(57)【要約】【課題】車体をより鉛直線に近い軌跡で昇降させる。【解決手段】第１支持軸２２と、該第１支持軸２２に対して接近離間自在な第２支持軸２５とを設け、第２支持軸２５に遊端側に前記吊下支持装置９を回動自在に支持するクランクアーム７を設けると共に、第１支持軸２２に支持され先端部が前記クランクアーム７の中間位置に連結軸２６を介して連結された揺動アーム２８を設け、クランクアーム７を第２支持軸２５を中心に回動させるアーム駆動装置６を設け、吊下支持装置９に、上部フレーム５３の両端側から回動自在に吊下げられた前後の吊下フレーム５５と、吊下フレーム５５を連結する連結フレーム５６からなる吊下部平行リンク機構５１を設け、上部フレーム５３を支持する遊端支持部５０と、吊下フレーム５５の吊下ピン５４とで三角形を形成し、連結フレーム５６の回動中心Ｐ２を車体Ｍの重心Ｇｍに接近させる。【選択図】        図２
2007008621.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体を処理液槽が設置された処理ラインに沿って走行移動自在に配置し、前記移動体に、被搬送体を保持する吊下支持装置と、該吊下支持装置を昇降させる昇降装置と、前記吊下支持装置を作動して被搬送体の姿勢を調整する姿勢調整装置とを設け、前記処理液槽に対応して昇降装置を駆動し吊下支持装置を昇降させて保持された被搬送体を処理液に浸漬させ処理する搬送設備であって、
前記昇降装置は、移動体の走行方向の前後一方に配設されて走行方向に直交する水平方向の第１支持軸と、他方に配設されて該第１支持軸に平行で第１支持軸に対して接近離間自在な第２支持軸と、該第２支持軸に回転自在に支持されて遊端側に前記吊下支持装置を回動自在に支持するクランクアームと、前記第１支持軸に固定され先端部が前記クランクアームの中間位置に連結軸を介して連結された揺動アームと、前記クランクアームを第２支持軸を中心に回動させるアーム駆動装置とを具備し、
前記吊下支持装置は、中間部がクランクアームの遊端側に回動自在に支持された上部フレームと、上部フレームの両端側から回動自在に吊下げられた一対の吊下フレームと、前記吊下フレームの下部間に回動自在に連結されて被搬送体を支持する連結フレームとからなる吊下部平行リンク機構が設けられ、
前記吊下部平行リンク機構は、上部フレームの支持部と、前記上部フレームと吊下フレームの連結部とで三角形を形成するように構成された
搬送設備。
【請求項２】
上部フレームは、クランクアームの支持部近傍から両側に傾斜して伸びる山形状に形成された
請求項１記載の搬送設備。
【請求項３】
アーム駆動装置は、第１直線駆動装置により第１受動レバーを介して第１支持軸を回動し、揺動アームを介してクランクアームを回動する装置とし、
前記移動体に、第２支持軸を回転自在に支持する可動軸受台を介して第１支持軸に接近離間自在に配置した
請求項１または２に記載の搬送設備。
【請求項４】
姿勢調整装置は、
第２支持軸を第２受動レバーを介して回動可能な第２直線駆動装置と、前記第２支持軸とクランクアームの遊端部に設けられた遊端軸を連結連動する巻き掛け伝動装置と、
前記クランクアーム、第２支持軸に支持されて可動軸受台に固定された固定短リンク、前記クランクアームの遊端軸に回動自在に支持された可動短リンク、および前記固定短リンクと可動短リンクとに回動自在に連結された連結長リンクとからなるアーム部平行リンク機構と、
前記遊端短リンクの中間部に配置された前記遊端支持軸と、
前記遊端軸と遊端支持軸とを連結連動するギヤ装置と、を具備した
請求項３に記載の搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体にクランク機構を介して保持された被搬送体を昇降させて処理する搬送設備に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、たとえば車体を搬送しつつ塗装する塗装設備では、特許文献１に示すように、浸漬槽の上方を走行自在な搬送台車に、左右一対の揺動アームを前後二組設け、前後の揺動アームの遊端部間に取り付けられた支持バーに車体を保持させ、揺動アームを単独でまたは連動して下方に回動させることにより支持バー上の車体を下降して塗料に浸漬させるように構成されている。
【特許文献１】国際公開ＷＯ  ０２／０５３４８２
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、上記従来の塗装設備では、車体全部または一部を円弧方向の下降軌跡に沿って昇降移動させることになるため、浸漬槽の入口や出口を搬送台車の走行方向に大きく形成しておく必要がある。また車体の昇降軌跡が円弧方向であるため、車体の入液姿勢や出液姿勢の制御が複雑になるという問題があった。
【０００４】
本発明は、被搬送体をより鉛直線に近い軌跡で昇降させることで、被搬送体の位置制御が容易となり、処理のための昇降動作をより簡単な制御で実施できる搬送設備を提供することを目的としたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前述した目的を達成するために、請求項１記載の発明は、移動体(1)を処理液槽(D)が設置された処理ライン(R)に沿って走行移動自在に配置し、前記移動体(1)に、被搬送体(M)を保持する吊下支持装置(9)と、該吊下支持装置(9)を昇降させる昇降装置(6)と、前記吊下支持装置(9)を作動して被搬送体(M)の姿勢を調整する姿勢調整装置(60)とを設け、前記処理液槽(D)に対応して昇降装置(6)を駆動し吊下支持装置(9)を昇降させて保持された被搬送体(M)を処理液に浸漬させ処理する搬送設備であって、前記昇降装置(6)は、移動体(1)の走行方向の前後一方に配設されて走行方向に直交する水平方向の第１支持軸(22)と、他方に配設されて該第１支持軸(22)に平行で第１支持軸(22)に対して接近離間自在な第２支持軸(25)と、該第２支持軸(25)に回転自在に支持されて遊端側に前記吊下支持装置(9)を回動自在に支持するクランクアーム(7)と、前記第１支持軸(22)に固定され先端部が前記クランクアーム(7)の中間位置に連結軸(26)を介して連結された揺動アーム(8)と、前記クランクアーム(7)を第２支持軸(25)を中心に回動させるアーム駆動装置(28)とを具備し、前記吊下支持装置(9)は、中間部がクランクアーム(7)の遊端側に回動自在に支持された上部フレーム(53)と、上部フレーム(53)の両端側から回動自在に吊下げられた前後の吊下フレーム(55)と、前記吊下フレーム(55)の下部間に回動自在に連結されて被搬送体(M)を支持する連結フレーム(56)からなる吊下部平行リンク機構(51)が設けられ、前記吊下部平行リンク機構(51)は、上部フレーム(53)の支持部(50)と、前記上部フレーム(53)と吊下フレーム(55)の連結部(54,54)とで三角形を形成するように構成されたものである。
【０００６】
請求項２記載の発明は、上部フレーム(53)は、クランクアーム(7)の支持部(50)近傍から両側に傾斜して伸びる山形状に形成されたものである。
請求項３記載の発明は、アーム駆動装置(28)は、第１直線駆動装置(31)により第１受動レバー(29)を介して第１支持軸(22)を回動し、揺動アーム(8)を介してクランクアーム(7)を回動する装置とし、前記移動体(1)に、第２支持軸(25)を回転自在に支持する可動軸受台(24)を介して第１支持軸(22)に接近離間自在に配置したものである。
【０００７】
請求項４記載の発明は、姿勢調整装置(60)は、第２支持軸(25)を第２受動レバー(63)を介して回動可能な第２直線駆動装置(64)と、前記第２支持軸(25)とクランクアーム(7)の遊端部に設けられた遊端軸(27)を連結連動する巻き掛け伝動装置(62)と、前記クランクアーム(7)、第２支持軸(25)に支持されて可動軸受台(24)に固定された固定短リンク(42)、前記クランクアーム(7)の遊端軸(27)に回動自在に支持された可動短リンク(43)、および前記固定短リンク(42)と可動短リンク(43)とに回動自在に連結された連結長リンク(44)とからなるアーム部平行リンク機構(41)と、前記遊端短リンク(43)の中間部に配置された前記遊端支持軸(50)と、前記遊端軸(27)と遊端支持軸(50)とを連結連動するギヤ装置(74)と、を具備したものである。
【０００８】
なお、上記の（）付き符号は、実施の形態に対応する部材の符号である。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１記載の発明によれば、昇降装置に、第２支持軸に支持されたクランクアームと、第１支持軸に支持されるとともにクランクアームの中間位置に連結された揺動アームとを設けて、第２支持軸を第１支持軸に接近離間自在としたので、クランクアームの遊端部の軌跡を略鉛直方向に沿って形成することができる。これにより、クランクアームの遊端側に遊端回動軸を介して支持された吊下支持装置を略鉛直方向に沿って昇降移動させることができるので、複数の移動体を処理ラインに沿って配置した場合の走行方向の前後ピッチを小さくすることができるとともに、被搬送体の位置制御が容易となり、処理のための昇降動作をより簡単な制御で実施することができる。また吊下支持装置に吊下部平行リンク機構を設け、クランクアームへの上部フレームの支持部を頂点として、吊下フレームの２つの連結部とで三角形を形成し、これにより連結フレーム上に搭載された被搬送体の重心位置に、連結フレームの回動中心に接近又は一致させることができ、姿勢調整時における吊下支持装置の回転トルクを大幅に軽減させることができるとともに、被搬送体の位置ずれを少なくして姿勢制御を容易に行え、吊下支持装置に負荷される偏荷重を軽減することができる。
【００１０】
請求項２記載の発明によれば、吊下支持装置の上部フレームを山形状に形成することにより、他の近接部材との干渉を少なくして、コンパクトに構成することができる。
請求項３記載の発明によれば、受動レバーを押し引き駆動する直線駆動装置により、簡単な構造で良好にクランクアームを回動させることができる。
【００１１】
請求項４記載の発明によれば、姿勢調整装置では、アーム部平行リンク機構により、クランクアームの強度を増大させるとともに、クランクアームの回動により遊端支持軸の変位もなく、吊下支持装置を良好に制御することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明に係る車体（物品）の昇降装置を備えた塗装ライン設備（搬送設備）の実施の形態を図面に基づいて説明する。
［実施の形態］
この塗装ライン設備は、たとえば自動車製造工場において、被搬送体である車体Ｍの脱脂、化学処理などの前処理および電着塗装などの下塗塗装を行うもので、塗装ライン（処理ライン）Ｒは、たとえば図４に示すように平面視（または側面視）が長円無端状のループの他、直線状などの往路および復路の経路間を、経路間移動装置であるトラバーサを使用して接続した矩形状周回経路に構成されている。この塗装ラインＲの所定位置には、湯洗、脱脂、被膜化成、水洗用などの複数の処理液槽Ｄと入出荷部Ｋが設置され、これら処理液槽Ｄには、処理液（たとえば電着処理液や洗浄液）などが収容されるとともに、塗装用の処理液槽Ｄ内の底面または左右側面に塗装用電極が選択的に配置されている。
【００１３】
図１〜図３に示すように、処理液槽Ｄの片側にガイド架構Ｅが設置され、このガイド架構Ｅ上に左右一対の走行レールＧが塗装ラインＲと平行に敷設されており、複数の搬送台車１が走行レールＧに案内されて走行（移動）自在に配置されている。この搬送台車１は移動体の一例として記載しているが、移動体としては、天井部に配設されたレールに案内支持されて走行移動自在な吊下式の走行体なども含むものとする。
【００１４】
これら搬送台車１は、走行レールＧに案内される車輪２Ａ〜２Ｃが設けられた台車本体５に、クランクアーム７と揺動アーム８とを有するクランク式の昇降装置６が搭載されている。また前記昇降装置６のクランクアーム７の遊端部に吊下部平行リンク機構５１が形成された吊下支持装置９が設けられ、この吊下支持装置９の保持具１１に被搬送体である車体Ｍが保持されている。
【００１５】
図５，図８に示すように、前記台車本体５の略四隅位置に、走行レールＧ上を走行する走行用車輪２Ａと、走行レールＧに左右両側から当接して台車本体５の振れ止めを行う振止用車輪２Ｂと、走行レールＧの底面に当接して台車本体５の浮き上がりを防止する浮上防止用車輪２Ｃと、台車本体５の下部に走行方向に沿って垂下された摩擦板（摩擦部）３とを具備し、走行レールＧに沿ってガイド架構Ｅに所定ピッチで配設されて摩擦板３を挟み込む一対の加圧ローラ４Ａ，４Ｂおよび加圧ローラ回転駆動装置（電動モータ）４Ｃからなる他動式の加圧ローラ走行装置（フリクションローラ走行装置ともいう）１０が設けられている。これにより搬送台車１を軽量化、簡易化することができ、コストダウンに寄与することができる。もちろん、前記走行車輪２Ａを回転駆動する走行駆動装置を台車本体５に設けて自走式の走行装置とすることもできる。また台車本体５には、一方の走行レールＧに沿って側面に取り付けられた給電レールから駆動電力を集電する集電装置１３が設けられており、この集電装置１３は接触式を採用しているが、無接触式を採用してもよい。
【００１６】
前記昇降装置６は、図５〜図８に示すように、台車本体５の走行方向の後部側に固定軸受台２１が立設され、前記固定軸受台２１に走行方向に直交する水平方向の第１支持軸２２が回転自在に支持されている。また台車本体５の走行方向の前部側に左右一対のガイドレール２３が走行方向に沿って敷設され、前記ガイドレール２３にそれぞれスラストベアリングを介して可動軸受台２４が移動自在に配置されている。そして、前記可動軸受台２４に走行方向に直交する水平方向の第２支持軸２５が回転自在に支持され、前記第１支持軸２２と第２支持軸とは同一水平面上に配置されている。そして、前記第１支持軸２２の一端側（処理液槽Ｄ側）には、揺動アーム８の基端部が固定されており、また第２支持軸２５の一端側（処理液槽Ｄ側）には、クランクアーム７の基端部が軸受７ａを介して回転自在に支持されている。このクランクアーム７にはアームカバー１４が取付けられ、後述する巻き掛け伝動装置６２を覆い保護している。
【００１７】
図２に示すように、前記クランクアーム７は、その中間部に連結軸２６を介して揺動アーム８の先端部が回動自在に連結され、またクランクアーム７の先端側の遊転軸２７に後述の可動短リンク４３を介して前記吊下支持装置９が支持されている。ここで好ましくは、第２支持軸２５から連結軸２６までのクランクアーム７の長さ：Ｌ１、連結軸２６から遊端軸２７までのクランクアーム７の長さ：Ｌ２、第１支持軸２２から連結軸２６までの揺動アーム８の長さ：Ｌ３とすると、Ｌ１：Ｌ２：Ｌ３＝１：１：１が最適な設定である。なぜなら、図２に示すように、第１支持軸２２を回転駆動して揺動アーム８を、最大角θ°（図ではたとえば１６０°）の範囲で回動させ連結軸２６を第１円弧軌跡Ｈ上でＡ⇔Ｂ間で移動させると、可動軸受台２４を介して第２支持軸２５が走行方向に沿う直線軌跡Ｉ上を往復移動されつつクランクアーム７の遊端軸２７がＣ⇔Ｄの間で鉛直軌跡Ｊに沿って移動される。なお、ここで第２支持軸２５の水平方向の変位が所定の許容範囲内であれば、Ｌ１：Ｌ２：Ｌ３≒１：１：１でも略鉛直方向の軌跡を形成してもよい。
【００１８】
前記クランクアーム７には、図５，図７に示すように、アーム部平行リンク機構４１が設けられている。このアーム部平行リンク機構４１は、前記クランクアーム７、第２支持軸２５に回動自在に連結されて可動軸受台（移動体）２４に固定ビーム４７を介して連結固定された固定短リンク４２、クランクアーム７の遊端軸２７に回動自在に連結されて固定短リンク４２と平行で同一長さの可動短リンク４３、および前記固定短リンク４２および可動短リンク４３に連結ピン４５，４６を介して回動自在に連結され前記クランクアーム７に平行で同一長さの連結長リンク４４により形成されている。そして可動短リンク４３の中間部に、遊端支持軸５０を介して吊下支持装置９が回動自在に支持されている。ここで、固定短リンク４２が固定ビーム４７により鉛直姿勢で固定されていることで、クランクアーム７の姿勢に関係なく可動短リンク４３が鉛直姿勢に保持されている。もちろん、設備毎に固定短リンク４２および可動短リンク４３の姿勢を変更することも可能である。なお、図７に示すように、可動短リンク４３は、遊端軸２７に支持された基端リンク部４３ａと、この基端リンク部４３ａに連結ロッド４３ｂを介してアームカバー１４上を横断し連結長リンク４４が連結された先端リンク部４３ｃとで構成されている。
【００１９】
上記クランク式の昇降装置６を駆動するアーム駆動装置として、（１）第１支持軸２２を回動する回転駆動装置、（２）第２支持軸２５を回動する回転駆動装置、（３）可動軸受台２４を走行方向に移動させる直線移動装置があるが、ここでは（１）の第１支持軸２２を回動する回転駆動装置を採用している。
【００２０】
すなわち、図６（ｂ），図７に示すように、前記アーム駆動装置２８は、第１支持軸２２から突設された昇降用の第１受動レバー２９と、第１受動レバー２９を回動させるねじ式の第１直線駆動装置３１とが具備されている。前記第１受動レバー２９が第１支持軸２２の他端部に固着されており、また第１直線駆動装置３１は、台車本体５の前部の支持ブラケット３２に水平ピン３３を介して昇降駆動装置（電動モータ）３４が上下揺動自在に支持され、この昇降駆動装置３４の出力軸に減速機を介して第１ボールねじ軸３５が連結されている。そして、この第１ボールねじ軸３５に、第１受動レバー２９の遊端部に水平ピンを介して回動自在に設けられた第１雌ねじ部材３６が螺合されている。
【００２１】
したがって、昇降駆動装置３４により第１ボールねじ軸３５を回転駆動して第１雌ねじ部材３６が移動されると、第１受動レバー２９を介して第１支持軸２２がθ°（たとえば１６０°）の範囲で回動される。これにより揺動アーム８がθ°の範囲で回動されて連結軸２６が第１円弧軌跡Ｈに沿って移動され、クランクアーム７を介して可動軸受台２４および第２支持軸２５が直線軌跡Ｉ上を移動されると同時に、クランクアーム７が第２支持軸２５を中心にθ°の範囲で回動され、遊端軸２７（および遊端支持軸５０）が鉛直軌跡Ｊに沿って昇降されて吊下支持装置９が昇降移動される。
【００２２】
そして、クランクアーム７が最大仰角となって遊端支持軸５０を最上位に移動した状態では、図９（ａ）に示すように、車体Ｍを搬送台車１の高さ位置まで持ち上げることができ、クランクアーム７が最大仰角となる上限位置では、たとえば車体Ｍが最大に傾けられる入液姿勢や出液姿勢にされる。またクランクアーム７の仰角が０°となる中間位置では、図９（ｂ）に示すように、車体Ｍが通常の搬送姿勢（図１の姿勢）より少し下位に位置している。さらにクランクアーム７が最大伏角となる下限位置では、図９（ｃ）に示すように、車体Ｍは処理液槽Ｄの最大深さまで下げられた浸漬姿勢にされる。
【００２３】
前記吊下支持装置９には吊下部平行リンク機構５１が具備されている。この吊下部平行リンク機構５１は、上部フレーム５３と、一対の吊下フレーム５５，５５と、連結フレーム５６，５６とで構成されている。すなわち、上部フレーム５３は、可動短リンク４３の中間部の遊端支持軸（支持部）５０にボス部５２を介して回動自在に支持されている。また前記吊下フレーム５５，５５は、上部フレーム５３の両端部から前記遊転支持軸５０に平行な吊下ピン（連結部）５４，５４を介して回動自在に吊り下げられて互いに平行で同一長さに形成されている。さらに、前記吊下フレーム５５，５５は、上下方向の縦ビーム５５ａと、縦ビーム５５ａの下端部から処理液槽Ｄ側に水平に突出された横ビーム５５ｂとで正面視Ｌ字形に形成されており、左右一対の前記連結フレーム５６，５６が横ビーム５５ｂ間に連結されている。そして、連結フレーム５６，５６に保持具１１が設けられ、これら保持具１１を介して吊下フレーム５５，５５に車体Ｍが片持ち支持される。
【００２４】
前記上部フレーム５３は、中央部下部に前記ボス部５２を有する水平部５３ａと、水平部５３ａの両端部から下方に傾斜する傾斜部５３ｂ，５３ｂからなる側面視山形状に形成され、遊端軸２７と上部フレーム５３との干渉が回避されている。もちろん、ここで上部フレーム５３を逆Ｔ字形に形成することもできるが、この場合、後述の伝動ギヤ装置７４がクランクアーム７と上部フレーム５３との間に介在されることになり、クランクアーム７と上部フレーム５３との間隔が拡大されてしまい、さらに車体Ｍの荷重も一点に集中する。このため、上部フレーム５３を山形状に形成することにより、クランクアーム７と上部フレーム５３とをできるだけ接近させて全体をコンパクトに構成し、かつ車体Ｍの荷重を分散させることができる。
【００２５】
また上部フレーム５３は、水平姿勢で頂点Ｐ１となる遊転支持軸５０と、各吊下フレーム５５を支持する連結位置である吊下ピン５４，５４とで三角形が形成され、これにより上部フレーム５３は遊転支持軸５０が回動中心となる。また上部フレーム５３に対向する連結フレーム５６では、横ビーム５５ｂ，５５ｂの連結部と共に同一形状の三角形を形成する頂点Ｐ２が回動中心となる。これにより、連結フレーム５３上に保持具１１を介して搭載される車体Ｍの重心Ｇｍに連結フレーム５６の回動中心Ｐ１が接近される（もちろん一致させてもよい）。これにより、後述するように、姿勢調整装置６１の動力を軽減できるなどのメリットがある。
【００２６】
吊下支持装置９を駆動操作する姿勢調整装置６０は、前記可動軸受台２４からクランクアーム７および可動短リンク４３の遊端支持軸５０にわたって設けられ、吊下支持装置９を操作して車体Ｍを前傾、水平および後傾の各姿勢にわたって調整することができるものである。この姿勢調整装置６０は、第２支持軸２５を回動する姿勢調整駆動部６１と、クランクアーム７に設けられた巻き掛け伝動装置６２と、遊端軸２７と遊端支持軸５０とを連結連動する伝動ギヤ装置７４とで構成されている。
【００２７】
前記姿勢調整駆動部６１は、第２支持軸２５に第２受動レバー６３が突設され、可動軸受台２４に配設されたねじ式の第２直線駆動装置６４により第２受動レバー６３を介して第２支持軸２５を回動させる。前記第２直線駆動装置６４は、可動軸受台２４の底部フレーム２４ａに設けられた支持ブラケット６５に水平ピンを介して姿勢調整駆動装置６６が上下揺動自在に配設され、前記姿勢調整駆動装置６６の出力軸に減速機を介して第２ボールねじ軸６７が連結連動されるとともに、第２受動レバー６３の遊端部に設けられた第２雌ねじ部材６８に第２ボールねじ軸６７が螺合されている。
【００２８】
また前記巻き掛け伝動装置６２は、第２支持軸２５の一端部に固定された駆動スプロケット７１と、前記遊端軸２７に固定された受動スプロケット７２との間に伝動チェーン７３が巻張されて連結連動されている。さらに前記伝動ギヤ装置７４は、遊端軸２７に固定された駆動ギヤ７５と、遊端支持軸５０に固定されて駆動ギヤ７５に噛み合う受動ギヤ７６からなる。
【００２９】
したがって、姿勢調整駆動装置６６により第２ボールねじ軸６７が回転駆動されると、第２雌ねじ部材６８により第２受動レバー６３を介して第２支持軸２５が回転される。さらに第２支持軸２５から駆動スプロケット７１および伝動チェーン７３を介して受動スプロケット７２に伝達されて遊端軸２７が回転され、さらに伝動ギヤ装置７４の駆動ギヤ７５および受動ギヤ７６を介して遊端支持軸５０が回動される。これにより吊下支持装置９が遊端支持軸２７を中心に傾動されて車体Ｍの姿勢が調整される。
【００３０】
ところで、この吊下支持装置９では、車体Ｍが片持ち状に支持されるので、車体Ｍの上方に障害物がなく、車体Ｍの傾斜姿勢を大きくとることができる。また吊下部平行リンク機構５１において、吊下支持装置９では、水平状態で上部フレーム５３がボス部５２が吊下ピン５４，５４より上位となる山形状に形成され、回動中心Ｐ１となる遊端支持軸５０に対応して、連結フレーム５６（車体Ｍ）の回動中心Ｐ２が連結フレーム５６より上位となり、これにより連結フレーム５６の回動中心Ｐ２を車体Ｍの重心Ｇｍに接近させることができる。したがって、姿勢調整時の遊端支持軸５０の回転トルクを軽減でき、また姿勢調整による車体Ｍの前後方向の変位量を少くすることができる。
【００３１】
図３において、ＣＰは搬送台車１側と処理液槽Ｄ側とを区画するカバープレートで、第１支持軸２２および第２支持軸２５が嵌合されて移動する挿通空間Ｐａが塗装ラインＲと平行に形成されている。また第１支持軸２２および第２支持軸２５には嵌合部の両側に軸部カバー板Ｃｓがそれぞれ取付けられている。
【００３２】
上記構成における塗装ライン設備の動作を図１１などを参照して説明する。
１）高さ方向の中間位置で車体Ｍが水平の搬送姿勢で保持され、加圧ローラ走行装置１０により搬送台車１がそれぞれ走行レールＧに沿って案内され、塗装ラインＲ上を走行移動される（図１１の搬送姿勢）。
【００３３】
２）搬送台車１が処理液槽Ｄの入口に差し掛かると、昇降装置６のアーム駆動装置２８が操作されて第１支持軸２２が回転され、揺動アーム８の遊端部が上方に回動され、連結軸２６を介してクランクアーム７が上方に回動されるとともに可動軸受台２４が移動される。これにより、クランクアーム７が第２支持軸２５を中心に回動されて遊端軸２７が鉛直軌跡Ｊに沿って上方に移動される。この時、アーム部平行リンク機構４１により可動短リンク４３の鉛直姿勢が保持されて、遊端軸２７と遊端支持軸５０とが鉛直軌跡Ｊに沿って上方に移動される。さらに、姿勢調整装置６０により第２直線駆動装置６４、第２受動レバー６３、巻き掛け伝動装置６２および伝動ギヤ装置７４を介して遊端支持軸５０が回転され、図示するように、吊下支持装置９を介して車体Ｍの前部が下方に傾斜する入液姿勢にされる（図１１の入液姿勢１）。ここで車体形状にもよるが、最大傾斜姿勢はたとえば８０°である。
【００３４】
３）アーム駆動装置２８が操作されて第１支持軸２２が逆方向に回転され、揺動アーム８が下方に回動されて遊端軸２７および遊端支持軸５０が鉛直軌跡Ｊに沿って下方に移動される。これにより吊下支持装置９を介して車体Ｍが処理液槽Ｄの処理液に入液される。（図１１の入液姿勢２）
４）車体Ｍが下降限に接近すると、姿勢調整装置６０により吊下支持装置９を介して車体Ｍが水平姿勢に戻される。（図１１の浸漬姿勢）
５）走行台車１が走行され、車体が処理液槽Ｄの処理液中に十分に浸漬されると、姿勢調整装置６０により吊下支持装置９を介して車体Ｍの前部が上方に傾斜する出液姿勢にされる。同時にアーム駆動装置２８により第１支持軸２２が回転されて、揺動アーム８が上方に回動されるとともに可動軸受台２４が移動され、クランクアーム７の遊端軸２７および遊端支持軸５０が鉛直軌跡Ｊに沿って上方に移動され、車体Ｍが処理液槽Ｄの処理液から引き出される。（図１１の出液姿勢１，２）
６）クランクアーム７が上方の回動限に接近して車体Ｍが処理液槽Ｄの処理液から完全に引き出されると、姿勢調整装置６０により吊下支持装置９を介して車体Ｍの前部が下方に傾斜されて水平な搬送姿勢に復帰される（図１１の搬送姿勢）。
【００３５】
上記実施の形態によれば、昇降装置６に、第２支持軸２５に支持されたクランクアーム７と、第１支持軸２２に支持されるとともにクランクアーム７の中間位置に連結された揺動アーム８とを設け、第２支持軸２５を支承する可動軸受台２４を、第１支持軸２２を支承する固定軸受台２１に接近離間自在としたクランク式昇降装置６を設けたので、クランクアーム７の遊端側で可動短リンク４３に配置した遊端支持軸５０を略鉛直方向の鉛直軌跡Ｊに沿って昇降移動させることができる。したがって、上記昇降装置６により、クランクアーム７の遊端側の遊端支持軸５０を吊下支持装置９と共に略鉛直方向に沿って昇降移動させることができ、車体Ｍの昇降軌跡を直線方向とすることで、車体Ｍの位置制御が容易となり、処理のための昇降動作をより簡単な制御で実施することができる。また処理液槽Ｄの出入口の形状も延長する必要がない。
【００３６】
またアーム部平行リンク機構４１により、クランクアーム７の強度アップを図ることができる。そして遊端支持軸５０が鉛直姿勢の可動短リンク４３の中間部に設けられたことで、車体Ｍを高い位置まで持ち上げることができ、走行レールＧの分岐部などの高い障害物を乗り越えることができる。また塗装ライン設備の仕様に対応して、固定短リンク４２の姿勢を変更設定することにより、吊下支持装置９により支持された車体Ｍの高さ位置を任意に選択することができて設計の自由度を拡大できる。
【００３７】
さらに吊下支持装置９の吊下部平行リンク機構５１により、水平姿勢の上部フレーム５３の両端の吊下ピン５４，５４を結ぶ線から離間させて遊端支持軸５０を上方に配置したので、車体Ｍの保持具１１を有する連結フレーム５６の回動中心を車体Ｍの重心Ｇｍに接近、または一致させることができ、姿勢調整時に車体Ｍを回動した時の位置ずれを小さくすることができて姿勢制御を容易に行える。さらに姿勢調整時の遊端支持軸５０を中心とする回転トルクの軽減を図ることができ、ランニングコストおよび設備コストの低減を図ることができる。
【００３８】
さらに吊下フレーム５５を前面視Ｌ字形に形成したので、車体Ｍの上方に障害物がなく、車体Ｍを大きく傾斜させることができる。これにより車体Ｍの姿勢制御の許容範囲を拡大することができる。また車体Ｍを連結フレーム５６の保持具１１上に搬入したり、搬出したりする際にも、上下の昇降ストロークを十分にとることができるので、容易かつ迅速に作業を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明に係る塗装ライン設備（搬送設備）の実施の形態を示す搬送台車の斜視図である。
【図２】同搬送台車の塗装作業状態を示す全体側面図である。
【図３】同搬送台車の塗装作業状態を示す全体正面図である。
【図４】同搬送台車を具備した塗装ライン設備の全体概略平面図である。
【図５】同搬送台車を示す部分拡大側面図である。
【図６】（ａ）は同搬送台車の昇降装置の駆動部を示す側面図、（ｂ）は搬送台車の姿勢調整装置の駆動部を示す側面図である。
【図７】同搬送台車を示す部分拡大平面図である。
【図８】同搬送台車を示す部分拡大正面図である。
【図９】（ａ）〜（ｃ）はそれぞれ昇降装置の動作を説明する側面構成図である。
【図１０】（ａ）〜（ｃ）はそれぞれ姿勢調整装置の動作を説明する側面構成図である。
【図１１】同車体の塗装作業の連続動作を説明する側面図である。
【符号の説明】
【００４０】
Ｒ    塗装ライン
Ｄ    処理液槽
Ｍ    車体
Ｇ    走行レール
１    搬送台車
２    走行用車輪
５    台車本体
６    昇降装置
７    クランクアーム
８    揺動アーム
９    吊下支持装置
１１    保持具
１４    走行駆動装置
２１    固定軸受台
２２    第１支持軸
２４    可動軸受台
２５    第２支持軸
２６    連結軸
２７    遊端支持軸
２８    アーム駆動装置
２９    第１受動レバー
３１    第１直線駆動装置
３４    昇降駆動装置
３５    第１ボールねじ軸
３６    第１雌ねじ部材
４１    アーム部平行リンク機構
４２    固定短リンク
４３    可動短リンク
４４    連結長リンク
４５    連結ピン
４６    連結ピン
５０    遊端支持軸
５１    吊下部平行リンク機構
５２    ボス部
５３    上部フレーム
５４    吊下ピン
５５    吊下フレーム
５５ａ  縦ビーム
５５ｂ  横ビーム
５６    連結フレーム
６０    姿勢調整装置
６１    姿勢調整駆動部
６２    巻き掛け伝動装置
６３    第２受動レバー
６４    第２直線駆動装置
６６    姿勢調整駆動装置
６７    第２ボールねじ軸
６８    第２雌ねじ部材
７４    伝動ギヤ装置
【図１】
2007008621.tif 000003
【図２】
2007008621.tif 000004
【図３】
2007008621.tif 000005
【図４】
2007008621.tif 000006
【図５】
2007008621.tif 000007
【図６】
2007008621.tif 000008
【図７】
2007008621.tif 000009
【図８】
2007008621.tif 000010
【図９】
2007008621.tif 000011
【図１０】
2007008621.tif 000012
【図１１】
2007008621.tif 000013
【手続補正書】
【提出日】平成17年9月5日(2005.9.5)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項２】
上部フレームは、その支持部近傍から両側に傾斜して伸びる山形状に形成された
請求項１記載の搬送設備。
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項４】
姿勢調整装置は、
第２支持軸を第２受動レバーを介して回動可能な第２直線駆動装置と、前記第２支持軸とクランクアームの遊端部に設けられた遊端軸を連結連動する巻き掛け伝動装置と、
前記クランクアーム、第２支持軸に支持されて可動軸受台に固定された固定短リンク、前記クランクアームの遊端軸に回動自在に支持された可動短リンク、および前記固定短リンクと可動短リンクとに回動自在に連結された連結長リンクとからなるアーム部平行リンク機構と、
前記可動短リンクの中間部に配置された遊端支持軸と、
前記遊端軸と遊端支持軸とを連結連動するギヤ装置と、を具備した
請求項３に記載の搬送設備。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
請求項２記載の発明は、上部フレーム(53)は、その支持部(50)近傍から両側に傾斜して伸びる山形状に形成されたものである。
請求項３記載の発明は、アーム駆動装置(28)は、第１直線駆動装置(31)により第１受動レバー(29)を介して第１支持軸(22)を回動し、揺動アーム(8)を介してクランクアーム(7)を回動する装置とし、前記移動体(1)に、第２支持軸(25)を回転自在に支持する可動軸受台(24)を介して第１支持軸(22)に接近離間自在に配置したものである。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
請求項４記載の発明は、姿勢調整装置(60)は、第２支持軸(25)を第２受動レバー(63)を介して回動可能な第２直線駆動装置(64)と、前記第２支持軸(25)とクランクアーム(7)の遊端部に設けられた遊端軸(27)を連結連動する巻き掛け伝動装置(62)と、前記クランクアーム(7)、第２支持軸(25)に支持されて可動軸受台(24)に固定された固定短リンク(42)、前記クランクアーム(7)の遊端軸(27)に回動自在に支持された可動短リンク(43)、および前記固定短リンク(42)と可動短リンク(43)とに回動自在に連結された連結長リンク(44)とからなるアーム部平行リンク機構(41)と、前記可動短リンク(43)の中間部に配置された遊端支持軸(50)と、前記遊端軸(27)と遊端支持軸(50)とを連結連動するギヤ装置(74)と、を具備したものである。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
図５，図８に示すように、前記台車本体５の略四隅位置に、走行レールＧ上を走行する走行用車輪２Ａと、走行レールＧに左右両側から当接して台車本体５の振れ止めを行う振止用車輪２Ｂと、走行レールＧの底面に当接して台車本体５の浮き上がりを防止する浮上防止用車輪２Ｃと、台車本体５の下部に走行方向に沿って垂下された摩擦板（摩擦部）３とを具備し、走行レールＧに沿ってガイド架構Ｅに所定ピッチで配設されて摩擦板３を挟み込む一対の加圧ローラ４Ａ，４Ｂおよび加圧ローラ回転駆動装置（電動モータ）４Ｃからなる他動式の加圧ローラ走行装置（フリクションローラ走行装置ともいう）１０が設けられている。これにより搬送台車１を軽量化、簡易化することができ、コストダウンに寄与することができる。もちろん、前記走行用車輪２Ａを回転駆動する走行駆動装置を台車本体５に設けて自走式の走行装置とすることもできる。また台車本体５には、一方の走行レールＧに沿って側面に取り付けられた給電レールから駆動電力を集電する集電装置１３が設けられており、この集電装置１３は接触式を採用しているが、無接触式を採用してもよい。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
前記昇降装置６は、図５〜図８に示すように、台車本体５の走行方向の後部側に固定軸受台２１が立設され、前記固定軸受台２１に走行方向に直交する水平方向の第１支持軸２２が回転自在に支持されている。また台車本体５の走行方向の前部側に左右一対のガイドレール２３が走行方向に沿って敷設され、前記ガイドレール２３にそれぞれスラストベアリングを介して可動軸受台２４が移動自在に配置されている。そして、前記可動軸受台２４に走行方向に直交する水平方向の第２支持軸２５が回転自在に支持され、前記第１支持軸２２と第２支持軸２５とは同一水平面上に配置されている。そして、前記第１支持軸２２の一端側（処理液槽Ｄ側）には、揺動アーム８の基端部が固定されており、また第２支持軸２５の一端側（処理液槽Ｄ側）には、クランクアーム７の基端部が軸受７ａを介して回転自在に支持されている。このクランクアーム７にはアームカバー１４が取付けられ、後述する巻き掛け伝動装置６２を覆い保護している。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
図２に示すように、前記クランクアーム７は、その中間部に連結軸２６を介して揺動アーム８の先端部が回動自在に連結され、またクランクアーム７の先端側の遊端軸２７に後述の可動短リンク４３を介して前記吊下支持装置９が支持されている。ここで好ましくは、第２支持軸２５から連結軸２６までのクランクアーム７の長さ：Ｌ１、連結軸２６から遊端軸２７までのクランクアーム７の長さ：Ｌ２、第１支持軸２２から連結軸２６までの揺動アーム８の長さ：Ｌ３とすると、Ｌ１：Ｌ２：Ｌ３＝１：１：１が最適な設定である。なぜなら、図２に示すように、第１支持軸２２を回転駆動して揺動アーム８を、最大角θ°（図ではたとえば１６０°）の範囲で回動させ連結軸２６を第１円弧軌跡Ｈ上でＡ⇔Ｂ間で移動させると、可動軸受台２４を介して第２支持軸２５が走行方向に沿う直線軌跡Ｉ上を往復移動されつつクランクアーム７の遊端軸２７がＣ⇔Ｄの間で鉛直軌跡Ｊに沿って移動される。なお、ここで第２支持軸２５の水平方向の変位が所定の許容範囲内であれば、Ｌ１：Ｌ２：Ｌ３≒１：１：１でも略鉛直方向の軌跡を形成してもよい。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２３】
前記吊下支持装置９には吊下部平行リンク機構５１が具備されている。この吊下部平行リンク機構５１は、上部フレーム５３と、一対の吊下フレーム５５，５５と、連結フレーム５６，５６とで構成されている。すなわち、上部フレーム５３は、可動短リンク４３の中間部の遊端支持軸（支持部）５０にボス部５２を介して回動自在に支持されている。また前記吊下フレーム５５，５５は、上部フレーム５３の両端部から前記遊端支持軸５０に平行な吊下ピン（連結部）５４，５４を介して回動自在に吊り下げられて互いに平行で同一長さに形成されている。さらに、前記吊下フレーム５５，５５は、上下方向の縦ビーム５５ａと、縦ビーム５５ａの下端部から処理液槽Ｄ側に水平に突出された横ビーム５５ｂとで正面視Ｌ字形に形成されており、左右一対の前記連結フレーム５６，５６が横ビーム５５ｂ間に連結されている。そして、連結フレーム５６，５６に保持具１１が設けられ、これら保持具１１を介して吊下フレーム５５，５５に車体Ｍが片持ち支持される。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２５】
また上部フレーム５３は、水平姿勢で頂点Ｐ１となる遊端支持軸５０と、各吊下フレーム５５を支持する連結位置である吊下ピン５４，５４とで三角形が形成され、これにより上部フレーム５３は遊端支持軸５０が回動中心となる。また上部フレーム５３に対向する連結フレーム５６では、横ビーム５５ｂ，５５ｂの連結部と共に同一形状の三角形を形成する頂点Ｐ２が回動中心となる。これにより、連結フレーム５３上に保持具１１を介して搭載される車体Ｍの重心Ｇｍに連結フレーム５６の回動中心Ｐ１が接近される（もちろん一致させてもよい）。これにより、後述するように、姿勢調整装置６１の動力を軽減できるなどのメリットがある。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３４】
３）アーム駆動装置２８が操作されて第１支持軸２２が逆方向に回転され、揺動アーム８が下方に回動されて遊端軸２７および遊端支持軸５０が鉛直軌跡Ｊに沿って下方に移動される。これにより吊下支持装置９を介して車体Ｍが処理液槽Ｄの処理液に入液される。（図１１の入液姿勢２）
４）車体Ｍが下降限に接近すると、姿勢調整装置６０により吊下支持装置９を介して車体Ｍが水平姿勢に戻される。（図１１の浸漬姿勢）
５）搬送台車１が走行され、車体が処理液槽Ｄの処理液中に十分に浸漬されると、姿勢調整装置６０により吊下支持装置９を介して車体Ｍの前部が上方に傾斜する出液姿勢にされる。同時にアーム駆動装置２８により第１支持軸２２が回転されて、揺動アーム８が上方に回動されるとともに可動軸受台２４が移動され、クランクアーム７の遊端軸２７および遊端支持軸５０が鉛直軌跡Ｊに沿って上方に移動され、車体Ｍが処理液槽Ｄの処理液から引き出される。（図１１の出液姿勢１，２）
６）クランクアーム７が上方の回動限に接近して車体Ｍが処理液槽Ｄの処理液から完全に引き出されると、姿勢調整装置６０により吊下支持装置９を介して車体Ｍの前部が下方に傾斜されて水平な搬送姿勢に復帰される（図１１の搬送姿勢）。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４０】
Ｒ    塗装ライン
Ｄ    処理液槽
Ｍ    車体
Ｇ    走行レール
１    搬送台車
２Ａ    走行用車輪
５    台車本体
６    昇降装置
７    クランクアーム
８    揺動アーム
９    吊下支持装置
１１    保持具
１４    走行駆動装置
２１    固定軸受台
２２    第１支持軸
２４    可動軸受台
２５    第２支持軸
２６    連結軸
２７    遊端軸
２８    アーム駆動装置
２９    第１受動レバー
３１    第１直線駆動装置
３４    昇降駆動装置
３５    第１ボールねじ軸
３６    第１雌ねじ部材
４１    アーム部平行リンク機構
４２    固定短リンク
４３    可動短リンク
４４    連結長リンク
４５    連結ピン
４６    連結ピン
５０    遊端支持軸
５１    吊下部平行リンク機構
５２    ボス部
５３    上部フレーム
５４    吊下ピン
５５    吊下フレーム
５５ａ  縦ビーム
５５ｂ  横ビーム
５６    連結フレーム
６０    姿勢調整装置
６１    姿勢調整駆動部
６２    巻き掛け伝動装置
６３    第２受動レバー
６４    第２直線駆動装置
６６    姿勢調整駆動装置
６７    第２ボールねじ軸
６８    第２雌ねじ部材
７４    伝動ギヤ装置