(57)【要約】      （修正有）【課題】交差点における信号機の位置を特定すること。【解決手段】ナビゲーション装置１００は、撮像装置により、検出した信号機の位置を情報センター２００へ送信し、情報センター２００は、受信した信号機の位置を統計処理して信号機の位置を特定し、特定した信号機の位置をナビゲーション装置１００へ配信する。またナビゲーション装置は歩行者用信号機検出手段を有し、歩行者用信号機の状態により、信号の状態を運転者に通知する。【選択図】図１
2007011937.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の車両に搭載された信号機検出装置と、前記各信号機検出装置で検出された信号機の地図上の位置を特定する情報センターとが通信回線で接続された信号機検出システムであって、
前記各信号機検出装置は、
撮像手段で撮像した画像内に含まれる信号機を検出する信号機検出手段と、
前記信号機検出手段で検出した信号機の地図上の位置を算出する位置算出手段と、
前記位置算出手段で算出した信号機の地図上の位置を前記情報センターへ送信する送信手段とを備え、
前記情報センターは、
前記各信号機検出手段から受信した複数の前記信号機の地図上の位置を統計処理して、信号機の地図上の位置を特定する位置特定手段と、
前記位置特定手段で特定した信号機の地図上の位置を前記信号機検出装置へ配信する配信手段とを備えることを特徴とする信号機検出システム。
【請求項２】
請求項１に記載の信号機検出システムにおいて、
前記信号機検出手段は、
地図データに基づいて、信号機が設置された交差点への自車両の進入を検出する交差点検出手段を含み、
前記交差点検出手段によって自車両が信号機が設置された交差点へ進入することが検出された場合に、前記撮像手段で撮像した画像内に含まれる信号機を検出することを特徴とする信号機検出システム。
【請求項３】
請求項１または２に記載の信号機検出システムにおいて、
前記各信号機検出装置は、
地図データに基づいて、交差点に設置された歩行者用信号機を検出する歩行者用信号機検出手段をさらに備え、
前記歩行者用信号機検出手段によって、前記歩行者用信号機が検出された場合に、当該歩行者用信号機の信号灯の状態を判定する信号灯状態判定手段と、
前記信号灯状態判定手段による判定結果に基づいて、信号の変化を運転者に通知する通知手段をさらに備えることを特徴とする信号機検出システム。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の信号機検出装置。
【請求項５】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の情報センター。
【請求項６】
撮像手段で撮像した画像内に含まれる信号機を検出し、
検出した信号機の地図上の位置を算出し、
算出した信号機の地図上の位置を情報センターへ送信し、
前記情報センターは、受信した前記信号機の地図上の位置を統計処理して、信号機の地図上の位置を特定し、
特定した信号機の地図上の位置を配信することを特徴とする信号機検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点における信号機の位置を検出する信号機検出装置、信号機検出方法、および信号機検出システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
次のような車両用停止線検出装置が特許文献１によって知られている。この車両用停止線検出装置によれば、車両前方を撮像する撮像装置と、地図データに格納された道路復員データ、または停止線幅データに基づいて、交差点における停止線位置を検出する。
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２９５５９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の装置による停止線の検出方法を、交差点における信号機の検出に適用した場合には、地図データに格納された情報を使用する必要があるため、地図データにあらかじめ全ての交差点に関する情報を保持しておく必要があり、また、地図データが古い場合には、信号機の検出精度が低下する可能性があるという問題が生じていた。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、撮像手段で撮像した画像内に含まれる信号機を検出し、検出した信号機の地図上の位置を算出し、算出した信号機の地図上の位置を情報センターへ送信し、情報センターは、受信した信号機の地図上の位置を統計処理して信号機の地図上の位置を特定し、特定した信号機の地図上の位置を配信することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、算出した信号機の地図上の位置を情報センターへ送信し、情報センターは、受信した信号機の地図上の位置を統計処理して信号機の地図上の位置を特定し、特定した信号機の地図上の位置を配信するようにした。これによって、地図データにあらかじめ全ての交差点に関する情報を保持しておく必要はなく、さらに常に最新の交差点の位置を特定することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
―第１の実施の形態―
図１は、第１の実施の形態における信号機検出システムの一実施の形態の構成を示すブロック図である。信号機検出システム１は、信号機検出装置としてのナビゲーション装置１００と、ナビゲーション装置に信号機位置情報を配信する情報センター２００とが、所定の通信回線で接続されている。
【０００８】
ナビゲーション装置１００は、自車両の車速を検出する車速センサ１０１と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からのＧＰＳ信号を受信して自車両の現在位置を検出するＧＰＳユニット１０２と、自車両の進行方向を検出するジャイロセンサ１０３と、ステアリングの操舵角を検出する舵角センサ１０４と、自車両の傾斜角度を検出する傾斜センサ１０５と、自車両の前方を撮像するように設置された前方カメラ１０６と、自車両の後方を撮像するように設置された後方カメラ１０７と、メモリ、ＣＰＵ、およびその他周辺回路で構成される制御装置１０８と、地図情報や各種操作メニューを表示するモニタ１０９と、音声を出力するスピーカ１１０と、地図データを格納する地図データ記憶メモリ１１１と、後述する情報センター２００と通信するための通信装置１１２とを備えている。
【０００９】
地図データ記憶メモリ１１１には、複数のスケール（縮尺率）の地図データが格納されており、格納されている地図データは、道路をノードとリンクで表現した道路データを含み、この道路データでは、交差点にノードが対応し、各ノード間を結ぶ線分がリンクに対応する。この実施の形態では、各ノードには識別番号としてノードＩＤが付与されており、各リンクには識別番号としてリンクＩＤ（道路番号）が付与されている。また、地図データ上の任意の地点は、地図データ上における緯度経度情報によって特定することができる。
【００１０】
地図データには、道路データに加えて、各ノードに対応する交差点情報として、それぞれの交差点における信号機の設置位置、および歩行者用信号機の設置位置に関する情報も含んでいる。そして、この信号機の設置位置に関する情報は、後述する情報センター２００から配信される最新の信号機位置情報によって随時更新され、常に最新の位置情報が格納される。
【００１１】
制御装置１０８は、信号機検出部１０８ａと、信号機位置算出部１０８ｂと、情報送信部１０８ｃと、ガイダンス出力部１０８ｄとを有している。
【００１２】
信号機検出部１０８ａは、ＧＰＳユニット１０２によって出力される自車両の現在位置と、地図データに含まれる交差点情報とに基づいて、自車両の信号機のある交差点への進入を検出する。自車両が信号機のある交差点に進入することを検出した場合には、前方カメラ１０６を制御して自車両前方の画像（画像１）を撮像し、制御装置１０８が有するメモリ領域に取り込む。そして、この画像１に対して画像解析を行って画像１内に含まれる信号機を検出する。
【００１３】
画像１内に含まれる信号機を検出するに当たっては、例えば、画像１に対してあらかじめ記憶した信号機の形状パターンとのマッチング処理を行い、画像１内から信号機の形状パターンと一致する形状を抽出する。これによって、例えば、図２（ａ）に示すように、自車両の前方に存在する信号機２ａおよび２ｂを検出することができる。
【００１４】
信号検出部１０８ａはさらに、自車両が上述した画像１を撮像してから所定距離走行し、交差点を右折もしくは左折した場合に、前方カメラ１０６を制御して、その左折先、または右折先に存在する信号機を含む画像を撮像する。なお、左折先、または右折先に存在する信号機を含む画像を撮像するタイミングとしての画像１を撮像してから自車両が移動した所定距離は、あらかじめ設定されているものとする。そして、車速センサ１０１、ジャイロセンサ１０３、舵角センサ１０４、および傾斜センサ１０５からの出力に基づいて、自車両が左折方向、または右折方向にこの所定距離だけ走行したか否かを判定する。
【００１５】
例えば、図２（ｂ）に示すように、自車両が交差点で左折した場合には、左折先の前方に存在する信号機２ｃを含む画像２を撮像することができ、この画像２に対して上述した画像１と同様の画像解析を行って、画像２内に含まれる信号機２ｃを検出する。
【００１６】
その後、さらに自車両が所定距離走行し、後方カメラ１０７によって後方の信号機を含む画像を撮像できる位置まで移動したときに、後方カメラ１０７を制御して、自車両後方の画像（画像３）を取得する。このときの撮像タイミングとしての画像２を撮像してからの自車両の移動距離もあらかじめ設定されており、実際の自車両の移動距離は車速センサ１０１、ジャイロセンサ１０３、舵角センサ１０４、および傾斜センサ１０５からの出力に基づいて、算出される。
【００１７】
これによって、例えば、図２（ｃ）に示すように、自車両が交差点を左折した後に後方に存在する信号機２ｄおよび２ｅを含む画像３を撮像することができ、この画像３に対して上述した画像解析を行うことによって、画像３内に含まれる信号機２ｄおよび２ｅを検出することができる。
【００１８】
信号機位置算出部１０８ｂは、上述した画像１〜画像３の各画像内から画像解析によって信号機が検出されると、画像撮像時の自車位置に対する各信号機の相対位置を算出する。すなわち、自車両からみた各信号機の方向と、各信号機までの距離とを算出する。具体的には、あらかじめ測定されている前方カメラ１０６および後方カメラ１０７の視軸向きや画角などのカメラパラメータに基づいて、各画像内で検出した信号機の自車両からの方向を算出する。また、一定距離離れた地点から撮像した信号機のサイズ、例えば横幅と、各画像内から検出した信号機のサイズとを比較し、そのサイズ比に基づいて自車両から信号機までの距離を算出する。
【００１９】
そして、各画像を撮像した時点においてＧＰＳユニット１０２で検出した自車両の位置情報と、上述した処理で算出した各画像に含まれる信号機の自車両からの相対位置に基づいて、地図データ上における各信号機の緯度経度情報を特定する。これによって、自車両が走行した交差点の各方向に設置されている複数の信号機の設置位置を特定することができる。
【００２０】
情報送信部１０８ｃは、信号機位置算出部１０８ｂで算出した交差点における信号機の設置位置に関する情報を交差点情報として通信装置１１２を介して情報センター２００へ送信する。
【００２１】
ガイダンス出力部１０８ｄは、信号機検出部１０８ａによって、地図データ記憶メモリ１１１に記憶された信号機位置情報に基づいて、自車両が信号機の設置されている交差点へ進入することが検出されたときに、スピーカ１１０を介して、信号機の設置されている交差点へ進入する旨を運転者に通知するガイダンスを出力する。これによって、運転者は、走行先に信号機のある交差点が存在することを事前に知ることができる。
【００２２】
情報センター２００は、メモリ、ＣＰＵ、およびその他周辺回路で構成される制御装置２０１と、ナビゲーション装置１００と通信するための通信装置２０２と、ナビゲーション装置１００から受信した交差点情報を蓄積する交差点情報記憶メモリ２０３と、交差点情報記憶メモリ２０３に記憶されている各交差点の交差点情報に基づいて、後述する信号機位置情報算出部２０１ａによって算出される正確な信号機の位置情報を信号機位置情報として記憶する信号機位置情報記憶メモリ２０４と、上述した地図データを格納する地図データベース２０５とを備えている。
【００２３】
制御装置２０１は、信号機位置情報算出部２０１ａと、情報配信部２０１ｂとを有している。信号機位置情報算出部２０１ａは、交差点情報記憶メモリ２０３に記憶されている各交差点の交差点情報を統計処理して、正確な信号機の位置情報を算出する。すなわち、同じ交差点の交差点情報を、複数の車両に搭載されたナビゲーション装置１００から受信した場合には、各ナビゲーション装置１００による信号機の設置位置の検出結果に誤差が発生する可能性がある。例えば、各車両の交差点通過速度の違いや、交差点走行時の天候の違いなどが原因で、算出される信号機位置に誤差が発生する可能性がある。
【００２４】
このような誤差をなくすために、一般的な統計処理の手法を用いて、正確な信号機の地図上の位置情報を算出する。例えば、複数のナビゲーション装置１００で検出された各信号機の緯度経度情報の平均値を算出して正確な位置情報を算出する。そして、交差点における正確な信号機の位置情報を信号機位置情報として信号機位置情報記憶メモリ２０４へ記憶する。
【００２５】
情報配信部２０１ｂは、最新の信号機位置情報が信号機位置情報算出部２０１ａで算出され、信号機位置情報記憶メモリ２０４に記憶されると、地図データベース２０５に記憶されている地図データの交差点情報を更新すると同時に、通信装置２０２を介してナビゲーション装置１００へ配信する。これによって、ナビゲーション装置１００の地図データ記憶メモリ１１１内の交差点情報も最新の信号機位置情報で更新することができ、ガイダンス出力部１０８ｄは、最新の信号機位置情報に基づいて、運転者への注意喚起を行うことができる。
【００２６】
図３は、第１の実施の形態におけるナビゲーション装置１００の処理を示すフローチャートである。図３に示す処理は、ナビゲーション装置１００の電源がオンされると起動するプログラムとして、制御装置１０８によって実行される。
【００２７】
ステップＳ１０において、信号機検出部１０８ａは、ＧＰＳユニット１０２によって出力される自車両の現在位置と、地図データ記憶メモリ１１１に記憶されている地図データに含まれる交差点情報とに基づいて、自車両の信号機のある交差点への進入の検出を開始する。その後、ステップＳ２０へ進み、自車両が信号機のある交差点へ進入するか否かを判断する。自車両が信号機のある交差点へ進入すると判断した場合には、ステップＳ３０へ進む。
【００２８】
ステップＳ３０では、ガイダンス出力部１０８ｄは、スピーカ１１０を介して、信号機の設置されている交差点へ進入する旨を運転者に通知するガイダンスを出力する。その後、ステップＳ４０へ進み、信号機検出部１０８ａは、前方カメラ１０６を制御して自車両前方の画像（画像１）を撮像し、制御装置１０８が有するメモリ領域に取り込んで、ステップＳ５０へ進み、この画像１に対して上述した画像解析を行って画像１内に含まれる信号機を検出する。その後、ステップＳ６０へ進む。
【００２９】
ステップＳ６０では、上述したように、自車両が画像１を撮像してから所定距離走行したか否かを判断する。所定距離走行したと判断した場合には、ステップＳ７０へ進む。ステップＳ７０では、前方カメラ１０６を制御して自車両前方の画像（画像２）を撮像し、制御装置１０８が有するメモリ領域に取り込んで、ステップＳ８０へ進み、この画像２に対して上述した画像解析を行って画像２内に含まれる信号機を検出する。その後、ステップＳ９０へ進む。
【００３０】
ステップＳ９０では、上述したように、自車両が画像２を撮像してからさらに所定距離走行したか否かを判断する。所定距離走行したと判断した場合には、ステップＳ１００へ進む。ステップＳ１００では、後方カメラ１０７を制御して自車両後方の画像（画像３）を撮像し、制御装置１０８が有するメモリ領域に取り込んで、ステップＳ１１０へ進み、この画像３に対して上述した画像解析を行って画像３内に含まれる信号機を検出する。その後、ステップＳ１２０へ進む。
【００３１】
ステップＳ１２０では、画像１〜画像３の各画像を撮像した時点における自車位置から、各画像で検出したそれぞれの信号機までの方向、および距離を算出して、各信号機の設置位置を特定する。その後、ステップＳ１３０へ進み、情報送信部１０８ｃは、算出した交差点における信号機の設置位置に関する情報を交差点情報として通信装置１１２を介して情報センター２００へ送信する。その後、ステップＳ１４０へ進む。
【００３２】
ステップＳ１４０では、情報センター２００から上述した信号機位置情報を受信したか否かを判断する。信号機位置情報を受信したと判断した場合には、ステップＳ１５０へ進み、地図データ記憶メモリ１１１に記憶されている地図データの交差点情報を、受信した信号機位置情報に基づいて更新する。その後、ステップＳ１６０へ進み、ナビゲーション装置１００の電源がオフされたか否かを判断し、オフされていないと判断した場合には、ステップＳ２０へ戻って処理を繰り返す。一方、オフされたと判断した場合には、処理を終了する。
【００３３】
図４は、第１の実施の形態における情報センター２００の処理を示すフローチャートである。図４に示す処理は、情報センター２００の電源がオンされると起動するプログラムとして制御装置２０１によって実行される。
【００３４】
ステップＳ２１０において、信号機位置情報算出部２０１ａは、ナビゲーション装置１００から上述した交差点情報を受信したか否かを判断する。交差点情報を受信したと判断した場合には、ステップＳ２２０へ進む。ステップＳ２２０では、上述したように、複数のナビゲーション装置１００で検出された各信号機の緯度経度情報に基づいて、統計処理を行い、各信号機の正確な位置情報を算出し、信号機位置情報として信号機位置情報記憶メモリ２０４へ記憶する。その後、ステップＳ２３０へ進む。
【００３５】
ステップＳ２３０では、情報配信部２０１ｂは、地図データベース２０５に記憶されている地図データの交差点情報を、算出した信号機位置情報に基づいて更新して、ステップＳ２４０へ進む。ステップＳ２４０では、算出した信号機位置情報を通信装置２０２を介してナビゲーション装置１００へ配信する。その後、ステップＳ２５０へ進む。
【００３６】
ステップＳ２５０では、情報センター２００の電源がオフされたか否かを判断する。電源がオフされていないと判断した場合には、ステップＳ２１０へ戻って処理を繰り返す。これに対して、電源がオフされたと判断した場合には、処理を終了する。
【００３７】
以上説明した第１の実施の形態によれば、以下のような作用効果を得ることができる。
（１）撮像した画像内から信号機を検出し、画像撮像時の自車位置に対する信号機の位置を算出することで、信号機の緯度経度情報を算出し、交差点内における信号機の設置位置を特定するようにした。これによって、車両が実際に走行して撮像した画像内から信号機を検出してその位置を特定することができ、常に最新の信号機の設置位置を把握することができるようになる。
【００３８】
（２）各車両に搭載されたナビゲーション装置１００で検出した交差点情報を、情報センター２００へ送信し、情報センター２００は、複数のナビゲーション装置１００から受信した交差点情報を統計処理して、正確な信号機の設置位置を算出するようにした。これによって、各車両の交差点通過速度の違いや、交差点走行時の天候の違いなどが原因で発生する信号機位置の誤差を修正して、正確な信号機位置情報を算出することができる。
【００３９】
（３）情報センター２００で算出された信号機位置情報を、ナビゲーション装置１００へ配信し、地図データ記憶メモリ１１１に記憶されている地図データの交差点情報を、受信した信号機位置情報に基づいて更新するようにした。これによって、地図データ記憶メモリ１１１に記憶されている地図データの交差点情報を常に最新の情報に保つことができる。
【００４０】
（４）自車両が信号機の設置されている交差点へ進入することが検出されたときに、スピーカ１１０を介して、信号機の設置されている交差点へ進入する旨を運転者に通知するガイダンスを出力するようにした。これによって、運転者は、走行先に信号機のある交差点が存在することを事前に知ることができる。
【００４１】
（５）信号機検出部１０８ａは、自車両が信号機が設置された交差点へ進入することを検出した場合に、上述した各種処理を行うようにした。これによって、信号機が設置された交差点に対してのみ処理を行えばよく、不要な処理の実行を防ぐことができる。
【００４２】
―第２の実施の形態―
第２の実施の形態におけるナビゲーション装置では、第１の実施の形態で上述した信号検出処理に加えて、自車両が歩行者信号の設置されている交差点に進入する場合に、自車両前方に設置されている歩行者信号を検出する。さらに、検出した歩行者信号灯の状態、すなわち信号が青、赤、および青点滅のいずれであるかを判定して、運転者に通知する。なお、図４に示した情報センター２００の処理については、第１の実施の形態と同様のため、説明を省略する。
【００４３】
図５は、第２の実施の形態における信号機検出システムの一実施の形態の構成を示すブロック図である。なお、図５においては、図１に示す第１の実施の形態と同一の構成要素に対しては同一の符号を付与して相違点を中心に説明する。
【００４４】
ナビゲーション装置１００の制御装置１０８は、歩行者信号の状態を判定する歩行者用信号機状態判定部１０８ｅを備えている。
【００４５】
信号検出部１０８ａは、自車両が信号機が設置された交差点に進入すると判定された場合に、ＧＰＳユニット１０２によって出力される自車両の現在位置と、地図データに含まれる交差点情報とに基づいて、当該交差点には歩行者用信号機が設置されているか否かを判定する。歩行者用信号機が設置されていると判定した場合には、上述した画像解析によって、画像１内から歩行者用信号機を検出する。例えば、図６に示すように、交差点の自車両前方に設置された歩行者用信号機６ａを検出する。
【００４６】
歩行者用信号機状態判定部１０８ｅは、信号機検出部１０８ａで検出された歩行者用信号機６ａにおける信号灯の色を識別して、歩行者用信号機６ａの状態を判定する。なお、信号灯の青点滅を識別するために、微小な所定時間間隔で複数枚の画像を撮像し、その色の変化状況も判定するようにする。
【００４７】
ガイダンス出力部１０８ｄは、歩行者用信号機状態判定部１０８ｅで判定した自車両前方の歩行者用信号機６ａの状態が青点滅である場合には、直後に自車両の進行先の信号機が赤に変化することが予想されるため、その旨を運転者に通知する。これによって、運転者は、自車両の進行先の信号が、もう少しで赤に変化することを事前に認知することができ、事前に減速を行うなど、危険回避のための行動を予めとることができるようになる。
【００４８】
信号機位置算出部１０８ｂは、第１の実施の形態と同様に、自車位置に対する歩行者用信号機６ａまでの方向、および距離を算出し、地図データ上における歩行者用信号機６ａの緯度経度情報を特定する。そして、情報送信部１０８ｃは、この歩行者用信号機６ａの緯度経度情報を上述した交差点情報に含めて情報センター２００へ送信する。情報センター２００では、複数のナビゲーション装置１００から同一の歩行者用信号機の緯度経度情報を含む交差点情報を受信した場合には、その緯度経度情報に基づいて統計処理を行って、正確な歩行者用信号機の位置を特定する。
【００４９】
図７は、第２の実施の形態におけるナビゲーション装置１００の処理を示すフローチャートである。図３に示す処理は、ナビゲーション装置１００の電源がオンされると起動するプログラムとして、制御装置１０８によって実行される。なお、図７においては、図３に示す第１の実施の形態における処理と同一の処理内容については、同じステップ番号を付与し、相違点を中心に説明する。
【００５０】
ステップＳ５１において、図８で後述する歩行者用信号機判定処理を実行する。図８に示す歩行者用信号機判定処理では、ステップＳ３１０において、信号機検出部１０８ａは、ＧＰＳユニット１０２によって出力される自車両の現在位置と、地図データに含まれる交差点情報とに基づいて、自車両が進入する交差点に歩行者用信号機が設置されているか否かを判断する。歩行者用信号機が設置されていないと判断した場合には、図７に示す処理に復帰する。これに対して、歩行者用信号機が設置されていると判断した場合には、ステップＳ３２０へ進む。
【００５１】
ステップＳ３２０では、上述したように、前方カメラ１０６で撮像した画像１に対して画像解析を行って、画像１内から歩行者用信号機を検出する。その後、ステップＳ３３０へ進み、歩行者用信号機状態判定部１０８ｅは、検出した歩行者用信号機の信号灯の状態を判定して、ステップＳ３４０へ進む。ステップＳ３４０では、信号灯の状態が青点滅であるか否かを判断する。信号灯の状態が青点滅ではないと判断した場合には、図７に示す処理に復帰する。これに対して、信号灯の状態が青点滅であると判断した場合には、ステップＳ３５０へ進む。
【００５２】
ステップＳ３５０では、ガイダンス出力部１０８ｄは、歩行者用信号機が青点滅の状態であることを通知するためのガイダンスを出力して、図７に示す処理に復帰する。
【００５３】
以上説明した第２の実施の形態によれば、第１の実施の形態における作用効果に加えて、次のような効果を得ることができる。すなわち、自車両前方に存在する歩行者用信号機の信号灯の状態を判定し、信号灯の状態が青点滅である場合には、その旨を通知するためのガイダンスを出力するようにした。これによって、運転者は、自車両の進行先の信号が、もう少しで赤に変化することを事前に認知することができ、事前に減速を行うなど、危険回避のための行動を予めとることができるようになる。
【００５４】
―変形例―
なお、上述した実施の形態のナビゲーション装置は、以下のように変形することもできる。
（１）上述した実施の形態では、ナビゲーション装置１００で算出した交差点情報を通信装置１１２を介して情報センター２００へ送信し、情報センター２００で正確な信号機位置情報、すなわち信号機位置情報を算出してナビゲーション装置１００へ配信する例について説明した。しかしこれに限定されず、通信機能を有しないナビゲーション装置１００で、自車両の走行結果に基づく交差点情報を蓄積し、蓄積した交差点情報に基づいて信号機位置情報を算出するようにしてもよい。すなわち、ナビゲーション装置１００単体が上述した信号機検出システム１の全ての機能を備えるようにしてもよい。
【００５５】
（２）上述した実施の形態では、画像内に含まれる信号機を検出するに当たっては、例えば、画像に対してあらかじめ記憶した信号機の形状パターンとのマッチング処理を行い、画像内から信号機の形状パターンと一致する形状を抽出する例について説明した。しかしこれに限定されず、その他の物体検出方法によって画像内に含まれる信号機を検出するようにしてもよい。
【００５６】
（３）上述した実施の形態では、信号機検出装置は、例えばナビゲーション装置である場合について説明したが、これに限定されず、自車位置を検出する機能、および地図データを備えたその他の情報機器に適用してもよい。
【００５７】
なお、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、本発明は、上述した実施の形態における構成に何ら限定されない。
【００５８】
特許請求の範囲の構成要素と実施の形態との対応関係について説明する。信号機検出部１０８ａは歩行者用信号機検出手段に、信号機位置情報算出部２０１ａは位置特定手段に相当する。なお、以上の説明はあくまでも一例であり、発明を解釈する際、上記の実施形態の記載事項と特許請求の範囲の記載事項の対応関係に何ら限定も拘束もされない。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】第１の実施の形態における信号機検出装置の一実施の形態の構成を示すブロック図である。
【図２】前方カメラ１０６および後方カメラ１０７による信号機の撮像例を示す図である。
【図３】第１の実施の形態におけるナビゲーション装置１００の処理を示すフローチャート図である。
【図４】第１の実施の形態における情報センター２００の処理を示すフローチャート図である。
【図５】第２の実施の形態における信号機検出装置の一実施の形態の構成を示すブロック図である。
【図６】前方カメラ１０６による歩行者用信号機の撮像例を示す図である。
【図７】第２の実施の形態におけるナビゲーション装置１００の処理を示すフローチャート図である。
【図８】第２の実施の形態における歩行者用信号機判定処理を示すフローチャート図である。
【符号の説明】
【００６０】
１  信号機検出システム
１００  ナビゲーション装置（信号機検出装置）
１０１  車速センサ
１０２  ＧＰＳユニット
１０３  ジャイロセンサ
１０４  舵角センサ
１０５  傾斜センサ
１０６  前方カメラ
１０７  後方カメラ
１０８、２０１  制御装置
１０８ａ  信号機検出部
１０８ｂ  信号機位置算出部
１０８ｃ  情報送信部
１０８ｄ  ガイダンス出力部
１０８ｅ  歩行者用信号機状態判定部
１０９  モニタ
１１０  スピーカ
１１１  地図データ記憶メモリ
１１２、２０２  通信装置
２００  情報センター
２０１ａ  信号機位置情報算出部
２０１ｂ  情報配信部
２０３  交差点情報記憶メモリ
２０４  信号機位置情報記憶メモリ
２０５  地図データベース
【図１】
2007011937.tif 000003
【図２】
2007011937.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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