(57)【要約】【課題】  ステッピングモータのイニシャライズ頻度を減じつつ、回転子の位置ずれが生じないように適切なイニシャライズ処理を実行するステッピングモータ制御システムを提供する。【解決手段】  ステッピングモータ３０の駆動電圧異常を検出する駆動電圧異常検出手段と、ステッピングモータ３０の回転子が回転駆動中であるかどうかを判定する回転判定手段と、回転子が回転駆動中であって、かつ前記駆動電圧異常が検出された場合に、回転子を原点位置復帰させ、かつ駆動パルスカウンタをリセットするイニシャライズ処理を行なうイニシャライズ制御手段と、を備えたことを特徴とする。【選択図】  図１
2007135262.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステッピングモータの回転子の原点位置復帰に伴いリセットされ、前記ステッピングモータに入力された駆動パルス信号を前記回転子の回転方向に応じて加算方向または減算方向に計数し、該計数値を前記回転子の現在角度位置として出力する駆動パルスカウンタと、
前記回転子の目標角度位置を取得し、該目標角度位置と前記駆動パルスカウンタが示す前記現在角度位置との差が縮小するよう、前記駆動パルス信号の出力により前記回転子を正逆いずれかの向きに回転駆動する駆動制御部と、
前記ステッピングモータの駆動電圧異常を検出する駆動電圧異常検出手段と、
前記回転子が回転駆動中であるか否かを判定する回転判定手段と、
前記回転子が回転駆動中であって前記駆動電圧異常が検出された場合に、前記回転子を原点位置復帰させるとともに前記駆動パルスカウンタをリセットするイニシャライズ処理を行なうイニシャライズ制御手段と、
を備えたことを特徴とするステッピングモータ制御システム。
【請求項２】
前記回転判定手段は、前記回転子の前記目標角度位置が取得されてから予め定められた時間が経過した後に、前記駆動パルスカウンタが示す前記回転子の角度位置を前記現在角度位置とし、該現在角度位置と前記目標角度位置との差を確認して、差が一定レベル以上確認された場合に前記回転子が前記回転駆動中であると判定する請求項１記載のステッピングモータ制御システム。
【請求項３】
前記回転判定手段は、前記現在角度位置を記憶する現在角度位置記憶手段を備え、前記駆動制御部が前記目標角度位置を取得した後、前記駆動パルスカウンタが示す角度位置を所定の時間間隔にて複数回サンプリングして、それらサンプリングされた角度位置に予め定められたレベル以上の変化が生じている場合に前記回転子が前記回転駆動中であると判定するものである請求項１又は請求項２記載のステッピングモータ制御システム。
【請求項４】
前記駆動制御部を備える駆動制御装置と、該駆動制御装置に対して前記回転子の前記目標角度位置を指示するとともに前記イニシャライズ制御手段として機能する制御司令装置と、を備える請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載のステッピングモータ制御システム。
【請求項５】
前記駆動制御装置には第一の駆動電圧異常検出手段が設けられ、
前記制御司令装置には第二の駆動電圧異常検出手段が設けられ、
前記回転判定手段は、前記第一の駆動電圧異常検出手段と前記第二の駆動電圧異常検出手段とが検出する前記駆動電圧異常に基づいて、前記回転子が回転駆動中であるか否かを判定する請求項４記載のステッピングモータ制御システム。
【請求項６】
前記回転判定手段は、前記第一の駆動電圧異常検出手段と前記第二の駆動電圧異常検出手段との双方が前記駆動電圧異常を検出した場合に、前記回転子が回転駆動中であるか否かを判定する請求項５記載のステッピングモータ制御システム。
【請求項７】
前記ステッピングモータの駆動電圧は該制御司令装置を経由して前記駆動制御装置に供給されるように設けられ、前記制御司令装置には、前記駆動電圧異常が検出された場合に、前記駆動制御装置への前記駆動電圧の供給を遮断する電源スイッチが設けられている請求項４ないし請求項６のいずれか１項に記載の記載のステッピングモータ制御システム。
【請求項８】
前記駆動制御装置が複数設けられ、それら複数の前記駆動制御装置に対して、前記制御司令装置から前記ステッピングモータの駆動電圧が分配供給される請求項４ないし請求項６のいずれか１項に記載のステッピングモータ制御システム。
【請求項９】
前記駆動制御装置には前記駆動電圧異常検出手段が設けられるとともに、前記駆動電源が接続されており、
前記回転判定手段は、前記駆動電圧異常検出手段が前記駆動電圧異常を検出した場合に、前記回転子が回転駆動中であるか否かを判定する請求項４記載のステッピングモータ制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ステッピングモータの制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載されるステッピングモータを利用するシステムにおいては、高電圧異常・低電圧異常・目標ステップ未達・リセット操作等の予め定められた条件が成立すると、ステッピングモータの回転子の位置ずれが発生していると判定して、イニシャライズ（ロータの原点復帰と移動ステップ数を記憶するカウンタのカウント値の初期化）が行なわれる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところが、車両に搭載されるステッピングモータを駆動するバッテリー電源は、エンジン始動時において低電圧異常が頻繁に起こるため、イニシャライズが頻繁に行なわれる。ステッピングモータによって駆動するダンパーは、イニシャライズが行なわれる度に、初期位置に設けられるストッパーと接触するため、イニシャライズが頻繁に行われる状況下では、ダンパーの耐用年数が少なくなるという課題がある。低電圧時にはイニシャライズを行なわないようにする制御も検討されているが、この場合は位置ずれの問題を回避できない。
【０００４】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、ステッピングモータのイニシャライズ頻度を減じつつ、回転子の位置ずれが生じないように適切なイニシャライズ処理を実行するステッピングモータ制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明のステッピングモータ制御システムは、
ステッピングモータの回転子の原点位置復帰に伴いリセットされ、ステッピングモータに入力された駆動パルス信号を回転子の回転方向に応じて加算方向または減算方向に計数し、該計数値を回転子の現在角度位置として出力する駆動パルスカウンタと、
回転子の目標角度位置を取得し、該目標角度位置と駆動パルスカウンタが示す現在角度位置との差が縮小するよう、駆動パルス信号の出力により回転子を正逆いずれかの向きに回転駆動する駆動制御部と、
ステッピングモータの駆動電圧異常を検出する駆動電圧異常検出手段と、
回転子が回転駆動中であるかどうかを判定する回転判定手段と、
回転子が回転駆動中であって、かつ駆動電圧異常が検出された場合に、回転子を原点位置復帰させ、かつ駆動パルスカウンタをリセットするイニシャライズ処理を行なうイニシャライズ制御手段と、
を備えたことを特徴とする。
【０００６】
ステッピングモータの回転子の位置ずれは、回転子が回転駆動中である場合に駆動電圧異常が発生したときに生じ易い。上記構成によれば、ステッピングモータへの駆動電圧異常が生じ、かつ回転子が回転駆動中であった場合にイニシャライズ処理を実行するので、イニシャライズ頻度を抑えることができる。
【０００７】
本発明のステッピングモータ制御システムの回転判定手段は、回転子の目標角度位置が取得されてから予め定められた時間が経過した後に、駆動パルスカウンタが示す回転子の角度位置を現在角度位置とし、該現在角度位置と目標角度位置との差を確認して、差が一定レベル以上確認された場合に回転子が回転駆動中であると判定するものとすることができる。
【０００８】
上記構成によれば、外部から与えられる目標角度位置と駆動パルスカウンタの計数値とを読み出して比較するだけで、回転子が回転駆動中であるか否かを容易に判定することができる。
【０００９】
また、本発明のステッピングモータ制御システムの回転判定手段は、回転判定手段は、現在角度位置を記憶する現在角度位置記憶手段を備え、制御部が目標角度位置を取得した後、駆動パルスカウンタが示す角度位置を所定の時間間隔にて複数回サンプリングして、それらサンプリングされた角度位置に予め定められたレベル以上の変化が生じている場合に回転子が回転駆動中であると判定するものとすることもできる。
【００１０】
上記構成によれば、現在角度位置記憶手段に記憶された駆動パルスカウンタが示す角度位置のサンプリング結果を比較するだけで、回転子が回転駆動中であるか否かを容易に判定することができる。
【００１１】
本発明のステッピングモータ制御システムは、駆動制御部を備える駆動制御装置と、該駆動制御装置に対して回転子の目標角度位置を指示するとともにイニシャライズ制御手段として機能する制御司令装置と、を備えることができる。この構成によれば、２つの制御装置によってタスクを分配できるため、処理負荷を低減することができ、各処理を効率的に行なうことが可能となる。
【００１２】
本発明のステッピングモータ制御システムは、駆動制御装置には第一の駆動電圧異常検出手段が設けられ、制御司令装置には第二の駆動電圧異常検出手段が設けられ、回転判定手段は、第一の駆動電圧異常検出手段と第二の駆動電圧異常検出手段とが検出する駆動電圧異常に基づいて、回転子が回転駆動中であるか否かを判定することができる。この構成によれば、制御司令装置と駆動制御装置の双方に駆動電圧異常検出手段が設けられるから、駆動電圧異常を第一及び駆動制御装置の双方で監視することができ、それら双方の結果に基づいて駆動電圧異常の発生を検出することができるため、駆動電圧異常の検出の精度を増すことができる。また、いずれか一方をバックアップ用として機能させることもできる。
【００１３】
また、この場合、回転判定手段は、第一の駆動電圧異常検出手段と第二の駆動電圧異常検出手段との双方が駆動電圧異常を検出した場合に、回転子が回転駆動中であるか否かを判定するものとすることができる。この構成によれば、例えば一方の駆動電圧異常検出手段の検出結果が、駆動電圧が正常であるにもかかわらずノイズ等の影響を受けて誤った結果を検出してしまった場合であっても、他方が正常な駆動電圧を検出していれば、これを駆動電圧異常と判定しないようにすることができるから、イニシャライズ回数を減じることができる。
【００１４】
本発明のステッピングモータ制御システムは、ステッピングモータの駆動電圧は該制御司令装置を経由して駆動制御装置に供給されるように設けられ、制御司令装置には、駆動電圧異常が検出された場合に、駆動制御装置への駆動電圧の供給を遮断する電源スイッチを設けることができる。この構成によれば、駆動電圧異常が検出されたと同時に電源スイッチをオフとして駆動電圧の供給を停止することで、電源スイッチから下流に設けられるステッピングモータ及びその駆動部をなす回路を保護することができる。
【００１５】
本発明のステッピングモータ制御システムは、駆動制御装置が複数設けられ、それら複数の駆動制御装置に対して、制御司令装置からステッピングモータの電源電圧を分配供給することができる。この構成によれば、ステッピングモータを駆動する複数の駆動制御装置への駆動電圧は、一つの駆動電源から供給することができるから、駆動制御装置毎に電源を設ける必要がない。このため、低コストで複数のステッピングモータを駆動することが可能となる。
【００１６】
本発明のステッピングモータ制御システムは、駆動制御装置には駆動電圧異常検出手段が設けられるとともに、駆動電源が接続されており、回転判定手段は、駆動電圧異常検出手段が駆動電圧異常を検出した場合に、回転子が回転駆動中であるか否かを判定することができる。この構成によれば、ステッピングモータを駆動する駆動制御装置に対して駆動電源が直接接続されているから、駆動電圧はノイズ等の影響を受け難く、駆動電源電圧異常の発生する可能性が低くなる。また、駆動電圧異常検出手段が駆動制御装置に設けられているため、ステッピングモータに入力される直前の駆動電圧異常を検出することができるから、信頼性の高い駆動電圧異常の検出が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明のステッピングモータ制御システムを、車両のエアコン制御システムにおけるエアミックスダンパーの制御に適用した場合の実施例について、図面を用いて説明する。
【００１８】
図１は、本発明のステッピングモータ制御システムを採用した車両のエアコン制御システム５００の構成を示す図である。エアコン制御システム５００は、内気吸い込み口５２１及び外気吸い込み口５２２、それら吸い込み口５２１，５２２のどちらから空気を流入するかを定めるダンパー５１１、吸い込み口５２１，５２２のいずれかから流入する空気を吸い込むブロアファン５０１、吸い込まれた空気を冷却するエバポレータ５０２、エバポレータより下流側に設けられるヒータコア５０３、エバポレータ５０２で冷却された空気をヒータコア５０３側の経路に流れるものとヒータコア５０３を通らない経路に流れるものとに分け、それぞれに流れる量を調整するエアミックスダンパー５１２、足元噴出し口（図中の「ＦＯＯＴ」）の直前に設けられるダンパー５１３、デフロスタ噴出し口（図中の「ＤＥＦ」）の直前に設けられるダンパー５１４、インスツルメントパネル中央の噴出し口（図中の「ＦＡＣＥ」）の直前に設けられるダンパー５１５、中央噴出し口下流に設けられ送風方向を上下に変更するルーバー５１６、中央噴出し口下流に設けられ送風方向を左右に変更するルーバー５１７とを備えて構成される。
【００１９】
各種ダンパー５１１〜５１５及びルーバー５１６，５１７は、モータ駆動用ＥＣＵ２００，３０１，３０２，３０３によってそれぞれ制御されるモータ３０，３１によって駆動する。モータ駆動装置２００，３０１，３０２，３０３は空調制御用ＥＣＵに対し、シリアル通信バス４０を介して接続されている。なお、エアミックスダンパー５１２を駆動するモータ３０はステッピングモータとして構成されている。
【００２０】
空調制御用ＥＣＵ１００には、内気または外気のいずれの吸い込み口を使用するかを決定するダンパー５１１の位置を切り替える吸込み口切り替えスイッチ１１０、デフロスタ・足元・中央の各噴出し口を切り替える噴出し口切り替えスイッチ１１１、ルーバー５１６，５１７の噴出し方向を設定するルーバースイッチ１１２、車内の希望温度を設定する温度設定レバー１１３、車内温度を検出する内気センサ１１４、車外温度を検出する外気センサ１１５、ヒータコア５０３に流入する温水（エンジン冷却水）温度を検出する水温センサ１１６、太陽光からの日射量に関する値を検出する日射センサ１１７、及びエバポレータ５０２通過後の空気温度を検出するエバポレータ温度センサ１１８が、後述する入出力部１５を介して接続されている。外気センサ１１５、水温センサ１１６、及びエバポレータ温度センサ１１８にはサーミスタを、日射センサ１１７にはフォトダイオードを用いることができる。
【００２１】
車室内の温度制御は、温度設定レバー１１３によって設定される希望温度と、上記の外気センサ１１５、水温センサ１１６、日射センサ１１７、及びエバポレータ温度センサ１１８とのそれぞれが検出する値とを用いて、噴出し温度を決定する周知の計算手法に基づいて、エアミックスダンパー５１２の開度を調整することで行われる。
【００２２】
図６は、エアミックスダンパー５１２の周辺の構成を概略的に示す図である。エアミックスダンパー５１２は、ステッピングモータ３０の回転子のステップ回転に基づいて、初期位置に設けられるストッパー５２０ａと終端位置に設けられるストッパー５２０ｂとの間をステップ回転して移動するように構成されており、本実施例では、初期位置のステップ数を０ステップ、その初期位置から終端位置までの総ステップ数を１６００ステップとされている。エアミックスダンパー５１２を駆動させるステッピングモータ３０は、モータ駆動用ＥＣＵ２００からの駆動パルス信号に基づいてステップ回転する。
【００２３】
図２は、エアミックスダンパー５１２を駆動させる、本発明のステッピングモータ制御システム１の電気的構成を示すブロック図である。本発明のステッピングモータ制御システム１は、カーエアコンの温度制御を行なう空調制御用ＥＣＵ（制御司令装置）１００と、この空調制御用ＥＣＵ１００からの制御指令に基づいてエアコンに設けられるエアミックスダンパー５１２を駆動するステッピングモータの駆動制御を行なうモータ駆動用ＥＣＵ（駆動制御装置）２００とで構成される。
【００２４】
空調制御用ＥＣＵ１００は、ＣＰＵ１１、ワークメモリ１２ａ等を備えるＲＡＭ１２、各種プログラムを記憶するＲＯＭ１３、バスライン１４、入出力部（図中では「Ｉ／Ｏ」と表示）１５、シリアル通信バス４０に接続する通信インターフェース（図中では「Ｉ／Ｆ」と表示）１７を備える。また、入出力部１５には、外部のバッテリー電源Ｖｂからモータ駆動用ＥＣＵ２００側のロジックシーケンサ２６に対する電源電圧の供給・停止を切り替えるスイッチ回路１６と、該電源電圧の異常（例えば、低電圧異常や高電圧異常等）を検出するための電圧検出部１８とが接続されるとともに、図１に示す吸込み口切り替えスイッチ１１０、吹出し口切替スイッチ１１１、ルーバースイッチ１１２、温度設定レバー１１３、及び各種温度センサ１１４，１１５，１１６，１１７，１１８が接続されている。
【００２５】
電圧検出部１８は、バッテリー５０の電圧値を検出する電圧検出回路であり、検出した電圧値は入出力部１５に入力されてＡ／Ｄ変換される。変換されたデジタル値は、正常な電圧値とされる予め定められた範囲内の値であるか否かをＣＰＵ１１によって判定され、範囲外とされた場合に異常電圧（ステッピングモータの駆動異常電圧）として検出される。本発明の駆動電圧異常検出手段はこの電圧検出手段１８とＣＰＵ１１とが主体となって構成される。
【００２６】
ＲＯＭ１３には、ステッピングモータの制御を行なうモータ制御プログラム１３ａが格納されている。モータ制御プログラム１３ａには、温度設定レバー１１３によって定められる希望温度と、内気センサ１１４、外気センサ１１５、水温センサ１１６、日射センサ１１７の各種温度センサの測定温度とに基づいて定められるエアミックスダンパー５１２の目標開度にエアミックスダンパー５１２を到達させるために要する、ステッピングモータの回転子の回転ステップ数（目標角度位置）を計算する目標位置算出プログラムや、算出されたその回転ステップ数をモータ駆動用ＥＣＵ２００へ送信し、さらにエアミックスダンパー５１２の現在の開度を示すステッピングモータの回転子の回転ステップ数（現在角度位置）を受信する通信プログラム等、ステッピングモータの制御に用いられる周知の各種プログラムが含まれており、さらに本発明では、ステッピングモータ３０のイニシャライズ開始判定を行なってモータ駆動用ＥＣＵ２００にイニシャライズ実行指令を与えるイニシャライズ開始判定プログラム１３０ａが含まれている。なお、本発明の回転判定手段は、空調制御用ＥＣＵ１００のＣＰＵ１１がＲＯＭ１３に記憶される上記イニシャライズ開始判定プログラム１３０ａを実行することで実現される。
【００２７】
ＲＡＭ１２には、図３に示すように、ワークメモリ１２ａの他に、カウンタメモリ１２ｂを備える。このカウンタメモリ１２ｂには、図１に示すエアミックスダンパー５１２の目標開度を示す回転ステップ数（目標角度位置）を記憶する目標位置記憶部２２１が設けられている。
【００２８】
モータ駆動用ＥＣＵ２００は、ＣＰＵ２１、ワークメモリ２２ａ及びカウンタメモリ２２ｂを備えるＲＡＭ２２、各種プログラムを記憶するＲＯＭ２３、バスライン２４、入出力部（図中では「Ｉ／Ｏ」と表示）２５、シリアル通信バス４０に接続する通信インターフェース（図中では「Ｉ／Ｆ」と表示）２７を備える。また、入出力部２５にはステッピングモータ３０に駆動制御パルス信号ＣＷ（時計方向の回転駆動信号），ＣＣＷ（半時計方向の回転駆動信号）を出力するロジックシーケンサ２６が接続されている。
【００２９】
ＲＯＭ２３には、ステッピングモータを駆動するためのモータ駆動プログラム１３ａが格納されている。モータ駆動プログラム２３ａには、空調制御用ＥＣＵ１００との通信を行なう通信プログラムや、通信によって得たエアミックスダンパー５１２の目標開度を示す回転子の回転ステップ数（目標角度位置）と現在位置記憶部２２１ｂが記憶する回転ステップ数（現在角度位置）との差分だけ、ステッピングモータの回転子をステップ回転させるための駆動パルス信号を生成する駆動パルス信号生成プログラム、ステッピングモータに入力された駆動パルス信号を前記回転子の回転方向に応じて加算方向または減算方向に計数し、その計数値（回転子の現在の回転ステップ数（現在角度位置））をＲＡＭ２２の現在位置記憶部２２１ｂに記憶する回転ステップ数カウントプログラム等、図示されない各種プログラムが含まれるとともに、空調用制御ＥＣＵ１００からのイニシャライズ実行指令を受信したときに、回転子を原点位置復帰させ、かつＲＡＭ２２に記憶された回転ステップ数（現在角度位置）をリセットして初期値（０ステップ）に戻すイニシャライズ処理を実行するイニシャライズ実行プログラム２３１ａが含まれている。
【００３０】
ＲＡＭ２２には、ワークメモリ２２ａの他に、カウンタメモリ２２ｂを備える。このカウンタメモリ２２ｂには、空調用制御ＥＣＵ１００から送信される目標開度を示す回転ステップ数（目標角度位置）記憶する目標位置記憶部２２１ｂと、図１に示すエアミックスダンパー５１２の現在開度を示す回転ステップ数（現在角度位置）を記憶する現在位置記憶部２２２ｂとが設けられている。なお、本発明の駆動パルスカウンタは、モータ駆動用ＥＣＵ２００のＣＰＵ２１がＲＯＭ２３に記憶される上記回転ステップ数カウントプログラムを実行し、そのカウント値をＲＡＭ２２のカウンタメモリ２２ｂに記憶することで実現される。
【００３１】
上記構成をなす本発明のステッピングモータ制御システム１は、回転子の回転駆動中にステッピングモータの駆動電圧異常が検出された場合に、回転子の原点復帰と現在位置記憶部２２２ｂに記憶された回転ステップ数（現在角度位置）のリセットを行なう。現在位置記憶部２２２ｂに記憶される回転ステップ数は、ステッピングモータを駆動する駆動パルス信号を回転子の回転方向に応じてアップカウントまたはダウンカウントされるものであるから、その計数値はあくまでエアミックスダンパーの現在位置（現在の開度）の推定値であり、正確な現在位置を示す値ではない。駆動電圧異常が発生した場合には、例えば駆動パルス信号の入力を受けても回転子がステップ回転しなかったり、必要以上に多く回転してしまうことがあり、こうした場合には、現在位置記憶部２２２ｂに記憶される回転ステップ数と、回転子の実際の現在位置との間の対応関係にずれが生じてしまう。特に、このずれは、駆動電圧異常が検出されたときに、回転子が回転駆動中であった場合に起こり易く、回転子が非回転状態、すなわち停止状態にある場合には起こりにくい。本発明では、駆動電圧異常検出と回転子の回転駆動判定とに基づいて、空調用制御ＥＣＵ１００がモータ駆動用ＥＣＵ２００に対しイニシャライズ開始指令を与えるとともに、モータ駆動用ＥＣＵ２００は、そのイニシャライズ開始指令に基づいてイニシャライズ処理を実行するように構成されている。
【００３２】
まず、空調用制御ＥＣＵ１００がモータ駆動用ＥＣＵ２００に対しイニシャライズ開始指令を与えるイニシャライズ開始判定プログラム１３０ａの流れについて、図４のフローチャートを用いて説明する。
【００３３】
まず、Ｓ１０において、ステッピングモータに供給される駆動電圧を電圧検出部１８によって検出する。Ｓ１１において、駆動電圧が異常でなければＳ１０に戻り、異常であった場合にはＳ１２に進む。
【００３４】
Ｓ１２では、空調制御用ＥＣＵ１００がモータ駆動用ＥＣＵ２００からステッピングモータ３０の回転子の現在位置情報を受信する。具体的にいえば、空調制御用ＥＣＵ１００がモータ駆動用ＥＣＵ２００に現在位置情報を要求し、その要求に基づいてモータ駆動用ＥＣＵ２００がＲＡＭ２２の現在位置記憶部２２２ｂに記憶された回転ステップ数を読み出して空調制御用ＥＣＵ１００に送信し、空調制御用ＥＣＵ１００はその回転ステップ数を回転子の現在位置情報として受信する。
【００３５】
Ｓ１３では、空調制御用ＥＣＵ１００が受信した回転ステップ数（現在角度位置）が、空調制御用ＥＣＵの１００のＲＡＭ１２の目標位置記憶部１２１ｂが記憶する回転ステップ数（目標角度位置）に一致するか否かを判定し、一致する場合は、回転子が回転駆動中ではないと判定されてＳ１０に戻り、一致しない場合は、回転子が回転駆動中であると判定されてＳ１４に進み、イニシャライズ実行プログラム２３１ａの起動要求をモータ駆動用ＥＣＵ２００に送信し、プログラムを終了する。
【００３６】
次に、モータ駆動用ＥＣＵ２００が実行するイニシャライズ実行プログラム２３１ａの流れについて、図５のフローチャートを用いて説明する。
【００３７】
まず、Ｓ１００において、イニシャライズ開始判定プログラム１３０ａのＳ１４において本プログラムの起動要求の有無を確認し、起動要求があった場合にはＳ１０１に進む。
【００３８】
Ｓ１０１〜Ｓ１０２では、エアミックスダンパー５１２を初期位置に戻す処理を行なう。具体的に言えば、エアミックスダンパー５１２は、図６に示すように、初期位置に設けられるストッパー５２０ａと終端位置に設けられるストッパー５２０ｂとの間をステップ回転して移動するように構成されているから、ここではまず、エアミックスダンパー５１２を、その初期位置から終端位置までの総回転ステップ数（制御値ステップ範囲）に対して十分多い回転ステップ数を、現在の回転ステップ数に設定する。本実施例では、初期位置のステップ数を０、総回転ステップ数を１６００とし、ここで設定される回転子の現在位置を示す回転ステップ数（ＲＡＭ２２の現在位置記憶部２２２ｂに記憶された回転ステップ数）を２０００とする。次に、Ｓ１０２では、回転子の目標位置（ＲＡＭ２２の目標位置記憶部２２１ｂに記憶された回転ステップ数）を初期位置である０に設定する。これにより、回転子の現在位置がいずれにあろうと、回転子は初期位置に向けて２０００ステップ分だけ移動しようとし、その途中、初期位置のストッパー５２０ａに接触して、強制的に移動が停止される。
【００３９】
Ｓ１０３では、エアミックスダンパー５１２と初期位置のストッパーとの接触を確認する。接触が確認されない場合は、確認されるまで繰り返し、確認された場合は、ＲＡＭ２２の現在位置記憶部２２２ｂに記憶された回転ステップ数を０にして、本プログラムを終了する。
【００４０】
これにより、駆動電圧異常が発生した際に、ステッピングモータの回転子が回転駆動中であった場合のみイニシャライズ処理が実行されるから、駆動電圧異常が検出される度にイニシャライズ処理が行われる従来のステッピングモータ制御システムに比べて、イニシャライズ処理数を減じることができる。回転子が停止している際には、駆動電圧異常によって回転子の現在位置がずれることはないので、不要なイニシャライズ処理を無くすことが可能となっている。また、空調制御用ＥＣＵ１００の目標位置記憶部１２１ｂと駆動用ＥＣＵ２００の現在位置記憶部２２２ｂとに記憶された回転ステップ数をそれぞれ読み出して比較するだけで、回転子が回転駆動中であるか否かを容易に判定することができる。
【００４１】
さらに、この実施例では、ステッピングモータの駆動電圧は空調制御用ＥＣＵ１００を経由してモータ駆動用ＥＣＵ２００に通電され、かつ空調制御用ＥＣＵ１００において駆動電圧異常の検出がなされる構成となっている。このため、駆動異常電圧が生じた場合には、その異常電圧がステッピングモータの駆動部となるモータ駆動用ＥＣＵ２００に入力される前に、空調制御用ＥＣＵ１００においてその駆動異常電圧に対する対応を行なうことが可能となる。本実施例においては、駆動電圧異常時にはモータ駆動用ＥＣＵ２００側に駆動異常電圧を通電しないように遮断する電源スイッチが空調制御用ＥＣＵ１００に設けられており、モータ駆動用ＥＣＵ２００側のロジックシーケンサ２６やステッピングモータ３０、及び空調制御用ＥＣＵ１００からモータ駆動用ＥＣＵ２００に駆動電圧を通電するための電源線等を保護することが可能となる。
【００４２】
次に、本発明の第二実施例を説明する。第二実施例は、上記第一実施例に比べてＲＡＭ１２の構成とイニシャライズ開始判定処理の内容が異なっている。
【００４３】
第二実施例では、ステッピングモータ３０の回転子が回転駆動を開始してから予め定められた時間内において、回転子の現在位置を示す回転ステップ数（現在角度位置）を所定時間間隔おきに読み出し、モータ駆動用ＥＣＵ２００の現在位置記憶部２２２ｂに記憶するとともに、読み出された回転ステップ数をＲＡＭ１２の現在位置記憶部１２２ｂに回数分だけ逐次記憶し、蓄積する。蓄積する回数は予め定められており、それを超える場合には古いものから順に上書きされる。
【００４４】
以下、第二実施例のイニシャライズ開始判定プログラム１３０ａの流れを、図８を用いて説明する。Ｓ２０〜Ｓ２２は第一実施例のＳ１０〜Ｓ１２と同様である。Ｓ２３では、空調制御用ＥＣＵ１００が受信した回転ステップ数（現在角度位置）が、空調制御用ＥＣＵの１００の現在位置記憶部１２２ｂが記憶する複数の回転ステップ数（過去に記憶した現在角度位置）のうち、現在から予め定められた回数前に記憶した回転ステップ数（ここでは直前に記憶した回転ステップ数とする）に一致するか否かを判定し、一致する場合は、回転子が回転駆動中ではないと判定されてＳ１０に戻り、一致しない場合は、回転子が回転駆動中であると判定されてＳ１４に進み、イニシャライズ実行プログラム２３１ａの起動要求をモータ駆動用ＥＣＵ２００に送信し、プログラムを終了する。イニシャライズ実行プログラム２３１ａについては、上記第一実施例と同様である（図５参照）。
【００４５】
なお、Ｓ２２において、空調制御用ＥＣＵ１００がモータ駆動用ＥＣＵ２００からステッピングモータ３０の回転子の現在位置情報を受信せず、Ｓ２３において、空調制御用ＥＣＵの１００の現在位置記憶部１２２ｂが記憶する複数の回転ステップ数（過去の時点においてサンプリングして記憶した回転ステップ数）のうち、現在から予め定められた回数前に記憶した回転ステップ数のうちの異なるもの（例えば、直前に記憶した回転ステップ数とその１つ前に記憶した回転ステップ数）を比較して、それらが一致するか否かを判定し、一致する場合を回転子が回転駆動中でないとし、一致しない場合を回転子が回転駆動中であると判定するように構成してもよい。
【００４６】
本発明の第三実施例を説明する。第三実施例は、上記第一及び第二実施例とはステッピングモータ制御システム１とは構成が異なっており、図９に示すように、電圧検出部１８が空調制御用ＥＣＵ１０１ではなく、モータ駆動用ＥＣＵ２０１に設けられており、駆動電源Ｖｂが空調制御用ＥＣＵ１０１を経由することなくモータ駆動用ＥＣＵ２０１のロジックシーケンサ２６に接続されている。ＲＡＭ１２は、上記第一実施例と同様の構成をなす（図３参照）。なお、本実施例は、上記第一実施例との構成の違いにより、上記実施例のステッピングモータ制御システム１、空調制御用ＥＣＵ及びモータ駆動用ＥＣＵの符号を、本実施例においてはステッピングモータ制御システム１ａ、空調制御用ＥＣＵ１０１及びモータ駆動用ＥＣＵ２０１とし、その他構成の同じ部分については同じ符号を付することで説明を省略する。
【００４７】
この場合のイニシャライズ開始判定プログラム１３０ａは、図１１に示すように、まず、モータ駆動用ＥＣＵ２０１の電圧検出部２８によって検出される駆動電圧に異常があった場合に、Ｓ３０にて、シリアル通信バス４０を介して駆動電圧異常情報が空調制御用ＥＣＵ１０１に通知され、Ｓ３０では、その駆動電圧異常情報を空調制御用ＥＣＵ１０１が受信したか否かを判定する。受信しなかった場合は再度Ｓ３０を繰り返し、受信した場合にはＳ３１に進む。Ｓ３１〜Ｓ３３は上記第一実施例のＳ１２〜Ｓ１４と同様であり、ステッピングモータ３０の回転子の最新の回転ステップ数（現在角度位置）とＲＡＭ１２の目標位置記憶部１２１ｂが記憶する回転ステップ数（目標角度位置）との比較によって、回転子が回転駆動中であるか否かを判定し、回転駆動中でなければＳ３０に戻り、回転駆動中であればイニシャライズ実行プログラム２３１ａの起動要求をモータ駆動用ＥＣＵ２０１に送信し、プログラムを終了する。イニシャライズ実行プログラム２３１ａについては、上記第一実施例と同様である（図５参照）。
【００４８】
これにより、ステッピングモータを駆動するモータ駆動用ＥＣＵ２０１に対して駆動電源Ｖｂが直接接続されているから、駆動電圧はノイズ等の影響を受け難く、駆動電源電圧異常の発生する可能性が低くなる。また、駆動電圧検出部２８がモータ駆動用ＥＣＵ２０１に設けられているため、ステッピングモータ３０に入力される直前の駆動電圧異常を検出することができるから、信頼性の高い駆動電圧異常の検出が可能となる。
【００４９】
本発明の第四実施例について説明する。第四実施例は、上記第三実施例のステッピングモータ制御システム１ａと同様の構成（図９参照）をなすが、ＲＡＭ１２の構成とイニシャライズ開始判定プログラム１３０ａとが異なっている。なお、ＲＡＭ１２の構成は上記第二実施例と同様である（図７参照）。
【００５０】
この場合のイニシャライズ開始判定プログラム１３０ａは、図１２に示すように、Ｓ４０は上記第三実施例のＳ３０と同様であり、Ｓ４１〜Ｓ４３は上記第二実施例のＳ２２〜Ｓ２４と同様であり、これにより、駆動電圧異常を検出する。Ｓ４１〜Ｓ４３は、第二実施例のＳ２２〜Ｓ２４と同様であり、ステッピングモータ３０の回転子の最新の回転ステップ数（現在角度位置）と過去の時点においてサンプリングして記憶した回転ステップ数との比較によって、回転子が回転駆動中であるか否かを判定し、回転駆動中でなければＳ４０に戻り、回転駆動中であればイニシャライズ実行プログラム２３１ａの起動要求をモータ駆動用ＥＣＵ２０１に送信し、プログラムを終了する。イニシャライズ実行プログラム２３１ａについては、上記第一実施例と同様である（図５参照）。
【００５１】
本発明の第五実施例を説明する。第五実施例は、上記実施例とはステッピングモータ制御システム１，１ａとは構成が異なっており、図１０に示すように、電源検出部１８が第三及び第四実施例と同様、モータ駆動用ＥＣＵ２０２に設けられており、駆動電源Ｖｂが空調制御用ＥＣＵ１０２の電源スイッチ１６を経由して、モータ駆動用ＥＣＵ２０２のロジックシーケンサ２６に接続されている。ＲＡＭ１２は、上記第一実施例と同様の構成をなす（図３参照）。なお、イニシャライズ開始判定プログラム１３０ａは、上記第三実施例と同様であり（図１１参照）、イニシャライズ実行プログラム２３１ａは、上記第一実施例と同様である（図５参照）。なお、本実施例は、上記実施例との構成の違いにより、上記実施例のステッピングモータ制御システム、空調制御用ＥＣＵ及びモータ駆動用ＥＣＵの符号を、本実施例においてはステッピングモータ制御システム１ｂ、空調制御用ＥＣＵ１０２及びモータ駆動用ＥＣＵ２０２とし、その他構成の同じ部分については同じ符号を付することで説明を省略する。
【００５２】
本発明の第六実施例を説明する。第六実施例は、上記第五実施例のステッピングモータ制御システム１ｂと同様の構成（図１０参照）をなすが、ＲＡＭ１２の構成とイニシャライズ開始判定プログラム１３０ａとが異なっている。なお、ＲＡＭ１２の構成は上記第二実施例と同様である（図７参照）。なお、イニシャライズ開始判定プログラム１３０ａは、上記第四実施例と同様であり（図１２参照）、イニシャライズ実行プログラム２３１ａは、上記第一実施例と同様である（図５参照）。
【００５３】
本発明の第七実施例は、空調制御用ＥＣＵ１０３が上記第一実施例の空調制御用ＥＣＵ１００と同様の構成をなし、モータ駆動用ＥＣＵ２０３が上記第一実施例のモータ駆動用ＥＣＵ２００の構成に加えて、空調制御用ＥＣＵ１０３とロジックシーケンサ２６との間に電圧検出部２８を加える形で構成されている。つまり、本第七実施例においては、ロジックシーケンサに入力される駆動電源Ｖｂからの駆動電圧は、空調制御用ＥＣＵ１０３とモータ駆動用ＥＣＵ２０３との双方に設けられた電圧検出部１８，２８によって検出され、空調制御用ＥＣＵ１０３とモータ駆動用ＥＣＵ２０３との双方において駆動電圧異常が監視されている。ＲＡＭ１２は、上記第一実施例と同様の構成をなす（図３参照）。なお、本実施例は、上記実施例との構成の違いにより、上記実施例のステッピングモータ制御システム、空調制御用ＥＣＵ及びモータ駆動用ＥＣＵの符号を、本実施例においてはステッピングモータ制御システム１ｃ、空調制御用ＥＣＵ１０３及びモータ駆動用ＥＣＵ２０３とし、その他構成の同じ部分については同じ符号を付することで説明を省略する。
【００５４】
この場合のイニシャライズ開始判定プログラム１３０ａは、図１４に示すように、まず、モータ駆動用ＥＣＵ２０１の電圧検出部２８によって検出される駆動電圧に異常があった場合にモータ駆動用ＥＣＵ２０１から空調制御用ＥＣＵ１０１に送信される駆動電圧異常情報を、空調制御用ＥＣＵ１０１が受信したか否かをＳ５０において判定する。受信した場合はＳ５１に進み、空調制御用ＥＣＵ１０１の電圧検出部１８によって検出される駆動電圧を検出する。Ｓ５２では、電圧検出部１８によって検出された駆動電圧が異常であるか否かを判定し、以上でない場合はＳ５０に戻り、異常であった場合はＳ５３に進む。つまり、空調制御用ＥＣＵ１０１と駆動用ＥＣＵ２０１の電圧検出部１８，２８との双方で検出される駆動電圧が異常であった場合にのみＳ５３に進み、電圧検出部１８，２８検出された駆動電圧のうちの一方のみが異常であった場合には、これをノイズ等による誤検出とし、駆動電圧異常がなかったと判断してＳ５０に戻る。Ｓ５３〜Ｓ５５は、上記第一実施例のＳ１２〜１４及び第三実施例のＳ３１〜３３と同様であり、ステッピングモータ３０の回転子の最新の回転ステップ数（現在角度位置）とＲＡＭ１２の目標位置記憶部１２１ｂが記憶する回転ステップ数（目標角度位置）との比較によって、回転子が回転駆動中であるか否かを判定し、回転駆動中でなければＳ５０に戻り、回転駆動中であればイニシャライズ実行プログラム２３１ａの起動要求をモータ駆動用ＥＣＵ２０３に送信し、プログラムを終了する。イニシャライズ実行プログラム２３１ａについては、上記第一実施例と同様である（図５参照）。る。
【００５５】
本発明の第八実施例は、上記第七実施例のステッピングモータ制御システム１ｃと同様の構成（図１０参照）をなすが、ＲＡＭ１２の構成とイニシャライズ開始判定プログラム１３０ａとが異なっている。なお、ＲＡＭ１２の構成は上記第二実施例及び第四実施例と同様である（図７参照）。
【００５６】
この場合のイニシャライズ開始判定プログラム１３０ａは、図１５に示すように、Ｓ６０〜Ｓ６２は上記第七実施例と同様であり、空調制御用ＥＣＵ１０１と駆動用ＥＣＵ２０１と双方で検出される駆動電圧が異常であった場合を駆動電圧異常と判断し、一方のみが異常であった場合には駆動電圧異常がなかったと判断する。Ｓ６３〜Ｓ６５は、上記第二実施例のＳ２２〜２４及び第四実施例のＳ４１〜４３と同様であり、ステッピングモータ３０の回転子の最新の回転ステップ数（現在角度位置）と過去の時点においてサンプリングして記憶した回転ステップ数との比較によって、回転子が回転駆動中であるか否かを判定し、回転駆動中でなければＳ６０に戻り、回転駆動中であればイニシャライズ実行プログラム２３１ａの起動要求をモータ駆動用ＥＣＵ２０３に送信し、プログラムを終了する。イニシャライズ実行プログラム２３１ａについては、上記第一実施例と同様である（図５参照）。
【００５７】
本発明の第九実施例は、上記第七実施例及び第八実施例のステッピングモータ制御システム１ｃと同様の構成（図１０参照）をなすが、ＲＡＭ１２の構成とイニシャライズ開始判定プログラム１３０ａとが異なっている。なお、ＲＡＭ１２は、図１５に示すように、ワークメモリ１２ａとカウンタメモリ１２ｂとを備え、カウンタメモリ１２ｂは、上記第一実施例における目標位置記憶部１２１ａと、上記第二実施例における現在位置記憶部１２２ｂとを備える。
【００５８】
この場合のイニシャライズ開始判定プログラム１３０ａは、図１６に示すように、まず、Ｓ７０、Ｓ７１において、上記第一実施例のＳ１０，Ｓ１１（図４参照）等と同様に、空調制御用ＥＣＵ１０１の電圧検出部１８が検出する駆動電圧を検出し、その駆動電圧に異常がある場合にはＳ７３に進み、異常がない場合にはＳ７０に戻る。Ｓ７０、Ｓ７１と同時にＳ７２において、上記第三実施例のＳ３０（図１１参照）等と同様に、モータ駆動用ＥＣＵ２０１の電圧検出部２８によって検出される駆動電圧に異常があった場合に、モータ駆動用ＥＣＵ２０１から空調制御用ＥＣＵ１０１に送信される駆動電圧異常情報を、空調制御用ＥＣＵ１０１が受信したか否かを判定する。受信していない場合はＳ７２に戻り、受信していた場合はＳ７３に進む。Ｓ７３では、上記第一実施例のＳ１２等と同様に、空調制御用ＥＣＵ１００がモータ駆動用ＥＣＵ２００からステッピングモータ３０の回転子の現在位置情報である回転ステップ数（現在角度位置）を受信する。Ｓ７４では、上記第一実施例のＳ１３（図４参照）等と同様に、受信した現在位置情報である回転ステップ数（現在角度位置）と、ＲＡＭ１２の目標位置記憶部１２１ｂが記憶する回転ステップ数（目標角度位置）との比較によって、回転子が回転駆動中であるか否かを判定し、回転駆動中でなければＳ７０及びＳ７２に戻り、回転駆動中であればＳ７６に進む。Ｓ７４と同時にＳ７５では、上記第二実施例のＳ２３（図８参照）等と同様に、ステッピングモータ３０の回転子の最新の回転ステップ数（現在角度位置）と過去の時点においてサンプリングして記憶した回転ステップ数との比較によって、回転子が回転駆動中であるか否かを判定し、回転駆動中でなければＳ７０及びＳ７２に戻り、回転駆動中であればＳ７６に進む。Ｓ７６では、イニシャライズ実行プログラム２３１ａの起動要求をモータ駆動用ＥＣＵ２０３に送信し、プログラムを終了する。イニシャライズ実行プログラム２３１ａについては、上記第一実施例と同様である（図５参照）。
【００５９】
本発明の第十実施例について説明する。本発明の第十実施例は、図１８に示すように、複数のモータ駆動用ＥＣＵがシリアル通信バス４０を介して１つの空調制御用ＥＣＵに接続するように構成することができる。この場合、空調制御用ＥＣＵによって複数のステッピングモータのイニシャライズ処理を制御することができる。この場合、例えば上記第一第二実施例のように、空調制御用ＥＣＵに電圧検出部１８を設けておけば、空調制御用ＥＣＵにおいて駆動電圧異常を一括して判定することが可能であり、複数あるモータ駆動用ＥＣＵにそれじれ電圧検出部２８を設けるよりコスト面において利点がある。逆に、上記第三、第四、第五、第六実施例のように、モータ駆動用ＥＣＵにそれじれ電圧検出部２８を設ける場合には、駆動電圧異常が検出されたモータ駆動用ＥＣＵに対してのみイニシャライズ処理の開始判定を行なうことができるため、イニシャライズ実行の頻度を一層減じることができる。
【００６０】
なお、本発明のステッピングモータ制御システムの上記実施例のうち、空調制御用ＥＣＵに電源スイッチ１６が含まれるものについては、電圧検出部１８、２８が検出する駆動電圧に異常があった場合にスイッチをオフとして、ロジックシーケンサ２６への駆動電圧の供給を停止して、ロジックシーケンサ２６及びステッピングモータ３０に対して異常電圧が通電されないようにしてこれらを保護するフェールセーフ機能を設けてもよい。
【００６１】
また、電源検出部１８，２８を、異常電圧判定部として構成することもできる。例えば、図１９に示すように、駆動電圧Ｖｂから検出された電圧値に対して正常とされる電圧範囲の上限値をＶｒｅｆ１、下限値をＶｒｅｆ２とし、電圧の検出値がこれらの間にある場合を正常として、判定結果信号を入力部１５に入力する構成とすることもできる。
【００６２】
以上、本発明の実施例を説明したが、これらはあくまで例示にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。本発明は、上記実施例のように、エアミックスダンパーを制御するエアミックスダンパー制御システムとすることも可能であるが、ステッピングモータの回転子の現在角度位置を実際に測定することなく、その回転ステップ数によって現在角度位置を推定する構成をなすステッピングモータの制御システムであれば、他のシステムにおいても適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】本発明のステッピングモータ制御システムを採用してなるエアコンシステムの一例を示す概略図。
【図２】本発明のステッピングモータ制御システムの第一実施例及び第二実施例の構成を示すブロック図。
【図３】本発明の第一実施例におけるＲＡＭの構成を示す図。
【図４】本発明の第一実施例におけるイニシャライズ開始判定プログラム１３０ａの流れを示すフローチャート。
【図５】イニシャライズ実行プログラムの流れを示すフローチャート。
【図６】エアミックスダンパー部の構成を示す概略図。
【図７】本発明の第二実施例におけるＲＡＭの構成を示す図。
【図８】本発明の第二実施例におけるイニシャライズ開始判定プログラムの流れを示すフローチャート。
【図９】本発明のステッピングモータ制御システムの第三実施例及び第四実施例の構成を示すブロック図。
【図１０】本発明のステッピングモータ制御システムの第五実施例及び第六実施例の構成を示すブロック図。
【図１１】本発明の第三実施例及び第五実施例におけるイニシャライズ開始判定プログラムの流れを示すフローチャート。
【図１２】本発明の第四実施例及び第六実施例におけるイニシャライズ開始判定プログラムの流れを示すフローチャート。
【図１３】本発明のステッピングモータ制御システムの第七実施例、第八実施例及び第九実施例の構成を示すブロック図。
【図１４】本発明の第七実施例におけるイニシャライズ開始判定プログラムの流れを示すフローチャート。
【図１５】本発明の第八実施例におけるイニシャライズ開始判定プログラムの流れを示すフローチャート。
【図１６】本発明の第九実施例におけるＲＡＭの構成を示す図。
【図１７】本発明の第九実施例におけるイニシャライズ開始判定プログラムの流れを示すフローチャート。
【図１８】本発明の第十実施例を説明する図。
【図１９】上記実施例とは異なる電圧検出部の構成を示す図。
【符号の説明】
【００６４】
１，１ａ，１ｂ，１ｃ  ステッピングモータ制御システム
１００，１０１，１０２，１０３  空調制御用ＥＣＵ
２００，２０１，２０２，２０３  モータ駆動用ＥＣＵ
１１，２１  ＣＰＵ
１２，２２  ＲＡＭ
１３，２３  ＲＯＭ
１３０ａ  イニシャライズ開始判定プログラム
２３１ａ  イニシャライズ実行プログラム
１５，２５  入出力部
１６  電源スイッチ
２６  ロジックシーケンサ
１８，２８  電圧検出部
３０  ステッピングモータ
４０  シリアル通信バス
１１３  温度設定レバー
１１４  内気センサ
１１５  外気センサ
１１６  水温センサ
１１７  日射センサ
５１２  エアミックスダンパー
Ｖｂ  駆動電源
【図１】
2007135262.tif 000003
【図２】
2007135262.tif 000004
【図３】
2007135262.tif 000005
【図４】
2007135262.tif 000006
【図５】
2007135262.tif 000007
【図６】
2007135262.tif 000008
【図７】
2007135262.tif 000009
【図８】
2007135262.tif 000010
【図９】
2007135262.tif 000011
【図１０】
2007135262.tif 000012
【図１１】
2007135262.tif 000013
【図１２】
2007135262.tif 000014
【図１３】
2007135262.tif 000015
【図１４】
2007135262.tif 000016
【図１５】
2007135262.tif 000017
【図１６】
2007135262.tif 000018
【図１７】
2007135262.tif 000019
【図１８】
2007135262.tif 000020
【図１９】
2007135262.tif 000021