(57)【要約】【課題】ゾーン設定を必要とせずに、乗りかご同士の干渉を回避して、安全かつ効率的な運転を行う。【解決手段】同一シャフト内を独立に走行可能な少なくとも２台の乗りかご１２ａ，１２ｂを有する。エレベータ制御装置１１に備えられた干渉回避部１５は、運転制御部１３から得られる乗りかご１２ａ，１２ｂの運転状態とかご位置検出部１４から得られる乗りかご１２ａ，１２ｂの現在位置に基づいて、乗りかご１２ａ，１２ｂが干渉するか否かを判断する。干渉するものと判断された場合、干渉回避部１５は、乗りかご１２ａ，１２ｂの一方の乗りかごに対し、乗りかご１２ａ，１２ｂの運転状態に応じて適宜設定される最適な階床の仮想呼びを登録するように運転制御部１３に指示を出す。これにより、乗りかご１２ａ，１２ｂの干渉が回避され、安全かつ効率的な運転がなされる。【選択図】      図１
2007137545.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
同一シャフト内を独立に走行可能な少なくとも２台の乗りかごを有するエレベータの制御装置において、
上記各乗りかごの運転状態を監視する運転制御手段と、
上記各乗りかごの現在位置を検出するかご位置検出手段と、
上記運転制御手段から得られる上記各乗りかごの運転状態と上記かご位置検出手段から得られる上記各乗りかごの現在位置に基づいて、上記各乗りかごが干渉するか否かを判断する干渉判断手段と、
この干渉判断手段により上記各乗りかごが干渉するものと判断された場合に、上記各乗りかごの一方の乗りかごに対し、上記各乗りかごの運転状態に応じて適宜設定される最適な階床の仮想呼びを登録して上記各乗りかごの干渉を回避する干渉回避手段と
を具備したことを特徴とするエレベータの制御装置。
【請求項２】
上記干渉判断手段は、進行方向に対して前方の乗りかごが停止または減速中にあり、その乗りかごと後方を走行中の乗りかごとの距離が所定距離以下である場合に上記各乗りかごが干渉するものと判断し、
上記干渉回避手段は、上記干渉判断手段の判断結果を受けて、上記後方の乗りかごに対し、上記前方の乗りかごの停止階または次停止予定階よりも手前の階の仮想呼びを登録することを特徴とする請求項１記載のエレベータの制御装置。
【請求項３】
上記干渉判断手段は、進行方向に対して前方の乗りかごが停止中にあり、その乗りかごと後方を走行中の乗りかごの次停止予定階との距離が所定距離以下である場合に上記各乗りかごが干渉するものと判断し、
上記干渉回避手段は、上記干渉判断手段の判断結果を受けて、上記前方の乗りかごに対し、上記後方の乗りかごの最終かご呼びの登録階よりも先の階の仮想呼びを登録することを特徴とする請求項１記載のエレベータの制御装置。
【請求項４】
同一シャフト内を独立に走行可能な少なくとも２台の乗りかごを有するエレベータの制御装置において、
上記各乗りかごの運転状態を監視する運転制御手段と、
上記各乗りかごの現在位置を検出するかご位置検出手段と、
上記運転制御手段から得られる上記各乗りかごの運転状態と上記かご位置検出手段から得られる上記各乗りかごの現在位置に基づいて、上記各乗りかごが干渉するか否かを判断する干渉判断手段と、
この干渉判断手段により上記各乗りかごが干渉するものと判断された場合に、上記各乗りかごの少なくとも一方の乗りかごの戸開時間を調整して上記各乗りかごの干渉を回避する干渉回避手段と
を具備したことを特徴とするエレベータの制御装置。
【請求項５】
上記干渉判断手段は、進行方向に対して前方と後方の乗りかごが停止中にあり、上記前方の乗りかごの次停止予定階と上記後方の乗りかごの次停止予定階の距離が所定距離以下の場合に上記各乗りかごが干渉するものと判断し、
上記干渉回避手段は、上記干渉判断手段の判断結果を受けて、上記前方の乗りかごの戸開時間を通常よりも短縮することを特徴とする請求項４記載のエレベータの制御装置。
【請求項６】
上記干渉判断手段は、進行方向に対して前方と後方の乗りかごが停止中にあり、上記前方の乗りかごの次停止予定階と上記後方の乗りかごの次停止予定階の距離が所定距離以下の場合に上記各乗りかごが干渉するものと判断し、
上記干渉回避手段は、上記干渉判断手段の判断結果を受けて、上記後方の乗りかごの戸開時間を通常よりも延長することを特徴とする請求項４記載のエレベータの制御装置。
【請求項７】
上記干渉回避手段の動作対象となる乗りかご内の利用者に干渉回避動作中である旨を案内する案内手段をさらに具備したことを特徴とする請求項１または４記載のエレベータの制御装置。
【請求項８】
上記各乗りかご内に設けられた表示手段と、
上記各乗りかご内に設けられた音声出力手段とを備え、
上記案内手段は、上記表示手段および上記音声出力手段の少なくとも一方を通じて干渉回避動作中である旨を案内することを特徴とする請求項７記載のエレベータの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、同一シャフト内に複数の独立した乗りかごを有するエレベータの制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
高層ビルなどのエレベータ利用効率の高いビルでは、１本のシャフト（昇降路）内に複数の独立した乗りかごが就役するエレベータが用いられる。このようなエレベータのことを「マルチカーエレベータ」と呼んでいる。
【０００３】
このマルチカーエレベータは、ダブルデッキエレベータと比較すると、各乗りかごが独立して動くことができるため、輸送効率の向上を期待できる。ただし、２台の乗りかごが常に連結されたダブルデッキエレベータと違い、運行方法を誤ると、同一シャフト内の乗りかご同士が衝突する可能性がある。このため、乗りかご同士の衝突を確実に防止しつつ、輸送効率を向上させるための特別な制御が必要となる。
【０００４】
ここで、マルチカーエレベータにおいて、乗りかご同士の接近を防止しつつ、輸送効率を向上させる方法として、いくつかの提案がなされている。
【０００５】
例えば、特許文献１では、上かご専用ゾーン、下かご専用ゾーン、両かごの共用ゾーンを設け、共用ゾーン侵入時に進入可能かどうかの判断を行い、上下かごの干渉を防止するという方法を提案している。この第１の特許文献には、上かごが共用ゾーンに進入した際に上かご専用ゾーンの最下階に仮想呼びを作成し、下かごが共用ゾーンに進入した際に下かご専用ゾーンの最上階に仮想呼びを作成することが開示されている。
【０００６】
また、特許文献２では、かごの割付けにおいて、各フロアへの到着予測時刻の算出結果から上下かご間の干渉の可能性を演算し、退避の計画を立て、かごの干渉を事前に防ぐことを提案している。
【特許文献１】特開２００３−１６０２８３号公報
【特許文献２】特開２０００−２２６１６４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記第１の特許文献においては、例えば利用者が専用ゾーン階からエレベータに乗車すると、そこからの移動可能な範囲が著しく制限され、共用ゾーン階からエレベータに乗車すると、当該階に応答した乗りかごが上かごである場合と下かごである場合とで移動可能な範囲が変わってしまうなどの問題がある。また、同一昇降路内のエレベータ台数が３台以上となった場合に、ゾーン設定や群管理の制御が複雑になるなどの問題もあった。
【０００８】
さらに、上記第１の特許文献では、上かごと下かごの干渉を回避する場合に、現在の運転状態とは関係なく、特定の階（上かごは上かご専用ゾーンの最下階、下かごは下かご専用ゾーンの最上階）に仮想呼びを作成して強制的に回避動作させるため、運転効率が低下するといった問題があった。
【０００９】
また、上記第２の特許文献においては、乗りかごを一時的に退避させる動作が生じるため、乗車中の利用者を困惑させてしまうとともに、運転効率が低下するといった問題がある。
【００１０】
そこで、本発明の目的は、ゾーン設定を必要とせずに、乗りかご同士の干渉を回避して、安全かつ効率的な運転を行うことのできるエレベータの制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の請求項１に係るエレベータの制御装置は、同一シャフト内を独立に走行可能な少なくとも２台の乗りかごを有するエレベータの制御装置において、上記各乗りかごの運転状態を制御する運転制御手段と、上記各乗りかごの現在位置を検出するかご位置検出手段と、上記運転制御手段から得られる上記各乗りかごの運転状態と上記かご位置検出手段から得られる上記各乗りかごの現在位置に基づいて、上記各乗りかごが干渉するか否かを判断する干渉判断手段と、この干渉判断手段により上記各乗りかごが干渉するものと判断された場合に、上記各乗りかごの一方の乗りかごに対し、上記各乗りかごの運転状態に応じて適宜設定される最適な階床の仮想呼びを登録して上記各乗りかごの干渉を回避する干渉回避手段とを具備したことを特徴とする。
【００１２】
また、本発明の請求項２は、上記請求項１記載のエレベータの制御装置において、上記干渉判断手段は、進行方向に対して前方の乗りかごが停止または減速中にあり、その乗りかごと後方を走行中の乗りかごとの距離が所定距離以下である場合に上記各乗りかごが干渉するものと判断し、上記干渉回避手段は、上記干渉判断手段の判断結果を受けて、上記後方の乗りかごに対し、上記前方の乗りかごの停止階または次停止予定階よりも手前の階の仮想呼びを登録することを特徴とする。
【００１３】
また、本発明の請求項３は、上記請求項１記載のエレベータの制御装置において、上記干渉判断手段は、進行方向に対して前方の乗りかごが停止中にあり、その乗りかごと後方を走行中の乗りかごの次停止予定階との距離が所定距離以下である場合に上記各乗りかごが干渉するものと判断し、上記干渉回避手段は、上記干渉判断手段の判断結果を受けて、上記前方の乗りかごに対し、上記後方の乗りかごの最終かご呼びの登録階よりも先の階の仮想呼びを登録することを特徴とする。
【００１４】
本発明の請求項４に係るエレベータの制御装置は、同一シャフト内を独立に走行可能な少なくとも２台の乗りかごを有するエレベータの制御装置において、上記各乗りかごの運転状態を制御する運転制御手段と、上記各乗りかごの現在位置を検出するかご位置検出手段と、上記運転制御手段から得られる上記各乗りかごの運転状態と上記かご位置検出手段から得られる上記各乗りかごの現在位置に基づいて、上記各乗りかごが干渉するか否かを判断する干渉判断手段と、この干渉判断手段により上記各乗りかごが干渉するものと判断された場合に、上記各乗りかごの少なくとも一方の乗りかごの戸開時間を調整して上記各乗りかごの干渉を回避する干渉回避手段とを具備したことを特徴とする。
【００１５】
また、本発明の請求項５は、上記請求項４記載のエレベータの制御装置において、上記干渉判断手段は、進行方向に対して前方と後方の乗りかごが停止中にあり、上記前方の乗りかごの次停止予定階と上記後方の乗りかごの次停止予定階の距離が所定距離以下の場合に上記各乗りかごが干渉するものと判断し、上記干渉回避手段は、上記干渉判断手段の判断結果を受けて、上記前方の乗りかごの戸開時間を通常よりも短縮することを特徴とする。
【００１６】
また、本発明の請求項６は、上記請求項４記載のエレベータの制御装置において、上記干渉判断手段は、進行方向に対して前方と後方の乗りかごが停止中にあり、上記前方の乗りかごの次停止予定階と上記後方の乗りかごの次停止予定階の距離が所定距離以下の場合に上記各乗りかごが干渉するものと判断し、上記干渉回避手段は、上記干渉判断手段の判断結果を受けて、上記後方の乗りかごの戸開時間を通常よりも延長することを特徴とする。
【００１７】
また、本発明の請求項７は、上記請求項１または４記載のエレベータの制御装置において、上記干渉回避手段の動作対象となる乗りかご内の利用者に干渉回避動作中である旨を案内する案内手段をさらに具備したことを特徴とする。
【００１８】
また、本発明の請求項８は、上記請求項７記載のエレベータの制御装置において、上記各乗りかご内に設けられた表示手段と、上記各乗りかご内に設けられた音声出力手段とを備え、上記案内手段は、上記表示手段および上記音声出力手段の少なくとも一方を通じて干渉回避動作中である旨を案内することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、マルチカーエレベータにおける乗りかご同士の干渉を仮想呼びの登録あるいは戸開時間の調整により回避することで、ゾーン設定を必要とせずに、安全かつ効率的な運転を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。
【００２１】
（第１の実施形態）
図１は本発明の第１の実施形態に係るエレベータの制御装置の構成を示す図である。ここでは、同一シャフト（昇降路）内に２台の乗りかごが設けられたマルチカーエレベータとしての構成が示されている。なお、エレベータとしての基本的な駆動機構、例えばインバータや巻上機、ロープなどは省略されている。
【００２２】
エレベータ制御装置１１は、例えば機械室等に設置されて、エレベータ全体の運転制御を行うものである。このエレベータ制御装置１１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータからなり、予め組み込まれた運転制御プログラムに従って乗りかご１２ａ，１２ｂの運転動作を制御する。
【００２３】
本実施形態において、このエレベータ制御装置１１は、運転制御部１３、かご位置検出部１４、干渉回避部１５、回避動作案内部１６を備える。
【００２４】
運転制御部１３は、乗りかご１２ａ，１２ｂの運転状態を監視し、それぞれの運転動作を個別に制御する。かご位置検出部１４は、乗りかご１２ａ，１２ｂのそれぞれの現在位置を検出する。かご位置の検出方法としては、例えば昇降路内に複数の位置検出用のセンサを配置しておき、これらのセンサの信号に基づいて検出する方法や、乗りかご１２ａ，１２ｂのそれぞれに対応した駆動系の信号に基づいて検出する方法などがある。
【００２５】
干渉回避部１５は、運転制御部１３から得られる乗りかご１２ａ，１２ｂの運転状態とかご位置検出部１４から得られる乗りかご１２ａ，１２ｂの現在位置とに基づいて、運転中にかご同士が干渉するか否かを判断する判断手段を有する。この判断手段によりかご同士が干渉する可能性があると判断された場合に、その干渉を回避するための指令を運転制御部１３に出す。
【００２６】
また、回避動作案内部１６は、干渉回避の動作対象となる乗りかご内の利用者に対して、その旨の案内をメッセージ表示または音声出力により行う。
【００２７】
乗りかご１２ａ，１２ｂは、同一シャフト内に存在する。図１の例では、乗りかご１２ａが上かご、乗りかご１２ｂが下かごとして存在し、それぞれに独立して走行可能である。この乗りかご１２ａ，１２ｂには、それぞれに表示部１７ａ，１７ｂ、音声出力部１８ａ，１８ｂが設けられている。
【００２８】
表示部１７ａは、例えば液晶ディスプレイなどからなり、乗りかご１２ａ内の所定の場所に設置されて、回避動作案内部１６から送られてくる干渉回避案内用のメッセージを表示する。表示部１７ｂについても同様である。音声出力部１８ａは、例えばスピーカなどからなり、乗りかご１２ａ内の所定の場所に設置されて、回避動作案内部１６から送られてくる干渉回避案内用のメッセージを音声出力する。
【００２９】
図２は第１の実施形態における干渉回避動作を説明するための図である。図中の白丸がかご呼び、黒丸が仮想呼びを示している。かご呼びとは、乗りかご内に設けられた図示せぬ行先階ボタンの押下により登録される呼び情報のことであり、乗りかご内の利用者によって任意に登録される。これに対し、仮想呼びとは、干渉回避のために仮想的に登録される呼び情報のことである。
【００３０】
今、図２（ａ）に示すように、上かごである乗りかご１２ａがｘ階とｚ階にそれぞれかご呼びが登録された状態で上昇運転中であるとする。また、下かごである乗りかご１２ｂがｙ階にかご呼びが登録された状態で、乗りかご１２ａとある程度の間隔を保って上昇運転中であるとする。なお、ｘ階＜ｙ階＜ｚ階である。
【００３１】
エレベータ制御装置１１に設けられたかご位置検出部１４は、乗りかご１２ａ，１２ｂの昇降路内の位置を定期的に（例えば１００ｍｓｅｃ毎に）検出している。干渉回避部１５は、このかご位置検出部１４によって得られる位置情報と、運転制御部１３から得られるかご呼びおよび乗場呼びの登録、割付状態などの運転状態情報に基づいて、乗りかご１２ａ，１２ｂが干渉するか否かを予測する。
【００３２】
ここで言う干渉とは、同一シャフト内の乗りかご同士が運転中に接触することである。なお、各乗りかごが互いに向き合って走行する運転は、基本的に禁止されているものとする。
【００３３】
このような同一方向に走行中の乗りかご同士の干渉を回避するために、かご構造や建物の階床間の間隔などにもよるが、進行方向に対して前方の乗りかご１２ａが次に停止する階床（図２の例ではｘ階）よりも少なくとも１階床手前の階床で、後方の乗りかご１２ｂを停止させることが必要となる。
【００３４】
ここで、乗りかごの停止距離はエレベータの定格荷重や速度、加速度などによって算出される。従って、干渉回避部１５は、乗りかご１２ａがｘ階で停止中に後方の乗りかご１２ｂが追いついて干渉するものと予測した場合には、乗りかご１２ｂが現在位置から停止に必要な距離なども考慮して仮想呼びの登録階を決定する。この例では、図２（ｂ）に示すように、ｗ階に仮想呼びが登録されている。
【００３５】
これにより、乗りかご１２ｂはｗ階に一旦停止することになり、ｘ階に現在停止中の乗りかご１２ａと干渉することを防ぐことができる。なお、無駄な干渉回避動作を避けるため、進行方向に対して前方のかごに接触しない階で、かつ、その前方のかごの停止階に最も近い階、例えば少なくとも停止階の１つ手前の階床に仮想呼びを登録するものとする。
【００３６】
次に、図３を用いて具体的な処理動作について説明する。  
図３は本発明の第１の実施形態に係るエレベータの運転制御処理を示すフローチャートである。なお、このフローチャートに示される処理は、コンピュータであるエレベータ制御装置１１が所定のプログラムを読み込むことにより実行される。また、フローチャート中の乗りかご１Ａ，１Ｂは図２の例の乗りかご１２ａ，１２ｂに対応している。
【００３７】
まず、エレベータ制御装置１１に備えられた干渉回避部１５は、エレベータスペック（かごサイズ、階床間の距離、加速度など）に基づいて乗りかご１２ａと乗りかご１２ｂとの間の安全距離を算出する（ステップＳ１０１）。ここで言う安全距離とは、例えば前方を走行中の乗りかご１２ａが先に減速を開始して、その後方を走行中の乗りかご１２ｂがその後で遅れて減速を開始したとしても、乗りかご１２ｂが乗りかご１２ａに干渉しない階で安全に停止することのできる距離のことである。
【００３８】
次に、干渉回避部１５は、進行方向に対して前方の乗りかご１２ａの運転状態と現在位置を運転制御部１３とかご位置検出部１４からそれぞれ取得する（ステップＳ１０２）。上記運転状態とは、かごの進行方向、速度、かご呼び登録状態、ホール呼びの割り当て状態などである。そして、干渉回避部１５は、ステップＳ１０２で取得した情報を基に乗りかご１２ａが停止中か、もしくは、減速中であるか否かを判断する（ステップＳ１０３）。その結果、乗りかご１２ａが走行中であれば（ステップＳ１０３のＮｏ）、干渉回避の必要はないので、ステップＳ１０２に戻る。
【００３９】
一方、乗りかご１２ａが停止中もしくは減速中であると判断された場合（ステップＳ１０３のＹｅｓ）、その後方を走行中の乗りかご１２ｂと干渉する可能性があるため、次のステップＳ１０４に進む。
【００４０】
すなわち、乗りかご１２ａが停止中もしくは減速中の場合、干渉回避部１５は、乗りかご１２ａが現在停止中の階床もしくは次に停止する予定の階床を運転制御部１３から取得する（ステップＳ１０４）。
【００４１】
続いて、干渉回避部１５は、乗りかご１２ｂの運転状態を運転制御部１３から取得し（ステップＳ１０５）、その取得した情報に基づいて乗りかご１２ｂが乗りかご１２ａと同じ方向を走行中であるか否かを判断する（ステップＳ１０６）。その結果、乗りかご１２ｂが同じ方向を走行中であれば（ステップＳ１０６のＹｅｓ）、ステップＳ１０７に進み。また、乗りかご１２ｂが同じ方向を走行中でなければ、つまり、乗りかご１２ｂが乗りかご１２ａとは逆方向に走行しているか、あるいは、停止している場合には（ステップＳ１０６のＮｏ）、干渉回避の必要はないので、ステップＳ１０２に戻る。
【００４２】
乗りかご１２ｂが同じ方向を走行中の場合、干渉回避部１５は、乗りかご１２ｂの現在位置をかご位置検出部１４から取得する（ステップＳ１０７）。そして、干渉回避部１５は、上記ステップＳ１０４で得られた乗りかご１２ａの位置と上記ステップＳ１０７で得られた乗りかご１２ｂの位置から両者間の相対距離を算出する（ステップＳ１０８）。
【００４３】
ここで、干渉回避部１５は、上記Ｓ１０８で算出した相対距離と上記ステップＳ１０１で算出した安全距離とを比較する（ステップＳ１０９）。その結果、相対距離が安全距離よりも大きい場合には（ステップＳ１０９のＮｏ）、乗りかご１２ａと乗りかご１２ｂは干渉しないものと判断して、ステップＳ１０２に戻る。一方、相対距離が安全距離以下であった場合には（ステップＳ１０９のＹｅｓ）、乗りかご１２ａと乗りかご１２ｂが干渉する可能性ありと判断して、ステップＳ１１０に進む。
【００４４】
すなわち、相対距離が安全距離以下であれば、干渉回避部１５は、後方の乗りかご１２ｂに対して乗りかご１２ａの停止階または次停止予定階よりも少なくとも１階床手前の階に仮想呼びの登録を行うように運転制御部１３に指示を出す（ステップＳ１１０）。これにより、運転制御部１３を通じて乗りかご１２ｂに対して仮想呼びが登録され、乗りかご１２ａが当該仮想呼びの登録階で一旦停止して、乗りかご１２ａとの干渉を回避することができる。
【００４５】
また、このとき、回避動作案内部１６は回避動作中の情報を運転制御部１３より受け取ることで、回避動作の対象となる乗りかご１２ｂ内に設けられた表示部１７ｂまたは音声出力部１８ｂを通じて回避動作中である旨の案内を行う（ステップＳ１１１）。このときの案内の一例としては、「進行方向前方のエレベータが停止しているため、こちらも停止致します。しばらくお待ち下さい」などが挙げられる。また、案内を確実に利用客に伝達するために、メッセージ表示と音声案内を併用することでも良い。
【００４６】
このように、第１の実施形態によれば、乗りかご１２ｂが乗りかご１２ａに接近して干渉の可能性が高いと判断された場合に、それぞれの運転状態に応じて設定される最適な階床に仮想呼びを登録して乗りかご１２ｂを一時停止させる。これにより、ゾーン設定を必要とせずに、乗りかご１２ａ，１２ｂの干渉を回避して安全かつ効率的に運転を行うことができる。
【００４７】
また、回避動作の対象となる乗りかご内の利用者に対し、干渉回避動作中であることの案内をメッセージ表示または音声にて行うことで、利用者が意図していない階で停止することの不安を軽減することができる。
【００４８】
なお、ここでは乗りかご１２ａ，１２ｂが上方向に走行中であることを想定して説明したが、乗りかご１２ａ，１２ｂが下方向に走行中の場合も同様であり、その場合には乗りかご１２ｂが前方かごとなり、その後から来る乗りかご１２ａとの干渉を回避するため、乗りかご１２ａに対して仮想呼びの登録がなされることになる。
【００４９】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。
【００５０】
上記第１の実施形態では、進行方向に対して後方の乗りかごに仮想呼びを登録することで干渉回避を行ったが、第２の実施形態では、前方の乗りかごに仮想呼びを登録することで干渉回避を行うことを特徴とする。
【００５１】
図４は第２の実施形態における干渉回避動作を説明するための図である。図中の白丸がかご呼び、黒丸が仮想呼びを示している。
【００５２】
今、図４（ａ）に示すように、上かごである乗りかご１２ａがｘ階の最終かご呼びに応答し、サービス終了した状態であるとする。また、下かごである乗りかご１２ｂがｙ階のかご呼びに応答中であるとする。なお、ｘ階＜ｙ階＜ｚ階である。
【００５３】
ここで、最終かご呼びとは、その乗りかごに登録されているかご呼びの中で最終的に応答するかご呼びのことである。このとき、干渉回避部１５は、かご位置検出部１４からの位置情報と運転制御部１３の運転状態情報により、乗りかご１２ｂのかご呼び登録階（ｙ階）が既にサービスを終了して停止中の乗りかご１２ａの停止階（ｘ階）より先の階もしくは同じ階であることを確認すると、干渉回避が必要であると判断する。そして、図４（ｂ）に示すように、運転制御部１３に対して乗りかご１２ａのｚ階の仮想呼びを登録させる。
【００５４】
この仮想呼び登録階であるｚ階は、ｙ階よりも先の階である。よって、サービス終了後の乗りかご１２ａがこのｚ階に移動することで、後から来る乗りかご１２ｂとの干渉を防ぐことができる。
【００５５】
次に、図５を用いて具体的な処理動作について説明する。  
図５は本発明の第２の実施形態に係るエレベータの運転制御処理を示すフローチャートである。なお、このフローチャートに示される処理は、コンピュータであるエレベータ制御装置１１が所定のプログラムを読み込むことにより実行される。また、フローチャート中の乗りかご１Ａ，１Ｂは図４の例の乗りかご１２ａ，１２ｂに対応している。
【００５６】
まず、エレベータ制御装置１１に備えられた干渉回避部１５は、エレベータスペック（かごサイズ、階床間の距離、加速度など）に基づいて乗りかご１２ａと乗りかご１２ｂとの間の安全距離を算出する（ステップＳ２０１）。ここで言う安全距離とは、例えば前方を走行中の乗りかご１２ａが先に減速を開始して、その後方を走行中の乗りかご１２ｂがその後で遅れて減速を開始したとしても、乗りかご１２ｂが乗りかご１２ａに干渉しない階で安全に停止することのできる距離のことである。
【００５７】
次に、干渉回避部１５は、進行方向に対して前方の乗りかご１２ａの運転状態と現在位置を運転制御部１３とかご位置検出部１４からそれぞれ取得する（ステップＳ２０２）。上記運転状態とは、かごの進行方向、速度、かご呼び登録状態、ホール呼びの割り当て状態などである。この場合、図４の例では、進行方向に対して前方の乗りかご１２ａが最終かご呼びに応答して停止中であることを取得する。
【００５８】
続いて、干渉回避部１５は、運転制御部１３から乗りかご１２ｂの運転状態を取得すると共に（ステップＳ２０３）、乗りかご１２ｂの最終かご呼びの階床を取得する（ステップＳ２０４）。
【００５９】
ここで、干渉回避部１５は、上記ステップＳ２０３およびＳ２０４にて取得して情報から乗りかご１２ｂが次に停止する階と乗りかご１２ａの停止階との距離を算出する（ステップＳ２０５）。そして、その算出した距離が上記ステップＳ２０１にて算出した安全距離以下であるか否かを判断する（ステップＳ２０６）。その結果、乗りかご１２ｂの次の停止階と乗りかご１２ａの停止階との距離が安全距離よりも大きい場合には（ステップＳ２０６のＮｏ）、乗りかご１２ａと乗りかご１２ｂは干渉しないものと判断して、ステップＳ１０２に戻る。一方、安全距離以下であった場合には（ステップＳ２０６のＹｅｓ）、乗りかご１２ａと乗りかご１２ｂが干渉する可能性ありと判断して、ステップＳ２０７に進む。
【００６０】
すなわち、乗りかご１２ｂの次の停止階と乗りかご１２ａの停止階との距離が安全距離以下であれば、干渉回避部１５は、運転制御部１３に対して乗りかご１２ａの仮想呼びの登録を指示する（ステップＳ２０７）。この場合の仮想呼びの階床は、乗りかご１２ｂの最終かご呼びの階から上記安全距離以上離れた階とする。これにより、運転制御部１３を通じて前方の乗りかご１２ａが仮想呼び階床へ強制的に移動され、後から来る乗りかご１２ｂとの干渉を回避することができる。
【００６１】
また、このとき、回避動作案内部１６は回避動作中の情報を運転制御部１３より受け取ることで、回避動作の対象となる乗りかご１２ａ内に設けられた表示部１７ｂまたは音声出力部１８ｂを通じて回避動作中である旨の案内を行う（ステップＳ２０８）。このときの案内の一例としては、「後方のエレベータが接近中のため、停止位置を変更します。ご了承下さい」などが挙げられる。また、案内を確実に利用客に伝達するために、メッセージ表示と音声案内を併用することでも良い。
【００６２】
なお、図４の例のように、前方の乗りかご１２ａがサービス終了して停止状態にある場合、基本的にかご内には利用者はいないと考えられるため、上記ステップＳ２０８の案内を省略しても良い。
【００６３】
また、上記ステップＳ２０７において、例えば乗りかご１２ａが最上階に近い階床に停止していて、乗りかご１２ｂの最終かご呼びの階から上記安全距離以上離れた階に移動させることができない場合には、上記第１の実施形態のように、乗りかご１２ｂの方を仮想呼びにより停止させる方法を取るものとする。
【００６４】
このように、第２の実施形態によれば、先行の乗りかごが先にサービスを終了して停止している場合でも、後方の乗りかごの進行に影響しないように、仮想呼びにより停止中の乗りかごａを他の階床へ移動させることで干渉を回避することができる。
【００６５】
なお、ここでは乗りかご１２ａ，１２ｂが上方向に走行中であることを想定して説明したが、乗りかご１２ａ，１２ｂが下方向に走行中の場合も同様であり、その場合には乗りかご１２ｂが前方かごとなり、その後から来る乗りかご１２ａとの干渉を防ぐために、乗りかご１２ｂに対して仮想呼びの登録がなされることになる。
【００６６】
（第３の実施形態）
次に、本発明の第３の実施形態について説明する。
【００６７】
上記第１および第２の実施形態では、仮想呼びの登録により干渉回避を行ったが、第３の実施形態では、乗りかごの戸閉時間の調整により干渉回避を行うことを特徴とする。
【００６８】
図６は第３の実施形態における干渉回避動作を説明するための図である。図中の白丸がかご呼びを示している。
【００６９】
今、乗りかご１２ａがｘ階で停止中であり、次のかご呼びがｙ階とｚ階に登録された状態にあるとする。また、乗りかご１２ｂがｗ階で停止中であり、次のかご呼びがｙ階に登録された状態にあるとする。なお、ｘ階＜ｙ階＜ｚ階である。また、この例では、ｗ階＜ｘ階である。
【００７０】
ここで、乗りかご１２ａ，１２ｂが同時にｙ階に向かった場合に、干渉回避部１５は運転制御部１３から得られるかご呼びおよび乗場呼びの割付状態を基に、乗りかご１２ａがｙ階に停止中に乗りかご１２ｂが追いつくかどうかを判断する。その結果、乗りかご１２ｂが追いつくと判断された場合、先行する前方の乗りかご１２ａがｘ階およびｙ階を少しでも早く出発できるように、干渉回避部１５は運転制御部１３に対して乗りかご１２ａのドア１９ａの戸開時間を通常の時間よりも短縮させる。これにより、前方の乗りかご１２ａのｘ階とｙ階での停止時間が短くなり、後方の乗りかご１２ｂとの干渉を回避することができる。
【００７１】
また、別の方法としては、後方の乗りかご１２ｂがｗ階を出発するタイミングを少しでも遅らせるために、乗りかご１２ｂのドア１９ｂの戸開時間を延長することで、ｗ階での停止時間を長くすることでも良い。また、前方の乗りかご１２ａと後方の乗りかご１２ｂの両方の戸開時間を調整して、乗りかご１２ａの停止時間を短縮し、乗りかご１２ｂの停止車時間を延長することでも良い。
【００７２】
次に、図７を用いて具体的な処理動作について説明する。  
図７は本発明の第３の実施形態に係るエレベータの運転制御処理を示すフローチャートである。なお、このフローチャートに示される処理は、コンピュータであるエレベータ制御装置１１が所定のプログラムを読み込むことにより実行される。また、フローチャート中の乗りかご１Ａ，１Ｂは図６の例の乗りかご１２ａ，１２ｂに対応している。
【００７３】
まず、エレベータ制御装置１１に備えられた干渉回避部１５は、エレベータスペック（かごサイズ、階床間の距離、加速度など）に基づいて乗りかご１２ａと乗りかご１２ｂとの間の安全距離を算出する（ステップＳ３０１）。ここで言う安全距離とは、例えば前方を走行中の乗りかご１２ａが先に減速を開始して、その後方を走行中の乗りかご１２ｂがその後で遅れて減速を開始したとしても、乗りかご１２ｂが乗りかご１２ａに干渉しない階で安全に停止することのできる距離のことである。
【００７４】
次に、干渉回避部１５は、進行方向に対して前方の乗りかご１２ａの運転状態と現在位置を運転制御部１３とかご位置検出部１４からそれぞれ取得する（ステップＳ３０２）。上記運転状態とは、かごの進行方向、速度、かご呼び登録状態、ホール呼びの割り当て状態などである。この場合、図６の例では、進行方向に対して前方の乗りかご１２ａが最終かご呼びに応答して停止中であることを取得する。また、干渉回避部１５は、後方の乗りかご１２ｂの運転状態と現在位置を運転制御部１３とかご位置検出部１４からそれぞれ取得する（ステップＳ３０３）。
【００７５】
ここで、干渉回避部１５は、乗りかご１２ａ，１２ｂが停止中であるか否かを判断する（ステップＳ３０４）。この場合、乗りかご１２ａ，１２ｂのいずれかが走行中であれば（ステップＳ３０４のＮｏ）、本干渉回避動作は実施できないため、ステップＳ３０２に戻る。
【００７６】
乗りかご１２ａ，１２ｂが停止中の場合（ステップＳ３０４のＹｅｓ）、干渉回避部１５は、運転制御部１３から乗りかご１２ａと乗りかご１２ｂのそれぞれの次の停止予定階床を取得する（ステップＳ３０５）。そして、干渉回避部１５は、乗りかご１２ｂの次の停止予定階床が乗りかご１２ａの次の停止予定階床から上記安全距離以上離れているか否かを判断する（ステップＳ３０６）。その結果、上記安全距離以上離れていれば（ステップＳ３０６のＹｅｓ）、干渉回避動作は必要ないものとしてステップＳ３０２に戻る。一方、上記安全距離よりも少なければ（ステップＳ３０６のＮｏ）、干渉回避動作は必要であると判断してステップＳ３０７に進む。
【００７７】
すなわち、乗りかご１２ｂの次停止予定階が乗りかご１２ａの次停止予定階から安全距離分離れていないものと判断された場合、干渉回避部１５は、乗りかご１２ｂが先行の乗りかご１２ａに追いつかないように、運転制御部１３に対して乗りかご１２ａ，１２ｂの戸開時間の調整を指示する（ステップＳ３０７）。これにより、運転制御部１３は、後方の乗りかご１２ｂの戸開時間を通常時間よりも延長して出発時間を遅くするか、あるいは、先行の乗りかご１２ａの戸開時間を通常時間よりも短縮して出発時間を早める。なお、乗りかご１２ａ，１２ｂの両方の戸開時間を調整することでも良い。
【００７８】
また、このとき、回避動作案内部１６は回避動作中の情報を運転制御部１３より受け取ることで、回避動作の対象となる乗りかご内の利用者に回避動作中である旨の案内を行う（ステップＳ３０８）。
【００７９】
具体的には、乗りかご１２ａの戸開時間を短縮する場合であれば、乗りかご１２ａ内に設けられた表示部１７ａまたは音声出力部１８ａを通じて、「後方のかごが接近しているため、扉の開放時間を短くしております。御注意下さい」といったような案内を行う。また、乗りかご１２ｂの戸開時間を延長する場合であれば、乗りかご１２ｂ内に設けられた表示部１７ｂまたは音声出力部１８ｂを通じて、「先行のかごが遅れているため、扉の開放時間を長くして調整しております。御注意下さい」といったような案内を行う。なお、案内を確実に利用客に伝達するために、メッセージ表示と音声案内を併用することでも良い。
【００８０】
次に、干渉回避部１５は、運転制御部１３からの運転状態情報から乗りかご１２ａが出発したか否かを判断する（ステップＳ３０９）。乗りかご１２ａがまだ出発していない場合には（ステップＳ３０９のＮｏ）、干渉回避動作を継続するため、ステップＳ３０７に戻る。
【００８１】
また、乗りかご１２ａが出発したことを確認すると（ステップＳ３０９のＹｅｓ）、干渉回避部１５は、再び、乗りかご１２ｂの次停止予定階が乗りかご１２ａの次停止予定階から安全距離以上離れているか否かを判断する（ステップＳ３１０）。その結果、安全距離より少なければ（ステップＳ３１０のＮｏ）、安全距離以上離れるまで待つ（ステップＳ３１１）。そして、安全距離以上離れたことを確認したときに（ステップＳ３１０のＹｅｓ）、干渉回避部１５は、運転制御部１３に対して戸開時間の調整（この場合は乗りかご１２ａの戸開時間の延長）を解除して、乗りかご１２ｂを出発させるように指示を出す（ステップＳ３１２）。
【００８２】
このように、第３の実施形態によれば、前方の乗りかご１２ａが後方の乗りかご１２ｂよりも多くのかご呼びまたは乗場呼びに応答して出発が遅れるような状態にあっても、少なくとも一方の乗りかごの戸開時間を調整することで、後方の乗りかご１２ｂが途中の階床で乗りかご１２ａに追いついて干渉してしまうことを回避しながら、通常の運転を続けることができる。
【００８３】
また、乗りかご１２ａ，１２ｂの運転状態に合わせて戸開時間を細かく調整することができるため、上記第１および第２の実施形態のような仮想呼びの登録よりも効率的であり、また、利用者が意図していない階床で停止することもないので、利用者の不安も軽減できるといった利点がある。
【００８４】
また、干渉回避のために戸開時間を調整している旨を案内することで、利用者の不安を軽減することができる。
【００８５】
なお、ここでは乗りかご１２ａ，１２ｂが上方向に走行中であることを想定して説明したが、乗りかご１２ａ，１２ｂが下方向に走行中の場合も同様であり、その場合には乗りかご１２ｂが前方かごとなり、その後から来る乗りかご１２ａとの干渉を防ぐために、乗りかご１２ｂの戸開時間を短縮するか、あるいは、乗りかご１２ａの戸開時間を延長するといった干渉回避動作を行うことになる。
【００８６】
また、上記第３の実施形態における戸開時間の調整方法と上記第１および第２の実施形態で説明したような仮想呼びの登録方法と組み合わせることでも良い。この場合、例えば乗りかご１２ａ，１２ｂが接近している場合には戸開時間の調整により干渉回避を行い、ある程度離れて走行している場合には仮想呼びの登録により干渉回避を行う。これにより、同一方向を走行中の乗りかご１２ａ，１２ｂの干渉を確実に回避して、より安全で、効率的な運転を実現できる。
【００８７】
以上のように、マルチカーエレベータにおいて、同一シャフト内で独立して走行可能な乗りかご１２ａ，１２ｂのそれぞれの走行範囲を制限することなく、互いに干渉することを未然に防ぐことができる。
【００８８】
また、干渉回避動作の対象となった乗りかご内でその旨の案内を行うことで、特殊な動作に対する利用者の不安を軽減することができる。
【００８９】
なお、上記各実施形態では、同一シャフト内に乗りかごが２台の場合を例に挙げたが、本発明はこれに限るものではなく、３台以上であっても同様に適用可能である。
【００９０】
要するに、本発明は上記各実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記各実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の形態を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を省略してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９１】
【図１】図１は本発明の第１の実施形態に係るエレベータの制御装置の構成を示す図である。
【図２】図２は第１の実施形態における干渉回避動作を説明するための図である。
【図３】図３は本発明の第１の実施形態に係るエレベータの運転制御処理を示すフローチャートである。
【図４】図４は第２の実施形態における干渉回避動作を説明するための図である。
【図５】図５は本発明の第２の実施形態に係るエレベータの運転制御処理を示すフローチャートである。
【図６】図６は第３の実施形態における干渉回避動作を説明するための図である。
【図７】図７は本発明の第３の実施形態に係るエレベータの運転制御処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００９２】
１１…エレベータ制御装置、１２ａ，１２ｂ…乗りかご、１３…運転制御部、１４…かご位置検出部、１５…干渉回避部、１６…回避動作案内部、１７ａ，１７ｂ…表示部、１８ａ，１８ｂ…音声出力部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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