(57)【要約】【課題】  経路設定に必要な時間を加味して、目的地までの最適な経路を探索すること。【解決手段】  自車位置推定部１０７ｂは、あらかじめ設定された目的地までの経路を誘導経路として設定するために必要な推定時間に基づいて、ＧＰＳユニット１０２で検出した自車両の現在位置から、誘導経路の設定が完了するまでの間に自車両が走行する距離を算出して、誘導経路の設定が完了する時点における自車両の到達地点を推定し、推定した地点からあらかじめ設定された目的地までの経路を探索する。【選択図】      図１
2007033066.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記経路探索手段で経路を探索して誘導経路として設定するために必要な時間に基づいて、前記誘導経路の設定が完了するまでの間に自車両が走行する距離を推定する走行距離推定手段と、
前記現在位置検出手段で検出した自車両の現在位置、および前記走行距離推定手段で推定した走行距離に基づいて、前記誘導経路の設定が完了する時点における自車両の推定位置を算出する自車位置推定手段とを備え、
前記経路探索手段は、前記自車位置推定手段で算出した前記自車両の推定位置から前記目的地までの経路を探索することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
交通情報を取得する交通情報取得手段と、
前記経路探索手段によって探索された経路が誘導経路として設定されているときに、前記交通情報取得手段で取得した交通情報に基づいて、前記誘導経路上の渋滞状況を判定する渋滞状況判定手段とをさらに備え、
前記経路探索手段は、前記渋滞状況判定手段によって前記誘導経路上に渋滞が発生したことが検出された場合に、前記自車位置推定手段で算出した前記自車両の推定位置から前記目的地までの経路を再探索することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のナビゲーション装置において、
前記経路探索手段は、前記経路探索手段によって探索された経路が誘導経路として設定されているときに、前記現在位置検出手段によって検出される自車両の現在位置に基づいて、自車両が前記誘導経路から外れたことを検出した場合に、前記自車位置推定手段で算出した前記自車両の推定位置から前記目的地までの経路を再探索することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、
自車両の車速を検出する車速検出手段をさらに備え、
前記走行距離推定手段は、前記車速検出手段で検出した自車両の車速、および前記必要な時間に基づいて、前記誘導経路の設定が完了するまでの間に自車両が走行する距離を推定することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項２または３に記載のナビゲーション装置において、
前記走行距離推定手段は、前記交通情報取得手段で取得した交通情報に基づいて、前記誘導経路の設定が完了するまでの間の自車両の平均車速を算出し、前記平均車速、および前記必要な時間に基づいて、前記誘導経路の設定が完了するまでの間に自車両が走行する距離を推定することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項１〜３のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、
前記走行距離推定手段は、自車両が走行中の道路種別に応じて、前記誘導経路の設定が完了するまでの間に自車両が走行する距離を推定することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
自車両の現在位置を検出し、
目的地までの経路を探索して誘導経路として設定するために必要な時間に基づいて、前記誘導経路の設定が完了するまでの間に自車両が走行する距離を推定し、
検出した自車両の現在位置、および推定した前記誘導経路の設定が完了するまでの間に自車両が走行する距離に基づいて、前記誘導経路の設定が完了する時点における自車両の推定位置を算出し、
前記自車両の推定位置から前記目的地までの経路を探索することを特徴とするナビゲーション方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されて使用されるナビゲーション装置、およびナビゲーション装置におけるナビゲーション方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
次のような車載用ナビゲーション装置が特許文献１によって知られている。この車載用ナビゲーション装置によれば、目的地までの経路の間に渋滞を検出した場合に、その渋滞を回避する新経路を再探索する。そして、再探索した新経路への分岐点が、現在の自車位置から所定距離以上である場合にのみ、運転者への新経路の提示を行うようにして、運転者に新経路を提示するタイミングを新経路への分岐点から所定距離手前で終了するように制御する。
【０００３】
【特許文献１】特開平７−８３６８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の装置によれば、渋滞を回避する新経路を探索した後に、再探索した新経路への分岐点が現在の自車位置から所定距離以上であるか否かに基づいて、運転者へ新経路を提示するか否かを判断するため、運転者へ提示する必要のない新経路も検索する必要が生じ、処理負荷が増大する可能性があるという問題が生じていた。なお、リルート演算時にも同様な問題が生じていた。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、自車両の現在位置を検出し、目的地までの経路を探索して誘導経路として設定するために必要な時間に基づいて、誘導経路の設定が完了するまでの間に自車両が走行する距離を推定し、検出した自車両の現在位置、および推定した誘導経路の設定が完了するまでの間に自車両が走行する距離に基づいて、誘導経路の設定が完了する時点における自車両の推定位置を算出し、自車両の推定位置から目的地までの経路を探索することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、誘導経路の設定が完了する時点における自車両の推定位置を算出して、算出した自車両の推定位置から目的地までの経路を探索するようにした。これによって、誘導経路の設定が完了するまでに通過する区間は経路探索の対象から除いて、自車両の推定位置より先の経路のみを探索すればよく、処理の負荷を低減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
―第１の実施の形態―
図１は、第１の実施の形態におけるナビゲーション装置の一実施の形態の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１００は、車両に搭載され、自車両の車速を検出する車速センサ１０１と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からのＧＰＳ信号を受信して自車両の現在位置を検出するＧＰＳユニット１０２と、自車両の進行方向を検出するジャイロセンサ１０３と、ＦＭ多重放送、光ビーコン、電波ビーコンなどを介して渋滞情報を含む交通情報を取得する交通情報取得装置１０４と、
使用者によって操作される入力スイッチ１０５と、地図ディスク１０６ａから地図データを読み取るディスク読取装置１０６と、ＣＰＵやメモリ、およびその他周辺回路で構成される制御装置１０７と、道路地図や各種メニューを表示するモニタ１０８と、ガイダンス音声などの音声を出力するスピーカ１０９とを備えている。
【０００８】
地図ディスク１０６ａには、複数のスケール（縮尺率）の地図データが格納されており、格納されている地図データは、道路をノードとリンクで表現した道路データを含み、この道路データでは、交差点にノードが対応し、各ノード間を結ぶ線分がリンクに対応する。この実施の形態では、各ノードには識別番号としてノードＩＤが付与されており、各リンクには識別番号としてリンクＩＤが付与されている。さらに道路データには、各リンクに対応する道路の道路種別を示すデータも含んでいる。
【０００９】
制御装置１０７は、所定時間後の自車両の位置を推定する渋滞検出部１０７ａと、自車位置推定部１０７ｂと、入力スイッチ１０５を介して使用者によって設定された目的地までの経路を探索する経路探索部１０７ｃと、経路探索部１０７ｃで探索した経路に基づいて経路誘導を行う経路誘導部１０７ｄとを備えている。
【００１０】
渋滞検出部１０７ａは、使用者によってあらかじめ設定された目的地までの経路誘導中に、交通情報取得装置１０４によって取得された交通情報に基づいて、経路上に含まれる渋滞区間を検出する。
【００１１】
自車位置推定部１０７ｂは、渋滞検出部１０７ａによって経路上に渋滞が検出された場合に、渋滞を回避した新たな経路への変更に必要な時間（経路の設定に必要な時間）を推定する。そして、車速センサ１０１によって検出される自車両の車速と、推測した経路変更に必要な時間とに基づいて、経路変更がされるまでに自車両が走行する距離を算出（推定）し、その時点での自車両の推定位置を算出する。
【００１２】
なお、経路変更に必要な時間とは、後述する処理で経路探索部１０７ｃが渋滞区間を回避する経路を探索して使用者に提示するために必要な時間、使用者が提示された経路を新たな経路（新経路）として設定するか否かを判断して新経路への切り替えを指示し、さらに新経路への分岐地点で右折や左折などの運転操作を開始できる状態になるまでの時間、すなわち運転者の運転操作の開始準備が完了するまでの時間の合計時間である。
【００１３】
経路探索部１０７ｃは、自車位置推定部１０７ｂによって推定された推定自車位置から、あらかじめ設定されている目的地までの渋滞区間を含まない経路、すなわち渋滞を回避できる経路を新経路として探索する。これによって、経路変更に必要な時間の経過前に通過してしまう分岐点などを含まない経路を新経路として探索することができ、無駄な経路の探索を行わないようにすることができる。
【００１４】
例えば、図２に示すように、自車両が、あらかじめ設定された目的地までの経路α上の自車位置Ａを走行中に、渋滞検出部１０７ａが経路α上の区間Ｂに渋滞が発生したことを検出した場合には次のように処理する。ここで、経路探索部１０７ｃが渋滞区間を回避する経路を探索して使用者に提示するために必要な時間を５秒とし、運転者が、提示された経路を新経路として設定するか否かを判断し、新経路への分岐地点で右折や左折などの運転操作を開始できる状態になるまでの時間を４０秒とすると、経路変更に必要な時間は４５秒となる。
【００１５】
したがって、車速センサ１０１によって検出された自車両の車速が３０ｋｍ／ｈである場合には、自車位置推定部１０７ｂは、次式（１）によって、経路変更が完了するまでに自車両が走行する距離Ｌを算出する。
Ｌ＝３０（ｋｍ／ｈ）×（４５秒／３６００秒）×１０００＝３７５（ｍ）  ・・・（１）
【００１６】
式（１）より、ＧＰＳユニット１０２によって検出された現在の自車位置Ａから３７５ｍ走行した地点Ａ´を、経路変更が完了した時点における推定自車位置Ａ´として算出する。すなわち、自車両が現在の車速で走行した場合に、４５秒後に到達することが予測される現在の自車位置から３７５ｍ前方の地点Ａ´を推定自車位置として算出することができる。
【００１７】
経路探索部１０７ｃは、自車位置推定部１０７ｂで推定した推定自車位置Ａ´からあらかじめ設定された目的地までの渋滞区間Ｂを含まない経路、例えば経路βを探索して、探索結果をモニタ１０８を介して使用者に提示する。同時に、探索した経路βを新経路として設定するか、あるいは設定しないかを使用者に確認するガイダンスをモニタ１０８およびスピーカ１０９を介して出力する。
【００１８】
その結果、使用者から探索した経路βを新経路として設定する旨の応答があった場合には、経路βを新経路として設定し、経路誘導部１０７ｄは、新経路βを通って目的地へ到達するよう、モニタ１０８、およびスピーカ１０９を介して経路誘導を行う。一方、使用者から経路βを新経路として設定しない旨の応答があった場合には、今まで設定されていた経路αに基づいた経路誘導を継続する。
【００１９】
以上の処理によって、経路誘導中に経路上の渋滞が発生したときに、渋滞を回避する経路の探索を行う場合には、経路変更に必要な時間を加味して、経路変更が完了した時点の推定自車位置より先の誘導経路を探索することができる。このため、経路設定完了時点で既に新経路の分起点を通過してしまっているような問題を回避することができ、さらに新経路の分岐点で運転者が余裕をもって運転操作を行えるような経路を探索することができる。
【００２０】
なお、上述した説明では、あらかじめ設定された目的地までの経路誘導中に、経路上の渋滞を検出した場合に、推定自車位置から目的地までの経路を探索する例について説明したが、最初の目的地設定時にも、推定自車位置から目的地までの経路を探索するようにしてもよい。これによって、渋滞検出時だけでなく通常の目的地設定時にも、経路設定に必要な時間を加味して、目的地設定時点の推定自車位置より先の誘導経路を探索することができるようになる。
【００２１】
図３は、第１の実施の形態におけるナビゲーション装置１００の処理を示すフローチャートである。この図３に示す処理は、ナビゲーション装置１００の電源がオンされると起動するプログラムとして、制御装置１０７によって実行される。
【００２２】
ステップＳ１０において、使用者によって入力装置１０５が操作され、目的地が入力されたか否かを判断する。目的地が入力されたと判断した場合には、ステップＳ２０へ進む。ステップＳ２０では、自車位置推定部１０７ｂは、目的地までの経路設定に必要な時間を加味して、上述した推定自車位置を算出する。その後、ステップＳ３０へ進み、経路探索部１０７ｃは、推定自車位置から目的地までの経路を探索して、ステップＳ４０へ進み、経路誘導部１０７ｄは、経路誘導を開始する。その後、ステップＳ５０へ進む。
【００２３】
ステップＳ５０では、目的地に到着したか否かを判断し、到着したと判断した場合には処理を終了する。これに対して目的地に到着していないと判断した場合には、ステップ
Ｓ６０へ進む。ステップＳ６０では、交通情報取得装置１０４からの出力に基づいて、交通情報を受信したか否かを判断する。交通情報を受信していないと判断した場合には、ステップＳ４０に戻って処理を繰り返す。これに対して、交通情報を受信したと判断した場合には、ステップＳ７０へ進む。
【００２４】
ステップＳ７０では、渋滞検出部１０７ａは、受信した交通情報に基づいて、誘導経路上の交通状況が変化したか、すなわち誘導経路上に渋滞区間が発生したか否かを判断する。誘導経路上の交通状況が変化していないと判断した場合には、ステップＳ４０へ戻って処理を繰り返す。一方、誘導経路上の交通状況が変化したと判断した場合には、ステップＳ８０へ進む。ステップＳ８０では、自車位置推定部１０７ｂは、上述したように、経路変更に必要な時間を加味して、経路変更完了時点における自車位置を推定し、ステップＳ９０へ進む。
【００２５】
ステップＳ９０では、経路探索部１０７ｃは、推定自車位置から目的地までの渋滞区間を回避する経路を探索して、ステップＳ１００へ進む。ステップＳ１００では、探索した新経路（別経路）をモニタ１０８を介して使用者に提示して、ステップＳ１１０へ進む。ステップＳ１１０では、使用者が経路の変更を要求したか、すなわち使用者によって探索した渋滞を回避する経路を新たな経路として設定するように指示されたか否かを判断する。
【００２６】
使用者が探索した経路を新たな経路として設定するように指示したと判断した場合には、ステップＳ１２０へ進み、経路誘導部１０７ｄは、誘導経路を当該新経路に変更して、ステップＳ４０に戻って新経路に基づく経路誘導を開始する。これに対して、使用者が探索した経路を新たな経路として設定するように指示していないと判断した場合には、そのままステップＳ４０へ戻り、今まで設定されていた渋滞区間を含む経路を誘導経路とした経路誘導を継続する。
【００２７】
以上説明した第１の実施の形態によれば、次のような作用効果を得ることができる。
（１）目的地までの経路探索をするに当たって、経路設定に必要な時間、または経路変更に必要な時間を算出し、これらの時間に自車両が走行する推定距離に基づいて、推定自車位置を算出し、当該推定自車位置から目的地までの経路を探索するようにした。これによって、経路設定の完了時点または経路変更の完了時点で、既に経路の分起点を通過してしまっており、新経路へ進入することができないという問題を防ぐことができる。さらに、経路探索部１０７ｃは、推定自車位置より先の経路のみを探索すればよく、既に経路の分起点を通過してしまっているような無駄な経路の探索を行わずにすむことから、処理の負荷を低減することができる。また、経路の分岐点で運転者が余裕をもって運転操作を行えるような経路を探索することができる。
【００２８】
（２）交通情報取得装置１０４で受信した交通情報に基づいて、誘導経路中の渋滞区間を検出し、誘導経路上に渋滞区間が発生した場合に、上述した推定自車位置から目的地までの渋滞区間を回避した経路の再探索を行って使用者に提示するようにした。これによって、渋滞発生時に推定自車位置を加味した最適な渋滞回避経路を探索することができる。
【００２９】
―第２の実施の形態―
第２の実施の形態では、図４に示すように、自車両が自車位置Ａに到達したときに、渋滞検出部１０７ａが、区間Ｂに渋滞が発生し、区間Ｃに混雑が発生したことを検出した場合の処理について説明する。なお、図１に示したナビゲーション装置のブロック図については、第１の実施の形態と同様のため、説明を省略する。
【００３０】
この実施の形態においても、第１の実施の形態と同様に、渋滞検出部１０７ｃが渋滞区間を回避する経路を探索して使用者に提示するために必要な時間を５秒とし、提示された経路を新経路として設定して、新経路への分岐地点で右折や左折などの運転操作を開始できる状態になるまでの時間を４０秒とする。すなわち経路変更に必要な時間は４５秒とする。
【００３１】
また、この実施の形態では、渋滞情報取得装置１０４が受信する交通情報には、渋滞情報、および混雑情報として、渋滞が発生している区間、および混雑が発生している区間を含むものとする。さらに各渋滞または混雑区間には、各区間の距離、および各区間の通過に要する旅行時間が対応付けられて配信される。
【００３２】
自車位置推定部１０７ｂは、自車両の現在位置が渋滞、または混雑している区間内に含まれているときには、この区間の距離、およびこの区間の通過に要する旅行時間に基づいて、この区間内における自車両の平均車速を算出し、算出した平均車速に基づいて推定自車位置を算出する。例えば、図４において、現在の自車位置Ａが混雑区間Ｃの最後尾に相当する場合に、区間Ｃの距離が６００ｍ、通過に要する旅行時間が１２０秒であるときには、区間Ｃ内における自車両の平均車速Ｖは、次式（２）によって算出される。
Ｖ＝６００ｍ／１２０秒×３６００秒／１０００＝１８ｋｍ／ｈ  ・・・（２）
【００３３】
式（２）で算出した区間Ｃにおける自車両の平均車速に基づいて、第１の実施の形態における式（１）と同様に、経路変更に必要な時間を加味して推定自車位置を算出すると式（３）のようになる。
Ｌ＝１８（ｋｍ／ｈ）×（４５秒／３６００秒）×１０００＝２２５（ｍ）  ・・・（３）
式（３）より、ＧＰＳユニット１０２によって検出された現在の自車位置Ａから２２５ｍ走行した地点Ａ´を、推定自車位置Ａ´として算出することができる。
【００３４】
経路探索部１０７ｃは、第１の実施の形態と同様に、自車位置推定部１０７ｂで推定した推定自車位置Ａ´から目的地までの渋滞区間Ｂを含まない経路、例えば経路βを探索して、使用者に提示し、使用者から探索した経路βを新経路として設定する旨の応答があった場合には、経路βを新経路として設定する。経路誘導部１０７ｄは、新経路βを通って目的地へ到達するよう、モニタ１０８、およびスピーカ１０９を介して経路誘導を行う。
【００３５】
図５は、第２の実施の形態におけるナビゲーション装置１００の処理を示すフローチャートである。この図５に示す処理は、ナビゲーション装置１００の電源がオンされると起動するプログラムとして、制御装置１０７によって実行される。なお、図５においては、図３に示す第１の実施の形態における処理と同一の処理内容については、同じステップ番号を付与し、相違点を中心に説明する。
【００３６】
ステップＳ７１において、自車位置推定部１０７ｂは、渋滞検出部１０７ａによる検出結果に基づいて、自車両が渋滞区間、または混雑区間内に位置しているか否かを判断する。位置していないと判断した場合には、ステップＳ８０へ進む。これに対して、位置していると判断した場合には、ステップＳ７２へ進む。
【００３７】
ステップＳ７２では、式（３）で上述したように、自車両が位置している渋滞または混雑区間の距離、およびこの区間の通過に要する旅行時間に基づいて、この区間内における自車両の平均車速を算出して、算出した平均車速に基づいて推定自車位置を算出する。その後、ステップＳ８０へ進む。
【００３８】
以上説明した第２の実施の形態によれば、第１の実施の形態における作用効果に加えて、以下のような効果を得ることができる。すなわち、自車位置が渋滞、または混雑している区間内にあるときには、この区間の距離、およびこの区間の通過に要する旅行時間に基づいて、この区間内における自車両の車速を算出して、算出した車速に基づいて推定自車位置を算出するようにした。これによって、道路状況によって車速が制限され、現時点の車速を維持して走行できない場合であっても、その区間における自車両の平均車速に基づいて、推定自車位置を精度高く算出することができる。
【００３９】
―第３の実施の形態―
第３の実施の形態では、自車両が目的地までの経路にしたがって走行している途中で、探索されていた経路（誘導経路）から外れた場合に、目的地までの経路を再探索する場合について説明する。
【００４０】
図６は、第３の実施の形態におけるナビゲーション装置の位置実施の形態の構成を示すブロック図である。なお、図６においては、図１に示す第１の実施の形態と同一の構成要素に対しては同一の符号を付与して相違点を中心に説明する。
【００４１】
制御装置１０７は、自車両が既に探索され誘導経路として設定されている経路から外れたことを検出する経路外検出部１０７ｅをさらに有している。この経路外検出部１０７ｅは、例えば、図７に示すように、自車両が誘導経路αから外れた地点Ａを走行していることを検出したときに、自車両は経路から外れたと判定する。
【００４２】
自車位置推定部１０７ｂは、経路外検出部１０７ｅによって自車両が経路から外れたことが検出された場合には、経路変更に必要な時間を加味して、推定自車位置を算出する。なお、第３の実施の形態では、経路変更に必要な時間には、経路探索部１０７ｃが経路を再探索するために必要な時間、例えば５秒と、運転者が再探索された新経路を確認して、新経路への分岐地点で右折や左折などの運転操作を開始できる状態になるまでの時間、例えば１５秒の合計時間、すなわち２０秒が設定されている。
【００４３】
車速センサ１０１によって検出された自車両の車速が３０ｋｍ／ｈである場合には、上述した第１および第２の実施の形態と同様に、次式（４）により経路変更が完了するまでに自車両が走行する距離Ｌを算出する。
Ｌ＝３０（ｋｍ／ｈ）×（２０秒／３６００秒）×１０００＝１６７（ｍ）  ・・・（４）
式（４）より、ＧＰＳユニット１０２によって検出された現在の自車位置Ａから１６７ｍ走行した地点Ａ´を、推定自車位置Ａ´として算出することができる。
【００４４】
経路探索部１０７ｃは、自車位置推定部１０７ｂで推定した推定自車位置Ａ´から目的地までの経路、例えば図７に示す経路βを探索して、使用者に提示するとともに、経路βを新経路として設定する。経路誘導部１０７ｄは、新経路βを通って目的地へ到達するよう、モニタ１０８、およびスピーカ１０９を介して経路誘導を行う。
【００４５】
図８は、第３の実施の形態におけるナビゲーション装置１００の処理を示すフローチャートである。この図８に示す処理は、ナビゲーション装置１００の電源がオンされると起動するプログラムとして、制御装置１０７によって実行される。なお、図８においては、図３に示す第１の実施の形態における処理と同一の処理内容については、同じステップ番号を付与し、相違点を中心に説明する。
【００４６】
ステップＳ６１において、経路外検出部１０７ｅは、自車両が誘導経路から外れたか否かを判断する。誘導経路から外れていないと判断した場合には、ステップＳ４０へ戻って処理を繰り返す。これに対して、誘導経路から外れたと判断した場合には、ステップＳ８０へ進む。
【００４７】
以上説明した第３の実施の形態によれば、自車両が誘導経路から外れたときに、経路を再探索して変更する場合において、経路変更に必要な時間を加味して、経路変更が完了した時点における推定自車位置を算出し、当該推定自車位置から目的地までの新経路を探索するようにした。これによって、自車両が誘導経路から外れた場合であっても、経路変更の完了時点で、既に経路の分起点を通過してしまっていることを防ぐことができ、さらに経路の分岐点で運転者が余裕をもって運転操作を行えるような経路を探索することができる。
【００４８】
―変形例―
なお、上述した第１〜第３の実施の形態のナビゲーション装置は、以下のように変形することもできる。
（１）上述した第１〜第３の実施の形態では、自車両の車速、または平均車速と、あらかじめ設定されている経路変更に必要な時間とに基づいて、推定自車位置を算出する例について説明した。しかしこれに限定されず、経路変更に必要な時間を可変値とし、自車両の走行状態に応じて変化させるようにしてもよい。例えば、自車両が信号待ちなどで停止中であれば、経路変更に必要な時間に含まれる運転者の運転操作の開始準備が完了するまでの時間は短くなるため、経路変更に必要な時間を短く設定するようにする。
【００４９】
（２）上述した第１〜第３の実施の形態では、自車両の車速または平均車速と、経路変更に必要な時間とに基づいて、経路変更に必要な時間で自車両が走行する距離を算出し、現在の自車位置からこの算出した距離だけ進んだ地点を、推定自車位置として算出する例について説明した。しかしこれに限定されず、現在の自車位置から推定自車位置までの距離を、走行中の道路の道路種別に基づいて決定するようにしてもよい。例えば、地図データに基づいて自車両が走行中の道路の道路種別を判定し、判定した道路種別が一般道であれば現在の自車位置から２５０ｍ先を推定自車位置として算出するようにする。また、道路種別が高速道路であれば５００ｍ先を推定自車位置として算出するようにしてもよい。
【００５０】
（３）上述した第１および第２の実施の形態では、誘導経路上に渋滞が発生したことを検出した場合に、経路を再探索するようにし、上述した第３の実施の形態では、自車両が誘導経路から外れた場合に、経路を再探索するようにした。しかしながら、これらを組み合わせて、誘導経路上に渋滞が発生したことを検出した場合、および自車両が誘導経路から外れた場合のいずれか一方が検出されたときに、経路を再探索するようにしてもよい。
【００５１】
（４）上述した第１〜第３の実施の形態では、ナビゲーション装置１００を車両に搭載する例について説明したが、これに限定されず、その他の移動体に搭載するようにしてもよい。
【００５２】
なお、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、本発明は、上述した実施の形態における構成に何ら限定されない。
【００５３】
特許請求の範囲の構成要素と実施の形態との対応関係について説明する。車速センサ１０１は車速検出手段に、ＧＰＳユニット１０２は現在位置検出手段に相当する。渋滞検出部１０７ａは渋滞状況判定手段に、自車位置推定部１０７ｂは走行距離推定手段に相当する。なお、以上の説明はあくまでも一例であり、発明を解釈する際、上記の実施形態の記載事項と特許請求の範囲の記載事項の対応関係に何ら限定も拘束もされない。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】第１の実施の形態におけるナビゲーション装置の一実施の形態の構成を示すブロック図である。
【図２】第１の実施の形態における経路および渋滞区間の具体例を示す図である。
【図３】第１の実施の形態におけるナビゲーション装置１００の処理を示すフローチャート図である。
【図４】第２の実施の形態における経路および渋滞区間の具体例を示す図である。
【図５】第２の実施の形態におけるナビゲーション装置１００の処理を示すフローチャート図である。
【図６】第３の実施の形態におけるナビゲーション装置の一実施の形態の構成を示すブロック図である。
【図７】第３の実施の形態における経路の具体例を示す図である。
【図８】第３の実施の形態におけるナビゲーション装置１００の処理を示すフローチャート図である。
【符号の説明】
【００５５】
１００  ナビゲーション装置
１０１  車速センサ
１０２  ＧＰＳユニット
１０３  ジャイロセンサ
１０４  交通情報取得装置
１０５  入力スイッチ
１０６  ディスク読取装置
１０６ａ  地図ディスク
１０７  制御装置
１０７ａ  渋滞検出部
１０７ｂ  自車位置推定部
１０７ｃ  経路探索部
１０７ｄ  経路誘導部
１０７ｅ  経路外検出部
１０８  モニタ
１０９  スピーカ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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