(57)【要約】      （修正有）【課題】連続して加工され、順次搬送されてくるフレーム等のワークを自動的に、位置ずれもせずに上下に積層することができ、作業効率がよくワークが変形することもなくコスト減にも資するワーク自動供給装置の提供。【解決手段】搬送体から送られたワークを把持・開放可能な開閉式チャックと、前記チャックによるワークの把持、回転軸の回転によるチャックの回転、チャックからのワークの開放の繰り返しにより、多数本のワークを収容具内に上方に積層可能とした。前記チャックは二本の把持片が開閉可能に回転軸に取り付けて形成され、二本の把持片は閉じ具によって互いに閉じる方向に付勢され、ワーク把持側とワーク開放側に設けられたストッパーを把持片に接触させて開かせるようにした。また、搬送体の終端にワークを把持位置に位置決めする位置決め体を備えた。ワーク把持装置にセンサを備えた。チャックを二組以上設け、同時に又は別々に作動可能とした。【選択図】  図１
2007106574.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送体により送られてくるワークを取り出して収容具に上下に積層して収容するワーク集積装置において、搬送体から送られたワークを把持・開放可能な開閉式チャックと、その開閉式チャックを備えた回転軸を備え、前記チャックは回転軸の回転によりワーク把持位置から回転軸を挟んで反対側に配置された収容具側まで往復回転でき、開閉式チャックはワークを搬送体側で把持して収容具の上方まで把持し、収容具の上方で開放して収容具に投入し、前記チャックによるワークの把持、回転軸の回転による開閉式チャックの回転、チャックからのワークの開放の繰り返しにより、多数本のワークを収容具内に投入して上下に積層できることを特徴とするワーク自動集積装置。
【請求項２】
請求項１記載のワーク自動集積装置において、開閉式チャックは二本の把持片が開閉可能に回転軸に取付けられ、二本の把持片は閉じ具により互いに閉じる方向に付勢され、ワーク把持側とワーク開放側にストッパーが設けられ、一方の把持片は回転軸の回転により開閉式チャックがワーク把持側に回転すると把持側ストッパーに接触して開かれ、回転軸の回転により開閉式チャックがワーク開放側に回転すると把持側ストッパーから離れて前記閉じ具により閉じられてワークを他方の把持片との間に把持し、他方の把持片は回転軸の回転により開閉式チャックがワーク開放側に回転すると開放側ストッパーに接触して開かれて、他方の把持片とにより把持していたワークを解放し、解放後に回転軸がワーク把持側に戻ると開放側ストッパーから離れて閉じ具により閉じられることを特徴とするワーク自動集積装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２記載のワーク自動集積装置において、搬送体の終端に、搬送体から供給されたワークを把持位置へとガイドするガイド部と、ガイドしたワークを把持位置に係止させ、係止したワークを開閉式チャックで把持可能とする係止部とを備える位置決め体が備えられ、その位置決め体で一つずつ把持位置に位置決めされて係止されたワークをチャックによって把持可能としたことを特徴とするワーク自動集積装置。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３のいずれかに記載のワーク自動集積装置において、ワーク把持位置にセンサを備え、把持位置に供給されたワークがセンサで検知されると、回転軸が自動的に回転され、その回転に伴って開閉式チャックが作動することを特徴とするワーク自動集積装置。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４のいずれかに記載のワーク自動集積装置が搬送体の先方に二以上向かい合わせて又は同軸線上に並べて配置され、夫々のワーク自動集積装置は搬送体で搬送されてくるワークを開閉式チャックで把持し、収容具側に回転して夫々の収容具に投入集積することを特徴とするワーク自動集積装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、電子回路用フィルタ、ＩＣ等用のフレーム（リードフレーム）等といったワークを、収容具に多数本上下に整列させて積層させるワーク自動集積装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
連続して生産されるワーク、例えば電子回路用フィルタ、ＩＣ等用のフレーム（リードフレーム）は、テープ状の長尺フレームをプレス装置によって所定形状及び所定長に打ち抜いて形成した短尺のフレームとしてある。このようなワークは梱包や運搬等を行い易くし、梱包時や搬送中の変形を防ぐために、上下に多数本積層して包装され、市場に供給されている。
【０００３】
フレーム等のワークの積層は、ワークの形状によっては、従来は、以下に示すように、手作業で一本ずつ収容具に上下に積層して行なわれていた。例えば、ワークが、プレスによって所定形状及び所定長に打ち抜かれ、厚さ方向に突出する突起を有し、短尺に切断されたフレームの場合は、フレームをベルトコンベアによって搬送し、そのフレームを作業者が一本ずつ手で取り上げて収容具に収容し、上下に積層させていた。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来の手作業によるワーク集積方法には以下のような課題がある。
（１）作業者が手でワークを取り上げるので、ワークに力が加わって、ワークが変形したり損傷したりし易い。特に、ワークが電子部品用の細長フレームの場合、変形したフレームや損傷したフレームを用いて作ったＩＣや電子回路は、不良の一因となる。
（２）作業者が肉眼で位置決めしてワークを上下に積層しているため、どうしても積層が位置ずれし易くなる。ワークの積層位置がずれるとワークの変形や損傷の一因となり易い。積層位置がずれないように多数本のワークを上下に積層するためには熟練を要する。
（３）ワーク積層作業者が必要であるため、人件費が嵩んで作業コストが高くなり、ワーク自体のコスト高を誘引する。特に、一度の打ち抜きによって種類の異なる二種類以上のワークを作る場合等は、夫々の種類ごとに作業者を配置しなければならず、より一層コスト高となる。
（４）手作業での積層であるため作業効率が悪く、コスト高の要因にもなる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明のワーク自動集積装置は、連続して加工され、順次搬送されてくるフレーム等のワークを自動的に、位置ずれせずに、上下に積層することができ、作業効率が良く、ワークが変形、損傷することもなく、コスト減にも資するワーク自動集積装置を提供するものである。
【０００６】
本件発明のワーク自動集積装置は、請求項１記載のように、搬送体により送られてくるワークを取り出して収容具に上下に積層して収容するワーク集積装置において、搬送体から送られたワークを把持・開放可能な開閉式チャックと、その開閉式チャックを備えた回転軸を備え、前記チャックは回転軸の回転によりワーク把持位置から回転軸を挟んで反対側に配置された収容具側まで往復回転でき、開閉式チャックはワークを搬送体側で把持して収容具の上方まで把持し、収容具の上方で開放して収容具に投入し、前記チャックによるワークの把持、回転軸の回転による開閉式チャックの回転、チャックからのワークの開放の繰り返しにより、多数本のワークを収容具内に投入して上下に積層できるようにした。
【０００７】
本件発明のワーク自動集積装置は、請求項２記載のように、請求項１記載のワーク自動集積装置において、開閉式チャックは二本の把持片が開閉可能に回転軸に取付けられ、二本の把持片は閉じ具により互いに閉じる方向に付勢され、ワーク把持側とワーク開放側にストッパーが設けられ、一方の把持片は回転軸の回転により開閉式チャックがワーク把持側に回転すると把持側ストッパーに接触して開かれ、回転軸の回転により開閉式チャックがワーク開放側に回転すると把持側ストッパーから離れて前記閉じ具により閉じられてワークを他方の把持片との間に把持し、他方の把持片は回転軸の回転により開閉式チャックがワーク開放側に回転すると開放側ストッパーに接触して開かれて、他方の把持片とにより把持していたワークを解放し、解放後に回転軸がワーク把持側に戻ると開放側ストッパーから離れて閉じ具により閉じられるようにした。
【０００８】
本件発明のワーク自動集積装置は、請求項３記載のように、請求項１又は請求項２記載のワーク自動集積装置において、搬送体の終端に、搬送体から供給されたワークを把持位置へとガイドするガイド部と、ガイドしたワークを把持位置に係止させ、係止したワークを開閉式チャックで把持可能とする係止部とを備える位置決め体が備えられ、その位置決め体で一つずつ把持位置に位置決めされて係止されたワークをチャックによって把持可能とした。
【０００９】
本件発明のワーク自動集積装置は、請求項４記載のように、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載のワーク集積装置において、ワーク把持位置にセンサを備え、把持位置に供給されたワークがセンサで検知されると、回転軸が自動的に回転され、その回転に伴って開閉式チャックが作動するようにした。
【００１０】
本件発明のワーク自動集積装置は、請求項５記載のように、請求項１乃至請求項４のいずれかに記載のワーク自動集積装置が搬送体の先方に二以上向かい合わせて又は同軸線上に並べて配置され、夫々のワーク自動集積装置は搬送体で搬送されてくるワークを開閉式チャックで把持し、収容具側に回転して夫々の収容具に投入集積するようにした。
【発明の効果】
【００１１】
本件出願の請求項１記載のワーク自動集積装置は、搬送体から送られたワークを把持・開放可能な開閉式チャックによりワークを搬送体側で把持し、ワークを把持したまま収容具の上方まで回転し、収容具の上方で前記把持を開放してワークを収容具に投入し、投入後に元の位置に戻って、搬送体から送られてくる新たなワークを把持し、収容具上方へ回転して収容具に投入し、これが繰り返されるので、次のような効果がある。
（１）搬送されてくるワークが自動的に、連続して収容具に上下に積層され、作業効率が向上し、大幅な省力化が可能となり、コスト減となる。
（２）ワークの集積を手作業で行う場合のように、ワークが変形したり、損傷したりすることがないため歩留まりが向上する。また、このワークを使用したＩＣや電子回路といった製品の不良発生率が減少する。
【００１２】
本件出願の請求項２記載のワーク自動集積装置は、開閉式チャックは、閉じ具により二本の把持片の把持部が閉じられ、回転によりストッパーに接触すると開閉するようにしてあるため、上記各効果に加えて次のような効果もある。
（１）開閉式チャックの開閉構造が簡潔で、小型で、保守、点検等が容易になる。
【００１３】
本件出願の請求項３記載のワーク自動集積装置は、搬送体の先方に設けた位置決め体で、ワークが一つずつ位置決めされるため、上記各効果に加えて次のような効果もある。
（１）開閉式チャックによるワークの把持位置が一定し、積層されるワークが収容具の一定位置に整然と積層され、手作業による積層のように位置決めがばらつくことがないため品質管理の面からも好ましい。
【００１４】
本件出願の請求項４記載のワーク自動集積装置は、把持位置に供給されたワークがセンサで検知されると回転軸が自動的に回転し、その回転に伴って開閉式チャックが開閉するので、上記効果に加えて次のような効果もある。
（１）次々と送られてくるワークを、一つずつ、確実に、開閉式チャックで把持して自動的に積層作業が行われる。
（２）センサがワークを感知しない限り回転軸及びチャックが動作しないため、チャックがセンサを把持せずに回転するとかチャックによるワークの把持が不十分になることがなく、ワークの把持、積層作業が確実に行なわれる。
【００１５】
本件出願の請求項５記載のワーク自動集積装置は、二以上のワーク自動集積装置が搬送体の先方に向かい合って又は搬送線上に並べて配置され、夫々のワーク自動集積装置でワークの把持、収容具への投入積層を行うことができるので、上記効果に加えて次のような効果もある。
（１）二以上のワーク自動集積装置を同時に稼動させれば、搬送体によるワーク搬送数を多くしても把持、回転、収容具への投入、積層が可能となるため、ワーク自動集積装置が一つの場合よりも、作業能率が格段と向上する。
（２）一方のワーク自動集積装置の作業停止時に、他方のワーク自動集積装置を作動させることが出来るので、搬送体による搬送を停止させることなく連続作業ができ、作業効率が向上する。
（３）二以上のワーク自動集積装置を同時に稼動させれば、一台の搬送体で種類の異なる二種以上のワークを搬送して、夫々のワークを別々のワーク自動集積装置で把持、投入が可能となるため、二種以上のワークを仕分けしながら積層することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
（実施形態１）
本発明のワーク自動集積装置の実施形態の一例を、図面を参照して説明する。図１に示したワーク自動集積装置は、図示されていないプレス装置によって所定長、所定形状に打ち抜かれて、ベルトコンベア等の搬送体１によって送られてくるワーク２を、搬送体１の先方の位置決め体３の上に送り出し、位置決め体３の上のワーク２を開閉式チャック（以下「チャック」とする。）４で一枚ずつ把持し、そのチャック４を図1の矢印A方向に回転させてワーク２を収容具５の上まで移動させ、収容具５の上でワーク２の把持を開放してワーク２を収容具５内に投入し、その後にチャック４が図1の矢印B方向に回転して元の把持位置まで戻り、以後、ワーク２の把持、回転、開放、投入を繰り返して、ワーク２を収容具５内に上下に積層させる装置である。
【００１７】
図1のワーク自動集積装置は、一本の搬送体１の先方に山形の一つの位置決め体３を配置し、その位置決め体３の左右にチャック４を配置し、夫々のチャック４の側方にワーク２を収容可能な収容具５を配置して、搬送体の幅方向右側を搬送されてくるワーク２は位置決め体３の右側のガイド斜面６に落下し、搬送体の幅方向左側を搬送されてくるワーク２は位置決め体３の左側のガイド斜面７に落下し、夫々のガイド斜面６、７に落下したワーク２を夫々のチャック４で把持し、チャック４がワークを把持したまま収容具５の上まで回転し、その上でワーク２の把持を開放して、ワーク２を夫々の収容具５に投入積層できるようにしたものである。
【００１８】
この実施形態は、ワーク２が電子回路用フィルタ、ＩＣ等用のフレーム（リードフレーム）の場合である。図１の搬送体１の上の二種類のワーク２は、いずれも細長平板の幅方向一方に複数本の歯２ａが形成され、歯２ａの本数が異なるものである。
【００１９】
図１では、搬送体１にベルトコンベアが使用されている。搬送体１の終端付近上方にはローラ８が配置されている。このローラ８は搬送体１の上で起き上がっているワーク２がある場合に、そのワーク２が搬送されるにつれて自動的に接触して倒れるようにするものである。搬送体１の終端にはそれにより搬送されてきたワーク２をスムースに位置決め体３に送り込むためのガイド９が備えられている。ガイド９の上面は搬送体１の終端から位置決め体３側に向けて下り斜面として、搬送体１の終端と位置決め体３との段差を解消して、搬送体１の終端から送り出されるワーク２が位置決め体３の上に滑らかに送り込まれるようにするものである。
【００２０】
位置決め体３は搬送体１の終端部よりも少し低い位置に設けて、ガイド９を通過して送り込まれたワーク２を乗り移り易くしてある。位置決め体３は左右に二つのガイド斜面６、７を有する山形である。位置決め体３は山の頂上を搬送体１の幅方向中央に配置して、搬送体１の幅方向中央よりも左側を搬送されて来るワーク２が左側のガイド斜面６に、右側を搬送されて来るワークが右側のガイド斜面７に自動的に振り分けられるようにしてある。
【００２１】
ガイド斜面６、７の上にはガイド板１１が配置されている。ガイド板１１は搬送体１から送り込まれてくるワーク２がガイド斜面６、７の内側に案内して外側に落ちるのを防止すると共に、ガイド斜面６、７の上に確実に乗り移らせるためのものである。ガイド板１１は図３のようにその底面１１ａをガイド斜面６、７よりも多少浮かせて、底面１１ａとガイド斜面６、７との間にワーク２が通過可能な隙間（通路）１２を設けてある。
【００２２】
夫々のガイド斜面６、７の下端にはワーク２よりも肉厚の受け材１３ａ、１３ｂが設けられている。夫々の受け材１３ａ、１３ｂはガイド斜面６、７上を滑り落ちてきたワーク２を受けて、チャック４で把持可能な位置（ワーク把持位置）に支持（位置決め）するためのものである。
【００２３】
夫々のガイド斜面６、７の側面にはワーク２よりも肉厚の側壁１４ａ、１４ｂを形成して、ワーク２が位置決め体３の側面から外に飛び出さないようにしてある。搬送体１側の側壁１４ａの内面は図１、図２に示すように、上方が外側広がりになる斜面に形成して、搬送体１からガイド斜面６、７の夫々に送り込まれるワーク２が側壁１４ａの内側に入り易くすると共に、ガイド斜面６、７上を滑落するにつれて側壁１４ａ、１４ｂの下端間（把持位置）にガイドされて位置決めされるようにしてある。
【００２４】
ガイド斜面６、７の長さ方向下端中央部と前記受け材１３には、図１〜図３に示すように切り欠き部１５が形成されている。切り欠き部１５はチャック４を収容可能な大きさに形成されて、その内側にチャック４を待機させることができるようにしてある。
【００２５】
ガイド斜面６、７の下端部には図１、図２に示すようにセンサ１６が備えられている。センサ１６はワーク２が把持位置に有るか否かを判別するものであり、検知後に開閉式チャック４が取り付けられている回転軸１７を回転させるものである。
【００２６】
チャック４は図１に示すように位置決め体３の左右両側に設けられており、図１、図４、図５に示すように回転軸１７に取り付けられて、回転軸１７の回転により図１のワーク把持位置から回転軸１７を挟んで反対側に配置された収容具５の上方まで往復回転可能としてある。
【００２７】
チャック４は図４に示すように下把持片２０と上把持片３０で構成されている。
下把持片２０は上方に円弧状に膨らんだ連結部２１の後端に角型の下バネ取り付け部２２が上把持片３０側に突出するＬ字状に形成され、先端側に上向きの下爪２３が上把持片３０側に突出するＬ字状に形成されている。連結部２１には回転軸１７を挿通可能な軸孔２４が貫通され、そのやや上先方に下ガイドピン２５を挿通可能な横長の下ピンガイド孔２６が貫通されている。下バネ取り付け部２２には押しバネ２７の下部を収容するバネ収容下穴２８が上面から下方に向けて途中まで開口されている。下爪２３は横長であり、その上面がワークを把持するワーク把持面２３ａとなっており、ワーク把持面２３ａは先端側が上り傾斜に形成されている。この傾斜は位置決め体３のガイド斜面６、７の傾斜角度と同じ角度で傾斜している。下爪２３の底面２３ｂは根元側から先端に向けて上り傾斜に形成されており、この傾斜角度も位置決め体３のガイド斜面６、７の傾斜に合せてあり、図３のように開閉チャック４を切り欠き部１５内に待機させたときに、ガイド斜面６、７に突き当たることなく、ガイド斜面６、７の傾斜に沿って切り欠き部１５内に収容されるようにしてある。
【００２８】
上把持片３０は図４に示すように、下方に円弧状に膨らんだ連結部３１の後端に角型の上バネ取り付け部３２が下把持片２０側に突出するＬ字状に形成され、先端に下向きの上爪３３が下把持片２０側に突出するＬ字状に形成されている。連結部３１には回転軸１７を挿通可能な軸孔３４が貫通され、そのやや下部後方に上ガイドピン３５を挿通可能な横長の上ピンガイド孔３６が貫通されている。上バネ取り付け部３２には押しバネ２７の上部を収容するバネ収容上穴３８が下面から上方に向けて途中まで開口されている。上爪３３は横長であり、その下面がワークを把持するワーク把持面３３ａとなっており、ワーク把持面３３ａは先端部が上り傾斜に形成されており、その上り傾斜角度は下把持片２０の下爪２３のワーク把持面２３ａの上り傾斜角度と同じ角度にして、ワーク把持面２３ａと嵌合して上下に重ね合わさるようにしてある。
【００２９】
前記下把持片２０と上把持片３０は図４に示すように横に並んで配置され、下把持片２０と上把持片３０の軸孔２４、３４に回転軸１７が挿通されて開閉可能に連結されている。下把持片２０と上把持片３０を貫通した回転軸１７は円盤状の当接盤４０ａ、４０ｂを貫通し、図示されていないビス等でそれら当接盤４０ａ、４０ｂを回転軸１７に固定している。前記当接盤４０ａ、４０ｂは回転軸１７の回転と共に回転するようにしてある。円盤状の当接盤４０ａ、４０ｂを貫通した回転軸１７の両端は、図１に示すように台５０の上に立設されている２枚の角形の支持材５１、５２間に回転自在に挿入されて支持され、モータやエアーシリンダ等の回転駆動体５３ａ、５３ｂに連結されている。
【００３０】
前記した下把持片２０の外側側方に配置された円盤状の当接盤４０ａの下ピン支持孔４１には下ガイドピン２５が挿入固定され、その下ガイドピン２５が下把持片２０の下ピンガイド孔２６に挿通され、その下ピンガイド孔２６に沿ってスライドできるようにしてある。また、上把持片３０の外側側方に配置された円盤状の当接盤４０ｂの上ピン支持孔４２には上ガイドピン３５が挿入固定され、その上ガイドピン３５が上把持片３０の上ピンガイド孔３６に挿通され、その上ピンガイド孔３６に沿ってスライドできるようにしてある。
【００３１】
前記した下把持片２０のバネ収容下穴２８には押しバネ２７の下部が、上把持片３０のバネ収容上穴３８には押しバネ２７の上部が夫々収容されて押しバネ２７が圧縮され、この圧縮によって発生する復元力により下把持片２０の下バネ取り付け部２２が下方に押されると共に先端の下爪２３が上に押し上げられ（上方に付勢され）、上バネ取り付け部３２が上方に押されると共に先端の上爪３３が上に押し上げられ（下方に付勢され）、対向嵌合するワーク把持面２３ａ、３３ａが密着してその間にワーク２が挟着把持されるようにしてある。チャック４は、通常時は押しバネ２７によって閉じる方向に付勢されている。
【００３２】
図１、図２、図５に示すように、台５０の上には棒状の把持側ストッパー５５と棒状の開放側ストッパー５６が立設されている。把持側ストッパー５５は位置決め体３側に、開放側ストッパー５６は収容具５側に立設されている。
【００３３】
把持側ストッパー５５は、チャック４がワーク把持側に回転すると、図５のように上把持片３０の底面が当接するが、下把持片２０は当接しない位置と高さに配置されている。このため、上把持片３０が把持側ストッパー５５に当接すると、上把持片３０のワーク把持面３３ａ（上向き）と、把持側ストッパー５５に当接せずに上把持片３０よりも下まで回動した下把持片２０のワーク把持面２３ａ（下向き）との間に、ワーク２が滑落する隙間５７が開口するようにしてある。この時、回転軸１７はワーク把持側（図１矢印Ｂ方向）へ回転しており、下ガイドピン２５が下把持片２０の下ピンガイド孔２６の端面を押し下げることによって下把持片２０が、把持側ストッパー５５で支持されている上把持片３０よりも下方に位置して、二本の把持片２０、３０が開いた状態に保持されている。
【００３４】
開放側ストッパー５６はチャック４がワーク２を把持して収容具５側に回転すると、図９のように下把持片２０（上向き）の底面は当接するが、上把持片３０（図９では下側になっている）は当接しない位置と高さに配置されている。このため、下把持片２０が開放側ストッパー５６に当接すると、上把持片３０のワーク把持面３３ａ（下向き）と、開放側ストッパー５５に当接せずに下把持片２０よりも下まで回動した上把持片３０のワーク把持面３３ａ（上向き）との間に隙間５７ができて、両ワーク把持面２３ａ、３３ａで把持していたワーク２が開放されて、収容具５内に投入される位置及び高さにしてある。このとき、上把持片３０は、上ガイドピン３５が上ピンガイド孔３６の端面を押し下げることによって、開放側ストッパー５６に支持されている下把持片２０よりも下方に位置して、開放状態に保持される。
【００３５】
本実施形態の収容具５は、図１、図５〜図１０に示すように、上面及び側面開口の容器である。収容具５の内側には、ワーク積層空間６１が形成されている。図１に示すように、ワーク積層空間６１内には、ワーク２の形状に適合したレール６２が上下方向に形成されている。レール６２は、ワーク積層空間６１内に投入されたワーク２の歯２ａと歯２ａの間に入り、ワーク２は、レール６２によって前後左右にずれないようにガイドする。ワーク２は、レール６２によってガイドされてワーク積層空間６１内を落下し、上下に整列させて積層されるようにしてある。更に、収容具５には、図に示すように、チャック４から開放されたワーク２を収容具５へとガイドするためのガイド具６３が取り付けられている。ガイド具６３は、チャック４がワーク２を開放する角度にあわせた斜面を形成するように備えられており、チャック４から開放されたワーク２がガイド具６３上を滑って、収容具５内へと投入されるようにしてある。なお、本実施形態の収容具５は、ワーク２を整列させて上下に積層させるために、図に示すような容器型の形状としてあるが、収容具５の形状は、図に示す容器型には限られず、積層させるワーク２の形状に応じて任意のものとすることができる。
【００３６】
（ワーク自動集積装置によるワーク集積の動作説明１）
本発明のワーク自動集積装置を用いてワーク２を収容具５内に投入積層する場合の動作を、図５〜図１０を参照して説明する。図５〜図９には図１、２における左側のチャック４のみを示してある。説明の便宜上、以下にこの左側のチャック４の動作を説明するが、右側のチャック４も同様の動作をする（左右の方向は左側のチャック４と逆であるが）ものである。
【００３７】
（１）チャック４は通常は図５に示すようにワーク把持位置に待機している。このとき、上把持片３０はその先端側底面が把持側ストッパー５５の上端に当接してその位置に保持されている。同時に、回転軸１７に固定されている二つの当接盤４０ａ、４０ｂに取り付けられている下ガイドピン２５が下把持片２０の下ピンガイド孔２６の端面を押し下げることによって下把持片２０が把持側ストッパー５５で支持されている上把持片３０よりも下方に位置して、下把持片２０のワーク把持面２３ａ（上向き）と、上把持片３０のワーク把持面３３ａ（下向き）との間にワーク２が滑落する隙間５７が開口している。
（２）図５に示すように、搬送体１で搬送されてくるワーク２が、位置決め体３に落下して左側のガイド斜面６を滑落し、前記隙間５７に入り込むと、センサ１６がそのワーク２を検知し、センサ１６からの検知信号により回転駆動体５３ａが作動し、回転軸１７がワーク開放側に回転を開始する。
（３）回転軸１７の回転開始と同時に回転軸１７に固定されている二つの当接盤４０ａ、４０ｂも同方向へ回転し、それに伴って各当接盤４０ａ、４０ｂに取り付けられている下ガイドピン２５が下ピンガイド孔２６内を、上ガイドピン３５が上ピンガイド孔３６内を夫々同方向へ回転する。
（４）下ガイドピン２５、上ガイドピン３５が回転を始めると、下ガイドピン２５による下ピンガイド孔２６の端面の押し下げが解除されて、回転軸１７に回転自在に取り付けられている下把持片２０の先端側が押しバネ２７の復元力によって上方へ回転し、図６に示すように二つの把持片２０、３０のワーク把持面２３ａ、３３ａが接近して閉じ合わされてワーク２を把持する。そのとき、上ガイドピン３５は図６に示すように上ピンガイド孔３６の端面に突き当たる。
（５）そのまま回転軸１７を回転させると、チャック４は図７に示すように二つの把持片２０、３０でワーク２を把持したままワーク開放側へ回転する。
（６）更に回転軸１７をワーク開放側へ回転させると、図８に示すように、下把持片２０（図８では上側になっている）の底面が開放側ストッパー５６に当接して、その位置に保持される。
（７）更に回転軸１７をワーク開放側へ回転させると、図９に示すように下把持片２０（図９では上側になっている）は開放側ストッパー５６に当接したままであるが、上把持片３０は開放側ストッパー５６に当接することなく下把持片２０よりも下まで回動して、下把持片２０のワーク把持面２３ａ（下向き）と、上把持片３０のワーク把持面３３ａ（上向き）との間に隙間５７ができ、両ワーク把持面２３ａ、３３ａによるワーク２の把持が開放され、ワーク２は収容具５側に下り傾斜のガイド具６３の上を滑落して収容具５のワーク積層空間６１内に投入される。このとき、上把持片３０は、上ガイドピン３５が上ピンガイド孔３６の端面を押し下げることによって、開放側ストッパー５６に支持されている下把持片２０よりも下方に位置して、開放が保持される。
（８）ワーク積層空間６１内に投入されたワーク２は積層空間６１内のレール６２にガイドされて所定位置に収容される。
【００３８】
（９）ワーク２の開放が終了すると、回転駆動体５３ａの作動により回転軸１７が前回とは逆方向（ワーク把持側）への戻りを開始する。
（１０）回転軸１７の戻り回転開始と同時に回転軸１７に固定されている二つの当接盤４０ａ、４０ｂも同方向へ回転し、それに伴って各当接盤４０ａ、４０ｂに取り付けられている下ガイドピン２５、上ガイドピン３５も同方向へ回転する。
（１１）下ガイドピン２５、上ガイドピン３５が回転を始めると、上ガイドピン３５による上ピンガイド孔３６の端面の押し下げが解除されて、回転軸１７に回転自在に取り付けられた上把持片３０の先端側が押しバネ２７の復元力によって上方へ回転して、二つの把持片２０、３０のワーク把持面２３ａ、３３ａが接近して閉じ合わされる。そのとき、下ガイドピン２５は下ピンガイド孔２６の端面に突き当たる。
（１２）そのまま回転軸１７を回転させると、図１０に示すように、チャック４はワーク把持側へ回転する。
（１３）更に回転軸１７をワーク把持側へ回転させると、図６のように上把持片３０の底面が把持側ストッパー５５に当接して、その位置に保持される。
（１４）更に回転軸１７をワーク把持側へ回転させると、図５のように下ガイドピン２５が下把持片２０の下ピンガイド孔２６の端面を押し下げるため下把持片２０は把持側ストッパー５５で支持されている上把持片３０よりも下がり、二本の把持片２０、３０が開いた状態に保持され、下把持片２０及び上把持片３０が上記（１）の通常時の待機状態に戻る。
（１５）以後、前記（２）〜（８）の動作が行なわれて、次のワーク２が、収容具５内に投入され、先に投入されているワーク２の上に積層される。
（１６）その後、前記（９）〜（１４）の動作に戻る。
（１７）上記（１）〜（１５）の動作の繰り返しにより、搬送体１から順次送られてくるワーク２を順次、チャック４で把持し、投入積層する。
【００３９】
図１の左右のチャック４の動作は、搬送体１で搬送されてくるワーク２の配置、送り量などに合わせて、それらワーク２を順次、把持、投入できるように選択することができる。例えば、両チャック４を同時に動作させることも、時間差をもたせて動作させることも、交互に動作させることもできる。
【００４０】
（実施形態２）
本発明のワーク自動集積装置の実施形態の他の例を、図１１〜１３を参照して説明する。本実施形態における搬送体１、チャック４の基本的構成は前記実施形態１のものと共通し、異なるのはワーク２が図１１に示すように平板に複数個の空間が形成されたフレームであること、位置決め体３、収容具５の形状及び構造である。以下にこれら相違点について詳細に説明する。
【００４１】
本実施形態のワーク２は、図１１に示すように、平板に複数個の空間７７が形成された形状のフレームである。本実施形態では、この形状のワーク２が搬送体１上を一つずつ連続して搬送されてくるようにしてある。
【００４２】
本実施形態の位置決め体３は、図１１〜図１３に示すように、平板状のガイド部７０を備え、そのガイド部７０を左右いずれか一方に傾斜可能としたものである。他の部分、例えばセンサ１６を備える点や、受け材１３ａ、１３ｂを備える点、ガイド板１１を備える点などについては、前記実施形態１の位置決め体３と共通する。図に示すように、平板状のガイド部７０を左右いずれか一方に傾斜させて、搬送体１より送り込まれたワーク２を、傾斜させたガイド部７０によって下方にガイドして、受け材１３ｂに係止させて、ワーク把持位置に係止させることができる。図１２、図１３に示すように、位置決め体３の傾斜方向は、任意のタイミングで左右切替え可能としてある。従って、所定本数のワークの積層が済んだ時点で切り替えることとしたり、所定時間ごとに切り替えることとしたりすることも可能である。
【００４３】
本実施形態においては、左右に一つずつ備えられたチャック４のうち、位置決め体３が傾斜させられた側のチャック４のみが動作するように制御されている。位置決め体３が傾斜していない側のチャック４は動作しないようにしてある。
【００４４】
本実施形態の収容具５は、図１１に示すように、図中矢印方向に回転可能なターンテーブル７１と、ターンテーブル７１の外周付近に八個設けられた基材７２と、基材７２から上方に向けて立設されたガイドバー７３とを備えてなる。本実施形態の収容具５は、チャック４から開放されたワーク２の空間７７にガイドバー７３を挿通させて、幅方向にずれないようにガイドして、基材７２上に多数本のワーク２を上下積層させることができるものである。また、一つの基材７２上に所定本数のワーク２を積層させた後、ターンテーブル７１を回転させて、別の基材７２をチャック４のワーク開放側に持ってくることによって、その別の基材７２上にワーク２を積層していくことができるようにしてある。
【００４５】
従って、本実施形態のワーク自動集積装置は、例えば、まず図１２に示すように位置決め体３を左側に傾けて、左側の収容具５の一つの基材７２上に所定本数のワーク２を積層させた後、位置決め体３の傾斜方向を切り替えて、図１３に示すように位置決め体３を右側に傾けて、右側の収容具５の一つの基材７２上に所定本数のワーク２を積層させることができる。この間に、左側の収容具５は、ターンテーブル７１を回転させて、所定本数のワーク２を積層した基材７２をワーク開放位置から外して、別の基材７２をワーク開放位置に配置することができる。これら一連の動作は、自動で行うことができるように制御することができる。このようにして、本実施形態のワーク自動集積装置では、位置決め体３の傾斜方向を切り替えて、その間にワーク開放位置に配置される基材７２を切り替えることによって、装置の運転を止めることなく連続してワーク２を積層させていくことができる。
【００４６】
（ワーク自動集積装置によるワーク集積の動作説明２）
本発明のワーク自動集積装置を用いてワーク２を収容具５内に投入積層する場合の動作を、図を参照して説明する。本実施形態のワーク自動集積装置においても、チャック４の動作は、図５〜図１０に示す、前記実施形態１のチャック４の動作と同じであるため、本例ではチャック４の各部動作は簡潔に説明する。
（１）本例では、位置決め体３は初め図１２に示すように左側へ傾けてあり、平板状のガイド部７０は左下りの斜面を形成している。
（２）左側のチャック４は、通常時は、図５に示すように、二本の把持片２０、３０を開いた状態でワーク把持位置に待機している。
（３）搬送体１で搬送されてくるワーク２が、図１２の位置決め体３に落下してガイド部７０の斜面を滑落し、下把持片２０と上把持片３０の間の隙間５７に入り込むと、センサ１６がそのワーク２を検知し、センサ１６からの検知信号により回転駆動体５３ａが作動し、回転軸１７がワーク開放側に回転を開始する。
（４）回転軸１７の回転により、図６に示すように二つの把持片２０、３０のワーク把持面２３ａ、３３ａが接近して閉じ合わされてワーク２を把持する。
（５）そのまま回転軸１７を回転させると、チャック４は図７に示すように二つの把持片２０、３０でワーク２を把持したままワーク開放側へ回転する。
（６）更に回転軸１７をワーク開放側へ回転させると、図８に示すように、下把持片２０の底面が開放側ストッパー５６に当接して、その位置に保持される。
（７）更に回転軸１７をワーク開放側へ回転させると、図９に示すように下把持片２０のワーク把持面２３ａ（下向き）と、上把持片３０のワーク把持面３３ａ（上向き）との間に隙間５７ができ、両ワーク把持面２３ａ、３３ａによるワーク２の把持が開放され、ワーク２はその空間７７にガイドバー７３を挿通されて、幅方向にずれないようにガイドして、図１１に示すように基材７２上に収容される。
【００４７】
（８）ワーク２の開放が終了すると、回転駆動体５３ａの作動により回転軸１７が前回とは逆方向（ワーク把持側）への戻りを開始する。
（９）回転軸１７の回転により二つの把持片２０、３０のワーク把持面２３ａ、３３ａが接近して閉じ合わされる。
（１０）そのまま回転軸１７を回転させると、図１０に示すように、チャック４はワーク把持側へ回転する。
（１１）更に回転軸１７をワーク把持側へ回転させると、図６のように上把持片３０の底面が把持側ストッパー５５に当接して、その位置に保持される。
（１２）更に回転軸１７をワーク把持側へ回転させると、図５のように二本の把持片２０、３０が開いた状態に保持され、下把持片２０及び上把持片３０が上記（２）の通常時の待機状態に戻る。
（１３）以後、（３）〜（７）の動作が行われて、次のワーク２が収容具５に投入され、先に収容されているワーク２の上に積層される。
（１４）その後、前記（８）〜（１２）の動作に戻る。
（１５）上記（１）〜（１４）の動作を繰り返し行い、左側の収容具５の一つの基材７２上に所定本数のワーク２を積層する。
【００４８】
（１６）左側の収容具５の一つの基材７２上に所定本数のワーク２が積層されたら、位置決め体３の傾斜方向を切り替えて、ガイド部７０を図１３に示すように右側に傾斜させ、右側のチャック４によって、前記（１）〜（１５）の動作を繰り返し行って、前記同様に右側の収容具５の基材７２上にワーク２を積層していく。
（１７）この間に、左側の収容具５は、ターンテーブル７１を回転させて、所定本数のワーク２を積層済みの基材７２をワーク開放位置から外して、別の基材７２をワーク開放位置に配置する。
（１８）前記（１）〜（１７）の動作を繰り返し行うことによって、装置を止めることなく連続してワーク２を積層させていくことができる。
【００４９】
本実施形態においても、図１１の左右のチャック４の動作は、搬送体１で搬送されてくるワーク２の配置、送り量などに合わせて、それらワーク２を順次、把持、投入できるように選択することができる。例えば、両チャック４を同時に動作させることも、時間差をもたせて動作させることも、交互に動作させることもできる。
【００５０】
（その他の実施形態）
本発明のワーク自動集積装置では、チャックの二本の把持片を互いに閉じる方向に付勢可能であれば、閉じ具として、押しバネに限らず任意の閉じ具を用いることができる。
【００５１】
本発明のワーク自動集積装置では、センサを省略して、作業者がその都度チャックを操作してチャックの把持、回転、開放を行うことも可能である。
【００５２】
本発明のワーク自動集積装置によって集積可能なワークの長さ、形状は任意とすることができる。また、一度の打ち抜きによって形成されるワークの種類も、二種類には限られず、一種類のみや三種類以上とすることもできる。
【００５３】
搬送体は、ワークを搬送可能であれば、ベルトコンベアには限られず、ローラーコンベア等、任意の搬送体を用いることができる。
【００５４】
本発明のワーク自動集積装置においては、二以上のチャックの配列は、前記各実施形態のように左右のチャックを向かい合わせて備える配列には限られず、二以上のチャックを同軸線上に備える配列とすることもできる。
【００５５】
本発明のワーク自動集積装置においては、ワーク、搬送体、位置決め体、チャック、回転軸、収容具等の各部品の数、種類、配列、形状等は前記のものには限られず、任意とすることができる。
【産業上の利用可能性】
【００５６】
本発明のワーク自動集積装置は、フレーム等の電気電子部品の積層には限られず、紙類や食品類の積層にも応用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】本発明のワーク自動集積装置の実施形態の一例を示した斜視説明図。
【図２】図１に示すワーク自動集積装置の位置決め体及びチャックを示した平面説明図。
【図３】図１に示すワーク自動集積装置の位置決め体及びチャックを示した斜視説明図。
【図４】図１に示すワーク自動集積装置のチャック、回転軸、その周辺部品を示した分解斜視図。
【図５】ワーク把持位置で二本の把持片を開いて待機するチャックの様子を示した正面説明図。
【図６】二本の把持片を閉じてワークを把持した様子を示した正面説明図。
【図７】ワークを把持したチャックをワーク開放側へ回転させる途中の様子を示した正面説明図。
【図８】ワークを把持したチャックをワーク開放側に回転させた様子を示した正面説明図。
【図９】二本の把持片を開いてワークを開放した様子を示した正面説明図。
【図１０】ワークを開放したチャックをワーク把持側に回転させる途中の様子を示した正面説明図。
【図１１】本発明のワーク自動集積装置の他の実施形態の一例を示した斜視説明図。
【図１２】図１１に示すワーク自動集積装置の位置決め体を左側に傾けた状態を示した正面説明図。
【図１３】図１１に示すワーク自動集積装置の位置決め体を右側に傾けた状態を示した正面説明図。
【符号の説明】
【００５８】
１  搬送体
２  ワーク
３  位置決め体
４  開閉式チャック
５  収容具
６  ガイド斜面（左側）
７  ガイド斜面（右側）
１１  ガイド板
１２  隙間
１３ａ  受け材（左側）
１３ｂ  受け材（右側）
１４ａ  側壁（左側）
１４ｂ  側壁（右側）
１５  切り欠き部
１６  センサ
１７  回転軸
２０  下把持片
２７  押しバネ
３０  上把持片
５０  台
５３ａ  回転駆動体（左側）
５３ｂ  回転駆動体（右側）
５５  把持側ストッパー
５６  開放側ストッパー
【図１】
2007106574.tif 000003
【図２】
2007106574.tif 000004
【図３】
2007106574.tif 000005
【図４】
2007106574.tif 000006
【図５】
2007106574.tif 000007
【図６】
2007106574.tif 000008
【図７】
2007106574.tif 000009
【図８】
2007106574.tif 000010
【図９】
2007106574.tif 000011
【図１０】
2007106574.tif 000012
【図１１】
2007106574.tif 000013
【図１２】
2007106574.tif 000014
【図１３】
2007106574.tif 000015