(57)【要約】【課題】  聴力の弱いユーザや周囲の騒音が大きい場合でも、ユーザが簡単な操作でロボット装置の音声出力内容を認識しやすくなるように出力内容を変化させることができるロボット装置およびロボット装置の情報提示方法を提供する。【解決手段】  音声を出力する音声出力部２３と、文字列を出力する文字列出力部２５を有し、音声または文字列でユーザに情報を提示するロボット装置において、音声出力時、前回の音声出力に対し音量を変化させて出力する音量調整部２４を備える。  【選択図】図２
2007025140.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
音声を出力する音声出力部と、
文字列を出力する文字列出力部を有し、
音声または文字列でユーザに情報を提示するロボット装置において、
音声出力時、前回の音声出力に対し音量を変化させて出力する音量調整部を備えることを特徴とするロボット装置。
【請求項２】
音声出力時、ユーザが認識したときの音量を記憶する出力内容記憶部を更に備え、
次回の音声出力時、前記出力内容記憶部に記憶した音量で音声出力することを特徴とする請求項１記載のロボット装置。
【請求項３】
音声出力を所定の回数以上出力した場合、文字列出力に切替えて出力することを特徴とする請求項１記載のロボット装置。
【請求項４】
前記音声出力部と前記文字列出力部により出力する内容を伝送でロボット装置外に出力する出力内容伝送部を更に備えることを特徴とする請求項１記載のロボット装置。
【請求項５】
音声を出力する音声出力部と、
文字列を出力する文字列出力部を有し、
音声または文字列でユーザに情報を提示するロボット装置の情報提示方法において、
音声出力時、前回の音声出力に対し音量を変化させて出力することを特徴とするロボット装置の情報提示方法。
【請求項６】
音声出力時、ユーザが認識したときの音量を記憶し、
次回の音声出力時、記憶した音量で音声出力することを特徴とする請求項５記載のロボット装置の情報提示方法。
【請求項７】
音声出力を所定の回数以上出力した場合、文字列出力に切替えて出力することを特徴とする請求項５記載のロボット装置の情報提示方法。
【請求項８】
前記音声出力部と前記文字列出力部により出力する内容を伝送でロボット装置外に出力することを特徴とする請求項５記載のロボット装置の情報提示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、音声や文字列でユーザに情報を提示するロボット装置およびロボット装置の情報提示方法に関する。  
【背景技術】
【０００２】
ユーザに音声を出力することで情報を提示する一般的なロボット装置は、音声出力内容をユーザが聞き取れなかったり、理解できないために、音声出力内容をユーザから聞き返されたり、ユーザからの返答がない場合、再度同じ音声出力を繰り返す。しかし、同じ音声出力を繰り返しても、ユーザが聞き取れるとは限らないという問題がある。
【０００３】
この問題に対して、例えば特許文献１では、音声出力を繰り返す際に、イントネーション、スピード、言葉の区切り方、省略形、声色の少なくとも一つを変えるロボット装置の音声出力方法が開示されている。
図６は、従来のロボット装置の構成を示す図である。図において、１０１はロボットであり、手振りを行う腕部１０２を有する。また、カメラ１１０、マイクロホン１１１、人検知センサ１１２、スピーカ１１３、画像ディスプレイ１１４、タッチセンサ１１５、障害物センサ１１６が設置されている。
ロボット１０１は図示しない制御部を内蔵しており、制御部は会話処理部および駆動制御部で構成されている。制御部にはカメラ１１０が撮影した画像やマイクロホン１１１、タッチセンサ１１５、障害物センサ１１６の出力などが入力される。会話処理部はマイクロホン１１１から入力されたユーザの音声を認識する機能と、ユーザへの音声出力内容を生成してスピーカ１１３を駆動する発言機能を有している。また、タッチセンサ１１５が押されたときやユーザに対して音声出力の繰り返しが必要であると判断したときにユーザに対して再度音声出力を繰り返す機能を有している。さらに、音声出力に応じた動作の指示を駆動制御部に与える機能も有している。駆動制御部は会話処理部の処理に応じて腕部１０２などの可動部を駆動することで、手振りなどを実現する。
【０００４】
以上説明した構成で、タッチセンサ１１５が押されたり、会話処理により音声出力内容をユーザが理解できなかったと判断したときに、イントネーション、スピード、言葉の区切り方、省略形、声色の少なくとも一つを変えて、再度音声出力する。
このようにして表現を変化させて音声出力を繰り返すことにより、ユーザの注意を引きユーザにストレスを与えずに理解を増すようにしている。
【特許文献１】特開２００４−４６４００号公報（第６−６頁、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、従来のロボット装置においてはイントネーション、スピード、言葉の区切り方、省略形、声色は変化するが、音量は変化しないため、聴力の弱いユーザや周囲の騒音が大きい場合に、ユーザが音声出力内容を認識するためには制御プログラムの設定を変更するなどの操作が必要であり、操作が複雑化するという問題がある。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、聴力の弱いユーザや周囲の騒音が大きい場合でも、ユーザが簡単な操作でロボット装置の音声出力内容を認識しやすくなるように出力内容を変化させることができるロボット装置およびロボット装置の情報提示方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記問題を解決するため、本発明は次のように構成したのである。
請求項１に記載の発明は、音声を出力する音声出力部と、文字列を出力する文字列出力部を有し、音声または文字列でユーザに情報を提示するロボット装置において、音声出力時、前回の音声出力に対し音量を変化させて出力する音量調整部を備えることを特徴とするものである。
また、請求項２に記載の発明は、音声出力時、ユーザが認識したときの音量を記憶する出力内容記憶部を更に備え、次回の音声出力時、前記出力内容記憶部に記憶した音量で音声出力することを特徴とするものである。
また、請求項３に記載の発明は、音声出力を所定の回数以上出力した場合、文字列出力に切替えて出力することを特徴とするものである。
また、請求項４に記載の発明は、前記音声出力部と前記文字列出力部により出力する内容を伝送でロボット装置外に出力する出力内容伝送部を更に備えることを特徴とするものである。
【０００７】
また、請求項５に記載の発明は、音声を出力する音声出力部と、文字列を出力する文字列出力部を有し、音声または文字列でユーザに情報を提示するロボット装置の情報提示方法において、音声出力時、前回の音声出力に対し音量を変化させて出力することを特徴とするものである。
また、請求項６に記載の発明は、音声出力時、ユーザが認識したときの音量を記憶し、次回の音声出力時、記憶した音量で音声出力することを特徴とするものである。
また、請求項７に記載の発明は、音声出力を所定の回数以上出力した場合、文字列出力に切替えて出力することを特徴とするものである。
また、請求項８に記載の発明は、前記音声出力部と前記文字列出力部により出力する内容を伝送でロボット装置外に出力することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１および請求項５に記載の発明によると、音声出力時、前回の音声出力の大きさに対し音量を変化させて出力するため、音声出力の音量が適正になり、聴力の弱いユーザや周囲の騒音が大きい場合でも、ユーザが音声出力内容を認識しやすくなる。
請求項２および請求項６に記載の発明によると、ユーザが認識したときの音量を記憶し、次回の音声出力時、記憶した音量で音声出力するので、次回以降、ユーザが音声出力内容を認識するまでの時間を短縮できる。
請求項３および請求項７に記載の発明によると、音声出力を所定の回数以上出力した場合、文字列出力に切替えて出力するので、聴力の弱いユーザや周囲の騒音が大きい場合でも、ユーザが音声出力内容を認識しやすくなる。
請求項４および請求項８に記載の発明によると、前記音声出力部と前記文字列出力部により出力する内容を伝送でロボット装置外に出力するので、例えばユーザが身に付けたスピーカから音声出力を得ることができ、聴力の弱いユーザや周囲の騒音が大きい場合でも、ユーザが音声出力内容を認識しやすくなる。
このように、簡単な操作で音声出力内容を認識しやすくなるように出力内容を変化させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
【実施例１】
【００１０】
図１は本発明のロボット装置の構成を示す図である。図において、１はロボットであり、手振りを行うアーム２を有する。また、スピーカ１０、タッチパネル１１、カメラ１２、マイクロホン１３、人検知センサ１４、障害物センサ１５が設置されている。
ロボット１は制御部を内蔵しており、そこで音声出力に関する制御を行う。
図２は本発明のロボット装置の制御部の構成を示す図である。図において、２１は制御部、２２は会話処理部であり、２８は駆動制御部である。制御部２１にはカメラ１２が撮影した画像やマイクロホン１３、タッチパネル１１、人検知センサ１４、障害物センサ１５の出力などが入力される。会話処理部はマイクロホン１３から入力されたユーザの音声を認識する機能と、ユーザへの音声出力内容を生成してスピーカ１０を駆動する発言機能を有している。また、タッチパネル１１に備えられた認識できないことを示す部分が押されたときやカメラ１２で認識できなかったことを示すユーザのジェスチャーを検知したときなど、ユーザが認識できなかったと判断したときに、ユーザに対して再度音声出力を繰り返す機能を有している。さらに、音声出力に応じた動作の指示を駆動制御部２８に与える機能も有している。駆動制御部２８は会話処理部２２の処理に応じてアーム２などの可動部を駆動することで、手振りなどの動作を実現する。
会話処理部２２には、音声出力に関する処理として、音声を出力する音声出力部２３、音量を調節する音量調節部２４、文字列を出力する文字列出力部２５、出力した内容を記憶する出力内容記憶部２６、出力内容を伝送する出力内容伝送部２７が有る。
なお、本実施例の場合、音声出力でロボット本体のスピーカ１０から出力することを基本とし、音声の音量がある大きさを超えたと判断した場合、文字列出力に切替え、本体のタッチパネル１１に表示するものとする。また、ユーザがタッチパネル１１からの操作により音声または文字列の出力を、伝送で外部機器に出力することを選択できるものとする。外部機器としてはユーザが身につけるスピーカや、外部に設置するディスプレイ等があり、ロボットの設置される環境により、より認識しやすいものを選択すれば良い。
【００１１】
図３は、会話処理部２２の音声出力の処理のフローチャートである。
ステップ１で出力手段が音声か文字列かを判別する。音声出力の場合ステップＳ２に進む。文字列出力の場合、ステップＳ４に進む。ここで、文字列出力となるのは、ユーザが文字列出力を選択した場合か、音声出力で音量がある大きさを超えた場合である。
ステップＳ２で音量調節部２３にて音量を調整する。イニシャル時はあらかじめ定められた初期値の音量とする。また、１度ユーザが認識して、音量を記憶している場合の次の回は、記憶している音量とする。ユーザが認識しなかった場合は、あらかじめ定められた値だけ音量を上げる。次に、ステップＳ３で音声出力部２３にて音声を出力する。次にステップＳ５に進み、ユーザが認識したかどうか判断する。タッチパネル１１に備えられた認識できないことを示す部分が押されたときやカメラ１２で認識できなかったことを示すユーザのジェスチャーを検知したときなど、ユーザが認識できなかったと判断した場合、ステップＳ７に進む。ステップＳ７では、ユーザが認識できなかった回数があらかじめ設定されたＮ回以上かどうかをチェックする。Ｎ回以上でなければステップＳ２に戻り、音量を上げる。Ｎ回以上であれば、音声による出力では認識できないと判断し、ステップＳ８に進み文字列による出力に切替える。そして、ステップＳ４に進む。
ステップＳ５でユーザが認識したと判断した場合は、ステップＳ６に進み出力内容記憶部２６により、音量・文字列の出力内容を記憶し、処理を終了する。なお、記憶した音量は次回の最初の会話処理でその音量で出力する。また、文字列を記憶した場合、次回も文字列を出力する。
文字列出力をする場合、ステップＳ４で文字列出力部２５により文字列を出力し、ステップＳ５に進む。
【００１２】
図４は音声出力部２３の処理のフローチャートである。
ステップＳ１１で音声出力を伝送するかどうか判別する。伝送しない場合、ステップＳ１２に進み、音声をロボット本体に出力する。伝送する場合、ステップＳ１３に進み、音声出力を伝送で出力する。
図５は文字列出力部２５の処理のフローチャートである。
ステップＳ２１で文字列出力を伝送するかどうか判別する。伝送しない場合、ステップＳ２２に進み、文字列をロボット本体に出力する。伝送する場合、ステップＳ２３に進み、文字列出力を伝送で出力する。
伝送する場合は、音声出力の場合、ユーザが身につけた音楽再生装置や補聴器と無線通信を行って音声出力内容を伝送し、ヘッドホンや補聴器のスピーカなど、よりユーザが聞き取りやすい位置に設置したスピーカから音声を出力することができる。
また、文字列出力の場合、音声で出力する内容を文字列として伝送し、外部のディスプレイやユーザが身に付けている機器に表示することができる。
【００１３】
このように、音声出力時、前回の音声出力の大きさに対し音量を変化させて出力するため、音声出力の音量が適正になり、聴力の弱いユーザや周囲の騒音が大きい場合でも、ユーザが音声出力内容を認識しやすくなる。また、ユーザが認識したときの音量を記憶し、次回の音声出力時、記憶した音量で音声出力するので、次回以降、ユーザが音声出力内容を認識するまでの時間を短縮できる。また、音声出力を所定の回数以上出力した場合、文字列出力に切替えて出力するので、聴力の弱いユーザや周囲の騒音が大きい場合でも、ユーザが音声出力内容を認識しやすくなる。また、前記音声出力部と前記文字列出力部により出力する内容を伝送でロボット装置外に出力するので、例えばユーザが身に付けたスピーカから音声出力を得ることができ、聴力の弱いユーザや周囲の騒音が大きい場合でも、ユーザが音声出力内容を認識しやすくなる。このように、簡単な操作で音声出力内容を認識しやすくなるように出力内容を変化させることができるのである。
【産業上の利用可能性】
【００１４】
本発明はロボット装置の情報提示に限らず、テレビやラジオ等、さまざまな情報提示手段および装置にも適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明のロボット装置の構成を示す図
【図２】本発明のロボット装置の制御部の構成を示す図
【図３】会話処理部の音声出力の処理のフローチャート
【図４】音声出力部の処理のフローチャート
【図５】文字列表示部の処理のフローチャート
【図６】従来のロボット装置の構成を示す図
【符号の説明】
【００１６】
１、１０１  ロボット
２  アーム
１０、１１３  スピーカ
１１  タッチパネル
１２、１１０  カメラ
１３、１１１  マイクロホン
１４、１１２  人検知センサ
１５  障害物センサ
２１  制御部
２２  会話処理部
２３  音声出力部
２４  音量調節部
２５  文字列出力部
２６  出力内容記憶部
２７  出力内容伝送部
２８  駆動制御部
１０２  腕部
１１４  画像ディスプレイ
１１５  タッチセンサ
１１６  障害物センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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