(57)【要約】  【課題】  台車の台数や、走行ルートにおける分岐部、交差部が増加しても、各台車の制御を容易に行うことができる搬送システムを提供すること。  【解決手段】  移送装置１によるワークの移送と台車２によるワークの搬送とを組み合わせて行い、前記台車２が、所定の走行経路を走行すると共にワークの受け渡しを行うステーション３で停止し、ステーション３に停止した台車２と前記移送装置１との間でワークが受け渡しされる搬送システムであって、前記台車２の走行経路に関する情報を記憶し、前記走行経路の分岐部近傍に配置される分岐部用記憶体１１と、前記台車２に設けられ、前記分岐部用記憶体１１に記憶された情報を読み取る読み取り手段８とを備え、台車２が前記分岐部に接近する際に前記台車２に設けられた読み取り手段８が前記分岐部近傍に設けられた分岐部用記憶体１１から台車２の走行経路に関する情報を読み取り、台車２はその情報に基づいて分岐部から延びる複数の分岐路の一つに進入するように構成されている。  【選択図】  図１
2007066044.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移送装置によるワークの移送と台車によるワークの搬送とを組み合わせて行い、前記台車が、所定の走行経路を走行すると共にワークの受け渡しを行うステーションで停止し、ステーションに停止した台車と前記移送装置との間でワークが受け渡しされる搬送システムであって、前記台車の走行経路に関する情報を記憶し、前記走行経路の分岐部近傍に配置される分岐部用記憶体と、前記台車に設けられ、前記分岐部用記憶体に記憶された情報を読み取る読み取り手段とを備え、台車が前記分岐部に接近する際に前記台車に設けられた読み取り手段が前記分岐部近傍に設けられた分岐部用記憶体から台車の走行経路に関する情報を読み取り、台車はその情報に基づいて分岐部から延びる複数の分岐路の一つに進入するように構成されていることを特徴とする搬送システム。
【請求項２】
移送装置によるワークの移送と台車によるワークの搬送とを組み合わせて行い、前記台車が、所定の走行経路を走行すると共にワークの受け渡しを行うステーションで停止し、ステーションに停止した台車と前記移送装置との間でワークが受け渡しされる搬送システムであって、前記走行経路の交差部近傍に配置される交差部用記憶体と、前記台車に設けられ、前記交差部用記憶体に記憶された情報の読み取りおよび前記交差部用記憶体への情報の書き込みを行う情報授受装置とを備え、台車が前記交差部に接近する際に前記台車に設けられた情報授受装置が前記交差部近傍に設けられた交差部用記憶体から他の台車の前記交差部への進入の有無に関する情報を読み取り、前記交差部への他の台車の進入が有るとの情報を読み取った場合には前記台車は交差部の手前で停止し、前記交差部への他の台車の進入が無いとの情報を読み取った場合には前記台車は交差部へ進入すると共に、進入したことを前記情報授受装置が前記交差部用記憶体に書き込み、この書き込みが台車の交差部の通過後に消去されるように構成されていることを特徴とする搬送システム。
【請求項３】
移送装置によるワークの移送と台車によるワークの搬送とを組み合わせて行い、前記台車が、所定の走行経路を走行すると共にワークの受け渡しを行うステーションで停止し、ステーションに停止した台車と前記移送装置との間でワークが受け渡しされる搬送システムであって、前記台車の走行経路に関する情報を記憶し、前記走行経路の分岐部近傍に配置される分岐部用記憶体と、前記台車に設けられ、前記分岐部用記憶体に記憶された情報を読み取る読み取り手段とを備え、台車が前記分岐部に接近する際に前記台車に設けられた読み取り手段が前記分岐部近傍に設けられた分岐部用記憶体から台車の走行経路に関する情報を読み取り、台車はその情報に基づいて分岐部から延びる複数の分岐路の一つに進入するように構成されており、また、前記走行経路の交差部近傍に配置される交差部用記憶体と、前記台車に設けられ、前記交差部用記憶体に記憶された情報の読み取りおよび前記交差部用記憶体への情報の書き込みを行う情報授受装置とを備え、台車が前記交差部に接近する際に前記台車に設けられた情報授受装置が前記交差部近傍に設けられた交差部用記憶体から他の台車の前記交差部への進入の有無に関する情報を読み取り、前記交差部への他の台車の進入が有るとの情報を読み取った場合には前記台車は交差部の手前で停止し、前記交差部への他の台車の進入が無いとの情報を読み取った場合には前記台車は交差部へ進入すると共に、進入したことを前記情報授受装置が前記交差部用記憶体に書き込み、この書き込みが台車の交差部の通過後に消去されるように構成されていることを特徴とする搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、自動車用エンジン等のワークを搬送対象とし、定位置に設置される移送装置（例えばコンベア）による移送と台車による搬送とを組み合わせて行う搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えばエンジン等のワークは、工場内に点在配置されている各種の加工装置間にわたって搬送されることがあり、その搬送に適した構成を有する搬送システムが従来より提案されている。そのような搬送システムとして、図４に示すように構成されたものがある。
【０００３】
すなわち、図４に示す搬送システムでは、定位置に設置される移送装置（例えばベルトコンベア）５１によるワークの移送と、台車５２による搬送とを組み合わせて行う。すなわち、前記台車５２は所定の走行経路を走行すると共に、移送装置５１の端部近傍にあるワークの受け渡しを行うステーション５３で停止するように構成されている。
【０００４】
また、移送装置５１と台車５２との間でワークの受け渡しをさせるには、移送装置５１の作動と台車５２の作動とを連携させる必要があるため、移送装置５１側に設けられた通信ユニット５４と台車５２に設けられたコントローラ５５とが相互に情報データの授受を行うように構成されている。
【０００５】
そして、前記搬送システムでは、ワークを台車５２に渡すように構成された前記移送装置５１のあるステーション５３に、ワークを載せていない状態の台車５２が到着すると、移送装置５１側の通信ユニット５４から所定の信号が台車側コントローラ５５へと送信され、これにより、移送装置５１と台車５２とが連携作動して移送装置５１から台車５２にワークが移載される。
【０００６】
また、ワークを台車５２から受け取るように構成された移送装置５１のあるステーション５３に、ワークを載せた状態の台車５２が到着すると、移送装置５１側の通信ユニット５４から所定の信号が台車側コントローラ５５へと送信され、これにより、移送装置５１と台車５２とが連携作動して台車５２から移送装置５１にワークが移載される。
【０００７】
さらに、台車５２が移送装置５１との間でワークの受け渡しを行うためにステーション５３に停止しているときに、移送装置５１側の通信ユニット５４からコントローラ５５に走行ルートを指示するための信号が送信され、これにより、ワークの移載後、台車５２はコントローラ５５に登録されている複数の走行ルートデータから選択された任意の走行ルートに従って走行を開始することとなる。
【０００８】
なお、図４において、５６は台車５２の走行ルートに沿って敷設された誘導線、５７は台車５２を前記誘導線５６に沿って走行させるために台車５２に設けられたセンサ、５８は台車５２をステーション５３に停止させるために用いられる近接スイッチである。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかし、上記従来の搬送システムでは、台車５２の台数が増えたり、走行ルートに分岐部や交差部が増えたりすると、台車５２の制御が非常に複雑になり、対応が困難になるという問題があった。すなわち、前記搬送システムでは、例えば、交差部に台車５２が進入する際に、先にその交差部に進入している他の台車５２に衝突する等の事故を確実に避けるため、各台車５２について的確な制御を行う必要がある。従って、台車５２の台数や交差部等が増えるとそれだけ各台車５２の制御に高い緻密性が要求されることとなり、ひいては搬送システムの構築にかかる時間や労力が飛躍的に増大するという問題があった。
【００１０】
本発明は上述の実情に鑑みてなされたもので、その目的は、台車の台数や、走行ルートにおける分岐部、交差部が増加しても、各台車の制御を容易に行うことができる搬送システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するために、本発明に係る搬送システムは、移送装置によるワークの移送と台車によるワークの搬送とを組み合わせて行い、前記台車が、所定の走行経路を走行すると共にワークの受け渡しを行うステーションで停止し、ステーションに停止した台車と前記移送装置との間でワークが受け渡しされる搬送システムであって、前記台車の走行経路に関する情報を記憶し、前記走行経路の分岐部近傍に配置される分岐部用記憶体と、前記台車に設けられ、前記分岐部用記憶体に記憶された情報を読み取る読み取り手段とを備え、台車が前記分岐部に接近する際に前記台車に設けられた読み取り手段が前記分岐部近傍に設けられた分岐部用記憶体から台車の走行経路に関する情報を読み取り、台車はその情報に基づいて分岐部から延びる複数の分岐路の一つに進入するように構成されていることを特徴としている（請求項１）。
【００１２】
また、上記目的を達成するために、本発明に係る搬送システムは、移送装置によるワークの移送と台車によるワークの搬送とを組み合わせて行い、前記台車が、所定の走行経路を走行すると共にワークの受け渡しを行うステーションで停止し、ステーションに停止した台車と前記移送装置との間でワークが受け渡しされる搬送システムであって、前記走行経路の交差部近傍に配置される交差部用記憶体と、前記台車に設けられ、前記交差部用記憶体に記憶された情報の読み取りおよび前記交差部用記憶体への情報の書き込みを行う情報授受装置とを備え、台車が前記交差部に接近する際に前記台車に設けられた情報授受装置が前記交差部近傍に設けられた交差部用記憶体から他の台車の前記交差部への進入の有無に関する情報を読み取り、前記交差部への他の台車の進入が有るとの情報を読み取った場合には前記台車は交差部の手前で停止し、前記交差部への他の台車の進入が無いとの情報を読み取った場合には前記台車は交差部へ進入すると共に、進入したことを前記情報授受装置が前記交差部用記憶体に書き込み、この書き込みが台車の交差部の通過後に消去されるように構成されていることを特徴としている（請求項２）。
【００１３】
さらに、上記目的を達成するために、本発明に係る搬送システムは、移送装置によるワークの移送と台車によるワークの搬送とを組み合わせて行い、前記台車が、所定の走行経路を走行すると共にワークの受け渡しを行うステーションで停止し、ステーションに停止した台車と前記移送装置との間でワークが受け渡しされる搬送システムであって、前記台車の走行経路に関する情報を記憶し、前記走行経路の分岐部近傍に配置される分岐部用記憶体と、前記台車に設けられ、前記分岐部用記憶体に記憶された情報を読み取る読み取り手段とを備え、台車が前記分岐部に接近する際に前記台車に設けられた読み取り手段が前記分岐部近傍に設けられた分岐部用記憶体から台車の走行経路に関する情報を読み取り、台車はその情報に基づいて分岐部から延びる複数の分岐路の一つに進入するように構成されており、また、前記走行経路の交差部近傍に配置される交差部用記憶体と、前記台車に設けられ、前記交差部用記憶体に記憶された情報の読み取りおよび前記交差部用記憶体への情報の書き込みを行う情報授受装置とを備え、台車が前記交差部に接近する際に前記台車に設けられた情報授受装置が前記交差部近傍に設けられた交差部用記憶体から他の台車の前記交差部への進入の有無に関する情報を読み取り、前記交差部への他の台車の進入が有るとの情報を読み取った場合には前記台車は交差部の手前で停止し、前記交差部への他の台車の進入が無いとの情報を読み取った場合には前記台車は交差部へ進入すると共に、進入したことを前記情報授受装置が前記交差部用記憶体に書き込み、この書き込みが台車の交差部の通過後に消去されるように構成されていることを特徴としている（請求項３）。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１〜３に係る発明では、台車の台数や、走行ルートにおける分岐部、交差部が増加しても、各台車の制御を容易に行うことができる搬送システムが得られる。
【００１５】
すなわち、請求項１に係る発明では、台車は、後段に複数の分岐路が延びる分岐部に接近した際に、分岐部近傍に設けられた分岐部用記憶体から台車の走行経路に関する情報を読み取り、その情報に基づいて進入するべき分岐路に確実に進入する搬送システムが得られる。そして、この搬送システムは、シンプルな構成であるため低コストで容易に構築することができ、台車の数が増えても上記の効果が損なわれることがない。
【００１６】
また、請求項２に係る発明では、台車は、複数の分岐路が交差する交差部に接近した際に、前記交差部近傍に設けられた交差部用記憶体から他の台車の前記交差部への進入の有無に関する情報を読み取り、その情報に基づいて交差部に進入するか否かを決定するので、交差部での台車どうしの衝突を確実に防止することができる搬送システムが得られる。そして、この搬送システムは、シンプルな構成であるため低コストで容易に構築することができ、台車の数が増えても上記の効果が損なわれることがない。
【００１７】
そして、請求項３に係る発明では、請求項１および２に係る発明の両方の効果を奏する搬送システムが得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
図１は、本発明の一実施の形態に係る搬送システムの構成を概略的に示す説明図である。この図に示すように、前記搬送システムは、移送装置１によるワーク（例えば、自動車用エンジン、図示していない）の移送と台車２によるワークの搬送とを組み合わせて行い、前記台車２が、所定の走行経路を走行すると共にワークの受け渡しを行うステーション３で停止し、ステーション３に停止した台車２と前記移送装置１との間でワークが受け渡しされる。
【００１９】
ここで、前記台車２は自動走行台車であり、下部に複数（例えば四つ）の車輪（図示していない）を備え、そのうち少なくとも一つの車輪を駆動回転させることにより、床面に設けた誘導マーク（誘導線）４に沿って所定の走行経路を駆動走行可能に構成されている。
【００２０】
なお、台車２を誘導マーク４に沿って走行させるに際しては、種々の構成を採用可能であるが、その一例としては、高い光反射性を有する光反射式帯状体を誘導マーク４として床面に設けると共に、この誘導マーク４を検出するための光照射部および反射式光電管よりなる検出手段（センサ）５を台車２に設ける構成が挙げられる。この場合、前記検出手段５による検出結果を台車２の操舵（車輪の向き）の制御に用いることにより、台車２に所定走行経路を走行させることができる。
【００２１】
また、台車２を前記ステーション３で停止させるに際しても、種々の構成を採用可能であるが、その一例としては、床面上における誘導マーク４近傍の適宜の位置に減速・停止用マークプレート（図示していない）を設けると共に、この減速・停止用マークプレートを検出するための近接（光電）スイッチ（図示していない）を台車２に設ける構成が挙げられる。この場合、前記近接スイッチによる減速・停止用マークプレートの検出を台車２の走行の減速・停止制御に用いることにより、台車２をステーション３に停止させることができる。
【００２２】
さらに、ステーション３に停止した台車２と前記移送装置１との間でワークの受け渡しを行わせるに際しても、種々の構成を採用可能であり、例えば、移送装置１および台車２にベルトコンベア等のワーク移載装置（図示していない）を設けてもよいし、移送装置１および台車２とは別に、ワークを吊り上げて移動させることができるアーム等を有するワーク移載装置を設けてもよい。
【００２３】
また、この実施の形態では、ステーション３が四つ設けられており、そのうちの図１において右下に示すステーション３は、台車２にワークを渡す移送装置１が設けられたステーション（以下、出発ステーション３Ａという）である。また、図１において右上に示すステーション３は、台車２からワークを受け取る移送装置１が設けられたステーション（以下、第一到着ステーション３Ｂという）、図１において左上に示すステーション３は、前記第一到着ステーション３Ｂと同様に、台車２からワークを受け取る移送装置１が設けられたステーション（以下、第二到着ステーション３Ｃという）である。さらに、図１において左下に示すステーション３は、自動走行のために台車２に備えられたバッテリー（図示していない）を充電する充電装置６が設けられたステーション（以下、充電ステーション３Ｄという）である。
【００２４】
そして、前記台車２は、出発ステーション３Ａで移送装置１からワークを受け取った後、誘導マーク４に沿って走行し、到着ステーション３Ｂまたは３Ｃで移送装置１にワークを渡した後、再び誘導マーク４に沿って走行して出発ステーション３Ａに戻るという工程を繰り返す。また、台車２は、前記工程の繰り返しの合間に、充電ステーション３Ｄで搭載したバッテリーの充電を受けるように構成されている。
【００２５】
また、この実施の形態では、台車２の走行経路に沿って敷設される前記誘導マーク４は、環状のメインライン４ａと、このメインライン４ａの三箇所に設けられたバイパスライン４ｂ、４ｃ，４ｄとで構成され、バイパスライン４ｂ，４ｃ，４ｄに前記ステーション３Ｂ，３Ｃ，３Ｄがそれぞれ配置されている。これは、この実施の形態では、環状のメインライン４ａに沿って図１中において反時計まわりに走行する台車２が、前記第一到着ステーション３Ｂ、第二到着ステーション３Ｃまたは充電ステーション３Ｄに停止せずに通過することがあるためである。これに対して、各台車２は、メインライン４ａを周回するごとに、出発ステーション３Ａに停止してワークを受け取る必要があり、換言すれば、台車２が出発ステーション３Ａを通過することができるように出発ステーション３Ａをバイパスライン中に設けるメリットはないことから、出発ステーション３Ａはメインライン４ａ中に配置されている。
【００２６】
ここで、前記ステーション３Ａ，３Ｂ，３Ｃにおいて移送装置１と台車２との間でワークの受け渡しをさせるには、移送装置１の作動と台車２の作動とを連携させる必要があり、また、前記ステーション３Ｄにおいて充電装置６に台車２のバッテリーの充電を行わせるには、台車２の作動と充電装置６の作動とを連携させる必要がある。従って、移送装置１側コントローラ（図示していない）と台車２側コントローラ（図示していない）とが相互に情報データの授受を行うように構成し、また、台車２側コントローラと充電装置６側コントローラ（図示していない）とが相互に情報データの授受を行うように構成する必要がある。
【００２７】
そこで、この実施の形態の搬送システムでは、前記移送装置１、台車２および充電装置６の作動を、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）用タグ（非接触ＩＣタグ）と、このＲＦＩＤ用タグとの間で情報データの授受を行えるタグ・リーダー／ライター（ＲＦＩＤ用アンテナ）を用いて制御・管理する。なお、前記タグ・リーダー／ライターは、ＲＦＩＤ用タグに記憶された情報を読み取る読み取り手段とＲＦＩＤ用タグに所定の情報を書き込む書き込み手段とを兼用し、かつ、一定の時間間隔で出す電波により前記読み取りおよび書き込みを半径約３ｍの範囲で無線（非接触）で行うことができるように構成されている。
【００２８】
上記制御・管理を行うための構成について具体的に述べると、台車２には、前記ＲＦＩＤ用タグからなる台車用記憶体７と、前記タグ・リーダー／ライターからなる情報授受装置８とが設けられている。一方、前記ステーション３Ａ〜３Ｄには、前記ＲＦＩＤ用タグからなるステーション用記憶体９Ａ〜９Ｄと、前記タグ・リーダー／ライターからなる情報授受装置１０Ａ〜１０Ｄとが設けられている。
【００２９】
また、前記台車２の走行経路（誘導マーク４）がメインライン４ａと各バイパスライン４ｂ，４ｃ，４ｄとに分かれる分岐部近傍（各バイパスライン４ｂ，４ｃ，４ｄの上流部近傍）には、前記ＲＦＩＤ用タグからなる分岐部用記憶体１１が配置されている。さらに、前記メインライン４ａと各バイパスライン４ｂ，４ｃ，４ｄとが交差（合流）する交差部近傍には、前記ＲＦＩＤ用タグからなる交差部用記憶体として設けられた交差部進入用記憶体１２および交差部通過用記憶体１３が上流側からこの順に配置されている。
【００３０】
次に、上記の構成からなる搬送システムの作動について説明する。まず、誘導マーク４のメインライン４ａに沿って図１中反時計まわりに走行する台車２は、出発ステーション３Ａに停止すると、台車２側コントローラと移送装置１側コントローラとが、前記台車用記憶体７、情報授受装置８、ステーション用記憶体９Ａおよび情報授受装置１０Ａを介して情報の伝達を相互に行う。これにより、移送装置１および台車２の作動が前記移載装置の作動を含めて連携し、移送装置１から台車２へとワークの受け渡しが行われる。なお、上記両コントローラはインターロック機構を備え、相互に行う情報の授受に際して、移送装置１、台車２の所定の作動が完了するまで次の作動を促す情報（信号）を出力しないように構成されている。
【００３１】
また、このとき、台車２の台車用記憶体７の自車情報データに関する書き換え（書き込み）が行われる。すなわち、前記台車用記憶体７には、自車情報データとして、例えば、台車の識別情報、行き先となるステーション３を示す情報、現在の走行データ（前進中または停止中、高速走行中または低速走行中、交差点を通過中等を示す情報）、優先度（例えば、高レベル・中レベル・低レベルの３段階のいずれか）、ワークの積載の有無、ワークに関する情報（ワークの種類や固有番号等の識別情報）、走行量（例えば走行回数、走行距離または走行時間等で示される）などが記憶（登録）されている。そして、出発ステーション３Ａでは、移送装置１から台車２へとワークが受け渡されるのに伴って、台車用記憶体７中のワークの積載の有無についての情報が「無し」を示す状態から「有り」を示す状態へと書き換えられると共に、台車２の行き先となるステーション３（例えば第一到着ステーション３Ｂまたは第二到着ステーション３Ｃ）を示す情報と、ワークに関する情報とが台車用記憶体７に書き込まれる。さらに、このとき、台車用記憶体７中の走行回数のカウントが一つ加えられる。
【００３２】
そして、台車用記憶体７中のワークの積載の有無についての情報が「無し」を示す状態から「有り」を示す状態へと書き換えられ、台車２側コントローラがワークの受け取りの完了を認識すると、出発ステーション３Ａに停止していた台車２は走行を開始し、誘導マーク４のメインライン４ａに沿って反時計まわりに移動する。その後、メインライン４ａとバイパスライン４ｂとに分岐する分岐部に台車２が接近する際に、台車２の情報授受装置８が前記分岐部近傍に設けられた分岐部用記憶体１１内の情報データ（台車２の走行経路に関する情報）を自動的に読み取ってシーケンサに一旦全て格納し、台車用記憶体７に登録されている行き先を照会して、前記情報データから自車への指示に該当する情報を検索・抽出して走行プログラムに転送し、その走行プログラムに基づいて台車２は分岐部から延びる複数の分岐路の一つに進入（走行）する。この場合、台車２は、第一到着ステーション３Ｂを避けてメインライン４ａをそのまま走行するか、あるいは、バイパスライン４ｂに進入して第一到着ステーション３Ｂに停止することになる。
【００３３】
すなわち、前記分岐部用記憶体１１には、全ての台車２の行き先に応じた走行データが記憶されている。図２は、前記搬送システムの分岐部の構成を概略的に示す説明図であり、この図の左下部に示すように、前記走行データの具体的な内容としては、台車２の行き先に応じて、幅のある誘導マーク４の左右あるいは中央のいずれに沿った状態で走行するのか、走行速度は高速、低速のいずれとするのか、進行方向は前進または後退のいずれとするのか、等の指示が挙げられる。なお、上記のように分岐部用記憶体１１に記憶される走行データの内容は、分岐部用記憶体１１が設けられる位置に応じて適宜に設定・変更される。因みに、図２の右下部には、台車２の台車用記憶体７に記憶される自車情報データの一例を示している。また、図２において、符号Ｃで示すサークルは、台車２の情報授受装置８の交信（情報授受）可能範囲を示している。
【００３４】
そして、台車２の行き先に第一到着ステーション３Ｂが含まれる場合、台車２は誘導マーク４の右沿いに走行し、バイパスライン４ｂに進入して第一到着ステーション３Ｂに停止する。この停止後、台車２側コントローラと移送装置１側コントローラとが、前記台車用記憶体７、情報授受装置８、ステーション用記憶体９Ｂおよび情報授受装置１０Ｂを介して情報の伝達を相互に行う。これにより、移送装置１および台車２の作動が前記移載装置の作動を含めて連携し、台車２から移送装置１へとワークの受け渡しが行われる。
【００３５】
また、このとき、台車２の台車用記憶体７の自車情報データに関する書き換え（書き込み）が行われる。なお、第一到着ステーション３Ｂでは、台車２から移送装置１へとワークが受け渡されるのに伴って、台車用記憶体７中のワークの積載の有無についての情報が「有り」を示す状態から「無し」を示す状態へと書き換えられると共に、台車用記憶体７に行き先となるステーション３（例えば出発ステーション３Ａ）を示す情報が書き込まれ、さらに、ステーション用記憶体９Ｂに、台車２から移送装置１に渡されたワークに関する情報が書き込まれる。なお、ステーション用記憶体９Ｂに書き込まれたワークに関する情報は、例えば、第一到着ステーション３Ｂにある移送装置１のワークの移送先にワークと共に引き継がれる。
【００３６】
そして、台車用記憶体７中のワークの積載の有無についての情報が「有り」を示す状態から「無し」を示す状態へと書き換えられ、台車２側コントローラがワークの受け渡しが完了したことを認識すると、第一到着ステーション３Ｂに停止していた台車２は走行を開始し、バイパスライン４ｂの下流端とメインライン４ａとの交差部へと向かう。
【００３７】
一方、台車２の行き先に第一到着ステーション３Ｂが含まれていない場合には、台車２は誘導マーク４の左沿いに走行し、バイパスライン４ｂ側へと向かわずにメインライン４ａに沿ってそのまま走行する。なお、この場合にも、メインライン４ａとバイパスライン４ｂの下流端との交差部へ向かうこととなる。
【００３８】
そして、メインライン４ａとバイパスライン４ｂの下流端との交差部に台車２が接近する際に、台車２の情報授受装置８が前記交差部近傍に設けられた交差部進入用記憶体１２から、他の台車２の前記交差部への進入の有無に関する情報を読み取り、前記交差部への他の台車２の進入が有るとの情報を読み取った場合には前記台車２は交差部の手前で減速後停止し、前記交差部への他の台車２の進入が無いとの情報を読み取った場合には前記台車２は交差部へ進入すると共に、進入したことを前記情報授受装置８が前記交差部進入用記憶体１２に書き込み、この書き込みが台車２の交差部の通過後に消去されるように構成されている。
【００３９】
すなわち、台車２が前記交差部に接近する際に、他の台車２が交差部に進入中であるというフラグが立っていない場合には、台車２は交差部進入用記憶体１２に自車の識別情報（番号等）を書き込むと共に、前記交差部へと進入する。なお、前記書き込みにより、前記台車２が交差部に進入中であるというフラグが立つ。そして、前記台車２はそのまま走行して交差部を通過するのであり、その通過後に前記交差部進入用記憶体１２の下流側にある交差部通過用記憶体１３を前記台車２の情報授受装置８が認識すると、情報授受装置８は前記交差部進入用記憶体１２への自車の識別情報の書き込みを消去すると共に、台車２の走行は継続される。なお、前記消去により、前記フラグが消える（倒れる）。
【００４０】
反対に、台車２が前記交差部に接近する際に、他の台車２が交差部に進入中であるというフラグが立っている場合には、前記台車２は減速後停止し、前記フラグが消えるまで待機する。そして、フラグが消えた後の台車２の作動は、上述のフラグが立っていない場合の作動と同様である。
【００４１】
すなわち、図３は、前記搬送システムの交差部の構成を概略的に示す説明図であり、この図に示すように、交差部に複数（図示例では２台）の台車２が進入する場合、前記交差部に設けられた交差部進入用記憶体１２に情報授受装置８が自車の識別情報を先に書き込んだほうの台車が交差部に進入し、他の台車２は、交差部に進入した台車２が交差部を通過するまで待機することとなる。因みに、図３の右部には、交差部に接近した２台の台車２の台車用記憶体７に記憶されている自車情報データの一例をそれぞれ示している。
【００４２】
ここで、前記交差部に複数の台車２が進入した場合であって、それら複数の台車２の台車用記憶体７に記憶（登録）された優先度に違いがある場合には、優先度の高い方の台車２が優先して交差部進入用記憶体１２に自車の識別情報を書き込み、交差部に進入するように構成されていてもよい。この場合、例えば、前記優先度の高い台車２の交差部への進入を優先度の低い台車２の交差部への進入を優先させるフラグが立つように、前記交差部進入用記憶体１２等を構成してもよいし、上記のようなフラグを立たせるための優先度用の記憶体（図示していない）を交差部近傍に別途設けてもよい。
【００４３】
上記のように、メインライン４ａにおいてバイパスライン４ｂが接続された部分またはバイパスライン４ｂを通過した台車２は、誘導マーク４に沿って走行し、メインライン４ａとバイパスライン４ｃとに分岐する分岐部へと向かう。そして、この分岐部に台車２が接近する際に、台車２の情報授受装置８が前記分岐部近傍に設けられた分岐部用記憶体１１内の情報データ（台車２の走行経路に関する情報）を自動的に読み取ってシーケンサに一旦全て格納し、台車用記憶体７に登録されている行き先を照会して、前記情報データから自車への指示に該当する情報を検索・抽出して走行プログラムに転送し、その走行プログラムに基づいて台車２は分岐部から延びる複数の分岐路の一つに進入（走行）する。この場合、台車２は、第二到着ステーション３Ｃを避けてメインライン４ａをそのまま走行するか、あるいは、バイパスライン４ｃに進入して第二到着ステーション３Ｃに停止することになる。すなわち、メインライン４ａとバイパスライン４ｃとに分岐する分岐部に接近した際の台車２の作動は、図２を用いて説明したメインライン４ａとバイパスライン４ｂとに分岐する分岐部に接近した際の台車２の作動と同様である。
【００４４】
ここで、台車２の行き先に第二到着ステーション３Ｃが含まれる場合、台車２は誘導マーク４の右沿いに走行し、バイパスライン４ｃに進入して第二到着ステーション３Ｃに停止する。この停止後、台車２側コントローラと移送装置１側コントローラとが、前記台車用記憶体７、情報授受装置８、ステーション用記憶体９Ｃおよび情報授受装置１０Ｃを介して情報の伝達を相互に行う。これにより、移送装置１および台車２の作動が前記移載装置の作動を含めて連携し、台車２から移送装置１へとワークの受け渡しが行われる。
【００４５】
また、このとき、台車２の台車用記憶体７の自車情報データに関する書き換え（書き込み）が行われる。なお、第二到着ステーション３Ｃでは、台車２から移送装置１へとワークが受け渡されるのに伴って、台車用記憶体７中のワークの積載の有無についての情報が「有り」を示す状態から「無し」を示す状態へと書き換えられると共に、台車用記憶体７に行き先となるステーション３（例えば出発ステーション３Ａ）を示す情報が書き込まれ、さらに、ステーション用記憶体９Ｃに、台車２から移送装置１に渡されたワークに関する情報が書き込まれる。なお、ステーション用記憶体９Ｃに書き込まれたワークに関する情報は、例えば、第二到着ステーション３Ｃにある移送装置１のワークの移送先にワークと共に引き継がれる。
【００４６】
そして、台車用記憶体７中のワークの積載の有無についての情報が「有り」を示す状態から「無し」を示す状態へと書き換えられ、台車２側コントローラがワークの受け渡しが完了したことを認識すると、第二到着ステーション３Ｃに停止していた台車２は走行を開始し、バイパスライン４ｃの下流端とメインライン４ａとの交差部へと向かう。
【００４７】
一方、台車２の行き先に第二到着ステーション３Ｃが含まれていない場合には、台車２は誘導マーク４の左沿いに走行し、バイパスライン４ｃ側へと向かわずにメインライン４ａに沿ってそのまま走行する。なお、この場合にも、メインライン４ａとバイパスライン４ｃの下流端との交差部へ向かうこととなる。
【００４８】
なお、メインライン４ａとバイパスライン４ｃの下流端との交差部に台車２が接近した後の作動については、図３を用いて説明したメインライン４ａとバイパスライン４ｂの下流端との交差部に台車２が接近した後の作動と同様であるので、その説明は省略する。
【００４９】
上記のように、メインライン４ａにおいてバイパスライン４ｃが接続された部分またはバイパスライン４ｃを通過した台車２は、誘導マーク４に沿って走行し、メインライン４ａとバイパスライン４ｄとに分岐する分岐部へと向かう。そして、この分岐部に台車２が接近する際に、台車２の情報授受装置８が前記分岐部近傍に設けられた分岐部用記憶体１１内の情報データ（台車２の走行経路に関する情報）を自動的に読み取ってシーケンサに一旦全て格納し、台車用記憶体７に登録されている行き先を照会して、前記情報データから自車への指示に該当する情報を検索・抽出して走行プログラムに転送し、その走行プログラムに基づいて台車２は分岐部から延びる複数の分岐路の一つに進入（走行）する。この場合、台車２は、充電ステーション３Ｄを避けてメインライン４ａをそのまま走行するか、あるいは、バイパスライン４ｄに進入して充電ステーション３Ｄに停止することになる。すなわち、メインライン４ａとバイパスライン４ｄとに分岐する分岐部に接近した際の台車２の作動は、図２を用いて説明したメインライン４ａとバイパスライン４ｂとに分岐する分岐部に接近した際の台車２の作動と同様である。
【００５０】
ここで、台車２の行き先に充電ステーション３Ｄが含まれる場合、台車２は誘導マーク４の右沿いに走行し、バイパスライン４ｄに進入して充電ステーション３Ｄに停止する。この停止後、台車２側コントローラと移送装置１側コントローラとが、前記台車用記憶体７、情報授受装置８、ステーション用記憶体９Ｄおよび情報授受装置１０Ｄを介して情報の伝達を相互に行う。これにより、充電装置６および台車２の作動が連携し、台車２のバッテリーの充電が行われる。
【００５１】
また、このとき、台車２の台車用記憶体７の自車情報データに関する書き換え（書き込み）が行われる。具体的には、台車用記憶体７中の走行回数がリセットされ０に戻る。すなわち、台車２が出発ステーション３Ａに停止するごとに、台車用記憶体７中の走行回数が１ずつ増え、その走行回数が所定値に達すると、台車２の行き先に充電ステーション３Ｄが指定される。そして、充電ステーション３Ｄにおける充電後、前記走行回数がリセットされることにより、台車２は再び所定の回数だけ誘導マーク４に沿った走行を行うことになる。この所定の回数は、台車２のバッテリーの容量等に応じて決定すればよい。
【００５２】
そして、台車用記憶体７中の走行回数がリセットされ、台車２側コントローラが充電が完了したことを認識すると、充電ステーション３Ｄに停止していた台車２は走行を開始し、バイパスライン４ｄの下流端とメインライン４ａとの交差部へと向かう。
【００５３】
一方、台車２の行き先に充電ステーション３Ｄが含まれていない場合には、台車２は誘導マーク４の左沿いに走行し、バイパスライン４ｄ側へと向かわずにメインライン４ａに沿ってそのまま走行する。なお、この場合にも、メインライン４ａとバイパスライン４ｄの下流端との交差部へ向かうこととなる。
【００５４】
なお、メインライン４ａとバイパスライン４ｄの下流端との交差部近傍に台車２が接近した後の作動については、図３を用いて説明したメインライン４ａとバイパスライン４ｂの下流端との交差部近傍に台車２が接近した後の作動と同様であるので、その説明は省略する。
【００５５】
その後、台車２は出発ステーション３Ａに戻り、上記作動を繰り返すこととなる。
【００５６】
なお、本発明は上記実施の形態に限られず、種々に変形して実施することができる。例えば、前記分岐部はいずれも一本のメインライン４ａから二本の分岐路が延びるように構成されたものであったが、三本の分岐路が延びるように構成されていてもよい。この場合、台車２を誘導マーク４ａの右沿い、左沿い、中央沿いに走行させることにより、台車２を任意の分岐路に進入させることができる。また、二本または三本の分岐路が延びる分岐部を組み合わせてもよい。さらに、四本以上の分岐路が延びる分岐部を設けてもよい。
【００５７】
また、上記実施の形態では、充電ステーション３Ｄにおいて台車２のバッテリーを充電した際に、台車２の台車用記憶体７に記憶された走行回数をリセットしているが、リセットせずそのまま走行回数のカウントを続けると共に、充電ステーション３Ｄにおいてバッテリーの充電を行う基準とする走行回数の値を、例えば２０回、４０回、６０回…等と複数設定してもよい。
【００５８】
また、前記台車２は上記の無軌道式の台車に限られず、ガイドレールに沿って走行する軌道式の台車であってもよい。この場合、台車２に前記検出手段（センサ）５は不要となる。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明の一実施の形態に係る搬送システムの構成を概略的に示す説明図である。
【図２】前記搬送システムの分岐部の構成を概略的に示す説明図である。
【図３】前記搬送システムの交差部の構成を概略的に示す説明図である。
【図４】従来の搬送システムの構成を概略的に示す説明図である。
【符号の説明】
【００６０】
１  移送装置
２  台車
３  ステーション
８  読み取り手段（情報授受装置）
１１  分岐部用記憶体
１２  交差部進入用記憶体
１３  交差部通過用記憶体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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