(57)【要約】【課題】本発明はＨＤＤ製造装置等の自動組立装置を制御するラダープログラムのデバッグに用いて好適なシミュレーション装置及びシミュレーション方法に関し、設備の動作制御するラダープログラムに対して短時間で効率及び精度の高いデバッグを可能とすることを課題とする。【解決手段】ラダープログラムを用いて設備５を制御するシーケンサー１と、このシーケンサーのラダープログラムにより、３次元仮想空間上に構築された設備５の３次元モデルを制御し、この３次元モデルの動作のシミュレーションを実施する３次元シミュレータ３と、シミュレーションされた３次元モデルの動作を表示するディスプレイとを有するシミュレーション装置であって、シーケンサーとして前記設備を実際に動作制御する実ＰＬＣ１（実プログラマブルロジックコントローラー）を用い、この実ＰＬＣ１を前記３次元シミュレータ３に接続し、この実ＰＬＣ１のラダープログラムで設備５の３次元モデルを前記仮想空間上で動作させる構成とする。【選択図】図２
2007265238.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ラダープログラムを用いて設備を制御するシーケンサーと、
該シーケンサーのラダープログラムにより、パソコン上に構築された前記設備の３次元モデルを制御し、該３次元モデルの動作のシミュレーションを実施するシミュレーション手段と、
シミュレーションされた前記３次元モデルの動作を表示する表示手段とを有するシミュレーション装置であって、
前記シーケンサーとして前記設備を実際に動作制御する実プログラマブルロジックコントローラーを用い、
該実プログラマブルロジックコントローラーを前記シミュレーション手段に接続し、該実プログラマブルロジックコントローラーのラダープログラムで、前記３次元モデルをシミュレーション手段による３次元仮想空間上で動作させる構成としたことを特徴とするシミュレーション装置。
【請求項２】
前記実プログラマブルロジックコントローラーと前記シミュレーション手段をＵＳＢケーブルで接続したことを特徴とする請求項１記載のシミュレーション装置。
【請求項３】
設備を実際に動作制御する実プログラマブルロジックコントローラーをシーケンサーとして用い、
該シーケンサーのラダープログラムにより、パソコン上に構築された前記設備の３次元モデルを制御し、該３次元モデルの動作のシミュレーションを実施するシミュレーション方法であって、
前記実プログラマブルロジックコントローラーを前記シミュレーション手段に接続し、前記実プログラマブルロジックコントローラーのラダープログラムで、前記３次元モデルをシミュレーション手段による３次元仮想空間上で動作させ、該３次元モデルの動作を表示することを特徴とするシミュレーション方法。
【請求項４】
ラダープログラムを用いて設備を制御するシーケンサーと、
該シーケンサーのラダープログラムにより、パソコン上に構築された前記設備の３次元モデルを制御し、該３次元モデルの動作のシミュレーションを実施するシミュレーション手段と、
シミュレーションされた前記３次元モデルの動作を表示する表示手段とを有するシミュレーション装置であって、
前記設備を動作させるラダープログラムを作成する機能を有するラダープログラム作成手段を設け、
該ラダープログラム作成手段を前記シミュレーション手段に接続し、該ラダープログラム作成手段で作成された前記設備の動作を制御するラダープログラムで、前記３次元モデルをシミュレーション手段による３次元仮想空間上で動作させる構成としたことを特徴とするシミュレーション装置。
【請求項５】
設備を動作させるラダープログラムを作成する機能を有するラダープログラム作成手段を用い、
該シーケンサーのラダープログラムにより、パソコン上に構築された前記設備の３次元モデルを制御し、該３次元モデルの動作のシミュレーションを実施するシミュレーション方法であって、
前記ラダープログラム作成手段を前記シミュレーション手段に接続し、前記ラダープログラム作成手段のラダープログラムで、前記３次元モデルをシミュレーション手段による３次元仮想空間上で動作させ、該３次元モデルの動作を表示することを特徴とするシミュレーション方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はシミュレーション装置及びシミュレーション方法に係り、特に半導体製造装置，ＨＤＤ製造装置等に代表される電子デバイスや情報処理装置機器の自動組立装置を制御するラダープログラムのデバッグに用いて好適なシミュレーション装置及びシミュレーション方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、自動組立設備にはワーク（被組立物）を搬送する移動装置や組立装置が設けられており、これらは通常シーケンサー（プログラマブルラダーコントローラ、以下、適宜ＰＬＣともいう）によって制御される。この自動組立設備を開発する場合、自動組立設備を開発する３要素として機構開発及び回路開発（両者を合わせてハード開発という）とソフト開発がある。
【０００３】
このＰＬＣで実行させるラダープログラムソフト開発は、上記したハード開発の設計結果に基づき移動装置や組立装置等の動作仕様が決定された後に実施される。そして実機の製作後、この開発されたラダープログラムソフトにより実機を実際に動作させ、これによりラダープログラムソフトのデバッグ及び機構調整等を行っていた。
【０００４】
また、動作検証の方法としては、作成されたラダープログラムに基づきＰＬＣにより実際に実機を動作させて適正に動作するかどうかを検証する方法が知られている。しかしながらこの方法では、実機が製作されるまではラダープログラムソフトのデバッグを行うことができず、自動組立設備の開発時間が長くなってしまう。
【０００５】
そこで、特許文献１に開示されているように、３次元ＣＡＤシステムを用い、設備をパーソナルコンピュータ上で３次元モデル化し、このモデル化された設備の動作をシミュレーションし、その結果よりデバッグを行う方法が提案されている。
【特許文献１】特開２００３−２８８１１３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来のシミュレーション方法では、オペレータが設備を構成する一つの対象装置を選択し、この装置のシミュレーション上のプログラムを入力する構成とされていた。このため、設備のラダープログラムとは別個にシミュレーション用のプログラム（設備を仮想的に動作させるプログラム）の入力が必要となり、プログラムの作成及びその入力が面倒で、シミュレーションを用いたデバッグの効率が低下してしまうという問題点があった。
【０００７】
また、このように実際に設備を動作させるラダープログラムとは別個のプログラムでシミュレーションを行った場合、必然的に精度が低下して、プログラムのバグを完全に除去することがでず、実機段階において設備間で干渉が生じ、設備が損傷するおそれがある。
【０００８】
本発明は上記の点に鑑みてなされたものであり、設備の動作制御するラダープログラムに対して短時間で効率及び精度の高いデバッグを可能とするシミュレーション装置及びシミュレーション方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の課題を解決するために本発明では、次に述べる各手段を講じたことを特徴とするものである。
【００１０】
請求項１記載の発明は、
ラダープログラムを用いて設備を制御するシーケンサーと、
該シーケンサーのラダープログラムにより、パソコン上に構築された前記設備の３次元モデルを制御し、該３次元モデルの動作のシミュレーションを実施するシミュレーション手段と、
シミュレーションされた前記３次元モデルの動作を表示する表示手段とを有するシミュレーション装置であって、
前記シーケンサーとして前記設備を実際に動作制御する実プログラマブルロジックコントローラーを用い、
該実プログラマブルロジックコントローラーを前記シミュレーション手段に接続し、該実プログラマブルロジックコントローラーのラダープログラムで、前記３次元モデルをシミュレーション手段による３次元仮想空間上で動作させる構成としたことを特徴とするものである。
【００１１】
また、請求項２記載の発明は、
請求項１記載のシミュレーション装置において、
前記実プログラマブルロジックコントローラーと前記シミュレーション手段をＵＳＢケーブルで接続したことを特徴とするものである。
【００１２】
また、請求項３記載の発明は、
設備を実際に動作制御する実プログラマブルロジックコントローラーをシーケンサーとして用い、
該シーケンサーのラダープログラムにより、パソコン上に構築された前記設備の３次元モデルを制御し、該３次元モデルの動作のシミュレーションを実施するシミュレーション方法であって、
前記実プログラマブルロジックコントローラーを前記シミュレーション手段に接続し、前記実プログラマブルロジックコントローラーのラダープログラムで、前記３次元モデルをシミュレーション手段による３次元仮想空間上で動作させ、該３次元モデルの動作を表示することを特徴とするものである。
【００１３】
また、請求項４記載の発明は、
ラダープログラムを用いて設備を制御するシーケンサーと、
該シーケンサーのラダープログラムにより、パソコン上に構築された前記設備の３次元モデルを制御し、該３次元モデルの動作のシミュレーションを実施するシミュレーション手段と、
シミュレーションされた前記３次元モデルの動作を表示する表示手段とを有するシミュレーション装置であって、
前記設備を動座させるラダープログラムを作成する機能を有するラダープログラム作成手段を設け、
該ラダープログラム作成手段を前記シミュレーション手段に接続し、該ラダープログラム作成手段で作成された前記設備の動作を制御するラダープログラムで、前記３次元モデルをシミュレーション手段による３次元仮想空間上で動作させる構成としたことを特徴とするものである。
【００１４】
また、請求項５記載の発明は、
設備を動作させるラダープログラムを作成する機能を有するラダープログラム作成手段を用い、
該シーケンサーのラダープログラムにより、パソコン上に構築された前記設備の３次元モデルを制御し、該３次元モデルの動作のシミュレーションを実施するシミュレーション方法であって、
前記ラダープログラム作成手段を前記シミュレーション手段に接続し、前記ラダープログラム作成手段のラダープログラムで、前記３次元モデルをシミュレーション手段による３次元仮想空間上で動作させ、該３次元モデルの動作を表示することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、実際に設備を動作させるラダープログラムで３次元モデルをシミュレーション上で動作させるため、精度の高いシミュレーションが可能となり、またシミュレーションを行うために新たにシミュレーション手段に手作業によりプログラムを入力する必要もなくなる。このため、精度及び効率の高いシミュレーションが可能となり、またこのシミュレーションを用いてラダープログラムのデバッグを行う場合には、デバッグの精度を高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
次に、本発明を実施するための最良の形態について図面と共に説明する。
【００１７】
図１及び図２は、本発明の一実施例であるシミュレーション装置の全体構成を示す構成図である。このシミュレーション装置は、例えば半導体装置の製造装置，ハードディスクドライブ装置（ＨＤＤ）の製造装置等に代表される電子デバイスや情報処理装置機器の自動組立装置を制御するラダープログラムのデバッグに用いられるものである。本実施例では、このシミュレーション装置をＨＤＤの製造装置の自動組立装置の設計に応用した例について説明するものとする。
【００１８】
ＨＤＤの機械的機構は、ベースプレート，スピンドルモータ，ＶＣＭ（ボイスコイルモータ），ＨＳＡ（ヘッドスタックアセンブリー），媒体，カバープレート等から構成されている。これらの構成要素からなるＨＤＤを自動で組み立てる製造工程は、媒体積層工程，媒体クランプ工程，ＨＳＡ／ＶＣＭ搭載工程，カバーネジ締め工程等となり、またそれぞれの工程毎にワークを搬送する搬送システム（ロボット等）を開発する必要がある。
【００１９】
この搬送システムは、１工程あたりＸ軸とＺ軸の２軸のロボットと、それぞれのコントローラーにより構成され、そのロボットの制御にＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラー）を用いるシステムとしている。上記した各工程では、ワーク（被加工物）が搬送された後、ＤＥ（ディスクエンクロージャー）をＸ方向，Ｙ方向，Ｚ方向からクランプするため、３軸分のエアーシリンダーを設けて電磁弁を前記ＰＬＣよりコントロールする構成になっている。本実施例では、この搬送システムを構成する各要素（ロボット、エアーシリンダ等）を設備５としてシミュレーション処理する例について説明するものとする。
【００２０】
図１に示すように、本実施例に係るシミュレーション装置は、実プログラマブルロジックコントローラー１（以下、実ＰＬＣという）、パーソナルコンピュータ２（以下、ＰＣという）、３次元シミュレータ３、及び入出力装置４等により構成されている。
【００２１】
実ＰＬＣ１は、図に現れないベースユニットにＣＰＵユニット、メモリユニット、電源ユニット、入出力ユニット等が接続された構成とされている。この実ＰＬＣ１は、メモリユニットに設備５の動作を制御するラダープログラムが格納されており、よって設備５の動作を制御するシーケンサーとして機能する。実ＰＬＣ１は設備５と接続されており、よって設備５の通常動作時（実際にＨＤＤを製造している状態）においては、設備５は実ＰＬＣ１に制御されて所定の動作を行う。
【００２２】
ＰＣ２は、上記した設備５を動作させるラダープログラムを作成するソフトが搭載されている。従って、ＰＣ２はラダープログラムを作成するラダープログラム作成手段として機能する。このＰＣ２で作成されたラダープログラムは、ＰＣ２の入力装置及びディスプレイを用いてモニタ及び編集できる構成となっている。
【００２３】
３次元シミュレータ３はパーソナルコンピュータにより構成されており、メモリ上に仮想３次元空間を展開し、設備５の３次元モデル（搬送システム）を仮想３次元空間に配置し（図１，２にイメージとして示す）、後述するようにラダープログラムに従ってそれらの動作させると共に、この３次元モデルをディスプレイ６に表示させる。この３次元シミュレータ３は、ＶＰＳ(Virtual Product Simulator)を利用することができる。このため、本実施例ではＶＰＳ  ＩＯ８を介して３次元シミュレータ３を入出力装置４に接続している。
【００２４】
入出力装置４は、実ＰＬＣ１と３次元シミュレータ３或いはＰＣ２と３次元シミュレータ３とを接続する機能を奏するものである。この入出力装置４は、本実施例では通信手段１１を介し実ＰＬＣ１及びＰＣ２に接続されている。尚、後述する第１及び第２実施例に係るシミュレーション方法においては、入出力装置４は、実ＰＬＣ１またはＰＣ２のいずれか一方にのみ接続された構成とされる。また後述する第３実施例に係るシミュレーション方法においては、入出力装置４は、実ＰＬＣ１及びＰＣ２の双方に接続された構成とされる。
【００２５】
実ＰＬＣ１と入出力装置４は、ＵＳＢケーブル１０を用いて接続されている。具体的には、実ＰＬＣ１は入出力ユニットにＵＳＢポートを有しており、また通信手段１１はＵＳＢポートを有している。よって、実ＰＬＣ１と入出力装置４とを通信手段１１を介してＵＳＢケーブル１０を用いて接続することが可能となり、シミュレーション装置の省配線化を図ることができる。
【００２６】
この入出力装置４は、図２に示すように、信号調停手段１２、信号ポーリング手段１３，１５、信号書き込み手段１４，１６、特殊ユニットシミュレータ１７、及び信号入出力手段１８等により構成されている。
【００２７】
信号調停手段１２は、入出力される信号の調停処理を行う機能を奏するものである。この信号調停手段１２は、信号ポーリング手段１３，１５及び信号書き込み手段１４，１６を介して実ＰＬＣ１、ＰＣ２、３次元シミュレータ３３に接続されている。また、入出力装置４内においては、信号調停手段１２は信号入出力手段１８を介してタイマー，温度調節器、ロボットコントローラー等のシミュレーションを行う特殊ユニットシミュレータ１７と接続されている。
【００２８】
そして、ＰＣ２及び３次元シミュレータ３から信号ポーリング手段１３，１５を介して送信される要求に応じ、ＰＣ２及び３次元シミュレータ３の要求する信号を信号書き込み手段１４，１６を介してＰＣ２及び３次元シミュレータ３に書き込む処理を行う。従って、３次元シミュレータ３から設備５を仮想３次元空間内で動作させるのに必要なラダープログラムの要求があった場合、信号調停手段１２は、実ＰＬＣ１或いはＰＣ２から選択的に３次元シミュレータ３に対してラダープログラムを送信する。
【００２９】
続いて、上記構成とされたシミュレーション装置を用いて実施する、設備５のシミュレーション処理及びこれに伴うラダープログラムのデバッグ処理について説明する。
【００３０】
図３は、ラダープログラムの作成処理を示している。ステップ１０（図ではステップをＳと略称している）において、オペレータはラダープログラムを作成するラダープログラム作成手段として機能するＰＣ２を用いて、設備５を動作させるラダープログラムを作成する。ここで作成されたラダープログラムは、実ＰＬＣ１に書き込まれる。
【００３１】
前記したように、本実施例ではラダープログラムの作成処理を設備５の試作が行われる前において、ハード開発と平行して設備５を動作させるラダープログラムを作成するソフト開発を行う方法を用いている（いわゆる、システム開発のフロントローディング）。これにより、設備５の試作を何回も行う検証工程を軽減でき、ハード及びソフトを含めた総開発時間及び総開発コストの低減を図ることができる。
【００３２】
尚、後に図４を用いて説明する第１実施例に係るシミュレーション方法及びデバッグ方法では、ＰＣ２で作成された設備５を動作させるためのラダープログラムを実ＰＬＣ１に書き込むのは必須の処理となる。しかしながら、後述する第２実施例に係るシミュレーション方法及びデバッグ方法においては、必ずしもＰＣ２で作成されたラダープログラムを実ＰＬＣ１に書き込む必要はない。
【００３３】
続いて、図４に示すフローチャートを用いて、本発明の第１実施例に係るシミュレーション方法及びデバッグ方法について説明する。本実施例では、前記のように設備５を動作させるラダープログラムが実ＰＬＣ１に格納されていることが前提となる。
【００３４】
本実施例では、先ずステップ２０において、３次元シミュレータ３は実ＰＬＣ１から設備５を動作せるラダープログラムを読み取る。３次元シミュレータ３からのラダープログラムの要求信号に基づき、入出力装置４の信号調停手段１２は調停処理を実施し、実ＰＬＣ１に格納されているラダープログラムを信号書き込み手段１６及びＶＰＳ  ＩＯ８を介してラダープログラムを３次元シミュレータ３に送信する（ステップ２２）。
【００３５】
実ＰＬＣ１から３次元シミュレータ３にラダープログラムが送信されると、３次元シミュレータ３はこのラダープログラムに基づき、その仮想３次元空間に設備５の３次元モデルをディスプレイに表示させ、ラダープログラムに基づき動作（シミュレーション）させる。この仮想３次元空間における設備５の動作は、３次元シミュレータ３を構成するＰＣのディスプレイに表示される。オペレータは、このディスプレイに表示された設備５の動作を見ることにより、可視的にラダープログラムに異常が存在していないかを判断するデバッグ処理を行う（ステップ２４）。
【００３６】
そして、ラダープログラムに異常が存在していると判断した場合には、ステップ２６により処理はステップ２８に進み、ラダープログラムの修正処理を行う。このラダープログラムの修正処理は、ＰＣ２を用いて行う。そして、修正処理が終了すると、この修正されたラダープログラムはステップ２２において、再び３次元シミュレータ３に送られ、修正後のラダープログラムについて、同様の手法によりデバッグ処理が実施される。一方、ステップ２６においてラダープログラムに異常がないと判断された場合には、シミュレーション及びデバッグ処理を終了する。
【００３７】
上記のように本実施例によるシミュレーション処理及びデバッグ処理によれば、実際に設備５を動作させる実ＰＬＣ１に格納されているラダープログラムを用い、３次元シミュレータ３上の３次元仮想空間内で設備５を動作させ、これに基づきデバッグ処理を行うため、精度の高いシミュレーション処理及びデバッグ処理が可能となる。また、シミュレーションを行う際、オペレータが３次元シミュレータ３にラダープログラムを手作業により入力する必要はない。このため、精度高いシミュレーション処理及びデバッグ処理を短時間で効率よく実施することが可能となる。
【００３８】
また、前記のように設備５の試作前にシミュレーション処理及びデバッグ処理が実施できるため、従来のようにソフト開発者とハード開発者とで試作機の占有が行われ、これによる開発時間のロスが発生することを防止できる。
【００３９】
続いて、図５に示すフローチャートを用いて、本発明の第２実施例に係るシミュレーション方法及びデバッグ方法について説明する。本実施例では、ラダープログラムがＰＣ２に格納されていることが前提となる。
【００４０】
本実施例では、先ずステップ３０において、３次元シミュレータ３はＰＣ２から設備５を動作せるラダープログラムを読み取る。前記のように、ＰＣ２はラダープログラムを作成するラダープログラム作成手段として機能するものであり、その記憶装置内にはラダープログラムが格納されている。本実施例では、このＰＣ２に格納されているラダープログラムを用いて、３次元仮想空間においてモデル化された設備５を動作させることを特徴としている。
【００４１】
３次元シミュレータ３からこのラダープログラムの読み取り要求があると、入出力装置４の信号調停手段１２は調停処理を実施し、ＰＣ２に格納されているラダープログラムを信号書き込み手段１６及びＶＰＳ  ＩＯ８を介してラダープログラムを３次元シミュレータ３に送信する。尚、ラダープログラムがＰＣ２から３次元シミュレータ３に送信された後の処理（ステップ３２〜３８）は、図４に示した第１実施例のステップ２２〜２８の動作と同一であるため、その説明は省略するものとする。
【００４２】
本実施例に係るシミュレーション処理及びデバッグ処理では、実ＰＬＣ１が不要となるため、２台のＰＣのみでラダープログラムのシミュレーション処理及びデバッグ処理が可能となる。このため、上記した第１実施例の効果を実現できると共に、更にシミュレーション装置の構成の簡単化を図ることができる。
【００４３】
続いて、図６に示すフローチャートを用いて、本発明の第３実施例に係るシミュレーション方法及びデバッグ方法について説明する。本実施例では、ラダープログラムが実ＰＬＣ１或いはＰＣ２の少なくとも一方に格納されていることが前提となる。
【００４４】
本実施例では、先ずステップ４０において、信号調停手段１２はラダープログラムが実ＰＬＣ１に存在しているのか、またはＰＣ２に存在しているのかを判断する。そして、ラダープログラムがＰＣ２に存在し、実ＰＬＣ１には存在しない場合には、ＰＣ２から３次元シミュレータ３にラダープログラムが送信される（ステップ４２）。これに対し、ラダープログラムが実ＰＬＣ１に存在し、ＰＣ２に存在していない場合には、実ＰＬＣ１から３次元シミュレータ３にラダープログラムが送信される（ステップ４４）。
【００４５】
また、実ＰＬＣ１及びＰＣ２のいずれにもラダープログラムが存在する場合には、本実施例ではＰＣ２に格納されているラダープログラムを３次元シミュレータ３に送信する構成としている。尚、この場合において実ＰＬＣ１に格納されているラダープログラムを３次元シミュレータ３に送信する構成としてもよく、またオペレータにより選択を可能する機能を付加した構成としてもよい。
【００４６】
本実施例においても、第１実施例で説明した同様の効果を実現することができる。また、本実施例では、実ＰＬＣ１及びＰＣ２が共に入出力装置４を介して３次元シミュレータ３に接続されている場合においても、いずれか一方に格納されているラダープログラムによりシミュレーション処理及びデバッグ処理を行うことができ、汎用性を高めることができる。尚、ラダープログラムがＰＣ２から３次元シミュレータ３に送信された後の処理（ステップ４６〜５２）は、図４に示した第１実施例のステップ２２〜２８の動作と同一であるため、その説明は省略するものとする。
【００４７】
以上の説明に関し、更に以下の項を開示する。
（付記１）
ラダープログラムを用いて設備を制御するシーケンサーと、
該シーケンサーのラダープログラムにより、パソコン上に構築された前記設備の３次元モデルを制御し、該３次元モデルの動作のシミュレーションを実施するシミュレーション手段と、
シミュレーションされた前記３次元モデルの動作を表示する表示手段とを有するシミュレーション装置であって、
前記シーケンサーとして前記設備を実際に動作制御する実プログラマブルロジックコントローラーを用い、
該実プログラマブルロジックコントローラーを前記シミュレーション手段に接続し、該実プログラマブルロジックコントローラーのラダープログラムで、前記３次元モデルをシミュレーション手段による３次元仮想空間上で動作させる構成としたことを特徴とするシミュレーション装置。
（付記２）
前記実プログラマブルロジックコントローラーと前記シミュレーション手段をＵＳＢケーブルで接続したことを特徴とする付記１記載のシミュレーション装置。
（付記３）
設備を実際に動作制御する実プログラマブルロジックコントローラーをシーケンサーとして用い、
該シーケンサーのラダープログラムにより、パソコン上に構築された前記設備の３次元モデルを制御し、該３次元モデルの動作のシミュレーションを実施するシミュレーション方法であって、
前記実プログラマブルロジックコントローラーを前記シミュレーション手段に接続し、前記実プログラマブルロジックコントローラーのラダープログラムで、前記３次元モデルをシミュレーション手段による３次元仮想空間上で動作させ、該３次元モデルの動作を表示することを特徴とするシミュレーション方法。
（付記４）
ラダープログラムを用いて設備を制御するシーケンサーと、
該シーケンサーのラダープログラムにより、パソコン上に構築された前記設備の３次元モデルを制御し、該３次元モデルの動作のシミュレーションを実施するシミュレーション手段と、
シミュレーションされた前記３次元モデルの動作を表示する表示手段とを有するシミュレーション装置であって、
前記設備を動作させるラダープログラムを作成する機能を有するラダープログラム作成手段を設け、
該ラダープログラム作成手段を前記シミュレーション手段に接続し、該ラダープログラム作成手段で作成された前記設備の動作を制御するラダープログラムで、前記３次元モデルをシミュレーション手段による３次元仮想空間上で動作させる構成としたことを特徴とするシミュレーション装置。
（付記５）
設備を動作させるラダープログラムを作成する機能を有するラダープログラム作成手段を用い、
該シーケンサーのラダープログラムにより、パソコン上に構築された前記設備の３次元モデルを制御し、該３次元モデルの動作のシミュレーションを実施するシミュレーション方法であって、
前記ラダープログラム作成手段を前記シミュレーション手段に接続し、前記ラダープログラム作成手段のラダープログラムで、前記３次元モデルをシミュレーション手段による３次元仮想空間上で動作させ、該３次元モデルの動作を表示することを特徴とするシミュレーション方法。
（付記６）
ラダープログラムにより設備を実際に動作制御する実プログラマブルロジックコントローラーと、
前記設備を動作させるラダープログラムを作成する機能を有するラダープログラム作成手段と、
前記ラダープログラムにより、パソコン上に構築された前記設備の３次元モデルを制御し、該３次元モデルの動作のシミュレーションを実施するシミュレーション手段と、
前記第１のシーケンサーまたは前記第２のシーケンサーから、前記シミュレーション手段に選択的に前記ラダープログラムを出力する入出力制御手段と、
シミュレーションされた前記３次元モデルの動作を表示する表示手段とを有することを特徴とするシミュレーション装置。
（付記７）
前記実プログラマブルロジックコントローラーと前記シミュレーション手段をＵＳＢケーブルで接続したことを特徴とする付記６記載のシミュレーション装置。
（付記８）
前記入出力制御手段は、前記設備に付帯するユニットの動作をシミュレートするラダープログラム作成手段に接続されていることを特徴とする付記６記載のシミュレーション装置。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】図１は、本発明の一実施例であるシミュレーション装置の全体構成図である。
【図２】図２は、本発明の一実施例であるシミュレーション装置の全体構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、ラダープログラムの作成処理を示すフローチャートである。
【図４】図４は、本発明の第１実施例であるシミュレーション方法を適用したデバッグ処理のフローチャートである。
【図５】図５は、本発明の第２実施例であるシミュレーション方法を適用したデバッグ処理のフローチャートである。
【図６】図６は、本発明の第３実施例であるシミュレーション方法を適用したデバッグ処理のフローチャートである。
【符号の説明】
【００４９】
１  実ＰＬＣ
２  ＰＣ
３  ３次元シミュレータ
４  入出力装置
５  設備
７  通信手段
８  ＶＰＳ  ＩＯ
１０  ＵＳＢケーブル
１２  信号調停手段
１３，１５  信号ポーリング手段
１４，１６  信号書き込み手段
１７  特殊ユニットシミュレータ
１８  信号入出力手段
【図１】
2007265238.tif 000003
【図２】
2007265238.tif 000004
【図３】
2007265238.tif 000005
【図４】
2007265238.tif 000006
【図５】
2007265238.tif 000007
【図６】
2007265238.tif 000008