(57)【要約】【課題】ケーブル案内によって装置機能が制限されることなく移動装置に給電をする装置を提供する。【解決手段】ケーブル（１２、１３、１４、１５）に接続された第１のシステム構成要素（４、４’）と、該構成要素に対し相対的に回転および／又は移動可能であり、かつケーブルに接続された第２のシステム構成要素（５、５’）との間でケーブルを案内するための装置であって、ケーブルが、第２のシステム構成要素の移動および／又は回転により変更可能なケーブル様式を有し、ケーブル様式適合化装置（９、９’）が存在するケーブルの案内装置に関する。案内手段（１０、１０'、１１、１１'、９５）が存在し、該手段により、少なくとも１つのケーブル様式適合化装置（９、９'）が第２のシステム構成要素の移動および／又は回転に従って案内可能である。【選択図】図１
2007135394.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ケーブル（１２、１３、１４、１５）に接続された第１のシステム構成要素（４、４’）と、該構成要素（４、４’）に対し相対的に回転可能および／又は移動可能でありかつケーブル（１２、１３、１４、１５）に接続されている第２のシステム構成要素（５、５’）との間における前記少なくとも１つのケーブルの案内装置であって、
前記ケーブルが、前記第２のシステム構成要素（５、５’）の移動および／又は回転によって変更可能なケーブル様式を有し、少なくとも１つのケーブル様式適合化装置（９、９’）が存在するケーブルの案内装置において、
案内手段（１０、１０'、１１、１１'、９５）を備え、該案内手段により、前記少なくとも１つのケーブル様式適合化装置（９、９'）が前記第２のシステム構成要素（５、５'）の移動および／又は回転に従って案内可能であることを特徴とする装置。
【請求項２】
前記案内手段が、部屋（１）の境界（２、３）に取り付けられたことを特徴とする請求項１記載の装置。
【請求項３】
前記案内手段が、天井（３）に取り付けられたことを特徴とする請求項１又は２記載の装置。
【請求項４】
前記案内手段が、少なくとも１つの案内レール（１０、１０’、１１、１１’）を有することを特徴とする請求項１乃至３の１つに記載の装置。
【請求項５】
前記案内手段が１対の第１の案内レール（１０、１０’）および第２の案内レール（１１、１１’）を有し、前記１対の第１の案内レール（１０、１０’）が、互いに平行に向けられ、かつ前記第２の案内レール（１１、１１’）に対して直角方向に向けられたことを特徴とする請求項１乃至４の１つに記載の装置。
【請求項６】
前記第２の案内レール（１１、１１’）が、前記第１の案内レール（１０、１０’）上に移動可能に支持されたことを特徴とする請求項５記載の装置。
【請求項７】
前記ケーブル（１３、１５）が、前記少なくとも１つのシステム構成要素（５、５’、４、４’）から取り外し可能であることを特徴とする請求項１乃至６の１つに記載の装置。
【請求項８】
前記ケーブル様式適合化装置（９、９’）が回転可能に支持されたことを特徴とする請求項１乃至７の１つに記載の装置。
【請求項９】
前記ケーブル様式適合化装置（９、９’）が少なくとも１つの巻取り・巻戻し装置（９１）を有することを特徴とする請求項１乃至８の１つに記載の装置。
【請求項１０】
少なくとも１つの別の巻取り・巻戻し装置（９１）が、前記システム構成要素（４、４’）とケーブル様式適合化装置（９、９’）との間に存在することを特徴とする請求項９記載の装置。
【請求項１１】
前記ケーブル様式適合化装置（９、９’）がケーブル特性に適合化可能であることを特徴とする請求項１乃至１０の１つに記載の装置。
【請求項１２】
多数のケーブル様式適合化装置（９、９’）が設けられたことを特徴とする請求項１乃至１１の１つに記載の装置。
【請求項１３】
前記第１のシステム構成要素（４、４’）が制御装置（４）として構成されたことを特徴とする請求項１乃至１２の１つに記載の装置。
【請求項１４】
前記第２のシステム構成要素（５、５’）がロボットシステム（５、５’）として構成されたことを特徴とする請求項１乃至１３の１つに記載の装置。
【請求項１５】
前記ロボットシステム（５、５’）が医療検査装置（５）として構成されたことを特徴とする請求項１４記載の装置。
【請求項１６】
前記ロボットシステム（５、５’）がＸ線装置（５）として構成されたことを特徴とする請求項１４又は１５記載の装置。
【請求項１７】
前記ロボットシステム（５、５’）が取り外し可能なＸ線用Ｃアーム（７）を有することを特徴とする請求項１４乃至１６の１つに記載の装置。
【請求項１８】
前記ケーブル様式適合化装置（９、９’）を案内システムに沿って移動および／又は回転させる駆動装置（９４）が存在することを特徴とする請求項１乃至１７の１つに記載の装置。
【請求項１９】
前記駆動装置（９４）が制御装置（４）によって制御されることを特徴とする請求項１８記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ケーブルに接続された第１のシステム構成要素と、該構成要素に対し相対的に回転および／又は移動可能でありかつケーブルに接続された第２のシステム構成要素との間における少なくとも１つのケーブルの案内装置であって、ケーブルが、第２のシステム構成要素の移動および／又は回転により変更可能なケーブル様式を有し、少なくとも１つのケーブル様式適合化装置を備えたケーブルの案内装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特に工業技術やサービス技術での静止機械システムの使用時、内部および外部の配線ケーブルを効率的に構成するために準備措置が講じられている。この場合、特にケーブル長および技術的状況の最適化、保護規定の遵守等が要求される。ケーブルは、相応の資源又は必要なデータを装置に供給する、例えばエネルギケーブル、制御ケーブル、ガス又は液状流体の案内用ケーブルである。少なくとも限定的に移動する装置やロボットの使用に際しケーブル案内が難しくなる。何故なら、例えば装置の位置が可変であり、場合により装置の配線ケーブルに接続された部分と共に回転可能に支持されているからである。従って配線ケーブルも装置の位置変化に適しているか、又は配線ケーブルと装置との間に不所望の相互影響が生じることがなく、信頼できる接続を維持するよう設計せねばならない。この障害は、例えば工業生産用のロボットにも、医療技術装置にも生じ得る。
【０００３】
基本的には装置の移動性は、異なる位置での同じ仕事のために同じ装置が使用できるので、必然的にコスト的利点をともなう。医療技術においては、可変支持台、即ち位置および／又は機能の可変な支持台の使用によりコストが低減する。何故ならば異なる道具装置のために使用可能だからである。医療分野における道具装置としては、例えばＸ線診断用Ｃアームや患者用テーブルがそれに当たる。
【０００４】
その他に更に別の道具装置も考えられる。別の道具装置として、例えば把持アーム、移送ユニット、溶接装置、レーザ装置等がある。基本的には、移動および／又は回転可能な装置支持装置での交換可能な使用のために用いられる全ての道具装置が対象となる。
【０００５】
付勢された引張ばねを両装置間に配置し、この引張ばね内にケーブルが案内されている固定装置部分と移動装置部分との間におけるケーブル案内は公知である（例えば特許文献１参照）。縮められた状態にある引張ばねの長さは両装置部分間の最小間隔に相当し、固定の装置部分にはケーブルのための開口があり、開口の背後には予備ケーブルのための貯蔵手段が存在する。このケーブル案内の欠点は、存在する引張ばねにある。この引張ばねは、常に開口とアプリケータとの間の空間を経て張り渡されていて、一方では障害物となり、他方では引張ばねの機械的負担に耐える能力によって空間内における可動装置の活動範囲を制限する。更に、貯蔵手段内でのケーブルのもつれや絡み合いによる、アプリケータの動きの妨げを回避できない。
【０００６】
位置調整可能なＸ線管と、位置調整可能な画像撮影システムと、装置構成要素としての患者用テーブルと、装置構成要素のための制御ユニットとを備えたＸ線診断装置は公知である（例えば特許文献２参照）。所要の装置構成要素が床、天井および壁に台座により取り付けられていて、ロボットアームの種類に応じた台座のレバーに電動にて回転および旋回可能に配置されている。この公知の発明の欠点は、ロボットアームの活動半径がアーム長に制限され、ロボットアームが空間内で自由に移動できないことにある。
【特許文献１】東独特許出願公開第２３６８３２号明細書
【特許文献２】欧州特許第０２２０５０１号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明の課題は、装置機能がケーブル案内によって制限されることなく移動装置に給電するケーブルの案内装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この課題は、冒頭に述べた如き装置において、案内手段が存在し、該手段により、少なくとも１つのケーブル様式適合化装置が第２のシステム構成要素の移動および／又は回転に従って案内されることによって解決される。この結果、相対的に移動および／又は回転可能なシステム構成要素がほぼ任意に相互に移動可能にされ、移動時、例えば制御信号の交換や電圧と電流の供給は、可変調整可能なケーブル案内を介してそのまま維持される。
【０００９】
例えば第１のシステム構成要素と第２のシステム構成要素との定められた相対的な位置についてのケーブル長およびケーブル捩れであると理解すべきであるケーブル様式は、ケーブル様式適合化装置によって適合化される。制御装置により制御可能な駆動装置は、不完全に実施されたケーブル案内によるシステム構成要素の動作妨害を回避するケーブル様式適合化装置の位置が取られるように、案内手段上においてケーブル様式適合化装置の移送および／又は回転を行なわせることができる
【００１０】
代替的に、ケーブル様式適合化装置の移送および／又は回転は、案内手段上で手動で行なってもよいし、そこにいる従業者による駆動装置の直接制御で行なってもよい。これはシステム構成要素が長時間にわたり位置を変化せず、従ってケーブル様式適合化装置の位置の持続的な適合化が不要な場合に有効である。
【００１１】
例えば信号線、ガス案内管又は高電圧供給ケーブル等の種々のケーブルのため、例えば直径、剛性等の種々のケーブル特性に基づき、各ケーブルのケーブル様式適合化装置内に種々の下位ユニットを設けるとよい。該ユニットは、唯一のケーブル様式適合化装置に組み込まれるか、空間的に分離された、異なるケーブル様式適合化装置に組み込まれる。多数のケーブル様式適合化装置の使用は、例えばガスタンクや制御ユニット等の場所的に互いに離れた種々の第１のシステム構成要素のケーブル引込みを行なう際や、多数の第２のシステム構成要素を同時に同じ空間内で作動させようとする際に特に必要である。
【００１２】
更に、ケーブル様式適合化装置によるケーブル様式の適合化を支援すべく、接続すべきシステム構成要素の位置を検出し、この位置情報を制御装置に供給するセンサを用いるとよい。これは、第２のシステム構成要素が常に移動中にある故、該構成要素の位置へのケーブル様式適合化装置の持続的位置適合化が必要である際に特に有効である。
【００１３】
本発明の有利な実施形態では、案内手段を部屋の境界に取り付ける。この結果、例えば部屋内部における種々の第２のシステム構成要素のためのケーブル案内を様々に実施できる。例えばＸ線診断装置では、移動ロボットシステムのためのケーブル案内を可能にすべく、案内手段の取付けに床や側壁を使用できる。第２のシステム構成要素の移動性への案内手段構想の適合化も行うとよい。
【００１４】
部屋境界へのケーブル案内手段の取付けは、相応の案内手段構想と関連して、ケーブルに接続すべき移動可能な第２のシステム構成要素の大きな移動半径を可能にする。部屋の境界、特に床に、常に少ないスペースおよび低い障害発生確率を保証すべく、案内システム部分とケーブル様式適合化装置を部屋の境界に組み込み得る。
【００１５】
案内手段は、特に天井に取り付けるとよい。天井への案内手段の取付けで、通常部屋内にいる従業者、他の装置又は第２のシステム構成要素の運転に支障をきたすことなく、部屋内で移動可能な第２のシステム構成要素の、部屋内でのあらゆる位置へのケーブル布設が可能となる。
【００１６】
ケーブルがケーブル様式適合化装置内で、該装置を通り抜けるのではなくて、例えば第１および第２の回転可能なケーブル長さ調整装置がケーブル様式適合化装置の構成部分として存在すると好ましい。従って、第１のシステム構成要素と第１のケーブル長さ調整装置との間のケーブル長さおよび第２のシステム構成要素と第２のケーブル長さ調整装置との間のケーブル長さは、互いに依存せずに設定可能である。第１および第２のケーブル長さ調整装置に各々付属するケーブルは、転送すべき資源又は情報の必要条件に適合した適切な接続片および／又は接続空間を介して互いに接続される。
【００１７】
他の有利な本発明の構成では、案内手段が、少なくとも１つの案内レールを有する。設ける案内レールの個数とそれらの配置は、個々に使用分野に合わるとよい。これは案内レールの広がりにも案内レールの案内機構にも関係する。案内レールは、例えば該レール上をケーブル様式適合化装置が漂うように移動するエアクッションレールや、例えばケーブル様式適合化装置がロールにより吊り下げられたロールレールとして構成できる。同様に電気的および磁気的に案内するレールが使用可能である。
【００１８】
ケーブル様式適合化装置を案内レールにより制御する場合には、例えば案内レールの導電性の部分区間並びにケーブル様式適合化装置のための接触装置が必要である。ケーブル様式適合化装置の制御は、代替的にケーブルなしの信号接続にて行ない得る。案内レールは、ケーブル様式適合化装置のエネルギー供給のためにも使用可能である。
【００１９】
本発明の有利な実施例では、案内手段は、各１対の第１および第２案内レールを有し、１対の第１案内レールは、互いに平行に向けられ、かつ第２案内レールに対し直角方向に向けられる。例えば第１案内レール対は、側壁近くの対向する天井位置に平行に取り付けられ、両案内レールはほぼ部屋の長さを有する。両第１案内レールは第２案内レールで互いに接続され、第２案内レールは第１案内レールに対し直角に向けられる。ケーブル様式適合化装置は、第２案内レール上に、移動および／又は回転可能に取り付けられる。
【００２０】
本発明の有利な実施形態では、第２案内レールが、第１案内レール上に移動可能に支持される。このため部屋の殆ど全床面にわたり、第２案内レールが移動可能であり、従ってケーブル様式適合化装置が移動可能である。案内レールの取付けは、天井に限らず、あらゆる部屋境界にて実施できる。
【００２１】
本発明の他の有利な実施形態では、ケーブルが少なくとも１つのシステム構成要素から取り外し可能である。特に少なくとも１つの第２のシステム構成要素から取り外し可能な配線ケーブルにより、１つの部屋に関し、少ない個数のケーブル様式適合化装置で足りる。一般に、移動式の第２のシステム構成要素が１つの部屋で全て同時に作動することはないので、配線ケーブルを、個別にではなく、可能なら束ねてロボットシステムから導出することが好ましい。その際、すぐ次のロボットシステムは、ロボットシステムをその配線ケーブルに接続すべく、ケーブル様式適合化装置と共に移動する。
【００２２】
移送の開始前又は開始時には、ケーブル様式適合化装置は、ロボットシステムから出て行き今や自由に掛かっている配線ケーブルを、１つのロボットシステムからすぐ次のロボットシステムの移送時、ケーブルにより人体および物に危険が及ばぬように短くする。ケーブル様式適合化装置は、第２のシステム構成要素からの配線ケーブルの分離およびすぐ次のシステム構成要素との新たなケーブル接続の形成を自動的に行なうユニットも有するとよい。これは、特に第２のシステム構成要素が部屋内において固定の位置を割り当てられ得る場合に有効である。同様に、自動化のためには、例えばガス導管や高電圧の接続時に安全性を確保することが重要である。付加的に第２のシステム構成要素とケーブル様式適合化装置との間の配線ケーブルは、外部作用による影響から保護すべく、例えばロボット個別システムの機能実行によっても保護を受ける。配線ケーブルは、例えば蛇腹式ホース内又は金属製保護被覆内部を走っているとよい。
【００２３】
ケーブル様式適合化装置は回転可能に支持するとよい。この結果、一方で配線ケーブルの捩れを減らし、必然的に技術的信頼性を向上し、他方でケーブル様式適合化装置の回転によって配線ケーブルの出口方向に影響を及ぼし得る。後者は配線ケーブルの案内のための微調整用として利用できる。捩れを回避すべく、回転可能な支持部はケーブル様式適合化装置内部において巻取り・巻戻し装置のケーブル固定点に配置すると好ましい。
【００２４】
本発明の他の有利な実施形態では、ケーブル様式適合化装置が少なくとも１つの巻取り・巻戻し装置を有する。ケーブル様式適合化装置の内部に少なくとも２つの巻取り・巻戻し装置が存在するとよい。これら巻取り・巻戻し装置は、第１のシステム構成要素とケーブル様式適合化装置との間の配線ケーブルの長さと、第２のシステム構成要素とケーブル様式適合化装置との間の配線ケーブルの長さとを互いに個別に変化させる。巻取り・巻戻し装置により、配線ケーブルの長さを、常にシステム構成要素の位置によって予め与えられる必要条件に適合させ得る。例えばケーブルの直径や剛性等の使用する配線ケーブルの必要条件に適合した、巻取り・巻戻し装置の別のユニットを設けてもよい。
【００２５】
本発明の更に別の有利な実施形態では、第１のシステム構成要素を制御装置として構成する。これは、特に工業生産ラインにおけるような中央制御プロセスや、医療技術においても有意義である。例えばコンピュータ断層撮影装置又は磁気共鳴装置により行なわれる中央制御室における検査データを評価する。
【００２６】
検査室内に移動および／又は回転可能に配置した第２のシステム構成要素を、ロボットシステム又はロボット個別システムとして構成した場合には、中央の制御装置への配線ケーブルが必要である。何故なら、この場合には中央の制御装置を介して個々のロボットアームの位置を互いに関連付けねばならず、さもないと利用可能な結果を伴う患者検査が不可能だからである。
【００２７】
医療ロボットシステムの利用の重点は、例えばＸ線検査の実施にある。しかし、例えば眼科治療用の超音波装置、レーザ装置の如き分析装置や、例えば患者用テーブルの如く補助手段のような他の種々の道具装置が使用可能であり、かつ操作可能である。
【００２８】
有利な実施形態では、ロボットシステムが取り外し可能なＸ線用Ｃアームを有する。代替的に、ロボットシステムの他の利用可能な機能を選ぶこともできる。ロボットシステムの装置支持台は柔軟に使用可能であり、このためコストを低減できる。Ｘ線線用Ｃアームの使用と、それに続く、例えば３Ｄ血管撮影法、器具位置確認等の如き検査範囲の空間的表示を含む検査に関連し、ケーブル様式適合化装置の位置は、適切に、例えば中央の制御装置により、配線ケーブルによる検査への相互作用又は妨害作用を避けるべく、検査時Ｃアームの位置に適合化される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
本発明による装置の他の利点を、図面に基づき説明する実施例で明らかにする。
【００３０】
図１は、部屋１を含む医療作業環境を示す。この部屋１の空間的な境界を、部分的に側壁２、天井３および床３’で示している。部屋１の外側に、医療診断システムのための第１のシステム構成要素４、４’が、特に制御装置４並びにエネルギー供給ユニット４’の形で存在する。第１のシステム構成要素４、４’は、図１と異なり、診断システムの第２のシステム構成要素５、５’が存在する部屋１の内部にあってもよい。
【００３１】
図１に示す第２のシステム構成要素５又は５’は、Ｘ線ロボットシステム５とテーブルロボットシステム５’である。Ｘ線ロボットシステム５は、Ｘ線用の装置支持台６とＣアーム７からなっている。テーブルロボットシステム５’は、同様に装置支持台６とテーブル８とからなる。Ｘ線ロボットシステム５のＣアーム７並びにテーブルロボットシステム５’のテーブル８は取り外し可能であり、他の道具装置１６と交換できる。他の道具装置１６は、医療行為を行なうための手段、検査装置およびそれらの構成部分、手術器具セットのための収納装置等として構成されている。
【００３２】
Ｘ線ロボットシステム５は、配線ケーブル１３を経て第１のケーブル様式適合化装置９に接続され、該装置９は、配線ケーブル１２を介して、制御装置４およびエネルギー供給ユニット４’に接続されている。テーブルロボットシステム５’は、配線ケーブル１５を経て、第２のケーブル様式適合化装置９’に接続され、該装置９’は配線ケーブル１４を介して、制御装置４およびエネルギー供給ユニット４’に接続されている。
【００３３】
両ケーブル様式適合化装置９又は９’は、各々第２の案内レール１１又は１１’上に取り付けられていて、各々第２の案内レール１１又は１１’に沿って移動かつ回転可能に支持されている。回転は、各案内レール１１又は１１’の周り並びに天井３に対しほぼ垂直に向けられた回転軸の周りにおいて行なわれる。
【００３４】
第２の案内レール１１又は１１’は、平行に配置された第１の案内レール１０又は１０’の対の上に配置されている。第２の案内レール１１又は１１’は、第１の案内レール１０又は１０’上で、該案内レール１０又は１０’の縦方向に沿って移動可能である。第２の案内レール１１又は１１’は、第１の案内レール１０又は１０’に対し直角方向に向けると好ましい。しかし、案内レール１０又は１０’の任意の他の向きや、案内レールの更なる補充も可能である。従って、一般に平行に配置された第１の案内レール１０又は１０’により決まる案内平面内のあらゆる位置に、両装置９又は９’が到達可能である。第２の案内レール１１又は１１’は、第１の案内レール１０又は１０’上に次のように配置される。即ち、各ケーブル様式適合化装置９又は９’の移動時、第２の案内レール１１又は１１’が互いに妨害しないように配置される。従って、存在するロボットシステム５又は５’は、各ケーブル様式適合化装置９又は９’と共に適切に、あらゆる位置へ到達できる。
【００３５】
存在するロボットシステム、即ちＸ線ロボットシステム５およびテーブルロボットシステム５’の位置又は姿勢が変化する際、ケーブル様式適合化装置９又は９’が相応に移動し、効果的に配線ケーブル１２又は１４のケーブル長に適合化させる。その結果ロボットシステム５、５’の平行移動および／又は回転移動が可能になる。ケーブル様式適合化装置９又は９’と各ロボットシステム５、５’との間の配線ケーブル１３又は１５の長さを一定に保つことが望ましい。しかし場合によっては配線ケーブル１３、１５の長さも、これが装置の配置および立体性にとり必要ならば可変であってもよい。かくしてＸ線ロボットシステム５又はテーブルロボットシステム５’を自由に移動させ得る。特に、この結果存在するロボットシステム５又は５’のための道具交換が可能になる。
【００３６】
装置支持台６に、装置支持台６に収容可能な全ての道具装置７、８又は１６のために統一的に構成された、図示しないケーブル端子台を設けるとよい。従って、全ての第２のシステム構成要素、即ちここではロボットシステム５又は５’とそれに伴う道具装置７、８又は１６とを統一した同一の配線ケーブルにより作動させられ、この場合には道具交換時に配線ケーブルの交換が不要となる。制御装置４は、装置支持台６に取り付けられた道具装置７、８又は１６に応じ、信号又は資源の供給および資源に対する要求等を制御する。
【００３７】
代替的に、ケーブル様式適合化のための各装置９、９’へのロボットシステム５、５’の配線ケーブル１３、１５は、装置支持台６と道具装置７、８又は１６が、例えばテーブル８の形式やＣアーム７の形式にて個別にケーブル配線するように実施してもよい。その結果、道具装置７、８又は１６の交換時、道具装置７、８又は１６からのケーブル１３又は１５の取り外し可能性の判断基準が必要である。これは、ケーブル交換のために設けた図示しない装置で自動的に、例えば道具装置７、８又は１６の交換中に行なうか、装置支持台６による新たな道具装置７、８又は１６の収容後に行なってもよい。この場合にも異なる道具装置７、８又は１６に対する統一的なケーブル端子台が望ましい。
【００３８】
図２は、第２の案内レール１１に移動並びに回転可能に配置したケーブル様式適合化装置９を示す。該装置９には、ロボット側の配線ケーブル１３および制御装置側の配線ケーブル１２が、ケーブル様式適合化装置９の対向する側に導かれている。図２では、ロボット側の配線ケーブル１３も制御装置側の配線ケーブル１２も多数のケーブルを有する。
【００３９】
ケーブル様式適合化装置９の内部で、導かれた各ケーブルにケーブル長さ調整装置９１が設けられている。図２でケーブル長さ調整装置９１は巻取り・巻戻し装置として構成されている。一方でケーブルは、各々巻取り・巻戻し装置９１に、ケーブルが巻取り・巻戻し装置９１により巻取りおよび巻戻し可能なように接続され、他方で各々接続されたケーブルは、ケーブル捩れが減少するように自分自身の周りを回転可能である。
【００４０】
ケーブルは、巻取り・巻戻し装置９１の構成部分として実施された回転可能な支持部９２より回転可能とされ、この回転可能な支持部がケーブルの剪断応力を減少させる。巻取り・巻戻し装置９１と代替的に、場合によっては、ケーブル長さ調整のための他の異なる原理を利用するケーブル長さ調整のための他の手段を使用してもよい。
【００４１】
代替的に、ケーブル様式適合化装置９は、ケーブル長さを可制御調整する更に別の制御装置側の巻取り・巻戻し装置９１がケーブル様式適合化装置９の外側に存在するように変更されてもよい。これらは、例えば第１のシステム構成要素とケーブル様式適合化装置９との間で天井３に組み込まれているとよい。それ故、ケーブルは、常にケーブル様式適合化装置９の内部における制御側の配線ケーブル１２の制御側の巻取りなしに長さを適合化される。ケーブル様式適合化装置９の内部ではケーブルが巻き取られないことから、ケーブルは支持装置９２において自由に回転可能のままである。
【００４２】
更に、図２は、ロボット側の巻取り・巻戻し装置９１と制御側の巻取り・巻戻し装置９１との空間的分離を示す。巻取り・巻戻し装置９１のこのような配置は、ケーブルの応力を減らし、ケーブル様式適合化装置９の位置によらずにケーブル長さ調整を可能にする。信号、エネルギーおよびその他の資源の転送は、ケーブル様式適合化装置９内に配置された、制御側の配線ケーブル１２およびロボット側の配線ケーブル１３の付属の巻取り・巻戻し装置９１又は付属のケーブル間の接続片９３によって保証される。該接続片９３は、各々接続すべきケーブルの機能に合わせられる。
【００４３】
更に、ケーブル様式適合化装置９の表面又は内部に駆動装置９４が存在する。該装置９４は、第２の案内レール１１上に配置された制御線９５に接続されている。駆動装置９４は、一方でケーブル様式適合化装置９を第２の案内レール１１に沿って駆動し、他方でケーブルの巻取り・巻戻し装置９１を駆動する。必要なら、両機能のために異なる駆動装置９４を設けてもよい。
【００４４】
ケーブル様式適合化装置９を移動可能にすべく、ケーブル様式適合化装置９は、第２の案内レール１１に移動可能に取り付けられた保持移送装置９６を有する。該装置９６は、制御線９５を経て制御される駆動装置９４により駆動されるローラ９７を有する。この結果、ケーブル様式適合化装置９を、第２の案内レール１１に沿って移動させ得る。更に、駆動装置９４は、第２の案内レール１１を第１の案内レール１０又は１０’に沿って移動させるため、第１の案内レール１０又は１０’上で第２の案内レール１１を駆動できる。この際代替的に、第２の案内レールの駆動のために別個の駆動装置が存在してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】医療作業環境における本発明による装置の配置を示す概略図
【図２】ケーブル様式の適合化のための装置を概略的に示す断面図
【符号の説明】
【００４６】
１  部屋、２  側壁、３  天井、３’  床、４  制御装置、４'  エネルギー供給ユニット、５  Ｘ線ロボットシステム、５'  テーブルロボットシステム、６  装置支持台、７  Ｃアーム、８  テーブル、９、９'  ケーブル様式適合化装置、１０、１０'、１１、１１'  案内レール、１２、１３、１４、１５  配線ケーブル、１６  他の道具装置、９１  ケーブル長さ調整装置、９２  支持装置、９３  接続片、９４  駆動装置、９５  制御線、９６  保持移送装置、９７  ロール
【図１】
2007135394.tif 000003
【図２】
2007135394.tif 000004