(57)【要約】【課題】  警報と故障両方の表示がドアミラー内に表示される後側方警報システムで、乗員が故障の発生を容易且つ確実に把握することが出来るようにすると共に、異常状態の表示を当該車両の外部からも視認しやすくする。【解決手段】  ドアミラー１２の車幅方向内側に、後側方に存在する注意すべき障害物に関する警報表示１３１が設けられており、車幅方向外側に、システムの故障を乗員に知らせる故障表示１３３が設けられている。故障表示１３３には、２つの光源１３３２，１３３３があり、発光部１３３１を透過した光の指向性が車幅方向外側に広げられている。【選択図】  図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の左右の後側方に存在する障害物を検出する検出手段と、
ドアミラーに設けられ、自車の走行状態が所定の走行状態となったときに、前記検出手段の検出結果に基づいて、後側方の障害物の存在、自車との距離、及び自車との相対速度の少なくとも１つに関する情報を表示する障害物表示手段と、
前記検出手段、前記障害物表示手段、又は両者の接続が適切に動作しない異常状態を検出する異常検出手段と、
前記ドアミラーに設けられ、前記異常状態が検出されたことを乗員に知らせるベく表示する異常表示手段と、を備え、
前記異常表示手段が、前記障害物表示手段よりも前記ドアミラーの車幅方向外側に設けられていることを特徴とする車両の後側方警報システム。
【請求項２】
自車の左右の後側方に存在する障害物を検出する検出手段と、
ドアミラーに設けられ、自車の走行状態が所定の走行状態となったときに、前記検出手段の検出結果に基づいて、後側方の障害物の存在、自車との距離、及び自車との相対速度の少なくとも１つに関する情報を表示する障害物表示手段と、
前記検出手段、前記障害物表示手段、又は両者の接続が適切に動作しない異常状態を検出する異常検出手段と、
前記ドアミラーに設けられ、前記異常状態が検出されたことを乗員に知らせるベく表示する異常表示手段と、を備え、
前記異常表示手段は、前記障害物表示手段とは異なる態様で表示を行うと共に、当該表示の指向性を、前記後側方の障害物に関する表示よりも車幅方向外側に広げるように構成されていることを特徴とする車両の後側方警報システム。
【請求項３】
前記後側方の障害物に関する表示は、車両が前記所定の走行状態となったときに行われる一方、前記異常状態に関する表示は、前記所定の走行状態に加え、他の走行状態においても行われることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両の後側方警報システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の後側方警報システムに関し、特に、自車両の後方及び側方に存在する障害物に関する情報の表示と、該システムの異常状態の表示とをドアミラーに表示する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両に様々なセンサを取り付け、センサによって検出された情報に基づいて、危険を回避したり運転を支援することが行われている。例えば、運転者の死角となる車両の後方及び側方に存在する障害物を検出するセンサを取り付け、該センサの検出結果に基づいて運転者に警報を通知する、ＢＳＤ（Blind Spot Detection）システムと呼ばれるものが知られている。
【０００３】
このようなシステムは、センサの検出結果に基づいた情報を運転者に知らせるための表示手段を有しているが、その表示手段は運転者から見やすく、且つ運転の妨げとならない位置に設ける必要がある。
【０００４】
例えば、特許文献１には、車両の後側方に存在する障害物を検出し、運転者のウインカー操作に応じて表示の態様を変化させる車線変更支援システムにおいて、運転者の前方に配置されたディスプレイ（インパネ）上に障害物に関する情報を表示することが記載されている。
【０００５】
また、特許文献２には、車両の前方及び後方にある障害物との距離を検出する距離検出システムにおいて、障害物との距離とその障害物が車両の前方にあるのか又は後方にあるのかを示す情報とを、バックミラー（ルームミラー）とサイドミラー（ドアミラー）とに設けられたディスプレイに表示することが記載されている。
【特許文献１】特開２００２−７４５９６号公報
【特許文献２】特開２００４−１４９１０８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら上記特許文献１には、システムが故障等の異常状態となった場合に、その通知をどのように行うかについて記載されていない。
【０００７】
通常、車両における各種警報や異常状態等の表示は、各種メーター等が設けられたインパネ内に表示されるが、近年、車両に取り付けられる電装品が増大しており、表示される警報の数や種類も増えている。従って、新たにＢＳＤシステムの故障等の異常状態の表示をインパネに追加しても、運転者が迅速且つ確実にシステムの故障を認識できるようにするためには、表示態様に何らかの工夫が必要となる。
【０００８】
しかしながら、このような表示態様の工夫は、設計を複雑にすると共に、コストの増加を招く可能性がある。
【０００９】
更に、ＢＳＤシステムの故障等の異常状態は、運転にも影響を及ぼすため、その表示は当該車両の運転者や乗員だけでなく、当該車両の外部、例えば、隣接する車線を走行する車両からも視認できることが好ましい。
【００１０】
本発明は以上のような状況に鑑みてなされたものであり、乗員が異常状態の発生を容易且つ確実に把握することが出来るようにすると共に、異常状態の表示を当該車両の外部からも視認しやすくすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するため、本発明の一態様としての車両の後側方警報システムは、自車の左右の後側方に存在する障害物を検出する検出手段と、
ドアミラーに設けられ、自車の走行状態が所定の走行状態となったときに、前記検出手段の検出結果に基づいて、後側方の障害物の存在、自車との距離、及び自車との相対速度の少なくとも１つに関する情報を表示する障害物表示手段と、
前記検出手段、前記障害物表示手段、又は両者の接続が適切に動作しない異常状態を検出する異常検出手段と、
前記ドアミラーに設けられ、前記異常状態が検出されたことを乗員に知らせるベく表示する異常表示手段と、を備え、
前記異常表示手段が、前記障害物表示手段よりも前記ドアミラーの車幅方向外側に設けられていることを特徴とする。
【００１２】
この構成によれば、後側方の障害物に関する情報と、異常状態が検出されたこととがいずれもドアミラー内に表示されるので、乗員が異常状態の発生を容易且つ確実に把握することが出来る。更に、異常状態の表示が、隣接する車線を走行する車両など当該車両の外部からも視認しやすくなり、必要に応じて適切な行動を誘起させることが出来る。
【００１３】
また、上記目的を達成する本発明の別の態様による車両の後側方警報システムは、自車の左右の後側方に存在する障害物を検出する検出手段と、
ドアミラーに設けられ、自車の走行状態が所定の走行状態となったときに、前記検出手段の検出結果に基づいて、後側方の障害物の存在、自車との距離、及び自車との相対速度の少なくとも１つに関する情報を表示する障害物表示手段と、
前記検出手段、前記障害物表示手段、又は両者の接続が適切に動作しない異常状態を検出する異常検出手段と、
前記ドアミラーに設けられ、前記異常状態が検出されたことを乗員に知らせるベく表示する異常表示手段と、を備え、
前記異常表示手段は、前記障害物表示手段とは異なる態様で表示を行うと共に、当該表示の指向性を、前記後側方の障害物に関する表示よりも車幅方向外側に広げるように構成されていることを特徴とする。
【００１４】
この構成によれば、後側方の障害物に関する情報と、異常状態が検出されたこととがドアミラー内に異なる態様で表示されるので、乗員が異常状態の発生を容易且つ確実に把握することが出来る。更に、異常状態の表示が、隣接する車線を走行する車両など当該車両の外部からも視認しやすくなり、必要に応じて適切な行動を誘起させることが出来る。
【００１５】
前記後側方の障害物に関する表示は、車両が前記所定の走行状態となったときに行われる一方、前記異常状態に関する表示は、前記所定の走行状態に加え、他の走行状態においても行われてもよい。
【００１６】
この構成によれば、異常状態に関する表示が行われる頻度を多くして、自車の乗員及び隣接する車線を走行する車両の乗員など当該車両の外部の人間が、当該車両の後側方警報システムの異常状態を迅速に把握することが可能となる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、後側方の障害物に関する情報と、異常状態を知らせるための表示とがいずれもドアミラー内に設けられているので、乗員が異常状態の発生を容易且つ確実に把握することが出来る。更に、異常状態の表示が、隣接する車線を走行する車両など当該車両の外部からも視認しやすくなり、必要に応じて適切な行動を誘起させることが出来る。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下に、図面を参照して、この発明の好適な実施の形態を例示的に詳しく説明する。ただし、この実施の形態に記載されている構成要素はあくまで例示であり、この発明の範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。
【００１９】
なお、本明細書において使用する「障害物」という表現は、他の車両、動物、自転車等の軽車両、建造物等を含む、自車両の走行を妨げる危険のある物体を総称するものである。
【００２０】
また、本明細書における「接続」という表現は、関連する構成要素間を情報伝達が可能な形態で電気的に結合することを意味し、その形態は有線、無線、或はそれらの組み合わせのいずれでもよい。
【００２１】
＜本発明に係る車両の概略説明＞
図１は、本発明に係る車両の後側方警報システムを搭載した車両を概略的に説明するための部分透視図である。
【００２２】
図において、Ｃは車両を示しており、該車両後部の、例えば、リア・バンパーにおけるリア・コンビネーション・ランプの下方、あるいは排気チャンバー後方等の左右両側に、後側方の障害物を検出する検出手段として機能する、例えば、２４ＧＨｚ帯のミリ波レーダと、制御部を一体化したモジュール１１（右側）及び２１（左側）がそれぞれ搭載されている。図中斜線で示す部分は、それぞれのモジュールのミリ波レーダによって障害物が検出可能な領域を示しており、検出領域の大きさは、例えば、３ｍ×３ｍ程度である。
【００２３】
右側のモジュール１１は右ドアミラー１２、左側のモジュール２１は左ドアミラー２２にそれぞれ不図示のハーネス等によって接続されており、ドアミラー内にミリ波レーダでの検出結果に基づいた後側方の障害物に関する情報と、後側方警報システムの異常状態（故障など）の情報とを表示する。また、本実施形態の車両の後側方警報システムをＯＮ／ＯＦＦするメインスイッチを含むスイッチ部１５は、インパネ内の運転席側に取り付けられており、障害物に対する危険を通知するための警報ブザーは、インパネのメータ内に設けられているブザー１６を兼用している。
【００２４】
本実施形態の車両の後側方警報システムは、右側モジュール１１と左側モジュール２１とが、例えば所定の規格に従って接続されており、相互通信を行う。従って、スイッチ部１５及び他のセンサ（不図示）からの入力は一方のモジュールにだけ接続されていればよい。
【００２５】
また、本実施形態の車両の後側方警報システムは、車両内の他のシステムとは独立しており、メインスイッチがＯＮされると、右側モジュール１１及び左側モジュール２１それぞれの制御部が、後述する所定の処理を実行する。
【００２６】
＜車両の後側方警報システムの制御構成＞
図２は、本実施形態の車両の後側方警報システムの制御構成示すブロック図である。図中上側は右側のモジュール１１及びドアミラー１２に関する構成、下側は左側のモジュール２１及びドアミラー２２に関する構成をそれぞれ示している。
【００２７】
まず、右側のモジュール１１及びドアミラー１２に関する構成について説明する。システム全体を制御する右制御部１０１に対する入力として、乗員が該車両の後側方警報システムのＯＮ／ＯＦＦを操作するためのメインスイッチ１１１、車両の右側への走行方向の変更を指示する右方向指示器スイッチ１１２、右側のモジュール１１に搭載され、右側後側方の障害物を検出する検出手段として機能する右後方レーダ１１３、及び例えば、車輪の回転速度から自車の車速を検出する車速センサ１１６からの信号が入力される。
【００２８】
メインスイッチ１１１はインパネの運転者側に設けられており、イングニッションスイッチがＯＮの状態でこのメインスイッチ１１１を乗員がＯＮにすることで、本実施形態の車両の後側方警報システムが起動する。ただし、後述するように、本システムの故障の判定及び表示に関する部分は、イグニッションスイッチがＯＮされた時点で動作を開始する。
【００２９】
また、本実施形態の車両の後側方警報システムの警報表示に関する部分は、メインスイッチ１１１をＯＮにすることで起動されるが、実際の動作は、車速センサ１１６からの信号によって自車の速度が所定速度（例えば、１０ｋｍ／ｈ）を越えたと判定されたときに開始される。
【００３０】
右制御部１０１内には、右後方レーダ１１３からの入力信号に基づいて自車に近づいている障害物の有無を判定する障害物判定部１２１、障害物判定部１２１の判定結果と右方向指示器スイッチ１１２の操作とに基づいて危険な障害物の有無を判定する危険判断部１２２、車速センサ１１６からの入力信号及び障害物判定部１２１の判定結果に応じて、障害物警報表示を行うか否かを判定する障害物警報表示ＯＮ／ＯＦＦ判定部１２３、危険判断部１２２の判定結果に応じて警報ブザーのＯＮにするかＯＦＦにするかを判定する障害物警報ブザーＯＮ／ＯＦＦ判定部１２４、本車両の後側方警報システムの故障の有無を判定する異常検出手段として機能する故障判定部１２５、故障判定部１２５の判定結果に応じてＢＳＤ故障表示（以下、単に「故障表示」とも称する）をＯＮにするかＯＦＦにするか判定するＢＳＤ故障表示ＯＮ／ＯＦＦ判定部１２６が設けられている。
【００３１】
本実施形態では、右制御部１０１内の各構成要素を独立したものとして記載しているが、右制御部１０１を所定のプログラムに従って演算処理を実行するマイクロコンピュータ等を用いて実現してもよい。その場合には、マイクロコンピュータが実行するプログラムの対応するモジュールによって右制御部１０１の各構成要素が実現されることとなる。
【００３２】
右制御部１０１からの出力として、障害物判定部１２１及び危険判断部１２２の出力に応じて、乗員に注意すべき障害物があることを知らせるべく右ドアミラー１２内に障害物警報を表示する障害物表示手段として機能する右後方障害物ミラー内警報表示部１３１、障害物警報ブザーＯＮ／ＯＦＦ判定部１２４からの出力に応じて、乗員に注意を喚起すべくブザーを鳴らす右後方障害物警報ブザー部１３２、ＢＳＤ故障表示ＯＮ／ＯＦＦ判定部１２６の出力に応じて、右ドアミラー１２内に異常状態が検出されたことを乗員に知らせるベく表示する異常表示手段として機能する右ミラー内ＢＳＤ故障表示部１３３が設けられている。
【００３３】
図２の下側の左側のモジュール２１及びドアミラー２２に関する構成は、メインスイッチ１１１及び車速センサ１１６からの信号が左制御部２０１に入力されない点が異なっているが、他は図中上側の右側のモジュール１１及びドアミラー１２に関する構成と同様であるので説明を省略する。また、上述のように右制御部１０１と左制御部２０１とは相互通信を行い、上記右制御部１０１にだけ入力されるセンサやスイッチからの信号は、左制御部２０１にも等しく入力される。
【００３４】
なお、図２では、便宜上、右方向指示器スイッチ１１２と左方向指示器スイッチ２１２とを分けて示しているが、方向指示器は、レバーが倒される方向に応じて左右いずれかの方向に対応した信号を出力する１つの構成要素（部品、アセンブリ）であってもよい。その場合には、左右それぞれの方向が指示された場合に、対応する制御部に方向指示器からの信号が入力される構成とすればよい。
【００３５】
同様に、図２では、右後方障害物警報ブザー１３２と左後方障害物警報ブザー２３２とを分けて示しているが、上述のように、インパネのメータ内に設けられているブザー１６が両方を兼ねている。従って実際には、各制御部からの出力信号が、ブザー１６に並列に接続されるような構成となる。
【００３６】
＜ドアミラーの表示例＞
図３は、本実施形態のドアミラーにおける表示例を、右側のドアミラー１２に関して示す図である。なお、左側のドアミラー２２に関しても同様であるので説明を省略する。
【００３７】
図３では、右側ドアミラー１２内に、右後方障害物ミラー内警報表示部１３１と、右ミラー内ＢＳＤ故障表示部１３３とが示されている。本例では、右後方障害物ミラー内警報表示部１３１はドアミラー１２の車幅方向内側で且つ下方の部分に設けられ、右ミラー内ＢＳＤ故障表示部１３３はドアミラー１２の車幅方向外側で且つ上方の部分に設けられている。
【００３８】
このように右ミラー内ＢＳＤ故障表示部１３３がドアミラー１２の車幅方向外側に設けられていると、車両の外部、例えば、隣接する車線を走行する車両からも視認しやすくなり、必要に応じて適切な行動を誘起させることが出来る。
【００３９】
本例ではドアミラー１２の鏡面はハーフミラーであり、ドアミラー１２の内部に右後方障害物ミラー内警報表示部１３１と右ミラー内ＢＳＤ故障表示部１３３とが設けられている。
【００４０】
右後方障害物ミラー内警報表示部１３１は、自車を示す車両を模したアイコン１３１１と、障害物との距離を示すセグメント列のアイコン１３１２とを表示可能であり、障害物警報表示ＯＮ／ＯＦＦ判定部１２３によって、障害物警報表示を行うと判定された場合には、アイコン１３１１と当該障害物との距離に応じたセグメントが所定の設定輝度で点灯表示される。そして、危険判断部１２２によって、障害物判定部１２１の判定結果と右方向指示器スイッチ１１２の操作とに基づいて危険な障害物が有ると判定された場合、すなわち、右後側方から自車に近づいている障害物が存在すると判定され、かつ右方向指示器スイッチがＯＮされた場合には、アイコン１３１１と当該障害物との距離に応じたセグメントが設定輝度及び所定の間隔で点滅表示される。
【００４１】
右ミラー内ＢＳＤ故障表示部１３３は、故障判定部１２５によって本システムに故障があると判定され、故障表示をＯＮにする信号に応じて所定の輝度で点灯表示される発光部１３３１を有している。
【００４２】
ドアミラー１２の内部の右後方障害物ミラー内警報表示部１３１と、右ミラー内ＢＳＤ故障表示部１３３との構成について、図６を参照してより詳細に説明する。図６は、本例のドアミラー１２の概略構成を示す上方からの透視図である。図中左側が車内側であり、右側が車外側である。
【００４３】
ドアミラー１２の鏡面１３０の車内側に、右後方障害物ミラー内警報表示部１３１を構成するセグメント列のアイコン１３１２と、ＬＥＤ等の光源１３１３が設けられている。光源１３１３は、アイコン１３１２を透過した光が車内側の運転者へ向くような位置に設置されている。すなわち、右後方障害物ミラー内警報表示部１３１は、指向性を車内側へ向けた構成となっている。
【００４４】
一方、ドアミラー１２の鏡面１３０の車外側に、右ミラー内ＢＳＤ故障表示部１３３を構成する発光部１３３１とＬＥＤ等の光源１３３２及び１３３３とが設けられている。光源１３３２は、発光部１３３１を透過した光が車外側へ向くような位置に設けられており、光源１３３３は、発光部を透過した光が車内側の運転者へ向くような位置に設けられている。すなわち、右ミラー内ＢＳＤ故障表示部１３３は、指向性を車外側（車幅方向外側）へも広げた構成となっている。
【００４５】
また、光源１３１３と、光源１３３２及び１３３３とは、色が異なっている。例えば、光源１３１３は橙色の光を発光し、光源１３３２及び１３３３は赤色の光を発光する。このため、乗員は、障害物の警報表示とＢＳＤ故障表示とを容易に識別することが出来る。また、車外からもＢＳＤ故障表示が行われていることが識別可能となる。
【００４６】
このように本実施形態では、右ミラー内ＢＳＤ故障表示部１３３は、表示の指向性を車幅方向外側へ広げるように構成されている。このため、故障表示が、車両の外部、例えば、隣接する車線を走行する車両からも視認しやすくなり、必要に応じて適切な行動を誘起させることが出来る。
【００４７】
＜後側方警報システムの処理手順＞
次に、本実施形態における、後側方警報システムの処理の手順について、図４及び図５のフローチャートを参照して説明する。以下の説明では、右制御部１０１による処理について説明するが、左制御部２０１による処理も同様であるので説明を省略する。
【００４８】
図４は、右制御部１０１による障害物警報表示と警報ブザーに関する処理のフローチャートである。
【００４９】
システムのメインスイッチ１１１がＯＮされると、システムの障害物警報表示と警報ブザーに関する部分が起動される（ステップＳ１４０１）。最初に、各センサ及びスイッチからの信号入力をチェックする（ステップＳ１４０２）。そして、所定の記憶領域に設けられている故障フラグ（Ｆ）の状態が１である（フラグが立っている）か否かを判定する（ステップＳ１４０３）。故障フラグが立っていなければ（Ｆ＝０）、車速センサから出力された信号から車速が所定速度（１０ｋｍ／ｈ）を越えているか否かを判定する（ステップＳ１４０４）。
【００５０】
ステップＳ１４０３で故障フラグが立っている場合、又はステップＳ１４０４で車速が１０ｋｍ／ｈを越えていないと判定された場合には、障害物警報表示ＯＮ／ＯＦＦ判定部１２３から右ミラー警報障害物警報表示部１３１に対して警報表示をＯＦＦさせる信号が出力され（ステップＳ１４１２）、処理を終了する。
【００５１】
一方、ステップＳ１４０３で故障フラグが立っていないと判定され、且つステップＳ１４０４で車速が１０ｋｍ／ｈを越えていると判定された場合には、障害物判定部１２１によって、右後方レーダ１１３から出力された信号から右側後方の検出エリア内の障害物の有無を判定する（ステップＳ１４０５）。続いて、障害物判定部１２１は、右後方レーダ１１３から出力された信号の経時的変化に基づいて、検出された障害物の相対速度を演算する（ステップＳ１４０６）。
【００５２】
そして、障害物判定部１２１は、ステップＳ１４０６での演算結果から、右側後方に自車に対して近づいている障害物、すなわち注意すべき障害物が有るか否かを判定する（ステップＳ１４０７）。注意すべき障害物が無い場合には、右後方障害物ミラー内警報表示部１３１の警報表示をＯＦＦにする信号を出力する（ステップＳ１４１３）。
【００５３】
ステップＳ１４０７で注意すべき障害物が有ると判定された場合には、右後方障害物ミラー内警報表示部１３１に対して警報表示を点灯させる信号を出力する（ステップＳ１４０８）。
【００５４】
次に、危険判断部１２２は、右方向指示器スイッチ１１２から出力された信号から、乗員が右方向指示器スイッチをＯＮにしたか否かを判定する（ステップＳ１４０９）。右方向指示器スイッチがＯＦＦであれば、そのまま処理を終了する。一方、右方向指示器スイッチがＯＮであれば、危険判断部１２２からの出力に応じて障害物警報ブザーＯＮ／ＯＦＦ判定部１２４は、右後方障害物警報ブザー１３２を鳴らすべく信号を出力する（ステップＳ１４１０）。また危険判断部１２２は、右後方障害物ミラー内警報表示部１３１に対して警報表示を点滅させる信号を出力し（ステップＳ１４１１）、処理を終了する。
【００５５】
図４に示した処理は、メインスイッチ１１１がＯＮである限り、所定の間隔（例えば、２００ｍｓｅｃ）でステップＳ１４０２から繰り返して実行される。
【００５６】
図５は、右制御部１０１による故障表示に関する処理を示すフローチャートである。図５に示した処理は、図４に示した処理とは独立して所定の間隔（例えば、２００ｍｓｅｃ）で繰り返し実行される。
【００５７】
上述のように本システムの故障の判定及び表示に関する部分は、メインスイッチ１１１がＯＮされていなくても、イグニッションスイッチがＯＮされると起動されて動作を開始する（ステップＳ１５０１）。すなわち、本実施形態では、障害物の警報表示は、車両が所定の走行状態となったときに行われる一方、異常状態に関する表示は、所定の走行状態に加え、他の走行状態においても行われる。
【００５８】
この構成によれば、異常状態に関する表示が行われる頻度を多くして、自車の乗員及び隣接する車線を走行する車両の乗員など当該車両の外部の人間が、当該車両の後側方警報システムの異常状態を迅速に把握することが可能となる。
【００５９】
まず、故障フラグ（Ｆ）が１となっている（立っている）か否かを判定する（ステップＳ１５０２）。故障フラグが立ってない場合には、故障判定部１２５によってシステム故障の有無を判定する（ステップＳ１５０３）。
【００６０】
ここで、故障判定の方法について説明する。本実施形態では、（１）後方レーダ１１３及び２１３から出力された信号に基づいて、レーダが受信した反射波の強度がゼロ、又は過大である。（２）左右の制御部の相互通信によっていずれかの制御部の動作に誤りがある。（３）後方障害物ミラー内警報表示部１３１及び２３１の点灯状態が異常である。（４）車速センサ１１６の出力信号が異常である、の４つのいずれかが検出された場合、システムの故障と判定する。
【００６１】
各項目についてより具体的な検出の例を示すと、（１）については、反射波の強度が所定時間以上ゼロであることは現実的に有り得ないのでレーダの異常と判定する。また、例えば、本システムのモジュール１１及び２１がリアバンパー内に取り付けられている場合に、リアバンパーのレーダ表面部分がレーダ波を反射する部材（例えば、金属膜を有するシールなど）で覆われていると、常にレーダが受信する反射波の強度が過大となる。従って、レーダが受信する反射波の大きさが所定時間以上過大である場合にもレーダの異常と判定する。（２）については、一方の制御部から他方の制御部へ簡単な四則演算を要求して、その演算結果が誤っている場合に当該制御部の異常と判定する。（３）については、点灯あるいは点滅の継続時間が異常に長い場合には警報表示部の異常と判定する。また、（４）については、車速センサ１１６から得られた速度を、ＡＴタービン回転数やエンジン回転数及びトランスミッションのギア比から算出される速度と比較してその差が所定以上であれば、車速センサ１１６の異常と判定する。
【００６２】
ステップＳ１５０３でシステムの故障が検出されなかった場合、故障フラグＦを０として（ステップＳ１５０４）、右ミラー内ＢＳＤ故障表示部１３３に対して、ＢＳＤ故障表示をＯＦＦにするよう信号を出力し（ステップＳ１５０５）、処理を終了する。一方、システムの故障が検出された場合、故障フラグを立て（Ｆに１を代入する）（ステップＳ１５０６）、処理を終了する。
【００６３】
ステップＳ１５０２で故障フラグが立っていると判定された場合、故障表示を点灯させるべく右ミラー内ＢＳＤ故障表示部１３３に対して信号を出力し（ステップＳ１５０７）、処理を終了する。
【００６４】
以上説明したように、本実施形態によれば、車両の後側方の障害物に関する表示と、システムの故障の表示とがいずれもドアミラー内に設けられているので、乗員が運転中においても少ない視線移動でシステムの故障の発生を容易且つ確実に把握することが出来る。また、故障表示が、ドアミラーの車幅方向外側に配設されていると共に、表示の指向性が車幅方向外側に広がるように構成されているので、故障表示が、車両の外部、例えば、隣接する車線を走行する車両からも視認しやすくなり、必要に応じて適切な行動を誘起させることが出来る。
【００６５】
（他の実施形態）
尚、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その他の種々の実施形態や変形例を包含するものである。すなわち、上記実施形態で示した車両の後側方警報システムに関する構成は一例であり、本発明の意図するような後側方の障害物に対する警報やシステムの故障表示が可能な構成であれば、これらに限定されるものではない。
【００６６】
例えば、上記実施形態においては障害物警報を、自車に近づいている後側方の障害物が存在することをドアミラー内にアイコンによって表示するが、後側方の障害物の存在、自車との距離、及び自車との相対速度の少なくとも１つに関する情報を他の方法又は態様で表示する構成としてもよい。
【００６７】
同様に、故障表示についてもドアミラー内の発光部を点灯させる例としたが、他の態様で故障表示を行う構成としてもよい。
【００６８】
また、障害物の警報表示部と故障表示部とは、ドアミラーの鏡面内以外の部分（鏡面の内側、ミラーハウジング内の鏡面周囲、ミラーハウジング外周部、ミラー支柱部など）に設けられていても良い。
【００６９】
また、車速が１０ｋｍ／ｈを越えたときに障害物の警報表示を行う場合を例にあげて説明したが、障害物の警報表示を行う条件を、他の条件としても良い。例えば、注意すべき障害物が検出された場合、あるいは注意すべき障害物が検出され、且つその障害物の方向へ方向指示器が操作された場合に警報表示を行うようにしても良い。
【００７０】
更に、上記実施形態では故障表示の指向性を車幅方向外側に広げるように、光源を２つ設ける構成としたが、例えば、１つの光源とレンズ等の光学手段とを用いて指向性を広げるようにしても良い。
【００７１】
また更に、上記実施形態では、検出手段として車両の後方右側と後方左側とに搭載される２つのミリ波レーダを備える構成について説明したが、所望の検出領域を有するものであれば、検出手段として他のレーダやカメラ等のセンサを用いてもよいのはもちろんである。
【００７２】
更にまた、上記で図４及び図５のフローチャートに関して説明した処理の順番はあくまで例示であり、本願発明で要求される機能が実現されれば処理の順番を変更しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】本発明に係る車両の後側方警報システムを搭載した車両の概略を説明する図である。
【図２】図１の後側方警報システムに関する制御構成を示す図である。
【図３】ドアミラーにおける表示例を説明する図である。
【図４】右制御部の障害物警報表示及び警報ブザーに関する処理を示すフローチャートである。
【図５】右制御部の故障表示に関する処理を示すフローチャートである。
【図６】ドアミラーの概略構成を示す上方からの透視図である。
【符号の説明】
【００７４】
１１、２１  モジュール
１２、２２  ドアミラー
１５  スイッチ部
１６  ブザー
１０１、２０１  制御部
１１１  メインスイッチ
１１２、２１２  方向指示器スイッチ
１１３、２１３  後方レーダ
１１６  車速センサ
１２１、２２１  障害物判定部
１２２、２２２  危険判断部
１２３、２２３  障害物警報表示ＯＮ／ＯＦＦ判定部
１２４、２２４  障害物警報ブザーＯＮ／ＯＦＦ判定部
１２５、２２５  故障判定部
１２６、２２６  ＢＳＤ故障表示ＯＮ／ＯＦＦ判定部
１３１、２３１  ミラー内警報表示部
１３２、２３２  障害物警報ブザー
１３３、２３３  ミラー内ＢＳＤ故障表示部
１３１１、１３１２  アイコン
１３１３、１３３２、１３３３  光源
１３３１  発光部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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