(57)【要約】【課題】無限軌道帯に大きな負荷が作用しても、無限軌道帯が大きく変形しないような無限軌道帯式走行装置を提供することである。【解決手段】駆動輪２９と緊張輪３９と転輪フレーム３３の左右一側に設ける複数の従動輪３５、３５とに亘って無限軌道帯４４を巻回し、前記転輪フレーム３３の内側にガイド杆５１を設けるにあたり、該ガイド杆５１は前記無限軌道帯４４に沿って前記駆動輪２９に重なる位置まで延出させたことを特徴とする無限軌道帯式走行装置の構成とする。【選択図】図５
2007008353.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動輪（２９）と緊張輪（３９）と転輪フレーム（３３）の左右一側に設ける複数の従動輪（３５）、（３５）とに亘って無限軌道帯（４４）を巻回し、前記転輪フレーム（３３）の内側にガイド杆（５１）を設けるにあたり、該ガイド杆（５１）は前記無限軌道帯（４４）に沿って前記駆動輪（２９）に重なる位置まで延出させたことを特徴とする無限軌道帯式走行装置。
【請求項２】
前記無限軌道帯（４４）の上部から前記ガイド杆（５１）までの長さは、前記無限軌道帯（４４）の上部から前記従動輪（３５）の軸芯までの長さの略１/２となるように構成したことを特徴とする請求項１に記載の無限軌道帯式走行装置。
【請求項３】
前記転輪フレーム（３３）に対して前記ガイド杆（５１）を取り付けるにあたり、プレート（６２）を介して取り付けるように構成したことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の無限軌道帯式走行装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、無限軌道帯式走行装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の無限軌道帯式走行装置では、転輪フレームの左右一側に複数の従動輪を設け、転輪フレームの左右他側にガイド杆を設ける技術が記載されている。そして、このガイド杆は従動輪を支持する回転軸の周囲のみに設けられている構成である。（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２００１−３０１６７０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
前記特許文献１に記載の技術においては、転輪フレームの内側にガイド杆は設けられているものの、このガイド杆は駆動輪に重なる位置まで延出されていないので、無限軌道帯に大きな負荷が作用すると、無限軌道帯が大きく変形してしまうという欠点がある。
【０００４】
本発明の課題は、無限軌道帯に大きな負荷が作用しても、無限軌道帯が大きく変形しないような無限軌道帯式走行装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の上記課題は次の構成によって達成される。
すなわち、請求項１記載の発明では、駆動輪（２９）と緊張輪（３９）と転輪フレーム（３３）の左右一側に設ける複数の従動輪（３５）、（３５）とに亘って無限軌道帯（４４）を巻回し、前記転輪フレーム（３３）の内側にガイド杆（５１）を設けるにあたり、該ガイド杆（５１）は前記無限軌道帯（４４）に沿って前記駆動輪（２９）に重なる位置まで延出させたことを特徴とする無限軌道帯式走行装置したものである。
【０００６】
請求項１の作用は、駆動輪２９が駆動されると無限軌道帯４４は回転し、無限軌道帯４４が凸状の部分を走行すると、駆動輪２９と従動輪３５との間の無限軌道帯４４は内側に変形しようとするが、ガイド杆５１により変形が抑えられる。
【０００７】
請求項２記載の発明では、前記無限軌道帯（４４）の上部から前記ガイド杆（５１）までの長さは、前記無限軌道帯（４４）の上部から前記従動輪（３５）の軸芯までの長さの略１/２となるように構成したことを特徴とする請求項１に記載の無限軌道帯式走行装置としたものである。
【０００８】
請求項２の作用は、請求項１の作用に加え、無限軌道帯４４が変形しても、無限軌道帯４４の上部から従動輪３５の軸芯までの長さの略１/２のところで変形が抑えられる。
請求項３記載の発明では、前記転輪フレーム（３３）に対して前記ガイド杆（５１）を取り付けるにあたり、プレート（６２）を介して取り付けるように構成したことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の無限軌道帯式走行装置としたものである。
【０００９】
請求項３の作用は、請求項１又は請求項２の作用に加え、ガイド杆５１に大きな負荷が作用しても、プレート６２によりガイド杆５１の変形が防止できるようになる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明は上述のごとく構成したので、請求項１記載の発明においては、無限軌道帯４４は内側に変形しようとしても、ガイド杆５１により変形が抑えられるので、無限軌道帯４４の損傷を防止できるようになる。
【００１１】
請求項２記載の発明においては、請求項１の効果に加え、無限軌道帯４４は内側に変形しようとしても、無限軌道帯４４の上部から従動輪３５の軸芯までの長さの略１/２のところで抑えられるので、無限軌道帯４４の損傷防止効果が増大するようになる。
【００１２】
請求項３記載の発明においては、請求項１又は請求項２の効果に加え、ガイド杆５１に大きな負荷が作用しても、プレート６２によりガイド杆５１の変形が防止できるようになる。したがって、無限軌道帯４４の変形も抑えられるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
この発明の実施の形態について、図１及び図２に示すコンバインを例示して説明する。
走行装置１を有する車台２の前方には、刈取装置３が設けられている。この刈取装置３には、植立穀稈を分草する複数の分草具４と、植立穀稈を引き起こす複数の引起装置５と、植立穀稈を刈り取る刈刃６と、該刈刃６にて刈り取られた穀稈を挟持して後方に搬送する搬送装置７が設けられている。この搬送装置７は刈刃６後方の株元搬送装置８と該株元搬送装置８から搬送されてくる穀稈を引き継いで脱穀装置９に供給する供給搬送装置１０とから構成されている。
【００１４】
前記刈取装置３は、車台２の前部に立設する懸架台１１の上方に設ける回転軸１１ａを支点にして上下動する刈取装置支持フレーム１２にて、その略左右中間部で支持されている。そして、刈取装置３は操作部１３に設ける操向レバー１４を前後方向に傾動させることによって刈取装置支持フレーム１２と共に上下動する構成である。
【００１５】
車台２の上方には、前記供給搬送装置１０から搬送されてくる穀稈を引き継いで搬送するフィードチェン１５を有する脱穀装置９と、該脱穀装置９の右側方であって、この脱穀装置９で脱穀選別された穀粒を一時貯溜するグレンタンク１６と、該グレンタンク１６の前方に位置していてコンバインの各種操作を実行する操作部１３が載置されている。また、車台２の前部には走行装置１を駆動する走行伝動装置１７が設けられている。
【００１６】
脱穀装置９の後方には、前記フィードチェン１５から搬送されてくる排稈を引き継いで搬送する排稈チェン１８と、該排稈チェン１８の終端部下方には排稈を切断するカッター装置１９が設けられている。また、この実施例のカッター装置１９の後方には、排稈を結束するノッター等の他の作業機を装着してもよい。
【００１７】
前記グレンタンク１６内の穀粒量が満杯となると、揚穀筒２０と穀粒排出オーガ２１から穀粒を機外へと排出する。揚穀筒２０は電気モータ（図示せず）にて旋回可能に構成され、また、穀粒排出オーガ２１は油圧シリンダ２２にて昇降可能に構成されている。そして、穀粒排出オーガ２１は揚穀筒２０の上部に連結されて一体的に構成され、揚穀筒２０が旋回すると、穀粒排出オーガ２１も一緒に旋回する構成となっている。
【００１８】
また、コンバインは操作部１３に設ける副変速レバー２３を操作して走行伝動装置１７内の副変速の位置を決定し、その後、走行変速レバー２４を操作してエンジン（図示せず）からの動力を油圧無段変速装置（図示せず）及び走行伝動装置１７を介して走行装置１の左右のクローラタイプの無限軌道帯４４、４４に伝動して任意の速度で走行する構成である。このように、前記走行変速レバー２４の操作量によって速度が変速されるとともに、走行変速レバー２４の前方向と後方向の操作によってコンバインが前後進する構成である。
【００１９】
また、コンバインは操作部１３に設ける前記操向レバー１４を左右方向に傾倒操作することによって左右方向に旋回する構成であり、さらに、操向レバー１４の左右方向への傾倒操作量によって旋回半径が決定される構成である。
【００２０】
このようなコンバインを前進させて刈取作業をすると、圃場面に植立している穀稈は、分草具４にて分草され、その後、引起装置５にて引き起こされて刈刃６にて刈り取られる構成である。その後、刈り取られた穀稈は株元搬送装置８により後方へ搬送され、供給搬送装置１０へと引き継ぎ搬送される。この供給搬送装置１０に引き継がれた穀稈は、さらに後方へと搬送されて、脱穀装置９のフィードチェン１５へと引継ぎ搬送され、穀稈はフィードチェン１５で後方へ搬送されながら脱穀装置９にて脱穀選別される構成である。
【００２１】
このように脱穀選別された穀粒は、一番揚穀筒２６からグレンタンク１６内へと搬送されて一時貯留され、このグレンタンク１６内に貯留される穀粒量が満杯になると、操作部１３の報知手段（ブザーや表示装置）でオペレータに報知される構成である。その後、刈取作業を中断して、グレンタンク１６内の穀粒を機外へと排出する作業を開始する。コンバインを任意の位置（トラック近傍位置）へと移動させ、穀粒排出オーガ２１をオーガ受け２７から離脱させて穀粒排出口２１ａをトラックの荷台等の位置へ移動させる。そして、操作部１３に設けている穀粒排出レバー２８を入り状態として、グレンタンク１６内の穀粒を機外へと排出し、グレンタンク１６内の穀粒排出が終了すると、穀粒排出オーガ２１は再びオーガ受け２７へと収納されていく構成である。
【００２２】
前記車台２は複数の角パイプ状の鋼材から成るフレームを互いに溶接連結することによって、平面視矩形状に枠組み構成する。そして、該車台２の前端部に、左右の駆動輪２９、２９を駆動する走行伝動装置１７を取り付ける。また、車台２に対して、その前部下面に左右の前部フレ−ムフット３０、３０の上端部を溶接連結し、また、その中間部下面に左右の中間部フレ−ムフット３１、３１の上端部を溶接連結し、また、その後部下面に左右の後部フレ−ムフット３２、３２の上端部を溶接連結する。
【００２３】
そして、角パイプ状の鋼材によって前後方向長尺に形成する左右の転輪フレ−ム３３、３３の上面に前記左右の前部フレ−ムフット３０、３０の下端部と、左右の中間部フレ−ムフット３１、３１の下端部と、左右の後部フレ−ムフット３２、３２の下端部とを溶接連結する。
【００２４】
また、前記左右の転輪フレ−ム３３、３３の前端部には、前上がり傾斜姿勢に走行伝動装置１７のホイルパイプ取付ステ−３４、３４を溶接連結して設ける。これにより、前記走行伝動装置１７は、前記車台２側にその上部後面を連結支持され、前記転輪フレ−ム３３、３３側のホイルパイプ取付ステ−３４、３４にその下部のホイルパイプ部分を連結支持されることによって安定的に支持される構成である。なお、該走行伝動装置１７のホイルパイプ内のホイル軸により前記駆動輪２９、２９が回転駆動される構成である。
【００２５】
また、前記左右の転輪フレ−ム３３、３３には、その前端部から後端部にかけて、各７個の転輪３５ａ、３５ｂ、３５ｃ、３５ｄ、３５ｅ、３５ｆ、３５ｇ（従動輪３５群）を回転自在に軸支する。この従動輪３５群のうち転輪３５ｃと転輪３５ｄにあっては、揺動プレート４７の前後両端部に回転自在に軸支し、この揺動プレート４７を転輪フレ−ム３３、３３に設ける軸４６に対して回動自在に取り付ける構成とする。
【００２６】
また、前記転輪フレ−ム３３、３３の後端部には、該転輪フレ−ム３３、３３の上側に配置して緊張輪支持フレ−ム３６、３６を設ける。該緊張輪支持フレ−ム３６、３６は、平板状の鋼材より形成し、この緊張輪支持フレ−ム３６、３６は前後方向に２カ所設ける構成としている。この緊張輪支持フレ−ム３６、３６上には、前後方向に沿うスライドボス３７、３７を左右に並設する。そして、左右の緊張輪支持杆３８、３８を前記スライドボス３７、３７に前後スライド自在に挿通すると共に、該左右の緊張輪支持杆３８、３８の後端部に、緊張輪３９、３９を回転自在に支承する。これにより、前記緊張輪３９、３９は、最後部の転輪３５ｇ、３５ｇより高い位置に配置されると共に、前後位置調節可能に設けられる。また、緊張輪３９、３９には大きな負荷が作用するので、前側の緊張輪支持フレ−ム３６、３６に補強アーム４８、４８を固着して設け、さらに、この補強アーム４８、４８はプレート４９、４９を介して転輪フレ−ム３３、３３に連結する構成としている。
【００２７】
更に、前記転輪フレ−ム３３、３３の中間部の上側には、上側転輪４０、４０を回転自在に軸支して設ける。
以上のように構成、配置した駆動輪２９、２９、転輪３５ａ、３５ｂ、３５ｃ、３５ｄ、３５ｅ、３５ｆ、３５ｇ（従動輪３５群）、緊張輪３９、３９、上側転輪４０、４０に対して、クロ−ラタイプの無限軌道帯４４、４４を券回して走行装置１を構成するものである。
【００２８】
また、上側転輪４０、４０は前記無限軌道帯４４、４４の垂れ下がりを防止するものである。そして、前記転輪３５ａ、３５ｂ、３５ｃ、３５ｄ、３５ｅ、３５ｆ、３５ｇ（従動輪３５群）の下側に、クロ−ラガイド４１、４１を設ける。該クロ−ラガイド４１、４１は、前後方向に長尺に形成した杆状の鋼材を、その中央部を上方へ凸状に彎曲させて形成する。そして、該クロ−ラガイド４１、４１の上部に形成した平板状の取付部４２ａ、４２ｂ、４２ｃを折り曲げて、前記転輪フレ−ム３３、３３の外側面に当接させてボルト４３締結して取り付ける。これによって、図４に示すように、クロ−ラガイド４１、４１を、無限軌道帯４４、４４の内周面に形成する左右の芯金突起４５、４５間に嵌入させて、該無限軌道帯４４、４４の脱輪を防ぐ構成である。
【００２９】
次に、図３と図４について説明する。
図３は、転輪フレ−ム３３を図２に示す矢視Ａ方向から見た図である。即ち、コンバインの進行方向に対して右側の転輪フレ−ム３３を機体内側から示した図である。図４は、図３の矢視Ｂ方向から見た図である。左右の転輪フレーム３３、３３は、左右対称の構成としているので、図４に示す右側の転輪フレ−ム３３について説明し、左側の転輪フレ−ム３３の説明は省略する。
【００３０】
前記従動輪３５群のうち、最も前側に位置する第一転輪３５ａの前方へはみ出さない位置であって、転輪フレ−ム３３の前方には、横幅方向の長さが転輪フレ−ム３３の長さと略同じ長さの回転体５０を設ける構成とする。この回転体５０の位置は第一転輪３５ａの内側近傍であればどこでもよいが、機種によって対地角度Ｄや転輪フレ−ム３３の前端部の位置が異なるため、この対地角度Ｄや転輪フレ−ム３３の前端部の位置によって最適な位置に設置するようにする。
【００３１】
一方、転輪フレ−ム３３の下端部３３ａの内側側方（従動輪３５群と反対側）にはガイド杆５１を設ける構成とする。このガイド杆５１は、前部と後部の２カ所に設けるＬ型プレート５２、５３を介してボルト５２ａ、５３ａで転輪フレ−ム３３に固定される構成である。また、このガイド杆５１の前部では上方に向かって折り曲げ部５１ａが形成され、折り曲げ部５１ａは第一転輪３５ａの前端部と略同じ位置になるように構成している。そして、ガイド杆５１の後部では斜め後方上方に向かって折り曲げ部５１ｂが形成され、折り曲げ部５１ｂは転輪３５ｂと転輪３５ｃの中間位置になるように構成している。
【００３２】
前記ガイド杆５１の折り曲げ部５１ａには、第一転輪３５ａ方向に向かって軸５４が固着して設けられている。この軸５４に対して前記回転体５０を遊嵌して回転自在に構成している。この回転体５０は、前述のごとく、第一転輪３５ａよりは前方へはみ出さないように構成しているが、さらに、前記ガイド杆５１の折り曲げ部５１ａよりは前方へはみ出すように構成している。そして、回転体５０の抜け止めとして、軸５４にＣ型止め輪５５をはめ込み、さらに、軸５４の内径部にスプリング座金付のボルト５６を締め付ける構成としている。
【００３３】
前記従動輪３５群のうち、最も後側に位置する最終転輪３５ｇの後方へはみ出さない位置であって、転輪フレ−ム３３の後方には、横幅方向の長さが転輪フレ−ム３３の長さと略同じ長さの回転体５７を設ける構成とする。この回転体５７の取り付け構成は、前記回転体５０と同じ構成で取り付けている。回転体５７の位置は最終転輪３５ｇの内側近傍であればどこでもよいが、機種によって対地角度Ｅや転輪フレ−ム３３の後端部の位置が異なるため、この対地角度Ｅや転輪フレ−ム３３の後端部の位置によって最適な位置に設置するようにする。
【００３４】
一方、転輪フレ−ム３３の下端部３３ａの内側側方（従動輪３５群と反対側）にはガイド杆５８を設ける構成とする。このガイド杆５８は、前部と後部の２カ所に設けるＬ型プレート５９、６０を介してボルト５９ａ、６０ａで転輪フレ−ム３３に固定される構成である。また、このガイド杆５８の後部では上方に向かって折り曲げ部５８ａが形成され、折り曲げ部５８ａは最終転輪３５ｇの後端部と略同じ位置になるように構成している。そして、ガイド杆５８の前部では斜め前方上方に向かって折り曲げ部５８ｂが形成され、折り曲げ部５８ｂは転輪３５ｅ前端部近傍位置になるように構成している。
【００３５】
前記ガイド杆５８の折り曲げ部５８ａには、最終転輪３５ｇ方向に向かって軸６１が固着して設けられている。この軸６１に対して前記回転体５７を遊嵌して回転自在に構成している。この回転体５７は、前述したように、最終転輪３５ｇよりは後方へはみ出さないように構成しているが、さらに、前記ガイド杆５８の折り曲げ部５８ａよりは後方へはみ出すように構成している。そして、回転体５７の抜け止め方法は、前述した回転体５０と同様の構成としている。
【００３６】
コンバインが前進走行をして畦などの凸部分の路面を乗り越える際に、駆動輪２９と第一転輪３５ａとの間に位置するクロ−ラタイプの無限軌道帯４４は内側Ｃ方向に向かって変形するが、回転体５０に当接することで転輪フレ−ム３３に当接するのを防止できるようになる。これにより、クロ−ラタイプの無限軌道帯４４はスムーズに移動し、クロ−ラタイプの無限軌道帯４４が転輪フレ−ム３３に当接して損傷するのを防止できるようになる。また、回転体５０は第一転輪３５ａよりも前方にはみ出さないように構成しているので、クロ−ラタイプの無限軌道帯４４が回転体５０に与える負荷を小さくできるようになり、回転体５０の支持構成は簡素で廉価に構成可能となる。
【００３７】
さらに、前記ガイド杆５１の折り曲げ部５１ａを構成することにより、駆動輪２９と第一転輪３５ａとの間に位置するクロ−ラタイプの無限軌道帯４４の変形を、前記回転体５０と折り曲げ部５１ａの両方で支えることになるので、負荷を分散することができるようになる。また、ガイド杆５１の折り曲げ部５１ａよりも回転体５０が前方へはみ出すように構成しているので、クロ−ラタイプの無限軌道帯４４が変形すると、先に回転体５０に当接するようになる。従って、固定のガイド杆５１の折り曲げ部５１ａよりも、負荷は軽減されて受けられるようになる。
【００３８】
また、前記ガイド杆５１は、前部と後部の２カ所で転輪フレ−ム３３に対して固定するように構成しているので、必要最小限の部品で廉価に固定可能となる。そして、ガイド杆５１は転輪フレーム３３に取り付けるので、ガイド杆５１を支持するための別の部材が不要となる。さらに、ガイド杆５１は、前部と後部の２カ所でボルト５２ａ、５３ａで取り付ける構成としているので、部品交換が容易に可能となり、オプション構成として後付けが容易にできるようになる。
【００３９】
前述のごとく、ガイド杆５１は転輪フレーム３３に対して第一転輪３５ａと転輪３５ｂの反対側であって、転輪フレ−ム３３の下端部３３ａの内側側方に設ける構成としている。これにより、第一転輪３５ａと転輪３５ｂの内側に位置するクロ−ラタイプの無限軌道帯４４が変形しても、ガイド杆５１に当接することで転輪フレ−ム３３に当接することを防止でき、クロ−ラタイプの無限軌道帯４４はスムーズに移動して損傷を防止できるようになる。
【００４０】
また、コンバインが後進走行をして畦などの凸部分の路面を乗り越える際においても、緊張輪３９と最終転輪３５ｇとの間に位置するクロ−ラタイプの無限軌道帯４４は内側Ｆ方向に向かって変形するが、回転体５７に当接することで転輪フレ−ム３３の当接するのを防止できるようになる。これにより、クロ−ラタイプの無限軌道帯４４はスムーズに移動し、クロ−ラタイプの無限軌道帯４４が転輪フレ−ム３３に当接して損傷するのを防止できるようになる。また、回転体５７は最終転輪３５ｇよりも後方にはみ出さないように構成しているので、クロ−ラタイプの無限軌道帯４４が回転体５７に与える負荷を小さくできるようになり、回転体５０の支持構成は簡素で廉価に構成可能となる。
【００４１】
さらに、前記ガイド杆５８の折り曲げ部５８ａを構成することにより、緊張輪３９と最終転輪３５ｇとの間に位置するクロ−ラタイプの無限軌道帯４４の変形を、前記回転体５７と折り曲げ部５８ａの両方で支えることになるので、負荷を分散することができるようになる。また、ガイド杆５８の折り曲げ部５８ａよりも、回転体５７が後方へはみ出すように構成しているので、クロ−ラタイプの無限軌道帯４４が変形すると、先に回転体５７に当接するようになる。従って、固定のガイド杆５８の折り曲げ部５８ａよりも、負荷は軽減されて受けられるようになる。
【００４２】
また、前記ガイド杆５８は、前部と後部の２カ所で転輪フレ−ム３３に対して固定するように構成しているので、必要最小限の部品で廉価に固定可能となる。そして、ガイド杆５８は転輪フレーム３３に取り付けるので、ガイド杆５８を支持するための別の部材が不要となる。さらに、ガイド杆５８は、前部と後部の２カ所でボルト５９ａ、６０ａで取り付ける構成としているので、部品交換が容易に可能となり、オプション構成として後付けが容易にできるようになる。
【００４３】
前述のごとく、ガイド杆５８は転輪フレーム３３に対して最終転輪３５ｇと転輪３５ｅ及び転輪３５ｆの反対側であって、転輪フレ−ム３３の下端部３３ａの内側側方に設ける構成としている。これにより、最終転輪３５ｇと転輪３５ｅ及び転輪３５ｆの内側に位置するクロ−ラタイプの無限軌道帯４４が変形しても、ガイド杆５８に当接することで転輪フレ−ム３３に当接することを防止でき、クロ−ラタイプの無限軌道帯４４はスムーズに移動して損傷を防止できるようになる。
【００４４】
また、転輪フレーム３３に対して転輪３５ｃと転輪３５ｄの反対側においては、ガイド杆を設けていない。転輪フレーム３３の中間部分にあっては、クロ−ラタイプの無限軌道帯４４の変形量は少ないため、転輪フレーム３３の下端部３３ａに当接することは少なく、コストをかけてガイド杆を設けなくてもよい。
【００４５】
図５と図６の構成では、前記ガイド杆５１の前側の先端部を駆動輪２９にオーバーラップする位置まで伸ばすように構成する。これにより、無限軌道体４４の曲がりを極力抑えることが可能となる。
【００４６】
そして、前記ガイド杆５１の補強のために、プレート６２を設ける構成としている。これにより、ガイド杆５１の曲がりを防止できると共に、このガイド杆５１により無限軌道帯４４の変形を抑制することが可能となる。さらに、プレート６２の先端部も駆動輪２９にオーバーラップさせるように構成している。これにより、ガイド杆５１の補強が強固になる。そして、プレート６２の後端部は、転輪フレーム３３の下端部まで延出している構成としていることで、プレート６２自体の曲がり等を防止できるようになる。
【００４７】
また、無限軌道帯４４の内側から従動輪３５の軸芯までの距離６３に対して、無限軌道帯４４の内側からガイド杆５１の下端部までの距離を略１／２にするように構成している。これにより、無限軌道帯４４の折れ曲がりを適切に止めることが可能となる。
【００４８】
また、従動３５の中心から無限軌道帯４４の外側までの距離６４に対して、転輪３５の中心からガイド杆５１の外側までの距離６５を略３／４となるように構成している。これにより、無限軌道帯４４の折れ曲がりを小さく抑えることが可能となる。
【００４９】
次に、図７から図９について説明する。
制御装置１００の入力側には、前記操向レバー１４が左右方向に傾動したことを検出する左右スイッチ６６Ｌ，６６Ｒ、走行伝動装置１７の旋回モ−ド選択スイッチ６７、ボリュームスイッチ６８が接続している。また、制御装置１００の出力側には、走行伝動装置１７内の左右のブレーキを調圧する左右のソレノイド６９Ｌ，６９Ｒが接続している。
【００５０】
前記旋回モ−ド選択スイッチ６７はブレーキ旋回モード１０１と緩旋回モード１０２の２種類が選択可能な構成である。ブレーキ旋回を選択すると、旋回内側の駆動輪２９にブレーキを掛けて旋回するものである。この場合、旋回内側の駆動輪２９はゼロ回転である。
【００５１】
また、緩旋回を選択すると、旋回内側の駆動輪２９に対して緩いブレーキを掛けて、旋回内側の駆動輪２９を所定回転させるものである。そして、ボリュームスイッチ６８は、この緩旋回時に掛けるブレーキの強さを調節するものである。即ち、ボリュームスイッチ６８を調節して、走行伝動装置１７内の旋回内側のブレーキに作動させるブレーキの強さを弱くすると、旋回半径は大きくなる構成である。
【００５２】
図８は、ブレーキ旋回時（旋回内側ゼロ回転）におけるブレーキ圧の作動状態図である。即ち、操向レバー１４を左又は右方向に傾動させると、所定時間Ｔａ後に最大圧力ＭＡＸとなり、旋回内側のブレーキがゼロ回転となる構成である。
【００５３】
図９は、緩旋回時（旋回内側所定回転）におけるブレーキ圧の作動状態図である。即ち、操向レバー１４を左又は右方向に傾動させると、所定時間Ｔａ後に最大圧力ＭＡＸとなり、その後所定時間Ｔｂ後にブレーキ圧がゼロとなり、所定時間Ｔｃ後に再び圧力が上昇して所定時間Ｔａ後に最大圧力ＭＡＸとなる構成である。このような、パルス制御を行なうことで旋回内側のブレーキが調圧されて、緩旋回が可能となる構成である。
【００５４】
この場合、ラインＰは傾斜を有し、ラインＱは平行状態であり、ラインＲは垂直状態であるが、ラインＰが垂直状態でラインＲが傾斜を有するように構成してもよい。また、ラインＰとラインＲの両方について、傾斜を有するように構成してもよい。また、ラインＰとラインＲの両方が、垂直となるように構成してもよい。また、ラインＱについては、右上がりの傾斜でもよいし、右下がりの傾斜となるように構成してもよい。
【００５５】
さらに、前記ラインＰとラインＲが作用する時間については、同じ時間であってもよいし、ラインＰの方が長い時間であってもよいし、ラインＲの方が長い時間であってもよい。
【００５６】
そして、このようなライン傾斜の選択を運転者が選択するように構成することで、いろいろな圃場条件に対応した緩旋回が可能となる。
図１０は、緩旋回時におけるブレーキ圧力調整の別構成である。即ち、最大圧力から２／３減じた圧力を所定時間Ｔｄ毎にパスル制御するように構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】本発明の実施の形態のコンバインの左側面図
【図２】本発明の実施の形態のコンバインの正面図
【図３】走行装置の左側面図
【図４】走行装置の正面図
【図５】走行装置の一部の左側面図
【図６】走行装置の一部の断面正面図
【図７】ブロック図
【図８】圧力線図
【図９】圧力線図
【図１０】圧力線図
【符号の説明】
【００５８】
２９    駆動輪
３３    転輪フレーム
３５    従動輪
３９    緊張輪
４４    無限軌道帯
５１    ガイド杆
６２    プレート
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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