(57)【要約】【課題】歩行者等の存在にも配慮した上で、安全で且つ円滑な交差点交通流を実現させる交差点交通管制システムを提供すること。【解決手段】交差点に進入する車両に対して優先度を設定し、この設定された優先度に応じて交差点を通過するように交差点に進入する車両の速度を制御する交差点交通管制システムにおいて、当該交差点を含む所定領域内又は当該交差点に進入する車両の進行方向に管制対象外の移動体（歩行者等）が存在するとき、ａ）当該交差点に進入する車両の加速を制限することによって、又は、ｂ）当該交差点に進入する車両の車速を第一の所定速度以下に低減させることによって、当該交差点に進入する車両の通過速度を抑制する。歩行者等が存在するときに、当該交差点に進入する車両と当該歩行者等との交錯可能性が所定レベル以上であると判定されたときには、当該車両の車速を第二の所定速度以下に低減させて徐行させる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点に進入する車両に対して優先度を設定し、この設定された優先度に応じて交差点を通過するように交差点に進入する車両の速度を制御する交差点交通管制システムであって、
当該交差点を含む所定領域内に管制対象外の移動体が存在するとき、当該交差点に進入する車両の通過速度を抑制する、ことを特徴とする交差点交通管制システム。
【請求項２】
交差点に進入する車両に対して優先度を設定し、この設定された優先度に応じて交差点を通過するように交差点に進入する車両の速度を制御する交差点交通管制システムであって、
当該交差点に進入する車両の進行方向に管制対象外の移動体が存在するとき、当該交差点に進入する車両の通過速度を抑制する、ことを特徴とする交差点交通管制システム。
【請求項３】
請求項１又は２記載の交差点交通管制システムであって、
前記移動体が存在するとき、当該交差点に進入する車両の加速を制限する、ことを特徴とする交差点交通管制システム。
【請求項４】
請求項１又は２記載の交差点交通管制システムであって、
前記移動体が存在するとき、当該交差点に進入する車両の車速を第一の所定速度以下に低減させる、ことを特徴とする交差点交通管制システム。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか一項記載の交差点交通管制システムであって、
前記移動体が存在し、且つ、当該交差点に進入する車両と当該移動体との交錯可能性が所定レベル以上であると判定されたとき、当該車両の車速を第二の所定速度以下に低減させて徐行させる、ことを特徴とする交差点交通管制システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、概して、交差点に進入する車両に対して優先度を設定し、この設定された優先度に応じて交差点を通過するように交差点に進入する車両の速度を制御する交差点交通管制システムに係り、特に、歩行者等の存在にも配慮した上で、安全で且つ円滑な交差点交通流を実現させる交差点交通管制システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
信号機や、交通標識、一時停止線などのインフラにより交通管制が行われていない交差点に複数の車両が進入する場合、当該交差点を通過する優先順位の決定は、車両運転者間での譲り合いに委ねられることになるため、各車両が安全を期してお互いに譲り合って徐行してしまうなど当該交差点における交通流が必要以上に円滑でなくなる可能性がある。
【０００３】
そこで、交差点に進入する車両に対して優先度を設定し、この設定された優先度に応じて交差点を通過するように交差点に進入する車両の速度を制御する交差点交通管制システムが知られている（例えば、特許文献１及び２参照）。
【０００４】
特許文献１には、右折車と直進車とが双方向通信を行って、交差点通過の優先度に関する情報を交換し、各車両がこの優先度に従って交差点を通過することで交差点の交通を制御する方法が開示されている。
【０００５】
特許文献２には、車両間通信により車両情報を通信し、他車に対する自車の優先権を判定して交差点を走行する交差点走行支援装置が開示されている。
【特許文献１】特開平１１−１１０６９３号公報
【特許文献２】特開２００３−０９９８９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記特許文献１及び２記載のように交差点通過中は半ば自動運転に近い形で車両の走行が制御される場合、安全上当然に、交差点交通管制制御中であっても運転者により制動制御（ブレーキ操作）が行われれば当該操作が優先的に車両制御に反映されるように構成されることになる。
【０００７】
しかしながら、優先順位が最も高い車両（最優先車両）が交差点を通過中に運転者の制動制御によって減速すると、最優先車両の交差点通過を減速しながら待機している優先順位が２位以下の非優先車両に一層の減速が掛かり、交差点交通流が著しく停滞してしまうおそれがある。
【０００８】
すなわち、上記のような交差点交通管制制御を実施する際には、円滑な交差点交通流を維持するために、衝突回避のためなどの緊急時を除き、交差点通過中の最優先車両の運転者が不必要にブレーキ操作を行わないことが望ましい。
【０００９】
上記のような交差点交通管制制御中に最優先車両の運転者がブレーキ操作を実施してしまう場合とは、運転者が自車両の制御された交差点通過車速を望ましい車速より高速であると感じたときであると言える。
【００１０】
例えば、交差点通過中の最優先車両の運転者が、当該交差点内又は自車両進行方向道路上に例えば歩行者や、自転車、電動車椅子、原動機付自転車（スクーター）などの交差点交通管制制御の対象となっていない移動体（以下、便宜上、包括的に「歩行者等」と呼ぶ）の存在を認識した場合、運転者は、たとえ自車両と当該歩行者等との交錯可能性が非常に低いと思われる場合であっても、念のためブレーキ操作を実施して車速を落とすことが考えられる。
【００１１】
このようなブレーキ操作は、最優先車両の交差点進入時の車速が予め歩行者等の近くを通過するのに適した速度まで十分に減速されていれば回避できるものであると考えられるが、上記特許文献１及び２記載の従来装置では、通信手段を通常は備えていないと考えられる上記歩行者等については交差点交通管制制御においてその存在が考慮されないため、歩行者等の存在に応じて最優先車両の交差点通過車速を抑制することができない。
【００１２】
一方で、歩行者等の存在／不存在に関わらず一律に最優先車両の交差点通過時車速を歩行者等の近くを通過するのに適した低速に下げるものとすると、歩行者等が存在しないときに交差点交通の効率が劣化する。
【００１３】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、歩行者等の存在にも配慮した上で、安全で且つ円滑な交差点交通流を実現させる交差点交通管制システムを提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記目的を達成するための本発明の第一の態様は、交差点に進入する車両に対して優先度を設定し、この設定された優先度に応じて交差点を通過するように交差点に進入する車両の速度を制御する交差点交通管制システムであって、当該交差点を含む所定領域内に管制対象外の移動体が存在するとき、当該交差点に進入する車両の通過速度を抑制する交差点交通管制システムである。
【００１５】
上記第一の態様において、「管制対象外の移動体」とは、特に、通信機能を備えていないために交差点交通管制制御の対象とすることができない移動体全般を指し、例えば、通常は無線通信機能を備えていないと考えられる歩行者、自転車、電動車椅子、原動機付自転車など（以下、便宜上、包括的に「歩行者等」と呼ぶ）を指す。
【００１６】
また、上記第一の態様において、上記移動体（歩行者等）の存在及び位置は、例えば、カメラにより撮像された画像を解析することによって検出される。カメラに加えて、サーモセンサ（赤外線センサ）が併用されてもよい。
【００１７】
また、上記第一の態様においては、上記移動体（歩行者等）が存在するときに、例えば、ａ）当該交差点に進入する車両の加速を制限することによって、又は、ｂ）当該交差点に進入する車両の車速を第一の所定速度以下に低減させることによって、当該交差点に進入する車両の通過速度を抑制する。
【００１８】
上記第一の態様によれば、管制対象交差点を含む所定領域内に歩行者等が存在するとき、その存在を認識した交差点進入車両の運転者が安全のために制動制御を行ってしまう可能性がある場合に、交差点に進入した車両の交差点通過速度が抑制され、運転者が制動制御を実施する可能性を低減させることができるため、歩行者等が存在する場合であっても交差点交通管制制御の円滑さを保つことができる。
【００１９】
上記目的を達成するための本発明の第二の態様は、交差点に進入する車両に対して優先度を設定し、この設定された優先度に応じて交差点を通過するように交差点に進入する車両の速度を制御する交差点交通管制システムであって、当該交差点に進入する車両の進行方向に管制対象外の移動体が存在するとき、当該交差点に進入する車両の通過速度を抑制する交差点交通管制システムである。
【００２０】
上記第二の態様において、「管制対象外の移動体」とは、特に、通信機能を備えていないために交差点交通管制制御の対象とすることができない移動体全般を指し、例えば、通常は無線通信機能を備えていないと考えられる歩行者等を指す。
【００２１】
また、上記第二の態様において、上記移動体（歩行者等）の存在及び位置は、例えば、カメラにより撮像された画像を解析することによって検出される。カメラに加えて、サーモセンサ（赤外線センサ）が併用されてもよい。
【００２２】
また、上記第二の態様においては、上記移動体（歩行者等）が存在するときに、例えば、ａ）当該交差点に進入する車両の加速を制限することによって、又は、ｂ）当該交差点に進入する車両の車速を第一の所定速度以下に低減させることによって、当該交差点に進入する車両の通過速度を抑制する。
【００２３】
上記第二の態様によれば、管制対象交差点を含む所定領域内に歩行者等が存在するとき、その存在を認識した交差点進入車両の運転者が安全のために制動制御を行ってしまう可能性がある場合に、交差点に進入した車両の交差点通過速度が抑制され、運転者が制動制御を実施する可能性を低減させることができるため、歩行者等が存在する場合であっても交差点交通管制制御の円滑さを保つことができる。
【００２４】
なお、上記第一及び第二の態様においては、上記移動体（歩行者等）が存在するときに、当該交差点に進入する車両と当該移動体（歩行者等）との交錯可能性が所定レベル以上であると判定されたときには、交差点交通の円滑化・高効率化よりも衝突回避のための制御を最優先すべきであるとの観点から、当該車両の車速を第二の所定速度以下に低減させて徐行させるように構成されることが好ましい。
【発明の効果】
【００２５】
本発明によれば、歩行者等の存在にも配慮した上で、安全で且つ円滑な交差点交通流を実現させる交差点交通管制システムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。
【実施例】
【００２７】
以下、図１〜１０を用いて、本発明の一実施例に係る交差点交通管制システムについて説明する。本実施例に係る交差点交通管制システムは、概して、車両用信号機が設置されていない交差点において交錯可能性を有する各車両に優先順位を付け、各車両がこの優先順位に従って順に当該交差点を通過するように最優先車両以外の車両を減速させるシステムである。
【００２８】
図１に、本実施例に係る交差点交通管制システム１００の概略を示す。交差点交通管制システム１００は、車両用信号機の設置されていない交差点に設置され、車両Ｖとの路車間通信を実現するための通信機能を備えた路側装置１０１と、当該交差点に進入しようとしている各車両Ｖに搭載され、路側装置１０１との路車間通信を実現するための通信機能を備えると共に、車両の走行を制御する機能を備えた車両用走行制御装置１０２と、から構成される。
【００２９】
ここで、図１では、便宜上、路側装置１０１があたかも十字路交差点の１つの角に設置されているかのように図示しているが、路側装置１０１の設置位置は、当該交差点に進入する各車両Ｖとの間で路車間通信を実現できる限り任意でよい。
【００３０】
また、路車間通信の具体的な仕様については、様々な通信方式や装置構成が既に提案されており、当業者には既知であるため、ここでは詳細な説明は省略する。
【００３１】
さらに、当業者には明らかなように、路側装置１０１と車両用走行制御装置１０２との間の路車間通信は、直接的な無線通信接続に限られず、車車間通信や衛星通信を経由した間接的な通信接続であってもよい。
【００３２】
各車両Ｖに搭載された車両用走行制御装置１０２は、路車間通信を利用して、自車両の現在位置、移動速度（車速）、及び、進行方向（例えば左右ウインカＯＮ／ＯＦＦ情報で表される）を路側装置１０１へ送信する。
【００３３】
路側装置１０１は、交差点に進入しようとする各車両Ｖから受信した各車両Ｖの位置及び車速に基づいて各車両Ｖの交差点通過優先順位を決定し、路車間通信を利用して、最優先車両へ交差点通過上限速度まで加速して交差点を通過するように速度制御指示を送信すると共に、最優先車両以外の車両には減速するように速度制御指示を送信して最優先車両の交差点通過を待機させる。
【００３４】
図２は、本実施例に係る路側装置１０１の概略構成図である。
【００３５】
路側装置１０１は、車両用走行制御装置１０２と通信する通信部２０１を有する。通信部２０１が備えるアンテナの性能や形状並びに通信に利用する方式や周波数帯域などについては、特段の制限はなく、任意でよい。
【００３６】
路側装置１０１は、更に、後に詳述する各車両の交差点通過優先順位や各車両への速度制御量などを演算する際に用いられる各種アルゴリズムや少なくとも道路形状情報を含む道路情報を予め記憶保持する記憶部２０２を有する。記憶部２０２は、任意の記憶媒体でよい。また、記憶部２０２に記憶保持されたアルゴリズムや情報は、例えば通信を利用して、最新のバージョンに適宜更新されることが好ましい。
【００３７】
路側装置１０１は、更に、当該交差点を構成する各道路上の歩行者等の位置及び移動速度を検出する歩行者等検出部２０３を有する。
【００３８】
ここで、歩行者等検出部２０３による歩行者等の検出手法は当業者には既知の任意のものでよい。例えば、当該交差点を構成する各道路上の様子を撮像するための１台以上のカメラ（図示せず）を備え、その撮像された画像を画像処理して歩行者等の存在を検出してもよい。その場合、サーモセンサ（赤外線センサ）を組み合わせて用い、電動車椅子のモータ発熱に相当する熱源の存在及び原動機付自転車のエンジン発熱に相当する熱源の存在を検出することによって、歩行者、電動車椅子、及び、原動機付自転車を区別するようにしてもよい。
【００３９】
路側装置１０１は、更に、各種の演算を実行すると共に、路側装置１０１の各構成要素を統括的に制御する主制御部２０４を有する。主制御部２０４は、例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ；電子制御装置）である。
【００４０】
図３は、本実施例に係る車両用走行制御装置１０２の概略構成図である。
【００４１】
車両用走行制御装置１０２は、路側装置１０１と通信する通信部３０１を有する。通信部３０１が備えるアンテナの性能や形状並びに通信に利用する方式や周波数帯域などについては、特段の制限はなく、任意でよい。
【００４２】
車両用走行制御装置１０２は、更に、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ；全地球測位システム）を利用して自車両の位置を検出する自車両位置検出部３０２を有する。自車両位置検出部３０２の検出精度（分解能）は高い（細かい）ほど好ましく、例えばＲＴＫ（Ｒｅａｌ  Ｔｉｍｅ  Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ）−ＧＰＳなどの高精度ＧＰＳが利用されることが好ましい。
【００４３】
車両用走行制御装置３０２は、更に、自車両の車速を検出する車速検出部３０３を有する。車速検出部３０３は、例えば車輪速センサを利用して、自車両の車速を検出する。代替例として、自車両位置検出部３０２によって検出された自車両位置の時間変化から自車両の車速を算出してもよい。
【００４４】
車両用走行制御装置１０２は、更に、例えばスロットル弁開度を制御してエンジン出力を調整するなどして、運転者によるアクセルペダル操作とは独立して、自車両において発生する駆動力の大きさを制御する駆動力制御部３０４を有する。
【００４５】
車両用走行制御装置１０２は、更に、例えばブレーキ油圧を制御するなどして、運転者によるブレーキペダル操作とは独立して、自車両において発生する制動力の大きさを制御する制動力制御部３０５を有する。
【００４６】
車両用走行制御装置１０２は、更に、車両用走行制御装置１０２の各構成要素を統括的に制御する主制御部３０６を有する。主制御部３０６は、例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ；電子制御装置）である。
【００４７】
本実施例においては、主制御部３０６に、左右のウインカのオン／オフ情報が入力されるように構成される。
【００４８】
このような構成の交差点交通管制システム１００において、通常時には、すなわち歩行者等が管制制御対象交差点の近くに存在しないときには、以下のように交差点に進入しようとする車両の速度制御が行われる。
【００４９】
まず、路側装置１０１の主制御部２０４は、通信部２０１を通じて車両用走行制御装置１０２から取得された各車両の位置及び速度を記憶部２０２に記憶保持された地図情報に照らして、制御対象となる交差点を含む所定領域（以下、「制御エリア」と称す）内に当該交差点に向かって走行している（すなわち、当該交差点に進入しようとしている）車両が複数台存在するか否かを判定する。ここで、制御エリアは、例えば、簡易的に、交差点の中心点を中心とした所定半径円として設定される。
【００５０】
制御エリア内に交差点に進入しようとしている車両が複数台存在すると判定されたとき、路側装置１０１の主制御部２０４は、次いで、制御エリア内に位置する複数の交差点に進入しようとしている車両に対していずれの車両をどのような順序で交差点通過させるかを表す優先順位を決定する。
【００５１】
ここで、優先順位の決め方は任意でよく、例えば、交差点到達までに要する時間が短い順や、交差点までの距離が短い順など、任意の順序でよい。緊急車両は、当然、最優先に設定されるべきである。
【００５２】
次いで、路側装置１０１の主制御部２０４は、記憶部２０２に記憶保持された速度制御量を決定するためのアルゴリズムに基づいて、決定された優先順位に従って、制御エリアの交差点に進入しようとしている各車両が、それぞれ極力停止せず、減速を最小限に留めて、高効率且つ高密度に、優先順位が最も高い車両から順に交差点を通過するように、制御エリア内の交差点に進入しようとしている各車両に対して速度制御を実行する。
【００５３】
より具体的には、路側装置１０１の主制御部２０４は、通信部２０１を通じて、最優先車両には、予め設定されている交差点通過上限速度ＶＭＡＸまで加速して直ちに交差点を通過するように指示し、最優先車両以外の非優先車両には、最優先車両が交差点を通過するまでに交差点内に進入しないようにしつつ、当該車両の減速を最小限に留めるように演算された減速量及びその後の定速走行速度を指示する。最優先車両が交差点を通過すると、各車両の優先順位が１つずつ繰り上がり、同様の処理が繰り返される。
【００５４】
本実施例において、上記のように非優先車両の各々へ指示される最小限の減速量は、非優先車両を優先車両と同じ道路／車線を同じ方向へ走行する車両となる仮想位置へ座標変換（射影）し、座標変換（射影）後の非優先車両が優先車両に対して所定の車間距離（余裕／マージン距離）を保って追従走行するものとした場合にまず上記所定の車間距離を確保するのに必要な減速量として算出される。
【００５５】
このような基本制御を前提として、次いで、図４のフローチャートを参照して、本実施例に係る交差点交通管制システム１００による歩行者等の存在を考慮した交差点通過制御処理の流れを説明する。
【００５６】
まず、路側装置１０１の主制御部２０４は、通信部２０１を通じて車両用走行制御装置１０２から取得された各車両の位置及び速度から、制御エリア内に当該交差点に向かって走行している車両が複数台存在するか否かを判定する（Ｓ４０１）。
【００５７】
交差点に進入しようとしている車両が制御エリア内に複数台存在すると判定されたとき（Ｓ４０１の「ＹＥＳ」）、路側装置１０１の主制御部２０４は、次いで、通信部２０１を通じて取得した交差点に進入しようとしている複数の車両の位置及び速度を記憶部２０２に記憶保持された優先順位決定アルゴリズムに照らして、これら複数の車両について当該交差点通過の優先順位を決定する（Ｓ４０２）。
【００５８】
交差点に進入しようとしている複数の車両に対して当該交差点を通過する優先順位が割り当てられると、次いで、路側装置１０１の主制御部２０４は、歩行者等検出部２０３によって検出された歩行者等の位置及び移動速度と、優先順位が最も高く、当該交差点を最優先に通過することになった車両の位置、車速、及び進行方向とを比較して、検出された歩行者等と最優先車両との交錯可能性が所定レベル以上であるか否かを判定する（Ｓ４０３）。
【００５９】
ここで、どのような場合に自車両と歩行者等とが交錯可能性を有すると判断するのか、及び、どのような基準で交錯可能性の程度の高低を判断するのか、については様々な手法が提案されており、当業者には既知であるため、詳細な説明は省略する。本実施例では、任意の基準・手法を採用することができる。
【００６０】
歩行者等と最優先車両との交錯可能性が所定レベル以上である場合（すなわち、Ｓ４０３において「ＹＥＳ」となる場合）の例を図５及び６に示す。図５及び６において、車両Ｖ１及びＶ２は交差点に進入しようとしている車両であり、ここでは車両Ｖ１が優先車両、車両Ｖ２が非優先車両であるものとする。また、図５及び６では、歩行者等の一例として歩行者Ｐを図示している。加えて、図５は最優先車両Ｖ１が交差点を直進する場合、図６は交差点を右折する場合をそれぞれ示している。
【００６１】
図５及び６に例を示したように、歩行者等が最優先車両の進行方向の道路の真ん中あたりに位置しているような場合、最優先車両と歩行者等との交錯可能性が所定レベル以上である判断され（Ｓ４０３の「ＹＥＳ」）、路側装置１０１の主制御部２０４は、交差点通過制御の円滑さが失われたとしても衝突回避を最優先すべき状況であると判断して、通信部２０１を通じて最優先車両に減速・徐行するように速度制御指示する（Ｓ４０８）。
【００６２】
通信部３０１を通じて路側装置１０１からの徐行指示を受信した最優先車両に搭載された車両用走行制御装置１０２の主制御部３０６は、駆動力制御部３０４及び制動力制御部３０５を制御して自車両を減速・徐行させる。このとき、併せて、音声メッセージを車室内に出力するなどして運転者に注意喚起することが好ましい。
【００６３】
他方、最優先車両との交錯可能性が所定レベル以上と判断される歩行者等が存在しないと判断された場合（Ｓ４０３の「ＮＯ」）、次いで、路側装置１０１の主制御部２０４は、歩行者等検出部２０３によって検出された歩行者等の位置と、最優先車両の位置及び進行方向とを記憶部２０２に記憶保持された地図情報に照らして、検出された歩行者等が、最優先車両の当該交差点における進行方向の道路上に位置するか否か、を判定する（Ｓ４０４）。
【００６４】
最優先車両の進行方向道路上に最優先車両との交錯可能性は比較的低い歩行者等が存在する場合（すなわち、Ｓ４０４において「ＹＥＳ」となる場合）の例を図７及び８に示す。図７及び８において、車両Ｖ１及びＶ２は交差点に進入しようとしている車両であり、ここでは車両Ｖ１が優先車両、車両Ｖ２が非優先車両であるものとする。また、図７及び８では、歩行者等の一例として歩行者Ｐを図示している。加えて、図７は最優先車両Ｖ１が交差点を直進する場合、図８は交差点を右折する場合をそれぞれ示している。
【００６５】
図７及び８に例を示したように、最優先車両と歩行者等との交錯可能性が比較的低い場合であっても、当該交差点における自車両の進行方向道路上に歩行者等が存在する場合（Ｓ４０４の「ＹＥＳ」）、歩行者等の存在を認識した最優先車両の運転者が、特に歩行者等の近くを通過する際には、車速を落とすために制動制御を実施する可能性が比較的高いと判断して、路側装置１０１の主制御部２０４は、最優先車両の運転者が制動制御を実施しないように、最優先車両の交差点通過速度を歩行者等の近くを通過するのに適した速度まで落とすために、通信部２０１を通じて、最優先車両の交差点通過時の許容最大（上限）速度ＶＭＡＸが下げられるか、或いは、加速制御が抑制される（すなわち、車速Ｖが速度ＶＭＡＸ未満であっても車速Ｖを増加させない）ように最優先車両に対して速度制御を実施する（Ｓ４０７）。
【００６６】
通信部３０１を通じて路側装置１０１からの交差点通過最高速ＶＭＡＸの低減指示及び／又は加速抑制指示を受信した最優先車両に搭載された車両用走行制御装置１０２の主制御部３０６は、駆動力制御部３０４及び制動力制御部３０５を制御して自車両の交差点通過速度を歩行者等の横を安全に通過できる程度の速度に制御する。このとき、併せて、音声メッセージを車室内に出力するなどして運転者に注意喚起してもよい。
【００６７】
他方、最優先車両の当該交差点における進行方向道路上に歩行者等が存在しないと判断された場合（Ｓ４０４の「ＮＯ」）、次いで、路側装置１０１の主制御部２０４は、歩行者等検出部２０３によって検出された歩行者等の位置を記憶部２０２に記憶保持された地図情報に照らして、検出された歩行者等が当該交差点の中心位置を中心とした所定半径円Ｒ内に位置するか否かを判定する（Ｓ４０５）。
【００６８】
最優先車両の進行方向道路上には位置しないが、交差点中心から所定半径円Ｒ内に、最優先車両との交錯可能性が比較的低い歩行者等が存在する場合（すなわち、Ｓ４０５において「ＹＥＳ」となる場合）の例を図９及び１０に示す。図９及び１０において、車両Ｖ１及びＶ２は交差点に進入しようとしている車両であり、ここでは車両Ｖ１が優先車両、車両Ｖ２が非優先車両であるものとする。また、図９及び１０では、歩行者等の一例として歩行者Ｐを図示している。加えて、図９は最優先車両Ｖ１が交差点を直進する場合、図１０は交差点を右折する場合をそれぞれ示している。
【００６９】
図９及び１０に例を示したように、最優先車両と歩行者等との交錯可能性が比較的低く、且つ、当該交差点における自車両の進行方向道路上に歩行者等が存在しない場合であっても、交差点中心から所定半径円Ｒ内に歩行者等が存在する場合（Ｓ４０５の「ＹＥＳ」）、交差点通過中の最優先車両の運転者が歩行者等の存在を認識し、特に歩行者等の近くを通過する際に、車速を落とすために制動制御を実施する可能性が比較的高いと判断して、路側装置１０１の主制御部２０４は、最優先車両の運転者が制動制御を実施しないように、最優先車両の交差点通過速度を歩行者等の近くを通過するのに適した速度まで落とすために、通信部２０１を通じて、最優先車両の交差点通過最高速ＶＭＡＸが下げられるか、或いは、加速制御が抑制されるように最優先車両に対して速度制御を実施する（Ｓ４０７）。
【００７０】
通信部３０１を通じて路側装置１０１からの交差点通過最高速ＶＭＡＸの低減指示及び／又は加速抑制指示を受信した最優先車両に搭載された車両用走行制御装置１０２の主制御部３０６は、駆動力制御部３０４及び制動力制御部３０５を制御して自車両の交差点通過速度を歩行者等の近くを安全に通過できる程度の速度に制御する。このとき、併せて、音声メッセージを車室内に出力するなどして運転者に注意喚起してもよい。
【００７１】
他方、最優先車両との交錯可能性が所定レベル以上の歩行者等が存在せず、且つ、最優先車両の当該交差点における進行方向道路上にも歩行者等が存在せず、且つ、当該交差点中心から所定半径円Ｒ内にも歩行者等が存在しない場合（Ｓ４０５の「ＮＯ」）、路側装置１０１の主制御部２０４は、最優先車両を予め設定された交差点通過最高速ＶＭＡＸで交差点通過させても最優先車両の運転者が制動制御を実行する可能性は比較的低いと判断して、通信部２０１を通じて、最優先車両に対して通常通りの速度制御を実施する（Ｓ４０６）。すなわち、最優先車両の車速が許容最高速ＶＭＡＸ未満であれば速度ＶＭＡＸまで加速させた上で、最優先車両を速度ＶＭＡＸで最初に交差点を通過させる。
【００７２】
ここで、歩行者等は移動体であり、その位置は刻々と変化し得るため、最優先車両が当該交差点を通過するまで、Ｓ４０３〜Ｓ４０８の工程は繰り返される（Ｓ４０９の「ＮＯ」でＳ４０３へ戻る）。
【００７３】
そして、最優先車両が当該交差点を通過した後は（Ｓ４０９の「ＹＥＳ」）、本フローがスタートから再度繰り返される。
【００７４】
このように、本実施例によれば、交錯可能性は比較的低いものの、交差点に進入した最優先車両の運転者がその存在を認識したときに安全のために制動制御を行ってしまう可能性がある位置に歩行者等が存在する場合に、交差点通過速度が交差点進入前に予め低減されるため、最優先車両の運転者が交差点通過中に制動制御を実施する可能性を低減させることができる。
【００７５】
なお、上記一実施例において、自車両との交錯可能性は比較的低いものの、自車両が通過しようとしている交差点の中心に比較的近いところに歩行者等が存在しているために、運転者が制動制御を行う可能性が高いと予測場合として、歩行者等が交差点中心から所定半径円（図９及び１０の円Ｒ）内に位置する場合を一例として挙げたが、本発明において当該範囲はそのような交差点中心を中心とした円形に限られず、当該交差点が範囲内に含まれる限り、任意の形状でよい。
【００７６】
また、上記一実施例においては、各車両に搭載された車両用走行制御装置（１０２）と路側装置（１０１）との間において、位置情報のみならず、速度情報も通信を利用して交換されるものとしたが、本発明はこのような形態に限られず、速度情報は位置情報の受信側において位置の時間変化から算出するようにしてもよい。
【００７７】
また、上記一実施例においては、最優先車両の交差点通過に対して最大許容速度ＶＭＡＸが設定され、逆に最優先車両の車速ＶがＶＭＡＸ未満であれば駆動力制御部（３０４）を通じて速度ＶＭＡＸまで上げて交差点を通過させるものとしたが、本発明はこのような形態に限られるものではなく、強制的な加速は常に抑制され、最優先車両は運転者の運転操作に従った任意の走行が許容されることを意味し、制動制御のみならず加速制御についても運転者に委ねるものとしてもよい。
【００７８】
さらに、上記一実施例では、特に図５〜１０において、十字路交差点に２台の車両が進入しようとしている場合を一例として挙げたが、本発明は十字路交差点に限られず、あらゆる形状の交差点に適用可能であると共に、３台以上の車両が進入しようとしている場合にも同様に適用可能である。
【００７９】
加えて、上記一実施例においては、一例として、図１に示すように、管制対象交差点ごとに路側装置１０１が設置され、各車両Ｖ（の車両用走行制御装置１０２）はこの路側装置１０１と路車間通信を行い、優先順位や速度制御量などを決定する演算はすべて路側装置１０１において行われ、各車両Ｖは路側装置１０１から伝達された制御指示に基づき実際の車両制御を実行するのみであるものとしたが、本発明の実施の形態はこのような実施例に限られるものではない。例えば、各車両（の車両用走行制御装置）が車車間通信を利用して位置情報や速度情報を直接やりとりし、各車両において自律的に自車両及び自車両と交錯可能性を有する周辺車両の交差点通過に関する優先順位を演算・決定し、この優先順位に従って交差点を通過するように、自車両の車速を制御するようにして、路側装置を省いたシステム構成とすることも可能である。
【産業上の利用可能性】
【００８０】
本発明は、車両用信号機が設置されていない交差点において車両交通流を管制制御する交差点交通管制システムに利用できる。対象となる車両の動力源種類、燃料種類、外観デザイン、重量、サイズ、走行性能等はいずれも不問である。
【図面の簡単な説明】
【００８１】
【図１】本発明の一実施例に係る交差点交通管制システムの概略全体図である。
【図２】本発明の一実施例に係る交差点交通管制システムにおいて用いられる路側装置の概略構成図である。
【図３】本発明の一実施例に係る交差点交通管制システムにおいて用いられる車両用走行制御装置の概略構成図である。
【図４】本発明の一実施例に係る交差点交通管制システムにおける交差点通過制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】自車両が前方交差点を直進する場合に自車両と交錯可能性を有する歩行者等が存在する様子の一例を示す概略図である。
【図６】自車両が前方交差点を右折する場合に自車両と交錯可能性を有する歩行者等が存在する様子の一例を示す概略図である。
【図７】自車両が前方交差点を直進する場合に自車両の進行方向道路上に自車両と交錯可能性を有しない歩行者等が存在する様子の一例を示す概略図である。
【図８】自車両が前方交差点を右折する場合に自車両の進行方向道路上に自車両と交錯可能性を有しない歩行者等が存在する様子の一例を示す概略図である。
【図９】自車両が前方交差点を直進する場合に交差点中心から所定半径円内に自車両と交錯可能性を有しない歩行者等が存在する様子の一例を示す概略図である。
【図１０】自車両が前方交差点を直進する場合に交差点中心から所定半径円内に自車両と交錯可能性を有しない歩行者等が存在する様子の一例を示す概略図である。
【符号の説明】
【００８２】
１００  交差点交通管制システム
１０１  路側装置
１０２  車両用走行制御装置
２０１  通信部
２０２  記憶部
２０３  主制御部
３０１  通信部
３０２  自車両位置検出部
３０３  車速検出部
３０４  記憶部
３０５  駆動力制御部
３０６  制動力制御部
３０７  主制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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