(57)【要約】【課題】移動体通信において、通信障害物によって直接通信ができない移動体間にて、効率の良い通信を可能とする。【解決手段】移動体に備えられた無線送受信機９を含む移動体通信装置であって、移動体の周囲の物体を検出するカメラ６と、カメラ６によって検出された周囲物体の状況から、移動体の周囲の通信障害の度合いを検出する画像処理部７と、無線送受信機９が受信した情報を、無線送受信機９から送信する中継処理部１６と、画像処理部７によって検出された通信障害の度合いが大きいほど、中継処理部１６において、無線送受信機９が受信した情報を無線送受信機９から送信するまでの時間を長く設定する中継待ち時間処理部１５と、を備える。【選択図】図１
2007124483.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に備えられた無線送受信機を含む移動体通信装置であって、
前記移動体の周囲の物体を検出する周囲物体検出手段と、
前記周囲物体検出手段によって検出された周囲物体の状況から、前記移動体の周囲の通信障害の度合いを検出する周囲通信障害検出手段と、
前記無線送受信機が受信した情報を、前記無線送受信機から送信する中継通信手段と、
前記周囲通信障害検出手段によって検出された通信障害の度合いが大きいほど、前記中継通信手段において、前記無線送受信機が受信した情報を前記無線送受信機から送信するまでの時間を長く設定する中継待ち時間設定手段と、
を備えることを特徴とする移動体通信装置。
【請求項２】
前記周囲物体検出手段は、前記移動体の周囲の画像を撮影する撮影手段を含み、
前記撮影手段が撮影した画像を輝度によって複数の領域に分割することによって、周囲物体を検出することを特徴とする請求項１に記載の移動体通信装置。
【請求項３】
前記撮影手段が撮影する画像は、前記移動体の前方、後方、右側方、左側方、前側方、後側方又は全周の画像のうちの任意の組み合わせを含むことを特徴とする請求項２に記載の移動体通信装置。
【請求項４】
前記周囲通信障害検出手段は、前記周囲物体検出手段によって分割された画像の複数の領域の数によって前記移動体の周囲の通信障害の度合いを検出することを特徴とする請求項２に記載の移動体通信装置。
【請求項５】
前記中継待ち時間設定手段によって設定された前記無線送受信機が受信した情報を前記無線送受信機から送信するまでの時間の間に、前記無線送受信機が受信した前記情報と同一の情報を再度受信した場合は、該情報を前記無線送受信機から送信しないことを特徴とする請求項１に記載の移動体通信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両等の移動体間にて移動に関連する情報を通信するための通信装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
不特定多数の端末間で直接情報のやり取りを行う通信ネットワークの利用形態であるピアツーピア（Peer to Peer：Ｐ２Ｐともいう）を、移動体、特に交通に応用することが考えられている。例えば車と車を無線でつなげば（車車間通信という）、車両の状況、道路の状況、交通の混雑度などの情報をリアルタイムで伝達することができる。さらにＧＰＳの情報を加えて、位置と時刻の正確な情報を知ることができる。交通渋滞のあるところに車車間通信によってネットワークが構成されれば、渋滞情報を収集するための高価な機器を道路に設置する必要がない。
【０００３】
ワイヤレスＰ２Ｐは、事故を未然に防止するのにも役立つことが期待される。見通しのきかない交差点で、互いにその交差点に向かって走っている車があれば、「車が交差点に近づいている」という情報を送信することによって、運転者に注意を促すことができる。
【０００４】
Ｐ２Ｐ技術は中央サーバの媒介を要するものと、バケツリレー式にデータを運ぶもの（マルチホップ無線ネットワーク）の２種類があるが、車車間通信は後者のマルチホップ無線ネットワーク方式である。マルチホップ無線ネットワーク方式の形態はどこか一ヶ所が寸断されてもネットワーク全体が停止することはないが、ユーザ数が増えると加速度的にネットワークが混雑するという弱点がある。
【０００５】
車両等の移動体間で信号を送受信する装置としては、例えば、後述の特許文献１に記載のものが公知となっている。
【０００６】
特許文献１に記載の装置では、一の車両が、交通状況や異常事象を検出した場合に、その検出車両が、無線送信可能範囲内の全ての車両に対し、それらの情報を送信することが可能である。
【０００７】
しかし、一般に、車車間の通信システムに使用されている無線通信では、高周波の信号が利用されているため、例えば、建物等、信号を遮蔽する様な通信障害物がある場合には、その陰に隠れる車に対して通信ができないという不具合がある。
【０００８】
一方、移動体通信の技術としては、複数の移動体が信号を中継することにより、互いに直接通信ができない移動体間での通信を可能とするマルチホップ無線ネットワークの技術が公知となっている。そして、種々のマルチホップ無線ネットワークの経路を構築するルーティングプロトコルが開発されている。つまり、移動体間で、直接信号を送れない移動体に対しても、他の移動体が中継をすることにより通信することは可能である。
【０００９】
しかしながら、移動体におけるマルチホップ無線ネットワークでは、ホッピングが無秩序に起こるため経路の収束に時間がかかり、通信の効率が悪いという不具合があった。
【００１０】
特定の車両の間でマルチホップ通信の効率を改善する方法が提案されているが（特許文献２及び特許文献３を参照）、不特定の移動体間でマルチホップ無線ネットワークの通信効率を改善するものではない。
【００１１】
特許文献４は、移動体通信において、信号を遮蔽する様な通信障害物によって直接通信ができない移動体間にて、効率の良い通信を可能とする技術が記載されている。特許文献４の技術は、移動体の周囲に通信障害物があるか否かを検出する画像処理装置の検出結果に基づいて、移動体の通信状態の良否を判断し、その判断結果に基づいて、無線送受信機が受信した情報のホッピングを制御するものである。
【００１２】
特許文献４の技術は、ホッピングの優先度を高優先度と低優先度に制御するものであるが、マルチホップ無線ネットワークの効率を改善して、緊急度の高い情報を速やかに伝達するには充分ではなかった。
【特許文献１】特開２００１−２８３３８１号公報
【特許文献２】特開２００１−１１９３３１号公報
【特許文献３】特開２００１−３５８６４１号公報
【特許文献４】特開２００５−５１６１９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、移動体通信において、信号を遮蔽する様な通信障害物によって直接通信ができない移動体間にて、効率の良い通信を可能とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係る移動体通信装置は、移動体に備えられた無線送受信機を含む移動体通信装置であって、前記移動体の周囲の物体を検出する周囲物体検出手段と、前記周囲物体検出手段によって検出された周囲物体の状況から、前記移動体の周囲の通信障害の度合いを検出する周囲通信障害検出手段と、前記無線送受信機が受信した情報を、前記無線送受信機から送信する中継通信手段と、前記周囲通信障害検出手段によって検出された通信障害の度合いが大きいほど、前記中継通信手段において、前記無線送受信機が受信した情報を前記無線送受信機から送信するまでの時間を長く設定する中継待ち時間設定手段と、を備えることを特徴とする。
【００１５】
さらに、前記周囲物体検出手段は、前記移動体の周囲の画像を撮影する撮影手段を含み、
前記撮影手段が撮影した画像を輝度によって複数の領域に分割することによって、周囲物体を検出することを特徴とする。
【００１６】
特に、前記撮影手段が撮影する画像は、前記移動体の前方、後方、右側方、左側方、前側方、後側方又は全周の画像のうちの任意の組み合わせを含むことを特徴とする。
【００１７】
好ましくは、前記周囲通信障害検出手段は、前記周囲物体検出手段によって分割された画像の複数の領域の数によって前記移動体の周囲の通信障害の度合いを検出することを特徴とする。
【００１８】
なお、前記中継待ち時間設定手段によって設定された前記無線送受信機が受信した情報を前記無線送受信機から送信するまでの時間の間に、前記無線送受信機が受信した前記情報と同一の情報を再度受信した場合は、該情報を前記無線送受信機から送信しないことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１９】
本発明の移動体通信装置によれば、移動体の周囲の通信障害の度合いが大きいほど、中継送信するまでの時間を長く設定する。その結果、移動体が無秩序にホッピングする場合と比較して、効率良く通信できる。そして、信号を遮蔽する様な通信障害物によって直接通信ができない移動体間においても、効率良く通信することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
本発明に係る移動体通信装置の一実施の形態について、図を参照して説明する。図１は、本発明の一実施の形態である移動体通信装置１の構成を示すブロック図である。移動体通信装置１は、本実施の形態では、図３に示す車両５０に搭載されるものである。移動体通信装置１が搭載される移動体は、車両５０に限られない。
【００２１】
図１において、破線で囲まれた部分が移動体通信装置１である。移動体通信装置１には、車両５０の位置や方向などを検出するナビゲーション装置２が接続している。ナビゲーション装置２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を備え、現在時刻、車両５０の位置、進行方向及び車両速度を検出することができる。
【００２２】
また、移動体通信装置１には、車両５０の各種情報を検出するセンサ３が接続している。センサ３には、例えば、ブレーキが作動していることを検出するブレーキセンサ、車両５０の緊急状態を示すハザードランプの動作を検出するハザードセンサ、一定以上の衝撃が加わった場合に作動するエアバッグの作動を検出するエアバッグセンサなどがある。
【００２３】
移動体通信装置１には、表示装置４が接続している。表示装置４は、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）又はＬＣＤ（Liquid Crystal Display）などから構成され、移動体通信装置１が受信した各種の情報などを表示する。本実施の形態では、表示装置４は、ナビゲーション装置２と共用されている。
【００２４】
移動体通信装置１には、アンテナ５が接続している。アンテナ５を介して、他の車両、又は路車間通信において路上に設置された固定局に、電波を送信し、他の車両等から送信された電波を受信する。
【００２５】
移動体通信装置１は、カメラ６を備え、カメラ６で撮影された画像は画像処理部７で画像の複雑度が解析される。画像処理部７で解析された結果は、中継待ち時間処理部１５に伝達される。
【００２６】
移動体通信装置１は、主に送信する自車両の情報を生成する、車両ＩＤ作成部１１、シーケンス番号作成部１２及び車両情報取得部１３を備える。また、通信処理を行う送信処理部１４，中継待ち時間処理部１５、中継処理部１６及び受信処理部１７を備える。そして、自車両の情報及び受信した情報を格納する車両テーブル１８と、受信した情報等を表示装置４に表示する表示処理部８を備える。
【００２７】
移動体通信装置１は、無線送受信機９を備える。無線送受信機９は、アンテナ５を介して、自車両位置に対して予め定められた無線通信の出力値によって信号が届く範囲内に位置する他車両との間で、無線により情報の通信（送受信）を行う。
【００２８】
無線送受信機９は、例えば、ＣＳＭＡ／ＣＡ（Carrier Sense Multiple Access with Collision Avoidance：搬送波感知多重アクセス/衝突回避方式）で通信する。無線ＬＡＮではコリジョン(同じ回線を流れる信号の衝突)を検出できないため、各端末は通信路が一定時間以上継続して空いていることを確認してからデータを送信する。この待ち時間は最小限の時間にランダムな長さの待ち時間を加えたもので、直前の通信があってから一定時間後に複数の端末が一斉に送信する事態を防止している。本実施の形態の移動体通信装置１は、この最小限の待ち時間を通信障害の度合いに比例して長く設定する。
【００２９】
移動体通信装置１は、マイクロコンピュータを用いて構成することができる。図２は、マイクロコンピュータによって構成される移動体通信装置１のブロック図である。移動体通信装置１は、図２に示すように、制御部２１、主記憶部２２、外部記憶部２３、カメラ６、画像処理部７、入力部２４、表示部２５及び無線送受信機９を備える。主記憶部２２、外部記憶部２３、入力部２４、画像処理部７、表示部２５及び無線送受信機９はいずれも内部バス２０を介して制御部２１に接続されている。
【００３０】
制御部２１はＣＰＵ（Central Processing Unit）等から構成され、外部記憶部２３に記憶されているプログラムに従って、後述する中継処理等を実行する。
【００３１】
主記憶部２２はＲＡＭ（Random-Access Memory）等から構成され、外部記憶部２３に記憶されているプログラムをロードし、制御部２１の作業領域として用いられる。
【００３２】
外部記憶部２３は、フラッシュメモリ、ハードディスク、ＤＶＤ−ＲＡＭ（Digital Versatile Disc Random-Access Memory）、ＤＶＤ−ＲＷ（Digital Versatile Disc Rewritable）等の不揮発性メモリから構成され、前記の処理を制御部２１に行わせるためのプログラムを予め記憶し、また、制御部２１の指示に従って、このプログラムが記憶するデータを制御部２１に供給し、制御部２１から供給されたデータを記憶する。
【００３３】
入力部２４は、ナビゲーション装置２及び車両５０の各センサ３と接続するシリアルインタフェース又はＬＡＮ（Local Area Network）インタフェースから構成されている。入力部２４を介して、ナビゲーション装置２から現在時刻、車両５０の位置、進行方向、車両速度などが入力され、制御部２１に供給される。また、入力部２４を介して、センサ３で検知された情報が入力され、制御部２１に供給される。
【００３４】
表示部２５は、表示装置４に情報を表示するデータを保持する画像メモリと、表示装置４に表示データを伝送するインタフェース回路から構成されている。画像メモリに表示する画面のデータを書き込むことによって、表示装置４に情報を表示することができる。
【００３５】
画像処理部７はカメラ６から画像信号を入力するインタフェースと、画像信号を解析処理する演算装置から構成される。演算装置はＤＳＰ（Digital Signal Processor）等から構成することができる。
【００３６】
画像処理部７は、カメラ６から入力される画像信号に基づいて、自車両の周囲に、建物や壁等の、無線信号を遮蔽する様な通信障害物がある度合いを判定する。その検出方法は、画像信号に含まれる輝度の変化の分布に基づいて周辺環境の複雑度を求めることにより行われる。つまり、画像処理部７は、画像を複数に分割して領域を設定する。次に、設定された各領域内において各画素の輝度値が均一であると判断されるまで領域を分割して新たな領域を設定することを繰り返す。そして、各画素の輝度値が均一になった領域（周囲の物体）の数を算出する。通信障害の度合いを判定するには、例えば、画像の分割領域の数をいくつかの段階に分類し、撮影された画像の分割領域の数がいずれの段階にあるかによって、判定することができる。
【００３７】
カメラ６は、車両５０の各部に設置され、車両５０の周囲の画像を撮影する。図３Ａ乃至図３Ｇは、車両５０に取り付けられたカメラ６の位置と、カメラ６が撮影する範囲Ｖの例を表した平面図である。
【００３８】
図３Ａは、カメラ６を車両５０の前部に取り付け、車両５０の前方を撮影する場合を表す。図３Ｂは、カメラ６を車両５０の後部に取り付け、車両５０の後方を撮影する場合を表す。図３Ｃは、カメラ６を車両５０の右側に取り付け、車両５０の右側方を撮影する場合を表す。図３Ｄは、カメラ６を車両５０の左側に取り付け、車両５０の左側方を撮影する場合を表す。図３Ｅは、カメラ６を車両５０の右前と左前に取り付け、車両５０の右前方と左前方（両者を合わせて前側方という）を撮影する場合を表す。図３Ｆは、カメラ６を車両５０の右後ろと左後ろに取り付け、車両５０の右後方と左後方（両者を合わせて後側方という）を撮影する場合を表す。図３Ｇは、カメラを車両５０の上部中央に取り付けて、車両５０の全周を撮影する場合を表す。カメラ６の取り付け位置は、図３Ａ乃至図３Ｇに示す場合に限らず、これらを組み合わせて用いることができる。例えば、前後左右にカメラを取り付けてそれぞれの画像を取り込むことができる。
【００３９】
図１３は、カメラ６で撮影された画像を画像処理部７で輝度によって複数の領域に分割した例を示す。図１３（ａ）は、分割された領域の数が比較的多い場合の例であり、図１３（ｂ）は、分割された領域の数が比較的少ない場合の例である。分割された領域の数によって、通信障害の度合いを判定することができる。また、図１３では、車両５０の前方の画像が示されているが、例えば、車両５０の前方と左右の画像を組み合わせて、それらの画像の分割された領域の数の合計、又は重み付け合計などを用いて通信障害の度合いを判定することができる。
【００４０】
図１の移動体通信装置１における車両ＩＤ作成部１１、シーケンス番号作成部１２、車両情報取得部１３、送信処理部１４，中継待ち時間処理部１５、中継処理部１６及び受信処理部１７、車両テーブル１８及び表示処理部８は、図２の移動体通信装置１における、制御部２１、主記憶部２２、外部記憶部２３、入力部２４及び表示部２５と、制御部２１で動作するコンピュータプログラムによって実現される。
【００４１】
次に、図１又は図２に示す移動体通信装置１の動作を、図４〜図１１を参照して説明する。なお、上述のように、移動体通信装置１の動作は、制御部２１が主記憶部２２、外部記憶部２３、画像処理部７、入力部２４、表示部２５及び無線送受信機９と協働して行う。
【００４２】
図４は、本発明の実施の形態に係る移動体通信装置１において、車両５０の情報を通信する動作の一例の概要を示すフローチャートである。
【００４３】
移動体通信装置１の制御部２１は、ナビゲーション装置２及びセンサ３から、車両５０の各種情報を取得し（ステップＳ１）、それらの情報に車両番号と通信シーケンス番号を付けて、無線送受信機９から送信する（ステップＳ２）。ついで、他の移動体（又は固定通信装置）から送信されるデータを受信する（ステップＳ３）。
【００４４】
車両５０の周囲の画像信号をカメラ６から取り込んで、画像処理部において画像を処理し、分割領域数を算出する（ステップＳ４）。ついで、制御部２１は、画像処理結果の分割領域数から、通信障害の度合いを判定して、受信した情報を中継通信するまでの待ち時間を設定する（ステップＳ５）。
【００４５】
設定した待ち時間が経過した後に、制御部２１は、待ち時間の間に受信した情報と中継通信する情報を比較して、中継通信を行う（ステップＳ６）。
【００４６】
制御部２１は、受信した情報を加工して、表示部２４を介して表示装置４に表示する（ステップＳ７）。そして、ステップＳ１〜ステップＳ７の動作を繰り返す。
【００４７】
次にステップＳ１〜ステップＳ７の各処理の内容を詳しく説明する。
【００４８】
図５は、ステップＳ１の車両情報取得の動作の一例を示すフローチャートである。制御部２１は、入力部２４を介して、ナビゲーション装置２から現在時刻を入力する（ステップＡ１）。同様に、車両５０の位置（ステップＡ２）、車両５０の進行方向（ステップＡ３）、車両５０の速度（ステップＡ４）を入力する。車両５０の速度は、車輪等に備えられた速度センサから入力してもよい。
【００４９】
次に、制御部２１は、入力部２４を介して、車両５０のセンサ３からブレーキ動作されているかどうかを入力する（ステップＡ５）。そして、同様に、ハザードランプが動作しているかどうか（ステップＡ６）、エアバッグが動作したかどうか（ステップＡ７）などを入力する。
【００５０】
最後に、制御部２１は、ステップＡ１〜Ａ７で入力した、車両５０の各情報（データＭ１）を主記憶部２２及び／又は外部記憶部２３に記憶する（ステップＡ８）。
【００５１】
図６は、送信処理の動作の一例を示すフローチャートである。制御部２１は、外部記憶部２３に格納されている車両５０のＩＤを取得する（ステップＢ１）。また、主記憶部２２から次に送信する通信シーケンス番号を取得する（ステップＢ２）。通信シーケンス番号は、自車両の情報を送信するごとに１ずつ加算される。通信シーケンス番号が上限の値になったら、０にクリアされる。車両ＩＤと通信シーケンス番号の組み合わせによって、通信するデータが特定され、同じデータが中継通信された場合に、最初の通信と中継通信を識別することができる。
【００５２】
次に、制御部２１は、車両情報取得処理で主記憶部２２又は外部記憶部２３に格納された車両情報（データＭ１）を取得する（ステップＢ３）。そして、ステップＢ１〜Ｂ３で取得した、車両ＩＤ、通信シーケンス番号及び車両情報を、無線送受信機９に転送して、無線送受信機９から送信する（ステップＢ４）。
【００５３】
図７は、受信処理の動作の一例を示すフローチャートである。まず、制御部２１は、無線送受信機９で受信したデータを、無線送受信機９から入力する（ステップＣ１）。そして、受信したデータから車両ＩＤを取得する（ステップＣ２）。また、受信したデータから通信シーケンス番号を取得する（ステップＣ３）。前述のとおり、車両ＩＤと通信シーケンス番号によって、最初に受信したデータか、同じデータを再受信したかを判定することができる。
【００５４】
制御部２１は、受信データから車両情報を取得し、主記憶部２２に設定した受信データ（データＭ２）及び外部記憶部２３に設定した車両テーブル（データＭ３）に、車両ＩＤ及び通信シーケンス番号とともに記憶する（ステップＣ４）。車両テーブルのデータには受信回数１を記憶する。車両テーブルに同じ車両ＩＤ及び通信シーケンス番号のデータが既に存在する場合は、車両テーブルのそのデータの受信回数に１を加算する。
【００５５】
図８は、画像処理の動作の一例を示すフローチャートである。画像処理部７は、カメラ６から画像信号（Ｍ４）を取得する（ステップＤ１）。画像処理部７は、前述のとおり、画像信号に含まれる輝度の変化の分布に基づいて、各画素の輝度値が均一である領域に分割する（ステップＤ２）。そして、各画素の輝度値が均一になった領域（周囲の物体）の数を算出して、制御部２１は、主記憶部２２に設定した分割ブロック数（データＭ５）に記憶する（ステップＤ３）。
【００５６】
図９は、中継待ち時間を設定する処理の一例を示すフローチャートである。画像処理で算出された分割ブロック数を（データＭ５）を取得し（ステップＥ１）、分割ブロック数に比例して予め定められた中継待ち時間を設定する（ステップＥ２）。前述のとおり、中継待ち時間は分割ブロック数を分類した範囲の段階に従って設定してもよい。そして、設定した中継待ち時間を主記憶部２２に設定した待ち時間（データＭ６）に記憶する（ステップＥ３）。
【００５７】
図１０は、中継処理の動作の一例を示すフローチャートである。制御部２１は、主記憶部２２に記憶された受信データ（データＭ２）を取得する（ステップＦ１）。受信データがなければ（ステップＦ２；Ｎｏ）、中継処理は必要ないので終了する。
【００５８】
受信データがある場合は（ステップＦ２；Ｙｅｓ）、中継待ち時間設定処理で設定した待ち時間（データＭ６）を取得する（ステップＦ３）。そして、その待ち時間が経過するのを待機する（ステップＦ４；Ｎｏ）。無線送受信機９の通信がＣＳＭＡ／ＣＡの場合は、中継待ち時間設定処理で設定した待ち時間にランダムな時間を加えて待ち時間とする。
【００５９】
中継待ち時間が経過したら（ステップＦ４；Ｙｅｓ）、車両テーブル（データＭ３）を検索して、受信回数が２以上の同じ車両ＩＤの受信データを取得する（ステップＦ５）。そして、ステップＦ１で取得した受信データと、同じ車両ＩＤの受信回数が２以上のデータがあるかどうかを判定する（ステップＦ６）。同じ車両ＩＤの受信回数が２以上のデータがなければ（ステップＦ６；Ｎｏ）、中継待ち時間中に同じデータを受信していないので、受信データを中継送信する（ステップＦ８）。
【００６０】
同じ車両ＩＤの受信回数が２以上のデータがある場合は、その通信シーケンス番号が受信データと同じかどうかを判定し（ステップＦ７）、同一シーケンス番号でなければ（ステップＦ７；Ｎｏ）、中継送信する（ステップＦ８）。同一シーケンス番号であれば（ステップＦ７；Ｙｅｓ）、自車両の近傍で他の車両によって既に中継処理されていると考えられるので、中継処理せずに終了する。
【００６１】
図１１は、表示処理の動作の一例を示すフローチャートである。制御部２１は、車両テーブルから車両ＩＤと車両情報を抽出し（ステップＧ１、ステップＧ２）、接近車両があるかどうかを判定する（ステップＧ３）。接近車両があると判断される場合は（ステップＧ３；Ｙｅｓ）、接近車両があることを表示装置４に表示して（ステップＧ４）、運転者に注意を促す。接近車両がなければ（ステップＧ３；Ｎｏ）、接近車両表示を行わない。
【００６２】
次に、エアバッグを作動させた車両があるかどうかを判定し（ステップＧ５）、エアバッグを作動させた車両がある場合は（ステップＧ５；Ｙｅｓ）、事故車両があることを表示装置４に表示する（ステップＧ６）。エアバッグを作動させた車両がない場合は（ステップＧ５；Ｎｏ）、事故車両の表示を行わない。その他、車両テーブルを分析して、車両５０の進行方向に渋滞が発生していると判断される場合に、渋滞情報を表示してもよい。
【００６３】
以上の処理を、図１２に示す各車両５１乃至５７について説明する。図１２は、例えば交差点付近において、移動体通信装置１によって通信が行われる様子を模式的に表した図である。車両５１乃至５７の中で、車両５２は、交差点の中に位置しており、車両５２の周囲（特に左右方向）には、ビル６０等の無線信号を遮蔽するような通信障害物がない。従って、車両５１乃至５７の中では、車両５２の中継待ち時間が最も短く設定される。車両５２以外の車両５１、５３乃至５７に関しては、各車両の左右に通信障害物であるビル６０があるため、各車両は、少なくとも車両５２よりは長い中継待ち時間が設定される。
【００６４】
その結果、車両５２の中継処理は、近くの車両の中継処理と競合せずに、いち早く行われる。その他の車両は、車両５２の中継処理を受信して中継処理を行わないので、同じ内容の通信が輻輳することがない。
【００６５】
例えば、車両５１から送信された情報は、ビル６０等によって車両５５及び車両５７に直接伝わらない場合でも、車両５２によっていち早く中継されて、車両５５及び車両５７に伝達される。また、逆に、車両５５又は車両５７から送信された情報は、車両５２の中継通信によって車両５１に伝達される。車両５１と、車両５５又は５７は、互いに交差点に接近する車両があることを表示して運転者に注意を促すことができる。従って、交差点の出会い頭の事故を未然に防止する効果が期待できる。
【００６６】
なお、１つの車両が自車両の情報を送信する間隔（ターンアラウンドタイム）は、例えば、５０ｍｓｅｃ〜３００ｍｓｅｃである。中継処理の待ち時間は、例えば、１００ｍｓｅｃ〜５００ｍｓｅｃである。車両が交差点の手前５０ｍから交差点に入るまでの時間は、約３秒あるので、その間に１回中継が行われて接近車両に情報が伝達され、減速開始することは可能である。
【００６７】
また、１つの情報が無限に中継されることを防止するために、中継回数の上限を定めておくことができる。最初に情報を送信するときに、中継回数の上限（残存中継回数）を、例えば４として送信する。中継通信する移動体通信装置１は、中継処理するときに、残存中継回数を１減算して送信する。残存中継回数が０である場合は、中継処理を行わない。
【００６８】
中継回数の上限は、ＯＳＩ基本参照モデルのレイヤごとに決めることができる。例えば、ネットワーク層とトランスポート層で独立に定めることができる。交差点に接近する情報（時刻、車両の位置、進行方向、車両速度など）は、中継回数は少なくてよいので、例えば、ネットワーク層で少ない回数の中継だけでよい。渋滞情報や事故情報などは、ネットワーク層とトランスポート層でそれぞれ中継回数を増やして、遠方まで中継されるように設定してもよい。
【００６９】
以上説明したとおり、本発明の移動体通信装置１によれば、周囲の通信障害物が少ない車両ほど早く中継処理を行い、周囲の通信障害物が多い車両ほど中継処理を遅く行うので、車両間のマルチホップ通信を早くまた正確に行うことができる。すなわち、信号を遮蔽するビル６０のような通信障害物によって直接通信ができない車両間においても、効率良く通信できる。また、同じ情報を再度受信した車両は、その情報を中継処理しないので、同じ情報が近くで繰り返して中継処理されることがなく、各車両の通信装置が無秩序にホッピングする場合と比較して、無線ネットワークの輻輳を減少することができる。
【００７０】
本実施の形態では、車両情報として、自車両の位置、進行方向、及び車速が含まれていたが、これらに限られるものではない。例えば、運転者の意思によって発報された警告情報や、或いは、カメラ６が撮像した画像に基づく情報であってもよい。
【００７１】
本実施の形態では、画像処理部７が、輝度値により撮像画像を複数に分割して画像の複雑度を演算し、それにより、自車両の周辺に通信障害物があることを検出していたが、画像から、通信障害物を検出する方法は、これに限らない。また、カメラ６の画像に依らず、マイクロ波ドップラーレーダ、赤外線、ソナー等を用いて検出してもよい。
【００７２】
実施の形態では、画像処理部７が、自車両の周囲の通信障害物を検出したが、制御部２１が検出する構成としてもよい。
【００７３】
その他、前記のハードウエア構成やフローチャートは一例であり、任意に変更及び修正が可能である。
【００７４】
制御部２１、主記憶部２２、外部記憶部２３、入力部２４、内部バス２０などから構成される移動体通信装置１の中継処理を行う中心となる部分は、専用のシステムによらず、通常のコンピュータシステムを用いて実現可能である。例えば、前記の動作を実行するためのコンピュータプログラムを、コンピュータが読みとり可能な記録媒体（フレキシブルディスク、CD-ROM、DVD-ROM等）に格納して配布し、当該コンピュータプログラムをコンピュータにインストールすることにより、前記の処理を実行する移動体通信装置１を構成してもよい。また、インターネット等の通信ネットワーク上のサーバ装置が有する記憶装置に当該コンピュータプログラムを格納しておき、通常のコンピュータシステムがダウンロード等することで移動体通信装置１を構成してもよい。
【００７５】
また、移動体通信装置１の機能を、ＯＳ（オペレーティングシステム）とアプリケーションプログラムの分担、又はＯＳとアプリケーションプログラムとの協働により実現する場合などには、アプリケーションプログラム部分のみを記録媒体や記憶装置に格納してもよい。
【００７６】
また、搬送波にコンピュータプログラムを重畳し、通信ネットワークを介して配信することも可能である。例えば、通信ネットワーク上の掲示板(BBS, Bulletin Board System)に前記コンピュータプログラムを掲示し、ネットワークを介して前記コンピュータプログラムを配信してもよい。そして、このコンピュータプログラムを起動し、ＯＳの制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、前記の処理を実行できるように構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７７】
【図１】本発明の実施の形態に係る移動体通信装置のブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る移動体通信装置をコンピュータを用いて実現する場合の構成例を示す図である。
【図３Ａ】カメラを車両の前部に取り付け、車両の前方を撮影する場合の撮影範囲の例を表した平面図である。
【図３Ｂ】カメラを車両の後部に取り付け、車両の後方を撮影する場合の撮影範囲の例を表した平面図である。
【図３Ｃ】カメラを車両の右側に取り付け、車両の右側方を撮影する場合の撮影範囲の例を表した平面図である。
【図３Ｄ】カメラを車両の左側に取り付け、車両の左側方を撮影する場合の撮影範囲の例を表した平面図である。
【図３Ｅ】カメラを車両の右前と左前に取り付け、車両の前側方を撮影する場合の撮影範囲の例を表した平面図である。
【図３Ｆ】カメラを車両の右後ろと左後ろに取り付け、車両の後側方を撮影する場合の撮影範囲の例を表した平面図である。
【図３Ｇ】カメラを車両の上部中央に取り付けて、車両の全周を撮影する場合の撮影範囲の例を表した平面図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る移動体通信装置において、車両の情報を通信する動作の一例の概要を示すフローチャートである。
【図５】車両情報取得の動作の一例を示すフローチャートである。
【図６】送信処理の動作の一例を示すフローチャートである。
【図７】受信処理の動作の一例を示すフローチャートである。
【図８】画像処理の動作の一例を示すフローチャートである。
【図９】中継待ち時間を設定する処理の一例を示すフローチャートである。
【図１０】中継処理の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１１】表示処理の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１２】交差点付近において、本発明の移動体通信装置によって通信が行われる様子を模式的に表した図である。
【図１３】撮影された画像を輝度によって複数の領域に分割した例を示す図である。
【符号の説明】
【００７８】
１  移動体通信装置
６  カメラ（周囲物体検出手段）
７  画像処理部（周囲通信障害検出手段）
９  無線送受信機
１５  中継待ち時間処理部（中継待ち時間設定手段）
１６  中継処理部（中継通信手段）
２０  内部バス
２１  制御部
２２  主記憶部
２３  外部記憶部
２４  入力部
２５  表示部
【図１】
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【図２】
2007124483.tif 000004
【図３Ａ】
2007124483.tif 000005
【図３Ｂ】
2007124483.tif 000006
【図３Ｃ】
2007124483.tif 000007
【図３Ｄ】
2007124483.tif 000008
【図３Ｅ】
2007124483.tif 000009
【図３Ｆ】
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【図３Ｇ】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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