(57)【要約】【課題】  道路の幅方向の傾斜がある場合でも、車両を道路に沿って走行する支援を精度よく行うことができる走行制御支援を提供する。【解決手段】  走行支援装置１は、画像部２から取得した画像と、センサ部３から取得した舵角、車速、ヨーレートなどの検出値に基づいて、ＥＣＵ６において、操舵輪を操舵するための操舵トルクを算出する。また、ＥＣＵ６には、ナビゲーションシステム４から、車両が現在走行する国が出力される。この国の通行方向を判断するとともに、通行方向に応じた傾き方向を判断し、傾き方向に基づいて、操舵トルクを補正する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車が走行する道路の道路状況を検出し、検出された道路状況に応じた操舵トルクを付与する操舵トルク制御手段を備えた走行支援装置において、
自車の現在位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段で検出された自車の現在位置における道路の幅方向の傾き情報を検出する傾き情報検出手段と、を備え、
前記操舵トルク制御手段は、前記傾き情報検出手段で検出された道路の幅方向の傾きに基づいて、操舵トルクを制御することを特徴とする走行支援装置。
【請求項２】
前記傾き情報検出手段は、自車が現在走行する道路の左右レーンのうち、いずれのレーンを走行しているかを検出し、走行するレーンによって、道路の幅方向の傾きを検出する請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項３】
自車が現在走行する道路の地理情報を検出する地理情報検出手段を備え、
前記傾き情報検出手段は、前記地理情報検出手段で検出された地理情報に基づいて、道路の左右レーンのうち、いずれのレーンを走行しているかを検出する請求項２に記載の走行支援装置。
【請求項４】
車輌が道路を逸脱する方向に進行することを検出する逸脱方向走行検出手段を備え、
前記操舵トルク制御手段は、前記傾き情報検出手段によって検出された道路の幅方向の傾きおよび前記逸脱方向走行検出手段によって検出された車両の進行方向に基づいて、操舵トルクを制御する請求項１〜請求項３のうちのいずれか１項に記載の走行支援装置。
【請求項５】
前記傾き情報検出手段は、自車が現在走行する道路の幅方向の傾き度合いを検出し、
前記操舵トルク制御手段は、前記傾き情報検出手段で検出された道路の幅方向の傾き度合いに基づいて、操舵トルクを制御する請求項１〜請求項４のうちのいずれか１項に記載の走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行を支援する走行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、道路状況やドライバの運転状態等に応じて、適宜の操舵トルクを付与することによって車両の走行を支援する走行支援装置が用いられている。このような走行支援を行う走行支援装置として、従来、特開２００１−１０５１８号公報に開示された車両用操舵制御装置がある。この車両用操舵制御装置は、撮像手段によって自車の前方を撮像し、自車が走行する走行路の形状と、この走行路における自車の位置とを検出し、走行路の形状から自車のアシストトルクの基本となる基本操舵アシストトルクを求める一方、走行路における自車の位置から基本操舵アシストトルクを補正する補正操舵アシストトルクを算出する。この基本操舵トルクおよび補正操舵トルクによって車輪を操舵するアクチュエータの操作量を算出してアクチュエータを駆動し、車輌の操舵輪を転舵して、走行路に沿って自車を走行させる支援を行うものである。
【特許文献１】特開２００１−１０５１８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記特許文献１に開示された車両用操舵制御装置においては、走行路の形状から補正操舵トルクを算出しており、走行路の形状としては走行路の曲率を考慮している。ところが、車両が走行する走行路の脇には、雨水などを排水するための排水溝が設けられていることが多く、この排水溝に雨水などを案内するために、走行路には、幅方向の傾斜が付与されていることが多い。このため、上記特許文献１に開示された技術では、このような傾斜に対応することができず、その分制御精度を低くしてしまうという問題があった。
【０００４】
そこで、本発明の課題は、道路の幅方向の傾斜がある場合でも、車両を道路に沿って走行する支援を精度よく行うことができる走行支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決した本発明に係る走行支援装置は、自車が走行する道路の道路状況を検出し、検出された道路状況に応じた操舵トルクを付与する操舵トルク制御手段を備えた走行支援装置において、自車の現在位置を検出する位置検出手段と、位置検出手段で検出された自車の現在位置における道路の幅方向の傾き情報を検出する傾き情報検出手段と、を備え、操舵トルク制御手段は、傾き情報検出手段で検出された道路の幅方向の傾きに基づいて、操舵トルクを制御するものである。
【０００６】
本発明に係る走行支援装置においては、道路状況を検出し、検出された道路状況に応じた操舵トルクを付与する操舵トルク制御手段によって操舵トルクを制御するにあたり、道路の幅方向の傾きに基づいた制御を行っている。このため、道路の幅方向の傾斜がある場合でも、車両を道路に沿って走行する支援を精度よく行うことができる。
【０００７】
ここで、傾き情報検出手段は、自車が現在走行する道路の左右レーンのうち、いずれのレーンを走行しているかを検出し、走行するレーンによって、道路の幅方向の傾きを検出する態様とすることができる。
【０００８】
通常の道路では、道路の幅方向外側に向けて下降するように傾斜が付与されていることが多い。このため、右レーンを走行している場合には右側に下降し左レーンを走行している場合には、左側に下降するように傾斜が付与されている。そこで、自車が現在走行する道路の左右レーンのうち、いずれのレーンを走行しているかを検出し、走行するレーンによって、道路の幅方向の傾きを検出することにより、車両を道路に沿って走行する支援を精度よく行うことができる。
【０００９】
自車が現在走行する道路の地理情報を検出する地理情報検出手段を備え、傾き情報検出手段は、地理情報検出手段で検出された地理情報に基づいて、道路の左右レーンのうち、いずれのレーンを走行しているかを検出する態様とすることもできる。
【００１０】
道路が右側通行であるか左側通行であるかは、国または地域の法律や規則等によって定められている。このため、自車が現在走行する道路に地理情報を検出し、地理情報に基づいて、道路の左右レーンのうち、いずれのレーンを走行しているかを検出することにより、確実に左右いずれのレーンを走行しているかを検出することができる。よって、車両を道路に沿って走行する支援を精度よく行うことができる。
【００１１】
さらに、車輌が道路を逸脱する方向に進行ことを検出する逸脱方向走行検出手段を備え、操舵トルク制御手段は、傾き情報検出手段によって検出された道路の幅方向の傾きおよび逸脱方向走行検出手段によって検出された車両の進行方向に基づいて、操舵トルクを制御する態様とすることもできる。
【００１２】
このように、逸脱方向走行検出手段を設けることにより、車両が走行レーンから逸脱しようとしている場合には、逸脱方向に反する方向に大きく操舵トルクを付与する制御を行うことができる。したがって、走行レーンからの車両の逸脱を好適に防止することができる。
【００１３】
また、傾き情報検出手段は、自車が現在走行する道路の幅方向の傾き度合いを検出し、操舵トルク制御手段は、傾き情報検出手段で検出された道路の幅方向の傾き度合いに基づいて、操舵トルクを制御する態様とすることもできる。
【００１４】
このように、道路の幅方向の傾き度合いに基づいて、操舵トルクを制御することにより、車両を道路に沿って走行する支援をさらに精度よく行うことができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明に係る走行制御支援によれば、道路の幅方向の傾斜がある場合でも、車両を道路に沿って走行する支援を精度よく行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、添付図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１７】
先ず、本発明の実施形態に係る走行支援装置を備えた車両の構成について、図１〜図３を参照しながら説明する。図１は本実施形態の走行支援装置の構成概要図、図２は車両に搭載されている画像部により走行車線の画像データが取得される状況を説明するための図、図３は車両が走行車線を走行する際の各種道路パラメータおよび走行パラメータを説明するための図である。
【００１８】
図１に示すように、走行支援装置１は、画像部２、センサ部３、ナビゲーションシステム４、データベース部５、電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electrical Control Unit）６、および操舵機構７を備えている。画像部２は、走行車線１０の前方を撮像した画像データからカーブ曲率、オフセット、ヨー角等の道路パラメータおよび走行パラメータを取得し、取得してパラメータをＥＣＵ６に出力する。また、センサ部３は、車両の操舵角、走行速度、ヨーレート等の走行パラメータを検出し、検出したパラメータをＥＣＵ６に出力する。ナビゲーションシステム４は、車両が現在走行している走行位置を検出し、検出した走行位置をＥＣＵ６に出力する。
【００１９】
データベース部５は、地図データベースおよび通行方向データベースを記憶しており、走行位置に対応する国や通行方向（右側通行か左側通行か）を記憶している。ＥＣＵ５は、センサ部３から出力される検出信号に基づいて基本操舵トルクを算出するとともに、ナビゲーションシステム４から出力される走行位置情報をデータベース部５に参照し、通行方向を判断し、この通行方向に基づいて補正操舵トルクを算出する。これらの基本操舵トルクおよび補正操舵トルクに基づいて操舵トルクを算出し、算出した操舵トルクに応じた操舵制御信号を操舵機構７に出力する。操舵機構７は、ＥＣＵ６から出力される操舵制御信号に基づいて、車輪ＦＬ，ＦＲを転舵する。
【００２０】
画像部２は、ＣＣＤカメラ２１および画像処理部２２を備えて構成されている。図２に示すように、ＣＣＤカメラ２１は、たとえばルームミラー２３に内蔵されている。このＣＣＤカメラ２１は、車両Ｍの前方の画像データ、特に車両Ｍの走行車線１０の周辺の画像データを取得するものである。ＣＣＤカメラ２１は、たとえば、取得した画像情報をＡＤ（Analog to Digital）変換によりデジタル画像データに変換して、画像処理部２２に出力する。
【００２１】
画像処理部２２は、ＣＣＤカメラ２１から出力された画像データに対する一連の画像認識処理を施し、車両が走行する道路上に描かれた一対の白線（道路区画線）１０Ｌ，Ｒを認識することで、走行車線１０を検出するも。ＣＣＤカメラ２１が撮像した画像データ内において、路面とその上に描かれた白線１０Ｌ，Ｒとの輝度差が大きいことから、走行車線１０を区画する白線１０Ｌ，Ｒはエッジ検出等によって比較的検出しやすく、車両Ｍの前方の走行車線１０を検出するのに都合がいい。
【００２２】
図３に示すように、画像処理部２２は、検出した走行車線１０に基づいて、走行車線１０前方のカーブ曲率ｘ、走行車線１０に対する車両ＭのオフセットＤ、および、ヨー角θを、一連の演算を施すことで検出し、その検出結果をＥＣＵ６に出力する。ここで、カーブ曲率ｘはカーブ半径Ｒの逆数であり、走行車線１０に対する車両ＭのオフセットＤは、車両Ｍの前後方向の中心軸ＭＡと走行車線１０の中心線１０Ｃの車両重心位置における接線１０ａとの横ずれ量である。また、ヨー角θは、車両Ｍの前後方向の中心軸ＭＡと走行車線１０の中心線１０Ｃの車両重心位置における接線１０ａとのなす角度である。画像データに基づいてカーブ曲率ｘ、オフセットＤ、およびヨー角θを検出する方法は、適宜公知の方法を用いることができる。
【００２３】
センサ部３は、図１に示すように、舵角センサ３１、車速センサ３２、ヨーレートセンサ３３を備えて構成されている。舵角センサ３１は、車両Ｍの操舵角を検出してＥＣＵ４に出力するものである。本実施形態において、舵角センサ３１は、図１に示すステアリングホイール７１またはステアリングシャフト７２と接続され、ステアリングホイール７１の操舵角を検出し、その検出結果をＥＣＵ４に出力する。
【００２４】
車速センサ３２は、たとえば、車両Ｍの各車輪の回転速度を検出することで、車両Ｍの走行速度を検出する。車速センサ３２は、図１に示す左右前輪ＦＲ，ＦＬなどに取り付けられ、各車輪の回転速度に応じた周期でパルス信号を発生し、このパルス信号をＥＣＵ６に出力している。また、ヨーレートセンサ３３は、車両Ｍの重心近傍に配置され、重心鉛直軸回りのヨーレートを検出し、検出した検出信号をＥＣＵ５に出力する。
【００２５】
ナビゲーションシステム４は、ＧＰＳ（全地球測位システム、Global PositioningSystem）を利用して、現在車両が走行している走行位置を検出し、その検出信号をＥＣＵ６に出力する。また、ナビゲーションシステム４では、ＣＣＤカメラ２１の視野範囲外における車両Ｍの前方の道路パラメータを探知し、現在の車両の走行位置を検出し、ＥＣＵ６に出力する。ＥＣＵ６では、センサ部３からの検出信号から各種データを検出する際に、このナビゲーションシステム４が探知した道路パラメータを参照することができる。ナビゲーションシステム４は、本発明の地理情報検出手段を構成する。
【００２６】
ＥＣＵ６は、操舵トルク制御手段であるトルク演算部６１、傾き情報検出手段である傾き情報検出部６２、および逸脱方向判定手段である逸脱方向判定部６３を備えている。トルク演算部６１は、画像部２から出力された画像データおよびセンサ部３から出力された検出信号に基づいて基本操舵トルクを算出する。また、トルク演算部６１は、逸脱方向判定部６３から出力される走行方向に基づいて、補正操舵トルクを算出する。そして、基本操舵トルクと補正操舵トルクとに基づいて、操舵機構７を操舵制御する際の操舵トルクを算出する。ここで、操舵トルクは、左右の一方を正、他方を負として算出される。
【００２７】
また、トルク演算部６１では、逸脱方向判定の結果、逸脱する方向に走行していると判定された場合に用いられる第一補正操舵トルクＴＣ１と、逸脱しない方向に走行していると判定された場合に用いられる第二補正操舵トルクＴＣ２とがそれぞれ定数として定められている。これらの補正操舵トルクのうち、第一補正操舵トルクＴＣ１の絶対値は、第二補正操舵トルクＴＣ２の絶対値よりも大きく設定されている。
【００２８】
傾き情報検出部６２は、ナビゲーションシステム４から出力された走行位置をデータベース部５に参照し、現在車両が走行する走行位置から、車両が走行している国を検出し、さらに検出した国に対応する通行方向を検出する。傾き情報検出部６２では、検出した通行方向（右レーンか左レーン）をトルク演算部６１に出力する。
【００２９】
逸脱方向判定部６３は、画像部２から出力される車両のヨー角と、車両が走行する道路のカーブＲとに基づいて、車両Ｍが逸脱方向に進行しているか否かを判定する。逸脱方向判定部６３は、判定結果をトルク演算部６１に出力する。
【００３０】
操舵機構７は、図１に示すように、ステアリングホイール７１、ステアリングシャフト７２、ステアリングギヤボックス７３、ラックバー７４、ナックルアーム７５、モータドライバ７６、および、モータ７７を備えて構成されている。ステアリングホイール７１は、車両の車室内に配設されており、運転者によって操作されることで車輪ＦＲ，ＦＬを転舵させる。このステアリングホイール７１は、ステアリングシャフト７２の一端に固定されている。ステアリングシャフト７２は、ステアリングホイール７１の回転に伴って回転する。
【００３１】
ステアリングシャフト７２の他端には、ステアリングギヤボックス７３を介してラックバー７４が連結されている。ステアリングギヤボックス７３は、ステアリングシャフト７２の回転運動をラックバー７４の軸方向への直進運動に変換する機能を有している。ラックバー７４の両端は、ナックルアーム７５を介して車輪ＦＬ，ＦＲの各ハブキャリア（図示しない）に連結されている。このような構成から、ステアリングホイール７１が回転されると、ステアリングシャフト７２、ステアリングギヤボックス７３、ラックバー７４、およびナックルアーム７５を介して、車輪ＦＬ，ＦＲが転舵される。
【００３２】
モータドライバ７６はＥＣＵ６に接続されている。ＥＣＵ６は、基本操舵トルクおよび補正操舵トルクから求めた操舵トルクに応じた操舵制御信号をモータドライバ７６に出力する。そして、モータドライバ７６は、この操舵制御信号に従って、ステアリングギヤボックス７３に配設されたモータ（アクチュエータ）７７に駆動電流を供給することで、モータ７７を駆動させる。モータ７７は、モータドライバ７６から供給された駆動電流に応じた操舵トルクをラックバー７４に付与する。図示されていないが、ラックバー７４の一部外周面にはボールスクリュー溝が形成されており、モータ７７のロータにはこのボールスクリュー溝に対応するボールスクリュー溝を内周面上に有するボールナットが固定されている。一対のボールスクリュー溝の間には複数のベアリングボールが収納されており、モータ７７を駆動させるとロータが回転して、ラックバー７４の軸方向の直進運動、換言すると、車輪の転舵を制御することができる。
【００３３】
次に、本実施形態に係る走行支援装置における制御手順について説明する。図４は、走行支援装置における制御手順を示すフローチャートである。
【００３４】
図４に示すように、本実施形態に係る走行支援装置においては、まずナビゲーションシステム４からの走行位置情報を取得する（Ｓ１１）。ナビゲーションシステム４では、ドライバに対する運転情報を提供するために位置情報を随時更新しており、ここで取得した位置情報をＥＣＵ６における傾き情報検出部６２している。傾き情報検出部６２では、ナビゲーションシステム４から出力された現在の車両の走行位置情報を取得し、現在の走行位置を確認する。
【００３５】
次に、傾き情報検出部６２は、車両が現在走行中の国を判定する（Ｓ１２）。走行中の国の判定は、ナビゲーションシステム４から出力された車両の現在の走行位置をデータベースに記憶された地図データベースに参照することによって行う。
【００３６】
続いて、傾き情報検出部６２は、現在走行中の国が右側通行であるか否か（左側通行であるか）を検出する（Ｓ１３）。右側通行であるか否かの判断は、ステップＳ２で判定した国を、通行方向データベースに参照することによって行われる。この検出の結果から、右側通行であるか否かを判断する（Ｓ１４）。
【００３７】
ここで、たとえば図５に示すように、車両Ｍが走行する道路１１の外側には、排水溝１２が設けられていることから、道路１１の外側が低くなるように傾斜している。図５に示す例では右側通行であり、車両Ｍの進行方向に見て右側が低くなるように傾斜しており、仮に左側通行であれば左側が低くなるように傾斜している。このため、傾き情報検出部６２は、ステップＳ１４において右側通行であると判断した場合、道路の幅方向の高さ関係が左高右低状態であることを示す信号をトルク演算部６１に出力する。トルク演算部６１では、左高右低ことを示す信号を受けて、右側用補正係数Ｒ＝０に設定するとともに、左側用補正係数Ｌ＝０に設定する（Ｓ１５）。一方、傾き情報検出部６２は、ステップＳ１４において右側通行でない（左側通行である）と判断した場合には、道路の幅方向の高さ関係が右高左低状態であることを示す信号をトルク演算部６１に出力する。トルク演算部６１は、右高左低状態であることを示す信号を受けて右側用補正係数Ｒ＝１に設定するとともに、左側用補正係数Ｌ＝１に設定する（Ｓ１６）。
【００３８】
それから、白線情報を取得する（Ｓ１７）。白線情報の取得は、画像部２におけるＣＣＤカメラ２１で撮像され、画像処理部２２で処理されたＥＣＵ６に出力された画像データに基づいて行われる。白線情報を取得したら、基本操舵トルクＴを算出する（Ｓ１８）。基本操舵トルクＴを算出する際には、取得した白線情報に基づいて、オフセット量、ヨー角、およびカーブＲを算出する、基本操舵トルクＴは、これらのオフセット量、ヨー角、およびカーブＲを用いて、下記（１）式によって算出する。
【００３９】
Ｔ＝Ｆｐ（オフセット）＋Ｆθ（ヨー角）＋Ｆｒ（カーブＲ）  ・・・（１）
ここで、Ｆｐ（オフセット）は、オフセット量を変数とする関数、Ｆθ（ヨー角）は、ヨー角を変数とする関数、Ｆｒ（カーブＲ）は、カーブＲを変数とする関数である。
【００４０】
こうして基本操舵トルクＴを算出したら、車両の進行方向が逸脱方向であるか否かを判断する（Ｓ１９）。ここで、逸脱方向とは、車両が走行中の道路から逸脱しようとする方向であり、具体的に、右側通行の道路であれば右側、左側通行の道路であれば左側を意味する。車両の進行方向が逸脱方向であるか否かの判断は、白線情報に基づいて求められたヨー角と、センサ部３の舵角センサ３１から送信される操舵角の検出信号との向きに基づいて行われる。
【００４１】
その結果、車両の進行方向が逸脱方向であると判断した場合には、逸脱方向判定部６３は、走行方向信号として逸脱方向信号をトルク演算部６１に出力する。トルク演算部６１では、逸脱方向判定部６３から出力された逸脱方向信号に基づいて、補正操舵トルクとして、絶対値の大きい第一補正操舵トルクＴＣ１を選択する。それから、下記（２）式に基づいて、操舵トルクＴＣを算出する（Ｓ２０）。
【００４２】
ＴＣ＝Ｔ＋Ｒ・ＴＣ１−Ｌ・ＴＣ１  ・・・（２）
一方、車両の進行方向が逸脱方向でないと判断した場合には、逸脱方向判定部６３は、走行方向信号として非逸脱方向信号をトルク演算部６１に出力する。トルク演算部６１では、逸脱方向判定部６３から出力された非逸脱方向信号に基づいて、絶対値の小さい第二補正操舵トルクＴＣ２を選択する。それから、下記（３）式に基づいて、操舵トルクＴＣを算出する（Ｓ２１）。
【００４３】
ＴＣ＝Ｔ＋Ｒ・ＴＣ２−Ｌ・ＴＣ２  ・・・（３）
こうして操舵トルクＴＣを求めたら、この操舵トルクＴＣに応じた操舵トルク信号を操舵機構７に出力する（Ｓ２１）。その後、操舵機構７において、出力された操舵トルク信号に基づくよる操舵支援を行い、走行支援装置１における制御を終了する。
【００４４】
このように、本実施形態に係る走行支援装置１においては、傾き情報検出部６２において、道路の幅方向の傾きを検出して、トルク演算部６１では、トルク道路の幅方向の傾きに応じた操舵トルクを算出している。このため、車両を道路に沿って走行する支援を精度よく行うことができる。
【００４５】
また、車両の走行方向が逸脱方向を向いている場合に、補正操舵トルクを大きくすることから、車両を道路に沿って走行する支援をさらに精度よく行うことができる。たとえば、図６（ａ）に示すように、車両Ｍが右側レーンを走行し、道路の幅方向の勾配δが１０％である直線の道路を走行している場合を考える。ここで、車両Ｍがヨー角θをもって道路の逸脱方向に走行しているとすると、幅方向の傾きを考慮しない制御方式では、車両Ｍが蛇行する割合が大きくなってしまうものであった。さらに説明すると、車両Ｍが逸脱方向への走行を開始した際、走行制御によって車両を中央方向に戻そうとする支援が行われるが、実際には道路の傾きによって、中央への戻り量が少なくなってしまう。そして、たとえば、ある程度走行した後のオフセットｄが非常に大きくなってから大きな操舵トルクＴＣを付与することにより、車両Ｍの蛇行量が大きくなってしまう。
【００４６】
これに対して、本実施形態に係る走行支援制御では、図６（ｂ）に示すように、逸脱方向への走行を開始した時点から予め大きめの第一補正操舵トルクＴＣ１を用いて求めた補正操舵トルクＴＣが付与されることから、いわば幅方向の傾きが小さい道路を走行している場合と同様の制御を行うことになり、ある程度走行した後のオフセットｄは小さくて済む。したがって、逸脱方向への走行が抑制され、道路の中央付近を走行することができ、蛇行量が大きくなるのを防止することができる。
【００４７】
また、上記実施形態では、ナビゲーションシステム４を用いて、現在車両が走行している国を検出し、検出された国に基づいて左右のいずれのレーンを走行しているかを判断している。このため、道路の傾斜方向を確実に判断することができ、よって車両を道路に沿って走行する支援を精度よく行うことができる。
【００４８】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。たとえば上記実施形態では、補正操舵トルクとして、走行方向を加味して第一補正操舵トルク，第二補正操舵トルクの２つの補正操舵トルクを用いているが、走行方向によらず、１つの補正操舵トルクを用いる態様とすることもできる。また、上記実施形態では、道路の幅方向の傾きを検出するにあたり、ナビゲーションシステムを用いた通信を用いているが、たとえばＶＩＣＳ（Vehicle Information Communication System）などの車両の外部に設けられた送信局から道路情報などが提供される通信などを用いることもできる。また、カメラで撮影した画像に基づいて、自車が走行する車線と、隣接する車線とを特定するとともに、隣接する車線を走行する車両の走行方向を求め、自車の走行方向と隣接する車線を走行する車両の走行方向から、自車が走行する道路が右側通行か左側通行かを特定して、補正操舵トルクを決定する態様とすることもできる。さらには、道路の傾きを検出する際に、車輌の外部からの通信によらず、車両に傾斜センサなどを設けて道路の傾きを検出する態様とすることもできる。
【００４９】
他方、上記実施形態では、補正操舵トルクを複数用いる場合に、車両の走行方向が逸脱方向であるか否かによって補正操舵トルクを調整するようにしているが、たとえば、道路の幅方向の傾きの度合いを検出し、この傾きの度合いに応じて補正操舵トルクを調整する態様とすることもできる。道路の幅方向の傾きの度合いを検出するには、たとえば上記のデータベースとして、ナビゲーションシステムで検出される位置情報に応じた傾斜角度情報のデータベースを構築しておき、このデータベースを参照したり、あるいはＶＩＣＳによって傾き情報を提供したりする態様とすることができる。または、傾斜センサなどによって傾斜角度を検出する態様とすることもできる。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明に係る走行支援装置の構成概要図である。
【図２】車両に搭載されている画像部により走行車線の画像データが取得される状況を説明するための図である。
【図３】車両が走行車線を走行する際の各種道路パラメータおよび走行パラメータを説明するための図である。
【図４】走行支援装置における制御手順を示すフローチャートである。
【図５】車両が走行する道路の模式的正断面図である。
【図６】走行支援を行った際の車両の走行軌跡を説明する図であり、（ａ）は道路の幅方向の傾斜を考慮しない場合の例を示し、（ｂ）は道路の幅方向の傾斜を考慮した場合の例を示す。
【符号の説明】
【００５１】
１…走行支援装置、２…画像部、３…センサ部、４…ナビゲーションシステム、５…データベース部、６…ＥＣＵ、７…操舵機構、２１…カメラ、２２…画像処理部、２３…ルームミラー、３１…舵角センサ、３２…車速センサ、３３…ヨーレートセンサ、６１…トルク演算部、６２…情報検出部、６３…逸脱方向判定部、７１…ステアリングホイール、７２…ステアリングシャフト、７３…ステアリングギヤボックス、７４…ラックバー、７５…ナックルアーム、７６…モータドライバ、７７…モータ、Ｍ…車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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