(57)【要約】  【課題】  作業工数の増加及び生産コストの高騰を発生させることなく、車両に取り付けられた撮像装置の位置を判別する取付位置判別方法、取付位置判別システム及び判別装置を提供する。  【解決手段】  判別装置２０は、撮像装置が撮像した画像に基づく画像情報を受信し（ステップＳ１）、更に車両の移動状態を示す状態情報を受信し（ステップＳ２）、受信した状態情報が示す移動状態、及び画像情報が示す画像の経時変化に基づいて、画像内で経時変化が無いと見なせる領域の画像内での位置を判別し（ステップＳ３）、判別した画像内で経時変化が無いと見なせる領域の位置に基づいて、撮像装置の取付位置を判別し（ステップＳ４）、判別した取付位置を、撮像装置を識別する識別情報と対応付けてデータベースに記録する（ステップＳ５）。【選択図】      図３
2007011732.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に取り付けられた撮像装置の取付位置を判別する判別装置を用いた取付位置判別方法において、
前記撮像装置は、
撮像により生成した画像を示す画像情報を前記判別装置へ送信し、
該判別装置は、
受信した画像情報により示される画像の経時変化に基づいて取付位置を判別する
ことを特徴とする取付位置判別方法。
【請求項２】
車両に取り付けられた撮像装置と、該撮像装置の取付位置を判別する判別装置とを備える取付位置判別システムにおいて、
前記撮像装置は、
撮像により生成した画像を示す画像情報を前記判別装置へ送信する手段を備え、
該判別装置は、
受信した画像情報により示される画像の経時変化に基づいて取付位置を判別する判別手段を備える
ことを特徴とする取付位置判別システム。
【請求項３】
前記判別手段は、画像内で経時変化が無いと見なせる領域の画像中での位置に基づいて、取付位置を判別する様に構成してあることを特徴とする請求項２に記載の取付位置判別システム。
【請求項４】
車両の移動状態を検出する検出装置を更に備え、
該検出装置は、
検出した移動状態を示す状態情報を前記判別装置へ送信する手段を備え、
前記判別手段は、受信した状態情報が示す移動状態、及び画像の経時変化に基づいて、画像内で経時変化が無いと見なせる領域の位置を判別する様に構成してある
ことを特徴とする請求項３に記載の取付位置判別システム。
【請求項５】
車両に取り付けられた撮像装置の取付位置を判別する判別装置において、
前記撮像装置が撮像により生成した画像を示す画像情報を受信する手段と、
受信した画像情報により示される画像の経時変化に基づいて取付位置を判別する手段と
を備えることを特徴とする判別装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体に取り付けられた撮像装置の取付位置を判別する判別装置を用いた取付位置判別方法、該取付位置判別方法を適用した取付位置判別システム、及び該取付位置判別システムにて用いられる判別装置に関し、特に通信網にて接続された撮像装置及び判別装置を用いた取付位置判別方法、取付位置判別システム及び判別装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に取り付けられた撮像装置を車載ＬＡＮにて電子制御ユニットと接続し、撮像装置が撮像した画像を電子制御ユニットにて画像処理することで運転を支援する様々なシステムが例えば特許文献１に開示されている。また撮像装置は、車両の前部、後部等の様々な位置に取り付けられ、夫々の位置に取り付けられた撮像装置が撮像した画像に対しては、夫々異なる画像処理が行われる。
【特許文献１】特開２００５−０２０５３８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら車両に取り付けられる撮像装置は、取付位置に関わらず同じ物が用いられるため、電子制御ユニットにて撮像装置の取付位置を判別しなければならない。電子制御ユニットにて撮像装置の取付位置を判別するためには、撮像装置に関するコネクタ位置、機器ＩＤ等の情報を、取付位置を示す情報に対応付けて予め電子制御ユニットに設定しておく必要があるため撮像装置の取付時の作業工数が増加するという問題がある。なお撮像装置の取付位置を示す情報を予め撮像装置に記録しておくことにより、取付時の作業工数の増加を抑制することも可能であるが、その場合、同様又は類似の仕様の撮像装置に対し、取付位置に応じて異なる情報を記録しなければならないため、撮像装置の生産効率が低下して撮像装置の生産コストが高騰するという問題が生じる。
【０００４】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、取付位置を判別する判別装置として用いられる電子制御ユニットにて、撮像装置が撮像した画像から、撮像装置の取付位置を判別することにより、撮像装置の取付時の作業工数の増加を抑制し、また撮像装置の生産コストの高騰を防止することが可能な取付位置判別方法、該取付位置判別方法を適用した取付位置判別システム、及び該取付位置判別システムにて用いられる判別装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
第１発明に係る取付位置判別方法は、移動体に取り付けられた撮像装置の取付位置を判別する判別装置を用いた取付位置判別方法において、前記撮像装置は、撮像により生成した画像を示す画像情報を前記判別装置へ送信し、該判別装置は、受信した画像情報により示される画像の経時変化に基づいて取付位置を判別することを特徴とする。
【０００６】
本発明では、撮像装置が撮像した画像の経時変化を判別装置にて解析することで撮像装置の取付位置を判別することにより、撮像装置の取付時に撮像装置の取付位置を認識させるための様々な設定を行う必要がないので、作業工数の増加を抑制することが可能である。また取付位置毎に異なる情報を撮像装置に記録する必要がないので、撮像装置の生産コストの高騰を抑制することが可能である。
【０００７】
第２発明に係る取付位置判別システムは、車両に取り付けられた撮像装置と、該撮像装置の取付位置を判別する判別装置とを備える取付位置判別システムにおいて、前記撮像装置は、撮像により生成した画像を示す画像情報を前記判別装置へ送信する手段を備え、該判別装置は、受信した画像情報により示される画像の経時変化に基づいて取付位置を判別する判別手段を備えることを特徴とする。
【０００８】
本発明では、撮像装置が撮像した画像の経時変化を判別装置にて解析することで撮像装置の取付位置を判別することにより、撮像装置の取付時に撮像装置の取付位置を認識させるための様々な設定を行う必要がないので、作業工数の増加を抑制することが可能である。また取付位置毎に異なる情報を撮像装置に記録する必要がないので、撮像装置の生産コストの高騰を抑制することが可能である。
【０００９】
第３発明に係る取付位置判別システムは、第２発明において、前記判別手段は、画像内で経時変化が無いと見なせる領域の画像中での位置に基づいて、取付位置を判別する様に構成してあることを特徴とする。
【００１０】
本発明では、経時変化が無い領域を、撮像装置が搭載された車両の一部であると見なし、車両の一部が画像中のどの位置に映っているかを判別することにより、撮像装置の取付位置を判別することが可能である。
【００１１】
第４発明に係る取付位置判別システムは、第３発明において、車両の移動状態を検出する検出装置を更に備え、該検出装置は、検出した移動状態を示す状態情報を前記判別装置へ送信する手段を備え、前記判別手段は、受信した状態情報が示す移動状態、及び画像の経時変化に基づいて、画像内で経時変化が無いと見なせる領域の位置を判別する様に構成してあることを特徴とする。
【００１２】
本発明では、検出装置が検出した車速、操舵角等の移動状態並びに画像の経時変化の方向及び速度から、経時変化が有る領域を正確に判別することができるので、経時変化が有る領域以外の領域、即ち経時変化が無い領域を正確に判別することが可能である。
【００１３】
第５発明に係る判別装置は、車両に取り付けられた撮像装置の取付位置を判別する判別装置において、前記撮像装置が撮像により生成した画像を示す画像情報を受信する手段と、受信した画像情報により示される画像の経時変化に基づいて取付位置を判別する手段とを備えることを特徴とする。
【００１４】
本発明では、撮像装置が撮像した画像の経時変化を解析することで撮像装置の取付位置を判別することにより、撮像装置の取付時に撮像装置の取付位置を認識させるための様々な設定を行う必要がないので、作業工数の増加を抑制することが可能である。また取付位置毎に異なる情報を撮像装置に記録する必要がないので、撮像装置の生産コストの高騰を抑制することが可能である。
【発明の効果】
【００１５】
本発明に係る取付位置判別方法、取付位置判別システム及び判別装置は、車両等の移動体に取り付けられた撮像装置の撮像により生成した画像を示す画像情報を、車両に搭載された電子制御ユニットである判別装置へ送信し、判別装置では、受信した画像情報により示される画像の経時変化に基づいて、撮像装置の取付位置を判別する。
【００１６】
この構成により、本発明では、撮像装置の取付位置を自動的に認識することができるので、撮像装置の取付時に撮像装置の取付位置を認識させるための様々な設定を行う必要が無く、従って設定に必要な作業工数の増加を抑制することが可能である等、優れた効果を奏する。しかも取付位置に関わらず同様又は類似の仕様の撮像装置を用いることができるので、取付位置に応じて異なる情報を撮像装置に記録する必要が無く、従って撮像装置の生産効率の低下を招くことが無く、生産コストの高騰を抑制することが可能である等、優れた効果を奏する。
【００１７】
また本発明に係る取付位置判別システム等は、車速、操舵角等の移動状態を検出する検出装置を用い、検出した移動状態、並びに画像の経時変化の方向及び速度に基づいて、画像内で経時変化が無いと見なせる領域の画像中での位置を判別し、経時変化が無いと見なせる領域の画像中での位置に基づいて、撮像装置の取付位置を判別する。
【００１８】
この構成により、本発明では、移動状態及び画像の経時変化から、画像内で経時変化が有る領域を正確に判別することができ、経時変化が有る領域以外の領域、即ち経時変化が無い領域を正確に判別することができる。そして経時変化が無い領域を、撮像装置が搭載された車両の一部と見なすことにより、車両の一部が画像中のどの位置に映っているかを判別することができるので、撮像装置の取付位置を判別することが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて詳述する。
【００２０】
図１は、本発明の取付位置判別システムの構成例を示す概念図である。図１中１は、上方から車両を見た状態を示しており、車両１は、図１に向かって左側が前方になるように示されている。車両１は、前部中央、前部左側、前部右側、後部及び左側部に車載カメラである撮像装置１０，１０，…が取り付けられている。なお以降の説明において夫々の撮像装置１０，１０，…を特に区別する必要がある場合、前部中央の撮像装置１０を撮像装置１０ａ、前部左側の撮像装置１０を撮像装置１０ｂ、前部右側の撮像装置１０を撮像装置１０ｃ、後部の撮像装置１０を撮像装置１０ｄ、そして左側部の撮像装置１０を撮像装置１０ｅとして示す。撮像装置１０，１０，…は、車両１内に配設された車内通信網（車載ＬＡＮ）２に接続されており、車内通信網２には、電子制御ユニット(ECU: Electric Control Unit)の一種であり、撮像装置１０の取付位置の判別等の様々な処理を行う判別装置２０が接続されている。さらに車内通信網２には、ＬＣＤモニタ等の出力装置３０、並びに車速、操舵角等の車両１の移動状態を検出する検出装置４０が接続されている。なお図１中で斜線で示した領域は、撮像装置１０，１０，…の撮像視野を示している。
【００２１】
図２は、本発明の取付位置判別システムの構成例を示すブロック図である。撮像装置１０は、ＣＣＤ(Charge Coupled Device) 等の撮像素子を用いて撮像を行う撮像手段１１と、撮像手段１１の撮像により得られた画像をデジタルデータに変換した画像情報を生成する画像情報生成手段１２と、機器ＩＤ等の識別情報を記録する記録手段１３と、車内通信網２に接続する通信手段１４とを備えている。そして撮像手段１１の撮像により得られた画像に基づいて生成された画像情報、記録手段１３に記録されている識別情報等の様々な情報は、通信手段１４から車内通信網２上へ送出される。
【００２２】
判別装置２０は、ＣＰＵ等の制御手段２１と、各種プログラム及びデータ等の情報を記録するフラッシュメモリ、ハードディスク等の記録手段２２と、撮像装置１０から受信した画像情報に対する画像処理を行う画像処理回路２３と、撮像装置１０を制御する撮像装置制御回路２４と、通信手段２５とを備えている。なお記録手段２２の記録領域の一部は、撮像装置１０を識別する識別情報及び撮像装置１０の取付位置を示す取付位置情報を対応付けて記録するデータベース２２ａとして用いられている。そして判別装置２０は、撮像装置１０から車内通信網２を介して受信した画像情報に対し、記録手段２２に記録されているプログラムの実行及び画像処理回路２３により様々な画像処理を行う。判別装置２０の画像処理は、撮像装置１０の取付位置の判別のための画像処理と、車両１の運転支援のための画像処理とを含み、運転支援のための画像処理は、画像情報の送信元の撮像装置１０の取付位置に応じた処理が実行される。なお判別装置２０では、取付位置の判別のための画像処理のみを行い、他の電子制御ユニットにて取付位置に応じた画像処理を実行する様にしても良い。そして画像処理の結果は必要に応じて出力装置３０へ送信され、また他の電子制御ユニットの制御に用いられる。
【００２３】
出力装置３０は、例えば判別装置２０等の電子制御ユニットから受信した画像情報等の情報を、例えば画像として出力する。なお判別装置２０及び出力装置３０は、一体化された装置であっても良い。
【００２４】
検出装置４０は、車両１のギアボックス、ステアリング、車軸、速度計等の各種機構の動作状態を検出し、前進、後退、停止、車速、操舵角等の様々な移動状態を検出する検出手段４１と、検出手段４１が検出した移動状態を示す状態情報を車内通信網２上へ送出する通信手段４２とを備えている。なお検出装置４０が検出する状態とは移動状態に限らず、イルミネーションランプの通電状況を検出することで昼間又は夜間であることを示す状態であっても良い。
【００２５】
次に本発明の取付位置判別システムにて用いられる各種装置の処理について説明する。図３は、本発明の判別装置２０の処理の例を示すフローチャートである。撮像装置１０は、撮像手段１１の撮像により得られた画像に基づいて生成された画像情報を通信手段１４から車内通信網２上へ送出する。画像情報には、記録手段１３に記録されている識別情報がヘッダ情報として付加されている。また撮像装置１０の撮像、画像情報の生成及び送出処理は、所定の間隔で連続して行われる。検出装置４０は、検出手段４１により移動状態を検出し、検出した移動状態を示す状態情報を通信手段４２から車内通信網２上へ送出する。
【００２６】
判別装置２０は、制御手段２１の制御により、通信手段２５にて、車内通信網２から画像情報を受信し（ステップＳ１）、更に状態情報を受信する（ステップＳ２）。受信した画像情報及び状態情報は、受信した時刻を示す時刻情報に対応付けて記録手段２２に記録される。
【００２７】
判別装置２０は、制御手段２１の制御により、受信した状態情報が示す移動状態、及び画像情報が示す画像の経時変化に基づいて、画像内で経時変化が無いと見なせる領域の画像内での位置を判別する（ステップＳ３）。画像情報は、記録手段２２に時刻情報に対応付けて記録されているので、ステップＳ３では、受信した複数の画像情報を受信時刻の順で比較することにより、経時変化が有ると見なせる領域及び経時変化が無いと見なせる領域を判別することができる。車両１が走行中で有れば、経時変化が無い領域は、車両１の一部が映り込んだ領域であり、経時変化が有る領域は、車両１以外の画像、例えば道路が映っている領域であると判定することができる。また経時変化が有ると見なした領域は、その経時変化のベクトルを解析し、移動状態が示す移動のベクトルと比較することで、その経時変化は、車両１の移動、即ち走行に伴う経時変化であるか否かを判定することができる。例えば車両１の横揺れにより、取り付けられている撮像装置１０が振動して画像がぶれ、車両１の一部が映り込んだ領域に経時変化が見られた場合でも、移動状態と比較することにより、誤判定を防止することができる。
【００２８】
判別装置２０は、制御手段２１の制御により、判別した画像内で経時変化が無いと見なせる領域の画像中の位置に基づいて、撮像装置１０の取付位置を判別し（ステップＳ４）、判別した取付位置を、撮像装置１０を識別する識別情報と対応付けてデータベース２２ａに記録する（ステップＳ５）。なお取付位置の判別処理は、撮像装置１０の取付後等のネットワーク構成が変化した後に実行され、その結果がデータベース２２ａに記録された後は、ネットワークの再構成等の状態が発生しない限り、実行する必要はない。そして以降の処理においては、受信した画像情報に含まれる識別情報を、データベース２２ａの記録内容と比較することにより、受信した画像情報が、どの位置に取り付けられた撮像装置１０による画像情報であるかを判定することができ、判定された取付位置に応じた画像処理が実行される。
【００２９】
次に本発明の取付位置判別システムにおいて、経時変化が無いと見なせる領域の位置から撮像装置１０の取付位置を判別する処理の具体例について説明する。図４は、本発明の取付位置判別システムにおいて、撮像装置１０が撮像した画像の例を示す説明図であり、図５は、本発明の取付位置判別システムにおいて、撮像装置１０が撮像した画像の解析結果の例を示す説明図である。図４（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）に示す画像は、図１に撮像装置１０ａとして示した車両１の前部中央に取り付けられた撮像装置１０により、車両１の前方下側を撮像した画像である。なお図４（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）は、夫々撮像時刻が異なっており、撮像時刻の最も古い画像が図４（ａ）であり、最も新しい画像が図４（ｃ）である。図４（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）に示す様に、画像中の下部の領域は各画像間で特に差異は見られないが、それ以外の領域には画像中の障害物Ａの位置から明らかな様に画像間に差異が見られる。図４（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）間の各画像の差異を経時変化として捉え解析した結果が図５である。図５に示す様に、画像中の下部の斜線で示した領域は経時変化が無いと見なせる領域であり、それ以外の領域は、矢印にて示したベクトルにて示される様に画像中上方から下方への経時変化が有ると見なすことができる領域である。このとき車両の状態が前進であるとすると、斜線で示した経時変化が無い下部の領域は車両１の前部のバンパーであり、撮像装置１０の取付位置は車両１の前部中央であると判別することができる。
【００３０】
図６は、本発明の取付位置判別システムにおいて、撮像装置１０が撮像した画像の例を示す説明図であり、図７は、本発明の取付位置判別システムにおいて、撮像装置１０が撮像した画像の解析結果の例を示す説明図である。図６（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）に示す画像は、図１に撮像装置１０ｂとして示した車両１の前部左側に取り付けられた撮像装置１０により、車両１の左方を撮像した画像である。なお図６（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）は、夫々撮像時刻が異なっており、撮像時刻の最も古い画像が図６（ａ）であり、最も新しい画像が図６（ｃ）である。図６（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）に示す様に、画像中の左下部の領域は各画像間で特に差異は見られないが、それ以外の領域には画像中の階段の位置から明らかな様に画像間に差異が見られる。図６（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）間の各画像の差異を経時変化として捉え解析した結果が図７である。図７に示す様に、画像中の左下部の斜線で示した領域は経時変化が無いと見なせる領域であり、それ以外の領域は、矢印にて示したベクトルにて示される様に画像中右方から左方への方向に経時変化が有ると見なすことができる領域である。このとき車両の状態が前進であるとすると、斜線で示した経時変化が無い左下部の領域は車両１の一部であり、撮像装置１０の取付位置は車両１の（前部）左側であると判別することができる。
【００３１】
図８は、本発明の取付位置判別システムにおいて、撮像装置１０が撮像した画像の例を示す説明図であり、図９は、本発明の取付位置判別システムにおいて、撮像装置１０が撮像した画像の解析結果の例を示す説明図である。図８（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）に示す画像は、図１に撮像装置１０ｃとして示した車両１の前部右側に取り付けられた撮像装置１０により、車両１の右方を撮像した画像である。なお図８（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）は、夫々撮像時刻が異なっており、撮像時刻の最も古い画像が図８（ａ）であり、最も新しい画像が図８（ｃ）である。図８（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）に示す様に、画像中の右下部の領域は各画像間で特に差異は見られないが、それ以外の領域には画像間に差異が見られる。図８（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）間の各画像の差異を経時変化として捉え解析した結果が図９である。図９に示す様に、画像中の右下部の領域は経時変化が無いと見なせる領域であり、それ以外の領域は、矢印にて示したベクトルにて示される様に画像中左方から右方への方向の経時変化が有ると見なすことができる。このとき車両の状態が前進であるとすると、斜線で示した経時変化が無い右下部の領域は車両１の一部であり、撮像装置１０の取付位置は車両１の（前部）右側であると判別することができる。
【００３２】
図１０は、本発明の取付位置判別システムにおいて、撮像装置１０が撮像した画像の例を示す説明図であり、図１１は、本発明の取付位置判別システムにおいて、撮像装置１０が撮像した画像の解析結果の例を示す説明図である。図１０（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）に示す画像は、図１に撮像装置１０ｄとして示した車両１の後部に取り付けられた撮像装置１０により、車両１の後方下側を撮像した画像である。なお図１０（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）は、夫々撮像時刻が異なっており、撮像時刻の最も古い画像が図１０（ａ）であり、最も新しい画像が図１０（ｃ）である。図１０（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）に示す様に、画像中の上部の領域は各画像間で特に差異は見られないが、それ以外の領域には画像中の道路に描かれた文字から明らかな様に画像間に差異が見られる。図１０（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）間の各画像の差異を経時変化として捉え解析した結果が図１１である。図１１に示す様に、画像中の上部の斜線で示した領域は経時変化が無いと見なせる領域であり、それ以外の領域は、矢印にて示したベクトルにて示される様に上方から下方への方向の経時変化が有ると見なすことができる領域である。このとき車両の状態が前進であるとすると、斜線で示した経時変化が無い上部の領域は車両１の一部であり、撮像装置１０の取付位置は車両１の後部であると判別することができる。
【００３３】
図１２は、本発明の取付位置判別システムにおいて、撮像装置１０が撮像した画像の例を示す説明図であり、図１３は、本発明の取付位置判別システムにおいて、撮像装置１０が撮像した画像の解析結果の例を示す説明図である。図１２（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）に示す画像は、図１に撮像装置１０ｅとして示した車両１の左側部に取り付けられた撮像装置１０により、車両１の左側の前方下側を撮像した画像である。なお図１２（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）は、夫々撮像時刻が異なっており、撮像時刻の最も古い画像が図１２（ａ）であり、最も新しい画像が図１２（ｃ）である。図１２（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）に示す様に、画像中の右側の領域は各画像間で特に差異は見られないが、それ以外の領域には画像間に差異が見られる。図１２（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）間の各画像の差異を経時変化として捉え解析した結果が図１３である。図１３に示す様に、画像中の右側の斜線で示した領域は経時変化が無いと見なせる領域であり、それ以外の領域は、矢印にて示したベクトルの方向にて示される様に上方から下方への方向の経時変化が有ると見なすことができる領域である。このとき車両の状態が前進であるとすると、斜線で示した経時変化が無い右側の領域は車両１の一部であり、撮像装置１０の取付位置は車両１の左側部であると判別することができる。
【００３４】
前記実施の形態では、車両、特に自動車に適用する形態を示したが、本発明はこれに限らず、電車、自転車等の自動車以外の車両、更には、ベルトコンベア上を移送されるコンテナ等の車両以外の移動体であっても良く、また判別装置を移動体外に設置し、撮像装置と無線により通信する形態であっても良い。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明の取付位置判別システムの構成例を示す概念図である。
【図２】本発明の取付位置判別システムの構成例を示すブロック図である。
【図３】本発明の判別装置の処理の例を示すフローチャートである。
【図４】本発明の取付位置判別システムにおいて、撮像装置が撮像した画像の例を示す説明図である。
【図５】本発明の取付位置判別システムにおいて、撮像装置が撮像した画像の解析結果の例を示す説明図である。
【図６】本発明の取付位置判別システムにおいて、撮像装置が撮像した画像の例を示す説明図である。
【図７】本発明の取付位置判別システムにおいて、撮像装置が撮像した画像の解析結果の例を示す説明図である。
【図８】本発明の取付位置判別システムにおいて、撮像装置が撮像した画像の例を示す説明図である。
【図９】本発明の取付位置判別システムにおいて、撮像装置が撮像した画像の解析結果の例を示す説明図である。
【図１０】本発明の取付位置判別システムにおいて、撮像装置が撮像した画像の例を示す説明図である。
【図１１】本発明の取付位置判別システムにおいて、撮像装置が撮像した画像の解析結果の例を示す説明図である。
【図１２】本発明の取付位置判別システムにおいて、撮像装置が撮像した画像の例を示す説明図である。
【図１３】本発明の取付位置判別システムにおいて、撮像装置が撮像した画像の解析結果の例を示す説明図である。
【符号の説明】
【００３６】
１  車両
２  車内通信網
１０  撮像装置
２０  判別装置
３０  出力装置
４０  検出装置
【図１】
2007011732.tif 000003
【図２】
2007011732.tif 000004
【図３】
2007011732.tif 000005
【図４】
2007011732.tif 000006
【図５】
2007011732.tif 000007
【図６】
2007011732.tif 000008
【図７】
2007011732.tif 000009
【図８】
2007011732.tif 000010
【図９】
2007011732.tif 000011
【図１０】
2007011732.tif 000012
【図１１】
2007011732.tif 000013
【図１２】
2007011732.tif 000014
【図１３】
2007011732.tif 000015