(57)【要約】【課題】車輌本体に対して昇降可能且つ左右に傾動可能に連結された耕耘機の自動耕深制御及び自動傾き制御を行う姿勢制御装置であって、自動耕深制御性能の劣化を防止し得る構造簡単な姿勢制御装置を提供する。【解決手段】車輌本体５０に対して昇降可能且つ左右に傾動可能に連結された耕耘機４００の自動耕深制御及び自動傾き制御とを行うように構成された姿勢制御装置は、設定耕深位置ｈｓと検出耕深位置ｈとの耕深偏差Δｈに基づく補正前の自動耕深制御量βを、設定傾斜状態ｔｓと検出傾斜状態ｔとの傾斜偏差Δφに応じて補正し、該補正後の自動耕深制御量β’によって前記耕耘機４００の昇降制御を行うように構成されている。【選択図】図１１
2007097493.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輌本体に対して昇降可能且つ左右に傾動可能に連結された耕耘機の検出耕深位置を設定耕深位置に追従させる自動耕深制御と、前記耕耘機の前記車輌本体に対する検出傾斜状態を設定傾斜状態に追従させる自動傾き制御とを行うように構成された姿勢制御装置であって、
前記設定耕深位置と前記検出耕深位置との耕深偏差に基づく補正前の自動耕深制御量を、前記設定傾斜状態と前記検出傾斜状態との傾斜偏差に応じて補正し、該補正後の自動耕深制御量によって前記耕耘機の昇降制御を行うように構成されていることを特徴とする姿勢制御装置。
【請求項２】
前記補正前の自動耕深制御量に、前記傾斜偏差に基づく自動傾斜制御量に応じた補正値を加算して、前記補正後の自動耕深制御量を得るように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の姿勢制御装置。
【請求項３】
車輌本体に対して昇降可能且つ左右に傾動可能に連結された耕耘機の検出耕深位置を設定耕深位置に追従させる自動耕深制御と、前記耕耘機の前記車輌本体に対する検出傾斜状態を設定傾斜状態に追従させる自動傾き制御とを行うように構成された姿勢制御装置であって、
前記自動耕深制御及び前記自動傾き制御の双方が実行される際には、前記自動傾き制御を優先実行して前記耕耘機を前記設定傾斜状態にさせた後に、前記自動耕深制御を実行するように構成されていることを特徴とする姿勢制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車輌本体に対して昇降可能且つ左右に傾動可能に連結された耕耘機の自動耕深制御及び自動傾き制御を行う姿勢制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
リンク機構を介して車輌本体に対して昇降可能且つ左右に傾動可能に連結された耕耘機の耕深制御及び傾き制御を自動的に行う姿勢制御装置は、従来から公知である（例えば、下記特許文献１参照）。
【０００３】
図１５は従来の姿勢制御装置の一例の概略構成を説明する図である。図１５（ａ）はその左側面図であり、図１５（ｂ）はその平面図である。
【０００４】
図１５に示すように、ロータリー耕耘機Ａは、車輌左右方向に沿った耕耘爪軸Ａ１と、前記耕耘爪軸Ａ１に設けられた耕耘爪Ａ２と、前記耕耘爪Ａ２の回転軌跡の上方を覆う上面カバーＡ３と、前記上面カバーＡ３の後端部に車輌左右方向に沿った枢支軸回り揺動自在に連結されたリヤカバーＡ４とを有している。
そして、前記姿勢制御装置は、前記リヤカバーＡ４の前記上面カバーＡ３に対する揺動位置（揺動角度）を現在の耕深深さｈとして検出し、前記ロータリー耕耘機Ａの耕深位置が耕深深さ設定手段によって設定される設定耕深位置（目標耕深位置）と一致するように昇降用アクチュエータＣ１１を作動させて、自動耕深制御を行うように構成されている。
【０００５】
さらに、該姿勢制御装置は、前記ロータリー耕耘機Ａの車輌本体Ｃに対する傾斜状態を検出し、該ロータリー耕耘機Ａが傾斜設定手段によって設定される設定傾斜状態（目標左右傾斜角度）と一致するように傾動用アクチュエータＣ２１を作動させて、自動傾き制御を行うように構成されている。
【０００６】
しかしながら、従来の姿勢制御装置では、前記自動耕深制御及び前記自動傾き制御を独立して行っていた為、前記昇降用アクチュエータＣ１１及び前記傾動用アクチュエータＣ２１が同時に作動されるような場合に、自動耕深制御の制御性能が悪化するという問題があった。
【０００７】
例えば、前記ロータリー耕耘機Ａは、図示の如く、通常、トップリンクＢ１及び左右一対のロアーリンクＢ２ａ，Ｂ２ｂを含む３点リンク機構Ｂを介して、車輌本体Ｃに連結されており、作業機用昇降機構Ｃ１によって昇降し得るようになっている。
前記作業機用昇降機構Ｃ１は、例えば、前記昇降用アクチュエータとして作用するように前記車輌本機Ｃに備えられる昇降用油圧シリンダＣ１１と、該昇降用油圧シリンダＣ１１によって車輌左右方向に沿った回動軸回りに揺動される左右一対のリフトアームＣ１２ａ，Ｃ１２ｂと、該左右一対のリフトアームＣ１２ａ，Ｃ１２ｂと前記左右一対のロアーリンクＢ２ａ，Ｂ２ｂとをそれぞれ連結する左右一対のリフトロッドＣ１３ａ，Ｃ１３ｂとを有するものとされる。
【０００８】
つまり、前記左右一対のリフトアームＣ１２ａ，Ｃ１２ｂを車輌左右方向に沿った回動軸回りに揺動させることによって、前記昇降用アクチュエータＣ１１による前記ロータリー耕耘機Ａの昇降動作が行われるようになっている。
【０００９】
これに対し、傾動用アクチュエータＣ２１は、前記左右一対のリフトロッドＣ１３ａ，Ｃ１３ｂの一方（図示例では、右リフトロッドＣ１３ｂ）に介挿された傾動用油圧シリンダとされる。
詳しくは、前記傾動用アクチュエータＣ２１による前記ロータリー耕耘機Ａの傾動は、前記左右一対のリフトロッドＣ１３ａ，Ｃ１３ｂの他方（図示例では、左リフトロッドＣ１３ａ）と該他方のリフトロッドＣ１３ａに対応したロアーリンクＢ２ａとの連結点を支点Ｑとして、行われるようになっている。
即ち、前記ロータリー耕耘機Ａの前記自動傾き制御は、該ロータリー耕耘機Ａの車輌左右方向に関する中心位置を基準にして、左右方向一方側（図示例では、左側）に変位された点Ｑを支点として行われるようになっており、従って、自動傾き制御に伴って前記ロータリー耕耘機の高さが変動するという問題があった。
この点に関し、図１６を参照しつつ、詳しく説明する。
【００１０】
図１６（ａ）は、前記ロータリー耕耘機Ａの耕深位置ｈ１が前記耕深深さ設定手段による設定耕深位置ｈｓに対してΔｈだけ深く、且つ、該ロータリー耕耘機Ａの傾斜状態ｔが前記傾斜設定手段による設定傾斜状態ｔｓに対して角度Δφだけ左右方向一方側へ変位している状態を示している。
図１６（ｂ）は、図１６（ａ）のロータリー耕耘機Ａに対して自動傾き制御及び自動耕深制御を実行した後の状態を示している。
なお、図１６中符号Ｇは地面を示している。
【００１１】
前記ロータリー耕耘機Ａが図１６（ａ）に示すような状態の場合には、前記従来の姿勢制御装置における制御手段は、前記ロータリー耕耘機Ａが上方へΔｈだけ移動するように前記昇降用アクチュエータＣ１を作動させると共に、前記ロータリー耕耘機Ａが角度Δφだけ左右方向他方側へ回動するように前記傾動用アクチュエータＣ２１を作動させる。
しかしながら、斯かる姿勢制御の結果、前記ロータリー耕耘機Ａは、図１６（ｂ）に示すように、前記設定耕深位置ｈｓよりも上方位置ｈ２に位置してしまう。
【００１２】
詳しく説明すると、前記ロータリー耕耘機Ａに対して角度Δφの自動傾き制御を行うと、該ロータリー耕耘機Ａは、傾斜状態の変化（傾き制御）に伴って耕深位置も上方へΔｈφだけ移動することになる。なお、図１６（ｂ）中破線は傾き制御された前記ロータリー耕耘機Ａの状態を示している。
斯かる自動傾き制御とは独立して、前記ロータリー耕耘機Ａは、上方へΔｈの自動耕深制御も受ける。
即ち、前記ロータリー耕耘機Ａは、耕深深さに関しては、自動制御前のｈ１から上方へΔｈだけ移動すれば良いにも拘わらず、結果として、ｈ１から（Δｈ＋Δｈφ）だけ上方へ移動されることになる。
【００１３】
このように、従来の姿勢制御装置においては、自動耕深制御及び自動傾き制御が独立して行われていた為、該自動耕深制御及び自動傾き制御が同時に実行されるような場合には、前記耕耘機の昇降量が実際に必要な昇降量と異なることになり、結果的に、ハンチング現象等の制御性能の悪化が生じるという問題があった。
【特許文献１】特開平８−２０５６０９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
本発明は、斯かる従来技術に鑑みなされたものであり、車輌本体に対して昇降可能且つ左右に傾動可能に連結された耕耘機の自動耕深制御及び自動傾き制御を行う姿勢制御装置であって、自動耕深制御性能の劣化を防止し得る構造簡単な姿勢制御装置の提供を、目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本発明は、前記課題を解決するために、車輌本体に対して昇降可能且つ左右に傾動可能に連結された耕耘機の検出耕深位置を設定耕深位置に追従させる自動耕深制御と、前記耕耘機の前記車輌本体に対する検出傾斜状態を設定傾斜状態に追従させる自動傾き制御とを行うように構成された姿勢制御装置であって、前記設定耕深位置と前記検出耕深位置との耕深偏差に基づく補正前の自動耕深制御量を、前記設定傾斜状態と前記検出傾斜状態との傾斜偏差に応じて補正し、該補正後の自動耕深制御量によって前記耕耘機の昇降制御を行うように構成された姿勢制御装置を提供する。
【００１６】
前記補正後の自動耕深制御量を得る具体的態様として、例えば、前記補正前の自動耕深制御量に、前記傾斜偏差に基づく自動傾斜制御量に応じた補正値を加算することが例示できる。
【００１７】
本発明はまた、車輌本体に対して昇降可能且つ左右に傾動可能に連結された耕耘機の検出耕深位置を設定耕深位置に追従させる自動耕深制御と、前記耕耘機の前記車輌本体に対する検出傾斜状態を設定傾斜状態に追従させる自動傾き制御とを行うように構成された姿勢制御装置であって、前記自動耕深制御及び前記自動傾き制御の双方が実行される際には、前記自動傾き制御を優先実行して前記耕耘機を前記設定傾斜状態にさせた後に、前記自動耕深制御を実行するように構成された姿勢制御装置を提供する。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の一態様に係る姿勢制御装置によれば、設定耕深位置と検出耕深位置との耕深偏差に基づく補正前の自動耕深制御量を、設定傾斜状態と検出傾斜状態との傾斜偏差に応じて補正し、該補正後の自動耕深制御量によって耕耘機の昇降制御を行うように構成したので、耕深偏差及び傾斜偏差が同時に発生した場合であっても、自動傾き制御に伴う耕耘機の耕深位置変動を考慮して、該耕耘機の自動耕深制御が行われる。
従って、ハンチング現象等を生じさせる自動耕深制御の性能劣化を有効に防止することができる。
又、斯かる構成によれば、自動耕深制御性能の劣化を有効に防止しつつ、自動耕深制御及び自動傾き制御を平行して実行することができる。従って、耕耘機の姿勢制御の反応速度を良好に維持することができる。
【００１９】
又、本発明の他態様に係る姿勢制御装置によれば、自動耕深制御及び自動傾き制御の双方が実行される際には、前記自動傾き制御を優先実行して耕耘機を前記設定傾斜状態にさせた後に、前記自動耕深制御を実行するように構成したので、耕深偏差及び傾斜偏差が同時に発生した場合であっても、自動傾き制御に伴う耕耘機の耕深位置変動の影響を受けない状態で、該耕耘機の自動耕深制御が行われる。
従って、ハンチング現象等を生じさせる自動耕深制御の性能劣化を有効に防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
図１は本実施の形態に係る姿勢制御装置が適用される作業車輌の一例である農作業用トラクタの概略側面図である。図２は図１に示すトラクタの概略平面図である。図３は図１に示すトラクタにおける耕耘機用昇降機構の概略側面図である。図４は図３に示す耕耘機用昇降機構の概略平面図である。図５はロータリー耕耘機の図２におけるＶ−Ｖ線に沿った概略断面図である。図６は該ロータリー耕耘機の概略背面図である。図７は該トラクタの油圧回路図である。
【００２１】
図１乃至図４に示す如く、作業車輌としてのトラクタ１００は、車輌本体５０と、該車輌本体５０の後部に連結されたロータリー耕耘機４００とを備えている。
前記車輌本体５０は、走行機体１と、該走行機体１を支持する左右一対の前車輪２及び左右一対の後車輪３と、該走行機体１の前部に搭載されたエンジン４とを備えており、前記エンジン４からの動力によって前記後車輪３及び前記前車輪２を作動的に駆動することにより、前後進走行するように構成されている。なお、図中の符号５は前記エンジン４を覆うボンネット５である。
さらに、前記トラクタ１００は、前記走行機体１の上面に設けられたキャビン６を有している。該キャビン６の内部には、操縦座席７と、かじ取りすることによって前記前車輪２の操向方向を左右に動かすように構成された操縦ハンドル（丸ハンドル）８とが設置されている。前記キャビン６の外側部には、作業者が乗降するステップ９が設けられ、該ステップ９より内側で且つ該キャビン６の底部より下側には、前記エンジン４に燃料を供給する燃料タンク１０が設けられている。
【００２２】
図１乃至図４に示すように、前記走行機体１は、前バンパ１１及び前車軸ケース１２を有するエンジンフレーム１３と、該エンジンフレーム１３の後部にボルトにて着脱自在に固定される左右の機体フレーム１５とを有している。
前記機体フレーム１５の後部には、前記エンジン４の回転を適宜変速してそれぞれ後輪軸３ａ及び前輪軸２ａを介して前記後車輪３及び前記前車輪２に伝達するためのミッションケース１６が連結されている。前記後車輪３は、前記ミッションケース１６の外側面から外向きに突出するように装着された後車軸ケース１７を介して取付けられている。
なお、前記ミッションケース１６の後端面には、前記ロータリー耕耘機４００の駆動力を出力する為のＰＴＯ軸１８が後向きに突出するように設けられている。
【００２３】
前記ロータリー耕耘機４００は、前記ミッションケース１６の後部に、一対の左右ロワーリンク３１１，３１２及びトップリンク３２０からなる３点リンク機構３００を介して連結される。
図１及び図３に示すように、前記左右ロワーリンク３１１，３１２は、前端側が前記ミッションケース１６後部の左右側面のそれぞれにロワーリンクピン３１３を介して回動可能に連結され、且つ、後端側が前記ロータリー耕耘機４００における下リンクフレーム４４０の前端部に下ヒッチピン３１４を介して連結されている。
前記トップリンク３２０は、前端側が下記作業機用昇降機構２００の後部のトップリンクヒッチ２１０にトップリンクピン２１１を介して連結され、且つ、後端側が下記上リンクフレーム４１０の前端側に上ヒッチピン３２１を介して連結されている。
【００２４】
図３及び図４に示すように、前記ミッションケース１６の後部上面には、前記ロータリー耕耘機４００を昇降動する為の油圧式作業機用昇降機構２００が着脱可能に取付けられている。
図３及び図４及び図７に示すように、油圧式の作業機用昇降機構２００は、昇降用アクチュエータとして作用する単動形の昇降制御油圧シリンダ２２０と、該油圧シリンダ２２０におけるピストンによって作動的に回動される左右一対のリフトアーム２２１，２２２とを有している。
【００２５】
進行方向に向かって左側の前記リフトアーム２２１は、左リフトロッド２３１を介して対応する左側の前記ロワーリンク３１１に連結されている。
進行方向に向かって右側の前記リフトアーム２２２は、右リフトロッド２３２を介して対応する右側の前記ロワーリンク３１２に連結されている。
つまり、前記昇降制御油圧シリンダ２２０によって前記左右一対のリフトアーム２２１，２２２が車輌左右方向に沿った前記回動軸回りに揺動することで、前記ロータリー耕耘機４００は、前記トップリンク３２０及び前記一対のロワーリンク３１１，３１２の前端部回りに昇降するようになっている。
【００２６】
前記右リフトロッド２３２には、前記ロータリー耕耘機４００を前記車輌本体５０に対して傾動させる傾動用アクチュエータとして作用する複動形の傾斜制御油圧シリンダ２４０が介挿されている。
つまり、前記傾斜制御油圧シリンダ２４０のピストンロッド２４１が進退することによって、前記ロータリー耕耘機４４０は、前記左右一対のリフトロッド２３１，２３２の他方（ここでは、左リフトロッド２３１）と該他方のリフトロッド２３１に対応したロアーリンク３１１との連結点（即ち、前記ロータリー耕耘機４００の左右方向中心位置Ｄから一方側へ変位された位置）を支点Ｑ（図２参照）として、傾動するようになっている。
【００２７】
図１、図２、図５及び図６に示すように、前記ロータリー耕耘機４００は、横長筒状のメインビーム４２０と、前記メインビーム４２０の左右側端部にそれぞれ上端側が連結されたチェーンケース４３１及び軸受板４３２と、前記チェーンケース４３１及び前記軸受板４３２の下端側に左右両端部が回転自在に軸支された耕耘爪軸４３３と、前記耕耘爪軸４３３に放射状にて着脱可能に取り付けられた複数の耕耘爪４３４と、前記耕耘爪４３４の回転軌跡の上方を覆うように配置された耕耘上面カバー４３５と、前記耕耘爪４３４の回転軌跡の左右側方を覆うように配置された左右耕耘サイドカバー４３６と、前記耕耘爪４３４の回転軌跡の後方を覆うように配置された耕耘リヤカバー４３７と、前記メインビーム４２０に前端側が取付けられて後方に長く伸びる耕深調節フレーム４３８と、前記メインビーム４２０に回動可能に連結された前記上リンクフレーム４１０と、前記メインビーム４２０に一体的に連結された前記下リンクフレーム４４０と、前記上リンクフレーム４１０の後端側と前記耕深調節フレーム４３８の前後方向の中間部とをつなぐ伸縮調節可能な耕深調節軸４３９とを備えている。
【００２８】
詳しくは、前記トップリンク３２０は、ターンバックル３２０ａの回転にて伸縮されて、該トップリンク３２０の長さを変更調節可能となるように構成されている（図３及び図４参照）。前記上リンクフレーム４１０は、前後方向の中間部において、耕深調節支点軸４１１を介して前記メインビーム４２０に回動可能に連結されている（図１参照）。そして、前記耕深調節フレーム４３８は、前端側が前記メインビーム４２０に一体的に連結されている。
斯かる構成を備えることにより、耕深調節ハンドル４３９ａ（図１参照）を回転操作して前記耕深調節軸４３９を伸縮させると、前記左右一対のロワーリンク３１１，３１２及びトップリンク３２０にて支持される前記ロータリー耕耘機４００は、前傾又は後傾姿勢に変化するようになっており、これにより、前記耕耘爪４３４による耕深位置ｈ（耕耘深さ）が手動で変更できるように構成されている。
【００２９】
図１、図５及び図６に示すように、前記メインビーム４２０の左右中央部には、前記ＰＴＯ軸１８からの駆動力を入力するためのギヤケース４５０が配置されている。前記ＰＴＯ軸１８と前記ギヤケース４５０前面側のＰＴＯ入力軸４５１とは、両端に自在継手が備えられた伸縮自在な伝動軸４５２を介して連結されている。
前記ＰＴＯ軸１８からの動力は、前記ギヤケース４５０に内蔵されたベベルギヤ（図示せず）、前記メインビーム４２０に内蔵された回転軸（図示せず）、前記チェーンケース４３１に内蔵されたスプロケット及びチェーン（図示せず）等を介して前記耕耘爪軸４３３に伝達される。これにより、前記耕耘爪４３４が図１及び図５において反時計方向に回転される。
【００３０】
図５及び図６に示すように、前記耕耘上面カバー４３５の後端側には、車輌左右方向に沿った枢着軸４３７ａを介して前記耕耘リヤカバー４３７が回動可能に連結されている。
さらに、前記耕耘上面カバー４３５の上面後部には、後方且つ上方へ延びる左右一対のハンガーフレーム４４１が立設されている。
そして、前記耕耘リヤカバー４３７の上面後端側と前記左右ハンガーフレーム４４１の後端側との間には左右一対のハンガー機構４６０が設けられており、前記耕耘リヤカバー４３７は、該ハンガー機構４６０によって、前記枢着軸４３７ａ回りに上下動し得るようになっている。
【００３１】
詳しくは、前記各ハンガーフレーム４４１の後端部には、車輌左右方向に沿った軸線回り回動自在とされた受圧軸体４４２が配置されている。該受圧軸体４４２には、軸線と直交する方向に貫通孔が設けられている。
前記各ハンガー機構４６０は、前記受圧軸体４４２の前記貫通孔に摺動可能に挿通された細長い丸棒形のハンガーロッド４６１を有している。
前記ハンガーロッド４６１は、下端部が、車輌左右方向に沿った支軸４６１ａを介して、前記耕耘リヤカバー４３７の後部上面に設けられたブラケット４６２に回動自在に連結されている（図５参照）。
前記ハンガーロッド４６１には、前記受圧軸体４４２より上方側において固設された下降規制ピン４６１ｂと、前記下降規制ピン４６１ｂと前記受圧軸体４４２との間に位置するように該ハンガーロッド４６１に軸線方向摺動可能に外挿された下降規制板４６３と、該ハンガーロッド４６１の下方側で且つ前記支軸４６１ａより上方側において固設された上昇規制ピン４６１ｃと、前記上昇規制ピン４６１ｃによって下方への移動が規制された状態で該ハンガーロッド４６１に軸線方向摺動可能に外挿された下座板４６５と、前記下座板４６５及び前記受圧軸体４４２の間に位置するように該ハンガーロッド４６１に外挿された鎮圧用圧縮バネ４６６と、該鎮圧用圧縮バネ４６６の上端部と係合する上座板４６４とが設けられている。
【００３２】
斯かるハンガー機構４６０を備えた前記ロータリー耕耘機４００は以下のように作動する。
即ち、前記昇降用アクチュエータによって前記ロータリー耕耘機４００が地面Ｇから離れるように持上げられると、前記耕耘リヤカバー４３７の後端側が前記枢着軸４３７ａ回りに下方側に回動する。
この際、前記ハンガーロッド４６１は前記受圧軸体４４２に案内された状態で下方側へ移動するが、前記下降規制ピン４６１ｂが前記下降規制板４６３に当接し且つ該下降規制板４６３が前記受圧軸体４４２に当接することで、該ハンガーロッド４６１の下方側への移動が停止される。従って、前記耕耘リヤカバー４３７はその後端側を最下降させた姿勢に維持される。
【００３３】
一方、前記ロータリー耕耘機４００が耕地上面に降ろされて前記耕耘爪４３４が着地しているときや耕耘作業中においては、前記耕耘リヤカバー４３７の後端側が、耕耘された耕土との接地圧にて前記枢着軸４３７ａ回りに上方に回動することになる。
この際、前記ハンガーロッド４６１は前記受圧軸体４４２に案内された状態で上方側へ移動する。斯かるハンガーロッド４６１の上方側への移動によって、前記上昇規制ピン４６１ｃ及び前記下座板４６５を介して前記鎮圧用圧縮バネ４６６が圧縮される。
即ち、前記耕耘リヤカバー４３７が前記枢着軸４３７ａ回りに上方側へ回動する際には、該耕耘リヤカバー４３７は前記鎮圧用圧縮バネ４６６の付勢力に抗して動作することになり、従って、前記耕耘リヤカバー４３７の後方への土の飛散を有効に防止しつつ、該耕耘リヤカバーによる均平作用を有効に維持することができる。
【００３４】
前記トラクタ１００は、さらに、昇降用アクチュエータとして作用する前記昇降制御油圧シリンダ２２０及び傾動用アクチュエータとして前記昇降制御油圧シリンダ２２０への作動油給排を行う油圧回路５００を備えている。
図７に示すように、前記油圧回路５００は、前記エンジン４によって作動的に回転駆動される作業機用油圧ポンプ５０１と、該油圧ポンプ５０１の吐出側に流体接続された分流弁５０５と、該分流弁５０５によって分岐された一方側油路及び他方側油路にそれぞれ配置された昇降制御用バルブ及び傾斜制御用バルブとを備えている。
本実施の形態においては、前記昇降制御用バルブは、上昇制御電磁弁５０２及び下降制御電磁弁５０３を有している。又、前記傾斜制御用バルブは、傾斜制御電磁弁５０４を有している。
なお、前記油圧回路５００は、図７に示すように、リリーフ弁や流量調整弁、チェック弁、オイルクーラ、オイルフィルタ等も備えている。
【００３５】
次に、前記キャビン６内に配置された各種操作手段の構成について説明する。
図１及び図２に示すように、前記操縦ハンドル８は、前記操縦座席７の前方に位置する操縦コラム１９上に設けられている。
前記キャビン６内には、前記操縦座席７，前記操縦ハンドル８及び前記操縦コラム１９に加えて、前記エンジン４の回転数（出力）を調節するためのスロットルレバー６１７と、前記走行機体１を制動操作するための左右ブレーキペダル２０と、前記エンジンから前記前車輪２及び前記後車輪３への動力伝達の係脱操作を行う為のクラッチペダル２１と、車輌本体５０の走行速度を変速操作する為の走行変速レバー２４と、前記エンジン４から前記後車輪３への動力伝達経路に介挿されるディファレンシャル機構をロック操作する為のデフロックペダル２５と、前記ＰＴＯ軸１８からの出力回転数を変速操作する為のＰＴＯ変速レバー２３とが配置されている。
【００３６】
さらに、前記キャビン６内には、作業機昇降レバー２２，傾斜設定器６２３及び耕深設定器６２６が配置されている。
前記作業機昇降レバー２２は、前記ロータリー耕耘機４００の高さ位置を手動で変更操作するための上下位置設定手段として作用する。
前記傾斜設定器６２３は、前記ロータリー耕耘機４００の傾斜状態を設定する傾斜設定手段として作用する。具体的には、後述する図９に示すように、前記車輌本体５０に対する前記ロータリー耕耘機４００の左右方向に関する相対的な目標左右傾斜角度φｓを予め設定する為のものであり、例えば、可変抵抗器を含み得る。
前記耕深設定器６２６は、前記ロータリー耕耘機４００における耕耘爪４３４の設定耕深位置（目標耕深位置）ｈｓを設定する耕深深さ設定手段として作用する。
詳細は後述するが、前記ロータリー耕耘機４００の耕深位置は、前記耕耘上面カバー４３５に対する前記耕耘リヤカバー４３７の回動角度に基づいて制御されるようになっている。従って、前記耕深深さ設定手段は、前記設定耕深位置として、前記耕耘上面カバー４３５に対する前記耕耘リヤカバー４３７の目標回動角度θｓを設定し得るように構成され、例えば、可変抵抗器を含み得る。なお、前記目標回動角度θｓは、後述する図１０に示すように、例えば、鉛直Ｖを基準にした回動角度とすることができる。
【００３７】
（第１実施形態）
次に、本発明に係る姿勢制御装置の第１実施形態について説明する。
図８は、第１実施形態に係る姿勢制御装置のブロック図である。
該姿勢制御装置は、前記車輌本体５０に対して昇降可能且つ左右に傾動可能に連結された前記ロータリー耕耘機４００の自動耕深制御及び自動傾き制御を行うように構成されている。
【００３８】
具体的には、図８に示すように、該姿勢制御装置は、前記昇降用アクチュエータとして作用する前記昇降制御油圧シリンダ２２０と、前記傾動用アクチュエータとして作用する前記傾斜制御油圧シリンダ２４０と、前記耕深深さ設定手段として作用する前記耕深設定器６２６と、前記傾斜設定手段として作用する前記傾斜設定器６２３と、前記ロータリー耕耘機４００の耕深位置を検出する耕深位置検出手段として作用するリヤカバーセンサ６２４と、前記ロータリー耕耘機４００の傾斜状態を検出する傾斜状態検出手段として作用する作業機ポジションセンサ６２２と、前記自動耕深制御及び前記自動傾き制御を司る制御手段として作用する姿勢制御コントローラ６００とを備えている。
【００３９】
さらに、本実施の形態に係る姿勢制御装置には、機体ローリングセンサ６２１及びリフト角センサ６２７が備えられている。
該機体ローリングセンサ６２１は、前記車輌本体５０の左右方向に関する傾斜角度を検出する為のものであり、例えば、振子式のものが使用され得る。
本実施の形態においては、該機体ローリングセンサ６２１は、前記作業機用昇降機構２００の上面で且つ前記操縦座席７の後方の箇所に配置されている（図１〜図４参照）。
【００４０】
前記リフト角センサ６２７は、前記ロータリ耕耘機４００の対機体高さ（前記車輌本体５０に対する前記ロータリ耕耘機４００の相対高さ）を検出するための手段として作用する。
本実施の形態においては、該リフト角センサ６２７は、前記リフトアーム２２１，２２２の回動角度を検出するように構成されており、例えば、ポテンショメータ型のものが使用され得る。
具体的には、該リフト角センサ６２７は、前記作業機用昇降機構２００と前記左リフトアーム２２１との連結箇所に配置されている（図３及び図４参照）。
【００４１】
図９に、前記ロータリー耕耘機４００の模式背面図を示す。
前記作業機ポジションセンサ６２２は、前記車輌本体５０に対する前記ロータリー耕耘機４００の左右方向に関する相対的な傾斜角度φを検出するように構成されており、例えば、ポテンショメータ型のものが使用され得る。
該作業機ポジションセンサ６２２は、詳細は図示していないが、例えば、前記耕耘上面カバー４３５の上方に位置する前記メインビーム４２０の左右中央箇所に配置され得る。
【００４２】
図１０に、前記ロータリー耕耘機４００の模式側面図を示す。
前述の通り、前記リヤカバーセンサ６２４は、前記ロータリー耕耘機４００の耕深位置ｈを検出する耕深位置検出手段として作用する。
即ち、前記ロータリー耕耘機４００の耕深位置ｈに応じて、前記耕耘上面カバー４３５に対する前記耕耘リヤカバー４３７の回動位置が変化する。従って、前記リヤカバーセンサ６２４によって、前記耕耘上面カバー４３５に対する前記耕耘リヤカバー４３７の回動位置を検出することによって、前記ロータリー耕耘機４００の耕深位置ｈ（図１０参照）を検出することができる。
詳しくは、前記リヤカバーセンサ６２４は、前記耕耘上面カバー４３５に対する前記耕耘リヤカバー４３７の回動位置として、前記耕耘上面カバー４３５に対する前記耕耘リヤカバー４３７の回動角度θを検出し得るように構成され、この検出回動角度θは、例えば、鉛直Ｖを基準にした回動角度とすることができる。
本実施の形態においては、該リヤカバーセンサ６２４は、前記耕耘上面カバー４３５の後部上面に配置されたポテンショメータ型とされている（図２、図５、図６及び図１０参照）。
なお、前記リヤカバーセンサ６２４と前記耕耘リヤカバー４３７とは、センサアーム４３７ｂ及びセンサリンク４３７ｃ等を介して連結されている（図２参照）。
【００４３】
前記姿勢制御コントローラ６００は、前記種々の設定手段及びセンサからの信号を入力して、前記昇降用アクチュエータ及び前記傾動用アクチュエータへ制御信号を出力するように構成されている。
即ち、該姿勢制御コントローラ６００は、図８に示すように、入力系が前記傾斜設定器６２３，前記耕深設定器６２６，前記機体ローリングセンサ６２１，前記作業機ポジションセンサ６２２，前記リフト角センサ６２７及び前記リヤカバーセンサ６２４等が電気的に接続されると共に、出力系が前記上昇制御電磁弁５０２，前記下降制御電磁弁５０３及び前記傾斜制御電磁弁５０４に電気的に接続されている。
【００４４】
なお、前記リヤカバーセンサ６２４は、該リヤカバーセンサ６２４の出力の中から限定された帯域の信号出力を取り出すためのフィルタ部６２５を介して、前記姿勢制御コントローラ６００に電気的に接続されている。
斯かるフィルタ部６２５を設けることにより、前記リヤカバーセンサ６２４の検出感度変化の影響を抑制することができる。
好ましくは、該フィルタ部６２５を可変とすることができ、これにより、前記リヤカバーセンサ６２４の検出感度変化の影響を調節することができる。
【００４５】
詳しくは、該姿勢制御コントローラ６００は、図８に示すように、前記各種センサ等から入力される信号に基づいて演算処理を実行する制御演算手段を含む中央処理装置６０１（以下ＣＰＵという）と、制御プログラムＰ等を格納したり、後述する換算式に関する所定のデータ等を記憶するＲＯＭ６０２と、前記ＣＰＵ６０１の演算中に生成されるデータを一時的に保持するＲＡＭ６０３とを備えている。
斯かる姿勢制御コントローラ６００は電源印加用キースイッチ６１１を介してバッテリ６１２に接続されている。なお、前記キースイッチ６１１は、前記エンジン４を始動するためのスタータ６１３に接続される。
【００４６】
本実施の形態においては、前記姿勢制御コントローラ６００には、図８に示すように、前記エンジン４の回転を制御する電子ガバナコントローラ６１４が接続されている。
該電子ガバナコントローラ６１４には、前記エンジン４の燃料を調節するガバナ６１５と、前記エンジン４の回転数を検出するエンジン回転センサ６１６とが接続されている。
【００４７】
前記電子ガバナコントローラ６１４は、作業者にて前記スロットルレバー６１７が手動操作されると、該スロットルレバー６１７の回動位置を検出するスロットルポテンショメータ６１８の検出情報に基づいて、該スロットルレバー６１７の設定回転数と前記エンジン４の回転数とが一致するように、スロットルソレノイド６１９にて燃料調節ラック（図示省略）の位置を自動的に調節する制御を実行する。これにより、前記エンジン４の回転は、負荷の変動に拘わらず、前記スロットルレバー６１７の位置に応じた所定回転数に維持され得る。
【００４８】
このように構成された姿勢制御コントローラ６００は、次の姿勢制御を実行することができる。
即ち、該姿勢制御コントローラ６００は、図９及び図１０に示すように、前記耕深設定器６２６に設定された設定耕深位置ｈｓ（目標回動角度θｓ）と、前記リヤカバーセンサ６２４による検出耕深位置ｈ（回動角度θ）との耕深偏差Δｈ（Δθ）に基づく補正前の自動耕深制御量βを算出する。この自動耕深制御量βは、前記傾斜設定器６２３に設定された設定傾斜状態ｔｓ（設定傾斜値φｓ）と、前記作業機ポジションセンサ６２２による検出傾斜状態ｔ（検出傾斜値φ）との傾斜偏差Δφに応じて補正される。そして、前記姿勢制御コントローラ６００は、該補正後の自動耕深制御量β’によって前記ロータリー耕耘機４００の昇降制御を行うように構成されている。
【００４９】
詳しくは、該姿勢制御コントローラ６００は、前記補正前の自動耕深制御量βに、前記傾斜偏差Δφに基づく自動傾斜制御量αに応じた補正値を加算して、前記補正後の自動耕深制御量β’を得るように構成されている。
【００５０】
さらに説明すると、前記ＲＯＭ６０２には、後述する所定の自動傾き制御用換算式及び所定の自動耕深制御用換算式等が予め記憶されている。
【００５１】
この姿勢制御コントローラ６００を有する前記トラクタ１００では、前記ロータリー耕耘機４００の耕耘作業が行われるにあたり、前記ロータリー耕耘機４００が、前記ロワーリンク３１１，３１２及び前記トップリンク３２０を介して前記トラクタ１００の後側に昇降可能に連結され、前記トラクタ１００の前記エンジン４が始動される。
このとき、作業者によって、必要に応じて、前記ロータリー耕耘機４００の目標左右傾斜角度φｓ及び前記耕耘リヤカバー４３７の目標上下回動角度θｓが前記傾斜設定器６２３及び前記耕深設定器６２６にそれぞれ設定される。
【００５２】
また、前記姿勢制御コントローラ６００では、前記ロータリー耕耘機４００の姿勢制御がなされるにあたって、前記制御プログラムＰが実行される。
【００５３】
次に、図１１及び図１２を参照しながら前記姿勢制御コントローラ６００による前記ロータリー耕耘機４００の姿勢制御動作の一例を以下に詳述する。
【００５４】
図１１は第１実施形態の姿勢制御コントローラ６００による姿勢制御の流れを示すフローチャートである。また、図１２は第１実施形態におけるロータリー耕耘機４００を姿勢制御する際の制御ブロック図である。
【００５５】
先ず、前記リヤカバーセンサ６２４による上下回動角度θの検出値を読み込み（ステップＳ１）、前記作業機ポジションセンサ６２２による左右傾斜角度φの検出値を読み込む（ステップＳ２）。
【００５６】
次に、前記作業機ポジションセンサ６２２による前記ロータリー耕耘機４００の左右傾斜角度φの検出値が前記傾斜設定器６２３で予め設定された目標左右傾斜角度φｓになるように、自動傾き制御量αを算出する（ステップＳ３）。
具体的には、本例では、前記ＲＯＭ６０２に予め記憶されている前記自動傾き制御用換算式は、前記作業機ポジションセンサ６２２による左右傾斜角度φ及び前記傾斜設定器６２３の目標左右傾斜角度φｓの傾斜偏差Δφ（図９参照）と、前記自動傾き制御量αとの対応関係を表し得るものとしている。この自動傾き制御用換算式を前記ＲＯＭ６０２から読み出し、該読み出された自動傾き制御用換算式を用いて、前記傾斜偏差Δφを前記自動傾き制御量αに換算する。
【００５７】
この自動傾き制御量αは、前記傾斜制御油圧シリンダ２４０の伸縮量に相当するものであり、前記作業機ポジションセンサ６２２による前記ロータリー耕耘機４００の左右傾斜角度φの検出値が前記傾斜設定器６２３で予め設定された目標左右傾斜角度φｓ（図９参照）になるような値として算出される。
なお、前記自動傾き制御量αは、本例では自動傾き制御用換算式を用いて換算するが、それに対応するＬＵＴ（ルックアップテーブル）を前記ＲＯＭ６０２に予め記憶しておき、該ＬＵＴを用いて換算してもよい。
【００５８】
次に、前記リヤカバーセンサ６２４による前記耕耘リヤカバー４３７の上下回動角度θの検出値が前記耕深設定器６２６で予め設定された目標上下回動角度θｓになるように、自動耕深制御量βを算出する（ステップＳ４）。
具体的には、本例では、前記ＲＯＭ６０２に予め記憶されている前記自動耕深制御用換算式は、前記リヤカバーセンサ６２４による上下回動角度θ（検出耕深位置ｈ）及び前記耕深設定器６２６の目標上下回動角度θｓ（設定耕深位置ｈｓ）の耕深偏差Δθ（Δｈ）と、前記自動耕深制御量βとの対応関係を表し得るものとしている。この自動耕深制御用換算式を前記ＲＯＭ６０２から読み出し、該読み出された自動耕深制御用換算式を用いて、前記耕深偏差Δθ（Δｈ）を前記自動耕深制御量βに換算する。
【００５９】
この自動耕深制御量βは、前記昇降制御油圧シリンダ２２０の伸縮量に相当するものであり、前記リヤカバーセンサ６２４による前記耕耘リヤカバー４３７の上下回動角度θの検出値が前記耕深設定器６２６で予め設定された目標上下回動角度θｓ（図１０参照）になるような値として算出される。
なお、前記自動耕深制御量βは、本例では自動耕深制御用換算式を用いて換算するが、それに対応するＬＵＴ（ルックアップテーブル）を前記ＲＯＭ６０２に予め記憶しておき、該ＬＵＴを用いて換算してもよい。
【００６０】
ここで、前記リヤカバーセンサ６２４による検出値を読み込む前記ステップＳ１は、前記自動耕深制御量βを算出する前記ステップＳ４より前であれば、前記作業機ポジションセンサ６２２による検出値を読み込む前記ステップＳ２以降に行ってもよい。
また、前記作業機ポジションセンサ６２２による検出値を読み込む前記ステップＳ２は、前記自動傾き制御量αを算出する前記ステップＳ３より前であれば、前記リヤカバーセンサ６２４による検出値を読み込む前記ステップＳ１以前に行ってもよい。
また、前記自動傾き制御量αを算出する前記ステップＳ３は、前記作業機ポジションセンサ６２２による検出値を読み込む前記ステップＳ２より後且つ前記自動傾き制御を実行する前記ステップＳ６より前であれば、前記自動耕深制御量βを算出する前記ステップＳ４以降に行ってもよい。
さらに、前記自動耕深制御量βを算出する前記ステップＳ４は、前記リヤカバーセンサ６２４による検出値を読み込む前記ステップＳ１より後且つ前記自動耕深制御量βを補正する前記ステップＳ５より前であれば、前記自動傾き制御量αを算出する前記ステップＳ３以前に行ってもよい。
【００６１】
次に、前記耕深偏差Δθ（Δｈ）に基づく補正前の自動耕深制御量βを前記傾斜偏差Δφに応じて補正する（ステップＳ５）。
具体的には、本例では、前記ステップＳ４で算出された前記補正前の自動耕深制御量βに、補正値として、図１２に示すように、前記ロータリー耕耘機４００の前記傾斜偏差Δφによる耕深位置ｈの変化量Δｈφに基づく制御量（影響係数）を加算して、補正後の自動耕深制御量β’を得る。図９に示す例では、前記補正後の自動耕深制御量β’は、前記補正前の自動耕深制御量βに対して前記ロータリ耕耘機４００がΔｈφだけ下降するように補正される。
なお、図９中破線は、車輌左右方向において左側に変位された点Ｑを支点として傾き制御されたロータリー耕耘機４００の状態を示している。また、前記影響係数は、例えば、各シリンダの動作速度やリンク定数により幾何学的に求めることができる。
また、本例では前記補正前の自動耕深制御量βに前記補正値を加算して、補正後の自動耕深制御量β’を得るようにしているが、前記耕深偏差Δθ（Δｈ）と前記傾斜偏差Δφとの対応関係を表し得る自動耕深制御量補正用換算式を前記ＲＯＭ６０２に予め記憶しておき、該自動耕深制御量補正用換算式を用いて前記補正後の自動耕深制御量β’を得るようにしてもよい。或いは、自動耕深制御量のＬＵＴ（ルックアップテーブル）を前記傾斜偏差Δφ毎に前記ＲＯＭ６０２に予め記憶しておき、該自動耕深制御量のＬＵＴ用いて前記補正後の自動耕深制御量β’を得るようにしてもよい。
【００６２】
次に、前記自動傾き制御量αによって前記傾斜制御油圧シリンダ２４０を作動させて自動傾き制御を実行し（ステップＳ６）、前記補正後の自動耕深制御量β’によって前記昇降制御油圧シリンダ２２０を作動させて自動耕深制御を実行する（ステップＳ７）。
具体的には、前記自動傾き制御では、前記傾斜制御電磁弁５０４を作動させ、前記傾斜制御油圧シリンダ２４０による前記ロータリー耕耘機４００の左傾斜（左側が下降、右側が上昇）又は右傾斜（右側が下降、左側が上昇）の動作を実行する。このとき、前記傾斜制御油圧シリンダ２４０の制御量が前記ステップＳ３で得られた前記自動傾き制御量αとなるように、前記左リフトロッド２３１と該左ロアーリンク３１１との連結点Ｄを支点Ｑとして、該ロータリー耕耘機４００を傾動させる。
また、前記自動耕深制御では、前記上昇制御電磁弁５０２又は前記下降制御電磁弁５０３を作動させ、前記昇降制御油圧シリンダ２２０による前記ロータリー耕耘機４００の下降又は上昇の動作を実行する。このとき、前記昇降制御油圧シリンダ２２０の制御量が前記ステップＳ５で得られた前記補正後の自動耕深制御量β’となるように、前記左右一対のリフトアーム２２１，２２２の車輌左右方向に沿った回動軸回りの揺動によって、前記ロータリー耕耘機４００を昇降させる。図９に示す例では、前記ロータリー耕耘機４００は、前記補正前の自動耕深制御量βによってΔｈだけ上昇するところ、該補正前の自動耕深制御量βに対して該耕耘機４００がΔｈφだけ下降するように補正された為、前記補正後の自動耕深制御量β’によってΔｈ’だけ下降することになる。
【００６３】
なお、前記自動傾き制御を実行する前記ステップＳ６及び前記自動耕深制御を実行する前記ステップＳ７は、何れを先に実行させもよく、また同時に実行させることもできる。何れにしても、前記傾斜制御油圧シリンダ２４０及び前記昇降制御油圧シリンダ２２０の作動は並行して行われることが好ましい。但し、それに限定されるものではなく、前記ステップＳ６実行後に前記ステップＳ７を実行する場合、前記ステップＳ６による前記傾斜制御油圧シリンダ２４０の作動終了後に、前記ステップＳ７による前記昇降制御油圧シリンダ２２０の作動を開始させてもよい。また、前記ステップＳ７実行後に前記ステップＳ６を実行する場合、前記ステップＳ７による前記昇降制御油圧シリンダ２２０の作動終了後に、前記ステップＳ６による前記傾斜制御油圧シリンダ２４０の作動を開始させてもよい。
【００６４】
そして、自動制御作動中のときは（ステップＳ８）、ステップＳ１〜ステップＳ７までの動作を順次繰り返し、自動制御の作動が終了（図示しない自動制御スイッチをＯＦＦ操作）したときには（ステップＳ８）、前記姿勢制御が終了する。
【００６５】
このように、前記第１実施形態に係る姿勢制御装置では、設定耕深位置ｈｓと検出耕深位置ｈとの耕深偏差Δｈに基づく補正前の自動耕深制御量βを、設定傾斜状態ｔｓと検出傾斜状態ｔとの傾斜偏差Δφに応じて補正し、該補正後の自動耕深制御量β’によってロータリ耕耘機４００の昇降制御を行うように構成したので、耕深偏差Δｈ及び傾斜偏差Δφが同時に発生した場合であっても、自動傾き制御に伴うロータリ耕耘機４００の耕深位置変動を考慮して、該ロータリ耕耘機４００の自動耕深制御が行われる。
従って、ハンチング現象等を生じさせる自動耕深制御の性能劣化を有効に防止することができる。
又、斯かる構成によれば、自動耕深制御性能の劣化を有効に防止しつつ、自動耕深制御及び自動傾き制御を平行して実行することができる。従って、前記ロータリ耕耘機４００の姿勢制御の反応速度を良好に維持することができる。
【００６６】
（第２実施形態）
以下、本発明に係る姿勢制御装置の第２実施形態について説明する。
図１３に、第２実施形態に係る姿勢制御装置のブロック図を示す。
又、図１４に、該姿勢制御装置による制御フローを示すフローチャートを示す。
なお、前記第１実施形態におけると同一部材には同一符号を付して、その詳細な説明を省略する。
【００６７】
第２実施形態に係る姿勢制御装置は、前記自動耕深制御及び前記自動傾き制御の双方を実行する際には、前記自動傾き制御を優先実行して前記ロータリー耕耘機４００を前記設定傾斜状態ｔｓ（図９参照）にさせた後に、前記自動耕深制御を実行するように構成されている。
具体的には、該姿勢制御装置は、前記第１実施形態に係る姿勢制御装置において、姿勢制御コントローラ６００の代わりに姿勢制御コントローラ６００’を備えている。
図１３に示すように、該姿勢制御コントローラ６００’は、前記ＲＯＭ６０２に代えてＲＯＭ６０２’を設けた以外は前記第１実施形態に係る姿勢制御コントローラ６００と実質的に同じものである。
【００６８】
ＲＯＭ６０２’は、制御プログラムＰ’等を格納したり、前記第１実施形態で用いた換算式と同様の自動傾き制御用換算式及び自動耕深制御用換算式に関する所定のデータ等を記憶するものである。
【００６９】
次に、図１４を参照しながら前記姿勢制御コントローラ６００’による前記ロータリー耕耘機４００の姿勢制御動作の一例を以下に詳述する。
【００７０】
先ず、前記作業機ポジションセンサ６２２による左右傾斜角度φの検出値を読み込む（ステップＳ１’）。
【００７１】
次に、前記作業機ポジションセンサ６２２による前記ロータリー耕耘機４００の左右傾斜角度φの検出値が前記傾斜設定器６２３で予め設定された目標左右傾斜角度φｓになるように、自動傾き制御量αを算出する（ステップＳ２’）。
具体的には、前記ＲＯＭ６０２’から前記自動傾き制御用換算式を読み出し、該読み出された自動傾き制御用換算式を用いて、前記傾斜偏差Δφを前記自動傾き制御量αに換算する。
【００７２】
前記ステップＳ２’で得られた前記自動傾き制御量αによって前記傾斜制御油圧シリンダ２４０を作動させて前記自動傾き制御を実行する（ステップＳ３’）。
具体的には、前記傾斜制御電磁弁５０４を作動させ、前記傾斜制御油圧シリンダ２４０による前記ロータリー耕耘機４００の左傾斜（左側が下降、右側が上昇）又は右傾斜（右側が下降、左側が上昇）の動作を実行する。このとき、前記傾斜制御油圧シリンダ２４０の制御量が前記手段Ｐ１’で得られた前記自動傾き制御量αとなるように、前記左リフトロッド２３１と該左ロアーリンク３１１との連結点Ｄを支点Ｑとして、該ロータリー耕耘機４００を傾動させる。これにより、前記ロータリー耕耘機４００は設定傾斜状態ｔｓ（図９中破線の状態）にされる。
【００７３】
次に、前記ステップＳ３’で前記自動傾き制御が実行された後の前記リヤカバーセンサ６２４による上下回動角度θの検出値を読み込む（ステップＳ４’）。
【００７４】
前記ステップＳ４’で読み込まれた前記リヤカバーセンサ６２４の上下回動角度θの検出値が前記耕深設定器６２６で予め設定された目標上下回動角度θｓになるように、自動耕深制御量βを算出する（ステップＳ５’）。
具体的には、前記ＲＯＭ６０２’から前記自動耕深制御用換算式を読み出し、該読み出された自動耕深制御用換算式を用いて、前記耕深偏差Δθを前記自動耕深制御量βに換算する。
【００７５】
前記ステップＳ５’で得られた自動耕深制御量βによって前記昇降制御油圧シリンダ２２０を作動させて前記自動耕深制御に実行する（ステップＳ６’）。
具体的には、前記上昇制御電磁弁５０２又は前記下降制御電磁弁５０３を作動させ、前記昇降制御油圧シリンダ２２０による前記ロータリー耕耘機４００の下降又は上昇の動作を実行する。このとき、前記昇降制御油圧シリンダ２２０の制御量が前記手段Ｐ５’で得られた前記自動耕深制御量βとなるように、前記左右一対のリフトアーム２２１，２２２の車輌左右方向に沿った回動軸回りの揺動によって、前記ロータリー耕耘機４００を昇降させる。図９に示す例では、前記リヤカバーセンサ６２４による検出値が前記ロータリー耕耘機４００を設定傾斜状態にさせた後に読み込まれる為、該ロータリー耕耘機４００はΔｈ’だけ下降することになる。
【００７６】
そして、自動制御作動中のときは（ステップＳ７’）、ステップＳ１’〜ステップＳ６’までの動作を順次繰り返し、自動制御の作動が終了（図示しない自動制御スイッチをＯＦＦ操作）したときには（ステップＳ７’）、前記姿勢制御が終了する。
【００７７】
このように、前記第２実施形態に係る姿勢制御装置では、自動耕深制御及び自動傾き制御の双方が実行される際には、前記自動傾き制御を優先実行して前記ロータリ耕耘機４００を前記設定傾斜状態ｔｓにさせた後に、前記自動耕深制御を実行するように構成したので、耕深偏差Δｈ及び傾斜偏差Δφが同時に発生した場合であっても、自動傾き制御に伴う耕耘機の耕深位置変動の影響を受けない状態で、該ロータリ耕耘機４００の自動耕深制御が行われる。
従って、ハンチング現象等を生じさせる自動耕深制御の性能劣化を有効に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７８】
【図１】図１は、本実施の形態に係る姿勢制御装置が適用される作業車輌の一例である農作業用トラクタの概略側面図である。
【図２】図２は、図１に示すトラクタの概略平面図である。
【図３】図３は、図１に示すトラクタにおける耕耘機用昇降機構の概略側面図である。
【図４】図４は、図３に示す耕耘機用昇降機構の概略平面図である。
【図５】図５は、ロータリー耕耘機の図２におけるＶ−Ｖ線に沿った概略断面図である。
【図６】図６は、ロータリー耕耘機の概略背面図である。
【図７】図７は、トラクタの油圧回路図である。
【図８】図８は、第１実施形態に係る姿勢制御装置のブロック図である。
【図９】図９は、ロータリー耕耘機の模式背面図である。
【図１０】図１０は、ロータリー耕耘機の模式側面図である。
【図１１】図１１は、第１実施形態の姿勢制御コントローラによる姿勢制御の流れを示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、第１実施形態におけるロータリー耕耘機を姿勢制御する際の制御ブロック図である。
【図１３】図１３は、第２実施形態に係る姿勢制御装置のブロック図を示す。
【図１４】図１４は、第２実施形態に係る姿勢制御装置による制御フローを示すフローチャートである。
【図１５】図１５は、従来の姿勢制御装置の一例の概略構成を説明する図である。図１５（ａ）は、その左側面図であり、図１５（ｂ）は、その平面図である。
【図１６】図１６（ａ）は、図１５に示すロータリー耕耘機の耕深位置が耕深深さ設定手段による設定耕深位置に対してΔｈだけ深く、且つ、該ロータリー耕耘機の傾斜状態が傾斜設定手段による設定傾斜状態（設定傾斜値）値に対して角度Δφだけ左右方向一方側へ変位している状態を示す図である。また図１６（ｂ）は、図１６（ａ）のロータリー耕耘機に対して自動傾き制御及び自動耕深制御を実行した後の状態を示す図である。
【符号の説明】
【００７９】
５０…車輌本体  ２２０…昇降用アクチュエータ  ２４０…傾動用アクチュエータ  
４００…作業機  ６００，６００’…制御手段  ６２２…傾斜状態検出手段  
６２３…傾斜設定手段  ６２４…耕深位置検出手段  ６２６…耕深深さ設定手段  
【図１】
2007097493.tif 000003
【図２】
2007097493.tif 000004
【図３】
2007097493.tif 000005
【図４】
2007097493.tif 000006
【図５】
2007097493.tif 000007
【図６】
2007097493.tif 000008
【図７】
2007097493.tif 000009
【図８】
2007097493.tif 000010
【図９】
2007097493.tif 000011
【図１０】
2007097493.tif 000012
【図１１】
2007097493.tif 000013
【図１２】
2007097493.tif 000014
【図１３】
2007097493.tif 000015
【図１４】
2007097493.tif 000016
【図１５】
2007097493.tif 000017
【図１６】
2007097493.tif 000018