(57)【要約】【課題】複数の遠赤外線撮像装置の出力値を、同一の対象物に対しては略一致するように補正することができる遠赤外線撮像システム及び遠赤外線撮像方法を提供する。【解決手段】マトリックス状に配列された撮像素子を有し、出力値を相互に通信可能に接続してある複数の遠赤外線撮像装置を用い、撮像素子ごとに出力値を補正して撮像データを取得する。対象物の表面温度を計測し、温度変化に対する出力値変化の割合を撮像素子ごとに記憶しておく。遠赤外線撮像装置は、計測された表面温度を取得し、取得した表面温度に対する撮像素子ごとの出力値を読み出し、記憶してある撮像素子ごとの温度変化に対する出力値変化の割合を用いて出力値を補正して外部へ出力する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
マトリックス状に配列された撮像素子を有し、出力値を相互に通信可能に接続してある複数の遠赤外線撮像装置を備え、撮像素子ごとに出力値を補正して撮像データを取得する遠赤外線撮像システムにおいて、
対象物の表面温度を計測する温度計測手段と、
温度変化に対する出力値変化の割合を撮像素子ごとに記憶する記憶手段と
を備え、
前記遠赤外線撮像装置は、
前記温度計測手段及び前記記憶手段とデータ通信可能に接続してあり、
計測された表面温度を取得する手段と、
取得した表面温度に対する撮像素子ごとの出力値を読み出す手段と、
記憶してある撮像素子ごとの温度変化に対する出力値変化の割合を用いて出力値を補正して外部へ出力する手段と
を備えることを特徴とする遠赤外線撮像システム。
【請求項２】
前記遠赤外線撮像装置は、
所定の温度範囲内の出力値の最大値と最小値とが他の遠赤外線撮像装置と一致するように撮像素子ごとの出力値を補正するようにしてあることを特徴とする請求項１記載の遠赤外線撮像システム。
【請求項３】
前記遠赤外線撮像装置は、シャッターを備え、
前記温度計測手段は、前記シャッターの表面温度を計測するようにしてあり、
前記記憶手段は、前記シャッターを閉じた状態での温度変化に対する撮像素子ごとの出力値変化の割合を記憶するようにしてあることを特徴とする請求項１又は２記載の遠赤外線撮像システム。
【請求項４】
マトリックス状に配列された撮像素子を有し、出力値を相互に通信可能に接続してある複数の遠赤外線撮像装置を用い、撮像素子ごとに出力値を補正して撮像データを取得する遠赤外線撮像方法において、
対象物の表面温度を計測し、
温度変化に対する出力値変化の割合を撮像素子ごとに記憶し、
計測された表面温度、該表面温度に対する撮像素子ごとの出力値、及び記憶してある撮像素子ごとの温度変化に対する出力値変化の割合を用いて出力値を補正して外部へ出力することを特徴とする遠赤外線撮像方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、外部を撮像する複数の遠赤外線撮像装置の出力輝度値を、同一温度に対して略同一の輝度値を出力するよう補正することができる遠赤外線撮像システム及び遠赤外線撮像方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両の夜間走行の安全を確保すべく、ナイトビジョン等の遠赤外線撮像装置により歩行者、自転車等の障害物の存在を検出する障害物検出システムが多々開発されている。通常、車両前方の所定の位置に、左右２基の遠赤外線撮像装置を設置し、ステレオ視により検出した障害物までの距離を算出し、特徴量検出により障害物の存在を検出している。
【０００３】
しかし、遠赤外線撮像装置の撮像素子として良く用いられるボロメータ等は温度の検出感度のバラつきが大きい。したがって、時間変化に基づくオフセットのドリフト等が発生しやすいことから、撮像された画像にノイズが重畳されやすく、障害物の検出精度を向上することが困難であるという問題があった。
【０００４】
斯かる問題を解決すべく、例えば非特許文献１では、撮像素子ごとに相違している感度の非均一性を補正する方法の代表例であるＮＵＣ（Non-Uniformity Correction）について開示されている。非特許文献１では、撮像素子の応答特性が線形であることを前提として、撮像素子ごとの所定の温度に対する出力値を補正するオフセット補正値、及び撮像素子ごとの所定の温度変化率に対する出力値の差異を補正するゲイン補正値を算出して、遠赤外線撮像装置からの出力値を補正している。
【非特許文献１】「ＩＲ−ＣＣＤ撮像データのリアルタイム２点補正(Real-time implementation of two-point non-uniformity correction for IR-CCD imagery)」、SPIE Proc. 、 Vol.2598、ｐ．４４−５０、１９９５年
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上述した撮像装置の出力値の補正方法では、絶対温度に対応してオフセット補正値を算出していないことから、複数の遠赤外線撮像装置を用いる場合には、異なる遠赤外線撮像装置が同一の輝度値を出力しているときでも、検出している温度が同一であることが保証されるものではない。したがって、障害物であるか否かを検出すべく画像の特徴量を抽出する場合に、遠赤外線撮像装置ごとに撮像した画像の明るさ、コントラスト等が相違し、遠赤外線撮像装置のＡＧＣ（Auto Gain Control）機能を用いても、正確に障害物を検出することが困難になるおそれがあるという問題点があった。
【０００６】
特に車両前部に左右に設置された遠赤外線撮像装置で撮像された画像に基づいてステレオ視に基づく測距を行う場合等には、画像の明るさ、コントラスト等を一致させることが困難であり、精度を向上させることが困難になる。したがって、両撮像装置で撮像された画像の明るさ、コントラスト等が略一致するように出力輝度値を補正することにより、障害物の検出精度は飛躍的に向上する。
【０００７】
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、複数の遠赤外線撮像装置の出力値を、同一の対象物に対しては略一致するように補正することができる遠赤外線撮像システム及び遠赤外線撮像方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために第１発明に係る遠赤外線撮像システムは、マトリックス状に配列された撮像素子を有し、出力値を相互に通信可能に接続してある複数の遠赤外線撮像装置を備え、撮像素子ごとに出力値を補正して撮像データを取得する遠赤外線撮像システムにおいて、対象物の表面温度を計測する温度計測手段と、温度変化に対する出力値変化の割合を撮像素子ごとに記憶する記憶手段とを備え、前記遠赤外線撮像装置は、前記温度計測手段及び前記記憶手段とデータ通信可能に接続してあり、計測された表面温度を取得する手段と、取得した表面温度に対する撮像素子ごとの出力値を読み出す手段と、記憶してある撮像素子ごとの温度変化に対する出力値変化の割合を用いて出力値を補正して外部へ出力する手段とを備えることを特徴とする。
【０００９】
また、第２発明に係る遠赤外線撮像システムは、第１発明において、前記遠赤外線撮像装置は、所定の温度範囲内の出力値の最大値と最小値とが他の遠赤外線撮像装置と一致するように撮像素子ごとの出力値を補正するようにしてあることを特徴とする。
【００１０】
また、第３発明に係る遠赤外線撮像システムは、第１又は第２発明において、前記遠赤外線撮像装置は、シャッターを備え、前記温度計測手段は、前記シャッターの表面温度を計測するようにしてあり、前記記憶手段は、前記シャッターを閉じた状態での温度変化に対する撮像素子ごとの出力値変化の割合を記憶するようにしてあることを特徴とする。
【００１１】
また、第４発明に係る遠赤外線撮像方法は、マトリックス状に配列された撮像素子を有し、出力値を相互に通信可能に接続してある複数の遠赤外線撮像装置を用い、撮像素子ごとに出力値を補正して撮像データを取得する遠赤外線撮像方法において、対象物の表面温度を計測し、温度変化に対する出力値変化の割合を撮像素子ごとに記憶し、計測された表面温度、該表面温度に対する撮像素子ごとの出力値、及び記憶してある撮像素子ごとの温度変化に対する出力値変化の割合を用いて出力値を補正して外部へ出力することを特徴とする。
【００１２】
第１発明、及び第４発明では、マトリックス状に配列された撮像素子を有し、出力値を相互に通信可能に接続してある複数の遠赤外線撮像装置を用い、撮像素子ごとに出力値を補正して撮像データを取得する。対象物の表面温度を計測し、温度変化に対する出力値変化の割合を撮像素子ごとに記憶しておき、計測された表面温度、該表面温度に対する撮像素子ごとの出力値、及び記憶してある撮像素子ごとの温度変化に対する出力値変化の割合を用いて出力値を補正して外部へ出力する。これにより、遠赤外線撮像装置の撮像素子の温度変化に対する出力値の変化の割合は、装置が相違した場合であっても大きく変動しないことから、計測された表面温度及び該表面温度に対する撮像素子ごとの出力値を基準として、出力値を遠赤外線撮像装置ごとに補正することにより、計測された表面温度に対する出力値を遠赤外線撮像装置が異なる場合であっても略一致させることができる。したがって、複数の遠赤外線撮像装置で撮像された画像の明るさ、コントラスト等を略一致させることができ、障害物の検出精度を向上させることが可能となる。
【００１３】
第２発明では、遠赤外線撮像装置は、所定の温度範囲内の出力値の最大値と最小値とが他の遠赤外線撮像装置と一致するように撮像素子ごとの出力値を補正する。所定の温度範囲内に限定することで、異なる遠赤外線撮像装置の温度変化に対する出力値の変化の割合がより一致し、複数の遠赤外線撮像装置で撮像された画像の明るさ、コントラスト等をより一致させることが可能となる。
【００１４】
また、例えば夏季と冬季とでは、周囲環境の温度と障害物との温度変化率が相違する度合よりも、表面温度の絶対温度が相違する度合が大きい。すなわち、夏季には障害物と周囲環境との温度差が小さいことから温度範囲を狭く設定することにより、障害物と周囲環境とのコントラストを強調することができる。また、冬季には障害物と周囲環境との温度差が大きいことから温度範囲を広く設定することにより、ノイズの比較的少ない画像を取得することができ、障害物の認識精度を向上させることが可能となる。
【００１５】
第３発明では、遠赤外線撮像装置はシャッターを備えており、シャッターの表面温度を計測して、シャッターを閉じた状態での温度変化に対する撮像素子ごとの出力値変化の割合を記憶する。これにより、表面温度の均一化が比較的容易なシャッターの表面温度に基づいて温度キャリブレーションを行うことができ、例えば所定の時間間隔、撮像開始前等にシャッターを閉じて撮像してオフセット補正値を補正することにより、より正確に出力値を補正することが可能となる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、遠赤外線撮像装置の撮像素子の温度変化に対する出力値の変化の割合は、装置が相違した場合であっても大きく変動しないことから、計測された表面温度及び該表面温度に対する撮像素子ごとの出力値を基準として、出力値を遠赤外線撮像装置ごとに補正することにより、計測された表面温度に対する出力値を遠赤外線撮像装置が異なる場合であっても略一致させることができる。したがって、複数の遠赤外線撮像装置で撮像された画像の明るさ、コントラスト等を略一致させることができ、障害物の検出精度を向上させることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。図１は、本発明の実施の形態に係る遠赤外線撮像システムの構成を模式的に示す図である。本実施の形態では、走行中に周辺の画像を撮像する一組の遠赤外線撮像装置１、１を、車両前方の中央近傍のフロントグリル内（バンパー内でも可能）に搭載している。なお、遠赤外線撮像装置１、１は、波長が７〜１４マイクロメートルの赤外光を用いた撮像装置である。
【００１８】
図１において、遠赤外線撮像装置１、１は、車両のフロントグリル内の左右方向の略対称な位置に並置してある。遠赤外線撮像装置１、１で撮像された画像データは、ＮＴＳＣ等のアナログ映像方式、又はデジタル映像方式に対応した映像ケーブル７を介して接続してある演算装置３へ送信される。
【００１９】
演算装置３は、遠赤外線撮像装置１、１の他、操作部を備えた表示装置４とは、ＮＴＳＣ、ＶＧＡ、ＤＶＩ等の映像方式に対応したケーブル８を介して接続されており、音声、効果音等により聴覚的な警告を発する警報装置５等の出力装置とは、ＣＡＮに準拠した車載ＬＡＮケーブル６を介して接続されている。
【００２０】
図２は、本発明の実施の形態に係る遠赤外線撮像装置１の構成を示すブロック図である。図２において、画像撮像部１１は、光学信号を電気信号に変換する撮像素子をマトリックス状に備えている。遠赤外線用の撮像素子としては、マイクロマシニング（ｍｉｃｒｏｍａｃｈｉｎｉｎｇ）技術を用いた酸化バナジウムのボロメータ型、ＢＳＴＯ（Ｂａｒｉｕｍ−Ｔｉｔａｎｉｕｍ  Ｏｘｉｄｅ）の焦電型等の赤外線センサを用いる。
【００２１】
画像撮像部１１は、車両の周囲の赤外光像を輝度信号として読み取り、読み取った輝度信号を、一又は複数のＬＳＩ基板で構成される信号処理部１２へ送信する。図３は、本発明の実施の形態に係る遠赤外線撮像装置１の信号処理部１２の構成を示すブロック図である。信号処理部１２は、一又は複数のＬＳＩ等の演算手段により動作が制御されるＡ／Ｄ変換部１２１、ＮＵＣ（Non-Uniformity Correction）処理部１２２、ＢＰＲ（Bad-Pixel Replacement）処理部１２３、及びフラッシュメモリ等の不揮発性メモリ、ＳＲＡＭ等の一時記憶用メモリであるＲＡＭ（記憶手段）１２５で構成されている。
【００２２】
信号処理部１２は、画像撮像部１１から受信した輝度信号をＡ／Ｄ変換部１２１でデジタル信号に変換し、ＮＵＣ（Non-Uniformity Correction）処理部１２２で撮像素子ごとに出力された輝度信号を補正する。
【００２３】
ＮＵＣ処理部１２２では、キャリブレーションによる補正係数として、撮像素子ごとに所定の温度に対して出力される輝度値を補正するオフセット補正値、及び撮像素子ごとに所定の温度変化率に対して出力される輝度値の差異を補正するゲイン補正値を算出して、輝度信号を補正する。例えばｉ行ｊ列のマトリックス状に配列された撮像素子ごとの輝度値をＶijとした場合、ＮＵＣ処理部では（数１）に示す演算を行うことにより撮像素子ごとの輝度値をＶ’ijへ補正する。
【００２４】
【数１】
2007325120.tif 000003
【００２５】
（数１）において、Ｇijはゲイン補正値を、Ｏijはオフセット補正値を示しており、例えば黒体炉、シャッター等の温度分布が均一である物体を撮像した場合の撮像素子ごとの輝度値に基づいて算出した値である。
【００２６】
本実施の形態では、表面の温度分布が略均一である板状のシャッター３２を対物レンズ３１と画像撮像部１１との間に開閉することが可能に設けてあり、シャッター３２が閉じられた状態で撮像した場合の撮像素子ごとに出力される輝度値に基づいて、オフセット補正値及びゲイン補正値を随時補正する。なお、図２では、機械式のプレーンシャッターを例に挙げて説明しているが、表面の温度分布が均一であれば、どのような構成のシャッターであっても良い。
【００２７】
複数の遠赤外線撮像装置１、１において、撮像対象物の温度が同一である場合には同一の輝度値を出力するよう出力値を補正するためには、シャッター３２の表面の絶対温度を取得し、絶対温度に対応して出力される輝度値が略同一となるようにするオフセット補正値及びゲイン補正値を算出する必要がある。そこで、本実施の形態では、出荷時に実施したキャリブレーションによる温度変化に対する出力輝度値の変化の割合を記憶しておき、取得したシャッター３２の表面の絶対温度、及び絶対温度に対応して出力される輝度値を含む関数へと補正することにより、同一温度に対する出力輝度値を略一致させることができる。
【００２８】
本実施の形態では、シャッター３２の表面温度を検出する手段として、シャッター３２の表面に接触して表面温度を計測する接触型温度センサ（温度検出手段）３３、例えばサーミスタ、半導体温度センサ、熱電対等をシャッター３２の画像撮像部１１側の表面に取り付けてある。図４は、本発明の実施の形態に係る遠赤外線撮像装置１の接触型温度センサ３３として用いるサーミスタ３３ａの構成を示す模式図である。
【００２９】
本実施の形態に係るサーミスタ３３ａは、いわゆるチップ型と呼ばれる略直方体形状を有しており、セラミック半導体３３１を積層して、内部に内部電極３３２を各階層間に挟持してある。内部電極は、図示しない中間電極を介して外部電極３３３と接続されており、外部電圧を印加することで電流が流れる。シャッター３２の表面には、外部電極３３３の両側面を半田付けし、シャッター３２の温度変化に応じてセラミック半導体３３１の抵抗値が変動する。該抵抗値の変動に応じて、内部を流れる電流値が変動する。したがって、電流値の変動を追従することにより、精度の高い温度計測手段として機能させることが可能となる。サーミスタ３３ａで検出した温度に応じた電流値は、温度信号として信号処理部１２へ送信される。
【００３０】
またサーミスタ３３ａの代わりに半導体温度センサ３３ｂを用いても良い。半導体温度センサ３３ｂは、内部にトランジスタを備えており、ベース−エミッタ間の電圧Ｖbeが周囲の温度に対して略直線的に変化する特性を利用したものである。すなわち、温度と半導体温度センサ３３ｂの出力電圧とは一次比例の関係にあり、外付けの抵抗を必要とすることなく半導体温度センサ３３ｂから直接出力することができる。これにより、より取り付けが容易で、シャッター３２の表面温度をより正確に検出することが可能となる。
【００３１】
信号処理部１２は、シャッター３２が閉じられた状態での表面温度及び出力された輝度値を取得し、取得した表面温度及び撮像素子ごとに出力された輝度値に基づいて、出力される輝度値が取得した表面温度及び撮像素子ごとに出力された輝度値を含み、記憶してある温度変化に対する割合で輝度値が変化するようオフセット補正値及びゲイン補正値を算出する。算出したオフセット補正値及びゲイン補正値は、ＲＡＭ１２５に記憶しておき、ＮＵＣ処理部１２２は、記憶してあるオフセット補正値及びゲイン補正値に基づいて撮像素子ごとに出力された輝度信号を補正する。
【００３２】
通信インタフェース部１４は、ＬＳＩ基板であり、通信ケーブル等の通信線２を介して外部の装置から受信した指令に従って、画像メモリ１３に記憶された画像データの外部の装置への送出、撮像した画像の解像度による転送レートの変換、画像データを送出するためのデータのフォーマット変換等を行う。
【００３３】
演算装置３は、出力された画像データを受信し、公知の画像認識技術を用いて障害物の検出処理等を実行し、検出結果を表示装置４へ表示出力し、警報装置５を鳴動させることにより運転者へ通知する。
【００３４】
以下、信号処理部１２での出力された輝度信号（出力値）の補正処理について説明する。図５は、本発明の実施の形態に係る遠赤外線撮像装置１の信号処理部１２の出力された輝度信号の補正処理の手順を示すフローチャートである。なお、本実施の形態では、遠赤外線撮像装置１の出荷時に実施されたキャリブレーションにより、温度変化に対する輝度値変化の割合が一次関数の傾きとしてＲＡＭ１２５に記憶されているものとする。もちろん、温度と輝度値との対応関係を一次関数に補間することに限定されるものではなく、対応関係を明確に特定できさえすれば良い。
【００３５】
遠赤外線撮像装置１の画像撮像部１１は、温度分布が略均一であるシャッター３２を撮像し、撮像素子ごとの出力値が信号処理部１２へ送信される。信号処理部１２は、画像撮像部１１から撮像素子ごとの輝度信号を受信し（ステップＳ５０１）、デジタル信号Ｖijへ変換する（ステップＳ５０２）。また、接触型温度センサ３３からシャッター３２の表面温度を取得する（ステップＳ５０３）。
【００３６】
信号処理部１２は、ＲＡＭ１２５に記憶してある温度変化に対する輝度値変化の割合を示す一次関数の傾きを読み出し（ステップＳ５０４）、撮像素子ごとにデジタル化された輝度値Ｖij及び取得した表面温度を含み、読み出した傾きを有する一次関数を算出し（ステップＳ５０５）、斯かる一次関数となるよう上述したオフセット補正値及びゲイン補正値を算出して（ステップＳ５０６）、算出したオフセット補正値及びゲイン補正値をＲＡＭ１２５に記憶する（ステップＳ５０７）。
【００３７】
以後、信号処理部１２は、ＲＡＭ１２５に記憶してある算出されたオフセット補正値及びゲイン補正値を用いて、画像撮像部１１で撮像された輝度信号を補正する。このようにすることで、異なる遠赤外線撮像装置１であっても、同一の対象物を撮像した場合には、同一の温度に対して略同一の輝度値を出力することができ、複数の遠赤外線撮像装置１、１で撮像された画像の明るさ、コントラスト等を略一致させることができ、障害物の検出精度を向上させることが可能となる。
【００３８】
図６は、本実施の形態に係る遠赤外線撮像システムでの輝度値調整方法の概念を示す図である。図６に示すように、ＲＡＭ１２５には、出荷時のキャリブレーションによる温度と輝度値との関係を示す一次関数６１が記憶されている。遠赤外線撮像装置１の信号処理部１２は、シャッター３２が閉じた状態での表面温度Ｔ０を取得し、その時点での輝度値Ｖ０を受信する。
【００３９】
信号処理部１２は、ＲＡＭ１２５に記憶されている一次関数６１を、表面温度Ｔ０にて輝度値Ｖ０となるようにシフトし、新たな一次関数６２を生成してＲＡＭ１２５へ上書き保存する。このようにすることで、異なる特性を有する遠赤外線撮像装置１、１、・・・であっても、同一の対象物について略同一の輝度値を出力することができる。
【００４０】
同一の対象物について、より正確に同一の輝度値を出力するためには、温度範囲を限定して図５及び図６に示す輝度値補正処理を実行することが好ましい。すなわち、一定の温度範囲内であれば、温度と輝度値との対応関係を一次近似した場合の誤差がより小さくなるからである。図７は、温度範囲を限定した場合の輝度値調整方法の概念を示す図である。
【００４１】
図７に示すように温度の範囲をＴmax からＴmin の間に設定し、温度Ｔmin に対する輝度値をＶmin 、温度Ｔmax に対する輝度値をＶmax とする。温度がＴmax からＴmin までの間だけ出力される輝度値が同一であれば良いことから、温度Ｔmin に対する輝度値Ｖmin を‘０’とし、温度Ｔmax に対する輝度値Ｖmax を‘２５５’とする。これは、最小の輝度値を‘０’とし、最大の輝度値を２n −１（ｎは自然数）としたものであり、ｎが‘８’（８ビットデータ）である場合に‘２５５’となる。このようにすることで、所定の温度範囲においては、異なる遠赤外線撮像装置１、１、・・・において、同一の温度に対して、より確実に同一の輝度値を出力する。
【００４２】
補正前の輝度値をＶ、補正後の輝度値をＶａとすると、（数２）に示す変換式により補正後の輝度値Ｖａを算出することができる。
【００４３】
【数２】
2007325120.tif 000004
【００４４】
（数２）に基づいて補正後の輝度値Ｖａを算出することにより、設定された温度範囲の下端における輝度値を‘０’とし、上端における輝度値をＶmax とすることができる。
【００４５】
なお、温度範囲は、季節、周囲の温度等により柔軟に変更することが望ましい。例えば、夏季には周囲の温度が高く、障害物と他の物体との表面温度に差異が生じにくい。したがって、設定する温度範囲を狭く設定することにより、障害物と他の物体との表面温度の差異を強調することができ、障害物の検出精度を高めることが可能となる。
【００４６】
具体的には、例えば周囲の温度を検出し、検出した温度が一定期間継続して所定の温度、例えば２５度を超えたか否かを判断する。２５度を越えたと判断した場合には、夏季であるものと判断し、温度範囲を縮小する。夏季であるか否かを判断する方法は、特に限定されるものではなく、例えばカレンダー機能を備えておき、所定の期間であれば夏季対応の温度範囲とするように制御しても良い。
【００４７】
また、冬季には周囲の温度が低く、障害物と他の物体との表面温度に差異が生じやすい。特に障害物が歩行者である場合にはその傾向が顕著である。したがって、設定する温度範囲を広く設定することにより、表面温度の差異が所定値より大きい部分のみを抽出することができ、ノイズの少ない画像を取得することが可能となる。
【００４８】
具体的には、例えば周囲の温度を検出し、検出した温度が一定期間継続して所定の温度、例えば１０度を下回ったか否かを判断する。１０度を下回ったと判断した場合には、冬季であるものと判断し、温度範囲を拡大する。冬季であるか否かを判断する方法は、特に限定されるものではなく、例えばカレンダー機能を備えておき、所定の期間であれば冬季対応の温度範囲とするように制御しても良い。
【００４９】
以上のように本実施の形態によれば、計測されたシャッター３２の表面温度及び該表面温度に対する撮像素子ごとの出力輝度値を基準として、出力輝度値を遠赤外線撮像装置１、１、・・・ごとに補正することにより、計測された表面温度に対する出力輝度値を、遠赤外線撮像装置１、１、・・・が異なる場合であっても略一致させることができる。したがって、複数の遠赤外線撮像装置１、１、・・・で撮像された画像の明るさ、コントラスト等を略一致させることができ、障害物の検出精度を向上させることが可能となる。なお、障害物の認識処理については公知の方法であれば特に限定されるものではない。
【００５０】
また、上述した実施の形態では、シャッター３２の表面温度に基づいて出力輝度値の補正を行っているが、シャッター３２の表面温度に限定されるものではなく、例えば車両の下部に路面の温度を検出する温度センサ（図示せず）を設置しておき、温度センサにより検出された路面の温度に基づいて上述したのと同様の補正処理を行っても良い。
【００５１】
また、本実施の形態では、遠赤外線撮像装置１の出荷時のキャリブレーション結果に基づいて、温度変化に対する出力輝度値の変化の割合の初期値を記憶しているが、随時シャッター３２を閉じた状態で行ったキャリブレーション結果により補正しても良いし、一定時間ごとにキャリブレーションを実行して補正しても良い。
【００５２】
さらに本実施の形態では、記憶手段を遠赤外線撮像装置１に備える場合について説明しているが、特にこれに限定されるものではなく、外部の記憶装置、例えば演算装置３に内蔵されている記憶装置を用いて本実施の形態に係る遠赤外線撮像システムを構築しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明の実施の形態に係る遠赤外線撮像システムの構成を模式的に示す図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る遠赤外線撮像装置の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る遠赤外線撮像装置の信号処理部の構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る遠赤外線撮像装置の接触型温度センサとして用いるサーミスタの構成を示す模式図である。
【図５】本発明の実施の形態に係る遠赤外線撮像装置の信号処理部の出力された輝度信号の補正処理の手順を示すフローチャートである。
【図６】本実施の形態に係る遠赤外線撮像システムでの輝度値調整方法の概念を示す図である。
【図７】温度範囲を限定した場合の輝度値調整方法の概念を示す図である。
【符号の説明】
【００５４】
１  遠赤外線撮像装置
１１  画像撮像部
１２  信号処理部
１３  画像メモリ
１４  通信インタフェース部
１５  内部バス
３２  シャッター
３３  接触型温度センサ（温度計測手段）
３３ａ  サーミスタ
３３ｂ  半導体温度センサ
１２１  Ａ／Ｄ変換部
１２２  ＮＵＣ処理部
１２３  ＢＰＲ処理部
１２５  ＲＡＭ（記憶手段）
【図１】
2007325120.tif 000005
【図２】
2007325120.tif 000006
【図３】
2007325120.tif 000007
【図４】
2007325120.tif 000008
【図５】
2007325120.tif 000009
【図６】
2007325120.tif 000010
【図７】
2007325120.tif 000011