(57)【要約】【課題】  取得した車間距離データに基づいて、自車両の車間距離を制御すること。【解決手段】  制御装置１０４は、カメラ１０１で撮像した画像内から前方を走行する前方車両を検出し、検出した前方車両への自車両の近接および隔離を検出して、その検出結果に基づいて、自車両の前方車両への追従走行の状況を判定する。そして、自車両が前方車両追従して走行していると判定した場合に、自車両と前方車両との間の車間距離データを取得し、取得した車間距離データに基づいて、自車両と前方車両との間の車間距離を制御する。【選択図】      図１
2007022429.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像手段で撮像した画像内から前方を走行する前方車両を検出する車両検出手段と、
前記車両検出手段で検出した前記前方車両への自車両の接近度合いを検出する接近度合い検出手段と、
前記接近度合い検出手段による検出結果に基づいて、前記自車両の前記前方車両への追従走行の状況を判定する追従走行判定手段と、
前記追従走行状況判定手段で、前記自車両が前記前方車両に追従して走行していると判定した場合に、前記自車両と前記前方車両との間の車間距離データを取得する車間距離データ取得手段と、
前記車間距離データ取得手段で取得した前記車間距離データに基づいて、前記自車両と前記前方車両との間の車間距離を制御する車間距離制御手段とを備えることを特徴とする車間制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車間制御装置において、
前記車間距離データ取得手段は、前記撮像手段で撮像した前記前方車両の画像上の車幅を、前記車間距離データとして取得することを特徴とするとする車間制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車間制御装置において、
前記車間距離データ取得手段は、前記前方車両の画像上の車幅を、前記自車両の車速情報と対応付けて前記車間距離データとして取得することを特徴とする車間制御装置。
【請求項４】
請求項２または３に記載の車間制御装置において、
前記車間距離制御手段は、前記車間距離データにおける前記前方車両の画像上の車幅と、前記撮像手段で撮像した画像上の前記前方車両の車幅とが一致するように、前記自車両と前記前方車両との間の車間距離を制御することを特徴とする車間制御装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の車間制御装置において、
車間距離制御の実行および停止の切り替えを指示する切替手段をさらに備え、
前記車間距離データ取得手段は、前記切替手段によって前記車間距離制御の停止が指示されている間に前記車間距離データの取得を行い、
前記車間距離制御手段は、前記切替手段によって前記車間距離制御の実行が指示されている間に前記自車両と前記前方車両との間の車間距離を制御することを特徴とする車間制御装置。
【請求項６】
撮像手段で撮像した画像上における前方車両の車幅を車間距離データとして算出する算出手段と、
前記算出手段で算出した前記車間距離データにおける前記前方車両の画像上の車幅と、前記撮像手段で撮像した画像上の前記前方車両の車幅とが一致するように、前記自車両と前記前方車両との間の車間距離を制御する制御手段とを備えることを特徴とする車間制御装置。
【請求項７】
撮像手段で撮像した画像内から前方を走行する前方車両を検出し、
検出した前記前方車両への自車両の接近度合いを検出して、その検出結果に基づいて、前記自車両の前記前方車両への追従走行の状況を判定し、
前記自車両が前記前方車両に追従して走行していると判定した場合に、前記自車両と前記前方車両との間の車間距離データを取得し、
取得した前記車間距離データに基づいて、前記自車両と前記前方車両との間の車間距離を制御することを特徴とする車間制御方法。
【請求項８】
撮像手段で撮像した画像上における前方車両の車幅を車間距離データとして算出し、
算出した前記車間距離データにおける前記前方車両の画像上の車幅と、前記撮像手段で撮像した画像上の前記前方車両の車幅とが一致するように、前記自車両と前記前方車両との間の車間距離を制御することを特徴とする車間制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載され、自車両と前方車両との車間距離を制御する車間制御装置、および車間制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
次のような車速制御装置が特許文献１によって知られている。この車速制御装置では、自車両と先行車両との車間距離を算出し、算出した車間距離があらかじめ設定された距離となるように、自車両のスロットルを制御して車間距離を制御する。
【０００３】
【特許文献１】特開平５−１１６５５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の装置によれば、あらかじめ設定された車間距離となるように車間距離制御を行うため、運転者によって快適に感じる車間距離が異なる場合であっても、常に一定の車間距離となるように制御されてしまい、運転者が違和感を覚える可能性があるという問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、撮像手段で撮像した画像内から前方を走行する前方車両を検出し、検出した前方車両への自車両の接近度合いを検出して、その検出結果に基づいて、自車両の前方車両への追従走行の状況を判定し、自車両が前方車両に追従して走行していると判定した場合に、自車両と前方車両との間の車間距離データを取得し、取得した車間距離データに基づいて、自車両と前方車両との間の車間距離を制御することを特徴とする。
本発明はまた、撮像手段で撮像した画像上における前方車両の車幅を車間距離データとして算出し、算出した車間距離データにおける前方車両の画像上の車幅と、撮像手段で撮像した画像上の前方車両の車幅とが一致するように、自車両と前方車両との間の車間距離を制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、自車両が前方車両に追従して走行していると判定したときの車間距離データに基づいて、自車両と前方車両との間の車間距離を制御するようにした。これによって、運転者による追従運転時の車間距離データに基づいて車間距離を制御することができるため、運転者にとって違和感のない制御とすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
図１は、本実施の形態における車間制御装置の一実施の形態の構成を示すブロック図である。車間制御装置１００は車両に搭載され、車両前方を撮像するカメラ１０１と、カメラ１０１で撮像した画像を格納する画像メモリ１０２と、使用者による操作内容に基づいて、車間制御装置１００による車間距離制御のＯＮ（実行）／ＯＦＦ（停止）の切り替えを指示する操作スイッチ１０３と、ＣＰＵ、メモリ、およびその他周辺回路を含み、後述する車間距離データ取得処理、および車間距離制御処理を実行する制御装置１０４と、制御装置１０４で取得される車間距離データを記憶する車間距離データメモリ１０５と、制御装置１０４からの出力に基づいて自車両のスロットルバルブの開度を制御するスロットル制御装置１０６と、自車両の車速を検出する車速センサ１０７とを備えている。
【０００８】
カメラ１０１は、例えばＣＣＤやＣＭＯＳなどの撮像素子を有した高速カメラであり、自車両の走行中に連続的に車両前方を撮像し、各フレームごとに画像メモリ１０２に出力する。
【０００９】
制御装置１０４は、操作スイッチ１０３がＯＦＦのとき、すなわち車間距離制御の停止が指示されている状態のときには、後述する車間距離データ取得処理を実行し、操作スイッチ１０３がＯＮのとき、すなわち車間距離制御の実行が指示されている状態のときには、後述する車間距離制御処理を実行する。
【００１０】
車間距離制御の停止が指示されている状態に実行される車間距離データ取得処理においては、まず、カメラ１０１で撮像した自車両前方の画像に対して、例えば、縦エッジＳｏｂｅｌフィルタ（水平方向Ｓｏｂｅｌフィルタ）などのエッジ抽出フィルタを適用して２値化することにより、画像内の縦方向のエッジ（縦エッジ）を抽出する。
【００１１】
そして、抽出した画像上の縦エッジと、あらかじめ作成されている車両の形状を表す縦エッジパターンとをマッチング処理し、画像内に存在する車両を検出し、さらに車両の左右の輪郭から検出された縦エッジを特定する。これによって、例えば図２に示すように、画像内に存在する前方を走行する車両の左右の輪郭から検出された左縦エッジ２ｂおよび右縦エッジ２ｃを特定することができる。なお、この左エッジ２ｂと右エッジ２ｃとの間の画像上の距離を、画像上における前方車両の車幅２ａとして算出する。
【００１２】
次に、特定した前方車両の左エッジ２ｂおよび右エッジ２ｃの画像上での横方向の移動速度を、複数フレーム間で観察して、自車両の前方車両への接近度合い、すなわち前方車両への接近（近接）、または離間（隔離）を判定する。例えば、前方車両の中心がカメラ１０１の視軸の中心と一致して走行している場合には、画像上における前方車両の左エッジ２ｂおよび右エッジ２ｃは、自車両の近接または隔離によって、図３に示すように変化する。
【００１３】
すなわち、自車両が前方車両に近接し、車間距離が短くなった場合には、図３（ａ）に示すように、画像上における前方車両の車幅２ａは大きくなり、これに伴って画像上での左エッジ２ｂは左側へ移動し、右エッジ２ｃは右側へ移動する。これに対して、自車両が前方車両から隔離し、車間距離が長くなった場合には、図３（ｂ）に示すように、画像上における前方車両の車幅２ａは小さくなり、これに伴って画像上での左エッジ２ｂは右側へ移動し、右エッジ２ｃは左側へ移動する。このことを加味して、図３（ｃ）に示すように、自車両の前方車両への近接または隔離を判定する。
【００１４】
この図３（ｃ）は、自車両が前方車両から隔離した場合のカメラ１０１と前方車両との位置関係を上空から見た場合の図である。カメラ１０１から見た前方車両の位置が符号３ａに示す位置から符号３ｂの位置に変化した場合、すなわち自車両が前方車両から隔離した場合には、カメラ１０１の視軸と垂直に右方向をプラス側とすれば、カメラ１０１から見える左エッジ２ｂの角度は、隔離前と隔離後でｄθＬだけ減少することになる。これに対して、カメラ１０１から見える右エッジ２ｂの角度は、隔離前と隔離後でｄθＲだけ増加することになる。
【００１５】
これにより、自車両が前方車両から隔離した場合には、次式（１）の関係が成り立つ。
ｄθＲ―ｄθＬ＞０  ・・・（１）
これに対して、自車両が前方車両に近接した場合には、式（１）とは逆の関係、すなわち次式（２）の関係が成り立つ。
ｄθＲ―ｄθＬ＜０  ・・・（２）
【００１６】
このような自車両の前方車両への近接または隔離に伴う左右両エッジのカメラ１０１から見た角度の変化は、画像上においてはフレーム間での左エッジ２ｂおよび右エッジ２ｃの移動速度として検出される。すなわち、画像上で水平方向右側を正、左側と負とし、左エッジ２ｂの画像上での移動速度をＶＬ、右エッジの画像上での移動速度をＶＲとすると、自車両が前方車両から隔離した場合には、次式（３）に示す関係が成り立ち、自車両が前方車両へ近接した場合には、次式（４）に示す関係が成り立つことになる。
ＶＲ−ＶＬ＞０  ・・・（３）
ＶＲ−ＶＬ＜０  ・・・（４）
【００１７】
このことを加味して、画像上で特定した左エッジ２ｂおよび左エッジ２ｃのフレーム間での移動速度を算出し、算出結果が、式（３）および（４）のいずれに該当するかを判定することによって、撮像画像に基づいた自車両の前方車両への近接または隔離を判定することができる。
【００１８】
なお、図３では、前方車両の中心がカメラ１０１の視軸の中心と一致して走行している場合について説明したが、前方車両の中心がカメラ１０１の視軸よりも左に存在する場合、または前方車両の中心がカメラ１０１の視軸よりも右に存在する場合についても、同様に式（３）および（４）により、自車両の前方車両への近接または隔離を判定することが可能である。これらの場合の具体例を示す図を、図４、および図５に示すが、判定原理については、図３で上述した内容と同様のため、説明を省略する。
【００１９】
そして、複数フレームの画像に対して上述した処理を行った結果に基づいて、自車両の前方車両への追従走行の状況を判定する。すなわち、自車両が前方車両に追従して走行している場合には、前方車両との車間距離を一定に保って走行しているため、前方車両の車幅２ａの変化量は小さくなる。また、運転者は、前方車両との車間距離を一定に保つために自車両の車速を調整しながら走行しているため、前方車両への近接、追従が頻繁に切り替わる。このことを加味して、一定時間の間、画像上での車幅２ａの変化が所定値未満となる状態が継続し、かつその間に自車両が前方車両への近接および隔離を所定回数以上繰り返している場合には、自車両は前方車両に追従して走行していると判定する。
【００２０】
その結果、自車両が前方車両に追従して走行していると判定した場合には、上述した前方車両の車幅２ａを各フレームごとに算出し、算出した各フレームの車幅２ａを、車速センサ１０７で検出したそれぞれのフレーム撮像時の自車両の車速域と対応付けて、後述する車間距離制御処理で使用する車間距離データとして、車間距離データメモリ１０５へ記憶する。なお車速域とは、例えば車速を低速、中速、高速のように一定の範囲ごとに分類した車速情報であり、４０ｋｍ／ｈ未満は低速、４０ｋｍ／ｈ以上、６０ｋｍ／ｈは中速、６０ｋｍ／ｈ以上は高速というように分類される。
【００２１】
このように、操作スイッチがＯＦＦの間は、上述した車間距離データ取得処理を実行して、自車両が前方車両に追従して走行している間にのみ車速域と対応付けた車間距離データを取得することができ、追従走行時の車速域に応じた運転者が好む車間距離を、車間距離データとして車間距離データメモリ１０５に蓄積することが可能となる。
【００２２】
次に、運転者によって操作スイッチがＯＮされて車間距離制御の実行が指示されている間は、制御装置１０４は次のように車間距離制御処理を実行する。まず、カメラ１０１で連続して撮像される画像を画像メモリ１０２から読み込んで、車間距離データ取得処理と同様に、撮像画像に対して縦エッジ抽出フィルタを適用して画像内の縦エッジを抽出する。
【００２３】
その後、抽出した画像上の縦エッジと、上述した車両の形状を表す縦エッジパターンとをマッチング処理し、画像内に存在する車両を検出し、さらに車両の左右の輪郭から検出された縦エッジ、すなわち左縦エッジ２ｂおよび右縦エッジ２ｃを特定する。そして、特定した左エッジ２ｂと右エッジ２ｃとに基づいて、上述した前方車両の車幅２ａを算出する。
【００２４】
次に、現在の自車両の車速を車速センサ１０７より取得し、現在の車速域に対応する車間距離データを車間距離データメモリ１０５から読み込む。上述したように、車間距離データは、追従走行時の前方車両の車幅２ａをデータ取得時の車速域と対応付けて記憶したものであるため、現在の車速域に対応する車間距離データとしての車幅２ａは、運転者が追従走行時に好む車間距離に相当する車幅２ａであるということができる。
【００２５】
したがって、この車間距離データにおける車幅２ａと、現在の車幅２ａとを比較して、それぞれに差異があれば、現在の車幅２ａが車間距離データにおける車幅２ａと一致するように車間距離を制御することによって、運転者が好む車間距離を維持するように制御することができる。なお、現在の車速域に対応する車幅２ａが、車間距離データ内に複数存在する場合には、当該車速域に対応する全データの時間平均値を算出して、これを現在の車速域に対応する車間距離データとして処理を行う。
【００２６】
具体的には、車間距離データにおける車幅２ａと、現在の車幅２ａとを比較した結果、現在の車幅２ａの方が、車間距離データにおける車幅２ａよりも大きい場合には、自車両は追従走行時よりも前方車両に接近していると判断し、スロットル制御装置１０６に対してスロットルバルブの開度を小さくするように指示して、自車両を減速させる。これに対して、現在の車幅２ａの方が、車間距離データにおける車幅２ａよりも小さい場合には、自車両は追従走行時よりも前方車両から隔離していると判断し、スロットル制御装置１０６に対してスロットルバルブの開度を大きくするよう指示して、自車両を加速させる。
【００２７】
このように、カメラ１０１で撮像した画像内の前方車両の車幅２ａが、追従走行時に取得した車間距離データにおける車幅２ａと一致するように車間距離を制御することによって、カメラ１０１の分解能の特性に基づいた、運転者による追従運転に近い、違和感のない車間距離制御を行うことができる。例えば、カメラの分解能は、図６に示すように、カメラ１０１から５０ｍ遠方の分解能６ａと、２０ｍ遠方の分解能２ｂとでは、５０ｍ遠方の分解能６ａの方が悪くなっている。
【００２８】
このため、カメラ１０１で撮像した画像内の前方車両の車幅２ａに基づいて車間距離を制御する場合には、遠方では分解能が悪いことから車間距離を曖昧に制御するようになり、近傍では分解能が良いため車間距離を正確に制御するようになる。換言すれば、前方車両が遠方に存在する場合には、スロットル開度の変化回数が少なくなることから、乗員にとって乗り心地のよい運転制御となり、前方車両が近傍に存在する場合には、正確な車間距離制御を行うため危険度が減少する。したがって、カメラ１０１で撮像した画像内の前方車両の車幅２ａに基づいて車間距離を制御することによって、運転者による実際の追従運転方法に近い、自然な車間距離制御を行うことができる。
【００２９】
そして、上述した処理を行った後、運転者によって車両のイグニションスイッチがオフされた場合には、車間距離データメモリ１０５に記憶した車間距離データを消去して、次回の走行時には改めて車間距離データを取得するようにする。これによって、常に最新の車間距離データに基づいて、車間距離制御を行うことができるようになる。
【００３０】
図７は、本実施の形態における車間制御装置１００の処理を示すフローチャートである。図７に示す処理は、車両のイグニションスイッチがオンされることによって、車間制御装置１００の電源がオンされると起動するプログラムとして制御装置１０４により実行される。
【００３１】
ステップＳ１０において、操作スイッチ１０３がＯＮかＯＦＦかを判断する。その結果、操作スイッチ１０３がＯＦＦであると判断した場合には、ステップＳ２０へ進み、図８で後述する車間距離データ取得処理を実行して、ステップＳ４０へ進む。一方、操作スイッチ１０３がＯＮであると判断した場合には、ステップＳ３０へ進み、図９で後述する車間距離制御処理を実行して、ステップＳ４０へ進む。
【００３２】
ステップＳ４０では、自車両のイグニションスイッチがオフされたか否かを判断する。自車両のイグニションスイッチがオフされないと判断した場合には、ステップＳ１０へ戻って処理を繰り返す。これに対して、オフされたと判断した場合には、ステップＳ５０へ進む。ステップＳ５０では、車間距離データメモリ１０５に記憶されている車間距離データを消去して、処理を終了する。
【００３３】
図８は、図７のステップＳ２０で実行される車間距離データ取得処理の流れを示すフローチャートである。ステップＳ２１において、画像メモリ１０２から撮像画像の読み込みを開始してステップＳ２２へ進む。ステップＳ２２では、上述したように、撮像画像に対して縦エッジ抽出処理を行って縦エッジを抽出する。その後、ステップＳ２３へ進み、抽出した縦エッジの中から前方車両の左エッジ２ｂおよび右エッジ２ｃを特定して、ステップＳ２４へ進む。
【００３４】
ステップＳ２４では、画像上での前方車両の左エッジ２ｂと右エッジ２ｃとの間の距離を算出して、前方車両の車幅２ａを算出する。その後ステップＳ２５へ進み、上述したように、左エッジ２ｂおよび右エッジ２ｃの画像上での移動速度に基づいて、自車両の前方車両への接近度合い、すなわち近接または隔離を判定して、ステップＳ２６へ進む。
【００３５】
ステップＳ２６では、一定時間の間、画像上での車幅２ａの変化が所定値未満となる状態が継続し、かつその間に自車両が前方車両への近接および隔離を所定回数以上繰り返しているか否かを判定して、自車両が前方車両に追従して走行しているか否かを判断する。その結果、追従して走行していないと判断した場合には、後述するステップＳ２９へ進む。これに対して、追従して走行していると判断した場合には、ステップＳ２７へ進む。
【００３６】
ステップＳ２７では、車速センサ１０７からの出力に基づいて、自車両の車速を検出してステップＳ２８へ進み、検出した車速が含まれる車速域と、前方車両の車幅２ａとを対応付けて車間距離データとして車間距離データメモリ１０５へ記憶する。その後、ステップＳ２９へ進み。使用者によって操作スイッチがＯＮされたか否かが判断される。その結果、使用者によって操作スイッチがＯＮされていないと判断した場合にはステップＳ２２へ戻って処理を繰り返し、ＯＮされたと判断した場合には、図７の処理に復帰する。
【００３７】
図９は、図７のステップＳ３０で実行される車間距離制御処理の流れを示すフローチャートである。なお、図９においては、図８に示す車間距離データ取得処理と同一の処理内容については、同じステップ番号を付与し、相違点を中心に説明する。
【００３８】
ステップＳ３１において、車間距離データメモリ１０５から車間距離データを読み込んで、ステップＳ３２へ進む。ステップＳ３２では、現在の前方車両の車幅２ａは、上述した車間距離データにおける車幅２ａよりも大きいか否かを判断する。その結果、肯定判定された場合には、ステップＳ３３へ進み、自車両は追従走行時よりも前方車両に接近していると判断し、スロットル制御装置１０６に対してスロットルバルブの開度を小さくするように指示して自車両を減速させて、ステップＳ３５へ進む。
【００３９】
これに対して、ステップＳ３２で否定判定された場合にはステップＳ３４へ進み、自車両は追従走行時よりも前方車両から隔離していると判断し、スロットル制御装置１０６に対してスロットルバルブの開度を大きくするよう指示して自車両を加速させて、ステップＳ３５へ進む。ステップＳ３５では、使用者によって操作スイッチがＯＦＦされたか否かが判断される。その結果、使用者によって操作スイッチがＯＦＦされていないと判断した場合にはステップＳ２２へ戻って処理を繰り返し、ＯＦＦされたと判断した場合には、図７の処理に復帰する。
【００４０】
以上説明した本実施の形態によれば、以下のような作用効果を得ることができる。
（１）車間距離データ取得処理においては、一定時間の間、画像上での車幅２ａの変化が所定値未満となる状態が継続し、かつその間に自車両が前方車両への近接および隔離を所定回数以上繰り返している場合には、自車両は前方車両に追従して走行していると判定するようにした。これによって、前方車両に追従して走行している場合には、前方車両との車間距離を一定に保って走行しているため、前方車両の車幅２ａの変化量は小さくなり、また、運転者は、前方車両との車間距離を一定に保つために自車両の車速を調整しながら走行しているため、前方車両への近接、追従が頻繁に切り替わることを加味して、精度高く自車両が前方車両に追従して走行していることを判定することができる。
【００４１】
（２）車間距離データ取得処理においては、自車両が前方車両に追従して走行している間にのみ車速域と対応付けた車間距離データを取得するようにした。これによって、車速域に対応した、追従運転時に運転者が好む車間距離を、車間距離データとして蓄積することが可能となる。
【００４２】
（３）車間距離制御処理においては、車間距離データにおける車幅２ａと、現在の車幅２ａとを比較して、それぞれに差異があれば、現在の車幅２ａが車間距離データにおける車幅２ａと一致するように車間距離を制御するようにした。これによって、追従走行時に取得した運転者が好む車間距離を維持するように車間距離を制御することができる。
【００４３】
（４）また、カメラ１０１で撮像した画像内の前方車両の車幅２ａが、追従走行時に取得した車間距離データにおける車幅２ａと一致するように車間距離を制御することによって、カメラ１０１の分解能の特性に基づいた、運転者による追従運転に近い、違和感のない車間距離制御を行うことができる。
【００４４】
―変形例―
なお、上述した実施の形態の車間制御装置は、以下のように変形することもできる。
（１）上述した実施の形態では、スロットル制御装置１０６を設け、車間距離を制御するためにスロットルバルブの開度を変化させる例について説明した。しかしこれに限定されず、例えば、スロットル制御装置１０６とともにブレーキを制御するブレーキ制御装置を設け、減速制御を行う場合には、ブレーキ制御装置も使用して車両を減速させるようにしてもよい。
【００４５】
（２）上述した実施の形態では、イグニションスイッチがオフされたときに、車間距離データメモリ１０５に記憶された車間距離データを消去する例について説明した。しかしこれに限定されず、イグニションスイッチがオフされたときに車間距離データを削除せず、次回の走行時に使用できるようにしてもよい。これによって、走行を重ねるごとに車間距離データが蓄積されていくことになり、データの信頼性を向上することができる。
【００４６】
（３）また、変形例（２）のように、イグニションスイッチオフ時に車間距離データを削除しない場合には、車間距離データ取得時の運転者を識別するための識別データを、車間距離データに含めるようにして運転者ごとに車間距離データを保持するようにし、車間距離制御処理では、運転中の運転手の車間距離データを使用して車間距離制御を行うようにしてもよい。これによって、運転者が替わった場合でも、その運転者に適した車間距離で車間距離を制御することができ、それぞれの運転者にとって違和感のない制御とすることができる。
【００４７】
（４）上述した実施の形態では、前方車両の車幅を、そのときの自車両の車速域と対応付けて取得して、車間距離データメモリ１０５に車間距離データとして記憶する例について説明した。しかしこれに限定されず、例えば、前方車両の車幅のみを車間距離データとしてもよく、ワイパーの使用状況やヘッドライトの点灯状況などのその他の走行環境と対応付けて記憶するようにしてもよい。
【００４８】
（５）上述した実施の形態では、車間距離データ取得処理で、カメラ１０１で撮像した画像に基づいて、自車両が前方車両へ追従して走行していると判定したときの前方車両の車幅を車間距離データとして取得し、取得した車間距離データに基づいて、車間距離制御処理で車間距離を制御する例について説明した。しかしこれに限定されず、車間距離データをあらかじめ取得しておき、取得済みの車間距離データを使用して、車間距離制御処理のみを行って車間距離を制御するようにしてもよい。
【００４９】
（６）上述した実施の形態では、車間制御装置１００を車両に搭載する例について説明したが、これに限定されず、その他の移動体に搭載するようにしてもよい。
【００５０】
なお、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、本発明は、上述した実施の形態における構成に何ら限定されない。
【００５１】
特許請求の範囲の構成要素と実施の形態との対応関係について説明する。カメラ１０１は撮像手段に、操作スイッチ１０３は切替手段に相当する。制御装置１０４は車両検出手段、接近度合い検出手段、追従走行判定手段、車間距離データ取得手段、および車間距離制御手段に相当する。なお、以上の説明はあくまでも一例であり、発明を解釈する際、上記の実施形態の記載事項と特許請求の範囲の記載事項の対応関係に何ら限定も拘束もされない。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】車間制御装置の一実施の形態の構成を示すブロック図である。
【図２】左縦エッジ２ｂおよび右縦エッジ２ｃの具体例を示す図である。
【図３】前方車両の中心がカメラ１０１の視軸の中心と一致して走行している場合の近接、隔離の判定方法を示す図である。
【図４】前方車両の中心がカメラ１０１の視軸よりも左に存在する場合の近接、隔離の判定方法を示す図である。
【図５】前方車両の中心がカメラ１０１の視軸よりも右に存在する場合の近接、隔離の判定方法を示す図である。
【図６】カメラ１０１の分解能の特性に基づいた車間距離制御について説明する図である。
【図７】車間制御装置１００の処理を示すフローチャート図である。
【図８】車間距離データ取得処理の流れを示すフローチャート図である。
【図９】車間距離制御処理の流れを示すフローチャート図である。
【符号の説明】
【００５３】
１００  車間制御装置
１０１  カメラ
１０２  画像メモリ
１０３  操作スイッチ
１０４  制御装置
１０５  車間距離データメモリ
１０６  スロットル制御装置
１０７  車速センサ
【図１】
2007022429.tif 000003
【図２】
2007022429.tif 000004
【図３】
2007022429.tif 000005
【図４】
2007022429.tif 000006
【図５】
2007022429.tif 000007
【図６】
2007022429.tif 000008
【図７】
2007022429.tif 000009
【図８】
2007022429.tif 000010
【図９】
2007022429.tif 000011