(57)【要約】  【課題】運転者の緊張度に応じた警報パターンを出力することで、状況の変化に対して素早く対応できるようにする。  【解決手段】ブレーキ油圧Ｐｂを検出し、その変化量ΔＰｂを算出した後(S2)、変化量Ｐｂが変化量判定基準値Ｐｏ以上のときは、追従走行による減速と判定し、長い周期のノーマルパターンによる注意警報を発する(S4)。又、変化量Ｐｂが変化量判定基準値Ｐｏ未満のときは短い周期のショートパターンによる注意警報を発する(S11)。追従走行による減速のためのブレーキ操作では、運転者が比較的緊張状態にあるため、注意警報を長い周期の警報パターンとすることで、運転者にそれ以上の緊張感を与えないようにする。一方停止走行による減速の際は、運転者が比較的漫然としているため、注意警報を短い周期の警報パターンとすることで、運転者に適度な緊張感を与える。【選択図】図２
2007122271.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブレーキ動作或いはブレーキ解放動作を含むブレーキ動作を検出するブレーキ検出手段と、
運転者への警報を発する警報手段と、
上記ブレーキ動作を検出したとき上記警報手段に対して予め設定される警報パターンの警報信号を出力する警報制御手段と、
車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と
を備え、
上記警報制御手段は、ドライバに対して緊張感を与えない第一の警報パターンと緊張感を与える第二の警報パターンとを有し、
上記警報制御手段では、上記ブレーキ動作を検出したとき上記車両の走行状態の変化量から追従走行による減速か否かを調べ、追従走行による減速のときは、上記第一の警報パターンを選択して出力する
ことを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項２】
上記警報制御手段では、上記追従走行による減速と判定された後、上記ブレーキ解放動作を検出したときは、上記第二の警報パターンを設定時間出力する
ことを特徴とする請求項１記載の車両用運転支援装置。
【請求項３】
ブレーキ動作或いはブレーキ解放動作を含むブレーキ動作を検出するブレーキ検出手段と、
運転者への警報を発する警報手段と、
上記ブレーキ動作を検出したとき上記警報手段に対して予め設定される警報パターンの警報信号を出力する警報制御手段と、
車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と
を備え、
上記警報制御手段は、運転者に対して緊張感を与えない第一の警報パターンと緊張感を与える第二の警報パターンとを有し、
上記警報制御手段では、上記ブレーキ動作を検出したとき上記車両の走行状態の変化量から停止走行による減速か否かを調べ、停止走行による減速のときは、上記第二の警報パターンを選択して出力する
ことを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項４】
上記警報制御手段では、上記停止走行による減速と判定された後、上記ブレーキ解放動作を検出したときは、上記第一の警報パターンを設定時間出力する
ことを特徴とする請求項３記載の車両用運転支援装置。
【請求項５】
上記警報制御手段では、上記走行状態が停止走行による減速と判定したときは、車速が予め設定した停止判定車速よりも低くなった後、上記第二の警報信号を出力する
ことを特徴とする請求項３或いは４に記載の車輌用運転支援装置。
【請求項６】
上記第一の警報パターンと上記第二の警報パターンは、上記第二の警報パターンが上記第一の警報パターンより短い周期の警報パターンであることを特徴とする請求項１〜５の何れか１項に記載の車両用運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者の緊張度に応じて異なる警報パターンで注意警報を発するようにした車両用運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の車両運転支援装置として、例えば特許文献１（特開平７−７２２４６号公報）には、自車両の走行速度、自車両と先行車両との相対距離、及び空走時間に基づいて安全車間距離を求め、相対距離が安全距離以下となったとき注意警報を発する技術が開示されている。ここで、空走時間は、運転者が、危険警報に反応してブレーキを踏み込むまでの時間であり、安全距離が空走速度を加味した状態で設定されるため、運転者の能力に応じた安全車間距離を自動的に設定することができる。
【０００３】
又、特許文献２（特開２００３−１６５９７号公報）には、屋外カメラ等のインフラから得られた情報に基づき、カーブ前方など、運転者が認識することのできない領域に障害物があるか否かを調べ、障害物が検出されたときは、早いタイミングで注意警報を発することで、運転者が余裕を持って減速できるようにした技術が開示されている。
【特許文献１】特開平７−７２２４６号公報
【特許文献２】特開２００３−１６５９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上述した各特許文献に開示されている技術では、自車両前方の状況を監視し、自車両の走行状態と前方の状況とに基づいて警報を発するようにしているが、運転者の緊張度を加味した警報を行ってはいない。
【０００５】
すなわち、例えば車間を調整しながら追従走行を行っている状態では、運転者は緊張しているため、このような状況でいきなり警報が発せられると、慌ててしまいブレーキを必要以上に踏み込んでしまうことがある。これに対して、停車するための減速走行では、目標停止位置が予め目測により認識されているため、運転者は比較的漫然としており、停止直前の低速運転では、脇見運転をしたり比較的漫然とした運転になり易く、このような状況で注意警報が運転者に発せられても、運転者に対して緊迫度を充分に知覚させることができない問題がある。
【０００６】
本発明は、上記事情に鑑み、運転者の緊張度に応じた警報パターンを設定し、緊張度が高い運転状態では、それ以上緊張感を与えない警報パターンを選択し、又、逆に漫然とした運転状態のときは緊張を与える警報パターンを選択することで、運転者は状況の変化に対して素早く対応できるようにした車両用運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため本発明による第１の車両用運転支援装置は、ブレーキ動作或いはブレーキ解放動作を含むブレーキ動作を検出するブレーキ検出手段と、運転者への警報を発する警報手段と、上記ブレーキ動作を検出したとき上記警報手段に対して予め設定される警報パターンの警報信号を出力する警報制御手段と、車両の走行状態を検出する走行状態検出手段とを備え、上記警報制御手段は、ドライバに対して緊張感を与えない第一の警報パターンと緊張感を与える第二の警報パターンとを有し、上記警報制御手段では、上記ブレーキ動作を検出したとき上記車両の走行状態の変化量から追従走行による減速か否かを調べ、追従走行による減速のときは、上記第一の警報パターンを選択して出力する
ことを特徴とする。
【０００８】
又、第２の車両用運転支援装置は、ブレーキ動作或いはブレーキ解放動作を含むブレーキ動作を検出するブレーキ検出手段と、運転者への警報を発する警報手段と、上記ブレーキ動作を検出したとき上記警報手段に対して予め設定される警報パターンの警報信号を出力する警報制御手段と、車両の走行状態を検出する走行状態検出手段とを備え、上記警報制御手段は、ドライバに対して緊張感を与えない第一の警報パターンと緊張感を与える第二の警報パターンとを有し、上記警報制御手段では、上記ブレーキ動作を検出したとき上記車両の走行状態の変化量から停止走行による減速か否かを調べ、停止走行による減速のときは、上記第二の警報パターンを選択して出力することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、追従走行時のブレーキ動作は、運転者が比較的緊張状態にあるため、運転者に対して緊張感を与えない警報パターンで注意警報を発することで、運転者に対してそれ以上の緊張感を与えないようにし、又、停止走行時のブレーキ動作は、運転者が比較的漫然としているため、運転者に対して緊張を与える警報パターンで注意警報を発することで、運転者に適度な緊張感を与える。このように、周期の異なる２種類の警報パターンを車両の走行状態に応じて選択し、出力することで、運転者は、適度な緊張感を維持し、状況の変化に対して素早く対応することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、図面に基づいて本発明の一形態を説明する。図１〜図８に本発明の第１形態を示す。図１に車両用運転支援装置の概略構成図を示す。
【００１１】
図１に示す車両用運転支援装置は、車両に搭載されており、警報制御手段としての警報制御ユニット１１は、マイクロコンピュータ等のコンピュータを主体に構成されている。
【００１２】
この警報制御ユニット１１の入力側に、車両の車速を検出する走行状態検出手段としての機能を有する車速センサ１、ブレーキ動作或いはブレーキ解放動作を検出してブレーキ動作、すなわち、ブレーキペダルが踏込まれた状態のときＯＮ信号を出力する、ブレーキ検出手段としてのブレーキスイッチ２、ブレーキペダルの動作量をブレーキ油圧の変化で検出する、走行状態検出手段としての機能を有するブレーキ油圧センサ３が接続されている。又、警報制御ユニット１１の出力側に、警報手段としての警告表示装置２１及び音発生装置２２が接続されている。警告表示装置２１は注意警報をランプの点滅や文字の点滅で視覚的に運転者に知らせるものであり、音発生装置２２は注意警報を音声やブザー音で聴覚的に運転者に知らせるものである。尚、この警告表示装置２１や音発生装置２２は、車両に予め装備されているウォーニングランプや、ナビゲーションシステムなどに備えられている機能を流用しても良い。
【００１３】
警報制御ユニット１１は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，バックアップＲＡＭ（何れも図示せず）等を備えた周知のマイクロコンピュータ等を主体に構成されている。警報制御ユニット１１のＣＰＵでは、ＲＡＭに記憶されている制御プログラムに従い、車速センサ１で検出した車速Ｖとブレーキスイッチ２の出力と、ブレーキ油圧センサ２２で検出したブレーキ油圧Ｐｂを読込み、その変化から、運転者のブレーキ操作が追従走行による減速か、停止走行による減速かを調べ、それぞれの走行状態に応じた警報パターンを選択する。
【００１４】
この警報パターンはＲＯＭに予め記憶されており、本形態では、第1の警報パターンとしてのノーマルパターンと、第２の警報パターンとしてのショートパターンとの２種類が設定されている。
【００１５】
図５にノーマルパターンによる表示周期（ａ）と発声周期（ｂ）とを示す。又、図６にショートパターンによる表示周期（ａ）と発声周期（ｂ）とを示す。
【００１６】
図５に示すノーマルパターンでは、警告表示装置２１がモニタの場合、このモニタに表示される文字（例えば「注意してください」）やアイコンを、予め設定されている時間ａｔ（例えば６[sec]）を１周期として繰り返し点滅動作させる。或いは警告表示装置２１がウォーニングランプの場合は、このウォーニングランプを、予め設定されている時間ａｔ（例えば６[sec]）を１周期として繰り返し点滅動作させる。更に、この点滅動作に同期させて、音発生装置２２がスピーカの場合は、このスピーカから出力される音声（例えば「注意してください」）を、予め設定されている時間ａｍ（本形態では、ａｍ＝２ａｔ）を１周期として繰り返し発話させる。或いは、音発生装置２２がブザーの場合は、ブザー音のＯＮ／ＯＦＦを１周期として繰り返し吹鳴させる。尚、本形態では、警告表示装置２１としてモニタを採用し、又、音発生装置２２としてスピーカを採用しており、以下においては、警告表示装置２１では文字の点滅を注意警報とし、音発生装置２２では音声の発話を注意警報として説明する。
【００１７】
一方、図６に示すショートパターンでは、表示部に設けられている警告表示装置２１に表示されている文字（例えば「注意してください」）の点滅周期を、ノーマルパターンの半分の時間０．５ａｔを１周期として繰り返し点滅動作させると共に、これに同期させて、音発生装置２２から出力させる音声（例えば音声で「注意してください」）を、ノーマルパターンの半分の時間０．５ａｍを１周期として繰り返し発話させる。
【００１８】
２種類の警報パターンは、ブレーキ操作時の走行状態に応じて何れかが選択される。すなわち、ブレーキ操作時、或いはブレーキ操作後の運転状態が緊張した状態にあるときは、それ以上の緊張感を運転者に与えないために、ノーマルパターンによる警報信号を出力する。一方、比較的漫然とした運転状態のときは、運転者に緊張感を与えるために、ショートパターンによる警報信号を出力する。
【００１９】
警報制御ユニット１１で実行される警報制御は、図２に示す警報制御ルーチンに従って処理される。
【００２０】
このルーチンは、設定演算周期毎に実行され、先ず、ステップＳ１で、ブレーキスイッチ２からの出力信号を読込み、ブレーキスイッチ２がＯＮとなるブレーキペダルが踏み込まれたか否かを調べ、ブレーキスイッチ２がＯＦＦとなるブレーキペダルが踏み込まれていないときは、ブレーキペダルが踏み込まれるまで待機する。
【００２１】
そして、ブレーキペダルが踏み込まれ、ブレーキスイッチ２がＯＮすると、ステップＳ２へ進み、ブレーキ油圧センサ２２で検出したブレーキ油圧Ｐｂに基づき、単位時間Ｓｔ（例えば１[sec]）当たりのブレーキ操作変化量（以下、単に「変化量」と称する）ΔＰｂを算出する。この変化量ΔＰｂの算出は、ブレーキスイッチ２がＯＮした後のブレーキ油圧Ｐｂの最大値（以下「ブレーキ油圧最大値」と称する）Ｐｍと、最大値Ｐｍを検出したときから設定時間Ｓｔ経過後のブレーキ油圧Ｐｂとを検出し、その差分（Ｐｍ−Ｐｂ）から算出する（ΔＰｂ＝Ｐｍ−Ｐｂ）。
【００２２】
警報制御ユニット１１は、変化量ΔＰｂに基づき、車両の走行状態が追従走行による減速か、停止走行による減速かを調べる。
【００２３】
図３に追従走行時の車速Ｖとブレーキ油圧Ｐｂとの関係を示す。尚、図の横軸は経過時間（ｔｉｍ）である。一般に、運転者は、追従走行における車間距離の目安として、先行車両がブレーキ操作を行ったときに対応できる距離であって、且つ他車を割り込ませないような距離を目標値とする。従って、図３（ａ），（ｂ）に示すように、先行車両のブレーキランプが点灯すると、運転者はそれに反応してブレーキペダルを若干強く踏み込み、車間距離の狭まりを最小限に抑えると共に、車速Ｖを先行車両の車速よりも減速させて車間距離を調整する。その後、車間距離が確保されると、ブレーキペダルに対する踏み力を解放した後、アクセルペダルを踏み込んで軽く加速する。
【００２４】
又、図４に停止走行時の車速Ｖとブレーキ油圧Ｐｂとの関係を示す。停止走行においては自車両の停止位置が既に決められているため、緊張度が低く、運転者はブレーキペダルを強く踏み込むことなく、自車両が停止位置で停止するようにブレーキペダルの踏込み量を調整し、停止位置に達したとき、ブレーキペダルを若干強く踏み込んで停止させる。
【００２５】
その結果、単位時間Ｓｔ当たりの変化量ΔＰｂは、緊張度の低い停止走行時においては小さく、緊張度の高い追従走行時においては大きくなる。
【００２６】
その後、ステップＳ３へ進み、変化量ΔＰｂと変化量判定基準値Ｐｏとを比較する。変化量判定基準値Ｐｏは、緊張度の低い停止走行時における変化量ΔＰｂと緊張度の高い追従走行時においける変化量ΔＰｂとを区分するもので、予め実験などに基づいて設定されている。
【００２７】
そして、ΔＰｂ≧Ｐｏの変化量ΔＰｂが大きいときは、追従走行による減速と判定し、ステップＳ４へ進む。又、ΔＰｂ＜Ｐｏの変化量ΔＰｂが小さいときは、停止するための減速走行と判定して、ステップＳ５へ分岐する。
【００２８】
追従走行による減速と判定されて、ステップＳ４へ進むと、警報パターンとしてノーマルパターンを選択し、ノーマルパターンによる警報信号を警告表示装置２１と音発生装置２２へ出力する。図５（ａ）に示すように、警告表示装置２１にノーマルパターンの警報信号が入力されると、モニタ上に、運転者に注意を促す「注意してください」などの文字が表示され、この文字が、予め設定されている時間ａｔ（例えば６[sec]）を１周期として繰り返し点滅動作される。又、同図（ｂ）に示すように、音発生装置２２にノーマルパターンの警報信号が入力されると、スピーカから、「注意してください」などの警告を促す音声が、予め設定されている時間ａｍ（本形態では、ａｍ＝２ａｔ[sec]）を１周期として繰り返し発話される。
【００２９】
このノーマルパターンによる警報は、比較的長い周期で繰り返されるため、運転者に極度の緊張感を与えることがなく、運転者は通常の緊張感を維持したまま運転することができる。
【００３０】
そして、ステップＳ６へ進み、ブレーキスイッチ２がＯＦＦか否かを調べ、ブレーキスイッチ２がＯＮであるブレーキペダルが踏み込まれている状態のときは、ステップＳ４へ戻り、ノーマルパターンによる警報信号を警告表示装置２１と音発生装置２２へ出力し、注意警報を継続して出力させる。
【００３１】
一方、ブレーキスイッチ２がＯＦＦ動作したとき、すなわち運転者がブレーキペダルに対する踏み込みを解放したときは、ステップＳ７へ進み、警報パターンとしてショートパターンを選択し、ショートパターンによる警報信号を警告表示装置２１と音発生装置２２へ出力する。
【００３２】
図６（ａ）に示すように、警告表示装置２１にショートパターンの警報信号が出力されると、モニタ上に、「注意してください」などの運転者に注意を促す文字が表示され、この文字が、予め設定されている時間０．５ａｔを１周期として繰り返し点滅動作される。又、同図（ｂ）に示すように、音発生装置２２にショートパターンの警報信号が出力されると、スピーカから、「注意してください」などの警告を促す音声が、予め設定されている時間０．５ａｍを１周期として繰り返し発話される。
【００３３】
このショートパターンによる警報は、比較的短い周期で繰り返されるため、運転者に適度な緊張感を与えることができる。すなわち、追従走行におけるブレーキ操作は、先行車両がブレーキランプを点灯させたとき、或いは先行車両との追従車間が狭められたときに行うもので、追従走行が自己の設定した目標車間以上になるとブレーキペダルに対する踏み込みを解放し、アクセルペダルを踏み込む。ブレーキペダルに対する踏み込みを解放した直後の車間距離は離れる方向にあるため、運転者はブレーキ操作時の緊張から解放された比較的漫然とした状態にある。
【００３４】
このような漫然とした状態のときに、ショートパターンによる警報を、警告表示装置２１と音発生装置２２との双方から出力させることで、運転者に適度な緊張感を与え、状況の変化に対して素早く対応させることができるようにする。
【００３５】
そして、ステップＳ８へ進み、ブレーキスイッチ２がＯＦＦしたときからの時間ｔｉｍが設定時間Ｔ１（例えば１[sec]）を経過したか否かを調べ、経過していないときは（ｔｉｍ＜Ｔ１）、ステップＳ７へ戻り、ショートパターンによる警報信号を警告表示装置２１と音発生装置２２へ出力する。又、時間ｔｉｍが設定時間Ｔ１（例えば１[sec]）に達したときは（ｔｉｍ≧Ｔ１）、ルーチンを抜ける。従って、このショートパターンによる警報は、ブレーキスイッチ２がＯＦＦされたときから、設定時間Ｔ１（例えば１[sec]）の間、繰り返されることになる。この設定時間Ｔ１は、運転者がブレーキ操作から解放されて漫然となり易い時間を予め実験などに基づいて設定したものである。
【００３６】
その結果、図３（ｃ）示すように、追従走行においては、運転者がブレーキペダルを踏み込んでブレーキスイッチ２がＯＮした後、ブレーキ油圧最大値Ｐｍに達したときから設定時間Ｓｔ経過後に、ノーマルパターンによる注意警報が開始され、この警報がブレーキペダルを解放してブレーキスイッチ２がＯＦＦするまで継続される。そして、図３（ｄ）に示すように、ブレーキスイッチ２がＯＦＦした後、設定時間Ｔ１が経過するまで、ショートパターンによる注意警報が行われる。
【００３７】
これを、図７を用いて概略的に説明すれば、同図（ａ）において、自車両Ａが先行車両Ｂを追従して走行しているに際し、先行車両Ｂがブレーキ操作を行うと、両車両Ａ，Ｂの車間距離が狭まるため、自車両Ａの運転者は極度に緊張する。このような場合ノーマルモードによる比較的長い周期で注意警報を発することで、運転者にそれ以上の緊張を与えないようにする。その後、同図（ｂ）に示すように、両車両Ａ，Ｂの車間距離が開くと、運転者は自己の目標距離となるようにアクセルペダルを再度踏み込む。このとき、運転者は緊張状態から解放されて漫然となり易いため、ショートパターンによる警報を行うことで、注意を促す。
【００３８】
一方、ステップＳ３で、ΔＰｂ＜Ｐｏの停止走行による減速と判定されて、ステップＳ５へ分岐すると、車速センサ１で検出した車速Ｖと、停止判定車速Ｖ１（例えば３０〜４０[Km/h]）とを比較する。
【００３９】
そして、自車両の車速Ｖが停止判定車速Ｖ１以上のときは（Ｖ≧Ｖ１）、ルーチンを抜ける。又、車速Ｖが停止判定車速Ｖ１未満のときは（Ｖ＜Ｖ１）、ステップＳ１１へ進み、警報パターンとしてショートパターンを選択し、ショートパターンによる警報信号を警告表示装置２１と音発生装置２２へ出力する。
【００４０】
警告表示装置２１にショートパターンの警報信号が出力されると、モニタ上に、運転者に注意を促す「注意してください」などの文字が表示されると共に、この文字が、予め設定されている時間０．５ａｔを１周期として繰り返し点滅動作される。又、音発生装置２２にショートパターンの警報信号が出力されると、スピーカから、「注意してください」などの注意を促す音声が、予め設定されている時間０．５ａｍを１周期として繰り返し発話される。
【００４１】
自車両を停止させるためのブレーキ操作は、目標とする停止位置が予め決められており、しかも、停止直前では自車両の停止位置を目測しているため、緊張感が少なく漫然とした運転に陥りやすい。従って、ショートパターンによる比較的短い周期で警報を行うことで、運転者に適度な緊張を与え、注意を喚起する。
【００４２】
そして、ステップＳ１２へ進み、車速Ｖが停止直前判定車速Ｖ２（例えば５〜１０[Km/h]）未満に低下するまで、ステップＳ１１の処理を繰り返し実行し、車速Ｖが停止直前判定車速Ｖ２未満となった後（Ｖ＜Ｖ２）、ステップＳ１３へ進み、ブレーキスイッチ１３がＯＦＦするまで待機する。
【００４３】
そして、ブレーキスイッチ１３がＯＦＦしたとき、ステップＳ１４へ進み、警報パターンとしてノーマルパターンを選択し、ノーマルパターンによる警報信号を警告表示装置２１と音発生装置２２へ出力する。
【００４４】
運転者がブレーキペダルを踏み続けて停止状態を維持した後、ブレーキペダルに対する踏み込みを解放し、アクセルペダルを踏み込んで発進加速を行おうとする状態、或いは停止直前の状態からブレーキペダルに対する踏み込みを解放しアクセルペダルを踏み込んで加速しようとする状態では、運転者は緊張しており、従って、ノーマルパターンによる警報を行うことで、運転者に極度の緊張感を与えることなく、注意を促すことができる。
【００４５】
その後、ステップＳ１５へ進み、ブレーキスイッチ２がＯＦＦしたときからの時間ｔｉｍが設定時間Ｔ１（例えば１[sec]）を経過したか否かを調べ、経過していいないときは（ｔｉｍ＜Ｔ１）、ステップＳ１４へ戻り、ノーマルパターンによる警報信号を警告表示装置２１と音発生装置２２へ出力する。又、時間ｔｉｍが設定時間Ｔ１（例えば１[sec]）に達したときは（ｔｉｍ≧Ｔ１）、ルーチンを抜ける。
【００４６】
従って、このノーマルパターンによる警報は、ブレーキスイッチ２がＯＦＦされたときから、設定時間Ｔ１（例えば１[sec]）の間、繰り返されることになる。尚、本形態では、設定時間Ｔ１を、追従走行時の設定時間Ｔ１と同一にしているが、運転者の緊張持続時間に応じて独自の時間を設定するようにしても良い。
【００４７】
その結果、図４（ｃ）示すように、停止走行においては、運転者がブレーキペダルを踏み込んでブレーキスイッチ２がＯＮした後、ブレーキ油圧最大値Ｐｍに達したときから設定時間Ｓｔ経過後で、且つ車速Ｖが停止判定車速Ｖ１未満のときショートパターンによる警報が開始され、この警報が、車速Ｖが停止直前判定車速Ｖ２以下となるまで継続される。
【００４８】
そして、図４（ｄ）に示すように、ブレーキスイッチ２がＯＦＦした後、設定時間Ｔ１が経過するまで、ノーマルパターンによる警報が行われる。
【００４９】
これを図８を用いて概略的に説明すれば、同図（ａ）において、自車両Ａの運転者が停止センサを認識し、停止位置までを目測できるようになると、緊張度が低下し、漫然とし易くなり、脇見運転など前方不注意に陥りやすい。従って、停止走行においては、ショートモードによる比較短い周期で注意警報を発することで、運転者に緊張感を与える。又、同図（ｂ）に示すように、発進操作においては、歩行者の飛び出しなどに注意を払うため緊張しており、従って、ショートパターンによる警報を行うことで、運転者に極度の緊張を与えることなく、注意を促す。
【００５０】
このように、本形態では、ブレーキ油圧Ｐｂの単位時間当たりの変化量ΔＰｂから、追従走行による減速か、停止走行による減速かを判定し、その結果に基づいて運転者の緊張度を判定するようにしたので、例えば運転者の緊張度を発汗や心拍などで判定する場合に比し、素早く判定することができる。
【００５１】
又、運転者が緊張し易い状態にあるときは、それ以上の緊張を与えないようにノーマルパターンによる警報で注意を促し、一方、漫然とした状態に陥りやすい運転状態では、ショートパターンによる警報を行うことで、運転者に適度な緊張を与えて注意を喚起するようにしたので、何れの状態においても、運転者は状況の変化に対して素早い対応が可能となる。
【００５２】
尚、本形態ではブレーキペダルの操作量をブレーキ油圧Ｐｂから検出しているが、ブレーキペダルに圧力センサ或いはブレーキ開度センサを設け、このセンサ出力値に基づいてブレーキペダルの操作量を検出するようにしても良い。
【００５３】
又、図９、図１０に本発明の第２形態を示す。上述した第１形態では、ブレーキ油圧Ｐｂの変化量ΔＰｂから、車両の走行状態が追従走行による減速か、停止走行による減速かを判定するようにしたが、本形態では、車速Ｖの単位時間当たりの車速変化量（以下、単に「変化量」と称する）ΔＶから車両の走行状態が追従走行による減速か、停止走行による減速かを判定するようにしたものである。本形態では、ブレーキ油圧センサ２２が不要となる分、部品点数の削減による製品コストの低減が図れるばかりでなく、既存の車両にも適用することができるため、高い汎用性を得ることができる。
【００５４】
図９に示す警報制御ルーチンでは、上述した図２に示す警報制御ルーチンのステップＳ２，Ｓ３に代えて、ステップＳ２１，Ｓ２２を適用しただけであり、それ以外は図２に示す警報制御ルーチンと同一の処理が行われる。従って、本形態では、図２に示す警報制御ルーチンと相違する部分について説明し、他の部分についての説明は省略する。
【００５５】
すなわち、ステップＳ１でブレーキスイッチ２がＯＮと判定されて、ステップＳ２へ進むと、車速Ｖに基づき、この車速Ｖの単位時間Ｓｔ（例えば１[sec]）当たりの変化量ΔＶを算出する。この変化量ΔＶの算出は、ブレーキスイッチ２がＯＮした後、予め設定した遅延時間（例えば０．５〜１[sec]）経過後の車速Ｖｆと、この車速Ｖを検出したときから設定時間Ｓｔ経過後の車速Ｖｓとの差分（Ｖｆ−Ｖｓ）から算出する（ΔＶ＝Ｖｆ−Ｖｓ）。
【００５６】
図１０（ａ）に追従走行時における車速Ｖの変化を示す。上述したように、追従走行時において、運転者は自己の目標車間を設定し、この目標車間を維持するようにアクセル操作を行う。そして、先行車両のブレーキランプが点灯し、或いは車間距離が狭まると、ブレーキ操作を行い車間距離を調整する。その際、運転者は、追突を防止するためブレーキペダルを若干強く踏み込んで、車速Ｖを比較的大きく減速させる。一方、図１０（ｂ）に示すように、停止走行においては自車両の停止位置が既に決められているため、運転者はブレーキペダルを強く踏み込むことなく、自車両が停止位置で停止するようにブレーキペダルの踏込み量を調整する。
【００５７】
従って、単位時間Ｓｔ当たりの車速Ｖの変化量ΔＶは、追従走行時では大きな値が検出され、停止走行時には小さな値が検出される。
【００５８】
その後、ステップＳ３へ進み、この変化量ΔＶと変化量判定基準値Ｖｏとを比較する。この変化量判定基準値Ｖｏは、緊張度の低い停止走行時における変化量ΔＶと、緊張度の高い追従走行時における変化量ΔＶとを区分するもので、予め実験などに基づいて設定されている。
【００５９】
そして、ΔＶ≧Ｖｏの変化量ΔＶが大きいときは、追従走行による減速と判定し、ステップＳ４へ進み、又、ΔＶ＜Ｖｏの変化量ΔＶが小さいときは、停止走行による減速と判定して、ステップＳ５へ分岐する。そして、ステップＳ４，Ｓ５以降において、上述した第１形態と同様の処理を行う。
【００６０】
このように、本形態では、車両の走行状態が追従走行による減速か、停止のための減速走行かを車速Ｖの変化量ΔＶに基づいて判定するようにしたので、第１形態のようなブレーキ油圧センサ２２を別途設ける必要がなく、部品点数の削減による製品コストの低減を図ることができる。更に、既存の車両に適用することができるため高い汎用性を得ることができる。
【００６１】
又、上述した各形態では、車両にカメラを搭載することなく、しかもインフラから情報を得ることなく、車両自体で走行状態を判定するようにしたので、高い汎用性を得ることができる。
【００６２】
尚、本発明は、上述した各形態に限るものではなく、例えば路面μを計測し、降雨、降雪時など路面μが低いときは、警報制御ルーチン自体の起動をキャンセルするようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】第１形態による車両用運転支援装置の概略構成図
【図２】同、警報制御ルーチンを示すフローチャート
【図３】同、（ａ）は追従走行時にブレーキ操作を行ったときの速度変化を示すタイムチャート、（ｂ）は追従走行時にブレーキ操作を行ったときのブレーキ油圧の変化を示すタイムチャート、（ｃ）は追従走行時のノーマルパターンの動作タイミングを示すタイムチャート、（ｄ）は追従走行時のショートパターンの動作タイミングを示すタイムチャート
【図４】同、（ａ）は停止走行時の速度変化を示すタイムチャート、（ｂ）は停止走行時のブレーキ油圧の変化を示すタイムチャート、（ｃ）は停止走行時のショートパターンの動作タイミングを示すタイムチャート、（ｄ）は停止走行時のノーマルパターンの動作タイミングを示すタイムチャート
【図５】同、ノーマルパターンの駆動タイミングを示す説明図
【図６】同、ショートパターンの駆動タイミングを示す説明図
【図７】同、追従走行時の警報パターンの変化を示す説明図
【図８】同、停止走行時の警報パターンの変化を示す説明図
【図９】第２形態による警報制御ルーチンを示すフローチャート
【図１０】同、（ａ）は追従走行時にブレーキ操作を行ったときの速度変化を示すタイムチャート、（ｂ）は停止走行時の速度変化を示すタイムチャート
【符号の説明】
【００６４】
１…車速センサ、
２…ブレーキスイッチ、
３…ブレーキ油圧センサ、
１１…警報制御ユニット、
１３…ブレーキスイッチ、
２１…警告表示装置、
２２…ブレーキ油圧センサ、
２２…音発生装置、
ΔＰｂ，ΔＶ…変化量、
Ｐｂ…ブレーキ油圧、
Ｐｍ…ブレーキ油圧最大値、
Ｐｏ…変化量判定基準値、
Ｓｔ，Ｔ１…設定時間、
Ｖ…車速、
Ｖ１…停止判定車速、
Ｖ２…停止直前判定車速、
Ｖｏ…変化量判定基準値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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