(57)【要約】【課題】横風による舵角の揺れを未然に抑制できる車両制御装置及び車両制御方法を提供する。【解決手段】風向を含む風情報と道路地図情報とを取得するソース情報取得手段と、  自車の現在位置を特定するロケータと、前記現在地と前記道路地図情報と前記風向とに基づいて走行予定道路上で前記自車が横風を受けると予測される横風区間を設定する設定手段と、前記現在位置及び前記横風区間に基づいて、前記自車が前記横風区間より手前の予め決められた所定地点に到達すると前記自車のロール剛性を上げる制御手段と、を備える車両制御装置。【選択図】図１
2007106364.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
風向を含む風情報と道路地図情報とを取得するソース情報取得手段と、
自車の現在位置を特定するロケータと、
前記現在位置と前記道路地図情報と前記風向とに基づいて走行予定道路上で前記自車が横風を受けると予測される横風区間を設定する設定手段と、
前記現在位置及び前記横風区間に基づいて、前記自車が前記横風区間より手前の予め決められた所定地点に到達すると予め決められた所定の横風対策制御を実行する制御手段と、
を備える走行支援装置。
【請求項２】
前記横風対策制御は、前記自車のロール剛性を上げる制御である、
請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項３】
前記横風対策制御は、スタビライザ、サスペンション、車高の少なくともいずれか一つに対する制御である、
請求項２に記載の走行支援装置。
【請求項４】
前記横風対策制御は、ドライバに対する警告又は誘導である、
請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項５】
前記風情報は、風速又は風力を含み、
前記設定手段によって設定される前記横風区間は、風速又は風力が予め決められた所定値以上である横風を前記自車が受けると予測される区間である、
請求項１から４のいずれか一項に記載の走行支援装置。
【請求項６】
前記道路地図情報は、風に関する道路の静的属性情報を含み、
前記設定手段は、前記静的属性情報に基づいて前記横風区間を設定する、
請求項１から５のいずれか一項に記載の走行支援装置。
【請求項７】
前記静的属性情報は、前記走行予定道路の風に関する地物情報を含む、
請求項６に記載の走行支援装置。
【請求項８】
前記自車の目的地までの誘導経路を探索する経路探索手段をさらに備え、
前記設定手段は、前記誘導経路に基づいて前記走行予定道路を特定する、
請求項１から７のいずれか一項に記載の走行支援装置。
【請求項９】
前記ロケータは、前記自車の走行レーンを特定し、
前記設定手段は、前記自車の走行レーンが右折専用レーンであるとき前記走行予定道路を右折先道路と特定し、前記自車の走行レーンが左折専用レーンであるとき前記走行予定道路を左折先道路と特定する、
請求項１から７のいずれか一項に記載の走行支援装置。
【請求項１０】
前記ソース情報取得手段は、路車間通信又は車車間通信により前記風情報を取得する、請求項１から９のいずれか一項に記載の走行支援装置。
【請求項１１】
風向を含む風情報と道路地図情報とを取得し、
自車の現在位置を特定し、
前記現在位置と前記道路地図情報と前記風情報とに基づいて走行予定道路上で前記自車が横風を受けると予測される横風区間を設定し、
前記現在位置及び前記横風区間に基づいて、前記自車が前記横風区間より手前の予め決められた所定地点に到達すると予め決められた所定の横風対策制御を実行する、
ことを含む走行支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行支援装置及び走行支援方法に関し、特に横風による舵角の揺れを抑制する走行支援装置及び走行支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両は走行中に横風を受けてロールすると舵角が揺れる。特許文献１には、横風によるローリングを検出すると、フィードバック制御によりローリングを短時間で減衰させるサスペンション装置が開示されている。しかし、フィードバック制御によりローリングを収束させたところで、最初に発生する最も大きな振幅の舵角の揺れを防止することはできない。
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−４７８３９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、上記の問題を解決するためになされたものであり、横風による舵角の揺れを未然に抑制できる走行支援装置及び走行支援方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
（１）上記目的を達成するための走行支援装置は、風向を含む風情報と道路地図情報とを取得するソース情報取得手段と、自車の現在位置を特定するロケータと、前記現在位置と前記道路地図情報と前記風向とに基づいて走行予定道路上で前記自車が横風を受けると予測される横風区間を設定する設定手段と、前記現在位置及び前記横風区間に基づいて、前記自車が前記横風区間より手前の予め決められた所定地点に到達すると予め決められた所定の横風対策制御を実行する制御手段と、を備える。
走行支援装置は、走行予定道路と風向との静的な関係（道路の通行方位、道路上の車両が影響を受ける可能性のある風向の方位など）と、走行予定道路で吹くと予測される風の風向とを特定することにより、走行予定道路上で自車が横風を受けると予測される横風区間を特定することができる。走行予定道路と風向との静的な関係は道路地図情報に基づいて特定可能である。例えば、道路地図情報によって道路の通行方位が特定される。走行予定道路で吹くと予測される風の風向は、通信による気象情報や、自車に搭載されている風センサの出力によって特定可能である。走行支援装置は、横風区間に進入する前に予め決められた所定の横風対策制御を実行することにより、横風による舵角の揺れを未然に防止することができる。
【０００６】
（２）前記横風対策制御は、前記自車のロール剛性を上げる制御であってもよい。
ロール剛性が上がると、横風による舵角の揺れを抑えるためのドライバの操作負担が軽減される。
【０００７】
（３）前記横風対策制御は、スタビライザ、サスペンション、車高の少なくともいずれか一つに対する制御であってもよい。
走行支援装置は、スタビライザ剛性を上げたり、サスペンションのダンパ減衰力を高めたり、サスペンションのばね定数を上げたり、車高を低くすることにより、ロール剛性を上げることができる。
【０００８】
（４）前記横風対策制御は、ドライバに対する警告又は誘導であってもよい。
走行支援装置によって警告が行われると、ドライバの注意力が喚起されるため、車両が横風を受ける前や受けたときに、ドライバによって適切な操作が迅速に実行される可能性が高まる。また走行支援装置は、誘導によって、ドライバに、車両が横風を受けにくいルートや車線へと進路を変更させたり、走行速度を落とさせることができる。
【０００９】
（５）前記風情報は、風速又は風力を含んでもよい。前記設定手段によって設定される前記横風区間は、風速又は風力が予め決められた所定値以上である横風を前記自車が受けると予測される区間であってもよい。
走行支援装置は、風速又は風力が所定値以上の横風を受けると予測される区間を横風区間として設定することにより、微弱な横風を受ける区間においてロール剛性を上げることによる乗り心地の低下を防ぐことができる。
【００１０】
（６）前記道路地図情報は、風に関する道路の静的属性情報を含んでもよい。前記設定手段は、前記静的属性情報に基づいて前記横風区間を設定してもよい。
道路の風に関する静的属性情報は、側壁の有無、トンネル内、トンネル出口、周囲を山に囲まれているなど、風に影響する道路の形態や道路近傍地域の地形を規定する情報でもよいし、北西の風で横風の影響が強い、地域の気象予報よりも風力１だけ強い風が吹く、地域の気象予報が西風のときに北風が吹くというように、その道路に吹く風の性質を規定する情報でもよい。走行支援装置は、このような走行予定道路の静的属性情報に基づいて横風区間を予測することにより、予測精度を高めることができる。
【００１１】
（７）前記静的属性情報は、前記走行予定道路の風に関する地物情報を含んでもよい。
風に関する地物情報とは、例えば側壁の有無、トンネルの有無、周囲を囲む山の有無などである。
【００１２】
（８）前記自車の目的地までの誘導経路を探索する経路探索手段をさらに備え、前記設定手段は、前記誘導経路に基づいて前記走行予定道路を特定してもよい。
走行支援装置は、目的地までの誘導経路を探索することにより、探索した誘導経路に基づいて精度よく走行予定道路を特定できる。
【００１３】
（９）前記ロケータは、前記自車の走行レーンを特定し、前記設定手段は、前記自車の走行レーンが右折専用レーンであるとき前記走行予定道路を右折先道路と特定し、前記自車の走行レーンが左折専用レーンであるとき前記走行予定道路を左折先道路と特定してもよい。
走行支援装置は、自車が右折専用レーン又は左折専用レーンに位置していることを特定することにより、交差点通過後の走行予定道路を正確に判定することができる。
【００１４】
（１０）前記ソース情報取得手段は、路車間通信又は車車間通信により前記風情報を取得してもよい。
情報センタや自車近傍のプローブカーから高精度な風情報が提供されている場合、走行支援装置は、路車間通信及び車車間通信により高精度な風情報を取得することができる。
【００１５】
（１１）上記目的を達成するための走行支援方法は、風向を含む風情報と道路地図情報とを取得し、自車の現在位置を特定し、前記現在位置と前記道路地図情報と前記風情報とに基づいて走行予定道路上で前記自車が横風を受けると予測される横風区間を設定し、前記現在位置及び前記横風区間に基づいて、前記自車が前記横風区間より手前の予め決められた所定地点に到達すると予め決められた所定の横風対策制御を実行する、ことを含む。
走行支援装置は、走行予定道路と風向との静的な関係（道路の通行方位、道路上の車両が影響を受ける可能性のある風向の方位など）と、走行予定道路で吹くと予測される風の風向とを特定することにより、走行予定道路上で自車が横風を受けると予測される横風区間を特定することができる。走行支援装置は、横風区間に進入する前に予め決められた所定の横風対策制御を実行することにより、横風による舵角の揺れを未然に防止することができる。
【００１６】
尚、請求項に記載された方法の各動作の順序は、技術上の阻害要因がない限り、記載順に限定されるものではなく、どのような順番で実行されてもよく、また同時に実行されてもよい。また、本発明に備わる複数の手段の各機能は、構成自体で機能が特定されるハードウェア資源、プログラムにより機能が特定されるハードウェア資源、又はそれらの組み合わせにより実現される。また、これら複数の手段の各機能は、各々が物理的に互いに独立したハードウェア資源で実現されるものに限定されない。また、本発明はプログラムを記録した記録媒体の発明としても特定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の複数の実施の形態を図に基づいて説明する。
（第一実施形態）
図２は、本発明による走行支援装置を適用したナビゲーション装置１のハードウェア構成を示すブロック図である。
【００１８】
ハードディスク装置（ＨＤＤ）１６には、地図データベース（地図ＤＢ）が格納されている。ナビゲーション装置１が情報センタ５０と通信することにより自車周辺の地図情報が取得されてもよい。
方位センサ２６は、自律航法に用いられ、地磁気センサ、左右車両速度差センサ、振動ジャイロ、ガスレートジャイロ、光ファイバジャイロ等で構成されている。
【００１９】
車速センサ２８は、自律航法に用いられ、スピードメータに使用される車速センサである。車速を時間で積分することにより、走行距離が求まる。車速センサは、車輪回転速度を用いた車速センサの他、電波や超音波を用いたドップラ対地車速センサ、光と空間フィルタを用いた対地車速センサ等で構成することができる。
ロケータとしてのＧＰＳユニット３０は、衛星航法に用いる３個又は４個の衛星から送られてくる軌道データを受信するアンテナ、自車の現在位置の緯度経度データを出力するためのＡＳＩＣ等で構成される。
【００２０】
カメラユニット３４はレーンマーカ認識に用いるＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳカメラ等のディジタルカメラで構成されている。カメラユニット３４は自車の前方又は後方の路面画像を撮像することにより、自車の走行レーンを特定するためのレーンマーカを撮像することができる。ナビゲーション装置１は、誘導ケーブル方式、磁気マーカ方式、リフレクタ方式に対応したレーンマーカを認識することにより、自車の走行レーンを検出してもよい。また、ナビゲーション装置１は、カメラユニット３４で撮像される高速道路本線等に設置されている吹流しを解析することにより、吹流しの角度に対応する風速又は風力、吹き流しの向きに対応する風向を認識することも可能である。
【００２１】
舵角センサ２４は、磁気、光等を用いた非接触方式の回転角センサ等で構成され、ステアリングホイールの絶対舵角を検出する。
スタビライザコントローラ４０は、スタビライザのアーム部とバネ下とを結ぶリンクに設けられている油圧シリンダを制御する電磁弁のコントローラである。スタビライザコントローラ４０によってスタビライザの剛性を上げることにより、車両のロール剛性を上げることができる。
【００２２】
サスペンションのダンパを制御するためのダンパコントローラ４２は、ダンパの電磁弁のアクチュエータコントローラである。ダンパコントローラ４２によってダンパの減衰力を高めることにより、車両のロール剛性を上げることができる。尚、サスペンションのばね定数を上げることによって車両のロール剛性を上げてもよい。
車高コントローラ４４は、コンプレッサ及び排気バルブのアクチュエータコントローラである。車高コントローラ４４によって車高を低くすることにより、車両のロール剛性を上げることができる。
尚、本実施形態では、車両のロール剛性を上げるための制御対象としてスタビライザ剛性、ダンパ減衰力及び車高を例示したが、舵角の揺れを抑制するために、パワーステアリングの操舵力あるいは保舵力を制御するようにしてもよいし、エアスポイラの高さや角度を制御するようにしてもよい。
【００２３】
操作ユニット１１は、目的地の入力や表示の切り換え等に用いるリモートコントローラ、操作パネル等で構成される。
ディスプレイ１２は、操作案内や地図や誘導経路案内の表示に用いるＦＰＤ（Flat Panel Display）、ＨＵＤ（Head Up Display）等で構成される。
スピーカ１４は、操作や誘導経路の案内音声の出力に用いられる。スピーカ１４はオーディオスピーカと共用してもよいし、ナビゲーション専用でもよい。
【００２４】
インタフェース１７は、ＡＤ変換器、ＤＡ変換器等で構成され、上述した各種の入出力ユニットとＣＰＵ２０との間で信号形態の変換を行う。
ＲＡＭ２２は、ＣＰＵ２０で処理されるデータやプログラムを一時的に格納する揮発性記憶媒体である。
フラッシュメモリ１８は、ＣＰＵ２０で実行される制御プログラムを格納しているＥＥＰＲＯＭなどの不揮発性記憶媒体である。制御プログラム及び地図ＤＢは、所定のサーバからのネットワークを介したダウンロード、図示しないリムーバブルメモリ等のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体からの読み出し等によってもフラッシュメモリ１８又はＨＤＤ１６に格納することができる。
【００２５】
ＣＰＵ２０は、制御プログラムを実行することによりナビゲーション装置１の各部を制御する。
情報センタ５０は、地域ごとの風向、風速及び風力を表す風情報を管理している気象情報データベース（気象情報ＤＢ）５６と、ＦＭ多重放送、光ビーコン、赤外線ビーコン等により風情報を各車両に送信する通信部５２とを備えている。
【００２６】
図３は、ナビゲーション装置１の制御プログラムのソフトウェア構成を示すブロック図である。
地図ＤＢ６０は、グラフ形式で地図をディジタル表現した情報で構成されるデータベースであって、道路網上の自車の現在位置の検出、経路探索、横風区間の予測などに用いられる。地図ＤＢ６０では、交差点、合流点、曲がり点、行き止まり点などはノードであり、道路はノードとノードを結ぶリンクとして定義されている。各リンクには、通行方位、距離、レーン数、道路種別（高速道路、一般道など）、リンクＩＤ、始点及び終点のノード、右折専用レーン及び左折専用レーン等の車線情報、風に関する静的属性情報などが属性情報として定義されている。風に対する静的属性情報は、各リンクに対応する道路における側壁の有無、トンネル内、トンネル出口、周囲を山に囲まれているなど、風に影響する道路の形態や道路近傍地域の地形を規定する地物情報でもよいし、北西の風で横風の影響が強い、地域の気象予報よりも風力１だけ強い風が吹く、地域の気象予報が西風のときに北風が吹くというように、その道路に吹く風の性質を規定する情報でもよい。リンクに設けられる補間点を結ぶ短い直線毎に通行方位又は風に対する静的属性情報を定義してもよい。また、通行方位及び風に対する静的属性情報は、地図ＤＢ６０自体で保持されてもよいし、地図ＤＢ６０のリンクやその補間点を結ぶ短い直線を参照として地図ＤＢ６０以外の記憶領域に保持されてもよい。
【００２７】
図４は、地図ＤＢ６０に記憶されている風に関する静的属性情報の一例を示す模式図である。リンクごとに横風の影響の有無が設定されている。横風の影響は、トンネルの中であったり側壁が周辺に有ったりしてそのリンクに対応する道路が風による影響を受けない場合は、「なし」が設定されている。横風の影響が有る場合は、そのリンクに対応する道路において風向毎に横風の影響の大きさを「大」・「中」・「小」の３段階で設定されている。例えば、北の風向について横風影響が「大」という設定は、北風が吹くと横風の影響が大きくなることを表している。尚、このような風向毎の静的属性情報は必ずしも必要ではない。道路の通行方位は、ノードや補間点の緯度経度に基づいて算定可能であり、道路の通行方位が北であれば、北風及び南風では横風の影響は無いと判定することができ、西風及び東風であれば横風の影響があると判定することができるからである。
【００２８】
ロケータモジュール６２は、ＣＰＵ２０をロケータとして機能させるプログラム部品である。ロケータモジュール６２は、地図ＤＢ６０を用いてマップマッチングによる補正を行いながら、ＧＰＳユニット３０から入力される自車の現在位置の緯度経度データと、車速センサ２８から入力される走行速度と、方位センサ２６から入力される進行方位とに基づいて自車の道路網上の位置を算出し、地図に重ねて自車の現在位置を表示する。また、ロケータモジュール６２は、カメラユニット３４から入力される自車の前方又は後方の画像データを解析し、エッジ抽出やテンプレートマッチングにより走行レーンを区切る破線の白線と中央分離帯に相当する実線の白線とを認識し、地図ＤＢ６０に記録されているレーン数を参照しながら、自車の走行レーンを特定する。
【００２９】
経路探索モジュール６４は、ＣＰＵ２０を経路探索手段として機能させるプログラム部品である。経路探索モジュール６４は、ユーザにより設定された出発地から目的地にいたる誘導経路を探索する。すなわち経路探索モジュール６４は、地図ＤＢ６０を参照して出発地に対応するノードから目的地に対応するノードまでリンクを辿りながら合理的な経路を探索し、探索した経路を誘導経路としてＲＡＭ２２に保存する。誘導モードでは、経路探索モジュール６４によって探索された誘導経路に沿ってドライバーを誘導するための右左折等の案内情報がスピーカ１４及びディスプレイ１２から出力される。
【００３０】
ロール制御設定モジュール６６は、ＣＰＵ２０をソース情報取得手段及び予測手段として機能させるプログラム部品である。ロール制御設定モジュール６６は、探索された経路と自車の現在位置とによって決まる走行予定道路の通行方位及び静的属性情報と、走行予定道路の地域の風向及び風力を含む風情報とに基づいて、横風の影響を受けると予測される横風区間を設定し、横風区間毎に制御開始点、制御終了点、並びに、スタビライザコントローラ４０、ダンパコントローラ４２及び車高コントローラ４４の制御量を設定する。
【００３１】
ロール制御モジュール６８は、ＣＰＵ２０を制御手段として機能させるプログラム部品である。ロール制御モジュール６８は、ロケータモジュール６２によって特定される現在位置が各横風区間の制御開始点と一致すると、スタビライザコントローラ４０、ダンパコントローラ４２及び車高コントローラ４４に、ロール制御設定モジュール６６によって設定された制御量をそれぞれ出力し、現在位置が各横風区間の制御終了点と一致するまでスタビライザコントローラ４０、ダンパコントローラ４２及び車高コントローラ４４を制御する。
【００３２】
図１は、ロール制御設定処理の流れを示すフローチャートである。図１に示す処理は、ＣＰＵ２０がロール制御設定モジュール６６を実行することによって実行され、ナビゲーション装置１が最新の風情報を情報センタ５０から受信したときに起動される。
ステップＳ１００では、走行予定道路の最新の風情報が取得される。具体的には、路車間通信または車車間通信により受信した風向及び風力を含む最新の風情報が地域ごとに取得される。本実施形態では横風区間の予測に風力を用いるが、風力に代えて風速が用いられてもよいことはいうまでもない。
【００３３】
このように、路車間通信や車車間通信により風情報を取得することにより、情報センタや自車近傍のプローブカーから走行予定地点のより高精度な風情報を得ることができる。また、通信によって現在位置の風情報だけでなく現在位置から遠い地域の風情報も取得することができるので、経路探索により走行予定道路が遠方まで特定可能な状況では、通信によって取得される風情報に基づいて全走行予定道路における横風の影響を予測することができる。
【００３４】
尚、ＣＰＵ２０は、カメラユニット３４により高速道路等に設置されている吹流しを撮像した画像を解析して現在位置の風力及び風向を検出してもよい。またＣＰＵ２０は、風向、風力等を検出する自車の風センサの出力を用いて現在位置の風力及び風向を検出してもよい。現在位置の風向及び風力は現在位置周辺でほぼ一定であると想定されるので、現在位置の風情報に基づいて現在位置周辺の走行予定道路における横風の影響を予測することができる。
【００３５】
次にステップＳ１０２では、ステップＳ１０４からステップＳ１０８までの処理の対象となる処理対象リンクが設定される。具体的には、現在位置より前方の誘導経路を構成しているリンクが抽出され、抽出されたリンクが処理対象リンクとして設定される。誘導経路が存在しない場合であっても、高速道路、有料道路、山道などの、分岐点が前方の所定範囲内にない道路の場合には、現在位置点から分岐点までのリンクが抽出され、抽出されたリンクが処理対象リンクとして設定されてもよい。
【００３６】
ステップＳ１０４では、全ての処理対象リンクについて、リンクの属性情報が取得され、リンクの属性情報とステップＳ１００で取得された風情報とに基づいて、各リンクに対応する道路で横風の影響を受けるか否かが予測され、横風の影響を受けると予測されるリンクが特定される。具体的には、地図ＤＢ６０においてリンクの風に関する静的属性情報として横風影響が「あり」に設定されているリンクが抽出される。次に、ステップＳ１００で取得された地域ごとの風情報に含まれる風向及び風力に基づいて、横風影響が「あり」に設定されているリンクごとに向きと大きさを持つ風のベクトルが定められる。このとき、リンクのある地域に対応する地域の風情報に基づいて各リンクについて風のベクトルが定められる。次に、横風影響が「あり」に設定されている各リンクについて、地図ＤＢ６０に基づいてリンクの通行方位が特定される。リンクの通行方位は、ノードや補間点の緯度経度に基づいて算定可能である。次に、横風影響が「あり」に設定されている各リンクについて風のベクトルのリンクの通行方位に垂直な方向の成分（以下、横風成分という。）の大きさが算定され、横風成分の大きさが予め決められた所定値以上になるリンクが横風の影響を受けると予測されるリンクとして特定される。その結果、リンクの通行方位に対して垂直な方向に吹く風、すなわち横風の風力が所定値以上になると予測されるリンクが特定される。
【００３７】
尚、風情報を各リンクの風に関する静的属性情報に基づいて変換し、変換された風情報に基づいて横風の影響が判断されてもよい。具体的には例えば、風の影響のないトンネル内、側壁のある場所、山に囲まれていることなどが静的属性情報で定義されている場合には、風力が０に変換される。また例えば、静的属性情報が「地域の気象予報よりも風力１だけ強い風が吹く」と定義されている場合には、風力に１が加算されたり、静的属性情報が「地域の気象情報が西風のときに北風が吹く」と定義されている場合には、西の風向きが北に変換される。また例えば、リンクの通行方位が東、風情報が風向：北、風力：７であって、風に関する静的属性情報が「北風の影響大」と定義されている場合には、北風の風力に３が加算されて風のベクトルが算定されたり、風情報が風向：北、風力：７であっても、風に関する静的属性情報が「北風の影響小」と定義されている場合には、北風の風力から３が減算されて風のベクトルが算定される。このように各リンクの風に関する静的属性情報に基づいて変換された風向及び風力と道路の通行方位とに基づいて横風になるか向かい風になるか追い風になるかが特定可能である。
【００３８】
また、道路の通行方位を特定せずに横風を受ける区間を予測することも可能である。例えば、リンクの風に関する静的属性情報において道路の通行方位が勘案された横風の影響が定義されていれば道路の通行方位を特定する必要はない。具体的には例えば、リンクの風に関する静的属性情報が「北風の影響大」と定義されていれば、そのリンクのある地域の風ベクトルの北方向の成分の大きさから横風の影響を予測することができる。
【００３９】
ステップＳ１０６では、ステップＳ１０４で特定された、横風の影響を受けると予測されるリンクに基づいて、ロール剛性を上げる制御を行う対象となる横風区間が設定される。まず、横風の影響を受けると予測されるリンクが連続しているか判定される。例えば、属性情報であるリンクＩＤに連続性があったり、リンクの始点及び終点のノードが一致している場合には、２つのリンクは連続していると判定される。リンクが連続している場合、連続している複数のリンク全体について１つの横風区間が設定される。連続していないリンクは、１つのリンクに１つの横風区間が設定される。また、設定された横風区間同士の距離が所定距離以下、例えば３０ｍ以下になる場合には、それらの横風区間が結合された１つの横風区間が設定される。
【００４０】
ステップＳ１０８では、ステップＳ１０６で設定された横風区間毎にスタビライザコントローラ４０、ダンパコントローラ４２、及び車高コントローラ４４の制御量、制御開始点及び制御終了点を含む制御値が設定される。まず、設定された横風区間毎に、その区間に含まれるリンクについて算定された横風成分のうち、最も大きい横風成分が選択される。そして、最も大きい横風成分に対して制御量が設定される。例えば、横風成分に対して予め設定された第一、第二のしきい値に対して制御量が以下のように設定される。
横風成分が第二のしきい値より大きい場合：大
横風成分が第一のしきい値以上で第二のしきい値未満の場合：中
横風成分が第一のしきい値未満の場合：小
【００４１】
次に、制御開始点及び制御終了点が設定される。設定された横風区間毎に、その区間の両端のノードの位置が地図ＤＢ６０から取得される。次に、現在位置に近い側（手前側）のノードより予め決められた所定距離手前の地点、例えば３０ｍ手前の地点が制御開始点として設定され、現在位置から遠い側のノードの位置が制御終了点として設定される。尚、制御開始点が例えばトンネル内、橋梁上、側壁がある道路上になる場合には、トンネル、橋梁、側壁等の終点から予め決められた所定距離手前の地点、例えば３０ｍ手前の地点が制御開始点として設定されてもよい。また制御開始点を自車の速度に応じて設定することもできる。具体的には、横風区間の現在位置に近い側のノードに到達するまでの時間が予め決められた所定の時間、例えば５秒になる距離を算出し、横風区間よりも、算出された距離だけ手前の地点を制御開始点に設定することができる。
【００４２】
図５は、制御値のデータ構造の一例を示す図である。
制御値は横風区間毎に設定される。制御開始点リンクＩＤは、制御開始点のあるリンクを識別するためのデータである。制御対象リンクＩＤは、横風区間にあるリンクを識別するためのデータである。制御開始点及び制御終了点は緯度経度で設定される。制御量はスタビライザコントローラ４０、ダンパコントローラ４２、車高コントローラ４４の少なくとも１つについてそれぞれ設定される。制御開始点を横風区間の手前に設定することにより、車両が横風区間に侵入する前に車両のロール剛性を上げる制御を行うことができ、横風による舵角の揺れを未然に防止することができる。
【００４３】
図６は、誘導モードにおいて実行されるロール制御処理を示すフローチャートである。図６に示す処理は、誘導経路に沿って車両が走行している状態で一定時間毎に起動され、ＣＰＵ２０がロール制御モジュール６８を実行することによって実行される。
ステップＳ２００では、自車の現在位置が制御開始点と一致しているか判定される。両者が一致していない場合、ロール制御は実行されない。具体的には、ＣＰＵ２０において、ロケータモジュール６２で算定される現在位置の緯度経度データと、制御開始点の緯度経度データとが照合される。尚、現在位置と制御開始点との一致判定は、完全一致判定でなくてもよい。例えば、制御始点を中心に予め設定された範囲に現在位置が入ったときにロール制御を開始してもよい。
【００４４】
自車の現在位置が制御開始点と一致すると、ロール制御の実行が開始される（ステップＳ２０２）。制御開始点は自車が横風の影響を受ける横風区間の手前に設定されているため、自車が横風の影響を受ける可能性が高い区間に入る前にロール制御が開始される。具体的には、ＣＰＵ２０は、スタビライザコントローラ４０、ダンパコントローラ４２、及び車高コントローラ４４を、これらに設定されている各制御量に基づいて制御し、車両のロール剛性を高くする。
【００４５】
ステップＳ２０４では、自車の現在位置が制御終了点と一致しているか判定される。両者が一致していない場合、ロール制御が継続される。具体的には、ロケータモジュール６２で算定される現在位置の緯度経度データと、制御終了点の緯度経度データとが照合される。現在位置と制御終了点との一致判定は、制御開始点の判定と同様に、完全一致判定でなくてもよい。
自車の現在位置が制御終了点と一致すると、横風に対するロール制御が解除される（ステップＳ２０６）。具体的には例えば、ナビゲーション装置１によるロール制御モードが横風とは無関係に実行される通常走行時のロール制御モードに遷移する。
【００４６】
（第二実施形態）
第二実施形態では、自車の現在位置から所定の範囲内にある全ての道路に対し、横風区間が設定され得る。車両の走行レーンが右折専用レーン、左折専用レーン、直進専用レーン等の専用レーンであるときは誘導モードで作動中でなくても交差点通過後の走行予定道路が特定できるので、走行予定道路が横風区間の道路である場合は車両のロール剛性を上げる制御が実行される。
【００４７】
以下、図１に基づいてロール制御設定処理の第二実施形態を説明する。ステップＳ１０２からステップＳ１０８では、自車の現在位置から所定の範囲内にある全ての道路に対応するリンクに対して、横風区間が設定され、各横風区間について制御値が設定される。
ステップＳ１０２では、現在位置を基点とする所定の範囲（例えば、現在位置を重心とする５ｋｍ四方の中、現在位置を中心とする半径５ｋｍの円内、現在位置を中心とする自車前方の半径５ｋｍの半円内など）が特定され、特定された範囲内に含まれる道路に対応するリンクが地図ＤＢ６０から抽出される（ステップＳ１０２）。処理対象となる範囲は、自車前方において自車後方又は自車側方よりも広く設定されてもよい。
【００４８】
ステップＳ１０８で制御開始点が処理対象リンクの道路上以外に設定される場合には、処理対象リンクの自車に近い側のノードに接続されている全てのリンクについて制御開始点が設定される。その結果、どの道路から横風区間に進入する場合でも横風区間に入る前にロール制御を開始することが可能になる。
これら以外の処理は、第一実施形態と実質的に同じである。
【００４９】
図７は、ロール制御処理の第二実施形態を示すフローチャートである。図８に示す処理は、車両が走行している状態で一定時間毎に起動され、ＣＰＵ２０がロール制御モジュール６８を実行することによって実行される。
ステップＳ４００では、走行レーンが右折専用レーン、左折専用レーン、直進専用レーン等の専用レーンであるかが判定される。走行レーンが専用レーンでない場合、ロール制御は実行されない。専用レーンとは、交差点を通過後の走行道路が予測可能な走行レーンを言い、上記以外でも交差点通過後の走行予定道路が特定される走行レーンであればよい。具体的には、まず、カメラユニット３４から入力される自車の前方又は後方の画像データが解析され、エッジ抽出やテンプレートマッチングにより走行レーンを区切る破線の白線と中央分離帯に相当する実線の白線とが認識され、地図ＤＢ６０に記録されているレーン数を参照しながら、自車の走行レーンが特定される。次に、地図ＤＢ６０に記録されている車線情報が参照され、走行レーンが右折専用、左折専用、直進専用等の専用レーンであるかが判定される。
【００５０】
走行レーンが専用レーンであると判定されると、交差点通過後の走行予定道路が横風区間の道路であるかが判定される（ステップＳ４０２）。横風区間の道路ではない場合は、ロール制御は実行されない。具体的には、まず、現在位置及び地図ＤＢ６０に基づいて、交差点通過後の走行予定道路に対応するリンクのリンクＩＤが特定される。つぎに、ステップＳ１０２からステップＳ１０８で横風区間に設定されたリンクのリンクＩＤに、交差点通過後の走行予定道路に対応するリンクのリンクＩＤに一致するものがあるか否かが判定され、あれば交差点通過後の走行予定道路が横風区間の道路であると判定され、無ければ交差点通過後の走行予定道路は横風区間の道路ではないと判定される。
尚、走行レーンが専用レーンでないと判定された場合であっても、ウィンカーの操作によって交差点通過後の走行予定道路が特定され、特定された走行予定道路が横風区間の道路であるかが判定されてもよい。
【００５１】
交差点通過後の走行予定道路が横風区間の道路であると判定されると、交差点通過後の走行予定道路に対応する横風区間の制御値、すなわち、制御開始点、制御終了点、及び制御量が取得される（ステップＳ４０４）。
ステップＳ４０６では、自車の現在位置と制御開始点との一致が判定される。一致する制御開始点が存在しない場合、ロール制御は実行されない。具体的には、現在位置の緯度経度データと、制御開始点の緯度経度データとが照合される。制御開始点が複数有る場合は、いずれか一つと一致していればよい。現在位置と制御開始点は、両者の差が所定の範囲内にあれば両者が一致していると判定されてもよい。
【００５２】
自車の現在位置が制御開始点と一致すると、ロール制御の実行が開始される（ステップＳ４０８）。この処理は第一実施形態と実質的に同じである。
ステップＳ４１０では、自車の現在位置と制御終了点との一致が判定される。一致する制御開始点が存在しない場合、ロール制御が継続される。具体的には、ＣＰＵ２０において、ロケータモジュール６２で算定される現在位置の緯度経度データと、制御終了点の緯度経度データとが照合される。制御終了点が複数有る場合は、いずれか一つと一致していればよい。現在位置と制御終了点は、制御開始点の判定と同様に、両者の差が所定の範囲内にあれば両者が一致していると判定されてもよい。
【００５３】
自車の現在位置が制御終了点と一致すると、横風に対するロール制御が解除される（ステップＳ４１２）。この処理は第一実施形態と実質的に同じである。
このように、自車が右折専用レーン又、左折専用レーンなどの専用レーンに位置していることを特定することにより、交差点通過後の走行予定道路を正確に判定することができるため、予めロール剛性を上げるように自車を制御することができる。
【００５４】
（他の実施形態）
第一実施形態及び第二実施形態では、横風対策制御として車両の走行特性を変化させる形態を例示したが、本発明の適用範囲はこの限りではない。例えば、ナビゲーション装置１は、車両が横風区間に進入する前に、横風を受けることを音声、画像、電灯等によってドライバに報知してもよいし、横風の影響を受けにくい経路やレーンへの誘導情報を出力してもよい。警告や誘導情報は、ディスプレイ１２やスピーカ１４や計器パネルに配置された電灯の点灯や点滅によって出力することができる。また例えば、ナビゲーション装置１は、車両が横風区間に進入する前に、減速制御してもよいし、シートベルトのプリテンションを上げる制御を実行してもよい。すなわち、車両が横風を受けることを予測できさえすれば、危険回避のための様々な制御が実現可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明の実施の形態に係るフローチャート。
【図２】本発明の第一実施形態に係るブロック図。
【図３】本発明の第一実施形態に係るブロック図。
【図４】本発明の第一実施形態に係る模式図。
【図５】本発明の第一実施形態に係る模式図。
【図６】本発明の第一実施形態に係るフローチャート。
【図７】本発明の第二実施形態に係るフローチャート。
【符号の説明】
【００５６】
１：ナビゲーション装置（走行支援装置)、１７：インタフェース、３０：ＧＰＳユニット(ロケータ）、６２：ロケータモジュール（ロケータ）、６４：経路探索モジュール（経路探索手段)、６６：ロール制御設定モジュール（ソース情報取得手段、設定手段）、６８：ロール制御モジュール（制御手段)
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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