(57)【要約】【課題】  ベルト引き出し時における不具合を解消することができるウインチ制御装置を提供する。【解決手段】  ウインチスイッチをアップ側に操作すると、後退防止ソレノイドがオン作動してラチェット機構をアンロック状態にする同時に、各ウインチのベルト巻取部をベルト巻取方向へ駆動して前部ベルトで車椅子を引き上げ装置側へ移動する（Ｓ１）。前部ベルトが一杯まで巻き取られると巻取不能状態となり、エンコーダからパルス入力が無くなるので（Ｓ２）、エンコーダからの入力が１２０ｍＳ途絶えた際には、駆動モータへの通電を遮断する（Ｓ３）。そして、２００ｍＳ経過後に（Ｓ４）、後退防止ソレノイドをオフ作動してラチェット機構をロック状態にする（Ｓ５）。【選択図】        図８
2007050965.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車椅子に係止したベルトを巻き取って前記車椅子を車両のフロア上に固定するウインチに、当該ウインチの少なくともベルト引出方向への回転を阻止するロック機構が設けられ、
該ロック機構が、ベルト巻取部と共に回転する回転車と、該回転車の歯に係合して少なくとも前記ベルト引出方向への回転を阻止する爪と、該爪が前記回転車の前記歯に係合したロック状態及び前記爪が前記歯から離脱したアンロック状態を形成する爪駆動部とで構成されたウインチ制御装置において、
前記車椅子に係止した前記ベルトの前記ウインチによる巻き取りを開始する巻取開始手段と、
該巻取開始手段が前記ベルトの巻き取りを開始してから前記ウインチによる前記ベルトの巻き取りが不能となる巻取不能状態を検出する巻取不能状態検出手段と、
該巻取不能状態検出手段が前記巻取不能状態を検出した際に、これに基づいて前記ウインチによる前記ベルトの巻き取りを停止してベルト巻取方向への駆動力を開放する巻取停止手段と、
該巻取停止手段が前記ベルトの巻き取りを停止してから所定時間経過した後に、前記ロック機構の前記爪を前記回転車の前記歯に係合した前記ロック状態を形成するロック状態形成手段と、
を備えたことを特徴とするウインチ制御装置。
【請求項２】
前記ウインチは、前記車椅子に係止した前記ベルトの引出速度を制御してスロープに沿った前記車椅子の下降速度を制御するように構成され、前記回転車の前記歯から前記爪を離脱して前記アンロック状態を形成する際に、前記回転車を一旦ベルト巻取方向に回動するウインチ制御装置であって、
前記アンロック状態を形成する際に、前記回転車を一旦前記ベルト巻取方向に回動した後に、当該回転車と共に回転する前記ベルト巻取部の回転を停止する回転停止手段と、
該回転停止手段が前記ベルト巻取部の回転を停止してから所定時間経過するまで待機する待機手段と、
該待機手段による待機が完了した際に、前記ベルト巻取部の前記ベルト引出方向への回動を開始する下降開始手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１記載のウインチ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車椅子に係止したベルトを巻き取るウインチのウインチ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両後部室のフロアと路面との間にスロープを掛け渡し、後部室への車椅子の乗り入れを容易とする車両が知られている（例えば、特許文献１）。
【０００３】
このような車両において、後部室にウインチを設け、該ウインチから引き出されたベルトを利用して車椅子の引き上げを補助する装置が考案されている。
【０００４】
この装置のウインチに、ベルト巻取部と共に回転するラチェットと、該ラチェットのベルト引出方向への回転を阻止する爪と、該爪を駆動する駆動部とからなるロック機構を設け、当該ウインチからのベルトの不用意な引き出しを防止する機構を構成することで、前記ベルトに係止された車椅子を引っ張った状態でフロア上の固定できるように構成されている。
【０００５】
この装置では、車椅子に係止されたベルトを巻き取って固定する際に、ベルトが一杯まで巻き取られ該ベルトの張力が所定値を越えた時点でベルトの引き込みが不能となる。これを検出した際には、爪を作動してラチェットの前記ベルト引出方向への回転を阻止してからベルトの巻き取りを停止する。これにより、前記ベルトが前記車椅子の移動を阻止した状態で、当該車椅子をフロアの固定できるように構成されている。
【特許文献１】実開２００５−１１１０６９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、このような従来の装置にあっては、ウインチのトルクでベルトを巻き取れなくなってから、爪を作動してラチェットの逆転を阻止する構造上、ラチェットと爪との間には、大きなトルクが加えられた状態となっている。
【０００７】
このため、前記ウインチからベルトを引き出す際に、前記爪を解除方向に作動することができなくなる恐れがある。この場合、ラチェットが逆転防止状態が維持され、ベルトが引き出せなくなるという問題が生じ得る。
【０００８】
本発明は、このような従来の課題に鑑みてなされたものであり、ベルト引き出し時における不具合を解消することができるウインチ制御装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記課題を解決するために本発明の請求項１のウインチ制御装置にあっては、車椅子に係止したベルトを巻き取って前記車椅子を車両のフロア上に固定するウインチに、当該ウインチの少なくともベルト引出方向への回転を阻止するロック機構が設けられ、該ロック機構が、ベルト巻取部と共に回転する回転車と、該回転車の歯に係合して少なくとも前記ベルト引出方向への回転を阻止する爪と、該爪が前記回転車の前記歯に係合したロック状態及び前記爪が前記歯から離脱したアンロック状態を形成する爪駆動部とで構成されたウインチ制御装置において、前記車椅子に係止した前記ベルトの前記ウインチによる巻き取りを開始する巻取開始手段と、該巻取開始手段が前記ベルトの巻き取りを開始してから前記ウインチによる前記ベルトの巻き取りが不能となる巻取不能状態を検出する巻取不能状態検出手段と、該巻取不能状態検出手段が前記巻取不能状態を検出した際に、これに基づいて前記ウインチによる前記ベルトの巻き取りを停止してベルト巻取方向への駆動力を開放する巻取停止手段と、該巻取停止手段が前記ベルトの巻き取りを停止してから所定時間経過した後に、前記ロック機構の前記爪を前記回転車の前記歯に係合した前記ロック状態を形成するロック状態形成手段と、を備えている。
【００１０】
すなわち、車椅子を固定する際には、車椅子が係止されたベルトのウインチによる巻き取りを開始し、前記ベルトが一杯まで巻き取られると、当該ベルトの巻き取りが不能な巻取不能状態となる。
【００１１】
この巻取不能状態では、前記ベルトを巻き取るベルト巻取部に大きなトルクが加えられている。しかし、前記巻取不能状態が検出された際に、これに基づいて前記ウインチによる前記ベルトの巻き取りが停止され、ベルト巻取方向への駆動力が開放される。これにより、前記ベルト巻取部に加えられた大きなトルクが開放される。
【００１２】
そして、前記ベルトの巻き取りを停止してから所定時間経過した際には、ロック機構の爪を、ベルト巻取部と共に回転する回転車の歯に係合したロック状態を形成する。これにより、ベルトが係止された車椅子は、ウインチからのベルトの不用意な引き出しが阻止された状態で、フロア上に固定される。
【００１３】
また、請求項２のウインチ制御装置においては、前記ウインチは、前記車椅子に係止した前記ベルトの引出速度を制御してスロープに沿った前記車椅子の下降速度を制御するように構成され、前記回転車の前記歯から前記爪を離脱して前記アンロック状態を形成する際に、前記回転車を一旦ベルト巻取方向に回動するウインチ制御装置であって、前記アンロック状態を形成する際に、前記回転車を一旦前記ベルト巻取方向に回動した後に、当該回転車と共に回転する前記ベルト巻取部の回転を停止する回転停止手段と、該回転停止手段が前記ベルト巻取部の回転を停止してから所定時間経過するまで待機する待機手段と、該待機手段による待機が完了した際に、前記ベルト巻取部の前記ベルト引出方向への回動を開始する下降開始手段と、を備えている。
【００１４】
すなわち、車椅子下降時において、ロック機構を構成する回転車の歯から爪を離脱してアンロック状態を形成する際には、前記回転車を一旦ベルト巻取方向に回動した後、当該回転車と共に回転するベルト巻取部の回転を停止する。
【００１５】
これにより、前記回転車の歯と前記爪との間に加えられた荷重を解放することができ、前記爪を簡単に解除することができる。このとき、前記ベルト巻取部に巻き取られるベルトによって前記車椅子は僅かに上昇し、該車椅子には、上昇方向への慣性が作用する。
【００１６】
そして、この停止状態において、前記ベルト巻取部の回転を停止してから所定時間経過するまで待機する。このとき、前記車椅子には、前述した慣性が作用しており、車椅子は上昇し続け前記ベルトに弛みが生ずる。しかし、この待機時間において、車椅子の上昇が終了するとともに、スロープに沿った下降を開始することで、前記ベルトの弛みが解消される。
【００１７】
次に、この待機が完了した際には、前記ベルト巻取部の前記ベルト引出方向への回動を開始する。このとき、前記ベルトの弛みは解消されている為、前記ベルトに係止された前記車椅子は、前記ベルト巻取部からのベルトの引出速度に応じた下降速度で前記スロープに沿って下降される。
【００１８】
このため、前記ベルトが弛んだ状態で、前記ベルト巻取部の前記ベルト引出方向への回動を開始する場合と比較して、下降開始時に前記車椅子に加えられる衝撃が防止される。
【発明の効果】
【００１９】
以上説明したように本発明の請求項１のウインチ制御装置にあっては、車椅子に係止されたベルトを巻き取って前記車椅子を固定する際に、ベルト巻取部に加えられた大きなトルク開放した後で、ロック機構の爪を前記ベルト巻取部と共に回転する回転車の歯に係合してロック状態を形成するため、当該ロック状態において、前記回転車の歯と前記爪との間に大きなトルクが加えられた状態を回避することができる。
【００２０】
このため、前記ウインチからベルトを引き出す際には、前記爪の解除方向への作動を容易に行うことができる。これにより、前記回転車と前記爪との間に大きなトルクが生じ、前記ロック状態が解除できなくなる恐れのある従来と比較して、ロック状態の解除を確実に行うことができ、ベルト引き出し時に生じ得る不具合を解消することができる。
【００２１】
また、請求項２のウインチ制御装置においては、ロック機構によるロックを解除して車椅子の下降を開始する際に、ロック状態を確実に解除しつつ、下降開始時に車椅子に加えられる衝撃を防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明の一実施の形態を図に従って説明する。図１は、本実施の形態にかかるウインチ制御装置１（図５参照）を備えた車椅子引き上げ装置２が車両３に設置された状態を示す図であり、この車椅子引き上げ装置２は、車両３の後部室４のフロア５と路面６との間に掛け渡されたスロープ７に沿って車椅子８を引き上げる際に、該車椅子８の引き上げを補助するとともに、前記後部室４に収容された車椅子８を固定する装置である。
【００２３】
この車椅子引き上げ装置２は、前記フロア５に設置されており、図２に示すように、当該車椅子引き上げ装置２は、左右一対のウインチ１１，１１を備えている。各ウインチ１１，１１は、駆動モータ１２，１２を備えており、該駆動モータ１２からの出力は、内蔵のウォームギアで構成された減速機を介して、出力軸１３より出力されるように構成されている。この出力軸１３は、駆動軸１４に接続されており（後述する電磁クラッチやフォトセンサを備えた中途部省略）、この駆動軸１４には、胴部１５と鍔部１６，１６とで構成されたベルト巻取部１７が設けられている。
【００２４】
各ベルト巻取部１７，１７の前記胴部１５，１５には、前部ベルト２１，２１が引き出し可能に巻き付けられており、各前部ベルト２１，２１の先端には、前記車椅子８のフレーム２２に係止するフック２３が設けられている（図１参照）。これにより、前記ベルト巻取部１７，１７から引き出された前記前部ベルト２１，２１のフック２３，２３を車椅子８のフレーム２２に係止するとともに、前記駆動モータ１２，１２で前記前部ベルト２１，２１を前記ベルト巻取部１７，１７に巻き取ることによって、図３に示すように、前記スロープ７に沿った前記車椅子８の引き上げを補助できるように構成されている。
【００２５】
また、図４に示すように、後部室４に引き上げられた車椅子８のフレーム２２後部に、フロア５に設けられた後部ベルト３１，３１を係止するとともに、前記ウインチ１１，１１で前記前部ベルト２１，２１を巻き取ることによって、前記車椅子８のフレーム２２を前記前部ベルト２１，２１と前記後部ベルト３１，３１で位置決めした状態で、当該車椅子８を前記フロア５上に固定できるように構成されている。
【００２６】
前記駆動軸１４，１４には、図２に示したように、前記ベルト巻取部１７，１７と共に回転する回転車としてのラチェット４１，４１が設けられており、該ラチェット４１，４１の周縁には、半径方向に起立した起立面４２及び隣接した起立面４２，４２の基端と先端とを連設する傾斜面４３を備えた爪歯４４が形成されている。
【００２７】
このラチェット４１の近傍には、図５にも示すように、該ラチェット４１の前記爪歯４４と係合して当該ラチェット４１のベルト引出方向５１への回転を阻止する係合爪５２が設けられている。該係合爪５２は、板材がコ字状に折曲されて形成されており、前記爪歯４４と係合する中央の爪部５３と、該爪部５３の両脇に起立した第１及び第２起立面５４，５５とによって構成されている。この係合爪５２は、前記両起立面５４，５５の基端部が軸部５６によって固定ブラケット５７に軸支されており、前記爪歯４４と係合する前記爪部５３の先端を変位できるよう構成されている。
【００２８】
前記第１起立面５４には、図６にも示すように、コイルスプリング６１の一端が係止されており、該コイルスプリング６１の他端は、前記固定ブラケット５７に係止されている。これにより、前記係止爪５２は、前記爪部５３の先端が前記ラチェット４１の周縁へ向けて付勢されている。
【００２９】
また、前記第１起立面５４の中央部からは延出部７１が延出しており、該延出部７１の先端は、後退防止ソレノイド７２より延出した作動軸７３に軸支されている。これにより、ソレノイド非通電時には、前記係止爪５２が前記コイルスプリング６１の付勢力で作動することによって、図中実線で示したように、前記爪部５３の先端が前記ラチェット４１の前記爪歯４４と係合したロック状態７４を形成できるように構成されており、ソレノイド通電時には、図中破線で示したように、後退する前記作動軸７３で前記係合爪５２を作動して前記爪部５３の先端が前記ラチェット４１の前記爪歯４４から離脱したアンロック状態７５を形成できるように構成されている。
【００３０】
これにより、前記ウインチ１１には、当該ウインチ１１のベルト引出方向５１への回転を阻止するロック機構としてのラチェット機構７６が設けられている。
【００３１】
なお、前記固定ブラケット５７と前記後退防止ソレノイド７２とは、前記車椅子引き上げ装置２のケーシングに固定されているものとする。
【００３２】
図７は、前記ウインチ制御装置１を示すブロック図であり、該ウインチ制御装置１は、マイコンを備えた制御部８１を中心に構成されている。
【００３３】
該制御部８１には、左右のウインチ１１，１１に設けられた左右の駆動モータ１２，１２と、各駆動モータ１２，１２からの駆動力を断続する為の左右の電磁クラッチ８２，８２と、左右のベルト巻取部１７，１７の回転量を検出する為の左右のエンコーダ８３，８３と、左右のベルト巻取部１７，１７に巻かれた前記前部ベルト２１，２１の残量が所定量まで減少した際にオン作動する左右のベルトスイッチ８４，８４と、左右のウインチ１１，１１に設けられた左右の後退防止ソレノイド７２，７２と、前記ウインチ１１，１１を作動する為のウインチスイッチ８５とが接続されている。
【００３４】
以上の構成にかかる本実施の形態の動作を、図８に示したフローチャート及び図９に示したタイミングチャートに従って説明する。
【００３５】
すなわち、車椅子８をスロープ７に沿って引き上げる際には、図３に示したように、車椅子引き上げ装置２の各ウインチ１１，１１から前部ベルト２１，２１を引き出すとともに、各前部ベルト２１，２１を車椅子８のフレーム２２前部に係止する。
【００３６】
この状態において、図９に示すように、ウインチスイッチ８５をアップ側に操作する（Ｔ１）。すると、前記制御部８１は、後退防止ソレノイド７２，７２をオン作動して前記ラチェット機構７６をアンロック状態７５にする同時に、左右のウインチ１１，１１の駆動モータ１２，１２を作動して（Ｔ２）、各ウインチ１１，１１のベルト巻取部１７，１７をベルト巻取方向９１へ駆動する。これにより、前記車椅子８を、前記ベルト巻取部１７，１７に巻き取られる前部ベルト２１，２１により、前記スロープ７に沿って引き上げることができる。
【００３７】
このとき、前記制御部８１は、左右のエンコーダ８３，８３からパルスを入力することにより、前記各ベルト巻取部１７，１７の回転を検出するとともに、前記前部ベルト２１，２１の巻取量を検出することができる。
【００３８】
そして、前記車椅子８が前記後部室４に引き上げられた際には、前記ウインチスイッチ８５の操作を解除する（Ｔ３）。すると、前記制御部８１は、左右のウインチ１１，１１の駆動モータ１２，１２を停止した後（Ｔ４）、２００ｍＳ経過後に、前記後退防止ソレノイド７２，７２をオフ作動して前記ラチェット機構７６をロック状態７４にする（Ｔ５）。これにより、当該車椅子８の不用意な後退を防止することができる。
【００３９】
次に、前記後部室４に引き上げられた車椅子８をフロア５に固定する際には、図４に示したように、車椅子８のフレーム２２後部に、フロア５に設けられた後部ベルト３１，３１を係止した後、図９に示したように、前記ウインチスイッチ８５をアップ側に操作する（Ｔ６）。
【００４０】
すると、前記制御部８１は、前記後退防止ソレノイド７２，７２をオン作動して前記ラチェット機構７６をアンロック状態７５にする同時に、左右のウインチ１１，１１の駆動モータ１２，１２を作動して（Ｔ７）、各ウインチ１１，１１のベルト巻取部１７，１７をベルト巻取方向９１へ駆動する（図８のステップＳ１）。これにより、前記車椅子８を前記前部ベルト２１，２１によって、当該車椅子引き上げ装置２側へ移動することができる。このとき、前記制御部８１は、前述同様に左右のエンコーダ８３，８３からパルスを入力することにより、前記各ベルト巻取部１７，１７の回転を検出するとともに、前記前部ベルト２１，２１の巻取量を検出することができる。
【００４１】
この車椅子引き上げ装置２による車椅子８の移動を開始し、前記前部ベルト２１，２１が一杯まで巻き取られると、当該前部ベルト２１，２１の巻き取りが不能な巻取不能状態となる。すると、前記制御部８１には、左右のエンコーダ８３，８３からパルス入力が無くなるので、各エンコーダ８３，８３からの入力の有無を判断することによって（Ｓ２）、この巻取不能状態を検出することができる。
【００４２】
このとき、前記各エンコーダ８３，８３からの入力が無くなり前記巻取不能状態が検出するまでは、前記ステップＳ１へ分岐して前記駆動モータ１２，１２の作動を継続する一方、前記各エンコーダ８３，８３からの入力が１２０ｍＳ途絶え（図９のＴ８〜Ｔ９）、前記巻取不能状態が検出されたと判断した際には、対応する駆動モータ１２への通電を遮断する（図８のステップＳ３及び図９のＴ９）。すると、駆動モータ１２によるベルト巻取方向９１への駆動力が開放され、前記ベルト巻取部１７に加えられた大きなトルクが開放される。
【００４３】
そして、対応する駆動モータ１２への通電を遮断してから２００ｍＳ経過するまで待機する（図８のステップＳ４及び図９のＴ９〜Ｔ１０）。この２００ｍＳの間において、前記駆動モータ１２からの駆動力は解除されており、前記ベルト巻取部１７に加えられたトルクの反力によって、当該ベルト巻取部１７がベルト引出方向５１に回転する。これにより、前記ベルト巻取部１７に蓄えられたトルクを開放することができる。
【００４４】
このとき、前記駆動モータ１２は、ウォームギアで構成された減速機を内蔵しており、前記ベルト巻取部１７の前記ベルト引出方向５１への回転は、わずかに許容される。また、前記２００ｍＳは、前記ベルト巻取部１７に蓄えられたトルクの反力によって当該ベルト巻取部１７がベルト引出方向５１に回転する際に、前記ラチェット４１が、当該ラチェット４１周縁に設けられた爪歯４４一コマ分以上回転する時間に設定されており、この時間は実験により求められている。このため、この２００ｍＳの間には、前記爪歯４４一コマ分以上前記ラチェット４１が前記ベルト引出方向５１に回転する。
【００４５】
そして、前記２００ｍＳ経過後に、対応する後退防止ソレノイド７２をオフ作動して前記ラチェット機構７６をロック状態７４にする（図８のステップＳ５及び図９のＴ１０）。すると、図６に示したように、係止爪５２がコイルスプリング６１の付勢力で作動することによって、前記係止爪５２の爪部５３の先端が前記ラチェット４１の前記爪歯４４と係合する。
【００４６】
これにより、前記車椅子８を、前記ラチェット機構７６で不用意な引き出しが阻止された前記前部ベルト２１，２１と、フロア５に設けられた前記後部ベルト３１，３１で位置決めした状態で、前記フロア５上に固定することができる。
【００４７】
このうように、車椅子８に係止された前部ベルト２１，２１を巻き取って前記車椅子８を固定する際に、ベルト巻取部１７に加えられた大きなトルク開放した後で、ラチェット機構７６の係止爪５２を前記ベルト巻取部１７と共に回転するラチェット４１の爪歯４４に係合してロック状態７４を形成するため、当該ロック状態７４において、前記ラチェット４１の爪歯４４と前記係止爪５２との間に大きなトルクが加えられた状態を回避することができる。
【００４８】
これにより、前記ウインチ１１から前部ベルト２１，２１を引き出す際には、前記係止爪５２の解除方向への作動を、後退防止ソレノイド７２の大型化を図ること無く、容易に行うことができる。したがって、前記ラチェット４１と前記係止爪５２との間に大きなトルクが生じ、前記ロック状態７４が解除できなくなる恐れのある従来と比較して、ロック状態７４の解除を確実に行うことができ、ベルト引き出し時に生じ得る不具合を解消することができる。
【００４９】
また、ロック状態７４解除時には、前記駆動モータ２１のトルクによって前記ラチェット４１を前記爪歯４４一コマ分ベルト巻取方向９１へ回転させる余裕がある。このため、前記ラチェット４１を前記ベルト巻取方向９１へ回動することによって、前記係止爪５２を前記爪歯４４の傾斜面４３で外方向へ押し出すことによって、当該爪歯４４から強制的に離脱することができる。
【００５０】
そして、前記ラチェット機構７６では、前記ウインチ１１のベルト引出方向５１への回転は阻止する一方、当該ウインチ１１のベルト巻取方向９１への回転は許容するロック状態７４を形成することができる。
【００５１】
このため、車椅子引き上げ装置２非作動時において、図外の渦巻きバネの付勢力で前記ベルト巻取部１７をベルト巻取方向９１に回動して引き出された前部ベルト２１を自動的に巻き取る場合にも、当該前部ベルト２１の引き出しを防止することができる。
【００５２】
これにより、前記車椅子８をスロープ７に沿って押し上げる際には、前部ベルト２１，２１の弛みを解消しつつ、車椅子８の不用意な後退を防止することができ、利便性を向上することがでる。
【００５３】
一方、車椅子８をスロープ７に沿って下降する際には、図３に示したように、車椅子引き上げ装置２の各ウインチ１１，１１からの前部ベルト２１，２１を車椅子８のフレーム２２前部に係止した状態において、図１０及び図１１に示すように、ウインチスイッチ８５をダウン側に操作する（Ｔ５１）。
【００５４】
すると、前記制御部８１は、後退防止ソレノイド７２，７２をオン作動する同時に、左右のウインチ１１，１１の駆動モータ１２，１２をベルト巻取方向９１に作動して（図１０のステップＳＢ１及び図１１のＴ５２）、各ウインチ１１，１１のベルト巻取部１７，１７を一旦ベルト巻取方向９１へ駆動した後、前記駆動モータ１２，１２の回転を停止する。
【００５５】
具体的に説明すると、第１段階として前記各駆動モータ１２，１２に加えられる駆動パルスのデューティ比を５０％として０．２秒間駆動して、前記ベルト巻取方向９１への作動を緩やかに開始した後（図１１のＴ５２〜Ｔ５３）、前記駆動パルスのデューティ比を１００％として０．１秒間駆動して前記ベルト巻取方向９１への駆動トルクを最大とする（Ｔ５３〜Ｔ５４）。そして、各駆動モータ１２，１２への通電を遮断して停止する（Ｔ５４）。
【００５６】
すると、前記ラチェット機構７６におけるラチェット４１も一旦ベルト巻取方向９１に回動するので、前記ラチェット４１の爪歯４４と前記係止爪５２との間に加えられた荷重を解放することができ、該係止爪５２を簡単に解除することができる。また、前記ラチェット４１が前記ベルト巻取方向９１に回動する際には、前記爪歯４４の傾斜面４３が前記係止爪５２の前記爪部５３を外側へ向けた離脱方向へ押し出す。これにより、前記係止爪５２の前記爪歯４４からの離脱を確実に行うことができる。
【００５７】
このとき、前記ベルト巻取部１７，１７に巻き取られる前記前部ベルト２１，２１によって前記車椅子８は僅かに上昇し、該車椅子８には、上昇方向への慣性力が作用するとともに、左右のエンコーダ８３，８３から前記各ベルト巻取部１７，１７の回転に応じたパルスが入力される（Ｔ５２〜Ｔ５４）。
【００５８】
そして、このモータ停止状態において、前記ベルト巻取部１７，１７の回転を停止してから所定時間である０．１秒経過するまで待機する（図１０のステップＳＢ２及び図１１のＴ５４〜Ｔ５５）。
【００５９】
このとき、前記車椅子８には、前述した慣性が作用しており、当該車椅子８は上昇し続け前記前部ベルト２１，２１に弛みが生ずる。しかし、この待機時間において、前記車椅子８の上昇が終了するとともに、前記スロープ７に沿った下降を開始することで、前記前部ベルト２１，２１の弛みを解消することができる。
【００６０】
なお、前記駆動モータ１２，１２を停止状態に維持する０．１秒という時間は、実験により求められた値であり、前記慣性力で前記スロープ７を上昇した車椅子８が、その上昇を終了した後、前記スロープ７に沿って下降し、前記前部ベルト２１，２１の弛みを解消するまでに必要とする十分な時間に設定されている。
【００６１】
次に、この０．１秒間の待機が完了した際には、前記車椅子８を下降する為の制御を開始する（ＳＢ３）。具体的に説明すると、前記駆動モータ１２，１２をデューティ比９０％の駆動パルスで駆動して、前記ベルト巻取部１７，１７の前記ベルト引出方向５１への回動を開始する（Ｔ５５）。
【００６２】
このとき、前記前部ベルト２１，２１の弛みは解消されている為、前記前部ベルト２１，２１に係止された前記車椅子８は、前記ベルト巻取部１７，１７からの前部ベルト２１，２１の引出速度に応じた下降速度で前記スロープ７に沿って下降される。これにより、前記前部ベルト２１，２１が弛んだ状態で、前記ベルト巻取部１７，１７の前記ベルト引出方向５１への回動を開始する場合と比較して、下降開始時に前記車椅子８に加えられる衝撃を防止することができる。
【００６３】
このように、前記ラチェット機構７６によるロック状態７４を解除して車椅子８の下降を開始する際に、前記ロック状態７４を確実に解除しつつ、下降開始時に車椅子８に加えられる衝撃を防止することができる。これにより、利便性が向上する。
【００６４】
そして、前記ウインチスイッチ８５がオフ操作された際には（Ｔ５６）、左右のウインチ１１，１１の駆動モータ１２，１２を停止した後（Ｔ５７）、２００ｍＳ経過後に、前記後退防止ソレノイド７２，７２をオフ作動して前記ラチェット機構７６をロック状態７４にする（Ｔ５８）。これにより、前記車椅子８の不用意な後退を防止することができる。
【００６５】
その後、前記ウインチスイッチ８５が再度をダウン側に操作された際には（Ｔ５９）、前述と同様に、後退防止ソレノイド７２，７２をオン作動する同時に、左右のウインチ１１，１１の駆動モータ１２，１２をベルト巻取方向９１に作動して（Ｔ６０）、各ウインチ１１，１１のベルト巻取部１７，１７を一旦ベルト巻取方向９１へ駆動した後、前記駆動モータ１２，１２の回転を停止する（Ｔ６０〜Ｔ６２）。そして、このモータ停止状態において、前記ベルト巻取部１７，１７の回転を停止してから所定時間である０．１秒経過するまで待機する（Ｔ６２〜Ｔ６３）。
【００６６】
次に、この０．１秒間の待機が完了した際には、前記駆動モータ１２，１２を駆動して、前記ベルト巻取部１７，１７の前記ベルト引出方向５１への回動を開始することにより、前記車椅子８を下降する為の制御を開始する（Ｔ６３）。
【００６７】
そして、各ベルト巻取部１７，１７に巻かれた前記前部ベルト２１，２１の残量が所定量まで減少してベルトスイッチ８４，８４がオン作動した際には（Ｔ６４）、前記駆動モータ１２，１２への通電を遮断して停止した後（Ｔ６５）、前記後退防止ソレノイドをオフ作動して前記ラチェット機構７６をロック状態７４にする（Ｔ６６）。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】本発明の一実施の形態を示す斜視図である。
【図２】同実施の形態の車椅子引き上げ装置の内部を示す説明図である。
【図３】同実施の形態で車椅子をスロープに沿って引き上げる様子を示す説明図である。
【図４】同実施の形態で車椅子をフロアに固定する様子を示す説明図である。
【図５】同実施の形態のラチェット機構を示す斜視図である。
【図６】同実施の形態のラチェット機構を示す側面図である。
【図７】同実施の形態を示すブロック図である。
【図８】同実施の形態を示す動作を示すフローチャートである。
【図９】同実施の形態を示すタイミングチャートである。
【図１０】同実施の形態を示す動作を示すフローチャートである。
【図１１】同実施の形態を示すタイミングチャートである。
【符号の説明】
【００６９】
１    ウインチ制御装置
３    車両
５    フロア
８    車椅子
１１    ウインチ
１７    ベルト巻取部
２１    前部ベルト
４１    ラチェット
４４    爪歯
５１    ベルト引出方向
５２    係止爪
７２    後退防止ソレノイド
７４    ロック状態
７５    アンロック状態
７６    ラチェット機構
８１    制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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