(57)【要約】【課題】映像信号を利用した自動合焦装置では、被写体の依存性が強く、、低コントラストの被写体では鮮鋭度信号の山自体がなだらかで起伏のないものとなり、頂上を検出することが非常に困難な場合がある。【解決手段】合焦不可能と判定された場合、段階的に、フォーカスレンズ駆動速度、フォーカス評価信号ノイズレベル、合焦判定レベル、または判定期間の変更を行う。【選択図】        図１
2007011199.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像面上に結像する光信号を電気信号に変換する撮像素子と、被写体像の光を前記撮像素子に導くためのレンズと、ズームレンズを駆動し撮像画角の変更を行う撮像画角変更手段と、前記撮像素子から得られる映像信号から鮮鋭度に応じたフォーカス評価信号を抽出するフォーカス評価信号抽出手段と、前記フォーカス評価信号抽出手段の出力に応じてフォーカスレンズの駆動を行って合焦状態を得る合焦手段と、前記撮像素子への入射光量を検出する入射光量検出手段とを有し、合焦不可能と判定された場合、段階的に、フォーカスレンズ駆動速度、フォーカス評価信号ノイズレベル、合焦判定レベル、または判定期間の変更を行う機能を有することを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
該合焦不可能の判定手段として、所定時間とフォーカス駆動方向反転回数を用いることを特徴とする請求項１記載の撮像装置。
【請求項３】
フォーカス駆動速度に応じて、該所定判定時間を変更する手段を有することを特徴とする請求項２記載の撮像装置。
【請求項４】
前記撮像部の撮像方向を変更し得る撮像方向変更手段を有し、合焦状態から合焦検出再起動を行う判定に、コントラスト変化に加えて、該入射光量検出手段、該撮像画角変更手段出力、該撮像方向変更手段出力に応じて、合焦動作を再起動することを特徴とする請求項１記載の撮像装置。
【請求項５】
該入射光量検出手段、該撮像画角変更手段出力、該撮像方向変更手段出力に応じて、複数の焦点検出動作を切り替えて合焦手段を再起動する機能を有することを特徴とする請求項４記載の撮像装置。
【請求項６】
撮像面上に結像する光信号を電気信号に変換する撮像素子と、被写体像の光を前記撮像素子に導くためのレンズと、ズームレンズを駆動し撮像画角変更を行う撮像画角変更手段と、前記撮像素子への撮像光路中に着脱自在に配置され該光信号中の赤外光を遮断する赤外成分除去手段と、前記撮像素子から得られる映像信号から鮮鋭度に応じたフォーカス評価信号を抽出するフォーカス評価信号抽出手段と、前記フォーカス評価信号抽出手段の出力に応じてフォーカスレンズを駆動して合焦状態を得る合焦手段と、前記ズームレンズと前記フォーカスレンズの位置情報を用いて被写体までの距離を検出する被写体距離検出手段と、前記撮像素子への入射光量を検出する入射光量検出手段と、被写体の動きを検出する動体検出手段とを備えた撮像部とを有し、該フォーカス評価信号抽出手段と該入射光量検出手段と該動体検出手段との出力に応じて該赤外成分除去手段の着脱を行う機能を有することを特徴とする撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＴＶ会議システム、遠隔監視システム等に使用する、電動ズームレンズ、自動合焦機能、電動旋回雲台を備えた撮像装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
テレビカメラでは、ＣＣＤやＣＭＯＳセンサなどの撮像素子に被写体像を所望の時間露光し、これより得られた画像信号をデジタル信号に変換して、ＹＣ処理などの所定の処理を施し、所定形式の画像信号を得ている。一般的に、被写体像の映像信号より画面の鮮鋭度を検出し、それが最大となるようにフォーカスレンズ位置を制御して合焦する方式が知られている。鮮鋭度の評価としては、映像信号へのＢＰＦ（バンドパスフィルタ）により得られる高周波成分の強度、あるいは微分により抽出される映像信号のボケ幅等の鮮鋭度を示す信号を用いる。これは、通常の被写体を撮影した場合には、ピントがぼけている状態では小さく、ピントが合うにつれて大きくなり、合焦時に極大値をとる。
【０００３】
従って、フォーカスレンズの制御としては、前記鮮鋭度が小さいときには大となる方向へ高速に駆動し、増加から減少へと切り替わる地点で反転、低速で駆動し、精度良く山の頂上でフォーカスレンズを停止させることで実現できる（図３（ａ））。これは山登りオートフォーカス方式として広く知られる技術である。
【特許文献１】特開平０６−０１４２４５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、映像信号を利用した自動合焦装置では、被写体の依存性が強く、図３（ｂ）で示すように、低コントラストの被写体では鮮鋭度信号の山自体がなだらかで起伏のないものとなり、頂上を検出することが非常に困難となり、合焦点を見つけられずにハンチングを起こす等の問題を生じる場合もある。
【０００５】
また、監視用途に用いるカメラシステムにおいては、昼夜連続動作等、夜間などでコントラストが極端に低い、または存在しないシーンも多々あり、ＡＦ動作（合焦）不可能となってしまうこともある。
【０００６】
本発明は、以上の点に着目して成されたもので、再起動条件に応じて、複数の合焦動作を切り替えることで、円滑、且つ確実なフォーカス動作が実現でき、また、夜間撮影モード（赤外カットフィルタ除去、白黒撮影等）への移行条件として、照度レベルに加えて、合焦判定レベルを加えることで、より適切な切り替えが可能となる撮像装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は上述した課題を解決するためになされたものであり、その特徴とするところは、撮像面上に結像する光信号を電気信号に変換する撮像素子と、被写体像の光を前記撮像素子に導くためのレンズと、ズームレンズを駆動し撮像画角変更を行う撮像画角変更手段と、前記撮像素子から得られる映像信号から鮮鋭度に応じたフォーカス評価信号を抽出するフォーカス評価信号抽出手段と、前記フォーカス評価手段を用いてフォーカスレンズの駆動を行って合焦状態を得る合焦手段と、前記ズームレンズと前記フォーカスレンズの位置を用いて被写体までの距離を検出する被写体距離検出手段と、前記撮像素子への入射光量を検出する入射光量検出手段とを備えた撮像部と、前記撮像部の撮像方向を変化させる撮像方向変更手段とを有し、合焦不能と判定された場合、段階的に、フォーカスレンズ駆動速度、フォーカス評価信号のノイズレベル、合焦判定レベル、合焦判定期間の変更を行う機能を有し、また、合焦状態から合焦検出再起動を行う判定に、コントラスト変化に加えて、輝度変化、ズーム動作中、パンニング・チルティング動作中であることを使用する、再起動条件に応じて、複数の合焦動作を切り替える機能を有することを特徴とする撮像装置にある。
【０００８】
具体的には、露出検出値の変化量、及びオートフォーカスのハンチング回数に応じて、フォーカシング・スピード、合焦検出スレッシュ、等を変更することで、合焦判定基準を緩和して行くことで合焦速度と精度とを両立させるものである。
１．サーチモードへの移行待機時間を、合焦度に応じて変化させる。低照度時、低コントラスト時のフォーカス速度低下に伴い、合焦判定時間を延長する。
２．ハンチングの度合いにより、フォーカシング・スピード、ノイズレベル、合焦検出スレッシュを適宜切り替えていくことで、合焦速度と低コントラスト合焦を両立させる。
３．複数のＡＦモードを持ち、ハンチング回数に応じて切り替える。
４．前回の合焦判定に応じて、ＡＦモードを切り替える。
５．ハンチングカウンタのリセット条件として、ＡＦからＭＦへの切り替え、ズーミング操作、パンニング・チルティング操作等の画角移動を追加する。
６．照度レベルに加え、合焦不可の判定で、赤外カットフィルタを外す（ナイトモードへの移行）。
を特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、合焦不能判定に応じて段階的に、フォーカスレンズ駆動速度、フォーカス評価信号のノイズレベル、合焦判定レベル、判定期間の変更を行い、また、合焦状態からのＡＦ再起動判定に、コントラスト変化に加えて、輝度変化、ズーム動作中、パンニング・チルティング動作中であることを使用し、再起動条件に応じて、複数の合焦動作を切り替えることで、円滑、且つ確実なフォーカス動作が実現できる。
【００１０】
また、夜間撮影モード（赤外カットフィルタ除去、白黒撮影等）への移行条件として、照度レベルに加えて、合焦判定レベルを加えることで、より適切な切り替えが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態について、添付図を参照して詳細に説明する。
【実施例】
【００１２】
（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態に係るカメラシステムの主要構成を示すブロック図であり、同図において、１０１は第一群レンズを構成する固定の前玉レンズ、１０２は第二群レンズを構成するズームレンズで、ステッピングモータ１１７を介してズーム動作を行う。１０３はアイリス（絞り）、１０４は固定の第三群レンズ、１０５はフォーカスレンズで、ステッピングモータ１１９を介して焦点調節を行う。
【００１３】
１０６はＣＣＤ、ＣＭＯＳセンサ等の撮像素子、１２０は同期信号発生回路（Ｔｉｍｉｎｇ  Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ）、１０７は自動利得制御回路（ＣＤＳ／ＡＧＣ）、１０８はＡ／Ｄ変換回路、１０９は信号処理回路、１１０はＤ／Ａ変換回路、１１１はメモリ、１１２は温度検出回路、１１３はマイクロコンピュータ（コントローラ）、１１４は図２に示すような各々任意角度にパンニング、チルティング動作を行い得る電動旋回雲台、１１５はＡＥ／ＡＷＢの評価値を検出する処理回路、１１６はＡＦの評価値を検出する処理回路である。
【００１４】
以上の構成において、被写体像の光はレンズによって、撮像素子１０６の撮像面に結像され、電気信号に変換される。ここで、アイリス１０４が全開状態であり、且つ、輝度信号レベル（撮像素子１０６の受光量）が所定値に達しないときには、ＡＧＣ回路１０７で被写体の明るさに応じた信号増幅が行われ、次にＡ／Ｄ変換回路１０８でデジタル信号に変換される。その後、映像信号は、信号処理回路１０９で、色分離、ホワイトバランス、ガンマ補正等の映像信号規格に準拠した適宜処理を施された後、Ｄ／Ａ変換回路１１０で、適当なフォーマットのビデオ信号に変換され出力される。
【００１５】
ＡＦ評価値検出処理回路１１６は映像信号中から、撮像面内に設定された所定の測距枠内に相当する映像信号をゲートするゲート回路、合焦検出を行うために必要な鮮鋭度を示す評価値としての高周波成分を抽出するためのＢＰＦ等により構成されている。また、ＡＦ評価値検出処理回路１１６で検出された鮮鋭度（フォーカス評価）信号は、ＡＦ、ＡＥ、ＡＷＢ等のシステム全体を統括的に制御するコントローラ１１３へと供給される。
【００１６】
図２は、パン、チルト、ズーム（ＰＴＺ）カメラの一例である。２０１が本体、２０２はパンニング画角移動方向を、２０３はチルティング画角移動方向を示し、２０４はカメラサーバである。
【００１７】
合焦停止時の輝度、コントラスト値とＡＦ再起動時の輝度変化量、コントラスト変化量に応じて、次回のＡＦ再起動時の動作設定を行っている。例えば、サーチモードで開始か、微小駆動で開始か、等の変更を行っている。
【００１８】
次に、本発明の自動焦点検出の基本的な動作について、図４のフローチャートを用いて説明する。
【００１９】
ここでは合焦までにハンチングを発生することのない一般的な被写体の場合には通常ＡＦモードを使用することになる（ステップ４０３）。しかし、コントラストが比較的低い場合には、ハンチング回数に応じて、あるいはフォーカス信号評価時のコントラストピーク値に応じて、合焦判定レベルを切り替えている（ステップ４０２）。
【００２０】
ハンチング回数に応じて、ノイズスレッシュレベルの変更（ステップ４０５）、サーチモード切り替えレベルの変更（ステップ４０６）、合焦判定レベルの変更（４０７）を行った上で焦点検出を行う（ステップ４０８）。
【００２１】
上記、低コントラストＡＦモード１を行っても合焦不可の場合（ステップ４０１）には、低コントラストＡＦモード２に移行する。
【００２２】
図３（ａ）に示すように鮮鋭度信号（フォーカス評価信号）が急峻な場合には、ノイズスレッシュレベルをＮｔｈｒｅｓｈｏｌｄ１に、サーチモード切り替えレベルをＳｔｈｒｅｓｈｏｌｄ１に設定してあればノイズスレッシュまでは高速に駆動し、サーチモード切り替えレベルまで徐々に減速し、増加から減少へと切り替わる地点で反転、低速で駆動し、精度良く山の頂上でフォーカスレンズを停止させることが可能となるが、図３（ｂ）、（ｃ）の鮮鋭度信号では所定の鮮鋭度信号レベルが得られず、ハンチングを生じることになる。次に、ノイズスレッシュレベルをＮｔｈｒｅｓｈｏｌｄ２に、サーチモード切り替えレベルをＳｔｈｒｅｓｈｏｌｄ３に設定したとすると、図３（ｂ）、（ｃ）でも合焦判定が可能となるが、高速にフォーカスを駆動する期間がどの信号でも短くなり結果的に合焦まで時間がかかることとなる。
【００２３】
通常、鮮鋭度信号（フォーカス評価信号）の正規化処理を行い、一定のスレッシュレベルで対応できるようにしているが、低照度下、被写体によって、正規化に破綻が生じてしまう。
【００２４】
また、元来、フォーカスレンズ駆動スピードは鮮鋭度信号に応じて変更しているが、高速に駆動した場合、撮像画像から取得できるフォーカスレンズ位置ポイントが荒くなり、結果的にＳｔｈｒｅｓｈｏｌｄ１以上の鮮鋭度信号が得られずに通過する場合も考えられる。
【００２５】
よって、ハンチング回数に応じて、ノイズスレッシュレベルをＮｔｈｒｅｓｈｏｌｄ１→Ｎｔｈｒｅｓｈｏｌｄ１、サーチモード切り替えレベルをＳｔｈｒｅｓｈｏｌｄ１→Ｓｔｈｒｅｓｈｏｌｄ２→Ｓｔｈｒｅｓｈｏｌｄ３、フォーカススピードをＦｓｐｅｅｄ１→Ｆｓｐｅｅｄ２→Ｆｓｐｅｅｄ２と切り替えていくことで、鮮鋭度信号の山の頂上検出を制度よく行えることとなる。
【００２６】
次に、ハンチング回数を極力抑えるため、フォーカス駆動反転時に、鮮鋭度信号の極大、極小値に応じてノイズスレッシュレベル、サーチモード切り替えレベル、フォーカススピードの切り替えを行うことも有効である。
【００２７】
また、フォーカススピードを低速にした場合には鮮鋭度信号の山の頂上の検出にも時間がかかるため、判定期間の延長を行う。
【００２８】
このように構成した場合、ハンチング回数に応じて、コントラストの高い被写体はより早く合焦可能となり、低コントラストの被写体でも合焦近傍まで早く到達することになり、合焦までの時間を短縮できる  こととなる。
【００２９】
次に、低照度・低コントラスト下での合焦停止状態や合焦不可による停止状態からのＡＦ再起動までの本システムの動作について、図５のフローチャートを用いて説明する。
【００３０】
低照度・低コントラストＡＦ停止状態の場合（ステップ５０１）、撮像素子１０６の入射光量（輝度）変化が所定値以上であればステップ５０９へ進み、所定値以下であればステップ５０４へ進む。
【００３１】
ここでの輝度変化検出は、例えば想定される輝度変化から適当な時間間隔を算出しメモリ上の輝度履歴と比較し、所定値以上であればハンチングカウンタのクリアし（ステップ５０９）、ＡＦ再起動を行い（ステップ５１０）、低照度によるＡＦ停止フラグの解除を行う。また、パンイング・チルティング（ステップ５０４）、ズーミング（ステップ５０５）等の画角変更時にもハンチングカウンタのクリアし（ステップ５０９）、ＡＦ再起動を行い（ステップ５１０）、低照度によるＡＦ停止フラグの解除を行う。
【００３２】
合焦不能による停止状態の場合（ステップ５０２）には、合焦位置から大きく外れている場合が考えられ、その状態では、輝度変化、コントラストの大なる変化は期待できない。よって、再起動判定輝度レベル（ステップ５０７）、コントラストレベル（ステップ５０８）を低く入力し、小さな変化でＡＦ再起動が起きるように設定する。
【００３３】
つまり、大幅な輝度変化、コントラスト変化が観測された場合には、照明の投射、被写体が画面内に入った等の状況の変化が考えられるので、通常のＡＦモードでの再起動を行えば良いが、輝度変化、コントラスト変化が小さい場合などは、低コントラストＡＦモードでの再起動が適切である。これらは、非照明時の合焦不能での停止時からのＡＦ再起動等には非常に有効である。
【００３４】
なお、低コントラストＡＦモード２は、例えば、ＢＰＦの特性を低コントラスト重視のものに切り替え、サーチ動作時に収集したフォーカス評価信号の中で最大となる位置を摘出しその前後に設定したフォーカス駆動制限範囲内を、フォーカスレンズを所定の送り量で送り動作させながら、鮮鋭度信号（フォーカス評価ア品号）を評価しピーク値を検出する等、微小コントラストを検出できるモードである。
【００３５】
ＡＦの合焦不能により、ハンチングを繰り返していればモータ等メカニカル機構の劣化を速め、ピントの外れた位置で止めてしまえば、輝度変化、鮮鋭度（フォーカス評価値）の変化量が極めて微小となり、ＡＦ再起動のタイミングを誤ることに通じかねないので、最適なポイントにピントを置くことは非常に重要である。
【００３６】
これらの判定は図５のフローチャートに示すように各々が単独での判定もあるが、実際の適用においては複数の条件がそろった場合など、適用機種、条件、環境などにより変更していくこととなる。
【００３７】
（第２の実施形態）
図１は、本発明の第２の実施形態に係るカメラシステムの主要構成を示すブロック図であり、同図において、１０１は第一群レンズを構成する固定の前玉レンズ、１０２は第二群レンズを構成するズームレンズで、ステッピングモータ１１７を介してズーム動作を行う。１０３はアイリス（絞り）、１０４は固定の第三群レンズ、１０５はフォーカスレンズで、ステッピングモータ１１９を介して焦点調節を行う。
【００３８】
１０６はＣＣＤ、ＣＭＯＳセンサ等の撮像素子、１２０は同期信号発生回路（Ｔｉｍｉｎｇ  Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ）、１０７は自動利得制御回路（ＣＤＳ／ＡＧＣ）、１０８はＡ／Ｄ変換回路、１０９は信号処理回路、１１０はＤ／Ａ変換回路、１１１はメモリ、１１２は温度検出回路、１１３はマイクロコンピュータ（コントローラ）、１１４は図２に示すように、各々任意角度にパンニング、チルティング動作を行える電動旋回雲台、１１５はＡＥ／ＡＷＢの評価値を検出する処理回路、１１６はＡＦの評価値（鮮鋭度）を検出する処理回路である。
【００３９】
以上の構成において、被写体像の光はレンズ群によって、撮像素子１０６の撮像面に結像され、電気信号に変換される。ここで、アイリス１０４が全開状態であり、且つ、輝度信号レベル（撮像素子１０６の受光量）が所定値に達しないときには、ＡＧＣ回路１０７で被写体の明るさに応じた信号増幅が行われ、その後、Ａ／Ｄ変換回路１０８でデジタル信号に変換される。デジタル信号に変換された映像信号は、信号処理回路１０９で、色分離、ホワイトバランス、ガンマ補正等の映像信号規格に準拠した適宜処理を施された後、Ｄ／Ａ変換回路１１０で、適当なフォーマットのビデオ信号に変換され出力される。
【００４０】
ここで、ＡＦ評価値検出処理回路１１６は映像信号中から、撮像面内に設定された所定の測距枠に相当する映像信号をゲートするゲート回路、合焦検出を行うために必要な鮮鋭度を示す評価値としての高周波成分を抽出するためのＢＰＦ、等により構成されている。また、ＡＦ評価値検出処理回路１１６で検出された鮮鋭度（フォーカス評価）信号は、ＡＦ、ＡＥ、ＡＷＢ等のシステム全体を統括的に制御するコントローラ１１３へと供給される。
【００４１】
例えば、駐車場での監視においては、夜間撮影を行っている場合、車の出入りにより、ヘッドライト等の光が入ることとなり、モード切り替え判定に支障が生じる。
【００４２】
そこで、動態検出で動く物体がなく、また、数分程度の輝度平均値が最も低い時点を基準とし、それに対する輝度平均値の上昇検出から、赤外カットフィルタの挿入する手段が考えられる。
【００４３】
次に、本発明のナイトモード移行の基本的な動作について、図６のフローチャートを用いて説明する。
【００４４】
まず、撮像素子１０６の入射光量（輝度）を評価し、所定値以下であればステップ６０１へ進み、所定値以上であれば終了する。次に、コントラスト信号を評価し、所定値以下であればステップ６０２へ進み、所定値以上であれば終了する。輝度、コントラスト判定で、ナイトモード（赤外カットフィルタの除去、白黒モード）へ移行する（ステップ６０３）。なお移行後は、適したＡＦ動作を行うため、鮮鋭度信号（フォーカス評価信号）検出用ＢＰＦの特性切り替え（ステップ６０４）、ＡＦモードの切り替え（ステップ６０５）を行う。
【００４５】
次に、ＡＦでの合焦不能と低照度判定でナイトモード移行を行う場合の基本的な動作について、図７のフローチャートを用いて説明する。
【００４６】
まず、撮像素子１０６の入射光量（輝度）を評価し、所定値以下であればステップ７０１へ進み、所定値以上であれば終了する。次に、低照度ＡＦモードで、合焦判定できたかを評価し、合焦停止でなければステップ７０２へ進み、そうであれば終了する。輝度、合焦判定で、ナイトモード（赤外カットフィルタの除去、白黒モード）へ移行する（ステップ７０３）。なお、移行後は適したＡＦ動作を行うため、鮮鋭度信号（フォーカス評価信号）演算用ＢＰＦの特性切り替え（ステップ７０４）、ＡＦモードの切り替え（ステップ７０５）を行う。
【００４７】
なお、ＡＦモード２では、例えば、ＢＰＦの特性を低コントラスト重視のものに切り替え、フォーカス制限範囲内を、フォーカスレンズを最小送り量で送り動作させながら、鮮鋭度を評価し、ピーク値を検出する等、コントラストの微小変動を検出できるモードである。
【００４８】
次に、ナイトモードからの復帰についての基本的な動作について、図８のフローチャートを用いて説明する。
【００４９】
ナイトモードの場合（ステップ８０１）、単位時間当たりの輝度変化量を評価し所定変化量以下の場合にはステップ８０２へ進み、変化量が所定値以上の場合には、車のヘッドライトや懐中電灯などである場合が大であるので除外する。次に輝度信号の平均値を求める（ステップ８０３）。輝度平均値の中で最小の平均値を求める（ステップ８０４）。輝度平均値の中で最小の平均値と現在の輝度信号平均値と比較し（ステップ８０５）、所定置以上の差が発生していれば、ナイトモードを解除する（ステップ８０６）。
【００５０】
上記のような検出方法であればナイトモード時に外部赤外照明と非連動であった場合でも対応可能であり、非常に有効である。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明の第１の実施例を説明するためのブロック図
【図２】本発明を説明するためのパン、チルト、ズームカメラの外観図
【図３】オートフォーカス鮮鋭度（評価信号）を説明するための図
【図４】本発明の第１の実施例を説明するためのフローチャート
【図５】本発明の第１の実施例を説明するためのフローチャート
【図６】本発明の第１の実施例を説明するためのフローチャート
【図７】本発明の第２の実施例を説明するためのフローチャート
【図８】本発明の第２の実施例を説明するためのフローチャート
【符号の説明】
【００５２】
１０１  前玉レンズ
１０２  ズームレンズ
１０３  アイリス（絞り）
１０４  固定の第三群レンズ
１０５  フォーカスレンズ
１０６  撮像素子
１０７  自動利得制御回路（ＣＤＳ／ＡＧＣ）
１０８  Ａ／Ｄ変換回路
１０９  信号処理回路
１１０  Ｄ／Ａ変換回路
１１１  メモリ
１１２  温度検出回路
１１３  マイクロコンピュータ（コントローラ）
１１４  電動旋回雲台
１１５  処理回路
１１６  処理回路
１１７  ステッピングモータ
１１９  ステッピングモータ
１２０  同期信号発生回路（Ｔｉｍｉｎｇ  Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ）
２０１  本体
２０２  パンニング画角移動方向
２０３  チルティング画角移動方向
２０４  カメラサーバ
【図１】
2007011199.tif 000003
【図２】
2007011199.tif 000004
【図３】
2007011199.tif 000005
【図４】
2007011199.tif 000006
【図５】
2007011199.tif 000007
【図６】
2007011199.tif 000008
【図７】
2007011199.tif 000009
【図８】
2007011199.tif 000010