(57)【要約】【課題】  駆動中のモータが停止した場合に、停止原因の切り分け作業の容易化を図ることができるモータ制御装置を提供すること。【解決手段】  オン指令が指令された第１スイッチング素子ＳＷ１に過電流が流れる第１素子接地状態を検出する正転側検出回路Ｄｆと、オン指令が指令された第３スイッチング素子ＳＷ３に過電流が流れる第３素子接地状態を検出する逆転側検出回路Ｄｒとが設けられ、制御手段３が、検査モードにおいては、各スイッチング素子に対して検査用のオン指令及びオフ指令を指令して、第１端子側接地状態、第２端子側接地状態、及び、両端子短絡状態の夫々を判別するように構成されているモータ制御装置。【選択図】        図１
2007124825.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電源側とモータの正転用の第１端子側とに接続される第１スイッチング素子と、
接地側と前記モータの前記第１端子側とに接続される第２スイッチング素子と、
前記電源側と前記モータの逆転用の第２端子側とに接続される第３スイッチング素子と、
前記接地側と前記モータの前記第２端子側とに接続される第４スイッチング素子と、
前記第１スイッチング素子、前記第２スイッチング素子、前記第３スイッチング素子、及び、前記第４スイッチング素子の夫々に対してオフ指令を出力する回転停止用指令状態、前記第１スイッチング素子及び前記第４スイッチング素子に対してオン指令を出力し、かつ、前記第２スイッチング素子及び前記第３スイッチング素子に対してオフ指令を出力する正転駆動用指令状態、及び、前記第２スイッチング素子及び前記第３スイッチング素子に対してオン指令を出力し、かつ、前記第１スイッチング素子及び前記第４スイッチング素子に対してオフ指令を出力する逆転駆動用指令状態に切換え自在な制御手段とが設けられたモータ制御装置であって、
オン指令が指令された前記第１スイッチング素子に過電流が流れる第１素子接地状態を検出する正転側検出回路と、オン指令が指令された前記第３スイッチング素子に過電流が流れる第３素子接地状態を検出する逆転側検出回路とが設けられ、
前記制御手段が、検査モードに切換え自在に構成されて、
その検査モードにおいては、
前記第１スイッチング素子のみにオン指令を指令したときに前記正転側検出回路が前記第１素子接地状態を検出し、且つ、前記第３スイッチング素子のみにオン指令を指令したときに前記逆転側検出回路が前記第３素子接地状態を検出しない場合には、前記モータの第１端子が接地側に接続されている第１端子側接地状態と判別し、
前記第１スイッチング素子のみにオン指令を指令したときに前記正転側検出回路が前記第１素子接地状態を検出せず、且つ、前記第３スイッチング素子のみにオン指令を指令したときに前記逆転側検出回路が前記第３素子接地状態を検出すると、前記モータの第２端子が接地側に接続されている第２端子側接地状態と判別し、及び、
前記第１スイッチング素子及び前記第４スイッチング素子のみにオン指令を指令したときに前記正転側検出回路が前記第１素子接地状態を検出する場合、又は、前記第２スイッチング素子及び前記第３スイッチング素子のみにオン指令を指令したときに前記逆転側検出回路が前記第２素子接地状態を検出する場合には、前記モータの第１端子と前記第２端子とが短絡する両端子短絡状態と判別すべく、
前記各スイッチング素子に対して検査用のオン指令及びオフ指令を指令して、前記第１端子側接地状態、前記第２端子側接地状態、及び、前記両端子短絡状態の夫々を判別するように構成されているモータ制御装置。
【請求項２】
前記電源側から前記第１スイッチング素子に流れる電流を検出する正転側電流検出手段又は前記電源側から前記第３スイッチング素子に流れる電流を検出する逆転側電流検出手段が設けられ、
前記制御手段が、前記検査モードにおいて、
前記第１スイッチング素子及び前記第４スイッチング素子のみにオン指令を指令したときに前記正転側検出回路が前記第１素子接地状態を検出せず、かつ、前記正転側電流検出手段が電流を検出しない場合、又は、前記第２スイッチング素子及び前記第３スイッチング素子のみにオン指令を指令したときに前記逆転側検出回路が前記第３素子接地状態を検出せず、かつ、前記逆転側電流検出手段が電流を検出しない場合には、前記モータの第１端子と前記第２端子とが開放状態である両端子開放状態と判別するように構成されている請求項１記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記正転側検出回路が、
前記第１素子接地状態を検出すると、前記第１スイッチング素子をオフ状態にして、前記制御手段が前記第１スイッチング素子に対するオン指令を出力している間、前記第１スイッチング素子をオフ状態に保持するように構成され、
前記逆転側検出回路が、
前記第３素子接地状態を検出すると、前記第３スイッチング素子をオフ状態にして、前記制御手段が前記第３スイッチング素子に対するオン指令を出力している間、前記第３スイッチング素子をオフ状態に保持するように構成されている請求項１又は２記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電源側とモータの正転用の第１端子側とに接続される第１スイッチング素子と、接地側と前記モータの前記第１端子側とに接続される第２スイッチング素子と、前記電源側と前記モータの逆転用の第２端子側とに接続される第３スイッチング素子と、前記接地側と前記モータの前記第２端子側とに接続される第４スイッチング素子と、前記第１スイッチング素子、前記第２スイッチング素子、前記第３スイッチング素子、及び、前記第４スイッチング素子の夫々に対してオフ指令を出力する回転停止用指令状態、前記第１スイッチング素子及び前記第４スイッチング素子に対してオン指令を出力し、かつ、前記第２スイッチング素子及び前記第３スイッチング素子に対してオフ指令を出力する正転駆動用指令状態、及び、前記第２スイッチング素子及び前記第３スイッチング素子に対してオン指令を出力し、かつ、前記第１スイッチング素子及び前記第４スイッチング素子に対してオフ指令を出力する逆転駆動用指令状態に切換え自在な制御手段とが設けられたモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記モータ制御装置の従来例として、モータにおける第１端子及び第２端子の各電位を監視して、モータが回転駆動しているときにモータの端子が接地側に接続された場合に地絡異常を検出する地絡検出回路を備えさせて、モータの駆動中に地絡異常が発生すると、短絡電流によりスイッチング素子が焼損するおそれがあるため、上記地絡検出回路が地絡異常を検出すると、モータの駆動を停止させるようにしたものがある。また、この従来例においては、モータの両端子が短絡すると、地絡異常の場合と同様に、短絡電流によりスイッチング素子が焼損するおそれがあるため、モータ電流検出回路を設けて、駆動回路に設けられたシャント抵抗に流れる電流を監視して、モータ電流検出回路により過電流が検出された場合には、全てのスイッチング素子をオフ状態とするようにしている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】特開平７−２３１６９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来のモータ制御装置では、モータの駆動中にモータ端子の地絡異常や短絡異常が発生した場合に、モータの駆動を緊急停止させることで、スイッチング素子の保護を図ることができるが、異常原因を取り除く際に、モータが緊急停止した原因が、モータの端子部におけるショートによるものなのか、さらに、そうである場合に如何なる種別のショートによるものなのか、が判然としないため、モータ制御装置の復旧作業に手間取るという不都合があった。
【０００５】
本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであって、その目的は、駆動中のモータが停止した場合に、停止原因の切り分け作業の容易化を図ることができるモータ制御装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の物品収納設備における物品搬送装置の第１特徴は、
電源側とモータの正転用の第１端子側とに接続される第１スイッチング素子と、
接地側と前記モータの前記第１端子側とに接続される第２スイッチング素子と、
前記電源側と前記モータの逆転用の第２端子側とに接続される第３スイッチング素子と、
前記接地側と前記モータの前記第２端子側とに接続される第４スイッチング素子と、
前記第１スイッチング素子、前記第２スイッチング素子、前記第３スイッチング素子、及び、前記第４スイッチング素子の夫々に対してオフ指令を出力する回転停止用指令状態、前記第１スイッチング素子及び前記第４スイッチング素子に対してオン指令を出力し、かつ、前記第２スイッチング素子及び前記第３スイッチング素子に対してオフ指令を出力する正転駆動用指令状態、及び、前記第２スイッチング素子及び前記第３スイッチング素子に対してオン指令を出力し、かつ、前記第１スイッチング素子及び前記第４スイッチング素子に対してオフ指令を出力する逆転駆動用指令状態に切換え自在な制御手段とが設けられたモータ制御装置において、
オン指令が指令された前記第１スイッチング素子に過電流が流れる第１素子接地状態を検出する正転側検出回路と、オン指令が指令された前記第３スイッチング素子に過電流が流れる第３素子接地状態を検出する逆転側検出回路とが設けられ、
前記制御手段が、検査モードに切換え自在に構成されて、
その検査モードにおいては、
前記第１スイッチング素子のみにオン指令を指令したときに前記正転側検出回路が前記第１素子接地状態を検出し、且つ、前記第３スイッチング素子のみにオン指令を指令したときに前記逆転側検出回路が前記第３素子接地状態を検出しない場合には、前記モータの第１端子が接地側に接続されている第１端子側接地状態と判別し、
前記第１スイッチング素子のみにオン指令を指令したときに前記正転側検出回路が前記第１素子接地状態を検出せず、且つ、前記第３スイッチング素子のみにオン指令を指令したときに前記逆転側検出回路が前記第３素子接地状態を検出すると、前記モータの第２端子が接地側に接続されている第２端子側接地状態と判別し、及び、
前記第１スイッチング素子及び前記第４スイッチング素子のみにオン指令を指令したときに前記正転側検出回路が前記第１素子接地状態を検出する場合、又は、前記第2スイッチング素子及び前記第３スイッチング素子のみにオン指令を指令したときに前記逆転側検出回路が前記第２素子接地状態を検出する場合には、前記モータの第１端子と前記第２端子とが短絡する両端子短絡状態と判別すべく、
前記各スイッチング素子に対して検査用のオン指令及びオフ指令を指令して、前記第１端子側接地状態、前記第２端子側接地状態、及び、前記両端子短絡状態の夫々を判別するように構成されている点にある。
【０００７】
本発明の第１特徴によると、制御手段が、検査モードにおいて前記各スイッチング素子に対して検査用のオン指令及びオフ指令を指令して、前記第１端子側接地状態、前記第２端子側接地状態、及び、前記両端子短絡状態の夫々を判別するので、モータの駆動中に、モータの第１端子及び第２端子が前記第１端子側接地状態、前記第２端子側接地状態、及び、前記両端子短絡状態の３つのショート状態の何れかの状態となってモータの駆動が停止した場合に、制御手段を検査モードに切換えることで、制御手段に上記３つのショート状態のうち、いずれの状態となっているかを判別させることができる。したがって、例えば、制御手段の判別結果を表示装置などに表示させる等すれば、ユーザーは、モータ駆動装置に発生したショート状態の種別を知ることができる。
【０００８】
このように、本発明の第１特徴によると、駆動中のモータが停止した場合に、停止原因の切り分け作業の容易化を図ることができるモータ制御装置を得るに至った。
【０００９】
本発明の第２特徴は、本発明の第１特徴において、前記電源側から前記第１スイッチング素子に流れる電流を検出する正転側電流検出手段又は前記電源側から前記第２スイッチング素子に流れる電流を検出する逆転側電流検出手段が設けられ、
前記制御手段が、前記検査モードにおいて、
前記第１スイッチング素子及び前記第４スイッチング素子のみにオン指令を指令したときに前記正転側検出回路が前記第１素子接地状態を検出せず、かつ、前記正転側電流検出手段が電流を検出しない場合、又は、前記第２スイッチング素子及び前記第３スイッチング素子のみにオン指令を指令したときに前記逆転側検出回路が前記第２素子接地状態を検出せず、かつ、前記逆転側電流検出手段が電流を検出しない場合には、前記モータの第１端子と前記第２端子とが開放状態である両端子開放状態と判別するように構成されている点にある。
【００１０】
本発明の第２特徴によると、本発明の第１特徴の作用に加えて、以下のような作用を奏する。
モータ制御装置が正常であれば、制御手段が正転駆動用指令状態である場合には、第１スイッチング素子にモータ駆動電流が流れるが、モータの第１端子と第２端子との間が開放状態である端子間開放異常が発生していると、制御手段が正転駆動用指令状態であってもモータ駆動電流が流れず、モータが駆動されない。
本発明の第２特徴によると、制御手段が正転駆動用指令状態となっているときに、正転側電流検出手段が第１スイッチング素子の電流を検出しなければ、制御手段はモータの第１端子と第２端子とが開放状態である両端子開放状態と判別するので、端子間開放異常を検出することができる。したがって、モータ制御装置に発生する異常で制御手段が検出できる種別が増えるので、発生した異常の原因を精度良く切り分けることができる。
【００１１】
同様に、本発明の第２特徴によると、制御手段が逆転駆動用指令状態となっているときに、逆転側電流検出手段が第３スイッチング素子の電流を検出しなければ、制御手段はモータの第１端子と第２端子とが開放状態である両端子開放状態と判別するので、端子間開放異常を検出することができる。したがって、モータ制御装置に発生する異常で制御手段が検出できる種別が増えるので、発生した異常の原因を精度良く切り分けることができる。
【００１２】
このように、本発明の第２特徴によると、駆動中のモータが停止した場合に、停止原因の切り分け作業の容易化を図る場合に、精度のよい切り分け作業とすることができ、もって、請求項１を実施するのに好適な手段が得られる。
【００１３】
本発明の第３特徴は、本発明の第１又は第２特徴において、
前記正転側検出回路が、
前記第１素子接地状態を検出すると、前記第１スイッチング素子をオフ状態にして、前記制御手段が前記第１スイッチング素子に対するオン指令を出力している間、前記第１スイッチング素子をオフ状態に保持するように構成され、
前記逆転側検出回路が、
前記第３素子接地状態を検出すると、前記第３スイッチング素子をオフ状態にして、前記制御手段が前記第３スイッチング素子に対するオン指令を出力している間、前記第３スイッチング素子をオフ状態に保持するように構成されている点にある。
【００１４】
本発明の第３特徴によると、本発明の第１又は第２特徴の作用に加えて、以下のような作用を奏する。
正転側検出回路は、第１素子接地状態を検出すると第１スイッチング素子をオフ状態にするので、第１スイッチング素子に流れる過電流を止めて第１スイッチング素子の焼損を防止することができる。また、正転側検出回路が第１スイッチング素子を一旦オフ状態にすると、制御手段が第１スイッチング素子に対するオン指令を出力している間、正転側検出回路は第１スイッチング素子をオフ状態に保持するので、モータの第１端子に発生した異常が、例えば接触不良などのように、第１スイッチング素子に過電流が流れる第１素子接地状態が一時的に正常な状態に復帰するようなものであっても、その正常状態への復帰に伴って第１スイッチング素子が断続的にオンするといったことがなく、モータが断続的に正転駆動されるといった異常動作を防止することができる。
【００１５】
同様に、逆転側検出回路は、第３素子接地状態を検出すると第３スイッチング素子をオフ状態にするので、第３スイッチング素子に流れる過電流を止めて第３スイッチング素子の焼損を防止することができる。また、逆転側検出回路が第３スイッチング素子を一旦オフ状態にすると、制御手段が第３スイッチング素子に対するオン指令を出力している間、逆転側検出回路は第３スイッチング素子をオフ状態に保持するので、モータの第３端子に発生した異常が、例えば接触不良などのように、第３スイッチング素子に過電流が流れる第３素子接地状態が一時的に正常な状態に復帰するようなものであっても、その正常状態への復帰に伴って第３スイッチング素子が断続的にオンするといったことがなく、モータが断続的に逆転駆動されるといった異常動作を防止することができる。
【００１６】
このように、本発明の第３特徴によると、駆動中のモータが停止した場合に、停止原因の切り分け作業の容易化を図ることができるモータ制御装置を、モータ制御装置を構成するスイッチング素子の焼損とモータの異常動作の防止とを図ることができるもので得ることができ、もって、請求項１又は２を実施するのに好適な手段が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明のモータ制御装置の実施形態を図面に基づいて説明する。本モータ制御装置は、建設機械やコンバイン等の作業機械に搭載されるエンジンのスロットルバルブの電子制御等に使用されるモータを駆動する為のものであり、Ｈブリッジ回路によるモータ駆動制御方式を採用している。
【００１８】
図１に示すように、本モータ制御装置のＨブリッジ回路１は、電源側に接続されるスイッチング素子としての第１スイッチＳＷ１及び第３スイッチＳＷ３を、ｐチャンネルのＭＯＳ−ＦＥＴで構成し、接地側に接続されるスイッチング素子としての第２スイッチＳＷ２及び第４スイッチＳＷ４をｎチャンネルのＭＯＳ−ＦＥＴで構成している。
【００１９】
電源側に接続されたハイサイド側のスイッチの接続状態を説明すると、図１に示すように、第１スイッチＳＷ１のソース端子Ｔ１ｓ及び第３スイッチＳＷ３のソース端子Ｔ３ｓが、いずれも、電源２に接続された電源ラインＥに接続され、第１スイッチＳＷ１のドレイン端子Ｔ１ｄがモータＭの第１端子Ｔｍ１に、また、第３スイッチＳＷ３のドレイン端子Ｔ３ｄがモータＭの第２端子Ｔｍ２に接続されている。
【００２０】
接地側に接続されたローサイド側のスイッチの接続状態を説明すると、図１に示すように、第２スイッチＳＷ２のソース端子Ｔ２ｓ及び第４スイッチＳＷ４のソース端子Ｔ４ｓが、いずれも、接地されたグランドラインＧに接続され、第２スイッチＳＷ２のドレイン端子Ｔ２ｄがモータＭの第１端子Ｔｍ１に、また、第４スイッチＳＷ４のドレイン端子Ｔ４ｄがモータＭの第２端子Ｔｍ２に、接続されている。
【００２１】
第１スイッチＳＷ１〜第４スイッチＳＷ４のゲート端子Ｔ１ｇ〜Ｔ４ｇは、制御手段としてのマイコン３にローサイドドライバ回路Ｄ１〜Ｄ４を介して接続されており、マイコン３が出力するオン指令及びオフ指令により、各ＭＯＳ−ＦＥＴがオン状態とオフ状態とに切換えられるようになっている。
【００２２】
ちなみに、正転側のハイサイドドライバ回路Ｄ１及び逆転側のハイサイドドライバＤ２は図３に示すように、それぞれＮＰＮ型トランジスタＴｒ１、Ｔｒ３を使用した回路となっており、マイコン３のオン指令により、トランジスタＴｒ１、Ｔｒ３がオンして、コレクタに接続されたハイサイドスイッチＳＷ１、ＳＷ３のゲート端子Ｔ１ｇ、Ｔ３ｇをグランドラインＧにプルダウンして、第１スイッチＳＷ１や第３スイッチＳＷ３をオン状態に切換えるようになっている。
【００２３】
マイコン３は、上位のコントローラＣに接続されており、コントローラＣの指令により運転モードと検査モードとに切換え自在に構成されている。
【００２４】
まず、運転モードでのマイコン３の動作とそれに基づくＨブリッジ回路の動作について説明する。運転モードでは、マイコン３はコントローラＣが指令する正転駆動指令Ｆ、逆転駆動指令Ｒ、及び回転停止指令Ｎを検出すると、これらの指令に対応した指令状態となる。
【００２５】
マイコン３は、回転停止指令Ｎを検出すると、回転停止用指令状態Ｓｎとなって、第１スイッチＳＷ１、第２スイッチＳＷ２、第３スイッチＳＷ３、及び、第４スイッチＳＷ４の夫々に対してオフ指令を出力する。これにより、図２に示すように、第１スイッチＳＷ１、第２スイッチＳＷ２、第３スイッチＳＷ３、及び、第４スイッチＳＷ４の全てがオフ状態となるので、モータＭの第１端子Ｔｍ１と第２端子Ｔｍ２との間には電圧が印加されず、モータＭの回転駆動力は発生しない。
【００２６】
また、マイコン３は、正転駆動指令Ｆを検出すると、正転駆動用指令状態Ｓｆ２となって、第１スイッチＳＷ１及び第４スイッチＳＷ４に対してオン指令を出力し、かつ、第２スイッチＳＷ２及び第３スイッチＳＷ３に対してオフ指令を出力する。これにより、図２に示すように、第１スイッチＳＷ１及び第４スイッチＳＷ４がオン状態となり、かつ、第２スイッチＳＷ２及び第３スイッチＳＷ３がオフ状態となるので、モータＭの第１端子Ｔｍ１がオン状態の第１スイッチＳＷ１を介して電源ラインＥに接続され、モータＭの第２端子Ｔｍ２がオン状態の第４スイッチＳＷ４を介してグランドラインＧに接続される。したがって、モータＭの第１端子Ｔｍ１と第２端子Ｔｍ２との間に電源電圧に近い電圧が印加され、モータが正転駆動する。
【００２７】
また、マイコン３は、逆転駆動指令Ｒを検出すると、逆転駆動用指令状態Ｓｒ２となって、第２スイッチＳＷ２及び第３スイッチＳＷ３に対してオン指令を出力し、かつ、第１スイッチＳＷ１及び第４スイッチＳＷ４に対してオフ指令を出力する。これにより、図２に示すように、第２スイッチＳＷ２及び第３スイッチＳＷ３がオン状態となり、かつ、第１スイッチＳＷ１及び第４スイッチＳＷ４がオフ状態となるので、モータＭの第２端子Ｔｍ２がオン状態の第３スイッチＳＷ３を介して電源ラインＥに接続され、モータＭの第１端子Ｔｍ１がオン状態の第２スイッチＳＷ２を介してグランドラインＧに接続される。したがって、モータＭの第２端子Ｔｍ２と第１端子Ｔｍ１との間に電源電圧に近い電圧が印加され、モータが逆転駆動する。
【００２８】
なお、詳しい説明は避けるが、モータＭの回転速度制御をＰＷＭ制御により行う場合、正転駆動状態であれば第４スイッチＳＷ４のオン時間、オフ時間を制御しながらオンオフの切換えを行い、逆転駆動状態であれば第２スイッチＳＷ２のオン時間、オフ時間を制御しながらオンオフの切換えを行うことになるので、正転駆動状態であれば正転駆動用指令状態Ｓｆ２と正転準備用指令状態Ｓｆ１とが繰返し現出することになり、逆転駆動状態であれば逆転駆動用指令状態Ｓｒ２と逆転準備用指令状態Ｓｒ１とが繰返し現出することになる。
【００２９】
一般に、Ｈブリッジ回路を備えたモータ制御装置においては、逆転駆動しているモータを正転駆動させるとき、或いは、正転駆動しているモータを逆転駆動させるときには、Ｈブリッジ回路のハイサイドスイッチとローサイドスイッチとに亘って貫通電流（本実施形態でいうと、第１スイッチＳＷ１と第２スイッチＳＷ２の双方がオン状態となって、又は、第３スイッチＳＷ３と第４スイッチＳＷ４の双方がオン状態となって、電源側と接地側が２つのスイッチを介して短絡された場合に流れる電流）が流れないように、Ｈブリッジの全てのスイッチング素子がオフした状態を経るように、スイッチング素子のオン状態とオフ状態を切換えるようになっている。
【００３０】
本モータ制御装置のマイコン３は、運転モードにおいて正転駆動用指令状態Ｓｆ２から逆転駆動用指令状態Ｓｒ２に切換わる場合、及び、逆転駆動用指令状態Ｓｒ２から正転駆動用指令状態Ｓｆ２に切換わる場合には、夫々、図２の実線で示す矢印Ａ及び点線で示す矢印Ｂに示す向きで指令状態が順次変化して、各スイッチＳＷ１〜ＳＷ４のオンオフ状態を変化させる。
【００３１】
説明を加えると、例えば、正転駆動状態のモータＭを逆転駆動状態に切換える場合は、マイコン３は、正転駆動用指令状態Ｓｆ２から正転準備用指令状態Ｓｆ１を経て、一旦、回転停止用指令状態Ｓｎとなる。これにより、正転駆動用指令状態Ｓｆ２でオン状態であった第１スイッチＳＷ１及び第４スイッチＳＷ４のうち、ローサイドスイッチである第４スイッチＳＷ４が先にオフ状態に切換えられ、その後、ハイサイドスイッチである第１スイッチＳＷ１がオフ状態に切換えられる。
【００３２】
そして、マイコン３は、回転停止用指令状態Ｓｎから逆転準備用指令状態Ｓｒ１を経て逆転駆動用指令状態Ｓｒ２となる。これにより、回転停止用指令状態Ｓｎでオフ状態であった第２スイッチＳＷ２及び第３スイッチＳＷ３のうち、ハイサイドスイッチである第３スイッチＳＷ３が先にオン状態に切換えられ、その後、ローサイドスイッチである第２スイッチＳＷ２がオン状態に切換えられる。
【００３３】
なお、逆転駆動状態のモータＭを正転駆動状態に切換える場合は、マイコン３は、上述した変化順序を逆の順序で、指令状態が逆転駆動用指令状態Ｓｆ２から正転駆動用指令状態Ｓｆ１に変化し、それに伴って、各スイッチＳＷ１〜ＳＷ４のオンオフ状態が切換えられる。
【００３４】
本モータ制御装置のＨブリッジ回路１はスイッチＳＷ１〜ＳＷ４の焼損やモータ３の異常動作を防止するためラッチ機能付きの正転駆動用保護回路４及び逆転駆動用保護回路５を備えている。
【００３５】
正転駆動用保護回路４は、マイコン３が第１スイッチＳＷ１に対してオン指令を出力している状態において、正転用電位差検出回路としての正転側ソースドレイン間電圧監視回路６が高電位差検出状態になると、ｐチャンネルＭＯＳ−ＦＥＴで構成された第１スイッチＳＷ１のゲート端子Ｔ１ｇの電位をハイレベルにプルアップされた状態に復帰させ、ゲート端子Ｔ１ｇの電位とソース端子Ｔ１ｓの電位との電位差をなくして、第１スイッチＳＷ１を強制的にオフ状態にする。
【００３６】
正転側ソースドレイン間電圧監視回路６は、第１スイッチＳＷ１におけるソース端子Ｔ１ｓとドレイン端子Ｔ１ｄとの間に発生する電位差を監視する。ソース端子Ｔ１ｓとドレイン端子Ｔ１ｄとの間に所定電圧以上の電位差が発生すると、高電位差検出状態になる。
【００３７】
逆転駆動用保護回路５は、マイコン３が第３スイッチＳＷ３に対してオン指令を出力している状態において、逆転用電位差検出回路としての逆転側ソースドレイン間電圧監視回路７が高電位差検出状態になると、ｐチャンネルＭＯＳ−ＦＥＴで構成された第３スイッチＳＷ３のゲート端子Ｔ３ｇの電位をハイレベルにプルアップされた状態に復帰させ、ゲート端子Ｔ３ｇの電位とソース端子Ｔ３ｓの電位との電位差をなくして、第３スイッチＳＷ３を強制的にオフ状態にする。
【００３８】
逆転側ソースドレイン間電圧監視回路７は、第３スイッチＳＷ３におけるソース端子Ｔ３ｓとドレイン端子Ｔ３ｄとの間に発生する電位差を監視する。ソース端子Ｔ３ｓとドレイン端子Ｔ３ｄとの間に所定電圧以上の電位差が発生すると、高電位差検出状態になる。
【００３９】
本モータ制御装置の正転駆動用保護回路４及び正転側ソースドレイン間電圧監視回路６は図４に示すような構成となっている。逆転駆動用保護回路５及び逆転側ソースドレイン間電圧監視回路７は、正転駆動用保護回路４及び正転側ソースドレイン間電圧監視回路６と同様の構成となっており、Ｈブリッジ回路１における配置個所が異なるだけに過ぎないので、以下、代表として正転駆動用保護回路４及び正転側ソースドレイン間電圧監視回路６の構成及び動作について説明する。
【００４０】
正転側ソースドレイン間電圧監視回路６は、図４に示すように、第１スイッチＳＷ１のソース端子Ｔ１ｓとドレイン端子Ｔ１ｄとの両端に抵抗Ｒ１とＲ２を設けて、これらの抵抗の中間接続点にＰＮＰ型のトランジスタＴｒ２のベースを接続し、抵抗Ｒ１の電源ラインＥ、つまり、第１スイッチＳＷ１のソース端子Ｔ１ｓにトランジスタＴｒ２のエミッタを接続し、トランジスタＴｒ２のコレクタは正転駆動用保護回路４に接続されている。
【００４１】
正転駆動用保護回路４は、図４に示すように、正転側ソースドレイン間電圧監視回路６の監視情報をラッチ回路９にセットするトランジスタＴｒ４と、監視情報を保持するラッチ回路９を構成するトランジスタＴｒ５及びトランジスタＴｒ６と、オンするとラッチ回路９をリセットするトランジスタＴｒ７と、オンすると第１スイッチＳＷ１を強制的にオフ状態にするトランジスタＴｒ８等で構成されている。
【００４２】
トランジスタＴｒ７は、マイコン３が第１スイッチＳＷ１に対して出力するオン指令によりオフするので、マイコン３が第１スイッチＳＷ１に対してオン指令を出力すると、ラッチ回路９がラッチ状態となって、正転側ソースドレイン間電圧監視回路６の監視情報に基づいて、一旦トランジスタＴｒ５及びトランジスタＴｒ６がオフとなるとその状態が保持される。
【００４３】
例えば、マイコン３が回転停止指令状態ＳｆｎでＨブリッジ回路１の第１スイッチＳＷ１〜第４スイッチＳＷ４の全てがオフ状態であるときに、モータＭの第１端子Ｔｍ１に地絡異常が発生していると、正転側ソースドレイン間電圧監視回路６が高電位差検出状態になっており、トランジスタＴｒ２がオンしているため、トランジスタＴｒ４もオンしているので、トランジスタＴｒ５はオフとなっている。また、トランジスタＴｒ７がオンであるからトランジスタＴｒ６のベースエミッタ間に順バイアスが発生しており、トランジスタＴｒ６はオンしている。したがって、ラッチ回路９は非ラッチ状態においてトランジスタＴｒ５がオフ、トランジスタＴｒ６がオンとなっている。
【００４４】
ここで、マイコン３が正転準備指令状態Ｓｆ１になって、第１スイッチＳＷ１に対してオン指令が出力されると、第１スイッチＳＷ１がオン状態に切換わるとともに、遅延用コンデンサ８の放電に伴って正転駆動用保護回路４のトランジスタＴｒ７がオフして、トランジスタＴｒ６がオフとなった上で、ラッチ回路９は、トランジスタＴｒ５がオフ、トランジスタＴｒ６がオフの状態でラッチ状態となる。トランジスタＴｒ６のオフにより、トランジスタＴｒ８がオンして、第１スイッチＳＷ１が強制的にオフ状態になる。
なお、遅延用コンデンサ８でトランジスタＴｒ７のオフするタイミングを遅らせているのは、正常な状態で逆転駆動状態から正転駆動状態に切換える場合に正転駆動用保護回路４が誤動作しないようにするためである。
【００４５】
その後、マイコン３が第１スイッチＳＷ１に対してオン指令を出力する間は、トランジスタＴｒ７はオフしているので、ラッチ回路９はラッチ状態が継続し、トランジスタＴｒ５がオフ、トランジスタＴｒ６がオフの状態が保持されるため、第１スイッチＳＷ１はオフ状態に保持される。
【００４６】
このように、正転駆動用保護回路４と正転側ソースドレイン間電圧監視回路６とで、本発明の正転側検出手段Ｄｆを構成しており、本モータ制御装置は、マイコン３によりオン指令が指令された第１スイッチＳＷ１に過電流が流れる第１素子接地状態を正転側ソースドレイン間電圧監視回路６が検出すると、正転駆動用保護回路４が第１スイッチＳＷ１をオフ状態にして、マイコン３が第１スイッチＳＷ１に対するオン指令を出力している間、第１スイッチＳＷ１がオフ状態に保持されるようになっている。
【００４７】
同様に、逆転駆動用保護回路５と逆転側ソースドレイン間電圧監視回路７とで、本発明の逆転側検出手段Ｄｒを構成しており、本モータ制御装置は、マイコン３によりオン指令が指令された第３スイッチＳＷ３に過電流が流れる第３素子接地状態を逆転側ソースドレイン間電圧監視回路７が検出すると、逆転駆動用保護回路５が第３スイッチＳＷ３をオフ状態にして、マイコン３が第３スイッチＳＷ３に対するオン指令を出力している間、第３スイッチＳＷ３がオフ状態に保持されるようになっている。
【００４８】
そして、正転側検出手段が第１素子接地状態を検出している状態であるか否か、つまり、正転側ソースドレイン間電圧監視回路６が第１素子接地状態を検出して、正転駆動用保護回路４が作用して第１スイッチＳＷ１が強制的にオフ状態に保持されている状態であるか否かを示す情報として、正転駆動用保護回路４のラッチ回路９の回路情報がマイコン３に反転バッファ１０を介して入力されている。
【００４９】
具体的には、正転側検出手段が第１素子接地状態を検出してトランジスタＴｒ６がオフであればハイレベルＨｉの信号が、正転側検出手段が第１素子接地状態を検出せずトランジスタＴｒ６がオンであればローレベルＬｏの信号が、マイコン３の第１入力ポートＰ１に入力されるようになっている。
【００５０】
同様に、逆転側検出手段が第３素子接地状態を検出している状態であるか否か、つまり、逆転側ソースドレイン間電圧監視回路７が第３素子接地状態を検出して、逆転駆動用保護回路５が作用して第３スイッチＳＷ３が強制的にオフ状態に保持されている状態であるか否かを示す情報として、逆転駆動用保護回路５のラッチ回路の回路情報がマイコン３に反転バッファ１１を介して入力されている。
【００５１】
具体的には、逆転側検出手段が第３素子接地状態を検出して逆転駆動用保護回路５のラッチ回路のトランジスタがオフであればハイレベルＨｉの信号が、逆転側検出手段が第３素子接地状態を検出せず、逆転駆動用保護回路５のラッチ回路のトランジスタがオンであればローレベルＬｏの信号が、マイコン３の第３入力ポートＰ３に入力されるようになっている。
【００５２】
本モータ制御装置のＨブリッジ回路１は、電源ラインＥから第１スイッチＳＷ１に流れる電流を検出する正転側電流検出手段Ｉｆ及び電源ラインＥから第３スイッチＳＷ３に流れる電流を検出する逆転側電流検出手段Ｉｒが設けられている。
【００５３】
正転側電流検出手段Ｉｆは、正転側シャント抵抗Ｒsfと、第１スイッチＳＷ１に流れる電流により正転側シャント抵抗Ｒsfの両端に発生する電圧を検出してマイコン３に出力する正転側電流電圧変換回路Ｃvfとで構成されている。同様に、逆転側電流検出手段Ｉｒは、逆転側シャント抵抗Ｒsrと、第３スイッチＳＷ３に流れる電流により逆転側シャント抵抗Ｒsrの両端に発生する電圧を検出してマイコン３に出力する逆転側電流電圧変換回路Ｃvrとで構成されている。
【００５４】
正転側電流検出手段Ｉｆの検出情報は、正転駆動時にモータＭに流れる電流情報として、第２入力ポートＰ２を介してマイコン３にＡ／Ｄ変換されて取り込まれ、モータＭのトルク制御や回転速度制御に用いられる。同様に、逆転側電流検出手段Ｉｒの検出情報は、逆転駆動時にモータＭに流れる電流情報として、第４入力ポートＰ４を介してマイコン３にＡ／Ｄ変換されて取り込まれ、モータＭのトルク制御や回転速度制御に用いられる。
【００５５】
次に、検査モードでのマイコン３の動作について説明する。検査モードでは、マイコン３はコントローラＣが指令する検査指令を検出すると、以下に説明する検査処理を実行する。
検査処理では、各スイッチＳＷ１〜ＳＷ４に対して検査用のオン指令及びオフ指令を指令して、第１端子側接地状態、第２端子側接地状態、両端子短絡状態、及び、両端子開放状態の夫々を判別する。以下、図５に示すフローチャートに基づいて、マイコン３が実行する検査処理について説明する。
【００５６】
まず、モータＭの第１端子Ｔｍ１及び第２端子Ｔｍ２が正常である場合におけるマイコン３の動作について説明する。
ステップ＃１の処理により、マイコン３は、運転モードでの正転準備指令状態Ｓｆ１と同じ指令状態となり、第１スイッチＳＷ１がオン状態となる（図２参照。）。ステップ＃２で正転側検出手段Ｄｆの検出情報に基づいて第１素子接地状態であるか否かを判別する。モータＭの第１端子Ｔｍ１及び第２端子Ｔｍ２が正常であると、オン抵抗の小さい第１スイッチＳＷ１がオン状態のときには正転側ソースドレイン間電圧監視回路６のトランジスタＴｒ２がオフしたままであるから正転側検出手段Ｄｆは第１素子接地状態を検出せず、マイコン３の第１入力ポートＰ１にはローレベルＬｏの信号が入力されている。したがって、ステップ＃２では、第１素子接地状態でないと判別され、ステップ＃３へ移行する。
【００５７】
ステップ＃３で、正転側電流検出手段Ｉｆの検出情報に基づいて正転側シャント抵抗Ｒsfに電流が流れているか否かを判別する。モータＭの第１端子Ｔｍ１及び第２端子Ｔｍ２が正常である場合には、第１スイッチＳＷ１がオン状態で、第４スイッチＳＷ４がオフ状態であると、モータＭの第１端子Ｔｍ１が第１スイッチＳＷ１を介して電源ラインＥに接続されているが第２端子Ｔｍ２が未だグランドラインＧには接続されていないので、モータ駆動電流は発生しない。そのため、正転側シャント抵抗Ｒsfに電流は流れず、正転側電流検出手段Ｉｆは電流を検出しない。したがって、ステップ＃４へ移行する。
【００５８】
ステップ＃４の処理により、マイコン３は運転モードにおける正転駆動指令状態Ｓｆ２と同じ指令状態なり、第４スイッチＳＷ４がオン状態となる（図２参照。）。ステップ＃５で正転側検出手段Ｄｆの検出情報に基づいて第１素子接地状態であるか否かを判別する。モータＭの第１端子Ｔｍ１及び第２端子Ｔｍ２が正常であると、オン抵抗の小さい第１スイッチＳＷ１がオン状態のときには正転側ソースドレイン間電圧監視回路６のトランジスタＴｒ２がオフしたままであるから正転側検出手段Ｄｆは第１素子接地状態を検出しておらず、マイコン３の第１入力ポートＰ１にはローレベルＬｏの信号が入力されている。したがって、ステップ＃５では、第１素子接地状態でないと判別され、ステップ＃６へ移行する。
【００５９】
ステップ＃６で、正転側電流検出手段Ｉｆの検出情報に基づいて正転側シャント抵抗Ｒsfに電流が流れているか否かを判別する。第１スイッチＳＷ１及び第４スイッチＳＷ４がオン状態であると、モータＭの第１端子Ｔｍ１がオン状態の第１スイッチＳＷ１を介して電源ラインＥに接続され、第２端子Ｔｍ２がオン状態の第４スイッチＳＷ４を介してグランドラインＧに接続された状態となり、モータ駆動電流が発生するため、正転側シャント抵抗Ｒsfに電流が流れ、正転側電流検出手段Ｉｆは電流を検出する。したがって、検査処理は正常終了する。
【００６０】
次に、モータＭの第１端子Ｔｍ１と第２端子Ｔｍ２とが短絡した端子間短絡異常が発生している場合と第１端子Ｔｍ１と第２端子Ｔｍ２とが開放した端子間開放異常が発生している場合におけるマイコン３の動作について説明する。
【００６１】
ステップ＃１で第１スイッチＳＷ１のみがオン状態になった後、第４スイッチＳＷ４がオン状態となるまで、つまり、ステップ＃４までは、第１スイッチＳＷ１の両端に電位差は発生せず、また、電流も流れないため、正常時の動作と同様のステップをたどってステップ＃４に至る。
【００６２】
そしてステップ＃４で第４スイッチＳＷ４がオン状態になると、端子間短絡異常が発生している場合には、電源ラインＥとグランドラインＧとがオン状態の第１スイッチＳＷ１及び第４スイッチＳＷ４により短絡されるた状態になるので、正転側検出手段Ｄｆは第１素子接地状態を検出する。そのため、先述したとおり、正転駆動用保護回路４が、第１スイッチＳＷ１を強制的にオフ状態にするが、正転駆動用保護回路４のラッチ回路は、トランジスタＴｒ６がオフとなった状態でラッチ状態となり、このラッチ状態はマイコン３が第１スイッチＳＷ１にオン指令を出力している間保持されるため、マイコン３の第１入力ポートＰ１にはハイレベルＨｉの信号が入力されている。したがって、ステップ＃５では、第１素子接地状態であると判別され、ステップ＃７へ移行する。
このようにして、端子間短絡異常が発生していると、ステップ＃１〜ステップ＃５を経てステップ＃７へ移行して、両端子間短絡異常であると判別される。
【００６３】
端子間開放異常が発生している場合には、第４スイッチＳＷ４がオン状態となっても、電源ラインＥとグランドラインＧとがオン状態の第１スイッチＳＷ１及びオン状態の第４スイッチＳＷ４により短絡された状態にはならないので、正常時と同様に正転側検出手段Ｄｆは第１素子接地状態を検出せず、また、モータ駆動電流は発生しないため、正転側シャント抵抗Ｒsfに電流は流れず、正転側電流検出手段Ｉｆは電流を検出しない。したがって、ステップ＃５では第１素子接地状態でないと判別されステップ＃６へ移行し、ステップ＃６では正転側シャント抵抗Ｒsfに電流は流れていないと判別する。したがって、ステップ＃６ではステップ＃８へ移行する。
このようにして、端子間開放異常が発生していると、ステップ＃１〜ステップ＃６を経てステップ＃８へ移行して、両端子間開放異常と判別される。
【００６４】
次に、モータＭの第１端子Ｔｍ１に地絡異常が発生した場合におけるマイコン３の動作について説明する。第１端子Ｔｍ１に地絡異常が発生していると、第１スイッチＳＷ１がオン状態にされる前から、正転側ソースドレイン間電圧監視回路６のトランジスタＴｒ２がオンしており、高電位差検出状態となっている。
【００６５】
この状態で、ステップ＃１において第１スイッチ＃１をオン状態にすると、第１スイッチＳＷ１のソース端子Ｔ１ｓとドレイン端子Ｔ１ｄとの間に電源電圧に近い電圧が印加され過電流が流れようとするが、先述したとおり、正転駆動用保護回路４が、第１スイッチＳＷ１を強制的にオフ状態にするため、第１スイッチＳＷ１の焼損が回避される。このとき、正転駆動用保護回路４のラッチ回路９が、トランジスタＴｒ６がオフの状態でラッチ状態となる。このラッチ状態は、マイコン３が第１スイッチＳＷ１にオン指令を出力している間保持される。したがって、モータＭの第１端子Ｔｍ１に地絡異常が発生していると、マイコン３は、第１スイッチＳＷ１に対してオン指令を出力した後、オン指令を出力している間、第１入力ポートＰ１に入力される信号レベルをチェックすることにより、ラッチ回路９に保持されている正転側検出回路Ｄｆの検出情報を得ることができる。つまり、モータＭの第１端子Ｔｍ１に地絡異常が発生していると、第１入力ポートＰ１の信号レベルはハイレベルＨｉとなっており、ステップ＃２では、第１端子接地状態であると判別されることになる。
【００６６】
ステップ＃２で第１端子接地状態であると判別されると、ステップ＃１３に移行する。ステップ＃１３では、第１スイッチＳＷ１に対するオン指令をオフ指令に切換えて第１スイッチＳＷ１をオフ状態にし、第３スイッチＳＷ３に対するオフ指令をオン指令に切換えて第３スイッチＳＷ３をオン状態にする。運転モードでの指令状態で言えば、正転準備用指令状態Ｓｆ１から回転停止用指令状態Ｓｎを経て逆転準備用指令状態Ｓｒ１に切換わることに相当する（図２参照。）。
【００６７】
モータＭの第１端子Ｔｍ１に地絡異常が発生している場合に、第３スイッチＳＷ３がオン状態となっても、正常時にマイコン３が逆転駆動用指令状態Ｓｒ２となって、オン状態の第２スイッチＳＷ２を介してモータＭの第１端子が接地された状態と変わりなく、第３スイッチＳＷ３のオン抵抗が小さいため、逆転側ソースドレイン間電圧監視回路７は高電位差検出状態とはならず、逆転駆動用保護回路４は作動しない。つまり、逆転側検出手段Ｄｒにより第３素子接地状態は検出されず、第３入力ポートＰ３の信号レベルはローレベルＬｏとなっている。したがって、ステップ＃１４では、第３素子接地状態ではないと判別され、ステップ＃１５へ移行する。なお、第１第１端子Ｔｍ１に地絡異常が発生している場合に、第３スイッチＳＷ３がオン状態となっているときに、第３入力ポートＰ３の信号レベルがハイレベルＨｉとなっている場合には、ステップ＃１４からステップ＃１７に移行して、システム異常と判別するようにしている。
【００６８】
ステップ＃１５では、逆転側シャント抵抗Ｒsrに流れる電流をチェックする。第１第１端子Ｔｍ１に地絡異常が発生している場合には、第３スイッチＳＷ３がオン状態となっているときは、逆転側シャント抵抗Ｒsrに電流が流れるので、これを検出できれば、ステップ＃１６へ移行し、第１端子地絡異常が発生していると判別する。逆転側シャント抵抗Ｒsrに流れる電流を検出しないのであれば、ステップ＃１５からステップ＃１７に移行して、システム異常と判別するようにしている。
【００６９】
次に、モータＭの第２端子Ｔｍ２に地絡異常が発生した場合におけるマイコン３の動作について説明する。第２端子Ｔｍ２に地絡異常が発生していると、第１スイッチＳＷ１がオン状態にされる前から、正転側ソースドレイン間電圧監視回路６のトランジスタＴｒ２がオンして同回路６は高電位差検出状態となっているが、ステップ＃１で第１スイッチＳＷ１がオン状態になると、正常時にマイコン３が正転駆動指令状態Ｓｆ２となった場合と同じ状態となり、第１スイッチＳＷ１のオン抵抗が小さいため、正転側ソースドレイン間電圧監視回路６のトランジスタＴｒ２がオフするから正転側検出手段Ｄｆは第１素子接地状態を検出せず、マイコン３の第１入力ポートＰ１にはローレベルＬｏの信号が入力されることになる。また、モータＭの第１端子Ｔｍ１は、オン状態の第１スイッチＳＷ１を介して電源ラインＥと接続され、第２端子Ｔｍ２が地絡している状態であるから、正転側シャント抵抗Ｒsfに電流が流れている。したがって、ステップ＃２では、第１素子接地状態でないと判別され、ステップ＃３へ移行し、ステップ＃３では、正転側シャント抵抗Ｒsfに電流が流れていると判別され、ステップ＃９へ移行する。
【００７０】
ステップ＃９では、第１スイッチＳＷ１に対するオン指令をオフ指令に切換えて第１スイッチＳＷ１をオフ状態にし、第３スイッチＳＷ３に対するオフ指令をオン指令に切換えて第３スイッチＳＷ３をオン状態にする。運転モードでの指令状態で言えば、正転準備用指令状態Ｓｆ１から回転停止用指令状態Ｓｎを経て逆転準備用指令状態Ｓｒ１に切換わることに相当する（図２参照。）。
【００７１】
モータＭの第２端子Ｔｍ２に地絡異常が発生していると、第３スイッチＳＷ３がオン状態にされる前から、逆転側ソースドレイン間電圧監視回路７のトランジスタがオンしており、同回路７は高電位差検出状態となっているため、マイコン３の第３入力ポートＰ３にはハイレベルＨｉの信号が入力されている。そして、この状態で第３スイッチＳＷ３をオン状態に切換えると、逆転駆動用保護回路５が作動して、ラッチ回路がラッチした上で、第３スイッチＳＷ３を強制的にオフ状態にする。このとき、ラッチ回路には逆転側ソースドレイン間電圧監視回路７の監視情報が保持されているため、マイコン３の第３入力ポートＰ３にはハイレベルＨｉの信号が入力されている。
【００７２】
したがって、モータＭの第２端子Ｔｍ２に地絡異常が発生している場合に、第３スイッチＳＷ３のみをオン状態にすると、ステップ＃１０では、第３素子接地状態であると判別され、ステップ＃１１へ移行し、第２端子地絡異常が発生していると判別される。なお、ステップ＃９で第３スイッチＳＷ３のみをオン状態にしたときに、マイコン３の第３入力ポートＰ３にハイレベルＨｉの信号が入力されていない場合には、ステップ＃１０で第３素子接地状態でないと判別され、ステップ＃１２へ移行し、システム異常が発生していると判別される。
【００７３】
以上説明したように、マイコン３は検査モードにおいて検査処理を実行して、第１スイッチＳＷ１のみにオン指令を指令したときに正転側検出回路Ｄｆが第１素子接地状態を検出し、且つ、第３スイッチＳＷ３のみにオン指令を指令したときに逆転側検出回路Ｄｒが第３素子接地状態を検出しない場合には、モータＭの第１端子Ｔｍ１が接地側に接続されている第１端子側接地状態と判別し、第１スイッチＳＷ１のみにオン指令を指令したときに正転側検出回路Ｄｆが第１素子接地状態を検出せず、且つ、第３スイッチＳＷ３のみにオン指令を指令したときに逆転側検出回路Ｄｒが第３素子接地状態を検出すると、モータＭの第２端子Ｔｍ２が接地側に接続されている第２端子側接地状態と判別し、第１スイッチＳＷ１及び第４スイッチＳＷ４のみにオン指令を指令したときに正転側検出回路Ｄｆが第１素子接地状態を検出すると、モータＭの第１端子Ｔｍ１と第２端子Ｔｍ２とが短絡している両端子短絡状態と判別し、及び、第１スイッチＳＷ１及び第４スイッチＳＷ４のみにオン指令を指令したときに正転側検出回路Ｄｆが第１素子接地状態を検出せず、かつ、正転側電流検出手段Ｉｆが電流を検出しない場合には、モータＭの第１端子Ｔｍ１と第２端子Ｔｍ２とが開放状態である両端子開放状態と判別すべく、各スイッチング素子に対して検査用のオン指令及びオフ指令を指令して、第１端子側接地状態、第２端子側接地状態、両端子短絡状態、及び、両端子開放状態の夫々を判別するように構成されている。
【００７４】
そして、マイコン３が運転モードでモータＭの駆動を制御している際にモータＭの駆動が緊急停止した場合には、自動的に検査モードに切換わって検査処理を実行させるようにしておけば、検査処理により得られる判別情報に基づいて、別途設けられた表示装置等に、モータＭの端子異常情報としてショート原因を表示させる等することにより、モータ駆動装置の復旧作業における故障原因の切り分け作業の容易化を図ることができる。
【００７５】
〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。
【００７６】
（１）  上記実施形態では、マイコン３が図５のフローチャートで示す検査処理を実行するように構成されたものを例示したが、これに代えて、図６のフローチャートで示す検査処理を実行するように構成してもよい。なお、図６のフローチャートで示す検査処理は図５のフローチャートで示す処理の第１スイッチＳＷ１と第３スイッチＳＷ３、第１素子接地状態と第３素子接地状態、正転側シャント抵抗Ｒsfと逆転側シャント抵抗Rsr、第４スイッチＳＷ４と第２スイッチＳＷ２、第１端子Ｔｍ１と第２端子Ｔｍ２の夫々を入れ替えたものとなっている。
【００７７】
そして、マイコン３は、図６のフローチャートで示す検査処理を実行するので、第２スイッチＳＷ２及び第３スイッチＳＷ３のみにオン指令を指令したときに逆転側検出回路Ｄｒが第２素子接地状態を検出する場合には、モータＭの第１端子Ｔｍ１と第２端子Ｔｍ２とが短絡する両端子短絡状態と判別（ステップ＃７）し、第２スイッチＳＷ２及び第３スイッチＳＷ３のみにオン指令を指令したときに逆転側検出回路Ｄｒが第３素子接地状態を検出せず、かつ、逆転側電流検出手段Ｉｒが電流を検出しない場合には、モータＭの第１端子Ｔｍ１と第２端子Ｔｍ２とが開放状態である両端子開放状態と判別する（ステップ＃８）ように構成されている。
【００７８】
（２）上記実施形態では、Ｈブリッジ回路を構成するスイッチイング素子として、ハイサイドスイッチがｐチャンネルＭＯＳ−ＦＥＴでローサイドスイッチがｎチャンネルＭＯＳ−ＦＥＴであるものを例示したが、ハイサイドスイッチもｎチャンネルＭＯＳ−ＦＥＴであるものや、ＭＯＳ−ＦＥＴに代えてバイポーラトランジスタ等、その他の半導体素子で構成されたものであってもよい。
【００７９】
（３）上記実施形態では、正転側ソースドレイン間電圧監視回路６及び逆転側ソースドレイン間電圧監視回路７を、バイポーラトランジスタＴｒ２で構成したものを例示したが、コンパレータ等で構成したものでもよい。
【００８０】
（４）正転駆動用保護回路４及び逆転駆動用保護回路５の構成は、本実施形態で例示した回路に限定されるものでもなく適宜変更可能である。
【図面の簡単な説明】
【００８１】
【図１】モータ制御装置の全体ブロック図
【図２】マイコンの指令状態と各スイッチのオン状態及びオフ状態との対応表
【図３】ハイサイドドライバ回路の回路図
【図４】正転駆動用保護回路及び逆転駆動用保護回路の構成
【図５】検査処理のフローチャート
【図６】別実施形態における検査処理のフローチャート
【符号の説明】
【００８２】
ＳＷ１  第１スイッチング素子
ＳＷ２  第２スイッチング素子
ＳＷ３  第３スイッチング素子
ＳＷ４  第４スイッチング素子
Ｔｍ１  第１端子
Ｔｍ２  第２端子
Ｅ      電源側
Ｇ      接地側
Ｍ      モータ
Ｓｆ２  正転駆動用指令状態
Ｓｎ    回転停止用指令状態
Ｓｒ２  逆転駆動用指令状態
Ｉｆ    正転側電流検出手段
Ｉｒ    逆転側電流検出手段
Ｄｆ    正転側検出回路
Ｄｒ    逆転側検出回路
３      制御手段
【図１】
2007124825.tif 000003
【図２】
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【図３】
2007124825.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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