(57)【要約】【課題】ユーザが任意に選択した位置情報を容易に教示することができ、かつ、この教示された位置情報に基いて移動先を指定することで、指定された移動先に自律移動する自律移動型ロボットとそのシステムを提供する。【解決手段】ユーザからの位置情報及び移動先情報の入力を受ける情報入力部２０と、情報入力部２０から入力された位置情報と位置推定部１４で推定した位置とを関連付けてテーブルに記憶する位置情報記憶部２１とを備え、情報入力部２０に対して移動先情報の入力があると、移動経路計画部１５が、入力された移動先情報と位置情報記憶部２１に記憶されているテーブルとを対応させ、ロボットの移動空間内の障害物情報であるマップデータを参照して、位置推定部１４で推定された位置からの移動経路を求め自律移動する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動空間内の障害物位置情報をマップデータとして記憶する記憶部と、撮影部からの画像データを処理する画像データ処理部と、移動機構を制御すると共に該移動機構内のセンサーから出力されたセンサー情報に基いて走行情報を生成する移動機構制御部と、該移動機構制御部で生成した走行情報と上記画像データ処理部での処理結果とから位置を推定する位置推定部と、上記位置推定部で推定した位置と上記記憶部に記憶されているマップデータとから移動経路を求める移動経路計画部と、を備え、上記移動機構制御部が、上記移動経路計画部で求めた移動経路に基いて上記移動機構を制御することで移動する、自律移動型ロボットであって、
ユーザからの位置情報及び移動先情報の入力を受ける情報入力部と、該情報入力部から入力された位置情報と上記位置推定部で推定した位置とを関連付けて記憶する位置情報記憶部と、を備え、
上記情報入力部に対して移動先情報の入力があると、上記移動経路計画部が、入力された移動先情報に対応する位置データを上記記憶部から得て、上記記憶部に記憶されているマップデータを参照し、上記位置推定部で推定された位置から移動経路を求めることを特徴とする、自律移動型ロボット。
【請求項２】
前記記憶部に記憶されているマップデータの作成及び更新を行うマップデータ作成更新部をさらに備えることを特徴とする、請求項１に記載の自律移動型ロボット。
【請求項３】
外部のネットワークと接続するための接続部と、該接続部を経由して音楽データの配信要求を行うと共にこの配信要求に応じて配信された音楽データを受信し、受信した音楽データの演奏出力を行う音楽演奏制御部と、をさらに備えることを特徴とする、請求項１又は２に記載の自律移動型ロボット。
【請求項４】
前記情報入力部から入力された移動先情報に対応した移動先位置と前記位置推定部で推定された位置とが一致するか否かを判断する到着判定部と、該到着判定部で肯定的判断がされると外部に到着情報を出力する出力部と、をさらに備えることを特徴とする、請求項１〜３の何れかに記載の自律移動型ロボット。
【請求項５】
前記情報入力部は、音声で入力された移動先情報及び位置情報を判断する音声認識部と、該音声認識部で判断された位置情報と前記位置推定部で推定された位置とを関連付けて記憶するよう前記位置情報記憶部に対して指示する入力情報処理部と、を備えることを特徴とする、請求項１に記載の自律移動型ロボット。
【請求項６】
前記情報入力部は、外部コンピュータと接続するための通信接続部と、上記外部コンピュータに対して前記記憶部に記憶されているマップデータを出力表示し、かつ上記外部コンピュータにおいて該マップデータ上で入力指定された位置と該位置に付される位置情報との入力を受ける入力情報処理部と、を備え、
上記入力情報処理部は、出力表示されたマップデータ上で入力指定された位置及び該位置に付される位置情報の入力を受けると、入力された位置と位置情報とを対応させて記憶するよう前記位置情報記憶部に指示することを特徴とする、請求項１に記載の自律移動型ロボット。
【請求項７】
前記記憶部に記憶されているマップデータの作成及び更新を行うマップデータ作成更新部をさらに備え、該マップデータ作成更新部は、前記画像データ処理部で処理した画像データとマップデータとを組み合わせて、前記記憶部に記憶させておき、
前記入力情報処理部は、前記外部コンピュータに対して前記記憶部に記憶されているマップデータ及び画像データを出力表示することを特徴とする、請求項６に記載の自律移動型ロボット。
【請求項８】
自律移動型ロボットと通信接続可能で、かつ該自律移動型ロボットの位置を推定すると共に、該自律移動型ロボットの移動経路を計画し上記自律移動型ロボットに対し移動経路情報を送信するサーバ装置と、該サーバ装置から受信した移動経路情報に基いて移動機構を制御して移動する上記自律移動型ロボットと、を備えた自律移動型ロボットシステムであって、
上記自律移動型ロボットは、撮影部と、該撮影部で生成された画像データを上記サーバ装置に転送する画像データ転送部と、上記移動機構内のセンサーからのセンサー情報を送信するセンサー情報送信部と、を備え、
上記サーバ装置は、ロボットの移動空間内の障害物位置情報をマップデータとして記憶する第１記憶部と、上記画像データ転送部から転送された画像データを処理する画像データ処理部と、上記センサー情報送信部から送信されたセンサー情報及び上記画像データ処理部での処理結果から位置を推定する位置推定部と、該位置推定部で推定した位置と上記第１記憶部に記憶されているマップデータとから移動経路を求める移動経路計画部と、ユーザからの位置情報及び移動先情報の入力を受ける情報入力部と、該情報入力部から入力された位置情報と上記位置推定部で推定された位置とを関連付けて記憶する位置情報記憶部と、を備え、
上記情報入力部から移動先情報の入力があると、上記移動経路計画部が、入力された移動先情報に対する位置データを上記位置情報記憶部から得て、上記第１記憶部に記憶されているマップデータを参照して、上記位置推定部で推定した位置から移動経路を計画して移動経路情報として上記自律移動型ロボットに送信することを特徴とする、自律移動型ロボットシステム。
【請求項９】
前記サーバ装置は、前記第１記憶部に記憶されるマップデータの作成及び更新を行うマップデータ作成更新部を備えることを特徴とする、請求項８に記載の自律移動型ロボットシステム。
【請求項１０】
前記自律移動型ロボットは、外部から配信された音楽データを受信し、受信した音楽データの演奏出力を行う音楽演奏制御部をさらに備えることを特徴とする、請求項８に記載の自律移動型ロボットシステム。
【請求項１１】
前記サーバ装置は、前記情報入力部から入力された移動先情報に対応した移動先位置と前記位置推定部で推定された位置とが一致するか否かを判断する到着判定部と、該到着判定部で肯定的判断がされると外部に到着情報を出力する出力部と、を備えることを特徴とする、請求項８に記載の自律移動型ロボットシステム。
【請求項１２】
前記情報入力部は、音声で入力された移動先情報及び位置情報を判断する音声認識部と、該音声認識部で判断された位置情報と前記位置推定部で推定された位置とを関連付けて記憶するよう前記位置情報記憶部に対して指示する入力情報処理部と、を備えることを特徴とする、請求項８に記載の自律移動型ロボットシステム。
【請求項１３】
前記サーバ装置は、外部コンピュータと接続するための通信接続部を備え、
前記情報入力部は、前記外部コンピュータに対して前記第１記憶部に記憶されているマップデータを出力表示し、かつ前記外部コンピュータに出力表示されたマップデータ上にて入力指定された位置と該位置に付される位置情報との入力を受ける入力情報処理部を備え、
前記入力情報処理部が、前記マップデータ上で入力指定された位置及び該位置に付される位置情報の入力を受けると、入力された位置と位置情報とを対応させて記憶するよう前記位置情報記憶部に指示することを特徴とする、請求項８に記載の自律移動型ロボットシステム。
【請求項１４】
前記サーバ装置は、前記位置推定部で推定された位置と前記画像データ処理部で処理された画像データとを組みにして記憶する第２記憶部を備え、
前記入力情報処理部が、前記外部コンピュータに対して前記第１記憶部に記憶されているマップデータと前記第２記憶部に記憶されている画像データを出力表示することを特徴とする、請求項１３に記載の自律移動型ロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、周囲の状況を判断しユーザから指定された位置に移動する自律移動型ロボットと、この自律移動ロボットにおけるデータ処理の分散化を図った自律移動型ロボットシステムとに関する。
【背景技術】
【０００２】
移動機構で車輪やキャタピラやモータを移動して移動する移動ロボットがある。その中には、肩、脚などの各関節部に設けられた移動機構を作動して歩行する動物型ロボットや、肩、脚などの各関節部に設けられた移動機構を作動して自立歩行する二足歩行ロボットなどの人型ロボットなどがある。
このような移動ロボットの遠隔操作の方法として、携帯電話を利用する方法がある（例えば、特許文献１）。例えば、ユーザ側の携帯電話から移動ロボットに内蔵した携帯電話に回線接続し、ユーザ側の携帯電話と移動ロボット側の携帯電話との間で、各種の操作情報や各種データを送受信する。よって、ユーザは移動ロボットに搭載されているカメラからの画像データを携帯電話で受信することで、移動ロボットの周りの状況を把握し、移動ロボットに対して適切な遠隔操作を行うことができる。
【０００３】
また、このような移動ロボットの一タイプとして、移動ロボットの周りの環境状況を検知すると共にマッピングや位置推定を行って、指定された目的地への移動経路を計画し、この計画された移動経路に従って移動する、自律移動型ロボットが開発されている（例えば、特許文献２及び３）。
特に、特許文献２には、自律移動可能なロボットと通信可能なオブジェクトに、オブジェクト自体の位置を示す第１の位置データを格納する第１記憶部と、この第１の位置データを要求する信号を受信するとその要求信号に応じて位置データをロボットに送信するインターフェースとを備える一方、ロボット内に、オブジェクト及びロボットが存在し得る範囲の地図データ並びにロボット自体の位置を示す第２の位置データを格納する第２記憶部と、オブジェクトにその位置を送信要求するインターフェースと、第１及び第２の位置データを比較する比較器と、この比較結果及び地図データに基いて、ロボットを移動させる移動機構と、を備えたシステムが開示されている。そして、このロボットでは、ロボットの移動先に該当するオブジェクトの位置データをそのオブジェクトから得て、ロボット自体の位置と比較して、第２記憶部に記憶されている地図データとに基いて移動機構により移動する。
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−１９５１１３号公報
【特許文献２】特開２００４−２８０４０４号公報
【特許文献３】特開２００５−１１７６２１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示されている移動ロボットの遠隔操作では、ユーザはロボットに対して逐一制御情報、例えば「前進せよ」といった制御情報を与える必要があるので、ユーザは、カメラからの画像データを元にカメラで撮影されている方向を判断し、ロボットの置かれている状況を逐一把握する必要がある。よって、ユーザにとって操作性が悪く、しかもユーザはロボットが目的地に到達するまで逐一遠隔操作を行わなければならない。
【０００６】
これに対し、特許文献２に開示されたロボットでは、ユーザがロボットの目的地まで逐一遠隔操作をする必要はないが、ロボットの移動先毎に、位置データを記憶する手段とロボットと通信可能な手段とを備えた各オブジェクトを備える必要がある。また、位置データはロボットの記憶部に記憶されている地図データとマッチングしている必要がある。特定の工場や受付案内所のように、予めロボットの移動先が予め選定されている場合には、各移動先に、その位置データと移動先の画像情報とを記憶した記憶部と、ロボットと送受信するインターフェースとを備えた装置を配置することも可能である。しかしながら、ロボットを、例えばセキュリティシステムの一要素として考え、屋内、特に各家庭内や特定のエリアで用いられる場合には、移動先はユーザ自身で任意に決め、適宜変更できるようにする必要がある。
【０００７】
そこで、本発明は、上記課題に鑑み、ユーザが任意に選択した位置情報を容易に教示することができ、かつ、この教示された位置情報に基いて移動先を指定することで、指定された移動先に自律移動する、自律移動型ロボットとそのシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明の第１の構成は、移動空間内の障害物位置情報をマップデータとして記憶する記憶部と、撮影部からの画像データを処理する画像データ処理部と、移動機構を制御すると共に移動機構内のセンサーから出力されたセンサー情報に基いて走行情報を生成する移動機構制御部と、移動機構制御部で生成した走行情報と画像データ処理部での処理結果とから位置を推定する位置推定部と、位置推定部で推定した位置と記憶部に記憶されているマップデータとから移動経路を求める移動経路計画部と、を備え、移動機構制御部が、移動経路計画部で求めた移動経路に基いて移動機構を制御することで移動する自律移動型ロボットであって、ユーザからの位置情報及び移動先情報の入力を受ける情報入力部と、情報入力部から入力された位置情報と位置推定部で推定した位置とを関連付けて記憶する位置情報記憶部と、を備え、情報入力部に対して移動先情報の入力があると、移動経路計画部が、入力された移動先情報に対応する位置データを記憶部から得て、記憶部に記憶されているマップデータを参照し、位置推定部で推定された位置から移動経路を求めることを特徴とする。
この構成によれば、ユーザは自律移動型ロボットを所定の教示位置に移動させて、その位置で位置情報を情報入力部に入力すると、位置推定部で推定された位置と入力された位置情報とを関連付けて格納される。そして、ユーザが自律移動型ロボットの移動先情報をその位置情報で入力することで、自律移動型ロボットが、入力され移動先情報に対応した位置を特定し、移動経路計画部にて位置推定部で推定された位置からこの特定された位置までの移動経路を求め、この求めた移動経路に従って移動機構が制御されて、自律移動型ロボットが指定された移動先に移動する。
【０００９】
上記構成において、記憶部に記憶されているマップデータの作成及び更新を行うマップデータ作成更新部を備えていれば、自律移動型ロボットの移動領域内の障害物の数や位置が変化したり、新たな移動領域であっても、自らマップデータを作成したり更新したりするので、マップデータを逐一登録したり、変更する必要がない。
【００１０】
上記構成において、外部のネットワークと接続するための接続部と、接続部を経由して音楽データの配信要求を行うと共にこの配信要求に応じて配信された音楽データを受信し、受信した音楽データの演奏出力を行う音楽演奏制御部と、を備えていれば、自律移動型ロボットを一種の歩くオーディオ機器として構成することができる。
【００１１】
上記構成において、情報入力部から入力された移動先情報に対応した移動先位置と位置推定部で推定された位置とが一致するか否かを判断する到着判定部と、到着判定部で肯定的判断がされると外部に到着情報を出力する出力部と、を備えることで、自律移動型ロボットがユーザが指定した移動先に到達すると、外部に対して到着した旨のメッセージなどを出力することができる。このとき、メッセージは自律移動型ロボットに設けた出力用スピーカから出力させたり、ユーザの携帯電話に発信してメッセージを発したり、または、ユーザのメールアドレスに対してそのメッセージを格納した電子メールを送信する。
【００１２】
上記構成において、好ましくは、情報入力部は、音声で入力された移動先情報及び位置情報を判断する音声認識部と、音声認識部で判断された位置情報と位置推定部で推定された位置とを関連付けて記憶するよう位置情報記憶部に対して指示する入力情報処理部と、を備える。この構成によれば、移動先情報や位置情報を音声で入力することができるので、ユーザフレンドリーである。
【００１３】
上記構成において、好ましくは、情報入力部は、外部コンピュータと接続するための通信接続部と、外部コンピュータに対して記憶部に記憶されているマップデータを出力表示し、かつ外部コンピュータでマップデータ上で入力指定された位置と該位置に付される位置情報との入力を受ける入力情報処理部と、を備え、入力情報処理部は、出力表示されたマップデータ上で入力指定された位置及び該位置に付される位置情報の入力を受けると、入力された位置と位置情報とを対応させて記憶するよう位置情報記憶部に指示する。さらに、マップデータ作成更新部は、画像データ処理部で処理した画像データとマップデータとを組み合わせて、記憶部に記憶させておき、入力情報処理部は、外部コンピュータに対して記憶部に記憶されているマップデータ及び画像データを出力表示する。この構成によれば、情報入力部が外部コンピュータと接続され、記憶部に記憶されているマップデータを外部コンピュータ上に出力表示するので、外部コンピュータの入出力表示部に表示されたマップデータ上で指定入力しながら位置情報を入力することができる。特に、画像データを参照することで、入力したい位置を容易に指定することができる。
【００１４】
本発明の第２の構成は、自律移動型ロボットと通信接続可能で、かつ自律移動型ロボットの位置を推定すると共に、自律移動型ロボットの移動経路を計画し自律移動型ロボットに対し移動経路情報を送信するサーバ装置と、サーバ装置から受信した移動経路情報に基いて移動機構を制御して移動する自律移動型ロボットと、を備えた自律移動型ロボットシステムであって、撮影部と、撮影部で生成された画像データをサーバ装置に転送する画像データ転送部と、移動機構内のセンサーからのセンサー情報を送信するセンサー情報送信部と、を備え、サーバ装置は、ロボットの移動空間内の障害物位置情報をマップデータとして記憶する第１記憶部と、画像データ転送部から転送された画像データを処理する画像データ処理部と、センサー情報送信部から送信されたセンサー情報及び画像データ処理部での処理結果から位置を推定する位置推定部と、位置推定部で推定した位置と第１記憶部に記憶されているマップデータとから移動経路を求める移動経路計画部と、ユーザからの位置情報及び移動先情報の入力を受ける情報入力部と、情報入力部から入力された位置情報と位置推定部で推定された位置とを関連付けて記憶する位置情報記憶部と、を備え、情報入力部から移動先情報の入力があると、移動経路計画部が、入力された移動先情報に対する位置データを位置情報記憶部から得て、第１記憶部に記憶されているマップデータを参照し、位置推定部で推定した位置から移動経路を計画して移動経路情報として自律移動型ロボットに送信することを特徴とする。
上記構成により、自律移動型ロボットシステムにおけるデータ処理、特に、画像データ処理、マップ生成更新処理、移動経路計画処理をサーバ装置で行うことにより、自律移動型ロボットでのデータ処理量を減らすことができ、自律移動型ロボットの小型化に寄与する。
【００１５】
上記構成において、サーバ装置が、第１記憶部に記憶されるマップデータの作成及び更新を行うマップデータ作成更新部を備えることで、自律移動型ロボットの移動領域内の障害物の数や位置が変化したり、新たな移動領域であっても、自らマップデータを作成したり更新したりするので、マップデータを逐一登録したり、変更する必要がない。
【００１６】
上記構成において、好ましくは、自律移動型ロボットは、外部から配信された音楽データを受信し、受信した音楽データの演奏出力を行う音楽演奏制御部を備える。この構成によれば、自律移動型ロボットを一種の歩くオーディオ機器として構成し得る。
【００１７】
上記構成において、好ましくは、サーバ装置は、情報入力部から入力された移動先情報に対応した移動先位置と位置推定部で推定された位置とが一致するか否かを判断する到着判定部と、この到着判定部で肯定的判断がされると外部に到着情報を出力する出力部と、を備える。この構成によれば、自律移動型ロボットはユーザが指定した移動先に到達すると、外部に対して到着した旨のメッセージなどを出力する。
【００１８】
上記構成において、好ましくは、情報入力部は、音声で入力された移動先情報及び位置情報を判断する音声認識部と、音声認識部で判断された位置情報と位置推定部で推定された位置とを関連付けて記憶するよう位置情報記憶部に対して指示する入力情報処理部と、を備える。この構成によれば、移動先情報や位置情報を音声で入力することができるので、ユーザフレンドリーである。
【００１９】
上記構成において、好ましくは、サーバ装置は、外部コンピュータと接続するための通信部を備え、情報入力部は、外部コンピュータに対して第１記憶部に記憶されているマップデータを出力表示し、かつ外部コンピュータに出力表示されたマップデータ上にて入力指定された位置と位置に付される位置情報との入力を受ける入力情報処理部を備え、入力情報処理部が、マップデータ上で入力指定された位置及びこの位置に付される位置情報の入力を受けると、入力された位置と位置情報とを対応させて記憶するよう位置情報記憶部に指示する。さらに、サーバ装置は、位置推定部で推定された位置と画像データ処理部で処理された画像データとを組みにして記憶する第２記憶部を備え、入力情報処理部が、外部コンピュータに対して第１記憶部に記憶されているマップデータと第２記憶部に記憶されている画像データを出力表示する。この構成によれば、情報入力部が内部コンピュータと接続されて、記憶部に記憶されているマップデータを出力表示するので、外部コンピュータの入出力表示部に表示されたマップデータ上で指定入力しながら位置情報を入力することができる。特に、画像データを参照することで、入力したい位置を容易に指定することができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明は、ユーザが自律移動型ロボットの移動領域の各場所に対し、ユーザの好みに応じて自由に名称を付すことができ、その付された名称を位置情報として、ロボットの移動先を指定することができる。特に、自律移動型ロボットの移動領域が各家庭のような場合であっても、その屋内の間取りや大きさなどに応じて自由に自律移動型ロボットに位置情報を任意に教示することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、図面を参照して本発明を実施するための最良の形態を説明する。
図１は、本発明を実施するための最良の形態である自律移動型ロボット１０のブロック構成図である。本発明の実施形態に係る自律移動型ロボット１０は、図１に示すように、例えば車輪をモータで移動して移動する移動機構１１と、この移動機構１１を制御する移動機構制御部１２と、自律移動型ロボット１０の移動空間内の障害物位置情報をマップデータとして記憶する記憶部１３と、自律移動型ロボット１０の位置を推定する位置推定部１４と、記憶部１３に記憶された、ロボットの移動空間内の障害物情報を示したマップデータや各種行動パターンなどに基いて現在位置から移動経路を計画して移動機構制御部１２に移動経路情報として出力する移動経路計画部１５と、を備える。
これにより、自律移動型ロボット１０は、移動経路計画部１５で、行動パターンやマップデータを参照して、位置推定部１４で推定した現在位置から移動経路を求め、移動機構制御部１２に移動経路情報として出力し、移動機構制御部１２が移動機構１１を制御して移動経路情報に基いて移動経路に沿って移動する。
ここで、記憶部１３には、自律移動型ロボット１０が人の姿を検知すると検知した人を尾行するような追跡行動パターンや、後述するように障害物検知部１６で障害物を検出した場合に障害物を回避するよう移動計画を行う行動パターンなど、各種行動パターンに沿って移動機構１１を制御するための制御情報が格納されている。
【００２２】
また、図１に示す自律移動型ロボット１０には、衝突センサーや赤外線センサーなどの各種センサーからの出力信号を受けて、障害物を検知する障害物検知部１６と、この障害物検知部１６から障害物の存在及びその方向に関する情報の入力を受けると、位置推定部１４で推定された位置を参照して、最終的な障害物の位置情報を生成及び更新するマップデータ生成更新部１７と、を備える。衝突センサーは、ロボットと周囲の物体との接触を検知する。赤外線センサーは、ロボットの進行方向及びその他の方向の所定距離にある物体を検知する。このような障害物センサーからの出力信号を受けると、障害物検知部１６は、ロボット近傍における障害物の有無やロボットからの障害物の方向を判定し、マップデータ生成更新部１７にその結果が出力される。マップデータ生成更新部１７は、障害物検知部１６から障害物の存在及びその方向に関する情報の入力を受けると、位置推定部１４で推定された位置を参照して、最終的な障害物の位置情報を作成し、マップデータとして作成する。
【００２３】
図２はマップデータの一例を示す図である。自律移動型ロボット１０の移動空間の任意の領域が、例えば、格子状に区分されて、各区域が、例えば二次元の座標（Ｘ，Ｙ）で表される。図中、「１」は障害物あり、「０」は障害物なし、「−１」は障害物の有無につき不明を、それぞれ示している。マップデータのデータ構造は図２に示す他、ロボットの移動領域内の各位置での障害物の有無につき、付加情報として、撮影部１８で生成された画像データや各種障害物センサーによるセンサー情報に基いて推定される障害物の存在確率を格子点毎に示すようなデータ構造であってもよい。
【００２４】
また、図１に示す自律移動型ロボット１０は、カメラ及びそのカメラドライバなどを含む撮影部１８と、撮影部１８から出力された画像データを処理する画像データ処理部１９を備える。撮影部１８内のカメラは、カメラドライバで撮影方向や撮影タイミングなどが制御されて、撮影により画像データを生成する。そして、画像データ処理部１９は、処理結果に応じて、位置推定部１４で推定された位置と共に画像データを、記憶部１３に記憶させる。また、画像データ処理部１９は処理結果に応じて、後述するように障害物を検知した場合にはマップデータ生成更新部１７にその処理結果を出力する。そして、この出力を受けたマップデータ生成更新部１７は、位置推定部１４で推定された位置と処理結果に基いて障害物の位置を算定して、記憶部１３に記憶されたマップデータを更新する。
【００２５】
このように、自律移動型ロボット１０が自分でロボット移動空間内の障害物位置情報をマップデータとして作成し、既に記憶部１３に記憶されている障害物位置情報が現状と合わない場合にはマップデータを更新する。これにより、自律移動型ロボット１０はロボット移動空間が全く変化しても、その変化に対応して自律移動することができる。
【００２６】
本発明の自律移動型ロボット１０においては、ユーザがロボット移動空間内の任意の位置に対して付した名称などの位置情報、及び自律移動型ロボット１０の移動先の指示情報としての移動先情報の入力を受ける情報入力部２０と、この情報入力部２０で入力された位置情報と位置推定部１４で推定された位置とを関連付けて記憶する位置情報記憶部２１と、を備える。
【００２７】
図３は、位置情報記憶部２１が位置情報と推定位置とを関連付けて記憶するテーブルを模式的に示す図である。位置情報記憶部２１に格納されるテーブルは、位置推定部１４で推定された位置、即ち、ロボット移動空間内での該当する位置座標（ｘ，ｙ）と、その位置座標にユーザが任意に付した名称などの位置情報とが一対一に対応するように構成されている。例えば、図３に示すように、情報入力部から入力された位置情報（図では、「げんかん」、「きっちん」、「おうせつま」）に対して、それぞれメモリ番号が付された第１テーブルＴ１と、この第１テーブルＴ１に付された各メモリ番号に対してロボット移動空間内での該当する位置座標（ｘ，ｙ）が格納される第２テーブルＴ２とで構成されているが、一つのテーブルでその対応関係を記憶させるようにしてもよい。ここで、マップデータ中の障害物の位置を示す座標（Ｘ，Ｙ）と位置推定部１４で推定される位置座標（ｘ，ｙ）とは、同じ区分サイズで説明しているが、必ずしも区分サイズは同一レベルである必要はなく、位置推定部１４で推定される位置座標（ｘ，ｙ）の区分サイズはより細かくてもよい。
【００２８】
この情報入力部２０は、音声で入力された移動先情報及び位置情報を判断する音声認識部２０ａと、この音声認識部２０ａで判断された位置情報と位置情報推定部１４で推定された現在の自律移動型ロボット１０の位置とを前述のように関連付けて記憶するよう位置情報記憶部２１に指示する入力情報処理部２０ｂと、から構成されてもよい。また、情報入力部２０はリモコンやタッチパネルなどと接続され、ユーザからの操作指示を受けるためのインタフェース機能を備えており、ユーザが位置情報の入力を行ったり、また、ロボットに移動させるために、直接ロボットに前に進めとか左に旋回せよといった移動指示が入力することができるようになっていてもよい。
【００２９】
また、情報入力部２０は、外部と携帯電話やパソコンなどの外部コンピュータと接続する通信接続部２０ｃと、外部コンピュータの入出力表示部に対して記憶部１３に記憶されているマップデータを画面表示し、この画面表示されたマップデータ上でマウスなどのポインティングデバイスを用いて位置情報を入力したい位置座標の指定入力及びこの位置座標に対する位置情報の入力を受ける入力情報処理部２０ｂと、で構成されてもよい。撮影部１８が生成した画像データと、その生成時の位置推定部１４で推定された位置とが組みとして、記憶部１３に記憶されている場合には、画面表示にポインティングデバイスで指定された位置での画像データを参照情報として外部コンピュータに出力表示することで、ユーザは、正しくマップデータの各位置、即ち座標に対して名称などの位置情報を入力することができる。
【００３０】
また、図１に示すように、情報入力部２０が音声入力部２０ａと入力情報処理部２０ｂと通信接続部２０ｃとから構成されていることにより、多数の位置情報とその座標との組みを入力する場合や、適宜数個の位置情報とその座標との組みを容易に入力する場合など、適宜ユーザの好みに応じて入力の仕方を適宜選択することができる。
【００３１】
さらに、情報入力部２０は、ユーザから自律移動型ロボット１０の移動先情報が音声で入力されたり、携帯電話との通信接続により移動先情報が入力されたり、又は、メール送受信などで外部コンピュータと接続されて移動先情報が入力されると、移動経路計画部１５に対して入力された移動先情報を通知して移動経路を計画するように指示する。この指示を受けた移動経路計画部１５は、移動先情報と位置推定部１４で推定された現在の位置と記憶部１３に記憶されたマップデータとを用いて移動経路を計画し、移動機構制御部１２に対して移動経路情報を出力する。この出力を受けた移動機構制御部１２は、入力された移動経路情報に基いて移動先に自律移動するよう移動機構を制御する。
【００３２】
ところで、自律移動型ロボット１０は、移動経路計画部１５からの移動経路情報と、移動機構１１内のセンサー情報に基いて生成される走行距離や走行方向などの走行情報と、位置推定部１４で推定された位置とから、移動先に到達したか否かの判断を行う到達判定部２２と、この到達判定部２２で情報入力部２０に入力された移動先情報とが一致する場合に、外部に到達した旨の情報を出力する出力部２３とを備える。よって、自律移動型ロボット１０が移動先に移動すると、出力部２３により、例えば、「到着しました」旨のメッセージを音声として出力したり、ユーザの携帯情報端末装置に発信してそのメッセージを音声出力したり、そのメッセージをメールで送信する。また、後述するように、予め記憶部１３に記憶されている行動パターンにより移動機構制御部１２が移動機構１１を制御して、所定の動作を行うようにすることもできる。出力部２３は、所定の時間経過しても到達しない場合には、出力部２３により、例えば「到達できない」旨のメッセージを各種形態に沿って出力することもできる。
【００３３】
次に、図１に示す自律移動型ロボットにおける、画像データのデータベース化、マップデータの作成更新、位置情報の教示及び移動先への移動指示の各場面を説明しながら、位置推定部１４、マップデータ生成更新部１７、画像データ処理部１９及び情報入力部２０の機能について詳細に説明する。
自律移動型ロボット１０の記憶部１３にはマップデータが記憶されていなくても、記憶部１３または移動経路計画部１５に記憶されている行動パターンのうち、ランダム行動を選択して自律移動することにより、自律移動型ロボット１０が自らマップデータを作成する。
【００３４】
図４は、自律移動型ロボット１０が撮影部１８で生成した画像データから現在の位置を推定すると共に、推定位置と共に画像データを記憶部１３に記憶する、所謂画像データのデータベース化のフロー図である。
先ず、自律移動型ロボット１０に搭載された撮影部１８でカメラを所定方向に向けて撮影し画像データを生成する（ＳＴＥＰ１−１）。撮影部１８で生成した画像データは画像データ処理部１９に出力される。
次に、画像データ処理部１９は、撮影部１８から画像データの入力を受けると、画像データから特徴点、即ち、自律移動型ロボット１０の撮影方向にある物体中の輪郭や表面の模様を判定するための手がかり、例えば家具の頂点を検出する（ＳＴＥＰ１−２）。
そして、画像データ中に特徴点が所定数、例えば５個以上あるか否かを判断する（ＳＴＥＰ１−３）。画像データ中に特徴点が所定の数なければ、画像データから現在位置を推定することができないので、記憶部１０または移動経路計画部１５に記憶されている行動パターンにより移動経路を計画し、移動経路計画に従って移動機構制御部１２が移動機構１１を制御することによりランダムに移動する（ＳＴＥＰ１−４）。そして、再度、ＳＴＥＰ１−１に移行する。
【００３５】
一方、入力された画像データ中に特徴点が所定の数あれば、この画像データから位置を推定するための判断材料として用いることができる。この場合には、画像データ処理部１９は記憶部１３に記憶されているランドマークと現在の画像データの特徴点とを比較する（ＳＴＥＰ１−５）。ここで、ランドマークとは、マップデータ内の推定位置と該推定位置で撮影した画像データから得られた特徴点の情報との組みである。なお、記憶部１３には各画像データについての特徴点がその画像データと共に格納されていない場合には、画像データから特徴点を検出するデータ処理をその都度行う。
画像データ処理部１９は、上記ＳＴＥＰ１−５の比較の結果、現在生成した画像データの特徴点が既に記憶部１３に記憶されているか否かを判断する（ＳＴＥＰ１−６）。この判断で一致するものがなければ、新しいランドマークのデータボックスを記憶部１３に作成し（ＳＴＥＰ１−７）、移動機構制御部１２で生成した走行距離を元にしてランドマークの各データを記憶部１３に記憶する（ＳＴＥＰ１−８）。そして、上記ＳＴＥＰ１−１に戻る。一方、画像データ処理部１９は、上記ＳＴＥＰ１−６の判断で一致するものがある場合には、自律移動型ロボット１０が今いる位置は過去に来たことがあると判断し、画像データを元に算出された現在の自律移動型ロボットの位置推定値（以下、「視覚値」という。）と、移動機構制御部１２で生成した走行距離とを元に、現在位置を更新し（ＳＴＥＰ１−９）、視覚値と走行距離、現在位置の情報を元に、記憶部１３内に記憶されている、現在位置に相当するランドマークの各データを更新する（ＳＴＥＰ１−１０）。ここで、視覚値は、例えば複数の画像データを用いて、カメラから被写体までの距離を三角法で求めることできる。その後、上記ＳＴＥＰ１−１に戻る。
以上のループを繰り返し行うことで、記憶部１０にランドマークを登録し、かつ更新することができる。
【００３６】
次に、自律移動型ロボット１０が自らマップデータを作成する場合を説明する。
図５は、自律移動型ロボット１０がマップデータを作成する場合のフロー図である。
先ず、移動経路計画部１５は記憶部１３または移動経路計画部１５に記憶されている行動パターンにより移動経路を計画し、移動経路情報に従って移動機構制御部１２が移動機構１１を制御することによりランダムに移動する（ＳＴＥＰ２−１）。
次に、ランドマークの検索を行う（ＳＴＥＰ２−２）と共に、移動機構制御部１２で生成した走行位置（Ｏｄｍｅｔｒｙ）を参照する（ＳＴＥＰ２−３）。走行位置は、移動機構制御部１２が、例えば、移動機構１１中の車輪の回転数を自ら測定し、その測定結果に基いて移動距離及び方向から求めたデータである。そして、ランドマークの検索の結果と走行位置とに基いて、現在位置の推定を行う（ＳＴＥＰ２−４）。
以上のＳＴＥＰ２−１〜ＳＴＥＰ２−４の処理を、障害物検知部１６から障害物を検知するまで繰り返す（ＳＴＥＰ２−５）。
【００３７】
障害物検知部１６で障害物を検知すると、マップデータ生成更新部１７はその検出結果の入力を受け、検知方向と自律移動型ロボットの現在位置とから障害物の位置を推定する（ＳＴＥＰ２−６）。その推定した障害物の位置に対応するマップデータ中の座標に障害物の存在を記録する（ＳＴＥＰ２−７）。その後、再度ＳＴＥＰ２−１に戻る。
この一連の処理により、マップデータ生成更新部１７が、ロボット移動領域における障害物の位置情報をマップデータとして作成することができる。
【００３８】
このようにして画像データを用いて障害物の位置情報をマップデータとして作成することができるが、次のように、障害物センサーによる障害物検知を用いてもよい。
図６は、障害物センサーによる障害物検知と画像データの処理によりマップデータを作成及び更新を行うフロー図である。
前述と同様に、移動機構１１により自律移動型ロボット１０をランダムに移動させる（ＳＴＥＰ３−１）。
障害物センサーにより障害物を検知する（ＳＴＥＰ３−２）と、マップデータ生成更新部１７は、障害物が検知された方向とロボットの現在の位置から障害物の位置を推定し、記憶部１３内のマップデータを更新する（ＳＴＥＰ３−３）。その後、自律移動型ロボット１０はランダムに回転するなどして進行方向を変えて、障害物を回避し（ＳＴＥＰ３−４）、ＳＴＥＰ３−１に戻る。
また、撮影部１８で画像データを生成し（ＳＴＥＰ３−５）、記憶部１３内に今回生成した画像データと一致するものがあるか否かを判断する（ＳＴＥＰ３−６）。一致するものがあれば、記憶部１３に記憶された画像データに関連付けられた撮影位置、即ち、撮影部１８の座標及び向きを読み出し、自律移動型ロボット１０の現在位置を推定する。このとき、移動機構制御部１２から走行距離のデータを参照して（ＳＴＥＰ３−８）この一次推定値も併せて、自律移動型ロボット１０の現在位置を推定するとよい。一致するものがなければ、今回撮影した画像データと位置の一次推定値とを組み合わせて記憶部１０に記憶させる（ＳＴＥＰ３−７）。
【００３９】
次に、マップデータの各座標に対してユーザである教示者が任意に名称を付して位置情報記憶部２１に記憶させる方法を説明する。
図７は、位置情報記憶部２１に位置情報としての名称を記憶させるフロー図である。
先ず、ユーザは自律移動型ロボット１０を教示したい位置に移動させることで、教示操作が開始する（ＳＴＥＰ４−１）。このとき、自律移動型ロボット１０の移動のさせ方は、情報入力部２０からリモコンやタッチパネルなどを介してユーザが逐一移動指示させてもよいし、ユーザが自分自身を追尾して移動させるようにしてもよい。
次に、現在位置に対する位置情報をユーザが情報入力部２０から入力する（ＳＴＥＰ４−２）。情報入力部２０は、位置情報記憶部２１内に、入力された位置情報があるか否かを確認する（ＳＴＥＰ４−３）。情報入力部２０は、位置情報記憶部２１内に同じ位置情報がないことを確認すると、位置推定部１４から現在のロボットの位置を取得し（ＳＴＥＰ４−４）、推定位置と位置情報とを組みにして例えばテーブルに登録する（ＳＴＥＰ４−５）。
以上により、マップデータの各座標に対して教示者が任意に名称を付して位置情報記憶部２１に記憶させることができる。
【００４０】
このようにしてテーブルや記憶部１３に記憶された位置情報やマップデータなどを用いて、ユーザが自律移動型ロボット１０に移動先の情報を与えることで、自律移動型ロボット１０が移動先に移動することを説明する。
図８は、自律移動型ロボット１０に移動指示を与えた場合の、自律移動型ロボットが移動先に移動するフローの前半を示す図で、図９は、そのフローの後半を示す図である。
ユーザは自律移動型ロボット１０に情報入力部２０から移動先情報を与えることで移動指示が終了する（ＳＴＥＰ５−１）。
情報入力部２０は移動先情報の入力を受けると（ＳＴＥＰ５−２）、位置情報記憶部２１内にＳＴＥＰ５−２で入力された移動先情報の有無を検索する（ＳＴＥＰ５−３）。位置情報記憶部２１内に入力された移動先情報がなければ処理を終了する一方、位置情報記憶部２１内に入力された移動先情報があれば、その移動先情報に対応したマップデータの座標値を取得する（ＳＴＥＰ５−４）。そして、取得した座標値を目標位置として、移動経路計画部１５に対して送信する（ＳＴＥＰ５−５）。このようにしてユーザから入力された移動先情報を目標位置の座標値として変換して指定すると（ＳＴＥＰ６−１）、位置推定部１４から今現在の自律移動型ロボットの位置を取得する（ＳＴＥＰ６−２）。そして、移動経路計画部１５は、位置推定部１４で推定された現在の位置と目標値とから移動経路を計画する。その際、記憶部１３に記憶されたマップデータを参照して、障害物に接触しないように移動経路を計画する（ＳＴＥＰ６−３）。そして、移動経路計画部１５で計画された移動経路を移動経路情報として移動機構制御部１２に出力すると、移動機構制御部１２は移動機構を制御し、移動経路に沿って自律移動する（ＳＴＥＰ６−４）。
【００４１】
そして、適宜目的地に到達したか否かを判定し（ＳＴＥＰ６−５）、到達するまで移動及び判定を繰り返す。その際、未確認の障害物を検知する（ＳＴＥＰ６−６）と、障害物が検知された方向及び自律移動ロボット１０の現在地から障害物の位置情報を推定し、マップデータに反映させる（ＳＴＥＰ６−７）。そして、移動機構制御部１２に指示してランダムに回転するなどして進路方向を変えることで障害物を回避し（ＳＴＥＰ６−８）、上記ＳＴＥＰ６−２に戻る。
【００４２】
以上のように自律移動型ロボット１０が構成されているので、自律移動型ロボット１０を所定の教示位置に連れて行き、その教示位置で位置情報が情報入力部２０に入力されると、位置推定部１４で推定された位置と入力された位置情報とを対として位置情報記憶部２１に格納する。このように、ロボット移動空間内の任意の箇所に対応して、ユーザの好きな名称を位置情報として自律移動型ロボット１０に教示する作業を、複数箇所で行うことで、位置情報設定部２１に、ロボット移動空間内の各座標に対する位置情報が格納される。よって、その格納された位置情報の中からユーザが任意に移動先情報として情報入力部２０に入力することで、自律移動型ロボット１０が、入力され移動先情報に対応した位置を特定し、移動経路計画部１５にて位置推定部１４で推定された位置からこの特定された位置までの移動経路を求め、この求めた移動経路に従って移動機構１１が制御されて、自律移動型ロボット１０が指定された移動先に移動する。
【００４３】
よって、ユーザは、自律移動型ロボット１０に対し移動先情報を与えるという一つの操作により、自律移動型ロボット１０を移動させることができる。このとき、ユーザはマップデータに基いて移動先を指定する必要はないので、ユーザフレンドリーである。更に、ユーザの好みに応じて自律移動型ロボット１０の移動先位置に好きな名称を選択して予め教示することで、次回移動先情報として用いることができる。
【００４４】
ここで、位置情報記憶部２１についてのデータ構造についての変形例を説明する。図３を用いて説明したように、情報入力部２０から入力された位置情報と位置推定部１４で推定された位置とをテーブルに格納することで、両者を関係付けて記憶する形態のほか、次のような形態でもよい。
図１０は、位置情報記憶部２１でのデータ構造の変形例を模式的に示す図である。位置情報記憶部２１のデータ構造は、図１０に示すように、位置情報と位置推定部１４で推定した位置とからなるデータ部と、ポインターなどこのデータ部を参照するための参照部と、からなるリスト構造である。この構造により、位置情報と位置推定部１４で推定した位置とを関連付けて記憶させ、かつ検索し易くしてもよい。このようなリスト構造により、データ部に格納するデータを順に、最初の要素または最後の要素から検索しやすくなる。また、双方向リストに限らず、最初の要素または最後の要素から検索する一方向のリスト構造であってもよい。
【００４５】
図１１は、位置情報記憶部２１でのデータ構造の変形例を模式的に示す図である。位置情報記憶部２１の別のデータ構造としては、図１１に示すように、自律移動型ロボット１０の移動空間として二次元マップを当てはめ、このマップ構造内で位置情報が付された位置、例えば図示した例では「げんかん」が付された位置（ｘ＝４，ｙ＝２）に、「げんかん」という情報を対応させて保存する。位置情報が付されていない位置は空である。
【００４６】
次に変形例を示す。
図１２は、自律移動型ロボット４０と、この自律移動型ロボット４０と通信接続可能なサーバ装置５０とで構成された自律移動型ロボットシステム３０の構成図である。図１２に示す自律移動型ロボットシステム３０は、図１に示す自律移動型ロボット１０のデータ処理などの一部の処理機能をサーバ装置５０で行うようにした点で異なる。
自律移動型ロボット４０は、サーバ装置５０とデータや情報の送受信を行う送受信部４１と、撮影部４２と、撮影部４２で生成した画像データをサーバ装置５０に転送する画像データ転送部４３と、障害物センサーからの出力信号により障害物を検知する障害物検出部４４と、サーバ装置５０から送信された移動経路情報から移動機構４５を制御する移動機構制御部４６と、移動機構４５内の各種センサーからの情報をサーバ装置５０に送信するセンサー情報送信部４７とを備える。
【００４７】
また、サーバ装置５０は、自律移動型ロボット５０とデータや情報の送受信を行う送受信部５１と、画像データ転送部４３から転送された画像データのデータ処理を行うデータ処理部５２と、ロボット移動空間内の障害物位置情報をマップデータとして作成及び更新するマップデータ作成更新部５３と、このマップデータ作成更新部５３で作成されたマップデータを記憶する第１記憶部５４と、センサー情報送信部４７から送信されたセンサー情報及び画像データの処理結果とから位置を推定する位置推定部５５と、この位置推定部５５で推定した位置情報と第１記憶部５４に記憶されているマップデータとから移動経路を求める移動経路計画部５６と、移動経路計画部５６から求めた移動経路を移動経路情報として自律移動型ロボット４０に送信する移動経路情報送信部５７と、ユーザからの位置情報及び移動先情報の入力を受ける情報入力部５８と、この情報入力部５８から入力された位置情報と位置推定部５５で推定された位置とを関連付けて記憶する位置情報記憶部５９とを備える。
また、サーバ装置５０は、自律移動型ロボット４０の障害物検知部４４から障害物検知情報を受信する障害物検知情報受信部６０の他、画像データ処理部５２で処理された画像データを位置情報と共に記憶する第２記憶部６１を備え、情報入力部５８を介して外部コンピュータにその画像データをマップデータと共に出力表示させることができる。
【００４８】
この構成においてもサーバ装置５０に設けられた情報入力部５８から移動先情報の入力があると、位置情報記憶部５９内に移動先情報に関連付けて格納された移動先の座標を取得し、マップデータを参照しながら、位置推定部５５で推定された位置座標から移動先の座標までの移動経路を計画し、移動経路情報として自律移動型ロボット４０に送信する。よって、図１に示す自律移動型ロボット１０と同様、移動機構制御部４６は移動経路情報に基いて移動機構４５を制御して、移動経路に沿って自律移動する。
【００４９】
この構成から分かるように、図１に示す自律移動型ロボット１０のデータ処理の一部、特に、画像データや移動経路計画に係るデータ処理を自律移動型ロボット４０で行わないで、自律移動型ロボット４０と通信接続できるサーバ装置５０で行うことで、自律移動型ロボットの処理能力を小さくすることができ、小型化や消費電力を抑えることができる。また、図１に示す自律移動型ロボット１０と同様に、到着判定部６２や到着情報を出力する出力部６３を、サーバ装置５０に備えることができる。情報入力部５８も、図１に示す自律移動型ロボット１０の場合と同様に、音声認識部５８ａや入力情報処理部５８ｂや通信接続部５８ｃにより構成することができる。
【００５０】
図１３は図１と異なる自律移動型ロボットのブロック構成図である。図１３に示す自律移動型ロボット６０は、図１に示す自律移動型ロボットの情報入力部２０に対して、情報入力のための付加機能を設けた点で、図１とは異なる。図１と同一または同等のものには同一の符号を付し説明を省略する。
図１３に示すように、情報入力部７０は、音声認識部２０ａ、通信接続部２０ｃの他に、ユーザからのジェスチャーによる指示入力を受ける、カメラ及びそのドライバーで構成される撮影部７１と、撮影部７１の撮影で生成した画像データを判断しユーザのジェスチャーの判定を行うジェスチャー判定部７２とを含んで構成される。ここで、ジェスチャー判定部７２は、ユーザの行う各種のジェスチャーの判定を行うための参照データを格納しておき、撮影部７１がカメラ撮影で生成した画像データをデータ変換し、自律移動型ロボットの視野内での人物の有無につき判断し、参照データと比較することにより、ユーザからのジェスチャーによる指示内容を判断する。これにより、自律移動型ロボット６０の各種の指示を、音声認識部２０ａにより音声でも、通信接続部２０ｃに接続されたパソコンや携帯情報端末装置などの外部コンピュータからの指示データの送受信でも、また、ユーザによる所望のジェスチャーでも、受けることができる。
【００５１】
ここで、自律移動型ロボットへの位置情報の教示は、前述のように、自律移動型ロボットをその場所に連れて行ったり、そこに移動させて、音声を通してまたは外部コンピュータを通じて位置情報を入力することで行われるが、別にこれに限らない。例えば、位置情報が番号である場合には、その番号をコード化して印刷したバーコードシールを該当箇所に貼り付けておき、自律移動型ロボットの撮影部１８又は７１でそのバーコードシールを移動中読み取ることで、自律移動型ロボットがその場所が教示された位置であると判断すると共に、バーコードを解読して位置情報に変換して、位置情報記憶部２１にその位置座標と位置情報とを関連付けて記憶させることでも実現できる。バーコードシールの代わりにＲＦＩＤタグなどの無線通信機能を有したデバイスを用いてもよい。
【００５２】
以上説明したように、本発明の自律移動型ロボットやそのシステムは、その移動領域内の障害物を自ら判断することでマップデータの作成及び更新を行うと共に、ユーザがその移動領域内の任意の場所を定めてユーザの好みに応じて名称を付して教示することで、位置情報記憶部に、移動領域内の位置座標と付した名称とを関連付けて記憶する。よって、ユーザはその過去に教示した名称で自律移動型ロボットの移動先を指定することで、自律移動型ロボットは、現在の位置を推定した後に、指定された移動先に対する移動経路を計画し、その移動経路に従って自律的に移動する。このとき、自律移動型ロボットが音楽演奏しつつ移動しても、或いは、指定された移動先に自律移動型ロボットが到達すると自ら移動先に到着したことを判断し音楽演奏を開始することもできる。そこで、自律移動型ロボットを一種の動くオーディオ機器として利用する場合の利用形態について説明する。
【００５３】
図１４は、自律移動型ロボット１１０が組み込まれた音楽配信システム１００の構成例１を示す図である。
音楽配信システム１００は、図１３に示すように、音楽演奏を行う音楽演奏制御部１２０を備えた自律移動型ロボット１１０と、家庭内サーバ装置１３０と、設定用端末装置１４０と、一以上の音楽データ配信サーバ装置１５０と、がネットワークで接続することができるように、構築されている。
ネットワークは、例えば図１４に示すように、自律移動型ロボット１１０、家庭内サーバ装置１３０、設定用端末装置１４０及びルータなどの外部接続部１６５を相互に接続するための無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）１６０と、外部接続部１６５と各種の音楽データ配信サーバ装置１５０とを接続するインターネットなどの外部ネットワーク１７０と、から構成されている。
【００５４】
自律移動型ロボット１１０は、前述した各構成要素の他に、無線ＬＡＮ１６０を経由して家庭内サーバ装置１３０及び設定用端末装置１４０と接続すると共に、無線ＬＡＮ１６０及び外部接続部１６５を経由して各音楽データ配信サーバ装置１５０に接続するための接続部１１１と、ユーザからの音声やジェスチャーによる入力指示を受けてその意味を判断する音声認識部１１２ａやジェスチャー判定部１１２ｂの他、到着判定部２２や移動機構制御部１２から音楽演奏制御情報の入力を受ける入力部１１２と、家庭内サーバ装置１３０や音楽データ配信サーバ装置１５０に対し音楽データの配信要求を行うと共にその要求に応じて配信された音楽データを取得してスピーカから出力を行う音楽演奏制御部１２０と、を備える。
【００５５】
ここで、音楽演奏制御部１２０は、入力部１１２とのインターフェースとなる音楽演奏制御インターフェース部１２１と、音楽データの取得要求や音楽再生などの各種制御を行う演奏制御部１２２と、再生される音楽データに関する情報をプレイリスト情報として管理するプレイリスト情報管理部１２３と、プレイリスト情報管理部１２３からプレイリスト情報を取得すると共に音楽データの取得要求指示を音楽データ送信要求部１２５に対して行うプレイリスト実行部１２４と、音楽データの送信要求を行う音楽データ送信要求部１２５と、この送信要求に応じて配信されてくる音楽データを演奏制御部１２２の制御の下で受信する音楽データ受信部１２６と、この受信した音楽データを音楽データ受信部１２６から受け取り演奏制御部１２２の制御下でスピーカ１２７ａから出力する音楽再生部１２７と、を含んで構成されている。
入力部１１２は、ユーザからの音声入力を判断する音声認識部１１２ａと、ユーザが示すジェスチャーを画像データとして取り込みこのジェスチャーの意味を判定するジェスチャー判定部１１２ｂと、移動機構制御部１２や到着判定部２２から、音楽演奏に関する制御情報、例えばプレイリスト実行部１２４に対する実行命令や音楽演奏の繰り返し命令などを受ける音楽演奏制御情報入力部１１２ｃと、を含んで構成されている。
【００５６】
一方、設定用端末装置１４０はプレイリスト編集部１４１を含んで構成され、無線ＬＡＮ１６０を経由して自律移動型ロボット１１０のプレイリスト情報管理部１２３にアクセスして、プレイリスト情報の登録及び編集などを行うことができる。
家庭内サーバ装置１３０は、音楽データが記憶されたＣＤやＤＶＤなどの記録媒体がセットされたり、ハードディスク装置などの内部記憶領域を有していて、各種音楽データが読み取り可能に格納された音楽データ格納部１３１と、自律移動型ロボット１１０から音楽データの送信要求を受けると、音楽データ格納部１３０から該当する音楽データを取得し、その送信要求をした自律移動型ロボット１１０に対してストリーミング配信を行う音楽データ送信部１３２と、を含んで構成されている。
音楽データ配信サーバ装置１５０は、音楽データが読み取り可能に格納された音楽データ格納部１５１と、自律移動型ロボット１１０から音楽データの送信要求を受けると、音楽データ格納部１５１から該当する音楽データを取得し、その送信要求をした自律移動型ロボット１１０に対してストリーミング配信を行う音楽データ送信部１５２と、を含んで構成されている。
【００５７】
このように構成された音楽配信システム１００は、自律移動型ロボット１１０にて、例えばユーザからの音楽再生指示の入力を入力部１１２が受けると、先ず、その入力指示が音楽演奏制御インターフェース部１２１を経由して演奏制御部１２２に通知される。演奏制御部１２２は、プレイリスト実行部１２４に対して、プレイリスト情報管理部１２３に格納されているプレイリスト情報に基づいて、音楽データ送信要求部１２５に対して、家庭内サーバ装置１３０や音楽データ配信サーバ装置１５０の何れかから、該当する音楽データの配信要求を行うよう指示する。この指示を受けた音楽データ送信要求部１２５は、その指示に従い、家庭内サーバ装置１３０や音楽データ配信サーバ装置１５０の何れかから、該当する音楽データの配信要求を行う。
そして、家庭内サーバ装置１３０又は音楽データ配信サーバ装置１５０から配信された音楽データを音楽データ受信部１２６で受信し、音楽再生部１２７によりスピーカ１２７ａからその受信した音楽データの出力を行う。
よって、自律移動型ロボット１１０は、音楽を演奏しながら自律移動したり、または移動先に移動したことを判定すると、音楽の演奏を開始したりすることができる。
【００５８】
図１５は、音楽配信システムの構成例２を示すブロック構成図である。図１５に示す音楽配信システム２００で図１４に示す音楽配信システム１００と異なる点は、自律移動型ロボット２１０にプレイリスト情報管理部やプレイリスト実行部及び音楽データ送信要求部を設けないで、家庭内サーバ装置２２０に設けた点である。
図１５に示すように、音楽配信システム２００は、自律移動型ロボット２１０と家庭内サーバ装置２２０と音楽データ配信サーバ装置１５０とが、無線ＬＡＮ１６０やルータなどの外部接続部１６５とネットワークで接続できるように、構成されている。ネットワークは、例えば、図１５に示すように、自律移動ロボット２１０と家庭内サーバ装置２２０とを接続する無線ＬＡＮ１６０と、家庭内サーバ装置２２０と音楽データ配信サーバ装置１５０とを接続するインターネットなどの外部ネットワーク１７０と、を含んで構築されている。家庭内サーバ装置２２０は、図では外部ネットワーク１７０とルータなどの通信接続手段で接続される場合を示しているが、無線ＬＡＮ１６０と外部接続部１６５で接続されるようにしてもよい。
【００５９】
家庭内サーバ装置２２０は、プレイリスト実行処理やプレイリスト登録編集処理を行うプログラムを、各種コンピュータに格納することで構築することができる。図示したブロック図は、このプログラムを含んで構築された機能ブロック構成を示している。
家庭内サーバ装置２２０は、自律移動型ロボット２１０からの演奏制御コマンドを受信する演奏制御コマンド受信部２２１と、演奏制御コマンド受信部２２１が自律移動型ロボット２１０から演奏制御コマンドを受信したことを契機に、音楽データの取得制御を行うプレイリスト実行部２２２と、外部の音楽データ配信サーバ装置１５０に対して音楽データの配信要求を行う音楽データ送信要求部２２３と、この音楽データ送信要求部２２３による配信要求に応じて音楽データ配信サーバ装置１５０からストリーム配信される音楽データを受信する音楽データ受信部２２４と、音楽データを格納する音楽データ格納部２２５と、音楽データ格納部２２５から読み出した音楽データや音楽データ受信部２２４で受信した音楽データを自律移動型ロボット２１０に転送する音楽データ転送部２２６と、を備える。また、プレイリスト実行部２２２のために、ユーザからのプレイリストの登録及び編集の入力を受けるプレイリスト編集部２２７と、プレイリスト編集部２２７で登録及び編集された情報をプレイリストとして格納するプレイリスト情報管理部２２８と、を備える。
【００６０】
ここで、音楽データ格納部２２５は、予め音楽データ群を記録しているＣＤやＤＶＤやハードディスク装置などの内部記憶領域から音楽データを読み取って音楽データ転送部に出力するよう、各種音楽データ群を記録しているＣＤ、ＤＶＤ、ハードディスク装置などの記録媒体と、この記録媒体に記録されているＤＶＤやＣＤやハードディスク装置などの各種記録媒体から音楽データを読み取る読取部と、で構成されている。
プレイリスト実行部２２２は、演奏制御コマンド受信部２２１が演奏制御コマンドを受信したことを契機にその受信信号が入力され、音楽データの取得及び自律移動型ロボットへの配信指示を行う。例えば、自動的に連続実行するために予めプレイリスト編集部２２７で編集され、かつプレイリスト情報管理部２２８に格納されたプレイリスト、即ち、一連の音楽リストの記述に基づいて、音楽データの取得を行う。この音楽データの取得は、音楽データ配信サーバ装置１５０を指定して音楽データを取得しても、家庭内サーバ装置２２０の音楽データ格納部２２５から取得するようにしてもよい。音楽データ配信サーバ装置１５０から取得する場合には、音楽データ送信要求部２２３は、プレイリスト実行部２２２からの取得指示を契機として、ルータなどの外部接続部１６５を経由させて外部の音楽データ配信サーバ装置１５０にアクセスし、該当する音楽データのストリーム配信を要求する。プレイリスト情報管理部２２８は、プレイリスト実行部２２２が取得指示する音楽データに関する情報、例えば配信指示する音楽データ名や再生制御に関する情報等をプレイリスト情報として格納する。音楽データ受信部２２４は、音楽データ配信サーバ装置１５０からストリーム配信された音楽データを受信し、音楽データ転送部２２６に出力する。また、音楽データ転送部２２６は、音楽データ受信部２２４で受信した音楽データやプレイリスト実行部２２２からの指示で音楽データ格納部２２５から取得した音楽データの入力を逐次受けて、無線ＬＡＮ１６０を経由して逐次自律移動型ロボット２１０に送信する。
【００６１】
一方、自律移動型ロボット２１０は、無線ＬＡＮ１６０を経由して家庭内サーバ装置２２０と各種制御コマンドの送受信や音楽データの受信を行うための接続部２１１の他に、音楽演奏を行う音楽演奏制御部２１３を備える。
音楽演奏制御部２１３は、ユーザからの音楽演奏に関する情報を音声やジェスチャーにより入力を受けたり、到達判定部２２や移動機構制御部１２からの音楽演奏制御情報の入力を受けるためのインターフェースとなる音楽演奏制御インターフェース部２１４と、家庭内サーバ装置２２０に対して演奏制御コマンドを接続部２１１を経由して送出したり、受信した音楽データの再生を制御する演奏制御部２１５と、家庭内サーバ装置２２０から配信された音楽データを受信する音楽データ受信部２１６と、音楽データ受信部２１６で受信した音楽データを演奏制御部２１５の制御の下で再生してスピーカ２１８に対して出力を行う音声再生部２１７と、を備える。
【００６２】
このように構成された音楽配信システム２００は、例えば、ユーザから「演奏せよ！」というメッセージが音声で入力されたり、ユーザの特定のジェスチャーを自律移動型ロボット２１０が認識したり、到着判定部２２により移動先に到着したとの判定が下ると、出力部としての音楽演奏制御情報入力部２１２ｃを経由して、音楽再生制御インターフェース部２２１でそれらの入力や認識を判断して、演奏制御部２１５に対して、音楽演奏のコマンドを家庭内サーバ装置２２０に無線ＬＡＮ１６０を経由して送出するよう指示する。すると、演奏制御部２１３から家庭内サーバ装置２２０に対して音楽演奏コマンドが送出される。
【００６３】
自律移動型ロボット２１０から音楽演奏コマンドを受信した演奏制御コマンド受信部２２１は、プレイリスト実行部２２２に対して、プレイリスト情報管理部２２７に格納されているプレイリスト情報を取得し、この取得したプレイリスト情報に従って音楽データを取得し自律移動型ロボット２１０に転送させるよう指示する。
この指示を受けたプレイリスト実行部２２２は、先ず、プレイリスト情報管理部２２７から格納されているプレイリスト情報を取得し、次に、取得したプレイリスト情報に基づいて、音楽データ格納部２２５から音楽データを読み出したり、音楽データ配信サーバ装置１５０を指定して該当する音楽データの配信要求を行う。
これを受けて、音楽データ配信サーバ装置１５０はその配信要求を受けて、音楽データ格納部１５１から該当する音楽データを抽出し、家庭内サーバ装置２２０にストリーミング配信を行う。また、音楽データ格納部２２５は、該当する音楽データを抽出して音楽データ転送部２２５にストリーミング配信を行う。音楽データ受信部２２４は、音楽データ配信サーバ装置１５０から配信されている音楽データを受信し、音楽データ転送部２２６に出力する。音楽データ転送部２２６は、プレイリスト実行部２２２の制御の下で、音楽データ受信部２２４から入力された音楽データや音楽データ格納部２２５からの音楽データを、無線ＬＡＮ１６０を経由して自律移動型ロボット２１０に配信する。
【００６４】
このようにして、自律移動型ロボット２１０は、家庭内サーバ装置２２０から配信された音楽データを接続部２１１を経由して音楽データ受信部２１６が受信し、この受信した音楽データを音楽再生部２１７に出力する。音楽再生部２１７は、演奏制御部２１５の制御の下で、入力された音楽データをスピーカから再生出力する。
以上の構成では、プレイリスト実行部２２２などを家庭内サーバ装置内に設けるようにして自律移動型ロボット２１０のデータ処理や蓄積量を大幅に軽減することができる。
なお、図１４及び図１５に示したシステムにおいては、図１及び図１３に示す自律移動型ロボットを組み込んだ構成としているが、図１２に示す自律移動型ロボットシステムを組み込んでも同様である。この場合には、少なくとも演奏制御部、音楽データ受信部及び音楽再生部をロボット側に設けておく必要がある。
【００６５】
次に、図１４に示す音楽配信システムを例に挙げ、その使用形態について説明するが、他のシステムにおいても同様である。
図１６は、音楽配信システム１００の使用形態のうち、自律移動型ロボットに移動領域内の各箇所に名前を教示する場合、即ち、ロケーションの設定を行う場合のシーケンスの一例を示す図である。前提として、自律移動型ロボット１１０の電源はＯＮでスタンバイ状態であるとする。所定の充電池ボックスとワイヤレスで接続されている場合には絶えず充電されており、直ちに自律移動型ロボット１１０の電源がＯＮとなるよう設定されている。
【００６６】
先ず、ユーザが自律移動型ロボット１１０に対して初期設定と伝える（ＳＴＥＰ７−１）。これは、自律移動型ロボット１１０の情報入力部２０，７０に設けられた初期設定のボタンやメニュー表示された初期設定ボタンを押すことで実現できる。
いま、自律移動型ロボットの移動経路計画部１５には、行動パターンのファイルとして所定の物体を追尾する追尾ファイルが格納されており、初期設定の段階では、この追尾ファイルにより自律移動型ロボット１１０がユーザの後を追尾する（ＳＴＥＰ７−２）。
【００６７】
ユーザは、自律移動型ロボット１１０に対して、その移動領域内の任意の位置での名称を教示する（ＳＴＥＰ７−３）。教示形態としては、次のような形態がある。第１の形態は、音声を通して例えば「台所」、「玄関」と自律移動型ロボット１１０に入力する形態である。第２の形態は、先ず自律移動型ロボット１１０に対して外部から例えば携帯電話やＰＤＡなどの携帯情報通信装置で通信接続し、そして携帯情報通信装置に予め登録されている名称をユーザが選択入力したり、文字入力やテンキーなどにより任意に名称をユーザが入力したりした後、その入力された名称の情報を自律移動型ロボット１１０に送信して教示する形態である。第３の形態は、自律移動型ロボット１１０の情報入力部２０，７０に予め登録されている名称をユーザが選択して、入力指定することで教示する形態である。第４の形態は、自律移動型ロボット１１０の情報入力部２０，７０に表示されたボタンが押されることを契機として位置座標の推定を行って、バッファーに推定した位置座標を順次蓄えるようにしておき、その後、自律移動型ロボット１１０に外部コンピュータとしてのパソコンを接続してバッファーに蓄えた各位置座標をビジュアル的に表示して出力し、ユーザが逐一位置座標を特定してその名称を入力する形態である。
【００６８】
そして、ユーザは、自律移動型ロボット１１０に対して、その移動領域内の各位置につき、位置座標の推定及びその推定した位置座標に対する名称の付与が終了すると、自律移動型ロボット１１０に対して、初期設定終了の入力を行う（ＳＴＥＰ７−４）。すると、自律移動型ロボット１１０は、その初期設定終了の入力を受けて、通常モードとなる（ＳＴＥＰ７−５）。通常モードでは、例えば、自律移動型ロボット１１０は、ユーザを追尾しながらユーザからの入力指示を待つ。
【００６９】
図１７は、音楽配信システム１００の使用形態のうち、ユーザが外出先からの自律移動型ロボット１１０を利用する場合のシーケンスの一例を示す図である。図に示すシーケンスは、ユーザが外出先から自律移動型ロボット１１０にアクセスして、自律移動型ロボット１１０に施錠確認を行わせる場合を示している。前提として、自律移動型ロボット１１０はスタンバイ状態で、携帯電話などの携帯情報端末装置からのアクセスを受け付ける状態とする。
【００７０】
先ず、ユーザは携帯情報端末装置から自律移動型ロボット１１０に対してアクセスし、移動先の位置情報として「玄関」と入力し、入力付随情報として「施錠確認指示」と入力し、携帯情報端末装置から自律移動型ロボットへの通信接続を終了する（ＳＴＥＰ８−１）。これにより、ユーザは外部コンピュータとしての情報通信端末装置から自律移動型ロボット１１０に対する指示、即ち、玄関先に移動し、移動先で施錠確認をするための例えばドアノブを撮影し、撮影により生成した画像データを情報通信端末装置に送信するという一連の指示を行う。
すると、自律移動型ロボット１１０は、ＳＴＰＥ８−１で指示された内容を判断して指定された行動をとる。即ち、先ず、位置情報記憶部２１を参照して玄関先の位置座標を取得し、現在の位置を推定し、この推定位置から玄関先の位置座標に対する移動経路を計画し、それに基づいて移動する（ＳＴＥＰ８−２）。そして、到着判定部２２で玄関先に移動したことを判定すると、ドアノブを撮影し、これにより生成した画像データをメールに添付してユーザの情報通信端末装置に送信する（ＳＴＥＰ８−３）。これにより、ユーザの情報通信端末装置に対し画像データがメールに添付されて送信されるので、施錠されていることを確認できる（ＳＴＥＰ８−４）。このとき、自律移動型ロボット１１０は、待機状態となる（ＳＴＥＰ８−５）。
以上のように、自律移動型ロボット１１０が、携帯電話機などの情報通信端末機からアクセス可能で、かつ、情報通信端末機から送信された移動先の情報を受け、移動先に移動したことを判断すると、移動先の環境を撮影して情報通信端末機に対して撮影により生成した画像データを送信するように構成されていることで、自律移動型ロボット１１０を一種のセキュリティのツールとして使用することもできる。
【００７１】
図１８は、音楽配信システム１００の使用形態のうち、自律移動型ロボット１１０に音楽演奏をさせるための各種設定を行う場合のフローの一例を示す図である。
ユーザは、家庭内サーバ装置１３０にて例えばｉＴｕｎｅｓやＷＭＰなどのジュークボクスソフトを用いてＣＤなどの記録媒体からＭＰ３ファイルを作成する（ＳＴＥＰ９−１）。
ユーザは設定用端末装置１４０のプレイリスト編集部１４０から自律移動型ロボット１１０で演奏させたい音楽を選択し、プレイリスト情報としてプレイリスト情報管理部１２３に保存する（ＳＴＥＰ９−２）。
次に、ユーザは設定用端末装置１４０のプレイリスト編集部１４０から自律移動型ロボットにアクセスし、音楽再生のための設定画面を表示させる（ＳＴＥＰ９−３）。ユーザは、プレイリスト編集部１４０に表示された設定画面のうち、使用するジュースボックスソフトをプルダウンで選択し（ＳＴＥＰ９−４）、プレイリスト編集部１４０に表示させた設定画面にて、再生される音楽を指定する。複数指定する場合には、その再生順に従って指定入力する（ＳＴＥＰ９−５）。
次に、再生の形態、即ち、全曲リピートさせるか、一回再生するかなどを設定画面から選択して入力する（ＳＴＥＰ９−６）。そして、上記ＳＴＥＰ９−２〜６で設定した情報を、プレイリスト情報として、自律移動型ロボットのプレイリスト情報管理部１２３に登録する（ＳＴＥＰ９−７）。
【００７２】
以上の手順を踏むことにより、プレイリスト情報管理部１２３に対してプレイリスト情報を登録設定することができる。なお、図１５に示した家庭内サーバ装置２２０内にプレイリスト情報管理部２２８が設定されている場合には、自律移動型ロボットに設定用端末装置からアクセスする必要はなく、同様の手順を踏んでプレイリスト情報を設定することができる。
【００７３】
図１９は、音楽配信システム１００の使用形態のうち、自律移動型ロボット１１０に音楽演奏をさせる場合のシーケンスの一例を示す図である。ここでは、図１８に示すフローに従って、プレイリスト情報が設定されているものとする。
先ず、ユーザは自律移動型ロボット１１０に対して「音楽スタート」などの音声メッセージを入力する（ＳＴＥＰ１０−１）。すると、自律移動型ロボット１１０は、音声メッセージを解読して、音声演奏インターフェース部１２１を介して音声演奏制御部１２２に対して音楽再生スタートの指示を行い、前述したように、プレイリスト情報に従い音楽データを取得して、音楽演奏を開始する（ＳＴＥＰ１０−２）。
音楽演奏が開始された後に、ユーザが自律移動型ロボット１１０に「スキップ」のジェスチャーを行う（ＳＴＥＰ１０−３）。すると、自律移動型ロボット１１０は、ユーザの「スキップ」のジェスチャーの画像データを生成して、画像データ処理を行ってジェスチャーの判定を行い、それに対応して次の音楽再生に移る（ＳＴＥＰ１０−４）。
自律移動型ロボット１１０による音楽演奏途中で、ユーザが自律移動型ロボット１１０に「シャッフル」のジェスチャーを行う（ＳＴＥＰ１０−５）。すると、自律移動型ロボット１１０は、ユーザの「シャッフル」のジェスチャーの画像データを生成して、画像データ処理を行ってジェスチャーの判定を行い、それに対応して、プレイリスト内からランダムに音楽を選んで再生する（ＳＴＥＰ１０−６）。
【００７４】
自律移動型ロボット１１０による音楽演奏途中で、ユーザが自律移動型ロボット１１０に「リピート」に該当するジェスチャーを行う（ＳＴＥＰ１０−７）。すると、自律移動型ロボット１１０は、ユーザの「リピート」に該当するジェスチャーの画像データを生成して、画像データ処理を行ってジェスチャーの判定を行い、それに対応して、ユーザから演奏繰り返しの指示入力があったと判断し、現在演奏している曲を連続再生する（ＳＴＥＰ１０−８）。
自律移動型ロボット１１０による音楽連続演奏途中で、ユーザが自律移動型ロボットに「リピート解除」に該当するジェスチャーを行う（ＳＴＥＰ１０−９）。すると、自律移動型ロボット１１０は、ユーザの「リピート」に該当するジェスチャーの画像データを生成して、画像データ処理を行ってジェスチャーの判定を行い、ユーザからリピート解除の指示入力があったと判断し、連続再生モードを解除して音楽演奏を継続する（ＳＴＥＰ１０−１０）。
自律移動型ロボット１１０による音楽演奏途中で、ユーザが自律移動型ロボット１１０に「ストップ」に該当するジェスチャーを行う（ＳＴＥＰ１０−１１）。すると、自律移動型ロボット１１０は、ユーザの「ストップ」に該当するジェスチャーの画像データを生成し、画像データ処理を行ってジェスチャーの判定を行い、ユーザから音楽再生を中止するよう指示入力があったと判断し、音楽演奏を中止する。（ＳＴＥＰ１０−１２）。
【００７５】
以上のように、ユーザが各指示に対応したジェスチャーを行うことで、自律移動型ロボット１１０は、入力部１２１内のジェスチャー判定部１２１ｂで、ジェスチャーの意味を判別して、入力されたジェスチャーに対応する音楽再生に関する制御を行う。よって、自律移動型ロボット１１０を、歩くオーディオ装置として構成することができる。
以上の説明では、「スキップ」、「シャッフル」、「リピート」、「リピート解除」、「ストップ」という所定のジェスチャーの例を示したが、その他、例えば一連の曲、即ちプレイリストが一つではなく、複数のプレイリストを各チャネルで指定することができるようプレイリスト情報管理部１２３にチャネル登録されている場合には、そのチャネルを変更して別のプレイリスト内の曲を順次再生するという指示など、各種音楽再生の制御に関する情報をジェスチャーで入力することもできる。この場合には、自律移動型ロボット１１０に、各ジェスチャーを判定するためのデータが蓄積されており、撮影部から撮影して生成した画像データと蓄積されているデータとを比較し、生成された画像データから入力指示内容を判別することが必要となる。
また、ジェスチャーによる音楽再生の制御情報の入力の他、ユーザから音声により音楽再生の制御情報が入力されるよう構成されてもよいし、さらには、各種リモコンや携帯電話などの携帯情報端末装置にユーザが音楽再生制御メニューを表示し、この表示された音楽再生制御メニューからユーザが選択入力することで、携帯情報通信端末装置から自律移動型ロボットにその選択入力に関する制御データを赤外線で送信することで、自律移動型ロボットに対する音楽演奏の制御情報を入力するように構成してもよい。
【００７６】
以上の説明では、自律移動型ロボットシステムや音楽配信システムにおける自律移動型ロボットが一台の場合を説明しているが、複数の自律移動型ロボットのそれぞれに例えばＩＤ番号を付しておき、この付したＩＤ番号を用いて各種サーバ装置と連携してデータ処理や音楽データ配信に関する指示及び音楽データの配信を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００７７】
【図１】本発明を実施するための最良の形態である自律移動型ロボットのブロック構成図である。
【図２】図１中の記憶部に記憶されるマップデータの一例を示す図である。
【図３】図１中の位置情報記憶部が記憶するテーブルを模式的に示す図である。
【図４】自律移動型ロボットが撮影部で生成した画像データから現在の位置を推定して記憶部に記憶するフロー図である。
【図５】自律移動型ロボットがマップデータを作成する場合のフロー図である。
【図６】障害物センサーによる障害物検知と画像データの処理によりマップデータを作成及び更新を行うフロー図である。
【図７】位置情報記憶部に位置情報としての名称を記憶させるフロー図である。
【図８】自律移動型ロボットに移動指示を与えた場合の、自律移動型ロボットが移動先に移動するフローの前半を示す図である。
【図９】図８に示すフローの後半を示す図である。
【図１０】位置情報記憶部でのデータ構造の変形例を模式的に示す図である。
【図１１】位置情報記憶部でのデータ構造の変形例を模式的に示す図である。
【図１２】自律移動型ロボットと、この自律移動型ロボットと通信接続可能なサーバ装置とで構成された自律移動型ロボットシステムの構成図である。
【図１３】図１と異なる自律移動型ロボットのブロック構成図である。
【図１４】自律移動型ロボットが組み込まれた音楽配信システムの構成例１を示す図である。
【図１５】音楽配信システムの構成例２を示すブロック構成図である。
【図１６】音楽配信システムの使用形態のうち、自律移動型ロボットに移動領域内の各箇所に名前を教示する場合のシーケンスの一例を示す図である。
【図１７】音楽配信システムの使用形態のうち、ユーザが外出先からの自律移動型ロボットを利用する場合のシーケンスの一例を示す図である。
【図１８】音楽配信システムの使用形態のうち、自律移動型ロボットに音楽演奏をさせるための各種設定を行う場合のフローの一例を示す図である。
【図１９】音楽配信システムの使用形態のうち、自律移動型ロボットに音楽演奏をさせる場合のシーケンスの一例を示す図である。
【符号の説明】
【００７８】
１０，４０，６０，１１０，２１０  自律移動型ロボット
１１，４５  移動機構
１２，４６  移動機構制御部
１３，５４，６１  記憶部
１４，５５  位置推定部
１５，５６  移動経路計画部
１６，４４  障害物検知部
１７，５３  マップデータ生成更新部
１８，４２，７１  撮影部
１９，５２  画像データ処理部
２０，５８，７０  情報入力部
２０ａ，５８ａ，１１２ａ，２１２ａ  音声認識部
２０ｂ，５８ｂ  入力情報処理部
２０ｃ，５８ｃ  通信接続部
２１，５９    位置情報記憶部
２２，６２  到着判定部
２３，６３  出力部
３０  自律移動型ロボットシステム
４１，５１  送受信部
４３  画像データ転送部
４７  センサー情報送信部
５０  サーバ装置
６０  障害物検知情報受信部
６３  出力部
７２，１１２ｂ，２１２ｂ  ジェスチャー判定部
１１２，２１２  入力部
１１２ｃ，２１２ｃ  音楽演奏制御情報入力部
１１１，２１１  接続部
１２０，２１３  音楽演奏制御部
１２１，２１４  音楽演奏制御インターフェース部
１２２，２１５  演奏制御部
１２３，２２８  プレイリスト情報管理部
１２４，２２２  プレイリスト実行部
１２５，２２３  音楽データ送信要求部
１２６，２１６，２２４  音楽データ受信部
１２７，２１７  音楽再生部
１２７ａ，２１８  スピーカ
１３０，２２０  家庭内サーバ装置
１３１，１５１  音楽データ格納部
１３２，１５２  音楽データ送信部
１４０  設定用端末装置
１４１，２２７  プレイリスト編集部
１５０  音楽データ配信サーバ装置
１６０  無線ＬＡＮ
１６５  外部接続部
２２１  演奏制御コマンド受信部
２２６  音楽データ転送部
【図１】
2007094743.tif 000003
【図２】
2007094743.tif 000004
【図３】
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【図４】
2007094743.tif 000006
【図５】
2007094743.tif 000007
【図６】
2007094743.tif 000008
【図７】
2007094743.tif 000009
【図８】
2007094743.tif 000010
【図９】
2007094743.tif 000011
【図１０】
2007094743.tif 000012
【図１１】
2007094743.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
2007094743.tif 000015
【図１４】
2007094743.tif 000016
【図１５】
2007094743.tif 000017
【図１６】
2007094743.tif 000018
【図１７】
2007094743.tif 000019
【図１８】
2007094743.tif 000020
【図１９】
2007094743.tif 000021