(57)【要約】【課題】車両の車体前後方向に対して斜め方向を撮像した撮像映像を乗員が容易に把握できるような車両周辺視認装置を提供する。また、接近する障害物を簡易な構成で乗員に確実に知らしめる車両周辺視認装置を提供する。【解決手段】車両１０の車体前後方向に対して斜め方向へ向けた撮像部１１による撮像映像３１に、車両１０の側端部を延長した補助線３３を重畳して表示部１３に表示する。舵角センサ１５によって検知された操舵角に基づいて撮像映像３１の全面を測距対象エリアとするか、補助線３３よりも車両１０側のみを測距対象エリアとするかを切り換え、測距対象エリアに映し込まれた撮像対象Ｓまでの距離を画像処理によって算出する。算出された撮像対象Ｓまでの距離に基づいて、撮像映像３１に映し込まれた予想衝突部位６１の上に画像処理部１９Ａが警告図形を重畳して表示し、合わせて警告部１７から警告音を吹鳴する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺領域を撮像する撮像部と、
前記車両の車室内に設置され、前記撮像部によって撮像された撮像映像を表示する表示部と、
前記表示部への前記撮像映像の表示を制御する制御部と
を備え、
前記撮像部は、その光軸が前記車両の車体前後方向に対して斜め方向となるように設置されて、撮像範囲の端部で前記車両の車体前後方向を撮像しており、
前記制御部は、前記撮像映像に前記車両の側端部を延長した補助線を重畳して前記表示部に表示させる画像処理部を有することを特徴とする車両周辺視認装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両周辺視認装置であって、
前記車両の操舵角を検知する舵角センサを更に備え、
前記制御部は、前記撮像映像内に映し込まれた撮像対象までの距離を画像処理によって求める測距部を有し、
前記測距部は、前記舵角センサによって検知された前記操舵角に基づいて、前記撮像映像の全面を測距対象エリアとするか、前記撮像映像のうち前記補助線よりも前記車両側のみを測距対象エリアとするかを切り換え、前記車両と測距対象エリアに映し込まれた前記撮像対象との距離を算出することを特徴とする車両周辺視認装置。
【請求項３】
請求項２記載の車両周辺視認装置であって、
前記画像処理部は、前記測距部によって算出された前記車両と前記撮像対象との距離が予め定められた第１の閾値よりも小さい場合には、前記表示部に映し出された前記撮像対象の上に警告図形を重畳することを特徴とする車両周辺視認装置。
【請求項４】
請求項３記載の車両周辺視認装置であって、
前記画像処理部は、前記第１の閾値よりも近くにある前記撮像対象までの距離に応じて前記警告図形を変化させることを特徴とする車両周辺視認装置。
【請求項５】
請求項２記載の車両周辺視認装置であって、
前記車両の乗員に警告音を吹鳴する警告部を更に備え、
前記制御部は、前記測距部によって算出された前記車両と前記撮像対象との距離が予め定められた第２の閾値よりも小さい場合には、前記警告部から警告音を吹鳴させることを特徴とする車両周辺視認装置。
【請求項６】
請求項５記載の車両周辺視認装置であって、
前記制御部は、前記第２の閾値よりも近くにある前記撮像対象までの距離に応じて前記警告音を変化させることを特徴とする車両周辺視認装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が他の障害物に衝突するのを防止するよう、当該車両の周辺を視認する車両周辺視認装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両の乗員から死角となる領域をカメラ装置で撮像して車室内に設置された表示装置に表示することで、車両の運転を安全に行わしめる車両周辺視認装置が実用化されている。
【０００３】
この車両周辺視認装置は、例えば、図８に示す如く、カメラ装置８Ａ〜８Ｄが車両８１の前端中央部や後端中央部、更にはドアミラー等の左右両側中央部等に於いて、その光軸８ａ〜８ｄが車両の進行方向と平行または垂直な方向に設置されている。
【０００４】
そして、各カメラ装置８Ａ〜８Ｄの画角を広角に設定することによって、車両の角部近傍の領域８２を、例えば、前端中央部に設置されたカメラ装置８Ａと左側中央部に設置されたカメラ装置８Ｃで撮像するようになっている（第１従来技術）。
【０００５】
また、上述の第１従来技術に加えて、カメラ装置８Ａ、８Ｂの撮像範囲と重複する検知範囲を備えるクリアランスソナー（図示省略）を更に備えて、車両８１に接近する撮像対象を乗員に知らせる装置が実用化されている（第２従来技術）。
【０００６】
また、カメラ装置の撮像映像に映し込まれた撮像対象等までの距離を画像処理によって算出する技術が提案されている（第３従来技術）。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述のような従来技術では、領域８２は撮像範囲の端部に撮像されるため、将来的には領域８２を撮像範囲の中心とする車両コーナカメラの実用化が予想される。
【０００８】
しかしながら、領域８２を撮像範囲の中心とする車両コーナカメラは、その光軸を車両８１の進行方向に対して斜め方向の角度に設置するために、例えば、車両８１の正面に位置する他車両が撮像範囲の端部に映し込まれてしまい、他車両が車両８１の側方に位置しているかのように乗員が錯覚してしまう等、障害物等と車両８１の位置関係を把握することが困難である。したがって、障害物等と車両８１の距離感を把握することが困難であり、実用化には未だ至っていない。
【０００９】
また、上述の第２従来技術の如く、車両８１にクリアランスソナー等の測距手段を新たに設けることは、車両の重量化やコストアップに繋がるという問題があり、車両の軽量化やコストダウンが望まれていることから鑑みて、上述の第３従来技術の適用が期待されているが、常に撮像映像全面に対して画像処理を行うために計算の負荷が大きく、実用化には未だ至っていない。
【００１０】
そこで、本発明の課題は、車両コーナカメラ等の光軸が車両の前後方向に対して斜め方向となるように設置されたカメラの撮像映像を乗員が容易に把握できるように表示する車両周辺視認装置を提供することにあり、更に、接近する撮像対象等を簡易な構成で乗員に確実に知らしめる車両周辺視認装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決すべく、本発明は、車両の周辺領域を撮像する撮像部と、前記車両の車室内に設置され、前記撮像部によって撮像された撮像映像を表示する表示部と、前記表示部への前記撮像映像の表示を制御する制御部とを備え、前記撮像部は、その光軸が前記車両の車体前後方向に対して斜め方向となるように設置されて、撮像範囲の端部で前記車両の車体前後方向を撮像しており、前記制御部は、前記撮像映像に前記車両の側端部を延長した補助線を重畳して前記表示部に表示させる画像処理部を有するものである。
【００１２】
望ましくは、前記車両の操舵角を検知する舵角センサを更に備え、前記制御部は、前記撮像映像内に映し込まれた撮像対象までの距離を画像処理によって求める測距部を有し、前記測距部は、前記舵角センサによって検知された前記操舵角に基づいて前記撮像映像の全面を測距対象エリアとするか、前記撮像映像のうち前記補助線よりも前記車両側のみを測距対象エリアとするかを切り換え、前記車両と測距対象エリアに映し込まれた前記撮像対象との距離を算出するものである。
【００１３】
更に望ましくは、前記画像処理部は、前記測距部によって算出された前記車両と前記撮像対象との距離が予め定められた第１の閾値よりも小さい場合には、前記表示部に映し出された前記撮像対象の上に警告図形を重畳するものである。
【００１４】
更に望ましくは、前記画像処理部は、前記第１の閾値よりも近くにある前記撮像対象までの距離に応じて前記警告図形を変化させるものである。
【００１５】
また、前記車両の乗員に警告音を吹鳴する警告部を更に備え、前記制御部は、前記測距部によって算出された前記車両と前記撮像対象との距離が予め定められた第２の閾値よりも小さい場合には、前記警告部から警告音を吹鳴させても良い。
【００１６】
更に、前記制御部は、前記第２の閾値よりも近くにある前記撮像対象までの距離に応じて前記警告音を変化させても良い。
【発明の効果】
【００１７】
この発明によれば、撮像部がその光軸を自車両の車体前後方向に対して斜め方向に設置することにより同方向の撮像範囲を中心とする画像を得ることができ、この際、撮像範囲の端部で車両の車体前後方向を撮像することになるが、制御部内に設けられた画像処理部によって、車両の側端部を延長した補助線を重畳して表示部に表示するので、その補助線を目安として撮像映像に映し込まれた撮像対象と自車両との位置関係を容易に把握することが可能となる。また、補助線を境界として自車両と反対側に表示されている撮像対象は、直進または当該撮像対象から遠ざかる方向に曲がって進行している限り、自車両と衝突する虞がないので、乗員は、補助線よりも車両側に表示された撮像対象にのみ注意を払うことで安全に車両の運転を行うことが可能となる。
【００１８】
更に、撮像映像に映し込まれた撮像対象までの距離を画像処理によって求める測距部を有していれば、クリアランスソナー等を別途設ける必要がなくなり車両の軽量化、コストダウンを図ることが可能となる。また、車両の操舵角を検知する舵角センサを更に備えて、測距部が、舵角センサによって検知された操舵角に基づいて、撮像映像の全面を測距対象エリアとするか、撮像映像のうち補助線よりも車両側のみを測距対象エリアとするかを測距部が切り換えられるようにすれば、常に撮像映像全面に対して距離算出を行う必要がなくなり、距離算出に伴う計算の負荷を軽減することが可能となる。
【００１９】
また、測距部によって算出された車両と撮像対象との距離が予め定められた第１の閾値よりも小さい場合には、表示部に映し出された該撮像対象の上に警告図形を重畳するようにすれば、乗員が障害物となる撮像対象を誤認識することが軽減される。
【００２０】
また、画像処理部が、前記第１の閾値よりも近くにある撮像対象までの距離に応じて前記警告図形を変化させるようにすれば、乗員が障害物となる撮像対象を誤認識することが更に軽減される。
【００２１】
また、車両の乗員に警告音を吹鳴する警告部を更に備えて、制御部が、測距部によって算出された車両と障害物である撮像対象との距離が予め定められた第２の閾値よりも小さい場合には、警告部から警告音を吹鳴させるようにすれば、乗員が撮像対象を誤認識することが更に軽減される。
【００２２】
また、制御部が、前記第２の閾値よりも近くにある撮像対象までの距離に応じて警告音を変化させるようにすれば、乗員が撮像対象となる撮像対象を誤認識することが更に軽減される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
図１は、本発明の実施の形態に係る車両周辺視認装置を示す平面図であり、図２は、そのブロック図である。図１に示す如く、車両周辺視認装置は、例えば、車両１０の左前端部に設置された撮像部１１と、車室内に設置され、撮像部１１によって撮像された撮像映像を表示する表示部１３と、車両１０の操舵角を検知する舵角センサ１５と、車両１０の乗員に警告音を吹鳴する警告部１７と、表示部１３への撮像映像の表示を制御する制御部１９とを備えて構成されている。
【００２４】
撮像部１１は、例えば、車両１０の左前端部に於いてその光軸１１ａが車両１０の車体前後方向に対して斜め方向となるように設置されており、撮像範囲１１Ａからの光線をレンズ系（図示省略）によりＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子（図示省略）上に結像させて撮像し、後述する制御部１９へ映像信号を伝送するようになっている。
【００２５】
具体的には、例えば、車両１０の左前端部に設置された撮像部１１の撮像範囲１１Ａは水平方向の視野角が垂直方向の視野角よりも広くなっており、車両１０の左斜め前方を中心として左右方向に亘って広い映像を撮像することが可能となっている。
【００２６】
これにより、車両１０の走行中に於いては、運転者から死角となる領域を視認することが可能となっている。
【００２７】
尚、撮像部１１は、必ずしも車両１０の左前端部に設置されている必要はなく、右前端部や左右後端部等に複数個設置されていても構わないのは勿論であるが、本実施形態に於いては、一例として左前端部に設置されている場合について説明する。
【００２８】
表示部１３は、例えば、カーナビゲーション装置の画面を表示するためのＬＣＤ等と兼用され、撮像部１１によって撮像された撮像映像をリアルタイム表示するものである。
【００２９】
舵角センサ１５は、例えば、車両１０のステアリング（図示省略）の操舵角を検知するものであり、検知した操舵角を制御部１９に伝送するものである。
【００３０】
警告部１７は、乗員に対して注意を促すものであり、例えば、車両１０の車室内に設置されたスピーカ（図示省略）から警告音を吹鳴するものである。
【００３１】
制御部１９は、例えば、ＲＯＭやＲＡＭ等の記憶手段と協働して一般的なＣＰＵ内に於いて予め定められたソフトウェアプログラムによって動作する機能要素であり、図２に示す如く、画像処理部１９Ａと、測距部１９Ｂを有し、撮像部１１から伝送された映像信号に各種の情報処理動作（制御動作も含む）を行うものである。
【００３２】
画像処理部１９Ａは、例えば、図３に示す如く、撮像部１１によって撮像された撮像映像３１に車両１０の側端部を延長した補助線３３を重畳して表示部１３に表示させる外、後述する測距部１９Ｂからの出力に応じて予め定められた画像処理を行うものである。ここで重畳される補助線３３は、撮像部１１の先端から車体前後方向の無限遠点に伸ばした直線とは異なり、撮像部１１の先端と車両１０の車体の側端との距離だけシフトした位置に表示されている。これにより、撮像部１１の光軸１１ａが車両１０の車体前後方向に対して斜め方向となっているにも拘わらず、車体前後方向を容易に把握することが可能となり、更に、車両１０が直進または右折する場合には、補助線３３よりも車両１０の外側（補助線３３の左側）に表示されている撮像対象Ｓには衝突の虞がないことを容易に把握することが可能となる。
【００３３】
測距部１９Ｂは、舵角センサ１５によって検知された操舵角に基づいて撮像映像３１の全面（撮像映像３１Ｌ及び３１Ｒ）を測距対象エリアとするか、撮像映像３１のうち補助線３３よりも車両１０側（撮像映像３１Ｒ）のみを測距対象エリアとするかを切り換え、車両１０と測距対象エリアに映し込まれた撮像対象Ｓとの距離を算出するものである。
【００３４】
具体的には、例えば、車両１０が前進しているときに舵角センサ１５が車両１０の予想進路を直進または右折と検知した場合には、撮像映像３１Ｌに映し込まれた撮像対象Ｓには衝突の虞がないので、測距部１９Ｂは、補助線３３よりも車両１０側に表示された撮像映像３１Ｒのみを測距対象エリアとして、撮像映像３１Ｒ内に映し込まれた撮像対象（図示省略）までの距離を画像処理によって求めるようになっている。また、例えば、車両１０が前進しているときに舵角センサ１５が車両１０の予想進路を左折と検知した場合には、撮像映像３１内の全ての撮像対象Ｓが障害物となり得るので、測距部１９Ｂは、撮像映像３１の全面（撮像映像３１Ｌ及び３１Ｒ）を測距対象エリアとして、撮像映像３１に映し込まれた撮像対象Ｓまでの距離を画像処理によって求めるようになっている。したがって、撮像映像３１全面に対して常時測距を行うよりも計算の負荷を軽減することが可能となる。
【００３５】
そして、例えば、車両１０が前進（直進または右左折を含む）して撮像映像３１に映し込まれた撮像対象Ｓとの距離が予め定められた第１の閾値よりも小さい場合には、画像処理部１９Ａは、撮像映像３１に映し込まれた撮像対象Ｓの最接近部位の上に警告図形を重畳して表示部１３に表示するようになっている。
【００３６】
更に、舵角センサ１５によって検知された操舵角に基づいて、車両１０の予想進路を算出し、記憶手段（図示省略）に格納された対応関係（図４（ａ）、（ｂ））を参照しながら、撮像対象Ｓの最接近部位までの距離に応じて段階的に警告の度合を変化させるようになっている。尚、図４（ａ）、（ｂ）のような対応関係は、撮像部１１が車両１０の左前端部に設置されている場合の対応関係であり、撮像部１１を車両１０の右前端部や左右後端部に設置した場合には別途格納する必要がある。
【００３７】
具体的には、例えば、図５に示す如く、車両１０が停車中の他車両５０の近傍を右へすり抜けようとした場合に於いて、舵角センサ１５によって検知された操舵角に基づく車両１０の予想進路が直進または右折であるときは、補助線３３（図３参照）よりも右側の撮像映像３１Ｒのみを測距対象エリアとして、測距部１９Ｂは、撮像映像３１Ｒに映し込まれた撮像対象（他車両５０）までの距離を算出する。
【００３８】
ここで、測距部１９Ｂに於いては、例えば、時系列的に撮像された相異なる２つの時点の撮像映像にエッジ抽出等の画像処理を施すことによって撮像映像に映し込まれた撮像対象Ｓ（全体または一部）の像高と画角の変化量を算出し、撮像対象Ｓの像高と画角が変化する間の車両１０の移動量と撮像部１１の焦点距離に基づいて、撮像対象Ｓまでの距離を算出するようになっている。
【００３９】
そして、例えば、図４（ａ）に示す如く、他車両５０が車両１０に対して領域ａ１の位置にあるときは、特段の注意を払わずにすり抜けられると判断されて、画像処理部１９Ａは何ら警告図形を重畳せずに表示する。また、他車両５０が車両１０に対して領域ａ２の位置にあるときは、若干の注意を払いながらでないとすり抜けられないと判断されて、画像処理部１９Ａは、例えば、図６（ａ）に示す如く、最接近部位である予想衝突部位６１を警告図形としての黄色の枠６３ａで囲んで表示して乗員に注意を促す。また、他車両５０が車両１０に対して領域ａ３の位置にあるときは、衝突の可能性が非常に高いと判断されて、画像処理部１９Ａは、例えば、図６（ｂ）に示す如く、予想衝突部位６１を警告図形としての赤色の折れ曲がり線６３ｂで囲んで表示して乗員に更なる注意を促す。そして、他車両５０が車両１０に対して領域ａ４の位置にあるときは、ステアリングを限界まで回転させても他車両５０との衝突を回避不可能と判断されて、画像処理部１９Ａは、例えば、図６（ｃ）に示す如く、補助線３３を消去して表示画面全体に警告図形６３ｃを重畳して表示し乗員に車両１０の停止を促す。
【００４０】
また、例えば、図７に示す如く、車両１０の乗員が停車中の他車両７０を左手に見ながら左折しようとした場合に於いて、舵角センサ１５によって検知された操舵角に基づく車両１０の予想進路が左折であるときは、撮像映像３１の全面を測距対象エリアとして、測距部１９Ｂは、撮像映像３１の全面に映し込まれた撮像対象（他車両７０）までの距離を算出する。
【００４１】
そして、例えば、図４（ｂ）に示す如く、他車両７０が車両１０に対して領域ｂ４の位置にあるときは、特段の注意を払わずにすり抜けられると判断されて、画像処理部１９Ａは何ら警告図形を重畳せずに表示する。また、他車両７０が車両１０に対して領域ｂ１の位置にあるときは、予想進路が変更されなければ衝突すると判断されて、画像処理部１９Ａは、例えば、先の図６（ａ）の場合と同様な態様で映像を表示して乗員に注意を促す。また、他車両７０が車両１０に対して領域ｂ２の位置にあるときは、ステアリングが更に左に回転すると衝突すると判断されて、画像処理部１９Ａは、例えば、先の図６（ｂ）の場合と同様な態様で映像を表示して乗員に更なる注意を促す。そして、他車両７０が車両１０に対して領域ｂ３の位置にあるときは、このまま進行すれば他車両７０との衝突を回避不可能と判断されて、画像処理部１９Ａは、例えば、先の図６（ｃ）の場合と同様な態様で映像を表示して乗員に車両１０の停止を促す。
【００４２】
このとき、車両１０が前進（直進または右左折を含む）して撮像映像３１に映し込まれた撮像対象Ｓとの距離が予め定められた第２の閾値（ここでは第１の閾値と同じ値）よりも小さい場合には、制御部１９は、警告部１７に警告音を吹鳴させるようになっており、撮像対象Ｓとの距離に応じて警告音を変化させるようになっている。
【００４３】
具体的には、例えば、図４（ａ）または（ｂ）に示す如く、領域ａ２またはｂ１の位置に他車両５０または７０等の障害物が存在する場合には、「ピ、ピ、ピ、ピ、ピ、…」というような散発的な警告音を吹鳴し、領域ａ３またはｂ２の位置に他車両５０または７０等の障害物が存在する場合には、「ピピピピピ…」というような断続的な警告音を吹鳴し、領域ａ４またはｂ３の位置に他車両５０または７０等の障害物が存在する場合には、「ピーーーー」というような連続的な警告音を吹鳴する。これにより、障害物に対する乗員の注意を更に促すことが可能となる。
【００４４】
尚、本実施形態に於いては、警告図形を重畳するための第１の閾値と、警告音を吹鳴するための第２の閾値を同一の値としたが、互いに相異なる閾値を設定しても良い。
【００４５】
以上のように、撮像部１１がその光軸１１ａを車両１０の車体前後方向に対して斜め方向に設置することにより同方向の撮像範囲を中心とする画像を得ることができ、この際、撮像範囲１１Ａの端部で車両１０の車体前後方向を撮像することになるが、制御部１９内に設けられた画像処理部１９Ａによって、車両１０の側端部を延長した補助線３３を重畳して表示部１３に表示するので、補助線３３を目安として撮像映像３１に映し込まれた撮像対象Ｓと車両１０との位置関係を容易に把握することが可能となる。また、補助線３３を境界として車両１０と反対側に表示されている撮像対象Ｓは、車両１０が直進または右折している限り、車両１０と衝突する虞がないので、乗員は、補助線３３よりも車両１０側に表示された撮像対象Ｓにのみ注意を払うことで安全に車両の運転を行うことが可能となる。
【００４６】
また、撮像映像３１に映し込まれた撮像対象Ｓまでの距離を画像処理によって求める測距部１９Ｂを有しているので、クリアランスソナー等を別途設ける必要がなくなり車両の軽量化、コストダウンを図ることが可能となる。また、車両１０の操舵角を検知する舵角センサ１５を更に備えて、測距部１９Ｂが、舵角センサ１５によって検知された操舵角に基づいて撮像映像３１の全面を測距対象エリアとするか、撮像映像３１のうち補助線３３よりも車両１０側（撮像映像３１Ｒ）のみ測距対象エリアとするかを測距部１９Ｂが切り換えられるので、常に撮像映像３１全面に対して距離算出を行う必要がなくなり、距離算出に伴う計算の負荷を軽減することが可能となる。
【００４７】
また、測距部１９Ｂによって算出された車両１０と障害物である他車両５０、７０（撮像対象Ｓ）との距離が予め定められた第１の閾値よりも小さい場合には、表示部１３に映し出された他車両５０、７０の予想衝突部位の上に警告図形を重畳して表示するので、乗員が障害物となる他車両５０、７０を誤認識することが軽減される。
【００４８】
また、画像処理部１９Ａが、第１の閾値よりも近くにある撮像対象Ｓまでの距離に応じて距離が近付くほど警告度合を高めるように警告図形を変化させるので、乗員が障害物となる他車両５０、７０を誤認識することが更に軽減される。
【００４９】
また、車両１０の乗員に警告音を吹鳴する警告部１７を更に備えて、制御部１９が、測距部１９Ｂによって算出された車両１０と障害物である他車両５０、７０（撮像対象Ｓ）との距離が予め定められた第２の閾値よりも小さい場合には、警告部１７から警告音を吹鳴させるので、乗員が障害物となる他車両５０、７０を誤認識することが更に軽減される。
【００５０】
また、制御部１９が、第２の閾値よりも近くにある撮像対象Ｓまでの距離に応じて距離が近付くほど警告度合を高めるように警告音を変化させるので、乗員が障害物となる他車両５０、７０を誤認識することが更に軽減される。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明の実施の形態に係る車両周辺視認装置を示す平面図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る車両周辺視認装置を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る車両周辺視認装置の表示例を示す図である。
【図４】（ａ）車両の予想進路が直進または右折時の車両と撮像対象との位置関係を示す参照図である。（ｂ）車両の予想進路が左折時の車両と撮像対象との位置関係を示す参照図である。
【図５】本発明の実施の形態に係る車両周辺視認装置を搭載した車両の動きを示す平面図である。
【図６】（ａ）〜（ｃ）本発明の実施の形態に係る車両周辺視認装置の表示例を示す図である。
【図７】本発明の実施の形態に係る車両周辺視認装置を搭載した車両の動きを示す平面図である。
【図８】従来の車両周辺視認装置を示す平面図である。
【符号の説明】
【００５２】
１０  車両
１１  撮像部
１１ａ  光軸
１３  表示部
１５  舵角センサ
１７  警告部
１９  制御部
１９Ａ  画像処理部
１９Ｂ  測距部
３３  補助線
【図１】
2007124097.tif 000003
【図２】
2007124097.tif 000004
【図３】
2007124097.tif 000005
【図４】
2007124097.tif 000006
【図５】
2007124097.tif 000007
【図６】
2007124097.tif 000008
【図７】
2007124097.tif 000009
【図８】
2007124097.tif 000010