(57)【要約】【課題】  車両を旋回させるときに、左右別々の情報を効率良く伝達できるようにする。【解決手段】  車両周辺監視装置１は、車両の左前方に取り付けられた第一検知部３と、右前方に取り付けられた第二検知部４と、制御ユニット７とを有し、ウィンカースイッチ２５や、ディスプレイ８、スピーカ９などに接続されている。各検知部３，４は、撮像装置１６とレーダー１７とを１つずつ搭載しており、車両が左折するときは、ウィンカースイッチ２５の出力を受けて第一検知部３の撮像装置１６で取得した映像と、第二検知部４のレーダー１７の検出結果とを用いて運転者に必要な情報を伝達する。【選択図】    図２
2007106198.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲の状況を撮影する撮像装置と、車両周辺の物体を検知する物体検知センサとが搭載され、車両の車幅方向に複数配置された検知部と、
一つの前記検知部の前記撮像装置で撮像した映像と、他の前記検知部の前記物体検知センサの検知結果とを選択して出力手段に出力する制御ユニットと、
を有することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項２】
前記制御ユニットは、車両の旋回時において、旋回方向にある前記撮像装置の映像と、旋回方向に対して逆方向にある前記物体検知センサの出力とを選択するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の車両周辺監視装置。
【請求項３】
前記出力手段は、前記物体検知センサの検出結果に応じて作動するスピーカを有することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両周辺監視装置。
【請求項４】
前記制御ユニットは、車両のウィンカーに連動して前記撮像装置及び前記物体検知センサを切り替えることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の車両周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されて車両の周辺を監視するために用いられる車両周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の車両周辺監視装置には、車両前方のバンパーの左右隅部に、カメラと、超音波を利用した測距センサとをそれぞれ１つずつ搭載したものがある。測距センサが障害物を検出したら、警告を発すると共に、その測距センサの直上に配置されたカメラの映像をカーナビゲーション装置の表示装置にナビゲーション画面の代わりに表示させる（例えば、特許文献１参照）。また、マイクロ波を利用したセンサと、カメラとをドアミラーに搭載し、車両前方の映像をモニタに表示させると共に、障害物の有無や、接近状況に応じて異なる色でランプを点灯させたり、障害物との間の距離を演算してモニタに表示させたりするものがある（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開２００４−２６０１２号公報
【特許文献２】特開平５−３０１１５４１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、車両が見通しの悪い路地等から出るときなどに、運転者が道路の情報を適確に把握しずらいときには、車両の左前方、右前方のそれぞれの情報を表示することが好ましい。同様に、車両の左後方、右後方のそれぞれの情報を必要に応じて表示することが好ましい。しかしながら、左右両方の情報を画面に表示するためには、情報処理量が大きくなって制御ユニットの負荷が増大する。また、１つの画面の大きさが小さくなってしまい、運転者にとって見難くなるという問題があった。
この発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、その主な目的は左右別々の情報を効率良く伝達できるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記の課題を解決する本発明の請求項１に係る発明は、車両の周囲の状況を撮影する撮像装置と、車両周辺の物体を検知する物体検知センサとが搭載され、車両の車幅方向に複数配置された検知部と、一つの前記検知部の前記撮像装置で撮像した映像と、他の前記検知部の前記物体検知センサの検知結果とを選択して出力手段に出力する制御ユニットと、を有することを特徴とする車両周辺監視装置とした。
この車両周辺監視装置では、車幅方向に検知部を複数配置し、いずれかの検知部の撮像装置の映像を選択して表示する。さらに、映像を出力する検知部の物体検知センサは使用せずに、他の検知部の物体検知センサの検出結果を選択して出力させる。これによって、異なる位置で異なる手段を用いて車両の周辺を監視する。
【０００５】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載の車両周辺監視装置において、前記制御ユニットは、車両の旋回時において、旋回方向にある前記撮像装置の映像と、旋回方向に対して逆方向にある前記物体検知センサの出力とを選択するように構成されていることを特徴とする。
この車両周辺監視装置では、旋回方向の車両の周囲の情報は、映像として運転者に提供する。旋回方向に対して反対側の車両の周囲の情報は、物体検知センサを用い、車両に物体が接近などしたときには、運転者に通知する。
【０００６】
請求項３に係る発明は、請求項１又は請求項２に記載の車両周辺監視装置において、前記出力手段は、前記物体検知センサの検出結果に応じて作動するスピーカを有することを特徴とする。
この車両周辺監視装置では、物体検知センサが物体の接近を検知したときには、スピーカから警報を出力する。運転者は、警報によって物体の近接などを知ることができる。
【０００７】
請求項４に係る発明は、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の車両周辺監視装置において、前記制御ユニットは、車両のウィンカーに連動して前記撮像装置及び前記物体検知センサを切り替えることを特徴とする。
この車両周辺監視装置では、運転者がウィンカーを操作したときに、旋回方向を示すウィンカーの点灯に合わせて撮像装置と、物体検知センサとを選択的に切り替えて使用する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、撮像装置と物体検知センサとを選択して使用し、異なる位置で異なる手段を用いて車両の周辺の情報を取得するようにしたので、複数の撮像装置を同時に使用する場合に比べて、処理が容易になる。また、複数の映像が同時に表示されることがないので、運転者にとって視認性が良くなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
発明を実施するための最良の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
図１及び図２に示すように、車両周辺監視装置１は、車両２の前方の左側に配置された第一検知部３と、車両２の前方の右側に配置された第二検知部４と、車両２の後方の左側に配置された第三検知部５と、車両２の後方の右側に配置された第四検知部６と、これら四つの検知部３〜６が接続される制御ユニット７とを有し、制御ユニット７には出力出段としてのディスプレイ８や、スピーカ９が接続されている。
【００１０】
第一検知部３の取り付け例について図３に示す。図３において、第一検知部３は、車両２のバンパー１０の外側に固定されている。第一検知部３は、前面のライト１１の光を遮らないように、ライト１１の側方に固定されており、ライト１１の外形に合わせて湾曲した筐体１５を有している。筐体１５内には、撮像装置１６と、物体検知センサであるレーダー１７とが固定されている。撮像装置１６には、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）や、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）を備えるカメラなどが用いられる。第一検知部３の撮像装置１６が撮像する領域は、図１に示す撮像エリアＲ１のように、車両２の左斜め前方になる。撮像装置１６は、夜間でも映像が取得できるものを使用することが好ましい。レーダー１７は、例えば、マイクロ波や、超音波を出射して、物体に反射した反射波を受信するように構成されている。レーダー１７は、図１に示すように車両２の左斜め前方を網羅する検知エリアＲ２を有する。検知エリアＲ２内での反射波を受信し、例えば、反射波の有無や、出射してから受信するまでの時間変化から物体の有無や接近を検知する。
【００１１】
筐体１５には、撮像装置１６及びレーダー１７の前側を覆うように保護板１８が固定されている。保護板１８は、可視光や、レーダーの出射波や反射波を透過可能で、例えば、ガラスや透明プラスチックからなる。さらに、筐体１５には、保護板１８の外面の汚れを払拭するワイパ装置１９が取り付けられている。ワイパ装置１９は、保護板１８に当接するワイパブレード２０がワイパアーム２１の一端部に取り付けられており、ワイパアーム２１の基端部は、ピボット軸２２に回動自在に支持されている。ピボット軸２２は、筐体１５内の不図示のモータにより回動させることができる。
【００１２】
第二検知部４は、車両２の右前方に撮像エリアＲ１及び検知エリアＲ２を有する。その他の構成は、第一検知部３と同じである。同様に、第三検知部４、第四検知部５は、それぞれ車両２の左後方、右後方に撮像エリアＲ１及び検知エリアＲ２を有し、その構成は第一検知部３と同じである。
【００１３】
制御ユニット７は、ＣＰＵ（中央演算装置）や、メモリなどを有するコンピュータで、その入力側には４つの検知部３〜６と、旋回検知センサとしてのウィンカースイッチ２５と、ヨーレートセンサ２６と、操舵角センサ２７と、車速センサ２８とが接続されている。また、制御ユニット７の出力側には、ディスプレイ８と、スピーカ９とが接続されている。制御ユニット７は、後に処理を詳細に説明するように、車両２の旋回方向に合わせて特定の１つの検知部３〜６の撮像装置１６の映像信号と、その撮像装置１６に対して車幅方向で反対側にあるレーダー１７の受信信号とを選択的に抽出する選択手段と、抽出した映像信号を画像表示させる画像処理手段と、レーダー１７の検知結果に応じて警報を出力させる音響処理手段とに機能分割することができる。なお、ディスプレイ８及びスピーカ９は、公知のカーナビゲーション装置を流用しても良く、この場合には、映像処理や音響処理は、カーナビゲーション装置の制御ユニットを利用しても良い。
【００１４】
ウィンカースイッチ２５は、ウィンカーで車両２の旋回方向を指示するときの指示方向を示す信号を出力するスイッチである。ヨーレートセンサ２６は、車両２の旋回方向及び旋回角度を出力するセンサである。操舵角センサ２７は、ステアリングホイールに設けられ、操舵角度と操舵方向とを検出して出力する。なお、旋回検知センサは、ウィンカースイッチ２５、ヨーレートセンサ２６、操舵角センサ２７のいずれか一つのみでも良い。
【００１５】
次に、この実施の形態の作用について図４のフローチャートに従って説明する。なお、図４には、処理の一例として、ウィンカースイッチ２５のみを用いた前進時の処理のみが示されている。
車両２が右折又は左折するときには、運転者は、曲がる方向のウィンカーをＯＮにする。ウィンカースイッチ２５からは、ウィンカーによる指示方向を示す信号が出力され、制御ユニット７が処理を開始する（ステップＳ１０１）。制御ユニット７は、前側にある第一、第二検知部３，４のうちでウィンカースイッチ２５の指示方向にある撮像装置１６の映像と、指示方向とは反対側にあるレーダー１７の検出信号とを選択的に取得する（ステップＳ１０２）。
【００１６】
例えば、ウィンカースイッチ２５からの信号が、左折を指示するものであったときには、第一検知部３の撮像装置１６の映像信号と、第二検知部４のレーダー１７の受信信号とが制御ユニット７によって抽出される。制御ユニット７は、第一検知部３の撮像装置１６で撮影した撮像エリアＲ１の映像にディスプレイ８に出力するので、運転者はこの映像を参照しながら右折を行う。また、制御ユニット７は、第二検知部４のレーダー１７の出力信号をデータ処理し、検知エリアＲ２に物体の存在が認められた場合には、スピーカ９から警報を出力させる。運転者は、警報によって反対側に歩行者などが近接しているか否か確認できるので、右側にも注意を配りつつ左折を続ける。
【００１７】
制御ユニット７は、ウィンカーがＯＦＦ、つまりウィンカースイッチ２５の出力がＯＦＦになるまで、前記のステップＳ１０２の処理を繰り返す（ステップＳ１０３でＮｏ）。ウィンカーがＯＦＦになったら（ステップＳ１０３でＹｅｓ）、撮像装置１６の映像表示を停止すると共に、レーダー１７の物体検知を停止し（ステップＳ１０４）、ここでの処理を終了する。
【００１８】
旋回検知センサとしてヨーレートセンサ２６を使用する場合には、実際に車両２が旋回したときの旋回方向をヨーレートセンサ２６が検出して、その旋回方向にある撮像装置１６の映像表示と、旋回方向と反対方向のレーダー１７の物体検知とを行う。操舵角センサ２７を使用する場合には、運転者がステアリングホイールを予め決められた角度だけ操舵したときに、実際に操舵した方向を検出して、その操舵方向の撮像装置１６の映像表示と、操舵方向と反対方向のレーダー１７の物体検知とを行う。
【００１９】
この実施の形態によれば、車両２を右折や左折させる際に、旋回方向の前方の映像を撮像装置１６で撮影してリアルタイムで確認できるようにし、旋回方向の反対側にはレーダー１７による物体検知を行うようにしたので、左右両方に必要な注意を払いつつ右折や左折が行えるようになる。この際に、ディスプレイ８には旋回方向の映像のみが表示されるので、適度な画面の大きさになって目視で確認し易い。また、旋回方向の反対側は、音で物体の存在を知らせるようにしたので、旋回に必要な最小限の情報を確実に運転者に伝達することができる。旋回検知センサとして、ウィンカースイッチ２５を用い、ウィンカーに連動するようにしたので、実際に車両２が旋回を開始する前、又は旋回開始とほぼ同時に切り替え処理を実施することができる。したがって、運転者の意思を早期に、かつ適確に反映して車両２の周辺監視を行うことが可能になる。ヨーレートセンサ２６や、操舵角センサ２７を使用したときには、実際の旋回が実施されたときのみに前記の周辺監視が行われるようにすることができる。
【００２０】
なお、本発明は、前記の実施の形態に限定されずに広く応用することが可能である。
例えば、レーダー１７の物体検知の結果を通知する手段としては、スピーカ９の代わりにＬＥＤ（発光ダイオード）などの点灯装置を用いても良い。点灯装置を点灯又は点滅させることで、運転者に反対側の物体への注意を促すことが可能になる。
また、後進中に車両２を旋回させるときには、第三、第四検知部５，６を用いて同様の処理を行っても良い。
ウィンカーの代わりに、ハザードランプの点滅や、変速機の切り換えに連動して撮像装置１６とレーダー１７の切り換えを行うように構成しても良い。
各検知部３〜６は、車両２の外側に取り付ける代わりに、車両２に内蔵しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の実施の形態に係る車両周辺監視装置の全体構成を示す図である。
【図２】車両周辺監視装置のブロック図である。
【図３】検知部と、車両への取り付けの一例を示す図である。
【図４】車両周辺監視装置の処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００２２】
１      車両周辺監視装置
２      車両
３      第一検知部
４      第二検知部
７      制御ユニット
８      ディスプレイ（出力手段）
９      スピーカ（出力手段）
１６      撮像装置
１７      レーダー（対物検知センサ）
２５      ウィンカースイッチ
【図１】
2007106198.tif 000003
【図２】
2007106198.tif 000004
【図３】
2007106198.tif 000005
【図４】
2007106198.tif 000006