(57)【要約】【課題】  駆動部が駆動限界点に達した場合においても，過負荷による駆動部の故障を確実に回避しつつ，適切な処理により駆動を容易に再開することができる。【解決手段】  本発明の駆動装置１００は，操作装置２００からの操作量を目標信号に変換する駆動制御部３１２と，目標信号に応じて駆動する駆動部３１４と，駆動部を流れる駆動電流を通じて過負荷を検出する過負荷検出センサ３１６と，過負荷が検出された後，該過負荷が検出された駆動限界点より先の方向への目標信号の入力を禁止し，逆方向への目標信号の入力は許可する信号制限スイッチ３１８と，を備え，過負荷を検出した方向への操作を制限する。【選択図】    図２
2007198529.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作装置からの操作量に応じて所定経路を駆動自在な駆動装置であって：
前記操作装置からの操作量を目標信号に変換する駆動制御部と；
前記目標信号に応じて駆動する駆動部と；
前記駆動部を流れる駆動電流を通じて過負荷を検出する過負荷検出センサと；
過負荷が検出された後，該過負荷が検出された駆動限界点より先の方向への目標信号の入力を禁止し，逆方向への目標信号の入力は許可する信号制限スイッチと；
を備えることを特徴とする，駆動装置。
【請求項２】
前記駆動限界点からの前記逆方向への駆動量を検出する駆動量検出センサをさらに備え，
前記信号制限スイッチは，前記逆方向への駆動量が所定量に達した後，該駆動限界点より先の方向への目標信号の入力の禁止を解除することを特徴とする，請求項１に記載の駆動装置。
【請求項３】
前記過負荷を検出した時点からの時間を計数する時間計数部をさらに備え，
前記信号制限スイッチは，前記過負荷を検出した時点から所定時間経過した後，該駆動限界点より先の方向への目標信号の入力の禁止を解除することを特徴とする，請求項１に記載の駆動装置。
【請求項４】
前記駆動装置は，負荷を回転駆動する雲台であり，前記所定経路は，パンまたはチルト方向の回転であることを特徴とする，請求項１に記載の駆動装置。
【請求項５】
所定経路を駆動自在な駆動装置の駆動量を操作する操作装置であって：
ユーザの操作量を検出する操作量検出部と；
前記操作量を前記駆動装置に送信する操作制御部と；
を備え，
前記操作制御部は，さらに，前記駆動装置が過負荷を検出したことを示す過負荷信号を受信し，前記過負荷信号に応じて，過負荷を検出した駆動限界点より先の方向への操作量をゼロにし，逆方向への操作量のみ送信することを特徴とする，操作装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は，駆動装置および操作装置にかかり，例えば，駆動部が過負荷による駆動限界点に達した場合においても適切な処理が成される駆動装置および操作装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
負荷を回転駆動する雲台システム，特に，屋外に設置され，中央制御センター等の遠隔地から遠隔操作を行う雲台システムでは，降雪や他の外力，経年等の影響により機構的な歪みが生じる。このような歪みにより，パンやチルトの何れかもしくは両方の負荷が大きくなり，スムーズな回転動作が行われなかったり，過負荷の状態（例えば，一定時間以上過電流が流れる状態）であるにも拘わらず操作し続けてモータや駆動回路が加熱し，故障に至ったりすることがある。
【０００３】
上述した過負荷による故障等を回避するため，負荷の状態を常に監視し，過負荷の状態を検出するとその回転駆動を一旦中止し，その要因を取り除いた後，直ちに回転動作を再開することが可能な技術が開示されている（例えば，特許文献１）。
【０００４】
かかる技術によると，過負荷等の外的要因による駆動部の故障を回避でき，過負荷が解除された場合には短時間で回転動作を再開することが可能になる。
【０００５】
【特許文献１】特開平９−１８９３９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし，屋外に設置された雲台と，その雲台を操作する操作装置との距離が離れている場合，過負荷の原因を特定するのは困難であり，外的要因を除去するのに時間を要する。また，外的要因が除去されないうちに回転動作再開を強行した場合，当然，再度過負荷状態となって，上記の回転動作中止処理が繰り返される。
【０００７】
さらに，ユーザが操作装置に触れていなくとも，操作装置から意図に反した操作指令が出力され続けたり，オフセット等の意図しない内部出力が駆動回路に生じたりすることによって，雲台が一方向にドリフトし，過負荷が生じる駆動限界に達して動作不能に陥ってしまうこともある。
【０００８】
本発明は，従来の駆動装置が有する上記問題点に鑑みてなされたものであり，本発明の目的は，駆動部が過負荷による駆動限界点に達した場合においても，駆動部が故障に至るのを確実に回避しつつ，適切な処理により再度の駆動を容易に再開することが可能な，新規かつ改良された駆動装置および操作装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために，本発明の第１の観点によれば，操作装置からの操作量に応じて所定経路を駆動自在な駆動装置であって：上記操作装置からの操作量を目標信号に変換する駆動制御部と；上記目標信号に応じて駆動する駆動部と；上記駆動部を流れる駆動電流を通じて過負荷を検出する過負荷検出センサと；過負荷が検出された後，該過負荷が検出された駆動限界点より先の方向への目標信号の入力を禁止し，逆方向への目標信号の入力は許可する信号制限スイッチと；を備えることを特徴とする，駆動装置が提供される。
【００１０】
上記駆動限界点において，信号制限スイッチは，該駆動限界点より先の方向への，即ち，過負荷が検出された時点における駆動方向への目標信号の入力を切断し，その逆方向への目標信号のみを接続する。従って，過負荷による駆動部の故障を確実に回避することができ，また，動作不能に陥ることもなく連続して駆動することも可能となる。
【００１１】
上記駆動限界点からの上記逆方向への駆動量を検出する駆動量検出センサをさらに備え，上記信号制限スイッチは，上記逆方向への駆動量が所定量に達した後，該駆動限界点より先の方向への目標信号の入力の禁止を解除するとしても良い。
【００１２】
上記信号制限スイッチは，駆動部の故障を回避するため，該過負荷による駆動限界点より先の方向への目標信号の入力を禁止し，逆方向への目標信号の入力のみを許可している。しかし，駆動部が逆方向に所定角度（所定量）戻ると，その角度分，駆動部は駆動限界点より先の方向に駆動可能となる。従って，所定角度を超える逆方向への入力を受け付けた後は，該駆動限界点より先の方向への目標信号の入力の禁止が解除され，所定経路におけるあらゆる方向への目標信号の入力が受け付けられる。
【００１３】
上記過負荷を検出した時点からの時間を計数する時間計数部をさらに備え，上記信号制限スイッチは，上記過負荷を検出した時点から所定時間経過した後，該駆動限界点より先の方向への目標信号の入力の禁止を解除するとしても良い。
【００１４】
上述したように，上記信号制限スイッチは，駆動部の故障を回避するため，該過負荷による駆動限界点より先の方向への目標信号の入力を禁止し，逆方向への目標信号の入力のみを許可している。しかし，過負荷を検出した時点から所定時間経過した後では，駆動部が逆方向に動作され，もはや駆動限界点から所定角度戻っている場合や駆動部自体が冷却されて過負荷の原因が取り除かれている場合があり，そのとき駆動部は再度過負荷を検出するまで，駆動限界点より先の方向にも駆動可能となる。従って，所定時間が経過した後は，該駆動限界点より先の方向への目標信号の入力の禁止が解除され，所定経路におけるあらゆる方向への目標信号の入力が受け付けられる。
【００１５】
上記駆動装置は，負荷を回転駆動する雲台であり，上記所定経路は，パンまたはチルト方向の回転であっても良く，負荷を線形駆動するリニアモータであっても良い。
【００１６】
また，上記操作装置からの操作量を目標信号に変換して，該目標信号に応じて駆動部を駆動する駆動方法であって，上記駆動部を流れる駆動電流を通じて過負荷が検出された後，該過負荷が検出された駆動限界点より先の方向への目標信号の入力を禁止し，逆方向への目標信号の入力は許可することを特徴とする，駆動方法も提供される。
【００１７】
上記課題を解決するために，本発明の第２の観点によれば，所定経路を駆動自在な駆動装置の駆動量を操作する操作装置であって：ユーザの操作量を検出する操作量検出部と；上記操作量を上記駆動装置に送信する操作制御部と；を備え，上記操作制御部は，さらに，上記駆動装置が過負荷を検出したことを示す過負荷信号を受信し，上記過負荷信号に応じて，過負荷を検出した駆動限界点より先の方向への操作量をゼロにし，逆方向への操作量のみ送信することを特徴とする，操作装置が提供される。
【００１８】
ここでは，駆動装置の信号制限スイッチに代わって，操作装置での操作量を制限している。操作装置は，駆動装置から過負荷信号を受信することによって，操作している方向の駆動限界に達したことを把握することができ，その方向への操作量を強制的にゼロにする。このようにして，過負荷による駆動部の故障を確実に回避することができ，また，動作不能に陥ることもなく連続駆動も可能となる。
【００１９】
上述した第１の観点による駆動装置に付属する各限定事項は，当該第２の観点による操作装置にも適応可能である。
【００２０】
また，ユーザの操作量を検出し，所定経路を駆動自在な駆動装置に該操作量を送信する操作方法であって，上記駆動装置が過負荷を検出したことを示す過負荷信号を受信し，上記過負荷信号に応じて，過負荷を検出した駆動限界点より先の方向への操作量をゼロにし，逆方向への操作量のみ送信することを特徴とする，操作方法が提供される。
【００２１】
また，上記操作装置と駆動装置とが，通信線を介して接続された駆動システムも提供される。上記駆動システムは，複数の装置の集合体で表されるが，各構成要素，機能モジュールがどの装置に属するかを限定しないとしても良く，また，それ自体が単体で存在するとしても良い。
【発明の効果】
【００２２】
以上説明したように本発明によれば，駆動部が過負荷による駆動限界点に達したことを検知し，適切な処理を行うことによって，駆動部の故障を確実に回避し，駆動の容易な再開，および，連続した駆動を実現することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下に添付図面を参照しながら，本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお，本明細書及び図面において，実質的に同一の機能構成を有する構成要素については，同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００２４】
屋外に設置され，中央制御センター等の遠隔地から遠隔操作を行う雲台システムでは，環境上，経年上の機構的な問題が生じやすい。このような機構的な問題により，駆動部の負荷は増大し，駆動回路の負担も増加する。
【００２５】
上記駆動部への負荷が所定の閾値を超えてまで駆動部を動作し続けると，やがてモータや駆動回路が加熱し故障に至る。そこで，駆動装置において，負荷の状態を常に監視し，過負荷の状態を検出するとその回転駆動を一旦中止するといった処理が行われていた。
【００２６】
しかし，野外に設置される雲台は，その雲台を操作する操作装置との距離が離れているので，過負荷状態が操作装置に伝達されたとしても，その過負荷の原因を特定するのは困難である。このような過負荷となった外的要因，例えば降雪による物理的な負荷等を取り除かないで再度の駆動を試みても，同方向への目標信号はやはり過負荷を招いてしまい，回転動作中止処理が繰り返される。従って，上記外的要因を取り除かない限り，動作不能の状態が継続する。
【００２７】
以下に示す実施形態では，駆動装置における駆動部が過負荷による駆動限界点に達した場合においても，駆動部の故障を確実に回避しつつ，適切な処理により駆動を容易に再開することが可能となる。
【００２８】
（第１の実施形態：駆動装置）
図１は，第１の実施形態における駆動装置１００としての雲台のイメージを示した斜視図である。ここでは，駆動装置１００として雲台を挙げている。かかる駆動装置１００は，撮像部１１０と，チルト把持部１２０と，パン回転部１３０とを含んで構成される。また，駆動システムとしては，上記駆動装置１００とインターネット等の通信網または通信線で接続される操作装置２００およびモニタ２１０も含まれる。
【００２９】
上記撮像部１１０は，例えば，レンズ部１１２と，カメラ部（図示せず）とを有して構成され，チルト把持部１２０やパン回転部１３０の回転駆動に従って，様々な角度の撮像対象を撮像することができる。
【００３０】
上記チルト把持部１２０は，一対の支持部１２２と，基台部１２４とを有して構成される。支持部１２２は，撮像部１１０をチルト方向１２６（図１において，Ｙ軸を回転軸として回転する方向）に回転できるように支持し，また，チルト方向１２６の目標信号に応じて，撮像部１１０を回転駆動する。基台部１２４は，上記２つの支持部１２２を垂直方向に支持する。
【００３１】
上記パン回転部１３０は，チルト把持部１２０をパン方向１３２（図１において，Ｚ軸を回転軸として回転する方向）に回転できるように支持し，また，パン方向１３２の目標信号に応じて，チルト把持部１２０を回転駆動する。従って，チルト把持部１２０に支持される撮像部１１０をパン方向１３２に回転駆動することとなる。
【００３２】
上記操作装置２００は，例えば，ジョイスティックや十字キー等の入力手段を含んで構成され，その入力手段から入力されたユーザの操作量を検出し，検出した操作量を電気信号として駆動装置１００に送信する。
【００３３】
上記モニタ２１０は，駆動装置１００の撮像部１１０が撮像した映像信号を受信し，ユーザは，その映像を確認しつつ，操作装置２００を操作する。
【００３４】
上記のような駆動システムによって，駆動装置１００と操作装置２００との距離が離れている場合においても，ユーザは，操作装置２００から駆動装置１００を遠隔操作することができ，遠隔地の様々な角度の映像を瞬時に得ることが可能となる。
【００３５】
かかる駆動装置１００は，例えば，パン方向において，物理的な駆動範囲を有している。このような物理的な駆動範囲の内側には電気的な駆動範囲が設けられ，近接センサ（リミットセンサ）等を利用して，駆動部がその電気的な駆動範囲を超えて動作するのを回避する。
【００３６】
しかし，上記電気的な駆動範囲内においても，何かしらの外的要因により過負荷となる駆動点がある場合，その過負荷となる点を無視して駆動し続けることはできない。従って，本実施形態では，過負荷を過負荷検出センサが検出した時点で，その駆動方向への駆動を止める。このとき，逆方向（過負荷にはならない方向）への駆動はできることとし，逆方向に所定角度戻ったら，再度両方向への駆動を許可する。この所定角度は駆動量検出センサを用いて把握する。
【００３７】
上述したパン方向に関する駆動範囲の考え方は，チルト方向にも当然適用可能である。上記過負荷検出センサや駆動量検出センサを有する駆動装置１００の具体的な構成を，パン方向の駆動経路を例に挙げて以下に述べるが，当然チルト方向にも適用することができる。
【００３８】
図２は，駆動装置１００の概略的な構成を示した機能ブロック図である。かかる駆動装置１００は，ＳＣＩ（Ｓｅｒｉａｌ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）部３１０と，駆動制御部３１２と，駆動部３１４と，過負荷検出センサ３１６と，信号制限スイッチ３１８と，駆動量検出センサ３２０とを含んで構成される。
【００３９】
上記ＳＣＩ部３１０は，調歩同期式通信もしくはクロック同期式通信のいずれかにより操作装置２００との通信を行う。駆動装置１００は，このようなシリアル通信により，操作装置２００から操作量を受信し，また，撮像部１１０で撮像された映像を操作装置２００に送信することができる。
【００４０】
上記駆動制御部３１２は，中央処理装置（ＣＰＵ）を含む半導体集積回路により駆動装置１００全体を管理および制御する。また，駆動制御部３１２は，ＳＣＩ部３１０を介して操作装置２００から受信された操作量を，駆動部３１４を駆動するための目標信号に変換する。
【００４１】
上記駆動部３１４は，駆動制御部３１２によって変換された目標信号に応じて，パンまたはチルト方向に回転駆動する。かかる駆動部３１４は，大きく動力部とその動力部を動かす回路部とからなり，詳細には，Ｄ／Ａ（Ｄｉｇｉｔａｌ  ｔｏ  Ａｎａｌｏｇ）変換器３３０と，減算器３３２と，増幅器３３４と，モータ３３８と，タコジェネレータ３４０とを含んでなる。
【００４２】
上記Ｄ／Ａ変換器３３０は，駆動制御部３１２からの目標量（目標信号）を表すデジタル信号をアナログ信号に変換する。上記減算器３３２は，Ｄ／Ａ変換器３３０から出力されたアナログ信号から，タコジェネレータ３４０により生成された実速度信号（フィードバック信号）を減算する。上記増幅器３３４は，減算された微小電力の変位量を，モータ３３８を駆動するのに十分な電力に増幅する。上記モータ３３８は，増幅器３３４からの電力（電流駆動，電圧駆動の両方を含む）を受けて回転駆動する。上記タコジェネレータ３４０は，モータ３３８の回転軸に一体形成され，その回転速度を電気信号に変換する。
【００４３】
上記過負荷検出センサ３１６は，駆動部３１４を流れる駆動電流，即ち，増幅器３３４からモータ３３８に出力される駆動電流（駆動電力）を電流計もしくはシャント抵抗等で測定し，その駆動電流と所定の閾値とを比較して，駆動電流が所定の閾値を超えた場合，その状態を過負荷状態と判断する。この過負荷を検出した位置が駆動限界点となる。
【００４４】
また，上記過負荷は，通常，一定時間のみの検出となり，時間の経過に従って消滅してしまう。本実施形態の駆動制限のため，その過負荷の状態を維持する場合には，ラッチ等を利用することもできる。
【００４５】
上記信号制限スイッチ３１８は，増幅器３３４とモータ３３８との間に電気的な接点を供給するリレー等を配し，増幅器３３４の信号の接続または切断を行う。ここで，過負荷検出センサ３１６が過負荷による駆動限界点に達したことを検出すると，信号制限スイッチ３１８は，駆動限界点より先の方向への目標信号の入力は切断し，その逆方向，即ち，駆動限界点手前への目標信号のみを接続する。
【００４６】
上記駆動量検出センサ３２０は，過負荷検出センサ３１６が過負荷を検出した時点の位置（駆動限界点）からの駆動量を検出する。ここで検出する駆動量の方向は過負荷検出時の駆動方向の逆方向のみとすることもできる。駆動量検出センサ３２０の出力は，過負荷を検出した時点にアクティブになり，逆方向に所定角度移動した時点でインアクティブになる。ここで，逆方向への目標信号の入力により，駆動部３１４が駆動限界点より所定角度戻った場合，即ち，駆動量検出センサ３２０が所定角度計数した場合，後述する信号制限スイッチ３１８は，駆動限界点より先の方向への目標信号の入力の禁止を解除する。
【００４７】
信号制限スイッチ３１８は，過負荷による駆動部の故障回避のため，駆動限界点より先の方向への目標信号の入力を禁止し，逆方向への目標信号の入力のみを許可している。しかし，駆動部が逆方向に戻ると，その角度分，駆動部は駆動限界点より先の方向に駆動可能となる。従って，所定角度を超える逆方向への入力を受け付けた後は，駆動限界点より先の方向への目標信号の入力の禁止を解除し，所定経路におけるあらゆる方向への目標信号の入力を受け付けることができる。
【００４８】
図２の信号制限スイッチ３１８の動作を詳細に説明する。過負荷検出センサ３１６が過負荷を検出すると，その旨，駆動量検出センサ３２０に伝達され，信号制限スイッチ３１８の駆動限界点より先の方向への目標信号入力が強制的に切断される。駆動量検出センサ３２０は，過負荷検出センサ３１６が過負荷を検出した時点，もしくは，過負荷の検出が止まった時点の位置を検出し，それから逆方向への駆動量を計数する。そして，駆動量検出センサ３２０において，所定角度分の駆動量に達したことが把握されると，信号制限スイッチ３１８の制限を解除する。
【００４９】
かかる信号制限スイッチの構成では，過負荷検出センサ３１６の過負荷の検出が最優先され，例え，駆動量検出センサ３２０の駆動量検出中であっても，また，所定角度に達したとしても，過負荷が検出された場合，駆動限界点より先の方向への駆動が制限される。
【００５０】
従って，少なくとも過負荷検出センサ３１６がアクティブの間は，モータ３３８への電力入力は断ち切られ，過負荷による駆動部の故障を確実に回避することができる。
【００５１】
また，図２に示したスイッチは，増幅器３３４からの信号を完全に切断するようなイメージで記載されているが，逆方向への目標信号の入力は切断されていない。
【００５２】
上記の駆動装置１００の所定経路は，パンまたはチルト方向の何れの回転であっても良い。また，上記のような雲台に限らず，負荷を線形駆動するリニアモータにも適用可能である。
【００５３】
また，上述の実施形態では，モータ３３８の角速度を制御する角速度制御方式を適用しているが，モータ３３８の角度を制御する角度制御方式を適用することもできる。かかる角度制御方式では，エンコーダ等の駆動量算出センサからの角度信号をフィードバックしてモータ３３８を特定の角度に移動する。
【００５４】
次に，上述した駆動装置１００を利用してモータ３３８を駆動する駆動方法を説明する。
【００５５】
図３は，モータ３３８の駆動を制限する流れを示したフローチャートである。かかる駆動方法において，駆動制御部３１２は，操作装置２００の操作量から，駆動部の現在位置を減算し，目標信号を出力する（Ｓ５１０）。ここで出力される目標信号の符号（正か負か）は，雲台回転軸のＣＷ（ｃｌｏｃｋｗｉｓｅ：右回り）と，ＣＣＷ（ｃｏｕｎｔｅｒｃｌｏｃｋｗｉｓｅ：左回り）とに対応している。ここで，過負荷検出センサ３１６もしくは信号制限スイッチ３１８は，上記目標方向がＣＷであるかどうか判断し（Ｓ５１２），ＣＷであればＣＷに関する処理が行われる。
【００５６】
ＣＷに関する処理では，過負荷検出センサ３１６が過負荷を検出しているか，もしくは駆動量検出センサ３２０がアクティブであるかどうかを判断し（Ｓ５１４），どちらかに該当すると，ＣＷ方向の目標信号を切断し，駆動量検出センサ３２０がＣＣＷ方向への駆動量検出を開始する（Ｓ５１６）。過負荷ではなく，かつ，駆動量検出センサ３２０がインアクティブであれば，目標信号はそのまま保たれる。こうして生成された目標信号に応じてモータ３３８が駆動される（Ｓ５３６）。
【００５７】
上記目標方向がＣＣＷであると判断された場合（Ｓ５１２），ＣＣＷに関する処理が開始される。そして，過負荷検出センサ３１６が過負荷を検出しているか，もしくは駆動量検出センサ３２０がアクティブであるかどうかを判断し（Ｓ５４４），どちらかに該当すると，ＣＣＷ方向の目標信号を切断し，駆動量検出センサ３２０がＣＷ方向への駆動量検出を開始する（Ｓ５４６）。過負荷ではなく，かつ，駆動量検出センサ３２０がインアクティブであれば，目標信号はそのまま保たれる。こうして生成された目標信号に応じて，ＣＷ処理同様モータ３３８が駆動される（Ｓ５３６）。
【００５８】
以下，駆動装置１００の他の実施形態について説明する。
【００５９】
（第２の実施形態：駆動装置６００）
図４は，駆動装置６００の概略的な構成を示した機能ブロック図である。かかる駆動装置６００は，ＳＣＩ部３１０と，駆動制御部３１２と，駆動部３１４と，過負荷検出センサ３１６と，信号制限スイッチ３１８と，時間計数部６１０とを含んで構成される。
【００６０】
第１の実施形態における構成要素として既に述べたＳＣＩ部３１０と，駆動制御部３１２と，駆動部３１４と，過負荷検出センサ３１６と，信号制限スイッチ３１８とは，実質的に機能が同一なので重複説明を省略し，ここでは，構成が相違する時間計数部６１０を主に説明する。
【００６１】
上記時間計数部６１０は，駆動量検出センサ３２０の代わりに用いられ，過負荷検出センサ３１６が過負荷を検出した時点からの時間を計数する。詳細に，時間計数部６１０は，過負荷を検出した時点もしくは過負荷の検出が止まった時点から時間を計数し，所定時間（例えば，１秒間）経過した後，その旨信号制限スイッチ３１８に伝達する。時間計数部６１０の出力は，過負荷を検出した時点にアクティブになり，所定時間経過後にインアクティブになる。信号制限スイッチ３１８は，時間計数部６１０がインアクティブになったのを受けて，該過負荷による駆動限界点より先の方向への目標信号の入力の禁止を解除する。
【００６２】
かかる構成は，過負荷を生じた方向への移動を防止できるだけでなく，所定時間の間にモータ３３８や駆動回路の熱を下げる効果もある。
【００６３】
（第３の実施形態：操作装置２００）
図５は，操作装置２００の概略的な構成を示した機能ブロック図である。かかる操作装置２００は，操作量検出部６６０と，操作制御部６６２と，ＳＣＩ部６６４とを含んで構成される。
【００６４】
上記操作量検出部６６０は，ジョイスティックや十字キー等の入力手段であり，例えば，ジョイスティックを傾けた場合のその角度を操作量として検出し，操作制御部６６２に該操作量を伝達する。
【００６５】
上記操作制御部６６２は，中央処理装置（ＣＰＵ）を含む半導体集積回路により操作装置２００全体を管理および制御する。操作制御部６６２は，操作量検出部６６０からの操作量を駆動装置１００に送信する。また，操作制御部６６２は，さらに，駆動装置１００における駆動部３１４が過負荷による駆動限界点に達したことを示す過負荷信号を受信し，その過負荷信号に応じて，駆動限界点より先の方向への操作量をゼロにし，逆方向への操作量のみ送信する。
【００６６】
ここでは，駆動装置１００側での駆動制限に代わって，操作装置２００での操作量を制限している。操作装置２００は，駆動装置１００から過負荷信号を受信することによって，操作している方向の駆動限界に達したことを把握することができ，その方向への操作量を強制的にゼロにすることが可能となる。このようにして，過負荷による駆動部の故障を確実に回避することができ，また，動作不能に陥ることもなく連続して駆動することも可能となる。
【００６７】
さらに操作制御部６６２は，駆動限界点に達した後，その方向とは逆方向への操作量により，駆動部３１４が所定角度手前に移動した場合，上記操作量の制限を解除する制限解除信号を得ることで，上記強制的にゼロにする制限を解いて，駆動限界点より先の方向への操作量を送信することもできる。
【００６８】
上記操作装置２００の構成では，駆動装置１００から操作装置２００に送信される通信信号に，上記過負荷信号や制限解除信号を含めることで目的である駆動制限を容易に達成することができる。
【００６９】
従って，駆動装置１００の空間的もしくはコスト的な制限により，上記に示した駆動の制限機能を駆動装置１００に設けることができないとき，操作装置２００側でその処理を実行することができる。また，１つの操作装置２００によって複数の駆動装置１００を遠隔操作する場合，その１つの操作装置２００にのみに上記駆動制限機能を設けることで，低コスト化や占有空間最小化を達成することが可能となる。
【００７０】
次に，上述した操作装置２００を利用して駆動装置１００を駆動する操作方法を説明する。
【００７１】
図６は，操作装置２００からモータ３３８の駆動を制限する流れを示したフローチャートである。かかる操作方法において，操作制御部６６２は，先ず，操作装置２００全体の初期設定を行い，ＣＷ方向およびＣＣＷ方向への駆動を可能とするため，駆動許可フラグとしてのＣＷフラグおよびＣＣＷフラグを１にセットする（Ｓ７００）。
【００７２】
続いて，操作制御部６６２は，ユーザが操作量検出部６６０を介して入力した操作量を検出し（Ｓ７１０），その操作量による操作方向がＣＷであるかどうかを判断する（Ｓ７１２）。
【００７３】
上記判断（Ｓ７１２）においてＣＷと判断された場合，駆動装置１００から過負荷信号が受信されているかどうか確認し（Ｓ７１４），受信されていればＣＷフラグに０をセットする（Ｓ７１６）。操作制御部６６２は，過負荷信号が受信されていなければ，次に制限解除信号が受信されているかどうか確認し（Ｓ７１８），受信されていればＣＷフラグに１をセットする（Ｓ７２０）。また，制限解除信号が受信されていなければ，ＣＷフラグは前回のＣＷフラグの値が維持される。このようにして，ＣＷに関する許可フラグがセットされる。
【００７４】
その後，ＣＷフラグが０であるかどうか判断され（Ｓ７３０），その値が０，即ち，ＣＷへの操作を停止する場合，操作量検出部６６０から取得した操作量を０にリセットする（Ｓ７３２）。最後に，操作制御部６６２は，上記フローチャートによる操作量を駆動装置１００に出力する（Ｓ７３６）。
【００７５】
上記目標方向がＣＣＷであると判断された場合（Ｓ７１２），ＣＣＷに関する処理が開始される。そして，駆動装置１００から過負荷信号が受信されているかどうか確認し（Ｓ７４４），受信されていればＣＣＷフラグに０をセットする（Ｓ７４６）。操作制御部６６２は，過負荷信号が受信されていなければ，次に制限解除信号が受信されているかどうか確認し（Ｓ７４８），受信されていればＣＣＷフラグに１をセットする（Ｓ７５０）。また，ＣＣＷ通過信号が受信されていなければ，ＣＣＷフラグは前回のＣＣＷフラグの値が維持される。このようにして，ＣＣＷに関する許可フラグがセットされる。
【００７６】
その後，ＣＣＷフラグが０であるかどうか判断され（Ｓ７６０），その値が０，即ち，ＣＣＷへの操作を停止する場合，操作量検出部６６０から取得した操作量を０にリセットする（Ｓ７６２）。最後に，ＣＷ処理と同様，操作制御部６６２は，上記フローチャートによる操作量を駆動装置１００に出力する（Ｓ７３６）。
【００７７】
上述した各実施形態による雲台を遠隔操作する駆動システムでは，過負荷を所定時間以上検出した場合，同一方向への操作が制限され，その方向へのモータのさらなる駆動は行われない。また，このような駆動制限が実行されたとしても，反対方向に関しては通常通りの操作ができ，その反対方向への操作の後は過負荷を検出した方向への操作も再び可能となる。
【００７８】
従って，このような駆動システムに連結される撮像部の撮像中に過負荷が検出されたとしても，反対方向に対する連続した撮像は引き続き可能であり，被写体の無いところで駆動部が停止してしまうといった障害を回避することができる。
【００７９】
以上，添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが，本発明は係る例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば，特許請求の範囲に記載された範疇内において，各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり，それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【００８０】
例えば，上記実施形態においては，特に，雲台によるパン，チルト方向の動作を挙げて説明しているが，かかる場合に限られず，リニアモータによる垂直動作，水平動作に本実施形態を適用することも可能である。
【００８１】
また，上記実施形態においては，駆動制限を行う上で操作量をゼロにしたり，目標信号を切断したりしているが，このようにモータをオンしたまま出力をゼロにする場合に限られず，モータ自体をオフしたり，その他のドライバをオフしたりすることによって本実施形態の目的を達成することも可能である。
【産業上の利用可能性】
【００８２】
本発明は，駆動装置および操作装置にかかり，例えば，駆動部が駆動限界点に達した場合においても適切な処理が成される駆動装置および操作装置に適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００８３】
【図１】第１の実施形態における駆動装置としての雲台のイメージを示した斜視図である。
【図２】駆動装置の概略的な構成を示した機能ブロック図である。
【図３】モータの駆動を制限する流れを示したフローチャートである。
【図４】駆動装置の概略的な構成を示した機能ブロック図である。
【図５】操作装置の概略的な構成を示した機能ブロック図である。
【図６】操作装置からモータの駆動を制限する流れを示したフローチャートである。
【符号の説明】
【００８４】
１００，６００  駆動装置
２００  操作装置
３１２  駆動制御部
３１４  駆動部
３１６  過負荷検出センサ
３１８  信号制限スイッチ
３２０  駆動量検出センサ
６１０  時間計数部
６６０  操作量検出部
６６２  操作制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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