(57)【要約】【課題】  例えば、液晶パネルの製作に用いられる薄板形状のガラス板（板材）を収納棚に対して搬出入するための搬送装置であって、複数枚の板材を一度に把持して搬送する場合に、把持ピッチを切り換えて異なる収納ピッチの収納棚に対して搬出入できる搬送装置を提供する。【解決手段】  板材を把持する第２〜第５把持板３２ａ〜３５ａを第１把持板３１ａに対して相互に独立して板厚方向に移動可能に支持し、これら第２〜第５把持板３２ａ〜３５ａに対して共通のレバー片４０ａを係合させて、作動シリンダ５０の伸縮作動に伴うレバー片４０ａを傾動動作により得られる上下方向の変位成分を利用して第２〜第５把持板３２ａ〜３５ａの間隔を変更する構成とする。【選択図】  図２
2007204181.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の板材をその板厚方向に並列に収納した収納棚に対して当該板材を複数一度に搬出入する搬送装置であって、
前記複数の板材を板厚方向に並列状態で保持する把持装置を備え、該把持装置は、前記板材を一枚ずつ把持する複数の把持板と、該複数の把持板の板厚方向のピッチを変更するピッチ可変機構を備え、該ピッチ可変機構は、前記複数の保持板に対してそれぞれ板厚方向に係合された共通の作動レバーを回動させてその板厚方向の変位成分により前記複数の保持板間のピッチを変更する構成とした搬送装置。
【請求項２】
請求項１記載の搬送装置であって、前記作動レバーを直動シリンダを駆動源として回動させる構成とした搬送装置。
【請求項３】
請求項１記載の搬送装置であって、前記作動レバーの各保持板に対する係合位置を等間隔に設定して、該複数の保持板が常時等ピッチに配置される構成とした搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この出願に係る発明は、例えば液晶パネルの製作に用いられるガラス板やウエハ等の薄板材（以下、単に板材という）を収納棚に対して搬出入する場合に好適な搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の搬送装置は、例えば図１０に示すように水平多関節ロボット１のアーム先端に板材Ｗの把持装置２を装着した構成としたもので、これには板材Ｗを一枚ずつ搬送するタイプや複数枚の板材Ｗ〜Ｗを一度に搬送するタイプが提供されている。図１０は、板材Ｗを一枚ずつ把持する把持装置２を備えたタイプを示している。
複数枚の板材Ｗ〜Ｗを一度に搬送するタイプの搬送装置は、例えば特開2005-347315号公報に開示されている。
一方、搬送対象物である板材Ｗは、その板厚方向に一定の間隔をおいて多数枚が積層状態（並列状態）で収納棚Ａ，Ｂに収納される。
ここで、収納棚Ａに収納した多数枚の板材Ｗ〜Ｗを収納棚Ｂに移動させる場合であって、搬出側の収納棚Ａの収納ピッチＰａと搬入側の板材収納棚Ｂの収納ピッチＰｂが異なっている場合を想定すると、図１０に示す一枚ずつ搬送するタイプでは搬送時間が掛かって作業効率が悪いという問題がある。
また、複数枚を一度に搬送するタイプのものは搬送ピッチが固定されているため、搬出側の収納ピッチＰａと搬入側の収納ピッチＰｂが異なる場合にはそもそも対応することができなくなる問題がある。このため、搬出側の収納ピッチＰａと搬入側の収納ピッチＰｂが異なる場合において、複数枚の板材Ｗ〜Ｗを一度に搬送可能とするためには、搬出時と搬入時で搬送ピッチを可変とした把持装置を備えることが必要になる。
【特許文献１】特開2005-347315号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来把持装置そのものを交換することにより搬送ピッチを変更することは可能であったものの、一旦把持した複数枚の板材のピッチを把持したまま変更可能とするものについては、電動モータ及びその制御装置を用いた構成のものが一部に提供されていたがこれではコスト高となり、またその配線処理に手間が掛かる問題があった。
そこで、本発明は、複数枚の板材を異なるピッチで搬出入可能であって従来の電動モータ式よりも簡易な構成で低コストな搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
このため、本発明は、特許請求の範囲の各請求項に記載した構成の搬送装置とした。
請求項１記載の搬送装置によれば、各保持板について共通の作動レバーを回動させると、各保持板が板厚方向に同時に平行移動して相互間のピッチが変更される。各保持板は、作動レバーの回動に伴うその板厚方向の変位成分だけ平行移動する。このため、作動レバーの回動に伴う各保持板の絶対的な変位量は相互に異なり、作動レバーの回動中心から離れた部位で係合された保持板ほど変位量は大きくなる。このように各保持板の変位量が相互に異なることから、各保持板間のピッチが変化する。
請求項２記載の搬送装置によれば、例えば安価な直動形のエアシリンダを用いて作動レバーを回動させることにより保持板のピッチを変更することができるので、従来の電動モータ式に比して当該搬送装置の低コスト化を図ることができる。
請求項３記載の搬送装置によれば、各保持板間のピッチが常時等ピッチに維持され、この等ピッチ状態を維持しつつ一定の範囲で各保持板間のピッチが変更される。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００５】
次に、本発明の実施形態を図１〜図９に基づいて具体的に説明する。以下説明する本実施形態の搬送装置１０は、昇降装置１１に支持された水平多関節ロボット１２のアーム先端に装着した把持装置２０がピッチ可変機構Ｐを備えた点に特徴を有している。
昇降装置１１及び水平多関節ロボット１２については、特に変更を要しないので詳細な説明は省略するが、昇降装置１１の作動により水平多関節ロボット１２が一定の範囲で昇降され、収納棚Ａと収納棚Ｂとの間の適切な高さで当該水平多関節ロボット１２が作動することにより板材Ｗ〜Ｗが以下説明する把持装置２０に把持されて搬出側の収納棚Ａから搬入側の収納棚Ｂへ搬送される。
収納棚Ａ，Ｂには、それぞれ複数の板材Ｗ〜Ｗがその板厚方向を上下方向にして並列状態で収納される。収納棚Ａでは、各板材Ｗ，Ｗ間の間隔がＰａに設定され、収納棚Ｂでは各板材Ｗ，Ｗ間の間隔がＰｂに設定されている。本実施形態では、収納棚ＢのワークピッチＰｂが収納棚ＡのワークピッチＰａよりも大きい場合を例示する。
図２及び図３には、本実施形態に係る把持装置２０の詳細が示されている。この把持装置２０は、水平多関節ロボット１２のアーム１２ａの先端に支持されている。
アーム１２ａの先端にはベース２１が支持されている。このベース２１の上面にピッチ可変機構Ｐが構成されている。ベース２１の上面には、左右一対の側壁部２２，２３が相互に一定の間隔をおいて平行に上方へ立ち上がる状態に設けられている。
この両側壁部２２，２３の内側（相互の対向面）には、それぞれ１本の案内レール２４，２５が取り付けられている。両案内レール２４，２５は、相互に対向した状態で上下方向に沿って固定されている。両案内レール２４，２５には、それぞれ４個のスライド体２４ａ〜２４ｄ、２５ａ〜２５ｄが支持されている。合計８個のスライド体２４ａ〜２４ｄ、２５ａ〜２５ｄは、それぞれ独立して案内レール２４，２５に沿って上下に移動可能に支持されている。
【０００６】
最も下側のスライド体２４ｄ，２５ｄを介して第２枠体３２が上下に平行移動可能に支持され、その上側のスライド体２４ｃ，２５ｃを介して第３枠体３３が上下に平行移動可能に支持され、その上側のスライド体２４ｂ，２５ｂを介して第４枠体３４が上下に平行移動可能に支持され、最も上側のスライド体２４ａ，２５ａを介して第５枠体３５が上下に平行移動可能に支持されている。
第２〜第５枠体３２〜３５は、それぞれ平面視矩形に枠組みされたもので、第２枠体３２の側枠部３２ｂ，３２ｃの外面にスライド体２４ｄ，２５ｄが固定され、第３枠体３３の側枠部３３ｂ，３３ｃの外面にスライド体２４ｃ，２５ｃが固定され、第４枠体３４の側枠部３４ｂ，３４ｃの外面にスライド体２４ｂ，２５ｂが固定され、第５枠体３５の側枠部３５ｂ，３５ｃの外面にスライド体２４ａ，２５ａが固定されている。
また、各枠体３２〜３５の前部にはそれぞれ前枠部３２ｄ〜３５ｄが設けられている。第２枠体３２の側枠部３２ｂ，３２ｃの前部間は前枠部３２ｄを介して相互に結合され、第３枠体３３の側枠部３３ｂ，３３ｃの前部間は前枠部３３ｄを介して相互に結合され、第４枠体３４の側枠部３４ｂ，３４ｃの前部間は前枠部３４ｄを介して相互に結合され、第５枠体３５の側枠部３５ｂ，３５ｃ前部間は前枠部３５ｄを介して相互に結合されている。
各前枠部３２ｄ〜３５ｄに、それぞれ平面視Ｕ字形をなす保持板３２ａ〜３５ａが前方へ張り出す状態に取り付けられている。
図４に示すように各枠体３２〜３５の側枠部３２ｂ，３２ｃ、３３ｂ，３３ｃ、３４ｂ，３４ｃ、３５ｂ，３５ｃは、側面視それぞれ異なる曲線に沿って湾曲している。これにより、各枠体３２〜３５の前枠部３２ｄ〜３５ｄは、その板厚方向（上下方向）に接近した状態となっている。
また、図３に示すように第３及び第４枠体３３，３４の左右幅（側枠部３３ｂ，３３ｃ間の間隔、側枠部３４ｂ，３４ｃ間の間隔）は、第２及び第５枠体３２，３５の左右幅（側枠部３２ｂ，３２ｃ間の間隔、側枠部３５ｂ，３５ｃ間の間隔）よりも大きく設定されている。これにより第２枠体３２は第３枠体３３に対してその側壁部の干渉が回避され、第５枠体３５は第４枠体３４に対してその側壁部の干渉が回避されて、上記したように前枠部３２ｄ〜３５ｄをその板厚方向に接近させることができるようになっている。
【０００７】
次に、ベース２１の前部には、台座ブロック２６が固定されている。この台座ブロック２６の上面には、第１枠体３１が固定されている。この第１枠体３１に平面視Ｕ字形をなす第１保持板３１ａが同じく前方へ張り出す状態に取り付けられている。第１枠体３１は、前記第２〜第５枠体３２〜３５の前枠部３２ｄ〜３５ｄに相当する部材で、第２〜第５枠体３２〜３５の側枠部３２ｂ，３２ｃ、３３ｂ，３３ｃ、３４ｂ，３４ｃ、３５ｂ，３５ｃ及び後述する後枠部３２ｅ，３３ｅ，３４ｅ，３５ｅに相当する部材を備えていない。このため、第１枠体３１及び第１保持板３１ａは、第２〜第５枠体３２〜３５及び第２〜第５保持板３２ａ〜３５ａとは異なって、上下方向に変位しないよう台座ブロック２６を介してベース２１上に固定されている。
このように設けられた第１〜第５保持板３１ａ〜３５ａは、第１枠体３１に対して第２〜第５枠体３２〜３５が上下方向に変位することにより、相互間の間隔が変化するようになっている。
第２枠体３２の側枠部３２ｂ，３２ｃの後端部間は、後枠部３２ｅを介して結合されている。第３枠体３３の側枠部３３ｂ，３３ｃの後端部間は、後枠部３３ｅを介して結合されている。第４枠体３４の側枠部３４ｂ，３４ｃの後端部間は、後枠部３４ｅを介して結合されている。第５枠体３５の側枠部３５ｂ，３５ｃの後端部間は、後枠部３５ｅを介して結合されている。
図２，６，７に示すように各後枠部３２ｅ，３３ｅ，３４ｅ，３５ｅのほぼ中央には、係合部３２ｆ，３３ｆ，３４ｆ，３５ｆが設けられている。各係合部３２ｆ，３３ｆ，３４ｆ，３５ｆには、係合孔３２ｇ，３３ｇ，３４ｇ，３５ｇが形成されている。各係合孔３２ｇ，３３ｇ，３４ｇ，３５ｇは、前後方向に長い長溝孔形状に形成されている。各係合孔３２ｇ，３３ｇ，３４ｇ，３５ｇには、後述する作動レバー４０に取り付けた係合ローラ４２〜４５が挿入されている。
【０００８】
次に、前記左右の側壁部２２，２３の後端上部は、連結板４１を介して相互に結合されている。この連結板４１の後面ほぼ中央には、支持ブロック４６が後方へ突き出す状態に固定されている。この支持ブロック４６には、支軸４７を介して作動シリンダ５０の上部（ヘッド側）が上下に傾動可能に支持されている。本実施形態の場合、作動シリンダ５０には、圧縮エアにより伸縮作動する直動型のエアシリンダが用いられている。
一方、ベース２１上には、回動ブロック２７が固定されている。この回動ブロック２７には、支軸４８を介して上記作動レバー４０が上下に回動可能に支持されている。この作動レバー４０は、レバー片４０ａとこれよりも短いレバー片４０ｂからなる概ねＬ字形を有している。レバー片４０ａとレバー片４０ｂとの境界部（Ｌ字形の角部）において、当該作動レバー４０が支軸４８を介して支持されている。
作動レバー４０の短いレバー片４０ｂの先端には、支軸４９を介して上記作動シリンダ５０のロッド先端が回動可能に連結されている。このため、作動シリンダ５０が伸縮作動してロッドがその軸方向にストロークされると、当該作動レバー４０が支軸４８を中心にして前後方向（図２において左右方向）に回動する。
作動レバー４０のレバー片４０ａに、上記した合計４個の係合ローラ４２〜４５がそれぞれ回転可能に取り付けられている。４個の係合ローラ４２〜４５には、全て同じ径のものが用いられている。作動レバー４０の回動中心（支軸４８）から、軸間距離Ｒの位置に第２係合ローラ４２が支持されている。また、第２〜第５係合ローラ４２〜４５は相互に軸間距離Ｒをおいて等間隔かつ同一軸線上に沿って配置されている。すなわち、第２係合ローラ４２に対して第３係合ローラ４３は軸間距離Ｒの位置に支持され、第３係合ローラ４３に対して第４係合ローラ４４は軸間距離Ｒの位置に支持され、第４係合ローラ４４に対して第５係合ローラ４５は軸間距離Ｒの位置に支持されている。従って、第３係合ローラ４３は支軸４８に対して軸間距離２Ｒの位置に支持され、第４係合ローラ４４は支軸４８に対して軸間距離３Ｒの位置に支持され、第５係合ローラ４５は支軸４８に対して軸間距離４Ｒの位置に支持されている。第５係合ローラ４５がレバー片４０ａの回動先端側に支持されている。
このため、作動レバー４０の回動に伴い、第２係合ローラ４２は半径Ｒの円弧に沿って移動し、第３係合ローラ４３は半径２Ｒの円弧に沿って移動し、第４係合ローラ４４は半径３Ｒの円弧に沿って移動し、第５係合ローラ４５は半径４Ｒの円弧に沿って移動する。
【０００９】
第２係合ローラ４２は第２枠体３２の係合孔３２ｇに挿入され、第３係合ローラ４３は第３枠体３３の係合孔３３ｇに挿入され、第４係合ローラ４４は第４枠体３４の係合孔３４ｇに挿入され、第５係合ローラ４５は第５枠体３５の係合孔３５ｇに挿入されている。このため、作動シリンダ５０の伸縮作動により作動レバー４０が回動すると、そのレバー片４０ａが支軸４８を中心にして前後に傾動することにより第２〜第５係合ローラ４２〜４５がそれぞれの円弧移動半径Ｒ，２Ｒ，３Ｒ，４Ｒで同時に円弧移動する。第２〜第５係合ローラ４２〜４５は、それぞれ前後に長い係合孔３２ｇ，３３ｇ，３４ｇ，３５ｇに挿入されているため、各係合ローラ４２〜４５の円弧移動のうち上下方向（板材Ｗの板厚方向）の成分のみが各係合部３２ｆ，３３ｆ，３４ｆ，３５ｆを経て第２〜第５枠体３２〜３５に伝達され、従って当該第２〜第５枠体３２〜３５ひいては第２〜第５保持板３２ａ〜３５ａが板材Ｗの板厚方向に平行移動する。
第２〜第５保持板３２ａ〜３５ａの移動距離Ｌ２〜Ｌ５は、係合ローラ４２〜４５の円弧移動半径Ｒ〜４ＲがＲ＜２Ｒ＜３Ｒ＜４Ｒの関係を有していることから、Ｌ２＜Ｌ３＜Ｌ４＜Ｌ５となる。しかも、本実施形態では、後述するようにＬ３＝２×Ｌ２、Ｌ４＝３×Ｌ２、Ｌ５＝４×Ｌ２の関係となるよう各係合ローラ４２〜４５の円弧移動半径Ｒ〜４Ｒが設定（係合ローラ４２〜４５が等間隔に設定）されている。
【００１０】
図６に示すように作動シリンダ５０がロッド引き込み側（ロッドを引き込む方向）に作動すると、作動レバー４０のレバー片４０ａが図６において実線で示すように反時計回り方向に一定角度傾動する。これにより各係合ローラ４２〜４５が下方へ変位することから、第２〜第５枠体３２〜３５ひいては第２〜第５保持板３２ａ〜３５ａが下方すなわち第１保持板３１ａに接近する方向へ変位する。作動シリンダ５０がロッド引き込み側のストローク端まで作動すると、第１保持板３１ａと第２保持板３２ａとの間隔、第２保持板３２ａと第３保持板３３ａとの間隔、第３保持板３３ａと第４保持板３４ａとの間隔、第４保持板３４ａと第５保持板３５ａとの間隔が全てＬ０（等ピッチ）となる。この間隔Ｌ０が収納棚Ａにおける板材Ｗ，Ｗ間のピッチＰａに設定（一致）されている。従って、第１〜第５保持板３１ａ〜３５ａの間隔が全てＬ０の状態では、小さなピッチＰａで収納された収納棚Ａに対してワークＷ〜Ｗの搬出入を行うことができる。
これに対して、図２及び図７に示すように作動シリンダ５０がロッド突き出し側（ロッドを突き出す方向）に作動すると、作動レバー４０のレバー片４０ａが図２及び図７中実線で示すように時計回り方向に一定角度傾動する。これにより各係合ローラ４２〜４５が上方へ変位することから、第２〜第５枠体３２〜３５ひいては第２〜第５保持板３２ａ〜３５ａが上方すなわち第１保持板３１ａから離間する方向へ変位する。作動シリンダ５０がロッド突き出し側のストローク端まで作動した状態では、第１保持板３１ａと第２保持板３２ａとの間隔、第２保持板３２ａと第３保持板３３ａとの間隔、第３保持板３３ａと第４保持板３４ａとの間隔、第４保持板３４ａと第５保持板３５ａとの間隔が全て（Ｌ０＋Ｌ２）（等ピッチ）となるよう、第２〜第５枠体３２〜３５の移動距離Ｌ２〜Ｌ５ひいては各係合ローラ４２〜４５の円弧移動半径Ｒ〜４Ｒが設定されている。
【００１１】
第１〜第５保持板３１ａ〜３５ａ間の間隔（Ｌ０＋Ｌ２）が収納棚Ｂにおける板材Ｗ，Ｗ間のピッチＰｂに設定（一致）されている。従って、第１〜第５保持板３１ａ〜３５ａの間隔が全て（Ｌ０＋Ｌ２）の状態では、大きなピッチＰｂで収納された収納棚Ｂに対してワークＷ〜Ｗの搬出入を行うことができる。
図８には、作動シリンダ５０の伸縮作動による第１〜第５保持板３１ａ〜３５ａの移動距離の関係が示されている。上記したように板材Ｗ〜Ｗが小さなピッチＰａで収納された収納棚Ａに対して搬出入を行う場合には、作動シリンダ５０がロッド引き込み側に作動されて図８において左側に示すように第１〜第５保持板３１ａ〜３５ａの間隔が全てＬ０とされる。
これに対して板材Ｗ〜Ｗが大きなピッチＰｂで収納された収納棚Ｂに対して搬出入を行う場合には、作動シリンダ５０がロッド突き出し側に作動されて図８において右側に示すように第１〜第５保持板３１ａ〜３５ａの間隔が全て（Ｌ０＋Ｌ２）とされる。第１〜第５保持板３１ａ〜３５ａの間隔がＬ０から（Ｌ０＋Ｌ２）になるためには、第２保持板３２ａの移動距離がＬ２に設定され、第３保持板３３ａの移動距離がＬ３（＝２×Ｌ２）に設定され、第４保持板３４ａの移動距離がＬ４（＝３×Ｌ２）に設定され、第５保持板３５ａの移動距離がＬ５（＝４×Ｌ２）に設定されている。この条件が満たされるように各係合ローラ４２〜４５の円弧移動半径Ｒ，２Ｒ，３Ｒ，４Ｒ及びレバー片４０ａの傾動角度ひいては作動シリンダ５０のストロークが適切に設定されている。
以上説明したようにそれぞれ相互に独立して上下方向（板厚方向）に平行移動可能に支持された第２〜第５保持板３１ａ〜３５ａ、レバー４０及び作動シリンダ５０が主として本実施形態におけるピッチ可変機構Ｐを構成している。
また、作動シリンダ５０の突き出し側及び引き込み側のストローク端は、図示省略したストッパブロックによって規制されている。これにより、レバー片４０ａの傾動範囲ひいては第２〜第５保持板３２ａ〜３５ａの位置（移動距離）が高精度で位置決めされるようになっている。
【００１２】
次に、各保持板３１ａ〜３５ａには、板材Ｗを一枚ずつ保持するための板材吸着機構６０がそれぞれ設けられている。各板材吸着機構６０は、概ね同様の構成を備えている。以下、図９に示すように第４保持板３４ａに設けた板材吸着機構６０について説明する。
第４保持板３４ａの上面先端には２つの吸着孔６１，６１が設けられている。この両吸着孔６１，６１と、前枠部３４ｄの後面との間は吸気路６２を経て連通されている。この吸気路６２には、前枠部３４ｄの後面に取り付けた継手６３を介して分岐ホース６４が接続されている。この分岐ホース６４は、マニホールド６５を経てメインホース６６に接続されている。図示は省略されているが第１〜第５保持板３１ａ〜３５ａの板材吸着機構６０における合計５本の分岐ホース６４〜６４がマニホールド６５に接続され、これら５本の分岐ホース６４〜６４が１本のメインホース６６に接続されている。メインホース６６は、ロボット１２側に設けた真空発生器（図示省略）に接続されている。第１〜第５保持板３１ａ〜３５ａの上面に一枚ずつ板材Ｗが載せ掛けられた状態で真空発生器が作動すると、第１〜第５保持板３１ａ〜３５ａの各吸着孔６１，６１を経て板材Ｗが吸着保持される。
把持装置２０における作動シリンダ５０の作動、上記真空発生器の作動は、それぞれ昇降装置１１及びロボット１２の作動を制御する制御装置Ｃによりそれぞれ同期制御される。
また、第２〜第５枠体３２〜３５、作動シリンダ５０、作動レバー４０及びこれらの周辺は、カバー５５内に収容されている。このカバー５５はベース２１の上方を覆う状態に取り付けられている。
【００１３】
以上のように構成した本実施形態の搬送装置１０によれば、収納棚Ａ側の５枚の板材Ｗ〜Ｗが搬送装置１０により一度に取り出され、その後昇降装置１１及びロボット１２の作動により収納棚Ｂ側に収納される。搬入側の収納棚ＢのワークピッチＰｂは、搬出側の収納棚ＡのワークピッチＰａよりも大きくなっている。
先ず、把持装置２０において作動シリンダ５０がロッド引き込み側に作動される。これにより、各保持板３１ａ〜３５ａの間隔が全てＬ０（＝ワークピッチＰａ）に切り換えられる。その後、昇降装置１１の作動によりロボット１２が収納棚Ａと収納棚Ｂとの間において適切な高さに上昇され、次いでロボット１２が作動して把持装置２０の各保持板３１ａ〜３５ａが収納棚ＡのワークＷ，Ｗ間に進入される。次に、昇降装置１１が上昇側に僅かに作動することにより、各ワークＷが保持板３１ａ（又は３２ａ，３３ａ，３４ａ，３５ａ）によって持ち上げられる。しかる後に、真空発生器が作動して５枚の板材Ｗ〜Ｗが第１〜第５保持板３１ａ〜３５ａの上面に吸着保持される。
【００１４】
こうして収納棚Ａの５枚の板材Ｗ〜Ｗが把持装置２０に吸着保持された後、ロボット１２が作動して５枚の板材Ｗ〜Ｗが収納棚Ａから取り出され、次いでロボット１２及び昇降装置１１が作動することによりこの５枚の板材Ｗ〜Ｗが収納棚ｂ側に搬送される。この時、把持装置２０の作動シリンダ５０がロッド突き出し側に作動されて、第１〜第５保持板３１ａ〜３５ａの間隔が全て（Ｌ０＋Ｌ２）（＝ワークピッチＰｂ）に切り換えられ、従って吸着把持された５枚の板材Ｗ〜Ｗの間隔がピッチＰａからピッチＰｂに切り換えられる。ピッチ変更後、ロボット１２の作動により各板材Ｗの収納棚Ｂに対する位置決めがなされた後、各板材Ｗが収納棚Ｂに収納される。板材Ｗ〜Ｗの収納後、真空発生器が停止されて、第１〜第５保持板３１ａ〜３５ａの板材Ｗ〜Ｗに対する吸着保持が解除され、しかる後にロボット１２が後退し、さらに昇降装置１１が作動することにより当該搬送装置１０が初期位置に戻される。
上記とは逆に、収納棚Ｂの板材Ｗ〜Ｗを収納棚Ａ側に搬送する場合には、先に把持装置２０の作動シリンダ５０がロッド突き出し側に作動されて第１〜第５保持体３１ａ〜３５ａの間隔が（Ｌ０＋Ｌ２）に切り換えられ、その後収納棚Ｂ側の５枚の板材Ｗ〜Ｗの搬送途中において作動シリンダ５０がロッド引き込み側に作動されて吸着把持した板材Ｗ〜Ｗの間隔がＬ０に切り換えられる。
【００１５】
以上説明したように、本実施形態に係る搬送装置１０によれば、把持装置２０の１本の作動シリンダ５０を作動させることにより、５枚の板材Ｗ〜Ｗを一度に吸着把持する第１〜第５保持板３１ａ〜３５ａの間隔をＬ０と（Ｌ０＋Ｌ２）とに瞬時に切り換えることができ、この切り換え動作はそれぞれ板材Ｗを吸着把持した状態のままでなされる。このため、従来電動モータを用いたピッチ可変形の把持装置に比してより簡易かつ低コストな構成でワークピッチが異なる２つの収納棚Ａ，Ｂ間で複数の板材を搬出入することができる。
【００１６】
以上説明した実施形態には種々変更を加えることができる。例えば、作動シリンダ５０をロッド突き出し側のストローク端とロッド引き込み側のストローク端との２位置間で作動させて２つのワークピッチＰａ，Ｐｂに切り換える構成を例示したが、その中途位置においてロッドを停止可能な中間停止タイプの作動シリンダを用いることにより、３種類以上のワークピッチに対応可能な構成とすることができる。
また、第１〜第５保持板３１ａ〜３５ａの間隔が全てＬ０若しくは全て（Ｌ０＋Ｌ２）となる構成を例示したが、レバー片４０ａに対する各係合ローラ４２〜４５間の間隔を変更することにより、保持板相互間の間隔を不揃いにすることもできる。
さらに、５枚の板材Ｗ〜Ｗを一度に把持する構成を例示したが、２枚〜４枚あるいは６枚以上の板材を一度に把持する構成とすることもでき、これらの場合であっても各板材間の間隔を複数ピッチに切り換え可能な構成とすることができる。
また、作動シリンダ５０を作動させることなく、第１〜第５保持板３１ａ〜３５ａの間隔をＬ０若しくは（Ｌ０＋Ｌ２）に固定しておくことにより、ワークピッチが同じ収納棚間において５枚の板材Ｗ〜Ｗを一度に搬送することができる。
また、板材がその板厚方向を上下方向にして収納される収納棚Ａ，Ｂに対して搬出入する場合を例示したが、本発明に係る搬送装置は、板厚方向を水平方向にして並列状態に多数の板材が収納される収納棚に対しても適用することができる。この場合、ベース２１上に把持装置が例示した姿勢に対して９０°横倒しの状態で支持された構成とすればよい。
さらに、水平多関節型のロボット１２を用いる構成を例示したが、これに代えて極座標型のロボットあるいはラック・ピニオン機構やシリンダ等の直動機構等を把持装置２０の移動手段として用いる構成としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態に係る搬送装置の全体側面図である。
【図２】本実施形態に係る把持装置の縦断面図である。
【図３】本実施形態に係る把持装置の内部構造を示す平面図である。
【図４】本実施形態に係る把持装置のうち、第２〜第５枠体の縦断面図である。本図では、作動シリンダ及びレバーの図示が省略されている。
【図５】レバー単体を示す図である。本図は、レバーを図２中矢印（５）方向から見た状態示している。
【図６】把持装置の作動状態を示す側面図である。本図は、作動シリンダの作動によりレバーが傾動する状態を示している。作動シリンダがロッド引き込み側に作動した時のレバーが実線で示されている。
【図７】把持装置の作動状態を示す側面図である。本図は、作動シリンダの作動によりレバーが傾動する状態を示している。作動シリンダがロッド突き出し側に作動した時のレバーが実線で示されている。
【図８】第１〜第５保持板の間隔が変化した状態を対比して示した図である。
【図９】板材吸着機構の平面図である。本図は、第４保持板及び第４枠体を例示している。
【図１０】板材を一枚ずつ把持するタイプの把持装置を備えた搬送装置全体の側面図である。
【符号の説明】
【００１８】
Ｐ…ピッチ可変機構
Ｗ…板材
Ａ…収納棚（ワークピッチＰａ）
Ｂ…収納棚（ワークピッチＰｂ）
１…搬送装置（板材を一枚ずつ搬送するタイプ）
２…把持装置（板材を一枚ずつ搬送するタイプ）
１０…搬送装置
１１…昇降装置
１２…水平多関節ロボット
２０…把持装置
３１…第１枠体、３１ａ…第１保持板
３２…第２枠体、３２ａ…第２保持板、３２ｇ…係合孔
３３…第３枠体、３３ａ…第３保持板、３３ｇ…係合孔
３４…第４枠体、３４ａ…第４保持板、３４ｇ…係合孔
３５…第５枠体、３５ａ…第５保持板、３５ｇ…係合孔
Ｌ２〜Ｌ５…第２〜第５枠体の移動距離
４０…レバー
４２…第２係合ローラ
４３…第３係合ローラ
４４…第４係合ローラ
４５…第５係合ローラ
Ｒ…第２係合ローラの円弧移動半径（各係合ローラ間の間隔）
２Ｒ…第３係合ローラの円弧移動半径
３Ｒ…第４係合ローラの円弧移動半径
４Ｒ…第５係合ローラの円弧移動半径
５０…作動シリンダ
６０…板材吸着機構
６１…吸着孔
Ｃ…制御装置
【図１】
2007204181.tif 000003
【図２】
2007204181.tif 000004
【図３】
2007204181.tif 000005
【図４】
2007204181.tif 000006
【図５】
2007204181.tif 000007
【図６】
2007204181.tif 000008
【図７】
2007204181.tif 000009
【図８】
2007204181.tif 000010
【図９】
2007204181.tif 000011
【図１０】
2007204181.tif 000012