(57)【要約】【課題】サーボモータ用ドライバに対する複数のドライバ設定装置において、それぞれの特徴を利用して利便性を向上させ、ひいては作業者の負担低減を図ることのできるドライバの設定方法を提供する。【解決手段】ドライバ１５にはＤＤモータ１２が接続されている。ドライバ１５はモータ制御プログラムに基づきＤＤモータ１２を駆動制御する。ドライバ１５には、モータ制御プログラムを設定するために、作業性に優れたＰＣ２１、又は携帯性に優れたターミナル２５を接続することができる。ここで、ＰＣ２１はターミナル２５と接続可能である。作業者はＰＣ２１にてモータ駆動プログラムを作成し、通信を介して、ターミナル２５のメモリ２６に作成したモータ駆動プログラムを記憶させる。その後、ターミナル２５をドライバ１５に接続し、記憶したモータ駆動プログラムをドライバ１５のメモリ１８に記憶させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
サーボモータを駆動する駆動回路及び該駆動回路を制御する複数種の動作制御プログラムを記憶した制御回路が内蔵されたドライバに対し、前記各動作制御プログラムを設定するための設定方法であって、
前記各動作制御プログラムのドライバへの設定装置として、パーソナルコンピュータと、該パーソナルコンピュータよりも小型かつ小画面の携帯型設定装置とを用い、
前記パーソナルコンピュータを用いて前記動作制御プログラムを作成し、その作成された動作制御プログラムを前記携帯型設定装置との通信によって該携帯型設定装置に転送するとともに記憶させ、該携帯型設定装置を前記ドライバに接続して該携帯型設定装置に記憶させた動作制御プログラムを前記ドライバの制御回路に書き込むことを特徴とするサーボモータ用ドライバの設定方法。
【請求項２】
サーボモータを駆動する駆動回路及び該駆動回路を制御する複数種の動作制御プログラムを記憶した制御回路が内蔵されたドライバに対し前記各動作制御プログラムを書き込み設定するための小型かつ小画面の携帯型設定装置と通信可能な状態とする通信処理機能と、
前記動作制御プログラムを作成するためのプログラム作成処理機能と、
該プログラム作成処理手段によって作成された動作制御プログラムを記憶手段に記憶させるプログラム記憶処理機能と、
前記通信処理機能により前記携帯型設定装置との間で通信可能な状態である場合に、前記記憶手段に記憶させた動作制御プログラムを前記携帯型設定装置へ転送する転送処理機能と、
をコンピュータに実現させるためのサーボモータ用ドライバの設定用プログラム。
【請求項３】
前記通信処理機能により前記携帯型設定装置との間で通信可能な状態である場合に、前記携帯型設定装置から転送される動作制御プログラムを前記記憶手段に記憶させる第２のプログラム記憶処理機能をコンピュータに実現させるための請求項２に記載のサーボモータ用ドライバの設定用プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ダイレクトドライブモータ（以下、ＤＤモータという）等のサーボモータの動作を制御するドライバの設定に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、図７に示すように、ＤＤモータ３１のロータ３２に、減速機を介することなく、回転テーブル３３を取り付けた回転テーブル装置３０が知られている。回転テーブル装置３０は、ワークＷなどを搭載した回転テーブル３３を第１角度位置から第２角度位置まで回転移動させ、その後、第１角度位置へ戻す等の動作を行うものである。
【０００３】
ＤＤモータ３１を駆動制御するドライバ３４には、ＤＤモータ３１を駆動させるための、動作順序や移動角度及び移動時間等のパラメータなどからなる、モータ駆動プログラムが複数種記憶されている。複数種のモータ駆動プログラムは、プログラム番号によって識別管理されている。
【０００４】
さらに、ドライバ３４にはシーケンサ３５が接続され、サーボモータ制御システムが構築されている。シーケンサ３５はドライバ３４に対し、プログラム番号や、モータ駆動プログラムの実行開始を指示する起動信号などを出力する。これによりドライバ３４は、シーケンサ３５により指定されたプログラム番号に対応するモータ駆動プログラムを実行し、回転テーブル３３に所定の回転動作を行わせる。一方で、ドライバ３４は、シーケンサ３５に対して位置決め動作の完了を示す位置決め完了信号や、起動信号を受け付ける状態であることを示す起動入力待ち信号などを出力する（例えば、特許文献１）。
【０００５】
一般に、ドライバ３４には、ハンディタイプのターミナル３６及び、パーソナルコンピュータ（以下、ＰＣという）３７を接続することができる。ターミナル３６及びＰＣ３７は、モータ駆動プログラムの設定などを行うドライバ設定装置である。すなわち、作業者は、ターミナル３６又はＰＣ３７を用いて、ドライバ３４にモータ駆動プログラムを記憶させ、モータ駆動プログラムにプログラム番号を割り振る。一方、シーケンサ３５には、モータ駆動プログラムのプログラム番号を指定できるようにシーケンスプログラムを組み込む。そして、使用時にはシーケンサ３５からプログラム番号を指示し、起動信号を与えることによって、ＤＤモータ３１を駆動させることができる。
【０００６】
さて、ターミナル３６は、工場等における使用を目的とするハンディタイプのドライバ設定装置である。このため、ターミナル３６は小型であり携帯性に優れている。しかしながらその反面、画面が小さく、入力キーが少ないため、モータ駆動プログラムを作成するといった作業には不向きである。一方で、ＰＣ３７は、周知の通り、比較的広い画面を有しており、作業者はマウスやキーボードなどの汎用入力デバイスを用いることができる。このため、ＰＣ３７は、モータ駆動プログラムを作成等の作業性に優れている。しかしながら、ＰＣ３７は、ＯＡ環境等での使用を前提として作られており、工場等で使用する場合における携帯性は十分でない。
【０００７】
回転テーブル装置３０は工場に多数設置されることが想定される。一般に、１つのＤＤモータ３１には、１つのドライバ３４が接続される。すなわち、ＤＤモータ３１の制御態様を変更する場合には、それぞれのドライバ３４に対して、ターミナル３６又はＰＣ３７を運搬し、作業を行う必要がある。しかしながら、前述の通り、ターミナル３６及びＰＣ３７では、携帯性及び作業性などの利点が両立せず、ドライバ３４の設定にかかる作業者の負担が少なくない。
【特許文献１】特開平１０−１４９２１８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、サーボモータ用ドライバに対する複数のドライバ設定装置において、それぞれの特徴を利用して利便性を向上させ、ひいては作業者の負担低減を図ることのできるドライバの設定方法及びその方法を実現するのに適した設定プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
以下、上記課題を解決するのに有効な手段等につき、必要に応じて効果等を示しつつ説明する。なお以下では、理解を容易にするため、発明の実施の形態において対応する構成を括弧書き等で適宜示すが、この括弧書き等で示した具体的構成に限定されるものではない。
【００１０】
手段１．サーボモータ（ＤＤモータ１２）を駆動する駆動回路（駆動回路１７）及び駆動回路を制御する複数種の動作制御プログラム（モータ駆動プログラム）を記憶した制御回路（制御回路１６）が内蔵されたドライバ（ドライバ１５）に対し、各動作制御プログラムを設定するための設定方法であって、
各動作制御プログラムのドライバへの設定装置として、パーソナルコンピュータ（ＰＣ２１）と、パーソナルコンピュータよりも小型かつ小画面の携帯型設定装置（ターミナル２５）とを用い、
パーソナルコンピュータを用いて動作制御プログラムを作成し（図４参照）、その作成された動作制御プログラムを携帯型設定装置との通信によって携帯型設定装置に転送するとともに記憶させ（図６（ａ）参照，ターミナルにおけるステップＳ１０８の処理機能，ＰＣにおけるステップＳ３０４の処理機能）、携帯型設定装置をドライバに接続して携帯型設定装置に記憶された動作制御プログラムをドライバの制御回路に書き込む（図６（ｂ）参照，ステップＳ１０５の処理機能）ことを特徴とするサーボモータ用ドライバの設定方法。
【００１１】
手段１によれば、周知の通り、作業性に優れたパーソナルコンピュータを用いて動作制御プログラムの作成が行われ、携帯性に優れた携帯型設定装置を介して、作成した動作制御プログラムがドライバに書き込まれる。すなわち、パーソナルコンピュータ及び携帯型設定装置が有するそれぞれの特徴を利用しつつ、ドライバに対して動作制御プログラムを設定することができる。したがって、ドライバの設定にかかる利便性が向上し、ひいては作業者の負担低減を図ることができる。
【００１２】
手段２．サーボモータを駆動する駆動回路及び駆動回路を制御する複数種の動作制御プログラムを記憶した制御回路が内蔵されたドライバに対し各動作制御プログラムを設定するための小型かつ小画面の携帯型設定装置と通信可能な状態とする通信処理機能（ステップＳ１０１の処理機能）と、
動作制御プログラムを作成するためのプログラム作成処理機能（プログラム作成処理機能）と、
プログラム作成処理手段によって作成された動作制御プログラムを記憶手段（メモリ２２）に記憶させるプログラム記憶処理機能（プログラム記憶処理機能）と、
通信処理機能により携帯型設定装置との間で通信可能な状態である場合に、記憶手段に記憶させた動作制御プログラムを携帯型設定装置へ転送する転送処理機能（ステップＳ３０４の処理機能）と、
をコンピュータに実現させるためのサーボモータ用ドライバの設定用プログラム。
【００１３】
手段２によれば、作業者は、コンピュータにて、動作制御プログラムを作成するとともに記憶手段に記憶させることができる。また、コンピュータは、携帯型設定装置を接続すると、携帯型設定装置と通信可能な状態となる。このとき、コンピュータにて作成され記憶された動作制御プログラムが携帯型設定装置に転送されるとともに記憶される。その後、作業者により、携帯型設定装置が運搬されドライバに接続されると、携帯型設定装置の機能により、携帯型設定装置に記憶された動作制御プログラムがドライバの制御回路に書き込まれる。
【００１４】
これにより、本設定用プログラムを汎用のパーソナルコンピュータに組み込めば、周知の通り、作業性に優れたパーソナルコンピュータにおいて、動作制御プログラムを作成することができる。また、作成した動作制御プログラムが携帯型設定装置に転送され記憶されるため、携帯性に優れた携帯型設定装置を運搬して、動作制御プログラムをドライバに書き込むことができる。すなわち、作業性に優れたパーソナルコンピュータと携帯性に優れた携帯型設定装置のそれぞれの特徴を利用しつつ、ドライバに対して動作制御プログラムを書き込み設定することができる。したがって、ドライバの設定にかかる利便性が向上し、ひいては作業者の負担低減を図ることができる。
【００１５】
手段３．手段２において、通信処理機能により携帯型設定装置との間で通信可能な状態である場合に、携帯型設定装置から転送される動作制御プログラムを記憶手段に記憶させる第２のプログラム記憶処理機能（ステップＳ３０２の処理機能）をコンピュータに実現させるためのサーボモータ用ドライバの設定用プログラム。
【００１６】
手段３によれば、コンピュータにおいて、携帯型設定装置から動作制御プログラムを受け取り、記憶手段に記憶することが可能である。これにより、携帯型設定装置に記憶された動作制御プログラムをコンピュータにバックアップすることができる。また、上記手段２で示した処理機能により、バックアップした動作制御プログラムを作業性に優れたコンピュータにて編集し、再び携帯型設定装置に設定することができる。これは、動作制御プログラムの増加や複雑化に伴い、特に効果的になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明を具体化した一実施の形態を図面に従って説明する。本実施の形態は、回転テーブルをダイレクトに回転駆動するダイレクトドライブモータ（以下ＤＤモータという）の制御装置に適用したものである。
【００１８】
図１及び図２に示すように回転テーブル装置１１は、サーボモータとしてのＤＤモータ１２を備えている。ＤＤモータ１２の出力部又は出力軸部を構成するロータ１３には、平面形状が円形の回転テーブル１４が連結されている。ロータ１３は中空軸となっており、その中空部に連通するように、回転テーブル１４の中心部には上下に貫通する貫通孔１４ａが形成されている。回転テーブル１４の周縁部にはワークＷが設置されている。そして、ロータ１３の中空部及び貫通孔１４ａを介して、例えばワークＷの有無や位置を検知するためのセンサの配線等を通すことができるようになっている。
【００１９】
回転テーブル１４は、例えば、図２に示したように、第１角度位置Ｐ１から第２角度位置Ｐ２まで回転し、その後、第２角度位置Ｐ２から第１角度位置Ｐ１へ復帰するような動作が行われる。このような動作を実現するために、ＤＤモータ１２には、ドライバ１５が電気的に接続されている。
【００２０】
ドライバ１５はＤＤモータ１２を駆動する制御装置であり、１台のＤＤモータ１２に対し１台のドライバ１５が対応付けられている。ドライバ１５には、制御回路１６及び駆動回路１７が内蔵されている。制御回路１６には、演算処理を実行するＣＰＵの他、メモリ１８が備えられている。制御回路１６は、メモリ１８に記憶されたモータ駆動プログラム及び各種パラメータに従って、制御信号を駆動回路１７に出力する。駆動回路１７は、制御回路１６からの制御信号に基づいた駆動電流をＤＤモータ１２に出力し、ＤＤモータ１２に所定の動作を行わせる。
【００２１】
ＤＤモータ１２には、回転角（角度位置）検出器としてのレゾルバ１９が内蔵されている。レゾルバ１９は、ＤＤモータ１２の回転軸の回転角を検出し、検出信号（レゾルバ信号）を制御回路１６に出力する。制御回路１６は、レゾルバ１９の検出信号をデジタル信号に変換するＲ／Ｄコンバータ（図示略）を有しており、Ｒ／Ｄコンバータを介してＤＤモータ１２の回転角を検知する。そして、制御回路１６は、検知した回転角に基づいてフィードバック制御を実行する。
【００２２】
ドライバ１５には、図示しないＩ／Ｏポートを介して、シーケンサ２０が接続されている。図１に示されるように、シーケンサ２０は複数台のドライバ１５と接続されており、それぞれのＤＤモータ１２の動作を統括管理するものである。制御回路１６は、シーケンサ２０からの入力信号に基づいて、駆動回路１７に制御信号を出力する。
【００２３】
また、ドライバ１５には、図示しないＲＳ−２３２Ｃ通信ポートが設けられている。この通信ポートを介して、従来技術と同様にドライバ設定装置としてのパーソナルコンピュータ（以下、ＰＣという）２１又はターミナル２５が接続可能となっている。
【００２４】
ＰＣ２１は、モータ駆動プログラムの作成やそのパラメータを設定することができるように周知のものを基本とし、メモリ２２、キーボード２３及びディスプレイ２４などから構成されている。そして、ドライバ１５にＰＣ２１が接続されると、ＰＣ２１とドライバ１５との間でＲＳ−２３２Ｃ通信が可能な状態となる。
【００２５】
ターミナル２５は、やはりモータ駆動プログラムの作成やそのパラメータを設定することができるように周知のものを基本とし、メモリ２６、入力キー２７及び簡易ディスプレイ２８などから構成されている。ドライバ１５にターミナル２５が接続されると、ターミナル２５とドライバ１５との間でＲＳ−２３２Ｃ通信が可能な状態となる。
【００２６】
ここで、ターミナル２５は、工場等での使用が想定されており、縦１４０ｍｍ、横８６ｍｍ、厚さ２３ｍｍの大きさ、及び１６６ｇ程度の重さである。このため、ターミナル２５は、ＰＣ２１と比べて、携帯性に優れている。ただし、その反面、簡易ディスプレイ２８は１６文字×２行の表示が行われるものであり、入力キー２７はモータ駆動プログラム作成やドライバ１５の制御にかかる２１種類の入力キーからなる簡易なものである。このため、モータ駆動プログラムの作成等にかかる作業性等については、ターミナル２５に比べて、ＰＣ２１が優れている。
【００２７】
ＰＣ２１及びターミナル２５では、モータ駆動プログラムの作成やパラメータの設定等を行うためにプログラム作成処理機能が実装されている。また、プログラム保存機能により作成したモータ駆動プログラムが保存できるようになっている。このとき、作成したモータ駆動プログラムなどの設定内容はそれぞれのメモリ２２，２６に記憶される。そして、これら設定内容が前記ＲＳ−２３２Ｃ通信を介して出力され、制御回路１６のメモリ１８内に書き込まれることにより、作業者の所望とするＤＤモータ１２の制御を行うことが可能となっている。また、制御回路１６のメモリ１８に記憶されたモータ駆動プログラムを読み込み、それぞれのメモリ２２，２６に記憶することが可能である。
【００２８】
図３は、ＰＣ２１又はターミナル２５がドライバ１５に接続された場合において、モータ駆動プログラムを相互に読み書きするドライバ設定処理の手順を示すフローチャートである。ＰＣ２１の場合には、本処理に対応するドライバ設定プログラムがメモリ２２に格納されており、作業者によって実行されることによって実現される。ターミナル２５の場合には、同様のドライバ設定プログラムがメモリ２６に格納されており、ドライバ１５に接続されることによって自動的に処理が開始される。
【００２９】
先ず、ステップＳ１０１では、ドライバ１５との通信に関する初期化や、各種設定の読み出し等の初期処理が行われる。続いて、ステップＳ１０２において、それぞれのディスプレイ２４，２８には、モータ駆動プログラムの読み込み及び書き込みにかかる操作指示を促す案内画面（図示略）が表示される。その後、ステップＳ１０３以降において、作業者の指示に基づき、各種処理が行われる。「プログラム書き込み」が指示されると、ステップＳ１０４において、書き込みを行うプログラム番号の指定を受け付ける。そして、プログラム番号が指定されると、ステップＳ１０５において、対応するモータ駆動プログラムがそれぞれのメモリ２２，２６から出力され、制御回路１６のメモリ１８に書き込まれる。一方で、「プログラム読み込み」が指示されると、ステップＳ１０７において、読み込みを行うプログラム番号を受け付ける。そして、プログラム番号が指定されると、ステップＳ１０８において、対応するモータ駆動プログラムが制御回路１６のメモリ１８から出力され、それぞれのメモリ２２，２６に読み込まれる。また、「終了」が指示されると、ステップＳ１１０において、通信等に関する終了処理が行われ、本モータ駆動プログラムの読み書きにかかる処理が終了する。なお、モータ駆動プログラムの読み込みや書き込み、及び終了処理が行われるときには、ドライバ１５に対してそれぞれの動作に対応する読み出し指令、書き込み指令及び終了指令が出力される。
【００３０】
図４には、モータ駆動プログラムの一例を示す。このモータ駆動プログラムは、シーケンサ２０からの起動信号に基づき、回転テーブル１４を回転させるものである。具体的には、図２に示されるように、第１角度位置Ｐ１（０°）から第２角度位置Ｐ２（−９０°）へ、１．５秒の時間にて反時計回りに回転させるものである。また、本モータ駆動プログラムは、全７ステップのプログラムコードからなり、ステップ番号順に逐次処理が行われる。
【００３１】
上記モータ駆動プログラムでは、先ず、ステップＳ２０１及びＳ２０２において、回転系及び時間系の単位がそれぞれ「度（°）」及び「秒」に指定される。続いてステップＳ２０３において、ＤＤモータ１２の回転系が絶対座標として指定される。ステップＳ２０４では、初期移動として、回転テーブル１４を第１角度位置Ｐ１（０°）に回転移動させる。そして、ステップＳ２０５において、シーケンサ２０からの起動信号を待つ。その後、ドライバ１５にシーケンサ２０からの起動信号が入力されると、ステップＳ２０６に移り、回転テーブル１４が角度位置Ｐ２（−９０°）へ、１．５秒の時間にて回転移動される。回転テーブル１４の回転移動後、ステップＳ２０７において、本モータ駆動プログラムが終了される。
【００３２】
ところで、ＰＣ２１とターミナル２５とは、前記通信ポートを介して相互に接続でき、ＲＳ−２３２Ｃ通信が可能となっている。このとき、ＰＣ２１では、ドライバ１５の通信態様を模擬したドライバ通信模擬処理が実行される。すると、ターミナル２５からは、接続されたＰＣ２１があたかもドライバ１５であるかのように見える。このため、ターミナル２５は、従来通りのドライバ１５に対する場合と同様の操作にて、ＰＣ２１とモータ駆動プログラムの読み込み及び書き込みを行うことができる。以下に、その詳細について述べる。
【００３３】
図５は、ＰＣ２１における、ドライバ通信模擬処理を示すフローチャートである。本処理は、通信の初期化などを行う初期処理において、自動的に実行される。具体的には、ＰＣ２１に接続された機器がドライバ１５では無く、ターミナル２５と認識されると、図３のステップＳ１０２以降の代わりに実行される。本処理が実行されると、ＰＣ２１はターミナル２５からの動作指令待ちとなる。第１に、ターミナル２５にて「プログラム書き込み」が指示されると、ＰＣ２１には、「プログラム書き込み」にかかる動作指令が入力される。すると、ステップＳ３０１においてその動作指令が判別され、ステップＳ３０２において、ターミナル２５のメモリ２６から出力されたモータ駆動プログラムを、メモリ２２に書き込む処理が行われる。第２に、ターミナル２５にて「プログラム読み込み」が指示されると、「プログラム読み込み」にかかる動作指令が入力される。すると、ステップＳ３０３においてその動作指令が判別され、ステップＳ３０４において、メモリ２２からモータ駆動プログラムを読み出す処理が行われる。そしてターミナル２５に対してそのモータ駆動プログラムが出力され、ターミナル２５においてメモリ２６に読み込まれる。また、ターミナル２５にて「終了」が指示されると、ステップＳ３０５において、その動作指令が判別される。そしてステップＳ３０６において、通信等に関する終了処理が行われ、本ドライバ通信模擬処理が終了される。
【００３４】
以下に、ＰＣ２１及びターミナル２５を利用して、ドライバ１５に対するモータ駆動プログラムの「書き込み」及び「読み込み」を行う手順の一例を説明する。ここでは、図２に示すような第１角度位置Ｐ１にあるワークＷを反時計周りに回転させ、第２角度位置Ｐ２に位置決めする制御動作を想定する。なお、回転テーブル装置１１は工場に設置されており、ＰＣ２１は工場と別のオフィスに置かれているものとする。
【００３５】
先ず、作業者は、ＰＣ２１を用いて上記の動作に対応する図３に示されるようなモータ駆動プログラムを作成し、メモリ２２に保存する。続いて、図６（ａ）に示すように、ＰＣ２１にターミナル２５を接続するとともに、ＰＣ２１にてドライバ設定プログラムを実行する。ＰＣ２１にターミナル２５が接続されることにより、ＰＣ２１ではドライバ通信模擬処理が実行され、ＰＣ２１とターミナル２５とで相互にＲＳ−２３２Ｃ通信可能な状態になる。一方、ターミナル２５では、ＰＣ２１との接続により、ドライバ設定プログラムが自動的に実行され、モータ駆動プログラムの読み込み及び書き込みが可能な状態になる。作業者は、ターミナル２５の簡易ディスプレイ２８に表示される案内に従って、「プログラム読み込み」を指示し、プログラム番号を指定する。すると、ＰＣ２１では、メモリ２２に記憶されたモータ駆動プログラムが読み出されるとともにターミナル２５に対して出力され、メモリ２６に書き込まれる。その後、作業者は、ターミナル２５をＰＣ２１から外すし、回転テーブル装置１１が設置されている工場に運搬する。そして、図６（ｂ）に示すように、ターミナル２５をドライバ１５に接続する。ターミナル２５がドライバ１５と通信可能状態になった後、作業者は、簡易ディスプレイ２８に表示される案内に従って「プログラム書き込み」を指示し、プログラム番号を指定する。すると、ターミナル２５のメモリ２６に保存されたモータ駆動プログラムが出力され、制御回路１６のメモリ１８にモータ駆動プログラムを書き込まれる。その後、ドライバ１５に対してシーケンサ２０から「プログラム番号」や「起動信号」が適宜入力されると、モータ駆動プログラムが実行されて、回転テーブル１４が第１角度位置Ｐ１から第２角度位置Ｐ２に回転移動される。すなわち、作業性に優れたＰＣ２１においてモータ駆動プログラムを作成し、携帯性に優れたターミナル２５を介してドライバ１５の設定を行うことができる。
【００３６】
また、モータ駆動プログラムを実行した後、その回転テーブル１４の移動態様を変更する場合がある。このとき、作業者は、ドライバ１５に接続されたターミナル２５を用い、メモリ１８に保存された前記モータ駆動プログラムの変更作業を行うことができる。例えば、第１角度位置Ｐ１から第２角度位置Ｐ２への移動時間を１．０秒とすることを想定する。作業者は、入力キー２７を用いて、ステップＳ２０６のプログラムコードを「Ａ９０Ｆ１．０」に変更するとともに、変更したモータ駆動プログラムを制御回路１６のメモリ１８に書き込む。すると、回転テーブル１４が第１角度位置Ｐ１から第２角度位置Ｐ２に１．０秒の時間にて回転移動される。すなわち、ターミナル２５のドライバ設定機能により、ＰＣ２１を利用することなく、ドライバ１５の設定を行うことができる。
【００３７】
さらに、ドライバ１５に記憶されたモータ駆動プログラムを編集する場合を想定する。この場合、モータ駆動プログラムが複雑であれば、作業性に優れたＰＣ２１にて編集することが考えられる。作業者は、ドライバ１５とターミナル２５とが通信が可能となっている状態において、「プログラム読み出し」を指示する。すると、メモリ１８に記憶されているモータ駆動プログラムが制御回路１６のメモリ１８から読み出され、ターミナル２５のメモリ２６に書き込まれる。その後、ターミナル２５をドライバ１５から外すし、ＰＣ２１が置かれているオフィスへ運搬する。そして、図６（ａ）に示すように、ターミナル２５とＰＣ２１とを接続し、相互に通信可能な状態とする。ターミナル２５において、「プログラム書き込み」を指示するとともに、プログラム番号を指定する。すると、ターミナル２５からＰＣ２１に対してモータ駆動プログラムが出力され、ＰＣ２１のメモリ２２にモータ駆動プログラムが書き込まれる。その後、ＰＣ２１においてモータ駆動プログラムを編集し、再びターミナル２５を介して制御回路１６のメモリ１８に書き込みを行う。すなわち、モータ駆動プログラムが複雑な場合には、ターミナル２５を利用することにより、作業性に優れたＰＣ２１を用いて編集して、ドライバ１５に設定することができる。
【００３８】
以上、詳述した実施の形態によれば、以下の優れた効果が得られる。
【００３９】
ドライバ１５にモータ駆動プログラムを設定するにあたり、ＰＣ２１とターミナル２５とを接続し、ＰＣ２１からターミナル２５にモータ駆動プログラムを転送し記憶させた。このため、作業者は、作業性に優れたＰＣ２１を用いてモータ駆動プログラムを作成し、携帯性に優れたターミナル２５を介して、作成したモータ駆動プログラムをドライバ１５に書き込むことができる。また、ドライバ１５に記憶されているモータ駆動プログラムを、ターミナル２５を介することにより、作業性に優れたＰＣ２１にて修正し、再び書き込み設定できる。
【００４０】
なお、制御回路１６のメモリ１８に記憶させたモータ駆動プログラムを修正するときには、ターミナル２５が有するドライバ設定機能を利用することができる。このため、モータ駆動プログラムの修正が容易である場合には、ＰＣ２１を使用することなく、モータ駆動プログラムやそのパラメータの設定を行うことができる。
【００４１】
また、ＰＣ２１では、ターミナル２５と通信において、ドライバ１５の通信形態を模擬した。このため、作業者は、従来通りに、ターミナル２５を操作することによって、ＰＣ２１とのモータ駆動プログラムの読み込み及び書き込みを行うことができる。また、ＰＣ２１では、初期処理において接続機器を判別し、ターミナル２５が接続されている場合に、自動的にターミナル２５との通信にかかる処理を実行した。このため、作業者は、その都度接続される機器を区別してドライバ設定プログラム等を実行する必要がない。
【００４２】
以上の利点により、ドライバの設定装置であるＰＣ２１及びターミナル２５のそれぞれの特徴を利用し、作業者にとって利便性良く、ドライバの設定を行うことが可能である。また、従来機器をそのまま利用可能であり、コストの面で有利である。
【００４３】
なお、本発明は以上説明した実施の形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施の形態とすることもできる。
【００４４】
上記実施の形態では、ターミナル２５をドライバ設定装置として用いたが、ターミナル２５は、ドライバ１５の入出力信号や、ＤＤモータ１２の状態を確認する動作確認装置としての機能を有するものであっても良い。
【００４５】
上記実施の形態では、ドライバ１５、ＰＣ２１、及びターミナル２５は、相互にモータ駆動プログラムやパラメータの読み込み及び書き込みを行うために、ＲＳ−２３２Ｃ通信を行ったがこれに限らない。通信手段には、ＵＳＢ通信や、汎用シリアル通信、汎用パラレル通信及びその他工業用の通信規格等に準じるものを利用しても良い。また、１対１の接続に限らず、ＲＳ−４８５Ｃ等の規格等の１対多数の同時通信を行っても良い。
【００４６】
上記実施の形態では、回転テーブル１４上にワークＷを配置したが、ワークＷに代えて作業機器を設置するものであっても良い。この場合、作業機器に接続される配線類や配線類は貫通孔１４ａ及びロータ１３の中空部を介して外部へ導出することができる。
【００４７】
上記実施の形態では、回転テーブル１４をダイレクトに回転駆動するＤＤモータ１２について実施したが、ロータ１３に直接連結される負荷が回転テーブル１４である必要はない。また、ＤＤモータ１２以上のモータ、例えば減速機の介在が必要なサーボモータについて実施しても良い。
【００４８】
上記の実施の形態では、回転駆動するＤＤモータ１２を用いた制御装置について実施したが、直線駆動するリニアモータに実施しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本実施の形態における回転テーブル制御装置及びその回転テーブル装置が備えるモータの制御システムを示すブロック図である。
【図２】回転テーブル装置の平面図である。
【図３】ドライバ設定の処理手順を表すフローチャートである。
【図４】回転テーブルを角度位置Ｐ１から角度位置Ｐ２へ回転移動させるモータ駆動プログラムである。
【図５】ＰＣにおけるドライバ通信模擬処理の手順を表すフローチャートである。
【図６】ＰＣと、ターミナルと、ドライバとの接続を表す図である。
【図７】従来の回転テーブル装置及びその回転テーブルが備えるモータの制御システムを示すブロック図である。
【符号の説明】
【００５０】
１２…サーボモータとしてのＤＤモータ、１５…ドライバ、１６…制御回路、１７…駆動回路、２１…コンピュータとしてのＰＣ、２２…記憶手段としてのメモリ、２５…携帯型設定装置としてのターミナル。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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