(57)【要約】【課題】  前方車両の減速位置を予想し、前方車両との異常接近を防止できるような前方車両減速予想装置および前方車両減速予想システムを提供する。【解決手段】  前方車両減速予想システムの演算装置が行う報知処理においては、外部記憶装置に記憶された地図情報および演算装置のＲＡＭに記憶された道路情報と、ＧＰＳ受信装置および各種センサより検出された自車両の現在地とに基づいて、前方車両が減速する減速位置を予想する。そして、自車両前方の視界が遮られたことが検出されているとき（視界遮断フラグがＯＮのとき）に、ＧＰＳ受信装置および各種センサにより検出された自車両の現在地が、予想された減速位置に接近したか否かを判定する。さらに、この判定結果を自車両の乗員に報知する。従って、報知処理にて前方車両が減速する前に前方車両が減速すると思われる減速位置を自車両の乗員に報知することができる。【選択図】  図５
2007022209.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両前方の視界が前方車両により遮られたことを検出する遮断検出手段と、
自車両が通過する道路に関する情報を表す道路情報が記憶された道路情報記憶手段と、
自車両の現在地を検出する現在地検出手段と、
前記道路情報記憶手段に記憶された道路情報、および前記現在地検出手段により検出された自車両の現在地に基づいて、前記前方車両が減速する減速位置を予想する減速位置予想手段と、
前記遮断検出手段により自車両前方の視界が遮られたことが検出されているときに、前記現在地検出手段により検出された自車両の現在地が、前記減速位置予想手段により予想された減速位置に接近したか否かを判定する接近判定手段と、
前記接近判定手段による判定結果を自車両の乗員に報知する接近報知手段と、
を備えたことを特徴とする前方車両減速予想装置。
【請求項２】
自車両が通過する道路の交通情報を受信するための交通情報受信手段と、
前記交通情報受信手段により取得された交通情報を、前記道路情報として前記道路情報記憶手段に格納する道路情報格納手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の前方車両減速予想装置。
【請求項３】
前記遮断検出手段は、
自車両と前方車両との距離を検出する距離検出手段を備え、
前記距離検出手段により検出された距離が、予め設定された第１閾値よりも短くなったときに、自車両前方の視界が前方車両により遮られたとみなすこと
を特徴とする請求項１または請求項２に記載の前方車両減速予想装置。
【請求項４】
前方車両の車高を検出する車高検出手段と、
前記車高検出手段により検出された前方車両の車高が、予め設定された基準車高以上であるときに、前記第１閾値をより大きな値である第２閾値に変更する閾値変更手段と、
を備えたことを特徴とする請求項３に記載の前方車両減速予想装置。
【請求項５】
自車両前方の視界が前方車両により遮られたことを検出する遮断検出手段と、
自車両が通過する道路に関する情報を表す道路情報が記憶された道路情報記憶手段と、
自車両の現在地を検出する現在地検出手段と、
前記道路情報記憶手段に記憶された道路情報、および前記現在地検出手段により検出された自車両の現在地に基づいて、前記前方車両が減速する減速位置を予想する減速位置予想手段と、
前記遮断検出手段により自車両前方の視界が遮られたことが検出されているときに、前記現在地検出手段により検出された自車両の現在地が、前記減速位置予想手段により予想された減速位置に接近したか否かを判定する接近判定手段と、
前記接近判定手段による判定結果を自車両の乗員に報知する接近報知手段と、
を備えたことを特徴とする前方車両減速予想システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、前方車両の減速位置を予想する前方車両減速予想装置および前方車両減速予想システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、後方車両が自車両の減速位置を予想し易くするために、車両の前方に、自車両の前方を撮像するカメラを配置し、車両の後方にカメラにより撮像された画像を表示する表示装置を配置した情報表示装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
このような情報表示装置を搭載した車両の後方を走行すれば、自車両からは、前方車両のさらに前方を表示する表示装置を見ることができるので、自車両の乗員は情報表示装置を搭載した車両の前方を視認することができる。
【特許文献１】特開平９−２６１６２７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記情報表示装置を用いたとしても、前方車両のさらに前方に視界を遮る車両がある場合には、前方車両の減速位置を予想するためにはさほど役には立たない。即ち、前方車両のさらに前方に視界が遮られていれば、前方車両のさらに前方を走行する車両の減速位置が予想できないので、前方車両の減速位置も予想できない。
【０００５】
このため、前方車両が急に減速したときに、自車両の乗員がこれに対する対応に遅れると、自車両が前方車両に異常接近してしまう虞があった。
そこで、このような問題点を鑑み、前方車両の減速位置を予想し、前方車両との異常接近を防止できるような前方車両減速予想装置および前方車両減速予想システムを提供することを本発明の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
かかる目的を達成するために成された請求項１に記載の前方車両減速予想装置において、減速位置予想手段は、道路情報記憶手段に記憶された道路情報と、現在地検出手段により検出された自車両の現在地とに基づいて、前方車両が減速する減速位置を予想する。そして、接近判定手段は、遮断検出手段により自車両前方の視界が遮られたことが検出されているときに、現在地検出手段により検出された自車両の現在地が、減速位置予想手段により予想された減速位置に接近したか否かを判定する。さらに、接近報知手段は、接近判定手段による判定結果を自車両の乗員に報知する。
【０００７】
即ち、本発明の前方車両減速予想装置は、自車両前方の視界が遮られている場合に、自車両の前方車両が減速する位置を予想して乗員に報知する。
従って、このような前方車両減速予想装置によれば、接近報知手段により前方車両が減速する前に前方車両が減速すると思われる減速位置を自車両の乗員に報知することができるので、自車両の乗員は前方車両の減速に余裕を持って対応することができる。このため、前方車両との異常接近を防止することができる。
【０００８】
ところで、請求項１に記載の前方車両減速予想装置においては、請求項２に記載のように、自車両が通過する道路の交通情報を受信するための交通情報受信手段と、交通情報受信手段により取得された交通情報を、道路情報として道路情報記憶手段に格納する道路情報格納手段と、を備えていることが望ましい。
【０００９】
即ち、減速位置予想手段は、予め道路情報記憶手段に格納された地図情報等に基づいて、例えば、特定種類の店舗や、交差点等の付近を減速位置として予想してもよいが、本発明では、特に、交通情報に基づいて減速位置を予想することができる構成にしている。
【００１０】
従って、このような前方車両減速予想装置によれば、地図情報等の不変の情報のみではなく、時間に応じて変化する交通情報にも対応することができるので、前方車両の減速位置をより精度よく予想することができる。
【００１１】
なお、ここでいう交通情報とは、道路の渋滞情報や、通行止情報、速度規制情報等、前方車両が減速する要因となる情報を意味するものとする。
次に、請求項１または請求項２に記載の前方車両減速予想装置において、遮断検出手段は、請求項３に記載のように、自車両と前方車両との距離を検出する距離検出手段を備え、距離検出手段により検出された距離が、予め設定された第１閾値よりも短くなったときに、自車両前方の視界が前方車両により遮られたとみなすことが望ましい。
【００１２】
即ち、車間距離が狭くなったときには、自車両の乗員により確認可能な視界が狭くなるので、前方車両の僅かな減速でも前方車両との異常接近を起こす虞がある。そこで、本発明では、自車両と前方車両との距離を検出し、この検出結果を視界が遮られた否かの判定に用いるようにしているのである。
【００１３】
従って、このような前方車両減速予想装置によれば、自車両と前方車両との距離を基準にし、この距離が第１閾値よりも短いときに減速位置に接近したことを報知することができるので、確実に前方車両との異常接近を防止することができる。
【００１４】
さらに、請求項３に記載の前方車両減速予想装置においては、請求項４に記載のように、前方車両の車高を検出する車高検出手段と、車高検出手段により検出された前方車両の車高が、予め設定された基準車高以上であるときに、第１閾値をより大きな値である第２閾値に変更する閾値変更手段と、を備えていることが望ましい。
【００１５】
即ち、自車両と前方車両との距離が同じであっても、前方車両の車高が高ければ高いほど、前自車両からの前方視界の妨げとなるため、前方車両の車高が基準車高以上である場合には、より遠くに前方車両がある場合であっても自車両前方の視界が前方車両により遮られたものと判定するようにしているのである。
【００１６】
従って、このような前方車両減速予想装置によれば、前方車両の車高が基準車高以上である場合には、より遠くに前方車両がある場合であっても減速位置に接近したことを報知することができるので、車高が基準車高以上である前方車両との異常接近をより確実に防止することができる。
【００１７】
次に、請求項５に記載の前方車両減速予想システムは、請求項１と同様の各種手段を備えたことを特徴としている。
即ち、本発明の前方車両減速予想システムは、請求項１に記載の前方車両減速予想装置を構成する各種手段を複数の装置に機能分散して配置してもよいことを積極的に示すものである。
【００１８】
このような前方車両減速予想システムによれば、請求項１と同様の各種手段を備えているので、請求項１の前方車両減速予想装置と同様の効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下に本発明にかかる実施の形態を図面と共に説明する。
図１は本発明が適用された前方車両減速予想システム１（以下、単に予想システム１ともいう）を示すブロック図である。
【００２０】
図１に示す予想システム１は、乗用車やトラック等の車両に搭載されており、ナビゲーションシステム１０と、このナビゲーションシステム１０に接続されたレーダ４１および前方監視カメラ４２とを備えている。
【００２１】
レーダ４１は、この車両の前方に向けて配置されており、車両前方に位置する障害物（前方を走行する車両：前方車両）までの距離を測定するために使用される。即ち、レーダ４１は、ナビゲーションシステム１０から電波を発信するよう指令を受けると、図示しない送信部から電波を発信し、図示しない受信部にて、車両前方に位置する障害物にて反射された反射波を受信する。そして、レーダ４１はこの反射波（正確には何らかの電波）を受信すると、この受信結果をナビゲーションシステム１０に送信する。
【００２２】
前方監視カメラ４２は、車両前方の路面および前方車両を撮像可能に配置されており、この撮像した画像データをナビゲーションシステム１０に送信する。
ナビゲーションシステム１０は、演算装置１１と、外部記憶装置１３と、ＧＰＳ受信装置１４と、車速センサ１５と、加速度センサ１６と、交通情報受信装置１７と、を備えている。また、ナビゲーションシステム１０は、表示装置１９と、操作スイッチ２０と、音声出力装置２１とを備えている。
【００２３】
演算装置１１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有する公知のマイクロコンピュータとして機能し、ＲＯＭに格納されたプログラムに基づいて公知のナビゲーション処理（目的地まで車両を誘導する処理等）を実行する。また、この演算装置は、ＲＯＭに格納されたプログラムに基づいて、後述する各種処理も実行する。
【００２４】
演算装置１１のＲＯＭには、視界判定処理（図４）の際に使用される、レーダ４１により電波を送信してからその反射波を検出するべき時間間隔を示す許容時間、前方車両により視界が遮断されているか否かの判断基準となる車間距離を表す第１閾値および第２閾値、並びに前方車両の車高を判断する際の判断基準となる基準割合が、予め記憶されている。なお、第１閾値と第２閾値とでは、第２閾値の方が大きな値に設定されている。
【００２５】
また、演算装置１１のＲＡＭには、前方監視カメラ４２からの画像データが一時的に記憶される。また、ＲＡＭには、前方車両の車高が基準よりも高い場合にＯＮに設定される車高フラグ、および前方車両により予想システム１が搭載された車両からの視界が遮られたと判定された場合にＯＮに設定される視界遮断フラグを記憶する記憶領域が備えられている。
【００２６】
外部記憶装置１３は、例えば、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）等からなり、例えば、地図情報（交差点、信号、店舗の位置等の情報）を記憶している。
ＧＰＳ受信装置１４、車速センサ１５、加速度センサ１６は、主に車両の現在地を測定するために用いられる。なお、車両の現在地を測定する処理については、演算装置１１がこれらのセンサを用いて行うが、この処理については公知技術であるため、ここでの説明は省略する。
【００２７】
表示装置１９は、演算装置１１からの表示指令に基づいて、この指令に基づく画像を表示する。
また、操作スイッチ２０は、例えば表示装置１９の近傍に配置されており、車両の乗員がこの予想システム１に対して何らかの指令を入力する際に使用される。
【００２８】
音声出力装置２１は、演算装置１１からの指令を受けると、この指令に応じた音声を生成し、図示しないスピーカから生成した音声を出力する。
このような予想システム１において、演算装置１１は、以下に述べる車高検出処理、視界判定処理、情報更新処理、および報知処理を、通常のナビゲーション処理と並列に実行する。
【００２９】
まず、車高検出処理について図２を用いて説明する。図２は演算装置１１が実行する車高検出処理を示すフローチャートである。
車高検出処理は、前方監視カメラ４２からの画像データに基づいて、前方車両の車高を検出する処理である。
【００３０】
この車高検出処理は、一定時間毎（例えば１秒間隔）で実行される処理であって、まず、Ｓ１１０にて、前方監視カメラ４２により撮像された前方画像（画像データ）を取得する。即ち、前方監視カメラ４２から送信されている画像データのうちの、ある１コマ分の画像データをＲＡＭに展開する。
【００３１】
そして、Ｓ１２０に移行し、今回取得した前方画像と、前回取得した前方画像とを比較し、Ｓ１３０に移行する。
Ｓ１３０では、Ｓ１２０の処理による比較の結果、前方画像の中央付近において、色の変化量が少なかった領域を抽出し、この領域を前方車両として認識する。なお、このとき、路面を示す領域についても、色の変化量が少なかった領域として認識されることが考えられるが、路面の色と車両の色との境界線を認識することにより路面を示す領域を除外し、車両部分のみを認識する。
【００３２】
そして、Ｓ１４０に移行し、今回取得した前方画像中で、前方車両が占める上下方向の割合を算出する。
この処理については、図３を用いてより詳しく説明する。図３は前方監視カメラ４２により撮像された前方画像を示す説明図である。特に、図３（ａ）は前方車両の車高が高い場合を示す説明図、図３（ｂ）は前方車両の車高が低い場合を示す説明図である。
【００３３】
図３（ａ）に示すように、予想システム１を備えた車両が、車高が高い車両（例えばトラック）の後方を追従して走行しているような場合には、Ｓ１４０の処理では、図中ｘ１の長さが車高として認識され、この画像の上下方向の長さに占める割合（ｘ１の場合約７０％）が算出される。
【００３４】
一方、図３（ｂ）に示すように、予想システム１を備えた車両が、車高が低い車両（例えばセダン型の乗用車）の後方を追従して走行しているような場合には、Ｓ１４０の処理では、図中ｘ２の長さが車高として認識され、この画像の上下方向の長さに占める割合（ｘ２の場合約４０％）が算出される。
【００３５】
次いで、Ｓ１５０に移行し、画像の上下方向の長さのうち、前方車両が占める上下方向の長さの割合が、ＲＯＭに記憶された基準割合（例えば５０％）以上であるか否かを判定する。前方車両が占める上下方向の長さの割合が基準割合以上であればＳ１６０に移行し、前方車両が占める上下方向の長さの割合が基準割合未満であればＳ１７０に移行する。
【００３６】
そして、Ｓ１６０では、ＲＡＭ内の車高フラグをＯＮに設定し、車高検出処理を終了する。
一方、Ｓ１７０では、ＲＡＭ内の車高フラグをＯＦＦに設定し、車高検出処理を終了する。
【００３７】
次に、視界判定処理について図４を用いて説明する。図４は演算装置１１が実行する視界判定処理を示すフローチャートである。
視界判定処理は、例えば、定期的に実行される処理であって、車両からの前方視界が前方車両により遮られているか否かを判定し、この判定結果を他の処理で使用できるよう設定する処理である。特に、本実施例では、レーダ４１により前方車両との距離を測定することにより、前方視界が前方車両により遮られているか否かを判定する。
【００３８】
この処理は、まずＳ２１０にて、レーダ４１の送信部より距離測定用の電波を送信させる。
そして、Ｓ２２０に移行し、レーダ４１の受信部が何らかの電波を受信したか否かを判定する。受信部が電波を受信していればＳ２３０に移行し、受信部が電波を受信していなければＳ２４０に移行する。
【００３９】
Ｓ２３０では、受信した電波がＳ２１０にて送信した電波であるか否かを判定する。この判定は、例えば、送信した電波の周波数に対応した電波を受信したか否かを判定するか、或いは送信した電波の送信パターンに対応した電波を受信したか否かを判定するか等により行う。
【００４０】
Ｓ２３０において、受信した電波が先に送信した電波であればＳ２５０に移行し、受信した電波が先に送信した電波でなければＳ２４０に移行する。
Ｓ２４０では、レーダ４１に電波を送信させる指令を送信してから、予め演算装置１１のＲＯＭに記憶された許容時間を経過したか否かを判定する。許容時間が経過していればこの視界判定処理を初めから繰り返し、許容時間が経過していなければＳ２２０に戻る。
【００４１】
次に、Ｓ２５０では、ＲＡＭ内の車高フラグがＯＮに設定されているか否かを判定する。車高フラグがＯＮに設定されていればＳ２７０に移行し、車高フラグがＯＦＦに設定されていればＳ２６０に移行する。
【００４２】
Ｓ２６０では、レーダ４１により電波を送受信したその時間差に基づいて、前方車両との車間距離（予想システムが搭載された車両と前方車両との距離）がＲＯＭに記憶された第１閾値未満であるか否かを判定する。車間距離が第１閾値未満であればＳ２８０に移行し、車間距離が第１閾値以上であればＳ２９０に移行する。
【００４３】
次に、Ｓ２７０では、レーダ４１により電波を送受信したその時間差に基づいて、車間距離がＲＯＭに記憶された第２閾値未満であるか否かを判定する。車間距離が第２閾値未満であればＳ２８０に移行し、車間距離が第２閾値以上であればＳ２９０に移行する。
【００４４】
Ｓ２８０では、ＲＡＭ内の視界遮断フラグをＯＮに設定し、視界判定処理を初めから繰り返す。
また、Ｓ２９０では、ＲＡＭ内の視界遮断フラグをＯＦＦに設定し、視界判定処理を初めから繰り返す。
【００４５】
次に、情報更新処理について図５（ａ）を用いて説明する。図５（ａ）は演算装置１１が実行する情報更新処理を示すフローチャートである。
この情報更新処理は、交通情報受信装置１７により受信された交通情報から前方車両が減速する虞がある危険要素を抽出し、この抽出結果を他の処理で使用できるようＲＡＭに格納する処理である。
【００４６】
即ち、この処理は、定期的に実行される処理であって、Ｓ４１０にて、交通情報受信装置１７を介して交通情報を受信したか否かを判定する。交通情報を受信していればＳ４２０に移行し、交通情報を受信していなければＳ４１０を繰り返す。
【００４７】
Ｓ４２０では、受信した交通情報を演算装置１１のＲＡＭに格納する。この交通情報は、公知のナビゲーション処理にて渋滞情報を表示されるとき等に使用される。
次いで、Ｓ４３０に移行し、ＲＡＭに格納された交通情報から危険要素を抽出する。ここで、交通情報の中で危険要素に含まれるものとしては、例えば、路上駐車の位置、渋滞の最後尾の位置等が挙げられる。
【００４８】
そして、Ｓ４４０に移行し、抽出した危険要素をＲＡＭに格納し、情報更新処理を初めから繰り返す。
次に報知処理について図５（ｂ）を用いて説明する。図５（ｂ）は演算装置１１が実行する報知処理を示すフローチャートである。
【００４９】
この報知処理は、前方車両が減速することが予想される危険要素が所定の距離（危険要素の種類により変動する距離）に接近すると注意を喚起する処理である。
即ち、この処理は、まずＳ５１０にて、視界遮断フラグがＯＮに設定されているか否かを判定する。視界遮断フラグがＯＮに設定されていればＳ５２０に移行し、視界遮断フラグがＯＦＦに設定されていれば報知処理を初めから繰り返す。
【００５０】
Ｓ５２０では、この予想システム１が搭載された車両の進行方向（つまり前方）３００ｍ以内に位置する危険要素、およびその危険要素までの距離を外部記憶装置１３および演算装置１１のＲＡＭから抽出する。ここでいう危険要素とは、ＲＡＭに格納した情報（路上駐車の位置、渋滞の最後尾の位置）の他に、外部記憶装置１３に記憶されている地図情報に含まれる情報（具体的には、交差点の位置、寄り道店舗（コンビニエンスストア、ファミリーレストラン、ガソリンスタンド等の駐車場がある店舗）の位置）等が含まれる。
【００５１】
つまり、この処理（Ｓ５２０）では、上記の危険要素の位置を前方車両が減速する減速位置であることを予想しているのである。
次いで、Ｓ５３０に移行し、１５０ｍ以内に寄り道店舗があるか否かを判定する。１５０ｍ以内に寄り道店舗があればＳ５４０に移行し、１５０ｍ以内に寄り道店舗がなければＳ５５０に移行する。
【００５２】
Ｓ５４０では、音声出力装置２１を介して予め設定された音声を出力するとともに、予め設定された危険を報知するための画像データを表示装置１９に出力させ、報知処理を初めから繰り返す。
【００５３】
Ｓ５５０では、２００ｍ以内に渋滞の最後尾または路上駐車があるか否かを判定する。２００ｍ以内に渋滞の最後尾または路上駐車があればＳ５６０に移行し、２００ｍ以内に渋滞の最後尾または路上駐車がなければＳ５７０に移行する。
【００５４】
Ｓ５６０では、音声出力装置２１を介して予め設定された音声を出力するとともに、予め設定された危険を報知するための画像データを表示装置１９に出力させ、報知処理を初めから繰り返す。
【００５５】
Ｓ５７０では、３００ｍ以内に信号機があるか否かを判定する。３００ｍ以内に信号機があればＳ５８０に移行し、３００ｍ以内に信号機がなければ報知処理を初めから繰り返す。
【００５６】
Ｓ５８０では、音声出力装置２１を介して予め設定された音声を出力するとともに、予め設定された危険を報知するための画像データを表示装置１９に出力させ、報知処理を初めから繰り返す。
【００５７】
以上のように詳述した前方車両減速予想システム１において演算装置１１は、報知処理にて、外部記憶装置１３に記憶された地図情報および演算装置１１のＲＡＭに記憶された道路情報と、ＧＰＳ受信装置１４および各種センサ１５，１６により検出された自車両の現在地とに基づいて、前方車両が減速する減速位置を予想する。そして、視界判定処理により自車両前方の視界が遮られたことが検出されているとき（視界遮断フラグがＯＮに設定されているとき）に、ＧＰＳ受信装置１４および各種センサ１５，１６により検出された自車両の現在地が、報知処理のＳ５２０にて予想された減速位置に接近したか否かを判定する。さらに、報知処理においては、この判定結果を自車両の乗員に報知する。
【００５８】
即ち、前方車両減速予想システム１においては、自車両前方の視界が遮られている場合に、自車両の前方車両が減速する位置を予想して乗員に報知する。
従って、このような前方車両減速予想システム１によれば、報知処理にて前方車両が減速する前に前方車両が減速すると思われる減速位置を自車両の乗員に報知することができるので、自車両の乗員は前方車両の減速に余裕を持って対応することができる。
【００５９】
また一方で、前方車両減速予想システム１においては、自車両前方の視界が前方車両により遮られていないときには、前方車両の減速に対して充分余裕を持って対応することができるので、減速位置に接近したことを報知しないよう構成している。
【００６０】
よって、このような前方車両減速予想システム１によれば、自車両の乗員に対して多くの情報を報知しすぎることにより、乗員に混乱を与えることを防止することができる。
また、前方車両減速予想システム１においては、自車両が通過する道路の交通情報を受信するための交通情報受信装置１７を備え、情報更新処理にて、交通情報受信装置１７により取得された交通情報を、道路情報として演算装置１１のＲＡＭに格納する。
【００６１】
従って、このような前方車両減速予想システム１によれば、地図情報等の不変の情報のみではなく、時間に応じて変化する交通情報にも対応することができるので、減速位置をより精度よく予想することができる。
【００６２】
さらに、前方車両減速予想システム１においては、自車両と前方車両との距離を検出するレーダ４１を備え、視界判定処理にて、レーダ４１により検出された距離が、予め設定された第１閾値よりも短くなったときに、自車両前方の視界が前方車両により遮られたとみなす。
【００６３】
従って、このような前方車両減速予想システム１によれば、自車両と前方車両との距離を基準にし、この距離が第１閾値よりも短いときに減速位置に接近したことを報知するので、確実に前方車両との異常接近を防止することができる。
【００６４】
加えて、前方車両減速予想システム１においては、車高検出処理にて前方車両の車高を検出し、視界判定処理にて、車高検出処理により検出された前方車両の車高が、予め設定された基準車高以上であるときに、第１閾値をより大きな値である第２閾値に変更する（つまり、第２閾値を選択する）。
【００６５】
即ち、自車両と前方車両との距離が同じであっても、前方車両の車高が高ければ高いほど、前自車両からの前方視界の妨げとなるため、前方車両の車高が基準車高以上である場合には、より遠くに前方車両がある場合であっても自車両前方の視界が前方車両により遮られたものと判定するようにしているのである。
【００６６】
従って、このような前方車両減速予想システム１によれば、前方車両の車高が基準車高以上である場合には、より遠くに前方車両がある場合であっても減速位置に接近したことを報知することができるので、車高が基準車高以上である前方車両との異常接近をより確実に防止することができる。
【００６７】
なお、本発明の実施の形態は、上記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
例えば、本実施例において、レーダ４１は電波を発信し、その反射波を受信するまでの時間差により前方車両との距離を測定したが、例えば、超音波等の音波やレーザ光等の光波を用いて同様の方法により前方車両との距離を測定してもよい。
【００６８】
また、前方車両減速予想システム１は、１つの筐体の中に収納された装置として構成してもよいし、多数の装置に機能を分散し、それぞれの装置間でデータ通信を行うことにより前方車両減速予想システム１としての機能を実現するシステムとして構成してもよい。
【００６９】
さらに、視界判定処理は、レーダ４１を用いることなく、図６に示すような視界判定処理としてもよい。図６は、演算装置１１が実行する変形例の視界判定処理を示すフローチャートである。
【００７０】
この視界判定処理では、Ｓ６１０にて、前方監視カメラ４２から画像データを取得し、Ｓ６２０に移行する。
Ｓ６２０では、取得した画像データから白線（黄線を含む）部分を抽出する。ここでは、特に車両の右側の白線を画像処理により抽出する。なお、白線部分を抽出する画像処理については、公知技術であるためここでの説明を省略する。
【００７１】
次いで、Ｓ６３０に移行し、抽出した車両右側の白線が破線であるか否かを判定する。車両右側の白線が破線であればＳ６４０に移行し、車両右側の白線が破線でなければ（つまり実線であれば）、Ｓ６５０に移行する。
【００７２】
Ｓ６４０では、抽出した破線の数が３本以上であるか否かを判定する。抽出した破線の数が３本以上であればＳ６８０に移行し、抽出した破線の数が２本以下であればＳ６７０に移行する。ここで、抽出した破線の数が３本以上である場合とは、例えば、図７（ａ）に示すように、前方車両との距離が比較的遠い場合に該当する。つまり、前方車両により視界が遮られることなく、車両右側から前方に延びる破線が３本以上確認できる状態である。
【００７３】
また、抽出した破線の数が２本以下である場合とは、例えば、図３（ａ），図３（ｂ）に示すように、前方車両との距離が比較的近い場合に該当する。つまり、車両右側から前方に延びる破線が前方車両の影に入ってしまい、破線が２本以下しか確認できない状態である。
【００７４】
次いで、Ｓ６５０では、画像の上下方向の長さのうち、白線が占める上下方向の長さの割合が、ＲＯＭに記憶された基準割合以上であるか否かを判定する。白線が占める上下方向の長さの割合が基準割合以上であればＳ６８０に移行し、白線が占める上下方向の長さの割合が基準割合未満であればＳ６７０に移行する。ここで、白線が占める上下方向の長さとは、例えば、図７（ｂ）に示すように、画像データの下端から車両右側の白線が表示されている範囲（図中ｘ３）を示す。
【００７５】
そして、Ｓ６７０では、視界遮断フラグをＯＮに設定し、視界判定処理を初めから繰り返す。
また、Ｓ６８０では、視界遮断フラグをＯＦＦに設定し、視界判定処理を初めから繰り返す。
【００７６】
このようにしても、前方車両との距離を測定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７７】
【図１】前方車両減速予想システムを示すブロック図である。
【図２】車高検出処理を示すフローチャートである。
【図３】実施例において、前方監視カメラにより撮像された前方画像を示す説明図である。
【図４】視界判定処理を示すフローチャートである。
【図５】情報更新処理を示すフローチャート（ａ）である。報知処理を示すフローチャート（ｂ）である。
【図６】変形例の視界判定処理を示すフローチャートである。
【図７】変形例において、前方監視カメラにより撮像された前方画像を示す説明図である。
【符号の説明】
【００７８】
１…前方車両減速予想システム、１０…ナビゲーションシステム、１１…演算装置、１３…外部記憶装置、１４…ＧＰＳ受信装置、１５…車速センサ、１６…加速度センサ、１７…交通情報受信装置、１９…表示装置、２０…操作スイッチ、２１…音声出力装置、４１…レーダ、４２…前方監視カメラ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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