(57)【要約】【課題】  複数の撮像装置を用いて広範囲を監視するとともに、容易かつ単純な通信処理工程によって撮像装置間での連携が図られる映像監視システムを提供する。【解決手段】  撮像対象物２の動きを追尾して撮像する追尾撮像手段を有する、複数の撮像装置１０、３０から構成される映像監視システム１であって、撮像装置１０が撮像対象物２の動きを追尾して撮像した撮像データに基づく監視範囲間移動情報を他の撮像装置３０へ供給し、撮像装置１０から供給された監視範囲間移動情報に応じて、他の撮像装置３０が撮像対象物２の動きを追尾して撮像することを特徴とする。【選択図】  図１
2007135093.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の監視範囲において撮像対象物を撮像する複数の撮像装置からなる映像監視システムにおいて、
第１の監視範囲を撮像して第１の監視範囲画像を生成する第１の画像生成部と、上記第１の画像生成部が生成した第１の監視範囲画像から上記撮像対象物の動きを検出する第１の動体検出手段と、上記第１の動体検出手段が検出した上記撮像対象物の動きに応じて画角を移動することにより上記撮像対象物を追尾する第１の追尾手段と、上記第１の動体検出手段が検出した上記撮像対象物の動きに応じて上記撮像対象物が上記第１の監視範囲から上記第１の監視範囲に隣接する第２の監視範囲へ移動するか否かを判定する第１の判定手段と、第２の撮像装置との間で通信を行う第１の通信手段とを備える第１の撮像装置と、
上記第２の監視範囲を撮像して第２の監視範囲画像を生成する第２の画像生成部と、上記第２の画像生成部が生成した第２の監視範囲画像から上記画像対象物の動きを検出する第２の動体検出手段と、上記第２の動体検出手段が検出した上記撮像対象物の動きに応じて画角を移動することにより上記撮像対象物を追尾する第２の追尾手段と、上記第１の撮像装置との間で通信を行う第２の通信手段とを備える第２の撮像装置とを備え、
上記第１の撮像装置は、上記第１の判定手段により上記撮像対象物が上記第１の監視範囲から上記第２の監視範囲へ移動すると判定した場合に上記撮像対象物が上記第１の監視範囲から上記第２の監視範囲へ移動する監視範囲間移動情報を上記第１の通信手段により上記第２の撮像装置へ送信し、
上記第２の撮像装置は、上記第１の撮像装置から送信された上記監視範囲間移動情報を上記第２の通信手段により受信し、上記第２の通信手段により受信した上記監視範囲間移動情報に応じて上記第２の監視範囲における上記撮像対象物の動きを上記第２の動体検出手段により検出し、上記第２の動体検出手段により検出した上記撮像対象物の動きに応じて上記第２の追尾手段により画角を移動して上記撮像対処物を追尾し、上記第２の監視範囲を撮像して上記第２の画像生成部により上記第２の監視範囲画像を生成することを特徴とする映像監視システム。
【請求項２】
上記第１の監視範囲内に上記撮像対象物が進入したことを検出する進入検出手段と、上記第１の撮像装置との間で通信を行う進入検出通信手段とを備える進入検出装置をさらに備え、
上記進入検出装置は、上記第１の監視範囲内に上記撮像対象物が進入したことを上記進入検出手段により検出して、上記撮像対象物が進入した進入検出情報を上記進入検出通信手段により上記第１の撮像装置へ送信し、
所定の通常動作を制限した動作制限状態から通常動作状態へ移行する制御を行う動作制限制御手段を上記第１の撮像装置がさらに備え、
上記第１の撮像装置は、上記進入検出装置から送信される上記進入検出情報を上記第１の通信手段により受信し、上記第１の通信手段により受信した上記進入検出情報に応じて上記動作制限制御手段により上記動作制限状態から上記所定の通常動作状態へ移行することを特徴とする請求項１記載の映像監視システム。
【請求項３】
上記第１の監視範囲内に上記撮像対象物が進入したことを検出する進入検出手段と、上記第１の撮像装置との間で通信を行う進入検出通信手段とを備える進入検出装置をさらに備え、
上記進入検出装置は、上記第１の監視範囲内に上記撮像対象物が進入したことを上記進入検出手段により検出して、上記撮像対象物が進入した進入検出情報を上記検出通信手段により上記第１の撮像装置へ送信し、
上記第１の撮像装置は、上記進入検出装置から送信される上記進入検出情報を上記第１の通信手段により受信して、上記進入検出情報を上記第２の通信装置へ送信し、
所定の通常動作を制限した動作制限状態から通常動作状態へ移行する制御を行う動作制限制御手段を上記第２の撮像装置がさらに備え、
上記第２の撮像装置は、上記第１の撮像装置から送信される上記進入検出情報を上記第２の通信手段により受信し、上記第２の通信手段により受信した上記進入検出情報に応じて上記動作制限制御手段により上記動作制限状態から上記通常動作状態へ移行することを特徴とする請求項１記載の映像監視システム。
【請求項４】
上記第１の監視範囲内に上記撮像対象物が進入したことを検出する進入検出手段を上記第１の撮像装置がさらに備え、
上記第１の撮像装置は、上記第１の監視範囲内に上記撮像対象物が進入したことを上記進入検出手段により検出し、上記撮像対象物が進入した進入検出情報を上記第２の撮像装置へ送信し、
所定の通常動作を制限した動作制限状態と通常動作状態へ移行する制御を行う動作制限制御手段を上記第２の撮像装置がさらに備え、
上記第２の撮像装置は、上記第１の撮像装置から送信される上記進入検出情報を上記第２の通信手段により受信し、上記第２の通信手段により受信した上記進入検出情報に応じて上記動作制限制御手段により上記動作制限状態から上記所定の通常動作状態へ移行することを特徴とする請求項１記載の映像監視システム。
【請求項５】
所定の監視範囲において撮像対象物を撮像する複数の撮像装置からなる映像監視システムにおける映像監視方法であって、
第１の撮像装置は、第１の監視範囲を撮像して第１の監視範囲画像を生成し、生成した上記第１の監視範囲画像から上記撮像対象物の動きを検出し、検出した上記撮像対象物の動きに応じて画角を移動して上記撮像対象物を追尾し、検出した上記撮像対象物の動きに応じて上記撮像対象物が上記第１の監視範囲から上記第１の監視範囲に隣接する上記第２の監視範囲へ移動するか否かを判定し、上記撮像対象物が上記第１の監視範囲から上記第２の監視範囲へ移動すると判定した場合に上記撮像対象物が上記第１の監視範囲から上記第２の監視範囲へ移動する監視範囲間移動情報を第２の撮像装置へ送信し、
上記第２の撮像装置は、上記第１の撮像装置から送信された上記監視範囲間移動情報を受信し、受信した上記監視範囲間移動情報に応じて上記第２の監視範囲における上記撮像対象物の動きを検出し、検出した上記撮像対象物の動きに応じて画角を移動して上記撮像対象物を追尾し、上記第２の監視範囲を撮像して上記第２の監視範囲画像を生成することを特徴とする映像監視方法。
【請求項６】
進入検出装置により、上記第１の監視範囲内に上記撮像対象物が進入したことを検出して、上記撮像対象物が進入した進入検出情報を上記第１の撮像装置へ送信し、
上記第１の撮像装置は、上記進入検出装置から送信される上記進入検出情報を受信し、受信した上記進入検出情報に応じて所定の通常動作を制限した動作制限状態から通常動作状態へ移行することを特徴とする請求項５記載の映像監視方法。
【請求項７】
進入検出装置により、上記第１の監視範囲内に上記撮像対象物が進入したことを検出して、上記撮像対象物が進入した進入検出情報を上記第１の撮像装置へ送信し、
上記第１の撮像装置は、上記進入検出装置から送信される上記進入検出情報を受信して、上記進入検出情報を上記第２の通信装置へ送信し、
上記第２の撮像装置は、上記第１の撮像装置から送信される上記進入検出情報を受信し、受信した上記進入検出情報に応じて所定の通常動作を制限した動作制限状態から通常動作状態へ移行することを特徴とする請求項５記載の映像監視システム。
【請求項８】
上記第１の撮像装置は、上記第１の監視範囲内に上記撮像対象物が進入したことを検出し、上記撮像対象物が進入した進入検出情報を上記第２の撮像装置へ送信し、
上記第２の撮像装置は、上記第１の撮像装置から送信される上記進入検出情報を受信し、受信した上記進入検出情報に応じて所定の通常動作を制限した動作制限状態から通常動作状態へ移行することを特徴とする請求項５記載の映像監視方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像対象物の動きを追尾して撮像する追尾手段を有する複数の撮像装置から構成される映像監視システム及び映像監視方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
監視カメラは、監視範囲内において不審者等を監視するため、様々な場所に設置されている。監視カメラには、監視活動を行うユーザの命令に応じて、カメラ本体を回転操作つまりパン／チルト操作して画角を移動することや、レンズのズームイン／アウト操作により撮像対象物の拡大／縮小することを行うものがある。また、監視カメラには、特許文献１に示すように、監視カメラ本体が撮像対象物の動きを検出して、検出した動きに応じて撮像対象物を追尾して撮像する、いわゆる自動追尾機能を有するものがある。さらに、特許文献２に示すように、複数の監視カメラから構成される映像監視システムは、監視範囲を様々な画角から撮像して、複数の監視カメラから得られた複数の撮像データ等を、例えば、複数の監視カメラとそれぞれ個別に接続されたホストコンピュータやサーバへ供給して、ホストコンピュータを操作するオペレータやサーバがこれらのデータに基づいて各監視カメラを連携して監視活動を行うものもある。
【０００３】
【特許文献１】特開平６−２１７３１６号公報
【特許文献２】特開２００５−１６７６０４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、自動追尾機能を有する監視カメラを単独で使用した場合には、追尾対象となる撮像対象物が、当該監視カメラの追尾可能範囲外まで移動してしまうと、それ以上追尾して撮像することができなかった。また、複数の監視カメラを用いて監視対象となる空間を様々な画角から撮像して監視を行う従来の監視カメラシステムは、個々の監視カメラが撮像した画像データを、ホストコンピュータやサーバで管理する。そして、従来の監視カメラシステムは、ホストコンピュータやサーバからの命令に応じて監視カメラ間で連携して監視活動を行っているため、その通信処理工程が複雑になる。また、通信処理工程が複雑であるため、監視カメラシステム自体の構成が大規模なものになってしまった。
【０００５】
本発明は、このような従来の実情に鑑みて提案されたものであり、複数の撮像装置を用いて広範囲を監視するとともに、容易かつ単純な通信処理工程によって撮像装置間での連携が図られる映像監視システム及び映像監視方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した目的を達成するために、本発明に係る映像監視システムは、所定の監視範囲において撮像対象物を撮像する複数の撮像装置からなる映像監視システムであって、第１の監視範囲を撮像して第１の監視範囲画像を生成する第１の画像生成部と、上記第１の画像生成部が生成した第１の監視範囲画像から上記撮像対象物の動きを検出する第１の動体検出手段と、上記第１の動体検出手段が検出した上記撮像対象物の動きに応じて画角を移動することにより上記撮像対象物を追尾する第１の追尾手段と、上記第１の動体検出手段が検出した上記撮像対象物の動きに応じて上記撮像対象物が上記第１の監視範囲から上記第１の監視範囲に隣接する第２の監視範囲へ移動するか否かを判定する第１の判定手段と、第２の撮像装置との間で通信を行う第１の通信手段とを備える第１の撮像装置と、上記第２の監視範囲を撮像して第２の監視範囲画像を生成する第２の画像生成部と、上記第２の画像生成部が生成した第２の監視範囲画像から上記画像対象物の動きを検出する第２の動体検出手段と、上記第２の動体検出手段が検出した上記撮像対象物の動きに応じて画角を移動することにより上記撮像対象物を追尾する第２の追尾手段と、上記第１の撮像装置との間で通信を行う第２の通信手段とを備える第２の撮像装置とを備え、上記第１の撮像装置は、上記判定手段により上記撮像対象物が上記第１の監視範囲から上記第２の監視範囲へ移動すると判定した場合に上記撮像対象物が上記第１の監視範囲から上記第２の監視範囲へ移動する監視範囲間移動情報を上記第１の通信手段により上記第２の撮像装置へ送信し、上記第２の撮像装置は、上記第１の撮像装置から送信された上記監視範囲間移動情報を上記第２の通信手段により受信し、上記第２の通信手段により受信した上記監視範囲間移動情報に応じて上記第２の監視範囲における上記撮像対象物の動きを上記第２の動体検出手段により検出し、上記第２の動体検出手段により検出した上記撮像対象物の動きに応じて上記第２の追尾手段により画角を移動して上記撮像対処物を追尾し、上記第２の監視範囲を撮像して上記第２の画像生成部により上記第２の監視範囲画像を生成することを特徴とする。
【０００７】
また、本発明に係る映像監視方法は、所定の監視範囲において撮像対象物を撮像する複数の撮像装置からなる映像監視システムにおける映像監視方法であって、第１の撮像装置は、第１の監視範囲を撮像して第１の監視範囲画像を生成し、生成した上記第１の監視範囲画像から上記撮像対象物の動きを検出し、検出した上記撮像対象物の動きに応じて画角を移動して上記撮像対象物を追尾し、検出した上記撮像対象物の動きに応じて上記撮像対象物が上記第１の監視範囲から上記第１の監視範囲に隣接する上記第２の監視範囲へ移動するか否かを判定し、上記撮像対象物が上記第１の監視範囲から上記第２の監視範囲へ移動すると判定した場合に上記撮像対象物が上記第１の監視範囲から上記第２の監視範囲へ移動する監視範囲間移動情報を第２の撮像装置へ送信し、上記第２の撮像装置は、上記第１の撮像装置から送信された上記監視範囲間移動情報を受信し、受信した上記監視範囲間移動情報に応じて上記第２の監視範囲における上記撮像対象物の動きを検出し、検出した上記撮像対象物の動きに応じて画角を移動して上記撮像対象物を追尾し、上記第２の監視範囲を撮像して上記第２の監視範囲画像を生成することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
第１の撮像装置が撮像対象物の動きを追尾して撮像した撮像データに基づく監視範囲間移動情報を第２の撮像装置へ供給し、第１の撮像装置から供給された上記監視範囲間移動情報に応じて、第２の撮像装置が撮像対象物の動きを追尾して撮像する。
【０００９】
このことにより、容易な通信処理で複数のカメラ同士が連携して、撮像対象物を広範囲に亘って追尾して撮像することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１１】
＜第１の実施形態＞
監視カメラシステム１は、図１に示すように、カメラＡ１０と、カメラＢ３０と、カメラＡ１０とカメラＢ３０との間で通信を行う通信ケーブル３からなる。監視カメラシステム１は、カメラＡ１０とカメラＢ３０とを用いて、それぞれの監視範囲に侵入した不審者２の動きを検出して、不審者２を追尾して撮像する。
【００１２】
カメラＡ１０とカメラＢ３０は、画像を撮像して監視を行うものであり、例えば、可視光により被写体像を撮像する従来の光学カメラや、夜間の監視活動を行うために赤外光により被写体像を撮像する赤外線カメラを用いればよい。ここで、カメラＡ１０が撮像する監視範囲とカメラＢ３０が撮像する監視範囲とは、互いに隣接しており、互いの位置関係も予め記憶しているものとする。
【００１３】
監視カメラシステム１では、通信ケーブル３を介して、互いに隣接するカメラＡ１０とカメラＢ３０との監視範囲間を移動する不審者２を、カメラＡ１０とカメラＢ１０との間で連携して追尾するのに必要な監視範囲間移動情報の送受信が行われる。ここで、監視範囲間移動情報とは、例えば、カメラＡ１０が不審者２を追尾して撮像してカメラＢ３０の監視範囲内に侵入者が進入すると判断したときに、その判断した情報をカメラＡ１０がカメラＢ３０へ供給する情報である。なお、監視範囲間移動情報の詳細な説明については後述する。監視カメラシステム１では、通信ケーブルを用いた双方向での通信が必要であり、具体的には、ＬＡＮ（Local Area Network）通信を行うケーブルを用いる。なお、監視カメラシステム１は、ＬＡＮケーブルなどの有線の通信ケーブル３によってカメラ間での送受信を行う場合に限らず、無線ＬＡＮ通信を用いるようにしてもよい。
【００１４】
本実施の形態では、カメラＡ１０が不審者２を追尾して撮像した撮像データに基づいて監視範囲間移動情報を生成して、監視範囲間移動情報を通信ケーブル３を介してカメラＢ３０へ送信して、送信された監視範囲間移動情報に応じてカメラＢ３０が不審者２を追尾して撮像することとする。つまり、監視カメラシステム１では、カメラＢ３０をカメラＡ１０の従属装置として用いる。
【００１５】
なお、監視カメラシステム１は、カメラＢ３０をカメラＡ１０の従属装置として用いる場合に限らず、カメラＡ１０をカメラＢ３０の従属装置として用いるようにしてもよい。また、監視カメラシステム１は、図１に示したように、２台のカメラのみから構成される場合に限らず、３台以上の複数のカメラを用いて、各カメラ間で互いに監視範囲間移動情報の送受信を行い、それぞれのカメラでの監視範囲において不審者２を追尾して撮像するようにしても良い。また、本実施の形態では、不審者２つまり人間を監視対象とするが、これに限らず、例えば自動車などいかなるものを監視対象物としても良い。
【００１６】
カメラＡ１０は、図２に示すように、カメラ本体の底面に追尾用モータ１１が設けられている。カメラＡ１０の画角は、追尾用モータ１１が回転駆動することにより移動する。本実施の形態において、追尾用モータ１１は、カメラ本体を左右に回転させるいわゆるパン操作や、カメラ本体を上下に回転させるいわゆるチルト操作をカメラ本体に対して行う。ここで、カメラＡ１０の画角は、追尾用モータ１１が回転駆動する角度が制限されているので、制限された回転角度の範囲内を移動する。よって、カメラＡ１０の監視範囲は、追尾用モータ１１の回転角度内を移動する画角を重ね合わせた範囲となる。
【００１７】
また、カメラＡ１０は、レンズ１２が捉えた被写体を撮像して画像データを生成する画像生成部１３と、画像生成部１３が生成した画像データを記憶する画像記憶部１４と、画像生成部１３が生成した画像データから不審者２の動きを検出する動体検出部１５と、動体検出部１５が検出した不審者２の動きに応じて不審者２を追尾する処理を行う追尾処理部１６と、不審者２の移動方向に応じて追尾用モータ１１を回転駆動させるモータ駆動回路１７と、動体検出部１５と追尾処理部１６とがそれぞれ検出する情報に応じて不審者２がカメラＡ１０の監視範囲からカメラＢ３０の監視範囲へ移動するか否かを判断する判断処理部１８と、判断処理部１８から供給される情報を所定の通信信号形式に変換してカメラＢ３０へ供給する通信信号処理部１９と、カメラＡ１０全体の機能を制御するカメラＡ制御部２０と、電力を供給する電源回路２１とからなる。
【００１８】
画像生成部１３は、レンズ１２が捉えた被写体を撮像して画像データを生成し、生成した画像データを画像記憶部１４と動体検出部１５へ供給する。
【００１９】
動体検出部１５は、画像生成部１３が生成した画像データにおいて、撮像時刻が前後する複数の画像フレームを比較して、被写体中に動きがある部分を検出して不審者２を特定し、その動きを検出する。また、動体検出部１５は、検出した動体検出情報を追尾処理部１６と判断処理部１８へ供給する。
【００２０】
追尾処理部１６は、動体検出部１５が検出した動体検出情報に応じて不審者２が移動する方向を求める。また、追尾処理部１６は、追尾用モータ１１の回転角度情報がモータ駆動回路１６から供給され、その回転角度情報に応じて、追尾用モータ１１が、画角を移動することができる限界の回転角度に達しているか否かを判断する。さらに、追尾処理部１６は、追尾用モータ１１が不審者２の追尾を行う限界の回転角度に達している場合、この回転角度限界情報を判断処理部１８へ供給する。
【００２１】
モータ駆動回路１７は、追尾処理部１６から供給される不審者２の移動方向に応じて、追尾用モータ１１を回転させる。また、モータ駆動回路１７は、追尾用モータ１１の回転角度を計測し、その回転角度情報を追尾処理部１６へ供給する。
【００２２】
判断処理部１８は、動体検出部１５から供給される動体検出情報と追尾処理部１６から供給される回転角度限界情報とに応じて、カメラＡ１０が不審者２を追尾できるか否かを判断する。ここで、判断処理部１８は、隣接するカメラＢ３０の位置を予め設定記憶されているものとし、カメラＡ１０がその監視範囲内において不審者２を追尾することができないと判断した場合、監視範囲間移動情報を通信信号処理部１９へ供給する。
【００２３】
カメラＢ３０の画角は、図３に示すように、追尾用モータ３１が設けられており、追尾用モータ３１が回転することによって移動する。つまり、追尾用モータ３１は、カメラＡ１０と同様に、パン操作やチルト操作を行う。ここで、カメラＢ３０の画角は、追尾用モータ３１が回転駆動する角度が制限されているので、制限された回転角度の範囲内を移動する。よって、カメラＢ３０の監視範囲は、追尾用モータ３１の回転角度内を移動する画角を重ね合わせた範囲となる。
【００２４】
また、カメラＢ３０は、レンズ３２が捉えた被写体を撮像して画像データを生成する画像生成部３３と、画像生成部３３が生成した画像データを記憶する画像記憶部３４と、画像生成部３３が生成した画像データから不審者２の動きを検出する動体検出部３５と、動体検出部３５が不審者２の動きを検出した動体検出情報に応じて不審者２を追尾するための処理を行う追尾処理部３６と、追尾処理部３６が検出した不審者２の移動方向に応じて追尾用モータ３１を回転駆動させるモータ駆動回路３７と、カメラＡ１０から供給された監視範囲間移動情報に応じて不審者２を追尾可能か否かを判断する判断処理部３８と、カメラＡ１０から供給された通信信号形式の監視範囲間移動情報に対して所定の変換を施して判断処理部３８へ供給する通信信号処理部３９と、カメラＢ３０全体の機能を制御するカメラＢ制御部４０と、電力を供給する電源回路４１とからなる。
【００２５】
次に、図４及び図５を参照して、カメラＡ１０とカメラＢ３０間で連携して不審者２の追尾を行う監視カメラシステム１のカメラ間連携追尾処理工程について説明する。
【００２６】
ステップＳ１において、画像生成部１３は、カメラＡ制御部２０からの命令に従い、レンズ１２が捉えた被写体を撮像して画像データを生成する。また、画像生成部１３は、生成した撮像データを、画像記憶部１４と動体検出部１５へ供給する。そして、画像記憶部１４は、画像生成部１３から供給された画像データを所定の記憶媒体に記憶する。なお、画像データは、画像記憶部１４に記憶される場合に限らず、任意の通信手段を介してカメラＡ１０以外の他の記憶媒体を有する情報処理装置に記憶されるようにしてもよい。
【００２７】
ステップＳ２において、動体検出部１５は、カメラＡ制御部２０からの命令に従い、画像データから不審者２の動きの検出をする。ここで、不審者２の動きは、撮像時刻が前後する複数の画像フレームの比較により、画像データの被写体中から動きのある部分が特定されることで検出される。さらに、動体検出部１５は、カメラＡ制御部２０からの命令に従い、不審者２の動きを検出した動体検出情報を、それぞれ追尾処理部１６と判断処理部１８へ供給する。
【００２８】
ステップＳ３において、追尾処理部１６は、カメラＡ制御部２０からの命令に従い、移動検出情報に応じて不審者２が移動する方向を求める。不審者２が画角上を移動している場合、追尾処理部１６は、不審者２の移動方向に応じて、カメラＡ１０の画角を移動するために適切な回転制御情報を生成してモータ駆動回路１７へ供給する。また、不審者２が画角上において移動していない場合、カメラＡ制御部２０は、処理をステップＳ２に戻る。
【００２９】
ステップＳ４において、モータ駆動回路１７は、カメラＡ制御部２０からの命令に従い、追尾処理部１６から出力された回転駆動情報に応じて、追尾用モータ１１の回転駆動を行う。また、モータ駆動回路１７は、追尾用モータ１１の回転角度を計測し、その回転角度情報を追尾処理部１６に供給する。このように、追尾用モータ１１が回転することによって、カメラＡ１０は、画角を移動して不審者２の動きを追尾して撮像する。
【００３０】
ステップＳ５において、追尾処理部１６は、カメラＡ制御部２０からの命令に従い、モータ駆動回路１７から供給される回転角度情報に基づいて、追尾用モータ１１の回転角度が不審者２の動きを追尾して撮像できる限界に達しているか否かを判断する。追尾用モータ１１が不審者２の動きを追尾する限界の回転角度であると判断すると、カメラＡ制御部２０は、処理をステップＳ６へ進める。また、追尾用モータ１１の駆動範囲内で不審者２の動きを追尾して撮像できると判断すると、カメラＡ制御部２０は、ステップＳ１からステップＳ５まで処理を繰り返す。
【００３１】
ステップＳ６において、画像生成部１３は、カメラＡ制御部２０からの命令に従い、レンズ１２が捉えた被写体を撮像して画像データを生成する。追尾用モータ１１は、既に回転角度が限界に達しているため、画角を移動して不審者２を追尾することができない。よって、画像生成部１３は、画角が固定された状態で画像データを生成する。
【００３２】
ステップＳ７において、ステップＳ２の処理と同様に、動体検出部１５は、カメラＡ制御部２０からの命令に従い、画像データから不審者２の動きを検出する。
【００３３】
ステップＳ８において、判断処理部１８は、カメラＡ制御部２０からの命令に従い、動体検出部１５から供給される動体検出情報と追尾処理部１６から供給される回転角度限界情報とに応じて、カメラＡ１０の監視範囲から隣接するカメラＢ３０の監視範囲へ不審者２が移動するか否かの判断を行う。不審者２がカメラＡ１０の画角外へ移動すると判断された場合、カメラＡ制御部２０は、処理工程をステップＳ９へ進める。また、不審者２がカメラＡ１０の画角外へ移動しないと判断された場合、カメラＡ制御部２０は、ステップＳ６からステップＳ８を繰り返す。ここで、不審者２がカメラＡ１０の画角外へ移動するか否かの判断は、例えば、図５の（ａ）に示すように、カメラＡ１０の画角右側に示された破線１０ａに対して、不審者２が右方向へ移動したか否かの判定指標を用いて容易に処理することができる。
【００３４】
ステップＳ９において、判断処理部１８は、カメラＡ制御部２０からの命令に従い、カメラＢ３０が不審者２を追尾するのに必要となる監視範囲間移動情報を作成する。さらに、作成された監視範囲間移動情報は、通信信号生成部１９によって通信信号形式に変換され、図５の（ｂ）に示すように、通信ケーブル３を介してカメラＢ３０へ送信される。
【００３５】
ここで、監視範囲間移動情報は、例えば、図６に示すように、通知先カメラ識別情報５１と、発信先カメラ識別情報５２と、時刻情報５３と、検出された物体の情報５４とからなる。本処理工程では、通知先カメラ識別情報５１は、監視範囲間移動情報の送信先であるカメラＢ３０に当たる。同様に、発信元カメラ識別情報５２は、カメラＡ１０に当たる。さらに、検出された物体の情報５４は、図６に示すように、物体のサイズ５４ａと、物体の移動速度５４ｂと、物体の移動方向５４ｃと、物体の色５４ｄと、物体の種類５４ｅ（例えば、人、自動車等）からなる。なお、監視範囲間移動情報は、必ずしも上述した項目が全て必要とは限らず、目的に応じて必要な事項を用いるようにしてよい。
【００３６】
次に、カメラＡ１０により生成された監視範囲情報がカメラＢ３０に供給されると、カメラ間連携追尾処理工程は、カメラＡ１０からカメラＢ３０へ移行する。
【００３７】
ステップＳ１０において、カメラＢ３０の通信信号処理部３９は、カメラＡ１０から通信ケーブル３を介して送信された監視範囲間移動情報を、カメラＢ制御部４０へ通知する。その後、通信信号処理部３９は、カメラＢ制御部４０からの命令に従い、受信した監視範囲間移動情報を判断処理部３８へ供給する。
【００３８】
ステップＳ１１において、判断処理部３８は、カメラＢ制御部４０からの命令に従い、通信信号処理部３９から入力された監視範囲間移動情報を解析する。ここで、判断処理部３８には、予めカメラＡ３０の位置情報が設定記憶されているものとする。また、判断処理部３８では、監視範囲間移動情報の「発信元カメラ情報５２」や「検出された物体の情報５４」などの追尾用モータ３１が不審者２を追尾するのに必要な情報に応じて、カメラＢ３０の画角を移動するのに必要となる追尾用モータ３１の回転駆動情報を生成する。また、判断処理部３８は、作成した回転駆動情報をモータ駆動回路３７へ供給する。
【００３９】
ステップＳ１２において、モータ駆動回路３７は、カメラＢ制御部４０からの命令に従い、追尾処理部３６から供給された回転駆動情報に応じて、追尾用モータ３１を回転駆動させる。カメラＢ３０は、図５の（ｃ）に示すように、追尾用モータ３１の回転駆動によって、カメラＢ３０監視範囲内に移動してくる不審者２を捉える。また、モータ駆動回路３７は、カメラＢ制御部４０からの命令に従い、追尾用モータ３１の回転角度情報を計測するとともに、その情報を追尾処理部３６へ供給する。
【００４０】
ステップＳ１３において、画像生成部３３は、カメラＢ制御部４０からの命令に従い、レンズ３２が捉えた被写体、つまり不審者２を撮像して画像データを生成する。また、画像生成部３３は、生成した撮像データを、画像記憶部３４と動体検出部３５へ供給する。ここで、画像記憶部３４は、画像生成部３３から供給された画像データを記憶する。なお、画像データは、画像記憶部３４に記憶される場合に限らず、任意の通信手段を介して、カメラＢ３０以外の他の記憶媒体を有する情報処理装置に記憶されるようにしてもよい。
【００４１】
ステップＳ１４において、動体検出部３５は、カメラＢ制御部４０からの命令に従い、画像データから不審者２の動きを検出する。さらに、動体検出部３５は、カメラＢ制御部４０からの命令に従い、不審者２の動きを検出した動体検出情報を、追尾処理部３６と判断処理部３８へ供給する。
【００４２】
ステップＳ１５において、追尾処理部３６は、カメラＢ制御部４０からの命令に従い、動体検出情報に応じて、不審者２が移動する方向を検出する。図５の（ｅ）に示すように不審者２の移動を検出した場合、追尾処理部３６は、カメラＡ制御部４０からの命令に従い、検出した不審者２の移動方向に応じてカメラＢ３０の画角を移動するのに必要となるモータの回転制御情報を、モータ駆動回路３７へ供給する。また、不審者２が移動しなかった場合、カメラＡ制御部２０は、処理をステップＳ１４に戻る。
【００４３】
ステップＳ１６において、モータ駆動回路３７は、カメラＢ制御部４０からの命令に従い、追尾処理部３６から供給された回転駆動情報に応じて、追尾用モータ３１を回転駆動する。さらに、モータ駆動回路３６は、追尾用モータ３１の回転角度情報を計測して、追尾処理部３６を介して、追尾処理部３６へ供給する。以後、カメラＢ１０は、図５の（ｆ）に示すように、その本体に設けられた追尾用モータ３１の回転に応じて画角が変化して不審者２の動きを追尾して撮像する。
【００４４】
このように、監視カメラシステム１は、カメラＡ１０とカメラＢ３０との間で監視範囲間移動情報を送受信することによって、容易にカメラ間で連携して不審者を追尾して撮像することができる。
【００４５】
次に、監視用カメラシステム１を、具体的な監視対象となる場所で用いた適用例について、図７及び図８を参照して説明する。
【００４６】
図７及び図８に示す監視対象となる場所は、十字形に交叉した道路であり、その十字路の各角に全て建物があるものとする。ここで、十字路に対して、左上、右上、右下、左下の各角に沿った建物をそれぞれ、建物６１、建物６２、建物６３、建物６４とする。また、監視カメラシステム１はカメラＡ１０、Ｂ３０から構成されるものとする。カメラＡ１０は、建物６２と対向する建物６１の壁面に配置されているものとする。カメラＢ３０は、建物６２と対向する建物６３の壁面に配置されているものとする。
【００４７】
カメラＡ１０は、図７の（ａ）に示すように、建物６２と建物６３との間に挟まれた道路の大部分と、建物６１と建物６４との間に挟まれた道路の大部分が、死角となって撮像することができない。同様に、カメラＢ３０は、図７の（ｂ）に示すように、建物６１と建物６２との間に挟まれた道路の大部分と、建物６３と建物６４との間に挟まれた道路の大部分が、死角となって撮像することができない。したがって、カメラＡ１０単体又はカメラＢ３０単体で監視を行った場合には、上述した死角となる監視対象範囲での監視ができない。
【００４８】
また、カメラＡ１０とカメラＢ３０の２つのカメラを用いた場合には、図７の（ｃ）に示すように、互いのカメラの死角を補間することができる。しかし、カメラＡ１０とカメラＢ３０との間で不審者２を追尾するための連携がなされないと、カメラの画角の方向によって不審者２を見失ってしまう可能性がある。
【００４９】
一方、本実施形態の監視カメラシステム１は、カメラ間で監視範囲間移動情報の連携を行うので、不審者２がそれぞれのカメラの画角外に移動しても、監視範囲間移動情報に応じて不審者２を確実に追尾して撮像し続けることができる。例えば、図８に示すように、不審者２が建物６２と建物６３との間に挟まれた道路を十字分岐まで移動したあとに、建物６１と建物６２との間に挟まれた道路へ移動した場合には、まず、カメラＢ３０が不審者２を追尾して撮像し、その後、カメラＢ３０がカメラＡ１０へ送信する監視範囲間移動情報に応じて、カメラＡ１０が不審者２を追尾して撮像することができる。
【００５０】
さらに、従来の監視カメラシステムは、カメラ間で監視範囲間移動情報を共有する際に、ホストコンピュータやサーバを介して連携を行っているが、本実施形態の監視カメラシステム１は、直接カメラ間同士で情報の連携を行っているので、システムの構成がより単純にすることができる。また、従来のホストコンピュータやサーバを介して連携を行う監視カメラシステムでは、一部のネットワークが切断された場合に、システム全体で使用不可能になる虞があるが、本実施形態の監視カメラシステム１は、一部のネットワークが切断されても、カメラ間の連係機能全体が使用不能にならない頑健性の高いシステムを構築することができる。
＜第２の実施形態＞
次に、上述した第１の実施形態の監視カメラシステム１が有する不審者２を追尾するカメラ間が連携して追尾する機能に加え、さらに、異常検出情報に基づいたカメラ間の連携機能を用いてシステム全体の省電力化を図ることができる第２の実施形態の監視カメラシステム４について説明する。ここで、異常検出情報とは、監視範囲内に不審者が進入した情報である。
【００５１】
第２の実施形態の監視カメラシステム１は、図９に示すように、カメラＡ１００と、カメラＢ１３０と、カメラＡ１００とカメラＢ１３０との間で情報の送受信を行う通信ケーブル３からなる第１の実施形態の監視カメラシステム１と同様な構成に加えて、さらに、監視範囲に不審者２が進入したか否かを検出するセンサが設けられた開閉センサ付ドア５を備える。ここで、開閉センサ付ドア５は、カメラＡ１０の監視範囲内に設置されているものとする。
【００５２】
開閉センサ付ドア５は、不審者２が監視範囲に進入する時のドアの開閉を通信信号で検出するセンサが設けられており、検出されたドア開閉情報を所定の通信回線を介してカメラＡ１００に供給する。このセンサが供給する通信信号として、本実施の形態では、ドアが開いた際に＋５Ｖの電圧信号を出力し、ドアが閉じている状態では０Ｖの電圧信号を出力する、簡単なＯＮ／ＯＦＦ信号を用いることにする。
【００５３】
通信ケーブル３は、カメラＡ１００とカメラＢ１３０との間で、監視範囲間移動情報の送受信に加えて、開閉センサ付ドア５の開閉に応じて不審者２が監視範囲に入ったか否かを判断するドア開閉情報の送受信を行う。
【００５４】
カメラＢ１３０は、監視範囲内で不審者２の監視を行う通常動作状態に対して、カメラの機能を制限することで消費電力を抑制する省電力動作状態に移行する機能を有する。
【００５５】
本実施の形態では、第１の実施形態と同様に、カメラＡ１００が不審者２を追尾して撮像した撮像データに基づいて監視範囲間移動情報を生成し、この監視範囲間移動情報を通信ケーブル３を介してカメラＢ１３０に送信して、送信された監視範囲間移動情報に応じてカメラＢ１３０が不審者２を追尾して撮像することとする。また、カメラＢ１３０は、カメラＡ１００が供給するドア開閉情報に応じて、省電力動作状態から通常動作状態へ移行する。つまり、本実施の形態では、カメラＢ１３０をカメラＡ１００の従属装置として用いる。
【００５６】
カメラＡ１００は、図１０に示すように、第１の実施形態のカメラＡ１０と同様な構成に加えて、さらに開閉センサ付ドア５から供給される電圧信号形式のドア開閉情報の信号処理を行う異常検出信号処理部１１２を備える。また、通信信号処理部１０９は、第１の実施形態と同様に監視範囲間移動情報を通信信号に変換してカメラＢ１３０へ供給して、ドア開閉情報に応じた起動情報をカメラＢ１３０へ供給する。
【００５７】
カメラＢ１３０は、図１１に示すように、第１の実施形態のカメラＢ３０と同様な構成に加えて、省電力動作状態の時に動作が制限される省電力動作対象ブロック１４２を設定する。省電力動作対象ブロック１４２は、省電力動作状態から通常動作状態への移行に支障を来さない、カメラＢ１３０を構成する部分を設定すればよい。具体的は、通信信号処理部１３９と、カメラＢ制御部１４０と、電源回路１４１以外の図１１の破線で囲まれた構成部分が省電力動作対象ブロック１４２に該当する。電源回路１４１は、カメラＢ制御部１４０からの命令に応じて、省電力対象ブロック１４２に該当する構成部分への供給電源を制限する。このように、カメラＢ１３０は、省電力状態となる。
【００５８】
次に、図１２及び図１３を参照して、カメラＡ１００とカメラＢ１３０間で連携して、カメラＡ１００の監視範囲内に不審者２が検出されたことに応じてカメラＢ１３０を省電力動作状態から通常動作状態へ移行する監視カメラシステム４の消費電力制御処理工程について説明する。なお、以下に説明する消費電力制御処理工程において、カメラ間連携追尾処理に関する説明を省略する。
【００５９】
ステップＳ２０において、画像生成部１０３は、カメラＡ制御部１１０からの命令に従い、レンズ１０２が捉えた被写体を撮像して画像データを生成する。画像生成部１０３は、生成した画像データを、画像記憶部１０４と動体検出部１０５に供給する。また、図１３の（ａ）に示すように、異常検出信号処理部１１２は、カメラＡ制御部１１０からの命令に従い、開閉センサ付ドア５からの電圧信号の供給に待機するため通電状態に設定する。
【００６０】
ステップＳ２１において、動体検出部１０５は、カメラＡ制御部１１０からの命令に従い、画像データから不審者２の動きを検出する。また、開閉センサ付ドア５から＋５［Ｖ］の電圧信号、つまりドアが開かれたことを通知する旨のドア開閉情報が供給されると、通信信号処理部１０９は、＋５［Ｖ］の電圧信号を検出して、検出した旨を判断処理部１０８へ通知する。
【００６１】
ステップＳ２２において、判断処理部１０８は、カメラＡ制御部１１０からの命令に従い、動体検出部１０５からの画像データに基づく異常検出情報と異常検出信号処理部１１２から通知されるドア開閉情報とに応じて、監視範囲に不審者２が進入したか否かを判断する。カメラＡ制御部１１０は、図１３の（ｂ）に示すように、判断処理部１０８が監視範囲に不審者２が進入したと判断すると、処理をステップＳ２３へ進める。このようにしてカメラＡ１００は不審者２の追尾を開始する。一方、カメラＡ制御部１１０は、判断処理部１０８が監視範囲に不審者２が進入していないと判断すると、処理をステップＳ２１に戻る。
【００６２】
ステップＳ２３において、判断処理部１０８は、カメラＡ制御部１１０からの命令に従い、省電力動作状態であるカメラＢ１３０が通常動作状態へ移行する起動命令情報を通信信号処理部１０９へ供給する。さらに、通信信号処理部１０９は、カメラＡ制御部１１０からの命令に従い、図１３の（ｃ）に示すように、判断処理部１０８から供給した起動命令情報を通信信号形式に変換するとともに、通信ケーブル３を介して、カメラＢ１３０へ送信する。
【００６３】
ここで、起動命令情報がカメラＡ１００からカメラＢ１３０へ送信されると、監視カメラシステム４の消費電力制御に関する処理工程が、カメラＢ１３０へ移行する。
【００６４】
ステップＳ２４において、カメラＢ１３０の通信信号処理部１３９は、通信ケーブル３を介して送信されたカメラＡ１００からの起動命令情報を受信すると、受信した旨をカメラＢ制御部１４０へ通知する。その後、カメラＢ制御部１４０は、通信信号処理部１３９に対して、起動命令情報を判断処理部１３８へ供給させる。
【００６５】
ステップＳ２５において、判断処理部１３８は、カメラＢ制御部１４０からの命令に従い、起動命令情報を解析してカメラＡ１００の監視範囲内に不審者２が進入したか否かを判断する。カメラＢ制御部１４０は、判断処理部１３８がカメラＡ１００の監視範囲内に不審者２が進入したと判断すると、処理をステップＳ２６へ進める。また、カメラＢ制御部１３０は、判断処理部１３８が監視範囲内に不審者２が進入していないと判断すると、処理をステップＳ２４に戻る。
【００６６】
ステップＳ２６において、電源回路１４１は、カメラＢ制御部１４０からの命令に従い、省電力動作対象ブロック１４２に通常動作状態へ移行するための電力を供給する。
【００６７】
ステップＳ２７において、通常動作状態に必要な電力が省電力動作対象ブロック１４２へ供給されると、カメラＢ１３０は、図１３の（ｄ）に示すように、カメラＢ３０の監視範囲内を撮像することができる通常動作状態へ移行する。その後、カメラＢ１３０は、カメラＡ１００からの監視範囲間移動情報を受信すると、カメラＢ３０の監視範囲内において不審者２を追尾して撮像する。
【００６８】
なお、起動命令情報は、単にカメラＢ１３０の省電力動作対象ブロック１４２を起動する命令に限ったものではない。例えば、カメラＢ制御部１４０は、起動命令情報を受信した後、所定の時間待機した後に省電力動作対象ブロック１４２を省電力動作状態から通常動作状態へ移行するようにしてもよい。
【００６９】
このように、カメラＢ１３０は、カメラＡ１００及びカメラＢ１３０の監視範囲内に異常が生じていない時に省電力状態でありながら、異常発生時にカメラＡ１００から供給される起動命令情報に応じて、確実に通常動作状態、つまり監視動作が可能な状態へ移行できる。したがって、カメラＢ１３０がバッテリ駆動されている場合など、使用できる電力に制限がある場合、カメラＢ１３０が異常事態に備える待機可能時間を延ばすことができる。
【００７０】
なお、第２の実施形態の監視カメラシステム４は、通信ケーブル３を介して起動命令情報を送受信することにより、省電力動作状態と通常動作電力状態の移行を行う場合に限られるものではない。例えば、開閉センサ付ドア５とカメラＡ１００との間のドア開閉情報の伝達は単純なＯＮ／ＯＦＦ電圧信号で行っているので、図１４に示すように、監視カメラシステム４におけるカメラＡ１００とカメラＢ１３０との間のドア開閉情報の送受信も、通信ケーブル３の代わりに、電圧信号を単に伝達する電線５を用いるようにしてもよい。この場合、カメラＡ１００は、図１５に示すように、通信信号処理部１０９が起動命令情報をカメラＢ１３０へ送信する代わりに、異常検出信号処理部１１２が電線５を介してカメラＢ１３０へ電圧信号形式のドア開閉情報を供給すればよい。さらに、カメラＢ１３０は、図１６に示すように、カメラＡ１００から供給される電圧形式のドア開閉情報を入力して信号処理できる異常検出信号処理部１４３を設ければよい。このように、監視カメラシステム４は、カメラＡ１００とカメラＢ１３０との間で、電圧信号によるドア開閉情報を電線５で伝達することで、通信ケーブル３で起動命令情報を送受信することに比べて、通信処理を単純かつ容易に行うことができる。
【００７１】
また、上述した第２の実施形態の監視カメラシステム４は、開閉センサ付ドア５の検出情報と、カメラＡ１００が行う監視対象範囲の画像データとの２つの情報に応じて異常が発生したか否かの判断を行っているが、必ずしもこのような処理方法に限ったものではない。例えば、開閉センサ付ドア５からの開閉センサ情報のみに応じて異常が発生したか否かを判断するようにしてもよい。したがって、この場合にはカメラＡ１００は、カメラＢ１３０と同様に、開閉センサ付ドア５からの開閉情報が供給されるまで省電力状態で待機するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７２】
【図１】第１の実施形態の監視カメラシステムの構成を示した模式図である。
【図２】第１の実施形態のカメラＡの構成を示したブロック図である。
【図３】第１の実施形態のカメラＢの構成を示したブロック図である。
【図４】第１の実施形態の監視カメラシステムのカメラ間連携追尾処理工程を示したフローチャートである。
【図５】第１の実施形態の監視カメラシステムが行うカメラ間連携追尾処理を示した模式図である。
【図６】監視範囲間移動情報の各項目を示した図である。
【図７】監視カメラシステムを具体的な監視対象範囲で適用した図である。
【図８】監視カメラシステムを具体的な監視対象範囲で適用した図である。
【図９】第２の実施形態の監視カメラシステムの構成を示した模式図である。
【図１０】第２の実施形態のカメラＡの構成を示したブロック図である。
【図１１】第２の実施形態のカメラＢの構成を示したブロック図である。
【図１２】第２の実施形態の監視カメラシステムの消費電力制御に関する処理工程を示したフローチャートである。
【図１３】第２の実施形態の監視カメラシステムが行う消費電力制御に関する処理を示した模式図である。
【図１４】第２の実施形態の監視カメラシステムの構成を示した模式図である。
【図１５】第２の実施形態のカメラＡの構成を示したブロック図である。
【図１６】第２の実施形態のカメラＢの構成を示したブロック図である。
【符号の説明】
【００７３】
１、４  監視カメラシステム、２  不審者、３  通信ケーブル、５  電線、１０、１００  カメラＡ、３０、１３０  カメラＢ、１１、３１、１０１、１３１  追尾用モータ、１２、３２、１０２、１３２  レンズ、１３、３３、１０３、１３３  画像生成部、１４、３４、１０４、１３４  画像記憶部、１５、３５、１０５、１３５  動体検出部、１６、３６、１０６、１３６  追尾処理部、１７、３７、０１７、１３７  モータ駆動回路、１８、３８、１０８、１３８  判断処理部、１９、３９、１０９、１３９  通信信号処理部、２０、１１０  カメラＡ制御部、４０、１４０  カメラＢ制御部、２１、４１、１１１、１４１  電源回路、１１２、１４３  異常検出信号処理部
【図１】
2007135093.tif 000003
【図２】
2007135093.tif 000004
【図３】
2007135093.tif 000005
【図４】
2007135093.tif 000006
【図５】
2007135093.tif 000007
【図６】
2007135093.tif 000008
【図７】
2007135093.tif 000009
【図８】
2007135093.tif 000010
【図９】
2007135093.tif 000011
【図１０】
2007135093.tif 000012
【図１１】
2007135093.tif 000013
【図１２】
2007135093.tif 000014
【図１３】
2007135093.tif 000015
【図１４】
2007135093.tif 000016
【図１５】
2007135093.tif 000017
【図１６】
2007135093.tif 000018