(57)【要約】【課題】長く延びる帯状の塗布部分を連続して検査でき、発光源の数を少なくして省エネが図れ、安定した検査が可能な塗布剤の塗布状態検査装置の提供。【解決手段】ウィンドシールド１０に対して相対移動自在に刷毛２６を位置させ、その相対移動方向後端側に発光源２７ａ，２７ｂとＣＣＤカメラ２８を設け、発光源２７ａ，２７ｂから照射された光の乱反射光をＣＣＤカメラ２８によって捉えるようにした。これにより、プライマの塗布後にそのまま連続してプライマ塗布部３６の塗布状態を検査できる。また、発光源が２つで済むので省エネが図れる。さらに、乱反射光を捉えるので、プライマ塗布部３６を安定して検査することができる。【選択図】図４
2007229567.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被塗布対象物に塗布剤が帯状に正しく塗布されているか否かを検査する塗布剤の塗布状態検査装置であって、
前記被塗布対象物に対向するとともに帯状の前記塗布剤に沿って相対移動自在に配置される検査ヘッドと、
前記検査ヘッドに設けられ、前記塗布剤に対向する撮像手段と、
前記検査ヘッドに設けられ、前記相対移動方向に対して横方向の一方側または前方向側から前記塗布剤に光を照射して前記塗布剤からの正反射光を前記撮像手段に反射させることなく前記塗布剤周囲の乱反射光を前記撮像手段に反射させる第１の光照射手段と、
前記検査ヘッドに設けられ、前記相対移動方向に対して横方向の他方側または後方向側から前記塗布剤に光を照射して前記塗布剤からの正反射光を前記撮像手段に反射させることなく前記塗布剤周囲の乱反射光を前記撮像手段に反射させる第２の光照射手段と、
前記撮像手段からの出力を受けて画像処理する画像処理手段と、
前記画像処理手段からの出力を受けて前記塗布剤の塗布状態の良否を判定する判定手段と、
前記画像処理手段からの出力を受けて前記判定手段の判定結果を外部に表示する表示手段とを有することを特徴とする塗布剤の塗布状態検査装置。
【請求項２】
請求項１記載の塗布剤の塗布状態検査装置において、前記被塗布対象物がガラス板であり、前記塗布剤が前記ガラス板の表面にセラミック層を介して塗布されたプライマであることを特徴とする塗布剤の塗布状態検査装置。
【請求項３】
請求項１または２記載の塗布剤の塗布状態検査装置において、前記検査ヘッドに前記塗布剤を塗布する塗布手段を装着することを特徴とする塗布剤の塗布状態検査装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の塗布剤の塗布状態検査装置において、前記判定手段は、単位面積当たりの前記塗布剤の塗布良好面積が、予め設定されたしきい値以上であるときに、塗布状態が合格であると判定することを特徴とする塗布剤の塗布状態検査装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の塗布剤の塗布状態検査装置において、前記表示手段は、前記塗布剤の塗布良好面積の割合を表示することを特徴とする塗布剤の塗布状態検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被塗布対象物に塗布剤が帯状に正しく塗布されているか否かを検査する塗布剤の塗布状態検査装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車などの車両におけるフロント側やリア側のパネルには、ガラス製のウィンドシールドが取り付けられている。このウィンドシールドを車体側のパネルへ取り付けるには、防水性の向上等から接着剤等によって密閉状態で固着するようにしている。そして、接着剤はウィンドシールドの周囲に沿うようにして、連続して一定の塗布幅で一定の塗布量を保持しながら塗布することが密閉性を確保するためにも望ましい。
【０００３】
また、接着剤の付着力を確保することも密閉性を確保する上で重要な要因であり、接着剤の付着力を確保するために素材表面（ここではウィンドシールドの表面）に、予めプライマを塗布するようにしている。このプライマは刷毛により塗布されるため、刷毛の変形や磨耗、雰囲気の湿度条件（乾燥条件）等によりプライマの塗布状態が異なる場合がある。
【０００４】
そこで、塗布状態のばらつきを抑制して歩留まりを良くするためにも、ウィンドシールドに正しくプライマが塗布されているか否かを検査する必要がある。ここで、ウィンドシールドに正しくプライマが塗布されているか否かを検査する方法としては、例えば、プライマの塗布前と塗布後にレーザ光を垂直方向から照射し、照射されたレーザ光の透過率の差を検知して検査する方法（透過率検査方法）や、回帰反射型の光電センサ等で、プライマの塗布前と塗布後の表面の光沢差を検知して検査する方法（光沢差検査方法）等が挙げられる。また、ガラス面に塗布剤としてのシール剤が正しく塗布されているか否かを検査する検査装置として、例えば、特許文献１に示すような技術があり、これは、ガラス材としての液晶パネルにシール剤が均一に塗布されているか否かを撮像カメラで検査するものである。具体的には、シール剤の塗布面全面に４方向から所定角度で光を照射して、塗布面と非塗布面とで異なる光の反射率の大小差を撮像カメラで捉え、これによりシール剤の塗布欠陥（切れやかすれ）があるか否かを検査するようにしている。
【特許文献１】特開平１０−１７０２４２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述のレーザ光によって透過率を検査する場合にあっては、レーザ光は局部的にしか照射されないため、一定の塗布幅を検出するために複数の発光源を必要とするか、あるいは、発光源を塗布幅方向に横断するように移動させて検査する必要が生じる。このため、複数の発光源を設ける場合には、レーザ光は高エネルギーであるため消費電力が大きく、また、発光源を移動させる場合には、発光源の移動制御に緻密性が必要となり制御ソフトの構築等にコストがかかるといった問題がある。
【０００６】
また、上述の光電センサによって光沢差を検査する場合にあっては、投受光角度が微少に変化したときや、塗布面が微少に傾斜したり凹凸形状になったりしたときに受光できなくなる等、安定した検出が困難であるばかりか、塗布状態としての塗布幅の検査が不可能であるといった問題がある。
【０００７】
さらに、特許文献１に示す技術にあっては、シール剤の塗布部分を均一輝度分布となるようにするために、塗布部分全面を４隅に設けた４つの発光源によって同時に照射するようにし、撮像カメラによって照射されたシール剤の塗布部分全体を一度に撮像するようにしているので、塗布部分が大型であるような場合には、撮像カメラの焦点距離が長くなり、ひいては、装置の大型化を招くことになる。また、塗布部分を囲むようにして発光源を４つ備えているので消費電力が大きくなるといった問題がある。さらには、連続的に長く延びる帯状の塗布部分を連続して検査することができないといった問題もある。
【０００８】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、その目的は、連続的に長く延びる帯状の塗布部分を連続して検査することができるとともに、発光源の数を少なくして省エネが図れ、安定した検査が可能な塗布剤の塗布状態検査装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の塗布剤の塗布状態検査装置は、被塗布対象物に塗布剤が帯状に正しく塗布されているか否かを検査する塗布剤の塗布状態検査装置であって、前記被塗布対象物に対向するとともに帯状の前記塗布剤に沿って相対移動自在に配置される検査ヘッドと、前記検査ヘッドに設けられ、前記塗布剤に対向する撮像手段と、前記検査ヘッドに設けられ、前記相対移動方向に対して横方向の一方側または前方向側から前記塗布剤に光を照射して前記塗布剤からの正反射光を前記撮像手段に反射させることなく前記塗布剤周囲の乱反射光を前記撮像手段に反射させる第１の光照射手段と、前記検査ヘッドに設けられ、前記相対移動方向に対して横方向の他方側または後方向側から前記塗布剤に光を照射して前記塗布剤からの正反射光を前記撮像手段に反射させることなく前記塗布剤周囲の乱反射光を前記撮像手段に反射させる第２の光照射手段と、前記撮像手段からの出力を受けて画像処理する画像処理手段と、前記画像処理手段からの出力を受けて前記塗布剤の塗布状態の良否を判定する判定手段と、前記画像処理手段からの出力を受けて前記判定手段の判定結果を外部に表示する表示手段とを有することを特徴とする。
【００１０】
本発明の塗布剤の塗布状態検査装置は、前記被塗布対象物がガラス板であり、前記塗布剤が前記ガラス板の表面にセラミック層を介して塗布されたプライマであることを特徴とする。
【００１１】
本発明の塗布剤の塗布状態検査装置は、前記検査ヘッドに前記塗布剤を塗布する塗布手段を装着することを特徴とする。
【００１２】
本発明の塗布剤の塗布状態検査装置は、前記判定手段は、単位面積当たりの前記塗布剤の塗布良好面積が、予め設定されたしきい値以上であるときに、塗布状態が合格であると判定することを特徴とする。
【００１３】
本発明の塗布剤の塗布状態検査装置は、前記表示手段は、前記塗布剤の塗布良好面積の割合を表示することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、被塗布対象物に塗布された帯状の塗布剤に沿って相対移動自在に配置される検査ヘッドを設けるとともに、この検査ヘッドに、撮像手段と帯状の塗布剤の横方向両側または前後方向側から光を照射する第１および第２の光照射手段とを設け、各光照射手段によって、塗布剤からの正反射光を撮像手段に反射させることなく塗布剤周囲の乱反射光を撮像手段に反射させるように構成したので、連続的に長く延びる帯状の塗布部分を連続して検査することができる。また、２つの光照射手段によって塗布剤周囲の乱反射光を撮像手段に反射させるように構成したので、消費電力を抑えつつ、安定して塗布状態を検査することができる。さらに、画像処理手段からの出力を受けて判定手段の判定結果を外部に表示する表示手段を設けたので、表示手段を目視することで、塗布剤の塗布状態を容易に確認することができる。
【００１５】
本発明によれば、被塗布対象物をガラス板とし、塗布剤をガラス板の表面にセラミック層を介して塗布されるプライマとすることもでき、この場合、自動車等の車両におけるフロントウィンドやリアウィンド等に適用することができる。
【００１６】
本発明によれば、検査ヘッドに塗布剤を塗布する塗布手段を装着することもでき、この場合、帯状に塗布された塗布剤の塗布後に、そのまま連続的に塗布状態を検査することができる。
【００１７】
本発明によれば、単位面積当たりの塗布剤の塗布良好面積が、予め設定されたしきい値以上であるときに、塗布状態が合格であると判定するようにしたり、表示手段によって、塗布剤の塗布良好面積の割合を表示させたりしてもよく、この場合、塗布状態の良否を容易に確認することができ、また、検査装置のメンテナンス時期を把握することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１は被塗布対象物としての自動車用のウィンドシールドの斜視図を示している。図２は本発明の一実施の形態である塗布剤の塗布状態検査装置を示す正面図、図３は図２の装置におけるウィンドシールドを所定位置に配置する配置機構部を示す側面図、図４は図２の一部を拡大して示す斜視図、図５は図２の装置の光照射手段からの光の反射状態を説明する模式図をそれぞれ示している。
【００１９】
図１に示すように、１０は、図示しない自動車のフロント側やリア側のパネルに取り付けられるガラス製のウィンドシールドであり、その内側（車内側）が凹面となったなだらかな曲面形状に形成されている。ウィンドシールド１０の内側における外周縁には、その形状に沿うようにして、黒色のセラミックプリント部（セラミック層）１１が帯状に設けられている。このセラミックプリント部１１の表面には、セラミックプリント部１１よりも狭い幅で帯状に接着剤１２が塗布されるようになっており、この接着剤１２の付着力によって、ウィンドシールド１０が、車体側のパネルに対して密閉性を確保した状態で固定されるようになっている。
【００２０】
セラミックプリント部１１は、車体側のパネルの車内側となるボディとインストルメントパネルとの間などを、外部から見えないように覆い隠す役割を果たすものであり、そのプリント面は粗面となっている。したがって、セラミックプリント部１１に直接的に接着剤１２を塗布すると、接着剤１２の性能（付着力）を十分に発揮することができないので、ウィンドシールド１０への接着剤１２の塗布前には、その前処理として接着剤１２の付着力を確保するために、セラミックプリント部１１の幅方向中央部にプライマを帯状に塗布する処理を施すようにしている。
【００２１】
図２は、塗布剤としてのプライマをウィンドシールド１０の所定箇所に塗布するとともに、プライマが帯状に正しく塗布されたか否かを検査する塗布剤の塗布状態検査装置を示している。この塗布状態検査装置１３は、床に固定されるとともに、ロボット１４が設置される鋼鉄製の第１フレーム１５と、この第１フレーム１５に一体的に固定され、同じく床に固定される第２フレーム１６とを備え、この第２フレーム１６には、被塗布対象物としてのウィンドシールド（ワーク）１０を、ロボット１４に対して所定の位置に配置する配置機構部１７（図２では詳細省略）が組み込まれている。
【００２２】
図３に示すように塗布状態検査装置１３を構成する配置機構部１７には、ウィンドシールド１０を、その内側を図中上方に向けた状態で他の工程（図示せず）から搬送するためのコンベアチェーン１８（図中破線）が貫通して水平方向に往復動可能となっている。コンベアチェーン１８の上部には、ウィンドシールド１０を保護するためのウレタンゴムやモノマーキャストナイロン（ＭＣナイロン）等よりなる複数の保護部材１８ａが固定されており、この保護部材１８ａ上にウィンドシールド１０が載置されるようになっている。
【００２３】
第２フレーム１６には、コンベアチェーン１８上からウィンドシールド１０をリフトアップするとともにウィンドシールド１０を安定的に支持するために、リフト機構１９および吸盤機構２０が設けられている。リフト機構１９および吸盤機構２０の一端側は第２フレーム１６に固定され、その他端側が図示しないコントローラによってウィンドシールド１０に向かって伸縮駆動するようになっている。リフト機構１９の他端側はＭＣナイロン等によって形成されており、リフト機構１９上をウィンドシールド１０が容易に移動できるようにしている。また、吸盤機構２０の他端側には椀状吸盤となっており、図示しない真空ポンプによってウィンドシールド１０に吸着可能となっている。これらのリフト機構１９と吸盤機構２０とはそれぞれ対となってウィンドシールド１０の隅を支持するよう複数対（例えば４対）設けられている。
【００２４】
第２フレーム１６には、ウィンドシールド１０の外周縁端部に対向可能な横方向位置決め機構２１ａ，２１ｂが設けられており、この横方向位置決め機構２１ａ，２１ｂは、図３中上下方向および水平方向に移動可能になっている。横方向位置決め機構２１ａ，２１ｂは、ウィンドシールド１０の外周縁端部に接触する円筒状の接触筒部２２ａ，２２ｂを備えており、この接触筒部２２ａ，２２ｂは、コンベアチェーン１８によるウィンドシールド１０の搬送中においては、図３に示すように、水平方向に対してコンベアチェーン１８と干渉しない位置で、かつ、ウィンドシールド１０の下方に位置するようになっている。そして、ウィンドシールド１０を水平方向に移動させるときに、コントローラによって図３中矢印に示すように、ウィンドシールド１０の外周縁端部に対向する位置まで上昇し、さらに、矢印に示すように水平方向に移動することでウィンドシールド１０の外周縁端部と接触し、ウィンドシールド１０をロボット１４に対する所定位置に移動させるようになっている。ただし、横方向位置決め機構は、図３中左右方向に対になるように設けなくても、前後方向に追加して設けても良いし、前後方向にのみ設けるようにしても良い。また、接触筒部２２ａ，２２ｂは、その上昇または下降作動時にウィンドシールド１０に対して接触して損傷を与えるのを抑制すべく、図３中上方に向かうにつれて縮径するテーパ形状に形成するようにしても良い。
【００２５】
第２フレーム１６の図３中中央部分には、ウィンドシールド１０の上下方向位置を決定する上下方向位置決め機構２３ａ，２３ｂが設けられており、この上下方向位置決め機構２３ａ，２３ｂは、図３中上下方向に移動可能となっている。上下方向位置決め機構２３ａ，２３ｂは、ウィンドシールド１０の内側（凹面側）にその先端が接触する円筒状の接触筒部２４ａ，２４ｂを備えている。この接触筒部２４ａ，２４ｂは、コンベアチェーン１８によるウィンドシールド１０の搬送中においては、その可動範囲の上端側に位置しており、搬送中のウィンドシールド１０の外周縁端部に接触しないようになっている。そして、ウィンドシールド１０をロボット１４に対して上下方向所定位置に配置するときに、コントローラによって図３中矢印に示すように下降するようになっている。ここで、上下方向位置決め機構２３ａ，２３ｂの先端は、ウィンドシールド１０の内側形状（凹形状）に合わせてテーパ形状になっており、これにより、接触筒部２４ａ，２４ｂはウィンドシールド１０に対して略面接触して、ウィンドシールド１０の損傷を抑制するようにしている。
【００２６】
塗布状態検査装置１３を構成するロボット１４は、複数の可動関節を有する多関節ロボットで、このロボット１４は第１フレーム１５に固定されている。ロボット１４のハンド２５は本発明における検査ヘッドを構成しており、このハンド２５の軸線上に塗布手段としての刷毛２６が設けられ、この刷毛２６によって、ウィンドシールド１０に対してプライマが帯状に塗布されるようになっている。さらに、ハンド２５には、刷毛２６と並列となるように光照射手段としての発光源２７ａ，２７ｂと撮像手段としてのＣＣＤカメラ２８が設けられており、これらの発光源２７ａ，２７ｂとＣＣＤカメラ２８とは、ハンド２５の軸線上、すなわち、刷毛２６の軸線を中心に回動可能となっている。
【００２７】
ＣＣＤカメラ２８は光を電気信号に変換するもので、このＣＣＤカメラ２８は、信号ケーブル２９を介してメインコントローラ３０の内部に設けられた画像処理部（画像処理手段）３１に接続され、この画像処理部３１には、同じくメインコントローラ３０の内部に設けられた判定部（判定手段）３２が電気的に接続されている。また、メインコントローラ３０には、表示手段としての表示部（モニタ）３３がケーブル３４を介して接続されている。
【００２８】
図２および図４に示すように、ロボット１４のハンド２５は、ハンド２５に設けられた刷毛２６がセラミックプリント部１１の中に納まるように、メインコントローラ３０によってコントロールされる。第１の光照射手段としての発光源２７ａおよび第２の光照射手段としての発光源２７ｂは、ハンド２５のウィンドシールド１０に対する相対移動方向に対して、接着剤１２の横方向両側（一方側および他方側）に、それぞれ対向するようにして所定角度をもってブラケット３５に固定して設けられている。それぞれの発光源２７ａ，２７ｂは、帯状のプライマ塗布部３６の横方向両側に向かって光を照射可能となっている。２つの発光源２７ａ，２７ｂが固定されたブラケット３５は、刷毛２６の軸線を中心に回動可能に設けられた支持柱体３７に、支持部材３８を介して固定されている。発光源２７ａ，２７ｂは、それぞれ複数の発光ダイオード２７ｃを有し、この発光ダイオード２７ｃは、波長が長く屈折しにくい赤色を採用しており、外乱光等のノイズに対して強いものとなっている。
【００２９】
ＣＣＤカメラ２８は、２つの発光源２７ａ，２７ｂの間、すなわち、プライマ塗布部３６の真上に位置するように、支持柱体３７に固定して設けられている。図５に示すように、発光源２７ａ，２７ｂからの光が照射角度αでプライマ塗布部３６に対して照射されて、比較的平滑なプライマ塗布部３６上を反射角度αで正反射し、この正反射された正反射光は、ＣＣＤカメラ２８に投影されないようになっている（図中黒色矢印）。一方、セラミックプリント部１１に照射された発光源２７ａ，２７ｂからの光は、セラミックプリント部１１の表面が粗面であるため乱反射し、この乱反射された乱反射光は、ＣＣＤカメラ２８に投影されるようになっている（図中白色矢印）。
【００３０】
ＣＣＤカメラ２８に投影された乱反射光は、電気信号に変換されて信号ケーブル２９を介して画像処理部３１に出力される。画像処理部３１は、ＣＣＤカメラ２８からの電気信号を受けて、当該電気信号をフィルタリング処理して不要なノイズを除去するとともに、さらにフィルタリング処理を施して受光信号および非受光信号の２値信号に変換して判定部３２に出力するようになっている。
【００３１】
判定部３２は、画像処理部３１から出力された２値信号（受光信号および非受光信号）を受けて、予め設定された所定面積の中（画像処理用テンプレートの中）に、２値信号のうち非受光信号の占める割合（塗布良好面積の割合）を演算処理して求め、当該演算処理して求められた非受光信号の割合を、予め設定されたしきい値（例えば９０％）と比較するようになっている。そして、この比較結果が画像処理部３１にフィードバック信号として出力されて、画像処理部３１によって変換された２値信号に、画像処理用テンプレートを含む信号と非受光信号の割合（パーセンテージ）を含む信号とが重畳されて、当該重畳された表示信号が表示部３３に出力される。
【００３２】
表示部３３は、図６ないし図９に示すような内容を外部に表示するようになっている。図６は図２の装置の表示手段の表示例（プライマ塗布部の画像）を示し、図７および図８は図２の装置の表示手段の他の表示例（塗布良好面積の割合表示，良否判定表示）を示し、図９は図２の装置の表示手段のメンテナンス時期を促す場合の表示例を示している。ここで、図６で示す太線の四角は、画像処理用テンプレートであり、この画像処理用テンプレート３９は、塗布すべきプライマの幅と略同じ幅を有する正方形（例えば１００×１００ピクセル）に設定され、判定部３２に予め格納されているものである。
【００３３】
次に、以上のように構成された塗布状態検査装置１３の動作説明を行う。まず、前段の作業工程を終えたウィンドシールド１０がコンベアチェーン１８によって搬送され、図３で示した配置機構部１７に対する所定位置でコンベアチェーン１８が停止する。このとき、ウィンドシールド１０は、セラミックプリント部１１の表面が上方を向くようにしてコンベアチェーン１８の上方にセットされている。
【００３４】
その後、配置機構部１７の各駆動要素を図示しないコントローラによって駆動し、まず、横方向位置決め機構２１ａ，２１ｂとリフト機構１９とを上昇させる。リフト機構１９によってウィンドシールド１０を所定量上昇させた後、横方向位置決め機構２１ａ，２１ｂを水平方向に駆動するとともに、上下方向位置決め機構２３ａ，２３ｂを下降駆動して、ウィンドシールド１０をロボット１４に対する所定位置に配置されるよう位置調整する。
【００３５】
ウィンドシールド１０の位置調整が終了した後、吸盤機構２０を上昇させるとともに、真空ポンプを作動させて吸盤機構２０をウィンドシールド１０に吸着させる。これにより、ウィンドシールド１０がロボット１４に対する所定位置に安定的に固定され、この状態において、リフト機構１９，横方向位置決め機構２１ａ，２１ｂおよび上下方向位置決め機構２３ａ，２３ｂを駆動して初期位置に復帰させる。その後、吸盤機構２０を垂直方向に所定量下降させてプライマ塗布位置にウィンドシールド１０をセットする。ただし、吸盤機構２０を下降駆動しなくとも、ウィンドシールド１０の位置調整を行った位置をプライマ塗布位置としても良い。
【００３６】
図２に示すように、プライマ塗布位置にセットされたウィンドシールド１０に対して、刷毛２６、発光源２７ａ，２７ｂおよびＣＣＤカメラ２８を、メインコントローラ３０によりロボット１４を制御して下降させ、塗布基準位置に刷毛２６が略垂直となるように位置させる。その後、発光源２７ａ，２７ｂおよびＣＣＤカメラ２８を、ロボット１４のハンド２５のウィンドシールド１０に対する相対移動方向後端側に来るように、刷毛２６を中心軸として回動させて位置させる。このとき刷毛２６は、セラミックプリント部１１の表面の中に納まるように位置されるとともに、図４に示すように所定の押圧力で刷毛２６の毛先が湾曲するようにしてセットされる。
【００３７】
塗布基準位置に刷毛２６を位置させた後、ハンド２５をセラミックプリント部１１に倣って水平方向に移動させる。すると、図４に示すように、セラミックプリント部１１の中に所定の塗布幅（例えば１０ｍｍ）で帯状にプライマが塗布される。この塗布された帯状のプライマ塗布部３６に対して、発光源２７ａ，２７ｂから光を照射し、その反射状態を上述のようにＣＣＤカメラ２８で捉える。なお、ハンド２５の移動速度は、画像処理にかかる時間に合わせて調整されているので、プライマ塗布部３６を間欠することなく連続して検査できる。
【００３８】
次に、表示部３３の表示内容について述べると、図６に示すように、受光信号が黒色（あるいは他の濃色等）に表示され、非受光信号が白色に表示されるようにしており、さらに、画像処理用テンプレート３９が表示されるようになっている。これにより、実際に塗布されたプライマ塗布部３６の塗布状態を、操作者が表示部３３を目視することにより画像として容易に確認することができる。また、表示部３３は、図６に示す表示部３３の表示を所定時間表示した後、図７（または図８）に示すような表示を所定時間表示するようにしており、表示部３３は図６および図７（または図８）の表示を所定時間毎（例えば１０秒毎）に交互に表示するようになっている。
【００３９】
図７に示す表示は、図６で示した画像処理用テンプレート３９の中における非受光信号の占める割合が９０％以上で、その結果として塗布状態が合格である場合を示し、操作者が目視しやすいように「９０％以上」および「合格」なる文字を、例えば、鮮やかな青色等によって表示したり、破線の○印で「合格」の文字を囲む等したりしてアピールするようにしている。一方、図８に示す表示は、図６で示した画像処理用テンプレート３９の中における非受光信号の占める割合が９０％未満で、その結果として塗布状態が不合格である場合を示し、操作者が目視しやすいように「９０％未満」および「不合格」なる文字を、例えば、鮮やかな赤色等によって表示したり、破線の×印を「不合格」の文字に付す等したりしてアピールするようにしている。
【００４０】
ここで、表示部３３が図８で示すような「不合格」の表示をした場合には、メインコントローラ３０によって、あるいは、操作者の手動操作によって、ロボット１４のハンド２５の移動を停止、すなわち、プライマの塗布作業を停止させ、上記「不合格」と表示された塗布部分に戻り、再び塗布作業を行うようにする。また、例えば、１時間の間に「不合格」が表示部３３に５回表示されるような場合には、メインコントローラ３０によって、図９に示すような注意表示を表示部３３に表示させるようにし、塗布状態検査装置１３の塗布作業を停止させ、塗布状態検査装置１３のメンテナンスを促すようにアピールするようにしている。
【００４１】
以上詳述したように、本実施の形態における塗布状態検査装置１３によれば、ウィンドシールド１０に塗布された帯状のプライマ塗布部３６に沿って相対移動自在に配置されるハンド２５を設けるとともに、このハンド２５に、ＣＣＤカメラ２８と帯状のプライマ塗布部３６の横方向両側から光を照射する発光源２７ａ，２７ｂとを設け、発光源２７ａ，２７ｂによって、プライマ塗布部３６からの正反射光をＣＣＤカメラ２８に反射させることなくプライマ塗布部３６の周囲の乱反射光をＣＣＤカメラ２８に反射させるように構成したので、連続的に長く延びる帯状のプライマ塗布部３６を連続して検査することができる。また、２つの発光源２７ａ，２７ｂによってプライマ塗布部３６の周囲の乱反射光をＣＣＤカメラ２８に反射させるように構成したので、消費電力を抑えつつ、安定して塗布状態を検査することができる。さらに、画像処理部３１からの出力を受けて判定部３２の判定結果を外部に表示する表示部３３を設けたので、操作者が表示部３３を目視することで、プライマ塗布部３６の塗布状態を容易に確認することができる。したがって、プライマの塗布品質の向上が図れ、歩留まりを良くすることができる。
【００４２】
また、本実施の形態における塗布状態検査装置１３によれば、ハンド２５にプライマを塗布する刷毛２６を装着したので、プライマを帯状に塗布するとともに、プライマの塗布後にそのまま連続してプライマの塗布状態を検査することができ、製造工程（塗布作業，検査作業）の時間短縮を図ることができる。
【００４３】
さらに、本実施の形態における塗布状態検査装置１３によれば、画像処理用テンプレート３９の中におけるプライマの塗布良好面積が、予め設定されたしきい値以上であるときに、塗布状態が合格であると判定するようにし、表示部３３にはプライマの塗布良好面積の割合を表示するようにしたので、表示部３３が表示する塗布良好面積の割合を操作者が目視することで、塗布状態を容易に確認することができるとともに、塗布状態検査装置１３のメンテナンス時期を把握することができる。
【００４４】
なお、本発明は上述した実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。例えば、上記実施の形態においては、帯状のプライマ塗布部３６の横方向両側から光を照射する発光源２７ａ，２７ｂを設けたものを示したが、本発明はこれに限らず、プライマ塗布部３６に対して相対移動するハンド２５の移動方向前後側に発光源を対になるように設けても構わない。この場合、発光源の照射幅がプライマ塗布部３６の幅寸法よりも長くなるように発光源を設定するようにする。
【００４５】
また、上記実施の形態においては、画像処理用テンプレート３９をプライマ塗布部３６の幅寸法と略同一の幅を有する正方形形状であるものを示したが、本発明はこれに限らず、例えば、カーブが急なウィンドシールドの外周縁に沿ってプライマを塗布する場合には、画像処理用テンプレートを、上述した正方形に内接する大きさの円形形状としても良い。この場合、カーブが急なプライマ塗布部の塗布状態を確実に検査することができる。
【００４６】
さらに、上記実施の形態においては、塗布剤としてプライマを用いた場合について説明したが、本発明はこれに限らず、塗布剤として接着剤を用いるようにしても構わない。要は、帯状に連続して正しく塗布する必要がある塗布剤を塗布する技術に適用可能できるものである。
【００４７】
また、上記実施の形態においては、被塗布対象物として、自動車用のウィンドシールドを適用したものを示したが、本発明はこれに限らず、表面に粗面があり当該部分に表面が比較的平滑な塗布剤を連続して塗布する必要があるものであれば、鉄道車両用や航空機用のウィンドシールド、その他の被塗布対象物にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】被塗布対象物としての自動車用のウィンドシールドの斜視図である。
【図２】本発明の一実施の形態である塗布剤の塗布状態検査装置を示す正面図である。
【図３】図２の装置におけるウィンドシールドを所定位置に配置する配置機構部を示す側面図である。
【図４】図２の一部を拡大して示す斜視図である。
【図５】図２の装置の光照射手段からの光の反射状態を説明する模式図である。
【図６】図２の装置の表示手段の表示例（プライマ塗布部の画像）である。
【図７】図２の装置の表示手段の他の表示例（塗布良好面積９０％以上，塗布状態合格）である。
【図８】図２の装置の表示手段の他の表示例（塗布良好面積９０％未満，塗布状態不合格）である。
【図９】図２の装置の表示手段のメンテナンス時期を促す場合の表示例である。
【符号の説明】
【００４９】
１０    ウィンドシールド（被塗布対象物，ガラス板）
１１    セラミックプリント部（セラミック層）
１３    塗布状態検査装置
２５    ハンド（検査ヘッド）
２６    刷毛（塗布手段）
２７ａ    発光源（第１の光照射手段）
２７ｂ    発光源（第２の光照射手段）
２８    ＣＣＤカメラ（撮像手段）
３０    メインコントローラ
３１    画像処理部（画像処理手段）
３２    判定部（判定手段）
３３    表示部（表示手段）
３６    プライマ塗布部（塗布剤）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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