(57)【要約】【課題】運転者が、車両周囲に存在する注意すべき障害物の存在をより精度よく知ることができる車両用障害物通知装置を提供する。【解決手段】車両周辺の障害物を検出する障害物検出手段、その検出した障害物が注意を必要とするものであるかどうかを判断する注意要否判断手段、所定の注意表示を表示する表示装置３４、３６、３８、４０、および運転者に対して任意の方向に仮想音源Ｓを生成することができる仮想音源生成装置を備え、車両周辺に障害物（歩行者６０）を検出した場合、仮想音源Ｓの位置をその歩行者６０の位置に設定して所定の注意音を出力するとともに、障害物の方向に対応する位置に設けられた表示装置に所定の注意表示（「注意！」など）を表示する。このように、注意音と注意表示とにより障害物の存在を通知することにより、運転者は、車両周囲に存在する注意すべき障害物の存在をより精度よく知ることができる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両側方および車両後方の少なくとも一方の障害物を検出する障害物検出手段と、
その障害物検出手段によって検出された障害物と自車との距離および相対速度に基づいて、運転者がその障害物に注意すべきか否かを判断する注意要否判断手段と、
前記障害物検出手段が検出可能な方向に対応する位置に設けられた少なくとも一つの表示装置と、
前記注意要否判断手段によって、前記障害物検出手段によって検出された障害物に注意すべきであると判断された場合に、その検出された障害物の方向に対応する位置に設けられた表示装置に所定の注意表示を行う表示制御手段と
を含むことを特徴とする車両用障害物通知装置。
【請求項２】
前記障害物検出手段が車両側方の障害物を検出可能であり、
前記表示装置として、車両側部の運転者が視認可能な位置に設けられた側方通知表示装置を備えていることを特徴とする請求項１に記載の車両用障害物通知装置。
【請求項３】
前記障害物検出手段が車両後方の障害物を検出可能であり、
前記表示装置として、後方確認用ミラーの周辺に設けられた後方通知表示装置を備えていることを特徴とする請求項１または２に記載の車両用障害物通知装置。
【請求項４】
前記障害物検出手段は車両前方の障害物も検出可能であり、
前記表示装置として、運転者前方にその運転者に視認可能に設けられた前方通知表示装置をさらに備えていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の車両用障害物通知装置。
【請求項５】
前記前方通知表示装置が、車両幅方向に複数の情報が表示可能な表示画面を有するディスプレイであり、
前記表示制御手段は、前記注意要否判断手段によって障害物に注意すべきであると判断された場合、前記ディスプレイの表示画面内において前記障害物検出手段によって検出された障害物と運転者とを結ぶ直線上に所定の注意表示を表示させるものである
ことを特徴とする請求項４に記載の車両用障害物通知装置。
【請求項６】
前記表示制御手段は、前記ディスプレイの表示画面内に所定の注意表示を表示させる場合において、その所定の注意表示を表示させるべき位置に既に別の表示がなされていた場合、その別の表示の表示位置を変更することによって、その所定の注意表示を所定の位置に表示させる
ことを特徴とする請求項５に記載の車両用障害物通知装置。
【請求項７】
車両前方、車両側方、および車両後方のうちの少なくとも一つの方向における障害物を検出する障害物検出手段と、
その障害物検出手段によって検出された障害物と自車との距離および相対速度に基づいて、運転者がその障害物に注意すべきか否かを判断する注意要否判断手段と、
車両内の所定の位置に配置された少なくとも２つのスピーカを備えて、そのスピーカから出力させる音を互いに変化させることにより、運転者に対して前記障害物検出手段によって障害物が検出可能な方向に仮想音源を生成することができる仮想音源生成装置と、
前記注意要否判断手段によって、前記障害物検出手段によって検出された障害物に注意すべきであると判断された場合に、前記仮想音源生成装置を制御して、運転者に対してその検出された障害物の方向に仮想音源が位置するように、前記スピーカから所定の注意音を出力する出力音制御手段と
を含むことを特徴とする車両用障害物通知装置。
【請求項８】
前記障害物検出手段は、車両側方および車両後方のうちの少なくとも一方の障害物を検出可能であることを特徴とする請求項７に記載の車両用障害物通知装置。
【請求項９】
前記障害物検出手段によって障害物が検出された場合に前記スピーカから出力される注意音が、その検出された障害物の方向を表す音声であることを特徴とする請求項７または８に記載の車両用障害物通知装置。
【請求項１０】
前記障害物検出手段によって検出された障害物を、予め設定された分類に基づいて分類する障害物分類手段をさらに備え、
前記出力音制御手段は、前記注意要否判断手段によって障害物に注意すべきであると判断された場合に前記スピーカから出力させる注意音を、前記障害物分類手段によって分類された分類に基づいて変化させることを特徴とする請求項７または８に記載の車両用障害物通知装置。
【請求項１１】
前記障害物検出手段が検出可能な方向に対応する位置に設けられた少なくとも一つの表示装置と、
前記注意要否判断手段によって、前記障害物検出手段によって検出された障害物に注意すべきであると判断された場合に、その検出された障害物の方向に対応する位置に設けられた表示装置に所定の注意表示を行う表示制御手段と
をさらに含むことを特徴とする請求項７乃至１０のいずれかに記載の車両用障害物通知装置。
【請求項１２】
前記障害物検出手段が車両側方の障害物を検出可能であり、
前記表示装置として、車両側部の運転者が視認可能な位置に設けられた側方通知表示装置を備えていることを特徴とする請求項１１に記載の車両用障害物通知装置。
【請求項１３】
前記障害物検出手段が車両後方の障害物を検出可能であり、
前記表示装置として、後方確認用ミラーの周辺に設けられた後方通知表示装置を備えていることを特徴とする請求項１１または１２に記載の車両用障害物通知装置。
【請求項１４】
前記障害物検出手段は車両前方の障害物も検出可能であり、
前記表示装置として、運転者前方にその運転者に視認可能に設けられた前方通知表示装置をさらに備えていることを特徴とする請求項１１乃至１３のいずれかに記載の車両用障害物通知装置。
【請求項１５】
前記前方通知表示装置が、車両幅方向に複数の情報が表示可能な表示画面を有するディスプレイであり、
前記表示制御手段は、前記注意要否判断手段によって障害物に注意すべきであると判断された場合、前記ディスプレイの表示画面内において前記障害物検出手段によって検出された障害物に対応する位置に所定の注意表示を表示させるものである
ことを特徴とする請求項１４に記載の車両用障害物通知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺に検出された障害物の存在を運転者に通知する車両用障害物通知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両周辺の障害物を検出して、その障害物と自車との間の相対位置および相対速度に基づいてその障害物に対する衝突の危険などを判定し、必要がある場合には運転者に障害物の存在を通知する障害物通知装置が知られている。たとえば、特許文献１に記載の装置がそれである。
【０００３】
特許文献１記載の装置は、ボンネットあるいはインスツルパネル上面に、運転席を中心とする放射状に、複数の発光体の列を設けることによって方向表示装置を構成し、その方向表示装置に障害物の方向を示す表示をすることで、運転車に障害物の方向を通知している。
【特許文献１】特開２０００−２４２８９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
運転者は通常、車両前方を見ているので、車両前方の障害物は車両側方や車両後方の障害物よりも、運転者自身によって見つけることが容易である。しかし、特許文献１の装置は、方向表示装置をボンネットあるいはインスツルパネルにのみ設けているので、運転者は、その方向表示装置の表示から車両前方に存在する障害物の方向を知ることはできても、車両側方や車両後方の障害物の存在を知ることはできない。また、方向表示装置に障害物の存在する方向を表示したとしても、運転者が必ずその表示に気がつくとは限らず、たとえば、運転者の視界に方向表示装置が入っていない場合や、運転者の視界には入っているが、比較的視界の端に位置するために、方向表示装置に表示変化に気がつかない場合もある。
【０００５】
本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、運転者が、車両周囲に存在する注意すべき障害物の存在をより精度よく知ることができる車両用障害物通知装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
その目的を達成するための請求項１記載の発明は、車両側方および車両後方の少なくとも一方の障害物を検出する障害物検出手段と、その障害物検出手段によって検出された障害物と自車との距離および相対速度に基づいて、運転者がその障害物に注意すべきか否かを判断する注意要否判断手段と、前記障害物検出手段が検出可能な方向に対応する位置に設けられた少なくとも一つの表示装置と、前記注意要否判断手段によって、前記障害物検出手段によって検出された障害物に注意すべきであると判断された場合に、その検出された障害物の方向に対応する位置に設けられた表示装置に所定の注意表示を行う表示制御手段とを含むことを特徴とする車両用障害物通知装置である。
【０００７】
この請求項１記載の発明によれば、障害物検出手段は、車両側方および車両後方の少なくとも一方の障害物を検出するものであり、注意要否判断手段によって、障害物検出手段によって検出された障害物に注意すべきであると判断された場合には、表示制御手段により、その障害物の方向に対応する位置に設けられた表示装置に所定の注意表示が表示される。従って、表示装置の表示から、運転者が自身で障害物の存在を比較的見つけにくい車両側方および車両後方の少なくとも一方に注意すべき障害物が存在することを知ることができる。そのため、運転者にとっては、車両周囲に存在する注意すべき障害物の存在をより精度よく知ることができるようになる。
【０００８】
請求項２記載の発明は、請求項１に記載の車両用障害物通知装置において、前記障害物検出手段が車両側方の障害物を検出可能であり、前記表示装置として、車両側部の運転者が視認可能な位置に設けられた側方通知表示装置を備えていることを特徴とする。この場合には、車両側方に障害物が検出され、注意要否判断手段においてその検出された障害物に注意すべきであると判断された場合には、車両側部に設けられた側方通知表示装置に所定の注意表示が表示されることになるので、側方表示装置の注意表示から、運転者が自身で障害物の存在を比較的見つけにくい車両側方に、注意すべき障害物が存在することを知ることができる。
【０００９】
また、請求項３記載の発明は、請求項１または２に記載の車両用障害物通知装置において、前記障害物検出手段が車両後方の障害物を検出可能であり、前記表示装置として、後方確認用ミラーの周辺に設けられた後方通知表示装置を備えていることを特徴とする。この場合には、車両後方に障害物が検出され、注意要否判断手段においてその検出された障害物に注意すべきであると判断された場合には、後方確認用ミラーの周辺に設けられた後方通知表示装置に所定の注意表示が表示されることになるので、後方表示装置の注意表示から、運転者が自身で障害物の存在を比較的見つけにくい車両後方に、注意すべき障害物が存在することを知ることができる。
【００１０】
また、請求項４記載のように、前記障害物検出手段は車両前方の障害物も検出可能であり、前記表示装置として、運転者前方にその運転者に視認可能に設けられた前方通知表示装置をさらに備えていることが好ましい。このようにすれば、前方表示装置の注意表示から、車両前方に注意すべき障害物が存在することを知ることもできる。
【００１１】
請求項４記載の発明の場合、表示装置として前方通知表示装置と、側方通知表示装置および後方通知表示装置の少なくとも一方とを備えていることになり、このように少なくとも２つの位置に表示装置が備えられている場合には、その表示装置は単なる表示灯など、二次元的な広がりを有するものでなくてもよい。単なる表示灯であっても、前方の表示灯を点灯させるか、あるいは、側方通知表示装置（表示灯）または後方通知表示装置（表示灯）を点灯させるかで、検出された障害物の方向を通知することができるからである。しかし、請求項５記載のようにして、障害物の方向をより詳細に通知するようにすることが好ましい。
【００１２】
その請求項５記載の発明は、請求項４に記載の車両用障害物通知装置において、前記前方通知表示装置が、車両幅方向に複数の情報が表示可能な表示画面を有するディスプレイであり、前記表示制御手段は、前記注意要否判断手段によって障害物に注意すべきであると判断された場合、前記ディスプレイの表示画面内において前記障害物検出手段によって検出された障害物と運転者とを結ぶ直線上に所定の注意表示を表示させるものであることを特徴とする。
【００１３】
このようにすれば、運転者は、前方表示装置に表示される注意表示の表示位置から、障害物が単に前方に存在することだけでなく、前方のどの方向に存在するかを知ることができる。
【００１４】
なお、請求項６記載のように、請求項５の表示制御手段は、前記ディスプレイの表示画面内に所定の注意表示を表示させる場合において、その所定の注意表示を表示させるべき位置に既に別の表示がなされていた場合、その別の表示の表示位置を変更することによって、その所定の注意表示を所定の位置に表示させる。このようにすることにより、所定の注意表示を適切な位置に表示することができるとともに、注意表示を表示した後であっても、その注意表示を表示した位置に先に表示されていた別の内容も確認することができる。
【００１５】
前述の請求項１乃至６記載の発明は、表示装置を用いて障害物の方向を通知するものであったが、請求項７以下のように、仮想音源を障害物の方向に生成することによっても、障害物の存在およびその障害物の方向を通知することができる。
【００１６】
すなわち、請求項７記載の発明は、車両前方、車両側方、および車両後方のうちの少なくとも一つの方向における障害物を検出する障害物検出手段と、その障害物検出手段によって検出された障害物と自車との距離および相対速度に基づいて、運転者がその障害物に注意すべきか否かを判断する注意要否判断手段と、車両内の所定の位置に配置された少なくとも２つのスピーカを備えて、そのスピーカから出力させる音を互いに変化させることにより、運転者に対して前記障害物検出手段によって障害物が検出可能な方向に仮想音源を生成することができる仮想音源生成装置と、前記注意要否判断手段によって、前記障害物検出手段によって検出された障害物に注意すべきであると判断された場合に、前記仮想音源生成装置を制御して、運転者に対してその検出された障害物の方向に仮想音源が位置するように、前記スピーカから所定の注意音を出力する出力音制御手段とを含むことを特徴とする車両用障害物通知装置である。
【００１７】
この請求項７記載の発明によれば、運転者は注意音がする方向から、注意すべき障害物の存在する方向を知ることができ、音によって障害物の存在する方向が通知されることから、表示装置に注意表示をする場合と異なり、運転者は視線方向に関係なく障害物の存在する方向を知ることができる。従って、運転者は、車両周囲に存在する注意すべき障害物の存在をより精度よく知ることができる。
【００１８】
ここで、請求項８記載のように、前記障害物検出手段は、車両側方および車両後方のうちの少なくとも一方の障害物を検出可能であることが好ましい。この場合には、出力音制御手段は、車両側方および車両後方の少なくとも一方に仮想音源を生成してその方向に存在する障害物の存在を運転者に通知することになる。運転者は通常、車両前方を見ているので、車両側方および車両側方の障害物の存在は、車両前方の障害物よりも気づきにくい。従って、請求項８記載の発明のようにして、車両側方および車両後方の少なくとも一方の障害物の存在を通知するようにすれば、運転者は車両周囲に存在する障害物をより精度よく知ることができる。
【００１９】
スピーカから出力される注意音は、予め定められた一種類の音であってもよいが、請求項９または１０のようにすることが好ましい。
【００２０】
請求項９記載の発明は、請求項７または８に記載の車両用障害物通知装置において、前記障害物検出手段によって障害物が検出された場合に前記スピーカから出力される注意音が、その検出された障害物の方向を表す音声であることを特徴とする。このようにすれば、運転者はより確実に障害物の方向を知ることができる。
【００２１】
また、請求項１０記載の発明は、請求項７または８に記載の車両用障害物通知装置において、前記障害物検出手段によって検出された障害物を、予め設定された分類に基づいて分類する障害物分類手段をさらに備え、前記出力音制御手段は、前記注意要否判断手段によって障害物に注意すべきであると判断された場合に前記スピーカから出力させる注意音を、前記障害物分類手段によって分類された分類に基づいて変化させることを特徴とする。
【００２２】
このようにすれば、注意音の音源方向から障害物の存在する方向を知ることができるだけでなく、注意音の種類によって、運転者は障害物の種類を知ることもできる。
【００２３】
請求項１１乃至１５は、上述の請求項７乃至１０のいずれかに従属しており、また、その請求項１１乃至１５に記載の発明の特徴は、それぞれ請求項１乃至５と実質的に同一である。すなわち、請求項１１乃至１５に記載の発明は、注意音と注意表示とを両方用いて障害物の存在を運転者に通知するものである。このように注意音と注意表示とを両方用いることにより、運転者は、車両周囲に存在する注意すべき障害物の存在をより確実に知ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、本発明の実施の形態を、図面に基づいて説明する。図１は、本発明の車両用障害物通知装置（以下、単に障害物通知装置という）１０の構成を示すブロック図である。
【００２５】
この障害物通知装置１０は、車内および車外の種々の情報を収集する情報収集部１００を備えており、その情報収集部１００で収集された情報は情報選択部１２に送られる。情報選択部１２は、情報収集部１００から送られる種々の情報から、ナビゲーション部１４や、各情報処理部１６、１８、２０における処理に必要な情報を選択して、その選択した情報を、それらナビゲーション部１４や、各情報処理部１６、１８、２０へ出力する。
【００２６】
図２は、上記情報収集部１００の構成を詳しく示すブロック図である。情報収集部１００は、ＧＰＳ受信機１０２、地図情報入力器１０４、ジャイロスコープ１０６、車速センサ１０８、ステアリングセンサ１１０、燃料残量センサ１１２、タイヤ空気圧センサ１１４、ブレーキスイッチ１１６、スロットル開度センサ１１８、車載コンピュータ異常監視装置１２０、周辺監視カメラ１２２、障害物センサ１２４、室内カメラ１２６、ＶＩＣＳ送受信機１２８、インターネット通信装置１３０、ラジオ１３２、テレビ１３４、音・映像再生装置１３６を備えている。
【００２７】
ＧＰＳ受信機１０２は、衛星からの電波に基づいて車両の位置を測定するグローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）のための受信機である。地図情報入力器１０４は、たとえばＤＶＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭなどの図示しない記憶媒体を備え、その記憶媒体に記憶されている地図情報を読み込んで情報選択部１２に入力する。ジャイロスコープ１０６は車両の相対方位を検出する。これらＧＰＳ受信機１０２、地図情報入力器１０４、ジャイロスコープ１０６は、車両の位置情報を収集するものである。
【００２８】
車速センサ１０８は車輪の回転を検出することにより車速を検出する。ステアリングセンサ１１０はステアリングの操舵角を検出する。燃料残量センサ１１２、タイヤ空気圧センサ１１４は、それぞれ、燃料タンク内の燃料残量、タイヤ空気圧を検出する。ブレーキスイッチ１１６はフットブレーキが操作されたことを検出し、スロットル開度センサ１１８はスロットルバルブの開度を検出する。車載コンピュータ異常監視装置１２０は車両に搭載された種々のコンピュータの異常を監視するものであり、たとえば、自身のコンピュータ或いは別のコンピュータに記憶された診断プログラムによって構成される。これら、車速センサ１０８、ステアリングセンサ１１０、燃料残量センサ１１２、タイヤ空気圧センサ１１４、ブレーキスイッチ１１６、スロットル開度センサ１１８、および車載コンピュータ異常監視装置１２０は、自車の車両情報を収集するものである。
【００２９】
周辺監視カメラ１２２は、車両周辺の所定方向を撮像可能な位置に設けられている。障害物センサ１２４は、車両周辺の３６０度全方向に対する障害物を検出するために設けられた所定数（たとえば、車両前方検出用、車両後方検出用、車両右側方検出用、車両左側方検出用の４つ）のセンサからなる。このセンサは、超音波センサやレーザレーダセンサである。なお、この障害物センサは、その障害物との間の距離を検出するためにも用いられ、障害物が他車両である場合には車間距離センサとして機能することになる。これら、周辺監視カメラ１２２および障害物センサ１２４は、車両周辺情報を収集するものである。
【００３０】
室内カメラ１２６は、ドライバー情報を収集するものであり、車室内の所定位置（たとえば、天井の車室前方端であって車幅方向の中央となる位置）に設けられ、車室内の状況、特に、運転者の状況を逐次撮影する。
【００３１】
ＶＩＣＳ送受信機１２８は、道路に敷設されたビーコンや各地のＦＭ放送局を介して、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）（登録商標）センタから提供される道路交通情報、気象情報、日付情報、施設情報、広告情報を受信する。インターネット通信装置１３０は、公衆電話回線と接続可能な無線通信装置であり、その公衆電話回線を介してインターネット網に接続する。これらＶＩＣＳ送受信機１２８およびインターネット通信装置１３０は、周辺監視カメラ１２２および障害物センサ１２４によって収集される車両周辺情報よりも自車から遠い地域の情報である広域情報を収集するものである。
【００３２】
音・映像再生装置１３６は、音楽ＣＤや映画などの映像が記憶されたＤＶＤを再生可能な装置であり、この音・映像再生装置１３６と、ラジオ１３２およびテレビ１３４は、主として、娯楽情報を収集するものである。
【００３３】
図１に戻って、ナビゲーション部１４は、経路案内処理をするものであり、情報選択部１２を介して、ＧＰＳ受信機１０２、地図情報入力器１０４、ジャイロスコープ１０６、車速センサ１０８からの情報などが供給される。また、ユーザ入力装置３０がユーザによって操作されることにより入力された目的地の情報などが、ユーザ入出力制御部３２を介して供給される。
【００３４】
車両情報処理部１６は、自車の走行状態（車載機器の異常や走行速度など）を決定するものであり、情報選択部１２を介して、車速センサ１０８、ステアリングセンサ１１０、燃料残量センサ１１２、タイヤ空気圧センサ１１４、ブレーキスイッチ１１６、スロットル開度センサ１１８、および車載コンピュータ異常監視装置１２０からの情報などが供給される。
【００３５】
広域情報処理部１８は、前述の広域情報を処理するものであり、情報選択部１２を介して、ＶＩＣＳ送受信機１２８、インターネット送受信装置１３０からの情報などが供給される。
【００３６】
車両周辺情報処理部２０は、車両の周辺の情報を収集して処理するものであり、情報選択部１２を介して、周辺監視カメラ１２２、障害物センサ１２４からの情報などが供給される。また、車速センサ１０８からの情報などの車両情報も供給され、さらに、ＶＩＣＳ送受信機１２８から比較的自車に近い他車両の位置、その他車両の種類（救急車、消防車、パトロールカーであるか、それ以外の車両であるかなど）も供給される。この車両周辺情報処理部２０は、障害物検出部２２、注意要否判断部２４、および障害物分類部２６を含んでいる。
【００３７】
障害物検出手段に相当する障害物検出部２２は、障害物センサ１２４からの情報および車速センサ１０８からの情報に基づいて、自車周辺の障害物の相対距離、相対方位および相対速度を決定する。
【００３８】
注意要否判断手段に相当する注意要否判断部２４は、障害物検出部２２によって決定された障害物と自車との間の相対距離、相対方位、および相対速度に基づいて、運転者がその障害物に注意すべきか否かを判断する。たとえば、検出された障害物の相対方位、相対速度から、その障害物が自車の進行方向にあることが判断でき、且つ、相対距離が相対速度に基づいて定まる所定の危険距離よりも短い場合には、その障害物に注意すべきであると判断する。また、自車の進行方向に対して横方向や後ろ方向に障害物が検出された場合であっても、相対距離、相対方位、および相対速度が所定の注意条件を満たす場合には、その障害物に注意すべきであると判断する。
【００３９】
障害物分類手段に相当する障害物分類部２６は、障害物検出部２２によって障害物が検出された場合に、その障害物検出部２２によって決定された障害物と自車との間の相対方位に基づいて、その障害物が周辺監視カメラ１２２の撮像範囲であるか否かを判断する。そして、撮像範囲である場合には、障害物の相対方位に基づいて周辺監視カメラ１２２によって撮像された画像から障害物が撮像されている範囲を特定して、その特定した範囲を画像解析することにより、検出された障害物を、予め設定された分類のうちのいずれかに分類することを試みる。また、上記画像解析に基づく障害物の分類とともに、或いは、画像解析に基づく障害物の分類が不能であった場合に、ＶＩＣＳ送受信機１２８からの情報を用いて、障害物の分類を試みる。なお、上記予め設定された分類には、たとえば、大分類として、歩行者、車両、不動産（電柱などの固定物）などがあり、車両は、さらに、細分類として、救急車、消防車、パトロールカー、およびそれ以外の車両などに分けられる。
【００４０】
ユーザ入力装置３０は、メカニカルなキーなどユーザの手操作によって入力可能なキー入力装置と、マイクおよびマイクから入力される音声を解析する音声認識部からなる音声入力装置とを備えている。
【００４１】
ユーザ入出力制御部３２は、ナビゲーション部１４、車両情報処理部１６、および広域情報処理部１８からの指令信号に従って、それらナビゲーション部１４、車両情報処理部１６、および広域情報処理部１８においてユーザに対して出力すべき内容であると決定された情報を、メインディスプレイ３４に表示させ、また、ナビゲーション部１４からの指令信号に従って、所定の音声（経路案内のための音声など）をスピーカ５２から出力させる。なお、本実施形態では、４つのスピーカ５２ｆｌ、ｆｒ、ｒｌ、ｒｒが備えられており、それらは、それぞれ車室の左前部、右前部、左後部、右後部に配置されている。また、ユーザ入出力制御部３２は、ユーザ入力装置３０から入力された入力信号をナビゲーション部１４に供給し、また、音声入力の場合には、スピーカ５２からトークバックさせる。
【００４２】
図３は、メインディスプレイ３４の配置等を説明するために車室内の一部を示す図である。メインディスプレイ３４は、フロントガラス下に設けられている。このメインディスプレイ３４は、車室の車幅方向の長さとほぼ同一の幅方向長さを有しており、液晶ディスプレイなどによって構成される。このメインディスプレイ３４には、図３には図示していないが、速度計、燃料計、タコメータ、車両周辺画像、交通規制表示、経路案内表示、渋滞情報などの種々の情報が必要に応じて表示され、また、それらの表示位置（および大きさ）を、メインディスプレイ３４内において変化させることができる。
【００４３】
右側方表示装置３６は右サイドミラー４２に一体に設けられた表示灯であり、左側方表示装置３８は左サイドミラー４４と一体に設けられた表示灯である。また、バックミラー横表示装置４０は、後方確認用ミラーであるバックミラー４６の幅方向両端に設けられた一対の表示灯である。なお、右サイドミラー４２および左サイドミラー４４は、車両側方を映すとともに、車両後方も映しているので、これらサイドミラー４２、４４も後方確認用ミラーである。
【００４４】
上記メインディスプレイ３４、左右の側方表示装置３６、３８、およびバックミラー横表示装置４０は、それぞれ、前方通知表示装置、側方通知表示装置、および後方通知表示装置として機能している。そして、前述のユーザ入出力制御部３２は、表示制御手段としても機能しており、注意要否判断部２４において、運転者が注意すべき障害物が存在すると判断された場合に、障害物検出部２２によって決定された障害物の相対方位に基づいて、メインディスプレイ３４、右側方表示装置３６、左側方表示装置３８およびバックミラー横表示装置４０のうちで、障害物の方向に対応する位置に設けられた表示装置に、所定の注意表示を表示する。この注意表示は、運転者がその注意表示に気づきやすくするために、所定の周期で点滅表示するようになっている。
【００４５】
ここで、障害物の方向と表示装置との対応について説明すると、前方の障害物とメインディスプレイ３４とが対応し、右側方の障害物と右側方表示装置３４とが対応し、左側方の障害物と左側方表示装置３６とが対応し、後方の障害物とバックミラー横表示装置４０が対応する。
【００４６】
仮想音源生成装置５０は、前述の４つのスピーカ５２ｆｌ、ｆｒ、ｒｌ、ｒｒから出力させる音の位相、強さなどを互いに変化させることにより、運転席に対して空間の任意の方向に仮想音源を生成することができる装置である。
【００４７】
前述のユーザ入出力制御部３２は、出力音制御手段としても機能しており、注意要否判断部２４において、運転者が注意すべき障害物が存在すると判断された場合に、障害物検出部２２によって決定された障害物の相対方位に基づいて、運転者に対して障害物の存在する方向に仮想音源が位置するようにして、スピーカ５２から所定の注意音を出力させる。
【００４８】
上記注意音は、前述の障害物分類部２６における分類に対応して定まっており、たとえば、歩行者である場合には歩行者の歩く音、救急車、パトカー、消防車である場合にはそれぞれのサイレンの音、その他の車両である場合には車の走行音となっている。
【００４９】
図４は、車両左前方に障害物である歩行者６０を検出した場合の表示および仮想音源Ｓの位置を例示する図である。歩行者６０は前方に存在するので、図４に示すように、メインディスプレイ３４内において歩行者６０と運転者とを結ぶ直線Ｌ上に注意表示である「注意！」が表示されている。また、仮想音源Ｓの位置がその歩行者の位置とされて、この仮想音源Ｓから歩行者の歩行音が出力される。従って、ドライバーの注意は、歩行者６０に的確に向くことになる。
【００５０】
図５は、歩行者６０を検出する前に、メインディスプレイ３４に別の内容（ここでは、経路案内表示「５０ｍ先を右折」）が表示されている状態を示す図である。この状態において、前述の図４に示す位置に歩行者６０を検出した場合、図６に示すように、別の内容「５０ｍ先を右折」の表示位置を、メインディスプレイ３４の別の位置（図６の例では、メインディスプレイ３４の右端）に変更することにより、注意表示を適切な位置に表示している。
【００５１】
図７は、後方に歩行者６０を検出した場合の表示例を示す図である。歩行者６０は車両後方に存在し、その歩行者６０がバックミラー４６に映っている。この場合、バックミラー横表示装置４０が点滅させられる。また、仮想音源Ｓが運転者と歩行者６０（バックミラー４６に映っている歩行者６０ではなく、実際の歩行者６０）とを結ぶ直線上とされる。なお、歩行者６０が車両後方に存在する場合に、図７に示すように、バックミラー横表示装置４０が点滅させられ、且つ、運転者の後方に仮想音源Ｓが位置させられて、そこから注意音が出力されるのは、車両が後進状態の場合である。従って、運転者は、自分の後方に位置する仮想音源Ｓの方向を比較的容易に見ることができる。
【００５２】
なお、車両後方に障害物（歩行者６０など）が存在する場合、その障害物の位置によっては、その障害物がバックミラー４６ではなく、一対のサイドミラー４２、４４のうちのいずれかに映っている場合もある。その場合には、その障害物が映っている側のサイドミラー４２、４４と一体となっている側方表示装置３６、３８を点滅表示させる（この場合には、側方表示装置３６、３８が後方通知表示装置として機能する）。
【００５３】
また、車両側方に障害物を検出した場合の例は図示しないが、図７と同様にして、障害物の存在を通知することができる。すなわち、障害物が検出された側の側方表示装置、すなわち右側方表示装置３６または左側方表示装置３８を点滅させるとともに、仮想音源Ｓの位置をその障害物の方向として、所定の注意音を出力させることになる。
【００５４】
以上、説明した本実施形態の障害物通知装置１０によれば、注意要否判断部２４において障害物に注意すべきであると判断された場合には、その障害物の方向に対応する位置に設けられた表示装置３４、３６、３８、４０に所定の注意表示が表示されるとともに、仮想音源Ｓの位置がその障害物の方向に位置させられてその仮想音源Ｓから所定の注意音が出力される。そのため、どの表示装置３４、３６、３８、４０に注意表示が表示されているかを判断することにより、その障害物の存在およびその方向を知ることができるとともに、注意音がする方向からも障害物の存在する方向を知ることができる。従って、運転者は、車両周囲に存在する注意すべき障害物の存在を精度よく知ることができる。
【００５５】
特に、本実施形態の障害物通知装置１０の場合には、注意音によって障害物の存在が通知されるので、仮に、運転者の視界に表示装置３４、３６、３８、４０が入っていないために、そこに表示される注意表示に気がつかなかったとしても、注意音から障害物の存在を知ることができる。
【００５６】
また、本実施形態の障害物通知装置１０によれば、車両前方だけでなく、車両後方および車両側方に障害物が検出された場合にも、注意表示および注意音によりその障害物の存在を運転者に通知することにしており、車両後方および車両側方の障害物の存在は運転者自身では比較的見つけにくいことから、この障害物通知装置１０を用いることによって、運転者は車両周囲に存在する注意すべき障害物の存在を精度よく知ることができる。
【００５７】
また、本実施形態の障害物通知装置１０によれば、注意音は障害物の種類に応じて異なる音とされているので、注意音の種類によって、運転者は障害物の種類を知ることもできる。
【００５８】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
【００５９】
たとえば、前述の実施形態では、車両周囲の全方向の障害物の存在を通知できるようになっていたが、運転者が障害物の存在に気がつきにくい限られた方向（たとえば、左側方や後方）の障害物のみを通知してもよい。
【００６０】
また、前述の実施形態では、側方通知表示装置として機能する右側方表示装置３６および左側方表示装置３８は、サイドミラー４２、４４と一体とさせられていたが、側方通知表示装置は、車室内の運転者側方（たとえば、車室天井の左右の端であって、車両前後方向位置が運転者と同じか、それよりも少し前）に、配置されていてもよい。
【００６１】
また、前述の実施形態では、仮想音源Ｓの位置によって障害物の存在する方向を通知するとともに、注意表示の位置からも障害物の存在する方向を通知するようにしていたが、注意すべき障害物を検出した場合には、その障害物の方向に関わらず、メインディスプレイ３４に大きく注意表示をして、障害物の方向は、仮想音源Ｓの位置のみで通知するようにしてもよい。
【００６２】
また、前述の実施形態では、前方通知表示装置として、車幅方向に長い一つのメインディスプレイ３４を用い、その一つのメインディスプレイ３４内において注意表示を表示する位置から、障害物の方向を通知していたが、車室内の運転者前方に、幅方向に複数の表示装置が設けられている場合、その複数の表示装置のうちのどの表示装置に注意表示を表示するかによって、障害物の方向を通知するようにしてもよい。
【００６３】
また、前述の実施形態では、仮想音源生成装置５０は４つのスピーカ５２を備えていたが、最低限２つのスピーカがあれば任意の方向に仮想音源を生成することができるので、スピーカ５２の数は４つに限られず、２つ以上であればいくつでもよい。
【００６４】
また、前述の実施形態では、注意音を障害物の種類に応じて変化させていたが、障害物の種類に関係なく同じ注意音を出力するようにしてもよい。その場合、前述の実施形態のように、注意表示を点滅表示させる場合には、その点滅周期に同期させて音の大きさを変化させてもよいし、点滅周期に同期させなくてもよい。また、注意音を障害物の方向を示す音声（たとえば、「左前方に注意」など）としてもよい。
【００６５】
また、注意表示は、単に、点灯（表示）させるだけでもよいし、輝度を変化させるようにしてもよい。
【００６６】
また、前述の実施形態では、後方や側方に障害物を検出した場合には、その障害物の方向に仮想音源Ｓの位置を設定していたが、表示装置３６、３８、４０に映っている障害物の方向に仮想音源Ｓの位置を設定してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】本発明の障害物通知装置１０の構成を示すブロック図である。
【図２】情報収集部１００の構成を詳しく示すブロック図である。
【図３】メインディスプレイ３４の配置等を説明するために車室内の一部を示す図である。
【図４】車両左前方に障害物である歩行者６０を検出した場合の表示および仮想音源Ｓの位置を例示する図である。
【図５】歩行者６０を検出する前に、メインディスプレイ３４に別の内容が表示されている状態を示す図である。
【図６】図５の状態において、図４に示す位置に歩行者６０を検出した場合の表示例を示す図である。
【図７】後方に歩行者６０を検出した場合の表示例を示す図である。
【符号の説明】
【００６８】
１０：車両用障害物通知装置
２２：障害物検出部（障害物検出手段）
２４：注意要否判断部（注意要否判断手段）
２６：障害物分類部（障害物分類手段）
３２：ユーザ入出力制御部（表示制御手段、出力音制御手段）
３４：メインディスプレイ（前方通知表示装置）
３６：右側方表示装置（側方通知表示装置、後方通知表示装置）
３８：左側方表示装置（側方通知表示装置、後方通知表示装置）
４０：バックミラー横表示装置（後方通知表示装置）
４２：右サイドミラー（後方確認用ミラー）
４４：左サイドミラー（後方確認用ミラー）
４６：バックミラー（後方確認用ミラー）
５０：仮想音源生成装置
５２：スピーカ
Ｓ：仮想音源
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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