(57)【要約】      （修正有）【課題】使用者が自車の進行状況を認識できるカーナビゲーション装置を提供する。【解決手段】目的地の指定を含む経路設定条件を入力するための操作スイッチ群２２と、自車の現在地を特定するための位置検出器２１と、経路案内のための表示を行う表示部２６と、操作スイッチ群を介して入力された目的地に基づき、出発地から目的地までの経路を設定し、その設定した出発地から目的地までの経路に基づいて経路案内を行う制御部２９と、を備えたカーナビゲーション装置２０において、制御部は、走行実績記憶部３０に記憶された出発地から目的地までの走行距離と所要時間から平均車速を算出し、その算出した平均車速と自車の出発時からの経過時間とから仮想的な自車位置を算出し、その算出した仮想的な自車位置に仮想自車シンボルを表示すると共に、位置検出器で特定された自車の現在地に実自車シンボルを表示部に表示する。【選択図】図１
2007114147.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも出発地と目的地の指定を含む経路設定条件を入力するための経路設定条件入力手段と、
車両の現在地を特定するための現在地特定手段と、
経路案内のための表示を行う表示部と、
前記経路設定条件入力手段を介して入力された経路設定条件に基づき、出発地から目的地までの経路を設定し、その設定した出発地から目的地までの経路に基づいて経路案内を行う制御手段と、
を備えたカーナビゲーション装置であって、
前記制御手段は、
前記車両の出発時からの経過時間と所定の車速又は所定の車両位置とに基づき前記設定された出発地から目的地までの経路における仮想的な車両位置を算出し、
さらに、前記算出した仮想的な車両位置を前記現在地特定手段で特定された車両の現在地と共に前記表示部に識別可能に表示することを特徴とするカーナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のカーナビゲーション装置において、
前記車両が走行した出発地から目的地までの経路とその出発地から目的地までの走行距離及びその出発地から目的地までの所要時間とを走行実績データとして記憶するための走行実績記憶手段を備え、
前記制御手段は、
前記走行実績データを前記走行実績記憶手段に記憶させると共に、
前記走行実績記憶手段に記憶された走行実績データのうち、前記車両が走行した出発地から目的地までの経路が前記経路設定条件入力手段を介して入力された出発地及び目的地に基づき設定される経路に一致するすべての走行実績データの走行距離と所要時間とから平均車速を算出し、算出した平均車速を前記所定の速度とすることを特徴とするカーナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１に記載のカーナビゲーション装置において、
前記車両が走行した出発地から目的地までの経路とその出発地から目的地までの走行距離及びその出発地から目的地までの所要時間とを走行実績データとして記憶するための走行実績記憶手段を備え、
前記制御手段は、
前記走行実績データを前記走行実績記憶手段に記憶させると共に、
前記走行実績記憶手段に記憶された走行実績データのうち、前記車両が走行した出発地から目的地までの経路が前記経路設定条件入力手段を介して入力された出発地及び目的地に基づき設定された経路に一致する各走行実績データの走行距離と所要時間とから算出した平均車速のうち最高平均車速を前記所定の速度とすることを特徴とするカーナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１に記載のカーナビゲーション装置において、
前記車両が走行した出発地から目的地までの経路とその出発地から目的地までの走行距離及びその出発地から目的地までの所要時間とを走行実績データとして記憶するための走行実績記憶手段を備え、
前記制御手段は、
前記走行実績データを前記走行実績記憶手段に記憶させると共に、
前記走行実績記憶手段に記憶された走行実績データのうち、前記車両が走行した出発地から目的地までの経路が前記経路設定条件入力手段を介して入力された出発地及び目的地に基づいて設定される経路に一致する各走行実績データの走行距離と所要時間とから算出した平均車速のうち最低平均車速を前記所定の速度とすることを特徴とするカーナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１に記載のカーナビゲーション装置において、
前記車両が走行した出発地から目的地までの経路と出発時からの経過時間及びその経過時間に対応した車両位置とを時間的に連続して走行実績データとして記憶するための走行実績記憶手段を備え、
前記走行実績データを前記走行実績記憶手段に記憶させると共に、
前記制御手段は、
前記走行実績記憶手段に記憶された走行実績データのうち、前記車両が走行した出発地から目的地までの経路が前記経路設定条件入力手段を介して入力された出発地及び目的地から設定された経路に一致する各走行実績データの出発時からの経過時間に対応した車両位置を前記所定の位置とすることを特徴とするカーナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項１に記載のカーナビゲーション装置において、
前記制御手段は、
請求項２に記載の前記平均車速に基づいて算出される仮想的な車両位置、請求項３に記載の前記最高平均車速に基づいて算出される仮想的な車両位置、請求項４に記載の前記最低平均車速に基づいて算出される仮想的な車両位置、請求項５に記載の前記出発時からの経過時間に対応した車両位置に基づいて算出される仮想的な車両位置のうち少なくとも２つの仮想的な車両位置を前記表示部に表示することを特徴とするカーナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項２〜請求項６の何れかに記載のカーナビゲーション装置において、
前記走行実績記憶手段に記憶された走行実績データを選択するための日時に関する条件を入力するための日時条件入力手段を備え、
前記制御手段は、
前記走行実績記憶手段に前記走行実績データとして前記車両の経路案内が開始された日時を更に記憶させ、
前記日時条件入力手段を介して入力された日時に関する条件に合致した前記車両の経路案内が開始された日時を含む前記走行実績データに基づいて前記仮想的な車両位置を算出することを特徴とするカーナビゲーション装置。
【請求項８】
請求項２〜請求項７の何れかに記載のカーナビゲーション装置において、
前記制御手段は、
前記走行実績記憶手段に前記走行実績データとして前記車両の経路案内が開始された時刻を更に記憶させ、
前記経路案内が開始された時刻に一致する前記車両の経路案内が開始された時刻を含む前記走行実績データに基づいて前記仮想的な車両位置を算出することを特徴とするカーナビゲーション装置。
【請求項９】
請求項１に記載のカーナビゲーション装置において、
前記車両の出発地から目的地までの目標所要時間を入力するための目標所要時間入力手段を備え、
前記制御手段は、
前記経路設定条件入力手段を介して入力された前記車両の出発地から目的地に基づいて設定された経路における走行距離を算出し、その算出された走行距離と前記目標所要時間入力手段を介して入力された目標所要時間とから算出される平均車速を前記所定の速度とすることを特徴とするカーナビゲーション装置。
【請求項１０】
請求項１〜請求項９の何れかに記載のカーナビゲーション装置において、
前記制御手段は、
前記現在地特定手段で特定された前記車両の現在地と前記算出された仮想的な車両位置との前記出発地から目的地までの経路上での距離が予め定められた判定値よりも大きくなった場合に、前記表示部に警告表示を行うことを特徴とするカーナビゲーション装置。
【請求項１１】
請求項１〜請求項１０の何れかに記載のカーナビゲーション装置において、
音声により警告のための報知を行う音声報知手段を備え、
前記制御手段は、
前記現在地特定手段で特定された前記車両の現在地と前記算出された仮想的な車両位置との前記出発地から目的地までの経路上での距離が予め定められた判定値よりも大きくなった場合に、前記音声報知手段により警告報知を行うことを特徴とするカーナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路案内機能を備えたカーナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、経路案内機能を有するカーナビゲーション装置において、経路検索機能で検索した複数の経路のうち、使用者が選択した経路以外の経路で仮想的に走行する車両位置を表示し、選択した以外の経路を走行していた場合の進行状況や目的地までの到着時間を経路ごとに比較できるようにしたものがあった（特許文献１参照）。
【０００３】
また、使用者が選択した経路を走行中に他の経路に経路変更した場合に元の経路上に仮想的に走行する車両位置を表示して、元の経路と異なる経路を走行することでどれだけ効果があったのかを把握できるようにしたものがあった（特許文献２）。
【０００４】
さらに、経路案内中に現在地から目的地までの距離や到着予測時刻等の車両の進行状況に関する情報を表示等により提供し、使用者が車両の進行状況を把握することができるようにしているものが知られている。
【特許文献１】２００４−２８８２５号公報
【特許文献２】２００４−５３３２２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、特許文献１及び特許文献２に記載のように仮想的に走行する車両位置を表示するのは、使用者が実際に選択した以外の経路を走行した場合にどのような進行状況であったのであろうかという仮定的な状況を把握するものである。
【０００６】
したがって、特許文献１及び特許文献２に記載の方法では、使用者が実際に選択し、車両が現在走行している経路上での車両の進行状況、例えば、経路上の現在地が予定に対して遅れているのか進んでいるのかを把握することはできなかった。
【０００７】
また、経路案内中に現在地から目的地までの距離や到着予想時刻等の情報を表示しても、現時点で予定に対して遅れているのか進んでいるのかを直感的に把握することはできなかった。
【０００８】
本発明は、このような問題に鑑みなされたものであり、使用者が自車の進行状況を認識できるカーナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
かかる問題を解決するためになされた請求項１に記載のカーナビゲーション装置（２０：この欄においては、発明に対する理解を容易にするため、必要に応じて「発明を実施するための最良の形態」欄において用いた符号を付すが、この符号によって請求の範囲を限定することを意味するものではない。）は、経路設定条件入力手段（２２）と現在地特定手段（２１）と表示部（２６）と制御手段（２９）とを備えている。
【００１０】
経路設定条件入力手段（２２）は、少なくとも出発地と目的地の指定を含む経路設定条件を入力するためのものであり、現在地特定手段（２１）は、車両の現在地を特定するためのものであり、さらに、表示部（２６）は、経路案内のための表示を行うものである。
【００１１】
そして、制御手段（２９）は、経路案内、仮想的な車両位置の算出、車両位置の表示といった処理を行っている。
経路案内処理は、経路設定条件入力手段（２２）を介して入力された経路設定条件に基づき、出発地から目的地までの経路を設定し、その設定した出発地から目的地までの経路に基づいて経路案内を行うものである。
【００１２】
仮想的な車両位置の算出処理は、車両の出発時からの経過時間と所定の車速又は所定の車両位置とに基づき設定された出発地から目的地までの経路における仮想的な車両位置を算出するものである。
【００１３】
車両位置の表示処理は、算出した仮想的な車両位置を現在地特定手段（２１）で特定された車両の現在地と共に表示部（２６）に識別可能に表示するものである。
このように構成されたカーナビゲーション装置（２０）では、車両の現在地と車両出発時からの経過時間に基づいて算出された車両の仮想位置が表示部（２６）において同一経路上に識別可能に表示される。したがって、使用者、特に運転者は、目的地までの経路を走行中に車両が予定通りの時間で走行しているか否かを直感的に認識することができる。
【００１４】
ここで、「経路設定条件入力手段（２２）」とは、経路設定条件を入力するための手段であり、通常は使用者が操作するスイッチ等を意味するが、経路設定に必要な情報が使用者の設定によらずに取得されるような場合にはその取得手段をも含むことを意味している。例えば、経路案内の開始時の車両位置が出発地として取得されるようになっているような場合には、その出発地を取得する取得手段も含む。
【００１５】
また、「経路設定条件」とは、制御手段（２９）において経路を設定するために必要となる条件であり、出発地、目的地以外に、例えば、経由地、道路種別等がある。
また、「出発地から目的地までの経路を設定する」とは、公知の経路探索処理等により、経路設定条件入力手段（２２）を介して入力された経路設定条件に基づいて経路を定めることである。
【００１６】
また、「識別可能に表示する」とは、現在地特定手段（２１）により特定した車両の現在地と仮想的な車両位置とが区別できるように表示部（２６）に表示することであり、例えば、それぞれの位置に表示される車両の表示色や表示形状を異なるものとすることをいう。
【００１７】
ところで、仮想的な車両位置を算出する方法には２つある。１つは、所定の車速と出発時からの経過時間とから算出する方法であり、もう１つは、所定の車両位置と出発時からの経過時間とから算出する方法である。
【００１８】
このうち所定の車速と出発時からの経過時間とから仮想的な車両位置を算出する方法としては、請求項２〜請求項４に記載のように過去の走行実績データから算出した車速を所定の車速として用いる方法と、請求項９に記載のように使用者が設定した目的地までの目標所要時間から算出した車速を所定の速度として用いる方法とがある。
【００１９】
まず、請求項２に記載のカーナビゲーション装置（２０）では、車両が走行した出発地から目的地までの経路とその出発地から目的地までの走行距離及びその出発地から目的地までの所要時間とを走行実績データとして記憶するための走行実績記憶手段（３０）を備え、制御手段（２９）は、走行実績データを前記走行実績記憶手段（３０）に記憶させると共に、走行実績記憶手段（３０）に記憶された走行実績データのうち、車両が走行した出発地から目的地までの経路が経路設定条件入力手段（２２）を介して入力された出発地及び目的地に基づき設定される経路に一致するすべての走行実績データの走行距離と所要時間とから平均車速を算出し、算出した平均車速を所定の速度としている。
【００２０】
このようにすると、過去のすべての走行実績に基づいた平均車速により、経路案内が開始された時刻における仮想的な車両位置が表示されるので、使用者は、従来の通りの走行状況からどれだけ遅れたたり進んでいたりしているのかを直感的に認識することができる。換言すれば、使用者は、表示されている仮想的な車両位置に合うように車両を走行させれば従来通りの時間で目的地に到着できるということが直感的に分かる。したがって、使用者にとって便利なカーナビゲーション装置となる。
【００２１】
また、走行実績として出発地、目的地、走行距離、所要時間（経路案内開始時刻、到着時刻）を記憶するだけでよいので、走行実績を記憶する容量を少なくすることができる。また、走行距離を所要時間で割るという簡単な処理によって仮想的な車両位置を算出できる。
【００２２】
次に、請求項３に記載のカーナビゲーション装置（２０）では、車両が走行した出発地から目的地までの経路とその出発地から目的地までの走行距離及びその出発地から目的地までの所要時間とを走行実績データとして記憶するための走行実績記憶手段（３０）を備え、制御手段（２９）は、走行実績データを走行実績記憶手段（３０）に記憶させると共に、走行実績記憶手段（３０）に記憶された走行実績データのうち、車両が走行した出発地から目的地までの経路が経路設定条件入力手段（２２）を介して入力された出発地及び目的地に基づき設定された経路に一致する各走行実績データの走行距離と所要時間とから算出した平均車速のうち最高平均車速を所定の速度としている。
【００２３】
このようにすると、過去の最高平均車速、つまり過去最短所要時間で目的地に到着した実績に基づいて実際の車両の遅れや、進み度合いを使用者が直感的に認識することができる。したがって、目的地に到着するまでの時間的余裕が少ない場合には、表示される仮想的な車両位置を目標とすれば、過去の最短所要時間で目的地に到着できるので有効である。
【００２４】
さらに、請求項４に記載のカーナビゲーション装置（２０）では、車両が走行した出発地から目的地までの経路とその出発地から目的地までの走行距離及びその出発地から目的地までの所要時間とを走行実績データとして記憶するための走行実績記憶手段（３０）を備え、制御手段（２９）は、走行実績データを走行実績記憶手段（３０）に記憶させると共に、走行実績記憶手段（３０）に記憶された走行実績データのうち、車両が走行した出発地から目的地までの経路が経路設定条件入力手段（２２）を介して入力された出発地及び目的地に基づいて設定される経路に一致する各走行実績データの走行距離と所要時間とから算出した平均車速のうち最低平均車速を前記所定の速度としている。
【００２５】
このようにすると、過去の最低平均車速、つまり過去最長所要時間で目的地に到着した実績を基準として実際の車両の遅れや、進み度合いを使用者が直感的に認識することができる。したがって、目的地に到着するまでに時間的余裕がある場合には、表示される仮想的な車両位置を目標とすれば、過去の最長所要時間で目的地に到着できるので有効である。
【００２６】
また、この最低平均車速に基づいて仮想的な車両位置を表示する方法は目的地に到着するまでの時間的余裕が少ない場合にも有効である。すなわち、過去の最長所要時間で仮想的な車両位置が表示されるので、実際の車両位置がそれより遅れていなければ、使用者は、遅くても過去の最長所要時間内に目的地に到着できることが分かるので有効である。
【００２７】
一方、所定の車両位置と出発時からの経過時間とから仮想的な車両位置を算出する方法として、請求項５に記載のカーナビゲーション装置（２０）では、車両が走行した出発地から目的地までの経路と出発時からの経過時間及びその経過時間に対応した車両位置とを時間的に連続して走行実績データとして記憶するための走行実績記憶手段（３０）を備え、制御手段（２９）は、走行実績データを走行実績記憶手段（３０）に記憶させると共に、走行実績記憶手段（３０）に記憶された走行実績データのうち、車両が走行した出発地から目的地までの経路が経路設定条件入力手段（２２）を介して入力された出発地及び目的地から設定された経路に一致する各走行実績データの出発時からの経過時間に対応した車両位置を所定の位置としている。
【００２８】
このようにすると、走行実績データを記憶するための記憶容量は増えるが、予定に対する現在時刻での遅れや進みを使用者が正確に認識することができる。
すなわち、実際の車両では、交差点等で停止したり、加減速を行ったりする。したがって、平均車速と出発地からの経過時間とに基づいて位置を算出すると、現在時刻での遅れや進みを必ずしも正確には算出できない場合がある。
【００２９】
ところが、請求項５のようにすると、時間的に連続して記憶されている過去の車両位置と出発地からの経過時間に基づいて仮想的な位置が算出される、つまり、交差点での停止や加減速を考慮して仮想的な車両位置が算出されるので、現在時刻での遅れや進みを使用者が正確に認識することができる。
【００３０】
なお、「時間的に連続して走行実績データとして記憶する」とは、出発時からの経過時間とその経過時間に対応した車両位置とを仮想的な車両表示に必要となる時間間隔で連続的に記憶するという意味であり。表示に必要とされる精度あるいはナビゲーション装置が有している記憶容量によって変わる。
【００３１】
例えば、１０秒ごとに記憶してもよいし、記憶の初期段階では１０秒ごとに記憶し、走行中に記憶容量が不足するようになった場合にはすでに記憶したデータを間引いて２０秒後ごとに記憶し、その後は２０秒ごとに記憶していくといった処理をしてもよい。
【００３２】
ところで、仮想的な車両位置を表示するとき、請求項２〜請求項５に記載されている仮想的な車両位置の算出方法のうち何れか１つで算出した仮想的な車両位置だけでなく、請求項２〜請求項５に記載されている仮想的な車両位置の算出方法で算出した仮想的な車両位置を複合的に利用するとよい。
【００３３】
例えば、平均車速に基づいた表示と共に最低平均車速に基づいた表示を行うようにすると、現時点での遅れや進みがより分かりやすくなる。そこで、請求項６に記載のように、制御手段（２９）は、請求項２に記載の平均車速に基づいて算出される仮想的な車両位置、請求項３に記載の最高平均車速に基づいて算出される仮想的な車両位置、請求項４に記載の最低平均車速に基づいて算出される仮想的な車両位置、請求項５に記載の出発時からの経過時間に対応した車両位置に基づいて算出される仮想的な車両位置のうち少なくとも２つの仮想的な車両位置を表示部（２６）に表示するようにするとよい。
【００３４】
このようにすると、使用者にとっては、走行している車両が遅れているのか進んでいるのかだけでなく、遅れや進みの度合いまでが直感的に分かりやすくなる。例えば、過去の平均車速と最低平均車速とで仮想的な車両位置を表示した場合に、過去の平均車速表示と最低平均車速表示との間に現在の車両が表示されていれば、過去の平均車速で走行した場合より遅れてはいるが、最低平均車速で走行した場合よりは進んでいるという余裕の度合いまでを使用者が直感的に認識できるようになる。
【００３５】
ところで、道路の混み具合等の車両の進行速度に与える道路状況は、常に一定というわけはなく、曜日、各月の日にち、季節、時間帯等によって異なる。そこで、請求項７に記載のように、走行実績記憶手段（３０）に記憶された走行実績データを選択するための日時に関する条件を入力するための日時条件入力手段（２２）を備え、制御手段（２９）は、走行実績記憶手段（３０）に走行実績データとして車両の経路案内が開始された日時を更に記憶させ、日時条件入力手段（２２）を介して入力された日時に関する条件に合致した車両の経路案内が開始された日時を含む走行実績データに基づいて仮想的な車両位置を算出するようにするとよい。
【００３６】
このようにすると、日時条件入力手段（２２）を介して設定された日時に関する条件として、曜日、日にち、季節、時間帯を設定すると、その条件に合致する過去の走行実績データに基づいて仮想的な車両位置が表示される。したがって、車両の進行速度に影響を与える道路状況に応じた仮想的な車両位置が表示されるので、より正確に仮想的な車両位置が表示される。
【００３７】
ところで、カーナビゲーション装置（２０）を使用して車両を運転する場合に普段の通勤経路を通るときのように経路案内を開始する時刻がほぼ一定であり、かつ、目的地までの経路は分かっているが目的地に時間通り到着しなければならないような場合がある。
【００３８】
そのようなときに、経路案内が開始されると自動的に仮想的な車両位置が表示されて走行状況が直感的に分かるようになっていると便利である。そこで、請求項８に記載のように、制御手段（２９）は、走行実績記憶手段（３０）に走行実績データとして車両の経路案内が開始された時刻を更に記憶させ、経路案内が開始された時刻に一致する車両の経路案内が開始された時刻を含む走行実績データに基づいて仮想的な車両位置を算出するようにするとよい。
【００３９】
このようにすると、出発時や目的地を毎回設定しなくても、使用者は、経路案内を開始した時刻に応じて、予定に対する車両の進みや遅れを直感的に認識することができるので使用者にとって使いやすいカーナビゲーション装置（２０）となる。
【００４０】
なお、「経路案内が開始された時刻」とは、カーナビゲーション装置（２０）が経路案内を開始した時刻であり、例えば、車両のイグニッションキースイッチがオンされ、カーナビゲーション装置（２０）が作動して経路案内を開始した時刻や使用者がカーナビゲーション装置（２０）での経路案内を開始するように操作した時刻をいう。
【００４１】
また、「経路案内が開始された時刻に一致する」とは、経路案内が開始された時刻に完全に一致している場合だけでなく、経路案内が開始された時刻の前後に多少の許容値を持たせた時刻に入っている場合をも含む意味である。例えば、いつもの通勤開始時間、つまり経路案内が開始される時間が７時３０分のときには、７時２０分から７時４０分の間というように２０分間の許容値をもたせた時刻のことをいう。
【００４２】
なお、経路案内開始時刻の前後の許容値は、目的によって異なる値であり、目的地への到着時刻を厳しく守る必要があれば許容値は小さくなるし、到着時刻を厳しく守る必要がなければ許容値は大きくてもよい。
【００４３】
ところで、前述した所定の車速と出発時からの経過時間とから仮想的な車両位置を算出する２つの方法のうちのもう１つの方法である使用者が設定した目的地までの目標所要時間から所定の速度を算出する方法として、請求項９に示す方法が考えられる。
【００４４】
つまり、車両の出発地から目的地までの目標所要時間を入力するための目標所要時間入力手段（２２）を設け、制御手段（２９）は、経路設定条件入力手段（２２）を介して入力された車両の出発地から目的地に基づいて設定された経路における走行距離を算出し、その算出された走行距離と目標所要時間入力手段（２２）を介して入力された目標所要時間とから算出される平均車速を所定の速度とする。
【００４５】
このようにすると、表示部（２６）に表示される仮想的な車両位置に従って車両を走行させれば設定した目標時間で目的地に到着することができるので、使用者にとって便利なカーナビゲーション装置（２０）となる。
【００４６】
なお、目標所要時間入力手段（２２）において入力される目標所要時間は、入力された時間情報から出発地から目的地までの所要時間が得られるものであればよいのであって、出発地から目的地に到着するまでの所要時間であってもよいし、目的地に到着する時刻であってもよい。目的地に到着する時刻が入力された場合には、出発時刻と入力された目的地に到着する時刻から目標所要時間を算出すればよい。
【００４７】
ところで、現在地特定手段（２１）で特定した車両位置と仮想的な車両位置とを識別可能に表示するだけでなく、請求項１０に記載のように、制御手段（２９）は、現在地特定手段（２１）で特定された車両の現在地と算出された仮想的な車両位置との出発地から目的地までの経路上での距離が予め定められた判定値よりも大きくなった場合に、表示部（２６）に警告表示を行うようにするとよい。
【００４８】
このようにすると、現在地特定手段（２１）で特定された車両の現在地と仮想位置算出手段（２９）で算出された仮想的な車両位置とを単に表示部（２６）に識別可能に表示されるだけでなく、判定値を超えた場合にそれが警告表示される。
【００４９】
したがって、例えば、警告表示として表示される車両の色や車両形状をその判定値を超えた場合に通常表示と変えるように、例えば、判定値を超えた場合に車両位置を赤色にしたり、点滅表示させたりすれば、遅れや進みの度合いを使用者が直感的に認識できるようになる。
【００５０】
なお、「予め定められた判定値」とは、仮想的な車両位置からの遅れや進みの距離を判定するための値を意味している。そして、その距離を予め定めるには、遅れてもよい時間や進んでもよい時間を判定値として設定してその時間を距離に換算する場合と遅れてもよい距離や進んでもよい距離そのものを設定する場合とがある。
【００５１】
すなわち、請求項２〜請求項４に記載のように仮想的な車両位置を平均車速や最高平均車速や最低平均車速に基づいて算出する場合には、遅れてもよい時間や進んでもよい時間を判定値として設定し、平均車速等に掛けて距離に換算する。
【００５２】
また請求項５に記載のように仮想的な車両位置を過去の実績の車両位置に基づいて算出する場合には、遅れてもよい距離や進んでもよい距離を設定するのである。
また、請求項１１に記載のように音声により警告のための報知を行う音声報知手段（２７）を設け、制御手段（２９）は、現在地特定手段（２１）で特定された車両の現在地と算出された仮想的な車両位置との出発地から目的地までの経路上での距離が予め定められた判定値よりも大きくなった場合に、音声報知手段（２７）により警告報知を行うようにしてもよい。
【００５３】
このようにすると、使用者は、音声報知手段（２７）による音声での警告報知があった場合に表示部（２６）を確認すれば、遅れや進みの度合いを確認することができるので、より便利である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００５４】
以下、本発明が適用された実施形態について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の形態は、下記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
［第１実施形態］
１．カーナビゲーション装置の全体構成
図１は、実施例としてのカーナビゲーション装置２０の概略構成を示すブロック図である。
【００５５】
カーナビゲーション装置２０は車両（以下、自車と称する。）に搭載され、自車の現在地を特定する位置検出器２１と、使用者が各種指示や情報を入力するための操作スイッチ群２２と、操作スイッチ群２２と同様に各種指示を入力可能であってカーナビゲーション装置２０とは別体となったリモートコントロール端末（以下、リモコンと称す）２３ａと、リモコン２３ａからの信号を入力するリモコンセンサ２３ｂ（リモコン２３ａとリモコンセンサ２３ｂとを併せてリモコン装置２３と称する。）と、地図情報や音声データ等が記録された地図データベース２５と、経路案内のために地図や自車の経路や各種情報の表示を行うための表示部２６と、警告のための音声や各種のガイド音声等を出力するための音声出力部２７と、使用者が発話した音声に基づく電気信号を出力するマイクロフォン２８と、上述した位置検出器２１、操作スイッチ群２２、リモコンセンサ２３ｂ、地図データベース２５からの入力に応じて各種処理を実行し、表示部２６、音声出力部２７を制御する制御部２９と、過去の走行実績データを記憶するための走行実績記憶部３０を備えている。
【００５６】
２．各構成要素の説明
位置検出器２１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）用の人工衛星からの電波を図示しないＧＰＳアンテナを介して受信してその受信信号を出力するＧＰＳ受信機２１ａと、自車に加えられる回転運動の大きさを検出するジャイロスコープ２１ｂと、自車の前後方向の加速度等から走行した距離を検出するための距離センサ２１ｃとを備えている
そして、これら各センサ等２１ａ〜２１ｃからの出力信号に基づいて制御部２９が、自車の位置，方位，速度等を算出する。なお、ＧＰＳ受信機２１ａからの出力信号に基づいて現在地を求める方式は様々な方式があるが、単独測位方式、相対測位方式の何れであってもよい。
【００５７】
操作スイッチ群２２は、表示部２６の表示面と一体に構成されたタッチパネル及び表示部２６の周囲に設けられたメカニカルなキースイッチ等から構成される。なお、タッチパネルと表示部２６とは積層一体化されており、タッチパネルには、感圧方式，電磁誘導方式，静電容量方式，あるいはこれらを組み合わせた方式等各種の方式があるが、その何れを用いてもよい。
【００５８】
地図データベース２５は、地図情報（ノード番号、リンク番号、道路の形状データ、道路の幅員データ、道路種別データ、道路番号、道路の規制データ、地形データ、マークデータ、交差点データ、施設のデータ等）、案内用の音声データ、音声認識データ等であり、図示しない地図情報記憶媒体（例えばハードディスクやＤＶＤ−ＲＯＭ等）に記憶されている。
【００５９】
表示部２６は、カラー表示装置であり、液晶ディスプレイ，有機ＥＬディスプレイ，ＣＲＴ等があるが、その何れを用いてもよい。表示部２６の表示画面には、場所検索の際の場所に関するキーワードの入力時の表示や検索結果表示、位置検出器２１にて特定した自車の現在地と地図データベース２５より入力された地図情報とから特定した現在地を示すマーク、目的地までの誘導経路、名称、目印、各種施設のマーク等の付加データとを重ねて表示することができる。また、施設のガイド等も表示できる。
【００６０】
音声出力部２７は、地図データベース２５より入力した施設のガイドや各種案内、場所検索の検索結果を音声出力すると共に警告のための報知を音声で出力することができる。
マイクロフォン２８は、使用者が音声を入力（発話）するとその入力した音声に基づく電気信号（音声信号）を制御部２９に出力するものである。使用者はこのマイクロフォン２８に様々な音声を入力することにより、カーナビゲーション装置２０を操作することができる。場所検索の際には、このマイクロフォン２８を使用して場所に関するキーワードの入力を行うこともできる。
【００６１】
制御部２９は、図示しないＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，ＳＲＡＭ，Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスライン等からなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、ＲＯＭ及びＲＡＭに記憶されたプログラムに基づいて、後述する仮想自車位置表示処理以外にも各種処理を実行する。
【００６２】
例えば、地図データベース２５に記憶された地図情報と、操作スイッチ群２２やリモコン２３ａ等の操作により入力された場所に関するキーワードに基づいて行われた検索表示処理の検索結果に従って設定された目的地とに基づいて現在地から目的地までの最適な経路を算出する経路算出処理やその算出した経路を表示部２６に表示させたり音声出力部２７に音声として出力させたりすることにより経路を案内する経路案内処理等を実行する。
【００６３】
経路案内処理においては、上述した経路算出の結果と地図情報内に格納されている道路の形状データや交差点の位置情報、踏切の位置情報等から、案内に必要なポイントを算出したり、どのような案内（右に曲がるか左に曲がるかの指示等、すなわち、いわゆるナビゲーション）が必要なのかを決定したりする。
【００６４】
また、制御部２９は、音声認識処理も実行可能な構成となっている。もちろん、音声認識に係る処理部とナビゲーションに係る処理部とを分離して構成することも可能であるが、ここでは制御部２９内に音声認識処理を実行可能な構成を構築している。
【００６５】
走行実績記憶部３０は、操作スイッチ群２２の操作により入力された目的地、経路案内が開始された時点で位置検出器２１によって検出された現在地つまり出発地、出発地から目的地まで自車が走行した経路、経路案内が開始された時刻（以下、経路案内開始時刻と称する。）、出発地から目的地までの所要時間、出発地から目的地までの走行距離、出発時からの経過時間及びその経過時間に対応した時間的に連続した自車位置等を走行実績データとして記憶するものである。
【００６６】
走行実績記憶部３０は、メモリスティック等の外部記憶装置であってもよいし、地図データベース２５が記憶されている図示しない地図情報記憶媒体の記憶領域の一部であってもよい。
３．制御部における処理の説明
次に、制御部２９にて実行される仮想自車位置表示処理について説明する。なお、通常のカーナビゲーション装置が実行する経路案内処理等については説明を省略する。
【００６７】
制御部２９における仮想自車位置表示処理について図２のフローチャート及び図３の表示画面例を用いて説明する。この仮想自車位置表示処理は、運転者によってイグニッションキーが操作されてアクセサリー給電（ＡＣＣ）の状態になったとき、またはエンジン動作位置（ＯＮ位置）になったときに、制御部２９にて実行される処理である。
【００６８】
処理が開始されると、まず、Ｓ１００にて、操作スイッチ群２２の操作により入力された曜日、各月の日にち、季節、時間帯等の日時に関する条件を取得し、Ｓ１０５へ移行する。
【００６９】
Ｓ１０５では、日時に関する条件が取得されたか否か、つまり、日時に関する条件が設定されているか否かを判定する。そして、日時に関する条件が設定されていれば（Ｓ１０５にてＹｅｓの場合）、Ｓ１１０へ移行し、日時に関する条件が設定されていなければ（Ｓ１０５にてＮｏの場合）、Ｓ１１５へ移行する。
【００７０】
Ｓ１１５では、走行実績記憶部３０に記憶された走行実績データから経路案内開始時刻を取得し、Ｓ１２０へ移行する。
Ｓ１２０では、Ｓ１１５において取得した経路案内開始時刻のうち現在時刻、つまり、経路案内開始時刻と一致するものがあるか否かを判定する。そして、現在時刻と一致するものがあれば（Ｓ１２０でＹｅｓの場合）、Ｓ１５０へ移行し、現在時刻と一致するものがなければＳ１２５へ移行する。
【００７１】
なお、ここで現在時刻に一致する（経路案内開始時刻に一致する。）とは、現在時刻に完全に一致している場合だけでなく、現在時刻の前後に多少の許容値を持たせた時刻に入っている場合をも含む意味である。例えば、現在時間が７時３０分のときには、７時２０分から７時４０分の間というように２０分間の許容値に入っていることをいう。
【００７２】
また、経路案内開始時刻の前後の許容値は、目的によって異なる値であり、目的地への到着時刻を厳しく守る必要があれば許容値は小さくする必要がある。逆に、到着時刻を厳しく守る必要がなければ許容値は大きくてもよい。
【００７３】
また、この許容値は、予め図示しないＲＯＭや図示しないメモリスティック等に記憶しておき、Ｓ１２０において読み出して判定の際に用いるようにする。
Ｓ１５０では、Ｓ１２０において現在時刻と一致すると判定された経路案内開始時刻に対応する走行実績データから、出発地から目的地までの経路を取得する。このとき、現在時刻と一致する経路案内開始時刻に対応する経路が複数ある場合には、現在時刻に最も近い時刻に対応する経路を取得する。
【００７４】
Ｓ１２５では、操作スイッチ群２２の操作により入力された目的地を取得し、続くＳ１３０にて目的地が入力されたか否かを判定する。そして、目的地が入力されていれば（Ｓ１３０でＹｅｓの場合）、Ｓ１３５へ移行する。目的地が入力されていなければＳ１２５に戻り操作スイッチ群２２の操作により目的地が入力されるまで処理を繰り返す。
【００７５】
Ｓ１３５では、位置検出器２１から現在地つまり出発地を取得し、Ｓ１４０へ移行する。
Ｓ１４０では、公知の経路探索処理により、Ｓ１２５において取得した目的地からＳ１３５にて取得した出発地までの経路を探索して出発地から目的地までの経路を設定する。そして、その経路を設定したらＳ１４５へ移行する。
【００７６】
Ｓ１４５では、走行実績記憶部３０に記憶された走行実績データのうち出発地から目的地までの経路がＳ１４０において設定された出発地から目的地までの経路と一致するものがあるか否か、つまり、Ｓ１４０において設定された出発地から目的地までの経路が走行実績があるものなのか否かを判定する。
【００７７】
そして、その経路に走行実績があれば（Ｓ１４５でＹｅｓの場合）、Ｓ１５５へ移行し、走行実績がなければ（Ｓ１４５でＮｏの場合）、Ｓ１２５へ戻って処理を繰り返す。
Ｓ１５５では、操作スイッチ群２２により仮想的な自車位置の表示を行う旨の入力がなされているか否かを判定し、仮想的な自車位置の表示を行う旨の入力がなされていれば（Ｓ１５５でＹｅｓの場合）、Ｓ１６０へ移行し、仮想的な自車位置の表示を旨の入力がなされていなければ（Ｓ１５５でＮｏの場合）、Ｓ１２５へ戻って処理を繰り返す。
【００７８】
Ｓ１６０では、走行実績記憶部３０に記憶された走行実績データのうち出発地から目的地までの経路がＳ１４０において設定された出発地から目的地までの経路と一致するすべての走行実績データから平均車速を算出する。つまり、出発地から目的地までの走行距離を合算したものを出発地から目的地までの所要時間を合算したもので除した値を平均車速とするのである。平均車速を算出した後、Ｓ１６５へ移行する。
【００７９】
Ｓ１６５では、位置検出器２１から取得した現在地（以下、自車現在地と称する。）が変化を開始したか否かを判定し、現在地が変化を開始した場合（Ｓ１６５でＹｅｓの場合）には、自車が出発したと判定してＳ１７０へ移行する。現在地が変化していなければ（Ｓ１６５でＮｏの場合）には、自車が出発していないと判定し、現在地が変化を開始するまで、つまり自車が出発するまで待つ。
【００８０】
Ｓ１７０では、自車が出発した時刻を走行実績記憶部３０に記憶するとともに、自車が出発した時刻からの経過時間にＳ１６０において算出した平均車速を掛けて走行距離を算出する。そして、算出した走行距離からその走行距離に相当する経路上の位置を算出して、その位置に仮想的な自車を示すシンボル（以下、仮想自車シンボルと称する。）を表示する。つまり、仮想的な自車位置に仮想自車を示すシンボルを表示する。
【００８１】
また、仮想自車シンボルの表示と共に経路上の自車現在地に自車の現在地を示すシンボル（実自車シンボル）を表示する。
この仮想自車シンボルと実自車シンボルとを表示する際には、仮想自車シンボルと実自車シンボルとを色を変えて、例えば、図３に示すように仮想自車シンボルａは緑色、実自車シンボルｂは青色というように、両自車シンボルが異なっていることを直感的に認識できるように表示する。表示処理をしたら、Ｓ１７５へ移行する。
【００８２】
なお、仮想自車シンボルと実自車シンボルとの色を異なるものにする代りに、両自車シンボルの形を異なるものにして、両自車シンボルが異なっていることを直感的に認識できるようにしてもよい。
【００８３】
Ｓ１７５では、Ｓ１７０で表示させた仮想自車シンボルの位置と実自車シンボルとの距離を算出し、その距離が予め設定された許容値内であるか否かを判定する。そして、両者の距離が許容値内であれば（Ｓ１７５でＹｅｓの場合）、Ｓ１８５へ移行し、両者の距離が許容値を超えていれば（Ｓ１７５でＮｏの場合）、Ｓ１８０へ移行する。
【００８４】
Ｓ１８５では、仮想自車シンボル及び実自車シンボルともにＳ１７０において設定した表示色にする。つまり、仮想自車シンボルの位置と実自車シンボルとの距離が一旦許容値を超えて最初と異なる色で表示されても、再び両自車シンボルの距離が許容値内になれば、各自車シンボルが最初に表示された色で表示されることになる。
【００８５】
Ｓ１８０では、仮想自車シンボル及び実自車シンボルの表示色を変更する。例えば、Ｓ１７０において、黄色の仮想自車シンボルをオレンジ色にし、青色の実自車シンボルを赤にし、仮想自車シンボルと実自車シンボルとの距離が許容値を超えたこと、つまり、自車現在地が仮想的な自車位置から許容値を超えて遅れたり進んだりしていることを示しているのである。
【００８６】
なお、色を変更する代りに、各シンボルを点滅させるようにして、仮想自車シンボルと実自車シンボルとの距離が許容値を超えたことを示すようにしてもよい。また、仮想自車シンボルが実自車シンボルよりも先行している場合と遅行している場合とでさらに色を変えたり点滅の仕方を変えるようにしたりしてもよい。このように表示色を変更した後Ｓ１９０へ移行する。
【００８７】
Ｓ１９０では、音声出力部２７に警告報知をさせる。すなわち、「許容値を超えて遅れ又は進みが発生しています。」等の遅れや進みが発生している旨の警告報知を音声で行うのである。
【００８８】
さらに、仮想自車シンボルが実自車シンボルよりも先行している場合には「あせらず運転しましょう。」等と進みが発生していることを報知し、逆に、仮想自車シンボルが実自車シンボルよりも遅行している場合には「遅れていますので先方に連絡した方がよいです。」と遅行している場合、遅れが発生してることを音声で報知する。
【００８９】
Ｓ１９５では、操作スイッチ群２２により仮想的な自車位置の表示を中断する旨の入力がなされているか否かを判定し、中断する旨の入力がなされていれば（Ｓ１９５でＹｅｓの場合）、本仮想自車位置表示処理を終了する。一方、仮想的な自車位置の表示を中断する旨の入力がなされていなければ（Ｓ１９５でＮｏの場合）、Ｓ２００へ移行する。
【００９０】
Ｓ２００では、自車現在地が目的地と一致するか否か、つまり目的地に到着したか否かを判定する。目的地に到着していれば（Ｓ２００でＹｅｓの場合）、本仮想自車位置表示処理を終了し、到着していなければ（Ｓ２００でＮｏの場合）、Ｓ１７０に戻って仮想的自車位置の算出・表示処理を継続する。
４．実施形態に係るカーナビゲーション装置の特徴
本第１実施形態のカーナビゲーション装置２０によれば、自車の現在地と自車出発時からの経過時間に基づいて算出された自車の仮想位置が表示部２６において同一経路上に識別可能に表示される。したがって、使用者、特に運転者は、目的地までの経路を走行中に自車が予定通りの時間で走行しているか否かを直感的に認識することができる。
【００９１】
また、走行実績記憶部３０に記憶された走行実績データのうち、自車が走行した出発地から目的地までの経路が操作スイッチ群２２を介して入力された出発地及び目的地に基づき設定される経路に一致するすべての走行実績データの走行距離と所要時間とから平均車速を算出し、算出した平均車速に基づいて仮想的な自車位置が表示される。
【００９２】
つまり、過去のすべての走行実績に基づいた平均車速により、経路案内開始時刻における仮想的な自車位置が表示されるので、使用者は、従来の通りの走行状況からどれだけ遅れたたり進んでいたりしているのかを直感的に認識することができる。換言すれば、使用者は、表示されている仮想的な自車位置に合うように自車を走行させれば従来通りの時間で目的地に到着できるということが直感的に分かる。したがって、使用者にとって便利なカーナビゲーション装置２０となる。
【００９３】
走行実績記憶部３０に走行実績データとして自車の経路案内が開始された日時を更に記憶させ、操作スイッチ群２２を介して入力された日時に関する条件に合致した自車の経路案内が開始された日時を含む走行実績データに基づいて仮想自車シンボルを表示するようにしている。
【００９４】
したがって、自車の進行速度に影響を与える道路状況、例えば、曜日、日にち、季節、時間帯等によってことなる道路の混み具合等に応じた仮想的な自車位置が表示されるので、より正確に仮想的な自車位置が表示される。
【００９５】
また、経路案内開始時刻に一致する走行実績データに基づいて仮想的な自車位置を算出している。したがって、出発時や目的地を毎回設定しなくても、使用者は、経路案内を開始した時刻に応じて、予定に対する自車の進みや遅れを直感的に認識することができるので使用者にとって使いやすいカーナビゲーション装置２０となる。
【００９６】
また、位置検出器２１で特定された自車の現在地と仮想的な自車位置との出発地から目的地までの経路上での距離が予め定められた判定値よりも大きくなった場合に、表示部２６に警告表示を行っている。
【００９７】
したがって、位置検出器２１で特定された自車の現在地と仮想的な自車位置とを単に表示部２６に識別可能に表示するだけでなく、判定値を超えた場合にそれが警告表示されるので、遅れや進みの度合いを使用者が直感的に認識できるようになる。
【００９８】
さらに、位置検出器２１で特定された自車の現在地と仮想的な自車位置との出発地から目的地までの経路上での距離が予め定められた判定値よりも大きくなった場合に、音声出力部２７により警告報知を行うようにしている。
【００９９】
したがって、使用者は、音声出力部２７による音声での警告報知があった場合に表示部２６を確認すれば、遅れや進みの度合いを確認することができるので、より便利になっている。
［第２実施形態］
本第２実施形態のカーナビゲーション装置の構成は上述した第１実施形態のカーナビゲーション装置２０と同じであるので、構成に関する説明は省略する。そして、制御部２９で実行される仮想自車位置表示処理のＳ１４５における平均車速算出処理及びＳ１５５における仮想自車位置算出・表示処理のみが異なるのでその部分につき説明する。
【０１００】
第１実施形態では、Ｓ１６０において、走行実績記憶部３０に記憶された走行実績データから出発地から目的地までの走行距離を合算したものを出発地から目的地までの所要時間を合算したもので除した値を平均車速としているが、走行実績から最高平均車速や最低平均車速を算出するようにしてもよい。
【０１０１】
具体的には、Ｓ１６０において、走行実績記憶部３０に記憶された走行実績データのうち出発地から目的地までの経路がＳ１４０において設定された出発地から目的地までの経路と一致する走行実績データの各平均車速を算出し、その中から最も速い平均車速（最高平均車速）又は最も遅い平均車速（最低平均車速）を算出した後、Ｓ１６５へ移行する。
【０１０２】
Ｓ１７０では、自車が出発した時刻を走行実績記憶部３０に記憶するとともに、自車が出発した時刻からの経過時間にＳ１６０において算出した最高平均車速又は最低平均車速を掛けて走行距離を算出し、さらに、算出した走行距離からその走行距離に相当する経路上の位置を算出して、その位置に仮想自車シンボルを表示する。また、仮想自車シンボルの表示と共に経路上の自車現在地に実自車シンボルを表示する。
【０１０３】
このように、最高平均車速と出発時からの経過時間とにより仮想自車シンボルを表示するので、過去最短所要時間で目的地に到着した実績に基づいて実際の自車の遅れや、進み度合いを使用者が直感的に認識することができる。したがって、目的地に到着するまでの時間的余裕が少ない場合には、表示される仮想的な自車位置を目標とすれば、過去の最短所要時間で目的地に到着できるので有効である。
【０１０４】
逆に、最高平均車速と出発時からの経過時間とにより仮想自車シンボルを表示すると、過去最長所要時間で目的地に到着した実績を基準として実際の自車の遅れや、進み度合いを使用者が直感的に認識することができる。したがって、目的地に到着するまでに時間的余裕がある場合には、表示される仮想的な自車位置を目標とすれば、過去の最長所要時間で目的地に到着できるので有効である。
【０１０５】
また、この最低平均車速に基づいて仮想的な自車位置を表示する方法は目的地に到着するまでの時間的余裕が少ない場合にも有効である。すなわち、過去の最長所要時間で仮想的な自車位置が表示されるので、実際の自車位置がそれより遅れていなければ、使用者は、遅くても過去の最長所要時間内に目的地に到着できることが分かるので有効である。
［第３実施形態］
さらに、第１実施形態の仮想自車位置表示処理において、平均車速ではなく、走行実績データの出発時からの経過時間に対応した自車位置を仮想的な自車位置としてもよい。
【０１０６】
具体的には、Ｓ１６０において、走行実績記憶部３０に記憶されている走行実績データのうち出発時からの経過時間に対応した過去の自車位置から仮想的な自車位置を算出するのである。
【０１０７】
つまり、Ｓ１４０にて設定された出発地から目的地までの経路と一致する走行実績データを走行実績記憶部３０から取得する。次に、取得した走行実績データから出発時からの経過時間に対応した過去の自車位置を取得する。そして、取得した過去の自車位置と実際の出発時からの経過時間とから仮想的な自車位置を算出した後、Ｓ１６５へ移行する。
【０１０８】
Ｓ１７０では、自車が出発した時刻を走行実績記憶部３０に記憶するとともに、自車が出発した時刻からの経過時間にＳ１６０において取得した仮想的な自車位置に仮想自車シンボルを表示する。また、仮想自車シンボルの表示と共に経路上の自車現在地に実自車シンボルを表示する。
【０１０９】
このように過去の自車位置に基づいて仮想的な自車位置を算出しているので、走行実績データを記憶するための記憶容量は増えるが、予定に対する現在時刻での遅れや進みを使用者が正確に認識することができる。
【０１１０】
すなわち、実際の自車では、交差点等で停止したり、加減速を行ったりする。したがって、平均車速と出発地からの経過時間とに基づいて位置を算出すると、現在時刻での遅れや進みを必ずしも正確には算出できない場合がある。
【０１１１】
ところが、以上のようにして仮想自車シンボルを表示しているので、時間的に連続して記憶されている過去の自車位置と出発地からの経過時間に基づいて仮想的な位置が算出される、つまり、交差点での停止や加減速を考慮して仮想的な自車位置が算出されるので、現在時刻での遅れや進みを使用者が正確に認識することができる。
【０１１２】
なお、Ｓ１６０において走行実績記憶部３０から取得する「出発時からの経過時間に対応した過去の自車位置」は、自車が出発してからの経過時間とその経過時間に対応した自車位置とを時間的に連続して走行実績記憶部３０に記憶したものであり、本仮想自車位置表示処理とは別の処理によって実行される。
【０１１３】
ここで、「時間的に連続して」とは、仮想的な自車位置の表示に必要となる時間間隔で連続的に記憶するという意味であり。表示に必要とされる精度あるいはナビゲーション装置２０が有している記憶容量によって変わる。例えば、１０秒ごとに記憶してもよいし、記憶の初期段階では１０秒ごとに記憶し、走行中に記憶容量が不足するようになった場合にはすでに記憶したデータを間引いて２０秒後ごとに記憶し、その後は２０秒ごとに記憶していくといった処理をしてもよい。
【０１１４】
［第４実施形態］
また、第１実施形態〜第３実施形態では、走行実績データから算出した平均車速、最高平均車速、最低平均車速、或いは、走行実績データから自車の位置のいずれか１つに基づいて仮想自車シンボルを表示部２６に表示していたが、それらを複合して表示するようにしてもよい。
【０１１５】
具体的には、図４の表示画面の例に示すように、平均速度の仮想自車シンボルａを緑色で表示すると共に最高平均車速の仮想自車シンボルｃを黄色、最低平均車速を仮想自車シンボルｄを青色で表示部２６に表示させるようにする。また、実自車シンボルｂを青色で表示させる。
【０１１６】
このように、第１実施形態及び第２実施形態のＳ１６０において、走行実績データから平均車速、最高平均車速、最低平均車速を算出するようにし、Ｓ１７０にてそれらから求めた仮想的な自車位置に仮想自車シンボルを表示するのである。
【０１１７】
このようにしているので、使用者にとっては、走行している自車が遅れているのか進んでいるのかだけでなく、遅れや進みの度合いまでが直感的に分かりやすくなる。つまり、過去の平均車速表示と最低平均車速表示との間に現在の自車が表示されていれば、過去の平均車速で走行した場合より遅れてはいるが、最低平均車速で走行した場合よりは進んでいるという余裕の度合いまでを使用者が直感的に認識できるようになる。
【０１１８】
なお、第３実施形態で実行しているように、走行実績データの自車位置に基づいて自車位置シンボルを併せて表示するようにしてもよい。
［第５実施形態］
次に、第５実施形態として、過去の走行実績データを用いずに仮想自車シンボルを表示するようにしたカーナビゲーション装置２０について説明する。
【０１１９】
本第５実施形態のカーナビゲーション装置の構成は上述した第１実施形態のカーナビゲーション装置２０と同じであるので、構成に関する説明は省略する。そして、制御部２９で実行される仮想自車位置表示処理のみが異なるのでその処理について図５のフローチャートを用いて説明する。
【０１２０】
この仮想自車位置表示処理は、運転者によってイグニッションキーが操作されてアクセサリー給電（ＡＣＣ）の状態になったとき、またはエンジン動作位置（ＯＮ位置）になったときに、制御部２９にて実行される処理である。
【０１２１】
まず、Ｓ３００において、操作スイッチ群２２により入力された目的地を取得し、続くＳ３０５にて目的地が入力されたか否かを判定する。そして、目的地が入力されていれば（Ｓ３０５でＹｅｓの場合）、Ｓ３１０へ移行する。目的地が入力されていなければ（Ｓ３０５でＮｏの場合）、Ｓ３００に戻り操作スイッチ群２２により目的地が入力されるまで処理を繰り返す。
【０１２２】
Ｓ３１０では、位置検出器２１から現在地つまり出発地を取得し、Ｓ３１５へ移行する。
Ｓ３１５では、公知の経路探索処理により、Ｓ３００において取得した目的地からＳ３１０にて取得した出発地までの経路を探索して出発地から目的地までの経路を設定する。そして、その経路を設定したらＳ３２０へ移行する。
【０１２３】
Ｓ３２０では、操作スイッチ群２２より入力された目的地への到着時刻を取得し、続くＳ３２５において、到着時刻が入力されたか否かを判定する。そして、到着時刻が入力されていればＳ３３０へ移行し、到着時刻が入力されていなければＳ３００へ戻って本仮想自車位置表示処理を繰り返す。
【０１２４】
Ｓ３３０では、操作スイッチ群２２により仮想的な自車位置の表示を行う旨の入力がなされているか否かを判定し、仮想的な自車位置の表示を行う旨の入力がなされていれば（Ｓ３３０でＹｅｓの場合）、Ｓ３３５へ移行し、仮想的な自車位置の表示を旨の入力がなされていなければ（Ｓ３３０でＮｏの場合）、Ｓ３００へ戻って処理を繰り返す。
【０１２５】
Ｓ３３５では、Ｓ３２０において取得した到着時刻と現在時刻とから目的地までの所要時間を算出し、Ｓ３１５で設定した出発地から目的地までの経路の走行距離を算出する。そして、算出した走行距離を所要時間で除した値を平均車速とするのである。平均車速を算出した後、Ｓ３４０へ移行する。
【０１２６】
Ｓ３４０では、位置検出器２１から取得した現在地（以下、自車現在地と称する。）が変化を開始したか否かを判定し、現在地が変化を開始した場合（Ｓ３４０でＹｅｓの場合）には、自車が出発したと判定してＳ３４５へ移行する。現在地が変化していなければ（Ｓ３４０でＮｏの場合）には、自車が出発していないと判定し、現在地が変化を開始するまで、つまり自車が出発するまで待つ。
【０１２７】
Ｓ３４５では、自車が出発した時刻を走行実績記憶部３０に記憶するとともに、自車が出発した時刻からの経過時間にＳ３３５において算出した平均車速を掛けて走行距離を算出し、さらに、算出した走行距離からその走行距離に相当する経路上の位置を算出して、その位置に仮想自車シンボルを表示する。また、仮想自車シンボルの表示と共に経路上の自車現在地に実自車シンボルを表示する。
【０１２８】
この仮想自車シンボルと実自車シンボルとを表示する際には、仮想自車シンボル的と実自車シンボルとを色を変えて、例えば、仮想自車シンボルは黄色、実自車シンボルは青色というように、両自車シンボルが異なっていることを直感的に認識できるように表示する。表示処理をしたら、Ｓ３５０へ移行する。
【０１２９】
なお、仮想自車シンボルと実自車シンボルとの色を異なるものにする代りに、両自車シンボルの形を異なるものにして、両自車シンボルが異なっていることを直感的に認識できるようにしてもよい。
【０１３０】
Ｓ３５０では、操作スイッチ群２２で仮想的な自車位置の表示を中断する旨の入力がなされているか否かを判定する。中断する旨が入力されていれば（Ｓ３５０でＹｅｓの場合）、本仮想自車位置表示処理を終了する。一方、仮想的な自車位置の表示を中断する旨が入力されていなければ（Ｓ３５０でＮｏの場合）、Ｓ３５５へ移行する。
【０１３１】
Ｓ３５５では、自車現在地が目的地と一致するか否か、つまり目的地に到着したか否かを判定する。目的地に到着していれば（Ｓ３５５でＹｅｓの場合）、本仮想自車位置表示処理を終了し、到着していなければ（Ｓ３５５でＮｏの場合）、Ｓ３４５に戻って仮想的自車位置の算出・表示処理を継続する。
【０１３２】
このように、制御部２９で、操作スイッチ群２２を介して入力された自車の出発地から目的地に基づいて設定された経路における走行距離を算出し、その算出された走行距離と操作スイッチ群２２を介して入力された目標所要時間とから仮想的な自車位置を算出し、その位置に仮想自車シンボルを表示している。
【０１３３】
したがって、表示部２６に表示される仮想自車シンボルに従って自車を走行させれば設定した目標時間で目的地に到着することができるので、使用者にとって便利なカーナビゲーション装置２０となる。
【０１３４】
［その他］
第１実施形態〜第４実施形態では、仮想自車シンボルａ，ｃ，ｄや実自車シンボルｂを色分けして表示しているが、各々を点滅させるようにし、各々の点滅方法を変えて使用者が直感的に各シンボルを認識できるようにしてもよい。
【０１３５】
例えば、実自車シンボルは常に点灯させ、仮想自車シンボルは点滅させ、各仮想自車シンボルごとに点灯時間と消灯時間とを異なるようにするのである。
第５実施形態では、入力された到着時刻と現在時刻とから目的地までの所要時間を算出しているが、出発地から目的地までの目標所要時間を入力するようにし、その目標所用時間によって平均車速を算出するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１３６】
【図１】カーナビゲーション装置２０の概略構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態における仮想自車位置表示処理のフローチャートである。
【図３】第１実施形態における表示部２６での表示画面の例を示す図である。
【図４】第４実施形態における表示部２６での表示画面の例を示す図である。
【図５】第５実施形態における仮想自車位置表示処理のフローチャートである。
【符号の説明】
【０１３７】
２０…カーナビゲーション装置、２１…位置検出器、２１ａ…ＧＰＳ受信機、２１ｂ…ジャイロスコープ、２１ｃ…距離センサ、２２…操作スイッチ群、２３…リモコン装置、２３ａ…リモコン、２３ｂ…リモコンセンサ、２５…地図データベース、２６…表示部、２７…音声出力部、２８…マイクロフォン、２９…制御部、３０…走行実績記憶部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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