(57)【要約】【課題】光ディスクに光を照射して、光ディスクのトラックの情報を読み取る光ディスク装置に関し、オフトラック検出により、オフトラック検出条件の緩和をオフトラックの発生箇所により制御する。【解決手段】コントローラ（２０）が、オフトラック発生時に、オフトラック発生箇所を検出する処理（２０−２）と、同一箇所でオフトラックが連続したことを検出し、欠陥（ごみ、傷）と判断する欠陥判断処理（２０−１）を実行し、リード動作の場合は、オフトラック検出処理（２２−１）の検出条件を緩和する。逆に、同一箇所でオフトラックが連続しない場合には、欠陥でないと判断し、オフトラック検出条件は緩和しない。シーク直後の突発的なオフトラックと、欠陥によるオフトラックを判別でき、突発的なオフトラックが連続しても、隣接トラックへの移動を防止し、且つ欠陥に対し適切なオフトラック救済処理を実現できる。【選択図】図２
2007122829.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
光ディスクのトラックの情報を少なくとも読み取る光ディスク装置において、
前記光ディスクに光を照射し、且つ前記光ディスクからの光を受光し、前記光ディスクのトラック横断方向に移動する光学ヘッドと、
前記光ディスクを回転するスピンドルモータと、
前記光学ヘッドから、前記光ディスクからの光から作成したトラックエラー信号に従い、前記光学ヘッドの位置を制御するとともに、前記トラックエラー信号からオフトラックを検出するサーボコントローラと、
前記オフトラック通知に応じて、前記オフトラックの検出条件を緩和するコントローラとを有し、
前記コントローラは、前記オフトラック検出に応じて、前記オフトラックが発生した前記光ディスクの回転位置を監視し、前記回転位置の監視により、前記オフトラックが同一の回転位置で複数回発生したことを検出し、前記オフトラック検出条件を緩和する
ことを特徴とする光ディスク装置。
【請求項２】
前記コントローラは、前記光学ヘッドからの読み取り信号に含まれるセクタのＩＤ又は前記スピンドルモータの回転位置の少なくとも一方から前記オフトラックが発生した前記光ディスクの回転位置を監視する
ことを特徴とする請求項１の光ディスク装置。
【請求項３】
前記コントローラは、前記コントローラは、前記オフトラック検出に応じて、前記光学ヘッドを他のトラックへシークした後、規定時間待って前記目的セクタのトラックへリトライシークする、又は前記目的セクタのトラックへリトライシークし、前記目的セクタの直前まで、前記オフトラック検出を無効とする
ことを特徴とする請求項１の光ディスク装置。
【請求項４】
前記コントローラは、前記オフトラックが同一の回転位置で複数回連続して発生したことを検出し、前記オフトラック検出条件を緩和する
ことを特徴とする請求項１の光ディスク装置。
【請求項５】
光ディスクに光を照射し、且つ前記光ディスクからの光を受光し、前記光ディスクのトラックの情報を少なくとも読み取る光学ヘッドを、前記トラック横断方向に移動して、目的セクタのトラックへシークするステップと、
前記光学ヘッドから、前記光ディスクからの光から作成したトラックエラー信号からオフトラックを検出するステップと、
前記オフトラック検出に応じて、前記オフトラックが発生した前記光ディスクの回転位置を監視するステップと、
前記回転位置の監視により、前記オフトラックが同一の回転位置で複数回発生したことを検出し、前記オフトラック検出条件を緩和するステップとを有する
ことを特徴とする光ディスク装置のオフトラック救済処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、光ディスク媒体からの反射光から検出したトラックエラー信号の媒体欠陥によるオフトラックエラーの発生を救済するための光ディスク装置のオフトラック救済処理方法及び光ディスク装置に関し、特に、トラックエラー信号から欠陥か否かを検出する光ディスク装置のオフトラック救済処理方法及び光ディスク装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
光学記憶技術の進展により、光学記憶ディスクを使用した光ディスク装置が、コンパクトディスク（ＣＤ）装置、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）装置、光磁気ディスク（ＭＯ）装置等により、広く利用されている。
【０００３】
このような光ディスク装置では、光学ヘッドから光を光ディスクに照射し、その反射光を光検出器で受光して、読み取りを行うとともに、反射光から照射光のフォーカス位置ずれＦＥＳと、トラック位置ずれＴＥＳとを検出する。
【０００４】
図２０に示すように、光ディスク１０００には、渦巻き状又は同芯円状のトラック１００２が形成されており、照射光を記録面に合焦点し、トラック位置に位置付けることが、良好な読み取り、書き込みに有効である。
【０００５】
このため、光学ヘッドの対物レンズを、検出したフォーカス位置ずれＦＥＳに応じて、合焦点に制御するフォーカス制御機構と、検出したトラック位置ずれＴＥＳに応じて、トラック位置に制御するトラック制御機構とが設けられている。
【０００６】
この内、トラックエラー信号ＴＥＳにより、光ビームのトラック１００２に対するトラック横断方向の位置ずれを検出する。このトラックエラー信号ＴＥＳが、所定のオフトラックスライス以上であると、オフトラック（いわゆるトラック外れ）と判定し、オフトラックに対する救済処置を実行している。
【０００７】
図２１は、従来のオフトラック救済処置を含むデータリード処理フロー図である。図２０も参照して、図２１の処理を説明する。先ず、リード対象の目的セクタ付近（トラック）にヘッドをシークし（Ｓ１），目的セクタ１１００まで、オントラック状態で、回転待ちし（Ｓ２），目的セクタ１１００のリードを開始する（Ｓ３）。この間に、トラックエラー信号ＴＥＳのレベルが、所定の閾値を超えたか（オフトラックが発生したか）を検出し、オフトラックが発生していないと、正常終了とする（Ｓ４）。
【０００８】
一方、オフトラックが発生したことを検出すると、オフトラック発生回数が、そのリード動作で規定回数以上かを判定し、規定回数以上なら、異常終了する（Ｓ５）。逆に、オフトラック発生回数が、規定回数以上でない場合には、欠陥（ごみや傷）である可能性が高い。このため、欠陥救済モードを実行する。欠陥救済モードは、例えば、トラックエラー信号ＴＥＳによるオフトラックの発生をある程度無視するように、オフトラック検出条件を緩和する（例えば、オフトラック検出閾値を高くする）。
【０００９】
先ず、オフトラック発生回数が、欠陥救済モードの有効閾値以上かを判定する。この有効閾値は、前述の異常終了の閾値より小さく、異常終了する前の段階を検出するためのものである。閾値以上でない場合には、欠陥救済モードを実行しないで、リトライシークのため、ステップＳ１に戻る（Ｓ６）。
【００１０】
一方、閾値以上である場合には、欠陥救済モードを実行する。即ち、オフトラック検出条件を緩和し、リトライシークのため、ステップＳ１に戻る（Ｓ７）。
【００１１】
このように、従来は、オフトラックが発生した時に、特に欠陥があるか否かに関係なく、オフトラックが連続的に発生した場合に、規定のレベルまでオフトラック検出条件を緩和する欠陥箇所救済処理を行い、リトライ制御していた。例えば、この欠陥救済モードへの検出のため、全信号を使用することが提案されている（例えば、特許文献１）。
【特許文献１】日本国特許第３，６３５，８１５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
しかしながら、近年、光ディスク装置の小型化、低価格化に伴い、光学ヘッドを移動するアクチュエータに、トラックアクチュエータとシーク移動するアクチュエータを兼ねたシングルアクチュエータを適用する装置が、利用されている。
【００１３】
このような光ディスク装置で、高密度な位置決めと、高速なシーク処理による高速動作を行う場合には、シークして、所望のトラックに位置付け直後に、光学ヘッドのレンズが振動し、この振動が残留することがある。このため、シーク直後に、突発的なトラック外れが多発する状況が生じるおそれがある。
【００１４】
このため、従来のように、シーク直後の外部振動を受けやすい状態で、オフトラックが連続的に発生した場合に、規定のレベルまでオフトラック検出条件を緩和する欠陥箇所救済処理を行うと、実際の欠陥でもないのに、オフトラックのマージンが増加し、光ビームが、隣接トラックに移動しても、これを検出できないという事態が生じる。
【００１５】
特に、可換媒体である光ディスクでは、媒体に、ごみや傷が比較的生じやすく、その対策が要求される。
【００１６】
従って、本発明の目的は、オフトラックが連続的に発生しても、それが、突発的な原因か、欠陥による原因かを判定し、オフトラック救済処理を実行するための光ディスク装置のオフトラック救済処理方法及び光ディスク装置を提供することにある。
【００１７】
又、本発明の他の目的は、突発的なオフトラックが連続しても、隣接トラックへの移動を防止し、且つ欠陥に対しオフトラック救済処理するための光ディスク装置のオフトラック救済処理方法及び光ディスク装置を提供することにある。
【００１８】
更に、本発明の他の目的は、高速シークしても、適切なオフトラック救済処理を実行し、データの安全性や信頼性を向上するための光ディスク装置のオフトラック救済処理方法及び光ディスク装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１９】
この目的の達成のため、本発明は、光ディスクのトラックの情報を少なくとも読み取る光ディスク装置において、前記光ディスクに光を照射し、且つ前記光ディスクからの光を受光し、前記光ディスクのトラック横断方向に移動する光学ヘッドと、前記光ディスクを回転するスピンドルモータと、前記光学ヘッドから、前記光ディスクからの光から作成したトラックエラー信号に従い、前記光学ヘッドの位置を制御するとともに、前記トラックエラー信号からオフトラックを検出するサーボコントローラと、前記オフトラック通知に応じて、前記オフトラックの検出条件を緩和するコントローラとを有し、前記コントローラは、前記オフトラック検出に応じて、前記オフトラックが発生した前記光ディスクの回転位置を監視し、前記回転位置の監視により、前記オフトラックが同一の回転位置で複数回発生したことを検出し、前記オフトラック検出条件を緩和する。
【００２０】
又、本発明は、光ディスクに光を照射し、且つ前記光ディスクからの光を受光し、前記光ディスクのトラックの情報を少なくとも読み取る光学ヘッドを、前記トラック横断方向に移動して、目的セクタのトラックへシークするステップと、前記光学ヘッドから、前記光ディスクからの光から作成したトラックエラー信号からオフトラックを検出するステップと、前記オフトラック検出に応じて、前記オフトラックが発生した前記光ディスクの回転位置を監視するステップと、前記回転位置の監視により、前記オフトラックが同一の回転位置で複数回発生したことを検出し、前記オフトラック検出条件を緩和するステップとを有する。
【００２１】
更に、本発明では、好ましくは、前記コントローラは、前記光学ヘッドからの読み取り信号に含まれるセクターのＩＤから前記オフトラックが発生した前記光ディスクの回転位置を監視する。
【００２２】
更に、本発明では、好ましくは、前記コントローラは、前記スピンドルモータの回転位置から前記オフトラックが発生した前記光ディスクの回転位置を監視する。
【００２３】
更に、本発明では、好ましくは、前記コントローラは、前記オフトラックが同一の回転位置で複数回連続して発生したことを検出し、前記オフトラック検出条件を緩和する。
【００２４】
更に、本発明では、好ましくは、前記コントローラは、前記オフトラックの発生回数と、前記オフトラックが同一の回転位置で発生した回数との割合が、規定値異常であることを検出し、前記オフトラック検出条件を緩和する。
【００２５】
更に、本発明では、好ましくは、前記コントローラは、前記オフトラック検出に応じて、前記光学ヘッドをリトライシークする。
【００２６】
更に、本発明では、好ましくは、前記コントローラは、前記オフトラック検出に応じて、前記光学ヘッドを目的セクタのトラックの目標位置を変更して、前記リトライシークする。
【００２７】
更に、本発明では、好ましくは、前記コントローラは、前記オフトラック検出に応じて、前記光学ヘッドを他のトラックへシークし、規定時間待って、前記目的セクタのトラックへリトライシークする。
【００２８】
更に、本発明では、好ましくは、前記コントローラは、前記オフトラック検出に応じて、前記光学ヘッドを他のトラックへシークした後、前記目的セクタのトラックへリトライシークし、前記目的セクタの直前まで、前記オフトラック検出を無効とする。
【００２９】
更に、本発明では、好ましくは、前記コントローラは、前記オフトラック検出に応じて、前記オフトラックが発生した前記光ディスクの回転位置を監視し、前記オフトラック発生回数が、規定回数以上である場合に、前記回転位置の監視により、前記オフトラックが同一の回転位置で複数回発生したことを検出し、前記オフトラック検出条件を緩和する。
【発明の効果】
【００３０】
本発明では、オフトラック発生時に、オフトラック発生箇所を調べ、同一箇所でオフトラックが連続したことを検出し、欠陥（ごみ、傷など）と判断し、リード動作の場合は、オフトラック検出条件を緩和する。逆に、同一箇所でオフトラックが連続しない場合には、欠陥でないと判断し、オフトラック検出条件は緩和しない。
【００３１】
このため、シーク直後の突発的なオフトラックと、欠陥によるオフトラックを判別でき、突発的なオフトラックが連続しても、隣接トラックへの移動を防止し、且つ欠陥に対し適切なオフトラック救済処理を実現できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３２】
以下、本発明の実施の形態を、光ディスク装置、オフトラック救済処理機構、オフトラック救済処理の第１の実施の形態、他のオフトラック救済処理機構、オフトラック救済処理の第２の実施の形態、オフトラック救済処理の第３の実施の形態、他の実施の形態の順で説明するが、本発明は、この実施の形態に限られない。
【００３３】
＊＊光ディスク装置＊＊
図１は、本発明の光ディスク装置の一実施の形態のブロック図であり、図１は、光ディスク装置として、光磁気ディスク装置を示す。図１に示すように、光磁気ディスク装置には、光磁気ディスクカートリッジ１０が、図示しないスロットから挿入される。この光磁気ディスクカートリッジ１０は、例えば、３．５インチのディスクである。
【００３４】
スピンドルモータ１２は、光磁気ディスク（以下ＭＯという）１０を回転する。モータ回転角センサ１６は、スピンドルモータ１２の回転角を検出する。移動光学系である光学ヘッド１４は、図示しないステップモータ等のアクチュエータを含み、ＭＯ１０の半径方向に移動する。
【００３５】
又、光学ヘッド（キャリッジという）１４は、対物レンズ１３と、対物レンズ１３をフォーカス方向（図の上下方向の矢印で示す）に駆動するフォーカスアクチュエータ（図示せず）を有する。
【００３６】
更に、固定光学系（ＬＤ＆Ｄｅｔｅｃｔｏｒ）１５には、図２で説明する発光源であるレーザダイオードと、光検出器１５−１，１５−２と、レーザダイオードの光をキャリッジ１４に入射し、且つＭＯ１０からの対物レンズ１３を介する反射光を光検出器１５−１，１５−２に導く光学系とを有する。
【００３７】
ライト回路（ＬＳＩ）２５は、固定光学系１５のレーザダイオード（ＬＤ）駆動電流を、リード／ライト／イレーズに応じて、変化するとともに、ライト時には、ＬＤ駆動電流をライトデータで変調する。又、ライト回路２５は、レーザダイオードの出力をモニターし、ＡＰＣ（Auto  Power  Control）する。
【００３８】
リード回路（ＬＳＩ）２６は、光検出器１５−１の出力からＩＤ信号を識別し、ＭＯ信号（リードデータ）をデータ形式に調整する。ＯＤＣ（Optical  Drive  Controller）回路（ＬＳＩ）２４は、上位インタフェース制御を行うとともに、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）２７を利用して、上位とライト／リード回路２５、２６とのライトデータ／リードデータの同期制御を行う。
【００３９】
ＭＰＵ（Micro  Processor  Unit）２０は、装置全体の制御を行うものであり、この実施の形態では、オフトラック救済処理を行う。不揮発性メモリ２１は、ＭＰＵ２０の処理に必要なプログラム、データ、テーブル２１−１を格納するものでは、この実施の形態では、オフトラック位置検出用テーブル２１−１を格納する。又、ＲＡＭ２７は、オフトラック発生回数等を記憶する。
【００４０】
ＤＳＰ（Digital  Signal  Processor）２２は、ステップモータ、スピンドルモータ１２、フォーカスアクチュエータのサーボ制御を行うものであり、モータ回転角センサ１６の検出角に応じて、スピンドルモータ１２を回転制御し、光検出器１５−２からのフォーカスエラー信号ＦＥＳに応じて、フォーカスサーボ制御を行い、ドライバ２３を介しフォーカスアクチュエータを制御する。
【００４１】
又、ＤＳＰ２２は、後述するように、光検出器１５−２からのトラックエラー信号ＴＥＳからオフトラック検出（図２の２２−１で後述する）を行うとともに、トラックエラー信号ＴＥＳに応じて、トラックサーボ制御を行い、ドライバ２３を介しキャリッジ１４のアクチュエータ（ステップモータ）を制御する。
【００４２】
メインバス２８は、ＭＰＵ２０，ＲＡＭ２７，ＯＤＣ２４，ＤＳＰ２２，不揮発性メモリ２１を接続する。また、サブバス２９は、ＭＰＵ２０，ライト回路２５、リード回路２６を接続する。
【００４３】
次に、固定光学系１５と、移動光学系１４の動作を説明する。固定光学系１５のレーザダイオードからの光は、コリメータレンズで並行光に変換され、ビームスプリッタで分離され、移動光学系１４に入射する。移動光学系１４では、立ち上げミラーを介し対物レンズ１３に入射し、対物レンズ１３を介し、ＭＯ１０を照射する。
【００４４】
固定光学系１５に設けられたＡＰＣ用光ディテクタは、ビームスプリッタを介し、レーザダイオードの光を受光し、ＬＤモニター電流を、ライト回路２５に出力する。
【００４５】
一方、ＭＯ１０からの反射光は、対物レンズ１３に入射し、立ち上げミラーを介し、固定光学系１５に入射する。固定光学系１５では、ビームスプリッタ、レンズユニットを介し、光検出器１５−１，１５−２に入射する。光検出器１５−１，１５−２は、周知の４分割されたディテクタで構成されており、周知の演算により、フォーカスエラー信号ＦＥＳ，トラックエラー信号ＴＥＳ，全信号ＭＯを出力する。
【００４６】
本発明の実施の形態では、図２以下で説明するＭＰＵ２０に設けられたオフトラック救済処理により、オフトラック発生箇所（位置）を識別し、同一箇所で複数回オフトラックが検出する場合に、そこに欠陥があると判断して、オフトラック検出条件を緩和する。
【００４７】
＊＊オフトラック救済機構＊＊
図２は、図１のオフトラック救済機構のブロック図、図３は、図２のＩＤ−回転角変換処理のブロック図、図４は、図２のオフトラック検出部のブロック図、図５は、図２の欠陥判断部のブロック図、図６は、図２の他の欠陥判断部のブロック図である。
【００４８】
図２に示すように、第２の光検出器１５−２は、サーボディテクタとして機能する。トラックエラー信号作成回路１５−３は、固定光学系１５に設けられ、この第２の光検出器（以下、サーボディテクタという）１５−２の検出信号から周知の演算により、トラックエラー信号ＴＥＳを作成する。このトラックエラー信号ＴＥＳは、ＤＳＰ２２に入力し、図４で説明するオフトラック検出処理２２−１に利用される。
【００４９】
第１の光検出器１５−１は、ＩＤ／ＭＯディテクタとして機能し、全信号を出力する。一方、ＩＤ信号作成回路２６−１とＩＤ信号復号回路２６−２は、リード回路２６内に設けられる。ＩＤ信号作成部２６−１は、第１の光検出器１５−１からＩＤ信号（セクターＩＤ信号）を作成する。又、ＩＤ信号復号回路２６−２は、作成されたＩＤ信号を復号し、ＩＤ（トラック番号とセクター番号）を出力する。
【００５０】
ＩＤ−回転角変換処理２０−２と欠陥判断処理２０−１は、ＭＰＵ２０が実行する。ＩＤ−回転角変換処理２０−２は、図３で説明するように、オフトラック発生時に、ＩＤ信号復号回路２６−２から通知されたＩＤを、ディスクのオフトラック発生回転角と、１セクタ相当の回転角に変換する。
【００５１】
欠陥判断処理２０−１は、オフトラック発生時に、ＩＤ−回転角変換処理２０−２からの通知された回転角から、オフトラックが同一箇所で複数回検出されたかを判定し、欠陥か否かを判断する。この欠陥判断処理２０−１は、図５及び図６で後述する。
【００５２】
オフトラック検出処理２２−１は、ＤＳＰ２２が実行する。オフトラック検出処理２２−１は、トラックエラー信号ＴＥＳをオフトラック検出条件で検出するとともに、オフトラックを検出した時に、欠陥判断処理２０−１、ＩＤ信号復号回路２６−２に、オフトラック発生を通知する。又、オフトラック検出処理２２−１は、欠陥判断処理２０−１からの欠陥救済モード指示に応じて、オフトラック検出条件を変更する。このオフトラック検出処理２２−１は、図４で後述する。
【００５３】
次に、図３により、ＩＤ−回転角変換処理２０−２を説明する。図３は、ディスクを半径方向に、複数のゾーンに分割し、各ゾーンの１トラックのセクタ数が異なるフォーマットを例に示す。先ず、不揮発性メモリ２１に、テーブル２１−１を用意する。
【００５４】
テーブル２１−１は、各ゾーン番号と、そのゾーンの先頭トラック番号と、そのゾーンの１周（１トラック）のセクタ数とを格納する。ＩＤ−回転角変換処理２０−２では、先ず、テーブル参照処理２００が、オフトラック発生時のＩＤ（トラック番号）で、テーブル２１−１を参照して、そのトラック番号の属するゾーンの先頭トラック番号と、そのトラック番号の属する１周のセクタ数Ｓ１を得る。
【００５５】
回転角計算処理２０２は、オフトラック発生時のＩＤ（トラック番号とセクタ番号）と、ゾーンの先頭トラック番号と、そのトラック番号の属する１周のセクタ数Ｓ１とから、オフトラック発生時のＩＤを、そのゾーンの先頭からのセクタ数に変換する。そして、回転角計算処理２０２は、その変換されたセクタ数を、１周のセクタ数で割り算し、割り算の余りで、ディスク１周の基準位置からのセクタ数Ｓ２を得る。尚、割り算の商は、トラック本数である。
【００５６】
回転角計算処理２０２は、オフトラック発生回転角Ａ１を、下記式（１）で計算し、１セクタ相当の回転角Ａ２を、下記（２）式で計算する。
【００５７】
Ａ１＝Ｓ２／Ｓ１×３６０°                    （１）
Ａ２＝１／Ｓ１×３６０°                      （２）
このようにして、オフトラックが発生したセクタの回転角Ａ１と、そのセクタの１セクタ当たりの回転角Ａ２を、オフトラック発生時のＩＤから求める。
【００５８】
次に、図４を参照して、図２のオフトラック検出処理２２−１の処理を説明する。オフトラック検出処理２２−１では、２つの条件で、オフトラックを検出する。即ち、トラックエラー信号（デジタル変換値）ＴＥＳが、オフトラックレベル閾値を超えているかを判定するレベル比較処理２２２と、レベル比較で、オフトラックと判定されたフィルター前オフトラック信号を所定のオフトラックフィルター閾値で、フィルターするフィルター・ラッチ処理２２４とである。このフィルター・ラッチ処理２２４は、フィルター前オフトラック信号の時間幅が所定のオフトラックフィルター閾値を超えている場合に、オフトラック発生通知を行い、超えていない場合には、フィルター前オフトラック信号を無視し、オフトラック発生通知を行わない。
【００５９】
このオフトラック検出処理２２−１は、更に、欠陥救済モード指示に応じて、オフトラックレベル閾値と、オフトラックフィルター閾値とを変更するオフトラック閾値切り替え処理２２０を有する。例えば、欠陥救済モード指示がオンである場合には、オフトラックレベル閾値とオフトラックフィルター閾値とを大きくして、オフトラック検出条件を緩和する。
【００６０】
次に、図２の欠陥判断処理２０−１を、図５で説明する。図５に示すように、欠陥判断処理２０−１は、オフトラック検出処理２２−１からオフトラック発生通知を受けると、ＩＤ−回転角変換処理２０−２からオフトラック回転角Ａ１と１セクタ相当回転角Ａ２を読み出す。
【００６１】
欠陥判断処理２０−１は、オフトラック発生通知を受けると、初回目のオフトラック発生かを判定し、初回目なら、読み出した回転角Ａ１を、メモリ２７のオフトラック発生回転角記憶域２７−１に記憶し、且つメモリ２７の回転角一致回数記憶域２７−２を初期化（例えば、ゼロリセット）する（Ｓ１０）。
【００６２】
逆に、オフトラック発生が初回目でないと判定すると、メモリ２７のオフトラック発生回転角記憶域２７−１の初回の回転角Ａ１（１）と、今回読み取ったオフトラック発生回転角Ａ１（ｎ）とを比較し、今回読み出したオフトラック回転角Ａ１（ｎ）が、初回の回転角Ａ（１）±Ａ２（１セクタ相当回転角）の範囲内かを判定する。ここで、±１セクタ相当回転角の範囲としたのは、検出マージンを持たせるためである。そして、今回読み出したオフトラック回転角Ａ１（ｎ）が、初回の回転角Ａ（１）±Ａ２（１セクタ相当回転角）の範囲内でなければ、同一箇所でのオフトラックの発生でないと判断して、今回読み出した回転角Ａ１（ｎ）を、メモリ２７のオフトラック発生回転角記憶域２７−１に記憶し、且つメモリ２７の回転角一致回数記憶域２７−２を初期化（例えば、ゼロリセット）する（Ｓ１２）。
【００６３】
逆に、今回読み出したオフトラック回転角Ａ１（ｎ）が、記憶された回転角Ａ（１）±Ａ２（１セクタ相当回転角）の範囲内であれば、同一箇所でのオフトラックの発生と判断し、メモリ２７の回転角一致回数記憶域２７−２の一致回数が、規定回数（例えば、１０回程度）以上かを判定する。規定回数以上でないと、メモリ２７の回転角一致回数記憶域２７−２の一致回数を「１」インクリメントする。一方、規定回数以上であれば、欠陥救済モードを指示する（Ｓ１４）。
【００６４】
このように、オフトラック発生時に、オフトラック発生箇所を調べ、同一箇所でオフトラックが連続したことを検出し、欠陥（ごみ、傷、劣化など）と判断する。そして、リード動作の場合は、オフトラック検出処理２２−１に欠陥救済モードを指示し、オフトラック検出条件を緩和する。逆に、同一箇所でオフトラックが連続しない場合には、欠陥でないと判断し、オフトラック検出条件は緩和しない。
【００６５】
次に、図２の欠陥判断処理２０−１の他の実施の形態を、図６で説明する。図６は、一致回数のみならず、一致回数の割合で判断するものである。図６に示すように、欠陥判断処理２０−１は、オフトラック検出処理２２−１からオフトラック発生通知を受けると、ＩＤ−回転角変換処理２０−２からオフトラック回転角Ａ１と１セクタ相当回転角Ａ２を読み出す。
【００６６】
欠陥判断処理２０−１は、オフトラック発生通知を受けると、初回目のオフトラック発生かを判定し、初回目なら、読み出した回転角Ａ１を、メモリ２７のオフトラック発生回転角記憶域２７−１に記憶し、且つメモリ２７の回転角一致回数記憶域２７−２、オフトラック発生回数記憶域２７−３を初期化（例えば、ゼロリセット）する（Ｓ２０）。
【００６７】
逆に、オフトラック発生が初回目でないと判定すると、メモリ２７のオフトラック発生回数を「１」インクリメントする（Ｓ２２）。次に、オフトラック発生回転角記憶域２７−１の初回の回転角Ａ１（１）と、今回読み取ったオフトラック発生回転角Ａ１（ｎ）とを比較し、今回読み出したオフトラック回転角Ａ１（ｎ）が、初回の回転角Ａ（１）±Ａ２（１セクタ相当回転角）の範囲内かを判定する。ここで、±１セクタ相当回転角の範囲としたのは、検出マージンを持たせるためである。そして、今回読み出したオフトラック回転角Ａ１（ｎ）が、初回の回転角Ａ（１）±Ａ２（１セクタ相当回転角）の範囲内でなければ、同一箇所でのオフトラックの発生でないと判断して、無視する（Ｓ２４）。
【００６８】
逆に、今回読み出したオフトラック回転角Ａ１（ｎ）が、記憶された回転角Ａ（１）±Ａ２（１セクタ相当回転角）の範囲内であれば、同一箇所でのオフトラックの発生と判断し、メモリ２７の回転角一致回数記憶域２７−２の一致回数を「１」インクリメントする（Ｓ２６）。
【００６９】
そして、メモリ２７のオフトラック発生回数が規定回数（例えば、１０回）以上かを判定する。オフトラック発生回数が規定回数以上でなければ、欠陥救済モードの処理を行わない。逆に、オフトラック発生回数が規定回数以上であれば、回転角一致回数記憶域２７−２の一致回数を、メモリ２７のオフトラック発生回数で割り、オフトラック発生回数に対する一致回数の割合を計算する。この一致回数の割合が、規定値（例えば、９０％）以上かを判定する。規定値以上でないと、欠陥救済モードの処理を行わない。一方、規定値以上であれば、欠陥救済モードを指示する（Ｓ２８）。
【００７０】
このように、オフトラック発生時に、オフトラック発生箇所を調べ、同一箇所でオフトラックが頻発したことを、オフトラック発生回数に対する割合で検出し、欠陥（ごみ、傷など）と判断する。そして、リード動作の場合は、オフトラック検出処理２２−１に欠陥救済モードを指示し、オフトラック検出条件を緩和する。逆に、同一箇所でオフトラックが頻発しない場合には、欠陥でないと判断し、オフトラック検出条件は緩和しない。
【００７１】
＊＊オフトラック救済処理の第１の実施の形態＊＊
次に、ＭＰＵ２０が実行するオフトラック救済処理を説明する。図７は、本発明の第１の実施の形態のオフトラック救済処理フロー図、図８乃至図１０は、その動作説明図、図１１は、その救済処理のタイムチャート図である。
【００７２】
以下、図８乃至図１１を参照して、図７の処理を説明する。
【００７３】
（Ｓ３０）ＭＰＵ２０は、ＤＳＰ２２へリード対象の目的セクタ付近（トラック）にキャリッジ１４をシークするコマンドを発行する。ＤＳＰ２２は、周知のシーク制御により、セクターＩＤから現在位置を検出して、目標位置と現在位置との位置誤差で、キャリッジ１４をシーク制御する。
【００７４】
（Ｓ３２）ＤＳＰ２２は，セクターＩＤから、目標位置（図８の目的セクタ１０２のトラック１００）に到達したこと検出すると、ＭＰＵ２０は、キャリッジ１４の光ビームを、オントラック状態で、回転待ちする。
【００７５】
（Ｓ３４）ＭＰＵ２０は、リード回路２６を介し，目的セクタ１０２のリードを開始する。リードデータは、リード回路２６からＲＡＭ２７へ転送される。
【００７６】
（Ｓ３６）この間に、ＤＳＰ２２は、オフトラック検出処理２２−１により、トラックエラー信号ＴＥＳのレベルが、所定の閾値を超えたか（オフトラックが発生したか）を検出する。ＭＰＵ２０は、ＤＳＰ２２から、オフトラックが発生していないと、正常終了とする。この場合、ＯＤＣ回路２４は、ホストへＲＡＭ２７のデータを転送する。
【００７７】
（Ｓ３８）一方、リード対象セクタ１０２のリード中に、ＤＳＰ２２は、オフトラックが発生したことを検出すると、ＭＰＵ２０に通知する。ＭＰＵ２０は、オフトラック発生回数をカウントしており、オフトラック発生回数が、そのリード動作で規定回数以上かを判定する。オフトラック発生回数が、規定回数（例えば、１６回）以上なら、異常終了する。
【００７８】
（Ｓ４０）逆に、ＭＰＵ２０は、オフトラック発生回数が、規定回数以上でない場合には、欠陥（ごみや傷）である可能性が高い。先ず、オフトラック発生回数が、欠陥救済モードの有効閾値（例えば、１０回）以上かを判定する。この有効閾値は、前述の異常終了の閾値より小さく、異常終了する前の段階を検出するためのものである。有効閾値以上でない場合には、欠陥救済モードを実行しないで、リトライシークのため、ステップＳ３０に戻り、図８乃至図１０のように、一旦別のトラックに移動し、再度目的セクタのトラックにシークする。
【００７９】
（Ｓ４２）一方、ＭＰＵ２０は、有効閾値以上である場合には、図５及び図６で説明したように、欠陥判断処理２０−１により、そのオフトラック発生箇所（回転位置）で、オフトラックが連続又は頻発しているかを判定し、オフトラックの原因が、欠陥かを判断する。ＭＰＵ２０は、欠陥判断処理２０−１で欠陥でないと判定すると、欠陥救済モードを実行しないで、リトライシークのため、ステップＳ３０に戻り、図８乃至図１０のように、一旦別のトラックに移動し、再度目的セクタのトラックにシークする。逆に、欠陥判断処理２０−１で欠陥と判断すると、ＤＳＰ２２のオフトラック検出処理２２−１に欠陥救済モードを指示し、オフトラック検出条件を緩和し、リトライシークのため、ステップＳ３０に戻る。
【００８０】
図９は、欠陥と判断する場合の説明図、図１０は、欠陥と判断しない場合の説明図である。図９に示すように、初回シークで、目的セクタをリードするため、トラック追従中に、オフトラックを検出すると、そのオフトラック発生箇所を検出し、記憶する。２回目、３回目、ｎ回目のリトライシークで、目的セクタをリードするため、トラック追従中に、オフトラックを検出すると、そのオフトラック発生箇所を検出し、同一箇所で、オフトラックが連続している場合に、欠陥と判断する。
【００８１】
一方、図１０に示すように、初回シークで、目的セクタをリードするため、トラック追従中に、オフトラックを検出すると、そのオフトラック発生箇所を検出し、記憶する。２回目以降のリトライシークで、目的セクタをリードするため、トラック追従中に、オフトラックを検出すると、そのオフトラック発生箇所を検出し、初回の位置と比較し、位置がずれているため、欠陥でないと判断する。
【００８２】
図１０のような状態の原因としては、例えば、キャリッジ１４のシーク終了後でも、キャリッジ１４に残留振動が残る場合や、外部から振動を受けた場合である。この場合、シーク直後の突発的なトラック外れであり、このような場合に、オフトラック検出条件を緩和することは、光ビームが隣接トラックに移動する可能性があり、良好に、目的セクタのトラック追従動作を実行できないおそれがある。
【００８３】
一方、図９のように、オフトラックが同一箇所で、頻発又は連続する場合には、オフトラックの原因は、突発的なものではなく、欠陥による恒久的なものと考えられる。このため、オフトラック検出条件を緩和し、リトライすることにより、リード動作を継続できる。
【００８４】
図１１は、通常モードと欠陥モードのオフトラック検出タイムチャート図である。図１１のようなトラックエラー信号ＴＥＳに対し、図４のレベル比較処理２２２で、オフトラックレベル閾値と比較し、トラックエラー信号ＴＥＳが、レベル閾値を越えると、フィルター前オフトラック信号をハイとする。図４のフィルタ・ラッチ処理２２４は、そのオフトラック信号のハイの期間をカウントし、フィルタ閾値を超えると、オフトラック信号をハイとする。
【００８５】
通常モードでは、低いフィルター閾値ＦＬに設定しておき、欠陥救済モードが指示されると、図４のオフトラック閾値切り替え処理２００が、高いオフトラックフィルター閾値ＦＨに切り替える。このため、図１１に示すように、通常モードでは、オフトラック発生通知信号がハイとなっても、欠陥モードでは、オフトラック発生通知信号がハイとならない。
【００８６】
トラックエラー信号ＴＥＳが、レベル閾値を越える期間が長いと、隣接トラックへ移動したり、リードエラーが発生してしまう可能性が高い。この実施の形態では、フィルター閾値を変えることにより、欠陥であっても、隣接トラックへの移動やリードエラーを防止して、リード動作を継続できる。
【００８７】
この低いフィルター閾値ＦＬは、少々の振動でも、安定なトラック追従性を維持できる値に設定され、高いフィルター閾値ＦＨは、隣接トラックへ移動したり、リードエラーが発生しない値に設定することが望ましい。
【００８８】
＊＊他のオフトラック救済機構＊＊
図１２は、図１の他のオフトラック救済機構のブロック図、図１３は、図１２のオフトラック発生時間−回転角変換処理のブロック図、図１４は、図１２の欠陥判断部のブロック図、図１５は、図１２の他の欠陥判断部のブロック図である。
【００８９】
図１２において、図２乃至図４で示したものと同一のものは、同一の記号で示してある。図１２に示すように、トラックエラー信号作成回路１５−３は、固定光学系１５に設けられ、この第２の光検出器（以下、サーボディテクタという）１５−２の検出信号から周知の演算により、トラックエラー信号ＴＥＳを作成する。このトラックエラー信号ＴＥＳは、ＤＳＰ２２に入力し、図４で説明したオフトラック検出処理２２−１に利用される。
【００９０】
図１のスピンドルモータ１２の回転を検出する回転検出器１６は、回転を検出し、回転速度に応じたＦＧパルスを発生する。例えば、回転位置の分解能は、１０００である。ＤＳＰ２２の分周回路２２−３は、ＦＧパルスを分周して、１回転で、１パルスを出力する。ＤＳＰ２２の経過時間測定回路２２−２は、分周回路２２−３からの１回転パルスを受け、タイマーをスタートさせ、オフトラック検出回路２２−１からオフトラック発生通知を受けると、その時のタイマー値を、オフトラック発生時間として、通知する。
【００９１】
オフトラック発生時間−回転角変換処理２０−３と欠陥判断処理２０−１は、ＭＰＵ２０が実行する。オフトラック発生時間−回転角変換処理２０−３は、図１３に示すように、ディスク１０の１周の回転時間をＲ１とすると、オフトラック発生時間Ｒ２から、下記（３）式で、オフトラック発生回転角Ａ１を計算する。
【００９２】
Ａ１＝Ｒ２／Ｒ１×３６０°                      （３）
欠陥判断処理２０−１Ａは、オフトラック発生通知時に、オフトラック発生時間−回転角変換処理２０−３からの通知された回転角から、オフトラックが同一箇所で複数回検出されたかを判定し、欠陥か否かを判断する。この欠陥判断処理２０−１Ａは、図５及び図６で後述する。
【００９３】
オフトラック検出処理２２−１は、図４で説明したように、トラックエラー信号ＴＥＳをオフトラック検出条件で検出するとともに、オフトラックを検出した時に、欠陥判断処理２０−１Ａ、経過時間測定処理２２−２に、オフトラック発生を通知する。又、オフトラック検出処理２２−１は、欠陥判断処理２０−１からの欠陥救済モード指示に応じて、オフトラック検出条件を変更する。
【００９４】
次に、図１２の欠陥判断処理２０−１Ａを、図１４で説明する。図１４に示すように、欠陥判断処理２０−１Ａは、オフトラック検出処理２２−１からオフトラック発生通知を受けると、オフトラック発生時間−回転角変換処理２０−３からオフトラック回転角Ａ１を読み出す。
【００９５】
欠陥判断処理２０−１Ａは、オフトラック発生通知を受けると、初回目のオフトラック発生かを判定し、初回目なら、読み出した回転角Ａ１を、メモリ２７のオフトラック発生回転角記憶域２７−１に記憶し、且つメモリ２７の回転角一致回数記憶域２７−２を初期化（例えば、ゼロリセット）する（Ｓ５０）。
【００９６】
逆に、オフトラック発生が初回目でないと判定すると、メモリ２７のオフトラック発生回転角記憶域２７−１の初回の回転角Ａ１（１）と、今回読み取ったオフトラック発生回転角Ａ１（ｎ）とを比較し、今回読み出したオフトラック回転角Ａ１（ｎ）が、初回の回転角Ａ（１）±α°の範囲内かを判定する。ここで、±α°の範囲としたのは、検出マージンを持たせるためである。そして、今回読み出したオフトラック回転角Ａ１（ｎ）が、初回の回転角Ａ（１）±α°の範囲内でなければ、同一箇所でのオフトラックの発生でないと判断して、今回読み出した回転角Ａ１（ｎ）を、メモリ２７のオフトラック発生回転角記憶域２７−１に記憶し、且つメモリ２７の回転角一致回数記憶域２７−２を初期化（例えば、ゼロリセット）する（Ｓ５２）。
【００９７】
逆に、今回読み出したオフトラック回転角Ａ１（ｎ）が、記憶された回転角Ａ（１）±α°の範囲内であれば、同一箇所でのオフトラックの発生と判断し、メモリ２７の回転角一致回数記憶域２７−２の一致回数が、規定回数（例えば、１０回程度）以上かを判定する。規定回数以上でないと、メモリ２７の回転角一致回数記憶域２７−２の一致回数を「１」インクリメントする。一方、規定回数以上であれば、欠陥救済モードを指示する（Ｓ５４）。
【００９８】
このように、オフトラック発生時に、オフトラック発生箇所（位置）を調べ、同一箇所でオフトラックが連続したことを検出し、欠陥（ごみ、傷）と判断する。そして、リード動作の場合は、オフトラック検出処理２２−１に欠陥救済モードを指示し、オフトラック検出条件を緩和する。逆に、同一箇所でオフトラックが連続しない場合には、欠陥でないと判断し、オフトラック検出条件は緩和しない。
【００９９】
次に、図１２の欠陥判断処理２０−１Ａの他の実施の形態を、図１５で説明する。図１５は、一致回数のみならず、一致回数の割合で判断するものである。図１５に示すように、欠陥判断処理２０−１Ａは、オフトラック検出処理２２−１からオフトラック発生通知を受けると、オフトラック発生時間−回転角変換処理２０−３からオフトラック回転角Ａ１を読み出す。
【０１００】
欠陥判断処理２０−１Ａは、オフトラック発生通知を受けると、初回目のオフトラック発生かを判定し、初回目なら、読み出した回転角Ａ１を、メモリ２７のオフトラック発生回転角記憶域２７−１に記憶し、且つメモリ２７の回転角一致回数記憶域２７−２、オフトラック発生回数記憶域２７−３を初期化（例えば、ゼロリセット）する（Ｓ６０）。
【０１０１】
逆に、オフトラック発生が初回目でないと判定すると、メモリ２７のオフトラック発生回数を「１」インクリメントする（Ｓ６２）。次に、オフトラック発生回転角記憶域２７−１の初回の回転角Ａ１（１）と、今回読み取ったオフトラック発生回転角Ａ１（ｎ）とを比較し、今回読み出したオフトラック回転角Ａ１（ｎ）が、初回の回転角Ａ（１）±α°の範囲内かを判定する。ここで、±α°の範囲としたのは、検出マージンを持たせるためである。そして、今回読み出したオフトラック回転角Ａ１（ｎ）が、初回の回転角Ａ（１）±α°の範囲内でなければ、同一箇所でのオフトラックの発生でないと判断して、無視する（Ｓ６４）。
【０１０２】
逆に、今回読み出したオフトラック回転角Ａ１（ｎ）が、記憶された回転角Ａ（１）±α°の範囲内であれば、同一箇所でのオフトラックの発生と判断し、メモリ２７の回転角一致回数記憶域２７−２の一致回数を「１」インクリメントする（Ｓ６６）。
【０１０３】
そして、メモリ２７のオフトラック発生回数が規定回数（例えば、１０回）以上かを判定する。オフトラック発生回数が規定回数以上でなければ、欠陥救済モードの処理を行わない。逆に、オフトラック発生回数が規定回数以上であれば、回転角一致回数記憶域２７−２の一致回数を、メモリ２７のオフトラック発生回数で割り、オフトラック発生回数に対する一致回数の割合を計算する。この一致回数の割合が、規定値（例えば、９０％）以上かを判定する。規定値以上でないと、欠陥救済モードの処理を行わない。一方、規定値以上であれば、欠陥救済モードを指示する（Ｓ６８）。
【０１０４】
このように、オフトラック発生時に、オフトラック発生箇所を調べ、同一箇所でオフトラックが頻発したことを、オフトラック発生回数に対する割合で検出し、欠陥（ごみ、傷）と判断する。そして、リード動作の場合は、オフトラック検出処理２２−１に欠陥救済モードを指示し、オフトラック検出条件を緩和する。逆に、同一箇所でオフトラックが頻発しない場合には、欠陥でないと判断し、オフトラック検出条件は緩和しない。
【０１０５】
＊＊オフトラック救済処理の第２の実施の形態＊＊
次に、ＭＰＵ２０が実行する第２の実施の形態のオフトラック救済処理を説明する。図１６は、本発明の第２の実施の形態のオフトラック救済処理フロー図、図１７は、その動作説明図である。
【０１０６】
以下、図１７を参照して、図１６の処理を説明する。
【０１０７】
（Ｓ７０）ＭＰＵ２０は、シーク開始前に、規定時間待機する。
【０１０８】
（Ｓ７２）ＭＰＵ２０は、ＤＳＰ２２へリード対象の目的セクタ付近（トラック）にキャリッジ１４をシークするコマンドを発行する。ＤＳＰ２２は、周知のシーク制御により、セクターのＩＤから現在位置を検出して、目標位置と現在位置との位置誤差で、キャリッジ１４をシークする。
【０１０９】
（Ｓ７４）ＤＳＰ２２は，セクターのＩＤから、目標位置（図８で示した目的セクタ１０２のトラック１００）に到達したこと検出すると、ＭＰＵ２０は、キャリッジ１４の光ビームを、オントラック状態で、回転待ちする。
【０１１０】
（Ｓ７６）ＭＰＵ２０は、リード回路２６を介し，目的セクタ１０２のリードを開始する。リードデータは、リード回路２６からＲＡＭ２７へ転送される。
【０１１１】
（Ｓ７８）この間に、ＤＳＰ２２は、オフトラック検出処理２２−１により、トラックエラー信号ＴＥＳのレベルが、所定の閾値を超えたか（オフトラックが発生したか）を検出する。ＭＰＵ２０は、ＤＳＰ２２から、オフトラックが発生していないと、正常終了とする。この場合、ＯＤＣ回路２４は、ホストへＲＡＭ２７のデータを転送する。
【０１１２】
（Ｓ８０）一方、リード対象セクタ１０２のリード中に、ＤＳＰ２２は、オフトラックが発生したことを検出すると、ＭＰＵ２０に通知する。ＭＰＵ２０は、オフトラック発生回数をカウントしており、オフトラック発生回数が、そのリード動作で規定回数以上かを判定する。オフトラック発生回数が、規定回数（例えば、１６回）以上なら、異常終了する。
【０１１３】
（Ｓ８２）逆に、ＭＰＵ２０は、オフトラック発生回数が、規定回数以上でない場合には、欠陥（ごみや傷）である可能性が高い。先ず、オフトラック発生回数が、欠陥救済モードの有効閾値（例えば、１０回）以上かを判定する。この有効閾値は、前述の異常終了の閾値より小さく、異常終了する前の段階を検出するためのものである。有効閾値以上でない場合には、欠陥救済モードを実行しないで、リトライシークのため、ステップＳ７０に戻り、図１７のように、一旦別のトラックに移動し、規定時間待ち、再度目的セクタのトラックにシークする。
【０１１４】
（Ｓ８４）一方、ＭＰＵ２０は、有効閾値以上である場合には、図５、図６、図１４、図１５で説明したように、欠陥判断処理２０−１、２０−１Ａにより、そのオフトラック発生箇所（回転位置）で、オフトラックが連続又は頻発しているかを判定し、オフトラックの原因が、欠陥かを判断する。ＭＰＵ２０は、欠陥判断処理２０−１，２０−１Ａで欠陥でないと判定すると、欠陥救済モードを実行しないで、リトライシークのため、ステップＳ７０に戻り、図１７のように、一旦別のトラックに移動し、規定時間待ち、再度目的セクタのトラックにシークする。逆に、欠陥判断処理２０−１，２０−１Ａで欠陥と判断すると、ＤＳＰ２２のオフトラック検出処理２２−１に欠陥救済モードを指示し、オフトラック検出条件を緩和し、リトライシークのため、ステップＳ７０に戻る。
【０１１５】
図１７に示すように、初回シーク時の着地から目的セクタに向けて、トラック追従し、オフトラックを検出した場合に、２回目のリトライシークは、規定時間（待機時間）おいて、シークするため、そのトラックの着地点が異なる。３回目以降も同様である。
【０１１６】
このようにすると、欠陥要因でない場合、特に、シーク直後のオフトラック発生位置のずれが大きくなり、欠陥との誤検出を低減できる。例えば、図２、図３の実施の形態では、欠陥検出マージンが、数セクタであることから、特に、有効である。
【０１１７】
＊＊オフトラック救済処理の第３の実施の形態＊＊
次に、ＭＰＵ２０が実行する第３の実施の形態のオフトラック救済処理を説明する。図１８は、本発明の第３の実施の形態のオフトラック救済処理フロー図、図１９は、その動作説明図である。
【０１１８】
以下、図１９を参照して、図１８の処理を説明する。
【０１１９】
（Ｓ９０）ＭＰＵ２０は、ＤＳＰ２２へリード対象の目的セクタから規定トラック手前にキャリッジ１４をシークするコマンドを発行する。ＤＳＰ２２は、周知のシーク制御により、セクターのＩＤから現在位置を検出して、目標位置と現在位置との位置誤差で、キャリッジ１４をシーク制御する。
【０１２０】
（Ｓ９２）ＤＳＰ２２は，セクターのＩＤから、目標位置（図８で示した目的セクタ１０２のトラック１００）に到達したこと検出すると、ＭＰＵ２０は、目的セクタ直前まで、ＤＳＰ２２のオフトラック検出処理２２−１を無効として、キャリッジ１４の光ビームを、オントラック状態で、回転待ちする（図１９参照）。そして、ＭＰＵ２０は、目的セクタ直前で、ＤＳＰ２２のオフトラック検出処理２２−１を無効を解除（有効）として、キャリッジ１４の光ビームを、オントラック状態で、回転待ちする。
【０１２１】
（Ｓ９４）ＭＰＵ２０は、リード回路２６を介し，目的セクタ１０２のリードを開始する。リードデータは、リード回路２６からＲＡＭ２７へ転送される。
【０１２２】
（Ｓ９６）この間に、ＤＳＰ２２は、オフトラック検出処理２２−１により、トラックエラー信号ＴＥＳのレベルが、所定の閾値を超えたか（オフトラックが発生したか）を検出する。ＭＰＵ２０は、ＤＳＰ２２から、オフトラックが発生していないと、正常終了とする。この場合、ＯＤＣ回路２４は、ホストへＲＡＭ２７のデータを転送する。
【０１２３】
（Ｓ９８）一方、リード対象セクタ１０２のリード中に、ＤＳＰ２２は、オフトラックが発生したことを検出すると、ＭＰＵ２０に通知する。ＭＰＵ２０は、オフトラック発生回数をカウントしており、オフトラック発生回数が、そのリード動作で規定回数以上かを判定する。オフトラック発生回数が、規定回数（例えば、１６回）以上なら、異常終了する。
【０１２４】
（Ｓ１００）逆に、ＭＰＵ２０は、オフトラック発生回数が、規定回数以上でない場合には、オフトラック発生回数が、欠陥救済モードの有効閾値（例えば、１０回）以上かを判定する。この有効閾値は、前述の異常終了の閾値より小さく、異常終了する前の段階を検出するためのものである。有効閾値以上でない場合には、欠陥救済モードを実行しないで、リトライシークのため、ステップＳ９０に戻り、図１９のように、一旦別のトラックに移動し、再度目的セクタのトラックにシークする。
【０１２５】
（Ｓ１０２）一方、ＭＰＵ２０は、有効閾値以上である場合には、図５、図６、図１４、図１５で説明したように、欠陥判断処理２０−１、２０−１Ａにより、そのオフトラック発生箇所（回転位置）で、オフトラックが連続又は頻発しているかを判定し、オフトラックの原因が、欠陥かを判断する。ＭＰＵ２０は、欠陥判断処理２０−１，２０−１Ａで欠陥でないと判定すると、欠陥救済モードを実行しないで、リトライシークのため、ステップＳ９０に戻り、図１９のように、一旦別のトラックに移動し、再度目的セクタのトラックにシークする。逆に、欠陥判断処理２０−１，２０−１Ａで欠陥と判断すると、ＤＳＰ２２のオフトラック検出処理２２−１に欠陥救済モードを指示し、オフトラック検出条件を緩和し、リトライシークのため、ステップＳ９０に戻る。
【０１２６】
図１９に示すように、初回シーク時の着地から目的セクタに向けて、トラック追従し、オフトラックを検出した場合に、２回目のリトライシーク後、目的セクタの直前まで、オフトラック検出を無効とする。３回目以降も同様である。
【０１２７】
このようにすると、欠陥要因でない場合、特に、シーク直後のオフトラック発生を検出しないため、欠陥との誤検出を低減でき、欠陥検出を確実に実行できる。例えば、図２、図３の実施の形態では、欠陥検出マージンが、数セクタであることから、特に、有効である。
【０１２８】
＊＊他の実施の形態＊＊
前述の実施の形態では、光ディスク装置として、光磁気ディスク装置を例に説明したが、ＣＤ，ＤＶＤ等の他の光ディスク装置にも適用できる。同様に、光ディスクの外形形状は、円形のみならず、直方形等他の形態を採用できる。
【０１２９】
更に、光学駆動系が可動である分離型光学ヘッドで説明したが、光学系と光学駆動系が一体のヘッドにも適用できる。又、リード動作で説明したが、ライト時のライトベリファイ動作にも適用できる。
【０１３０】
（付記１）光ディスクのトラックの情報を少なくとも読み取る光ディスク装置において、前記光ディスクに光を照射し、且つ前記光ディスクからの光を受光し、前記光ディスクのトラック横断方向に移動する光学ヘッドと、前記光ディスクを回転するスピンドルモータと、前記光学ヘッドから、前記光ディスクからの光から作成したトラックエラー信号に従い、前記光学ヘッドの位置を制御するとともに、前記トラックエラー信号からオフトラックを検出するサーボコントローラと、前記オフトラック通知に応じて、前記オフトラックの検出条件を緩和するコントローラとを有し、前記コントローラは、前記オフトラック検出に応じて、前記オフトラックが発生した前記光ディスクの回転位置を監視し、前記回転位置の監視により、前記オフトラックが同一の回転位置で複数回発生したことを検出し、前記オフトラック検出条件を緩和することを特徴とする光ディスク装置。
【０１３１】
（付記２）前記コントローラは、前記光学ヘッドからの読み取り信号に含まれるセクターのＩＤから前記オフトラックが発生した前記光ディスクの回転位置を監視することを特徴とする付記１の光ディスク装置。
【０１３２】
（付記３）前記コントローラは、前記スピンドルモータの回転位置から前記オフトラックが発生した前記光ディスクの回転位置を監視することを特徴とする付記１の光ディスク装置。
【０１３３】
（付記４）前記コントローラは、前記オフトラックが同一の回転位置で複数回連続して発生したことを検出し、前記オフトラック検出条件を緩和することを特徴とする付記１の光ディスク装置。
【０１３４】
（付記５）前記コントローラは、前記オフトラックの発生回数と、前記オフトラックが同一の回転位置で発生した回数との割合が、規定値異常であることを検出し、前記オフトラック検出条件を緩和することを特徴とする付記１の光ディスク装置。
【０１３５】
（付記６）前記コントローラは、前記オフトラック検出に応じて、前記光学ヘッドをリトライシークすることを特徴とする付記１の光ディスク装置。
【０１３６】
（付記７）前記コントローラは、前記オフトラック検出に応じて、前記光学ヘッドを目的セクタのトラックの目標位置を変更して、前記リトライシークすることを特徴とする付記６の光ディスク装置。
【０１３７】
（付記８）前記コントローラは、前記オフトラック検出に応じて、前記光学ヘッドを他のトラックへシークし、規定時間待って、前記目的セクタのトラックへリトライシークすることを特徴とする付記７の光ディスク装置。
【０１３８】
（付記９）前記コントローラは、前記オフトラック検出に応じて、前記光学ヘッドを他のトラックへシークした後、前記目的セクタのトラックへリトライシークし、前記目的セクタの直前まで、前記オフトラック検出を無効とすることを特徴とする付記６の光ディスク装置。
【０１３９】
（付記１０）前記コントローラは、前記オフトラック検出に応じて、前記オフトラックが発生した前記光ディスクの回転位置を監視し、前記オフトラック発生回数が、規定回数以上である場合に、前記回転位置の監視により、前記オフトラックが同一の回転位置で複数回発生したことを検出し、前記オフトラック検出条件を緩和することを特徴とする付記１の光ディスク装置。
【０１４０】
（付記１１）光ディスクに光を照射し、且つ前記光ディスクからの光を受光し、前記光ディスクのトラックの情報を少なくとも読み取る光学ヘッドを、前記トラック横断方向に移動して、目的セクタのトラックへシークするステップと、前記光学ヘッドから、前記光ディスクからの光から作成したトラックエラー信号からオフトラックを検出するステップと、前記オフトラック検出に応じて、前記オフトラックが発生した前記光ディスクの回転位置を監視するステップと、前記回転位置の監視により、前記オフトラックが同一の回転位置で複数回発生したことを検出し、前記オフトラック検出条件を緩和するステップとを有することを特徴とする光ディスク装置のオフトラック救済処理方法。
【０１４１】
（付記１２）前記回転位置を監視するステップは、前記光学ヘッドからの読み取り信号に含まれるセクターのＩＤから前記オフトラックが発生した前記光ディスクの回転位置を監視するステップからなることを特徴とする付記１１の光ディスク装置のオフトラック救済処理方法。
【０１４２】
（付記１３）前記監視ステップは、前記光ディスクを回転するスピンドルモータの回転位置から前記オフトラックが発生した前記光ディスクの回転位置を監視するステップからなることを特徴とする付記１１の光ディスク装置のオフトラック救済処理方法。
【０１４３】
（付記１４）前記緩和ステップは、前記オフトラックが同一の回転位置で複数回連続して発生したことを検出し、前記オフトラック検出条件を緩和するステップからなることを特徴とする付記１１の光ディスク装置のオフトラック救済処理方法。
【０１４４】
（付記１５）前記緩和ステップは、前記オフトラックの発生回数と、前記オフトラックが同一の回転位置で発生した回数との割合が、規定値異常であることを検出し、前記オフトラック検出条件を緩和するステップからなることを特徴とする付記１１の光ディスク装置のオフトラック救済処理方法。
【０１４５】
（付記１６）前記オフトラック検出に応じて、前記光学ヘッドをリトライシークするステップを更に有することを特徴とする付記１１の光ディスク装置のオフトラック救済処理方法。
【０１４６】
（付記１７）前記リトライシークステップは、前記オフトラック検出に応じて、前記光学ヘッドを目的セクタのトラックの目標位置を変更して、前記リトライシークするステップからなることを特徴とする付記１６の光ディスク装置のオフトラック救済処理方法。
【０１４７】
（付記１８）前記コントローラは、前記オフトラック検出に応じて、前記光学ヘッドを他のトラックへシークし、規定時間待って、前記目的セクタのトラックへリトライシークすることを特徴とする付記７の光ディスク装置のオフトラック救済処理方法。
【０１４８】
（付記１９）前記リトライシークステップは、前記オフトラック検出に応じて、前記光学ヘッドを他のトラックへシークした後、前記目的セクタのトラックへリトライシークするステップと、前記目的セクタの直前まで、前記オフトラック検出を無効とするステップからなることを特徴とする付記１６の光ディスク装置のオフトラック救済処理方法。
【０１４９】
（付記２０）前記オフトラック検出に応じて、前記オフトラック発生回数が、規定回数以上であるかを判定するステップと、前記オフトラック発生回数が規定回数以上である場合に、前記緩和ステップを実行するステップを更に有することを特徴とする付記１１の光ディスク装置のオフトラック救済処理方法。
【産業上の利用可能性】
【０１５０】
オフトラック発生時に、オフトラック発生箇所を調べ、同一箇所でオフトラックが連続したことを検出し、欠陥（ごみ、傷など）と判断し、リード動作の場合は、オフトラック検出条件を緩和する。逆に、同一箇所でオフトラックが連続しない場合には、欠陥でないと判断し、オフトラック検出条件は緩和しない。このため、シーク直後の突発的なオフトラックと、欠陥によるオフトラックを判別でき、突発的なオフトラックが連続しても、隣接トラックへの移動を防止し、且つ欠陥に対し適切なオフトラック救済処理を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【０１５１】
【図１】本発明の一実施の形態の光ディスク装置のブロック図である。
【図２】図１の欠陥救済機構のブロック図である。
【図３】図２のＩＤ−回転角変換処理の構成図である。
【図４】図２のオフトラック検出処理の構成図である。
【図５】図２の欠陥判断処理の第１の実施の形態の処理フロー図である。
【図６】図２の欠陥判断処理の第２の実施の形態の処理フロー図である。
【図７】本発明の第１の実施の形態のオフトラック救済処理フロー図である。
【図８】図７の媒体上の動作説明図である。
【図９】図７の欠陥検出動作の説明図である。
【図１０】図７の欠陥でないと判断する動作図である。
【図１１】図７の通常モードと救済モードのオフトラック検出時のタイムチャート図である。
【図１２】図１の他の欠陥救済機構のブロック図である。
【図１３】図１２のオフトラック発生時間−回転角変換処理の構成図である。
【図１４】図１２の欠陥判断処理の第１の実施の形態の処理フロー図である。
【図１５】図１２の欠陥判断処理の第２の実施の形態の処理フロー図である。
【図１６】本発明の第２の実施の形態のオフトラック救済処理フロー図である。
【図１７】図１６の媒体上の動作説明図である。
【図１８】本発明の第３の実施の形態のオフトラック救済処理フロー図である。
【図１９】図１８の媒体上の動作説明図である。
【図２０】従来のオフトラック救済処理の動作説明図である。
【図２１】従来のオフトラック救済処理フロー図である。
【符号の説明】
【０１５２】
１０  光ディスク
１２  スピンドルモータ
１３  対物レンズ
１４  光学ヘッド（キャリッジ）
１５  固定光学系
１６  回転センサ
２０  コントローラ（ＭＰＵ）
２１  不揮発性メモリ
２２  サーボコントローラ（ＤＳＰ）
２４  ＯＤＣ
２５  リード回路
２６  ライト回路
２７  メモリ
２０−１  欠陥判断処理
２０−２  ＩＤ−回転角変換処理
２０−３  オフトラック発生時間−回転角変換処
２２−１  オフトラック検出処理
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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