(57)【要約】     【課題】荷役機械の動作状態、異常発生時の状態などを正確に表示することにより容易かつ迅速な対策を可能にした荷役機械を提供する。    【解決手段】本発明は、上下方向に移動自在に構成され、所定の荷役物７をクランプ機構８によって保持して昇降させる昇降機構５と、エアー源２１から供給されるエアーの圧力によって昇降機構５を駆動する空気圧シリンダ２０と、空気圧シリンダ２０に給排気するエアーの流量及び圧力を操作ボックス９からの命令に基づいて制御する電気式の制御回路２４と、当該装置の動作状態を検出してその結果を制御回路２４に出力するセンサー２７、３１、３３と、操作ボックス９からの命令とセンサー２７、３１、３３の検出結果に基づき制御回路２４からの命令によって当該装置の状態を表示する電気式の状態表示器３４とを有する荷役機械である。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
上下方向に移動自在に構成され、所定の荷役物をクランプ機構によって保持して昇降させる昇降機構と、
所定のエアー源から供給されるエアーの圧力によって前記昇降機構を駆動するエアー式駆動部と、
前記エアー式駆動部に給排気するエアーの流量及び圧力を所定の操作部からの命令に基づいて制御する電気式の制御回路と、
当該装置の動作状態を検出してその結果を前記制御回路に出力する状態検出センサーと、
前記操作部からの命令と前記状態検出センサーの検出結果に基づき前記制御回路からの命令によって当該装置の状態を表示する電気式の状態表示器とを有する荷役機械。
【請求項２】
前記状態表示器として、前記クランプ機構の動作を検出するクランプセンサーを有し、当該クランプセンサーにおいて得られた結果に基づき前記状態表示器において当該荷役物のクランプ状態を表示するように構成されている請求項１記載の荷役機械。
【請求項３】
前記状態表示器として、前記エアー式駆動部におけるエアーの圧力を検出するエアー圧力センサーを有し、当該エアー圧力センサーにおいて得られた結果に基づき前記状態表示器において当該昇降機構の動作状態を表示するように構成されている請求項１又は２のいずれか１項記載の荷役機械。
【請求項４】
前記状態表示器として、前記エアー源から供給されるエアーの圧力を検出するエアー圧力センサーを有し、当該エアー圧力センサーにおいて得られた結果に基づき前記状態表示器において当該昇降機構の動作状態を表示するように構成されている請求項１乃至３のいずれか１項記載の荷役機械。
【請求項５】
電気信号によってエアーの入出力方向を切り換える方向切換弁とを有し、前記電気式制御回路によって前記方向切換弁の動作を制御するように構成されている請求項１乃至４のいずれか１項記載の荷役機械。
【請求項６】
前記操作部に、前記クランプ機構をオンするためのクランプスイッチと、前記前記クランプ機構をオフするためのアンクランプスイッチと、前記昇降機構を上昇させるための上昇スイッチと、前記昇降機構を下降させるための下降スイッチと、当該荷役機械をバランスモードに設定するためのバランスモード設定スイッチとが設けられている請求項１乃至５のいずれか１項記載の荷役機械。
【請求項７】
前記状態表示器として、表示部への接触によって入力した情報を前記制御回路に対して出力するタッチパネル表示器を用いる請求項１乃至６のいずれか１項記載の荷役機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷役物を昇降して搬送するための荷役機械に関し、特にエアー式の駆動源によって昇降機構を駆動する荷役機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
工場の生産ラインあるいは倉庫などでは、比較的重量のある機材の脱着作業に伴う搬送、半製品ワークの次工程への搬送、また出荷製品の運搬など多種多様な搬送が行われている。
こうした各種負荷の搬送作業では、労力軽減化と安全化を図り、かつ小回りが利き機動性と簡便さを備えた荷役機械が使用されている。
【０００３】
図７は、従来の荷役機械の概略構成図、図８は、従来の荷役機械におけるエアー制御系の構成を示すブロック図である。
図７に示すように、荷役機械１０１の本体１０３の内部には空気圧シリンダ１２０が配設され、空気圧シリンダ１２０のピストンロッド１２０ａの先端部には昇降機構１０５のアーム１０４がリンク機構で連結されている。
【０００４】
このリンク機構はアーム１０４の上昇下降動作時の力点となるとともに、アーム１０４は本体１０３内部で支持されこの支持部がアーム１０４の支点となっている。
【０００５】
さらにアーム１０４の先端には、操作グリップ１０９ｆを備えた操作ボックス１０９とクランプ機構１０８が設けられ、これにより荷役物１０７を保持できるようになっている。
【０００６】
空気圧シリンダ１２０にはエアー制御系１１０が接続配管され、操作ボックス１０９からの上昇・下降指令に応じて、エアー源１２１から空気圧シリンダ１２０へエアーの給排気処理を行うように構成されている。
【０００７】
この場合、例えば、操作グリップ１０９ａを上方向に操作すると、空気圧シリンダ１２０にはエアー制御系１１０を介してエアーが給気され、これにより空気圧シリンダ１２０のピストンロッド１２０ａが図中下方向に動作し、アーム１０４先端のクランプ機構１０８で把持された荷役物１０７が、てこの原理で上方向に移動する。
【０００８】
このような従来の荷役機械１０１において荷役物１０７の重量が未知の場合の搬送作業について図７及び図８を用いて説明する。
まず最初にアーム１０４先端のクランプ機構１０８を荷役物１０７の上方に移動させる。その後、操作ボックス１０９に設けられたクランプボタン１０９ａをオンにし、クランプ機構１０８で荷役物１０７をクランプする。
【０００９】
荷役物１０７が確実にクランプされたのを作業者が確認した後、操作ボックス１０９に設けられた上昇ボタン１０９ｂをオンにすると、制御回路１２４からの命令により、方向切換弁１２５が流量制御部１２３側に切り換わり、空気圧シリンダ１２０にはエアー源１２１→流量制御部１２３→方向切換弁１２５→空気圧シリンダ１２０の経路でエアーが給気され、昇降機構１０５が上昇する。
作業者は、昇降機構１０５が上昇し荷役物１０７が接地面から離れた（地切り）状態を確認した後、上昇ボタン１０９ｂをオフにして昇降機構１０５を停止させる。
【００１０】
上昇操作後、昇降機構１０５を停止させた後においても昇降機構１０５が振動している場合があるため、作業者は振動が停止したのを確認した後、操作ボックス１０９に設けられたバランスモード設定ボタン１０９ｃをオンにして荷役機械１０１をバランスモードに設定する。
【００１１】
バランスモードでは、方向切換弁１２５が圧力比例制御弁１２２側に切り換えられ、空気圧シリンダ１２０内のエアー圧は常に一定（バランス圧）になるように制御される。
このバランスモードでは、作業者がアーム１０４先端のクランプ機構１０８又はクランプしている荷役物１０７に力を加えると、力を加えた方向に自在に動かすことができる。
【００１２】
バランスモードにおいて荷役物１０７を所定の場所に移動後、操作ボックス１０９に設けられた下降ボタン１０９ｄをオンにすると、方向切換弁１２５は流量制御部１２３側に切り換わり、空気圧シリンダ１２０内のエアーは空気圧シリンダ１２０→方向切換弁１２５→流量制御部１２３→大気の経路で排気され、昇降機構１０５は下降動作を開始する。
昇降機構１０５が下降し着地した後も下降ボタン１０９ｄをオンし続けると、空気圧シリンダ１２０内のエアーはさらに排気されていき、シリンダ内圧は減圧される。
【００１３】
最終操作であるアンクランプ操作は、シリンダ内圧が無負荷圧まで下がった状態すなわち荷役物１０７が着地していると考えられる状態で操作が可能になるようインタロックが取られている。
【００１４】
この場合、作業者は空気圧シリンダ１２０内のエアー圧が無負荷状態になったことを無負荷状態ランプ１２７で確認した後に下降ボタン１０９ｄをオフにする。この状態で、操作ボックス１０９に設けられたアンクランプボタン１０９ｅをオンにすることにより荷役物１０７がアンクランプされ、荷役物１０７の搬送作業が完了する。
【００１５】
ところで、従来、エアー式の荷役機械１０１のエアー制御系１１０は、制御回路１２４を始めとして通常エアー回路だけで構成されているため、荷役機械１０１内の動作状態を詳細に知ることが困難であるという問題がある。
【００１６】
例えば、従来の荷役機械１０１において、エアー回路のエアー圧をモニタするための無負荷状態ランプ１２７は、表示灯内のピストンがエアー圧によって動作しエアー圧力状態を表示するように構成されているが、表現できる情報がオン／オフのみで少ないため、エアー回路に動作異常が発生した場合には、どの部品（箇所）にどのような異常が発生しているのか表現することができない。そのため、異常箇所を調査・特定し、修理・復旧するまでに非常に時間がかかってしまう。
【００１７】
このような問題の解決方法としては、多くの情報を表示可能なＬＣＤ表示器、ＬＥＤ表示器などを使用することも考えられるが、従来のエアー式の荷役機械はエアー回路だけで構成されているため、電源を必要とするＬＣＤ表示器、ＬＥＤ表示器を搭載することができない。
【００１８】
また、動作異常の原因を調査し修理するためには、エアー制御回路を熟知した作業者が必要で、荷役機械の内部動作を理解していない作業者では異常原因を調査し修理することは難しい。
【００１９】
さらに、荷役機械に異常が発生した場合、一般的には荷役機械の製造メーカに問い合わせて、製造メーカの指示の基で連絡を取り合いながら原因調査を行うことになるため、問題が解決するまで長時間を要してしまう。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００２０】
本発明は、このような従来の技術の課題を解決するためになされたもので、その目的とするところは、荷役機械の動作状態、異常発生時の状態などを正確に表示することにより容易かつ迅速な対策を可能にした荷役機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００２１】
上記目的を達成するためになされた請求項１記載の発明は、上下方向に移動自在に構成され、所定の荷役物をクランプ機構によって保持して昇降させる昇降機構と、所定のエアー源から供給されるエアーの圧力によって前記昇降機構を駆動するエアー式駆動部と、前記エアー式駆動部に給排気するエアーの流量及び圧力を所定の操作部からの命令に基づいて制御する電気式の制御回路と、当該装置の動作状態を検出してその結果を前記制御回路に出力する状態検出センサーと、前記操作部からの命令と前記状態検出センサーの検出結果に基づき前記制御回路からの命令によって当該装置の状態を表示する電気式の状態表示器とを有する荷役機械である。
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記状態表示器として、前記クランプ機構の動作を検出するクランプセンサーを有し、当該クランプセンサーにおいて得られた結果に基づき前記状態表示器において当該荷役物のクランプ状態を表示するように構成されているものである。
請求項３記載の発明は、請求項１又は２のいずれか１項記載の発明において、前記状態表示器として、前記エアー式駆動部におけるエアーの圧力を検出するエアー圧力センサーを有し、当該エアー圧力センサーにおいて得られた結果に基づき前記状態表示器において当該昇降機構の動作状態を表示するように構成されているものである。
請求項４記載の発明は、請求項１乃至３のいずれか１項記載の発明において、前記状態表示器として、前記エアー源から供給されるエアーの圧力を検出するエアー圧力センサーを有し、当該エアー圧力センサーにおいて得られた結果に基づき前記状態表示器において当該昇降機構の動作状態を表示するように構成されているものである。
請求項５記載の発明は、請求項１乃至４のいずれか１項記載の発明において、電気信号によってエアーの入出力方向を切り換える方向切換弁とを有し、前記電気式制御回路によって前記方向切換弁の動作を制御するように構成されているものである。
請求項６記載の発明は、請求項１乃至５のいずれか１項記載の発明において、前記操作部に、前記クランプ機構をオンするためのクランプスイッチと、前記前記クランプ機構をオフするためのアンクランプスイッチと、前記昇降機構を上昇させるための上昇スイッチと、前記昇降機構を下降させるための下降スイッチと、当該荷役機械をバランスモードに設定するためのバランスモード設定スイッチとが設けられているものである。
請求項７記載の発明は、請求項１乃至６のいずれか１項記載の発明において、前記状態表示器として、表示部への接触によって入力した情報を前記制御回路に対して出力するタッチパネル表示器を用いるものである。
【００２２】
本発明においては、操作部からの命令と状態検出センサーの検出結果に基づき電気式の状態表示器において当該装置の状態を表示するようにしたことから、荷役機械に異常が発生し動作不良を起こしている場合、作業者は荷役機械内のどの部分（箇所）に動作異常が発生しているか容易に判断することが可能となり、その結果、製造メーカーに問い合わせることなく荷役機械の異常原因の調査、修理・復旧を短時間で行うことができる。
【００２３】
また、従来の荷役機械では、異常が発生した場合、異常原因を調査し対策処置するためには、荷役機械を熟知した人を必要としていたが、本発明では多くの情報を表示可能な電気式の状態表示器を用いておりその表示内容から異常箇所をある程度特定できるため、荷役機械の動作を理解していない人でも容易かつ迅速に対策処置することが可能になる。
【００２４】
さらに、各種の回路部品、センサー、スイッチ類を搭載した荷役機械では、搭載した回路部品の動作が正常か否か確認をする必要があるが、本発明によれば、電気式の状態表示器において状態検出センサーと操作部のスイッチの状態を表示することができるので、これらの動作を容易に確認して効率良く作業を行うことができる。
【００２５】
加えて、本発明では電気式の制御回路が用いられており、この制御回路によって電気制御式の方向切換弁の動作を制御するように構成すれば、従来のエアー式の制御回路と方向切換弁を用いた場合に比べて次のような種々のメリットがある。
【００２６】
すなわち、マイクロコンピュータ、メモリ等によって構成された制御回路により、制御ソフトを変更するだけで、容易に機能仕様を変更・追加することができるとともに、複雑な機能を要求されている場合であっても、ハードウェアを追加することなく容易に実現することができる。
【００２７】
また、比較的複雑な制御回路を実現する場合、エアー回路の回路規模に対して、マイクロコンピュータ等によって制御回路を構成することにより、制御回路部の省スペース化が図れる。
【００２８】
さらに、エアー回路の場合はアナログ回路で構成されているのに対し、電気回路の場合は、エアー圧値をＡ／Ｄ変換器等を介して正確に読み込み、マイクロコンピュータ等によってデジタル信号処理を行うことにより、エアー式駆動部のシリンダ内のエアー圧力制御、及び昇降機構の速度制御等の能力を格段に向上させることができる。
【００２９】
さらにまた、荷役機械の状態に応じて各スイッチ間のインターロック制御を設定したり、また設定を変更することができる。
加えて、近接センサーなど、電源供給を必要とするセンサーを搭載して機能の多様化を図ることができる。
【００３０】
本発明において、操作部に、クランプ機構をオンするためのクランプスイッチと、クランプ機構をオフするためのアンクランプスイッチと、昇降機構を上昇させるための上昇スイッチと、昇降機構を下降させるための下降スイッチと、当該荷役機械をバランスモードに設定するためのバランスモード設定スイッチとが設けられている場合には、クレーンモード及びバランスのいずれのモードにおいても、装置の動作状態を容易に確認して効率良く作業を行うことができる。
【００３１】
本発明において、電気式の状態表示器として、表示部への接触によって入力した情報を前記制御回路に対して出力するタッチパネル表示器を用れば、作業環境に合わせた各種動作パラメータを選択・設定することができ、より操作性の優れた荷役機械を提供することが可能になる。
【００３２】
特に、荷役機械が複数の動作モード、機能を有している場合、電気式の状態表示器に荷役機械の動作パラメータを表示して変更できるようにすれば、各種の作業環境に対応した動作モードを正確に選択することが可能になる。
【発明の効果】
【００３３】
本発明によれば、荷役機械の動作状態、異常発生時の状態などを正確に表示して容易かつ迅速な対策を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３４】
以下、本発明の好ましい実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。
図１は、本発明に係る荷役機械の実施の形態の外観構成を示す概略図、図２は、同荷役機械の動作概念を示す概略構成図である。
図１に示すように、本実施の形態の荷役機械１は、鉛直に立設された支柱２を有し、この支柱２の上部に本体である制御ボックス３が設けられている。
【００３５】
図２に示すように、この制御ボックス３内には、空気圧シリンダ（エアー式駆動部）２０が設けられている。この空気圧シリンダ２０は、後述するエアー制御系１０を介してエアー源２１に接続されている（以下、シリンダ２０という。）。
【００３６】
荷役機械１は、第１〜第３のアーム４ａ〜４ｃからなるアーム４を有する昇降機構５を備えている。ここで、第１のアーム４ａは、上下方向に所定の角度回動可能な状態で、てこを構成するように支持されシリンダ２０のピストンロッド２０ａによって駆動されるようになっている。
また、第１のアーム４ａは、支柱２の中心軸を中心にして水平方向に旋回するように支持されている。
【００３７】
第１のアーム４ａの先端部には、第２のアーム４ｂが、関節部４ｄを介して常に水平状態を保持する状態で連結され、さらに、第２のアーム４ｂの先端部（下端部）には、鉛直方向に延びる第３のアーム４ｃが水平方向に回転可能な状態で連結されている。
【００３８】
第３のアーム４ｃの下端部には、例えば把持やエアーの吸引によって荷役物７を保持するクランプ機構８が取り付けられている。また、第３のアーム４ｃの下部には、操作グリップ９ａを有する操作ボックス（操作部）９が取り付けられている。
【００３９】
図３は、本実施の形態のエアー制御系の構成を示すブロック図である。
図３に示すように、本実施の形態においては、エアー源２１とシリンダ２０との間に、バランス制御モード用の圧力比例制御弁２２が設けられている。
【００４０】
本実施の形態の場合、制御回路２４として、マイクロコンピュータ、メモリ等を有する電気式のものが用いられ、圧力比例制御弁２２の入力設定圧ポートが、Ｄ／Ａ変換器２９を介して制御回路２４に接続されている。なお、制御回路２４には外部電源３０から電力が供給されるようになっている。
【００４１】
圧力比例制御弁２２の後段には、方向切換弁２３、流量制御弁２５、方向切換弁２６が設けられている。
ここで、方向切換弁２３、方向切換弁２６としては、それぞれ電気制御式のものが用いられる。
【００４２】
方向切換弁２３は、制御回路２４からの命令により方向切換弁２３の入出力ポートを切り換えて流量制御弁２５のオン、オフを行うように制御される。一方、方向切換弁２６は、制御回路２４からの命令により方向切換弁２６の入出力ポートを切り換えてシリンダ２０に対するエアー給排気のオン、オフを行うように制御される。なお、方向切換弁２６は、通常動作時は常にオン状態となっている。
【００４３】
さらに、本実施の形態においては、シリンダ２０内の圧力を検出するエアー圧力センサー２７が設けられ、このエアー圧力センサー２７にて検出された値をＡ／Ｄ変換器２８によってデジタル化して制御回路２４に入力するようになっている。
【００４４】
本実施の形態では、制御回路２４が、シリンダ２０内のエアー圧をエアー圧力センサー２７及びＡ／Ｄ変換器２８を介して読み込み、その結果に基づいて圧力比例制御弁２２の出力圧設定をＤ／Ａ変換器２９を介して制御することにより、バランスモードの負荷バランス圧を設定する。
【００４５】
さらに、本実施の形態においては、エアー源２０から供給されるエアーの圧力を検出するエアー圧力センサー３１が設けられ、このエアー圧力センサー３１にて検出された値をＡ／Ｄ変換器３２によってデジタル化して制御回路２４に入力するようになっている。
【００４６】
一方、クランプ機構８には、荷役物７が確実にクランプされたことを確認するクランプ確認センサー３３が設けられ、このクランプ確認センサー３３は、制御回路２４に接続されている。
【００４７】
本実施の形態の場合、このクランプ確認センサー３３としては、クランプ機構８で荷役物７の在荷を検出して電気的信号に変換するリミットスイッチ等を好適に用いることができる。
【００４８】
また、操作ボックス９には、荷役物７をクランプするためのクランプボタン（クランプスイッチ）９１、荷役物７をアンクランプするためのアンクランプボタン（アンクランプスイッチ）９２、クレーンモードにおいて荷役物７を上昇させるための上昇ボタン（上昇スイッチ）９３、クレーンモードにおいて荷役物７を下降させるための下降ボタン（下降スイッチ）９４、荷役機械１をバランスモードに設定するためのバランスモード設定ボタン（バランスモード設定スイッチ）９５が設けられている。
【００４９】
これらクランプボタン９１、アンクランプボタン９２、上昇ボタン９３、下降ボタン９４、バランスモード設定ボタン９５は、作業者による押下によってオンするように構成され、それぞれ制御回路２４に接続されている。
【００５０】
本実施の形態では、上述した各ボタン９１〜９５からの情報、また、上記の各センサー２７、３１、３３によって検出された情報に基づき、荷役機械１の動作状態や、異常発生時の荷役機械１の状態などを表示する電気式の状態表示器３４が設けられ、この状態表示器３４は、制御回路２４に接続されている。
なお、この状態表示器３４は、荷役機械１において作業者が容易に目にすることができる箇所に設けることが好ましい。
【００５１】
以下、本実施の形態の制御方法について説明する。
まず、バランス制御モード時の制御について説明する。
荷役物７を吊り上げた状態で作業者が、操作ボックス９のバランスモード設定ボタン９５を押すと、制御回路２４は、エアー圧力センサー２７で検出したシリンダ２０内のエアー圧値をＡ／Ｄ変換器２８を介して読み込み、その結果に基づいて圧力比例制御弁２２の入力ポートの設定圧力を、先に読み込んだシリンダ２０内のエアー圧力と同じ値になるように設定し、さらに、制御回路２４からの命令によって方向切換弁２３の制御ポートをオンし、圧力比例制御弁２２とシリンダ２０を流量制御弁２５を介さず回路的に直結されるようにする。この制御により、荷役機械１はバランスモードに設定される。
【００５２】
一方、クレーン制御モードでは、制御回路２４からの命令によって、方向切換弁２３の制御ポートをオフにし、圧力比例制御弁２２とシリンダ２０の間に流量制御弁２５が介在されるようにする。
【００５３】
この状態で例えば操作ボックス９の上昇ボタン９３を押すと、制御回路２４は、シリンダ２０内のエアー圧をエアー圧力センサー２７及びＡ／Ｄ変換器２８を介して読み込み、この読み込んだシリンダ圧に対して所定の圧力値を加算したエアー圧の値を圧力比例制御弁２２の入力圧設定ポートに設定する。
【００５４】
このように圧力比例制御弁２２を設定すると、圧力比例制御弁２２の出力エアー圧はシリンダ２０内のエアー圧より高いエアー圧に設定されることになるため、シリンダ２０には、圧力比例制御弁２２→方向切換弁２３→流量制御弁２５→方向切換弁２６→シリンダ２０の経路でエアーが供給される。このシリンダ２０へのエアーの供給により、シリンダ２０のピストンロッド２０ａは下方向に動作し、結果的に昇降機構５は上昇することになる。
【００５５】
一方、クレーン制御モードで昇降機構５を下降させる場合には、操作ボックス９の上昇ボタン９３を押すことにより、圧力比例制御弁２２の出力エアー圧をシリンダ２０内のエアー圧より低い圧力値に設定する。この状態ではシリンダ２０内のエアーは、シリンダ２０→方向切換弁２６→流量制御弁２５→方向切換弁２３→圧力比例制御弁２２の経路でエアーが排気されるため、シリンダ２０のピストンロッド２０ａは上方向に動作し、結果的に昇降機構５は下降することになる。
【００５６】
次に、本実施の形態の操作及び表示方法の例を図３及び図４を用いて説明する。
図４は、状態表示器としてＬＣＤ表示器又は３桁のＬＥＤ表示器を用いた場合の正常動作状態の表示例を示す説明図である。
【００５７】
本実施の形態においては、荷役機械１の電源を投入した場合において、荷役物７がクランプされていないときには、制御回路２４からの命令により、ＬＣＤ表示器３４Ｌ上において、「無負荷バランス：アンクランプ中」の文字を表示する。
【００５８】
この状態で作業者がクランプボタン９１をオンし、クランプ機構８で荷役物７をクランプし、クランプ確認センサー３３で荷役物７が確実にクランプされたことを制御回路２４が確認すると、制御回路２４からの命令により、ＬＣＤ表示器３４Ｌ上において、「無負荷バランス：クランプ中」の文字を表示する。
【００５９】
この状態で作業者が上昇ボタン９３を押下し続けると、制御回路２４からの命令により、ＬＣＤ表示器３４Ｌ上において、「クレーン操作：上昇中」の文字を表示するとともに、昇降機構５を上方向に動作させる。
【００６０】
昇降機構５の上昇後、作業者がバランスモード設定ボタン９５をオンにすると、制御回路２４からの命令により、ＬＣＤ表示器３４Ｌ上において、「負荷バランス：クランプ中」の文字を表示するとともに、荷役機械１をバランスモードに設定する。
【００６１】
なお、クレーンモードにおいて、作業者が下降ボタン９４を押下し続けると、制御回路２４からの命令により、ＬＣＤ表示器３４Ｌ上において、「クレーン操作：下降中」の文字を表示するとともに、昇降機構５を下方向に動作させる。
【００６２】
一方、状態表示器としてＬＥＤからなるものを用いた場合には、制御回路２４からの命令により、ＬＥＤ表示器３４Ｄ上において、以下の表示を行う。
まず、荷役機械１の電源投入時には、ＬＥＤ表示器３４Ｄ上において、［    ００］と表示する。
【００６３】
また、クランプボタン９１の押下時には、クランプ機構８で荷役物７がクランプされ、クランプ確認センサー３３で荷役物７が確実にクランプされたことが確認された時点で、ＬＥＤ表示器３４Ｄ上において、［  １０］と表示する。
【００６４】
さらに、クレーンモードにおいて、作業者が上昇ボタン９３を押下し続けると、ＬＥＤ表示器３４Ｄにおいて、［＋１３］と表示し、下降ボタン９４を押下し続けると、ＬＥＤ表示器３４Ｄにおいて、［−１４］と表示する。
一方、バランスモード設定ボタン９５を押下するとＬＥＤ表示器３４Ｄにおいて、［  １１］を表示する。
【００６５】
次に荷役機械に異常が発生した場合の動作及び表示について説明する。
図５は、状態表示器としてＬＣＤ表示器又は３桁のＬＥＤ表示器を用いた場合の異常動作状態の表示例を示す説明図である。
【００６６】
例えば、昇降機構５の上昇中にエアー源２１に異常が発生して供給エアー圧が低下したとすると、制御回路２４は、エアー圧力センサー３１の出力エアー圧値に基づいて、エアー源２１の供給エアー圧が低下したと判断する。
【００６７】
そして、この場合には、制御回路２４からの命令により、ＬＣＤ表示器３４Ｌにおいて、エアー源２１のエアー圧が低下したことを知らせる「異常：エアー源のエアー圧低下」という文字を表示する。一方、状態表示器として、ＬＥＤ表示器３４Ｄを用いた場合には、ＬＥＤ表示器３４Ｄにおいて、［１０１]と表示する。
【００６８】
異常発生時には、荷役機械１を正常に動作させることができないため、制御回路２４は、方向切換弁２６をオフにすることにより、シリンダ２０をエアー回路から切り離しシリンダ２０内のエアー圧を保持するよう制御する。
【００６９】
このように、作業者は、荷役機械１が正常に動作しなくなった場合に、状態表示器３４に表示された異常表示内容から、荷役機械１に異常が発生していることを容易に理解する。
【００７０】
また、例えば、クランプ機構８で荷役物７をクランプしたが、クランプ確認センサー３３からの確認情報が得られない場合には、制御回路２４からの命令により、荷役物７が正確にクランプされていないことを表す「異常：ミスクランプ状態」という文字を表示する。一方、状態表示器として、ＬＥＤ表示器３４Ｄを用いた場合には、ＬＥＤ表示器３４Ｄにおいて、[１０２]と表示する。
【００７１】
この状態では、上昇ボタン９３を押しても昇降機構５を上昇させることができないが、作業者は状態表示器３４に表示されている異常内容から荷役機械１で発生している問題を把握できるため、異常箇所を特定することができる。
【００７２】
一方、シリンダ２０においてエアー洩れが発生した場合には、制御回路２４は、エアー圧力センサー２７の出力エアー圧値に基づいて、シリンダ２０でエアー洩れが発生したと判断する。
【００７３】
この場合には、制御回路２４からの命令により、ＬＣＤ表示器３４Ｌにおいて、シリンダ２０でエアー洩れが発生したことを知らせる「異常：シリンダエアー洩れ」という文字を表示する。一方、状態表示器として、ＬＥＤ表示器３４Ｄを用いた場合には、ＬＥＤ表示器３４Ｄにおいて、［１０３]と表示する。そして、方向切換弁２６をオフにすることにより、シリンダ２０をエアー回路から切り離す。
【００７４】
以上述べたように本実施の形態によれば、エアー圧力センサー２７、３１及びクランプ確認センサー３３の検出結果に基づき状態表示器３４において当該装置の状態を表示するようにしたことから、荷役機械１に異常が発生し動作不良を起こしている場合、作業者は荷役機械１内のどの部分（箇所）に動作異常が発生しているか容易に判断することが可能となり、その結果、製造メーカーに問い合わせることなく荷役機械１の異常原因の調査、修理・復旧を短時間で行うことができる。
【００７５】
また、本実施の形態では多くの情報を表示可能な電気式の状態表示器３４を用いておりその表示内容から異常箇所をある程度特定できるため、荷役機械１の動作を理解していない人でも容易かつ迅速に対策処置することが可能になる。
【００７６】
さらに、本実施の形態によれば、状態表示器３４において、操作ボックス９の各ボタン９１〜９５の命令と荷役機械１の動作状態を表示することにより、これら各動作を確認しながら効率良く作業を行うことができる。
【００７７】
図６は、本発明の他の実施の形態のエアー制御系の構成を示すブロック図であり、以下、上記実施の形態と対応する部分には同一の符号を付しその詳細な説明を省略する。
【００７８】
図６に示すように、本実施の形態においては、状態表示器として、例えば、装置の状態表示だけではなくデータ入力が可能なタッチパネル状態表示器３５を用いたものである。
すなわち、このタッチパネル状態表示器３５においては、上記実施の形態と同様に、操作ボックス９の各ボタン９１〜９５の命令と荷役機械１の正常又は異常動作状態を表示するほか、荷役機械１内の動作パラメータ（例えば、上下方向最大動作速度）などを表示させる。
【００７９】
そして、タッチパネル状態表示器３５の所定の領域を触れることにより、上記動作パラメータを選択・設定してそのデータを制御回路２４に出力するように構成されている。
【００８０】
このような構成を有する本実施の形態によれば、作業環境に合わせた各種動作パラメータを選択・設定することができ、より操作性の優れた荷役機械を提供することが可能になる。
【００８１】
特に、荷役機械１が複数の動作モード、機能を有している場合、タッチパネル状態表示器３５に荷役機械１の動作パラメータを表示して変更できるようにすれば、各種の作業環境に対応した動作モードを正確に選択することが可能になる。
【００８２】
その他の構成及び作用効果については上述の実施の形態と同一であるのでその詳細な説明を省略する。
【００８３】
なお、本発明は上述の実施の形態に限られることなく、種々の変更を行うことができる。
例えば、上記実施の形態では、状態表示器としてＬＣＤ表示器、ＬＥＤ表示器を用いた場合を例にとって説明したが、本発明はこれに限られず、例えばＥＬ表示器等を用いて同様の表示を行うこともできる。
また、状態表示器における表示内容については、上記実施の形態は一例であり、種々の表示を行うことができる。
【００８４】
さらに、上記実施の形態では、状態検出センサーの一例として、クランプセンサー、圧力センサーを例にとって説明したが、本発明では制御回路が電気回路で構成されているため、他の検出センサー（例えば、流量センサー、近接センサー、光電センサー、荷重センサー等）を用いることもできる。そして、その場合には、各種のセンサー情報に基づき荷役機械の状態をさらに正確に表示することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００８５】
【図１】本発明に係る荷役機械の実施の形態の外観構成を示す概略図
【図２】同荷役機械の動作概念を示す概略構成図
【図３】同実施の形態のエアー制御系の構成を示すブロック図
【図４】状態表示器としてＬＣＤ表示器又は３桁のＬＥＤ表示器を用いた場合の正常動作状態の表示例を示す説明図
【図５】状態表示器としてＬＣＤ表示器又は３桁のＬＥＤ表示器を用いた場合の異常動作状態の表示例を示す説明図
【図６】本発明の他の実施の形態のエアー制御系の構成を示すブロック図
【図７】従来のエアー式荷役機械の動作概念を示す概略構成図
【図８】従来技術におけるエアー制御系の構成を示すブロック図
【符号の説明】
【００８６】
１…荷役機械  ４…アーム  ５…昇降機構  ７…荷役物  ８…クランプ機構  ９…操作ボックス（操作部）  １０…エアー制御系  ２０…空気圧シリンダ（エアー式駆動部）  ２１…エアー源  ２２…圧力比例制御弁  ２４…制御回路  ２５…流量制御弁  ２３、２６…方向切換弁  ２７、３１…エアー圧力センサー  ３３…クランプ確認センサー  ３４…状態表示器  ９１…クランプボタン（クランプスイッチ）  ９２…アンクランプボタン（アンクランプスイッチ）  ９３…上昇ボタン（上昇スイッチ）  ９４…下降ボタン（下降スイッチ）  ９５…バランスモード設定ボタン（バランスモード設定スイッチ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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