(57)【要約】      （修正有）【課題】目標警告を生成する方法を提供すること。【解決手段】１つ以上の物体検出距離値、物体相対速度値、およびホスト乗り物速度値を組み合わせて、警告を特定するステップを含んでいる。目標警告を生成するシステムは、１つ以上の検出距離値を供給するための検出プロセッサと、ホスト乗り物速度値を受け取るためのトランシーバと、相対速度値を計算するための相対速度計算プロセッサと、１つ以上の検出距離値、相対速度値、およびホスト乗り物速度値を組み合わせて、警告を特定するための警告特定プロセッサとを備えている。【選択図】図４
2007193799.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーダシステムに関連して、警告を生成する方法であって、
物体が、あらかじめ定められた検出ゾーン内にあるときに、前記物体を検出して、前記レーダシステムと前記物体との間の距離を示す１つ以上の検出距離値を供給するステップと、
前記レーダシステムが搭載されているホスト乗り物の速度を指示するホスト乗り物速度値を受け取るステップと、
前記ホスト乗り物と前記検出された物体との間の相対速度を指示する相対速度値を計算するステップと、
前記１つ以上の検出距離値と、前記相対速度値と、前記ホスト乗り物速度値とを組み合わせて、前記警告を特定するステップとを含む方法。
【請求項２】
前記組み合わせるステップは、
前記ホスト乗り物速度と前記相対速度を対比するマップを生成するステップであって、前記マップが１つのマップエリアを持つステップと、
前記マップ上の領域を選択するステップであって、前記領域が、前記マップエリアよりも小さな領域エリアを持つステップと、
前記相対速度値と前記ホスト乗り物速度値とに伴う、前記マップ上の点を特定するステップと、
前記点が、前記選択された領域内にある場合に、前記警告を生成するステップとを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記領域が、
第１の線分であって、前記第１の線分に沿って、第１のあらかじめ定められた相対速度値を持つ第１の線分、および、第２の線分であって、前記第２の線分に沿って、第２のあらかじめ定められた相対速度値を持つ第２の線分と、
線分であって、前記線分に沿う前記相対速度値が、前記ホスト乗り物速度値の逆符号値に、あらかじめ定められたオフセット相対速度値を足した値と等しい線分との少なくとも一方によって、境界を付けられる多角形領域である、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記マップは、おおむね矩形のマップであり、前記領域が、前記マップのほぼ矩形の部分を含む、請求項２に記載の方法。
【請求項５】
前記ほぼ矩形の部分は、前記相対速度値のあらかじめ定められた範囲、および、前記ホスト乗り物速度値のあらかじめ定められた範囲によって境界が定められている、請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記マップは、おおむね矩形のマップであり、前記領域は、線分であって、その線分に沿って、ゼロに等しいホスト乗り物速度値を持つ線分と、線分であって、その線分に沿ってあらかじめ定められた相対速度値を持つ線分と、線分であって、その線分に沿って、あらかじめ定められたホスト乗り物速度値を持つ線分と、線分であって、その線分に沿う前記相対速度値が、前記ホスト乗り物速度値の逆符号値に等しい線分とによって境界が定められている多角形領域である、請求項２に記載の方法。
【請求項７】
前記マップは、おおむね矩形のマップであり、前記領域が、線分であって、その線分に沿って、ゼロに等しいホスト乗り物速度値を持つ線分と、線分であって、その線分に沿って、あらかじめ定められた相対速度値を持つ線分と、線分であって、その線分に沿ってあらかじめ定められたホスト乗り物速度値を持つ線分と、線分であって、その線分に沿う前記相対速度値が、前記ホスト乗り物速度値の逆符号値に、あらかじめ定められたオフセット相対速度値を足した値に等しい線分とによって境界を定められている多角形領域である、請求項２に記載の方法。
【請求項８】
前記マップは、おおむね矩形のマップであり、前記領域は、線分であって、その線分に沿って、第１のあらかじめ定められたホスト乗り物速度値を持つ線分と、線分であって、その線分に沿って第１のあらかじめ定められた相対速度値を持つ線分と、線分であって、その線分に沿って第２のあらかじめ定められたホスト乗り物速度値を持つ線分と、線分であって、その線分に沿って第２のあらかじめ定められた相対速度値を持つ線分と、によって境界を定められている多角形領域である、請求項２に記載の方法。
【請求項９】
前記マップは、おおむね矩形のマップであり、前記領域は、線分であって、その線分に沿って、ゼロに等しいホスト乗り物速度値を持つ線分と、線分であって、その線分に沿って第１のあらかじめ定められた相対速度値を持つ線分と、線分であって、その線分に沿って第１のあらかじめ定められたホスト乗り物速度値を持つ線分と、線分であって、その線分に沿って第２のあらかじめ定められた相対速度値を持つ線分と、線分であって、その線分に沿って第２のあらかじめ定められたホスト乗り物速度値を持つ線分と、線分であって、その線分に沿って第３のあらかじめ定められた相対速度値を持つ線分とによって、境界を定められる多角形領域である、請求項２に記載の方法。
【請求項１０】
前記相対速度値を計算する前記ステップは、複数の検出距離値を組み合わせるステップを含んでいる、請求項１に記載の方法。
【請求項１１】
前記相対速度値を計算する前記ステップは、
前記検出距離値の少なくとも２つに伴う距離変化を計算するステップと、
前記少なくとも２つの検出距離値の間の時刻変化を計算するステップと、
前記距離変化を前記時刻変化で割り算するステップによって、直接経路相対速度を算定するステップとを含んでいる、請求項１に記載の方法。
【請求項１２】
前記相対速度値を計算する前記ステップは、ドップラー周波数偏移を計算するステップを含んでいる、請求項１に記載の方法。
【請求項１３】
前記物体を検出する前記ステップは、
複数のＲＦ（無線周波数）信号を送信するステップと、
複数の複合信号を受信するステップであって、各複合信号が、受信ＲＦ信号とノイズ信号の少なくとも一方を含み、前記複合信号の各１つが、それぞれ、複数の受信ビームのうちの相異なる１つに伴うステップと、
前記受信ビームの各々に伴う、それぞれの検出状態値を生成するステップであって、前記検出状態値の各々が、第１の状態値と第２の状態値とから選択された１つと等しく、前記第１の状態値は、前記物体の検出を指示するステップと、
前記第１の状態値に等しい前記検出状態値の各々に対して、それぞれの検出距離値を生成するステップとを含んでなる、請求項１に記載の方法。
【請求項１４】
前記送信されるＲＦ信号が、ＲＦチャープ信号を有する請求項１３に記載の方法。
【請求項１５】
レーダシステムに関連して、警告を生成する装置であって、
物体が、あらかじめ定められた検出ゾーン内にあるときに、前記物体を検出して、前記レーダシステムと前記物体との間の距離を指示する１つ以上の検出距離値を供給するようになっている検出プロセッサと、
前記レーダシステムが搭載されているホスト乗り物の速度を指示するホスト乗り物速度値を受け取るようになっているトランシーバと、
前記物体と前記ホスト乗り物との間の相対速度を指示する相対速度値を計算するようになっている相対速度計算プロセッサと、
前記１つ以上の検出距離値と、前記ホスト乗り物速度値と、前記相対速度値とを組み合わせ、この組み合わせに応じて、前記警告を指示する警告特定信号を生成するようになっている警告特定プロセッサとを備えてなる装置。
【請求項１６】
前記ホスト乗り物速度と前記相対速度を対比するマップを生成するようになっているマップ生成プロセッサと、
前記マップ上の領域を選択するようになっている領域選択プロセッサであって、前記領域は、前記マップのエリアよりも小さな領域エリアを有し、前記警告特定プロセッサは、さらに、前記ホスト乗り物速度値と前記相対速度値とを組み合わせて、前記マップ上の点を特定するようになっている領域選択プロセッサと、
前記警告特定信号に応答して、前記警告を生成するようになっている警告生成器とをさらに備えてなる、請求項１５に記載の装置。
【請求項１７】
前記領域は、
第１の線分であって、前記第１の線分に沿って、第１のあらかじめ定められた相対速度値を持つ第１の線分、および、第２の線分であって、前記第２の線分に沿って第２のあらかじめ定められた相対速度値を持つ第２の線分と、
線分であって、前記線分に沿う前記相対速度値が、前記ホスト乗り物速度値の逆符号値に、あらかじめ定められたオフセット相対速度値を足した値に等しい線分と、少なくとも一方によって、境界を定められている多角形領域である、請求項１６に記載の装置。
【請求項１８】
前記マップは、ほぼ矩形のマップであり、前記領域は、前記マップのほぼ矩形の部分を含む、請求項１６に記載の装置。
【請求項１９】
前記ほぼ矩形の部分が、前記相対速度値のあらかじめ定められた範囲、および、前記ホスト乗り物速度値のあらかじめ定められた範囲によって境界を定められている、請求項１６に記載の装置。
【請求項２０】
前記マップは、ほぼ矩形のマップであり、前記領域は、線分であって、その線分に沿ってゼロに等しいホスト乗り物速度値を持つ線分と、線分であって、その線分に沿ってあらかじめ定められた相対速度値を持つ線分と、線分であって、その線分に沿ってあらかじめ定められたホスト乗り物速度値を持つ線分と、線分であって、その線分に沿う前記相対速度値が、前記ホスト乗り物速度値の逆符号値と等しい線分とによって、境界を定められている多角形領域である、請求項１６に記載の装置。
【請求項２１】
前記マップは、ほぼ矩形のマップであり、前記領域は、線分であって、その線分に沿ってゼロに等しいホスト乗り物速度値を有する線分と、線分であって、その線分に沿ってあらかじめ定められた相対速度値を持つ線分と、線分であって、その線分に沿って、あらかじめ定められたホスト乗り物速度値を持つ線分と、線分であって、その線分に沿う前記相対速度値が、前記ホスト乗り物速度値の逆符号値に、あらかじめ定められたオフセット相対速度値を足した値と等しい線分とによって、境界を定められている多角形領域である、請求項１６に記載の装置。
【請求項２２】
前記マップが、ほぼ矩形のマップであり、前記領域は、線分であって、その線分に沿って第１のあらかじめ定められたホスト乗り物速度値を持つ線分と、線分であって、その線分に沿って第１のあらかじめ定められた相対速度値を持つ線分と、線分であって、その線分に沿って第２のあらかじめ定められたホスト乗り物速度値を持つ線分と、線分であって、その線分に沿って第２のあらかじめ定められた相対速度値を持つ線分とによって、境界を定められている多角形領域である、請求項１６に記載の装置。
【請求項２３】
前記マップは、ほぼ矩形のマップであり、前記領域は、線分であって、その線分に沿ってゼロに等しいホスト乗り物速度値を持つ線分と、線分であって、その線分に沿って第１のあらかじめ定められた相対速度値を持つ線分と、線分であって、その線分に沿って第１のあらかじめ定められたホスト乗り物速度値を持つ線分と、線分であって、その線分に沿って第２のあらかじめ定められた相対速度値を持つ線分と、線分であって、その線分に沿って第２のあらかじめ定められたホスト乗り物速度値を持つ線分と、線分であって、その線分に沿って第３のあらかじめ定められた相対速度値を持つ線分とによって、境界を定められている多角形領域である、請求項１６に記載の装置。
【請求項２４】
前記相対速度計算プロセッサは、複数の検出距離値を組み合わせるようになっている、請求項１５に記載の装置。
【請求項２５】
前記相対速度計算プロセッサは、
少なくとも２つの検出距離値に伴う距離変化を計算するようになっている距離変化プロセッサと、
前記少なくとも２つの検出距離値の間の時刻変化を計算するようになっている時刻変化プロセッサと、
前記距離変化を前記時刻変化で割り算することによって、直接経路相対速度を算定するようになっている直接経路相対速度プロセッサとを備えてなる、請求項１５に記載の装置。
【請求項２６】
前記相対速度計算プロセッサは、ドップラー周波数偏移を算定するようになっているドップラープロセッサを備えている、請求項１５に記載の装置。
【請求項２７】
前記検出プロセッサは、
複数のＲＦ信号を送信するようになっているレーダ送信器と、
複数の複合信号を受信するようになっているレーダ受信器であって、各複合信号が、受信ＲＦ信号とノイズ信号の少なくとも一方を含み、前記複合信号の各１つが、それぞれ、複数の受信ビームのうちの相異なる１つと関連しているレーダ受信器と、
前記受信ビームの各々に関連し、それぞれの検出状態値を生成するようになっている検出プロセッサであって、前記検出状態値の各１つが、第１の状態値と第２の状態値とから選択される１つと等しく、前記第１の状態値が、前記物体の検出を指示する検出プロセッサにおいて、さらに、前記第１の状態値に等しい前記検出状態値の各々に対して、それぞれの検出距離値を生成するようになっている検出プロセッサとを備えてなる、請求項１５に記載の装置。
【請求項２８】
前記送信されるＲＦ信号が、ＲＦチャープ信号を有する、請求項２７に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一般的には、乗り物のレーダシステムに関し、より詳細には、その乗り物に接近した他の乗り物、および物体を検出するようになっている、乗り物のレーダシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
当業者には公知のように、レーダシステムが、自動車およびボートのような乗り物に関連する種々の利用のために開発されている。乗り物に搭載されているレーダシステムは、その乗り物に接近した他の乗り物を含む物体の存在を検出する。自動車においては、そのようなレーダシステムを、ブレーキシステムと連動させて、衝突防止機能を高めたり、または、自動車巡行制御（車速自動制御）システムと連動させて、知能的な速度・車間制御を実現したりするようになっている。
【０００３】
さらに、乗り物のレーダシステムは、その乗り物の運転者に対して、ディスプレイ上で、障害物の自動表示を供給したり、乗り物の死角内にある物体を検出したりする。
【０００４】
死角の数および影響を低減する目的で、種々のサイズおよびタイプのバックミラーおよびサイドミラーが、通常、乗り物に搭載されている。ミラーの使用は、乗り物の死角の数を減らす助けにはなるが、ミラーは、死角の全てを取り除くことはできない。さらに、ミラーを介しての限界は、雨、雪、または、暗がり状態の際には、低下する。
【０００５】
乗り物の後部および側面に搭載されたカメラも、死角の低減に効果的である。しかし、このアプローチは、比較的に高価となり、また、カメラの少なくとも一部を、外部の風雨に曝さなければならない。さらに、カメラを通しての眺望は、厳しい天候（例えば、雨、雪）の際、および、暗がりにおいては低下する。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、目標に対する警告を生成するシステム、および方法を提供するものである。以下に示す本方法およびシステムの例は、自動車において用いられるレーダシステム、特に、側方物体検出（ＳＯＤ）レーダを含んでいるが、本方法およびシステムは、物体に関連して警告を発する、いかなるレーダシステムにも適用しうる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明による、レーダシステムに関連して警告を生成する方法は、物体が、あらかじめ定められた検出ゾーン内にあるときに、前記物体を検出して、前記レーダシステムと前記物体との間の距離を示す１つ以上の検出距離値を供給するステップを含んでいる。
【０００８】
さらにこの方法は、前記レーダシステムが搭載されているホスト乗り物の速度を指示するホスト乗り物速度値を受け取るステップと、前記ホスト乗り物と前記検出された物体との間の相対速度を指示する相対速度値を計算するステップとを含んでいる。
【０００９】
さらにこの方法は、前記１つ以上の検出距離値と、前記相対速度値と、前記ホスト乗り物速度値とを組み合わせて、前記警告を特定するステップを含んでいる。
【００１０】
本発明の別の１つの態様によれば、レーダシステムに関連して警告を発生する装置は、物体が、あらかじめ定められた検出ゾーン内にあるときに、前記物体を検出して、前記レーダシステムと物体との間の距離を指示する１つ以上の検出距離値を発するようになっている検出プロセッサを備えている。
【００１１】
さらに、この装置は、前記レーダシステムが搭載されているホスト乗り物の速度を指示するホスト乗り物速度値を受け取るようになっているトランシーバと、前記物体と前記ホスト乗り物との相対速度を指示する相対速度値を計算するようになっている相対速度計算プロセッサとを備えている。
【００１２】
さらに、この装置は、前記１つ以上の検出距離値と、前記ホスト乗り物速度値と、前記相対速度値とを組み合わせ、前記組み合わせに応じて、前記警告を指示する警告特定信号を生成するようになっている警告特定プロセッサを備えている。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
本発明の前述の特徴、および、本発明自体については、以下の詳細な図面に関する説明から、より完全に理解しうると思う。
【００１４】
本発明に関して述べる前に、いくつかの導入的な概念および用語について説明する。
【００１５】
本明細書における用語「受信ＲＦ信号」は、受信用レーダアンテナによって受信される無線周波数（ＲＦ）信号を示すために用いる。用語「送信ＲＦ信号」は、送信用レーダアンテナを通して送信されるＲＦ信号を示すために用いる。送信アンテナと受信アンテナとは、同一の物理的アンテナであってもよい（即ち、１つのアンテナが、レーダシステムの送信路と受信路との両方に対して用いられる）し、また、個別のアンテナであってもよい。用語「エコーＲＦ信号」は、送信ＲＦ信号が一つの物体にぶつかって、その物体から、反射または散乱された結果、生じるＲＦ信号を示すために用いる。用語「干渉ＲＦ信号」は、他のレーダシステムにおいて生成された（そうでなければ、それによって供給された、即ち、それに伴って生じた）ＲＦ信号を示すために用いる。
【００１６】
上の定義に照らして、受信ＲＦ信号は、エコー信号を含んでいてもよいし、含まなくてもよいことは、はっきりと理解されたい。また、受信ＲＦ信号は、干渉ＲＦ信号を含んでいてもよいし、含まなくてもよい。
【００１７】
本明細書において、用語「複合信号」は、受信ＲＦ信号とノイズ信号との少なくとも一方からの寄与を持つ信号を示すために用いる。
【００１８】
本明細書において、用語「チャープ信号」（より簡単には、「チャープ」）は、ある時間窓（期間）の間、時間とともに変化する周波数を持ち、各チャープに伴う開始周波数、および終了周波数を持つ信号を示すために用いる。チャープは、周波数が、開始周波数と終了周波数との間で、実質的に線形に変化する線形チャープであってもよい。また、チャープは、周波数が、開始周波数と終了周波数との間で、実質的に非線形に変化する非線形チャープであってもよい。チャープ信号は、送信ＲＦチャープ信号として、さまざまな媒体を通じて、例えば、空気を通じて、または、いくつかの他のタイプの送信媒体（例えば、同軸ケーブル）を通じて、送信することができる。
【００１９】
本明細書において、用語「コントローラエリアネットワーク」即ち「ＣＡＮ」は、自動車に通常配置されている制御バス、および、それに連結された制御プロセッサを示すために用いる。ＣＡＮバスは、通常、種々の乗り物システム（例えば、エアバッグ、ブレーキなど）に結合している。ＣＡＮプロセッサは、ＣＡＮバスを通じて乗り物システムに結合されており、それによって、ＣＡＮプロセッサは、種々の自動車機能、例えば、アンチロック・ブレーキ機能を制御することができる。ＣＡＮネットワークは、有線ネットワークとして実装してもよいし、または、無線ネットワークとして実装してもよい。
【００２０】
次に、本明細書で、高速フーリエ変換（ＦＦＴ）を用いて遂行される、いくつかの処理演算について言及する。勿論、時間領域信号を周波数領域に変換するために、別の技術を用いることもできる。それらの技術には、限定するものではないが、離散フーリエ変換（ＤＦＴ）が含まれる。
【００２１】
図１を参照すると、道路の第１の車線１６内を走行している第１の乗り物１２は、側方物体検出（ＳＯＤ）レーダ１４を備えている。ＳＯＤレーダ１４は、乗り物１２の側面部に配置されており、とりわけ、ＳＯＤレーダ１４は、乗り物１２の右後部４分の１に配置されている。さらに、乗り物１２は、乗り物１２の左後部４分の１の側面部に配置された第２のＳＯＤレーダ１５を備えている。種々のやり方で、乗り物１２に、ＳＯＤレーダ１４、１５を結合させることができる。
【００２２】
いくつかの実施例において、参照のために、その全体が本明細書に組み込まれている、２００２年１２月３日に発行された米国特許第６４８９９２７号明細書に記載のように、ＳＯＤレーダを乗り物１２に結合させてもよい。第２の乗り物１８は、第１の車線１６に隣接する第２の車線２０内を走行している。第１および第２の乗り物１２、１８は、両方とも、矢印３０にしたがう方向に、かつ、それぞれ、第１および第２の車線１６、２０内を走行している。
【００２３】
第２の乗り物１８は、第１の乗り物１２よりも遅い速度で走行していても、速い速度で走行していても、等しい速度で走行していてもよい。図１に示す乗り物１２、１８の相対的位置では、第２の乗り物１８は、第１の乗り物１２の「死角」に位置している。死角は、第１の乗り物１２の運転者が、第１の乗り物１２のサイドミラー８０、８４（図２を参照のこと）とバックミラー（図示せず）のどちらを介しても、第２の乗り物１８を見ることができない、第１の乗り物１２の側方を占めるエリアである。
【００２４】
ＳＯＤレーダ１４は、複数の受信ビーム（例えば、受信ビーム２２ａ、受信ビーム２２ｂ、受信ビーム２２ｃ、受信ビーム２２ｄ、受信ビーム２２ｅ、受信ビーム２２ｆ、および、受信ビーム２２ｇ）と、それに伴う、終端２４ａ〜２４ｄを持つ検出ゾーン２４を生成する。検出ゾーン２４の終端２４ａ〜２４ｃは、ＳＯＤレーダ１４によって、受信ビーム２２ａ〜２２ｇの１つずつに伴う最大検出範囲、例えば、受信ビーム２２ｃに伴う最大検出範囲２６、として形成される。受信ビーム２２ａ〜２２ｇの各々は、第１の乗り物に最も近い、検出ゾーン２４の終端２４ｄを形成する、最小検出範囲（図示せず）を持ってもよい。
【００２５】
この例示的な実施例において、検出ゾーン２４は、その検出ゾーンの少なくとも一部が乗り物の死角上に設けられる（即ち、「カバーする」）ようなサイズおよび形状を持つように選択されることを理解されたい。
【００２６】
特定の一実施例においては、ＳＯＤレーダ１４は、連続波チャープＲＦ信号を送信し、それに対応して、受信ＲＦ信号を処理する周波数変調連続波（ＦＭＣＷ）レーダである。
【００２７】
いくつかの実施例において、ＳＯＤレーダ１４は、例えば、全てが、参照のために、その全体が本明細書に組み込まれる２００３年６月１０日に発行された米国特許第６５７７２６９号明細書、２００４年１月２７日に発行された米国特許第６６８３５５７号明細書、２００３年１１月４日に発行された米国特許第６６４２９０８号明細書、２００２年１２月３１日に発行された米国特許第６５０１４１５号明細書、および、２００２年１２月１０日に発行された米国特許第６４９２９４９号明細書に記載のタイプであってもよい。
【００２８】
作動中、ＳＯＤレーダ１４は、ＲＦ信号を送信する。送信されたＲＦ信号の少なくとも一部が、第２の乗り物１８にぶつかって、そこから反射される。反射された信号（「エコー」ＲＦ信号とも呼ばれる）は、受信ビーム２２ａ〜２２ｇの１つ以上で受信される。第２の乗り物１８からのエコーＲＦ信号を受信しなかった、レーダビーム２２ａ〜２２ｇの他のものは、他のＲＦ信号、例えばノイズ信号、を受信するか、または、生成する。
【００２９】
いくつかの実施例において、ＳＯＤレーダ１４は、単一の広い送信ビーム（図示せず）の状態で、ＲＦエネルギーを送信することができる。他のいくつかの実施例において、ＳＯＤレーダ１４は、複数の送信ビーム（図示せず）の状態で、例えば、受信ビーム２２ａ〜２２ｇに関連付けられたいくつかの送信ビームの状態で、ＲＦエネルギーを送信してもよい。勿論、本明細書において記述されている原理は、受信ビームの特定の数にかかわりなく適用しうることを理解されたい。
【００３０】
ＳＯＤレーダ１４は、受信ビーム２２ａ〜２２ｇの各１つに伴う受信ＲＦ信号を、順次に、並列に、または、任意の他の時系列で処理する。ＳＯＤレーダ１４は、第２の乗り物１８の任意の一部が、検出ゾーン２４内にあるとき、第２の乗り物１８に伴うエコーＲＦ信号を検出する。したがって、ＳＯＤレーダ１４は、第２の乗り物１８の少なくとも一部が、第１の乗り物１２の死角内または死角近傍にあるときに、第２の乗り物１８を検出するようになっている。
【００３１】
この目的を達成するために、ＳＯＤレーダ１４が備える信号処理は、いくつかの実施例において、例えば、２００３年６月１０日に発行された米国特許第６５７７２６９号明細書、２００４年１月２７日に発行された米国特許第６６８３５５７号明細書、発明者：Dennis HuntおよびWalter Gordon Woodington、代理人ドケット番号：VRS-019PUSを持つ「Generating Event Signals in a Radar System」（レーダシステムにおける事象信号の生成）という名称の                日に出願された米国特許出願                、発明者：Steven P LohmeierおよびWilson J. Wimmer、代理人ドケット番号：VRS-014PUSを持つ「System and Method for Generating a Radar Detection Threshold」（レーダ検出閾値を生成するためのシステムおよび方法）という名称の                日に出願された米国特許出願                、および、発明者：Steven P LohmeierおよびYon Liu、代理人ドケット番号：VRS-015PUSを持つ「System and Method for Verifying a Radar Detection」（レーダ検出を検証するためのシステムおよび方法）という名称の                に出願された米国特許出願                に記載のタイプであってもよい。それらの特許および特許出願は、参照用として、その全体が本明細書に組み込まれている。
【００３２】
次に、ＳＯＤレーダ１４による複合信号のさらなる処理について、より詳しく説明する。
【００３３】
図２を参照すると、一つの例示的な乗り物レーダシステム５０が、５４によって特定される矢印で指示される方向は、走行している自動車５２に連結されている。しかし、システム５０は、自動車５２の機械的および電気的な態様の全てを含んでいるわけではないことを理解されたい。
【００３４】
システム５０は、１つ以上のＳＯＤレーダ５６、５８を含んでいる。ＳＯＤレーダ５６、５８の各１つずつは、図１のＳＯＤレーダ１４と同一または同様であってもよい。したがって、ＳＯＤレーダ５６は、検出ゾーン６０を形成し、ＳＯＤレーダ５８は、検出ゾーン６２を形成する。
【００３５】
上述のように、ＳＯＤレーダ５６、５８を、種々のやり方で自動車５２に結合させることができる。いくつかの実施例において、参照のために、その全体が本明細書に組み込まれている、２００２年１２月３日に発行された米国特許第６４８９９２７号明細書に記載のように、ＳＯＤレーダを、自動車５２に結合させることができる。
【００３６】
ＳＯＤレーダ５６、５８の各１つずつを、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）バス６６を介して、中央ＳＯＤプロセッサ６４に結合させることができる。さらに、他の自動車システム、例えば、エアバッグシステム７２、ブレーキシステム７４、速度計７６、および、ＣＡＮプロセッサ７８を、ＣＡＮバス６６に結合させることができる。
【００３７】
システム５０は、２つのサイドミラー８０、８４を含み、その各々は、それぞれ、内部に視認可能な警告ディスプレイ８２、８６を備えている。各警告ディスプレイ８２、８６は、乗り物５２の死角内に、他の自動車または他の物体が存在することを指示する視覚的警告を、乗り物５２の運転者に与えるようになっている。
【００３８】
検出ゾーン６０内に物体（例えば、他の乗り物）を検出すると、ＳＯＤレーダ５６は、ＣＡＮバス６６を通して、警告ディスプレイ８２、８６のいずれか、または両方に、物体の存在を指示する警告信号を送る。警告信号を受け取ると、ディスプレイ８２、８６は、物体の存在を指示する標識（例えば、視覚的、聴覚的、または、機械的な標識）を与える。
【００３９】
同様に、検出ゾーン６２内に物体を検出すると、ＳＯＤレーダ５８は、ＣＡＮバス６６を通して、警告ディスプレイ８２、８６の一方、または、両方に、他の乗り物の存在を指示する警告信号を送る。しかし、一代替実施例において、ＳＯＤレーダ５６は、ヒューマン／マシンインターフェイス（ＨＭＩ）バス６８を通して、警告ディスプレイ８２に警告信号を伝えることができる。同様に、ＳＯＤレーダ５８は、もう１つのヒューマン／マシンインターフェイス（ＨＭＩ）バス７０を通して、別の警告ディスプレイ８６に警告信号を伝えることができる。
【００４０】
いくつかの実施例において、中央プロセッサ６４は、ＳＯＤレーダ５６、５８の各１つに伴うデータを組み合わせて、即ち、「融合させて」、検出ゾーン６０、６２内に存在する他の自動車の融合検出を供給し、その結果、警告ディスプレイ８２、８６に、さらなるディスプレイ情報が生じるようにすることができる。
【００４１】
これに代えて、各ＳＯＤレーダ５６、５８からのデータを、全てのＳＯＤレーダ５６、５８の間で共有させることもでき、そして、各ＳＯＤレーダ５６、５８が、そこに供給された全てのデータを組み合わせる（即ち、融合させる）ようにすることもできる。
【００４２】
２つのＳＯＤレーダ５６、５８が示されているが、システム５０は、ただ１つのＳＯＤレーダを含む、任意の数のＳＯＤレーダを備えることがある。警告ディスプレイ８２、８６が、サイドミラーに連結するように示されているが、種々のやり方で、警告ディスプレイを設けることができる。
【００４３】
例えば、他の実施例においては、警告ディスプレイを、中央バックミラーに連結させることができる。他の実施例においては、警告ディスプレイは、乗客が座る乗り物部分内に配置された（または、少なくとも、内で可聴な）警報ディスプレイ（例えば、スピーカ）である。
【００４４】
ＣＡＮバス６６が示され、かつ、記述されているが、ＳＯＤレーダ５６、５８は、限定するものではないが、イーサネット（登録商標）バス、および、カスタムバスを含む、乗り物５２の内部の種々の他のバスのいずれを通しても結合することができることは十分に理解されると思う。
【００４５】
ここで、図３を参照すると、ＳＯＤレーダ１００が、ガラス繊維回路板１０２、ポリ四フッ化エチレン（ＰＴＦＥ）回路板１５０、および、低温同時焼成セラミックス（ＬＴＣＣ）回路板１５６を内部に備えるハウジング１０１を含んでいる。ＳＯＤレーダ１００は、図１のＳＯＤレーダ１４、１５、および、図２のＳＯＤレーダ５６、５８と同一または同様であってもよい。
【００４６】
ガラス繊維回路板１０２は、その上に、制御プロセッサ１０８に結合された信号プロセッサ１０４を備えている。一般に、信号プロセッサ１０４は、信号処理機能、例えば、高速フーリエ変換を遂行するようになっている。信号プロセッサは、ＳＯＤレーダ１００の検出ゾーン（例えば、図１の検出ゾーン２４）内の目標を検出するようになっている検出プロセッサ１０４ａを備えることがある。
【００４７】
制御プロセッサ１０８は、他のデジタル機能を遂行するように、例えば、死角内の乗り物のような、他の物体の存在に関して、ＳＯＤレーダ１００を搭載している乗り物の運転者に警告を発しなければならない条件を特定するようになっている。この目的を達成するために、制御プロセッサ１０８は、検出検証プロセッサ１０８ａ、および、警告プロセッサ１０８ｂを含んでいる。次に、それらの各々について、詳しく説明する。
【００４８】
検出プロセッサ１０４ａ、検出検証プロセッサ１０８ａ、および、警告プロセッサ１０８ｂが、１つの特定のやり方で、信号プロセッサ１０４と制御プロセッサ１０８との間に分配されるように示されている。しかし、それらの機能についての任意の分配が可能である。
【００４９】
制御プロセッサ１０８は、種々の値、例えば、以下に、より完全に記述する閾値、を保持するようになっている電気的に消去可能なプログラム可能読み取り専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）１１２に結合されている。プロセッサのプログラムメモリに関連する、他の読み取り専用メモリは、明確化のために、示されていない。
【００５０】
さらに、制御プロセッサ１０８を、コネクタ１２８を介して、ＣＡＮバス１３６と連絡するようになっているＣＡＮトランシーバ１２０に結合させることができる。ＣＡＮバス１３６は、図２のＣＡＮバス６６と同一、または同様であってもよい。
【００５１】
さらに、制御プロセッサ１０８を、コネクタ１２８を介して、ＨＭＩバス１３８と連絡することができる、任意選択のヒューマン／マシン・インターフェイス（ＨＭＩ）ドライバ１１８に結合させることができる。ＨＭＩバス１３８は、図２のＨＭＩバス６８、７０と同一または同様であってもよい。ＨＭＩバス１３８は、限定するものではないが、イーサネット（登録商標）フォーマットの光ファイバ媒体、および、２状態フォーマットのワイヤ媒体を含む、通信媒体および通信フォーマットの任意の形態を備えることができる。
【００５２】
ガラス繊維回路板１０２は、電力信号１４０および接地信号１４２を受け取る。米国の自動車では、電力信号１４０は、通常、１２ボルトのＤＣ（直流）信号（接地信号１４２に比して）として供給される。勿論、このシステムを、他の電圧レベル（例えば、欧州の自動車で用いられている電圧レベル）を用いるようにしてもよい。
【００５３】
１つ以上のそれぞれに調整された電圧をＳＯＤレーダ１００に供給することができる１つ以上の電圧調整器１３４（明確にするために、図３には、ただ１つの電圧調整器しか示されていない）に、コネクタ１２８を介して、電力信号１４０および接地信号１４２を、それぞれ、結合させることができる。
【００５４】
ＳＯＤレーダ１００は、レーダ送信器１５２と、送信器１５２に結合された送信アンテナ１５４とが配置されたＰＴＦＥ回路板１５０を備えている。送信器１５２は、信号プロセッサ１０４に結合され、アンテナ１５４は、送信器１５２に結合されている。
【００５５】
ＳＯＤレーダ１００は、さらに、レーダ受信器１５８と受信アンテナ１６０とを配置されたＬＴＣＣ回路板１５６を備えている。受信器１５８は、信号プロセッサ１０４および受信アンテナ１６０に結合されている。受信器１５８は、さらに、送信器１５２に結合して、以下に記述する１つ以上のＲＦ信号１６２を供給することができる。レーダ送信器１５２およびレーダ受信器１５８は、電圧調整器１３４から調整された電圧を受け取る。
【００５６】
いくつかの実施例において、送信アンテナ１５４および受信アンテナ１６０は、例えば、２００３年１１月４日に発行された米国特許第６６４２９０８号明細書、２００２年１２月１０日に発行された米国特許第６４９２９４９号明細書、２００２年１１月１３日に出願された米国特許出願第１０／２９３８８０号、および、２００３年７月１４日に出願された米国特許出願第１０／６１９０２０号に記載のタイプであってもよい。それらの特許および特許出願は、参照のために、その全体が、本明細書に組み込まれている。
【００５７】
作動中、信号プロセッサ１０４は、各々が、それぞれの開始電圧とそれぞれの終了電圧とを持つ、１つ以上のランプ信号１４４（チャープ制御信号とも呼ばれる）を生成する。それらのランプ信号は、送信器１５２に送り込まれる。ランプ信号１４４に応答して、また、受信器１５８によって供給されるＲＦ信号１６２に応答して、送信器１５２は、ランプ信号によって制御された波形特性を持つＲＦチャープ信号を生成する。それらのＲＦ信号は、送信器から送信アンテナ１５４に供給され、信号が、ＲＦチャープ信号として放出（即ち、放射）される。
【００５８】
ＲＦチャープ信号が、単一の送信ビームとなって送信されるように、送信アンテナ１５４を構成することができる。それに代えて、ＲＦチャープ信号が、２つ以上の送信ビームとなって放出されるように、送信アンテナを構成ことができる。どちらの構成においても、送信アンテナ１５４は、所望の検出ゾーン、例えば、図２の検出ゾーン６０の範囲を広く包含するエリアに、ＲＦチャープ信号を送信する。
【００５９】
受信アンテナ１６０は、２つ以上の受信ビーム、例えば、図１に示されている７つの受信ビーム２２ａ〜２２ｇを形成することができる。別の実施例において、５、６、８、９、１０、または１１個のビームが、用いられてもよい。さらに別の実施例において、７つのビーム未満の、または、７つのビームを超過する、任意の数のビームを用いることができる。
【００６０】
ビームの特定の数にかかわりなく、受信ビーム、または、それに関連する電子機器の各々は、受信ＲＦ信号とノイズ信号との少なくとも一方を含む複合信号を受信する。受信ビームによって受信された信号は、アンテナからレーダ受信器１５８に結合される。レーダ受信器１５８は、限定するものではないが、増幅、ベースバンド信号を供給するための受信ＲＦ信号のダウンコンバーティング、および、変換信号１４８を生じさせる、ベースバンド信号のアナログ−デジタル（Ａ／Ｄ）変換を含む、種々の機能を遂行する。
【００６１】
ＳＯＤ ＦＭＣＷチャープ・レーダシステム１００において、変換信号１４８は、異なるピーク周波数が、異なる距離で検出された物体に対応するような周波数コンテンツを持っている。上述の受信器１５８の増幅は、例えば、信号プロセッサ１０４から供給される制御信号１４６によって制御される、時間変化する増幅であってもよい。
【００６２】
信号プロセッサ１０４は、変換信号１４８を分析して、上述の検出ゾーン内の物体を特定する。この目的のために、特定の一実施例において、信号プロセッサ１０４は、変換信号１４８の周波数領域変換を遂行する。例示的な一実施例において、これは、受信ビームの各１つずつと連動して、ＦＦＴ（高速フーリエ変換）を遂行することによって達成される。
【００６３】
信号プロセッサ１０４によって、変換信号１４８内に検出される物体の中には、乗り物の運転者がほとんど関心を持たず、警告を発する必要のない物体に相当するものもある。例えば、道路沿いに固定されたガードレールの存在に関して、乗り物の運転者に警告を発する必要はない。したがって、いつ、警告信号を生成して、運転者に送らなければならないかを特定するための、さらなる判定基準を用いることができる。
【００６４】
制御プロセッサ１０８は、信号プロセッサ１０４から検出１０６を受け取る。制御プロセッサ１０８は、警告信号１１４の生成を制御するための、さらなる判定基準を用いることができる。制御プロセッサ１０８による決定に基づいて、検出ゾーン内の物体を指示するだけではなく、検出ゾーン内にいる、あらかじめ定められた特性を持つ物体、例えば、動いている物体を指示する警告信号１１４を生成することができる。それに代えて、制御プロセッサ１０８は、警告信号を生成してはならないことを決定するための判定基準を用いることができる。
【００６５】
警告信号１１４を、ＣＡＮトランシーバ１２０によって、ＣＡＮバス１３６に伝達することができる。他の実施例において、警告信号１２２を、任意選択のＨＭＩドライバ１１８によって、ＨＭＩバス１３８に伝達することができる。
【００６６】
ガラス繊維回路板１０２、ＰＴＦＥ回路板１５０、およびＬＴＣＣ回路板１５６は、特定の周波数範囲内の信号に対して、既知の特性（限定するものではないが、挿入損失特性を含む）を持つ物質から成っている。例えば、ガラス繊維回路板は、数１００ＭＨｚまでの信号周波数において、許容できる信号搬送性能を持つことが知られている。
【００６７】
ＬＴＣＣ回路板およびＰＴＦＥ回路板は、もっとずっと高い周波数において、許容できる信号搬送性能を持つことが知られているが、ＬＴＣＣ板およびＰＴＦＥ板のコストは、ガラス繊維回路板のコストよりも高い。したがって、ＳＯＤレーダ１００の周波数の低い方の機能は、ガラス繊維回路板１０２上に配置され、一方、高い方の周波数範囲にある周波数を持つ機能は、ＬＴＣＣ回路板１５６およびＰＴＦＥ回路板１５０上に配置される。
【００６８】
３個の回路板１０２、１５０、１５６が示されているが、ＳＯＤレーダ１００を、３個を超過するか、または、３個未満の回路板上に設けることもできる。さらに、３個の回路板１０２、１５０、１５６は、本明細書に記載した物質以外の物質から成ることもできる。
【００６９】
図４および図５が、コンピュータシステム１００（図３）に実装される技術に対応するフローチャートを示している。本明細書において「処理ブロック」を意味する矩形要素（図４において要素１６６で代表される）は、コンピュータソフトウェア命令、または、命令のグループを表わす。本明細書において「判断ブロック」を意味するダイヤモンド形状の要素（図４において要素１７３で代表される）は、処理ブロックによって表わされるコンピュータソフトウェア命令の実行に影響を与えるコンピュータソフトウェア命令、または、命令のグループを表わす。
【００７０】
あるいはまた、処理ブロックおよび判断ブロックは、デジタル信号プロセッサ回路、または、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）のような機能的に等価な回路によって遂行されるステップを示す。そのフローダイヤグラムは、いかなる特定のプログラミング言語のシンタックスも描写しない。もっと正確に言えば、そのフローダイヤグラムは、当業者が、特定の装置に求められる処理を遂行する回路を製造するために、または、コンピュータソフトウェアを生成するために必要とする機能的な情報を説明するものである。
【００７１】
ループおよび変数の初期化、および、一時変数の使用のような多くのルーチンプログラム要素は示されていない。当業者であれば、本明細書において、特に明示しない限り、記述されるブロックの特定の順序は、単に説明のためだけのものであり、本発明の精神から逸脱しない限り、変更できるものであることが十分に理解されると思う。したがって、特に明記しない限り、以下に記述するブロックは、非順序であり、そのステップを、可能である場合には、任意の好都合な順、または所望の順で遂行することができるということが意味している。
【００７２】
ここで、図４を参照すると、レーダシステム、例えば、図３のＳＯＤレーダ１００に伴う警告を生成する方法１６４は、物体が検出されて、レーダシステムと物体との間の距離を指示する１つ以上の検出距離値が供給されるブロック１６５で開始する。
【００７３】
一般に、異なるレーダは、異なるやり方で作動する。本明細書上での検討においては、ＲＦチャープ信号を送信し、そして、物体に伴うエコーＲＦ信号を含む場合もあり、含まない場合もある複合信号を受信するＳＯＤレーダ（例えば、図３の１００）について記述する。いくつかの実施例において、エコーＲＦ信号を、周波数ダウンコンバートして、その後、周波数領域に変換することができる。図３に結び付けて上述したように、周波数領域で物体の検出を行うことができる。しかし、別のレーダは、物体を検出して、物体に対する検出距離を供給するために、別のやり方で作動することができる。
【００７４】
ブロック１６６において、ホスト乗り物の速度、例えば、ホスト自動車の速度が、ＳＯＤレーダによって受け取られる。例えば、図２のＳＯＤレーダ５６が、ＣＡＮプロセッサ７８を介して、そして、ＣＡＮバス６６を介して、速度計７６からホスト乗り物の速度を受け取ることができる。
【００７５】
ブロック１６７において、ホスト乗り物と検出された物体との間の相対速度を指示する物体相対速度値が計算される。その相対速度値は、種々のやり方で計算することができ、そのいくつかについて、以下に、さらに記述する。
【００７６】
以下において、より完全に記述されるブロック１７０〜１７７を含むブロック１６８において、１つ以上の検出距離値、相対速度値、および、ホスト乗り物速度値が、組み合わされて、警告が生成される。
【００７７】
ブロック１７０において、ホスト乗り物速度と物体相対速度とを対比するマップが生成される。このマップは、１つのマップエリアを持っている。図６をおおまかに参照すると、マップ２００は、そのようなマップである。マップ２００が、１つのマップ・エリアを持っていることが認識されると思う。ホスト乗り物は、ＳＯＤレーダが搭載されている乗り物であり、物体は、その乗り物の近傍の任意の物体、例えば、図２の検出ゾーン６０，６２の１つの内部にあって、ＳＯＤレーダによって検出される物体である。検出される物体は、動いている物体、例えば、他の自動車であり得るし、または、静止している物体、例えば、道路沿いのガードレールであり得る。
【００７８】
再度、図４を参照すると、ブロック１７１において、マップ上の１つの領域が選択される。その領域は、マップエリアよりも小さいエリアを有する。選択される領域エリアは、種々の形状の１つを持つことができる。いくつかの代表的な形状を、図７〜図１４と関連付けて、以下に説明する。
【００７９】
ブロック１６７からの物体相対速度と、ブロック１６６からのホスト乗り物速度との両方を得ると、ブロック１７２において、ブロック１７０において生成されたマップ上に、１つの点が特定される。
【００８０】
ブロック１７３において、物体検出に関する、したがって、ブロック１７２において生成された点に関する検出距離値が調べられ、その検出距離値、即ち、物体が、あらかじめ定められた検出ゾーン内にあるか否かが決定される。あらかじめ定められた検出ゾーンは、図１の検出ゾーン２４と同一または同様であってもよい。検出距離値が、検出された物体があらかじめ定められた検出ゾーン内にあることを指示すると、ブロック１７４に、処理が継続する。
【００８１】
ブロック１７２において生成された点が、ブロック１７４において調べられる。その点が、ブロック１７１において選択されたマップ領域内にあれば、ブロック１７５に処理が継続して、警告が特定され、そして、生成される。その警告は、ディスプレイ、例えば、図２の警告ディスプレイ８２、の形態であり得る。しかしながら、別の実施例においては、警告は、視覚的警告、警報、または、触知的警告のいずれの形態でもあり得る。
【００８２】
警告が生成されると、ブロック１７６に処理が継続し、調べられていた検出（例えば、特定のレーダ受信ビームに伴うものであり得る）が、最後の利用可能な検出であれば、処理が終了する。しかし、その検出が、最後の検出でなければ、ブロック１７７に処理が継続して、次の検出（例えば、検出を持っている次の受信ビーム）が、選択される。その次の検出は、目標に伴う距離を持っている。次いで、ブロック１６６に処理が戻る。
【００８３】
ブロック１７３において、検出距離値（即ち、検出された物体）が、あらかじめ定められた検出ゾーン（例えば、図１の２４）内になければ、警告は生成されずに、ブロック１７６に処理が継続する。
【００８４】
ブロック１７４において、特定された点が、ブロック１７０において生成されたマップの、ブロック１７１において選択された領域内になければ、警告は生成されずに、ブロック１７６に処理が継続する。
【００８５】
ここで、図５を参照すると、図４のブロック１６７における相対速度を与えるために用いることができる、物体の相対速度を決定する方法１８０が、ブロック１８２で開始され、複数のＲＦチャープ信号が、例えば、図３のＳＯＤレーダ１００によって、送信される。ブロック１８４において、複数のそれぞれの複合信号が、ＳＯＤレーダ１００によって受信される。その複数の複合信号の少なくともいくつかは、物体（即ち、目標）に伴うエコーＲＦ信号を含んでいる。
【００８６】
ブロック１８６において、複数の複合信号が、複数のそれぞれのベースバンド信号、即ち、より周波数の低い信号に変換される。ブロック１８８において、ベースバンド信号が、周波数領域に変換され、そして、ブロック１９０において、その周波数領域信号に閾値が適用され、１つ以上の物体検出と、１つ以上のそれぞれの検出状態値、例えば、正誤検出状態値が生成される。
【００８７】
ブロック１９２において、各物体検出に対して、即ち、各正検出状態値に対して、検出距離値が、生成される。少なくとも２つの検出と、少なくとも２つのそれぞれの検出距離値が生成される。ブロック１９４において、その少なくとも２つの検出距離値が組み合わされて、検出物体とＳＯＤレーダ・システムとの間の相対速度が生成される。
【００８８】
ブロック１９４において、検出距離値によって直接的に特定される間隔変化を、それに伴う時間変化で割り算することによって、相対速度を計算することができる。しかし、そのようにして計算された相対速度は、物体とレーダ・システム（ホスト乗り物）との間の直線（直接経路）に沿う直接経路相対速度である。
【００８９】
いくつかの実施例において、直接経路相対速度は、ブロック１９４において、ホスト乗り物の走行方向に平行な座標に変換され、それによって、平行経路相対速度がもたらされる。この変換は、検出物体と、ホスト乗り物の走行方向との間の角度を知ることによって遂行することができ、その角度は、受信ビーム（例えば、図１の２２ａ〜２２ｇ）のどの１つが、処理されている検出を供給したのかを知ることによって与えることができる。
【００９０】
別の実施例において、上述の測定された間隔変化を用いずに、ドップラー周波数偏移を用いて、相対速度を直接に計算することもできる。ドップラー偏移を通しての、レーダシステムにおける相対速度の計算は公知である。そのような実施例においては、物体相対速度を生成するために、ただ１つの物体検出のみが必要である。
【００９１】
上述の検出状態値および検出距離値の生成のさらなる詳細が、上述の、２００３年６月１０日に発行された米国特許第６５７７２６９号明細書、および、２００４年１月２７日に発行された米国特許第６６８３５５７号明細書に記述されている。それらの特許は、参照用として、その全体が、本明細書に組み込まれている。
【００９２】
図３のＳＯＤレーダ１００のようなＦＭＣＷレーダに伴う処理について、上述したが、別のレーダシステムは、別のタイプの処理を備えていることを理解されたい。しかし、ほとんどのレーダシステムは、目標に伴う検出距離値を生成するようになっている。
【００９３】
別のレーダシステムにおいて、上述と同様に検出距離値を組み合わせて、直接経路相対速度を生成することができ、それを変換して、平行経路相対速度を供給することができる。同様に、いくつかの別のレーダシステムは、上述のドップラー周波数偏移を測定することができ、それを用いて、しかるべく直接経路相対速度を計算することができる。
【００９４】
ここで、図６〜図１４を参照すると、マップ２００、２２０、２４０、２６０、２８０、３００、３２０、３４０、３６０が、レーダシステムが搭載されているホスト乗り物の速度を単位とする横軸、および、ホスト乗り物と対比しての物体の相対速度を単位とする縦軸を持っている。物体相対速度は、直接経路相対速度と平行経路相対速度のどちらであることもでき、そのどちらも上述されている。以下の検討においては、物体相対速度は、上述の平行経路相対速度であると仮定する。
【００９５】
以下の図６〜図１４の検討において、検出物体の特定の相対速度を指示し、そして、特定のホスト乗り物速度を持つ領域を用いて、警告を生成することができることを記述する。以下に記述する領域のいずれを用いるためにも、検出物体が、あらかじめ定められた検出ゾーン、例えば、図１の検出ゾーン２４の内部、または、近傍になければならないことは理解されると思う。この特性を、図４のブロック１７３と結び付けて、検討する。
【００９６】
ここで、図６を参照すると、直線２０２は、ホスト乗り物速度が、物体相対速度と同一であることを示している。ホスト乗り物速度と物体相対速度とが等しいときには、物体は、ホスト乗り物と同じ方向に、その２倍の速度で走行していなければならないことは認識されると思う。
【００９７】
直線２０４は、ホスト乗り物速度が、物体相対速度と逆符号であることを指示している。ホスト乗り物速度と物体相対速度とが逆符号であるときには、物体が、静止していなければならない。
【００９８】
横軸は、物体相対速度が、ゼロに等しいことを指示している。物体相対速度が、ゼロであるときには、物体が、ホスト乗り物と同じ速度で、同じ方向に走行していることは認識されると思う。
【００９９】
縦軸は、ホスト乗り物が静止しており、物体が動いていることを指示している。
【０１００】
領域２０６と領域２０８とは、ともに、物体が、ホスト乗り物よりも高速に、かつ、同方向に動いていることを表わしている。領域２０６は、物体が、ホスト乗り物の２倍を超過する速度で動いていることを表わしており、領域２０８は、物体が、ホスト乗り物の２倍未満の速度であるが、ホスト乗り物よりも高速に動いていることを表わしている。領域２１０は、物体が、ホスト乗り物よりも低速に、かつ、同方向に動いていることを表わしている。領域２１２は、物体が、ホスト乗り物と逆方向に、例えば、逆方向の走行車線を動いていることを表わしている。
【０１０１】
ここで、図７を参照すると、マップ２２０が、斜め平行線模様をつけて示されている領域（領域２２６〜領域２３２を含む）を持っている。この斜め平行線模様は、本マップにおいては、ホスト乗り物速度と物体相対速度との全ての組み合わせに対して、警告が生成されることを表わしている。この構成が望ましくないことは認識しうると思う。例えば、直線２２４上にあるホスト乗り物速度／物体相対速度の組み合わせは、固定ガードレールまたは樹木の検出を指示しているのかもしれない。
【０１０２】
図３のＳＯＤレーダ１００のような側方物体検出システムにおいては、ホスト乗り物の運転者に対して、静止物体の存在を指示する警告を生成することは、一般的に、望ましくない。そうではなくて、ホスト乗り物と物体との両方が動いているときに、ホスト乗り物の死角内にいる他の乗り物に対してだけ、警告を生成するのが望ましい。
【０１０３】
ここで、図８を参照すると、マップ２４０は、斜め平行線模様をつけて示されている領域２４６を持っている。この斜め平行線模様は、領域２４６内にある、ホスト乗り物速度と物体相対速度との任意の組み合わせ（即ち、点）に対して、即ち、本例においては、ホスト乗り物速度と物体相対速度との組み合わせの一部だけに対して、警告が生成されることを表わしている。十字平行線模様をつけて示されている領域２４８は、領域２４８内にある、ホスト乗り物速度と物体相対速度との任意の組み合わせに対して、何らの警告も生成されないことを表わしている。
【０１０４】
領域２４６は、物体相対速度値のあらかじめ定められた範囲（線分２４６ａから線分２４６ｃまで）と、ホスト乗り物速度値のあらかじめ定められた範囲（線分２４６ｄから線分２４６ｂまで）とによって境界を付けられた矩形領域である。
【０１０５】
ホスト乗り物速度と物体相対速度とが、それに伴う点を、領域２４６内にあるように生じさせたときだけ、乗り物の運転者が警告を発せられるとすれば、いくつかの利点が生じる。例えば、ホスト乗り物と反対方向に走行している一部の物体（点Ａによって代表される）、および、ホスト乗り物よりも低速度で、同一方向に走行している一部の物体（点Ｂによって代表される）は、警告を生じさせない。しかしながら、一部の静止物体（点Ｃによって代表される）は、警告を生じさせるが、そのような警告は、望ましくないと思う。
【０１０６】
ここで、図９を参照すると、マップ２６０は、斜め平行線模様をつけて示されている領域２６６を有している。この斜め平行線模様は、領域２６６内にある、ホスト乗り物速度と物体相対速度との任意の組み合わせに対して、即ち、本例においては、ホスト乗り物速度と物体相対速度との組み合わせの一部だけに対して、警告が生成されることを表わしている。十字平行線模様をつけて示されている領域２６８は、領域２６８内にある、ホスト乗り物速度と物体相対速度との任意の組み合わせに対して、何らの警告も生成されないことを表わしている。
【０１０７】
領域２６６は、線分２６６ｄに沿って第１のあらかじめ定められたホスト乗り物速度値を持つ線分２６６ｄ、線分２６６ａに沿って、第１のあらかじめ定められた相対速度値を持つ線分２６６ａ、線分２６６ｂに沿って、第２のあらかじめ定められたホスト乗り物速度値を持つ線分２６６ｂ、および、線分２６６ｃに沿って、第２のあらかじめ定められた相対速度値を持つ線分２６６ｃによって境界を付けられた多角形領域である。
【０１０８】
ホスト乗り物速度と物体相対速度とが、それに伴う点を、領域２６６内にあるように生ぜしめたときだけ、乗り物の運転者が警告を発せられるとすれば、いくつかの警告特性が、生じる。例えば、ホスト乗り物と反対方向に走行している一部の物体（点Ａによって代表される）、および、ホスト乗り物よりもずっと高速度で、同一方向に走行している一部の物体（点Ｂによって代表される）は、警告を生じさせない。しかし、一部の静止物体（点Ｃによって代表される）は、警告を生じさせるが、そのような警告は、望ましくない。
【０１０９】
ここで、図１０を参照すると、マップ２８０は、斜め平行線模様をつけて示されている領域２８６を持っている。この斜め平行線模様は、領域２８６内にある、ホスト乗り物速度と物体相対速度との任意の組み合わせに対して、即ち、本例においては、ホスト乗り物速度と物体相対速度との組み合わせの一部だけに対して、警告が生成されることを表わしている。十字平行線模様をつけて示されている領域２８８は、領域２８８内にある、ホスト乗り物速度と物体相対速度との任意の組み合わせに対して、何らの警告も生成されないことを表わしている。
【０１１０】
領域２８６は、線分２８６ｄに沿って、ゼロに等しいホスト乗り物速度値を持つ線分２８６ｄ、線分２８６ａに沿って、あらかじめ定められた相対速度値を持つ線分２８６ａ、線分２８６ｂに沿って、あらかじめ定められたホスト乗り物速度値を持つ線分２８６ｂ、および、線分２８６ｃに沿う相対速度値が、ホスト乗り物速度値の逆符号値に等しい（即ち、物体が静止している）線分２８６ｃによって境界を定められた多角形領域である。
【０１１１】
ホスト乗り物速度と物体相対速度とが、それに伴う点を、領域２８６内にあるように生ぜしめたときだけ、乗り物の運転者が警告を発せられるとすれば、いくつかの警告特性が生じる。例えば、ホスト乗り物と反対方向に走行している全ての物体（点Ａによって代表される）は、警告を生じさせない。しかしながら、全ての静止物体（点Ｂによって代表される）が、警告を生じさせるが、そのような警告は、望ましくない。
【０１１２】
ここで、図１１を参照すると、マップ３００が、斜め平行線模様をつけて示されている領域３０６を有している。この斜め平行線模様は、領域３０６内にある、ホスト乗り物速度と物体相対速度との任意の組み合わせに対して、即ち、本例においては、ホスト乗り物速度と物体相対速度との組み合わせの一部だけに対して、警告が生成されることを表わしている。十字平行線模様をつけて示されている領域３０８は、領域３０８内にある、ホスト乗り物速度と物体相対速度との任意の組み合わせに対して、何らの警告も生成されないことを表わしている。
【０１１３】
領域３０６は、線分３０６ｄに沿って、ゼロに等しいホスト乗り物速度値を持つ線分３０６ｄ、線分３０６ａに沿って、あらかじめ定められた相対速度値を持つ線分３０６ａ、線分３０６ｂに沿って、あらかじめ定められたホスト乗り物速度値を持つ線分３０６ｂ、および、線分３０６ｃに沿う相対速度値が、ホスト乗り物速度値の逆符号値に、あらかじめ定められたオフセット相対速度値３１０を足したものに等しい（即ち、物体が静止していない）線分３０６ｃによって境界が定められた多角形領域である。
【０１１４】
ホスト乗り物速度と物体相対速度とが、それに伴う点を、領域３０６内にあるように生ぜしめたときだけ、乗り物の運転者が警告を発せられるとすれば、いくつかの警告特性が生じる。例えば、ホスト乗り物と反対方向に走行している全ての物体（点Ａによって代表される）は、警告を生じさせない。さらに、図１０の領域２８６に比して、静止物体（点Ｂによって代表される）は、いずれも、警告を生じさせない。
【０１１５】
ここで、図１２を参照すると、マップ３２０は、斜め平行線模様をつけて示されている領域３２６を持っている。この斜め平行線模様は、領域３２６内にある、ホスト乗り物速度と物体相対速度との任意の組み合わせに対して、即ち、本例においては、ホスト乗り物速度と物体相対速度との組み合わせの一部だけに対して、警告が生成されることを表わしている。十字平行線模様をつけて示されている領域３２８は、領域３２８内にある、ホスト乗り物速度と物体相対速度との任意の組み合わせに対して、何らの警告も生成されないことを表わしている。
【０１１６】
領域３２６は、線分３２６ｄに沿って第１のあらかじめ定められたホスト乗り物速度値を持つ線分３２６ｄ、線分３２６ａに沿って第１のあらかじめ定められた相対速度値を持つ線分３２６ａ、線分３２６ｂに沿って第２のあらかじめ定められたホスト乗り物速度値を持つ線分３２６ｂ、および、線分３２６ｃに沿って第２のあらかじめ定められた相対速度値を持つ線分３２６ｃによって境界が定められた多角形領域である。
【０１１７】
ホスト乗り物速度と物体相対速度とが、それに伴う点を、領域３２６内にあるように生ぜしめたときだけ、乗り物の運転者が警告を発せられるとすれば、いくつかの警告特性が生じる。例えば、ホスト乗り物と反対方向に走行している全ての物体（点Ａによって代表される）は、警告を生じさせない。さらに、静止物体（点Ｂによって代表される）は、いずれも、警告を生じさせない。さらに、非常に低速のホスト乗り物速度（点Ｃによって代表される）に対しても、何らの警告も生じない。さらにまた、ホスト乗り物と同一方向であるが、より低速で走行している多くの物体（点Ｄによって代表される）も、警告を生じさせない。
【０１１８】
ここで、図１３を参照すると、マップ３４０は、斜め平行線模様をつけて示されている領域３４６を有している。この斜め平行線模様は、領域３４６内にあるホスト乗り物速度と物体相対速度との任意の組み合わせに対して、即ち、本例においては、ホスト乗り物速度と物体相対速度との組み合わせの一部だけに対して、警告が生成されることを示している。十字平行線模様をつけて示されている領域３４８は、領域３４８内にある、ホスト乗り物速度と物体相対速度との任意の組み合わせに対して、何らの警告も生成されないことを示している。
【０１１９】
領域３４６は、線分３４６ｄに沿って、ゼロに等しいホスト乗り物速度値を持つ線分３４６ｄ、線分３４６ａに沿って、第１のあらかじめ定められた相対速度値を持つ線分３４６ａ、線分３４６ｂに沿って、第１のあらかじめ定められたホスト乗り物速度値を持つ線分３４６ｂ、線分３４６ｃに沿って、第２のあらかじめ定められた相対速度値を持つ線分３４６ｃ、線分３４６ｅに沿って、第２のあらかじめ定められたホスト乗り物速度値を持つ線分３４６ｅ、および、線分３４６ｆに沿って、第３のあらかじめ定められた相対速度値（本例では、ゼロである）を持つ線分３４６ｆによって、境界が定められた多角形領域である。
【０１２０】
ホスト乗り物速度と物体相対速度とが、それに伴う点を、領域３４６内にあるように生じさせたときだけ、乗り物の運転者が警告を発せられるとすれば、いくつかの警告特性が生じる。例えば、ホスト乗り物と反対方向に走行している全ての物体（点Ａによって代表される）は、警告を生じさせない。さらに、静止物体（点Ｂによって代表される）は、いずれも、警告を生じさせない。さらにまた、ホスト乗り物と同一方向であるが、より低速に走行している多くの物体（点Ｃによって代表される）も、警告を生じさせない。
【０１２１】
ここで、図１４を参照すると、マップ３６０が、斜め平行線模様をつけて示されている領域３６６を持っている。この斜め平行線模様は、領域３６６内にある、ホスト乗り物速度と物体相対速度との任意の組み合わせに対して、即ち、本例においては、ホスト乗り物速度と物体相対速度との組み合わせの一部だけに対して、警告が生成されることを表わしている。十字平行線模様をつけて示されている領域３６８は、領域３６８内にある、ホスト乗り物速度と物体相対速度との任意の組み合わせに対して、何らの警告も生成されないことを表わしている。
【０１２２】
領域３６６は、線分３６６ｄに沿って、ゼロに等しいホスト乗り物速度値を持つ線分３６６ｄ、線分３６６ａに沿って、第１のあらかじめ定められた相対速度値を持つ線分３６６ａ、線分３６６ｂに沿って、第１のあらかじめ定められたホスト乗り物速度値を持つ線分３６６ｂ、線分３６６ｃに沿って、第２のあらかじめ定められた相対速度値を持つ線分３６６ｃ、線分３６６ｅに沿って、第２のあらかじめ定められたホスト乗り物速度値を持つ線分３６６ｅ、および、線分３６６ｆに沿って、第３のあらかじめ定められた相対速度値を持つ線分３６６ｆによって境界が定められた多角形領域である。
【０１２３】
ホスト乗り物速度と物体相対速度とが、それに伴う点を、領域３６６内にあるように生ぜしめたときだけ、乗り物の運転者が警告を発せられるとすれば、いくつかの警告特性が生じる。例えば、ホスト乗り物と反対方向に走行している全ての物体（点Ａによって代表される）は、警告を生じさせない。さらに、静止物体（点Ｂによって代表される）は、いずれも、警告を生じさせない。さらに、一部の低速のホスト乗り物速度（点Ｃによって代表される）において、何らの警告も生成されない。さらにまた、ホスト乗り物と同一方向であるが、より低速に走行している多くの物体（点Ｄによって代表される）も、警告を生じさせない。
【０１２４】
ここで、図１５を参照すると、ＳＯＤレーダ４００は、図３のＳＯＤレーダ１００と同一または同様であってもよい。ＳＯＤレーダ４００は、チャープＲＦ信号４０４を生成するようになっているレーダ送信器４０２を備えている。レーダ送信器４０２は、図３の送信器１５２および送信アンテナ１５４と同一、または同様であってもよい。ＳＯＤレーダ４００は、さらに、エコーＲＦ信号を含んでいる場合もある複合信号４０８を受信するようになっているレーダ受信器４０６を備えている。
【０１２５】
レーダ受信器４０６は、無線周波数（ＲＦ）信号４１０を、ベースバンド・コンバータ４１２に供給することができる。ベースバンド・コンバータ４１２は、ＲＦ信号４１０をベースバンド信号４１４に変換するようになっており、そのベースバンド信号４１４は、Ａ／Ｄコンバータ４１６に供給される。ベースバンド信号４１４は、ＲＦ信号４１０を、より低い周波数に変換することによって生成される。レーダ受信器４０６は、ベースバンド・コンバータ４１２およびＡ／Ｄコンバータ４１６と組み合って、図３の受信器１５８および受信アンテナ１６０と同一、または同様であってもよい。
【０１２６】
Ａ／Ｄコンバータ４１６は、デジタル信号４１８を、検出プロセッサ４１９に供給する。検出プロセッサ４１９は、図３の検出プロセッサ１０４ａと同一、または同様であってもよい。検出プロセッサ４１９は、図３の信号プロセッサ１０４、または、制御プロセッサ１０８が遂行することができる機能を発揮する。
【０１２７】
検出プロセッサ４１９は、デジタル信号４１８を受け取り、そして、そのデジタル信号４１８を、周波数領域信号４２２、４２４に変換するようになっている周波数領域プロセッサ４２０を含んでいる。周波数領域信号４２４を、閾値プロセッサ４２６が受け取って、１つ以上の検出閾値４２８を生成する。
【０１２８】
周波数領域信号４２２および検出閾値４２８は、閾値適用プロセッサ４３０によって受け取られる。閾値適用プロセッサ４３０は、周波数領域信号４２２と検出閾値４２８とを比較し、そして、ＳＯＤレーダ４００の検出ゾーン（例えば、図１の２４）［本明細書において、視野（ＦＯＶ）とも呼ばれる］内に物体が存在するか、存在しないかを指示する検出信号４３２（即ち、検出表）を供給するようになっている。検出信号４３２は、検出状態値、例えば、正誤値を含むことができ、また、さらに、検出距離値を含むこともできる。各正検出状態値は、それぞれの検出距離値に伴うものである。
【０１２９】
任意選択の検出検証プロセッサ４３４は、検出信号４３２を受け取り、そして、さらに、検出信号４３２を処理して、物体の検出を有効にするか、無効にするかに関する、さらなる判定基準を適用するようになっている。検出検証プロセッサ４３４は、したがって、検証された検出状態値、例えば、検証された正誤値を含むことができ、また、さらに、検出距離値を含むこともできる、検証された検出信号４３６を発生させることができる。検出検証プロセッサ４３４は、図３の検出検証プロセッサ１０８ａと同一、または同様であってもよい。
【０１３０】
警告プロセッサ４３８は、検証された検出信号４３６を受け取り、そして、検出物体が、あらかじめ定められた検出ゾーン（例えば、図１の２４）内にあり、また、ホスト乗り物速度と検出物体相対速度との組み合わせが、ホスト乗り物速度と検出物体相対速度とのマップのあらかじめ定められた領域内にあると、警告信号４６８を発生させるようになっている。例えば、そのマップは、図７〜図１４に示されているマップ２２０、２４０、２６０、２８０、３００、３２０、３４０、３６０の１つであってもよく、そして、領域は、それぞれ、領域（２２６〜２３２）、２４６、２６６、２８６、３０６、３２６、３４６、３６６の１つであってもよい。警告プロセッサ４３８は、図３の警告プロセッサ１０８ｂと同一または同様であってもよい。
【０１３１】
警告プロセッサ４３８は、検証された検出信号（検出状態値および検出距離値を含むことができる）を受け取って、物体相対速度値４４２を生成するようになっている相対速度計算プロセッサ４４０を含むことができる。
【０１３２】
トランシーバ４５４は、例えば、ホスト乗り物の速度計から、ホスト乗り物速度値４５２を受け取って、警告プロセッサ４３８に、ホスト乗り物速度４５６を供給するようになっている。例えば、図２のＳＯＤレーダ５６は、ＣＡＮプロセッサ７８を介して、また、ＣＡＮバス６６を介して速度計７６からホスト乗り物速度を受け取ることができる。
【０１３３】
マップ生成プロセッサ４４４は、ホスト乗り物速度と物体相対速度とのマップを生成するようになっており、領域選択プロセッサ４４８は、マップのあらかじめ定められた領域４５０を選択するようになっている。例えば、上述のように、マップは、図７〜図１４に示されているマップ２２０、２４０、２６０、２８０、３００、３２０、３４０、３６０の１つであってもよく、そして、領域は、それぞれ、領域（２２６〜２３２）、２４６、２６６、２８６、３０６、３２６、３４６、３６６の１つであってもよい。
【０１３４】
警告特定プロセッサ４６０は、検証された検出信号４３６(特に、検出距離値)、物体相対速度４４２、ホスト乗り物速度値４５６、および、あらかじめ定められた領域４５０を受け取って、検出物体が、あらかじめ定められた検出ゾーン(例えば、図１の２４)内にあり、そして、物体相対速度信号４４２とホスト乗り物速度信号４５６とに伴うマップ上の点が、あらかじめ定められた領域４５０内にあれば、警告特定信号４６２を生成するようになっている。
【０１３５】
別のいくつかの実施例においては、検証された検出信号４３６を、警告特定プロセッサ４６０に結合させる必要がないことを理解されたい。例えば、相対速度信号４４２が、あらかじめ定められた検出ゾーン(例えば、図１の２４)内にあることがわかっている物体に対してしか生成されない場合には、検証された検出信号４３６(特に、検証された検出距離値)は、相対速度信号４４２にとって不必要である。
【０１３６】
警告生成器４６４は、警告特定信号４６２を受け取って、警告信号４６８を生成するようになっている。警告信号４６８は、限定するものではないが、乗り物の運転者に対する視覚的な警告信号および警報信号を含む、種々の形態であることができる。警告信号４６８は、ＳＯＤレーダ４００が搭載されている乗り物（例えば、図１の乗り物１２）の運転者に対して、乗り物１２の側方に至っている他の乗り物に気付かせる。
【０１３７】
検出プロセッサ４１９、検出検証プロセッサ４３４、および、警告プロセッサ４３８の機能を、図３の信号プロセッサ１０４と制御プロセッサ１０８の間で任意に分配することによって、図３の信号プロセッサ１０４、および／または、制御プロセッサ１０８によって遂行することができる。
【０１３８】
ここで、図１６を参照すると、相対速度計算プロセッサ５０２は、図１５の相対速度計算プロセッサ４４０と同一または同様であってもよい。相対速度計算プロセッサ５０２は、各々が、検証された検出信号、例えば、図１５の検証された検出信号４３６を受け取るようになっている距離変化プロセッサ５０６および時刻変化プロセッサ５１０を含むことができる。距離変化プロセッサ５０６は、さらに、距離変化値５０８を生成するようになっており、また、時刻変化プロセッサ５１０は、さらに、それに伴う時刻変化値５１１を生成するようになっている。
【０１３９】
直接経路相対速度計算プロセッサ５１２は、距離変化値５０８および時刻変化値５１１に対応して、直接経路相対速度信号５１４を生成するようになっている。特定の一実施例において、直接経路相対速度プロセッサ５１２は、距離変化値５０８を、時刻変化値５１１で割り算して、直接経路相対速度信号５１４を生成する。
【０１４０】
座標変換プロセッサ５１６は、直接経路相対速度信号５１４を受け取り、座標変換を遂行して、上述の平行経路相対速度値５１８を生ぜしめるようになっている。
【０１４１】
本明細書において引用された全ての参照文献は、参照用として、その全体が、本明細書に組み込まれている。
【０１４２】
以上、本発明の好適な実施例について記述したが、当業者には、それらのコンセプトに立脚する他の実施例を考えつくことは明白である。したがって、それらの実施例により、本発明は限定されてはならず、本発明は、請求項の精神および範囲によってのみ限定されているものである。
【図面の簡単な説明】
【０１４３】
【図１】車道上を走行している、側方物体検出（ＳＯＤ）レーダを搭載している乗り物の図である。
【図２】２つのＳＯＤレーダを搭載している乗り物を示すブロック図である。
【図３】ＳＯＤレーダのブロック図である。
【図４】例えば、図３の警告プロセッサによって供給することができる、目標警告を生成する方法を示すフローチャートである。
【図５】図４の方法の代表的な部分を、より詳細に示すフローチャートである。
【図６】４つの代表的な部分が特定されている、ホスト乗り物速度と物体相対速度とを対比するチャート（本明細書で、マップとも呼ばれる）である。
【図７】斜め平行線模様によって特定される代表的領域を持つ、ホスト乗り物速度と物体相対速度とを対比する、別の１つのチャートであって、ホスト乗り物速度と物体相対速度とが、その代表的領域内に存在するとき、例えば、図４の処理にしたがって、物体検出が、目標警告を生ぜしめることができるチャートである。
【図８】斜め平行線模様によって特定される、別の１つの代表的領域を持つ、ホスト乗り物速度と物体相対速度とを対比する、別の１つのチャートであって、ホスト乗り物速度と物体相対速度とが、その代表的領域内に存在するとき、例えば、図４の処理にしたがって、物体検出が、目標警告を生ぜしめることができるチャートである。
【図９】斜め平行線模様によって特定される、別の１つの代表的領域を持つ、ホスト乗り物速度と物体相対速度とを対比する、別の１つのチャートであって、ホスト乗り物速度と物体相対速度とが、その代表的領域内に存在するとき、例えば、図４の処理にしたがって、物体検出が、目標警告を生ぜしめることができるチャートである。
【図１０】斜め平行線模様によって特定される、別の１つの代表的領域を持つ、ホスト乗り物速度と物体相対速度とを対比する、別の１つのチャートであって、ホスト乗り物速度と物体相対速度とが、その代表的領域内に存在するとき、例えば、図４の処理にしたがって、物体検出が、目標警告を生ぜしめることができるチャートである。
【図１１】斜め平行線模様によって特定される、別の１つの代表的領域を持つ、ホスト乗り物速度と物体相対速度とを対比する、別の１つのチャートであって、ホスト乗り物速度と物体相対速度とが、その代表的領域内に存在するとき、例えば、図４の処理にしたがって、物体検出が、目標警告を生ぜしめることができるチャートである。
【図１２】斜め平行線模様によって特定される、別の１つの代表的領域を持つ、ホスト乗り物速度と物体相対速度とを対比する、別の１つのチャートであって、ホスト乗り物速度と物体相対速度とが、その代表的領域内に存在するとき、例えば、図４の処理にしたがって、物体検出が、目標警告を生ぜしめることができるチャートである。
【図１３】斜め平行線模様によって特定される、別の１つの代表的領域を持つ、ホスト乗り物速度と物体相対速度とを対比する、別の１つのチャートであって、ホスト乗り物速度と物体相対速度とが、その代表的領域内に存在するとき、例えば、図４の処理にしたがって、物体検出が、目標警告を生ぜしめることができるチャートである。
【図１４】斜め平行線模様によって特定される、別の１つの代表的領域を持つ、ホスト乗り物速度と物体相対速度とを対比する、別の１つのチャートであって、ホスト乗り物速度と物体相対速度とが、その代表的領域内に存在するとき、例えば、図４の処理にしたがって、物体検出が、目標警告を生ぜしめることができるチャートである。
【図１５】相対速度計算プロセッサを含む警告プロセッサを持つ側方物体検出（ＳＯＤ）レーダのさらなる詳細を示すブロック図である。
【図１６】相対速度計算プロセッサのさらなる詳細を示すブロック図である。
【符号の説明】
【０１４４】
１２  第１の乗り物
１４、１５、５６、５８、１００、４００  ＳＯＤレーダ
１６  第１の車線
１８  第２の乗り物
２０  第２の車線
２２ａ〜２２ｇ  受信ビーム
２４、６０、６２  検出ゾーン
２４ａ〜２４ｄ  終端
２６  最大検出範囲
３０、５４  矢印
５０  乗り物レーダシステム
５２  自動車
６４  中央ＳＯＤプロセッサ
６６、１３６  ＣＡＮバス
６８、７０、１３８  ＨＭＩバス
７２  エアバッグシステム
７４  ブレーキシステム
７６  速度計
７８  ＣＡＮプロセッサ
８０、８４  サイドミラー
８２、８６  警告ディスプレイ
１０１  ハウジング
１０２  ガラス繊維回路板
１０４  信号プロセッサ
１０４ａ、４１９  検出プロセッサ
１０６  検出
１０８  制御プロセッサ
１０８ａ、４３４  検出検証プロセッサ
１０８ｂ、４３８  警告プロセッサ
１１２  電気的に消去可能なプログラム可能読み取り専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）
１１４、１２２、４６８  警告信号
１１８  任意選択のＨＭＩドライバ
１２０  ＣＡＮトランシーバ
１２８  コネクタ
１３４  電圧調整器
１４０  電力信号
１４２  接地信号
１４４  ランプ信号
１４６  制御信号
１４８  変換信号
１５０  ポリ四フッ化エチレン（ＰＴＦＥ）回路板
１５２、４０２  レーダ送信器
１５４  送信アンテナ
１５６  低温同時焼成セラミックス（ＬＴＣＣ）回路板
１５８、４０６  レーダ受信器
１６０  受信アンテナ
１６２、４１０  ＲＦ信号
２００、２２０、２４０、２６０、２８０、３００、３２０、３４０、３６０  マップ
２０２、２０４、２２４  直線
２０６、２０８、２１０、２１２、２２６、２２８、２３０、２３２、２４６、２４８、２６６、２６８、２８６、２８８、３０６、３０８、３２６、３２８、３４６、３４８、３６６、３６８  領域
２４６ａ〜２４６ｄ、２６６ａ〜２６６ｄ、２８６ａ〜２８６ｄ、３０６ａ〜３０６ｄ、３２６ａ〜３２６ｄ、３４６ａ〜３４６ｆ、３６６ａ〜３６６ｆ  線分
３１０  オフセット相対速度値
４０４  チャープＲＦ信号
４０８  複合信号
４１２  ベースバンドコンバータ
４１４  ベースバンド信号
４１６  Ａ／Ｄコンバータ
４１８  デジタル信号
４２０  周波数領域プロセッサ
４２２、４２４  周波数領域信号
４２６  閾値プロセッサ
４２８  検出閾値
４３０  閾値適用プロセッサ
４３２  検出信号
４３６  検証された検出信号
４４０、５０２  相対速度計算プロセッサ
４４２  物体相対速度値
４４４  マップ生成プロセッサ
４４８  領域選択プロセッサ
４５０  あらかじめ定められた領域
４５２、４５６  ホスト乗り物速度値
４５４  トランシーバ
４６０  警告特定プロセッサ
４６２  警告特定信号
４６４  警告生成器
５０６  距離変化プロセッサ
５０８  距離変化値
５１０  時刻変化プロセッサ
５１１  時刻変化値
５１２  直接経路相対速度計算プロセッサ
５１４  直接経路相対速度信号
５１６  座標変換プロセッサ
５１８  平行経路相対速度値
【図１】
2007193799.tif 000003
【図２】
2007193799.tif 000004
【図３】
2007193799.tif 000005
【図４】
2007193799.tif 000006
【図５】
2007193799.tif 000007
【図６】
2007193799.tif 000008
【図７】
2007193799.tif 000009
【図８】
2007193799.tif 000010
【図９】
2007193799.tif 000011
【図１０】
2007193799.tif 000012
【図１１】
2007193799.tif 000013
【図１２】
2007193799.tif 000014
【図１３】
2007193799.tif 000015
【図１４】
2007193799.tif 000016
【図１５】
2007193799.tif 000017
【図１６】
2007193799.tif 000018
【外国語明細書】
2007193799000001.pdf