(57)【要約】【課題】  可動ステップの展開・格納作動時の利便性を向上させる。また、装置全体の大きさをコンパクトにして車両床下への搭載性を良好とし、格納状態において外部から視認し難くして見栄えが良好な車両用乗降ステップ装置を提供する。【解決手段】  可動ステップ５０と、可動ステップ５０を車両床下にある格納位置と車両外側にある展開位置との間で移動させる展開格納部３０と、展開格納部３０を駆動する駆動部２０と、駆動部２０を制御する中央制御部７０と、を備えた車両用乗降ステップ装置Ｓであって、中央制御部７０は、ステップ位置検出部７３の出力に基づいて可動ステップ５０の展開・格納作動中の位置を判定し、この判定に基づき、可動ステップ５０が車両床下を移動する速度が、可動ステップ５０が車両外側を移動する速度よりも高速となるように駆動部２０を駆動させるように可動ステップ５０の速度制御を行う。【選択図】  図１４
2007008377.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗降を補助するための可動ステップと、該可動ステップを車両床下に格納された格納位置と車両外側に展開された展開位置との間で移動させる展開格納部と、該展開格納部を駆動する駆動部と、該駆動部を制御する制御部と、を備えた車両用乗降ステップ装置であって、
前記可動ステップの展開格納軌道上における水平位置を検出して該水平位置に応じたステップ位置検出信号を前記制御部に出力するステップ位置検出部を備え、
前記制御部は、前記ステップ位置検出信号に基づき、前記可動ステップが車両床下を移動する速度が、前記可動ステップが車両外側を移動する速度よりも高速となるように前記駆動部を制御することを特徴とする車両用乗降ステップ装置。
【請求項２】
前記展開格納部は、一端部が前記可動ステップに第１の垂直軸を介して回動可能に連結されたアーム部材と、該アーム部材の他端部に第２の垂直軸を介して連結され該第２の垂直軸回りに前記アーム部材を回動させる水平移動機構と、前記アーム部材の他端部側に連結され該アーム部材を上下移動させる上下移動機構と、を備えたことを特徴とする請求項１に記載の車両用乗降ステップ装置。
【請求項３】
車両ドアの開閉状態を検出して該開閉状態に応じたドア開閉検出信号を出力するドア開閉検出部をさらに備え、
前記制御部は、前記ドア開閉検出信号に基づき、前記可動ステップを前記格納位置と前記展開位置との間で移動させるように前記駆動部を制御することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両用乗降ステップ装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記可動ステップが、展開位置から所定量離れた展開完了直前位置から展開位置に到達するまでの区間，前記可動ステップが格納位置から所定量離れた格納完了直前位置から格納位置に到達するまでの区間，の少なくともいずれかの区間において前記可動ステップを減速させるように前記駆動部を制御することを特徴とする請求項１または請求項３に記載の車両用乗降ステップ装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記可動ステップが展開位置において移動開始した後、格納方向へ所定量移動するまでの区間において、前記可動ステップを加速させるように前記駆動部を制御することを特徴とする請求項１、請求項３、請求項４のいずれか一項に記載の車両用乗降ステップ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用乗降ステップ装置に係り、特に、車両での乗員の乗降を補助するための可動式のステップ構造を備えた車両用乗降ステップ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、ワンボックスカー等の車両においては、車室のフロアが比較的高く設定されている。このため、車両乗降口において、乗降時に可動ステップや補助ステップを車両床下から車両外側へ展開させて乗降を補助するように構成された車両用乗降ステップ装置が提案されている（例えば、特許文献１〜３参照）。
【特許文献１】特開平９−１８８１９７公報（第２−４頁、図１−図２）
【特許文献２】特開平９−１２３８３５公報（第３−５頁、図１−図２）
【特許文献３】特開２００２−２４０６３１号公報（第２−４頁、図１、図４）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１の可動式ステップは、平行リンクによって車体と連結され車体床下で水平移動する基準バーを設け、この基準バーからステップ板が載置されたステーが水平方向に延出した構成とされている。この可動ステップは、平行リンクのリンクアームの回動に伴って基準バー，ステー，ステップ板を水平移動させ、ステップ板を車両乗降口下部から張出しまたは格納することができる。これにより、装置全体を車両の下部に設置することができ、必要に応じてステップ板を車両乗降口から張出して使用することができる。
しかしながら、特許文献１に記載の構成では、平行リンクの先端にさらにステーを連結して車両側方に延出しているので、ステップ装置全体の奥行きが大きくなってしまうという不都合があった。
車両床下に上記装置を配設する際には、既設の燃料タンク等の構造物を避けて車両床下に配設する必要がある。また、地上物との接触を避けるために所定の地上高を確保する必要がある。しかしながら、装置が大型化してしまうと、装置を車両床下の限られたスペースに配設することができる搭載車種が制限されたり、可動ステップの格納状態において装置が外部から見えて見栄えが悪くなってしまったりするという問題があった。
【０００４】
また、特許文献２に記載の構成は、可動ステップの幅方向の両側端部を略Ｌ型のアームによって回動可能に取付けたものであり、格納状態では上下高さがなくなるようにアームを寝かした状態とすることによって可動ステップを車両床下に近い位置に引き上げて保持し、展開状態ではアームを立てる方向に回動させて可動ステップをアームの長さ分だけ長手方向に移動させつつ、車両外側かつ下側へ押し出すように構成されている。
しかしながら、特許文献２の構成においては、水平移動のストロークがアーム長さによって規制されると共に、構成が複雑でアームを駆動する駆動部が可動ステップの長手方向の一端からさらに外側へ突出するように配設されているため装置が大型化してしまうという不都合があった。このため、車両床下に装置を配設した場合には、格納状態において外から見えてしまったり、搭載スペースとの関係から搭載車種が制限されてしまったりするという問題があった。
【０００５】
また、特許文献３は、車両乗降口の車両ステップの下部に設けられた支軸に一端が回動可能に連結された支持アームと、その先端に設けられた踏板（補助ステップ）とを略水平に設置したものである。この踏板は、支持アームが支軸まわりに回動されることにより、横向きとなって車両下部の格納位置に格納された格納状態と、縦向きとなって車両ステップ側方の踏板張出し位置に張り出した展開状態との間において、同一水平面上で回転往復移動されるようになっている。また、特許文献３では、踏板（補助ステップ）の底部に駆動源を設けた構成となっている。
しかしながら、特許文献３の構成は、１本の支持アームで踏板を支持しているため乗降時の安定性に欠けるという問題点があった。また、踏板が横向きとなって収納されるため、ステップ幅を確保するためには車両側の収納空間の奥行きを深くする必要があった。
【０００６】
また、特許文献１〜３のように車両床下に格納した格納状態において外から見えないように装置を配設すると、可動ステップの水平方向のストロークが長いために、可動ステップを車両床下から展開位置まで移動させるために必要な作動時間が長くなってしまう。従って、可動ステップが展開完了して利用可能となるまでの時間や、可動ステップが格納完了して発車可能となるまでの時間が長くかかり、乗降時および車両発車時の利便性が損なわれるという問題点があった。
【０００７】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、その目的は、可動ステップの展開・格納作動時の利便性を向上させた車両用乗降ステップ装置を提供することにある。
また、本発明の他の目的は、装置全体の大きさをコンパクトにして車両床下への搭載性を良好とし、可動ステップの格納状態において外部から視認しにくいようにして見栄えを良好とすることができる車両用乗降ステップ装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題は、本発明によれば、乗降を補助するための可動ステップと、該可動ステップを車両床下に格納された格納位置と車両外側に展開された展開位置との間で移動させる展開格納部と、該展開格納部を駆動する駆動部と、該駆動部を制御する制御部と、を備えた車両用乗降ステップ装置であって、前記可動ステップの展開格納軌道上における水平位置を検出して該水平位置に応じたステップ位置検出信号を前記制御部に出力するステップ位置検出部を備え、前記制御部は、前記ステップ位置検出信号に基づき、前記可動ステップが車両床下を移動する速度が、前記可動ステップが車両外側を移動する速度よりも高速となるように前記駆動部を制御することにより解決される。
【０００９】
このように、本発明の車両用乗降ステップ装置は、可動ステップを車両床下の奥まった位置にある格納位置と、車両外側の展開位置と、の間で移動させて展開格納させることができる。従って、格納時に外部から視認しにくくなり、装置の見栄えを向上させることができる。
また、本発明では、可動ステップの展開格納軌道上の水平位置を検出するステップ位置検出部を備えている。そして、制御部は、ステップ位置検出部が出力するステップ位置検出信号に基づいて、可動ステップが車両床下を移動する速度が、可動ステップが車両外側を移動する速度よりも高速となるように駆動部を制御することができる。
このようにすると、可動ステップが外部から見えない車両床下で作動する作動時間を短縮することができる。従って、可動ステップの作動開始から作動完了までの時間を短縮することができ、乗降時の利便性を向上させることができる。
また、可動ステップが車両外側を移動するときには高速で移動させないので、可動ステップが不意に作動したような印象を与えることがない。また、可動ステップが搭乗者と接触しそうになっても、搭乗者は容易に可動ステップをよけることができる。
【００１０】
また、本発明において、前記展開格納部は、一端部が前記可動ステップに第１の垂直軸を介して回動可能に連結されたアーム部材と、該アーム部材の他端部に第２の垂直軸を介して連結され該第２の垂直軸回りに前記アーム部材を回動させる水平移動機構と、前記アーム部材の他端部側に連結され該アーム部材を上下移動させる上下移動機構と、を備えると好適である。
このように本発明の車両用乗降ステップ装置は、可動ステップがアーム部材の一端側に第１の垂直軸を介して回動可能に取付けられており、このアーム部材の他端側には第２の垂直軸が取付けられており、この第２の垂直軸回りに回動させることによって、可動ステップを水平移動させることができると共に、この第２の垂直軸を上下動させることによって可動ステップを上下移動させることができる。
このような構成により、可動ステップを水平移動させる水平移動機構および上下移動機構は、格納状態において可動ステップの略垂直投影面内に配置することが可能となる。これにより、装置全体の奥行き及び幅を略可動ステップの奥行き及び幅程度とすることができる。従って、装置を車両床下の限られたスペースに容易に配設することが可能となり、車種等によらず搭載性が良好となる。また、本発明では、可動ステップが車両上下方向および水平方向に移動可能であり、上記限られたスペースの奥まった位置に取付けることによって、可動ステップの格納時に外部から視認しにくくなり、見栄えを向上させることが可能となる。
【００１１】
また、本発明において、車両ドアの開閉状態を検出して該開閉状態に応じたドア開閉検出信号を出力するドア開閉検出部をさらに備え、前記制御部は、前記ドア開閉検出信号に基づき、前記可動ステップを前記格納位置と前記展開位置との間で移動させるように前記駆動部を制御すると好適である。
このように、ドアの開閉状態と連動させることにより、ドアが開けられたときには自動的に可動ステップを展開させて利用可能とし、ドアが閉められたときには自動的に可動ステップを格納することができる。従って、乗降時の利便性を向上させることができる。
【００１２】
また、本発明において、前記制御部は、前記可動ステップが、展開位置から所定量離れた展開完了直前位置から展開位置に到達するまでの区間，前記可動ステップが格納位置から所定量離れた格納完了直前位置から格納位置に到達するまでの区間，の少なくともいずれかの区間において前記可動ステップを減速させるように前記駆動部を制御すると好適である。このようにすると、可動ステップが停止する直前の速度を徐々に低速に変化させて停止させることができる（スローストップ）。従って、可動ステップがストッパ部材に突き当たって停止する際の衝突音の発生を低減することができる。また、可動ステップをなめらかに停止させることができる。
また、本発明において、前記制御部は、前記可動ステップが展開位置において移動開始した後、格納方向へ所定量移動するまでの区間において、前記可動ステップを加速させるように前記駆動部を制御すると好適である。このようにすると、停止状態から徐々に速度が増加される（スロースタート）ので、作動開始時の動きがなめらかとなる。また、不意の作動による可動ステップと障害物等との衝突を防止することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、以下のような効果を奏する。
（イ）本発明によれば、可動ステップが車両床下で作動する作動時間を短縮することができるので、可動ステップの作動開始から作動完了までの時間を短縮することができ、乗降時の利便性を向上させることができる。一方、可動ステップが車両外側を移動するときには高速で移動させないので、可動ステップが不意に作動したような印象を与えることがない。また、可動ステップが搭乗者と接触しそうになっても、搭乗者は容易に可動ステップをよけることができる。
（ロ）本発明によれば、可動ステップが減速して停止する（スローストップ）ことにより、可動ステップがストッパ部材に突き当たって停止する際の衝突音の発生を低減することができる。また、停止状態から徐々に速度を増加させる（スロースタート）ことにより、不意の作動による可動ステップと障害物等との衝突を防止することができる。
（ハ）本発明によれば、ドアの開閉状態と連動させて自動的に可動ステップを展開または格納させることにより、乗降時の利便性を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の一実施形態について、図を参照して説明する。なお、以下に説明する部材、配置等は、本発明を限定するものではなく、本発明の趣旨に沿って各種改変することができることは勿論である。
図１〜図１６は本発明の一実施形態の車両用乗降ステップ装置に係るものであり、図１は可動ステップが展開した状態を示す説明図、図２は車両用乗降ステップ装置の斜視図、図３は車両用乗降ステップ装置の断面説明図、図４は上側から見た説明図、図５は作動機構の要部説明図、図６は図５の分解図、図７は上側から見た動作説明図、図８は側部から見た動作説明図、図９は電気的構成の説明図、図１０は格納状態の説明図、図１１は展開動作中の説明図、図１２は展開状態の説明図である。
また、図１３は可動ステップの速度切換位置を示す動作説明図、図１４は展開・格納動作時における処理を示すフローチャート、図１５は展開動作時における制御を示す説明図、図１６は格納動作時における制御を示す説明図である。
また、図１７、図１８は他の実施形態に係る制御を示す説明図である。
【００１５】
本実施形態に係る車両用乗降ステップ装置Ｓは、例えば、ワンボックスカーや、いわゆるミニバン、トラック等のように、地上から乗降口が高い位置にある車両に好適に搭載されるものである。
図１は車両用乗降ステップ装置Ｓ（以下「装置Ｓ」という）を車両１の左側後部乗降口に適用した例を示すものである。図１に示すように、装置Ｓは車両１の床下に配設され、ドア２の開閉動作に連動して可動ステップ５０を展開・格納させるように構成されている。すなわち、本例では、ドア２が閉じた状態では可動ステップ５０が床下の格納位置に保持され、ドア２が開くと可動ステップ５０が車両１の車幅方向外側の展開位置まで展開する。
【００１６】
図２に示すように本例の装置Ｓは、車両１に取付けるための支持部材１０に駆動部２０，展開格納部３０等が配設された構成であり、ユニット化された状態で車両１に取付けることが可能である。装置Ｓは、支持部材１０を車両床下にボルト等で固定することにより車両１に取付けることができる。
本例の装置Ｓでは、駆動部２０が作動することによって展開格納部３０が駆動し、展開格納部３０によって可動ステップ５０が格納位置（一点鎖線で表示）から展開位置（実線で表示）まで移動させることができるようになっている。
【００１７】
支持部材１０は、剛性を有する板状部材から形成されたものであり、地表面に対して水平な状態で車両１の床下に取付けられる本体部１１と、本体部１１の平面部分の一部を切り欠いて形成された切欠孔１０ａ（図３参照）を塞ぐように配設される機構取付部材１２を備えている。
本体部１１には、車両１への取付部や、後述するストッパ爪４８，４９を係止するためのストッパ１３，１４が形成されている。
機構取付部材１２には、駆動部２０や展開格納部３０が取付けられ、これらが取付けられた状態で、機構取付部材１２は切欠孔１０ａを上側から塞ぐようにして本体部１１にボルト留めされている。
なお、本例では、支持部材１０は板状の部材であるが、板状の部材でなくてもよく、例えば、枠体のようなものであってもよい。
【００１８】
図３に示すように、駆動部２０は、減速機構を有する駆動モータ２１からの回転出力を出力軸２２から出力する。駆動モータ２１は正逆回転可能であり、回転方向に応じて可動ステップ５０が展開または格納される。駆動モータ２１等は凹状のモータケース２３によって覆われ、モータケース２３は機構取付部材１２にネジ留めされている。
駆動モータ２１は機構取付部材１２の上側に固定されており、出力軸２２は下側に延出している。
【００１９】
図４は、格納状態の装置Ｓを上側から見た図であり、支持部材１０等の図示を省略している。本例の展開格納部３０は、図３，図４に示すように、駆動モータ２１の回転駆動力を伝達する駆動力伝達機構３０Ａと、伝達された回転駆動力によって可動ステップ５０を上下移動・水平移動させる上下移動機構・水平移動機構としての駆動機構３０Ｂが、凹部を有する取付プレート３１に配設されて構成されている。取付プレート３１は、凹部空間が機構取付部材１２で塞がれた状態で支持部材１０の切欠孔１０ａに嵌めこまれ、機構取付部材１２にボルトで固定されている。
【００２０】
駆動力伝達機構３０Ａは、モータ軸ギヤ３２と、モータ軸ギヤ３２の両側に噛合して配設された２のアイドルギヤ３３と、各アイドルギヤ３３の外側に噛合して配設された回転筒３４を主要構成要素としている。これらは、所定のギヤ径の平歯車を有し、これらが互いに噛合した状態で配置されている。
モータ軸ギヤ３２，アイドルギヤ３３は、取付プレート３１に垂直上向きに植設された支軸３７が軸取付孔に挿入された状態で取付プレート３１に取付けられ、支軸３７回りに回動可能となっている。
モータ軸ギヤ３２には、出力軸２２が上側から嵌め込まれており、駆動モータ２１の作動に伴って、モータ軸ギヤ３２は支軸３７を回動軸として正逆回転可能となっている。
【００２１】
回転筒３４は、図６に示すように、円筒部３５と、円筒部３５の下端側に設けられた円環状の歯車３６とが同軸状に一体に形成されたものであり、内部空間に円柱状のアーム軸４３を下側から挿入可能となっている。円筒部３５の周面には軸方向に伸びる長孔３５ａ，３５ｂが穿設されている。長孔３５ａ，３５ｂは、円筒部３５の周面において略１８０度離れた位置に対向するように形成されている。
回転筒３４は、取付プレート３１上に配設され、円筒部３５が上部に突出するようになっている。そして、回転筒３４は、有底円筒状の機構ケース３８によって覆われている。機構ケース３８は、機構取付部材１２に取付けられており、底部（上部内側）には、軸受３９ｂが配設されている。軸受３９ｂは円筒部３５の上端部と摺接可能となっている。また、回転筒３４の取付プレート３１に近い側面には軸受３９ａが配設されている。このように、回転筒３４は、軸受３９ａ，３９ｂによって回動可能に支持されている。
【００２２】
図４に示すように、モータ軸ギヤ３２、アイドルギヤ３３、回転筒３４の回転軸は、直線上に並ぶように配設されており、また、モータ軸ギヤ３２、アイドルギヤ３３、回転筒３４は、出力軸２２に対して対称に配設されている。これにより、駆動力伝達機構３０Ａは、駆動モータ２１の駆動力を効率的かつコンパクトな構成で下流側へ伝達できるようになっている。
【００２３】
図５，図６に基づいて本例の駆動機構３０Ｂについて説明する。駆動機構３０Ｂは、駆動モータ２１を挟むように同一構成のものが２箇所に配設されている。
駆動機構３０Ｂは、機構取付部材１２に固設されたカム部材４０に、回転筒３４の円筒部３５が挿入され、内部で回動可能となっている。また、回転筒３４には、下側から略円柱状のアーム軸４３が進退動（上下動）可能に挿入されている。アーム軸４３は、回転筒３４内で車両上下方向に略垂直に保持される。アーム軸４３は、第２の垂直軸に相当する。
【００２４】
アーム軸４３の上端付近には、２のカムフォロア４４，４５が配設されている。このカムフォロア４４，４５は、周面において略１８０度離間して径方向外側へ互いに対向するように突出している。カムフォロア４４，４５は、それぞれ基軸４４ｂ，４５ｂ（不図示）と、これらの先端部に取付けられた円柱部４４ａ，４５ａからなる。基軸４４ｂ，４５ｂの外径は、長孔３５ａ，３５ｂの幅と略同じかわずかに小径に形成されている。一方、円柱部４４ａ，４５ａの外径は基軸４４ｂ，４５ｂの外径よりも大きく設定されている。
【００２５】
カム部材４０は、略円筒カムと同様の機能を有すると共に、軸中心に回転筒３４の円筒部３５を挿通させて回動させることが可能な空間が形成されている。カム部材４０は、機構取付部材１２に取付けるための円環部４０ａと、円環部４０ａから上方へ向かって螺旋状に延出する回転レール４１，４２を備える。回転レール４１，４２によって円環部４０ａの円形開口に連続して軸方向に仮想的な円柱状の空間が形成される。回転レール４１，４２は、軸中心に対して点対称に形成されている。
【００２６】
回転レール４１，４２は、一部で上下方向に離間しつつ重なった状態となっており、上面側には、それぞれカムフォロア４４，４５と当接して回転または摺接させながら上下方向へ導くための傾斜面４１ａ，４２ａが形成されている。また、回転レール４１，４２の下面側には、直接カムフォロア４４，４５とは通常は当接しないが、アーム軸４３が上下方向でがたついたときに上下移動を規制するための規制面４１ｂ，４２ｂが形成されている。
【００２７】
傾斜面４１ａ，４２ａは傾斜角が上部位置では緩やかまたは略水平となっており、可動ステップ５０の格納状態ではこの緩やかな面を上がりきった略水平な面にカムフォロア４４，４５が保持される。また、螺旋状の傾斜面４１ａ，４２ａは中間位置ではスプライン形状をなすような傾斜角をなしており、円環部４０ａとなだらかに連続している。
カムフォロア４４，４５は、通常は、展開・格納動作により傾斜面４１ａ，４２ａおよび円環部４０ａの上面と当接するようになっている。カムフォロア４４，４５が傾斜面４１ａ，４２ａと当接しながら回転するときは、アーム軸４３は上下移動も行う。しかし、カムフォロア４４，４５が円環部４０ａの上面と当接しながら回転するときは、アーム軸４３は上下移動を行わない。
【００２８】
カム部材４０，回転筒３４，アーム軸４３は、カム部材４０内に下側から回転筒３４，アーム軸４３を挿入し、カムフォロア４４，４５を長孔３５ａ，３５ｂを通してアーム軸４３の先端部分に対向させて取付けることによって一体に組み付けることができる。図５は、一体に組み付けられた状態を示している。
このように組み付けられた状態では、回転筒３４が回動すると、長孔３５ａ，３５ｂの側面に基軸４４ｂ，４５ｂが押されて、アーム軸４３は回転筒３４と連動して同方向へ回動しようとする。そして、アーム軸４３が回動すると、カムフォロア４４，４５は重力にしたがって、回転レール４１，４２の傾斜面４１ａ，４２ａに当接した状態で案内される。
本例では、カムフォロア４４，４５が回転レール４１，４２および円環部４０ａに案内されることによって、回転筒３４が少なくとも１８０度以上回動可能に形成されている。
【００２９】
これにより、回転筒３４が上から見て反時計方向へ回転したときには、カムフォロア４４，４５が回転レール４１，４２を上部から下部へと案内され、これに伴ってアーム軸４３が下方へ移動していく。また、回転筒３４が上から見て時計方向へ回転したときには、カムフォロア４４，４５が回転レール４１，４２を下部から上部へと案内され、これに伴ってアーム軸４３が上方へ移動していく。
このように、本例の駆動機構３０Ｂでは、回転筒３４の回動によって、アーム軸４３を回動させる（回転機構，水平移動機構）と共に、軸方向に所定距離だけ上下動させること（上下移動機構）が可能である。
【００３０】
また、本例では、アーム軸４３の下端部には、アーム部材４６を介して可動ステップ５０が連結される。したがって、アーム軸４３には下向きに大きな荷重が掛かる。本例では、この荷重をアーム軸４３の上端部に設けたカムフォロア４４，４５とカム部材４０とを当接させることによって、カム部材４０から機構取付部材１２を介して本体部１１へ逃がしている。そして、対向して配設されたカムフォロア４４，４５をカム部材４０で支持させて、荷重をそれぞれのカムフォロア４４，４５に等しく負担させることにより、アーム軸４３が軸ぶれしにくくなるようにしている。
【００３１】
可動ステップ５０の展開状態では、カムフォロア４４，４５は、カム部材４０の円環部４０ａ上面と当接した状態となっている。展開したときに乗降者の荷重が可動ステップ５０を介してアーム軸４３に掛かるから、最も荷重が掛かる展開時にはカムフォロア４４，４５から円環部４０ａを介して支持部材１０側へ荷重が伝達される。回転レール４１，４２には、格納時や展開途中において、可動ステップ５０等の構造物自体の荷重が掛かるだけであるから、回転レール４１，４２は、この荷重を支持するだけの強度があればよい。
また、本例では、２のカムフォロア４４，４５が配設されているが、カムフォロアの数はこれに限定されるものではなく、１であってもよいし、３以上であってもよい。
【００３２】
なお、本例では、回転筒３４の回動角度が１８０度程度であるが、これに限らず、任意に設定してもよい。例えば、回動角度を１８０度以上に設定する場合には、回転レール４１，４２をさらに上方へ螺旋状に延出させればよい。
また、アーム軸４３の上下移動距離を大きくする場合には、回転レール４１，４２の傾斜角度を大きくするか、回動角度をさらに大きく設定すればよい。
【００３３】
左右の２本のアーム軸４３の下端部には、同じ長さのアーム部材４６がアーム軸４３から径方向外側でかつ同方向へ平行に延出するように固設されている。
アーム部材４６の先端部には、車両上下方向に略垂直な支軸４７を介して可動ステップ５０が回動可能に取付けられている。支軸４７は、第１の垂直軸に相当する。
また、２本のアーム部材４６には、それぞれストッパ１３，１４と係合するストッパ爪４８，４９が配設されている。
本例の可動ステップ５０は、略矩形状に形成された板状の部材である。本例の可動ステップ５０では、車両中央側端部の長手方向に離間する２箇所の部位が車両中央側へ延出するように形成されている。この延出部位に支軸４７が取付けられている。
【００３４】
図７は、本例の装置Ｓの作動範囲を示したものである。図中、斜線部分が可動部（可動ステップ５０及びアーム部材４６）の作動範囲である。
可動ステップ５０が格納位置（実線）にある状態では、アーム部材４６の先端側が車両中央側に向いており、アーム部材４６は可動ステップ５０と上下方向に重なった状態となっている。
なお、この状態において、可動ステップ５０の端部が支持部材１０に設けられた格納用ストッパ５１に当接している。これにより、可動ステップ５０は設定された格納位置（実線）を越えてさらに奥まで格納作動しないように位置規制されている。
【００３５】
可動ステップ５０が格納位置（実線）にある状態で駆動モータ２１が作動すると、２本の平行なアーム部材４６が平行状態を保持したまま反時計方向へ略１８０度回動する。
これにより、支軸４７によって回動可能に保持された可動ステップ５０は、一旦、車両前方へ移動した後、再び車両後方へ移動して格納位置と同じ車両前後位置に戻る。展開状態では、アーム部材４６と可動ステップ５０とが上下方向に支軸４７付近を除いて重ならない状態となる。なお、このとき、可動ステップ５０は車両下方向にも移動している。
【００３６】
これにより、可動ステップ５０は、アーム部材４６の略２倍の距離だけ水平方向へ移動する。本例では、アーム部材４６の回転中心であるアーム軸４３が車両外側に近い位置に配設されており、アーム部材４６の先端が連結された支軸４７は可動ステップ５０の車両中央側端部付近に配設されている。これにより、アーム部材４６の長さを大きくとることができ、これに伴い、可動ステップ５０の水平移動距離を大きく設定することが可能となる。
【００３７】
本例では、格納位置において展開格納部３０や駆動部２０が可動ステップ５０の上面側で可動ステップ５０の略垂直投影面内に配設された構成となっている。これにより、装置Ｓの大きさを略可動ステップ５０の大きさと同程度とすることができる。そして、このような構成により、走行時に路面からの飛石等は可動ステップ５０に当たるため、飛石等によって展開格納部３０や駆動部２０が破損してしまうことを防止することができる。
【００３８】
図８（Ａ）に示すように、本例の車両１の床下には燃料タンク等の構造物が配設されており、サイドシル１ｂと床下構造物との間には凹部空間１ａが形成されている。この凹部空間１ａに支持部材１０が固定されることにより、装置Ｓが取付けられている。なお、図８では、アーム部材４６の先端側にはアームカバーが配設されている。
本例では、格納状態では上述のように、可動ステップ５０の略垂直投影面内に機構部分が配置されているので、装置Ｓをコンパクトに構成することができる。したがって、凹部空間１ａが狭いような場合でも、装置Ｓを取付けることができる。
【００３９】
また、展開格納部３０は、可動ステップ５０の移動範囲の略垂直投影面内で作動するように構成されている。したがって、作動時に車両の構造物に展開格納部３０が当接してしまうことがない。
このように、本例の装置Ｓは車両１への搭載性が良好であり、凹部空間１ａに確実に搭載できるので、可動ステップ５０が格納された状態では、外部からほとんど視認することができず車両１の見栄えを向上させることができる。
【００４０】
図８（Ｂ）に示すように、可動ステップ５０が展開する際には、アーム軸４３が下方へ移動しながら回動するので、可動ステップ５０は、その分だけ下方へ移動する。これにより、格納位置では、サイドシル１ｂ下端よりもアーム部材４６や可動ステップ５０が上側にあっても、展開するときには、このサイドシル１ｂの下端高さをクリアして可動ステップ５０を車両外側へ水平移動させることができる。
そして、本例の装置Ｓでは、可動ステップ５０はその板厚以上、くわしくは可動ステップ５０の板厚とアーム部材４６の板厚を合計した長さと同程度だけ、上下方向に移動するように構成されている。このように、本例では上下方向のストローク量を確保することができるので、装置Ｓを凹部空間１ａ内の車両上側に取付けることができる。これにより、格納状態において地上高を確保することができ、走行時に凹凸面や地上物と接触してしまうことを防止することが可能となる。
【００４１】
また、本例の装置Ｓでは、格納位置で可動ステップ５０が最高地上高さに位置し、展開位置で最低地上高さに位置する。これにより、展開・格納動作中に、可動ステップ５０が地上物と当接してしまったり、雪や地上物を掬い上げてしまったりすることを防止することができる。
【００４２】
図９は本例の装置Ｓの電気的構成を示すブロック図である。
中央制御部７０は、例えば、各種演算を行なうためのＣＰＵと、このＣＰＵを動作させるためのプログラムが格納されたＲＯＭと、ＣＰＵによって処理された情報を一時的に保存するＲＡＭ等を備えた電気回路で構成されている。この中央制御部７０は、ドア開閉検出部７２やステップ位置検出部７３からの検出信号を検出することにより、電源供給部７１に電源供給指令信号を出力するように構成されている。
【００４３】
電源供給部７１は、車両１に備えられたバッテリを含む電源装置によって構成されており、中央制御部７０からの電源供給指令信号に応じて、駆動モータ２１に所定の電圧を印加することができるように構成されている。
ドア開閉検出部７２は、車両１に備えられたドア２の開閉を検出するものであり、ドア２が閉じた状態にあるときには、ドア閉信号を中央制御部７０へ出力すると共に、ドア２が開いたときには、ドア開信号を中央制御部７０へ出力するように構成されている。ドア開閉検出部７２は、カーテシスイッチとしてもよいし、専用のスイッチとしてもよい。
本例では、ドア開閉検出部７２は、ドア２が完全に閉まった状態でドア閉信号を出力し、ドア２が完全に閉まった状態から僅かに開方向に移動したときにドア開信号を出力するように構成されている。なお、ドア開閉検出部７２は、ドア２が完全に開いた状態でドア開信号を出力し、ドア２が完全に開いた状態から僅かに閉方向に移動したときにドア閉信号を出力するようにしてもよい。
【００４４】
ステップ位置検出部７３は、可動ステップ５０の展開・格納作動中における位置を検出するために設けられている。本例のステップ位置検出部７３は、駆動モータ２１の出力軸に設けたエンコーダやホールＩＣ等の回転角検出器により、駆動モータ２１の出力軸の回動量に応じた検出信号を出力するように構成されている。例えば、駆動モータ２１の出力軸の回動量に応じた数のパルスを出力するエンコーダを用いれば、中央制御部７０は、このパルスをカウントして回動量を算出し、回転筒３４に対するアーム軸４３の回動量を算出することができる。そして、このアーム軸４３の回動量に基づき、可動ステップ５０の位置を算出することができる。
【００４５】
なお、ステップ位置検出部７３は、駆動力伝達機構３０Ａを構成するいずれかのギヤの回動量を検出するように構成してもよい。また、アーム軸４３と共に回動する回転筒３４の回動量を検出するように構成してもよい。また、ステップ位置検出部７３は、リミットスイッチや近接スイッチ等により、アーム部材４６や可動ステップ５０に設けた位置検出片が所定位置に到達したことを検出するように構成してもよい。
本例では、可動ステップ５０は車両１の床下から車両１の車幅方向外側まで移動する。そして、中央制御部７０は、ステップ位置検出部７３の検出信号に基づき、可動ステップ５０が完全に車両１の床下に隠れた状態となっているか、それとも、可動ステップ５０の展開作動中に最も早く床下から外部に現れる部位（図７、図８に示す先端５０ａ）が、すでに外部から見える位置に現れた状態になっているか、の判定を行うことができる。また、中央制御部７０は、可動ステップ５０が展開完了する直前の位置、及び、格納完了する直前の位置まで到達したかどうかの判定を行うことができる。
【００４６】
次に、図１０〜図１２に基づいて、本例の装置Ｓの展開・格納動作について説明する。
図１０は格納状態を示している。この状態では、アーム軸４３上端に連結されたカムフォロア４４，４５がカム部材４０の回転レール４１，４２の上部に保持されている。すなわち、カムフォロア４４，４５は、回転レール４１，４２の傾斜面４１ａ，４２ａのうち傾斜角度が略水平な位置に保持されている。また、このとき、可動ステップ５０は格納用ストッパ５１（図７参照）に当接している。
なお、格納状態で可動ステップ５０を介してアーム軸４３に展開方向の回転力や下方への荷重が掛かった場合には、駆動モータ２１や駆動力伝達機構３０Ａ等による回転阻止力によって外部力による展開動作は阻止される。
【００４７】
図１１に示すように、駆動モータ２１が展開方向へ作動すると、駆動力伝達機構３０Ａを介して駆動機構３０Ｂが駆動される。これにより、アーム軸４３が展開方向へ回転する。この回転により、カムフォロア４４，４５が回転レール４１，４２上を案内されて、車両下方へ移動する。この動作によって、アーム軸４３に連結されたアーム部材４６は回転すると共に、下方へ移動する。そして、２本のアーム部材４６によって回動可能に連結された可動ステップ５０は、下方へ移動すると共に、車両外側へ向けて移動する。
【００４８】
図１２に示すように、駆動モータ２１が所定の回転数だけ回転すると、アーム軸４３が約１８０度展開方向へ回転する。これにより、格納状態で車両中央側を向いていたアーム部材４６は、車両外側を向く。これにより、アーム部材４６の先端部に回動可能に連結された可動ステップ５０が展開位置まで展開される。なお、展開位置では、アーム部材４６に配設されたストッパ爪４８，４９が、支持部材１０のストッパ１３，１４内に入り込む。これにより、確実にアーム部材４６の回動が停止されると共に、ストッパ爪４８，４９が、ストッパ１３，１４によって保持されることにより、可動ステップ５０に掛かる下向きの荷重は、２本のアーム軸４３とカム部材４０との当接、およびストッパ爪４８，４９とストッパ１３，１４との係合によって分散して支持される。
【００４９】
（動作時の速度制御）
次に、図１３〜図１６に基づいて、本例の装置Ｓの展開・格納動作時における可動ステップ５０の速度制御について説明する。
図１３は可動ステップ５０の速度切換位置を示す動作説明図である。本例の装置Ｓは、可動ステップ５０の作動速度を、図１３に示す速度切換位置（位置Ｂ）において低速から高速へ、または高速から低速へ切り換える速度制御を行う。この図において、境界線Ｈは可動ステップ５０が車両１の床下に完全に隠れる領域と外部から見える領域との境界であり、本例では、車両１の乗降口の側面１ｃ（図８参照）の水平投影位置である。可動ステップ５０は、速度切換位置（位置Ｂ）において、先端５０ａが境界線Ｈ上に位置するようになっている。
なお、速度切換位置は、先端５０ａが境界線Ｈを越えたところに設定してもよい。要は、可動ステップ５０が車両側面付近の障害物にぶつかる可能性がある領域に入ったときに速度を切り換えるように速度切換位置を設定すればよい。
図１３の位置Ａは可動ステップ５０の格納位置、位置Ｃは展開位置を示す。ステップ位置検出部７３の検出信号に基づき算出されるアーム軸４３の回動角は、格納位置（位置Ａ）において０、速度切換位置（位置Ｂ）においてＸ１、展開位置（位置Ｃ）においてＹとなっている。
【００５０】
本例の装置Ｓは、可動ステップ５０が車両１の床下に隠れた状態にあるときは高速で作動する。つまり、可動ステップ５０が高速で作動する領域は、図１３の位置Ａから位置Ｂに到達する直前まで、言い換えれば、アーム軸４３の回動角が０以上Ｘ１未満の領域である。一方、装置Ｓは、可動ステップ５０の少なくとも一部が車両１の床下から外部に現れた状態となっているときは低速で作動する。つまり、可動ステップ５０が低速で作動する領域は、図１３の位置Ｂから位置Ｃに到達するまで、言い換えれば、アーム軸４３の回動角がＸ１より上かつＹ未満の領域である。
このように速度制御すると、展開時に可動ステップ５０が車両下部から外部に現れて展開動作中であることが視認できるようになるまでの時間が短縮される。従って、利便性が向上されると共に、駆動のスムーズ感を増すことができる。また、可動ステップ５０が車両外を移動するときには常に低速で作動する。従って、可動ステップが不意に作動したような印象を与えることがない。また、展開・格納動作中に可動ステップ５０が搭乗者と接触しそうになっても、搭乗者は容易に可動ステップ５０をよけて逃げることができるようになっている。
【００５１】
図１４は本例の装置Ｓの展開・格納動作時における処理を示すフローチャートである。また、図１５、図１６は、それぞれ、展開動作時および格納動作時における制御信号等の変化を示す説明図である。図１５、図１６におけるＡ〜Ｃは、可動ステップ５０が図１３で示した各位置にあることを示す。
以下、図１４、図１５を参照しながら本例の可動ステップ５０の展開動作の流れについて説明する。はじめに、格納位置（位置Ａ）において、中央制御部７０は、図１５（ａ）に示すように、ドア開閉検出部７２の出力が０（ドア閉信号）からＨ（ドア開信号）へ変化したか否かを判定する。０からＨに変化したと判定した場合には（ステップＳ１：Ｙｅｓ）、ドアの開動作が行われたとしてステップＳ３へ進み、展開動作を開始する。一方、０からＨへ変化しなかったと判定した場合には（ステップＳ１：Ｎｏ）、ステップＳ２において、Ｈ（ドア開信号）から０（ドア閉信号）へ変化したか否かを判定し、ドアの閉動作が行われたか否かを判定する。そして、Ｈから０へ変化しなかったと判定した場合には（ステップＳ２：Ｎｏ）、一定時間間隔（例えば、４ｍ秒毎）でステップＳ１、Ｓ２の処理を繰返し行う。
【００５２】
ステップＳ１においてドアの開動作が行われたと判定されると、中央制御部７０は、駆動モータ２１を高速で展開方向に駆動させるために、正の電圧を駆動モータ２１に印加する電源供給指令信号を出力する（ステップＳ３）。これにより、可動ステップ５０が位置Ａから位置Ｂに向かって高速移動する。
なお、本例において、駆動モータ２１に対する制御は、例えば、高速でモータ電源のオンオフを行ってオンとオフの時間比率（デューティ比）を変化させるＰＷＭ制御により行う。すなわち、図１５、図１６に示すモータ指令値に応じたデューティ比で駆動モータ２１に電源供給を行う。従って、ステップＳ３では、図１５（ｃ）に示すモータ指令値Ｐ２に応じたデューティ比で駆動モータ２１に電源供給を行う。
【００５３】
次に、中央制御部７０は、一定時間間隔で、可動ステップ５０の先端５０ａが境界線Ｈに到達したか否かを判定する。すなわち、ステップ位置検出部７３の出力に基づき、アーム軸４３の回動角（可動ステップ位置に相当）が、０以上Ｘ１未満の範囲にあるか否かを判定する（ステップＳ４）。アーム軸４３の回動角がＸ１未満と判定された場合には（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、モータ指令値をＰ２に維持して可動ステップ５０の高速移動を継続する（ステップＳ３）。
一方、アーム軸４３の回動角がＸ１以上と判定された場合には（ステップＳ４：Ｎｏ）、駆動モータ２１に対する指令値を、低速駆動のための電源供給指令信号（図１５（ｃ）に示すモータ指令値Ｐ１）を出力する（ステップＳ５）。これにより、可動ステップ５０の移動速度が高速から低速に切り換わり、図１３の位置Ｂから位置Ｃに向かって低速移動する。
【００５４】
次に、中央制御部７０は、一定時間間隔で、可動ステップ５０が展開位置（位置Ｃ）に到達したか否かを判定する。本例では、展開位置においてアーム軸４３の回動角がＹとなるように設定されている。そこで、中央制御部７０は、ステップ位置検出部７３の出力に基づき、アーム軸４３の回動角がＹよりも小さいか否かを判定する（ステップＳ６）。アーム軸４３の回動角がＹより小さいと判定された場合には（ステップＳ６：Ｙｅｓ）、モータ指令値をＰ１に維持して可動ステップ５０の低速移動を継続する（ステップＳ５）。
一方、アーム軸４３の回動角（可動ステップ位置に相当）がＹ以上と判定された場合には（ステップＳ６：Ｎｏ）、駆動モータ２１への電源供給を停止する信号を出力する（ステップＳ７）。すなわち、図１５（ｃ）に示すようにモータ指令値を０に切り換える。これにより、駆動モータ２１が停止して展開作動が終了する。
【００５５】
なお、本例では、可動ステップ５０が展開位置に到達すると、ストッパ１３，１４とストッパ爪４８，４９とが係合して可動ステップ５０の移動が停止される。従って、ステップＳ６における可動ステップ５０が展開位置に到達したことの判定は、ストッパ１３，１４とストッパ爪４８，４９との接触や近接を検出するリミットスイッチ等の位置検出スイッチを設け、この位置検出スイッチの出力があったときに展開位置に到達したと判定するようにしてもよい。
また、可動ステップ５０が展開位置に到達したことの判定は、可動ステップ５０がストッパ１３，１４により位置規制されたことによる駆動モータ２１の負荷検出により行うようにすることもできる。つまり、駆動モータ２１に一定以上の負荷が掛かっていると判定した場合には、展開位置に到達したと判定してモータ指令値を０に切り換えればよい。但し、障害物等により生じた負荷と識別するために、可動ステップ５０が展開直前位置まで到達していることが位置検出スイッチ等により検出されていることを条件として、展開位置に到達した旨の判定を行う。
【００５６】
また、本例において、可動ステップ５０を正確な格納位置まで移動させ、可動ステップ５０の位置とステップ位置検出部７３の出力とが整合するように初期化する処理を行ってもよい。例えば、ステップＳ３において展開方向へ作動させるように正の電圧を印加する前に、一旦、格納方向へ作動させる負の電圧を駆動モータ２１に印加する。これにより、可動ステップ５０が正確な格納位置に戻り、格納用ストッパ５１に当接した状態となる。そして、駆動モータ２１の負荷検出により、可動ステップ５０が正確な格納位置に戻ったことを確認し、展開方向へ作動させるように正の電圧に切り換える処理を行う。それと共に、この状態におけるステップ位置検出部７３の出力が可動ステップ５０が格納位置にあることを示す出力となるように初期化する処理を行う。以上のようにすれば、作動中の可動ステップ５０の位置検出を正確に行うことができる。
【００５７】
このような初期化処理は、車両１のエンジン始動ごとに行うようにすると好適である。すなわち、エンジン始動時に初期化処理を一度行って可動ステップ５０の位置とステップ位置検出部７３の出力とを整合させ、次回のエンジン始動時まではこの初期化処理に基づいて制御を行う。このようにすれば、エンジン始動ごとに可動ステップ５０の位置とステップ位置検出部７３の出力とが整合するように更新することができるので、正確な位置情報に基づいて可動ステップ５０の展開・格納制御を行うことができる。
また、展開・格納中にステップ位置検出部７３の出力から算出された可動ステップ５０の位置情報と、可動ステップ５０に発生している負荷とが整合しないことが検出された場合、例えば展開位置または格納位置に到達した旨のステップ位置検出部７３の出力がなされているにも拘わらず、可動ステップ５０がストッパ部材に当接してそれ以上移動できなくなったことを示す負荷検出信号が出力されないとの不整合が生じた場合に、上記初期化処理を行うように構成してもよい。
【００５８】
続いて、図１４、図１６を参照しながら本例の可動ステップ５０の格納動作の流れについて説明する。まず、展開位置（位置Ｃ）において、中央制御部７０は、上述の展開動作と同様にステップＳ１、ステップＳ２の処理を行う。そして、ステップＳ２において、図１６（ａ）に示すドア開閉検出部７２の出力がＨ（ドア開信号）から０（ドア閉信号）へ変化したと判定した場合には（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、ドアの閉動作が行われたとしてステップＳ８へ進み、格納動作を開始する。
格納動作では、上述の展開動作と逆の流れで可動ステップ５０を作動させる。
まず、中央制御部７０は、駆動モータ２１を低速で格納方向に駆動させるために、負の電圧で駆動モータ２１を駆動する。すなわち、低速駆動のための電源供給指令信号（図１６（ｃ）に示すモータ指令値−Ｐ１）を出力し（ステップＳ８）、可動ステップ５０を位置Ｃから位置Ｂに向かって低速移動させる。
次に、中央制御部７０は、一定時間間隔で、可動ステップ５０が完全に車両１の床下に隠れる位置まで移動したか否かを判定する。すなわち、アーム軸４３の回動角がＸ１より大きい場合には（ステップＳ９：Ｙｅｓ）、まだ可動ステップ５０が完全に車両１の床下に隠れていないと判定し、モータ指令値を−Ｐ１に維持して可動ステップ５０の低速移動を続ける（ステップＳ８）。
【００５９】
一方、可動ステップ５０が位置Ｂに到達してアーム軸４３の回動角がＸ１以下になったと判定された場合には（ステップＳ９：Ｎｏ）、駆動モータ２１に対する指令値を高速駆動のための指令値（図１６（ｃ）に示すモータ指令値−Ｐ２）に切り換える電源供給指令信号を出力し（ステップＳ１０）、可動ステップ５０を位置Ｂから位置Ａに向かって高速移動させる。
次に、中央制御部７０は、一定時間間隔で、可動ステップ５０が格納位置（位置Ａ）に到達したか否かを判定する。すなわち、アーム軸４３の回動角が０より大きいか否かを判定する（ステップＳ１１）。そして、０より大きいと判定された場合には（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、モータ指令値を−Ｐ２に維持して可動ステップ５０の高速移動を継続する（ステップＳ１０）。一方、アーム軸４３の回動角が０になったと判定された場合には（ステップＳ１１：Ｎｏ）、駆動モータ２１への電源供給を停止する信号を出力し、モータ指令値を０に切り換える（ステップＳ１２）。これにより、駆動モータ２１が停止して格納作動が終了する。
なお、ステップＳ１１の判定は、展開時と同様に位置検出スイッチや駆動モータ２１の負荷検出により行ってもよい。また、エンジン始動時に可動ステップ５０の位置とステップ位置検出部７３の出力とを整合させる初期化処理を行っていれば、格納動作時にも正確な位置情報に基づいて可動ステップ５０の制御を行うことができる。
【００６０】
上記実施形態は以下のように改変してもよい。なお、上記構成要素と同じ構成要素には同一の符号を付し、重複する説明は省略して異なる部分のみ説明する。
（速度制御の改変例）
本例では、上記実施例の速度制御において、可動ステップ５０の展開・格納作動完了直前に可動ステップ５０の速度を徐々に低下させてスローストップさせる制御を行う。また、可動ステップの格納作動開始時に可動ステップの速度をゼロから徐々に増加させ、スロースタートさせる制御を行う。
図１７、図１８は、それぞれ、本例の展開動作時および格納動作時における制御信号等の変化を示す図である。本例では、図１７（ｃ）に示すように、展開完了直前位置（位置Ｃ１）から展開位置（位置Ｃ）までの作動区間において、モータ指令値をＰ１から０まで直線的に減少させ、これにより、可動ステップ５０の速度を徐々に低下させるように速度制御されている。上記実施例では、駆動モータ２１に対する制御をＰＷＭ制御により行っているので、モータ指令値、すなわちデューティ比の増減に応じて、連続的に電圧を増減したのと同じように駆動モータ２１を制御することができる。従って、可動ステップ５０の速度を連続的に増減させることができる。
【００６１】
このようにすると、可動ステップ５０は、展開完了直前位置（位置Ｃ１）から展開位置（位置Ｃ）まで徐々に速度が低下しながら移動する。従って、ストッパ１３，１４とストッパ爪４８，４９が係合して停止する瞬間にはごく低速移動となっているので、係合時にストッパ１３，１４とストッパ爪４８，４９が勢い良くぶつかり合うことがなく、衝突音の発生を低減することができる。
また、図１８（ｃ）に示すように、格納完了直前位置（位置Ａ１）から格納位置（位置Ａ）までの作動区間において、展開完了直前と同様にモータ指令値の大きさを−Ｐ１から０まで直線的に減少させる。これにより、上記と同様に、可動ステップ５０が格納用ストッパ５１に当接して停止する際の衝突音の発生を低減することができる。また、可動ステップ５０をなめらかに停止させることができる。
【００６２】
本例において、中央制御部７０は、スローストップ制御を行うために、ステップ位置検出部７３の出力に基づいて可動ステップ５０が展開完了直前位置（位置Ｃ１）、格納完了直前位置（位置Ａ１）、に到達したか否かを判定する。すなわち、アーム軸４３の回動角が図１７、図１８に示すＸ２あるいはＸ３となったか否かを判定する。そして、この判定に基づき、モータ指令値のＰＷＭ制御による減少を開始させる。
また、中央制御部７０は、上記実施例のステップＳ１においてドアの開動作が行われたと判定されたことに基づき、格納作動において、スロースタート制御を行うことができる。すなわち、図１８（ｃ）に示すように、展開位置（位置Ｃ）から位置Ｃ１までの初期動作において、モータ指令値を０から−Ｐ１まで直線的に増加させる。これにより、可動ステップ５０は、停止状態から徐々に速度が増加されるので、作動開始時の動きがなめらかとなる。また、不意の作動による可動ステップ５０と障害物や搭乗者との衝突を防止することができる。
【００６３】
（ドア開閉動作と連動した制御の改変例）
上記各実施例では、図１４のステップＳ１、Ｓ２において、ドア開閉検出部７２の出力が０（ドア閉信号）からＨ（ドア開信号）へ、またはＨから０へ変化したことに基づき、可動ステップ５０の作動を開始するように構成されていた。そして、ドア開閉検出部７２は、カーテシスイッチ等の出力に基づいて、ドア２が完全に閉まった状態ではドア閉信号を出力し、ドア２が完全に閉まった状態から僅かに開方向に移動したときにはドア開信号を出力するように構成されていた。
本例では、ドア開閉検出部７２が、カーテシスイッチの信号に加えてドアラッチ信号を検出し、カーテシスイッチ信号とドアラッチ信号のいずれかの検出を条件として、中央制御部７０にドア開信号又はドア閉信号を出力するように構成されている。
例えば、可動ステップ５０が展開状態にあるときには、ドア開閉検出部７２は、ドアラッチがハーフラッチ位置にあることを示すドアラッチ信号を検出したときにドア閉信号を出力する。このようにすると、ドアが完全に閉められていない半ドア状態でも可動ステップ５０を格納することができるので、利便性が向上される。
【００６４】
また、カーテシスイッチ信号とドアラッチ信号の両方が検出されたことを条件として、ドア開信号又はドア閉信号を出力するようにしてもよい。
なお、ドア開閉動作と連動した制御のバリエーションとしては、これ以外にも、ドア開閉検出部７２が車両ドアのドアヒンジに設けたエンコーダ等の検出器の出力によりドアの開度を検出するように構成しておき、ドア閉時にはドアの開度が所定の角度よりも小さくなったことに基づいて可動ステップ５０の格納作動を開始するようにしてもよい。このようにすると、ドアが完全に閉鎖されるタイミングと可動ステップ５０の格納動作が終了するタイミングとを一致させることができる。従って、車両発進を速やかに行うことができる。また、ドア２を操作するためのワイヤレスリモコンや、ドア２の車両内部側に設けられた内側ドアハンドル、ドア２の車両外部側に設けられた外側ドアハンドル、運転席に設けられた運転席操作スイッチなどの各種操作部を操作することにより出力されたドア開閉操作信号が検出されたことを条件として、作動開始するようにしてもよい。
【００６５】
上記実施形態では、装置Ｓはドアの開閉動作に連動して作動するように構成されていたが、これに限らず、操作スイッチを設けて、乗員によるスイッチ操作によって、可動ステップ５０を展開・格納させるように構成してもよい。
また、上記本実施形態では、ワンボックスカーや、いわゆるミニバンなどのように、車両フロアから乗降口へかけて一段低くなるように乗降用固定ステップが設けられた車両に設けられる例を示したが、これ以外にも、バス、トラック、福祉車両、航空機、鉄道車両等に適用することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両用乗降ステップ装置の可動ステップが展開した状態を示す説明図である。
【図２】車両用乗降ステップ装置の斜視図である。
【図３】車両用乗降ステップ装置の断面説明図である。
【図４】車両用乗降ステップ装置を上側から見た説明図である。
【図５】車両用乗降ステップ装置の作動機構の要部説明図である。
【図６】図５の分解図である。
【図７】車両用乗降ステップ装置を上側から見た動作説明図である。
【図８】車両用乗降ステップ装置を側部から見た動作説明図である。
【図９】車両用乗降ステップ装置の電気的構成の説明図である。
【図１０】車両用乗降ステップ装置の格納状態の説明図である。
【図１１】車両用乗降ステップ装置の展開動作中の説明図である。
【図１２】車両用乗降ステップ装置の展開状態の説明図である。
【図１３】可動ステップの速度切換位置を示す動作説明図である。
【図１４】展開・格納動作時における処理を示すフローチャートである。
【図１５】展開動作時における制御を示す説明図である。
【図１６】格納動作時における制御を示す説明図である。
【図１７】他の実施形態に係る展開動作時の制御を示す説明図である。
【図１８】他の実施形態に係る格納動作時の制御を示す説明図である。
【符号の説明】
【００６７】
１‥車両、１ａ‥凹部空間、１ｂ‥サイドシル、１ｃ‥側面、２‥ドア、
１０‥支持部材、１１‥本体部、１２‥機構取付部材、１３，１４‥ストッパ、
２０‥駆動部、２１‥駆動モータ、２２‥出力軸、２３‥モータケース、
３０‥展開格納部、３０Ａ‥駆動力伝達機構、３０Ｂ‥駆動機構、
３１‥取付プレート、３２‥モータ軸ギヤ、３３‥アイドルギヤ、
３４‥回転筒、３５‥円筒部、３５ａ，３５ｂ‥長孔、３６‥歯車、３７‥支軸、
３８‥機構ケース、３９ａ，３９ｂ‥軸受、４０‥カム部材、４０ａ‥円環部、
４１，４２‥回転レール、４１ａ，４２ａ‥傾斜面、４１ｂ，４２ｂ‥規制面、
４３‥アーム軸、４４，４５‥カムフォロア、４４ａ，４５ａ‥円柱部、
４４ｂ，４５ｂ‥基軸、４６‥アーム部材、４７‥支軸、４８，４９‥ストッパ爪、
５０‥可動ステップ、５０ａ‥先端、５１‥格納用ストッパ、
７０‥中央制御部、７１‥電源供給部、７２‥ドア開閉検出部、
７３‥ステップ位置検出部、Ｈ‥境界線、  Ｓ‥装置（車両用乗降ステップ装置）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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