(57)【要約】【課題】本発明は、車載警報装置に係り、脇見や居眠りなどにより非正面に顔や視線を向ける車両運転者の顔や視線を確実に車両正面方向に向かせることにある。【解決手段】車両運転者が脇見している場合、その脇見の車両正面に対する方向を検出する（ステップ１１６）。そして、かかる脇見が生じておりかつ自車両が前方障害物に衝突する可能性がしきい値レベルに達した場合に、車両運転者の装着するシートベルトを、脇見方向とは逆の方向へ引っ張る。具体的には、運転者が車室内のセンターパネルに向いて脇見しているときには、運転席横の道路側へ引っ張り、また、運転者が運転席横の道路に向いて脇見しているときには、車室内中央側へ引っ張る（ステップ１１８，１２０）。【選択図】図３
2007204032.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両運転者が車両正面に向いていない場合に該車両運転者に対して警報を行う車載警報装置であって、
車両正面に対して車両運転者が向いている方向を検出する方向検出手段と、
車両運転者が車両正面に向いていない場合に、車両運転者の装着するシートベルトを、前記方向検出手段により検出された前記方向とは逆の方向へ引っ張るシートベルト制御手段と、
を備えることを特徴とする車載警報装置。
【請求項２】
前記方向検出手段は、車両正面に対する車両運転者の脇見方向を検出する脇見方向検出手段を有し、
前記シートベルト制御手段は、車両運転者が脇見している場合に、前記シートベルトを前記脇見方向検出手段により検出された前記脇見方向とは逆の方向へ引っ張ることを特徴とする請求項１記載の車載警報装置。
【請求項３】
前記シートベルト制御手段は、車両運転者が視線を車室内のセンターパネル側に向けて脇見している場合には、前記シートベルトを運転席横の道路側へ引っ張ることを特徴とする請求項２記載の車載警報装置。
【請求項４】
前記シートベルト制御手段は、車両運転者が視線を運転席横の道路側に向けて脇見している場合には、前記シートベルトを車室内中央側へ引っ張ることを特徴とする請求項２又は３記載の車載警報装置。
【請求項５】
車両正面に対する車両運転者の脇見角度を検出する脇見角度検出手段を備え、
前記シートベルト制御手段は、前記脇見角度検出手段により検出された前記脇見角度に応じて前記シートベルトを前記脇見方向とは逆の方向へ引っ張る力を変更する発生力変更手段を有することを特徴とする請求項２乃至４の何れか一項記載の車載警報装置。
【請求項６】
車両正面に対する車両運転者の脇見角度を検出する脇見角度検出手段を備え、
前記シートベルト制御手段は、前記脇見角度検出手段により検出された前記脇見角度に応じて前記シートベルトを前記脇見方向とは逆の方向へ引っ張る変位量を変更する変位量変更手段を有することを特徴とする請求項２乃至４の何れか一項記載の車載警報装置。
【請求項７】
前記シートベルト制御手段は、車両運転者が脇見しかつ自車両と前方障害物との衝突可能性が所定レベルに達した際に、前記シートベルトの前記脇見方向とは逆の方向への引っ張りを開始することを特徴とする請求項２乃至６の何れか一項記載の車載警報装置。
【請求項８】
前記方向検出手段は、車両正面に対して車両運転者の顔が下方に向いているか否かを判別する下向き判別手段を有し、
前記シートベルト制御手段は、前記下向き判別手段により顔が下方に向いていると判別された場合に、前記シートベルトを上方へ引っ張ることを特徴とする請求項１又は２記載の車載警報装置。
【請求項９】
車両正面に対する車両運転者の顔の下向き度合いを検出する下向き度検出手段を備え、
前記シートベルト制御手段は、前記下向き度検出手段により検出された前記下向き度合いに応じて前記シートベルトを上方へ引っ張る力を変更する発生力変更手段を有することを特徴とする請求項８記載の車載警報装置。
【請求項１０】
車両正面に対する車両運転者の顔の下向き度合いを検出する下向き度検出手段を備え、
前記シートベルト制御手段は、前記下向き度検出手段により検出された前記下向き度合いに応じて前記シートベルトを上方へ引っ張る変位量を変更する変位量変更手段を有することを特徴とする請求項８記載の車載警報装置。
【請求項１１】
前記下向き度検出手段は、車両運転者の上体と車両シートとの離間距離に基づいて、前記下向き度合いを検出することを特徴とする請求項９又は１０記載の車載警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載警報装置に係り、特に、横方向に脇見をしている場合や居眠りにより前方に前のめりになっている場合など、車両運転者が視線を車両正面方向に向けていない場合に、該車両運転者に対して警報を行う車載警報装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両前方の障害物に対する自車両の衝突可能性が所定レベルに達したときに車両運転者に向けて衝突回避や衝突軽減のための警報を行う装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この装置においては、車室内に設けられたカメラの撮影する撮像画像を用いて運転者が視線を車両正面から外す脇見をしているか否かが検出される。そして、運転者の脇見が検出されたときは、車両運転者に向けて音声出力や表示出力による警報を行うための前方障害物との衝突可能性に関する上記所定レベルが小さく変更される。このため、上記従来の装置によれば、車両運転者が脇見をしたときに、脇見をしていないときに比べて上記の警報を早目に出力させることができ、その結果として、運転者の脇見を速やかに解消させつつ、車両走行時における安全性を向上させることが可能となる。
【特許文献１】特開２００４−１４５７２５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記従来の装置においては、車両運転者が脇見したときにも、車両運転者への警報は、聴覚を刺激する音声出力と視覚を刺激する表示出力だけである。音声出力による警報は乗員の話し声や車両自体或いは車両周辺などの雑音によりかき消されることがあり、また、表示出力による警報は運転者がその表示を見なければ機能しない。このため、上記従来の装置の如く音声や表示による警報だけでは、脇見する車両運転者の顔を車両正面に向かせるうえで十分な機能が果たされない可能性がある。このことは、車両運転者が居眠りをして前方に前のめりになった場合に行うべき警報にも当てはまる。
【０００４】
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、脇見や居眠りをする車両運転者の顔や視線を確実に車両正面に向かせることが可能な車載警報装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的は、車両運転者が車両正面に向いていない場合に該車両運転者に対して警報を行う車載警報装置であって、車両正面に対して車両運転者が向いている方向を検出する方向検出手段と、車両運転者が車両正面に向いていない場合に、車両運転者の装着するシートベルトを、前記方向検出手段により検出された前記方向とは逆の方向へ引っ張るシートベルト制御手段と、を備える車載警報装置により達成される。
【０００６】
この態様の発明においては、車両運転者が車両正面に向いていない場合、その運転者の装着するシートベルトが、その車両正面に対するその視線や顔の向く方向とは逆の方向へ引っ張られる。シートベルトが運転者の向く方向とは逆の方向へ引っ張られると、運転者の身体（胴体）がシートに拘束される力が特にその運転者の向く方向側とは反対側で増大するので、非正面を向く運転者が体感により顔や視線を車両正面に向けるように促される。従って、本発明によれば、非正面を向く運転者に対してその向く方向に応じた適切な体感警報がなされるので、車両の非正面を向く車両運転者の顔や視線を確実に車両正面に向かせことが可能となる。
【０００７】
ところで、上記した車載警報装置において、前記方向検出手段は、車両正面に対する車両運転者の脇見方向を検出する脇見方向検出手段を有し、前記シートベルト制御手段は、車両運転者が脇見している場合に、前記シートベルトを前記脇見方向検出手段により検出された前記脇見方向とは逆の方向へ引っ張ることとすれば、脇見をする車両運転者の顔や視線を確実に車両正面に向かせことが可能となる。
【０００８】
この場合、前記シートベルト制御手段は、車両運転者が視線を車室内のセンターパネル側に向けて脇見している場合には、前記シートベルトを運転席横の道路側へ引っ張ることとすれば、センターパネル側に脇見をする車両運転者の顔や視線を確実に車両正面に向かせことが可能となる。
【０００９】
また、前記シートベルト制御手段は、車両運転者が視線を運転席横の道路側に向けて脇見している場合には、前記シートベルトを車室内中央側へ引っ張ることとすれば、運転席横の道路側に脇見をする車両運転者の顔や視線を確実に車両正面に向かせことが可能となる。
【００１０】
また、上記した車載警報装置において、車両正面に対する車両運転者の脇見角度を検出する脇見角度検出手段を備え、前記シートベルト制御手段は、前記脇見角度検出手段により検出された前記脇見角度に応じて前記シートベルトを前記脇見方向とは逆の方向へ引っ張る力を変更する発生力変更手段を有することとすれば、更に、車両正面に対する車両運転者の脇見角度を検出する脇見角度検出手段を備え、前記シートベルト制御手段は、前記脇見角度検出手段により検出された前記脇見角度に応じて前記シートベルトを前記脇見方向とは逆の方向へ引っ張る変位量を変更する変位量変更手段を有することとすれば、脇見する車両運転者にその脇見状況に適切に対応して顔や視線を車両正面に向けるように促すことができるため、脇見する車両運転者の顔や視線を過不足なく確実に車両正面に向かせることが可能となる。
【００１１】
尚、これらの車載警報装置において、前記シートベルト制御手段は、車両運転者が脇見しかつ自車両と前方障害物との衝突可能性が所定レベルに達した際に、前記シートベルトの前記脇見方向とは逆の方向への引っ張りを開始することとすれば、できるだけ警報によって運転者に煩わしさを与えるのを抑制しつつ、前方障害物との衝突可能性が高くなったときに脇見をする車両運転者に体感により顔や視線を車両正面に向けるように促すことができる。
【００１２】
一方、上記した車載警報装置において、前記視線方向検出手段は、車両正面に対して車両運転者の顔が下方に向いているか否かを判別する下向き判別手段を有し、前記シートベルト制御手段は、前記下向き判別手段により顔が下方に向いていると判別された場合に、前記シートベルトを上方へ引っ張ることとすれば、顔や視線を下方に向ける車両運転者の顔や視線を確実に車両正面に向かせことが可能となる。
【００１３】
また、上記した車載警報装置において、車両正面に対する車両運転者の視線の下向き度合いを検出する下向き度検出手段を備え、前記シートベルト制御手段は、前記下向き度検出手段により検出された前記下向き度合いに応じて前記シートベルトを上方へ引っ張る力を変更する発生力変更手段を有することとすれば、更に、車両正面に対する車両運転者の視線の下向き度合いを検出する下向き度検出手段を備え、前記シートベルト制御手段は、前記下向き度検出手段により検出された前記下向き度合いに応じて前記シートベルトを上方へ引っ張る変位量を変更する変位量変更手段を有することとすれば、顔や視線を下方に向ける車両運転者にその状況に適切に対応して顔や視線を車両正面に向けるように促すことができるため、顔や視線を下方に向ける車両運転者の顔や視線を過不足なく確実に車両正面に向かせることが可能となる。
【００１４】
尚、これらの車載警報装置において、前記下向き度検出手段は、車両運転者の上体と車両シートとの離間距離に基づいて、前記下向き度合いを検出することとすればよい。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、脇見や居眠りなどにより非正面に顔や視線を向ける車両運転者の顔や視線を確実に車両正面に向かせることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、図面を用いて、本発明の具体的な実施の形態について説明する。
【実施例１】
【００１７】
図１は、本発明の第１実施例である車載警報装置１０のシステム構成図を示す。本実施例の車載警報装置１０は、自車両と自車両の前方に前方障害物として存在する少なくとも自車両と同方向に走行する先行車両との衝突を予測して、その衝突可能性が比較的高くなったときに車両運転者に向けて衝突回避或いは衝突緩和のための警報を行うプリクラッシュセーフティ（ＰＣＳ）システムである。
【００１８】
図１に示す如く、車載警報装置１０は、コンピュータを主体に構成された前方障害物との衝突予測を行う電子制御ユニット（以下、車間制御ＥＣＵと称す）１２を備えている。車間制御ＥＣＵ１２には、車体前端のバンパやフロントグリル等に配設されたレーダセンサ１４が接続されている。レーダセンサ１４は、例えばミリ波レーダやレーザレーダ，カメラ等により構成されており、自車両の前方に存在する障害物に応じた信号を車間制御ＥＣＵ１２に対して出力する。車間制御ＥＣＵ１２は、レーダセンサ１４の出力信号に基づいて、自車両が走行するのに注意すべき前方障害物の有無を検出すると共に、かかる前方障害物が存在するときには自車両とその前方障害物との距離を検出し、そして、その検出距離と車速センサなどを用いて検出される自車速とに基づいて両者の相対速度を検出する。また、自車両の走行する車線上にその前方障害物が存在する確率（自車線確率）を算出する。
【００１９】
車間制御ＥＣＵ１２には、また、顔向きセンサ１６が接続されている。顔向きセンサ１６は、車両シートに着座する車両運転者の顔を撮影するために設けられたカメラと、カメラの撮像画像を処理する処理部と、から構成されている。カメラは、例えばステアリングコラムカバーの上面又はコンビネーションメータ内に配置されており、ステアリングホイールの表面に運転者がそのステアリングホイールを握るためかつコンビネーションメータを視認するために開口する開口部を通して、車両進行方向と正対する方向かつ車両運転者の頭部が存在する方向に指向されており、車両運転者の顔をほぼ正面から撮影する。尚、夜間撮影のため、車両運転者の顔へ向けて赤外線を投光するランプを設けることとしてもよい。
【００２０】
顔向きセンサ１６において、カメラの映像信号は、処理部に供給されている。処理部は、カメラから供給される映像信号に基づいて２値化処理や特徴点抽出処理を行うことにより、運転者の顔を映した画像を抽出し、その抽出画像から運転者の顔幅及び顔中心線を検出し、それらのパラメータから画像に映る顔の左右間隔比率を算出し、そして、その左右間隔比率から運転者の顔が向く方向（具体的には、車両進行方向に対して左側や右側）および車両正面からの角度（顔向き角度）θを検出する。処理部の検出した車両運転者の顔向き方向および顔向き角度θの情報（尚、顔向き角度の情報に顔向き方向の情報を含め、車両正面方向を０°として−と＋とで進行方向左側と右側とを区別することとすればよい。）は、顔向きセンサ１６の出力として、車間制御ＥＣＵ１２に供給される。車間制御ＥＣＵ１２は、顔向きセンサ１６の出力情報に基づいて、車両運転者が顔を向けた顔向き方向および顔向き角度θを検出する。
【００２１】
車間制御ＥＣＵ１２には、ＣＡＮ通信線１８を介して、コンピュータを主体に構成された、運転席のシートベルトの巻き取り制御などを行うシートベルト制御ＥＣＵ２０、及び、警報表示や警報ブザーの制御を行うボデーＥＣＵ２２が接続されている。車間制御ＥＣＵ１２、シートベルト制御ＥＣＵ２０、及びボデーＥＣＵ２２は、ＣＡＮ通信線１８を通じて相互に情報の交換を行うことが可能となっている。本実施例において、車両運転者の着座する運転席のシートベルトは、ベルトの伸縮が可能な本体部を車体側に固定されたバックル部に差し込むことにより運転者を拘束するいわゆる３点式のシートベルトである。
【００２２】
図２は、本実施例の車載警報装置１０に適用されるシートベルト２４の構成図を示す。尚、図２には、シートベルト２４を車両側方から見た際の側面視を示す。シートベルト制御ＥＣＵ２０には、それぞれ例えば電気的に作動する可逆式の２つのモータ２６，２８が接続されている。モータ２６は、シートベルト２４の本体部２４ａのベルトを巻き取ることが可能なモータであり、シートベルト制御ＥＣＵ２０からの駆動指令に従ってシートベルト２４の本体部２４ａのベルトを巻き取る。また、モータ２８は、シートベルト２４のバックル部２４ｂを車体床又は車両シートに対して相対移動させることが可能なモータであり、シートベルト制御ＥＣＵ２０からの駆動指令に従ってシートベルト２４のバックル部２４ｂを相対移動させる。以下、モータ２６を本体側モータ２６と、モータ２８をバックル側モータ２８と、それぞれ称す。
【００２３】
尚、上記のバックル側モータ２８によるシートベルトバックル部２４ｂの相対移動は、図２に示す如く、バックル部２４ｂの車体床又は車両シートに対する固定部２４ｂ１に対して可動部２４ｂ２を車体前後方向に向けて移動させるものであればよいが、車幅方向に向けて移動させるものであってもよい。
【００２４】
また、ボデーＥＣＵ２２には、警報表示ディスプレイ３０及び警報ブザー３２が接続されている。警報表示ディスプレイ３０は、例えば車室内のインストルメントパネルに設けられたメータユニットを構成しており、後述の如くボデーＥＣＵ２２からの駆動指令に従って警報表示を行うことで車両運転者に対する注意喚起を視覚を通じて行う。また、警報ブザー３２は、車室内に設けられたブザー警報器であり、後述の如くボデーＥＣＵ２２からの駆動指令に従ってブザー吹鳴を行うことで車両運転者に対する注意喚起を聴覚を通じて行う。
【００２５】
次に、本実施例の車載警報装置１０の動作について説明する。図３は、本実施例の車載警報装置１０において実行される制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。
【００２６】
本実施例において、車間制御ＥＣＵ１２は、車両起動後（アクセサリオンかつイグニションオン後）、所定時間ごとに、レーダセンサ１４からの出力に基づいて自車両が走行するのに注意すべき前方障害物の存在有無を検出する（ステップ１００）。そして、前方障害物の存在を検知したとき、以後、その前方障害物との距離及び相対速度並びに自車両の進路及びその進路に対する前方障害物の位置（自車線確率）等に基づいて、現時点で自車両がその前方障害物と衝突する可能性（衝突可能性）を演算する（ステップ１０２）。尚、自車両が前方障害物と衝突するまでの時間が短いほどその衝突可能性は高まるので、車間制御ＥＣＵ１２が演算する衝突可能性は、自車両と前方障害物との距離を両者の相対速度で割って求まる時間（衝突予測時間）に対応した値とすればよく、この際には、その衝突予測時間が短いほど大きな値となる。
【００２７】
一般に、車両運転者は、自車両と同じ車線上で前方にある前方障害物（例えば先行車両や停止車両）に対して、その前方障害物と衝突する前所定時間（例えば、１．８秒や２秒；時速６０ｋｍ／ｈのときは約３０メートル手前）までに、衝突回避のためのステアリング操作やブレーキ操作などの行動を開始することが多い。従って、衝突前において、早いタイミングで車両運転者に向けて表示やブザーによる警報を行うことは衝突回避や被害軽減を図るうえでは有効である。しかし、車両運転者が衝突回避行動をとり得る上記の所定時間よりも前に運転者への警報が行われるものとすると、運転者が近い将来に衝突回避行動をとることを予定しているときにも警報が行われる事態が起こり得、運転者が警報を煩わしく感じ、不快な思いをすることがある。
【００２８】
また、車両の前面衝突は、運転者がインナーミラーや運転席側や助手席側のアウターミラー，車室内のディスプレイ表示を見たり、或いは、車体左右の安全確認のために車外を視認したりする脇見による前方不注意が原因となって起こることが多い。従って、自車両の衝突回避や被害軽減を図るうえでは、衝突前、運転者の車両前方への注意力が低下しているときは、通常よりも早いタイミングで車両運転者に向けて上記の警報を行うことが適切である。
【００２９】
そこで、車間制御ＥＣＵ１２は、運転者が不快な思いをするのを抑えつつ衝突回避行動を有効にとることが可能な衝突可能性すなわち衝突までの時間（例えば、１．８秒や２秒）を、警報を開始するための基準しきい値レベル（衝突までの基準タイムｔ１）として予め記憶装置に格納していると共に、運転者が車両正面方向から顔を傾けるすなわち視線を外す脇見を行っているか否かを判別するための顔向き角度のしきい値θ０（例えば、±１５°）を、予め記憶装置に格納している。尚、これらの基準タイムｔ１及びしきい値θ０はそれぞれ、予め実験的に求められた値であればよい。
【００３０】
車間制御ＥＣＵ１２は、また、車両起動後（更に、運転席のシートベルトがシートバックルに差し込まれている間）、所定時間ごとに、顔向きセンサ１６からの出力に基づいて運転者の顔向き方向を含む顔向き角度θを検出する（ステップ１０４）。そして、その検出した顔向き角度θを予め定められたしきい値θ０と比較することにより運転者の顔がほぼ車両正面を向いているか否かを判別する（ステップ１０６）。
【００３１】
その判別の結果、顔向き角度θがしきい値θ０の範囲内に収まる状況では、運転者の顔がほぼ車両正面に向いていると判断して、上記の如く現時点での自車両と前方障害物との衝突可能性を演算した際、その演算された衝突可能性（衝突予測時間）を通常どおりの基準しきい値レベル（基準タイムｔ１）と比較する（ステップ１０８）。尚、運転者の顔がほぼ車両正面に向いていると判断するのは、顔向き角度θがしきい値θ０の範囲内に収まる状態の継続時間が所定時間に達してから、顔向き角度θがしきい値θ０の範囲外にある状態の継続時間が所定時間に達するまでであってもよく、かかる判断がなされた時点で、演算した衝突可能性を基準しきい値レベルと比較することとなる。
【００３２】
そして、その比較結果から、衝突予測時間が基準タイムｔ１よりも長く衝突可能性が基準しきい値レベルに達していないとき（ステップ１０８における否定判定時）は、何ら指令を行わない一方、衝突予測時間が基準タイムｔ１以下となり衝突可能性が基準しきい値レベル以上となったとき（ステップ１０８における肯定判定時）は、その時点から少なくとも衝突時まで警報表示ディスプレイ３０及び警報ブザー３２による警報がなされるように、ＣＡＮ通信線１８を介してボデーＥＣＵ２２へ指令を行う（ステップ１１０）。かかる指令がボデーＥＣＵ２２に受信されると、そのボデーＥＣＵ２２から警報表示ディスプレイ３０及び警報ブザー３２へそれぞれ駆動指令が行われることで、自車両と前方障害物との衝突回避又は衝突緩和のための操作を運転者に促すため、警報表示ディスプレイ３０による警報表示が行われ、警報ブザー３２によるブザー吹鳴が行われる。
【００３３】
また、車間制御ＥＣＵ１２は、上記ステップ１０６において顔向き角度θがしきい値θ０の範囲外にあると判別するときは、運転者の顔が車両正面に向いていないと判断して、まず、運転者への警報を開始するうえで前方障害物との衝突予測時間が至るべきしきい値タイムｔｔを上記の基準タイムｔ１よりも長くすること（衝突時を基準にして早めにすること）で、衝突可能性が達すべきしきい値レベルを上記の基準しきい値レベルから低下させる。尚、運転者の顔が車両正面に向いていないと判断するのは、顔向き角度θがしきい値θ０の範囲外にある状態の継続時間が所定時間に達してから、顔向き角度θがしきい値θ０の範囲内に収まる状態の継続時間が所定時間に達するまでであってもよい。また、運転者の顔が車両正面に向いていない脇見の継続時間が長いほど、上記のしきい値タイムｔｔの上記基準タイムｔ１からの前出し時間は長くされて上記のしきい値レベルは低下されてもよい。
【００３４】
そして、車間制御ＥＣＵ１２は、運転者の顔が車両正面に向いていないと判断する状況において、以後各時点で、自車両と前方障害物との衝突可能性を演算した際、その演算された衝突可能性を上記の如く低下されたしきい値レベルと比較して、その演算された衝突予測時間が上記の如く基準タイムｔ１から前出しされたしきい値タイムｔｔ以下になっているか否かを判別する（ステップ１１２）。
【００３５】
その結果、衝突予測時間が上記の基準タイムｔ１よりも長いしきい値タイムｔｔよりも長く衝突可能性がレベル低下後のしきい値レベルに達していないとき（ステップ１１２における否定判定時）は、何ら指令を行わない一方、衝突予測時間が上記のしきい値タイムｔｔ以下となり衝突可能性が上記のしきい値レベルに達したとき（ステップ１１２における肯定判定時）は、その時点から少なくとも衝突時まで警報表示ディスプレイ３０及び警報ブザー３２による警報がなされるように、ＣＡＮ通信線１８を介してボデーＥＣＵ２２へ指令を行う（ステップ１１４）。かかる指令がボデーＥＣＵ２２に受信されると、そのボデーＥＣＵ２２から警報表示ディスプレイ３０及び警報ブザー３２へそれぞれ駆動指令が行われることで、自車両と前方障害物との衝突回避又は衝突緩和のための操作を運転者に促すため、警報表示ディスプレイ３０による警報表示が行われ、警報ブザー３２によるブザー吹鳴が行われる。
【００３６】
このように、本実施例の車載警報装置１０においては、前方障害物との衝突前、衝突回避又は被害軽減のための警報表示ディスプレイ３０による警報表示及び警報ブザー３２によるブザー吹鳴の警報を、運転者が顔をほぼ車両正面に向けているときは運転者が通常衝突回避行動をとり得るタイミングを経過した時点で行い、一方、運転者が顔を車両正面に向けていないときは運転者が通常衝突回避行動をとり得るタイミングを経過する前から行うことができる。すなわち、前方障害物との衝突前、運転者が顔を車両正面に向けていないときは、衝突回避又は被害軽減のための警報開始タイミングを、運転者が顔を車両正面に向けているときに比べて早めることができる。このため、本実施例によれば、前方障害物との衝突前において、できるだけ警報によって運転者に煩わしさを与えるのを抑制しつつ、運転者の脇見に起因した衝突回避行動が遅れるのを防止することができ、これにより、車両走行時における安全性を向上させることが可能となっている。
【００３７】
ところで、上記の如く、車両走行時に車両運転者が顔を車両正面に向けない脇見を行っているときにも、その運転者への警報が、視覚を刺激する警報表示ディスプレイ３０による警報表示と、聴覚を刺激する警報ブザー３２によるブザー吹鳴との２つだけであると、警報表示は運転者がその表示を見なければ機能しない警報であり、また、ブザー吹鳴は乗員の話し声や車両自体や車両周辺などの雑音によってかき消されることがあるので、脇見する運転者の顔を車両正面に向かせるうえで十分な機能が果たされない可能性がある。
【００３８】
そこで、本実施例の車載警報装置１０は、車両運転者が顔を車両正面に向けない脇見を行っているときは、顔を車両正面に向けているときと異なり、警報表示ディスプレイ３０による警報表示及び警報ブザー３２によるブザー吹鳴だけでなく、更に警報として、体感により顔を車両正面に向かせるのを促すようにした点に特徴を有している。以下、図４を参照して、本実施例の特徴部について説明する。図４は、本実施例の車載警報装置１０において体感により車両運転者の顔を車両正面に向かせる手法を説明するための図を示す。
【００３９】
本実施例のシステムにおいては、上記の如く、車両運転者の着座する車両シートのシートベルト２４について、その本体部２４ａのベルトを巻き取るための本体側モータ２６と、そのバックル部２４ｂを車体床又は車両シートに対して相対移動させるためのバックル側モータ２８と、が設けられている。車両運転者がシートベルト２４を装着する際、本体側モータ２６によりその本体部２４ａのベルトが巻き取られると、そのベルトがその巻き取りが行われる側に引っ張られることで、運転者の身体（胴体）が車両シートに拘束される力が特にその巻き取り側で増大する。また同様に、バックル側モータ２８によりそのバックル部２４ｂが車体後方（図２に示す右側）へ向けて移動されると、本体部２４ａのベルトが上記の巻き取り側とは反対のバックル部２４ｂのある側に引っ張られることで、運転者の身体が車両シートに拘束される力が特にそのバックル部２４ｂ側で増大する。
【００４０】
従って、本実施例においては、本体側モータ２６とバックル側モータ２８とを用いて、シートベルト２４を互いに反対向きに引っ張ることが可能である。この点、車両運転者が脇見を行っているとき、その車両正面に対する脇見の方向に応じてシートベルト２４を引っ張る方向を切り替えることとすれば、その脇見する車両運転者に顔を車両正面に向くように促すことが可能となる。
【００４１】
本実施例において、車間制御ＥＣＵ１２は、運転者の顔が車両正面に向いていないと判断すると共に、衝突予測時間が上記のしきい値タイムｔｔ以下となり衝突可能性がレベル低下後のしきい値レベルに達したとき（ステップ１１２における肯定判定時）は、ＣＡＮ通信線１８を介して、ボデーＥＣＵ２２への警報表示ディスプレイ３０及び警報ブザー３２による警報指令と共に、更に、上記ステップ１０４で検出した運転者の顔向き方向を含む顔向き角度θに基づいてその顔向き方向を判定して（ステップ１１６）、その条件成立時点から少なくとも衝突時まで継続してその顔向き方向とは逆の方向にシートベルト２４が引っ張られるようにシートベルト制御ＥＣＵ２０への警報指令を行う。
【００４２】
例えば図４（Ａ）に示す如く、運転者の顔がナビゲーション画面など車室内のセンターパネルのある車両進行方向左側に向いているときは、シートベルト２４が車両進行方向右側に引っ張られるようにシートベルト制御ＥＣＵ２０への警報指令を行う（ステップ１１８）。この場合、シートベルト制御ＥＣＵ２０は、運転席右側にあってシートベルト２４の本体部２４ａのベルトを巻き取る本体側モータ２６に対して、本体部２４ａのベルトを巻き取るように駆動指令を行う。運転者の脇見がかかる方向に行われているときに本体側モータ２６が駆動指令されると、シートベルト２４の本体部２４ａのベルトが所定期間継続して巻き取られることで、そのベルトに運転者の脇見方向（車室内センターパネル側）とは逆の方向（運転席横の道路側）に引っ張られる力（分力）が作用するので、運転者の身体が車両シートに拘束される力が特に脇見側とは反対側で増大する。
【００４３】
また、図４（Ｂ）に示す如く、運転者の顔が運転席横の道路のある車両進行方向右側に向いているときは、シートベルト２４が車両進行方向左側に引っ張られるようにシートベルト制御ＥＣＵ２０への警報指令を行う（ステップ１２０）。この場合、シートベルト制御ＥＣＵ２０は、運転席左側（車室内中央側）にあってシートベルト２４のバックル部２４ｂを相対移動させるバックル側モータ２８に対して、バックル部２４ｂを基準位置に対して車体後方（図２に示す右側）へ向けて相対移動させるように駆動指令を行う。運転者の脇見がかかる方向に行われているときにバックル側モータ２８が駆動指令されると、シートベルト２４のバックル部２４ｂが所定期間継続して車体床又は車両シートに対して車体後方へ向けて相対移動されることで、そのベルトに運転者の脇見方向（運転席横の道路側）とは逆の方向（車室内中央側）に引っ張られる力（分力）が作用するので、運転者の身体が車両シートに拘束される力が特に脇見側とは反対側で増大する。
【００４４】
このように、本実施例の車載警報装置１０においては、車両運転者が顔を車両正面に向けていない脇見を行っている状況において、その脇見の車両正面に対する方向に対応して、必ずその脇見方向とは逆の方向へシートベルト２４を継続して引っ張ることができ、運転者の身体が車両シートに拘束される力を特に脇見側とは反対側で増大させることができる。この場合、脇見する車両運転者は体感により顔や視線を車両正面に向けるように促されることとなり、その顔や視線を車両正面に向かせ易くなる。
【００４５】
従って、本実施例の車載警報装置１０によれば、脇見する車両運転者に対してその脇見方向に応じた適切な体感による警報を行うことで、仮に車両周囲の大きな雑音で警報ブザー３２によるブザー吹鳴がかき消されかつ警報表示ディスプレイ３０による警報表示が運転者に視認されない状況においても、その脇見する運転者の顔や視線を確実に車両正面に向かせることが可能となっている。
【００４６】
この点、本実施例の車載警報装置１０においては、前方障害物との衝突前、運転者が顔を車両正面に向けていないときは、衝突回避又は被害軽減のための運転者への警報として、表示ディスプレイ３０による警報表示及び警報ブザー３２によるブザー吹鳴だけでなく、シートベルト２４の引っ張りによる脇見方向に応じた適切な体感警報を、運転者が通常衝突回避行動をとり得るタイミングを経過する前から開始実行することができるので、従って、できるだけ警報によって運転者に煩わしさを与えるのを抑制しつつ、運転者の脇見に起因した衝突回避行動が遅れるのを防止することができ、これにより、車両走行時における安全性を向上させることが可能となっている。
【００４７】
ところで、上記の如く運転者の顔向き角度θがしきい値θ０の範囲外となり運転者の顔が車両正面に向いていないとき、本体側モータ２６及びバックル側モータ２８によりシートベルト２４を図４に示す如く車幅方向左右に引っ張るが、この際、シートベルト２４の引っ張りが運転者の顔向き角度θの大きさに関係なく一定の力で或いは一定の変位量だけ行われるものとすると、脇見する運転者の顔を車両正面に向かせるうえで過度な警報となり或いは逆に不十分な警報となるおそれがある。
【００４８】
そこで、本実施例の車載警報装置１０において、車間制御ＥＣＵ１２は、運転者の顔向き方向とは逆の方向にシートベルト２４を引っ張る旨の警報指令をシートベルト制御ＥＣＵ２０に対して行ううえで、その指令すべきシートベルト２４を引っ張る力又は変位量をその運転者のしきい値θ０を超える顔向き角度θに応じて変化させる。具体的には、顔向き角度θが車両正面方向に対してしきい値θ０を超えて大きくなるほどシートベルト２４の張力が大きくなり又は引っ張る変位量が大きくなるように、運転者の顔向き方向とは逆の方向にシートベルト２４を引っ張る旨の警報指令を行う。
【００４９】
かかる構成によれば、車両運転者の顔の向きが車両正面方向からあまりずれていないときは、シートベルト２４が比較的小さい力であまり大きな変位を伴わず引っ張られ、その顔の向きが車両正面方向から大きくずれているときは、シートベルト２４が比較的大きな力で或いは大きな変位を伴って引っ張られることとなる。従って、本実施例の車載警報装置１０によれば、脇見する車両運転者にその脇見状況（顔向き角度）に適切に対応して木目細かく顔や視線を車両正面に向くように促すことができるため、脇見する車両運転者の顔や視線を過不足なく確実に車両正面に向かせることが可能となっている。
【００５０】
尚、上記の第１実施例においては、衝突可能性のしきい値レベルすなわち衝突予測時間のしきい値タイムｔｔが特許請求の範囲に記載した「所定レベル」に相当していると共に、車間制御ＥＣＵ１２が、上記図３に示すルーチン中ステップ１１６の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「方向検出手段」及び「脇見方向検出手段」が、ステップ１１８，１２０の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「シートベルト制御手段」が、ステップ１０４の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「脇見角度検出手段」が、運転者の顔向き方向とは逆の方向にシートベルト２４を引っ張る旨の警報指令を行ううえで、そのシートベルト２４を引っ張る力又は変位量をその運転者のしきい値θ０を超える顔向き角度θに応じて変更することにより特許請求の範囲に記載した「発生力変更手段」及び「変位量変更手段」が、それぞれ実現されている。
【００５１】
ところで、上記の第１実施例においては、車両運転者の顔向き角度θの情報を、自車両と前方障害物との衝突予測を行ってその衝突可能性が比較的高くなった場合に警報を行うＰＣＳシステムに用いることとしたが、本発明はこれに限定されるものではなく、単に顔向き角度θの大きさに応じて車両運転者に向けて警報を行うシステムに適用することとしてもよい。
【００５２】
また、上記の第１実施例においては、車両運転者の脇見方向や脇見角度としてその顔が車両正面から向く顔向き角度θを検出することとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、車両運転者の目すなわち視線の向く方向そのものを検出することとしてもよい。
【００５３】
また、上記の第１実施例においては、シートベルト２４を運転席横の道路側及び車室内中央側へ引っ張るのを、衝突可能性がしきい値レベルに達してから少なくとも衝突時まで継続して行うこととしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、所定周期で間欠的に行うこととしてもよい。
【００５４】
また、上記の第１実施例においては、シートベルト２４を車室内中央側へ引っ張るのに、シートベルト２４のバックル部２４ｂ自体を車体床又は車両シートに対して相対移動させることが可能なバックル側モータ２８を設けることとしたが、本発明はこれに限定されるものではなく、シートベルト２４を運転席横の道路側へ引っ張るのに用いた本体側モータ２６と同様に、バックル部２４ｂのベルトを巻き取ることが可能なバックル側モータを設けることとしてもよい。
【００５５】
また、上記の第１実施例は、車両運転者が顔を車室内のセンターパネル側に向けて脇見する場合、及び、運転席横の道路側に向けて脇見する場合の双方に対応したシステムの例であるが、車両運転者が顔を車室内のセンターパネル側に向けて脇見する場合にのみ対応するシステムや、逆に、車両運転者が顔を運転席横の道路側に向けて脇見する場合にのみ対応するシステムに適用することも可能である。
【実施例２】
【００５６】
図５は、本発明の第２実施例である車載警報装置５０のシステム構成図を示す。本実施例の車載警報装置５０は、車両運転者が居眠りなどにより上体を前方へ倒す前のめり状態になった場合などに、その車両運転者に対して注意喚起のための警報を行う車両警報システムである。
【００５７】
図５に示す如く、車載警報装置５０は、車両シートに着座する車両運転者の顔を撮影するために設けられたカメラ（以下、ドライバモニタカメラと称す）５２を備えている。ドライバモニタカメラ５２は、例えばステアリングコラムカバーの上面又はコンビネーションメータ内に配置されており、ステアリングホイールの表面に運転者がそのステアリングホイールを握るためかつコンビネーションメータを視認するために開口する開口部を通して、車両進行方向と正対する方向かつ車両運転者の頭部が存在する方向に指向されており、車両運転者の顔をそのやや下方から斜め上方に向けて撮影する。尚、夜間撮影のため、車両運転者の顔へ向けて赤外線を投光するランプを設けることとしてもよい。
【００５８】
ドライバモニタカメラ５２には、コンピュータを主体に構成された電子制御ユニット（以下、ドライバモニタＥＣＵと称す）５４が接続されている。ドライバモニタカメラ５２の映像信号は、ドライバモニタＥＣＵ５４に供給される。ドライバモニタＥＣＵ５４は、カメラから供給される映像信号に基づいて２値化処理や特徴点抽出処理を行うことにより、運転者の顔を映した画像を抽出し、その抽出画像から運転者の鼻穴を検出すると共に、眼の開閉状態を検出する。
【００５９】
車載警報装置５０は、また、ヘッドレストセンサ５６及びシートセンサ５８を備えている。ヘッドレストセンサ５６は、車両運転者の着座する車両シートのヘッドレストに内蔵されており、そのヘッドレストに車両運転者の頭部が接触しているか否かに応じた信号を出力する。また、シートセンサ５８は、車両シートのシートバックの略中央に内蔵されており、そのシートバックに車両運転者の上体が接触しているか否かに応じた信号を出力する。
【００６０】
ヘッドレストセンサ５６及びシートセンサ５８には、コンピュータを主体に構成された電子制御ユニット（以下、乗員検知ＥＣＵと称す）６０が接続されている。ヘッドレストセンサ５６の出力信号及びシートセンサ５８の出力信号はそれぞれ、乗員検知ＥＣＵ６０に供給される。乗員検知ＥＣＵ６０は、ヘッドレストセンサ５６から供給される信号に基づいて車両運転者の頭部がヘッドレストに接触しているか否かを判別すると共に、シートセンサ５８から供給される信号に基づいて車両運転者の上体がシートバックに接触しているか否かを判別する。
【００６１】
車載警報装置５０は、また、心拍数センサ６２を備えている。心拍数センサ６２は、車両運転者が車両運転中に握るステアリングホイールの表面に配設されており、車両運転者の心拍数に応じた信号を出力する。心拍数センサの出力信号は、後述のＣＡＮ通信線を介してドライバモニタＥＣＵ５４に供給される。ドライバモニタＥＣＵ５４は、心拍数センサ６２から供給される信号に基づいて、車両運転者の心拍数を検出する。
【００６２】
車載警報装置５０は、更に、コンピュータを主体に構成された、運転席のシートベルトの巻き取り制御などを行うシートベルト制御ＥＣＵ６４、及び、警報表示や警報ブザーの制御を行うボデーＥＣＵ６６を備えている。シートベルト制御ＥＣＵ６４及びボデーＥＣＵ６６、並びに、上記したドライバモニタ５４、乗員検知ＥＣＵ６０、及び心拍数センサ６２は、ＣＡＮ通信線６８を介して互いに接続されており、ＣＡＮ通信線６８を通じて相互に情報伝達を行うことが可能となっている。
【００６３】
シートベルト制御ＥＣＵ６４には、電気的に作動する可逆式のシートベルトアクチュエータ７０が接続されている。本実施例において、車両運転者の着座する運転席のシートベルトは、ベルトの伸縮が可能な本体部を車体側に固定されたバックル部に差し込むことにより運転者を拘束するいわゆる３点式のシートベルトである。シートベルトアクチュエータ７０は、このシートベルトを巻き取ることが可能な電気モータであり、シートベルト制御ＥＣＵ６４からの駆動指令に従ってシートベルトを巻き取る機能を果たす。
【００６４】
また、ボデーＥＣＵ６６には、警報表示ディスプレイ７２及び警報ブザー７４が接続されている。警報表示ディスプレイ７２は、例えば車室内のインストルメントパネルに設けられたメータユニットを構成しており、後述の如くボデーＥＣＵ６６からの駆動指令に従って警報表示を行うことで車両運転者に対する注意喚起を視覚を通じて行う。また、警報ブザー７４は、車室内に設けられたブザー警報器であり、後述の如くボデーＥＣＵ６６からの駆動指令に従ってブザー吹鳴を行うことで車両運転者に対する注意喚起を聴覚を通じて行う。
【００６５】
次に、本実施例の車載警報装置５０の動作について説明する。図６は、本実施例の車載警報装置５０において実行される制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。
【００６６】
本実施例において、ドライバモニタカメラ５２は、車両起動後（更に、運転席のシートベルトがシートバックルに差し込まれている間）、所定時間ごとに、車両シートに着座する車両運転者の顔を撮影して、その映像信号をドライバモニタＥＣＵ５４に供給する。ドライバモニタＥＣＵ５４は、ドライバモニタカメラ５２からの映像信号に基づいて２値化処理や特徴点抽出処理を行うことにより、その撮像画像から運転者の鼻穴を検出すると共に、眼の開閉状態を検出する（ステップ２００）。そして、その検出の結果、運転者の眼が閉じている状態が所定時間Ｔａ以上継続するか否かを判別する（ステップ２０２）。尚、この所定時間Ｔａは、運転者が居眠りをしていると判断することが可能な眼が継続して閉じられる最小の継続時間であり、予め設定されている。
【００６７】
ドライバモニタＥＣＵ５４は、上記ステップ２０２の判別の結果、否定判定がなされた場合は、再び上記ステップ２００の処理を繰り返し行う。一方、上記ステップ２０２の判別の結果、肯定判定がなされた場合は、車両運転者が居眠りをする程度に閉眼状態にあると判定する（ステップ２０４）。
【００６８】
心拍数センサ６２は、所定時間ごとに、車両運転者の心拍数に応じた信号をＣＡＮ通信線６８に送出する。ドライバモニタＥＣＵ５４は、ＣＡＮ通信線６８に心拍数センサ６２の送出した信号が流れた場合に、その信号を内部に取り込んで、車両運転者の心拍数Ｘを検出する。そして、その心拍数Ｘが所定数Ｘｃを下回るか否かを判別する（ステップ２０６）。尚、この所定数Ｘｃは、運転者が居眠りをしているとは判断することのできない心拍数の下限値であり、予め設定されている。
【００６９】
ドライバモニタＥＣＵ５４は、上記ステップ２０６の判別の結果、車両運転者の心拍数Ｘが所定数Ｘｃを下回るものでない場合は、運転者が閉眼しているが居眠りはしていないと判断できるので、次に、警報表示ディスプレイ７２及び警報ブザー７４による車両運転者の閉眼に対する警報がなされるように、ＣＡＮ通信線６８を介してボデーＥＣＵ６６へ指令を行う（ステップ２０８）。かかる指令がボデーＥＣＵ６６に受信されると、そのボデーＥＣＵ６６から警報表示ディスプレイ７２及び警報ブザー７４へそれぞれ駆動指令が行われることで、閉眼している運転者に開眼を促すべく、警報表示ディスプレイ７２による警報表示が行われ、警報ブザー７４によるブザー吹鳴が行われる。この場合には、閉眼している車両運転者は開眼を促されることとなる。
【００７０】
一方、ドライバモニタＥＣＵ５４は、上記ステップ２０６の判別の結果、車両運転者の心拍数Ｘが所定数Ｘｃを下回るものである場合は、運転者が居眠りをしている可能性が高いと判断できるので、次に、運転者の頭部が後述の前のめり状態時に生ずることの多い下方へ垂れる状態にあるかを判別すべく、ドライバモニタカメラ５２の撮像画像から運転者の鼻穴が２個検出されるか否かを判別する（ステップ２１０）。ドライバモニタカメラ５２は、上記の如く、車両運転者の顔をそのやや下方から斜め上方に向けて撮影するので、運転者の頭部が下方へ垂れていないときは、その撮像画像に運転者の鼻穴が２個映るが、運転者の頭部が下方へ垂れているときは、その撮像画像に運転者の鼻穴が２個も映らないものとなる。
【００７１】
上記ステップ２１０の判別の結果、車両運転者の鼻穴が２個検出される場合は、運転者は閉眼して居眠りしている可能性が高いがその頭部は下方へ垂れることなく顔が車両正面に向いていると判断できるので、次に、通常どおり、警報表示ディスプレイ７２及び警報ブザー７４による車両運転者の閉眼に対する警報がなされるように、ＣＡＮ通信線６８を介してボデーＥＣＵ６６へ指令を行う（ステップ２０８）。一方、車両運転者の鼻穴が２個検出されない場合は、運転者が閉眼して居眠りしている可能性が高く更にその頭部が下方へ垂れており顔が車両正面に向いていないと判断できるので、次に、運転者が、その上体がシートから離れて前方へ倒れる前のめり状態にあるかを判別すべく、乗員検知ＥＣＵ６０による判別結果に基づいて運転者の頭部がヘッドレストに接触しかつその上体がシートバックに接触するか否かを判別する（ステップ２１２）。
【００７２】
本実施例において、ヘッドレストセンサ５６及びシートセンサ５８はそれぞれ、車両起動後、所定時間ごとに、ヘッドレストに車両運転者の頭部が接触しているか否かに応じた信号、又は、シートバックに車両運転者の上体が接触しているか否かに応じた信号を乗員検知ＥＣＵ６０に供給する。乗員検知ＥＣＵ６０は、ヘッドレストセンサ５６からの信号に基づいて車両運転者の頭部がヘッドレストに接触しているか否かを判別すると共に、シートセンサ５８から供給される信号に基づいて車両運転者の上体がシートバックに接触しているか否かを判別する。そして、所定時間ごとに、それらの判別結果をＣＡＮ通信線６８に送出する。ドライバモニタＥＣＵ５４は、ＣＡＮ通信線６８に乗員検知ＥＣＵ６０の送出した信号が流れた場合に、その信号を内部に取り込んで、上記ステップ２１２において、運転者の頭部がヘッドレストに接触しかつその上体がシートバックに接触するか否かを判別する。
【００７３】
ドライバモニタＥＣＵ５４は、上記ステップ２１２の判別の結果、車両運転者の頭部がヘッドレストに接触しかつその上体がシートバックに接触する場合は、運転者は閉眼して居眠りしている可能性はあるがその上体は前のめり状態にないと判断できるので、次に、通常どおり、警報表示ディスプレイ７２及び警報ブザー７４による車両運転者の閉眼に対する警報がなされるように、ＣＡＮ通信線６８を介してボデーＥＣＵ６６へ指令を行う（ステップ２０８）。
【００７４】
一方、車両運転者の頭部がヘッドレストに接触しておらず或いはその上体がシートバックに接触していない場合は、運転者は閉眼して居眠りしているうえにその上体を前方へ倒す前のめり状態にあると判定する（ステップ２１４）。そして次に、警報表示ディスプレイ７２及び警報ブザー７４による車両運転者の閉眼に対する警報がなされるように、ＣＡＮ通信線６８を介してボデーＥＣＵ６６へ警報指令を行うと共に、更に、車両運転者の顔や頭部が向いている下方とは逆の方向である上方へ運転席のシートベルトが巻き上げられて引っ張られる体感警報がなされるように、ＣＡＮ通信線６８を介してシートベルト制御ＥＣＵ６４へ警報指令を行う（ステップ２１６）。
【００７５】
シートベルト制御ＥＣＵ６４は、ドライバモニタＥＣＵ５４からの警報指令を受信すると、シートベルトアクチュエータ７０に対して、運転席のシートベルトを巻き取るように駆動指令を行う。かかる駆動指令がなされると、運転席のシートベルトが所定期間継続して或いは間欠的に所定量だけ巻き上げられることで、図７に示す如く、そのシートベルトに車両運転者が前のめりをしてその顔が向く下方とは逆の方向（上方）に引っ張られる力（分力）が作用するので、運転者の身体（上体）が車両シートに拘束される力が増大する。
【００７６】
このように、本実施例の車載警報装置５０においては、車両運転者が閉眼状態にあるときに、警報表示ディスプレイ３０による警報表示及び警報ブザー３２によるブザー吹鳴の警報を行うことができる。従って、本実施例によれば、閉眼している運転者に開眼を促すことができ、車両走行時における安全性を向上させることが可能となっている。また、車両運転者が閉眼状態にあって更に顔を車両正面に向けずに上体を前方へ倒す前のめり状態にあるときは、更に、その顔の車両正面に対して向く方向とは逆の方向へ運転席のシートベルトを引っ張ることができ、前のめりになった運転者の身体が車両シートに拘束される力を、その上体を起こす側に増大させることができる。この場合、前のめりになって眠気レベルの高い車両運転者は、視覚や聴覚の刺激以外に、触覚による体感により覚醒が促され、顔や視線を車両正面に向けるように促されることとなり、その顔や視線を車両正面に向かせ易くなる。
【００７７】
従って、本実施例の車載警報装置５０によれば、前のめりになった車両運転者に対してその状況に応じて上体を起こすための適切な体感による警報を行うことができ、これにより、仮に車両周囲の大きな雑音で警報ブザー３２によるブザー吹鳴がかき消されかつ警報表示ディスプレイ３０による警報表示が運転者に視認されない状況においても、前のめりになっている運転者の上体を強制的に起こし、その顔や視線を確実に車両正面に向かせることが可能になっていると共に、また、居眠りしている運転者の覚醒を図ることが可能になっている。このため、本実施例の車載警報装置５０においては、車両走行時に車両運転者が居眠りにより上体を前方へ倒す前のめり状態になることに対する走行安全性を向上させることが可能となっている。
【００７８】
尚、上記の第２実施例においては、ドライバモニタＥＣＵ５４が、上記図６に示すルーチン中ステップ２１０，２１２の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「方向検出手段」及び「下向き判別手段」が、ステップ２１４の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「シートベルト制御手段」が、それぞれ実現されている。
【００７９】
ところで、上記の第２実施例においては、ヘッドレストセンサ５６及びシートセンサ５８を用いて車両運転者の頭部がヘッドレストに接触しておらず或いはその上体がシートバックに接触していないことが検出された場合、運転者がその上体を前方へ倒す前のめり状態にあると判定し、シートベルトアクチュエータ７０により運転席のシートベルトを巻き上げることとしているが、本発明は上記の検出がなされた場合に常に上記の処理を行うものではなく、運転席のリクライニング角度が鉛直方向を基準にして所定角度以下である状況においてのみ上記の処理を行うこととしてもよい。運転席のリクライニング角度が所定角度を超えるときは、運転席が過度に後方に倒れていると判断できるので、運転者が頭部をヘッドレストに接触させることなくかつ上体をシートバックに接触させることなく適正な姿勢で車両運転を行っている可能性がある。従って、上記の構成によれば、運転席のリクライニング角度が所定角度を超える状況においては、運転者が前のめり状態にあると誤判定されるのを防止することができ、また、シートベルトが誤って巻き上がるのを回避することができる。
【００８０】
また、上記の第２実施例においては、ドライバモニタカメラ５２の撮像画像を用いて運転者が閉眼状態にあると判定されると共に２個の鼻穴が検出されず、かつ、ヘッドレストセンサ５６及びシートセンサ５８の検出結果を用いて運転者の頭部がヘッドレストに接触しておらず或いはその上体がシートバックに接触していない場合に、運転者が上体を前方へ倒す前のめり状態にあると判定し、シートベルトアクチュエータ７０により運転席のシートベルトを巻き上げることとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、運転者の開閉眼状態に関係なく、或いは、２個の鼻穴の検出有無に関係なく、ヘッドレストセンサ５６及びシートセンサ５８の検出結果のみに基づいて、運転者の前のめり判定やシートベルトの巻き上げを行うこととしてもよい。
【００８１】
また、上記の第２実施例においては、運転者が頭部をヘッドレストに接触させず或いはその上体をシートバックに接触させずに上体を前方へ倒す前のめり状態にあると判定した場合に、シートベルトアクチュエータ７０により運転席のシートベルトを巻き上げることとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、運転者の上体が前のめりにないときにもその運転者の目すなわち視線或いは頭部の向く方向そのものを検出して、その方向が下方を向く場合にシートベルトアクチュエータ７０により運転席のシートベルトを巻き上げることとしてもよい。
【００８２】
また、上記の第２実施例においては、前のめり状態にある車両運転者への体感警報として、シートベルトアクチュエータ７０により運転席のシートベルトを図７に示す如くその支点一点で巻き上げ、そのシートベルトに上方への分力を作用させることで、その車両運転者に上体を起こすのを促すこととしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、シートベルトの支点自体を上方に引き上げるアクチュエータを設け、そのアクチュエータによりシートベルトの支点自体を上方に引き上げ、そのシートベルト全体に上方への引っ張り力を作用させることで、その車両運転者の上体を起こすこととしてもよい。
【００８３】
また、上記の第２実施例においては、前のめり状態にある車両運転者への体感警報として、シートベルトアクチュエータ７０により運転席のシートベルトを所定量だけ巻き上げることとしている。しかし、この際、シートベルトの巻き上げが運転者の前のめりの度合い（例えば、上体の傾き度など）に関係なく一定の力で或いは一定の変位量だけ行われるものとすると、前のめり状態にある運転者の顔を車両正面に向かせるうえで過度な警報となり或いは逆に不十分な警報となるおそれがある。
【００８４】
そこで、ドライバモニタＥＣＵ５４は、前のめり状態にある運転者の顔が向く方向（下方）とは逆の方向（上方）にシートベルトを巻き上げる旨の警報指令をシートベルト制御ＥＣＵ６４に対して行ううえで、その指令すべきシートベルトを巻き上げて引っ張る力又は変位量をその運転者の前のめり度合いに応じて変化させることとしてもよい。具体的には、前のめり度合いが通常の鉛直方向を基準にして大きくなるほど段階的に又はリニアにシートベルトの張力を大きくし又は引っ張る変位量を大きくして、運転者の顔が向く方向とは逆の方向にシートベルトを巻き上げる旨の警報指令を行うこととしてもよい。
【００８５】
かかる構成によれば、車両運転者の顔の向きが車両正面方向からあまりずれていないときは、シートベルトが比較的小さい力であまり大きな変位を伴わず巻き上げられ、その顔の向きが車両正面方向から大きくずれているときは、シートベルトが比較的大きな力で或いは大きな変位を伴って巻き上げられることとなるので、従って、上体を前方へ倒す前のめり状態にある車両運転者にその前のめり度合いに適切に対応して木目細かく顔や視線を車両正面に向くように促すことができるため、前のめりの車両運転者の顔や視線を過不足なく確実に車両正面に向かせることが可能となる。
【００８６】
更に、上記の第１及び第２実施例においては、車両運転者の着座する運転席のシートベルト２４をいわゆる３点式のシートベルトとしたシステムに用いることとしたが、本発明はこれに限定されるものではなく、４点式や２点式のシートベルトとしたシステムに適用することも可能である。
【００８７】
また、上記の第１及び第２実施例をそれぞれ独立したものとしたが、両構成を互いに組み合わせた構成を実現することとしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８８】
【図１】本発明の第１実施例である車載警報装置のシステム構成図である。
【図２】本実施例の車載警報装置の動作を説明するための図である。
【図３】本実施例の車載警報装置において実行される制御ルーチンの一例のフローチャートである。
【図４】本実施例の車載警報装置において体感により車両運転者の顔を車両正面に向かせる手法を説明するための図である。
【図５】本発明の第２実施例である車載警報装置のシステム構成図である。
【図６】本実施例の車載警報装置において実行される制御ルーチンの一例のフローチャートである。
【図７】本実施例の車載警報装置において体感により車両運転者の顔を車両正面に向かせる手法を説明するための図である。
【符号の説明】
【００８９】
１０，５０  車載警報装置
１２  車間制御ＥＣＵ
１６  顔向きセンサ
２０，６４  シートベルト制御ＥＣＵ
２６  本体側モータ
２８  バックル側モータ
５２  ドライバモニタカメラ
５４  ドライバモニタＥＣＵ
７０  シートベルトアクチュエータ
【図１】
2007204032.tif 000003
【図２】
2007204032.tif 000004
【図３】
2007204032.tif 000005
【図４】
2007204032.tif 000006
【図５】
2007204032.tif 000007
【図６】
2007204032.tif 000008
【図７】
2007204032.tif 000009