(57)【要約】【課題】車両に設置されている複数のカメラ映像を運転状況に応じ自動的に選択して視認性良く表示する車両周辺視認装置を提供する。【解決手段】車両１１に起こり得る様々な運転状況を認識するために車速センサ３１Ａ、測距センサ３１Ｂａ〜３１Ｂｄ、操舵角センサ３１Ｃ、シフトセンサ３１Ｄ、方向指示器３１Ｅ、カーナビゲーション装置３１Ｆを車両に設置して運転状況判断部２１に接続する。切換制御部２２は、運転状況判断部２１によって判断された運転状況に基づいて各撮像部１２ａ〜１２ｄのうちの複数の撮像映像を選択する。映像処理部２３は切換制御部２２によって選択された撮像映像に対して運転状況に応じた所定の画像処理を施した後に表示部１３に表示させる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設置された複数の撮像部と、
前記車両の車室内に設置された表示部と、
前記車両の状況信号を検出する複数の車両信号検出部と、
前記車両信号検出部で検出された検出信号に基づいて前記各撮像部からの撮像映像のうち運転状況に応じた複数の撮像映像を選択して前記表示部に表示する制御部と
を備えることを特徴とする車両周辺視認装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両周辺視認装置であって、
前記複数の撮像部は、
前記車両の前方正面を撮像する第１の撮像部と、
前記車両の後方正面を撮像する第２の撮像部と、
前記車両の右側方を撮像する第３の撮像部と、
前記車両の左側方を撮像する第４の撮像部と
を備えることを特徴とする車両周辺視認装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２記載の車両周辺視認装置であって、
前記複数の車両信号検出部は、
前記車両のシフト位置を検出するシフトセンサと、
前記車両の方向指示信号を検出する方向指示器と、
前記車両の車速を検出する車速センサと、
前記車両の操舵角を検出する操舵角センサと、
前記車両の周辺に存在する障害物の有無を検出する測距センサと、
前記車両に設置されたナビゲーション装置と
のうち２種類以上の組み合わせで構成されることを特徴とする車両周辺視認装置。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３の何れかに記載の車両周辺視認装置であって、
前記制御部は、選択された前記複数の撮像映像に対し、前記運転状況に応じた所定の画像処理を施して前記表示部に表示することを特徴とする車両周辺視認装置。
【請求項５】
請求項４記載の車両周辺視認装置であって、
前記所定の画像処理は、選択された前記複数の撮像映像の前記表示部上に表示される映像サイズ割合を調整することを特徴とする車両周辺視認装置。
【請求項６】
請求項４記載の車両周辺視認装置であって、
前記所定の画像処理は、選択された前記複数の撮像映像の前記表示部上に表示される配置を、それら撮像映像に対応する撮像範囲の位置関係に合わせることを特徴とする車両周辺視認装置。
【請求項７】
請求項６記載の車両周辺視認装置であって、
前記所定の画像処理は、一の前記撮像映像に対し他の前記撮像映像を並べて表示する際に、前記他の撮像映像を前記一の撮像映像に向けてスライド挿入することを特徴とする車両周辺視認装置。
【請求項８】
請求項６記載の車両周辺視認装置であって、
前記所定の画像処理は、選択された前記複数の撮像映像のうち少なくとも一の撮像映像に対し、樽型歪み補正を行うことを特徴とする車両周辺視認装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載カメラにより車両周辺の映像を撮像して車室内に表示する車両周辺視認装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、交差点やＴ字路等に於いて、優先道路に進入または横断する場合に、運転者は一旦停止や周囲の安全確認等、通常の運転時に増して細心の注意を払う必要がある。このため、例えば、前方監視カメラや側方監視カメラ等を使用し、図８及び図９に示す如く、運転者の死角となる車両前方を含む左右方向または側方の周辺景色を広角に撮影して表示装置に表示する車両周辺視認装置がある。また、例えば、駐車場等に於いて、車両を後退させながら駐車する場合に、運転者が駐車操作を容易に行えるように後方監視カメラを使用して車両後方を広角に撮影して表示装置に表示する車両周辺視認装置がある。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記の車両周辺視認装置を運転中に常に動作させておくことは、無用な注意力を運転者に要求することになるため、却って運転者の注意力が散漫になってしまう。
【０００４】
そこで、上記の安全運転支援装置に車速センサやシフト位置を検出するシフトセンサを加えて、当該車両が所定の車速以下となったときやシフトが例えばリバースにあるときにのみ前方監視カメラまたは後方監視カメラからのカメラ映像を表示装置に表示させる技術が提案されている。
【０００５】
しかし、表示される映像は複数のカメラ映像のうちの１カメラ映像に限られており、表示されている１カメラ映像以外のカメラ映像を見るためには運転者がスイッチ操作等により手動で映像表示を切り換える必要があり、運転中に運転者がこの操作を行うことは一般に困難である。
【０００６】
また、近年では、車両に設置された複数の車載カメラで、異なる方向の周辺映像を同時に撮像し、これらを単一の表示装置にレイアウトして表示する試みが行われつつある。
【０００７】
例えば、車両がＴ字路に於いて優先道路に進入しようとする場合に於いては、車両の前方及び左右方向を広角に撮像したカメラ映像と、車両が進入しようとする方向の車両側方を撮像したカメラ映像を同時に単一の表示装置にレイアウトして表示することが望ましいが、単にこれらを並べただけでは、各々のカメラ映像がどこを撮像した映像なのかを瞬時に認識することは困難であり、更に、車両の前方及び左右方向を広角に撮像したカメラ映像は、車両の側方を撮像したカメラ映像よりも優れた視認性であることがより望ましい。
【０００８】
このように、複数のカメラ映像を単一の表示装置にレイアウトして表示する場合、表示装置の画面に同時に表示されている個々の映像が、どこを撮像した映像なのか分かり易くすると共に、要求される視認性の高さに応じてレイアウトすることが求められる。
【０００９】
そこで、本発明の課題は、第１の目的として、車両に設置されている複数のカメラ映像を運転状況に応じて自動切換表示する車両周辺視認装置を提供することにあり、第２の目的として、運転状況に応じて表示される複数のカメラ映像を視認性良く表示する車両周辺視認装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の課題を解決すべく、請求項１記載の車両周辺視認装置は、車両に設置された複数の撮像部と、前記車両の車室内に設置された表示部と、前記車両の状況信号を検出する複数の車両信号検出部と、前記車両信号検出部で検出された検出信号に基づいて前記各撮像部からの撮像映像のうち運転状況に応じた複数の撮像映像を選択して前記表示部に表示する制御部とを備えるものである。
【００１１】
請求項２記載の車両周辺視認装置は、請求項１記載の車両周辺視認装置であって、前記複数の撮像部は、前記車両の前方正面を撮像する第１の撮像部と、前記車両の後方正面を撮像する第２の撮像部と、前記車両の右側方を撮像する第３の撮像部と、前記車両の左側方を撮像する第４の撮像部とを備えるものである。
【００１２】
請求項３記載の車両周辺視認装置は、請求項１または請求項２記載の車両周辺視認装置であって、前記複数の車両信号検出部は、前記車両のシフト位置を検出するシフトセンサと、前記車両の方向指示信号を検出する方向指示器と、前記車両の車速を検出する車速センサと、前記車両の操舵角を検出する操舵角センサと、前記車両の周辺に存在する障害物の有無を検出する測距センサと、前記車両に設置されたナビゲーション装置とのうち２種類以上の組み合わせで構成されるものである。
【００１３】
請求項４記載の車両周辺視認装置は、請求項１乃至請求項３の何れかに記載の車両周辺視認装置であって、前記制御部は、選択された前記複数の撮像映像に対し、前記運転状況に応じた所定の画像処理を施して前記表示部に表示するものである。
【００１４】
請求項５記載の車両周辺視認装置は、請求項４記載の車両周辺視認装置であって、前記所定の画像処理は、選択された前記複数の撮像映像の前記表示部上に表示される画像サイズ割合を調整するものである。
【００１５】
請求項６記載の車両周辺視認装置は、請求項４記載の車両周辺視認装置であって、前記所定の画像処理は、選択された前記複数の撮像映像の前記表示部上に表示される配置を、それら撮像映像に対応する撮像範囲の位置関係に合わせるものである。
【００１６】
請求項７記載の車両周辺視認装置は、請求項６記載の車両周辺視認装置であって、前記所定の画像処理は、一の前記撮像映像に対し他の前記撮像映像を並べて表示する際に、前記他の撮像映像を前記一の撮像映像に向けてスライド挿入するものである。
【００１７】
請求項８記載の車両周辺視認装置は、請求項６記載の車両周辺視認装置であって、前記所定の画像処理は、選択された前記複数の撮像映像のうち少なくとも一の撮像映像に対し、樽型歪み補正を行うものである。
【発明の効果】
【００１８】
請求項１記載の発明に依れば、車両信号検出部で検出された検出信号に基づいて各撮像部からの撮像映像のうち運転状況に応じた複数の撮像映像を選択して表示部に表示するので、該検出信号から想定される運転状況に適切な撮像映像を自動的に表示させることが可能となる。
【００１９】
請求項２記載の発明に依れば、撮像部が車両前方、車両後方、車両右側方及び車両左側方を撮像するので、検出信号から想定される運転状況に適切な撮像映像を死角なく表示させることが可能となる。
【００２０】
請求項３記載の発明に依れば、車両信号検出部は、シフトセンサと、方向指示器と、車速センサと、操舵角センサと、測距センサと、カーナビゲーション装置のうち２種類以上の組み合わせを備えているので、様々な運転状況を想定して画像表示することが可能となる。
【００２１】
請求項４記載の発明に依れば、選択された複数の撮像映像に対して、運転状況に応じた所定の画像処理を施して表示部に表示するので、撮像映像の視認性を向上させることが可能となる。
【００２２】
請求項５記載の発明に依れば、選択された複数の撮像映像に対して、表示部に表示される映像サイズ割合を調整するので、運転状況に応じた映像サイズで表示することが可能となり視認性を向上させることが可能となる。
【００２３】
請求項６記載の発明に依れば、選択された複数の撮像映像を、撮像映像に対応する撮像範囲の位置関係に合わせて表示するので、表示される撮像映像の位置関係を視覚的に把握できて視認性を向上させることが可能となる。
【００２４】
請求項７記載の発明に依れば、一の撮像映像に対して他の撮像映像を並べて表示する際に、他の撮像映像を一の撮像映像に向けてスライド挿入するので、一の撮像映像に対する他の撮像映像の撮像方向を明確にすることが可能となり視認性を向上させることが可能となる。
【００２５】
請求項８記載の発明に依れば、選択された複数の撮像映像のうち少なくとも一の撮像映像に対して、樽型歪み補正を行うので、例えば、道路上に付された白線等の直線部分を湾曲させずに正しく直線表示することが可能となり、視認性を向上させることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
＜構成＞
図１は、本発明の実施の形態に係る車両周辺視認装置を示す平面図であり、図２は、そのブロック図である。図１及び図２に示す如く、車両周辺視認装置１０は、例えば、車両１１に設置されて車両１１の周辺を撮像する複数の撮像部１２ａ〜１２ｄと、撮像部１２ａ〜１２ｄによる撮像映像を表示する表示部１３と、運転状況を判断して複数の撮像部１２ａ〜１２ｄからの撮像映像を切換選択し画像処理等の予め定められた信号処理を実行して表示部１３に表示させるカメラ用電子制御ユニット１４と、操作者による操作入力を与えるための押し釦やタッチパネル等により形成される操作部１５を備えて構成されている。
【００２７】
撮像部１２ａ〜１２ｄは、ＣＣＤ（Charge Coupled Device；電荷結合素子）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor；相補型金属酸化膜半導体）等の撮像素子を有して、例えば、図１に示す如く、車両１１の前端中央部や左右側部、後端部に設置されるもので、車両１１の周辺景色を広角に撮像するようになっている。
【００２８】
表示部１３は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display；液晶表示装置）等により構成されて車室内に設置され、カメラ用電子制御ユニット１４の制御により撮像部１２ａ〜１２ｄの撮像映像の表示等を行う。
【００２９】
カメラ用電子制御ユニット１４は、図２に示す如く、例えば、映像伝送経路としてのワイヤハーネスにより各撮像部１２ａ〜１２ｄに接続されており、車両１１の運転状況を判断する運転状況判断部２１と、判断された運転状況に基づいて表示部１３に表示される撮像部１２ａ〜１２ｄの撮像映像を切換選択する切換制御部２２と、選択された撮像映像に対して所定の映像処理を施す映像処理部２３とを備えて構成されている。
【００３０】
運転状況判断部２１には、図３に示す如く、走行速度を検出して車速信号を出力する車速センサ３１Ａ、例えば、車両１１の四隅に設置されて車両１１の周辺に存在する障害物を検出して障害物検知信号を出力する測距センサ３１Ｂａ〜３１Ｂｄ、ステアリングの回転角を検出して操舵角信号を出力する操舵角センサ３１Ｃ、シフトレバーの位置を検出してシフトポジション信号を出力するシフトセンサ３１Ｄ、方向指示信号を出力する方向指示器３１Ｅ、カーナビゲーション信号を出力するカーナビゲーション装置３１Ｆ等の車両信号検出部が接続されており、運転状況判断部２１は、これらの車両信号検出部からの各種信号を受信して運転状況を判断するものである。
【００３１】
尚、本実施形態に於いては、測距センサ３１Ｂａ〜３１Ｂｄは、車両１１の四隅に各１つ設置されるものとしたが、必要に応じて適宜数設置しても構わないのは勿論である。
【００３２】
切換制御部２２は、運転状況判断部２１によって判断された運転状況に応じて各撮像部１２ａ〜１２ｄから伝送されてくる撮像映像のうち複数の撮像映像を選択するものである。具体的には、例えば、下記の表１に示す如く、入力される各種車両信号検出部の信号に基づいて、運転状況判断部２１により運転状況が判断されると、その運転状況に応じて各撮像部１２ａ〜１２ｄのうちの複数から伝送されてきた撮像映像を選択し、映像処理部２３に受け渡すようになっている。
【００３３】
【表１】
2007022176.tif 000003
【００３４】
より具体的に、上記の表１に示された各々の状況について説明する。
【００３５】
即ち、運転状況判断部２１は、シフトセンサ３１Ｄがリバースでないことを検出して且つ、車速センサ３１Ａが予め定められた閾値を超えた速度で走行していることを検出して且つ、方向指示器３１Ｅが方向指示信号を出力するかまたは車両の左右前方に設置された測距センサ３１Ｂａ、３１Ｂｂが障害物を検出するかまたは操舵角センサ３１Ｃが予め定められた回転角度以上でステアリングが操作されていることを検出するかまたはカーナビゲーション装置３１Ｆが誘導経路中に於いて右折／左折が直近にあることを伝送するかのうち何れか１つに当てはまれば、車両１１が前進駐車（表１のモード１）または他の車両とのすれ違い（表１のモード２）または壁への幅寄せ（表１のモード３）または他の車両の追い越し（表１のモード４）または側溝への幅寄せ（表１のモード８）、または右折／左折（表１のモード９）の何れかを試みている運転状況と想定して、切換制御部２２は、撮像部１２ａ（車両前方正面）及び、撮像部１２ｃ（車両右側）と１２ｄ（車両左側）のうち少なくとも２つを選択して映像処理部２３に受け渡す。
【００３６】
また、運転状況判断部２１は、シフトセンサ３１Ｄがリバースであることを検出して且つ、車速センサ３１Ａが予め定められた閾値を超えた速度で走行していることを検出して且つ、車両の四隅に設置された測距センサ３１Ｂａ〜３１Ｂｄが障害物を検出するかまたは操舵角センサ３１Ｃが予め定められた回転角度以上でステアリングが操作されていることを検出するかまたはカーナビゲーション装置３１Ｆが誘導経路中に於いて車両１１が狭路を走行中かのうち何れか１つに当てはまれば、車両１１が後退駐車（表１のモード５）またはＵターン（表１のモード６）または狭路バック（表１のモード７）、または縦列駐車（表１のモード１０）の何れかを試みている運転状況と想定して、切換制御部２２は、撮像部１２ｂ（車両後方正面）及び、撮像部１２ｃ（車両右側）と１２ｄ（車両左側）のうち少なくとも２つを選択して映像処理部２３に受け渡す。
【００３７】
映像処理部２３は、切換制御部２２が選択した撮像部１２ａ〜１２ｄの撮像映像に対し運転状況判断部２１により判断された運転状況に応じ予め定められた画像処理を施し、表示部１３に表示させる。この映像処理部２３によって行われる画像処理としては、例えば、切換制御部２２で選択された撮像部１２ａ〜１２ｄからの撮像映像の予め定められた範囲を切り出しその範囲の映像に対して、複数の撮像映像を表示部１３に同時に表示させる際の映像サイズ割合を調整したり、選択された複数の撮像映像の表示部１３に表示される配置をそれら撮像映像に対する撮像範囲の位置関係に合わせたり、一の撮像映像に対して他の撮像映像を並べて表示する際に他の撮像映像を一の撮像映像に向けてスライド挿入したり、選択された複数の撮像映像のうち少なくとも一の撮像映像に対し樽型歪み補正を行ったり、マスク画像やアイコン画像等の重畳画像を撮像映像に重畳する処理等が、運転状況に応じて適宜行われる。
【００３８】
具体的には、映像処理部２３内には、例えば、フラッシュＲＯＭ等の書換可能な不揮発性記憶装置（図示省略）が内蔵されている。そして、この不揮発性記憶装置内に、図４に示す如く、地面が平面であると仮定された場合の当該地面の平面座標（デカルト平面座標）４１と、各撮像部１２ａ〜１２ｄの撮像範囲に於ける平面座標との対応関係を示す情報４２ａ〜４２ｄが予め格納されている。ここで、図５に示す如く、実線で示した曲線座標５１は、図４に示した地面の平面座標（デカルト座標）４１のうち、車両１１の左側部に設置された撮像部１２ｄが撮像する撮像範囲４２ｄの部分に対応している。図５では、曲線座標５１を撮像部１２ｄに関してのみ図示しているが、撮像部１２ａ〜１２ｃで撮像した図４に示した平面座標（デカルト座標）４１とそれに対応する曲線座標５１との対応関係も同様に不揮発性記憶装置内に予め格納されている。
【００３９】
そして、映像処理部２３は、切換制御部２２から複数の撮像映像が与えられた場合に、各映像と平面座標（デカルト座標）４１との対応関係に基づいて、各撮像映像の位置関係及び上下左右の方向を、各撮像映像の撮像範囲に於いて対応させるよう、少なくとも何れかの撮像映像について拡縮、回動、変形の何れかの画像処理を施して画像合成するようになっている。
【００４０】
この際、一の撮像映像と他の撮像映像を並べて表示させる際に、先ず、表示部１３の表示画面中に一の撮像映像に対する他の撮像映像の位置が非表示されるように一の撮像映像を縮小表示し、その非表示領域へ所定の画像処理が施された他の撮像映像を一の撮像映像に向かってスライドしながら挿入表示させるようにしても良い。
【００４１】
具体的には、例えば、運転状況判断部２１によって車両１１が左折（表１のモード９）を試みようとしている運転状況と判断され、切換制御部２２が撮像部１２ａ（車両前方正面）、１２ｄ（車両左側）を選択した場合に、映像処理部２３は、表示部１３の画面左側に非表示領域が形成されるように撮像部１２ａからの撮像映像を縮小表示し、その非表示領域へ所定の画像処理を施された撮像部１２ｄからの撮像映像を左側からスライドしながら挿入表示させる。
【００４２】
図６は、映像処理部２３によって画像処理された結果の表示部１３に於ける表示画面６１の一例（例えば、左折（表１のモード９）が判断された場合）を示す図である。この図６に示した例では、車両１１の前端中央部に設置された撮像部１２ａ（図１参照）から伝送された撮像映像を左右方向に縮小して、縮小された映像６２Ａを表示部１３の表示画面６１の右端から略４／５の領域６２ａにレイアウトして表示する。
【００４３】
これと共に、車両１１の左側部に設置された撮像部１２ｄから伝送された撮像映像の撮像範囲のうち、図５に示す如く、後部側の領域５３をトリミング（切り出し）処理して、トリミング処理された映像６２Ｄを表示部１３の表示画面６１の左端から略１／５の領域６２ｄにレイアウトして表示する。
【００４４】
この際、両映像６２Ａ、６２Ｄは、先ず映像６２Ａが表示され、次いで映像６２Ｄが表示画面６１の左端より映像６２Ａに向けてスライド移動するようにして表示される。
【００４５】
そして、表示画面６１中の領域６２ａと領域６２ｄの中間領域６３ａには、車両１１を平面視で模した車両のアイコン６４を絵表示すると共に、そのアイコン６４に対する各表示映像６２Ａ、６２Ｄの相対位置６５Ａ、６５Ｄを、黄色等の視認し易い色で絵表示する。
【００４６】
一方、切換制御部２２が、例えば、車両１１の後端中央部に設置された撮像部１２ｂと車両１１の左側部に設置された撮像部１２ｄからの撮像映像を選択した場合（例えば、縦列駐車（表１のモード１０）が判断された場合）には、例えば、図７に示す如く、映像処理部２３は、撮像部１２ｂから伝送された撮像映像を左右方向に縮小して、縮小された撮像映像７２Ｂを表示部１３の表示画面の右端から略４／５の領域７２ａにレイアウトして表示すると共に、撮像部１２ｄから伝送された撮像映像のうち、図５に示す如く、前側の領域５２をトリミング処理して、トリミング処理された映像７２Ｄを表示部１３の表示画面の左端から略１／５の領域７２ｄにレイアウトして表示する。
【００４７】
この際、映像７２Ｄは、図７に示す如く、樽型歪みが解消するように歪補正処理（座標変換）を行った後に表示するのが望ましい。
【００４８】
尚、映像処理部２３による上記の画像処理は、運転状況判断部２１での運転状況の判断結果に応じて自動的に行われるが、操作者の好みに応じて、画像処理内容を調整したい場合には、操作者が操作部１５から操作入力を行うことによって調整可能となっている。例えば、図６に於いて、映像６２Ｄのサイズ幅を変更したい場合には、操作部１５からの操作入力により変更可能となっている。
【００４９】
＜動作＞
上記構成の車両周辺視認装置１０の動作を説明する。
【００５０】
先ず、各撮像部１２ａ〜１２ｄは、図１に示す如く、車両１１の周囲を撮像し、その撮像映像をカメラ用電子制御ユニット１４の切換制御部２２に伝送する。
【００５１】
一方、車両信号検出部（図３の各要素３１Ａ〜３１Ｆ）の検出信号がカメラ用電子制御ユニット１４内の運転状況判断部２１に入力されて、運転状況判断部２１は、これらの検出信号に基づいて車両１１の運転状況（表１のモード１〜１０）を判断する。
【００５２】
切換制御部２２は、運転状況判断部２１によって車両１１が所定の運転状況（表１のモード１〜１０）にあることが判断されると、その運転状況に基づいて、各撮像部１２ａ〜１２ｄから伝送されてきた撮像映像から複数を選択して映像処理部２３に出力する。
【００５３】
映像処理部２３は、運転状況判断部２１によって判断された運転状況に基づいて選択された複数の撮像映像に対し既述した所定の画像処理（例えば、複数の撮像映像の映像サイズ割合の調整、配置の調整、スライド挿入表示処理、歪補正処理、マスク画像やアイコン画像の重畳表示処理等）を適宜行って、表示部１３に表示させる。
【００５４】
例えば、表１のモード９（左折）の運転状況が判断された場合には、図６を用いて既述した画像表示がなされ、表１のモード１０（縦列駐車）の運転状況が判断された場合には、図７を用いて既述した画像表示がなされ、その他、表１に示される各種モード１〜１０に応じ選択された複数の撮像映像に対し運転状況に応じた所定の画像処理が自動的に実行される。
【００５５】
以上のように、車両信号検出部（要素３１Ａ〜３１Ｆ）で検出された検出信号に基づいて各撮像部１２ａ〜１２ｄからの撮像映像のうち運転状況に応じた複数の撮像映像を選択して表示部１３に表示するので、該検出信号から想定される運転状況に応じた適切な撮像映像を自動的に表示させることが可能となる。
【００５６】
また、車両１１は、撮像部１２ａ（車両前方正面）、１２ｂ（車両後方正面）、１２ｃ（車両右側）、１２ｄ（車両左側）を備えているので、検出信号から想定される運転状況に適切な撮像映像を死角なく表示させることが可能となる。
【００５７】
また、車両信号検出部は、車速センサ３１Ａ、測距センサ３１Ｂａ〜３１Ｂｄ、操舵角センサ３１Ｃ、シフトセンサ３１Ｄ、方向指示器３１Ｅ、カーナビゲーション装置３１Ｆのうち２種類以上の組み合わせを備えているので、様々な運転状況を想定して画像表示することが可能となる。
【００５８】
また、選択された複数の撮像映像に対して、運転状況に応じた所定の画像処理を施して表示部１３に表示するので、撮像映像の視認性を向上させることが可能となる。
【００５９】
例えば、選択された複数の撮像映像に対して、表示部１３に表示される映像サイズ割合を調整することにより、運転状況に応じた映像サイズで表示することが可能となり視認性を向上させることが可能となる。
【００６０】
また、選択された複数の撮像映像を、撮像映像に対応する撮像範囲の位置関係に合わせて表示することにより、表示される撮像映像の位置関係を視覚的に把握できて視認性を向上させることが可能となる。
【００６１】
また、一の撮像映像に対して他の撮像映像を並べて表示する際に、他の撮像映像を一の撮像映像に向けてスライド挿入することにより、一の撮像映像に対する他の撮像映像の撮像方向を明確にすることが可能となり視認性を向上させることが可能となる。
【００６２】
また、選択された複数の撮像映像のうち少なくとも一の撮像映像に対して、樽型歪み補正を行うことにより、例えば、道路上に付された白線等の直線部分を湾曲させずに正しく直線表示することが可能となり、視認性を向上させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】本発明の実施の形態に係る車両周辺視認装置を示す平面図である。
【図２】本発明の実施の形態にかかる車両周辺視認装置を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る車両周辺視認装置の各種の車両信号検出部を示すブロック図である。
【図４】車両を中心とした地面の座標を示す図である。
【図５】本発明の実施の形態に係る車両周辺視認装置に於いて車両の側方を撮像した場合の図４に対応する地面の座標を示す図である。
【図６】本発明の実施の形態に係る車両周辺視認装置の表示例を示す図である。
【図７】本発明の実施の形態に係る車両周辺視認装置の他の表示例を示す図である。
【図８】従来の車両周辺視認装置の表示例を示す図である。
【図９】従来の車両周辺視認装置の他の表示例を示す図である。
【符号の説明】
【００６４】
１０  車両周辺視認装置
１１  車両
１２ａ〜１２ｄ  撮像部
１３  表示部
１４  カメラ用電子制御ユニット
２１  運転状況判断部
２２  切換制御部
２３  映像処理部
３１Ａ  車速センサ
３１Ｂａ〜３１Ｂｄ  測距センサ
３１Ｃ  操舵角センサ
３１Ｄ  シフトセンサ
３１Ｅ  方向指示器
３１Ｆ  カーナビゲーション装置
【図１】
2007022176.tif 000004
【図２】
2007022176.tif 000005
【図３】
2007022176.tif 000006
【図４】
2007022176.tif 000007
【図５】
2007022176.tif 000008
【図８】
2007022176.tif 000009
【図９】
2007022176.tif 000010
【図６】
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【図７】
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