(57)【要約】【課題】  副変速操作位置に応じた適切な車速制御目標速度を、的確、容易に設定することができ、円滑なオートクルーズ走行を行わせる。【解決手段】  第１の手段として、ＨＳＴのトラニオン軸１の角度を設定角度に維持するように制御すると共に、この設定角度を、副変速装置２の変速位置に応じて設定する。第２の手段として、ＨＳＴのトラニオン軸１の角度を制御して車速を設定車速に維持すると共に、この設定車速を、副変速装置２の変速位置に応じて設定する。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＨＳＴのトラニオン軸（１）の角度を設定角度に維持するように制御すると共に、この設定角度を、副変速装置（２）の変速位置に応じて設定することを特徴とするトラクタの車速制御装置。
【請求項２】
ＨＳＴのトラニオン軸（１）の角度を制御して車速を設定車速に維持すると共に、この設定車速を、副変速装置（２）の変速位置に応じて設定することを特徴とするトラクタの車速制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、トラクタの車速制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ＨＳＴを有するトラクタは、ＨＳＴペダルの踏み込み操作によって、トラニオン軸を回動調節して、車速を無段変速制御して走行する技術（例えば、特許文献１参照）が知られている。
【特許文献１】特開平５ー１０６７３１２５４５４１号公報（第１頁、図１）。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
トラクタに作業装置を装着して作業する場合は、作業走行車速を前回の作業時の車速と同じ車速に維持して繰返し作業したいことがある。しかも、この車速は、作業機の種類や、形態、負荷等によって多様である。しかしながら、トラクタには副変速装置が装備されており、この副変速装置の存在によって車速の一定維持設定（オートクルーズ）、乃至変速操作が煩雑化している。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
請求項１に記載の発明は、ＨＳＴのトラニオン軸（１）の角度を設定角度に維持するように制御すると共に、この設定角度を、副変速装置（２）の変速位置に応じて設定することを特徴とするトラクタの車速制御装置の構成とする。ＨＳＴはトラニオン軸１の角度によって、ＨＳＴポンプの油圧力によりＨＳＴモータが駆動されて走行変速伝動され、所定の走行車速に操作される。オートクルーズ設定時は、このトラニオン軸１の位置を前回走行時等の角度位置に設定されて、この設定角度を維持する。このとき、運転者が副変速装置２を操作したときは、このトラニオン軸１の設定角度が副変速装置２の各変速位置毎に応じた各別のトラニオン軸１の角度位置に回動制御されて、この角度が維持制御される。
【０００５】
請求項２に記載の発明は、ＨＳＴのトラニオン軸（１）の角度を制御して車速を設定車速に維持すると共に、この設定車速を、副変速装置（２）の変速位置に応じて設定することを特徴とするトラクタの車速制御装置の構成とする。オートクルーズ設定時は、一定の設定走行車速を維持するようにトラニオン軸１を回動制御する。このとき運転者が副変速装置２を操作して副変速位置を変えたときは、このトラニオン軸１の回動制御により、各副変速位置毎に応じて設定された設定車速になるように維持制御される。
【発明の効果】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、オートクルーズ設定時は、副変速装置２の変速位置毎にトラニオン軸１の角度位置が設定されて維持されるため、副変速装置２の人為的操作選択に応じた適切なトラニオン軸１の制御目標角度を、的確、容易に設定することができ、円滑なオートクルーズを行わせることができる。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、オートクルーズ設定時には、副変速装置２の変速位置毎に設定された車速に維持されるため、副変速装置２の人為的操作選択に応じた適切な車速制御目標速度を、的確、容易に設定することができ、円滑なオートクルーズを行わせることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
図例に基づいて、乗用走行形態のトラクタ車体は、エンジン３の駆動によって、ＨＳＴ（静油圧式無段変速装置）と前後進切替装置４と副変速装置２等とを連動して前後の車輪６を伝動して走行する四輪駆動形態に構成している。この車体の前部又は後部には作業機を装着して作業することができる。ＨＳＴは、入力軸７により駆動される可変容量型のＨＳＴポンプと、出力軸８を連動する固定容量型にＨＳＴモータを閉油圧回路に配置して、トラニオン軸１によって回動する斜盤の傾斜角度を変えて、これにより案内するＨＳＴポンプの作動量を変えてＨＳＴモータの回転速を伝動変更する形態に構成している。この変速はＨＳＴペダル１０の踏込により中立位置から高速位置へ無段階に主変速操作することができる。ＨＳＴペダル１０の踏込量をペダルポジションセンサ１１が検出して、このポジションセンサ１１の検出によって電動モータを介してトラニオン軸１を回動し、この踏込量に応じた角度位置に回動して、入力軸７によるＨＳＴポンプを駆動させる。このトラニオン軸１の回動角度はトラニオンポジションセンサ１４が検出していて、踏込量に応じたトラニオン軸１の回転が正確に行われるようにフィードバック制御する構成としている。又、副変速装置２は、このＨＳＴから出力される出力軸８の伝動を受けて、低速位置Ｌ、中速位置Ｍ、又は高速位置Ｈにギヤ変速してデフギヤ９へ伝動し、車輪６を駆動する。又、前記前後進切替装置４は、前後進切替レバー２４によって切替スイッチ１６を操作して前進位置１６Ｆと後進位置１６Ｒとに切替ることができる。
【０００９】
前記ＨＳＴペダル１０によるＨＳＴの変速操作は、このペダル１０の踏み込み量をペダルポジションセンサ１１で検出して、コントローラ１２からのトラニオン出力１３によりトラニオン軸１を回動して、ＨＳＴの無段変速伝動を行う。このトラニオン軸１の回動角度をトラニオンポジションセンサ１４で検出してフィードバック制御している。このトラニオン出力１３には、トラニオン軸１を前進側へ正回転させるためのトラニオン正回転リレー１３Ｆと、後進側へ逆回転させる逆転リレー１３Ｒを設けている。又、このコントローラ１２の入力側には、オートクルーズを設定するためのオートクルーズスイッチ１５、車体の走行方向を前進側と後進側とに切替える切替スイッチ１６Ｆ、１６Ｒ、車速を検出する車速センサ１７、及び、トラニオン軸１の回動角度位置を複数記憶できるメモリーの記憶１スイッチ１８、記憶２スイッチ１９等を配置する。これらの記憶１スイッチ１８は、フロントローダ作業のように低車速域で作業するためのトラニオン軸１の目標制御角度を複数エリアに設定するもので、副変速Ｌ、Ｍ、Ｈでの各記憶１の位置Ｌ１、Ｍ１、Ｈ１として記憶設定することができる。又、記憶２スイッチ１９は、プラウ作業のように比較的高車速域で作業するためのトラニオン軸１の目標制御角度を複数記憶エリアに設定するもので、副変速Ｌ、Ｍ、Ｈでの記憶２の位置Ｌ２、Ｍ２、Ｈ２として記憶設定する。これら目標制御角度は、トラニオンポジションセンサ１４の検出によってフィードバック制御させる。又、このコントローラ１２には、オートクルーズ１スイッチ２０とオートクルーズ２スイッチ２１を設けて、オートクルーズ制御条件によって、前記記憶１の位置の記憶エリアの制御と、記憶２の位置の記憶エリアの制御を切替選択する構成としている。又、副変速装置２の変速位置を検出する副変速センサ２２、トラニオン軸１を中立位置Ｎから前進位置Ｆ側へ回動するか、後進位置Ｒ側へ回動するかを検出する前後進センサ２３等を配置している。
【００１０】
一般的なトラクタの作業走行車速として、副変速位置の低速位置Ｌを除雪作業や芝刈作業等に設定し、中速位置Ｍを芝刈作業や牽引作業等に設定し、又、高速位置Ｈを路上走行時等に設定しているが、具体的な作業では、例えばプラウ作業を、副変速Ｈ２や、Ｌ２、Ｍ２においても行うことがある。又、フロントローダ等では、副変速Ｌ１、Ｍ１よりも高速位置のＨ１においても行うことがあるため、これら各副変速位置Ｌ、Ｍ、Ｈ毎のトラニオン軸１の制御目標の角度値を、予め、又は作業を行いながらスイッチ１８、１９によって設定するものである。
【００１１】
ここにおいて、この発明に係る車速制御装置は、ＨＳＴのトラニオン軸１の角度を設定角度に維持するように制御すると共に、この設定角度を、副変速装置２の変速位置に応じて設定するものである。ＨＳＴはトラニオン軸１の角度によって、ＨＳＴポンプの油圧力によりＨＳＴモータが駆動されて走行変速伝動され、所定の走行車速に操作される。オートクルーズ設定時は、このトラニオン軸１の位置を前回走行時等の角度位置に設定されて、この設定角度を維持する。このとき、運転者が副変速装置２を操作したときは、このトラニオン軸１の設定角度が副変速装置２の各変速位置毎に応じた各別のトラニオン軸１の角度位置に回動制御されて、この角度が維持制御される。
【００１２】
作業走行時に副変速を低速Ｌ、中速Ｍ、又は高速Ｈ位置に選択して、記憶１スイッチ１８、又は記憶２スイッチ１９を押してＯＮすれば（図４のメインルーチンＡ１）、これら作業走行条件、及び一定基準の制御目標値の設定ソフトに基づいて、図２のようなトラニオンポジションセンサ４による検出角度値Ｌ１、Ｍ１、Ｈ１、Ｌ２、Ｍ２、Ｈ２が変速値としてメモリーに記憶される。そして、この記憶された角度値が、後続作業走行のオートクルーズ設定時の制御目標基準の角度値となる。この角度値は、副変速操作されて各副変速位置Ｌ、Ｍ、Ｈ毎に設定される。しかも、各副変速位置Ｌ、Ｍ、Ｈ毎に複数の記憶エリア毎に分けられて設定される。又、この変速値Ｌ１、Ｍ１、Ｈ１、Ｌ２、Ｎ２、Ｈ２は、作業毎に設定することが多いため、全ての変速角度値が常に設定されるとは限らない。
【００１３】
このようにして制御目標基準となる角度値が設定されると、オートクルーズスイッチ１５をＯＮすることによって、図４のメインルーチンＡ２のように、オートクルーズ１スイッチ２０、又はオートクルーズ２スイッチ２１をＯＮする。このオートクルーズ１スイッチ２０がＯＮすると、記憶１スイッチ１８によって設定されたトラニオン軸１の角度値を維持するように回動制御し、記憶２スイッチ２１をＯＮすると、記憶２スイッチ１９によって設定された角度値を維持するように制御する。そして、現在の副変速位置に対応するトラニオン軸１の角度位置に制御し維持する。前記後進センサ２３が中立位置Ｎを検出したり、オートクルーズ１スイッチ２０、及びオートクルーズ２スイッチ２１をＯＦＦのときは、図４のサブルーチンＢ１のようにトラニオン軸１を中立位置（停車）に作動させたり、ＨＳＴペダル１０による操作位置に作動することとなる。
【００１４】
前記オートクルーズ１スイッチ２０、オートクルーズ２スイッチ２１は、運転者が操作して、同じ副変速位置における低速エリアの記憶角度値か、高速エリアの記憶角度値を選択するもので図例では記憶１スイッチ１８と、記憶２スイッチ１９の低、高速の二階層エリアの選択としているが、これを例えば、低、中、高速の三階層エリアの形態とすることもできる。この場合は記憶３スイッチを設ける。又、多種の作業にわたって角度値を記憶して、各副変速位置Ｌ、Ｍ、Ｈ毎の各スイッチ１８、１９による全エリアの角度値を登録設定することも可能である。
【００１５】
又、主として図１、図５、図６に基づいて、前記トラニオン軸１の角度を記憶させる形態に代えて、実走行車速を記憶させることによってオートクルーズを行うもので、ＨＳＴのトラニオン軸１の角度を制御して車速を設定車速に維持すると共に、この設定車速を、副変速装置２の変速位置に応じて設定するものである。オートクルーズ設定時は、一定の設定走行車速を維持するようにトラニオン軸１を回動制御する。このとき運転者が副変速装置２を操作して副変速位置を変えたときは、このトラニオン軸１の回動制御により、各副変速位置毎に応じて設定された設定車速になるように維持制御される。
【００１６】
この車速記憶による形態においても、オートクルーズの制御は図６のように行われて、前記トラニオン軸１の角度値記憶の場合と略同様にして行われる。このように実際の車速を記憶することにより、この車速値を制御目標の基準値としてオートクルーズ制御するため、坂道等での車速の変動し易いときでも、常に一定の車速を維持することができる。
【００１７】
次に、主として図７に基づいて、前記後進スイッチ１６Ｒの操作によってトラクタを後進Ｒ走行させながら作業を行う場合にも、前記各記憶エリアにトラニオン軸１の角度値、又は車速値を記憶させて、各オートクルーズスイッチ１８、１９で記憶値を呼出しながらオートクルーズ設定を行うことができる。芝刈作業のように前進、後進を頻繁に繰返しながら作業する場合には、この後進時においてもオートクルーズを設定することによって作業の能率化を図ることができる。
【００１８】
次に、主として図８〜図１０にもとづいて、オートクルーズ設定で前進中に前後進切替レバー２４を後進位置Ｒに切替ると、オートクルーズで前進していた時の車速まで後進側にトラニオン軸１を駆動する構成としたものである。又、前後進切替レバー２４を前進位置Ｆに操作すると、再度前回の車速まで前進側にトラニオン軸１を駆動するように構成する。前、後進を頻繁に繰返しながら作業する場合は、前進、及び後進切替時毎にオートクルーズスイッチを操作する必要がなくなり、オートクルーズ設定された一定車速を前進、後進共に同車速で走行することができ、操作を簡単、容易にすることができる。
【００１９】
作業走行時にオートクルーズスイッチ１５をＯＮすると、図９のメインルーチンＡ１、Ａ２のように、このときのトラニオン軸１の角度値がメモリーに記憶される。そして、前進走行時のオートクルーズ制御が行われる。このときオートクルーズ制御中のフラグがリセットされたり、フラグＯＦＦの場合は、図９のサブルーチンＢ１のようにＨＳＴペダル１０の踏込量に対応した位置にトラニオン軸１を回動する。又、前後進切替レバー２４を後進位置Ｒに切替たときは、図９のサブルーチンＢ２のようにＰＴＯスイッチ２５がＯＮすれば、前記のように記憶した前進側車速と同一車速に維持するようにトラニオン軸１を回動制御する。このとき、前進側車速に対して後進側車速が一定量、乃至一定割合で遅い車速となるようにオートクルーズ設定されるように構成することができる。逆に、後進側車速から前進側へオートクルーズの切替においては、一定量、乃至一定割合で速い車速となるようにオートクルーズ設定する。このとき、このようなオートクルーズ設定されるときは、ＰＴＯスイッチ２５がＯＮされてＰＴＯクラッチが入りの場合において可能とするものである。前後進切替レバー２４を中立位置Ｎ、後進位置Ｒにした後再度前進位置Ｆにしたとき、自動的に増速したり、後進位置Ｒにしたとき自動的に増速するのは路上走行時の場合は危険なことがあるため、ＰＴＯスイッチ２５のＯＮしている作業中において行われるものとして、安全性を図るものである。
【００２０】
次に、主として図１１〜図１３に基づいて、前記ＨＳＴペダル１０の踏込量に応じてＨＳＴトラニオン軸１をモータ駆動するトラクタにおいて、このトラニオン駆動モータのパルス出力を通常時駆動の出力パルス長さよりも短くして、発進時のショックを少くするものである。図１１では、トラニオン軸１が中立位置Ｎ（車速０ｋｍ／ｈ）から発信するときは、トラニオン駆動モータへの出力１３を最初の所定回数のパルス（例えば、３パルス）のみ、本来のパルス出力ＯＮタイムの略半分の長で出力して、緩速度で発進させる構成としたものである。車体が停止状態から発進するとき、通常のパルス出力長ではパルスＯＮタイム（１０ｍｓ）が長いために発進ショックが大きく、不快感を与えるが、このＯＮタイムを半分（１／２×１０ｍｓ）として、円滑な発進を行わせる。
【００２１】
又、図１２では、トラニオン駆動モータへの出力を本来のパルス出力ＯＮタイムの半分の長さで行い、車体が動き出したら、通常通りのパルス出力を行う構成としたものである。又、図１３では、トラニオン駆動モータへの出力終了後、一定時間（例えば、３秒）経過した後、トラニオン駆動モータへ再出力を行う際には、最初の３パルスのみ本来のパルス出力ＯＮタイムの半分の長さで出力する構成としたものである。発進時や、急増減速するとき、オートクルーズ走行中に増減速スイッチにより増減速をするとき、スムーズな発進、増減速を行わせることができる。
【００２２】
次に、主として図１４に基づいて、ＨＳＴ変速のトラニオン軸１をトラニオン駆動モータで駆動し、ブレーキ操作によりトラニオン軸１をメカ的に中立側に駆動する構成において、このブレーキセンサがＯＮしていても特別なモードにいれるとトラニオン駆動出力を行う状態に切替る構成としたものである。ブレーキＯＮの信号が入力されるとトラニオン軸１は自動的に中立位置に復帰させるため、このトラニオン軸１の駆動出力は行わない。しかし、特別なモードでは、ブレーキ信号がＯＮでもトラニオン駆動出力を行うことで、ブレーキセンサが故障しても本機を走行することが可能である。
【００２３】
次に、図１５、図１６に基づいて、一部別例のオートクルーズ制御走行について説明する。図１５では、本機の電源を投入し、車速が０の状態で、オートクルーズスイッチ１５を押すとメモリーに記憶してあるオートクルーズ車速を呼出して読込み、この車速に達するまでトラニオン軸１を駆動してオートクルーズ走行を行うように構成したものである。運転者の好みのオートクルーズ速度をメモリーに記憶することで、後日再び、同作業を行うとき、前回と同様のオートクルーズ速度で作業を行うことができる。又、車速が０の状態（停止）からでもオートクルーズ走行を行うことができる。
【００２４】
又、図１６では、車速０の状態で、オートクルーズスイッチ１５を押している間、モニターに一定値間隔の数字が順次表示され、オートクルーズスイッチ１５を離したとき、その表示されている値を目標車速として設定し、目標車速に到達するまでトラニオン軸１を駆動し、目標車速に達したらオートクルーズ走行を行う構成とする、本機電源投入時、車速０の状態からでもオートクルーズ走行を行うことができ、又、好みのオートクルーズ速度を容易に選択することが可能である。
【００２５】
次に、主として図１７、〜図１９に基づいて、一部別例のトラニオン軸制御について説明する。従来形態のＨＳＴペダルの踏込量に応じてトラニオン軸の位置作動させるトラクタ車体に、作業機の有無や、作業機を装着して作業する場合でも、この作業機の重量、大きさによってトラニオン軸１を同じ位置に作動しても、同じ車速を出すことができ難い。このため、図１７では、変速装置にＨＳＴを用いたトラニオン軸１をモータ駆動することで走行制御を行うトラクタにおいて、副変速Ｈの時、目標最大車速を決定し、その目標最大車速とトラニオン軸１の信号を連動させ、副変速Ｈ速で走行ＨＳＴペダル１０を最大まで踏込んだときには、車速センサ１７の値が目標最大車速になるまでトラニオン軸１を前進側に駆動し、目標最大車速に到達したらトラニオン軸１位置を保持するように構成する。副変速Ｈ速でペダル１０を最大まで踏込んだときには、例えば車速４０ｋｍ／ｈ出して欲しいと言う要求に対して、本機の性能が出ていればその要求を確実に満たすことができる。
【００２６】
又、図１８では、ペダル１０の踏込量（％）に応じて目標車速を決定し、その車速に達するまでトラニオン軸１駆動を行う。作業機が着いているときと、着いていないときとで、本機全体の重量に大きい変化があっても、ペダル１０位置に応じた車速にトラニオン軸１０を位置させることによって走りを安定させる。又、ペダル１０位置に応じてその目標車速に到達するようにトラニオン軸１を駆動するため、トラニオン軸１の基準値調整（トラニオン前進最高位置、トラニオン中立位置）等の調整が必要なくなり、調整項目が少くなる。例示として、目標最大車速を４０ｋｍ／ｈとして設定し、この車速を基準にして、ペダルの踏込量（％）を乗算して算出することにしている。
【００２７】
又、図１９では、副変速Ｍでペダル１０を最大位置まで踏込んだときに目標最大車速（Ｍ速）を出すようにトラニオン軸１を駆動し、副変速Ｌでペダル１０を最大位置まで踏込んだときに目標最大車速（Ｌ速）を出すようにトラニオン軸１を駆動する。又、副変速Ｈも同様に、ペダル１０の踏込量（％）に応じて目標車速を決定し、その車速に達するまでトラニオン軸１を駆動する構成とする。目標最大車速を副変速Ｍでは２０ｋｍ／ｈ、副変速Ｌでは１０ｋｍ／ｈとして設定したものである。
【００２８】
次に、主として図２０、図２１に基づいて、リニアレバー２４を後進位置に操作し、副変速Ｈのときの、トラニオン軸１の制御を牽制する形態について説明する。図２０では、ＨＳＴトラニオン軸１をモータ駆動して変速走行する形態において、前後進切替の切替スイッチ１６を操作する前後進切替レバー２４（リニアレバー）を後進位置に入れ、副変速Ｈのときには、後進時の車速が一定速（例えば、１０ｋｍ／ｈ）を超えたときは、トラニオン軸１駆動位置を現在よりも後進増速側に駆動出力しないように牽制し、それ以上の速度が出ない構成とする。
【００２９】
又、図２１では、前記リニアレバー２４を後進位置に入れて、副変速Ｈのときは、トラニオン軸１駆動モータへの出力パルスの周期を、前進出力増速時の出力パルス周期の倍の時間に設定して、ＯＦＦタイムを長くすることによってデューティ比を短くし、モータ駆動を緩速に制御する構成としたものである。
【００３０】
次に、主として図２２に基づいて、前記ＨＳＴトラニオン軸１のモータ駆動によって変速制御する形態において、車輪（タイヤ）６の操向角度を検出する操向センサを設け、車速が一定値（例えば、１０ｋｍ／ｈ）を超えて高速走行している状況で、一定角度（例えば、３０度）以上車輪６の角度が中立位置よりずれているときは、トラニオン軸１を緩速で減速回動させる構成としたものである。高速走行時に車輪６が左右に向いていても、トラニオン軸１を緩速で減速側に駆動して減速して、安全に旋回走行を行うことができる。
【００３１】
次に、主として図２３に基づいて、トラクタの車輪６（前輪と後輪）を走行する４ＷＳ制御においては、これら前輪と後輪を独立の油圧シリンダの伸縮によって行わせる構成とし、各別に操向角センサを設け、ステアリングハンドルの切れ角によってこの油圧シリンダを作動させる。このとき、ハンドルの操向角と車輪の操向角を対応させていないためずれを起し易い。このため走行中にハンドルを直進状態にしたとき、ずれを検出したときは、これを補正するように構成している。この形態では、路上走行時など速度がある程度出ているときに、車輪６の操向角ずれを補正すると危険であるため、この車速が一定（例えば、１０ｋｍ／ｈ）以上であるときは、油圧シリンダの油圧回路に設けられるバルブ切替による補正は行われないようにして、高速走行等を安全に運転できるようにしたものである。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】車速制御装置部のブロック図。
【図２】そのオートクルーズによるトラニオン軸の回動角度を示すグラフ。
【図３】そのフローチャート。
【図４】トラクタの伝動経路図。
【図５】そのオートクルーズによる車速を示すグラフ。
【図６】そのフローチャート。
【図７】その後進走行時のオートクルーズ制御のフローチャート。
【図８】前進、後進切替によるオートクルーズ制御のブロック図。
【図９】そのフローチャート。
【図１０】その前後進切替レバー部の斜視図と、トラニオン軸部の作動角図。
【図１１】そのトラニオン駆動モータの出力制御のフローチャート。
【図１２】トラニオン駆動モータの出力制御のフローチャート。
【図１３】トラニオン駆動モータの出力制御のフローチャート。
【図１４】トラニオン駆動モータの出力制御のフローチャート。
【図１５】トラニオン駆動モータの出力制御のフローチャート。
【図１６】トラニオン駆動モータの出力制御のフローチャート。
【図１７】トラニオン駆動モータの出力制御のフローチャート。
【図１８】トラニオン駆動モータの出力制御のフローチャート。
【図１９】トラニオン駆動モータの出力制御のフローチャート。
【図２０】トラニオン駆動モータの出力制御のフローチャート。
【図２１】トラニオン駆動モータの出力制御のフローチャート。
【図２２】トラニオン駆動モータの出力制御のフローチャート。
【図２３】４ＷＳ制御のフローチャート。
【符号の説明】
【００３３】
１    トラニオン軸
２    副変速装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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