(57)【要約】【課題】ロータリーの案内情報を提供するための交通状況検出方法及びナビゲーション装置を提供する。【解決手段】車両に搭載されたナビゲーション装置１は、経路データ等を記憶した地理データ記憶部１６と、交通関連データを外部から受信する通信部１４と、環状交差点に対する進入路及び退出路の交通関連データを取得して、渋滞又は混雑が発生している進入路及び退出路を判断するとともに、渋滞又は混雑が発生した進入路と、渋滞又は混雑が発生した退出路との間の渋滞コスト１１ｂを更新するＣＰＵ１０を備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路データを記憶した道路データ記憶手段と、交通関連データを外部から受信する通信手段とを用いて、環状交差点の渋滞又は混雑を検出するための交通状況検出方法であって、
環状交差点に対する進入路及び退出路の交通関連データを前記通信手段により取得して、渋滞又は混雑が発生している進入路及び退出路を検出するとともに、検出した進入路と退出路に基づいて、前記環状交差点内の周回道路を渋滞道路又は混雑道路であると判断することを特徴とする交通状況検出方法。
【請求項２】
請求項１に記載の交通状況検出方法において、
渋滞又は混雑が発生している前記進入路と前記退出路との間の周回道路を、渋滞道路又は混雑道路であると判断することを特徴とする交通状況検出方法。
【請求項３】
車両に搭載されたナビゲーション装置において、
道路データを記憶した道路データ記憶手段と、
交通関連データを外部から受信する通信手段と、
環状交差点に対する進入路及び退出路の前記交通関連データを取得して、渋滞又は混雑が発生している進入路及び退出路を検出する状況検出手段と、
検出した進入路と退出路とに基づいて、前記環状交差点内の周回道路のコストを更新するコスト更新手段と
を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項３に記載のナビゲーション装置において、
前記コスト更新手段は、
渋滞又は混雑が発生している前記進入路と前記退出路との間の周回道路のコストを更新することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項４に記載のナビゲーション装置において、
前記コスト更新手段は、
渋滞又は混雑が発生している退出路のうち、渋滞又は混雑が発生している進入路から最も遠い退出路を検出し、その退出路と前記進入路との間の周回道路のコストを更新することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項３〜５のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、
現在位置から目的地までの案内経路を探索する探索手段を備えるとともに、
前記探索手段は、更新された環状交差点内のコストに基づき、案内経路を探索することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項６に記載のナビゲーション装置において、
前記探索手段は、前記車両が環状交差点に接近した際に、更新された前記環状交差点内のコストに基づき、案内経路を再探索することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
請求項３〜７のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、
環状交差点内の渋滞又は混雑に関する案内情報を出力する案内出力制御手段をさらに備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交通状況検出方法及びナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、渋滞等の交通問題を解決し、自動車の円滑な走行を図るために、高度道路交通システム（Intelligent Transport Systems）の開発が進められている。このシステムの一
環として、交通関連情報を配信するＶＩＣＳ（登録商標、Vehicle Information and Communication Systems）や、交通関連情報を車々間通信等により取得するナビゲーション装
置、予め格納されたデータに基づき交通案内を行う高度化したナビゲーション装置が提案されている。ナビゲーション装置は、渋滞が発生した道路又は渋滞が発生する可能性が高い道路に関する案内を行ったり、渋滞を回避するための経路を案内する。
【０００３】
このような装置として、特許文献１には、予め格納された道路のデータに基づき、交差点の信号の有無を判断し、信号機の待ち時間を予測する装置が記載されている。さらに、この装置は、待ち時間を含めた目的地までの所要時間を算出し、所要時間が短い経路を案内する。
【特許文献１】特開２００１−１６５６８４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、上記したナビゲーション装置では、信号待ちによる渋滞は予測できるが、その他の要因による渋滞は予測することができない。また、交通関連情報を通信により取得するナビゲーション装置では、高速道路・国道等の主要道路で発生した長距離に亘る渋滞の情報は取得できても、環状交差点（以下、ロータリーという）内の渋滞又は混雑に関する交通関連情報は取得できない。このため、ロータリー内の渋滞状況を加味せずに経路を探索して、所要時間の長い経路を案内してしまうことがある。また、ロータリー内が渋滞していても、渋滞情報を提供することができない問題がある。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、ロータリーの案内情報を提供するための交通状況検出方法及びナビゲーション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、道路データを記憶した道路データ記憶手段と、交通関連データを外部から受信する通信手段とを用いて、環状交差点の渋滞又は混雑を検出するための交通状況検出方法であって、環状交差点に対する進入路及び退出路の交通関連データを前記通信手段により取得して、渋滞又は混雑が発生している進入路及び退出路を検出するとともに、検出した進入路と退出路に基づいて、前記環状交差点内の周回道路を渋滞道路又は混雑道路であると判断することを要旨とする。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の交通状況検出方法において、渋滞又は混雑が発生している前記進入路と前記退出路との間の周回道路を、渋滞道路又は混雑道路であると判断することを要旨とする。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、車両に搭載されたナビゲーション装置において、道路データを記憶した道路データ記憶手段と、交通関連データを外部から受信する通信手段と、環状交差点に対する進入路及び退出路の前記交通関連データを取得して、渋滞又は混雑が発生している進入路及び退出路を検出する状況検出手段と、検出した進入路と退出路とに基づ
いて、前記環状交差点内の周回道路のコストを更新するコスト更新手段とを備えたことを要旨とする。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載のナビゲーション装置において、前記コスト更新手段は、渋滞又は混雑が発生している前記進入路と前記退出路との間の周回道路のコストを更新することを要旨とする。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載のナビゲーション装置において、前記コスト更新手段は、渋滞又は混雑が発生している退出路のうち、渋滞又は混雑が発生している進入路から最も遠い退出路を検出し、その退出路と前記進入路との間の周回道路のコストを更新することを要旨とする。
【００１１】
請求項６に記載の発明は、請求項３〜５のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、現在位置から目的地までの案内経路を探索する探索手段を備えるとともに、前記探索手段は、更新された環状交差点内のコストに基づき、案内経路を再探索することを要旨とする。
【００１２】
請求項７に記載の発明は、請求項６に記載のナビゲーション装置において、前記探索手段は、前記車両が環状交差点に接近した際に、更新された前記環状交差点内のコストに基づき、案内経路を再探索することを要旨とする。
【００１３】
請求項８に記載の発明は、請求項３〜７のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、環状交差点内の渋滞又は混雑に関する案内情報を出力する案内出力制御手段をさらに備えたことを要旨とする。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１に記載の発明によれば、渋滞が発生している進入路及び退出路を検出し、環状交差点内において、進入路と退出路との間の周回道路を、渋滞道路又は混雑道路であると判断する。このため、環状交差点内の交通関連データが配信されない場合にも、環状交差点内の交通状況を予測することができる。
【００１５】
請求項２に記載の発明によれば、渋滞又は混雑が発生している進入路と退出路との間の周回道路を、渋滞道路又は混雑道路であると判断する。このため、渋滞又は混雑が発生している可能性がある周回道路を、漏れなく検出できる。
【００１６】
請求項３に記載の発明によれば、環状交差点の進入路及び退出路の渋滞又は混雑を検出し、渋滞又は混雑している進入路及び退出路が検出された場合には、検出した進入路及び退出路に基づき、周回道路のコストを更新する。このため、環状交差点の渋滞状況に関する情報を利用して、例えば、環状交差点内の交通状況に関するデータを取得不可能である場合に、環状交差点内のコストに応じた案内を行うことができる。
【００１７】
請求項４に記載の発明によれば、渋滞又は混雑している進入路及び退出路との間にある周回道路のコストを更新する。このため、渋滞又は混雑が発生している可能性がある周回道路のコストを、漏れなく高くすることができる。
【００１８】
請求項５に記載の発明によれば、渋滞又は混雑している進入路から、最も遠い退出路が検出され、その退出路と進入路との間のコストが更新される。このため、渋滞又は混雑が予測される周回道路のコストを更新するので、渋滞している周回道路を漏れなく検出できる。
【００１９】
請求項６に記載の発明によれば、環状交差点内のコストに基づき案内経路が再探索されるので、環状交差点内の渋滞又は混雑を回避することができる。
請求項７に記載の発明によれば、更新されたコストに基づき、一度探索された案内経路を再探索するので、環状交差点内の渋滞又は混雑が発生した周回道路を回避した経路を案内することができる。
【００２０】
請求項８に記載の発明によれば、環状交差点内の渋滞又は混雑に関する案内情報を出力するので、ドライバーは、環状交差点内の情報を取得することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図８に従って説明する。
図１に示すように、車両に搭載されたナビゲーション装置１は、状況検出手段、コスト更新手段及び探索手段としてのＣＰＵ１０、ＲＡＭ１１、ＲＯＭ１２、ＧＰＳ受信部１３、通信手段としての通信部１４を備えている。ＣＰＵ１０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からＧＰＳ受信部１３が受信した、緯度・経度等の座標を示す位置検出
信号を入力する。また、センサ側Ｉ／Ｆ部１５を介して、車両に設けられた車速センサ３０及びジャイロセンサ３１から車速パルス、角速度をそれぞれ入力する。そして、ＣＰＵ１０は、これらの信号に基づき、電波航法及び自律航法を組み合わせて自車位置を検出する。
【００２２】
通信部１４は、ＶＩＣＳ（登録商標、Vehicle Information and Communication Systems）を構成するビーコン又は基地局から、交通関連データＴを受信する。交通関連データ
Ｔは、数分毎に更新されるとともに、電波ビーコン又は光ビーコン等からは、その周辺の交通関連データＴが発信され、ＦＭ多重放送を発信する基地局からは各都道府県単位の交通関連データＴが発信される。この交通関連データＴには、渋滞又は混雑が生じた道路のＶＩＣＳリンクと、渋滞又は混雑を示す渋滞データが含まれている。尚、本実施形態では、渋滞は、各自動車の平均速度がある一定の速度（例えば時速２０ｋｍ〜３０ｋｍ）まで低下した状態、又は低速度の自動車の列が一定以上の距離に達した状態を言い、混雑は、渋滞よりも混雑度（渋滞度）の低い状態を言う。
【００２３】
また、ナビゲーション装置１は、道路データ記憶手段としての地理データ記憶部１６、案内出力制御手段としての画像プロセッサ２０を備えている。地理データ記憶部１６は、内蔵されたハードディスク、又は光ディスク等の外部記憶媒体である。この地理データ記憶部１６には、目的地までの経路を探索するための道路データとしての各経路ネットワークデータ（以下、経路データ１７という）と、出力手段としてのディスプレイ２５に、案内情報としての地図画面２５ａを出力するための各地図描画データ１８とが格納されている。図２に示すように、経路データ１７は、全国を各区域に区画したリージョン毎のデータであって、ヘッダ１７ａ、ノードデータ１７ｂ、リンクデータ１７ｃ、リンクコスト１７ｄ、座標データ１７ｅ、道路属性データ１７ｆ、バージョン１７ｇを有している。ヘッダ１７ａは、各経路データ１７を管理するためのデータを有している。ノードデータ１７ｂは、交差点、道路の端点等を示す各ノードの番号等の識別データ、隣接するノードの識別データ等を有している。リンクデータ１７ｃは、リンクＩＤや、接続ノードを示す各リンクＩＤ、通行規制を示すデータ等を有している。リンクコスト１７ｄは、リンク長、平均旅行時間等から構成されるデータ群である。座標データ１７ｅは、各ノードの絶対座標を示す。道路属性データ１７ｆは、通行方向、高速道路、環状交差点（以下、ロータリーという）等を示すデータである。バージョン１７ｇは、その経路データ１７のバージョンを示している。
【００２４】
ＣＰＵ１０は、この経路データ１７を用いて、目的地と現在の自車位置とを接続する案内経路を探索する。このとき、リンクコスト１７ｄのリンク長、平均旅行時間等を用い、
最短距離となる案内経路、走行時間が最も短縮化される案内経路、経費が縮小できる案内経路等のように、複数の経路を探索する。そして、ＣＰＵ１０は、各案内経路を一度探索すると、その経路データを表すノード・リンクを示す、探索履歴データ１１ａをＲＡＭ１１に記憶する。
【００２５】
また、地図描画データ１８は、全国の地図を分割したエリア毎に格納され、広域の地図から狭域の地図まで各階層毎に分かれている。図３に示すように、各地図描画データ１８は、ヘッダ１８ａ、道路描画データ１８ｂ、背景データ１８ｃ、バージョン１８ｄを有している。ヘッダ１８ａは、その地図描画データ１８の階層、エリア等を示し、管理目的のデータである。道路描画データ１８ｂは、地図上に表示される道路の形状や、路面状況を示すデータである。背景データ１８ｃは、道路、市街地、河川等を描画する描画データである。
【００２６】
ナビゲーション装置１の画像プロセッサ２０は、ＣＰＵ１０に基づき、自車位置から所定距離内に相当する地図描画データ１８を地理データ記憶部１６から読出す。そして、道路描画データ１８ｂに基づいた形状の道路、背景データ１８ｃに基づく市街地等を描画するための描画データを生成し、内蔵メモリに一時記憶する。そして、描画データに基づく映像信号を、自車位置を示す指標データとともにディスプレイ２５に出力する。その結果、図１に示すように、自車位置を示す現在位置指標２５ｂが重畳された地図画面２５ａがディスプレイ２５に表示される。
【００２７】
また、ナビゲーション装置１は、図１に示すように音声プロセッサ１９を備えている。音声プロセッサ１９は、ＣＰＵ１０の制御に従って、図示しない音声ファイルデータベースから音声ファイルを読出して音声信号を出力手段としてのスピーカ２６に出力する。これにより、経路を案内する案内音声等が出力される。
【００２８】
また、ナビゲーション装置１は、外部入力Ｉ／Ｆ部２１を備えている。外部入力Ｉ／Ｆ部２１は、ナビゲーション装置１のディスプレイ２５に隣設された操作スイッチ２７等が操作されたとき、その入力操作に応じた電気信号をＣＰＵ１０に出力する。また、ディスプレイ２５は、タッチパネルであって、タッチパネルが入力操作されると、外部入力Ｉ／Ｆ部２１は、入力操作に応じた電気信号をＣＰＵ１０に出力する。
【００２９】
次に、本実施形態の処理手順について図４及び図５に従って説明する。まず、ＣＰＵ１０は、ナビゲーション装置１が起動した後、経路案内又は自車位置周辺の案内が開始されるのを待機する（ステップＳ１−１）。そして、案内を開始したと判断すると（ステップＳ１−１においてＹＥＳ）、現在のモードが、目的地までの経路を探索及び案内するモードであるか否かを判断する（ステップＳ１−２）。
【００３０】
ＣＰＵ１０が経路データ１７に基づき目的地までの経路を探索したと判断すると（ステップＳ１−２においてＹＥＳ）、その経路上において、現在の自車位置から所定距離（例えば、５ｋｍ）内にロータリーがあるか否かを判断する（ステップＳ１−３）。このとき、ＣＰＵ１０は、経路データ１７中の道路属性データ１７ｆ、又はリンクデータ１７ｃ等に基づき、経路上のロータリーの有無を判断する。
【００３１】
所定距離内の経路上にロータリーがないと判断した場合には（ステップＳ１−３においてＮＯ）、ステップＳ１−８に進み、案内を終了するか否かを判断する。このとき、ＣＰＵ１０は、操作スイッチ２７等により案内終了の入力操作がされたか、又は目的地に到着したか否か等を判断する。案内を終了しないと判断すると（ステップＳ１−８においてＮＯ）、ステップＳ１−１に戻る。
【００３２】
所定距離内の経路上にロータリーがあると判断すると（ステップＳ１−３においてＹＥＳ）、検出されたロータリーに接続する道路を対象として渋滞コスト設定処理を行う（ステップＳ１−４）。
【００３３】
この渋滞コスト設定処理について、図５に従って説明する。
まず、ＣＰＵ１０は、ＲＡＭ１１に記憶された基準道路番号ｎを「１」に初期化する（ステップＳ２−１）。基準道路番号ｎは、ステップＳ１−３において図６に示すようなロータリー１００が検出された際に、そのロータリー１００に対し進入又は退出可能な接続道路Ｒ１〜Ｒ４に付与される番号である。ロータリー１００内では、車両Ｃは、一定方向（時計方向）に周回する。また、接続道路Ｒ１〜Ｒ４内の車両Ｃよりもロータリー１００内の車両Ｃが優先されるため、接続道路Ｒ１〜Ｒ４内の車両Ｃがロータリー１００内に進入する場合、ロータリー１００内が渋滞又は混雑していると進入路内で待機しなければならない。尚、図６ではロータリー１００には４本の接続道路Ｒ１〜Ｒ４がロータリー１００に連結しているが、６本等、これ以外の本数でもよい。
【００３４】
次にＣＰＵ１０は、基準となる接続道路Ｒｎを設定する（ステップＳ２−２）。最初は、基準道路番号ｎは「１」であるため、ナビゲーション装置１が搭載された車両Ｃが走行する接続道路Ｒ１を設定する。
【００３５】
さらに、ＣＰＵ１０は、接続道路Ｒ１の進入路Ｒ１ａが渋滞（又は混雑）しているか否かを判断する（ステップＳ２−３）。このとき、ＣＰＵ１０は、通信部１４が取得した交通関連データＴ内のＶＩＣＳリンク、渋滞データ等に基づき、接続道路Ｒ１の進入路Ｒ１ａが渋滞又は混雑しているか否かを判断する。
【００３６】
接続道路Ｒ１の進入路Ｒ１ａが渋滞又は混雑していないと判断すると（ステップＳ２−３においてＮＯ）、基準道路番号ｎに「１」を加算して更新する（ステップＳ２−４）。また、ＣＰＵ１０は、経路データ１７に基づき、ロータリー１００に接続する全ての道路数を、接続道路数Ｎａとする。例えば、図６に示すロータリー１００では、接続道路数Ｎａは「４」になる。
【００３７】
そして、ＣＰＵ１０は、ステップＳ２−４で更新した基準道路番号ｎが、接続道路数Ｎａよりも大きいか否かを判断する（ステップＳ２−５）。ここでは、基準道路番号ｎは「２」になっているので、接続道路数Ｎａ「４」以下であると判断して、ステップＳ２−２に戻る。ステップＳ２−２では、基準道路番号ｎが「２」になっているので、接続道路Ｒ２を基準の道路とする。そして、接続道路Ｒ１〜Ｒ４の進入路Ｒ１ａ〜Ｒ４ａのうち、渋滞又は混雑した進入路が検出されるまで上記した処理を繰り返す。全ての進入路Ｒ１ａ〜Ｒ４ａが渋滞又は混雑していないと判断した場合には、ステップＳ２−４において、基準道路番号ｎが「５」に更新される。そして、ＣＰＵ１０は、ステップＳ２−５において、基準道路番号ｎが接続道路数Ｎａ「４」よりも大きいと判断し、ステップＳ１−５（図４参照）に進む。
【００３８】
一方、接続道路Ｒ１の進入路Ｒ１ａが渋滞又は混雑していると判断した場合には（ステップＳ２−３においてＹＥＳ）、渋滞データに基づき、退出路Ｒ１ｂ〜Ｒ４ｂの渋滞状況又は混雑状況を取得する（ステップＳ２−６）。さらに、渋滞状況又は混雑状況に基づき、渋滞（又は混雑）している退出路があるか否かを判断する（ステップＳ２−７）。渋滞又は混雑している退出路がないと判断すると（ステップＳ２−７においてＮＯ）、ステップＳ１−５（図４参照）に進む。
【００３９】
渋滞又は混雑している退出路があると判断すると（ステップＳ２−７においてＹＥＳ）、その退出路のうち、基準の接続道路Ｒ１から最も遠い渋滞退出路Ｊｍを検出する（ステ
ップＳ２−８）。例えば、ステップＳ２−６において、接続道路Ｒ２〜Ｒ４のうち、接続道路Ｒ２の退出路Ｒ２ｂのみ、又は接続道路Ｒ３の退出路Ｒ３ｂのみ、又は接続道路Ｒ４の退出路Ｒ４ｂのみが渋滞又は混雑していた場合には、退出路Ｒ２ｂ，Ｒ３ｂ，Ｒ４ｂをそれぞれ渋滞退出路Ｊ２，Ｊ３，Ｊ４とする。また、２つの接続道路Ｒ２，Ｒ３の退出路Ｒ２ｂ，Ｒ３ｂが、ともに渋滞又は混雑していた場合には、接続道路Ｒ１から経路上遠い方の接続道路Ｒ３の退出路Ｒ３ｂを渋滞退出路Ｊ３とする。３つの退出路Ｒ２ｂ〜Ｒ４ｂが全て渋滞又は混雑していた場合には、経路上最も遠い退出路Ｒ４ｂを渋滞退出路Ｊ４とする。
【００４０】
次に、ＣＰＵ１０は、基準の接続道路Ｒ１から渋滞退出路Ｊｍに至るリンクＬｎに対する渋滞コスト１１ｂ（図１参照）を高く（コストアップ）する（ステップＳ２−９）。ステップＳ２−７において接続道路Ｒ２の退出路Ｒ２ｂが渋滞退出路Ｊ２に設定された場合、接続道路Ｒ１の進入路Ｒ１ａから接続道路Ｒ２の退出路Ｒ２ｂまでが渋滞又は混雑していることが想定される。このため、図６に示すロータリー１００内の周回道路において、接続道路Ｒ１から接続道路Ｒ２（渋滞退出路Ｊ２）までのリンクＬ１の渋滞コスト１１ｂを、渋滞を示す値又は混雑を示す値に更新する。そして、その渋滞コスト１１ｂとリンクＬ１とを関連付けて、ＲＡＭ１１に記憶する。
【００４１】
接続道路Ｒ３の退出路Ｒ３ｂが渋滞退出路Ｊ３である場合、接続道路Ｒ１の進入路Ｒ１ａから接続道路Ｒ３の退出路Ｒ３ｂまで経路が渋滞又は混雑していると想定される。このため、接続道路Ｒ１から接続道路Ｒ３（渋滞退出路Ｊ３）までのリンクＬ１及びリンクＬ２の渋滞コスト１１ｂを、渋滞を示す値又は混雑を示す値に更新する。即ち、渋滞又は混雑が発生した進入路Ｒ１ａから、渋滞又は混雑が発生した退出路のうち最も遠い渋滞退出路Ｊｍまでのロータリー１００内の周回道路は、渋滞道路又は混雑道路である可能性が高い。このため、その周回道路に対応するリンクＬｎの渋滞コスト１１ｂを大きくして、周回道路を通行する際にかかる時間を長く設定する。
【００４２】
そして、渋滞コスト１１ｂをコストアップすると、ＣＰＵ１０は、案内経路に関わるロータリー１００内の周回道路について、渋滞コスト１１ｂの設定を終了したか否かを判断する（ステップＳ２−１０）。ここでは、ロータリー１００の１周分の渋滞コスト１１ｂを演算していないと判断する。そして、ＲＡＭ１１に記憶した基準道路番号ｎに、渋滞道路番号ｍの値を入力して（即ち、ｎ＝ｍ）、基準道路番号ｎを更新し（ステップＳ２−１１）、ステップＳ２−２に戻る。
【００４３】
ステップＳ２−２に戻ると、更新した基準道路番号ｎに基づき、基準となる接続道路Ｒｎを設定する。基準道路番号ｎが、例えば「３」である場合には、新たに基準とする接続道路Ｒｎを、接続道路Ｒ３とする。さらに、ＣＰＵ１０は、接続道路Ｒ３の進入路Ｒ３ａが渋滞又は混雑しているか否かを判断し（ステップＳ２−３）、渋滞又は混雑している場合には（ステップＳ２−３においてＹＥＳ）、交通関連データＴに基づき、全ての退出路の渋滞又は混雑状況を取得する（ステップＳ２−６）。
【００４４】
さらに、ＣＰＵ１０は、混雑している退出路があるか否かを判断し（ステップＳ２−７）、渋滞又は混雑している退出路があると判断した場合には（ステップＳ２−７においてＹＥＳ）、今回基準としている接続道路Ｒ３から最も遠い退出路（例えば、退出路Ｒ２ｂ）を、渋滞退出路Ｊｍとする。
【００４５】
そして、ＣＰＵ１０は、基準としている接続道路Ｒ３から、渋滞退出路Ｊ２（接続道路Ｒ２）までのリンクＬ３，Ｌ４，Ｌ１に対する渋滞コスト１１ｂを、コストアップする（ステップＳ２−９）。尚、一度コストアップした渋滞コスト１１ｂは、それ以上コストアップしない。コストアップする渋滞コスト１１ｂの重複等があると、ＣＰＵ１０は、１周
分の渋滞コスト１１ｂを算出したと判断して、演算を終了すると判断し（ステップＳ２−１０においてＹＥＳ）、ステップＳ１−５に進む。
【００４６】
図４に示すステップＳ１−５では、ＣＰＵ１０は、渋滞コスト１１ｂに基づき、目的地までの案内経路を再探索する。例えば、経路データ１７のリンクコスト１７ｄに渋滞コスト１１ｂを加算する等、渋滞コスト１１ｂを加味して案内経路を再探索する。そして、ＲＡＭ１１に記憶された探索履歴データ１１ａに基づく過去に探索した経路と、新たに探索した案内経路との間に変更があるか否かを判断する（ステップＳ１−６）。変更がないと判断した場合には（ステップＳ１−６においてＮＯ）、ステップＳ１−８に進み、案内を終了するか否かを判断する。案内を終了しないと判断すると（ステップＳ１−８においてＮＯ）、ステップＳ１−１に戻る。
【００４７】
変更があると判断した場合には（ステップＳ１−６においてＹＥＳ）、経路変更の案内を行う（ステップＳ１−７）。具体的には、ＣＰＵ１０は、画像プロセッサ２０を制御して、新たに探索した経路を示す地図描画データ１８を地理データ記憶部１６から読出す。そして、地図描画データ１８と、車両Ｃの現在位置を示す指標データ、経路を示す経路指標データ、案内表示データをディスプレイ２５に出力する。その結果、図７に示す地図画面２５ａがディスプレイ２５に表示される。地図画面２５ａには、自車位置周辺の地図に、自車位置を示す現在位置指標２５ｂが重畳されて表示されている。また、ロータリー１００を回避する経路を示す経路指標２５ｃと、経路変更を通知する、案内情報としての変更通知表示２５ｄとが表示されている。さらに、ＣＰＵ１０は、音声プロセッサ１９を制御して、案内経路の変更を通知する、案内情報としての変更通知音声２６ａをスピーカ２６から出力する。地図画面２５ａ、変更通知音声２６ａ等を出力すると、ＣＰＵ１０は、案内終了か否かを判断し（ステップＳ１−８）、案内終了でない場合には（ステップＳ１−８においてＮＯ）、ステップＳ１−１に戻る。
【００４８】
一方、図４に示すように、ステップＳ１−２において、ナビゲーション装置１が経路を探索せず、車両Ｃの現在位置周辺を案内するモードであると判断すると（ステップＳ１−２においてＮＯ）、ＣＰＵ１０は、経路データ１７に基づいて、車両Ｃから所定距離範囲内にロータリー１００があるか否かを判断する（ステップＳ１−９）。この所定距離は、車両Ｃを中心とした距離範囲であって、例えば５ｋｍ〜１０ｋｍの範囲である。渋滞コスト設定処理の対象となるロータリー１００があると判断すると（ステップＳ１−９においてＹＥＳ）、上記した渋滞コスト設定処理と同様に、交通関連データＴに基づいて、ロータリー１００内のリンクＬｎに対し渋滞コスト１１ｂの設定を行う（ステップＳ１−１０）。
【００４９】
渋滞コスト設定処理を終了すると、ＣＰＵ１０は、その渋滞コスト１１ｂに基づいて、ロータリー１００内が渋滞又は混雑しているか否かを判断する（ステップＳ１−１１）。ロータリー１００の渋滞コスト１１ｂに基づき、ロータリー１００内が渋滞又は混雑していないと判断すると（ステップＳ１−１１においてＮＯ）、ステップＳ１−８に進む。
【００５０】
ロータリー１００内が渋滞又は混雑していると判断すると（ステップＳ１−１１においてＹＥＳ）、ＣＰＵ１０は、渋滞又は混雑を通知する（ステップＳ１−１２）。例えば、ＣＰＵ１０は、図８に示すような地図画面２５ａを表示し、渋滞又は混雑が発生している位置に、渋滞を示す渋滞指標２５ｅを表示する。また、地図画面２５ａに、「前方のロータリーが混んでいます」等の案内情報としての渋滞案内表示２５ｆを重畳する。さらに、ＣＰＵ１０は、音声プロセッサ１９を制御して、スピーカ２６から「前方のロータリーが混んでいます」等の案内情報としての案内音声２６ｂを出力する。このように、渋滞又は混雑を通知すると、ステップＳ１−８に進み、案内が終了したか否かを判断する。目的地に到着又は操作スイッチ２７等の入力操作が行われた場合には、案内終了であると判断し
て（ステップＳ１−８においてＹＥＳ）、処理を終了する。
【００５１】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態では、ナビゲーション装置１は、通信部１４により、ロータリー１００に対する進入路及び退出路に関する交通関連データＴを受信して、渋滞又は混雑が発生している進入路又は退出路を検出するようにした。そして、渋滞又は混雑が発生している進入路と、渋滞又は混雑が発生している退出路との間の渋滞コスト１１ｂをコストアップして、その進入路と退出路の間を通行する際にかかるコスト（時間）を大きく設定するようにした。このため、ロータリー１００内の交通状況に関するデータを取得不可能である場合にも、ロータリー１００内の渋滞コスト１１ｂが設定することができる。従って、渋滞コスト１１ｂに応じた経路案内を行うことができる。
【００５２】
（２）上記実施形態では、渋滞又は混雑が検出された退出路のうち、ナビゲーション装置１が走行しているロータリー１００への進入路から最も遠い退出路を、渋滞退出路Ｊｍとして設定するようにした。そして、基準となる接続道路Ｒｎと、渋滞退出路Ｊｍとの間のリンクＬｎに対する渋滞コスト１１ｂをコストアップするようにした。このため、ロータリー１００内の渋滞又は混雑が発生している周回道路、又は渋滞又は混雑の発生の可能性の高い周回道路に対する渋滞コスト１１ｂを漏れなくコストアップすることができる。
【００５３】
（３）上記実施形態では、ナビゲーション装置１が目的地までの経路案内を行っている場合に、新たに設定された渋滞コスト１１ｂを加味して、目的地までの経路を再探索するようにした。また、再探索により案内経路が変更された場合には、変更を地図画面２５ａ、変更通知音声２６ａで通知するようにした。このため、ロータリー１００内の案内経路に関わる部分が渋滞又は混雑していたとき、ドライバーは、変更された案内経路に従うことによって、その渋滞又は混雑を回避することができる。
【００５４】
（４）上記実施形態では、ナビゲーション装置１が、経路探索を行わず、単に自車位置周辺を案内している場合に、車両Ｃ前方のロータリー１００を検出し、ロータリー１００に繋がる全ての接続道路Ｒ１〜Ｒ４を渋滞コスト設定処理の対象とするようにした。そして、ロータリー１００に渋滞又は混雑が生じている場合、地図画面２５ａにロータリー１００内の渋滞又は混雑状況を示す地図画面２５ａ、案内音声２６ｂを出力するようにした。このため、ロータリー１００内の全領域の渋滞又は混雑状況を把握できるので、渋滞又は混雑を円滑に回避することができる。
【００５５】
尚、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態のナビゲーション装置１はＶＩＣＳを用いているが、他の通信システムを用いることができる。例えば、ナビゲーション装置１が欧州を走行する車両Ｃに搭載される場合には、ＦＭ多重放送を用いるＲＤＳ／ＴＭＣ（Radio Data System／Traffic Message Channel）を用いることができる。
【００５６】
・上記実施形態では、経路データ１７及び地図描画データ１８を、図２及び図３に示すデータ構造にしたが、これ以外のデータ構造でもよい。
・上記実施形態では、ナビゲーション装置１が経路探索を行っていない場合にも、ユーザによって目的地が新たに入力された場合には、ＲＡＭ１１に記憶された渋滞コスト１１ｂを用いて、経路を探索するようにしてもよい。
【００５７】
・上記実施形態では、ステップＳ２−３において、基準となる進入路Ｒ１ａ〜Ｒ４ａの渋滞又は混雑を判断し、渋滞又は混雑している場合には（ステップＳ２−３においてＹＥＳ）、渋滞コストの設定に進むようにした。これ以外に、ステップＳ２−３を省略し、基準となる接続道路Ｒ１〜Ｒ４の退出路Ｒ１ｂ〜Ｒ４ｂに対し、順番に渋滞又は混雑状況を
判断するようにしてもよい。例えば退出路Ｒ２ｂが混雑していた場合には、その退出路Ｒ２ｂよりも下流のリンクＬ１に対し、渋滞コスト１１ｂをコストアップするようにしてもよい。そして、次に退出路Ｒ３ｂの渋滞又は混雑状況を判断し、渋滞又は混雑している場合には、リンクＬ２に対する渋滞コスト１１ｂをコストアップする。さらに、退出路Ｒ４ｂ，Ｒ１ｂについても、渋滞又は混雑状況を判断し、リンクＬ３，Ｌ４に対する渋滞コスト１１ｂのコストアップ可否を判断する。
【００５８】
・上記実施形態では、算出した渋滞コスト１１ｂを、車々間通信によって、他車両に配信するようにしてもよい。或いは、基地局等に送信して、路車間通信により、他車両に配信するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本実施形態のナビゲーション装置のブロック図。
【図２】経路データの説明図。
【図３】地図描画データの説明図。
【図４】本実施形態の処理手順の説明図。
【図５】本実施形態の処理手順の説明図。
【図６】ロータリーの説明図。
【図７】渋滞案内の画面及び音声の説明図。
【図８】渋滞案内の画面及び音声の説明図。
【符号の説明】
【００６０】
１…ナビゲーション装置、１０…状況検出手段、コスト更新手段及び探索手段としてのＣＰＵ、１１ｂ…コストとしての渋滞コスト、１４…通信手段としての通信部、１６…道路データ記憶手段としての地理データ記憶部、１７…道路データとしての経路データ、２０…案内出力制御手段としての画像プロセッサ、２５ａ…案内情報としての地図画面、２５ｄ…案内情報としての変更通知表示、２５ｆ…案内情報としての渋滞案内表示、２６ａ…案内情報としての変更通知音声、１００…環状交差点としてのロータリー、Ｃ…車両、Ｒ１ａ〜Ｒ４ａ…進入路、Ｒ１ｂ〜Ｒ４ｂ…退出路、Ｔ…交通関連データ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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