(57)【要約】【課題】車載装置としてＥＣＵ等の複数の制御装置を搭載し、各制御装置を車載ネットワークで接続し、各制御装置が監視下にある電気負荷の状態を示すデータを格納した通信フレームを用いて相互に情報を送受信する場合に、制御装置の増加に伴う設計負担の増大を解消することが可能な通信方法、車載システム及び車載装置を提供する。【解決手段】複数の車載装置は、監視下にある電気負荷の状態を示すデータを格納するフィールドが車載装置毎に予め設定され、各車載装置間で形式が共通する通信フレームにてデータを送受信する。【選択図】図３
2007329578.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両用の複数の電気負荷と、該電気負荷の状態を監視する複数の車載装置とを用い、該複数の車載装置は、電気負荷の状態を示すデータを格納する複数のフィールドを含む通信フレームを車載ネットワーク上へ送出する通信方法において、
前記複数の車載装置は、監視下にある電気負荷の状態を示すデータを格納するフィールドが車載装置毎に予め設定されてあり、各車載装置間で形式が共通する通信フレームを生成し、
生成した通信フレームを送出することを特徴とする通信方法。
【請求項２】
車両用の複数の電気負荷と、該電気負荷の状態を監視する複数の車載装置とを備え、該複数の車載装置は、電気負荷の状態を示すデータを格納する複数のフィールドを含む通信フレームを車載ネットワーク上に送出する車載システムにおいて、
前記複数の車載装置は、監視下にある電気負荷の状態を示すデータを格納するフィールドが車載装置毎に予め設定されてあり、各車載装置間で形式が共通する通信フレームを生成する生成手段と、
生成した通信フレームを送出する送出手段と
を備えることを特徴とする車載システム。
【請求項３】
前記送出手段は、
車載ネットワーク上の装置へ、通信フレームを同報送信する様に構成してあり、
前記生成手段は、
受信した通信フレームに含まれる各フィールドの中で、自らの監視下にある電気負荷の状態を示すデータを更新した通信フレームを生成する様に構成してある
ことを特徴とする請求項２に記載の車載システム。
【請求項４】
監視下にある電気負荷の状態を格納した通信フレームを送出する場合に、前記送出手段は、以前の電気負荷の状態を示す更新前データを格納した通信フレームを送出する様に構成してあり、
前記車載装置は、
前記送出手段が、更新前データを格納した通信フレームの送出に係る処理を開始後、他の車載装置から通信フレームを受信したか否かを判定する手段と、
他の車載装置から通信フレームを受信していないと判定したとき、前記送出手段は、更新前データの送出後、現状の電気負荷の状態を示す更新後データを格納した通信フレームを送出する様に構成してあり、
他の車載装置から通信フレームを受信していると判定したとき、前記送出手段は、更新前データの送出後、他の車載装置から受信した通信フレームの内容を反映し、かつ更新後データを格納した通信フレームを送出する様に構成してある
ことを特徴とする請求項３に記載の車載システム。
【請求項５】
車両用の電気負荷の状態を監視し、該電気負荷の状態を示すデータを格納する複数のフィールドを含む通信フレームを、他の装置が接続された車載ネットワーク上に送出する車載装置において、
自らの監視下にある電気負荷の状態を示すデータを格納するフィールド及び他の装置に係るデータを格納するフィールドが予め設定されてあり、他の装置から送出される通信フレームと形式が共通する通信フレームを生成する手段と、
生成した通信フレームを送出する手段と
を備えることを特徴とする車載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用の複数の電気負荷と、該電気負荷の状態を監視する複数の車載装置とを用い、該複数の車載装置は、電気負荷の状態を示すデータを格納する複数のフィールドを含む通信フレームを車載ネットワーク上へ送出する通信方法、該通信方法を適用した車載システム、及び該車載システムにて用いられる車載装置に関し、特に車載装置の通信に関する仕様の多様性に対応する通信方法、車載システム及び車載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
昨今の自動車には、搭載された各種電気負荷の制御に、複数の制御装置（ＥＣＵ）と、制御装置間を接続する通信線とを用いた車載ネットワークが用いられている。車載ネットワークを構成する各制御装置は、車載ネットワークを介して他の制御装置へデータを伝送することができる。車載ネットワークを介したデータの伝送には、伝送すべきデータに、該データの種別を示す種別情報、データ長等の各種付加データが付加された通信フレームが用いられる。通信フレームに含まれる各種データには、通信フレームの形式として夫々データ長及び配列順が予め設定されている。
【０００３】
制御装置が制御を担当する機能範囲は車種及びその仕様毎に設定される。例えば第１の車種では、第１の制御装置が、ドア、灯火装置等の電気負荷の状況を検出して、車載ネットワーク上に第１の形式の通信フレームで送出し、第１と異なる第２の制御装置が、受信した第１の形式の通信フレームに含まれる各種データに基づいて、メータ、発光体等の各種指示装置等の各種電気負荷に対する制御を行う。これに対し第２の車種では、第１の制御装置の機能を２台の制御装置で分担し、第３の制御装置が、ドアに関する状況を監視し、第４の制御装置が、灯火装置に関する状況を検出するという様に、車種及び仕様毎に検出等の処理の対象となる内容が設定される。従って車種及び制御装置毎に通信フレームの形式が夫々設定される。
【０００４】
仕様の変更に容易に対応すべく特許文献１には、仕様変更が行われる箇所を纏めるという技術が開示されている。
【特許文献１】特開平７−１０８８８２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら通信フレームを受信する側の制御装置は、受信した全ての通信フレームを読み取ることができる様に設計しなければならないため、通信フレームの形式が制御装置毎に異なる場合、設計に要する負担が増大するという問題がある。なお特許文献１に開示された技術は、制御装置の様々な機能分化には対応することができないため、制御装置の増加に伴う設計負担の増大を解消することはできない。
【０００６】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、データを格納するフィールドが制御装置毎に設定され、各車載装置間で形式が共通する通信フレームを用いることにより、制御装置の増大に伴う設計変更に要する負担の増大を解消することが可能な通信方法、該通信方法を適用した車載システム、及び該車載システムにて用いられる車載装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１発明に係る通信方法は、車両用の複数の電気負荷と、該電気負荷の状態を監視する複数の車載装置とを用い、該複数の車載装置は、電気負荷の状態を示すデータを格納する複数のフィールドを含む通信フレームを車載ネットワーク上へ送出する通信方法において、前記複数の車載装置は、監視下にある電気負荷の状態を示すデータを格納するフィールドが車載装置毎に予め設定されてあり、各車載装置間で形式が共通する通信フレームを生成し、生成した通信フレームを送出することを特徴とする。
【０００８】
本発明では、複数の車載装置間で通信フレームを共通化することにより、通信フレームを受信する側の装置の設計負担を軽減する。
【０００９】
第２発明に係る車載システムは、車両用の複数の電気負荷と、該電気負荷の状態を監視する複数の車載装置とを備え、該複数の車載装置は、電気負荷の状態を示すデータを格納する複数のフィールドを含む通信フレームを車載ネットワーク上に送出する車載システムにおいて、前記複数の車載装置は、監視下にある電気負荷の状態を示すデータを格納するフィールドが車載装置毎に予め設定されてあり、各車載装置間で形式が共通する通信フレームを生成する生成手段と、生成した通信フレームを送出する送出手段とを備えることを特徴とする。
【００１０】
本発明では、複数の車載装置間で通信フレームを共通化することにより、通信フレームを受信する側の装置の設計負担を軽減する。
【００１１】
第３発明に係る車載システムは、第２発明において、前記送出手段は、車載ネットワーク上の装置へ、通信フレームを同報送信する様に構成してあり、前記生成手段は、受信した通信フレームに含まれる各フィールドの中で、自らの監視下にある電気負荷の状態を示すデータを更新した通信フレームを生成する様に構成してあることを特徴とする。
【００１２】
本発明では、自らの監視下にある電気負荷の状態を示すデータを更新し、他の装置の監視下にある電気負荷の状態を示すデータについては、受信した通信フレームに含まれているデータをそのまま用いることにより、車載ネットワーク上で送受信される通信フレームは、いずれの装置から送出された通信フレームであっても、データ更新に係る全ての装置に関する正確なデータを含むことになる。
【００１３】
第４発明に係る車載システムは、第３発明において、監視下にある電気負荷の状態を格納した通信フレームを送出する場合に、前記送出手段は、以前の電気負荷の状態を示す更新前データを格納した通信フレームを送出する様に構成してあり、前記車載装置は、前記送出手段が、更新前データを格納した通信フレームの送出に係る処理を開始後、他の車載装置から通信フレームを受信したか否かを判定する手段と、他の車載装置から通信フレームを受信していないと判定したとき、前記送出手段は、更新前データの送出後、現状の電気負荷の状態を示す更新後データを格納した通信フレームを送出する様に構成してあり、他の車載装置から通信フレームを受信していると判定したとき、前記送出手段は、更新前データの送出後、他の車載装置から受信した通信フレームの内容を反映し、かつ更新後データを格納した通信フレームを送出する様に構成してあることを特徴とする。
【００１４】
本発明では、送出手段が通信フレームの送出に係る処理中に、他の車載装置から通信フレームを受信した場合でも、通信フレームの送受信の時間差に基づく誤動作を防止することが可能である。
【００１５】
第５発明に係る車載装置は、車両用の電気負荷の状態を監視し、該電気負荷の状態を示すデータを格納する複数のフィールドを含む通信フレームを、他の装置が接続された車載ネットワーク上に送出する車載装置において、自らの監視下にある電気負荷の状態を示すデータを格納するフィールド及び他の装置に係るデータを格納するフィールドが予め設定されてあり、他の装置から送出される通信フレームと形式が共通する通信フレームを生成する手段と、生成した通信フレームを送出する手段とを備えることを特徴とする。
【００１６】
本発明では、複数の装置間で通信フレームを共通化することにより、通信フレームを受信する側の装置の設計負担を軽減する。
【発明の効果】
【００１７】
本発明に係る通信方法、車載システム及び車載装置は、灯火系の発光体、ドアの解錠及び施錠に係るモータ、ワイパのモータ等の電気負荷を制御すべく状態を監視するＥＣＵ等の複数の車載装置を通信線にて接続した車載ネットワークにて、複数の車載装置は、監視下にある電気負荷の状態を示すデータを格納するフィールドが車載装置毎に予め設定され、各車載装置間で形式が共通する通信フレームにてデータを送受信する。
【００１８】
この構成により、本発明では、通信フレームを受信する側の装置が、複数の形式の通信フレームに対応する様に設計する必要が無いので、通信フレームを送出する装置の数及び種類が増大したとしても、受信側の装置の設計に係る負担を軽減することが可能である等、優れた効果を奏する。
【００１９】
また本発明に係る車載システム等は、車載装置が、監視下にある電気負荷の検出した状態を示す更新後データを格納した通信フレームを送出する場合に、更新前データを含む通信フレーム及び更新後データを含む通信フレームを２段階で送出する。そして更新前データを含む通信フレームの送出処理中に他の車載装置から通信フレームを受信したときには、受信した通信フレームの内容を反映させた通信フレームを送出する。
【００２０】
この構成により、本発明では、車載装置が通信フレームの送出に係る処理中に、他の装置から通信フレームを受信した場合でも、通信フレームの送受信の時間差に基づく誤動作を防止することが可能である等、優れた効果を奏する。具体的には、本発明を適用しない場合、車載装置が受信した通信フレームの内容を反映させていない他の装置に係る過去のデータを含む通信フレームを送出することに起因して、受信側の装置が、前記他の装置に係るデータを過去のデータに再更新された状態で認識することとなるので、誤動作を発生させる虞がある。本発明では、この様な誤認識に基づく誤動作を防止することが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて詳述する。図１は、本発明の車載システムの構成例を模式的に示すブロック図である。図１中１は、車両であり、車両１には、電子制御装置（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）を用いた本発明の第１制御装置（車載装置）１０、第２制御装置２０及び第３制御装置３０が搭載されている。そして第１制御装置１０、第２制御装置２０及び第３制御装置３０は、様々な情報を転送する多重通信線を用いて形成されたバス型等のトポロジーをなす車載ネットワーク１００に接続されている。
【００２２】
第１制御装置１０は、車両１の前部に搭載されており、車両１の運転席側ドア、助手席側ドア、灯火装置等の電気負荷１０ａ，１０ａ，…の状況を検出してこれらの監視及び制御を行う。第２制御装置２０は、車両１の後部に搭載されており、車両１の後部右側ドア、後部左側ドア、灯火装置等の電気負荷２０ａ，２０ａ，…の状況を検出してこれらの監視及び制御を行う。第３車載装置３０は、第１制御装置１０が検出した電気負荷１０ａ及び第２制御装置２０が検出した電気負荷２０ａの状況に基づいて、運転者が視認するメータ、発光体等の各種指示装置を用いた電気負荷３０ａに対する制御を行う。
【００２３】
図２は、本発明の第１制御装置１０の構成例を示すブロック図である。第１制御装置１０は、マイクロコンピュータを用いた制御回路１１と、運転者等の操作者が操作する各種スイッチ等の操作手段（図示せず）からの入力を受け付ける入力回路１２と、電気負荷１０ａに接続し、電気負荷１０ａの制御及び監視を行う接続回路１３と、車載ネットワーク１００に接続して情報の送受信を行う通信回路１４と、車両用蓄電池から受電する電力を各回路に安定供給する電源回路１５とを備えている。なお各種スイッチ等の操作手段を電気負荷の一種と見なし、操作手段の変化、即ちスイッチの入力状況等の状態をも監視する様にしても良い。
【００２４】
制御回路１１は、データを一時的に記憶するＲＡＭ等のメモリ１１ａを有しており、入力回路１２が受け付ける操作手段からの入力又は通信回路１４が受信する他の装置から情報に基づいて各種計算を行い、電気負荷１０ａの制御を要求する命令を接続回路１３へ出力する。接続回路１３は、制御回路１１からの命令を受け付け、リレー等の回路を介して灯火系の発光体、ドアのモータ等の電気負荷１０ａの動作を制御する。また接続回路１３は、電気負荷１０ａの状態の監視として、電気負荷１０ａの状態を検出し、検出した電気負荷の状態を示すデータを制御回路１１へ出力する。
【００２５】
通信回路１４は、送信バッファ１４ａ、受信バッファ１４ｂ及び通信レジスタ１４ｃを有しており、制御回路１１から送信すべきデータを送信バッファ１４ａに書き込み、書き込まれたデータを通信レジスタ１４ｃに保持し、保持したデータを格納した所定の形式の通信フレームを生成し、データを格納した通信フレームを車載ネットワーク１００上の装置へ同報送信として送出する。なお通信回路１４がデータの送出処理を開始すると、送出が完了するまで送出処理を中断することはできない。そして通信回路１４は、車載ネットワーク１００から受信したデータを受信バッファ１４ｂに書き込み、制御回路１１は、受信バッファ１４ｂに書き込まれたデータを読み取る。
【００２６】
第２制御装置２０及び第３制御装置３０の構成は、第１制御装置１０と同様であるので説明を省略する。
【００２７】
次に各制御装置から送出される通信フレームの形式について説明する。図３は、本発明の車載システムにて用いられる通信フレームの形式（フォーマット）の一例を概念的に示す説明図である。通信フレームは、通信の制御に用いられる通信制御情報（ヘッダ情報）と、通信の対象となるデータ本体とを格納している。
【００２８】
通信制御情報としては、ドア情報等の格納されているデータの種別を示すデータ種別識別情報、データ長、第１制御装置１０等の送信元の制御装置を示す送信元制御装置識別情報、全制御装置等の送信先の制御装置を示す送信先制御装置識別情報等の各種情報が格納されている。
【００２９】
データ本体としては、運転席側ドア開閉状態データ、運転席側ドア施錠状態データ等の第１制御装置１０に係るデータと、後部右側ドア開閉状態データ、後部右側ドア施錠状態データ等の第２制御装置２０に係るデータとが格納されている。なお図３に例示した通信フレームの形式は、第１制御装置１０及び第２制御装置２０に関するデータのみを格納する例であるが、車載システムの設計に応じて、３以上の制御装置に関するデータの格納領域を設けても良く、更には将来の増設を見越して予備の格納領域を確保する様にしても良い。この様な形式の通信フレームにてデータを送受信することにより、通信フレームを受信する装置は、一種類の形式の通信フレームに格納されたデータを読み取るだけで、複数の制御装置に係るデータを認識することが可能となる。
【００３０】
次に本発明の車載システムが備える各種装置の処理について説明する。図４は、本発明の第１制御装置１０のデータ送出判定処理を示すフローチャートである。データ送出判定処理は、データを送出する送出処理の開始を判定する処理である。
【００３１】
第１制御装置１０は、制御回路１１の制御により、他の制御装置、ここでは第２制御装置２から新たなデータを受信しているか否かを判定する（Ｓ１０１）。ステップＳ１０１における新たなデータの受信の判定とは、前回ステップＳ１０１の処理を実行してから今回の処理の実行までにデータを受信しているか否かの判定であり、例えば受信バッファ１４ｂに新たに受信したデータが書き込まれているか否かを検出することにより判定する。
【００３２】
ステップＳ１０１において、新たなデータを受信していると判定した場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、第１制御装置１０は、制御回路１１の制御により、受信バッファ１４ｂに書き込まれている受信データを読み取ってメモリ１１ａに記録し（Ｓ１０２）、接続回路１３により、電気負荷１０ａの状態の変化の有無を検出する（Ｓ１０３）。
【００３３】
ステップＳ１０１において、新たなデータを受信していないと判定した場合（Ｓ１０１：ＮＯ）、第１制御装置１０は、ステップＳ１０２の処理を行わず、ステップＳ１０３へ進み、電気負荷１０ａの状態の変化の有無を検出する（Ｓ１０３）。
【００３４】
ステップＳ１０３において、電気負荷１０ａの状態が変化していると判定した場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、第１制御装置１０は、メモリ１１ａに記録している他の制御装置から受信した受信データ、及び電気負荷１０ａの状態を示すデータに基づく送出データを格納した通信フレームを生成し、生成した通信フレームを車載ネットワーク１００上の装置へ同報送信するフレーム生成送出処理を実行し（Ｓ１０４）、ステップＳ１０１へ戻り、以降の処理を繰り返す。
【００３５】
ステップＳ１０３において、電気負荷１０ａの状態が変化していないと判定した場合（Ｓ１０３：ＮＯ）、第１制御装置１０は、予め設定されている定期送信時刻に到達しているか否かを判定する（Ｓ１０５）。ステップＳ１０５において、定期送信時刻の判定には、予め設定されている時刻への到達、データを前回送出してからの経過時間の所定時間への到達、データを前回送出又は受信してからの経過時間の所定時間への到達等の適宜設定された条件が用いられる。なお定期送信を行わず、ステップＳ１０３にて電気負荷１０ａの状態が変化していないと判定した場合、ステップＳ１０１へ戻り、以降の処理を繰り返す様にしても良い。
【００３６】
ステップＳ１０５において、定期送信時刻に到達していると判定した場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、ステップＳ１０４へ進み、フレーム生成送出処理を実行する。ステップＳ１０５において、定期送信時刻に到達していないと判定した場合（Ｓ１０５：ＮＯ）、ステップＳ１０１へ戻り、以降の処理を繰り返す。
【００３７】
図５は、本発明の第１制御装置１０のフレーム生成送出処理を示すフローチャートである。フレーム生成送出処理とは、図４を用いて説明したデータ送出判定処理におけるステップＳ１０４にて実行されるフレーム生成送出処理であり、データを送出する場合に、以前に送出したデータ、即ち更新前データを一度送出した上で、更新後のデータを送出する２段階送出を行う方法である。途中で中断することができない送出処理を行う場合で、特に送出処理に時間を要するとき、送出処理を開始してから送出が完了するまでに他の制御装置から受信したデータを反映させることができないことに起因して生じうる誤動作を防止するための処理である。
【００３８】
第１制御装置１０は、制御回路１１の制御に基づいて、現時点から過去所定時間の間に他の制御装置から送信されたデータを格納した通信フレームを受信しているか否かを判定する（Ｓ２０１）。本発明では、２段階送出を実行するので、所定時間の間に通信フレームを受信している履歴があれば、２回目に送出される通信フレームを受信する可能性があると判断し、データを格納した通信フレームの送出を遅らせるのである。
【００３９】
ステップＳ２０１において、過去所定時間の間に通信フレームを受信していると判定した場合（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、ステップＳ２０１に戻り、処理を繰り返す。
【００４０】
ステップＳ２０１において、過去所定時間の間に通信フレームを受信していないと判定した場合（Ｓ２０１：ＮＯ）、第１制御装置１０は、以前に検出した状態を示す更新前データを格納した通信フレームを生成し（Ｓ２０２）、生成した通信フレームを車載ネットワーク１００上の他の装置への同報送信として送出する（Ｓ２０３）。ステップＳ２０２において、以前に検出したデータとは、例えば送信バッファ１４ａに格納されている前回送出したデータである。例えば図４を用いて説明したデータ送出判定処理のステップＳ１０３において、電気負荷１０ａの状態の変化を検出してデータを送信する場合、変化する前の状態を示すデータが、更新前データとして通信フレームに格納される。
【００４１】
そして第１制御装置１０は、更新前データを格納した通信フレームの送出に係る処理の開始、即ちステップＳ２０２にて通信フレームの生成を開始後、他の装置から通信フレームを受信したか否かを判定する（Ｓ２０４）。ステップＳ２０４では、中断することができない送出処理を開始してから送出の処理が完了するまでに他の装置からデータを受信したか否かを判定する。
【００４２】
ステップＳ２０４にて他の装置から通信フレームを受信していないと判定した場合（Ｓ２０４：ＮＯ）、第１制御装置１０は、直近で検出した電気負荷１０ａの状態を示す更新後データを格納した通信フレームを生成し（Ｓ２０５）、生成した通信フレームを車載ネットワーク１００上の他の装置への同報送信として送出し（Ｓ２０６）、送出処理を終了する。ステップＳ２０５において、更新後データとは、今回のデータとして送出すべき本来のデータである。例えば図４を用いて説明したデータ送出判定処理のステップＳ１０３において、検出した変化後のデータが更新後データとして格納される。
【００４３】
ステップＳ２０４にて他の装置から通信フレームを受信していると判定した場合（Ｓ２０４：ＹＥＳ）、所定時間待機し（Ｓ２０７）、第１制御装置１０は、他の装置から受信した通信フレームの内容を反映し、かつ更新後データを格納した通信フレームを生成し（Ｓ２０８）、生成した通信フレームを車載ネットワーク１００上の他の装置への同報送信として送出し（Ｓ２０９）、処理を終了する。ステップＳ２０７にて所定時間待機することにより、２段階送出の２回目にあたるデータを格納した通信フレームを受信することができる。そしてステップＳ２０８では、自装置の更新後データだけでなく、受信した通信フレームに格納されたデータ、即ち他の装置の更新後データをも含む通信フレームを生成し送信する。なおステップＳ２０７にて所定時間待機するのではなく、ステップＳ２０１へ戻り、以降の処理を繰り返す様にしても良い。
【００４４】
図５を用いて説明した送出処理は、送出処理に要する時間が極めて短い場合、また送出処理を開始してから完了するまでに処理を中断することが可能な場合については、必ずしも実行する必要はない。
【００４５】
また図４を用いて説明したデータ送出処理及び図５を用いて説明したフレーム生成送出処理は、第２制御装置２０においても実行される。
【００４６】
図６及び図７は、本発明の車載システムに関する制御時期の一例を示すタイミングチャートである。図６は、２段階送出を適用した本発明の車載システムに係るタイミングチャートであり、図７は、２段階送出を適用しない場合のタイミングチャートを比較用に示したものである。なお図６及び図７は、上方から第１制御装置１０、第２制御装置２０、車載ネットワーク１００、そして第３制御装置３０に関するタイミングを示している。
【００４７】
図６に示す様に時刻Ｔａ１で、電気負荷２０ａの状態変化に伴い第２制御装置２０が通信フレームの送出処理を開始し、時刻Ｔａ１の後の時刻Ｔａ２で、電気負荷１０ａの状態変化に伴い第１制御装置１０が通信フレームの送出処理を開始したとする。
【００４８】
第２制御装置２０は、時刻Ｔａ２の後の時刻Ｔａ３で更新前データに基づく通信フレームを車載ネットワーク１００上に同報送信として送出し、送出された通信フレームを第１制御装置１０及び第３制御装置３０が受信する。第２制御装置２０は、送出処理を開始後、他の装置からの通信フレームを受信していないので、即座に更新後データに基づく通信フレームの送出処理を開始する。
【００４９】
第１制御装置１０は、時刻Ｔａ３の後の時刻Ｔａ４で更新前データに基づく通信フレームを車載ネットワーク１００上に同報送信として送出し、送出された通信フレームを第２制御装置２０及び第３制御装置３０が受信する。第１制御装置１０は、送出処理を開始後、第２制御装置２０からの通信フレームを受信しているので、所定時間待機する。
【００５０】
第２制御装置２０は、時刻Ｔａ４の後の時刻Ｔａ５で更新後データに基づく通信フレームを車載ネットワーク１００上に同報送信として送出し、送出された通信フレームを第２制御装置２０及び第３制御装置３０が受信する。
【００５１】
第１制御装置１０は、待機中に、時刻Ｔａ５で第２制御装置２０から送出される更新後データを受信し、受信した更新後データを反映させた更新後データの送出処理を時刻Ｔａ６で開始し、時刻Ｔａ７で更新後データに基づく通信フレームを車載ネットワーク１００上に同報送信として送出し、送出された通信フレームを第２制御装置２０及び第３制御装置３０が受信する。
【００５２】
この様なタイミングで処理が行われた場合、第３制御装置３０は、時刻Ｔａ３及びＴａ４で電気負荷１０ａの変化前の状態及び電気負荷２０ａの変化前の状態を示したデータを受け付けることになる。そして時刻Ｔａ５で電気負荷１０ａの変化前の状態及び電気負荷２０ａの変化後の状態を示したデータを受け付けることにより、電気負荷２０ａの変化後の状態を認識し各種制御を行う。さらに第３制御装置３０は、時刻Ｔａ７で電気負荷１０ａの変化後の状態及び電気負荷２０ａの変化後の状態を示したデータを受け付けることにより、電気負荷１０ａの変化後の状態を認識し各種制御を行う。
【００５３】
図７に示す様に時刻Ｔｂ１で、電気負荷２０ａの状態変化に伴い第２制御装置２０が通信フレームの送出処理を開始し、時刻Ｔｂ１の後の時刻Ｔｂ２で、電気負荷２０ａの状態変化に伴い第１制御装置１０が通信フレームの送出処理を開始したとする。
【００５４】
第２制御装置２０は、時刻Ｔｂ２の後の時刻Ｔｂ３で更新後データに基づく通信フレームを車載ネットワーク１００上に同報送信として送出し、送出された通信フレームを第１制御装置１０及び第３制御装置３０が受信する。
【００５５】
第１制御装置１０は、時刻Ｔｂ３の後の時刻Ｔｂ４で更新後データに基づく通信フレームを車載ネットワーク１００上に同報送信として送出し、送出された通信フレームを第２制御装置２０及び第３制御装置３０が受信する。なお第１制御装置１０が送出処理を開始したのは、第２制御装置２０から通信フレームを受信する前であるので、第１制御装置１０から送出される通信フレームには、電気負荷２０ａの変化前の状態を示したデータが格納されている。
【００５６】
このようなタイミングで処理が行われた場合、第３制御装置３０は、時刻Ｔｂ３で電気負荷１０ａの変化前の状態及び電気負荷２０ａの変化後の状態を示したデータを受け付けることにより、電気負荷２０ａの変化後の状態を認識し各種制御を行う。さらに第３制御装置３０は、時刻Ｔｂ４で、電気負荷１０ａの変化後の状態及び電気負荷２０ａの変化前の状態を示したデータを受け付けることにより、電気負荷１０ａの変化後の状態を認識すると共に、電気負荷２０ａが変化前の状態に戻ったと誤認識することになる。
【００５７】
図６及び図７を比較すると明らかな様に、２段階送出を適用することにより、制御のタイミングにより生じうる誤認識を防止して、制御装置の誤動作の発生を防止することが可能となる。
【００５８】
前記実施の形態では、３台の制御装置を用いた車載システムを示したが、本発明はこれに限らず、４台以上の制御装置を用いた車載システムに適用する等、様々な形態に展開することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明の車載システムの構成例を模式的に示すブロック図である。
【図２】本発明の第１制御装置の構成例を示すブロック図である。
【図３】本発明の車載システムにて用いられる通信フレームの形式の一例を概念的に示す説明図である。
【図４】本発明の第１制御装置のデータ送出判定処理を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第１制御装置のフレーム生成送出処理を示すフローチャートである。
【図６】本発明の車載システムに関する制御時期の一例を示すタイミングチャートである。
【図７】本発明の車載システムに関する制御時期の一例を示すタイミングチャートである。
【符号の説明】
【００６０】
１  車両
１０  第１制御装置
１１  制御回路
１１ａ  メモリ
１２  入力回路
１３  接続回路
１４  通信回路
１４ａ  送信バッファ
１４ｂ  受信バッファ
１４ｃ  通信レジスタ
１０ａ  電気負荷
２０  第２制御装置
２０ａ  電気負荷
３０  第３制御装置
３０ａ  電気負荷
１００  車載ネットワーク
【図１】
2007329578.tif 000003
【図２】
2007329578.tif 000004
【図３】
2007329578.tif 000005
【図４】
2007329578.tif 000006
【図５】
2007329578.tif 000007
【図６】
2007329578.tif 000008
【図７】
2007329578.tif 000009