(57)【要約】【課題】走行時の速度超過を防止する。【解決手段】速度発電機２とＧＰＳ受信機及びＧＰＳアンテナ３とＡＴＳ受信機４と処理装置５を備える。処理装置５には、距離−標準速度曲線、距離−制限速度曲線、基準固定点の位置情報を事前に入力する。速度発電機等２〜４からの信号を受信し、固定点に列車１が在線中は、固定点に所在していることを入力し、列車位置を基準固定点の位置情報に合わせる。列車走行中は、速度発電機２の速度情報から距離−実速度曲線を作成する。基準固定点に列車１が所在している場合は、算出列車位置を基準固定点の位置データに補正する。実速度が制限速度を超えた場合、ブレーキ制御器２１にブレーキ信号を出力する。距離−制限速度曲線以下となった場合はブレーキ信号を解除する。距離−実速度曲線等を記録保存する。【効果】ＡＴＣが導入されず軌道回路がない路線も、制限速度を超えると的確にブレーキをかけることができる。【選択図】図１
2007135292.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
列車走行時の安全性を向上するために、走行速度が制限速度を超えた場合にブレーキをかけるシステムであって、
車軸或いはモータの回転数に応じた電圧、周波数又はパルスを発生させ、速度信号をリアルタイムに出力する速度発電機と、
ＧＰＳ衛星からの電波を受信して、走行中と、列車位置を特定するための基準となる固定点における列車位置のＧＰＳ測位データ（ＧＰＳ座標値）を出力するＧＰＳ受信機及びＧＰＳアンテナと、
自動列車停止装置（ＡＴＳ）の地上設備であるＡＴＳ地上子を検知し、リアルタイムに検知信号を出力するＡＴＳ受信機と、
列車位置と当該列車位置における標準的な列車運転速度の曲線（距離−標準速度曲線）と、列車位置と当該列車位置における許容される最高速度の曲線（距離−制限速度曲線）と、前記基準となる固定点の位置情報を事前に入力しておくと共に、
前記速度発電機、ＧＰＳ受信機及びＧＰＳアンテナ、および、ＡＴＳ受信機からの出力信号を受信し、
固定点に列車が在線している際は、当該固定点に所在していることを入力して、列車位置を前記事前に入力してある基準となる固定点の位置情報に合わせるべく列車位置の調整を行い、
列車走行中は、速度発電機の速度情報から列車速度と列車位置をリアルタイムに算出して、距離−実速度曲線を作成し、
また、前記基準となる固定点に列車が所在している場合は、前記算出した列車位置を、当該基準となる固定点の位置データに補正し、
前記距離−実速度曲線が、距離−制限速度曲線を超えた場合、必要なブレーキ力を算出してブレーキ制御器にブレーキ信号を出力する一方、ブレーキの作動により距離−制限速度曲線以下の速度となった場合はブレーキ信号を解除し、
かつ、前記の距離−実速度曲線、基準となる固定点の位置データへの補正、ブレーキ信号の出力、ＧＰＳ測位データ、および、ＡＴＳ地上子の検知の入力を記録保存する処理装置を、
車上に備えたことを特徴とする鉄道車両のブレーキシステム。
【請求項２】
列車の運転台に警報装置を設置し、
また、前記処理装置には、
さらに距離−実速度曲線が、距離−標準速度曲線を一定量超えて走行した場合に、前記警報装置に警報信号を出力するようになすと共に、前記警報信号の出力も記録保存するようにしたことを特徴とする請求項１に記載の鉄道車両のブレーキシステム。
【請求項３】
列車がＶＶＶＦインバータ車の場合、前記処理装置の機能を、ＶＶＶＦインバータ車のモニター装置に行わせ、また、ブレーキの作動はインバータの制御により行うように構成したことを特徴とする請求項１又は２に記載の鉄道車両のブレーキシステム。
【請求項４】
地上に、
少なくとも前記処理装置に記録保存された距離−実速度曲線、基準となる固定点の位置データへの補正、ブレーキ信号の出力、ＧＰＳ測位データ、および、ＡＴＳ地上子の検知の入力データを読み取って保存する読取機を備えたことを特徴とする請求項１〜３の何れかに記載の鉄道車両のブレーキシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、速度発電機のデータから、列車の走行位置と速度をリアルタイムに算出してその曲線を記録し、その記録をＧＰＳのデータに基づいて補正し、その走行位置での走行速度が制限速度を超えている場合には列車にブレーキをかけるシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
鉄道車両のブレーキシステムとして、地上からアナログ信号により速度信号をレールに流し、その速度信号を受けた車両の速度が速度信号を超えている場合に自動的にブレーキをかける自動列車制御装置（ＡＴＣ）が採用されている。
【０００３】
しかしながら、ＡＴＣによるブレーキ制御は、各軌道回路の速度信号に応じて階段状に多段階で減速するので、乗り心地が悪くなる。また、運転士には前方の速度信号が分らず、列車が速度信号の低い軌道回路に入ると突然強いブレーキがかかる等の問題がある。
【０００４】
そこで、ＡＴＣにあった前記問題を改良すべくデジタルＡＴＣが開発され、東北新幹線の盛岡と八戸間で使用されている。このデジタルＡＴＣは、一定距離毎に設置したトランスポンダ地上子からの位置情報と、車軸に設けた速度発電機のパルス出力を用いて、自列車の位置と速度を常に把握し、停止区間と前記自列車の位置と速度を基に最適なブレーキ制御を車上主体に行うものである。
【非特許文献１】岡田  恭一、「デジタルＡＴＣの開発と導入」ＪＲ  ＥＡＳＴ  Technical Review-No.５、ｐ２７〜３０
【０００５】
また、運転速度に制限がある場合に、運転士に自列車の速度が速度制限に対して高いか低いかの判断ができるようにした技術も、特許文献１で開示されている。
【特許文献１】特開平６−２６３０３５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、いかにデジタルＡＴＣがＡＴＣの問題点を改良したものであっても、ＡＴＣが導入されていることが前提の技術であることに変わりはない。つまり、ＡＴＣには、軌道回路と呼ばれている、数百〜数キロメートル程度の長さの電気的なブロックに線路が分かれている設備が必要である。したがって、軌道回路を導入又は維持するためのコスト負担が難しい中小鉄道事業者や軌道経営者にとっては、コスト面から見て導入が困難である。
【０００７】
また、特許文献１に記載の技術を実施するには、列車位置を正確に検知する必要があるが、特許文献１には、列車位置をどのように検出するのかについての具体的な記載がない。仮に列車位置の検知にＡＴＣの技術を採用する場合には、前記と同様の問題が発生する。
【０００８】
本発明が解決しようとする問題点は、従来の鉄道車両のブレーキシステムは、ＡＴＣの導入が前提となっていて、中小鉄道事業者や軌道経営者にとっては、コスト面から見て導入が困難であるという点である。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の鉄道車両のブレーキシステムは、
ＡＴＣが導入されておらず、軌道回路がない路線でも、制限速度を超えて走行した場合にはブレーキをかけて列車運行の安全性を向上できるようにするために、
車軸或いはモータの回転数に応じた電圧、周波数又はパルスを発生させ、速度信号をリアルタイムに出力する速度発電機と、
ＧＰＳ衛星からの電波を受信して、走行中と、列車位置を特定するための基準となる固定点における列車位置のＧＰＳ測位データ（ＧＰＳ座標値）を出力するＧＰＳ受信機及びＧＰＳアンテナと、
自動列車停止装置（ＡＴＳ）の地上設備であるＡＴＳ地上子を検知し、リアルタイムに検知信号を出力するＡＴＳ受信機と、
距離−標準速度曲線と、距離−制限速度曲線と、前記基準となる固定点の位置情報を事前に入力しておくと共に、
前記速度発電機、ＧＰＳ受信機及びＧＰＳアンテナ、および、ＡＴＳ受信機からの出力信号を受信し、
固定点に列車が在線している際は、当該固定点に所在していることを入力して、列車位置を前記事前に入力してある基準となる固定点の位置情報に合わせるべく列車位置の調整を行い、
列車走行中は、速度発電機の速度情報から列車速度と列車位置をリアルタイムに算出して、距離−実速度曲線を作成し、
また、前記基準となる固定点に列車が所在している場合は、前記算出した列車位置を、当該基準となる固定点の位置データに補正し、
前記距離−実速度曲線が、距離−制限速度曲線を超えた場合、必要なブレーキ力を算出してブレーキ制御器にブレーキ信号を出力する一方、ブレーキの作動により距離−制限速度曲線以下の速度となった場合はブレーキ信号を解除し、
かつ、前記の距離−実速度曲線、基準となる固定点の位置データへの補正、ブレーキ信号の出力、ＧＰＳ測位データ、および、ＡＴＳ地上子の検知の入力を記録保存する処理装置を、
車上に備えたことを最も主要な特徴としている。
【００１０】
本発明の鉄道車両のブレーキシステムにおいて、
列車の運転台に警報装置を設置し、
また、前記処理装置には、
さらに距離−実速度曲線が、距離−標準速度曲線を一定量超えて走行した場合に、前記警報装置に警報信号を出力するようになすと共に、前記警報信号の出力も記録保存するようにした場合には、走行速度が制限速度を超えるのを未然に防止することができ、列車運行の安全性をより向上できる。
【００１１】
なお、一定量超えて走行したかどうかの判定は、両曲線の差分を積分して判定する、すなわち面積によるパターンマッチングによることが望ましい。その理由は、「一定量」は数量的なものではないので、実際の運転と、標準運転パターン曲線の方向ベクトルの内積を取り、正負による判定を行う方法や、単純な差分法による比較も考えられるものの、安全上問題となる場合は、不正常な状態が継続する時間と、その相違の量が問題となるので、両ファクターを積分することによる面積によるパターンマッチング手法が簡潔で、最適と考えられるからである。
【００１２】
ところで、列車がＶＶＶＦインバータ車の場合、特別な装置を付加することなく、電流の向きを逆転させる制御のみで回生ブレーキを実現することができるので、特別な場合を除いて回生ブレーキ等の電気ブレーキが備えられている。そして、インバータの制御による電気ブレーキの細かな制御により、運転速度を微調整することも極めて容易である。
【００１３】
しかしながら、列車がＶＶＶＦインバータ車でない場合は、自動的に、ブレーキ制御器に適切なブレーキ力の指令を与える必要があるので、ブレーキ制御機構が必要になる。
【００１４】
また、ＶＶＶＦインバータ車か否かに関わらず、最近の車両にはモニター装置が搭載されている。このモニター装置は、元々は機器の故障の検知から発達してきた装置で、現在は機能も多種多様で、基本的にこのモニター装置自体は高度な計算機で、運転台の表示端末を介して運転士の操作を受け、また運転士を支援するためのものである。
【００１５】
さらに、ＶＶＶＦインバータ車のモニター装置（列車のモニター装置の構成要素の一つ）は、インバータの出力の監視を行う計算機であるが、高度な計算機故、列車のモニター装置から列車の位置情報を得ることにより、距離−実速度曲線の作成や、距離−制限速度曲線との比較を行い、その結果、自動的にブレーキをかけることも可能である。
【００１６】
したがって、列車がＶＶＶＦインバータ車の場合、本発明の鉄道車両のブレーキシステムにおける前記処理装置の機能を、ＶＶＶＦインバータ車のモニター装置に行わせ、また、ブレーキの作動はインバータの制御により行うように構成すれば、前記処理装置を省略でき、かつ、列車のモニター装置による一元的な制御を行うことが可能になって、管理の容易性、将来の拡張性が向上する。
【００１７】
なお、列車がＶＶＶＦインバータ車でない場合は、モニター装置はモータの出力の監視程度の機能のみの装置故、距離−実速度曲線等を作成するための処理装置が必要である。
【００１８】
前記本発明の鉄道車両のブレーキシステムにおいて、地上に、少なくとも前記処理装置に記録保存された距離−実速度曲線、基準となる固定点の位置データへの補正、ブレーキ信号の出力、ＧＰＳ測位データ、および、ＡＴＳ地上子の検知の入力データを読み取って保存する読取機を備えた場合には、処理装置の記録を回収して統計的な処理を行うことで、距離−実速度曲線の改善や、ダイヤや線路設備の改修等の安全性を高めるための有意なデータを得ることができるようになる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明は、速度発電機のデータから、列車の走行位置と速度をリアルタイムに算出してその曲線を記録し、その記録をＧＰＳのデータに基づいて補正するので、ＡＴＣが導入されていなくても、また、軌道回路がない路線でも、列車の速度情報と位置情報が精度良く得られ、実速度が制限速度を超えた場合に効果的にブレーキをかけることができるという利点がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明を実施するための最良の形態を，図１〜図３を用いて説明する。
（列車がＶＶＶＦインバータ車でない場合：図１及び図２）
【００２１】
図１において、１は本発明の鉄道車両のブレーキシステムを搭載した列車であり、この列車１には、たとえば速度発電機２と、ＧＰＳ受信機及びＧＰＳアンテナ３と、ＡＴＳ受信機４と、処理装置５が備えられ、運転台８には音又は光情報により警報を発する警報装置９が設置されている。また、ＶＶＶＦインバータ車でないので、列車１には当然ブレーキ制御器２１が設置されている。
【００２２】
このうち速度発電機２は、車軸或いはモータの回転数に応じた電圧、周波数又はパルスを発生させ、速度信号をリアルタイムに処理装置５に出力するものである。なお、この速度発電機２は、その速度信号が速度計への表示に使われているので、通常の列車に備えられている。したがって、本発明では、この速度信号を処理装置５に出力する出力部を、既存の速度発電機２に別途設ければ良いだけである。
【００２３】
また、ＧＰＳ受信機及びＧＰＳアンテナ３は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して、走行中の列車１の位置のＧＰＳ測位データをリアルタイムに処理装置５に出力する機能と、始発駅や車庫等の列車位置を特定するための基準となる固定点における列車の位置のＧＰＳ測位データを処理装置５に出力する機能を備えている。このＧＰＳ受信機及びＧＰＳアンテナ３は通常の鉄道車両には備わっていないので、新規に設ける必要がある。なお、このＧＰＳ受信機及びＧＰＳアンテナ３は、一体的に構成されたものでも、別々に構成されたものでも良い。
【００２４】
また、ＡＴＳ受信機４は、ＡＴＳの地上設備であるＡＴＳ地上子７を検知し、その検知信号をリアルタイムに処理装置５に出力する機能を備えている。なお、本発明では、ＡＴＳ受信機４は、ＡＴＳが使われている多くの鉄道車両に装備されているＡＴＳ車上子とは別に設置する必要がある場合がある。別に設置する必要があるのは、停止信号以外の場合に、ＡＴＳ車上子でＡＴＳ地上子を検知しないＡＴＳ方式が使われている場合で、それ以外の場合、ＡＴＳ車上子と同一で、処理装置５への出力部分が必要になる。
【００２５】
前記処理装置５は、前記速度発電機２、ＧＰＳ受信機及びＧＰＳアンテナ３、および、ＡＴＳ受信機４からの出力信号を受信し、以下に列挙する機能を行う。
１）距離−標準速度曲線と距離−制限速度曲線を事前に入力する。
２）始発駅や車庫等（ＧＰＳを利用する場合を含む）、ＡＴＳ地上子７などの軌道回路受信点等の列車位置を特定するための基準となる固定点（以下、基準固定点と言う。）の位置情報（以下、絶対位置と言う。）を事前に入力する。
３）固定点に列車１が在線している際は、当該固定点に所在していることを入力して、列車位置を前記事前に入力してある絶対位置に合わせて列車位置の調整を行う。
４）列車走行中は、速度発電機２より取り込んだ速度情報から列車速度と列車位置をリアルタイムに算出して、距離−実速度曲線を作成する。
５）前記基準固定点に列車１が所在している場合は、前記算出した列車位置を、当該基準固定点の位置データに補正する。
６）前記距離−実速度曲線が、距離−制限速度曲線を超えた場合は、必要なブレーキ力を算出してブレーキ制御器２１にブレーキ信号を出力する。
７）ブレーキの作動により距離−制限速度曲線以下の速度となった場合は、ブレーキ信号を解除する。
８）距離−実速度曲線が、距離−標準速度曲線を一定量超えて走行した場合は、警報装置９に警報信号を出力する。この一定量超えて走行したかどうかの判定は、面積によるパターンマッチングによって行う。
９）前記の距離−実速度曲線、基準固定点の位置データへの補正、ブレーキ信号及び警報信号の出力、ＧＰＳ測位データ、および、ＡＴＳ地上子７の検知の入力を記録保存する。
【００２６】
６は地上に設けられた読取機であり、たとえば専用回線１０によって前記処理装置５と繋いでおき、この処理装置５に記録保存された距離−実速度曲線、基準固定点の位置データへの補正、ブレーキ信号及び警報信号の出力、ＧＰＳ測位データ、および、ＡＴＳ地上子７の検知の入力データを読み取って保存する。
【００２７】
なお、図１中の１１は運転台８に設置した警報装置９と処理装置５を繋ぐ回線、１２はブレーキ制御器２１と処理装置５を繋ぐ回線、１３は速度発電機２と処理装置５を繋ぐ回線、１４はＡＴＳ受信機４と処理装置５を繋ぐ回線、１５はＧＰＳ受信機及びＧＰＳアンテナ３と処理装置５を繋ぐ回線を示す。
【００２８】
図１の構成を有する本発明の鉄道車両のブレーキシステムでは、列車１が制限速度を超えた場合には、たとえば以下のようにしてブレーキをかける。
【００２９】
Ａ）列車１の走行区間における距離−標準速度曲線と距離−制限速度曲線を、図２のように予め作成し、処理装置５に事前に入力しておく。
次に、車庫或いは始発駅の位置情報（絶対位置）を、たとえばＡＴＳ受信機４によるＡＴＳ地上子７の検知信号或いはＧＰＳ測位データから得て、処理装置５に事前に入力する。
【００３０】
Ｂ）以上の事前入力が完了したら、車庫或いは始発駅を発車して、運行を開始する。
そして、列車走行中は、速度発電機２からリアルタイムに速度情報を取り込み、列車速度と列車位置をリアルタイムに算出して、図２のように距離−実速度曲線を作成する。
【００３１】
この走行時、制限速度を上回る速度で運転されると、すなわち、距離−実速度曲線が、距離−制限速度曲線を超えると、当該超えた速度に基づき、処理装置５は必要なブレーキ力を算出してブレーキ制御器２１にブレーキ信号を出力し、ブレーキをかける。そして、ブレーキにより、列車１の速度が距離−制限速度曲線以下となった場合は、ブレーキ信号を解除する。
【００３２】
また、制限速度は超えないが、距離−実速度曲線が、距離−標準速度曲線を、面積によるパターンマッチングにより一定量超えたと処理装置５が判断した場合には、警報装置９に警報信号を出力する。
【００３３】
ところで、本発明の鉄道車両のブレーキシステムを実施する上では、走行中の列車位置と走行速度を正確に求める必要がある。したがって、本発明では、停車駅等の基準固定点に列車が所在している場合には、前記速度発電機２から取り込んだ速度情報を基に算出した列車位置を、当該基準固定点の位置データに補正する。なお、この基準固定点の位置データは、ＡＴＳ地上子の検知信号或いはＧＰＳ測位データから得る。
走行区間を運行中は、前記Ｂ）の操作を繰り返す。
【００３４】
Ｃ）そして、運行が終了したら、終着駅或いは車庫で、走行中に得た前記の距離−実速度曲線、基準固定点の位置データへの補正、ブレーキ信号及び警報信号の出力、ＧＰＳ測位データ、および、ＡＴＳ地上子の検知の入力を記録保存する。
【００３５】
処理装置５に記録保存された前記の距離−速度曲線、基準固定点の位置データへの補正、ブレーキ信号及び警報信号の出力、ＧＰＳ測位データ、および、ＡＴＳ地上子７の検知の入力は、たとえば図１のように、読取機６が設けられている場合には、専用回線１０によって送られ、保存される。
【００３６】
（列車がＶＶＶＦインバータ車の場合：図３）
図３において、１６はインバータの出力の監視を行う計算機であるモニター装置であり、ＶＶＶＦインバータ車の場合、既に設置されている。本発明では、このモニター装置１６に、前記処理装置５の機能を全て行わせるようにする。また、ＶＶＶＦインバータ車の場合、特別な場合を除いて回生ブレーキ等の電気ブレーキが備えられているので、ブレーキの指令は、インバータの制御を行うブレーキ受量器２２に出す。
【００３７】
図３の構成を有する本発明の鉄道車両のブレーキシステムでは、列車１が制限速度を超えた場合には、たとえば以下のようにしてブレーキをかける。
【００３８】
ａ）列車１の走行区間における距離−標準速度曲線と距離−制限速度曲線を予め作成し、モニター装置１６に事前に入力しておく。また、列車ごとのブレーキノッチ（以下、単にノッチと言う。）の段数を予め作成しモニター装置１６に事前に入力しておく。
次に、車庫或いは始発駅の位置情報（絶対位置）を、たとえばＡＴＳ受信機４によるＡＴＳ地上子７の検知信号或いはＧＰＳ測位データから得て、モニター装置１６に事前に入力する。
【００３９】
ｂ）以上の事前入力が完了したら、車庫或いは始発駅を発車して、運行を開始する。
そして、列車走行中は、速度発電機２からリアルタイムに速度情報を取り込み、列車速度と列車位置をリアルタイムに算出して、距離−実速度曲線を作成する。
【００４０】
この走行時、制限速度を上回る速度で運転されると、すなわち、距離−実速度曲線が、距離−制限速度曲線を超えると、当該超えた速度に基づき、モニター装置１６はブレーキ受量器２２にブレーキ指令を出し、ブレーキをかける。そして、ブレーキにより、列車１の速度が距離−制限速度曲線以下となった場合は、ブレーキ指令を解除する。
【００４１】
また、制限速度は超えないが、距離−実速度曲線が、距離−標準速度曲線を、面積によるパターンマッチングにより一定量超えたとモニター装置１６が判断した場合は、警報装置９に警報信号を出力する。或いは、前記予め入力したノッチの段数を一定量超えてノッチ操作した場合に、モニター装置１６から警報装置９に警報信号を出してもよい。
【００４２】
なお、「一定量」は、数量的なものではなく、標準との外れが大きい場合を検出する手法である。ノッチを入れるべき箇所において、実際の運転では加速している場合には、標準との差異が大きくなるので、こうした場合を検知するものである。但し、一定量の値は一概に決められるものではなく、車両毎に適宜決定する。
【００４３】
本発明の鉄道車両のブレーキシステムを実施する上で、走行中の列車位置と走行速度を正確に求める必要があることは図１の場合と同様である。したがって、停車駅等の基準固定点に列車が所在している場合に、前記速度発電機２から取り込んだ速度情報を基に算出した列車位置を、当該基準固定点の位置データに補正することも同様である。
走行区間を運行中は、前記ｂ）の操作を繰り返す。
【００４４】
ｃ）運行が終了したら、終着駅或いは車庫で、走行中に得た前記の距離−実速度曲線、基準固定点の位置データへの補正、ブレーキ信号及び警報信号の出力、ＧＰＳ測位データ、および、ＡＴＳ地上子の検知の入力を記録保存する。
【００４５】
なお、モニター装置１６に記録保存された前記の距離−速度曲線、基準固定点の位置データへの補正、ブレーキ信号及び警報信号の出力、ＧＰＳ測位データ、および、ＡＴＳ地上子の検知の入力は、専用回線１０によって送られ、保存される。
【００４６】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲に示された技術的思想の範疇において適宜変更可能なことは言うまでもない。たとえば地上に読取機６を設けなくても良い等である。
【産業上の利用可能性】
【００４７】
以上の本発明は、鉄道車両のブレーキシステムに限らず、他の車両のブレーキシステムにも適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】列車がＶＶＶＦインバータ車でない場合に適用する本発明の鉄道車両のブレーキシステムの概略構成図である。
【図２】列車がＶＶＶＦインバータ車でない場合に適用する本発明の鉄道車両のブレーキシステムの実施時に作成する距離−速度曲線等の一例を示した図である。
【図３】列車がＶＶＶＦインバータ車の場合に適用する本発明の鉄道車両の運転管理システムの概略構成図である。
【符号の説明】
【００４９】
１    列車
２    速度発電機
３    ＧＰＳ受信機及びＧＰＳアンテナ
４    ＡＴＳ受信機
５    処理装置
６    読取機
７    ＡＴＳ地上子
９    警報装置
１６    モニター装置
２１    ブレーキ制御器
２２    ブレーキ受量器
【図１】
2007135292.tif 000003
【図２】
2007135292.tif 000004
【図３】
2007135292.tif 000005