(57)【要約】【課題】実質的に全ての車種について共通の構成で対応可能であるとともに、ガイド線画像を画面表示する場合よりも演算処理の負荷を軽減し得る運転支援装置を得る。【解決手段】マスク画像には、帯画像３０と、帯画像３０の両端部に繋がる、ほぼ半楕円の枠状の枠画像１５と、枠画像１５上の所定の箇所から上方に向かって伸びるポール画像１６ａ，１６ｂとが含まれている。操舵角が変わってもマスク画像は変化しない。枠画像１５上には、車両の予測進行方向を標示する進行方向標示１７と、予測進行方向に対して左右に９０度ずれた方向を標示する直角方向標示１８ａ，１８ｂとが表示されている。進行方向標示１７及び直角方向標示１８ａ，１８ｂは、操舵角に応じて、枠画像１５に沿って移動する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺領域を撮像する撮像手段と、
前記車両の車室内で運転者に視認可能に設置された表示手段と、
前記車両のステアリングの操舵角を検出する検出手段と、
前記表示手段への画像の表示を制御する表示制御手段と
を備え、
前記表示制御手段は、
前記撮像手段によって撮像された前記周辺領域の撮像画像と、
平面視上で前記車両を中心とする円弧を前記撮像手段で撮像したと仮定した場合に前記表示手段に表示されるべき略半楕円状枠を含むマスク画像と、
前記検出手段によって検出された前記操舵角に応じて前記略半楕円状枠に沿って移動することにより、前記車両の予測進行方向を標示する進行方向標示と
を含む合成画像を前記表示手段に表示する、運転支援装置。
【請求項２】
前記マスク画像はさらに、前記車両に対して特定の位置関係を持つ固定位置を標示する固定位置標示を含む、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記特定の位置関係は、前記車両の前後方向に対して平面視上で斜め略４５度ずれた位置関係である、請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記表示制御手段は、前記進行方向標示とともに前記略半楕円状枠に沿って移動することにより、前記予測進行方向に対する特定方向を標示する他の方向標示を、前記合成画像に含めて前記表示手段に表示する、請求項１〜３のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記特定方向は、前記車両を中心として平面視上で前記進行方向標示と略９０度ずれた方向である、請求項４に記載の運転支援装置。
【請求項６】
車両の周辺領域を撮像する撮像手段と、
前記車両の車室内で運転者に視認可能に設置された表示手段と、
前記表示手段への画像の表示を制御する表示制御手段と
を備え、
前記表示制御手段は、
前記撮像手段によって撮像された前記周辺領域の撮像画像と、
平面視上で前記車両を中心とする円弧を前記撮像手段で撮像したと仮定した場合に前記表示手段に表示されるべき略半楕円状枠と、前記車両に対して第１の特定の位置関係を持つ固定位置を標示する第１の固定位置標示とを含むマスク画像と
を含む合成画像を前記表示手段に表示する、運転支援装置。
【請求項７】
前記第１の特定の位置関係は、前記車両の前後方向に対して正面の位置関係である、請求項６に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記マスク画像はさらに、前記車両に対して第２の特定の位置関係を持つ固定位置を標示する第２の固定位置標示を含む、請求項６又は７に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記第２の特定の位置関係は、前記車両の前後方向に対して平面視上で斜め略４５度ずれた位置関係である、請求項８に記載の運転支援装置。
【請求項１０】
前記マスク画像はさらに、前記車両に対して第３の特定の位置関係を持つ固定位置を標示する第３の固定位置標示を含む、請求項６〜９のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項１１】
前記第３の特定の位置関係は、前記車両を中心として平面視上で前記第１の特定の位置関係と略９０度ずれた位置関係である、請求項１０に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者に対して画像による運転支援を行う運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の運転支援装置としては、バックカメラによって車両の後方領域を撮像して撮像画像を得るとともに、車両のステアリングの操舵角に基づいて車両後退時の予測経路を導出し、車幅に応じたガイド線画像を予測経路に対応させて撮像画像上に重ね合わせて表示するようにしたものがある（例えば、下記特許文献１，２参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開昭５９−１１４１３９号公報
【特許文献２】特開昭６４−１４７００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記した従来の運転支援装置によると、車幅や、ステアリングの操舵角に対応した車両後退時の軌跡は、車種ごとに相違するため、ガイド線画像を作成させるためのプログラムや設定データを、車種ごとに変更する必要があるという問題がある。また、ガイド線画像を画面表示するための演算処理の負荷が大きいという問題もある。
【０００５】
本発明はかかる問題を解決するために成されたものであり、実質的に全ての車種について共通の構成で対応可能であるとともに、ガイド線画像を画面表示する場合よりも演算処理の負荷を軽減し得る運転支援装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の発明に係る運転支援装置は、車両の周辺領域を撮像する撮像手段と、前記車両の車室内で運転者に視認可能に設置された表示手段と、前記車両のステアリングの操舵角を検出する検出手段と、前記表示手段への画像の表示を制御する表示制御手段とを備え、前記表示制御手段は、前記撮像手段によって撮像された前記周辺領域の撮像画像と、平面視上で前記車両を中心とする円弧を前記撮像手段で撮像したと仮定した場合に前記表示手段に表示されるべき略半楕円状枠を含むマスク画像と、前記検出手段によって検出された前記操舵角に応じて前記略半楕円状枠に沿って移動することにより、前記車両の予測進行方向を標示する進行方向標示とを含む合成画像を前記表示手段に表示することを特徴とする。
【０００７】
第２の発明に係る運転支援装置は、第１の発明に係る運転支援装置において特に、前記マスク画像はさらに、前記車両に対して特定の位置関係を持つ固定位置を標示する固定位置標示を含むことを特徴とする。
【０００８】
第３の発明に係る運転支援装置は、第２の発明に係る運転支援装置において特に、前記特定の位置関係は、前記車両の前後方向に対して平面視上で斜め略４５度ずれた位置関係であることを特徴とする。
【０００９】
第４の発明に係る運転支援装置は、第１〜第３のいずれか一つの発明に係る運転支援装置において特に、前記表示制御手段は、前記進行方向標示とともに前記略半楕円状枠に沿って移動することにより、前記予測進行方向に対する特定方向を標示する他の方向標示を、前記合成画像に含めて前記表示手段に表示することを特徴とする。
【００１０】
第５の発明に係る運転支援装置は、第４の発明に係る運転支援装置において特に、前記特定方向は、前記車両を中心として平面視上で前記進行方向標示と略９０度ずれた方向であることを特徴とする。
【００１１】
第６の発明に係る運転支援装置は、車両の周辺領域を撮像する撮像手段と、前記車両の車室内で運転者に視認可能に設置された表示手段と、前記表示手段への画像の表示を制御する表示制御手段とを備え、前記表示制御手段は、前記撮像手段によって撮像された前記周辺領域の撮像画像と、平面視上で前記車両を中心とする円弧を前記撮像手段で撮像したと仮定した場合に前記表示手段に表示されるべき略半楕円状枠と、前記車両に対して第１の特定の位置関係を持つ固定位置を標示する第１の固定位置標示とを含むマスク画像とを含む合成画像を前記表示手段に表示することを特徴とする。
【００１２】
第７の発明に係る運転支援装置は、第６の発明に係る運転支援装置において特に、前記第１の特定の位置関係は、前記車両の前後方向に対して正面の位置関係であることを特徴とする。
【００１３】
第８の発明に係る運転支援装置は、第６又は第７の発明に係る運転支援装置において特に、前記マスク画像はさらに、前記車両に対して第２の特定の位置関係を持つ固定位置を標示する第２の固定位置標示を含むことを特徴とする。
【００１４】
第９の発明に係る運転支援装置は、第８の発明に係る運転支援装置において特に、前記第２の特定の位置関係は、前記車両の前後方向に対して平面視上で斜め略４５度ずれた位置関係であることを特徴とする。
【００１５】
第１０の発明に係る運転支援装置は、第６〜第９のいずれか一つの発明に係る運転支援装置において特に、前記マスク画像はさらに、前記車両に対して第３の特定の位置関係を持つ固定位置を標示する第３の固定位置標示を含むことを特徴とする。
【００１６】
第１１の発明に係る運転支援装置は、第１０の発明に係る運転支援装置において特に、前記第３の特定の位置関係は、前記車両を中心として平面視上で前記第１の特定の位置関係と略９０度ずれた位置関係であることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
第１の発明に係る運転支援装置によれば、制御手段は、車両の周辺領域の撮像画像と、略半楕円状枠を含むマスク画像と、操舵角に応じて略半楕円状枠に沿って移動する進行方向標示とを含む合成画像を、表示手段に表示する。従って、実質的に全ての車種について共通の構成で対応可能であるとともに、ガイド線画像を画面表示する場合と比較して、演算処理の負荷を軽減することができる。
【００１８】
第２の発明に係る運転支援装置によれば、マスク画像が固定位置標示を含むことにより、運転者は、車両に対する固定位置を表示手段上で認識することができる。そのため、運転者による表示手段上での方向感覚の理解が容易となる。
【００１９】
第３の発明に係る運転支援装置によれば、人間が感覚的に理解しやすい、車両の斜め略４５度の位置に、固定位置標示が表示される。そのため、運転者による方向感覚の理解がさらに容易となる。
【００２０】
第４の発明に係る運転支援装置によれば、進行方向標示とともに移動する他の方向標示が、表示手段に表示される。他の方向標示は予測進行方向に対する特定方向を標示するものであるため、表示手段上で進行方向標示と他の方向標示とを参照することにより、運転者による表示手段上での方向感覚の理解が容易となる。
【００２１】
第５の発明に係る運転支援装置によれば、他の方向標示は、人間が感覚的に理解しやすい、予測進行方向に対して略９０度ずれた方向を標示する。そのため、運転者による方向感覚の理解がさらに容易となる。
【００２２】
第６の発明に係る運転支援装置によれば、マスク画像が第１の固定位置標示を含むことにより、運転者は、車両に対する固定位置を表示手段上で認識することができる。そのため、運転者による表示手段上での方向感覚の理解が容易となる。
【００２３】
第７の発明に係る運転支援装置によれば、車両の前後方向に対して正面の位置に第１の固定位置標示が表示される。従って、運転者は、例えば車両後退時に車両の真後ろの位置を表示手段上で認識できるため、運転者による表示手段上での方向感覚の理解がさらに容易となる。
【００２４】
第８の発明に係る運転支援装置によれば、マスク画像が第２の固定位置標示を含むことにより、運転者は、車両に対する固定位置を表示手段上で認識することができる。そのため、運転者による表示手段上での方向感覚の理解がさらに容易となる。
【００２５】
第９の発明に係る運転支援装置によれば、人間が感覚的に理解しやすい、車両の斜め略４５度の位置に、第２の固定位置標示が表示される。そのため、運転者による方向感覚の理解がさらに容易となる。
【００２６】
第１０の発明に係る運転支援装置によれば、マスク画像が第３の固定位置標示を含むことにより、運転者は、車両に対する固定位置を表示手段上で認識することができる。そのため、運転者による表示手段上での方向感覚の理解がさらに容易となる。
【００２７】
第１１の発明に係る運転支援装置によれば、第３の方向標示は、人間が感覚的に理解しやすい、車両の前後方向に対して略９０度ずれた方向を標示する。そのため、運転者による方向感覚の理解がさらに容易となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、異なる図面において同一の符号を付した要素は、同一又は相応する要素を示すものとする。
【００２９】
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。本実施の形態１に係る運転支援装置は、特に車両後退時において運転者に対する運転支援を行うものであり、図１に示すように、撮像手段であるバックカメラ１と、表示手段である表示部２と、表示制御手段である表示制御部３と、検出手段である操舵角センサ５と、画像メモリ４とを備えている。
【００３０】
バックカメラ１は、車両後端部に設置されており、車両の後方領域を撮像する。バックカメラ１によって撮像された撮像画像の画像データＤ１は、表示制御部３に入力される。
【００３１】
画像メモリ４には、後述する所定のマスク画像が記憶されている。画像メモリ４から読み出されたマスク画像の画像データＤ２は、表示制御部３に入力される。
【００３２】
操舵角センサ５は、車両のステアリングの操舵角（左右への切れ角）を検出する。操舵角センサ５によって検出された操舵角に関するデータＤ３は、表示制御部３に入力される。
【００３３】
表示制御部３は、撮像画像の画像データＤ１と、マスク画像の画像データＤ２と、操舵角に関するデータＤ３とに基づいて、後述する合成画像を作成する。表示制御部３によって作成された合成画像の画像データＤ４は表示部２に入力され、表示部２において合成画像が表示される。
【００３４】
表示部２は、車両の車室内で運転者に視認可能な箇所、例えば、運転席前方のインストルメントパネル部に設置されている。
【００３５】
図２，４，６は、表示部２に表示された合成画像をそれぞれ示す模式図である。図２は、操舵角が０度である場合に表示される合成画像を示しており、図４は、操舵角が、車両が右斜め後方４５度に進行する程度である場合に表示される合成画像を示しており、図６は、操舵角が、車両が右後方９０度に進行する程度である場合に表示される合成画像を示している。
【００３６】
図２，４，６を参照して、バックカメラ１によって撮像された撮像画像には、車両後方の道路１０と、道路脇の植木１１と、車体の一部１３と、後部バンパーの一部１２とが含まれている。
【００３７】
マスク画像（図２，４，６において網掛けのハッチングを付している）には、表示部２の下端部に表示されるほぼ帯状の画像（以下「帯画像」と称す）３０と、帯画像３０の両端部に繋がる、ほぼ半楕円の枠状の画像（以下「枠画像」と称す）１５と、枠画像１５上の所定の箇所から上方に向かって伸びるポール状の画像（以下「ポール画像」と称す）１６ａ，１６ｂとが含まれている。帯画像３０の部分には、例えば「車両周辺を直接確認してください」等の、運転者に対するメッセージが表示される。図２，４，６を比較すると明らかなように、操舵角が変わってもマスク画像は変化しない。
【００３８】
また、枠画像１５上には、車両の予測進行方向を標示する進行方向標示１７と、予測進行方向に対して左右に９０度ずれた方向を標示する直角方向標示１８ａ，１８ｂとが表示されている。
【００３９】
図３，５，７は、それぞれ図２，４，６に対応させて、車両２０と、枠画像１５、ポール画像１６ａ，１６ｂ、進行方向標示１７、及び直角方向標示１８ａ，１８ｂとの、仮想的な位置関係を示す平面図である。
【００４０】
図３，５，７に示した円弧１５’は、平面視上で車両２０の後端部を中心とする円を仮想的に規定した場合の、その円の半円分の円弧である。バックカメラ１によって円弧１５’を撮像し、その撮像画像を表示部２に表示したと仮定した場合、円弧１５’は、表示部２上では、ほぼ半楕円状の枠として表示される。この半楕円状の枠をマスク画像として現したものが、図２，４，６の枠画像１５に相当する。
【００４１】
図３，５，７に示したポール１６ａ’は、車両２０に対して右斜め後方４５度（ほぼ４５度を含む）の位置関係を持って円弧１５’上に置かれた、仮想的なポールである。同様に、ポール１６ｂ’は、車両２０に対して左斜め後方４５度（ほぼ４５度を含む）の位置関係を持って円弧１５’上に置かれた、仮想的なポールである。バックカメラ１によってポール１６ａ’，１６ｂ’を撮像し、その撮像画像を表示部２に表示したと仮定した場合に、表示されるポール１６ａ’，１６ｂ’をマスク画像として現したものが、図２，４，６のポール画像１６ａ，１６ｂに相当する。なお、ポール画像１６ａ，１６ｂは、車両２０に対して特定の位置関係を持つ固定位置を、運転者に対して標示する機能を果たすものである。従って、この機能を実現できさえすれば、その形状はポール状に限らず、任意の形状を採用することができる。
【００４２】
例えば図３を参照して、図３では、車両２０の操舵角が０度の場合を想定している。操舵角が０度の状態で車両２０が後退すると、車両２０は自身の真後ろに向かって進行する。円弧１５’上に置かれた標示１７’は、車両２０の予測進行方向を示す仮想的な標示である。図３に示した状態では、標示１７’は車両２０の真後ろに置かれている。車両２０の操舵角が変わると、それに応じて車両２０の予測進行方向も変わるため、標示１７’は、操舵角に応じて円弧１５’に沿って移動する（図５，７参照）。これによって、標示１７’は常に車両２０の予測進行方向を標示する。バックカメラ１によって図３，５，７の標示１７’を撮像したと仮定した場合に表示部２に表示される標示１７’が、それぞれ図２，４，６の進行方向標示１７に相当する。
【００４３】
図１に示した表示制御部３は、操舵角に応じて進行方向標示１７が枠画像１５に沿って移動することとなるよう、操舵角センサ５から入力された操舵角に関するデータＤ３に基づいて、進行方向標示１７を表示すべき表示部２内の位置を求め、その位置に進行方向標示１７を表示する。図２，４，６を比較すると明らかなように、操舵角に応じて、進行方向標示１７が枠画像１５に沿って移動していることが分かる。
【００４４】
図３を参照して、標示１８ａ’，１８ｂ’は、車両２０の後端部を基準として標示１７’と左右に９０度（ほぼ９０度を含む）ずれた方向で、円弧１５’上に置かれている。つまり、標示１８ａ’，１８ｂ’は、車両２０の予測進行方向に対して左右に９０度（ほぼ９０度を含む）ずれた方向を示す仮想的な標示である。車両２０の操舵角が変わって円弧１５’上の標示１７’の位置が変わると、標示１８ａ’，１８ｂ’は、標示１７’の移動に併せて円弧１５’に沿って移動する（図５，７参照）。バックカメラ１によって図３，５，７の標示１８ａ’，１８ｂ’を撮像したと仮定した場合に表示部２に表示される標示１８ａ’，１８ｂ’が、それぞれ図２，４，６の直角方向標示１８ａ，１８ｂに相当する。
【００４５】
図１に示した表示制御部３は、操舵角に応じて直角方向標示１８ａ，１８ｂが枠画像１５に沿って移動することとなるよう、操舵角センサ５から入力された操舵角に関するデータＤ３に基づいて、直角方向標示１８ａ，１８ｂを表示すべき表示部２内の位置を求め、その位置に直角方向標示１８ａ，１８ｂを表示する。図２，４，６を比較すると明らかなように、操舵角に応じて、直角方向標示１８ａ，１８ｂが枠画像１５に沿って移動していることが分かる。なお、図５，７に示すように、車両２０の予測進行方向次第では、標示１８ａ’，１８ｂ’の一方（この例の場合は標示１８ａ’）がバックカメラ１の視野から外れる。従って、その場合は、図４，６に示すように、視野から外れた標示１８ａ’に相当する直角方向標示１８ａは、表示部２には表示されない。
【００４６】
このように本実施の形態１に係る運転支援装置によれば、表示制御部３は、車両２０の後方領域の撮像画像と、枠画像１５及びポール画像１６ａ，１６ｂを含むマスク画像と、操舵角に応じて枠画像１５に沿って移動する進行方向標示１７とを含む合成画像を、表示部２に表示する。マスク画像の形状は車幅等とは無関係であるため、全ての車種について共通のマスク画像を採用することができる。そのため、実質的に全ての車種について共通の構成での対応が可能となる。また、操舵角に応じて進行方向標示１７及び直角方向標示１８ａ，１８ｂの各表示位置を変更すれば足りるため、従来の運転支援装置のようにガイド線画像の表示を変更する場合と比較すると、表示制御部３における演算処理の負荷を軽減することができる。
【００４７】
また、マスク画像がポール画像１６ａ，１６ｂを含むことにより、運転者は、車両２０に対する固定位置を表示部２上で認識することができる。そのため、運転者による表示部２上での方向感覚の把握が容易となる。しかも、人間が感覚的に理解しやすい、車両２０の斜め後方４５度の位置に、ポール画像１６ａ，１６ｂが表示される。そのため、運転者による方向感覚の把握がさらに容易となる。
【００４８】
さらに、進行方向標示１７とともに移動する直角方向標示１８ａ，１８ｂが、表示部２に表示される。直角方向標示１８ａ，１８ｂは、車両２０の予測進行方向に対する特定方向を標示するものであるため、表示部２上で進行方向標示１７と直角方向標示１８ａ，１８ｂとを参照することにより、運転者による表示部２上での方向感覚の把握がさらに容易となる。しかも、直角方向標示１８ａ，１８ｂは、人間が感覚的に理解しやすい、予測進行方向に対して９０度ずれた方向を標示する。そのため、運転者による方向感覚の理解がさらに容易となる。
【００４９】
実施の形態２．
図８は、本発明の実施の形態２に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。図８に示すように、本実施の形態２に係る運転支援装置は、バックカメラ１と、表示部２と、表示制御部５０と、画像メモリ４とを備えている。
【００５０】
バックカメラ１は、車両後端部に設置されており、車両の後方領域を撮像する。バックカメラ１によって撮像された撮像画像の画像データＤ１は、表示制御部５０に入力される。
【００５１】
画像メモリ４には、後述する所定のマスク画像が記憶されている。画像メモリ４から読み出されたマスク画像の画像データＤ２は、表示制御部５０に入力される。
【００５２】
表示制御部５０は、撮像画像の画像データＤ１と、マスク画像の画像データＤ２とに基づいて、後述する合成画像を作成する。表示制御部５０によって作成された合成画像の画像データＤ４は表示部２に入力され、表示部２において合成画像が表示される。
【００５３】
表示部２は、車両の車室内で運転者に視認可能な箇所、例えば、運転席前方のインストルメントパネル部に設置されている。
【００５４】
図９は、表示部２に表示された合成画像を示す模式図である。図９を参照して、バックカメラ１によって撮像された撮像画像には、車両後方の道路１０と、道路脇の植木１１と、車体の一部１３と、後部バンパーの一部１２とが含まれている。
【００５５】
マスク画像には、表示部２の下端部に表示される帯画像３０と、帯画像３０の両端部に繋がる枠画像１５と、車両２０の前後方向に対して正面の方向（図９の例では真後ろ方向）を標示する正面方向標示（第１の固定位置標示）５１と、枠画像１５上の所定の箇所から上方に向かって伸びるポール画像（第２の固定位置標示）５２ａ，５２ｂと、正面方向に対して左右に９０度ずれた方向を標示する直角方向標示（第３の固定位置標示）５３ａ，５３ｂとが含まれる。本実施の形態２では、操舵角が変わっても、マスク画像の形状は変化しない。
【００５６】
図１０は、図９に対応させて、車両２０と、枠画像１５、ポール画像５２ａ，５２ｂ、正面方向標示５１、及び直角方向標示５３ａ，５３ｂとの、仮想的な位置関係を示す平面図である。
【００５７】
円弧１５’は、平面視上で車両２０の後端部を中心とする円を仮想的に規定した場合の、その円の半円分の円弧である。バックカメラ１によって円弧１５’を撮像し、その撮像画像を表示部２に表示したと仮定した場合、円弧１５’は、表示部２上では、ほぼ半楕円状の枠として表示される。この半楕円状の枠をマスク画像として現したものが、図９の枠画像１５に相当する。
【００５８】
ポール５２ａ’は、車両２０に対して右斜め後方４５度（ほぼ４５度を含む）の位置関係を持って円弧１５’上に置かれた、仮想的なポールである。同様に、ポール５２ｂ’は、車両２０に対して左斜め後方４５度（ほぼ４５度を含む）の位置関係を持って円弧１５’上に置かれた、仮想的なポールである。バックカメラ１によってポール５２ａ’，５２ｂ’を撮像し、その撮像画像を表示部２に表示したと仮定した場合に、表示されるポール５２ａ’，５２ｂ’をマスク画像として現したものが、図９のポール画像５２ａ，５２ｂに相当する。
【００５９】
円弧１５’上に置かれた標示５１’は、車両２０の真後ろ方向（ほぼ真後ろ方向を含む）を示す仮想的な標示である。バックカメラ１によって標示５１’を撮像し、その撮像画像を表示部２に表示したと仮定した場合に、表示される標示５１’をマスク画像として現したものが、図９の正面方向標示５１に相当する。
【００６０】
標示５３ａ’，５３ｂ’は、車両２０の後端部を基準として標示５１’と左右に９０度（ほぼ９０度を含む）ずれた方向で、円弧１５’上に置かれている。つまり、標示５３ａ’，５３ｂ’は、車両２０の真後ろ方向に対して左右に９０度（ほぼ９０度を含む）ずれた方向を示す仮想的な標示である。バックカメラ１によって標示５３ａ’，５３ｂ’を撮像したと仮定した場合に表示部２に表示される標示５３ａ’，５３ｂ’が、図９の直角方向標示５３ａ，５３ｂに相当する。
【００６１】
なお、図９を参照して、正面方向標示５１、ポール画像５２ａ，５２ｂ、及び直角方向標示５３ａ，５３ｂは、車両２０に対して特定の位置関係を持つ固定位置を、運転者に対して標示する機能を果たすものである。従って、この機能を実現できさえすれば、その形状は図９に示した形状に限らず、任意の形状を採用することができる。
【００６２】
このように本実施の形態２に係る運転支援装置によれば、表示制御部５０は、車両２０の後方領域の撮像画像と、枠画像１５及び正面方向標示５１を含むマスク画像とを含む合成画像を、表示部２に表示する。マスク画像の形状は車幅等とは無関係であるため、全ての車種について共通のマスク画像を採用することができる。
【００６３】
また、マスク画像が正面方向標示５１を含むことにより、運転者は、車両の真後ろの位置を表示部２上で認識することができる。そのため、運転者による表示部２上での方向感覚の理解が容易となる。
【００６４】
また、マスク画像がポール画像５２ａ，５２ｂを含むことにより、運転者は、車両２０の真後ろとは異なる他の固定位置を、表示部２上で認識することができる。そのため、運転者による表示部２上での方向感覚の把握がさらに容易となる。しかも、人間が感覚的に理解しやすい、車両２０の斜め後方４５度の位置に、ポール画像５２ａ，５２ｂが表示される。そのため、運転者による方向感覚の把握がさらに容易となる。
【００６５】
さらに、マスク画像が直角方向標示５３ａ，５３ｂを含むことにより、運転者は、車両２０の真後ろとも斜め４５度とも異なる他の固定位置を、表示部２上で認識することができる。そのため、運転者による表示部２上での方向感覚の把握がさらに容易となる。しかも、直角方向標示５３ａ，５３ｂは、人間が感覚的に理解しやすい、正面方向に対して９０度ずれた方向を標示する。そのため、運転者による方向感覚の理解がさらに容易となる。
【００６６】
なお、以上の説明ではバックカメラ１を用いた、車両後退時における運転支援について述べたが、本発明は、フロントカメラやサイドカメラを用いた運転支援にも適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】本発明の実施の形態１に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】表示部に表示された合成画像を示す模式図である。
【図３】車両と、枠画像、ポール画像、進行方向標示、及び直角方向標示との、仮想的な位置関係を示す平面図である。
【図４】表示部に表示された合成画像を示す模式図である。
【図５】車両と、枠画像、ポール画像、進行方向標示、及び直角方向標示との、仮想的な位置関係を示す平面図である。
【図６】表示部に表示された合成画像を示す模式図である。
【図７】車両と、枠画像、ポール画像、進行方向標示、及び直角方向標示との、仮想的な位置関係を示す平面図である。
【図８】本発明の実施の形態２に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図９】表示部に表示された合成画像を示す模式図である。
【図１０】車両と、枠画像、ポール画像、正面方向標示、及び直角方向標示との、仮想的な位置関係を示す平面図である。
【符号の説明】
【００６８】
１  バックカメラ
２  表示部
３，５０  表示制御部
５  操舵角センサ
１５  枠画像
１６ａ，１６ｂ，５２ａ，５２ｂ  ポール画像
１７  進行方向標示
１８ａ，１８ｂ，５３ａ，５３ｂ  直角方向標示
５１  正面方向標示
【図１】
2007066224.tif 000003
【図２】
2007066224.tif 000004
【図３】
2007066224.tif 000005
【図４】
2007066224.tif 000006
【図５】
2007066224.tif 000007
【図６】
2007066224.tif 000008
【図７】
2007066224.tif 000009
【図８】
2007066224.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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