(57)【要約】【課題】  人体が触れたことを一段と高精度に検知して誤動作を防止し得る電子機器及びその制御方法を実現する。【解決手段】  制御部３０が、楕円体状筐体２に人体が触れたことを、異なる特性を持つ静電センサ部９と熱センサ部１０とで検知し、これら静電センサ部９及び熱センサ部１０の検知結果に基づいて、楕円体状筐体２に設けられた各部（発行部１４、１９、加速度センサ部３１、音楽処理部３２、車輪駆動部３３、回転体駆動部３４、及び開閉体駆動部３５）を制御するようにしたことにより、楕円体状筐体２に人体が触れたことを検知する精度を向上させることができると共に、各部の動作をより確実に制御することができ、かくして人体が触れたことを一段と高精度に検知して誤動作を防止し得る電子機器及びその制御方法を実現することができる。【選択図】          図４
2007033323.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
筐体と、
上記筐体に設けられ当該筐体に人体が触れたことを検知する、異なる特性を持つ複数のセンサと、
上記複数のセンサの検知結果に基づいて、上記筐体に設けられた動作部を制御する制御部と
を具えることを特徴とする電子機器。
【請求項２】
上記制御部は、
上記複数のセンサの検知結果に基づいて、上記動作部の電源をオンする
ことを特徴とする請求項１に記載の電子機器。
【請求項３】
上記動作部は、
複数の動作モードを有し、
上記制御部は、
上記複数のセンサの検知結果に基づいて、上記動作部の動作モードを切り換える
ことを特徴とする請求項１に記載の電子機器。
【請求項４】
上記複数のセンサは、
静電センサと熱センサである
ことを特徴とする請求項１に記載の電子機器。
【請求項５】
上記複数のセンサにより、上記筐体の一箇所に人体が触れたことを検知する
ことを特徴とする請求項１に記載の電子機器。
【請求項６】
上記複数のセンサにより、上記筐体の複数箇所に人体が触れたことを検知する
ことを特徴とする請求項１に記載の電子機器。
【請求項７】
筐体に設けられた、異なる特性を持つ複数のセンサで、当該筐体に人体が触れたことを検知する検知ステップと、
上記検知ステップでの検知結果に基づいて、上記筐体に設けられた動作部を制御する制御ステップと
を具えることを特徴とする電子機器の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は電子機器及びその制御方法に関し、例えば人体が触れたことを検知するためのセンサを有する電子機器に適用して好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、人体を検知するためのセンサを有する電子機器として、電子機器の近傍に存在する人体を非接触で検知するための非接触型センサを有する電子機器や、電子機器に触れた人体を検知するための接触型センサを有する電子機器が広く知られている。
【０００３】
例えば、非接触型センサを有する電子機器としては、焦電型センサと、この焦電型センサにより検知された検知対象（人体）までの距離を計測する光学式測距センサとのような、異なる２種類の非接触型センサを有する電子機器が提案されている（例えば特許文献１参照）。
【０００４】
一方で、接触型センサを有する電子機器としては、静電センサのような同種の接触型センサのみを有する電子機器が広く利用されている。
【特許文献１】特開２００５−１５６４２４公報（第３図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上述したように、接触型センサにより触れた人体を検知する電子機器の場合、同種の接触型センサのみで人体を検知するため、その精度が問題となる。実際上、人体接触検知用の静電センサで人体を検知しようとする場合、例えば、モータによる気中放電や電気コードなどの誘電体のこすれにより生じる静電気によって人体が触れたと誤認識する場合があり、結果として電子機器が誤動作する恐れがあった。
【０００６】
本発明は以上の点を考慮してなされたもので、人体が触れたことを一段と高精度に検知して誤動作を防止し得る電子機器及びその制御方法を提案しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
かかる課題を解決するため本発明の電子機器においては、筐体と、筐体に設けられ当該筐体に人体が触れたことを検知する、異なる特性を持つ複数のセンサと、複数のセンサの検知結果に基づいて、筐体に設けられた動作部を制御する制御部とを設けるようにした。
【０００８】
このように、筐体に人体が触れたことを、異なる特性を持つ複数のセンサで検知し、これら複数のセンサの検知結果に基づいて、筐体に設けられた動作部を制御するようにしたことにより、筐体に人体が触れたことを検知する精度を向上させることができると共に、筐体に設けられた動作部をより確実に制御することができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、筐体に人体が触れたことを、異なる特性を持つ複数のセンサで検知し、これら複数のセンサの検知結果に基づいて、筐体に設けられた動作部を制御するようにしたことにより、筐体に人体が触れたことを検知する精度を向上させることができると共に、筐体に設けられた動作部をより確実に制御することができ、かくして人体が触れたことを一段と高精度に検知して誤動作を防止し得る電子機器及びその制御方法を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下図面について、本発明の一実施の形態を詳述する。
【００１１】
（１）第１の実施の形態
（１−１）音楽再生ロボット装置の外観構成
図１において、１は全体として音楽再生ロボット装置を示し、この音楽再生ロボット装置１は、例えば楕円体状でなる楕円体状筐体２を有する。
【００１２】
またこの音楽再生ロボット装置１は、図２にも示すように、楕円体状筐体２の中心点Ｐ１からこの楕円体状筐体２表面上で最も離れた両頂点Ｐ２、Ｐ３を直線で結ぶ水平回転軸線Ｌ１に対し中心点Ｐ１から等距離の位置で直交する左側垂直面Ｓ１上及び右側垂直面Ｓ２上に、楕円体状筐体２の外周に沿って一周するように突出して形成されることにより円環状かつ同形に構成された左側車輪３及び右側車輪４を有し、この左側車輪３及び右側車輪４は、水平回転軸線Ｌ１の軸回り方向Ｄ１に回転可能に構成されている。
【００１３】
さらにこの楕円体状筐体２は、左側車輪３と右側車輪４との間に設けられた中央筐体５と、中央筐体５の左側に設けられ且つこの中央筐体５側から左端に近づくほど水平回転軸線Ｌ１側にすぼむようにして構成された左側筐体６と、中央筐体５の右側に設けられ且つこの中央筐体５側から右端に近づくほど水平回転軸線Ｌ１側にすぼむようにして構成された右側筐体７とを有する。
【００１４】
中央筐体５はその内部下側に、水平回転軸線Ｌ１の軸回り方向Ｄ１への回転を抑制するための重り８を有する。またこの中央筐体５の表面には、図３にも示すように、指や手などが表面に触れたことを検知するための静電センサ部９と熱センサ部１０とが近接するように設けられている。ちなみに本実施の形態の場合、この静電センサ部９は、例えば、中央筐体５表面の指先大の検知領域に触れた人体による静電容量の変化を検知する静電センサを有し、また熱センサ１０部は、例えば、中央筐体５表面の静電センサ部９の検知領域近傍の指先大の検知領域に触れた人体による温度変化を検知する熱センサを有している。
【００１５】
このように中央筐体５には、人体が触れたことを検知するために、異なる特性のセンサを有する２基のセンサ部（静電センサ部９及び熱センサ部１０）が設けられている。
【００１６】
一方、左側筐体６は、中央筐体５に対して水平回転軸線Ｌ１の軸回り方向Ｄ１（図１）に回転可能に構成された左側回転体１１と、この左側回転体１１の左側にヒンジ部１２を介して設けられることにより左側外方へ開閉可能に構成された左側開閉体１３とを有する。この左側回転体１１はその表面に、光を発する発光部１４が設けられている。また左側開閉体１３はその内部にスピーカ１５を有し、ヒンジ部１２を介して左側外方に開いた際、図１（Ｂ）に示すようにこのスピーカ１５が外部に露出するようになされている。
【００１７】
また同様に右側筐体７は、中央筐体５に対して水平回転軸線Ｌ１の軸回り方向Ｄ１に回転可能に構成された右側回転体１６と、この右側回転体１６の右側にヒンジ部１７を介して設けられることにより右側外方へ開閉可能に構成された右側開閉体１８とを有する。この右側回転体１６はその表面に、光を発する発光部１９が設けられている。また右側開閉体１８はその内部にスピーカ２０を有し、ヒンジ部１７を介して右側外方に開いた際、図１（Ｂ）に示すようにこのスピーカ２０が外部に露出するようになされている。
【００１８】
（１−２）音楽再生ロボット装置内部の回路構成
つづいて、楕円体状筐体２の内部に設けられた各回路部を、図４を用いて説明する。この音楽再生ロボット装置１の各回路部は、初期状態として、静電センサ部９と熱センサ部１０と、全体を統括的に制御する制御部３０のみが動作し、これら以外の回路部（発行部１４、１９、加速度センサ部３１、音楽処理部３２、車輪駆動部３３、回転体駆動部３４、開閉体駆動部３５）には電力が供給されないようになされている。
【００１９】
そしてこの初期状態時、制御部３０は、静電センサ部９及び熱センサ部１０の検知結果に基づいて、楕円体状筐体２にユーザの指や手が触れたことを検知する人体検知処理を実行する。すなわち、この初期状態での各回路部は、必要最低限の電力で待機しつつ、楕円体状筐体２に人体が触れたことを検知する状態であり、以下、このような初期状態を、省電力待機モードと呼ぶことにする。
【００２０】
この省電力待機モードで動作中の制御部３０は、人体検知処理により、静電センサ部９及び熱センサ部１０の検知結果に基づいて楕円体状筐体２にユーザの指や手が触れた旨を認識すると、発行部１４、１９、加速度センサ部３１、音楽処理部３２、車輪駆動部３３、回転体駆動部３４、及び開閉体駆動部３５に電力の供給を開始して起動（すなわち電源オン）させ、ユーザの操作による入力を受け付ける操作入力受付モードに移行する。
【００２１】
操作入力受付モードに移行した制御部３０は、まず加速度センサ部３１の検知結果に基づき、楕円体状筐体２が床などから持ち上げられた旨を認識する持上判定処理を実行する。そして制御部３０は、この持上判定処理により楕円体状筐体２が持ち上げられた旨を認識すると、静電センサ部９及び熱センサ部１０の検知結果と、加速度センサ部３１の検知結果とに基づいて、楕円体状筐体２が所定値以上の加速度でユーザによって振り動かされている旨を認識すると共に、楕円体状筐体２の振り動かされている方向（以下、これを筐体振り動かし方向とも呼ぶ）を判定するための振り方向判定処理を実行する。
【００２２】
この振り方向判定処理により制御部３０は、加速度センサ部３１の検知結果から、筐体振り動かし方向が音楽を再生するよう命令する方向であることを認識すると、再生制御命令が入力されたと判断する。
【００２３】
再生制御命令が入力されたと判断した制御部３０は、記憶部３６に記憶された音楽データを読み出し、この読み出した音楽データに対して音楽処理部３２で所定の処理を施すことで音楽信号に変換し、この音楽信号に基づく音楽をスピーカ１５、２０を介して出力する。
【００２４】
このようにして音楽再生ロボット装置１は、楕円体状筐体２をユーザに持ち上げられ、再生制御命令の入力に対応する方向に振り動かされたことを認識すると、これに応じて、記憶部３６に記憶されている音楽データに基づく音楽をスピーカ１５、２０から出力する再生処理を実行するようになされている。
【００２５】
さらに制御部３０は、再生制御命令が入力された後、加速度センサ部３１の検知結果に基づいて、左側車輪３及び右側車輪４の両方を、例えば床に接触させるように（すなわち水平になるように）して楕円体状筐体２がこの床に置かれた旨を認識すると、現在の操作入力受付モードから、再生中の音楽に同期させてあたかも音楽再生ロボット装置１が踊っているかのように楕円体状筐体２の各部を駆動させる自動駆動モードに移行する。
【００２６】
実際上、この自動駆動モードでの制御部３０は、再生中の音楽の曲調（テンポや音程など）に同期するようにして楕円体状筐体２の各部を制御する曲調同期制御処理を実行する。つまりこの曲調同期制御処理により制御部３０は、再生中の音楽の曲調に応じて車輪駆動部２３を制御することで、円環状かつ同形に構成された左側車輪３及び右側車輪４を水平回転軸線Ｌ１の軸回り方向Ｄ１に回転駆動する。これにより音楽再生ロボット装置１は、スピーカ１５、２０から出力されている音楽の曲調に合わせるように床などの上を安定して走行することができる。
【００２７】
またこの曲調同期制御処理により制御部３０は、再生中の音楽の曲調に応じて回転体駆動部３４を制御することで、左側回転体１１及び右側回転体１６を回転駆動する。これにより制御部３０は、中央筐体５側から左端に近づくほど水平回転軸線Ｌ１側にすぼむようにして構成された左側筐体６と、中央筐体５側から右端に近づくほど水平回転軸線Ｌ１側にすぼむようにして構成された右側筐体７とを水平回転軸線Ｌ１の軸回り方向Ｄ１に回転させる。このようにすることで音楽再生ロボット装置１は、左側車輪３及び右側車輪４による走行に支障をきたさないようにして、スピーカ１５、２０から出力されている音楽の曲調に合わせるように左側筐体６及び右側筐体７を回転させることもできる。
【００２８】
さらにこの曲調同期制御処理により制御部３０は、再生中の音楽の曲調に応じて開閉体駆動部３５を制御することで、左側開閉体１３及び右側開閉体１８を左側外方及び右側外方へ開閉動作させる。これにより音楽再生ロボット装置１は、スピーカ１５、２０から出力されている音楽の曲調に合わせるように左側開閉体１３及び右側開閉体１８を開閉させることもできる。
【００２９】
さらにこの再生曲調制御処理により制御部３０は、再生中の音楽の曲調に応じて発光部１４、１９を制御して光を発せさせる。これにより音楽再生ロボット装置１は、スピーカ１５、２０から出力されている音楽の曲調に合わせるようにして光を発することもできる。
【００３０】
このように音楽再生ロボット装置１は、自動駆動モード時、スピーカ１５、２０から出力している音楽の曲調に合わせて床などの上をあたかも踊っているかのように動き回ることができ、この結果格段とエンターテイメント性を向上させることができる。
【００３１】
（１−３）省電力待機モードから自動駆動モードまでの動作処理手順
ここで、上述した音楽再生ロボット装置１による省電力待機モードから自動駆動モードまでの動作処理手順を、図５に示したフローチャートを用いて説明する。ちなみに、この動作処理手順は、音楽再生ロボット装置１の制御部３０が、記憶部３６などにインストールされたプログラムに従って実行するものである。
【００３２】
図５に示すように、音楽再生ロボット装置１の制御部３０は、例えば、楕円体状筐体２に内蔵された二次電池（図示せず）に充電を行う充電器から外されると、省電力待機モードになると共に、動作処理手順ＲＴ１を開始ステップＳＰ０から開始して、ステップＳＰ１に移る。
【００３３】
ステップＳＰ１において制御部３０は、楕円体状筐体２に人体が触れたか否かを判定するための人体検知処理を実行する。この人体検知処理の結果、楕円体状筐体２に人体が触れた旨を認識すると、制御部３０は、発行部１４、１９、加速度センサ部３１、音楽処理部３２、車輪駆動部３３、回転体駆動部３４、及び開閉体駆動部３５の電源をオンさせると共に、省電力待機モードから操作入力受付モードに移行し、次のステップＳＰ２に移る。
【００３４】
ステップＳＰ２において制御部３０は、楕円体状筐体２が床から持ち上げられたか否かを判定するための持上判定処理を実行する。この持上判定処理の結果、楕円体状筐体２が床から持ち上げられた旨を認識すると、制御部３０は、つづくステップＳＰ３において肯定結果を得て、ステップＳＰ４に移る。
【００３５】
ステップＳＰ４において制御部３０は、曲調に同期するように楕円体状筐体２の各部を制御する上述した曲調同期制御処理を実行中であるか否かを判定する。このステップＳＰ４において否定結果が得られると、このことは、左側車輪３及び右側車輪４、左側回転体１１及び右側回転体１６、左側開閉体１３及び右側開閉体１８などを駆動させていない状態であることを意味しており、このとき制御部３０はステップＳＰ６に移る。
【００３６】
これに対してこのステップＳＰ４において肯定結果が得られると、このことは、左側車輪３及び右側車輪４、左側回転体１１及び右側回転体１６、左側開閉体１３及び右側回転体１８などを駆動させている状態である（すなわち自動駆動モードである）ことを意味しており、このとき制御部３０はステップＳＰ５に移って曲調同期制御処理を終了して操作入力受付モードに移行した後、ステップＳＰ６に移る。このように音楽再生ロボット装置１は、ユーザにより持ち上げられているときには、左側車輪３及び右側車輪４、左側回転体１１及び右側回転体１６、左側開閉体１３及び右側開閉体１８などの駆動を停止するようになされている。
【００３７】
そして制御部３０は、ステップＳＰ６において、加速度センサ部３１の検知結果から楕円体状筐体２にかかる重力方向を認識して、次のステップＳＰ７に移る。
【００３８】
ステップＳＰ７において制御部３０は、静電センサ部９及び熱センサ部１０の検知結果と、加速度センサ部３１の検知結果とにより、楕円体状筐体２が所定値以上の加速度でユーザによって振り動かされている旨を認識すると、ユーザが楕円体状筐体２を振り動かすことにより命令を入力しようとしていると判断し、ステップＳＰ８に移って筐体振り動かし方向を判定するための振り方向判定処理を実行する。一方、このステップＳＰ７において、否定結果を得ると、制御部３０は、上述したステップＳＰ２へ戻り、ユーザによる操作入力を待ち受けるようになされている。
【００３９】
このステップＳＰ８の振り方向判定処理の結果、制御部３０は、前段のステップＳＰ６で検出した重力方向に対する楕円体状筐体２の筐体振り動かし方向を判定し、この判定した筐体振り動かし方向が例えば音楽を再生するよう命令する方向であることを認識すると、再生制御命令が入力されたと判断し、再び上述のステップＳＰ２に移る。
【００４０】
ステップＳＰ２において制御部３０は、持上判定処理を再度実行する。ここで、操作入力を終えたユーザが、持ち上げていた音楽再生ロボット装置１を、左側車輪３及び右側車輪４の両方が床に接触するようにして床に置いた場合、制御部３０は、このステップＳＰ２に続くステップＳＰ３で否定結果を得て床に置かれたことを認識し、操作入力受付モードから自動駆動モードに移行して、ステップＳＰ９に移る。
【００４１】
ステップＳＰ９において制御部３０は、自動駆動モードであるか否かを判定する。このステップＳＰ９で肯定結果が得られると、このことは、音楽再生ロボット装置１に再生制御命令が入力されて床に置かれたことにより、現在のモードが自動駆動モードであることを意味しており、このとき制御部３０はステップＳＰ１０に移り、音楽の再生処理を開始すると共に、この再生する音楽の曲調に同期するようにして楕円体状筐体２の各部を制御する曲調同期制御処理を開始して、ステップＳＰ２に戻る。これにより音楽再生ロボット装置１は、スピーカ１５、２０から出力している音楽の曲調に合わせるようにして床の上を動き回る。そして例えば、動き回っている途中で楕円体状筐体２がユーザに持ち上げられると、制御部３０は、ステップＳＰ２につづくステップＳＰ３及びステップＳＰ４で肯定結果を得てステップＳＰ５に移り、自動駆動モードから操作入力受付モードに移行するようになされている。
【００４２】
これに対して、ステップＳＰ９で否定結果が得られると、このことは操作入力受付モードに移行したものの、楕円体状筐体２が持ち上げられていない（つまり操作入力がなされていない）ことを意味しており、このとき制御部３０は、上述のステップＳＰ１に戻り操作入力を待ち受ける。
【００４３】
このような動作処理手順ＲＴ１により、制御部３０は、ユーザが楕円体状筐体２に触れた旨を検出して各回路部を起動させ、楕円体状筐体２の振られる方向に応じた操作命令を受け付け、受け付けた操作命令に応じた動作をし得るようになされている。
【００４４】
ここで、上述した動作処理手順ＲＴ１のステップＳＰ１で実行する自動検知処理の手順を、図６に示したフローチャートを用いて詳しく説明する。
【００４５】
この図６に示すように、制御部３０はステップＳＰ２０において自動検知処理手順ＲＴ２を開始して次のステップＳＰ２１に移る。ステップＳＰ２１において制御部３０は、静電センサ部９で楕円体状筐体２に人体が触れたことを検知したか否かを判定する。実際上、楕円体状筐体２には、例えば、中央筐体５内側の所定位置に静電センサ部９の電極が設けられ、静電センサ部９は、中央筐体５に人体が触れると、この電極と人体との間に介在する中央筐体５の静電容量の変化分から、楕円体状筐体２に人体が触れたことを検知するようになされている。
【００４６】
つまり、このステップＳＰ２１で肯定結果が得られると、このことは、静電容量の変化分が所定値以上であることにより、静電センサ部９が人体を検知したことを意味しており、このとき制御部３０は、ステップＳＰ２２に移る。
【００４７】
これに対して、このステップＳＰ２１で否定結果が得られると、このことは、静電容量の変化分が所定値未満であることにより、静電センサ部９が人体を検知していないことを意味しており、この場合、制御部３０は、このステップＳＰ２１で肯定結果が得られるまで待ち受ける。
【００４８】
ステップＳＰ２２において制御部３０は、熱センサ部１０で楕円体状筐体２に人体が触れたことを検知したか否かを判定する。実際上、楕円体状筐体２には、中央筐体５内側の所定位置に熱センサ部１０のサーミスタ素子が設けられている。このサーミスタ素子は温度変化に応じて抵抗値が変化する素子であり、熱センサ部１０は、中央筐体５に人体が触れると、このサーミスタ素子の抵抗値の変化から、楕円体状筐体２に人体が触れたことを検知するようになされている。
【００４９】
つまり、このステップＳＰ２２で肯定結果が得られると、このことは、サーミスタ素子の抵抗値が所定時間、所定値以上（あるいは未満）に変動し続けたことにより、熱センサ部１０が人体を検知したことを意味しており、このとき制御部３０は、ステップＳＰ２３に移る。
【００５０】
これに対して、このステップＳＰ２２で否定結果が得られると、このことは、サーミスタ素子の抵抗値が所定値未満（あるいは以上）であること、又は所定値以上に変動したとしてもその時間が所定時間に達していないことにより、熱センサ部１０が人体を検知していないことを意味しており、このとき制御部３０は、ステップＳＰ２１に戻り、再び静電センサ部９の検知結果を監視する。
【００５１】
ステップＳＰ２３において制御部３０は、静電センサ部９及び熱センサ部１０の双方で人体を検知したことから、楕円体状筐体２に人体が触れていると認識し、この時点で停止している発行部１４、１９、加速度センサ部３１、音楽処理部３２、車輪駆動部３３、回転体駆動部３４、及び開閉体駆動部３５の電源をオンすることで起動させると共に、省電力待機モードから操作入力受付モードに移行して、つづくステップＳＰ２４に移り、この人体検知処理手順ＲＴ２を終了する。
【００５２】
このような人体検知処理手順ＲＴ２にしたがって、制御部３０は、まず静電センサ部９で楕円体状筐体２に人体が触れたことを検知し、さらに静電センサ部９とは特性の異なる熱センサ部１０でも楕円体状筐体２に人体が触れたことを検知した場合に、楕円体状筐体２に人体が触れていると認識するようにしたことにより、同種のセンサのみで検知する場合と比べて、人体が触れたことをより確実に検知し得るようになされている。
【００５３】
つづいて、上述した動作処理手順ＲＴ１のステップＳＰ２で実行する持上判定処理の手順を、図７に示したフローチャートを用いて詳しく説明する。
【００５４】
この図７に示すように、音楽再生ロボット装置１の制御部３０は、ステップＳＰ３０において持上判定処理手順ＲＴ３を開始して次のステップＳＰ３１に移る。ステップＳＰ３１において制御部３０は、加速度センサ部３１の検知結果から楕円体状筐体２における水平回転軸線方向Ｄ２の重力加速度値を認識し、この認識した重力加速度値が所定範囲内にあるか否かを判断する。ちなみに本実施の形態の場合、この重力加速度は、楕円体状筐体２にかかる重力により生じる加速度に相当する。
【００５５】
このステップＳＰ３１において否定結果が得られると、このことは、水平回転軸線方向Ｄ２の重力加速度が変化していることから楕円体状筐体２の姿勢が傾いていることを意味しており、このとき制御部３０は、左側車輪３及び右側車輪４の両方が床に接触し続けている状態ではないと判断してステップＳＰ３２に移り、楕円体状筐体２が持ち上げられたと認識した後、終了ステップＳＰ３３に移って持上判定処理手順ＲＴ３を終了する。
【００５６】
これに対して、このステップＳＰ３１で肯定結果が得られると、このことは楕円体状筐体２の姿勢が傾いていないことを意味しており、このとき制御部３０は、ステップＳＰ３４に移る。
【００５７】
ステップＳＰ３４において制御部３０は、加速度センサ部３１の検知結果から、その他方向を含む加速度値を認識し、この認識した加速度値が所定範囲以内にあるか否かを判断する。ちなみに本実施の形態の場合、この加速度は、楕円体状筐体２にかかる外力により生じる加速度に相当する。
【００５８】
このステップＳＰ３４において否定結果が得られると、このことは楕円体状筐体２が何れかの方向へある程度動いていることを意味しており、このとき制御部３０は、この楕円体状筐体２の動きを、例えば楕円体状筐体２を掴んだユーザの手ぶれと判断してステップＳＰ３２に移り、楕円体状筐体２が持ち上げられていると認識した後、終了ステップＳＰ３３に移って持上判定処理手順ＲＴ３を終了する。
【００５９】
これに対して、このステップＳＰ３４において肯定結果が得られると、楕円体状筐体２がどの方向にもほぼ動いていないことを意味しており、このとき制御部３０はステップＳＰ３５に移る。
【００６０】
ステップＳＰ３５において制御部３０は、加速度センサ部３１の検知結果から、加速度値が所定範囲以内のまま、所定時間（例えば数秒間）経過したか否かを判断する。
【００６１】
このステップＳＰ３５において否定結果が得られると、このことは所定時間内に楕円体状筐体２が何れかの方向へある程度動いていることを意味しており、このとき制御部３０は、この楕円体状筐体２の動きを例えば楕円体状筐体２を掴んだユーザの手ぶれと判断してステップＳＰ３２に移り、楕円体状筐体２が持ち上げられていると認識した後、終了ステップＳＰ３３に移って持上判定処理手順ＲＴ３を終了する。
【００６２】
これに対して、このステップＳＰ３５において肯定結果が得られると、この所定時間内に楕円体状筐体２がどの方向にもほぼ動いていないことを意味しており、このとき制御部３０はステップＳＰ３６に移って、左側車輪３及び右側車輪４の両方を接触させるようにして楕円体状筐体２が床などの平坦部に置かれていると認識した後、終了ステップＳＰ３３に移って持上判定処理手順ＲＴ３を終了する。
【００６３】
このような持上判定処理手順ＲＴ３にしたがって、制御部３０は、加速度センサ部３１による検知結果をもとに、楕円体状筐体２がユーザに持ち上げられたか、あるいは床に置かれたかなどを判定し得るようになされている。
【００６４】
つづいて、上述した動作処理手順ＲＴ１のステップＳＰ８で実行する振り方向判定処理の手順を、図８に示したフローチャートを用いて詳しく説明する。
【００６５】
この図８に示すように、音楽再生ロボット装置１の制御部３０は、ステップＳＰ４０において振り方向判定処理手順ＲＴ４を開始して次のステップＳＰ４１に移る。ステップＳＰ４１において制御部３０は、上述のステップＳＰ６（図５）で検出した重力方向Ｄ３（図３）に対する筐体振り動かし方向の角度を計算し、次のステップＳＰ４２に移る。
【００６６】
ステップＳＰ４２において制御部３０は、前段のステップＳＰ４１で計算した角度が４５°以下であるか否かを判定する。このステップＳＰ４２において肯定結果が得られると、このことはユーザによって持ち上げられている楕円体状筐体２がこのユーザから見てほぼ下方向に振り動かされたことを意味しており、このとき制御部３０は、ステップＳＰ４３に移って、筐体振り動かし方向を下方向と判断し、この結果例えば音楽の再生を巻き戻す再生制御命令が入力されたと認識し、終了ステップＳＰ４４に移って振り方向判定処理手順ＲＴ４を終了する。このようにして再生制御命令を認識した制御部３０は、この後、例えば音楽の再生を巻き戻す再生処理を実行するようになされている。
【００６７】
これに対して、このステップＳＰ４２において否定結果が得られると、このことはユーザによって持ち上げられている楕円体状筐体２がこのユーザから見て下方向以外の方向に振り動かされたことを意味しており、このとき制御部３０は、ステップＳＰ４５に移って、前段のステップＳＰ４１で計算した角度が１３５°以下であるか否かを判定する。
【００６８】
このステップＳＰ４５において肯定結果が得られると、このことはユーザによって持ち上げられている楕円体状筐体２がこのユーザから見てほぼ横方向に振り動かされたことを意味しており、このとき制御部３０は、ステップＳＰ４６に移って、筐体振り動かし方向を横方向と判断し、この結果例えば音楽の再生を開始又は停止する再生制御命令が入力されたと認識し、終了ステップＳＰ４４に移って振り方向判定処理手順ＲＴ４を終了する。このようにして再生制御命令を認識した制御部３０は、この後、例えば音楽の再生を開始又は停止する再生処理を実行するようになされている。
【００６９】
これに対して、このステップＳＰ４５において否定結果が得られると、このことはユーザによって持ち上げられている楕円体状筐体２がこのユーザから見てほぼ上方向に振り動かされたことを意味しており、このとき制御部３０は、ステップＳＰ４７に移って、筐体振り動かし方向を上方向と判断し、この結果例えば音楽の再生を早送りする再生制御命令が入力されたと認識し、終了ステップＳＰ４４に移って振り方向判定処理手順ＲＴ４を終了する。このようにして再生制御命令を認識した制御部３０は、この後、例えば音楽の再生を早送りする再生処理を実行するようになされている。
【００７０】
このような振り方向判定処理手順ＲＴ４にしたがって、制御部３０は、楕円体状筐体２を持ち上げているユーザから見て、楕円体状筐体２がどの方向に振り動かされたかを判断し、その方向に対応する再生制御命令を認識し得るようになされている。
【００７１】
（１−４）動作及び効果
以上の構成において音楽再生ロボット装置１は、まず楕円体状筐体２に人体が触れたことを検知するための静電センサ部９及び熱センサ部１０と、これらを制御する制御部３０とのみを動作させる省電力待機モードで人体が触れることを待ち受ける。
【００７２】
ここで制御部３０は、静電センサ部９及び熱センサ部１０を監視し、静電センサ部９及び熱センサ部１０の双方が人体を検知すると、このとき楕円体状筐体２に人体が触れたと判断する。これに対して静電センサ部９及び熱センサ部１０のどちら一方のみが人体を検知した場合、制御部３０は、センサが誤認識したものと判断する。
【００７３】
そして制御部３０は、静電センサ部９及び熱センサ部１０の双方が人体を検知したことにより楕円体状筐体２に人体が触れたと判断すると、停止中の発行部１４、１９、加速度センサ部３１、音楽処理部３２、車輪駆動部３３、回転体駆動部３４、及び開閉体駆動部３５の電源をオンすることで起動させると共に、省電力待機モードから、ユーザ（人体）による操作入力を受け付ける操作入力モードに移行する。
【００７４】
このように音楽再生ロボット装置１は、制御部３０が人体接触検知用の特性の異なる静電センサ部９及び熱センサ部１０の検知結果をもとに、楕円体状筐体２に人体が触れたことを判断するようにしたことにより、同特性の人体接触検知用のセンサのみで検知する場合と比べて、人体が触れたことをより高精度に検知し得るようになされている。
【００７５】
さらに音楽再生ロボット装置１は、このようにして得られた高精度の検知結果に応じて、制御部３０が以降の処理（すなわち各回路部の起動、及びモードの切替など）を実行するようにしたことにより、誤動作を防止し得るようにもなされている。
【００７６】
以上の構成によれば、音楽再生ロボット装置１の制御部３０が、楕円体状筐体２に人体が触れたことを、異なる特性を持つ静電センサ部９と熱センサ部１０とで検知し、これら静電センサ部９及び熱センサ部１０の検知結果に基づいて、楕円体状筐体２に設けられた発行部１４、１９、加速度センサ部３１、音楽処理部３２、車輪駆動部３３、回転体駆動部３４、及び開閉体駆動部３５を制御するようにしたことにより、楕円体状筐体２に人体が触れたことを検知する精度を向上させることができると共に、発行部１４、１９、加速度センサ部３１、音楽処理部３２、車輪駆動部３３、回転体駆動部３４、及び開閉体駆動部３５の動作をより確実に制御することができ、かくして人体が触れたことを一段と高精度に検知して誤動作を防止し得る電子機器及びその制御方法を実現することができる。
【００７７】
（２）第２の実施の形態
次に、本発明の第２の実施の形態を詳述する。この第２の実施の形態においては、動作処理手順ＲＴ１の一部が異なる点以外は、上述した第１の実施の形態と同様であるので、同様部分である音楽再生ロボット装置１の構成などの説明は省略する。
【００７８】
（２−１）動作処理手順
上述した第１の実施の形態における音楽再生ロボット装置１では、音楽の曲調に同期するようにして各部（すなわち左側車輪３及び右側車輪４、左側回転体１１及び右側回転体１６、左側開閉体１３及び右側回転体１８など）を制御する曲調同期制御処理を実行中に、楕円体状筐体２が持ち上げられると、この曲調同期制御処理を終了して、各部（すなわち左側車輪３及び右側車輪４、左側回転体１１及び右側回転体１６、左側開閉体１３及び右側回転体１８など）の駆動を停止するようにした場合について述べたが、この第２の実施の形態における音楽再生ロボット装置１では、曲調同期制御処理を実行中に、楕円体状筐体２に人体が触れた時点で、曲調同期制御処理を終了して、各部の駆動を停止するようになされている。
【００７９】
以下、この第２の実施の形態における音楽再生ロボット装置１の動作処理手順ＲＴ１０を、図５との同一部分に同一符号を付した図９を用いて説明する。この動作処理手順ＲＴ１０では、上述した動作処理手順ＲＴ１から、楕円体状筐体２が持ち上げられた際に曲調同期制御処理が実行中であるか否かを判定するためのステップＳＰ４及びステップＳＰ５が省略されると共に、曲調同期制御処理の実行中に楕円体状筐体２に人体が触れたか否かを判定するための人体検知処理を実行するステップＳＰ５０がステップＳＰ１の代わりに設けられている。
【００８０】
すなわち、音楽再生ロボット装置１の制御部３０は、まず省電力待機モードで動作処理手順ＲＴ１０を開始ステップＳＰ０から開始して、ステップＳＰ５０に移る。
【００８１】
ステップＳＰ５０において制御部３０は、楕円体状筐体２に人体が触れたか否かを判定すると共に、現在のモードを判定するための人体検知処理を実行する。この人体検知処理の結果、楕円体状筐体２に人体が触れた旨、及び現在のモードが省電力待機モードであることを認識すると、制御部３０は、発行部１４、１９、加速度センサ部３１、音楽処理部３２、車輪駆動部３３、回転体駆動部３４、及び開閉体駆動部３５の電源をオンさせると共に、省電力待機モードから操作入力受付モードに移行し、次のステップＳＰ２に移る。
【００８２】
ステップＳＰ２において制御部３０は、持上判定処理を実行する。この持上判定処理の結果、楕円体状筐体２が床から持ち上げられた旨を認識すると、制御部３０は、つづくステップＳＰ３において肯定結果を得て、ステップＳＰ６に移る。
【００８３】
ステップＳＰ６において制御部３０は、加速度センサ部３１の検知結果から楕円体状筐体２にかかる重力方向を認識して、次のステップＳＰ７に移る。
【００８４】
ステップＳＰ７において制御部３０は、静電センサ部９及び熱センサ部１０の検知結果と、加速度センサ部３１の検知結果とにより、楕円体状筐体２が所定値以上の加速度でユーザによって振り動かされている旨を認識すると、ユーザが楕円体状筐体２を振り動かすことにより命令を入力しようとしていると判断し、ステップＳＰ８に移って筐体振り動かし方向を判定するための振り方向判定処理を実行する。一方、このステップＳＰ７において、否定結果を得ると、制御部３０は、上述したステップＳＰ２へ戻り、ユーザによる操作入力を待ち受けるようになされている。
【００８５】
このステップＳＰ８の振り方向判定処理の結果、制御部３０は、前段のステップＳＰ６で検出した重力方向に対する楕円体状筐体２の筐体振り動かし方向を判定し、この判定した筐体振り動かし方向が例えば音楽を再生するよう命令する方向であることを認識すると、再生制御命令が入力されたと判断し、再び上述のステップＳＰ２に移る。
【００８６】
ステップＳＰ２において制御部３０は、持上判定処理を再度実行する。ここで、操作入力を終えたユーザが、持ち上げていた音楽再生ロボット装置１を、左側車輪３及び右側車輪４の両方が床に接触するようにして床に置いた場合、制御部３０は、このステップＳＰ２に続くステップＳＰ３で否定結果を得て床に置かれたことを認識し、操作入力受付モードから自動駆動モードに移行して、ステップＳＰ９に移る。
【００８７】
ステップＳＰ９において制御部３０は、自動駆動モードであるか否かを判定する。このステップＳＰ９で肯定結果が得られると、このことは、音楽再生ロボット装置１に再生制御命令が入力されて床に置かれたことにより、現在のモードが自動駆動モードであることを意味しており、このとき制御部３０はステップＳＰ１０に移り、音楽の再生処理を開始すると共に、この再生する音楽の曲調に同期するようにして楕円体状筐体２の各部を制御する曲調同期制御処理を開始して、ステップＳＰ５０に戻る。
【００８８】
これに対して、このステップＳＰ９で否定結果が得られると、このことは操作入力受付モードに移行したものの、楕円体状筐体２が持ち上げられていない（つまり操作入力がなされていない）ことを意味しており、このとき制御部３０は、上述のステップＳＰ２に戻り操作入力を待ち受ける。
【００８９】
曲調同期制御処理を開始した後に戻るステップＳＰ５０において制御部３０は、人体検知処理を再度実行する。この人体検知処理の結果、楕円体状筐体２に人体が触れた旨、及び現在のモードが自動駆動モードであることを認識すると、制御部３０は、曲調同期制御処理を終了して各部の駆動を停止させると共に、自動駆動モードから操作入力受付モードに移行して、次のステップＳＰ２に移り、以降の処理を継続する。
【００９０】
このような動作処理手順ＲＴ１０により、制御部３０は、自動駆動モードで曲調同期制御処理の実行中に、ユーザが楕円体状筐体２に触れると、このことを静電センサ部９及び熱センサ部１０の検知結果に基づいて認識し、曲調同期制御処理を終了して各部の駆動を停止させると共に、自動駆動モードから操作入力受付モードに戻り得るようになされている。
【００９１】
ここで、上述した動作処理手順ＲＴ１０のステップＳＰ５０で実行する自動検知処理の手順を、図６との同一部分に同一符号を付した図１０を用いて詳しく説明する。
【００９２】
制御部３０は、ステップＳＰ２０において自動検知処理手順ＲＴ１１を開始して次のステップＳＰ２１に移る。ステップＳＰ２１において制御部３０は、静電センサ部９で楕円体状筐体２に人体が触れたことを検知したか否かを判定する。
【００９３】
このステップＳＰ２１で肯定結果が得られると、このとき制御部３０は、ステップＳＰ２２に移り、これに対して、このステップＳＰ２１で否定結果が得られると、このステップＳＰ２１で肯定結果が得られるまで待ち受ける。
【００９４】
ステップＳＰ２２において制御部３０は、熱センサ部１０で楕円体状筐体２に人体が触れたことを検知したか否かを判定する。このステップＳＰ２２で肯定結果が得られると、このとき制御部３０は、ステップＳＰ６０に移り、これに対して、このステップＳＰ２２で否定結果が得られると、ステップＳＰ２１に戻る。
【００９５】
ステップＳＰ６０において制御部３０は、現在のモードが自動駆動モードであるか否かを判定する。このステップＳＰ６０で否定結果が得られると、このことは現在のモードが省電力待機モードであることを意味しており、このとき制御部３０は、ステップＳＰ２３に移り、発行部１４、１９、加速度センサ部３１、音楽処理部３２、車輪駆動部３３、回転体駆動部３４、及び開閉体駆動部３５の電源をオンすることで起動させると共に、省電力待機モードから操作入力受付モードに移行して、つづくステップＳＰ２４に移り、この人体検知処理手順ＲＴ１１を終了する。
【００９６】
これに対して、このステップＳＰ６０で肯定結果が得られると、このことは現在のモードが自動駆動モードであることを意味しており、このとき制御部３０は、ステップＳＰ６１に移り、実行中の曲調同期制御処理を終了して左側車輪３及び右側車輪４、左側回転体１１及び右側回転体１６、左側開閉体１３及び右側回転体１８などの駆動を停止させると共に、自動駆動モードから操作入力受付モードに移行して、つづくステップＳＰ２４に移り、この人体検知処理手順ＲＴ１１を終了する。
【００９７】
このような人体検知処理手順ＲＴ１１にしたがって、制御部３０は、自動駆動モード時に、静電センサ部９及び熱センサ部１０の検知結果から、楕円体状筐体２に人体が触れたことを認識すると、左側車輪３及び右側車輪４、左側回転体１１及び右側回転体１６、左側開閉体１３及び右側回転体１８などの駆動を停止させると共に、自動駆動モードから操作入力受付モードに移行し得るようになされている。
【００９８】
このように、音楽再生ロボット装置１では、例えば自動駆動モードで、音楽に同期するようにして踊るように動き回っているときでも、ユーザが楕円体状筐体２に触れるだけで、動き回ることを停止して容易に自動駆動モードから操作入力受付モードに移行することができる。
【００９９】
（３）他の実施の形態
なお上述の第１及び第２の実施の形態においては、楕円体状筐体２に設けられ、この楕円体状筐体２に人体が触れたことを検知する、異なる特性を持つ複数のセンサとして、静電センサ及び熱センサの２つのセンサを用いた場合について述べたが、本発明はこれに限らず、楕円体状筐体２に人体が触れたことを検知し得、異なる特性を持つセンサであれば、例えば、感圧センサなどを静電センサ又は熱センサと組み合わせて用いるようにしてもよいし、この他種々の特性の異なるセンサを複数組み合わせて用いるようにしてもよい。
【０１００】
また、例えば静電センサ及び熱センサの検知結果にくわえて、上述したような加速度センサの検知結果を、人体が触れた旨を認識するための情報として利用してもよい。実際上、このように加速度センサの検知結果を利用することに適した電子機器としては、ユーザがほぼ確実に持ち上げて利用するようなリモートコントローラ、携帯電話機などが考えられる。このように、本発明は、音楽再生ロボット装置１に限らず、人間が触れて利用するような電子機器であれば、この他種々の電子機器に適用することができる。
【０１０１】
さらに上述の第１及び第２の実施の形態においては、静電センサ部９と熱センサ部１０とが、それぞれ別々の検知領域（ただし近傍）に人体が触れたことを検知するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば、図１１（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、静電センサ部９と熱センサ部１０とが同じ検知領域を有し、それぞれがこの検知領域に人体が触れたことを検知するようにしてもよい。こうすることで、この一箇所の検知領域に人体が触れさえすれば、静電センサ部９と熱センサ部１０とが人体を検知することができるようになる。また静電センサ部９及び熱センサ部１０の検知領域を指先大よりも大きくしてもよい。例えば、検知領域を中央筐体５の全体に広げることで、中央筐体５のどこかに人体が触れさえすれば、静電センサ部９と熱センサ部１０とが人体を検知することができるようになる。
【０１０２】
さらに上述の第１及び第２の実施の形態においては、動作部としての発行部１４、１９、加速度センサ部３１、音楽処理部３２、車輪駆動部３３、回転体駆動部３４、及び開閉体駆動部３５の動作モードとして、省電力待機モード、操作入力受付モード、及び自動駆動モードを設定した場合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他種々の動作モードを設定するようにしてもよい。この場合も、制御部３０が、静電センサ部９及び熱センサ部１０の検知結果に基づいて、適宜、動作モードの切替を行うようにすればよい。
【０１０３】
さらに上述の第１及び第２の実施の形態においては、音楽再生ロボット装置１にインストールされたプログラムに従って、制御部３０が動作処理、自動検知処理、持上判定処理、及び振り方向判定処理などをソフトウェア的に実行する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、これらの処理を実行するための回路を音楽再生ロボット装置１に設け、この回路によりこれらの処理をハードウェア的に実行するようにしても良い。またこれら、動作処理、自動検知処理、持上判定処理、及び振り方向判定処理などを実行するためのプログラムをＣＤなどの記録媒体に記録しておくようにしても良い。
【産業上の利用可能性】
【０１０４】
本発明は、人間が触って使用するような電子機器で広く利用できる。
【図面の簡単な説明】
【０１０５】
【図１】音楽再生ロボット装置の外観構成を示す略線図である。
【図２】音楽再生ロボット装置の正面構成を示す略線図である。
【図３】音楽再生ロボット装置の上面構成を示す略線図である。
【図４】音楽再生ロボット装置の回路構成を示す略線図である。
【図５】第１の実施の形態における音楽再生ロボット装置の動作処理手順を示すフローチャートである。
【図６】第１の実施の形態における人体検知処理手順を示すフローチャートである。
【図７】持上判定処理手順を示すフローチャートである。
【図８】振り方向判定処理手順を示すフローチャートである。
【図９】第２の実施の形態における音楽再生ロボット装置１の動作処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】第２の実施の形態における人体検知処理手順を示すフローチャートである。
【図１１】他の実施の形態における音楽再生ロボット装置の外観構成を示す略線図である。
【符号の説明】
【０１０６】
１……音楽再生ロボット装置、２……楕円体状筐体、３……左側車輪、４……右側車輪、５……中央筐体、６……左側筐体、７……右側筐体、９……静電センサ部、１０……熱センサ部、１１……左側回転体、１３……左側開閉体、１５、２０……スピーカ、１６……右側回転体、１８……右側開閉体、３０……制御部、３１……加速度センサ部、３２……音楽処理部、３３……車輪駆動部、３４……回転体駆動部、３５……開閉体駆動部、ＲＴ１、ＲＴ１０……動作処理手順、ＲＴ２、ＲＴ１１……人体検知処理手順、ＲＴ３……持上判定処理手順、ＲＴ４……振り方向判定処理手順。
【図１】
2007033323.tif 000003
【図２】
2007033323.tif 000004
【図３】
2007033323.tif 000005
【図４】
2007033323.tif 000006
【図５】
2007033323.tif 000007
【図６】
2007033323.tif 000008
【図７】
2007033323.tif 000009
【図８】
2007033323.tif 000010
【図９】
2007033323.tif 000011
【図１０】
2007033323.tif 000012
【図１１】
2007033323.tif 000013