(57)【要約】【課題】走行制御装置の制動装置の動作が運転者の意志に関わらず自動的に解除される時に、運転者を安全側に導くことのできる車両用走行制御装置を提供する。【解決手段】自車両の車速、運転操作状況および走行環境に従って、ブレーキおよびエンジンの少なくとも一方を自動制御する自動走行制御を実行する自動走行制御モードと自動走行制御を実行しない自動制御待機モードとを選択して車両の走行制御を行う車両用走行制御装置であって、自動走行制御モードで走行中に自動走行制御モードを止める運転操作があった時又は自車両の車速が所定値未満になった時に自動制御待機モードに遷移するよう制御モード判定を行う制御モード判定処理手段１１３と、自車両の車速が所定値未満になったことにより自動制御待機モードへ遷移する時または遷移直前にシートベルトを巻き取って張力を発生させるシートベルト制御手段１１０，１１６とを備えた。【選択図】図１
2007022285.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の車速、運転操作状況および走行環境に従って、ブレーキおよびエンジンの少なくとも一方を自動制御する自動走行制御を実行する自動走行制御モードと、上記自動走行制御を実行しない自動制御待機モードと、を選択して車両の走行制御を行う車両用走行制御装置であって、
上記自動走行制御モードで走行中に上記自動走行制御モードを止める運転操作があった時又は上記自動走行制御モードで走行中に上記自車両の車速が所定値未満になった時に上記自動制御待機モードに遷移するように制御モード判定を行う制御モード判定処理手段と、
上記自車両の車速が所定値未満になったことにより上記自動制御待機モードへ遷移する時または遷移する直前にシートベルトを巻き取って張力を発生させるシートベルト制御手段と、
を備えたことを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項２】
自車両の車速、運転操作状況および走行環境に従って、車速が所定値未満になった時に自車両を自動停車させる自動停車モードを含むブレーキおよびエンジンの少なくとも一方を自動制御する自動走行制御を実行する自動走行制御モードと、上記自動走行制御を実行しない自動制御待機モードと、を選択して車両の走行制御を行う車両用走行制御装置であって、
上記自動走行制御モードで走行中に上記自動走行制御モードを止める運転操作があった時に上記自動制御待機モードに遷移し、また上記自動走行制御モードで走行中に上記自車両の車速が所定値未満になった時には上記自動停車モードに切り換えると共にさらに上記自動停車モード中に上記自動停車モードが所定時間経過した時に上記自動制御待機モードに遷移するように制御モード判定を行う制御モード判定処理手段と、
上記自動停車モードが所定時間経過したことにより上記自動制御待機モードに遷移する時または遷移する直前にシートベルトを巻き取って張力を発生させるシートベルト制御手段と、
を備えたことを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項３】
上記自車両のブレーキアクチュエータの温度を測定する温度センサをさらに備え、
上記制御モード判定処理手段が、上記自動停車モード中に上記ブレーキアクチュエータの温度が所定温度を超えた時にも上記自動制御待機モードに遷移する制御モード判定を行い、
上記シートベルト制御手段が、上記自動停車モードが所定時間経過したか上記ブレーキアクチュエータの温度が所定温度を超えたかの少なくとも１方により上記自動制御待機モードに遷移する時または遷移する直前にシートベルトを巻き取って張力を発生させることを特徴とする請求項２に記載の車両用走行制御装置。
【請求項４】
上記シートベルト制御手段が、人をシートに拘束させるのに十分な張力をシートベルトに発生させることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載の車両用走行制御装置。
【請求項５】
上記シートベルト制御手段が、人に体感的な警報を与えるための張力をシートベルトに発生させることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載の車両用走行制御装置。
【請求項６】
上記シートベルト制御手段が、方向や回数が予め定められた所定のパターンの張力をシートベルトに発生させることを特徴とする請求項４又は５に記載の車両用走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周囲の走行環境、具体的には先行車両との車間距離などを検出して車両の走行制御を行うようにした車両用走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、例えば特許文献１に開示されている車両用走行制御装置が知られている。この装置は、車両周囲の走行環境、具体的には先行車両との車間距離を検出して、この車間距離を適正に維持するべく自車両の走行制御を行うものである。この装置においては、少なくとも制御待機モードと走行制御モードが用意されており、運転者の意志に関わらず自動的に走行制御モードから制御待機モードへ遷移する際は、運転者に報知して注意を喚起するようにしている。
【０００３】
同様に、特許文献２に開示されている車両用走行制御装置は、先行車両との車間距離を適正に維持しようとする制御過程において、車速が制御解除車速以下となった際、車両の加速度変化が小さくなるように走行制御を解除すると共に、運転者に対して警報を発するようにしている。
【０００４】
また前述のような装置が動作可能な車速範囲を車両の停車状態まで拡大させる場合、特許文献３に開示されている自動ブレーキの制御装置は、自動ブレーキによる停車状態が所定時間継続すると警報を発して、長時間、自動ブレーキすることにより車両の消費電力が増大、あるいは自動ブレーキ制御用ソレノイド弁が焼損するのを防止している。
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−１０３７２号公報
【特許文献２】特開平１１−２７８０９６号公報
【特許文献３】特開平８−１５０９１０号公報
【特許文献４】特開平９−１３２１１３号公報(下記参照)
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
前述のように、従来の特許文献１及び特許文献２に係る車両用走行制御装置は、運転者の意志に関わらず自動的に走行制御モードから制御待機モードへ遷移する際には、これを運転者に報知し、運転者がシステムの動作を認知しやすいするようにしている。しかしながら、このような単純な音による警報のみに依る対応は、システムの対応として不十分である。具体的には、一旦、発生させた制動力を中止または減少させることにより、車両の飛び出し感が生じて、例えば、居眠り等して意識の低下状態にある運転者を不安全側へ導く場合がある。
【０００７】
また特許文献１及び特許文献２に係る車両用走行制御装置を車両の停車状態まで拡大させる場合、車両が走行制御状態から自動停車の状態に至った際、特許文献３のように、車両の消費電力の増大及び自動ブレーキ制御用ソレノイド弁の焼損を防止することを目的に、運転者の意志に関わらず装置が自動停車を解除することになる。しかしながら、この場合においても、このような単純な音による警報のみに依る対応は、システムの対応として不十分である。具体的には、一旦行った停止状態を解除させることにより、車両の飛び出し感が生じて、例えば、居眠り等して意識の低下状態にある運転者を不安全側へ導く場合があるだけでなく、先行車との距離が非常に近い状態で自動停車を解除すると、運転者の操作が間に合わず先行車に衝突する可能性もある。
【０００８】
運転者をこのような状態に招き入れる問題への対処方法として、上記特許文献４のように、先行車との車間距離が極近距離となった時、シートベルトを自動的に巻き取って、衝突直前に運転者をシートに拘束させる装置が提案されている。しかしながら、一般的に、車間距離を検出するセンサは、極近距離における検知確率が低い、あるいは極近距離における検知精度が低いという性質を持つため、車間距離の情報に基づきシーベルトを作動する方法は、本問題の解決方法として確実でない。
【０００９】
本発明の目的は、前述のような課題を解決すべくなされたものであって、走行制御装置の制動装置の動作が運転者の意志に関わらず自動的に解除される時に、従来と比較して、運転者を安全側に導くことのできる車両用走行制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この発明は、自車両の車速、運転操作状況および走行環境に従って、ブレーキおよびエンジンの少なくとも一方を自動制御する自動走行制御を実行する自動走行制御モードと、上記自動走行制御を実行しない自動制御待機モードと、を選択して車両の走行制御を行う車両用走行制御装置であって、上記自動走行制御モードで走行中に上記自動走行制御モードを止める運転操作があった時又は上記自動走行制御モードで走行中に上記自車両の車速が所定値未満になった時に上記自動制御待機モードに遷移するように制御モード判定を行う制御モード判定処理手段と、上記自車両の車速が所定値未満になったことにより上記自動制御待機モードへ遷移する時または遷移する直前にシートベルトを巻き取って張力を発生させるシートベルト制御手段と、を備えたことを特徴とする車両用走行制御装置にある。
【発明の効果】
【００１１】
この発明では、走行制御装置の制動装置の動作が運転者の意志に関わらず自動的に解除される時に、従来と比較して、運転者を安全側に導くことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
実施の形態１．
図１はこの発明の一実施の形態による車両用走行制御装置の構成を示す図である。コントローラ１０１は、外部接続された各種のセンサの入力情報に基づき、同様に外部接続された各種のアクチュエータを制御するための演算が実行されるコンピュータからなるものである。
【００１３】
クルーズコントロールスイッチ１０２は、運転者により操作され、コントローラ１０１により管理される後述の制御モードを切り替えるためのスイッチである。ブレーキスイッチ１０３は、運転者のブレーキ操作を検出するスイッチである。車速センサ１０４は自車両の速度を検出し、ヨーレイトセンサ１０５は自車両のヨーレイトを検出し、車間距離センサ１０６は自車両の前方の特定範囲に存在する障害物との距離及び相対速度を計測する。
【００１４】
エンジン制御機構１０７は、コントローラ１０１の指示に基づき自車両の駆動力を生成するエンジンの出力トルクを調整するエンジン制御機構であり、ブレーキアクチュエータ１０８は、コントローラ１０１の指示に基づき、自車両の制動トルクを調節可能なアクチュエータであり、警報ブザー１０９は、コントローラ１０１の指示に基づき、運転者あるいは乗員に向けた警報音を発生し、シートベルトアクチュエータ１１０は、コントローラ１０１の指示に基づき、シートベルトを巻き取って張力を発生させ、運転者あるいは乗員をシートに拘束する。
【００１５】
機能ブロックとして示されたコントローラ１０１において、道路曲率演算処理部１１１は、車速センサ１０４とヨーレイトセンサ１０５の出力信号に基づき、自車が走行する道路の曲率を推定する。先行車判定処理部１１２は、車速センサ１０４と車間距離センサ１０６の出力信号、及び道路曲率演算処理部１１１が出力する道路曲率に基づき、車間距離センサ１０６が出力する複数の障害物の中から自車が追従走行する対象である先行車を選択する他、選択可否の結果となる先行車ロストフラグを出力する。制御モード判定処理部１１３は、クルーズコントロールスイッチ１０２、ブレーキスイッチ１０３、車速センサ１０４及び先行車判定処理部１１２が出力する先行車ロストフラグに基づき、本装置の制御モードを判定すると共に、運転者が意図しない装置の自動的な制御解除が発生した時にセットされる自動解除フラグを出力する。
【００１６】
警報処理部１１５は、制御モード判定処理部１１３が出力する自動解除フラグに基づき、警報発生の要否を判断し、警報ブザー１０９を駆動する。シートベルト制御処理部１１６は、制御モード判定処理部１１３が出力する自動解除フラグに基づき、シートベルトアクチュエータ１１０を駆動する要否を判断し、シートベルトアクチュエータ１１０を所定の駆動パターンにて制御する。目標加速度演算処理部１１７は、先行車への追従走行制御及び定速走行制御を実施するための目標加速度を演算する。エンジン制御処理部１１８は、目標加速度演算処理部１１７が出力する目標加速度に基づき、エンジン制御機構１０７を駆動してエンジンの出力トルクを制御する。ブレーキ制御処理部１１９は、目標加速度演算処理部１１７が出力する目標加速度に基づき、ブレーキアクチュエータ１０８の制動トルクを制御する。
【００１７】
なお、制御モード判定処理部１１３が制御モード判定処理手段を構成し、シートベルト制御処理部１１６およびシートベルトアクチュエータ１１０がシートベルト制御手段を構成する。
【００１８】
図２にはコントローラ１０１において実行される処理のフローチャートを示し、以下にコントローラ１０１の処理内容について説明する。まず、コントローラ１０１が取り扱う各種変数の初期化、またコントローラ１０１に接続される警報ブザー１０９、シートベルトアクチュエータ１１０、エンジン制御機構１０７及びブレーキアクチュエータ１０８の状態を初期化する(ステップＳ２０１)。次に、本フローチャートの演算周期を２０ｍｓに制御する。すなわち前回の実行周期の開始から２０ｍｓ経過するまでの本ステップに待機し、２０ｍｓが経過すればステップＳ２０３へ進む(ステップＳ２０２)。
【００１９】
次に、クルーズコントロールスイッチ１０２、ブレーキスイッチ１０３、車速センサ１０４、ヨーレイトセンサ１０５、車間距離センサ１０６の出力信号を図示を省略したメモリに記憶する入力処理を行う(ステップＳ２０３)。次に、車速センサ１０４及びヨーレイトセンサ１０５の入力信号を用いて、(１)式に従い、自車両が走行する道路の曲率１／Ｒを演算する(ステップＳ２０４)。
１／Ｒ＝γ／Ｖ
γ：ヨーレイト(rad/s)
Ｖ：車速(m/s)
【００２０】
次に、車速センサ１０４と車間距離センサ１０６の出力信号及び道路曲率演算処理部１１１が出力する道路曲率に基づき、車間距離センサ１０６が出力する複数の障害物の中から自車が追従走行する対象(先行車)を選択し、この先行車の距離Ｄと相対速度Ｖｒをメモリに記憶する。また先行車の選択の可否に応じて、先行車ロストフラグをセット／クリアする(対象となる障害物が選択できなかった場合にはフラグをセット、選択できた場合にはクリアする)(ステップＳ２０５)。
【００２１】
次に、クルーズコントロールスイッチ１０２、ブレーキスイッチ１０３、車速センサ１０４の出力、及び先行車判定処理部１１２が出力する先行車ロストフラグYlostに基づき、本装置の制御モードを判定する(ステップＳ２０６)。制御モードは、以下の自動制御待機モード、定速走行モード及び追従走行モードの３つを有する。なお、定速走行モード及び追従走行モードを合わせて自動走行制御モードとする。
自動制御待機モード：運転者による本装置の起動を待つモード
定速走行モード：車速を運転者が設定した目標車速Ｖｔに一致させるべくエンジン制御機構１０７のトルクを制御するモード
追従走行モード：ステップＳ２０５において選択された先行車との車間距離Ｄを車速Ｖに連動する目標車間距離Ｄｔに調整し、同時に相対速度Ｖｒを零にするべくエンジン制御機構１０７の出力トルク、及びブレーキアクチュエータ１０８の制動トルクを制御するモード
【００２２】
図３はこの３つの制御モードの状態遷移図である。初期の制御モードは自動制御待機モードＭ１である。ここで車速Ｖが所定値Ｖ１以上で、かつ運転者がクルーズコントロールスイッチ１０２により装置のセット操作を行うと、定速走行モードＭ２または追従走行モードＭ３に遷移する。いずれに遷移するかは、先行車ロストフラグYlostの状態に依存する。Ylostがセット状態で先行車をロストしている状態であれば定速走行モードＭ２に遷移し、Ylostがクリア状態で先行車を検知している状態であれば追従走行モードＭ３に遷移する。
【００２３】
また制御モードが定速走行モードの時、Ylostがクリア状態となり先行車が検知されると、追従走行モードＭ３に遷移する。逆に、制御モードが追従走行モードの時、Ylostがセット状態となり先行車がロストすると定速走行モードＭ２に遷移する。制御モードが定速走行モードＭ２または追従走行モードＭ３のいずれかの時、運転者がクルーズコントロールスイッチ１０２をキャンセル操作する、あるいは運転者がブレーキ操作(ブレーキスイッチ１０３検出)を行うと制御モードを自動制御待機モードＭ１に遷移させる。これとは別に、車速Ｖが所定値Ｖ１を下回った(未満の)場合にも、制御モードを自動制御待機モードＭ１へ遷移させる。しかしながらこの場合は、運転者の意図しない自動制御待機モードＭ１への遷移に該当するため、これを意味する処理として、自動解除フラグYcancelをセットする。
【００２４】
次に、先行車への追従走行制御及び定速走行制御を実施するための目標加速度Ａｔを演算する(ステップＳ２０７)。この目標加速度Ａｔは、制御モードに応じて、次のように決定される。
自動制御待機モード：Ａｔ＝０
定速走行モード：Ａｔ＝Ｋｃ×(Ｖｔ−Ｖ)
追従走行モード：Ａｔ＝Ｋｔ１×(Ｄｔ−Ｄ)＋Ｋｔ２×Ｖｒ
尚、Ｋｃは定速走行モードにおける車速Ｖの目標車速Ｖｔへの追従の応答性を決める調整パラメータ、Ｋｔ１、Ｋｔ２は追従走行モードにおける加速度Ａの目標加速度Ａｔへの追従の応答性を決める調整パラメータである。
【００２５】
次に、実際の車両加速度Ａ(車速センサ１０４の微分値)が、ステップＳ２０７で演算した目標加速度Ａｔと一致するよう、エンジン制御機構１０７の出力トルクを制御する(ステップＳ２０８)。次に、実際の車両加速度Ａ(車速センサ１０４の微分値)が、ステップＳ２０７で演算した目標加速度Ａｔと一致するよう、ブレーキアクチュエータ１０８により作り出される制動トルクを制御する(ステップＳ２０９)。そして、ステップＳ２０６で作成した自動解除フラグYcancelに基づき、Ycancelがセット状態にある時、図５に示すように、Ycancelがセットされた時刻ｔからΔＴ１の時間だけ警報ブザー１０９を駆動する(ステップＳ２１０)。逆にYcancelがクリア状態の時は警報ブザー１０９を駆動しない。また、ステップＳ２０６で作成した自動解除フラグに基づき、Ycancelがセット状態にある時、図６に示すように、Ycancelがセットされた時刻ｔからΔＴ２の時間だけシートベルトアクチュエータ１１０を駆動してシートベルトに所定の張力Ｆ１を発生させる(ステップＳ２１１)。逆にYcancelがクリア状態の時はシートベルトアクチュエータ１１０を駆動しない。
【００２６】
図４はステップＳ２０６の処理を示す詳細なフローチャートであり、これに従って動作を説明する。まず、自動解除フラグYcancelをクリアする(ステップＳ４０１)。次に制御モードが自動制御待機モードかどうかを確認する(ステップＳ４０２)。自動制御待機モードの場合にはステップＳ４０３へ進み、自動制御待機モード以外の場合にはステップＳ４０５へ進む。ステップＳ４０３では、運転者がクルーズコントロールスイッチ１０２を用いて装置のセット操作を実施し、かつ車速Ｖが所定値Ｖ１以上かどうか確認する。本条件が成立する場合にはステップＳ４０４へ進み、成立しない場合にはステップＳ４１０へ進む。
【００２７】
ステップＳ４０４では、先行車ロストフラグYlostの状態を確認する。Ylostがセット状態の場合にはステップＳ４０９へ進み、クリア状態の場合にはステップＳ４０８に進む。ステップＳ４０５では、運転者がクルーズコントロールスイッチ１０２を用いて装置のキャンセル操作を実施、または運転者がブレーキ操作(ブレーキスイッチ１０３より)を行ったかどうかを確認する。本条件が成立する場合にはステップＳ４１０へ進み、成立しない場合にはステップＳ４０６へ進む。ステップＳ４０６では、車速Ｖが所定値Ｖ１よりも低い(未満)かどうかを確認する。所定値Ｖ１未満の場合にはステップＳ４０７へ進み、高い場合にはステップＳ４０４に進む。ステップＳ４０７では、自動解除フラグYcancelをセットする。そして、ステップＳ４０８では制御モードを追従走行モードとし、ステップＳ４０９では制御モードを定速走行モードとし、ステップＳ４１０では制御モードを自動制御待機モードとし、処理を終了する。
【００２８】
なお、図２のステップＳ２０１は図１の１１５，１１６，１１８，１１９の動作に対応し、以下ステップＳ２０２は１０１、ステップＳ２０３は１１１〜１１３、ステップＳ２０４は１１１、ステップＳ２０５は１１２、ステップＳ２０６は１１３、ステップＳ２０７は１１７、ステップＳ２０８は１１８、ステップＳ２０９は１１９、ステップＳ２１０は１１５、ステップＳ２１１は１１６にそれぞれ対応する。
【００２９】
また、車速は車速センサ１０４、運転操作状況はクルーズコントロールスイッチ１０２やブレーキスイッチ１０３、走行環境はヨーレイトセンサ１０５や車間距離センサ１０６およびこれらの値に基づく所定の演算値より得られる。
【００３０】
以上のように、この実施の形態では、制御モードが定速走行モードまたは追従走行モードの状態にある時、車速ＶがＶ１を下回り、運転者の意志に関わらず自動制御待機モードへ遷移する場合(自動的に制御が解除される場合)、自動解除フラグYcanselをセットする構成としており、さらにこのYcancelがセットされた場合には警報ブザー１０９の他、シートベルトアクチュエータ１１０を図６に示すパターンにより駆動する構成としている。
【００３１】
よって、本実施の形態によれば、運転者の意志に関わらず一旦行った減速を解除する際に、運転者が脇見、居眠り、あるいは音楽を聴くなどして意識低下の状態にあるとしても、従来の警報ブザー１０９による報知手段と異なり、単に注意を促すだけでなく、シートベルトアクチュエータ１１０を用いてこの意識低下の状態にある運転者を運転席に拘束して、運転者をより安全側に導くことができるという効果を奏する。
【００３２】
実施の形態２．
以下、この発明の別の実施の形態による車両用走行制御装置について説明する。この実施の形態における装置の構成は図１と同じ構成をとる。また処理の流れも図２に従うが、ステップＳ２０６、及びステップＳ２０９の処理内容が異なる。
【００３３】
この実施の形態におけるステップＳ２０６の制御モード判定処理について詳細に説明する。制御モード判定処理部１１３は、クルーズコントロールスイッチ１０２、ブレーキスイッチ１０３、車速センサ１０４、及び先行車判定処理部１１２が出力する先行車ロストフラグYlostに基づき、本装置の制御モードを判定する。制御モードは、以下の自動制御待機モード、定速走行モード、追従走行モード、自動停車モードの４つを有し、定速走行モード、追従走行モード、自動停車モードを自動走行制御モードとする。
自動制御待機モード：運転者による本装置の起動を待つモード
定速走行モード：車速を運転者が設定した目標車速Ｖｔに一致させるべくエンジン制御機構１０７のトルクを制御するモード
追従走行モード：ステップＳ２０５において選択された先行車との車間距離Ｄを車速Ｖに連動する目標車間距離Ｄｔに調整し、同時に相対速度Ｖｒを零にするべくエンジン制御機構１０７の出力トルク、及びブレーキアクチュエータ１０８の制動トルクを制御するモード
自動停車モード：車両の停止状態を維持するべく、ブレーキアクチュエータ１０８の制動トルクを制御するモード
【００３４】
図８はこの４つの制御モード状態遷移図である。初期の制御モードは自動制御待機モードＭ１である。ここで車速Ｖが所定値Ｖ１以上で、かつ運転者がクルーズコントロールスイッチ１０２により装置のセット操作を行うと、定速走行モードＭ２または追従走行モードＭ３に遷移する。いずれに遷移するかは、先行車ロストフラグYlostの状態に依存する。Ylostがセット状態で先行車をロストしている状態であれば定速走行モードＭ２に遷移し、Ylostがクリア状態で先行車を検知している状態であれば追従走行モードＭ３に遷移する。
【００３５】
また制御モードが定速走行モードＭ２の時、Ylostがクリア状態となり先行車が検知されると、追従走行モードＭ３に遷移する。逆に、制御モードが追従走行モードＭ３の時、Ylostがセット状態となり先行車がロストすると定速走行モードＭ２に遷移する。制御モードが定速走行モードＭ２または追従走行モードＭ３のいずれかの時、運転者がクルーズコントロールスイッチ１０２をキャンセル操作する、あるいは運転者がブレーキ操作(ブレーキスイッチ１０３検出)を行うと制御モードを自動制御待機モードＭ１に遷移させる。
【００３６】
これとは別に、車速Ｖが所定値Ｖ１を下回った(未満の)場合には、制御モードを自動停車モードＭ４へ遷移させる。また自動停車モードＭ４において所定時間ΔＴ３時間経過すると、または運転者がクルーズコントロールスイッチ１０２をキャンセル操作する、あるいは運転者がブレーキ操作(ブレーキスイッチ１０３検出)を行うと、自動制御待機モードＭ１へ遷移する。しかしながらこの場合は、運転者の意図しない自動制御待機モードＭ１への遷移に該当するため、これを意味する処理として、自動解除フラグYcancelをセットする。
【００３７】
そしてステップＳ２０９では、定速走行モード及び追従制御モードでは、実際の車両加速度Ａ(車速センサ１０４の微分値)が、ステップＳ２０７で演算した目標加速度Ａｔと一致するよう、ブレーキアクチュエータ１０８により作り出される制動トルクを制御する。また自動停車モードでは、ブレーキアクチュエータ１０８により予め定めた制動トルクを発生させ、自車両の停車状態にしてこれを維持させる。
【００３８】
図９はこの実施の形態におけるステップＳ２０６の処理を示す詳細なフローチャートであり、これに従って動作を説明する。まず、自動解除フラグYcancelをクリアする(ステップＳ９０１)。次に制御モードが自動制御待機モードかどうかを確認する(ステップＳ９０２)。自動制御待機モードの場合にはステップＳ９０３へ進み、自動制御待機モード以外の場合にはステップＳ９０５へ進む。ステップＳ９０３では、運転者がクルーズコントロールスイッチ１０２を用いて装置のセット操作を実施し、かつ車速Ｖが所定値Ｖ１以上かどうか確認する。本条件が成立する場合にはステップＳ９０４へ進み、成立しない場合にはステップＳ９１１へ進む。
【００３９】
ステップＳ９０４では、先行車ロストフラグYlostの状態を確認する。Ylostがセット状態の場合にはステップＳ９１０へ進み、クリア状態の場合にはステップＳ９０９に進む。ステップＳ９０５では、運転者がクルーズコントロールスイッチ１０２を用いて装置のキャンセル操作を実施、または運転者がブレーキ操作(ブレーキスイッチ１０３より)を行ったかどうかを確認する。本条件が成立する場合にはステップＳ９１１へ進み、成立しない場合にはステップＳ９０６へ進む。ステップＳ９０６では、車速Ｖが所定値Ｖ２よりも低い(未満)かどうかを確認する。所定値Ｖ２未満の場合にはステップＳ９０７へ進み、高い場合にはステップＳ９０４に進む。ステップＳ９０７では、自動停車モードにおいて所定時間ΔＴ３経過したかどうか確認する。ΔＴ３経過した場合にはステップＳ９０８へ進み、経過していない場合にはステップＳ９０９へ進む。ステップＳ９０８では、自動解除フラグYcancelをセットする。そして、ステップＳ９０９では制御モードを追従走行モードとし、ステップＳ９１０では制御モードを定速走行モードとし、ステップＳ９１１では制御モードを自動制御待機モードとし、ステップＳ９１２では制御モードを自動停車モードとし、処理を終了する。
【００４０】
以上のように、この実施の形態では、制御モードが自動停車モードの状態にある時、自動停車モードにおいて所定時間ΔＴ３経過し、運転者の意志に関わらず自動制御待機モードへ遷移する場合(自動的に制御が解除される場合)、自動解除フラグYcanselをセットする構成としており、さらにこのYcancelがセットされた場合には警報ブザー１０９の他、シートベルトアクチュエータ１１０を図６に示すパターンにより駆動する構成としている。
【００４１】
よって、本実施の形態によれば、運転者の意志に関わらず一旦行った停車状態を解除する際に、運転者が脇見、居眠り、あるいは音楽を聴くなどして意識低下の状態にあるとしても、従来の警報ブザー１０９による報知手段と異なり、単に注意を促すだけでなく、シートベルトアクチュエータ１１０を用いてこの意識低下の状態にある運転者を運転席に拘束して、運転者をより安全側に導くことができるという効果を奏する。
【００４２】
なお、上記説明では自動停車モードにおいて所定時間ΔＴ３経過すると、自動走行制御モードから自動制御待機モードに遷移しているが、例えば、上述のブレーキでの加熱の問題を考慮して、図１に示すようにブレーキアクチュエータ１０８に温度センサ１０８ａを設け、ブレーキアクチュエータ１０８の温度が所定温度を超えた時に自動停車モードから自動制御待機モードに遷移するようにし、その際、同様にシートベルトアクチュエータ１１０で張力を発生させることで、意識低下の状態にある運転者を運転席に拘束して、運転者をより安全側に導くことができ、なおかつブレーキでの加熱をより確実に防止できる。
【００４３】
実施の形態３．
以下、この発明のさらに別の実施の形態による車両用走行制御装置について説明する。この実施の形態における装置の構成は図１と同じ構成をとる。また処理の流れも図２に従うが、ステップＳ２１１の処理内容が異なる。尚、この実施の形態の内容は前述の実施の形態１及び２の両方に適用可能である。
【００４４】
この実施の形態におけるステップＳ２１１では、ステップＳ２０６で作成した自動解除フラグに基づき、Ycancelがセット状態にある時、図７に示すように、Ycancelがセットされた時刻ｔからΔＴ４の時間だけシートベルトアクチュエータ１１０を引き込み方向に駆動してシートベルトに所定の張力Ｆ２を発生させる。さらに、この後、ΔＴ５−ΔＴ４の時間だけシートベルトアクチュエータ１１０を引き込み方向とは逆に駆動してシートベルトに所定の張力Ｆ３を発生させる。これを周期ΔＴ６毎に３回繰り返す。
【００４５】
よって、本実施の形態によれば、運転者の意志に関わらず一旦行った停車状態あるいは減速を解除する際に、運転者が脇見、居眠り、あるいは音楽を聴くなどして意識低下の状態にあるとしても、従来の警報ブザー１０９よりも効果的な報知手段で、具体的には、シートベルトアクチュエータ１１０を用いてこの意識低下の状態にある運転者に対し体感的な警報を実施して、運転者をより安全側に導くことができるという効果を奏する。
【００４６】
なお上記のシートベルトアクチュエータ１１０の駆動パターンは一例に過ぎず、張力を方向や回数を予め定めた所定のパターンで発生することで、同様な効果を奏する。
【００４７】
また各実施の形態において、張力の大きさとして、人をシートに拘束させるのに十分な大きさの張力としてもよいし、あるいは人に体感的な警報を与えるための大きさの張力としてもよい。
【００４８】
また、シートベルトを巻き取って張力を発生させるタイミングは、自動制御待機モードへの遷移と同時でもよいが、運転者に準備期間を与えるために遷移の直前に発生させるようにしてもよい。この場合にはシートベルトに張力を発生させた後に実際の自動制御待機モードへの遷移を行うようにする。従って遷移の決定基準となる上述の車速はより高い値に、経過時間はより短い値に、そしてブレーキアクチュエータの設定温度はより低い値に設定しておき、遷移決定後にシートベルトに張力を発生させ、その後に実際の自動制御待機モードへの遷移を行うようにする。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】この発明の一実施の形態による車両用走行制御装置の構成を示す図である。
【図２】図１のコントローラにおいて実行される処理の一例を示すフローチャートである。
【図３】この発明の一実施の形態における３つの制御モードの状態遷移図である。
【図４】この発明の一実施の形態におけるステップＳ２０６の処理を詳細説明するためのフローチャートである。
【図５】この発明における警報ブザーの駆動パターンの一例を説明するためのタイムチャートである。
【図６】この発明の一実施の形態におけるシートベルトアクチュエータの駆動パターンの一例を説明するためのタイムチャートである。
【図７】この発明の実施の形態３におけるシートベルトアクチュエータの駆動パターンの一例を説明するためのタイムチャートである。
【図８】この発明の別の実施の形態における４つの制御モードの状態遷移図である。
【図９】この発明の別の実施の形態におけるステップＳ２０６の処理を詳細説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【００５０】
１０１  コントローラ、１０２  クルーズコントロールスイッチ、１０３  ブレーキスイッチ、１０４  車速センサ、１０５  ヨーレイトセンサ、１０６  車間距離センサ、１０７  エンジン制御機構、１０８  ブレーキアクチュエータ、１０８ａ  温度センサ、１０９  警報ブザー、１１０  シートベルトアクチュエータ、１１１  道路曲率演算処理部、１１２  先行車判定処理部、１１３  制御モード判定処理部、１１５  警報処理部、１１６  シートベルト制御処理部、１１７  目標加速度演算処理部、１１８  エンジン制御処理部、１１９  ブレーキ制御処理部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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