(57)【要約】【課題】オペレータが補助クレーンの使用を忘れて引き起こし作業を行うのを防止し、安全性を確保し得る移動式クレーンの安全装置を提供する。【解決手段】移動式クレーンは、下部走行体上に上部旋回体が旋回可能に搭載され、この上部旋回体に、作業内容に応じて種類及び長さの異なるブーム及びジブを有するアタッチメントが取り付けられてなる。そして、移動式クレーンの安全装置は、上記アタッチメントの種類及び長さを認識する認識手段３１と、この認識手段により認識されたアタッチメントの引き起こし時に補助クレーンが必要か否かを判定する判定手段３６と、この判定手段の判定結果に基づいて補助クレーンが必要な場合をオペレータに報知する報知手段４１，４２とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
下部走行体上に上部旋回体が旋回可能に搭載され、この上部旋回体に、作業内容に応じて種類及び長さの異なるブーム及びジブを有するアタッチメントが取り付けられてなる移動式クレーンの安全装置であって、
上記アタッチメントの種類及び長さを認識する認識手段と、
この認識手段により認識されたアタッチメントの引き起こし時に補助クレーンが必要か否かを判定する判定手段と、
この判定手段の判定結果に基づいて補助クレーンが必要な場合をオペレータに報知する報知手段とを備えたことを特徴とする移動式クレーンの安全装置。
【請求項２】
上記判定手段は、アタッチメントの種類及び長さに応じて、補助クレーンが必要な場合と必要でない場合とが定まる判定データを記憶している記憶部と、この記憶部に記憶している判定データに基づいて判定を行う判定部とを有してなる請求項１記載の移動式クレーンの安全装置。
【請求項３】
上記アタッチメントのブーム角度又はジブ角度を検出する角度検出手段を更に備えており、
上記判定手段は、アタッチメントの種類及び長さに加えて、ブーム角度又はジブ角度に応じて、補助クレーンが必要な場合と必要でない場合とが定まる判定データを記憶している記憶部と、上記角度検出手段により検出したブーム角度又はジブ角度がこの記憶部に記憶している判定データに基づいて補助クレーンが必要な場合であるか否かを判定する判定部とを有してなる請求項１記載の移動式クレーンの安全装置。
【請求項４】
上記アタッチメントのブーム角度又はジブ角度を検出する角度検出手段を更に備えており、
上記判定手段は、アタッチメントの種類及び長さに応じて、補助クレーンが必要な場合と必要でない場合とが定まる第１の判定データと、アタッチメントの種類及び長さに加えて、ブーム角度又はジブ角度に応じて、補助クレーンが必要な場合と必要でない場合とが定まる第２の判定データとを共に記憶している記憶部と、この記憶部に記憶している第１の判定データに基づいて判定を行うとともに、上記角度検出手段により検出したブーム角度又はジブ角度が記憶部に記憶している第２の判定データに基づいて補助クレーンが必要な場合であるか否かを判定する判定部とを有してなる請求項１記載の移動式クレーンの安全装置。
【請求項５】
上記アタッチメントのブーム又はジブの起伏ロープの張力を検出する張力検出手段と、
上記アタッチメントの引き起こし動作を停止するための停止手段とを更に備えており、
上記判定手段の記憶部は、上記判定データとは別に、アタッチメントの種類及び長さに加えて、ブーム角度又はジブ角度に応じて、ブーム又はジブの起伏ロープの張力がアタッチメントの引き起こし時に越えてはならない限界張力値を記憶しており、また判定手段の判定部は、上記張力検出手段により検出した張力がこの限界張力値を越えているか否かをも判定するようになっており、
上記停止手段は、この判定部の判定結果で検出張力が限界張力値を越えているときアタッチメントの引き起こし動作を停止するように設けられている請求項３又は４記載の移動式クレーンの安全装置。
【請求項６】
上記報知手段は、上記判定部の判定結果で検出張力が限界張力値を越えているとき、補助クレーンが必要と判定した場合とは別の態様でオペレータに報知を行うように設けられている請求項５記載の移動式クレーンの安全装置。
【請求項７】
上記下部走行体又は上部旋回体の傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、
上記アタッチメントの引き起こし動作を停止するための停止手段とを更に備えており、
上記判定手段の記憶部は、上記判定データとは別に、下部走行体又は上部旋回体の傾斜角がアタッチメントの引き起こし時に越えてはならない限界傾斜角を記憶しており、また判定手段の判定部は、上記傾斜角検出手段により検出した傾斜角がこの限界傾斜角を越えているか否かをも判定するようになっており、
上記停止手段は、この判定部の判定結果で検出傾斜角が限界傾斜角を越えているときアタッチメントの引き起こし動作を停止するように設けられている請求項３又は４記載の移動式クレーンの安全装置。
【請求項８】
上記報知手段は、上記判定部の判定結果で検出傾斜角が限界傾斜角を越えているとき、補助クレーンが必要と判定した場合とは別の態様でオペレータに報知を行うように設けられている請求項７記載の移動式クレーンの安全装置。
【請求項９】
上記認識手段は、オペレータがアタッチメントの種類及び長さを入力する入力装置である請求項１ないし請求項８のいずれか一つに記載の移動式クレーンの安全装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業内容に応じて種類及び長さの異なるブーム及びジブを有するアタッチメントが搭載されてなる移動式クレーンの安全装置に関し、詳しくはアタッチメントの引き起こし時の安全対策を講じるものに係わる。
【背景技術】
【０００２】
従来、移動式クレーンとして、例えば図４に示すように、クローラ式の下部走行体１上に上部旋回体２が旋回可能に搭載され、この上部旋回体２に、ブーム３及びジブ４等を結合してなるアタッチメント５が取り付けられているとともに、このアタッチメント５とのモーメントバランスを保つためのカウンタウエイト６が設けられてなるものはよく知られている。尚、図４中、１１はジブ４の先端から垂下したフック、１２はブーム３を起伏させるためのマストであり、このマスト１２は、ブーム起伏用のワイヤロープ（単に起伏ロープともいう）１３及びウインチ１４により傾動するように設けられており、このマスト１２の傾動に伴いブーム３が起伏するようになっている。また、１５はジブ４を支持するためのフロントストラット、１６は同じくリヤストラットであり、この両ストラット１５，１６の先端にはジブ起伏用のワイヤロープ１７が巻き掛けられており、このジブ起伏用のワイヤロープ１７及びウインチ１８等によってジブ４がブーム３の先端で起伏するように設けられている。
【０００３】
このような移動式クレーンは、アタッチメント５の種類によってクローラクレーン、タワークレーン及びラッフィングクレーン等に区別される。クローラクレーンは、アタッチメント５のブーム３の先端にジブ４が固定して結合されており、ブーム３を３０°〜８０°の範囲で起伏させ、主にブーム３で作業し、ジブ４は補助として使用するものある。タワークレーンは、ブーム（タワーブームともいう）３の先端にジブ（タワージブともいう）４が起伏可能に結合されており、ブーム３を垂直に立てて固定し、ジブ４で作業するものである。ラッフィングクレーンは、タワークレーンの一種であって、ブーム３も６０°〜９０°の範囲で起伏できるようにしたものである。ちなみに、図４に示すクレーンは、アタッチメント５の種類からはラッフィングクレーンである。そして、移動式クレーンにおいては、作業内容に応じて、アタッチメント５の長さ、つまりブーム３及びジブ４の長さを変えるだけでなく、アタッチメント５の種類をも変えて使用することが行われている。
【０００４】
また、移動式クレーンにおいては、通常、クレーンの破損や転倒を防止するための過負荷防止装置が装備されている。この過負荷防止装置は、例えば特許文献１及び２に開示されるように、アタッチメント５のブーム角度又はジブ角度を検出する角度検出手段と、アタッチメント５のブーム３又はジブ４の起伏ロープ１３，１７の張力を検出する張力検出手段と、これらの検出手段により検出された検出値を基に演算を行う演算手段としてのコントローラと、このコントローラによる演算結果をオペレータに報知する報知手段とを備えてなる。報知手段としては、音や音声により報知を行う警報器の外、視覚表示により報知を行う液晶ディスプレイ等からなる表示器が使用されており、この表示器による画面表示の一例を図５に示す。この図５の画面表示では、ブーム長、ジブ長、ブーム角度及びジブ角度等の表示と共に、ブーム３及びジブ４の角度状態等が模型的に表示されている。
【０００５】
ところで、このような移動式クレーンにおいて、作業内容に応じた特定の種類及び長さのアタッチメント５を上部旋回体２に取り付けた後、自力でアタッチメント５を引き起こす場合、特にラッフィングクレーンの場合には、図６〜図８、図４に示すような操作手順で行われる。すなわち、アタッチメント５を地面上に横にした状態（図６に示す状態）から、先ず、ジブ４の先端が地面から離れないようにジブ４の起伏ロープ１７を繰り出しながらブーム３の起伏ロープ１３を巻き取ってブーム３を引き起こす（図７参照）。次に、ブーム３とジブ４とが所定の角度になったところでブーム３のみを引き起こし（図８参照）、作業可能な状態（図４に示す状態）とする。
【０００６】
このようなアタッチメント５の引き起こし時には、カウンタウエイト６による後方モーメントとアタッチメント５による前方モーメントとの大小関係が大きく関与することになり、例えばアタッチメント５のブーム３及びジブ４が長く、前方モーメントが後方モーメントを上回る場合には引き起こしを自力でかつ安全に行うことができない。このため、従来、対応策として、引き起こし時にのみカウンタウエイト６を増量する方法、図９に示すように下部走行体１のクローラ２１の前端部と地面との間に敷板２２を嵌め込んで後方モーメントを増大させる方法、あるいは図１０に示すように、前方モーメントが後方モーメントを下回るブーム角度になるまで補助クレーン（詳しくはそのフック）２３でブーム３を吊り上げる方法が採られている。
【０００７】
ところが、アタッチメント５の引き起こし時には、上述した過負荷防止装置は機能しないようになっているため、前方モーメントが後方モーメントを上回るか否かの判断は、オペレータが取扱説明書等を見て行っているのが現状であり、安全対策を講じることが要望されている。
【０００８】
一方、このような要望に答えるものとして、例えば特許文献３に開示されるように、クレーンの組立時（アタッチメント５の引き起こし時に相当）におけるブーム起伏過程でブーム角度検出器によってブーム角度を検出し、このブーム角度が、敷板２２を装着すべき角度に達したときに報知手段ないし警告手段により敷板２２の装着を促す警告を行うものが提案され、実用化されている。尚、この実用化に当たっては、報知手段として、過負荷防止装置の表示器を兼用し、この表示器の画面上に、図５に示すように、自力での引き起こしが可能か否かの表示「側方自立×」と、敷板２２の有無の表示「敷板有」とを共に行うようにしている。
【０００９】
しかし、上記提案のものは、前方モーメントが後方モーメントを上回る場合の対応策として、敷板２２の装着によって前方モーメントを増大する方法を採用するときに適用できるものに過ぎず、補助クレーンを使用する方法を採用するときには適用することができない。特に、ラッフィングクレーン用のアタッチメント５の場合、引き起こし開始時の前方モーメントが大きくなることから、補助クレーンを使用する方法を採用することが必要になることが多い。
【特許文献１】特開平１１−２４６１７８号公報
【特許文献２】特開２００１−８９０７８号公報
【特許文献３】特開２００３−３４１９７７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
本発明はかかる諸点に鑑みてなされたものであり、その課題とするところは、アタッチメントの引き起こし時に前方モーメントが後方モーメントを上回る場合の対応策として、特に、補助クレーンを使用する方法を採用するに当たり、オペレータが補助クレーンの使用を忘れて引き起こし作業を行うのを防止し、安全性を確保し得る移動式クレーンの安全装置を提供せんとするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記の課題を解決するため、請求項１に係る発明は、下部走行体上に上部旋回体が旋回可能に搭載され、この上部旋回体に、作業内容に応じて種類及び長さの異なるブーム及びジブを有するアタッチメントが取り付けられてなる移動式クレーンの安全装置として、上記アタッチメントの種類及び長さを認識する認識手段と、この認識手段により認識されたアタッチメントの引き起こし時に補助クレーンが必要か否かを判定する判定手段と、この判定手段の判定結果に基づいて補助クレーンが必要な場合をオペレータに報知する報知手段とを備える構成にする。
【００１２】
この構成では、作業内容に応じて特定の種類及び長さのアタッチメントを上部旋回体に取り付けた後にアタッチメントを引き起こす場合、予め認識手段によりアタッチメントの種類及び長さが認識されるとともに、判定手段によりこの認識されたアタッチメントの引き起こし時に補助クレーンを必要とするか否かが判定され、この判定結果に基づいて補助クレーンが必要であれば報知手段によりそのことがオペレータに報知される。このため、オペレータが補助クレーンの使用を忘れて引き起こし作業を行うことが防止されることになる。
【００１３】
請求項２に係る発明は、請求項１記載の移動式クレーンの安全装置において、上記判定手段を、アタッチメントの種類及び長さに応じて、補助クレーンが必要な場合と必要でない場合とが定まる判定データを記憶している記憶部と、この記憶部に記憶している判定データに基づいて判定を行う判定部とを有する構成にする。この構成では、判定手段による補助クレーンを必要とするか否かの判定が、アタッチメントの種類及び長さに応じて定まる判定データに基づいて行われるため、補助クレーンが必要な場合アタッチメントを上部旋回体に取り付けた後そのアタッチメントを引き起こす前の段階で報知が行われることになる。
【００１４】
請求項３に係る発明は、請求項１記載の移動式クレーンの安全装置において、更に、上記アタッチメントのブーム角度又はジブ角度を検出する角度検出手段を備え、また、上記判定手段を、アタッチメントの種類及び長さに加えて、ブーム角度又はジブ角度に応じて、補助クレーンが必要な場合と必要でない場合とが定まる判定データを記憶している記憶部と、上記角度検出手段により検出したブーム角度又はジブ角度がこの記憶部に記憶している判定データに基づいて補助クレーンが必要な場合であるか否かを判定する判定部とを有する構成にする。この構成では、判定手段による補助クレーンを必要とするか否かの判定が、アタッチメントの種類及び長さ、並びにブーム角度又はジブ角度に応じて定まる判定データに基づいて行われるため、アタッチメントの引き起こし途中で前方モーメントが後方モーメントを上回るブーム角度又はジブ角度に達する前の段階で報知が行われることになる。
【００１５】
請求項４に係る発明は、請求項１記載の移動式クレーンの安全装置において、更に、上記アタッチメントのブーム角度又はジブ角度を検出する角度検出手段を備え、また、上記判定手段を、アタッチメントの種類及び長さに応じて、補助クレーンが必要な場合と必要でない場合とが定まる第１の判定データと、アタッチメントの種類及び長さに加えて、ブーム角度又はジブ角度に応じて、補助クレーンが必要な場合と必要でない場合とが定まる第２の判定データとを共に記憶している記憶部と、この記憶部に記憶している第１の判定データに基づいて判定を行うとともに、上記角度検出手段により検出したブーム角度又はジブ角度が記憶部に記憶している第２の判定データに基づいて補助クレーンが必要な場合であるか否かを判定する判定部とを有する構成にする。この構成では、判定手段による補助クレーンを必要とするか否かの判定が、アタッチメントの種類及び長さに応じて定まる第１の判定データに基づいて行われる場合と、アタッチメントの種類及び長さ、並びにブーム角度又はジブ角度に応じて定まる第２の判定データに基づいて行われる場合とがあり、これに伴い、補助クレーンが必要な場合でも、アタッチメントを上部旋回体に取り付けた後そのアタッチメントを引き起こす前の段階で報知が行われ、あるいはアタッチメントの引き起こし途中で前方モーメントが後方モーメントを上回るブーム角度又はジブ角度に達する前の段階で報知が行われることになる。
【００１６】
請求項５に係る発明は、請求項３又は４記載の移動式クレーンの安全装置において、更に、上記アタッチメントのブーム又はジブの起伏ロープの張力を検出する張力検出手段と、上記アタッチメントの引き起こし動作を停止するための停止手段とを備える。また、上記判定手段の記憶部は、上記判定データとは別に、アタッチメントの種類及び長さに加えて、ブーム角度又はジブ角度に応じて、ブーム又はジブの起伏ロープの張力がアタッチメントの引き起こし時に越えてはならない限界張力値を記憶しており、判定手段の判定部は、上記張力検出手段により検出した張力がこの限界張力値を越えているか否かをも判定するようにし、上記停止手段は、この判定部の判定結果で検出張力が限界張力値を越えているときアタッチメントの引き起こし動作を停止するように構成する。この構成では、オペレータが補助クレーンの使用を忘れて引き起こし作業を行った場合でもブーム又はジブの起伏ロープの張力が限界張力値を越え、前方モーメントが後方モーメントを上回るようになると停止手段によりアタッチメントの引き起こし動作が停止されることになり、安全性が確保される。
【００１７】
請求項６に係る発明は、請求項５記載の移動式クレーンの安全装置において、上記報知手段を、上記判定部の判定結果で検出張力が限界張力値を越えているとき、補助クレーンが必要と判定した場合とは別の態様でオペレータに報知を行うように構成する。この構成では、検出張力が限界張力値を越え、アタッチメントの引き起こし動作が自動停止されるときには、補助クレーンが必要と判定されその使用を促すときの報知とは別の態様で報知が行われるため、オペレータに対する報知効果を高めることができる。ここで、別の態様の報知としては、同一の報知手段で異なる態様で報知する場合に限らず、異なる報知手段、例えば表示器と警報器とで各々報知する場合をも含む意味である。
【００１８】
請求項７に係る発明は、請求項３又は４記載の移動式クレーンの安全装置において、更に、上記下部走行体又は上部旋回体の傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、上記アタッチメントの引き起こし動作を停止するための停止手段とを備える。また、上記判定手段の記憶部は、上記判定データとは別に、下部走行体又は上部旋回体の傾斜角がアタッチメントの引き起こし時に越えてはならない限界傾斜角を記憶しており、判定手段の判定部は、上記傾斜角検出手段により検出した傾斜角がこの限界傾斜角を越えているか否かをも判定するようにし、上記停止手段は、この判定部の判定結果で検出傾斜角が限界傾斜角を越えているときアタッチメントの引き起こし動作を停止するように構成する。この構成では、オペレータが補助クレーンの使用を忘れて引き起こし作業を行った場合でもその作業途中でクレーンの前方モーメントが後方モーメントを上回り、クレーン本体つまり下部走行体又上部旋回体の傾斜角が限界傾斜角を越えると停止手段によりアタッチメントの引き起こし動作が停止されることになり、安全性が確保される。
【００１９】
請求項８に係る発明は、請求項７記載の移動式クレーンの安全装置において、上記報知手段を、上記判定部の判定結果で検出傾斜角が限界傾斜角を越えているとき、補助クレーンが必要と判定した場合とは別の態様でオペレータに報知を行うように構成する。この構成では、クレーン本体の検出傾斜角が限界傾斜角を越え、アタッチメントの引き起こし動作が自動停止されるときには、補助クレーンが必要と判定されその使用を促すときの報知とは別の態様で報知が行われるため、オペレータに対する報知効果を高めることができる。
【００２０】
請求項９に係る発明は、請求項１ないし請求項８のいずれか一つに記載の移動式クレーンの安全装置において、上記認識手段を、オペレータがアタッチメントの種類及び長さを入力する入力装置によって構成する。この構成では、認識手段が入力装置からなるため、センサ等で認識手段を構成する場合よりも実施化を容易に図ることができる。
【発明の効果】
【００２１】
以上のように、本発明における移動式クレーンの安全装置によれば、作業内容に応じて特定の種類及び長さのアタッチメントを上部旋回体に取り付けた後にアタッチメントを引き起こす場合、補助クレーンが必要であれば予めそのことがオペレータに報知されるため、オペレータが補助クレーンの使用を忘れて引き起こし作業を行うことを防止することができ、安全性を確保することができる。
【００２２】
特に、請求項２に係る発明では、補助クレーンが必要な場合アタッチメントを上部旋回体に取り付けた後そのアタッチメントを引き起こす前の段階で報知が行われるため、特に、ラッフィングクレーン用のアタッチメントの如く引き起こし開始時に前方モーメントが最大になる場合に有効なものである。
【００２３】
請求項３に係る発明では、アタッチメントの引き起こし途中で前方モーメントが後方モーメントを上回るブーム角度又はジブ角度に達する前の段階で報知が行われるため、特に、引き起こし途中で前方モーメントが最大となるアタッチメントの場合に有効なものである。
【００２４】
請求項４に係る発明では、補助クレーンが必要な場合でも、アタッチメントを上部旋回体に取り付けた後そのアタッチメントを引き起こす前の段階で報知が行われ、あるいはアタッチメントの引き起こし途中で前方モーメントが後方モーメントを上回るブーム角度又はジブ角度に達する前の段階で報知が行われるため、アタッチメントの種類を問わず常に引き起こし作業時の安全性を確保することができる。
【００２５】
請求項５に係る発明では、オペレータが補助クレーンの使用を忘れて引き起こし作業を行った場合でもブーム又はジブの起伏ロープの張力が限界張力値を越え、前方モーメントが後方モーメントを上回るようになるとアタッチメントの引き起こし動作が自動停止されるため、安全性をより確実に確保することができる。
【００２６】
請求項６に係る発明では、検出張力が限界張力値を越え、アタッチメントの引き起こし動作が自動停止されるときには、補助クレーンが必要と判定されその使用を促すときの報知とは別の態様で報知が行われるため、オペレータに対する報知効果を高めることができる。
【００２７】
請求項７に係る発明では、オペレータが補助クレーンの使用を忘れて引き起こし作業を行った場合でもクレーン本体の傾斜角が限界傾斜角を越えるとアタッチメントの引き起こし動作が自動停止されるため、安全性をより確実に確保することができる。
【００２８】
請求項８に係る発明では、クレーン本体の検出傾斜角が限界傾斜角を越え、アタッチメントの引き起こし動作が自動停止されるときには、補助クレーンが必要と判定されその使用を促すときの報知とは別の態様で報知が行われるため、オペレータに対する報知効果を高めることができる。
【００２９】
さらに、請求項９に係る発明では、認識手段が入力装置からなるため、実施化を容易に図ることができるという効果を併有するものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
以下、本発明を実施するための最良の形態である実施形態を図面に基づいて説明する。
【００３１】
図１は本発明の第１の実施形態に係る移動式クレーンの安全装置のブロック構成を示す。移動式クレーンの構成自体は、背景技術の項で図４を用いて記述した場合と同様である。すなわち、下部走行体１上に上部旋回体２が旋回可能に搭載され、この上部旋回体２には、作業内容に応じて種類及び長さの異なるブーム３及びジブ４等からなるアタッチメント５が取り付けられるようになっている。尚、以下の説明では、クレーンの構成要素を引用する場合図４中の符号をも引用する。
【００３２】
図１において、３１はアタッチメント５の種類及び長さを認識する認識手段としてのアタッチメント入力装置であって、この入力装置３１は、上部旋回体２のキャブ内に装備され、オペレータがアタッチメントの種類及び長さを入力するものである。ここで、アタッチメント５の種類としては、クローラクレーン用アタッチメント、タワークレーン用アタッチメント、ラッフィングクレーン用アタッチメント等があり、アタッチメント５の長さは、その構成要素であるブーム３及びジブ４等の長さである。入力装置３１としては、表示画面上にアタッチメント５の種類及び長さをそれぞれ順次表示し、オペレータがその都度一つを押すタッチ式のものが好ましい。
【００３３】
また、３２はアタッチメント５のブーム３の対地角度であるブーム角度を検出する角度検出手段としてのブーム角度検出器、３３は同じくブーム３の起伏ロープ１３の張力を検出する張力検出手段としてのブーム起伏張力検出器であり、この両検出器３２，３３の検出信号は、上記入力装置３１からの出力信号と共にコントローラ３６に入力される。このコントローラ３６は、入力信号に基づいてアタッチメント５の引き起こし時に補助クレーン２３（図１０参照）が必要か否かなどを判定する判定手段としての機能と、この判定手段の判定結果に基づいて報知手段としての表示器４１及び警報器４２、並びにアタッチメント５の引き起こし動作を停止するための停止手段としてのブームウインチ巻上停止ソレノイド４３をそれぞれ制御する制御手段としての機能とを併有する。表示器４１及び警報器４２は、アタッチメント入力装置３１と同じく上部旋回体２のキャブ内に装備されるものである。尚、アタッチメント入力装置３１がタッチ式のものの場合この入力装置３１と表示器４１とを兼用するように構成してもよい。
【００３４】
上記コントローラ３６は、アタッチメント５の種類及び長さに応じて、補助クレーン２３が必要な場合と必要でない場合とが定まる第１の判定データと、アタッチメント５の種類及び長さに加えて、ブーム角度に応じて、補助クレーン２３が必要な場合と必要でない場合とが定まる第２の判定データとを共に記憶している記憶部としてのメモリ３７と、このメモリ３７に記憶している第１の判定データに基づいて判定を行うとともに、上記ブーム角度検出器３２により検出したブーム角度がメモリ３７に記憶している第２の判定データに基づいて補助クレーン２３が必要な場合であるか否かを判定する判定部３８とを有している。コントローラ３６のメモリ３７は、上記第１及び第２の判定データとは別に、アタッチメント５の種類及び長さに加えて、ブーム角度に応じて、ブーム３の起伏ロープ１３の張力がアタッチメント５の引き起こし時に越えてはならない限界張力値を記憶しており、またコントローラ３６の判定部３８は、ブーム起伏張力検出器３３により検出した張力がこの限界張力値を越えているか否かをも判定するようになっている。
【００３５】
図２は上記コントローラ３６による判定ないし制御の内容を示すフローチャートであり、以下、この図２を参照しながら、その制御内容を説明する。
【００３６】
すなわち、図２において、スタートした後、先ず始めに、ステップＳ１でアタッチメント入力装置３１からの入力信号つまり上部旋回体２に取り付けられたアタッチメント５の種類及び長さを読み取るとともに、ブーム角度検出器３２からの検出信号であるブーム角度とブーム起伏張力検出器３３からの検出信号であるブーム３の起伏ロープ１３の張力とを読み取る。
【００３７】
続いて、ステップＳ２でメモリ３７に記憶している第１の判定データに基づいて補助クレーン２３が必要か否かを判定する。この第１の判定データは、アタッチメント５の種類及び長さに応じて、補助クレーン２３が必要な場合と必要でない場合とが定まるものであり、オペレータがアタッチメント入力装置３１でアタッチメント５の種類及び長さを入力した時点で判定が可能になる。この判定がＹＥＳのときには、ステップＳ３に移行し、メモリ３７に記憶している第２の判定データに基づいて、ブーム角度が補助クレーン２３の使用を必要とするサポート範囲内であるか否か判定する。この第２の判定データは、アタッチメント５の種類及び長さに加えて、ブーム角度に応じて補助クレーン２３が必要な場合と必要でない場合とが定まるものであり、よって、第２の判定データの方が、第１の判定データよりもブーム角度をも判定要素に加えている分緻密なものになっている。
【００３８】
上記ステップＳ２，Ｓ３の両判定が共にＹＥＳのときには、ステップＳ４で表示器４１に「補助クレーンを使用してください」を表示させてオペレータに報知を行い、しかる後、ステップ６へ移行する。一方、上記ステップＳ２，Ｓ３のいずれか一方の判定がＮＯのときには、ステップＳ５で表示器４１に対し「補助クレーンを使用してください」を非表示とし、ステップＳ８へ移行する。
【００３９】
ステップＳ６ではブーム３の起伏ロープ１３の張力がメモリ３７に記憶している限界張力値以上であるか否かを判定する。この限界張力値は、アタッチメント５の種類及び長さに加えて、ブーム角度に応じて定められたものであり、クレーンの前方モーメントが後方モーメントを上回る時のブーム張力値又はそれから安全値を差し引いた値に設定されている。そして、この判定がＹＥＳのときには、ステップＳ７でブームウインチ巻上停止ソレノイド４３を消磁させてブーム起伏用ウインチ１４の巻上動作ひいてはアタッチメント５の引き起こし動作を停止させるとともに、警報器４２をＯＮにして警報音を発生させ、しかる後リターンする。一方、判定がＮＯのときには、ステップＳ８でブームウインチ巻上停止ソレノイド４３を励磁させてブーム起伏用ウインチ１４の巻上動作を続行させるとともに、警報器４２をＯＦＦにし、しかる後リターンする。
【００４０】
従って、上記第１の実施形態においては、作業内容に応じた特定の種類及び長さのアタッチメント５を上部旋回体２に取り付けた後そのアタッチメント５の種類及び長さをオペレータがアタッチメント入力装置３１で入力しておくと、コントローラ３６がメモリ３７に記憶している第１の判定データに基づいて補助クレーン２３が必要であるか否かを判定し、補助クレーン２３が必要でかつラッフィングクレーン用のアタッチメント５の如く引き起こし開始時にクレーンの前方モーメントが最大になる場合にはその引き起こし開始前の段階で表示器４１に「補助クレーンをしてください」を表示するため、オペレータが補助クレーン２３の使用を忘れて引き起こし作業を開始するのを防止することができ、安全性を確保することができる。
【００４１】
また、取り付けたアタッチメント５の種類等によっては、コントローラ３６が上述の判定に加えて、メモリ３７に記憶している第２の判定データに基づいてブーム角度が補助クレーン２３のサポートが必要とするサポート範囲であるか否かをも判定し、そのサポート範囲でのみ表示器４１の注意表示が行われるため、オペレータの注意を効果的に促すことができる。
【００４２】
その上、オペレータが表示器４１の注意表示にも拘わらず補助クレーン２３の使用を忘れて引き起こし作業を開始し、あるいは引き起こし作業を続行した場合でもブーム３の起伏ロープ１３の張力が限界張力値を越え、クレーンの前方モーメントが後方モーメントを上回るようになるとコントローラ３６によりブームウインチ巻上停止ソレノイド４３が消磁されてブーム起伏用ウインチ１４の巻上動作ひいてはアタッチメント５の引き起こし動作が停止するため、安全性をより確実に確保することができる。また、その際、警報器４２がＯＮ作動して警報音が発せられるため、オペレータに対する報知を確実に行うことができる。
【００４３】
さらに、アタッチメント５の種類及び長さを認識する認識手段として、オペレータが入力操作をする入力装置３１が使用されているため、実施化を容易に図ることができる。また、ブーム角度検出器３２及びブーム起伏張力検出器３３は、クレーンに通常装備される過負荷防止装置用のものを兼用することができるので、実施化を一層容易に図ることができる。
【００４４】
図３は本発明の第２の実施形態に係る移動式クレーンの安全装置のブロック構成を示す。この第２の実施形態の場合、第１の実施形態の場合におけるブーム起伏張力検出器３３の代わりに、クレーン本体つまり下部走行体１又は上部旋回体２の傾斜角を検出する傾斜角検出手段としての本体傾斜センサ５１を備えており、このセンサ５１の検出信号はコントローラ３６に入力される。
【００４５】
また、コントローラ３６のメモリ３７は、判定データとは別に、第１の実施形態の場合ブーム３の起伏ロープ１３の張力がアタッチメント５の引き起こし時に越えてはならない限界張力値を記憶していたが、第２の実施形態の場合下部走行体１又は上部旋回体２の傾斜角がアタッチメント５の引き起こし時に越えてはならない限界傾斜角を記憶している。尚、この限界傾斜角は、クレーンの前方モーメントが後方モーメントを上回り、クレーン本体が前方に危険状態にまで傾斜する値であって、アタッチメント５の種類及び長さに拘わらず一定のものであり、この点で限界張力値と異なる。安全装置のその他の構成は、第１の実施形態の場合と同じであり、同一の部材・部品には同一の符号を付してその説明は省略する。
【００４６】
上記コントローラ３６の制御内容は、図２に示す第１の実施形態の場合のフローチャートと略同じであるが、ステップＳ６でブーム起伏張力が限界角度値を越えているか否かを判定する代わりに、上記本体傾斜センサ５１で検出した傾斜角が上記限界傾斜角を越えているか否かを判定する点で異なる。そして、この判定結果で検出傾斜角が限界傾斜角を越えているとき、警報出力と共に、ブームウインチ１４の巻上停止ひいてはアタッチメント５の引き起こし動作の自動停止を行うようになっている。
【００４７】
従って、上記第２の実施形態においても、第１の実施形態の場合と同様に、オペレータが補助クレーン２３の使用を忘れて引き起こし作業をする場合、その作業開始前又は作業途中で表示器４１の注意表示が行われるとともに、クレーンの前方モーメントが後方モーメントを上回り、クレーン本体の傾斜角が危険状態の限界傾斜角を越えたときアタッチメント５の引き起こし動作が自動停止されるため、安全性を確実に確保することができるなどの効果を奏する。
【００４８】
尚、本発明は上記第１及び第２の実施形態に限定されるものではなく、その他種々の形態を包含するものである。例えば上記各実施形態では、アタッチメント５の種類及び長さを認識する認識手段として、オペレータがその種類及び長さを入力するアタッチメント入力装置３１を用いたが、本発明は、この入力装置３１の代わりに、タグや判読器等を用いて、上部旋回体２に取り付けたアタッチメント５の種類及び長さを自動認識するように構成してもよい。
【００４９】
また、上記各実施形態では、コントローラ３６のメモリ３７に、アタッチメント５の種類及び長さに応じて、補助クレーンが必要な場合と必要でない場合とが定まる第１の判定データと、アタッチメント５の種類及び長さに加えて、ブーム角度に応じて、補助クレーンが必要な場合と必要でない場合とが定まる第２の判定データとを共に記憶させるとともに、コントローラ３６の判定部３８に、第１の判定データに基づいた補助クレーン２３が必要か否かの判定と、ブーム角度検出器３２により検出したブーム角度が第２の判定データに基づいて補助クレーンが必要な場合であるか否かの判定とを共に行わせるように構成したが、本発明は、場合によっては、第１及び第２の判定データのいずれか一方のみをコントローラ３６のメモリ３７に記憶させるとともに、コントローラ３６の判定部３８でその判定データに基づいて判定を行わせるように構成してもよい。
【００５０】
さらに、本発明は、ブーム角度の代わりに、ジブ角度に応じて、補助クレーンが必要な場合と必要でない場合とが定まる判定データをコントローラ３６のメモリ３７に記憶させるとともに、ブーム角度検出器３２の代わりに、ジブ角度検出器を備え、このジブ角度検出器により検出したジブ角度が上記メモリ３７に記憶した判定データに基づいて補助クレーン２３が必要か否かの判定を判定部３８に行わせるように構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る移動式クレーンの安全装置のブロック構成図である。
【図２】コントローラの制御内容を示すフローチャート図である。
【図３】第２の実施形態を示す図１相当図である。
【図４】移動式クレーンのアタッチメント引き起こし状態の側面図である。
【図５】過負荷防止装置の表示器による画面表示例を示す図である。
【図６】移動式クレーンのアタッチメント引き起こし前の状態の側面図である。
【図７】移動式クレーンのアタッチメント引き起こし途中の側面図である。
【図８】同じく側面図である。
【図９】移動式クレーンの下部走行体のクローラの前端部と地面との間に敷板を嵌め込んだ状態を示す側面図である。
【図１０】移動式クレーンのアタッチメントの引き起こし時に補助クレーンでブームを吊り上げる状態を示す側面図である。
【符号の説明】
【００５２】
１    下部走行体
２    上部旋回体
３    ブーム
４    ジブ
５    アタッチメント
１３    ブーム起伏用のワイヤロープ（ブームの起伏ロープ）
１７    ジブ起伏用のワイヤロープ（ジブの起伏ロープ）
３１    アタッチメント入力装置（認識手段）
３２    ブーム角度検出器（角度検出手段）
３３    ブーム起伏張力検出器（張力検出手段）
３６    コントローラ（判定手段）
３７    メモリ（記憶部）
３８    判定部
４１    表示器（報知手段）
４２    警報器（報知手段）
４３    ブームウインチ巻上停止ソレノイド（停止手段）
５１    本体傾斜センサ（傾斜角検出手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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