(57)【要約】【課題】車体に設けられたリンクアームの揺動によってドア開口を開閉するスライドドアを備えたスライドドア装置において、スライドドアのスライド軌跡上における障害物の有無を確認可能にする。【解決手段】スライドドア装置１０では、投光器２６（マーク表示手段）が、スライドドア１４がスライドする場合に想定されるスライドドア１４全体のスライド軌跡を示すマーク２８，３０を路面に表示する。従って、この投光器２６によって路面に表示されたマーク２８，３０により、乗員は、スライドドア１４のスライド動作前にスライドドア１４全体のスライド軌跡（可動領域）を予め把握することができる。これにより、路面に表示されたマーク２８，３０に基づいてスライドドア１４全体のスライド軌跡上における障害物５０の有無を直接目視により確認することが可能となる。【選択図】図１
2007137194.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体に設けられたリンクアームの揺動によってドア開口を開閉するスライドドアと、
前記スライドドアがスライドする場合に想定される前記スライドドアのスライド軌跡を示すマークを路面に表示するマーク表示手段と、
を備えたことを特徴とするスライドドア装置。
【請求項２】
車体に設けられたリンクアームの揺動によってドア開口を開閉するスライドドアと、
前記スライドドアがスライドする場合に想定される前記スライドドアのスライド軌跡を示すマークを路面に表示するマーク表示手段と、
前記マーク表示手段により路面に表示されたマーク及び該マークが位置する前記スライドドアの周辺領域を受像する受像手段と、
前記受像手段により受像されたマーク及び該マークが位置する前記スライドドアの周辺領域を重畳して画面表示する重畳画面表示手段と、
を備えたことを特徴とするスライドドア装置。
【請求項３】
車体に設けられたリンクアームの揺動によってドア開口を開閉するスライドドアと、
前記スライドドアがスライドする場合に想定される前記スライドドアのスライド軌跡を示すマークを路面に表示するマーク表示手段と、
前記マーク表示手段により路面に表示されたマークを受像する受像手段と、
前記受像手段により受像されたマークの表示状態と、前記スライドドアがスライドする場合に予め想定した基準マークによる基準軌跡とを比較して前記スライドドアのスライド軌跡上の障害物の存在を判断する解析手段と、
を備えたことを特徴とするスライドドア装置。
【請求項４】
前記解析手段によって前記スライドドアのスライド軌跡上に障害物が存在すると判断された場合に警告を発する警告手段を備えることを特徴とする請求項３に記載のスライドドア装置。
【請求項５】
前記解析手段によって前記スライドドアのスライド軌跡上に障害物が存在すると判断された場合に前記スライドドアと前記障害物との衝突を防止させる衝突防止手段を備えることを特徴とする請求項３又は請求項４に記載のスライドドア装置。
【請求項６】
前記マーク表示手段は、前記スライドドアがスライドする場合に想定される前記スライドドアの最外部のスライド軌跡を示すマークを路面に表示することを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか一項に記載のスライドドア装置。
【請求項７】
前記マーク表示手段は、前記スライドドアがスライドする場合に想定される前記スライドドアのスライド軌跡における終端位置を示すマークを路面に表示することを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか一項に記載のスライドドア装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スライドドア装置に係り、特に車体に設けられたリンクアームの揺動によってドア開口を開閉するスライドドアを備えたスライドドア装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両周辺の障害物の有無を確認するための技術としては、次のものがある（例えば、特許文献１参照）。例えば、特許文献１には、フォークリフトトラックの例が開示されている。この特許文献１に記載の例では、光線を照射可能な投光器が備えられており、この投光器によってフォークリフトの回転軌跡を示す光を路面に表示するようになっている。そして、この光を直接目視して障害物（干渉物）の有無を確認可能となっている。
【特許文献１】特開２００１−１９９２７６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、車体に設けられたリンクアームの揺動によってドア開口を開閉するスライドドアを備えたスライドドア装置において、スライドドアのスライド軌跡上における障害物の有無を確認可能としたものは未だに存在しない。
【０００４】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、その目的は、車体に設けられたリンクアームの揺動によってドア開口を開閉するスライドドアを備えたスライドドア装置において、スライドドアのスライド軌跡上における障害物の有無を確認可能とすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記課題を解決するために、請求項１に記載のスライドドア装置は、車体に設けられたリンクアームの揺動によってドア開口を開閉するスライドドアと、前記スライドドアがスライドする場合に想定される前記スライドドアのスライド軌跡を示すマークを路面に表示するマーク表示手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００６】
請求項１に記載のスライドドア装置では、マーク表示手段が、スライドドアがスライドする場合に想定されるスライドドアのスライド軌跡を示すマークを路面に表示する。従って、このマーク表示手段によって路面に表示されたマークにより、乗員は、スライドドアのスライド動作前にスライドドアのスライド軌跡を予め把握することができる。これにより、路面に表示されたマークに基づいてスライドドアのスライド軌跡上における障害物の有無を直接目視により確認することが可能となる。
【０００７】
また、前記課題を解決するために、請求項２に記載のスライドドア装置は、車体に設けられたリンクアームの揺動によってドア開口を開閉するスライドドアと、前記スライドドアがスライドする場合に想定される前記スライドドアのスライド軌跡を示すマークを路面に表示するマーク表示手段と、前記マーク表示手段により路面に表示されたマーク及び該マークが位置する前記スライドドアの周辺領域を受像する受像手段と、前記受像手段により受像されたマーク及び該マークが位置する前記スライドドアの周辺領域を重畳して画面表示する重畳画面表示手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００８】
請求項２に記載のスライドドア装置では、マーク表示手段が、スライドドアがスライドする場合に想定されるスライドドアのスライド軌跡を示すマークを路面に表示すると、受像手段は、マーク表示手段により路面に表示されたマーク及び該マークが位置するスライドドアの周辺領域を受像し、重畳画面表示手段は、受像手段により受像されたマーク及び該マークが位置するスライドドアの周辺領域を重畳して画面表示する。従って、乗員は、この重畳画面表示手段に表示された重畳映像によってスライドドアのスライド動作前にスライドドアのスライド軌跡及び該マークが位置するスライドドアの周辺領域の状況を予め把握することができる。これにより、重畳画面表示手段の重畳映像を見ながら、路面に表示されたマークに基づいてスライドドアのスライド軌跡上における障害物の有無を確認することが可能となる。
【０００９】
また、前記課題を解決するために、請求項３に記載のスライドドア装置は、車体に設けられたリンクアームの揺動によってドア開口を開閉するスライドドアと、前記スライドドアがスライドする場合に想定される前記スライドドアのスライド軌跡を示すマークを路面に表示するマーク表示手段と、前記マーク表示手段により路面に表示されたマークを受像する受像手段と、前記受像手段により受像されたマークの表示状態と、前記スライドドアがスライドする場合に予め想定した基準マークによる基準軌跡とを比較して前記スライドドアのスライド軌跡上の障害物の存在を判断する解析手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１０】
請求項３に記載のスライドドア装置では、マーク表示手段が、スライドドアがスライドする場合に想定されるスライドドアのスライド軌跡を示すマークを路面に表示すると、受像手段は、マーク表示手段により路面に表示されたマークを受像し、解析手段は、受像手段により受像されたマークの表示状態と、スライドドアがスライドする場合に予め想定した基準マークによる基準軌跡とを比較してスライドドアのスライド軌跡上の障害物の存在を判断する。従って、乗員において直接目視による障害物の存在の確認が困難な場合でも、スライドドアのスライド軌跡上における障害物の有無を判断することが可能となる。
【００１１】
請求項４に記載のスライドドア装置は、請求項３に記載のスライドドア装置において、前記解析手段によって前記スライドドアのスライド軌跡上に障害物が存在すると判断された場合に警告を発する警告手段を備えることを特徴とする。
【００１２】
請求項４に記載のスライドドア装置では、解析手段によってスライドドアのスライド軌跡上に障害物が存在すると判断された場合に、警告手段が警告を発する。これにより、乗員に対して、スライドドアのスライド軌跡上に障害物があることを認識させることができる。
【００１３】
請求項５に記載のスライドドア装置は、請求項３又は請求項４に記載のスライドドア装置において、前記解析手段によって前記スライドドアのスライド軌跡上に障害物が存在すると判断された場合に前記スライドドアと前記障害物との衝突を防止させる衝突防止手段を備えることを特徴とする。
【００１４】
請求項５に記載のスライドドア装置では、解析手段によってスライドドアのスライド軌跡上に障害物が存在すると判断された場合に、衝突防止手段がスライドドアと障害物との衝突を防止させる。従って、スライドドアと障害物との衝突を防止することができる。
【００１５】
請求項６に記載のスライドドア装置は、請求項１乃至請求項５のいずれか一項に記載のスライドドア装置において、前記マーク表示手段は、前記スライドドアがスライドする場合に想定される前記スライドドアの最外部のスライド軌跡を示すマークを路面に表示することを特徴とする。
【００１６】
請求項６に記載のスライドドア装置では、投光器が路面に表示するマークは、スライドドアがスライドする場合に想定されるスライドドアの最外部のスライド軌跡上に位置する。従って、スライドドアの最外部が障害物に衝突するか否かを判断することができる。これにより、スライドドア全体の可動領域が明確となり、スライドドア全体のスライド軌跡上における障害物の有無の確認がより容易となる。
【００１７】
請求項７に記載のスライドドア装置は、請求項１乃至請求項６のいずれか一項に記載のスライドドア装置において、前記マーク表示手段は、前記スライドドアがスライドする場合に想定される前記スライドドアのスライド軌跡における終端位置を示すマークを路面に表示することを特徴とする。
【００１８】
請求項７に記載のスライドドア装置では、スライドドアがスライドする場合に想定されるスライドドアのスライド軌跡における終端位置を示すマークを路面に表示する。従って、乗員は、この路面に表示されたスライドドアのスライド軌跡における終端位置を示すマークによってスライドドアのスライド軌跡における終端位置に障害物が存在するか否かを判断することができる。これにより、スライドドアのスライド動作が完了するまでの間で衝突する虞のある障害物の有無の確認を行うことが可能となる。
【００１９】
なお、上記各発明において、スライドドアがスライドする場合に想定されるスライドドアのスライド軌跡（最外部のスライド軌跡を含む）には、スライドドアの実際のスライド軌跡だけでなく、スライドドアの実際のスライド軌跡よりも外側で実際のスライド軌跡に対して余裕を持たせたものを想定した場合も含まれる趣旨である。
【発明の効果】
【００２０】
以上詳述したように、本発明によれば、車体に設けられたリンクアームの揺動によってドア開口を開閉するスライドドアを備えたスライドドア装置において、スライドドアのスライド軌跡上における障害物の有無を確認することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明の一実施形態について、図を参照して説明する。なお、以下に説明する部材、配置等は、本発明を限定するものではなく、本発明の趣旨に沿って各種改変することができることは勿論である。
【００２２】
［第一実施形態］
はじめに、図１乃至図５を参照しながら、本発明の第一実施形態に係るスライドドア装置１０について説明する。
【００２３】
本発明の第一実施形態に係るスライドドア装置１０は、例えば、乗用自動車等の車両の側面に設けられたスライド式のドアに好適に用いられるものである。以下、一例として、車両１２の側面に設けられたリアのスライドドア１４にスライドドア装置１０を適用した例について説明する。
【００２４】
本実施形態のスライドドア装置１０では、車体側面のロッカ部に一対のリンクアーム１８の一端がそれぞれ回動自在に固定されており、このリンクアーム１８の他端は、スライドドア１４にヒンジブラケット２０を介してそれぞれ回動自在に固定されている。また、リンクアーム１８の車体との固定部には、ドアモータ２２が設けられており、リンクアーム１８は、このドアモータ２２により電動で揺動するようになっている。
【００２５】
そして、スライドドア１４は、この一対のリンクアーム１８の揺動によってドア開口２４を閉じる位置とドア開口２４よりも車両後方側のドア開口２４を開く位置との間でスライドする構成となっている。
【００２６】
車体（例えば、ロッカ部）には、例えばレーザ光等の光を投光可能なマーク表示手段としての投光器２６が設けられている。この投光器２６は、車両上面視にてスライドドア１４の最外部１４Ａ（例えば、スライドドア１４の外側パネル部全体）が通過するスライド軌跡Ｌに沿って路面上に一定間隔毎でレーザ光を複数照射するようになっている。
【００２７】
そして、このレーザ光により、スライドドア１４のスライド動作前に、スライドドア１４がスライドする場合に想定されるスライドドア１４の最外部１４Ａのスライド軌跡Ｌを示す点状のマーク２８を路面に複数表示するようになっている。
【００２８】
本実施形態において、このスライド軌跡Ｌは、スライドドア１４がドア開口２４を閉じる位置から車両後方側のドア開口２４を開く位置にスライドするまでの最外部１４Ａが通過するものとなっており、より具体的には、スライドドア１４がドア開口２４を閉じる位置から車両１２の最も外側にスライドするまでの最外部１４Ａの前端が通過する通過軌跡Ｌ１と、スライドドア１４が車両１２の最も外側にスライドしているとき（つまり、リンクアーム１８が車両前後方向に対して垂直となったとき）の最外部１４Ａに沿った通過軌跡Ｌ２と、スライドドア１４が車両１２の最も外側にスライドしているときからドア開口２４よりも車両後方側のドア開口２４を開く位置にスライドするまでの最外部１４Ａの後端が通過する通過軌跡Ｌ３と、からなるものである。
【００２９】
また、投光器２６は、マーク２８に加えて、スライドドア１４がドア開方向にスライドする場合に想定されるスライドドア１４全体のスライド軌跡における終端位置（つまりドア全開時の車両上面視におけるスライドドア１４の後端位置）を示す点状のマーク３０を路面に複数表示するようになっている。この投光器２６は、車種によって車高が変化しても、マーク２６，３０を路面に確実に表示できるように車体の適切な位置に取り付けられる。
【００３０】
なお、本実施形態では、このマーク２８，３０により、スライドドア１４の可動領域の最外部を示すようになっている。
【００３１】
そして、本実施形態のスライドドア装置１０には、図２に示されるように、制御ユニット３２が設けられている。制御ユニット３２の入力側には、オートドア開閉スイッチ３４が電気的に配線接続されており、制御ユニット３２の出力側には、投光器２６及びドアモータ２２が電気的に配線接続されている。なお、オートドア開閉スイッチ３４は、例えば、スライドドア１４の外側面、スライドドア１４の車室側面、リモコンスイッチ等に設けられる。
【００３２】
次に、図３，図４に示されるフローチャートを適宜参照しながら、上記構成からなるスライドドア装置１０の動作と併せてその作用及び効果について説明する。
【００３３】
スライドドア１４がドア開口２４を閉じる位置にあるときに、オートドア開閉スイッチ３４をドア開操作すると、オートドア開閉スイッチ３４から制御ユニット３２にドア開指令信号が出力される。制御ユニット３２は、オートドア開閉スイッチ３４からのドア開指令信号を入力することによりオートドア開閉スイッチ３４がドア開操作されたと判断すると（ステップＳ１：ＹＥＳ）、投光器２６を作動させてレーザ光を照射させる（ステップＳ２）。
【００３４】
これにより、スライドドア１４がドア開方向にスライドする場合に想定されるスライドドア１４の最外部１４Ａのスライド軌跡Ｌを示すマーク２８が路面に表示（投影）されると共に、スライドドア１４がドア開方向にスライドする場合に想定されるスライドドア１４全体のスライド軌跡における終端位置を示すマーク３０が路面に表示（投影）される。
【００３５】
このように、本実施形態に係るスライドドア装置１０では、投光器２６が、スライドドア１４がドア開方向にスライドする場合に想定されるスライドドア１４全体のスライド軌跡を示すマーク２８，３０を路面に表示する。従って、この投光器２６によって路面に表示されたマーク２８，３０により、乗員は、スライドドア１４のドア開動作前にスライドドア１４全体のスライド軌跡（可動領域）を予め把握することができる。これにより、路面に表示されたマーク２８，３０に基づいてスライドドア１４全体のスライド軌跡上における障害物の有無を直接目視により確認することが可能となる。
【００３６】
また、本実施形態に係るスライドドア装置１０のように、一対のリンクアーム１８の揺動によってスライドドア１４をスライドさせることにより、ヒンジ式のスイングドアやローラ式のスライドドアとは異なる特有のスライド軌跡を描く場合であっても、路面に表示されたマーク２８，３０に基づいてスライドドア１４全体のスライド軌跡上における障害物の有無を直接目視により確認することが可能となる。
【００３７】
また、本実施形態に係るスライドドア装置１０において、投光器２６が路面に表示するマーク２８は、スライドドア１４がドア開方向にスライドする場合に想定されるスライドドア１４の最外部１４Ａのスライド軌跡Ｌ上に位置する。従って、スライドドア１４の最外部１４Ａが障害物に衝突するか否かを判断することができる（つまりスライド軌跡Ｌの線上又は枠内に障害物があればこの障害物はスライドドア１４と衝突すると判断することができる）。これにより、スライドドア１４全体の可動領域が明確となり、スライドドア１４全体のスライド軌跡上における障害物の有無の確認がより容易となる。
【００３８】
また、本実施形態に係るスライドドア装置１０では、投光器２６が、マーク２８に加えて、スライドドア１４がドア開方向にスライドする場合に想定されるスライドドア１４全体のスライド軌跡における終端位置を示すマーク３０を路面に表示する。従って、この路面に表示されたマーク３０によってスライドドア１４全体のスライド軌跡における終端位置に障害物が存在するか否かを判断することができる。これにより、スライドドア１４のドア開動作が完了するまでの間で衝突する虞のある障害物の有無の確認を行うことが可能となる。
【００３９】
そして、制御ユニット３２は、オートドアモータ２２を作動させて、一対のリンクアーム１８を回動させる（ステップＳ３）。これにより、スライドドア１４は、ドア開口２４を閉じる位置からドア開口２４よりも車両後方側へスライドを開始する。
【００４０】
一方、スライドドア１４がドア開口２４を開く位置（つまり車両後方側にスライドした位置）にあるときに、オートドア開閉スイッチ３４をドア閉操作すると、オートドア開閉スイッチ３４から制御ユニット３２にドア閉指令信号が出力される。制御ユニット３２は、オートドア開閉スイッチ３４からのドア開指令信号を入力することによりオートドア開閉スイッチ３４がドア閉操作されたと判断すると（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、投光器２６を作動させてレーザ光を照射させる（ステップＳ１２）。
【００４１】
これにより、スライドドア１４がドア閉方向にスライドする場合に想定されるスライドドア１４の最外部１４Ａのスライド軌跡Ｌを示すマーク２８が路面に表示（投影）される。なお、スライドドア１４がドア閉方向にスライドする場合にも、マーク３０は路面に表示（投影）される。
【００４２】
このように、本実施形態に係るスライドドア装置１０では、スライドドア１４がドア閉方向にスライドする場合にも、投光器２６が、スライドドア１４がドア閉方向にスライドする場合に想定されるスライドドア１４全体のスライド軌跡を示すマーク２８を路面に表示する。従って、ドア開動作時と同様に、路面に表示されたマーク２８に基づいてスライドドア１４全体のスライド軌跡上における障害物の有無を直接目視により確認することが可能となる。
【００４３】
そして、制御ユニット３２は、オートドアモータ２２を作動させて、一対のリンクアーム１８を回動させる（ステップＳ１３）。これにより、スライドドア１４は、ドア開口２４を開く位置からドア開口２４を閉じる側へスライドを開始する。
【００４４】
次に、本発明の第一実施形態の変形例について説明する。
【００４５】
上記実施形態では、投光器２６が、車両上面視にてスライドドア１４の最外部１４Ａ（例えば、スライドドア１４の外側パネル部全体）が通過するスライド軌跡Ｌに沿ってマーク２８を路面に表示するようになっていたが、次のようにしても良い。
【００４６】
すなわち、車両上面視にてスライドドア１４の最外部１４Ａ（例えば、スライドドア１４の外側パネル部全体）が通過するスライド軌跡Ｌよりもさらに外側に沿ってマーク２８を路面に表示するようにしても良い。同様に、スライドドア１４がドア開方向にスライドする場合に想定されるスライドドア１４全体のスライド軌跡における終端位置よりも車両後方側の位置にマーク３０を路面に表示するようにしても良い。
【００４７】
つまり、スライドドア１４がスライドする場合に想定されるスライドドア１４のスライド軌跡を、実際のスライド軌跡に対して余裕を持たせ、このスライド軌跡に沿ってマーク２８，３０を路面上に表示するようにしても良い。
【００４８】
また、上記実施形態では、投光器２６がレーザ光を照射して路面に表示されるマーク２８，３０が点状であるように説明したが、図５に示されるように、投光器２６は、各マーク２８，３０が連続するようにレーザ光を照射して路面に線状のマーク４４を表示するようにしても良い。また、この場合に、マーク４４のみを表示しても良く、また、点状のマーク２８，３０とマーク４４を同時に表示しても良い（この場合、例えばマーク２８，３０の方がマーク４４よりも輝度が高い）。
【００４９】
また、上記実施形態では、スライドドア１４がドアモータ２２により電動でスライドする構成となっていたが、スライドドア１４を手動でスライド可能な構成とし、手動でスライドドア１４をスライドさせるときにも、マーク２８，３０を路面に表示するようにしても良いことは勿論である。
【００５０】
また、上記実施形態では、オートドア開閉スイッチ３４を操作したときに、投光器２６が路面にマーク２８，３０を表示するようになっていたが、別途、マーク２８，３０を路面に表示させるためのスイッチを設け、このスイッチを操作したときに、投光器２６が路面にマーク２８，３０を表示するようになっていても良い（例えば、ギアをリバースにしたことに応じてマーク２８，３０を路面に表示するようにしても良い）。
【００５１】
この場合、例えば入庫中にマーク２８，３０を路面に表示させておけば、駐車スペースとスライドドア１４のスライド軌跡との位置関係の判断（ドア開スペースに余裕があるか否かの判断）をすることが可能となる。また、スライドドア１４のスライド軌跡を車外にいる人に知らせることも可能となる。
【００５２】
また、上記実施形態では、投光器２６が路面にマーク２８，３０を同時に複数表示するようになっていたが、例えばスライドドア１４の動作方向に合わせて順次点滅するようにしても良い。また、複数のマーク２６，３０を同時に点滅させて、運転者や車外の人に注意を促すようにしても良い。また、スライドドア１４の可動領域全体（すなわちスライド軌跡Ｌの枠内全域）を路面に表示するようにしても良い。
【００５３】
［第二実施形態］
次に、図６乃至図１１を参照しながら、本発明の第二実施形態に係るスライドドア装置６０について説明する。
【００５４】
本発明の第二実施形態に係るスライドドア装置６０は、上記第一実施形態に係るスライドドア装置１０にカメラ３６及び画面表示器３８を加えたものである。以下、本発明の第二実施形態について、上記第一実施形態に係るスライドドア装置１０と異なる構成を説明し、上記第一実施形態に係るスライドドア装置１０と同一の構成については同一符号を用いることとしてその説明を省略する。
【００５５】
本発明の第二実施形態に係るスライドドア装置６０において、車両１２のドアミラー４８には、受像手段としてのカメラ３６が設けられている。このカメラ３６は、図６の二点差線Ｌ４で示されるように、投光器２６により路面に表示されたマーク２８，３０及び該マーク２８，３０が位置するスライドドア１４の周辺領域を受像するようになっている。
【００５６】
また、本発明の第二実施形態に係るスライドドア装置６０において、車両１２の室内には、例えば、ナビゲーションシステムの画面表示器３８（重畳画面表示手段）が設けられている。この画面表示器３８は、ナビゲーションシステムの本体部からの映像を画面上に表示すると共に、映像入力を切替えることで、カメラ３６により受像されたマーク２８，３０及び該マーク２８，３０が位置するスライドドア１４の周辺領域を画面上に重畳して表示することができるようになっている。
【００５７】
そして、本実施形態のスライドドア装置６０では、図７に示されるように、制御ユニット３２の入力側に、オートドア開閉スイッチ３４及びカメラ３６が電気的に配線接続されており、制御ユニット３２の出力側に、投光器２６、画面表示器３８、ドアモータ２２が電気的に配線接続されている。
【００５８】
次に、図８，図９に示されるフローチャートを適宜参照しながら、上記構成からなるスライドドア装置６０の動作と併せてその作用及び効果について説明する。
【００５９】
スライドドア１４がドア開口２４を閉じる位置にあるときに、オートドア開閉スイッチ３４をドア開操作すると、オートドア開閉スイッチ３４から制御ユニット３２にドア開指令信号が出力される。制御ユニット３２は、オートドア開閉スイッチ３４からのドア開指令信号を入力することによりオートドア開閉スイッチ３４がドア開操作されたと判断すると（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、投光器２６を作動させてレーザ光を照射させる（ステップＳ２２）。
【００６０】
これにより、スライドドア１４がドア開方向にスライドする場合に想定されるスライドドア１４の最外部１４Ａのスライド軌跡Ｌを示すマーク２８が路面に表示（投影）されると共に、スライドドア１４がドア開方向にスライドする場合に想定されるスライドドア１４全体のスライド軌跡における終端位置を示すマーク３０が路面に表示（投影）される。
【００６１】
続いて、制御ユニット３２は、カメラ３６を作動させて、図６の二点差線Ｌ４で示されるように、投光器２６により路面に表示されたマーク２８，３０及び該マーク２８，３０が位置するスライドドア１４の周辺領域を受像させる。また、制御ユニット３２は、カメラ３６からの映像信号に基づいて画面表示器３８に表示信号を出力する（ステップＳ２３）。画面表示器３８は、制御ユニット３２からの表示信号を入力すると、図１０に示されるように、カメラ３６により受像されたマーク２８，３０及び該マーク２８，３０が位置するスライドドア１４の周辺領域を画面上に重畳して表示する。
【００６２】
なお、図１０に示される例では、投光器２６から照射されたレーザ光が障害物５０により遮られ、路面にマーク２８が表示されずに、障害物５０にマーク２８が表示されている。従って、この場合、スライドドア１４の最外部１４Ａのスライド軌跡Ｌ上では、障害物５０が位置する部位でマーク２８が欠損した状態となっている。また、本実施形態では、画面表示器３８の画像を反転表示（ドアミラー４８に映したと同様）しているが、カメラ３６で受像した映像を反転させずにそのまま表示するようにしても良い。
【００６３】
このように、本実施形態に係るスライドドア装置６０では、画面表示器３８が、カメラ３６により受像されたマーク２８，３０及び該マーク２８，３０が位置するスライドドア１４の周辺領域を重畳して画面表示する。従って、乗員は、この画面表示器３８に表示された重畳映像によってスライドドア１４のドア開動作前にスライドドア１４全体のスライド軌跡（可動領域）及びスライドドア１４の周辺領域の状況を予め把握することができる。これにより、車室内で画面表示器３８の重畳映像を見ながら、路面に表示されたマーク２８，３０に基づいてスライドドア１４全体のスライド軌跡上における障害物５０の有無を確認することが可能となる（つまりスライド軌跡Ｌの線上又は枠内に障害物５０があればこの障害物５０はスライドドア１４と衝突すると判断することができる）。
【００６４】
また、本実施形態に係るスライドドア装置６０のように、一対のリンクアーム１８の揺動によってスライドドア１４をスライドさせることにより、ヒンジ式のスイングドアやローラ式のスライドドアとは異なる特有のスライド軌跡を描く場合であっても、スライドドア１４全体のスライド軌跡上における障害物５０の有無を画面表示器３８の重畳映像を見ながら確認することが可能である。
【００６５】
また、本実施形態に係るスライドドア装置６０では、投光器２６が、上述の如く、スライドドア１４がドア開方向にスライドする場合に想定されるスライドドア１４全体のスライド軌跡を示すマーク２８，３０を路面に表示する。従って、乗員は、路面に表示されたマーク２８，３０に基づいてスライドドア１４全体のスライド軌跡上における障害物５０の有無を直接目視により確認することも可能である。
【００６６】
そして、制御ユニット３２は、オートドアモータ２２を作動させて、一対のリンクアーム１８を回動させる（ステップＳ２４）。これにより、スライドドア１４は、ドア開口２４を閉じる位置からドア開口２４よりも車両後方側へスライドを開始する。
【００６７】
一方、スライドドア１４がドア開口２４を開く位置（つまり車両後方側にスライドした位置）にあるときに、オートドア開閉スイッチ３４をドア閉操作すると、オートドア開閉スイッチ３４から制御ユニット３２にドア閉指令信号が出力される。制御ユニット３２は、オートドア開閉スイッチ３４からのドア開指令信号を入力することによりオートドア開閉スイッチ３４がドア閉操作されたと判断すると（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、投光器２６を作動させてレーザ光を照射させる（ステップＳ３２）。
【００６８】
これにより、スライドドア１４がドア閉方向にスライドする場合に想定されるスライドドア１４の最外部１４Ａのスライド軌跡Ｌを示すマーク２８が路面に表示（投影）される。なお、スライドドア１４がドア閉方向にスライドする場合にも、マーク３０は路面に表示（投影）される。
【００６９】
続いて、制御ユニット３２は、カメラ３６を作動させて、投光器２６により路面に表示されたマーク２８，３０及び該マーク２８，３０が位置するスライドドア１４の周辺領域を受像させる。また、制御ユニット３２は、カメラ３６からの映像信号に基づいて画面表示器３８に表示信号を出力する（ステップＳ３３）。画面表示器３８は、制御ユニット３２からの表示信号を入力すると、カメラ３６により受像されたマーク２８，３０及び該マーク２８，３０が位置するスライドドア１４の周辺領域を画面上に重畳して表示する。
【００７０】
このように、本実施形態に係るスライドドア装置６０では、スライドドア１４のドア閉動作時にも、画面表示器３８が、カメラ３６により受像されたマーク２８，３０及び該マーク２８，３０が位置するスライドドア１４の周辺領域を重畳して画面表示する。従って、ドア開動作時と同様に、車室内で画面表示器３８の重畳映像を見ながら、路面に表示されたマーク２８，３０に基づいてスライドドア１４全体のスライド軌跡上における障害物５０の有無を確認することが可能となる。
【００７１】
また、本実施形態に係るスライドドア装置６０では、投光器２６が、上述の如く、スライドドア１４がドア閉方向にスライドする場合に想定されるスライドドア１４全体のスライド軌跡を示すマーク２８を路面に表示する。従って、乗員は、路面に表示されたマーク２８に基づいてスライドドア１４全体のスライド軌跡上における障害物５０の有無を直接目視により確認することも可能である。
【００７２】
そして、制御ユニット３２は、オートドアモータ２２を作動させて、一対のリンクアーム１８を回動させる（ステップＳ３４）。これにより、スライドドア１４は、ドア開口２４を開く位置からドア開口２４を閉じる側へスライドを開始する。
【００７３】
次に、本発明の第二実施形態の変形例について説明する。
【００７４】
上記実施形態では、スライドドア１４のスライド軌跡を示すマーク２８，３０を点状にし、このマーク２８，３０及び該マーク２８，３０が位置するスライドドア１４の周辺領域が画面表示器３８に重畳して画面表示されるようにしたが、図１１に示されるように、スライドドア１４のスライド軌跡を示す線状のマーク４４を路面に表示し、この線状のマーク４４及び該マーク４４が位置するスライドドア１４の周辺領域が画面表示器３８に重畳して画面表示されるようにしても良い。また、この場合に、マーク４４のみを表示しても良く、また、点状のマーク２８，３０とマーク４４を同時に表示しても良い（この場合、例えばマーク２８，３０の方がマーク４４よりも輝度が高い）。
【００７５】
なお、本発明の第二実施形態において、その他の変形例については、上記第一実施形態と同一であるので上記第一実施形態の説明を参照することとしてその説明を省略する。
【００７６】
［第三実施形態］
次に、図６及び図１２乃至図１６を参照しながら、本発明の第三実施形態に係るスライドドア装置７０について説明する。
【００７７】
本発明の第三実施形態に係るスライドドア装置７０は、上記第二実施形態に係るスライドドア装置６０に警告手段としての警告表示器４０及び警告音発生器４２をさらに加えたものである。以下、本発明の第三実施形態について、上記第二実施形態に係るスライドドア装置６０と異なる構成を説明し、上記第二実施形態に係るスライドドア装置６０と同一の構成については同一符号を用いることとしてその説明を省略する。
【００７８】
本発明の第三実施形態に係るスライドドア装置７０において、車体の所定位置（例えば、ピラーやスライドドア１４の外表面等）には、警告表示器４０及び警告音発生器４２が設けられている。警告表示器４０は、スライドドア１４全体のスライド軌跡上に障害物５０が存在すると判断された場合に点灯又は点滅して警告表示するものであり、警告音発生器４２は、スライドドア１４全体のスライド軌跡上に障害物５０が存在すると判断された場合に警告音を発生するものである。
【００７９】
そして、本実施形態のスライドドア装置７０では、図１２に示されるように、制御ユニット３２の入力側に、オートドア開閉スイッチ３４及びカメラ３６が電気的に配線接続されており、制御ユニット３２の出力側に、投光器２６、画面表示器３８、警告表示器４０、警告音発生器４２、ドアモータ２２が電気的に配線接続されている。
【００８０】
次に、図１３，図１４に示されるフローチャートを適宜参照しながら、上記構成からなるスライドドア装置７０の動作と併せてその作用及び効果について説明する。
【００８１】
スライドドア１４がドア開口２４を閉じる位置にあるときに、オートドア開閉スイッチ３４をドア開操作すると、オートドア開閉スイッチ３４から制御ユニット３２にドア開指令信号が出力される。制御ユニット３２は、オートドア開閉スイッチ３４からのドア開指令信号を入力することによりオートドア開閉スイッチ３４がドア開操作されたと判断すると（ステップＳ４１：ＹＥＳ）、投光器２６を作動させてレーザ光を照射させる（ステップＳ４２）。
【００８２】
これにより、スライドドア１４がドア開方向にスライドする場合に想定されるスライドドア１４の最外部１４Ａのスライド軌跡Ｌを示すマーク２８が路面に表示（投影）されると共に、スライドドア１４がドア開方向にスライドする場合に想定されるスライドドア１４全体のスライド軌跡における終端位置を示すマーク３０が路面に表示（投影）される。
【００８３】
続いて、制御ユニット３２は、カメラ３６を作動させて、図６の二点差線Ｌ４で示されるように、投光器２６により路面に表示されたマーク２８，３０及び該マーク２８，３０が位置するスライドドア１４の周辺領域を受像させる。また、制御ユニット３２は、カメラ３６からの映像信号に基づいて画面表示器３８に表示信号を出力する（ステップＳ４３）。画面表示器３８は、制御ユニット３２からの表示信号を入力すると、例えば、図１０に示されるように、カメラ３６により受像されたマーク２８，３０及び該マーク２８，３０が位置するスライドドア１４の周辺領域を画面上に重畳して表示する。
【００８４】
そして、制御ユニット３２は、カメラ３６により受像された各マーク２８，３０の表示画像を入力し解析する。続いて、制御ユニット３２は、カメラ３６により受像された各マーク２８，３０の表示画像（表示状態）と、スライドドア１４がスライドする場合に予め想定した各基準マークの表示画像（障害物５０が無い場合の各マーク２８，３０の表示画像であって基準軌跡に相当）との差異をそれぞれ比較する（ステップＳ４４）。そして、各マーク２８，３０の表示画像と各基準マークの表示画像とに差異があるか否か（各基準マークの表示画像に対し、カメラ３６により受像された各マーク２８，３０の表示画像にマーク２８，３０の欠損があるか否か）を判断することにより、スライドドア１４全体のスライド軌跡上に障害物５０が存在するか否かを判断する（ステップＳ４５）。
【００８５】
つまり、スライド軌跡Ｌの線上又は枠内に障害物５０があればこの障害物５０によってマーク２８，３０の欠損が生じ、これにより、スライド軌跡Ｌの線上又は枠内に障害物５０が存在すると判断することができる。
【００８６】
このように、本実施形態に係るスライドドア装置７０では、カメラ３６により受像された各マーク２８，３０の表示画像と、スライドドア１４がスライドする場合に予め想定した各基準マークの表示画像との差異を比較してスライドドア１４全体のスライド軌跡上における障害物５０の存在を判断する。従って、乗員において直接目視による障害物５０の存在の確認が困難な場合でも、スライドドア１４全体のスライド軌跡上における障害物５０の有無を判断することが可能となる。
【００８７】
また、本実施形態に係るスライドドア装置７０のように、一対のリンクアーム１８の揺動によってスライドドア１４をスライドさせることにより、ヒンジ式のスイングドアやローラ式のスライドドアとは異なる特有のスライド軌跡を描く場合であっても、スライドドア１４全体のスライド軌跡上における障害物５０の有無を判断することが可能である。
【００８８】
そして、制御ユニット３２は、各マーク２８，３０の表示画像と各基準マークの表示画像とに差異が無いと判断した場合（ステップＳ４５：ＮＯ）には、オートドアモータ２２を作動させて、一対のリンクアーム１８を回動させる（ステップＳ４６）。これにより、スライドドア１４は、ドア開口２４を閉じる位置からドア開口２４よりも車両後方側へスライドを開始する。
【００８９】
なお、本実施形態に係るスライドドア装置７０では、上述の如く、画面表示器３８は、カメラ３６により受像されたマーク２８，３０及び該マーク２８，３０が位置するスライドドア１４の周辺領域を重畳して画面表示する。従って、乗員は、車室内で画面表示器３８の重畳映像を見ながら、路面に表示されたマーク２８，３０に基づいてスライドドア１４全体のスライド軌跡上における障害物５０の有無を確認することも可能である。
【００９０】
また、本実施形態に係るスライドドア装置７０では、投光器２６が、上述の如く、スライドドア１４がドア開方向にスライドする場合に想定されるスライドドア１４全体のスライド軌跡を示すマーク２８，３０を路面に表示する。従って、乗員は、路面に表示されたマーク２８，３０に基づいてスライドドア１４全体のスライド軌跡上における障害物５０の有無を直接目視により確認することも可能である。
【００９１】
これに対して、上記ステップＳ４５の処理において、制御ユニット３２が、各マーク２８，３０の表示画像と各基準マークの表示画像とに差異が有ると判断した場合（ステップＳ４５：ＹＥＳ）には、ウォーニングを作動させる（ステップＳ４７）。つまり、警告表示器４０を点灯又は点滅させて警告表示させると共に、警告音発生器４２から警告音を発生させる（その他、臭いや振動等の発生器を併用しても良い）。これにより、乗員に対して、スライドドア１４全体のスライド軌跡上に障害物５０があることを認識させることができる。従って、乗員がオートドア開閉スイッチ３４をドア停止操作することでオートドアモータ２２が停止し、これにより、スライドドア１４と障害物５０との衝突を防止させることができる。
【００９２】
なお、このステップＳ４７の処理において、警告表示器４０を点灯又は点滅させて警告表示させると共に、警告音発生器４２から警告音を発生させると同時に、オートドアモータ２２によるスライドドア１４のオートドア開動作を禁止したり、ドアモータ２２によるスライドドア１４モータのドア開動作を停止したりしても良い。また、オートドアモータ２２を減速させてスライドドア１４のドア開動作を遅くしたり、オートドアモータ２２を反転させることによりスライドドア１４をドア閉方向にスライドさせたりしても良い。このようにすれば、スライドドア１４と障害物５０との衝突を防止することができる。
【００９３】
一方、スライドドア１４がドア開口２４を開く位置（つまり車両後方側にスライドした位置）にあるときに、オートドア開閉スイッチ３４をドア閉操作すると、オートドア開閉スイッチ３４から制御ユニット３２にドア閉指令信号が出力される。制御ユニット３２は、オートドア開閉スイッチ３４からのドア開指令信号を入力することによりオートドア開閉スイッチ３４がドア閉操作されたと判断すると（ステップＳ５１：ＹＥＳ）、投光器２６を作動させてレーザ光を照射させる（ステップＳ５２）。
【００９４】
これにより、スライドドア１４がドア閉方向にスライドする場合に想定されるスライドドア１４の最外部１４Ａのスライド軌跡Ｌを示すマーク２８が路面に表示（投影）される。なお、スライドドア１４がドア閉方向にスライドする場合にも、マーク３０は路面に表示（投影）される。
【００９５】
続いて、制御ユニット３２は、カメラ３６を作動させて、投光器２６により路面に表示されたマーク２８，３０及び該マーク２８，３０が位置するスライドドア１４の周辺領域を受像させる。また、制御ユニット３２は、カメラ３６からの映像信号に基づいて画面表示器３８に表示信号を出力する（ステップＳ５３）。画面表示器３８は、制御ユニット３２からの表示信号を入力すると、カメラ３６により受像されたマーク２８，３０及び該マーク２８，３０が位置するスライドドア１４の周辺領域を画面上に重畳して表示する。
【００９６】
そして、制御ユニット３２は、カメラ３６により受像された各マーク２８，３０の表示画像を入力し解析する。続いて、制御ユニット３２は、カメラ３６により受像された各マーク２８，３０の表示画像と、スライドドア１４がスライドする場合に予め想定した各基準マークの表示画像（障害物５０が無い場合の各マーク２８，３０の表示画像）との差異をそれぞれ比較する（ステップＳ５４）。そして、各マーク２８，３０の表示画像と各基準マークの表示画像とに差異があるか否か（各基準マークの表示画像に対し、カメラ３６により受像された各マーク２８，３０の表示画像にマーク２８，３０の欠損があるか否か）を判断することにより、スライドドア１４全体のスライド軌跡上に障害物５０が存在するか否かを判断する（ステップＳ５５）。
【００９７】
つまり、スライド軌跡Ｌの線上又は枠内に障害物５０があればこの障害物５０によってマーク２８，３０の欠損が生じ、これにより、スライド軌跡Ｌの線上又は枠内に障害物５０が存在すると判断することができる。なお、制御ユニット３２が行うステップＳ４５，ステップＳ５５の処理により解析手段が構成されている。
【００９８】
このように、本実施形態に係るスライドドア装置７０では、スライドドア１４のドア閉動作時にも、カメラ３６により受像された各マーク２８，３０の表示画像と、スライドドア１４がスライドする場合に予め想定した各基準マークの表示画像との差異を比較してスライドドア１４全体のスライド軌跡上における障害物５０の存在を判断する。従って、乗員において直接目視による障害物５０の存在の確認が困難な場合でも、スライドドア１４全体のスライド軌跡上における障害物５０の有無を判断することが可能となる。
【００９９】
そして、制御ユニット３２は、各マーク２８，３０の表示画像と各基準マークの表示画像とに差異が無いと判断した場合（ステップＳ５５：ＮＯ）には、オートドアモータ２２を作動させて、一対のリンクアーム１８を回動させる（ステップＳ５６）。これにより、スライドドア１４は、ドア開口２４を開く位置からドア開口２４を閉じる側へスライドを開始する。
【０１００】
なお、本実施形態に係るスライドドア装置７０では、上述の如く、画面表示器３８は、カメラ３６により受像されたマーク２８，３０及び該マーク２８，３０が位置するスライドドア１４の周辺領域を重畳して画面表示する。従って、乗員は、車室内で画面表示器３８の重畳映像を見ながら、路面に表示されたマーク２８，３０に基づいてスライドドア１４全体のスライド軌跡上における障害物５０の有無を確認することも可能である。
【０１０１】
また、本実施形態に係るスライドドア装置７０では、投光器２６が、上述の如く、スライドドア１４がドア閉方向にスライドする場合に想定されるスライドドア１４全体のスライド軌跡を示すマーク２８を路面に表示する。従って、乗員は、路面に表示されたマーク２８に基づいてスライドドア１４全体のスライド軌跡上における障害物５０の有無を直接目視により確認することも可能である。
【０１０２】
これに対して、上記ステップＳ５５の処理において、制御ユニット３２が、各マーク２８，３０の表示画像と各基準マークの表示画像とに差異が有ると判断した場合（ステップＳ５５：ＹＥＳ）には、ウォーニングを作動させる（ステップＳ５７）。つまり、警告表示器４０を点灯又は点滅させて警告表示させると共に、警告音発生器４２から警告音を発生させる。これにより、乗員に対して、スライドドア１４全体のスライド軌跡上に障害物５０があることを認識させることができる。従って、乗員がオートドア開閉スイッチ３４をドア停止操作することでオートドアモータ２２が停止し、これにより、スライドドア１４のドア閉動作時にも、スライドドア１４と障害物５０との衝突を防止させることができる。
【０１０３】
このとき、このステップＳ５７の処理において、警告表示器４０を点灯又は点滅させて警告表示させると共に、警告音発生器４２から警告音を発生させると同時に、オートドアモータ２２によるスライドドア１４のオートドア閉動作を禁止したり、ドアモータ２２によるスライドドア１４モータのドア閉動作を停止したりしても良い。また、オートドアモータ２２を減速させてスライドドア１４のドア閉動作を遅くしたり、オートドアモータ２２を反転させることによりスライドドア１４をドア開方向にスライドさせたりしても良い。このようにすれば、スライドドア１４と障害物５０との衝突を防止することができる。
【０１０４】
なお、制御ユニット３２が行うステップＳ４７，ステップＳ５７の処理により衝突防止手段が構成されている。
【０１０５】
次に、本発明の第三実施形態の変形例について説明する。
【０１０６】
上記実施形態では、点状の各マーク２８，３０と点状の各基準マークとの比較に基づいてスライドドア１４全体のスライド軌跡上に障害物５０が存在するか否かを判断していたが、線状のマーク４４（図１１参照）と線状の基準マークとの比較に基づいてスライドドア１４全体のスライド軌跡上に障害物５０が存在するか否かを判断するようにしても良い。
【０１０７】
また、上記実施形態では、スライドドア１４全体のスライド軌跡上に障害物５０が存在するか否かの判断を、各基準マークの表示画像に対し、カメラ３６により受像された各マーク２８，３０の表示画像にマーク２８，３０の欠損があるか否かに基づいて判断するようにしていたが、次のようにしても良い。
【０１０８】
つまり、カメラ３６により受像された各マーク２８，３０の表示画像における座標位置と、スライドドア１４がスライドする場合に予め想定した各基準マークの表示画像における座標位置との差異を判断することに基づいてスライドドア１４全体のスライド軌跡上に障害物５０が存在するか否かの判断をするようにしても良い。
【０１０９】
また、上記実施形態では、オートドア開動作時に、ステップＳ４２の処理にて、スライドドア１４がスライドする場合に想定されるスライドドア全体のスライド軌跡Ｌを示すマーク２８，３０を路面に表示（投影）してから、ステップＳ４３の処理にて、カメラ３６により受像されたマーク２８，３０及び該マーク２８，３０が位置するスライドドア１４の周辺領域を画面上に重畳して表示し、直ちに、ステップＳ４４の処理にて、制御ユニット３２が、カメラ３６により受像された各マーク２８，３０の表示画像を入力し解析するようになっていたが、次のようにしても良い。
【０１１０】
つまり、図１３の処理の変形例である図１５の処理に示されるように、オートドア開動作時に、ステップＳ４３−１の処理にて、カメラ３６により受像されたマーク２８，３０及び該マーク２８，３０が位置するスライドドア１４の周辺領域を画面上に重畳して表示し、その後、タイマを作動させても良い（ステップＳ４３−２）。そして、ステップＳ４５−２にて、このタイマのカウント値Ｔが予め定められたカウント値Ｔ１に達するまでは、制御ユニット３２において各マーク２８，３０の表示画像と各基準マークの表示画像とに差異が有ると判断した場合（ステップＳ４５−１：ＹＥＳ）であっても、ステップＳ４７のウォーニングを作動させる処理に移行せずにステップＳ４４の処理に戻るようにしても良い。
【０１１１】
同様に、図１４の処理の変形例である図１６の処理に示されるように、オートドア閉動作時に、ステップＳ５３−１の処理にて、カメラ３６により受像されたマーク２８，３０及び該マーク２８，３０が位置するスライドドア１４の周辺領域を画面上に重畳して表示し、その後、タイマを作動させても良い（ステップＳ５３−２）。そして、ステップＳ５５−２にて、このタイマのカウント値Ｔが予め定められたカウント値Ｔ１に達するまでは、制御ユニット３２において各マーク２８，３０の表示画像と各基準マークの表示画像とに差異が有ると判断した場合（ステップＳ５５−１：ＹＥＳ）であっても、ステップＳ５７のウォーニングを作動させる処理に移行せずにステップＳ５４の処理に戻るようにしても良い。
【０１１２】
このように、タイマ機構を作動させて、ステップＳ４５，ステップＳ５５における各マーク２８，３０の表示画像と各基準マークの表示画像とに差異が有るとする初期の判断をキャンセルすることにより、ノイズや瞬間的に通り過ぎた障害物５０などによるウォーニングの作動を防止することができる。これにより、障害物５０を確実に把握することが可能となる。
【０１１３】
また、スライドドア１４の全開時に車室外から車室内のオートドア開閉スイッチ３４（例えば、センターピラー等に配置）を操作して全閉させたい場合などでも、上述のように、タイマ機構を作動させることにより、操作者を障害物５０と判断すること無く、操作者が居なくなる時間をおいてスライドドア１４の全閉動作を開始させることが可能となる。
【０１１４】
また、上記実施形態では、オートドア開閉スイッチ３４を操作後、スライドドア１４全体のスライド軌跡上に障害物５０があった場合に、警告が発せられるようになっていたが、停車中や入庫中などのようにオートドア開閉スイッチ３４を操作する前の段階でスライドドア１４全体のスライド軌跡上に障害物５０が存在するようになった場合に、警告が発せられるようになっていても良い。また、この場合の警告は、車室外だけでなく、車室内（例えば運転者）にも行われるようにしても良い。
【０１１５】
また、半自動、自動駐車作動中に、スライドドア１４全体のスライド軌跡上に障害物５０があると判断された場合に、運転者に警告を発したり、半自動、自動駐車作動を停止、減速、修正等したりしても良い。
【０１１６】
なお、本発明の第三実施形態において、その他の変形例については、上記第一実施形態及び第二実施形態と同一であるので上記第一実施形態及び第二実施形態の説明を参照することとしてその説明を省略する。
【図面の簡単な説明】
【０１１７】
【図１】図１は本発明の第一実施形態に係るスライドドア装置が適用された車両右側部の平面図である。
【図２】図２は本発明の第一実施形態に係るスライドドア装置の構成を示すブロック図である。
【図３】図３は本発明の第一実施形態に係るスライドドア装置のドア開動作の流れを示すフローチャートである。
【図４】図４は本発明の第一実施形態に係るスライドドア装置のドア閉動作の流れを示すフローチャートである。
【図５】図５は本発明の第一実施形態に係るスライドドア装置の変形例を示す図である。
【図６】図６は本発明の第二実施形態（第三実施形態）に係るスライドドア装置が適用された車両右側部の平面図である。
【図７】図７は本発明の第二実施形態に係るスライドドア装置の構成を示すブロック図である。
【図８】図８は本発明の第二実施形態に係るスライドドア装置のドア開動作の流れを示すフローチャートである。
【図９】図９は本発明の第二実施形態に係るスライドドア装置のドア閉動作の流れを示すフローチャートである。
【図１０】図１０は本発明の第二実施形態（第三実施形態）に係るスライドドア装置の画面表示器に表示された画面を示す説明図である。
【図１１】図１１は本発明の第二実施形態に係るスライドドア装置の変形例を示す図である。
【図１２】図１２は本発明の第三実施形態に係るスライドドア装置の構成を示すブロック図である。
【図１３】図１３は本発明の第三実施形態に係るスライドドア装置のドア開動作の流れを示すフローチャートである。
【図１４】図１４は本発明の第三実施形態に係るスライドドア装置のドア閉動作の流れを示すフローチャートである。
【図１５】図１５は本発明の第三実施形態に係るスライドドア装置の変形例を示す図である。
【図１６】図１６は本発明の第三実施形態に係るスライドドア装置の変形例を示す図である。
【符号の説明】
【０１１８】
１０，６０，７０  スライドドア装置
１４  スライドドア
１４Ａ  最外部
１８  リンクアーム
２６  投光器（マーク表示手段）
２８，３０，４４  マーク
３２  制御ユニット（解析手段、衝突防止手段）
３６  カメラ（受像手段）
３８  画面表示器（重畳画面表示手段）
４０  警告表示器（警告手段）
４２  警告音発生器（警告手段）
【図１】
2007137194.tif 000003
【図２】
2007137194.tif 000004
【図３】
2007137194.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2007137194.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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