(57)【要約】【課題】傾斜路でも直進性があり、段差の乗越え性能が高く、特に屋外で運転者が安心して支障なく使用することができる６輪車椅子を提供する。【解決手段】本体１１が、互いに回転可能に取り付けられたシートフレーム２１ａとリンク２１ｂとを有している。各前輪１２および各後輪１３が、全方向移動車輪から成り、それぞれシートフレーム２１ａおよびリンク２１ｂに回転可能に設けられている。各中間輪１４が、各前輪１２と各後輪１３との間で、リンク２１ｂに回転可能に設けられている。伸縮装置１７が、シートフレーム２１ａとリンク２１ｂとを連結し、リンク２１ｂに対してシートフレーム２１ａを回転させて、各前輪１２の接地部を、各後輪１３の接地部と各中間輪１４の接地部とを含む平面に対し上方に位置する収縮位置と、下方に位置する伸長位置と、その平面上に位置する常位置とのいずれかに選択的に位置付けるよう伸縮可能になっている。【選択図】図１
2007215567.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体と１対の前輪と１対の後輪と１対の中間輪と伸縮装置とを有し、
前記本体は互いに回転可能に取り付けられたシートフレームとリンクとを有し、
各前輪および各後輪は複数の回転体とホイールとを有し、各回転体は、回転軸を湾曲可能な可撓性および前記回転軸に垂直な方向に撓み抵抗性を有する強度異方性の構造体を有し、複数で前記ホイールの外周をリング状に包囲するよう、それぞれ湾曲して前記ホイールの回転軸に対する同一垂直面に沿った曲線の回転軸を中心として回転可能に各回転体の回転軸方向に圧縮されて前記ホイールに設けられ、
各前輪は前記シートフレームに回転可能に設けられ、
各後輪は前記リンクに回転可能に設けられ、
各中間輪は前記リンクに回転可能に設けられ、
各前輪、各後輪および各中間輪はそれぞれの回転軸が前記リンクに対する前記シートフレームの回転軸に平行になり、各前輪と各後輪との間に各中間輪が位置するよう前記本体に配置され、
前記伸縮装置は前記シートフレームと前記リンクとを連結するよう設けられ、前記リンクに対して前記シートフレームを回転させて、各前輪の接地部を各後輪の接地部と各中間輪の接地部とを含む平面に対し上方に位置する収縮位置と前記平面に対し下方に位置する伸長位置と前記平面上に位置する常位置とのいずれかに選択的に位置付けるよう伸縮可能であることを、
特徴とする６輪車椅子。
【請求項２】
本体と１対の前輪と１対の後輪と１対の中間輪と伸縮装置とを有し、
前記本体は互いに回転可能に取り付けられたシートフレームとリンクとを有し、
各前輪および各後輪は複数の回転体とホイールとを有し、各回転体はコイルスプリングを弾性体で被覆して成り、回転軸を湾曲可能な可撓性を有し、複数で前記ホイールの外周をリング状に包囲するよう、それぞれ湾曲して前記ホイールの回転軸に対する同一垂直面に沿った曲線の回転軸を中心として回転可能に、各回転体の回転軸方向に圧縮されて前記ホイールに設けられ、前記ホイールは各回転体の両端を回転可能に支持する回転体支持部を有し、
各前輪は前記シートフレームに回転可能に設けられ、
各後輪は前記リンクに回転可能に設けられ、
各中間輪は前記リンクに回転可能に設けられ、
各前輪、各後輪および各中間輪はそれぞれの回転軸が前記リンクに対する前記シートフレームの回転軸に平行になり、各前輪と各後輪との間に各中間輪が位置するよう前記本体に配置され、
前記伸縮装置は前記シートフレームと前記リンクとを連結するよう設けられ、前記リンクに対して前記シートフレームを回転させて、各前輪の接地部を各後輪の接地部と各中間輪の接地部とを含む平面に対し上方に位置する収縮位置と前記平面に対し下方に位置する伸長位置と前記平面上に位置する常位置とのいずれかに選択的に位置付けるよう伸縮可能であることを、
特徴とする６輪車椅子。
【請求項３】
各中間輪の前側の一部が各前輪の外側に配置され、各中間輪の後側の一部が各後輪の外側に配置されていることを特徴とする請求項１または２記載の６輪車椅子。
【請求項４】
前記伸縮装置はダンパーを有することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項記載の６輪車椅子。
【請求項５】
各中間輪は各前輪および各後輪に比べて大径であって、前記本体に運転者が乗った状態で各中間輪の回転軸上に重心が位置することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項記載の６輪車椅子。
【請求項６】
各前輪および各後輪の一方または両方が動力または手動で回転駆動可能であることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項記載の６輪車椅子。
【請求項７】
各前輪の回転軸と各中間輪の回転軸との間、および各後輪の回転軸と各中間輪の回転軸との間に、それぞれベルトが巻き掛けられていることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項記載の６輪車椅子。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、６輪車椅子に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、１対の大径の主輪の前後に、それぞれ１対のキャスターを設けて６輪車を構成し、主輪の軸上に運転者の重心をおく配置とすることにより、小回りが効き、前輪のキャスターを持ち上げることで段差乗越え性能を高めた６輪車椅子がある（例えば、特許文献１乃至４参照）。これら従来の６輪車椅子は、小回り性能を充分に発揮させ、キャスターの方向転換の時に一旦わずかに意図しない方向へ力が加わるのを極力回避する目的で、キャスターと主輪との間のホイールベースの距離を極限まで短縮し、かつ小径のキャスターを用いている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２０２２６４号公報
【特許文献２】特開２００４−１１３４８６号公報
【特許文献３】特開２００４−１６６７７２号公報
【特許文献４】特開２００２−２６３１４０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
元来、車輪径が大きいほど走行性が優れるが、特許文献１乃至４に記載の６輪車椅子は、キャスターが小径であるために路面の良い場所での使用に限定され、かつ、ホイールベースが短いために走行に安定感が無いことから、実用的には屋外での使用には制限があるという課題があった。段差を乗り越えるとき、ホイールベースが短いため座席を大きく後傾することになり、運転者が不安感を覚えるという課題もあった。また、前輪を段差の上に上げると座席が後傾となるために後輪に荷重がかかり、主輪と後輪とで荷重を分担して支える結果、駆動力を発揮すべき主輪に充分な接地圧力が確保できなくなって床面との間でスリップするため、スムーズに段差を乗り越えるのが困難であるという課題もあった。
【０００５】
本発明は、このような課題に着目してなされたもので、傾斜路でも直進性があり、段差の乗越え性能が高く、特に屋外で運転者が安心して支障なく使用することができる６輪車椅子を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る６輪車椅子は、本体と１対の前輪と１対の後輪と１対の中間輪と伸縮装置とを有し、前記本体は互いに回転可能に取り付けられたシートフレームとリンクとを有し、各前輪および各後輪は複数の回転体とホイールとを有し、各回転体は、回転軸を湾曲可能な可撓性および前記回転軸に垂直な方向に撓み抵抗性を有する強度異方性の構造体を有し、複数で前記ホイールの外周をリング状に包囲するよう、それぞれ湾曲して前記ホイールの回転軸に対する同一垂直面に沿った曲線の回転軸を中心として回転可能に各回転体の回転軸方向に圧縮されて前記ホイールに設けられ、各前輪は前記シートフレームに回転可能に設けられ、各後輪は前記リンクに回転可能に設けられ、各中間輪は前記リンクに回転可能に設けられ、各前輪、各後輪および各中間輪はそれぞれの回転軸が前記リンクに対する前記シートフレームの回転軸に平行になり、各前輪と各後輪との間に各中間輪が位置するよう前記本体に配置され、前記伸縮装置は前記シートフレームと前記リンクとを連結するよう設けられ、前記リンクに対して前記シートフレームを回転させて、各前輪の接地部を各後輪の接地部と各中間輪の接地部とを含む平面に対し上方に位置する収縮位置と前記平面に対し下方に位置する伸長位置と前記平面上に位置する常位置とのいずれかに選択的に位置付けるよう伸縮可能であることを、特徴とする。
【０００７】
伸縮装置は、シリンダと、シリンダの先端から進退可能なロッドとから成ることが好ましい。この場合、シリンダの後端またはロッドの先端の一方がシートフレームに、他方がリンクに、それぞれリンクに対するシートフレームの回転軸に平行な軸を中心として回転可能に取り付けられていることが好ましい。
【０００８】
本発明に係る６輪車椅子では、各前輪および各後輪が全方向移動車輪から成り、各前輪および各後輪の各回転体がそれぞれホイールの回転軸に対する同一垂直面に沿った曲線の回転軸を中心として回転可能にホイールに設けられているため、各回転体をホイールの回転方向に対して垂直方向に回転させることができる。これにより、回転軸を固定しても任意の方向に方向転換することができる。このため、各前輪、各後輪および各中間輪の径を大きくして走行性を確保し、かつホイールベースをある程度長くして走行安定性を確保しても、キャスターのように意図しない方向へ移動する迷走がなく、あるいはキャスターの車輪の向きが揃わないために動き出しが困難であったり、時にデッドロックしたりするような現象も回避でき、スムーズに小回りが効く乗り心地を得ることができる。また、ホイールベースを長くしてすわりを広くすることにより、安定感が得られるため、屋外でも運転者が安心して支障なく使用することができる。
【０００９】
本発明に係る６輪車椅子は、各前輪および各後輪の一方または両方が動力または手動で回転駆動可能であることが好ましい。この構成は、全方向移動車輪を用いることによって、初めて簡便に実現するものである。特に、本発明に係る６輪車椅子は、各前輪の回転軸と各中間輪の回転軸との間、および各後輪の回転軸と各中間輪の回転軸との間に、それぞれベルトが巻き掛けられていることが好ましい。各前輪および各後輪は車輪姿勢が変らないため、各中間輪との間に容易にベルトを巻き掛けることが可能である。このベルト式の場合、各中間輪を回転させることにより、ベルトを介して各前輪および各後輪を回転させることができる。ベルト式では、段差を乗り越えるとき、まず、伸縮装置を収縮位置に位置付けることにより、各前輪の接地部を、各後輪の接地部と各中間輪の接地部とを含む平面上に位置する常位置から、その平面に対し上方側に位置させる。これにより、段差越えに必要なだけ各前輪を持ち上げることができる。このとき、ホイールベースを長くとることにより、座席の後傾を小さくすることができるため、運転者に不安感を与えにくくなっている。持ち上げた各前輪を段差の上に載せた後、伸縮装置を伸長位置に位置付けることにより、各前輪の接地部を各後輪の設置部と各中間輪の接地部とを含む平面より下方側に位置させることで、各前輪と各後輪とで本体を支持し、各中間輪が浮いた状態になる。このとき、各中間輪を回転させることにより、各前輪および各後輪を回転させることができる。こうして、運転者が安心してスムーズに段差を乗り越えることができる。
【００１０】
平坦地を走行するとき、伸縮装置により、各前輪の接地部を、各後輪の接地部と各中間輪の接地部とを含む平面上に位置する常位置から、その平面に対し下方側に位置する伸長位置に位置付けることにより、各中間輪を浮き上がらせることができる。この場合、各前輪および各後輪で本体を支持する状態になるため、接地面上の全方向に移動可能にすることができる。これにより、車両のサイドスリップ(横行)動作や、屋内など狭い空間内での運動自由度の高い微妙な移動が容易となる。
【００１１】
本発明に係る６輪車椅子では、各前輪および各後輪の各回転体がホイールの外周をリング状に包囲するよう湾曲して設けられているため、点接触で接地することができる。このため、走行する面が平滑な一平面でなくてもよく、凹凸を有する悪路や曲面などでも走行することができる。各回転体が回転軸方向に圧縮されているため、各回転体に引張応力が加わるときに比べ、その耐久性を向上させることができる。また、接地面からの反力で、各回転体が回転軸方向に変位したり、回転軸の湾曲のたわみ量が変化したりするのを抑制することもできる。
【００１２】
各回転体が回転軸を湾曲可能な可撓性を有しているため、各回転体を概ね円筒状に形成しても、ホイールの外周をリング状に形成することができる。このため、各回転体の回転軸方向で外径が変化せず、各前輪または各後輪が横行する走行面上にある障害物の乗越えは、常に各回転体の最大径の部分によって行われ、各回転体の最大の乗越え性能が常に発揮される。このように、各回転体の回転軸方向の位置によらず、横行する走行面上にある障害物の乗越え性能が高い。
【００１３】
本発明に係る６輪車椅子で、伸縮装置は、てこの原理を利用した手動レバーから成っていてもよく、電動式車椅子の場合には、モーター・ソレノイドなどの電動アクチュエータから成っていてもよい。また、圧縮ガスボンベや手動式の空気圧ポンプを搭載し、圧縮ガス圧アクチュエータ（シリンダ）から成っていてもよい。また、油圧などの液圧を利用したアクチュエータ（油圧シリンダ）からなっていてもよい。本発明に係る６輪車椅子は、全方向移動車輪の各回転体を自在に回転させたり、各回転体が回転しないよう固定したりする制御部を有していてもよい。制御部は、手動レバーや電動スイッチなどで操作できることが好ましい。特に、制御部は、伸縮装置の操作や、各中間輪の駆動、各回転体の駆動を、全て手元で制御するよう構成されていることが好ましい。
【００１４】
本発明に係る６輪車椅子は、本体と１対の前輪と１対の後輪と１対の中間輪と伸縮装置とを有し、前記本体は互いに回転可能に取り付けられたシートフレームとリンクとを有し、各前輪および各後輪は複数の回転体とホイールとを有し、各回転体はコイルスプリングを弾性体で被覆して成り、回転軸を湾曲可能な可撓性を有し、複数で前記ホイールの外周をリング状に包囲するよう、それぞれ湾曲して前記ホイールの回転軸に対する同一垂直面に沿った曲線の回転軸を中心として回転可能に、各回転体の回転軸方向に圧縮されて前記ホイールに設けられ、前記ホイールは各回転体の両端を回転可能に支持する回転体支持部を有し、各前輪は前記シートフレームに回転可能に設けられ、各後輪は前記リンクに回転可能に設けられ、各中間輪は前記リンクに回転可能に設けられ、各前輪、各後輪および各中間輪はそれぞれの回転軸が前記リンクに対する前記シートフレームの回転軸に平行になり、各前輪と各後輪との間に各中間輪が位置するよう前記本体に配置され、前記伸縮装置は前記シートフレームと前記リンクとを連結するよう設けられ、前記リンクに対して前記シートフレームを回転させて、各前輪の接地部を各後輪の接地部と各中間輪の接地部とを含む平面に対し上方に位置する収縮位置と前記平面に対し下方に位置する伸長位置と前記平面上に位置する常位置とのいずれかに選択的に位置付けるよう伸縮可能であってもよい。この場合、各前輪および各後輪の各回転体に荷重が加えられたとき、回転体支持部により、その回転軸の変位を乗り心地に影響しないよう小さくすることができる。また、回転軸の曲率を概ね維持したまま、各回転体を回転させることができる。
【００１５】
本発明に係る６輪車椅子は、各中間輪の前側の一部が各前輪の外側に配置され、各中間輪の後側の一部が各後輪の外側に配置されていてもよい。この場合、各前輪、各中間輪および各後輪の左右をそれぞれ１列に配置する場合に比べて、全長を短くすることができ、屋内での取回し性を向上させることができる。各前輪および各後輪が回転軸を固定した状態で任意の方向に方向転換可能であるため、カーブする場合にも支障なく実用的に使用することができる。
【００１６】
本発明に係る６輪車椅子で、前記伸縮装置はダンパーを有することが好ましい。この場合、ダンパーにより路面の凹凸を吸収して、各前輪の接地を確保することができる。
【００１７】
本発明に係る６輪車椅子で、各中間輪は各前輪および各後輪に比べて大径であって、前記本体に運転者が乗った状態で各中間輪の回転軸上に重心が位置することが好ましい。この場合、走行性や屋外での走行安定性をより向上させることができる。また、路面に横方向傾斜がある場合、通常の四輪車椅子では、前輪と後輪との間に運転者の重心があるため、前輪または後輪の固定輪の進行方向を斜面下方に曲げるモーメント効果が発生する。これに対し、本発明に係る６輪車椅子では、重心が各中間輪の回転軸上にあるため、そのモーメント効果を著しく小さく押えることができ、傾斜方向に曲がって進む現象を大幅に軽減することができる。このように、路面の傾斜状態によらず、直進性が発揮されるため、非力な操作者の介助によるときでも、運転者に安心感を与えることができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、傾斜路でも直進性があり、段差の乗越え性能が高く、特に屋外で運転者が安心して支障なく使用することができる６輪車椅子を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、図面に基づき、本発明の実施の形態について説明する。
図１乃至図６は、本発明の実施の形態の６輪車椅子を示している。
図１に示すように、６輪車椅子１０は、本体１１と１対の前輪１２と１対の後輪１３と１対の中間輪１４と１対の前輪駆動ベルト１５と１対の後輪駆動ベルト１６と伸縮装置１７とを有している。
【００２０】
図１に示すように、本体１１は、互いに回転可能に取り付けられたシートフレーム２１ａとリンク２１ｂとを有している。シートフレーム２１ａは、座席シート２２と背部フレーム２３と介助用操作グリップ２４と肘掛け２５とフットフレーム２６とフットレスト２７とを有している。座席シート２２は、下面の中央に、下方に突出する軸取付部２２ａを有している。背部フレーム２３は、座席シート２２の後端に、上方に伸びて設けられている。背部フレーム２３は、中央付近に、後方に突出するシート側取付部２３ａを有している。背部フレーム２３は、やや後方に傾いており、背もたれ２３ｂが取り付けられている。介助用操作グリップ２４は、背部フレーム２３の上端に、介助者の腰から胸の間の高さで後方に突出して設けられている。肘掛け２５は、背部フレーム２３のシート側取付部２３ａの反対側付近に、座席シート２２とほぼ平行に、前方に伸びて設けられている。フットフレーム２６は、肘掛け２５の先端と座席シート２２の先端とを連結し、座席シート２２の下方まで伸びて設けられている。フットレスト２７は、フットフレーム２６の下端に、座席シート２２とほぼ平行に設けられている。
【００２１】
リンク２１ｂは、棒状部材２８と中間輪取付部２９と後輪取付部３０とを有している。棒状部材２８は、一端に、突出する車輪側取付部２８ａを有している。中間輪取付部２９は、棒状部材２８の他端に、突出して設けられている。後輪取付部３０は、棒状部材２８の一端に、突出して設けられている。リンク２１ｂは、棒状部材２８の他端を前方にし、中間輪取付部２９でシートフレーム２１ａの軸取付部２２ａに回転可能に接続されている。これにより、本体１１は、軸取付部２２ａと中間輪取付部２９との接続部を回転軸２１ｃとして、シートフレーム２１ａおよびリンク２１ｂが互いに回転するようになっている。
【００２２】
図２に示すように、各前輪１２および各後輪１３は、全方向移動車輪から成り、ホイール３１と複数の回転体３２とを有している。ホイール３１は、金属製またはプラスチック製で、ホイール本体３３と、ホイール本体３３の外周に放射状に固定された複数の回転体支持部３４とを有している。各回転体３２は、コイルスプリング３２ａから成る構造体を、弾性体３２ｂで被覆して成っている。コイルスプリング３２ａは、強度異方性の構造体で、回転軸を湾曲可能な可撓性および回転軸に垂直な方向に撓み抵抗性を有している。各回転体３２は、各回転体３２の回転軸方向に圧縮され、複数でホイール３１の外周をリング状に包囲するよう、それぞれ湾曲して各回転体支持部３４の間に設けられている。各回転体３２は、それぞれホイール３１の回転軸に対する同一垂直面に沿った曲線の回転軸を中心として回転可能に、両端が各回転体支持部３４に支持されている。各回転体３２は、ホイール本体３３との間に隙間を有している。
【００２３】
図１に示すように、各前輪１２、各後輪１３および各中間輪１４は、それぞれの回転軸１２ａ，１３ａ，１４ａがリンク２１ｂに対するシートフレーム２１ａの回転軸２１ｃに平行になり、各前輪１２と各後輪１３との間に各中間輪１４が位置するよう本体１１に配置されている。各前輪１２は、シートフレーム２１ａのフットレスト２７とフットフレーム２６との取付位置付近に、回転可能に設けられている。各後輪１３は、リンク２１ｂの後輪取付部３０に回転可能に設けられている。
【００２４】
各中間輪１４は、各前輪１２および各後輪１３に比べて大径であり、リンク２１ｂの中間輪取付部２９に回転可能に設けられている。各中間輪１４は、その回転軸１４ａがリンク２１ｂに対するシートフレーム２１ａの回転軸２１ｃと一致している。各中間輪１４は、それぞれ各前輪１２および各後輪１３の左右と一列になり、回転面が各前輪１２および各後輪１３のホイール３１の回転面と平行になるよう配置されている。また、各中間輪１４は、本体１１に運転者が乗った状態で、各中間輪１４の回転軸１４ａ上に重心が位置するよう配置されている。各中間輪１４は、それぞれ外側に自走用ハンドリム３５を有している。自走用ハンドリム３５は、各中間輪１４の外径より僅かに小さい外径を有し、各中間輪１４とともに同軸で回転可能に設けられている。
【００２５】
図１に示すように、各前輪駆動ベルト１５は、各前輪１２の回転軸１２ａと各中間輪１４の回転軸１４ａとに巻き掛けられている。各前輪駆動ベルト１５は、各中間輪１４の回転を各前輪１２に伝えて、各前輪１２を回転させるようになっている。各後輪駆動ベルト１６は、各後輪１３の回転軸１３ａと各中間輪１４の回転軸１４ａとに巻き掛けられている。各後輪駆動ベルト１６は、各中間輪１４の回転を各後輪１３に伝えて、各後輪１３を回転させるようになっている。
【００２６】
図１に示すように、伸縮装置１７は、シリンダ本体３６とダブルアクションシリンダロッド３７とダンパー３８とを有している。ダブルアクションシリンダロッド３７は、シリンダ本体３６の先端から進退可能となっており、シリンダ本体３６とともにダブルアクションシリンダを形成している。
【００２７】
図３に示すように、ダンパー３８は、スプリングダンパーから成り、ダブルアクションシリンダロッド３７の先端に設けられている。ダンパー３８は、固定カバー３９と伸び側スプリング４０と縮み側スプリング４１とスプリング受けフランジ４２と伸び側停止カラー４３と縮み側停止カラー４４とを有している。固定カバー３９は、内部が中空の円柱形状を成し、下端がリンク２１ｂに回転可能に取り付けられている。固定カバー３９は、中心にダブルアクションシリンダロッド３７が貫通されている。伸び側スプリング４０は、固定カバー３９のシートフレーム２１ａ側の内壁に沿って設けられている。縮み側スプリング４１は、固定カバー３９のリンク２１ｂ側の内壁に沿って設けられている。スプリング受けフランジ４２は、ダブルアクションシリンダロッド３７に固定され、伸び側スプリング４０と縮み側スプリング４１とに挟まれるよう設けられ、固定カバー３９の内部でシートフレーム２１ａ側とリンク２１ｂ側とに移動可能になっている。伸び側停止カラー４３は、スプリング受けフランジ４２のシートフレーム２１ａ側の、伸び側スプリング４０の内側に設けられている。縮み側停止カラー４４は、スプリング受けフランジ４２のリンク２１ｂ側の、縮み側スプリング４１の内側に設けられている。ダンパー３８は、シリンダ本体３６の伸縮位置によらず路面の凹凸を吸収して、各前輪１２の接地を確保するよう設けられている。
【００２８】
図１に示すように、伸縮装置１７は、シリンダ本体３６の後端がシートフレーム２１ａのシート側取付部２３ａに、ダブルアクションシリンダロッド３７の先端のダンパー３８を構成する固定カバー３９がリンク２１ｂの車輪側取付部２８ａに、それぞれリンク２１ｂに対するシートフレーム２１ａの回転軸２１ｃに平行な軸を中心として回転可能に取り付けられている。伸縮装置１７は、操作可能であって、リンク２１ｂに対してシートフレーム２１ａを回転させて、各前輪１２の接地部を各後輪１３の接地部と各中間輪１４の接地部とを含む平面に対し上方に位置する収縮位置と、その平面に対し下方に位置する伸長位置と、その平面上に位置する常位置とのいずれかに選択的に位置付けるよう伸縮可能になっている。これにより、リンク２１ｂに対して相対的に各前輪１２を上下に動かすことができるようになっている。
【００２９】
次に、作用について説明する。
図２に示すように、６輪車椅子１０では、各前輪１２および各後輪１３が全方向移動車輪から成り、各前輪１２および各後輪１３の各回転体３２がそれぞれホイール３１の回転軸に対する同一垂直面に沿った曲線の回転軸を中心として回転可能にホイール３１に設けられているため、各回転体３２をホイール３１の回転方向に対して垂直方向に回転させることができる。これにより、ホイール３１の回転軸を固定しても任意の方向に方向転換することができる。このため、各前輪１２、各後輪１３および各中間輪１４の径を大きくして走行性を確保し、かつホイールベースをある程度長くして走行安定性を確保しても、キャスターのように意図しない方向へ移動する迷走がなく、あるいはキャスターの車輪の向きが揃わないために動き出しが困難であったり、時にデッドロックしたりするような現象も回避でき、スムーズに小回りが効く乗り心地を得ることができる。また、ホイールベースを長くしてすわりを広くすることにより、安定感が得られるため、屋外でも運転者が安心して支障なく使用することができる。
【００３０】
段差１を乗り越えるときは、まず、図４（ａ）に示すように、伸縮装置１７を収縮させるよう操作して、各前輪１２の接地部を収縮位置に位置付ける。これにより、各前輪１２を、各後輪１３の接地部と各中間輪１４の接地部とを含む平面上に位置する常位置から、その平面に対し上方側に位置付けて、段差１越えに必要なだけ各前輪１２を持ち上げることができる。このとき、ホイールベースを長くとることにより、座席の後傾を小さくすることができるため、運転者に不安感を与えにくくなっている。持ち上げた各前輪１２を段差１の上に載せた後、図４（ｂ）に示すように、伸縮装置１７を伸長させて各前輪１２の接地部を伸長位置に位置付ける。これにより、各前輪１２を、各後輪１３の設置部と各中間輪１４の接地部とを含む平面より下方側に位置付けることができる。このとき、各前輪１２と各後輪１３とで本体１１を支持し、各中間輪１４が浮いた状態になる。各前輪１２と各中間輪１４とに各前輪駆動ベルト１５、各後輪１３と各中間輪１４とに各後輪駆動ベルト１６がそれぞれ巻き掛けられているため、自走用ハンドリム３５を回転させて各中間輪１４を回転させることにより、各前輪１２および各後輪１３を回転させて、スムーズに段差１を乗り越えることができる。こうして、運転者が安心してスムーズに段差１を乗り越えることができる。
【００３１】
平坦地を全方向に移動あるいは回転するとき、図５に示すように、伸縮装置１７を伸長させるよう操作して、各前輪１２の接地部を伸長位置に位置付ける。これにより、各前輪１２を、各後輪１３の接地部と各中間輪１４の接地部とを含む平面上に位置する常位置から、その平面に対し下方側に位置付けて、各中間輪１４を浮き上がらせることができる。この場合、各前輪１２および各後輪１３で本体１１を支持する状態になるため、接地面上の全方向に移動可能にすることができる。これにより、車両のサイドスリップ(横行)動作や、屋内など狭い空間内での運動自由度の高い微妙な移動が容易となる。
【００３２】
図１に示すように、各中間輪１４が各前輪１２および各後輪１３に比べて大径であり、本体１１に運転者が乗った状態で各中間輪１４の回転軸１４ａ上に重心が位置するため、走行性や屋外での走行安定性をより向上させることができる。また、路面に横方向傾斜がある場合、通常の四輪車椅子では、前輪と後輪との間に運転者の重心があるため、前輪または後輪の固定輪の進行方向を斜面下方に曲げるモーメント効果が発生する。これに対し、６輪車椅子１０では、重心が各中間輪１４の回転軸１４ａ上にあるため、そのモーメント効果を著しく小さく押えることができ、傾斜方向に曲がって進む現象を大幅に軽減することができる。このように、路面の傾斜状態によらず、直進性が発揮されるため、非力な操作者の介助によるときでも、運転者に安心感を与えることができる。
【００３３】
図２に示すように、６輪車椅子１０では、各前輪１２および各後輪１３の各回転体３２がホイール３１の外周をリング状に包囲するよう湾曲して設けられているため、点接触で接地することができる。このため、走行する面が平滑な一平面でなくてもよく、凹凸を有する悪路や曲面などでも走行することができる。各回転体３２が回転軸方向に圧縮されているため、各回転体３２に引張応力が加わるときに比べ、その耐久性を向上させることができる。また、接地面からの反力で、各回転体３２が回転軸方向に変位したり、回転軸の湾曲のたわみ量が変化したりするのを抑制することもできる。さらに、各回転体３２が各回転体支持部３４の間に設けられているため、各回転体３２に荷重が加えられたとき、その回転軸の変位を乗り心地に影響しないよう小さくすることができる。また、回転軸の曲率を概ね維持したまま、各回転体３２を回転させることができる。
【００３４】
各回転体３２が回転軸を湾曲可能な可撓性を有しているため、各回転体３２を概ね円筒状に形成しても、ホイール３１の外周をリング状に形成することができる。このため、各回転体３２の回転軸方向で外径が変化せず、各前輪１２または各後輪１３が横行する走行面上にある障害物の乗越えは、常に各回転体３２の最大径の部分によって行われ、各回転体３２の最大の乗越え性能が常に発揮される。このように、各回転体３２の回転軸方向の位置によらず、横行する走行面上にある障害物の乗越え性能が高い。
【００３５】
なお、図６に示すように、６輪車椅子１０は、各中間輪１４の前側の一部が各前輪１２の外側に配置され、各中間輪１４の後側の一部が各後輪１３の外側に配置されていてもよい。この場合、各前輪１２、各中間輪１４および各後輪１３の左右をそれぞれ１列に配置する場合に比べて、全長を短くすることができ、屋内での取回し性を向上させることができる。各前輪１２および各後輪１３が回転軸１２ａ，１３ａを固定した状態で任意の方向に方向転換可能であるため、カーブする場合にも支障なく実用的に使用することができる。
【００３６】
また、６輪車椅子１０は、電動駆動によって各中間輪１４に回転力を与え、各前輪駆動ベルト１５および各後輪駆動ベルト１６により各前輪１２および各後輪１３に駆動力を伝える構成を有していてもよい。この場合、段差１の乗越し性能や凸凹道の走破性が向上する。また、既存の電動車椅子で前輪にキャスターを用いたものは、例えば車庫入れ動作などのために前後進の切替を行う時、キャスターの向きが変わる必要があるため、電動の駆動力によって思わぬ方向へ強力に横ぶれして非常に危険である。これに対し、電動駆動の６輪車椅子１０では、各前輪１２および各後輪１３が全方向移動車輪から成るため、このような危険性を解消することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明の実施の形態の６輪車椅子を示す（ａ）側面図、（ｂ）平面図である。
【図２】図１に示す６輪車椅子の（ａ）前輪および後輪を示す斜視図、（ｂ）回転体を示す縦断面図である。
【図３】図１に示す６輪車椅子のダンパーを示す縦断面図である。
【図４】図１に示す６輪車椅子の段差を乗り越えるときの（ａ）各前輪を段差の上に載せた使用状態を示す側面図、（ｂ）さらに各中間輪を段差の上に載せた使用状態を示す側面図である。
【図５】図１に示す６輪車椅子の各中間輪を浮かせた使用状態を示す側面図である。
【図６】図１に示す６輪車椅子の車輪配置の変形例を示す側面図である。
【符号の説明】
【００３８】
１    段差
１０  ６輪車椅子
１１  本体
１２  前輪
１３  後輪
１４  中間輪
１５  前輪駆動ベルト
１６  後輪駆動ベルト
１７  伸縮装置
２１ａ  シートフレーム
２１ｂ  リンク
２２  座席シート
２３  背部フレーム
２４  介助用操作グリップ
２５  肘掛け
２６  フットフレーム
２７  フットレスト
２８  棒状部材
２９  中間輪取付部
３０  後輪取付部
３５  自走用ハンドリム
３６  シリンダ本体
３７  ダブルアクションシリンダロッド
３８  ダンパー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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