(57)【要約】【課題】運転の技量に関係なく現実の道路状況に即した的確な車両の方向転回の判定をすることができる車両の方向転回判定方法及び車両の方向転回判定装置を提供する。【解決手段】画像プロセッサ１０は、周辺監視カメラ２０で撮像した周辺画像の周辺撮像データを使って道路を認識し道路端を検出すると、ＣＰＵ２は許容旋回半径を求め、車両の外輪側バンパー旋回半径と比較して方向転回できるかできないかを判定する。【選択図】      図１
2007122395.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けた撮像手段が撮像した該車両の周辺画像の画像データを取得し、その画像データを使って周辺画像中の道路を画像認識しその認識した道路の走行可能な道路端を求め、その求めた道路端から車両までの距離と予め定めた操舵角に基づく車両の旋回半径とから、車両の方向転回が可能かどうかを判定するようにした車両の方向転回判定方法。
【請求項２】
車両の周辺画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段が撮像した周辺画像の画像データに基づいて、道路を画像認識する道路認識手段と、
前記道路認識手段に認識された道路に基づいて、車両の自車位置から旋回する側の走行可能な道路端までの距離を算出する道路幅算出手段と、
前記道路幅算出手段が算出した自車位置から道路端までの距離に基づいて、方向転回が可能かどうか判定する判定手段と
前記判定手段の判定結果を報知する報知手段と
を備えたことを特徴とする車両の方向転回判定装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両の方向転回判定装置において、
前記判定手段は、ハンドル操作の切り返し操作なしでの方向転回が可能かどうか判定することを特徴とする車両の方向転回判定装置。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の車両の方向転回判定装置において、
前記判定手段は、記憶手段に記憶されたハンドルの最大操舵角での車両の旋回半径と、前記道路幅算出手段が算出した走行可能な道路端までの距離とに基づいて方向転回が可能かどうか判定することを特徴とする車両の方向転回判定装置。
【請求項５】
請求項３又は４に記載の車両の方向転回判定装置において、
前記判定手段は、記憶手段に記憶されたハンドルの各操舵角に対する車両の各旋回半径と、前記道路幅算出手段が算出した走行可能な道路端までの距離とに基づいて方向転回が可能な最小のハンドルの操舵角を求めることを特徴とする車両の方向転回判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の方向転回判定方法及び車両の方向転回判定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から自動車の運転を支援する運転支援装置として、現在位置の位置表示、目的地までの案内経路の表示及び経路案内等を行い、走行時の運転労力を軽減するナビゲーション装置が知られている。このナビゲーション装置の中には、探索した現在位置（出発位置）から目的地までの案内経路が運転者にとって難しい道路（コース）かどうかのランクを提示し、運転者が最も自分の適したコースを選択させることができるようにした装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。このナビゲーション装置は、探索した現在位置から目的地までの案内経路を求めると、その求めた案内経路の全長にわたってその通過する道路の道路幅を道路情報から求める。そして、ナビゲーション装置は、求めた道路幅に基づいて目的地までの案内経路が運転者にとって運転が容易な道路幅の道路かを判定していた。
【特許文献１】特開１９９８−１８５６０３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記ナビゲーション装置では、探索した案内経路に対して難易度が示されるだけで、その時々の走行位置において遭遇する運転難易度を運転者に示すことができなかった。つまり、目的地に向かって出発する前に事前に難易度を表示するだけで、走行中のその時々の自車位置での運転難易度を表示できなかった。
【０００４】
そして、例えば初めての道路を走行中に、Ｕターン（方向転回）をしたい場合、Ｕターンできる道幅かどうか案内をすることはなかった。その場合には、その位置で自車がＵターンできる道路幅かどうかの判断は、運転者の長年の勘に頼っていた。従って、免許を取り立ての初心者にとって、Ｕターン可能な道路幅かどうか的確に判断できず、何度もハンドルを切り返してＵターンを行い回りの車の走行に迷惑をかけることも多々生じていた。仮に、道路幅の道路情報を有した道路を走行していて、その道路情報の道路幅を使ってＵターンできるかどうか判断させることも考えられる。しかしながら、例えば対向車線の一部が道路工事をしていたり、車が駐車していたりして走行できる道路幅が狭くなっている場合には、現実に即した的確な指示はできない。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、運転の技量に関係なく現実の道路状況に即した的確な車両の方向転回の判定をすることができる車両の方向転回判定方法及び車両の方向転回判定装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１の発明は、車両に設けた撮像手段が撮像した該車両の周辺画像の画像データを取得し、その画像データを使って周辺画像中の道路を画像認識しその認識した道路の走行可能な道路端を求め、その求めた道路端から車両までの距離と予め定めた操舵角に基づく車両の旋回半径とから、車両の方向転回が可能かどうかを判定するようにした車両の方向転回判定方法である。
【０００７】
請求項２の発明は、車両の周辺画像を撮像する撮像手段と、前記撮像手段が撮像した周辺画像の画像データに基づいて、道路を画像認識する道路認識手段と、道路認識手段に認識された道路に基づいて、車両の自車位置から旋回する側の走行可能な道路端までの距離
を算出する道路幅算出手段と、道路幅算出手段が算出した自車位置から道路端までの距離に基づいて、方向転回が可能かどうか判定する判定手段と、前記判定手段の判定結果を報知する報知手段とを備えた車両の方向転回判定装置である。
【０００８】
請求項３の発明は、請求項２に記載の車両の方向転回判定装置において、前記判定手段は、ハンドル操作の切り返し操作なしでの方向転回が可能かどうか判定する。
請求項４の発明は、請求項２又は３に記載の車両の方向転回判定装置において、前記判定手段は、記憶手段に記憶されたハンドルの最大操舵角での車両の旋回半径と、前記道路幅算出手段が算出した走行可能な道路端までの距離とに基づいて、方向転回が可能かどうか判定する。
【０００９】
請求項５の発明は、請求項３又は４に記載の車両の方向転回判定装置において、前記判定手段は、記憶手段に記憶されたハンドルの各操舵角に対する車両の各旋回半径と、前記道路幅算出手段が算出した走行可能な道路端までの距離とに基づいて、方向転回の可能な最小のハンドルの操舵角を求める。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１の発明によれば、運転者の勘に頼ることなく、画像認識によって方向転回な道路幅を事前に求めて行うため、運転の技量に関係なく、現実の道路状況に即した的確な車両の方向転回の判定を行うことができる。
【００１１】
請求項２の発明によれば、道路認識手段は、撮像手段が撮像した周辺画像の画像データに基づいて、走行可能な道路を画像認識する。道路幅算出手段は、道路幅認識手段に認識された道路に基づいて現在位置から旋回する側の道路端までの距離を算出すると、判定手段は道路幅算出手段が算出した距離に基づいて方向転回が可能かどうか判定する。報知手段は判定手段の判定結果を報知する。従って、運転者の勘に頼ることなく、道路認識手段によって走行可能な道路を画像認識するとともに、道路幅算出手段にて現在位置から旋回する側の走行可能な道路端までの距離（方向転回な道路幅）を事前に求めて行うため、運転の技量に関係なく、現実の道路状況に即した的確な車両の方向転回の判定を行うことができる。
【００１２】
請求項３の発明によれば、面倒なハンドル操作を必要としないで、方向転回ができるかどうかを判定することができる。
請求項４の発明によれば、ハンドルを最大操舵角した場合に方向転回できるかどうか判断するため、ハンドルを最大操舵角にすれば方向転回ができることから方向転回のためのハンドル操作が簡単になる。
【００１３】
請求項５の発明によれば、方向転回できる場合、ハンドルを最小の操舵角がわかるため、余裕をもった転回走行のためのハンドル操作が行える。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の方向転回判定方法及び方向転回判定置を車両（自動車）に実装された運転支援装置に具体化した一実施形態を図１〜図１１に従って説明する。
図１に示す運転支援装置１は、主制御を行う道路幅算出手段、判定手段としてのＣＰＵ２、各種変数を記憶するＲＡＭ３、方向転回判定プログラム等、各種の運転支援プログラムを記憶するＲＯＭ４を備えている。
【００１５】
ＣＰＵ２は、運転支援装置１のＧＰＳ受信部６から入力した位置検出信号に基づいて、絶対座標を算出する。さらに、ＣＰＵ２は、車両側入力Ｉ／Ｆ部５を介して、車両Ｃに設けられた車速センサ２２及びジャイロ２３から、車速パルス信号及び方位検出信号を入力
して、自律航法により基準位置からの相対座標を演算する。そして、ＧＰＳ受信部６に基づく絶対座標と合わせて、自車位置ＤＰを特定する。ＣＰＵ２は、図１１に示すように、車両Ｃの前輪Ｃａの車軸の中心点Ｃｏを、車両用のＸＹ座標系上の座標点として算出する。そして、ＧＰＳ受信部６から測位データを逐次取得しながら、自律航法による自車位置を補正し、自車位置ＤＰを決定する。尚、車両用のＸＹ座標系は、路面上の車両Ｃの位置を示すための座標系（路面座標）である。ＣＰＵ２は、その時々の自車位置ＤＰの路面座標値をＲＡＭ３の所定の記憶領域に更新記憶する。
【００１６】
また、運転支援装置１は、経路データ８及び地図データ９を記憶した地理データ記憶部７を備えている。経路データ８は、全国を各区域に区画したリージョン毎のデータであって、図２に示すように、ヘッダ８ａ、ノードデータ８ｂ、リンクデータ８ｃ、リンクコスト８ｄ、座標データ８ｅを有している。ヘッダ８ａは、各経路データ８を管理するためのデータを有している。ノードデータ８ｂは、交差点、道路の端点等を示す各ノードの識別データ、隣接するノードの識別データ等を有している。リンクデータ８ｃは、リンク列を構成し、接続ノードを示す各リンクレコード、通行規制を示すデータ等を有している。リンクコスト８ｄは、各リンクレコードに対して付与されたリンクＩＤ、リンク長、平均旅行時間等から構成されるデータ群である。座標データ８ｅは、各ノードの絶対座標を示す。
【００１７】
一方、地図データ９は、全国の地図を分割したエリア毎に格納され、広域の地図から狭域の地図まで各階層毎に分かれている。図３に示すように、各地図データ９は、ヘッダ９ａ、道路データ９ｂ、背景データ９ｃを有している。ヘッダ９ａは、その地図データ９の階層、エリア等を示し、管理目的のデータである。道路データ９ｂは、道路の形状・種類を示すデータであって、道路属性データ９ｄ、リンク形状データ９ｅ、接続データ９ｆを有している。道路属性データ９ｄは、道路名称、道路の方向、道路幅、車線数を有している。接続データ９ｆは、各リンクと各ノードの接続状態を表わすデータである。
【００１８】
リンク形状データ９ｅは、座標データ９ｇ、形状補間データ９ｈを有している。座標データ９ｇは、リンク及びノードの座標を示している。形状補間データ９ｈは、リンクの途中に設定され、道路のカーブ形状を示すために設定された形状補間点に関するデータであり、形状補間点の座標、リンクの方位等のデータである。また、背景データ９ｃは、道路、市街地、河川等を描画する描画データである。
【００１９】
ＣＰＵ２は、タッチパネルである報知手段としてのディスプレイ１１、ディスプレイ１１に隣接した位置に設けられた操作スイッチ１２の入力操作により、外部入力Ｉ／Ｆ部１３を介して、目的地を示すデータを受信する。この目的地のデータを受信すると、ＣＰＵ２は、経路データ８を用いて、目的地と現在の自車位置とを接続する推奨経路を探索する。
【００２０】
また、ディスプレイ１１に隣接した位置には、方向転回判定スイッチ１２ａが設けられ、方向転回判定スイッチ１２ａを操作することにより、ＣＰＵ２は、「方向転回判定モード」となる。「方向転回判定モード」は、現在の自車位置ＤＰにおいてハンドルを最大操舵角にして車両Ｃを旋回する場合に、道路端から食み出ることなく車両Ｃを方向転回させることができるかを判定し、その結果を報知するモードである。
【００２１】
ＣＰＵ２は、車両Ｃに設けられたイグニッションスイッチ２４から、車両側入力Ｉ／Ｆ部５を介して、図示しないイグニッションシステムの起動を示す開始トリガを入力すると、画像プロセッサ１０を制御して、車両Ｃの現在位置周辺の地図データ９を読出す。そして、その地図データ９に基づく地図画面３０をディスプレイ１１に出力する。このとき、画像プロセッサ１０は、地図画面３０に、その地図内での自車位置を示す指標３１を重畳
する。
【００２２】
また、ＣＰＵ２は、所定のタッチパネル操作、操作スイッチ１２の入力操作が行われると、撮像手段としての周辺監視カメラ２０を起動する。周辺監視カメラ２０は、広角レンズ、ミラー等から構成される光学機構と、ＣＣＤ撮像素子と（いずれも図示せず）を備えている。周辺監視カメラ２０は、本実施形態では、図４に示すように、車両Ｃの右側方のサイドミラー２６に取付けられ、例えば光軸を斜め下方に向けて、側方（車両の前後方向に）左右１４０度の視野を有し側方路面の約数メートルを側方撮像領域Ｚ１としている。ＣＰＵ２は、周辺監視カメラ２０を制御して、側方撮像領域Ｚ１を撮像した画像データとしての周辺撮像データＧ１を取得すると、画像プロセッサ１０の図示しないＶＲＡＭに一時記憶する。なお、周辺監視カメラ２０が広角レンズを用いているため、仮に、周辺撮像データＧ１を運転席に設けられたディスプレイ１１に表示したとすると、画面周辺の画像が縮む、いわゆる歪曲収差が生じる。
【００２３】
道路認識手段としての画像プロセッサ１０は、地図データ９を出力して地図画面３０を描画する他にＣＰＵ２が「方向転回判定モード」になると、ＣＰＵ２の指令信号に基づいてＶＲＡＭに一時記憶された周辺撮像データＧ１を用いて、画像処理を行って、車両Ｃの右側の道路を認識する。また、画像プロセッサ１０は、道路を認識した場合には、周辺撮像データＧ１を用いて、認識した道路の道路端の位置ＤＰ１を検出し、検出した道路端の位置ＤＰ１を道路端データとしてＲＡＭ３に記憶する。また、道路端の位置ＤＰ１が認識されなかった場合にも、検出なしを示す道路端データをＲＡＭ３に記憶する。
【００２４】
ここで、道路の端とは、図５に示す対向車線のない道路１０１の場合には、車両Ｃから見て道路１０１の右端に引かれた白線Ｌ１をいい、図６に示す対向車線１０２ａがある道路１０２の場合には、その対向車線１０２ａの端に引かれた白線Ｌ２をいい、図７に示す対向車線が複数（追い越し車線１０３ａと走行車線１０３ｂ）ある道路１０３の場合には、最も遠い車線１０３ｂの端に引かれた白線Ｌ３をいう。さらに、図８に示すように、道路１０３において、走行車線１０３ｂに他の車両Ｃ１が駐車又は停車している場合には、道路の端は、駐車又は停車している他の車両Ｃ１の手前をいう。さらに、図９に示すように、道路１０３において工事中で走行できない車線１０３ｂがある場合には、工事車線の手前の走行可能な車線１０３ａの端をいう。そして、これら道路端の位置ＤＰ１は、車両Ｃの前輪Ｃａの車軸の延長線が道路端と交わる点をいう。
【００２５】
画像プロセッサ１０は、これら道路端を画像認識によってどこが道路端かを検出する。詳述すると、図５、図６、図７の道路１０１，１０２，1０３の場合、画像プロセッサ１
０は、これら道路１０１，１０２，1０３に引かれた白線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３を周辺撮像デ
ータＧ１から画像認識することによってその白線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３を道路端として検出する。また、図８に示す他の車両Ｃ１が駐車又は停車している道路１０３の場合には、画像プロセッサ１０は、駐車又は停車している車両Ｃ１を周辺撮像データＧ１から画像認識して車両Ｃ１の手前の位置ＤＰ１を道路端として検出する。また、図９に示す走行車線１０３ｂが工事中の道路１０３の場合には、画像プロセッサ１０は、道路１０３に設置されたコーン１００ａ、安全柵、工事柵１１０等を周辺撮像データＧ１から画像認識して、そのコーン１００ａ、安全柵、工事柵１１０等の手前の位置ＤＰ１を道路端として検出する。
【００２６】
画像プロセッサ１０は、道路端を検出すると、その道路端の位置ＤＰ１の座標（画面座標値）を求め、ＲＡＭ３に一時記憶する。ＣＰＵ２は、画像プロセッサ１０が求めた道路端の位置ＤＰ１の座標（画面座標値）を路面座標値に変換する。この時、周辺監視カメラ２０が広角レンズによる歪等は補正されて座標変換が行われる。
【００２７】
ＣＰＵ２は、道路端の位置ＤＰ１の路面座標値と自車位置ＤＰの路面座標値等とから、
下記の式（１）であらわされる許容旋回半径Ｒｎを算出する。
Ｒｎ＝（Ｒａ＋Ｗ／２）／２        ……（１）
Ｒａは、道路端の位置ＤＰ１と車両Ｃの前輪Ｃａの車軸の中心である自車位置ＤＰとを結ぶ距離である。また、Ｗは、車両Ｃの車幅Ｗである。車幅Ｗの値は事前にＲＯＭ４に記憶されている。
【００２８】
また、ＣＰＵ２は、ハンドルを最大の操舵角にしたときの車両Ｃ自身の外輪側バンパー旋回半径Ｒｋ（図１１参照）を演算し、許容旋回半径Ｒｎと比較する。
外輪側バンパー旋回半径Ｒｋは、車両Ｃによって事前に求められる値であって、下記の式（２）に基づいて算出される。
【００２９】
Ｒｋ＝｛（ｒ１＋Ｗ／２）２＋Ｆｏ２｝（１／２）        ……（２）
ｒ１は、図１１に示すように、旋回中心Ｐ０から自車位置ＤＰまでの距離であって、車両Ｃの旋回特性よって予め求められる値である。Ｆｏはフロントオーバーハング値であって予め求められる値である。
【００３０】
そして、ＣＰＵ２は、許容旋回半径Ｒｎが外輪側バンパー旋回半径Ｒｋより大きかった場合（Ｒｎ＞Ｒｋ）、自車位置ＤＰから方向転回できると判断する。反対に、許容旋回半径Ｒｎが外輪側バンパー旋回半径Ｒｋ以下の場合（Ｒｎ≦Ｒｋ）、ＣＰＵ２は、自車位置ＤＰから方向転回できないと判断する。
【００３１】
ＣＰＵ２は、自車位置ＤＰから方向転回できると判断すると、運転支援装置１が備える音声プロセッサ１４を制御して、報知手段としてのスピーカ１５から「方向転回が可能です。周囲の車両に注意をして方向転回して下さい。」という音声案内をする。また、ＣＰＵ２は、ディスプレイ１１に方向転回が可能な内容を表示する。
【００３２】
ＣＰＵ２は、自車位置ＤＰから方向転回できないと判断すると、同じく音声プロセッサ１４を制御して、スピーカ１５から「方向転回ができません。」という音声案内をする。また、ＣＰＵ２は、ディスプレイ１１にディスプレイ１１に方向転回ができない内容を表示する。
【００３３】
次に、本実施形態の運転支援装置１の方向転回判定処理を、図１２〜図１４に示すＣＰＵ２の処理手順を示すフローチャートに従って説明する。
（初期設定）
今、イグニッションスイッチ２４を操作して運転支援装置１の電源を立ち上げると、ＣＰＵ２は、図１２に示すように、ＣＰＵ２は、ＲＯＭ４に記憶されているハンドルを最大操舵角にしたときの車両Ｃ自身の外輪側バンパー旋回半径Ｒｋの算出を行う（ステップＳ１−１）。外輪側バンパー旋回半径Ｒｋを算出すると、ＣＰＵ２は外輪側バンパー旋回半径ＲｋをＲＡＭ３に一時記憶して方向転回判定処理のための初期設定は終了する（ステップＳ１−２）。
【００３４】
なお、ＣＰＵ２は、ステップＳ１−１で、外輪側バンパー旋回半径Ｒｋを算出した。この外輪側バンパー旋回半径Ｒｋは、車両Ｃが決まれば、事前に算出できるので、事前に外輪側バンパー旋回半径ＲｋをＲＯＭ４に記憶させておき、必要なときに読み出すようにしてもよい。
【００３５】
（方向転回判定処理）
ここでは、説明の便宜上、車両Ｃが図１０に示す交差点で走行車線１０３ｂに方向転回するについて説明する。
【００３６】
いま、車両Ｃが図１０に実線で示す交差点手前にいるときに、方向転回すべく、ディスプレイ１１に隣接した位置に設けた方向転回判定スイッチ１２ａを操作すると、ＣＰＵ２は、「方向転回判定モード」となり、現在の自車位置ＤＰを特定する（ステップＳ２−１）。ＣＰＵ２は、ＧＰＳ受信部６の位置検出信号、車速センサ２２の車速パルス信号及びジャイロ２３の方位検出信号に基づいて、現在の自車位置ＤＰの路面座標値を算出しＲＡＭ３に記憶する。
【００３７】
続いて、ＣＰＵ２は、車両Ｃの左側位置を算出する（ステップＳ２−２）。車両Ｃの左側位置の算出は、車両Ｃの車幅Ｗの１／２の値（＝Ｗ／２）にある位置を求める。ＣＰＵ２は、図１１に示すように、自車位置ＤＰ（前輪Ｃａの車軸の中心点Ｃｏ）から車軸の延長線上の車両Ｃの左側面の位置Ｐ２の路面座標値を算出しＲＡＭ３に記憶する。
【００３８】
次に、ＣＰＵ２は、周辺監視カメラ２０が撮像した車両Ｃの右側の周辺撮像データＧ１を取得し画像プロセッサ１０に転送して（ステップＳ２−３）、画像プロセッサ１０に対して車両Ｃの右側の道路１０３を認識させてその道路端を検出させる（ステップＳ２−４）。このとき、画像プロセッサ１０は、図７に示す道路１０３を画像認識して白線Ｌ３を検出したときは、その白線Ｌ３を道路端と認識する。また、図８に示す車両Ｃ１が駐車又は停車している道路１０３を画像認識して駐車又は停車している車両Ｃ１を検出したときは、その車両Ｃ１の手前を道路端と認識する。さらに、図８に示す工事中の道路１０３を画像認識してコーン１００ａ、工事柵１１０を検出したときは、コーン１００ａ、工事柵１１０の手前の車線の端までを道路端と認識する。
【００３９】
ＣＰＵ２は、ステップＳ２−５で、画像プロセッサ１０が道路端を検出したかどうかチェックし、道路端が検出されたときには（ステップＳ２−５でＹＥＳ）、許容旋回半径Ｒｎを算出する（ステップＳ２−６）。ＣＰＵ２は、道路端の位置ＤＰ１の路面座標値と自車位置ＤＰの路面座標値等とから、位置ＤＰ１から位置Ｐ２までの距離、すなわち、前記式（１）であらわされる許容旋回半径Ｒｎ（＝（Ｒａ＋Ｗ／２）／２）を算出する。ＣＰＵ２は、算出した許容旋回半径ＲｎをＲＡＭ３に記憶すると、ステップＳ２−８に移る。
【００４０】
一方、画像プロセッサ１０が道路端を検出できなかったとき（ステップＳ２−５でＮＯ）、ＣＰＵ２は、許容旋回半径Ｒｎの値を「−１」にセットしＲＡＭ３に記憶した後（ステップＳ２−７）、ステップＳ２−８に移る。
【００４１】
ステップＳ２−８において、ＣＰＵ２は、許容旋回半径Ｒｎが「−１」でないかどうか判断、即ち、道路端が検出できたかどうか判断する。許容旋回半径Ｒｎが「−１」でないとき（ステップＳ２−８でＹＥＳ）、ＣＰＵ２は許容旋回半径Ｒｎが外輪側バンパー旋回半径Ｒｋより大きいかどうか（Ｒｎ＞Ｒｋ）判断する（ステップＳ２−９）。つまり、ＣＰＵ２は、ハンドルを最大操舵角にして車両Ｃを右旋回させたとき、車両Ｃが道路端に車両の左フロントコーナーが交差することなく方向転回できるかどうか判断する。そして、ＣＰＵ２はＲＡＭ３に記憶した許容旋回半径Ｒｎと外輪側バンパー旋回半径Ｒｋとを読み出し比較する。
【００４２】
そして、許容旋回半径Ｒｎが外輪側バンパー旋回半径Ｒｋより大きいと判断すると（ステップＳ２−９でＹＥＳ）、ＣＰＵ２は、方向転回ができると判定した後（ステップＳ２−１０）、ステップＳ２−１１に移る。一方、許容旋回半径Ｒｎが外輪側バンパー旋回半径Ｒｋ以下と判断すると（ステップＳ２−９でＮＯ）、ＣＰＵ２は、方向転回ができないと判定した後（ステップＳ２−１２）、ステップＳ２−１１に移る。また、前記ステップＳ２−８において、道路端が検出できず許容旋回半径Ｒｎが「−１」のとき（ステップＳ２−８でＮＯ）、ＣＰＵ２は、方向転回ができないと判定した後（ステップＳ２−１２）、ステップＳ２−１１に移る。
【００４３】
ステップＳ２−１１において、ＣＰＵ２は、方向転回ができると判定した場合には、スピーカ１５から「方向転回が可能です。周囲の車両に注意をして方向転回して下さい。」と音声案内をさせるとともに、ディスプレイ１１に方向転回が可能な内容を表示させる。従って、運転者はこの案内に基づいて方向転回できる道幅はあるとして方向転回をおこなうことができる。
【００４４】
一方、ＣＰＵ２は、方向転回できないと判断すると、スピーカ１５から「方向転回ができません。」と音声案内させるとともにディスプレイ１１にディスプレイ１１に方向転回ができない内容を表示させる。従って、運転者は、方向転回できない道幅と認識し方向転回を中止する。
【００４５】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態では、周辺監視カメラ２０で撮像した周辺画像の周辺撮像データＧ１を使って道路１０３を認識し道路端を検出して許容旋回半径Ｒｎを求め、車両Ｃの外輪側バンパー旋回半径Ｒｋと比較して方向転回できるかできないかを判定した。
【００４６】
従って、運転の技量や運転者の勘に頼ることなく、現実の道路状況に即した的確な車両の方向転回の判定ができる。
（２）上記実施形態では、周辺監視カメラ２０で撮像した周辺画像の周辺撮像データＧ１を使って道路１０３を認識し道路端を検出するため、工事中や駐車していて車線を塞いでいる道路における道路端、即ち実際に方向転回できる道路幅を求める。つまり、その時々の道路状況に応じた許容旋回半径Ｒｎを求めることができる。
【００４７】
（３）上記実施形態では、外輪側バンパー旋回半径Ｒｋは、ハンドル操作の切り返し操作なしを前提で設定して方向転回が可能かどうか判定するようにした。従って、常に、面倒なハンドル操作をしない方向転回位置が指定されてスムースな方向転回が行える。
【００４８】
（４）上記実施形態では、外輪側バンパー旋回半径Ｒｋは、ハンドルを最大の操舵角にした場合の値にした。従って、方向転回ができる判定があった場合には、ハンドルを最大操舵角にすれば方向転回ができることから方向転回のためのハンドル操作が簡単になる。
【００４９】
尚、上記各実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態は、方向転回判定スイッチ１２ａを操作した時に、方向転回判定処理を実行した。これを、方向転回判定スイッチ１２ａを操作した時、その位置が地図データ９の道路データ９ｂ等から方向転回できない道路（Ｕターン禁止の道路）であると判定された時には、方向転回できない旨の報知をして、方向転換判定処理を中止してもよい。
【００５０】
・上記実施形態は、方向転回判定スイッチ１２ａを操作した時に、方向転回判定処理を実行した。これを、運転支援装置１（ナビーゲーション装置）が目的地までの案内経路をディスプレイ１１に表示しながら経路案内をしている時に、道を間違えて方向転回する必要が生じたとき、方向転回判定スイッチ１２ａを操作することなく、その時々で方向転回判定処理を実行させる。そして、車両Ｃが方向転回できる位置に来たとき、方向転回できることを報知するようにして実施してもよい。
【００５１】
・上記実施形態では、方向転回の可否のみを音声および画像で報知しただけであった。これを、方向転回可能と判定したとき、外輪側バンパー旋回半径Ｒｋがその時に求めた許容旋回半径Ｒｎと一致するためのハンドルの操舵角を算出し、これを運転者に報知するようにしてもよい。このようにすることによって、運転者は、必要以上なハンドル操作をすることなく余裕を持って最適な方向転回ができる。
【００５２】
・上記実施形態では、外輪側バンパー旋回半径Ｒｋはハンドルを最大の操舵角にした場合の値にしたが、操舵角を適宜変更して求めた外輪側バンパー旋回半径Ｒｋを使って実施してもよい。
【００５３】
・上記実施形態では、道路端の検出を白線、停車中の車両、コーン、工事柵等の画像認識を例にして説明したが、その他、溝、街路樹、ガードレール等を認識して道路端の検出するようにしても勿論可能である。
【００５４】
・上記実施形態では、サイドミラー２６に取付けた撮像手段としての周辺監視カメラ２０にて道路端を検出する画像を取得するようにしが、これに限定されるものではない。要は、旋回する側の道路が撮像されればどの位置に取り付けられていてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本実施形態の運転支援装置の構成を説明するブロック図。
【図２】経路データのデータ構成を説明するための説明図。
【図３】地図データのデータ構成を説明するための説明図。
【図４】周辺監視カメラの撮像範囲を説明するための説明図。
【図５】対向車線のない道路の道路端を説明するための説明図。
【図６】対向車線のある道路の道路端を説明するための説明図。
【図７】複数の対向車線のある道路の道路端を説明するための説明図。
【図８】駐車又は停車している道路の道路端を説明するための説明図。
【図９】工事をしている道路の道路端を説明するための説明図。
【図１０】許容旋回半径と外輪側バンパー旋回半径との関係を説明する図。
【図１１】外輪側バンパー旋回半径との関係を説明する図。
【図１２】方向転回判定処理のための初期セットの処理手順を示すフローチャート図。
【図１３】許容旋回半径を算出するための処理手順を示すフローチャート図。
【図１４】方向転回判定処理の処理手順を示すフローチャート図。
【符号の説明】
【００５６】
１…運転支援装置、２…道路認識手段、道路幅算出手段、判定手段としてのＣＰＵ、３…ＲＡＭ、４…ＲＯＭ、１０…道路認識手段としての画像プロセッサ、１１…報知手段としてのディスプレイ、１５…報知手段としてのスピーカ、２０…撮像手段としての周辺監視カメラ、Ｃ…車両、１０１，１０２，１０３…道路、Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３…白線、Ｃ１…他の車両、１１０…工事柵、１００ａ…コーン。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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