(57)【要約】【課題】  キャリッジの駆動源である２相ステッピングモータの２つの励磁コイル間の励磁特性のバラツキに基づく当該キャリッジの移動速度などのムラを抑制する。【解決手段】  光ディスク装置１は、キャリッジ１０と２相ステッピングモータの駆動力によりキャリッジ１０を駆動するキャリッジアクチュエータ１０２を備える。キャリッジ１０上にはレーザ光を光ディスク２に集光する対物レンズ１０４とこの対物レンズ１０４を変位させるレンズアクチュエータ１０５が搭載されている。システム制御部５は、例えば１相励磁駆動方式において、Ａ相励磁コイルにのみ通電する第１の通電モードとＢ相励磁コイルにのみ通電する第２の通電モードによって２相ステッピングモータを駆動すると共に、そのときのキャリッジ１０１の移動量を当該キャリッジ１０１に対する対物レンズ１０４の相対的な変位量から検出し、その検出結果に基づき第１，第２の通電モード間のキャリッジ１０１の移動量がほぼ同一となるようにＡ相励磁コイル及びＢ相励磁コイルへの通電量を調整する。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
光ディスクに対向配置され、当該光ディスクの径方向に移動可能なキャリッジと、多相ステッピングモータを駆動源として前記キャリッジを駆動する駆動手段と、前記キャリッジ上に上記光ディスクの径方向に変位可能に支持され、レーザ光を前記光ディスクに集光する対物レンズと、前記対物レンズを変位させる変位手段と、を含む光ヘッドを備えた光ディスク装置であって、
少なくとも２種類の相互に異なる前記多相ステッピングモータの第１，第２，…第ｎの励磁コイルへの通電モードによって当該２相ステッピングモータを駆動する駆動制御手段と、
前記駆動制御手段による前記多相ステッピングモータの駆動により前記キャリッジが移動したときに、前記通電モード毎に当該キャリッジの移動速度若しくは移動量を検出する検出手段と、
前記検出手段による検出結果に基づいて、前記２種類以上の通電モード間の前記キャリッジの移動速度若しくは移動量がほぼ同一となるように前記第１，第２，…第ｎの励磁コイルへの通電量を調整する通電量調整手段と、
を備えたことを特徴とする、光ディスク装置。
【請求項２】
前記多相ステッピングモータは２相ステッピングモータからなり、第１の励磁コイル及び第２の励磁コイルへの通電モードによって当該２相ステッピングモータを駆動し、前記通電モードは、１相励磁駆動方式における前記第１の励磁コイルにのみ通電する第１の通電モードと前記第２の励磁コイルにのみ通電する第２の通電モードとからなり、前記通電量調整手段は、前記第１，第２の通電モードにおける前記キャリッジの移動速度若しくは移動量がほぼ同一となるように、前記第１の励磁コイルへの通電量と前記第２の励磁コイルへの通電量とを調整する、請求項１に記載の光ディスク装置。
【請求項３】
前記通電モードは、２相励磁駆動方式における前記第１，第２の励磁コイルの両方に通電する第３の通電モードとこの第３の通電モードとは前記第１，第２の励磁コイルのいずれかの通電方向が異なる第４の通電モードとからなり、前記通電量調整手段は、前記第３，第４の通電モードにおける前記キャリッジの移動速度若しくは移動量がほぼ同一となるように、前記第１の励磁コイルへの通電量と前記第２の励磁コイルへの通電量とを調整する、請求項２に記載の光ディスク装置。
【請求項４】
前記通電モードは、１−２相励磁駆動方式における前記第１の励磁コイルにのみ通電する第５の通電モードと前記第２の励磁コイルにのみ通電する第６の通電モードと前記第１，第２の励磁コイルの両方に通電する第７の通電モードとからなり、前記通電量調整手段は、前記第５〜第７の通電モードにおける前記キャリッジの移動速度若しくは移動量がほぼ同一となるように、前記第１の励磁コイルへの通電量と前記第２の励磁コイルへの通電量とを調整する、請求項２に記載の光ディスク装置。
【請求項５】
前記検出手段は、前記通電モード毎に、前記キャリッジにおける前記対物レンズの変位位置を検出する変位位置検出手段と、この変位位置検出手段により検出される前記対物レンズの変位位置に基づいて前記キャリッジの移動量を算出する演算手段とにより構成される、請求項１〜４のいずれかに記載の光ディスク装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、光学ヘッドの駆動モータとしてステッピングモータを用いたＭＯ等の光ディスク装置に係り、特に、光ヘッドの駆動トルクを安定化させる技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
光ディスク装置は、半導体レーザによりレーザ光を発生し、このレーザ光を対物レンズで微小のスポット光（以下、「光スポット」という。）に絞り込んでディスク面に照射し、当該ディスク面への情報の書き込み若しくは読み取りを行うように構成されている。例えば光磁気ディスクの場合、ディスク面には光スポットを案内する案内溝（グルーブ）が螺旋状に形成され、グルーブで挟まれた凸の部分（ランド）に情報が記録されるようになっている。ランドは情報が記録されるトラックに相当し、トラック１周は、複数のセクタ（情報の記録単位）に分割されている。
【０００３】
従って、ディスク面に形成されたトラックへの情報の記録及び再生における光スポットのアクセス制御では、ディスクの回転によって光スポットをグルーブに沿って相対的に移動させることにより、指定されたトラックに当該光スポットが移動し、そのトラック上の各セクタのアドレス情報を読み取って指定された情報の記録位置又は再生位置（セクタ位置）に光スポットが位置決めされるようになっている。
【０００４】
そして、光ディスク装置においては、光スポットをディスクの径方向に移動させて当該ディスクに形成された複数トラックの中の目標トラックに位置付ける動作（以下、「シーク動作」という。）を可能な限り高速で行うために、一般に光スポットを発生させる光学要素（半導体レーザ、対物レンズ、トラッキング信号検出系、焦点信号検出系などの要素）が搭載された光ヘッドをディスクの径方向に移動可能に構成するとともに、対物レンズなどの光スポットの光軸方向を制御する光学要素を光ヘッド上で独立してディスクの径方向に微小変位可能に構成し、光ヘッド全体をディスクの径方向に大きく移動させて光スポットを目標トラック付近に位置付けるシーク動作（粗シーク動作）と、対物レンズによって光スポットのみをディスクの径方向に微小変位させて正確に目標トラックに位置付けるシーク動作（密シーク動作）を組み合わせたシーク制御が行われている。
【０００５】
このようなシーク制御に用いられる光ヘッドは、上述したように、光ヘッド全体をディスクの径方向に移動させるための、位置決め制御とデジタル制御系との整合性に優れたステッピングモータを駆動源とするアクチュエータ（以下、「キャリッジアクチュエータ」という。）と、対物レンズを磁力により微小変位させて光スポットのみをディスクの径方向に移動させるためのアクチュエータ（以下、「レンズアクチュエータ」という。）を備えている。
【０００６】
キャリッジアクチュエータの駆動態様としては、キャリッジを現在のトラック位置から比較的径方向に離れた目標のトラック位置に高速で移動させる駆動態様と、ディスクの回転に応じて光スポットをトラックに追従させるためにキャリッジを低速で移動させる駆動態様とがあり、キャリッジアクチュエータに用いられるステッピングモータのトルクは比較的広い範囲に亘って変化する。
【０００７】
【特許文献１】特開平１０−２９０５９８号公報
【特許文献２】特開２０００−３３９７２９号公報
【特許文献３】特開２００３−２８１７４６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
周知のように、ステッピングモータは、少なくとも２種類の励磁コイルを有し、駆動パルス毎に各励磁コイルへの通電を切り換えてロータをステップ角単位で回転するため、駆動パルス毎に発生するトルクが異なると、トルクムラが生じ、これにより回転速度のムラや回転位置のムラが生じることになる。
【０００９】
比較的大きいトルクでキャリッジを移動させる場合（高速移動の場合）は、トルクの変動が与えるキャリッジの移動速度や移動位置の変動への影響は無視し得るが、比較的小さいトルクでキャリッジを移動させる場合（低速移動の場合）は、トルクの変動が与えるキャリッジの移動速度や移動位置の変動への影響が無視できなくなる。
【００１０】
光ディスク装置においては、例えば、ステッピングモータの駆動パルス１個当たりのキャリッジの移動距離は５０μｍ程度でトラックピッチに比べて大きいので、ステッピングモータの低トルク駆動において、駆動パルス毎に発生トルクが変動すると、キャリッジの移動速度や移動位置の変動が大きくなり、この変動が、光スポットをディスクのグルーブに追従させるためのレンズアクチュエータの変位制御にも悪影響を与えることになる。
【００１１】
以下、ステッピングモータのトルク変動とその影響について、ＨＢ（Hybrid Type）型の２相ステッピングモータを例に、具体的に説明する。
【００１２】
図９は、ＨＢ（Hybrid Type）型の２相ステッピングモータの回転メカニズムを示す図である。
【００１３】
同図の例では、２つの永久磁石からなる円筒状のロータ２０１，２０２の周縁にはそれぞれ１５個の歯２０１ａ，２０２ａが形成され、ロータ２０１とロータ２０２は、相互に歯のピッチの１／２だけずれるように軸に取り付けられている。ロータ２０１はＮ極に磁化され、ロータ２０２はＳ極に磁化されているので、ロータ２０１の各歯２０１ａはＮ磁極を構成し、ロータ２０２の各歯２０２ａはＳ磁極を構成している。従って、ロータ２０１，２０２をロータ軸方向に見ると、ロータ２０１の黒丸で示したＮ磁極２０１ａを基準位置Ｒとすると、この基準位置Ｒから周方向に１２°ピッチで３０個のＮ磁極２０１ａとＳ磁極２０２ａが交互に並んでいる。なお、図９は、図示の便宜上、ステップ角θｓを実際のものよりも大きくしている。
【００１４】
ロータ２０１，２０２の周囲には、ステータの上下左右に４個の電磁石からなる磁極が設けられ、上下一対の磁極２０３，２０４でＡ相の磁極が構成され、左右一対の磁極２０５，２０６でＢ相の磁極が構成されている。各磁極２０３〜２０６の先端には溝が設けられ、複数の歯２０３ａ〜歯２０６ａが形成されている。磁極２０３，２０４に共通の励磁コイル（以下、「Ａ相励磁コイル」という。）が巻回され、この励磁コイルに電流を流すと、磁極２０３の歯２０３ａと磁極２０４の歯２０４ａに互いに異なる磁極が生じる（図９（１）参照）。すなわち、磁極２０３ａがＳ極になると、磁極２０４ａがＮ極になり、磁極２０３ａがＮ極になると、磁極２０４ａがＳ極になる。
【００１５】
同様に、磁極２０５，２０６に共通の励磁コイル（以下、「Ｂ相励磁コイル」という。）が巻回され、この励磁コイルに電流を流すと、磁極２０５の歯２０５ａと磁極２０６の歯２０６ａに互いに異なる磁極が生じる（図９（２）参照）。すなわち、磁極２０５ａがＳ磁極になると、磁極２０６ａがＮ極になり、磁極２０５ａがＮ極になると、磁極２０６ａがＳ極になる。
【００１６】
磁極２０３ａをＳ極、磁極２０４ａをＮ極とするように、Ａ相励磁コイルに通電し（以下、「Ａ相の正方向励磁」という。）、磁極２０５ａ，２０６ａの励磁コイルへの通電を遮断すると、図９（１）に示すように、磁極２０１ａが磁極２０３ａと対向する位置で停止する。この状態で、磁極２０５ａをＮ極、磁極２０６ａをＳ極とするように、Ｂ相励磁コイルに通電し（以下、「Ｂ相の正方向励磁」という。）、磁極２０３ａ，２０４ａの励磁コイルへの通電を遮断すると、図９（２）に示すように、磁極２０２ａが磁極２０５ａと対向する位置まで回転する。すなわち、基準位置Ｒからステップ角θｓ（この例では、１２°）だけ回転する。
【００１７】
次に、磁極２０３ａをＮ極、磁極２０４ａをＳ極とするように、Ａ相励磁コイルに通電し（以下、「Ａ相の逆方向励磁」という。）、磁極２０５ａ，２０６ａの励磁コイルへの通電を遮断すると、図９（３）に示すように、磁極２０１ａが磁極２０４ａと対向する位置まで回転し、更に、磁極２０５ａをＳ極、磁極２０６ａをＮ極とするように、Ｂ相励磁コイルに通電し（以下、「Ｂ相の逆方向励磁」という。）、磁極２０３ａ，２０４ａの励磁コイルへの通電を遮断すると、図示はしていないが、磁極２０２ａが磁極２０６ａと対向する位置まで回転する。
【００１８】
そして、以下、同様の方法で、Ａ相励磁コイル及びＢ相励磁コイルへの通電を順次、切り換えることにより、ロータがステップ角θｓ単位で回転される。
【００１９】
図１０は、１相励磁駆動方式におけるＡ相励磁コイル及びＢ相励磁コイルへの通電パターンとロータのトルク及び回転速度との関係を示す図である。
【００２０】
同図において、「Ａ」、「Ｂ」、「ＸＡ」、「ＸＢ」は、それぞれ「Ａ相の正方向励磁」、「Ｂ相の正方向励磁」、「Ａ相の逆方向励磁」、「Ｂ相の逆方向励磁」を示している。１相励磁駆動方式は、予め設定された周期Ｔで「Ａ相の正方向励磁」、「Ｂ相の正方向励磁」、「Ａ相の逆方向励磁」及び「Ｂ相の逆方向励磁」を繰り返してロータを回転させる駆動方式である。同図の上段に示す（１）〜（４）は、それぞれ「Ａ相の正方向励磁」、「Ｂ相の正方向励磁」、「Ａ相の逆方向励磁」及び「Ｂ相の逆方向励磁」の励磁モードを示したものである。
【００２１】
同図は、Ａ相励磁コイルとＢ相励磁コイルの励磁特性が異なる場合を示し、Ａ相励磁コイル及びＢ相励磁コイルには同一の駆動電圧が印加されるが、磁極２０３ａ，２０４ａの周りに生じる磁界と磁極２０５ａ，２０６ａの周りに生じる磁界とがアンバランスになり、ロータ２０１の磁極２０１ａに対する磁極２０３ａ，２０４ａの吸引力（トルク）がロータ２０２の磁極２０２ａに対する磁極２０５ａ，２０６ａの吸引力（トルク）より小さくなっている場合を示している。
【００２２】
Ａ相励磁コイルとＢ相励磁コイルの励磁特性が異なる要因は、例えば、特開平１０−２９０５９８号公報や特開２００３−２８１７４６号公報に言及されているように、Ａ相励磁コイルの抵抗値とＢ相励磁コイルの抵抗値が異なることにより両励磁コイルに流れる電流値が異なる場合や、両励磁コイルに流れる電流値が同じであっても電流の流れ方が異なるために発生する磁界が異なる場合や、温度特性が異なることにより温度条件によって励磁特性が変化する場合などが考えられる。
【００２３】
１相励磁駆動方式では、各励磁モード（１）〜（４）におけるロータの磁極２０１ａ，２０２ａの各停止位置は、磁極２０１ａがステータの磁極２０３ａ，２０４ａに対向する位置と磁極２０１ａがステータの磁極２０５ａ，２０６ａに対向する位置となる。そして、１相励磁駆動方式では、励磁モード（１）〜（４）を繰り返すことにより、磁極２０１ａのステータの磁極２０３ａに対向する位置への移動、磁極２０２ａの磁極２０５ａに対向する位置への移動、磁極２０１ａの磁極２０４ａに対向する位置への移動及び磁極２０２ａの磁極２０６ａに対向する位置への移動が繰り返されてロータが回転される。
【００２４】
図１１は、１相励磁駆動方式における励磁電流の方向とロータの回転位置との関係を示す概念図である。
【００２５】
１相励磁駆動方式は４個の励磁モード（１）〜（４）で構成されるが、図１０の励磁パターンから明らかなように、各励磁モード（１）〜（４）に対応する「Ａ相の正方向励磁」、「Ｂ相の正方向励磁」、「Ａ相の逆方向励磁」及び「Ｂ相の逆方向励磁」は独立して行われるため、図１１では、これらの励磁モード（１）〜（４）を互いに直交する「Ａ」、「Ｂ」、「ＸＡ」、「ＸＢ」の４つの方向に割り当て、各励磁モード（１）〜（４）における励磁電流の大きさを矢印で示している。なお、この例では、励磁電流の大きさにトルクの大きさが比例するものとして描いている。
【００２６】
各励磁モード（１）〜（４）における励磁電流の大きさが同一であれば、「Ａ」、「Ｂ」、「ＸＡ」、「ＸＢ」の各方向の矢印の大きさは同一のとなるので、各矢印の先端は同一円の円周上に位置することになるが、図１０の例では、励磁モード（１），（３）の励磁電流が励磁モード（２），（４）の励磁電流よりも小さいので、図１１の「Ａ」、「Ｂ」、「ＸＡ」、「ＸＢ」の各方向の矢印の先端は、横長楕円の円周上に位置することになっている。
【００２７】
また、「Ａ」、「Ｂ」、「ＸＡ」、「ＸＢ」の各方向の励磁電流は同時には流れないので、ロータの基準位置Ｒは励磁モードが（１）〜（４）に切り換わる毎に「Ａ」、「Ｂ」、「ＸＡ」、「ＸＢ」の各方向にステップ的に移動することになる。従って、図１１では、例えば「Ａ」方向と「Ｂ」方向のように、隣接する方向の間隔がステップ角θｓに対応することになる。
【００２８】
１相励磁駆動方式では、Ａ相励磁コイルとＢ相励磁コイルの励磁特性が異なる場合は、ステップ角θｓ毎のロータの回転位置の変動は生じないが、回転速度は変動し、図１０の速度の波形に示されるように、速度ムラとなって現れることになり、キャリッジの移動においては振動の要因となる。そして、この速度ムラは、図１１において、横長楕円が扁平になるほど大きくなることが分かる。
【００２９】
図１２は、２相励磁駆動方式におけるＡ相励磁コイル及びＢ相励磁コイルへの通電を制御する駆動パルスの波形とロータのトルク及び回転速度との関係を示す図である。また、図１３は、２相励磁駆動方式における励磁電流の方向とロータの基準位置Ｒの回転位置との関係を概念的に示したものである。
【００３０】
図１２に示されるように、２相励磁駆動方式は、「Ａ相の正方向励磁」、「Ｂ相の正方向励磁」、「Ａ相の逆方向励磁」及び「Ｂ相の逆方向励磁」のうち、２つの励磁を同時に行うもので、その組み合わせは４種類あるので、基本的な励磁モードの数は、１相励磁駆動方式と同様に４個となっている。
【００３１】
２相励磁駆動方式が１相励磁駆動方式と異なる点は、２相励磁駆動方式では、各励磁モード（１）〜（４）で常にＡ相励磁コイルとＢ励磁コイルに同時に励磁電流が流れており、このため、各励磁モード（１）〜（４）におけるロータの回転位置が、図１３に示されるように、「Ａ」、「Ｂ」、「ＸＡ」、「ＸＢ」の各方向の中間に生じる点と、１相励磁駆動方式よりもトルクが大きくなる点である。
【００３２】
Ａ相励磁コイルとＢ相励磁コイルの励磁特性が同一であれば、図１３において、各励磁モード（１）〜（４）における励磁電流の方向（Ａ相励磁コイルに流れる励磁電流とＢ相励磁コイルに流れる励磁電流をベクトル的に合成した方向）は、一点鎖線で示すように、「Ａ」方向を基準とすると、±４５°の方向と±１３５°の方向となり（これらの方向が各励磁モード（１）〜（４）の回転位置となる）、各方向の励磁電流の大きさも同一となるが、Ａ相励磁コイルとＢ相励磁コイルの励磁特性が異なる場合は、図１３の実線で示すように、各励磁モード（１）〜（４）における励磁電流の方向、すなわち、回転位置は、上記の±４５°及び±１３５°の方向からずれることになる。
【００３３】
この方向のずれ具合は、Ａ相励磁コイルとＢ相励磁コイルの励磁特性の差が大きくなるのに応じて大きくなり、図１３の例では、Ｂ相励磁コイルに流れる励磁電流がＡ相励磁コイルに流れる励磁電流より大きくなるほど、励磁モード（１），（２）の方向は「Ｂ」の方向に近づき、励磁モード（３），（４）の方向は「ＸＢ」の方向に近づくことになる。
【００３４】
図１４は、２相励磁駆動方式における、トルクのアンバランスに基づく各励磁モード（１）〜（４）の回転位置のずれを示す図である。
【００３５】
Ａ相励磁コイルとＢ相励磁コイルの励磁特性が同一であれば、図１３に示すように、各励磁モード（１）〜（４）の回転位置は、１相励磁駆動方式に対して４５°ずつずれたものとなるが、各励磁モード（１）〜（４）におけるステップ角θｓは同一となる。従って、図１４の一点鎖線で示すように、各励磁モード（１）〜（４）の回転位置Ｐ１’，Ｐ２’，Ｐ３’，Ｐ４’は、ステップ角θｓずつ均等に離れた位置となり、ロータは駆動パルス毎に均等間隔で回転することになる。
【００３６】
一方、Ａ相励磁コイルとＢ相励磁コイルの励磁特性が異なり、図１３の実線で示すように、各励磁モード（１）〜（４）の回転位置がずれた場合は、図１４の実線で示すように、励磁モード（１），（３）のステップ角θｓ”が励磁モード（２），（４）のステップ角θｓ’よりも大きくなり、ロータは駆動パルス毎に回転間隔が交互に広狭を繰り返しながら回転することになる。すなわち、２相励磁駆動方式では、速度ムラと回転位置のムラが同時に発生し、キャリッジの移動においては振動の要因だけでなく、対物レンズの変位制御にも悪影響を与えることになる。例えば、キャリッジの移動の際にこの移動に基づいて対物レンズの変位制御に補正を掛ける場合、その補正量として一定量を設定しておくと、駆動パルス毎のキャリッジの移動位置が変動することにより、対物レンズの変位制御の補正が有効に作用しなくなるという問題を生じる。
【００３７】
図１５は、１−２相励磁駆動方式におけるＡ相励磁コイル及びＢ相励磁コイルへの通電を制御する駆動パルスの波形とロータのトルク及び回転速度との関係を示す図であり、図１６は、１−２相励磁駆動方式における励磁電流の方向とロータの基準位置Ｒの回転位置との関係を概念的に示したものである。
【００３８】
図１５に示されるように、１−２相励磁駆動方式は、１相励磁駆動方式と２相励磁駆動方式とを組み合わせたものである。従って、１−２相励磁駆動方式における基本的な励磁モードの数は１相励磁駆動方式及び２相励磁駆動方式の基本的な励磁モードの数の倍の８個になる。そして、１−２相励磁駆動方式における励磁電流の方向とロータの基準位置Ｒの回転位置との関係は、図１６に示すように、図１１に示す１相励磁駆動方式の関係図と図１３に示す２相励磁駆動方式の関係図とを合成したものとなる。
【００３９】
図１５において、１−２相励磁駆動方式の励磁モード（１），（３），（５），（７）はそれぞれ図９に示す１相励磁駆動方式の励磁モード（１）〜（４）に対応し、１−２相励磁駆動方式の励磁モード（２），（４），（６），（８）はそれぞれ図１２に示す２相励磁駆動方式の励磁モード（１）〜（４）に対応している。同様に、図１６において、１−２相励磁駆動方式の励磁モード（１），（３），（５），（７）の位置はそれぞれ図１１に示す１相励磁駆動方式の励磁モード（１）〜（４）の位置に対応し、１−２相励磁駆動方式の励磁モード（２），（４），（６），（８）の位置はそれぞれ図１３に示す２相励磁駆動方式の励磁モード（１）〜（４）の位置に対応している。
【００４０】
１−２相励磁駆動方式は、１相励磁駆動方式と２相励磁駆動方式とを組み合わせたものであるから、Ａ相励磁コイルとＢ相励磁コイルの励磁特性が異なっている場合は、上述した１相励磁駆動方式における問題と２相励磁駆動方式における問題とが重畳して発生することになり、光ディスク装置のキャリッジの移動制御をより不安定にすることになる。
【００４１】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、励磁方式に応じて各励磁モードにおけるトルクの大きさがほぼ均等になるように、Ａ相励磁コイル及びＢ相コイルに流す励磁電流のパターンを学習させ、これによりキャリッジの駆動パルス毎の移動速度や移動位置の変動を抑制した光ディスク装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００４２】
本発明の第1の側面によれば、光ディスクに対向配置され、当該光ディスクの径方向に移動可能なキャリッジと、多相ステッピングモータを駆動源として前記キャリッジを駆動する駆動手段と、前記キャリッジ上に上記光ディスクの径方向に変位可能に支持され、レーザ光を前記光ディスクに集光する対物レンズと、前記対物レンズを変位させる変位手段と、を含む光ヘッドを備えた光ディスク装置であって、少なくとも２種類の相互に異なる前記多相ステッピングモータの第１，第２，…第ｎの励磁コイルへの通電モードによって当該２相ステッピングモータを駆動する駆動制御手段と、前記駆動制御手段による前記多相ステッピングモータの駆動により前記キャリッジが移動したときに、前記通電モード毎に当該キャリッジの移動速度若しくは移動量を検出する検出手段と、前記検出手段による検出結果に基づいて、前記２種類以上の通電モード間の前記キャリッジの移動速度若しくは移動量がほぼ同一となるように前記第１，第２，…第ｎの励磁コイルへの通電量を調整する通電量調整手段とを備えたことを特徴とする光ディスク装置が提供される（請求項１）。
【００４３】
好ましい実施形態によれば、請求項１に記載の光ディスク装置において、前記多相ステッピングモータは２相ステッピングモータからなり、第１の励磁コイル及び第２の励磁コイルへの通電モードによって当該２相ステッピングモータを駆動し、前記通電モードは、１相励磁駆動方式における前記第１の励磁コイルにのみ通電する第１の通電モードと前記第２の励磁コイルにのみ通電する第２の通電モードとからなり、前記通電量調整手段は、前記第１，第２の通電モードにおける前記キャリッジの移動速度若しくは移動量がほぼ同一となるように、前記第１の励磁コイルへの通電量と前記第２の励磁コイルへの通電量とを調整する（請求項２）。
【００４４】
他の好ましい実施形態によれば、請求項２に記載の光ディスク装置において、前記通電モードは、２相励磁駆動方式における前記第１，第２の励磁コイルの両方に通電する第３の通電モードとこの第３の通電モードとは前記第１，第２の励磁コイルのいずれかの通電方向が異なる第４の通電モードとからなり、前記通電量調整手段は、前記第３，第４の通電モードにおける前記キャリッジの移動速度若しくは移動量がほぼ同一となるように、前記第１の励磁コイルへの通電量と前記第２の励磁コイルへの通電量とを調整する（請求項３）。
【００４５】
更に他の好ましい実施形態によれば、請求項２に記載の光ディスク装置において、前記通電モードは、１−２相励磁駆動方式における前記第１の励磁コイルにのみ通電する第５の通電モードと前記第２の励磁コイルにのみ通電する第６の通電モードと前記第１，第２の励磁コイルの両方に通電する第７の通電モードとからなり、前記通電量調整手段は、前記第５〜第７の通電モードにおける前記キャリッジの移動速度若しくは移動量がほぼ同一となるように、前記第１の励磁コイルへの通電量と前記第２の励磁コイルへの通電量とを調整する（請求項４）。
【００４６】
また、他の好ましい実施形態によれば、請求項１〜４のいずれかに記載の光ディスク装置において、前記検出手段は、前記通電モード毎に、前記キャリッジにおける前記対物レンズの変位位置を検出する変位位置検出手段と、この変位位置検出手段により検出される前記対物レンズの変位位置に基づいて前記キャリッジの移動量を算出する演算手段とにより構成される（請求項５）。
【発明の効果】
【００４７】
本発明によれば、少なくとも２種類の相互に異なる多相ステッピングモータの第１，第２，…第ｎの励磁コイルへの通電モードによって当該多相ステッピングモータが駆動されるとともに、その駆動によるキャリッジの移動速度若しくは移動量が検出される。
【００４８】
例えば、多相ステッピングモータが２相ステッピングモータからなり、第１の励磁コイル及び第２の励磁コイルへの通電モードによって当該２相ステッピングモータを駆動する場合、１相励磁駆動方式では、第１の励磁コイルにのみ通電する第１の通電モードと第２の励磁コイルにのみ通電する第２の通電モードによって２相ステッピングモータが駆動され、そのときのキャリッジの移動速度若しくは移動量が検出される。また、２相励磁駆動方式では、第１，第２の励磁コイルの両方に通電する第３の通電モードとこの第３の通電モードとは第１，第２の励磁コイルのいずれかの通電方向が異なる第４の通電モードによって２相ステッピングモータが駆動され、そのときのキャリッジの移動速度若しくは移動量が検出される。また、１−２相励磁駆動方式では、第１の励磁コイルにのみ通電する第５の通電モードと第２の励磁コイルにのみ通電する第６の通電モードと第１，第２の励磁コイルの両方に通電する第７の通電モードによって２相ステッピングモータが駆動され、そのときのキャリッジの移動速度若しくは移動量が検出される。
【００４９】
そして、その検出結果に基づいて、通電モード間のキャリッジの移動速度若しくは移動量がほぼ同一となるように第１，第２，第ｎの励磁コイルへの通電量が調整される。従って、第１，第２の励磁コイルの励磁特性が異なる場合にも、各励磁駆動方式における通電モード間でのトルクの差が抑制され、キャリッジの移動速度や移動位置のムラを抑制することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００５０】
以下、本発明の好ましい実施の形態を、添付図面を参照して具体的に説明する。
【００５１】
図１は、本発明に係る光ディスク装置のシーク制御に関する要部のブロック構成図である。
【００５２】
光ディスク装置１は、シーク制御に関する構成要素として、光ディスク２を回転させるスピンドルモータ３、このスピンドルモータ３の回転を制御するスピンドルモータ制御部４、データの読み書きを行うためにレーザ光から光スポットＬを生成して光ディスク２に照射する光ヘッド１０、光ヘッド１０の構成要素であるキャリッジ１０１を光ディスク２の径方向に移動させるキャリッジアクチュエータ１０２、光ヘッド１０から光ディスク２へ照射される光スポットＬのフォーカスを制御するフォーカス制御部６、光ヘッド１０から光ディスク２へ照射される光スポットＬが当該光ディスク２の回転中に光ディスク２のトラック上を移動するようにその照射位置を制御するトラッキング制御部７、光スポットＬを光ディスク２の指定されたトラック位置に移動させてデータの記録又は再生を行うための当該光スポットＬの光ディスク２の径方向の移動を制御するシーク制御部８、光ディスク２への記録又は再生の際に光ヘッド１０から入出力される信号に所定の信号処理を行う信号処理部９および、スピンドルモータ制御部４，フォーカス制御部６〜信号処理部９の動作を制御するシステム制御部５を備えている。
【００５３】
なお、スピンドルモータ制御部４，システム制御部５〜フォーカス制御部９は、主としてソフトウェアで構成され、各部に対応して設けられたＭＰＵでそのソフトウェアを実行することにより実現される。
【００５４】
スピンドルモータ３は、例えば、ブラシレスＤＣモータからなり、光ディスク２の中心孔の保持部に設けられている。スピンドルモータ３を所定の回転数で所定の方向（光ディスク２を上から見て時計回り）に回転させることにより光ディスク２が予め設定された一定の速度で回転される。スピンドルモータ３の駆動はスピンドルモータ制御部４からの制御信号に基づいて制御される。例えば、３相ブラシレスＤＣモータの場合、スピンドルモータ制御部４から１２０°通電の矩形波信号（制御信号）がスピンドルモータ３に供給される。
【００５５】
スピンドルモータ３の駆動制御はシステム制御部５によって行われる。システム制御部５は、スピンドルモータ３の回転開始および回転停止のタイミング信号をスピンドルモータ制御部４に出力し、スピンドルモータ制御部４はこのタイミング信号に基づいてスピンドルモータ３の駆動／停止を制御する。
【００５６】
光ヘッド１０は、キャリッジ１０１とこのキャリッジ１０１を光ディスク２の径方向に移動させるためのキャリッジアクチュエータ１０２とで構成されている。キャリッジ１０１には、半導体レーザによりレーザ光を発生し、このレーザ光を対物レンズ１０４で微小の光スポットＬに絞り込んで光ディスク２のディスク面に照射するレーザ光学系１０３と対物レンズ１０４を光ディスク２の径方向に変位させるためのレンズアクチュエータ１０５が搭載されている。
【００５７】
レーザ光学系１０３は、図略のレーザ発生装置で発生したレーザ光を光ディスク２に光スポットＬを照射するために対物レンズ１０４に導いたり、光ディスク２を反射して対物レンズ１０４に入射した光を信号処理部９側に導いたりするための光学系であり、この光学系には対物レンズ１０４を介して光ディスク２に照射される光スポットＬのフォーカス調整用の信号を検出するための光学系や光スポットＬのトラッキング調整用の信号を検出するための光学系も含まれている。
【００５８】
対物レンズ１０４は、レーザ光学系によって導かれたレーザ光を絞り込んで光ディスク２の表面（図１ではディスク下面）に所定の径（例えば直径１．６μｍ程度）の光スポットＬを形成するものである。
【００５９】
図２は、キャリッジアクチュエータとレンズアクチュエータを備えた光ヘッドの基本的なアクチュエータの構成の一例を示す図である。
【００６０】
光ヘッド１０は、キャリッジ１０１と、キャリッジ１０１をディスクの径方向に移動させるキャリッジアクチュエータ１０２と、キャリッジ１０１に４本のバネ１０６で支持された対物レンズ１０４と、対物レンズ１０４を独立してディスクの径方向に移動させるレンズアクチュエータ１０５とを備えている。なお、キャリッジ１０１に搭載される焦点検出系やトラッキング信号検出系などの光学系は省略している。
【００６１】
キャリッジアクチュエータ１０２は、キャリッジ１０１の駆動源であるモータ１０９と、このモータ１０９の回転力を直進力に変換してキャリッジ１０１に伝達する伝達部材１０７とで構成されている。モータ１０９としては、位置決め制御に優れ、デジタル制御系との整合性に優れた２相ステッピングモータが用いられている。
【００６２】
図３は、ステッピングモータの駆動を制御する制御部の構成を示す図である。
【００６３】
ステッピングモータ１０９は、例えば、クロポール式ＰＭ（Permanent  magnet）型モータで構成され、Ａ相とＢ相の２つの励磁コイルＬＡ，ＬＢを有している。また、ステッピングモータ１０９には、励磁コイルＬＡ，ＬＢへの通電を制御する２個のスイッチ回路１０９ａ，１０９ｂ及び通電制御回路１０９ｃからなる制御部が接続され、この制御部によりステッピングモータ１０９の回転駆動が制御される。
【００６４】
スイッチ回路１０９ａは、Ａ相励磁コイルＬＡにブリッジ接続された４個のトランジスタからなるスイッチ素子で構成され、Ａ相励磁コイルＬＡ及び４個のスイッチ素子からなるブリッジ回路の一方は接地され、他方には通電制御回路１０９ｃから駆動電圧ＶDDが供給されている。スイッチ回路１０９ｂもスイッチ回路１０９ａと同様の構成を有している。
【００６５】
スイッチ回路１０９ａ内の４つのスイッチ素子のオン・オフを制御することにより、励磁コイルＬＡに対してＡ側からＸＡ側への通電（Ａ相の正方向励磁）とＸＡ側からＡ側への通電（Ａ相の逆方向励磁）が可能になっている。同様に、スイッチ回路１０９ｂ内の４つのスイッチ素子のオン・オフを制御することにより、励磁コイルＬＢに対してＢ側からＸＢ側への通電（Ｂ相の正方向励磁）とＸＢ側からＢ側への通電（Ｂ相の逆方向励磁）が可能になっている。
【００６６】
スイッチ回路１０９ａ，１０９ｂのスイッチ動作は、通電制御回路１０９ｃによって制御される。通電制御回路１０９ｃは、スイッチ回路１０９ａ，１０９ｃによる励磁コイルＬＡ，ＬＢへの通電を制御することにより、すなわち、「Ａ相の正方向通電」、「Ａ相の逆方向通電」、「Ｂ相の正方向通電」及び「Ｂ相の逆正方向通電」の組み合わせを制御することにより、ステッピングモータ１０９を上述した１相励磁駆動、２相励磁駆動及び１−２相励磁駆動のいずれかの方式で駆動する。なお、通電制御回路１０９ｃは、ステッピングモータ１０９をマイクロステップ駆動させることも可能である。
【００６７】
また、通電制御回路１０９ｃは、スイッチ回路１０９ａ，１０９ｂに対してパルス信号からなる制御信号を入力することにより、励磁コイルＬＡ，ＬＢに印加される駆動電圧ＶDDをチョッパ制御し、これにより励磁コイルＬＡ，ＬＢに流れる励磁電流を制御する。通電制御回路１０９ｃの駆動制御、すなわち、ステッピングモータ１０９の駆動制御はシーク制御部８によって行われる。
【００６８】
図２に戻り、伝達部材１０７は、ステッピングモータ１０９のロータに連結され、周面に雄ネジが形成されたシャフト１０７ａとキャリッジ１０１の一方側面（図２では上側の側面）に突設され、先端にシャフト１０７ａに螺合される雌ネジを有する第１支持部１０１ａとで構成されている。なお、キャリッジ１０１の他方側面（図２では下側の側面）に先端に貫通孔が形成された第２支持部１０１ｂが突設されるとともに、この第２支持部１０１ｂの貫通孔に貫通させてシャフト１０７ａと平行なガイド棒１０８が設けられている。また、シャフト１０７ａとガイド棒１０８は、光ディスク２の径方向と平行に配設されている。
【００６９】
従って、ステッピングモータ１０９を回転させると、その回転力が伝達部材１０７により直進力に変換されて第１支持部１０１ａに伝達され、キャリッジ１０１はガイド棒１０８にガイドされてディスクの径方向に移動し、これにより光スポットＬが光ディスク２の径方向に大きい移動量で移動される（粗シーク動作）。
【００７０】
なお、周知のように、ステッピングモータ１０９はステップ角θｓ単位で回転するため、キャリッジ１０１は、そのステップ角θｓを径方向の移動量Ｘｒ（以下、「単位移動量」という。）に変換した移動量単位で移動される。本実施形態では、シャフト１０７ａに１ｍｍピッチでネジが切られており、ステッピングモータ１０９のステップ角θｓは１８°であるので、駆動パルス１個当たりのキャリッジ１０１の単位移動量Ｘｒは、Ｘｒ＝１０００［μｍ］×１８［°］／３６０［°］＝５０［μｍ］となっている。
【００７１】
単位移動量Ｘｒは、キャリッジ１０１の駆動パルス１個当たりの移動速度（ｍｍ／パルス）である。従って、１秒当たりのステッピングモータ１０９の駆動を制御するパルス信号（駆動パルス）を検出することにより、キャリッジ１０１の移動速度Ｋ（ｍｍ／秒）が検出される。
【００７２】
ステッピングモータ１０９の回転制御の目標値をＮ（パルス／秒（ｐｐｓ））とすると、キャリッジ１０１の移動速度Ｋ（ｍｍ／秒）は、Ｘｒ×Ｎとなるから、ステッピングモータ１０９の回転制御の目標値Ｎが設定されると、それによりキャリッジ１０１の移動速度Ｋが算出される。なお、キャリッジ１０１の移動によるシーク動作の制御はシーク制御部８により行われ、このシーク制御部８からキャリッジアクチュエータ１０２にステッピングモータ１０９の回転制御の目標値Ｎが出力されるから、シーク動作時のキャリッジ１０１の移動速度Ｋはシーク制御部８により算出される。
【００７３】
一方、レンズアクチュエータ１０５は、対物レンズ１０４のハウジングの両側面に設けられた一対の磁石１０５ａ，１０５ｂと、これらの磁石１０５ａ，１０５ｂに対向配置された一対の電磁石１０５ｃ，１０５ｄとで構成されている。なお、磁石１０５ａ，１０５ｂ及び電磁石１０５ｃ，１０５ｄの配置方向はガイド棒１０８の軸方向と平行な方向（すなわち、光ディスク２の径方向と平行な方向）となっている。
【００７４】
電磁石１０５ｃ，１０５ｄのコイルに通電しない状態では、対物レンズ１０４は、バネ１０６により支持される中立点Ｍに位置し（以下、中立点Ｍの位置を「基準位置Ｍ」という。）、電磁石１０５ｃ又は電磁石１０５ｄのコイルに通電した状態では、電磁石１０５ｃ又は電磁石１０５ｄの吸引力により基準位置Ｍからずれた位置に変位する。この変位量は電磁石１０５ｃ又は電磁石１０５ｄの通電量により決定され、変位可能な範囲±ｄmaxは、例えば±３０［μｍ］となっている。
【００７５】
従って、電磁石１０５ｃ又は電磁石１０５ｄの通電方向及び通電量を制御することにより対物レンズ１０４はキャリッジ１０１上で当該キャリッジ１０１とは独立に光ディスク２の径方向に移動し、これにより光スポットＬが光ディスク２の径方向に微小な移動量で移動される（密シーク動作）。
【００７６】
キャリッジ１０１における対物レンズ１０４の基準位置Ｍからの変位量は一対の電磁石１０５ｃ，１０５ｄへの通電量に比例するから、本実施形態では、この通電量に基づいてキャリッジ１０１における対物レンズ１０４の基準位置Ｍに対する変位位置が検出される。
【００７７】
なお、キャリッジ１０１上の対物レンズ１０４の近傍位置に当該対物レンズ１０４の変位位置を検出するための位置検出デバイスを設け、この位置検出デバイスによりキャリッジ１０１における対物レンズ１０４の基準位置Ｍに対する変位位置を検出するようにしてもよい。
【００７８】
すなわち、例えば、発光部と受光部を備えた反射型光センサとこの反射型光センサの検出信号を処理する信号処理回路で構成された位置検出デバイスをキャリッジ１０１に設け、位置検出デバイスにおいて、発光部から対物レンズ１０４に照射した光の反射光を受光部で受光し、信号処理回路でその受光量に基づき対物レンズ１０４の基準位置Ｍからの変位量を算出する。すなわち、位置検出デバイスにより対物レンズ１０４の基準位置Ｍからの変位位置を検出する。
【００７９】
図４は、トラッキング動作におけるキャリッジ１０１の移動制御と対物レンズ１０４の変位制御の関係を示す図である。
【００８０】
対物レンズ１０１はキャリッジ１０２上に基準位置Ｍに対して光ディスク２の径方向に±ｄmaxだけ変位可能に取り付けられている。一方、キャリッジ１０１はステッピングモータ１０９の回転力を径方向の直進力に変換して駆動される。
【００８１】
対物レンズ１０４による光スポットＬの照射位置が光ディスク２のグルーブ２ａに一致している状態（図４（ａ）の状態）で光ディスク２を回転させ、当該グルーブ２ａが光ディスク２の内側方向に移動した場合、まず、対物レンズ１０４のみを光ディスク２の内側方向に変位させて光スポットＬをグルーブ２ａの移動に追従させ、対物レンズ１０４の変位量ｄがキャリッジ１０１における最大変位量＋ｄmaxに達すると（図４（ｂ）の状態）、更にキャリッジ１０４をステップ角θｓに対応する単位移動量Ｘｒだけ光ディスク２の内側方向に移動させるとともに、対物レンズ１０４をキャリッジ１０１に対して相対的に光ディスク２の外側方向に変位させて光スポットＬをグルーブ２ａの移動に追従させる動作が行われる。
【００８２】
そして、以下、このキャリッジ１０１の基準移動量Ｘｒ単位の移動と対物レンズ１０４の微小変位とを組み合わせて、光ディスク２における光スポットＬの照射位置は光ディスク２のグルーブ２ａに沿って相対的に移動することになる。
【００８３】
図１に戻り、フォーカス制御部６は、対物レンズ１０４を介して光ディスク２に照射される光スポットＬの焦点位置を当該光ディスク２のトラックに自動調整するものである。光ディスク２は回転中に上下に微小振動しており、これにより光ヘッド１０のトラックに照射された光スポットＬの焦点位置がずれる。光ヘッド１０のレーザ光学系１０３には光スポットＬの光ディスク２からの反射光に基づいて光スポットＬの焦点位置のずれに相当する信号を検出する回路（焦点信号検出回路）が設けられており、フォーカス制御部６は、この焦点信号検出回路から出力される信号を用いてレーザ光学系１０３内のフォーカス調節用の光学系を変位させて光スポットＬの焦点位置を光ディスク２のトラックの位置に自動調整する。
【００８４】
トラッキング制御部７は、光ディスク２の回転時に光スポットＬが指定されたトラック上を相対的に移動するように当該光スポットＬの光ディスク２への照射位置を自動的に微調整するものである。光ディスク２は偏心しているため、例えば当該光ディスク２に同心状にトラックが形成されていても、光ディスク２の回転中にそのトラックは光ディスク２が偏心していないときのトラック位置から左右に微小にずれる。トラックが螺旋状に形成されている場合も同様である。
【００８５】
光ヘッド１０のレーザ光学系１０３には光スポットＬの光ディスク２からの反射光に基づいて光スポットＬのトラック位置からのずれに応じた信号（ＴＥＳ信号）を検出する回路（トラッキングエラー信号検出回路）が設けられており、トラッキング制御部６は、このトラッキングエラー信号検出回路から出力されるＴＥＳ信号を用いてレンズアクチュエータ１０５により対物レンズ１０４のキャリッジ１０１における位置を変位させて光スポットＬの照射位置を光ディスク２のトラックの位置に自動調整する。
【００８６】
シーク制御部８は、キャリッジ１０１若しくは対物レンズ１０４を光ディスク２の径方向に移動させて光スポットＬを指定されたトラック位置に高速で位置決めする動作（シーク動作）を制御するものである。シーク制御部８は、システム制御部５からの制御信号に基づいてシーク動作の制御を行う。
【００８７】
システム制御部５は、例えば、光ディスク装置１に接続されたコンピュータからデータの書き込み指令があると、その指令に付随して送信されるデータとそのデータを書き込むべき光ディスク２の記録領域の情報（トラック番号とセクタ番号の情報）をシーク制御部８に送出する。シーク制御部８は、この記録領域の情報に基づいてキャリッジ１０１又は対物レンズ１０４を光ディスク２の径方向に移動させて光スポットＬをデータの書き込み位置（指定されたトラック番号とセクタ番号の位置）に位置決めする。
【００８８】
信号処理部９は、変調回路及び復調回路を有し、光ディスク２へデータを書き込む際、コンピュータから送信されたデータを所定の変調方式に従って変調し、その変調信号を光ヘッド１０に入力する。光ヘッド１０は、この変調信号に基づいて光ディスク２へのデータ記録用のパルス信号を生成し、このパルス信号に基づいてレーザ光を発生することにより光ディスク２にパルス光を照射してデータを記録する。また、光ディスク２からデータを読み取る際、光ヘッド１０から出力される光ディスク２からの光スポットＬの反射光に基づく信号を所定の復調方式に従って復調し、その復調信号を図略の後段のデータ再生回路に出力する。
【００８９】
システム制御部５は、スピンドルモータ制御部４，フォーカス制御部６〜信号処理部９の動作を統括的に制御して、光ディスク装置１の光ディスク２へのデータの記録機能と光ディスク２からのデータの読出機能を果すものである。
【００９０】
また、システム制御部５は、ステッピングモータ１０９の有する、２つの励磁コイルＬＡ，ＬＢ間の励磁特性の相違に基づく回転速度や回転位置の変動を抑制するために、トルクがほぼ均一となるように励磁コイルＬＡ，ＬＢに流す各励磁モードにおける励磁電流を学習により調整する機能を備えている。
【００９１】
次に、システム制御部５によって行われる、ステッピングモータ１０９の各励磁モードにおける励磁電流（以下、「励磁パターン」という。）の学習処理について、図５〜図７のフローチャートに従って説明する。
【００９２】
システム制御部５は、光ディスク装置１の起動時や待機状態などの光ディスク２に対してデータの読み／書き動作をしていない期間に励磁パターンの学習処理を行ってステッピングモータ１０９のトルクムラに起因するキャリッジ１０１の移動速度や移動位置の変動を抑制する。
【００９３】
まず、１相励磁駆動方式によりステッピングモータ１０９を駆動する場合の励磁パターンの学習処理Ｉについて、図５に示すフローチャートに従って説明する。
【００９４】
最初に、１相励磁駆動方式の励磁モード（１）〜（４）におけるＡ相励磁コイルＬＡ及びＢ相励磁コイルＬＢの励磁電流が３０％に設定される（Ｓ１）。すなわち、スイッチ回路１０９ａ，１０９ｂによるＡ相励磁コイルＬＡ及びＢ相励磁コイルＬＢに印加される駆動電源ＶDDのチョッパ制御がデューティ比３０％の制御信号により行われる。
【００９５】
続いて、Ａ相励磁コイルＬＡにのみ励磁電流を供給してステッピングモータ１０９が駆動される（Ｓ２）。すなわち、励磁モード（１）又は（３）（図１０の励磁モード（１），（３）参照）によってステッピングモータ１０９が駆動される。そして、この駆動によってキャリッジ１０１が移動した移動量Ｖに関する情報が検出され、レジスタに保存される（Ｓ３）。
【００９６】
上述のように、トラッキング制御においては、対物レンズ１０４は光スポットＬを光ディスク２のトラック位置に保持する。光ディスク２が回転せず、トラック位置が変化しなければ、光ディスク２に対する対物レンズ１０４の位置も変化しない。従って、この状態で、ステッピングモータ１０９を励磁モード（１）又は（３）で回転させてキャリッジ１０１を駆動パルス１個分だけ移動させると、キャリッジ１０１は対物レンズ１０４に対して相対的に移動することになる。
【００９７】
対物レンズ１０４に対するキャリッジ１０１の相対的な移動量Ｖは、キャリッジ１０１に対する対物レンズ１０４の相対的な変位量と等価であるから、キャリッジ１０１に対する対物レンズ１０４の変位量を求めることにより、キャリッジ１０１の移動量Ｖが検出される。
【００９８】
上述のように、キャリッジ１０１において、対物レンズ１０４の基準位置Ｍからの変位量は一対の電磁石１０５ｃ，１０５ｄへの通電量に比例するから、この通電量に基づいてキャリッジ１０１の移動量Ｖが検出される。なお、位置検出デバイスを設けている場合は、その位置検出デバイスによる対物レンズ１０４の検出位置に基づいてキャリッジ１０１の移動量Ｖを検出するようにしてもよい。
【００９９】
具体的には、キャリッジ１０１において、対物レンズ１０４を光スポットＬのトラッキング位置に設定した状態を初期状態として、ステッピングモータ１０９を励磁モード（１）により駆動パルス１個分駆動してキャリッジ１０１を移動させ、そのときの対物レンズ１０４を当該キャリッジ１０１に対して相対的に変位させるために一対の電磁石１０５ｃ，１０５ｄに通電させる電流量の変化を測定し、その測定結果からキャリッジ１０１における対物レンズ１０４の変位幅が検出される。
【０１００】
図８は、キャリッジ１０１を駆動パルス１個分移動させたときの対物レンズ１０４の相対的な変位位置の変化の一例を示す図である。
【０１０１】
図８において、横軸の期間Ｔは励磁モード（１）又は（３）の期間で、ステッピングモータ１０９に供給される駆動パルスの周期（例えば、５〜６ｍ秒）に相当する。また、縦軸は、対物レンズ１０４の基準位置Ｍからの変位位置であり、「０」は基準位置Mに相当し、−側の変位は光ディスク２の内側方向の変位を示し、＋側の変位は光ディスク２の外側方向の変位を示している。
【０１０２】
図８は、基準位置Ｍから最大の変位位置−ｄmax（本実施形態では、−３０μm）に変位させた状態を初期状態として、ステッピングモータ１０９を励磁モード（１）により駆動パルス１個分駆動してキャリッジ１０１を移動させたときの対物レンズ１０４の相対的な変位位置ＴＲＫＰＯＳの変化を示したものである。同図において、対物レンズ１０４の変位が基準位置Ｍの正負両側に亘って変化しているのは、ステッピングモータ１０９を励磁モード（１）により駆動パルス１個分駆動したときのキャリッジ１０１の移動量はおよそ５０μmであるから、キャリッジ１０１の移動により対物レンズ１０４は当該キャリッジ１０１上を光ディスク２の外側方向に相対的に５０μｍ変位し、変位後の位置は基準位置Ｍに対して初期位置とは反対側の＋２０μｍの位置となるからである。
【０１０３】
なお、実線で示す変位波形ａはトルクが大きい場合を示し、点線で示す変位波形ｂはトルクが小さい場合を示している。このような違いは、トルクが大きいほど、キャリッジ１０１の移動量が大きくなり、当該キャリッジ１０１に対する対物レンズ１０４の相対的な変位量が大きくなることに基づくものである。
【０１０４】
なお、ステッピングモータ１０９を励磁モード（３）により駆動パルス１個分駆動させるときは、キャリッジ１０１において、対物レンズ１０４を基準位置Ｍから最大の変位位置＋ｄmax（本実施形態では、＋３０μm）に変位させた状態を初期状態とする。従って、この場合の対物レンズ１０４の変位位置の変化波形は、図８の波形を反転させたようになる。
【０１０５】
本実施形態では、対物レンズ１０４の変位位置ＴＲＫＰＯＳの最小値（基準位置Ｍから−側の変位位置ＴＲＫＰＯＳの最大値）をＰmin1とし、対物レンズ１０４の変位位置ＴＲＫＰＯＳの最大値（基準位置Ｍから＋側の変位位置ＴＲＫＰＯＳの最大値）をＰmax１とし、対物レンズ１０４の変位位置ＴＲＫＰＯＳの変化量の最大値（｜Ｐmax１−Ｐmin1｜に相当）をＶmax1とすると（図８参照）、ステップＳ３の処理において、対物レンズ１０４の変位位置ＴＲＫＰＯＳの最小値Ｐmin1、最大値Ｐmax1及び変位位置ＴＲＫＰＯＳの変化量の最大値Ｖmax1が検出され、これらの検出値がキャリッジ１０１の移動量Ｖに関する情報としてレジスタに保存される。
【０１０６】
続いて、Ｂ相励磁コイルＬＢにのみ励磁電流を供給してステッピングモータ１０９が駆動される（Ｓ４）。すなわち、励磁モード（２）又は（４）（図１０の励磁モード（２），（４）参照）によってステッピングモータ１０９が駆動される。そして、ステップＳ３と同様の方法で、この駆動によってキャリッジ１０１が移動した移動量Ｖに関する情報（対物レンズ１０４の変位位置ＴＲＫＰＯＳの最小値Ｐmin2、最大値Ｐmax2及び変位位置ＴＲＫＰＯＳの変化量の最大値Ｖmax2）が検出され、レジスタに保存される（Ｓ５）。
【０１０７】
続いて、変位位置ＴＲＫＰＯＳの変化量の最大値Ｖmax1と変位位置ＴＲＫＰＯＳの変化量の最大値Ｖmax2とが比較され（Ｓ６，Ｓ７）、Ｖmax1＜Ｖmax2であれば（Ｓ６：ＮＯ，Ｓ７：ＹＥＳ）、Ａ相励磁コイルＬＡに対する励磁電流が５％増加される（Ｓ８）。一方、Ｖmax1＞Ｖmax2であれば（Ｓ６：ＮＯ，Ｓ７：ＮＯ）、Ｂ相励磁コイルＬＡに対する励磁電流が５％増加される（Ｓ９）。
【０１０８】
続いて、変更後の励磁電流が５０％を超えているか否かが判別され（Ｓ１０）、５０％を超えていなければ（Ｓ１０：ＮＯ）、ステップＳ２に戻り、再度、励磁モード（１）又は（３）によるステッピングモータ１０９の駆動と励磁モード（２）又は（４）によるステッピングモータ１０９の駆動を行って両励磁モードにおけるキャリッジ１０１の移動量Ｖに関する情報が検出される（Ｓ２〜Ｓ５）。
【０１０９】
また、変更後の励磁電流が５０％を超えていれば（Ｓ１０：ＹＥＳ）、変更後の励磁電流が１０％減少されて（Ｓ１１）、ステップＳ２に戻り、再度、励磁モード（１）又は（３）によるステッピングモータ１０９の駆動と励磁モード（２）又は（４）によるステッピングモータ１０９の駆動を行って両励磁モードにおけるキャリッジ１０１の移動量Ｖに関する情報が検出される（Ｓ２〜Ｓ５）。
【０１１０】
そして、Ｖmax1＝Ｖmax2になれば（Ｓ６：ＹＥＳ）、そのときのＡ相励磁コイルＬＡ及びＢ相励磁コイルＬＢの励磁電流が光ディスク２へのデータの読み／書きの際の励磁電流として設定されて、励磁パターンの学習処理Ｉを終了する。例えば、Ｂ相励磁コイルＬＢの励磁電流が３０％で、Ａ相励磁コイルＬＡの励磁電流を３５％に変更したときにＶmax1＝Ｖmax2になると、これらの励磁電流が光ディスク２へのデータの読み／書きの際の励磁電流として設定される。
【０１１１】
すなわち、Ａ相励磁コイルＬＡに対する励磁電流とＢ相励磁コイルＬＢに対する励磁電流とを最大５０％の励磁電流の範囲で変化させて、１相励磁駆動方式の各励磁モードにおける対物レンズ１０４の変位位置ＴＲＫＰＯＳの変化量の最大値Ｖmax1，Ｖmax2、すなわち、各励磁モードにおけるトルクがほぼ同一となるように励磁電流が調整される。
【０１１２】
なお、励磁電流を５０％以下の範囲で調整しているのは、上述のように、励磁モード（１），（３）におけるトルクと励磁モード（２），（４）におけるトルクとの差に基づくキャリッジ１０１の移動速度や移動位置のムラが問題となるのは低トルク時に顕著になることや、トルクのばらつきを有していてもそのトルクが全体的に大きいモータの場合は、学習値がロータの回転に必要な最低トルクより大きい値になり、本願発明の目的とする効果を奏しない場合が生じる虞があるからである。
【０１１３】
従って、最低トルクに近い領域で励磁モード（１），（３）におけるトルクと励磁モード（２），（４）におけるトルクとをほぼ同一にするように励磁電流の調整を行うようにしている。
【０１１４】
なお、図５のステップＳ６，Ｓ７の判別処理では、変化量の最大値Ｖmax1とＶmax2
の比較ではなく、|Ｐmax1−Ｐmin1｜と|Ｐmax2−Ｐmin2｜の比較で判別してもよい。
【０１１５】
次に、２相励磁駆動方式によりステッピングモータ１０９を駆動する場合の励磁パターンの学習処理IIについて、図６に示すフローチャートに従って説明する。
【０１１６】
２相励磁駆動方式に対する励磁パターンの学習処理IIの処理手順は、基本的に１相励磁駆動方式に対する励磁パターンの学習処理Ｉの処理手順と同一である。図６のステップＳ２１〜Ｓ３１の各処理は図５のステップＳ１〜Ｓ１１に対応している。
【０１１７】
最初に、２相励磁駆動方式における励磁モード（１）〜（４）におけるＡ相励磁コイルＬＡ及びＢ相励磁コイルＬＢの励磁電流が３０％に設定される（Ｓ２１）。
【０１１８】
続いて、２相励磁駆動方式における励磁モード（１）又は（３）（図１２の励磁モード（１），（３）参照）によってステッピングモータ１０９が駆動される。そして、この駆動によってキャリッジ１０１が移動した移動量Ｖに関する情報が検出され、レジスタに保存される（Ｓ２３）。具体的には、対物レンズ１０４の変位位置ＴＲＫＰＯＳの最小値Ｐmin3、最大値Ｐmax3及び変位位置ＴＲＫＰＯＳの変化量の最大値Ｖmax3が検出され、これらの検出値がキャリッジ１０１の移動量Ｖに関する情報としてレジスタに保存される。
【０１１９】
なお、対物レンズ１０４の変位位置ＴＲＫＰＯＳの最小値Ｐmin3、最大値Ｐmax3及び変位位置ＴＲＫＰＯＳの変化量の最大値Ｖmax3は、それぞれ、図８に示した対物レン１０４の変位位置ＴＲＫＰＯＳの最小値Ｐmin、最大値Ｐmax及び変位位置ＴＲＫＰＯＳの変化量の最大値Ｖmaxに対応するものである。
【０１２０】
続いて、２相励磁駆動方式の励磁モード（２）又は（４）（図１２の励磁モード（２），（４）参照）によってステッピングモータ１０９が駆動される。そして、ステップＳ２３と同様の方法で、この駆動によってキャリッジ１０１が移動した移動量Ｖに関する情報（対物レンズ１０４の変位位置ＴＲＫＰＯＳの最小値Ｐmin4、最大値Ｐmax4及び変位位置ＴＲＫＰＯＳの変化量の最大値Ｖmax4）が検出され、レジスタに保存される（Ｓ２５）。
【０１２１】
続いて、変位位置ＴＲＫＰＯＳの変化量の最大値Ｖmax3と変位位置ＴＲＫＰＯＳの
変化量の最大値Ｖmax4とが比較され（Ｓ２６，Ｓ２７）、Ｖmax3＜Ｖmax4であれば（
Ｓ２６：ＮＯ，Ｓ２７：ＹＥＳ）、励磁モード（１），（３）におけるＡ相励磁コイルＬＡ及びＢ相励磁コイルＬＢの励磁電流が５％増加される（Ｓ２８）。一方、Ｖmax3＞Ｖmax4であれば（Ｓ２６：ＮＯ，Ｓ２７：ＮＯ）、励磁モード（２），（３）におけるＡ相励磁コイルＬＡ及びＢ相励磁コイルＬＢの励磁電流が５％増加される（Ｓ２９）。
【０１２２】
続いて、変更後の励磁電流が５０％を超えているか否かが判別され（Ｓ３０）、５０％を超えていなければ（Ｓ３０：ＮＯ）、ステップＳ２２に戻り、再度、２相励磁駆動方式の励磁モード（１）又は（３）によるステッピングモータ１０９の駆動と励磁モード（２）又は（４）によるステッピングモータ１０９の駆動を行って両励磁モードにおけるキャリッジ１０１の移動量Ｖに関する情報が検出される（Ｓ２２〜Ｓ２５）。
【０１２３】
また、変更後の励磁電流が５０％を超えていれば（Ｓ３０：ＹＥＳ）、変更後の励磁電流が１０％減少されて（Ｓ３１）、ステップＳ２２に戻り、再度、２相励磁駆動方式の励磁モード（１）又は（３）によるステッピングモータ１０９の駆動と励磁モード（２）又は（４）によるステッピングモータ１０９の駆動を行って両励磁モードにおけるキャリッジ１０１の移動量Ｖに関する情報が検出される（Ｓ２２〜Ｓ２５）。
【０１２４】
そして、Ｖmax3＝Ｖmax4になれば（Ｓ２６：ＹＥＳ）、そのときのＡ相励磁コイルＬＡ及びＢ相励磁コイルＬＢの励磁電流が光ディスク２へのデータの読み／書きの際の励磁電流として設定されて、励磁パターンの学習処理IIを終了する。
【０１２５】
すなわち、Ａ相励磁コイルＬＡに対する励磁電流とＢ相励磁コイルＬＢに対する励磁電流とを最大５０％の励磁電流の範囲で変化させて、２相励磁駆動方式の各励磁モードにおける対物レンズ１０４の変位位置ＴＲＫＰＯＳの変化量の最大値Ｖmax3，Ｖmax4、すなわち、各励磁モードにおけるトルクがほぼ同一となるように励磁電流が調整される。
【０１２６】
なお、図６のステップＳ２６，Ｓ２７の判別処理では、変化量の最大値Ｖmax3とＶ
max4の比較ではなく、|Ｐmax3−Ｐmin3｜と|Ｐmax4−Ｐmin4｜の比較で判別してもよい。
【０１２７】
次に、１−２相励磁駆動方式によりステッピングモータ１０９を駆動する場合の励磁パターンの学習処理IIIについて、図７に示すフローチャートに従って説明する。
【０１２８】
最初に、１−２相励磁駆動方式における励磁モード（１）〜（８）におけるＡ相励磁コイルＬＡ及びＢ相励磁コイルＬＢの励磁電流が３０％に設定される（Ｓ４１）。
【０１２９】
続いて、Ａ相励磁コイルＬＡにのみ励磁電流を供給してステッピングモータ１０９が駆動される（Ｓ４２）。すなわち、２相励磁駆動方式における励磁モード（１）又は（５）（図１５の励磁モード（１），（５）参照）によってステッピングモータ１０９が駆動される。そして、この駆動によってキャリッジ１０１が移動した移動量Ｖに関する情報が検出され、レジスタに保存される（Ｓ４３）。具体的には、対物レンズ１０４の変位位置ＴＲＫＰＯＳの最小値Ｐmin5、最大値Ｐmax5及び変位位置ＴＲＫＰＯＳの変化量の最大値Ｖmax5が検出され、これらの検出値がキャリッジ１０１の移動量Ｖに関する情報としてレジスタに保存される。
【０１３０】
なお、対物レンズ１０４の変位位置ＴＲＫＰＯＳの最小値Ｐmin5、最大値Ｐmax5及び変位位置ＴＲＫＰＯＳの変化量の最大値Ｖmax5は、それぞれ、図８に示した対物レン１０４の変位位置ＴＲＫＰＯＳの最小値Ｐmin、最大値Ｐmax及び変位位置ＴＲＫＰＯＳの変化量の最大値Ｖmaxに対応するものである。
【０１３１】
続いて、Ａ相励磁コイルＬＡ及びＢ相励磁コイルＬＢに励磁電流を供給してステッピングモータ１０９が駆動される（Ｓ４４）。すなわち、１−２相駆動方式の励磁モード（２），（４），（６），（８）（図１５の励磁モード（２），（４），（６），（８）参照）によってステッピングモータ１０９が駆動される。そして、ステップＳ４３と同様の方法で、この駆動によってキャリッジ１０１が移動した移動量Ｖに関する情報（対物レンズ１０４の変位位置ＴＲＫＰＯＳの最小値Ｐmin6、最大値Ｐmax6及び変位位置ＴＲＫＰＯＳの変化量の最大値Ｖmax6）が検出され、レジスタに保存される（Ｓ４５）。
【０１３２】
続いて、Ｂ相励磁コイルＬＢにのみ励磁電流を供給してステッピングモータ１０９が駆動される（Ｓ４６）。すなわち、２相励磁駆動方式における励磁モード（３）又は（７）（図１５の励磁モード（３），（７）参照）によってステッピングモータ１０９が駆動される。そして、この駆動によってキャリッジ１０１が移動した移動量Ｖに関する情報が検出され、レジスタに保存される（Ｓ４７）。具体的には、対物レンズ１０４の変位位置ＴＲＫＰＯＳの最小値Ｐmin7、最大値Ｐmax7及び変位位置ＴＲＫＰＯＳの変化量の最大値Ｖmax7が検出され、これらの検出値がキャリッジ１０１の移動量Ｖに関する情報としてレジスタに保存される。
【０１３３】
続いて、変位位置ＴＲＫＰＯＳの変化量の最大値Ｖmax5と変位位置ＴＲＫＰＯＳの
変化量の最大値Ｖmax7とが比較され（Ｓ４８，Ｓ４９）、Ｖmax5＜Ｖmax7であれば（Ｓ４８：ＮＯ，Ｓ４９：ＹＥＳ）、励磁モード（１），（５）におけるＡ相励磁コイルＬＡの励磁電流が５％増加される（Ｓ５０）。一方、Ｖmax5＞Ｖmax7であれば（Ｓ４８：ＮＯ，Ｓ４９：ＮＯ）、励磁モード（３），（７）におけるＢ相励磁コイルＬＢの励磁電流が５％増加される（Ｓ５１）。
【０１３４】
続いて、変更後の励磁電流が５０％を超えているか否かが判別され（Ｓ５２）、５０％を超えていなければ（Ｓ５２：ＮＯ）、ステップＳ４２に戻り、再度、１−２相励磁駆動方式の励磁モード（１）又は（５）によるステッピングモータ１０９の駆動、励磁モード（２），（４），（６）又は（８）によるステッピングモータ１０９の駆動及び励磁モード（３）又は（７）によるステッピングモータ１０９の駆動を行って各励磁モードにおけるキャリッジ１０１の移動量Ｖに関する情報が検出される（Ｓ４２〜Ｓ４７）。
【０１３５】
また、変更後の励磁電流が５０％を超えていれば（Ｓ５２：ＹＥＳ）、励磁モード（１）〜（８）の励磁電流が１０％減少されて（Ｓ５３）、ステップＳ４２に戻り、再度、１−２相励磁駆動方式の励磁モード（１）又は（５）によるステッピングモータ１０９の駆動、励磁モード（２），（４），（６）又は（８）によるステッピングモータ１０９の駆動及び励磁モード（３）又は（７）によるステッピングモータ１０９の駆動を行って各励磁モードにおけるキャリッジ１０１の移動量Ｖに関する情報が検出される（Ｓ４２〜Ｓ４７）。
【０１３６】
以下、ステップＳ４２〜Ｓ５３が繰り返されて、Ｖmax5＝Ｖmax7になれば（Ｓ４８
：ＹＥＳ）、更に、変位位置ＴＲＫＰＯＳの変化量の最大値Ｖmax5と変位位置ＴＲＫＰＯＳの変化量の最大値Ｖmax6とが比較され（Ｓ５４，Ｓ５５）、Ｖmax5＜Ｖmax6であれば（Ｓ５４：ＮＯ，Ｓ５５：ＹＥＳ）、励磁モード（２），（４），（６），（８）におけるＡ相励磁コイルＬＡ及びＢ相励磁コイルＬBの励磁電流が５％減少されて（Ｓ５７）、ステップＳ４２に戻る。一方、Ｖmax5＞Ｖmax6であれば（Ｓ５４：ＮＯ，Ｓ５５：ＮＯ）、励磁モード（２），（４），（６），（８）におけるＡ相励磁コイルＬＡ及びＢ相励磁コイルＬＢの励磁電流が５％増加されて（Ｓ５６）、ステップＳ４２に戻る。
【０１３７】
そして、再度、１−２相励磁駆動方式の励磁モード（１）又は（５）によるステッピングモータ１０９の駆動、励磁モード（２），（４），（６）又は（８）によるステッピングモータ１０９の駆動及び励磁モード（３）又は（７）によるステッピングモータ１０９の駆動を行って各励磁モードにおけるキャリッジ１０１の移動量Ｖに関する情報が検出される（Ｓ４２〜Ｓ４７）。
【０１３８】
以下、ステップＳ４２〜Ｓ４８，Ｓ５４〜Ｓ５７が繰り返されて、Ｖmax5＝Ｖmax6
になれば（Ｓ５４：ＹＥＳ）、そのときのＡ相励磁コイルＬＡ及びＢ相励磁コイルＬＢの励磁電流が光ディスク２へのデータの読み／書きの際の励磁電流として設定されて、励磁パターンの学習処理IIIを終了する。
【０１３９】
なお、上記説明では、キャリッジ１０１の移動量を用いて励磁モード間のトルクのアンバランスを吸収するようにしたが、キャリッジ１０１の移動速度を用いて励磁モード間のトルクのアンバランスを吸収するようにしてもよい。すなわち、各励磁モードの駆動時間は駆動パルスＴによって決まっているから、その駆動時間Ｔとキャリッジ１０１の移動量Ｖとから移動速度Ｋを求め、この移動速度Ｋが励磁モード間でほぼ同一となるように、励磁パターンの学習処理Ｉ〜IIIを行ってもよい。
【０１４０】
また、上記説明では、光ディスク装置１のステッピングモータ１０９の励磁方式に応じて励磁パターンの学習処理Ｉ，II，IIIのいずれかを行うように説明したが、励磁方式が任意に選択される場合を考慮して励磁パターンの学習処理Ｉ，II，IIIを全て行うにしてもよい。
【０１４１】
また、ステッピングモータ１０９をマイクロステップ駆動方式で駆動する場合にも同様の学習処理を適用してトルクのアンバランスに基づくキャリッジ１０１の移動速度及び移動位置のムラを抑制することができる。
【０１４２】
上記のように、本実施形態に係る光ディスク装置１によれば、ステッピングモータ１０９のＡ相励磁コイルＬＡとＢ相励磁コイルＬＢのトルクに差がある場合、そのトルクのアンバランスを励磁パターンの学習処理により抑制するようにしているので、シーク制御時のキャリッジ１０１の移動速度及び移動位置のムラを抑制することができる。
【０１４３】
また、従来のように、トルクのアンバランスに基づく脱調を回避するために、励磁電流を高めに設定する必要がなくなるので、モータ駆動のための消費電流の低減やステッピンのグモータ１０９での発熱、振動の低減にも寄与する。
【０１４４】
上記実施形態では、励磁パターンの学習処理Ｉ〜IIIを光ディスク装置１の起動時などに行うとしたが、製品出荷時に励磁パターンの学習処理Ｉ〜IIIを行ってその学習結果をステッピングモータ１０９の駆動電流の制御値としてメモリに記録するようにしてもよい。あるいはまた、ステッピングモータ１０９の脱調によるエラーが生じた場合に、励磁パターンの学習処理Ｉ〜IIIを実行してエラーの復旧処理をするようにしてもよい。
【０１４５】
また、上記実施形態では、２相ステッピングモータについて説明したが、本発明は、２相以上のｎ相ステッピングモータを用いた場合にも適用することができることはいうまでもない。
【図面の簡単な説明】
【０１４６】
【図１】本発明に係る光ディスク装置のシーク制御に関する要部のブロック構成を示す図である。
【図２】キャリッジアクチュエータとレンズアクチュエータを備えた光ヘッドの基本的なアクチュエータの構成の一例を示す図である。
【図３】ステッピングモータの駆動を制御する制御部の構成を示す図である。
【図４】トラッキング動作におけるキャリッジの移動制御と対物レンズの変位制御の関係を示す図である。
【図５】１相励磁駆動方式に対する励磁パターンの学習処理Ｉの処理手順を示すフローチャートである。
【図６】２相励磁駆動方式に対する励磁パターンの学習処理IIの処理手順を示すフローチャートである。
【図７】１−２相励磁駆動方式に対する励磁パターンの学習処理IIIの処理手順を示すフローチャートである。
【図８】キャリッジを駆動パルス１個分移動させたときの対物レンズの相対的な変位位置の変化の一例を示す図である。
【図９】ＨＢ型の２相ステッピングモータの回転メカニズムを示す図である。
【図１０】１相励磁駆動方式におけるＡ相励磁コイル及びＢ相励磁コイルへの通電パターンとロータのトルク及び回転速度との関係を示す図である。
【図１１】１相励磁駆動方式における励磁電流の方向とロータの回転位置との関係を示す概念図である。
【図１２】２相励磁駆動方式におけるＡ相励磁コイル及びＢ相励磁コイルへの通電パターンとロータのトルク及び回転速度との関係を示す図である。
【図１３】２相励磁駆動方式における励磁電流の方向とロータの回転位置との関係を示す概念図である。
【図１４】２相励磁駆動方式における、トルクのアンバランスに基づく各励磁モードの回転位置のずれを示す図である。
【図１５】２相励磁駆動方式におけるＡ相励磁コイル及びＢ相励磁コイルへの通電パターンとロータのトルク及び回転速度との関係を示す図である。
【図１６】１−２相励磁駆動方式における励磁電流の方向とロータの回転位置との関係を示す概念図である。
【符号の説明】
【０１４７】
１  光ディスク装置
２  光ディスク
３  スピンドルモータ
４  スピンドルモータ制御部
５  システム制御部
６  フォーカス制御部
７  トラッキング制御部
８  シーク制御部
９  信号処理部
１０  光ヘッド
１０１  キャリッジ
１０２  キャリッジアクチュエータ
１０３  レーザ光学系
１０４  対物レンズ
１０５  レンズアクチュエータ
１０６  バネ
１０７  伝達部材
１０８  ガイド棒
１０９  ステッピングモータ
ＬＡ，ＬＢ  励磁コイル
【図１】
2007066451.tif 000003
【図２】
2007066451.tif 000004
【図３】
2007066451.tif 000005
【図４】
2007066451.tif 000006
【図５】
2007066451.tif 000007
【図６】
2007066451.tif 000008
【図７】
2007066451.tif 000009
【図８】
2007066451.tif 000010
【図９】
2007066451.tif 000011
【図１０】
2007066451.tif 000012
【図１１】
2007066451.tif 000013
【図１２】
2007066451.tif 000014
【図１３】
2007066451.tif 000015
【図１４】
2007066451.tif 000016
【図１５】
2007066451.tif 000017
【図１６】
2007066451.tif 000018