(57)【要約】【課題】ウィンチドラムの状態が中立フリーモードに設定された状態で走行する場合であっても安全性を充分に確保すること。【解決手段】所定の選択指令を受けることにより、ウィンチモータ１７が停止しているときの前記ウィンチドラム７ａの状態を、前記ウィンチドラム７ａの回転が拘束される中立ブレーキモードと、ウィンチドラム７ａの自由回転が許容される中立フリーモードとの間で切換えるモード切換手段３９と、自走式クレーン１の運転状態が予め設定された走行認定条件を満たすときに前記選択指令にかかわらずウィンチドラム７ａの状態を中立ブレーキモードに強制的に切換える強制モード切換手段４０とを備えている。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
路上を走行する走行体上に、吊り荷の巻上げ及び巻下げを行うためのウィンチドラムと、このウィンチドラムを前記巻上げの方向及び巻下げの方向に回転駆動するためのウィンチモータとが搭載された自走式作業機械を制御する装置であって、
所定の選択指令を受けることにより、前記ウィンチモータが停止しているときの前記ウィンチドラムの状態を、前記ウィンチドラムの回転が拘束される中立ブレーキモードと、前記ウィンチドラムの自由回転が許容される中立フリーモードとの間で切換えるモード切換手段と、
前記自走式作業機械の運転状態が予め設定された走行認定条件を満たすときに前記選択指令にかかわらず前記ウィンチドラムの状態を前記中立ブレーキモードに強制的に切換える強制モード切換手段とを備えることを特徴とする自走式作業機械の制御装置。
【請求項２】
前記強制モード切換手段は、前記自走式作業機械の走行指令用の操作部が操作されたときに前記走行認定条件を満たしたものとして判定することを特徴とする請求項１に記載の自走式作業機械の制御装置。
【請求項３】
前記強制モード切換手段は、前記自走式作業機械を走行させる走行用モータの駆動力が予め設定された基準値よりも大きいときに前記走行認定条件を満たしたものとして判定することを特徴とする請求項１又は２に記載の自走式作業機械の制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３の何れか１項に記載の制御装置と、路上を走行する走行体と、この走行体上に搭載され、吊り荷の巻上げ及び巻下げを行うウィンチドラム及びこのウィンチドラムを前記巻上げ及び巻下げの方向に回転駆動するウィンチモータとを備えた自走式作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ウィンチを有する自走式作業機械の制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
上記自走式作業機械としては、ウィンチモータにより駆動されるウィンチドラムにより吊り荷の巻上げ及び巻下げを行うようにしたクローラ式クレーンやホイール式クレーン等の移動式（自走式）クレーンが知られている。
【０００３】
上記移動式クレーンには、吊り荷を巻上げた状態で走行する場合の安全性を向上する技術を採用したものが知られている。
【０００４】
例えば、特許文献１のように、吊り荷重が大きい程、走行速度を低速に設定する安全装置を備えた移動式クレーンが知られている。この移動式クレーンでは、吊り荷重に応じて走行速度を制限することにより吊り荷の落下等を抑制して安全性を向上させることができる。
【特許文献１】特開２００４−６７３０１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のようにウィンチドラム及びウィンチモータを具備する移動式クレーンの中には、前記ウィンチモータが停止しているときのウィンチドラムの状態として、前記ウィンチドラムの回転をブレーキにより拘束する中立ブレーキモードと、前記ウィンチモータから前記ウィンチドラムを切り離してその自由回転を許容する中立フリーモードとを備え、両モードをオペレータの選択操作によって切換えるようにしたものも知られている。
【０００６】
そして、前記中立フリーモードでは、オペレータによるブレーキ操作に応じてウィンチドラムに制動力を付与して吊り荷の保持を行うとともに、ブレーキ操作を緩めることによりウィンチドラムを前記制動力から解放して吊り荷を降下させることができる。
【０００７】
しかしながら、この種の移動式クレーンでは、ウィンチドラムの状態が中立フリーモードに設定され、かつ、吊り荷又は吊り荷用フックが巻き上げられた状態のまま走行が開始されると、オペレータは、吊り荷の位置を保持するためにブレーキ操作を行いながら走行運転を行わなければならないことになる。このような走行運転中にオペレータが誤ってブレーキ操作を緩めると、吊り荷の位置が下がってしまうことになり、高い安全性を確保することが難しくなる。
【０００８】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、ウィンチドラムの状態が中立フリーモードに設定された状態で走行する場合であっても安全性を充分に確保することができる自走式作業機械の制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために本発明は、路上を走行する走行体上に、吊り荷の巻上げ及び巻下げを行うためのウィンチドラムと、このウィンチドラムを前記巻上げの方向及び巻下げの方向に回転駆動するためのウィンチモータとが搭載された自走式作業機械を制御する装置であって、所定の選択指令を受けることにより、前記ウィンチモータが停止しているときの前記ウィンチドラムの状態を、前記ウィンチドラムの回転が拘束される中立ブレーキモードと、前記ウィンチドラムの自由回転が許容される中立フリーモードとの間で切換えるモード切換手段と、前記自走式作業機械の運転状態が予め設定された走行認定条件を満たすときに前記選択指令にかかわらず前記ウィンチドラムの状態を前記中立ブレーキモードに強制的に切換える強制モード切換手段とを備えることを特徴とする自走式作業機械の制御装置を提供する。
【００１０】
本発明によれば、走行認定条件を満たすときには選択指令にかかわらずウィンチドラムの状態を中立ブレーキモードに強制的に切換えるようにしているので、走行が開始されるのに先立って、ウィンチドラムの状態を中立ブレーキモードに切換えることができる。
【００１１】
したがって、本発明によれば、中立フリーモードに設定された状態で走行を開始する場合であっても、当該走行の際及び走行中には必ず中立ブレーキモードが設定されることになり、オペレータがブレーキ操作を緩めてしまった場合であっても、吊り荷の落下を確実に防止することができる。
【００１２】
具体的に、前記強制モード切換手段は、前記自走式作業機械の走行指令用の操作部が操作されたとき、前記自走式作業機械を走行させる走行用モータの駆動力が予め設定された基準値よりも大きいときに前記走行認定条件を満たしたものとして判定するように構成することができる。
【００１３】
この構成によれば、走行指令の出力や走行モータの駆動力に基づいて走行条件の成否を判断することができる。
【００１４】
また、本発明は、上記制御装置と、路上を走行する走行体と、この走行体上に搭載され、吊り荷の巻上げ及び巻下げを行うウィンチドラム及びこのウィンチドラムを前記巻上げ及び巻下げの方向に回転駆動するウィンチモータとを備えた自走式作業機械を提供する。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、ウィンチドラムの状態が中立フリーモードに設定された状態で走行する場合であっても安全性を充分に確保することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の好ましい実施形態について図面を参照して説明する。
【００１７】
図１は、本発明の実施形態に係るクローラ式クレーンの全体構成を示す側面図である。図２は、図１の上部旋回体に設けられた油圧回路と電気回路とを併せて示す概略図である。
【００１８】
図１を参照して、自走式作業機械の一例としてのクローラ式クレーン１は、クローラ２ａを有する下部走行体２と、この下部走行体２上に搭載された上部旋回体３と、この上部旋回体３に起伏自在に取り付けられたブーム４とを備えている。
【００１９】
上部旋回体３には、フロントウィンチ７、リアウィンチ８及び、ブーム起伏ウィンチ９が装備されている。
【００２０】
フロントウィンチ７は、そのウィンチドラム７ａ（図２参照）によりワイヤ７ｂを巻上げ又は巻下げることによって、前記ブーム４の先端部から垂下されるフック１１を昇降させるようになっている。
【００２１】
リアウィンチ８は、図略のウィンチドラムによりワイヤを巻上げ又は巻下げることによって、図示しない補助フックを昇降させるようになっている。
【００２２】
ブーム起伏ウィンチ９は、図略のウィンチドラムによりワイヤを巻上げ又は巻下げることによって、前記上部旋回体３に対しブーム４を起伏させるようになっている。
【００２３】
また、上部旋回体３は、図２に示すように、前記フロントウィンチ７を駆動する駆動回路１２と、この駆動回路１２に対する指令を出力する操作部１４と、この操作部１４の操作に応じて駆動回路１２を操作するコントローラ（制御装置）１５とを備えている。なお、図２及び以下の説明では、ウィンチ７〜９のうちフロントウィンチ７を一例に挙げて説明するが、駆動回路１２、操作部１４及びコントローラ１５は、各ウィンチ８又は９にも採用することができる。
【００２４】
駆動回路１２には、前記ウィンチドラム７ａの回転軸Ｊ１を当該ウィンチドラム７ａの巻上げ又は巻下げの方向に回転駆動する油圧モータ（ウィンチモータ）１７及び、この油圧モータ１７の出力軸１７ａと回転軸Ｊ１とを駆動連結又は解除するクラッチ１８が設けられている。
【００２５】
油圧モータ１７は、ポンプ１９からモータ用切換弁２０を介して供給された作動油によって駆動する。具体的に、モータ用切換弁２０は、そのソレノイド２０ａの励磁状態で切換位置Ａとされる一方、ソレノイド２０ｂの励磁状態で切換位置Ｂとされ、これら両ソレノイド２０ａ、２０ｂが非励磁の状態で中立位置Ｃに復帰するようになっており、前記切換位置Ａ又は切換位置Ｂとされた場合に、ポンプ１９からの作動油を油圧モータ１７へ供給するようになっている。また、モータ用切換弁２０は、各位置Ａ〜Ｃの何れかに択一的に変位するだけでなく、ソレノイド２０ａ、２０ｂに供給される電流に応じて前記中立位置Ｃと切換位置Ａ又は切換位置Ｂとの間の位置に変位させることによりポンプ１９から油圧モータ１７への流量を調整することも可能とされている。
【００２６】
クラッチ１８は、前記ウィンチドラム７ａの回転軸Ｊ１に固定されたクラッチドラム２１と、油圧モータ１７の出力軸１７ａに固定されたクラッチシリンダ２２とを備えている。このクラッチシリンダ２２は、ばね２２ａの付勢力によってクラッチドラム２１に接合される一方、油圧導入時に接合力を解除する油圧シリンダ式のクラッチとして構成され、その油室２２ｂがクラッチ用切換弁２３を介してポンプ２４に接続されている。
【００２７】
クラッチ用切換弁２３は、そのソレノイド２３ａの励磁状態でポンプ２４からの作動油を油室２２ｂに供給する切換位置Ｄとされる一方、ソレノイド２３ａが非励磁の状態で前記油室２２ｂをタンクＴ１に開放する切換位置Ｅに復帰するようになっている。
【００２８】
さらに、駆動回路１２には、前記クラッチドラム２１に制動力を付与することによりウィンチドラム７ａの回転軸Ｊ１にブレーキをかけるネガブレーキ２５及びフットブレーキ２６が設けられている。
【００２９】
ネガブレーキ２５は、ばね２５ａの付勢力によってクラッチドラム２１に制動力を付与する一方、油圧導入時に制動力を解除する油圧シリンダ式のブレーキとして構成され、その油室２５ｂがネガブレーキ用切換弁２７を介してポンプ２８に接続されている。
【００３０】
ネガブレーキ用切換弁２７は、そのソレノイド２７ａの励磁状態でポンプ２８から作動油を油室２５ｂに供給する切換位置Ｆとされる一方、ソレノイド２７ａが非励磁の状態で油室２５ｂをタンクＴ２に開放する切換位置Ｇに復帰するようになっている。
【００３１】
一方、フットブレーキ２６は、油圧導入時にばね２６ａの付勢力に抗してクラッチドラム２１に制動力を付与する一方、油圧排出時にばね２６ａの付勢力により前記制動力を解除する油圧シリンダ式のブレーキとして構成され、その油室２６ｂがフットブレーキ用切換弁２９を介してポンプ３０に接続されている。
【００３２】
フットブレーキ用切換弁２９は、ブレーキペダル３１の踏み込み操作に応じてポンプ３０からの作動油を油室２６ｂに供給する切換位置Ｈとされる一方、踏み込み操作を解除することにより油室２６ｂをタンクＴ３に開放する切換位置Ｉに復帰するようになっている。
【００３３】
そして、ポンプ３０とフットブレーキ２６との間にはブレーキ圧センサ３２が設けられ、このブレーキ圧センサ３２によって前記油室２６ｂへ供給される作動油の圧力が検出されるようになっている。
【００３４】
一方、前記操作部１４は、油圧モータ１７の回転駆動又は停止を指令する巻上レバー３３と、油圧モータ１７の停止状態におけるウィンチドラム７ａの状態を選択操作するためのモード切換スイッチ３４と、前記クローラ２ａによる走行用の指令を出力する走行レバー３５と、この走行レバー３５の傾動操作を検出する走行レバーセンサ３６とを備えている。
【００３５】
巻上レバー３３は、予め設定された中立位置に操作されることにより油圧モータ１７を停止させる指令をコントローラ１５へ出力する一方、前記中立位置から一方又は他方へ傾動操作することによりウィンチドラム７ａの巻上げ又は巻下げの方向に油圧モータ１７を回転駆動させるための指令をコントローラ１５へ出力するようになっている。
【００３６】
モード切換スイッチ３４は、そのＯＮ、ＯＦＦ操作により前記巻上レバー３３が中立位置とされた状態におけるウィンチドラム７ａの状態を、ウィンチドラム７ａの回転を拘束する中立ブレーキモードと、ウィンチドラム７ａの自由回転が許容される中立フリーモードとの間で選択する（選択指令を出力する）ことが可能とされたモード選択手段である。
【００３７】
具体的に、モード切換スイッチ３４は、押圧操作を受けていない状態においては、ウィンチドラム７ａの回転軸Ｊ１と油圧モータ１７の出力軸１７ａとを駆動連結させて中立ブレーキモードを実現すべく前記クラッチ用切換弁２３のソレノイド２３ａを非励磁とする指令をコントローラ１５へ出力する一方、押圧操作を受けた状態においては回転軸Ｊ１と出力軸１７ａとを切り離して中立フリーモードを実現すべく前記ソレノイド２３ａを励磁するための指令をコントローラ１５へ出力する。
【００３８】
なお、本実施形態では、走行レバー３５の傾動操作に応じて油圧モータ３７を駆動して、この油圧モータ３７の出力軸３７ａと駆動連結された図略の駆動輪を回転させることにより前記クローラ２ａによる走行を実行するようになっている。そして、油圧モータ３７には、当該油圧モータ３７に対する作動油の油圧を検出する走行圧センサ３８が接続されている。
【００３９】
以下、上述した駆動回路１２及び操作部１４と電気的に接続されたコントローラ１５の具体的構成について図２及び図３を参照して説明する。図３は、図２のコントローラの電気的構成を示すブロック図である。
【００４０】
コントローラ１５は、各種演算用のＣＰＵや記憶領域として利用されるＲＯＭ又はＲＡＭ等の記憶手段を有し、この記憶手段に予め記憶された設定に基づく処理を実行するようになっている。
【００４１】
具体的に、コントローラ１５は、巻上レバー３３が中立位置から一方又は他方へ傾動操作された場合に、クラッチ１８により油圧モータ１７の出力軸１７ａとウィンチドラム７ａの回転軸Ｊ１とを駆動連結した状態でモータ用切換弁２０のソレノイド２０ａ、２０ｂを励磁することにより（切換位置Ａ又はＢとすることにより）油圧モータ１７の回転駆動力をウィンチドラム７ａに伝達する一方、巻上レバー３３が中立位置とされた場合に、ウィンチモータ１７を停止させるようになっている。
【００４２】
さらに、コントローラ１５は、巻上レバー３３が中立位置とされた状態におけるウィンチドラム７ａの状態を前記中立ブレーキモードと中立フリーモードとの間で切換えるモード切替手段３９と、予め設定された走行認定条件を満たすときに前記モード選択スイッチ３４の操作状態にかかわらずウィンチドラム７ａの状態を中立ブレーキモードに強制的に切換える強制モード切換手段４０として主に機能するようになっている。
【００４３】
モード切替手段３９は、前記操作部１４、ブレーキ圧センサ３２、走行圧センサ３８及び走行レバーセンサ３６からの出力信号を受けて前記モータ用切換弁２０、ネガブレーキ用切換弁２７及びクラッチ用切換弁２３を操作することによりウィンチドラム７ａの状態を切換えるようになっている。
【００４４】
具体的に、モード切替手段３９は、巻上レバー３３が中立位置とされている状態で、モード切替スイッチ３４が押圧操作（以下、ＯＮと称す）とされている場合に、ブレーキペダル３１が踏み込み操作されているか否かを判定し、ブレーキペダル３１が踏み込み操作されていないと判定された場合にはウィンチドラム７ａの状態を前記中立ブレーキモードに維持する一方、踏み込み操作されていると判定された場合には中立フリーモードに設定するようになっている。この中立フリーモードでは、ウィンチドラムの回転軸Ｊ１と油圧モータ１７の出力軸１７ａとをクラッチ１８により切り離すとともに前記クラッチシリンダ２２によるクラッチドラム２１に対する接合力を解除した状態とし、ブレーキペダル３１の踏み込み操作を緩めることによりウィンチドラムの自由回転が許容される。
【００４５】
一方、モード切換手段３９は、巻上レバー３３が中立位置とされている状態でモード切換スイッチ３４が押圧操作されていない場合（以下、ＯＦＦと称す）には、ウィンチドラム７ａの状態を前記中立ブレーキモードに維持するようになっている。
【００４６】
強制モード切換手段４０は、前記走行圧センサ３８及び走行レバーセンサ３６からの出力信号を受けて前記モータ用切換弁２０、ネガブレーキ用切換弁２７及びクラッチ用切換弁２３を操作することによりウィンチドラム７ａの状態を切換えるようになっている。
【００４７】
具体的に、強制モード切換手段４０は、巻上レバー３３が中立位置とされている状態で、予め設定された走行認定条件を満たしているか否かを判定し、走行認定条件を満たしていると判定されたときに、前記モード切替スイッチ３４のＯＮ、ＯＦＦ操作の有無にかかわらずウィンチドラム７ａの状態を中立ブレーキモードに設定するようになっている。
【００４８】
なお、前記走行認定条件には、走行レバー３５が傾動動作されたこと、又は油圧モータ３７の駆動力が予め設定された基準圧力以上であると判定されたことが含まれる。
【００４９】
以下、前記コントローラ１５により実行される処理を図２及び図４のフローチャートを参照して説明する。
【００５０】
コントローラ１５による処理が開始されると、まず、モータ用切換弁２０、ネガブレーキ用切換弁２７及び、クラッチ用切換弁２３をそれぞれ非励磁の状態として、ネガブレーキ２５及びクラッチシリンダ２２によりクラッチドラム２１の自由回転を阻止するとともに油圧モータ１７の駆動を停止する、すなわち、ウィンチドラム７ａの状態を中立ブレーキモードに設定する（ステップＳ１）。
【００５１】
次いで、巻上レバー３３が中立位置とされているか否かを判定し（ステップＳ２）、巻上レバー３３が傾動操作されていると判定されると（ステップＳ２でＮＯ）、当該巻上レバー３３の操作量に応じた電流をモータ用切換弁２０のソレノイド２０ａ、２０ｂへ供給して、ウィンチドラム７ａを回転駆動させることによりフック１１（図１参照）を昇降させて（ステップＳ３）、前記ステップＳ２を繰り返し実行する。
【００５２】
一方、巻上レバー３３が中立位置とされていると判定されると（ステップＳ２でＹＥＳ）、モード切替スイッチ３４がＯＮとされているか否かを判定する（ステップＳ４）。
【００５３】
ここで、モード切替スイッチ３４がＯＦＦであると判定されると（ステップＳ４でＮＯ）、前記ステップＳ１を繰り返し実行する一方、モード切替スイッチ３４がＯＮであると判定されると（ステップＳ４でＹＥＳ）、ブレーキ圧センサ３２により検出された油圧が規定値以上であるか否かを判定する（ステップＳ５）。
【００５４】
すなわち、このステップＳ５では、フットブレーキ２６によりウィンチドラム７ａの回転が確実に阻止された状態にあるか否かを判定し、ここで、油圧が規定値未満であると判定されると（ステップＳ５でＮＯ）、前記ステップＳ１を繰り返し実行する。
【００５５】
一方、油圧が規定値以上とあると判定されると（ステップＳ５でＹＥＳ）、予め設定された走行認定条件を満たしているか否かを判定する（ステップＳ６）。
【００５６】
すなわち、このステップＳ６では、前記走行圧センサ３８により検出された油圧モータ３７の駆動圧が予め設定された基準圧力以上であるか否か、又は、走行レバーセンサ３６により走行レバー３５の傾動操作が検出されたか否かが判定され、これらの何れかを満たしたときに走行認定条件を満たしているものとして判定される。
【００５７】
そして、走行認定条件を満たしていると判定されると（ステップＳ６でＹＥＳ）、前記ステップＳ１を繰り返し実行する一方、走行認定条件を満たしていないと判定されると（ステップＳ６でＮＯ）、ネガブレーキ用切換弁２７及びクラッチ用切換弁２３をそれぞれ励磁することにより（ステップＳ７）、油圧モータ１７の出力軸１７ａとウィンチドラム７ａの回転軸Ｊ１とを切り離してウィンチドラム７ａの状態を中立フリーモードに設定する。
【００５８】
次いで、巻上レバー３３が中立位置にあるか否かを判定し（ステップＳ８）、ここで、巻上レバー３３が傾動操作されていると判定されると（ステップＳ８でＮＯ）、クラッチ用切換弁２３を非励磁とするとともに巻上レバー３３の操作量に応じてモータ用切換弁２０を励磁して（すなわち、ウィンチドラム７ａを回転駆動して：ステップＳ９）、前記ステップＳ２を繰り返し実行する。
【００５９】
一方、巻上レバー３３が未だ中立位置にあると判定されると（ステップＳ８でＹＥＳ）、モード切替スイッチ３４が依然としてＯＮとされているか否かを判定する（ステップＳ１０）。
【００６０】
ここで、モード切替スイッチ３４がＯＦＦであると判定されると（ステップＳ１０でＮＯ）、前記ステップＳ１を繰り返し実行する（ウィンチドラム７ａの状態を中立ブレーキモードに設定する）一方、モード切替スイッチ３４が未だＯＮであると判定されると（ステップＳ１０でＹＥＳ）、前記走行認定条件を満たしているか否かを判定する（ステップＳ１１）。
【００６１】
そして、走行認定条件を満たしていないと判定されると（ステップＳ１１でＮＯ）、前記ステップＳ７を繰り返し実行する一方、走行認定条件を満たしていると判定されると（ステップＳ１１でＹＥＳ）、前記ステップＳ１を実行して、ウィンチドラム７ａの状態を中立ブレーキモードに設定する。
【００６２】
このように、前記クローラ式クレーン１では巻上レバー３３が中立位置とされている状態（ステップＳ２以降）において、走行認定条件が満たされた場合（ステップＳ６及びステップＳ１１でＹＥＳ）に、ウィンチドラム７ａの状態を中立ブレーキモードに切換えるように構成されているので、当該クレーン１の走行中にオペレータが誤ってブレーキペダル３１の操作を緩めた場合であっても、フック１１に懸架された吊り荷の位置が下がってしまうことを防止することができる。
【００６３】
以上説明したように、クローラ式クレーン１によれば、走行認定条件を満たすときには選択指令にかかわらずウィンチドラム７ａの状態を中立ブレーキモードに強制的に切換えるようにしているので、走行が開始されるのに先立って、ウィンチドラム７ａの状態を中立ブレーキモードに切換えることができる。
【００６４】
したがって、クローラ式クレーン１によれば、中立フリーモードに設定された状態で走行を開始する場合であっても、当該走行の際及び走行中には必ず中立ブレーキモードが設定されることになり、オペレータがブレーキ操作を緩めてしまった場合であっても、吊り荷の落下を確実に防止することができる。
【００６５】
なお、前記実施形態では、クローラ式クレーン１を例示して説明したが、クレーンの走行方式はこれに限定されるものではなく、ホイールクレーン等を含む他の自走式クレーンに適用しても上述した効果を奏することができる。
【００６６】
さらに、前記実施形態のクラッチ１８に湿式多板クラッチ方式のものを採用してもよい。
【００６７】
また、図２では、巻上レバー３３の操作に応じて電気信号を出力する例について説明しているが、この電気的な操作に代えて、油圧式の操作を採用することもでき、この場合にも上述した効果を奏することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】本発明の実施形態に係るクローラ式クレーンの全体構成を示す側面図である。
【図２】図１の上部旋回体に設けられた油圧回路と電気回路とを併せて示す概略図である。
【図３】図２のコントローラの電気的構成を示すブロック図である。
【図４】図３のコントローラにより実行される処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６９】
１    クローラ式クレーン（自走式作業機械）
７    フロントウィンチ
７ａ    ウィンチドラム
７ｂ    ワイヤ
８    リアウィンチ
９    ブーム起伏ウィンチ
１１    フック
１２    駆動回路
１４    操作部
１５    コントローラ（制御装置）
１７    油圧モータ（ウィンチモータ）
１７ａ    出力軸
１８    クラッチ
１９    ポンプ
３２    ブレーキ圧センサ
３３    巻上レバー
３４    モード切替スイッチ
３５    走行レバー
３６    走行レバーセンサ
３８    走行圧センサ
３９    モード切替手段
４０    強制モード切換手段
【図１】
2007106519.tif 000003
【図２】
2007106519.tif 000004
【図３】
2007106519.tif 000005
【図４】
2007106519.tif 000006