(57)【要約】【課題】自車両を先行車両に追従走行させる追従走行制御中に、先行車両が頻繁に加減速を繰り返しても、それに追従して自車両が頻繁に加減速を繰り返すことを防止する。【解決手段】追従走行制御（車間距離制御）中に、先行車両の所定時間当たりの加減速回数が判定値以上であるか否かで、先行車両が頻繁に加減速を繰り返しているか否かを判定し、先行車両が頻繁に加減速を繰り返していると判定された場合は、実車間距離が「目標車間距離−α」から「目標車間距離＋β」までの範囲に設定された不感帯内であれば、定速追従制御に切り換えて車両の車速を一定車速に維持するように自車両を制御する。これにより、先行車両が頻繁に加減速を繰り返しても、それに追従して自車両が頻繁に加減速を繰り返すことを防止する。その後、実車間距離が不感帯から外れたときに、通常の車間距離制御に戻して実車間距離を目標車間距離に維持するように自車両を制御する。【選択図】図２
2007137148.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両と先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、この車間距離検出手段の検出値に基づいて自車両を先行車両に対して車間距離を確保しながら追従走行させるように制御する追従走行制御手段とを備えた車両の走行制御装置において、
先行車両の加減速状態を算出する加減速状態算出手段と、
前記加減速状態算出手段で算出した先行車両の加減速状態に基づいて先行車両が頻繁に加減速を繰り返しているか否かを判定する加減速繰り返し判定手段とを備え、
前記追従走行制御手段は、前記加減速繰り返し判定手段により先行車両が頻繁に加減速を繰り返していると判定されたときに目標車間距離に幅を持たせるように不感帯を設定し、自車両と先行車両との実車間距離が前記不感帯内にあれば自車両を一定車速で走行させるように制御する定速追従制御を実行することを特徴とする車両の走行制御装置。
【請求項２】
前記加減速状態算出手段は、先行車両の所定時間当たりの加減速回数を算出し、
前記加減繰り返し速判定手段は、先行車両の所定時間当たりの加減速回数に基づいて先行車両が頻繁に加減速を繰り返しているか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の車両の走行制御装置。
【請求項３】
前記加減速状態算出手段は、先行車両の加減速の繰り返し周期又は周波数を算出し、
前記加減速繰り返し判定手段は、先行車両の加減速の繰り返し周期又は周波数に基づいて先行車両が頻繁に加減速を繰り返しているか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の車両の走行制御装置。
【請求項４】
前記追従走行制御手段は、先行車両が頻繁に加減速を繰り返す際の加減速度合及び／又は車速に応じて前記不感帯の幅を設定することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の車両の走行制御装置。
【請求項５】
前記追従走行制御手段は、前記定速追従制御の際に先行車両の車速・加減速履歴に基づいて前記定速追従制御の目標車速を設定することを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の車両の走行制御装置。
【請求項６】
前記追従走行制御手段は、前記実車間距離が前記不感帯から外れたときに前記実車間距離を前記目標車間距離に一致させるように制御する通常の車間距離制御に切り換えることを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の車両の走行制御装置。
【請求項７】
自車両と先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、この車間距離検出手段の検出値に基づいて自車両を先行車両に対して車間距離を確保しながら追従走行させるように制御する追従走行制御手段とを備えた車両の走行制御装置において、
先行車両の加減速状態を算出する加減速状態算出手段と、
前記加減速状態算出手段で算出した先行車両の加減速状態に基づいて先行車両が頻繁に加減速を繰り返しているか否かを判定する加減速繰り返し判定手段と、
前記加減速繰り返し判定手段により先行車両が頻繁に加減速を繰り返していると判定されたときに前記追従走行制御手段による追従走行制御を解除する追従走行制御解除手段と  を備えていることを特徴とする車両の走行制御装置。
【請求項８】
前記加減速状態算出手段は、先行車両の所定時間当たりの加減速回数を算出し、
前記加減繰り返し速判定手段は、先行車両の所定時間当たりの加減速回数に基づいて先行車両が頻繁に加減速を繰り返しているか否かを判定することを特徴とする請求項７に記載の車両の走行制御装置。
【請求項９】
前記加減速状態算出手段は、先行車両の加減速の繰り返し周期又は周波数を算出し、
前記加減速繰り返し判定手段は、先行車両の加減速の繰り返し周期又は周波数に基づいて先行車両が頻繁に加減速を繰り返しているか否かを判定することを特徴とする請求項７に記載の車両の走行制御装置。
【請求項１０】
前記加減速繰り返し判定手段は、先行車両の加減速が所定値以上の加減速度合で頻繁に繰り返されているときに先行車両が頻繁に加減速を繰り返していると判定することを特徴とする請求項７乃至９のいずれかに記載の車両の走行制御装置。
【請求項１１】
前記追従走行制御解除手段により前記追従走行制御が解除されたときにその旨を報知する報知手段を備えていることを特徴とする請求項７乃至１０のいずれかに記載の車両の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両を先行車両に対して車間距離を検出しながら追従走行させるように制御する機能を備えた車両の走行制御装置に関する発明である。
【背景技術】
【０００２】
近年の電子制御化された車両においては、レーザレーダセンサ等の出力に基づいて自車両と先行車両との実車間距離を検出し、この実車間距離を目標車間距離に維持するように自車両を制御することで自車両を先行車両に追従走行させるようにしたものがある。
【０００３】
しかし、単に実車間距離を目標車間距離に維持する追従走行制御では、実車間距離が目標車間距離より長い場合には、先行車両が減速していても自車両を加速させてしまい、反対に、車間距離が目標車間距離より短い場合には、先行車両が加速していても自車両を減速させてしまうことがあるため、運転者の感覚に合わず、運転者に違和感を感じさせてしまうことがある。
【０００４】
この対策として、特許文献１（特開２００４−１０００３号公報）に記載されているように、先行車両や自車両の加減速状態に応じて自車両の目標車間距離や目標加減速状態を調整することで、運転者の感覚に合った追従走行制御を行うようにしたものがある。
【特許文献１】特開２００４−１０００３号公報（第２頁等）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記特許文献１の追従走行制御では、低速走行時等に先行車両が運転者のブレーキ操作やアクセル操作等により加減速を頻繁に繰り返す場合に、それに追従するように自車両を制御して自車両が頻繁に加減速を繰り返すため、乗り心地や燃費が低下するという欠点がある。
【０００６】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、従って本発明の目的は、先行車両が頻繁に加減速を繰り返しても、それに追従して自車両が頻繁に加減速を繰り返すことを防止できて、乗り心地や燃費を向上させることができる車両の走行制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、請求項１に係る発明は、自車両と先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、この車間距離検出手段の検出値に基づいて自車両を先行車両に対して車間距離を確保しながら追従走行させるように制御する追従走行制御手段とを備えた車両の走行制御装置において、先行車両の加減速状態を加減速状態算出手段により算出すると共に、その先行車両の加減速状態に基づいて先行車両が頻繁に加減速を繰り返しているか否かを加減速繰り返し判定手段により判定し、先行車両が頻繁に加減速を繰り返していると判定されたときに目標車間距離に幅を持たせるように不感帯を設定し、自車両と先行車両との実車間距離が前記不感帯内にあれば自車両を一定車速で走行させるように制御する定速追従制御を実行するようにしたものである。
【０００８】
このようにすれば、先行車両が頻繁に加減速を繰り返しても、実車間距離が目標車間距離に幅を持たせるための不感帯内であれば、定速追従制御により自車両を一定車速で走行させることができるため、先行車両が運転者のブレーキ操作やアクセル操作等により頻繁に加減速を繰り返している場合に、それに追従して自車両が頻繁に加減速を繰り返すことを防止でき、乗り心地や燃費を向上させることができる。例えば、先行車両が頻繁に加減速を繰り返していても、先行車両が平均して一定速度で走行しているような場合には、上記定速追従制御により乗り心地や燃費を大きく改善することができる。
【０００９】
この場合、加減繰り返し速判定手段は、請求項２のように、先行車両の所定時間当たりの加減速回数を算出し、その先行車両の所定時間当たりの加減速回数に基づいて先行車両が頻繁に加減速を繰り返しているか否かを判定するようにしても良い。要するに、先行車両が頻繁に加減速を繰り返すと、先行車両の所定時間当たりの加減速回数が増加するため、先行車両の所定時間当たりの加減速回数を監視すれば、先行車両が頻繁に加減速を繰り返しているか否かを精度良く判定することができる。
【００１０】
或は、請求項３のように、先行車両の加減速の繰り返し周期又は周波数を算出し、その先行車両の加減速の繰り返し周期又は周波数に基づいて先行車両が頻繁に加減速を繰り返しているか否かを判定するようにしても良い。要するに、先行車両が頻繁に加減速を繰り返すと、先行車両の加減速の繰り返し周期（時間間隔）が短くなって周波数が大きくなるため、先行車両の加減速の繰り返し周期や周波数を監視すれば、先行車両が頻繁に加減速を繰り返しているか否かを精度良く判定することができる。
【００１１】
ところで、目標車間距離の不感帯の幅（つまり定速追従制御を実行する実車間距離の範囲）は、予め設定した範囲に固定しても良いが、請求項４のように、先行車両が頻繁に加減速を繰り返す際の加減速度合及び／又は車速に応じて不感帯の幅を設定するようにしても良い。要するに、先行車両が加減速を繰り返す際の加減速度合や車速に応じて安全な車間距離が変化するため、先行車両の加減速度合や車速に応じて不感帯の幅を設定すれば、先行車両の加減速度合や車速に応じて安全な車間距離を確保できるように不感帯の幅を適正に変化させることができ、安全性と追従走行性とを両立させることができる。
【００１２】
更に、請求項５のように、定速追従制御の際に先行車両の車速・加減速履歴に基づいて定速追従制御の目標車速を設定するようにしても良い。要するに、先行車両の車速・加減速履歴を考慮すれば、定速追従制御の際に自車両が先行車両に対して安全な車間距離を確保しながら定速追従走行するための適正な目標車速を設定することができる。
【００１３】
また、定速追従制御の実行中に、実車間距離が不感帯から外れたときに追従走行制御（定速追従制御と通常の車間距離制御）を解除して手動運転に復帰するようにしても良いが、請求項６のように、実車間距離が不感帯から外れたときには実車間距離を目標車間距離に一致させるように自車両を制御する通常の車間距離制御に切り換えるようにすると良い。このようにすれば、実車間距離が不感帯から外れたときに、通常の車間距離制御に切り換えることで、自車両が先行車両に接近し過ぎたり離れ過ぎたりすることを自動的に防止できる。
【００１４】
また、請求項７のように、先行車両が頻繁に加減速を繰り返していると判定されたときに追従走行制御を解除（キャンセル）するようにしても良い。このようにしても、先行車両が頻繁に加減速を繰り返した場合に、それに追従して自車両が頻繁に加減速を繰り返すことを防止でき、乗り心地や燃費を向上させることができる。
【００１５】
この場合も、請求項８のように、先行車両の所定時間当たりの加減速回数に基づいて先行車両が頻繁に加減速を繰り返しているか否かを判定するようにしても良い。或は、請求項９のように、先行車両の加減速の繰り返し周期又は周波数に基づいて先行車両が頻繁に加減速を繰り返しいるか否かを判定するようにしても良い。
【００１６】
また、請求項１０のように、先行車両の加減速が所定値以上の加減速度合で頻繁に繰り返されているときに先行車両が頻繁に加減速を繰り返していると判定するようにしても良い。要するに、先行車両が頻繁に加減速を繰り返していても、その加減速度合が小さければ、そのまま追従走行制御を継続しても、乗り心地や燃費にそれほど大きな影響はなく、むしろ追従走行制御を継続した方が手動運転に切り換えるよりも運転者の意向に沿っているものと考えられる。しかし、先行車両の加減速が大きな加減速度合で頻繁に繰り返される場合は、そのまま追従走行制御を継続すると、先行車両に追従して自車両が大きな加減速度合で頻繁に加減速を繰り返すため、乗り心地や燃費に及ぼす悪影響が多くなり、運転者に不快感を感じさせる。従って、この場合は、請求項１０のように、追従走行制御を解除して手動運転に切り換えた方が追従走行制御を継続するよりも運転者の意向に沿ったものとなり、乗り心地や燃費も良くなる。
【００１７】
また、請求項１１のように、追従走行制御が解除されときにその旨を報知手段で運転者に報知するようにすると良い。このようにすれば、追従走行制御が解除されることを運転者に確実に知らせることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明を実施するための最良の形態を２つの実施例１，２を用いて説明する。
【実施例１】
【００１９】
本発明の実施例１を図１乃至図３に基づいて説明する。
まず、図１に基づいて車両制御システム全体の概略構成を説明する。車両に搭載された内燃機関であるエンジン１１の出力は、自動変速機等を介して車両の駆動輪に伝達される。このエンジン１１の吸入空気量を調整するスロットルバルブは、スロットルモータ１２によって開度調節される。
【００２０】
また、車両の前面部には、自車両と先行車両との実車間距離を検出するためのレーザレーダセンサ１３（車間距離検出手段）が取り付けられている。尚、レーザレーダセンサ１３に代えて、電波や音波を用いて車間距離を検出する車間距離検出手段を取り付けるようにしても良い。更に、車両の車輪には、車輪速を検出する車輪速センサ１４が取り付けられ、車両の所定箇所には、車両の前後方向の加速度を検出する加速度センサ１５が取り付けられている。
【００２１】
これら各種センサの出力は、制御回路（以下「ＥＣＵ」と表記する）１６に入力される。このＥＣＵ１６は、エンジンＥＣＵ１７や追従走行制御ＥＣＵ１８等を備えた１個又は複数のマイクロコンピュータにより構成され、エンジンＥＣＵ１７でエンジン制御プログラム（図示せず）を実行することで、エンジン運転状態に応じてエンジン１１の燃料噴射弁の噴射量や点火プラグの点火時期を制御する。
【００２２】
また、ＥＣＵ１６は、運転者の操作等によって追従走行モードに設定された場合に、追従走行制御ＥＣＵ１８で後述する図３の追従走行制御プログラムを実行することで、自車両を先行車両に追従走行させるように制御する追従走行制御を次のようにして実行する。      
【００２３】
まず、レーザレーダセンサ１３の出力に基づいて自車両と先行車両との実車間距離［図２（ａ）参照］を算出する。更に、この実車間距離と、車輪速センサ１４の出力に基づいて算出した自車両の車速Ｖ１と、加速度センサ１５で検出した自車両の加速度（加減速度合）に基づいて先行車両の車速Ｖ２と加速度（加減速度合）を算出し、自車両や先行車両の車速Ｖ１，Ｖ２や加速度等に基づいて安全に追従走行するための目標車間距離［図２（ａ）参照］を設定する。尚、加速度センサ１５を省略して、自車両の加速度を自車両の単位時間当たりの車速Ｖ１の変化量に基づいて算出しても良い。また、目標車間距離の設定方法は適宜変更しても良く、例えば、自車両の操舵角（つまり走行道路の曲り度合い）や自車両の傾斜角（つまり路面勾配）等を考慮して目標車間距離を補正するようにしても良い。
【００２４】
追従走行モード中の通常時は、図２（ｂ）に示すように、通常車間距離制御を実行する。この通常車間距離制御では、実車間距離を目標車間距離に一致させるように自車両のエンジン出力や自動変速機の変速比を制御して自車両の車速Ｖ１や加速度を制御する。
【００２５】
しかし、追従走行モード中に先行車両が運転者のブレーキ操作やアクセル操作により加減速を頻繁に繰り返す場合に、それに追従して自車両が頻繁に加減速を繰り返すと、乗り心地や燃費が低下するという問題がある。
【００２６】
この対策として、本実施例１では、まず、追従走行モード中に先行車両の所定時間当たりの加減速回数を算出し、この先行車両の所定時間当たりの加減速回数が判定値以上であるか否かによって、先行車両が頻繁に加減速を繰り返しているか否かを判定する。ここで、加減速回数は、例えば、加速度が正から負に切り換わった回数又は負から正に切り換わった回数とする。或は、加速度が正から負に切り換わった回数と負から正に切り換わった回数とを合計した回数としても良い。いずれの場合も、加速度の正から負、負から正への判定に際しては、判定しきい値（加速度＝０）に一定幅の不感帯を持たせるようにすると良い。
【００２７】
先行車両が頻繁に加減速を繰り返すと、先行車両の所定時間当たりの加減速回数が増加するため、先行車両の所定時間当たりの加減速回数を判定値と比較すれば、先行車両が頻繁に加減速を繰り返しているか否かを精度良く判定することができる。
【００２８】
そして、先行車両が頻繁に加減速を繰り返していると判定された場合には、実車間距離が目標車間距離に幅を持たせるように設定された不感帯内であるか否かを判定する。この不感帯は、図２（ｃ）に示すように、例えば、「目標車間距離−所定値α」から「目標車間距離＋所定値β」までの範囲に設定されている。
【００２９】
先行車両が頻繁に加減速を繰り返していると判定された場合に実車間距離が不感帯内のときには、図２（ｃ）に示すように、定速追従制御を実行する。この定速追従制御では、例えば、定速追従制御開始直前の自車両の車速Ｖ１を目標車速として設定し、自車両の車速Ｖ１を目標車速（一定値）に維持するように自車両のエンジン出力や自動変速機の変速比を制御する。これにより、先行車両が頻繁に加減速を繰り返しても、それに追従して自車両が頻繁に加減速を繰り返すことを防止する。
【００３０】
尚、目標車間距離の不感帯の幅α，β（つまり定速追従制御を実行する実車間距離の範囲）は、予め設定した値に固定しても良いが、先行車両が頻繁に加減速を繰り返す際の加減速度合及び／又は車速に応じて不感帯の幅α，βを設定するようにしても良い。要するに、先行車両が加減速を繰り返す際の加減速度合や車速Ｖ２に応じて安全な車間距離が変化するため、先行車両の加減速度合や車速Ｖ２に応じて不感帯の幅α，βを設定すれば、先行車両の加減速度合や車速Ｖ２に応じて安全な車間距離を確保できるように不感帯の幅α，βを適正に変化させることができ、安全性と追従走行性とを両立させることができる。
【００３１】
また、定速追従制御の目標車速を設定する際に、前述したように、定速追従制御開始直前の自車両の車速Ｖ１を目標車速として設定しても良いが、先行車両の車速・加減速履歴に基づいて定速追従制御の目標車速を先行車両の加減速繰り返し時の平均的な車速に設定するようにしても良い。要するに、先行車両の車速・加減速履歴を考慮すれば、定速追従制御の際に自車両が先行車両に対して安全な車間距離を確保しながら定速追従走行するための適正な目標車速を設定することができる。
【００３２】
尚、定速追従制御の目標車速を先行車両の加減速繰り返し時の平均的な車速に設定する場合は、定速追従制御開始当初の自車両の実車速Ｖ１が目標車速とがずれている可能性があるため、定速追従制御開始から自車両の実車速Ｖ１を徐々に目標車速に近付けるように制御するようにすると良い。これにより、定速追従制御開始時に急な加減速が発生することを回避できる。
【００３３】
以下、ＥＣＵ１６（追従走行制御ＥＣＵ１８）が実行する図３の追従走行制御プログラムの処理内容を説明する。
図３に示す追従走行制御プログラムは、追従走行モード中に所定周期で実行され、特許請求の範囲でいう追従走行制御手段としての役割を果たす。本プログラムが起動されると、まず、ステップ１０１で、車輪速センサ１４の出力に基づいて算出した自車両の車速や加速度センサ１５で検出した自車両の加速度（加減速度合）等の車両状態量を読み込む。
【００３４】
この後、ステップ１０２に進み、レーザレーダセンサ１３の出力に基づいて自車両と先行車両との実車間距離を算出すると共に、この実車間距離と、自車両の車速や加速度（加減速度合）に基づいて先行車両の車速や加速度（加減速度合）を算出した後、ステップ１０３に進み、自車両や先行車両の車速や加速度（加減速度合）等に基づいて目標車間距離を算出する。
【００３５】
この後、ステップ１０４に進み、先行車両の加速度（加減速度合）の挙動に基づいて先行車両の所定時間当たりの加減速回数（例えば、加速度が正から負及び／又は負から正に切り換わった回数）を算出する。このステップ１０４の処理が特許請求の範囲でいう加減速状態算出手段としての役割を果たす。
【００３６】
この後、ステップ１０５に進み、先行車両の所定時間当たりの加減速回数が判定値以上であるか否かによって、先行車両が頻繁に加減速を繰り返しているか否かを判定する。このステップ１０５の処理が特許請求の範囲でいう加減速繰り返し判定手段としての役割を果たす。
【００３７】
このステップ１０５で、先行車両が頻繁に加減速を繰り返していると判定された場合には、ステップ１０６に進み、実車間距離が「目標車間距離−α」から「目標車間距離＋β」までの範囲に設定された不感帯内であるか否かを判定する。
【００３８】
上記ステップ１０５で、先行車両が頻繁に加減速を繰り返している（先行車両の所定時間当たりの加減速回数が判定値以上である）と判定され、且つ、上記ステップ１０６で、実車間距離が不感帯内であると判定された場合には、ステップ１０７に進み、現在（つまり定速追従制御開始直前）の自車両の車速を定速追従制御の目標車速として設定する。
【００３９】
この後、ステップ１０８に進み、定速追従制御を実行して、自車両の車速を目標車速に一致させるように自車両のエンジン出力や自動変速機の変速比を制御する。これにより、先行車両が頻繁に加減速を繰り返しても、それに追従して自車両が頻繁に加減速を繰り返すことを防止する。
【００４０】
一方、上記ステップ１０５で、先行車両が頻繁には加減速を繰り返していない（先行車両の所定時間当たりの加減速回数が判定値よりも少ない）と判定された場合、又は、上記ステップ１０６で、実車間距離が不感帯から外れていると判定された場合には、ステップ１０９に進み、通常車間距離制御を実行して、実車間距離を目標車間距離に一致させるように自車両のエンジン出力等を制御して自車両の車速や加速度を制御する。
【００４１】
以上説明した本実施例１では、先行車両の所定時間当たりの加減速回数が判定値以上であるか否かによって、先行車両が頻繁に加減速を繰り返しているか否かを判定し、先行車両が頻繁に加減速を繰り返していると判定された場合に、実車間距離が目標車間距離の不感帯内のときには、定速追従制御に切り換え、自車両の車速を目標車速に維持するように自車両を制御するようにしたので、先行車両が運転者のブレーキ操作やアクセル操作等により頻繁に加減速を繰り返している場合に、それに追従して自車両が頻繁に加減速を繰り返すことを防止でき、乗り心地や燃費を向上させることができる。
【００４２】
しかも、実車間距離が不感帯から外れたときには、定速追従制御を解除して通常車間距離制御に切り換え、実車間距離を目標車間距離に一致させるように自車両を制御するようにしたので、自車両が不感帯を越えて先行車両に接近し過ぎたり離れ過ぎたりすることを確実に防止して、先行車両に対する追従性を確保することができる。
【実施例２】
【００４３】
次に、図４を用いて本発明の実施例２を説明する。
本実施例２では、追従走行モード中に図４の追従走行制御解除プログラムを実行することで、先行車両が頻繁に加減速を繰り返していると判定され、且つ、先行車両の加減速度合が所定値以上であると判定されたときに、追従走行制御を解除（キャンセル）して手動運転に切り換えるようにしている。この追従走行制御を解除する技術は、前記実施例１で説明した追従走行制御と組み合わせて実施しても良いし、他の追従走行制御と組み合わせて実施しても良い。
【００４４】
図４に示す追従走行制御プログラムは、追従走行モード中に所定周期で実行され、特許請求の範囲でいう追従走行制御解除手段としての役割を果たす。本プログラムが起動されるとまず、ステップ２０１で、追従走行制御を実施中であるか否かを判定し、追従走行制御を実施中であれば、ステップ２０２に進み、先行車両の加速度（加減速度合）の挙動に基づいて先行車両の所定時間当たりの加減速回数（例えば、加速度が正から負及び／又は負から正に切り換わった回数）を算出する。
【００４５】
この後、ステップ２０３に進み、先行車両の所定時間当たりの加減速回数が判定値以上であるか否かによって、先行車両が頻繁に加減速を繰り返しているか否かを判定する。このステップ２０３で、先行車両が頻繁に加減速を繰り返していると判定された場合には、ステップ２０４に進み、先行車両が頻繁に加減速を繰り返す際の加減速度合が所定値以上であるか否かを判定する。
【００４６】
上記ステップ２０３で、先行車両が頻繁に加減速を繰り返している（先行車両の所定時間当たりの加減速回数が判定値以上である）と判定され、且つ、上記ステップ２０４で、先行車両の加減速度合が所定値以上であると判定された場合には、先行車両又は道路状態が異常と判断し、追従走行制御を継続しない方が良いと判断して、ステップ２０５に進み、追従走行制御を解除する。
【００４７】
この後、ステップ２０６に進み、運転席のインストルメントパネルに設けられた警告ランプ（図示せず）を点灯したり、或は運転席のインストルメントパネルの警告表示部（図示せず）に警告表示して運転者に追従走行制御が解除されたことを報知して警告する。このステップ２０６の処理が特許請求の範囲でいう報知手段としての役割を果たす。
【００４８】
以上説明した本実施例２では、先行車両が頻繁に加減速を繰り返していると判定され且つその加減速繰り返し時の加減速度合が所定値以上と判定されたときに、追従走行制御を解除するようにしたので、先行車両に追従して自車両が頻繁に加減速を繰り返すことを防止でき、乗り心地や燃費を向上させることができる。
【００４９】
本本実施例２では、先行車両が頻繁に加減速を繰り返していると判定されても、その加減速繰り返し時の加減速度合が“所定値”より小さいと判定されれば、そのまま追従走行制御が継続される。要するに、先行車両が頻繁に加減速を繰り返していても、その加減速度合が小さければ、そのまま追従走行制御を継続しても、乗り心地や燃費にそれほど大きな影響はなく、むしろ追従走行制御を継続した方が手動運転に切り換えるよりも運転者の意向に沿っているものと考えられる。しかし、先行車両の加減速が大きな加減速度合で頻繁に繰り返される場合は、そのまま追従走行制御を継続すると、先行車両に追従して自車両が大きな加減速度合で頻繁に加減速を繰り返すため、乗り心地や燃費に及ぼす悪影響が多くなり、運転者に不快感を感じさせる。従って、この場合は、本実施例２のように、追従走行制御を解除して手動運転に切り換えた方が追従走行制御を継続するよりも運転者の意向に沿ったものとなり、乗り心地や燃費も良くなる。
【００５０】
但し、本発明は、先行車両が頻繁に加減速を繰り返していると判定されたときに、直ちに追従走行制御を解除するようにしても良いことは言うまでもない。
また、上記各実施例１，２では、先行車両の所定時間当たりの加減速回数を判定値と比較して先行車両が頻繁に加減速を繰り返しているか否かを判定するようにしたが、先行車両の加減速の繰り返し周期や周波数を判定値と比較して先行車両が頻繁に加減速を繰り返しているか否かを判定するようにしても良い。先行車両が頻繁に加減速を繰り返すと、先行車両の加減速の繰り返し周期（時間間隔）が短くなって周波数が大きくなるため、先行車両の加減速の繰り返し周期や周波数を判定値と比較すれば、先行車両が頻繁に加減速を繰り返しているか否かを精度良く判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明の実施例１における車両制御システム全体の概略構成図である。
【図２】（ａ）は実車間距離と目標車間距離を説明する図であり、（ｂ）は通常車間距離制御を説明する図であり、（ｃ）は定速追従制御を説明する図である。
【図３】実施例１の追従走行制御プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】実施例２の追従走行制御解除プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５２】
１１…エンジン（内燃機関）、１３…レーザレーダセンサ（車間距離検出手段）、１４…車輪速センサ、１５…加速度センサ、１６…ＥＣＵ、１７…エンジンＥＣＵ、１８…追従走行制御ＥＣＵ（追従走行制御手段，加減速状態算出手段，加減速繰り返し判定手段，追従走行制御解除手段，報知手段）
【図１】
2007137148.tif 000003
【図２】
2007137148.tif 000004
【図３】
2007137148.tif 000005
【図４】
2007137148.tif 000006