(57)【要約】【課題】大型船舶の前方をビデオ画像により視認監視するシステムとして、特にカメラ部を船舶の露出部に設置する場合において、航海中の環境条件下で高い耐環境性と信頼性を有し、かつ装置コスト、保守コストの低廉な装置を提供する。【解決手段】船舶の船体動揺、傾斜に対して画像を安定する手段として、２軸方向に独立に傾斜角度を変更できるよう配置した傾斜ステージを使用し、前記２軸方向のついての傾斜角度検出手段で船体動揺、傾斜による各軸方向の傾斜を検知して、カメラ台を水平に保持するよう制御する。このような水平保持機構、制御を適用することにより、従来にジンバル機構に比較して小型、軽量化したカメラ装置が構成可能となり、結果として、カメラ装置機構及び制御装置を一括して耐環境性の高い筺体内に収納することができる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
テレビカメラで撮影した船舶の前方の状況を船舶運転場所あるいは監視場所、又は船舶運転場所と監視場所両方に設置したモニターに画像として表示する船舶前方監視システムであって、
側面の一部が透明材質で成る窓を有する筺体の内部に、異なる２軸の回りの傾斜角度を独立に調整する手段を有するカメラ台と、
前記筺体の透明材質で構成した窓を通して筺体外部を撮影できるよう該カメラ台の上に取り付けたテレビカメラと、
前記２軸回りの船体傾斜角度を検知する手段とを収納したテレビカメラ装置と、
前記の船体傾斜角度検知手段により検知した傾斜角度信号にもとづいてカメラ台を構成する前記傾斜角度調整手段を制御して前記テレビカメラの傾斜角度をあらかじめ設定された角度に保持する制御を行う手段とから構成される船舶の前方監視システム。
【請求項２】
テレビカメラで撮影した船舶の前方の状況を船舶運転場所あるいは監視場所、又は船舶運転場所と監視場所両方に設置したモニターに画像として表示する船舶前方監視システムであって、
側面の一部が透明材質で成る窓を有する筺体の内部に、異なる２軸の回りの傾斜角度を独立に調整する手段を有するカメラ台と、
前記筺体の透明材質で構成した窓を通して筺体外部を撮影できるよう該カメラ台の上に取り付けたテレビカメラと、
前記２軸回りの船体傾斜角度を検知する手段と、該カメラ台設置場所における船体の上下方向加速度を検知する手段とを収納したテレビカメラ装置と、
前記の船体傾斜角度検知手段により検知した傾斜角度信号を前記船体上下方向加速度検知手段から得た船体上下方向加速度の値により補正した後、該補正された傾斜角度信号にもとづいてカメラ台を構成する前記傾斜角度を変更する手段の傾斜角度を制御して、前記テレビカメラの傾斜角度をあらかじめ設定された角度に保持する制御を行う手段とから構成される船舶の前方監視システム。
【請求項３】
請求項１ないし請求項２において異なる２軸の回りの傾斜角度を独立に調整する手段を有するカメラ台は、傾斜ステージであって支持部と傾斜部から成り、前記支持部の上面には円弧状のガイドレールを有し、傾斜部下面には前記支持部のガイドレールに対応した円弧状受け部であって前記支持部上面のガイドレール上を滑動するように契合されたものを前記２軸について各々１組宛備え、それらを積み重ねて構成したものであることを特徴とする請求項１又は請求項２記載の船舶の前方監視システム。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３における筺体側面の一部であって透明部材で成る窓には、清水又は圧縮空気、あるいは清水及び圧縮空気を噴出して該窓の筺体外側面を清掃するノズルを設け、それらノズルの開閉を船舶操縦あるいは監視場所から遠隔操作可能としたことを特徴とする請求項１ないし請求項３記載の船舶の前方監視システム。
【請求項５】
請求項４における筺体側面の透明部材で成る窓を清掃する清水又は圧縮空気の供給手段は、船舶前方監視システム用カメラ装置筺体に一体に組み込まれていることを特徴とする請求項４記載の船舶の前方監視システム。
【請求項６】
請求項１ないし請求項５においてテレビカメラには視野中心線を傾転及び旋回させる手段を備え、それら傾転、旋回操作を船舶操縦あるいは監視場所から遠隔操作可能としたことを特徴とする請求項１ないし請求項５記載の船舶の前方監視システム。
【請求項７】
請求項１ないし請求項６においてテレビカメラにはズーム手段を備え、ズームの操作を船舶操縦あるいは監視場所から遠隔操作可能としたことを特徴とする請求項１ないし請求項６記載の船舶の前方監視システム。
【請求項８】
請求項１ないし請求項７においてテレビカメラは暗視カメラであることを特徴とする請求項１ないし請求項７記載の船舶の前方監視システム。
【請求項９】
請求項１ないし請求項８において船体傾斜角度検知手段により検知された船体傾斜角度信号の全て又は一部及び船体上下方向加速度検知手段により検知された船体加速度信号の全て又は一部を、有線または無線の信号媒体により船舶操縦あるいは監視場所、又は船舶操縦と監視場所両方へ伝送して同場所に設置されたモニターにそれら検出信号の値を表示して、船体運動モニタリング機能をも併せて有するように構成したことを特徴とする請求項１ないし請求項８記載の船舶の前方監視システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、船舶の前方状況の画像を船舶操縦又は監視場所に表示する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
船舶の大型化に伴い、船体後方に操縦場所（以下船橋と呼ぶ）を有する船舶においては船首近傍の視野の確保が困難になり、航行の安全に支障を来たす状況が出てきた。例えば非特許文献１に開示された国土交通省規則「鋼船規則」では、船橋から見た前方視野の船首部船体構造が障害となって船橋からの直接視認が不可能となる範囲の最大値を規定している。例外として画像モニター等の手段を備えて、前方視野の確保が可能な場合には前記の直接視認不能範囲の最大値を拡大することが認められる。そこで、「鋼船規則」の規定を満たすために、船首付近にビデオカメラを設置し、同カメラで撮像した船舶前方画像を船橋等必要な場所に設置したモニターに表示する機能を有する装置であって、なおかつ海上における厳しい環境条件に耐え、船体動揺等のモニター機能への影響を解消した、船舶の前方監視システムの実現が強く望まれる状況になっている。
【０００３】
船舶前方監視システムのテレビカメラは通常船首に設置されているマスト（以後フォアマストと呼ぶ）上部に設置し、より高い位置からの画像を得て視認不能となる範囲を減少させることが望ましい。しかし、フォアマスト上は波浪、風雨、海水飛まつ、船体振動にさらされる場所であり、そこに設置されるカメラにおいては前記悪環境に対して十分に耐える耐環境性を有することが必要である。さらに高所設置であり、保守が困難であるから耐久性、保守性に格別の配慮が必要である。既設のフォアマストに設置する場合も多いので設置場所のスペース及び重量制限があり、外形寸法、取付け重量の制限も大きい。船体のローリング（横揺れ）、ピッチング（縦揺れ）にたいして画像を安定させることも必須である。
【０００４】
非特許文献２は船舶の画像監視システムの一例を開示する。本文献に示すテレビカメラは図８にその構成を示すように、船体動揺に対してカメラ姿勢を安定させる目的でジンバル装置を使用している。ジンバルとは、大きい質量を支える軸あるいは支点を、船体等動揺の発生源に固定された支持台に設けた軸受けにより回転自在に保持したものである。船体等の動揺に対して前記質量の慣性力の効果により該質量とそれに結合されて取り付けられる機器への船体等の動揺の影響を遮断することを目的としている。
【０００５】
ジンバルによる船体動揺の遮断の効果をあげるためには、水平を保持すべき対象であるカメラと比較して相対的に大きい質量を支持する軸と軸受けが要求されるが、このような大きい質量の支持を軸と軸受けに依存する機構は、船体振動の影響下で長期間使用するような用途には耐久性と信頼性上問題が生ずる可能性が大きく、保守も頻繁になる可能性がある。ジンバルに組み込まれる軸及び軸受けは点接触になる場合が多いことも耐久性と信頼性のうえで問題である。さらに、ジンバルは質量の慣性を利用するものであるから、一定以上の質量を有することが必要であり、ジンバルを構成するフレームとともに重量が大きいだけでなく形状も大きくなる。耐環境性を上げる観点からはカメラ及びその付属装置一切を防水性、耐波浪性等を有する筺体内に完全に格納することが望ましいが、これらジンバル機構全体をこのような筺体内に完全に収納するとすれば重量とともに全体寸法が大きくなる問題点がある。
【０００６】
特許文献１に開示された発明は、カメラと関連機構をすべて筺体に収納したカメラシステムの一例である。本発明は円筒型筺体側面の一部を全周にわたって透明材質で構成し、該透明部から入射した対象像を筺体内部で円周上を回転する反射鏡で捕らえ、さらにその反射光をビデオカメラで捕らえて画像信号を得るものである。前記反射鏡は円筒状筺体に対してその周方向の任意位置に回転可能であって入射外部像の水平方向位置を変更でき、かつその傾斜角度を変更することにより入射する対象像の上下方向位置を選択可能であり、カメラ本体の傾転、旋回を必要としない。従って全体寸法が縮小できる利点を有する。しかしながら、監視できる画像は反射鏡の視野範囲に限定され、カメラ自体のズームによっては撮像範囲の変更、拡大は不可能である問題点がある。
【特許文献１】実開平６−３８３７５公報
【非特許文献１】インターネットホームページ  〈URL  http://www.classnk.or.jp/hp/Rules_Guidance/amendments/j-Amendments/04.11.15/PartW_J.pdf〉                        著者  国土交通省  平成１６年１１月１５日  検索日  平成１７年５月３０日
【非特許文献２】インターネットホームページ  〈URL  http://www.khi.co.jp/kpm/products/camera/〉                        著者  （株）カワサキプレシジョンマシーナリ  題名「カメラ安定装置」  検索日  平成１７年５月３０日
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
船舶のフォアマスト等甲板上露出部への設置に適した耐環境性に優れ、船体振動に対して耐久性と信頼性が高く、保守が容易であって、船体動揺、傾斜に対しても安定な画像を取得することが可能な船舶前方監視システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
特許請求範囲の請求項１に記載した発明は、船舶の前方監視システムとして、テレビカメラをフォアマスト等前方見晴らしの良好な露出甲板に設置し、そのテレビカメラが撮影したビデオ信号を船橋等船舶の操縦、監視を行う場所に設けたビデオモニターに表示し、また該テレビカメラの遠隔操作を同場所から行う用途に適するよう、テレビカメラと操作機器を一体として防水、耐波浪等の環境性の高い筺体に収納し、機械的部品や電気電子部品を直接環境に曝さない構造とする。該筺体は全体として密閉構造であり、その側面の一部には透明な材質で成る窓を設ける。前記窓を通じて監視対象の像をテレビカメラが捉えられるよう、該窓は必要な大きさを有する。
【０００９】
請求項１に記載した発明では、船体の動揺、傾斜に対してビデオカメラの画像を安定させるために、同カメラは図３に示めすように、互いに直交する２軸の回りに独立に傾斜する２個の傾斜ステージより成るカメラ台に設置する。船体の前記２軸回りに関する傾斜角度を検知する手段を前記カメラ台に設置する。該傾斜検知手段はカメラ台が前記２軸各々に関する水平面からの傾斜角度を検知するものである。該傾斜検知手段から出力された傾斜信号は、傾斜ステージ制御手段に入力され、２軸各々について予め設定された傾斜角度からの偏差が生じた場合には前記対応する傾斜ステージの傾斜を変化させる駆動体に制御信号を出力し設定傾斜角度に復帰するよう補正を行う。なお、前記傾斜角度の設定値は可変とすることも可能であるが、一般的には水平を設定値とする。また傾斜角度調整、傾斜角度検知の対象である前記２軸は必ずしも直交する必要は無く、既知の角度を保持するかぎりいかなる軸間の角度でも自由に選択することが可能であり、２軸の交差角度に対応して傾斜ステージ制御手段において座標軸変換を行えば良い。しかし一般的には直交する２軸を選ぶ場合が多い。
【００１０】
テレビカメラの画像信号を船体の動揺に対して安定させる手段としてジンバルを使用する代わりに傾斜ステージを使用し、傾斜検知手段の出力する傾斜信号に基き傾斜ステージを所定の傾斜に保持する方法を採用することにより、より軽量で、小型の構成とすることが可能で、テレビカメラと関連装置を一体として筺体に収納する配置が可能となる。さらに、傾斜ステージは支持部と傾斜部から成り、傾斜部が支持部に対して相対運動することにより所定の角度に傾斜させるものであり、傾斜ステージの自体が担う荷重が軽いだけでなく、傾斜部が受けた荷重を支持部に伝える機構としては面接触、線接触ないしは複数点での接触による等が採用可能である。従ってジンバル機構に於けるように支持する荷重が大きい上に、荷重の支持に点接触を使用する場合と比較して、本発明に係るカメラ台は耐久性、信頼性が高く、保守作業低減のうえでも効果がある。傾斜ステージの角度制御手段は、前記筺体内に一括収納することも可能であり、又は別置きとすることも可能である。傾斜角度検知手段、船体上下方向加速度検知手段と、該検知手段からの検知信号により傾斜ステージの制御を行う制御手段も含めて前記筺体内に組み込めば、カメラ装置と遠隔操作手段等との信号のやり取りが減少し、構成が簡単になる利点がある。
【発明の効果】
【００１１】
本発明は機構部、電気電子部品等船舶航海中の環境条件に影響を受け易い構成品を耐環境性の高い筺体に一体として収納するとともに、船体動揺、傾斜に対するカメラ台の傾斜補正に使用する傾斜ステージは振動に対して耐久力を有する構造であって船舶の前方監視システムの耐久性、信頼性を高め、保守作業の低減可能とする。さらに本発明によれば、船舶前方監視システムのカメラ及び関連装置を小型、軽量化し、フォアマストへの設置が容易となる効果がある。また小形、軽量であることから既存の船舶に搭載することも容易である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
図１は、本発明を実施するための配置を示す。図１において１は船舶の船体、２は船橋、３はフォアマストである。４はテレビカメラ格納筺体であって、その外形の一例を図２に示す。筺体４内には、テレビカメラ５、カメラ台６が収納されている。船橋２にはテレビ画像モニター１８と、テレビカメラ５及びカメラ台６その他のカメラ操作に必要な遠隔操作盤１９が設置される。テレビカメラからの画像信号及びカメラ操作用遠隔操作信号は伝送線７を経由して船橋とカメラ及びカメラ操作機器間を伝送される。なお、図１では画像信号及び遠隔操作信号の伝送を有線（電線、光ファイバー等）によっているが、無線信号伝送手段によっても代替可能である。
【００１３】
図２は本発明を実施するためのテレビカメラ収納筺体である。筺体１０は全体として円筒形であり、円筒端面の一方は船体に取り付けられ、他方の端面は閉鎖筺体の一部となる。円筒筺体の側面の一部は耐環境性ある透明材質の板で構成され、カメラの対象像入射窓１１となる。該透明材質はアクリル板が典型的であるがそれに限定されない。該窓の大きさは前方監視範囲に対応して決定される。なお収納筺体の形状は円筒に限定されず、他の形状、例えば円錐台等の形状でも適用可能である。
【００１４】
図５は本発明にかかるカメラ台６の傾斜を所望の傾斜角度に保持する制御ブロック図である。傾斜検知手段１５はカメラ台を構成する２個の傾斜ステージ１４（X軸に関する傾斜及びY軸に関する傾斜変更用）の各々の軸回りの傾斜角度を検知するように装備される。傾斜検知手段１５により検知された傾斜信号は検知対象の傾斜ステージ１４に対応してX軸傾斜制御ブロック１５−１又はY軸傾斜制御ブロック１５−２に入力される。制御ブロック１５−１又は１５−２はそれぞれに独立に設定された傾斜設定値と比較し、偏差が生じた場合には、駆動装置１４−５の駆動出力を発生し、駆動装置１４−５を偏差が無くなるまで駆動するよう出力する。
【実施例１】
【００１５】
請求項２に記載の発明であって、前記した傾斜検知手段として重錘を用いて鉛直方向よりの傾斜を検出するものを使用する場合には、船体のローリングあるいはピッチング運動により船体が上下方向の加速度を生ずる際に、傾斜検知手段の重錘にも、該重錘の質量と前記船体の上下方向加速度により決まる付加的な力が働き、傾斜検知精度を低下させる。そこで前記カメラ台付近に、船体上下方向の運動の加速度を検知する手段を設置し、該加速度検知手段からの加速度信号に基き前記２軸に設置した傾斜検知手段からの傾斜検知信号を補正し、補正後の傾斜値を現在の傾斜ステージの傾斜角度として使用して、前記カメラ台傾斜制御信号とする。これにより傾斜補正の精度が改善され、より安定した画像が得られる。
【００１６】
図５において破線で示す制御ブロックが本実施例において追加された箇所である。傾斜角度検知手段は図６に示す原理により行われる。すなわち該検知手段に組み込まれた重錘との間になす角度偏差θを検知するために、重錘の質量（ｍとする）及び重錘が作る振り子の長さ（ｌとする）を既知として、重錘が作る振り子の支点回りのトルク（Ｔとする）を計測する。そして下記の式により傾斜角θを計算する。
θ＝Ｔ／ｍｇｌ  （但しｇは重力加速度）
ところで船体の上下運動の加速度をαとすると重錘には鉛直方向に付加的な力（ｍα）を生じ、この力は重錘の作る振り子の支点回りのトルク（Ｔ）にｍｌαθを付加し、傾斜角検知の誤差となる。そこで船体上下方向加速度αを加速度検知手段１６により検知して、トルクＴからｍｌαθに相当する部分を差し引くことにより誤差を減少させられる。図５に破線で示すように、船体上下方向加速度によるトルク変化分を計算し傾斜信号の補正を行う制御ブロック（２１）を設けて、船体上下運動による傾斜角度検知手段の検知した値の誤差を修正し、カメラ台の傾斜角度を設定値に対して正確に保持する。
【実施例２】
【００１７】
請求項３に記載した発明である。図４はカメラ台６を構成する傾斜ステージの例をしめす。図４で１４は傾斜ステージであり、１４−１は傾斜ステージを構成する支持部、１４−２は同ステージを構成する傾斜部である。支持部１４−１の上部には円弧状のガイドレール１４−３が設けられ、傾斜部１４−２の下面に設けられた円弧上滑動体１４−４を支持し、円弧に沿って傾斜部に傾きを与えることができる。支持部に装着された駆動装置１４−５は滑動体を駆動し円弧方向に動かす。ガイドレール１４−３と滑動体１４−４の間には複数の円筒軸受け又は玉軸受け又は他の適宜な転がり摩擦減少と荷重を支持可能な部品が挿入されており、傾斜部自重と傾斜部上面に搭載されたカメラ等の荷重を支持し、また傾斜させる。なお、図４では、ガイドレール１４−３と滑動体１４−４は水平方向に平行して設置されているが、上下方向に設置することも可能であり、またガイドレールと滑胴体間の摩擦を減少させるために、空気ベアリング、磁気反力等の使用も可能である。
【００１８】
図３は前記した傾斜ステージを組み合わせて水平面の直交する２軸（X軸及びY軸と呼ぶ）に対して独立にカメラ台を傾斜させることが可能な構成を示めす。傾斜ステージ１４（X軸回り）はX軸に関する傾斜を与えるために設けられた傾斜ステージである。前記X軸回り傾斜ステージの傾斜部上面にはさらに、Y軸に関して傾斜を与えるため前記X軸回り用傾斜ステージとは回転軸が直角になるように積み重ねられた傾斜ステージ（Y軸回り）が取り付けられる。そして前記Y軸回り傾斜ステージ１４の上面にカメラを取り付ける。このような構成により、X、Y軸に関して独立に傾斜を変化させることが可能なカメラ台を構成できる。なお図３では、X軸に関する傾斜変更のための傾斜ステージ１４を下に、Y軸に関するそれをその上に重ねる順の構成としたが、逆の順の構成でも問題ない。
【実施例３】
【００１９】
請求項４に記載した発明である。図２において窓１１には水を窓の外面に噴出して窓を洗浄ためのノズル１２を設ける。該ノズル１２に水を供給する弁１３を持った配管（図示しない）を設ける。洗浄水は他の場所から配管により本収納筺体に接続される。弁１３は船橋等操縦、監視場所からの遠隔操作が可能なものとする。さらに必要な場合には、清掃用の空気ノズル、弁、配管を設け、窓１１の外面に空気を噴出して清掃する（清掃用空気関連ノズル、弁等は図示せず）。清掃用空気ノズル、空気供給等は洗浄用水と同様に配置され、同様に遠隔操作される。
【実施例４】
【００２０】
請求項５に記載した発明である。前記した窓１１洗浄水又は清掃空気は船内の他の供給源から配管することも可能であるが、船内からの供給が困難な場合は、水タンク、ポンプ、空気圧縮機等から構成する供給ユニットを収納筺体４内あるいはその近傍に設置する構成も可能である。
【実施例５】
【００２１】
請求項６に記載した発明である。本発明に係るカメラ台６の適当箇所にテレビカメラ旋回手段１６及び傾転手段１７のいずれか又は両方を組み込むことにより、テレビカメラ５の水平面内又は鉛直面内における視野方向を遠隔の場所から設定できる。図７にカメラ旋回手段及び傾転手段を組み込んだカメラ台の実施例を示す。
【実施例６】
【００２２】
請求項７に記載した発明である。本発明に係るテレビカメラとしてズーム可能なものを適用した。これにより遠距離から近距離まで監視範囲を広くカバーできる。
【実施例７】
【００２３】
請求項８に記載した発明である。船舶前方監視は夜間も、霧等で視野が制約される場合にも必要であるが、通常のテレビカメラでは画像の取得が困難な場合がある。夜間或いは霧等により悪視野でも画像取得可能な暗視カメラを本カメラ装置に適用することにより視界不良の場合にも使用可能とする。
【実施例８】
【００２４】
請求項９に記載した発明である。船舶の運航状態を監視するデータとして船体傾斜データ及び船体加速度のデータは重要であるが、これらデータを常時取得しモニターする設備を持たない船舶が多い。本発明に係るカメラ装置は船体傾斜及びカメラ装置取り付け位置における船体上下運動加速度を検知する手段のいずれか又は両方を備えているので、これら検知手段からの検知信号を遠隔場所に伝送し船体運動の情報もモニターに表示することが可能である。前記データの表示手段としては、本発明に係る前方監視画像表示モニター上に表示することも可能であるし他の表示手段で表示することも可能である。また、船内全体のデータを取り扱うシステムに結合して、船内データの一環として表示、モニターすることも可能である。前記船内全体データ取り扱いシステムが無線又は有線LANを構成する場合はLAN用データメヂアの形態（有線か無線か等の形態）に応じて該検知手段を前記LANに端末として接続する。
【産業上の利用可能性】
【００２５】
船舶大型化と航路の混雑が進む状況において、他船や、海上浮遊物の存在を船橋において早期に検知することは安全向上の観点から益々重要であり、安価かつ信頼性、耐久性ある前方監視装置の実現は大きい意味がある。船舶環境に対して特別の配慮を払い、かつ小型形状、軽量化を実現できる本発明の装置は今後新造される船舶だけでなく、既存船への追加設置を容易にするものであり産業上の利用可能性が大きい。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の装置の全体配置を示す配置図である。
【図２】本発明によるカメラ装置の筺体を示す外観図である。
【図３】本発明によるカメラ装置の構成を示めす説明図である。
【図４】本発明によるカメラ台を構成する傾斜ステージの機構示す説明図である。
【図５】本発明によるカメラ台傾斜制御及び船体上下動加速度補正制御の制御ブロック図である。
【図６】本発明による傾斜角度検知手段の作動を示す説明図である。
【図７】本発明によるカメラ台に旋回手段及び傾転手段を組込んだ構成図である。
【図８】従来のジンバル機構によるカメラ台の説明図である。
【符号の説明】
【００２７】
１    船舶の船体
２    船舶の船橋
３    フォアマスト
４    テレビカメラ格納筺体
５    テレビカメラ
６    カメラ台
７    伝送線
１０  筺体
１１  対象像入射窓
１２  ノズル
１３  弁
１４  傾斜ステージ
１４−１  傾斜ステージの支持部
１４−２  傾斜ステージの傾斜部
１４−３  ガイドレール
１４−４  円弧上滑動体
１４−５  駆動装置
１５  傾斜検知手段
１５−１  X軸傾斜制御ブロック
１５−２  Y軸傾斜制御ブロック
１６  カメラ旋回手段
１７  カメラ傾転手段
１８  前方監視モニター
１９  カメラ遠隔操作盤
２０  船体上下動加速度検知手段
２１  船体上下動加速度補正制御ブロック
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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