(57)【要約】【課題】  リレーの制御とリレーを介した電源からの電力により駆動する電気機器の駆動回路の制御とを異なる制御装置により行なうものにおいて、簡易な構成によりリレーの溶着を防止する。【解決手段】  電子制御ユニット４０は、システムの起動が指示されたときに、リレーＳＭＲを接続すると共にリレーＳＭＲを接続した後にコンデンサ２５の電圧が上昇するようコンバータ回路２６を制御する昇圧制御を実行し、ＥＰＳ用ＥＣＵ３６は、電圧センサ３８により検出されるコンデンサ２５の電圧が所定電圧よりも大きくなるのを待ってＥＰＳ制御の実行を開始する。これにより、ＥＰＳ用ＥＣＵ３６は、電子制御ユニット４０との通信を行なうことなしに簡易な構成によりリレーＳＭＲが接続されたのを確認してからＥＰＳ制御を実行することができる。この結果、リレーＳＭＲの溶着などの不具合を防止することができる。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電気機器と、リレーを介して電源から供給される電力により前記電気機器を駆動する駆動回路とを備える駆動装置であって、
前記リレーと前記駆動回路との間に介在し、前記電源からの電力を電圧を調整して該駆動回路に出力可能な電圧調整回路と、
所定の起動指示がなされたとき、前記リレーが接続されるよう制御すると共に該リレーを接続した後に前記駆動回路に作用する電圧が調整されるよう前記電圧調整回路を制御する第１の制御手段と、
前記駆動回路に作用する電圧を検出する電圧検出手段と、
前記電圧検出手段により検出された電圧に基づいて前記リレーが接続されたかを確認すると共に該リレーの接続を確認した後に前記電気機器の駆動が開始されるよう前記駆動回路を制御する第２の制御手段と
を備える駆動装置。
【請求項２】
請求項１記載の駆動装置であって、
前記第１の制御手段は、前記リレーを接続した後に前記駆動回路に作用する電圧が上昇するよう前記電圧調整回路を制御する手段であり、
前記第２の制御手段は、前記電圧検出手段により前記駆動回路に作用する電圧の上昇が検出されたときに前記リレーが接続されたことを確認する手段である
駆動装置。
【請求項３】
前記第１の制御手段は、前記駆動回路に作用する電圧の調整が所定時間だけ行なわれるよう前記電圧調整回路を制御する手段である請求項１または２記載の駆動装置。
【請求項４】
請求項１ないし３いずれか記載の駆動装置を搭載する電動車両であって、
走行用の動力を出力する電動機と、
前記電圧調整回路に対して前記駆動回路と並列接続され、前記電源からの電力により前記電動機を駆動する電動機用駆動回路と、
を備える電動車両。
【請求項５】
前記電気機器は、運転者の操舵に応じて補助操舵力を出力可能な電動操舵装置である請求項４記載の電動車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電気機器と、リレーを介して電源から供給される電力により前記電気機器を駆動する駆動回路とを備える駆動装置およびこれを搭載する電動車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の駆動装置としては、エアコンの圧縮機を駆動するモータと、電力供給回路によりリレーを介して供給される電力によりモータを駆動するインバータ回路とを備えるものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この装置では、圧縮機の起動時には、リレーをオンし、これからさらに所定時間が経過した後にインバータ回路に対するデューティ信号の出力を開始することにより、リレー接点に生じる溶着や制御回路の誤動作を回避するものとしている。
【特許文献１】特開平８−０２０２３１公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、こうしたリレーの制御とバッテリからの電力により駆動する電気機器の駆動回路の制御とを複数のＣＰＵで役割分担して制御する場合、電気機器の駆動回路を制御するＣＰＵ側はリレーの接続を確認できないから、リレーが接続されている最中に駆動回路の制御を開始してリレーを溶着させてしまう場合が生じる。リレーを制御するＣＰＵと電気機器の駆動回路を制御するＣＰＵとを通信ポートを介して接続し、リレーを制御するＣＰＵ側がリレーの接続の完了後に駆動回路を制御するＣＰＵ側に通知することも考えられるが、双方向通信線が必要となるから、装置の複雑化を招くと共に高コスト化を招く。
【０００４】
本発明の駆動装置およびこれを搭載する電動車両は、リレーの制御とリレーを介した電源からの電力により駆動する電気機器の駆動回路の制御とを異なる制御手段により行なうものにおいて、簡易な構成によりリレーを接続している最中にリレーを介して電源からの電力により駆動する電気機器が制御されるのを防止することを目的の一つとする。また、本発明の駆動装置およびこれを搭載する電動車両は、リレーの溶着を防止することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の駆動装置およびこれを搭載する電動車両は、上述の目的の少なくとも一部を達成するために以下の手段を採った。
【０００６】
本発明の駆動装置は、
電気機器と、リレーを介して電源から供給される電力により前記電気機器を駆動する駆動回路とを備える駆動装置であって、
前記リレーと前記駆動回路との間に介在し、前記電源からの電力を電圧を調整して該駆動回路に出力可能な電圧調整回路と、
所定の起動指示がなされたとき、前記リレーが接続されるよう制御すると共に該リレーを接続した後に前記駆動回路に作用する電圧が調整されるよう前記電圧調整回路を制御する第１の制御手段と、
前記駆動回路に作用する電圧を検出する電圧検出手段と、
前記電圧検出手段により検出された電圧に基づいて前記リレーが接続されたかを確認すると共に該リレーの接続を確認した後に前記電気機器の駆動が開始されるよう前記駆動回路を制御する第２の制御手段と
を備えることを要旨とする。
【０００７】
この本発明の駆動装置では、第１の制御手段が所定の起動指示がなされたとき、リレーが接続されるよう制御すると共にリレーを接続した後に駆動回路に作用する電圧が調整されるよう電圧調整回路を制御し、第２の制御手段が電圧検出手段により検出された電圧に基づいてリレーが接続されたかを確認すると共にリレーの接続を確認した後に電気機器の駆動が開始されるよう駆動回路を制御する。したがって、リレーの制御とリレーを介した電源からの電力により駆動する電気機器の駆動回路の制御とを異なる制御手段により行なうものとしても、簡易な構成によりリレーを接続している最中にリレーを介して電源からの電力により駆動する電気機器が制御されるのを防止することができる。この結果、リレーの溶着などの不具合の発生を抑止することができる。
【０００８】
こうした本発明の駆動装置において、前記第１の制御手段は、前記リレーを接続した後に前記駆動回路に作用する電圧が上昇するよう前記電圧調整回路を制御する手段であり、前記第２の制御手段は、前記電圧検出手段により前記駆動回路に作用する電圧の上昇が検出されたときに前記リレーが接続されたことを確認する手段であるものとすることもできる。
【０００９】
また、本発明の駆動装置において、前記第１の制御手段は、前記駆動回路に作用する電圧の調整が所定時間だけ行なわれるよう前記電圧調整回路を制御する手段であるものとすることもできる。こうすれば、電圧調整回路による電圧の調整に伴うエネルギ損失を低減することができる。
【００１０】
本発明の電動車両は、
上述した各態様のいずれかの本発明の駆動装置を搭載する電動車両であって、
走行用の動力を出力する電動機と、
前記電圧調整回路に対して前記駆動回路と並列接続され、前記電源からの電力により前記電動機を駆動する電動機用駆動回路と
を備えることを要旨とする。
【００１１】
この本発明の電動車両は、上述した各態様のいずれかの本発明の駆動装置を搭載するから、本発明の駆動装置が奏する効果と同様の効果、即ち、リレーの制御とリレーを介した電源からの電力により駆動する電気機器の駆動回路の制御とを異なる制御手段により行なうものとしても、簡易な構成によりリレーを接続している最中にリレーを介して電源からの電力により駆動する電気機器が制御されるのを防止することができる効果やリレーの溶着などの不具合の発生を抑止することができる効果などを奏することができる。
【００１２】
こうした本発明の電動車両において、前記電気機器は、運転者の操舵に応じて補助操舵力を出力可能な電動操舵装置であるものとすることもできる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
次に、本発明を実施するための最良の形態を実施例を用いて説明する。
【実施例】
【００１４】
図１は、本発明の一実施形態としての電動車両２０の構成の概略を示す構成図である。実施例の電動車両２０は、図示するように、三相交流により回転駆動するモータ２２と、直流電力を交流電力に変換してモータ２２に供給可能なインバータ回路２４と、バッテリ２８からの直流電力をその電圧を変換してインバータ回路２４に供給可能なコンバータ回路２６と、コンバータ回路２６とバッテリ２８との間に介在されたシステムメインリレー（以下、単にリレーという）ＳＭＲと、ステアリング機構にアシストトルクを出力する電動パワーステアリング（以下、ＥＰＳという）３０と、車両全体をコントロールする電子制御ユニット４０とを備える。モータ２２はデファレンシャルギヤ６２を介して車輪６０ａ，６０ｂに接続されており、モータ２２からの動力は走行用の動力として用いられる。インバータ回路２４の正極母線２４ａと負極母線２４ｂとには、平滑用のコンデンサ２５が接続されている。
【００１５】
コンバータ回路２６は、２個のトランジスタＴ１，Ｔ２と２個のダイオードＤ１，Ｄ２とリアクトルＬとにより構成されている。２個のトランジスタＴ１，Ｔ２は、それぞれインバータ回路２４の正極母線２４ａと負極母線２４ｂとに接続され、その接続点にリアクトルＬが接続されている。リアクトルＬとインバータ回路２４の負極母線２４ｂとには、リレーＳＭＲを介してそれぞれバッテリ２８の正極端子と負極端子とが接続されている。また、２個のトランジスタＴ１，Ｔ２は、それぞれ２個のダイオードＤ１，Ｄ２が逆並列接続されている。したがって、トランジスタＴ１のオンオフの割合やトランジスタＴ２のオンオフの割合を制御することによりバッテリ２８の直流電圧を昇圧してインバータ回路２４に出力したり、インバータ回路２４の正極母線２４ａと負極母線２４ｂとに作用している直流電圧を降圧してバッテリ２８を充電することができる。なお、バッテリ２８の端子間にはリレーＳＭＲを介して平滑用のコンデンサ２７が接続されている。
【００１６】
リレーＳＭＲは、バッテリ２８の負極端子とインバータ回路２４の負極母線２４ｂとを接続および接続解除が可能なリレーＳＭＲ１と、レジスタ２９を介してバッテリ２８の正極端子とコンバータ回路２６のリアクトルＬとを接続および接続解除が可能なリレーＳＭＲ２と、レジスタ２９を介さずにバッテリ２８の正極端子とコンバータ回路２６のリアクトルＬとを接続および接続解除が可能なリレーＳＭＲ３とから構成されている。
【００１７】
ＥＰＳ３０は、ＥＰＳ用モータ３２と、インバータ回路２４の正極母線２４ａと負極母線２４ｂとに接続されコンバータ回路２６からの直流電力を交流電力に変換してＥＰＳ用モータ３２に供給可能なＥＰＳ用インバータ回路３４と、ＥＰＳ用インバータ回路３４のスイッチング素子をスイッチング制御することによりＥＰＳ用モータ３２を制御するＥＰＳ用電子制御ユニット（以下、ＥＰＳ用ＥＣＵという）３６とを備え、ＥＰＳ用ＥＣＵ３６によりＥＰＳ用モータ３２と図示しない減速機との働きにより操舵角に基づくアシストトルクが図示しないステアリング機構に出力されるようＥＰＳ用モータ３２を制御する。
【００１８】
ＥＰＳ用ＥＣＵ３６は、ＣＰＵ３６ａを中心としたマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵ３６ａの他に処理プログラムを記憶するＲＯＭ３６ｂや一時的にデータを記憶するＲＡＭ３６ｃ，図示しない入出力ポートを備える。ＥＰＳ用ＥＣＵ３６には、コンデンサ２５の端子間に取り付けられた電圧センサ３８からのコンデンサ電圧Ｖｃが入力ポートを介して入力されており、ＥＰＳ用ＥＣＵ３６からは、ＥＳＰ用インバータ回路３４へのスイッチング制御信号が出力ポートを介して出力されている。
【００１９】
電子制御ユニット４０は、ＣＰＵ４０ａを中心としたマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵ４０ａの他に処理プログラムを記憶するＲＯＭ４０ｂや一時的にデータを記憶するＲＡＭ４０ｃ，図示しない入出力ポートとを備える。電子制御ユニット４０には、コンデンサ２５の端子間に取り付けられた電圧センサ３８からのコンデンサ電圧Ｖｃやイグニッションスイッチ５０からのイグニッション信号，シフトレバー５１の操作位置を検出するシフトポジションセンサ５２からのシフトポジションＳＰ，アクセルペダル５３の踏み込み量を検出するアクセルペダルポジションセンサ５４からのアクセル開度Ａｃｃ，ブレーキペダル５５の踏み込み量を検出するブレーキペダルポジションセンサ５６からのブレーキペダルポジションＢＰ，車速センサ５８からの車速などが入力ポートを介して入力されている。また、電子制御ユニット４０からは、リレーＳＭＲへの駆動信号やインバータ回路２４へのスイッチング制御信号，コンバータ回路２６へのスイッチング制御信号などが出力ポートを介して出力されている。なお、電子制御ユニット４０は、ＥＰＳ用ＥＣＵ３６と通信しておらず、それぞれ独立した処理を行なう。
【００２０】
こうして構成された実施例の電動車両２０の動作、特に、システムを起動する際の動作について説明する。図２は、電子制御ユニット４０により実行される起動処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、運転者によりイグニッションスイッチ５０がオンされたときに実行される。
【００２１】
起動処理ルーチンが実行されると、電子制御ユニット４０のＣＰＵ４０ａは、まず、リレーＳＭＲ１とリレーＳＭＲ２とをオンし（ステップＳ１００）、コンデンサ２５のプリチャージが完了するまで待つ（ステップＳ１１０）。ここで、コンデンサ２５のプリチャージが完了したか否かは、電圧センサ３８からの電圧がバッテリ２８の電圧近傍に至った否かにより判定したり、図示しない電流センサによりバッテリ２８の充放電電流を検出すると共に検出した充放電電流が値０近傍に至ったか否かを判定することにより行なうことができる。
【００２２】
コンデンサ２５のプリチャージが完了したと判定されると、リレーＳＭＲ３をオンとすると共にリレーＳＭＲ２をオフとし（ステップＳ１２０）、バッテリ２８の電圧が昇圧されてコンデンサ２５側に出力されるようコンバータ回路２６を制御する昇圧制御を開始すると共に（ステップＳ１３０）、所定の実行時間が経過するまで待ち（ステップＳ１４０）、所定の実行時間が経過したときに昇圧制御を終了して（ステップＳ１５０）、起動処理ルーチンを終了する。ここで、昇圧制御は、実施例では、バッテリ２８の定格電圧Ｖｂａｔ（例えば２００Ｖ）に対してコンデンサ２５の電圧が２倍程度（例えば４００Ｖ）まで昇圧されるようコンバータ回路２６を制御することにより行なうものとした。昇圧制御を行なう理由については後述する。なお、こうしてシステムの起動が完了して走行可能な状態に至った後には、アクセルペダルポジションセンサ５４からのアクセル開度や車速センサ５８から車速に基づいてモータ２２から走行用の動力が出力されるようインバータ回路２４が制御する走行制御が開始されることになる。
【００２３】
次に、ＥＰＳ用ＥＣＵ３６により実行されるＥＰＳ制御について説明する。図３は、ＥＰＳ用ＥＣＵ３６により実行されるＥＰＳ制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、所定時間毎に繰り返し実行される。ＥＰＳ制御ルーチンが実行されると、ＥＰＳ用ＥＣＵ３６のＣＰＵ３６ａは、まず、ＥＰＳ制御許可フラグＦの値を調べる（ステップＳ２００）。ここで、ＥＰＳ制御許可フラグＦは、ＥＰＳ制御の実行の許否を示すフラグであり、本ルーチンが初めて実行されたときには初期化ルーチンにより値０が設定される。いま、本ルーチンが初めて実行されたときを考えると、ＥＰＳ制御許可フラグＦは値０と判定されるから、次に、電圧センサ３８からのコンデンサ電圧Ｖｃを入力し（ステップＳ２１０）、入力されたコンデンサ電圧Ｖｃが所定電圧Ｖｒｅｆよりも大きいか否かを判定する（ステップＳ２２０）。ここで、所定電圧Ｖｒｅｆは、起動処理ルーチンの昇圧制御によりコンデンサ２５の電圧が昇圧されたことを検知するためのものである。前述したように、起動処理ルーチンにおける昇圧制御はリレーＳＭＲが接続された後に実行されるから、この昇圧制御に伴うコンデンサ電圧Ｖｃの上昇を電圧センサ３８により検出することにより、電子制御ユニット４０と通信することなしにＥＰＳ用ＥＣＵ３６側でリレーＳＭＲの接続が完了しているか否かを判定することができる。起動処理ルーチンのステップＳ１４０では、ＥＰＳ用ＥＣＵ３６側がコンデンサ電圧Ｖｃの上昇を確認できるのに必要最小限の時間として実行時間が定められている。これにより、昇圧制御に伴うエネルギ損失を最小限に抑えることができる。コンデンサ電圧Ｖｃが所定電圧Ｖｒｅｆ以下と判定されると、リレーＳＭＲの接続は未だ完了していないと判断して、そのままＥＰＳ制御ルーチンを終了する。
【００２４】
一方、コンデンサ電圧Ｖｃが所定電圧Ｖｒｅｆよりも大きいと判定されると、リレーＳＭＲの接続は完了したと判断して、ＥＰＳ制御許可フラグＦを値１に設定し（ステップＳ２３０）、操舵角に応じてアシストトルクＴａを設定すると共に（ステップＳ２４０）、設定したアシストトルクＴａがＥＰＳ用モータ３２から出力されるようＥＰＳ用インバータ回路３４のスイッチング素子をスイッチング制御して（ステップＳ２５０）、ＥＰＳ制御ルーチンを終了する。これにより、以降のステップＳ２００でＥＰＳ制御許可フラグＦが値１と判定されるから、ステップＳ２４０，Ｓ２５０のＥＰＳ制御が繰り返し実行されることになる。
【００２５】
図４に、リレーＳＭＲ１，ＳＭＲ２，ＳＭＲ３のオンオフとコンデンサ電圧ＶｃとＥＰＳ制御のオンオフの時間的な変化の様子を示す。図示するように、電子制御ユニット４０では、時刻ｔ１にリレーＳＭＲ１，ＳＭＲ２をオンとしてコンデンサ２５のプリチャージを行なうと共に時刻ｔ２にコンデンサ２５のプリチャージが完了してリレーＳＭＲ３をオンとしリレーＳＭＲ２をオフとすると、その後の時刻ｔ３にバッテリ２８の定格電圧Ｖｂａｔに対してコンデンサ電圧Ｖｃが上昇するようコンバータ回路２６を制御する昇圧制御を実行する。ＥＰＳ用ＥＣＵ３６では、電圧センサ３８により検出されるコンデンサ電圧Ｖｃに基づいてリレーＳＭＲの接続の完了を確認し、時刻ｔ４にコンデンサ電圧Ｖｃが所定電圧Ｖｒｅｆよりも大きいと判定されると、リレーＳＭＲの接続が完了したと判断してＥＰＳ制御を開始する。このように、ＥＰＳ用ＥＣＵ３６でリレーＳＭＲが接続されたことを確認してからＥＰＳ制御を実行することにより、リレーＳＭＲの接続が完了する前にＥＰＳ制御を実行することによる不都合（例えば、リレーＳＭＲの溶着など）を防止しているのである。
【００２６】
以上説明した実施例の電動車両２０によれば、電子制御ユニット４０では、システムの起動が指示されたときに、リレーＳＭＲを接続すると共にリレーＳＭＲを接続した後にコンデンサ２５の電圧が上昇するようコンバータ回路２６を制御する昇圧制御を実行し、ＥＰＳ用ＥＣＵ３６では、電子制御ユニット４０による昇圧制御に伴って電圧センサ３８により検出されたコンデンサ電圧Ｖｃが所定電圧Ｖｒｅｆよりも大きくなるのを待ってＥＰＳ制御を実行するから、電子制御ユニット４０との通信を行なうことなしに簡易な構成によりリレーＳＭＲが接続されたのを確認してからＥＰＳ制御の実行を開始することができる。この結果、リレーＳＭＲの接続が完了する前にＥＰＳ制御を実行することによる不都合（例えば、リレーＳＭＲの溶着など）を防止することができる。しかも、電子制御ユニット４０では、昇圧制御を所定の実行時間に限って実行するから、昇圧制御に伴うエネルギ損失を最小限に抑えることができる。
【００２７】
ここで、実施例の電動車両２０のコンバータ回路２６が電圧調整回路に相当し、図２に例示する起動処理ルーチンを実行する電子制御ユニット４０が第１の制御手段に相当し、図３に例示するＥＰＳ制御ルーチンを実行するＥＰＳ用ＥＣＵ３６が第２の制御手段に相当する。また、ＥＰＳ用モータ３２が電気機器に相当し、ＥＰＳ用インバータ回路３４が駆動回路に相当する。
【００２８】
実施例の電動車両２０では、起動処理ルーチンのステップＳ１３０で昇圧制御の実行を開始してから所定の実行時間が経過したときに昇圧制御を終了するものとしたが、そのまま昇圧制御を続行するものとしてもよい。
【００２９】
実施例の電動車両２０では、リレーＳＭＲを介したバッテリ２８からの電力によりＥＰＳ用モータ３２を駆動するＥＰＳ用インバータ回路３４の制御をリレーＳＭＲを制御する電子制御ユニット４０とは別のＥＰＳ用ＥＣＵ３６により行なうものとして適用するものとしたが、リレーを制御する制御装置と通信することなしにリレーを介したバッテリなどの電源からの電力により電気機器を駆動する駆動回路を制御する如何なる制御装置に適用することも可能である。
【００３０】
実施例では、モータ２２だけからの動力により走行する電動車両２０として説明したが、図５に例示するように、モータ２２の他に、エンジン１２１と、エンジン１２１のクランクシャフトに接続されると共にデファレンシャルギヤ６２を介して車輪６０ａ，６０ｂに連結された駆動軸に接続されたプラネタリギヤと、プラネタリギヤに接続されたモータ１２２とを備える電動車両１２０に適用するものとしてもよい。また、駆動装置に適用するものとしてもよい。この場合、駆動装置は、船舶，航空機などの種々の移動体に搭載されるものとしてもよいし、建設機械などの移動しない設備に組み込まれるものとしても差し支えない。
【００３１】
以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。
【産業上の利用可能性】
【００３２】
本発明は、駆動装置の製造産業に利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明の一実施形態としての電動車両２０の構成の概略を示す構成図である。
【図２】電子制御ユニット４０により実行される起動処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図３】ＥＰＳ用ＥＣＵ３６により実行されるＥＰＳ制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図４】リレーＳＭＲ１，ＳＭＲ２，ＳＭＲ３のオンオフとコンデンサ電圧ＶｃとＥＰＳ制御のオンオフの時間的な変化の様子を示す。
【図５】変形例の電動車両１２０の構成の概略を示す構成図である。
【符号の説明】
【００３４】
２０，１２０  電動車両、２２，１２２  モータ、２４  インバータ回路、２４ａ  正極母線、２４ｂ  負極母線、２５  コンデンサ、２６  コンバータ回路、２７  コンデンサ、２８  バッテリ、２９  レジスタ、３０  電動パワーステアリング（ＥＰＳ）、３２  ＥＰＳ用モータ、３４  ＥＰＳ用インバータ回路、３６  ＥＰＳ用電子制御ユニット（ＥＰＳ用ＥＣＵ）、３６ａ  ＣＰＵ、３６ｂ  ＲＯＭ、３６ｃ  ＲＡＭ、３８  電圧センサ、４０  電子制御ユニット、４０ａ  ＣＰＵ、４０ｂ  ＲＯＭ、４０ｃ  ＲＡＭ、５０  イグニッションスイッチ、５１  シフトレバー、５２  シフトポジションセンサ、５３  アクセルペダル、５４  アクセルペダルポジションセンサ、５５  ブレーキペダル、５６  ブレーキペダルポジションセンサ、５８  車速センサ、６０ａ，６０ｂ  車輪、６２  デファレンシャルギヤ、１２１  エンジン、  Ｔ１，Ｔ２  トランジスタ、Ｄ１，Ｄ２  ダイオード、Ｌ  リアクトル、ＳＭＲ，ＳＭＲ１，ＳＭＲ２，ＳＭＲ３  システムメインリレー（リレー）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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