(57)【要約】【課題】目的とする可視光通信光源からの光とノイズとして存在する光とのＳ／Ｎをより高くして可視光通信光源からのデータの受信の安定性を上げる。【解決手段】被写体を撮影するカメラ部６と、カメラ部６が撮影した被写体を表示するファインダー表示部４と、可視光通信光源が照射する光を受光する可視光通信受光素子７と、ファインダー表示部４に表示された被写体から可視光通信光源の位置を検出する可視光通信光源検出機能部１２と、検出された可視光通信光源の位置から可視光通信光源の方向を検出する可視光通信方向検出機能部１２と、ファインダー表示部４に表示された可視光通信光源を選択させる可視光通信光源選択機能部１０と、可視光通信光源が選択されると、可視光通信受光素子７の光軸を可視光通信光源の方向に向けて可動制御する光軸可変装置８とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被写体を撮影する撮像手段と、
該撮像手段が撮影した被写体を表示する表示手段と、
光源が照射する光を受光する受光手段と、
前記表示手段に表示された被写体から可視光通信の光源の位置を検出する検出手段と、
前記表示手段に表示された可視光通信の光源が選択されると、前記検出手段により検出された前記光源の位置に基づいて前記受光手段の光軸を当該光源に向けて可動制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする可視光受信装置。
【請求項２】
前記検出手段は、前記光源から送出される、分割されたＰＮ系列が組み込まれた信号からＰＮ系列を検出するごとに前記光源の位置を検出することを特徴とする請求項１に記載の可視光受信装置。
【請求項３】
可視光通信の光源から送出される、分割されたＰＮ系列が組み込まれた信号からＰＮ系列を検出するごとに、前記信号に、検出したいＰＮ系列の各要素を乗算し、乗算の合計により前記光源の位置を検出することを特徴とする可視光通信光源の位置検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、可視光通信光源からデータを受信する可視光受信装置および可視光通信光源の位置検出方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
可視光通信は、目に見える光（波長範囲：約３８０ｎｍ〜７８０ｎｍ）を使用して通信を行う技術である。現在、照明光源としては電球、蛍光灯が広く用いられているが、近年、蛍光灯などの照明と比べ長寿命、小型、低消費電力といった特性を持つＬＥＤ（発光ダイオード）を照明光源として利用する研究が行われている。ＬＥＤの発光効率は蛍光灯に近づいてきており、次世代の照明として、電球、蛍光灯と置き換わって行くものと期待されている。ＬＥＤは高速な点滅が可能であり、ＬＥＤが照明として普及し、高速な光の点滅による変調がかけられるようになれば、それらの照明を可視光通信のデータ通信装置として利用することが可能となる。通信速度は照明光源に使用されるＬＥＤや受光素子であるフォトディテクタの応答速度、Ｓ／Ｎなどに依存するが、近年の研究開発の状況では数Ｍｂｐｓ以上のスループットも得られている。
【０００３】
可視光通信は、可視光が人体に対し安全であるため高い電力で送信を行うことができる、電波法による帯域の制限が無いため高速な無線通信に適用できる、至るところに設置されている照明装置に通信装置としての機能を加えることによりユビキタスなワイヤレス通信環境を構築できる、従来の携帯電話や無線ＬＡＮなどを使用した無線通信で問題のあった電磁波による電子機器への影響がない、などの利点がある。
【０００４】
可視光通信に関する従来技術としては、受光デバイスとして携帯電話機などの撮像デバイスを利用した特許文献１に記載の通信システムがある。これによると、撮像部で撮影しているエリア内にある発光源が特定のパターンで点滅をしているときに、時間軸方向に並ぶ複数の画像信号から光源の発光パターンのパターンマッチングを行い、発光領域を特定するステップと、特定された位置に任意の画像を貼り付けるステップを持つ画像処理装置が提案されている。これによって例えば携帯電話機のカメラなどで発光源を連続的に撮影することで、画面上の発光源を特定し、データを抽出することができる。
【特許文献１】特開２００２−２６２１８０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述したように、近年、白色ＬＥＤが普及し始めていると同時に、可視光通信が一部で脚光を浴び始めているが、現状ではＩｒＤＡ（Ｉｎｆｒａｒｅｄ  Ｄａｔａ  Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ）による赤外光通信の機能が携帯機器に搭載されているにとどまっている。しかし赤外光の光源は可視光ではないために、携帯機器を向ける方向が分からないと同時に光源が動作していることも分からない。
【０００６】
また、特許文献１では、画像を用いて可視光通信光源を検出および位置の特定を行うことができるが、画像を用いて情報を取り出すことは可視光通信としては不必要な情報を多く検出してしまい、結果的に可視光通信として通信できる情報量は非常に小さいものとなってしまう。
【０００７】
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、目的とする可視光通信光源からの光とノイズとして存在する光とのＳ／Ｎをより高くして可視光通信光源からのデータの受信の安定性を上げることができる可視光受信装置および可視光通信光源の位置検出方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、本発明の可視光受信装置は、被写体を撮影する撮像手段と、該撮像手段が撮影した被写体を表示する表示手段と、光源が照射する光を受光する受光手段と、前記表示手段に表示された被写体から可視光通信の光源の位置を検出する検出手段と、前記表示手段に表示された可視光通信の光源が選択されると、前記検出手段により検出された前記光源の位置に基づいて前記受光手段の光軸を当該光源に向けて可動制御する制御手段とを備えることを特徴とする。
【０００９】
前記検出手段は、前記光源から送出される、分割されたＰＮ系列が組み込まれた信号からＰＮ系列を検出するごとに前記光源の位置を検出することが好ましい。
【００１０】
また、本発明の可視光通信光源の位置検出方法は、可視光通信の光源から送出される、分割されたＰＮ系列が組み込まれた信号からＰＮ系列を検出するごとに、前記信号に、検出したいＰＮ系列の各要素を乗算し、乗算の合計により前記光源の位置を検出することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明は、データを送信している可視光通信光源の方向にカメラを向けて確実に可視光通信光源を捕らえることができるので、可視光通信光源からの光とノイズとして存在する光とのＳ／Ｎをより高くして可視光通信光源からのデータの受信の安定性を上げることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。カメラ付き携帯電話機やデジタルカメラなどの、写真を撮ることができる機能を有する携帯機器は、可視光通信機能を有することによって、可視光通信光源から必要な情報や付加情報を得ることができる。図１は、可視光通信機能を有するカメラ付き携帯電話機やデジタルカメラである可視光受信装置のブロック図である。可視光受信装置１は、装置全体を制御する情報処理装置２、ユーザー入力インターフェース３、被写体を撮影するカメラ部（撮像手段）６、カメラ部６が撮影した被写体を表示するファインダー表示部（表示手段）４、被写体との距離を測距してピントを合わせるオートフォーカス機能部５、可視光通信光源が照射する光を受光する可視光通信受光素子（受光手段）７、ファインダー表示部４に表示された可視光通信光源を選択させる可視光通信光源選択機能部１０、ファインダー表示部４に表示された被写体から可視光通信光源の位置を検出する可視光通信光源検出機能部（検出手段）１２、可視光通信光源の位置から可視光通信光源の方向を演算する可視光通信方向検出機能部１１、ファインダー表示部４に表示された可視光通信光源が選択されると、可視光通信光源検出機能部１２により検出された可視光通信光源の位置に基づいて可視光通信受光素子７の光軸を可視光通信光源に向けて可動制御する光軸可変装置（制御手段）８、光を取り込む範囲を制御するズーム制御装置９を備える。
【００１３】
図２は、光軸可変装置８の機械的構成を示す図である。可視光通信受光素子はレンズとともに受光素子保持部１６の内部に固定されている。レンズは内蔵のまま画角を可変できることが望ましい。アクチュエータ１４は、受光素子保持部１６に固定されていて受光素子保持部１６の垂直方向を制御する。アクチュエータ１５は、受光部筐体１７に固定されていて受光素子保持部１６の水平方向を制御する。
【００１４】
図３は、受光素子保持部の断面図である。ここでは、ズーム制御装置９にボイスコイルモータを用いた例を示している。可視光通信受光素子７の光入射方向には、３枚のレンズ２１，２２，２３が配置され、その内の２枚のレンズ２１，２２は、レンズ保持部２４により受光素子保持部筐体２５に固定されており、残りの１枚のズームレンズ２３は、レンズ保持部２５によりコイル２６に固定されている。コイル２６の周囲にはマグネット２７が配置されており、コイル２６とマグネット２７でボイスコイルモータを構成している。コイル配線２８に通電することによりボイスコイルモータが駆動し、ズームレンズ２３が光軸方向に移動して画角が変化するようになっている。
【００１５】
次に、図１に示す可視光受信装置が可視光通信を行うときの動作を、図４を用いて説明する。図４は、バス停で可視光通信により時刻表情報を受信するときのイメージ図である。バス停の案内板には可視光通信光源が搭載されている。可視光通信によりカメラ付き携帯電話機あるいはデジタルカメラを持つユーザーは、発光部分を視認することができる。ユーザーが装置をカメラモードにすると、写された可視光通信光源を含めた画像を連続的に取得し、図４（ａ）に示すように、液晶ディスプレイなどで構成するファインダー表示部４のファインダー画面に表示する。ファインダー画面に取込む画像は、カメラ部６から１秒間に３０フレームの速度で情報を取込んでいる。このタイミングで取り込むことのできる可視光通信の情報から、ファインダー画面に、それぞれの可視光通信光源があることの表示および簡単な内容についても表示案内する。ユーザーは、その表示された内容に従い、ファインダー画面内のカーソルやポインティングデバイスなどのユーザー入力インターフェース３により、図４（ｂ）に示すように、必要な情報を得られる可視光通信光源を選択する。バス停の案内板は、行き先別の時刻表あるいは指定路線の現在の運行状況等の情報を提供することができる。
【００１６】
必要な情報は、可視光通信で高速に受信するためにフォトセンサやフォトダイオードで構成される可視光通信受光素子７で受信する。この可視光通信受光素子７は、受信する光のノイズを小さくするためにズーム制御装置９により受光範囲を狭めているが、上記のファインダー画面にて可視光通信光源位置の方向の角度は推測することができるので、これに従い、受光素子の光軸を動かす光軸可変装置８により、受光素子は、可視光通信光源に光軸を合わせることができ、図４（ｃ）に示す行き先別の時刻表等の情報を高速で得ることができる。
【００１７】
次に、可視光通信光源の位置検出方法について説明する。表示画面上の可視光通信光源の位置の検出は、簡単に説明すると、各画像の前後との差分の画像に特定パターン（ユニークワード：ＵＷ）のパターンを掛け合わせてユニークワード長だけそれぞれの画素について加算して行う。ユニークワードを検出できたタイミングでピークの値を取る場所があり、その画素周辺に可視光通信光源があることと、同期タイミングを検出することができる。
【００１８】
図５は、可視光通信光源の位置検出方法の原理を説明する図である。可視光通信光源は、カメラ部で取得できる速度でユニークな固定ビット列を一定時間ごとに送信する。各１画素で見れば、図５に示す原理で計算を行い、特定パターン（ユニークワード：ＵＷ）の検出を行う。まず受信した信号がデジタルのビット列になっている場合、そのビット列に予め取得しているユニークワードのビット列の各要素と排他的論理和を行う。その各ビットの排他的論理和の計算結果を全て足し合わせる。この値は、全てのビットがユニークワードと合致するとピーク値を示す。
【００１９】
これを実際に行うには、図６に示すように輝度の平均付近を０として輝度分布が正負に値が分かれるようにする。そしてユニークワードを１と−１で表して計算を行う。素子の光の明を１、滅を−１として乗算を行い、それぞれの値を足し合わせる。この計算値は、明滅のパターンがユニークワードと強く一致しているほど大きなピーク値を示す。
【００２０】
この各画素の計算を図７に示すように全ての画素に対して行う。この計算した値の低い方を暗、高い方を明で表すと、可視光通信のユニークワードを発信している場所は他の部分と比べるとピークを示す。可視光を受信し、ユニークワードのパターンと合致する部分は明で現され、ユニークワードを検出していない場所は、通常グレーに近くなる可能性が大きい。図８（ａ）は、ユニークワードを検出していないときのファインダー画面を示しており、図８（ｂ）は、ユニークワードを検出したときのファインダー画面を示している。
【００２１】
ここで、ユニークワードが検出される場所はある領域を示すことになる。図９は、ユニークワードが検出される場所における画面の横方向と縦方向の計算値を示している。このユニークワードが検出される場所にもピークの高さがあり、すなわちユニークワードとの一致度が高いことを示すので、このピークを利用して受信した可視光通信光源の一致度を表示することができる。上記のユニークワードの計算をし、そのピーク値が図８のスレッシュホルド２を超えるか、スレッシュホルド１を超えるかを判断し、スレッシュホルド２を超えるピーク値が存在すればユニークワードとの一致度が高いと判断する。ファインダー画面上では例として◎マークを表示する。また、スレッシュホルドが１を超えるが２を超えない場合にはユニークワードとの一致度が一段低いと判断して、例として△マークを表示する。
【００２２】
ユーザーはこの表示されたマークを見て受信し易さを判断する。もし△マークを表示したい場合には光源に近くに行くなどの対応ができる。
【００２３】
計算した結果からは図１０に示すように３のスレッシュホルドを設け、その幅ｗを知ることができる。その幅ｗは、画面の横方向の値と縦方向の値の平均値でも良い。この幅ｗの値を元に可視光通信受光素子に設けられているズームレンズの受光範囲をコントロールし、幅ｗが大きいときには受光範囲を大きくし、幅ｗが小さい場合には受光範囲を小さくする。
【００２４】
図１１は、ユニークワードを用いた光源検出のタイミングを示す図である。ユニークワードを用いて光源を検出する場合には、ユニークワードの全てのビットを受信して初めて上記した光源検出ピークを得ることができ、図中では矢印↑の時刻に光源検出ピークを検出できる。図１１においては、フレーム構成が１４４ビットなので約４．８秒に一度しか光源検出ピークを取得することができない。したがって、ユニークワードを用いて光源を検出する場合には、確実に光軸を合わせることができる可視光通信光源の検出の間隔が長くなるため、手ブレやずれを検出し、検出した手ブレやずれの情報を用いて可視光通信光源に追従させなければならない。
【００２５】
手で可視光受信装置を保持している場合には装置を確実に固定することができずに小さな手ブレやずれが生じてしまい、この手ブレやずれは写真撮影時にも悪影響を及ぼすためにファインダーに写す画面の画像情報をもとにこのブレやずれのベクトルを検出して画像を補正する手ブレ補償機能がある。この機能を可視光受信装置に備えて、検出したブレやずれのベクトルをもとに光軸可変装置により可視光通信受光素子の光軸制御量を調整して、より正確に可視光通信光源に光軸を合わせ続けるようにしてもよい。
【００２６】
図１２は、可視光通信光源から送出される信号に特定パターンとしてＰＮ系列のデータが組み込まれたフレーム構成例を示す図である。カッコ内はビット数を示している。ここでは、図１２に示すように、ＰＮ系列のデータを分割し、データやＣＲＣ（Ｃｙｃｌｉｃ  Ｒｅｄｕｎｄａｎｃｙ  Ｃｈｅｃｋ）の各８ビット毎にＰＮ系列（ここでは５段のＰＮ系列）のデータを２ビットずつ挿入している。ユニークワードの代わりにこのＰＮ系列の情報を１ビット分取得するたびに上記した図６および図７に示す方法を用いて光源検出ピークを得ることができる。ＰＮ系列は巡回符号であり、次に待ち受けるべきＰＮ系列が想定できるので、ＰＮ系列の情報を１ビット分取得するたびに光源検出ピークを得ることができる。
【００２７】
図１３は、ＰＮ系列を用いた光源検出のタイミングを示す図である。図１３に示すように５段のＰＮ系列を用いて、データを１０４ビット、ユニークワードを８ビット、ＣＲＣを１６ビットとすると、全てで１６０ビットになる。これは毎秒３０フレームで取得すると約５．３秒になる。この場合では、１０ビットを取得した場合の２ビットはＰＮ系列の情報になり、この情報を受信するたびに光源検出ピークを得ることができる。図１３中では矢印↑の時刻に図７、図９、図１０に示すような光源検出ピークを検出できる。
【００２８】
ＰＮ系列は巡回符号であるため、次に待ち受けるべきＰＮ系列が想定できるので、これを用いることにより光源検出ピークをより連続的に途切れることなく取得することができ、これにより光軸を可視光通信光源に向ける追従性が上がる。
【００２９】
なお、図１２、図１３の例ではフレームの先頭検出のためユニークワードを付加してある。このユニークワードでフレームの先頭を検出する。フレームの先頭が検出できたならば次に待ち受けるべきＰＮ系列が想定できる。ここで待ち受けるべきＰＮ系列にてピーク検出ができないようであればもう一度ユニークワードによりフレームの先頭の検出を行う。
【００３０】
上述のように、可視光通信光源から送出される信号にＰＮ系列のデータを組み込むことにより、本発明の可視光受信装置は、この可視光通信光源の検出を常に行うことでタイミングの同期とファインダー画面内の可視光通信光源の位置を特定することができ、その情報により、高速で可視光通信を行う受光素子の光軸の制御を常に行うことで確実に受信することができる。
【００３１】
図１４に示すように、カメラレンズ３１と可視光通信受光素子３２の間には距離ｄが存在する。カメラ部が撮影した画像をもとに可視光通信受光素子３２の光軸方向を制御する際に、可視光通信光源との距離の違いにより角度の誤差が発生する。図中のカメラレンズ３１から可視光通信光源ａに対する角度θｃａと、可視光通信受光素子３２から可視光通信光源ａに対する角度θｓａとの間には、距離ｄによる誤差が生じる。特に光源が近い場所ｂにあった場合には、カメラレンズ３１から可視光通信光源ｂに対する角度θｃｂと、可視光通信受光素子３２から可視光通信光源ｂに対する角度θｓｂとの誤差が大きくなり、距離ｄの影響が大きくなる。受光素子の受光範囲が光源から外れてしまう可能性もある。
【００３２】
これを解決するためには、図中のｌａやｌｂの距離を知ることができればよい。ｌａやｌｂの距離を知ることができれば、カメラレンズ３１と可視光通信受光素子３２との間の距離ｄは固定であることから、光源の位置の角度を推測することができる。
【００３３】
被写体と可視光通信光源の距離が大きく異なることは少ないと考えられるので、可視光受信装置に備えるオートフォーカス機能部を用いて被写体付近の測距を行う。これによりカメラレンズと可視光通信受光素子との間に距離ｄがあっても、光軸を合わせる場合における角度ずれをより少なくすることができるので、受信の安定性を上げることができる。
【００３４】
図１５は、可視光通信光源の動きベクトルが大きいときの可視光通信受光素子の取り込み範囲を説明する図であり、図１６は、可視光通信光源の動きベクトルが小さいときの可視光通信受光素子の取り込み範囲を説明する図である。ここで示す取り込み範囲は、図１０で示された幅ｗの値により計算された値を取り込む範囲とする。可視光受信装置に備えるズーム制御装置により、受光素子に取り込む範囲を制御することにより、高い受信安定性を得ることができる。
【００３５】
上記画面マッチングのベクトル検出により、手ブレなどによる画面上の可視光通信光源の位置の移動には追従できるが、画面上の移動速度が大きい場合には受光素子の取り込み範囲を外れてしまう場合もある。そこで、高速で可視光通信光源が移動する場合には幅ｗを大きくし、受光素子の取り込み範囲を大きくとって光源が外れないようにし、光源の位置が安定していて移動が少ない場合には幅ｗを小さくし、受光素子の取り込み範囲を狭めて目的とする光とノイズとして存在する光とのＳ／Ｎを高くして情報を読み込むことができるようにする。
【００３６】
図１５では、可視光通信光源が高速で移動する場合には、受光素子の取り込み範囲をｗ２からｗ３に２倍ほど大きくする。しかしながら可視光通信光源の移動速度が遅い場合には安定して受信できると考えられるため、図１６に示すように、取り込み範囲をｗ２のままで受信を続ける。
【００３７】
また、手ブレなどによるファインダーに写す画面の画像情報をもとにブレのベクトルを検出して画像を補正する手ブレ補償機能を備える場合において、可視光通信受光素子の光軸のブレ補正量が大きい場合には受光素子の取り込み範囲を外れてしまわないように光を取り込む範囲を大きくし、またブレ補正量が小さいときには光を取り込む範囲を少なくし、Ｓ／Ｎを高くして、受信の安定性を上げるようにする。
【００３８】
図１７は、カメラ部を起動して可視光通信光源からデータを読み出すまでの動作を説明するフローチャートである。ユーザーがカメラファインダーをＯＮにすると、可視光通信機能がＯＮであるか否かを判断し（ステップ１００）、ＯＦＦであれば、通常のカメラ機能を働かせる（ステップ１１０）。可視光通信機能がＯＮであれば、図１に示す可視光通信光源検出機能部１２においてユニークワードまたはＰＮ系列の検出により可視光通信光源の検出を行い（ステップ１２０）、液晶ディスプレイなどで構成するファインダー画面に可視光通信光源の内容を表示する（ステップ１３０）。次に、検出光源が１つか否かを判断し（ステップ１４０）、検出光源が複数ある場合は、図１に示す可視光通信光源選択機能部１０においてユーザーに可視光通信光源を選択させる（ステップ１５０）。検出光源が１つであれば、図１に示す可視光通信方向検出機能部１１において可視光通信光源の位置から可視光通信光源の方向を演算し（ステップ１６０）、光軸可変装置８により可視光通信受光素子の光軸を制御する（ステップ１７０）。次に、オートフォーカス機能部５により可視光通信光源までの測距を行い（ステップ１８０）、光軸方向を補正し（ステップ１９０）、可視光通信によりデータの読み出しを行う（ステップ２００）。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明の可視光受信装置のブロック図である。
【図２】光軸可変装置の機械的構成を示す図である。
【図３】受光素子保持部の断面図である。
【図４】バス停で可視光通信により時刻表情報を受信するときのイメージ図である。
【図５】可視光通信光源を検出するための１画素についての計算方法の原理を説明する図である。
【図６】可視光通信光源を検出するための１画素についての実際の計算方法を説明する図である。
【図７】計算により可視光通信光源を検出する方法を説明する図である。
【図８】ユニークワードを検出したときと検出しないときのファインダー画面を示す図である。
【図９】ユニークワードが検出される場所における画面の横方向と縦方向の計算値を示す図である。
【図１０】計算値とスレッシュホルドとの関係を示す図である。
【図１１】ユニークワードを用いた光源検出のタイミングを示す図である。
【図１２】可視光通信光源から送出される信号のフレーム構成例を示す図である。
【図１３】ＰＮ系列を用いた光源検出のタイミングを示す図である。
【図１４】カメラレンズと可視光通信受光素子との間の距離による可視光通信光源に対する角度誤差を説明する図である。
【図１５】動きベクトルが大きいときの可視光通信受光素子の取り込み範囲を説明する図である。
【図１６】動きベクトルが小さいときの可視光通信受光素子の取り込み範囲を説明する図である。
【図１７】カメラ部を起動して可視光通信光源からデータを読み出すまでの動作を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【００４０】
１  可視光受信装置
２  情報処理装置
３  ユーザー入力インターフェース
４  ファインダー表示部
５  オートフォーカス機能部
６  カメラ部
７，３２  可視光通信受光素子
８  光軸可変装置
９  ズーム制御装置
１０  可視光通信光源選択機能部
１１  可視光通信方向検出機能部
１２  可視光通信光源検出機能部
１４，１５  アクチュエータ
１６  受光素子保持部
１７  受光部筐体
２１，２２  レンズ
２３  ズームレンズ
２４  レンズ保持部
２５  受光素子保持部筐体
２６  コイル
２７  マグネット
３１  カメラレンズ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
2007324705.tif 000013
【図１２】
2007324705.tif 000014
【図１３】
2007324705.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
2007324705.tif 000017
【図１６】
2007324705.tif 000018
【図１７】
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