(57)【要約】【課題】  一時停止すべき地点に自車両が進入する時に、油断、不注意を誘発させるような場面であっても警報によって一時停止させる。【解決手段】    自車両の進路上で一時停止の必要な道路状況と、一時停止の必要な道路状況における一時停止地点を検出する停止必要道路状況検出部２と、自車両の制動が必要な状態であるかを判定し、自車両の制動が必要な状態である場合に運転者に警報を発生するよう警報装置６に指令を出力する制動必要状態判定部１とを備え、制動必要状態判定部１は、自車両の進路上で停止が不要な道路状況を検出する停止不要道路状況検出部５と、停止不要な道路状況に応じて、一時停止地点において一時停止する確信度を判定する一時停止確信度判定部１１と、一時停止確信度に応じて、警報装置６に発生させる警報の発生条件を調整する警報条件調整部１２とを有する。【選択図】      図１
2007026299.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の進路上で一時停止の必要な道路状況と、当該一時停止の必要な道路状況における一時停止地点を検出する停止必要道路状況検出手段と、
前記自車両の進路上で停止が不要な道路状況を検出する停止不要道路状況検出手段と、
前記自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記自車両の走行速度を検出する速度検出手段と、
前記停止必要位置検出手段、前記停止不要道路状況検出手段、前記現在位置検出手段、及び前記速度検出手段からの信号に基づいて、前記自車両の制動が必要な状態であるかを判定し、前記自車両の制動が必要な状態である場合に運転者に対して警報を発生するよう警報装置に指令を出力する制動必要状態判定手段とを備え、
前記制動必要状態判定手段は、
前記停止不要道路状況検出手段で検出した道路状況に応じて、前記一時停止の必要な道路状況における一時停止地点において前記自車両が一時停止する確信度を判定する一時停止確信度判定手段と、
前記一時停止確信度判定手段によって判定された一時停止確信度に応じて、前記警報装置に発生させる警報の発生条件を調整する警報条件調整手段と
を有することを特徴とする一時停止警報装置。
【請求項２】
前記警報条件調整手段は、前記一時停止確信度判定手段により判定された前記一時停止確信度が高いほど、前記警報を発生しにくくするように前記警報の発生条件を調整することを特徴とする請求項１に記載の一時停止警報装置。
【請求項３】
前記停止必要道路状況検出手段は、前記一時停止の必要な道路状況として一時停止交差点を検出し、前記一時停止地点として当該一時停止交差点における一時停止線位置を検出することを特徴とする請求項１に記載の一時停止警報装置。
【請求項４】
前記停止必要道路状況検出手段は、前記一時停止の必要な道路状況として信号機が設置された交差点において当該信号機の状態が赤信号であることを検出し、前記一時停止地点として当該交差点における停止線位置を検出することを特徴とする請求項１に記載の一時停止警報装置。
【請求項５】
前記停止不要道路状況検出手段は、前記一時停止の不要な道路状況として信号機が設置された交差点において当該信号機の状態が青信号であることを検出することを特徴とする請求項１に記載の一時停止警報装置。
【請求項６】
前記停止不要道路状況検出手段は、前記一時停止の不要な道路状況として信号機が設置されていない交差点で交差する優先道路を検出することを特徴とする請求項１に記載の一時停止警報装置。
【請求項７】
前記自車両が通過し、前記停止不要道路状況検出手段によって検出された前記一時停止の不要な道路状況を記憶する通過道路状況記憶手段を備え、
前記一時停止確信度判定手段は、前記停止必要道路状況検出手段によって一時停止が必要な道路状況を検出した時に、前記通過道路状況記憶手段に前記一時停止の不要な道路状況が記憶されている場合には、前記一時停止確信度を低く判定して、前記警報を発生しやすくすることを特徴とする請求項１に記載の一時停止警報装置。
【請求項８】
前記停止不要道路状況検出手段は、前記一時停止の必要な道路状況における道路規模を検出すると共に、前記一時停止の不要な道路状況における道路規模を検出して、前記一時停止が必要な道路状況における道路規模よりも、前記一時停止が不要な道路状況における道路規模の方が大きい場合には、前記一時停止確信度を低く判定して、前記警報を発生しやすくすることを特徴とする請求項１に記載の一時停止警報装置。
【請求項９】
前記停止不要道路状況検出手段は、前記一時停止の不要な道路状況として、自車両が進入する交差点における他車両の状況を検出することを特徴とする請求項１に記載の一時停止警報装置。
【請求項１０】
自車両の進路上で一時停止の必要な道路状況と、当該一時停止の必要な道路状況における一時停止地点と、前記自車両の進路上で停止が不要な道路状況と、前記自車両の現在位置と、前記自車両の走行速度とを検出し、
前記一時停止の必要な道路状況及び一時停止地点、前記現在位置、前記自車両の速度に基づいて、前記自車両の制動が必要な状態であるかを判定し、前記自車両の制動が必要な状態である場合に運転者に対して警報を発生する時に、前記一時停止が不要な道路状況に応じて、前記一時停止の必要な道路状況における一時停止地点において前記自車両が一時停止する確信度を判定して、前記一時停止確信度に応じて、警報の発生条件を調整することを特徴とする一時停止警報方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点等に自車両が進入するに際して、自車両の運転者に、一時停止させる運転操作を促す一時停止警報装置及び一時停止警報方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、交差点等の分岐路に自車両が進入するに際して、自車両の現在位置と一時停止位置との距離に基づいて、一時停止の不履行を未然に防ぐように警報を発生する一時停止警報装置が知られている。この一時停止警報装置は、自車両の現在位置と一時停止位置との距離が所定値以下で、運転者の停止意図がないと判断されると警報を発生する。
【０００３】
上述のような一時停止警報装置は、現在の自車両の走行状態から警報を発生するべきか否かを推定している。そのため、運転者が慎重に運転して一時停止を行うという確信度が高い地点においても、自車両の走行状態によっては警報が発生され、運転者に煩わしさを与えてしまうという問題があった。これに対し、従来では、下記の特許文献１に記載されているように、運転者が一時停止を行うかの確信度を演算し、当該確信度に応じて警報タイミングを可変させる一時停止警報装置が知られている。
【特許文献１】特開２００４−３１０２６０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した特許文献１に記載された一時停止警報装置では、一時停止する確信度を、主として、交差点ごとに蓄積して得た過去の交差車両との遭遇率や、現在の交差車両通過の有無から演算して、当該確信度に基づく警報発生の要否を判定している。
【０００５】
しかしながら、過去の交差車両との遭遇率から演算した一時停止する確信度を判定する場合、一つの交差点について、ある程度の履歴が蓄積されていない状態では、信頼性の高い警報タイミングの制御を行うことができないという問題があった。
【０００６】
また、現在の交差車両通過の有無に応じて一時停止する確信度を判定する場合、交差車両が検出できる道路環境にはない場合には一時停止する確信度を判定することができず、信頼度の高い警報タイミングの制御を行うことができない。
【０００７】
更に、実際の交通環境において、自車両の進路上に交差点が連続する場面が多く、自車両の進路上における前後の交差点状況が運転者の心理状態に作用することがある。例えば、自車両の進路上における交差点において優先道路が連続すると、次の交差点においても優先道路であろうという惰性の心理が働く。また、直近の交差点よりも一つ先の交差点に設置された信号機の状態が青信号であって停止が不必要な道路状況であると、当該先の停止の不要な道路状況に気を取られて、直近の赤信号や一時停止必要交差点を見落としたり、停止を怠ってしまうことがある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、自車両の進路上で一時停止の必要な道路状況と、当該一時停止の必要な道路状況における一時停止地点を検出する停止必要道路状況検出手段と、自車両の進路上で停止が不要な道路状況を検出する停止不要道路状況検出手段と、自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、自車両の走行速度を検出する速度検出手段と、停止必要位置検出手段、停止不要道路状況検出手段、現在位置検出手段、及び速度検出手段からの信号に基づいて、自車両の制動が必要な状態であるかを判定し、自車両の制動が必要な状態である場合に運転者に対して警報を発生するよう警報装置に指令を出力する制動必要状態判定手段とを備え、制動必要状態判定手段は、停止不要道路状況検出手段で検出した道路状況に応じて、一時停止の必要な道路状況における一時停止地点において自車両が一時停止する確信度を判定する一時停止確信度判定手段と、一時停止確信度判定手段によって判定された一時停止確信度に応じて、警報装置に発生させる警報の発生条件を調整する警報条件調整手段とを有することによって、上述の課題を解決する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、一時停止が必要な道路状況及び一時停止地点と、一時停止が不要な道路状況を検出して、一時停止が必要な道路状況に基づいて一時停止地点における一時停止確信度を判定して、警報の発生条件を調整することができるので、一時停止地点に自車両が進入する時に、その前後の一時停止が不要な道路状況によって油断、不注意を誘発させるような場面であっても、警報発生タイミングを早めて、一時停止地点で一時停止することを促すことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【００１１】
［第１実施形態］
先ず、本発明を適用した第１実施形態に係る一時停止警報装置について説明する。この第１実施形態に係る一時停止警報装置は、自車両が一時停止するべき地点を検出し、当該地点において運転者が一時停止するという確信度を、前方の信号機等の道路状況から受ける影響を考慮して判定し、当該運転者の一時停止確信度に応じて一時停止警報を発生させるものである。
【００１２】
例えば、実際の道路状況において、自車両に直近に信号機が設けられた交差点があり、当該直近の交差点よりも先に信号機が設けられた交差点があり、直近の交差点では一時停止が必要な場合、先の交差点における信号機状態が青を表示していたことに気をとられて、直近の交差点における一時停止を怠ってしまう可能性がある。また、出会い頭事故が多発している一時停止が必要な交差点の特徴としては、信号機が設置されている交差点と隣接していることが挙げられる。
【００１３】
このような場面において、本発明を適用した一時停止警報装置は、運転者が一時停止すべき地点において一時停止するか否かという確信度を、自車両の進路上における前方交差点の信号機の状態などの道路状況に基づいて予測するものである。
【００１４】
また、自車両の進路上に複数の交差点が存在し、各交差点に信号機が設けられているような信号機が連続して設置されている道路状況では、先の信号機が青信号を表示していることに気を取られて、当該青信号を表示している信号機よりも直近の赤信号を見落とす可能性がある。
【００１５】
このような場面であっても、本発明を適用した一時停止警報装置は、一時停止が必要な交差点と同様に、赤信号において停止するか否かという確信度を、前方の信号機の状態である道路状況に基づいて予測するものである。
【００１６】
［一時停止警報装置の構成］
この一時停止警報装置は、図１に示すように、制動必要状態判定部１に、自車両の一時停止が必要な道路状況及び一時停止地点を検出する停止必要道路状況検出部２と、車両の現在位置を検出する現在位置検出部３と、車両の走行速度を検出する速度検出部４と、自車両の一時停止が不要な道路状況及び当該道路状況における停止不要地点を検出する停止不要道路状況検出部５と、警報を発生する警報装置６とが接続されて構成されている。この一時停止警報装置は、制動必要状態判定部１により、停止必要道路状況検出部２、現在位置検出部３及び速度検出部４からの信号に基づいて車両の制動が必要な状態であるかを判定し、制動必要状態判定部１から出力した信号に応じて警報装置６を駆動して、運転者に警報を提示する。
【００１７】
制動必要状態判定部１は、一時停止地点における運転者の一時停止の確信度を判定する一時停止確信度判定部１１と、判定された一時停止確信度に応じて警報の発生条件を調整する警報条件調整部１２とを備えている。制動必要状態判定部１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等のＣＰＵ周辺部品とから構成され、ＣＰＵによってＲＯＭ等に記憶されたソフトウェアプログラムを実行することにより、一時停止確信度判定部１１及び警報条件調整部１２を構成することができる。ここで、一時停止確信度は、停止必要道路状況検出部２で検出された一時停止地点に接近する過程において、運転者の油断、不注意が誘発される度合を示している。すなわち、一時停止確信度は、その値が低いほど運転者の油断、不注意が誘発されており、その値が高いほど運転者の油断、不注意が誘発されていないことを示している。
【００１８】
停止必要道路状況検出部２は、一時停止が必要な道路状況として一時停止すべき交差点や、信号機が赤信号を表示していることなどを検出すると共に、当該道路状況において一時停止すべき一時停止地点（経路緯度情報）も検出する。
【００１９】
この停止必要道路状況検出部２は、例えばナビゲーション装置の地図データベースの情報を参照して、当該地図データベースに登録されている一時停止が必要な道路状況及び当該道路状況の一時停止地点を取得する。また、停止必要道路状況検出部２は、自車両の現在位置情報及び速度情報を蓄積して、交差点の手前で一時停止する確率の高い地点を一時停止地点として検出しても良い。また、停止必要道路状況検出部２は、自車両前方を撮影するＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラ又はＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）カメラ等の車載カメラを備え、当該車載カメラで撮影した画像に画像処理を施して、自車両の進路上における標示や標識等の一時停止規制を検出した場合に、当該道路状況を一時停止が必要な道路状況とし、当該地点を一時停止地点としても良く、更には、車載カメラによって撮像した画像内に信号機の赤信号が含まれていることや、画像内に停止線（停止位置）が含まれていることを検出しても良い。
【００２０】
停止不要道路状況検出部５は、一時停止が不要な道路状況として自車両が交差点における優先道路を走行している状況や、信号機が青信号を表示していることなどを検出すると共に、当該道路状況において一時停止が不要な停止不要地点（経路緯度情報）も検出する。
【００２１】
この停止不要道路状況検出部５は、例えばナビゲーション装置の地図データベースの情報を参照して、当該地図データベースに登録されている一時停止が不要な道路状況及び当該道路状況の停止不要地点を取得する。また、停止不要道路状況検出部５は、自車両の現在位置情報及び速度情報を蓄積して、交差点の手前で一時停止又は減速する確率の低い地点を停止不要地点として登録しても良い。また、停止不要道路状況検出部５は、自車両前方を撮影するＣＣＤカメラ又はＣＭＯＳカメラ等の車載カメラを備え、当該車載カメラで撮影した画像に画像処理を施して、画像内に信号機の青信号が含まれていることを検出して停止不要地点を検出しても良い。
【００２２】
なお、停止必要道路状況検出部２と停止不要道路状況検出部５は、図１において別個に図示しているが、単一のナビゲーション装置や車載カメラに接続されていて良いのは勿論のこと、単一のマイクロコンピュータによって一時停止が必要な道路状況及び一時停止地点、一時停止が不要な道路状況及び停止不要地点を検出しても良いことは勿論である。
【００２３】
現在位置検出部３は、例えばＧＰＳ（Global Positioning Systems）受信機あるいは路車間通信を用い、車両の現在位置を緯度経度情報として検出し、当該現在位置情報を制動必要状態判定部１に出力する。
【００２４】
速度検出部４は、例えば車速センサであり、車輪の回転数等から自車速を検出して、制動必要状態判定部１に出力する。
【００２５】
警報装置６は、例えば警報ブザーからなり、制動必要状態判定部１によって自車両の制動開始、或いは、更なる制動制御が必要な状態であると判定された場合に、警報を発する旨の指令（駆動信号）が供給され、警報を発生して運転者の注意を喚起する。
【００２６】
［一時停止警報装置の動作］
つぎに、上述した第１実施形態に係る一時停止警報装置の動作について説明する。なお、以下では、一時停止警報装置が搭載された自車両が図２乃至図５の何れかに示す道路状況で走行している場合に、停止必要道路状況検出部２で検出した道路状況及び一時停止地点と、停止不要道路状況検出部５で検出した道路状況及び停止不要地点とに基づいて一時停止確信度Ｋを設定して、警報の発生条件を調整することについて説明する。
【００２７】
このような一時停止警報装置は、自車両が走行しているときに、図６に示すようなフローチャートに示す処理を、例えば１００ｍｓｅｃごとに行う。
【００２８】
先ずステップＳ１では、制動必要状態判定部１の一時停止確信度判定部１１により、現在位置検出部３及び速度検出部４により検出した走行中の車両の現在位置Ｐと自車速Ｖとを読み込む。
【００２９】
次のステップＳ２において、停止必要道路状況検出部２により、一時停止が必要な道路状況を検出し、当該道路状況における一時停止地点を検出する。ここで、停止必要道路状況検出部２は、図２に示す道路状況において、直近の一旦停止交差点を一時停止が必要な道路状況として検出し、当該一旦停止交差点内の道路交差地点を一時停止地点Ｐｉとして検出する。また、図３に示す道路状況において、直近の信号機が赤信号の交差点を一時停止が必要な道路状況として検出し、当該信号機手前の停止線を一時停止地点Ｐｉとして検出する。更に、図４に示すような合流箇所の前後に２つの信号機のある道路状況において、直近の赤信号を一時停止が必要な道路状況として検出し、赤信号手前の停止線を一時停止地点Ｐｉとして検出する。更に、図５に示す道路状況において、直近の信号機が赤信号の単路を一時停止が必要な道路状況として検出し、当該直近の信号機手前の停止線を一時停止地点Ｐｉとして検出する。
【００３０】
次のステップＳ３において、一時停止確信度判定部１１は、ステップＳ１で読み込んだ自車両の現在位置Ｐを、ステップＳ２で検出した一時停止が必要な道路状況における一時停止地点Ｐｉに関する情報と照合して、現在位置Ｐが一時停止地点Ｐｉに接近しているか否かを判定し、接近していない場合又はそもそも一時停止地点Ｐｉが検出されていない場合には処理をステップＳ１５に進め、接近している場合にはステップＳ４に処理を進める。例えば、図２及び図３に示すように、現在位置Ｐから一時停止地点Ｐｉまでの到達時間Ｔａ（＝一時停止地点Ｐｉまでの距離Ｌ／自車速Ｖ）が、約８秒以内になっていた場合には、一時停止地点Ｐｉに接近していると判定する。
【００３１】
ここで、現在位置Ｐが一時停止地点Ｐｉに接近しているか否かを判定するための到達時間Ｔａ（約８秒）は、一時停止地点への接近時に運転者が交差点に対して注意を向け始めるタイミングであり、実際の交差点における調査実験結果に基づいて予め設定されている。
【００３２】
ステップＳ３において肯定判定されて、自車両が一時停止地点Ｐｉに接近している場合はステップＳ４に処理を進める。
【００３３】
次のステップＳ４において、停止不要道路状況検出部５により、一時停止が不要な道路状況を検出し、当該道路状況における停止不要地点を検出する。ここで、停止不要道路状況検出部５は、図２に示す道路状況において、直近の一旦停止すべき交差点よりも先の青信号の交差点を一時停止が不要な道路状況として検出し、当該一旦停止不要な交差点内の道路交差地点を停止不要地点として検出する。また、図３に示す道路状況において、直近の信号機よりも先の青信号の交差点を一時停止が不要な道路状況として検出し、当該青信号手前の停止線を停止不要地点として検出する。更に、図４に示すような合流箇所の前後に２つの信号機のある道路状況において、先の合流側の青信号を一時停止が不要な道路状況として検出し、青信号手前を停止不要地点として検出する。更に、図５に示す道路状況において、直近の赤信号よりも先の青信号を一時停止が必要な道路状況として検出し、当該青信号手前の停止線を停止不要地点として検出する。また、道路状況は図示していないが、ステップＳ４においては、信号機がない交差点において、自車両が優先道路を走行している状況も、一時停止が不要な道路状況として検出する。
【００３４】
次のステップＳ５において、一時停止確信度判定部１１により、ステップＳ３で接近していると判定した一時停止地点Ｐｉよりも先の進路が、一時停止が必要な道路状況であるか否かを判定し、そうであると判定した場合にはステップＳ６に処理を進め、そうではないと判定した場合にはステップＳ８に処理を進める。ここで、図２乃至図５に示した道路状況においては、一時停止が必要な道路状況よりも先に一時停止が不要な道路状況がステップＳ４で検出されるために、ステップＳ４では肯定判定がなされ、ステップＳ８に処理を進める。
【００３５】
ステップＳ６において、一時停止確信度判定部１１により、一時停止が不要な道路状況における停止不要地点までの距離が所定値以下（例えば１００メートル以下）であるか否かを判定し、図２乃至図５に示す道路状況においてはそうであると判定してステップＳ７に処理を進め、そうではないと判定した場合にはステップＳ８に処理を進める。
【００３６】
そして、一時停止確信度判定部１１は、ステップＳ５及びステップＳ６の判定が共に肯定判定である場合には、運転者の油断、不注意が誘発されていて一時停止が必要な道路状況において一時停止を行う可能性が低いので、一時停止確信度ＫをＫ１に設定する。一方、ステップＳ５とステップＳ６の判定の何れかが否定判定である場合には、不注意が誘発されておらず一時停止が必要な道路状況において一時停止を行う可能性が高いので、一時停止確信度ＫをＫ２に設定して、ステップＳ９に処理を進める。この一時停止確信度Ｋの値は、Ｋ１＜Ｋ２の関係となり、一時停止確信度判定部１１は、判定した一時停止確信度Ｋを、警報条件調整部１２に供給する。
【００３７】
次のステップＳ９において、警報条件調整部１２は、ステップＳ７又はステップＳ８で設定した一時停止確信度Ｋに基づいて、警報装置６を作動させる警報タイミングを制御する警報作動調整時間Ｔｓを設定する。このとき、警報条件調整部１２は、図７に、一時停止確信度Ｋに対する警報作動調整時間Ｔｓの特性を示すように、一時停止確信度Ｋが低くなるほど、警報作動調整時間Ｔｓを長くするように設定する。すなわち、停止不要地点から先の進路の所定距離以内に青信号のような停止不要道路状況を検出したとき、一時停止確信度ＫがＫ１と低く設定して、警報作動調整時間ＴｓをＴｓ１の長めに設定する。一方、青信号などの一時停止が不要な道路状況が検出されない場合は、一時停止確信度がＫ２と中程度に設定して、警報作動調整時間ＴｓをＴｓ２の通常に設定する。なお、図７における一時停止確信度ＫがＫ１−αであることについては、第２実施形態で後述する。
【００３８】
次のステップＳ１０において、制動必要状態判定部１は、車両の現在位置Ｐから停止目標位置Ｐｉ０、すなわち一時停止線位置までの距離Ｌを算出する。このとき、警報条件調整部１２は、図２に示すように交差点内に一時停止地点Ｐｉを設定した場合に、当該一時停止地点Ｐｉよりも手前の停止目標位置Ｐｉ０を設定する。この停止目標位置Ｐｉ０は、一時停止地点Ｐｉが道路の交差位置を示していることに対し、当該道路の交差位置に進入する前の停止線位置等が設定されている。
【００３９】
次のステップＳ１１〜ステップＳ１３において、制動必要状態判定部１は、自車両の走行状態が警報作動条件を満たすか否かを判定する。制動必要状態判定部１は、ステップＳ１１において、自車速Ｖが所定速度Ｖ０、例えば１０［ｋｍ／ｈｏｕｒ］以上か否かを判定し、ステップＳ１２において、ステップＳ１０で算出した車両の現在位置Ｐから停止目標位置Ｐｉ０までの距離Ｌが所定距離Ｌ０、例えば５［ｍ］以上か否かを判定し、ステップＳ１３において、停止目標位置Ｐｉ０までの距離Ｌが、ステップＳ９で設定した警報作動調整時間Ｔｓ、自車速Ｖ及び時間的に前後する自車速Ｖから求められる加速度ａを用いて、下記の式１で算出された所定値Ｌｓよりも小さいか否かを判定する。
【００４０】
Ｌｓ＝Ｔｓ×Ｖ＋Ｖ２／２ａ （式１）
この式１を用いて算出する所定値Ｌｓは、自車速Ｖ及び加速度ａで警報作動調整時間Ｔｓだけ走行したときの走行距離を示しており、距離Ｌと所定値Ｌｓとが等しい場合、自車両が現在位置Ｐから停止目標位置Ｐｉ０まで到達するのに要する時間が警報作動調整時間Ｔｓとなる。すなわち、警報作動調整時間Ｔｓが大きいほど所定値Ｌｓが大きくなり、警報発生タイミングが早くなる。
【００４１】
自車速Ｖが所定速度Ｖ０以上、停止目標位置Ｐｉ０までの距離Ｌが所定距離Ｌ０以上、且つ所定値Ｌｓより小さい場合にはステップＳ１１〜ステップＳ１３までの判定が全て肯定判定されて、制動必要状態判定部１は、警報作動条件が満たされたと判断してステップＳ１４に処理を進める。一方、制動必要状態判定部１は、ステップＳ１１〜ステップＳ１３の何れか一つが否定判定された場合、警報作動条件が満たされていないと判断してステップＳ１５に処理を進める。
【００４２】
ステップＳ１４において、制動必要状態判定部１は、一時停止確信度Ｋに基づいて設定された警報作動調整時間Ｔｓで停止目標位置Ｐｉ０に達する位置まで自車両が位置した時に、警報装置６に指令を出力して一時停止を促す警報を作動させる。
【００４３】
ステップＳ１５において、制動必要状態判定部１は、イグニッションスイッチがオフになったか否かを判定し、イグニッションスイッチがオフになった場合は、処理を終了し、イグニッションスイッチがオンである場合は、ステップ１へ戻ってオフになるまでステップＳ１〜ステップＳ１４の処理を繰り返す。
【００４４】
このような図６に示したフローチャートに従った動作を所定期間ごとに行う制動必要状態判定部１は、図８に示すように、上記式１によって、一時停止確信度ＫがＫ２（＝中程度）の場合における自車速Ｖと一時停止地点Ｐｉまでの距離Ｌとの傾向線ＬＳ２、一時停止確信度ＫがＫ１（＝低い）の場合における自車速Ｖと一時停止地点Ｐｉまでの距離Ｌとの傾向線ＬＳ１を設定することができる。この図８において、制動必要状態判定部１は、一時停止地点Ｐｉまでの距離Ｌが、所定距離Ｌ０より長く、且つ自車速Ｖ及び一時停止確信度Ｋに応じた所定値Ｌｓよりも短くなると、傾向線ＬＳを下回り、警報装置６によって警報を発生させることができる。ここで、一時停止確信度Ｋが低い場合の傾向線ＬＳ１は、一時停止確信度Ｋが中程度の傾向線ＬＳ２よりも一時停止地点Ｐｉまでの距離Ｌが長い領域に設定されており、一時停止確信度Ｋが低いほど、早く警報を発生させるタイミングとすることができる。
【００４５】
このように、一時停止確信度Ｋが低い場合に警報発生タイミングを早くするのは、直近の一時停止地点よりも先の停止不要地点が存在する時において、運転者が先の一時停止が不要な道路状況によって油断、不注意を誘発させてしまって、直近の一時停止が必要な道路状況において一旦停止しない可能性があるためである。
【００４６】
［第１実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本発明を適用した第１実施形態に係る一時停止警報装置によれば、一時停止が必要な道路状況及び一時停止地点と、一時停止が不要な道路状況及び停止不要地点を検出して、一時停止が必要な道路状況に基づいて一時停止地点における一時停止確信度Ｋを判定して、警報装置６に発生させる警報の発生条件を調整することができるので、一時停止地点から先に停止不要地点が存在する場合に、一時停止確信度Ｋを低く設定して警報発生タイミングを早くするように警報の発生条件を調整することができる。したがって、この一時停止警報装置によれば、一時停止地点Ｐｉに自車両が進入する時に、その先の停止不要な状況によって油断、不注意を誘発させるような場面であっても、警報発生タイミングを早めて、一時停止地点で一時停止することを促すことができる。
【００４７】
また、この一時停止警報装置によれば、  一時停止確信度Ｋが高いほど、警報を発生しにくくする警報の発生条件に設定して、一時停止確信度Ｋが高いほど警報タイミングを遅くできるので、一時停止地点の先も停止不要地点となっているような場面で警報タイミングを早くする誤警報の回避や違和感の低減を図ることができる。
【００４８】
更に、この一時停止警報装置によれば、一時停止の必要な道路状況として一時停止交差点を検出し、一時停止地点として当該一時停止交差点における一時停止線位置を検出するので、標識等が存在する一時停止線位置で停止するように警報を発生させることができる。
【００４９】
更にまた、この一時停止警報装置によれば、一時停止の必要な道路状況として信号機が設置された交差点における当該信号機の状態が赤信号であることを検出し、一時停止地点として当該交差点における停止位置を検出するので、信号機が赤信号を表示している状況において確実に停止するように警報を発生させることができる。
【００５０】
更にまた、この一時停止警報装置によれば、一時停止の不要な道路状況として信号機が設置された交差点における当該信号機の状態が青信号であることを検出するので、一時停止地点の先の信号機が青信号を表示させていて、当該青信号によって運転者の油断、不注意が誘発されるような場合であっても、直近の一時停止地点で停止させるように警報を発生させることができる。
【００５１】
更にまた、この一時停止警報装置によれば、一時停止の不要な道路状況として信号機が設置されていない交差点で交差される優先道路を検出するので、一時停止地点の先が優先道路となっていて運転者の油断、不注意が誘発されるような場合であっても、直近の一時停止地点で停止させるように警報を発生させることができる。
【００５２】
［第２実施形態］
つぎに、第２実施形態に係る一時停止警報装置について説明する。なお、上述の第１実施形態と同様の部分については同一符号を付することによりその詳細な説明を省略する。
【００５３】
第２実施形態に係る一時停止警報装置は、図９に示すように、停止不要道路状況検出部５及び制動必要状態判定部１に接続され、自車両が通過し、停止不要道路状況検出部５によって検出された一時停止の不要な道路状況を記憶する通過道路状況記憶部２１を有する点で、第１実施形態に係る一時停止警報装置とは異なる。
【００５４】
ここで、一時停止規制のある交差点に自車両を進入させるに際して、先に通過した交差点における信号機が青信号を表示させていたり、優先道路であった場合には、一時停止が不要な道路状況を通過した後に突如として一時停止が必要な道路状況が現れると、心理的惰性により一時停止規制の見落とし、減速し忘れなどのミスが誘発されやすいと考えられる。すなわち、運転者が一時停止地点において一時停止するか否かという確信度を、前方の道路状況と後方の道路状況とに基づいて予測することができる。
【００５５】
そこで、第２実施形態に係る一時停止警報装置は、一時停止確信度Ｋを、自車両が通過した道路状況も考慮して設定し、当該一時停止確信度Ｋに応じて警報装置６の警報発生タイミングを調整する。
【００５６】
通過道路状況記憶部２１は、停止不要道路状況検出部５から、一時停止が必要な道路状況及び停止不要地点を示す情報を入力すると、当該情報を通過道路状況として記憶する。
【００５７】
この通過道路状況は、制動必要状態判定部１の一時停止確信度判定部１１によって一時停止確信度Ｋを判定するに際して読み込まれる。
【００５８】
このような第２実施形態に係る一時停止警報装置は、図１０に示すように、自車両が一時停止の不要な道路状況として無信号の交差点を優先道路に沿って通過した場合に、停止不要道路状況検出部５によって、当該一時停止が不要な道路状況及び当該交差点内の停止不要地点を通過道路状況記憶部２１に記憶させる。この一時停止が不要な道路状況及び停止不要地点を示す情報は、少なくとも、次に一旦停止すべき一時停止が必要な道路状況に接近するまで通過道路状況記憶部２１で保持されて、一時停止確信度Ｋを判定するために使用される。
【００５９】
このような一時停止警報装置の動作は、図１１に示すように、先ず第１実施形態と同様にステップＳ１及びステップＳ２を行った次のステップＳ２１において、停止不要道路状況検出部５により、一時停止が不要な道路状況及び停止不要地点を検出すると共に、当該情報を通過道路状況記憶部２１に記憶させる。
【００６０】
次に、ステップＳ３，ステップＳ４及びステップＳ５が全て肯定判定されると、ステップＳ２２において、一時停止確信度判定部１１により、ステップＳ２１において通過道路状況記憶部２１に記憶された通過道路状況を読み込み、ステップＳ２で検出した一時停止地点Ｐｉの後方の道路状況が、一時停止が不要な道路状況であったか否かを判定する。そして、一時停止地点Ｐｉの後方が一時停止が不要な道路状況であった場合には、ステップＳ２３において、一時停止確信度Ｋを、図７に示すように、Ｋ１及びＫ２よりも低いＫ１−αに設定する。一方、一時停止地点Ｐｉの後方が一時停止が不要な道路状況ではなかった場合には、ステップＳ７において、一時停止確信度ＫをＫ１に設定する。
【００６１】
その後は、第１実施形態と同様に、ステップＳ９において警報作動調整時間ＴｓをＴｓ１よりも警報発生タイミングを早くするＴｓ１−αに設定して、ステップＳ１５までの処理を行うことになる。
【００６２】
以上のように、第２実施形態に係る一時停止警報装置によれば、停止不要道路状況検出部５によって検出した一時停止が不要な道路状況を通過道路状況記憶部２１に記憶させておき、自車両が、一時停止が不要な道路状況を通過して、一時停止が必要な道路状況に差し掛かった時には、一時停止確信度Ｋを低く設定して警報を発生し易くできる。したがって、一時停止が不要な道路状況を通過した後の一時停止規制の見落としを誘発させやすい状況において、警報発生タイミングを早めることができる。
【００６３】
具体的には、図１０に示したように、一時停止が必要な道路状況の先に一時停止が不要な道路状況が存在し、当該一時停止が必要な道路状況となる前に一時停止が不要な道路状況を通過している場合には、図７に示すように、一時停止確信度ＫをＫ１及びＫ２よりも更に低いＫ１−αに設定できる。
【００６４】
［第３実施形態］
つぎに、第３実施形態に係る一時停止警報装置について説明する。なお、上述の実施形態と同様の部分については同一符号を付することによりその詳細な説明を省略する。
【００６５】
第３実施形態に係る一時停止警報装置は、一時停止が必要な道路状況及び一時停止が不要な道路状況における道路規模を検出して、当該道路規模を考慮して一時停止確信度Ｋを設定するものである。
【００６６】
ここで、自車両の進路上における運転者の関心の度合は、交差点規模等の道路規模の大きい方が高く、逆に、道路規模が大きい交差点と道路規模が小さい交差点とが同時に視認できる時には、道路規模が大きい方の道路状況に注意を向けやすく、結果として道路規模が小さい交差点への関心度が低下する。また、自車両の進路よりも、交差道路の道路規模が大きいと、自車両の進路における信号機の青現示時間が短いために、早く交差点を通過したいという急ぎの心理が生じやすい。すなわち、運転者の一時停止地点における一時停止確信度Ｋは、一時停止地点の道路規模と、当該一時停止地点よりも先の道路規模との関係によって予測できる。
【００６７】
そこで、第３実施形態に係る一時停止警報装置は、停止必要道路状況検出部２によって一時停止が必要な道路状況及び一時停止地点に加えて当該道路状況における道路規模を検出すると共に、停止不要道路状況検出部５によって一時停止が不要な道路状況及び一時停止地点に加えて当該道路状況における道路規模を検出する。そして、当該道路規模も考慮して、一時停止確信度判定部１１によって一時停止確信度Ｋを設定する。
【００６８】
以下、第３実施形態に係る一時停止警報装置の動作として、自車両が図１２乃至図１５の何れかに示す道路状況を走行する場合に、道路規模を用いて一時停止確信度Ｋを設定して、警報の発生条件を調整することについて図１６のフローチャートを参照して説明する。なお、図１２乃至図１５における道路状況を、一時停止が必要な道路状況、一時停止が不要な道路状況、道路規模に区分して整理した表を図１７に示す。なお、図１７における交通状況については、第４実施形態において説明する。
【００６９】
先ず、第１実施形態と同様にステップＳ１を行った次のステップＳ３１において、停止必要道路状況検出部２によって一時停止が必要な道路状況及び一時停止地点に加えて、当該一時停止が必要な道路状況における道路規模を検出し、ステップＳ３２において、停止不要道路状況検出部５によって一時停止が不要な道路状況及び停止不要地点に加えて、当該一時停止が不要な道路状況における道路規模を検出する。
【００７０】
ステップＳ３１では、図１２，図１３，図１５に示す道路状況において、直近の交差点を一時停止が必要な道路状況として検出し、図１４に示す道路状況において、直近の単路を一時停止が必要な道路状況として検出できる。ステップＳ３２では、図１２乃至図１５に示す道路状況において、直近の信号機よりも先の信号機が青信号を検出して、一時停止が不要な道路状況として検出できる。また、ステップＳ３１及びステップＳ３２では、交差点における信号機の有無、交差点道路の車線数、道路種別、単路又は交差路であるかによって道路規模を検出する。
【００７１】
次に、ステップＳ３，ステップＳ４及びステップＳ５が全て肯定判定されると、ステップＳ３３において、一時停止確信度判定部１１により、ステップＳ３１で検出した一時停止が必要な道路状況における道路規模と、ステップＳ３２で検出した一時停止が不要な道路状況における道路規模との大小比較を行う。そして、一時停止が不要な道路状況の道路規模が、一時停止が必要な道路状況の道路規模よりも大きいと判定した場合には、ステップＳ３４において、一時停止確信度Ｋを、Ｋ１よりも低いＫ１−βに設定する。また、一時停止が不要な道路状況の道路規模が、一時停止が必要な道路状況の道路規模よりも大きくない場合には、ステップＳ７において、一時停止確信度ＫをＫ１に設定する。
【００７２】
その後は、第１実施形態と同様に、ステップＳ９において警報作動調整時間ＴｓをＴｓ１よりも警報発生タイミングを早くするＴｓ１−βに設定して、ステップＳ１５までの処理を行うことになる。
【００７３】
以上のように、第３実施形態に係る一時停止警報装置によれば、一時停止が必要な道路状況における道路規模よりも、一時停止の不要な道路状況における道路規模が大きい時には、一時停止確信度ＫをＫ１よりも低く設定して、更に警報を発生しやすくすることができるので、一時停止が必要な道路状況であるにも拘わらず、先の大規模道路の青信号に気を取られて、手前の一時停止規制を見落とすことや減速し忘れなどのミスが誘発される場面であっても、警報発生タイミングを早めることができ、確実に一時停止が必要な道路状況を把握させることができる。
【００７４】
［第４実施形態］
つぎに、第４実施形態に係る一時停止警報装置について説明する。なお、上述の実施形態と同様の部分については同一符号を付することによりその詳細な説明を省略する。
【００７５】
第４実施形態に係る一時停止警報装置は、停止不要道路状況検出部５によって、一時停止の不要な道路状況として、自車両が進入する交差点における他車両の状況を検出して、一時停止確信度Ｋを設定するものである。
【００７６】
ここで、自車両の進路上において手前に一時停止が必要な道路状況があり、当該一時停止が必要な道路状況よりも先に一時停止が不要な道路状況がある場合に、手前の一時停止が必要な道路状況において他車両等の交通がなく、注意を向ける対象がない場合に、先の道路状況に対する運転者の関心がより高くなる。すなわち、一時停止地点における一時停止確信度Ｋは、一時停止が必要道路における交通状況に基づいて予測することができる。
【００７７】
そこで、第４実施形態に係る一時停止警報装置は、停止必要道路状況検出部２によって、一時停止が必要な道路状況及び一時停止地点に加えて当該道路状況における交通状況を検出して、一時停止確信度判定部１１によって一時停止確信度Ｋを設定する。
【００７８】
以下、第４実施形態に係る一時停止警報装置の動作として、自車両が図１２乃至図１５の何れかに示す道路状況である場合に、道路規模を用いて一時停止確信度Ｋを設定して、警報の発生条件を調整することについて図１８のフローチャートを参照して説明する。
【００７９】
先ず、第１実施形態と同様にステップＳ１を行った次のステップＳ４１において、停止必要道路状況検出部２によって一時停止が必要な道路状況、一時停止地点、当該一時停止が必要な道路状況における道路規模に加えて、当該一時停止が必要な道路状況における交通状況を検出する。
【００８０】
この一時停止が必要な道路状況における交通状況としては、図１２及び図１３に示す道路状況においては、一時停止が必要な道路状況が交差点であるために、交通状況として交差車両、先行車、対向車、横断者（自転車を含む）のそれぞれの有無を検出する。また、図１４及び図１５に示す道路規模においては、一時停止が必要な道路状況が交差点ではないために、交通状況として先行車、対向車、横断者（自転車を含む）の有無を検出する。
【００８１】
次に、一時停止警報装置は、ステップＳ３２を行い、ステップＳ３，ステップＳ４、ステップＳ５、ステップＳ３３が全て肯定判定されると、ステップＳ４２において、一時停止確信度判定部１１により、ステップＳ４１で検出した一時停止が必要な道路状況の交通状況から、他の交通が無いか否かを判定する。そして、一時停止が必要な道路状況において他の交通が無いと判定した場合にはステップＳ４３において、一時停止確信度判定部１１により、一時停止確信度ＫをＫ１よりも低いＫ１−Ｃに設定する。一方、一時停止が必要な道路状況において他の交通が有ると判定した場合にはステップＳ７において、一時停止確信度判定部１１により、一時停止確信度ＫをＫ１に設定する。
【００８２】
その後は、第１実施形態と同様に、ステップＳ９において警報作動調整時間ＴｓをＴｓ１よりも警報発生タイミングを早くするＴｓ１−Ｃに設定して、ステップＳ１５までの処理を行うことになる。
【００８３】
以上のように、第４実施形態に係る一時停止警報装置によれば、一時停止が必要な道路状況における交通状況を検出して、運転者の注意、関心が先の一時停止が不要な道路状況に向くような交通状況である場合には、一時停止確信度Ｋを低く設定して、警報をさせやすくすることができる。これにより、一時停止が必要な道路状況において交通が無く、先の一時停止が不要な道路状況に気を取られて、手前の一時停止規制を見落とすことや減速し忘れなどのミスが誘発される場面であっても、警報発生タイミングを早めることができ、確実に一時停止が必要な道路状況を把握させることができる。
【００８４】
なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。
【００８５】
すなわち、上述した第２実施形態〜第４実施形態においては、一時停止確信度Ｋを、第１実施形態におけるＫ１と比較して低くすることについて説明したが、図１９に示したように、Ｋ１−Ｃ＜Ｋ１−β＜Ｋ１−α＜Ｋ１＜Ｋ２のような関係としても良く、警報作動調整時間Ｔｓを変更して設定しても良い。
【００８６】
具体的には、単一のフローチャートにおいて、ステップＳ５の一時停止地点の先に停止不要地点が存在するか否かの判定及びステップＳ６の停止不要地点までの距離が所定値以下か否かの判定と、ステップＳ２２の一時停止地点の後方に停止不要地点が存在するか否かの判定と、ステップＳ３３の一時停止が不要な道路状況の道路規模が一時停止が必要な道路状況の道路規模よりも大きいか否かの判定と、ステップＳ４２の一時停止が必要な道路状況の交通が無いか否かの判定とを行っても良い。これによって、ステップＳ５及びステップＳ６の判定が共に肯定判定である場合には一時停止確信度ＫをＫ１に設定し、ステップＳ５，ステップＳ６，ステップＳ２２の判定が全て肯定判定である場合には一時停止確信度ＫをＫ１−αに設定し、ステップＳ５，ステップＳ６，ステップＳ２２，ステップＳ３３の判定が全て肯定判定である場合には一時停止確信度ＫをＫ１−βに設定し、ステップＳ５，ステップＳ６，ステップＳ２２，ステップＳ３３，ステップＳ４２の判定が全て肯定判定である場合には一時停止確信度ＫをＫ１−Ｃに設定しても良い。これにより、一時停止確信度ＫをＫ１に設定した時の警報作動調整時間Ｔｓ１よりも警報発生タイミングを段階的に早くするＴｓ１−α、Ｔｓ１−β、Ｔｓ１−Ｃを設定できる。
【図面の簡単な説明】
【００８７】
【図１】本発明を適用した第１実施形態に係る一時停止警報装置の構成を示すブロック図である。
【図２】自車両の進路上において、手前に一時停止が必要な道路状況があり、当該一時停止が必要な道路状況の先に一時停止が不要な道路状況がある場面を示す図である。
【図３】自車両の進路上において、手前に一時停止が必要な道路状況があり、当該一時停止が必要な道路状況の先に一時停止が不要な道路状況がある他の場面を示す図である。
【図４】自車両の進路上において、手前に一時停止が必要な道路状況があり、当該一時停止が必要な道路状況の先に一時停止が不要な道路状況がある更に他の場面を示す図である。
【図５】自車両の進路上において、手前に一時停止が必要な道路状況があり、当該一時停止が必要な道路状況の先に一時停止が不要な道路状況がある更に他の場面を示す図である。
【図６】本発明を適用した第１実施形態に係る一時停止警報装置の動作を説明するフローチャートである。
【図７】一時停止確信度と警報作動調整時間との関係を示す図である。
【図８】自車速と一時停止地点Ｐｉまでの距離と一時停止確信度との関係を示す図である。
【図９】本発明を適用した第２実施形態に係る一時停止警報装置の構成を示すブロック図である。
【図１０】自車両の進路上において、後方に一時停止が不要な道路状況があり、手前に一時停止が必要な道路状況があり、当該一時停止が必要な道路状況の先に一時停止が不要な道路状況がある場面を示す図である。
【図１１】本発明を適用した第２実施形態に係る一時停止警報装置の動作を説明するフローチャートである。
【図１２】自車両の進路上において、手前に一時停止が必要な道路状況があり、当該一時停止が必要な道路状況の先に一時停止が不要な道路状況があり、手前の道路状況よりも先の道路状況の方が道路規模が大きい場面を示す図である。
【図１３】自車両の進路上において、手前に一時停止が必要な道路状況があり、当該一時停止が必要な道路状況の先に一時停止が不要な道路状況があり、手前の道路状況よりも先の道路状況の方が道路規模が大きい他の場面を示す図である。
【図１４】自車両の進路上において、手前に一時停止が必要な道路状況があり、当該一時停止が必要な道路状況の先に一時停止が不要な道路状況があり、手前の道路状況よりも先の道路状況の方が道路規模が大きい更に他の場面を示す図である。
【図１５】自車両の進路上において、手前に一時停止が必要な道路状況があり、当該一時停止が必要な道路状況の先に一時停止が不要な道路状況があり、手前の道路状況よりも先の道路状況の方が道路規模が大きい更に他の場面を示す図である。
【図１６】本発明を適用した第３実施形態に係る一時停止警報装置の動作を説明するフローチャートである。
【図１７】図１２乃至図１５の道路状況を整理して示した図である。
【図１８】本発明を適用した第４実施形態に係る一時停止警報装置の動作を説明するフローチャートである。
【図１９】一時停止確信度と警報作動調整時間との関係を示す他の図である。
【符号の説明】
【００８８】
１  制動必要状態判定部
２  停止必要道路状況検出部
３  現在位置検出部
４  速度検出部
５  停止不要道路状況検出部
６  警報装置
１１  一時停止確信度判定部
１２  警報条件調整部
２１  通過道路状況記憶部
【図１】
2007026299.tif 000003
【図２】
2007026299.tif 000004
【図３】
2007026299.tif 000005
【図４】
2007026299.tif 000006
【図５】
2007026299.tif 000007
【図６】
2007026299.tif 000008
【図７】
2007026299.tif 000009
【図８】
2007026299.tif 000010
【図９】
2007026299.tif 000011
【図１０】
2007026299.tif 000012
【図１１】
2007026299.tif 000013
【図１２】
2007026299.tif 000014
【図１３】
2007026299.tif 000015
【図１４】
2007026299.tif 000016
【図１５】
2007026299.tif 000017
【図１６】
2007026299.tif 000018
【図１７】
2007026299.tif 000019
【図１８】
2007026299.tif 000020
【図１９】
2007026299.tif 000021