(57)【要約】【課題】他車両が走行している進路への進入を許可する許可信号を複数回にわたって、ドライバに報知しないようにする。【解決手段】交差点２４において、右折待ちをしている車両２０に対して、他の車両２２，２３から進路への進入を許可する許可信号が送信されると、自車両２１から車両２０に対して、許可信号が送信できないようにする。【選択図】図２
2007299262.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の進路に進入しようとしている他車両に対して、進入を許可する許可信号を送信する許可信号送信手段と、
他の車両が前記許可信号を送信したことを示す許可信号送信済み信号を受信する受信手段と、
前記受信手段が前記許可信号送信済み信号を受信すると、前記許可信号送信手段から前記許可信号が送信できないように制御する制御手段とを備えることを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用走行支援装置において、
前記許可信号送信手段から前記許可信号が送信されると、前記許可信号を送信した車両以外の車両に対して、前記許可信号送信済み信号を送信する許可信号送信済み信号送信手段をさらに備えることを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車両用走行支援装置において、
前記許可信号送信手段から前記許可信号を送信する指示をユーザが出すための入力手段と、
前記受信手段が前記許可信号送信済み信号を受信した後に、ユーザが前記入力手段によって前記許可信号を送信する指示を出すと、警告を発する警告手段とをさらに備えることを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかに記載の車両用走行支援装置において、
前記許可信号送信済み信号を他の車両から受信したことをユーザに報知する報知手段をさらに備えることを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項５】
他車両が走行している進路に進入しようとしている自車両に対して進入を許可する許可信号を他の車両から受信する許可信号受信手段と、
前記許可信号受信手段が前記許可信号を受信すると、前記許可信号を受信した旨をユーザに報知する報知手段とを備え、
前記報知手段は、前記許可信号受信手段が第１の車両から前記許可信号を受信した後に、前記第１の車両とは別の第２の車両から前記許可信号を受信すると、前記第２の車両から前記許可信号を受信した旨は、ユーザには報知しないことを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項６】
請求項５に記載の車両用走行支援装置において、
前記許可信号受信手段は、第１の車両から前記許可信号を受信すると、前記第１の車両とは別の第２の車両から前記許可信号が送信されても、前記第２の車両から送信される前記許可信号は受信しないことを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項７】
請求項５または６に記載の車両用走行支援装置において、
前記許可信号受信手段がある車両から前記許可信号を受信すると、他の車両に対して、前記許可信号を受信した旨の信号を送信する第１の送信手段をさらに備えることを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項８】
請求項５〜７のいずれかに記載の車両用走行支援装置において、
前記許可信号受信手段が第１の車両から前記許可信号を受信した後に、前記第１の車両とは別の第２の車両から前記許可信号を受信すると、前記第２の車両に対して、前記許可信号を受け付けない旨の信号を送信する第２の送信手段をさらに備えることを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項９】
自車両の進路に進入しようとしている他車両に対して進入を許可する許可信号が他の車両から送信されると、自車両からは前記許可信号が送信できないように制御することを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項１０】
他車両が走行している進路への進入を許可する許可信号を受信すると、前記許可信号を受信した旨をユーザに報知する車両用走行支援装置において、
第１の車両から前記許可信号を受信した後に、前記第１の車両とは別の第２の車両から前記許可信号を受信すると、前記第２の車両から前記許可信号を受信した旨は、ユーザには報知しないことを特徴とする車両用走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行を支援する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両の走行に影響を与えることが予想される他車両を特定し、特定した他車両との間で運転者の意思情報を双方向で通信する車車間通信装置が知られている（特許文献１参照）。この車車間通信装置では、例えば、非優先道路から優先道路への合流を行おうとしている車両に対して、優先道路上の車両から譲歩認可に関するメッセージを送信することにより、非優先道路上の車両は、スムーズに優先道路に合流することができる。
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１８３８８９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の車車間通信装置では、例えば、非優先道路上の車両は、優先道路上の複数の車両から、譲歩認可に関するメッセージを受信する可能性があり、その場合、ドライバは煩わしく感じるという問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
（１）本発明による車両用走行支援装置は、自車両の進路に進入しようとしている他車両に対して、進入を許可する許可信号が他の車両から送信されると、自車両からは許可信号が送信できないように制御することを特徴とする。
（２）本発明による車両用走行支援装置は、他車両が走行している進路への進入を許可する許可信号を受信すると、許可信号を受信した旨をユーザに報知する装置であって、第１の車両から許可信号を受信した後に、第１の車両とは別の第２の車両から許可信号を受信すると、第２の車両から許可信号を受信した旨は、ユーザには報知しないことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明による車両用走行支援装置によれば、進入を許可する許可信号が複数、ユーザに伝えられるのを防ぐことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
−第１の実施の形態−
図１は、第１の実施の形態における車両用走行支援装置の構成を示す図である。第１の実施の形態における車両用走行支援装置は、処理装置１と、車車間通信装置２と、現在地検出装置３と、地図データ記憶装置４と、車両状態検出装置５と、入力装置６と、ディスプレイ７と、スピーカ８と、メモリ９とを備える。この車両用走行支援装置は、複数の車両に搭載されている。
【０００８】
車車間通信装置２は、他車両に設置されている車車間通信装置との間で、車両情報やドライバのメッセージ情報をやり取りする。ここでは、車車間通信装置による無線通信を車車間通信と呼ぶ。現在地検出装置３は、車両の現在地を検出する装置であり、例えば車両の進行方位を検出する方位センサや車速を検出する車速センサやＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からのＧＰＳ信号を検出するＧＰＳセンサ等から構成される。地図データ記憶装置４には、地図データが記憶されている。この地図データには、優先道路／非優先道路を識別するためのデータや、交差点での信号機の有無のデータが含まれている。
【０００９】
車両状態検出装置５は、車両の状態を検出する。ここでは、少なくとも車両の速度、進行方向、および、ウインカの作動状態を検出する。入力装置６は、ドライバが各種指示を出すための操作部材である。ユーザは、入力装置６を操作することによって、自車両の進路に進入または横断しようとしている車両に対して、進路を譲ることを示す譲歩認可信号を送信するための指示を処理装置１に出すことができる。
【００１０】
ディスプレイ７には、処理装置１からの指示に基づいて、車車間通信装置２によって取得した情報などを表示する。スピーカ８は、処理装置１からの指示に基づいた音や合成音声等を出力する。メモリ９は、他車両から取得した車両情報などを格納する。
【００１１】
処理装置１は、ユーザによる入力装置６の操作に基づいて、自車両の進路に進入または横断しようとしている車両に対して、車車間通信装置２を介して、譲歩認可信号を送信する処理を行う。また、処理装置１は、後述するように、他の車両が譲歩認可信号を送信したことを示す譲歩認可済み信号を、車車間通信装置２を介して他の車両から受信すると、譲歩認可信号が送信された車両に対して、自車両から譲歩認可信号が送信できないように規制する処理を行う。
【００１２】
図２は、交差点２４において、右折待ちをしている車両２０、および、対向車線を走行している車両２１，２２，２３を示す図である。ここでは、直進走行をしている車両２１，２２，２３を優先車両、右折待ちをしている車両２０を非優先車両と呼ぶ。優先車両２１，２２，２３のドライバは、右折待ちをしている車両２０に対して、車車間通信により、自車両が交差点２４に進入する前に非優先車両２０の右折を許可する譲歩認可信号を送信することができる。非優先車両２０のドライバは、車車間通信装置２によって、譲歩認可信号を受信したことを確認すると、優先車両による進路の譲歩意図を確認することができる。
【００１３】
図３は、交差点３４において、非優先道路３５上で一時停止をしている車両３０と、優先道路３６を走行している車両３１，３２，３３を示す図である。ここでは、優先道路３６を走行している車両３１，３２，３３を優先車両、優先道路３６に進入するために一時停止をしている車両３０を非優先車両と呼ぶ。優先車両３１，３２，３３のドライバは、非優先道路３５上で一時停止をしている車両３０に対して、車車間通信により、自車両が交差点３４に進入する前に非優先車両３０の優先道路３６への進入を許可する譲歩認可信号を送信することができる。非優先車両３０のドライバは、車車間通信装置２によって、譲歩認可信号を受信したことを確認すると、優先車両の譲歩意図を確認することができる。
【００１４】
なお、図３に示す例では、非優先車両３０は、左折する場合と、右折する場合とがある。厳密に表現すると、左折する場合は、優先道路３６への合流であり、右折する場合は、優先道路３６の横断であるが、一時的な進入も含めると、いずれの場合も、優先道路への進入と表現できる。従って、本明細書において、優先道路への進入という記載は、優先道路への合流や横断も含む概念である。
【００１５】
第１の実施の形態における車両用走行支援装置では、１台の優先車両の車車間通信装置２から、非優先車両に向けて譲歩認可信号を送信すると、同時に、譲歩認可信号を送信したことを示す譲歩認可済み信号を他の優先車両に向けて送信する。この時、譲歩認可済み信号を受信した他の優先車両からは、非優先車両に対して譲歩認可信号を送信できないようにする。これにより、非優先車両が、複数の優先車両から譲歩認可信号を受信することがなくなる。
【００１６】
図２を用いて説明すると、例えば、優先車両２１が非優先車両２０に向けて譲歩認可信号を送信すると、同時に、他の優先車両２２および２３に対して、譲歩認可済み信号を送信する。譲歩認可済み信号を受信した優先車両２２および２３の処理装置１は、車車間通信装置２から、非優先車両２０に対して譲歩認可信号を送信するのを禁止する処理を行う。
【００１７】
以下では、優先車両に搭載されている車両用走行支援装置によって行われる処理内容について説明する。自車両が優先車両であるか否かの判断は、例えば、現在地検出装置３によって検出される現在地、および、地図データ記憶装置４に記憶されている地図データに基づいて、自車両が優先道路を走行していれば、自車両が優先車両であると判断する。図４は、第１の実施の形態における車両用走行支援装置によって行われる処理内容を示すフローチャートである。車両が起動すると、処理装置１は、ステップＳ１０の処理を開始する。
【００１８】
ステップＳ１０では、自車両が走行している道路の前方において、自車両から所定の距離範囲内に、信号機の無い交差点が存在するか否かを判定する。この判定は、現在地検出装置３によって検出される現在地、および、地図データ記憶装置４に記憶されている地図データに基づいて行う。自車両が走行している道路の前方において、自車両から所定の距離範囲内に、信号機の無い交差点が存在しないと判定するとステップＳ１０で待機し、そのような交差点が存在すると判定すると、ステップＳ２０に進む。
【００１９】
ステップＳ２０では、他車両に搭載されている車車間通信装置と、自車両に搭載されている車車間通信装置２との間で車車間通信を行うことにより、他車両の車両情報を取得する。ここでは、車車間通信装置を装備し、車車間通信装置２の通信範囲内に存在する全ての車両から車両情報を取得する。他車両の車両情報には、車両の現在地、車両状態、ドライバのメッセージ情報等が含まれる。他車両から取得した車両情報は、メモリ９に格納しておく。
【００２０】
ステップＳ２０に続くステップＳ３０では、地図データ記憶装置４に記憶されている地図データ、および、他車両から取得した車両情報に基づいて、非優先車両が存在するか否かを判定する。上述したように、非優先車両とは、右折待ちをしている車両や、非優先道路から優先道路に進入しようとしている車両のことである。例えば、他車両の車両情報に含まれる車両の現在地、および、車両状態に含まれる車速、進行方向およびウインカの作動状況に基づいて、対向車線上の他車両が交差点で右方向のウインカを作動させた状態で一時停止していれば、その他車両は、図２に示すような右折車両２０であると判定する。非優先道路から優先道路に進入しようとしている車両（図３の車両３０）の存在の有無についても、他車両の車両情報に含まれる車両の現在地、および、車両状態に含まれる車速、進行方向およびウインカの作動状況に基づいて判定する。非優先車両が存在しないと判定すると、ステップＳ１０に戻り、非優先車両が存在すると判定すると、ステップＳ４０に進む。
【００２１】
ステップＳ４０では、車車間通信装置２によって、他の優先車両から、譲歩認可済み信号を受信したか否かを判定する。上述したように、非優先車両に譲歩認可信号を送信した優先車両は、他の優先車両に対して、譲歩認可済み信号を送信する。ステップＳ４０では、この譲歩認可済み信号を他の優先車両から受信したか否かを判定する。譲歩認可済み信号を受信したと判定するとステップＳ５０に進み、受信していないと判定すると、ステップＳ８０に進む。
【００２２】
ステップＳ５０では、他の優先車両が非優先車両に対して、譲歩認可信号を送信したことを自車両のドライバに報知する。例えば、他の車両が非優先車両に対して譲歩認可を行ったことを示す文字をディスプレイ７に表示したり、他車両が譲歩認可を行った旨の音声をスピーカ８から出力する。
【００２３】
ステップＳ５０に続くステップＳ６０では、自車両のドライバが入力装置６により、非優先車両に対して譲歩認可信号を送信するための操作を行ったか否かを判定する。ドライバが譲歩認可信号を送信するための操作を行ったと判定するとステップＳ７０に進み、譲歩認可信号を送信するための操作を行っていないと判定すると、ステップＳ１０に戻る。
【００２４】
ステップＳ７０では、他の優先車両が譲歩認可信号を既に送信しているため、自車両からは、譲歩認可信号を送信できないことをドライバに知らせるための警告を発する。この警告は、ディスプレイ７に文字で表示してもよいし、スピーカ８から警告音を発するようにしてもよい。この場合、処理装置１は、ドライバが入力装置６を用いて、譲歩認可信号を送信するための操作を行っても、車車間通信装置２に対して、譲歩認可信号の送信指令を出さない。すなわち、自車両からの譲歩認可信号の送信を禁止する。ドライバに警告を発すると、ステップＳ１０に戻る。
【００２５】
なお、自車両からの譲歩認可信号の送信を禁止する処理は、例えば、図２の例では、自車両が交差点２４を通過するまでの間とし、交差点２４を通過すると、譲歩認可信号の送信禁止処理を解除する。
【００２６】
一方、ステップＳ８０では、自車両のドライバが入力装置６により、非優先車両に対して譲歩認可信号を送信するための操作を行ったか否かを判定する。ドライバが譲歩認可信号を送信するための操作を行ったと判定するとステップＳ９０に進み、譲歩認可信号を送信するための操作を行っていないと判定すると、ステップＳ１０に戻る。
【００２７】
ステップＳ９０では、車車間通信装置２から、非優先車両に対して、譲歩認可信号を送信する。この譲歩認可信号には、例えば、「お先にどうぞ」などの所定のメッセージを含めることができる。この場合、譲歩認可信号を受信した非優先車両の処理装置は、「お先にどうぞ」などのメッセージをディスプレイに表示したり、スピーカから音声でユーザに報知する処理を行う。非優先車両に対して譲歩認可信号を送信すると、ステップＳ１００に進む。
【００２８】
ステップＳ１００では、車車間通信装置２から、非優先車両に対して譲歩認可信号を送信したことを示す譲歩認可済み信号を他の優先車両に対して送信する。なお、他の優先車両の存在は、他車両から取得した車両情報に基づいて、判断すればよい。他の優先車両に対して、譲歩認可済み信号を送信すると、ステップＳ１０に戻る。
【００２９】
第１の実施の形態における車両用走行支援装置によれば、自車両の進路に進入しようとしている非優先車両に対して、進入を許可する譲歩認可信号（許可信号）を送信する機能を備えたものであって、他の車両から、非優先車両に対して、譲歩認可信号を送信済みであることを示す譲歩認可済み信号（許可信号送信済み信号）を受信すると、車車間通信装置２から譲歩認可信号が送信できないようにするので、非優先車両に対して複数の優先車両から許可信号が送信されるのを防ぐことができる。
【００３０】
また、第１の実施の形態における車両用走行支援装置によれば、自車両から譲歩認可信号を送信した場合には、他の優先車両に対して、譲歩認可信号を送信済みであることを示す譲歩認可済み信号（許可信号送信済み信号）を送信するので、既に譲歩認可信号を送信していることを他の車両のユーザに対して報知することができる。これにより、譲歩認可受信済み信号を受信した他の車両のドライバに対して、譲歩認可信号の送信の抑制を促すことができる。
【００３１】
さらに、第１の実施の形態における車両用走行支援装置によれば、他の車両から譲歩認可済み信号（許可信号送信済み信号）を受信した後に、ユーザが入力装置６の操作によって、譲歩認可信号を送信する指示を出すと、ユーザに警告を発するようにした。これにより、譲歩認可済み信号の受信後に、譲歩認可信号を送信することができないことをユーザに報知することができるので、次回以降、譲歩認可済み信号の受信後に、ユーザが譲歩認可信号を送信しないように促すことができる。
【００３２】
−第２の実施の形態−
第２の実施の形態における車両用走行支援装置の構成は、図１に示す第１の実施の形態における車両用走行支援装置の構成と同じである。第１の実施の形態における車両用走行支援装置では、他の優先車両から譲歩認可信号を受信すると、非優先車両に対して、譲歩認可信号を送信できないようにした。第２の実施の形態における車両用走行支援装置では、非優先車両が優先車両から譲歩認可信号を受信すると、他の優先車両からさらに譲歩認可信号を受信した時に、後で譲歩認可信号を送信してきた優先車両に対して、譲歩認可信号を受けつけない旨の信号を送信する。すなわち、１台の優先車両から譲歩認可信号を受信すると、他の優先車両からの譲歩認可信号を受け付けないようにする。
【００３３】
以下では、非優先車両に搭載されている車両用走行支援装置によって行われる処理内容について説明する。自車両が非優先車両であるか否かは、例えば、現在地検出装置３によって検出される現在地、地図データ記憶装置４に記憶されている地図データ、および、車両状態検出装置５によって検出される車両状態に基づいて判断する。図５は、第２の実施の形態における車両用走行支援装置によって行われる処理内容を示すフローチャートである。車両が起動すると、処理装置１は、ステップＳ２００の処理を開始する。
【００３４】
ステップＳ２００では、自車両が走行している道路の前方において、自車両から所定の距離範囲内に、信号機の無い交差点が存在するか否かを判定する。この判定は、現在地検出装置３によって検出される現在地、および、地図データ記憶装置４に記憶されている地図データに基づいて行う。自車両が走行している道路の前方において、自車両から所定の距離範囲内に、信号機の無い交差点が存在しないと判定するとステップＳ２００で待機し、そのような交差点が存在すると判定すると、ステップＳ２１０に進む。
【００３５】
ステップＳ２１０では、他車両に搭載されている車車間通信装置と、自車両に搭載されている車車間通信装置２との間で車車間通信を行うことにより、他車両の車両情報を取得する。ここでも、車車間通信装置を装備し、車車間通信装置２の通信範囲内に存在する全ての車両から車両情報を取得する。他車両の車両情報には、車両の現在地、車両状態、ドライバのメッセージ情報等が含まれる。他車両から取得した車両情報は、メモリ９に格納しておく。他車両の車両情報を取得すると、ステップＳ２２０に進む。
【００３６】
ステップＳ２２０では、地図データ記憶装置４に記憶されている地図データ、および、他車両から取得した車両情報に基づいて、ステップＳ２００で検出した交差点に接近してきている優先車両が存在するか否かを判定する。例えば、図２の例では、自車両２０に対して、対向車線を走行している車両２１，２２，２３が存在するか否かを判定する。また、図３の例では、自車両３０に対して、優先道路を走行している車両３１，３２，３３が存在するか否かを判定する。ステップＳ２００で検出した交差点に接近してきている優先車両が存在しないと判定するとステップＳ２００に戻り、優先車両が存在すると判定すると、ステップＳ２３０に進む。
【００３７】
ステップＳ２３０では、メモリ９に格納されている譲歩認可フラグＦaが１にセットされているか否かを判定する。この譲歩認可フラグＦaは、初期値が０であり、優先車両から譲歩認可信号を受信すると、１にセットされる。譲歩認可フラグＦaが１にセットされていると判定するとステップＳ２８０に進み、０にセットされていると判定すると、ステップＳ２４０に進む。
【００３８】
ステップＳ２４０では、車車間通信装置２によって、優先車両から、譲歩認可信号を受信したか否かを判定する。譲歩認可信号を受信したと判定するとステップＳ２５０に進み、譲歩認可信号を受信していないと判定すると、ステップＳ２００に戻る。ステップＳ２５０では、優先車両から譲歩認可信号を受信したことをドライバに報知する。例えば、譲歩認可信号を受信したことを示す文字をディスプレイ７に表示したり、譲歩認可信号を受信した旨の音声をスピーカ８から出力する。受信した譲歩認可信号に、「お先にどうぞ」というようなメッセージが含まれている場合には、そのメッセージをスピーカ８から音声で出力するようにしてもよい。優先車両から譲歩認可信号を受信したことをドライバに報知すると、ステップＳ２６０に進む。
【００３９】
ステップＳ２６０では、メモリ９に格納されている譲歩認可フラグＦaを１にセットして、ステップＳ２７０に進む。ステップＳ２７０では、車車間通信装置２から、譲歩認可信号を送信してきた優先車両以外の優先車両に対して、譲歩認可信号を既に受信したことを示す譲歩認可受信済み信号を送信する。他の優先車両の存在は、他車両から取得した車両情報に基づいて、判断すればよい。他の優先車両に対して、譲歩認可受信済み信号を送信すると、ステップＳ２００に戻る。
【００４０】
なお、譲歩認可受信済み信号を受信した優先車両の処理装置は、他の優先車両が非優先車両に対して譲歩認可信号を送信したことを、ディスプレイ７の表示や、スピーカ８からの音声出力などによって、ドライバに報知する。
【００４１】
一方、ステップＳ２８０では、車車間通信装置２によって、優先車両から、譲歩認可信号を受信したか否かを判定する。譲歩認可信号を受信したと判定するとステップＳ２９０に進み、譲歩認可信号を受信していないと判定すると、ステップＳ２００に戻る。ステップＳ２９０では、既に譲歩認可信号を受信しているにもかかわらず、さらに他の優先車両から譲歩認可信号を受信したので、後で譲歩認可信号を送信してきた優先車両に対して、譲歩認可信号を受け付けない旨の信号を送信する。この信号は、例えば、送られてきた譲歩認可信号をそのまま返信するようにしてもよいし、譲歩認可信号を受け付けない旨のメッセージを返信するようにしてもよい。
【００４２】
すなわち、処理装置１は、既に譲歩認可信号を受信していることを示す譲歩認可フラグＦaが１にセットされている状態で、他の車両から譲歩認可信号を受信しても、譲歩認可信号を受信したことは、自車両のユーザには報知しない。これにより、複数の車両から譲歩認可信号が送信されてきても、ユーザには、最初に送信されてきた譲歩認可信号を受信したことのみが報知される。
【００４３】
例えば、図２において、自車両２０が優先車両２１から譲歩認可信号を受信し、さらに別の優先車両２２から譲歩認可信号を受信すると、優先車両２２に対して、譲歩認可信号を受け付けない旨の信号を送信する。この場合、ユーザには、優先車両２１から譲歩認可信号を受信したことは報知するが、優先車両２２から譲歩認可信号を受信したことは報知しない。
【００４４】
なお、処理装置１は、自車両が優先車両が走行している進路に進入した後に、メモリ９に格納されている譲歩認可フラグＦaを０にリセットする。これにより、第１の車両から譲歩認可信号を受信してから、少なくとも、優先車両が走行している進路に自車両が進入するまでの間に、第２の車両から譲歩認可信号を受信しても、第２の車両から譲歩認可信号を受信した旨をユーザに報知しないことになる。
【００４５】
第２の実施の形態における車両用走行支援装置によれば、他車両が走行している進路への進入を許可する譲歩認可信号（許可信号）を受信すると、譲歩認可信号を受信した旨をユーザに報知するとともに、第１の車両から譲歩認可信号を受信した後に、第１の車両とは別の第２の車両から譲歩認可信号を受信すると、第２の車両から譲歩認可信号を受信した旨は、ユーザには報知しない。これにより、複数の車両から自車両に向けて譲歩認可信号が発せられた場合でも、ユーザには譲歩認可信号を受信した旨が１度だけ伝えられることになる。すなわち、進路の譲歩認可がユーザに複数回、伝えられるのを防ぐことができる。
【００４６】
また、第２の実施の形態における車両用走行支援装置によれば、ある車両から譲歩認可信号を受信すると、他の車両からは譲歩認可信号を受信しないので、進路の譲歩認可がユーザに複数回、伝えられるのを確実に防ぐことができる。
【００４７】
さらに、第２の実施の形態における車両用走行支援装置によれば、ある車両から譲歩認可信号を受信すると、他の車両に対して、譲歩認可信号を既に受信したことを示す譲歩認可受信済み信号を送信する。これにより、譲歩認可受信済み信号を受信した他の車両のドライバに対して、譲歩認可信号の送信の抑制を促すことができる。
【００４８】
本発明は、上述した第１および第２の実施の形態に限定されることはない。例えば、自車両と他車両との間で行う譲歩認可信号等のやり取りは、車車間通信装置２を介して行ったが、交差点の付近に路側機を設けておき、路側機を介して行ってもよい。
【００４９】
第１の実施の形態において、自車両からの譲歩認可信号の送信を禁止する処理は、例えば、図２の例では、自車両が交差点２４を通過するまでの間とし、交差点２４を通過すると、譲歩認可信号の送信禁止処理を解除するようにした。しかし、車車間通信装置２による車車間通信によって、他車両２０が右折したことが確認できれば、譲歩認可信号の送信禁止処理を解除してもよいし、交差点２４を通過するために十分な時間が経過すれば、譲歩認可信号の送信禁止処理を解除するようにしてもよい。
【００５０】
第１の実施の形態において、例えば、図２に示す車両２１，２２，２３から同時に、譲歩認可信号が送信された場合には、一番先頭の車両２１を優先するようにしてもよい。すなわち、車両２１から非優先車両２０に対して譲歩認可信号が送信され、他の車両２２，２３からの譲歩認可信号は、非優先車両２０で受信しないようにする。
【００５１】
第１の実施の形態において、例えば、図２に示す車両２２から非優先車両２０に対して譲歩認可信号が送信された場合に、車両２２より前に存在する車両２１からのみ、譲歩認可信号を送信できなようにしてもよい。この場合、車両２２の後ろに存在する車両２３からは、譲歩認可信号を送信できるが、車両２３のドライバが、譲歩認可信号を送信できないことによって自車両が譲らなくてもよいだろうという勘違いをするのを防ぐことができる。
【００５２】
第１の実施の形態における車両用走行支援装置では、他の車両が譲歩認可信号を送信すると、ユーザが入力装置６の操作によって、譲歩認可信号を送信する指示を出しても、処理装置１は、車車間通信装置２に対して、譲歩認可信号の送信指令を出さないようにした。しかし、他の車両が譲歩認可信号を送信すると、入力装置６によって、譲歩認可信号を送信する指示を出すための操作が行えないようにしてもよい。
【００５３】
譲歩認可信号を受信する非優先車両の状況として、信号機の無い交差点における右折待ちの状況（図２参照）と、非優先道路から優先道路への進入のための一時停止の状況（図３参照）を例に挙げて説明したが、これらの状況に限定されることはない。例えば、交差点ではない場所において、対向車線側に位置する店舗へ行くために、一時停止をしている状況であってもよいし、優先道路／非優先道路の区別が無い交差点において、一時停止をしている状況であってもよい。従って、図４および図５に示すフローチャートおいて、自車両前方に、信号機の無い交差点が存在するか否かを判定する処理を行っているが、この処理は行わなくても良い。
【００５４】
特許請求の範囲の構成要素と第１および第２の実施の形態の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、車車間通信装置２が許可信号送信手段、受信手段、許可信号送信済み信号送信手段、許可信号受信手段、第１の送信手段、および、第２の送信手段を、処理装置１が制御手段を、入力装置６が入力手段を、ディスプレイ７およびスピーカ８が警告手段および報知手段をそれぞれ構成する。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する上で、上記の実施形態の構成要素と本発明の構成要素との対応関係に何ら限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】第１の実施の形態における車両用走行支援装置の構成を示す図
【図２】交差点において、右折待ちをしている車両、および、対向車線を走行している車両を示す図
【図３】交差点において、非優先道路上で一時停止をしている車両と、優先道路を走行している車両を示す図
【図４】第１の実施の形態における車両用走行支援装置によって行われる処理内容を示すフローチャート
【図５】第２の実施の形態における車両用走行支援装置によって行われる処理内容を示すフローチャート
【符号の説明】
【００５６】
１…処理装置、２…車車間通信装置、３…現在地検出装置、４…地図データ記憶装置、５…車両状態検出装置、６…入力装置、７…ディスプレイ、８…スピーカ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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