(57)【要約】【課題】この発明は、ドアモータの故障を考慮した制御動作をより適切に行うことができるエレベータのドア制御装置を提供することを目的とするものである。【解決手段】同じドアパネルを駆動する第１及び第２のドアモータ６，７の動作は、制御装置本体３３によって制御される。制御装置本体３３は、第１及び第２のドアモータ６，７に対する速度指令と、第１及び第２のドアモータ６，７の回転速度との差に基づいて、第１及び第２のドアモータ６，７に対するトルク指令を発する。制御装置本体３３は、第１及び第２のドアモータ６，７によって出力されるトルク値の合計が、トルクリミッタ値に達した場合に異常を検出する。【選択図】図３
2007204156.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
同じドアパネルを駆動する複数のドアモータの動作を制御するエレベータのドア制御装置であって、
上記各ドアモータに対する速度指令と上記各ドアモータの回転速度との差に基づいて、上記各ドアモータに対するトルク指令を発するとともに、上記各ドアモータによって出力されるトルク値の合計を求め、その合計が異常判定基準値に達した場合に異常を検出する制御装置本体
を備えていることを特徴とするエレベータのドア制御装置。
【請求項２】
同じドアパネルを駆動する複数のドアモータの動作を制御するエレベータのドア制御装置であって、
上記各ドアモータに対する速度指令と上記各ドアモータの回転速度との差に基づいて、上記各ドアモータに対するトルク指令を発するとともに、上記各ドアモータによって出力されるトルク値が均等となるように、上記各ドアモータによって出力されるトルク値の配分を制御する制御装置本体
を備えていることを特徴とするエレベータのドア制御装置。
【請求項３】
同じドアパネルを駆動する複数のドアモータの動作を制御するエレベータのドア制御装置であって、
上記各ドアモータに対する速度指令と上記各ドアモータの回転速度との差に基づいて、上記各ドアモータに対するトルク指令を発するとともに、上記各ドアモータ間の回転速度差を求め、上記各ドアモータ間の回転速度差が故障判定基準値に達した場合に、上記ドアモータに故障が発生したと判定する制御装置本体
を備えていることを特徴とするエレベータのドア制御装置。
【請求項４】
上記制御装置本体は、上記ドアモータに故障が発生したと判定した場合、上記各ドアモータに対する速度指令と上記各ドアモータの回転速度との差をそれぞれ求めるとともに、その差が最も大きい上記ドアモータを故障と判定することを特徴とする請求項３記載のエレベータのドア制御装置。
【請求項５】
上記制御装置本体は、上記ドアモータに故障が発生したと判定した場合、故障したと判定された上記ドアモータへの給電を遮断するとともに、上記ドアパネルを正常な上記ドアモータに駆動させることを特徴とする請求項３又は請求項４に記載のエレベータのドア制御装置。
【請求項６】
同じドアパネルを駆動する複数のドアモータの動作を制御するエレベータのドア制御装置であって、
上記各ドアモータに対する速度指令と上記各ドアモータの回転速度との差に基づいて、上記各ドアモータに対するトルク指令を発するとともに、上記ドアモータによって出力されるトルク値が異常判定基準値に達した場合に異常を検出するようになっており、上記各ドアモータに故障が発生したかどうかを判定するとともに、少なくとも１つの上記ドアモータが故障したと判定した場合、異常判定基準値を正常時の異常判定基準値から故障時の異常判定基準値に変更する制御装置本体
を備えていることを特徴とするエレベータのドア制御装置。
【請求項７】
上記制御装置本体は、上記ドアモータに故障が発生したと判定した場合、故障と判定された上記ドアモータへの給電を遮断するとともに、上記ドアパネルを正常な上記ドアモータに駆動させるようになっており、
故障時の異常判定基準値は、上記ドアパネルを正常状態で正常な上記ドアモータに駆動させる際に生じる負荷と、給電停止された上記ドアモータを正常な上記ドアモータに駆動させる際に生じる負荷とに基づいて作成されていることを特徴とする請求項６記載のエレベータのドア制御装置。
【請求項８】
上記制御装置本体は、故障した上記ドアモータの復帰を検出した場合、異常判定基準値を故障時の異常判定基準値から正常時の異常判定基準値に戻すことを特徴とする請求項６又は請求項７に記載のエレベータのドア制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、同じドアパネルを駆動する複数のドアモータの動作を制御するエレベータのドア制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、巻上機が昇降路内に配置される機械室レスエレベータが普及するに従い、昇降路内におけるエレベータ機器の省スペース化が必要となり、かごドア装置においても、その上下方向の大きさや厚みを小さくする必要がある。従来のかごドア装置では、同じドアパネルを複数のドアモータに駆動させることで、１つのドアモータによってドアパネルを駆動する場合に比べて、小形のドアモータで対応できるとともに、ドアモータの設置スペースを適宜分割できるようにする（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−８８９０２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような従来のかごドア装置では、各ドアモータによって出力されるトルク値を制限するために、１つ１つのドアモータにトルクリミッタ値（異常判定基準値）がそれぞれ設定される。それらドアモータ毎のトルクリミッタ値は、仮に１つのドアモータが故障した場合にでも、すべてのドアモータが正常な場合に出力される駆動力にできるだけ近い駆動力を、残された正常なドアモータによって出力できるように、それぞれ大きめに設定されるので、すべてのドアモータが正常な場合に例えば荷物等の異物がドアパネルによって挟まれてしまうと、異物に多大な力がかかってしまう。即ち、従来装置のように、ドアモータの故障を考慮した上でドアモータ毎にトルクリミッタ値を設定すると、トルクリミッタ値を最適に設定できない。
【０００５】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、その目的は、ドアモータの故障を考慮した制御動作をより適切に行うことができるエレベータのドア制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係るエレベータのドア制御装置は、各ドアモータに対する速度指令と各ドアモータの回転速度との差に基づいて、各ドアモータに対するトルク指令を発するとともに、各ドアモータによって出力されるトルク値の合計を求め、その合計が異常判定基準値に達した場合に異常を検出する制御装置本体を備える。
【発明の効果】
【０００７】
この発明のエレベータのドア制御装置によれば、制御装置本体は、各ドアモータによって出力されるトルク値の合計が異常判定基準値に達した場合に異常を検出するので、各ドアモータによって出力されるトルク値を個々に制限するのでなく、各ドアモータによって出力される総トルク値を制限でき、ドアモータの故障を考慮しても異常判定基準値をより最適に設定できる。つまり、ドアモータの故障を考慮した制御動作をより適切に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、この発明を実施するための最良の形態について、図面を参照して説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１によるエレベータのかごドア装置を示す正面図である。図において、かごの前面には、かご出入口１が設けられている。かご出入口１の上側には、断面Ｌ字状の桁２が配置されている。桁２には、かご出入口１上方のかごの壁に対向する垂直部２ａと、垂直部２ａの上端部から乗場側へと水平に突出される水平部２ｂとが設けられている。
【０００９】
水平部２ｂの下側には、駆動装置５が配置されている。駆動装置５は、第１及び第２のドアモータ６，７と、伝動機構である第１及び第２の駆動車８，９と駆動ベルト１０とを有している。第１及び第２のドアモータ６，７は、互いに所定の離間距離を置いて、かご出入口１の左側と右側とに配置されている。第１及び第２のドアモータ６，７は、第１及び第２の基台１３，１４を介して水平部２ｂの下部に取り付けられている。第１及び第２の駆動車８，９は、第１及び第２のドアモータ６，７の出力軸に固定された歯車である。駆動ベルト１０は、第１及び第２の駆動車８，９に巻き掛けられた無端状の歯付きベルトである。即ち、第１及び第２のドアモータ６，７は、第１及び第２の駆動車８，９と駆動ベルト１０とによって連結されている。第１及び第２のドアモータ６，７は、第１及び第２の駆動車８，９を回転させることで、駆動ベルト１０を循環させる。
【００１０】
垂直部２ａの下部には、ハンガレール１５が固定されている。ハンガレール１５には、複数のハンガローラ１６と第１及び第２のドアハンガ１７，１８とによって、第１及び第２のドアパネル２０，２１が吊り下げられている。第１及び第２のドアハンガ１７，１８の上部には、第１及び第２の吊り手２２，２３の一端が固定されている。第１及び第２の吊り手２２，２３の他端は、駆動ベルト１０の循環によって第１及び第２のドアパネル２０，２１が互いに逆方向に変位されるように、駆動ベルト１０に固定されている。なお、図中の矢印は、第１及び第２のドアパネル２０，２１の戸開方向を示している。
【００１１】
第１及び第２のドアモータ６，７の出力軸には、その回転速度を検出するためのエンコーダ２４がそれぞれ取り付けられている。エンコーダ２４は、第１及び第２のドアモータ６，７の出力軸の回転に応じたパルス信号を発する。エンコーダ２４の出力は、後述するドア制御装置に入力される。ドア制御装置は、エンコーダ２４からの情報に基づいて第１及び第２のドアモータ６，７の動作を制御することで、第１及び第２のドアパネル２０，２１の開閉動作を制御する。
【００１２】
次に、図２は、図１の第１のドアモータ６周辺とドア制御装置とを示すブロック図である。図において、ドア制御装置２５は、パワー回路２６、ドア制御回路２７、及びゲート信号発生回路２８を有している。パワー回路２６は、第１のドアモータ６と電源２９との間に介在されている。また、パワー回路２６は、第１のドアモータ６に供給される電力を制御するためのインバータ（図示せず）及びコンバータ（図示せず）を含んでいる。第１のドアモータ６とパワー回路２６との間には、第１のドアモータ６に供給される電流を検出する電流計３０が配置されている。
【００１３】
ドア制御回路２７は、制御装置本体３３、パルスカウントユニット３５、及びＰＷＭユニット３６を有している。エンコーダ２４からのパルス信号は、パルスカウントユニット３５に入力される。パルスカウントユニット３５は、エンコーダ２４からのパルス信号をカウントすることで、第１のドアモータ６の回転角度を求める。
【００１４】
制御装置本体３３は、ドアプログラムやデータ等の情報が格納されているＲＯＭ３３ａ、処理データや学習したデータ等の情報が格納されるＲＡＭ３３ｂ、及びＲＯＭ３３ａとＲＡＭ３３ｂとに格納されている情報に基づいて演算処理を行うＣＰＵ３３ｃを含むマイクロコンピュータである。制御装置本体３３は、パルスカウントユニット３５によって求められた回転角度に基づいて、第１のドアモータ６の回転速度を求める。
【００１５】
制御装置本体３３には、第１及び第２のドアパネル２０，２１の速度パターン（戸開閉パターン）が予め登録されている。制御装置本体３３は、第１及び第２のドアパネル２０，２１を所定の速度パターンで開閉動作させるために、第１のドアモータ６の回転速度と速度パターンとの差に基づいて、第１のドアモータ６に対するトルク指令を発する。トルク指令とは、第１のドアモータ６によって発せられるトルク値を示す。また、制御装置本体３３は、第１のドアモータ６によって出力されるトルク値をトルク指令に基づいて制御するために、電流計３０によって検出された電流値に基づいて、ＰＷＭユニット３６に電流制御指令を入力する。
【００１６】
ＰＷＭユニット３６は、制御装置本体３３からの電流制御指令に基づいて、ゲート信号発生回路２８に対してゲート信号を入力する。パワー回路２６は、ゲート信号発生回路２８からのゲート信号に基づいて、第１のドアモータ６に供給される電力のＰＷＭ制御を行う。なお、第２のドアモータ７は、第１のドアモータ６と同様に、ドア制御装置２５に接続されている。
【００１７】
次に、図３は、図２の制御装置本体３３の機能構成を示すブロック図である。図において、制御装置本体３３は、速度指令発生部３７と、第１及び第２のモータ制御部３８，３９と、異常検出部４０とを有している。速度指令発生部３７は、第１及び第２のドアパネル２０，２１の速度パターンに基づいて、第１及び第２のモータ制御部３８，３９に速度指令を入力する。
【００１８】
第１のモータ制御部３８は、第１の速度演算部４６、第１の速度差演算部４７、第１の速度コントローラ部４８、第１のトルク演算部４９、第１のトルク差演算部５０、及び第１の電流コントローラ部５１を有している。第１の速度演算部４６は、エンコーダ２４からのパルス信号に基づいて第１のドアモータ６の回転速度を求める。第１の速度差演算部４７は、速度指令発生部３７からの速度指令と、第１の速度演算部４６によって求められた第１のドアモータ６の回転速度との差を求める。
【００１９】
第１の速度コントローラ部４８は、第１の速度差演算部４７によって求められた速度差に基づいて、第１のドアモータ６が出力すべきトルク値を示すトルク指令を発する。第１のトルク演算部４９は、エンコーダ２４からのパルス信号と、電流計３０によって検出された電流値とに基づいて、現在第１のドアモータ６が出力しているトルク値を求める。第１のトルク差演算部５０は、第１の速度コントローラ部４８からのトルク指令と、第１のトルク演算部４９によって求められたトルク値との差を求める。第１の電流コントローラ部５１は、第１のトルク差演算部５０によって求められたトルク差に基づいて、第１のドアモータ６に供給される電流値の制御を行う。
【００２０】
同様に、第２のモータ制御部３９は、第２の速度演算部５６、第２の速度差演算部５７、第２の速度コントローラ部５８、第２のトルク演算部５９、第２のトルク差演算部６０、及び第２の電流コントローラ部６１を有している。
【００２１】
異常検出部４０は、第１及び第２のドアモータ６，７が出力するトルク値を制限するためのトルクリミッタ値（異常判定基準値）を記憶している。また、異常検出部４０は、第１及び第２のドアパネル２０，２１の開閉動作が行われている際に、第１の速度演算部４６からのトルク指令と、第２の速度演算部５６からのトルク指令との合計である総トルク値を求める。即ち、総トルク値は、第１及び第２のドアモータ６，７によって出力されるトルク値の合計である。さらに、異常検出部４０は、第１及び第２のドアパネル２０，２１の開閉動作が行われている際に、総トルク値がトルクリミッタ値に達するかどうかを判定し、総トルク値がトルクリミッタ値に達した場合に、例えば第１及び第２のドアパネル２０，２１による異物挟み込み等の異常を検出する。
【００２２】
また、異常検出部４０は、異常を検出すると、速度指令発生部３７に対して異常検出信号を発する。速度指令発生部３７は、異常検出部４０からの異常検出信号を検出すると、第１及び第２のドアパネル２０，２１の開閉動作を反転させるための速度指令を第１及び第２のモータ制御部３８，３９に対して入力する。
【００２３】
次に、トルクリミッタ値とトルク指令とについて、より具体的に説明する。図４は、図３の異常検出部４０が記憶しているトルクリミッタ値と、正常状態での戸開動作時に異常検出部４０に入力されるトルク指令との関係を示す説明図である。図において、全閉状態から戸開動作が開始されると、第１及び第２のドアモータ６，７が出力するトルク値（トルク指令）は、第１及び第２のドアパネル２０，２１を所定速度まで加速させた後に一定速度で変位させ、その後に減速させるとともに停止させるような曲線を描いている。
【００２４】
異常検出部４０は、第１及び第２のドアパネル２０，２１の戸開動作が行われている際に総トルク値を求める。トルクリミッタ値は、総トルク値に基づいて異常検出部４０によって作成される。具体的には、トルクリミッタ値は、異常が発生しないように第１及び第２のドアパネル２０，２１が試験的に開閉動作された際に、そのときに求められた総トルク値に所定値が加算されることで作成される。
【００２５】
ここで、戸開動作中に、例えば第１及び第２のドアパネル２０，２１による異物の引き込み等の異常が発生すると、速度指令発生部３７からの速度指令と第１及び第２のドアモータ６，７の回転速度との差が大きくなってしまう。すると、第１の速度コントローラ部４８は、その差を小さくするために、第１及び第２のドアパネル２０，２１を加速させようとし、より大きなトルク指令を発する。即ち、戸開動作中に異常が発生すると、総トルク値がトルクリミッタ値を超えようとすることがある。異常検出部４０は、総トルク値がトルクリミッタ値に達した場合に異常を検出し、速度指令発生部３７に対して異常検出信号を発する。
【００２６】
このようなエレベータのドア制御装置２５では、制御装置本体３３は、総トルク値がトルクリミッタ値に達した場合に異常を検出するので、第１及び第２のドアモータ６，７によって出力されるトルク値を個々に制限するのでなく、第１及び第２のドアモータ６，７によって出力される総トルク値を制限でき、ドアモータ６，７の故障を考慮してもトルクリミッタ値をより最適に設定できる。つまり、第１及び第２のドアモータ６，７の故障を考慮した制御動作をより適切に行うことができる。
【００２７】
実施の形態２．
図５は、この発明の実施の形態２による制御装置本体６５の機能構成を示すブロック図である。図において、この実施の形態２の制御装置本体６５は、実施の形態１の制御装置本体３３にトルク配分制御部６６が追加されたものである。トルク配分制御部６６は、トルク指令差分演算部６７と分配値演算部６８とを有している。
【００２８】
トルク指令差分演算部６７は、第１の速度コントローラ部４８からのトルク指令と、第２の速度コントローラ部５８からのトルク指令との差を求める。分配値演算部６８は、トルク指令差分演算部６７によって求められたトルク指令の差を、ドアモータ６，７の数で割ることでトルク指令分配値を求める。また、分配値演算部６８は、第１のトルク差演算部５０に入力されるトルク指令及びトルク指令分配値の合計と、第２のトルク差演算部６０に入力されるトルク指令及びトルク指令分配値の合計とが同等になるようにトルク指令分配値の符号を調整した上で、トルク指令分配値を第１及び第２のトルク差演算部５０，６０に入力する。
【００２９】
換言すると、トルク配分制御部６６は、第１及び第２のドアモータ６，７によって出力されるトルク値が均等になるように、第１及び第２のドアモータ６，７によって出力されるトルク値の配分を制御する。なお、第１及び第２のドアモータ６，７の総トルク値は、トルク値の配分が変更される前後では変わらない。その他の構成は、実施の形態１と同様である。
【００３０】
従来装置では、例えば１つのドアモータが錆びたとすると、錆びたドアモータの負荷は、正常なドアモータに比べて大きくなってしまうので、錆びたドアモータは、正常なドアモータと同じ回転速度で回転しようとするために、より大きなトルク値を出力しなければならない。このため、錆びたドアモータの温度上昇が大きくなってしまい、故障する可能性が高くなる。しかしながら、この実施の形態２のエレベータのドア制御装置では、制御装置本体６５は、各ドアモータによって出力されるトルク値が均等となるように、各ドアモータによって出力されるトルク値の配分を制御するので、第１及び第２のドアモータ６，７によって出力されるトルク値が偏る可能性を低減でき、第１及び第２のドアモータ６，７が故障する可能性を低減できる。つまり、第１及び第２のドアモータ６，７の故障を考慮した制御動作をより適切に行うことができる。
【００３１】
実施の形態３．
図６は、この発明の実施の形態３による制御装置本体７０の機能構成を示すブロック図である。図において、制御装置本体７０には、故障検出部７１が設けられている。故障検出部７１は、第１及び第２のドアモータ６，７に接続された各エンコーダ２４からのパルス信号に基づいて、第１及び第２のドアモータ６，７間の回転速度差を求める。
【００３２】
ここで、例えばドアモータ６，７に接続された配線のうちの１本が切れたとすると、その配線が接続されていたドアモータ６，７の回転方向が逆転してしまうことがある。第１及び第２のドアモータ６，７間は駆動ベルト１０によって連結されているので、第１及び第２のドアモータ６，７間の回転速度にアンバランスが生じると、駆動ベルト１０が外れてしまう恐れがある。
【００３３】
故障検出部７１は、求めた回転速度差が所定の故障判定基準値に達した場合に、第１及び第２のドアモータ６，７のいずれか一方に故障が発生したと判定する。また、故障検出部７１は、第１及び第２のドアモータ６，７のいずれか一方に故障が発生したと判定した場合、速度指令発生部３７からの速度指令と第１及び第２のドアモータ６，７の回転速度との差をそれぞれ求めるとともに、その差がより大きいドアモータ６，７を故障と判定する。即ち、故障検出部７１は、速度追従が悪いドアモータ６，７を故障と判定する。
【００３４】
また、故障検出部７１は、故障した第１及び第２のドアモータ６，７を判別した後に、スイッチ（図示せず）を開成させ、故障と判定されたドアモータ６，７への給電を遮断する。さらに、故障検出部７１は、故障した第１及び第２のドアモータ６，７を判別した後に、速度指令発生部３７及び異常検出部７２に対して故障検出信号を入力する。
【００３５】
速度指令発生部３７は、故障検出部７１からの故障検出信号を検出した場合、故障時制御動作を行う。具体的には、速度指令発生部３７は、故障検出部７１からの故障検出信号を検出すると、故障と判定されたドアモータ６，７に対する速度指令を停止する。また、速度指令発生部３７は、故障検出部７１からの故障検出信号を検出した場合、正常なドアモータ６，７のみで低速戸開閉動作を行う
【００３６】
異常検出部７２は、第１及び第２のドアモータ６，７のトルクリミッタ値を別々に記憶している。即ち、異常検出部７２は、実施の形態１，２の異常検出部４０とは異なり、総トルク値に基づく異常検出は行わない。
【００３７】
異常検出部７２は、故障検出部７１からの故障検出信号を検出した場合、正常と判定されているドアモータ６，７のトルクリミッタ値を、正常時のトルクリミッタ値（正常時の異常判定基準値）から、故障時のトルクリミッタ値（故障時の異常判定基準値）に変更する。故障時のトルクリミッタ値は、第１及び第２のドアパネル２０，２１を正常状態で正常なドアモータ６，７に駆動させる際に生じる負荷と、給電停止されたドアモータ６，７を正常なドアモータ６，７に駆動させる際に生じる負荷とに基づいて作成されている。
【００３８】
故障していたドアモータ６，７の修理が終了されると、スイッチが一時的に閉成されての試験動作が行われる。故障検出部７１は、ドアモータ６，７の故障を検出した後に、ドアモータ６，７間の回転速度差が故障判定基準値よりも小さくなったことを検出した場合、故障したドアモータ６，７の復帰を検出する。また、故障検出部７１は、故障したドアモータ６，７の復帰を検出した場合、スイッチの閉成状態を維持させ、故障と判定されていたドアモータ６，７への給電を再開させる。さらに、故障検出部７１は、故障したドアモータ６，７の復帰を検出した場合、速度指令発生部３７及び異常検出部７２に対して復帰検出信号を入力する。
【００３９】
速度指令発生部３７は、故障検出部７１からの復帰検出信号を検出した場合、故障と判定されていたドアモータ６，７に対する速度指令の出力を再開する。異常検出部７２は、故障検出部７１からの復帰検出信号を検出した場合、故障時のトルクリミッタ値を正常時のトルクリミッタ値に戻す。その他の構成は、実施の形態１と同様である。
【００４０】
次に、動作について説明する。図７は、図６の制御装置本体７０が行う戸開閉制御の選択動作を示すフローチャートである。図において、ドア制御装置の電源が投入されると、第１及び第２のドアモータ６，７間の回転速度差が求められるとともに（ステップＳ１）、その回転速度差が故障判定基準値に達しているかどうかが判定される（ステップＳ２）。
【００４１】
このとき、回転速度差が故障判定基準値に達していないと判定されると、第１及び第２のドアモータ６，７の両方が正常であると判定され、通常戸開閉制御が選択されるとともに（ステップＳ３）、トルクリミッタ値が正常時のトルクリミッタ値とされる（ステップＳ４）。なお、この戸開閉制御の選択動作は、戸開閉制御が選択された後も繰り返し行われる。
【００４２】
これに対して、回転速度差が故障判定基準値に達していると判定された場合、故障発生が検出され（ステップＳ５）、故障発生が表示装置（図示せず）に表示されるとともに、どちらのドアモータ６，７が故障しているのかを判定するために、第１のドアモータ６が故障しているのかどうかが判定される（ステップＳ６）。
【００４３】
このとき、第１のドアモータ６が故障していると判定された場合、第１のドアモータ６への給電が遮断され（ステップＳ７）、第２のドアモータ７のみでの低速戸開閉制御が選択されるとともに（ステップＳ８）、第２のドアモータ７のトルクリミッタ値が正常時のトルクリミッタ値から故障時のトルクリミッタ値に変更される（ステップＳ９）。これに対して、第２のドアモータ７が故障していると判定された場合、第２のドアモータ７への給電が遮断され（ステップＳ１０）、第１のドアモータ６のみでの低速戸開閉制御が選択されるとともに（ステップＳ１１）、第１のドアモータ６のトルクリミッタ値が正常時のトルクリミッタ値から故障時のトルクリミッタ値に変更される（ステップＳ１２）。この後、第１及び第２のドアモータ６，７の回転速度差が故障判定基準値未満になったことが検出されると、正常と判定されていたドアモータ６，７のトルクリミッタ値が、故障時のトルクリミッタ値から正常時のトルクリミッタ値に戻される。
【００４４】
このようなエレベータのドア制御装置では、制御装置本体７０は、第１及び第２のドアモータ６，７間の回転速度差を求め、第１及び第２のドアモータ６，７間の回転速度差が故障判定基準値に達した場合に、ドアモータ６，７に故障が発生したと判定するので、第１及び第２のドアモータ６，７間の回転速度差が大きくなることによる駆動ベルト１０の外れをより確実に防止でき、第１及び第２のドアモータ６，７の故障を考慮した制御動作をより適切に行うことができる。
【００４５】
また、制御装置本体７０は、ドアモータ６，７に故障が発生したと判定した場合、第１及び第２のドアモータ６，７に対する速度指令と第１及び第２のドアモータ６，７の回転速度との差をそれぞれ求めるとともに、その差が最も大きいドアモータ６，７を故障と判定するので、故障したドアモータ６，７をより確実に判別できるとともに、駆動ベルト１０の外れをより確実に防止でき、第１及び第２のドアモータ６，７の故障を考慮した制御動作をより適切に行うことができる。
【００４６】
さらに、制御装置本体７０は、ドアモータ６，７に故障が発生したと判定した場合、故障したと判定されたドアモータ６，７への給電を遮断するとともに、正常なドアモータ６，７に第１及び第２のドアパネル２０，２１を駆動させるので、仮に１つのドアモータ６，７が故障したとしても、駆動ベルト１０が外れることを防ぎつつ、第１及び第２のドアパネル２０，２１の戸開閉を行うことができるとともに、第１及び第２のドアモータ６，７の故障を考慮した制御動作をより適切に行うことができる。
【００４７】
さらにまた、故障したと判定されたドアモータ６，７への給電を遮断した上で、正常なドアモータ６，７に第１及び第２のドアパネル２０，２１を駆動させる場合、正常なドアモータ６，７は、ドアパネル２０，２１だけでなく、給電停止されたドアモータ６，７も駆動しなければならないので、正常なドアモータ６，７が出力するトルク値が、給電停止されたドアモータ６，７を駆動する分だけ増大してしまう。制御装置本体７０は、少なくとも１つのドアモータ６，７が故障したと判定した場合、トルクリミッタ値を、正常時のトルクリミッタ値から故障時のトルクリミッタ値に変更するので、給電停止されたドアモータ６，７を駆動するために生じるトルク値の増大によって異常が検出されることをより確実に防止でき、第１及び第２のドアモータ６，７の故障を考慮した制御動作をより適切に行うことができる。
【００４８】
また、制御装置本体７０は、故障したドアモータ６，７の復帰を検出した場合、トルクリミッタ値を、故障時のルクリミッタ値から正常時のトルクリミッタ値に戻すので、故障したドアモータ６，７が復帰された場合に、正常なサービスを再開でき、第１及び第２のドアモータ６，７の故障を考慮した制御動作をより適切に行うことができる。
【００４９】
なお、実施の形態３では、制御装置本体７０は、第１及び第２のドアモータ６，７の回転速度をそれぞれ求めた上で、第１及び第２のドアモータ６，７間の回転速度差を求めると説明したが、制御装置本体は、第１及び第２のドアモータ６，７の回転角度のずれに基づいて、第１及び第２のドアモータ６，７間の回転速度差を求めてもよい。
【００５０】
また、制御装置本体７０は、ドアモータ６，７に故障が発生したと判定した場合、故障したと判定されたドアモータ６，７への給電を遮断すると説明したが、ドアモータ６，７に故障が発生したと判定した場合、ドアモータ間を連結する伝動機構の動作に悪影響がでないように、故障したと判定されたドアモータを伝動機構から機械的に切り離すようにしてもよい。
【００５１】
さらに、実施の形態１〜３では、２つのドアモータ６，７が使用されるドア装置について説明したが、ドア装置に使用されるドアモータの数は３つ以上でもよい。
【００５２】
さらにまた、実施の形態１〜３では、制御装置本体３３，６５，７０は、第１及び第２のドアモータ６，７の動作制御をまとめて行うように説明したが、第１及び第２のドアモータの動作を制御するコンピュータは別々に設けられていてもよい。即ち、この発明の制御装置本体は、別々に設けられた複数のコンピュータによって構成されてよい。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】この発明の実施の形態１によるエレベータのかごドア装置を示す正面図である。
【図２】図１の第１のドアモータ周辺とドア制御装置とを示すブロック図である。
【図３】図２の制御装置本体の機能構成を示すブロック図である。
【図４】図３の異常検出部が記憶しているトルクリミッタ値と、正常状態での戸開動作時に異常検出部に入力されるトルク指令との関係を示す説明図である。
【図５】この発明の実施の形態２による制御装置本体の機能構成を示すブロック図である。
【図６】この発明の実施の形態３による制御装置本体の機能構成を示すブロック図である。
【図７】図６の制御装置本体が行う戸開閉制御の選択動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５４】
６，７  ドアモータ、２０，２１  ドアパネル、２５  ドア制御装置、３３，６５，７０  制御装置本体。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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