(57)【要約】【課題】部分的に輝度レベルの大きく異なる周囲映像信号を補正して視認性のより周囲画像を生成する車両周囲状況確認装置を提供する。【解決手段】車両（Ｖ）に設置された撮像装置（Ｃ）により撮影された画像（Ｉ）を提示する車両周囲状況確認装置（１００）において、画像取得部（２）は画像（Ｉ；Ｓｖ）を受け取り、選択部（４、８、Ｓｉ２）は車両（Ｖ）の進行方向に基づいて取得部（２）が受け取った画像の部分領域（Ｉｒ）を選択し、補正部（６）は選択部（２、８、Ｓｃ）が選択した部分領域（Ｉｒ）を補正する。【選択図】図１
2007325060.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設置された撮像装置により撮影された画像を補正し、補正後の画像を提示する車両周囲状況確認装置であって、
前記画像を受け取る画像取得部と、
前記車両の進行方向に基づいて、前記取得部が受け取った画像の部分領域を選択する選択部と、
前記選択部が選択した部分領域の画像に基づいて前記取得部が受け取った画像を補正する補正部とを備える車両周囲状況確認装置。
【請求項２】
前記選択部は、前記取得部が受け取った画像において、前記車両の進行方向側の領域を、部分領域として選択する、請求項１に記載の車両周囲状況確認装置。
【請求項３】
前記車両周囲状況確認装置はさらに、前記車両の進行方向毎に、前記取得部が受け取った画像の補正領域が記述されたテーブルを格納するテーブル格納部を備え、
前記選択部は、前記車両の進行方向に基づいて、前記テーブルに記述される補正領域の中から１つを前記部分領域として選択する、請求項１に記載の車両周囲状況確認装置。
【請求項４】
前記選択部は、前記車両の進行方向及び速度に基づいて、前記取得部が受け取った画像の部分領域を決定する、請求項１に記載の車両周囲状況確認装置補正装置。
【請求項５】
前記補正部は、前記選択部が選択した部分領域の画像に基づいて前記取得部が受け取った画像の階調を広げる、請求項１に記載の車両周囲状況確認装置。
【請求項６】
前記選択部は、前記車両に備わる方向指示器、操舵角センサ及びナビゲーション装置のいずれかから、前記車両の進行方向を特定可能な信号を受け取り、受け取った信号に基づいて、前記取得部が受け取った画像の部分領域を選択する、請求項１に記載の車両周囲状況確認装置補正装置。
【請求項７】
車両に設置された撮像装置により撮影された画像を補正し、補正後の画像を提示する車両周囲状況確認方法であって、
前記画像を受け取り、
前記車両の進行方向に基づいて受け取られた画像の部分領域を選択し、
前記選択された部分領域の画像に基づいて前記取得部が受け取った画像を補正する、車両周囲状況確認方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周囲状況確認装置に関し、より特定的には、車両に設置された撮像装置により撮影された画像を補正し、補正後の画像を提示する車両周囲状況確認装置画像補正装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の運転を補助する目的で、運転者に自車両の周囲の交通状況を画像として提示する車両周囲状況確認装置が実現されている。車両周囲状況確認装置は、自身が搭載された車両（以降、「自車両」と称す）に取り付けられた監視カメラにより撮影された自車両の周囲の画像（以降、「周囲画像」と称す）の映像信号（以降、「周囲映像信号」と称す）を受け取る。
【０００３】
周囲映像信号が表す画像には、具体的には自車両の側方から後方にかけての後方周囲空間の様子が表される。車両周囲状況確認装置は、この周囲映像信号に基づいて、自車両の後方周囲の様子を表示して、運転者に提示する。運転者は提示された周囲画像によって、ルームミラー及び／又はやサイドミラーの死角視覚に存在あるいは走行している後続車両を認識して周囲の交通状況を理解して、より安全な運転が可能となる。
【０００４】
しかしながら、夜間に点灯される後続車両のヘッドランプなど、周囲に比べて著しく高輝度な物が後方周囲空間に存在する場合には、周囲画像は後続車両のヘッドランプの照射による輝度の高い部分を含んでいる。このような高輝度部分を有する周囲画像をそのまま提示すれば、運転者は幻惑されて、後続の交通状況を正しく認識できずに、車両の運転の妨げになる。
【０００５】
このような事態を避けるために、従来の車両周囲状況確認装置においては、周囲映像信号のヘッドランプ等の高輝度物に起因して高輝度なレベルがその周囲の信号レベルと同一になるように補正される。そして、輝度レベルが補正された周囲映像信号に基づいて、ヘッドランプ部分の輝度レベルが抑えられた周囲画像を表示して、自車両の運転者に提示する。このようにして、自車両の運転者の眩惑が防止される（例えば、特許文献１を参照）。
【特許文献１】特開平１−１８８１７８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述の方法では、周囲画像における後続車両のヘッドランプに相当する一部分のレベルが抑えられるだけである。つまり、自車両の後方周囲空間が明るくない状況下（例えば夜間）では、補正後の周囲画像は全体的に暗く提示されてしまう。結果として、運転者に提示される補正後の周囲画像においては後続車両の存在を、運転者が識別しづらいために、後続の交通状況を正しく認識しづらくなる。
【０００７】
本発明は、上述の問題に鑑みて、部分的に輝度レベルの大きく異なる周囲映像信号を補正して視認性のよい周囲画像を生成する車両周囲状況確認装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明は、車両に設置された撮像装置により撮影された画像を補正し、補正後の画像を提示する車両周囲状況確認装置であって、前記画像を受け取る画像取得部と、前記車両の進行方向に基づいて、前記取得部が受け取った画像の部分領域を選択する選択部と、前記選択部が選択した部分領域の画像に基づいて前記取得部が受け取った画像を補正する補正部とを備える。
【発明の効果】
【０００９】
上記のように、部分領域は、車両の進行方向に基づいて選択され、それ以外の領域と比較して、運転者にとって興味ある部分である。このような部分領域の画像に基づいて取得部が受け取った画像が補正されることにより、の階調は、撮影画像のそれよりも広げられる。さらに、選択された部分領域は、選択されない他の部分領域に対して強調される。したがって、部分領域に映っている補正後の撮影対象は補正前と比較して強調可能となる。よって、補正後の画像が運転者に向けて表示されると、表示画像の部分領域に映る撮影対象を、運転者は識別し易くなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
図１を参照して、本発明の実施の形態にかかる車両周囲状況確認装置について説明する。車両周囲状況確認装置１００は、画像取得部２、映像切り出し部４、補正部６、選択部８、映像合成部１０、および表示部１４を含む。また、映像合成部１０には、ナビゲーション装置１２が接続される。
【００１１】
画像取得部２は、図２に示すように、自車両に積載されたｎ台（ｎは２以上の自然数）の撮像装置であるカメラＣ１〜Ｃｎに接続される。このようなカメラＣ１〜Ｃｎのそれぞれで生成された周囲映像信号Ｓｖ１〜Ｓｖｎが、図１に示すように画像取得部２に入力される。
【００１２】
図２を参照して、ｎが３の場合のｎ台のカメラＣ１〜Ｃ３が自車両に積載された場合の周囲映像信号Ｓｖ１〜Ｓｖ２と周囲画像Ｉ１〜Ｉ３の関係について説明する。本例においては、自車両Ｖの左右のフェンダー近傍に左サイドカメラＣ１および右サイドカメラＣ２が設置され、自車両Ｖの後端部に後方カメラＣ３が設置されている。左サイドカメラＣ１は自車両Ｖの左側方から後方にかけての左方領域Ｒ１を撮影して左周囲画像Ｉ１を表す左周囲映像信号Ｓｖ１を生成する。同様に、右サイドカメラＣ２は自車両Ｖの右側方から後方にかけての右方領域Ｒ２を撮影して右周囲画像Ｉ２を表す右周囲映像信号Ｓｖ２を生成する。そして、後方カメラＣ３は自車両Ｖの後方の後方領域Ｒ３を撮影して後周囲画像Ｉ３を表す後周囲映像信号Ｓｖ３を生成する。よって、本例においては、映像選択画像取得部２には左、右、および後方の周囲映像信号Ｓｖ１〜Ｓｖ３が入力されている。
【００１３】
図１に戻って、選択部８は、自車両Ｖの運転状況を検出あるいはモニタする手段（例えば、自車両Ｖを電子制御するＥＣＵ）に接続されて、当該手段から自車両Ｖの運転状態を表す状態信号Ｓｃが入力される。状態信号Ｓｃの具体例としては、運転者による方向指示レバー操作、カーナビゲーションシステムによる経路案内情報、自車両Ｖの走行速度情報、走行中の道路の制限速度、走行中の道路の地形又は法規制情報など、自車両Ｖの運転に有用と思われる情報を用いることができる。
【００１４】
状態信号Ｓｃに基づいて選択部８は画像取得部２、映像切り出し部４、および補正部６のそれぞれに対しては、異なる内容の指示信号Ｓｉを生成して出力する。具体的には、画像取得部２に対しては、入力されるｎ種類の周囲映像信号Ｓｖ１〜Ｓｖｎの一つを選択して映像切り出し部４に出力させる選択指示信号Ｓｉ１が出力される。映像切り出し部４に対しては、映像選択部２から入力された周囲映像信号Ｓｖが表す周囲画像Ｉの特定の領域を切り出して、切り出し周囲画像Ｉｒとして補正部６に出力させる切り出し指示信号Ｓｉ２が出力される。
【００１５】
そして、補正部６に対しては、映像切り出し部４から入力された切り出し周囲画像Ｉｒに所定の方法で輝度補正して輝度補正切り出し周囲画像Ｉｒｌとして出力させる輝度補正指示信号Ｓｉ３が出力される。輝度補正方法としては、ガンマ補正などの公知の方法を用いることができる。
【００１６】
画像取得部２は、入力される左周囲映像信号Ｓｖ１（左周囲画像Ｉ１）、右周囲映像信号Ｓｖ２（右周囲画像Ｉ２）、および後周囲映像信号Ｓｖ３（後周囲画像Ｉ３）のうちで、選択指示信号Ｓｉ１が指定する１つを周囲映像信号Ｓｖとして映像切り出し部４および選択部８に出力する。なお、選択部８は、自車両Ｖの運転状態を表す状態信号Ｓｃから、この周囲映像信号Ｓｖの運転者にとって興味ある部分領域を選択し、この興味ある部分領域の輝度を検出して（例えば、ヒストグラム生成）、興味ある部分領域の画像を運転者が識別し易くなるように、例えばヒストグラムから輝度補正のためのパラメータを決定して上述の輝度補正指示信号Ｓｉ３を生成する。
【００１７】
映像切り出し部４は、画像取得部２から入力された周囲映像信号Ｓｖの周囲画像Ｉから、切り出し指示信号Ｓｉ２が指定する領域を切り出して、切り出し周囲画像Ｉｒとして補正部６に出力する。補正部６は、映像切り出し部４から出力された切り出し周囲画像Ｉｒの輝度を輝度補正指示信号Ｓｉ３が指定するように補正して輝度補正切り出し周囲画像Ｉｒｌとして映像合成部１０に出力する。
【００１８】
映像合成部１０は、補正部６から入力される輝度補正切り出し周囲画像Ｉｒｌに、ナビゲーション装置１２から入力される経路案内情報Ｉｎａｖを合成して、最終的に運転者に提示する映像信号Ｓｄｉｓを生成して、表示部１４に出力する。表示部１４は映像信号Ｓｄｉｓに基づいて、画像を運転者に対して提示する。
【００１９】
以下に図３、図４、図５、および図６を参照して、自車両Ｖおよび後続車両の異なる走行状況における車両周囲状況確認装置１００の動作について説明する。図３は、図２に示した後方カメラＣ３により撮影される後方領域Ｒ３に、自動車Ａと二輪車Ｂが自車両Ｖを基準として左右のレーンを並走している様子を示している。つまり、映像選択部２においては、後周囲映像信号Ｓｖ３が選択されている。
【００２０】
後方領域Ｒ３がこのような状態で、自車両Ｖが一定速度で走行時、自車両Ｖが進行レーン変更時（高速走行）、および自車両Ｖがレーン変更時（低速走行）の３つ走行状態（ケース１、ケース２、およびケース３）のそれぞれについて、車両周囲状況確認装置１００における選択部８、映像切り出し部４、および補正部６の動作について主に説明する。
【００２１】
＜ケース１：自車両Ｖが一定速度で同一レーンを直進走行時＞
図４に示すように、後周囲画像Ｉ３には自車両Ｖを中心として左右のレーンを自動車Ａおよび二輪車Ｂが並んで撮影されている。この場合、自車両Ｖは通常の速度でレーン変更をせずに走行しているので、選択部８は後周囲画像Ｉ３の全域の全領域を切り出し周囲画像Ｉｒとしてを生成するための周囲画像切り出し指示信号Ｓｉ２を生成して、映像切り出し部４に出力する。
【００２２】
周囲画像Ｉにおいては、画像取得部２から選択部８は後周囲映像信号Ｓｖ３に基づいて周囲画像Ｉの全体ではなく、空の部分や２車線となりの車線部分等の同一レーン走行時に不要な画像の含まれる領域を除いた領域Ｒａの輝度を検出して、領域Ｒａの画像を運転者が識別し易くなるように、輝度補正指示信号Ｓｉ３を生成して、補正部６に出力する。
【００２３】
補正部６は、輝度補正指示信号Ｓｉ３に基づいて、領域Ｒａの画像を運転者が識別し易くなるように輝度補正して、輝度補正切り出し周囲画像Ｉｒｌを生成する。そして、このように輝度補正された輝度補正切り出し周囲画像Ｉｒｌが映像合成部１０による処理を経て映像信号Ｓｄｉｓとして表示部１４に出力されて、輝度補正された後周囲画像が運転者に提示される。
【００２４】
＜ケース２：自車両Ｖが進行レーン変更時（高速走行）＞
運転者が自車両Ｖの進路を、例えば右レーンに変更しようとして、方向指示器あるいはハンドルを操作すると、選択部８は図５に示すように後周囲画像Ｉ３の右側半分を切り出し周囲画像Ｉｒとして生成するための切り出し指示信号Ｓｉ２を生成して映像切り出し部４に出力する。
【００２５】
本ケースにおいては、輝度補正対象領域および補正方法の判定には、状態信号Ｓｃに基づく自車両Ｖの走行速度が考慮される。具体的には、自車両Ｖが高速走行していることを状態信号Ｓｃが示す場合には、自車両Ｖは例えば高速道路を走行しており、後続の自動車Ａも高速走行してくるものと判断される。つまり、自車両Ｖがレーン変更をしようとした時に、自動車Ａが例えば後遠方にいたとしても、自車両Ｖがレーン変更中に、急速に接近してくる可能性が高い。なお、自車両Ｖがレーン変更中に、後近方にいる自動車Ａ（図示せず）は当然自車両Ｖに接近してくる可能性が高い。
【００２６】
それゆえに、切り出し周囲画像Ｉｒにおいて自車両Ｖに近い地点から遠い地点までの領域Ｒａｈが運転者にとって興味ある部分領域であるとし、領域Ｒａｈの輝度を検出して、領域Ｒａｈの画像を運転者が識別し易くなるように、輝度補正指示信号Ｓｉ３が生成される。そして、輝度補正指示信号Ｓｉ３に基づいて、補正部６は領域Ｒａｈの画像を運転者が識別し易くなるように輝度補正して、輝度補正切り出し周囲画像Ｉｒｌ（ｈ）を生成する。以降の処理は、ケース１の場合と同様である。
【００２７】
＜ケース３：自車両Ｖが進行レーン変更時（低速走行）＞
図６に示すように本ケースにおいては、上述のケース２と同様に、運転手の方向指示器の操作に基づいて、選択部８は後周囲画像Ｉ３の右側半分を切り出し周囲画像Ｉｒとして生成するための切り出し指示信号Ｓｉ２を生成して映像切り出し部４に出力する。自車両Ｖが低速走行していることを状態信号Ｓｃが示しているので、自車両Ｖは例えば通常の道路を通常速度走行しており、後続の自動車Ａも通常速度で走行してくるものと判断される。この場合、自車両Ｖがレーン変更をしようとした時には、後遠方を自動車Ａが走行中の自動車Ａ（図示せず）、自車両Ｖがレーン変更中に急速に接近してくる可能性は低い。一方、本例においても、自車両Ｖがレーン変更中に、後近方にいる自動車Ａ（図示せず）が当然自車両Ｖに接近してくる可能性が高く、後近方の画像が運転者にとって興味ある部分の画像となる。
【００２８】
それゆえに、図６に示すように、切り出し周囲画像Ｉｒにおいて自車両Ｖに近い地点の領域Ｒａｌが運転者にとって興味ある部分領域であるとし、領域Ｒａｌの輝度を検出して、領域Ｒａｌの画像を運転者が識別し易くなるように、輝度補正指示信号Ｓｉ３が生成される。そして、輝度補正指示信号Ｓｉ３に基づいて、補正部６では領域Ｒａｌの画像を運転者が識別し易くなるように輝度補正されて、輝度補正切り出し周囲画像Ｉｒｌ（ｌ）が生成される。以降の処理は、ケース１およびケース２の場合と同様である。
【００２９】
図７、図８、図９、および図１０を参照して、上述のケース２およびケース３における処理についてさらに詳しく説明する。ケース２およびケース３においては、後方カメラＣ３により撮影される後方領域Ｒ３に、自動車Ａと二輪車Ｂそれぞれが自車両Ｖを基準として左右のレーンを並走している例が述べられている。しかし、本例においては、図７に示すように、自車両Ｖを中心として左右のレーンの一方（図示した例では左レーン）に二輪車Ｂと自動車Ａが前後して走行している。
【００３０】
図８に後方カメラＣ３により撮影される後周囲画像Ｉ３を示す。図９にケース２の場合の運転者にとって興味ある部分領域であるＲａｈを示し、図１０にケース３の場合の運転者にとって興味ある部分領域であるＲａｌを示している。
【００３１】
図８に後方カメラＣ３により撮影される後周囲画像Ｉ３を示す。図９にケース２の場合の運転者にとって興味ある部分領域であるＲａｈを示し、図１０にケース３の場合の運転者にとって興味ある部分領域であるＲａｌを示している。
【００３２】
このように、本発明に係る車両周囲状況確認装置１００においては、自車両Ｖが高速している場合には高速道路等におけるように後続他車（自動車Ａ、二輪車Ｂ）も高速走行している可能性が高いと判断される。よって、自車両Ｖの近くから遠い領域Ｒａｈ（二輪車Ｂおよび自動車Ａを含む）の画像が識別し易くなるように輝度補正して、自車両Ｖの走行環境あるいは状態に応じた運転者による交通状態の迅速かつ容易な認識を可能にしている。
【００３３】
また、自車両Ｖが低速走行している場合には一般道の場合と同様に後続他車（自動車Ａ、二輪車Ｂ）も低速走行している可能性が高いと判断される。よって、自車両Ｖの近くの領域Ｒａｌ（二輪車Ｂのみを含む）の画像が識別し易くなるように輝度補正して、自車両Ｖの走行環境あるいは状態に運転者の交通状態の迅速かつ容易な認識を可能にしている。
【００３４】
以下に図１１、図１２、および図１３を参照して、自車両Ｖおよび後続車両の異なる走行状況における車両周囲状況確認装置１００の動作について説明する。図１１は、図２に示した左サイドカメラＣ１により撮影される左方領域Ｒ１に、自動車Ａが自車両Ｖの左レーンを並行して走行している様子を示している。
【００３５】
左方領域Ｒ１がこのような状態で、自車両Ｖが進行レーンを低速走行時および高速走行時の２つ走行状態（ケース４およびケース５）のそれぞれについて、車両周囲状況確認装置１００における選択部８、映像切り出し部４、および補正部６の動作について主に説明する。
【００３６】
＜ケース４：自車両Ｖが低速走行時＞
本ケースにおいては、自車両Ｖは上述のケース１と同様に同一レーンを直進で、ケース３と同様に低速走行中である。この場合左サイドカメラＣ１で撮像された左周囲映像信号Ｓｖ１が表す左周囲画像Ｉ１においては、上述のケース３におけるのと同様に、状態信号Ｓｃに基づいて、自車両Ｖが低速走行していることが認識される。よって、後遠方を走行中の自動車Ａが、自車両Ｖに急速に接近してくる可能性は低く、側方もしくは後近方が運転者にとって興味ある領域となる。
【００３７】
それゆえに、図１２に示すように、切り出し周囲画像Ｉｒにおいて自車両Ｖに近い地点の領域Ｒａｌの画像が識別し易くなるように、輝度補正指示信号Ｓｉ３が生成される。そして、輝度補正指示信号Ｓｉ３に基づいて、補正部６は領域Ｒａｌの画像が識別し易くなるように輝度補正して、輝度補正切り出し周囲画像Ｉｒｌ（ｌ）が生成される。以降の処理は、これまでのケースと基本的に同様であるが、本例においては、狭道におけるすれ違いを想定しており、自車両Ｖの左側方（左前のタイヤ周辺）の画像が選択されるものとしている。そのため、輝度補正切り出し周囲画像Ｉｒ１（ｌ）は上下が反転されて、反転輝度補正切り出し周囲画像Ｉｒｌ（１）ｉが提示される。
【００３８】
＜ケース５：自車両Ｖが高速走行時＞
本ケースにおいては、自車両Ｖは上述のケース１と同様に同一レーンを直進で、ケース２と同様に高速走行中である。この場合左サイドカメラＣ１で撮像された左周囲映像信号Ｓｖ１が表す左周囲画像Ｉ１においては、上述のケース２におけるのと同様に、状態信号Ｓｃに基づいて、自車両Ｖが高速走行していることが認識される。よって、後遠方を走行中の自動車Ａが、自車両Ｖに急速に接近してくる可能性が高い。
【００３９】
それゆえに、図１３に示すように、切り出し周囲画像Ｉｒにおいて自車両Ｖに遠い地点の領域Ｒａｈの画像が識別し易くなるように、輝度補正指示信号Ｓｉ３が生成される。そして、輝度補正指示信号Ｓｉ３に基づいて、補正部６は領域Ｒａｈの画像が識別し易くなるように輝度補正して、輝度補正切り出し周囲画像Ｉｒｌ（ｈ）が生成される。以降の処理は、これまでのケースと基本的に同様である。
【００４０】
上述のケース４およびケース５における処理は、上述のケース２およびケース３におけるのと同様に、自車両Ｖが進行レーン変更時に行われるようにしてもよい。また、右サイドカメラＣ２に関しても、上述の左サイドカメラＣ１の場合と同様である。
【００４１】
次に、図１４を参照して、上述に映像合成部１０により行われる経路案内情報Ｉｎａｖと輝度補正切り出し周囲画像Ｉｒｌとの合成について説明する。図１４に、映像信号Ｓｄｉｓが表す画像、つまり経路案内情報Ｉｎａｖと切り出し周囲画像Ｉｒ１との一例が示されている。なお、同例においては、経路案内情報Ｉｎａｖ中の三角は自車両Ｖを示し、同三角の右横の陰影部Ｒａｈは切り出し周囲画像Ｉｒ１のうちの運転者にとって興味ある領域を示しており、領域Ｒａｈの画像が識別し易くなるように、車両周囲状況確認装置において画像の補正がなされている。このように構成することによって、走行中の自車両Ｖの運転者は、即座に自車両Ｖの後方周囲の交通状態を迅速にかつ明瞭に認識できる。
【００４２】
図１５、図１６、および図１７を参照して、自車両Ｖが後退する場合の車両周囲状況確認装置１００の動作について説明する。図１５は、図２に示した後方カメラＣ３により撮影される後方領域Ｒ３に、停止している自動車Ａに向かって自車両Ｖが後退する場合の様子を示している。図１６は後周囲画像Ｉ３を示し、図１７は切り出し周囲画像Ｉｒ１を示している。
【００４３】
本例においては、自車両Ｖが停止している自動車Ａに向かって低速で近づくことが想定されているので、自車両Ｖに近い領域Ｒａｌが運転者にとって興味ある領域となり、領域Ｒａｌの画像が識別し易くなるように輝度補正される。なお、自車両Ｖの後退は、運転者による後退ギアへのシフト操作が状態信号Ｓｃに基づいて検出される。
【００４４】
上記のように、映像切り出し部４により切り出された切り出し周囲画像（周囲画像Ｉの部分領域）Ｉｒは、車両の進行方向に基づいて選択され、その中でも、Ｒａの領域の画像は運転者にとって興味ある部分である。このような切り出し周囲画像Ｉｒの階調は、Ｒａの領域の画像が識別し易くなるように、広げられる。したがって、切り出し周囲画像Ｉｒに映っている補正後の撮影対象は補正前と比較して運転者の興味のある部分の画像が強調されたものとなる。よって、補正後の画像が運転者に向けて表示されると、撮影対象を運転者は識別し易くなる。
【００４５】
本実施の形態においては、車両周囲状況確認装置１００は周囲画像Ｉを撮影して周囲映像信号Ｓｖを生成する撮像装置である複数のカメラＣ１〜Ｃｎとは別体として構成されている例が述べられている。しかしながら、車両周囲状況確認装置１００はカメラＣ１〜Ｃｎの個々の内部に組み込まれて構成されてもよい。
【００４６】
さらに、本実施の形態においては、複数のカメラ（撮像装置）Ｃ１〜Ｃｎのうちの１つで撮影される１つの周囲画像Ｉが処理単位であり、当該周囲画像Ｉの部分領域が選択的に処理される例が述べられている。しかしながら、複数のカメラＣ１〜Ｃｎのうちの任意の複数第のカメラＣ１〜Ｃｍ（ｍ≦ｎ）で撮影されたｍ枚の周囲画像Ｉを処理単位とし、これらｍ枚の周囲画像Ｉの一部あるいは部分を選択的につなぎ合わせて（合成）表示するように構成してもよい。
【００４７】
また、本実施の形態においては、切り出し周囲画像Ｉｒから部分的に切り出された輝度補正切り出し周囲画像Ｉｒｌの階調を広げることにより実現される。しかしながら、階調を広げる代わりに、色調及び明るさを補正するように構成してもよい。
【００４８】
なお、上述のケース２、ケース３、ケース４、およびケース５においては、周囲画像Ｉの一部である切り出し周囲画像Ｉｒが輝度補正後に運転者に提示される。つまり、周囲画像Ｉが元々有していた後続交通に関する情報のうちで切り出し周囲画像Ｉｒとして切り出されなかった情報が使用されない。このような事態を避けて、周囲画像Ｉが有する情報をすべて提示するために、周囲画像Ｉの全体を切り出し周囲画像Ｉｒとして、領域Ｒａの画像が識別し易くなるように輝度補正処理を施して提示するように構成すればよい。
【００４９】
なお、上述の実施形態において、画像取得部２、映像切り出し部４、補正部６、選択部８、及び映像合成部１０は典型的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭにより構成され、前述の処理は、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵがＲＡＭを作業領域として使って実行
することにより実現される。
【００５０】
図１８を参照して、図１に示した車両周囲状況確認装置１００の変形例について説明する。本変形例にかかる車両周囲状況確認装置２００は、映像処理部３０、および表示部１４を含む。映像処理部３０は、上述の車両周囲状況確認装置１００における画像取得部２、映像切り出し部４、補正部６、選択部８、および映像合成部１０が一体的に構成されたものである。また、映像処理部３０には、カメラ２１、ステアリングセンサ２３、車速センサ２５、シフト位置センサ２４及び方向指示器のレバー２６が接続される。
【００５１】
自車位置検出部１２１１、案内経路生成部１２１２、および地図格納部１２１３は、上述のナビゲーション装置１２に含まれ、映像処理部３０に対して経路案内情報Ｉｎａｖを出力する。
【００５２】
カメラ２１は、上述のカメラＣ１〜Ｃｎの１つ以上に相当し、周囲映像信号Ｓｖを生成する。ステアリングセンサ２３は、ステアリングセンサによって検出された舵角を電子的に処理可能な情報に変換して、自車両Ｖの舵角信号Ｓｓｔを生成する。車速センサ２５は自車両Ｖの車速を検知するセンサであり、直接もしくは信号波形を整形して車速信号Ｓｖｓを生成する。方向指示レバー２６は、運転者による操舵に応じて、右左折の意思を表示するための方向指示レバー状態信号Ｓｔｓを生成する。また、シフト位置センサ２４は、自車両Ｖの変速ギアのシフト位置を表すシフト信号Ｓｓｃを生成する。
【００５３】
舵角信号Ｓｓｔ、車速信号Ｓｖｓ、シフト信号Ｓｓｃ、および方向指示レバー状態信号Ｓｔｓは、上述の状態信号Ｓｃを構成する信号の一部であり、映像処理部３０に出力される。映像処理部３０は状態信号Ｓｃに基づいて上述の処理を行う。
【００５４】
図１９を参照して、図１８に示した車両周囲状況確認装置２００における状態信号Ｓｃと周囲画像Ｉにおける運転者の興味のある部分との関係について説明する。同図の例において、状態信号Ｓｃは、シフト信号Ｓｓｃ、車速信号Ｓｖｓ、および車両進行方法情報Ｓｍｄを含む。そして、車両進行方法情報Ｓｍｄは舵角信号Ｓｓｔ、および経路案内情報Ｉｎａｖ、方向指示レバー状態信号Ｓｔｓを含む。この図１９に示した関係を規定する補正領域選択テーブルＴは、上述の映像処理部３０に備わるメモリ（図示せず）に格納されている。
【００５５】
同図に示すように、シフト信号Ｓｓｃは「前進」と「後退」との２種類の情報を含む。車速信号Ｓｖｓは「高速」と「低速」と「無視（Ｄｏｎ’ｔ  Ｃａｒｅ）」との３種類の情報を含む。車両進行方法情報Ｓｍｄは、「左」と「無し」と「右」との３種類の情報を含む。
【００５６】
このような種々な情報の組み合わせによって、補正対象となる領域は、パターン（１）からパターン（９）までの９種類が設定されている。図２０にこれらのパターン（１）〜（９）までの一例を示す。同図において、領域Ｒａは周囲画像Ｉにおける運転者の興味のある部分であり、領域Ｒａの画像が識別し易くなるように輝度補正処理を施す。
【００５７】
なお、上述の変形例において、映像処理部３０は典型的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭにより構成され、前述の処理は、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵがＲＡＭを作業領域として使って実行することにより実現される。
【産業上の利用可能性】
【００５８】
例えば本発明は、車両が走行時に後続の交通状況に基づいて、車両の運転の補助機能を提供する装置に有用である。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明の実施の形態にかかる車両周囲状況確認装置の構成を示すブロック図
【図２】図１に示した車両周囲状況確認装置が車両に取り付けたられた場合の撮像画像との関係を示す模式図
【図３】図２に示した車両周囲状況確認装置が用いられる後続交通状況の一例の説明図
【図４】図２に示した車両周囲状況において、車両が直進走行時の切り出し画像と補正領域を示す図
【図５】図２に示した車両周囲状況において、車両が高速走行時に右折しようとする際の切り出し画像と補正領域を示す図
【図６】図２に示した車両周囲状況において、車両が低速走行時に右折しようとする際の切り出し画像と補正領域を示す図
【図７】図２に示した車両周囲状況確認装置が用いられる後続交通状況の更なる例の説明図
【図８】図７に示した後続交通状況におけて車両周囲状況確認装置より撮像された後周囲画像を示す図
【図９】図７に示した車両周囲状況において、車両が高速走行時に左折しようとする際の切り出し画像と補正領域を示す図
【図１０】図７に示した車両周囲状況において、車両が低速走行時に左折しようとする際の切り出し画像と補正領域を示す図
【図１１】図２に示した車両周囲状況確認装置が用いられる後続交通状況の更なる例の説明図
【図１２】図１１に示した車両周囲状況において、車両が低速走行時の切り出し画像と補正領域を示す図
【図１３】図１１に示した車両周囲状況において、車両が高速走行時の切り出し画像と補正領域を示す図
【図１４】図１に示した映像合成部より行われる経路案内情報と輝度補正切り出し周囲画像との合成の説明図
【図１５】図２に示した車両周囲状況確認装置が用いられる後続交通状況の更なる例の説明図
【図１６】図１５に示した後続交通状況におけて車両周囲状況確認装置より撮像された後周囲画像を示す図
【図１７】図１５に示した車両周囲状況において、車両が低速後退時の補正領域を示す図
【図１８】図１に示した車両周囲状況確認装置の変形例を示すブロック図
【図１９】図１８に示した車両周囲状況確認装置における状態信号と補正領域との関係の説明図
【図２０】図１９に示した車両周囲状況確認装置における補正対象となる領域を示す説明図
【符号の説明】
【００６０】
２    画像取得部
６    補正部
８    選択部
１０  映像合成部
１２    ナビゲーション部
１２−１    自車位置検出部
１２−２    案内経路生成部
１２−３    ナビゲーション部
１４    表示部
２１、Ｃ１〜Ｃｎ    カメラ
２３    ステアリングセンサ
２５    車速センサ
２６    方向指示レバー
１００、２００    車両周囲状況確認装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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