(57)【要約】【課題】  マスタ機器と複数のスレーブ機器が通信回線で接続された制御装置において、マスタ機器およびスレーブ機器両方の制御ソフトウェアの異常を検出する。【解決手段】  マスタ機器は、マスタ機器の制御周期毎に変化する監視データを生成する監視データ生成処理部３と、スレーブ機器からの監視データを監視するスレーブ機器監視処理部４とを備え、スレーブ機器は、スレーブ機器の制御周期毎に変化する監視データを生成する監視データ生成処理部９と、マスタ機器からの監視データを監視するマスタ機器監視処理部８とを備え、通信周期毎に、前記監視データの更新を確認することで、相手機器の異常を検出する。【選択図】    図１
2007026241.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
マスタ機器とスレーブ機器が通信回線で接続された制御装置において、
マスタ機器は、マスタ機器の制御周期毎に変化する監視データを生成する監視データ生成処理部と、スレーブ機器からの監視データを監視するスレーブ機器監視処理部とを備え、
スレーブ機器は、スレーブ機器の制御周期毎に変化する監視データを生成する監視データ生成処理部と、マスタ機器からの監視データを監視するマスタ機器監視処理部とを備え、
通信周期毎に、前記監視データの更新を確認することで、相手機器の異常を検出するようにしたことを特徴とする異常監視方法。
【請求項２】
請求項１記載の異常監視方法を用いた制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マスタ機器と複数のスレーブ機器が通信回線で接続された制御装置の異常監視方法に関し、特に異常監視方法およびそれを用いた制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のマスタ機器と複数のスレーブ機器が接続された制御装置について、図を用いて説明する。
図４に従来例のシステム構成図、図５に従来例の通信データフレームを示す。
ここで、マスタ機器は、運転データ生成処理部１にて運転データを生成しスレーブ機器に送信し、スレーブ機器は運転データ処理部６にて送信された運転データに基づいて処理動作を行う。これと共に、スレーブ機器は、運転状態データ出力部７にて自身の運転状態を示すデータをマスタ機器に送信し、マスタ機器は、スレーブ機器運転状態モニタ部にてスレーブ機器の運転データをモニタする。このように、運転に関するデータのみのやりとりしているので、相手機器が正しく動作しているのかを判断できていなかった。
【０００３】
これを解決する方法として、特許文献１では、データを送信する際に、運転データに加え監視データをも送信する方法が開示されている。ここでは、通信周期毎に以下のデータ送受信が行われている。すなわち、上位装置（操作手段）が、異常監視データを更新し、運転データと異常監視データを併せて下位装置（制御手段）に送信し、下位装置はこの異常監視データを別のレジスタに転送し、次の通信周期でこのレジスタのデータを上位装置（操作手段）に送信している。これと平行して、上位装置（操作手段）は下位装置（制御手段）からの返ってきた異常監視データをチェックし、下位装置は上位装置の異常監視データをチェックし、いずれも異常監視データが前回から正しく更新されていなかった場合に相手装置に異常が発生したと判断している。
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−３１５１７０
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来例では、マスタ機器がソフトウエア暴走などの異常が発生した場合に、スレーブ局へ間違った運転データを送信し、スレーブ機器がこの間違った運転データで運転を継続し暴走事故を起こす可能性があった。また、スレーブ機器で同様な異常が発生した場合では、スレーブ局から間違った運転状態データが送信され、マスタ局で誤った動きをしてしまうという問題があった。
【０００６】
一方、特許文献１では、運転データに加え異常監視データをも送信し、上位装置および下位装置で、この異常監視データをチェックすることで相手機器の異常を検出できている。しかしながら、通信ソフトウエアは正常であるが、制御ソフトウェアに異常が発生した場合に、通信ソフトウェアにより通常どうりに監視データが送信されるので、各装置のシステム異常を検出できないという問題があった。
【０００７】
本発明はこのような問題を鑑みてなされたものであり、マスタ機器と複数のスレーブ機器が通信回線で接続された制御装置において、マスタ機器およびスレーブ機器の異常を確実に検出できる手段を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記問題を解決するため、本発明は次のように構成したのである。
すなわち、請求項１に記載の発明では、
マスタ機器とスレーブ機器が通信回線で接続された制御装置において、
マスタ機器は、マスタ機器の制御周期毎に変化する監視データを生成する監視データ生成処理部と、スレーブ機器からの監視データを監視するスレーブ機器監視処理部とを備え、
スレーブ機器は、スレーブ機器の制御周期毎に変化する監視データを生成する監視データ生成処理部と、マスタ機器からの監視データを監視するマスタ機器監視処理部とを備え、
通信周期毎に、前記監視データの更新を確認することで、相手機器の異常を検出するようにしたようにするものである。
請求項２記載の発明では、請求項１記載の異常監視方法を用いた制御装置とするものである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、マスタ機器とスレーブ機器ともに、自身の制御ソフトウェアで監視データを更新し、通信周期毎にその監視データを送信しているので、相手機器の制御ソフトウェア異常を確実に検出できる。
また、本異常監視方法を使った制御装置では、相手機器の異常をより確実に検出できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について、図面に沿って説明する。
【実施例１】
【００１１】
図１は本発明の第１の実施例を示すシステム構成図、図２は第１の実施例を示す通信データフレーム、図３は第１の実施例を示すデータの送受信タイムチャートである。
図１において、マスタ機器は、スレーブ局の運転データを生成する運転データ生成処理部１、スレーブ機器からの運転状態データをモニタするスレーブ機器運転状態モニタ部２、自身の監視データを生成する監視データ生成処理部３、スレーブ機器からの監視データを監視するスレーブ機器監視処理部４、スレーブ機器との通信を行う通信インターフェイス部５で構成されている。また、スレーブ機器は、マスタ機器からの運転データを処理する運転データ処理部６、自身の運転状態データを出力する運転状態データ出力部７、マスタ局からの監視データを監視するマスタ機器監視処理部８、自身の監視データを生成する監視データ生成処理部９、マスタ機器との通信を行う通信インターフェイス部１０で構成されている。
図２において、送信データ内には、運転データに加えてマスタ機器の監視データを備えており、また、受信データには、運転状態データに加えてスレーブ機器の監視データを備えている。
図３においては、マスタ機器の制御周期、スレーブ機器の制御周期、ネットワークの通信周期、および監視データの関係を示し、監視データが制御周期で更新され、データ送受信が通信周期で行なわれている様子を示す。
【００１２】
以下、図に基づいて動作を説明する。
図１において、マスタ機器では、制御周期毎に運転データ生成処理部１でスレーブ機器の運転データを生成する。これと平行して、監視データ生成処理部３にて制御周期毎に自身の監視データを更新する。通常、更新は制御周期毎に１ずつプラスする方法をとる。次に、通信インターフェイス５で、通信周期毎に、前記スレーブ機器の運転データと自身の監視データをスレーブ局に送信する。
一方、スレーブ機器では、運転データ処理部６によりマスタ機器からの運転データに基づいて処理動作を行う。同時に、運転状態データ出力部７でスレーブ機器の運転状態データを生成し、監視データ生成処理部９では制御周期毎に監視データを更新する。更新は、同様に制御周期毎に１ずつプラスする方法をとる。通信インターフェイス１０では、通信周期毎に、自身の運転状態データと監視データをマスタ機器に送信する。
上記がデータのやりとりであるが、平行して、マスタ機器では、スレーブ機器からの運転状態データをスレーブ機器運転状態モニタ部２にて監視し、スレーブ機器からの監視データをスレーブ機器監視処理部４で監視する。スレーブ機器監視処理部は、監視データが前回から正常に更新されてなかった場合、スレーブ機器の異常と判断する。
一方、スレーブ機器では、マスタ機器監視処理部８にて、マスタ機器からの監視データを監視し、同様に監視データが正常に更新されてない場合マスタ装置の異常と判定する。
ここで、監視データの更新方法について補足する。本発明では、機器の制御周期にて監視データを更新している。機器の動作において、内部の機能をつかさどる制御ソフトウエアと、外部機器との通信をつかさどる通信ソフトウエアは、各々独立で動いている場合が一般的である。このため、通信ソフトウエアで監視データの更新を行った場合、機器の制御ソフトウエアが異常になった時にも監視データの更新が行われるので、機器の異常を検出できない。この点で、制御ソフトウエアで監視データを更新すると、機器の異常を確実に検出できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第１の実施例におけるシステム構成図
【図２】第１の実施例における通信データフレーム
【図３】第１の実施例における送受信タイムチャート
【図４】従来例におけるシステム構成図
【図５】従来例における通信データフレーム
【符号の説明】
【００１４】
１  運転データ生成処理部
２  スレーブ機器運転状態モニタ部
３  監視データ生成処理部
４  スレーブ機器監視処理部
５  通信インターフェイス部
６  運転データ処理部
７  運転状態データ出力部
８  マスタ機器監視処理部
９  監視データ生成処理部
１０  通信インターフェイス部  
【図１】
2007026241.tif 000003
【図２】
2007026241.tif 000004
【図３】
2007026241.tif 000005
【図４】
2007026241.tif 000006
【図５】
2007026241.tif 000007