(57)【要約】【課題】熱交換器内の伝熱管を支持する支持板の流水孔を撮影した画像に基づき、流水孔の閉塞率を正確に算出することが出来る流水孔閉塞率の算出方法の提供。【解決手段】熱交換器内の伝熱管を支持する支持板の流水孔が撮影された撮影画像を表示装置に表示し（Ｓ４）、表示した撮影画像に基づき流水孔の閉塞率を算出する（Ｓ１２）流水孔閉塞率の算出方法。設計値に基づく流水孔の中心投影による線画投影図を撮影画像上に表示し（Ｓ６）、線画投影図の視点及び注目点の位置を調整する（Ｓ８，１５）ことにより、撮影画像の流水孔及び線画投影図を重ね合わせ、重ね合わせたときの撮影画像の流水孔の開口部の面積を求め（Ｓ１０，１１，１６）、求めた面積及び設計値による流水孔の面積に基づき閉塞率を算出する（Ｓ１２）。【選択図】図５
2007178379.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
熱交換器内の伝熱管を支持する支持板の流水孔が撮影された撮影画像を表示装置に表示し、表示した撮影画像に基づき前記流水孔の閉塞率を算出する流水孔閉塞率の算出方法において、
設計値に基づく前記流水孔の中心投影による線画投影図を前記撮影画像上に表示し、該線画投影図の視点及び注目点の位置を調整することにより、前記撮影画像の流水孔及び前記線画投影図を重ね合わせ、重ね合わせたときの撮影画像の流水孔の開口部の面積を求め、求めた面積及び前記設計値による流水孔の面積に基づき前記閉塞率を算出することを特徴とする流水孔閉塞率の算出方法。
【請求項２】
前記開口部の面積を求めるときは、該開口部を拡大して表示する請求項１記載の流水孔閉塞率の算出方法。
【請求項３】
熱交換器内の伝熱管を支持する支持板の流水孔が撮影された撮影画像を表示する表示部を備え、該表示部に表示した撮影画像に基づき前記流水孔の閉塞率を算出する流水孔閉塞率の算出装置であって、
設計値に基づく前記流水孔の中心投影による線画投影図を前記撮影画像上に表示する手段と、該線画投影図の視点及び注目点の位置を調整する手段と、該手段が調整することにより、前記撮影画像の流水孔及び前記線画投影図が重なり合ったときの撮影画像の流水孔の開口部の面積を求める手段と、該手段が求めた面積及び前記設計値による流水孔の面積に基づき前記閉塞率を算出する手段とを備えることを特徴とする流水孔閉塞率の算出装置。
【請求項４】
前記開口部の面積を求めるときは、該開口部を拡大して表示する手段を更に備える請求項３記載の流水孔閉塞率の算出装置。
【請求項５】
コンピュータに、熱交換器管内の伝熱管を支持する支持板の流水孔が撮影された撮影画像を取り込む手順、取り込んだ撮影画像を表示部に表示する手順、設計値に基づく前記流水孔の中心投影による線画投影図を前記撮影画像上に表示する手順、該線画投影図の視点及び注目点の位置を調整する手順、該位置を調整することにより、前記撮影画像の流水孔及び前記線画投影図が重なり合ったときの撮影画像の流水孔の開口部の面積を求める手順、求めた面積及び前記設計値による流水孔の面積に基づき、前記撮影画像の流水孔の閉塞率を算出する手順を実行させる為のプログラム。
【請求項６】
前記開口部の面積を求めるときは、該開口部を拡大して表示する手順を、コンピュータに実行させる為の請求項５記載のプログラム。
【請求項７】
コンピュータに、熱交換器内の伝熱管を支持する支持板の流水孔が撮影された撮影画像を取り込む手順、取り込んだ撮影画像を表示部に表示する手順、設計値に基づく前記流水孔の中心投影による線画投影図を前記撮影画像上に表示する手順、該線画投影図の視点及び注目点の位置を調整する手順、該位置を調整することにより、前記撮影画像の流水孔及び前記線画投影図が重なり合ったときの撮影画像の流水孔の開口部の面積を求める手順、求めた面積及び前記設計値による流水孔の面積に基づき、前記撮影画像の流水孔の閉塞率を算出する手順を実行させる為のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、熱交換器内の伝熱管を支持する支持板の流水孔が撮影された撮影画像を表示装置に表示し、表示した撮影画像に基づき流水孔の閉塞率を算出する流水孔閉塞率の算出方法、流水孔閉塞率の算出装置、この算出装置を作動させる為のプログラム、及びこのプログラムを記録した記録媒体に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
原子力発電所の蒸気発生器は、図１に示すように、数１０００本の伝熱管３とそれを束ねる複数枚の支持板４とにより構成された熱交換器である。伝熱管３内を流れる原子炉からの高温高圧の一次冷却水と、伝熱管３の外を流れる二次系の給水とで熱交換し、熱交換により高温になった給水は、蒸気発生器１上部で蒸気となって、発電用の蒸気タービンへ送られる。
【０００３】
支持板４には、伝熱管３を支持すると共に給水を通流させる為に、伝熱管３毎の図１０（ｂ）に示すような四葉型の穴（ＢＥＣ穴）が設けられている。
給水には水質調整の為の薬品類が投入されており、それらの成分及び水垢がＢＥＣ穴に付着し、給水の流れを阻害する。その為、点検時には、図２９に示すように、ＢＥＣ穴の伝熱管３を除く流水孔５の部分が、付着物により閉塞されている割合（閉塞率）を評価し、対処する必要がある。
【０００４】
蒸気発生器１の点検に際しては、図１に示すように、蒸気発生器１下部に設けられたハンドホール２から、伝熱管３の束の間に設けられた点検用の隙間に、点検装置を挿入し、点検装置の先端に設けられたプローブ１４（ＣＣＤカメラ）により、流水孔５（ＢＥＣ穴）を撮影して録画し、録画した画像に基づき閉塞率を評価している。
【特許文献１】特開２０００−２３０８１２号公報
【特許文献２】特開２０００−２０５８２１号公報
【特許文献３】特開２０００−０７４６４２号公報
【特許文献４】特開２０００−０７４６４１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した従来の閉塞率を評価する方法では、図２９に示すような流水孔５を撮影した画像からは、流水孔５の元の輪郭を付着物の為に視認することが出来ないので、正確な閉塞率を求めることが出来ないという問題がある。
このような問題に関係する技術として、特許文献１には形状認識装置が、特許文献２には三次元形状計測装置及びその三次元形状計測方法が、特許文献３には三次元視覚位置決め方法及び装置が、特許文献４には三次元形状計測方法がそれぞれ開示されている。
【０００６】
本発明は、上述したような事情に鑑みてなされたものであり、第１，２発明では、熱交換器内の伝熱管を支持する支持板の流水孔を撮影した画像に基づき、流水孔の閉塞率を正確に算出することが出来る流水孔閉塞率の算出方法を提供することを目的とする。
第３，４発明では、熱交換器内の伝熱管を支持する支持板の流水孔を撮影した画像に基づき、流水孔の閉塞率を正確に算出することが出来る流水孔閉塞率の算出装置を提供することを目的とする。
【０００７】
第５，６発明では、コンピュータに、熱交換器内の伝熱管を支持する支持板の流水孔を撮影した画像に基づき、流水孔の閉塞率を正確に算出させる為のプログラムを提供することを目的とする。
第７発明では、コンピュータに、熱交換器内の伝熱管を支持する支持板の流水孔を撮影した画像に基づき、流水孔の閉塞率を正確に算出させる為のプログラムを記録した記録媒体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
第１発明に係る流水孔閉塞率の算出方法は、熱交換器内の伝熱管を支持する支持板の流水孔が撮影された撮影画像を表示装置に表示し、表示した撮影画像に基づき前記流水孔の閉塞率を算出する流水孔閉塞率の算出方法において、設計値に基づく前記流水孔の中心投影による線画投影図を前記撮影画像上に表示し、該線画投影図の視点及び注目点の位置を調整することにより、前記撮影画像の流水孔及び前記線画投影図を重ね合わせ、重ね合わせたときの撮影画像の流水孔の開口部の面積を求め、求めた面積及び前記設計値による流水孔の面積に基づき前記閉塞率を算出することを特徴とする。
【０００９】
第２発明に係る流水孔閉塞率の算出方法は、前記開口部の面積を求めるときは、該開口部を拡大して表示することを特徴とする。
【００１０】
第３発明に係る流水孔閉塞率の算出装置は、熱交換器内の伝熱管を支持する支持板の流水孔が撮影された撮影画像を表示する表示部を備え、該表示部に表示した撮影画像に基づき前記流水孔の閉塞率を算出する流水孔閉塞率の算出装置であって、設計値に基づく前記流水孔の中心投影による線画投影図を前記撮影画像上に表示する手段と、該線画投影図の視点及び注目点の位置を調整する手段と、該手段が調整することにより、前記撮影画像の流水孔及び前記線画投影図が重なり合ったときの撮影画像の流水孔の開口部の面積を求める手段と、該手段が求めた面積及び前記設計値による流水孔の面積に基づき前記閉塞率を算出する手段とを備えることを特徴とする。
【００１１】
第４発明に係る流水孔閉塞率の算出装置は、前記開口部の面積を求めるときは、該開口部を拡大して表示する手段を更に備えることを特徴とする。
【００１２】
第５発明に係るプログラムは、コンピュータに、熱交換器管内の伝熱管を支持する支持板の流水孔が撮影された撮影画像を取り込む手順、取り込んだ撮影画像を表示部に表示する手順、設計値に基づく前記流水孔の中心投影による線画投影図を前記撮影画像上に表示する手順、該線画投影図の視点及び注目点の位置を調整する手順、該位置を調整することにより、前記撮影画像の流水孔及び前記線画投影図が重なり合ったときの撮影画像の流水孔の開口部の面積を求める手順、求めた面積及び前記設計値による流水孔の面積に基づき、前記撮影画像の流水孔の閉塞率を算出する手順を実行させることを特徴とする。
【００１３】
第６発明に係るプログラムは、前記開口部の面積を求めるときは、該開口部を拡大して表示する手順を、コンピュータに実行させることを特徴とする。
【００１４】
第７発明に係る記録媒体は、コンピュータに、熱交換器内の伝熱管を支持する支持板の流水孔が撮影された撮影画像を取り込む手順、取り込んだ撮影画像を表示部に表示する手順、設計値に基づく前記流水孔の中心投影による線画投影図を前記撮影画像上に表示する手順、該線画投影図の視点及び注目点の位置を調整する手順、該位置を調整することにより、前記撮影画像の流水孔及び前記線画投影図が重なり合ったときの撮影画像の流水孔の開口部の面積を求める手順、求めた面積及び前記設計値による流水孔の面積に基づき、前記撮影画像の流水孔の閉塞率を算出する手順を実行させる為のプログラムを記録したことを特徴とする。
【００１５】
第１発明に係る流水孔閉塞率の算出方法、第３発明に係る流水孔閉塞率の算出装置、第５発明に係るプログラムにより作動するコンピュータ、及び第７発明に係る記録媒体を読み取ったコンピュータでは、表示部が、熱交換器内の伝熱管を支持する支持板の流水孔が撮影された撮影画像を表示し、その表示した撮影画像に基づき流水孔の閉塞率を算出する。表示する手段が、設計値に基づく流水孔の中心投影による線画投影図を撮影画像上に表示し、調整する手段が、線画投影図の視点及び注目点の位置を調整する。求める手段は、調整する手段が調整することにより撮影画像の流水孔及び線画投影図が重なり合ったときの撮影画像の流水孔の開口部の面積を求め、算出する手段は、その求めた面積及び設計値による流水孔の面積に基づき流水孔の閉塞率を算出する。
【００１６】
第２発明に係る流水孔閉塞率の算出方法、第４発明に係る流水孔閉塞率の算出装置、及び第６発明に係るプログラムにより作動するコンピュータでは、流水孔の開口部の面積を求めるときは、拡大して表示する手段が流水孔の開口部を拡大して表示する。
【発明の効果】
【００１７】
第１発明に係る流水孔閉塞率の算出方法によれば、熱交換器内の伝熱管を支持する支持板の流水孔を撮影した画像に基づき、流水孔の閉塞率を正確に算出することが出来る流水孔閉塞率の算出方法を実現することが出来る。
【００１８】
第２発明に係る流水孔閉塞率の算出方法によれば、熱交換器内の伝熱管を支持する支持板の流水孔を撮影した画像に基づき、流水孔の閉塞率をより正確に算出することが出来る流水孔閉塞率の算出方法を実現することが出来る。
【００１９】
第３発明に係る流水孔閉塞率の算出装置によれば、熱交換器内の伝熱管を支持する支持板の流水孔を撮影した画像に基づき、流水孔の閉塞率を正確に算出することが出来る流水孔閉塞率の算出装置を実現することが出来る。
【００２０】
第４発明に係る流水孔閉塞率の算出装置によれば、熱交換器内の伝熱管を支持する支持板の流水孔を撮影した画像に基づき、流水孔の閉塞率をより正確に算出することが出来る流水孔閉塞率の算出装置を実現することが出来る。
【００２１】
第５発明に係るプログラムによれば、このプログラムで作動するコンピュータを、熱交換器内の伝熱管を支持する支持板の流水孔を撮影した画像に基づき、流水孔の閉塞率を正確に算出することが出来る流水孔閉塞率の算出装置として作動させることが出来る。
【００２２】
第６発明に係るプログラムによれば、このプログラムで作動するコンピュータを、熱交換器内の伝熱管を支持する支持板の流水孔を撮影した画像に基づき、流水孔の閉塞率をより正確に算出することが出来る流水孔閉塞率の算出装置として作動させることが出来る。
【００２３】
第７発明に係る記録媒体によれば、この記録媒体に記録されたプログラムを読み取ったコンピュータを、熱交換器内の伝熱管を支持する支持板の流水孔を撮影した画像に基づき、流水孔の閉塞率を正確に算出することが出来る流水孔閉塞率の算出装置として作動させることが出来る。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下に、本発明を、その実施の形態を示す図面を参照しながら説明する。
図１は、本発明に係る流水孔閉塞率の算出方法、流水孔閉塞率の算出装置、プログラム及び記録媒体の実施の形態を模式的に説明する為の部分断面図である。
数１０００本の伝熱管３とそれを束ねる複数枚の支持板４とにより構成された熱交換器である蒸気発生器１を点検する際は、蒸気発生器１下部に設けられたハンドホール２から、伝熱管３の束の間に設けられた点検用の隙間に、点検装置を挿入し、点検装置の先端に設けられたプローブ１４（ＣＣＤカメラ）により、流水孔５（ＢＥＣ穴）を例えば図１５に示すように４個ずつ撮影し、ビデオテープレコーダ１７に録画する。
【００２５】
ビデオテープレコーダ１７に録画されたビデオ画像は、その静止画像がパーソナルコンピュータ１６に読み込まれて表示され、パーソナルコンピュータ１６は、表示した静止画像に基づき閉塞率を算出する。パーソナルコンピュータ１６は、流水孔閉塞率を算出する為の本発明に係るプログラムを記憶したＣＤ−ＲＯＭ１５（記録媒体）から、そのプログラムを読み取り、本発明に係る流水孔閉塞率の算出装置として作動する。
【００２６】
点検装置は、ハンドホール２を貫通する挿入・立起し装置１０と、挿入・立起し装置１０の先端に取り付けられ、挿入・立起し装置１０の直角方向に立ち起され、水圧により伸縮する昇降装置１１と、昇降装置１１の先端の点検ヘッド１２に旋回自在に取り付けられた伸縮自在の腕であるワンド１３とを備え、ワンド１３の先端にプローブ１４が取り付けられている。点検装置は、図示しない制御装置により制御される。
【００２７】
図２は、パーソナルコンピュータ１６が流水孔閉塞率の算出装置として作動する際の構成例を示すブロック図である。この流水孔閉塞率の算出装置は、表示部２６（表示装置）と、ＣＤ−ＲＯＭ１５から、流水孔閉塞率を算出する為のプログラムを読み取る入力部２９と、流水孔閉塞率の算出結果を、図示しない記録媒体又はプリンタに出力する為の出力部２８と、キーボード、マウス、及び表示部２６に表示されたソフトスイッチ等を含む操作部２４と、ビデオテープレコーダ１７に録画された流水孔５のビデオ画像から、静止画像（撮影画像）を読み込む画像読込部２３とを備えている。
【００２８】
この流水孔閉塞率の算出装置は、また、入力部２９が読み取ったプログラム、、画像読込部２３が読み込んだ静止画像、及び流水孔閉塞率の算出結果等を必要に応じて記憶する記憶部２２と、画像読込部２３が読み込んだ静止画像像を表示部２６に表示し、操作部２４における操作により、表示部２６が表示する表示画像の拡大縮小、明暗及びコントラスト等を調節する画像表示調節部２７と、入力部２９が読み込んだ、設計値に基づく流水孔の中心投影による線画投影図を表示部２６に表示し、操作部２４における操作により、表示部２６が表示する線画投影図の視点及び注目点の位置等を調節する線画表示調節部２５と、上記各部と接続され、上記各部を制御するＣＰＵ２０とを備えている。
【００２９】
以下に、このような構成の流水孔閉塞率の算出装置の動作を説明する。
この流水孔閉塞率の算出装置は、上述したように、流水孔５を撮影して表示した静止画像からは、流水孔５の元の輪郭を付着物の為に視認することが出来ないので、設計値に基づく流水孔５の中心投影による線画投影図を、表示している静止画像上に重ね合わせて、流水孔５の元の輪郭を視認出来るようにする。
中心投影による投影図は、図３（ａ）に示すように、１つの視点（投影中心）から見える画像であり、プローブ１４（ＣＣＤカメラ）が撮影した画像とは、それぞれの視点及び注目点を一致させることにより、重ね合わすことが出来る。
【００３０】
しかし、それぞれの視点及び注目点を一致させても、プローブ１４のレンズの倍率によって、撮影された画像が異なるという問題がある。例えば、同じ高倍率のレンズで撮影した場合でも、遠距離にある立方体は、図３（ｂ）のような画像になり、近距離にある立方体は、図３（ｃ）のような画像になる。つまり、レンズが高倍率になる程、画像が歪む。
【００３１】
そこで、プローブ１４によりＢＥＣ穴の実物大模型を撮影した画像に、設計値に基づく流水孔５の中心投影による線画投影図を重ね合わすことにより、プローブ１４のレンズの倍率に応じた中心投影による線画投影図に調節しておく（カメラ校正）。
設計値に基づく流水孔５の中心投影による線画投影図は、視点、注目点及びレンズの倍率に応じた各線画投影図が、線画投影図を撮影画像上に表示する手順に含まれてＣＤ−ＲＯＭ１５に記録されている。
【００３２】
線画投影図と表示している静止画像とが重なり合った状態で、流水孔５の開口部の面積を求めるが、静止画像は、図４（ａ）に示すような状況で撮影した画像であるので、例えば長方形でも図４（ｂ）に示すような形状になっており、正確な面積を求めることは出来ない。
しかし、カメラ校正の経緯と視点及び注目点の調整の経緯とによる、線画投影図と設計値との対応関係により、例えば長方形でも図４（ｂ）から図４（ｃ）に示すような元の形状に自動的に変換することが出来るので、流水孔５の開口部の正確な面積を求めることが出来る。求めた開口部の面積と流水孔５の設計値による面積とから閉塞率を算出する。
【００３３】
この流水孔閉塞率の算出装置として作動するパーソナルコンピュータ１６の表示画面（表示部２６）は、例えば図７（ａ）に示すようになっている。画面中央の上部は、ビデオテープレコーダ１７が再生する、プローブ１４が撮影したビデオ画像から読み込んだ静止画像が表示される。画面の右上部には、「ＢＥＣ設計画像ウィンドウ」が設けられ、ＢＥＣ穴の設計値に基づく上面図又は下面図が表示される。「ＢＥＣ設計画像ウィンドウ」には、静止画像に重ねて表示される線画投影図の視点（仮想カメラ位置）の平面位置×、及び視点からの注目点の平面位置＋も表示される。
【００３４】
画面の右下部は、「カメラウィンドウ」となっており、図８に示すように、線画投影図の（仮想）カメラ位置、注目点位置、投影倍率（レンズ倍率）及び回転角度を調節する為のソフトスイッチ類と、カメラ位置、注目点位置、投影倍率及び回転角度を表すパラメータの表示窓類とが表示されている。
画面の左下部は、図９（ａ）に示すように、「評価結果」枠、「設計画像」枠及び「付着物・開口部」枠になっている。
「評価結果」枠には、閉塞率の評価結果（算出結果）の表示窓及び評価結果の保存及び検索の為の各ソフトスイッチが表示されている。
【００３５】
「設計画像」枠には、静止画像に重ねて表示された、ＢＥＣ穴の設計値に基づく線画投影図を操作する為のソフトスイッチ類と、付着物及び開口部を特定する点列の位置（高さ）を示すパラメータの表示窓が表示されている。
「付着物・開口部」枠には、静止画像の付着物・開口部を特定する為のソフトスイッチ類が表示されている。
【００３６】
画面の中央下部は、図９（ｂ）に示すように、「点検画像」（静止画像）枠、点検画像及び線画投影図の「表示倍率」を調節するソフトスライドスイッチ、及び（仮想）カメラの「レンズ歪み」枠になっている。
「点検画像」枠には、静止画像の明るさ、コントラスト及びインターレスをそれぞれ調節する為の各ソフトスライドスイッチと、明るさ、コントラスト及びインターレス表す各パラメータの表示窓と、静止画像の「白黒化」及び「画像保存」の為の各ソフトスイッチが表示されている。
「レンズ歪み」枠には、「強度」、「次数」、「感度」及び「半径」をそれぞれ調節する為の各ソフトスライドスイッチが表示されている。
画面の左上部は、ファイルの選択画面になっている。
【００３７】
以下に、この流水孔閉塞率の算出装置の詳細な動作を、それを示す図５，６，１１，１４，１７，２１，２５のフローチャートを参照しながら説明する。
図１に示す形態により、蒸気発生器１内でプローブ１４が撮影した各ＢＥＣ穴の画像は、既にその位置情報と共にテープレコーダ１７に録画されているものとする。
先ず、流水孔閉塞率の算出装置のＣＰＵ２０は、画像読込部２３に、ビデオテープレコーダ１７が再生する、プローブ１４が撮影した方眼紙のビデオ画像から静止画像を読み込ませて（キャプチャ）、画像表示調節部２７を通じて表示部２６に表示させ（Ｓ１）、操作部２４の操作により、レンズ歪み補正を行なう（Ｓ２）。
【００３８】
このとき、線画投影図を撮影画像上に表示する手順（流水孔閉塞率の算出プログラム）による方眼紙画面も、図７（ａ）に示すように、線画表示調節部２５を通じて表示部２６に表示させる。この状態で、図７（ｂ）に示すように、キャプチャソフトによる方眼（細線）に、流水孔閉塞率の算出プログラムによる方眼（太線）が、画面の中央付近で合致するように調節し、画像の縦横比の誤差を補正する（図６Ｓ２１）。この補正では、「カメラウィンドウ」の「初期値」のソフトスイッチをクリックして図示しない「縦横比」、「強度」、「次数」、「感度」及び「半径」の各表示窓を表示させ、「縦横比」表示窓に例えば１．０２５を入力する。
【００３９】
次に、「レンズ歪み」枠の「強度」、「次数」、「感度」及び「半径」の各ソフトスライドスイッチを操作して、図１０（ａ）に示すように、キャプチャソフトによる方眼（細線）に、流水孔閉塞率の算出プログラムによる方眼（太線）が、画面の周辺部で合致するように調節し、レンズ周辺部の歪みを補正して（図６Ｓ２２）リターンする。
ここでは、各ソフトスライドスイッチの操作により、「強度」、「感度」、「半径」及び「次数」の各表示窓に、例えば、ａ＝−４７、ｂ＝６２５、ｃ＝４０及びｎ＝３、を入力する。
これにより、静止画像に線画投影図を重ねて表示した場合に、図１０（ｂ）に示すように、両画像が合致した状態を得ることが出来る。
【００４０】
画面中心部の画像は、レンズの中心を通過した像であることから、歪み量は０であり、中心から離れるに従い、歪み量が増加する。この事象を再現する為に、線画投影図を静止画像（撮影画像、点検画像）に重ね合わすときに、画面中心位置ｒc からの変位ｒをパラメータにして、線画投影図を構成する点の座標ｒi の歪み補正後の座標ｒi′を計算する。この計算には、歪み強度パラメータｗを用いたｎ次式の（１）式を使用した。
ｒ′＝ｒ・（１＋ｗ・ｒn ）          （１）
【００４１】
尚、付着部・開口部を指定した点列は、歪み量を含む座標ｒi ′として指定されることから、（１）式の逆変換により、歪みを含まない座標ｒi に変換する必要がある。具体的には、ｒi′を（１）式に代入してｒi を解くが、（１）式は非線形式であることから、ニュートン法を用いて解く。
ｆ（ｒ）＝ｒ・（１＋ｗ・ｒn ）−ｒ′＝０      （２）
【００４２】
このとき、ニュートン法を用いて解いた（２）式の解が特異解にならないように、レンズ中心部の歪み量が０であることに基づき、画面中心部の座標を初期値とする。
レンズ歪みの補正は、（３），（４）式の４つのパラメータである強度；ａ、感度；ｂ、半径；ｃ、及び次数；ｎを調整して行なう。
ｒ′＝ｒ・（１＋（ａ／ｂ）・（ｒ／ｃ）n ）        （３）
ｗ＝（ａ／ｂ）・（１／ｃ）n           （４）
【００４３】
次に、ＣＰＵ２０は、プローブ１４に使用したカメラを校正する（図５Ｓ３）。
このとき、先ず、プローブ１４のカメラによりＢＥＣ穴の原寸大の模型（ＢＥＣモックアップ）をビデオ撮影し（図１１Ｓ３１）、ビデオテープレコーダ１７に録画（保存）する（Ｓ３２）。模型とカメラとの距離は８０〜１２０ｍｍの３，４種類とし、図１３に示すように、ビデオ画面にメモしておく。
次に、ＣＰＵ２０は、画像読込部２３に、ビデオテープレコーダ１７が再生する、プローブ１４が撮影したＢＥＣモックアップのビデオ画像から閉塞率評価ソフトに静止画像を読み込ませて（キャプチャ）、画像表示調節部２７を通じて表示部２６に表示させる（Ｓ３３）。
【００４４】
次に、ＣＰＵ２０は、操作部２４の操作により、線画投影図を穴記憶部２２から読み込み、線画表示調節部２５を通じて表示部２６に表示させる。次いで、表示させた線画投影図のＢＥＣ穴の上面の線画（破線）及び下面の線画（実線）が、ＢＥＣモックアップの静止画像の上面及び下面にそれぞれ合うように調節する（Ｓ３４）。尚、蒸気発生器１内では、プローブ１４は下方から撮影することが多いので、向こう側の面を上面、手前側の面を下面としている。
このとき、上面及び下面がそれぞれ合わなければ（Ｓ３４）、ユーザは、新しいＺfix （後述）を算出して、操作部２４のＺfix の値を書き換える（Ｓ３５）。
【００４５】
次に、ＣＰＵ２０は、操作部２４の操作により、算出した新しいＺfix に基づき、ＢＥＣ穴の上面の線画（破線）及び下面の線画（実線）が、ＢＥＣモックアップの静止画像の上面及び下面にそれぞれ合うように調節し（Ｓ３６）リターンする。線画投影図のＢＥＣ穴の上面の線画（破線）及び下面の線画（実線）が、ＢＥＣモックアップの静止画像の上面及び下面にそれぞれ合えば（Ｓ３４）そのままリターンする。
【００４６】
線画投影図のＢＥＣ穴の上面の線画（破線）及び下面の線画（実線）と、ＢＥＣモックアップの静止画像の上面及び下面とを合わせる調節（Ｓ３４）では、（仮想）カメラ位置、注目点位置、投影倍率（レンズ倍率）及び回転角度を調節する為のソフトスイッチ類を、前記両上面及び下面が合うように操作し、カメラ位置、注目点位置、投影倍率及び回転角度を表す各パラメータを変更する。
【００４７】
新しいＺfix の算出（Ｓ３５）では、図１３のＢに示す（仮想）カメラ位置のＺ座標（高さを示す）により、新しいＺfix を算出した後、図１３のＡに示すツールのブラウザにより、図示しない「動作パラメータの変更画面」を表示させ，Ｚfix の表示窓に新しいＺfix を書き込む。
【００４８】
ここで、Ｚfix は、図１２に示すように、ある画像をスクリーンに映し出す際の、投影の中心からスクリーン迄の距離である。同じ寸法の物体を同じ角度から同じ距離で投影しても、Ｚfix の値が異なれば、投影像の大きさは異なる。
プローブ１４のカメラによりＢＥＣモックアップをビデオ撮影する（図１１Ｓ３１）ときは、レンズ表面からモックアップ表面迄の距離を測定する。
新しいＺfix は、（５）式により算出する。
新しいＺfix ＝元のＺfix ×（レンズ表面からＢＥＣモックアップ表
面迄の距離＋α）／カメラ位置のＺ座標      （５）
尚、αの値は１０にする。
【００４９】
新しいＺfix を書き込んだ後、線画投影図のＢＥＣ穴の上面の線画（破線）及び下面の線画（実線）と、ＢＥＣモックアップの静止画像の上面及び下面とを合わせる調節（Ｓ３６）では、カメラ位置のＺ座標を変えて、上面及び下面の両方で線画と静止画像とが重なり合うことを確認する。
【００５０】
次に、ＣＰＵ２０は、操作部２４の操作により、画像読込部２３に、ビデオテープレコーダ１７が再生する、プローブ１４が撮影したＢＥＣ穴のビデオ画像から静止画像を読み込ませて（キャプチャ）、画像表示調節部２７を通じて表示部２６に表示させる（図５Ｓ４）。次いで、操作部２４の操作により、明るさ及びコントラストの画質調整を行なう（Ｓ５）。
次に、ＣＰＵ２０は、操作部２４の操作により、設計値に基づく流水孔５（ＢＥＣ穴）の線画投影図（設計画像）を記憶部２２から読み込み、線画表示調節部２５を通じて、図１５（ａ），１８（ａ）に示すように、表示部２６に表示させる（Ｓ６）。
【００５１】
次に、ＣＰＵ２０は、線画投影図（設計画像）の位置調整を手動で実行する場合は（Ｓ７）、操作部２４の操作により、線画投影図（設計画像）の位置調整（手動）を実行する（Ｓ８）。
ＣＰＵ２０は、線画投影図（設計画像）の位置調整（手動）（Ｓ８）に際しては、図１５（ａ）に示す上面（破線）及び下面（実線）の各設計画像を表示させる状態から、図１５（ｂ）に示すように、「設計画像」枠のＣに示す「上面表示」がクリックされることにより、上面の設計画像を消し、下面の設計画像（実線）のみを表示させる（図１４Ｓ８１）。
【００５２】
次に、ＣＰＵ２０は、図１６（ａ）に示すように、「カメラウィンドウ」のＤに示す「Ｖｉｅｗ調整」枠の矢印、「遠」、「近」及び回転矢印の各ソフトスイッチが操作されることにより、下面の設計画像を静止画像に重ね合わせる（Ｓ８２）。矢印、「遠」、「近」及び回転矢印の各ソフトスイッチが操作されることにより、線画投影図を（仮想）撮影したカメラの位置が変化し、線画投影図の視点及び注目点の各位置が調整される。
【００５３】
次に、ＣＰＵ２０は、図１６（ｂ）に示すように、「設計画像」枠のＦに示す「上面表示」がクリックされることにより、上面の設計画像（破線）を表示させる。次いで、「Ｖｉｅｗ調整」枠のＥに示す矢印の各ソフトスイッチがクリックされることにより、上面の設計画像を静止画像に重ねあわせる（Ｓ８３）。上面の設計画像のときは、Ｅに示す矢印の各ソフトスイッチのみをクリックする。
下面の設計画像と静止画像とを重ね合わせる調整（Ｓ８２）、及び上面の設計画像と静止画像とを重ね合わせる調整（Ｓ８３）は、両方がそれぞれ重なり合う迄、繰り返し実行された（Ｓ８４）後、リターンする。
【００５４】
ＣＰＵ２０は、線画投影図（設計画像）の位置調整を自動で実行する場合は（Ｓ７）、操作部２４の操作により、線画投影図（設計画像）の位置調整（自動）を実行する（Ｓ１５）。
ＣＰＵ２０は、線画投影図（設計画像）の位置調整（自動）（Ｓ１５）に際しては、図１８（ａ）に示す上面（破線）及び下面（実線）の各設計画像を表示させる状態から、図１８（ｂ）に示すように、「設計画像」枠のＧに示す「上面表示」がクリックされることにより、上面の設計画像を消し、下面の設計画像（実線）のみを表示させる（図１７Ｓ１５１）。
【００５５】
次に、ユーザは、図１９（ａ）に示すように、「Ｖｉｅｗ調整」枠のＨに示す「設計画像」のソフトスイッチをクリックした後、設計画像の指標として設計画像上の３点（実線の三角）を指定する（Ｓ１５２）。
次に、ユーザは、「設計画像」枠のＪに示す「下面表示」をクリックして下面の設計画像を消し、図１９（ｂ）に示すように、「Ｖｉｅｗ調整」枠のＩに示す「点検画像」のソフトスイッチをクリックした後、静止画像（点検画像）の指標として、設計画像の３点にそれぞれ対応する、静止画像上の３点（破線の三角）を指定する（Ｓ１５３）。
【００５６】
次に、ユーザは、図２０に示すように、「設計画像」枠のＬに示す「上面表示」及び「下面表示」をクリックして上面及び下面の各設計画像を表示させる。この状態で、ＣＰＵ２０は、「Ｖｉｅｗ調整」枠のＫに示す「自動調節」のソフトスイッチがクリックされると、線画表示調節部２５に、自動で設計画像を静止画像に合わせさせ（破線の三角と実線の三角とが重なり合う）（Ｓ１５４）リターンする。
【００５７】
ＣＰＵ２０は、自動で設計画像を静止画像に合わせさせるときは、次のように実行する。
（１）静止画像の３指標点の重心と設計画像の３指標点の重心とをそれぞれ計算し、そのずれの分だけ注目点の位置を移動させる。
（２）静止画像の３指標点で囲まれた面積と設計画像の３指標点で囲まれた面積とをそれぞれ計算し、静止画像の面積に設計画像の面積が一致するように、カメラの高さ（Ｚ座標）調整する。
（３）カメラの位置のＸ，Ｙ座標を±１ｍｍの範囲で変更し、最適点を探索する。このとき、Ｘ，Ｙ座標を変更する都度、（１），（２）を実行する。
（４）カメラの回転角度を±０．１ｒａｄ．の範囲で変更し、最適角度を探索する。最適角度が更新されなくなる迄、（３）へ戻る。
【００５８】
次に、ＣＰＵ２０は、流水孔５の開口部のポリゴン作成を手動で実行する場合は（Ｓ９）、流水孔５の開口部のポリゴン作成（手動）を実行する（Ｓ１０）。
ＣＰＵ２０は、流水孔５の開口部のポリゴン作成（手動）を実行する（Ｓ１０）に際しては、図２２（ａ）に示すような設計画像の位置調整が完了した状態（図２１Ｓ１０１）から、図２２（ｂ）に示すように、「設計画像」枠のＭに示す「上面表示」がクリックされることにより、上面の設計画像を消し、下面の設計画像（実線）のみを表示させる（Ｓ１０２）。
【００５９】
次に、ＣＰＵ２０は、図２３（ａ）に示すように、Ｎに示す「表示倍率」のソフトスライドスイッチが操作されることにより、静止画像を拡大し評価（算出）対象の流水孔５（ＢＥＣ穴）を拡大する（Ｓ１０３）。
次に、ＣＰＵ２０は、図２３（ｂ）に示すように、「付着物・開口部」枠のＰに示す「表示」及び「指定」がクリックされることにより、静止画像の開口部をプロットして行き、開口部のポリゴンを作成する（Ｓ１０４）。
次に、ＣＰＵ２０は、図２４に示すように、「付着物・開口部」枠のＱに示す「指定」がクリックされることにより、開口部のポリゴンを決定し（Ｓ１０５）リターンする。
【００６０】
ＣＰＵ２０は、流水孔５の開口部のポリゴン作成を自動で実行する場合は（Ｓ９）、流水孔５の開口部のポリゴン作成（自動）を実行する（Ｓ１６）。
ＣＰＵ２０は、流水孔５の開口部のポリゴン作成（自動）を実行する（Ｓ１６）に際しては、図２６（ａ）に示すような設計画像の位置調整が完了した状態（図２５Ｓ１６１）から、図２６（ｂ）に示すように、「設計画像」枠のＲに示す「上面表示」及び「下面表示」がクリックされることにより、上面及び下面の各設計画像を消す（Ｓ１６２）。
【００６１】
次に、ＣＰＵ２０は、図２７（ａ）に示すように、Ｓに示す「表示倍率」のソフトスライドスイッチが操作されることにより、静止画像を拡大し評価（算出）対象の流水孔５（ＢＥＣ穴）を拡大する（Ｓ１６３）。
次に、ＣＰＵ２０は、図２７（ｂ）に示すように、「点検画像」枠のＴに示す「明るさ」及び「コントラスト」の各ソフトスライドスイッチが操作されることにより、流水孔５の開口部の濃淡（明るさ及びコントラスト）を調整する（Ｓ１６４）。
【００６２】
次に、ＣＰＵ２０は、図２８（ａ）に示すように、「付着物・開口部」枠のＶに示す「表示」及び「指定」がクリックされ、カーソルが開口部の位置で、マウス右ボタンがダブルクリックされることにより、静止画像の開口部をプロットし、開口部のポリゴンを自動作成する（Ｓ１６５）。
次に、ＣＰＵ２０は、図２８（ｂ）に示すように、「付着物・開口部」枠のＷに示す「指定」がクリックされることにより、開口部のポリゴンを決定し（Ｓ１６６）リターンする。
【００６３】
尚、ＣＰＵ２０が、静止画像の開口部をプロットし、開口部のポリゴンを自動作成する（Ｓ１６５）に際しては、付着物・開口部の輪郭を自動で判定する方法は、次の２方法がある。
マウス右ボタンのダブルクリックによる相対値判定
マウス右ボタンの境界色指定後ダブルクリックによる絶対値判定
【００６４】
先ず、自動判定では、点検画像（静止画像）をモノクロ２５６階調に変換し、その明度の違いで境界の判定を行なう。
相対値判定では、ダブルクリックされた点の明度に対して、動作パラメータの変更画面で指定された明度以上の違いが生じた場所を境界とする。
絶対値判定では、ＳＨＩＦＴ＋右ボタンクリックされた点の明度を境界の明度とし、ダブルクリックされた点を中心に放射状に境界線を探索する。
【００６５】
次に、ＣＰＵ２０は、作成したポリゴン（Ｓ１０，１６）を設計画像上に変換し（図５Ｓ１１）、変換したポリゴンに基づく面積、及び設計画像に基づく流水孔５の面積に基づき、図２９に示す演算を行い、流水孔５の閉塞率を算出する（Ｓ１２）。次いで、算出した閉塞率のヘッダを設定し（Ｓ１３）、そのデータを保存する（Ｓ１４）。次いで、次の評価（閉塞率算出）対象の流水孔５があれば、その静止画像を読み込み（Ｓ４）、画質調整（Ｓ５）以降を実行して行く。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】本発明に係る流水孔閉塞率の算出方法、流水孔閉塞率の算出装置、プログラム及び記録媒体の実施の形態を模式的に説明する為の部分断面図である。
【図２】パーソナルコンピュータが流水孔閉塞率の算出装置として作動する際の構成例を示すブロック図である。
【図３】中心投影による投影図を説明する為の説明図である。
【図４】本発明に係る流水孔閉塞率の算出方法の原理を示す説明図である。
【図５】本発明に係る流水孔閉塞率の算出装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明に係る流水孔閉塞率の算出装置の動作を示すフローチャートである。
【図７】本発明に係る流水孔閉塞率の算出装置の動作を示す説明図である。
【図８】本発明に係る流水孔閉塞率の算出装置のソフトスイッチを示す説明図である。
【図９】本発明に係る流水孔閉塞率の算出装置のソフトスイッチを示す説明図である。
【図１０】本発明に係る流水孔閉塞率の算出装置の動作を示す説明図である。
【図１１】本発明に係る流水孔閉塞率の算出装置の動作を示すフローチャートである。
【図１２】本発明に係る流水孔閉塞率の算出装置の動作を説明する為の説明図である。
【図１３】本発明に係る流水孔閉塞率の算出装置の動作を示す説明図である。
【図１４】本発明に係る流水孔閉塞率の算出装置の動作を示すフローチャートである。
【図１５】本発明に係る流水孔閉塞率の算出装置の動作を示す説明図である。
【図１６】本発明に係る流水孔閉塞率の算出装置の動作を示す説明図である。
【図１７】本発明に係る流水孔閉塞率の算出装置の動作を示すフローチャートである。
【図１８】本発明に係る流水孔閉塞率の算出装置の動作を示す説明図である。
【図１９】本発明に係る流水孔閉塞率の算出装置の動作を示す説明図である。
【図２０】本発明に係る流水孔閉塞率の算出装置の動作を示す説明図である。
【図２１】本発明に係る流水孔閉塞率の算出装置の動作を示すフローチャートである。
【図２２】本発明に係る流水孔閉塞率の算出装置の動作を示す説明図である。
【図２３】本発明に係る流水孔閉塞率の算出装置の動作を示す説明図である。
【図２４】本発明に係る流水孔閉塞率の算出装置の動作を示す説明図である。
【図２５】本発明に係る流水孔閉塞率の算出装置の動作を示すフローチャートである。
【図２６】本発明に係る流水孔閉塞率の算出装置の動作を示す説明図である。
【図２７】本発明に係る流水孔閉塞率の算出装置の動作を示す説明図である。
【図２８】本発明に係る流水孔閉塞率の算出装置の動作を示す説明図である。
【図２９】流水孔閉塞率の考え方を示す説明図である。
【符号の説明】
【００６７】
１  蒸気発生器（熱交換器）
２  ハンドホール
３  伝熱管
４  支持板
５  流水孔（ＢＥＣ穴）
１０  挿入・立起し装置
１１  昇降装置
１３  ワンド
１４  プローブ（ＣＣＤカメラ）
１５  ＣＤ−ＲＯＭ（記録媒体）
１６  パーソナルコンピュータ
１７  ビデオテープレコーダ
２０  ＣＰＵ
２２  記憶部
２３  画像読込部
２４  操作部
２５  線画表示調節部
２６  表示部（表示装置）
２７  画像表示調節部
２８  出力部
２９  入力部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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