(57)【要約】【課題】走行中の移動体に作用する慣性の影響を受けることなくスリップの状況を正確に検出し、スリップ発生時の走行制御を行う。【解決手段】スリップ検出部１５ｃは、速度変換部１５ａが算出した実走行速度値と速度指令部１５ｂが走行駆動装置１４に出力した速度指令を入力する。そして、スリップ検出部１５ｃは、実走行速度値と速度指令値を比較し、実走行速度値と速度指令値の差分値からスリップの有無を検出する。速度指令部１５ｂは、スリップ検出部１５ｃによりスリップの発生が検出された場合、速度パターンを変更し、スタッカクレーンの走行時の加減速度を制御する。【選択図】図３
2007204225.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
輪体の駆動により走行レールに沿って走行する移動体の走行制御装置であって、
前記移動体の実走行速度を検出する速度検出手段と、
前記移動体に速度指令を与え、前記移動体の走行を制御する速度指令手段と、
前記速度検出手段が検出した実走行速度値と前記速度指令手段が出力した速度指令値とを比較し、スリップの有無を検出するスリップ検出手段と、
前記スリップ検出手段が前記スリップの発生を検出した場合、前記移動体の走行時の加減速度を制御する加減速度制御手段とを備えたことを特徴とする移動体の走行制御装置。
【請求項２】
前記移動体の移動開始位置から目標停止位置までの目標速度と加減速度を定めた速度パターンを記憶するパターン記憶手段を備え、
前記速度パターンには、前記移動体が同じ移動距離を走行する場合において前記スリップが発生したときのスリップ発生時用の速度パターンと前記スリップが発生していないときのスリップ未発生時用の速度パターンとがあり、前記スリップ発生時用の速度パターンと前記スリップ未発生時用の速度パターンは、少なくとも加減速度が異なるようにパターン化されており、
前記スリップ検出手段が前記スリップの発生を検出した場合、前記加減速度制御手段は前記速度パターンを前記スリップ発生時用の速度パターンに変更し、加減速度を制御するとともに、前記速度指令手段は前記スリップ発生時用の速度パターンに基づき前記移動体に前記速度指令を与え、前記移動体の走行を制御することを特徴とする請求項１に記載の移動体の走行制御装置。
【請求項３】
前記スリップ発生時用の速度パターンは、前記スリップの発生程度に応じて複数種類用意されており、
前記スリップ検出手段は、前記スリップが発生している場合には前記実走行速度値と前記速度指令値の差分値から前記スリップの発生程度を検出し、
前記加減速度制御手段は、前記スリップ検出手段が前記スリップの発生を検出した場合、前記スリップの発生程度に応じて前記スリップ発生時用の速度パターンを選択することを特徴とする請求項２に記載の移動体の走行制御装置。
【請求項４】
前記スリップが発生していない状態で前記移動体を走行させた時の前記実走行速度値と前記速度指令値とを比較し、前記速度指令値を補正する補正手段を備えたことを特徴とする請求項１〜請求項３のうちいずれか一項に記載の移動体の走行制御装置。
【請求項５】
前記速度検出手段は、前記移動体の移動距離を取得するために従動輪に設けた位置検出手段の位置データを速度に変換し、その変換した値を実走行速度値とすることを特徴とする請求項１〜請求項４のうちいずれか一項に記載の移動体の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動倉庫用のスタッカクレーンなどの移動体の走行を制御する走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に自動倉庫は荷を収納する収納部（棚）を複数段、複数連備えた枠組棚（ラック）と、入出庫される荷を一時的に載置する荷受台と、荷受台及び収納部との間で荷の搬送及び移載作業を行うスタッカクレーン（以下、単に「クレーン」と記載する場合もある）とを備えている。この自動倉庫における入出庫作業は、走行レール上にクレーンを走行させ、荷受台又は収納部と対応する位置で停止して荷を移載装置上に移載する荷移載動作と、その荷を搬送して所望の収納部又は荷受台と対応する位置で停止して荷を移載する降ろし動作とからなる。
【０００３】
ところで、走行レールは、気温の低下や降雨などにより湿度が増加すると、結露することがある。この結露は、走行レール上を走行するクレーンがスリップする原因となる。例えば、走行開始時などの加速時にスリップした場合には、クレーンが所望の走行速度に至る迄に時間を要し、荷移載動作の効率が低下してしまう。また、目標停止位置に停止するための減速時にスリップした場合には、クレーンが目標停止位置で停止できず、オーバーランしてしまう。オーバーランした場合には、クレーンを目標停止位置まで戻す必要があり、荷移載動作の効率が低下してしまう。
【０００４】
そこで、従来、スリップの発生を検出し、スリップが発生した場合には、加減速条件表やブレーキング条件表を参照し、加減速度を変更することにより、加速に必要な走行距離や減速の開始点を変更する制御を行う技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２０００−１９０８４３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１では、スリップの発生を検出するために、駆動輪と従動輪の各車軸に接してロータリエンコーダを設け、駆動輪の回転数と従動輪の回転数の差分値からスリップの発生を検出している。具体的に言えば、両輪の回転数が等しい場合にはスリップの発生なしと検出し、駆動輪の回転数が従動輪の回転数よりも大きい場合にはスリップの発生ありと検出している。
【０００６】
ところで、特許文献１にも記載されるようにスリップは、通常、駆動輪に対して発生する。このため、走行開始時などの加速時にスリップが発生した場合には、駆動輪が空転状態になる一方で、従動輪は推進力が付与されておらず回転数がほぼ零の状態となる。したがって、加速時にスリップが発生した場合には、両輪の回転数に差が生じることでスリップの発生を検出し得る。しかしながら、走行中のクレーンの減速時にスリップが発生した場合には、クレーンに作用する慣性によって当該クレーンが走行を続けることで、従動輪も回転し続けることになる。このため、スリップ検出において駆動輪と従動輪の回転数の差をとる場合には、空転状態で回転する駆動輪と慣性を受けて回転する従動輪との回転数に差が生じ難く、スリップの状況を正確に把握できない虞がある。
【０００７】
この発明は、このような従来の技術に存在する問題点に着目してなされたものであり、その目的は、走行中の移動体に作用する慣性の影響を受けることなくスリップの有無を正確に検出し、スリップ発生時の走行制御を行うことができる移動体の走行制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、輪体の駆動により走行レールに沿って走行する移動体の走行制御装置であって、前記移動体の実走行速度を検出する速度検出手段と、前記移動体に速度指令を与え、前記移動体の走行を制御する速度指令手段と、前記速度検出手段が検出した実走行速度値と前記速度指令手段が出力した速度指令値とを比較し、スリップの有無を検出するスリップ検出手段と、前記スリップ検出手段が前記スリップの発生を検出した場合、前記移動体の走行時の加減速度を制御する加減速度制御手段とを備えたことを要旨とする。
【０００９】
移動体にスリップが発生した場合には、移動体の実走行速度値と移動体の走行制御に用いる速度指令値との間に差が生じ得る。具体的に言えば、移動体は、加速時にスリップが発生すると、速度指令で加速を指示しても、駆動側の輪体の空転によって実走行速度値は速度指令に追従ぜず速度が上昇しない。一方、移動体は、減速時にスリップが発生すると、速度指令で減速を指示しても、駆動側の輪体の空転によって実走行速度値は速度指令に追従せずに速度が下降しない。このため、本発明においてスリップ検出手段は、スリップ発生時における前述の特性を利用し、移動体の実走行速度値と速度指令値を比較し、その比較結果からスリップの発生の有無を検出する。すなわち、実走行速度値と速度指令値との間に生じる差は、移動体に慣性が作用する状況下にあっても、実走行速度値が速度指令に追従せずに両値の差が広がっていくという関係を保つ。したがって、走行中の移動体に作用する慣性の影響を受けることなくスリップの状況を正確に検出し、スリップ発生時の走行制御を行うことができる。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の移動体の走行制御装置において、前記移動体の移動開始位置から目標停止位置までの目標速度と加減速度を定めた速度パターンを記憶するパターン記憶手段を備え、前記速度パターンには、前記移動体が同じ移動距離を走行する場合において前記スリップが発生したときのスリップ発生時用の速度パターンと前記スリップが発生していないときのスリップ未発生時用の速度パターンとがあり、前記スリップ発生時用の速度パターンと前記スリップ未発生時用の速度パターンは、少なくとも加減速度が異なるようにパターン化されており、前記加減速度制御手段は、前記スリップ検出手段が前記スリップの発生を検出した場合、前記加減速度制御手段は前記速度パターンを前記スリップ発生時用の速度パターンに変更し、加減速度を制御するとともに、前記速度指令手段は前記スリップ発生時用の速度パターンに基づき前記移動体に前記速度指令を与え、前記移動体の走行を制御することを要旨とする。
【００１１】
これによれば、スリップの発生時及び未発生時において、加減速度制御手段による加減速度の制御、及び速度指令手段による走行の制御が速度パターンに基づき行われる。したがって、加減速度の制御及び走行の制御を簡素化できる。
【００１２】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の移動体の走行制御装置において、前記スリップ発生時用の速度パターンは、前記スリップの発生程度に応じて複数種類用意されており、前記スリップ検出手段は、前記スリップが発生している場合には前記実走行速度値と前記速度指令値の差分値から前記スリップの発生程度を検出し、前記加減速度制御手段は、前記スリップ検出手段が前記スリップの発生を検出した場合、前記スリップの発生程度に応じて前記スリップ発生時用の速度パターンを選択することを要旨とする。
【００１３】
これによれば、複数種類のスリップ発生時用の速度パターンの中からスリップの発生程度に合わせて速度パターンが加減速度制御手段によって選択されるので、スリップの発生程度に合わせた走行制御を実現することできる。
【００１４】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜請求項３のうちいずれか一項に記載の移動体の走行制御装置において、前記スリップが発生していない状態で前記移動体を走行させた時の前記実走行速度値と前記速度指令値とを比較し、前記速度指令値を補正する補正手段を備えたことを要旨とする。
【００１５】
これによれば、速度指令値が補正手段によって補正され、その補正後の速度指令値を用いてスリップの有無の検出が行われる。このため、移動体の据え付け時に発生した誤差や走行を制御する手段の製造時の誤差などを排除した状態でスリップの有無の検出を行うことができる。したがって、前記検出をより正確に行うことができる。
【００１６】
請求項５に記載の発明は、請求項１〜請求項４のうちいずれか一項に記載の移動体の走行制御装置において、前記速度検出手段は、前記移動体の移動距離を取得するために従動輪に設けた位置検出手段の位置データを速度に変換し、その変換した値を実走行速度値とすることを要旨とする。
【００１７】
これによれば、移動体の走行制御を行う上で必要な位置検出手段をスリップの有無の検出に流用することにより、速度を検出するための手段を新たに追加する必要がなく、製造コスト増を抑制することができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、走行中の移動体に作用する慣性の影響を受けることなくスリップの有無を正確に検出し、スリップ発生時の走行制御を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
（第１の実施形態）
以下、本発明を具体化した第１の実施形態を図１〜図４にしたがって説明する。
図１に示すように、自動倉庫１は通路を挟んで左右両側に枠組棚（ラック）２ａ，２ｂが並設されている。枠組棚２ａ，２ｂには各一対の支持部としての棚３によって構成された収納部４が通路の長手方向（連方向）及び高さ方向（段方向）にそれぞれ複数ずつ配設されている。通路の第１端部には、入出庫口（入出庫部）としての荷受台５が配設されている。荷受台５は、枠組棚２ａの最下段に位置する収納部４と同じ高さにおいて、荷Ｗを載置可能に構成されている。なお、片側の枠組棚２ｂは、第１端部の枠のみを図示している。
【００２０】
通路の底面にはその長手方向に沿って走行レール６が敷設され、走行レール６上には移動体としてのスタッカクレーン７が走行可能に配備されている。スタッカクレーン７は、走行レール６上を走行自在な前後二つの輪体としての走行輪８（図２に図示）を有する走行台９と、その上に立設された一対のマスト１０と、マスト１０間に上下動可能に配設された昇降キャリッジ１１とを備えている。昇降キャリッジ１１上には移載装置としてのフォーク装置１２が設けられ、フォーク装置１２は昇降キャリッジ１１上において水平に左右方向（スタッカクレーン７の走行方向と直交方向）に移動可能なフォークを備えている。
【００２１】
走行台９には、走行駆動装置１４（図３に図示）が設けられている。走行駆動装置１４は、走行用電動モータＭ（図３に図示）と、当該走行用電動モータＭを速度制御するインバータＩｎ（図３に図示）とから構成されている。そして、二つの走行輪８のうち、一方の走行輪８が走行用電動モータＭに連結されており、駆動される推進用の駆動輪８ａとされているとともに、他方の走行輪８が遊転自在な従動輪８ｂとされている。従動輪８ｂの回転軸（図示しない）には、当該回転軸の回転を検出する位置検出手段としての従動輪エンコーダＥが連結されている。本実施形態の従動輪エンコーダＥは、ロータリエンコーダとされている。
【００２２】
スタッカクレーン７には、マスト１０の下部と対応する位置に制御装置１５が配設されている。制御装置１５は、通路の第１端部に配設されたクレーンコントローラ１６からの指令信号に基づいて走行用電動モータＭ、昇降キャリッジ１１の駆動用モータ（図示しない）及びフォーク装置１２の駆動用モータ（図示しない）などを制御するようになっている。
【００２３】
スタッカクレーン７及びクレーンコントローラ１６は、制御装置１５とクレーンコントローラ１６との間で無線により信号の授受を行う送受信装置１７ａ，１７ｂを備えている。クレーンコントローラ１６は、図示しない在庫管理コンピュータから入出庫指令を受信するとスタッカクレーン７に入庫先の収納部４あるいは出庫元の収納部４の位置を指令する。入出庫作業には、収納部４と荷受台５との間における荷Ｗを搬出（出庫）して入庫先の収納部４へ荷Ｗを搬入（入庫）する作業もある。その場合、クレーンコントローラ１６は、スタッカクレーン７に入庫先の収納部４及び出庫元の収納部４の位置を指令する。
【００２４】
制御装置１５は、クレーンコントローラ１６の指令に基づいて、入庫作業又は出庫作業を行うように、スタッカクレーン７の走行用電動モータＭ、昇降キャリッジ１１の駆動用モータ及びフォーク装置１２の駆動用モータを制御する。制御装置１５は、コンピュータ及びメモリ（パターン記憶手段）を備え、当該メモリに記憶された所定のプログラムデータにしたがって各種の処理を実行する。メモリには、スタッカクレーン７、昇降キャリッジ１１及びフォーク装置１２の制御プログラムなどが記憶されている。
【００２５】
以下、本実施形態の自動倉庫１の電気的構成、特にスタッカクレーン７の走行制御に係る電気的構成を図３にしたがって説明する。
制御装置１５には、クレーンコントローラ１６と、従動輪エンコーダＥと、走行駆動装置１４（インバータＩｎ）とが接続されている。
【００２６】
制御装置１５には、速度変換部１５ａと、速度指令部１５ｂと、スリップ検出部１５ｃとが設けられている。なお、速度変換部１５ａ、速度指令部１５ｂ及びスリップ検出部１５ｃは、制御装置１５が備えるコンピュータの機能を当該機能別に模式的に図示したものであり、速度変換部１５ａ、速度指令部１５ｂ及びスリップ検出部１５ｃの機能は単一のコンピュータ又は複数のコンピュータによって実現される。
【００２７】
速度変換部１５ａは、従動輪エンコーダＥから入力された位置データとしてのパルス信号をカウントしてスタッカクレーン７の実移動距離を算出し、当該実走行距離を速度に変換してスタッカクレーン７の実走行速度値（実際に走行している時の速度値）を算出する。速度指令部１５ｂは、制御装置１５のメモリに記憶された速度パターンにしたがって速度指令値を走行駆動装置１４（インバータＩｎ）へ出力する。
【００２８】
速度パターンは、移動開始位置から目標停止位置までの移動距離毎（走行距離毎）に設定されている。そして、速度パターンは、スタッカクレーン７の速度と距離の関係をパターン化したものであり、速度パターンにより目標速度（最高速度に相当する）と加減速度が定められる。加速度は、目標速度と移動開始位置から目標速度に到達するまでの移動距離（図４に示す「ａ１，ａ２，ａ３」）とに応じて定められるとともに、減速度は、目標速度と減速開始位置から目標停止位置に到達するまでの移動距離（図４に示す「ｂ１，ｂ２，ｂ３」）とに応じて定められる。
【００２９】
スリップ検出部１５ｃは、スリップの有無（スリップが発生したか否か）を検出する。本実施形態においてスリップ検出部１５ｃは、速度変換部１５ａの算出した実走行速度値と速度指令部１５ｂの出力した速度指令を入力し、実走行速度値と速度指令値との比較結果からスリップの有無を検出する。具体的には、スリップ検出部１５ｃは、実走行速度値と速度指令値との差を求め、その差分値Ｓ（絶対値）が、０（零）から所定値Ｅ１（例えば、５ｍ／ｍｉｎ）の範囲（０≦Ｓ≦５）である場合、スリップが発生していないことを検出する。その一方で、スリップ検出部１５ｃは、前記差分値Ｓが、所定値Ｅ１を超えた場合、スリップが発生したことを検出する。
【００３０】
また、本実施形態のスリップ検出部１５ｃは、前記差分値Ｓが所定値Ｅ１を超えている場合、さらにスリップの発生程度（発生具合）を検出する。具体的に言えば、スリップ検出部１５ｃは、前記差分値Ｓが所定値Ｅ１を超える場合、当該差分値Ｓが所定値Ｅ１から所定値Ｅ２（例えば、１０ｍ／ｍｉｎ）の範囲（５＜Ｓ≦１０）であるか否かを検出し、その範囲外である場合には所定値Ｅ２から所定値Ｅ３（例えば、１５ｍ／ｍｉｎ）の範囲（１０＜Ｓ≦１５）であるか否かを検出する。なお、スリップの発生程度は、差分値Ｓが小さいほど小さい、すなわちスリップによる滑りが少ないことになる。また、本実施形態では、前記差分値Ｓが所定値Ｅ３を超えた場合、スリップ以外の要因（例えば、検出器や制御装置の誤作動や故障など）によって発生した異常状態であると判定する。異常状態は、外部に報知される。また、スリップ検出部１５ｃは、検出結果（スリップの有無と発生程度）を速度指令部１５ｂに出力する。
【００３１】
本実施形態では、図４に示すように、移動開始位置から目標停止位置までの移動距離に対し、複数（本実施形態では３つ）の速度パターンＰ１，Ｐ２，Ｐ３が定められている。速度パターンＰ１，Ｐ２，Ｐ３は、スリップの有無と発生程度に対応付けられている。速度パターンＰ１は、スリップが発生していない時の走行に使用するスリップ未発生時用の速度パターンとされている。速度パターンＰ１の目標速度値及び加減速度値は、他の速度パターンＰ２、Ｐ３の目標速度値及び加減速度値よりも速くなっている。速度パターンＰ１では、移動開始位置から目標速度値に到達するまでの移動距離が移動距離ａ１とされ、減速開始位置から目標停止位置に到達するまでの移動距離が移動距離ｂ１とされており、これらの移動距離ａ１，ｂ１は他の速度パターンＰ２，Ｐ３の前記移動距離よりも短くなっている。
【００３２】
速度パターンＰ２は、スリップが発生した場合であって、当該スリップの発生程度が小さいとき（前記差分値Ｓが所定値Ｅ１から所定値Ｅ２の範囲のとき）の走行に使用するスリップ発生時用の速度パターンである。速度パターンＰ２の目標速度値は、速度パターンＰ１の目標速度値と同一値とされる一方で、加減速度値は速度パターンＰ１の加減速度値よりも遅く、かつ速度パターンＰ３の加減速度値よりも速くなっている。速度パターンＰ２では、移動開始位置から目標速度値に到達するまでの移動距離が移動距離ａ２（＞移動距離ａ１）とされ、減速開始位置から目標停止位置に到達するまでの移動距離が移動距離ｂ２（＞移動距離ｂ１）とされている。
【００３３】
速度パターンＰ３は、スリップが発生した場合であって、当該スリップの発生程度が大きいとき（前記差分値Ｓが所定値Ｅ２から所定値Ｅ３の範囲のとき）の走行に使用するスリップ発生時用の速度パターンである。速度パターンＰ３の目標速度値及び加減速度値は、他の速度パターンＰ１，Ｐ２の目標速度値及び加減速度値よりも遅くなっている。速度パターンＰ３では、移動開始位置から目標速度値に到達するまでの移動距離が移動距離ａ３（＞移動距離ａ２）とされ、減速開始位置から目標停止位置に到達するまでの移動距離が移動距離ｂ３（＞移動距離ｂ２）とされている。
【００３４】
以下、スタッカクレーン７の走行を制御する制御装置１５の制御内容について詳しく説明する。
制御装置１５のメモリには、図４に示すような移動開始位置から目標停止位置までの移動距離毎に速度パターンを定めた速度テーブルが複数記憶されており、各速度テーブルにはスリップの有無と発生程度に応じて複数種類の速度パターンが定められている。したがって、制御装置１５は、クレーンコントローラ１６からの指令信号に基づいて複数の速度テーブルの中から今回の移動距離に応じた速度テーブルを選択し、その選択した速度テーブルの中からスリップの有無及び発生頻度に応じて速度パターンを選択する。本実施形態において制御装置１５は、スタッカクレーン７の走行中にスリップの発生を検出した場合、次回の走行時、前回の走行でスリップが発生したことを加味して速度パターンを選択し、走行を制御するようになっている。すなわち、制御装置１５は、前回の走行時にスリップが発生した場合、今回の走行においてスリップ発生時用の速度パターンを選択する。
【００３５】
制御装置１５の速度指令部１５ｂは、前回の走行時にスリップの発生が検出されていない場合、移動距離に応じて選択した速度テーブルの中からスリップが発生していない場合の速度パターンＰ１を選択する。そして、速度指令部１５ｂは、速度パターンＰ１にしたがって速度指令を所定の制御周期毎に走行駆動装置１４のインバータＩｎに出力する。速度指令を入力したインバータＩｎは、当該速度指令に対応する指令速度でスタッカクレーン７を走行させるように走行用電動モータＭを制御する。そして、速度指令部１５ｂは、従動輪エンコーダＥからパルス信号を入力し、速度パターンＰ１をもとに実移動距離に応じた速度指令をインバータＩｎに順次出力する。これらの制御により、スタッカクレーン７の走行が制御される。なお、速度指令部１５ｂは、インバータＩｎに出力した速度指令をスリップ検出部１５ｃにも出力する。本実施形態では、制御装置１５の速度指令部１５ｂと走行駆動装置１４により速度指令手段が構成される。
【００３６】
制御装置１５の速度変換部１５ａは、スタッカクレーン７の走行に伴い従動輪エンコーダＥからパルス信号を入力し、実移動距離をもとに実走行速度値を算出するとともに、その算出した実走行速度値をスリップ検出部１５ｃに出力する。本実施形態では、制御装置１５の速度変換部１５ａと従動輪エンコーダＥにより速度検出手段が構成される。また、従動輪エンコーダＥは、走行制御に必要な実移動距離を算出するための位置検出を行う位置検出手段と速度検出を行う速度検出手段として兼用されている。
【００３７】
制御装置１５のスリップ検出部１５ｃは、速度変換部１５ａが出力した実走行速度値と速度指令部１５ｂが出力した速度指令を入力する。そして、スリップ検出部１５ｃは、実走行速度値と速度指令値とを比較し、スリップの有無を検出する。スリップ検出部１５ｃは、所定の制御周期毎に前記検出を行い、その検出結果を速度指令部１５ｂに出力する。実施形態では、制御装置１５のスリップ検出部１５ｃによりスリップ検出手段が構成される。
【００３８】
制御装置１５の速度指令部１５ｂは、前回の走行時にスリップの発生が検出されている場合、移動距離に応じて選択した速度テーブルの中からスリップの発生程度をもとに速度パターンＰ２又は速度パターンＰ３を選択する。そして、速度指令部１５ｂは、選択した速度パターンＰ２又は速度パターンＰ３にしたがって速度指令を所定の制御周期毎に走行駆動装置１４のインバータＩｎに出力する。速度指令を入力したインバータＩｎは、当該速度指令に対応する指令速度でスタッカクレーン７を走行させるように走行用電動モータＭを制御する。これらの制御により、スタッカクレーン７は、走行時に加減速度が制御される。
【００３９】
具体的に言えば、スタッカクレーン７は、スリップの発生が検出されている場合、当該スリップの発生が検出されていない場合よりも加減速度が遅くなる。したがって、スタッカクレーン７は、走行開始時にはスリップが発生していない時よりもゆっくりと加速して目標速度値に到達し、減速時にはスリップが発生していない時よりも早く減速を開始して目標停止位置に停止する。なお、スタッカクレーン７は、速度パターンＰ３で走行が制御される場合、速度パターンＰ２で走行が制御される場合よりもさらにゆっくりと加速するとともに、さらに早く減速を開始する。本実施形態では、制御装置１５の速度指令部１５ｂと走行駆動装置１４により加減速度制御手段が構成される。そして、本実施形態では、制御装置１５と、従動輪エンコーダＥと、走行駆動装置１４とにより、スタッカクレーン７の走行制御装置が構成される。
【００４０】
したがって、本実施形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（１）実走行速度値と速度指令値の差分値Ｓからスリップの有無を検出し、スリップが発生している場合には、スタッカクレーン７の走行時の加減速度を制御するようにした。スタッカクレーン７にスリップが発生した場合には、スタッカクレーン７の実走行速度値とスタッカクレーン７の走行制御に用いる速度指令値との間に差が生じ得る。そして、実走行速度値と速度指令値との間に生じる差は、例えば、スタッカクレーン７の減速時にスリップが発生した時のように当該スタッカクレーン７に慣性が作用する状況下にあっても、実走行速度値が速度指令に追従せず、両値の差が広がっていくという関係を保つ。したがって、走行中のスタッカクレーン７に作用する慣性の影響を受けることなくスリップの有無を正確に検出し、スリップ発生時の走行を制御できる。
【００４１】
（２）スタッカクレーン７の目標速度値と加減速度値をパターン化し、速度パターンとして記憶した。このため、スリップの発生時及び未発生時には、制御装置１５による加減速度の制御及び走行の制御が速度パターンに基づき行われる。したがって、加減速度の制御及び走行の制御を簡素化できる。
【００４２】
（３）スリップ発生時用の速度パターンを、スリップの発生程度に応じて複数種類用意した。このため、スリップ発生時には、複数種類のスリップ発生時用の速度パターンの中からスリップの発生程度に合わせて速度パターンが選択される。したがって、スリップの発生程度に合わせた走行制御を実現することできる。
【００４３】
（４）従動輪８ｂに設けられた従動輪エンコーダＥのパルス信号（位置データ）を速度に変換することにより、スタッカクレーン７の実走行速度値を検出するようにした。従動輪エンコーダＥは、スタッカクレーン７の走行制御の際、当該スタッカクレーン７の移動距離を取得するために必ず設置されている。したがって、従動輪エンコーダＥをスリップの有無の検出に必要な実走行速度値を得るための手段として流用することにより、速度を検出するための手段を新たに追加する必要がなく、製造コスト増を抑制することができる。
【００４４】
（第２の実施形態）
次に、本発明を具体化した第２の実施形態を図５にしたがって説明する。なお、以下に説明する実施形態は、既に説明した実施形態と同一構成については同一符号を付し、その重複する説明を省略又は簡略する。
【００４５】
本実施形態では、制御装置１５に速度補正部１５ｄが設けられている。速度補正部１５ｄは、速度指令部１５ｂの出力した速度指令と速度変換部１５ａの出力した実走行速度値を入力する。そして、速度補正部１５ｄは、速度指令値と実走行速度値を比較し、前記速度指令部１５ｂが走行駆動装置１４に指令する速度指令の補正値を算出する。
【００４６】
具体的に言えば、速度補正部１５ｄは、速度指令値と実走行速度値の差を求め、その差を補正値として算出する。速度補正部１５ｄは、前記差が０（零）の場合には補正値として０（零）を算出するとともに、前記差がプラス側の数値である場合には速度指令値を差の分だけ加算する補正値を算出し、さらに前記差がマイナス側の数値である場合には速度指令値を差の分だけ減算する補正値を算出する。なお、前記差がプラス側の数値である場合には速度指令に対してスタッカクレーン７の速度が遅いときであり、前記差がマイナス側の数値である場合には速度指令に対してスタッカクレーン７の速度が速いときである。速度補正部１５ｄは、算出した補正値を速度指令部１５ｂに出力する。一方、補正値を入力した速度指令部１５ｂは、前記補正値をもとに速度指令を補正し、その補正後の速度指令を走行駆動装置１４に出力する。本実施形態では、制御装置１５の速度指令部１５ｂと速度補正部１５ｄとにより補正手段が構成される。
【００４７】
速度補正部１５ｄによる速度指令の補正は、スリップが発生していない状態でスタッカクレーン７を走行させた時の実走行速度値と速度指令値とを比較して行う。例えば、速度指令の補正は、自動倉庫１の据え付け時やメンテナンス時に行う。この速度指令の補正により、スリップ検出部１５ｃによるスリップ検出は、補正後の速度指令をもとに行われるようになり、スリップ検出の誤差要因を排除し得る。
【００４８】
したがって、本実施形態によれば、第１の実施形態の効果（１）〜（４）と同様の効果に加えて以下に示す効果を得ることができる。
（５）速度補正部１５ｄを設け、当該速度補正部１５ｄにより速度指令値を補正するようにした。このため、スリップの有無の検出を、速度補正部１５ｄにより補正された補正後の速度指令値を用いて行うことができる。したがって、スタッカクレーン７の据え付け時に発生した誤差や走行を制御する制御装置１５（コンピュータ）の製造時の誤差などを排除した状態でスリップの有無の検出を行うことができ、前記検出をより正確に行うことができる。
【００４９】
なお、各実施形態は以下のように変更してもよい。
○  スリップ発生時用の速度パターンでは、スリップ未発生時用の速度パターンに対して加減速度値とともに目標速度値を変更するようにしても良い。なお、目標速度値は、移動距離と加減速度値との関係から算出される。
【００５０】
○  １つの速度テーブルに定める速度パターンは、１種類のスリップ未使用時用の速度パターンと１種類のスリップ発生時用の速度パターンの２種類としても良い。また、スリップの発生程度を実走行速度値と速度指令値との差分値Ｓに応じて３段階以上に設定し、その段階に合わせて３種類以上のスリップ発生時用の速度パターンを速度テーブルに定めても良い。
【００５１】
○  スタッカクレーン７の実走行速度を検出する手法は、例えば、レーザ装置による測定や加速度ピックアップによる測定としても良い。
○  スリップの有無やスリップの発生程度を検出する場合のしきい値の幅は変更しても良い。すなわち、どの程度の差が生じた場合にスリップが発生したと検出するかは、スタッカクレーン７の仕様（大きさや速度など）に応じて変更されるものであり、シミュレーションなどにより設定される。
【００５２】
○  スリップの発生が検出された場合には、その検出時点においてリアルタイムに加減速度値を変更するようにしても良い。
○  本実施形態のスリップ検出は、走行レール上を走行する各種の走行台車に適用することができる。例えば、立体駐車場などで車両を搬送する台車や、荷を搬送する台車などにも適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】自動倉庫の概略を示す斜視図。
【図２】スタッカクレーンと枠組棚を示す正面図。
【図３】制御構成を示すブロック図。
【図４】速度パターンを示す特性図。
【図５】別例の制御構成を示すブロック図。
【符号の説明】
【００５４】
６…走行レール、７…スタッカクレーン、８…走行輪、８ａ…駆動輪、８ｂ…従動輪、１４…走行駆動装置、１５…制御装置、１５ａ…速度変換部、１５ｂ…速度指令部、１５ｃ…スリップ検出部、１５ｄ…速度補正部、Ｅ…従動輪エンコーダ、Ｉｎ…インバータ、Ｍ…走行用電動モータ、Ｐ１〜Ｐ３…速度パターン。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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