(57)【要約】【課題】回転量検出部に故障が生じた場合であっても回転体の回転量検出を続行できるようにする。【解決手段】回転軸７２に、スリットパターンが形成された透過型ディスク２１と、反射部パターンが形成された反射型ディスク３１とを装着し、透過型ディスク２１に形成されたスリットパターンに基づいて回転軸７２の回転量を検出する透過型回転量検出部２２と、反射型ディスク３１に形成された反射部パターンに基づいて（すなわち透過型回転量検出部２２とは異なる方式で）回転軸７２の回転量を検出する反射型回転量検出部３２とを備える。【選択図】図２
2007114032.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転体に装着され、所定パターンが形成された符号板と、
前記符号板に形成された前記所定パターンに基づいて前記回転体の回転量を検出する第１の検出部と、
前記符号板に形成された前記所定パターンに基づいて、前記回転体の回転量を前記第１の検出部と異なる方式で検出する第２の検出部とを有したことを特徴とするエンコーダ。
【請求項２】
回転体に装着され、第１の所定パターンが形成された第１符号板と、
前記回転体に装着され、第２の所定パターンが形成された第２符号板と、
前記第１符号板に形成された前記第１の所定パターンに基づいて前記回転体の回転量を検出する第１の検出部と、
前記第２符号板に形成された前記第２の所定パターンに基づいて、前記回転体の回転量を前記第１の検出部と異なる方式で検出する第２の検出部とを有したことを特徴とするエンコーダ。
【請求項３】
前記第１符号板と前記第２符号板は、それぞれ別個に前記回転体に装着されていることを特徴とする請求項２に記載のエンコーダ。
【請求項４】
前記第１の検出部は前記第１符号板に形成された前記第１の所定パターンを透過した光を検出する透過型検出部であり、
前記第２の検出部は前記第２符号板に形成された前記第２の所定パターンで反射された光を検出する反射型検出部であることを特徴とする請求項２又は請求項３に記載のエンコーダ。
【請求項５】
前記第１の所定パターンは前記第１符号板の周方向に形成された複数のスリットであり、
前記第２の所定パターンは前記第２符号板の周方向に形成された複数の反射部であることを特徴とする請求項２から前記請求項４のいずれか一項に記載のエンコーダ。
【請求項６】
前記回転体に装着された磁石と、
前記磁石の磁気に基づいて前記回転体の回転数を検出する磁気検出部とを有したことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載のエンコーダ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エンコーダに関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボット機器のサーボ制御などにおける制御対象の位置検出にはエンコーダが使用されることが多い。エンコーダは機械的な変位量をディジタル量に変換して出力するセンサであり、直接的には制御対象とともに移動する移動体の位置を位置読取り機構により読取る。位置読取り機構には光を用いたものが知られており、主として透過型のものと反射型のものとが用いられている。また、制御対象が回転移動するもの（回転体）に対しては移動体に符号板を用いてその位置を光学的に読取り、その移動体の位置変化から制御対象の回転量（回転方向を含む回転角度や回転数）を検出するロータリエンコーダが使用され（例えば、下記の特許文献参照）、制御対象が直線移動するものに対しては移動体の位置を光学的に読取って検出するリニアエンコーダが使用される。
【特許文献１】特開平５−１４１９８８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
エンコーダは上記のように制御対象が回転体である場合、回転体とともに移動する符号板の回転量を光学的に読取って回転体の回転量検出を行うが、何らかの原因により回転量検出部（上記位置読取り機構に相当）に故障が生じた場合には、回転体の回転量検出を続行することが不可能になってしまう。
【０００４】
本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、回転量検出部に故障が生じた場合であっても回転体の回転量検出を続行することが可能な構成のエンコーダを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係るエンコーダは、回転体に装着され、所定パターンが形成された符号板と、符号板に形成された上記所定パターンに基づいて回転体の回転量を検出する第１の検出部と、符号板に形成された上記所定パターンに基づいて、回転体の回転量を第１の検出部と異なる方式で検出する第２の検出部とを有する。
【０００６】
また、本発明に係るエンコーダは、回転体に装着され、第１の所定パターンが形成された第１符号板と、回転体に装着され、第２の所定パターンが形成された第２符号板と、第１符号板に形成された上記第１の所定パターンに基づいて回転体の回転量を検出する第１の検出部と、第２符号板に形成された上記第２の所定パターンに基づいて、回転体の回転量を第１の検出部と異なる方式で検出する第２の検出部とを有する。ここで、第１符号板と第２符号板は、それぞれ別個に回転体に装着されていることが好ましい。そして、第１の検出部は第１符号板に形成された上記第１の所定パターンを透過した光を検出する透過型検出部であり、第２の検出部は第２符号板に形成された上記第２の所定パターンで反射された光を検出する反射型検出部であることが好ましい。更に、上記第１の所定パターンは第１符号板の周方向に形成された複数のスリットであり、上記第２の所定パターンは第２符号板の周方向に形成された複数の反射部であることが好ましい。また、回転体に装着された磁石と、磁石の磁気に基づいて回転体の回転数を検出する磁気検出部とを有していることが好ましい。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係るエンコーダによれば、１つの検出部に故障が生じた場合であっても、残りの検出部からの検出情報に基づいて回転体の回転量検出を行うことが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。図１は本発明の第１実施形態に係るエンコーダ１０を示しており、図２はこのエンコーダ１０を有して構成される回転量検出システムの信号伝送系統を示している。また、図３は本実施形態に係るエンコーダ１０が適用された多関節形ロボット（以下、単にロボットと称する）ＲＢを示している。この第１実施形態においてロータリエンコーダ１０は、ロボットＲＢの１つの関節部を構成する双方向駆動型の電動モータ７０の回転量（回転方向を含む回転角度や回転数）を検出するセンサとして用いられている。ロボットＲＢはロボットコントローラ８０のロボット制御部８１（図２及び図３参照）からその作動操作が可能であり、従って電動モータ７０はロボットコントローラ８０による制御対象であるが、ロボットコントローラ８０による電動モータ７０の動作制御に関する機構は公知であるとともに、本発明に係るエンコーダ１０の構成とは直接関係ないので、その説明は省略することにする。
【０００９】
ロータリエンコーダ１０は図１に示すように、電動モータ７０の出力軸７１（図３参照）により駆動される回転軸（回転体）７２をハウジング１１に取付けられた上下のベアリング（上側ベアリング１２及び下側ベアリング１３）により回転自在に支持している。回転軸７２はハウジング１１内においてその先端部を図１の上方に向けており、ハウジング１１には回転軸７２の先端部を覆うように下方に開口した円筒状のカバー部材１４が取付けられている。ここで、ロータリエンコーダ１０が電動モータ７０と一体に構成されるモジュラー型であるのであれば、回転軸７２を電動モータ７０の出力軸７１そのものとしてもよい。
【００１０】
回転軸７２には周方向に並設された複数の（多数の）スリット（図示せず）からなるスリットパターン（第１の所定パターン）を有した１枚の透過型ディスク２１と、この透過型ディスク２１の下方に取付けられて表面（下面）に周方向に並設された複数の（多数の）反射部からなる反射部パターン（第２の所定パターン）を有した反射型ディスク３１と、これら透過型ディスク２１及び反射型ディスク３１を上下から挟むように設けられ、回転軸７２を中心とするドーナツ状に配置された永久磁石を表面に有した上下２枚の磁気ディスク（上側の第１磁気ディスク４１及び下側の第２磁気ディスク５１）とが複数の螺子部材１６により一体に結合された状態で回転軸７２の上部に形成された水平部７２ａの上面側に固定されている。
【００１１】
ハウジング１１における回転軸７２の側方位置には発光素子保持部１５が設けられており、この発光素子保持部１５には第１発光素子（例えば発光ダイオード）２３が発光方向を上にした状態で上下方向に延びた姿勢に保持されている。発光素子保持部１５における第１発光素子２３の上方位置にはレンズ２４が保持されており、第１発光素子２３はこのレンズ２４を通して透過型ディスク２１に光を照射することができる。透過型ディスク２１の上方位置にはロボット制御部８１と繋がった第１の回路基板６１（図３も参照）が回転軸７２と直交する面内に延びて設けられており、この第１の回路基板６１の下面側における第１発光素子２３と対向する位置には第１受光素子（例えばフォトダイオード）２６が設けられている。透過型ディスク２１と第１受光素子２６との間には固定スリット２５が設けられており、第１発光素子２３が発光した光はレンズ２４、透過型ディスク２１（のスリット）及び固定スリット２５を通って第１受光素子２６に受光され、第１受光素子２６は透過型ディスク２１のスリットパターンに応じた電圧信号を出力する。第１受光素子２６から出力された電圧信号は増幅器２７によって増幅された後、処理回路２８においてディジタル信号に変換されて透過型ディスク２１の位置が求められ、この透過型ディスク２１の位置の変化に基づいて、回転軸７２の回転量（回転方向を含む回転角度や回転数）が検出される。ここで、第１発光素子２３、レンズ２４、固定スリット２５、第１受光素子２６、増幅器２７及び処理回路２８は透過型ディスク２１の回転量を検出する透過型回転量検出部２２を構成しており、透過型ディスク２１及び透過型回転量検出部２２によって透過型回転量検出機構２０が構成される（図２参照）。
【００１２】
回転軸７２を支持する上側ベアリング１２の上方位置にはロボット制御部８１と繋がった第２の回路基板６２（図３も参照）が第１の回路基板６１と平行な面内に延びて設けられている（回転軸７２は第２の回路基板６２を上下方向に貫通している）。第２の回路基板６２の上面側には第２発光素子３３及び第２受光素子３４が設けられており、第２発光素子３３が発光した光は反射型ディスク３１において反射された後第２受光素子３４に受光され、第２受光素子３４は反射ディスク３１の反射部パターンに応じた電圧信号を出力する。第２受光素子３４から出力された電圧信号は増幅器３７によって増幅された後、処理回路３８においてディジタル信号に変換されて反射型ディスク３１の位置が求められ、この反射型ディスク３１の位置の変化に基づいて、回転軸７２の回転量（回転方向を含む回転角度や回転数）が検出される。ここで、第２発光素子３３、第２受光素子３４、増幅器３７及び処理回路３８は反射型ディスク３１の回転量を検出する反射型回転量検出部３２を構成しており、反射型ディスク３１及び反射型回転量検出部３２によって反射型回転量検出機構３０が構成される（図２参照）。
【００１３】
第１の回路基板６１の下面側における第１磁気ディスク４１と対向する位置には第１磁気センサ４３が設けられている。第１磁気ディスク４１には、永久磁石が回転軸７２を中心とするドーナツ状に配置されており、第１磁気ディスク４１の磁気はこの第１磁気センサ４３によって検知され、第１磁気センサ４３は第１磁気ディスク４１の磁気に応じた電圧信号を出力する。第１磁気センサ４３から出力された電圧信号は増幅器４７によって増幅された後、処理回路４８においてディジタル信号に変換されて第１磁気ディスク４１の（すなわち回転軸７２の）回転数（回転方向を含む回転数）が検出される。ここで、第１磁気センサ４３、増幅器４７及び処理回路４８は第１磁気ディスク４１の回転数を検出する第１の回転数検出部（磁気検出部）４２を構成しており、第１磁気ディスク４１及び第１の回転数検出部４２によって第１の回転数検出機構４０が構成される（図２参照）。
【００１４】
また、第２の回路基板６２の上面側における第２磁気ディスク５１と対向する位置には第２磁気センサ５３が設けられている。第２磁気ディスク５１には、永久磁石が回転軸７２を中心とするドーナツ状に配置されており、第２磁気ディスク５１の磁気はこの第２磁気センサ５３によって検知され、第２磁気センサ５３は第２磁気ディスク５１の磁気に応じた電圧信号を出力する。第２磁気センサ５３から出力された電圧信号は増幅器５７によって増幅された後、処理回路５８においてディジタル信号に変換されて第２磁気ディスク５１の（すなわち回転軸７２の）回転数（回転方向を含む回転数）が検出される。ここで、第２磁気センサ５３、増幅器５７及び処理回路５８は第２磁気ディスク５１の回転数を検出する第２の回転数検出部（磁気検出部）５２を構成しており、第２磁気ディスク５１及び第２の回転数検出部５２によって第２の回転数検出機構５０が構成される（図２参照）。
【００１５】
上記透過型回転量検出機構２０の処理回路２８において検出された回転軸７２の回転量の情報と、反射型回転量検出機構３０の処理回路３８において検出された回転軸７２の回転量の情報とは、それぞれ処理回路２８，３８に接続された通信回路２９，３９からロボットコントローラ８０のロボット制御部８１に送信され、ロボット制御部８１が行う電動モータ７０のサーボ制御に使用される。また、第１の回転数検出機構４０の処理回路４８において検出された回転軸７２の回転数の情報と、第２の回転数検出機構５０の処理回路５８において検出された回転軸７２の回転数の情報とは、それぞれ処理回路４８，５８に接続された通信回路４９，５９からロボットコントローラ８０のロボット制御部８１に送信され、電動モータ７０の回転軸７２が３６０°以上回転したときなどに、透過型回転量検出機構２０及び反射型回転量検出機構３０が行った電動モータ７０の回転軸７２の位置検出結果の検証などに使用される。ここで、透過型回転量検出部２２が検出した透過型ディスク２１の回転量情報と、反射型回転量検出部３２が検出した反射型ディスク３１の回転量情報とは、いずれも回転軸７２の回転量情報として互いに一致した値で出力されるように両回転量の位相調整がなされている。このためロボット制御部８１が両回転量検出機構２０，３０から受ける信号は回転軸７２の回転量情報として一致したものとなっている。
【００１６】
ここで、ロボット制御部８１は、２つの回転量検出機構２０，３０から送信された信号のいずれかが異常なものであることを検知したときには、その異常な信号を出力した回転量検出機構に故障が生じたものと判断してその信号を無視し、残りの信号に基づいて回転軸７２の位置検出を続行し、電動モータ７０の制御を行う。そしてロボット制御部８１は、ロボットコントローラ８０に備えられたディスプレイ等の表示装置８２によって異常な信号出力を行った回転量検出機構を視覚表示し、オペレータに異常発生の報知を行う。なお、ロボット制御部８１が信号の異常を検出する場合とは、例えば、明らかに出力されるはずのない波形や大きさ（電圧値）の信号が出力されたような場合である。
【００１７】
このように第１実施形態に係るロータリエンコーダ１０は、回転軸７２に装着され、所定のスリットパターンが形成された第１符号板（透過型ディスク２１）と、同じく回転軸７２に装着され、所定の反射部パターンが形成された第２符号板（反射型ディスク３１）と、第１符号板におけるスリットパターンに基づいて回転軸７２の回転量を検出する透過型回転量検出部２２（透過型検出部）と、第２符号板における反射部パターンに基づいて（すなわち透過型回転量検出部２２とは異なる方式で）回転軸７２の回転量を検出する反射型回転量検出部３２（反射型検出部）とを備えているため、１つの回転量検出部に故障が生じた場合であっても、残りの回転量検出部からの検出情報に基づいて回転軸７２の回転量検出を行うことが可能である。しかも、単に回転量検出部が複数設けられているだけではなく、透過型回転量検出部２２と反射型回転量検出部３２とは、対応するディスク（符号板）の回転量の検出方式が互いに異なっているため、同一原因によって複数の回転量検出部が同時に故障する可能性は低く、故障に対する安全性は非常に高いものとなっている。このためエンコーダ１０の異常によりロボットＲＢが暴走するなどの非安全な事態の発生が未然に防止される。なお、この第１実施形態では２つの回転数検出機構（第１の回転数検出機構４０と第２の回転数検出機構５０）を備えているが、これら回転数検出機構４０，５０は回転量検出機構２０，３０の検出結果を検証するために補助的に用いられるものであるので、両回転数検出機構４０，５０のうちの一方だけを備える構成であってもよいし、後述の第２実施形態のように、回転数検出部そのものを備えていなくてもよい。
【００１８】
また、この第１実施形態に係るエンコーダ１０では、２つの回転量検出部２２，３２それぞれが検出したディスク（符号板）の回転量情報、すなわち透過型回転量検出部２２が検出した透過型ディスク２１の回転量情報及び反射型回転量検出部３２が検出した反射型ディスク３１の回転量情報は、回転軸７２の位置情報として互いに一致した値で出力されているため、ディスク（符号板）の回転量情報を受取る側の装置（ここではロボット制御部８１）に行わせる回転量検出部の異常検出を比較的簡単なプログラムによって実行させることが可能である。
【００１９】
次に、本発明の第２実施形態に係るロータリエンコーダ１１０について説明する。図４は第２実施形態に係るロータリエンコーダ１１０を示しており、図５はこのロータリエンコーダ１１０を有して構成される回転量検出システムの信号伝送系統を示している。第２実施形態に係るロータリエンコーダ１１０は第１実施形態に係るロータリエンコーダ１０と共通する部分が多く、第１実施形態に係るロータリエンコーダ１０と同一の部品については第１実施形態の説明に用いたものと同じ符号を付してその説明は省略することにする。
【００２０】
第２実施形態に係るロータリエンコーダ１１０では、第１実施形態における回転軸７２と同等の機能を有する回転軸１７２に透過型ディスク１２１と反射型ディスク１３１とがそれぞれ１枚ずつ取付けられている。ここで、透過型ディスク１２１は回転軸１７２の上部に形成された第１の水平部１７２ａに上方から載置された状態でリング状の第１のディスク抑え部材１１２によって回転軸１７２に固定されており、反射型ディスク１３１は第１の水平部１７２ａよりも上方に形成された第２の水平部１７２ｂに上方から載置された状態でリング状の第２のディスク押さえ部材１１３によって回転軸１７２に固定されている。
【００２１】
発光素子保持部１５に取付けられた第１発光素子（例えば発光ダイオード）１２３からの光はレンズ２４、透過型ディスク１２１（のスリット）及び固定スリット２５を通って第１受光素子（例えばフォトダイオード）１２６により受光され、第１受光素子１２６は透過型ディスク１２１のスリットパターンに応じた電圧信号を出力する。第１受光素子１２６から出力された電圧信号は増幅器１２７によって増幅された後、処理回路１２８においてディジタル信号に変換されて透過型ディスク１２１の位置が求められ、この透過型ディスク１２１の位置の変化に基づいて、回転軸１７２の回転量（回転方向を含む回転角度や回転数）が検出される。ここで、第１発光素子１２３、レンズ２４、固定スリット２５、第１受光素子１２６、増幅器１２７及び処理回路１２８は透過型ディスク１２１の回転量を検出する透過型回転量検出部１２２を構成しており、透過型ディスク１２１及び透過型回転量検出部１２２によって透過型回転量検出機構１２０が構成される（図５参照）。
【００２２】
透過型ディスク１２１の上方位置にはロボット制御部８１と繋がった回路基板１６１が回転軸１７２と直交する面内に延びて設けられており、この回路基板１６１の下面側における反射型ディスク１３１と対向する位置には第２発光素子１３３及び第２受光素子１３４が設けられており、第２発光素子１３３が発光した光は反射型ディスク１３１において反射された後第２受光素子１３４に受光され、第２受光素子１３４は反射型ディスク１３１の反射部パターンに応じた電圧信号を出力する。第２受光素子１３４から出力された電圧信号は増幅器１３７によって増幅された後、処理回路１３８においてディジタル信号に変換されて反射型ディスク１３１の位置が求められ、この反射型ディスク１３１の位置の変化に基づいて、回転軸１７２の回転量（回転方向を含む回転角度や回転数）が検出される。ここで、第２発光素子１３３、第２受光素子１３４、増幅器１３７及び処理回路１３８は反射型ディスク１３１の回転量を検出する反射型回転量検出部１３２を構成しており、反射型ディスク１３１及び反射型回転量検出部１３２によって反射型回転量検出機構１３０が構成される（図５参照）。
【００２３】
上記各処理回路１２８，１３８において検出された回転軸１７２の回転量の情報は各処理回路１２８，１３８に接続された通信回路１２９，１３９からロボットコントローラ８０のロボット制御部８１に送信され、ロボット制御部８１が行う電動モータ７０のサーボ制御に使用される。ここで、透過型回転量検出部１２２が検出した透過型ディスク１２１の回転量情報と、反射型回転量検出部１３２が検出した反射型ディスク１３１の回転量情報とは、いずれも回転軸１７２の回転量情報として互いに一致した値で出力されるように両回転量の位相調整がなされている。また、ロボット制御部８１は、２つの回転量検出機構１２０，１３０から送信された信号のいずれかが異常なものであることを検知したときには、その異常な信号を出力した回転量検出機構に故障が生じたものと判断してその信号を無視し、残りの信号に基づいて回転軸１７２の位置検出を続行し、電動モータ７０の制御を行うこと、及びロボット制御部８１が、ロボットコントローラ８０に備えられた表示装置８２によって異常な信号出力を行った回転量検出機構をオペレータに視覚表示することは第１実施形態の場合と同じである。
【００２４】
このように第２実施形態に係るロータリエンコーダ１１０は、回転軸１７２に装着され、所定のスリットパターンが形成された第１符号板（透過型ディスク１２１）と、同じく回転軸１７２に装着され、所定の反射部パターンが形成された第２符号板（反射型ディスク１３１）と、第１符号板におけるスリットパターンに基づいて回転軸１７２の回転量を検出する透過型回転量検出部１２２（透過型検出部）と、第２符号板における反射部パターンに基づいて（すなわち透過型回転量検出部１２２とは異なる方式で）回転軸１７２の回転量を検出する反射型回転量検出部１３２（反射型検出部）とを備えているため、第１実施形態に係るロータリエンコーダ１０と同じ効果を得ることができる。また、この第２実施形態に係るロータリエンコーダ１１０では、複数の符号板（透過型ディスク１２１及び反射型ディスク１３１）は第１実施形態の場合のように一体にではなく、それぞれ別個に回転軸１７２に取付けられているため、１つの符号板が回転軸１７２に対してスリップ（空転）してその符号板に対応する回転量検出部による回転軸１７２の位置検出が不能になったような場合であっても（この場合、そのスリップした側の回転量検出部からの出力は異常なものとなるが、その出力異常はロボット制御部８１において検知される）、スリップしていない他の符号板に対応する回転量検出部からの検出情報に基づいて回転軸１７２の位置検出を行うことが可能である。
【００２５】
これまで本発明の好ましい実施形態について説明してきたが、本発明の範囲は上述の実施形態に示したものに限定されない。例えば、上述の実施形態では、本発明に係るエンコーダが双方向駆動型の電動モータの回転量（回転方向を含む回転角度や回転数）検出用として設置されているものとしていたが、電動モータは必ずしも双方向駆動型でなくてもよく、一方向駆動型の電動モータであってもよい。また、必ずしも電動モータでなくてもよい。また、上述の実施形態では、本発明が制御対象（回転体）の回転量を検出するロータリエンコーダに適用された場合を示したが、本発明は、制御対象の直線移動位置を検出するリニアエンコーダに応用適用することも可能である。
【００２６】
また、上述の実施形態では、回転体（回転軸）に第１の所定パターンが形成された第１符号板（スリットパターンが形成された透過型ディスク）と第２の所定パターンが形成された第２符号板（反射部パターンが形成された反射型ディスク）とを装着し、２つの回転量検出部（透過型回転量検出部及び反射型回転量検出部）によってこれら２つの所定パターンをそれぞれ異なる方式で検出して回転体の回転量を検出する構成であったが、回転体に２つの所定パターン（例えばスリットパターンと反射部パターン）が形成された１つの符号板を装着し、２つの回転量検出部によってこれら２つの所定パターンをそれぞれ異なる方式で検出して回転体の回転量を検出する構成としてもよい。また、上述の実施形態では、符号板に形成された所定パターンがスリットパターン又は反射部パターンであったが、符号板の位置から制御対象（回転体）の回転量を求め得るものであれば、他のパターンを用いるようにしても構わない。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の第１実施形態に係るロータリエンコーダの断面図である。
【図２】第１実施形態に係るロータリエンコーダを有して構成される回転量検出システムの信号伝送系統を示すブロック図である。
【図３】第１実施形態に係るエンコーダが適用された多関節形ロボットの斜視図である。
【図４】本発明の第２実施形態に係るロータリエンコーダの断面図である。
【図５】第２実施形態に係るロータリエンコーダを有して構成される回転量検出システムの信号伝送系統を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００２８】
１０    ロータリエンコーダ
２０    透過型回転量検出機構
２１    透過型ディスク
２２    透過型回転量検出部
３０    反射型回転量検出機構
３１    反射型ディスク
３２    反射型回転量検出部
７２    回転軸
【図１】
2007114032.tif 000003
【図２】
2007114032.tif 000004
【図３】
2007114032.tif 000005
【図４】
2007114032.tif 000006
【図５】
2007114032.tif 000007