(57)【要約】【課題】  本発明は車両停止中における制動を制御する車両の自動制動装置に関し、ブレーキシステムが不作動状態となっても車両の停止状態の保持及びＡＣＣシステムの適正動作を保障することを課題とする。【解決手段】  ブレーキシステムを制御することにより走行制御を行う制動制御手段を有する車両の走行制御装置において、制動制御手段によるブレーキシステムのブレーキ動作により車両が停止している際、ブレーキシステムの不作動を検出する不作動検出手段（ステップ１６Ａ）と、前記不作動が検出された場合にブレーキシステム以外の走行機能停止手段を作動させる不作動時制御手段（ステップ１８Ａ）とを設ける。【選択図】  図４
2007022135.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブレーキシステムを制御することにより走行制御を行う制動制御手段を有する車両の走行制御装置において、
前記制動制御手段による前記ブレーキシステムのブレーキ動作により車両が停止している際、前記ブレーキシステムの不作動を検出する不作動検出手段と、
前記不作動検出手段により前記不作動が検出された場合、前記ブレーキシステム以外の走行機能停止手段を作動させる不作動時制御手段と
を具備することを特徴とする車両の走行制御装置。
【請求項２】
ブレーキシステムを制御することにより走行制御を行う制動制御手段を有する車両の走行制御装置において、
前記制動制御手段による制御動作を含む追従走行制御中に、前記ブレーキシステムの不作動を検出する不作動検出手段と、
前記不作動検出手段により前記不作動が検出された場合、前記ブレーキシステム以外の走行機能停止手段を作動させる不作動時制御手段と
を具備することを特徴とする車両の走行制御装置。
【請求項３】
請求項１または２記載の車両の走行制御装置において、
前記走行機能停止手段は、電動パーキングブレーキ、パーキングレンジ制御手段、及びエンジン停止制御手段から選択される一の手段であることを特徴とする車両の走行制御装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の車両の走行制御装置において、
前記不作動時制御手段が前記不作動を検出した際、該不作動が生じたことを運転者に知らせる警告手段を設けたことを特徴とする車両の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両の自動制動装置に係り、特に車両停止中における制動を制御する車両の自動制動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ブレーキ量を自動的に調整して自車両の速度を調整する走行制御装置が知られている。このような走行制御装置は、例えば、カメラやレーダー等を用いて先行する車両を検出し、先行車両との距離を制御しながらこれに追従して走行する走行制御装置においてアクセル制御と共に用いられる。この技術はＡＣＣ（アダプティブ・クルーズ・コントロール）システムと称せられており、先行車が存在しない時においては運転者により設定された所定車速を維持する定速制御を行い、先行車が存在する時には先行車の車速に応じて車速制御を行い、一定の車間距離を維持する追随制御を行う。
【０００３】
また近年では、例えば特許文献１に開示されているように、ＡＣＣシステムの適用領域を低速域まで拡大して追従機能を持たせたシステム（以下、全車速ＡＣＣという）も提案されている。この全車速ＡＣＣシステムでは、先行車が停止した場合には、ブレーキ油圧を上昇させることにより先行車に追随して自車を停止させると共に、この停止状態を保持する制御が行われる。また、先行車が発進した場合には、先行車に追従して自車を自動的に発進させるか、或いは先行者が発信したことを運転者に知らせることにより、運転者により発進が行われる構成となっている。
【特許文献１】特開２００３−０３４２４０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の全車速ＡＣＣシステムでは、先行車が停止した場合に自車が追随して停止した場合、停車後数秒でクリープに戻るよう構成されたものがある。この場合、運転者は、追従停車した後に必ずブレーキを踏む必要がある。そこで、全車速ＡＣＣシステムの更なる利便性の向上を図るため、先行車の停止に追従して自車が停止した後、この停車状態を保持する使用を全車速ＡＣＣシステムに追加することが考えられる。
【０００５】
しかしながら、制御による停車保持中に、何らかの原因でブレーキシステムが停車保持に必要な油圧を維持できなくなった時、いきなり車両が動き出すことになる。運転者は全車速ＡＣＣシステムが車両を自動停止を保持してくれることを期待している。このため、上記の状態は運転者にしてみると、先行車が停車を保持しているのに自車がいきなり動き出すこととなり、これに咄嗟に対応することができず危険度が増大するという問題点が生じる。
【０００６】
本発明は上記の点に鑑みてなされたものであり、ブレーキシステムが不作動状態となっても車両の停止状態の保持及びＡＣＣシステムの適正動作を保障しうる車両の走行制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するために本発明では、次に述べる各手段を講じたことを特徴とするものである。
【０００８】
請求項１記載の発明は、
ブレーキシステムを制御することにより走行制御を行う制動制御手段を有する車両の走行制御装置において、
前記制動制御手段による前記ブレーキシステムのブレーキ動作により車両が停止している際、前記ブレーキシステムの不作動を検出する不作動検出手段と、
前記不作動検出手段により前記不作動が検出された場合、前記ブレーキシステム以外の走行機能停止手段を作動させる不作動時制御手段とを具備することを特徴とするものである。
【０００９】
上記発明によれば、不作動検出手段は車両停止中におけるブレーキシステムの不作動を検出する。そして、不作動検出手段によりブレーキシステムの不作動が検出された場合、不作動時制御手段によりブレーキシステム以外の走行機能停止手段が作動され、車両が移動するのを防止する。これにより、ブレーキシステムの不作動が発生しても、これ以外の走行機能停止手段により車両は停止状態を保持できるため、車両停止時における安全性を高めることができる。
【００１０】
また、請求項２記載の発明は、
ブレーキシステムを制御することにより走行制御を行う制動制御手段を有する車両の走行制御装置において、
前記制動制御手段による制御動作を含む追従走行制御中に、前記ブレーキシステムの不作動を検出する不作動検出手段と、
前記不作動検出手段により前記不作動が検出された場合、前記ブレーキシステム以外の走行機能停止手段を作動させる不作動時制御手段とを具備することを特徴とするものである。
【００１１】
上記発明によれば、不作動検出手段は追従走行制御中におけるブレーキシステムの不作動を検出する。そして、不作動検出手段によりブレーキシステムの不作動が検出された場合、不作動時制御手段によりブレーキシステム以外の走行機能停止手段が作動され、追従走行制御が不能となることを防止する。これにより、ブレーキシステムの不作動が発生しても、これ以外の走行機能停止手段により車両は先行車両との距離を一定に維持することが可能となり、追従走行制御時における安全性を高めることができる。
【００１２】
また、請求項３記載の発明は、
請求項１または２記載の車両の走行制御装置において、
前記走行機能停止手段は、電動パーキングブレーキ、パーキングレンジ制御手段、及びエンジン停止制御手段から選択される一の手段であることを特徴とするものである。
【００１３】
上記発明のように、ブレーキシステム以外の走行機能停止手段としては、電動パーキングブレーキ、パーキングレンジ制御手段、及びエンジン停止制御手段を用いることができる。
【００１４】
また、請求項４記載の発明は、
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の車両の走行制御装置において、
前記不作動時制御手段が前記不作動を検出した際、該不作動が生じたことを運転者に知らせる警告手段を設けたことを特徴とするものである。
【００１５】
上記発明によれば、警告手段によりブレーキシステムに不作動が発生したことを運転者に知らせることができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、ブレーキシステムの不作動が発生しても、他の走行機能停止手段により車両は停止状態を保持できるため、車両停止時及び追従制御時における安全性を高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、添付図面を参照して本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の参照番号を附し、重複する説明は省略する。
【００１８】
以下、先行車を検出して、自車両がこれに追従して走行するようアクセル、ブレーキを自動的に操作する走行制御装置（ＡＣＣ（アダプティブ・クルーズ・コントロール）システム）を例に説明する。図１はこの本発明に係る走行制御装置を搭載した車両の概略図であり、図２はそのブロック構成図である。
【００１９】
この走行制御装置６０は、先行車を検知する手段として前方にレーザー光を照射して、その反射光を検知するレーザーレーダーセンサ１が車両前部に配置されている。そして、先行車の検知および車両の走行制御は、制御ＥＣＵ２によって行われる。この制御ＥＣＵ２は、図２に示すように、車間制御ＥＣＵ２０、エンジンＥＣＵ２１、ブレーキＥＣＵ２２、メータＥＣＵ２３からなる。
【００２０】
このうち、エンジンＥＣＵ２１は、エンジン３の作動を制御するものであって、制御の中には電子制御式スロットルのスロットルモータ３１の作動制御も含まれる。また、本実施例に係るＥＣＵ２１は、エンジン３に対する燃料の供給を停止（カット）する、いわゆる燃料カット制御も行いうる構成とされている。
【００２１】
ブレーキＥＣＵ２２は、各車輪に配置されるブレーキの作動を制御するものであって、各ブレーキの制動力はブレーキアクチュエータ４により付与する油圧を制御することで制御される。また本実施例においては、ブレーキＥＣＵ２２は、電動パーキングブレーキ３４による制動動作も制御しうる構成とされている。更に、メータＥＣＵ２３は、表示パネル３５、スピーカー３６の作動を制御する。
【００２２】
ＥＣＵ２には、各輪の車輪速を検出する車輪速センサ５０、各ブレーキへ付与される油圧を検出する油圧センサ５１、車両の前後方向の加速度を検出するＧセンサ５２の出力と前述したレーザーレーダーセンサ１の出力信号が入力されている。
【００２３】
次に、この走行制御装置の動作について説明する。図３は、先行車と自車両の状態を示す図である。以下、先行車をＰ、自車両をＭの符号で表す。レーザーレーダーセンサ１は、レーザー光を前方に照射し、先行車Ｐで反射されたレーザー光を検出して、照射から受光までの時間および受光位置または角度を検出することにより車間制御ＥＣＵ２０が先行車Ｐの有無を判別すると共に、先行車Ｐが存在する場合は自車両Ｍとの距離（車間距離）Ｄｒと相対速度Ｖｒを求める。
【００２４】
追従制御においては、自車両の車速Ｖに基づいて目標車間距離Ｄｔを設定し、測定した車間距離Ｄｒをこの目標車間距離Ｄｔに一致させると共に、相対速度Ｖｒが０になるよう制御する。尚、先行車Ｐの車速が所定値を超えるような場合には、定速走行を行う。
【００２５】
具体的には、車間距離ＤｒがＤｔより長い場合には、エンジンＥＣＵ２１がスロットルモータ３１を駆動することでスロットルを開くか、シフトアップを行うことで加速し、相対速度Ｖｒを正にして車間距離を詰める。尚、現在ブレーキ制御中の場合は、ブレーキＥＣＵ２２がブレーキアクチュエータ４により付与する油圧を減圧することで制動力を減少させ、制動力を０としても十分な加速が得られない場合に、上記の制御を行う。
【００２６】
車間距離ＤｒがＤｔより短い場合には、エンジンＥＣＵ２１がスロットルモータ３１を駆動することで閉じるか、シフトダウンを行い減速して、相対速度Ｖｒを負として車間距離を開く。スロットル制御やシフトダウンでは目標とされる減速度が得られない場合には、ブレーキＥＣＵ２２がブレーキアクチュエータ４により付与する油圧を増圧することで制動力を増加させて更に減速を行う。
【００２７】
この制御の際には、車間距離、相対車速に応じて目標加速度を設定し、実加速度が目標加速度に一致するようフィードバック制御を行う。また、本実施例に係る走行制御装置は、ＡＣＣシステムの適用領域を低速域まで拡大して追従機能を持たせた全車速ＡＣＣとされている。このため、先行車が停止した場合には、ブレーキアクチュエータ４のブレーキ油圧を上昇させることにより先行車に追随して自車を停止させると共に、この停止状態を保持する構成とされている。
【００２８】
ところで、上記のように先行車が停止した場合に自車が追随して停止しこれを保持する走行制御装置では、停車保持中に何らかの原因でブレーキシステムが不作動となる（制動が行えなくなる）と、いきなり車両が動き出すことになり、安全性の面で問題が生じることは前述した通りである。
【００２９】
そこで、第１実施例に係る車両の走行制御装置では、全車速ＡＣＣにより先行車に追随して自車が停止しこれを保持している際、ブレーキシステムの不作動を検出し、不作動が検出された場合にはブレーキシステム以外の走行機能停止手段を作動させることにより、車両の移動を禁止するよう構成したことを特徴とするものである。以下、制御ＥＣＵ２が実施する、停車保持時に車両の移動を禁止する制御処理について説明する。
【００３０】
図４は、本発明の第１実施例である車両の走行制御装置の制御動作を説明するためのフローチャートであり、図５は本実施例を実施した場合のブレーキ油圧、車輪速度、及び電動パーキングブレーキ３４の動作を示すタイミングチャートである。尚、図４に示す制御動作は、所定の時間毎に繰り返し実施されるルーチン処理である。
【００３１】
図４に示す処理が起動すると、先ずステップ１０（図では、ステップをＳと略している）において、制御ＥＣＵ２に対してＡＣＣの実行命令が出されているか否かが判断される。ステップ１０で、現在ＡＣＣの実行命令が出されていないと判断された場合には、ステップ１２以降の処理を行うことなく処理を終了する。
【００３２】
一方、ステップ１０で現在ＡＣＣの実行命令が出されている場合には、ステップ１２に進み、前記した周知の全車速ＡＣＣを実行する。このステップ１２の全車速ＡＣＣの実行中において、制御ＥＣＵ２は車輪速センサ５０からの車輪速情報に基づき、車両が停止したか否かを判断する（ステップ１４Ａ）。そして、ステップ１４Ａで車両が停止していないと判断される時は、ステップ１６Ａ以降の処理を実行することなく処理を終了する。これに対し、ステップ１４Ａで車両が先行車に追随して停止したと判断された時は、ステップ１６Ａ乃至ステップ２４の処理を実行する。
【００３３】
ステップ１６Ａでは、油圧センサ５１からの油圧情報に基づき、各ブレーキへ付与される油圧Ｐ（１）〜Ｐ（４）を検出する。尚、以下の説明においは、説明の便宜上、４つの車輪の各々のブレーキシリンダの油圧Ｐ１〜Ｐ４のうち、一つの油圧（Ｐと示す）のみを示して説明するものとする。
【００３４】
ステップ１６Ａでは、検出された検出油圧Ｐが所定の閾値油圧Ｐ０よりも小さいか否かを判断する。このステップ１６Ａで実施される処理について、図５を用いて説明する。図５は、（Ａ）ブレーキ油圧、（Ｂ）車輪速の変化、及び（Ｃ）電動パーキングブレーキ３４の動作を時間の経過と共に示している。同図に示す時刻ｔ１は、制御ＥＣＵ２がブレーキアクチュエータ４に対して車両を停止させる命令を行った時刻である。この制御ＥＣＵ２の処理は、先行車の速度が低下したことにより開始される。
【００３５】
制御ＥＣＵ２の命令によりブレーキシステムは駆動し、ブレーキアクチュエータ４に対して油圧（この時の油圧をＰとする）が供給される。ブレーキシステムに欠陥がない場合、図５（Ａ）に二点鎖線Ａで示すように、ブレーキアクチュエータ４に対する油圧Ｐは変化しないはずである。ところが、ブレーキシステムに欠陥が発生している場合には、ブレーキ油圧を維持できなくなり、図５（Ａ）に実線Ｂで示すように時間の経過に伴い油圧Ｐが漸次低下してくる。
【００３６】
同図に示す例では、ブレーキ油圧Ｐは漸次低下するものの、このブレーキ油圧Ｐに対応した制動力は出力されており、よって車両は制動されて時刻ｔ２において停止している。但し、車両が停止した後においても、ブレーキ油圧Ｐは減少を続けている。
【００３７】
図中、矢印Ｃで示す一点鎖線は、ブレーキ油圧の閾値油圧Ｐ０である。この閾値油圧Ｐ０は、これよりもブレーキ油圧が低下すると、車両が移動する可能性がある油圧値である。上記のように本実施例では、ブレーキシステムの欠陥によりブレーキ油圧Ｐは漸次低下しており、時刻ｔ３で閾値油圧Ｐ０よりも低下してしまう。よって時刻ｔ３以降においては、何ら手段を講じない場合には車両は移動する可能性がある。
【００３８】
しかしながら本実施例においては、制御ＥＣＵ２が油圧センサ５１からの出力に基づきブレーキ油圧Ｐの変動を検出し、ブレーキ油圧Ｐが閾値油圧Ｐ０よりも低下したことを検知した場合には、電動パーキングブレーキ３４を駆動することにより制動を行うよう構成している。
【００３９】
ここで、図４に戻り、制御ＥＣＵ２による制御処理の説明を続ける。ステップ１４Ａで車両が停止されたと判断された状態は、図５における時刻ｔ２と等価の状態である。制御ＥＣＵ２は、ステップ１６Ａにおいて、油圧センサ５１からの出力に基づきブレーキ油圧Ｐが閾値油圧Ｐ０よりも低下したか否かを判断する。そして、ステップ１６Ａにおいてブレーキ油圧Ｐが閾値油圧Ｐ０よりも低下したと判断されると、処理をステップ１８Ａに進め、電動パーキングブレーキ３４を駆動（ＯＮ）する。
【００４０】
また本実施例では、ステップ１８Ａで電動パーキングブレーキ３４を駆動すると共に、ステップ２０でメータＥＣＵ２３を介して表示パネル３５に異常表示を行うと共に、スピーカー３６により警告を行う構成とした。この構成とすることにより、ブレーキシステムに不作動が発生したことを運転者に知らせることができ、よって安全性の向上を図ることができる。
【００４１】
上記のように本実施例によれば、ブレーキシステムの欠陥が生じていても、ブレーキシステム以外の走行機能停止手段である電動パーキングブレーキ３４により車両は停止状態を保持することができる。これにより、運転者が全車速ＡＣＣシステムにより車両が自動停止を保持してくれることを期待している時に、自車がいきなり動き出すようなことはなくなり、車両停止時における安全性を高めることができる。
【００４２】
尚、ステップ１６Ａにおいて、ブレーキ油圧Ｐが閾値油圧Ｐ０よりも高いと判断された場合には、ステップ２２Ａにおいて電動パーキングブレーキ３４が駆動されている場合にはこの駆動を解除し、また表示パネル３５及びスピーカー３６からの警告を停止する。
【００４３】
続いて、本発明の第２実施例である車両の走行制御装置の制御動作について説明する。
【００４４】
図６は、本発明の第２実施例である車両の走行制御装置の制御動作を説明するためのフローチャートであり、図７は第２実施例を実施した場合のブレーキ油圧、車輪速度、及び
エンジンＥＣＵ２１の動作を示すタイミングチャートである。尚、図６及び図７において、図５及び図６に示した内容及び処理と同一のものについては、同一符号を付してその説明を省略する。
【００４５】
前記した第１実施例においては、車両が停止している状態においてブレーキシステムの不作動を検出し、不作動が発生している場合には、ブレーキシステム以外の走行機能停止手段（電動パーキングブレーキ３４）により車両の停止状態を保持し、これにより車両が移動するのを防止する構成とした。これに対して本実施例では、ＡＣＣ実行時においてブレーキシステムの不作動を検出し、不作動が発生している場合にはブレーキシステム以外の走行機能停止手段により車両の制動を行うよう構成したものである。
【００４６】
図６に示すステップ１０及びステップ１２は、図４に示した第１実施例の処理と同一である。ステップ１４Ｂでは、制御ＥＣＵ２は車間制御ＥＣＵ２０の制御処理から、現在が減速制御中であるか否かを判断する（ステップ１４Ｂ）。この減速制御とは、先行車の減速等に追随するため、自車に対し減速を実施する制御である。
【００４７】
そして、ステップ１４Ｂで減速制御中ではないと判断された時は、ステップ１６Ｂ以降の処理を実行することなく処理を終了する。これに対し、ステップ１４Ｂにおいて、減速制御を行っていると判断された時は、ステップ１６Ｂ乃至ステップ２４の処理を実行する。
【００４８】
ステップ１６Ｂでは、油圧センサ５１からの油圧情報に基づき、各ブレーキへ付与される油圧Ｐ（１）〜Ｐ（４）を検出する。尚、本実施例においても、一つの油圧（Ｐと示す）のみを示して説明するものとする。
【００４９】
ステップ１６Ｂでは、検出された検出油圧Ｐが所定の閾値油圧Ｐ１よりも小さいか否かを判断する。このステップ１６Ｂで実施される処理について、図７を用いて説明する。
【００５０】
図７は、（Ａ）ブレーキ油圧、（Ｂ）車輪速の変化、及び（Ｃ）エンジンＥＣＵ２１が実施する燃料カットの動作を時間の経過と共に示している。同図に示す時刻ｔ１は、制御ＥＣＵ２が減速制御を開始した時刻である。この制御ＥＣＵ２の処理は、先行車の速度が低下したことにより開始される。
【００５１】
制御ＥＣＵ２はブレーキシステムを駆動し、ブレーキアクチュエータ４に対して油圧（この時の油圧をＰとする）を供給する。ブレーキシステムに欠陥がない場合、図７（Ａ）に二点鎖線Ａで示すように油圧Ｐは変化しないはずであるが、欠陥が発生している場合には図７（Ａ）に実線Ｂで示すように時間の経過に伴い油圧Ｐが漸次低下することは前述した通りである。これは、車両の走行中に実施される減速制御においても同様である。このようにブレーキ油圧Ｐが漸次低下すると、やがてブレーキシステムは各車輪に対し先行車両との車間距離を一定に保つ制動力を出力することができなくなる。
【００５２】
図中、矢印Ｄで示す一点鎖線は、ブレーキ油圧の閾値油圧Ｐ１である。この閾値油圧Ｐ１は、これよりもブレーキ油圧が低下すると、減速制御を行うことが不能となる油圧値である。上記のように本実施例においても、ブレーキシステムの欠陥によりブレーキ油圧Ｐは漸次低下しており、時刻ｔ２で閾値油圧Ｐ１よりも低下してしまう。よって時刻ｔ２以降においては、何ら手段を講じない場合にはＡＣＣの減速制御が適正に実施できず、先行車との車間距離が短くなるおそれがある。
【００５３】
しかしながら本実施例においては、制御ＥＣＵ２が油圧センサ５１からの出力に基づきブレーキ油圧Ｐの変動を検出し、ブレーキ油圧Ｐが閾値油圧Ｐ１よりも低下したことを検知した場合には、エンジンＥＣＵ２１によりエンジン３に対して燃料カットを実施するよう構成している。
【００５４】
ここで、図６に戻り、制御ＥＣＵ２による制御処理の説明を続ける。ステップ１４Ｂで減速制御中と判断された状態は、図７における時刻ｔ１と等価の状態である。制御ＥＣＵ２は、ステップ１６Ｂにおいて、油圧センサ５１からの出力に基づきブレーキ油圧Ｐが閾値油圧Ｐ１よりも低下したか否かを判断する。
【００５５】
そして、ステップ１６Ｂにおいてブレーキ油圧Ｐが閾値油圧Ｐ１よりも低下したと判断されると、処理をステップ１８Ｂに進め、燃料カットを実行する。また本実施例では、これと同時にステップ２０でメータＥＣＵ２３を介して表示パネル３５に異常表示を行うと共に、スピーカー３６により警告を行う構成としている。
【００５６】
よって本実施例によれば、ブレーキシステムの欠陥が生じていてもエンジンＥＣＵ２１の出力を低減することにより車両の速度を低減することができため、車両は先行車両との距離を一定に維持することが可能となり、追従走行制御時における安全性を高めることができる。また、本実施例においても、ステップ１６Ｂにおいて、ブレーキ油圧Ｐが閾値油圧Ｐ１よりも高いと判断された場合には、ステップ２２Ｂにおいて燃料カットを停止し、また表示パネル３５及びスピーカー３６からの警告を停止する。
【００５７】
尚、上記した実施例においては、走行機能停止手段として電動パーキングブレーキ３４及びエンジンＥＣＵ２１による燃料カット制御を用いたが、パーキングレンジ制御等の他の走行機能停止手段を用いる構成としてもよい。
【００５８】
また、上記した説明では、走行制御装置を車間距離制御に用いる場合を例に説明してきたが、本発明に係る走行制御装置は、自動走行や駐車支援にも同様に適用可能である。
【００５９】
更に、上記した第１実施例では、ＡＣＣによる車両停止時において、ブレーキシステムとは異なる他の走行機能停止手段を作動させる構成としたが、運転者が足踏みブレーキにより制動力を発生させ、これにより車両が停止している状態において、第１実施例で述べたと同様のブレーキシステムの不作動を検出を行い、不作動が検出された場合にブレーキシステム以外の走行機能停止手段を作動させる構成としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】図１は、本発明の実施例に係る車両の走行制御装置を搭載した車両の概略図である。
【図２】図２は、本発明の一実施例に係る車両の走行制御装置のブロック構成図である。
【図３】図３は、先行車と自車両の状態を示す図である。
【図４】図４は、本発明の第１実施例である車両の走行制御装置の制御動作を説明するためのフローチャートである。
【図５】図５は、本発明の第１実施例である車両の走行制御装置の制御動作を説明するためのタイミングチャートである。
【図６】図６は、本発明の第２実施例である車両の走行制御装置の制御動作を説明するためのフローチャートである。
【図７】図７は、本発明の第２実施例である車両の走行制御装置の制御動作を説明するためのタイミングチャートである。
【符号の説明】
【００６１】
１  レーザーレーダーセンサ
２  制御ＥＣＵ
３  エンジン
４  ブレーキアクチュエータ
２０  車間制御ＥＣＵ
２１  エンジンＥＣＵ
２２  ブレーキＥＣＵ
２３  メータＥＣＵ
３１  スロットルモータ
３４  電動パーキングブレーキ
３５  表示パネル
３６  スピーカー
５０  車輪速センサ
５１  油圧センサ
５２  Ｇセンサ
【図１】
2007022135.tif 000003
【図２】
2007022135.tif 000004
【図３】
2007022135.tif 000005
【図４】
2007022135.tif 000006
【図５】
2007022135.tif 000007
【図６】
2007022135.tif 000008
【図７】
2007022135.tif 000009