(57)【要約】【課題】  二つの物がケーブルを介してつながれている場合に、ケーブルが汚れたり傷ついたりすることのないケーブル保持装置を提供する。【解決手段】  ケーブル保持装置８は、ベース８１と、ベース８１に取り付けられ、支援車両１００と作業機械１間のポール部材７に取り付けられる取付部８２と、ベース８１に取り付けられ、支援車両１００から作業機械１へ導かれるケーブル１０１を保持するケーブル保持部８６〜９２とを備える。ケーブル保持部８６〜９２は、ケーブル１０１を載置しケーブル１０１の移動に伴って回転するケーブルガイドをさらに備える。また、ケーブル保持部８６〜９２は、ケーブル抜けを防止する防止機構をさらに備える。これにより、ケーブルが汚れたり傷ついたりすることを防止できる。【選択図】          図３
2007325369.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベースと、
前記ベースに取り付けられ、支援車と作業機械間の棒状部材に取り付けられる取付部と、
前記ベースに取り付けられ、前記支援車から前記作業機械へ導かれるケーブルを保持するケーブル保持部と
を備えるケーブル保持装置。
【請求項２】
前記ケーブル保持部は、前記ケーブルを載置し前記ケーブルの移動に伴って回転するケーブルガイドをさらに備える請求項１に記載のケーブル保持装置。
【請求項３】
前記ケーブル保持部は、前記ケーブル抜けを防止する防止機構をさらに備える請求項１又は請求項２に記載のケーブル保持装置。
【請求項４】
前記ケーブル保持部は、前記ベースに対して回転可能に取り付けられている請求項１から請求項３のいずれかに記載のケーブル保持装置。
【請求項５】
前記ケーブル保持部は、複数個設けられている請求項１から請求項４のいずれかに記載のケーブル保持装置。
【請求項６】
前記複数のケーブル保持部は、隣接するケーブル保持部間で前記ケーブルを保持する高さが異なる請求項５に記載のケーブル保持装置。
【請求項７】
前記ケーブル保持部は、複数個設けられており、
前記複数のケーブル保持部は、保持するケーブルの直径に応じて大きさが異なるように構成されている請求項１から請求項４のいずれかに記載のケーブル保持装置。
【請求項８】
前記取付部は、前記ベースに対して回転可能に取り付けられている請求項１から請求項７のいずれかに記載のケーブル保持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、二つの物の間につながれているケーブルを保持するケーブル保持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、世界には多くの数の地雷が埋設されている。これら地中に埋設された地雷の除去活動において、人手による作業では地雷を完全に除去するのに数百年から1千年を要するともいわれている。このような状況を踏まえ、近年では、様々な地雷処理装置が提案されている。
【０００３】
例えば従来の地雷処理装置は、地雷を探知する地雷探知装置および地雷を処理するためのマニピュレータを前部に備えている。この地雷処理装置には、ケーブルを介して支援車両が接続されている。そして、支援車両からケーブルを介して信号等を地雷処理装置に送ってさまざまな制御等を行うことができる（特許文献１参照）。また、他の技術として、ケーブル架設工事の作業効率を高め、かつ高所作業を少なくして安全性の向上を図るケーブル架設装置が提案されている。このケーブル架設装置では、電柱間においてガイドロープに沿って移動可能な複数のガイド滑車によりケーブルを保持することができる（特許文献２参照）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−３３２９７１号公報
【特許文献２】特開平９−１９１５１７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来の地雷処理装置では、支援車両との間で信号の伝達や電力の供給を行うのにケーブルを用いているが、地雷を処理する現場では地面の状態が悪いため、地雷処理装置と支援車両との間のケーブルが地面についてしまうと泥などによりケーブルが汚れてしまうという問題がある。さらに、地雷を処理する現場では地面に石などの障害物も多いため、ケーブルがこれらの障害物に引っかかってしまうとケーブルに傷をつけてしまうという問題もある。さらに、地雷処理する現場では水溜りがあることもあり、傷ついたケーブルに水が接触すると、装置全体がショートしてしまうという問題がある。また、ケーブルを空中で保持する技術として上記ケーブル架設装置のような技術が提案されているが、技術分野、目的および構成も異なるため、このケーブル架設装置を上記地雷処理装置にそのまま適用することはできない。
【０００６】
そこで、本発明は、上記問題点に解決するために、二つの物がケーブルを介してつながれている場合に、ケーブルが汚れたり傷ついたりすることを防止できるケーブル保持装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明のケーブル保持装置は、ベースと、前記ベースに取り付けられ、支援車と作業機械間の棒状部材に取り付けられる取付部と、前記ベースに取り付けられ、前記支援車から前記作業機械へ導かれるケーブルを保持するケーブル保持部とを備える。本発明によれば、二つの物がケーブルを介してつながれている場合に、ケーブルを常に空中に保持することができるため、ケーブルが汚れたり傷ついたりすることを防止できる。例えば地雷処理装置と支援車両との間のケーブルが地面についてしまうことを防止することができるため、ケーブルが泥などにより汚れてしまうことはない。また、ケーブルが障害物に引っかかって傷がついてしまうのを防止することができる。さらに、傷ついたケーブルが水に接触することがないため、装置全体がショートしてしまうこともない。
【０００８】
前記ケーブル保持部は、前記ケーブルを載置し前記ケーブルの移動に伴って回転するケーブルガイドをさらに備える。これにより、ケーブルの移動をスムーズにすることができる。前記ケーブル保持部は、前記ケーブル抜けを防止する防止機構をさらに備える。前記ケーブル保持部は、前記ベースに対して回転可能に取り付けられている。これにより、作業機械と支援車が直線上になくてもケーブルを保持することができる。前記ケーブル保持部は、複数個設けられている。前記複数のケーブル保持部は、隣接するケーブル保持部間で前記ケーブルを保持する高さが異なる。これにより、隣接するケーブル同士の接触を防止することができる。
【０００９】
前記ケーブル保持部は、複数個設けられており、前記複数のケーブル保持部は、保持するケーブルの直径に応じて大きさが異なるように構成されている。前記取付部は、前記ベースに対して回転可能に取り付けられている。これにより、作業機械と支援車が直線上になくてもケーブルを保持することができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、二つの物がケーブルを介してつながれている場合に、ケーブルが汚れたり傷ついたりすることのないケーブル保持装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明を実施するための最良の形態について説明する。図１は、本発明の実施形態に係る作業機械と支援車を示す図である。図２は、本発明の実施形態に係る作業機械の構成を示す図である。作業機械１は、作業領域を移動しながら作業を行うものである。この作業機械１は、支援車両１００とケーブル１０１により接続されており、このケーブル１０１を介して情報の送受信や電力の供給が行われる。この作業機械１は、支援車両１００からの指示に基づき無人により動作する。なお、以下において作業領域は対象物を探索する領域とし、対象物として地雷を例にとって説明する。作業機械１は、例えば地中に埋設された、または地表に設置された地雷を探知し、除去するのに用いられる。
【００１２】
図１および図２に示すように、作業機械１は、車両本体２、クローラ３ａ〜３ｄ、センサアーム４、マニピュレータ５およびポール部材（棒状部材）７を備える。この作業機械１は、作業車両が遠隔操作により処理動作を行わせるものであり、前部には、センサアーム４とマニピュレータ５とが取り付けられている。クローラ３ａ〜３ｄは、例えば４つの油圧モータによりそれぞれ独立に形成された油圧駆動回路を介してそれぞれ独立に駆動される。
【００１３】
センサアーム４は、地中内の地雷を探知するものである。このセンサアーム４は、関節部４１、４２、４３、アーム部４４、４５を備えている。このセンサアーム４の先端には、作業装置としての地雷探知センサ４６が取り付けられている。この地雷探知センサ４６は、そこから垂直方向に伸び地雷探知センサ４６を支持する支持部４７とこの支持部４７の途中から水平方向に伸び関節部４３と支持部４７間を接続する接続部４８を介して関節部４３に取り付けられている。地雷探知センサ４６は、地中または地表における金属を探知する機能、又は地中に存在する物体を電波により可視化する地中レーダ機能を有する。尚、検知した場所には、例えばセンサアーム４が有するカラースプレー（図示せず）等によって、地表にマーキング処理が施される。
【００１４】
作業機械１は、移動を停止した状態で、センサアーム４を駆動させて地雷探知センサ４６により作業領域のうち車両本体２の左側方の所定の作業領域について地雷を探索する作業を行う。次に、作業機械１は、所定の作業領域の次の作業領域に移動する。そして、作業機械１は、次の作業領域へ移動後に次の作業領域の作業を行う。このようにして、全ての作業領域の作業が終了するまで上記処理を繰り返す。
【００１５】
アーム部４４、４５および接続部４８は、関節部４１、４２および４３によって左右に所定の回転自由度を有する。これによって、センサアーム４の先端に設けられた地雷探知センサ４６が作業機械１の側方の所定のエリアを検知することができる。マニピュレータ５は、地雷探知センサ４６により探知した地雷の処理を行うものである。このマニピュレータ５は、関節部５１、５２、アーム部５３、５４および処理部５５を備える。アーム部５３、５４は、関節部５１および５２によって上下に所定の回転自由度を有する。これによって、マニピュレータ５の先端に設けられた処理部５５で、地雷探知センサ４６によって探知され地中内にある地雷に接触することにより地雷を処理することができる。
【００１６】
ポール部材(棒状部材)７は、ケーブル保持装置８ａ、８ｂを保持するために車両本体２に取り付けられたものである。このポール部材７は、ケーブル保持装置８ａ、８ｂが取り付けられるポール７０、基部７１、基部７１を支持する支持部７２、ポール７０を基部７１に固定するための第１固定部７３およびポール７０のケーブル保持装置８ａ、８ｂが取り付けられる側とは反対側を固定するための第２固定部７４を備える。ポール７０は、例えば５ｍ程度の長さまで伸ばすことができ、第１固定部７３の付近まで短く収納することができる。このため、このポール７０は、例えば釣竿のように先端に行くほど直系が小さい複数の筒状部により引出し可能に構成されている。参照符号７５は、ケーブル１０１を外部から内部に導くためのものであり、車両本体２のフレームを貫通して設けられた筒状部である。
【００１７】
ケーブル保持装置８ａ、８ｂは、作業機械１と支援車両１００との間でケーブル１０１が地面につかないようにケーブル１０１を空中に保持しておくためのものである。このケーブル保持装置８ａ、８ｂを用いることにより、ケーブル１０１に泥などがついてしまうのを防止できる。
【００１８】
図３は本発明の実施形態に係るケーブル保持装置８ａの正面図である。図３に示すように、ケーブル保持装置８ａは、ベース８１と、ベース８１に取り付けられ、支援車両１００と作業機械１間のポール部材７に取り付けられる取付部８２と、ベース８１に接続され、支援車両１００から作業機械１へ導かれるケーブル１０１を保持するケーブル保持部８６〜９２とを備える。取付部８２は、円形に形成され内部をポール部材７が通る。そして、取付部８２はねじ８４ａおよび８４ｂを介して台座８３に固定される。ねじ８４ａおよび８４ｂを外して取付部８２を交換することにより、ポール部材７の異なる直径に対応するようにすることができる。また、台座８３は、ボルト８５を介してベース８１に対して回転可能に取り付けられている。
【００１９】
ケーブル保持部８６〜９２は、ケーブル１０１を載置しケーブル１０１の移動に伴って回転するケーブルガイド８６ａ〜９２ａをそれぞれ備える。軸８６ｂ〜９２ｂは、ケーブル保持部８６〜９２の外枠にケーブルガイド８６ａ〜９２ａを回転可能に軸支する。また、ケーブル保持部８６〜９２は、ケーブルの抜けを防止するための防止機構をさらに備える。各ケーブル保持部８６〜９２の防止機構は、それぞれ可動片８６ｃ〜９２ｃと、この可動片８６ｃ〜９２ｃをそれぞれ外側に付勢するバネ部材８６ｄ〜９２ｄとを備える。これにより、ケーブル１０１をケーブル保持部８６〜９２に保持させるときは、外側から内側に力を与えることにより可動片８６ｃ〜９２ｃを移動させることができる。そして、バネ部材８６ｄ〜９２ｄによって可動片８６ｃ〜９２ｃは常に外側に付勢されているため、ケーブル１０１ケーブル保持部８６〜９２から外れるのを防止することができる。また、ケーブル保持部８６〜９２は、ボルト８６ｅ〜９２ｅを介してベース８１に対して回転可能に取り付けられている。
【００２０】
また、複数のケーブル保持部８６〜９２は、隣接するケーブル保持部間でケーブル１０１を保持する高さが異なる箇所がある。図３に示す例では、ケーブル保持部８６、８８、８９、９０、９２はケーブルを保持する高さが同じであるが、ケーブル保持部８７、９１はこれらよりも低い位置でケーブル１０１を保持するようになっている。この構成により、複数のケーブルを要する場合に、隣接するケーブル同士の接触を防止することができる。また、複数のケーブル保持部８６〜９２は、保持するケーブルの直径に応じて大きさが異なるように構成されている。図３で示す例では、ケーブル保持部８７、９１は、保持するケーブルの直径が他のケーブル保持部８６、８８、８９、９０、９２が保持するケーブルの直径よりも大きいため、ケーブル保持部８７、９１よりも大きく構成されている。なお、図３に示したケーブル保持装置８ａは、ケーブル保持部８６〜９２が複数個設けられている例であるが、本発明ではこれに限定されることなく、一つのケーブル保持部で構成されていてもよい。
【００２１】
図４は他のケーブル保持装置を平面側から見たときの斜視図である。図４に示すように、このケーブル保持装置１０８は、ベース８１とケーブル保持部８６、８８〜９０および９２が、図３で示したケーブル保持装置８ａと同じである。ケーブル保持装置１０８の取付部１０９は、ボルト１１４を介してベース８１に対して回転可能に取り付けられている。取付部１０９の円筒形状の箇所に上述したポール部材７が挿入される。そして、取付部１０９はボルト１１０、１１２とナット１１１、１１３により円筒形状の大きさを変化させることができ、これにより、ポール部材７の直径が異なる場合でも対応させることができる。なお、図４に示したケーブル保持装置１０８では、図３に示したケーブル保持装置８ａとは異なり、全てのケーブル保持部が同じ大きさとなるように構成されている。したがって、ケーブル保持部１８７と１９１は他のケーブル保持部８６等と同様に構成されている。
【００２２】
上記実施形態によれば、二つの物がケーブルを介してつながれている場合に、ケーブルを常に空中に保持することができるため、ケーブルが汚れたり傷ついたりすることを防止できる。例えば地雷処理装置と支援車両との間のケーブルが地面についてしまうことを防止することができるため、ケーブルが泥などにより汚れてしまうことはない。また、ケーブルが障害物に引っかかって傷がついてしまうのを防止することができる。さらに、傷ついたケーブルが水に接触することがないため、装置全体がショートしてしまうこともない。
【００２３】
以上本発明の好ましい実施例について詳述したが、本発明は係る特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形、変更が可能である。例えば上記では本発明のケーブル保持装置を地雷処理装置に適用する例について説明したが、本発明ではこれに限定されることなく、二つの物の間につながれているケーブルであればどのようなものに対しても本発明のケーブル保持装置を適用することができる。また、上記実施形態において示したケーブル保持装置は一例であり、図に示した構成および形状に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の実施形態に係る作業機械と支援車を示す図である。
【図２】作業機械の構成を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係るケーブル保持装置の正面図である。
【図４】他のケーブル保持装置を平面側から見たときの斜視図である。
【符号の説明】
【００２５】
１  作業機械
２  車両本体
３ａ〜３ｄ  クローラ
４  センサアーム
４１〜４３  ジョイント
４４、４５  アーム部
４６  地雷探知センサ
５  マニピュレータ
７  ポール部材
８ａ、８ｂ、１０８  ケーブル保持装置
１００  支援車両
１０１  ケーブル
【図１】
2007325369.tif 000003
【図２】
2007325369.tif 000004
【図３】
2007325369.tif 000005
【図４】
2007325369.tif 000006