(57)【要約】      （修正有）【課題】自動化されたデータ・ストレージ・ライブラリ、ロボット通信システム、およびコンピュータ・プログラムを提供する。【解決手段】ストレージ棚と（複数の）データ・ストレージ・ドライブとバス・バーとを有する自動化されたデータ・ストレージ・ライブラリとロボット・アクセス機構を移動させるための駆動システムとアクセス機構通信インターフェースとバス・バーを連結および開放するように構成されたバス・バー・リレーとを有するロボット・アクセス機構と、ロボット・アクセス機構を移動させるように駆動システムを動作させ、ロボット・アクセス機構が静止している場合には、バス・バーを連結するようにバス・バー・リレーを動作させ、バス・バー・リレーがバス・バーを連結している場合には、バス・バー継電器およびバス・バーを介して通信機能を提供するように構成されたロボット制御器とを含む。【選択図】図４
2007122717.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
データ・ストレージ・カートリッジを格納するように構成される複数のストレージ棚と、
前記データ・ストレージ・カートリッジに対してデータを読み出しまたは書き込みもしくはその両方を行うように構成される、少なくとも１つのデータ・ストレージ・ドライブと、
バス・バーと、
前記バス・バーと通信するように構成されるライブラリ通信インターフェースと、
ロボット・アクセス機構であって、
前記ストレージ棚および前記少なくとも１つのデータ・ストレージ・ドライブに対して前記データ・ストレージ・カートリッジの少なくとも１つのアクセスおよび配送を行うように構成されるピッカーと、
前記ロボット・アクセス機構を移動させて、少なくとも前記ピッカーが前記少なくとも１つのデータ・ストレージ・カートリッジに対するアクセスおよび配送を行うように位置付けることができるために、ピッカーを位置付けるように構成される駆動システムと、
アクセス機構通信インターフェースと、
前記バス・バーを連結および開放するように構成されるバス・バー・リレーと、
前記ロボット・アクセス機構を移動させるように前記駆動システムを動作させ、前記少なくとも１つのデータ・ストレージ・カートリッジをアクセスおよび配送するように前記ピッカーを動作させ、前記ロボット・アクセス機構が静止している場合には、前記バス・バーを連結するように前記バス・バー・リレーを動作させ、前記バス・バー・リレーが前記バス・バーを連結している場合には、前記バス・バー・リレーおよび前記バス・バーを介して通信機能を提供するように前記アクセス機構通信インターフェースを動作させるように構成されるロボット制御器とを備える、前記ロボット・アクセス機構と
を備える、自動化されたデータ・ストレージ・ライブラリ。
【請求項２】
少なくとも前記ロボット・アクセス機構が移動している場合に動作可能である、前記ロボット・アクセス機構と前記自動化されたデータ・ストレージ・ライブラリとの間の第２の通信システムをさらに備える、請求項１に記載の自動化されたデータ・ストレージ・ライブラリ。
【請求項３】
前記第２の通信システムは、前記バス・バー・リレーと前記バス・バーとを介する前記アクセス機構インターフェースと前記ライブラリ通信インターフェースとの間の通信帯域幅に比較して、低い帯域幅通信システムである。請求項２に記載の自動化されたデータ・ストレージ・ライブラリ。
【請求項４】
前記第２の通信システムは、光通信システムを備える、請求項２に記載の自動化されたデータ・ストレージ・ライブラリ。
【請求項５】
前記第２の通信システムは、無線周波数（ＲＦ）通信システムを備える、請求項２に記載の自動化されたデータ・ストレージ・ライブラリ。
【請求項６】
前記第２の通信システムは、ローラ／バス通信システムを備える、請求項２に記載の自動化されたデータ・ストレージ・ライブラリ。
【請求項７】
前記第２の通信システムは、ブラシ／バス通信システムを備える、請求項２に記載の自動化されたデータ・ストレージ・ライブラリ。
【請求項８】
前記ロボット制御器は、前記バス・バー・リレーが開放されている間に前記第２の通信システムの通信が所定の閾値分失われる場合に、前記ロボット・アクセス機構を停止させるようにさらに構成される、請求項２に記載の自動化されたデータ・ストレージ・ライブラリ。
【請求項９】
前記ロボット制御器は、前記バス・バー・リレーが開放されている間に、ライブラリ・アクセス・ドアが開いていることを前記第２の通信システムが示す場合に、前記ロボット・アクセス機構を停止させるようにさらに構成される、請求項２に記載の自動化されたデータ・ストレージ・ライブラリ。
【請求項１０】
電力を前記バス・バーに対して供給するように構成される電源をさらに備え、前記ロボット・アクセス機構は、前記バス・バー・リレーが前記バス・バーを連結する場合に、前記バス・バー・リレーを介して電力を受け取り、前記受け取った電力を蓄積し、前記蓄積された電力を、少なくとも前記バス・バー・リレーが開放されている場合に、前記ロボット・アクセス機構に送るように構成される電力蓄積システムをさらに備える、請求項１に記載の自動化されたデータ・ストレージ・ライブラリ。
【請求項１１】
前記ロボット制御器は、前記バス・バー・リレーが前記バス・バーを連結しているかどうかを判断し、もし連結していれば、電力供給が始動されるように、前記連結を前記アクセス機構通信インターフェースを介して信号伝達するように構成される、請求項１０に記載の自動化されたデータ・ストレージ・ライブラリ。
【請求項１２】
前記自動化されたデータ・ストレージ・ライブラリは、前記バス・バー・リレーが前記バス・バーを連結しているかどうかを判断し、もし連結していれば、前記電力供給を始動さするように構成される、請求項１０に記載の自動化されたデータ・ストレージ・ライブラリ。
【請求項１３】
前記自動化されたデータ・ストレージ・ライブラリは、前記ロボット・アクセス機構が移動することになる任意のコマンドまたは信号を前記ロボット・アクセス機構へ送る前に、前記電力供給を停止する、請求項１０に記載の自動化されたデータ・ストレージ・ライブラリ。
【請求項１４】
自動化されたデータ・ストレージ・ライブラリのロボット・アクセス機構のために構成されるロボット通信システムであって、前記ロボット・アクセス機構は、前記ロボット・アクセス機構を移動させる駆動システムを有し、前記自動化されたデータ・ストレージ・ライブラリは、バス・バーを有し、前記ロボット通信システムは、
アクセス機構通信インターフェースと、
前記バス・バーを連結または開放するように構成されるバス・バー・リレーと、
前記ロボット・アクセス機構を移動させるように前記駆動システムを動作させ、前記ロボット・アクセス機構が静止している場合には、前記バス・バーを連結するように前記バス・バー・リレーを動作させ、前記バス・バー・リレーが前記バス・バーを連結している場合には、前記バス・バー・リレーおよび前記バス・バーを介して通信機能を提供するように前記アクセス機構通信インターフェースを動作させるように構成されるロボット制御器と
を備える、ロボット通信システム。
【請求項１５】
少なくとも前記ロボット・アクセス機構が移動している場合に動作可能である、前記ロボット・アクセス機構の第２の通信システムをさらに備える、請求項１４に記載のロボット通信システム。
【請求項１６】
前記第２の通信システムは、前記アクセス機構インターフェースの通信帯域幅に比較して、低い帯域幅通信システムである、請求項１５に記載のロボット通信システム。
【請求項１７】
前記第２の通信システムは、前記自動化されたデータ・ストレージ・ライブラリのバスと共に動作するように構成されるローラ／バス通信システムまたはブラシ／バス通信システムを備える、請求項１５に記載のロボット通信システム。
【請求項１８】
前記バス・バー・リレーが前記バス・バーを連結する場合に、前記バス・バー・リレーを介して電力を受け取り、前記受け取った電力を蓄積し、前記蓄積された電力を、少なくとも前記バス・バー・リレーが開放されている場合に、前記ロボット・アクセス機構に送るように構成される電力蓄積システムを備える、請求項１４に記載のロボット通信システム。
【請求項１９】
自動化されたデータ・ストレージ・ライブラリのロボット・アクセス機構のプログラム可能なコンピュータ・プロセッサに
前記ロボット・アクセス機構を移動させるように駆動システムを動作させる手順と、
前記ロボット・アクセス機構が静止している場合には、前記自動化されたデータ・ストレージ・ライブラリのバス・バーを連結し、前記ロボット・アクセス機構が移動している場合には、前記自動化されたデータ・ストレージ・ライブラリの前記バス・バーを開放するようにバス・バー・リレーを動作させる手順と、  
前記バス・バー・リレーが前記バス・バーを連結している場合には、前記バス・バー・リレーおよび前記バス・バーを介して通信機能を提供するようにアクセス機構通信インターフェースを動作させる手順と、
を実行させるためのコンピュータ・プログラム。
【請求項２０】
少なくとも前記ロボット・アクセス機構が移動している場合に、前記ロボット・アクセス機構の第２の通信システムを動作させる手順をさらに実行させるための請求項１９に記載のコンピュータ・プログラム。
【請求項２１】
データ・ストレージ・カートリッジを格納するように構成される複数のストレージ棚と、
前記データ・ストレージ・カートリッジに対してデータを読み出しまたは書き込みもしくはその両方を行うように構成される、少なくとも１つのデータ・ストレージ・ドライブと、
バス・バーと、
前記バス・バーと通信するように構成されるライブラリ通信インターフェースと、
ロボット・アクセス機構であって、
前記ストレージ棚および前記少なくとも１つのデータ・ストレージ・ドライブに対して前記データ・ストレージ・カートリッジの少なくとも１つのアクセスおよび配送を行うように構成されるピッカーと、
前記ロボット・アクセス機構を移動させて、少なくとも前記ピッカーが前記少なくとも１つのデータ・ストレージ・カートリッジに対するアクセスおよび配送を行うように位置付けることができるようにピッカーを位置付けるように構成される駆動システムと、
アクセス機構通信インターフェースと、
前記バス・バーと接触するように構成されるバス・バー接点と、
前記ロボット・アクセス機構を移動させるように前記駆動システムを動作させ、前記少なくとも１つのデータ・ストレージ・カートリッジをアクセスおよび配送するように前記ピッカーを動作させ、前記ロボット・アクセス機構が静止している場合には、前記バス・バーおよび前記バス・バー接点を介して前記ライブラリ通信インターフェースとのバースト通信を提供するように前記アクセス機構通信インターフェースを動作させ、前記ロボット・アクセス機構が移動している場合には、前記バス・バーおよび前記バス・バー接点を介して前記ライブラリ通信インターフェースとの低帯域幅通信を提供するように前記アクセス機構通信インターフェースを動作させるように構成されるロボット制御器とを備える、前記ロボット・アクセス機構と
を備える、自動化されたデータ・ストレージ・ライブラリ。
【請求項２２】
少なくとも１つのホストと、
自動化されたデータ・ストレージ・ライブラリとを含むデータ・ストレージ・システムであって
前記自動化されたデータ・ストレージ・ライブラリは、
データ・ストレージ・カートリッジを格納するように構成される複数のストレージ棚と、
前記データ・ストレージ・カートリッジに対してデータを読み出しまたは書き込みもしくはその両方を行うように構成される、少なくとも１つのデータ・ストレージ・ドライブと、
前記少なくとも１つのホストと通信を行うように構成される少なくとも１つの外部インターフェイスと、
バス・バーと、
前記バス・バーと通信するように構成されるライブラリ通信インターフェースと、
ロボット・アクセス機構であって、
前記ストレージ棚および前記少なくとも１つのデータ・ストレージ・ドライブに対して前記データ・ストレージ・カートリッジの少なくとも１つのアクセスおよび配送を行うように構成されるピッカーと、
前記ロボット・アクセス機構を移動させて、少なくとも前記ピッカーが前記少なくとも１つのデータ・ストレージ・カートリッジに対するアクセスおよび配送を行うように位置付けることができるために、ピッカーを位置付けるように構成される駆動システムと、
アクセス機構通信インターフェースと、
前記バス・バーを連結および開放するように構成されるバス・バー・リレーと、
前記ロボット・アクセス機構を移動させるように前記駆動システムを動作させ、前記少なくとも１つのデータ・ストレージ・カートリッジをアクセスおよび配送するように前記ピッカーを動作させ、前記ロボット・アクセス機構が静止している場合には、前記バス・バーを連結するように前記バス・バー・リレーを動作させ、前記バス・バー・リレーが前記バス・バーを連結している場合には、前記バス・バー・リレーおよび前記バス・バーを介して通信機能を提供するように前記アクセス機構通信インターフェースを動作させるように構成されるロボット制御器とを備える、前記ロボット・アクセス機構とを備える、データ・ストレージ・システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動化されたデータ・ストレージ・ライブラリに関し、より具体的には、自動化されたデータ・ストレージ・ライブラリのロボット・アクセス機構との通信に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動化されたデータ・ストレージ・ライブラリは、典型的にはストレージ棚に格納され、かつ、ロボット・アクセス機構によってアクセスされるデータ・ストレージ・カートリッジに対するアクセスを提供し、データ・ストレージ・カートリッジは、ストレージ棚および１つ以上のデータ・ストレージ・ドライブに対してデータ・ストレージ・カートリッジのアクセスおよび配送を行うように構成されるピッカー（Ｐｉｃｋｅｒ）を有する。ロボット・アクセス機構は、典型的には、ストレージ棚およびデータ・ストレージ・ドライブ間を行ったり来たりして移動して、所望のストレージ棚およびデータ・ストレージ・ドライブにピッカーを位置付ける。ロボットのプロセッサが所望の動作を決定できるように、例えば、所望の動きを行うためのコマンドまたは信号、またはアドレス情報などの通信が、ロボット・アクセス機構に提供される。加えて、ロボット・アクセス機構またはピッカーには、検出器（ディテクタ）が搭載されて、棚、ライブラリ内のマーカ、またはデータ・ストレージ・カートリッジ上のラベルならびにそのすべてから情報を読み出す。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ロボット・アクセス機構との通信は、典型的には、ロボット・アクセス機構の動きに合わせて巻き出し及び巻き取りが行われる可撓性のケーブルを介して行われる。可撓性のケーブルには、いくつかの不都合な点があり、破損の可能性があること、角を曲がるまたは通路の交差点を渡るのが困難なこと、およびライブラリの拡張の際にケーブルを取り替える必要があることが含まれる。他の手法には、無線高周波および赤外線通信が含まれる。高周波は、セキュリティおよび妨害（干渉）リスクの原因となり、赤外線または他の光学手段は、妨害および見通し（ｌｉｎｅ−ｏｆ−ｓｉｇｈｔ）の問題を有しうる。
【０００４】
自動化されたデータ・ストレージ・ライブラリ、ロボット通信システム、およびコンピュータ・プログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
一実施形態において、自動化されたデータ・ストレージ・ライブラリは、複数のストレージ棚と、少なくとも１つのデータ・ストレージ・ドライブと、バス・バーと、バス・バーと通信するように構成されるライブラリ通信インターフェースと、ロボット・アクセス機構とを備える。ロボット・アクセス機構は、ストレージ棚および（複数の）データ・ストレージ・ドライブに対してデータ・ストレージ・カートリッジのアクセスおよび配送を行うように構成されるピッカーと、ロボット・アクセス機構を移動させて、少なくともピッカーが（複数の）データ・ストレージ・カートリッジに対するアクセスおよび配送を行うように位置付けることができるようにピッカーを位置付けるように構成される駆動システムと、アクセス機構通信インターフェースと、バス・バーを連結（ｅｎｇａｇｅ）および開放（ｄｉｓｅｎｇａｇｅ）するように構成されるバス・バー・リレーと、ロボット・アクセス機構を移動させるように駆動システムを動作させ、ピッカーを動作させ、ロボット・アクセス機構が静止している場合には、バス・バーを連結するようにバス・バー・リレーを動作させ、バス・バー・リレーがバス・バーを連結している場合には、バス・バー・リレーおよびバス・バーを介して通信機能を提供するようにアクセス機構通信インターフェースを動作させるように構成されるロボット制御器とを備える。
【０００６】
さらなる一実施形態において、自動化されたデータ・ストレージ・ライブラリは、少なくともロボット・アクセス機構が移動している場合に動作可能である、ロボット・アクセス機構と自動化されたデータ・ストレージ・ライブラリとの間の第２の通信システムをさらに備える。
【０００７】
他の実施形態において、第２の通信システムは、バス・バー・リレーとバス・バーとを介するアクセス機構インターフェースとライブラリ通信インターフェースとの間の通信帯域幅に比較して、低い帯域幅通信システムである。
【０００８】
さらに他の実施形態において、第２の通信システムは、光通信システムを備える。
【０００９】
さらなる実施形態において、第２の通信システムは、無線周波数（ＲＦ）通信システムを備える。
【００１０】
他の実施形態において、第２の通信システムは、ローラ／バス（ｒｏｌｌｅｒ  ａｎｄ  ｂｕｓ）通信システムを備える。
【００１１】
さらに他の実施形態おいて、第２の通信システムは、ブラシ／バス（ｂｒｕｓｈ  ａｎｄ  ｂｕｓ）通信システムを備える。
【００１２】
さらなる一実施形態において、ロボット制御器は、バス・バー・リレーが開放されている間に第２の通信システムの通信が所定の閾値分失われる場合に、ロボット・アクセス機構を停止させるようにさらに構成される。
【００１３】
他の実施形態において、電源が、電力をバス・バーに対して供給するように構成され、ロボット・アクセス機構の電力蓄積システムが、バス・バー・リレーがバス・バーを連結している場合に、バス・バー・リレーを介して電力を受け取るするように構成される。したがって、通信および電力が共に、バス・バーおよびバス・バー・リレーを介して提供されてもよい。
【００１４】
さらなる一実施形態において、ロボット制御器は、バス・バー・リレーがバス・バーを連結しているかどうかを判断し、もし連結していれば、電力供給が始動されるように、当該連結を例えばアクセス機構通信インターフェースを介して信号伝達するように構成されている。
【００１５】
他の実施形態において、自動化されたデータ・ストレージ・ライブラリのロボット・アクセス機構のプログラム可能なコンピュータ・プロセッサに、ロボット・アクセス機構を移動させるように駆動システムを動作させる手順と、ロボット・アクセス機構が静止している場合には、自動化されたデータ・ストレージ・ライブラリのバス・バーを連結し、ロボット・アクセス機構が移動している場合には、自動化されたデータ・ストレージ・ライブラリのバス・バーを開放するようにバス・バー・リレーを動作させる手順と、バス・バー・リレーがバス・バーを連結している場合には、バス・バー・リレーおよびバス・バーを介して通信機能を提供するようにアクセス機構通信インターフェースを動作させる手順とを実行させるためのコンピュータ・プログラムを含む。
【００１６】
さらなる一実施形態において、少なくともロボット・アクセス機構が移動している場合に、ロボット・アクセス機構の第２の通信システムを動作させる手順をさらにプログラム可能なコンピュータ・プロセッサに実行させるためのコンピュータ・プログラムを含む。
【００１７】
他の実施形態において、アクセス機構通信インターフェースの通信帯域幅に比較して低い帯域幅モードで第２の通信システムを動作させる手順をさらにプログラム可能なコンピュータ・プロセッサに実行させるためのコンピュータ・プログラムを含む。
【００１８】
さらに他の実施形態において、バス・バー・リレーが開放されている間に第２の通信システムの通信が所定の閾値分失われる場合に、ロボット・アクセス機構を停止手順を、さらにプログラム可能なコンピュータ・プロセッサに実行させるためのコンピュータ・プログラムを含む。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
本発明のさらに完全な理解のためには、添付の図面と共に以下の詳細な説明を参照されたい。
【００２０】
本発明を、図面を参照して以下に説明する好ましい実施形態において説明する。図面において、同様の数字は、同一または同様の構成要素を表す。本発明の目的を達成するための最良の形態という観点から本発明を説明するが、これらの教示の観点から本発明の精神または範囲から逸脱することなく変形を実現してもよいことを、当業者は理解するだろう。
【００２１】
図１を参照して、自動化されたデータ・ストレージ・ライブラリ１０は、本発明の一実施形態に従って、複数のストレージ棚１６に格納されたデータ・ストレージ・カートリッジにアクセスするためのロボット・アクセス機構１８と共に構成される。また、ライブラリ１０は、データ・ストレージ・カートリッジに対してデータを読み出しまたは書き込みもしくはその両方を行う１つ以上のデータ・ストレージ・ドライブ１５を備える。一例として、データ・ストレージ・カートリッジは、磁気テープ・カートリッジを備えてもよく、データ・ストレージ・ドライブ１５は、磁気テープ・ドライブを備えてもよい。他の種類の着脱可能な媒体ドライブおよびカートリッジが、ハード・ディスク、フレキシブル・ディスク、または当業者にとって既知の任意の他の種類の磁気媒体を備えてもよい。加えて、着脱可能な媒体ドライブおよびカートリッジは、ＣＤ（コンパクト・ディスク）、ＤＶＤ（デジタル多用途ディスク）、光学テープ、または当業者にとって既知の任意の他の光学媒体を備えてもよい。さらに、着脱可能な媒体ドライブおよびカートリッジは、ＣＦ（コンパクト・フラッシュ）（Ｒ）、ＳＤ（セキュア・デジタル）（Ｒ）、ｘＤ（ｘＤピクチャ）（Ｒ）、メモリ・スティック（Ｒ）、ＭＭＣ（マルチメディア・カード）（Ｒ）、ＭＥＭＳ（マイクロ電子機械システム）に基づくストレージ、ＭＲＡＭ（磁気抵抗ランダム・アクセス・メモリ）、または当業者にとって既知の任意の他の電子媒体を備えてもよい。
【００２２】
ロボット・アクセス機構１８は、ストレージ棚１６および（複数の）データ・ストレージ・ドライブ１５に対してデータ・ストレージ・カートリッジのアクセスおよび配送を行うように構成されるピッカー２０と、ロボット・アクセス機構を移動させて、少なくともピッカーが（複数の）データ・ストレージ・カートリッジに対するアクセスおよび配送を行うように位置付けることができるために、ピッカーを位置付けるように構成される駆動システムとを備える。図示の例では、駆動システムは、下部トラック２６上および上部トラック上をガイドされるキャリッジ２４を備え、当該キャリッジ、すなわち、ピッカー２０を水平に移動させる。ピッカー２０は、ストレージ棚およびデータ・ストレージ・ドライブにアクセスするために、垂直方向に移動可能である。
【００２３】
アクセス機構センサ２２は、ＬＥＤ（発光ダイオード）エミッタ／検出器、バー・コード・スキャナ、カメラ、または他の種類の読み取りシステムであるスマート・カード・リーダ、ＲＦＩＤ（無線周波識別）、または同様のシステム、ならびにそれらすべてであって、ピッカー２０に搭載されて、データ・ストレージ・カートリッジについての識別情報を読み取ってもよい。
【００２４】
自動化されたデータ・ストレージ・ライブラリ１０は、１つ以上のオペレータ・パネル２３、またはウェブに基づくインターフェースなどの他のユーザ・インターフェースを備えて、ユーザがライブラリと対話できるようにしても良い。
【００２５】
自動化されたデータ・ストレージ・ライブラリは、追加のフレームをさらに備えてもよく、トラック２６は、当該追加のフレーム内に伸びていてもよい。加えて、ライブラリは、また、ロボット・アクセス機構１８と同様の第２のロボット・アクセス機構を備えてもよい。一例において、ロボット・アクセス機構１８またはピッカー２０などに障害または他の利用不可能な事情が生じた場合には、第２のロボット・アクセス機構が引き継ぐ。
【００２６】
本発明を実施してもよいデータ・ストレージ・ライブラリ１０の一例は、ＩＢＭの３５８４ＵｌｔｒａＳｃａｌａｂｌｅ（ＩＢＭ社の登録商標）テープ・ライブラリである。
【００２７】
図２、図３、および図４をさらに参照すると、ロボット・アクセス機構１８は、ロボット・アクセス機構が静止している場合にバースト通信を提供するバス・バー・リレー２７が備えられている。ここで、「静止（ｓｔａｔｉｏｎａｒｙ）」ロボット・アクセス機構とは、図１乃至図４のバス・バー２８および２９に関連する動きを指す。加えて、「静止（ｓｔａｔｉｏｎａｒｙ）」は、何らかの動きの量を示し、アクセス機構の動きがバス・バー・リレーが連結している最中に減速していてもよいし、バス・バー・リレーが開放する際に加速していてもよい。ロボット・アクセス機構は、処理するホスト・コマンドがない場合に静止していてもよい。一実施形態において、ホスト・コマンドは、１つ以上のライブラリ・コントローラによって受信され、その後、ロボット・アクセス機構に転送されるか、または他のコマンドまたは信号がロボット・アクセス機構に送られて、必要なカートリッジの動きを提供する。加えて、ロボット・アクセス機構は、データ・ストレージ・ドライブ１５またはストレージのスロットにカートリッジを載置またはそこから取得する動作中に静止していてもよい。ロボット・アクセス機構は、これらの動作中に、アクセス機構の構成要素に対する破損を防ぐために、静止している必要があるようにしてもよい。さらに、ロボット・アクセス機構は、ロボット・アクセス機構の障害、または、後述するように、ロボット・アクセス機構が電力切れになる場合に静止してもよい。バス・バー・リレー２７は、ライブラリのバス・バー２８および２９を連結および開放するように構成される。バス・バー２８は、通信信号を搬送するための任意の適切な材料を備え、ロボット・アクセス機構の動きの方向と一般的に平行になるように配列される。例示の実施形態において、バス・バー２８は、通信接続を備え、バス・バー２９は、接地３２されている。代わりに、バス・バー２９を接地するのではなく、バス・バー２８および２９は、差動（ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ）通信対を備えてもよい。さらに、バス・バー２８および２９の片方２８だけであってもよく、接地接続は、ライブラリ／アクセス機構システムの他の金属部分の接触を介して提供されてもよい。さらに、２つ以上の接続があってもよい。この場合、追加の接続は、冗長化、複数通信チャンネルなどのために提供されてもよい。本明細書において、「バス・バー」は、通信をアクセス機構に提供するための一時的な接触点を指し、「バス・バー・リレー」は、バス・バーの一時的な接触を提供する機構を指す。
【００２８】
自動化されたデータ・ストレージ・ライブラリ１０は、１つ以上のホスト３１から１つ以上の外部インターフェース３２を介してコマンドおよびデータが提供されるデータ・ストレージ・システムの一部であり、ライブラリは、当該コマンドを実行して、応答および要求されたデータをホスト３１へ提供する。ホスト３１は、コンピュータ、ワーク・ステーション、サーバ、仮想テープ・システム、制御ユニット、ストレージ・サーバ、ストレージ制御器、ネットワーク化されたシステムなど、当業者にとって既知のものを備えてもよい。
【００２９】
ロボット制御器（ｒｏｂｏｔ  ｃｏｎｔｒｏｌ）３３は、コンピュータ・システムと、１つ以上のプロセッサと、分散制御システムの一部または全部、ＦＰＧＡ（フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ）、ＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）、離散ロジック回路、または当業者にとって既知の他の制御方法を備えてもよい。ロボット制御器３３は、一実施形態において、コンピュータ・プログラムを記憶して、プログラム可能なコンピュータ・システム、プロセッサ、ＦＰＧＡ，ＡＳＩＣまたは他のプログラム可能なロジックがロボット・アクセス機構１８の所望の動作を提供できるようにするメモリ３４を備える。メモリ３４は、コンピュータ・システム、プロセッサ、ＦＰＧＡ，ＡＳＩＣ、または他の装置もしくはシステムに実装されてもよい。代わりに、メモリ３４は、別個のメモリまたはストレージ要素であってもよい。メモリは、プログラム可能なロジック回路、ＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）、ＰＲＯＭ（プログラム可能な読み出し専用メモリ）、ＥＥＰＲＯＭ（電気的消去可能書き込み可能ＲＯＭ）、フラッシュＰＲＯＭ、ＭＲＡＭ（磁気抵抗ＲＡＭ）などの電子ストレージを備えてもよい。代わりに、メモリは、ハード・ディスク・ドライブ、フレキシブル・ディスク・ドライブ、磁気テープなどの磁気ストレージを備えてもよい。加えて、メモリは、光ディスク・ドライブ、光学テープなどの光学ストレージを備えてもよい。さらに、メモリは、当業者にとって既知の任意のメモリまたはストレージ技術を備えてもよい。また、コンピュータ・プログラムは、例えば、オペレータ・インターフェース２３またはウェブ・ユーザ・インターフェースによってロボット制御器３３へ供給されてもよい。コンピュータ・プログラムは、何らかの他のユーザまたは遠隔インターフェース、ネットワーク、ホスト・コンピュータ、ライブラリ・サービス・ポートから、無線接続を通じて、またはディスケット、ＤＶＤ（デジタル多用途ディスク）、メモリ・カード、またはコンパクト・ディスク「ＣＤ」によって、または当業者にとって既知のコンピュータ・プログラムを提供する任意の他の方法によって提供されてもよい。
【００３０】
ロボット制御器３３は、駆動システム、例えばキャリッジ２４を動作させて、ロボット・アクセス機構１８を移動させるように構成されており、ピッカー２０を動作させてもよい。
【００３１】
本発明の一実施形態によれば、ロボット制御器３３は、ロボット・アクセス機構が静止している場合には、バス・バー・リレー２７を直接または間接に動作させて、バス・バー２８および２９を連結し、ロボット・アクセス機構が移動中の場合には、バス・バー２８を開放するように構成される。好ましい一実施形態において、バス・バー・リレー２７は、ロボット・アクセス機構１８上に電力がない場合、またはロボット・アクセス機構が動作不良のために停止する場合に、バス・バー２８および２９を連結する。
【００３２】
図２および図３を参照して、バス・バー・リレー２７は、一実施形態において、
単極単投（ｔｈｒｏｗ）リレーの対を備え、伝達アーム３７および３８を動作させて、リレー接点３９および４０を移動させてバス・バー２８および２９と連結させ、かつ、リレー接点を開放するアクチュエータ３５および３６を備える。バス・バー２８および２９は、フレーム支持体４１によって支持され、伝達バー２８は、フレーム支持体から絶縁されている。
【００３３】
一代替実施形態において、バス・バー・リレー２７は、複極単投接点を備えてもよい。さらに、バス・バー・リレー２７は、単一のリレー障害から保護するための冗長リレー要素を備えてもよい。さらに、接点は、ロボット・アクセス機構１８の加速および減速中の電気接触を可能にし、または、アクチュエータ３５および３６が不良の場合、またはロボット・アクセス機構が修理のためにレールからはずされるほど長く、バス・バー２８および２９と接する動きを許容するように例えば硬化接点など充分に耐久性があってもよい。一実施形態において、アクチュエータ３５および３６は、リレーが電気的に始動されるのと同様のやり方で電気的に動作される。他の実施形態において、アクチュエータ３５および３６は、アクセス機構ドライブまたはレール・システムに対する機械的なリンクを介して動作される。アクセス機構１８が動き始めると、伝達アーム３７および３８は、バス・バー２８および２９から離れるように機械的に駆動される。
【００３４】
図２、図３、図４を参照すると、ロボット・アクセス機構１８は、アクセス機構通信インターフェース４３を備える。ワイヤ４６および４７は、リレー接点３９および４０とアクセス機構通信インターフェース４３との間の直接通信リンクを提供してもよい。ワイヤ４６および４７は、線の曲げを最小限にしてその耐久性と信頼性とを延長し得る。
【００３５】
ロボット制御器３３は、バス・バー・リレー２７がバス・バーを連結する場合に、アクセス機構通信インターフェース４３を動作させて、バス・バー・リレー２７と、バス・バー２８および２９とを介して、ライブラリ通信インターフェース４８との通信機能を提供するように構成される。
【００３６】
ライブラリ・コントローラ５０は、１つ以上のプロセッサを備えてもよく、ライブラリ通信インターフェース４８と通信を行って、通信機能がアクセス機構通信インターフェース４３とバス・バー・リレー２７とによって提供されると、ライブラリ・コントローラ５０およびロボット・アクセス機構１８は、バースト・モードで通信し、例えば、ライブラリ・コントローラが、ロボット制御器３３に対してコマンドまたは信号を与えて所望の動きをさせ、ロボット・アクセス機構１８のロボット制御器３３が所望の動きを決定できるようにアドレス情報を提供する。加えて、ロボット制御器３３は、棚、ライブラリ内のマーカ、またはデータ・ストレージ・カートリッジ上のラベルならびにそのすべてから読み出された情報などの、ロボット・アクセス機構またはピッカーに搭載された図１のアクセス機構センサ２２からの情報を提供して、当該情報をライブラリ・コントローラ５０へ通信してもよい。これらのアクセス機構通信インターフェース４３およびライブラリ通信インターフェース４８は、ＲＳ‐２３２（推奨標準）、ＲＳ‐４２２、ＣＡＮ（コントローラ・エリア・ネットワーク）、ＵＳＢ（ユニバーサル・シリアル・バス）、ＩＥＥＥ１３９４、イーサネット（Ｒ）などのシリアル・インターフェースを備えてもよい。代わりに、アクセス機構通信インターフェース４３およびライブラリ通信インターフェース４８は、ＳＣＳＩ，ＩＥＥＥ１２８４などのパラレル・インターフェースを備えてもよい。さらに、当業者にとって既知である、任意の商用または自社開発の通信インターフェースを使用してもよい。
【００３７】
本明細書において、「通信機能」は、デジタルまたはアナログならびにその両方の信号方式を介して通信を行う能力を提供する、任意の適切な動作を備える。
【００３８】
図１、図２、図３、および図４を参照すると、さらなる一実施形態において、自動化されたデータ・ストレージ・ライブラリは、ロボット・アクセス機構１８と自動化されたデータ・ストレージ・ライブラリとの間の２次通信システム３０および５３をさらに備え、２次通信システムは少なくともロボット・アクセス機構が移動している場合に動作可能である。
【００３９】
バス・バー・リレー２７は、ロボット・アクセス機構が静止している場合にバースト通信だけがあるように、ロボット・アクセス機構１８が移動している場合には開放される。したがって、２次通信システム３０および５３は、たとえ高いノイズ環境でも効果的であるように、アクセス機構通信インターフェース４３の通信帯域幅に比べて、低い帯域幅通信モードで役割を果たしてもよい。低帯域幅通信信号方式は、バイナリの「オン／オフ」符号化と同様なほど単純でもよく、または、さらに複雑な符号化、または変調された信号法式であってもよく、エラー訂正手法を備えてもよい。信号方式の例としては、ロボット・アクセス機構１８からの常に「オン」の信号は、ロボット・アクセス機構が正しく動作または移動もしくはその両方を行っていることを示し、信号がない場合は、ロボット・アクセス機構に障害があるか、停止しているか、もしくはその両方であることを意味する。ライブラリからロボット・アクセス機構への信号方式の例として、常に「オン」は、ライブラリが正常に動作していることを示し、信号がない場合は、電力がもうすぐなくなることを意味するようにしてもよい。一実施形態において、ライブラリからロボット・アクセス機構への信号方式を使用して、ロボット・アクセス機構が動作し続けるのは安全でないかもしれないことを示す。例えば、図１のライブラリ・アクセス・ドア４９は開けてあってもよく、継続するロボット・アクセス機構の動きは、ライブラリ・アクセス・ドアを開ける人にとって安全を脅かすことになるかもしれない。この例の場合には、ロボット・アクセス機構は、ライブラリ・アクセス・ドアが開けてあったであろうことをライブラリからロボット・アクセス機構への信号方式が示す場合には、あらゆる動きを止める。ライブラリ・アクセス・ドアは、ドア、ハッチ、カバー、パネル、格納箱（マガジン）、または通常はアクセスされないライブラリの部分に対するアクセスを提供するような任意の他の構造またはアセンブリを備えてもよい。ノイズの可能性があるので、受信器によって登録されるべき信号がない場合の閾値期間を設けてもよい。代わりに、符号化または変調された信号方式システムにおける閾値は、信号方式コードの複製を備えてもよく、または、当業者にとって既知の特別の「注目（アテンション）」コード・シーケンスを使用してもよい。
【００４０】
図１および図４を参照して、本発明のさらなる実施形態において、ロボット制御器３３は、バス・バー・リレー２７が開放されている間に、２次通信システムの通信が上述の所定の閾値分失われた場合には、ロボット・アクセス機構１８を停止するようにさらに構成される。
【００４１】
図１および図４に示す２次通信システム３０および５３の例は、当業者にとって既知の無線周波数（ＲＦ）通信システムを備える。
【００４２】
図５は、代替の２次通信システムを示し、当該２次通信システムは、通信リンクのどちらの側においても、特に、ロボット・アクセス機構１８とライブラリ通信インターフェース５３とにおいて、光源５８および５９と、光受信器６０および６１とを有する光通信システム５５および５７を備える。光源および受信器は、ＬＥＤおよび光検出器を備えてもよく、ＬＥＤは、ライブラリ全体に渡って提供されてライブラリのすべての点においてロボット・アクセス機構との通信を提供してもよい。代わりに、光源はレーザを備えてもよい。なお、２つの受信器６０および６１、または２つの送信器またはソース５８および５９もしくはその両方が必ずしも必要なわけではないことに注意されたい。ライブラリのステータスまたはアクセス機構のステータスを判断することだけが必要であって、両方は必要ない場合もある。加えて、２次通信システムが全く必要ない場合もある。所与のライブラリ設計では安全性について考慮しない場合もある。さらに、ロボット・アクセス機構１８において、アクセス機構センサ２２は、光通信システム３０としての役割を果たしてもよい。さらに、さらなる光通信システムも、当業者にとって既知である。
【００４３】
したがって、ノイズが多く断続的な性質を有する可能性がある、ＲＦによる通信または光通信でも、低帯域幅通信環境において使用可能である。
【００４４】
図６は、さらなる２次通信システムを示す。当該２次通信システムは、ロボット・アクセス機構１８のローラ７０および７１を使用して、バス２８と接地２９または同様のバス・システムとを接触させ、ライブラリに対して上述の低帯域幅通信を提供する、ローラ／バス通信システム６７および６８を備える。本明細書において、そのようなシステムを「バス・バー接点」と称する。ローラ／バス通信システム６７および６８は、移動中の高帯域幅通信には適切でない。なぜならば、ローラがノイズ、断続的な接続などを引き起こすことがあるからである。しかしながら、アクセス機構が停止される期間に高帯域幅通信が限定されていれば、ローラ／バス通信システム６７および６８を、バス・バー・リレーの代わりに主バースト通信として使用してもよい。一実施形態において、実際、ローラ／バス通信システム６７および６８は、アクセス機構が停止されている場合に、高帯域幅通信を提供する。本実施形態の一変形において、アクセス機構が移動している場合に、２次通信システムを使用する。
【００４５】
図７は、さらなる２次通信システムを示す。当該２次通信システムは、ロボット・アクセス機構１８のブラシ７８および７９を使用して、バス２８と接地２９または同様のバス・システムとを接触させ、ライブラリに対して上述の低帯域幅通信を提供する、ブラシ／バス通信システム７５および７６を備える。そのようなシステムも、「バス・バー接点」と称する。ブラシ／バス通信システム７５および７６は、移動中の高帯域幅通信には適切でない。なぜならば、ブラシがノイズ、断続的な接続などを引き起こすことがあるからである。しかしながら、アクセス機構が停止される期間に高帯域幅通信が限定されていれば、ブラシ／バス通信システム７５および７６を、バス・バー・リレーの代わりに主バースト通信として使用してもよい。一実施形態において、実際、ブラシ／バス通信システム７５および７６は、アクセス機構が停止されている場合に、高帯域幅通信を提供する。本実施形態の一変形において、アクセス機構が移動している場合に、２次通信システムを使用する。
【００４６】
したがって、ローラまたはブラシまたは同様のバス・バー接点による、断続的な性質の通信でも、低帯域幅通信環境において使用可能であり、移動がない場合には、高帯域幅通信にも使用してもよい。
【００４７】
図２、図３、および図４を参照すると、ライブラリの電源４４は、バス・バー２８および２９に対して電力（交流ＡＣまたは直流ＤＣもしくはその両方）を供給してもよい。電源４４は、当業者にとって既知の任意の適切な電源を備える。電力蓄積システム４５は、バス・バー・リレーがバス・バー２８および２９を連結する場合に、バス・バー・リレー２７を介して電力を受け取るように構成されている。通信信号は、電力信号によって変調されてもよい。代わりに、通信信号は、電力信号に容量的に結合されてもよい。さらに、電力と通信信号を組み合わせる、当業者にとって既知の任意の方法を使用してもよい。
【００４８】
したがって、ロボット・アクセス機構が静止しており、バス・バー・リレーがバス・バーを連結している場合に、電力および通信の両方が、バス・バー２８および２９と、バス・バー・リレー２７とを介して提供されてもよい。代わりに、別個のアーム３７および３８、または接点３９および４０、または別個のバス・バー２８および２９、もしくはこれらすべてを、通信および電力のために備えるようにしてもよい。
【００４９】
電力蓄積システム４５は、電力を蓄積するための、当業者にとって既知のバッテリ・システム、キャパシタ・システム、またはスーパー・キャパシタ、もしくはこれらすべてを備えてもよい。電力蓄積システム４５は、電源４４からバス・バー・リレーに連結されたバス・バーを介して電力を受け取るように配置され、例えば、図２および図３のワイヤまたはケーブル８０および８１を介したリレー接点３９および４０への直接接続による。上述のように、オプションとして、バス・バーは、バス・バーの片方２８を備えてもよく、他の金属部分の接触によって接地接続が提供されてもよい。
【００５０】
電力蓄積システム４５は、受け取った電力を蓄積して、蓄積された電力を、必要に応じて、図１のピッカー２０、駆動システム、アクセス機構通信インターフェース４３、バス・バー・リレー２７、ロボット制御器３３、メモリ３４、任意の２次通信システム３０、任意のアクセス機構センサ２２へ配送してもよい。ロボット・アクセス機構１８の構成要素のいくつかまたはすべては、ロボット・アクセス機構が静止している場合に、バス・バー・リレー２７またはバス・バー接点（図６および図７）から直接電力を受け取ってもよい。この場合、電力蓄積システム４５は、充電中は電力を供給しなくてもよい。代わりにロボット・アクセス機構の構成要素は、アクセス機構が停止しているときでも、常に電力を電力蓄積システム４５から受け取ってもよい。この場合、電力蓄積システム４５は、電力を供給すると同時に充電してもよい。電力は、当業者にとって既知なように、所望の電圧かつ電流容量で、所望の種類（例えば、交流ＡＣまたは直流ＤＣもしくはその両方）で供給される。
【００５１】
図４のロボット制御器３３は、バス・バー・リレー２７がバス・バー２８および２９を連結しているかどうかを判断するようにさらに構成されてもよい。例えば、検出器８３が、図２および図３のアクチュエータ３５および３６の動作を、例えば電流、インダクタンスなどによって感知してもよく、例えばマイクロ・スイッチによってアーム３７および３８の位置を感知してもよく、または、例えば電圧または信号によって回路の完了を感知してもよい。そのような検出器の例は、当業者にとって既知である。
【００５２】
ロボット制御器は、検出器８３の状態を感知して、バス・バー・リレーがバス・バーを連結している場合には、アクセス機構通信インターフェース４３と、バス・バー・リレー２７と、バス・バー２８および２９とを介して信号を提供して、バス・バー・リレーがバス・バーを連結していることを示す。ライブラリ・コントローラ５０は、電源４４を作動させることによって信号を受信または信号に応答してもよい。よって、電力は、ロボット・アクセス機構１８が静止している場合にのみ供給されてもよい。ロボット制御器３３は、バス・バー・リレー２７がバス・バー２８および２９を開放するように動作することになることを示す信号を提供してもよい。よって、ライブラリ・コントローラ５０は、開放前に電力供給を停止して、システムに対するサージを防止してもよい。これは、アーキングまたはスパーキングによって接点およびバス・バーにおいて生じうるピッチング（孔食）の量を制限する場合があり、これにより、バス・バー・リレーの接点寿命またはバス・バーの寿命もしくはその両方が改善される。代わりに、ロボット制御器３３およびライブラリ・コントローラ５０は、バス・バー・リレー２７がバス・バー２８および２９に連結しているということを、検出器８３を必要としないで、バス・バー上で通信が確立されているという事実によって判断してもよい。ロボット制御器３３とライブラリ・コントローラ５０との間の時間遅延または通信信号もしくはその両方を、バス・バーに対する電力供給の作動が可能なことを知らせるものとして、ライブラリ・コントローラ５０が使用してもよい。また、ロボット制御器３３とライブラリ・コントローラ５０との間の通信信号を使用して、ロボット・アクセス機構１８が移動しようとしているので、電力をバス・バーから除去しなければならないことを示してもよい。代わりに、ロボット・アクセス機構の動きは、典型的にはホストまたはライブラリ・コマンドに関連しているので、ライブラリ・コントローラ５０は、ロボット・アクセス機構が移動することになる任意のコマンドまたは信号をロボット制御器３３へ送る前に、バス・バーから電力を除去してもよい。これらの方法は、ロボット・アクセス機構１８がまず電力を有していることを必要としてもよい。ロボット・アクセス機構１８に電力がなくなると、ライブラリ・コントローラ５０またはバス・バーに結合された何らかの他の回路は、バス・バー・リレー２７がバス・バーと接触していることをライブラリ・コントローラ５０または他の回路が判断することができるようにするために、検出方法を提供してもよい。バス・バー・リレー２７がバス・バーと接触しているとライブラリ・コントローラ５０または何らかの他の回路が判断するやり方の例には、バス・バー回路のインピーダンスを測定することと、電気的負荷がバス・バーにかかっていると判断することと、１つ以上の回路が閉じていると判断することなどが含まれる。ライブラリ・コントローラ５０が実際に関わる必要のない電力回路と共にこれらの方法を使用してもよいことを、当業者は認識するだろう。バス・バーに対して電力が供給または除去される際に、時間遅延を使用して、接点がはね返って（ｂｏｕｎｃｉｎｇ）いないこと、または一部接触となっていないことを確実にしてもよい。本明細書において、電力供給を開始することは、電源をオンすることを含んでもよく、もしくは、電圧または電源の電流出力もしくはその両方の上昇を含んでもよい。電源を停止することは、電源をオフすることを含んでもよく、もしくは、電圧または電源の電流出力もしくはその両方の下降を含んでもよい。
【００５３】
本明細書に図示されているのとは異なる特定の構成要素配置を使用してもよいことを、当業者は理解するだろう。
【００５４】
本発明の好ましい実施形態を詳細に例示してきたが、添付の請求項に記載したような本発明の範囲から逸脱することなく、本実施形態に対する修正および改変が当業者に生じてもよいことは明らかである。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明の一実施形態で用いられる自動化されたデータ・ストレージ・ライブラリの等角図である。
【図２】本発明に係る、バス・バーを連結する図１の自動化されたデータ・ストレージ・ライブラリのバス・バー・リレーの一実施形態の図である。
【図３】本発明に係る、バス・バーを開放する図１の自動化されたデータ・ストレージ・ライブラリのバス・バー・リレーの一実施形態の図である。
【図４】図１の自動化されたデータ・ストレージ・ライブラリにおけるロボット・アクセス機構のための通信システムの一実施形態のブロック図である。
【図５】図４の通信システムにおける本発明の一実施形態において用いられる光通信システムの図である。
【図６】図４の通信システムにおける本発明の一実施形態において用いられるローラ／バス通信システムの図である。
【図７】図４の通信システムにおける本発明の一実施形態において用いられるブラシ／バス通信システムの図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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