(57)【要約】【課題】道路上に存在する障害物に関する情報を安全かつ迅速に他の車両に通知することを可能とする道路通信システムを提供すること。【解決手段】移動体装置１０は、道路を含む画像を撮像する撮像手段（カメラ３０）と、撮像された画像を解析し、道路上の物体を検出する解析手段と、検出された物体が障害物であるか否かを判定する判定手段と、障害物であると判定された場合には、当該障害物に関する情報を記憶する記憶手段と、を有し、路側装置４０は、移動体装置１０の記憶手段に記憶されている障害物に関する情報を取得する取得手段と、取得された障害物に関する情報を中央管理装置５０に送信する送信手段と、を有し、中央管理装置５０は、送信された障害物に関する情報を受信する受信手段と、受信された障害物に関する情報を呈示する呈示手段を有する。【選択図】図２
2007323117.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された移動体装置と、道路上またはその近傍に配置された路側装置と、路側装置を管理する中央管理装置と、を有する道路通信システムにおいて、
上記移動体装置は、
道路を含む画像を撮像する撮像手段と、
上記撮像手段によって撮像された画像を解析し、道路上の物体を検出する解析手段と、
上記解析手段によって検出された物体が障害物であるか否かを判定する判定手段と、
上記判定手段によって障害物であると判定された場合には、当該障害物に関する情報を記憶する記憶手段と、
を有し、
上記路側装置は、
上記移動体装置の記憶手段に記憶されている上記障害物に関する情報を取得する取得手段と、
上記取得手段によって取得された上記障害物に関する情報を上記中央管理装置に送信する送信手段と、
を有し、
上記中央管理装置は、
上記路側装置の送信手段によって送信された上記障害物に関する情報を受信する受信手段と、
上記受信手段によって受信された上記障害物に関する情報またはこれに関連する情報を呈示する呈示手段と、
を有することを特徴とする道路通信システム。
【請求項２】
前記中央管理装置の呈示手段は、障害物に関する情報が前記受信手段によって受信された場合には、当該障害物の近辺を走行する車両の前記移動体装置に対して、前記路側装置を介して、障害物に対する警告情報を呈示することを特徴とする請求項１記載の道路通信システム。
【請求項３】
前記中央管理装置の呈示手段は、ネットワークを介して、関係機関に設置された関係機関側装置に対して、前記障害物に関する情報を呈示することを特徴とする請求項１記載の道路通信システム。
【請求項４】
前記中央管理装置の呈示手段は、前記関係機関に設置された関係機関側装置に対して、前記障害物に関する情報を呈示した結果として、障害物に関する詳細な情報が得られた場合には、当該障害物に関する詳細な情報を、当該障害物の近辺を走行する車両の前記移動体装置に対して、前記路側装置を介して、呈示することを特徴とする請求項３記載の道路通信システム。
【請求項５】
車両に搭載され、道路上またはその近傍に配置された路側装置および路側装置を管理する中央管理装置との間で情報を授受する移動体装置において、
道路を含む画像を撮像する撮像手段と、
上記撮像手段によって撮像された画像を解析し、道路上の物体を検出する解析手段と、
上記解析手段によって検出された物体が障害物であるか否かを判定する判定手段と、
上記判定手段によって障害物であると判定された場合には、当該障害物に関する情報を記憶する記憶手段と、
を有することを特徴とする移動体装置。
【請求項６】
前記判定手段は、前記解析手段によって検出された物体と、自車両との相対速度を算出し、当該相対速度に基づいて、物体が障害物であるか否かを判定することを特徴とする請求項５記載の移動体装置。
【請求項７】
前記障害物に関する情報は、障害物が存在する旨の情報と、障害物が存在する位置を示す情報とを含んでいることを特徴とする請求項５記載の移動体装置。
【請求項８】
前記路側装置は、前記移動体装置が通信エリア内に入った場合に、前記記憶手段に記憶されている前記障害物に関する情報を取得することを特徴とする請求項５記載の移動体装置。
【請求項９】
車両に搭載され、道路上またはその近傍に配置された路側装置および路側装置を管理する中央管理装置との間で情報を授受する移動体装置の情報処理方法において、
道路を含む画像を撮像し、
撮像された画像を解析し、道路上の物体を検出し、
検出された物体が障害物であるか否かを画像解析処理によって判定し、
障害物であると判定された場合には、当該障害物に関する情報を記憶する、
ことを特徴とする移動体装置の情報処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路通信システム、移動体装置、および、移動体装置の情報処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、車両からの落下物もしくは風によって折れた樹木等が道路上に存在したり、または、故障車両もしくは事故車両が存在したりしている場合には、それに気づいた運転者または当事者である運転者が、警察もしくは道路公団等へ連絡することで、初めてその存在が認識されていた。そして、これらの情報は、交通情報センタ等に連絡され、そこから、「故障車両あり」、「事故車両あり」、「停止車両あり」、もしくは、「落下物あり」等の交通情報（例えば、ＶＩＣＳ情報）として、各運転者に配信されている。
【０００３】
図１３は、従来における、道路上の障害物に関する情報を配信するシステムを示す図である。この図において、道路２００に落下物２０２が存在する場合、それに気づいた運転者が、例えば、道路脇に設置された緊急用の電話機２６０を操作して、警察２４０または道路公団２５０に連絡する。その連絡を受けた警察２４０または道路公団２５０は、担当者を現場に派遣し、その真偽を確かめた後、情報管理センタ２３０に連絡する。情報管理センタ２３０では、障害物が存在する旨を示す情報をＶＩＣＳ情報として、例えば、ＦＭ放送によって走行中の車両２１０に通知したり、あるいは、ＤＳＲＣの路側装置２２０を介して走行中の車両２１０に通知したりする。
【０００４】
また、事故等の車両トラブルが発生したことを通知する技術としては、例えば、特許文献１に示す技術がある。この例では、事故等の車両トラブルが発生した場合には、車両に搭載された各種センサによって検出された事故等の発生経過とトラブル状況とを送受信装置により外部機関に送信する。これにより、外部機関ではトラブルの発生と、その状況を知ることができる。
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−２７４３０５号公報（要約書）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、図１３に示す従来の方法では、運転者からの連絡を受けた警察等の担当者が情報の真偽を確かめた後に、障害物等の存在が明らかになるので、情報のリアルタイム性が低いという問題点があった。また、運転者が緊急用の電話機２６０または図示せぬ携帯電話機によって障害物の存在を連絡することは、運転者に危険が伴うという問題点がある。
【０００７】
また、特許文献１に記載された技術では、事故が発生した場合にはその状況を通知するため、事故に関する情報のリアルタイム性は高いものの、例えば、道路上に存在する障害物等に対しては対応できないため、当該情報についてのリアルタイム性は低いという問題点がある。また、特許文献１に記載された技術では、複数のセンサを必要とすることから、コストが高くつくという問題点がある。
【０００８】
本発明は、上記の事情に基づきなされたもので、その目的とするところは、道路上に存在する障害物に関する情報を安全かつ迅速に他の車両に通知することを可能とする道路通信システム、移動体装置、および、移動体装置の情報処理方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述の目的を達成するため、本発明の道路通信システムは、車両に搭載された移動体装置と、道路上またはその近傍に配置された路側装置と、路側装置を管理する中央管理装置と、を有する道路通信システムにおいて、移動体装置は、道路を含む画像を撮像する撮像手段と、撮像手段によって撮像された画像を解析し、道路上の物体を検出する解析手段と、解析手段によって検出された物体が障害物であるか否かを判定する判定手段と、判定手段によって障害物であると判定された場合には、当該障害物に関する情報を記憶する記憶手段と、を有し、路側装置は、移動体装置の記憶手段に記憶されている障害物に関する情報を取得する取得手段と、取得手段によって取得された障害物に関する情報を中央管理装置に送信する送信手段と、を有し、中央管理装置は、路側装置の送信手段によって送信された障害物に関する情報を受信する受信手段と、受信手段によって受信された障害物に関する情報またはこれに関連する情報を呈示する呈示手段と、を有する。
【００１０】
また、他の発明の道路通信システムは、上述の発明に加えて、中央管理装置の呈示手段が、障害物に関する情報が受信手段によって受信された場合には、当該障害物の近辺を走行する車両の移動体装置に対して、路側装置を介して、障害物に対する警告情報を呈示するようにしている。
【００１１】
また、他の発明の道路通信システムは、上述の発明に加えて、中央管理装置の呈示手段が、ネットワークを介して、関係機関に設置された関係機関側装置に対して、障害物に関する情報を呈示するようにしている。
【００１２】
また、他の発明の道路通信システムは、上述の発明に加えて、中央管理装置の呈示手段が、関係機関に設置された関係機関側装置に対して、障害物に関する情報を呈示した結果として、障害物に関する詳細な情報が得られた場合には、当該障害物に関する詳細な情報を、当該障害物の近辺を走行する車両の移動体装置に対して、路側装置を介して、呈示するようにしている。
【００１３】
また、本発明の移動体装置は、車両に搭載され、道路上またはその近傍に配置された路側装置および路側装置を管理する中央管理装置との間で情報を授受する移動体装置において、道路を含む画像を撮像する撮像手段と、撮像手段によって撮像された画像を解析し、道路上の物体を検出する解析手段と、解析手段によって検出された物体が障害物であるか否かを判定する判定手段と、判定手段によって障害物であると判定された場合には、当該障害物に関する情報を記憶する記憶手段と、を有するようにしている。
【００１４】
また、他の発明の移動体装置は、上述の発明に加えて、判定手段が、解析手段によって検出された物体と、自車両との相対速度を算出し、当該相対速度に基づいて、物体が障害物であるか否かを判定するようにしている。
【００１５】
また、他の発明の移動体装置は、上述の発明に加えて、障害物に関する情報が、障害物が存在する旨の情報と、障害物が存在する位置を示す情報とを含むようにしている。
【００１６】
また、他の発明の移動体装置は、上述の発明に加えて、路側装置が、移動体装置が通信エリア内に入った場合に、記憶手段に記憶されている障害物に関する情報を取得するようにしている。
【００１７】
また、本発明の移動体装置の情報処理方法は、車両に搭載され、道路上またはその近傍に配置された路側装置および路側装置を管理する中央管理装置との間で情報を授受する移動体装置の情報処理方法において、道路を含む画像を撮像し、撮像された画像を解析し、道路上の物体を検出し、検出された物体が障害物であるか否かを画像解析処理によって判定し、障害物であると判定された場合には、当該障害物に関する情報を記憶する、ようにしている。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、道路上に存在する障害物に関する情報を安全かつ迅速に他の車両に通知することが可能な道路通信システム、移動体装置、および、移動体装置の情報処理方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の一実施の形態について図に基づいて説明する。
【００２０】
図１は、本発明の実施の形態の道路通信システムの実装例を示す図である。この図の例では、例えば、高速道路等としての道路１を走行する複数の車両５のそれぞれには、後述する移動体装置１０その他が搭載されており、当該移動体装置１０と路側装置４０との間で障害物２に関する情報が授受される。また、移動体装置１０にはＧＰＳ（Global Positioning System）が実装されており、複数のＧＰＳ衛星１３０から受信された信号に基づいて、地上における自車両の位置（緯度および経度）を検出し、当該情報についても障害物２に関する情報として路側装置４０に供給する。なお、本実施の形態では、所定の移動体装置１０において検出された障害物に関する情報が、路側装置４０を介して中央管理装置５０に送信されてそこで判定された後、他の移動体装置１０に対して障害物に対する警告情報として呈示される。ここで、本明細書中において「所定の車両」とは、説明の対象となっている１台または複数台の車両をいい、また、「他の車両」とは、説明の対象となっている車両以外の１台または複数台の車両をいう。
【００２１】
路側装置４０は、アンテナ４１とともに道路１の路側帯等に一定の間隔で複数配置されており、車両５に搭載された移動体装置１０との間で情報をＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）によって授受する。ここで、ＤＳＲＣとは、専用狭域通信と呼ばれ、数メートルから数百メートルの範囲で１対１の双方向通信を可能とする通信方式であり、例えば、ＥＴＣ（Electronic Toll Collection System）等に用いられている通信方式である。
【００２２】
路側装置４０は、情報管理センタ１００に設置されている中央管理装置５０（詳細は後述する）によって管理されており、移動体装置１０から送信された情報は路側装置４０を経由して中央管理装置５０に集められる。また、中央管理装置５０に集められた情報は、警察１１０および道路公団１２０等に配置されている関係機関側装置６０（詳細は後述する）に通知される。そして、これらの関係機関によって情報の確認がなされた場合には、中央管理装置５０は、障害物２に関するより詳細な情報を、路側装置４０を経由して移動体装置１０に通知する。
【００２３】
警察１１０および道路公団１２０には、前述した関係機関側装置６０が配置されており、情報管理センタ１００から通知された情報が、担当者に対して呈示される。また、担当者によって障害物２に関する詳細な情報が得られた場合には、情報管理センタ１００に対して通知される。
【００２４】
なお、以上の例では、関係機関としては警察１１０と道路公団１２０を例に挙げたが、これ以外の関係機関として、例えば、道路交通情報センタ等を関連会社として情報を通知するようにしてもよい。
【００２５】
図２は、本発明の実施の形態に係る道路通信システムの構成例を示す図である。この図に示すように、道路通信システムは、道路１を走行する車両５に搭載された移動体装置１０、アンテナ１１，１２、表示装置２０、および、カメラ３０と、路側帯等に一定間隔で配置された路側装置４０およびアンテナ４１と、情報管理センタ１００に配置された中央管理装置５０と、関係機関に配置された関係機関側装置６０と、中央管理装置５０および関係機関側装置６０の間で情報を授受するネットワーク６１と、を有している。なお、この例では、路側装置４０は２台とされ、また、車両５は１台だけ表示されているが、これらは多数存在しており、路側装置４０の通信エリア内に車両５が進入した場合には、当該路側装置４０と当該車両５が有する移動体装置１０との間で１対１の通信が確立され、情報の授受が可能になる。
【００２６】
ここで、移動体装置１０は、例えば、ＤＳＲＣ機能を内蔵したナビゲーション装置またはＤＳＲＣ機能を有する装置に接続可能とされたナビゲーション装置によって構成される。移動体装置１０は、カメラ３０によって撮像された画像を解析し、道路１上に存在する障害物２を検出する。障害物２が検出された場合には、アンテナ１２によって受信されたＧＰＳ衛星１３０からの信号に基づいて検出された位置情報とともに、内部の記憶部１０ｃに記憶する。そして、路側装置４０から要求がなされた場合には、記憶部１０ｃから読み出してアンテナ１１を介してＤＳＲＣにより路側装置４０に通知する。また、他の車両５によって検出された障害物２に関する情報が路側装置４０から送信された場合には、表示装置２０に注意を喚起する映像を表示するか、または、注意を喚起する音声を図示せぬスピーカから発生して運転者に注意を促す。あるいは、これらの双方により注意を喚起してもよい。なお、注意を喚起するための方法としては、映像および音声に限定されず、五感の少なくともひとつを刺激するものであればよい。また、刺激量としては、運転を阻害することなく、運転者に注意を促すことができる程度であればよい。
【００２７】
路側装置４０は、前述のように、路側帯等に一定の間隔で配置され、移動体装置１０が搭載された車両５が通信エリア内に入った場合には、アンテナ４１を介して、移動体装置１０との間で情報を授受する。
【００２８】
中央管理装置５０は、情報管理センタ１００に配置され、路側装置４０を介して移動体装置１０から受信した情報を受信して格納するとともに、関係機関側装置６０に対して通知する。そして、障害物２に対する詳細な情報がこれらの関係機関から送られてきた場合には、路側装置４０を介して移動体装置１０に通知する。
【００２９】
関係機関側装置６０は、警察１１０および道路公団１２０にそれぞれ配置され、中央管理装置５０から供給された情報を、例えば、表示装置に表示して担当者に通知するとともに、担当者によってより詳細な情報がもたらされた場合には、中央管理装置５０に通知する。
【００３０】
なお、図２の例では、路側装置４０および関係機関側装置６０については、それぞれ２つずつとしたが、路側装置４０は、例えば、数十ｍ間隔で路側帯等に配置される。また、関係機関側装置６０は、関係する機関の数に応じて配置される。
【００３１】
図３は、図２に示す移動体装置１０の詳細な構成例を示す図である。この図に示すように、移動体装置１０は、ＤＳＲＣ制御部１０ａ、ＧＰＳ通信制御部１０ｂ、記憶部１０ｃ、制御部１０ｄ、画像取り込み部１０ｆ、画像解析処理部１０ｇ、および、相対速度算出処理部１０ｈを有している。なお、これらの機能は、記憶部１０ｃに記憶されているプログラム１０ｃ１が読み出されて実行された場合に、移動体装置１０のハードウエア資源と、プログラム１０ｃ１としてのソフトウエア資源とが協働することにより実現される。
【００３２】
ここで、ＤＳＲＣ制御部１０ａは、アンテナ１１を介して路側装置４０との間で情報を授受する際の処理を実行する。ＧＰＳ通信制御部１０ｂは、ＧＰＳ衛星１３０からの信号を受信し、位置情報を抽出する処理を実行する。記憶手段としての記憶部１０ｃは、例えば、ハードディスク装置（ＨＤＤ（Hard Disk Drive））または半導体記憶装置によって構成され、プログラム１０ｃ１およびデータ１０ｃ２を記憶している。なお、プログラム１０ｃ１は、装置の各部を制御するためのプログラムである。データ１０ｃ２は、障害物２に関する情報または制御部１０ｄが装置の各部を制御する際に必要となるデータである。
【００３３】
判定手段の一部としての制御部１０ｄは、装置の各部を制御するとともに、各種演算処理を実行する中央処理装置である。画像取り込み部１０ｆは、カメラ３０によって撮像された画像データを取り込む処理を実行する。解析手段としての画像解析処理部１０ｇは、画像取り込み部１０ｆによって取り込まれた画像データを解析し、道路上に存在する物体を検出する。判定手段の一部としての相対速度算出処理部１０ｈは、画像解析処理部１０ｇによって検出された物体の相対速度を算出する。なお、制御部１０ｄは、相対速度算出処理部１０ｈによって算出された速度を参照し、画像解析処理部１０ｇによって検出された物体が障害物に該当するか否かを判定する。
【００３４】
表示装置２０は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等によって構成され、制御部１０ｄから供給された情報（文字情報および画像情報）を表示する。撮像手段としてのカメラ３０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）撮像素子およびレンズ等によって構成される。カメラ３０は、ダッシュボード上に進行方向に向けて配置され、道路を含む進行方向の画像を所定の間隔で撮像し、画像データとして出力する。なお、当該カメラ３０は、交通事故の発生時の状況を記憶し、事故処理の際の証拠物件とする目的で取り付けられたものを流用することができる。
【００３５】
なお、移動体装置１０は、ナビゲーション装置であるので、プログラム１０ｃ１に記憶されているナビゲーション用のプログラムを実行し、データ１０ｃ２に記憶されている地図データを参照することにより、目的地までの経路を探索し、探索結果に基づいて経路案内をすることができる。
【００３６】
図４は、図２に示す路側装置４０の詳細な構成例を示す図である。この図に示すように、路側装置４０は、アンテナ４１、ＤＳＲＣ制御部４０ａ、記憶部４０ｂ、制御部４０ｃ、および、中央管理装置通信部４０ｄを有している。
【００３７】
ここで、取得手段としてのＤＳＲＣ制御部４０ａは、アンテナ４１を介して、移動体装置１０との間で、ＤＳＲＣによって情報を授受する。記憶部４０ｂは、例えば、ハードディスク装置または半導体記憶装置によって構成され、プログラム４０ｂ１およびデータ４０ｂ２を記憶している。ここで、プログラム４０ｂ１は、移動体装置１０を搭載した車両５が通信エリア内に入った場合には、移動体装置１０から障害物に関する情報を取得する処理を行うプログラムその他が格納されている。データ４０ｂ２は、例えば、移動体装置１０から取得された情報である。
【００３８】
制御部４０ｃは、プログラム４０ｂ１およびデータ４０ｂ２に基づいて、装置の各部を制御するとともに、各種の演算処理を実行する。
【００３９】
送信手段としての中央管理装置通信部４０ｄは、中央管理装置５０との間で情報を授受する際に、例えば、情報を所定のサイズにパケット化したり、アンパケット化したりする処理を実行する。
【００４０】
図５は、図２に示す中央管理装置５０の詳細な構成例を示す図である。この図に示すように、中央管理装置５０は、ネットワーク管理部５０ａ、記憶部５０ｂ、制御部５０ｃ、路側装置通信部５０ｄ、入力装置５０ｅ、および、表示装置５０ｆを有している。なお、中央管理装置５０は、例えば、サーバコンピュータ等によって構成されている。
【００４１】
ここで、呈示手段としてのネットワーク管理部５０ａは、関係機関側装置６０との間でネットワーク６１を介して情報を授受する際に、情報をパケット化またはアンパケット化する。記憶部５０ｂは、例えば、ハードディスク装置または半導体記憶装置によって構成され、プログラム５０ｂ１およびデータ５０ｂ２を記憶している。プログラム５０ｂ１は、路側装置４０を制御し、移動体装置１０から情報を収集して管理する処理を実行したり、収集された情報を関係機関側装置６０に通知して確認を促す処理を実行したり、確認の結果得られた詳細な情報を移動体装置１０に再度配信する処理を実行するプログラムその他を有している。データ５０ｂ２は、移動体装置１０から受信した情報、路側装置４０のそれぞれの配置場所を示す情報その他を有している。
【００４２】
制御部５０ｃは、記憶部５０ｂに記憶されているプログラム５０ｂ１およびデータ５０ｂ２に基づいて、装置の各部を制御するとともに、各種演算処理を実行する。受信手段および呈示手段としての路側装置通信部５０ｄは、路側装置４０との間で情報を授受する際に、情報をパケット化またはアンパケット化する処理を実行する。
【００４３】
入力装置５０ｅは、例えば、マウスおよび／またはキーボード等によって構成され、操作者の操作に応じた情報を生成して出力する。呈示手段としての表示装置５０ｆは、例えば、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）モニタまたはＬＣＤによって構成され、制御部５０ｃから出力された情報を表示する。
【００４４】
図６は、図２に示す関係機関側装置６０の構成例を示す図である。この図に示すように、関係機関側装置６０は、記憶部６０ａ、制御部６０ｂ、ネットワーク管理部６０ｃ、入力装置６０ｄ、および、表示装置６０ｅを有している。なお、関係機関側装置６０は、例えば、パーソナルコンピュータ等によって構成されている。
【００４５】
ここで、記憶部６０ａは、ハードディスク装置または半導体記憶装置によって構成され、プログラム６０ａ１およびデータ６０ａ２を有している。プログラム６０ａ１は、中央管理装置５０から配信された情報を表示装置６０ｅに表示させるとともに、当該情報に関連する情報が入力装置６０ｄから入力された場合には、当該情報を中央管理装置５０に送信する処理その他を実行するプログラムである。データ６０ａ２は、中央管理装置５０から送信されてきた情報または入力装置６０ｄから入力された情報その他である。
【００４６】
制御部６０ｂは、記憶部６０ａに記憶されているプログラム６０ａ１に基づいて、装置の各部を制御するとともに、中央管理装置５０との間で情報の授受その他を実行する。ネットワーク管理部６０ｃは、中央管理装置５０との間でネットワーク６１を介して情報を授受する際に、情報をパケット化またはアンパケット化する処理を実行する。なお、ネットワーク６１は、例えば、インターネットまたは専用回線等によって構成される。
【００４７】
つぎに、以上の実施の形態の動作について説明する。
【００４８】
図７は、図３に示す移動体装置１０において実行される処理の流れを説明するフローチャートである。なお、このフローチャートの処理は、車両５のそれぞれにおいて実行されており、この処理に基づいて所定の車両５によって検出された障害物に関する情報が他の車両５に供給される。このフローチャートが開始されると、以下のステップが実行される。
【００４９】
ステップＳ１０：移動体装置１０の画像取り込み部１０ｆは、カメラ３０によって撮像された画像を取得する。なお、カメラ３０から供給される画像信号は、アナログ信号であるので、画像取り込み部１０ｆは、これをＡ／Ｄ変換してディジタルの画像データに変換して取り込む。
【００５０】
図８は、このとき、カメラ３０から取り込まれる画像データの一例である。この例では、画像データ１５０の中央付近には、道路１５１が存在し、道路１５１の中央にはセンターライン１５２ａが存在している。センターライン１５２ａの左右には走行車線１５１ａがそれぞれ存在し、その外側には路肩ライン１５２ｂによって境界が示された路肩１５１ｂがそれぞれ存在している。道路１５１の両脇には縁石１５３が存在している。また、左側の走行車線１５１ａには障害物１５４と先行車両１５５が存在している。縁石１５３の外側には植栽１５６がそれぞれ存在している。なお、道路１５１には、走行車線１５１ａおよび路肩１５１ｂが含まれる。
【００５１】
ステップＳ１１：画像解析処理部１０ｇは、画像取り込み部１０ｆから供給された画像データを解析し、道路領域を認識する。具体的には、画像解析処理部１０ｇは、図８に示す画像の下端の中央部（図中矢印で示す部分）から画像の左右方向に画素データを抽出し、画素データの値が急激に変化する部分を道路の境界部分と判定する。図８の例では、縁石１５３部分において画素データの値が急減に変化するので、縁石１５３と道路１５１との境界部分が道路の境界として判定される。なお、センターライン１５２ａおよび路肩ライン１５２ｂにおいても画素データの値が急激に変化するが、変化が所定の長さ（センターライン１５２ａおよび路肩ライン１５２ｂの幅に対応する長さ）以上続かない場合には、境界ではないと判断することにより、センターライン１５２ａおよび路肩ライン１５２ｂの存在を無視することができる。そして、画像データの下端部分における道路境界が認識されると、当該境界を画像データの上方向に辿ることにより、画像データに含まれている道路の境界を特定できる。そして、このようにして特定した道路の境界の内部を道路領域と認識することができるので、画像解析処理部１０ｇは、認識された道路領域を画像データから切り出す。ここで、道路領域には路肩１５１ｂも含まれる。路肩１５１ｂまたはその一部には事故車両または故障車両が停車されたり、あるいは当該部分をこれらの車両が徐行したりする場合が想定され、これらの車両についても障害物として検出するためである。また、縁石１５３についても道路境界に含めるために、植栽１５６との境界を道路領域としてもよい。すなわち、事故車両またはそれ以外のものが存在した場合に、車両の通行を妨害する可能性がある領域については道路領域と判断されるようにすればよい。
【００５２】
図９は、以上の処理により、画像データ１５０から切り出されて新たに生成された画像データ１６０である。この例では、図８に示す画像データ１５０から道路１５１の領域画像（走行車線１５１ａおよび路肩１５１ｂに対応する画像）のみが抽出されており、それ以外の領域についてはブランク（例えば、空白）とされている。
【００５３】
ステップＳ１２：画像解析処理部１０ｇは、ステップＳ１１において認識された道路領域内に存在する物体を認識する処理を実行する。具体的には、画像解析処理部１０ｇは、まず、図９に示す画像データに対して、所定の閾値を適用して２値化画像データに変換する。つぎに、画像解析処理部１０ｇは、得られた２値化画像データからノイズを除去するために、１回または複数回、収縮・拡散処理（または図形融合処理）を実行する。つづいて、画像解析処理部１０ｇは、画像データの輪郭を抽出する処理を実行する。具体的には、画像解析処理部１０ｇは、画像データ中で明るさに急激な変化のある部分を検出するため、例えば、あるピクセルとその周囲８つののピクセル（８近傍）の明るさの値と「微分オペレータ」と呼ばれる係数を用いて変化の方向と強さを求める。そして、画像解析処理部１０ｇは、境界線を辿るようにして輪郭線を抽出する輪郭追跡処理を実行し、物体の輪郭線を抽出する。
【００５４】
図１０は、ステップＳ１２の処理によって得られた画像データの一例である。この例では、画像データ１７０の道路領域内には、障害物１５４の輪郭線と、先行車両１５５の輪郭線とが含まれている。また、センターライン１５２ａおよび路肩ライン１５２ｂについても輪郭線が含まれている。なお、センターライン１５２ａおよび路肩ライン１５２ｂについては、障害物ではないので、例えば、画像データの中央付近および左右付近に存在する矩形形状を有する輪郭線については、センターラインまたは路肩ラインであるとして除去する処理を実行する。このようにして得られた輪郭線を含む画像データは、撮像された時間を含む情報を付与されて、記憶部１０ｃのデータ１０ｃ２に格納される。記憶部１０ｃのデータ１０ｃ２には、このような画像データが複数格納される。
【００５５】
ステップＳ１３：画像解析処理部１０ｇは、ステップＳ１２の処理において得られた画像データに対象となる物体が含まれているか否かを判定する。すなわち、画像解析処理部１０ｇは、道路領域内に、輪郭線で囲繞された領域が存在するか否かを判定し、存在する場合には物体が存在するとしてステップＳ１４に進み、それ以外の場合には処理を終了する。図１０の例では、輪郭線で囲繞された領域としては、障害物１５４および先行車両１５５が存在するので、ステップＳ１３ではＹＥＳと判定されてステップＳ１４に進む。
【００５６】
ステップＳ１４：制御部１０ｄは、自車速度ｖａを取得する。具体的には、制御部１０ｄは、図示せぬ車速センサから供給される車速パルス信号（車速に応じたパルス密度となる信号）を取得し、所定の演算をすることで、自車速度ｖａを得る。
【００５７】
ステップＳ１５：制御部１０ｄは、ＧＰＳ通信制御部１０ｂからＧＰＳ情報を取得する。これにより、自車の地上での位置（緯度および経度）を知ることができる。
【００５８】
ステップＳ１６：相対速度算出処理部１０ｈは、ステップＳ１２で認識された物体のうちのひとつについて相対速度を算出する。具体的には、相対速度算出処理部１０ｈは、今回得られた画像データに含まれている所定の物体と、直前に得られて記憶部１０ｃに格納されている画像データに含まれている対応する物体とを特定する。なお、物体同士が対応しているか否かについては、時間的に先の画像データに含まれている物体の輪郭を所定の倍率で拡大し、時間的に後の画像データに含まれる物体の輪郭と相関関係を調べることにより、対応しているか否かを判断することができる。例えば、図１０の例では、時間的に先後する画像データにおいて、障害物１５４および先行車両１５５がそれぞれ対応すると判定される。
【００５９】
つぎに、相対速度算出処理部１０ｈは、対象となる物体の重心を求める。具体的には輪郭に含まれる画素の位置の平均を求めることにより重心を得る。例えば、図１１のように、障害物１５４および先行車両１５５について黒丸で示す重心を得る。なお、このような重心については時間的に先後する２枚の画像データのそれぞれについて重心を求める。
【００６０】
つづいて、相対速度算出処理部１０ｈは、時間的に先後する２枚の画像データに含まれる対応する物体の重心の画像データ上における移動距離ｄを求め、これに基づいて実際の移動距離Ｄを算出する。なお、画像データ上における移動距離ｄと、実際の移動距離Ｄとの関係は、予め実測等を行うことにより対応関係を求めておき、これらの対応関係を示すテーブルによって、実際の移動距離を求めることができる。例えば、図１１の例では、先行車両１５５については、自車と同じ速度で移動しているので、重心の移動は略無いが、障害物１５４については道路上に停止した状態であるので、時間的に先後する画像データ上において距離ｄだけ移動している。この画像データ上における移動距離ｄ（例えば、１０画素分の距離）に基づいて、前述するテーブルを参照することにより実際の移動距離Ｄ（例えば、３ｍ）を得る。
【００６１】
つづいて、時間的に先後する画像データのそれぞれに付与されている撮像時間を示す情報の差分を求め、画像データ間の経過時間ｔを求める。そして、求められた物体の実際の移動距離Ｄと、当該経過時間ｔとに基づいて、物体の相対速度ｖｒを求める。例えば、図１１の例では、先行車両１５５は、自車と同じ速度で走行しているので、重心の移動は略無いため、相対速度ｖｒは“０”となる。一方、障害物１５４については、道路上に停止している状態であるので、自車の速度ｖａに応じた重心の移動が生じ、その結果として相対速度としてｖｒが得られる。
【００６２】
ステップＳ１７：制御部１０ｄは、ステップＳ１６で算出した物体の相対速度ｖｒと、ステップＳ１４で取得した自車の速度ｖａとが略等しいか否かを判定する。例えば、自車速度ｖａと物体の相対速度の差がプラスマイナス５ｋｍ／ｈ程度である場合には、略等しいと判定してステップＳ１８に進み、それ以外の場合にはステップＳ１９に進む。図１１の例では、障害物１５４については相対速度ｖｒと、自車速度ｖａとは略等しくなるので、ステップＳ１８に進む。また、先行車両１５５については、相対速度ｖｒは略“０”となるので、等しくないと判定されてステップＳ１９に進む。
【００６３】
ステップＳ１８：制御部１０ｄは、処理の対象となっている物体が障害物であると判定し、ステップＳ１５において取得したＧＰＳ情報と、ステップＳ１０において取得された画像データとを関連付けして、記憶部１０ｃのデータ１０ｃ２に蓄積する。なお、これらの情報の他に、例えば、検出した時刻を示す情報や、車両の走行車線を示す情報（例えば、上り方向または下り方向を示す情報）を併せて蓄積するようにしてもよい。図１１の例では、障害物１５４に関する情報が位置の情報その他とともに蓄積される。
【００６４】
ステップＳ１９：制御部１０ｄは、画像データの道路領域に含まれている全ての物体に対するチェックが終了したか否かを判定し、終了した場合にはステップＳ２０に進み、それ以外の場合にはステップＳ１６に戻って同様の処理を繰り返す。
【００６５】
ステップＳ２０：制御部１０ｄは、記憶部１０ｃに障害物に関する蓄積情報が存在するか否かを判定し、存在する場合にはステップＳ２１に進み、それ以外の場合には処理を終了する。図１１の例では、障害物１５４に関する情報が記憶部１０ｃに蓄積されているので、ステップＳ２１に進む。
【００６６】
ステップＳ２１：制御部１０ｄは、ＤＳＲＣ制御部１０ａに制御信号を供給し、所定の路側装置４０の通信エリア内に進入したか否かを判定する。そして、所定の路側装置４０の通信エリア内に進入したと判定した場合にはステップＳ２２に進み、それ以外の場合には同様の処理を繰り返す。具体的には、路側装置４０は、所定の大きさの通信エリア（例えば、半径数十メートルのエリア）をそれぞれが有しており、当該範囲内に車両５が進入した場合には、ＤＳＲＣ制御部４０ａとＤＳＲＣ制御部１０ａとの間でＤＳＲＣに基づく通信を確立する処理が実行され、通信の確立に成功した場合には通信エリア内に進入したと判定される。
【００６７】
ステップＳ２２：制御部１０ｄは、例えば、路側装置４０からの要求に応じて、ＤＳＲＣ制御部１０ａを介して、記憶部１０ｃに蓄積されている障害物に関する情報を、路側装置４０に通知する。すなわち、制御部１０ｄから供給された障害物に関する情報は、ＤＳＲＣ制御部１０ａによって電波としてアンテナ１１を介して送出される。このように送出された電波は、通信の確立に成功した路側装置４０のアンテナ４１によって捕捉され、ＤＳＲＣ制御部４０ａによって対応する電気信号に変換され、制御部４０ｃに供給される。制御部４０ｃは、得られた情報を記憶部４０ｂのデータ４０ｂ２に一旦格納した後、中央管理装置通信部４０ｄを介して中央管理装置５０に送信する。
【００６８】
なお、路側装置４０にユニークなＩＤを付与しておけば、路側装置４０が中央管理装置５０に障害物に関する情報を通知する際に、当該ＩＤを併せて通知することにより、中央管理装置５０は、どの路側装置から情報が供給されたかを知ることができる。
【００６９】
つぎに、以上のようにして路側装置４０を介して、移動体装置１０から通知された障害物に関する情報に対応して、中央管理装置５０において実行される処理について説明する。
【００７０】
図１２は、障害物に関する情報を通知された中央管理装置５０において実行される処理の一例を説明するフローチャートである。このフローチャートが開始されると、以下のステップが実行される。
【００７１】
ステップＳ３０：制御部５０ｃは、路側装置４０から障害物に関する情報（以下、「障害物情報」と称する）の通知があったか否かを判定し、通知があった場合にはステップＳ３１に進み、それ以外の場合には処理を終了する。具体的には、制御部５０ｃは、路側装置通信部５０ｄを介していずれかの路側装置４０から障害物情報を受信した場合には、ＹＥＳと判定してステップＳ３１に進む。
【００７２】
ステップＳ３１：制御部５０ｃは、路側装置通信部５０ｄを介して所定の路側装置４０から障害物情報を受信する。
【００７３】
ステップＳ３２：制御部５０ｃは、受信した障害物情報について、障害物である可能性を検討する。具体的には、１つの車両から障害物情報が通知された場合には、誤検出である可能性が高いが、複数の車両から略同じ位置および略同じ時刻に同様の障害物情報が通知された場合には誤検出である可能性は低いので、そのような観点から障害物情報について検討する。
【００７４】
また、障害物情報として、画像データも併せて送信されてきているので、複数の車両から送信されてきた画像データ同士の相関を計算し、障害物として特定された物体の相関性が高い場合には障害物である可能性が高いと判定するようにしてもよい。
【００７５】
さらに、障害物が存在している場合であって、当該障害物が道路の走行車線上に存在している場合には、車両は回避行動を取ることになる。したがって、障害物が検出された直後の車両の進行方向および速度を示す情報（例えば、図示せぬジャイロセンサからの情報および車速パルスに関する情報）を併せて受信し、車両が急激に進行方向を変化させたり、あるいは、急激に減速したりしている場合には、回避行動を取っていると判定し、障害物の存在の可能性が高いと判定することができる。なお、回避行動を取っている場合には、当該障害物に起因して衝突事故が発生する可能性が高いので、複数の車両からの情報を待って判断するのではなく、直ちに障害物であると判定するようにしてもよい。また、そのような場合には、中央管理装置５０まで情報を伝送するのではなく、情報を受信した路側装置４０およびその近隣の路側装置４０から他の車両に対して警告を行うようにしてもよい。
【００７６】
ステップＳ３３：制御部５０ｃは、ステップＳ３２の処理により、障害物情報によって通知された物体が障害物である可能性が高いか否かを判定し、高いと判定した場合にはステップＳ３４に進み、それ以外の場合には処理を終了する。
【００７７】
ステップＳ３４：制御部５０ｃは、障害物情報を送信してきた路側装置４０の近隣に存在している路側装置４０を、記憶部５０ｂのデータ５０ｂ２から検索する。なお、近隣に存在する路側装置４０としては、例えば、進行方向手前方向に存在する複数台（例えば、高速道路の場合には１ｋｍ程度前から警告することが望ましいので、その範囲に入る数）の路側装置を検索する。
【００７８】
ステップＳ３５：制御部５０ｃは、ステップＳ３４において取得された近隣の路側装置４０に対して第１段階の異常情報を通知する。具体的には、制御部５０ｃは、路側装置通信部５０ｄに対して、ステップＳ３４において特定された路側装置４０に対して、第１段階の異常情報（例えば、障害物が存在する可能性があることを示す情報）を送信するように要求する。これにより、路側装置通信部５０ｄは、指定された路側装置４０に対して第１段階の異常情報を送信する。送信を受けた路側装置４０では、中央管理装置通信部４０ｄがこれを受信し、制御部４０ｃに供給する。制御部４０ｃは、当該情報を記憶部４０ｂのデータ４０ｂ２に一旦格納した後、ＤＳＲＣ制御部４０ａに供給し、通信エリア内に進入して通信が確立された車両５の移動体装置１０に対して送信する。
【００７９】
移動体装置１０では、第１段階の異常情報を、ＤＳＲＣ制御部１０ａによって受信し、制御部１０ｄに供給する。制御部１０ｄは、当該情報を表示装置２０に表示させる。この結果、表示装置２０には、例えば、「この先、道路に異常があります。注意してください。」のような表示を行うことができる。これにより、所定の車両によって検出された障害物に関する情報が、他の車両に通知されることになる。運転者は障害物の存在をいち早く知ることができる。
【００８０】
なお、中央管理装置５０から障害物の位置を示す情報（緯度および経度に関する情報）を併せて送り、移動体装置１０において地図情報に、当該位置を示す情報によって特定される地図上の位置に所定のアイコン（例えば、障害物を示すアイコン）を重ねて表示するようにすれば、障害物と自車との位置関係を知ることが可能になる。
【００８１】
なお、これ以外にも、第１段階の異常情報を、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）情報として、ＦＭ電波等を介して車両５に送信し、車両５では、ＦＭ受信機によって当該情報を受信して表示装置２０に表示するようにすることも可能である。
【００８２】
ステップＳ３６：中央管理装置５０の制御部５０ｃは、ネットワーク管理部５０ａおよびネットワーク６１を介して、関連機関に設置された関係機関側装置６０に対して、異常情報を配信するとともに、当該異常情報について確認するように要請する情報を送信する。
【００８３】
中央管理装置５０から送信されたこのような情報は、関係機関側装置６０のネットワーク管理部６０ｃを介して受信され、制御部６０ｂに供給される。制御部６０ｂは、当該情報を記憶部６０ａのデータ６０ａ２に格納するとともに、表示装置６０ｅに表示させる。このような情報の呈示を受けた関係機関の担当者は、例えば、現場に直行するように他の担当者に指示を出す。その結果、現場に直行した他の担当者によって、障害物の存在が確認されることになる。そして、障害物の確認を行った他の担当者からの報告を受けた担当者は、入力装置６０ｄを操作して、当該報告に基づいて障害物に関する更に詳細な情報である確認情報を入力する。入力された確認情報は、ネットワーク管理部６０ｃおよびネットワーク６１を介して、中央管理装置５０に送信される。
【００８４】
ステップＳ３７：中央管理装置５０の制御部５０ｃは、関係機関側装置６０から確認情報を受信したか否かを判定し、受信した場合にはステップＳ３８に進み、それ以外の場合には同様の処理を繰り返す。
【００８５】
ステップＳ３８：制御部５０ｃは、ステップＳ３７において受信した確認情報を参照し、異常な状態が継続しているか否かを判定する。すなわち、道路上に障害物が確かに存在しており、また、障害物が存在した状態が継続している場合には、異常であるとしてステップＳ３９に進む。障害物が確認できない場合や、障害物が存在していても走行に支障がない場合（例えば、障害物が微小である場合）や、障害物が存在していたが除去された場合には異常ではないとしてステップＳ４０に進む。
【００８６】
ステップＳ３９：制御部５０ｃは、ステップＳ３４において特定された近隣の路側装置４０に対して、第２段階の異常情報を通知する。なお、第２段階の異常情報としては、例えば、「この先、左側の車線に、風によって折れた木の枝が落ちています。他の車両に注意して減速するとともに、右側の車線に移動して下さい。」のような情報とすることができる。なお、このような情報は、異常が解消するまで該当する路側装置４０に対して繰り返し送信される。この結果、障害物の直前を走行している他の車両５の移動体装置１０に対して第２段階の情報が送信され、表示装置２０には当該情報が表示されるので、運転者は障害物の存在を知ることができる。
【００８７】
ステップＳ４０：制御部５０ｃは、関係機関側装置６０から異常が解消した旨を示す情報を受信したか否かを判定し、受信した場合にはステップＳ４１に進み、それ以外の場合には同様の処理を繰り返す。具体的には、例えば、前述した他の担当者によって、道路上の障害物が除去され、その旨が担当者に報告された場合は、その担当者が入力装置６０ｄを操作して、異常が解消されたことを示す情報を送信する。当該情報をネットワーク管理部５０ａを介して受信した制御部５０ｃは、異常が解消したと判定して、ステップＳ４１に進む。
【００８８】
ステップＳ４１：制御部５０ｃは、ステップＳ３４において特定された近隣の路側装置４０への第１段階または第２段階の異常情報の通知を終了するとともに、異常が解消したことを示す情報を送信する。なお、異常解消情報としては、例えば、「この先、障害物が存在しておりましたが、除去されました。その影響で、交通の流れが一部滞っておりますので、運転にはご注意下さい。」のような情報とすることができる。このような情報は、近隣を走行する他の車両に通知される。運転者は、異常状態が解消されたことを知ることができる。
【００８９】
以上の実施の形態によれば、現場を走行する車両から自動的に障害物等に関する情報が中央管理装置５０に通知され、当該情報を後続の車両に対して通知することが可能になるので、従来のように、電話通報等による場合に比較して、情報のリアルタイム性が向上する。また、電話通報の場合に比較すると、通報する運転者のリスクを減らすことが可能になる。
【００９０】
また、以上の実施の形態では、カメラ３０によって異常を検出するようにした。このようなカメラ３０は、事故の状況写真を記録するために車両に搭載されるようになってきているので、当該カメラ３０を流用することにより、コストをかけずに障害物に関する情報を収集することが可能になる。また、画像処理によって、障害物を検出するようにした。画像処理については、ソフトウエアによって実行することが可能になるので、既存のナビゲーション装置に当該ソフトウエアをインストールするだけで、障害物の検出が可能になる。このため、新たなコストの発生を極力防ぐことができる。また、ナビゲーション装置にはＧＰＳ機能が付いていることから、障害物が検出された場合には、当該ＧＰＳ情報を併せて送ることにより、障害物の存在する位置を詳細に通知することができる。
【００９１】
また、以上の実施の形態では、障害物に関する情報を記憶部１０ｃに一旦格納しておき、路側装置４０との通信が可能になった段階で、記憶された情報を送信するようにした。このため、例えば、路側装置４０が存在しない場所に障害物が存在していたり、路側装置４０の配置間隔が長い場合であったりしても、障害物に関する情報を確実に通知することが可能になる。
【００９２】
また、以上の実施の形態では、車両５から障害物に関する情報が得られた段階で、第１段階の通報を行い、関連機関によって確認がとれた段階で第２段階の情報を通知するようにした。このため、異常が発生した早い段階から第１段階の通報を行うことにより、事故の発生を未然に防ぐことが可能になる。また、異常についての確認がとれた段階で、第２段階の通報を行うことで、運転者に確度が高い情報を通知して、より適切な対応を取らせることが可能になる。
【００９３】
なお、上述の実施の形態は、本発明の好適な例であるが、本発明は、これらに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の変形、変更が可能である。
【００９４】
例えば、以上の実施の形態では、道路上に落下している障害物を主に想定したが、例えば、低速で走行している車両が存在する場合には、当該車両を障害物として通報するようにしてもよい。その場合、図７のステップＳ１７において、自車速度と相対速度との差が例えば５０ｋｍ以下である場合には、低速車両と判定して、通報を行うようにしてもよい。そのような実施の形態によれば、例えば、低速車両の存在を知ることにより、事故の発生を未然に防ぐことができる。なお、低速車両に対しては、中央管理装置５０から路側装置４０を介して移動体装置１０に対して問い合わせ情報を送信し、「走行速度が遅いようです。他の車の迷惑になりますので加速するか、車両に問題がある場合には道路公団に連絡してください。」のような情報を表示装置に表示させることができる。また、渋滞が発生している場合に、他の車両を低速車両と判定してしまうことを防ぐために、自車速度が法定速度よりも所定の速度以上遅い場合には、通報をしないようにすれば、誤検出を防止できる。
【００９５】
また、以上の実施の形態では、後続車両に対しては、警告のみを行うようにしたが、移動体装置１０と車両５の図示せぬ制御装置とを連動させることにより、警告のみならず車両５の自動的な制御を行うことも可能となる。例えば、障害物が存在する直前であるにも拘わらず、減速しない場合には、エンジンへの燃料の供給量を制御する制御手段としてのＥＦＩＳ（Electronic Fuel Injection System）に対して制御信号を送り、エンジンへの燃料の供給量を一時的に減少させることにより、車両５の速度を強制的に減速させ、障害物への衝突を防止するようにしてもよい。また、電子的に制御するのではなく、アクチュエータによってスロットルの開度を調整することにより、車両５の速度を減速させるようにしてもよい。なお、そのような強制的な減速を行う場合、例えば、後続車両が存在する場合には、減速によって車間距離が不十分になって危険を招く虞があるので、後続車両が存在する場合には減速を中止したり、減速の割合を少なくしたりするようにしてもよい。具体的には、後続車両が１００ｍ以上離れている場合には、例えば、単位時間（秒）あたり５ｋｍ／ｈの割合で減速し、１００ｍ未満５０ｍ以上である場合には単位時間あたり２．５ｋｍ／ｈの割合で減速するといった具合である。なお、後続車両との距離を検出する方法としては、例えば、レーザレーダを利用して後続車両にレーザ光を照射し、反射光が返ってくるまでの時間に応じて距離を測定するようにしたり、カメラによって撮像された画像データに画像処理を施すことによって（例えば、画像データ中の対象車両の大きさを検出することによって）距離を測定するようにしたり、あるいはＧＰＳによって検出された現在位置を車車間通信によって交換し、当該現在位置に基づいて距離を測定するようにしたりしてもよい。
【００９６】
また、以上の実施の形態では、障害物を検出する画像処理としては、例えば、輪郭抽出処理等を用いるようにしたが、これ以外の処理によって検出するようにしてもよいことはいうまでもない。また、道路領域を抽出する処理についても、上述した処理は単なる一例であり、これ以外の方法によって道路領域を抽出するようにしてもよい。例えば、車両５がその時点において走行中の道路の幅を示す情報を、路側装置４０から車両５に向けて送信し、受信した移動体装置１０において、当該道路幅を示す情報に基づいて道路領域を推定するようにしてもよい。あるいは、推定された領域と、画像データにおける境界とを照合することにより、より確からしい道路領域を確定するようにしてもよい。
【００９７】
また、以上の実施の形態では、カメラ３０としては可視光を撮像して画像化するカメラを想定したが、例えば、可視光および／または赤外線を撮像するカメラを使用し、赤外線を含む画像を利用するようにしてもよい。そのような方法によれば、夜間であっても障害物を確実に検出することが可能になる。
【００９８】
また、以上の実施の形態では、物体の相対速度を検出する際には、画像データ上における重心の移動距離を求め、当該移動距離に基づいてテーブルを参照することで、実際の移動距離を求め、この実際の移動距離から速度を求めるようにしたが、画像データの撮像されるタイミングが一定である場合には、画像上の移動距離から直ちに相対速度を求めるようにしてもよい。そのような方法によれば、計算処理を簡易化することができる。
【００９９】
また、画像データ上における重心の移動距離によって速度を求めるのではなく、カメラ３０に、例えば、被写体に対して近赤外線を照射する照明部を設け、当該照明部によってある一定の時間間隔で被写体に近赤外光を照射する。そして、その反射光をカメラ３０が受光するまでの時間を計測することで距離を求めるＴＯＦ（Time of Flight）方式によって物体までの距離を求め、当該距離の変化によって相対速度を求めるようにしてもよい。そのような方法によれば、物体までの距離をより正確に求めることが可能になる。
【０１００】
また、カメラを２台設け、視差が生じるように水平方向に所定の幅（例えば、３０ｃｍ）だけずらして配置し、これらのカメラから得られる２枚の画像データにおける対象物の位置のずれに基づいて対象物との間の距離を測定する、いわゆるステレオ法を用いて障害物までの距離を測定するようにしてもよい。なお、本実施の形態は、このような場合に限定されるものではない。
【０１０１】
さらに、以上の実施の形態では、障害物として、走行車線１５１ａに存在する車両または物体を例に挙げて説明したが、例えば、路肩１５１ｂに存在する車両または物体を障害物として処理するようにしてもよい。例えば、路肩１５１ｂに事故車両または故障車両が存在する場合には、これを障害物として認識するようにしてもよい。高速道路では、路肩に停車された車両に起因する事故が多く報告されているため、これらの車両についても警告の対象とする方が望ましいためである。また、路肩に存在する落下物については、走行車線を走行する車両への直接の影響がない場合でも、風等の影響で当該落下物が走行車線に移動する可能姓もあるので、事前に注意を促すためである。
【産業上の利用可能性】
【０１０２】
本発明は、例えば、カーナビゲーション装置に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１０３】
【図１】本発明の実施の形態の道路通信システムの実装例を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る道路通信システムの構成例を示すブロック図である。
【図３】図２に示す移動体装置の構成例を示すブロック図である。
【図４】図２に示す路側装置の構成例を示すブロック図である。
【図５】図２に示す中央管理装置の構成例を示すブロック図である。
【図６】図２に示す関連機関側装置の構成例を示すブロック図である。
【図７】図２に示す移動体装置において実行される処理の流れを説明するフローチャートである。
【図８】図２に示す移動体装置のカメラによって撮像された画像の一例である。
【図９】図８に示す画像から道路領域を抽出して得られた画像の一例である。
【図１０】図９に示す画像に対して輪郭抽出処理を実行して得られた画像の一例である。
【図１１】図１０に示す画像に含まれている物体の重心と、重心の移動距離を示す画像の一例である。
【図１２】図２に示す中央管理装置において実行される処理の流れを説明するフローチャートである。
【図１３】従来の技術を説明する図である。
【符号の説明】
【０１０４】
５  車両，１０  移動体装置，１０ｃ  記憶部（記憶手段），１０ｄ  制御部（判定手段の一部），１０ｇ  画像解析処理部（解析手段），１０ｈ  相対速度算出処理部（判定手段の一部），２０  表示装置，３０  カメラ（撮像手段），４０  路側装置，４０ａ  ＤＳＲＣ制御部（取得手段），４０ｄ  中央管理装置通信部（送信手段），５０  中央管理装置，５０ａ  ネットワーク管理部（呈示手段），５０ｄ  路側装置通信部（受信手段、呈示手段），５０ｆ  表示装置（呈示手段），６０  中央機関側装置，６１  ネットワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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