(57)【要約】【課題】交差点で左折又は右折しているときでも、運転者に死角方向を視認させることができる運転支援装置を提供する。【解決手段】自車両１２の周辺を撮像する撮像部９と、自車両１２の走行軌跡を検知する走行軌跡検知部８と、自車両１２が交差点に進入することを検知する交差点検知部４と、交差点で自車両１２の走行軌跡に基づいて撮像部９が撮像する方向を制御する制御部５とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により生成される画像を表示する表示手段と、
前記車両の走行軌跡を検知する走行軌跡検知手段と、
前記車両が交差点に進入することを検知する交差点検知手段と、
前記交差点で前記車両の走行軌跡に基づいて前記撮像手段を制御する制御手段とを備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記交差点検知手段は、車両位置情報と道路地図情報とウィンカースイッチからの進路変更情報に基づいて前記車両が交差点に進入することと前記交差点で右折又は左折することを検知することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記車両の前車輪の角度を検知する前車輪角度検知手段と、
前記車両の走行速度を検知する車速検知手段とを備え、
前記走行軌跡検知手段は、前記車両の前車輪の角度と前記車両の走行速度とに基づいて前記車両の走行軌跡を検知することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記交差点の交差角度に基づいて前記撮像手段が撮像する向きを制御することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記車両位置情報と前記走行軌跡とに基づいて前記交差点で前記撮像手段が撮像する向きを制御することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記交差点で前記車両が予め設定された閾値より低い速度で走行するとき、前記車両の走行軌跡に基づいて前記撮像手段が撮像する方向を変更することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記制御手段は、前記車両位置情報と前記走行軌跡とに基づいて前記撮像手段により生成される画像から必要な画角分の画像を取得することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記撮像手段は、前記車両周辺の画像を撮像するよう配置された複数のカメラを有し、
前記制御手段は、前記複数のカメラが撮像する方向を変更することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記撮像手段は、前記車両の前方に向けて配置された１つのカメラと、カメラの前方に配置されたプリズムとを有し、
前記カメラは、前記プリズムを介して前記車両の左右方向の画像を撮像することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項１０】
前記撮像手段は、前記車両の前方に向けて配置された１つのカメラと、カメラの前方に配置された複数のミラーとを有し、
前記カメラは、前記複数のミラーを介して前記車両の左右方向の画像を撮像することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項１１】
前記撮像手段は、前記車両の前方に向けて前記車両に固定された１つのカメラと広角レンズを有し、
前記カメラは、前記広角レンズを介して撮像することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点で車両に搭載されたカメラ（以下、単に撮像部という）で運転席から見えない方向（以下、単に死角方向という）を撮像し、運転者に死角方向を視認させる運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の運転支援装置は、図１０に示すように、車両位置情報１と道路地図情報２とに基づいて自車両１２が交差点に進入することを検知する交差点検知部４と、この交差点の交差角度を取得し、この交差角度に基づいて撮像部９が撮像する方向を制御する制御部５と、撮像部９が撮像した画像を画面に表示する表示部１０とを備え、自車両１２が交差点に進入するとき、図１１に示すように斜めに交差する交差点であっても、撮像部９が撮像する方向を交差点で交差する道路の方向に設定している（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００３−１２７７７２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、特許文献１に開示された従来の運転支援装置は、車両が交差点に進入するときには、撮像部が撮像する方向を設定するが、交差点で左折又は右折しているときには、撮像部が撮像する方向を変更しないので、運転者に死角方向を視認させることができないという問題があった。
【０００４】
本発明は、従来の問題を解決するためになされたもので、車両が交差点で左折又は右折しているときでも、運転者に死角方向を視認させることができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の運転支援装置は、車両の周辺を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により生成される画像を表示する表示手段と、前記車両の走行軌跡を検知する走行軌跡検知手段と、前記車両が交差点に進入することを検知する交差点検知手段と、前記交差点で前記車両の走行軌跡に基づいて前記撮像手段を制御する制御手段とを備える構成を有している。
【０００６】
この構成により、車両が交差点で左折又は右折するとき、運転者に死角方向を視認させることができる。
【０００７】
また、本発明の運転支援装置は、前記交差点検知手段が、車両位置情報と道路地図情報とウィンカースイッチからの進路変更情報に基づいて前記車両が交差点に進入することと前記交差点で右折又は左折することを検知する構成を有している。
【０００８】
この構成により、車両が交差点で左折又は右折するとき、撮像手段を制御することができる。
【０００９】
また、本発明の運転支援装置は、前記車両の前車輪の角度を検知する前車輪角度検知手段と、前記車両の走行速度を検知する車速検知手段とを備え、前記走行軌跡検知手段は、前記車両の前車輪の角度と前記車両の走行速度とに基づいて前記車両の走行軌跡を検知する構成を有している。
【００１０】
この構成により、車両が交差点で左折又は右折するとき、走行軌跡に基づいて撮像手段を制御することができる。
【００１１】
また、本発明の運転支援装置は、前記制御手段が、前記交差点の交差角度に基づいて前記撮像手段が撮像する向きを制御する構成を有している。
【００１２】
この構成により、交差点の交差角度に基づいて撮像手段が撮像する向きを制御することができる。
【００１３】
また、本発明の運転支援装置は、前記制御手段が、前記車両位置情報と前記走行軌跡とに基づいて前記交差点で前記撮像手段が撮像する向きを制御する構成を有している。
【００１４】
この構成により、交差点での走行軌跡に基づいて撮像手段が撮像する向きを制御することができる。
【００１５】
また、本発明の運転支援装置は、前記制御手段が、前記交差点で前記車両が予め設定された閾値より低い速度で走行するとき、前記車両の走行軌跡に基づいて前記撮像手段が撮像する方向を変更する構成を有している。
【００１６】
この構成により、交差点での走行速度に基づいて撮像手段が撮像する向きを変更することができる。
【００１７】
また、本発明の運転支援装置は、前記制御手段が、前記車両位置情報と前記走行軌跡とに基づいて前記撮像手段により生成される画像から必要な画角分の画像を取得する構成を有している。
【００１８】
この構成により、撮像手段の向きを変更するための機構が不要となり、コストが削減できる。また、広い画角で撮像し、死角方向だけを選択的に画面に表示することができる。
【００１９】
本発明の運転支援装置は、前記撮像手段が、前記車両周辺の画像を撮像するよう配置された複数のカメラを有し、前記制御手段が、前記複数のカメラが撮像する方向を変更する構成を有している。
【００２０】
この構成により、複数のカメラが撮像する方向を夫々変更することにより、複数の死角方向の画像を取得することができる。
【００２１】
本発明の運転支援装置は、前記撮像手段が、前記車両の前方に向けて配置された１つのカメラと、カメラの前方に配置されたプリズムとを有し、前記カメラが、前記プリズムを介して前記車両の左右方向の画像を撮像する構成を有している。
【００２２】
この構成により、１台のカメラで複数の死角方向を同時に撮像することができる。
【００２３】
本発明の運転支援装置は、前記撮像手段が、前記車両の前方に向けて配置された１つのカメラと、カメラの前方に配置された複数のミラーとを有し、前記カメラは、前記ミラーを介して前記車両の左右方向の画像を撮像する構成を有している。
【００２４】
この構成により、１台のカメラで複数の死角方向を同時に撮像することができる。
【００２５】
本発明の運転支援装置は、前記撮像手段が、前記車両の前方に向けて前記車両に固定された１つのカメラと広角レンズを有し、前記カメラは、前記広角レンズを介して撮像する構成を有している。
【００２６】
この構成により、撮像手段の向きを変更するための機構が不要となり、コストが削減できる。また、広い画角で撮像し、死角方向だけを選択的に画面に表示することができる。
【発明の効果】
【００２７】
本発明は、車両の周辺を撮像する撮像手段と、撮像手段により生成される画像を表示する表示手段と、車両の走行軌跡を検知する走行軌跡検知手段と、車両が交差点に進入することを検知する交差点検知手段と、交差点で車両の走行軌跡に基づいて前記撮像手段が撮像する方向を制御する制御手段とを備えることにより、車両が交差点で左折又は右折しているときでも、運転者に死角方向を視認させることができるという効果を有する運転支援装置を提供することができるものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、図１乃至９を参照し、本発明の実施の形態に係る運転支援装置について説明する。
【００２９】
（第１の実施の形態）
まず、本発明の第１の実施の形態の運転支援装置の構成について説明する。
【００３０】
運転支援装置は、図１に示すように、自車両１２の周辺を撮像する撮像部９と、撮像部９により生成される画像を表示する表示部１０と、自車両１２の走行軌跡を検知する走行軌跡検知部８と、自車両１２が交差点に進入することを検知する交差点検知部４と、交差点で自車両１２の走行軌跡に基づいて撮像部９を制御する制御部５と、自車両１２の前車輪の角度を検知する前車輪角度検知部６と、自車両１２の走行速度を検知する車速検知部７とを備えている。
【００３１】
交差点検知部４は、自車両１２の車両位置情報１と道路地図情報２とウィンカースイッチからの進路変更情報３に基づいて自車両１２が交差点に進入することと交差点で右折又は左折することを検知するようになっている。
【００３２】
走行軌跡検知部８は、自車両１２の前車輪の角度と自車両１２の走行速度とに基づいて自車両１２の走行軌跡を検知するようになっている。
【００３３】
制御部５は、交差点の交差角度に基づいて撮像部９が撮像する向きを制御するようになっている。
【００３４】
制御部５は、自車両１２の車両位置情報１と走行軌跡に基づいて交差点で撮像部９が撮像する向きを制御し、交差点で自車両１２が予め設定された閾値より低い速度で走行するとき、自車両１２の走行軌跡に基づいて撮像部９が撮像する方向を変更するようになっている。
【００３５】
また、道路地図上に示される交差点は、道路の道幅と交差角度に基づいて分類されている。
【００３６】
次に、図３（ａ）乃至３（ｄ）を参照し、一般的な交差点で本実施の形態の運転支援装置の撮像部９が撮像する方向について説明する。
【００３７】
自車両１２が道幅の広い道路を走行し、道幅の広い道路と交差する交差点又は道幅の狭い道路と交差する交差点で左折するとき、制御部５は、図３（ａ）又は図３（ｂ）に示すように、左側の撮像部９が撮像する方向を巻きこみ防止に配慮した方向に変更するようになっている。また、自車両１２が道幅の狭い道路を走行し、道幅の狭い道路と交差する交差点又は道幅の広い道路と交差する交差点で一時停止して交差点に進入するとき、制御部５は、図３（ｃ）又は図３（ｄ）に示すように、自車両１２が走行している道路と交差する道路を走行する他車両１３が確認できるよう、２つの撮像部９が撮像する方向を左右方向に変更するようになっている。
【００３８】
次に、図４を参照し、自車両１２が道幅の広い道路を走行し、道幅の狭い道路と交差する交差点で左折するときに本実施の形態の運転支援装置の撮像部９が撮像する方向について説明する。
【００３９】
自車両１２が道幅の広い道路を走行し、道幅の狭い道路と交差する交差点で左折するとき、制御部５は、図４に示すように、巻き込み防止に配慮した方向の角度α１を取得し、撮像部９が撮像する方向２１を巻きこみ防止に配慮した方向２２に変更するようになっている。
【００４０】
一方、自車両１２が道幅の狭い道路を走行し、道幅の狭い道路と交差角度α２で交差する交差点を直進するとき、制御部５は、図５に示すように、道幅の狭い道路と交差角度α２を取得し、撮像部９が撮像する方向２１を道幅の狭い道路の方向２２に変更するようになっている。
【００４１】
次に、図６及び図７を参照し、本発明の第１の実施の形態の運転支援装置の動作について説明する。
【００４２】
制御部５は、図６及び図７に示すように、交差点進入時に交差角度αを取得し、撮像部９が撮像する方向２１を道幅の狭い道路の方向２２に変更する。交差点内では、走行軌跡検知部８が交差点に進入したときの自車両１２の進入方向と交差点内の走行軌跡を比較し、自車両１２の進入方向に対するズレ角度βを制御部５に出力する。一方、制御部５は、走行軌跡検知部８からの自車両１２の進入方向に対するズレ角度βに応じて撮像部９が撮像する方向２２を交差点で交差する道路の方向に変更する。
【００４３】
以上のように、本発明の第１の実施の形態の運転支援装置によれば、車両の周辺を撮像する撮像部と、車両の走行軌跡を検知する走行軌跡検知部と、車両が交差点に進入することを検知する交差点検知部と、交差点で自車両の走行軌跡に基づいて撮像手段が撮像する方向を制御する制御手段とを備えることにより、自車両が交差点で左折又は右折するとき、運転者に死角方向を視認させることができる。
【００４４】
また、本実施の形態の運転支援装置は、制御部が、交差点に進入することが検知されたとき、交差点の道幅と交差角度に基づいて撮像部が撮像する方向を設定し、交差点に進入後、車両の走行軌跡に基づいて撮像部が撮像する方向を変更することにより、車両が交差点で左折又は右折するとき、道幅と交差角度に応じて撮像方向を変更することができる。
【００４５】
（第２の実施の形態）
図２を参照し、本発明の第２の実施の形態に係る運転支援装置について説明する。第２の実施の形態に係る運転支援装置の構成要素の内、第１の実施の形態に係る運転支援装置の構成要素と同じものには同じ符号を付して説明を省略する。
【００４６】
運転支援装置は、自車両１２に搭載され、図２に示すように、交差点検知部４と、制御部５と、前車輪角度検知部６と、車速検知部７と、走行軌跡検知部８と、撮像部９と、表示部１０と、死角発生検知部１１とを備えている。
【００４７】
死角発生検知部１１は、交差点内で自車両１２の走行速度が予め設定された閾値以下に下がったとき、すなわち、交差点内での徐行や停止を検知したとき、交差点進入時とは別の死角が発生したと判定するようになっている。
【００４８】
一方、制御部５は、死角発生検知部１１の判定結果に基づいて撮像部９が撮像する方向を変更するようになっている。
【００４９】
以上説明したように、本発明の第２の実施の形態の運転支援装置によれば、制御部が死角発生検知部の判定結果に基づいて撮像部が撮像する方向を変更することにより、車両が交差点で左折又は右折しているときでも、運転者に死角方向を視認させることができる。
【００５０】
（第３の実施形態）
次に、図８及び図９を参照し、本発明の第３の実施の形態に係る運転支援装置について説明する。第１及び第２の実施の形態に係る運転支援装置と異なる構成要素についてのみ説明し、第１及び第２の実施の形態に係る運転支援装置と同じ構成要素については同じ符号を付して説明を省略する。
【００５１】
第１及び第２の実施の形態に係る運転支援装置では、撮像部９を構成する複数の車載カメラで複数の方向を撮像しているのに対し、第３の実施の形態に係る運転支援装置では、１つの車載カメラ３３で複数の方向を撮像するようにしている。
【００５２】
運転支援装置の撮像部は、図８（ａ）に示すように、車載カメラ３３と、プリズム３１とを備え、図８（ｃ）に示すように、プリズム３１を介して左右方向を撮像するようになっている。一方、表示部１０は、車載カメラ３３が撮像した画像を画面に表示するようになっている。
【００５３】
図８（ｂ）に示すように、プリズム３１の代わりにミラー３２を備えてもよい。
【００５４】
また、図９に示すように、撮像部が、超広角レンズを有し、画角３５で自車両１２の前方を撮像してもよい。この場合、画像全体が画面に表示されるのではなく、例えば、画像の一部３６が切り出され、切り出された部分だけが画面に表示されるので、図８（ｃ）のように２方向を同時に撮像したのと等価となる。
【００５５】
本実施例では、超広角レンズを有する撮像部が１つだけ搭載された場合を例示したが、超広角レンズを有する撮像部を複数個搭載し、自車両の周囲（全方向）をカバーするようにしてもよい。この場合、撮像部の向きを変更するための駆動部が不要となり、更に、向きを変更するまでの動作の遅れを改善することができる。
【００５６】
以上説明したように、第３の実施の形態の運転支援装置は、１つの車載カメラで複数の方向を撮像するので、第１及び第２の実施の形態の運転支援装置の効果と同じ効果を期待することができる。
【産業上の利用可能性】
【００５７】
以上のように、本発明にかかる運転支援装置は、交差点に進入後の走行軌跡に応じて撮像部が撮像する方向を死角方向に更新し、運転者に死角方向を視認させることができるという効果を有し、車両の運転を支援する運転支援装置として有用である。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る運転支援装置の構成が示されたブロック図
【図２】本発明の第２の実施の形態に係る運転支援装置の構成が示されたブロック図
【図３】一般的な４種類の交差点で第１及び第２の実施の形態の運転支援装置の撮像部が撮像する方向が模式的に示された図
【図４】例示された交差点に進入するとき、本発明の第１又は第２の実施の形態の運転支援装置の撮像部が撮像する方向が模式的に示された図
【図５】例示された交差点に進入するとき、本発明の第１又は第２の実施の形態の運転支援装置の撮像部が撮像する方向が模式的に示された図
【図６】例示された交差点に進入するとき及び交差点内で、本発明の第１又は第２の実施の形態の運転支援装置の撮像部が撮像する方向が模式的に示された図
【図７】（ａ）図６に例示された交差点に進入するとき、本発明の第１又は第２の実施の形態の運転支援装置の撮像部が撮像する方向が模式的に示された図、（ｂ）図６に例示された交差点内で、本発明の第１又は第２の実施の形態の運転支援装置の撮像部が撮像する方向が模式的に示された図
【図８】（ａ）本発明の第３の実施の形態の運転支援装置のプリズム付撮像部が模式的に示された図、（ｂ）本発明の第３の実施の形態の運転支援装置のミラー付撮像部が模式的に示された図、（ｃ）本発明の第３の実施の形態の運転支援装置の撮像部が撮像する方向が模式的に示された図
【図９】本発明の第３の実施の形態の運転支援装置の広角レンズ付撮像部が撮像する方向と切り出される部分が模式的に示された図
【図１０】従来の運転支援装置の構成が示されたブロック図
【図１１】従来の運転支援装置が搭載された車両が交差点を右折するとき、撮像部が撮像する方向が模式的に示された図
【符号の説明】
【００５９】
１  車両位置情報
２  道路地図情報
３  進路変更情報
４  交差点検知部（交差点検知手段）
５  制御部（制御手段）
６  前車輪角度検知部（前車輪角度検知手段）
７  車速検知部（車速検知手段）
８  走行軌跡検知部（走行軌跡検知手段）
９  撮像部（撮像手段）
１０  表示部（表示手段）
１１  死角発生検知部（死角発生検知手段）
１２  自車両
１３  他車両
２１  撮像部が撮像する方向
２２  交差点進入時に撮像部が撮像する方向
２３  交差点内で撮像部が撮像する方向
３１  プリズム
３２  ミラー
３３  車載カメラ
３４  車載カメラが撮像する方向
３５  広角レンズ付撮像部が撮像する方向
３６  画像が切り出される部分
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図８】
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