(57)【要約】【課題】  複数の生活支援サービスの実行理由を，ユーザにわかりやすく簡潔に説明する理由説明サービスを提供する。【解決手段】  生活支援サービスが実行された後，理由説明サービス実行の発火条件が満たされると（Ｓ５）。サービス履歴データベース１７が参照され，検出時より前の所定の時間内に実行されたサービスが理由説明対象として特定される（Ｓ６）。特定された各サービスの実行時の状況などが取得される（Ｓ７）。取得された情報から理由説明が生成され，ロボット発話情報とされる（Ｓ８）。生成された理由説明を音声合成処理し，生成された音声データがユーザ３に対して出力される（Ｓ９）。実行された理由説明サービスのサービス履歴情報がサービス履歴データベース１７に保存される（Ｓ１０）。【選択図】  図４
2007323233.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
サービスを実行する複数のアプライアンスを自律的に制御するために，所定の空間内で計測されたセンサ情報をもとに前記空間内の環境とユーザの行動とを推論してアプライアンスを制御する推論システム，前記推論システムによる推論結果である環境情報および行動情報を蓄積する分散環境行動データベース，および前記推論システムによって提供されたサービスの履歴情報を蓄積するサービス履歴情報データベースを備える生活支援ロボットシステムと，前記生活支援ロボットシステムと協働し，ユーザの音声データを音声認識処理して生成したユーザ発話情報をもとに発話の文脈を推論し，推論にもとづいて生成した発話情報を音声合成処理して生成した音声データを出力して前記ユーザと音声対話する対話ロボットとを備える対話システムが実行する，前記生活支援ロボットシステムが提供したサービスの実行理由を説明する処理方法であって，
前記分散環境行動データベースに蓄積された環境情報および行動情報から推論された前記ユーザの状況にもとづいてサービスが実行された場合に，前記サービスの実行時刻およびサービス実行時の状況に関する情報を含むサービス履歴情報を前記サービス履歴情報データベースに蓄積する処理過程と，
前記サービスが実行された理由説明のための所定の状況が検出された場合に，前記サービス履歴情報データベースから，前記検出時から所定期間内に実行された複数のサービスを，前記理由説明の対象として特定する処理過程と，
前記特定された各サービスについて，前記サービス実行を通知する実行通知を生成する処理過程と，
前記特定された各サービスの実行時刻をもとに前記実行通知の出力順序を決定する処理過程と，
前記実行通知を前記出力順序に従って音声合成処理し，生成した音声データを所定の応答待機期間の間隔に応じて前記対話ロボットから出力する処理過程と，
前記実行通知後の所定の応答待機期間に検出された前記ユーザの発話情報の文脈にもとづいて前記ユーザの発話がサービス実行の理由説明要求であると推論された場合に，前記実行通知に対応するサービスのサービス履歴情報をもとに，当該サービスの実行の理由説明を生成する処理過程と，
前記理由説明を音声合成処理し，生成した音声データを前記対話ロボットから出力する処理過程とを備える
ことを特徴とする対話ロボットを用いた理由説明サービス処理方法。
【請求項２】
サービスを実行する複数のアプライアンスを自律的に制御するために，所定の空間内で計測されたセンサ情報をもとに前記空間内の環境とユーザの行動とを推論してアプライアンスを制御する推論システム，前記推論システムによる推論結果である環境情報および行動情報を蓄積する分散環境行動データベース，および前記推論システムによって提供されたサービスの履歴情報を蓄積するサービス履歴情報データベースを備える生活支援ロボットシステムと，前記生活支援ロボットシステムと協働し，ユーザの音声データを音声認識処理して生成したユーザ発話情報をもとに発話の文脈を推論し，推論にもとづいて生成した発話情報を音声合成処理して生成した音声データを出力して前記ユーザと音声対話する対話ロボットとを備える対話システムが実行する，前記生活支援ロボットシステムが提供したサービスの実行理由を説明する処理方法であって，
前記分散環境行動データベースに蓄積された環境情報および行動情報からユーザの状況が推論され，前記ユーザの状況にもとづいて選択・実行されたサービスについて，前記サービスの実行時刻およびサービス実行時の状況に関する情報を含むサービス履歴情報を前記サービス履歴情報データベースに蓄積する処理過程と，
前記ユーザの発話情報の文脈にもとづいて前記ユーザの発話がサービス実行の理由説明要求であると推論された場合に，前記サービス履歴情報から，前記ユーザの発話時から所定期間内に実行された複数のサービスを，前記理由説明の対象として特定する処理過程と，
前記特定された各サービスについて，当該サービスの実行の理由説明を生成する処理過程と，
前記特定された各サービスの実行時刻をもとに前記理由説明の出力順序を決定する処理過程と，
前記理由説明を前記出力順序に従って音声合成処理し，生成した音声データを前記対話ロボットから出力する処理過程とを備える
ことを特徴とする対話ロボットを用いた理由説明サービス処理方法。
【請求項３】
前記サービス履歴情報を蓄積する処理過程では，前記サービス履歴情報として，実行されたサービス間の依存関係を前記サービス履歴情報データベースに蓄積し，
前記出力順序を決定する処理過程では，前記特定されたサービス間に前記依存関係がある場合に，当該依存関係にあるサービスの実行の理由説明の出力順序を，当該サービスの実行時刻の順序をもとに決定する
ことを特徴とする請求項２に記載の対話ロボットを用いた理由説明サービス処理方法。
【請求項４】
サービスを実行する複数のアプライアンスを自律的に制御するために，所定の空間内で計測されたセンサ情報をもとに前記空間内の環境とユーザの行動とを推論してアプライアンスを制御する推論システム，前記推論システムによる推論結果である環境情報および行動情報を蓄積する分散環境行動データベース，および前記推論システムによって提供されたサービスの履歴情報を蓄積するサービス履歴情報データベースを備える生活支援ロボットシステムと，前記生活支援ロボットシステムと協働し，ユーザの音声データを音声認識処理して生成したユーザ発話情報をもとに発話の文脈を推論し，推論にもとづいて生成した発話情報を音声合成処理して生成した音声データを出力して前記ユーザと音声対話する対話ロボットとを備える対話システムが実行する，前記生活支援ロボットシステムが提供したサービスの実行理由を説明する処理方法であって，
前記分散環境行動データベースに蓄積された環境情報および行動情報からユーザの状況が推論され，前記ユーザの状況にもとづいて選択・実行されたサービスについて，前記サービスの実行時刻，サービス実行時の状況に関する情報，およびサービスが理由説明の対象として選択されたか否かを示す情報を含むサービス履歴情報および前記サービス履歴情報データベースに蓄積する処理過程と，
前記ユーザの発話情報の文脈にもとづいて前記ユーザの発話がサービス実行の理由説明要求であると推論された場合に，前記サービス履歴情報から，前記ユーザの発話時に最も近い実行時刻であって，前記理由説明の対象として選択されていない一つのサービスを，前記理由説明の対象として特定する処理過程と，
前記サービス履歴情報から，前記特定されたサービスの実行の理由説明を生成する処理過程と，
前記特定されたサービスの実行の理由説明を音声合成処理し，生成した音声データを前記対話ロボットから出力する処理過程とを備える
ことを特徴とする対話ロボットを用いた理由説明サービス処理方法。
【請求項５】
サービスを実行する複数のアプライアンスを自律的に制御するために，所定の空間内で計測されたセンサ情報をもとに前記空間内の環境とユーザの行動とを推論してアプライアンスを制御する推論システム，前記推論システムによる推論結果である環境情報および行動情報を蓄積する分散環境行動データベース，および前記推論システムによって提供されたサービスの履歴情報を蓄積するサービス履歴情報データベースを備える生活支援ロボットシステムと，前記生活支援ロボットシステムと協働し，ユーザの音声データを音声認識処理して生成したユーザ発話情報をもとに発話の文脈を推論し，推論にもとづいて生成した発話情報を音声合成処理して生成した音声データを出力して前記ユーザと音声対話する対話ロボットとを備える対話システムが実行する，前記生活支援ロボットシステムが提供したサービスの実行理由を説明する処理方法であって，
前記分散環境行動データベースに蓄積された環境情報および行動情報からユーザの状況が推論され，前記ユーザの状況にもとづいて選択・実行されたサービスについて，前記サービスの実行時刻，サービス実行時の状況に関する情報，および前記ユーザの理由説明要求のサービス特定のための待ち受け情報を含むサービス履歴情報を前記サービス履歴情報データベースに蓄積する処理過程と，
前記ユーザの発話情報の文脈にもとづいて前記ユーザの発話がサービス実行の理由説明要求であると推論された場合に，前記ユーザの発話時に最も近い実行時刻であって，かつ，前記ユーザの発話情報に含まれる情報と前記サービス履歴情報の待ち受け情報とが一致する一つのサービスを，前記理由説明の対象として特定する処理過程と，
前記サービス履歴情報から，前記特定されたサービスの実行の理由説明を生成する処理過程と，
前記特定されたサービスの実行の理由説明を音声合成処理し，生成した音声データを前記対話ロボットから出力する処理過程とを備える
ことを特徴とする対話ロボットを用いた理由説明サービス処理方法。
【請求項６】
サービスを実行する複数のアプライアンスを自律的に制御するために，所定の空間内で計測されたセンサ情報をもとに前記空間内の環境とユーザの行動とを推論してアプライアンスを制御する推論システム，前記推論システムによる推論結果である環境情報および行動情報を蓄積する分散環境行動データベース，および前記推論システムによって提供されたサービスの履歴情報を蓄積するサービス履歴情報データベースを備える生活支援ロボットシステムと，前記生活支援ロボットシステムと協働し，ユーザの音声データを音声認識処理して生成したユーザ発話情報をもとに発話の文脈を推論し，推論にもとづいて生成した発話情報を音声合成処理して生成した音声データを出力して前記ユーザと音声対話する対話ロボットとを備える対話システムが実行する，前記生活支援ロボットシステムが提供したサービスの実行理由を説明する処理方法であって，
前記分散環境行動データベースに蓄積された環境情報および行動情報からユーザの状況が推論され，前記ユーザの状況にもとづいて選択・実行されたサービスについて，前記サービスの実行時刻およびサービス実行時の状況に関する情報を含むサービス履歴情報を前記サービス履歴情報データベースに蓄積する処理過程と，
前記ユーザの発話情報の文脈にもとづいて前記ユーザの発話がサービス実行の理由説明要求であると推論された場合に，前記サービス履歴情報から，前記ユーザの発話時から所定期間内に実行された複数のサービスを，前記理由説明の対象として特定する処理過程と，
前記特定されたサービスが理由説明の対象であるか否かを，前記ユーザに確認する対象確認を生成する処理過程と，
前記対象確認を音声合成処理し，生成した音声データを前記対話ロボットから出力する処理過程と，
前記対象確認に対する前記ユーザの発話情報の文脈にもとづいて前記ユーザの発話が前記対象確認に対する肯定的応答であると推論された場合に，前記サービス履歴情報から，前記肯定的応答された対象確認に対応するサービスの実行の理由説明を生成する処理過程と，
前記理由説明を音声合成処理し，生成した音声データを前記対話ロボットから出力する処理過程とを備える
ことを特徴とする対話ロボットを用いた理由説明サービス処理方法。
【請求項７】
サービスを実行する複数のアプライアンスを自律的に制御するために，所定の空間内で計測されたセンサ情報をもとに前記空間内の環境とユーザの行動とを推論してアプライアンスを制御する推論システム，前記推論システムによる推論結果である環境情報および行動情報を蓄積する分散環境行動データベース，および前記推論システムによって提供されたサービスの履歴情報を蓄積するサービス履歴情報データベースを備える生活支援ロボットシステムと，前記生活支援ロボットシステムと協働し，ユーザの音声データを音声認識処理して生成したユーザ発話情報をもとに発話の文脈を推論し，推論にもとづいて生成した発話情報を音声合成処理して生成した音声データを出力して前記ユーザと音声対話する対話ロボットとを備える対話システムが備える，前記生活支援ロボットシステムが提供したサービスの実行理由を説明する処理装置であって，
前記分散環境行動データベースに蓄積された環境情報および行動情報から推論された前記ユーザの状況にもとづいてサービスが実行された場合に，前記サービスの実行時刻およびサービス実行時の状況に関する情報を含むサービス履歴情報を前記サービス履歴情報データベースに蓄積する処理手段と，
前記サービスが実行された理由説明のための所定の状況が検出された場合に，前記サービス履歴情報データベースから，前記検出時から所定期間内に実行された複数のサービスを，前記理由説明の対象として特定する処理手段と，
前記特定された各サービスについて，前記サービス実行を通知する実行通知を生成し，前記実行通知後の所定の応答待機期間に検出された前記ユーザの発話情報の文脈にもとづいて前記ユーザの発話がサービス実行の理由説明要求であると推論された場合に，前記実行通知に対応するサービスのサービス履歴情報をもとに，当該サービスの実行の理由説明を生成する処理手段と，
前記特定された各サービスの実行時刻をもとに前記実行通知の出力順序を決定する処理手段と，
前記対話ロボットから，前記実行通知を前記出力順序に従って音声合成処理し，生成した音声データを所定の応答待機期間の間隔に応じて出力し，前記理由説明を音声合成処理し，生成した音声データを出力する処理手段とを備える
ことを特徴とする対話ロボットを用いた理由説明サービス処理装置。
【請求項８】
サービスを実行する複数のアプライアンスを自律的に制御するために，所定の空間内で計測されたセンサ情報をもとに前記空間内の環境とユーザの行動とを推論してアプライアンスを制御する推論システム，前記推論システムによる推論結果である環境情報および行動情報を蓄積する分散環境行動データベース，および前記推論システムによって提供されたサービスの履歴情報を蓄積するサービス履歴情報データベースを備える生活支援ロボットシステムと，前記生活支援ロボットシステムと協働し，ユーザの音声データを音声認識処理して生成したユーザ発話情報をもとに発話の文脈を推論し，推論にもとづいて生成した発話情報を音声合成処理して生成した音声データを出力して前記ユーザと音声対話する対話ロボットとを備える対話システムが備える，前記生活支援ロボットシステムが提供したサービスの実行理由を説明する処理装置であって，
前記分散環境行動データベースに蓄積された環境情報および行動情報からユーザの状況が推論され，前記ユーザの状況にもとづいて選択・実行されたサービスについて，前記サービスの実行時刻およびサービス実行時の状況に関する情報を含むサービス履歴情報を前記サービス履歴情報データベースに蓄積する処理手段と，
前記ユーザの発話情報の文脈にもとづいて前記ユーザの発話がサービス実行の理由説明要求であると推論された場合に，前記サービス履歴情報から，前記ユーザの発話時から所定期間内に実行された複数のサービスを，前記理由説明の対象として特定する処理手段と，
前記特定された各サービスについて，当該サービスの実行の理由説明を生成する処理手段と，
前記特定された各サービスの実行時刻をもとに前記理由説明の出力順序を決定する処理手段と，
前記理由説明を前記出力順序に従って音声合成処理し，生成した音声データを前記対話ロボットから出力する処理手段とを備える
ことを特徴とする対話ロボットを用いた理由説明サービス処理装置。
【請求項９】
前記サービス履歴情報を蓄積する処理手段は，前記サービス履歴情報として，実行されたサービス間の依存関係を前記サービス履歴情報データベースに蓄積し，
前記出力順序を決定する処理手段は，前記特定されたサービス間に前記依存関係がある場合に，当該依存関係にあるサービスの実行の理由説明の出力順序を，当該サービスの実行時刻の順序をもとに決定する
ことを特徴とする請求項８に記載の対話ロボットを用いた理由説明サービス処理装置。
【請求項１０】
サービスを実行する複数のアプライアンスを自律的に制御するために，所定の空間内で計測されたセンサ情報をもとに前記空間内の環境とユーザの行動とを推論してアプライアンスを制御する推論システム，前記推論システムによる推論結果である環境情報および行動情報を蓄積する分散環境行動データベース，および前記推論システムによって提供されたサービスの履歴情報を蓄積するサービス履歴情報データベースを備える生活支援ロボットシステムと，前記生活支援ロボットシステムと協働し，ユーザの音声データを音声認識処理して生成したユーザ発話情報をもとに発話の文脈を推論し，推論にもとづいて生成した発話情報を音声合成処理して生成した音声データを出力して前記ユーザと音声対話する対話ロボットとを備える対話システムが備える，前記生活支援ロボットシステムが提供したサービスの実行理由を説明する処理装置であって，
前記分散環境行動データベースに蓄積された環境情報および行動情報からユーザの状況が推論され，前記ユーザの状況にもとづいて選択・実行されたサービスについて，前記サービスの実行時刻，サービス実行時の状況に関する情報，およびサービスが理由説明の対象として選択されたか否かを示す情報を含むサービス履歴情報および前記サービス履歴情報データベースに蓄積する処理手段と，
前記ユーザの発話情報の文脈にもとづいて前記ユーザの発話がサービス実行の理由説明要求であると推論された場合に，前記サービス履歴情報から，前記ユーザの発話時に最も近い実行時刻であって，前記理由説明の対象として選択されていない一つのサービスを，前記理由説明の対象として特定する処理手段と，
前記サービス履歴情報から，前記特定されたサービスの実行の理由説明を生成する処理手段と，
前記特定されたサービスの実行の理由説明を音声合成処理し，生成した音声データを前記対話ロボットから出力する処理手段とを備える
ことを特徴とする対話ロボットを用いた理由説明サービス処理装置。
【請求項１１】
サービスを実行する複数のアプライアンスを自律的に制御するために，所定の空間内で計測されたセンサ情報をもとに前記空間内の環境とユーザの行動とを推論してアプライアンスを制御する推論システム，前記推論システムによる推論結果である環境情報および行動情報を蓄積する分散環境行動データベース，および前記推論システムによって提供されたサービスの履歴情報を蓄積するサービス履歴情報データベースを備える生活支援ロボットシステムと，前記生活支援ロボットシステムと協働し，ユーザの音声データを音声認識処理して生成したユーザ発話情報をもとに発話の文脈を推論し，推論にもとづいて生成した発話情報を音声合成処理して生成した音声データを出力して前記ユーザと音声対話する対話ロボットとを備える対話システムが備える，前記生活支援ロボットシステムが提供したサービスの実行理由を説明する処理装置であって，
前記分散環境行動データベースに蓄積された環境情報および行動情報からユーザの状況が推論され，前記ユーザの状況にもとづいて選択・実行されたサービスについて，前記サービスの実行時刻，サービス実行時の状況に関する情報，および前記ユーザの理由説明要求のサービス特定のための待ち受け情報を含むサービス履歴情報を前記サービス履歴情報データベースに蓄積する処理手段と，
前記ユーザの発話情報の文脈にもとづいて前記ユーザの発話がサービス実行の理由説明要求であると推論された場合に，前記ユーザの発話時に最も近い実行時刻であって，かつ，前記ユーザの発話情報に含まれる情報と前記サービス履歴情報の待ち受け情報とが一致する一つのサービスを，前記理由説明の対象として特定する処理手段と，
前記サービス履歴情報から，前記特定されたサービスの実行の理由説明を生成する処理手段と，
前記特定されたサービスの実行の理由説明を音声合成処理し，生成した音声データを前記対話ロボットから出力する処理手段とを備える
ことを特徴とする対話ロボットを用いた理由説明サービス処理装置。
【請求項１２】
サービスを実行する複数のアプライアンスを自律的に制御するために，所定の空間内で計測されたセンサ情報をもとに前記空間内の環境とユーザの行動とを推論してアプライアンスを制御する推論システム，前記推論システムによる推論結果である環境情報および行動情報を蓄積する分散環境行動データベース，および前記推論システムによって提供されたサービスの履歴情報を蓄積するサービス履歴情報データベースを備える生活支援ロボットシステムと，前記生活支援ロボットシステムと協働し，ユーザの音声データを音声認識処理して生成したユーザ発話情報をもとに発話の文脈を推論し，推論にもとづいて生成した発話情報を音声合成処理して生成した音声データを出力して前記ユーザと音声対話する対話ロボットとを備える対話システムが備える，前記生活支援ロボットシステムが提供したサービスの実行理由を説明する処理装置であって，
前記分散環境行動データベースに蓄積された環境情報および行動情報からユーザの状況が推論され，前記ユーザの状況にもとづいて選択・実行されたサービスについて，前記サービスの実行時刻およびサービス実行時の状況に関する情報を含むサービス履歴情報を前記サービス履歴情報データベースに蓄積する処理手段と，
前記ユーザの発話情報の文脈にもとづいて前記ユーザの発話がサービス実行の理由説明要求であると推論された場合に，前記サービス履歴情報から，前記ユーザの発話時から所定期間内に実行された複数のサービスを，前記理由説明の対象として特定する処理手段と，
前記特定されたサービスが理由説明の対象であるか否かを，前記ユーザに確認する対象確認を生成し，前記対象確認に対する前記ユーザの発話情報の文脈にもとづいて前記ユーザの発話が前記対象確認に対する肯定的応答であると推論された場合に，前記サービス履歴情報から，前記肯定的応答された対象確認に対応するサービスの実行の理由説明を生成する処理手段と，
前記対話ロボットから，前記対象確認を音声合成処理し，生成した音声データを出力し，前記理由説明を音声合成処理し，生成した音声データを出力する処理手段とを備える
ことを特徴とする対話ロボットを用いた理由説明サービス処理装置。
【請求項１３】
サービスを実行する複数のアプライアンスを自律的に制御するために，所定の空間内で計測されたセンサ情報をもとに前記空間内の環境とユーザの行動とを推論してアプライアンスを制御する推論システム，前記推論システムによる推論結果である環境情報および行動情報を蓄積する分散環境行動データベース，および前記推論システムによって提供されたサービスの履歴情報を蓄積するサービス履歴情報データベースを備える生活支援ロボットシステムと，前記生活支援ロボットシステムと協働し，ユーザの音声データを音声認識処理して生成したユーザ発話情報をもとに発話の文脈を推論し，推論にもとづいて生成した発話情報を音声合成処理して生成した音声データを出力して前記ユーザと音声対話する対話ロボットとを備える対話システムに，
前記分散環境行動データベースに蓄積された環境情報および行動情報から推論された前記ユーザの状況にもとづいてサービスが実行された場合に，前記サービスの実行時刻およびサービス実行時の状況に関する情報を含むサービス履歴情報を前記サービス履歴情報データベースに蓄積する処理と，
前記サービスが実行された理由説明のための所定の状況が検出された場合に，前記サービス履歴情報データベースから，前記検出時から所定期間内に実行された複数のサービスを，前記理由説明の対象として特定する処理と，
前記特定された各サービスについて，前記サービス実行を通知する実行通知を生成する処理と，
前記特定された各サービスの実行時刻をもとに前記実行通知の出力順序を決定する処理と，
前記実行通知を前記出力順序に従って音声合成処理し，生成した音声データを所定の応答待機期間の間隔に応じて前記対話ロボットから出力する処理と，
前記実行通知後の所定の応答待機期間に検出された前記ユーザの発話情報の文脈にもとづいて前記ユーザの発話がサービス実行の理由説明要求であると推論された場合に，前記実行通知に対応するサービスのサービス履歴情報をもとに，当該サービスの実行の理由説明を生成する処理と，
前記理由説明を音声合成処理し，生成した音声データを前記対話ロボットから出力する処理とを，
実行させるための
対話ロボットを用いた理由説明サービス処理プログラム。
【請求項１４】
サービスを実行する複数のアプライアンスを自律的に制御するために，所定の空間内で計測されたセンサ情報をもとに前記空間内の環境とユーザの行動とを推論してアプライアンスを制御する推論システム，前記推論システムによる推論結果である環境情報および行動情報を蓄積する分散環境行動データベース，および前記推論システムによって提供されたサービスの履歴情報を蓄積するサービス履歴情報データベースを備える生活支援ロボットシステムと，前記生活支援ロボットシステムと協働し，ユーザの音声データを音声認識処理して生成したユーザ発話情報をもとに発話の文脈を推論し，推論にもとづいて生成した発話情報を音声合成処理して生成した音声データを出力して前記ユーザと音声対話する対話ロボットとを備える対話システムに，
前記分散環境行動データベースに蓄積された環境情報および行動情報からユーザの状況が推論され，前記ユーザの状況にもとづいて選択・実行されたサービスについて，前記サービスの実行時刻およびサービス実行時の状況に関する情報を含むサービス履歴情報を前記サービス履歴情報データベースに蓄積する処理と，
前記ユーザの発話情報の文脈にもとづいて前記ユーザの発話がサービス実行の理由説明要求であると推論された場合に，前記サービス履歴情報から，前記ユーザの発話時から所定期間内に実行された複数のサービスを，前記理由説明の対象として特定する処理と，
前記特定された各サービスについて，当該サービスの実行の理由説明を生成する処理と，
前記特定された各サービスの実行時刻をもとに前記理由説明の出力順序を決定する処理と，
前記理由説明を前記出力順序に従って音声合成処理し，生成した音声データを前記対話ロボットから出力する処理とを，
実行させるための
対話ロボットを用いた理由説明サービス処理プログラム。
【請求項１５】
前記サービス履歴情報を蓄積する処理では，前記サービス履歴情報として，実行されたサービス間の依存関係を前記サービス履歴情報データベースに蓄積し，
前記出力順序を決定する処理では，前記特定されたサービス間に前記依存関係がある場合に，当該依存関係にあるサービスの実行の理由説明の出力順序を，当該サービスの実行時刻の順序をもとに決定する処理を，
実行させるための
請求項１４に記載の対話ロボットを用いた理由説明サービス処理プログラム。
【請求項１６】
サービスを実行する複数のアプライアンスを自律的に制御するために，所定の空間内で計測されたセンサ情報をもとに前記空間内の環境とユーザの行動とを推論してアプライアンスを制御する推論システム，前記推論システムによる推論結果である環境情報および行動情報を蓄積する分散環境行動データベース，および前記推論システムによって提供されたサービスの履歴情報を蓄積するサービス履歴情報データベースを備える生活支援ロボットシステムと，前記生活支援ロボットシステムと協働し，ユーザの音声データを音声認識処理して生成したユーザ発話情報をもとに発話の文脈を推論し，推論にもとづいて生成した発話情報を音声合成処理して生成した音声データを出力して前記ユーザと音声対話する対話ロボットとを備える対話システムに，
前記分散環境行動データベースに蓄積された環境情報および行動情報からユーザの状況が推論され，前記ユーザの状況にもとづいて選択・実行されたサービスについて，前記サービスの実行時刻，サービス実行時の状況に関する情報，およびサービスが理由説明の対象として選択されたか否かを示す情報を含むサービス履歴情報および前記サービス履歴情報データベースに蓄積する処理と，
前記ユーザの発話情報の文脈にもとづいて前記ユーザの発話がサービス実行の理由説明要求であると推論された場合に，前記サービス履歴情報から，前記ユーザの発話時に最も近い実行時刻であって，前記理由説明の対象として選択されていない一つのサービスを，前記理由説明の対象として特定する処理と，
前記サービス履歴情報から，前記特定されたサービスの実行の理由説明を生成する処理と，
前記特定されたサービスの実行の理由説明を音声合成処理し，生成した音声データを前記対話ロボットから出力する処理とを，
実行させるための
対話ロボットを用いた理由説明サービス処理プログラム。
【請求項１７】
サービスを実行する複数のアプライアンスを自律的に制御するために，所定の空間内で計測されたセンサ情報をもとに前記空間内の環境とユーザの行動とを推論してアプライアンスを制御する推論システム，前記推論システムによる推論結果である環境情報および行動情報を蓄積する分散環境行動データベース，および前記推論システムによって提供されたサービスの履歴情報を蓄積するサービス履歴情報データベースを備える生活支援ロボットシステムと，前記生活支援ロボットシステムと協働し，ユーザの音声データを音声認識処理して生成したユーザ発話情報をもとに発話の文脈を推論し，推論にもとづいて生成した発話情報を音声合成処理して生成した音声データを出力して前記ユーザと音声対話する対話ロボットとを備える対話システムに，
前記分散環境行動データベースに蓄積された環境情報および行動情報からユーザの状況が推論され，前記ユーザの状況にもとづいて選択・実行されたサービスについて，前記サービスの実行時刻，サービス実行時の状況に関する情報，および前記ユーザの理由説明要求のサービス特定のための待ち受け情報を含むサービス履歴情報を前記サービス履歴情報データベースに蓄積する処理と，
前記ユーザの発話情報の文脈にもとづいて前記ユーザの発話がサービス実行の理由説明要求であると推論された場合に，前記ユーザの発話時に最も近い実行時刻であって，かつ，前記ユーザの発話情報に含まれる情報と前記サービス履歴情報の待ち受け情報とが一致する一つのサービスを，前記理由説明の対象として特定する処理と，
前記サービス履歴情報から，前記特定されたサービスの実行の理由説明を生成する処理と，
前記特定されたサービスの実行の理由説明を音声合成処理し，生成した音声データを前記対話ロボットから出力する処理とを，
実行させるための
対話ロボットを用いた理由説明サービス処理プログラム。
【請求項１８】
サービスを実行する複数のアプライアンスを自律的に制御するために，所定の空間内で計測されたセンサ情報をもとに前記空間内の環境とユーザの行動とを推論してアプライアンスを制御する推論システム，前記推論システムによる推論結果である環境情報および行動情報を蓄積する分散環境行動データベース，および前記推論システムによって提供されたサービスの履歴情報を蓄積するサービス履歴情報データベースを備える生活支援ロボットシステムと，前記生活支援ロボットシステムと協働し，ユーザの音声データを音声認識処理して生成したユーザ発話情報をもとに発話の文脈を推論し，推論にもとづいて生成した発話情報を音声合成処理して生成した音声データを出力して前記ユーザと音声対話する対話ロボットとを備える対話システムに，
前記分散環境行動データベースに蓄積された環境情報および行動情報からユーザの状況が推論され，前記ユーザの状況にもとづいて選択・実行されたサービスについて，前記サービスの実行時刻およびサービス実行時の状況に関する情報を含むサービス履歴情報を前記サービス履歴情報データベースに蓄積する処理と，
前記ユーザの発話情報の文脈にもとづいて前記ユーザの発話がサービス実行の理由説明要求であると推論された場合に，前記サービス履歴情報から，前記ユーザの発話時から所定期間内に実行された複数のサービスを，前記理由説明の対象として特定する処理と，
前記特定されたサービスが理由説明の対象であるか否かを，前記ユーザに確認する対象確認を生成する処理と，
前記対象確認を音声合成処理し，生成した音声データを前記対話ロボットから出力する処理と，
前記対象確認に対する前記ユーザの発話情報の文脈にもとづいて前記ユーザの発話が前記対象確認に対する肯定的応答であると推論された場合に，前記サービス履歴情報から，前記肯定的応答された対象確認に対応するサービスの実行の理由説明を生成する処理と，
前記理由説明を音声合成処理し，生成した音声データを前記対話ロボットから出力する処理とを，
実行させるための
対話ロボットを用いた理由説明サービス処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は，ユーザの生活を支援するためにアプライアンスを自律的に制御する生活支援ロボットシステムと協働して，ユーザと音声による対話を行う対話ロボットを用いて，前記生活支援ロボットシステムで実行されるサービス提供の理由を説明する理由説明サービス処理に関する。
【０００２】
さらに詳しくは，前記生活支援ロボットシステムで実行された複数のサービスを対象にした理由説明サービスを行う理由説明サービス処理方法，その装置，および，そのプログラムに関する。
【背景技術】
【０００３】
ユビキタスな環境を背景にして，ユーザの居住空間などに設置されて自律的にユーザの生活を支援する生活支援ロボットシステムが実現されている。ユビキタスな環境を前提にした生活支援ロボットシステムは，ユーザが特に意識して操作する必要がないアンコンシャス型のシステムであることが多い。
【０００４】
アンコンシャス型の生活支援ロボットシステムは，快適な環境の維持やユーザの活動支援のために，各種のセンサ情報にもとづいて環境やユーザの行動を推論し，ネットワークで接続されたアプライアンス（通信機能を備えた家電機器），情報端末装置などを制御して生活を支援するための種々のサービスを提供するものである。例えば，生活支援ロボットシステムは，センサ情報をもとにユーザの動作・姿勢，部屋の状況を分析してユーザがリラックスした状態であると推論すると，アプライアンスの一つであるオーディオシステムによってユーザの嗜好にあった音楽を流したり，または，エアコンによって室内の温湿度を維持したりして，ユーザがこれらのアプライアンスを意識的に操作することなく快適な生活環境を実現できるようにする（参照，非特許文献１）。
【非特許文献１】美濃導彦，「ゆかりプロジェクトの目的と概要――ＵＫＡＲＩプロジェクト報告Ｎｏ．１」，情報処理学会  第６６回全国大会，２００４年
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
アンコンシャス型の生活支援ロボットシステムは，さまざまな状況にも柔軟に対応できるような普遍的なユーザインタフェースとして，高度な状況対応処理能力を備え，かつユーザに親近感を抱かせるような対話システムが必要である。本発明の発明者は，ユーザの曖昧な要求をより正確に受け取ってシステムの制御に反映させ，また，システムの制御状況をより的確に理解してもらえるように，ユーザにとって生活支援のための有用なサービスや情報を提供できる対話ロボット，および前記対話ロボットを用いた対話システムを実現している（参照，ＰＣＴ／ＪＰ２００４／００２９４２）。
【０００６】
前記の生活支援ロボットシステムによって，さまざまな生活支援サービスが提供可能な状況になると，実行されるサービスの全てをユーザが把握しておくことは困難であるから，なぜそのようなサービスが実行されたのかという理由を，ユーザに説明する仕組みが必要である。
【０００７】
そこで，本発明の発明者は，生活支援ロボットシステムが提供するサービスについて，ユーザがその実行の理由を質問した場合に，対話ロボットを通じて，その実行の理由を説明する理由説明サービス処理方法および処理装置を実現している（参照，特願２００５−１９１５２０）。
【０００８】
前記の対話ロボットを用いた理由説明サービス処理方法によれば，生活支援ロボットシステムによってサービスが実行された場合に，ユーザにサービス実行の理由を「どうして？」と質問させ，対話ロボットがサービス実行の理由説明を行い，この理由説明に対するユーザの反応をもとに，実行したサービスに対するユーザの評価をフィードバックすることができる。
【０００９】
しかし，この処理方法では，ユーザがサービス実行の理由を質問したときに，対話ロボットは，質問された時刻の直近に実行されていた一つのサービスについて理由説明を行っていた。また，複数のサービスについての理由説明を行うとすれば，ユーザが質問した時までに実行されていたサービス全てについて理由説明を行うしかなかった。
【００１０】
一つのトリガに対して複数のサービスが同時に実行されたような場合，または短時間のうちに複数のサービスが実行されたような場合には，ユーザは，最後に実行されたサービスの実行についてしか理由を知ることができなかった。また，複数のサービスの実行について理由説明が行われるとすれば，実行されたサービスの理由を全て網羅することになり，ユーザは理由説明を長時間延々と聞かされるという状況が生じていた。
【００１１】
本発明は，かかる問題点に鑑みてなされたものであり，その目的は，複数のサービスの実行理由を，ユーザにわかりやすく簡潔に説明する理由説明サービスを提供できる処理方法，装置，およびプログラムを提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明は，サービスを実行する複数のアプライアンスを自律的に制御するために，所定の空間内で計測されたセンサ情報をもとに前記空間内の環境とユーザの行動とを推論してアプライアンスを制御する推論システム，前記推論システムによる推論結果である環境情報および行動情報を蓄積する分散環境行動データベース，および前記推論システムによって提供されたサービスの履歴情報を蓄積するサービス履歴情報データベースを備える生活支援ロボットシステムと，前記生活支援ロボットシステムと協働し，ユーザの音声データを音声認識処理して生成したユーザ発話情報をもとに発話の文脈を推論し，推論にもとづいて生成した発話情報を音声合成処理して生成した音声データを出力して前記ユーザと音声対話する対話ロボットとを備える対話システムが，前記生活支援ロボットシステムが提供したサービスの実行理由を説明する理由説明サービス処理方法である。
【００１３】
本発明は，１）前記分散環境行動データベースに蓄積された環境情報および行動情報から推論された前記ユーザの状況にもとづいてサービスが実行された場合に，前記サービスの実行時刻およびサービス実行時の状況に関する情報を含むサービス履歴情報を前記サービス履歴情報データベースに蓄積する処理過程と，２）前記サービスが実行された理由説明のための所定の状況が検出された場合に，前記サービス履歴情報データベースから，前記検出時から所定期間内に実行された複数のサービスを，前記理由説明の対象として特定する処理過程と，３）前記特定された各サービスについて，前記サービス実行を通知する実行通知を生成する処理過程と，４）前記特定された各サービスの実行時刻をもとに前記実行通知の出力順序を決定する処理過程と，５）前記実行通知を前記出力順序に従って音声合成処理し，生成した音声データを所定の応答待機期間の間隔に応じて前記対話ロボットから出力する処理過程と，６）前記実行通知後の所定の応答待機期間に検出された前記ユーザの発話情報の文脈にもとづいて前記ユーザの発話がサービス実行の理由説明要求であると推論された場合に，前記実行通知に対応するサービスのサービス履歴情報をもとに，当該サービスの実行の理由説明を生成する処理過程と，７）前記理由説明を音声合成処理し，生成した音声データを前記対話ロボットから出力する処理過程とを備える。
【００１４】
本発明は，理由説明サービスを実行するための所定の状況（例えば，ユーザからの「どうして？」などの理由説明の要求，ユーザがソファに座ったという状況）などを検出すると，所定の期間内に実行された複数のサービスを特定すると，サービス履歴情報をもとに生成した各サービスの実行通知（テレビつけたよ。○○番組をつけたよ。など）の音声データを所定の待機時間をとって出力する。ある実行通知の後の待機時間内に検出したユーザの発話が，理由説明要求を示す応答（例えば「どうして？」）であると推論された場合に，ユーザの反応があった実行通知に対応するサービスの実行の理由説明（「ソファに座ったからだよ。」）の音声データを対話ロボットから出力する。
【００１５】
対話ロボットは，実行されたサービスの実行通知を一定の間隔をあけながら発話するので，ユーザにより，理由説明を所望するサービスの実行通知がされると，その後に「どうして？」など発話して，理由説明要求を割り込ませることによって，ユーザが知りたいサービスの実行の理由説明だけを出力することができる。
【００１６】
また，本発明は，１）前記分散環境行動データベースに蓄積された環境情報および行動情報からユーザの状況が推論され，前記ユーザの状況にもとづいて選択・実行されたサービスについて，前記サービスの実行時刻およびサービス実行時の状況に関する情報を含むサービス履歴情報を前記サービス履歴情報データベースに蓄積する処理過程と，２）前記ユーザの発話情報の文脈にもとづいて前記ユーザの発話がサービス実行の理由説明要求であると推論された場合に，前記サービス履歴情報から，前記ユーザの発話時から所定期間内に実行された複数のサービスを，前記理由説明の対象として特定する処理過程と，３）前記特定された各サービスについて，当該サービスの実行の理由説明を生成する処理過程と，４）前記特定された各サービスの実行時刻をもとに前記理由説明の出力順序を決定する処理過程と，５）前記理由説明を前記出力順序に従って音声合成処理し，生成した音声データを前記対話ロボットから出力する処理過程とを備える。
【００１７】
生活支援ロボットシステムが所定の時間内に実行したサービスが複数ある場合に，ユーザの発話が理由説明の要求であると推定されたときは，ユーザの発話時までの所定の時間内に実行された複数のサービス（テレビ制御，番組推薦，照明制御，空調制御など）について，それぞれのサービス実行の理由説明の音声データを出力する。よって，所定の期間内に実行されたサービスの実行の理由説明をまとめて行うことができる。
【００１８】
また，本発明が前記の構成をとる場合に，前記サービス履歴情報を蓄積する処理過程では，前記サービス履歴情報として，実行されたサービス間の依存関係を前記サービス履歴情報データベースに蓄積し，前記出力順序を決定する処理過程では，前記特定されたサービス間に前記依存関係がある場合に，当該依存関係にあるサービスの実行の理由説明の出力順序を，当該サービスの実行時刻の順序をもとに決定する。
【００１９】
実行されたサービス同士が，あるサービスの実行によって別のサービスが実行されるという依存関係を持つ場合に，複数のサービスの実行を，遡って新しいものから理由説明を行うときに，依存関係にあるサービスについては，実行された順序で理由説明を行う。例えば「テレビ制御」サービスと「番組推薦」サービスのように，依存関係があるサービスの実行の理由説明を，実行順序どおりに行うことによって，ユーザに，より分かりやすい理由説明を行うことができる。
【００２０】
また，本発明は，１）前記分散環境行動データベースに蓄積された環境情報および行動情報からユーザの状況が推論され，前記ユーザの状況にもとづいて選択・実行されたサービスについて，前記サービスの実行時刻，サービス実行時の状況に関する情報，およびサービスが理由説明の対象として選択されたか否かを示す情報を含むサービス履歴情報および前記サービス履歴情報データベースに蓄積する処理過程と，２）前記ユーザの発話情報の文脈にもとづいて前記ユーザの発話がサービス実行の理由説明要求であると推論された場合に，前記サービス履歴情報から，前記ユーザの発話時に最も近い実行時刻であって，前記理由説明の対象として選択されていない一つのサービスを，前記理由説明の対象として特定する処理過程と，３）前記サービス履歴情報から，前記特定されたサービスの実行の理由説明を生成する処理過程と，４）前記特定されたサービスの実行の理由説明を音声合成処理し，生成した音声データを前記対話ロボットから出力する処理過程とを備える。
【００２１】
ユーザが理由説明要求として，「どうして？」と発話するたびに，所定の期間内に実行されたサービスについて一つずつ理由説明を行う。ユーザは，知りたいサービスについての理由説明が済めば「どうして？」という発話をやめるので，理由説明が不要なサービスについて理由説明を行う必要がなくなる。
【００２２】
また，本発明は，１）前記分散環境行動データベースに蓄積された環境情報および行動情報からユーザの状況が推論され，前記ユーザの状況にもとづいて選択・実行されたサービスについて，前記サービスの実行時刻，サービス実行時の状況に関する情報，および前記ユーザの理由説明要求のサービス特定のための待ち受け情報を含むサービス履歴情報を前記サービス履歴情報データベースに蓄積する処理過程と，２）前記ユーザの発話情報の文脈にもとづいて前記ユーザの発話がサービス実行の理由説明要求であると推論された場合に，前記発話時に最も近い実行時刻であって，かつ，前記ユーザ発話情報に含まれる情報と前記サービス履歴情報の待ち受け情報とが一致する一つのサービスを，前記理由説明の対象として特定する処理過程と，３）前記サービス履歴情報から，前記特定されたサービスの実行の理由説明を生成する処理過程と，４）前記特定されたサービスの実行の理由説明を音声合成処理し，生成した音声データを前記対話ロボットから出力する処理過程とを備える。
【００２３】
理由説明要求と推論されたユーザの発話に含まれるキーワードを用いて理由説明の対象となるサービスを特定することによって，実行された複数のサービスのうち，ユーザが必要とするサービスの実行の理由説明だけを行うことができる。
【００２４】
また，本発明は，１）前記分散環境行動データベースに蓄積された環境情報および行動情報からユーザの状況が推論され，前記ユーザの状況にもとづいて選択・実行されたサービスについて，前記サービスの実行時刻およびサービス実行時の状況に関する情報を含むサービス履歴情報を前記サービス履歴情報データベースに蓄積する処理過程と，２）前記ユーザの発話情報の文脈にもとづいて前記ユーザの発話がサービス実行の理由説明要求であると推論された場合に，前記サービス履歴情報から，前記ユーザの発話時から所定期間内に実行された複数のサービスを，前記理由説明の対象として特定する処理過程と，３）前記特定されたサービスが理由説明の対象であるか否かを，前記ユーザに確認する対象確認を生成する処理過程と，４）前記対象確認を音声合成処理し，生成した音声データを前記対話ロボットから出力する処理過程と，５）前記対象確認に対する前記ユーザの発話情報の文脈にもとづいて前記ユーザの発話が前記対象確認に対する肯定的応答であると推論された場合に，前記サービス履歴情報から，前記肯定的応答された対象確認に対応するサービスの実行の理由説明を生成する処理過程と，６）前記理由説明を音声合成処理し，生成した音声データを前記対話ロボットから出力する処理過程とを備える。
【００２５】
ユーザが発話した理由説明要求に対し，理由説明の対象となるサービスを一つずつ確認し，確認したサービスの実行の理由説明だけを行うことによって，ユーザが，理由説明を所望するサービスについて確実に理由説明を行うことができる。
【００２６】
また，本発明は，前記対話ロボットを用いた理由説明サービス処理方法の各処理過程で実現される処理を行う処理装置，および，対話システムに前記処理方法を実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００２７】
本発明の発明者によって発明された対話システムでは，ユーザがサービス実行の理由説明を要求したときに，生活支援ロボットシステムによって直前に実行された一つのサービスの実行だけについて理由説明を行っている。
【００２８】
本発明によれば，生活支援ロボットシステムによって，１つのトリガによって同時に実行された複数のサービス，短い時間内に実行された複数のサービスがある場合に，理由説明の対象となる複数のサービスを特定し，各サービスの実行の理由説明を簡潔にまとめて，ユーザに分かりやすく提示できる理由説明サービスを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
図１は，本発明が実行される対話システムの構成例を示す図である。本実施例において，対話システムは，複数のユーザ３（３ａ，３ｂ，３ｃ）で構成される一家族の住宅（居住空間）に適用されたアンコンシャス型の生活支援ロボットシステム１と，ビジブル型の対話ロボット２で構成される。
【００３０】
生活支援ロボットシステム１は，ユビキタス環境を利用して，居住空間全体をモニタリングして，通信機能を持つ家電機器（アプライアンス）４によるサービスを実行して，自律的にユーザ３の生活を支援する。対話ロボット２は，ユーザ３の居住空間内に設置される。対話ロボット２は，自律的に移動できる機能を備えて，ユーザ３の居住空間内を自由に移動できるように構成されてもよい。図１の対話システムでは，アンコンシャス型の生活支援ロボットシステム１とビジブル型の対話ロボット２との分散協働により処理が行われる。
【００３１】
図２は，生活支援ロボットシステム１および対話ロボット２の構成例を示す図である。生活支援ロボットシステム１は，推論システム１１，センサ１２，分散環境行動データベース１３，イベント検出装置１５，サービス履歴データベース１７などによって構成されている。
【００３２】
推論システム１１は，推論用の知識データベースを備え，イベント検出装置１５がイベントを検出すると，分散環境行動データベース１３からコンテキストを取得して，居住空間内の環境，ユーザ３の動作，ユーザ３同士の相互作用（インタラクション），ユーザ３と物との相互作用などを分析し，分析結果からユーザ３の行動を推論し，結論に従って実装された生活支援のサービスのなかから実行するべきサービスを決定して，該当するアプライアンス４を制御する処理システムである。推論システム１１における分析結果や推論結果は，分散環境行動データベース１３に随時蓄積される。
【００３３】
推論システム１１は，様々な生活支援サービスとともに，理由説明サービスが実装される。理由説明サービスは，ユーザ３から質問された場合など，所定の契機の検出にもとづいて，生活支援ロボットシステム１が提供する生活支援サービスの実行を決定した理由を，対話ロボット２を通じてユーザ３に説明するサービスである。
【００３４】
また，推論システム１１は，提供した生活支援サービスに対するユーザ評価のフィードバックを行う。ユーザ評価フィードバックは，理由説明サービスによって示したサービス実行の理由に対するユーザ３の反応から，理由説明の対象となったサービスの必要性，適切性などについてのユーザ３の評価を分析し，分析結果を分散環境行動データベース１３のユーザ３に固有の情報に反映させる処理である。
【００３５】
センサ１２は，通信機能を備えて，ユーザ３の居住空間内の種々のデータを計測・収集し，収集したセンサ情報を分散環境行動データベース１３に送信する処理手段である。センサ１２は，例えば，ＴＶカメラ，マイク，床センサ，ＲＦＩＤタグ用モニタ，アプライアンス４の内部センサなどである。センサ情報は，例えば，画像データ，音声データ，圧力遷移データ，ＩＤタグデータなどのデータである。ユーザ３が所有する物や居住空間に存在する物には，非接触型電波方式認識用の識別情報が格納されたＩＤタグ，例えばＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）タグが付与されているとする。
【００３６】
分散環境行動データベース１３は，センサ１２から取得したセンサ情報，推論システム１１で分析もしくは推論された結果を蓄積し管理するデータベースシステムである。
【００３７】
図３に，分散環境行動データベース１３の構成例を示す。分散環境行動データベース１３は，分散センサ情報データベース１３１，分散環境情報データベース１３２，分散動作情報データベース１３３，分散行動情報データベース１３４，人−物インタラクションデータベース１３５，人−人インタラクションデータベース１３６，固有情報データベース１３７などのデータベースシステムによって構成される。
【００３８】
分散センサ情報データベース１３１は，所定の時刻や契機ごとにセンサ１２から送信された各種のセンサ情報を蓄積するデータベースである。分散環境情報データベース１３２は，物の位置，姿勢，居住空間の温湿度，アプライアンス４の内部状態などの環境情報を蓄積するデータベースである。例えば，ユーザ３ｘが勉強机に向かって本を読んでいる場合に，センサ１２で計測されたセンサ情報（時刻，ＩＤデータ，位置，画像データ，圧力データ，サービス実行部の内部センサ情報など）が推論システム１１で分析され，以下のような環境情報が生成されて蓄積される。
「時刻，本のＩＤデータ，位置，状態（手に持たれている状態），
時刻，勉強机の電灯のＩＤデータ，位置，状態（点灯中），
時刻，勉強机の椅子のＩＤデータ，位置，状態（使用中），…。」
分散動作情報データベース１３３は，ユーザ３の位置，姿勢などを示す動作情報を蓄積するデータベースである。例えば，上記の例の場合に，センサ情報が推論システム１１で分析され，以下のような動作情報が蓄積される。
「時刻，ユーザ３ｘのＩＤデータ，位置，姿勢（座位），…」。
【００３９】
人−物インタラクションデータベース１３５は，人−物インタラクション情報を蓄積するデータベースである。人−物インタラクション情報は，相互作用が生じているユーザ３と物との組み合わせを示す情報である。例えば，上記の例の場合に，推論システム１１で環境情報および動作情報が分析され，以下のような人−物インタラクション情報が蓄積される。
「人−物インタラクション0001：ユーザ３ｘ，本，勉強机，勉強机の椅子，電灯，…。」
人−人インタラクションデータベース１３６は，人−人インタラクション情報を蓄積するデータベースである。人−人インタラクション情報は，インタラクションが生じているユーザ３同士の組み合わせを示す情報である。例えば，ユーザ３ａ（父親）とユーザ３ｂ（娘）がソファに座って一緒にテレビを見ているとする。推論システム１１で二人の動作情報（位置や姿勢など）から相互作用が分析されて，以下のような人−人インタラクション情報が蓄積される。
「人−人インタラクション0011：ユーザ３ａ，ユーザ３ｂ」。
【００４０】
分散行動情報データベース１３４は，ユーザ３の行動を示す行動情報を蓄積するデータベースである。例えば，上記のユーザ３ｘの例の場合に，推論システム１１で環境情報，動作情報，人−物インタラクション情報，人−人インタラクション情報などから行動情報が推論され，以下のような行動情報が蓄積される。
「ユーザ３ｘ：読書中，勉強中，…」。
【００４１】
固有情報データベース１３７は，ユーザ３ごとの属性を示す固有情報を蓄積するデータベースである。固有情報は，ユーザ３の身体的特徴，性別などの他，推論システム１１によって推論された情報（例えば，ユーザ３の嗜好に関する情報，生活支援サービスに対する必要性の有無などの情報）である。
【００４２】
イベント検出装置１５は，分散環境行動データベース１３の情報の更新や，対話ロボット２からのサービス実行要求を検出すると，推論システム１１にイベント検出を通知する処理装置である。
【００４３】
サービス履歴データベース１７は，推論システム１１によって実行されたサービスごとの履歴情報を蓄積するデータベースシステムである。
【００４４】
また，サービス履歴データベース１７は，分散環境行動データベース１３に蓄積された環境情報および行動情報からユーザ３の状況が推論され，ユーザ３の状況にもとづいて選択・実行された生活支援サービスについて，そのサービスの実行時刻，サービス実行時の状況に関する情報などを含むサービス履歴情報を蓄積する。
【００４５】
推論システム１１は，推論処理においてサービス履歴データベース１７の情報も参照する。サービス履歴データベース１７に蓄積されるサービス履歴情報は，実行したサービス名，サービスの実行時の状況，サービス実行の開始時刻や終了時刻などである。サービスの実行時の状況は，分散環境行動データベース１３に蓄積される情報の一部であって，そのサービスの実行の決定に関係する情報，例えば，ユーザ３の位置，動作，行動などの情報である。
【００４６】
また，理由説明サービスに関連する情報として，理由説明の対象として処理されたか否かを示す情報，サービス開始時にユーザ３へサービスの実行通知を発話するために使用される，サービスを表す発話キーワード情報，ユーザ３の理由説明の要求を契機とする場合に，ユーザ３の発話から生活支援サービスを特定する待ち受けキーワードなどの情報が蓄積される。
【００４７】
生活支援ロボットシステム１の推論システム１１，分散環境行動データベース１３，イベント検出装置１５，サービス履歴データベース１７は，既知の処理手段もしくは装置を用いて実施することが可能である。
【００４８】
アプライアンス４は，データ送受信機能を備えて，推論システム１１からの制御もしくはユーザ３自身の操作により，所定のサービスを実行する家電機器である。
【００４９】
対話ロボット２は，音声認識部２１，音声合成部２２，対話制御部２３，対話戦略データベース２４，状況情報取得部２５，状況記憶部２６，知識データベース２７，実行要求部２９などで構成されている。
【００５０】
音声認識部２１は，ユーザ３が発話した音声データを入力し，入力した音声データの内容を認識してユーザ３の発話情報に変換する処理手段である。音声合成部２２は，対話制御部２３によって生成されたロボット発話情報を音声データに変換して発話する処理手段である。ロボット発話情報は，ユーザ３の会話に対する応答文データ，ユーザ３への問いかけのための発話文などのデータである。
【００５１】
音声認識部２１および音声合成部２２によって，後述する理由説明サービス処理部１００によって生成された実行通知，対象確認，または理由説明などを，所定の出力順序に従って音声合成処理し，生成した音声データを出力する処理が行われる。
【００５２】
対話制御部２３は，状況記憶部２６に格納された情報からユーザ３の周囲の環境やユーザ３の状況を解析し，解析した状況にもとづいてユーザ３に提供するサービスを選択する処理，対話戦略データベース２４の連想情報にもとづいてユーザ３の状況と関連する概念を特定し，その概念を示す言語表現を用いてロボット発話データを生成する処理を行う処理手段である。対話制御部２３は，理由説明サービス処理部１００を備え，サービスを選択する処理として，状況記憶部２６に格納された分散環境行動データベース１３およびサービス履歴データベース１７の情報をもとに理由説明サービスの実行を決定する。
【００５３】
理由説明サービス処理部１００は，生活支援ロボットシステム１が提供する生活支援サービスが実行された場合に，生活支援サービスを実行した理由を，ユーザ３に説明するサービス（理由説明サービス）を行う処理手段である。
【００５４】
理由説明サービス処理部１００は，サービス特定部１０１，理由説明生成部１０３，および出力順序決定部１０５を備える。
【００５５】
サービス特定部１０１は，理由説明サービス実行の契機となる所定の状況が検出された場合に，サービス履歴データベース１７を参照して，前記の状況を検出した時から所定期間内に実行された複数のサービスを理由説明の対象として特定する処理手段である。
【００５６】
また，サービス特定部１０１は，ユーザ発話情報の文脈にもとづいてユーザ３の発話がサービス実行の理由説明要求であると推論された場合に，サービス履歴情報から，ユーザ３の発話時に最も近い実行時刻であって，理由説明の対象として選択されていない一つのサービスを，理由説明の対象として特定する。
【００５７】
また，サービス特定部１０１は，サービス履歴データベース１７に，待ち受けキーワードを含むサービス履歴情報が蓄積されている場合に，ユーザ３の発話時に最も近い実行時刻であって，かつ，このユーザ発話情報に含まれる情報とサービス履歴情報の待ち受け情報とが一致する一つのサービスを，前記理由説明の対象として特定する。
【００５８】
理由説明生成部１０３は，特定された複数の各生活支援サービスについて，サービス履歴データベース１７のサービス履歴情報から，各サービスの実行時の状況を取得し，この生活支援サービスの実行の理由説明を生成する処理手段である。また，理由説明生成部１０３は，理由説明の対象として特定された各サービスについて，サービス実行を通知する実行通知を生成する。または，理由説明の対象として特定されたサービスが，理由説明の対象であるか否かをユーザ３に確認する対象確認を生成する。
【００５９】
なお，理由説明生成部１０３は，サービス特定部１０１によって特定された生活支援サービスの実行通知や対象確認を生成する場合に，理由説明を同時に生成しておいてもよい。
【００６０】
出力順序決定部１０５は，理由説明の対象として特定された生活支援サービスの実行時刻をもとに，生成した理由説明の出力順序を決定する処理手段である。また，出力順序決定部１０５は，理由説明の対象として特定されたサービス間に依存関係がある場合に，当該依存関係にあるサービスの実行の理由説明の出力順序を，これらのサービスの実行時刻の順序をもとに決定する。
【００６１】
対話戦略データベース２４は，対話ロボット２がユーザ３との対話を推論してユーザ３を自己の対話へ引き込みもしくは継続のための応答生成用の情報を蓄積するデータベースである。
【００６２】
状況情報取得部２５は，分散環境行動データベース１３の環境情報，動作情報，行動情報，固有情報などの情報の一部やサービス履歴データベース１７のサービス履歴情報の一部を取得して状況記憶部２６に格納する処理手段である。
【００６３】
知識データベース２７は，アプライアンス４またはアプライアンス４で実行されるサービスに関する知識情報，例えば，アプライアンス４がテレビである場合の番組情報，アプライアンス４が電子レンジである場合の操作マニュアル情報などを蓄積するデータベースである。
【００６４】
実行要求部２９は，対話制御部２３が選択したサービス実行要求を生活支援ロボットシステム１へ送信する処理手段である。また，実行要求部２９は，アプライアンス４へ直接サービス実行要求を送信してもよい。
【００６５】
本例では，対話ロボット２の音声認識部２１，音声合成部２２，対話制御部２３は，既存の擬人化音声対話エージェントツールキット（Galatea Toolkit ）により実現する（例えば，http://hil.t.u-tokyo.ac.jp/〜 galatea/galatea-jp.html， Prendinger, Helmut; Ishizuka, Mitsuru (Eds.); "Life-Like Characters Tools, Affective Functions, and Applications Series: Cognitive Technologies"; pp.187-213; 2004; ISBN:3-540-00867-5 参照）。
【００６６】
さらに，生活支援ロボットシステム１の分散環境行動データベース１３，サービス履歴データベース１７と，対話ロボット２の状況情報取得部２５，状況記憶部２６とをまとめて分散環境行動データベース１３−１として構成することもできる。
【００６７】
また，理由説明サービス処理部１００を，生活支援ロボットシステム１内に構成することもできる。また，理由説明サービス処理部１００の各処理部を，生活支援ロボットシステム１および対話ロボット２に分散して構成し，協働して処理を行うようにしてもよい。
【００６８】
図４は，本発明の処理の概要を説明するための図である。
【００６９】
ステップＳ１〜ステップＳ４は種々の生活支援サービス実行の処理の流れ，ステップＳ５〜ステップＳ１０は理由説明サービス実行の処理の流れ，ステップＳ１１はユーザ評価フィードバックの処理を示す。
【００７０】
ここで，以下のような生活支援サービスは，発火条件（推論を可能とする条件）を満たすことによって実行されるとする。
「サービス名＝テレビ制御；発火条件＝ユーザ３がソファに座った」
「サービス名＝番組推薦；発火条件＝以前に見た番組に似ている番組が放映中」
「サービス名＝照明制御；発火条件＝部屋が設定照度より暗い」
「サービス名＝空調制御；発火条件＝部屋が設定温度より暑い」
理由説明サービスは，例えば「ユーザ３がソファに座っている」「ユーザ３の発話を理由説明の要求であると推論した」などの発火条件を満たすことによって実行されるとする。
【００７１】
生活支援ロボットシステム１は，センサ１２から収集されるセンサ情報，対話ロボット２で収集されるユーザ３の発話情報によって，生活支援サービス実行の所定の発火条件を取得する（ステップＳ１）。推論システム１１は，分散環境行動データベース１３から取得したユーザ３の状況や対話などのコンテキストによって，ユーザ３に提供する生活支援サービス内容を決定する（ステップＳ２）。該当するアプライアンス４を制御して，決定した生活支援サービスを実行する（ステップＳ３）。さらに，決定したサービス実行についてのサービス実行履歴情報をサービス履歴データベース１７に保存する（ステップＳ４）。
【００７２】
生活支援ロボットシステム１で決定された生活支援サービスが自動的に実行されると，その後，理由説明サービス実行の発火条件が満たされる（ステップＳ５）。例えば，ユーザ３がソファに座っている状態を検出したり，または，ユーザ３の発話「どうして？」を理由説明の要求であると推論することによって，対話ロボット２は，理由説明サービス実行の所定の発火条件を獲得する。
【００７３】
生活支援ロボットシステム１の推論システム１１は，サービス履歴データベース１７のサービス履歴情報を参照して，発火条件の検出時点より前の所定の時間内に実行された生活支援サービスを理由説明の対象として特定する（ステップＳ６）。対話ロボット２は，特定した生活支援サービスごとに，そのサービス履歴情報の状況などの情報を取得する（ステップＳ７）。取得したサービス履歴情報から理由説明を生成し，ロボット発話情報とする（ステップＳ８）。さらに，ロボット発話情報（理由説明文）を音声合成処理して生成した音声データをユーザ３に対して出力する（ステップＳ９）。
【００７４】
その後，生活支援ロボットシステム１は，実行した理由説明サービスのサービス履歴情報をサービス履歴データベース１７に保存する（ステップＳ１０）。
【００７５】
ステップＳ９の処理で理由説明サービスが実行された際に，ユーザ３から理由説明に対する何らかの反応を獲得できた場合に，推論システム１１は，ユーザ３の反応に関する情報を発火条件としてユーザ評価のフィードバックを行う（ステップＳ１１）。
【００７６】
図５は，対話システムの処理の流れの例を示す図である。
【００７７】
対話システムの生活支援ロボットシステム１および対話ロボット２は，互いに協働して，生活支援サービス，理由説明サービス，ユーザ評価フィードバックの実行を繰り返し行う。
【００７８】
ステップＳ２１：音声データ認識処理
対話ロボット２の音声認識部２１は，ユーザ３が発話した音声データを検出して入力し，その音声データに音声認識処理を行って発話情報に変換する。
【００７９】
ステップＳ２２：状況情報取得処理
並行して，生活支援ロボットシステム１の分散環境行動データベース１３は，センサ１２から取得した音声データ，画像データなどのセンサ情報を分散センサ情報データベース１３１に格納し，センサ情報をもとに，ユーザ３が生活する環境やユーザ３の状態，動作，行動などの状況情報を取得する。
【００８０】
ステップＳ２３：対話・状況推論／サービス選択処理
対話ロボット２によって収集されたユーザ３の音声データ，センサ１２によって収集されたセンサ情報が分散環境行動データベース１３に蓄積されると，イベント検出装置１５は，分散環境行動データベース１３を参照して，所定の情報の追加や変更などのイベントを検出し，推論システム１１に通知する。推論システム１１は，イベント検出に関連するユーザ３の発話情報，状況情報を発火条件として，ユーザ３の状況を推論し，実行可能なサービスのなかから最適なサービスを選択する。
【００８１】
または，対話ロボット２の対話制御部２３は，ユーザ３の発話情報を解析して文脈を推論し，推論した文脈および状況情報をもとにユーザ３の状況を推論し，実行可能なサービスの中から最適なサービスを選択するようにしてもよい。この場合に，実行要求部２９は，選択したサービス実行の要求を生活支援ロボットシステム１へ通知する。
【００８２】
ステップＳ２４：サービス内容決定処理
推論システム１１は，選択した生活支援サービスの内容を，分散環境行動データベース１３の情報を参照して決定する。
【００８３】
ステップＳ２５：実行要求処理
推論システム１１は，選択されたサービスを実現するためにアプライアンス４の制御情報を生成し，該当するアプライアンス４ヘ送信する。
【００８４】
ステップＳ２６：音声合成処理
また，実行するサービスの制御情報として，対話ロボット２のロボット発話情報がある場合には，対話ロボット２の音声合成部２２は，ロボット発話情報を音声合成処理して音声データを生成し，ユーザ３に対して発話する。
【００８５】
ステップＳ２７：実行内容保存処理
推論システム１１は，実行したサービスの内容をサービス履歴情報としてサービス履歴データベース１７に保存する。
【００８６】
ステップＳ２８：音声データ認識処理
その後，生活支援ロボットシステム１で自動的に実行されたサービスに対して，ユーザ３が「どうして？」などの発話を行って，サービス実行の理由を尋ねたとする。対話ロボット２の音声認識部２１は，ユーザ３が発話した音声データを検出して入力し，入力した音声データを音声認識処理してユーザ発話情報を取得する。
【００８７】
ステップＳ２９：対話・状況推論／サービス選択処理
対話制御部２３では，ユーザ３の発話情報を解析して文脈を推論する。ここで，ユーザ発話情報に「どうして，なぜ」などの質問表現やサービスの実行に関係する表現が含まれている場合に，発話情報がサービス実行の理由を質問している文，すなわち「理由説明要求」であると推論する。理由説明サービス実行の発火条件として「理由説明要求の取得」が定義されていると，対話制御部２３は，理由説明サービスの実行を決定する。実行要求部２９は，理由説明サービス実行の要求を生活支援ロボットシステム１へ通知する。
【００８８】
ステップＳ３０：サービス特定処理
推論システム１１は，サービス履歴データベース１７のサービス履歴情報を参照して，発火条件の取得（検出）時から遡った一定期間内に実行された複数の生活支援サービスを，理由説明サービスの対象として特定する。
【００８９】
ステップＳ３１：理由説明文生成処理
状況情報取得部２５は，特定された生活支援サービスごとに，サービス履歴情報のサービス実行時の状況などの情報を取得する。また，必要であれば，分散環境行動データベース１３からユーザ３の固有情報などを取得する。対話制御部２３は，サービスの実行時の状況から理由説明のキーとなるような表現を抽出して，理由説明（理由説明文）を生成し，ロボット発話情報とする。
【００９０】
ステップＳ３２：音声合成処理
音声合成部２２は，理由説明文を音声合成処理し，生成した音声データをユーザ３に対して発話する。
【００９１】
ステップＳ３３：実行内容保存処理
推論システム１１は，理由説明サービス実行の内容をサービス履歴情報としてサービス履歴データベース１７に保存する。
【００９２】
ステップＳ３４：音声データ認識処理
その後，対話ロボット２が理由説明を発話した際に，ユーザ３が「わかったよ」や「ありがとう」や「いらないよ」などの返事をしたとする。
【００９３】
音声認識部２１は，ユーザ３の音声データ「わかったよ」を検出して入力し，音声識別処理を行って発話情報に変換する。
【００９４】
ステップＳ３５：対話・状況推論／サービス選択処理
対話制御部２３では，ユーザ３の発話情報を解析して文脈を推論する。発話情報に「わかったよ」などの肯定的な表現が含まれている場合に，この発話情報が，肯定的応答文であると推論する。そして，ユーザ評価フィードバックの処理を選択する。実行要求部２９は，生活支援ロボットシステム１に，ユーザ評価フィードバック要求を通知する。
【００９５】
ステップＳ３６：フィードバック処理
推論システム１１は，理由説明に対するユーザ３の応答文を，理由説明が求められたサービスに対するユーザ評価情報とみなして，理由説明にかかるサービスに対するユーザ評価を学習する。そして，この学習結果をもとに，分散環境行動データベース１３の固有情報データベース１３７の嗜好情報などの関連する情報を修正したり，サービスの必要性の有無を示す新たな情報を追加したりする。
【００９６】
例えば，「わかったよ」などの肯定的応答文から，理由説明の対象となったサービスが，ユーザ３にとって必要かつ適切なものであったと学習する。一方，「いらないよ」などの否定的応答文から，理由説明の対象となったサービスは，ユーザ３にとって不要または不適切なものであったと学習する。そして，学習結果をもとに，固有情報データベース１３７のユーザ３の嗜好情報やこのサービスについての評価情報を修正する。
【００９７】
以下に，理由説明サービスの実行処理の具体例を説明する。
【００９８】
〔第１の具体例〕
図６は，第１の具体例におけるサービス履歴データベース１７のデータ構成例を示す図である。サービス履歴データベース１７には，サービス履歴情報として，サービスが実行された時刻を示す実行時刻，サービスの名称（サービス），サービス実行の発火条件，サービス実行時の状況などの情報（内容）などの情報が蓄積される。
【００９９】
図７は，第１の具体例における理由説明サービスの処理を説明するための図である。本例では，理由説明サービスの発火条件として，「複数の生活支援サービスが，短時間（例えば数分内）に実行中，かつユーザ３がソファに座っている状況の検出」とする。
【０１００】
理由説明サービスの発火条件が獲得されると，サービス特定部１０１は，サービス履歴情報の実行時刻から，発火条件の検出時から遡った所定の時間内に実行された複数の生活支援サービスを特定する。
【０１０１】
さらに，理由説明生成部１０３は，各サービスについて，サービス履歴情報の内容から，理由説明に用いる情報を抽出し，理由説明のきっかけとして，実行されている生活支援サービスをユーザ３に知らせるための実行通知を生成する。例えば，図６に示すサービス履歴情報から，テレビ制御，番組推薦，照明制御，空調制御の４つの生活支援サービスが特定されたとする。ユーザ３にこれらのサービスの実行を通知するため，それぞれ「テレビをつけたよ。」，「○○番組をつけたよ。」，「照明をつけたよ。」，「エアコンをつけたよ。」の４つの実行通知が生成される。
【０１０２】
さらに，出力順序決定部１０５は，図６に示すサービス履歴情報の実行時刻をもとに，実行通知の出力順序を決定する。ここでは，実行時刻順を用いて出力順序を決定する。
【０１０３】
音声合成部２２では，ユーザ３が実行通知に対して応答できるように，所定の待機時間分の間隔（例えば，５秒〜１０数秒）をとって，生成された実行通知の音声データを，出力順序に従って出力する。番組推薦サービスの実行通知「○○番組をつけたよ。」が発話された後の待機時間中に，ユーザ３の発話「どうして？」を検出したとする。この発話から「理由説明の要求」が推論されると，理由説明生成部１０３は，番組推薦サービスの内容から理由説明「前に見た△△に似ているからだよ。」を生成する。生成された音声データは，音声合成部２２を介して出力される。所定の待機時間が経過すると，次のサービスの実行通知が，出力順序（本例では，「照明をつけたよ。」，「エアコンをつけたよ。」の順）に，所定の間隔で出力される。
【０１０４】
図８は，第１の具体例における理由説明サービスの処理の流れを示す図である。センサ１２から取得したセンサ情報などによって，理由説明サービスの発火条件が獲得できると（ステップＳ１１０），予め設定されているサービス実行のタイミング制御が開始される（ステップＳ１１１）。サービス履歴情報をもとに，理由説明の対象となるサービスが特定されると（ステップＳ１１２），各サービスについて，実行時の状況などの情報が獲得される（ステップＳ１１３）。
【０１０５】
そして，制御されたタイミングで，実行通知（実行通知文）が生成され，音声出力される（ステップＳ１１４）。出力された対話ロボット２の発話に対し，ユーザ３の応答があれば（ステップＳ１１５のＹＥＳ），直前に出力した実行通知に対応するサービスの実行の理由説明（理由説明文）が生成され，音声出力される（ステップＳ１１６）。出力された対話ロボット２の発話に対し，ユーザ３の応答がなければ（ステップＳ１１５のＮＯ），ステップＳ１１７の処理へ進む。
【０１０６】
そして，理由説明の対象のサービスが残っていれば（ステップＳ１１７のＹＥＳ），ステップＳ１１４の処理へ戻り，理由説明の対象のサービスが残っていなければ（ステップＳ１１７のＮＯ），理由説明サービスの内容を，サービス履歴データベース１７に保存する（ステップＳ１１８）。
【０１０７】
〔第２の具体例〕
図９は，第２の具体例におけるサービス履歴データベース１７のデータ構成例を示す図である。図９のサービス履歴データベース１７は，図６に示すサービス履歴データベース１７の構成と同様である。
【０１０８】
図１０は，第２の具体例における理由説明サービスの処理を説明するための図である。本例では，理由説明サービスの発火条件として，ユーザ３の発話の推論によって「理由説明の要求」を獲得した場合とする。
【０１０９】
ユーザ３の「どうして？」という発話から「理由説明の要求」を推論して，理由説明サービスの発火条件が獲得されると，サービス特定部１０１は，サービス履歴情報の実行時刻から，発火条件の検出時から遡った所定の時間内に実行された生活支援サービスを特定する。ここで，第１の具体例と同様の４つの生活支援サービスが理由説明の対象として特定される。
【０１１０】
理由説明生成部１０３は，各サービスについて，サービス履歴情報の内容から，理由説明に用いる情報を抽出し，以下の理由説明を生成する。
「ソファに座ったから，テレビをつけたよ。」「前に見た△△に似ているから，○○番組をつけたよ。」「部屋が暗かったから，照明をつけたよ。」「部屋が暑かったから，エアコンをつけたよ。」
出力順序決定部１０５は，生活支援サービスの実行時刻の順序を用いて出力順序を決定する。理由説明は，生活支援サービスの実行時刻が古い順（逆順）に続けて出力される。図１０（Ａ）に示すように，音声合成部２２は，以下の音声データを生成して出力する。
「ソファに座ったから，テレビをつけたよ。前に見た△△に似ているから，○○番組をつけたよ。部屋が暗かったから，照明をつけたよ。部屋が暑かったから，エアコンをつけたよ。」
また，出力順序決定部１０５は，生活支援サービスの実行時刻の逆順を用いて出力順序を決定する。理由説明は，生活支援サービスの実行時刻が新しい順に続けて出力され，図１０（Ｂ）に示すように，音声合成部２２は，以下の音声データを生成して出力する。
「部屋が暑かったから，エアコンをつけたよ。部屋が暗かったから，照明をつけたよ。前に見た△△に似ているから，○○番組をつけたよ。ソファに座ったから，テレビをつけたよ。」
図１１は，第２の具体例におけるサービス履歴データベース１７の別のデータ構成例を示す図である。図１１のサービス履歴データベース１７は，図６に示すサービス履歴データベース１７の構成に，依存関係の有無を示す情報（依存関係）が付加されている。生活支援サービスに依存関係がある場合とは，その生活支援サービスの実行が，別の生活支援サービスの実行や内容などの状況を原因として選択された場合である。図１１のサービス履歴データベース１７では，番組推薦サービスは，その直前に実行されたテレビ制御サービスの内容（テレビをつけた）によって，実行するという選択が行われたことを示す。
【０１１１】
出力順序決定部１０５は，サービス履歴情報の依存関係を調べて，依存関係がない生活支援サービスについてはその実行時刻の逆順に並べ，依存関係を持つ生活支援サービスについては実行時刻の順序にして出力順序とする。図１２は，第２の具体例における理由説明サービスの処理を説明するための図ではあるが，この図１２に示すように，音声合成部２２は，以下の音声データを生成して出力する。
「部屋が暑かったから，エアコンをつけたよ。部屋が暗かったから，照明をつけたよ。ソファに座ったから，テレビをつけたよ。前に見た△△に似ているから，○○番組をつけたよ。」
図１３は，第２の具体例における理由説明サービスの処理の流れを示す図である。センサ１２から取得したセンサ情報などによって理由説明サービスの発火条件が獲得されると（ステップＳ１２０），発火条件となる状況の検出時から遡った所定の期間内に実行されたサービスであって，理由説明サービス以外の生活支援サービスが理由説明の対象として特定される（ステップＳ１２１）。特定された各サービスについて，実行時の状況などの情報が取得される（ステップＳ１２２）。理由説明（理由説明文）が生成され，所定の出力順序で音声出力される（ステップＳ１２３）。理由説明サービスの内容を，サービス履歴データベース１７に保存する（ステップＳ１２４）。
【０１１２】
〔第３の具体例〕
図１４は，第３の具体例におけるサービス履歴データベース１７のデータ構成例を示す図である。図１４のサービス履歴データベース１７には，図６に示すサービス履歴データベース１７の構成に，その生活支援サービスが理由説明の対象となったことを示すフラグ情報（実行済フラグ）が付加されている。ここでは，空調制御サービスを理由説明の対象とする理由説明サービスが「実行済み」であることを示している。
【０１１３】
図１５は，第３の具体例における理由説明サービスの処理を説明するための図である。本例では，理由説明サービスの発火条件は，第２の具体例の場合と同様である。ユーザ３が「どうして？」と発話するたびに，一つの生活支援サービスについて実行の理由説明が行われる。
【０１１４】
ユーザ３の発話「どうして？」を検出して，理由説明サービスの発火条件が獲得されると，サービス特定部１０１は，サービス履歴情報の実行時刻から，発火条件となった状況の検出時に最も近い実行時刻に実行された理由説明サービス以外の生活支援サービスであって，実行済みフラグが設定されていないサービスを，理由説明の対象として特定し，特定したサービスに実行済フラグを設定する。
【０１１５】
図１４に示すサービス履歴情報で，発火条件となった状況の検出時に直近の実行時刻の生活支援サービスは「空調制御」である。しかし「空調制御」には実行済フラグが設定され，既に理由説明の対象となっている。そこで，その次に近い実行時刻の「照明制御」が理由説明の対象として特定される。
【０１１６】
理由説明生成部１０３は，図１６に示すように，特定された照明制御サービスについて，サービス履歴情報の内容から，理由説明に用いる情報を抽出して，以下の理由説明を生成する。
「部屋が暗かったから，照明をつけたよ。」
さらに，ユーザ３が，ユーザ３の発話「どうして？」を検出して，理由説明サービスの実行が開始されると，サービス特定部１０１は，サービス履歴情報から，同様にして「番組推薦」を理由説明対象として特定する。
【０１１７】
理由説明生成部１０３は，図１６に示すように，特定された「番組推薦」について，サービス履歴情報の内容から，理由説明に用いる情報を抽出して，以下の理由説明を生成する。
「前に見た△△に似ているから，○○番組をつけたよ。」
図１６は，第３の具体例における理由説明サービスの処理の流れを示す図である。センサ１２から取得したセンサ情報などによって，理由説明サービスの発火条件が獲得されると（ステップＳ１３０），発火条件となる状況の検出時において，直近の実行時刻に実行されたサービスを取得し（ステップＳ１３１），サービスの種類が判定される（ステップＳ１３２）。そのサービスが生活支援サービスであれば（ステップＳ１３２のＹＥＳ），ステップＳ１３３の処理に進む。そのサービスが生活支援サービスでなければ（ステップＳ１３２のＮＯ），ステップＳ１３１の処理へ戻り，次に直近となるサービスが取得される。
【０１１８】
ステップＳ１３３では，実行済みフラグが設定されているか否かを調べられ，実行済みフラグが設定されていれば（ステップＳ１３３のＹＥＳ），ステップＳ１３１の処理へ戻る。実行済フラグが設定されていなければ（ステップＳ１３３のＮＯ），理由説明の対象として特定され，そのサービスに実行済フラグが設定される（ステップＳ１３４）。特定された各サービスについて，実行時の状況などの情報が獲得される（ステップＳ１３５）。理由説明（理由説明文）が生成され，音声出力される（ステップＳ１３６）。理由説明サービスの内容が，サービス履歴データベース１７に保存される（ステップＳ１３７）。
【０１１９】
〔第４の具体例〕
図１７は，第４の具体例におけるサービス履歴データベース１７のデータ構成例を示す図である。図１７のサービス履歴データベース１７には，図６に示すサービス履歴データベース１７の構成に，生活支援サービスへの理由説明の要求において使用される可能性がある語，語句などの待ち受けキーワードが付加されている。例えば，テレビ制御サービスに「テレビ」，番組推薦サービスに「番組」，照明制御サービスに「照明，灯り」，空調制御サービスに「エアコン，空調」などの待ち受けキーワードが設定される。
【０１２０】
図１８は，第４の具体例における理由説明サービスの処理を説明するための図である。本例では，理由説明サービスの発火条件は，第２の具体例と同様である。ユーザ３の「どうして照明がついたの？」という発話によって，理由説明を要求する具体的なサービスを指摘して理由説明を要求すると，指摘された生活支援サービスについて実行の理由が説明される。
【０１２１】
ここで，センサ情報として，ユーザ３の発話「どうしてこの番組を推薦したの？」を検出し，このユーザ発話情報として得た「どうして，番組，推薦」などの語句から，サービス実行の理由説明の要求であることと，その要求の対象が「番組推薦」についてのサービスであることを推論する。
【０１２２】
サービス特定部１０１は，サービス履歴情報の待ち受けキーワードが，ユーザ発話情報から得られた語句と一致する生活支援サービスを，理由説明の対象として特定する。理由説明生成部１０３は，図１８に示すように，特定された番組推薦サービスについて，サービス履歴情報の内容から，理由説明に用いる情報を抽出して，以下の理由説明を生成する。
「前に見た△△に似ているからだよ。」
図１９は，第４の具体例における理由説明サービスの処理の流れを示す図である。センサ１２から取得したセンサ情報などによって，理由説明サービスの発火条件が獲得されると（ステップＳ１４０），発火条件となったユーザ３の発話（ユーザ発話情報）から，発話内容のキーとなる語，語句が抽出される（ステップＳ１４１）。さらに，発火条件となる状況の検出時より前に実行されたサービスの待ち受けキーワードと，ステップＳ１４１で抽出された語，語句とのマッチングが行われ，待ち受けキーワードが，抽出された語，語句と一致または類似するサービスが抽出され，理由説明の対象として特定される（ステップＳ１４２）。特定された各サービスについて，実行時の状況などの情報が獲得される（ステップＳ１４３）。理由説明（理由説明文）が生成され，所定の出力順序で音声出力される（ステップＳ１４４）。理由説明サービスの内容を，サービス履歴データベース１７に保存する（ステップＳ１４５）。
【０１２３】
〔第５の具体例〕
図２０は，第５の具体例におけるサービス履歴データベース１７のデータ構成例を示す図である。図２０のサービス履歴データベース１７には，図６に示すサービス履歴データベース１７の構成に，対話ロボット２が理由説明の対象をユーザ３に確認するための発話に使用される，生活支援サービスへの内容を示す語，語句などの発話キーワードが付加されている。例えば，テレビ制御サービスに「テレビ」，番組推薦サービスに「番組推薦」，照明制御サービスに「照明」，空調制御サービスに「空調」などの発話キーワードが設定される。
【０１２４】
図２１は，第５の具体例における理由説明サービスの処理を説明するための図である。本例では，理由説明サービスの発火条件は，第２の具体例と同様である。ユーザ３の発話「どうして？」を検出して，理由説明サービスの発火条件が獲得されると，検出時から遡った所定の期間内に実行された複数の生活支援サービスが特定される。そして，特定したサービスが理由説明の対象であるかどうかがユーザ３に順番に確認されて，ユーザ３が確認した生活支援サービスの実行の理由が説明される。
【０１２５】
サービス特定部１０１は，サービス履歴情報の実行時刻から，発火条件となった状況の検出時に最も近い実行時刻に実行された生活支援サービスを理由説明の対象として特定する。理由説明生成部１０３は，図２１に示すように，特定された生活支援サービスについて，サービス履歴情報の各生活支援サービスの発話キーワードを用いて，理由説明の対象を確認する対象確認（対象確認文）を生成する。
「空調ですか？」「照明ですか？」「番組推薦ですか？」「テレビですか？」
音声合成部２２は，出力順序決定部１０５が決定した出力順序にしたがって，実行時刻が新しい生活支援サービスから一つずつ，対象確認文の音声データを出力する。
【０１２６】
理由説明生成部１０３は，出力された対象確認に対するユーザ３の発話をもとに，ユーザ３の対象確認に対する応答が，例えば「違うよ。」などの否定的応答である場合に，次の対象確認を出力する。一方，ユーザ３の応答が，例えば「そうだよ。」などの肯定的応答である場合に，その肯定的応答を促した対象確認のサービスの実行の理由説明（理由説明文）を生成する。音声合成部２２は，生成された理由説明文の音声データを出力する。
【０１２７】
図２１の例では，対象確認の「空調ですか？」という出力に対して，ユーザ３の発話「違うよ。」は否定的応答であると推論したので，次の対象確認「照明ですか？」が出力される。これに対するユーザ３の発話も否定的応答であると推論すると，同様に，さらに次の対象確認「番組推薦ですか？」が出力される。この対象確認「番組推薦ですか？」に対するユーザ３の発話「そうだよ。」が肯定的応答であると推論されると，番組推薦サービスの実行の理由説明「前に見た△△に似ているからだよ。」が生成されて，出力される。
【０１２８】
なお，図２１に図示しないが，さらに，次の対象確認「テレビですか？」を出力して，上記と同様の処理を行うようにしてもよい。
【０１２９】
図２２は，第５の具体例における理由説明サービスの処理の流れを示す図である。センサ１２から取得したセンサ情報などによって，理由説明サービスの発火条件が獲得されると（ステップＳ１５０），発火条件となる状況の検出時から遡って所定の期間内に実行された理由説明サービス以外の生活支援サービスが，理由説明の対象として特定される（ステップＳ１５１）。特定された各サービスについて，サービス履歴情報の発話キーワードが取得される（ステップＳ１５２）。各サービスの発話キーワードをもとに，対象確認（対象確認文）が生成され，音声出力される（ステップＳ１５３）。出力された対象確認に対するユーザ３の発話が，肯定的応答であるか否かが推論される（ステップＳ１５４）。ユーザ３の発話が肯定的応答であれば（ステップＳ１５４のＹＥＳ），その対象確認文にかかるサービスの実行の理由説明（理由説明文）が生成され，音声出力される（ステップＳ１５５）。そして，対象確認を行う次のサービスがあれば（ステップＳ１５６のＹＥＳ），ステップＳ１５３の処理へ戻り，特定されている次の生活支援サービスの対象確認を行う。対象確認を行う次のサービスがなければ（ステップＳ１５６のＮＯ），理由説明サービスの内容を，サービス履歴データベース１７に保存する（ステップＳ１５７）。また，ユーザ３の発話が肯定的応答でなければ（ステップＳ１５４のＮＯ），理由説明サービスの内容を，サービス履歴データベース１７に保存する（ステップＳ１５７）。
【０１３０】
なお，第１〜第５の実施例において，理由説明サービスが実行されている間に，ユーザ３から「いらないよ。」「もういいよ。」などの否定的応答される発話があり，このユーザ発話情報から「理由説明サービスの中止の要求」が推論された場合には，実行中の理由説明サービスが中止される。
【０１３１】
以上,本発明をその実施の形態により説明したが,本発明はその主旨の範囲において種々の変形が可能であることは当然である。
【０１３２】
本実施例において，説明の簡略のために，一人のユーザ３の場合の処理について説明したが，本発明は，複数のユーザの場合にも，各ユーザに対する処理として実施することができる。この場合に，サービス履歴情報に，生活支援サービスがどのユーザに向けて提供されたものであるかを示す情報が蓄積されるようにする。
【０１３３】
また，本発明は，コンピュータにより読み取られ実行されるプログラムとして実施することができるが，本発明を実現するプログラムは，コンピュータが読み取り可能な，可搬媒体メモリ，半導体メモリ，ハードディスクなどの適当な記録媒体に格納することができ，これらの記録媒体に記録して提供され，または，通信インタフェースを介して種々の通信網を利用した送受信により提供されるものである。
【図面の簡単な説明】
【０１３４】
【図１】本発明の対話システムの実施における構成例を示す図である。
【図２】生活支援ロボットシステムおよび対話ロボットの構成例を示す図である。
【図３】分散環境行動データベースの構成例を示す図である。
【図４】本発明の処理の概要を説明するための図である。
【図５】対話システムの処理の流れの例を示す図である。
【図６】第１の具体例におけるサービス履歴データベースのデータ構成例を示す図である。
【図７】第１の具体例における理由説明サービスの処理を説明するための図である。
【図８】第１の具体例における理由説明サービスの処理の流れを示す図である。
【図９】第２の具体例におけるサービス履歴データベースのデータ構成例を示す図である。
【図１０】第２の具体例における理由説明サービスの処理を説明するための図である。
【図１１】第２の具体例におけるサービス履歴データベースの別のデータ構成例を示す図である。
【図１２】第２の具体例における理由説明サービスの処理を説明するための図である。
【図１３】第２の具体例における理由説明サービスの処理の流れを示す図である。
【図１４】第３の具体例におけるサービス履歴データベースのデータ構成例を示す図である。
【図１５】第３の具体例における理由説明サービスの処理を説明するための図である。
【図１６】第３の具体例における理由説明サービスの処理の流れを示す図である。
【図１７】第４の具体例におけるサービス履歴データベースのデータ構成例を示す図である。
【図１８】第４の具体例における理由説明サービスの処理を説明するための図である。
【図１９】第４の具体例における理由説明サービスの処理の流れを示す図である。
【図２０】第５の具体例におけるサービス履歴データベースのデータ構成例を示す図である。
【図２１】第５の具体例における理由説明サービスの処理を説明するための図である。
【図２２】第５の具体例における理由説明サービスの処理の流れを示す図である。
【符号の説明】
【０１３５】
１  生活支援ロボットシステム
１１  推論システム
１２  センサ
１３  分散環境行動データベース
１５  イベント検出装置
１７  サービス履歴データベース
２  対話ロボット
１００  理由説明サービス処理部
１０１  サービス特定部
１０３  理由説明生成部
１０５  出力順序決定部
２１  音声認識部
２２  音声合成部
２３  対話制御部
２４  対話戦略データベース
２５  状況情報取得部
２６  状況記憶部
２７  知識データベース
２９  実行要求部
３  ユーザ
４  アプライアンス
【図１】
2007323233.tif 000003
【図２】
2007323233.tif 000004
【図３】
2007323233.tif 000005
【図４】
2007323233.tif 000006
【図５】
2007323233.tif 000007
【図６】
2007323233.tif 000008
【図７】
2007323233.tif 000009
【図８】
2007323233.tif 000010
【図９】
2007323233.tif 000011
【図１０】
2007323233.tif 000012
【図１１】
2007323233.tif 000013
【図１２】
2007323233.tif 000014
【図１３】
2007323233.tif 000015
【図１４】
2007323233.tif 000016
【図１５】
2007323233.tif 000017
【図１６】
2007323233.tif 000018
【図１７】
2007323233.tif 000019
【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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