(57)【要約】【課題】高所作業車の作業台を水平移動制御機能によって水平移動させる際に、ブームと作業台の干渉を防止する干渉防止機能が作用して途中で水平移動が停止することのない高所作業車の制御装置を提供する。【解決手段】伸縮ブーム３の旋回角、起伏角および伸縮長さの各検出器１５、１６、１７と、首振り角検出器１８を配置するとともに、作業台９を水平移動させる水平移動操作指令手段１１を配置し、各検出器からの検出値と水平移動操作指令手段からの指令値を受けて水平移動操作指令手段で指令した水平移動方向に作業台を移動させるべく各駆動手段に制御信号を出力するコントローラ２０を備え、コントローラは、伸縮ブームと作業台が干渉する干渉作業状態を予め記憶しておき、各検出器からの各検出値を受けて干渉作業状態になった時に首振り駆動手段への制御信号を規制し他の各駆動手段に制御信号を持続して出力するよう構成した。【選択図】      図１
2007022713.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両上に伸縮ブームを旋回、起伏および伸縮可能に配置し、当該伸縮ブームを旋回、起伏および伸縮駆動する各駆動手段と、伸縮ブームの先端部に作業台を首振り駆動可能に配置し当該作業台を首振り駆動する首振り駆動手段とを配置した高所作業車に、伸縮ブームの旋回角、起伏角および伸縮長さの各検出器と、首振り角検出器を配置するとともに、作業台を水平移動させる水平移動操作指令手段を配置し、各検出器からの検出値と水平移動操作指令手段からの指令値を受けて水平移動操作指令手段で指令した水平移動方向に作業台を移動させるべく前記各駆動手段に制御信号を出力するコントローラを備えた高所作業車の制御装置において、
前記コントローラは、伸縮ブームと作業台が干渉する干渉作業状態を予め記憶しておき、各検出器からの各検出値を受けて干渉作業状態になった時に首振り駆動手段への制御信号を規制し他の各駆動手段に制御信号を持続して出力するよう構成したことを特徴とする高所作業車の制御装置。
【請求項２】
車両上に伸縮ブームを旋回、起伏および伸縮可能に配置し、当該伸縮ブームを旋回、起伏および伸縮駆動する各駆動手段と、伸縮ブームの先端部に作業台を首振り駆動可能に配置し当該作業台を首振り駆動する首振り駆動手段とを配置した高所作業車に、伸縮ブームの旋回角、起伏角および伸縮長さの各検出器と、首振り角検出器を配置するとともに、作業台を水平移動させる水平移動操作指令手段を配置し、各検出器からの検出値と水平移動操作指令手段からの指令値を受けて水平移動操作指令手段で指令した水平移動方向に作業台を移動させるべく前記各駆動手段に制御信号を出力するコントローラを備えた高所作業車の制御装置において、
伸縮ブームと作業台が干渉する干渉作業状態になったことを直接検出して検出信号を出力する干渉作業状態検出手段を配置し、前記コントローラは、干渉作業状態検出手段からの検出信号を受けた時に首振り駆動手段への制御信号を規制し他の各駆動手段に制御信号を持続して出力するよう構成したことを特徴とする高所作業車の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両上に伸縮ブームを旋回、起伏および伸縮可能に配置し、当該伸縮ブームを旋回、起伏および伸縮駆動する各駆動手段と、伸縮ブームの先端部に作業台を首振り駆動可能に配置し当該作業台を首振り駆動する首振り駆動手段とを配置した高所作業車の制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種の高所作業車は、以下に説明するような作業台と伸縮ブームとの干渉防止制御機能を備えている。すなわち、伸縮ブームの起伏角を起伏角検出器で検出するとともに、作業台の首振り角を検出する首振り角検出器を配置し、作業台の首振り駆動により作業台が伸縮ブームと干渉する作業台の首振り範囲と、伸縮ブームの倒伏駆動により伸縮ブームが作業台に干渉する伸縮ブームの起伏角とを記憶器に記憶し、両検出器で検出した検出値と記憶器で記憶した記憶値とを比較器で比較するようにしている。そして比較器で比較の結果、作業台が伸縮ブームと干渉する首振り範囲にあるときには、作業台が伸縮ブームと干渉する起伏角以下にならないよう伸縮ブームの起伏駆動を制御し、伸縮ブームが作業台に干渉する起伏角以下にあるときは、作業台が伸縮ブームと干渉する首振り範囲に入らないように作業台の首振り駆動を制御する判別器を配置し、干渉防止制御機能を持たせている。（例えば特許文献１参照）
また、この種の高所作業車は、以下に説明するような作業台の水平移動制御機能を備えている。すなわち、作業台に傾動可能に立設され、作業台を水平直線移動させたい方向を、その傾動方向により選択する移動操作レバーを設けると共に、作業台の首振り角度を検出する首振り角センサ、伸縮ブームの長さを検出するブーム長さセンサ、および伸縮ブームの起伏角を検出するブーム起伏角センサを設け、更に、選択された水平直線移動方向と首振り角センサの検出値から平面視における移動操作レバーと伸縮ブームとのなす角度を求め、この求めた値と、ブーム長さセンサおよびブーム起伏角センサの検出値からの検出信号を演算処理し、作業台を水平直線方向に移動させ、且つ作業台を伸縮ブームの旋回角と同角度で逆方向に首振りさせるように各駆動手段を制御する信号を出力する演算装置を設け, 作業台の水平移動制御機能を持たせている。（例えば特許文献２参照）
【特許文献１】実公平６−４９５９５号公報（第１頁、図２、図３）
【特許文献２】特開昭６４−８７５００号公報（第１頁、図１、図３、図４）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、このような両制御機能を備えた高所作業車で図８に図示するようにａ位置から矢印方向に水平移動させる場合には、図８に図示するｂ位置で水平移動制御が停止し、図８に図示するｃ位置まで作業台を移動させることができないのである。すなわち、水平移動制御機能で作業台を図８のａ位置から作業台上の水平移動操作指令手段の操作レバーを矢印方向に傾倒させ、ａ位置からｂ位置まで移動させることができるのであるが、ｂ位置に達すると干渉防止制御機能が作用して、作業台と伸縮ブームとが干渉するのを防止させるために水平移動制御機能による制御を停止させるのである。
【０００４】
したがって、図８に図示するｂ位置から図８に鎖線で図示するc位置まで作業台を移動させるためには、干渉防止制御機能が作動しないような作業台と伸縮ブームとの関係を修正した上で移動させる必要があり、作業者にとって煩わしい作業となるものであった。本発明はこのような課題を解決した高所作業車の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するため、本発明に係る請求項１記載の高所作業車の制御装置は、車両上に伸縮ブームを旋回、起伏および伸縮可能に配置し、当該伸縮ブームを旋回、起伏および伸縮駆動する各駆動手段と、伸縮ブームの先端部に作業台を首振り駆動可能に配置し当該作業台を首振り駆動する首振り駆動手段とを配置した高所作業車に、伸縮ブームの旋回角、起伏角および伸縮長さの各検出器と、首振り角検出器を配置するとともに、作業台を水平移動させる水平移動操作指令手段を配置し、各検出器からの検出値と水平移動操作指令手段からの指令値を受けて水平移動操作指令手段で指令した水平移動方向に作業台を移動させるべく前記各駆動手段に制御信号を出力するコントローラを備えた高所作業車の制御装置において、前記コントローラは、伸縮ブームと作業台が干渉する干渉作業状態を予め記憶しておき、各検出器からの各検出値を受けて干渉作業状態になった時に首振り駆動手段への制御信号を規制し他の各駆動手段に制御信号を持続して出力するよう構成したことを特徴とするものである。
【０００６】
本発明に係る請求項２記載の高所作業車の制御装置は、車両上に伸縮ブームを旋回、起伏および伸縮可能に配置し、当該伸縮ブームを旋回、起伏および伸縮駆動する各駆動手段と、伸縮ブームの先端部に作業台を首振り駆動可能に配置し当該作業台を首振り駆動する首振り駆動手段とを配置した高所作業車に、伸縮ブームの旋回角、起伏角および伸縮長さの各検出器と、首振り角検出器を配置するとともに、作業台を水平移動させる水平移動操作指令手段を配置し、各検出器からの検出値と水平移動操作指令手段からの指令値を受けて水平移動操作指令手段で指令した水平移動方向に作業台を移動させるべく前記各駆動手段に制御信号を出力するコントローラを備えた高所作業車の制御装置において、伸縮ブームと作業台が干渉する干渉作業状態になったことを直接検出して検出信号を出力する干渉作業状態検出手段を配置し、前記コントローラは、干渉作業状態検出手段からの検出信号を受けた時に首振り駆動手段への制御信号を規制し他の各駆動手段に制御信号を持続して出力するよう構成したことを特徴とするものである。  
【発明の効果】
【０００７】
請求項１に係る本発明の高所作業車の制御装置は、コントローラが、伸縮ブームと作業台とが干渉する干渉作業状態になっても、作業台と伸縮ブームとの干渉を防止するために首振り駆動手段への制御信号を規制するだけで、他の各駆動手段に制御信号を持続して出力するものだから、途中で干渉防止制御機能が作用しても目的の位置まで水平移動制御を可能にすることができる。したがって、干渉防止制御が作動した時に当該制御が作動しないよう作業台と伸縮ブームとの関係を修正した上で再度作業台を移動させるといった煩わしい操作をする必要がなく、簡単に操作することができる高所作業車の制御装置を提供できるものである。
【０００８】
請求項２に係る本発明の高所作業車の制御装置は、伸縮ブームと作業台とが干渉する干渉作業状態になったことを干渉作業状態検出手段が直接検出した時に、首振り駆動手段への制御信号を規制し他の各駆動手段に制御信号を持続して出力するものだから、途中で干渉防止制御機能が作用しても目的の位置まで水平移動制御を可能にすることができる。したがって、干渉防止制御が作動した時に当該制御が作動しないよう作業台と伸縮ブームとの関係を修正した上で再度作業台を移動させるといった煩わしい操作をする必要がなく、簡単に操作することができる高所作業車の制御装置を提供できるものである。 
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下本発明に係る高所作業車の制御装置実施形態について、図１〜図７に図示し以下に説明する。まず本発明に係る高所作業車について図５に図示説明する。図５に図示するように、車両１上に旋回可能に旋回台２を配置し、車両１と旋回台２間には油圧モータや減速機等からなる旋回駆動手段７（図示しない）を配置している。旋回台２には伸縮ブーム３の基端部を枢支し伸縮ブーム３を起伏可能に配置している。伸縮ブーム３の先端部に伸縮ブーム３の起伏動に可能にわりなく常時鉛直姿勢を維持するポスト４を介して作業台９を首振り駆動可能に配置し、ポスト４と作業台９間には油圧モータや減速機等による首振り駆動手段８（図示しない）を配置している。伸縮ブーム３は、基ブーム３ａに中間ブーム３ｂおよび先ブーム３ｃを順次伸縮自在に嵌挿し、各ブーム間には適宜の伸縮駆動手段５（図示しない）を配置して伸縮駆動可能にしている。基ブーム３ａと旋回台２の適所間には起伏用油圧シリンダ６を配置し、伸縮ブーム３を起伏駆動可能にしている。また、車両１の前後左右位置にアウトリガ装置７を配置している。このアウトリガ装置１０は、車幅より側方に張出すスライド１０ａと、車両１を地面に支持させるジャッキ１０ｂとを備えている。
【００１０】
第１実施形態
本発明に係る高所作業車の制御装置の第１実施形態について図１を基に以下に説明する。図１おいてＡは本発明に係る高所作業車の制御装置であって、次のように構成している。１１は、作業台９上に配置した水平移動操作指令手段であって、作業台９を目的の水平移動方向と水平移動速度を指令する手段である。この水平移動操作指令手段１１は、ポテンショメータ等により操作レバーの傾倒方向と傾倒量を検出し、傾倒方向で水平移動方向を検出し、傾倒量で水平移動速度を検出するようにしている。
【００１１】
１５は、伸縮ブーム３の伸縮長さを検出する長さ検出器である。１６は、伸縮ブーム３の起伏角を検出する起伏角検出器である。１７は、車両１に対する旋回台２の旋回角を検出する旋回角検出器である。１８は、作業台５をポスト４回りに首振りさせる首振り角検出器である。
【００１２】
２５は、前記伸縮駆動手段５を制御する伸縮制御手段であって、電磁比例制御弁等で構成している。２６は、前記起伏用油圧シリンダ６を制御する起伏制御手段であって、電磁比例制御弁等で構成している。２７は、前記旋回制御手段７を制御する旋回制御手段であって、電磁比例制御弁等で構成している。２８は、前記首振り駆動手段８を制御する首振り制御手段であって、電磁比例制御弁等で構成している。
【００１３】
２０は、コントローラであって、水平移動制御手段２１、干渉作業状態記憶手段２２、干渉作業状態判別手段２３、首振り規制手段２４で構成している。水平移動制御手段２１は、水平移動操作指令手段１１と前記各検出手段１５、１６、１７、１８からの信号を受けて、水平移動操作指令手段１１にて指令される水平移動方向と水平移動速度に基づいて作業台９を移動させるよう前記各制御手段２５，２６，２７，２８に制御信号を出力する制御手段である。具体的には、背景技術で参照した特許文献２の技術と同じで、水平移動操作指令手段１１にて指令される水平移動方向と水平移動速度に基づいて伸縮ブーム３の先端部（ポスト４）を移動させ、移動にともなって駆動される伸縮ブーム３の旋回角とは逆方向に作業台９の首振り角を駆動させるようにしている。なお、水平移動制御手段２１は、特許文献２の技術だけでなく他の方法による水平移動制御によるものであってもよい。、
干渉作業状態記憶手段２２は、図６に図示するように、伸縮ブーム３の起伏角と作業台９の首振り角との関係が、作業台９と伸縮ブーム３との干渉状態に近接した干渉作業状態を記憶させている。干渉作業状態判別手段２３は、起伏角検出器１６と首振り角検出器１８および干渉作業状態記憶手段２２とからの信号を受け、検出された作業台９の位置が干渉作業状態記憶手段２２に記憶された作業状態になったか否かを判別し、なったと判別した時に干渉する方向への作業台９の首振り駆動制御信号を規制する規制信号を出力する。
【００１４】
首振り規制手段２４は、前記水平移動制御手段２１から首振り駆動制御信号を首振り制御手段２８に出力させる経路途中に介挿され、干渉作業状態判別手段２３からの規制信号を受けると干渉する方向への作業台９の首振り駆動制御信号を規制する手段である。  
【００１５】
このように構成された本発明に係る高所作業車の制御装置Ａは次のように作用する。いま高所作業車の作業台９を図７に図示するａ位置に位置させ、この位置で作業台９上から水平移動操作指令手段１１を矢印の方向に適宜の速度で移動するよう指令し、ｃ位置で水平移動操作指令手段１１の指令を中止する場合について以下に説明する。ａ位置で作業台９上から水平移動操作指令手段１１を矢印の方向に適宜の速度で移動するよう指令すると、コントローラ２０の水平移動制御手段２１は、水平移動操作指令手段１１と前記各検出手段１５、１６、１７、１８からの信号を受けて、水平移動操作指令手段１１にて指令される水平移動方向と水平移動速度に基づいて作業台９を移動させるよう前記各制御手段２５，２６，２７，２８に制御信号を出力する。よって、各各制御手段２５，２６，２７，２８によって各駆動手段５、６、７、８が駆動され、作業台９は図７のｂ位置まで水平直線移動する。
【００１６】
ｂ位置でコントローラ２０の干渉作業状態判別手段２３は、起伏角検出器１６と首振り角検出器１８および干渉作業状態記憶手段２２とからの信号を受け、検出された作業台９の位置が干渉作業状態記憶手段２２に記憶された作業状態になったと判別し、干渉する方向への作業台９の首振り駆動制御信号を規制するよう規制信号を首振り規制手段２４に出力する。首振り規制手段２４は、干渉作業状態判別手段２３からの規制信号を受け干渉する方向への作業台９の首振り駆動制御信号を規制する。よって首振り制御手段２８は、首振り規制手段２４により水平移動制御手段２１からの首振り駆動制御信号が出力されないので、作業台９の首振り駆動は停止するものであるから、作業台９と伸縮ブーム３の干渉は回避される。
【００１７】
一方伸縮制御手段２５、起伏制御手段２６、および旋回制御手段２７は、水平移動制御手段２１から制御信号が持続して出力されるものであるから、伸縮ブーム３は図６に図示するようｂ位置からｃ位置まで移動する。この時に前述したように作業台９の首振り駆動は停止しているから図７に図示するように作業台９は伸縮ブーム３に近接した状態のまま移動する。
【００１８】
このように従来の制御装置では干渉防止制御機機能が作用して図７のｂ位置で停止し以後作業台９の移動ができず、ｂ位置からｃ位置まで移動させるためには干渉防止制御機能が作動しないような作業台９と伸縮ブーム３との関係を修正した上で移動させる必要があったが、途中で干渉防止制御機能が作用しても目的の位置まで水平移動制御を可能にすることができる。したがって、干渉防止制御機能が作用した時に当該制御機能が作用しないよう作業台９と伸縮ブーム３との関係を修正した上で再度作業台９を移動させるといった煩わしい操作をする必要がなく、簡単に操作することができる高所作業車の制御装置を提供できる。
【００１９】
なお、上記実施形態では、ポスト４に対して作業台９が全周首振り駆動可能な場合として説明したが、伸縮ブーム３の起伏角に関係なく作業台９が伸縮ブーム３と干渉させる範囲にまでの首振り角までしか首振りできないように規制した高所作業車にあっても同様に実施できる。その場合には、干渉作業状態記憶手段２２には伸縮ブーム３に近接した首振り角のみを干渉作業状態として記憶させるようにしている。干渉作業状態判別手段２３は、首振り角検出器１８および干渉作業状態記憶手段２２とからの信号を受け、検出された作業台９の位置が干渉作業状態記憶手段２２に記憶された作業状態（伸縮ブーム３に近接した首振り角）になったか否かを判別し、なったと判別した時に干渉する方向への作業台９の首振り駆動制御信号を規制する規制信号を出力するようにしておけばよい。そしてこの場合においても上記と同様の作用効果を得ることができる。
【００２０】
また、上記実施形態では、伸縮ブーム３と作業台９との干渉作業状態を伸縮ブーム３の起伏角と作業台９との首振り角との関係で干渉を防止するよう干渉作業状態記憶手段２２に作業台９と伸縮ブーム３との干渉状態に近接した干渉作業状態を記憶させている。そして干渉作業状態判別手段２３が、起伏角検出器１６と首振り角検出器１８および干渉作業状態記憶手段２２とからの信号を受け、検出された作業台９の位置が干渉作業状態記憶手段２２に記憶された作業状態になったか否かを判別し、なったと判別した時に干渉する方向への作業台９の首振り駆動制御信号を規制する規制信号を首振り規制手段２４に出力するようにしたものである。
【００２１】
この実施形態のように、伸縮ブーム３と作業台９との干渉作業状態を伸縮ブーム３の起伏角と作業台９との首振り角との関係で干渉を防止するのでなく、伸縮ブーム３の伸縮状態も考慮したものであってもよい。この場合について上記実施形態の発展例として以下に説明する。すなわち、伸縮ブーム３を全縮小した状態では伸縮ブーム３の基ブーム３ａに作業台９が近接し干渉するものである。また伸縮ブーム３を全伸長した状態では伸縮ブーム３の先ブーム３ｃに作業台９が近接し干渉するものである。更に伸縮ブーム３の先ブーム３ｃを全縮小し、基ブーム３ａより中間ブーム３ｂを伸長させている状態では伸縮ブーム３の中間ブーム３ｂに作業台９が近接し干渉するものである。
【００２２】
すなわち、基ブーム３ａ、中間ブーム３ｂ、先ブーム３ｃの各ブームの幅寸法は、基ブーム３ａが大きく先ブーム３ｃが最も小さいことから、各ブームと作業台９との干渉作業範囲は厳密に言えば異なることから、伸縮ブーム３の各ブームに対しての干渉を防止するように考慮するようにしてもよい。
【００２３】
そこで、前記干渉作業状態記憶手段２２に伸縮ブーム３と作業台９との干渉作業状態を伸縮ブーム３の起伏角と作業台９との首振り角および伸縮ブーム３の伸縮長さとの関係で干渉を防止するよう、作業台９と伸縮ブーム３との干渉状態に近接した干渉作業状態を記憶させるようにし、干渉作業状態判別手段２３が、起伏角検出器１６と首振り角検出器１８と長さ検出器１５および干渉作業状態記憶手段２２とからの信号を受け、検出された作業台９の位置が干渉作業状態記憶手段２２に記憶された作業状態になったか否かを判別し、なったと判別した時に干渉する方向への作業台９の首振り駆動制御信号を規制する規制信号を首振り規制手段２４に出力するようにしてもよい。
【００２４】
第２実施形態
更に、上記実施形態では、作業台９の首振り角を首振り角検出器１８で検出するようにしたが、作業台９が伸縮ブーム３と干渉させる手前の首振り角を限界首振り角として直接検出するようにした場合でも同様に実施できる。以下この場合の実施形態を本発明に係る高所作業車の制御装置Ｂとして図２に図示し以下に説明する。
【００２５】
図２に用いる符号で図１と同じ符合は、図１に図示し説明したものと同じであるのでここでは説明を省略する。３１は、左回り限界首振り角検出器であって、図６に図示するように作業台９が伸縮ブーム３と干渉させる手前位置の左回りの限界首振り角を検出する検出器でポスト４と作業台９間に配置したスイッチ等で構成している。３２は、右回り限界首振り角検出器であって、同様に作業台９が伸縮ブーム３と干渉させる手前位置の右回りの限界首振り角を検出する検出器でポスト４と作業台９間に配置したスイッチ等で構成している。
【００２６】
３０は、コントローラであって、前述した水平移動制御手段２１と首振り規制手段３３とで構成している。首振り規制手段３３は、前記水平移動制御手段２１から首振り駆動制御信号を首振り制御手段２８に出力させる経路途中に介挿され、左回り限界首振り角検出器３１または右回り限界首振り角検出器３２からの規制信号を受けると干渉する方向への作業台９の首振り駆動制御信号を規制する手段である。
【００２７】
このように構成された本発明に係る高所作業車の制御装置Ｂは次のように作用する。第１実施形態と同様に、いま高所作業車の作業台９を図７に図示するａ位置に位置させ、この位置で作業台９上から水平移動操作指令手段１１を矢印の方向に適宜の速度で移動するよう指令し、ｃ位置で水平移動操作指令手段１１の指令を中止する場合について以下に説明する。ａ位置で作業台９上から水平移動操作指令手段１１を矢印の方向に適宜の速度で移動するよう指令すると、コントローラ３０の水平移動制御手段２１は、水平移動操作指令手段１１と前記各検出手段１５、１６、１７、１８からの信号を受けて、水平移動操作指令手段１１にて指令される水平移動方向と水平移動速度に基づいて作業台９を移動させるよう前記各制御手段２５，２６，２７，２８に制御信号を出力する。よって、各制御手段２５，２６，２７，２８によって各駆動手段５、６、７、８が駆動され、作業台９は図７のｂ位置まで水平直線移動する。
【００２８】
ｂ位置でコントローラ３０の首振り規制別手段３３は、左回り限界首振り角検出器３１からの信号を受け、水平移動制御手段２１からの首振り駆動制御信号を首振り制御手段２８に出力するのを規制する。よって首振り制御手段２８は、首振り規制手段３３により水平移動制御手段２１からの首振り駆動制御信号が出力されないので、作業台９の首振り駆動は停止するものであるから、作業台９と伸縮ブーム３の干渉は回避される。
【００２９】
一方伸縮制御手段２５、起伏制御手段２６、および旋回制御手段２７は、水平移動制御手段２１から制御信号が持続して出力されるものであるから、伸縮ブーム３は図７に図示するようｂ位置からｃ位置まで移動する。この時に前述したように作業台９の首振り駆動は停止しているから図７に図示するように作業台９は伸縮ブーム３に近接した状態のまま移動する。
【００３０】
このように従来の制御装置では干渉防止制御機機能が作用して図７のｂ位置で停止し以後作業台９の移動ができず、ｂ位置からｃ位置まで移動させるためには干渉防止制御機能が作動しないような作業台９と伸縮ブーム３しの関係を修正した上で移動させる必要があったが、途中で干渉防止制御機能が作用しても目的の位置まで水平移動制御を可能にすることができる。したがって、干渉防止制御機能が作用した時に当該制御機能が作用しないよう作業台９と伸縮ブーム３との関係を修正した上で再度作業台９を移動させるといった煩わしい操作をする必要がなく、簡単に操作することができる高所作業車の制御装置を提供できる。
【００３１】
第３実施形態
次に、上記第１実施形態および第２実施形態では共に図７のａ位置からｂ位置を経過してｃ位置に移動させる際に、ｂ位置で一旦停止し、以後持続して移動を行うか否かを選択できるようになっていない。そこでｂ位置で一旦停止し、以後持続して水平移動を行うか否かを選択できるようにする場合、あるいはａ位置で水平移動する前に作業台９と伸縮ブーム３とが干渉する状態になった時に持続して作業台９を移動させるか否かを事前に選択させる場合についての実施形態を高所作業車の制御装置Ｃとして図３に図示し以下に説明する。
【００３２】
図３に用いる符号で図１と同じ符合は、図１に図示し説明したものと同じであるのでここでは説明を省略する。図３において、４１は、選択スイッチであって、常時は解除をＯＦＦとする位置に選択され、ｂ位置で水平移動を中止するか、以後持続して水平移動を行うかを選択するスイッチである。選択スイッチ４１は、常時は解除をＯＦＦとする位置に選択され、ｂ位置で水平移動を持続して水平移動を行う場合に解除をＯＮとする位置に選択する。４０は、コントローラであって、水平移動制御手段２１、干渉作業状態記憶手段２２、干渉作業状態判別手段２３、首振り規制手段２４、ブーム関連規制手段４２、およびブーム関連規制解除手段４４とで構成している。
【００３３】
ブーム関連規制手段４２は、水平移動制御手段２１から伸縮制御手段２５、起伏制御手段２６、および旋回制御手段２７に出力される制御信号経路途中に介挿され、干渉作業状態判別手段２３からの規制信号を受けると、水平移動制御手段２１からの制御出力信号を各制御手段２５、２６、２７に出力するのを規制する手段である。４４は、ブーム関連規制解除手段であって、前記選択スイッチ４１が解除をＯＮする位置に選択した選択信号を受けると、干渉作業状態判別手段２３からの規制信号がブーム関連規制手段４２に出力されるのを阻止する手段である。すなわち、この時は、ブーム関連規制解除手段４４により干渉作業状態判別手段２３からの規制信号がブーム関連規制手段４２に出力制されないので、伸縮ブーム３の先端部（作業台９）はｂ位置から持続して水平移動を可能にするものである。
【００３４】
このように構成された本発明に係る高所作業車の制御装置Ｃは次のように作用する。第１実施形態と同様に、いま高所作業車の作業台９を図７に図示するａ位置に位置させ、この位置で作業台９上から水平移動操作指令手段１１を矢印の方向に適宜の速度で移動するよう指令し、ｃ位置で水平移動操作指令手段１１の指令を中止する場合について以下に説明する。なお、選択スイッチ４１は、解除をＯＦＦとする位置に選択しているとする。
【００３５】
ａ位置で作業台９上から水平移動操作指令手段１１を矢印の方向に適宜の速度で移動するよう指令すると、コントローラ４０の水平移動制御手段２１は、水平移動操作指令手段１１と前記各検出手段１５、１６、１７、１８からの信号を受けて、水平移動操作指令手段１１にて指令される水平移動方向と水平移動速度に基づいて作業台９を移動させるよう前記各制御手段２５，２６，２７，２８に制御信号を出力する。よって、各各制御手段２５，２６，２７，２８によって各駆動手段５、６、７、８が駆動され、作業台９は図７のｂ位置まで水平移動する。
【００３６】
ｂ位置でコントローラ４０の干渉作業状態判別手段２３は、起伏角検出器１６と首振り角検出器１８および干渉作業状態記憶手段２２とからの信号を受け、検出された作業台９の位置が干渉作業状態記憶手段２２に記憶された作業状態になったと判別し、干渉する方向への作業台９の首振り駆動制御信号を規制する規制信号を首振り規制手段２４に出力する。首振り規制手段２４は、干渉作業状態判別手段２３からの規制信号を受け干渉する方向への作業台９の首振り駆動制御信号を規制する。よって首振り制御手段２８は、首振り規制手段２４により水平移動制御手段２１からの首振り駆動制御信号が出力されないので、作業台９の首振り駆動は停止するものであるから、作業台９と伸縮ブーム３の干渉は回避される。
【００３７】
一方作業台９がｂ位置に位置した時に選択スイッチ４１が解除をＯＦＦとする位置に選択されているので、ブーム関連規制解除手段４４は干渉作業状態判別手段２３からの規制信号をブーム関連規制手段４２に出力する。よって水平移動制御手段２１からの制御信号は、ブーム関連規制手段４２で規制され、伸縮制御手段２５、起伏制御手段２６、および旋回制御手段２７に出力されず、伸縮ブーム３の水平移動（作業台９の水平移動）は中止され停止する。
【００３８】
すなわち、作業台９がｂ位置に位置した時に作業台９は伸縮ブーム３による水平移動ならびに水平移動にともなう首振り駆動を停止するものである。ここで作業台９をｂ位置からｃ位置まで移動させるべく、水平移動操作指令手段１１の指令を持続させたまま、解除をＯＮとする位置に選択スイッチ４１の選択を行う。
【００３９】
すると、ブーム関連規制解除手段４４は、前記選択スイッチ４１からの解除をＯＮとする選択信号を受け、干渉作業状態判別手段２３からの規制信号がブーム関連規制手段４２に出力されるのを阻止する。よって、水平移動制御手段２１からの制御信号は、ブーム関連規制手段４２で規制されず、伸縮制御手段２５、起伏制御手段２６、および旋回制御手段２７に出力され、伸縮ブーム３の水平移動（作業台９の水平移動）が再開され、作業台９がｂ位置からｃ位置まで水平移動される。この時作業台９の首振り駆動は首振り規制手段２４で規制されたままである。
【００４０】
このように第３実施形態では、作業台９をａ位置からｂ位置までは通常の水平移動制御を行い、ｂ位置に位置したときに一旦水平移動を中止させ持続して水平移動を行うか否かをオペレータによって選択スイッチ４１を選択することを可能にすることができる。
【００４１】
なお、第１実施形態での発展例として干渉作業状態を伸縮ブーム３の起伏角と作業台９の首振り角との関係だけでなく伸縮ブーム３の伸縮状態も考慮するようにしてもよい。この場合は第１実施形態の発展例として説明したように同様にすれば実施できること明らかであるのでここでは詳細な説明は省略する。
【００４２】
また、作業台９がａ位置に位置している時（水平移動する前から）解除をＯＮとする位置に選択スイッチ４１を選択しておいてもよい。この場合は、ｂ位置で水平移動制御手段２１からの制御信号はブーム関連規制手段４２で規制されず、伸縮制御手段２５、起伏制御手段２６、および旋回制御手段２７に出力される。すなわち、図６に図示するａ位置からｃ位置まで水平移動制御を行うことを最初から決定しておくようにするものである。
【００４３】
第４実施形態
更に、上記第３実施形態の場合を第２実施形態で説明した高所作業車に適用した場合を図４に図示し以下に説明する。すなわち、伸縮ブーム３の起伏角に関係なく作業台９が伸縮ブーム３と干渉させる範囲にまでの首振り角までしか首振りできないように規制した高所作業車に、ａ位置からｂ位置を経過してｃ位置に移動させる際に、ｂ位置で一旦停止し、以後持続して水平移動を行うか否かを選択できるようにする場合、あるいはａ位置で水平移動する前にｂ位置で作業台９の移動を停止させるか、ｃ位置まで移動させるかを選択させる場合、についての高所作業車の制御装置Ｄとして説明する。
【００４４】
図４に用いる符号で図２と同じ符合は、図２に図示し説明したものと同じであるのでここでは説明を省略する。図４において、５１は、選択スイッチであって、常時は解除をＯＦＦとする位置に選択され、ｂ位置で水平移動を中止するか、以後持続して水平移動を行うかを選択するスイッチである。選択スイッチ５１は、常時は解除をＯＦＦとする位置に選択され、ｂ位置で水平移動を持続して水平移動を行う場合に解除をＯＮとする位置に選択する。５０は、コントローラであって、水平移動制御手段２１、首振り規制手段３３、ブーム関連規制手段５２、およびブーム関連規制解除手段５４とで構成している。
【００４５】
ブーム関連規制手段５２は、水平移動制御手段２１から伸縮制御手段２５、起伏制御手段２６、および旋回制御手段２７に出力される制御信号経路途中に介挿され、左回りの限界首振り角検出器３１または右回りの限界首振り角検出器３２からの規制信号を受けると、水平移動制御手段２１からの制御出力信号を各制御手段２５、２６、２７に出力するのを規制する手段である。５４は、ブーム関連規制解除手段であって、前記選択スイッチ５１が解除をＯＮする位置に選択した選択信号を受けると、左回り限界首振り角検出器３１または右回り限界首振り角検出器３２からの規制信号がブーム関連規制手段５２に出力されるのを阻止する手段である。すなわち、ブーム関連規制解除手段５４により左回り限界首振り角検出器３１または右回り限界首振り角検出器３２からの規制信号をブーム関連規制手段５２に出力されるのを阻止し、水平移動制御手段２１からの制御出力信号を各制御手段２５、２６、２７にブーム関連規制手段５２で阻止しないで出力し、作業台９をｂ位置で持続して水平移動を行うようにするものである。
【００４６】
このように構成された本発明に係る高所作業車の制御装置Ｄは次のように作用する。第２実施形態と同様に、いま高所作業車の作業台９を図７に図示するａ位置に位置させ、この位置で作業台９上から水平移動操作指令手段１１を矢印の方向に適宜の速度で移動するよう指令し、ｃ位置で水平移動操作指令手段１１の指令を中止する場合について以下に説明する。なお、選択スイッチ４１は、解除をＯＦＦとする位置に選択しているとする。
【００４７】
ａ位置で作業台９上から水平移動操作指令手段１１を矢印の方向に適宜の速度で移動するよう指令すると、コントローラ５０の水平移動制御手段２１は、水平移動操作指令手段１１と前記各検出手段１５、１６、１７、１８からの信号を受けて、水平移動操作指令手段１１にて指令される水平移動方向と水平移動速度に基づいて作業台９を移動させるよう前記各制御手段２５，２６，２７，２８に制御信号を出力する。よって、各各制御手段２５，２６，２７，２８によって各駆動手段５、６、７、８が駆動され、作業台９は図７のｂ位置まで水平直線移動する。
【００４８】
ｂ位置で左回り限界首振り角検出器３１から規制信号が干渉する方向への作業台９の首振り駆動制御信号を規制する規制信号を首振り規制手段３３に出力する。首振り規制手段３３は、水平移動制御手段２１から出力される干渉する方向への作業台９の首振り駆動制御信号を規制する。よって首振り制御手段２８は、首振り規制手段３３により水平移動制御手段２１からの首振り駆動制御信号が出力されないので、作業台９の首振り駆動は停止するものであるから、作業台９と伸縮ブーム３の干渉は回避される。
【００４９】
一方作業台９がｂ位置に位置した時に選択スイッチ４１が解除をＯＦＦとする位置に選択されているので、左回り限界首振り角検出器３１からの規制信号がブーム関連規制解除手段５４を介してブーム関連規制手段５２に出力される。よって水平移動制御手段２１からの制御信号は、ブーム関連規制手段５２で規制され、伸縮制御手段２５、起伏制御手段２６、および旋回制御手段２７に出力されず、伸縮ブーム３の水平移動（作業台９の水平移動）は中止され停止する。
【００５０】
すなわち、作業台９がｂ位置に位置した時に作業台９は伸縮ブーム３による水平移動ならびに水平移動にともなう首振り駆動を停止するものである。ここで作業台９をｂ位置からｃ位置まで移動させるべく、水平移動操作指令手段１１の指令を持続させたまま、解除をＯＮとする位置に選択スイッチ５１の選択を行う。
【００５１】
すると、ブーム関連規制解除手段５４は、前記選択スイッチ５１からの解除をＯＮとする選択信号を受け、左回り限界首振り角検出器３１からの規制信号がブーム関連規制手段５２に出力されるのを規制する。よって、水平移動制御手段２１からの制御信号は、ブーム関連規制解除手段５２で規制されず、伸縮制御手段２５、起伏制御手段２６、および旋回制御手段２７に出力され、伸縮ブーム３の水平移動（作業台９の水平移動）が再開され、作業台９がｂ位置からｃ位置まで水平移動される。この時作業台９の首振り駆動は首振り規制手段３３で規制されたままである。
【００５２】
このように第４実施形態では、作業台９をａ位置からｂ位置までは通常の水平移動制御を行い、ｂ位置に位置したときに一旦水平移動を中止させ持続して水平移動を行うか否かをオペレータによって選択スイッチ５１を選択することを可能にすることができる。
【００５３】
また、作業台９がａ位置に位置している時（水平移動する前から）解除をＯＮとする位置に選択スイッチ５１を選択しておいてもよい。この場合は、ｂ位置で水平移動制御手段２１からの制御信号はブーム関連規制解除手段５４で規制されず、伸縮制御手段２５、起伏制御手段２６、および旋回制御手段２７に出力される。すなわち、図７に図示するａ位置からｃ位置まで水平移動制御を行うことを最初から決定しておくようにするものである。
【００５４】
このように従来の制御装置では干渉防止制御機機能が作用して図７のｂ位置で停止し以後作業台９の移動ができず、ｂ位置からｃ位置まで移動させるためには干渉防止制御機能が作動しないような作業台９と伸縮ブーム３との関係を修正した上で移動させる必要があったが、上記いずれの実施形態の場合でも途中で干渉防止制御機能が作用しても目的の位置まで水平移動制御を可能にすることができる。したがって、干渉防止制御機能が作用した時に当該制御機能が作用しないよう作業台９と伸縮ブーム３との関係を修正した上で再度作業台９を移動させるといった煩わしい操作をする必要がなく、簡単に操作することができる高所作業車の制御装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明に係る高所作業車の制御装置の第１実施形態を説明する説明図である。
【図２】本発明に係る高所作業車の制御装置の第２実施形態を説明する説明図である。
【図３】本発明に係る高所作業車の制御装置の第３実施形態を説明する説明図である。
【図４】本発明に係る高所作業車の制御装置の第４実施形態を説明する説明図である。
【図５】本発明に係る高所作業車を説明する説明図である。
【図６】本発明に係る高所作業車を説明する説明図で、伸縮ブームと作業台が干渉する状態を説明する説明図である。
【図７】本発明に係る高所作業車の制御装置で作業台を水平移動制御する場合を説明する説明図である。
【図８】従来の高所作業車の制御装置で作業台を水平移動制御する場合を説明する説明図である。
【符号の説明】
【００５６】
１  車両
３  伸縮ブーム
９  作業台
１１  水平移動操作指令手段
１５  長さ検出器
１６  起伏角検出器
１７  旋回角検出器
１８  首振り角検出器
２０  コントローラ
３０  コントローラ
４０  コントローラ
５０  コントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2007022713.tif 000009
【図８】
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【手続補正書】
【提出日】平成17年7月13日(2005.7.13)
【手続補正１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図８】
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