(57)【要約】【課題】複数が同時に駆動される際に発生する大きな振動及び作動音を防止することができるアクチュエータシステムを提供する。【解決手段】アクチュエータシステムは、それぞれアドレスが設定される複数のアクチュエータ装置Ａ１，Ａ２を備える。各アクチュエータ装置Ａ１，Ａ２は、共通の通信線を介して入力される制御信号に基づいてそれぞれ独立して駆動される。そして、アクチュエータ装置の内の複数を同時に駆動する際は、停止させる際を除き、同時に変速中とならないように駆動する。例えば、アクチュエータ装置Ａ２が変速している状態（変速中）で、アクチュエータ装置Ａ１を駆動する場合、アクチュエータ装置Ａ１は、駆動せず待機し、アクチュエータ装置Ａ２が変速を終えて低速に達すると（変速中信号に替えて低速駆動中信号を出力すると）、変速中信号を出力し停止状態から低速駆動に変速する。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
それぞれアドレスが設定される複数のアクチュエータ装置を備え、
それらアクチュエータ装置が共通の通信線を介して入力される制御信号のアドレス情報及びコマンド情報に基づいてそれぞれ独立して駆動されるアクチュエータシステムであって、
前記アクチュエータ装置の内の複数を同時に駆動する際は、停止させる際を除き、同時に変速中とならないように駆動することを特徴とするアクチュエータシステム。
【請求項２】
請求項１に記載のアクチュエータシステムにおいて、
変速される前記アクチュエータ装置は、変速中の前記アクチュエータ装置が変速開始から変速に要する時間より大きい値の時間の経過後、又は変速開始から変速に要する移動量より大きい値の移動量の到達後に変速を開始することを特徴とするアクチュエータシステム。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のアクチュエータシステムにおいて、
前記アクチュエータ装置の内の複数を同時に駆動する際は、それらの駆動速度を低速とすることを特徴とするアクチュエータシステム。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載のアクチュエータシステムであって、
変速される前記アクチュエータ装置は、他の前記アクチュエータ装置が出力することで入力された状態信号を確認して、
入力された状態信号の少なくとも１つが変速中である可能性のある旨の変速中信号の場合では変速せず待機し、
入力された状態信号の全てが変速中でない旨の非変速中信号の場合では変速を開始して少なくともその変速中は前記変速中信号を他の前記アクチュエータ装置に対して出力することを特徴とするアクチュエータシステム。
【請求項５】
入力される制御信号のアドレス情報及びコマンド情報に基づいて自身の駆動部を駆動制御するアクチュエータ装置であって、
変速する際、入力された状態信号を確認して、
入力された状態信号の少なくとも１つが変速中である可能性のある旨の変速中信号の場合では変速せず待機し、
入力された状態信号の全てが変速中でない旨の非変速中信号の場合では変速を開始して少なくともその変速中は前記変速中信号を出力することを特徴とするアクチュエータ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のアクチュエータ装置が独立して駆動されるアクチュエータシステム及びアクチュエータ装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、アクチュエータシステムとしては、複数のアクチュエータ装置を備え、それぞれのアクチュエータ装置（その駆動部）を独立して駆動させるもの（例えば車両エアコン装置等）がある。このようなアクチュエータシステムでは、各アクチュエータ装置にそれぞれアドレスを設定して複数のアクチュエータ装置及びマスタコントローラをＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  ａｒｅａ  ｎｅｔｗｏｒｋ）化することで省線化が図られている。
【０００３】
ところで、このようなアクチュエータシステムとしては、アクチュエータ装置の駆動源であるモータへの供給電力を外部から選択的に小さく指定することで、モータ回転数（駆動速度）を低くし作動音（騒音レベル）を低下させるものがある（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００４−３５０４６０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記のような（特許文献１参照）アクチュエータシステムでは、アクチュエータ装置の内の複数が同時に駆動される場合については対応できておらず、特に同時に複数のアクチュエータ装置を駆動開始させるように操作した際等では、大きな振動及び作動音が発生してしまうという問題がある。
【０００５】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、複数が同時に駆動される際に発生する大きな振動及び作動音を防止することができるアクチュエータシステム及びアクチュエータ装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明では、それぞれアドレスが設定される複数のアクチュエータ装置を備え、それらアクチュエータ装置が共通の通信線を介して入力される制御信号のアドレス情報及びコマンド情報に基づいてそれぞれ独立して駆動されるアクチュエータシステムであって、前記アクチュエータ装置の内の複数を同時に駆動する際は、停止させる際を除き、同時に変速中とならないように駆動する。
【０００７】
同構成によれば、アクチュエータ装置の内の複数が同時に駆動される際は、停止される際を除き、同時に変速中とならないように駆動されるため、複数が同時に変速中となることで発生する大きな振動及び作動音が防止される。
【０００８】
請求項２に記載の発明では、請求項１に記載のアクチュエータシステムにおいて、
変速される前記アクチュエータ装置は、変速中の前記アクチュエータ装置が変速開始から変速に要する時間より大きい値の時間の経過後、又は変速開始から変速に要する移動量より大きい値の移動量の到達後に変速を開始する。
【０００９】
同構成によれば、変速される前記アクチュエータ装置は、変速中の前記アクチュエータ装置が変速開始から変速に要する時間より大きい値の時間の経過後、又は変速開始から変速に要する移動量より大きい値の移動量の到達後に変速が開始される。よって、アクチュエータ装置の実際の速度が変速後の速度に達していない状態（即ち変速中）で他のアクチュエータ装置が変速を開始してしまうといったことが防止される。
【００１０】
請求項３に記載の発明では、請求項１又は２に記載のアクチュエータシステムにおいて、前記アクチュエータ装置の内の複数を同時に駆動する際は、それらの駆動速度を低速とする。
【００１１】
同構成によれば、アクチュエータ装置の内の複数が同時に駆動される際は、それらの駆動速度が低速とされるため、複数が同時に駆動される際の振動及び作動音の増大を抑えることができる。
【００１２】
請求項４に記載の発明では、請求項１乃至３のいずれか１項に記載のアクチュエータシステムであって、変速される前記アクチュエータ装置は、他の前記アクチュエータ装置が出力することで入力された状態信号を確認して、入力された状態信号の少なくとも１つが変速中である可能性のある旨の変速中信号の場合では変速せず待機し、入力された状態信号の全てが変速中でない旨の非変速中信号の場合では変速を開始して少なくともその変速中は前記変速中信号を他の前記アクチュエータ装置に対して出力する。
【００１３】
同構成によれば、変速される前記アクチュエータ装置では、他の前記アクチュエータ装置が出力することで入力された状態信号が確認されて、入力された状態信号の少なくとも１つが変速中である可能性のある旨の変速中信号の場合では変速せず待機状態となる。又、入力された状態信号の全てが変速中でない旨の非変速中信号の場合では変速が開始されて少なくともその変速中は前記変速中信号が他のアクチュエータ装置に対して出力される。このようにすると、各アクチュエータ装置から出力される変速中信号によって、各アクチュエータ装置が実際の駆動状態に近い情報を得ることができる。よって、高精度な制御を行うことができる。
【００１４】
請求項５に記載の発明では、入力される制御信号のアドレス情報及びコマンド情報に基づいて自身の駆動部を駆動制御するアクチュエータ装置であって、変速する際、入力された状態信号を確認して、入力された状態信号の少なくとも１つが変速中である可能性のある旨の変速中信号の場合では変速せず待機し、入力された状態信号の全てが変速中でない旨の非変速中信号の場合では変速を開始して少なくともその変速中は前記変速中信号を出力する。
【００１５】
同構成によれば、請求項４に記載の発明の効果と同様の効果を得ることが可能となる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、複数が同時に駆動される際に発生する大きな振動及び作動音を防止することができるアクチュエータシステム及びアクチュエータ装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明を具体化した一実施の形態を図１〜図８に従って説明する。
図１に示すように、アクチュエータシステムは、マスタコントローラ１と、複数（ｎ個であって、ｎは２以上の自然数）のアクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎとを備える。尚、本実施の形態のアクチュエータシステムは、車両用エアコンシステムであって、アクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎは、図示しないエアコン用通路に設けられる空路ドアにそれぞれ設けられ該空路ドアを開閉駆動するためのものである。即ち、マスタコントローラ１は、例えば、空路ドアを駆動するための図示しないスイッチが操作された場合等、前記操作に応じた制御信号をアクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎに対して出力するものである。
【００１８】
アクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎは、通信線１１によりマスタコントローラ１に接続されている。又、アクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎは、高電位側電源線１２及び低電位側電源線（ＧＮＤ）１３によりマスタコントローラ１を介してバッテリに接続されている。
【００１９】
各アクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎは、図２に示すように、通信回路２１、定電圧回路２２、制御回路２３、駆動回路２４、駆動部（駆動源）としてのモータＭ、及び位置センサ２５を備える。尚、通信回路２１、定電圧回路２２、制御回路２３、及び駆動回路２４は、カスタム品である１つの制御ＩＣに設けられている。
【００２０】
通信回路２１は、通信線１１及び制御回路２３に接続され、該通信線１１を介して入力される制御信号（後述する状態信号を含む）を制御回路２３に出力する。
定電圧回路２２は、高電位側電源線１２及び制御回路２３に接続され、高電位側電源線１２を介して供給される電圧に基づいて生成した定電圧を制御回路２３に供給する。
【００２１】
制御回路２３は、低電位側電源線１３、駆動回路２４、及び位置センサ２５に接続され、予め設定されたアドレスと前記制御信号のアドレス情報が一致すると、前記制御信号（そのコマンド情報）、及び位置センサ２５から出力されるモータＭの回転角度に応じた位置信号（パルス信号）等に基づいて駆動回路２４に指令信号を出力する。又、制御回路２３は、自身（アクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎ）の状態を示す状態信号を、通信回路２１を介して外部に出力することになる。
【００２２】
駆動回路２４は、高電位側電源線１２、低電位側電源線１３及びモータＭに接続され、高電位側電源線１２を介して供給される電圧及び前記指令信号に基づいて正回転させるための駆動電圧又は逆回転させるための駆動電圧であって、複数段階（本実施の形態では高速と低速の２段階）の速度で駆動するための駆動電圧をモータＭに供給する。よって、各アクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎは、制御信号のアドレス情報及びコマンド情報に基づいて自身のモータＭを駆動し、ひいては空路ドアを駆動する。
【００２３】
次に、本実施の形態におけるアクチュエータシステムの特徴的な動作について詳述する。
アクチュエータシステムでは、アクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎの内の複数を同時に駆動する際は、停止させる際を除き、同時に変速中とならないように駆動する。
【００２４】
詳しくは、変速されるアクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎは、変速中のアクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎが変速開始から変速に要する時間より大きい値の時間の経過後、又は変速開始から変速に要する移動量より大きい値の移動量の到達後に変速を開始する。又、駆動している状態から停止状態へと変速されるアクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎは、他のアクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎが変速中か否かに関わらず停止状態への変速を開始する。
【００２５】
又、本実施の形態のアクチュエータシステムでは、アクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎの内の複数を同時に駆動する際は、それらの駆動速度を低速とする。
詳しくは、高速駆動時のアクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎは、他のアクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎが駆動される際に先立って低速駆動に変更（変速）される。
【００２６】
又、本実施の形態のアクチュエータシステムでは、駆動されるアクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎは、他のアクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎの全てが駆動していないと判断された場合（駆動中から停止とされたと判断された場合も含む）高速駆動される。
【００２７】
又、本実施の形態のアクチュエータシステムでは、アクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎは、高速駆動から停止する際、まず低速駆動に変更（変速）され、その変速に要する時間より大きい値の時間の経過後、又は変速に要する移動量より大きい値の移動量の到達後に停止動作を開始する。
【００２８】
より詳しくは、各アクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎは、常に（極短い時間間隔で）自身の状態を示す状態信号を出力し、逆に、入力される他のアクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎの状態を示す状態信号に基づいて自身のモータＭを駆動制御する。
【００２９】
即ち、アクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎは、停止状態への変速を除き、変速する際、（他のアクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎが出力することで）入力された状態信号を確認して、入力された状態信号の少なくとも１つが変速中である可能性のある旨の変速中信号の場合では変速せず待機する。
【００３０】
又、アクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎ（前記待機していたアクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎ含む）は、入力された状態信号の全てが変速中でない旨の非変速中信号の場合では変速を開始して少なくともその変速中は前記変速中信号を他の前記アクチュエータ装置に対して出力する。尚、本実施の形態では、変速中信号は、変速が開始されるのに先立って、言い換えると速度が変化される直前の状態で出力される。又、この際、変速中信号は、変速開始から変速に要する時間より大きい値の時間の経過後、又は変速開始から変速に要する移動量より大きい値の移動量の到達後まで出力される。
【００３１】
又、本実施の形態の各アクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎは、駆動する旨のコマンド情報を含む前記制御信号が入力されると、まず、その状態（今から駆動開始しようとしている状態）を示す旨の状態信号の１つである駆動開始信号としての低速駆動中信号を（他のアクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎに対して）出力する。尚、前記低速駆動中信号は、前記非変速中信号の１つである。
【００３２】
次に、駆動開始信号としての低速駆動中信号を出力したアクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎは、（他のアクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎが出力することで）入力された状態信号を確認して、入力された状態信号の少なくとも１つが高速駆動中である可能性のある旨の高速駆動中信号の場合では自身のモータＭを駆動せず待機する。尚、前記高速駆動中信号は、前記非変速中信号の１つである。
【００３３】
又、アクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎ（前記待機していたアクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎ含む）は、入力された状態信号の（全てが非変速中信号であって）少なくとも１つが高速駆動中ではなく低速駆動中である可能性のある旨の低速駆動中信号の場合では自身のモータＭを低速駆動して前記低速駆動中信号を他のアクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎに対して出力する。尚、この際、アクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎが出力する前記低速駆動中信号は、前記変速中信号に替えて出力されるものであって、停止状態から低速駆動への変速開始から変速に要する時間より大きい値の時間の経過後、又は変速開始から変速に要する移動量より大きい値の移動量の到達後に出力される。
【００３４】
又、アクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎは、入力された状態信号の全てが高速及び低速駆動中でない旨の非駆動中信号の場合では前記コマンド情報どおりに自身のモータＭを駆動してその状態を示す旨の前記状態信号（低速駆動中信号又は高速駆動中信号）を他のアクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎに対して出力する。尚、本実施の形態のアクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎは、入力された状態信号の全てが高速及び低速駆動中でない旨の非駆動中信号の場合（即ち、他のアクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎの全てが駆動していないと判断された場合）では、前述したように停止状態から高速駆動に変速されて高速駆動中信号を出力する。又、この際、アクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎが出力する前記高速駆動中信号は、変速中信号に替えて出力されるものであって、停止状態から高速駆動への変速開始から変速に要する時間より大きい値の時間の経過後、又は変速開始から変速に要する移動量より大きい値の移動量の到達後に出力される。又、前記非駆動中信号は、前記非変速中信号の１つである。
【００３５】
又、高速駆動時（高速駆動への変速中を含む）のアクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎは、コマンド情報に含まれる停止位置に達するより第１の所定の時間前、又は第１の所定の移動量前に達すると、又は前記低速駆動中信号（駆動開始信号）が入力されると、自身（モータＭ）を低速駆動に変速して低速駆動中信号を他のアクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎに対して出力する。尚、第１の所定の時間は、低速駆動への変速に要する時間と低速駆動から停止状態への変速に要する時間とを足し算した時間より大きい値の時間に設定される。又、第１の所定の移動量は、低速駆動への変速に要する移動量と低速駆動から停止状態への変速に要する移動量とを足し算した移動量より大きい値の移動量に設定される。又、この際、アクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎが出力する前記低速駆動中信号は、変速中信号に替えて出力されるものであって、低速駆動への変速に要する時間より大きい値の時間の経過後、又は変速に要する移動量より大きい値の移動量の到達後に出力される。
【００３６】
又、低速駆動時のアクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎは、コマンド情報に含まれる停止位置に達するより第２の所定の時間前、又は第２の所定の移動量前に達すると、自身の停止動作を行い非駆動中信号を他のアクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎに対して出力する。尚、第２の所定の時間は、低速駆動から停止状態への変速に要する時間と同じに設定され、前記第２の所定の移動量は、低速駆動から停止状態への変速に要する移動量と同じに設定される。又、この際、アクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎが出力する前記非駆動中信号は、変速中信号に替えて出力されるものであって、低速駆動から停止状態への変速開始から変速に要する時間より大きい値の時間の経過後に出力される。
【００３７】
次に、本実施の形態におけるアクチュエータシステムの動作の具体例を図３〜図８に従って説明する。
まず、１つのアクチュエータ装置Ａ１のみを停止位置ＰＡまで駆動する場合を図３に従って説明する。
【００３８】
入力された状態信号の全てが非変速中信号の１つであって非駆動中信号であるタイミングＴ１でアクチュエータ装置Ａ１に停止位置ＰＡまで駆動する旨のコマンド情報を含む制御信号が入力されると、アクチュエータ装置Ａ１は、その状態（今から駆動開始しようとしている状態）を示す旨の状態信号の１つである駆動開始信号としての低速駆動中信号を出力する。
【００３９】
次に、アクチュエータ装置Ａ１は、（他のアクチュエータ装置Ａ２〜Ａｎが出力することで）入力された状態信号の全てが非変速中信号の１つであって非駆動中信号であることを確認して、変速中信号を出力し停止状態から高速駆動に変速する。尚、この際、変速中信号は、停止状態から高速駆動への変速開始から変速に要する時間より大きい値の時間の経過後、又は変速開始から変速に要する移動量より大きい値の移動量の到達後であるタイミングＴ２まで出力される。そして、前記タイミングＴ２では変速中信号に替えて高速駆動中信号が出力される。尚、図３では、他のアクチュエータ装置Ａ２〜Ａｎの内のアクチュエータ装置Ａ２のみについての状態信号及び動作状態を図示している。
【００４０】
次に、アクチュエータ装置Ａ１は、コマンド情報に含まれる停止位置ＰＡに達するより前記第１の所定の時間前、又は前記第１の所定の移動量前に達するタイミングＴ３で、変速中信号を出力し低速駆動に変速する。尚、この際、変速中信号は、高速駆動から低速駆動への変速開始から変速に要する時間より大きい値の時間の経過後、又は変速開始から変速に要する移動量より大きい値の移動量の到達後であるタイミングＴ４まで出力される。そして、前記タイミングＴ４では変速中信号に替えて低速駆動中信号が出力される。
【００４１】
次に、アクチュエータ装置Ａ１は、コマンド情報に含まれる停止位置ＰＡに達するより前記第２の所定の時間前、又は前記第２の所定の移動量前に達するタイミングＴ５で、変速中信号を出力し停止状態に変速する。尚、この際、変速中信号は、低速駆動から停止状態への変速開始から変速に要する時間より大きい値の時間の経過後であるタイミングＴ６まで出力される。そして、前記タイミングＴ６では変速中信号に替えて非駆動中信号が出力される。
【００４２】
又、他のアクチュエータ装置Ａ２が高速駆動している状態で、アクチュエータ装置Ａ１を駆動する場合を図４に従って説明する。
入力された状態信号の全てが非変速中信号の１つであって１つが高速駆動中信号であるタイミングＴ１でアクチュエータ装置Ａ１に駆動する旨のコマンド情報を含む制御信号が入力されると、アクチュエータ装置Ａ１は、その状態（今から駆動開始しようとしている状態）を示す旨の状態信号の１つである駆動開始信号としての低速駆動中信号を出力する。
【００４３】
次に、アクチュエータ装置Ａ１は、入力された状態信号の１つが高速駆動中信号であることを確認して、駆動せず待機する（低速駆動中信号を出力し続ける）。
一方、アクチュエータ装置Ａ２は、低速駆動中信号（駆動開始信号）が入力されると、入力された状態信号の全てが非変速中信号であることを確認して、変速中信号を出力し高速駆動から低速駆動に変速する。尚、この際、変速中信号は、高速駆動から低速駆動への変速開始から変速に要する時間より大きい値の時間の経過後、又は変速開始から変速に要する移動量より大きい値の移動量の到達後であるタイミングＴ２まで出力される。そして、前記タイミングＴ２では変速中信号に替えて低速駆動中信号が出力される。
【００４４】
次に、アクチュエータ装置Ａ１は、入力された状態信号の全てが非変速中信号の１つであって、その内の１つが低速駆動中信号であることを確認して、変速中信号を出力し停止状態から低速駆動に変速する。尚、この際、変速中信号は、停止状態から低速駆動への変速開始から変速に要する時間より大きい値の時間の経過後、又は変速開始から変速に要する移動量より大きい値の移動量の到達後であるタイミングＴ３まで出力される。そして、前記タイミングＴ３では変速中信号に替えて低速駆動中信号が出力される。
【００４５】
又、他のアクチュエータ装置Ａ２を含む複数が低速駆動している状態で、アクチュエータ装置Ａ１を駆動する場合を図５に従って説明する。尚、図５では、低速駆動している複数の内のアクチュエータ装置Ａ２のみについての状態信号及び動作状態を図示している。
【００４６】
入力された状態信号の複数が低速駆動中信号であるタイミングＴ１でアクチュエータ装置Ａ１に駆動する旨のコマンド情報を含む制御信号が入力されると、アクチュエータ装置Ａ１は、その状態（今から駆動開始しようとしている状態）を示す旨の状態信号の１つである駆動開始信号としての低速駆動中信号を出力する。
【００４７】
次に、アクチュエータ装置Ａ１は、入力された状態信号の全てが非変速中信号であって、その内の複数が低速駆動中信号であることを確認して、変速中信号を出力し停止状態から低速駆動に変速する。尚、この際、変速中信号は、停止状態から低速駆動への変速開始から変速に要する時間より大きい値の時間の経過後、又は変速開始から変速に要する移動量より大きい値の移動量の到達後であるタイミングＴ２まで出力される。そして、前記タイミングＴ２では変速中信号に替えて低速駆動中信号が出力される。
【００４８】
又、アクチュエータ装置Ａ１，Ａ２が同時に低速駆動している状態で、アクチュエータ装置Ａ２が停止した場合を図６に従って説明する。
アクチュエータ装置Ａ２がタイミングＴ１で停止動作を開始し（変速中信号を出力し）、低速駆動から停止状態への変速開始から変速に要する時間より大きい値の時間の経過後であるタイミングＴ２で非変速中信号の１つである非駆動中信号を出力すると、アクチュエータ装置Ａ１は、入力された状態信号の全てが非変速中信号であって非駆動中信号であることを確認して、変速中信号を出力し停止状態から高速駆動に変速する。尚、この際、変速中信号は、停止状態から高速駆動への変速開始から変速に要する時間より大きい値の時間の経過後、又は変速開始から変速に要する移動量より大きい値の移動量の到達後であるタイミングＴ３まで出力される。そして、前記タイミングＴ３では変速中信号に替えて高速駆動中信号が出力される。
【００４９】
又、他のアクチュエータ装置Ａ２が停止状態から高速駆動へ変速している状態（変速中信号を出力中）で、アクチュエータ装置Ａ１を駆動する場合を図７に従って説明する。
入力された状態信号の１つが変速中信号であるタイミングＴ１でアクチュエータ装置Ａ１に駆動する旨のコマンド情報を含む制御信号が入力されると、アクチュエータ装置Ａ１は、その状態（今から駆動開始しようとしている状態）を示す旨の状態信号の１つである駆動開始信号としての低速駆動中信号を出力する。
【００５０】
次に、アクチュエータ装置Ａ１は、入力された状態信号の１つが変速中信号であることを確認して、駆動せず待機する（低速駆動中信号を出力し続ける）。
一方、停止状態から高速駆動に変速中（詳しくは変速中信号を出力中）のアクチュエータ装置Ａ２は、タイミングＴ１で低速駆動中信号（駆動開始信号）が入力されると、変速中信号を出力し続けて低速駆動に変速する。尚、この際、変速中信号は、低速駆動への変速に要する時間より大きい値の時間の経過後、又は変速に要する移動量より大きい値の移動量の到達後であるタイミングＴ２まで出力される。そして、前記タイミングＴ２では変速中信号に替えて低速駆動中信号が出力される。
【００５１】
次に、アクチュエータ装置Ａ１は、入力された状態信号の全てが非変速中信号であって、その内の１つが低速駆動中信号であることを確認して、変速中信号を出力し停止状態から低速駆動に変速する。尚、この際、変速中信号は、停止状態から低速駆動への変速開始から変速に要する時間より大きい値の時間の経過後、又は変速開始から変速に要する移動量より大きい値の移動量の到達後であるタイミングＴ３まで出力される。そして、前記タイミングＴ３では変速中信号に替えて低速駆動中信号が出力される。
【００５２】
又、他のアクチュエータ装置Ａ２が低速駆動から停止状態へ変速している状態（変速中信号を出力中）で、アクチュエータ装置Ａ１を駆動する場合を図８に従って説明する。
入力された状態信号の１つが変速中信号であるタイミングＴ１でアクチュエータ装置Ａ１に駆動する旨のコマンド情報を含む制御信号が入力されると、アクチュエータ装置Ａ１は、その状態（今から駆動開始しようとしている状態）を示す旨の状態信号の１つである駆動開始信号としての低速駆動中信号を出力する。
【００５３】
次に、アクチュエータ装置Ａ１は、入力された状態信号の１つが変速中信号であることを確認して、駆動せず待機する（低速駆動中信号を出力し続ける）。
一方、低速駆動から停止状態に変速中（詳しくは変速中信号を出力中）のアクチュエータ装置Ａ２は、タイミングＴ１で低速駆動中信号（駆動開始信号）が入力されるか否かに関わらず、変速中信号を出力し続けて停止状態に変速する。尚、この際、変速中信号は、低速駆動から停止状態への変速に要する時間より大きい値の時間の経過後であるタイミングＴ２まで出力される。そして、前記タイミングＴ２では変速中信号に替えて非駆動中信号が出力される。
【００５４】
次に、アクチュエータ装置Ａ１は、入力された状態信号の全てが非変速中信号の１つであって非駆動中信号であることを確認して、変速中信号を出力し停止状態から高速駆動に変速する。尚、この際、変速中信号は、停止状態から高速駆動への変速開始から変速に要する時間より大きい値の時間の経過後、又は変速開始から変速に要する移動量より大きい値の移動量の到達後であるタイミングＴ３まで出力される。そして、前記タイミングＴ３では変速中信号に替えて低速駆動中信号が出力される。
【００５５】
次に、上記実施の形態の特徴的な作用効果を以下に記載する。
（１）アクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎの内の複数が同時に駆動される際は、停止される際を除き、同時に変速中とならないように駆動されるため、複数が同時に変速中となることで発生する大きな振動及び作動音が防止される。その結果、このアクチュエータシステム（車両用エアコンシステム）が搭載された車両（特に運転席）における大きな振動及び作動音が防止される。
【００５６】
（２）変速されるアクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎは、変速中のアクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎが変速開始から変速に要する時間より大きい値の時間の経過後、又は変速開始から変速に要する移動量より大きい値の移動量の到達後に変速が開始される。よって、アクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎの実際の速度が変速後の速度に達していない状態（即ち変速中）で他のアクチュエータ装置が変速を開始してしまうといったことが防止される。
【００５７】
（３）アクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎの内の複数が同時に駆動される際は、それらの駆動速度が低速とされる（高速とされるアクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎがない）ため、複数が同時に駆動される際の振動及び作動音の増大を抑えることができる。
【００５８】
（４）各アクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎから出力される自身の状態を示す旨の状態信号によって、各アクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎが実際の駆動状態に近い情報を得ることができる。よって、高精度な制御を行うことができる。
【００５９】
（５）アクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎは、他のアクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎの全てが駆動していない場合（駆動中から停止状態とされた場合も含む）、高速駆動されるため、その場合の移動時間（駆動時間）を短くすることができる。その結果、空路ドアを高速で駆動させることができる。
【００６０】
（６）アクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎは、高速駆動から停止する際、まず低速駆動に変速され、その変速に要する時間より大きい値の時間の経過後、又は変速に要する移動量より大きい値の移動量の到達後に（即ち一度安定した低速駆動を介して）停止動作が開始される。よって、高速駆動から直接（低速駆動を介さず）停止動作が開始される場合に比べて、停止位置の精度が向上される。
【００６１】
（７）今から駆動開始しようとしている状態を示す旨の状態信号の１つである駆動開始信号を、低速駆動中の際に出力する低速駆動中信号と同じ（共用）としたため、信号の種類の増大を抑えることができる。
【００６２】
上記実施の形態は、以下のように変更してもよい。
・上記実施の形態では、アクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎの内の複数を同時に駆動する際は、それらの駆動速度を低速とするとしたが、これに限定されず、複数を同時に駆動する際でも駆動速度を高速としてもよい。
【００６３】
・上記実施の形態では、アクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎは、高速と低速の２段階の速度で駆動されるものとしたが、３段階以上の複数段階の速度で駆動されるものとしてもよい。この場合、上記実施の形態で述べた前記高速が、少なくとも最も速い速度を含むように設定する。例えば、速度が最も速い、２番目に速い、最も遅い、の３段階ある場合は、その内の最も速い速度を前記高速としそれ以外を前記低速として設定してもよく、例えば複数が同時に駆動される際は、それらの駆動速度を２番目に速い速度としてもよい。又、例えば速度が最も速い、２番目に速い、３番目に速い、最も遅い、の４段階ある場合は、その内の最も速い及び２番目に速い速度を前記高速としそれ以外を低速として設定してもよく、例えば複数が同時に駆動される際は、それらの駆動速度を３番目に速い速度としてもよい。又、これらのような場合では、速度を１段階ずつ速くしたり、１段階ずつ遅くする等、他の種々の制御が可能となる。
【００６４】
・上記実施の形態では、アクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎは、他のアクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎの全てが駆動していない場合（駆動中から停止状態とされた場合も含む）、高速駆動されるとしたが、これに限定されず、例えば、マスタコントローラ１から出力される制御信号のコマンド情報に応じて高速駆動するか否かを決定してもよい。例えば、マスタコントローラ１は、高速駆動を必要としない状況にあるアクチュエータ装置には、低速駆動する（高速駆動しない）旨のコマンド情報を含む制御信号を出力するようにしてもよい。このようにすると、高速駆動を必要としない状況にあるアクチュエータ装置は常に低速駆動となるため、その低速駆動中に他のアクチュエータ装置が駆動される場合、その駆動開始が速やかに（高速駆動から低速駆動への変速に要する時間を待つことなく）行われる。
【００６５】
・上記実施の形態では、アクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎは、高速駆動から停止する際、まず低速駆動に変速され、その変速に要する時間より大きい値の時間の経過後、又は変速に要する移動量より大きい値の移動量の到達後に（即ち一度安定した低速駆動を介して）停止動作が開始されるとしたが、高速駆動から直接（低速駆動を介さず）停止動作を開始してもよい。
【００６６】
・上記実施の形態では、今から駆動開始しようとしている状態を示す旨の状態信号の１つである駆動開始信号を、低速駆動中の際に出力する低速駆動中信号と同じ（共用）としたが、これに限定されず、駆動開始信号を低速駆動中信号と異なる信号に変更してもよい。
【００６７】
・上記実施の形態では、速度の変速に要する時間や速度の変更に要する移動量を利用して制御を行うとしたが、これに限定されず、例えば、位置センサ２５から出力されるモータＭの回転角度に応じた位置信号（パルス信号）を利用して制御を行うようにしてもよい。例えば、高速駆動から低速駆動に変速されるアクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎは、位置センサ２５からの位置信号（パルス信号）に基づいて速度が低速（予め設定された一定の速度である低速）になったと判断すると変速中信号に替えて低速駆動中信号を出力するようにしてもよい。
【００６８】
・上記実施の形態では、各アクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎは、常に（極短い時間間隔で）自身の状態を示す状態信号を出力し、逆に、入力される他のアクチュエータ装置Ａ１〜Ａｎの状態を示す状態信号に基づいて自身を駆動制御するとしたが、マスタコントローラ１が上記のような制御を行う制御信号を出力するようにしてもよい。即ち、マスタコントローラ１が、アクチュエータ装置の内の複数を同時に駆動する際は、停止させる際を除き、同時に変速中とならないように制御信号を出力してもよい。
【００６９】
・上記実施の形態では、車両用エアコンシステムに具体化したが、例えば複数のドアウインドウを開閉駆動するためのパワーウインドウシステム等の他のシステムに具体化してもよい。
【００７０】
上記各実施の形態から把握できる技術的思想について、以下にその効果とともに記載する。
（イ）請求項１乃至４のいずれか１項に記載のアクチュエータシステムは、車両用エアコンシステムであって、前記アクチュエータ装置は、エアコン用通路の各空路ドアを開閉するためのものであることを特徴とする車両用エアコンシステム。
【００７１】
同構成によれば、車両用エアコンシステムにおいて、請求項１乃至４のいずれか１つに記載の発明の効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００７２】
【図１】本実施の形態におけるアクチュエータシステムの概略図。
【図２】本実施の形態におけるアクチュエータ装置の概略図。
【図３】本実施の形態のアクチュエータシステムの動作を説明するための説明図。
【図４】本実施の形態のアクチュエータシステムの動作を説明するための説明図。
【図５】本実施の形態のアクチュエータシステムの動作を説明するための説明図。
【図６】本実施の形態のアクチュエータシステムの動作を説明するための説明図。
【図７】本実施の形態のアクチュエータシステムの動作を説明するための説明図。
【図８】本実施の形態のアクチュエータシステムの動作を説明するための説明図。
【符号の説明】
【００７３】
１１…通信線、Ａ１〜Ａｎ…アクチュエータ装置、Ｍ…モータ（駆動部）。
【図１】
2007209093.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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