(57)【要約】【課題】  サーチコイルをなくして電磁アクチュエータのコストの低減化及び装置の小型化を図るとともに、精度の良いトルク制御を行うことができる磁束検出装置を提供する。【解決手段】  エアギャップを介して対向するコア及びアーマチュアと、スイッチ手段と、スイッチ手段と直列に接続され、コア、アーマチュア及びエアギャップに磁束を発生する励磁コイルと、エアギャップに発生した磁束に基づき締結される多板クラッチとを有する電磁クラッチの磁束検出装置において、励磁コイルに流れる電流の電流値を検出する電流検出手段と、スイッチ手段をオンして、励磁コイルの印加電圧を増加させる通電制御手段と、印加電圧、電流が流れる経路に係る抵抗値及び前記電流検出手段が検出した印加電圧の増加時の電流値に基づいて、励磁コイルに発生する誘導起電圧を算出する誘導起電圧算出手段と、誘導起電圧を時間積分し、前記励磁コイルの磁束を算出する磁束算出手段とを具備する。【選択図】図７
2007292185.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エアギャップを介して対向するコア及びアーマチュアと、前記コア、前記アーマチュア及び前記エアギャップに磁束を発生する励磁コイルと、前記励磁コイルに電圧を印加する電圧印加手段と、前記エアギャップに発生した磁束に基づき締結される多板クラッチとを有する電磁クラッチの磁束検出装置であって、
前記電磁クラッチが非締結状態であるか否かを検出する電磁クラッチ非締結検出手段と、
前記電磁クラッチ非締結検出手段が前記電磁クラッチの非締結状態を検出したとき、前記電圧印加手段を制御して、前記励磁コイルの印加電圧を増加させる第１の通電制御手段と、
前記励磁コイルに流れる電流の電流値を検出する電流検出手段と、
前記印加電圧、前記電流が流れる経路に係る抵抗値及び前記電流検出手段が検出した前記印加電圧の増加時の前記電流値に基づいて、前記励磁コイルに発生する印加電圧の増加時の誘導起電圧を算出する第１の誘導起電圧算出手段と、
前記電圧印加手段を制御して、前記励磁コイルの印加電圧を減少させる第２の通電制御手段と、
前記印加電圧、前記電流が流れる経路に係る抵抗値及び前記電流検出手段が検出した前記印加電圧の減少時の前記電流値に基づいて、前記励磁コイルに発生する印加電圧の減少時の誘導起電圧を算出する第２の誘導起電圧算出手段と、
前記印加電圧の増加時及び印加電圧の減少時の前記誘導起電圧をそれぞれ時間積分し、その印加電圧の増加時及び印加電圧の減少時の積分値の差分値に基づき前記励磁コイルの磁束を算出する磁束算出手段と、
を具備したことを特徴とする磁束検出装置。
【請求項２】
前記励磁コイルの温度を検出する温度検出手段と、前記温度検出手段により検出された励磁コイルの温度に基づいて前記抵抗値を補正する温度補正手段とを更に具備し、前記誘導起電圧算出手段は、前記温度補正手段が補正した抵抗値に基づいて、前記誘導起電圧を算出することを特徴とする請求項１記載の磁束検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エアギャップを介して対向するコア及びアーマチュアと、コア、アーマチュア及びエアギャップに磁束を発生する励磁コイルと、励磁コイルに電圧を印加する電圧印加手段と、エアギャップに発生した磁束に基づき締結される多板クラッチとを有する電磁クラッチの磁束検出装置に関する。例えば、電子制御４輪駆動車両等のトルク伝達機構等で使用される電磁アクチュエータの磁束検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、電子制御４輪駆動車両等のトルク伝達機構等では、左右一対のプラネタリギヤセットと、各プラネタリギヤセットに連結されたサンギヤのトルクを可変制御するための一対のブレーキ機構を含んでいる。各ブレーキ機構は、多板ブレーキと、この多板ブレーキを作動する電磁アクチュエータを含んでいる。
【０００３】
電磁アクチュエータは、筒状内部空間に設けられ、磁性体材料から成るコア（ヨーク）と、所定のエアギャップを以ってコアと筒状内部空間の軸方向に対向するように配置された磁性体材料から成るアーマチュアと、コアとアーマチュアとの間の環状空間に挿入された励磁コイルと、アーマチュアに連結されたピストン等から構成される。
【０００４】
励磁コイルに電圧を印加すると、コアとアーマチュアとエアギャップとから構成される磁気回路に磁路が形成され、コアとアーマチュア間のエアギャップに電磁力が発生する。この電磁力によりアーマチュアがコアに引き付けられて推力が発生する。この推力により、アーマチュアと一体に連結されたピストンが多板クラッチを押し付け、多板クラッチに発生する摩擦力によりブレーキトルクが発生する。このブレーキトルクにより多板クラッチに連結された車軸のトルクが制御される。
【０００５】
マイクロコンピュータを搭載したＥＣＵにより、車両の旋回方向及び操舵力又は操舵角等の走行状態に応じたブレーキトルクを発生するために、左右の電磁ソレノイドに流す目標電流値を算出し、左右の電磁ソレノイドに流す励磁電流がそれぞれの目標電流値に一致するよう制御して、左右の後ろ車軸への出力トルクを可変に制御している。
【０００６】
走行状態に相当するブレーキトルクに対応する励磁コイルに流す目標電流値がＥＣＵにより算出される。ＥＣＵは目標電流値と励磁コイルに流れる実電流との差分に応じて、ＰＷＭ制御を行い、ＰＷＭ駆動信号をスイッチング素子の制御端子に供給する。スイッチング素子は、電源とグランド間に励磁コイルと直列に設けられており、制御端子に印加されるＰＷＭ駆動信号のハイ／ローに応じてオン／オフし、励磁コイルに流れる電流が制御される。励磁コイルに流れる実電流を検出して、ＰＩＤ演算手段により実電流と目標電流とを比較して、実電流が目標電流値に一致するようＰＷＭ制御をする。このように、励磁コイルの電流値が目標電流値に高速に収束するようスイッチング素子に印加するＰＷＭ駆動信号のパルス幅を制御している。
【０００７】
一方、多板クラッチの摩擦力による磨耗によりコアとアーマチュアとの間のエアギャップが狭くなって変動し、エアギャップが狭くなると推力が増大する。上述のように励磁コイルに電流が流れることにより磁束回路に磁束が発生する。エアギャップにかかる推力は磁束により決まるものなので、この推力を正確に制御する必要がある。
【０００８】
推力を正確に制御するための先行技術文献としての特許文献１がある。特許文献１は、磁束が通る磁路内にサーチコイルを配設し、パルス波形の実電流を励磁コイルに流し、磁気回路の磁路に発生する磁束の変化によるサーチコイルに発生する起電圧を測定し、磁束計算を行い、計算結果の磁束、エアギャップ断面積及びコア等の透磁率に基づいて、推力を算出することが記載されている。
【特許文献１】特開２００２−３０３６６０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、特許文献１では、サーチコイルを用いて磁束を検出するものであるため、サーチコイルに係る部品のコストが増加するという問題があった。また、サーチコイルに発生する起電圧は、励磁コイルの巻き数に対してサーチコイルの巻き数が少ないことから、大きな磁気エネルギーを出力することはできない。そのため、サーチコイルに発生する起電圧は、車両内で使用される無線機や携帯電話機からの電波によるスパイクノイズの影響を受けてばらつき、サーチコイルの出力起電圧を積分すると、起電圧中のスパイクノイズ値なども積分されて、積分値から計算された磁束の値が変化し、推力の推定値に誤差を生じるという問題があった。
【００１０】
よって、本発明の目的は、サーチコイルをなくして電磁クラッチのコストの低減化及び装置の小型化を図るとともに、精度の良いトルク制御を行うことができる磁束検出装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
請求項１記載の発明によると、エアギャップを介して対向するコア及びアーマチュアと、前記コア、前記アーマチュア及び前記エアギャップに磁束を発生する励磁コイルと、前記励磁コイルに電圧を印加する電圧印加手段と、前記エアギャップに発生した磁束に基づき締結される多板クラッチとを有する電磁クラッチの磁束検出装置であって、前記電磁クラッチが非締結状態であるか否かを検出する電磁クラッチ非締結検出手段と、前記電磁クラッチ非締結検出手段が前記電磁クラッチの非締結状態を検出したとき、前記電圧印加手段を制御して、前記励磁コイルの印加電圧を増加させる第１の通電制御手段と、前記励磁コイルに流れる電流の電流値を検出する電流検出手段と、前記印加電圧、前記電流が流れる経路に係る抵抗値及び前記電流検出手段が検出した前記印加電圧の増加時の前記電流値に基づいて、前記励磁コイルに発生する印加電圧の増加時の誘導起電圧を算出する第１の誘導起電圧算出手段と、前記電圧印加手段を制御して、前記励磁コイルの印加電圧を減少させる第２の通電制御手段と、前記印加電圧、前記電流が流れる経路に係る抵抗値及び前記電流検出手段が検出した前記印加電圧の減少時の前記電流値に基づいて、前記励磁コイルに発生する印加電圧の減少時の誘導起電圧を算出する第２の誘導起電圧算出手段と、前記印加電圧の増加時及び印加電圧の減少時の前記誘導起電圧をそれぞれ時間積分し、その印加電圧の増加時及び印加電圧の減少時の積分値の差分値に基づき前記励磁コイルの磁束を算出する磁束算出手段とを具備したことを特徴とする磁束検出装置が提供される。
【００１２】
請求項２記載の発明によると、請求項１記載の発明において、前記励磁コイルの温度を検出する温度検出手段と、前記温度検出手段により検出された励磁コイルの温度に基づいて前記抵抗値を補正する温度補正手段とを更に具備し、前記誘導起電圧算出手段は、前記温度補正手段が補正した抵抗値に基づいて、前記誘導起電圧を算出することを特徴とする磁束検出装置が提供される。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１記載の発明によると、印加電圧、電流が流れる経路に係る抵抗値及び印加電圧増加時の電流値に基づいて、励磁コイルに発生する印加電圧増加時の誘導起電圧を算出し、電流が流れる経路に係る抵抗値及び印加電圧減少時の電流値に基づいて、印加電圧減少時の誘導起電圧し、印加電圧増加時及び印加電圧減少時の積分値の差分値に基づいて磁束を算出するので、励磁コイルの磁束を算出するので、サーチコイルが不要となり、磁束検出装置のコスト低減化及び装置小型化を図ることができる。更に、ドリフト誘導起電圧による影響を除去することができ、正確に磁束検出することができる。
【００１４】
請求項２記載の発明によると、励磁コイルの温度を検出して抵抗値を補正して、誘導起電圧を算出するので、誘導起電圧を精度良く算出することができ、検出する磁束の精度を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
図１は、本発明の磁束検出装置を適用可能なフロントエンジン・フロントドライブ（ＦＦ）車ベースの４輪駆動車両の動力伝達装置の概略図を示す図である。図１に示すように、動力伝達系は、車両前方に配置されたエンジン２の動力がトランスミッション４の出力軸４ａから伝達されるフロントデファレンシャル装置６と、このフロントデファレンシャル装置６からの動力がプロペラシャフト８を介して伝達される増速装置（変速装置）１０と、増速装置１０からの動力が伝達されるリヤデファレンシャル装置１２と、車両の走行制御などを行うＥＣＵ１３とを主に含んでいる。
【００１６】
フロントデファレンシャル装置６は従来周知の構造となっており、トランスミッション４の出力軸４ａからの動力をデフケース６ａ内の複数のギヤ１４と出力軸１６，１８を介して左右の前輪駆動軸２０，２２に伝達することにより、各前輪が駆動される。リヤデファレンシャル装置１２は、後で説明するように、一対のプラネリギヤセットと、それぞれ多板ブレーキ機構（多板クラッチ機構）の締結を制御する一対の電磁クラッチとしての電磁アクチュエータを含んでおり、電磁アクチュエータを制御して左右の後輪駆動軸２４，２６に動力を伝達することにより、各後輪が駆動される。
【００１７】
図２は、増速装置（変速装置）１０と増速装置１０の下流側に配置されたリヤデフンシャル装置１２の断面図である。増速装置１０はケーシング２８中に回転可能に取り付けられた入力シャフト３０と、出力シャフト（ハイポイドピニオンシャフト）３２を含んでいる。
【００１８】
増速装置１０は更に、オイルポンプサブアセンブリ３４と、プラネタリキャリアサブアセンブリ３８と、直結クラッチサブアセンブリ４０と、変速ブレーキ４２を含んでいる。増速装置１０の下流側に設けられたリヤデファレンシャル装置１２は、ハイポイドピニオンシャフト３２の先端に形成されたハイポイドピニオンギヤ４４を有している。
【００１９】
ハイポイドピニオンギヤ４４はハイポイドリングギヤ４８と噛み合っており、ハイポイドリングギヤ４８からの動力は左右に一対設けられたプラネタリギヤセット５０Ａ，５０Ｂのリングギヤに入力される。
【００２０】
プラネタリギヤセット５０Ａ，５０Ｂのサンギヤは左側後ろ車軸２４、右側後ろ車軸２６周りに回転可能に取り付けられている。プラネタリギヤセット５０Ａ，５０Ｂのプラネタリキャリアは、左側後ろ車軸２４、右側後ろ車軸２６に固定されている。プラネタリキャリアに担持されたプラネットギヤがサンギヤ及びリングギヤに噛み合っている。左右のプラネタリギヤセット５０Ａ，５０Ｂは、サンギヤのトルクを可変制御するために設けられたブレーキ機構５１に連結される。ブレーキ機構（電磁クラッチ）５１は、多板ブレーキ５２と、この多板ブレーキ５２を作動する電磁アクチュエータ５６を含んでいる。
【００２１】
多板ブレーキ５２のブレーキプレートはケーシング５４に固定され、ブレーキディスクはプラネタリギヤセット５０Ａ，５０Ｂのサンギヤに固定されている。電磁アクチュエータ５６は、環状溝を有する磁性材料から成るリング状コア（ヨーク）５８と、リング状コア５８の環状溝中に挿入された環状の励磁コイル６０と、リング状コア５８に所定のギャップを持って対向する磁性材料から成るリング状アーマチュア６２と、アーマチュア６２に連結された環状ピストン６４とから構成される。
【００２２】
励磁コイル６０に電圧を印加すると、励磁コイル６０に励磁電流が流れる。アーマチュア６２が励磁コイル６０に流れる励磁電流によりエアギャップに発生した磁束よりコア５８に引き付けられて推力が発生する。この推力により、アーマチュア６２と一体に連結されたピストン６４が多板ブレーキ５２を押し付けること（電磁クラッチ５１が締結すること）で、ブレーキトルクが発生する。
【００２３】
これにより、プラネタリギヤセット５０Ａ，５０Ｂのサンギヤはそれぞれケーシング５４に対して固定され、ハイポイドピニオンシャフト３２の駆動力はプラネタリギヤセット５０Ａ，５０Ｂのリングギヤ、プラネットギヤ、プラネットキャリアを介して左右の後ろ車軸２４，２６に伝達される。
【００２４】
このように、励磁コイル６０に流す励磁電流を制御することにより、入力シャフト３０の駆動力を直結状態で或いは増速装置１０で増速して、左右の後ろ車軸２４，２６に任意にトルクを分配することができ、最適な旋回制御を実現することができる。
【００２５】
図３は、図２中の電磁アクチュエータ５６の励磁コイル６０に流れる励磁電流を制御するための電磁ソレノイド７０及び周辺回路図である。電磁ソレノイド７０は、図３に示すように、スイッチ手段８０と、励磁コイル６０を有する。
【００２６】
スイッチ手段（電圧印加手段）８０は、励磁コイル６０に電圧を印加するために、バッテリ電源９０から励磁コイル６０に印加する電圧（印加電圧）のオン／オフをするスイッチであり、制御電極に印加されるＰＷＭ駆動信号のハイレベル／ローレベルに応じて、オン／オフするスイッチである。スイッチ手段８０及び励磁コイル６０は、バッテリ電源（例えば、１２Ｖ電源）９０とグランド間に直列に接続されている。例えば、スイッチ手段８０は、例えば、一方の電極が１２Ｖのバッテリ電源９０に接続され、他方の電極が励磁コイル６０の一端（以下、第１端）に接続されている。制御電極には、ＰＷＭ駆動信号が印加される。尚、電圧印加手段は、後述する励磁コイル６０の印加電圧を徐々に増加又は減少させるための回路を含む。
【００２７】
一定のクロック周期に対するＰＷＭ駆動信号のハイレベルの時間の割合をディーティ比と呼ぶ。ＰＷＭ駆動信号がハイレベルになると、スイッチ手段８０がオンして、励磁コイル６０に励磁電流が増加し、ＰＷＭ駆動信号がローレベルになると、スイッチ手段８０がオフして、デューティ比に相当する励磁電流が流れる。また、ＰＷＭ駆動信号がローレベルのとき、スイッチ手段８０がオフし、励磁コイル６０の両端に誘導起電圧が発生して、励磁コイル６０からグランドに電流が流れる。
【００２８】
励磁コイル６０は、第１端がスイッチ手段８０の他方の電極に接続され、他端（第２端）が後述する電流検出手段１２２に設けられた抵抗２６０を通してグランドに接続されている。バッテリ電源９０よりスイッチ手段８０、励磁コイル６０及び抵抗２６０を通してグラウンドへ電流が流れる。このように、電磁アクチュエータ５６からはサーチコイルが無くなっている。
【００２９】
ＥＣＵ１３は、旋回方向、舵角、スロットル開度及び車速等の車両の走行状態に応じたトルク配分のための制御等を行う。例えば、ＥＣＵ１３は、電磁アクチュエータ５６が発生するブレーキトルクが車両の走行状態に応じて最適なものとなるように電磁アクチュエータ５６を制御する電磁アクチュエータ制御手段１００を実現するためのプログラムの実行を行うとともに、励磁コイル６０に流れる電流を検出するための周辺回路を有する。
【００３０】
図４は本発明の実施形態による電磁アクチュエータ制御手段１００のブロック図である。図４に示すように、電磁アクチュエータ制御手段１００は、磁束検出手段１１０と、目標伝達トルク算出手段１１２と、目標制御電流値算出手段１１４と、ＰＩＤ演算手段１１６と、選択手段１１８と、ＰＷＭ駆動信号生成手段１２０と、電流検出手段１２２を有する。
【００３１】
図５及び図６は励磁コイル６０の磁束Φを検出する原理を示す図である。図５中、抵抗Ｒはバッテリ電源９０から電磁ソレノイド７０を通してグランドまで電流が流れる経路に係る回路抵抗であり、励磁コイル６０の抵抗などが含まれる。図６中、Ｖはバッテリ電源９０の電源電圧、Ｖ’は励磁コイル６０の一端とグランド間の電圧（電磁ソレノイド７０の印加電圧と呼ぶ）、Ｉは励磁コイル６０を流れる電流、ｅは励磁コイル６０の両端に発生する誘導起電圧を示している。スイッチ手段８０がオンし、定常状態では、印加電圧Ｖ’が所定電圧、例えば、バッテリ電源９０の電圧Ｖに等しくなり、励磁コイル６０に電流Ｉが流れる。尚、電圧印加手段を制御して、印加電圧Ｖ’をステップ状ではなく徐々に増加又は減少させ、これにより励磁電流Ｉを徐々に増加又は減少させても良い。
【００３２】
励磁コイル６０の巻数をＮ、励磁コイル６０の１巻当たりの磁束をφ、励磁コイル６０の自己インダクタンスをＬ、Ｎ巻の磁束をΦ（＝Ｎφ）、磁束Φの時間微分をｄΦ／ｄｔ、電流Ｉの時間微分をｄＩ／ｄｔ、バッテリ電源９０の電圧をＶとする。
【００３３】
Φ＝Ｎφ＝ＬＩより、式（１）が成り立つ。
【００３４】
ｄΦ＝Ｌ×ｄＩ                                              ・・・  （１）
印加電圧Ｖ’が変化すると、励磁電流Ｉが変化し、磁束Φが変化すること及び図５に示す回路より、式（２）が成り立つ。
【００３５】
Ｖ’＝（ｄΦ／ｄｔ）＋Ｒ×Ｉ                                ・・・  （２）
誘導起電圧ｅは式（３）より算出される。
【００３６】
ｅ＝−（ｄΦ／ｄｔ）＝Ｒ×Ｉ−Ｖ’                          ・・・  （３）
磁束φは、励磁コイル６０の誘導起電圧をｅとすると、式（４）が成り立つ。
【００３７】
φ＝−（１／Ｎ）∫ｅｄｔ                                    ・・・  （４）
誘導起電圧ｅの積分時間は、励磁電流Ｉが第１の一定電流（零を含む）であり磁束Φが第１の一定磁束（零を含む）である時刻から印加電圧Ｖ’が一定（零を含む）となって、磁束Φが第２の一定磁束（零を含む）となる時刻までの時間である。印加電圧Ｖ’の変化は、零から所定電圧、例えば、電源電圧Ｖまで増加させる場合と、所定電圧、例えば、電源電圧Ｖから零に変化させる場合がある。その変化も、ステップ印加のように瞬時に変化する場合及びリニアに徐々に変化する場合がある。
【００３８】
（ａ）  印加電圧Ｖ’を零から所定電圧、例えば、電源電圧Ｖに増加（印加電圧増加）させる場合
ステップ印加では、バッテリ電源９０から所定電圧、例えば、電源電圧Ｖが励磁コイル６０に印加されていること及び図５に示す回路より、式（５）が成り立つ。
【００３９】
Ｖ＝（ｄΦ／ｄｔ）＋Ｒ×Ｉ                                  ・・・  （５）
式（１），（５）より、式（６）が成り立つ。
【００４０】
Ｖ＝Ｌ×（ｄＩ／ｄｔ）＋Ｒ×Ｉ                              ・・・  （６）
式（６）を解くと、印加電圧増加時は、電流Ｉの初期値が零であることから、式（７）が成り立つ。
【００４１】
Ｉ＝Ｖ／Ｒ（１−ｅｘｐ（−Ｒ／Ｌ）×ｔ）                    ・・・  （７）
誘導起電圧ｅは式（８）より算出される。
【００４２】
ｅ＝−（ｄΦ／ｄｔ）＝Ｒ×Ｉ−Ｖ                            ・・・  （８）
磁束φは、励磁コイル６０の誘導起電圧をｅとすると、式（９）が成り立つ。
【００４３】
φ＝−（１／Ｎ）∫ｅｄｔ                                    ・・・  （９）
これにより、１巻き当たりの磁束φは、式（８）により算出した誘導起電圧ｅを式（９）に従って時間積分することにより算出することができる。但し、誘導起電圧ｅの積分時間は、電流Ｉが零であり磁束Φが零である印加電圧Ｖ’が零から所定電圧、例えば、電源電圧Ｖに立ち上がった時刻ｔ１から電流Ｉが略一定値（Ｖ／Ｒ）となり磁束Φが略一定となる任意の時刻ｔ２までの時間である。尚、積分時間（ｔ２−ｔ１）は、式（７）に示すように、時定数Ｌ／Ｒに基づき予め算出される。例えば、図６に示すように、積分値Ｓ１の絶対値（面積）が磁束Φである。この誘導起電圧ｅの積分値を電圧増加時積分値と呼ぶ。
【００４４】
尚、ステップ印加以外の印加電圧を徐々に増加させる場合は、印加電圧Ｖ’が所定電圧、例えば、電源電圧Ｖに立ち上がるまでの印加電圧Ｖ’を考慮して式（２），（３）に基づき、印加電圧Ｖ’の増加開始から終了まで誘導起電圧ｅを算出する。また、所定電圧が電源電圧Ｖと異なる場合は、式（５）〜（８）のＶの代わりに、所定電圧を代入すればよい。
【００４５】
（ｂ）  印加電圧Ｖ’を所定電圧、例えば、電源電圧Ｖから０に減少（印加電圧減少）させる場合
ステップ印加では、バッテリ電源９０からは励磁コイル６０に印加されないこと及び図５に示す回路より、式（１０）が成り立つ。
【００４６】
０＝（ｄΦ／ｄｔ）＋Ｒ×Ｉ                                  ・・・  （１０）
式（１），（１０）より、式（１１）が成り立つ。
【００４７】
０＝Ｌ×（ｄＩ／ｄｔ）＋Ｒ×Ｉ                              ・・・  （１１）
式（１１）を解くと、印可電圧減少時は、電流Ｉの初期値がＶ／Ｒであることから、式（１２）が成り立つ。
【００４８】
Ｉ＝Ｖ／Ｒ（ｅｘｐ（−Ｒ／Ｌ）×ｔ）                        ・・・  （１２）
誘導起電圧ｅは式（１３）より算出される。
【００４９】
ｅ＝−（ｄΦ／ｄｔ）＝Ｒ×Ｉ                                ・・・  （１３）
磁束φは、励磁コイル６０の誘導起電圧をｅとすると、式（１４）が成り立つ。
【００５０】
φ＝−（１／Ｎ）∫ｅｄｔ                                    ・・・  （１４）
これにより、１巻き当たりの磁束φは式（１３）により算出した誘導起電圧ｅを式（１４）に従って時間積分することにより算出することができる。但し、誘導起電圧ｅの積分時間は、電流ＩがＶ／Ｒで一定であり磁束Φが一定である印加電圧Ｖ’がＶから零に立ち下がった時刻ｔ３から電流Ｉが略０となり磁束Φが略零となる任意の時刻ｔ４までの時間である。尚、積分時間（ｔ４−ｔ３）は、式（１２）に示すように、時定数Ｌ／Ｒに基づき予め算出される。例えば、図６に示すように、積分値Ｓ２が示す面積の絶対値が磁束Φである。この誘導起電圧ｅの積分値を電圧減少時積分値と呼ぶ。
【００５１】
尚、ステップ印加以外の場合は、印加電圧Ｖ’が所定電圧、例えば、電源電圧Ｖから零に立ち下がるまでの印加電圧Ｖ’を考慮して式（２），（３）に基づき、誘導起電圧ｅを算出する。また、所定電圧が電源電圧Ｖと異なる場合は、式（１２）のＶの代わりに、所定電圧を代入すればよい。
【００５２】
第１実施形態
図７は本発明の第１実施形態の磁束検出手段１１０の機能ブロック図である。図７に示すように、磁束検出手段１１０は、通電制御手段１５０と、実電圧算出手段１５２と、誘導起電圧算出手段１５４と、磁束算出手段１５４６とを含む。
【００５３】
通電制御手段１５０は、旋回方向、舵角、スロットル開度及び車速等から車両の走行状態が所定の状態、即ち、電磁クラッチ５１で駆動力配分を行っていない電磁クラッチ５１の非締結状態、例えば、車両が停止中（車輪回転速度が０の場合、図示しないシフトレバーがＰ（パーキング）又はＮ（ニュートラル）に操作されている場合）であるか否かを検出する（電磁クラッチ非締結検出手段）。
【００５４】
電磁クラッチ５１の非締結状態が検出されたとき、磁束φを検出するために、スイッチ手段８０がオフされて印加電圧Ｖ’が零にされて電磁ソレノイド７０への通電が停止されている状態から、スイッチ手段８０がオンされて印加電圧Ｖ’が所定電圧、例えば、電源電圧Ｖとなり、印加電圧Ｖが一定時間印加された後、スイッチ手段８０がオフされて印加電圧Ｖ’が零にされて電磁ソレノイド７０への通電が停止されるように選択手段１１８を通して、ＰＷＭ駆動信号生成手段１２０に指示する。
【００５５】
一定時間とは、励磁電流Ｉが略一定（＝Ｖ／Ｒ）となるまでの時間であり、時定数Ｌ／Ｒに基づいて算出される。尚、ここでは、ＰＷＭ駆動信号のハイレベルが一定時間以上であれば良く、デューティ比は問題しない。電磁クラッチ５１が非締結状態でエアギャップ測定を行うのは、エアギャップ計測のために電流を励磁コイル５０に流す必要があり、これにより磁束が発生することから、電磁クラッチ５１を締結してしまう恐れがあるからである。
【００５６】
実電圧算出手段１５２は、印加電圧Ｖ’の増加開始時刻、例えば、スイッチ手段８０がオフからオンされた時刻ｔ１から、一定時間経過した時刻ｔ２までの時間、電流検出手段１２２により検出された励磁電流Ｉと抵抗Ｒとの積Ｒ×Ｉを実電圧として算出する。抵抗Ｒは、予め計測されて、ＥＣＵ１３のメモリに記憶されている。
【００５７】
誘導起電圧算出手段１５４は、バッテリ電源９０の電圧Ｖ及び実電圧算出手段１５２より算出された実電圧Ｒ×Ｉより、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの間、式（８）より誘導起電圧ｅを算出する。磁束算出手段１５６は、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの間、起電圧算出手段１５４により算出された誘導起電圧ｅを積分し、式（９）に従って、電圧増加時積分値から磁束φを算出する。
【００５８】
図８は磁束検出方法の一例を示すフローチャートである。図９は磁束検出方法の一例を示すタイムチャートである。ステップＳ２でスイッチ手段８０をオフして電磁ソレノイド７０への通電を停止する。ステップＳ４でスイッチ手段８０をオンして電磁ソレノイド７０に所定電圧、例えば、電源電圧Ｖを印加する。例えば、図９に示すように、時刻ｔ１でスイッチ手段８０がオンしたとする。スイッチ手段８０がオンすると、バッテリ電源９０からスイッチ手段８０、励磁コイル６０を通して、グランドに電流Ｉが流れる。
【００５９】
ステップＳ６で実電流検出手段１２２により検出された電流Ｉと抵抗Ｒとの積Ｒ×Ｉを実電圧として算出する。ステップＳ８で式（８）に従って、実電圧Ｒ×Ｉと印加電圧Ｖの差分から誘導起電圧ｅを算出する。ステップＳ１０で誘導起電圧ｅを時刻ｔ１から時刻ｔ２までを積分する。例えば、図９に示すように、時刻ｔ１から時刻ｔ２まで誘導起電圧ｅを積分すると、図９に示す符号Ｓ１で示す積分値が電圧増加積分値である。この積分値から式（９）に従って、磁束φ０を算出する。これにより、電流Ｉが所定電圧／Ｒ、例えば、Ｖ／Ｒであるときの磁束φ０が算出される。
【００６０】
図４中の目標伝達トルク算出手段１１２は、旋回方向、図示しない操舵角センサより出力される操舵角、図示しないスロットル開度センサより出力されるスロットル開度及び図示しない車速センサ等より出力される車両の走行状態に応じて、左右の後輪車軸２４，２６に分配する目標伝達トルクを算出する。
【００６１】
目標制御電流値算出手段１１４は、例えば、励磁コイル６０の磁束とエアギャップの関係を記憶したテーブルを検索して、磁束検出手段１１０により励磁電流が所定電圧／Ｒ、例えば、電源電圧Ｖ／Ｒであるときの磁束φ０に対応するエアギャップを推定し、各エアギャップでの各伝達トルクと励磁電流との関係を記憶したマップから推定されたエアギャップでの目標伝達トルクに該当する励磁電流を目標制御電流値として算出する。
【００６２】
ＰＩＤ演算手段１１６は、電流検出手段１２２により検出された実電流値が目標制御電流値に収束するようにＰＷＭ駆動信号のデューティ比を決定する。即ち、電流検出手段１２２により検出された実電流と目標制御電流値との差分に応じて、目標制御電流値が実電流よりも大であれば、実電流が増加するよう、目標制御電流値が実電流よりも小であれば、実電流が減少するよう、目標制御電流値が実電流と一致すれば、実電流が維持されるようにデューティ比を決定する。
【００６３】
選択手段１１８は、磁束検出手段１１０及びＰＩＤ演算手段１１６のいずれか一方の出力を選択して、ＰＷＭ駆動信号生成手段１２０に出力する。ＰＷＭ駆動信号生成手段１２０は、選択手段１１８を通して出力される磁束検出手段１１０からのスイッチ手段８０のオン／オフの指示又はＰＩＤ演算手段１１６からのデューティ比に基づきＰＷＭ駆動信号をスイッチ手段８０の制御電極に出力する。
【００６４】
電流検出手段１２２は、図３に示すように、抵抗２６０、オペアンプ２６２、平均化手段２６４及びＡ／Ｄ変換器２６６を有する。抵抗２６０は一端が励磁コイル６０及びオペアンプ２６２のマイナス端子に接続され、他端が接地されオペアンプ２６２のプラス端子に接続されている。オペアンプ２６２は、抵抗２６０の両端の電圧を算出することにより、励磁コイル６０に流れた電流値を検出する。平均化手段２６４は、オペアンプ２６２より出力された電流値（アナログ）を、例えば、ＣＲフィルタにより平均化する。Ａ／Ｄ変換器２６６は一定のサンプリング周期で平均化手段２６４より出力されるアナログ電圧値をデジタル電圧値に変換する。
【００６５】
以上説明したように、本実施形態では、印加電圧Ｖ’の零から所定電圧（電源電圧Ｖ）への増加時の印加電圧、電流Ｉ及び抵抗Ｒにより誘導起電圧ｅを算出し、これを積分することにより、磁束を算出するので、サーチコイルが不要となり、磁束検出装置のコスト低減化及び装置小型化を図るとともに、磁束検出の精度を向上させることができる。尚、ステップ印加以外の場合は、印加電圧Ｖ’が零から所定電圧、例えば、電源電圧Ｖに立ち上がるまでの印加電圧Ｖ’を考慮して式（２），（３）に基づき、誘導起電圧ｅを算出する。
【００６６】
第２実施形態
図１０は発明の第２実施形態による磁束検出手段３００のブロック図であり、図７中の構成要素と実質的に同一の構成要素には同一の符号を付している。本実施形態の磁束検出手段３００は、電磁ソレノイド７０の印加電圧Ｖ’を所定電圧、例えば、電源電圧Ｖから０に減少させた場合に磁束を算出する。誘導起電圧算出手段３０２は、実電圧算出手段１５２より算出された実電圧Ｒ×Ｉより、時刻ｔ３から時刻ｔ４までの間、式（１３）より誘導起電圧ｅを算出する。
【００６７】
図１１は磁束検出方法の一例を示すフローチャートである。図１２は磁束検出方法の一例を示すタイムチャートである。ステップＳ５０でスイッチ手段８０をオフして電磁ソレノイド７０への通電を停止する。ステップＳ５２でスイッチ手段８０をオンして電磁ソレノイド７０に所定電圧、例えば、電源電圧Ｖを印加する。例えば、図１２に示すように、時刻ｔ１でスイッチ手段８０がオンしたとする。スイッチ手段８０がオンすると、バッテリ電源９０からスイッチ手段８０、励磁コイル５０を通して、グランドに電流Ｉが流れる。時刻ｔ１から一定時間経過後は、電流ＩがＶ／Ｒに等しくなる。ステップＳ５４でスイッチ手段８０をオフして電磁ソレノイド７０に通電を停止する。例えば、図１２に示すように、時刻ｔ３で電磁ソレノイド７０に通電を停止したとする。
【００６８】
ステップＳ５６で実電流検出手段１２２により検出された電流Ｉと抵抗Ｒとの積Ｒ×Ｉを実電圧として算出する。ステップＳ５８で式（１３）に従って、実電圧Ｒ×Ｉと印加電圧Ｖ’＝０の差分から誘導起電圧ｅを算出する。ステップＳ６０で誘導起電圧ｅを時刻ｔ３から時刻ｔ４までを積分する。例えば、図１２に示すように、時刻ｔ３から時刻ｔ４まで誘導起電圧ｅを積分すると、図１２に示す符号Ｓ２で示す積分値が電圧減少時積分値である。この電圧減少時積分値から式（１４）に従って、磁束φ０を算出する。これにより、電流Ｉが所定電圧／Ｒ、例えば、Ｖ／Ｒであるときの磁束φ０が算出される。
【００６９】
以上説明したように、本実施形態では、印加電圧Ｖ’のＶから零への減少時における、電流Ｉ及び抵抗値Ｒにより誘導起電圧ｅを算出し、これを積分することにより、磁束を算出するので、サーチコイルが不要となり、磁束検出装置のコスト低減化及び装置小型化を図るとともに、磁束検出の精度を向上させることができる。尚、ステップ印加以外の場合は、印加電圧Ｖ’が所定電圧、例えば、電源電圧Ｖから零に立ち下がるまでの印加電圧Ｖ’を考慮して式（２），（３）に基づき、誘導起電圧ｅを算出する。
【００７０】
第３実施形態
図１３は発明の第３実施形態による磁束検出手段３５０のブロック図であり、図７中の構成要素と実質的に同一の構成要素には同一の符号を付している。本実施形態の磁束検出手段３５０は、印加電圧Ｖ’を零から所定電圧、例えば、電源電圧Ｖに増加させた時の誘導起電圧と、印加電圧Ｖ’を所定電圧、例えば、電源電圧Ｖから零に減少させた時の誘導起電圧とを組み合わせて磁束を算出する。誘導起電圧算出手段３５２は、実電圧算出手段１５２より算出された実電圧Ｒ×Ｉより、印加電圧Ｖ’を零から所定電圧、例えば、電源電圧Ｖとした時刻ｔ１から電流Ｉが一定となる時刻ｔ２までの間、式（８）より誘導起電圧ｅを算出し、印加電圧Ｖ’を所定電圧、例えば、電源電圧Ｖから零とした時刻ｔ３から電流が零になる時刻ｔ４までの間、式（１３）より誘導起電圧ｅを算出する。磁束算出手段３５４は、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの誘導起電圧ｅの電圧増加時積分値の絶対値と時刻ｔ３から時刻ｔ４までの誘導起電圧ｅの電圧減少時積分値の絶対値の平均値を磁束Φとする。
【００７１】
図１４は磁束検出方法の一例を示すフローチャートである。図１５は磁束検出方法の一例を示すタイムチャートである。ステップＳ８０でスイッチ手段８０をオフして電磁ソレノイド７０に通電を停止する。ステップＳ８２でスイッチ手段８０をオンして電磁ソレノイド７０に所定電圧、例えば、電源電圧Ｖを印加する。例えば、図１５に示すように、時刻ｔ１でスイッチ手段８０がオンしたとする。そして、一定時間、所定電圧を印加した後に、スイッチ手段８０をオフする。例えば、図１５に示すように、時刻ｔ３で電磁ソレノイド７０に通電を停止したとする。
【００７２】
ステップＳ８４で実電流検出手段１２２により検出された電流Ｉと抵抗Ｒとの積Ｒ×Ｉを実電圧として算出する。ステップＳ８６で式（８）に従って、実電圧Ｒ×Ｉと印加電圧Ｖの差分から誘導起電圧ｅを算出する。ステップＳ８８で誘導起電圧ｅを時刻ｔ１から時刻ｔ２までを積分する。例えば、図１５に示すように、時刻ｔ１から時刻ｔ２まで誘導起電圧ｅを積分すると、図１５に示す符号Ｓ１で示す積分値が電圧増加時積分値である。
【００７３】
ステップＳ９０で式（１３）に従って、実電圧Ｒ×Ｉと印加電圧Ｖ’＝０の差分から誘導起電圧ｅを算出する。ステップＳ９２で誘導起電圧ｅを時刻ｔ３から時刻ｔ４まで積分する。例えば、図１５に示すように、時刻ｔ３から時刻ｔ４まで誘導起電圧ｅを積分すると、図１５に示す符号Ｓ２で示す積分値が電圧減少時積分値である。ステップＳ９４で電圧増加時積分値の絶対値及び電圧減少時積分値の絶対値の平均値から、磁束φ０を算出する。
【００７４】
以上説明したように、本実施形態によれば、第１及び第２実施形態を組み合わせることによっても、第１及び第２実施形態と同様の効果が得られる。
【００７５】
第４実施形態
図１６は本発明の第４実施形態による電磁アクチュエータ制御手段４００の機能ブロック図であり、図４中の構成要素と実質的に同一の構成要素は同一の符号を付している。温度検出手段４０２は、抵抗Ｒの温度、例えば、励磁コイル６０の温度を検出する。励磁コイル６０の温度は、例えば、電磁アクチュエータ５６の潤滑油の油温を検出することにより行う。
【００７６】
図１７は磁束検出手段４０４のブロック図であり、図７中の構成要素と実質的に同一の構成要素には同一の符号を付している。実電圧温度補正手段４０６は、抵抗Ｒの温度補正を行ってから、実電圧Ｒ×Ｉを算出するようにしている。抵抗Ｒの温度補正は、例えば、温度検出手段４０２により検出された温度から所定温度での基準抵抗値から、関係式に従って抵抗値Ｒが算出しても良いし、各温度と抵抗値との関係をテーブルに記憶しておき、温度に該当する抵抗値を検索して行っても良い。尚、抵抗Ｒに励磁コイル６０以外の抵抗が含まれる場合には、その温度も検出して、その抵抗値の温度補正を行い、各温度補正された抵抗値を加算する。
【００７７】
図１８は磁束検出方法の一例を示すフローチャートである。ステップＳ１００でスイッチ手段８０をオフして電磁ソレノイド７０に通電を停止する。ステップＳ１０２でスイッチ手段８０をオンして電磁ソレノイド７０に電圧Ｖを印加する。ステップＳ１０４で電磁ソレノイド７０の温度を計測する。ステップＳ１０６で電磁ソレノイド７０の温度に従って抵抗値Ｒを補正して、実電流検出手段１２２により検出された電流Ｉと温度補正された抵抗値Ｒとの積Ｒ×Ｉを実電圧として算出する。ステップＳ１０８で式（８）に従って、実電圧Ｒ×Ｉと印加電圧Ｖの差分から誘導起電圧ｅを算出する。ステップＳ１１０で誘導起電圧ｅを時刻ｔ１から時刻ｔ２まで積分する。この電圧増加時積分値から式（９）に従って、磁束φ０を算出する。
【００７８】
以上説明したように、本実施形態によれば、第１実施形態と同様の効果がある上に、抵抗値を温度補正したので、誘導起電圧ｅをより正確に算出することができ、磁束算出の精度を向上させることができる。
【００７９】
第５実施形態
図１９は磁束検出手段４５０のブロック図であり、図７中の構成要素と実質的に同一の構成要素には同一の符号を付している。磁束検出手段４５０は、抵抗Ｒの温度補正を行ってから、第２の実施形態で説明した実電圧Ｒ×Ｉを算出するようにしている。実電圧の温度補正は第４実施形態と同様である。
【００８０】
図２０は磁束検出方法の一例を示すフローチャートである。ステップＳ１５０でスイッチ手段８０をオフして電磁ソレノイド７０への通電を停止する。ステップＳ１５２でスイッチ手段８０をオンして電磁ソレノイド７０に電圧Ｖを印加する。ステップＳ１５４でスイッチ手段８０をオフして電磁ソレノイド７０への通電を停止する。ステップＳ１５６で電磁ソレノイド７０の温度を計測する。ステップＳ１５８で電磁ソレノイド７０の温度に従って抵抗値Ｒを補正して、実電流検出手段１２２により検出された電流Ｉと温度補正された抵抗値Ｒとの積Ｒ×Ｉを実電圧として算出する。ステップＳ１６０で式（１３）に従って、実電圧Ｒ×Ｉと印加電圧Ｖ’＝０の差分から誘導起電圧ｅを算出する。ステップＳ１６２で誘導起電圧ｅを時刻ｔ３から時刻ｔ４までを積分する。この電圧減少時積分値から式（１４）に従って、磁束φ０を算出する。
【００８１】
以上説明したように、本実施形態によれば、第２実施形態と同様の効果がある上に、抵抗値を温度補正したので、誘導起電圧ｅをより正確に算出することができ、磁束算出の精度を向上させることができる。
【００８２】
第６実施形態
図２１は磁束検出手段５００のブロック図であり、図７中の構成要素と実質的に同一の構成要素には同一の符号を付している。磁束検出手段５００は、抵抗Ｒの温度補正を行ってから、第３の実施形態で説明した実電圧Ｒ×Ｉを算出するようにしている。実電圧の温度補正は第４実施形態と同様である。
【００８３】
図２２は磁束検出方法の一例を示すフローチャートである。ステップＳ２００でスイッチ手段８０をオフして電磁ソレノイド７０に通電を停止する。ステップＳ２０２でスイッチ手段８０をオンして電磁ソレノイド７０に所定電圧、例えば、電源電圧Ｖを印加する。そして、一定時間、所定電圧を印加した後、スイッチ手段８０をオフする。ステップＳ２０４で電磁ソレノイド７０の温度を計測する。
【００８４】
ステップＳ２０６で電磁ソレノイド７０の温度に従って抵抗値Ｒを温度補正して、実電流検出手段１２２により検出された電流Ｉと温度補正された抵抗値Ｒとの積Ｒ×Ｉを実電圧として算出する。ステップＳ２０８で式（８）に従って、実電圧Ｒ×Ｉと印加電圧Ｖの差分から誘導起電圧ｅを算出する。ステップＳ２１０で誘導起電圧ｅを時刻ｔ１から時刻ｔ２までを積分して電圧増加時積分値を算出する。
【００８５】
ステップＳ２１２で式（１３）に従って、温度補正した実電圧Ｒ×Ｉと印加電圧Ｖ’＝０の差分（Ｒ×Ｉ）から誘導起電圧ｅを算出する。ステップＳ２１４で誘導起電圧ｅを時刻ｔ３から時刻ｔ４までを積分して電圧減少時積分値を算出する。ステップＳ２１６で電圧増加時積分値の絶対値及び電圧減少時積分値の平均値から磁束φ０を算出する。尚、（電圧減少時積分値−電圧増加時積分値）の絶対値／２は、上記平均値と同じである。
【００８６】
ところで、励磁電流Ｉが零のときに、印加電圧が不安定であることなどから、励磁コイル６０の誘導起電圧が零とはならず、ドリフトによる誘導起電圧（ドリフト起電圧）ｅｄが存在することがある。このドリフト起電圧ｅｄは略一定と見なすことができ、誘導起電圧ｅに含まれることから、ｅ＝ｅ０＋ｅｄとなる。ｅ０は真の誘導起電力である。
【００８７】
誘導起電圧ｅについて、印加電圧増加時における時刻ｔ１〜ｔ２までの電圧増加積分値をＳ１とする。真の誘導起電力ｅ０の積分値（真の電圧増加積分値）をＳ０（＜０）とする。ドリフト起電圧ｅｄの積分値（ドリフト成分）Ｓｄ’＝ｅｄ×（ｔ２−ｔ１）となる。従って、式（１５）が成り立つ。
【００８８】
Ｓ１＝Ｓ０＋Ｓｄ’                                            ・・・  （１５）
例えば、図２４に示すように、Ｓ１＝Ｓ２＋Ｓ３、Ｓｄ’＝Ｓ４＋Ｓ３、Ｓ０＝Ｓ２−Ｓ４となる。但し、Ｓ２はｅ＜０の範囲の積分値（＜０）、Ｓ３はｅ≧０の範囲の積分値（＞０）、Ｓ４はドリフト起電圧ｅｄ（＞０）による真の積分値の減少分（＞０）である。
【００８９】
一方、印加電圧Ｖ’の減少時には、誘導起電圧ｅについて、印加電圧減少時における時刻ｔ３〜ｔ４までの電圧減少積分値をＳ１１とする。真の誘導起電力ｅ０の積分値（真の電圧減少積分値）をＳ１０とする。ドリフト起電圧ｅｄの積分値（ドリフト成分）Ｓｄ”＝ｅｄ×（ｔ４−ｔ３）となる。従って、式（１６）が成り立つ。
【００９０】
Ｓ１１＝Ｓ１０＋Ｓｄ”                                      ・・・  （１６）  
ここで、電圧増加時の積分時間（ｔ２−ｔ１）と、電圧減少時の積分時間（ｔ４−ｔ３）を等しくすると、ドリフト成分Ｓｄ’＝Ｓｄ”となり、式（１６）から式（１５）を減算すると、式（１７）が成り立つ。
【００９１】
Ｓ１１−Ｓ１＝Ｓ１０−Ｓ０                                  ・・・  （１７）
Ｓ１０とＳ１は絶対値が等しいので、（電圧減少時積分値−電圧増加時積分値）／２により、ドリフト成分Ｓｄ’，Ｓｄ”が除去された真の積分値が算出される。即ち、図２２中のステップＳ２１０，Ｓ２２０で積分時間（ｔ２−ｔ１），（ｔ４−ｔ３）を等しくすることにより、ドリフト成分が除去された真の誘導起電圧ｅ０に基づく磁束φが算出される。尚、電圧増加時積分値の絶対値と電圧減少時積分値の絶対値の平均値を算出することによっても、真の積分値が算出される。
【００９２】
以上説明したように、本実施形態によれば、第３の実施形態と同様の効果がある上に、抵抗値を温度補正したので、誘導起電圧ｅをより正確に算出することができ、磁束算出の精度を向上させることができる。更に、ドリフト成分が除去された誘導起電圧に基づく精度の良い磁束を検出することができる。
【００９３】
尚、第１〜３の実施形態では、抵抗Ｒを固定値としたが、抵抗Ｒが温度に依存することなどを考慮し、抵抗Ｒを測定して、測定した抵抗Ｒに基づいて誘導起電圧ｅを算出することも可能である。所定電圧を一定時間、例えば、電源電圧Ｖを印加電圧Ｖ’として励磁コイル６０に印加すると、励磁電流Ｉは、所定電圧／Ｒ、例えば、Ｖ／Ｒとなる。これにより、抵抗Ｒは、所定電圧／Ｉ、例えば、Ｖ／Ｉとなる。この抵抗Ｒを式（８）又は式（１３）に代入することにより、誘導起電圧ｅを算出できる。
【００９４】
抵抗Ｒは、誘導起電圧ｅを算出するために図６等で示される電圧Ｖ’を印加する前に、所定電圧を一定時間、例えば、電源電圧Ｖを一定時間、励磁コイル６０に印加したときの電流Ｉ、あるいは、誘導起電圧ｅを算出するための印加電圧Ｖ’が所定電圧、例えば、電源電圧Ｖとなり、一定となったときの電流Ｉから算出する。この抵抗Ｒをメモリに格納しておき、誘導起電圧ｅを算出する際に用いる。また、電源電圧Ｖが変動することもあることから、電源電圧Ｖなどを測定してから抵抗Ｒを算出しても良い。また、印加電圧Ｖ’の増加時や減少時に、電流Ｉを測定するとともに、印加電圧Ｖ’を測定し、測定した印加電圧Ｖ’及び電流Ｉを式（３）に代入して、誘導起電圧ｅを算出し、式（４）に基づいて、磁束φを算出してもよい。このとき、上記のように測定した抵抗Ｒを式（３）に代入して、誘導起電圧ｅを算出しても良い。
【００９５】
また、本実施形態では電磁ブレーキに使用される磁束検出装置を例に説明したが、励磁電流による磁束に基づいてクラッチの締結が制御される電磁クラッチであれば、適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００９６】
【図１】４輪駆動車両の動力伝達系を示す概略図である。
【図２】増速装置（変速装置）及びリヤデファレンシャル装置の断面図である。
【図３】電磁ソレノイド及び周辺回路を示す図である。
【図４】電磁アクチュエータ制御手段の機能ブロック図である。
【図５】磁束検出の原理を示す図である。
【図６】磁束検出の原理を示す図である。
【図７】本発明の第１実施形態による磁束検出手段の機能ブロック図である。
【図８】本発明の第１実施形態による磁束検出方法を示すフローチャートである。
【図９】本発明の第１実施形態による磁束検出方法を示すタイムチャートである。
【図１０】本発明の第２実施形態による磁束検出手段の機能ブロック図である。
【図１１】本発明の第２実施形態による磁束検出方法を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の第２実施形態による磁束検出方法を示すタイムチャートである。
【図１３】本発明の第３実施形態による磁束検出手段の機能ブロック図である。
【図１４】本発明の第３実施形態による磁束検出方法を示すフローチャートである。
【図１５】本発明の第３実施形態による磁束検出方法を示すタイムチャートである。
【図１６】電磁アクチュエータ制御手段の機能ブロック図である。
【図１７】本発明の第４実施形態による磁束検出手段の機能ブロック図である。
【図１８】本発明の第４実施形態による磁束検出方法を示すフローチャートである。
【図１９】本発明の第５実施形態による磁束検出手段の機能ブロック図である。
【図２０】本発明の第５実施形態による磁束検出方法を示すフローチャートである。
【図２１】本発明の第６実施形態による磁束検出手段の機能ブロック図である。
【図２２】本発明の第６実施形態による磁束検出方法を示すフローチャートである。
【図２３】ドリフト誘導起電圧を示すタイムチャートである。
【符号の説明】
【００９７】
１０  増速装置（変速装置）
１２  リヤデファレンシャル装置
２４，２６  後ろ車軸
３０  入力シャフト
３２  出力シャフト
５０Ａ，５０Ｂ  プラネタリギヤセット
５１  ブレーキ機構
５２  多板ブレーキ
５６  電磁アクチュエータ
５８  コア（ヨーク）
６０  励磁コイル
６２  アーマチュア
７０  電磁ソレノイド
８０  スイッチ手段
１００，４００  電磁アクチュエータ制御手段
１１０，３００，４０４，４５０，５００  磁束検出手段
１１４  目標制御電流値算出手段
１１６  ＰＩＤ演算手段
１２２  電流検出手段
１５０  通電手段
１５２  実電圧算出手段
１５４，３０２，３５２  誘導起電圧算出手段
１５６，３５４  磁束算出手段
４０２  温度検出手段
４０６  実電圧温度補正手段
【図１】
2007292185.tif 000003
【図２】
2007292185.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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