(57)【要約】      （修正有）【課題】クレーンの先端部の位置を正確に求めることのでき、ジブ同士が接近したときには確実に報知することのできるクレーン接近警報システムを提供する。【解決手段】クレーン１,１０のジブ２,１２同士が互いに接近したとき報知するクレーン接近警報システムであって、各ジブの先端部に装着したＧＰＳアンテナ３,１３と、各ＧＰＳアンテナの受信データに基づいて各ジブの先端部の位置を求める演算手段４,６、１４,１６と、ＧＰＳ補正情報を配信する配信サーバ２２と、 演算手段との間や演算手段と配信サーバとの間でネットワーク２３を介して情報の送受信を行う無線カード６,１６と、各演算手段は、ＧＰＳアンテナの受信データと配信サーバから配信されるＧＰＳ補正情報とに基づいて各ジブの先端部の位置を求め、この求めた位置情報を互いにネットワークを介して送受信して、ジブ同士が接近したか否かを判断して、接近したとき報知する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のクレーンのジブ同士が互いに接近したとき報知するクレーン接近警報システムであって、
それぞれの前記ジブの先端部に装着したＧＰＳアンテナと、
各ＧＰＳアンテナに対応して設けられるとともに、各ＧＰＳアンテナの受信信号に基づいてそれぞれのジブの先端部の位置を求める演算手段と、
ＧＰＳ補正情報を配信する配信サーバと、
前記複数のクレーンに設けられた演算手段との間や前記配信サーバとの間でネットワークを介して情報の送受信を行う公衆通信手段と、
前記各演算手段は、対応したＧＰＳアンテナの受信データと前記配信サーバから配信されるＧＰＳ補正情報とに基づいて対応したジブの先端部の位置を求め、この求めた位置情報を互いに前記配信サーバと前記ネットワークを介して送受信して、ジブ同士が接近したか否かを判断して、接近したとき報知することを特徴とするクレーン接近警報システム。
【請求項２】
前記公衆通信手段は、携帯電話であることを特徴とする請求項１に記載のクレーン接近警報システム。
【請求項３】
前記ＧＰＳ補正情報は、ＲＴＫ固定局の受信データであり、該受信データとともに演算情報として前記ＲＴＫ固定局の位置データを加えたものであることを特徴とする請求項１に記載のクレーン接近警報システム。
【請求項４】
前記クレーン先端位置を検出する移動局ＧＰＳ装置と、該移動局ＧＰＳ装置に補正情報を提供する固定局ＧＰＳ装置と、該固定局ＧＰＳ装置の補正情報をネットワークを介して前記移動局ＧＰＳ装置側に配信する配信サーバと、クレーン側にあって前記ネットワークに接続し、前記配信サーバからの前記補正情報を受けるとともにクレーン先端の位置情報を前記配信サーバに送信する制御装置とを備え、前記配信サーバは稼働範囲に重複する複数のクレーンに相手クレーンの先端位置情報を配信することを特徴とするクレーン接近警報システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、クレーンのジブ同士が互いに接近したとき報知するクレーン接近警報システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、クレーンのジブ同士が互いに接触することを防止するクレーン接近警報システムが知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
かかるクレーン接近警報システムでは、クレーンのジブの先端部にＧＰＳアンテナを装着し、ＧＰＳアンテナが受信する受信信号に基づいてそのジブの先端位置を求め、この求めた位置からジブ同士が互いに接近したか否かを判断し、接近した場合に報知してジブの衝突を未然に防止するものである。
【特許文献１】特開２００３−１１８９８１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしなが、このようなクレーン接近警報システムにあっては、ＧＰＳアンテナが受信した受信信号だけからクレーンのジブの先端部の位置を演算して求めるものであるから、その精度が低く、このためその誤差が１０メートルと大きく、このため、実際に接近していないのに拘わらず報知されたり、接近しているのに報知されなかったりする等の問題があった。
【０００５】
この発明の目的は、クレーンのジブの先端部の位置を正確に求めることのでき、ジブ同士が接近したときには確実に報知することのできるクレーン接近警報システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、請求項１の発明は、複数のクレーンのジブ同士が互いに接近したとき報知するクレーン接近警報システムであって、
それぞれの前記ジブの先端部に装着したＧＰＳアンテナと、
各ＧＰＳアンテナに対応して設けられるとともに、各ＧＰＳアンテナの受信信号に基づいてそれぞれのジブの先端部の位置を求める演算手段と、
ＧＰＳ補正情報を配信する配信サーバと、
前記複数のクレーンに設けられた演算手段との間や前記配信サーバとの間でネットワークを介して情報の送受信を行う公衆通信手段と、
前記各演算手段は、対応したＧＰＳアンテナの受信データと前記配信サーバから配信されるＧＰＳ補正情報とに基づいて対応したジブの先端部の位置を求め、この求めた位置情報を互いに前記配信サーバと前記ネットワークを介して送受信して、ジブ同士が接近したか否かを判断して、接近したとき報知することを特徴とする。
【０００７】
請求項２の発明は、前記公衆通信手段は、携帯電話であることを特徴とする。
【０００８】
請求項３の発明は、前記ＧＰＳ補正情報は、ＲＴＫ固定局の受信データであり、該受信データとともに演算情報として前記ＲＴＫ固定局の位置データを加えたものであることを特徴とする。
【０００９】
請求項４の発明は、前記クレーン先端位置を検出する移動局ＧＰＳ装置と、該移動局ＧＰＳ装置に補正情報を提供する固定局ＧＰＳ装置と、該固定局ＧＰＳ装置の補正情報をネットワークを介して前記移動局ＧＰＳ装置側に配信する配信サーバと、クレーン側にあって前記ネットワークに接続し、前記配信サーバからの前記補正情報を受けるとともにクレーン先端の位置情報を前記配信サーバに送信する制御装置とを備え、前記配信サーバは稼働範囲に重複する複数のクレーンに相手クレーンの先端位置情報を配信することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
この発明によれば、ＧＰＳアンテナの受信信号と配信サーバから配信されるＧＰＳ補正情報とに基づいてジブの先端部の位置を求めるものであるから、ジブの先端部の位置を正確に求めることができ、更に、配信サーバを介して可動範囲が重複する各クレーンにジブの位置が配信されるため、ジブ同士が接近したとき確実に報知することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、この発明のクレーン接近警報システムの実施形態である実施例を図面に基づいて説明する。
【実施例】
【００１２】
図１はビルＢ１の建築現場に設けた２台のクレーン１,１０を示したものであり、このクレーン１,１０のジブ２,１２の先端部にはＧＰＳアンテナ３,１３が装着されている。Ａ,Ｂはジブ２,１２の旋回範囲（可動範囲）を示す。
【００１３】
図２はクレーン接近警報システム２０の構成を示したものであり、このクレーン接近警報システム２０は、複数個の人工衛星（図示せず）からの電波を随時受信するＧＰＳアンテナ３,１３と、このＧＰＳアンテナ３,１３が受信した電波の信号を受信して位置（経度,緯度,高さ）を演算するレシーバ４,１４と、ＲＴＫ固定局（固定局ＧＰＳ装置）２１から送信されるＧＰＳ補正情報であって、ＲＴＫＧＰＳの場合にはＲＴＫ（リアルタイムキネマティック）補正情報を配信する配信サーバ２２と、配信サーバ２２からのＧＰＳ補正情報をレシーバ４，１４に送るとともに、演算された位置データに基づいて自己を含む複数のクレーン１，１０のジブ２，１２の位置を表示するパソコン（パーソナルコンピュータ）などの制御装置５,１５と、各制御装置５,１５と配信サーバ２２との間でネットワーク２３を介して情報の送受信を行う無線カード（公衆通信手段）６,１６とを備えている。この無線カード６,１６の替わりに携帯電話７,１７を使用してもよい。そして、レシーバ４と制御装置５とでジブ２の先端部の位置を求める演算手段が構成され、レシーバ１４と制御装置１５とでジブ１２の先端部の位置を求める演算手段が構成される。
【００１４】
ＲＴＫ固定局２１は、ＲＴＫ補正情報と固定局２１の位置を示す位置情報とを配信サーバ２２へ送信する。
【００１５】
また、ＧＰＳアンテナ３とレシーバ４とで移動局ＧＰＳ装置が構成され、ＧＰＳアンテナ１３とレシーバ１４とで移動局ＧＰＳ装置が構成される。
【００１６】
レシーバ４,１４や制御装置５,１５はクレーン１,１０の運転室１Ａ,１０Ａ内に設けられている。
【００１７】
配信サーバ２２は、固定局２１からの情報を各クレーン１，１０に配信するとともに、各クレーン１，１０のジブ２，１２の位置情報を可動範囲の重複する相手クレーンに配信する。
【００１８】
なお、ＧＰＳ補正情報および固定局２１の位置情報はパソコン５，１５を介してレシーバ４，１４に送られ、算出されたジブ２，１２の位置が再びパソコン５，１５に送られてこのパソコン５，１５に表示するようにしているが、パソコン５，１５側にＧＰＳ解析ソフトがある場合には、自己クレーン１，１０のＧＰＳ受信データとＧＰＳ補正情報および固定局２１の位置情報を一括して処理するようにすることもできる。
［動  作］
次に、上記のように構成されるクレーン接近警報システム２０の動作について説明する。
【００１９】
先ず、各クレーン１,１０の基準位置（旋回中心位置）Ｓ１,Ｓ２を制御装置５,１５に予め入力して記憶させておく。各クレーン１,１０の基準位置Ｓ１,Ｓ２は、ＧＰＳや三角測量を用いて求める。
【００２０】
次に、各クレーン１,１０の基準位置Ｓ１,Ｓ２を無線カード６，１６によりネットワーク２３を介して相手クレーン側へ送信し、各制御装置４,１４に他のクレーン１０,１の基準位置Ｓ２,Ｓ１を記憶させる。
【００２１】
そして、各ＧＰＳアンテナ３,１３が複数個の人工衛星（図示せず）から電波を受けると、レシーバ４,１４によりクレーン１,１０のジブ２,１２の先端部の位置データが得られる。この位置データに基づいて経度,緯度,高さのデータが得られる。
【００２２】
一方、制御装置５,１５は、配信サーバ２２が配信するＲＴＫ補正情報を無線カード６,１６によりネットワーク２３を介して受信し、この受信したＲＴＫ補正情報と固定局２１の位置データに基づいて、レシーバ４,１４は、クレーン１,１０のジブ２,１２の先端部の位置を正確に求める。この実施例では、数ミリの誤差の範囲で求めることができる。
【００２３】
また制御装置５は、その正確に求めたクレーン１のジブ２の先端部の位置である補正位置を無線カード６により制御装置１５へネットワーク２３および配信サーバ２２を介して可動範囲の重複する相手側クレーン１０に送信する。
【００２４】
同様に制御装置１５は、その正確に求めたクレーン１０のジブ１２の先端部の位置である補正位置を無線カード１６により制御装置５へネットワーク２３および配信サーバ２２を介してクレーン１に送信する。
【００２５】
そして、制御装置５は、正確に求めたジブ２の位置と、他のクレーン１０のジブ１２の先端部の位置とに基づいて、図３に示すように制御装置５のディスプレイ８に自己のクレーン１の位置を示す画像Ｇ１と他のクレーン１０の位置を示す画像Ｇ２とを表示する。
【００２６】
画像Ｇ１は、例えば三角形状に表示され、その底辺の中心部Ｇ１ａがクレーン１の基準位置Ｓ１を示し、頂点Ｇ１ｂがジブ２の先端部位置を示すものであり、常に画像Ｇ１の頂点Ｇ１ｂが真上となるように表示する。
【００２７】
画像Ｇ２は、例えば三角形状に表示され、その底辺の中心部Ｇ２ａがクレーン１０の基準位置Ｓ２を示し、頂点Ｇ２ｂがジブ１２の先端部位置を示す。
【００２８】
各制御装置５,１５は、各ジブ２,１２の先端部の位置を逐一求めていき、ディスプレイ８,１８にその位置を示す画像Ｇ１,Ｇ２を逐一表示していく。
【００２９】
また、ディスプレイ８の下部には、クレーン１のジブ２の先端部の位置とクレーン１０のジブ１２の先端部の位置との距離を数値で示す表示部８ａと、互いの先端部が安全領域にあるか否かを示す表示部８ｂ等とが設けられている。
【００３０】
表示部８ｂは、互いにジブ２,１２の先端部が１０ｍ以上離れているとき、安全領域にあるとして青色を表示し、その先端部が互いに２ｍ〜１０ｍの範囲内にあるとき注意領域であるとして黄色を表示し、その先端部が互いに２ｍ以内にあるとき危険領域であるとして赤色を表示する。
【００３１】
同様に、制御装置１５は、正確に求めた補正位置と、他のクレーン１のジブ２の先端部の補正位置とに基づいて、図４に示すように制御装置１５のディスプレイ１８に自己のクレーン１０の位置を示す画像Ｇ２と他のクレーン１の位置を示す画像Ｇ１とを表示する。
【００３２】
そして、制御装置５,１５の表示部８ｂ,１８ｂに注意領域が表示されると、音で注意領域に入ったことを報知し、危険領域に入った場合には警告音を発生して、危険であることを報知する。
【００３３】
上述のように、ＲＴＫ補正情報に基づいてレシーバ４,１４が得た位置データを補正して、クレーン１,１０のジブ２,１２の先端部の位置を正確に求めるものであるから、ジブ２,１２同士が接近したとき確実に報知することができる。
【００３４】
なお、上記実施例は、ＧＰＳ測定の一つであるＲＴＫ測量で構成したが、ＲＴＫ固定局の位置は、予め各クレーンの制御装置に記憶させておくか、配信サーバにて配信するものとする。
【００３５】
ＲＴＫ測量とは、固定局２１とジブ２，１２の先端位置関係を測定し、既知である固定局２１の位置からジブ２，１２の先端位置を求めるものである。このため、固定局２１は既知である地上点に設置するのが好ましい。また、各クレーン１，１０に置かれる制御装置５，１５は個別の識別番号（ＩＤ）を有し、配信サーバ上で区別できるようになっている。
【００３６】
図５は第２実施例を示したものであり、各ビルＢ１,Ｂ２,Ｂ３の建築現場にそれぞれ複数のクレーン（１,１０）、（１００,１１０）、（２００,２１０）が設けられており、各クレーン（１００,１１０）、（２００,２１０）のジブ（１０２,１１２）、（２０２,２１２）の先端部にはＧＰＳアンテナ（１０３,１１３）、（２０３,２１３）が装着されている。
【００３７】
また、各クレーン（１００,１１０）、（２００,２１０）の運転室（１００Ａ,１１０Ａ）、（２００Ａ,２１０Ａ）には、第１実施例と同様に図示しないレシーバと制御装置とが設けられている。そして、各運転室（１００Ａ,１１０Ａ）、（２００Ａ,２１０Ａ）の制御装置によって、第１実施例と同様にしてそれぞれのジブ（１０２,１１２）、（２０２,２１２）の先端部の位置をＲＴＫ補正情報に基づいて正確に求め、この求めた位置をネットワーク２３を介して互いに送受信して、相手側のクレーンのディスプレイに第１実施例と同様にクレーンの画像や距離や領域を表示部（図３参照）を表示する。
【００３８】
この第２実施例では、各ビルＢ１,Ｂ２,Ｂ３は互いに隣接していないので、各ビルＢ１〜Ｂ３のクレーン（１,１０）、（１００,１１０）、（２００,２１０）は他のビルのクレーンと干渉しない。このため、クレーン１,１０の制御装置５,１５と他のビルＢ２,Ｂ３のクレーン（１００,１１０）、（２００,２１０）の制御装置とで互いにジブ（２,１２）、（１０２,１１２）、（２０２,２１２）の先端部の位置のデータを送受信する必要はないが、ビルＢ１〜Ｂ３が互いに隣接して、各ビルＢ１〜Ｂ３のクレーン（１,１０）、（１００,１１０）、（２００,２１０）が他のビルのクレーンと干渉してしまう場合には、クレーン（１,１０）、（１００,１１０）、（２００,２１０）の各制御装置同士でネットワークを介してジブ（２,１２）、（１０２,１１２）、（２０２,２１２）の先端部の位置データを送受信して、各制御装置のディスプレイにそれぞれのクレーンの画像を表示するとともに、他のクレーンのジブが接近した場合には第１実施例と同様にしてディスプレイに表示するとともに、音で注意や警告を行う。
【００３９】
この場合にも、ＲＴＫ補正情報に基づいて各レシーバが得た位置データを補正して、各クレーン（１,１０）、（１００,１１０）、（２００,２１０）のジブ（２,１２）、（１０２,１１２）、（２０２,２１２）の先端部の位置を正確に求めるものであるから、ジブ同士が接近したとき確実に報知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】この発明に係るクレーン接近警報システムを適用するクレーンを示した説明図である。
【図２】図１に示すクレーン接近警報システムの構成を示した説明図である。
【図３】一方のディスプレイに表示される画像の１例を示した説明図である。
【図４】他方のディスプレイに表示される画像の１例を示した説明図である。
【図５】第２実施例のクレーン接近警報システムを示した説明図である。
【符号の説明】
【００４１】
１         クレーン
２         ジブ
３         ＧＰＳアンテナ
４         レシーバ
５         制御装置
６         無線カード
１１         クレーン
１２         ジブ
１３         ＧＰＳアンテナ
１４         レシーバ
１５         制御装置
１６         無線カード
２２         配信サーバ
２３         ネットワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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