→”ＡＦ”→”ＢＦ”→”ＣＦ”→”ＤＦ”→”ＥＦ”→”ＦＦ”→”ＦＥ”の１３マス
【００６５】
Ｓ４１：Ｓ４０で経路升目数を算出した各分岐升目に対して、次に移動可能な分岐升目までの間に空き駐車場所１７があるかどうかを判定する。次の移動可能な分岐升目までの間に空き升目（空き駐車場所１７）があるかどうかを判定するために、カテゴリ情報の中の前述のリンク情報を利用する。すなわち、リンク情報に基づき、各升目３１に対して縦横に隣接する最大４個の升目が判明し、それら隣接升目のカテゴリ情報に基づき、該隣接升目が、通路升目か、通路升目の内の分岐点升目か、又は空き升目かを検出することができる。
【００６６】
リンク情報に基づくＳ４１の処理を具体的に説明すると、升目”３Ｆ”のリンク情報には隣の升目のＩＤ”２Ｆ”，”３Ｅ”，”４Ｆ”が記載されている。リンク情報は全升目に付与されているため、任意の１個の升目から辿ることにより全体の升目の配置状態を把握できる。次に必要升目数の判別だが、例えば”３Ｆ”→”７Ｅ”の移動における経路升目数を計算する場合は、”３Ｆ”から移動可能な”２Ｆ”，”３Ｅ”，”４Ｆ”がそれぞれ通路升目か使用中升目（使用中駐車場所１８）かを判断する。使用中升目ならそれより先の移動計算を終了する。通路升目であれば、そのまま移動計算を続ける。”４Ｆ”に移動した場合は、”３Ｆ”，”４Ｅ”，”５Ｆ”が隣り合う。”３Ｆ”は通過済みであるので、”４Ｆ”の次の移動先升目から外す。”４Ｅ”，”５Ｆ”から同様に隣接升目へ伸ばしていった結果、”７Ｅ”に辿り着く。”７Ｅ”に辿り着くのに最も少ない升目数を必要升目数と判別する。
【００６７】
空き駐車場所１７がある場合は、該空き駐車場所１７までの経路升目数を算出し、Ｓ４０の結果に加算して、記憶する。加算値は駐車場１０における出発地の升目”３Ｆ”から該空き駐車場所１７までの合計升目数となる。空き駐車場所１７がない場合は、次の移動可能な分岐点升目までの経路升目数を算出する。
【００６８】
例えば、分岐升目”Ｅ”及び”ＣＥ”の場合のＳ４１の処理は次のようになる。最初に、分岐升目”Ｅ”の場合は、空き駐車場所１７は無し→移動可能な次の分岐升目は”１”→分岐升目”１”までの経路升目数は１３→現在升目からの合計升目数は１３＋４＝１７。分岐升目”ＣＥ”の場合では、空き駐車場所１７として”Ｄ８”が有る→Ｄ８までの経路升目数７→現在升目からの合計升目数は１０＋７＝１７。
【００６９】
Ｓ４１は、空き升目に到達するか、又は次に移動可能な分岐升目がなくなるかするまで、繰り返す。
【００７０】
Ｓ４２：同一の空き升目３１に到達する到達経路の内、合計升目数の最小の到達経路を誘導経路３４として選択する。空き駐車場所１７が１個しかない場合には、合計升目数の最小の到達経路を誘導経路３４として単純に選択できる。空き駐車場所１７が複数あるときは、任意の１個のみを空き駐車場所１７とする以外に、ドライバに駐車場所のカテゴリ選択を行わせて、選択されたカテゴリの空き駐車場所１７を空き駐車場所１７として決定してもよい。駐車場のカテゴリには、例えば、店舗の出入り口に近いとか、コーナ部の駐車場所となっているかとか、種々設定可能である。決定した空き駐車場所１７に対応付けられる空き駐車場所以外の空き駐車場所１７は、使用中駐車場所１８と見なして、決定した空き駐車場所１７のみへの誘導経路３４を探索する。
【００７１】
Ｓ４３：誘導経路３４については、その探索中、現在地升目から該空き升目までに辿った通路升目の通過履歴情報を記録している。したがって、記録情報に基づき、分割画像２８ｎ上に誘導経路３４を重ねた画像をカーナビゲーション装置のディスプレイに表示する。
【００７２】
Ｓ４４：自動車２５が升目”３Ｆ”から移動するのに伴う現在地を駐車場画像２８上に反映させるために、現在地升目の変化を、ＧＰＳ情報を利用して、又はＧＰＳ情報を利用できない場合には、ジャイロ計や速度計の情報を利用して、検出し、現在地マーク３３の表示位置を現在地升目の位置に更新していく。
【００７３】
目的の空き駐車場所１７に自動車２５が到着しだい、経路案内は終了する。なお、自動車２５のカーナビゲーション装置のディスプレイに表示されるものは、典型的には、図７の内、分割画像２８ｎと誘導経路３４のみである。分割区分図３０ｎ、升目３１及び升目番号はディスプレイには表示されない。しかし、分割区分図３０ｎ、升目３１及び／又は升目番号をディスプレイに適宜表示してもよい。
【００７４】
ここで、説明の便宜上、図７のように、現在地升目から空き駐車場所１７への誘導経路３４を探索、表示する方式を「入場時探索方式」と呼ぶことにし、また、駐車場１０からの退場時に駐車場１０内の所定の駐車場所から出口１３への誘導経路３４を探索、表示する方式を「退場時探索方式」と呼ぶことにする。
【００７５】
図８は退場時探索方式における誘導経路３４の探索説明図である。現在地升目としての駐車場所に対応する升目は”２６”と仮定する。退出升目（出口升目又は隣接する分割駐車場領域へ移動する際に最後に通る升目）は”ＥＦ”と仮定する。
【００７６】
出口１３が分割駐車場領域１０ｎにある場合は、該分割駐車場領域１０ｎは分割駐車場領域１０ｄとなり、図８で後述する探索方法において、誘導経路の目的升目を出口升目へ変更して、誘導経路を探索する。
【００７７】
出口１３が分割駐車場領域１０ｎにない場合は、さらに、２つの場合に、分けられる。第１の場合は、分割駐車場領域１０ｎに隣接する分割駐車場領域に出口１３がある場合である。第２の場合には、出口１３が、分割駐車場領域１０ｎの隣接分割駐車場領域にはなく、さらに、先の分割駐車場領域にある場合である。
【００７８】
第１の場合では、図８で後述する探索方法において、誘導経路の目的升目を退出升目へ変更する。なお、退出升目が複数ある場合には、所定の基準（例：出口１３への最短経路となる退出升目、及び任意等）で１個を退出升目として選択して、誘導経路を探索することになる。
【００７９】
第２の場合では、出発分割駐車場領域と出口１３がある目的分割駐車場領域との間の介在分割駐車場領域を割り出す。そして、各介在分割駐車場領域では、図８で後述する探索方法において、誘導経路の出発升目及び目的升目をそれぞれ進入升目及び退出升目へ変更する。また、目的分割駐車場領域（出口のある分割駐車場領域）では、図８で後述する探索方法において、誘導経路の出発升目及び目的升目をそれぞれ進入升目及び出口升目へ変更する。なお、介在分割駐車場領域において、退出升目が複数存在する場合には、所定の基準（例：出口１３への最短経路となる退出升目、及び任意等）で１個を退出升目して選択して、誘導経路を探索することになる。
【００８０】
図８の探索方式は、自動車２５のＤＳＲＣ通信機が、分割簡易マップ情報及び分割詳細情報を、各分割駐車場領域への進入ごとに路側機２４から個々に受信する場合のものである。しかし、自動車２５のＤＳＲＣ通信機が、入り口１２に対応する路側機２４から、全体情報と共に、駐車場１０の全部の分割簡易マップ情報及び分割詳細情報を受信するならば、全体情報に基づき図６の全体駐車場画像２８及び全体区分図３０を構築し、構築したものについて、図８の探索方式を適用して、駐車場所升目から出口升目までの誘導経路を一気に探索できる。ただし、カーナビゲーション装置のディスプレイに表示する画像は、現在地升目の属する分割駐車場領域に対応する分割画像と、それに重ね合わせた誘導経路３４の部分とする。
【００８１】
図８に係る退場時探索方式は、入場時探索方式の誘導経路３４の出発升目及び目的升目をそれぞれ駐車場所升目及び退出升目へ変更しただけであり、その他の探索処理内容は同一である。
【００８２】
自動車２５は、入り口１２において全体情報を受信するとともに、分割駐車場領域１０ｎに進入する際には、分割駐車場領域１０ｎに係る分割簡易マップ情報及び分割詳細マップ情報を受信しているので、退場開始時の現在地升目及び出口升目の位置情報を入手済みとなっている。
【００８３】
退場時探索方式では、出発升目として、進入升目”３Ｆ”に代えて、駐車場所升目”２６”を設定する。また、入場時探索方式において空き駐車場所１７が１個しかなかった場合の空き駐車場所１７に対応する升目に代えて、退出升目”ＥＦ”を設定する。そして、入場時探索方式と同様に、升目”２６”から”ＥＦ”までの誘導経路３４を探索する。退場時探索方式の具体的な手順は次のとおりである。
【００８４】
Ｓ５０（入場時探索方式のＳ４０に対応する。）：現在升目”２６”から移動可能な分岐升目までの経路の升目数を算出する。なお、移動可能な分岐升目は”升目３１”となり、経路は”３６”→”３５”→”３４”→”３３”→”３２”→”３１”となり、升目数は６となる。
【００８５】
Ｓ５１（入場時探索方式のＳ４１に対応する。）：Ｓ５０で経路升目数を算出した各分岐升目に対して、次に移動可能な分岐升目までの間に出口１３があるかどうかを判定する。Ｓ５１においても、Ｓ４１の場合と同様に、リンク情報を利用する。すなわち、リンク情報に基づき、各升目３１に対して縦横に隣接する最大４個の升目が判明し、それら隣接升目のカテゴリ情報に基づき、該隣接升目が、通路升目か、通路升目の内の分岐点升目か、又は出口升目かを検出することになる。
【００８６】
出口１３がある場合は、該出口１３までの経路升目数を算出し、Ｓ５０の結果に加算して、記憶する。加算値は駐車升目”２６”から該出口１３までの合計升目数となる。出口１３がない場合は、次の移動可能な分岐点升目までの経路升目数を算出する。
【００８７】
例えば、分岐升目”７１”の場合のＳ５１の処理は次のようになる。出口１３は無し→移動可能な次の分岐升目は”７１”→分岐升目”７１”までの経路升目数は４→現在升目からの合計升目数は６＋４＝１０。
【００８８】
Ｓ５１は、退出升目”ＥＦ”に到達するか、又は次に移動可能な分岐升目がなくなるかするまで、繰り返す。
【００８９】
Ｓ５２（入場時探索方式のＳ４２に対応する。）：退出升目”ＥＦ”に到達する到達経路の内、合計升目数の最小の到達経路を誘導経路３４として選択する。図８の例では、誘導経路３４は、”３６”→・・・→”３１”→・・・→”７１”→・・・→”７Ｅ”→・・・→”ＣＥ”→・・・→”ＥＥ”となる。
【００９０】
Ｓ５３（入場時探索方式のＳ４３に対応する。）：誘導経路３４については、その探索中、出発升目から退出升目までに辿った通路升目の通過履歴情報を記録している。したがって、記録情報に基づき、駐車場画像２８ｎｄ上に誘導経路３４を重ねた画像をカーナビゲーション装置のディスプレイに表示する。
【００９１】
Ｓ５４（入場時探索方式のＳ４４に対応する。）：自動車２５が升目”２６”から移動するのに伴う現在地を分割画像２８ｎ上に反映させるために、現在地升目の変化を、ＧＰＳ情報を利用して、又はＧＰＳ情報を利用できない場合には、ジャイロ計や速度計の情報を利用して、検出し、現在地マーク３３の表示位置を現在地升目の位置に更新していく。
【００９２】
退出升目に自動車２５が到着しだい、経路案内は終了する。なお、自動車２５のカーナビゲーション装置のディスプレイに表示されるものは、典型的には、図８の内、駐車場画像２８と誘導経路３４のみである。分割区分図３０ｎ、升目３１及び升目番号はディスプレイには表示されない。しかし、分割区分図３０ｎ、升目３１及び／又は升目番号をディスプレイに適宜表示してもよい。
【００９３】
図９は駐車場内誘導システム１００の構成図である。駐車場内誘導システム１００は、駐車場に設置される駐車場側誘導装置１１０、及び自動車に搭載される自動車側誘導装置１４０を備えている。駐車場側誘導装置１１０は、駐車場内の少なくとも１個の所定箇所に設置される路側機１２０を有している。各路側機１２０は、設置箇所に対応する通信地点に存在する自動車側誘導装置１４０へ情報を無線通信１６０により送信自在になっている。
【００９４】
なお、路側機１２０−自動車側誘導装置１４０間の無線通信１６０は、典型的には、ＤＳＲＣ等による双方向通信であるが、路側機１２０から自動車側誘導装置１４０への一方向通信であってもよいとする。前述の駐車場内誘導システム２２（図３）は駐車場内誘導システム１００の具体例である。ＤＳＲＣでは、通信距離が短いので、自動車側誘導装置１４０は、それが搭載されている自動車が路側機１２０に十分に接近している場所を通過している期間のみ、路側機１２０が情報受信可能になるとともに、情報受信場所を非常に狭い限定された部位に設定することができる。
【００９５】
なお、駐車場へ入場する自動車が路側機１２０から情報を受信する場所は、典型的には、駐車場の入り口や各分割駐車場領域の進入地点（例：図１の連絡部１４）であるが、これに限定されない。入り口や進入地点から各分割駐車場領域内へ少し入った地点や、入り口や進入地点から最初の分岐場所へ向かう通路上の地点であってもよい。
【００９６】
図１０は駐車場側誘導装置１１０のブロック図である。駐車場側誘導装置１１０は、路側機１２０の他に、分割画像生成手段１１１、分割詳細情報生成手段１１２、全体情報生成手段１１３、及び送信制御手段１１４を備えている。
【００９７】
分割画像生成手段１１１は、駐車場内を複数の領域に分割した各分割領域に対応する分割画像（例：図４の分割画像２８ｎ）情報を生成する。分割詳細情報生成手段１１２は、分割画像のどの部位が空き駐車場所又は出口となっているかを少なくとも示す分割詳細情報を生成する。全体情報生成手段１１３は、各分割画像情報及び各分割詳細情報を統合するのに必要な全体情報を生成する。
【００９８】
送信制御手段１１４は、分割画像情報、分割詳細情報及び全体情報を路側機１２０から送信させる。これにより、自動車側誘導装置１４０では、空き駐車場所又は出口までの誘導経路の探索、及び該誘導経路の対応分割画像への重ね表示が可能になる。
【００９９】
分割画像情報に係る分割画像は、典型的には、駐車場の各分割領域を図形で簡単に表示した簡易図形であるが、他として、駐車場内をデジタルカメラで撮影した画像であってもよいとする。
【０１００】
好ましくは、分割詳細情報は、分割画像のどの部位が通路となっているかを示す情報、分割画像のどの部位が自動車において路側機１２０からの情報受信場所となっているかを示す情報、通路の分岐点位置情報、通路における自動車の許容進行方向情報、分割画像の方角情報、及び／又は分割画像の縮尺情報とを含む。
【０１０１】
図１１は自動車側誘導装置１４０のブロック図である。自動車側誘導装置１４０は、情報受信手段１４１、誘導経路探索手段１４３、及び表示制御手段１４４を備えている。
【０１０２】
情報受信手段１４１は、路側機１２０から、分割画像情報、分割詳細情報及び全体情報を、無線で受信する。誘導経路探索手段１４３は、分割詳細情報及び全体情報に基づいて現在地から空き駐車場所又は出口までの誘導経路（例：図７の誘導経路３４）を探索する。
【０１０３】
表示制御手段１４４は、現在地に対応する分割画像情報から生成した分割画像に、誘導経路探索手段１４３が探索した誘導経路を、付加したものをディスプレイ１４８に表示する。
【０１０４】
誘導経路探索手段１４３が誘導経路の探索を実施する時の現在地は、典型的には、入場時では、入り口に対応する情報受信場所、また、退場時では、発進時の駐車場所であるが、これに限定されない。ドライバは、自動車を入り口や発進時の駐車場所から少し先まで行った地点から自動車側誘導装置１４０に経路探索を指示する場合があるからである。現在地が分割画像のどの部位かは、情報受信場所とＧＰＳ情報又は移動軌跡記録に基づき検出可能である。情報受信場所からの現在地の移動軌跡は、ジャイロ計や速度計を用いて適宜測定可能である。
【０１０５】
一般的なカーナビゲーション装置は、駐車場が地域図のどこに位置するかについての情報はデータベースに蓄積しているものの、駐車場において各自動車に割り当てられている各駐車場所の位置に係る情報は蓄積しておらず、各駐車場所の位置を示した駐車場内の地図を表示できないし、さらに、今、どの駐車場所が空きとなっているのかも、表示することができない。駐車場内誘導システム１００では、路側機１２０から自動車側誘導装置１４０へ分割画像情報の送信により、自動車側誘導装置１４０のディスプレイ１４８に、駐車場内部の地図として利用可能な分割画像を適切に表示することができるとともに、空き駐車場所や出口への誘導経路を分割画像上に表示する。
【０１０６】
自動車側誘導装置１４０は、空き駐車場や出口に係る詳細情報以外のその他の分割詳細情報を情報受信手段１４１において受信できる。これにより、誘導経路探索手段１４３は、さらに、空き駐車場や出口以外を目的地とする駐車場内誘導経路を探索したり、より適切な誘導経路を探索したり、より合理的かつ能率的に誘導経路を探索したりすることができる。
【０１０７】
典型的には、表示制御手段１４４は、現在地が属する分割領域が変化すると、変化後の分割領域に対応する分割画像へディスプレイ１４８の画面を切り替える。
【０１０８】
好ましくは、各情報受信場所は、自動車が各分割駐車場領域へ進入する進入口を含む範囲となっている。これに対して、情報受信手段１４１は、各情報受信場所において、それが属する分割領域に対応する分割画像及び分割詳細情報を受信するようになっている。典型的には、情報受信手段１４１は、駐車場の入り口を含む範囲の情報受信場所（すなわち入場時の最初の情報受信場所）において、全体情報を受信する。
【０１０９】
好ましくは、分割画像を格子配列の升目に区分して、分割画像の各部位を升目で対応付ける（例：図５）。この場合には、誘導経路探索手段１４３は、現在地部位から連続した通路部位を辿って空き駐車場所部位又は出口部位まで到達し得た部位経路を誘導経路とするものである。
【０１１０】
典型的には、各升目は等形状かつ等寸法とされる。空き駐車場所部位又は出口部位への誘導経路が複数見つかった場合、誘導経路探索手段１４２は、各誘導経路の通路部位の個数から各誘導経路の長さを判別し、長さが最小となっている誘導経路を最終結果の誘導経路（今回、ドライバに提示する誘導経路）にする。
【０１１１】
好ましくは、誘導経路探索手段１４３は、空き升目が複数ある場合はカテゴリ情報に基づき選択された空き升目への誘導経路を探索する。これにより、ドライバは、複数の空き駐車場所の中から自分のお気に入りの空き駐車場所へ誘導される。
【０１１２】
分割詳細情報には、各空き駐車場所のカテゴリ情報を含むことができる。空き駐車場所のカテゴリには、例えば、各空き駐車場所が所定施設の出入り口に近いか、コーナ部にあるか、軽自動車用か、及び／又は福祉自動車用かのカテゴリが含まれる。この場合、誘導経路探索手段１４３は、空き駐車場所が複数ある場合は、カテゴリ情報に基づき選択された空き駐車場所への誘導経路を探索することができる。これにより、ドライバは、複数の空き駐車場所の中から自分のお気に入りの空き駐車場所へ誘導される。
【０１１３】
図１２は駐車場内誘導方法１７０のフローチャートである。Ｓ１７１では、駐車場内を複数の領域に分割した各分割領域に対応する分割画像情報、分割画像のどの部位が空き駐車場所又は出口となっているかを少なくとも示す分割詳細情報、及び各分割画像情報と各分割詳細情報とを統合するのに必要な全体情報を駐車場側誘導装置１１０において生成する。
【０１１４】
Ｓ１７２では、分割画像情報、分割詳細情報及び全体情報を路側機１２０から自動車側誘導装置１４０へ無線送信させる。
【０１１５】
Ｓ１７３では、自動車側誘導装置１４０において分割詳細情報及び全体情報に基づいて現在地から空き駐車場所又は出口までの誘導経路を探索する。
【０１１６】
Ｓ１７５では、現在地に対応する分割画像情報から生成した分割画像に、誘導経路探索手段１４３が探索した誘導経路を、付加したものを自動車側誘導装置１４０のディスプレイ１４８に表示する。
【０１１７】
駐車場内誘導方法１７０において、駐車場内誘導システム１００と同様な具体化が可能である。例えば、分割詳細情報は、空き駐車場所や出口に係るもの以外の前述した各種の分割詳細情報を含ませることができる。さらに、分割詳細情報には、前述したカテゴリ情報も含ませることができる。
【０１１８】
Ｓ１７４における誘導経路の探索では、現在地部位から連続した通路部位を辿って目的部位まで到達し得た部位経路を誘導経路とすることかできる。
【０１１９】
好ましくは、Ｓ１７４では、空き部位が複数ある場合はカテゴリ情報に基づき選択された空き部位への誘導経路を探索する。出口も複数存在する場合には、出口部位についてカテゴリ情報（例：高速道路に近い出口、南側の出口）を定義して、ドライバが希望する出口への誘導経路を探索してもよい。
【０１２０】
本発明を各種実施例について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で、各種実施例における各構成要素を変形して具体化できる。また、発明の要旨を逸脱しない範囲で、複数の構成要素を便宜、組み合わせて、追加したり、いくつかの構成要素を削除したりして、種々の発明を形成することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１２１】
【図１】駐車場及び駐車場側誘導装置の概略図である。
【図２】駐車場内の所定部分の状況を示す図である。
【図３】駐車場に適用される駐車場内誘導システムによる自動車の誘導状況を示す図である。
【図４】所定の分割駐車場領域についての分割画像を示す図である。
【図５】分割画像と分割区分図との対応関係を示す図である。
【０１２２】
【図６】各分割画像及び各分割区分図を合成して全体の駐車場画像及び区分図を作成したものを示す図である。
【図７】分割駐車場領域における所定の空き駐車場所への誘導経路の探索の仕方についての説明図である。
【図８】退場時探索方式における誘導経路の探索説明図である。
【図９】駐車場内誘導システムの構成図である。
【図１０】駐車場側誘導装置のブロック図である。
【図１１】自動車側誘導装置のブロック図である。
【図１２】駐車場内誘導方法のフローチャートである。
【符号の説明】
【０１２３】
１００：駐車場内誘導システム、１１０：駐車場側誘導装置、１１１：分割画像生成手段、１１２：分割詳細情報生成手段、１１３：全体情報生成手段、１１４：送信制御手段、１２０：路側機、１４０：自動車側誘導装置、１４１：情報受信手段、１４３：誘導経路探索手段、１４４：表示制御手段、１４８ディスプレイ、１６０：無線通信、１７０：駐車場内誘導方法。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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