(57)【要約】  【課題】  本発明の目的は、別の端末を有する他の移動体や作業者の存在を考慮した上で移動体の最適な移動経路を選択することができる物流用移動体の移動管理方法及び物流用移動体の移動管理システムを提供にある。  【解決手段】  無線ＬＡＮ１７の端末１１を備え、物品を入出庫する移動体が所定領域内に配置され、所定領域内は、移動自在の無線ＬＡＮ１７の別の端末１１、１２が複数存在する領域とし、所定領域を通るとともに移動体の移動先へ至る複数の移動経路Ｒが設定され、移動体が移動先へ向かう前に、移動体の端末１１及び全ての別の端末１１、１２の位置情報を取得し、移動体の端末１１及び全ての別の端末１１、１２の位置情報に基づき、複数の移動経路Ｒから移動体の移動に最適な移動経路Ｒを選択する。  【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
無線ＬＡＮの端末を備え、物品を入出庫する移動体が所定領域内に配置され、
前記所定領域内は、移動自在の無線ＬＡＮの別の端末が複数存在する領域とし、
前記所定領域を通るとともに前記移動体の特定の移動先へ至る複数の移動経路が設定され、
前記移動体が特定の移動先へ向かう前に、前記移動体の端末及び全ての別の端末の位置情報を取得し、
前記移動体の端末及び全ての別の端末の位置情報に基づき、複数の前記移動経路から前記移動体の移動に最適な前記移動経路を選択することを特徴とする物流用移動体の移動管理方法。
【請求項２】
前記移動体の移動に最適な前記移動経路を選択した後、選択された該移動経路と、別の端末の位置を前記移動体の端末に表示することを特徴とする請求項１記載の物流用移動体の移動管理方法。
【請求項３】
別の前記端末が選択された前記移動経路に存在又は近接するとき、該移動体の端末及び別の該端末において該移動体と別の該端末との接近を夫々告知表現することを特徴とする請求項１又は２記載の物流用移動体の移動管理方法。
【請求項４】
特定の移動先へ至る前記移動経路に存在又は近接する別の前記端末の数が最も少ない前記移動経路のうち、最短の移動距離を有する移動経路を最適な前記移動経路として選択することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項記載の物流用移動体の移動管理方法。
【請求項５】
無線ＬＡＮの端末を備え、物品を入出庫する移動体が所定領域内に配置され、
前記所定領域内は、移動自在の無線ＬＡＮの別の端末が複数存在する領域とし、
前記移動体の端末及び全ての別の端末は、ホストコンピュータと前記無線ＬＡＮを介して接続され、
前記ホストコンピュータは、前記移動体が特定の移動先へ向かう前に、前記移動体の端末及び全ての別の端末の位置情報を取得する位置情報認識手段と、
前記移動体の端末及び全ての別の端末の位置情報に基づき、複数の前記移動経路から前記移動体の移動に最適な前記移動経路を選択する移動経路選択手段を有することを特徴とする物流用移動体の移動管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、物流用移動体の移動管理方法及び物流用移動体の移動管理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、倉庫や工場内では、フォークリフトや作業者が物品保管棚に対する物品の入出庫を行なうことが多い。
こうした物品保管棚の周辺では、複数のフォークリフトや作業者が混在することが多く、作業者の近傍をフォークリフトが走行したり、フォークリフト同士がすれ違う場合がある。
【０００３】
ところで、フォークリフトによる物品の入出庫に関する従来の技術として、例えば、図４に示される物流用移動体の移動管理システムが知られている。
この技術では、図４に示すように、物流用移動体としてのフォークリフトＬ（Ｌ１〜Ｌ４）に無線ＬＡＮ２６の端末として車載端末２１が搭載されている。
このシステムは、車載端末２１とアクセスポイント２２を接続する無線ＬＡＮ２６を有している。
また、このシステムは、入出庫の管理等を行う物品管理サーバ２３と、車載端末２１の位置情報を管理する位置情報管理サーバ２４と、無線ＬＡＮ２６のアクセスポイント２２を接続する有線ＬＡＮ２５を有している。
無線ＬＡＮ２６を介して車載端末２１に物品管理サーバ２３からの入出庫指示を示し、入出庫指示に基づく入出庫作業を行うようにしている。
このため、フォークリフトＬ（Ｌ１〜Ｌ４）の各運転者は、車載端末２１に表示された情報を確認するだけで、自車の位置と目的の移動先を認識できる。
【０００４】
また、関連する別の従来の技術として、例えば、特許文献１に開示されたフォークリフトの安全装置が知られている。
この技術では、フォークリフトが備える無線ＬＡＮの車載端末には、ヘルメットからの電波や他のフォークリフトからの電波を受信する受信器と、いずれか一方の電波を受信すると、減速指令を出力する速度指示手段と、警報音を作動する警報器作動手段等が備えられている。
また、棚と棚の間に形成される通路の交差部の上方に警報灯を設けている。
そして、ヘルメットからの電波や他のフォークリフトからの電波の受信によりフォークリフトを自動的に減速したり、フォークリフトにおいて警報音を発生させたり、あるいは、警告灯を点灯させ、他のフォークリフトや作業者との衝突の危険を防止するとしている。
【特許文献１】特開平９−１５６８９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、図４に示される従来の技術では、フォークリフトの運転者は、通常、車載端末に表示される移動先に基づき、移動先までの最短距離の移動経路を自ら選択することになり、例えば、最短距離の移動経路の途中に多数の作業者が存在する場合、作業者と慎重にすれ違うために物流用移動体としてのフォークリフトを減速させたり、フォークリフトの方向を変換する必要がある。
つまり、運転者が車載端末の情報に基づいて最短距離の移動経路を選択しても、システム上では移動経路における作業者の存在や他のフォークリフトの存在を考慮することがいないことから、作業者等のすれ違いによる減速や方向変換が多いと、他の移動経路を通る場合と比較して早く移動先に到着しない可能性が存在する。
【０００６】
一方、特許文献１に開示された従来の技術では、物流用移動体としてのフォークリフトが減速されたり、フォークリフトにおいて警報音が発生し、フォークリフトの運転者は他のフォークリフトや作業者との接近を認識できるが、通路の警告灯を表示するだけでは、作業者の位置や向き等によっては、作業者がフォークリフトの接近を把握できたり把握できなかったり、あるいは、その把握の程度が異なるという問題がある。
【０００７】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、別の端末を有する他の移動体や作業者の存在を考慮した上で移動体の最適な移動経路を選択することができる物流用移動体の移動管理方法及び物流用移動体の移動管理システムの提供にある。さらに言うと、他の移動体や作業者に対して移動体の接近を告知することができる物流用移動体の移動管理方法及び物流用移動体の移動管理システムの提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を達成するため、請求項１記載の発明は、無線ＬＡＮの端末を備え、物品を入出庫する移動体が所定領域内に配置され、前記所定領域内は、移動自在の無線ＬＡＮの別の端末が複数存在する領域とし、前記所定領域を通るとともに前記移動体の特定の移動先へ至る複数の移動経路が設定され、前記移動体が特定の移動先へ向かう前に、前記移動体の端末及び全ての別の端末の位置情報を取得し、前記移動体の端末及び全ての別の端末の位置情報に基づき、複数の前記移動経路から前記移動体の移動に最適な前記移動経路を選択することを特徴とする。
【０００９】
請求項１記載の発明によれば、移動体が特定の移動先へ向かう前に、移動体の端末及び全ての別の端末の位置情報が無線ＬＡＮを介して、例えば、ホストコンピュータにより取得され、移動体の移動に最適な移動経路が、移動体の端末及び全ての別の端末の位置情報に基づいて複数の移動経路から選択される。
つまり、各移動経路における全ての別の端末が考慮された上で、移動体にとって最適な移動経路が複数の移動経路から選択されるため、例えば、選択された移動経路を移動体が移動すれば、移動体の移動時間が短縮化される可能性を高くする。
【００１０】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の物流用移動体の移動管理方法において、前記移動体の移動に最適な前記移動経路を選択した後、選択された該移動経路と、別の端末の位置を前記移動体の端末に表示することを特徴とする。
【００１１】
請求項２記載の発明によれば、移動体の移動に最適な移動経路を選択した後、選択された移動経路と別の端末の位置が移動体の端末に表示される。
従って、移動体にとって最適な移動経路が具体的に認識されるとともに、最適な移動経路における別の端末の位置が把握される。
【００１２】
請求項３記載の発明は、請求項１又は２記載の物流用移動体の移動管理方法において、別の前記端末が選択された前記移動経路に存在又は近接するとき、該移動体の端末及び別の該端末において該移動体と別の該端末との接近を夫々告知表現することを特徴とする。
【００１３】
請求項３記載の発明によれば、別の端末が選択された移動経路に存在又は近接する場合、移動体と別の端末との接近が端末及び別の端末において夫々告知表現されるから、移動体の端末において別の端末との存在又は近接が認識されるとともに、各別の端末において移動体の接近が認識される。
なお、端末及び別の端末における告知表現の具体例としては、各端末における画像表示や警告音等の音声が好ましい。
【００１４】
請求項４記載の発明は、請求項１〜３のいずれか一項記載の物流用移動体の移動管理方法において、特定の移動先へ至る前記移動経路に存在又は近接する別の前記端末の数が最も少ない前記移動経路のうち、最短の移動距離を有する移動経路を最適な前記移動経路として選択することを特徴とする。
【００１５】
請求項４記載の発明によれば、特定の移動先へ至る前記移動経路に存在又は近接する別の前記端末の数が最も少ない複数の前記移動経路のうち、最短の移動距離を有する移動経路が最適な前記移動経路として選択される。
このため、最適な移動経路を移動する移動体の移動時間は、移動体が最適な移動経路において別の端末とのすれ違いの有無に関わらず、他の移動経路を移動する移動時間よりも短縮化される。
【００１６】
請求項５記載の発明は、無線ＬＡＮの端末を備え、物品を入出庫する移動体が所定領域内に配置され、前記所定領域内は、移動自在の無線ＬＡＮの別の端末が複数存在する領域とし、前記移動体の端末及び全ての別の端末は、ホストコンピュータと前記無線ＬＡＮを介して接続され、前記ホストコンピュータは、前記移動体が特定の移動先へ向かう前に、前記移動体の端末及び全ての別の端末の位置情報を取得する位置情報認識手段と、前記移動体の端末及び全ての別の端末の位置情報に基づき、複数の前記移動経路から前記移動体の移動に最適な前記移動経路を選択する移動経路選択手段を有することを特徴とする。
【００１７】
請求項５記載の発明によれば、移動体の端末及び全ての別の端末の位置情報が無線ＬＡＮを介してホストコンピュータにおける位置情報認識手段により認識され、複数の移動経路のうち、移動体の移動に最適な移動経路が、移動体の端末及び全ての別の端末の位置情報に基づいてホストコンピュータにおける移動経路選択手段により選択される。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、別の端末を有する他の移動体や作業者の存在を考慮した上で移動体の最適な移動経路を選択することができる物流用移動体の移動管理方法及び物流用移動体の移動管理システムを提供することができる。さらに言うと、他の移動体や作業者に対して移動体の接近を告知することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、実施形態に係る物流用移動体の移動管理システム（以下、単に「移動管理システム」と表記する。）について図面を参照して説明する。
この実施形態は、図１に示すように、物品を保管する複数の保管棚Ｓ（Ｓ１〜Ｓ６）が配設された倉庫に適用した例である。
倉庫の概要について説明すると、各保管棚Ｓの間には通路が備えられており、各通路には車載端末１１を備えたフォークリフトＬ（Ｌ１、Ｌ２）や、携行端末１３を携行する作業者Ｍ（Ｍ１〜Ｍ８）が作業内容に応じて存在する。
各通路には、所定領域の一部を構成し、保管棚Ｓの位置に応じて複数の作業領域Ｅ（Ｅ１〜Ｅ１１）が設定されている。
つまり、換言すると、各通路は少なくとも１以上の作業エリアＥから構成されるほか、全ての作業領域Ｅ１〜Ｅ１１により所定領域が設定される。
【００２０】
次に、この実施形態の移動管理システムの概要を説明する。
移動管理システムは、図２に示すように、複数のフォークリフトＬの車載端末１１と、複数の携行端末１２と、無線通信を行うアクセスポイント１３と、物品管理サーバ１４と、端末位置管理サーバ１５とを含むＬＡＮが構築されている。
物品管理サーバ１４と、端末位置管理サーバ１５と、アクセスポイント１３は有線ＬＡＮ１６の環境下に置かれ、車載端末１１及び携行端末１２はアクセスポイント１３との無線通信による無線ＬＡＮ１７の環境下に置かれている。
【００２１】
〔車載端末について〕
車載端末１１は、物品の入出庫を行なう移動体としてのフォークリフトＬに搭載される端末であり、移動体の端末に相当する。
なお、特定のフォークリフトＬ１の車載端末１１から見たとき、他のフォークリフトＬ２に搭載される車載端末１１は別の端末に相当する。
また、フォークリフトＬ２の車載端末１１から見たフォークリフトＬ１の車載端末１１は別の端末に相当する。
車載端末１２は、図示しないが、アクセスポイント１３と無線通信する送受信部と、物品管理サーバ１４からの各種情報を表示する表示部と、車載端末１１を操作する各種のボタンと、警告音等の音声を発生するスピーカを備えている。
なお、表示部やスピーカは、画像や音声により運転者に対する告知表現（告知のための表現）を行う機能を有する。
車載端末１１は、例えば、物品管理サーバ１４からの入出庫の指示を表示したり、入出庫の指示に基づく作業の完了登録を行うことにより情報を物品管理サーバ１４へ伝達するほか、例えば、フォークリフトＬ１の特定の移動先までの移動経路Ｒや、他のフォークリフトＬ２や作業者Ｍ１〜Ｍ８の位置を表示する機能を有する。
【００２２】
〔携行端末について〕
携行端末１２は、主に出庫作業を行う作業者Ｍが携行する端末であり、移動体の端末に対する別の端末に相当する。
携行端末１２は、図示しないが、アクセスポイント１３と無線通信する送受信部と、物品が備えるピッキングラベル等のコードを読み取る情報読取部と、番号入力する操作ボタンと、各種の情報を表示する表示部と、警告音等の音声を発生するスピーカーを備えている。
携行端末１２は、例えば、物品管理サーバ１５からの出庫の指示を表示したり、入出庫の指示に基づく作業の完了登録を行うことにより情報を物品管理サーバ１４へ伝達したり、フォークリフトＬの接近していることを告知する警告音を発生する機能を有する。
【００２３】
〔アクセスポイントについて〕
アクセスポイント１３は、車載端末１１や携行端末１２との無線通信を行う機器であり、無線通信を通じた車載端末１１や携行端末１２との情報の授受を行うほか、有線通信により物品管理サーバ１４との間で情報の授受を行う機能を有する。
この実施形態では、図１において、車載端末１１及び携行端末１２と無線通信ができるように複数のアクセスポイント１３が適宜配置される。
【００２４】
〔物品管理サーバについて〕
物品管理サーバ１４は、物品の入出庫を管理するサーバであり、ホストコンピュータとしての機能を有する。
物品管理サーバ１４は、物品の入出庫の指示を車載端末１１や携行端末１２に伝達したり、車載端末１１や携行端末１２からの各種の情報の伝達を受けることができる。
【００２５】
また、物品管理サーバ１４は、例えば、図１に対応する保管棚Ｓの配置及び通路のマップ情報を有しており、位置情報管理サーバ１５が管理する全て端末１１、１２の位置情報をマップ情報においてリアルタイムに展開する機能を有する。
そして、マップ情報に展開された全ての端末１１、１２の位置情報に基づいて、フォークリフトＬ毎に最適な移動経路Ｒを選択する機能や、最適な移動経路Ｒ及び最適な移動経路Ｒに存在又は近接する別の端末（車載端末１１及び携行端末１２）の位置を車載端末１１に表示する機能を有する。
さらに、物品管理サーバ１４は、フォークリフトＬが最適な移動経路Ｒを移動し、別のフォークリフトＬや作業者Ｍと接近する場合に、該当する車載端末１１や携帯用端末１２に警告音を発生させる機能を有する。
つまり、物品管理サーバ１４は、全端末１１、１２の位置情報に基いて、その時点におけるフォークリフトＬの最適な移動経路Ｒを選択し、選択された最適な移動経路Ｒにおける別の端末１１、１２の有無に応じて、対象となる別の端末１１にフォークリフトＬの接近を告知する警告を表現するという一連の処理を行う。
【００２６】
この一連の処理を、図３に示すフローチャートにより説明すると、フローチャートに基づく処理は、基準となる車載端末１１以外の各移動経路Ｒにおける全端末１１、１２の数をカウントする第１ステップ（ＳＴＥＰ１）と、端末数１１、１２が最も少ない移動経路Ｒの中から最短距離の移動経路Ｒを選択する第２ステップ（ＳＴＥＰ２）と、車載端末１１に選択された移動経路Ｒと別の端末１１、１２の位置を表示する第３ステップ（ＳＴＥＰ３）と、選択された最適な移動経路Ｒにおける別の端末１１、１２の存在の有無を判断する第４ステップ（ＳＴＥＰ４）と、フォークリフトＬが最適な移動経路Ｒを移動し、別のフォークリフトＬや作業者Ｍと接近する場合に、基準となる車載端末１１において移動経路Ｒに作業者Ｍが存在する旨を警告する第５ステップ（ＳＴＥＰ５）と、別のフォークリフトＬや作業者と接近する場合に、別の端末１１、１２にフォークリフトＬが接近する旨を警告する第６ステップ（ＳＴＥＰ６）から構成されている。
【００２７】
〔端末位置管理サーバ〕
端末位置管理サーバ１５は車載端末１１及び携行端末１２の位置を管理するサーバである。
また、端末位置管理サーバ１５では、図示はしない端末位置特定手段により特定される全ての端末１１、１２の位置情報を取得する。
この実施形態の端末位置特定手段では、具体的には、全端末１１、１２がＧＰＳ（Global Positioning System）用の人工衛星からのＧＰＳ信号を受信し、端末位置管理サーバがＧＰＳ信号に基づいて、全端末１１、１２の位置情報を座標データ（絶対位置情報としての緯度、経度、高度）として得るようにしている。
このため、端末位置管理サーバ１５では、各端末１１、１２間の距離を把握することができ、例えば、フォークリフトＬの車載端末１１と携行端末１２との直線距離や移動経路Ｒ上での離間距離を把握することができる。
【００２８】
次に、この実施形態に係る移動管理システムによるフォークリフトＬ１の移動管理方法について説明する。
図１に示す倉庫において、複数のフォークリフトＬ１、Ｌ２と作業者Ｍ１〜Ｍ８が存在し、作業者Ｍが存在する通路と存在しない通路が夫々混在する状況とする。
また、図１において、２台のフォークリフトＬ１、Ｌ２が存在するが、説明の便宜上、一方のフォークリフトＬ１の車載端末１１を基準とし、他方のフォークリフトＬ２の車載端末１１は、作業者Ｍが携行する携行端末１２と同様に別の端末の扱いとする。
さらに、フォークリフトＬ１は入庫又は出庫の指示に基づき、指定された保管棚Ｓ５の棚（Ｓ５−１０）へ移動する必要があるとする。
この場合、フォークリフトＬ１の現時点の位置から、指定された移動先への移動経路Ｒは、移動経路Ｒ１〜Ｒ５が存在しており、これらの移動経路Ｒ１〜Ｒ５は、少なくとも１以上の作業領域Ｅを通る形となっている。
【００２９】
まず、端末位置管理サーバ１５が、全端末１１、１２の位置情報を収集する。
次に、全端末１１、１２の位置情報に基づいて、物品管理サーバ１４がマップ情報上に全端末１１、１２の位置を展開する。
これにより、各移動経路Ｒ１〜Ｒ５に存在又は近接する別のフォークリフトＬ２及び作業者Ｍの数が把握される（図３におけるＳＴＥＰ１を参照。）。
ここでは、移動経路Ｒにおける作業領域Ｅ毎の端末１１、１２の数に基づき、各移動経路Ｒ１〜Ｒ５に存在する端末１１、１２の数が把握される。
次に、物品管理サーバ１４は、端末数１１、１２が最も少ない移動経路Ｒの中から最短距離の移動経路Ｒを選択する（図３におけるＳＴＥＰ２を参照。）。
【００３０】
図１に示す状況では、移動経路Ｒ３は、作業領域Ｅ９、Ｅ１０、Ｅ１１、Ｅ４、Ｅ８を順に通る移動経路Ｒであり、作業領域Ｅ４に作業者Ｍ４、Ｍ５が存在し、言い換えると、移動経路Ｒ３に作業者Ｍ４、Ｍ５が存在又は近接する状況にある。
一方、移動経路Ｒ４は、作業領域Ｅ９、Ｅ１０、Ｅ１１、Ｅ５、Ｅ８を順に通る移動経路Ｒとなっており、作業領域Ｅ５に、別のフォークリフトＬ２と作業者Ｍ６が存在し、つまり、移動経路Ｒ４にフォークリフトＬ２と作業者Ｍ６が存在又は近接する状況にある。
この場合、移動経路Ｒ３及び移動経路Ｒ４における別の端末１１、１２の数が最も少なく、これらの移動経路Ｒ３、Ｒ４は、指定されたフォークリフトＬ１が移動する際に、別のフォークリフトＬ２や作業者Ｍとすれ違う回数が少ない移動経路Ｒと言える。
従って、物品管理サーバ１４は、これらの移動経路Ｒ３、Ｒ４のうち、移動先までの距離が短い移動経路Ｒ３を最適な移動経路Ｒとして選択する。
【００３１】
次に、物品管理サーバ１４は、アクセスポイント１３から無線ＬＡＮ１７を介して最適な移動経路Ｒ３及び全端末１１、１２の位置情報をフォークリフトＬ１における車載端末１１に伝達する（図３におけるＳＴＥＰ３を参照。）。
車載端末１１は、選択された最適な移動経路Ｒ３と別の端末１１、１２の位置を全てマップ表示する。
車載端末１１に最適な移動経路Ｒ３がマップ表示されることにより、フォークリフトＬ１の運転者は移動すべき移動経路Ｒ３を認識することができる。
また、別の端末１１、１２の位置が全てマップ表示されることで、フォークリフトＬ１の運転者は、別のフォークリフトＬ２の位置や作業者Ｍ１〜Ｍ８の位置を認識することができる。
【００３２】
物品管理サーバ１４は、アクセスポイント１３から無線ＬＡＮを介して最適な移動経路Ｒ３及び全端末１１、１２の位置情報をフォークリフトＬ１における車載端末１１へ伝達する一方、最適な移動経路Ｒ３に存在又は近接する各端末１１、１２に対しては、フォークリフトＬ１が接近する予定がある旨の情報がアクセスポイント１３から無線ＬＡＮ１７を介して伝達する。
これにより、別のフォークリフトＬ２の運転者は車載端末１１を通じ、また作業者Ｍ１〜Ｍ８は携行端末１２を通じて、フォークリフトＬ１が移動経路Ｒ３を通る予定があることを認識する。
【００３３】
次に、物品管理サーバ１４は、選択された最適な移動経路Ｒ３における別の端末１１、１２の存在の有無を判断し、別の端末１１、１２が存在する場合には、最適な移動経路Ｒ３において別の端末１１、１２が存在することを車載端末１１により告知表現する（図３におけるＳＴＥＰ４を参照。）。
具体的には、車載端末１１の表示部において該当する別のフォークリフトＬ２や作業者Ｍを強調表示したり、別のフォークリフトＬ２や作業者Ｍ４、Ｍ５の存在を知らせる警告音を出すようする。
図１の場合、別のフォークリフトＬ２は移動経路Ｒ３に存在又は近接していないため、告知表現の対象は、作業者Ｍ４、Ｍ５のみとなる。
これにより、フォークリフトＬ１の運転者は、移動すべき移動経路Ｒ３においてすれ違う可能性の高い作業者Ｍ４、Ｍ５の存在を認識することができる。
【００３４】
次に、物品管理サーバ１４は、フォークリフトＬ１の車載端末１１における警告を指示するとともに（図３におけるＳＴＥＰ５を参照。）、最適な移動経路Ｒ３における作業者Ｍ４、Ｍ５の携行端末１２に対し、フォークリフトＬ１の接近を知らせる警告を行うよう指示する（図３におけるＳＴＥＰ６を参照。）。
作業者Ｍ４、Ｍ５が携行する携行端末１２では警告音による警告となる。
これにより、最適な移動経路Ｒ３に存在又は近接する携行端末１２を携行する作業者Ｍ４、Ｍ５は、自らがフォークリフトＬ１の移動経路Ｒ３に存在又は近接していることを認識する。
【００３５】
なお、最適な移動経路Ｒ３において、別のフォークリフトＬ２や作業者Ｍが全く存在しない場合、物品管理サーバ１４はフォークリフトＬ１の車載端末に対して警告を出し指示は行わない。
従って、フォークリフトＬ１の運転者は、最適な移動経路Ｒ３が表示された後に警告がないことにより、最適な移動経路Ｒ３に別のフォークリフトＬ２や作業者Ｍが存在しないことを認識することができる。
また、別の端末１１、１２の数が同数であって、移動先への移動距離が互いに同じ距離である場合、最適な移動経路Ｒが複数存在することになるが、この場合はシステム上いずれの移動経路を選択してもよい。
【００３６】
この実施形態に係る移動管理システム及び移動管理方法によれば以下の効果を奏する。
（１）移動経路における全ての別の端末１１、１２が考慮された上で、フォークリフトＬ１にとって最適な移動経路Ｒが複数の移動経路Ｒから選択されるため、例えば、フォークリフトＬ１の移動時間が短縮化される可能性を高くする。
（２）フォークリフトＬ１の移動に最適な前記移動経路Ｒを選択した後、全ての別の端末１１、１２の位置が車載端末１１にマップ表示されるから、フォークリフトＬ１の運転者は、最適な移動経路Ｒを具体的に認識できるほか、全ての別の端末１１、１２の位置を把握することができる。
【００３７】
（３）選択された移動経路Ｒに別の端末１１、１２が存在又は近接する場合、選択された移動経路ＲをフォークリフトＬ１が移動することにより、フォークリフトＬ１と別の端末１１、１２が接近すると、フォークリフトＬ１と別の端末１１、１２が接近していることが端末１１及び別の端末１１、１２において夫々警告が出される。従って、フォークリフトＬ１の運転者は、別の端末１１、１２との接近が認識され、他方、各別の端末１１、１２を有する別のフォークリフトＬ２の運転者や、作業者ＭはフォークリフトＬ１の接近を認識することができる。
（４）特定の移動先へ至る移動経路Ｒに存在又は近接する別の端末１１、１２の数が最も少ない前記移動経路Ｒのうち、最短の移動距離を有する移動経路ＲがフォークリフトＬ１にとって最適な前記移動経路Ｒとして選択されるから、最適な移動経路Ｒを移動するフォークリフトＬ１の移動時間は、フォークリフトＬ１が最適な移動経路Ｒにおいて別の端末１１、１２とのすれ違いの有無に関わらず、他の移動経路Ｒを移動する移動時間よりも短縮化される。
【００３８】
なお、本発明は、上記した実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。
○  上記の実施形態では、フォークリフトを移動体としたが、フォークリフトに限らず、例えば、牽引車等の有人搬送車両を移動体としてもよい。
○  上記の実施形態では、ＧＰＳの利用により全端末の位置を特定し、全端末の位置情報を得るようにしたが、例えば、別の電波あるいは超音波を利用した三角測量により全端末の位置を特定するようにしてもよく、少なくとも、全端末の位置情報を得ることができる端末位置特定位置手段であれば、構成や形式は特に問われない。
○  上記の実施形態では、最適な移動経路を選択する際、別の端末としての車載端末と携行端末を同じ扱いとしたが、例えば、携行端末を別の端末としての車載端末よりも優先する重み付けを設定してもよい。また、最適な移動経路を選択する際、別の端末の有無を最初に考慮し、その後で移動経路の距離を考慮するようにしたが、移動効率の実態に基づいて、別の端末の有無と、移動経路の移動距離を相互に重み付けして、別の端末の有無よりも距離を優先する可能性を残してもよい。
○  上記の実施形態では、最適な移動経路を選択した後、フォークリフトの車載端末や別の端末に警告を出すようにしているが、両者の警告のタイミングは同時であってもよく、一方の警告の後に他方の警告を出すようにでもよい。
○  上記の実施形態では、物品管理サーバと位置情報管理サーバが夫々ホストコンピュータとしての機能を有したが、例えば、両サーバを統合した統合サーバにより夫々のサーバが有する機能を集約するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明の実施形態に係る倉庫の配置及び通路のレイアウトを示す平面図である。
【図２】本発明の実施形態に係る移動管理システムの構成を示すシステム構成図である。
【図３】本発明の実施形態に係る移動管理システムによる処理を説明するフローチャートである。
【図４】従来の技術に係る移動管理システムを示す斜視図である。
【符号の説明】
【００４０】
１１、２１  車載端末
１２  携行端末
１３、２２  アクセスポイント
１４、２３  物品管理サーバ
１５、２４  端末位置管理サーバ
１６、２５  有線ＬＡＮ
１７、２６  無線ＬＡＮ
Ｅ（Ｅ１〜Ｅ１１）  作業領域
Ｌ（Ｌ１〜Ｌ４）  フォークリフト
Ｍ（Ｍ１〜Ｍ８）  作業者
Ｓ（Ｓ１〜Ｓ６）保管棚
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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