(57)【要約】【課題】外的要因に因らず安定的に所定値以上の荷重が加わらないように挟み込み荷重を制御することができるパワーウィンドウ装置を提供すること。【解決手段】コントローラは、対応マップに基づき、制御領域外において最大電圧値で駆動電力をモータに供給したときのモータの回転速度に対応する電圧値を特定する。そして、コントローラは、制御領域内において当該特定した電圧値の駆動電力をモータに供給することにより、モータの回転速度を予め決められた目標回転速度と一致させるようにした。【選択図】図３
2007198060.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ウィンドウガラスを開閉駆動するためのモータと、
前記ウィンドウガラスの閉駆動時に、前記ウィンドウガラスが所定値以上の挟み込み荷重が異物に加わることを抑制する制御領域に達したか否かを判定する位置判定手段と、
前記モータの回転速度を検出する速度検出手段と、
前記制御領域外にて前記速度検出手段により検出された回転速度を記憶する速度記憶手段と、
前記制御領域にてモータの回転速度が所定の目標速度となるように、駆動電力の供給を通じて前記モータの作動を制御する制御手段とを備え、
前記目標速度は、前記ウィンドウガラスの閉駆動に要する前記モータの基準トルクと、前記ウィンドウガラスに挟み込まれる異物に加わる所定の荷重トルクとを合算したトルクを前記モータが出力した時の電圧における、基準トルクのみでの回転速度であり、
前記制御手段は、前記位置判定手段が肯定判定した場合、前記速度記憶手段に記憶された回転速度の増減に応じて制御領域における駆動電力の電圧値を増減して電圧値を特定し、当該電圧値を有する駆動電力を供給することを特徴とするパワーウィンドウ装置。
【請求項２】
前記制御領域外で予め定めた電圧値を有する駆動電力を前記モータに供給した場合に想定されるモータの仮想回転速度と、前記制御領域でモータの回転速度を前記目標速度に一致させるための前記駆動電力の電圧値とを対応付けた対応マップを記憶した対応マップ記憶手段を備え、
前記制御手段は、前記位置判定手段が肯定判定した場合、前記対応マップ記憶手段に記憶された対応マップを参照し、前記速度記憶手段に記憶された回転速度と一致又は近似する仮想回転速度に対応する電圧値を特定し、当該電圧値を有する駆動電力を供給することを特徴とする請求項１に記載のパワーウィンドウ装置。
【請求項３】
前記速度検出手段が前記制御領域において検出された回転速度に基づき、前記対応マップの駆動電力の電圧値を補正するマップ補正手段を備えたことを特徴とする請求項２に記載のパワーウィンドウ装置。
【請求項４】
前記ウィンドウガラスへの異物の挟み込みを検知する検知手段を備え、前記制御手段は、前記検知手段が挟み込みを検知した場合、前記ウィンドウガラスの閉駆動を停止又は開駆動を実行させることを特徴とする請求項１〜請求項３のうちいずれか一項に記載のパワーウィンドウ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータの回転駆動力に基づいてウィンドウガラスを自動的に開閉させるパワーウィンドウ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種のパワーウィンドウ装置では、ウィンドウガラスが例えば全開位置にある状態からオート閉スイッチが操作されてウィンドウガラスの閉動作が一旦開始された後においては、該閉動作を解除するための操作が行われない限り、ウィンドウガラスが全閉位置に達するまでウィンドウガラスの閉動作が自動的に継続される。ウィンドウガラスが全閉位置に達するまでマニュアル閉スイッチを操作し続ける必要がないことから利便性に優れていると言える一方で、ウィンドウガラスの閉動作に伴ってウィンドウガラスに何らかの異物が挟まれた場合には、該異物が挟まれた旨を自動的に検出して適切に対応する必要があるとも言える。
【０００３】
そこで、パワーウィンドウ装置においては、挟み込み判定機能を有するものも提案されている（例えば、特許文献１を参照）。特許文献１では、制御部が、モータの速度変動値と基準値とを比較することにより挟み込みの判定を行い、判定結果が肯定の場合（挟み込みがあると判定した場合）、モータを正逆回転させている。これにより、ウィンドウガラスに挟み込まれた物に所定値以上の挟み込み荷重が加わる前に、ウィンドウガラスを開放することができる。
【特許文献１】特開２００３−３７４０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１では、制御部がモータの回転速度及びモータへ供給される駆動電源の電圧値から雰囲気温度を算出し、雰囲気温度の変動にかかわらず、ウィンドウガラスによる挟み込み荷重が略一定となるように算出された雰囲気温度に応じて挟み込みを判定するための速度変動値（速度変動値を求める際に用いる温度補正係数）を補正している。しかしながら、挟み込み判定を行うための基準値や温度補正係数を最適化するためには、事前の膨大なデータ収集並びに細かなチューニングが必要である。
【０００５】
また、挟み込み判定を行うための基準値は、雰囲気温度に応じて補正する以外にも、経年変化や摺動抵抗のばらつき等の外的要因に応じて補正する必要があり、これらの補正にも膨大なデータ収集並びに細かなチューニングが必要である。仮に、これらの補正をしなければ、場合によってはウィンドウガラスを開放する前に、所定値以上の挟み込み荷重が挟み込まれた異物に加わってしまう虞がある。
【０００６】
この発明は、このような従来技術に存在する問題点に着目してなされたものであり、外的要因に因らず安定的に所定値以上の荷重が加わらないようにすることができるパワーウィンドウ装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、ウィンドウガラスを開閉駆動するためのモータと、前記ウィンドウガラスの閉駆動時に、前記ウィンドウガラスが所定値以上の挟み込み荷重が異物に加わることを抑制する制御領域に達したか否かを判定する位置判定手段と、前記モータの回転速度を検出する速度検出手段と、前記制御領域外にて前記速度検出手段により検出された回転速度を記憶する速度記憶手段と、前記制御領域にてモータの回転速度が所定の目標速度となるように、駆動電力の供給を通じて前記モータの作動を制御する制御手段とを備え、前記目標速度は、前記ウィンドウガラスの閉駆動に要する前記モータの基準トルクと、前記ウィンドウガラスに挟み込まれる異物に加わる所定の荷重トルクとを合算したトルクを前記モータが出力した時の電圧における、基準トルクのみでの回転速度であり、前記制御手段は、前記位置判定手段が肯定判定した場合、前記速度記憶手段に記憶された回転速度の増減に応じて制御領域における駆動電力の電圧値を増減して電圧値を特定し、当該電圧値を有する駆動電力を供給することを要旨とする。
【０００８】
請求項１に記載の発明によれば、制御手段は、制御領域外において予め定められた電圧値で駆動電力を供給したときのモータの回転速度の増減に基づき、制御領域における電圧値を増減して特定し、制御領域内において当該電圧値の駆動電力を供給することにより、制御領域におけるモータの回転速度を目標速度と一致させる。挟み込まれる前の回転速度とウィンドウガラスに挟み込まれる異物に加わる挟み込み荷重の間には、比例の関係があるため、モータの回転速度を目標速度と一致させておけば、挟み込み荷重を所定の値とすることができる。従って、制御領域においては、外的要因に因らず安定的に所定値以上の荷重が加わらないようにすることができる。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記制御領域外で予め定めた電圧値を有する駆動電力を前記モータに供給した場合に想定されるモータの仮想回転速度と、前記制御領域でモータの回転速度を前記目標速度に一致させるための前記駆動電力の電圧値とを対応付けた対応マップを記憶した対応マップ記憶手段を備え、前記制御手段は、前記位置判定手段が肯定判定した場合、前記対応マップ記憶手段に記憶された対応マップを参照し、前記速度記憶手段に記憶された回転速度と一致又は近似する仮想回転速度に対応する電圧値を特定し、当該電圧値を有する駆動電力を供給することを要旨とする。
【００１０】
請求項２に記載の発明によれば、制御手段は、対応マップを参照して、制御領域内の電圧値を特定し、当該電圧値の駆動電力を供給することにより、制御領域におけるモータの回転速度を目標速度と簡単に一致させることができる。
【００１１】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の発明において、前記速度検出手段が前記制御領域において検出された回転速度に基づき、前記対応マップの駆動電力の電圧値を補正するマップ補正手段を備えたことを要旨とする。
【００１２】
請求項３に記載の発明によれば、制御領域においてより正確にモータの回転速度を目標速度と一致させることができる。従って、より確実に所定値以上の挟み込み荷重がウィンドウガラスに挟み込まれた異物に加わらないように制御することができる。
【００１３】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜請求項３のうちいずれか一項に記載の発明において、前記ウィンドウガラスへの異物の挟み込みを検知する検知手段を備え、前記制御手段は、前記検知手段が挟み込みを検知した場合、前記ウィンドウガラスの閉駆動を停止又は開駆動を実行させることを要旨とする。
【００１４】
請求項４に記載の発明によれば、ウィンドウガラスに異物が挟み込まれた場合でも、容易に異物を取り出すことができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、外的要因に因らず安定的に所定値以上の荷重が加わらないように挟み込み荷重を制御することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１に示すように、パワーウィンドウ装置１は、モータ２を駆動源としてウィンドウガラス３を開閉駆動するアクチュエータ４と、モータ２に対する駆動電力の供給を通じてアクチュエータ４の作動を制御するＥＣＵ５とを備えている。
【００１７】
本実施形態では、モータ２には直流モータが採用されており、同モータ２は、その通電方向に応じて正逆回転する。そして、アクチュエータ４は、このモータ２の回転を減速機構６により減速してウィンドウレギュレータ（図示略）に伝達することにより、ウィンドウガラス３を開閉駆動するようになっている。
【００１８】
一方、ＥＣＵ５は、ウィンドウガラス３の開閉駆動判定を行う制御手段としてのコントローラ８と、車載電源７とモータ２との間の電力供給経路の途中に設けられ、コントローラ８に制御されることによりモータ２に対する駆動電力の供給及びその通電方向の切り替えを行う駆動回路９とを備えている。
【００１９】
詳述すると、コントローラ８には、ウィンドウガラス３を開閉作動させるべく操作されるスイッチ群１０が接続されており、コントローラ８は、これらスイッチ群１０から入力される操作信号（マニュアル開／閉信号、及びオート開／閉信号）に基づいて、ウィンドウガラス３の開閉駆動判定を実行する。一方、本実施形態の駆動回路９は、直列接続された一対のスイッチング素子（ＦＥＴ）からなる一組の直列回路（アーム）を並列接続することにより形成されている。具体的には、駆動回路９は、ＦＥＴ９ａ，９ｂの直列回路とＦＥＴ９ｃ，９ｄの直列回路とが並列接続されてなり、ＦＥＴ９ａ，９ｂの接続点Ｐ１、及びＦＥＴ９ｃ，９ｄの接続点Ｐ２は、それぞれモータ２の給電端子と接続され、各ＦＥＴ９ａ〜９ｂのゲート端子は、コントローラ８に接続されている。そして、コントローラ８は、これら各ＦＥＴ９ａ〜９ｂにゲートオン／オフ信号Ｓ１〜Ｓ４を出力し該各ＦＥＴ９ａ〜９ｂをオン／オフ制御することにより、モータ２に対する駆動電力の供給及びその通電方向の切り替え、即ちアクチュエータ４の作動を制御するようになっている。
【００２０】
本実施形態では、モータ２は、駆動回路９においてＦＥＴ９ａがオン（ＦＥＴ９ｂはオフ）且つＦＥＴ９ｄがオン（ＦＥＴ９ｃはオフ）となった場合に正回転し、ＦＥＴ９ｂがオン（ＦＥＴ９ａはオフ）且つＦＥＴ９ｃがオン（ＦＥＴ９ｄはオフ）となった場合に逆回転するよう同駆動回路９（の各接続点Ｐ１，Ｐ２）と接続されている。そして、アクチュエータ４は、モータ２の正回転によりウィンドウガラス３を開駆動し、その逆回転により同ウィンドウガラス３を閉駆動するように構成されている。
【００２１】
また、本実施形態では、コントローラ８には、モータ２に設けられた回転センサ１１が接続されており、同回転センサ１１は、コントローラ８に対しモータ２の回転に応じて位相のπ／２ずれた二相（Ａ相，Ｂ相）のパルス信号Ｓａ，Ｓｂを出力する。そして、速度検出手段及び検知手段としてのコントローラ８は、この回転センサ１１が出力するパルス信号Ｓａ，Ｓｂの検出周期（パルス幅）、即ちモータ２の回転速度の変化に基づいて、ウィンドウガラス３の開閉作動の完了、並びに同ウィンドウガラス３への異物の挟み込みを検知する。
【００２２】
即ち、ウィンドウガラス３の開閉作動時において、同ウィンドウガラス３が移動している間、その駆動源であるモータ２は略一定の速度で回転し、回転センサ１１は、略一定のパルス幅を有するパルス信号Ｓａ，Ｓｂを出力する。しかし、開閉作動の完了、或いは挟み込みの発生によりウィンドウガラス３の移動、即ちモータ２の回転が拘束された場合、回転センサ１１の出力するパルス信号Ｓａ，Ｓｂのパルス幅が長くなり、完全に停止した場合には、各パルス信号Ｓａ，ＳｂがＨｉレベル又はＬｏｗレベルで一定になる。従って、こうしたパルス幅の変化、即ちモータ２の回転速度の変化に基づいて、ウィンドウガラス３の拘束を検知することができる。そして、その拘束位置（ウィンドウガラス３の開閉位置）が全開又は全閉位置にある場合には開閉作動の完了と判定することができ、その拘束位置が、全開位置から全閉への途中である場合には、挟み込みの発生と判定することができる。
【００２３】
具体的には、本実施形態では、位置判定手段としてのコントローラ８は、カウンタ１２を備えており、同カウンタ１２にて、回転センサ１１の出力するパルス信号Ｓａ，Ｓｂ（の立ち上がり）をカウントすることにより、ウィンドウガラス３の開閉位置を検出する。本実施形態では、同カウンタ値Ｎは、その全閉位置をカウンタ値Ｎ＝０とし、その全開位置をカウンタ値Ｎ＝１０００として設定されている。そして、コントローラ８は、パルス信号Ｓａ，Ｓｂのパルス幅に上記変化が生じた場合、その時点におけるカウンタ値Ｎに応じて、開閉各作動の完了、並びに挟み込みの発生を検知する。
【００２４】
また、本実施形態では、コントローラ８は、上記挟み込みの発生を検知した場合、ウィンドウガラス３の閉駆動制御を停止する。そして、開駆動制御を所定カウント実行しウィンドウガラス３を反転移動させた後、再び閉駆動制御を開始するようになっている。
【００２５】
次に、本実施形態のパワーウィンドウ装置における閉駆動制御の態様について説明する。
本実施形態では、ＥＣＵ５は、ウィンドウガラス３の閉駆動時、所定の制御領域に達するまでは、モータ２に対し、所定の電圧値（本実施形態では最大電圧値）を有する駆動電力を供給する。また、ＥＣＵ５は、制御領域に達した後、制御領域に達するまでのモータ２の回転速度に基づき、所定の回転速度（目標速度）となるように駆動電力の電圧値を制御するようになっている。
【００２６】
すなわち、温度変化や経年変化などの外的要因によりウィンドウガラス３の摺動抵抗等の抗力（ウィンドウガラス３が移動することに対して抗う力）が変動するので、モータ２の回転速度は、一定の電圧値の駆動電力を加えても時間と共に変化する。そこで、本実施形態のコントローラ８は、制御領域に達するまでのモータ２の回転速度の変化に基づいて、制御領域において所定の回転速度となるように電圧値を制御する。
【００２７】
なお、前記制御領域とは、ウィンドウガラス３に異物が挟み込まれた場合、当該異物に所定値以上（本実施形態では１００Ｎ以上）の挟み込み荷重が加わることを抑制する領域であり、予め定められている。本実施形態では、カウンタ１２のカウンタ値Ｎが１〜１００の範囲として設定されている。
【００２８】
詳述すると、コントローラ８は、対応マップ記憶手段及び速度記憶手段としてのメモリ１３を備えている。該メモリ１３には、図２に示すように、制御領域外において最大の電圧値を有する駆動電力を供給した場合に想定されるモータの仮想回転速度と、前記制御領域においてモータの回転速度を所定の目標速度に一致させるための前記駆動電力の電圧値とを対応付けた対応マップが記憶されている。
【００２９】
前記目標速度は、製造時にて、閉駆動に要する基準トルクと、所定の荷重トルクとを合算したトルクを前記モータ２が出力し、ウィンドウガラス３が移動した場合におけるモータ２の回転速度である。なお、製造時における前記基準トルクは、製造時におけるウィンドウガラス３の摺動抵抗や自重等、ウィンドウガラス３自体を閉駆動させること自体に要するトルクである。また、前記所定の荷重トルクとは、ウィンドウガラス３に異物が挟み込まれた際、当該異物に加わるトルク（挟み込み荷重）であり、製造時において予め決定されるトルク（例えば、１００Ｎ）である。なお、モータの仮想回転速度は、基準トルクを所定値（例えば１０Ｎ）変更する毎に複数想定されており、前記駆動電力の電圧値は、基準トルクを変更する毎に想定される仮想回転速度毎に対応付けられている。また、前記対応マップは、製造時において実験に基づき作成される。
【００３０】
そして、コントローラ８は、制御領域に達したとき、メモリ１３に記憶されている対応マップを参照し、制御領域に達するまでのモータ２の回転速度と一致又は近似する仮想回転速度に対応する駆動電力の電圧値を特定する。そして、コントローラ８は、制御領域において、当該特定した電圧値を有する駆動電力をモータ２に供給して、モータ２の回転速度が目標回転速度と一致するように制御する。
【００３１】
より具体的に図３のフローチャートに基づき説明する。
図２に示すように、コントローラ８は、カウンタ１２のカウンタ値Ｎが１〜１００の範囲内の値であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。すなわち、コントローラ８は、ウィンドウガラス３が制御領域内に位置するか否かを判定する。より詳しくは、ウィンドウガラス３の先端位置（異物が挟まったときに当該異物と接触する可能性がある箇所、閉駆動する際ウィンドウガラス３が上方へ移動するならばウィンドウガラス３の上端）が制御領域内に位置するか否かを判定する。ステップＳ１１の判定結果が否定の場合（１〜１００の範囲内の値でない場合）、コントローラ８は、制御領域でないと判定して、最大電圧値で駆動電力を供給する（ステップＳ１２）。そして、コントローラ８は、最大電圧値で駆動電力をモータ２に供給した場合におけるモータ２の回転速度をメモリ１３に記憶する（ステップＳ１３）。
【００３２】
一方、ステップＳ１１の判定結果が肯定の場合（１〜１００の範囲内の値である場合）、コントローラ８は、制御領域内であると判定して、メモリ１３に記憶された回転速度を読み出す（ステップＳ１４）。そして、コントローラ８は、メモリ１３に記憶された対応マップを参照し、読み出した回転速度と一致又は近似する仮想回転速度に対応する駆動電力の電圧値を特定する（ステップＳ１５）。続いて、コントローラ８は、カウンタ１２のカウンタ値Ｎが０（全閉状態）となるまで、ステップＳ１５で特定した電圧値を有する駆動電力をモータ２に供給する（ステップＳ１６）。
【００３３】
本実施形態のモータ２は、所定のモータ特性を有しており、図４に示すように、モータ２の回転速度と出力されるトルクの間には、所定の関係式Ａ１（実践で示す）が成立する。図４の関係式Ａ１は、モータ２から実際に出力されるトルクに応じて回転速度が変化することを示している。具体的には、回転速度とトルクは負の傾きの比例となっており、回転速度が低くなればなるほど実際に出力されるトルクが大きくなるようになるようになっている。例えば、回転速度が０のとき（ウィンドウガラス３が停止したとき）、ウィンドウガラス３には、モータ２が出力できるトルクの最大値のトルクが出力されることとなる。
【００３４】
また、回転速度とトルクに関するモータ特性を示す関係式Ａ１は、モータ２に供給される駆動電力の電圧値によって、同じ回転速度であってもトルクが変化するようになっている（すなわち、同じトルクであっても回転速度が変化するようになっている）。具体的には、電圧値を低くすることにより、図４に示す関係式Ａ２（一点鎖線で示す）のように、同じ回転速度であってもトルクが低くなるようになっている（同じトルクであっても回転速度が低くなっている）。一方、電圧値を高くすることにより、図４に示す関係式Ａ３（二点鎖線で示す）のように、同じ回転速度であってもトルクが高くなるようになっている（同じトルクであっても回転速度が高くなっている）。なお、電圧値を変化させても、回転速度とトルクに関する関係式Ａ１〜Ａ３における比例係数は変化しない。
【００３５】
また、モータ２からウィンドウガラス３を駆動させるために必要となる基準トルクは、ウィンドウガラス３の摺動抵抗などの抗力に応じて変化する。すなわち、ウィンドウガラス３の摺動抵抗等が大きくなれば、それに応じて基準トルクが大きくなる。同様に、摺動抵抗等が小さくなれば、それに応じて基準トルクが小さくなる。なお、ウィンドウガラス３に異物が挟み込まれた場合、モータ２から出力されるトルクのうち、ウィンドウガラス３を駆動させるために使われた基準トルク以外のトルクは、荷重トルクとなり、当該荷重トルクが異物に対して挟み込み荷重として加えられることとなる。
【００３６】
従って、前述したように、コントローラ８が、制御領域において、モータ２の回転速度を一定に維持するように制御すれば、回転速度が０となったとき（ウィンドウガラス３に異物が挟まりウィンドウガラス３の移動が停止したとき）、ウィンドウガラス３に挟まった異物に加わる挟み込み荷重は一定となる。すなわち、関係式Ａ１〜Ａ３の比例係数は駆動電力の電圧値にかかわらず一定であるため、制御領域において、モータ２の回転速度を一定にしておけば、回転速度が０となるまでに挟み込まれた異物に加わる荷重トルクは一定となる。
【００３７】
換言すれば、摺動抵抗などウィンドウガラス３を移動させる抗力が高くなり、基準トルクが増加した場合、コントローラ８は、基準トルクが増加した分だけ、モータ２から出力されるトルクの最大値（回転速度が０のときのトルクの値）を高くして、荷重トルクを一定にしている。同様に、ウィンドウガラス３の抗力が低くなり、基準トルクが減少した場合、コントローラ８は、基準トルクが減少した分だけ、モータ２から出力されるトルクの最大値を小さくして、荷重トルクを一定にしている。その際、コントローラ８は、最大値の駆動電力を供給したときにおけるモータ２の回転速度の減少割合（又は増加割合）によって、対応マップに基づき、制御領域におけるモータ２の回転速度が目標回転速度と一致するように駆動電力の電圧値を制御する。従って、一定にする挟み込み荷重を製造時において設定しておけば、外的要因に関係なく所定値以上の挟み込み荷重が異物に加わることが無くなる。
【００３８】
例えば、ウィンドウガラス３の摺動抵抗等の抗力が製造時に比べて増加した場合、最大電圧値で駆動電力を供給すると、製造時と比べてモータ２の回転速度が低下し、Ｖ２（Ｖ２＜Ｖ１）となる。このため、コントローラ８は、図２に示す対応マップに基づき、低下した回転速度Ｖ２と一致する仮想回転速度に対応する駆動電力の電圧値Ｅ２（Ｅ２＞Ｅ１）を特定し、制御領域において、特定した電圧値Ｅ２を有する駆動電力をモータ２に供給する。すなわち、制御領域における駆動電力の電圧値を製造時より上昇させることとなる。これにより、制御領域におけるモータ２の回転速度を目標回転速度と一致させるようにし、ウィンドウガラス３の移動速度を維持する（遅くならないようにする）と共に、挟み込み荷重を製造時と変わらないようにする。
【００３９】
その一方、ウィンドウガラス３の摺動抵抗等の抗力が製造時に比べて減少した場合、最大電圧値で駆動電力を供給すると、製造時と比べてモータ２の回転速度が上昇し、Ｖ３（Ｖ３＞Ｖ１）となる。このため、コントローラ８は、図２に示す対応マップに基づき、上昇した回転速度Ｖ３と一致する仮想回転速度に対応する駆動電力の電圧値Ｅ３（Ｅ３＜Ｅ１）を特定し、制御領域において、特定した電圧値Ｅ３を有する駆動電力をモータ２に供給する。すなわち、制御領域における駆動電力の電圧値を製造時より低くさせることとなる。これにより、制御領域におけるモータ２の回転速度を目標回転速度と一致させるようにし、ウィンドウガラス３の移動速度を維持する（遅くならないようにする）と共に、挟み込み荷重を製造時と変わらないようにする。
【００４０】
以上詳述したように、本実施形態は、以下の効果を有する。
（１）コントローラ８は、対応マップを参照し、制御領域外において最大電圧値で駆動電力をモータ２に供給したときのモータ２の回転速度と一致又は近似する仮想回転速度に対応する電圧値を特定し、制御領域内において当該電圧値の駆動電力をモータ２に供給することにより、モータ２の回転速度を目標回転速度と一致させるようにした。すなわち、コントローラ８は、制御領域におけるモータ２の回転速度を目標回転速度と一致させるために、制御領域外におけるモータ２の回転速度が目標回転速度よりも低い場合には駆動電力の電圧値を高く補正する。また、コントローラ８は、制御領域におけるモータ２の回転速度を目標回転速度と一致させるために、制御領域外におけるモータ２の回転速度が目標回転速度よりも高い場合には駆動電力の電圧値を低くなるように補正する。このようにモータ２の回転速度を目標回転速度に一致させておけば、モータ２の回転速度とトルクには所定の特定があるため、回転速度が０となったとき（ウィンドウガラス３に異物が挟まりウィンドウガラス３の移動が停止したとき）に、ウィンドウガラス３に挟まった異物に加わる挟み込み荷重を一定とすることができる。従って、挟み込み荷重が所定値以上とならないように目標荷重を設定しておけば、経年変化などの外的要因に因らず安定的に所定値以上の荷重が異物に加わらないように挟み込み荷重を制御することができる。
【００４１】
（２）コントローラ８は、挟み込みを検出した場合、閉駆動制御を一旦停止して、開駆動制御を行う。このため、ウィンドウガラス３に異物が挟み込まれた場合でも、容易に異物を取り出すことができる。
【００４２】
（３）コントローラ８は、制御領域に達するまでは、最大電力値の駆動電力をモータ２に供給している。このため、ウィンドウガラス３の平均移動速度を速くすることができる。
【００４３】
（４）コントローラ８は、単位時間当たりの回転速度の変化量が所定の閾値以上になった場合、ウィンドウガラス３に異物が挟み込まれたと判定する。このため、硬質な異物がウィンドウガラス３に挟まった場合、瞬時に異物の挟み込みを判定することができる。
【００４４】
（５）閉駆動に要する基準トルク及びウィンドウガラス３に挟み込まれた異物に加わる挟み込み荷重（＝荷重トルク）を検出することと比較して、モータ２の回転速度を検出することは容易且つ正確にできる。このため、回転速度を制御することは容易且つ正確に行うことができ、挟み込み荷重の制御を容易且つ正確に行うことができる。
【００４５】
尚、上記実施形態は、次のような別の実施形態（別例）にて具体化できる。
○上記実施形態において、ウィンドウガラス３の移動速度を検出する速度センサを設けてもよい。そして、コントローラ８は、モータ２の回転速度の代わりに、当該速度センサから受信したウィンドウガラス３の移動速度に基づき、挟み込み判定や閉駆動制御をしても良い。この場合、メモリ１３には、製造時にて、閉駆動に要する基準トルクと、所定の荷重トルクとを合算したトルクをモータ２に出力させた場合におけるウィンドウガラス３の移動速度を目標速度とすることとなる。
【００４６】
○上記実施形態において、コントローラ８は、制御領域におけるモータ２の回転速度を検出し、当該回転速度に基づき対応マップを補正し、メモリ１３に記憶しても良い。具体的には、コントローラ８は、制御領域におけるモータ２の回転速度を検出し、当該回転速度が目標回転速度よりも低い場合には駆動電力の電圧値を高く、また回転速度が目標回転速度よりも高い場合には駆動電力の電圧値を低くするように対応マップにおける駆動電力の電圧値を補正する。そして、コントローラ８が、メモリ１３に記憶されている対応マップを補正後の対応マップに書き換えればよい。この場合、コントローラ８が、対応マップ補正手段として機能する。なお、補正する際における電圧値の増減割合は、目標回転速度に対する回転速度の誤差の大きさに基づき決定する。このようにすれば、制御領域においてより確実に所定値以上の挟み込み荷重がウィンドウガラス３に挟み込まれた異物に加わらないように制御することができる。
【００４７】
○上記実施形態では、コントローラ８は、単位時間当たりの回転速度の変化量が所定の閾値以上になった場合、ウィンドウガラス３に異物が挟み込まれたと判定した。この別例として、コントローラ８は、モータ２のトルクと比例の関係があるモータ２の通電電流量の変化に基づき、挟み込みを検出するようにしてもよい。このようにすれば、ウィンドウガラス３が布など柔らかい異物を挟み込んだ場合であっても、基準トルクが上昇するため、単位時間当たりの通電電流量の変化量が所定の範囲以上であるか否かを判定することにより、柔らかい異物の挟み込みを即座に検出できる。
【００４８】
○上記実施形態では、コントローラ８は、モータ２の回転速度の変化に基づき、異物の挟み込みを判定していたが、判定しなくても良い。
○上記実施形態では、ＥＣＵ５は、制御領域でない場合、最大電圧値の駆動電力をモータ２に供給していたが、任意に変更しても良い。
【００４９】
○上記実施形態では、コントローラ８は、対応マップに基づき、制御領域における電圧値を特定していた。この別例として、コントローラ８は、制御領域外のモータの回転速度の増減割合に基づき、制御領域の電圧値を増減して電圧値を特定しても良い。例えば、コントローラ８は、制御領域外のモータの回転速度が１０％の増加した場合、制御領域の電圧値を１０％減少させるようにしてもよい。また、予め決められた電圧値の駆動電力を供給したときにおける制御領域外の回転速度と、目標速度にさせるための制御領域内の電圧値との間における関係式を予め求め、コントローラ８は、当該関係式に基づき、制御領域内の電圧値を特定してもよい。
【００５０】
次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想を以下に追記する。
（イ）前記検知手段は、前記速度検出手段により検出される速度の変化に基づいて前記ウィンドウガラスへの異物の挟み込みを検知することを特徴とする請求項４に記載のパワーウィンドウ装置。
【００５１】
（ロ）前記検知手段は、前記モータへの通電電流量の変化に基づいて前記ウィンドウガラスへの異物の挟み込みを検知することを特徴とする請求項４に記載のパワーウィンドウ装置。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】パワーウィンドウ装置の概略構成図。
【図２】対応マップの説明図。
【図３】回転速度の制御の流れを示すフローチャート。
【図４】モータの回転速度とトルクの特性を説明するための説明図。
【符号の説明】
【００５３】
１…パワーウィンドウ装置、２…モータ、３…ウィンドウガラス、５…ＥＣＵ、８…コントローラ、９…駆動回路、１１…回転センサ、１２…カウンタ、１３…メモリ。
【図１】
2007198060.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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