(57)【要約】【課題】  ピコネット内の制御局がピコネット内の電波環境の悪い位置に移動したりすることで、ピコネット内のメンバの制御局から送出するビーコンの受信レベルが低下することによるピコネット内の通信が不安定となったり、最悪の場合ピコネット内での各々のデータ通信が断たれることを防止する。【解決手段】  無線制御局に自局の動きの動作を検出する動き検出手段と、前記動き検出手段の出力から前記無線制御局が一定の動き動作をしているか否かを判定する動き判定手段とを具備し、前記動き検出手段の出力に応じて、前記動き判定手段が前記無線制御局が一定の動きをしていると判定した場合（ステップＳ５０１〜Ｓ５０５）において前記無線制御局が自ら他の無線端末に対して無線制御局の権限を委譲する動作を行う（ステップＳ５０６）。【選択図】  図５
2007329857.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の無線端末が同一エリア内に存在し、前記複数の無線端末のうちの一台が無線制御局として他の無線端末に同期信号を送出し、他の無線端末は上記エリア内において前記無線制御局となる無線端末の同期信号を受信可能な範囲内に存在してなるピコネットを形成している無線通信システムであって、
前記無線端末は、
前記無線制御局に自局の動きの動作を検出する動き検出手段と、
前記動き検出手段の出力から前記無線制御局が一定の動き動作をしているか否かを判定する動き判定手段とを具備し、
前記動き検出手段の出力に応じて、前記動き判定手段が前記無線制御局が一定の動きをしていると判定した場合において前記無線制御局が自ら他の無線端末に対して無線制御局の権限を委譲する動作を行うことを特徴とする無線通信システム。
【請求項２】
前記動き判定手段は、前記無線制御局の動き検出手段の出力を一定時間監視し、一定時間内に予め定められた回数の動き検出出力があった場合に前記無線制御局が動き動作を行ったと判定し、前記無線制御局の権限を委譲するハンドオーバ要求信号を前記無線制御局が有する制御部に送出することを特徴とする請求項１に記載の無線通信システム。
【請求項３】
前記無線制御局の動き検出手段は、
前記無線制御局の横方向の動きの検出を行う横方向角速度センサと、
前記無線制御局の縦方向の動きの検出を行う縦方向角速度センサと、
前記横方向角速度センサ出力と前記縦方向角速度センサを積分する積分器と、
積分器出力を任意の電圧に増幅する増幅器と、
前記増幅器の出力電圧をデジタルデータに変換するＡ／Ｄ変換器とからなることを特徴とする請求項１又は２に記載の無線通信システム。
【請求項４】
複数の無線端末が同一エリア内に存在し、前記複数の無線端末のうちの一台が無線制御局として他の無線端末に同期信号を送出し、他の無線端末は上記エリア内において前記無線制御局となる無線端末の同期信号を受信可能な範囲内に存在してなるピコネットを形成している無線システムにおける通信方法であって、
前記無線制御局に自局の動きの動作を検出させる動き検出工程と、
前記動き検出工程の出力から前記無線制御局が一定の動き動作をしているか否かを判定する動き判定工程とを具備し、
前記動き検出工程の出力に応じて、前記動き判定工程が前記無線制御局が一定の動きをしていると判定した場合において前記無線制御局が自ら他の無線端末に対して無線制御局の権限を委譲する動作を行うようにさせる制御工程とを更に有することを特徴とする通信方法。
【請求項５】
請求項４に記載の方法の各工程をコンピュータにて実施させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は複数の狭帯域信号を周波数軸上で束ねたＯＦＤＭ信号と周波数ホッピングを組み合わせたＭＢ-ＯＦＤＭ（Ｍｕｌｔｉ  ｂａｎｄ  ＯＦＤＭ）方式を用いてネットワークを構成している無線通信装置等に関する。詳しくはピコネットを形成している機器がＰＮＣとして存在して同じピコネット内の他のメンバと通信している場合において、ＰＮＣとして存在している機器の動作状態によってＰＮＣの権限を他のメンバに委譲する方式を採用する無線通信装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
本発明の従来例を第２図（ａ）に示す。第２図（ａ）はピコネット２００内に存在する無線端末が正常な状態で通信を行っている様子を示している。
【０００３】
２０１はピコネット２００を運営する制御局（ＰＮＣ１と称す）である。２０２はピコネット２００のメンバでありＰＮＣ１（２０１）の子局であるＤＥＶ２、２０３はピコネット２００のメンバでありＰＮＣ１（２０１）の子局であるＤＥＶ３、２０４はピコネット２００のメンバでありＰＮＣ１（２０１）の子局であるＤＥＶ４である。
【０００４】
ピコネット２００を運営しているＰＮＣ１（２０１）は定期的にピコネット２００内に存在するメンバであるＤＥＶ２（２０２）、ＤＥＶ３（２０３）、ＤＥＶ４（２０４）に対して同期信号（以下ビーコン）２０５を送出する。
【０００５】
ピコネット内の各メンバのＤＥＶ２（２０２）、ＤＥＶ３（２０３）及びＤＥＶ４（２０４）はピコネット２００の運営を行っているＰＮＣ１（２０１）から定期的に送出されるビーコン２０５を受信する事によってそのビーコンに同期してデータ通信が可能となる。
【０００６】
例えばピコネット２００のメンバであるＤＥＶ２（２０２）とＤＥＶ３（２０３）は２ＰＮＣ１（２０１）から送出されるビーコン２０５を定期的に受信する事によってそのビーコンに同期してデータ通信２０６を行っている。
【０００７】
また、ＤＥＶ４（２０４）はＰＮＣ１（２０１）から定期的に送出されるビーコン２０５を受信する事によってそのビーコンに同期してＰＮＣ１（２０１）とデータ通信２０７を行っている。
【０００８】
ピコネット２００内に存在してピコネット２００を運営している制御局となるＰＮＣ１（２０１）と、同じピコネット２００内に存在してＰＮＣ１（２０１）の子局となるＤＥＶ２（２０２）、ＤＥＶ３（２０３）、ＤＥＶ４（２０４）がピコネット内での通信が可能となる条件としては、ピコネット２００内の各メンバであるＤＥＶ２（２０２）、ＤＥＶ３（２０３）、ＤＥＶ４（２０４）が各々の制御局であるＰＮＣ１（２０１）から定期的に送出されるビーコンを受信可能な範囲に存在する事である。
【０００９】
【特許文献１】特開２００６−０８０７５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
上記したように第２図（ａ）のように制御局となるＰＮＣ１（２０１）がピコネット２００のすべてのメンバＤＥＶ２（２０２）、ＤＥＶ３（２０３）、ＤＥＶ４（２０４）の電波が到達可能な位置に存在している場合は、すべてのメンバに対して定期的な同期信号であるビーコン２０５を送出し、全てのメンバがこのビーコン２０５を受信でき、ＰＮＣ１（２０１）の送出するビーコンに同期して通信が可能となる。
【００１１】
例えばピコネット２００を運営する制御局のＰＮＣ１（２０１）がピコネット２００を形成する段階では位置的に固定で使用されており、位置的に移動しないものである場合はピコネット２００を形成する他のメンバに対して安定した送信電力を放射できる。そして、メンバとなるＤＥＶ２（２０２）、ＤＥＶ３（２０３）、ＤＥＶ４（２０４）は安定した電波を制御局であるＰＮＣ１（２０１）から受信できる。しかし、ピコネット２００を運営するＰＮＣ１（２０１）が位置的に移動する無線端末として動作するような変化があった場合、制御局であるＰＮＣ１（２０１）がピコネット２００内を位置的に移動する事が想定される。
【００１２】
このような状況は例えば制御局であるＰＮＣ１（２０１）の電源の駆動源が固定のＡＣアダプターからＤＣ電源であるバッテリー駆動に切り替わった場合などである。この場合、バッテリー駆動に変化した場合容易に移動が可能となりピコネット２００内もしくはピコネット２００のエリア外にも移動可能となる。
【００１３】
このようなピコネット２００内において制御局が移動可能となった場合、以下に示すような不都合が発生する。
【００１４】
第２図（ｂ）においてピコネット２００の制御局であるＰＮＣ１（２０１）が移動可能な端末になった場合で、ピコネット２００内を自由に移動する事によって例えば図に示す様に２０８の高いついたてのような電波をある程度遮断するような金属材を含むついたての影に移動した場合、制御局であるＰＮＣ１（２０１）の配置はピコネット２００の他のメンバＤＥＶ２（２０２）、ＤＥＶ３（２０３）、ＤＥＶ４（２０４）と同じピコネット２００内に存在するものの２０８のついたてによって他のメンバへの送信電波が遮断されてしまう可能性がある。
【００１５】
例えば図の例では制御局ＰＮＣ１（２０１）の送出する同期信号であるビーコン２０５はメンバあるＤＥＶ４（２０４）とメンバであるＤＥＶ２（２０２）には到達し、ＤＥＶ４（２０４）とＤＥＶ２（２０２）はＰＮＣ１（２０１）の送出するビーコン２０５を受信できる。しかし、同じピコネット２００内に存在しているにもかかわらずメンバであるＤＥＶ３（２０３）には同期信号であるビーコン２０５は到達しない。即ち、メンバであるＤＥＶ３（２０３）はＰＮＣ１（２０１）からのビーコン２０５を受信できなくなり、制御局ＰＮＣ１（２０１）の送出する同期信号に同期できなくなる。
【００１６】
その結果ＤＥＶ３（２０３）は今まで行っていたピコネット２００内のＤＥＶ２（２０２）とのデータ通信２０６を行うためのデータの送受信のタイミングを失ってしまいデータ通信２０６ができなくなってしまうという不都合が発生する事になる。
【００１７】
また図２（ｃ）に示す様に移動可能となった制御局であるＰＮＣ１（２０１）はピコネット２００内に存在するメンバに予告することなくピコネット２００の範囲を超えてピコネット２００の範囲外に移動してしまう可能性もある。
【００１８】
このように制御局であるＰＮＣ１（２０１）がピコネット２００の範囲外に移動してしまった場合、ピコネット２００内のメンバであるＤＥＶ２（２０２）、ＤＥＶ３（２０３）、ＤＥＶ４（２０４）へは制御局ＰＮＣ１（２０１）から送出される同期信号であるビーコン２０５が全てのメンバに到達する事ができず、ピコネット２００内のメンバＤＥＶ２（２０２）とＤＥＶ３（２０３）とで行っていたデータ通信２０６を継続する事が不可能となってしまう。
【００１９】
またピコネット２００内のメンバＤＥＶ４（２０４）と制御局であるＰＮＣ１（２０１）とのデータ通信２０７も当然のことながら継続する事が不可能となってしまう不都合が発生する。
【課題を解決するための手段】
【００２０】
本発明の無線通信システムは、複数の無線端末が同一エリア内に存在し、前記複数の無線端末のうちの一台が無線制御局として他の無線端末に同期信号を送出し、他の無線端末は上記エリア内において前記無線制御局となる無線端末の同期信号を受信可能な範囲内に存在してなるピコネットを形成している無線通信システムであって、前記無線端末は、前記無線制御局に自局の動きの動作を検出する動き検出手段と、前記動き検出手段の出力から前記無線制御局が一定の動き動作をしているか否かを判定する動き判定手段とを具備し、前記動き検出手段の出力に応じて、前記動き判定手段が前記無線制御局が一定の動きをしていると判定した場合において前記無線制御局が自ら他の無線端末に対して無線制御局の権限を委譲する動作を行うことを特徴とする。
また、本発明の無線通信システムは、複数の無線端末が同一エリア内に存在し、前記複数の無線端末のうちの一台が無線制御局として他の無線端末に同期信号を送出し、他の無線端末は上記エリア内において前記無線制御局となる無線端末の同期信号を受信可能な範囲内に存在してなるピコネットを形成している無線システムにおける通信方法であって、前記無線制御局に自局の動きの動作を検出させる動き検出工程と、前記動き検出工程の出力から前記無線制御局が一定の動き動作をしているか否かを判定する動き判定工程とを具備し、前記動き検出工程の出力に応じて、前記動き判定工程が前記無線制御局が一定の動きをしていると判定した場合において前記無線制御局が自ら他の無線端末に対して無線制御局の権限を委譲する動作を行うようにさせる制御工程とを更に有することを特徴とする。
また、本発明のプログラムは、上記記載の方法の各工程をコンピュータにて実施させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２１】
ピコネット内の制御局がピコネット内の電波環境の悪い位置に移動したり、ピコネットの範囲外に移動する事によって制御局が定期的にピコネット内のメンバに送出するビーコンの送信レベルが変動したり、メンバの存在する位置から離れることによってピコネット内のメンバの制御局から送出するビーコンの受信レベルが低下することによるピコネット内の通信が不安定となったり、最悪の場合ピコネット内での各々のデータ通信が断たれることを防止する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しながら説明する。第１図は本発明の実施形態に係る制御局であるＰＮＣ１（２０１）の構成を示す図である。ここでいうＰＮＣ１（２０１）は第２図のものと同様のものとする。
【００２３】
本図において１０５は送受兼用のアンテナであり、１０１は送受切換スイッチである。１０２は高周波受信部であり、不図示の低雑音増幅器と、局部発信器と、周波数変換器とを含む。１０８はべースバンド変復調部であり、高周波受信信号をベースバンド信号に復調するものである。
【００２４】
１０７はＭＡＣ部であり、所望のプロトコルの制御を行う事によって受信データをインタフェース部１０６へ送出する。
【００２５】
インタフェース部１０６からの送信データはＭＡＣ部１０７を介してベースバンド変復調部１０８に供給され、所望の変調信号に変換されて、送信部１０９に供給され、図示しない局部発信器、周波数変換器、高周波増幅器によって所望の高周波信号に変換される。そして、所望の電力レベルに増幅されて送受切換スイッチ１０１を介してアンテナ１０５に供給され空中へ高周波信号は放射される。
【００２６】
１１３は制御部であり、高周波受信部１０２へ局部発振周波数切換信号１１５を送出し、受信高周波部１０２を構成する局部発信器（図示せず）の発振周波数を切り換える。
【００２７】
また、制御部１１３は高周波送信部１０９へ局部発振周波数切換信号１１６を送出し高周波送信部１０９を構成する局部発信器（図示せず）の発振周波数を切り換える。
【００２８】
１１０は本発明の特徴であって、制御局端末１００に内蔵されて、制御局端末１００の動きを検出する動き検出部である。
【００２９】
動き検出部１１０から出力される動き検出信号１１２は制御部１１３に供給される。制御部１１３は動き検出部１１０からの動き検出信号を取り込み一定時間内に所定回数以上の検出信号が入力されたと判断した場合に、ＭＡＣ部１０７にハンドオーバ要求信号を送出する。
【００３０】
ＭＡＣ部１０７では制御部１１３からのハンドオーバ要求信号を受けて所望の手順に従ってハンドオーバの処理を行う。
【００３１】
第４図は本発明に係るピコネットを運営する制御局であるＰＮＣ１（２０１）の動きを検出する動き検出部１１０の構成を示すブロック図である。
【００３２】
動き検出部４００の角速度センサ４０１は制御局であるＰＮＣ１（２０１）の横方向の動き、すなわち水平方向の動きの角速度を検出するためのセンサである。
【００３３】
角速度センサ４０１から出力される制御局であるＰＮＣ１（２０１）の水平方向の動きの角速度出力は積分回路４０２に供給され、積分回路４０２ではＰＮＣ１（２０１）の水平方向の角速度が積分され水平方向の角度の偏移量が電圧に変換される。
【００３４】
電圧値に変換された制御局であるＰＮＣ１（２０１）の水平方向の角度偏移量は増幅器４０３で所望の値に増幅され、Ａ／Ｄ変換器４０４に供給される事によってデジタルデータに変換され後段の制御部１１３にデジタルデータとして送出される。
【００３５】
動き検出部４００の角速度センサ４０５は制御局であるＰＮＣ１（２０１）の縦方向の動き、すなわち垂直方向の動きの角速度を検出するためのセンサである。
【００３６】
角速度センサ４０５から出力される制御局であるＰＮＣ１（２０１）の垂直方向の動きの角速度出力は積分回路４０６に供給され、積分回路４０６ではＰＮＣ１（２０１）の垂直方向の角速度が積分され垂直方向の角度の偏移量が電圧に変換される。
【００３７】
電圧値に変換された制御局であるＰＮＣ１（２０１）の垂直方向の角度偏移量は増幅器４０７で所望の値に増幅され、Ａ／Ｄ変換器４０８に供給される事によってデジタルデータに変換され後段の制御部１１３にデジタルデータとして送出される。
【００３８】
第５図はピコネット２００を運営する制御局であるＰＮＣ１（２０１）の動きを検出して自らピコネット２００の制御局としての権限を他のメンバであるＤＥＶ２（２０２）、ＤＥＶ３（２０３）、ＤＥＶ４（２０４）のいずれかのメンバに委譲する際の制御部１１３で行う手順を示すフローチャートである。
【００３９】
まず、ステップＳ５００に於いて、動き検出部１１０から動き検出データを取り込み、ステップＳ５０１にて動き検出部１１０の検出データをもとに動きがあったか否かを判定する。
【００４０】
ステップＳ５０１にて制御局であるＰＮＣ１（２０１）に動きがないと判定した場合はそのまま戻り、動きがあると判定した場合はステップＳ５０３において動きのレベルが所定以上であるか否かを動き検出データをもとに判定する。
【００４１】
ステップＳ５０３に於いて、動きのレベルが所定以上でないと判定した場合は制御局であるＰＮＣ１（２０１）は動きがないと判定しそのまま戻る。
【００４２】
ステップＳ５０３にて動きのレベルが所定以上であると判定した場合はステップＳ５０４にて制御局であるＰＮＣ１（２０１）の動きの動作の回数は所定回数を超えたか否かの判定を行う。
【００４３】
ステップＳ５０４において動き動作の回数が所定回数を超えていないと判定した場合はそのまま戻り、所定回数を超えていると判定した場合はステップＳ５０５において一定時間経過したか否かの判定を行い一定時間経過していないと判定した場合はそのまま戻る。そして、一定時間経過したと判定した場合はピコネット２００を運営している制御局であるＰＮＣ１（２０１）は一定時間内に所定回数の動きの動作を行っていると判定し、ピコネット２００を運営する制御局として不安定な動きをしていると判断される。そして、制御部１１３からＭＡＣ部１０７へ制御局であるＰＮＣ１（２０１）の制御局としての権限を他のメンバに委譲するための処理を行うためにステップＳ５０６においてハンドオーバ要求信号を送出する。
【００４４】
制御部１１３からハンドオーバ要求信号を受けたＭＡＣ部１０７はステップＳ５０７でハンドオーバ処理を実行する。
【００４５】
第３図はピコネット３００（２００と同一のピコネット）においてピコネット３００を運営している制御局であるＰＮＣ１（３０１）が一定時間内で所定回数の動きの動作を行い、制御局として不安定な動作を行った場合に制御局としての権限を他のメンバに委譲する様子を示したものである。
【００４６】
ピコネット３００の制御局であるＰＮＣ１（３０１）は一定時間内に所定の動きが検出されたためこの後ピコネット３００内を移動する可能性がある。そのため、電波環境の悪い場所もしくはピコネット３００の範囲外への移動の可能性も想定されるためピコネット３００を運営する制御局としてはふさわしくないと判定し他のメンバである３０４のＤＥＶ４への制御局の権限の委譲を行うものである。
【００４７】
ピコネット３００の制御局であるＰＮＣ１（３０１）は所定の手順に従ってピコネット３００のメンバである３０４のＤＥＶ４へのハンドオーバを行う。
【００４８】
所定のハンドオーバ処理を実行後、ピコネット３００の制御局であったＰＮＣ１（３０１）はピコネット３００内のメンバＤＥＶ１（３０１）となる。また、ピコネット３００のメンバーであった３０４のＤＥＶ４は新たにピコネット３００を運営する制御局であるＰＮＣ４となってピコネット３００の運営を行う事になる。
【００４９】
第６図はピコネット３００の制御局であったＰＮＣ１（３０１）からピコネット３００のメンバであった３０４のＤＥＶ４へのハンドオーバ処理の手順を示す。
【００５０】
ピコネット３００に於いて現在３０１のＰＮＣ１と３０４のＤＥＶ４がデータ通信６０１を行っており、また同じピコネット３００内でメンバである３０２のＤＥＶ２と３０３のＤＥＶ３とがデータ通信を行っている。
【００５１】
ピコネット３００の運営を行っている制御局であるＰＮＣ１（３０１）からはピコネット内のメンバに対して同期信号であるビーコン６０２が送出されている。
【００５２】
一定時間内に所定の動きが検出され、ピコネット３００を運営する制御局としてはふさわしくないと判定された制御局であるＰＮＣ１（３０１）は自らこの事を受けて制御局としての機能の委譲手続きを「ＰＮＣ ｈａｎｄｏｖｅｒ  ｒｅｑｕｅｓｔ」信号６０３によりＰＮＣ１（３０１）から３０４のＤＥＶ４へ開始する。
【００５３】
移管手続のコマンドのやり取りにより制御局機能の委譲手続が進み「ＰＮＣ ｈａｎｄｏｖｅｒ ｒｅｓｐｏｎｓｅ」信号６０７でコマンド上での委譲手続は終了する。
【００５４】
この後にＰＮＣ１（３０１）より送出されるビーコン６０８にはどのような能力を持った端末が新しい制御局になるのか、などの情報（ＰＮＣｈａｎｄｏｖｅｒＩＥ）が含まれる。さらにあと幾つのビーコン出力後に実際に制御局機能が移管されるのかを示す信号も含まれる。
【００５５】
コマンド上での委譲手続から実際の委譲手続までの制限時間になり、実際に制御局機能が交代する事となった（６１０）。制御局機能が３０４のＤＥＶ４に委譲されたためビーコンは新しい制御局である３０４のＰＮＣ４（ＤＥＶ４）より出力される。
【００５６】
なお、本発明に於いて制御局の動き検出を角速度センサによる動きの偏移量検出する事で行っているが、加速度センサなど移動の偏移量を検出可能なものであれば構わない。
【００５７】
また制御局がＡＣ電源供給からバッテリ駆動に変わった事を検出する事によって移動可能となったと判断しても構わない。
【００５８】
なお、本発明の目的は、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラム
コードを記録した記憶媒体を、システム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置の
コンピュータ（又はＣＰＵやＭＰＵ）が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出
し実行することによっても、達成されることは言うまでもない。
【００５９】
この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が上述した実施形態の機能
を実現することになり、プログラムコード自体及びそのプログラムコードを記憶した記憶
媒体は本発明を構成することになる。
【００６０】
プログラムコードを供給するための記憶媒体としては、例えば、フレキシブルディスク
、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、磁気テープ
、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ等を用いることができる。
【００６１】
また、コンピュータが読み出したプログラムコードを実行することにより、上述した実
施形態の機能が実現されるだけでなく、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュ
ータ上で稼動しているＯＳ（基本システム或いはオペレーティングシステム）等が実際の
処理の一部又は全部を行い、その処理によって上述した実施形態の機能が実現される場合
も含まれることは言うまでもない。
【００６２】
さらに、記憶媒体から読み出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機
能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれ
た後、そのプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに
備わるＣＰＵ等が実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によって上述した実施形態
の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】本発明の実施の形態に係る無線端末のブロック図である。
【図２】従来の無線端末システム及びその課題を説明するための図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る無線端末システムを説明するための図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る動き検出部のブロック図である。
【図５】本発明の実施の形態に係る無線端末の処理手順を説明するためのフローチャートである。
【図６】本発明の実施の形態に係る無線端末の処理手順を説明するための図である。
【符号の説明】
【００６４】
１０１  送受切換スイッチ
１０２  高周波受信部
１０６  インタフェース部
１０７  ＭＡＣ部
１０８  ベースバンド変復調部
１０９  送信部
１１０  動き検出部
１１３  制御部
２０１、３０１  制御局（ＰＮＣ１）
４００  動き検出部
４０１、４０５  角速度線さ
４０２、４０６  積分回路
４０３、４０７  増幅器
４０４、４０８  Ａ／Ｄ変換器
【図１】
2007329857.tif 000003
【図２】
2007329857.tif 000004
【図３】
2007329857.tif 000005
【図４】
2007329857.tif 000006
【図５】
2007329857.tif 000007
【図６】
2007329857.tif 000008