(57)【要約】【課題】リアルタイム性及び車両等への搭載性を従来より向上することができる画像処理装置を提供する。【解決手段】画像処理装置１０は、外部から信号を入力する入力部１１と、外部に信号を出力する出力部１２と、プログラム等を記憶するＲＯＭ１３と、ＲＯＭ１３が記憶したプログラムを実行するＣＰＵ１４と、ＣＰＵ１４の作業領域であるＲＡＭ１５とを備え、ＣＰＵ１４は、ＲＯＭ１３が記憶したプログラムに基づいて、入力部１１によって外部から入力されてＲＡＭ１５に格納された映像信号における一部の領域のみを輝度補正する。【選択図】図１
2007174052.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラで得られる画像の一部分である部分領域に対して輝度補正を行う画像処理装置であって、
前記部分領域を操作情報に応じて異ならせる輝度補正手段を備える画像処理装置。
【請求項２】
前記輝度補正手段は、前記操作情報がウインカスイッチで出力される指示方向である場合、前記指示方向が右であれば、前記部分領域を前記画像の右部領域とし、他方、前記指示方向が左であれば、前記部分領域を前記画像の左部領域とすることを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記輝度補正手段は、前記部分領域に含まれる領域であって複数の前記画像から得られ移動体に係る画像が含まれる移動体領域に対して輝度補正を行うことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
カメラで得られる画像の一部分である部分領域に対して輝度補正を行う画像処理装置であって、
前記部分領域を交差点案内情報に応じて異ならせる輝度補正手段を備える画像処理装置。
【請求項５】
前記輝度補正手段は、前記交差点案内情報が右折案内に係るものであれば、前記部分領域を前記画像の右部領域とし、他方、前記交差点案内情報が右折案内に係るものであれば、前記部分領域を前記画像の左部領域とすることを特徴とする請求項４に記載の画像処理装置。
【請求項６】
前記輝度補正手段は、前記部分領域に含まれる領域であって複数の前記画像から得られ移動体に係る画像が含まれる移動体領域に対して輝度補正を行うことを特徴とする請求項４又は請求項５に記載の画像処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動的に画像の輝度補正を行う画像処理装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、カメラや画像表示装置において画像の輝度補正を行うためには、表示されている画像を補正者が肉眼で確認することによって、又は、表示されている画像を補正者が測定器で測定することによって、輝度分布が所定の範囲内にあるかどうかを補正者が判断し、手作業で輝度補正データのテーブルを書き換えていた。
【０００３】
また、特許文献１には、装置に表示した画像を一度カメラで撮影し、撮影した画像を任意の領域に分割して、希望する輝度分布を記憶した参照テーブルと領域毎に比較することで領域毎の輝度補正を行う方法が開示されている。
【特許文献１】特開平６−１０５１８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来から行われている固定で輝度補正データのテーブルを持つ方法では、画像の一部分の輝度変化が大きい場合においても、画像全体が輝度補正されてしまうため、逆光時に図２６に示すように画像全体が暗くなってしまう。
【０００５】
また、特許文献１で開示されている方法においても、一度カメラで撮影した画像を基にしているため、車両に搭載された表示装置のようなリアルタイムな応答性を求められる装置では輝度補正の処理が間に合わない恐れがあり、かつ装置構成も大きく車両への搭載性が悪くなってしまう。
【０００６】
したがって、本発明は、ユーザ操作によって表示する対象領域を選択した後に、その領域内で輝度が最適になるよう画像の輝度補正を行うことで、リアルタイム性及び車両等への搭載性を向上することができる画像処理装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の画像処理装置は、操作情報又は交差点案内情報を用いて映像信号における一部の領域（部分領域）のみを輝度補正する輝度補正手段を備えた構成を有している。
【０００８】
この構成により、本発明の画像処理装置は、映像信号における一部の領域のみを輝度補正するので、リアルタイム性及び車両等への搭載性を従来より向上することができる。
【０００９】
また、本発明の画像処理装置の前記一部の領域は、前記映像信号における移動体を含む領域である構成を有している。
【００１０】
この構成により、本発明の画像処理装置は、ユーザにとって有意義な領域を輝度補正することができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明は、ユーザが所望する範囲のみの映像信号を使って輝度補正を行うため、逆光等で被写体付近の輝度変化が激しく条件が悪い環境下においても必要以上に暗くならず、最も被写体を確認し易い映像を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態に係る画像処理装置について、図面を用いて説明する。
【００１３】
（第１の実施の形態）
まず、第１の実施の形態に係る画像処理装置の構成について説明する。
【００１４】
図１に示すように、本実施の形態に係る画像処理装置１０は、外部から信号を入力する入力部１１と、外部に信号を出力する出力部１２と、プログラム等を記憶するＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）１３と、ＲＯＭ１３が記憶したプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１４と、ＣＰＵ１４の作業領域であるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）１５とを備えており、図示していない車両（以下「自車」という。）に搭載されている。
【００１５】
入力部１１は、受光素子やカメラ等から送られてくる映像信号を識別し、映像信号がアナログ信号である場合は、図示していないＡ／Ｄ（Ａｎａｌｏｇ−ｔｏ−Ｄｉｇｉｔａｌ）コンバータ等によって映像信号を量子化した後、量子化した映像信号をＲＡＭ１５に蓄積し、映像信号がディジタル信号の場合は、映像信号をそのままＲＡＭ１５に蓄積するようになっている。また、入力部１１は、ウインカスイッチ等によってユーザから表示したい方向が指示された場合に、ユーザ操作情報をＲＡＭ１５に格納するようになっている。また、入力部１１は、画像処理装置１０に接続された図示していないナビゲーションシステム等から経路案内のための交差点情報（以下「経路案内交差点情報」という。）を受信するようになっている。
【００１６】
出力部１２は、接続された表示部（図示していない。）に応じて映像信号をアナログ信号又はディジタル信号に切り換えて出力するようになっている。
【００１７】
ＣＰＵ１４は、ＲＡＭ１５から読み込んだユーザ操作情報を基に映像の切り出し位置（以下「映像切り出し位置」という。）を決定し、決定した映像切り出し位置をＲＡＭ１５に格納するようになっている。
【００１８】
また、ＣＰＵ１４は、ＲＡＭ１５から読み込んだ映像切り出し位置と、ＲＡＭ１５から読み込んだ映像信号とから輝度情報を算出して映像信号の輝度補正を行い、輝度補正した映像信号を出力部１２に送るようになっている。即ち、ＲＯＭ１３、ＣＰＵ１４及びＲＡＭ１５は、輝度補正手段を構成している。
【００１９】
次に、画像処理装置１０の動作について説明する。
【００２０】
電源の投入等によって画像処理装置１０が動作を開始すると、図２に示すように、入力部１１は、映像切り出し位置を「カメラ左右」としてＲＡＭ１５に格納させ、交差点案内フラグをＯＦＦにしてＲＡＭ１５に格納させるという所定の初期化処理を実行後（Ｓ１０１）、データの入力待ちとなる。なお、映像切り出し位置の「カメラ左」とは、自車が左に進行するときに輝度補正されるエリアである左進行時補正エリアのことであり、映像切り出し位置の「カメラ右」とは、自車が右に進行するときに輝度補正されるエリアである右進行時補正エリアのことであり、映像切り出し位置の「カメラ左右」とは、左進行時補正エリア及び右進行時補正エリアを合わせたエリアのことである。
【００２１】
そして、入力部１１は、受光素子やカメラ等から送られてくる映像信号を受信すると、データ同期信号を検出したか否かを判断する（Ｓ１０２）。入力部１１は、データ同期信号を検出しなかったとＳ１０２において判断した場合、受光素子やカメラ等から送られてきた映像信号がアナログ信号であると判断し、受光素子やカメラ等から送られてきてＡ／Ｄコンバータによって量子化が行われた映像信号を取得し（Ｓ１０３）、取得した映像信号をＲＡＭ１５に蓄積する（Ｓ１０４）。一方、入力部１１は、データ同期信号を検出したとＳ１０２において判断した場合、受光素子やカメラ等から送られてきた映像信号がディジタル信号であると判断し、受光素子やカメラ等から送られてきた映像信号をそのままＲＡＭ１５に蓄積する（Ｓ１０４）。
【００２２】
次いで、入力部１１は、ナビゲーションシステム等から経路案内交差点情報（例えば図３参照。）を受信したか否かを判断する（Ｓ１０５）。
【００２３】
入力部１１は、ナビゲーションシステム等から経路案内交差点情報を受信したとＳ１０５において判断すると、受信した経路案内交差点情報の表示操作が「表示有」か否かを判断する（Ｓ１０６）。
【００２４】
入力部１１は、受信した経路案内交差点情報の表示操作が「表示無」であるとＳ１０６において判断すると、操作情報の内容を交差点脱出として、操作情報と、受信した経路案内交差点情報とをＲＡＭ１５に格納する（Ｓ１０７）。一方、入力部１１は、受信した経路案内交差点情報の表示操作が「表示有」であるとＳ１０６において判断すると、操作情報の内容を交差点進入として、操作情報と、受信した経路案内交差点情報とをＲＡＭ１５に格納する（Ｓ１０８）。
【００２５】
そして、ＣＰＵ１４は、操作情報及び経路案内交差点情報をＳ１０７又はＳ１０８において入力部１１がＲＡＭ１５に格納すると、後述する領域選択処理を実行する（Ｓ１０９）。
【００２６】
入力部１１は、ナビゲーションシステム等から経路案内交差点情報を受信していないとＳ１０５において判断したとき、又は、ＣＰＵ１４がＳ１０９の領域選択処理を終了したとき、ウインカスイッチ等から入力があったか否かを判断する（Ｓ１１０）。
【００２７】
ウインカスイッチ等から入力があったとＳ１１０において入力部１１が判断すると、ウインカスイッチ等からの入力を入力部１１が操作情報としてＲＡＭ１５に格納し（Ｓ１１１）、後述する領域選択処理をＣＰＵ１４が実行する（Ｓ１１２）。
【００２８】
そして、ウインカスイッチ等から入力がなかったとＳ１１０において入力部１１が判断したとき、又は、ＣＰＵ１４がＳ１１２の領域選択処理を終了したとき、後述する輝度補正処理をＣＰＵ１４が実行し（Ｓ１１３）、入力部１１が再びデータの入力待ちとなりＳ１０２に戻る。
【００２９】
次に、Ｓ１０９及びＳ１１２の領域選択処理について説明する。
【００３０】
図４に示すように、ＣＰＵ１４は、ＲＡＭ１５から読み込んだ操作情報をユーザ操作情報に代入し（Ｓ１３１）、ユーザ操作情報が「バックギアＯＮ」、「ユーザ左選択」及び「ユーザ右選択」の何れかであるか否かを判断する（Ｓ１３２）。ここで、「ユーザ左選択」と「ユーザ右選択」とは、ユーザがタッチパネルやリモコンなどの操作装置で出力される情報を用いて区別される。「バックギアＯＮ」と「バックギアＯＦＦ」とは、ギアスイッチに設けられたセンサで出力される情報を用いて区別される。ギアスイッチとして、ギアレバー（シフトレバー）やギアボタンなどがある。
【００３１】
ＣＰＵ１４は、ユーザ操作情報が「バックギアＯＮ」、「ユーザ左選択」及び「ユーザ右選択」の何れかであるとＳ１３２において判断したとき、ユーザ操作情報と映像切り出し位置との対応表である操作情報切り出し位置対応表（図５参照。）に基づいてユーザ操作情報に対応した映像切り出し位置をＲＡＭ１５に格納して（Ｓ１３３）、領域選択処理を終了する。一方、ＣＰＵ１４は、ユーザ操作情報が「バックギアＯＮ」、「ユーザ左選択」及び「ユーザ右選択」の何れでもないとＳ１３２において判断したとき、ユーザ操作情報が「交差点進入」であるか否かを判断する（Ｓ１３４）。ここで、「交差点進入」と「交差点脱出」とは、現在位置情報や地図情報などを用いて区別され、例えば、交差点案内図の表示有無を示すイベント情報を用いて区別される。
【００３２】
ＣＰＵ１４は、ユーザ操作情報が「交差点進入」であるとＳ１３４において判断すると、後述する切り出し位置算出処理を実行し（Ｓ１３５）、切り出し位置算出処理の結果を映像切り出し位置に代入して映像切り出し位置をＲＡＭ１５に格納し（Ｓ１３６）、交差点案内フラグをＯＮにしてＲＡＭ１５に格納して（Ｓ１３７）、領域選択処理を終了する。
【００３３】
一方、ＣＰＵ１４は、ユーザ操作情報が「交差点進入」ではないとＳ１３４において判断すると、ユーザ操作情報が「交差点脱出」、「バックギアＯＦＦ」及び「ユーザ選択ＯＦＦ」の何れかであるか否かを判断する（Ｓ１３８）。
【００３４】
ＣＰＵ１４は、ユーザ操作情報が「交差点脱出」、「バックギアＯＦＦ」及び「ユーザ選択ＯＦＦ」の何れかであるとＳ１３８において判断すると、操作情報切り出し位置対応表（図５参照。）に基づいてユーザ操作情報に対応した映像切り出し位置をＲＡＭ１５に格納して（Ｓ１３９）、ＲＡＭ１５に格納された交差点案内フラグがＯＦＦであるか否かを判断する（Ｓ１４０）。
【００３５】
ＣＰＵ１４は、ＲＡＭ１５に格納された交差点案内フラグがＯＮであるとＳ１４０において判断すると、交差点案内フラグをＯＦＦにしてＲＡＭ１５に格納させる（Ｓ１４１）。
【００３６】
ＣＰＵ１４は、ユーザ操作情報が「交差点脱出」、「バックギアＯＦＦ」及び「ユーザ選択ＯＦＦ」の何れでもないとＳ１３８において判断したとき、ＲＡＭ１５に格納された交差点案内フラグがＯＦＦであるとＳ１４０において判断したとき、又は、Ｓ１４１の処理を実行したとき、ユーザ操作情報が「ウインカ左」及び「ウインカ右」の何れかであるか否かを判断する（Ｓ１４２）。ここで、「ウインカ左」と「ウインカ右」とは、ウインカスイッチに設けられたセンサで出力される情報を用いて区別される。ウインカスイッチとして、ウインカレバーやウインカボタンなどがある。
【００３７】
ＣＰＵ１４は、ユーザ操作情報が「ウインカ左」及び「ウインカ右」の何れでもないとＳ１４２において判断したとき、領域選択処理を終了し、一方、ユーザ操作情報が「ウインカ左」及び「ウインカ右」の何れかであるとＳ１４２において判断したとき、ＲＡＭ１５に格納された交差点案内フラグがＯＮであるか否かを判断する（Ｓ１４３）。
【００３８】
ＣＰＵ１４は、ＲＡＭ１５に格納された交差点案内フラグがＯＮであるとＳ１４３において判断したとき、領域選択処理を終了し、一方、ＲＡＭ１５に格納された交差点案内フラグがＯＦＦであるとＳ１４３において判断したとき、操作情報切り出し位置対応表（図５参照。）に基づいてユーザ操作情報に対応した映像切り出し位置をＲＡＭ１５に格納して（Ｓ１４４）、領域選択処理を終了する。
【００３９】
次に、Ｓ１３５の切り出し位置算出処理について説明する。
【００４０】
図６及び図７に示すように、ＣＰＵ１４は、経路案内交差点情報をＲＡＭ１５から読み込み（Ｓ１６１）、進入リンク方位の値と、脱出リンク方位の値とが等しいか否かを判断する（Ｓ１６２）。なお、本実施の形態において、方位は、北を０°として時計回りを正方向としており、０°以上３６０°未満の値である。
【００４１】
ＣＰＵ１４は、進入リンク方位の値と、脱出リンク方位の値とが等しいとＳ１６２において判断すると、切り出し位置を「カメラ右」として（Ｓ１６３）、切り出し位置算出処理を終了する。一方、ＣＰＵ１４は、進入リンク方位の値と、脱出リンク方位の値とが等しくないとＳ１６２において判断すると、進入リンク方位が１８０°より小さいか否かを判断する（Ｓ１６４）。
【００４２】
ＣＰＵ１４は、進入リンク方位が１８０°より小さいとＳ１６４において判断すると、進入リンク方位に１８０°を加えた値を延長方位とし（Ｓ１６５）、進入リンク方位が脱出リンク方位より小さく、延長方位が脱出リンク方位より小さいか否かを判断する（Ｓ１６６）。
【００４３】
ＣＰＵ１４は、進入リンク方位が脱出リンク方位より小さく、延長方位が脱出リンク方位より小さいとＳ１６６において判断すると、切り出し位置を「カメラ右」として（Ｓ１６７）、切り出し位置算出処理を終了する。一方、ＣＰＵ１４は、進入リンク方位が脱出リンク方位以上であるか延長方位が脱出リンク方位以上であるとＳ１６６において判断すると、進入リンク方位が脱出リンク方位より大きく、延長方位が脱出リンク方位より小さいか否かを判断する（Ｓ１６８）。
【００４４】
ＣＰＵ１４は、進入リンク方位が脱出リンク方位より大きく、延長方位が脱出リンク方位より小さいとＳ１６８において判断すると、切り出し位置を「カメラ左」として（Ｓ１６９）、切り出し位置算出処理を終了する。一方、ＣＰＵ１４は、進入リンク方位が脱出リンク方位以下であるか延長方位が脱出リンク方位以上であるとＳ１６８において判断すると、進入リンク方位が脱出リンク方位より小さく、延長方位が脱出リンク方位より大きいか否かを判断する（Ｓ１７０）。
【００４５】
ＣＰＵ１４は、進入リンク方位が脱出リンク方位より小さく、延長方位が脱出リンク方位より大きいとＳ１７０において判断すると、切り出し位置を「カメラ右」として（Ｓ１７１）、切り出し位置算出処理を終了する。一方、ＣＰＵ１４は、進入リンク方位が脱出リンク方位以上であるか、延長方位が脱出リンク方位以下であるとＳ１７０において判断すると、進入リンク方位が脱出リンク方位より大きく、延長方位が脱出リンク方位より大きいか否かを判断する（Ｓ１７２）。
【００４６】
ＣＰＵ１４は、進入リンク方位が脱出リンク方位より大きく、延長方位が脱出リンク方位より大きいとＳ１７２において判断すると、切り出し位置を「カメラ右」として（Ｓ１７３）、切り出し位置算出処理を終了する。
【００４７】
ＣＰＵ１４は、進入リンク方位が１８０°以上であるとＳ１６４において判断すると、進入リンク方位から１８０を引いた値を延長方位とし（Ｓ１７４）、進入リンク方位が脱出リンク方位より小さく、延長方位が脱出リンク方位より小さいか否かを判断する（Ｓ１７５）。
【００４８】
ＣＰＵ１４は、進入リンク方位が脱出リンク方位より小さく、延長方位が脱出リンク方位より小さいとＳ１７５において判断すると、切り出し位置を「カメラ左」として（Ｓ１７６）、切り出し位置算出処理を終了する。一方、ＣＰＵ１４は、進入リンク方位が脱出リンク方位以上であるか延長方位が脱出リンク方位以上であるとＳ１７５において判断すると、進入リンク方位が脱出リンク方位より大きく、延長方位が脱出リンク方位より小さいか否かを判断する（Ｓ１７７）。
【００４９】
ＣＰＵ１４は、進入リンク方位が脱出リンク方位より大きく、延長方位が脱出リンク方位より小さいとＳ１７７において判断すると、切り出し位置を「カメラ左」として（Ｓ１７８）、切り出し位置算出処理を終了する。一方、ＣＰＵ１４は、進入リンク方位が脱出リンク方位以下であるか延長方位が脱出リンク方位以上であるとＳ１７７において判断すると、進入リンク方位が脱出リンク方位より小さく、延長方位が脱出リンク方位より大きいか否かを判断する（Ｓ１７９）。
【００５０】
ＣＰＵ１４は、進入リンク方位が脱出リンク方位より小さく、延長方位が脱出リンク方位より大きいとＳ１７９において判断すると、切り出し位置を「カメラ右」として（Ｓ１８０）、切り出し位置算出処理を終了する。一方、ＣＰＵ１４は、進入リンク方位が脱出リンク方位以上であるか、延長方位が脱出リンク方位以下であるとＳ１７９において判断すると、進入リンク方位が脱出リンク方位より大きく、延長方位が脱出リンク方位より大きいか否かを判断する（Ｓ１８１）。
【００５１】
ＣＰＵ１４は、進入リンク方位が脱出リンク方位より大きく、延長方位が脱出リンク方位より大きいとＳ１８１において判断すると、切り出し位置を「カメラ左」として（Ｓ１８２）、切り出し位置算出処理を終了する。
【００５２】
ＣＰＵ１４は、進入リンク方位が脱出リンク方位以下であるか、延長方位が脱出リンク方位以下であるとＳ１７２又はＳ１８１において判断すると、延長方位と脱出リンク方位とが等しいか否かを判断する（Ｓ１８３）。ＣＰＵ１４は、延長方位と脱出リンク方位とが等しいとＳ１８３において判断すると、切り出し位置を「カメラ左右」として（Ｓ１８４）、切り出し位置算出処理を終了する。一方、ＣＰＵ１４は、延長方位と脱出リンク方位とが等しくないとＳ１８３において判断すると、そのまま切り出し位置算出処理を終了する。
【００５３】
例えば、ナビゲーションシステム等から受信したとＳ１０５において判断した経路案内交差点情報が図３に示す情報であったとき、進入リンク方位、脱出リンク方位及び延長方位は図８に示すようになるので、ＣＰＵ１４は、Ｓ１７６において切り出し位置を「カメラ左」とする。
【００５４】
次に、Ｓ１１３（図２参照。）の輝度補正処理について説明する。
【００５５】
図９に示すように、ＣＰＵ１４は、ＲＡＭ１５から映像切り出し位置を読み込み（Ｓ１９１）、ＲＡＭ１５から映像信号を読み込み（Ｓ１９２）、映像切り出し位置と座標との対応表である切り出し位置座標対応表（図１０参照。）に基づいて、Ｓ１９２において読み込んだ映像信号の切り出しをＳ１９１において読み込んだ映像切り出し位置で行う（Ｓ１９３）。なお、図１０に示す映像切り出し位置の「カメラ左」は、図１１に示す左進行時補正エリアのことであり、図１０に示す映像切り出し位置の「カメラ右」は、図１１に示す右進行時補正エリアのことであり、図１０に示す映像切り出し位置の「カメラ左右」は、図１１に示す左進行時補正エリア及び右進行時補正エリアを合わせたエリアのことである。
【００５６】
次いで、ＣＰＵ１４は、切り出した映像信号において輝度値のヒストグラムを算出し、輝度値が０から最大輝度値の半分の値までである低輝度エリアの面積と、輝度値が最大輝度値の半分の値から最大輝度値までである高輝度エリアの面積とを算出し（Ｓ１９４）、低輝度エリアの面積が高輝度エリアの面積より大きいか否かを判断する（Ｓ１９５）。
【００５７】
例えば、Ｓ１９２においてＲＡＭ１５から読み込んだ映像信号全体の輝度値のヒストグラムが図１２に示すようになる場合であっても、Ｓ１９３において切り出した映像信号の輝度値のヒストグラムは、Ｓ１９２においてＲＡＭ１５から読み込んだ映像信号全体の輝度値のヒストグラムと比較して、図１３に示すように高輝度値の度数分布が下がる。
【００５８】
ＣＰＵ１４は、低輝度エリアの面積が高輝度エリアの面積より大きいとＳ１９５において判断すると、低輝度映像補正曲線（図１４参照。）に基づいて輝度補正した映像信号を出力部１２から出力して（Ｓ１９６）、輝度補正処理を終了する。
【００５９】
一方、ＣＰＵ１４は、低輝度エリアの面積が高輝度エリアの面積以下であるとＳ１９５において判断すると、低輝度エリアの面積が高輝度エリアの面積より小さいか否かを判断する（Ｓ１９７）。
【００６０】
ＣＰＵ１４は、低輝度エリアの面積が高輝度エリアの面積より小さいとＳ１９７において判断すると、高輝度映像補正曲線（図１５参照。）に基づいて輝度補正した映像信号を出力部１２から出力して（Ｓ１９８）、輝度補正処理を終了する。
【００６１】
一方、低輝度エリアの面積が高輝度エリアの面積より小さくないとＳ１９７において判断すると、輝度補正せずにそのまま映像信号を出力部１２から出力して（Ｓ１９９）、輝度補正処理を終了する。
【００６２】
例えば、Ｓ１９２においてＲＡＭ１５から読み込んだ映像信号が図１６に示す映像の信号である場合、右進行時補正エリアにおいて輝度補正を実施した結果は図１７に示すようになる。
【００６３】
以上に説明したように、画像処理装置１０は、映像信号における一部の領域のみを輝度補正するので、リアルタイム性及び車両等への搭載性を従来より向上することができる。
【００６４】
（第２の実施の形態）
第２の実施の形態に係る画像処理装置の構成は、ＲＯＭ１３（図１参照。）に記録されているプログラムを除いて第１の実施の形態に係る画像処理装置１０（図１参照。）の構成と同様であるので、画像処理装置１０の構成と同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【００６５】
ＣＰＵ１４は、予め定義された映像切り出し位置の座標を修正して輝度補正を行うようになっている。
【００６６】
本実施の形態に係る画像処理装置の動作について説明する。
【００６７】
図１８に示すように、本実施の形態に係る画像処理装置の動作は、ウインカスイッチ等から入力がなかったとＳ２３０において入力部１１が判断したとき、又は、ＣＰＵ１４がＳ２３２の領域選択処理を終了したとき、後述する移動体検出処理をＣＰＵ１４が実行した後（Ｓ２３３）、輝度補正処理をＣＰＵ１４が実行する（Ｓ２３４）ことを除いて、第１の実施の形態に係る画像処理装置１０の動作（図２参照。）と同様である。
【００６８】
Ｓ２３３の移動体検出処理について説明する。
【００６９】
図１９に示すように、ＣＰＵ１４は、最新の時刻の映像信号と、１つ前の時刻の映像信号とをＲＡＭ１５から読み込み（Ｓ２５１）、最新の時刻の映像と、１つ前の時刻の映像との差分映像を算出する（Ｓ２５２）。例えば、最新の時刻の映像が図２０に示す映像であり、１つ前の時刻の映像が図２１に示す映像である場合、ＣＰＵ１４は、Ｓ２５２において図２２に示す差分映像を算出する。
【００７０】
次いで、ＣＰＵ１４は、Ｓ２５２において算出した差分映像に基づいて、映像中の移動体の領域（以下「移動体領域」という。）を差分映像の中の全ての移動体について算出する（Ｓ２５３）。例えば、Ｓ２５２において図２２に示す差分映像を算出した場合、ＣＰＵ１４は、Ｓ２５３において図２３及び図２４に示す移動体領域を算出する。
【００７１】
次いで、ＣＰＵ１４は、左座標最大値及び右座標最大値に０を代入して、移動体番号が先頭の移動体の移動体領域の左上座標及び右下座標を取得し（Ｓ２５４）、現在処理中の移動体領域の左上座標のＸ座標がＸ座標最大値“６３９”の１／３である“２１３”より小さいか否かを判断する（Ｓ２５５）。
【００７２】
ＣＰＵ１４は、現在処理中の移動体領域の左上座標のＸ座標が“２１３”より小さいとＳ２５５において判断すると、現在処理中の移動体領域の右下座標のＹ座標が現在の右座標最大値より大きいか否かを判断する（Ｓ２５６）。
【００７３】
ＣＰＵ１４は、現在処理中の移動体領域の右下座標のＹ座標が現在の右座標最大値より大きいとＳ２５６において判断すると、切り出し位置座標対応表（図１０参照。）の「カメラ右」の左上座標及び右下座標を現在処理中の移動体領域の左上座標及び右下座標で置き換え（Ｓ２５７）、現在処理中の移動体領域の右下座標のＹ座標を右座標最大値に代入する（Ｓ２５８）。
【００７４】
ＣＰＵ１４は、現在処理中の移動体領域の左上座標のＸ座標が“２１３”より小さくないとＳ２５５において判断すると、現在処理中の移動体領域の左上座標のＸ座標がＸ座標最大値“６３９”の２／３である“４２６”より大きいか否かを判断する（Ｓ２５９）。
【００７５】
ＣＰＵ１４は、現在処理中の移動体領域の左上座標のＸ座標が“４２６”より大きいとＳ２５９において判断すると、現在処理中の移動体領域の右下座標のＹ座標が現在の左座標最大値より大きいか否かを判断する（Ｓ２６０）。
【００７６】
ＣＰＵ１４は、現在処理中の移動体領域の右下座標のＹ座標が現在の左座標最大値より大きいとＳ２６０において判断すると、切り出し位置座標対応表（図１０参照。）の「カメラ左」の左上座標及び右下座標を現在処理中の移動体領域の左上座標及び右下座標で置き換え（Ｓ２６１）、現在処理中の移動体領域の右下座標のＹ座標を左座標最大値に代入する（Ｓ２６２）。
【００７７】
そして、ＣＰＵ１４は、現在処理中の移動体領域の右下座標のＹ座標が現在の右座標最大値より大きくないとＳ２５６において判断したとき、Ｓ２５８の処理が終了したとき、現在処理中の移動体領域の左上座標のＸ座標が“４２６”より大きくないとＳ２５９において判断したとき、現在処理中の移動体領域の右下座標のＹ座標が現在の左座標最大値より大きくないとＳ２６０において判断したとき、又は、Ｓ２６２の処理が終了したとき、全ての移動体領域についてＳ２５５からＳ２６２までの処理が終了したか否かを判断する（Ｓ２６３）。
【００７８】
ＣＰＵ１４は、全ての移動体領域についてＳ２５５からＳ２６２までの処理が終了したとＳ２６３において判断すると、移動体検出処理を終了する。
【００７９】
一方、ＣＰＵ１４は、１つ以上の移動体領域についてＳ２５５からＳ２６２までの処理が終了していないとＳ２６３において判断すると、現在処理中の移動体領域に対応する移動体番号の次の移動体番号の移動体領域の左上座標及び右下座標を取得し（Ｓ２６４）、再びＳ２５５の処理を実行する。
【００８０】
例えば、Ｓ２５３において図２３及び図２４に示す移動体領域が算出された場合、図２５に示すように、移動体番号が２の移動体領域によって右進行時補正エリアが置き換えられる。
【００８１】
以上に説明したように、本実施の形態に係る画像処理装置は、移動体を含む領域、即ち、ユーザにとって有意義な領域を輝度補正することができる。
【００８２】
また、本実施の形態に係る画像処理装置は、現在処理中の移動体領域の右下座標のＹ座標が現在の右座標最大値より大きいとＳ２５６においてＣＰＵ１４が判断したときにＳ２５７及びＳ２５８の処理を実行し、現在処理中の移動体領域の右下座標のＹ座標が現在の左座標最大値より大きいとＳ２６０においてＣＰＵ１４が判断したときにＳ２６１及びＳ２６２の処理を実行するので、自車に一番近い移動体を含む移動体領域を輝度補正することができる。
【産業上の利用可能性】
【００８３】
以上のように、本発明に係る画像処理装置は、リアルタイム性及び車両等への搭載性を従来より向上することができるという効果を有し、車両等に搭載される画像処理装置等として有用である。
【図面の簡単な説明】
【００８４】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る画像処理装置のハードウェアブロック図
【図２】図１に示す画像処理装置の動作のフローチャート
【図３】図１に示す画像処理装置によって使用される経路案内交差点情報の例を示す図
【図４】図２に示す領域選択処理のフローチャート
【図５】図１に示す画像処理装置によって使用される操作情報切り出し位置対応表の例を示す図
【図６】図４に示す切り出し位置算出処理の前半部分のフローチャート
【図７】図４に示す切り出し位置算出処理の後半部分のフローチャート
【図８】図３に示す経路案内交差点情報に基づいて描いた交差点リンクを示す図
【図９】図２に示す輝度補正処理のフローチャート
【図１０】図１に示す画像処理装置によって使用される切り出し位置座標対応表の例を示す図
【図１１】図１に示す画像処理装置によって使用される映像と、図１０に示す映像切り出し位置との関係を示す図
【図１２】図１に示す画像処理装置によって使用される映像信号全体における輝度値のヒストグラムの例を示す図
【図１３】図１に示す画像処理装置によって使用される映像信号の映像切り出し位置における輝度値のヒストグラムの例を示す図
【図１４】図１に示す画像処理装置によって使用される低輝度映像補正曲線の例を示す図
【図１５】図１に示す画像処理装置によって使用される高輝度映像補正曲線の例を示す図
【図１６】図１に示す画像処理装置によって使用される映像信号の例を示す図
【図１７】図１に示す画像処理装置によって輝度補正が行われた右進行時補正エリアの例を示す図
【図１８】本発明の第２の実施の形態に係る画像処理装置の動作のフローチャート
【図１９】図１８に示す移動体検出処理のフローチャート
【図２０】図１９に示す移動体検出処理において使用される最新の時刻における映像の例を示す図
【図２１】図１９に示す移動体検出処理において使用される１つ前の時刻における映像の例を示す図
【図２２】図１９に示す移動体検出処理において算出される差分映像の例を示す図
【図２３】図１９に示す移動体検出処理において算出される移動体領域の座標の例を示す図
【図２４】図２２に示す差分映像と、図２３に示す移動体領域との関係を示す図
【図２５】図１９に示す移動体検出処理において置き換えられた右進行時補正エリアの例を示す図
【図２６】従来の画像処理装置によって輝度補正された画像の例を示す図
【符号の説明】
【００８５】
１０  画像処理装置
１３  ＲＯＭ（輝度補正手段）
１４  ＣＰＵ（輝度補正手段）
１５  ＲＡＭ（輝度補正手段）
【図１】
2007174052.tif 000003
【図２】
2007174052.tif 000004
【図３】
2007174052.tif 000005
【図４】
2007174052.tif 000006
【図５】
2007174052.tif 000007
【図６】
2007174052.tif 000008
【図７】
2007174052.tif 000009
【図８】
2007174052.tif 000010
【図９】
2007174052.tif 000011
【図１０】
2007174052.tif 000012
【図１２】
2007174052.tif 000013
【図１３】
2007174052.tif 000014
【図１４】
2007174052.tif 000015
【図１５】
2007174052.tif 000016
【図１８】
2007174052.tif 000017
【図１９】
2007174052.tif 000018
【図２３】
2007174052.tif 000019
【図１１】
2007174052.tif 000020
【図１６】
2007174052.tif 000021
【図１７】
2007174052.tif 000022
【図２０】
2007174052.tif 000023
【図２１】
2007174052.tif 000024
【図２２】
2007174052.tif 000025
【図２４】
2007174052.tif 000026
【図２５】
2007174052.tif 000027
【図２６】
2007174052.tif 000028