(57)【要約】【課題】特定人物に随伴して移動する際、特定人物の身体各部の運度量の過不足を判定することができる自律移動型ロボットを提供する。【解決手段】モビルロボットが特定人物に随伴して移動する際、全身画像生成部５Ｆが順次生成する特定人物の全身画像に基づいて全身関節モデル構築部５Ｇが特定人物の全身関節モデルを予め構築し、その全身関節モデルを全身関節モデル記憶部５Ｈが記憶する。その後、全身関節画像生成部５Ｊが特定人物の全身関節画像を順次生成し、関節部位運動量判定部５Ｋが特定人物の身体各部の各関節部位ごとに運動量の過不足を判定する。そして、その判定結果に応じた運動量不足または運動量過剰の助言メッセージをメッセージ出力部５Ｌがスピーカ７およびディスプレイ２に出力して特定人物に伝達する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
特定人物を含む周辺状況を観測しつつその観測情報に基づき特定人物に随伴して移動可能な自律移動型ロボットにおいて、
特定人物の全身画像を順次生成する全身画像生成手段と、
全身画像生成手段により生成された特定人物の全身画像に基づいて特定人物の全身関節モデルを予め構築する全身関節モデル構築手段と、
全身関節モデル構築手段により予め構築された特定人物の全身関節モデルを記憶する全身関節モデル記憶手段と、
全身関節モデル記憶手段に記憶された特定人物の全身関節モデルを全身画像生成手段により順次生成される特定人物の全身画像に当てはめて特定人物の全身関節画像を順次生成する全身関節画像生成手段と、
全身関節画像生成手段により順次生成される特定人物の全身関節画像に基づいて特定人物の各関節部位ごとの運動量を集計し、集計した各関節部位ごとの運動量をその基準値と比較して特定人物の各関節部位ごとに運動量の過不足を判定する関節部位運動量判定手段とを備えていることを特徴とする自律移動型ロボット。
【請求項２】
請求項１に記載の自律移動型ロボットであって、前記関節部位運動量判定手段による判定結果に応じた助言メッセージを発するメッセージ手段を備えていることを特徴とする自律移動型ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、特定人物に随伴して移動可能な自律移動型ロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、走行装置や歩行装置により自律的に移動して各種の作業を行うロボットの研究開発が盛んに行われており、その成果として各種の自律移動型ロボットが提案されている（例えば特許文献１、２参照）。
【０００３】
ここで、特許文献１には、特定の被案内者の歩行状態に応じて自律的に移動することで特定の被案内者を所定の案内先まで案内するロボットが提案されている。また、特許文献２には、駐車場内において車両の運転者に適切な情報を提供して車両を駐車区画へ誘導するロボットが提案されている。
【特許文献１】特開２００３−３４０７６４号公報
【特許文献２】特開２００５−２９０８１３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１に記載された従来の自律移動型ロボットにおいては、被案内者を特定することはできても、その特定人物の身体各部の運度量の過不足を判定したり、その判定結果に応じた適切な助言メッセージを特定人物に提供することはできない。特許文献２に記載された自律移動型ロボットにおいても同様の問題がある。
【０００５】
そこで、本発明は、特定人物に随伴して移動する際、特定人物の身体各部の運度量の過不足を判定することができる自律移動型ロボットを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る自律移動型ロボットは、特定人物を含む周辺状況を観測しつつその観測情報に基づき特定人物に随伴して移動可能な自律移動型ロボットにおいて、特定人物の全身画像を順次生成する全身画像生成手段と、全身画像生成手段により生成された特定人物の全身画像に基づいて特定人物の全身関節モデルを予め構築する全身関節モデル構築手段と、全身関節モデル構築手段により予め構築された特定人物の全身関節モデルを記憶する全身関節モデル記憶手段と、全身関節モデル記憶手段に記憶された特定人物の全身関節モデルを全身画像生成手段により順次生成される特定人物の全身画像に当てはめて特定人物の全身関節画像を順次生成する全身関節画像生成手段と、全身関節画像生成手段により順次生成される特定人物の全身関節画像に基づいて特定人物の各関節部位ごとの運動量を集計し、集計した各関節部位ごとの運動量をその基準値と比較して特定人物の各関節部位ごとに運動量の過不足を判定する関節部位運動量判定手段とを備えていることを特徴とする。
【０００７】
本発明に係る自律移動型ロボットでは、特定人物に随伴して移動する際、全身画像生成手段が順次生成する特定人物の全身画像に基づいて全身関節モデル構築手段が特定人物の全身関節モデルを予め構築し、その全身関節モデルを全身関節モデル記憶手段が記憶する。その後、全身関節モデル記憶手段に記憶された特定人物の全身関節モデルを全身画像生成手段により順次生成される特定人物の全身画像に当てはめることで、全身関節画像生成手段が特定人物の全身関節画像を順次生成する。そして、全身関節画像生成手段により順次生成される特定人物の全身関節画像に基づいて特定人物の各関節部位ごとの運動量を集計し、集計した各関節部位ごとの運動量をその基準値と比較することにより、関節部位運動量判定手段が特定人物の身体各部の各関節部位ごとに運動量の過不足を判定する。
【０００８】
本発明の自律移動型ロボットには、関節部位運動量判定手段による判定結果に応じた助言メッセージを発するメッセージ手段を備えることができる。このメッセージ手段を備えた本発明の自律移動型ロボットでは、メッセージ手段が発する助言メッセージにより、特定人物は身体各部の運動量の過不足を認識することができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係る自律移動型ロボットでは、特定人物に随伴して移動する際、全身画像生成手段が順次生成する特定人物の全身画像に基づいて全身関節モデル構築手段が特定人物の全身関節モデルを予め構築し、その全身関節モデルを全身関節モデル記憶手段が記憶する。その後、全身関節画像生成手段が特定人物の全身関節画像を順次生成し、関節部位運動量判定手段が特定人物の各関節部位ごとに運動量の過不足を判定する。従って、本発明に係る自律移動型ロボットによれば、特定人物に随伴して移動する際、特定人物の身体各部の運度量の過不足を判定することができる。
【００１０】
また、関節部位運動量判定手段を備えた本発明の自律移動型ロボットによれば、メッセージ手段が発する助言メッセージにより、特定人物は身体各部の運動量の過不足を認識することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、図面を参照して本発明に係る自律移動型ロボットの実施形態を説明する。参照する図面において、図１は一実施形態に係る自律移動型ロボットとしてのモビルロボットおよびその主人としての特定人物を模式的に示す背面図、図２は図１に示したモビルロボットの構造を示す側面図、図３は図２に示した制御装置の構成を示すブロック図である。
【００１２】
一実施形態に係る自律移動型ロボットは、図１に示すように、主人としての特定人物Ｍに随伴して移動可能なモビルロボットＲとして構成されている。このモビルロボットＲは、特定人物Ｍの近傍において、特定人物Ｍおよびその周辺状況を観測しつつその観測情報に基づいて特定人物Ｍを先導し、あるいは特定人物Ｍに追従する。
【００１３】
図２に示すように、モビルロボットＲは、走行装置１により移動可能なボディＲ１と、このボディＲ１に対して回転可能に接続されたヘッドＲ２とを備えており、ボディＲ１には、各種のメッセージを画像や文字により表示可能なディスプレイ２が設置されている。そして、このボディＲ１には、電源としてのバッテリ３、ヘッドＲ２を回転駆動するためのヘッド駆動モータ４の他、走行装置１、ディスプレイ２、ヘッド駆動モータ４などを制御するための制御装置５が内蔵されている。
【００１４】
一方、モビルロボットＲのヘッドＲ２には、特定人物Ｍおよびその周辺に存在する障害物（他の人物や動物、構造物、設置物、車両等）などを含む周辺状況をステレオ画像として観測するための左右一対のＣＣＤカメラ（または赤外線カメラ）６Ａ，６Ｂと、各種メッセージの音声を発声可能なスピーカ７とが設置されている。
【００１５】
図１および図２に示すように、走行装置１は、例えば、ホイールインモータ１Ａ，１Ｂにより回転方向および回転速度が左右独立に制御される左右一対の駆動車輪１Ｃ，１Ｄと、３６０度の旋回が可能なキャスタ車輪１Ｅとを有する。
【００１６】
この走行装置１は、左右一対の駆動車輪１Ｃ，１Ｄが同方向に前転駆動または後転駆動されることでモビルロボットＲを前進または後退させる。その際、左右一対の駆動車輪１Ｃ，１Ｄの回転速度が同速度であればモビルロボットＲを直進させ、左右一対の駆動車輪１Ｃ，１Ｄの回転速度に差があれば駆動車輪１Ｃ，１Ｄのうち回転速度の遅い側にモビルロボットＲを旋回させる。そして、この走行装置１は、左右一対の駆動車輪１Ｃ，１Ｄが同速度で相互に逆方向に回転駆動されると、モビルロボットＲをその場で左右の何れかに回転させる。
【００１７】
ここで、制御装置５は、ＥＣＵ（Electric Control Unit）等のマイクロコンピュータのハードウェアおよびソフトウェアを利用して構成されている。この制御装置５は、ホイールインモータ１Ａ，１Ｂやヘッド駆動モータ４の駆動回路、ディスプレイ２、ＣＣＤカメラ６Ａ，６Ｂ、スピーカ７等との間の入出力インターフェースＩ／ＯおよびＡ／Ｄコンバータの他、プログラムおよびデータを記憶したＲＯＭ（ReadOnly Memory）、入力データ等を一時記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）、プログラムを実行するＣＰＵ（CentralProcessing Unit）等をハードウェアとして備えている。
【００１８】
そして、この制御装置５には、図３に示すように、画像生成部５Ａ、特定人物検出部５Ｂ、ヘッド駆動モータ制御部５Ｃ、障害物検出部５Ｄ、ホイールインモータ制御部５Ｅ、全身画像生成部５Ｆ、全身関節モデル構築部５Ｇ、全身関節モデル記憶部５Ｈ、全身関節画像生成部５Ｊ、関節部位運動量判定部５Ｋ、メッセージ出力部５Ｌがソフトウェアとして構成されている。
【００１９】
画像生成部５Ａには、ＣＣＤカメラ６Ａ，６Ｂから左右の撮影データが所定時間毎に計測時刻情報と共に入力される。この画像生成部５Ａは、所定時間毎に入力された左右の撮影データに基づいて各計測時刻におけるステレオ画像を順次生成し、その画像データを計測時刻情報と共に特定人物検出部５Ｂ、障害物検出部５Ｄ、全身画像生成部５Ｆへ所定時間毎に繰り返して出力する。
【００２０】
特定人物検出部５Ｂは、画像生成部５Ａから所定時間毎に順次入力される画像データに基づいて撮影画像のエッジ処理を行い、予め記憶されている特定人物Ｍの輪郭モデルとのマッチング処理により特定人物Ｍを検出する。そして、この特定人物検出部５Ｂは、検出された特定人物Ｍのステレオ画像をステレオマッチング処理することにより、特定人物Ｍの３次元位置を三角測量の原理で所定時間毎に推測する。
【００２１】
ヘッド駆動モータ制御部５Ｃには、特定人物検出部５Ｂから特定人物Ｍの３次元位置データが所定時間毎に入力される。このヘッド駆動モータ制御部５Ｃは、入力された特定人物Ｍの３次元位置データに基づき、特定人物Ｍが例えば画像中央に位置するようにヘッド駆動モータ４の回転を制御してモビルロボットＲのヘッドＲ２を回転させる。
【００２２】
障害物検出部５Ｄは、画像生成部５Ａから所定時間毎に順次入力された画像データに基づいて撮影画像のエッジ処理を行うことにより、撮影画像中に存在する障害物（他の人物や動物、構造物、設置物、車両等）を検出する。そして、この障害物検出部５Ｄは、検出された障害物のステレオ画像をステレオマッチング処理することにより、障害物の３次元位置を三角測量の原理で所定時間毎に推測する。
【００２３】
ホイールインモータ制御部５Ｅには、特定人物検出部５Ｂから特定人物Ｍの３次元位置データが所定時間毎に入力されると共に、障害物検出部５Ｄから障害物の３次元位置データが所定時間毎に入力される。このホイールインモータ制御部５Ｅは、入力された特定人物Ｍおよび障害物の３次元位置データに基づき、モビルロボットＲが特定人物Ｍの近傍において障害物を避けつつ特定人物Ｍを先導し、あるいは特定人物Ｍに追従するように、ホイールインモータ１Ａ，１Ｂの回転を個別に制御して走行装置１の駆動車輪１Ｃ，１Ｄの回転方向および回転速度を個別に制御する。
【００２４】
全身画像生成部（本発明の全身画像生成手段）５Ｆは、画像生成部５Ａから所定時間毎に順次入力される画像データに基づいて撮影画像のエッジ処理を行うことにより、撮影画像中から特定人物Ｍの全身画像を順次抽出して生成する。そして、この全身画像生成部５Ｆは、生成した特定人物Ｍの全身画像のデータを計測時刻情報と共に全身関節モデル構築部５Ｇおよび全身関節画像生成部５Ｊへ所定時間毎に繰り返して出力する。
【００２５】
全身関節モデル構築部（本発明の全身関節モデル構築手段）５Ｇは、全身画像生成部５Ｆから入力される全身画像データに応じた特定人物Ｍの全身画像に基づいて特定人物Ｍの全身関節モデルを予め構築する。この特定人物Ｍの全身関節モデルは、例えば、予め記憶されている標準全身関節モデルを備えた標準人体の画像と特定人物Ｍの全身画像とのマッチング処理により、標準全身関節モデルを特定人物Ｍの全身画像に適合させて構築する。
【００２６】
全身関節モデル記憶部（本発明の全身関節モデル記憶手段）５Ｈには、全身関節モデル構築部５Ｇから特定人物Ｍの全身関節モデルの画像データと、特定人物Ｍの画像中における全身関節モデルの各関節部位に対応した部位のテクスチャ情報とが入力される。そして、この全身関節モデル記憶部５Ｈは、全身関節モデルの各関節部位にテクスチャ情報を関連付けた特定人物Ｍの画像データを記憶する。
【００２７】
全身関節画像生成部（本発明の全身関節画像生成手段）５Ｊは、全身画像生成部５Ｆから特定人物Ｍの全身画像のデータが所定時間毎に入力される毎に、全身関節モデル記憶部５Ｈから特定人物Ｍの全身関節モデル（各関節部位にテクスチャ情報が関連付けられた全身関節モデル）の画像データを読み込む。
【００２８】
この全身関節画像生成部５Ｊは、例えば図４に示すように、特定人物Ｍの全身画像Ｐに特定人物Ｍの全身関節モデルを当てはめて特定人物Ｍの全身関節画像ＰＪを所定時間毎に順次生成する。その際、全身関節画像生成部５Ｊは、例えば、特定人物Ｍの全身関節モデルの各関節部位に対応したテクスチャ情報と、特定人物Ｍの全身画像Ｐ中のテクスチャ情報とのマッチングにより、特定人物Ｍの全身関節モデルを特定人物Ｍの全身画像Ｐに当てはめる。
【００２９】
図３に示した関節部位運動量判定部（本発明の関節部位運動量判定手段）５Ｋは、全身関節画像生成部５Ｊにより所定時間毎に順次生成される特定人物Ｍの全身関節画像に基づいて特定人物Ｍの各関節部位ごとの運動量を集計する。その際、関節部位運動量判定部５Ｋは、例えば特定人物Ｍの各関節部位の回転角度を時間関数として集計することで特定人物Ｍの各関節部位ごとの運動量を集計する。そして、この関節部位運動量判定部５Ｋは、集計した各関節部位ごとの運動量を予め各関節部位ごと設定されている運動量の基準値と比較することで、特定人物Ｍの各関節部位ごとに身体各部の運動量の過不足を判定する。
【００３０】
ここで、メッセージ出力部５Ｌ、スピーカ７およびディスプレイ２により本発明のメッセージ手段が構成されており、メッセージ出力部５Ｌには、関節部位運動量判定部５Ｋから特定人物Ｍの各関節部位ごとの運動量の過不足の判定結果が入力される。
【００３１】
メッセージ出力部５Ｌは、関節部位運動量判定部５Ｋからの判定結果に応じ、特定人物Ｍの各関節部位において運動量が不足している関節部位を特定した運動量不足の助言メッセージ、または、運動量が過剰である関節部位を特定した運動量過剰の助言メッセージを生成する。
【００３２】
そして、このメッセージ出力部５Ｌは、スピーカ７に所定の音声信号を出力して特定の関節部位が運動量不足または運動量過剰である旨の助言メッセージを発声させると共に、ディスプレイ２に所定の画像信号を出力して特定の関節部位が運動量不足または運動量過剰である旨の助言メッセージを画像や文字で表示させることにより、特定人物Ｍに身体各部の運動量の過不足を伝達する。
【００３３】
ここで、図３に示した制御装置５を構成する画像生成部５Ａ、全身画像生成部５Ｆ、全身関節モデル構築部５Ｇ、全身関節モデル記憶部５Ｈ、全身関節画像生成部５Ｊ、関節部位運動量判定部５Ｋおよびメッセージ出力部５Ｌによる処理手順を図５に示すフローチャートに沿って説明する。
【００３４】
まず、ステップＳ１では、ＣＣＤカメラ６Ａ，６Ｂから所定時間毎に計測時刻情報と共に入力される左右の撮影データに基づき、各計測時刻における特定人物Ｍを含む周辺状況のステレオ画像を画像生成部５Ａが順次生成する。
【００３５】
つぎのステップＳ２では、画像生成部５Ａから所定時間毎に順次入力される画像データに基づき、全身画像生成部５Ｆが撮影画像中から特定人物Ｍの全身画像を順次抽出して生成する。
【００３６】
続くステップＳ３では、全身画像生成部５Ｆから入力される全身画像データに応じた特定人物Ｍの全身画像に基づき、全身関節モデル構築部５Ｇが特定人物Ｍの全身関節モデルを予め構築する。
【００３７】
つぎのステップＳ４では、全身関節モデル構築部５Ｇから入力される特定人物Ｍの全身関節モデルの画像データおよび全身関節モデルの各関節部位に対応したテクスチャ情報に基づき、全身関節モデル記憶部５Ｈが全身関節モデルの各関節部位にテクスチャ情報を関連付けた特定人物Ｍの画像データを記憶する。
【００３８】
続くステップＳ５では、全身画像生成部５Ｆから所定時間毎に入力される特定人物Ｍの全身画像データと、その際に全身関節モデル記憶部５Ｈから読み込んだ特定人物Ｍの全身関節モデルの画像データとに基づき、特定人物Ｍの全身画像に特定人物Ｍの全身関節モデルを当てはめることで、全身関節画像生成部５Ｊが特定人物Ｍの全身関節画像を所定時間毎に順次生成する。
【００３９】
つぎのステップＳ６では、全身関節画像生成部５Ｊにより所定時間毎に順次生成される特定人物Ｍの全身関節画像に基づき、関節部位運動量判定部５Ｋが特定人物Ｍの各関節部位ごとの運動量を集計する。そして、この関節部位運動量判定部５Ｋが予め各関節部位ごとに設定されている運動量の基準値と集計した各関節部位ごとの運動量とを比較する。
【００４０】
続くステップＳ７では、ステップＳ６における比較結果に応じて関節部位運動量判定部５Ｋが特定人物Ｍの各関節部位ごとに身体各部の運動量の過不足を判定する。すなわち、特定人物Ｍの各関節部位ごとの運動量が「適正範囲内」であるか、「不足」であるか、「過剰」であるかを判定する。
【００４１】
ここで、ステップＳ７の判定結果が「適正範囲内」であれば一連の処理を終了するが、「不足」であればステップＳ８に進み、「過剰」であればステップＳ９に進む。
【００４２】
ステップＳ８では、特定人物Ｍの各関節部位において運動量が不足している関節部位を特定した運動量不足の助言メッセージをメッセージ出力部５Ｌが生成する。そして、このメッセージ出力部５Ｌがスピーカ７に所定の音声信号を出力して特定の関節部位が運動量不足である旨の助言メッセージを発声させると共に、ディスプレイ２に所定の画像信号を出力して特定の関節部位が運動量不足である旨の助言メッセージを画像や文字で表示させる。
【００４３】
一方、ステップＳ９では、特定人物Ｍの各関節部位において運動量が過剰である関節部位を特定した運動量過剰の助言メッセージをメッセージ出力部５Ｌが生成する。そして、このメッセージ出力部５Ｌがスピーカ７に所定の音声信号を出力して特定の関節部位が運動量過剰である旨の助言メッセージを発声させると共に、ディスプレイ２に所定の画像信号を出力して特定の関節部位が運動量過剰である旨の助言メッセージを画像や文字で表示させる。
【００４４】
以上のように一実施形態の自律移動型ロボットとして構成されたモビルロボットＲ（図１、図２参照）は、特定人物Ｍを含む周辺状況をＣＣＤカメラ６Ａ，６Ｂにより撮影しつつ、その撮影画像のデータに基づいて走行装置１の左右一対の駆動車輪１Ｃ，１Ｄの回転方向および回転速度をホイールインモータ制御部５Ｅによりホイールインモータ１Ａ，１Ｂを介して左右独立に制御することにより、特定人物Ｍの近傍に随伴して障害物を避けつつ特定人物Ｍを先導し、あるいは特定人物Ｍに追従する。
【００４５】
その際、制御装置５では、全身画像生成部５Ｆが特定人物の全身画像を順次生成し、この特定人物の全身画像に基づいて全身関節モデル構築部５Ｇが特定人物の全身関節モデルを予め構築し、その全身関節モデルを全身関節モデル記憶部５Ｈが記憶する。
【００４６】
その後、全身関節モデル記憶部５Ｈに記憶された特定人物の全身関節モデルを全身画像生成部５Ｆにより順次生成される特定人物の全身画像に当てはめることで、全身関節画像生成部５Ｊが特定人物の全身関節画像を順次生成する（図４参照）。そして、全身関節画像生成部５Ｊにより順次生成される特定人物の全身関節画像に基づいて特定人物の各関節部位ごとの運動量を集計し、集計した各関節部位ごとの運動量をその基準値と比較することにより、関節部位運動量判定部５Ｋが特定人物の身体各部の各関節部位ごとに運動量の過不足を判定する。
【００４７】
また、関節部位運動量判定部５Ｋの判定結果に応じた運動量不足のメッセージまたは運動量過剰のメッセージをメッセージ生成部５Ｌが生成し、このメッセージ生成部５Ｌがスピーカ７に所定の音声信号を出力してメッセージの音声を発声させると共に、ディスプレイ２に所定の画像信号を出力してメッセージの画像や文字を表示させることにより、特定人物Ｍに身体各部の運動量の過不足を伝達する。
【００４８】
従って、一実施形態の自律移動型ロボットとして構成されたモビルロボットＲによれば、特定人物Ｍに随伴して移動する際、特定人物Ｍの身体各部の運度量の過不足を判定することができる。また、特定人物Ｍは身体各部の運動量の過不足を認識することができる。
【００４９】
本発明に係る自律移動型ロボットは、前述した一実施形態に限定されるものではない。例えば、図２に示したモビルロボットＲのヘッドＲ２には、特定人物およびその周辺に存在する障害物までの距離やその表面の凹凸状態などを観測するためのミリ波レーダ（またはレーザレーダ）を設置してもよい。
【００５０】
また、特定人物の周辺にいる他の人物や動物を観測するための赤外線センサ、特定人物の周辺の音を観測するための集音マイク、あるいは特定人物の周辺の温度を観測するための温度センサなどを設置してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明の一実施形態に係る自律移動型ロボットとしてのモビルロボットおよびその主人としての特定人物を模式的に示す平面図である。
【図２】図１に示したモビルロボットの構造を示す側面図である。
【図３】図２に示した制御装置の構成を示すブロック図である。
【図４】図３に示した全身関節画像生成部が特定人物の全身関節画像を生成する処理を示す説明図である。
【図５】図３に示した制御装置による処理手順の一部を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５２】
１…走行装置、２…ディスプレイ、３…バッテリ、４…ヘッド駆動モータ、５…制御装置、５Ａ…画像生成部、５Ｂ…特定人物検出部、５Ｃ…ヘッド駆動モータ制御部、５Ｄ…障害物検出部、５Ｅ…ホイールインモータ制御部、５Ｆ…全身画像生成部、５Ｇ…全身関節モデル構築部、５Ｈ…全身関節モデル記憶部、５Ｊ…全身関節画像生成部、５Ｋ…関節部位運動量判定部、５Ｌ…メッセージ出力部、６Ａ，６Ｂ…ＣＣＤカメラ、７…スピーカ、Ｒ…モビルロボット、Ｍ…特定人物、Ｐ…全身画像、ＰＪ…全身関節画像。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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