(57)【要約】【課題】多値信号がもたらす時間情報を失うことなく時間計測ができる多値信号時間計測方法を提供する。【解決手段】一つの入力端子２に多値信号αが入力されるとき、多値信号αを全検出しきい値と比較することにより、全検出信号βを生成し、多値信号αを選抜しきい値と比較することにより、選抜信号γを生成し、全検出信号βと選抜信号γとの電圧差により反選抜信号δを生成し、選抜信号γと反選抜信号δとをそれぞれ異なる出力端子から出力し、反選抜信号δが出力されている時間は、入力端子２にＶＬ信号が入力されている時間と判定し、選抜信号γが出力されている時間は、ＶＨ信号が入力されている時間と判定し、これらの判定に基づいて多値信号αの時間差を計測する。【選択図】図１
2007198955.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一つの入力端子に時間をずらせた電圧値が高い信号と低い信号（両者を合わせて多値信号と呼ぶ）が入力されるとき、上記多値信号を上記低い電圧値よりも低いしきい値（全検出しきい値と呼ぶ）と比較することにより、全ての多値信号を検出して一定電圧の信号（全検出信号と呼ぶ）を生成し、上記多値信号を上記低い電圧値よりも高く上記高い電圧値よりも低いしきい値（選抜しきい値と呼ぶ）と比較することにより、電圧値が高い多値信号のみを検出して一定電圧の信号（選抜信号と呼ぶ）を生成し、全検出信号と選抜信号との電圧差により一定電圧の信号（反選抜信号と呼ぶ）を生成し、選抜信号と反選抜信号とをそれぞれ異なる出力端子から出力し、反選抜信号が出力されている時間は、上記入力端子に電圧値が低い多値信号が入力されている時間と判定し、選抜信号が出力されている時間は、電圧値が高い多値信号が入力されている時間と判定し、これらの判定に基づいて多値信号の時間差を計測することを特徴とする多値信号時間計測方法。
【請求項２】
上記２つの出力端子からの出力をタイマカウント機能付きマイコンに具備された２つの二値入力ポートに各々入力し、このマイコンで上記時間の判定及び計測を行うことを特徴とする請求項１記載の多値信号時間計測方法。
【請求項３】
上記二値入力ポートのそれぞれに入力値変化でトリガされる割込発生機能を持たせ、それぞれの割込発生時のカウント値をインプットキャプチャにより上記マイコンに記録させ、記録したカウント値により上記時間の判定及び計測を行うことを特徴とする請求項２記載の多値信号時間計測方法。
【請求項４】
反選抜信号をローパスフィルタに通すことにより、全検出信号と選抜信号との時間ずれによるインパルス成分を除去することを特徴とする請求項１〜３いずれか記載の多値信号時間計測方法。
【請求項５】
上記多値信号と上記しきい値との比較はコンパレータで行い、上記しきい値は基準電圧源で設定することを特徴とする請求項１〜４いずれか記載の多値信号時間計測方法。
【請求項６】
上記多値信号として、磁場の変化が移り変わる方向に沿って並べられた複数の磁気センサの出力信号又はそれらの差分信号が所定のしきい値（磁場変化しきい値と呼ぶ）を跨いだときに当該磁気センサ又は当該磁気センサ間を磁場の変化が通過したタイミングを示すパルス信号を発生させ、当該磁気センサの並び位置に応じてパルス信号の電圧値を高低異ならせることを特徴とする請求項１〜５いずれか記載の多値信号時間計測方法。
【請求項７】
上記磁気センサを回転する歯車に臨ませることにより、該歯車の回転速度に上記多値信号の変化速度を比例させ、上記多値信号の時間差から上記歯車の回転速度を計測することを特徴とする請求項６記載の多値信号時間計測方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、多値信号がもたらす時間情報を失うことなく時間計測ができる多値信号時間計測方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車にはＡＢＳ（Ａｎｔｉ  Ｌｏｃｋ  Ｂｒａｋｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）が使用されている。このシステムはタイヤの回転状況から自動車の走行状態を判断し、自動車の走行状態が安定するようにブレーキの制御を行う。自動車には、図１３に示したように、タイヤ１３１と一緒に回転する歯車１３２、または複数の磁極を持つロータ１３３と、ホール素子を持つ磁気式運動センサ１３４とが装備されている。磁気式運動センサ１３４は、タイヤ１３１の回転によって発生した歯車ホール素子間の磁気変化を検出し、例えば、歯車１３２の歯がホール素子の位置に到達した場合にハイレベルとなり、ホール素子の位置に歯がない場合にローレベルとなる二値のデジタル信号を発生する。このデジタル信号は、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）に入力される。タイヤ１３１の回転状況は、磁気式運動センサ１３４が出力したハイレベルのデジタル信号の発生時間をＥＣＵで計測し、その計測結果を回転速度の時間的な変動に変換処理することによって求めている。
【０００３】
図１４、図１５を用いて信号処理の原理を説明する。図１４に示すように、ホール素子と歯の距離が大小変化すると、ホール素子の出力の振幅も大小変化する。これに基づいて磁気式運動センサ１３４が出力する信号は、ホール素子の出力の振幅が大のときハイレベルとなりホール素子の出力の振幅が小のときローレベルとなる二値のデジタル信号であり、時間ａ，ｂ，ｃ，ｄに歯車の歯がホール素子の位置に到達したことでハイレベルとなる。ＥＣＵでは、タイマカウンタがカウント動作しており、歯車の歯がホール素子の位置に到達した時間ａ，ｂ，ｃ，ｄのタイミングでそのカウント値を記録する。図１５の例では、各時間ａ，ｂ，ｃ，ｄに記録されたカウント値の間隔が１００００カウントになっているため、歯車及びタイヤは等速度で回転していることが分かる。ただし、歯車の歯の間隔は等間隔であるものとする。ＥＣＵでは、このカウント値によって自動車の走行状態を判断し、その自動車の走行状態が安定な状態となるようにブレーキの制御を行う。
【０００４】
図１６に、従来の磁気式運動センサの出力信号の出力時間を計測するための回路構成を示す。この回路１６１は、磁気式運動センサの出力信号を入力するための入力端子１６２と、時間を計測するためのマイクロコンピュータ（マイコンと呼ぶ）１６３とからなる。図１７には、そのマイコン１６３の内部構成を示す。マイコン１６３は、タイマカウンタ機能を有するカウント部１７１と、割込機能を有する割込部１７２と、カウント値を記録するためのメモリ１７３とを備える。入力端子１６２の入力信号は割込部１７２に入力され、割込が発生したタイミングにおけるカウント部１７１のカウント値がメモリ１６３に記録される。
【０００５】
【特許文献１】特開平７−２０９３１１号公報
【特許文献２】特開２００１−１６５９５１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
自動車の走行安定制御のようにタイヤの回転速度が重要な要因となるシステム制御では、タイヤの回転速度を高精度に計測する必要がある。歯車の歯又はロータの磁極は、加工精度により多少なりとも寸法のバラツキが発生しているため、回転速度計測精度を規定する時間計測精度に限界がある。一方、バラツキが無視できるくらいに高精度に歯車又はロータを加工する場合、歯車又はロータの価格が高価となり、量産に適さない。
【０００７】
ところで、本出願人は、高精度回転計測に好適な磁気式運動センサを既に提案している。その磁気式運動センサは、図１８に示されるように、ホール素子と歯の距離が大小変化するとき、歯車の１歯あたりに電圧値の異なる２つのパルス信号を時間をずらせて出力する。電圧値が低いパルス信号をＶＬ信号、電圧値が高いパルス信号をＶＨ信号と呼ぶ。また、両者を総称して多値信号と呼ぶ。これら多値信号の時間差を計測することにより、高精度回転計測が可能となる。
【０００８】
しかしながら、この磁気式運動センサの出力信号である多値信号を図１６、１７に示した従来の回路で処理しようとすると、問題が生じる。すなわち、図１９に示されるように、多値信号αがマイコン１６３に入力される。しかし、マイコン１６３の入力端子１６２は二値入力ポートであるため、ハイレベル・ローレベルの認識も、レベル変化でトリガされる割込も、一つのしきい値に依存している。従って、そのしきい値が十分に低ければ、多値信号αはＶＬ信号もＶＨ信号も全てハイレベルと見なされ、二値信号βとしてマイコンに読み込まれる。しかし、しきい値がある程度高ければ、多値信号αはＶＬ信号がローレベル、ＶＨ信号がハイレベルと見なされ、二値信号γとしてマイコンに読み込まれることもある。結局、二値信号βでは、ＶＬ信号もＶＨ信号も漏らさず認識しているが、両者の区別はできない。また、二値信号γでは、ＶＨ信号のみが認識され、ＶＬ信号は認識されない。
【０００９】
このように、磁気式運動センサが多値信号を出力する場合、従来の回路では、せっかく高精度の時間情報を担持させた多値信号の信号処理が正しくできず、時間計測が高精度にできない。
【００１０】
そこで、本発明の目的は、上記課題を解決し、多値信号がもたらす時間情報を失うことなく時間計測ができる多値信号時間計測方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するために本発明は、一つの入力端子に時間をずらせた電圧値が高い信号と低い信号（両者を合わせて多値信号と呼ぶ）が入力されるとき、上記多値信号を上記低い電圧値よりも低いしきい値（全検出しきい値と呼ぶ）と比較することにより、全ての多値信号を検出して一定電圧の信号（全検出信号と呼ぶ）を生成し、上記多値信号を上記低い電圧値よりも高く上記高い電圧値よりも低いしきい値（選抜しきい値と呼ぶ）と比較することにより、電圧値が高い多値信号のみを検出して一定電圧の信号（選抜信号と呼ぶ）を生成し、全検出信号と選抜信号との電圧差により一定電圧の信号（反選抜信号と呼ぶ）を生成し、選抜信号と反選抜信号とをそれぞれ異なる出力端子から出力し、反選抜信号が出力されている時間は、上記入力端子に電圧値が低い多値信号が入力されている時間と判定し、選抜信号が出力されている時間は、電圧値が高い多値信号が入力されている時間と判定し、これらの判定に基づいて多値信号の時間差を計測するものである。
【００１２】
上記２つの出力端子からの出力をタイマカウント機能付きマイコンに具備された２つの二値入力ポートに各々入力し、このマイコンで上記時間の判定及び計測を行ってもよい。
【００１３】
上記二値入力ポートのそれぞれに入力値変化でトリガされる割込発生機能を持たせ、それぞれの割込発生時のカウント値をインプットキャプチャにより上記マイコンに記録させ、記録したカウント値により上記時間の判定及び計測を行ってもよい。
【００１４】
反選抜信号をローパスフィルタに通すことにより、全検出信号と選抜信号との時間ずれによるインパルス成分を除去してもよい。
【００１５】
上記多値信号と上記しきい値との比較はコンパレータで行い、上記しきい値は基準電圧源で設定してもよい。
【００１６】
上記多値信号として、磁場の変化が移り変わる方向に沿って並べられた複数の磁気センサの出力信号又はそれらの差分信号が所定のしきい値（磁場変化しきい値と呼ぶ）を跨いだときに当該磁気センサ又は当該磁気センサ間を磁場の変化が通過したタイミングを示すパルス信号を発生させ、当該磁気センサの並び位置に応じてパルス信号の電圧値を高低異ならせてもよい。
【００１７】
上記磁気センサを回転する歯車に臨ませることにより、該歯車の回転速度に上記多値信号の変化速度を比例させ、上記多値信号の時間差から上記歯車の回転速度を計測してもよい。
【発明の効果】
【００１８】
本発明は次の如き優れた効果を発揮する。
【００１９】
（１）多値信号がもたらす時間情報を失うことなく時間計測ができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の一実施形態を添付図面に基づいて詳述する。
【００２１】
本発明に係る多値信号時間計測方法は、一つの入力端子に時間をずらせた電圧値が高い信号と低い信号（両者を合わせて多値信号と呼ぶ）が入力されるとき、上記多値信号を上記低い電圧値よりも低いしきい値（全検出しきい値と呼ぶ）と比較することにより、全ての多値信号を検出して一定電圧の信号（全検出信号と呼ぶ）を生成し、上記多値信号を上記低い電圧値よりも高く上記高い電圧値よりも低いしきい値（選抜しきい値と呼ぶ）と比較することにより、電圧値が高い多値信号のみを検出して一定電圧の信号（選抜信号と呼ぶ）を生成し、全検出信号と選抜信号との電圧差により一定電圧の信号（反選抜信号と呼ぶ）を生成し、選抜信号と反選抜信号とをそれぞれ異なる出力端子から出力し、反選抜信号が出力されている時間は、上記入力端子に電圧値が低い多値信号が入力されている時間と判定し、選抜信号が出力されている時間は、電圧値が高い多値信号が入力されている時間と判定し、これらの判定に基づいて多値信号の時間差を計測するものである。
【００２２】
図１に上記方法を実現する多値信号時間計測回路をブロック図で示す。多値信号時間計測回路１は、１つの入力端子２を有し、２つの出力端子３，４を有する前処理回路５と、出力端子３，４と一対一に接続された２つの二値入力ポート６，７を有するマイコン８とを備える。前処理回路５は、入力端子２に多値信号αを入力し、２つの出力端子３，４から図２の反選抜信号δと選抜信号γとを出力するものである。マイコン８の２つの二値入力ポート６，７には、反選抜信号δと選抜信号γを入力する。後に述べるように二値入力ポート６，７は割込端子であり、マイコン８は割込端子ごとに割込発生時におけるタイマカウント値を記録する。
【００２３】
図２に示されるように、多値信号αは、電圧値が高いパルス信号であるＶＨ信号と電圧値が低いパルス信号であるＶＬ信号とが時間をずらして同一信号線（同一端子）に表れるものを言う。多値信号αは、例えば、図１８に示した信号であり、磁気式運動センサから得られる。反選抜信号δは、多値信号αのうちＶＬ信号のみの変化タイミングで変化し、ハイレベルとローレベルのいずれかをとる二値信号である。選抜信号γは、多値信号αのうちのＶＨ信号のみの変化タイミングで変化し、ハイレベルとローレベルのいずれかをとる二値信号である。
【００２４】
図３に前処理回路５の内部ブロックを示し、図４に主要な信号波形を示す。前処理回路５は、入力端子２に接続された２つの波形整形部３１，３２と減算部３３を有する。一つの波形整形部３１は、多値信号αを波形整形してＶＬ信号とＶＨ信号の両方変化タイミングで変化し、ハイレベルとローレベルのいずれかをとる二値信号である全検出信号βを生成するものである。もう一つの波形整形部３２は、多値信号αを波形整形して選抜信号γを生成して出力端子４から出力するものである。減算部３３は、全検出信号βから選抜信号γを減算して反選抜信号δを生成し、出力端子３から出力するものである。
【００２５】
図５に示されるように、前処理回路５の各波形整形部３１，３２は、コンパレータ４１と基準電圧源４２とから構成され、多値信号αと全検出しきい値あるいは選抜しきい値との比較はコンパレータ４１で行い、これらのしきい値を基準電圧源４２で設定する。コンパレータ４１は、入力端子２における電圧値が基準電圧源４２の電圧値より高いときにハイレベルを出力し、入力端子２における電圧値が基準電圧源４２の電圧値より低いときローレベルを出力するものである。図示した例では、全検出しきい値は電圧Ｖ１で設定され、選抜しきい値は電圧Ｖ２で設定される。Ｖ１＜Ｖ２である。Ｖ１はＶＬ信号の電圧値よりも低く、Ｖ２はＶＬ信号の電圧値よりも高く、ＶＨ信号の電圧値よりも低く設定される。
【００２６】
波形整形部３１のコンパレータ４１では、多値信号αと電圧Ｖ１の全検出しきい値と比較することにより、全ての多値信号（ＶＬ信号とＶＨ信号の両方）を検出して一定電圧の全検出信号βを発生する。波形整形部３２のコンパレータ４１では、多値信号αと電圧Ｖ２の選抜しきい値と比較することにより、電圧値が高い多値信号（ＶＨ信号）のみを検出して一定電圧の選抜信号γを発生する。
【００２７】
さらに、図５に示されるように、減算部３３は、差動増幅器４３で構成される。減算部３３では、全検出信号βから選抜信号γを減算する。従って、この差動増幅器４３からは全検出信号βのみハイレベルのときハイレベルが出力され、全検出信号βと選抜信号γがともにハイレベルのときローレベルが出力される。すなわち、差動増幅器４３の出力は、反選抜信号δとなる。
【００２８】
図６に示されるように、マイコン８は、タイマカウント機能を有するカウント部５１と、二値入力ポート６，７に接続され、割込機能を有する２つの割込部５２，５３と、カウント値を記録するためのメモリ５４と、時間の判定及び計測を行う処理部５５とを備える。処理部５５は、このマイコン８においてプログラムを実行して信号処理を行う部分を総称したものである。それぞれの割込部５２，５３は、割込発生時にカウント部５１のカウント値を保管するインプットキャプチャ（図示せず）を備えている。インプットキャプチャの内部にはカウント値を保管するためのレジスタが有る。
【００２９】
二値入力ポート６，７に反選抜信号δまたは選抜信号γが入力されたとき（反選抜信号δまたは選抜信号γがローレベルからハイレベルに立ち上がったとき）、マイコン８では当該割込部による割込が発生して割込処理が実行される。そのとき、カウント部５１のカウント値が当該割込部のインプットキャプチャのレジスタに保管される。反選抜信号δの立ち上がりで割込部５２による割込が発生するので、割込部５２のインプットキャプチャのレジスタに保管されているカウンタ値はＶＬ信号の開始時間を表す。選抜信号γの立ち上がりで割込部５３による割込が発生するので、割込部５３のインプットキャプチャのレジスタに保管されているカウンタ値はＶＬ信号の開始時間を表す。
【００３０】
このようにしてレジスタに得られたＶＨ信号及びＶＬ信号の開始時間を順次メモリ５４に記録していくと、多値信号αがＶＨ信号及びＶＬ信号によって担持している時間情報を表す時系列が得られる。
【００３１】
図７に、他の実施形態による前処理回路５を示す。この前処理回路５は、図５の前処理回路５の減算部３３の後段に、全検出信号βと選抜信号γとの時間ずれによるインパルス成分を除去するためのローパスフィルタを設けたものである。これは、波形整形部３１と波形整形部３２によって信号伝達に時間遅延の差が生じた場合に、減算部３３が時間の短いインパルス成分を出力することがあるからである。
【００３２】
図８に示されるように、減算部３３が出力する反選抜信号β−γには、全検出信号βと選抜信号γとの時間ずれによってインパルス成分が生じる。ローパスフィルタを通した反選抜信号δはインパルス成分が除去されている。ローパスフィルタの遮断周波数は、インパルス成分の時間幅をｗ（ｓｅｃ）としたとき、インパルス成分の振幅を１／２以下とするために、１／（４×ｗ）（Ｈｚ）以下とする。
【００３３】
本発明の多値信号時間計測方法は、本出願人が提案している磁気式運動センサ及び歯車と一緒に用いることで回転体の回転速度とその変化を高精度に計測することが可能になる。自動車に応用した場合、走行の安定性に関わるシステムの性能及び品質を向上させることができる。この際に、歯車の歯の加工精度、ロータの磁極の加工精度を高める必要はなく、歯車やロータは安価に製造することができる。
【００３４】
以下、磁気式運動センサの構成と多値信号αを生成する原理を説明する。
【００３５】
図９（ａ）、図９（ｂ）に示されるように、磁気式運動センサ９１は、複数個の磁気センサ９２（９２ｘ，９２ｙ，９２ｚ）をほぼ一列に並べて基板９３に実装したものである。図１０（ａ）、図１０（ｂ）に示されるように、磁気式運動センサ９１は、歯車１０１の歯１０２、ロータ１０３の磁極１０４に対して磁気センサ９２が径方向外方から臨むように基板９３を配置し、歯車１０１又はロータ１０３の周方向に磁気センサ９２が並ぶようにする。歯車１０１の場合は、磁石１０５を設けて磁場が磁気センサ９２を通るようにする。これにより、タイヤ等の回転に伴って歯車１０１又はロータ１０３が回転すると、磁気センサ９２の並んでいる方向に沿って磁場が繰り返し変化していくので、各磁気センサ９２の出力信号は互いにずれた時間で増減を繰り返す。
【００３６】
図１１に示されるように、磁気式運動センサ回路は、磁気センサ９２ｘ，９２ｙ，９２ｚの出力信号あるいは２つの磁気センサ間の差分信号のうち２つかそれ以上を取り出し、これらを基に演算手段１１１が多値信号αを生成するものである。取り出した信号が所定のしきい値（磁場変化しきい値と呼ぶ）を跨いだときに磁場の変化が通過したタイミングを示すパルス信号を発生させる。磁気センサ９２の出力信号が磁場変化しきい値を跨いだときは、当該磁気センサ９２を磁場の変化が通過したタイミングであり、磁気センサ間の差分信号が磁場変化しきい値を跨いだときは、当該磁気センサ間を磁場の変化が通過したタイミングである。
【００３７】
磁気式運動センサ回路は、磁場変化しきい値を跨いだ信号の種類（どの磁気センサ又は磁気センサ間か）に応じてパルス信号の電圧値を高低異ならせることにより、多値信号αを生成する。
【００３８】
図１２は、磁気センサ９２ｘ，９２ｙ間の差分信号＃１と磁気センサ９２ｙ，９２ｚ間の差分信号＃２を用いて多値信号αを生成する例を示すタイミングチャートである。図示のように、歯車１０１の１個の歯１０２が磁気式運動センサ９１を通過すると、これに伴って磁気センサ９２ｘ，９２ｙ，９２ｚが並ぶ方向に磁場の変化が移り変わるので、各磁気センサ９２ｘ，９２ｙ，９２ｚの出力信号は１周期の変化をする。差分信号＃１が磁場変化しきい値Ｖ３を下から上に跨いだときＶＬ信号を発生し、差分信号＃２が磁場変化しきい値Ｖ４を下から上に跨いだときＶＨ信号を発生することにより、１個の歯１０２の通過に対してＶＬ信号とＶＨ信号が１個ずつからなる多値信号αを生成する。
【００３９】
このようにして磁気式運動センサ９１で得られた多値信号αを本発明の方法を実現する図１の多値信号時間計測回路１に入力することで、歯車１０１の回転速度を高精度で検出することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明の一実施形態を示す多値信号時間計測回路のブロック図である。
【図２】図１の多値信号時間計測回路に用いられる前処理回路の入出力時間波形図である。
【図３】図１の多値信号時間計測回路に用いられる前処理回路の内部ブロック図である。
【図４】図３の前処理回路の内部回路図である。
【図５】図１の多値信号時間計測回路に用いられるマイコンの内部ブロック図である。
【図６】図５のマイコンが実行する時間判定アルゴリズムのフローチャートである。
【図７】図１の多値信号時間計測回路に用いられる他の形態のマイコンの内部ブロック図である。
【図８】図７のマイコンが実行する時間判定アルゴリズムのフローチャートである。
【図９】（ａ）、（ｂ）は、本発明に用いる磁気式運動センサの正面図である。
【図１０】（ａ）、（ｂ）は、本発明に用いる磁気式運動センサの配置図である。
【図１１】本発明に用いる磁気式運動センサ回路の概略図である。
【図１２】図１１の磁気式運動センサ回路で多値信号を生成する原理を説明するための各信号の時間波形図である。
【図１３】ＡＢＳに磁気式運動センサが利用されることを示す図である。
【図１４】従来の磁気式運動センサにおける素子歯間距離と素子出力の時間波形図である。
【図１５】実時間対タイマカウント値のグラフである。
【図１６】従来の時間計測回路のブロック図である。
【図１７】従来用いられるマイコンの内部ブロック図である。
【図１８】本発明に用いる磁気式運動センサにおける素子歯間距離と多値信号の時間波形図である。
【図１９】従来の時間計測回路で本発明に用いる磁気式運動センサの多値信号を処理したときの入出力時間波形図である。
【符号の説明】
【００４１】
１  多値信号時間計測回路
２  入力端子
３，４  出力端子
５  前処理回路
６，７  二値入力ポート（割込端子）
８  マイコン（マイクロコンピュータ）
【図１】
2007198955.tif 000003
【図２】
2007198955.tif 000004
【図３】
2007198955.tif 000005
【図４】
2007198955.tif 000006
【図５】
2007198955.tif 000007
【図６】
2007198955.tif 000008
【図７】
2007198955.tif 000009
【図８】
2007198955.tif 000010
【図９】
2007198955.tif 000011
【図１０】
2007198955.tif 000012
【図１１】
2007198955.tif 000013
【図１２】
2007198955.tif 000014
【図１３】
2007198955.tif 000015
【図１４】
2007198955.tif 000016
【図１５】
2007198955.tif 000017
【図１６】
2007198955.tif 000018
【図１７】
2007198955.tif 000019
【図１８】
2007198955.tif 000020
【図１９】
2007198955.tif 000021