(57)【要約】【課題】移動体を回帰先へ正確に戻す。【解決手段】移動体３００を一方側へ起動し近接基準点ＣＳを通過するまで駆動装置６００に連続して作動信号を送り、この間を教示時間Ｔ１とし、移動体を他方側へ起動し一定速度で近接基準点を通過するよう駆動装置に作動信号を送り、近接基準点を通過してから教示時間だけ駆動装置に連続して作動信号を送り、移動体を停止した位置から一方側に起動して近接基準点を通過するまで駆動装置に連続して作動信号を送り、この間を再教示時間Ｔ１’とし、再教示時間から教示時間を引いて補正時間ＡＴとし、教示時間から補正時間を引いて実指令時間ＲＴとし、回帰時は近接基準点の一方側に待避した移動体を他方側へ起動し一定速度で近接基準点を通過するよう駆動装置に作動信号を送り、近接基準点を通過してから実指令時間だけ駆動装置に連続して作動信号を送る。【選択図】図１
2007325483.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
支持体と、
この支持体にスライド可能に設けられた移動体と、
作動信号を受けると上記移動体を起動し加速してから一定速度でスライドさせる駆動装置と、
時間を計測する計時手段と、
移動体が、移動体の回帰先として適切である回帰領域から一方側に少なくとも移動体を起動してから一定速度に至るのに充分な最小教示距離だけ離間した位置に設けられた近接基準点を通過するときに作動する近接基準点検出手段と、
移動体が回帰領域における所望の教示開始位置で停止しているときに教示操作を受けると、移動体を上記一方側に向かって起動して少なくとも近接基準点を通過するまで駆動装置に連続して作動信号を送り、作動信号を送り始めてから近接基準点検出手段が作動するまでに要した時間を計時手段により検出し、これを教示時間として記憶する教示入力手段と、
次いで移動体を上記一方側とは反対の他方側に向かって起動し、一定速度で近接基準点を通過させるように駆動装置に作動信号を送り、さらに近接基準点検出手段が作動してから上記教示時間だけ駆動装置に連続して作動信号を送る教示再生手段と、
次いで移動体を停止した位置から一方側に向かって起動して少なくとも近接基準点を通過するまで駆動装置に連続して作動信号を送り、作動信号を送り始めてから近接基準点検出手段が作動するまでに要した時間を計時手段により検出してこれを再教示時間として記憶し、この再教示時間から上記教示時間を差し引いた時間を補正時間として記憶する教示再入力手段と、
上記教示時間から上記補正時間だけ差し引いて実指令時間を算出する実指令時間算出手段と、
回帰操作を受けると、近接基準点の一方側に待避した移動体を他方側に向かって起動し、一定速度で近接基準点を通過させるように駆動装置に作動信号を送り、さらに近接基準点検出手段が作動してから実指令時間だけ駆動装置に連続して作動信号を送る回帰再生手段とを備えた回帰制御装置。
【請求項２】
支持体と、
この支持体にスライド可能に設けられた移動体と、
作動信号を受けると上記移動体を起動し加速してから一定速度でスライドさせる駆動装置と、
時間を計測する計時手段と、
移動体が、移動体の回帰先として適切である回帰領域から一方側に少なくとも移動体を起動してから一定速度に至るのに充分な最小教示距離だけ離間した位置に設けられた近接基準点を通過するときに作動する近接基準点検出手段と、
移動体が回帰領域における所望の教示開始位置で停止しているときに教示操作を受けると、移動体を上記一方側に向かって起動して少なくとも近接基準点を通過するまで駆動装置に連続して作動信号を送り、作動信号を送り始めてから近接基準点検出手段が作動するまでに要した時間を計時手段により検出し、これを教示時間として記憶する教示入力手段と、
次いで移動体を上記一方側とは反対の他方側に向かって起動し、一定速度で近接基準点を通過させるように駆動装置に作動信号を送り、さらに近接基準点検出手段が作動してから上記教示時間だけ駆動装置に連続して作動信号を送る教示再生手段と、
上記教示時間から、移動体が停止した位置の教示開始位置からの行き過ぎ距離に基づいて設定した補正時間を差し引いて実指令時間を算出する実指令時間算出手段と、
回帰操作を受けると、近接基準点の一方側に待避した移動体を他方側に向かって起動し、一定速度で近接基準点を通過させるように駆動装置に作動信号を送り、さらに近接基準点検出手段が作動してから実指令時間だけ駆動装置に連続して作動信号を送る回帰再生手段とを備えた回帰制御装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２の回帰制御装置において、さらに、
実指令時間算出手段における実指令時間を調整する調整手段を備えた回帰制御装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のうちいずれか１項の回帰制御装置において、さらに、
手動操作を受けると、駆動装置への作動信号の送り又はその停止を行う手動指示手段と、
移動体が、近接基準点よりも一方側に離れた位置に設けられた離隔基準点を通過するときに作動する離隔基準点検出手段と、
回帰再生手段による処理において、移動体が他方側に向かって一定速度で移動し、離隔基準点検出手段が作動してからの駆動装置への作動信号の送り時間の累積量が許容量を超えると、手動指示手段による駆動装置への作動信号の送り停止を禁止する第１停止禁止手段と、
次いで、移動体が他方側に向かって一定速度で移動し、近接基準点検出手段が作動してから実指令時間が満了するまでは手動指示手段による駆動装置への作動信号の送り停止を禁止する第２停止禁止手段とを備えている回帰制御装置。
【請求項５】
請求項４の回帰制御装置において、さらに、
非常停止操作を受けると、他の手段の処理にかかわらず駆動装置への作動信号の送りを停止する非常停止手段と、
第１停止禁止手段又は第２停止禁止手段により手動指示手段による駆動装置への作動信号の送り停止が禁止されたあと、非常停止手段により駆動装置への作動信号の送りが停止されたときは、非常停止手段の処理の解除後に、移動体を強制的に離隔基準点検出手段よりも一方側へ離れた位置へ戻す復帰手段とを備えている回帰制御装置。
【請求項６】
本体と、
この本体に設けられ、被撹拌物が投入される容器を受けるホルダと、
このホルダの上方に位置するように本体に設けられ、下端に撹拌子が装着される撹拌機構とを備え、
上記ホルダ又は撹拌機構が、支持構造により本体に対して鉛直方向にスライド可能に設けられるとともに、回転駆動源により、滑りネジ伝動機構を介してスライドされるように構成された撹拌装置における
上記ホルダ又は撹拌機構が移動体であり、上記本体が支持体であり、回転駆動源及び滑りネジ伝動機構が駆動装置である請求項１ないし請求項５のうちいずれか１項の回帰制御装置。
【請求項７】
本体と、
この本体に設けられ、被撹拌物が投入される容器を受けるホルダと、
このホルダの上方に位置するように本体に設けられ、下端に撹拌子が装着される撹拌機構とを備え、
上記ホルダが、支持構造により本体に対して鉛直方向にスライド可能に設けられるとともに、回転駆動源により、滑りネジ伝動機構を介してスライドされるように構成され、
上記撹拌機構が、支持構造により本体に対して鉛直方向にスライド可能に設けられるとともに、回転駆動源により、滑りネジ伝動機構を介してスライドされるように構成された撹拌装置における
上記ホルダが第１の移動体であり、上記撹拌機構が第２の移動体であり、上記本体が支持体であり、ホルダの回転駆動源及び滑りネジ伝動機構が駆動装置であり、撹拌機構の回転駆動源及び滑りネジ伝動機構が駆動装置である請求項１ないし請求項５のうちいずれか１項の回帰制御装置。
【請求項８】
支持体が環状に設けられており、移動体が支持体に沿って周回可能に設けられている請求項１ないし請求項５のうちいずれか１項の回帰制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、支持体と、この支持体にスライド可能に設けられた移動体と、この移動体を起動し加速してから一定速度でスライドさせる駆動装置とを備え、移動体を任意に設定された位置から待避させたあと再度この位置又はこの位置を基準とした位置へ正確に戻すようにした回帰制御装置の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、モータの駆動を減速する減速機構を設け、減速機構に係合してモータの正転・逆転により所定の範囲を往復移動するアームを設け、アームの移動位置の少なくとも両端に近い２点でＯＮ／ＯＦＦを検出するスイッチを設け、モータの駆動を制御するコントローラを設けているモータの制御装置であって、コントローラが、所定の移動範囲の端部でアームが停止している状態で駆動指令を出力してからアームの移動がスイッチで検出されるまでの時間により、スイッチの所定の停止位置までのモータの駆動時間を算出して駆動するモータの制御装置を開示している。この制御装置は、スイッチの２点のＯＮ／ＯＦＦという少ない検知手段により、所定の範囲のアームの往復移動をモータで制御でき、処理負荷の低減、コストの低減を図ることができる。また、モータの駆動特性をテーブルデータとして有する特性テーブルブロックを設け、コントローラが、特性テーブルブロックのテーブルデータを参照してモータの駆動時間を算出するため、テーブルデータを用いることにより、モータの駆動特性に細かく対応でき、瞬時にデータを出力でき、速く的確にモータ駆動して移動部を制御できる。さらに、モータが、駆動ラインのリレーの制御によりＯＮ／ＯＦＦと正転／逆転が制御されるものであり、リレーのＯＮ／ＯＦＦをＣＰＵで検出するようにし、コントローラが、所定の移動範囲の端部で停止しているアームに駆動指令を出力してからリレーの動作をＣＰＵで検出するまでの時間を動作遅延時間としてモータの駆動時間の補正を行うようにしたため、より精度よくアームの停止位置を制御でき、また、バラツキを考慮した制御にできる。また、コントローラが、所定の移動範囲の端部で停止しているアームを所定の停止位置まで移動させ、その後に逆方向の所定の停止位置まで移動させる際の停止位置からスイッチで検出されるまでの時間により、所定の停止位置に対するアームの停止位置のズレを算出し、モータの駆動時間の補正を行うようにしたため、より精度よく移動部の停止位置を制御でき、また、バラツキを考慮した制御にできる。
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−７３４６２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
モータには所定の回転数まで立ち上がるまでの加速時間がある。多くの場合、加速時間の経過にともない、モータの回転数が経過時間に対して非線形の関係をもって増加していく。上記公報の技術では、アームが停止している状態で駆動指令を出力してからアームの移動がスイッチで検出されるまでの時間を計測して初期作動時間とし、この時間に基づいてスイッチの所定の停止位置までのモータの駆動時間を算出するようにしているが、この初期作動時間には必ずモータの加速時間が含まれているので、初期作動時間と、アームの移動距離との関係が線形の関係になく、これでは初期作動時間からモータの駆動時間を算出しても、それによってアームを所望の位置に高い精度でもって停止させることが難しい。また、モータ、減速機構、アーム、スイッチなどの作動特性が経年変化などを来たしたときには、初期作動時間が変動するので、制御にズレが出てくる可能性がある。
【０００５】
また、ＣＰＵから出力されるモータ駆動信号とモータ駆動回路のリレー接点のＯＮ作動との時間差、同信号が切れてからリレー接点がＯＦＦ作動するまでの遅延時間、この遅延時間の平均値、初期作動時間のズレなどを考慮し、これらを制御に反映する必要があるし、事前にテーブルを作成し、これにモータ特性などを入力しておく必要があるので、制御が複雑になるという問題もある。
【０００６】
本発明は、このような点に着目してなされたもので、その目的とするところは、起動してから一定速度に至るまでの距離の影響を排除することにより、比較的簡単な制御でもって、移動体を任意に設定された位置から待避させたあと再度この位置又はこの位置を基準とした位置へ正確に戻す回帰制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の回帰制御装置は、支持体と、この支持体にスライド可能に設けられた移動体と、作動信号を受けると上記移動体を起動し加速してから一定速度でスライドさせる駆動装置と、時間を計測する計時手段と、移動体が、移動体の回帰先として適切である回帰領域から一方側に少なくとも移動体を起動してから一定速度に至るのに充分な最小教示距離だけ離間した位置に設けられた近接基準点を通過するときに作動する近接基準点検出手段と、移動体が回帰領域における所望の教示開始位置で停止しているときに教示操作を受けると、移動体を上記一方側に向かって起動して少なくとも近接基準点を通過するまで駆動装置に連続して作動信号を送り、作動信号を送り始めてから近接基準点検出手段が作動するまでに要した時間を計時手段により検出し、これを教示時間として記憶する教示入力手段と、次いで移動体を上記一方側とは反対の他方側に向かって起動し、一定速度で近接基準点を通過させるように駆動装置に作動信号を送り、さらに近接基準点検出手段が作動してから上記教示時間だけ駆動装置に連続して作動信号を送る教示再生手段と、次いで移動体を停止した位置から一方側に向かって起動して少なくとも近接基準点を通過するまで駆動装置に連続して作動信号を送り、作動信号を送り始めてから近接基準点検出手段が作動するまでに要した時間を計時手段により検出してこれを再教示時間として記憶し、この再教示時間から上記教示時間を差し引いた時間を補正時間として記憶する教示再入力手段と、上記教示時間から上記補正時間だけ差し引いて実指令時間を算出する実指令時間算出手段と、回帰操作を受けると、近接基準点の一方側に待避した移動体を他方側に向かって起動し、一定速度で近接基準点を通過させるように駆動装置に作動信号を送り、さらに近接基準点検出手段が作動してから実指令時間だけ駆動装置に連続して作動信号を送る回帰再生手段とを備えている。
【０００８】
この回帰制御装置の場合、教示入力手段で検出した教示時間には、教示開始位置で起動してから一定速度に至るまでの加速時間が含まれる。一方、教示再生手段により移動体を他方側に向かって移動させると、近接基準点を過ぎてから作動信号が停止するまでは一定速度で移動するので、加速時間に相当する時間も一定速度で移動したことから、その分だけ距離が長くなる。しかも、作動信号が停止した後も駆動装置の作動停止遅れなどから駆動力が瞬時には消滅しないので、その分だけ距離が長くなる。そのため、教示再生手段の作動により移動体が停止した位置の教示開始位置からの行き過ぎ距離には、少なくとも、加速時間に相当する時間も一定速度で移動したための余剰距離、駆動装置の作動停止遅れなどによる余剰距離などが含まれている。次に、教示再入力手段で検出した再教示時間には、教示再生動作で停止した位置から起動してから一定速度に至るまでの加速時間が含まれるので、この再教示時間から上記教示時間を差し引いて得られた補正時間は、仮に移動体が上記行き過ぎ距離を一定速度で移動したとすればその移動に要した時間として算出された時間になる。そのため、実指令時間算出手段により教示時間から補正時間を差し引くと、これらの余剰距離を捨象した実指令時間が出てくる。その結果、回帰再生手段により近接基準点検出手段が作動してから実指令時間だけ駆動装置に連続して作動信号を送ると、移動体は教示開始位置へ正確に戻ることになる。また、従来の技術に較べて検出手段が少なく、事前に入力すべきデータも少ないので、制御が簡単である。
【０００９】
本発明の他の回帰制御装置は、支持体と、この支持体にスライド可能に設けられた移動体と、作動信号を受けると上記移動体を起動し加速してから一定速度でスライドさせる駆動装置と、時間を計測する計時手段と、移動体が、移動体の回帰先として適切である回帰領域から一方側に少なくとも移動体を起動してから一定速度に至るのに充分な最小教示距離だけ離間した位置に設けられた近接基準点を通過するときに作動する近接基準点検出手段と、移動体が回帰領域における所望の教示開始位置で停止しているときに教示操作を受けると、移動体を上記一方側に向かって起動して少なくとも近接基準点を通過するまで駆動装置に連続して作動信号を送り、作動信号を送り始めてから近接基準点検出手段が作動するまでに要した時間を計時手段により検出し、これを教示時間として記憶する教示入力手段と、次いで移動体を上記一方側とは反対の他方側に向かって起動し、一定速度で近接基準点を通過させるように駆動装置に作動信号を送り、さらに近接基準点検出手段が作動してから上記教示時間だけ駆動装置に連続して作動信号を送る教示再生手段と、上記教示時間から、移動体が停止した位置の教示開始位置からの行き過ぎ距離に基づいて設定した補正時間を差し引いて実指令時間を算出する実指令時間算出手段と、回帰操作を受けると、近接基準点の一方側に待避した移動体を他方側に向かって起動し、一定速度で近接基準点を通過させるように駆動装置に作動信号を送り、さらに近接基準点検出手段が作動してから実指令時間だけ駆動装置に連続して作動信号を送る回帰再生手段とを備えている。
【００１０】
この回帰制御装置の場合、教示入力手段で検出した教示時間には、教示開始位置で起動してから一定速度に至るまでの加速時間が含まれる。一方、教示再生手段により移動体を他方側に向かって移動させると、近接基準点を過ぎてから作動信号が停止するまでは一定速度で移動するので、加速時間に相当する時間も一定速度で移動したことから、その分だけ距離が長くなる。しかも、作動信号が停止した後も駆動装置の作動停止遅れなどから駆動力が瞬時には消滅しないので、その分だけ距離が長くなる。そのため、教示再生手段の作動により移動体が停止した位置の教示開始位置からの行き過ぎ距離には、少なくとも、加速時間に相当する時間も一定速度で移動したための余剰距離、駆動装置の作動停止遅れなどによる余剰距離などが含まれている。そのため、実指令時間算出手段により教示時間から補正時間を差し引くと、これらの余剰距離を捨象した実指令時間が出てくる。その結果、回帰再生手段により近接基準点検出手段が作動してから実指令時間だけ駆動装置に連続して作動信号を送ると、移動体は教示開始位置へ正確に戻ることになる。また、従来の技術に較べて検出手段が少なく、事前に入力すべきデータも少ないので、制御が簡単である。
【００１１】
本発明の回帰制御装置は、さらに、実指令時間算出手段における実指令時間を調整する調整手段を備えていてもよい。
【００１２】
このようにすれば、教示開始位置に戻るだけでなく、教示開始位置から相対的にずれた位置へ位置づけることが可能である。
【００１３】
本発明の回帰制御装置は、さらに、手動操作を受けると、駆動装置への作動信号の送り又はその停止を行う手動指示手段と、移動体が、近接基準点よりも一方側に離れた位置に設けられた離隔基準点を通過するときに作動する離隔基準点検出手段と、回帰再生手段による処理において、移動体が他方側に向かって一定速度で移動し、離隔基準点検出手段が作動してからの駆動装置への作動信号の送り時間の累積量が許容量を超えると、手動指示手段による駆動装置への作動信号の送り停止を禁止する第１停止禁止手段と、次いで、移動体が他方側に向かって一定速度で移動し、近接基準点検出手段が作動してから実指令時間が満了するまでは手動指示手段による駆動装置への作動信号の送り停止を禁止する第２停止禁止手段とを備えていてもよい。
【００１４】
このようにすれば、回帰再生手段による処理において、移動体が離隔基準点を超えてから許容量に相当する時間だけ移動して限界位置を他方側へ超えると第１停止禁止手段により手動指示手段による駆動装置への作動信号の送り停止が禁止されるので、限界位置からは移動体が減速されることがなく、そのために起動、加速がされることもない。そのため、一定速度を維持して近接基準点を通過することが担保される。さらに、近接基準点を他方側へ超えると実指令時間が満了するまでは第２停止禁止手段により手動指示手段による駆動装置への作動信号の送り停止が禁止されるので、近接基準点からは移動体が減速されることがなく、そのために起動、加速がされることもない。そのため、近接基準点検出手段が作動してから実指令時間だけ駆動装置に連続して作動信号を送ることが担保される。その結果、移動体が教示開始位置又はこの位置を基準とした位置へ正確に戻ることになる。
【００１５】
本発明の回帰制御装置は、さらに、非常停止操作を受けると、他の手段の処理にかかわらず駆動装置への作動信号の送りを停止する非常停止手段と、第１停止禁止手段又は第２停止禁止手段により手動指示手段による駆動装置への作動信号の送り停止が禁止されたあと、非常停止手段により駆動装置への作動信号の送りが停止されたときは、非常停止手段の処理の解除後に、移動体を強制的に離隔基準点検出手段よりも一方側へ離れた位置へ戻す復帰手段とを備えていてもよい。
【００１６】
回帰再生手段による処理において、第１停止禁止手段により駆動装置への作動信号の送り停止が禁止されたあと、非常停止手段により駆動装置への作動信号の送りを停止された場合、その後に再度、移動体が他方側へ起動、加速されると、加速中に近接基準点を通過する可能性が出てくる。また、第２停止禁止手段により駆動装置への作動信号の送り停止が禁止されたあと、非常停止手段により駆動装置への作動信号の送りを停止された場合、その後に再度、移動体が他方側へ起動、加速されると、加速時間などだけ距離が延びる。しかし、上記のように構成したときには、復帰手段により非常停止手段の処理の解除後に、移動体を強制的に離隔基準点検出手段よりも一方側へ離れた位置へ戻されるので、回帰再生手段の処理をやり直せば、移動体が教示開始位置又はこの位置を基準とした位置へ正確に戻らなくなる不具合が防止される。
【００１７】
本発明の回帰制御装置は、本体と、この本体に設けられ、被撹拌物が投入される容器を受けるホルダと、このホルダの上方に位置するように本体に設けられ、下端に撹拌子が装着される撹拌機構とを備え、上記ホルダ又は撹拌機構が、支持構造により本体に対して鉛直方向にスライド可能に設けられるとともに、回転駆動源により、滑りネジ伝動機構を介してスライドされるように構成された撹拌装置における上記ホルダ又は撹拌機構が移動体であり、上記本体が支持体であり、回転駆動源及び滑りネジ伝動機構が駆動装置であってもよい。
【００１８】
このようにすれば、ホルダ又は撹拌機構を教示開始位置に位置づけ、近接基準点の一方側へ待避させてから、再度他方側へ移動させると、ホルダ又は撹拌機構は教示開始位置又はこの位置を基準とした位置へ正確に戻ることになる。
【００１９】
本発明の回帰制御装置は、本体と、この本体に設けられ、被撹拌物が投入される容器を受けるホルダと、このホルダの上方に位置するように本体に設けられ、下端に撹拌子が装着される撹拌機構とを備え、上記ホルダが、支持構造により本体に対して鉛直方向にスライド可能に設けられるとともに、回転駆動源により、滑りネジ伝動機構を介してスライドされるように構成され、上記撹拌機構が、支持構造により本体に対して鉛直方向にスライド可能に設けられるとともに、回転駆動源により、滑りネジ伝動機構を介してスライドされるように構成された撹拌装置における上記ホルダが第１の移動体であり、上記撹拌機構が第２の移動体であり、上記本体が支持体であり、ホルダの回転駆動源及び滑りネジ伝動機構が駆動装置であり、撹拌機構の回転駆動源及び滑りネジ伝動機構が駆動装置であってもよい。
【００２０】
このようにすれば、ホルダ及び撹拌機構をそれぞれ教示開始位置に位置づけ、それぞれ近接基準点の一方側へ待避させてから再度他方側へ移動させると、ホルダ及び撹拌機構はそれぞれ教示開始位置又はこの位置を基準とした位置へ正確に戻ることになる。
【００２１】
本発明の回帰制御装置は、支持体が環状に設けられており、移動体が支持体に沿って周回可能に設けられていてもよい。
【００２２】
このようにすれば、移動体を教示開始位置に位置づけ、周回して近接基準点の一方側へ待避させてから、再度周回して他方側へ移動させると、移動体は周回して教示開始位置又はこの位置を基準とした位置へ正確に戻ることになる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明の回帰制御装置は、教示開始位置で停止した移動体を起動し加速してから一定速度に至らしめて近接基準点を通過させ、その間の時間を計測すると共に、一定速度で戻ってきた移動体が教示開始位置から行き過ぎた距離に対応する補正時間を出し、以後、この補正時間を考慮して移動体を回帰させるようにしたので、比較的簡単な制御でもって移動体を教示開始位置へ正確に戻すことができる。
【００２４】
実指令時間算出手段における実指令時間の算出において、さらに実指令時間を調整したときには、教示開始位置に戻るだけでなく、教示開始位置から相対的にずれた位置へ位置づけることが可能となる。
【００２５】
さらに、手動指示手段、離隔基準点検出手段、第１停止禁止手段及び第２停止禁止手段を備えたときには、回帰再生手段による処理において手動指示手段が操作されても、一定速度を維持して近接基準点を通過することが担保され、さらに、近接基準点検出手段が作動してから実指令時間だけ駆動装置に連続して作動信号を送ることが担保されるので、移動体を教示開始位置又はこの位置を基準とした位置へ正確に戻すことができる。
【００２６】
さらに、非常停止手段及び復帰手段を備えたときには、非常停止手段が操作されても移動体が教示開始位置又はこの位置を基準とした位置へ正確に戻らなくなる不具合を防止することができる。
【００２７】
本発明の回帰制御装置は、撹拌装置における本体に対するホルダ、撹拌機構の回帰制御に用いることができる。
【００２８】
本発明の回帰制御装置は、支持体が環状に設けられ、移動体が支持体に沿って周回可能に設けられているときでも、移動体の回帰制御に用いることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
以下、本発明の回帰制御装置の実施の形態を説明する。図３ないし図５は、第１の実施形態を示す。本発明の回帰制御装置は、支持体と、この支持体にスライド可能に設けられた移動体と、作動信号を受けると上記移動体を起動し加速してから一定速度でスライドさせる駆動装置とを備えている。第１実施形態の場合、これらは撹拌装置の部材により構成されている。この撹拌装置は、本体１００と、この本体１００に設けられ、被撹拌物が投入される容器２００を受けるホルダ３００と、このホルダ３００の上方に位置するように本体１００に設けられた撹拌機構５００とを備えている。この撹拌機構５００の下端には、泡立て用のホイッパ、パン生地を捏ねるフック状の混捏子、その他の撹拌子４００が、被撹拌物の性質、状態に応じて適宜に選択されて装着される。
【００３０】
本体１００は、基台と、その他必要な装備とを有している。ホルダ３００は平面視でＵ字形をしており、このホルダ３００の開いた側から容器２００を水平方向に出し入れし、これによって容器２００のホルダ３００から取り外し又はホルダ３００への装着を行う。容器２００は、その外周に設けたフランジ２１０をホルダ３００に乗せることでホルダ３００に支持される。容器２００、ホルダ３００の形状はこれに限定されない。ホルダは、例えば環状であってもよく、そうしたときには容器を上から嵌め込むことになる。撹拌機構５００は上下方向に延びて回転する回転軸５１０を有している。この回転軸５１０は、回転駆動源５２０により伝動機構５３０を介して回転される。ここでは、回転駆動源５２０は電気モータであり、伝動機構５３０はベルトであるが、回転駆動源は回転駆動力を発生するのであれば油圧機器又は空圧機器その他の公知のものであってもよく、伝動機構は歯車その他の公知の伝ものであってもよいし、回転駆動源で直接に回転軸を回転駆動してもよい。回転軸は自転するだけではなく、遊星歯車を用いて公転するようになっている。しかし、自転のみ、公転のみを行うようにしてもよく、また、回転軸の数も任意である。回転軸５１０の下端に上記撹拌子４００が装着されている。
【００３１】
図４に示すように、上記ホルダ３００は、支持構造により本体１００に対して鉛直方向にスライド可能に設けられている。この支持構造は、本体１００に立設された支柱１１０をホルダ３００に設けた貫通孔３１０に摺動可能に嵌挿するという構成である。支柱１１０及び貫通孔３１０は２対としたが、これに限定されない。本体に貫通孔を設け、ホルダに支柱を設けもよい。支持構造としては、これに代えて、ありと、あり溝とを組み合わせたもの、その他の公知の構造を用いてもよい。
【００３２】
図３及び図５に示すように、上記ホルダ３００は駆動装置６００によりスライドされる。駆動装置６００は、減速歯車６１１を有する回転駆動源６１０と、滑りネジ伝動機構６３０とを備えている。滑りネジ伝動機構６３０は、軸の表面に雄ネジが切ってある親ネジと、この親ネジに噛み合うナットとを用い、一方に対して他方を回転させることで相対的に移動を果たす公知の機構である。ここでは、回転駆動源６１０は電気モータであるが、回転駆動力を発生するのであれば油圧機器又は空圧機器その他の公知のものであってもよい。この回転駆動源６１０は本体１００に設けられている。本体１００には滑りネジ伝動機構６３０の親ネジ６３１がその回転軸を鉛直方向に延ばして回転可能に支持されており、本体１００に対して相対移動しないように設けられている。そして、上記回転駆動源６１０は減速歯車６１１を介して親ネジ６３１を正転又は逆転させるようにしている。これに代え、回転駆動源で直接に親ネジを回転駆動してもよい。一方、ホルダ３００に連結された中空ロッド６４０の下端には滑りネジ伝動機構６３０のナット６３２が設けられ、このナット６３２が親ネジ６３１に噛み合っている。滑りネジ伝動機構６３０のネジは台形ネジであるが、他のネジであってもよい。以上の構成から、作動信号を受けると回転駆動源６１０が正転又は逆転し、親ネジ６３１が本体１００に対して相対移動しないことにより、相対的にナット６３２が鉛直方向に移動し、中空ロッド６４０を介してホルダ３００が鉛直方向にスライドされる。親ネジとナットとの関係を逆にしてもよい。作動信号を受けると回転駆動源６１０は、起動し加速してから一定速度に至り、作動信号が連続して送られる限り一定速度で回転し、作動信号が停止した後も回転駆動源６１０の作動停止遅れなどから駆動力が瞬時には消滅せず、減速してから停止する。このような回転駆動源６１０の動きに応じて、駆動装置６００は作動信号を受けるとホルダ３００を起動し加速してから一定速度でスライドさせ、減速してから停止する。また、駆動装置６００への作動信号停止後にホルダ３００が惰性で移動することもある。この回転駆動源６１０及び滑りネジ伝動機構６３０などの構成を分かりやすくするため、図３にはホルダ３００の支持構造を図示していない。
【００３３】
そして、この実施形態では、上記ホルダ３００が本発明の回帰制御装置の移動体に相当し、上記本体１００が本発明の回帰制御装置の支持体に相当し、回転駆動源６１０及び滑りネジ伝動機構６３０が本発明の回帰制御装置の駆動装置６００に相当する。この撹拌装置では、図３に示すようにホルダ３００がほぼ下死点ＢＬに近い待避位置に位置して撹拌機構５００から最も離れているときに容器２００のホルダ３００からの取り外し又はホルダ３００への装着を行う。そして、ここからホルダ３００を上方へスライドさせると、図６に示すように、撹拌子４００が相対的に容器２００のなかに位置づけられ、容器２００のなかの被撹拌物を撹拌するのに最適な位置となり、撹拌機構５００により被撹拌物を撹拌することができるようになる。撹拌が終わると、再度ホルダ３００をほぼ待避位置まで降ろすことで容器２００のホルダ３００からの取り外し又はホルダ３００への装着が可能となる。通常、容器２００のホルダ３００から取り外しは撹拌完了後に行われ、容器２００のホルダ３００への装着は撹拌を開始するために行われる。このようにホルダ３００をほぼ待避位置まで待避させたあと、再度、撹拌するのに最適な位置へ正確に戻すために、本発明の回帰制御装置がその機能を発揮する。
【００３４】
図１及び図２に示すように、回帰制御装置は、時間を計測する計時手段７１０と、ホルダ３００が近接基準点ＣＳを通過するときに作動する近接基準点検出手段７２０と、ホルダ３００が離隔基準点ＤＳを通過するときに作動する離隔基準点検出手段７３０とを備えている。そして、回帰制御装置は、ＣＰＵ、メモリ、記憶媒体などを備えた主制御装置８００を有しており、この主制御装置８００に計時手段７１０、近接基準点検出手段７２０、離隔基準点検出手段７３０から信号が入り、この主制御装置８００から駆動装置６００へ作動信号が送られる。この回帰制御装置には、主制御装置８００とは別に、手動指示手段９１０、非常停止手段９２０が設けられており、これらから駆動装置６００へ信号が送られる。手動指示手段９１０は、手動操作を受けると、駆動装置６００への作動信号の送り又はその停止を行い、いわば手動でホルダ３００の位置を所望の距離だけ移動できるようになっている。手動操作の態様には、手動操作を受けている間だけ作動信号を駆動装置６００に送る寸動操作と、手動開始操作を受けてから手動停止操作を受けるまでの間、連続して作動信号を駆動装置６００に送る連続操作などが含まれる。非常停止手段９２０は、非常停止操作を受けると、他の手段の処理にかかわらず駆動装置６００への作動信号の送りを停止する。これは実施形態のように駆動装置６００へ信号を送ることで行ってもよいし、駆動装置６００へ作動信号を送る手段へ信号を送ることで行ってもよい。計時手段７１０、手動指示手段９１０、非常停止手段９２０は、主制御装置８００と同様にボックスなどに収容されている。
【００３５】
この回帰制御装置の制御内容は、ホルダ３００を、回帰先へ回帰させることである。図７及び図８に示すように、ホルダ３００は機構上の限界点である上死点ＵＬと下死点ＢＬとの間で移動できるが、安定的な移動を確保するため、上死点ＵＬの下へ安全マージンだけ下がった位置を上死点前位置ＵＬＤとし、下死点ＢＬの上へ安全マージンだけ上がった位置を下死点前位置ＢＬＤとし、この間を実質的な移動範囲にしている。以下に設定される範囲、位置は、この上死点前位置ＵＬＤと下死点前位置ＢＬＤとの間に設定される。
【００３６】
ホルダ３００の回帰先として適切である範囲が回帰領域ＲＢであり、この回帰領域ＲＢは、被撹拌物を撹拌するのに最適な位置が設定される範囲である。この最適な位置は容器２００、撹拌子４００の種類、被撹拌物の種類、量などの変動に応じて変わるが、その変わり得る範囲により回帰領域ＲＢが形成される。そして、回帰領域ＲＢから一方側に少なくとも最小教示距離ＭＴだけ離間した位置に近接基準点ＣＳが設けられている。この場合、一方側とは下側になり、これと反対側の他方側は上側になる。この最小教示距離ＭＴとは、ホルダ３００を起動してから完全に一定速度に至るまでの距離であり、これに余裕を加えた距離としてもよい。通常、加速時間の経過にともない、駆動装置の回転数が経過時間に対して非線形の関係をもって増加していくが、ほぼ線形の関係をもって増加していく場合もあり、本発明はこのような場合も含んでいる。
【００３７】
近接基準点検出手段７２０は本体１００に設けられており、この近接基準点検出手段７２０はホルダ３００が近接基準点ＣＳを通過するときに作動する。また、近接基準点ＣＳから一方側に離れた位置には離隔基準点ＤＳが設けられている。離隔基準点検出手段７３０は本体１００に設けられており、この離隔基準点検出手段７３０はホルダ３００が離隔基準点ＤＳを通過するときに作動する。ここではホルダ３００に、水平方向に突部を有するスイッチドッグ３３０が設けられ、本体１００にこのスイッチドッグ３３０に押されて作動する第１リミットスイッチ１２０が設けられ、これらが近接基準点検出手段７２０及び離隔基準点検出手段７３０として機能している。すなわち、ホルダ３００が上昇してスイッチドッグ３３０の突部の上端が第１リミットスイッチ１２０を押すと第１リミットスイッチ１２０がＯＮ作動し、さらに上昇してスイッチドッグ３３０の突部の下端が第１リミットスイッチ１２０を開放すると第１リミットスイッチ１２０がＯＦＦ作動し、下降時にはこれと逆に作動する。これらのＯＮ信号、ＯＦＦ信号の切り替わりから離隔基準点ＤＳ、近接基準点ＣＳの通過を検出する。また、回帰制御装置にはホルダ３００が下死点前位置ＢＬＤを通過し、下死点ＢＬに至ったときに作動する下死点検出手段７４０が設けられており、その信号を主制御装置８００に送っている。ここでは本体１００に上記スイッチドッグ３３０に押されて作動する第２リミットスイッチ１３０が設けられ、これらが下死点検出手段７４０として機能している。すなわち、ホルダ３００が下降してスイッチドッグ３３０の突部の下端が第２リミットスイッチ１３０を押すと第２リミットスイッチ１３０がＯＮ作動し、さらに下降してスイッチドッグ３３０の突部の上端が第２リミットスイッチ１３０を開放すると第２リミットスイッチ１３０がＯＦＦ作動し、上昇時にはこれと逆に作動する。これらのＯＮ信号、ＯＦＦ信号の切り替わりから下死点前位置ＢＬＤ、下死点ＢＬの通過を検出する。このように一つのスイッチドッグと一つのリミットスイッチを組み合わせて二つの検出手段を構成してもよいが、検出手段ごとに独立してスイッチドッグ及びリミットスイッチを設けてもよいし、リミットスイッチ以外に光センサその他の公知の検出手段を用いてもよい。そして、図１及び図２に示すように、主制御装置８００は、教示入力手段８１０、教示再生手段８２０、教示再入力手段８３０、実指令時間算出手段８４０及び回帰再生手段８５０を備えている。さらに、主制御装置８００は、調整手段８６０、第１停止禁止手段８７０、第２停止禁止手段８８０及び復帰手段８９０を備えている。なお、１４０は本体１００に設けられた操作盤である。
【００３８】
図７及び図８を参照しながら、それぞれの手段の処理を図９ないし図１３のフローチャートに基づいて説明する。最初にホルダ３００を、回帰領域ＲＢのなかの教示開始位置ＴＳに位置づける。この教示開始位置ＴＳは回帰させるべき所望の位置である。これは手動指示手段９１０を操作することで行う。これが決まると、教示入力手段８１０による処理を行う。すなわち、ホルダ３００が回帰領域ＲＢにおける所望の教示開始位置ＴＳで停止しているときに教示操作を受けると、ホルダ３００を上記一方側に向かって起動して少なくとも近接基準点ＣＳを通過するまで駆動装置６００に連続して作動信号を送り、作動信号を送り始めてから近接基準点検出手段７２０が作動するまでに要した時間を計時手段７１０により検出し、これを教示時間Ｔ１として記憶する。図９で説明すると、ホルダ３００が教示開始位置ＴＳで停止しているときに、ステップＳ１で操作盤１４０における入力操作などで教示操作を行うと、ステップＳ２でホルダ３００を上記一方側に向かって起動して駆動装置６００に連続して作動信号を送り、計時手段７１０を利用して計時を開始する。ステップＳ３で近接基準点検出手段７２０が作動するまで待ち、作動したときにはステップＳ４で作動信号の送り開始から近接基準点検出手段７２０が作動するまでの時間を教示時間Ｔ１として記憶する。ホルダ３００はそのまま一方側に向かって移動し、下死点前位置ＢＬＤに至ると停止する。ステップ４では、近接基準点検出手段７２０が作動してから離隔基準点検出手段７３０が作動するまでの時間Ｔ２、離隔基準点検出手段７３０が作動してから下死点検出手段７４０が作動するまでの時間Ｔ３を記憶してもよく、そうしたときには、これらの時間Ｔ２、Ｔ３を、これ以降の教示動作、回帰動作の制御の進捗状況の確認などに用いることができる。
【００３９】
次いで、教示再生手段８２０による処理を行う。すなわち、ホルダ３００を上記一方側とは反対の他方側に向かって起動し、一定速度で近接基準点ＣＳを通過させるように駆動装置６００に作動信号を送り、さらに近接基準点検出手段７２０が作動してから上記教示時間Ｔ１だけ駆動装置６００に連続して作動信号を送る。図９で説明すると、ステップＳ５でホルダ３００を他方側に向かって起動し、一定速度で移動させる。そしてステップＳ６で近接基準点検出手段７２０が作動するまで待ち、作動したときにはステップＳ７で計時手段７１０を利用して計時を開始する。そしてステップＳ８で教示時間Ｔ１が経過するまで待ち、経過するとステップＳ９で駆動装置６００への作動信号の送りを停止する。そうするとホルダ３００が停止する。
【００４０】
次いで、教示再入力手段８３０による処理を行う。すなわち、ホルダ３００を停止した位置から一方側に向かって起動して少なくとも近接基準点ＣＳを通過するまで駆動装置６００に連続して作動信号を送り、作動信号を送り始めてから近接基準点検出手段７２０が作動するまでに要した時間を計時手段７１０により検出してこれを再教示時間Ｔ１’として記憶し、この再教示時間Ｔ１’から上記教示時間Ｔ１を差し引いた時間を補正時間ＡＴとして記憶する。図９で説明すると、ステップＳ１０でホルダ３００を一方側に向かって起動して駆動装置６００に連続して作動信号を送り、計時手段７１０を利用して計時を開始する。ステップＳ１１で近接基準点検出手段７２０が作動するまで待ち、作動したときにはステップＳ１２で作動信号の送り開始から近接基準点検出手段７２０が作動するまでの時間を再教示時間Ｔ１’として記憶する。そして、ステップＳ１３で（Ｔ１’−Ｔ１）を補正時間ＡＴとする。ホルダ３００はそのまま一方側に向かって移動し、下死点前位置ＢＬＤに至ると停止する。
【００４１】
そして、実指令時間算出手段８４０の処理を行い、上記教示時間Ｔ１から、上記補正時間ＡＴだけ差し引いて実指令時間ＲＴを算出する。さらに、調整手段８６０の処理を行い、実指令時間算出手段８４０における実指令時間ＲＴに変動時間を加算又は減算して新たな実指令時間ＲＴとする。この変動時間は、変動時間を加算又は減算したあとの実指令時間ＲＴが零ないしマイナスになって回帰先が近接基準点ＣＳに重なったりそれよりも一方側へ超えることがないように、また回帰先が上死点前位置ＵＬＤを他方側へ超えないように設定される。この場合、必要がなければ調整を行わない。すなわち、図９に示すように、ステップＳ１４で（Ｔ１−ＡＴ）を実指令時間ＲＴとする。次に、ステップＳ１５で必要に応じて実指令時間ＲＴを調整する。すなわち、実指令時間ＲＴに変動時間を加算又は減算して新たな実指令時間ＲＴとする。以上で教示動作が終了する。この教示動作の途中で非常停止手段９２０が作動したときは非常停止手段９２０の処理が優先的に実行される。その場合、正常な教示動作が中断するので、再度ステップＳ１に戻り、Ｓ１５までの処理を行う。
【００４２】
次に、回帰再生手段８５０による処理を行う。すなわち、ホルダ３００が下死点前位置ＢＬＤで停止しているときに回帰操作を受けると、このように近接基準点ＣＳの一方側に待避したホルダ３００を他方側に向かって起動し、一定速度で近接基準点ＣＳを通過させるように駆動装置６００に作動信号を送り、さらに近接基準点検出手段７２０が作動してから実指令時間ＲＴだけ駆動装置６００に連続して作動信号を送る。図１０で説明すると、ホルダ３００が下死点前位置ＢＬＤで停止しているときに、ステップＳ２１で操作盤１４０における入力操作などで回帰操作を行うと、ステップＳ２２でホルダ３００を上記他方側に向かって起動して駆動装置６００に連続して作動信号を送り、ステップＳ２３で第１停止禁止手段８７０による制御を行う。すなわち、ホルダ３００が他方側に向かって一定速度で移動し、離隔基準点検出手段７３０が作動してからの駆動装置６００への作動信号の送り時間の累積量が許容量を超えると、手動指示手段９１０による駆動装置６００への作動信号の送り停止を禁止する。図１１で説明すると、ステップＳ３１で離隔基準点検出手段７３０が作動するまで待ち、作動したときにはステップＳ３２で計時手段７１０を利用して計時を開始する。そして、ステップＳ３３で駆動装置６００への作動信号の送り時間の累積量を計算し、ステップＳ３４でこの累積量が許容量を超えるまで待ち、超えるとステップＳ３５で駆動装置６００への作動信号の送り停止を禁止し、図１０のフローチャートへ戻る。そして、次のステップＳ２４で近接基準点検出手段７２０が作動するまで待ち、作動したときにはステップＳ２５で計時手段７１０を利用して計時を開始する。そして、ステップＳ２６で実指令時間ＲＴが経過するまで待ち、その間、ステップＳ２７で第２停止禁止手段８８０による制御を行う。すなわち、ホルダ３００が他方側に向かって一定速度で移動し、近接基準点検出手段７２０が作動してから実指令時間ＲＴが満了するまでは手動指示手段９１０による駆動装置６００への作動信号の送り停止を禁止する。そして、実指令時間ＲＴが経過すると、ステップＳ２８で駆動装置６００への作動信号の送りを停止する。以上で回帰動作が終了する。
【００４３】
以上の処理と並行して、非常停止手段９２０による処理を行い、非常停止操作を受けると、他の手段の処理にかかわらず駆動装置への作動信号の送りを停止する。すなわち、図１２に示すように、ステップＳ４１で非常停止操作を待ち受けておき、操作盤１４０における入力操作などで非常停止操作を行うと、ステップＳ４２で他の手段の処理にかかわらず駆動装置６００への作動信号の送りを停止する。そして、ステップＳ４３で復帰手段８９０の処理を行い、ステップＳ４４へ進む。この復帰手段８９０では、回帰再生手段８５０による処理において、第１停止禁止手段８７０又は第２停止禁止手段８８０により手動指示手段９１０による駆動装置６００への作動信号の送り停止が禁止されたあと、非常停止手段９２０により駆動装置６００への作動信号の送りが停止されたときは、非常停止手段９２０の処理の解除後に、ホルダ３００を強制的に離隔基準点検出手段７３０よりも一方側へ離れた位置へ戻す。図１３で説明すると、ステップＳ５１で非常停止手段９２０の処理を待ち受けておき、非常停止手段９２０が処理されたときはステップＳ５２で、その非常停止手段９２０の処理が第１停止禁止手段８７０又は第２停止禁止手段８８０による駆動装置６００への作動信号の送り停止が禁止されたあとで行われたのか否かを判断し、そうでないＮＯのときは図１２のフローチャートに戻り、ステップＳ４４へ進む。一方、ステップＳ５２の判断がＹＥＳのときは、第１停止禁止手段８７０又は第２停止禁止手段８８０の処理に入ってから非常停止手段９２０の処理が行われたものとし、ステップＳ５３で非常停止操作が解除されたか否かを判断し、解除されたときにはステップＳ５４でホルダ３００を強制的に離隔基準点検出手段７３０よりも一方側へ離れた位置へ戻すように駆動装置６００に作動信号を送る。そして、ステップＳ５５で離隔基準点検出手段７３０が作動するまで待ち、作動したときには図１２のフローチャートに戻り、ステップＳ４４へ進む。ステップＳ４４では制御が終了したか否かを判断し、ＮＯのときはステップＳ４１に戻って制御を続行し、ＹＥＳのときには制御を終了する。
【００４４】
したがって、この第１実施形態においては、教示入力手段８１０で検出した教示時間Ｔ１には、教示開始位置ＴＳで起動してから一定速度に至るまでの加速時間が含まれる。一方、教示再生手段８２０によりホルダ３００を他方側に向かって移動させると、近接基準点ＣＳを過ぎてから作動信号が停止するまでは一定速度で移動するので、加速時間に相当する時間も一定速度で移動したことから、その分だけ距離が長くなる。しかも、作動信号が停止した後も駆動装置６００の作動停止遅れなどから駆動力が瞬時には消滅しないので、その分だけ距離が長くなる。そのため、教示再生手段８２０の作動によりホルダ３００が停止した位置の教示開始位置ＴＳからの行き過ぎ距離には、少なくとも、加速時間に相当する時間も一定速度で移動したための余剰距離、駆動装置６００の作動停止遅れなどによる余剰距離などが含まれている。次に、教示再入力手段８３０で検出した再教示時間Ｔ１’には、教示再生動作で停止した位置から起動してから一定速度に至るまでの加速時間が含まれるので、この再教示時間Ｔ１’から上記教示時間Ｔ１を差し引いて得られた補正時間ＡＴは、仮にホルダ３００が上記行き過ぎ距離を一定速度で移動したとすればその移動に要した時間として算出された時間になる。そのため、実指令時間算出手段８４０により教示時間Ｔ１から補正時間ＡＴを差し引くと、これらの余剰距離を捨象した実指令時間ＲＴが出てくる。その結果、回帰再生手段８５０により近接基準点検出手段７２０が作動してから実指令時間ＲＴだけ駆動装置６００に連続して作動信号を送ると、ホルダ３００は教示開始位置ＴＳへ正確に戻ることになる。また、従来の技術に較べて検出手段が少なく、事前に入力すべきデータも少ないので、制御が簡単である。
【００４５】
本発明の回帰制御装置は、調整手段を備えていなくてもよい。しかし、上記実施形態は調整手段８６０を備えている。このようにすれば、教示開始位置ＴＳに戻るだけでなく、教示開始位置ＴＳから相対的にずれた位置へ位置づけることが可能になる。図８に二つの回帰動作を示しているが、上側の回帰動作は教示開始位置ＴＳに戻る場合を示しており、下側の回帰動作は実指令時間ＲＴに変動時間を加算して新たな実指令時間ＲＴとしたため、教示開始位置ＴＳから上死点側へずれた位置に戻る場合を示している。
【００４６】
本発明の回帰制御装置は、手動指示手段、離隔基準点検出手段、第１停止禁止手段、第２停止禁止手段のいずれかを又は全てを備えていなくてもよい。しかし、上記実施形態は、手動指示手段９１０と、離隔基準点検出手段７３０と、第１停止禁止手段８７０と、第２停止禁止手段８８０とを備えている。このようにすれば、回帰再生手段８５０による処理において、ホルダ３００が離隔基準点ＤＳを超えてから許容量に相当する時間だけ移動して限界位置を他方側へ超えると第１停止禁止手段８７０により手動指示手段９１０による駆動装置６００への作動信号の送り停止が禁止されるので、限界位置からはホルダ３００が減速されることがなく、そのために起動、加速がされることもない。そのため、一定速度を維持して近接基準点ＣＳを通過することが担保される。さらに、近接基準点ＣＳを他方側へ超えると実指令時間ＲＴが満了するまでは第２停止禁止手段８８０により手動指示手段９１０による駆動装置６００への作動信号の送り停止が禁止されるので、近接基準点ＣＳからはホルダ３００が減速されることがなく、そのために起動、加速がされることもない。そのため、近接基準点検出手段７２０が作動してから実指令時間ＲＴだけ駆動装置６００に連続して作動信号を送ることが担保される。その結果、ホルダ３００が教示開始位置ＴＳ又は調整手段８６０によりずらした位置へ正確に戻ることになる。
【００４７】
本発明の回帰制御装置は、非常停止手段、復帰手段のいずれかを又は双方を備えていなくてもよい。しかし、上記実施形態は、非常停止手段９２０と、復帰手段８９０とを備えている。回帰再生手段８５０による処理において、第１停止禁止手段８７０により駆動装置６００への作動信号の送り停止が禁止されたあと、非常停止手段９２０により駆動装置６００への作動信号の送りを停止された場合、その後に再度、ホルダ３００が他方側へ起動、加速されると、加速中に近接基準点ＣＳを通過する可能性が出てくる。また、第２停止禁止手段８８０により駆動装置６００への作動信号の送り停止が禁止されたあと、非常停止手段９２０により駆動装置６００への作動信号の送りを停止された場合、その後に再度、ホルダ３００が他方側へ起動、加速されると、加速時間などだけ距離が延びる。しかし、この実施形態のように構成したときには、復帰手段８９０により非常停止手段９２０の処理の解除後に、ホルダ３００を強制的に離隔基準点検出手段７３０よりも一方側へ離れた位置へ戻されるので、回帰再生手段８５０の処理をやり直せば、ホルダ３００が教示開始位置ＴＳ又は調整手段８６０によりずらした位置へ正確に戻らなくなる不具合が防止される。
【００４８】
次に、他の実施形態を説明する。第１実施形態の回帰制御装置を備えた撹拌装置の部材、部分と同一の機能を発揮する部材、部分には第１実施形態で用いた符号と同一の符号を付して、その説明を省略する。そして、第１実施形態の構成と異なる構成についてのみ説明する。第１実施形態では、教示再生手段８２０は、ホルダ３００を他方側に向かって起動し、一定速度で近接基準点ＣＳを通過させるように駆動装置６００に作動信号を送り、さらに近接基準点検出手段７２０が作動してから教示時間Ｔ１だけ駆動装置６００に連続して作動信号を送るという処理を行った。そして、教示再入力手段８３０により再教示時間Ｔ１’を検出し、この再教示時間Ｔ１’から上記教示時間Ｔ１を差し引いた時間を補正時間ＡＴとして記憶した。これに対し、第２実施形態では、教示再生手段８２０は、第１実施形態の場合と同様に、ホルダ３００を他方側に向かって起動し、一定速度で近接基準点ＣＳを通過させるように駆動装置６００に作動信号を送り、さらに近接基準点検出手段７２０が作動してから教示時間Ｔ１だけ駆動装置６００に連続して作動信号を送るという処理を行うが、次に教示再入力手段８３０を備えておらず、次の処理は実指令時間算出手段８４０で行う。この実指令時間算出手段８４０では、上記教示時間Ｔ１から、ホルダ３００が停止した位置の教示開始位置ＴＳからの行き過ぎ距離に基づいて設定した補正時間ＡＴを差し引いて実指令時間ＲＴを算出する処理を行う。
【００４９】
上記行き過ぎ距離に基づいて補正時間ＡＴを設定する方法は、次のとおりである。例えばホルダ３００が教示開始位置ＴＳにあるときのホルダ３００又はこれと共に移動する部材の本体１００における位置に目印を入れておき、次いで教示再生手段８２０の処理が終わり、ホルダ３００が停止したときのホルダ３００又はこれと共に移動する部材の本体１００における位置に目印を入れ、これら二つの目印の間の距離をスケールなどで実測し、この距離を行き過ぎ距離とする。そして、この行き過ぎ距離が出ないようにするために適切な補正時間ＡＴを設定し、操作盤１４０から手入力で主制御装置８００へ入力する。その場合、精度を出すには、この作業を繰り返し、行き過ぎ距離に対する補正時間ＡＴの関係に対する学習効果を高める。このように手入力ではなく、この行き過ぎ距離に対する補正時間ＡＴの関係をデータベース化しておき、行き過ぎ距離の検出、行き過ぎ距離に基づく補正時間ＡＴの設定を自動的に行うようにしてもよい。教示入力手段８１０、回帰再生手段８５０の処理は第１実施形態と同様である。
【００５０】
したがって、この第２実施形態においては、教示入力手段８１０で検出した教示時間Ｔ１には、教示開始位置ＴＳで起動してから一定速度に至るまでの加速時間が含まれる。一方、教示再生手段８２０によりホルダ３００を他方側に向かって移動させると、近接基準点ＣＳを過ぎてから作動信号が停止するまでは一定速度で移動するので、加速時間に相当する時間も一定速度で移動したことから、その分だけ距離が長くなる。しかも、作動信号が停止した後も駆動装置６００の作動停止遅れなどから駆動力が瞬時には消滅しないので、その分だけ距離が長くなる。そのため、教示再生手段８２０の作動によりホルダ３００が停止した位置の教示開始位置ＴＳからの行き過ぎ距離には、少なくとも、加速時間に相当する時間も一定速度で移動したための余剰距離、駆動装置６００の作動停止遅れなどによる余剰距離などが含まれている。そのため、実指令時間算出手段８４０により教示時間Ｔ１から補正時間ＡＴを差し引くと、これらの余剰距離を捨象した実指令時間ＲＴが出てくる。その結果、回帰再生手段８５０により近接基準点検出手段７２０が作動してから実指令時間ＲＴだけ駆動装置６００に連続して作動信号を送ると、ホルダ３００は教示開始位置ＴＳ又は調整手段８６０によりずらした位置へ正確に戻ることになる。また、従来の技術に較べて検出手段が少なく、事前に入力すべきデータも少ないので、制御が簡単である。
【００５１】
図１４ないし図１６は、第３実施形態の回帰制御装置を備えた撹拌装置を示す。第１実施形態では、移動体であるホルダ３００を支持構造により支持体である本体１００に対して鉛直方向にスライド可能に設け、ホルダ３００を駆動装置６００によりスライドするように構成し、撹拌機構５００を本体１００に対して移動しないようにした。そして、ホルダ３００を教示開始位置ＴＳに位置づけ、近接基準点ＣＳの一方側へ待避させてから、再度他方側へ移動させると、ホルダ３００は教示開始位置ＴＳなどへ正確に戻るというものであった。これに対し、第３実施形態では、本体１００と、この本体１００に設けられ、被撹拌物が投入される容器２００を受けるホルダ３００と、このホルダ３００の上方に位置するように本体１００に設けられ、下端に撹拌子４００が装着される撹拌機構５００とを備えていることは第１実施形態と同様であるが、撹拌機構５００を支持構造により本体１００に対して鉛直方向にスライド可能に設け、撹拌機構５００を回転駆動源６１０により、滑りネジ伝動機構６３０を介してスライドするように構成し、ホルダ３００を本体１００に対して移動しないようにした。上記撹拌機構５００が移動体に相当し、上記本体１００が支持体に相当し、回転駆動源６１０及び滑りネジ伝動機構６３０が駆動装置６００に相当している。撹拌機構５００の支持構造は第１実施形態で説明したものと同様の構成であり、図１６に示すように、本体１００に立設された支柱１１０を、撹拌機構５００の各部材が取り付けられたフレームに設けた貫通孔５４０に摺動可能に嵌挿するという構成である。駆動装置６００は第１実施形態で説明したものと同様の構成であり、この駆動装置６００の中空ロッド６４０に、ホルダ３００に代えて撹拌機構５００を連結している。方向付けは第１実施形態と逆になり、一方側とは上側になり、これと反対側の他方側は下側になり、上死点、下死点の関係も逆転する。また、スイッチドッグ５５０は撹拌機構５００に設けられており、これに対して第１リミットスイッチ１２０及び第２リミットスイッチ１３０が設けられている。撹拌機構５００が下降してスイッチドッグ５５０の突部の下端が第１リミットスイッチ１２０を押すと第１リミットスイッチ１２０がＯＮ作動し、さらに下降してスイッチドッグ５５０の突部の上端が第１リミットスイッチ１２０を開放すると第１リミットスイッチ１２０がＯＦＦ作動し、上昇時にはこれと逆に作動する。これらのＯＮ信号、ＯＦＦ信号の切り替わりから離隔基準点ＤＳ、近接基準点ＣＳの通過を検出する。また、撹拌機構５００が上昇してスイッチドッグ５５０の突部の上端が第２リミットスイッチ１３０を押すと第２リミットスイッチ１３０がＯＮ作動し、さらに上昇してスイッチドッグ５５０の突部の下端が第２リミットスイッチ１３０を開放すると第２リミットスイッチ１３０がＯＦＦ作動し、下降時にはこれと逆に作動する。これらのＯＮ信号、ＯＦＦ信号の切り替わりから上死点前位置ＵＬＤ、上死点ＵＬの通過を検出する。
【００５２】
この撹拌装置では、図１４に示すように撹拌機構５００がほぼ上死点に近い待避位置に位置してホルダ３００から最も離れているときに容器２００のホルダ３００から取り外し又はホルダ３００への装着を行う。そして、ここから撹拌機構５００を下方へスライドさせると、図１５に示すように、撹拌子４００が容器２００のなかに位置づけられ、容器２００のなかの被撹拌物を撹拌するのに最適な位置となり、撹拌機構５００により被撹拌物を撹拌することができるようになる。撹拌が終わると再度、撹拌機構５００をほぼ待避位置まで上げることで容器２００のホルダ３００から取り外し又はホルダ３００への装着が可能となる。通常、容器２００のホルダ３００から取り外しは撹拌完了後に行われ、容器２００のホルダ３００への装着は撹拌を開始するために行われる。このように撹拌機構５００をほぼ待避位置まで待避させたあと、再度、撹拌するのに最適な位置などへ正確に戻すために、本発明の回帰制御装置がその機能を発揮する。このようにすれば、撹拌機構５００を教示開始位置ＴＳに位置づけ、近接基準点ＣＳの一方側へ待避させてから、再度他方側へ移動させると、撹拌機構５００は教示開始位置ＴＳ又は調整手段８６０によりずらした位置へ正確に戻ることになり、第１実施形態と同様の作用、効果が得られる。
【００５３】
図１７及び図１８は、第４実施形態の回帰制御装置を備えた撹拌装置を示す。第４実施形態は第１実施形態と第３実施形態を組み合わせたものに相当する。すなわち、第４実施形態では、本体１００と、この本体１００に設けられ、被撹拌物が投入される容器２００を受けるホルダ３００と、このホルダ３００の上方に位置するように本体１００に設けられ、下端に撹拌子４００が装着される撹拌機構５００とを備えていることは第１実施形態と同様である。そして、上記ホルダ３００が、支持構造により本体１００に対して鉛直方向にスライド可能に設けられるとともに、回転駆動源６１０により、滑りネジ伝動機構６３０を介してスライドされるように構成され、上記撹拌機構５００が、別の支持構造により本体１００に対して鉛直方向にスライド可能に設けられるとともに、回転駆動源６１０により、滑りネジ伝動機構６３０を介してスライドされるように構成されている。上記ホルダ３００が第１の移動体に相当し、上記撹拌機構５００が第２の移動体に相当し、上記本体１００が支持体に相当し、ホルダ３００の回転駆動源６１０及び滑りネジ伝動機構６３０が駆動装置６００に相当し、撹拌機構５００の回転駆動源６１０及び滑りネジ伝動機構６３０が別の駆動装置６００に相当している。このようにすれば、ホルダ３００及び撹拌機構５００をそれぞれ教示開始位置ＴＳに位置づけ、それぞれ近接基準点ＣＳの一方側へ待避させてから再度他方側へ移動させると、ホルダ３００及び撹拌機構５００はそれぞれ教示開始位置ＴＳ又は調整手段８６０によりずらした位置へ正確に戻ることになり、第１実施形態と同様の作用、効果が得られる。
【００５４】
本発明の回帰制御装置は、支持体が環状に設けられ、移動体が支持体に沿って周回可能に設けられていてもよい。このようにすれば、移動体を教示開始位置に位置づけ、周回して近接基準点の一方側へ待避させてから、再度周回して他方側へ移動させると、移動体は周回して教示開始位置又は調整手段によりずらした位置へ正確に戻ることになり、第１実施形態と同様の作用、効果が得られる。
【００５５】
本発明は、以上の実施形態の特徴を組み合わせた実施形態を含んでいる。また、以上の実施形態は本発明ののいくつかの例を示したに過ぎない。したがって、これらの実施形態の記載によって本発明のが限定解釈されるものではない。例えば、上記ホルダ、撹拌機構を本体に対してスライドさせるための機構として、滑りネジ伝動機構以外にも公知の機構を用いることができる。また、本発明は、支持体と、この支持体にスライド可能に設けられた移動体と、作動信号を受けると上記移動体を起動し加速してから一定速度でスライドさせる駆動装置とを備えた装置を前提にして広く適用できるものである。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】近接基準点検出手段、主制御装置の各手段、駆動装置などの関係を概略示したブロック図である。
【図２】近接基準点検出手段、主制御装置の各手段、駆動装置などの関係を概略示した他のブロック図である。
【図３】第１実施形態の回帰制御装置を備えた撹拌装置の簡略化した側面図である。ホルダの支持構造は図示していない。ホルダは待避位置にある。
【図４】第１実施形態におけるホルダの支持構造を示した拡大斜視図である。
【図５】第１実施形態における駆動装置を示した一部断面した拡大図である。
【図６】第１実施形態の回帰制御装置を備えた撹拌装置の簡略化した側面図である。ホルダの支持構造は図示していない。ホルダは教示開始位置にある。
【図７】教示動作におけるホルダの移動を説明する図である。横軸は長さを示している。縦軸はホルダの速度を示し、あるいはリミットスイッチがＯＮ作動しているかＯＦＦ作動しているかを示している。
【図８】回帰動作におけるホルダの移動を説明する図である。横軸は長さを示している。縦軸はホルダの速度を示し、あるいはリミットスイッチがＯＮ作動しているかＯＦＦ作動しているかを示している。
【図９】第１実施形態の回帰制御装置における教示動作を説明するフローチャート図である。
【図１０】第１実施形態の回帰制御装置における回帰動作を説明するフローチャート図である。
【図１１】第１実施形態の回帰制御装置における第１停止禁止手段の処理を説明するフローチャート図である。
【図１２】第１実施形態の回帰制御装置における非常停止操作を受けたときの処理を説明するフローチャート図である。
【図１３】第１実施形態の回帰制御装置における復帰手段の処理を説明するフローチャート図である。
【図１４】第３実施形態の回帰制御装置を備えた撹拌装置の簡略化した側面図である。撹拌機構の支持構造は図示していない。撹拌機構は待避位置にある。
【図１５】第３実施形態の回帰制御装置を備えた撹拌装置の簡略化した側面図である。撹拌機構の支持構造は図示していない。撹拌機構は教示開始位置にある。
【図１６】第３実施形態における撹拌機構の支持構造を示した拡大斜視図である。
【図１７】第４実施形態の回帰制御装置を備えた撹拌装置の簡略化した側面図である。ホルダの支持構造及び撹拌機構の支持構造は図示していない。ホルダ及び撹拌機構は待避位置にある。
【図１８】第４実施形態の回帰制御装置を備えた撹拌装置の簡略化した側面図である。ホルダの支持構造及び撹拌機構の支持構造は図示していない。ホルダ及び撹拌機構は教示開始位置にある。
【符号の説明】
【００５７】
１００  本体（支持体）
２００  容器
３００  ホルダ（移動体）
５００  撹拌機構
６００  駆動装置
６１０  回転駆動源
６３０  滑りネジ伝動機構
７１０  計時手段
７２０  近接基準点検出手段
７３０  離隔基準点検出手段
８００  主制御装置
８１０  教示入力手段
８２０  教示再生手段
８３０  教示再入力手段
８４０  実指令時間算出手段
８５０  回帰再生手段
８６０  調整手段
８７０  第１停止禁止手段
８８０  第２停止禁止手段
８９０  復帰手段
９１０  手動指示手段
９２０  非常停止手段
ＲＢ    回帰領域
ＭＴ    最小教示距離
ＣＳ    近接基準点
ＤＳ    離隔基準点
ＴＳ    教示開始位置
ＲＴ    実指令時間
Ｔ１    教示時間
Ｔ１’  再教示時間
ＡＴ    補正時間  
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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