(57)【要約】【課題】他の無人搬送車の走行状態の変化を待つための待ち時間を短縮することで、物品の搬送量が多くなった場合でも物品の搬送を円滑に行う。【解決手段】物品置場を指示する物品置場指示手段２と、荷積み箇所を示す情報を入力する荷積み物品載置情報入力手段３と、物品を識別するための情報を入力する物品識別情報入力手段４と、物品荷降ろし箇所を記憶する物品荷降ろし箇所記憶手段５と、物品識別情報入力手段４と荷積み物品載置情報入力手段３との情報から物品搬送候補を作成する物品搬送候補作成手段６と、物品搬送候補を記憶する物品搬送候補記憶手段７と、搬送内容を作成する搬送内容作成手段８と、搬送内容を記憶する搬送内容記憶手段９と、搬送内容を参照して走行区間を決定する走行区間決定手段１０と、走行区間に基づき走行指示を無人搬送車に割り当てる走行指示手段１１と、走行指示の実行状況を通知する走行状況通知手段１２とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
軌道上を往復することで物品を運搬する無人搬送車を有しており、物品を積む箇所である荷積みステーションから、物品の搬送先であり無人搬送車から物品を降ろす箇所である荷降ろしステーションまでの運搬を行なう無人搬送車搬送システムの制御装置であって、
前記荷積みステーションに置く物品を指示する物品置場指示手段と、
無人搬送車に載置された物品が、荷積みステーションの複数の荷積み箇所のうちのどの荷積み箇所において載置されたのかを示す情報を入力する際に用いられる荷積み物品載置情報入力手段と、
物品を識別するための情報を入力する際に用いられる物品識別情報入力手段と、
物品に対して予め特定されている荷降ろしステーションの荷降ろし箇所を物品荷降ろし箇所として記憶する物品荷降ろし箇所記憶手段と、
前記物品識別情報入力手段からの情報と前記荷積み物品載置情報入力手段からの情報とに基づいて、前記無人搬送車が搬送する物品の候補である物品搬送候補を作成する物品搬送候補作成手段と、
前記物品搬送候補を記憶する物品搬送候補記憶手段と、
無人搬送車を特定する無人搬送車識別情報と、物品を載置する荷積み箇所である物品荷積み箇所を示す情報と、無人搬送車の待機位置を示す情報と、物品荷降ろし箇所を示す情報とで少なくとも構成されており、無人搬送車の走行順序を示す搬送内容を作成する搬送内容作成手段と、
前記搬送内容を記憶する搬送内容記憶手段と、
前記搬送内容を参照して、搬送を行う無人搬送車とこの無人搬送車の走行の起点および終点とを決定する走行区間決定手段と、
前記走行区間決定手段により決定した無人搬送車と走行の終点とに基づき、目的地と発進とを走行指示として無人搬送車に割り当てる走行指示手段と、
前記無人搬送車と通信を行い、前記無人搬送車に割り当てられた走行指示の実行状況を通知する走行状況通知手段とを備えており、
前記搬送内容作成手段は、前記物品搬送候補記憶手段と、前記物品荷降ろし箇所記憶手段と、前記走行状況通知手段とから得られた情報に基づき前記搬送内容を作成し、
前記物品置場指示手段は、前記搬送内容作成手段において作成された搬送内容に基づき指示を行うことを特徴とする無人搬送車搬送システムの制御装置。
【請求項２】
前記物品搬送候補作成手段は、前記物品識別情報入力手段により物品識別情報が入力された時に、入力された物品情報を物品搬送候補記憶手段の物品搬送候補に追加し、かつ、前記荷積み物品載置情報入力手段により物品情報が入力された時に、前記物品搬送候補記憶手段の物品搬送候補から該当する物品情報を削除する請求項１に記載の無人搬送車搬送システムの制御装置。
【請求項３】
前記搬送内容作成手段は、前記物品搬送候補作成手段により物品搬送候補の内容が更新された時、および、前記走行状況通知手段から前記無人搬送車が指示された走行目的地に到着したことを示す通知があった時に、前記搬送内容記憶手段の搬送内容を更新する請求項１に記載の無人搬送車搬送システムの制御装置。
【請求項４】
前記走行区間決定手段は、前記搬送内容記憶手段に記憶されている搬送内容が示す走行の起点から終点までの区間で、他の無人搬送車に発進指示が出ていない搬送内容に該当する無人搬送車、または、発進指示が出ている他の無人搬送車と走行方向が逆行しない搬送内容に該当する無人搬送車に対して、走行指示を行なう請求項１に記載の無人搬送車搬送システムの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送車が軌道上を往復することで物品を運搬する無人搬送車搬送システムの制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、生産現場において、生産に必要な部品やワーク等の物品を運搬する搬送設備として無人搬送車搬送システムが活用されている。この無人搬送車搬送システムでは、物品を搬送する手段として無人搬送車が利用されており、搬送を行う物品の決定と搬送を実行するタイミングの決定とはコンピュータで実施している。
【０００３】
この無人搬送者搬送システムにおいては、搬送経路として予め敷設された軌道上を無人搬送車が往復走行するものが知られている。このような搬送経路を用いることにより、少ないスペースや費用で物品の運搬を行うことが可能となる。この場合、無人搬送車同士の衝突を避けるため、従来は、軌道上に１台の無人搬送車のみを走行させていた。
【０００４】
しかしながら、無人搬送車を一台のみ用いた場合には、効率よく物品を搬送することができないといった課題があった。このような課題を解決する方法として、シャトル式無人搬送システムの無人車の走行制御方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。この走行制御方法においては、軌道上を往復する無人搬送車として、複数台の無人搬送車が使用されており、各無人搬送車の走行区域の一部が重なるように、かつ、各無人搬送車の目的停止位置が異なるように走行区域および走行禁止区域が設定されており、少なくとも１台の無人搬送車が共通走行区域にあるときは各無人搬送車を同方向に移動させるといった走行制御を行っている。
【特許文献１】特開平８−１１５１２６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１記載の走行制御方法では、物品の搬送量が多くなる場合は、１つの搬送経路を走行する無人搬送車の台数を増やすといった手段や、搬送経路を増やすといった手段がとられることが一般的だが、限られたスペースでは複数の搬送経路を確保できず、そのため、無人搬送車の台数を増加するにも制限があるといった問題があった。
【０００６】
また、同じ軌道上を往復する場合においても、上記特許文献１記載の走行制御方法では、所定の区間の各無人搬送車を同方向に移動させる制御を行うことにより、複数の無人搬送車を同時に走行することを可能にしているが、各無人搬送車の走行区間の組合せによっては、他の無人搬送車の走行を待つための待ち時間が長くなり、最適な搬送ができないといった問題があった。
【０００７】
本発明はかかる問題点を解決すべく創案されたもので、その目的は、同じ軌道上に配置された複数の無人搬送車を往復走行させることによって、物品の搬送量が多くなった場合でも物品の搬送を円滑に行うことができるとともに、他の無人搬送車の走行状態の変化を待つための待ち時間を短くすることができる無人搬送車搬送システムの制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、本発明の無人搬送車搬送システムの制御装置は、図１に示すように、物品を積む箇所である荷積みステーションに置く物品を指示する物品置場指示手段２と、軌道上を往復することで物品を運搬する無人搬送車に載置された物品が、荷積みステーションの複数の荷積み箇所のうちのどの荷積み箇所において載置されたのかを示す情報を入力する際に用いられる荷積み物品載置情報入力手段３と、物品を識別するための情報を入力する際に用いられる物品識別情報入力手段４と、物品に対して予め特定されている荷降ろしステーションの荷降ろし箇所を物品荷降ろし箇所として記憶する物品荷降ろし箇所記憶手段５と、前記物品識別情報入力手段４の情報と前記荷積み物品載置情報入力手段３の情報とから、前記無人搬送車が搬送する物品の候補、即ち物品搬送候補を作成する物品搬送候補作成手段６と、前記物品搬送候補を記憶する物品搬送候補記憶手段７と、無人搬送車を特定する無人搬送車識別情報と、物品を載置する荷積み箇所である物品荷積み箇所を示す情報と、無人搬送車の待機位置を示す情報と、物品荷降ろし箇所を示す情報とで少なくとも構成されており、無人搬送車の走行順序を示す搬送内容を作成する搬送内容作成手段８と、前記搬送内容を記憶する搬送内容記憶手段９と、前記搬送内容を参照して、搬送を行う無人搬送車とこの無人搬送車の走行の起点および終点とを決定する走行区間決定手段１０と、前記走行区間決定手段１０により決定した無人搬送車と走行の終点とに基づき、目的地と発進とを走行指示として無人搬送車に割り当てる走行指示手段１１と、前記無人搬送車と通信を行い、前記無人搬送車に割り当てられた走行指示の実行状況を通知する走行状況通知手段１２とを備えている。そして、前記搬送内容作成手段８は、前記物品搬送候補記憶手段７と、前記物品荷降ろし箇所記憶手段５と、前記走行状況通知手段１２とから得られた情報に基づき前記搬送内容を作成し、前記物品置場指示手段２は、前記搬送内容作成手段８において作成された搬送内容に基づき指示を行う構成となっている。
【０００９】
なお、前記物品置場指示手段２、走行指示手段１１および走行状況通知手段１２は、例えば、ＣＲＴ（ｃａｔｈｏｄｅ  ｒａｙ  ｔｕｂｅ）、ＬＣＤ（ｌｉｑｕｉｄ  ｃｒｙｓｔａｌ  ｄｉｓｐｌａｙ）などの表示装置からなり、荷積み物品載置情報入力手段３および物品識別情報入力手段４は、例えば、バーコードリーダ、キーボード、マウスなどの入力装置からなる。また、物品荷降ろし箇所記憶手段５、物品搬送候補記憶手段７および搬送内容記憶手段９は、例えば、マスクＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュＲＯＭといった半導体記憶素子、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＭＯ（ｍａｇｎｅｔｏ−ｏｐｔｉｃ）ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、光磁気ディスク、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）カード、磁気テープなどの記憶媒体からなる。さらにまた、物品搬送候補作成手段６、搬送内容作成手段８および走行区間決定手段１０は、例えば、ＣＰＵ（ｃｅｎｔｒａｌ  ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  ｕｎｉｔ）、などの演算装置からなる。
【００１０】
このような無人搬送車搬送システムの制御装置において、前記物品搬送候補作成手段６は、物品識別情報入力手段４により物品識別情報が入力された時に、入力された物品情報を物品搬送候補記憶手段７の物品搬送候補に追加し、かつ、前記荷積み物品載置情報入力手段３により物品情報が入力された時に、物品搬送候補記憶手段７の物品搬送候補から該当する物品情報を削除するものであってもよい。この場合には、物品情報を最新の状態に更新することができる。
【００１１】
また、前記無人搬送車搬送システムの制御装置において、前記搬送内容作成手段８は、前記物品搬送候補作成手段６により物品搬送候補の内容が更新された時、および、前記走行状況通知手段１２から前記無人搬送車が指示された走行目的地に到着したことを示す通知があった時に、前記搬送内容記憶手段９の搬送内容を更新するものであってもよい。この場合には、搬送内容を最新の状態に更新することができる。
【００１２】
また、前記無人搬送車搬送システムの制御装置において、前記走行区間決定手段１０は、前記搬送内容記憶手段９に記憶されている搬送内容が示す走行の起点から終点までの区間で、他の無人搬送車に発進指示が出ていない搬送内容に該当する無人搬送車、または、発進指示が出ている他の無人搬送車と走行方向が逆行しない搬送内容に該当する無人搬送車に対して、走行指示を行うものであってもよい。この場合には、無人搬送車同士の衝突を避けることができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、同じ軌道上に配置された複数の無人搬送車を往復走行させることによって、物品の搬送量が多くなった場合でも物品の搬送を円滑に行うことができるとともに、他の無人搬送車の走行状態の変化を待つための待ち時間を短くすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の無人搬送車搬送システムの制御装置の実施の形態について、図１を参照して説明する。
【００１５】
図１は、本発明の無人搬送車搬送システムの制御装置の一実施の形態を示すブロック図である。
【００１６】
この無人搬送車搬送システム１の制御装置３０は、軌道上を往復することで物品を運搬する無人搬送車を有し、物品を積む箇所となる荷積みステーションから物品の搬送先であり物品を降ろす箇所となる荷降ろしステーションまでの運搬を行うものであり、荷積みステーションに置く物品を指示する物品置場指示手段２と、無人搬送車に載置された物品が荷積みステーションの複数の荷積み箇所のうちのどの荷積み箇所において載置されたのかを示す情報を入力する際に用いられる荷積み物品載置情報入力手段３と、搬送される物品を識別するための情報を入力する際に用いられる物品識別情報入力手段４と、物品に対して予め特定されている荷降ろしステーションの荷降ろし箇所を物品荷降ろし箇所として記憶する物品荷降ろし箇所記憶手段５と、前記物品識別情報入力手段４の情報と前記荷積み物品載置情報入力手段３の情報とから、前記無人搬送車が搬送する物品の候補（以下、単に「物品搬送候補」ともいう。）を作成する物品搬送候補作成手段６と、前記物品搬送候補を記憶する物品搬送候補記憶手段７と、無人搬送車の走行順序を示す搬送内容を作成する搬送内容作成手段８と、搬送内容を記憶する搬送内容記憶手段９と、搬送内容を参照して、搬送を行う無人搬送車とこの無人搬送車の走行の起点および終点とを決定する走行区間決定手段１０と、走行区間決定手段１０により決定した無人搬送車と走行の終点とに基づき、無人搬送車に目的地と発進とを走行指示として割り当てる走行指示手段１１と、無人搬送車と通信を行い、前記無人搬送車に割り当てられた走行指示の実行状況を通知する走行状況通知手段１２とから構成されている。
【００１７】
なお、搬送内容は、無人搬送車を特定する無人搬送車識別情報と、物品を載置する箇所である物品荷積み箇所を示す情報と、無人搬送車の待機位置を示す情報と、物品荷降ろし箇所を示す情報とで少なくとも構成されている。また、搬送内容作成手段８は、前記物品搬送候補記憶手段７と、前記物品荷降ろし箇所記憶手段５と、前記走行状況通知手段１２とから得られた情報に基づき前記搬送内容を作成するものである。さらに、前記物品置場指示手段２は、前記搬送内容作成手段８において作成された搬送内容に基づき指示を行うものである。
【００１８】
図２は、図１に示す無人搬送車搬送システム１の制御装置３０を構成する物品荷降ろし箇所記憶手段５、物品搬送候補記憶手段７および搬送内容記憶手段９が記憶するデータの一例を示す説明図であり、同図（ａ）は物品荷降ろし箇所記憶手段５が記憶するデータの一例を示しており、同図（ｂ）は物品搬送候補記憶手段７が記憶するデータの一例を示しており、同図（ｃ）は搬送内容記憶手段９が記憶するデータの一例を示している。
【００１９】
図２（ａ）に参照符合３１を用いて示すように、物品荷降ろし箇所記憶手段５は、物品識別情報と物品識別情報に対応する荷降ろし箇所とを記憶している。なお、この荷降ろし箇所（物品の送り先）は無人搬送車搬送システム１の制御装置が決定するものではなく予め決まっている情報である。
【００２０】
また、図２（ｂ）に参照符合３２を用いて示すように、物品搬送候補記憶手段７は、物品搬送候補のリストとして物品識別情報と物品識別情報を登録した時刻とを記憶している。なお、物品識別情報を登録した時間の順番に物品搬送候補記憶手段７に物品識別情報を登録してあれば、必ずしも登録時刻を記憶する必要はない。
【００２１】
また、図２（ｃ）に参照符合３３を用いて示すように、搬送内容記憶手段９は、無人搬送車を示す情報（例えば、各無人搬送車に割り当てられた符号）と、無人搬送車が搬送する物品を示す情報（例えば、各物品を識別するための物品識別情報）と、無人搬送車の荷積み箇所を示す情報（例えば、各荷積み箇所に割り当てられた番号）と、無人搬送車の荷降ろし箇所を示す情報（例えば、各荷降ろし箇所に割り当てられた番号）と、無人搬送車の荷積み待機の有無を示す情報と、無人搬送車の荷降ろし待機の有無を示す情報とを記憶する。
【００２２】
次いで、無人搬送車搬送システム１の制御装置３０を用いて物品を搬送する手順について図面を参照しつつ説明する。
【００２３】
図３は、図１に示す制御装置３０と、この制御装置３０を用いて制御される無人搬送車搬送システム１の一例を示す説明図である。
【００２４】
この無人搬送車搬送システム１は、複数台の無人搬送車２１ａ，２１ｂ，２１ｃと、無人搬送車２１ａ，２１ｂ，２１ｃの走行経路となる軌道２２と、無人搬送車２１ａ，２１ｂ，２１ｃに荷物を積み込むためのコンベア２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄと、コンベア２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄに対応して軌道２２上で無人搬送車２１ａ，２１ｂ，２１ｃが停止する位置となる荷積みステーション２４と、無人搬送車２１ａ，２１ｂ，２１ｃから荷物を受け取るためのコンベア２５ａ、２５ｂ、２５ｃと、コンベア２５ａ、２５ｂ、２５ｃに対応して軌道２２上で無人搬送車２１ａ，２１ｂ，２１ｃが停止する位置となる荷降ろしステーション２６と、他の無人搬送車２１ａ，２１ｂ，２１ｃの走行中や、荷積みステーション２４で他の無人搬送車２１ａ，２１ｂ，２１ｃが物品の受渡しを行なっている間、無人搬送車２１ａ，２１ｂ，２１ｃが一時的に待機するための荷積み待機ポイント２７と、他の無人搬送車２１ａ，２１ｂ，２１ｃの走行中や、荷降ろしステーション２６で他の無人搬送車２１ａ，２１ｂ，２１ｃが物品の受渡しを行なっている間、無人搬送車２１ａ，２１ｂ，２１ｃが一時的に待機するための荷降ろし待機ポイント２８と、無人搬送車２１ａ，２１ｂ，２１ｃが搬送する対象となる物品（ここでは、符号Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ・・・がそれぞれ割り当てられている。）の待ち行列２９とを少なくとも備えている。なお、図３には、この無人搬送車搬送システム１を制御する制御装置３０も概略的に図示されており、この制御装置３０は、例えばコンピュータで実現されており、無人搬送車搬送システム１の各部を制御したり、無人搬送車搬送システム１の各部より必要な情報を取り込むことができるものである。
【００２５】
次に、図３を用いて、無人搬送車を１台のみ利用して物品を運搬する場合の流れを簡単に説明する。
【００２６】
まず、搬送の対象となる物品を物品の待ち行列２９から選び、搬送元であるコンベア２３ａに載置する。無人搬送車２１ａを荷積みステーション２４の１つの荷積み箇所に到着させ、コンベア２３ａから無人搬送車２１ａに物品を移載する。その後、無人搬送車２１ａは軌道２２上を通り、搬送先である荷降ろしステーション２６の１つの荷降ろし箇所まで走行し、荷降ろしステーション２６に到着した無人搬送車２１ａからコンベア２５ａに物品を移載する事で物品の運搬が完了する。その後、物品を降ろし、空になった無人搬送車２１ａは再び荷積みステーション２４に戻り、物品の運搬を繰り返す。
【００２７】
なお、使用されない無人搬送車２１ｂ，２１ｃは、荷積み待機ポイント２７で常に待機している。
【００２８】
しかしながら、無人搬送車を１台のみ利用して全ての物品の搬送が可能な場合は、前述のような流れで運搬が可能であるが、搬送する物品が増えるなどの理由によって、使用される無人搬送車が複数台になった場合には、複数台の無人搬送車が同じ軌道を同時に走行しつつも渋滞や衝突を回避するための制御がさらに必要となる。
【００２９】
続いて、無人搬送車を複数台利用して物品を運搬する場合の制御手順の一例について説明する。
【００３０】
まずはじめに、無人搬送車搬送システム１の制御装置３０による制御手順のうち、物品を荷積み用コンベアに置き、搬送制御用の物品搬送候補を作成する手順について説明する。
【００３１】
図４は、図１に示す無人搬送車搬送システム１の制御装置３０による制御手順のうち、物品を荷積み用コンベアに置き、搬送制御用の物品搬送候補を作成する手順の一例を示すフローチャートである。
【００３２】
まず、無人搬送車の搬送対象となる物品の物品識別情報が入力されると、物品識別情報が物品識別情報入力手段４により入力されたか否かの判断が行われる（ステップＳ４１）。ここで、ステップＳ４１での判断結果がＹＥＳである場合には、ステップＳ４２に進み、ステップＳ４１での判断結果がＮＯである場合には、ステップＳ４３に進む。
【００３３】
本実施の形態においては、全ての物品に、物品を識別するための部品コード等の物品識別情報がバーコード等の形態で予め付与されており、物品識別情報入力手段４がバーコードリーダー等からなり、バーコードをバーコードリーダによって読取ることにより、物品識別情報が入力される。
【００３４】
この物品識別情報が物品識別情報入力手段４により入力され、ステップＳ４１での判断結果がＹＥＳであった場合には、物品搬送候補作成手段６によって物品搬送候補記憶手段７に物品識別情報を追加し（ステップＳ４２）、後述する搬送内容作成手段８によって、物品に対応する荷積みステーションの荷積み箇所を決定する（ステップＳ４５）。
【００３５】
次いで、物品に対応する荷積み箇所を示す情報が物品置場指示手段２に表示され（ステップＳ４６）、前述のステップＳ４１に戻る。
【００３６】
物品は、表示される指示内容に従って所定の物品置場に載置される。但し、物品置場のスペースは有限であるため、物品が多い場合は物品置場に物品を載置できず、物品の待ち行列が発生することになる。
【００３７】
一方、物品が物品置場に載置された時点でも物品の物品識別情報が入力されるため、物品識別情報が物品識別情報入力手段４により入力されたか否かの判断が行われる（ステップＳ４１）。ここでは、バーコードリーダ等の荷積み物品載置情報入力手段３により物品のバーコードが読取られて物品識別情報と物品に対応する荷積み箇所を示す情報とが入力されるため、ステップＳ４１での判断結果がＮＯになり、ステップＳ４３に進む。
【００３８】
ステップＳ４３では、物品識別情報が荷積み物品載置情報入力手段３により入力されたか否かの判断が行われる。物品識別情報が荷積み物品載置情報入力手段３により入力された場合には、ステップＳ４３での判断結果がＹＥＳとなり、ステップＳ４４に進み、また、物品識別情報が荷積み物品載置情報入力手段３により入力されなかった場合には、ステップＳ４３での判断結果がＮＯとなり、前述のステップＳ４１に戻る。
【００３９】
ステップＳ４４では、物品搬送候補から該当する物品識別情報を削除する。
【００４０】
その後、物品搬送候補に物品識別情報が追加された場合と同様に、搬送内容と物品置場指示情報とが更新され（ステップＳ４５）、続いて、ステップ４６が実施された後、前述のステップＳ４１に戻る。
【００４１】
なお、図４にはこの制御手順が終了するタイミングが示されていないが、無人搬送車搬送システム１の制御装置３０による制御を終了するための操作が作業者によって実施された時点で、この制御手順も終了するものとする。
【００４２】
また、後述するように搬送内容は無人搬送車の走行状態によっても更新され、それに応じて物品置場指示情報も変化することになる。
【００４３】
続いて、無人搬送車搬送システム１の制御装置３０による制御手順のうち、無人搬送車への走行指示を行う手順と搬送内容を作成する手順との一例について説明する。
【００４４】
図５は、図１に示す無人搬送車搬送システム１の制御装置３０による制御手順のうち、無人搬送車への走行指示を行う手順と搬送内容を作成する手順の一例を示すフローチャートである。
【００４５】
なお、この手順は、物品の状態に変化があったときに実施されるものであり、即ち、物品が物品置場に載置され、物品識別情報入力手段４を介して物品識別情報が入力されたときや、無人搬送車が指示された走行目的地に到着し、走行状況通知手段１２から実行状況の通知があったときなどに実行されるものである。
【００４６】
まずはじめに、物品の状況に変化があった時点で、走行状況通知手段１２からの実行状況の通知であったか否かを判断する（ステップＳ５１）。ここで、ステップＳ５１での判断結果がＹＥＳである場合には、ステップＳ５２に進み、また、ステップＳ５１での判断結果がＮＯである場合には、ステップＳ５３に進む。
【００４７】
ステップＳ５３では、物品識別情報入力手段４を介して物品識別情報が入力されたか否かの判断が行われる。ここで、ステップＳ５３での判断結果がＹＥＳである場合には、ステップＳ５４に進み、また、ステップＳ５３での判断結果がＮＯである場合には、ステップＳ５１に戻る。
【００４８】
ステップＳ５４では、物品識別情報入力手段４を介して入力された物品識別情報に基づき搬送内容を更新し、後述するステップＳ５５に進む。
【００４９】
なお、前述のステップＳ５３およびステップＳ５４は、図４を用いて説明を行ったステップＳ４１およびステップＳ４２と同一の手順であり、重複して図示および説明を行っている。
【００５０】
一方、ステップＳ５２では、走行状況通知手段１２からの実行状況の通知（走行目的地に到着した通知）に基づき、走行状況を把握し、ステップＳ５５に進む。
【００５１】
ステップＳ５５では、搬送内容作成手段８において搬送内容を作成する。
【００５２】
次いで、ステップＳ５５で作成された搬送内容に基づき、物品置場指示手段２の表示内容を更新する（ステップＳ５６）。なお、搬送内容作成手段８による搬送内容の作成手順の具体例については後述するが、搬送内容のうち、走行が完了した物品に関する部分は搬送内容から削除される。
【００５３】
その後、搬送内容作成手段８によって作成された搬送内容に基づき、走行区間決定手段１０によって走行区間を決定し（ステップＳ５７）、決定した走行区間に基づき、走行指示手段１１によって無人搬送車に走行を指示し（ステップＳ５８）、ステップＳ５１に戻る。
【００５４】
なお、図５にはこの制御手順が終了するタイミングが示されていないが、無人搬送車搬送システム１の制御装置３０による制御を終了するための操作が作業者によって実施された時点で、この制御手順も終了するものとする。
【００５５】
続いて、無人搬送車搬送システム１の制御装置３０による制御手順に従って、無人搬送車が物品を搬送する手順の一例について説明する。
【００５６】
図６は、図１に示す無人搬送車搬送システム１の制御装置３０による制御手順に従って、無人搬送車が物品を搬送する手順の一例を示すフローチャートである。
【００５７】
まずはじめに、搬送内容にある走行の起点から終点までの区間で、他の無人搬送車に発進指示が出ていない搬送内容に該当する無人搬送車および（または）発進指示が出ている他の無人搬送車と走行方向が逆行しない搬送内容に該当する無人搬送車に対して、走行指示手段１１によって走行区間が指示される（ステップＳ６１）。
【００５８】
走行区間を取得した無人搬送車は、指示された区間の走行を開始する（ステップＳ６２）。
【００５９】
そして、無人搬送車が、走行の目的地において停止し（ステップＳ６３）、走行の目的地に到着すると（ステップＳ６４）、走行状況通知手段１２は、搬送内容作成手段８へ、指示された走行が完了したことを通知する（ステップＳ６５）。なお、走行の目的地が荷積みステーションや荷降ろしステーションである場合は、荷積み作業または荷降ろし作業を実行し、この作業が完了した時点で、走行状況通知手段１２は、搬送内容作成手段８へ、指示された走行が完了したことを通知する。
【００６０】
続いて、無人搬送車が走行指示手段１１から走行指示を受信したか否かを判断する（ステップＳ６６）。もし、受信した場合（ステップＳ６６での判断結果がＹＥＳである場合）には、ステップＳ６１に戻り、受信していない場合（ステップＳ６６での判断結果がＮＯである場合）には、ステップＳ６６を一定時間毎に繰り返し実施することにより、走行指示手段１１からの走行指示があるまで、無人搬送車は荷積み待機ポイントや荷降ろし待機ポイントで待機する。走行指示があれば再び走行を開始する。
【００６１】
なお、この手順は、無人搬送車搬送システム１の制御装置３０による制御が実施されている間、常に実行されるものであり、無人搬送車搬送システム１の制御装置３０による制御を終了するための操作が作業者によって実施された時点で、この手順も終了するものとする。
【００６２】
続いて、無人搬送車搬送システム１の制御装置３０による制御手順のうち、搬送内容を決定する手順の一例について説明する。
【００６３】
図７は、図１に示す無人搬送車搬送システム１の制御装置３０による制御手順のうち、荷積み物品の置き場所を決定する手順の一例を示すフローチャートであり、図８は、図１に示す無人搬送車搬送システム１の制御装置３０による制御手順のうち、これから搬送される物品に無人搬送車を割り付ける手順の一例を示すフローチャートである。
【００６４】
なお、搬送内容は搬送内容作成手段８で作成されるが、この搬送内容は、物品搬送候補記憶手段７と、物品荷降ろし箇所記憶手段５と、走行状況通知手段１２との情報から作成される。
【００６５】
まず、荷積み物品の置き場所を決定する手順について説明するが、この手順では、以下に示す条件Ａ１および条件Ａ２に準じて実施される。
【００６６】
条件Ａ１「他の荷積み箇所の物品搬送先と、決定の対象とする荷積み箇所におく物品搬送先との、軌道上の順番を維持する。」
条件Ａ２「荷降ろし箇所の軌道上の順番と、荷積み箇所におく物品搬送先の順番とを維持する。」
【００６７】
最初に、荷積みステーションの各荷積み箇所に対応する物品置場の空きスペースを検索し（ステップＳ８１）、続いて、搬送効率が良くなるように、２つの条件Ａ１および条件Ａ２を満たすように、物品置場の空スペースに置く物品を決定することで、荷積み物品の置き場所を決定していく（ステップＳ８２）。
【００６８】
続いて、ステップＳ８２が終了した時点で、物品置場に空きスペースが残る場合は、条件Ａ１を無視して条件Ａ２に従って、空きスペースに置く物品を決定する（ステップＳ８３）。なお、このステップＳ８３は、ステップＳ８２が終了した時点で物品置場に空きスペースが残っていない場合には実施されず、処理を終了する。
【００６９】
さらに、それでも物品置場に空きスペースが残る場合は、条件Ａ１および条件Ａ２ともに無視して、物品搬送候補の先頭のものから物品置場に置く物品を割り当てて（ステップＳ８４）、処理を終了する。なお、このステップＳ８４は、ステップＳ８３が終了した時点で物品置場に空きスペースが残っていない場合には実施されず、処理を終了する。
【００７０】
続いて、無人搬送車に搬送する物品を割り付ける手順について説明するが、この手順では、以下に示す条件Ｂ１および条件Ｂ２に準じて実施される。
【００７１】
条件Ｂ１「物品のある荷積み箇所の先頭に対し、先頭の無人搬送車から割り付けを開始し、順に後尾の無人搬送車に割り当てる。」
条件B２「他の無人搬送車の目的地とは異なる目的地を割り付ける。」
なお、ここで、先頭とは、軌道上の並びで荷降ろし箇所に最も近いもののことをいい、後尾とは、軌道上の並びで、荷降ろし箇所から最も遠いもののことをいう。
【００７２】
最初に、ステップＳ１０１において、条件Ｂ１および条件Ｂ２の両方を満たすように、これから搬送される物品に無人搬送車を割り付ける。
【００７３】
続いて、割り当てられない無人搬送車がある場合は、条件Ｂ２を無視して条件Ｂ１を満たすように、無人搬送車を割り付ける（ステップＳ１０２）。なお、このステップＳ１０２は、ステップＳ１０１が終了した時点で割り当てられない無人搬送車がない場合には実施されず、ステップＳ１０４に進む。
【００７４】
さらに、割り当てられない無人搬送車がある場合は、荷積みステーション２４側の荷積み待機ポイント２７を割り当てる（ステップＳ１０３）。なお、このステップＳ１０３は、ステップＳ１０２が終了した時点で割り当てられない無人搬送車がない場合には実施されず、ステップＳ１０４に進む。
【００７５】
その後、搬送先として、物品荷降ろし箇所記憶手段５に登録されたものを設定するが、荷降ろし箇所が同じになる無人搬送車には、荷降ろしステーション２６側の荷降ろし待機ポイント２８を割り当て（ステップＳ１０４）、処理を終了する。
【００７６】
次に、図１に示す無人搬送車搬送システム１の制御装置３０による制御手順に従って、無人搬送車が走行する動作の一例を、図面を参照しつつ説明する。
【００７７】
図９は、図１に示す無人搬送車搬送システム１の制御装置３０による制御手順に従って、無人搬送車が走行する際の動作の一例を示す説明図であり、図１０は、無人搬送車が図９に示す状態にあるときに、各記憶手段に記憶されている情報の一例を示す説明図であり、同図（ａ）は物品荷降ろし箇所記憶手段に格納されている情報の一例を示しており、同図（ｂ）は、物品搬送候補記憶手段に格納されている情報の一例を示している。
【００７８】
なお、図９には、３台の無人搬送車２１ａ，２１ｂ，２１ｃに新たな搬送内容を割り当てる前の状態が示されている。
【００７９】
図９に示すように、この無人搬送車搬送システム１では、無人搬送車として３台の無人搬送車２１ａ，２１ｂ，２１ｃが配置されており、各無人搬送車２１ａ，２１ｂ，２１ｃに割り当てられた符号は、荷降ろしステーション２６に近い側から「Ｖ１」、「Ｖ２」、「Ｖ３」であり、荷積みステーション２４には４箇所の荷積み箇所があり、各荷積み箇所に割り当てられた番号は、荷降ろしステーション２６に近い側から、「１」、「２」、「３」、「４」であり、荷降ろしステーション２６には３箇所の荷降ろし箇所があり、各荷降ろし箇所に割り当てられた番号は、荷積みステーション２４に近い側から「３」、「２」、「１」である。また、搬送される５個の物品の待ち行列２９もあり、各物品には、符号「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」、「Ｄ」、「Ｅ」が割り当てられている。
【００８０】
また、図１０（ａ）に参照符号４１を用いて示すように、物品荷降ろし箇所記憶手段５には、各物品に割り当てられれた荷降ろし箇所を示す情報が記憶されており、図１０（ｂ）に参照符号４２を用いて示すように、物品搬送候補記憶手段７には、搬送候補である物品を示す情報（符号「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」、「Ｄ」、「Ｅ」）が記憶されている。
【００８１】
次に、無人搬送車が物品の載置のために荷積み箇所まで走行した状態について説明する。
【００８２】
図１１は、図１に示す無人搬送車搬送システム１の制御装置３０による制御手順に従って、無人搬送車が走行する際の動作の他の例を示す説明図であり、図１２は、無人搬送車が図１１に示す状態にあるときに、各記憶手段に記憶されている情報の一例を示す説明図であり、同図（ａ）は物品搬送候補記憶手段７に格納されている情報の一例を示しており、同図（ｂ）は、搬送内容記憶手段９に格納されている情報の一例を示している。
【００８３】
搬送内容作成手段８により、条件Ａ１および条件Ａ２を満たすように荷降ろしステーション２６の荷降ろし箇所の番号と荷積みステーション２４の荷積み箇所の番号とを最初に決定する。ここでは、図１２（ｂ）に参照符号４４を用いて示すように、番号「１」で示される荷積み箇所に、物品識別情報が「Ａ」である物品２９ａが割り当てられ、番号「２」で示される荷積み箇所に、物品識別情報が「Ｃ」である物品２９ｃが割り当てられ、番号「３」で示される荷積み箇所に、物品識別情報が「Ｂ」である物品２９ｂが割り当てられる。なお、荷降ろし箇所は物品に対してすでに決定されている。
【００８４】
次に、条件Ｂ１および条件Ｂ２を満たすように無人搬送車を割り当てる。ここでは、図１２（ｂ）に参照符号４４を用いて示すように、番号「１」で示される荷積み箇所に、識別のための符号が「Ｖ１」である無人搬送車２１ａが割り当てられ、番号「２」で示される荷積み箇所に、識別のための符号が「Ｖ２」である無人搬送車２１ｂが割り当てられ、番号「３」で示される荷積み箇所に、識別のための符号が「Ｖ３」である無人搬送車２１ｃが割り当てられる。
【００８５】
また、載置が完了した、物品識別情報が「Ａ」である物品２９ａ、物品識別情報が「Ｂ」である物品２９ｂ、物品識別情報が「Ｃ」である物品２９ｃおよび物品識別情報が「Ｅ」である物品２９ｅに関する物品識別情報は物品搬送候補記憶手段７から削除され、物品識別情報が「Ｄ」である物品２９ｄに関する物品識別情報だけが残るため、物品搬送候補記憶手段７に記憶されている情報は、図１２（ａ）に参照符号４３を用いて示す状態となる。
【００８６】
次に、前述の手順で作成された搬送内容に基づき、識別のための符号が「Ｖ１」である無人搬送車および識別のための符号が「Ｖ２」である無人搬送車の搬送が完了し、識別のための符号が「Ｖ３」である無人搬送車が走行中の状態について説明する。
【００８７】
図１３は、図１に示す無人搬送車搬送システム１の制御装置３０による制御手順に従って、無人搬送車が走行する際の動作のさらに他の例を示す説明図であり、図１４は、無人搬送車が図１３に示す状態にあるときに、搬送内容記憶手段９に格納されている情報の一例を示す説明図である。
【００８８】
まず、識別のための符号が「Ｖ１」である無人搬送車２１ａおよび識別のための符号が「Ｖ２」である無人搬送車２１ｂの搬送が完了した時に、搬送内容が更新され、図１４に参照符号４５を用いて示すように、識別のための符号が「Ｖ１」である無人搬送車２１ａで、物品識別情報が「Ａ」である物品２９ａを搬送することを示す情報と、識別のための符号が「Ｖ２」である無人搬送車２１ｂで、物品識別情報が「Ｂ」である物品２９ｂを搬送することを示す情報とは削除される。さらに、搬送内容作成手段８により搬送内容が作成され、識別のための符号が「Ｖ１」である無人搬送車２１ａに、番号「１」で示される荷積み箇所が割り当てられ、識別のための符号が「Ｖ２」である無人搬送車２１ｂに、番号「４」で示される荷積み箇所が割り当てられ、図１４に参照符号４５を用いて示すように、識別のための符号が「Ｖ１」である無人搬送車２１ａに、番号「１」で示される荷積み箇所が割り当てられたことを示す情報と、識別のための符号が「Ｖ２」である無人搬送車２１ｂに、番号「４」で示される荷積み箇所が割り当てられたことを示す情報とが搬送内容記憶手段９に新たに格納される。
【００８９】
但し、識別のための符号が「Ｖ３」である無人搬送車２１ｃは、番号「３」で示される荷降ろし箇所への走行が完了していないため、走行指示手段１１から走行指示は発生せず、識別のための符号が「Ｖ１」である無人搬送車２１ａおよび識別のための符号が「Ｖ２」である無人搬送車２１ｂは停止状態を維持する。また、物品識別情報が「Ｄ」である物品２９ｄの載置も完了したため、物品搬送候補記憶手段７には物品識別情報が格納されていない。
【００９０】
次に、識別のための符号が「Ｖ３」である無人搬送車が新しい搬送内容に基づいて荷積み待機箇所への走行を行い、識別のための符号が「Ｖ１」である無人搬送車および識別のための符号が「Ｖ２」である無人搬送車が新しい搬送内容に基づいて荷積み箇所に移動した状態について説明する。
【００９１】
図１５は、図１に示す無人搬送車搬送システム１の制御装置３０による制御手順に従って、無人搬送車が走行する際の動作のさらに他の例を示す説明図であり、図１６は、無人搬送車が図１５に示す状態にあるときに、搬送内容記憶手段９に格納されている情報の一例を示す説明図である。
【００９２】
ここでは、識別のための符号が「Ｖ３」である無人搬送車２１ｃが、図１２（ｂ）に参照符号４４を用いて示される搬送内容に関わる搬送を完了した状態で、物品搬送候補は無くなっているため、識別のための符号が「Ｖ３」である無人搬送車２１ｃには荷積みステーション２４側の荷積み待機ポイント２７が割り当てられる。この状態の搬送内容が図１６に参照符号４６を用いて示されているが、搬送内容記憶手段９に格納されている搬送内容が図１４に示す状態から図１６に示す状態に移る過程では、図１３に示される識別のための符号が「Ｖ３」である無人搬送車２１ｃの搬送が完了した時点で、直ちに、新しい搬送内容が作成され、識別のための符号が「Ｖ１」である無人搬送車２１ａおよび識別のための符号が「Ｖ２」である無人搬送車２１ｂに走行指示が発生する。
【００９３】
以上の例で示したように、無人搬送車が同じ軌道上を往復する場合においても、複数の無人搬送車を同時に走行させることが可能であり、他の無人搬送車の走行状態の変化を待つための待ち時間を短くできる。
【産業上の利用可能性】
【００９４】
本発明の無人搬送車搬送システムの制御装置は、限られたスペースでより多くの物品を無人搬送車を用いて搬送する場合に活用できる。
【図面の簡単な説明】
【００９５】
【図１】本発明の無人搬送車搬送システムの制御装置の一実施の形態を示すブロック図である。
【図２】図１に示す無人搬送車搬送システムの制御装置を構成する物品荷降ろし箇所記憶手段、物品搬送候補記憶手段および搬送内容記憶手段が記憶するデータの一例を示す説明図である。
【図３】図１に示す無人搬送車搬送システムの制御装置と、この無人搬送車搬送システムの制御装置を用いて制御される無人搬送車搬送システムの一例を示す説明図である。
【図４】図１に示す無人搬送車搬送システムの制御装置による制御手順のうち、物品を荷積み用コンベアに置き、搬送制御用の物品搬送候補を作成する手順の一例を示すフローチャートである。
【図５】図１に示す無人搬送車搬送システムの制御装置による制御手順のうち、無人搬送車への走行指示を行う手順と搬送内容を作成する手順の一例を示すフローチャートである。
【図６】図１に示す無人搬送車搬送システムの制御装置による制御手順に従って、無人搬送車が物品を搬送する手順の一例を示すフローチャートである。
【図７】図１に示す無人搬送車搬送システムの制御装置による制御手順のうち、荷積み物品の置き場所を決定する手順の一例を示すフローチャートである。
【図８】図１に示す無人搬送車搬送システムの制御装置による制御手順のうち、これから搬送される物品に無人搬送車を割り付ける手順の一例を示すフローチャートである。
【図９】図１に示す無人搬送車搬送システムの制御装置による制御手順に従って、無人搬送車が走行する際の動作の一例を示す説明図である。
【図１０】無人搬送車が図９に示す状態にあるときに、各記憶手段に記憶されている情報の一例を示す説明図である。
【図１１】図１に示す無人搬送車搬送システムの制御装置による制御手順に従って、無人搬送車が走行する際の動作の他の例を示す説明図である。
【図１２】無人搬送車が図１１に示す状態にあるときに、各記憶手段に記憶されている情報の一例を示す説明図である。
【図１３】図１に示す無人搬送車搬送システムの制御装置による制御手順に従って、無人搬送車が走行する際の動作のさらに他の例を示す説明図である。
【図１４】無人搬送車が図１３に示す状態にあるときに、搬送内容記憶手段に格納されている情報の一例を示す説明図である。
【図１５】図１に示す無人搬送車搬送システムの制御装置による制御手順に従って、無人搬送車が走行する際の動作のさらに他の例を示す説明図である。
【図１６】無人搬送車が図１５に示す状態にあるときに、搬送内容記憶手段に格納されている情報の一例を示す説明図である。
【符号の説明】
【００９６】
１  無人搬送車搬送システム
２  物品置場指示手段
３  荷積み物品載置情報入力手段
４  物品識別情報入力手段
５  物品荷降ろし箇所記憶手段
６  物品搬送候補作成手段
７  物品搬送候補記憶手段
８  搬送内容作成手段
９  搬送内容記憶手段
１０  走行区間決定手段
１１  走行指示手段
１２  走行状況通知手段
２１ａ，２１ｂ，２１ｃ  無人搬送車
２２  軌道
２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄ  コンベア
２４  荷積みステーション
２５ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５ｄ  コンベア
２６  荷降ろしステーション
２７  荷積み待機ポイント
２８  荷降ろし待機ポイント
２９  物品の待ち行列
３０  制御装置
３１  物品荷降ろし箇所記憶手段が記憶するデータ
３２  物品搬送候補記憶手段が記憶するデータ
３３  搬送内容記憶手段が記憶するデータ
４１  物品荷降ろし箇所記憶手段に格納されている情報
４２，４３  物品搬送候補記憶手段に格納されている情報
４４，４５，４６  搬送内容記憶手段に格納されている情報
【図１】
2007299055.tif 000003
【図２】
2007299055.tif 000004
【図３】
2007299055.tif 000005
【図４】
2007299055.tif 000006
【図５】
2007299055.tif 000007
【図６】
2007299055.tif 000008
【図７】
2007299055.tif 000009
【図８】
2007299055.tif 000010
【図９】
2007299055.tif 000011
【図１０】
2007299055.tif 000012
【図１１】
2007299055.tif 000013
【図１２】
2007299055.tif 000014
【図１３】
2007299055.tif 000015
【図１４】
2007299055.tif 000016
【図１５】
2007299055.tif 000017
【図１６】
2007299055.tif 000018