(57)【要約】【課題】  元圧が変化する場合であっても容易かつ正確に圧油を制御することのできるトロイダル型無段変速機の油圧制御装置を提供することを目的とする。【解決手段】  所定の元圧を制御指令値に応じて制御してアクチュエータに供給するトロイダル型無段変速機の油圧制御装置において、前記制御指令値を目標値と実際値との偏差と予め定めた基準元圧とに基づいて設定する指令値設定手段と、前記元圧が前記基準元圧から変更されている場合にその変更の程度に応じて、前記指令値設定手段で設定された制御指令値を補正する補正手段（ステップＳ２〜Ｓ４）とを備えている。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の元圧を制御指令値に応じて制御してアクチュエータに供給するトロイダル型無段変速機の油圧制御装置において、
前記制御指令値を目標値と実際値との偏差と予め定めた基準元圧とに基づいて設定する指令値設定手段と、
前記元圧が前記基準元圧から変更されている場合にその変更の程度に応じて、前記指令値設定手段で設定された制御指令値を補正する補正手段と
を備えていることを特徴とするトロイダル型無段変速機の油圧制御装置。
【請求項２】
前記トロイダル型無段変速機は、入力ディスクと出力ディスクとの間にパワーローラを挟み付けるための挟圧力を発生する第１アクチュエータと、そのパワーローラを中立位置から変位させる第２アクチュエータとを有し、
前記元圧は、前記第１アクチュエータで要求される油圧と前記第２アクチュエータで要求される油圧とのうち高い油圧に基づいて設定されるライン圧であること
を特徴とする請求項１に記載のトロイダル型無段変速機の油圧制御装置。
【請求項３】
前記補正手段は、前記第２アクチュエータに給排される圧油の流量制御指令値を補正する手段を含むことを特徴とする請求項２に記載のトロイダル型無段変速機の油圧制御装置。
【請求項４】
前記補正手段は、前記いずれかのアクチュエータに給排される圧油の流量制御指令値を求めるゲインを補正する手段を含むことを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載のトロイダル型無段変速機の油圧制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、入力ディスクと出力ディスクとの間に挟み込んだパワーローラを介して各ディスクの間でトルクを伝達するとともに、そのパワーローラを傾転させて変速比を変化させるトロイダル型無段変速機に関し、特にパワーローラを挟み付ける挟圧力の制御やパワーローラを変位させる変速制御を油圧によって行うトロイダル型無段変速機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
トロイダル型無段変速機は、パワーローラを入力ディスクと出力ディスクとの間に挟み付け、これらのパワーローラと各ディスクとの間でトラクションオイルを介したトルクの伝達をおこなうように構成されている。そのパワーローラと各ディスクとの接触点（もしくは接触領域）におけるパワーローラの接線方向の速度と各ディスクの接触点半径での接線方向の速度とが一致していれば、これが中立位置であって、パワーローラに対してこれを傾ける力すなわち傾転力は生じない。その中立位置からパワーローラが変位（オフセット）すると、パワーローラと各ディスクとの接触点におけるそれぞれの接線方向速度が異なるので、いわゆるサイドスリップが生じ、それに起因して、パワーローラを傾けるいわゆる傾転力が生じる。
【０００３】
したがって、トロイダル型無段変速機で伝達できるトルクは、各ディスクとパワーローラとの接触圧すなわち各ディスクがパワーローラを挟み付ける挟圧力によって決まる。その伝達トルク容量を設定するために特許文献１に記載された装置では、その挟圧力（当接力）を油圧式の押圧装置で発生させ、伝達するべきトルクが変化する際には押圧装置による押圧力を、トルクに対応する圧力となるように制御している。
【０００４】
また、特許文献１の装置では、パワーローラを中立位置からオフセットさせる制御と中立位置への復帰の制御とを、油圧シリンダに給排する圧油を電気的に制御することにより行っている。さらに、特許文献２には、パワーローラをオフセットさせるためのアクチュエータに給排する油圧をフィードバック制御するように構成したトロイダル型無段変速機が記載されており、この特許文献２に記載された装置では、フィードバックゲインを油圧、油温、車速、入力軸回転数の四次元マップから決定することとしている。なお、特許文献３には、クラッチ必要油圧と変速油圧とのうち高い方の油圧に基づいてライン圧を設定するトロイダル型無段変速機が記載されている。
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−１９４２０８号公報
【特許文献２】特開平１１−１４１６７０号公報
【特許文献３】特開２００１−９９２９２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
トロイダル型無段変速機における変速制御は、パワーローラを変位させることによりパワーローラを傾転させて実行するから、パワーローラの移動量や位置を正確に制御する必要がある。そこで上記の特許文献２に記載されている装置では、そのいわゆる変速油圧のフィードバック制御に使用するゲインを油圧、油温、変速比、入力回転数の４つをパラメータとした四次元マップに基づいて決定するようにしている。そのために、実験などによって求めるべきデータ量が多くなり、マップを作成するのに要する工数、労力が嵩む可能性がある。これは、上記の特許文献１に記載されている挟圧力をフィードバック制御する場合であっても同様である。
【０００７】
この発明は上記の技術的課題に着目してなされたものであり、元圧が変化する場合であっても容易かつ正確に圧油を制御することのできるトロイダル型無段変速機の油圧制御装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の目的を達成するために、請求項１の発明は、所定の元圧を制御指令値に応じて制御してアクチュエータに供給するトロイダル型無段変速機の油圧制御装置において、前記制御指令値を目標値と実際値との偏差と予め定めた基準元圧とに基づいて設定する指令値設定手段と、前記元圧が前記基準元圧から変更されている場合にその変更の程度に応じて、前記指令値設定手段で設定された制御指令値を補正する補正手段とを備えていることを特徴とする油圧制御装置である。
【０００９】
請求項２の発明は、請求項１の発明において、前記トロイダル型無段変速機は、入力ディスクと出力ディスクとの間にパワーローラを挟み付けるための挟圧力を発生する第１アクチュエータと、そのパワーローラを中立位置から変位させる第２アクチュエータとを有し、前記元圧は、前記第１アクチュエータで要求される油圧と前記第２アクチュエータで要求される油圧とのうち高い油圧に基づいて設定されるライン圧であることを特徴とするトロイダル型無段変速機の油圧制御装置である。
【００１０】
請求項３の発明は、請求項２の発明において、前記補正手段は、前記第２アクチュエータに給排される圧油の流量制御指令値を補正する手段を含むことを特徴とするトロイダル型無段変速機の油圧制御装置である。
【００１１】
請求項４の発明は、請求項１ないし３のいずれかの発明において、前記補正手段は、前記いずれかのアクチュエータに給排される圧油の流量制御指令値を求めるゲインを補正する手段を含むことを特徴とするトロイダル型無段変速機の油圧制御装置である。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１の発明によれば、所定の元圧を制御指令値に基づいて制御してアクチュエータに供給するにあたり、その制御指令値が、前記アクチュエータによって達成するべき目標値と実際値との偏差と予め定めた基準元圧とに基づいて設定される。したがって、制御指令値を定める要因となる元圧が固定された値となるので、制御指令値を定める際の変動要因が少なくなり、容易に制御指令値を設定することができる。一方、制御指令値に基づいて制御した結果として得られる制御値である流量もしくは油圧は、元圧の影響を受けるが、元圧が前記基準元圧から変更されている場合には、その変更の程度に応じて前記制御指令値が補正されるので、結局は元圧に応じた制御が可能になる。
【００１３】
請求項２の発明によれば、パワーローラを挟み付けるいわゆる挟圧力とパワーローラを変位（ストローク）させるいわゆる推力とがそれぞれ油圧によって設定され、それらの油圧のうち高い方の油圧に基づいて元圧としてのライン圧が設定される。そのため、元圧に過不足が生じることがなく、また元圧の設定が容易になる。
【００１４】
請求項３の発明によれば、第２アクチュエータの給排される圧油が流量制御され、その制御指令値が前述したように補正されるので、パワーローラの中立位置からの変位量（ストローク量）を正確にかつ遅れを生じることなく制御することができる。そして、パワーローラを変位させることにより変速が実行されるので、変速の遅延や変速誤差などを生じることなく、正確な変速制御が可能になる。
【００１５】
請求項４の発明によれば、いずれかのアクチュエータに給排する圧油の流量制御に使用されるゲインが上述したように補正されるので、元圧に即した制御を行うためのゲインの設定が容易になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
つぎに、この発明をより具体的に説明する。この発明で対象とするトロイダル型無段変速機は、入力側のディスクと出力側のディスクとを対向させて配置するとともに、これらのディスクの間に、回転中心軸線が、各ディスクの回転中心軸線に対してほぼ直交するようにパワーローラを配置して挟み込み、そのパワーローラを介して各ディスクの間でトルクを伝達するように構成した無段変速機である。特に、各ディスクの対向面がトロイダル面を形成している無段変速機であり、対向するトロイダル面の曲率中心が各ディスクの外周縁の近辺もしくはその外側にあるいわゆるハーフトロイダル型のものや、その曲率中心が各ディスクの外周縁より内側にあるタイプのもののいずれであってもよい。さらに、一対のディスクを備えたいわゆるシングルキャビティ型の無段変速機に限らず、二対のディスクを備えたダブルキャビティ型の無段変速機であってもよい。そして、入力側のディスクと出力側のディスクとの間に挟み込むパワーローラは、ディスクの円周方向に等間隔に複数設けられていればよく、一対のパワーローラを備えた構成に限られない。
【００１７】
また、この発明で対象とするトロイダル型無段変速機は、パワーローラを挟み付けるいわゆる挟圧力を油圧によって発生させるように構成したものであってよい。あるいはパワーローラを中立位置から変位させ、また中立位置に復帰させる操作を油圧によって行うように構成したものであってよい。その場合、機械的なフィードバック機構を使用せずに、圧油を直接フィードバック制御するように構成する。
【００１８】
図２および図３には、ダブルキャビティ式のハーフトロイダル型無段変速機の一例を模式的に示してあり、トロイダル面を対向させた入力ディスク１と出力ディスク２とが、二対、同一軸線上に配置されている。これらの図に示す例では、軸線方向での左右両端部に入力ディスク１が配置され、中央部に出力ディスク２が、いわゆる背合わせに配置され、これらの出力ディスク２の間に出力部材としての出力ギヤ３が配置されている。
【００１９】
各ディスク１，２および出力ギヤ３の中心部を入力軸４が貫通しており、各入力ディスク１はこの入力軸４に一体となって回転し、かつ軸線方向に移動できるように取り付けられている。これに対して出力ディスク２および出力ギヤ３は、入力軸４に対して回転自在に嵌合しており、かつ各出力ディスク２と出力ギヤ３とは一体となって回転するように連結されている。入力軸４の一方の端部（図２の左側の端部）には、入力ディスク１を抜け止めするためのロック部材としてのロックナット５が取り付けられている。これとは反対側の端部（図２での右側の端部）には、この発明の第１アクチュエータに相当する油圧シリンダ６が取り付けられている。この油圧シリンダ６は、各対の入力ディスク１と出力ディスク２とを互いに接近させる方向に押圧する挟圧力を生じさせるための挟圧力発生機構であって、シリンダ７が入力軸４に固定されるとともに、そのシリンダ７の内部に軸線方向に移動可能に収容したピストン８が、入力ディスク１の背面に当接させられている。したがって、そのシリンダ７とピストン８との間に油圧を供給することにより、ピストン８が一方の入力ディスク１をこれとは反対側に配置されている入力ディスク１側に向けて押圧するように構成されている。
【００２０】
各対の入力ディスク１と出力ディスク２との間にそれぞれ複数のパワーローラ９が挟み込まれている。これらのパワーローラ９は、入力ディスク１と出力ディスク２との間でのトルクの伝達を媒介するいわゆる伝動部材であって、ほぼ円盤状をなし、入力ディスク１と出力ディスク２との間に、各ディスク１，２の円周方向に等間隔に配置されている。各パワーローラ９は、各ディスク１，２の回転に伴って自転し、また各ディスク１，２の間で傾く（傾転する）ように、それぞれトラニオン１０によって保持されている。
【００２１】
各トラニオン１０は、パワーローラ９を自転かつ傾転自在に保持するためのものであって、中心側を向く面を平坦面とした保持部１１の上下両側にトラニオン軸１２が延びて形成されている。図３での上側のトラニオン軸１２が軸受を介してアッパーヨーク１３に嵌合させられ、また図３での下側のトラニオン軸１２が軸受を介してロアーヨーク１４に嵌合させられている。したがって各トラニオン１０は、それぞれトラニオン軸１２を中心にして回転できるように各ヨーク１３，１４によって互いに連結されている。したがってトラニオン軸１２の中心軸線が傾転軸となっている。
【００２２】
各パワーローラ９は各トラニオン１０における前記保持部１１に取り付けたピボットシャフト１５によって回転自在に保持され、また各パワーローラ９とそれぞれのトラニオン１０との間にはスラスト軸受１６が介装されている。これらトラニオン１０やピボットシャフト１５、スラスト軸受１６などが、いわゆる保持部材となっている。
【００２３】
各トラニオン１０における図３での下側のトラニオン軸１２は、直線的な前後動作を行うアクチュエータに連結されている。そのアクチュエータは、流体圧シリンダや、トルクを推力に変化させて出力する電動シリンダなどによって構成されており、図に示す例では、油圧シリンダ１７が採用されている。この油圧シリンダ１７がこの発明の第２アクチュエータに相当している。具体的には、前記トラニオン軸１２は、各パワーローラ９に対応して設けた油圧シリンダ１７のピストン１８に連結されている。これらの油圧シリンダ１７は、一方のパワーローラ９を図３での上側に移動させると同時に他方のパワーローラ９を図３での下側に移動させるように構成されている。例えば、図３での左側の油圧シリンダ１７におけるピストン１８より上側の油圧室が変速比の小さい高速側に変速させるためのハイ油室１７Hであり、これとは反対の下側の油圧室が変速比の大きい低速側に変速させるためのロー油室１７Lとなっている。また、図３での右側の油圧シリンダ１７におけるピストン１８より上側の油圧室が変速比の大きい低速側に変速させるためのロー油室１７Lであり、これとは反対の下側の油圧室が変速比の小さい高速側に変速させるためのハイ油室１７Hとなっている。そして、ハイ油室１７H同士、およびロー油室１７L同士が互いに連通されている。
【００２４】
上記のパワーローラ９を中立位置からアップシフト側あるいはダウンシフト側に変位（オフセット）させて変速を実行するための機構について説明すると、その機構は前記油圧シリンダ１７などのアクチュエータを動作させるように構成された機構であり、図に示す例では、デューティ制御される電磁弁１９によって構成されている。なお、この種の制御弁は、前述したハイ側油室１７Hに対する油圧の給排を制御する弁とロー側油室１７Lに対する油圧の給排を制御する弁との二本を設けてもよく、あるいは一本の制御弁で各油室１７H，１７Lに対する油圧の給排を同時に制御するように構成してもよい。
【００２５】
図に示す電磁弁１９は、前記ハイ油室１７Hに連通するハイ側ポート２０と、前記ロー油室１７Lに連通するロー側ポート２１と、ライン圧が入力される入力ポート２２と、二つのドレーンポート２３，２４と、ソレノイド２５およびその反対側に配置されたスプリング２６によって軸線方向に移動させられてこれらのポートの連通状態を切り替えるスプール２７とを有している。そして、そのスプール２７は、入力ポート２２および各ドレーンポート２３，２４をハイ側ポート２０およびロー側ポート２１のいずれに対しても閉じた状態、入力ポート２２をハイ側ポート２０に連通させると同時にロー側ポート２１をドレーンポート２４に連通させたアップシフト状態、これとは反対にロー側ポート２１を入力ポート２２に連通させると同時にハイ側ポート２０をドレーンポート２３に連通させたダウンシフト状態とに切り替えるように構成されている。
【００２６】
上記の電磁弁１９を使用した変速制御を電気的に実行するように構成されている。すなわち、各パワーローラ９の位置をトラニオン１０の位置もしくは変位量として検出するためにストロークセンサ２８が設けられている。このストロークセンサ２８は一例として、一方のトラニオン１０のトラニオン軸１２に取り付けられており、その軸線方向の変位量を電気的に検出して検出信号として出力するように構成されている。ここで変位量とは、パワーローラ９に対してサイドスリップ力もしくは傾転力が作用しない中立位置からの前記傾転軸方向の移動量である。
【００２７】
また、いずれかのトラニオン軸１２に、傾転角センサ２９が設けられている。図に示す例では、前記ストロークセンサ２８が取り付けられているトラニオン軸１２と同一軸線上にある他のトラニオン軸１２に傾転角センサ２９が取り付けられている。この傾転角センサ２９は、トラニオン軸１２の回転角度を電気的に検出して信号を出力するものであって、例えば入力ディスク１と出力ディスク２との回転数が等しい状態すなわち変速比が“１”の状態におけるトラニオン軸１２の角度を“０”とし、この状態からのトラニオン軸１２の回転角度を傾転角として検出し、その傾転角に応じた電気的な信号を出力するようになっている。
【００２８】
さらに、いずれかの入力ディスク１の回転数を検出して電気的な信号を出力する入力回転数センサ３０と、いずれかの出力ディスク２の回転数を検出して電気的な信号を出力する出力回転数センサ３１とが設けられている。したがって、これらの回転数センサ３０，３１で検出された各回転数に基づいて、実際の変速比を求めることができる。
【００２９】
これら各センサ２８，２９，３０，３１は、変速比や前述した挟圧力を制御するための電子制御装置（ＥＣＵ）３２に電気的に接続されている。この電子制御装置３２は、マイクロコンピュータを主体として構成されたものであって、入力された信号および予め記憶しているデータならびにプログラムに従って各種の演算を行い、その演算結果に基づいて制御指令信号を出力するように構成されている。上記のトロイダル型無段変速機は、車両に搭載することができ、その場合、この電子制御装置３２には、上記の各センサ２８，２９，３０，３１からの信号に加えて、アクセル開度や車速、エンジン回転数などの各種の検出信号が入力される。
【００３０】
上記のトロイダル型無段変速機によるトルクの伝達および変速について説明する。エンジンなどの動力源から入力ディスク１にトルクが入力されると、その入力ディスク１にトラクションオイルを介して接触しているパワーローラ９にトルクが伝達され、さらにそのパワーローラ９から出力ディスク２にトラクションオイルを介してトルクが伝達される。その場合、トラクションオイルは加圧されることによりガラス転移し、それに伴う大きい剪断力によってトルクを伝達するので、各ディスク１，２は入力トルクに応じた圧力がパワーローラ９との間に生じるように押圧される。
【００３１】
また、パワーローラ９の周速と各ディスク１，２のトルク伝達点（パワーローラ９がトラクションオイルを介して接触している点）の周速とが実質的に同じであるから、パワーローラ９が傾転して入力ディスク１との間のトルク伝達点の回転中心軸線からの半径と、出力ディスク２との間のトルク伝達点の回転中心からの半径とに応じて各ディスク１，２の回転数（回転速度）が異なり、その回転数（回転速度）の比率が変速比となる。
【００３２】
このようにして変速比を設定するパワーローラ９の傾転は、パワーローラ９を図３の上下方向に移動させることにより生じる。例えば、前記電磁弁１９を制御して油圧シリンダ１７のハイ油室１７Hに圧油を供給すると、図３の左側のパワーローラ９が下側に移動し、かつ図３の右側のパワーローラ９が上側に移動する。その結果、各パワーローラ９にはこれを傾転させる力（サイドスリップ力）がディスク１，２との間に生じ、各パワーローラ９が傾転する。パワーローラ９の変位量は、実際の傾転角と目標とする傾転角との偏差に基づいて制御され、したがってパワーローラ９が次第に傾転して目標傾転角に一致すると、パワーローラ９は中立位置に復帰させられ、その傾転が止まる。その結果、目標とする変速比が設定される。
【００３３】
上記の電子制御装置３２は、スロットル開度などで代表される要求駆動量や車速などに基づいて目標とする変速比に対応する傾転角度を求め、その傾転角度を達成するように電磁弁１９に指令信号を出力する。その目標傾転角度は、パワーローラ９をトラニオン１０と共にストロークさせることにより達成できるので、パワーローラ９のストローク量を前記ストロークセンサ２８によって検出し、その検出したストローク量とストローク指令量との偏差を制御偏差として電磁弁１９に対する指令信号（例えばデューティ比）がフィードバック制御される。
【００３４】
上記の基本的な変速制御を図５にブロック図によって概念的に示してある。図５において、先ず、目標変速比に相当する目標傾転角度φoと実際の傾転角度φとの偏差が求められる。その目標変速比およびこれに対応する傾転角度の算出は、従来、トロイダル型無段変速機での変速制御で実行されているのと同様にしておこなうことができる。例えば、アクセル開度などで表される要求駆動量と車速とに基づいて要求駆動力が算出され、その要求駆動力と車速とから目標出力が求められ、その目標出力を最小の燃費で達成する内燃機関の回転数が求められ、無段変速機の入力回転数がその内燃機関の回転数に相当する回転数となるように目標変速比および目標傾転角度φoが求められる。
【００３５】
その偏差に所定のゲインＫ1による処理を施してパワーローラ９のストローク量（一例として中立点からのストローク量）Ｘ0が求められる。そのストローク量Ｘ0と実際のストローク量Ｘとの偏差に所定のゲインＫ2による処理が施されて、前記電磁弁１９について指令信号（例えばデューティ比）が求められ、その電磁弁１９の出力する油圧によってパワーローラ９が変位し、かつそれに伴ってパワーローラ９が傾転することにより、無段変速機（ＣＶＴ）が変速動作する。
【００３６】
上述のようにして入力ディスク１から出力ディスク２に伝達されるトルクは、各ディスク１，２とパワーローラ９との間のトラクションオイルを介した押圧力（間接的な接触圧）で制限される。そのため、上記のトロイダル型無段変速機では、油圧シリンダ６によって入力軸４の軸線方向の推力を発生させて、各入力ディスク１と出力ディスク２とでパワーローラ９を挟み付ける挟圧力を制御している。また、変速を行う場合には、前記油圧シリンダ１７に給排する圧油を流量制御してパワーローラ９を変位させている。
【００３７】
これらの油圧シリンダ６，１７に給排される圧油は、ライン圧を元圧として制御されており、そのための油圧制御回路の一例を図５に概略的なブロック図で示してある。駆動力源であるエンジンやこれとは別に設けられたモータ（それぞれ図示せず）によって駆動されて油圧を発生させるオイルポンプ３３が設けられている。そのオイルポンプ３３の吐出側に、オイルポンプ３３が吐出した油圧をライン圧に調圧するプライマリーレギュレータバルブ３４が接続されている。このプライマリーレギュレータバルブ３４としては従来の車両用自動変速機で使用されているライン圧調圧用のバルブを採用することができ、例えば弁体としてのスプール（図示せず）の一端部側に制御信号圧を印加するとともに、他端部側にスプリング力とフィードバック圧とを作用させ、その制御信号圧とスプリング力およびフィードバック圧とをバランスさせる油圧が出力ポートにライン圧として現れるように構成されている。
【００３８】
そのライン圧は、トロイダル型無段変速機に作用するトルクを確実に伝達できるトルク容量を設定するのに十分な油圧とする必要があり、またパワーローラ９を変位させる推力を発生するのに十分な油圧とする必要がある。そこで、この発明に係る上記のトロイダル型無段変速機では、要求されている伝達トルク容量を設定するのに必要な油圧と、変速制御に必要な油圧とのうちの高い方の油圧に基づいてライン圧が設定されている。
【００３９】
そのライン圧の制御は、上述した制御信号圧によって行うことができ、その制御信号圧を出力する電磁弁３５が設けられている。この電磁弁３５は、電流やデューティ比などの電気信号に応じた油圧を出力するバルブであって、前記電子制御装置３２によって制御されるようになっている。そのライン圧は、一般的な傾向として、エンジンなどの駆動力源の出力が大きいほど高くなるように制御される。
【００４０】
そのライン圧が挟圧力制御バルブ３６を介して前記油圧シリンダ６に供給されている。この挟圧力制御バルブ３６は、ライン圧を目標とする圧力に調圧して油圧シリンダ６に供給する調圧バルブであって、前記電子制御装置３２によって調圧レベルが変化するように構成され、あるいは電子制御装置３２によって制御される電磁弁（図示せず）が出力する信号圧によって調圧レベルが変化するように構成されている。
【００４１】
さらに、ライン圧が前記電磁弁１９を介して、変速用の前記油圧シリンダ１７に供給されている。すなわち、油圧シリンダ１７におけるハイ油室１７Hおよびロー油室１７Lに給排する圧油の流量を電磁弁１９で制御することにより、パワーローラ９を中立位置からオフセットさせ、また中立位置に復帰移動させるようになっている。
【００４２】
圧油の流量制御を行う場合、供給対象箇所における油圧と供給する油圧との圧力差に応じて流量が異なり、その圧力差が大きいほど、流量が多くなる。したがって、前記電磁弁１９をデューティ制御して圧油を給排する場合、その元圧であるライン圧によって電磁弁１９の出力側に現れる油圧が異なる。これを図６に模式的に示してある。すなわち、入力された油圧がそのまま出力側に現れるデューティ比は入力される油圧に拘わらずほぼ一定であり、そのためにそのデューティ比に到る過程でのデューティ比に応じた出力側の油圧は、入力側の油圧（すなわちライン圧）によって異なる。言い換えれば、制御指令値が一定であれば、元圧が変化することにより、圧油の流量や油圧などの制御量が異なることになる。これに対して、元圧であるライン圧は前述したようにアクセルペダルの踏み込み量などで表される要求駆動力などによって変化する。
【００４３】
そこでこの発明の油圧制御装置では、予め定めたライン圧基準値について、制御指令値（例えばデューティ比）と制御量（例えば発生油圧）との関係を求めておき、実際のライン圧がライン圧基準値と異なっている場合には、ライン圧の変化量（変更量）に応じて制御指令値を補正するように構成されている。その一例を図６を参照して説明すると、設定可能な最も高いライン圧Ｉをライン圧基準値とし、これに基づいて変速制御用の制御ゲインを設定しておく。したがって、所定の油圧Ｐ0を得るための制御指令値であるデューティ比は、“Ｄ1”となる。一方、変速制御を行う時点の実際のライン圧がライン圧基準値Ｉより低いライン圧IIIであれば、所定の油圧Ｐ0を得るための制御指令値であるデューティ比は、“Ｄ4”となる。そして、図６においてライン圧Ｉを示す線のうち傾斜している部分の値とライン圧IIIを示す線のうち傾斜している部分の値とは比例関係などの一定の関係にあるので、上記の各デューティ比Ｄ1，Ｄ4の間にも同様の関係が成立し、したがってライン圧基準値に基づいて求まるデューティ比Ｄ1を算術的に補正することにより、実際のライン圧に応じた制御指令値であるデューティ比Ｄ4を求めることができる。
【００４４】
なお、制御ゲインは、ライン圧を上記のライン圧基準値に固定した状態で、油温や入力回転数、変速比などに応じて予めマップとして定めておくことができ、またその制御ゲインに基づくデューティ比は、図４に基づいて説明したようにして求められる。
【００４５】
上述したライン圧の設定ならびに変速制御のためのデューティ比の補正ならびに設定の一例を図１にフローチャートで示してある。先ず、ライン圧が設定される（ステップＳ１）。これは、アクセル開度などで表される要求駆動力に基づいて算出される必要挟圧力と、変速のためにパワーローラ９を変位させるのに要する必要変速圧とのうちの高い方の圧力に基づいて求められる。いわゆるマックスセレクトによるライン圧の設定である。なお、必要変速圧は、入力トルクと変速比とに基づいて算出することができ、あるいはマップとして予め定めておくことができる。また、ライン圧は、前記高い方向の圧力に所定の係数を掛けて求めることができる。ついで、ステップＳ１で設定されたライン圧と、前述したライン圧基準値とが比較される（ステップＳ２）。これは、両者の比あるいは差を求める操作であり、元圧もしくはライン圧の変更の程度を求める操作に相当する。
【００４６】
他方、パワーローラ９を中立位置に維持している状態での前記油圧シリンダ１７の油圧（すなわち待機圧）と変速を実行するのに要する変速圧とが比較される（ステップＳ３）。具体的には、変速のための油圧の増大分あるいはその増大分に対応するデューティ比が、ライン圧基準値に基づく値として求められる。したがっそのデューティ比は、例えば図６に示す“Ｄ1”である。
【００４７】
そして、この油圧の増大分あるいはそれに対応するデューティ比が、元圧もしくはライン圧の変更の程度に応じて補正される（ステップＳ４）。具体的には、ステップＳ２で求められたライン圧の変化率を、変速のため油圧の増大分もしくはこれに対応するデューティ比に掛けることにより、補正が行われる。
【００４８】
こうして得られた油圧の増大分もしくはデューティ比は、例えば図６に示す“Ｄ4”であり、これが、待機圧もしくはそれに対応するデューティ比に加算されて、補正後の変速油圧もしくはそれに対応するデューティ比が求められる（ステップＳ５）。
【００４９】
したがって、図１に示すように変速油圧を制御することにより、ライン圧がライン圧基準値から変化している状態での変速が、ライン圧基準値での変速と同様にして実行される。すなわち、油圧シリンダ１７に対する圧油の給排に遅速が生じることが抑制され、精度の良い変速が可能になる。また、ライン圧は、制御指令値であるデューティ比の補正に使用するので、変速油圧を決定するための制御ゲインあるいは制御指令値をマップ化するにあたってはライン圧をそのマップのパラメータから外すことができ、その結果、制御ゲインあるいは制御指令値のためのマップを作成するのに要する工数や労力を削減することができる。
【００５０】
なお、上述した図１あるいは図６に示す例は、デューティ比を補正する例であるが、この発明では、要は、制御指令値がライン圧の変更の程度に応じて補正されればよく、したがって制御ゲインを補正することにより、結果的に制御指令値を補正する構成であってもよい。また、この発明で対象とする制御指令値は、変速油圧に限られないのであって、挟圧力を設定するための油圧についての制御指令値であってもよい。
【００５１】
ここで上述した具体例とこの発明との関係を簡単に説明すると、図４に示す制御を実行する機能的手段が、この発明の指令値設定手段に相当し、また図１に示すステップＳ２ないしステップＳ４の機能的手段が、この発明の補正手段に相当する。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】この発明に係る油圧制御装置で実行される変速油圧の補正の制御例を説明するためのフローチャートである。
【図２】この発明で対象とするトロイダル型無段変速機の一例を模式的に示す図である。
【図３】そのトロイダル型無段変速機の一方のキャビティを、その中央部を通る平面で切断した状態を示す模式的な断面図である。
【図４】この発明に係る変速装置による基本的な変速制御の一例を説明するための制御ブロック図である。
【図５】挟圧力と変速油圧とを制御するための油圧回路の一部を模式的に示すブロック図である。
【図６】ライン圧ごとのデューティ比と油圧との関係を模式的に示す線図である。
【符号の説明】
【００５３】
１…入力ディスク、  ２…出力ディスク、  ３…出力ギヤ、  ４…入力軸、  ９…パワーローラ、  １０…トラニオン、  １２…トラニオン軸、  １７…油圧シリンダ、  １９…電磁弁、  ２９…傾転角センサ、  ３０…入力回転数センサ、  ３１…出力回転数センサ、  ３２…電子制御装置（ＥＣＵ）、  ３３…オイルポンプ、  ３４…プライマリーレギュレータバルブ、  ３６…挟圧力制御バルブ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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