(57)【要約】【課題】  本発明は、停車禁止領域付近に特別な設備を設けることなく、停車禁止領域への進入に関してドライバーを適切に支援することができる車両用走行制御装置の提供を目的とする。【解決手段】  ＧＰＳにより特定された自車１００の位置座標Ａに基づき自車前方の踏切等の停車禁止領域３２の位置座標Ｂ等の地図情報を地図ＤＢから抽出する手段と、自車１００の前方車両２００の後方にあって前方車両２００と自車前方の停車禁止領域３２との間にあるスペースｆを前記地図情報を用いて測定する手段と、測定されたスペースが自車１００の進入できるスペースであるか否かを判定する手段と、進入できるスペースであると判定された場合に自車１００の停車禁止領域３２への進入を案内する案内手段とを備える車両用走行制御装置。【選択図】  図５
2007094702.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自己の位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段により検出された自車位置に基づき自車前方の停車禁止領域の地図情報を地図ＤＢから抽出する抽出手段と、
自車の前方車両の後方にあって該前方車両と自車前方の停車禁止領域との間にあるスペースを前記地図情報を用いて測定する測定手段と、
測定されたスペースが自車の進入できるスペースであるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により進入できるスペースであると判定された場合に自車の停車禁止領域への進入を案内する案内手段とを備える車両用走行制御装置。
【請求項２】
自車から前方車両までの距離を検出する手段を備え、
前記スペースは、前方車両までの距離と前記地図情報に基づいて測定される、請求項１記載の車両用走行制御装置。
【請求項３】
自車の前方車両の位置情報を自車外部から無線通信を介して取得する手段を備え、
前記スペースは、前方車両の位置情報と自車位置と前記地図情報とに基づいて測定される、請求項１記載の車両用走行制御装置。
【請求項４】
前記測定手段は、前方車両が測定した前記スペースの測定情報を自車外部から無線通信を介して取得する、請求項１記載の車両用走行制御装置。
【請求項５】
前記地図情報は、停車禁止領域の大きさと座標データを含む、請求項１から４のいずれかに記載の車両用走行制御装置。
【請求項６】
前記判断手段により進入できるスペースではないと判定された場合に自車の停車禁止領域への進入を規制する規制手段を備える請求項１から５のいずれかに記載の車両用走行制御装置。
【請求項７】
自車から前方車両までの距離を検出する手段と、
自車の前方車両の位置情報を自車外部から無線通信を介して取得する手段とを備え、
前方車両までの距離と自車位置とに基づいて前方車両の位置を推定し、
推定した前方車両位置情報と無線通信を介して取得した前方車両位置情報とを比較することにより、前記測定手段の測定誤りを検出する、請求項１記載の車両用走行制御装置。
【請求項８】
自車から前方車両までの距離を検出する手段を自車と前方車両がそれぞれ備え、
前記案内手段は、自車が検出した距離と前方車両が検出した距離が異なる場合に、自車の停車禁止領域への進入不可を案内する、請求項１記載の車両用走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点や踏切等の停車禁止領域を通行する場面での指令を与える車両用走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、踏切等の停車禁止領域で自車両が渋滞により停車することを未然に防止することを目的とする技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。この特許文献１に記載された技術は、自車両と前方車両との距離及び自車両と踏切の出口部に設置されたリフレクターとの距離をレーダー装置によって検出し、踏切を越えた側に自車両が進入できるスペースがあるか否かを判定し、スペースがないと判定されたときに自車両の走行を規制するものである。これにより、ドライバーの不注意による踏切への進入や渋滞による踏切内での停車を防止しようとしている。
【特許文献１】特開平６−８４０９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述の従来技術では、リフレクターを設置していない場所では停車禁止領域を越えた側に自車が進入できるスペースがあるか否かを判定することができない。各地に点在する停車禁止領域にリフレクターを設置することは、コストや設置場所等の問題によって困難な場合が多い。
【０００４】
そこで、本発明は、停車禁止領域付近に特別な設備を設けることなく、停車禁止領域への進入に関してドライバーを適切に支援することができる車両用走行制御装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するため、本発明の一局面によれば、
自己の位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段により検出された自車位置に基づき自車前方の停車禁止領域の地図情報を地図ＤＢから抽出する抽出手段と、
自車の前方車両の後方にあって該前方車両と自車前方の停車禁止領域との間にあるスペースを前記地図情報を用いて測定する測定手段と、
測定されたスペースが自車の進入できるスペースであるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により進入できるスペースであると判定された場合に自車の停車禁止領域への進入を案内する案内手段とを備える車両用走行制御装置が提供される。
【０００６】
本局面によれば、各地に点在する停車禁止領域の地図情報を記憶する地図ＤＢから、自車位置に基づき自車前方に位置する停車禁止領域の地図情報を抽出するので、停車禁止領域付近に特別な設備を設けることなく、停車禁止領域への進入可否を適切に案内することができる。
【０００７】
このとき、前記測定手段によるスペースの測定誤差が大きくなると、そのスペースへの進入可否を誤判定するおそれがある。そこで、前方車両の位置が変化すれば、そのスペースの大きさも変化することを利用し、自車から前方車両までの距離を検出する手段と、自車の前方車両の位置情報を自車外部から無線通信を介して取得する手段とを備え、前方車両までの距離と自車位置とに基づいて前方車両の位置を推定し、推定した前方車両位置情報と無線通信を介して取得した前方車両位置情報とを比較することにより、前記測定手段の測定誤りを検出すると好適である。つまり、２つの異なる方法で前方車両の位置情報を得ている。
【０００８】
また、１台の車両が入手した情報のみでそのスペースへの進入可否の判定を行うと、入手した情報の誤差が大きい場合に誤った判定を下しても誤りを確かめることができない。そこで、自車から前方車両までの距離を検出する手段を自車と前方車両がそれぞれ備え、前記案内手段は、自車が検出した距離と前方車両が検出した距離が異なる場合に、自車の停車禁止領域への進入不可を案内すると好適である。
【０００９】
ところで、自車前方の停車禁止領域の位置情報を含む地図情報と自車から前方車両までの距離がわかれば、前方車両と自車と自車前方の停車禁止領域との位置関係を把握することができるので、自車の前方車両までの距離を検出する手段を備え、前記スペースは、前方車両までの距離と前記地図情報に基づいて測定されると好適である。
【００１０】
また、自車前方の停車禁止領域の位置情報を含む地図情報と前方車両の位置と自車位置がわかれば、前方車両と自車と自車前方の停車禁止領域との位置関係を把握することができるので、自車の前方車両の位置情報を自車外部から無線通信を介して取得する手段を備え、前記スペースは、前方車両の位置情報と自車位置と前記地図情報とに基づいて測定されても好適である。
【００１１】
また、前方車両は自車前方の停車禁止領域を越えた側にいるので、前記スペースを前方車両が測定することも可能である。そこで、前記測定手段は、前方車両が測定した前記スペースの測定情報を自車外部から無線通信を介して取得することも好適である。
【００１２】
なお、前記地図情報には、停車禁止領域の大きさや停車禁止領域の位置を特定する座標データが含まれていることが望ましい。
【００１３】
また、自車が進入できるスペースが無いにもかかわらず自車が進入してしまうことを防ぐには、前記判断手段により進入できるスペースではないと判定された場合に自車の停車禁止領域への進入を規制する規制手段を備えることが好適である。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、停車禁止領域付近に特別な設備を設けることなく、停車禁止領域への進入に関してドライバーを適切に支援することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。図１は、本発明の実施形態である車両用走行制御装置の構成を示すブロック図の一例である。本車両用走行制御装置は、高精度ＧＰＳ（Global  Positioning  System）装置１０、車間センサ１１、車車間通信装置１２、地図データベース（地図ＤＢ）１３、制御装置１４、案内装置１５及び走行規制装置１６を有している。
【００１６】
高精度ＧＰＳ装置１０は、ＧＰＳ受信機によるＧＰＳ衛星からの受信情報に基づいて、自車の位置を２次元若しくは３次元の座標データによって特定する装置である。高精度の位置検出をするために、例えば、ＧＰＳ衛星から開示される現在より高精度の情報を利用したり、Ｄ‐ＧＰＳ（Differential-GPS）やＲＴＫ‐ＧＰＳ（Real  Time  Kinematic-GPS）を利用したりする。Ｄ‐ＧＰＳやＲＴＫ‐ＧＰＳとは、基準となる観測点（固定点）と求点となる観測点（移動点）に設置したＧＰＳ受信機で同時にＧＰＳ衛星からの信号を受信し、固定点で取得した信号を、無線装置等を用いて移動点に転送し、移動点側において即時に基線解析を行うことで位置を決定する測量手法をいう。例えば、固定点を地上にある所定の基地局と考え、移動点を車両とみなせばよい。なお、本発明で使用する位置を特定するための座標データは２次元より３次元のほうが望ましい。本発明の車両用走行制御装置は、平面的な道路に限らず、傾斜した道路にも適用可能であるからである。
【００１７】
車間センサ１１は、例えば、ミリ波レーダーや超音波レーダーやＣＣＤカメラであって、自車から目標物までの距離を算出するための自律センサである。自車の前方に車両が存在すれば、自車から前方車両までの距離を算出することが可能である。車間センサ１１は、その測定値に応じた信号を制御装置１４に対し出力する。
【００１８】
ここで、自車から目標物までの距離は、レーダーが送受信する波の送受信タイミングと波の速さとの関係から容易に算出可能である。また、レーダーではなくカメラの場合であっても、カメラの撮像画像をステレオ処理することによって、自車から目標物までの距離を算出することは可能である。さらに、自車から目標物までの距離は、ＧＰＳによる座標データを使って、自車と目標物との位置座標間の距離を算出することによって求めることも可能である。
【００１９】
車車間通信装置１２は、前方車両をはじめとする他車と所定のデータを直接送受信する無線通信装置である。なお、所定の情報管理センターを介して所定のデータを送受信したり、路車間通信によって所定のデータを送受信したりしてもよい。
【００２０】
地図ＤＢ１３は、高精度の地図情報を記憶している。近年、道路の車線数や車線幅、コーナーの半径や曲率やカント、路面勾配等といった詳細な数値情報を含む高精度の地図情報が登場してきている。本実施形態の地図ＤＢ１３に記憶する高精度の地図情報には、各地に点在する停車禁止領域の大きさやその地点を特定する座標データを含ませるものとする。ここで、停車禁止領域の具体例として、踏切、交差点、消防署や警察署前の出入口付近の道路が挙げられる。
【００２１】
制御装置１４は、高精度ＧＰＳ装置１０、車間センサ１１、車車間通信装置１２、地図ＤＢ１３などから取得できる情報に基づいて、自車前方の停車禁止領域の向こう側に自車の進入できるスペースがあるか否かを判定し、その判定結果に応じた指令を案内装置１５や走行規制装置１６に出力する装置である。詳細は後述する。
【００２２】
案内装置１５は、制御装置１４の判定結果に応じて自車の停車禁止領域への進入可否をドライバーに案内する装置である。案内装置１５は、制御装置１４によって自車が進入できるスペースがあると判定された場合には自車の停車禁止領域への進入が可能な旨を案内し、自車が進入できるスペースがないと判定された場合には自車の停車禁止領域への進入が不可な旨を案内する。案内装置１５によるドライバーへの案内は、「踏切の先にスペースがありますので踏切を渡ってください」「踏切の先にスペースがありませんので踏切手前で止まってください」などと音声やディスプレイ表示によって行われる。
【００２３】
走行規制装置１６は、制御装置１４によって自車が進入できるスペースがないと判定された場合に自車の停車禁止領域への進入を規制することができる装置である。例えば、ブレーキをかけたり、シフトポジションをＮレンジやＰレンジにシフトチェンジしたり、エンジンを停止したりすることによって、自車が停車禁止領域に進入することが規制できるようになる。
【００２４】
それでは、本発明の車両用走行制御装置の動作例について以下説明する。
【００２５】
［第１の動作例］
本発明の車両用走行制御装置の第１の動作例を図２及び図５を参照しながら説明する。図２は、本発明の車両用走行制御装置の第１の動作例を示すフローチャートである。図５は、本発明の車両用走行制御装置の第１の動作例を説明するための車間関係図である。
【００２６】
図５において、図の上下方向に伸びる道路３０上には停車禁止領域３２が設けられ、例えば、４０が図の左右方向に伸びる鉄道線路の場合、停車禁止領域３２が踏切に相当する。自車１００が停車禁止領域３２手前の踏切入口側道路３５上に存在し、前方車両２００が停車禁止領域３２を越えた側の踏切出口側道路３６上に存在する場面を図示している。第１の動作例では、自車１００に本発明の車両用走行制御装置が搭載され、車間センサ１１を利用して、自車１００が停車禁止領域３２の向こう側に入れるか否かを判定する。
【００２７】
図２において、制御装置１４は、自車１００の位置を特定可能な高精度ＧＰＳ装置１０から、自車１００の位置座標Ａ（座標データ）を取得する（ステップ２）。位置座標Ａは、高精度ＧＰＳ装置１０の搭載位置に相当する。位置座標Ａを取得した制御装置１４は、自車１００の位置座標Ａに基づき地図ＤＢ１３の中から自車１００の前方に位置する停車禁止領域３２の座標データとその区間長データを取得する（ステップ４）。つまり、地図ＤＢ１３は各地の停車禁止領域３２の位置座標を記憶しているので、自車１００の位置座標Ａと地図ＤＢ１３に記憶される各地の停車禁止領域３２の位置座標とを比較検索することにより、各地の停車禁止領域３２の中から自車１００の前方に位置する停車禁止領域３２の位置座標Ｂを地図ＤＢ１３から抽出することができる。また、地図ＤＢ１３は各地の停車禁止領域３２の区間長データを記憶しているので、位置座標Ｂの停車禁止領域３２の区間長２ｂ（説明の便宜上、区間長を２ｂ（＝ｂ＋ｂ）とする）を地図ＤＢ１３から抽出することができる。
【００２８】
制御装置１４は、自車１００の前端部から停車禁止領域３２の出口側境界３３までの距離ｄを演算する（ステップ６）。自車１００の位置座標Ａと前方の停車禁止領域３２の位置座標Ｂとの距離をａ、自車１００の前端部から高精度ＧＰＳ装置１０の搭載位置までの距離をｃとすると、位置座標Ｂから出口側境界３２までの距離はｂなので、『ｄ＝ａ−ｃ＋ｂ』という関係が成立する。なお、距離ａは位置座標ＡとＢの座標間距離を演算し、距離ｃは既定値として自車１００側に予め記憶される。
【００２９】
制御装置１４は、車間センサ１１の測定信号に基づいて、自車１００と前方車両２００との距離ｅを演算し（ステップ８）、停車禁止領域３２の出口側境界３３から前方車両２００の後端部までの距離ｆを演算する（ステップ１０）。図５から明らかなように、『ｆ＝ｅ−ｄ』という関係が成立する。
【００３０】
制御装置１４は、停車禁止領域３２の出口側境界３３から前方車両２００の後端部までの距離ｆと自車全長（既定値として自車１００側に予め記憶）を比較することにより、自車１００が停車禁止領域３２の向こう側に入れるか否かを判定する（ステップ１２）。
【００３１】
制御装置１４は、自車１００が停車禁止領域３２の向こう側に入れると判定した場合には、案内装置１５に対して停車禁止領域３２への進入は可能である旨を案内するように指令を出し、自車１００が停車禁止領域３２の向こう側に入れないと判定した場合には、案内装置１５に対して停車禁止領域３２への進入は不可である旨を案内するように指令を出す（ステップ１４）。ここで、制御装置１４は、自車１００が停車禁止領域３２の向こう側に入れないと判定した場合には、走行規制装置１６に対してブレーキ等により停車禁止領域３２へ進入できないようにする旨の指令を出してもよい。
【００３２】
［第２の動作例］
本発明の車両用走行制御装置の第２の動作例を図３及び図６を参照しながら説明する。図３は、本発明の車両用走行制御装置の第２の動作例を示すフローチャートである。図６は、本発明の車両用走行制御装置の第２の動作例を説明するための車間関係図である。自車１００と前方車両２００と停車禁止領域３２との位置関係等は、図５と同様である。第２の動作例では、前方車両２００には自車１００と同様の高精度ＧＰＳ装置や車車間通信装置等が搭載され、車車間通信を利用して、自車１００が停車禁止領域３２の向こう側に入れるか否かを判定する。
【００３３】
図３において、制御装置１４は、自車１００の位置を特定可能な高精度ＧＰＳ装置１０から、自車１００の位置座標Ａ（座標データ）を取得する（ステップ２２）。位置座標Ａは、高精度ＧＰＳ装置１０の搭載位置に相当する。制御装置１４は、位置座標Ａを取得すると同時に、位置座標Ａに基づき前方車両２００を自車１００の前方に位置する車両であると判断し、前方車両２００に対し前方車両２００の位置座標Ｃ（前方車両２００上の高精度ＧＰＳ装置の搭載位置に相当）を取得するように車車間通信装置１２を介して要求する（ステップ２３）。位置座標Ｃの取得要求を受けた前方車両２００に搭載の制御装置は、高精度ＧＰＳ装置から、前方車両２００の位置座標Ｃを取得する（ステップ２８）。
【００３４】
次に、自車１００に搭載の制御装置１４は、上述の図２ステップ４と同様に、自車１００の位置座標Ａに基づき地図ＤＢ１３の中から自車１００の前方に位置する停車禁止領域３２の位置座標Ｂと区間長２ｂを抽出する（ステップ２４）。そして、制御装置１４は、車車間通信装置１２を介して位置座標Ｂと区間長２ｂを自車外部に向けて無線送信する（ステップ２６）。
【００３５】
位置座標Ｂと区間長２ｂを受信した前方車両２００に搭載の制御装置は、ステップ２８で既に取得した前方車両２００の位置座標Ｃを用いて、停車禁止領域３２の出口側境界３３から前方車両２００の後端部までの距離ｉを演算する（ステップ３０）。前方車両２００の位置座標Ｃと停車禁止領域３２の位置座標Ｂとの距離をｇ、前方車両２００の後端部から前方車両２００の高精度ＧＰＳ装置の搭載位置までの距離をｈとすると、位置座標Ｂから出口側境界３２までの距離はｂなので、『ｉ＝ｇ−ｈ−ｂ』という関係が成立する。なお、距離ｇは位置座標ＢとＣの座標間距離を演算し、距離ｈは既定値として前方車両２００側に予め記憶される。
【００３６】
なお、上述したように自車１００が前方車両２００に向けて位置座標Ｂと区間長２ｂを無線送信するのではなく、自車１００が位置座標Ｂのみを無線送信し、前方車両２００がその位置座標Ｂの情報をもとに停車禁止領域３２の距離ｂを上述同様の地図ＤＢから抽出してもよい。
【００３７】
前方車両２００の制御装置は、自車１００に対し距離ｉの演算値を無線送信する（ステップ３２）。自車１００の制御装置１４は、停車禁止領域３２の出口側境界３３から前方車両後端までの距離ｉの演算値と自車全長（既定値として自車１００側に予め記憶）を比較することにより、自車１００が停車禁止領域３２の向こう側に入れるか否かを判定する（ステップ３４）。
【００３８】
自車１００の制御装置１４は、上述した図２のステップ１４と同様に、自車１００が停車禁止領域３２の向こう側に入れるか否かを判定し、その判定結果に応じた指令を案内装置１５や走行規制装置１６に出力する（ステップ３６）。
【００３９】
［第３の動作例］
本発明の車両用走行制御装置の第３の動作例を図４及び図７を参照しながら説明する。図４は、本発明の車両用走行制御装置の第３の動作例を示すフローチャートである。図７は、本発明の車両用走行制御装置の第３の動作例を説明するための車間関係図である。自車１００と前方車両２００と停車禁止領域３２との位置関係等は、図５と同様である。第３の動作例では、前方車両２００には自車１００と同様の高精度ＧＰＳ装置や車車間通信装置等が搭載され、車車間通信を利用して、自車１００が停車禁止領域３２の向こう側に入れるか否かを判定する。
【００４０】
図４において、制御装置１４は、自車１００の位置を特定可能な高精度ＧＰＳ装置１０から、自車１００の位置座標Ａ（座標データ）を取得する（ステップ４２）。位置座標Ａは、高精度ＧＰＳ装置１０の搭載位置に相当する。位置座標Ａを取得した制御装置１４は、上述と同様に、自車１００の位置座標Ａに基づき地図ＤＢ１３の中から自車１００の前方に存在する停車禁止領域３２の位置座標Ｂとその区間長２ｂを抽出する（ステップ４４）。
【００４１】
制御装置１４は、停車禁止領域３２の出口側境界３３の位置座標Ｄを演算する（ステップ４６）。位置座標Ｄは、位置座標Ｂと位置座標Ｂから停車禁止領域３２の出口側境界３３までの距離ｂとを用いて容易に演算可能である。
【００４２】
制御装置１４は、車車間通信装置１２を介して位置座標Ｄを自車外部に向けて無線送信する（ステップ４８）。位置座標Ｄを受信した前方車両２００に搭載の制御装置は、高精度ＧＰＳ装置から、前方車両２００の位置座標Ｃ（前方車両２００上の高精度ＧＰＳ装置の搭載位置に相当）を取得する（ステップ５０）。
【００４３】
前方車両２００の制御装置は、停車禁止領域３２の出口側境界３３から前方車両２００の後端部までの距離ｊを演算する（ステップ５２）。前方車両２００の位置座標Ｃと停車禁止領域３２の位置座標Ｄとの距離をｋ、前方車両２００の後端部から前方車両２００の高精度ＧＰＳ装置の搭載位置までの距離をｈとすると、『ｊ＝ｋ−ｈ』という関係が成立する。なお、距離ｋは、位置座標ＣとＤ間の座標間距離を演算し、距離ｈは既定値として前方車両２００側に予め記憶される。
【００４４】
前方車両２００の制御装置は、自車１００に対し距離ｊの演算値を無線送信する（ステップ５４）。自車１００の制御装置１４は、停車禁止領域３２の出口側境界３３から前方車両後端までの距離ｊの演算値と自車全長（既定値として自車１００側に予め記憶）を比較することにより、自車１００が停車禁止領域３２の向こう側に入れるか否かを判定する（ステップ５６）。
【００４５】
自車１００の制御装置１４は、上述した図２のステップ１４と同様に、自車１００が停車禁止領域３２の向こう側に入れるか否かを判定し、その判定結果に応じた指令を案内装置１５や走行規制装置１６に出力する（ステップ５８）。
【００４６】
以上、本発明の車両用走行制御装置の動作例について説明したが、停車禁止領域３２の向こう側にあるスペースを測定したときの誤差が大きくなると、そのスペースへの進入可否を誤判定してしまうおそれがある。例えば、車間センサ１１によって前方車両２００までの距離を検出する場合、踏切入口側道路３５と踏切出口側道路３６での路面の高さの違いや悪天候の影響によって、レーダーやカメラによる距離検出が精度良く行われないことがある。そこで、停車禁止領域３２の向こう側にあるスペースの測定誤りを検出できる機能を本発明の車両用走行制御装置に備えさせてもよい。
【００４７】
まず、そのスペースの測定誤りを検出するために、自車１００の制御装置１４は、前方車両２００の後端部の位置座標を推定する。前方車両２００の後端部の位置座標は、自車１００の車間センサ１１によって検出される「自車１００の前端部から前方車両２００の後端部までの距離」と「自車１００の前端部の位置座標」とを用いて容易に演算（推定）することができる。なお、「自車１００の前端部の位置座標」は、自車１００の位置座標Ａと高精度ＧＰＳ装置１０の搭載位置から自車１００の前端部までの距離ｃとを用いて演算すればよい。
【００４８】
一方、自車１００の制御装置１４は、上述のような推定を行わなくても、前方車両２００の後端部の位置座標を求めることができる。すなわち、自車１００の制御装置１４は、前方車両２００の後端部の位置座標を、無線通信を介して前方車両２００から取得すればよい。なお、前方車両２００の後端部の位置座標は、前方車両２００の位置座標Ｃと高精度ＧＰＳ装置の搭載位置から前方車両２００の後端部までの距離ｈとを用いて容易に演算可能である。
【００４９】
そして、自車１００の制御装置１４は、上記の推定した前方車両２００の後端部の位置座標と上記の無線通信を介して取得した前方車両２００の後端部の位置座標とを比較することによって、停車禁止領域３２の向こう側にあるスペースの測定値の誤差が大きいか否かを判定することが可能になる。なぜならば、無線通信は踏切入口側道路３５と踏切出口側道路３６での路面の高さの違いや悪天候に影響されにくいため、上記の無線通信を介して取得した前方車両２００の後端部の位置座標を真値（基準値）として扱えばよいからである。
【００５０】
また、自車１００の１台が入手した情報のみで停車禁止領域３２の向こう側にあるスペースへの進入可否の判定を行うと、入手した情報の誤差が大きい場合に誤った判定を下しても誤りを確かめることができない。
【００５１】
そこで、自車１００の制御装置１４は、車車間通信を介して前方車両２００の位置座標Ｃを取得し、自車１００の位置座標Ａと前方車両２００の位置座標Ｃとの座標間距離を演算する。その一方で、前方車両２００の制御装置は、車車間通信を介して自車１００の位置座標Ａを取得し、自車１００の位置座標Ａと前方車両２００の位置座標Ｃとの座標間距離を演算する。そして、自車１００の制御装置１４は、車車間通信を介して前方車両２００が演算した座標間距離を取得し、自身が演算した座標間距離と比較して、座標間距離の差が所定の閾値以上ある場合は、座標間距離演算に異常があると判断する。座標間距離演算に異常があると判定した自車１００の制御装置１４は、案内装置１５に対して停車禁止領域３２への進入は不可である旨を案内するように指令を出すとともに、走行規制装置１６に対してブレーキ等により停車禁止領域３２へ進入できないようにする旨の指令を出す。若しくは、座標間距離の差が所定の閾値より小さくなるまで、その座標間距離の演算を繰り返してもよい。
【００５２】
つまり、座標間距離演算に誤差が生じているということは、停車禁止領域３２の向こう側にあるスペースの測定値が異常である可能性や、そのスペースへの進入可否の判定が誤っている可能性があるため、自車が停車禁止領域３２に進入しないように規制するものである。
【００５３】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００５４】
例えば、前方車両２００の後部に設置されたバックモニタなどを用いて、停車禁止領域３２の出口側境界３３から前方車両２００の後端部までの距離ｉ（図６）や距離ｊ（図７）を測定してもよい。
【００５５】
また、上述の実施例では、停車禁止領域３２を踏切としていたが、交差点や消防署や警察署前の出入口付近の道路でも同様に考えればよい。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明の実施形態である車両用走行制御装置の構成を示すブロック図の一例である。
【図２】本発明の車両用走行制御装置の第１の動作例を示すフローチャートである。
【図３】本発明の車両用走行制御装置の第２の動作例を示すフローチャートである。
【図４】本発明の車両用走行制御装置の第３の動作例を示すフローチャートである。
【図５】本発明の車両用走行制御装置の第１の動作例を説明するための車間関係図である。
【図６】本発明の車両用走行制御装置の第２の動作例を説明するための車間関係図である。
【図７】本発明の車両用走行制御装置の第３の動作例を説明するための車間関係図である。
【符号の説明】
【００５７】
１０  高精度ＧＰＳ装置
１１  車間センサ
１２  車車間通信装置
１３  地図データベース
１４  制御装置  
１５  案内装置
１６  走行規制装置
３２  停車禁止領域
【図１】
2007094702.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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