(57)【要約】      （修正有）【課題】両受け渡し領域において、容器を円滑、かつ確実に受け渡すこと。【解決手段】回転式のラベラ１の回転体３とロボット１５との間に容器２を受け渡す第１受け渡し装置１４を備えている。  第１受け渡し装置１４は、水平面で循環走行されるタイミングベルト２８と、このタイミングベルト２８に等間隔で設けた保持手段を備えている。  保持手段はカム部材とカムフォロワとによって移動を案内されるようになっている。そして、各保持手段は、受け渡し領域Ｅで直線状に移動されてロボット１５から容器２を受け取る。他方、受け渡し領域Ｆでは、容器２を保持した各保持手段が、回転体３の円弧状の移動軌跡に追従して移動して、回転体３側の保持手段３１へ容器２を受け渡すようになっている。【選択図】図１
2007022732.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
水平面において循環走行される無端状部材と、この無端状部材における長手方向の複数箇所に設けられて物品を保持する保持手段と、上記無端状部材が循環走行される際に上記各保持手段の移動を案内する案内手段とを備え、
一方の受け渡し領域において各保持手段により第１処理装置から物品を受け取るとともに、他方の受け渡し領域において各保持手段に保持した物品を第２処理装置へ受け渡すようにした物品の受け渡し装置であって、
少なくともいずれか一方の処理装置は回転体を備えており、この回転体は上記物品を保持する受け渡し部材を備えて該物品を円弧状の移動軌跡で移動させるようになっており、
上記案内手段は、上記受け渡し領域において上記回転体が備える受け渡し部材の移動に追従して上記各保持手段を円弧状の移動軌跡で移動させて、受け渡し部材と保持手段との間で物品の受渡しを行なわせることを特徴とする物品の受け渡し装置。
【請求項２】
上記案内手段は、上記回転体を備えていない処理装置側の受け渡し領域において、各保持手段を直線状の移動軌跡で移動させることを特徴とする請求項１に記載の物品の受け渡し装置。
【請求項３】
上記無端状部材の長手方向に所定のピッチでプレートを取り付けるとともに、各プレートに上記保持手段を設けてあり、また、上記各プレートにおける上下位置にカムフォロワを取り付け、
さらに、上記無端状部材の長手方向に沿った上下位置にカム部材を設けて、これら上下のカム部材に上記カムフォロワを係合させてあり、
上記案内手段は、上記カム部材とカムフォロワとによって構成されていることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の物品の受け渡し装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は物品の受け渡し装置に関し、より詳しくは、例えば一方の領域で容器を受け取ってから他方の領域において回転体に容器を受け渡す場合に好適な物品の受け渡し装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、容器にラベルを貼り付ける回転式ラベラは周知であり、さらに、処理対象となる容器が自立できない容器である場合には、各容器をキャリヤに収容して正立状態を維持して搬送しながらラベルを貼り付けるようにしている。
そして、従来では回転式ラベラ等の回転式処理装置に対する容器の受け渡しにスターホイールが一般的に用いられている（特許文献１）。
また、一方の回転体に設けられた保持手段を他方の回転体に設けられた保持手段の移動に追従させることにより、一方から他方へ物品を受け渡す技術も知られている（特許文献２）。
【特許文献１】特公平５−４９５３９号公報
【特許文献２】特公平４−３１９５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記特許文献１の技術では、回転するスターホイールによって回転式ラベラに容器を受け渡す際に、それら両方の回転体が接する僅かな領域において、ガイドで強制的に容器を案内して受け渡している。そのため、物品の受け渡しに時間を要する場合には対応不可能であった。
また、上記特許文献２の技術では、保持手段をカムにより進退動させて追従させており、追従区間を長くしにくいという問題があった。
仮に、追従区間を長くしても、保持手段を回転体の放射線方向に移動させているため、物品が扁平形状の場合、受け渡す物品の方向が他方の回転体に対してずれてしまうという欠点があった。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上述した事情に鑑み、本発明は、水平面において循環走行される無端状部材と、この無端状部材における長手方向の複数箇所に設けられて物品を保持する保持手段と、上記無端状部材が循環走行される際に上記各保持手段の移動を案内する案内手段とを備え、
一方の受け渡し領域において各保持手段により第１処理装置から物品を受け取るとともに、他方の受け渡し領域において各保持手段に保持した物品を第２処理装置へ受け渡すようにした物品の受け渡し装置であって、
少なくともいずれか一方の処理装置は回転体を備えており、この回転体は上記物品を保持する受け渡し部材を備えて該物品を円弧状の移動軌跡で移動させるようになっており、
上記案内手段は、上記受け渡し領域において上記回転体が備える受け渡し部材の移動に追従して上記各保持手段を円弧状の移動軌跡で移動させて、受け渡し部材と保持手段との間で物品の受渡しを行なわせるようにしたものである。
【発明の効果】
【０００５】
上述した構成によれば、上記回転体の受け渡し部材の移動に追従して保持手段を長い間円弧状の移動軌跡で移動させることができる。また、扁平形状の物品であっても受け渡し領域において、常に物品の正面を回転体に向けて移動させるので、受け渡し領域において物品を円滑かつ確実に受け渡すことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
以下図示実施例について本発明を説明すると、図１において１は処理装置としてのラベラであり、このラベラ１は容器２の胴部における表裏両面にそれぞれラベルを貼り付けることができるようになっている。
本実施例のラベラ１は、容器２を正立状態で保持して時計方向に回転して搬送する回転体３と、この回転体３の搬送方向に沿って順次設けた第１ステーションＡと第２ステーションＢとを備えており、それら両ステーションＡ、Ｂには従来公知のものと同様のラベル貼り付け機構４、５をそれぞれ設けている。これらのラベル貼り付け機構４，５は、回転体３の回転角度において９０度位置をずらして配置されている。本実施例では、回転体３とラベル貼り付け機構４，５とによって容器２にラベルを貼り付けるための処理装置を構成している。
各ステーションＡ、Ｂに配置したラベル貼り付け機構４、５の構成は、従来公知のタックラベル用のラベル貼り付け機構と同じである。つまり、ラベル貼り付け機構４は、ラベルを付着させたテープ状の台紙６を巻き取ったリール７を支持する支持台８と、上記リール７から台紙６を引き出す駆動ローラ９と、駆動ローラ９によって引き出された台紙６から順次ラベルを剥がしてから第１貼り付け位置Ｃにおいて回転体３が搬送する容器２にラベルを貼り付ける貼り付けローラ１１と、さらにラベルが剥がされた後のテープ状の台紙６を巻き取る巻取りローラ１２とを備えている。
他方のラベル貼り付け機構５の構成も上記貼り付け機構４と同じであり、対応する部材には’を付して表示し、詳細な説明は省略する。このラベル貼り付け機構５により、第２ラベル貼り付け位置Ｄにおいて回転体３が搬送する容器２にラベルを貼り付けることができるようになっている。
後に詳述するが、本実施例においては、回転体３の回転に伴って、その保持手段３１に保持されて搬送される容器２の表面に第１貼り付け位置Ｃにおいてラベルを貼り付け、その後、回転体３の回転ともなって搬送されつつ反転された容器２の裏面に対して第２貼り付け位置Ｄにおいてラベルを貼り付けるようになっている。
【０００７】
また、本実施例のラベラ１は、上記回転体３と供給コンベヤ１３との間に配置された第１受け渡し装置１４と、供給コンベヤ１３を挟んで上記第１受け渡し装置１４の反対側に配置された処理装置としてのロボット１５と、上記回転体３と処理装置としての排出コンベヤ１６の間に配置された第２受け渡し装置１７とを備えている。
図１〜図３に示したように、ラベラ１による処理対象となる容器２は、細長い四角柱状に形成されており、尖った頭部２Ａと平坦面からなる底部２Ｂと、それらを接続する角柱状の胴部２Ｃとを備えている。この容器２は搬送される際に単独では自立が困難であるが、本実施例においては、従来一般的なキャリヤを用いることなく各容器２を搬送してその胴部２Ｃの表裏両面にラベルを貼り付けることができるようになっている。
【０００８】
そのために、本実施例においては、受け渡し領域Ｅにおいてロボット１５から第１受け渡し装置１４へ容器２を受け渡す際と、その後の受け渡し領域Ｆにおいて第１受け渡し装置１４から他方の処理装置側となる回転体３の保持手段への容器２の受け渡しの際には、容器２を正立状態に維持して受け渡すようにしている。また、第２受け渡し装置１７によって一方の処理装置である回転体３の保持手段３１から他方の処理装置としての排出コンベヤ１６へ容器２を排出する際にも、容器２を正立状態に維持して受け渡しを行うようにしている。
各容器２は、ランダムな横転状態で供給コンベヤ１３上に供給されるようになっており、該供給コンベヤ１３によって搬送方向の下流側となるロボット１５の位置へ搬送されるようになっている。
供給コンベヤ１３の搬送過程の上方には、容器２の載置状態を撮影するカメラ１８を配置している。このカメラ１８によって撮影した供給コンベヤ１３上の容器２の載置状態は、ロボット１５の制御装置に入力されるようになっている。
【０００９】
ロボット１５は従来公知の６軸のロボットであり、ハンド１９を水平方向および垂直方向に回転可能としている。また、ハンド１９の構成は特開平１０−７７０９５号公報に開示されたものと同じである。
すなわち、図３ないし図４に示すように、ロボット１５のハンド１９は、鉛直下方に向けて配置した基材２０を備えており、この基材２０の下端部に鉛直下方に向けてコ字形の支持部材２１を連結している。支持部材２１における左右の自由端にわたって支持軸２２を水平に取り付けている。この支持軸２２には、鉛直方向に向けて４個のブラケット２３の中央部を回転自在に取り付けてあり、各ブラケット２３の下端部に吸着パッド２４を取り付けている。上記ブラケット２３および各吸着パッド２４は、支持軸２２の長手方向において等ピッチＰで配置している。このピッチＰは、後述する第１受け渡し装置１４の隣り合う保持手段２６のピッチＰと同じ寸法に設定している。
また、４個の吸着パッド２４は、それらの吸着面が同一平面上となり、かつ支持部材２１の自由端の長手方向に対して直交するように上記ブラケット２３に取り付けられている。各吸着パッド２４に負圧を供給することで容器２を吸着保持することができ、他方、各吸着パッド２４への負圧の供給を停止させることで、容器２の保持状態を解放できるようになっている。
また、支持部材２１における上方部の両側の位置には、上記支持軸２２と平行に左右一対の支持軸２５、２５’を水平に連結している。そして、各支持軸２５、２５’の両端にそれぞれエアシリンダ２７のケーシングを揺動自在に連結するとともに、各エアシリンダ２７のピストンを、その下方側に位置するブラケット２３の上端部に揺動可能に連結している。
【００１０】
上記各エアシリンダ２７のピストンは図示しない制御装置によって前進端と後退端の位置とに同期して移動可能となっており、上記各エアシリンダ２７の非作動状態では、そのピストンは後退端に位置している。
その状態では基材２０および支持部材２１が鉛直方向に支持されるようになり、各吸着パッド２４の吸着面は基材２０の長手方向に対して９０度の角度を成して水平となっている。
これに対して、ロボット１５の制御装置によってエアシリンダ２７が作動されて、そのピストンが前進端まで前進されると、ブラケット２３および吸着パッド２４が支持軸２２を回転中心として４５度揺動されて、各吸着パッド２４の吸着面が水平状態から４５度傾斜されるようになっている。
また、ロボット１５の制御装置は、上記エアシリンダ２７を作動させた直後にハンド１９の基材２０そのものを４５度だけ第１受け渡し装置１４側に向けて傾斜させるようになっている。これにより、各吸着パッド２４の吸着面がさらに４５度傾斜されることになる。つまり、ハンド１９に保持された容器２は、水平状態から鉛直方向となる正立状態まで起立されるようになっている。
なお、ロボット１５もしくはハンド１９がそれぞれ単独で９０度回転可能な構成とすることも可能であり、また、ハンド１９で３０度回転させ、ロボット１５で６０度回転させるなど適宜角度ずつ回転させることも可能である。
【００１１】
本実施例においては、供給コンベヤ１３が搬送する横転状態の容器２の胴部２Ｃをロボット１５のハンド１９を追従させながら、上記カメラ１８による容器２の載置状態の画像を元にして、各吸着パッド２４が下方を向いた状態のハンド１９を容器２の向きに応じて水平方向に回転させながら、容器２の頭部２Ａが同一方向となるように向きを揃えて順次４個の容器２を吸着保持するようになっている。
このように、４個の吸着パッド２４に容器２が水平状態で保持されたら、ロボット１５の制御装置は、ハンド１９全体を少し上昇させてから各エアシリンダ２７を作動させたのち、基材２０もさらに４５度揺動させる。これにより、吸着パッド２４の吸着面が水平状態から鉛直方向となるまで９０度回転されるので、各吸着パッド２４に保持された容器２は水平状態から鉛直方向となる正立状態まで起立されるようになっている。
ロボット１５はそのように容器２を正立状態に維持したままで、受け渡し領域Ｅにおいて第１受け渡し装置１４の保持手段２６の直線状の移動に追従しながら、相前後する４個の保持手段２６に対して容器２を正立状態で一斉に受け渡すようになっている。ロボット１５は、各容器２を保持手段２６に受け渡したら各吸着パッド２４への負圧の供給を停止されるので、各吸着パッド２４による容器２の保持状態が解放されるようになっている。
このように、本実施例のロボット１５は、供給コンベヤ１３によって搬送される横転状態の容器２に追従しながら、順次４個の容器２の胴部２Ｃを各吸着パッド２４によって保持した後に、ハンド１９全体を供給コンベヤ１３上から第１受け渡し装置１４の隣接位置まで移動させるとともに、各吸着パッド２４を９０度揺動させて容器２を正立状態まで起立させる。そして、その状態において、ロボット１５は、受け渡し領域Ｅにおいて第１受け渡し装置１４の保持手段２６の直線状の移動に追従しながら４本の容器２を正立状態で第１受け渡し装置１４の保持手段２６に受け渡すようになっている。
【００１２】
しかして、図２、図３および図５に示すように、本実施例の第１受け渡し装置１４は、水平面において循環走行される無端状のタイミングベルト２８と、このタイミングベルト２８の走行方向に等ピッチＰで設けたベース２９と、各ベース２９の前面に設けた上下一組の吸着パッドからなる保持手段２６と、上記タイミングベルト２８を矢印方向に循環走行させる駆動機構３０とを備えている。上記隣り合う保持手段２６が隔てたピッチＰは、上記ロボット１５の隣り合う吸着パッド２４のピッチＰおよび後述する回転体３側の隣り合う保持手段３１が隔てたピッチＰと同じにしている。
図示しない固定フレームに支持板３２を水平に連結してあり、この支持板３２の所要の３箇所に支持軸３３を鉛直方向に連結してあり、また、支持板３２の所要箇所の１箇所に円筒状の軸受３４を介して回転軸３５を鉛直方向に回転自在に軸支している。各支持軸３３の上端部に外面に凹凸部が形成されたプーリー３６を回転自在に取り付けてあり、また回転軸３５の上端にもプーリー３６を嵌着している。タイミングベルト２８の内面全域にわたって凹凸部を形成してあり、タイミングベルト２８の内面を上記４箇所のプーリー３６に掛け渡している。駆動機構３０によって回転軸３５が回転されると、タイミングベルト２８が矢印方向に循環走行されるようになっている。
【００１３】
各保持手段２６を構成する上下一組の吸着パッド２６Ａ、２６Ｂは、その吸着面が鉛直方向となるように上記タイミングベルト２８にプレート４０を介して取り付けたベース２９に連結されている。そして、各保持手段２６の吸着パッド２６Ａ、２６Ｂには常時負圧を作用させてあり、したがって、上述したように、受け渡し領域Ｅにおいてロボット１５に保持した容器２をタイミングベルト２８側の保持手段２６に追従させつつ近接させると、各保持手段２６によって容器２が正立状態で吸着保持されるようになっている。
また、図６ないし図７に拡大して示すように、本実施例においては、保持手段２６を構成する２つの吸着パッド２６Ａ、２６Ｂはベース２９に形成した水平方向のガイド孔内に水平方向に進退動可能に取り付けている。そして、ベース２９のガイド孔内に弾装した図示しない緩衝用のコイルばねに付勢されて突出方向に付勢されて前進端位置に維持されている。
これにより、両受け渡し領域Ｅ，Ｆにおいて、保持手段２６としての吸着パッド２６Ａ、２６Ｂが容器２の受け渡しをする際に上記図示しないコイルばねが圧縮されることで、容器２に対する衝撃を吸収できるようになっている。
また、保持手段２６としての吸着パッド２６Ａ、２６Ｂは、導管４４と図５に示したロータリーバルブ５６を介して図示しない負圧の供給源に連通させている。本実施例においては、各ベース２９の保持手段２５ごとに導管４４でロータリーバルブ５６と接続するのではなく、隣接する２個一組の保持手段２６毎に導管４４でロータリーバルブ５６と接続している。このように構成しているので、本実施例においては、導管４４の配置数を減少させてできるとともにロータリーバルブ４５の構成を簡略化することができる。
そして、図１ないし図２に示すように、タイミングベルト２８が循環走行される際の走行領域のうち、供給コンベヤ１３の搬送方向と平行な直線状の走行領域を上記受け渡し領域Ｅとしてあり、他方、回転体３側の保持手段３１の移動軌跡に倣った円弧状の走行領域を上記受け渡し領域Ｆとしている。
図２から図７に示すように、タイミングベルト２８の上下位置には、上下一組のカム部材３７，３７’を配置してあり、このカム部材３７，３７’にタイミングベルト２８の走行方向に沿ってカム溝３７Ａ、３７Ａ’を形成している。一方、上記プレート４０の上下位置にはカムフォロワ３８を回転自在に取り付けてあり、上方側のカムフォロワ３８を上方側のカム部材３７のカム溝３７Ａに転動自在に係合させるとともに、下方側のカムフォロワ３８を下方側のカム部材３７’のカム溝３７Ａ’に転動自在に係合させている。
本実施例においては、受け渡し領域Ｆの位置におけるカム溝３７Ａ、３７Ａ’のカム面は、回転体３の保持手段３１の移動軌跡に沿って円弧状に形成している（図８参照）。
これに対して、その他のタイミングベルト２８の走行領域におけるカム溝３７Ａ、３７Ａ’のカム面は、タイミングベルト２８と平行な直線状に形成されている。
このように、プレート４０に設けたカムフォロワ３８は、上下位置のカム溝３７Ａ、３７Ａ’に係合させてあるので、タイミングベルト２８が循環走行される際には、各ベース２９およびそれに設けた各保持手段２６がカム溝３７Ａ、３７Ａ’に沿って移動されるようになっている。
本実施例では、プレート４０の上下位置に設けたカムフォロワ３８と、それらを係合させたカム溝３７Ａ、３７Ａ’とによって、タイミングベルト２８が循環走行される際に保持手段２６である吸着パッド２６Ａ、２６Ｂの移動を案内する案内手段を構成している。そして、この案内手段としてのカムフォロワ３８と、カム溝３７Ａ、３７Ａ’により、各ベース２９に設けた保持手段２６としての吸着パッド２６Ａ、２６Ｂが、その吸着面を鉛直方向に維持されるようにしている。
そして、受け渡し領域Ｅにおいては、上記ロボット１５のハンド１９が第１受け渡し装置１４の保持手段２６の移動に追従することになるが、ハンド１９は直線状に移動しながら保持手段２６に追従すればよい。そのために、本実施例によれば、ロボット１５の制御装置がハンド１９を保持手段２６に追従させる際の作動制御を簡略化することができる。
他方、受け渡し領域Ｆにおいては、回転体３の時計方向の回転に伴う保持手段３１の円弧状の移動軌跡に追従して、タイミングベルト２８側の保持手段２６を追従させることができるようになっている。
【００１４】
次に、図５に示すように、駆動機構３０は、支持板３２に軸受３９Ａ、３９Ｂ、３９Ｃによって回転自在に軸支された３本の回転軸４１〜４３を備えている。回転軸４１は図示しない駆動源としてのサーボモータに連動して所定方向に回転できるようになっている。上記回転軸４１の下端部に大径の歯車４５を嵌着してあり、この歯車４５に回転軸４２に嵌着した小径の歯車４６を噛み合わせている。また、回転軸４２に嵌着した大径の歯車４７は、回転軸４３に嵌着した小径の歯車４８に噛み合わせている。さらに、回転軸４３に嵌着したプーリー４９はタイミングベルト５０を介して上記回転軸３５に嵌着したプーリー５１と連動させている。
これにより、図示しないサーボモータが回転されると回転軸４１〜４３および回転軸３５が回転されるので、複数のプーリー３６を介してタイミングベルト２８が矢印方向に循環走行されるととともに、各保持手段２６も矢印方向に循環して移動されるようになっている。
そして、上記受け渡し領域Ｆにおいては、タイミングベルト２８に設けた各保持手段２６が上記カム溝３７Ａ、３７Ａ’とカムフォロワ３８とによって回転体３側の保持手段３１に追従して移動することができる。これにより、受け渡し領域Ｆにおいては、タイミングベルト２８側の保持手段２６によって容器２を正立状態に保持したままで、回転体３側の保持手段３１に円滑に受け渡すことができるようになっている。
【００１５】
このように本実施例の第１受け渡し装置１４は、受け渡し領域Ｅにおいて各保持手段２６が供給コンベヤ１３の搬送方向に沿って直線状に移動されるようになっており、この各保持手段２６の直線方向の移動に追従して上記ロボット１５が移動され、ロボット１５のハンド１９に保持した４個の容器２が第１受け渡し装置１４の４つの保持手段２６に受け渡されるようになっている。つまり、４個の容器２は、正立状態に維持されたままロボット１５からこの第１受け渡し装置１４の保持手段２６へ受け渡されるようになっている。
そして、このようにして各保持手段２６がロボット１５から受け取った容器２は、各保持手段２６が受け渡し領域Ｆを移動する際には、回転体３側の保持手段３１の移動に追従して移動されることにより、頭部２Ａが上方となる正立状態のままで第１受け渡し装置１４の保持手段２６から回転体３側の保持手段３１へ円滑かつ確実に受け渡されるようになっている。
【００１６】
次に、本実施例においては、回転体３の保持手段３１は、正立状態の容器２の頭部２Ａと底部２Ｂを上下方向から挟み込んで保持するとともに、そのように容器２を保持した状態で１８０度反転できるようになっている。
すなわち、図９に示すように、保持手段３１は、鉛直方向における上方側に配置されたトップロケータ５２と、鉛直方向における下方側に配置されたボトムロケータ５３とを備えている。
両ロケータ５２、５３は、相互に軸心を一致させて、かつ回転体３における円周方向に等ピッチＰで鉛直方向に配置されている。このピッチＰは、上述した第１受け渡し装置１４側の保持手段２６を設けたピッチＰと一致させている。
そして、前述したように、回転体３が回転される際の保持手段３１の移動方向に沿って上記両ステーションＡ，Ｂおよびラベル貼り付け機構４，５を配置している。
【００１７】
トップロケータ５２は回転体３に設けた軸受５４によって昇降可能に軸支された昇降軸５２Ｂの下端に回転可能に取り付けられている。また、ボトムロケータ５３は回転体３に設けた上下一組の軸受５５によって正逆に回転可能に軸支されるとともに昇降できるようになっている。
各ボトムロケータ５３の隣接位置には該ボトムロケータ５３を回転させる回転機構５７を設けてあり、回転体３が回転される際には上記第１ステーションＡを各ボトムロケータ５３（保持手段３１）が通過した直後に各回転機構５７によって時計方向に１８０度回転されるようになっている。これにより、保持手段３１とそれに保持した容器２が反転されるようになっている。
回転機構５７は、上下一対の軸受５８、５８によって回転体３に鉛直方向に軸支した回転軸５９と、この回転軸５９における外周部の上下位置に水平方向に取り付けたレバー６０、６１とを備えている。上方側のレバー６０の先端面にはセクタギヤを形成してあり、そのセクタギヤをボトムロケータ５３の外周部に設けたギヤ５３Ａに噛み合わせている。
他方、下方側のレバー６１の先端部には、カムフォロワ６２を回転自在に取り付けてあり、このカムフォロワ６２は、回転体３の下方に固定した設けたカム部材６３のカム溝６３Ａに係合させている。
【００１８】
カム溝６３Ａは、回転体３の外周部に沿ってカム部材６３の上面に環状に形成してあり、回転体３の回転に伴って各保持手段３１のボトムロケータ５３が第１ステーションＡを過ぎると、上記カム溝６３Ａのカム面に沿ってカムフォロワ６２が回転体３の放射方向に所定量だけ移動されるので、両レバー６０、６１とギヤ５３Ａを介してボトムロケータ５３が１８０度、その軸心を回転中心として回転されるようになっている。両ロケータ５２，５３によって容器２を上下から挟持して保持した状態において、上述したように回転機構５７によってボトムロケータ５３が１８０度回転されることにより、両ロケータ５２，５３の軸心を回転中心として容器２が１８０度回転されて、次の第２ステーションＢにおける第２貼り付け位置Ｄにおいては容器２の裏面が貼り付け機構５の貼り付けローラ１１’と対向するようになっている。
【００１９】
本実施例においては、上下位置の両ロケータ５２、５３によって上記受け渡し領域Ｆにおいて容器２を正立状態で上下方向から挟持して受け取り、その後、受け渡し領域Ｇにおいて両ロケータ５２，５３から第２受け渡し装置１７へ容器２を受け渡す際に両ロケータ５２、５３による容器２の挟持状態を解放するようになっている。
すなわち、トップロケータ５２およびボトムロケータ５３は、それぞれがカム機構６４、６５に連動して昇降できるようになっており、上方側のカム機構６４によるトップロケータ５２の昇降作動と下方側のカム機構６５によるボトムロケータ５３の昇降作動を、上記両受け渡し領域Ｆ，Ｇにおいて同期させるようにしている。
トップロケータ５２の上端部は円筒部材６６に貫通させてあり、この円筒部材６６の突出部にカムフォロワ６７を取り付けている。一方、回転体３の上方に固定した支持部材６８の外周部には、環状のカム部材６９を設けてあり、そのカム面に上記カムフォロワ６７を載置している。カム機構６４は、上記カム部材６８とカムフォロワ６７とから構成してあり、回転体３の回転に伴ってカム機構６４によりトップロケータ５２が昇降されるようになっている。トップロケータ５２の下端部の端面には、容器２の頭部２Ａと係合可能な係合凹部５２Ａを形成している。
【００２０】
ボトムロケータ５３の下方部には環状膨出部５３Ｂを形成してあり、そこよりも下方側の外周部に円筒部材７１を嵌合させて、該円筒部材７１の突出部にカムフォロワ７２を取り付けている。一方、回転体３の下方側の床面には、回転体３の外周面に沿って環状のカム部材７３を設けてあり、そのカム面に上記カムフォロワ７２を載置している。下方側のカム機構６５は、カム部材７３とカムフォロワ７２とから構成してあり、回転体３の回転に伴ってこのカム機構６５によりボトムロケータ５３が昇降されるようになっている。ボトムロケータ５３の上端部の端面には、容器２の底部２Ｂと係合可能な係合凹部５３Ｃを形成している。
そして、回転体３が時計方向に回転される際には、両カム機構６４，６５によって受け渡し領域Ｆにおいては、トップロケータ５２は上昇端位置から下降端位置まで下降される一方、ボトムロケータ５３は下降端位置から上昇端位置まで上昇されるようになっている。
この受け渡し領域Ｆにおいては、上記第１受け渡し装置１４の保持手段２６によって保持された正立状態の容器２が、上下の両ロケータ５２、５３の間に送り込まれてそれらの移動に追従するようになっている（図９（ａ）参照）。そして、受け渡し領域Ｆにおいて、ボトムロケータ５３の上昇とトップロケータ５２の下降とに伴って、それらに追従して移動している保持手段２６に保持された容器２は、両ロケータ５２、５３によって上下位置から挟持されるようになっている（図９（ｂ）、図９（ｃ））。この挟持状態ではトップロケータ５２の係合凹部５２Ａに容器２の頭部２Ａが係合するとともにボトムロケータ５３の係合凹部５３Ｃに容器２の底部２Ｂが係合している。
なお、本来であれば、容器２の胴部２Ｃは回転体３の半径方向外方を向いているが、図９では、説明上、容器２の胴部２Ｃを正面から記載している。
【００２１】
そして、このように両ロケータ５２、５３によって挟持された容器２は、回転体３の移動に伴って受け渡し領域Ｆを通過することに伴って、第１受け渡し装置１４の保持手段２６による容器２の保持状態が強制的に解除されるようになっている。このようにして、受け渡し領域Ｆにおいて、第１受け渡し装置１４の保持手段２６に吸着保持された正立状態の容器２は、その正立状態を維持されたままで回転体３の各保持手段３１に追従して移動しながら保持手段３１の両ロケータ５２、５３へ順次受け渡されるようになっている。
そして、このように受け渡し領域Ｆで回転体３の保持手段３１に受け渡された容器２は、その胴部２Ｃの表面が回転体３の半径方向外方を向けた状態となっている。
その後、各保持手段３１が回転体３の回転に伴って両ステーションＡ、Ｂを通過する間及び、受け渡し領域Ｇの直前の位置までは、両ロケータ５２、５３による容器２の挟持状態が維持されるようになっている。
そして、各保持手段３１が第１貼り付け位置Ｃを通過する際に第１ステーションＡのラベル貼り付け機構４によって容器２の胴部２Ｃの表面にラベルが貼り付けられる。その後、各保持手段３１が第１貼り付け位置Ｃを通過すると上述した回転機構５７によって各保持手段３１が１８０度反転されて容器２の胴部２Ｃの裏面が回転体３の半径方向外方へ向けられる。そして、さらに各保持手段３１が第２貼り付け位置Ｄを通過する際に第２ステーションＢのラベル貼り付け機構５によって容器２の裏面にラベルが貼り付けられるようになっている。
【００２２】
このようにして両ステーションＡ、Ｂを通過してラベルの貼り付けを終えた容器２を保持した各保持手段３１が受け渡し領域Ｇまで移動すると、第２受け渡し装置１７の保持手段によって容器２の胴部が吸着保持されるようになっている。また、それと同時に上記両カム機構６４，６５によってトップロケータ５２が下降端位置から上昇端位置まで上昇されるとともに、ボトムロケータ５３は上昇端位置から下降端位置まで下降されるので、両ロケータ５２、５３による容器２の挟持状態が解放されるようになっている。
受け渡し領域Ｇにおいて、回転体３の保持手段３１から第２受け渡し装置１７の保持手段へ受け渡された容器２は、排出コンベヤ１６上において第２受け渡し装置１７の保持手段による保持状態を解放されて、排出コンベヤ１６上に横転状態で排出されるようになっている。
なお、第２受け渡し装置１７とその保持手段の構成と作動は、上述した第１受け渡し装置１４とその保持手段の構成と作動と同じなので、詳細な説明は省略する。これにより、受け渡し領域Ｇにおいても回転体３側の保持手段３１の移動に追従して、第２受け渡し装置１７の保持手段が移動し、容器２を正立状態で回転体３側の保持手段３１から第２受け渡し装置１７へ受け渡すようになっている。
【００２３】
なお、上記実施例においては、回転体３側の保持手段３１を設けるピッチと第１受け渡し装置１４の保持手段２６を設けるピッチを同一として、上記受け渡し領域Ｆにおいて、回転体３側の保持手段３１の移動に対して第１受け渡し装置１４側の保持手段２５を追従させているが、回転体３側の保持手段３１の位置に対して第１受け渡し装置１４の保持手段３１の位相を僅かにずらすことにより、容器２の形状に応じて保持手段３１によって容器２の胴部２Ｃ最適な箇所を保持することが可能である。  
つまり、図１０に簡略化して示すように、頭部２Ａと胴部２Ｃの軸心が一致する容器２の場合には、回転体３の保持手段３１の軸心と第１受け渡し装置１４の保持手段２６の軸心が同一直線上となるようにして両保持手段２６，３１により容器２を受け渡す（上述した実施例）。これに対して、図１１に示すように、頭部２Ａと胴部２Ｃの軸心がずれている容器２の場合には、タイミングベルト２８の駆動機構３０の駆動源であるサーボモータによって第１受け渡し装置１４側の保持手段２６の位相を回転体３側の保持手段３１に対して受け渡し領域Ｆにおいて少し移動方向後方側へずらしてやる。
それによって、図１１に簡略化して示すように、回転体３側の保持手段３１が容器２の胴部２Ｃの最適な箇所を確実に保持することができるようになっている。
【００２４】
なお、本実施例においてはロボット１５によって容器２を保持してから該容器２を正立状態となるように起立させているが、ロボット１５によって横転状態の容器２を保持してから横転状態のままで保持手段２６へ受け渡して、該保持手段２６自身が横転状態から起立することで、容器２を起立させるようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の一実施例を示す全体の平面図。
【図２】図１の要部の平面図。
【図３】図２のＩＩＩ―ＩＩＩ線に沿う断面図。
【図４】図３に示したロボット１５のハンド１９の要部を示す正面図。
【図５】図２に示した要部の縦断面図。
【図６】図３の要部拡大図。
【図７】図５の要部の斜視図。
【図８】図２の要部の拡大図。
【図９】（ａ）は図１に示した保持手段３１の縦断面図。（ｂ）は図１に示す保持手段３１の上記（ａ）とは異なる状態を示す縦断面図。（ｃ）は図１に示す保持手段３１の上記（ｂ）とは異なる状態を示す縦断面図。
【図１０】図２の受け渡し領域Ｆにおける容器２の受け渡し状態を示す概略の平面図。
【図１１】図２の受け渡し領域Ｆにおいて異なる形状の容器２を受け渡し際の受け渡し状態を示す概略の平面図。
【符号の説明】
【００２６】
１…ラベラ（処理装置）          ２…容器
３…回転体                      １４…第１受け渡し装置（受け渡し装置）  
２６Ａ…吸着パッド（保持手段）  ２６Ｂ…吸着パッド（保持手段）
２８…タイミングベルト（無端状部材）  
３１…保持手段                  ３７、３７’…カム部材（案内部材）
３８…カムフォロワ（案内部材）  Ｅ、Ｆ…受け渡し領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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