(57)【要約】【課題】  アクチュエータの駆動力が低下した場合であっても、少なくとも一定時間アクチュエータを駆動可能とすることができるアクチュエータの制御装置を提供すること。【解決手段】  油圧ポンプ１７からの作動油を受けて駆動する油圧モータ１８と、油圧モータ１８の駆動に応じて発電する発電機２２と、発電機によって発電された電力を充電するバッテリ２３と、エンジン１６の駆動力を特定可能な情報を検出するＥ／Ｇ回転数センサ２７又は油圧センサ２８と、これら各センサ２７又は２８により検出された情報に基づいて特定されたエンジン１６の駆動力が予め設定された基準駆動力以下である場合に、バッテリ２３に充電された電力を発電機２２に供給することにより油圧モータ１８を逆駆動させて当該油圧モータ１８からアクチュエータ９〜１１へ作動油を供給させるコントローラ２４とを備えている。【選択図】      図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業機械のエンジン駆動に応じて作動する油圧ポンプを備え、この油圧ポンプから供給される作動油によりアタッチメント駆動用のアクチュエータを駆動するアクチュエータの制御装置であって、
前記油圧ポンプからの作動油を受けて駆動する油圧モータと、
この油圧モータの駆動に応じて発電する発電機と、
この発電機によって発電された電力を充電するバッテリと、
前記エンジンの駆動力を特定可能な情報を検出する検出手段と、
この検出手段により検出された情報に基づいて特定されたエンジン駆動力が予め設定された基準駆動力以下である場合に、前記バッテリに充電された電力を前記発電機に供給することにより前記油圧モータを逆駆動させて当該油圧モータから前記アクチュエータへ作動油を供給させる制御手段とを備えていることを特徴とするアクチュエータの制御装置。
【請求項２】
前記発電機による電力を供給することによって前記アタッチメントの先端部に取り付けられたリフティングマグネットを励磁するように構成され、前記制御手段は、前記エンジン駆動力が前記基準駆動力以下である場合に、前記バッテリに充電された電力を前記リフティングマグネットに供給することを特徴とする請求項１に記載のアクチュエータの制御装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記エンジン駆動力が前記基準駆動力以下であり、かつ、バッテリ残量が予め設定された基準電力量以下である場合に、前記リフティングマグネットのみにバッテリの電力を供給する一方、前記エンジン駆動力が前記基準駆動力以下で、かつ、前記バッテリ残量が前記基準電力量よりも大きい場合に、前記リフティングマグネット及び発電機にバッテリの電力を供給することを特徴とする請求項２に記載のアクチュエータの制御装置。
【請求項４】
前記油圧ポンプと前記エンジンとの駆動連結状態を連結又は解除自在なクラッチ部材をさらに備え、このクラッチ部材は、前記エンジンの出力を油圧ポンプに伝達させる一方、前記油圧ポンプが逆駆動する際の当該油圧ポンプの出力を前記エンジンに伝達させないように構成されていることを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載のアクチュエータの制御装置。
【請求項５】
前記油圧モータと油圧ポンプとの間に設けられた逆止弁をさらに備え、この逆止弁は、前記油圧モータが逆駆動している場合に前記油圧ポンプに対し作動油が供給されるのを阻止するように構成されていることを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載のアクチュエータの制御装置。
【請求項６】
前記エンジン駆動力が前記基準駆動力以下である旨を報知する報知手段をさらに備え、前記制御手段は、前記バッテリの電力を発電機に供給する場合に、当該バッテリの電力を利用して前記報知手段を作動させることを特徴とする請求項１〜５の何れか１項に記載のアクチュエータの制御装置。
【請求項７】
請求項１〜６の何れか１項に記載のアクチュエータの制御装置と、前記アクチュエータによって駆動するアタッチメントと、前記発電機と駆動連結されたエンジンとを備えたことを特徴とする作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アタッチメント駆動用のアクチュエータを有する作業機械に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
前記作業機械としては、エンジンによって油圧ポンプを駆動し、この油圧ポンプの吐出油を油圧シリンダ等のアクチュエータに供給することによりブームやアーム等のアタッチメントを駆動するものが知られている（例えば、特許文献１）。
【特許文献１】特開２００４−２９９８２０号公報（特に００１５段落）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、特許文献１の作業機械では、エンジン駆動に応じてアクチュエータの駆動力を確保するようにしているので、この駆動力が低下した場合（例えば、エンストが生じた場合）にアクチュエータを駆動させることができなかった。
【０００４】
このように、特許文献１の作業機械は、前記駆動力が低下した後にアタッチメントの姿勢を変えることができないので、例えばアタッチメントにより重量物が吊り上げられている場合には当該重量物を降ろすことができず、前記駆動力が回復するまでの間、アタッチメント周囲の安全性を確保することが困難だった。
【０００５】
そこで、エンジンによるアクチュエータの駆動力が低下した場合であっても、少なくともアタッチメントを所望の姿勢とする時間だけでもアクチュエータを駆動可能として、安全性を確保することが要望されている。
【０００６】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、アクチュエータの駆動力が低下した場合であっても、少なくとも一定時間アクチュエータを駆動可能とすることができるアクチュエータの制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明は、作業機械のエンジン駆動に応じて作動する油圧ポンプを備え、この油圧ポンプから供給される作動油によりアタッチメント駆動用のアクチュエータを駆動するアクチュエータの制御装置であって、前記油圧ポンプからの作動油を受けて駆動する油圧モータと、この油圧モータの駆動に応じて発電する発電機と、この発電機によって発電された電力を充電するバッテリと、前記エンジンの駆動力を特定可能な情報を検出する検出手段と、この検出手段により検出された情報に基づいて特定されたエンジン駆動力が予め設定された基準駆動力以下である場合に、前記バッテリに充電された電力を前記発電機に供給することにより前記油圧モータを逆駆動させて当該油圧モータから前記アクチュエータへ作動油を供給させる制御手段とを備えていることを特徴とするアクチュエータの制御装置を提供する。
【０００８】
本発明によれば、バッテリに充電された電力を利用して油圧モータを逆駆動させることによりアクチュエータを駆動させることができるので、エンジンの駆動力、すなわち、アクチュエータの駆動力が予め設定された値以下となった場合であっても、少なくともバッテリの残量分だけ、一定時間アクチュエータの駆動を継続することができる。
【０００９】
前記制御装置を、前記発電機による電力を供給することによって前記アタッチメントの先端部に取り付けられたリフティングマグネットを励磁するように構成した場合には、前記制御手段は、前記エンジン駆動力が前記基準駆動力以下である場合に、前記バッテリに充電された電力を前記リフティングマグネットに供給することが好ましい。
【００１０】
この構成によれば、バッテリに充電された電力を利用してリフティングマグネットを励磁させることができるので、エンジンの駆動力、すなわち、リフティングマグネットを励磁させる電力が予め設定された値以下となった場合であっても、一定時間リフティングマグネットに吸着された磁性廃棄物等の吸着状態を維持することができる。
【００１１】
したがって、この構成によれば、磁性廃棄物等の吸着中の状態にリフティングマグネットに供給される電力が低下した場合であっても、リフティングマグネットの励磁状態を維持することができるので、当該磁性廃棄物等の落下を抑制して安全性をさらに向上させることができる。
【００１２】
前記制御手段は、エンジン駆動力が低下した場合、一律に油圧モータを逆駆動させるようにしてもよいが、前記エンジン駆動力が前記基準駆動力以下であり、かつ、バッテリ残量が予め設定された基準電力量以下である場合に、前記リフティングマグネットのみにバッテリの電力を供給する一方、前記エンジン駆動力が前記基準駆動力以下で、かつ、前記バッテリ残量が前記基準電力量よりも大きい場合に、前記リフティングマグネット及び発電機にバッテリの電力を供給することが特に好ましい。
【００１３】
この構成によれば、バッテリ残量に応じて発電機又はリフティングマグネットに対する通電制御を切換えることができる。
【００１４】
すなわち、バッテリ残量に余裕がない場合には、残り少ないバッテリ電力をリフティングマグネットに集中させることにより当該リフティングマグネットに対する磁性廃棄物等の吸着状態を維持させて当該磁性廃棄物の落下をより確実に抑制することができる。この間、作業者は、磁性廃棄物等の落下に備えた措置を講じることにより安全性を確保することができる。
【００１５】
一方、バッテリ残量に余裕がある場合にはリフティングマグネットの励磁を実行するだけでなく発電機の逆駆動をも実行することができるので、当該リフティングマグネットに対する磁性廃棄物等の吸着状態を維持しながらアタッチメントを駆動させることができる結果、磁性廃棄物等の落下を抑制した状態でリフティングマグネットを降下させるべくアタッチメントの操作も行うことができ、より高い安全性を確保することができる。
【００１６】
前記制御装置において、前記油圧ポンプと前記エンジンとの駆動連結状態を連結又は解除自在なクラッチ部材をさらに備え、このクラッチ部材は、前記エンジンの出力を油圧ポンプに伝達させる一方、前記油圧ポンプが逆駆動する際の当該油圧ポンプの出力を前記エンジンに伝達させないように構成されていることが好ましい。
【００１７】
この構成によれば、油圧モータの逆駆動時における作動油の流れによって油圧ポンプが逆駆動しようとするが、この油圧ポンプの逆駆動に応じたエンジンの駆動を抑制することができるので、当該エンジンの駆動による油圧モータの逆駆動力（作動油圧力）のロスを低減することができる。
【００１８】
また、前記制御装置において、前記油圧モータと油圧ポンプとの間に設けられた逆止弁をさらに備え、この逆止弁は、前記油圧モータが逆駆動している場合に前記油圧ポンプに対し作動油が供給されるのを阻止するものであることが好ましい。
【００１９】
この構成によれば、油圧モータの逆駆動時における作動油の流れによって油圧ポンプが逆駆動するのを抑制することができるので、当該油圧ポンプの駆動による油圧モータの逆駆動力のロスを低減することができる。
【００２０】
さらに、前記制御装置において、前記エンジン駆動力が前記基準駆動力以下である旨を報知する報知手段をさらに備え、前記制御手段は、前記バッテリの電力を発電機に供給する場合に、当該バッテリの電力を利用して前記報知手段を作動させることが好ましい。
【００２１】
この構成によれば、エンジンの駆動力が不足している旨を報知することができるので、この報知に気付いた作業者は、バッテリ残量が切れるまでの間に、アタッチメントを安全な姿勢（例えば、倒伏姿勢）に操作することができる。
【００２２】
本発明の別の態様は、前記アクチュエータの制御装置と、前記アクチュエータによって駆動するアタッチメントと、前記発電機と駆動連結されたエンジンとを備えたことを特徴とする作業機械である。
【００２３】
本発明によれば、バッテリに充電された電力を利用して油圧モータを逆駆動させることによりアクチュエータを駆動してアタッチメントを作動させることができるので、エンジン駆動力、すなわち、アタッチメントの駆動力が予め設定された値以下となった場合であっても、少なくともバッテリ残量分だけ、一定時間の間アタッチメントの駆動を継続することができる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、アクチュエータの駆動力が低下した場合であっても、少なくとも一定時間アクチュエータを駆動可能とすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、本発明の好ましい実施形態について図面を参照して説明する。
【００２６】
図１は、本発明の実施形態に係るハンドリング機の全体構成を示す正面図である。図２は、図１のハンドリング機の電気的及び機械的構成を示すブロック図である。
【００２７】
各図を参照して、作業機械の一例としてのハンドリング機１は、クローラ２ａを備えた下部走行体２と、この下部走行体２上に旋回自在に搭載される上部旋回体３と、この上部旋回体３の前部に起伏自在に装備されたアタッチメント４と、このアタッチメント４の先端部に装着されたリフティングマグネット５と、前記上部旋回体３に設けられた制御装置６とを備え、リフティングマグネット５を励磁させることにより磁性廃棄物を吸着することが可能とされている。
【００２８】
アタッチメント４は、ブーム７と、このブーム７の先端部に連結されるアーム８とから構成されており、そのアーム８の先端部にリフティングマグネット５が揺動自在に取り付けられている。
【００２９】
ブーム７は、ブームシリンダ９の伸縮動作によって起伏し、アーム８は、アームシリンダ１０の伸縮動作によって揺動し、リフティングマグネット５は、マグネット用シリンダ１１の伸縮動作によってリンク１２ａ及び１２ｂを介してアーム８に対して揺動する。すなわち、本実施形態の各油圧シリンダ９〜１１は、アクチュエータの一例を構成しており、以下の説明ではアクチュエータ９〜１１と総称する。
【００３０】
そして、本発明に係る制御装置６は、駆動部１４と、この駆動部１４を電気的に制御する制御部１５とを備えている。
【００３１】
駆動部１４は、エンジン１６と、このエンジン１６の駆動に応じて作動する油圧ポンプ１７と、この油圧ポンプ１７からの作動油を受けて駆動する油圧モータ１８と、前記エンジンの出力軸１６ａに設けられたクラッチ部材１９と、前記油圧ポンプ１７と油圧モータ１８との間に設けられた逆止弁２０とを備え、前記油圧ポンプ１７の駆動に応じて作動油を前記アクチュエータ９〜１１に対しコントロールバルブ２１を介して供給するようになっている。
【００３２】
前記クラッチ部材１９は、エンジン１６の出力軸１６ａの回転駆動による出力を油圧ポンプ１７に伝達させる一方、油圧ポンプ１７からの出力（後述する逆駆動時の出力）をエンジン１６の出力軸１６ａに伝達させないように、一方向にのみ回転を許容した状態でエンジン１６と油圧ポンプ１７とを駆動連結したものである。
【００３３】
前記逆止弁２０は、前記油圧ポンプ１７から油圧モータ１８への作動油の供給を許容する一方、油圧モータ１８から油圧ポンプ１７への作動油の供給を阻止するようになっている。
【００３４】
制御部１５は、前記油圧モータ１８の駆動に応じて発電する発電機２２と、この発電機２２により発電された電力を充電するバッテリ２３と、これら発電機２２又はバッテリ２３による電力の通電制御を実行するコントローラ（制御手段）２４と、吸着スイッチ２５及び釈放スイッチ２６と、前記エンジン１６の回転数を検出するＥ／Ｇ回転数センサ（検出手段の一例）２７及びエンジンオイルの圧力を検出する油圧センサ（検出手段の一例）２８と、前記エンジン１６の駆動力が不足している旨を報知する報知ランプ２９とを備えている。
【００３５】
コントローラ２４は、発電機２２から出力された電力（三相交流）の整流作用及び電圧制御を行う出力制御部３０と、この出力制御部３０に対し制御指令を出力する制御指令部３１とからなり、出力制御部３０からの出力（直流電圧）がリフティングマグネット５に加えられる。また、出力制御部３０は、発電機２２により発電された電力をバッテリ２３へ出力して当該バッテリ２３を充電するようになっている。
【００３６】
制御指令部３１には、吸着スイッチ２５及び釈放スイッチ２６によるスイッチ信号が入力され、このスイッチ信号に基づき制御指令部３１から出力制御部３０に吸着（リフティングマグネット５の励磁）、釈放（励磁停止及び逆励磁）の指令が出力される。
【００３７】
そして、制御指令部３１は、リフティングマグネット５が励磁されている期間中において、Ｅ／Ｇ回転数センサ２７により検出されたエンジン１６の回転数又は油圧センサ２８により検出された前記エンジンオイルの圧力が予め設定された基準回転数又は基準油圧（基準駆動力）以下であると判定した場合にバッテリ２３に充電された電力を発電機２２へ供給すべく出力制御部３０へ指令を出力する。これにより、エンジン１６の駆動力、すなわち、アクチュエータ９〜１１の駆動力が予め設定された値以下となった場合であっても、少なくともバッテリ２３の残量分だけ、一定時間アクチュエータの駆動を継続することができる。
【００３８】
さらに、制御指令部３１は、前記エンジン１６の回転数又はエンジンオイルの圧力が前記基準回転数又は基準油圧以下の場合であって、かつ、バッテリ残量（充電量）が予め設定された規定値（基準電力量）以下であると判定した場合には、バッテリ２３に充電された電力をリフティングマグネット５のみへ供給すべく出力制御部３０へ指令を出力する。これにより、バッテリ２３の残量に余裕がない場合にリフティングマグネット５にのみバッテリ２３の電力を供給して当該リフティングマグネット５の励磁を実行することができるので、バッテリ２３の残量が少ない場合であってもリフティングマグネット５に対する磁性廃棄物の吸着状態を維持することができる。
【００３９】
そして、制御指令部３１は、バッテリ２３から発電機２２への電力供給を指令する際に、当該バッテリ２３の電力を報知ランプ２９へも供給して当該報知ランプ２９を作動すべき指令も出力制御部３０へ合わせて出力する。したがって、エンジン１６の駆動力が低下した旨を報知ランプ２９によって報知することができるので、この報知に気付いた作業者は、バッテリ２３の残量が切れるまでの間に、アタッチメント４を安全な姿勢（例えば、倒伏姿勢）に操作することができる。
【００４０】
以下、コントローラ２４により実行される処理について、図２及び図３を参照して説明する。
【００４１】
まず、図略のキースイッチが操作されることによりエンジン１６を始動させる（ステップＳ１）。このステップＳ１では、エンジン１６の駆動と同時に発電機２２を始動させる。
【００４２】
次いで、吸着スイッチ２５が操作されたか否かが判定され（ステップＳ２）、ここで、吸着スイッチ２５が操作されていないと判定されると（ステップＳ２でＮＯ）、繰り返しステップＳ２を実行する。
【００４３】
一方、吸着スイッチ２５が操作されたと判定されると（ステップＳ２でＹＥＳ）、前記Ｅ／Ｇ回転数センサ２７又は油圧センサ２８により検出されたエンジン１６の回転数又はエンジンオイルの圧力に基づいて、当該エンジン１６の駆動力が予め設定された基準駆動力以下であるか否かが判定される（ステップＳ３）。
【００４４】
具体的に、このステップＳ３では、Ｅ／Ｇ回転数センサ２７により検出されたエンジン回転数が予め設定された基準回転数以下であること、又は油圧センサ２８により検出されたエンジンオイルの圧力が前記基準油圧以下であること、が判定されたときにＹＥＳであると判断される。
【００４５】
このステップＳ３でエンジン１６の駆動力が基準駆動力よりも大きいと判定されると（ステップＳ３でＮＯ）、発電機２２により発電された電力によってリフティングマグネット５を励磁して（ステップＳ４）、バッテリ２３の充電量（残量）が規定値以上であるか否かを判定する（ステップＳ５）。
【００４６】
ここで、バッテリ２３の充電量が規定値未満であると判定されると（ステップＳ５でＮＯ）、発電機２２による電力のうちリフティングマグネット５への供給電力を除く余剰電力をバッテリ２３に供給して当該バッテリ２３を充電する（ステップＳ６）。
【００４７】
一方、バッテリ２３の充電量が規定値以上であると判定された場合（ステップＳ５でＹＥＳ）、又はステップＳ６を実行した場合には、次いで、釈放スイッチ２６が操作されたか否かが判定される（ステップＳ７）。
【００４８】
ここで、釈放スイッチ２６が操作されていないと判定されると（ステップＳ７でＮＯ）、前記ステップＳ３を繰り返し実行する一方、釈放スイッチ２６が操作されたと判定されると（ステップＳ７でＹＥＳ）、リフティングマグネット５の励磁を停止して（ステップＳ８）、前記ステップＳ２を繰り返し実行する。
【００４９】
一方、前記ステップＳ３でエンジン１６の駆動力が基準駆動力以下であると判定されると（ステップＳ３でＹＥＳ）、バッテリ電力供給処理Ｕを実行する。
【００５０】
図４は、図３のバッテリ電力供給処理を示すフローチャートである。
【００５１】
図２及び図４を参照して、電力供給処理Ｕでは、まず、エンジン１６の駆動力が不足している旨を前記報知ランプ２９により報知するとともに（ステップＵ１）、バッテリ２３の電力によってリフティングマグネット５を励磁する（ステップＵ２）。これにより、吸着状態にある磁性廃棄物の落下を抑制することができる。
【００５２】
次いで、バッテリ２３の残量が規定値以上であるか否かを判定し（ステップＵ３）、ここで、バッテリ２３の残量に余裕があると判定されると（ステップＵ３でＹＥＳ）、当該バッテリ２３の電力を発電機２２に供給する（ステップＵ４）。
【００５３】
これにより、油圧モータ１８を逆駆動させて当該油圧モータ１８から前記アクチュエータ９〜１１へ作動油を供給することができる。このとき、油圧モータ１８と油圧ポンプ１７との間には逆止弁２０が設けられているので、油圧モータ１８の逆駆動に応じて流れる作動油が油圧ポンプ１７へ供給されるのを抑制することができる。さらに、エンジン１６にはクラッチ部材１９が設けられているので、万が一前記逆止弁２０を通って油圧ポンプ１７へ作動油が供給された場合であっても、当該油圧ポンプ１７からの動力がエンジン１６へ伝達されるのを抑制することができるので、前記逆止弁２０と相俟って駆動力（油圧モータ１８による作動油の圧力）のロスを効果的に低減することができる。
【００５４】
一方、バッテリ２３の充電量が規定値未満であると判定されると（ステップＵ３でＮＯ）、発電機２２へバッテリ２３の電力を供給することなく、次のステップＵ５へ以降する。
【００５５】
すなわち、バッテリ２３の残量に余裕がない場合には、発電機２２の逆駆動（ステップＵ４）を実行することなくリフティングマグネット５への電力供給のみを行うことにより、磁性廃棄物が落下するのを優先的に抑制するようになっている。
【００５６】
そして、ステップＵ５では、釈放スイッチ２６が操作されたか否かが判定され、ここで、釈放スイッチ２６が操作されていないと判定されると（ステップＵ５でＮＯ）、前記ステップＵ１を繰り返し実行する。
【００５７】
一方、釈放スイッチ２６が操作されたと判定されると（ステップＵ５でＹＥＳ）、リフティングマグネット５の励磁を停止して（ステップＵ６）、当該処理を終了する。
【００５８】
以上説明したように、前記ハンドリング機１によれば、バッテリ２３に充電された電力を利用して油圧モータ１８を逆駆動させること（ステップＵ４）によりアクチュエータ９〜１１を駆動させることができるので、エンジン１６の駆動力、すなわち、アクチュエータ９〜１１の駆動力が予め設定された値以下となった場合であっても、少なくともバッテリ２３の残量分だけ、一定時間アクチュエータ９〜１１の駆動を継続することができる。
【００５９】
また、前記実施形態では、バッテリ２３に充電された電力を利用してリフティングマグネット５を励磁させることができるので、エンジン１６の駆動力、すなわち、リフティングマグネット５を励磁させる電力が所定値（基準駆動力）以下となった場合であっても、一定時間リフティングマグネット５に吸着された磁性廃棄物等の吸着状態を維持することができる。
【００６０】
したがって、磁性廃棄物等の吸着中の状態にリフティングマグネット５に供給される電力が低下した場合であっても、リフティングマグネット５の励磁状態を維持することができるので、当該磁性廃棄物の落下を抑制して安全性をさらに向上させることができる。
【００６１】
特に、前記実施形態では、エンジン１６の駆動力が基準駆動力以下であり（ステップＳ３でＹＥＳ）、かつ、バッテリ２３の残量が規定値以下である場合（ステップＵ３でＮＯ）に、リフティングマグネット５のみにバッテリ２３の電力を供給する一方、エンジン１６の駆動力が基準駆動力以下（ステップＳ３でＹＥＳ）で、かつ、バッテリ２３の残量が規定値よりも大きい場合（ステップＵ３でＹＥＳ）に、リフティングマグネット５及び発電機２２にバッテリ２３の電力を供給することにより、バッテリ２３の残量に応じて通電制御を切換えるようにしている。
【００６２】
すなわち、バッテリ２３の残量に余裕がない場合には、残り少ないバッテリ２３の電力をリフティングマグネット５に集中させることにより当該リフティングマグネット５に対する磁性廃棄物の吸着状態を維持させて当該磁性廃棄物の落下をより確実に抑制することができる。この間、作業者は、磁性廃棄物の落下に備えた措置を講じることにより安全性を確保することができる。
【００６３】
一方、バッテリ２３の残量に余裕がある場合にはリフティングマグネット５の励磁を実行するだけでなく発電機２２の逆駆動をも実行することができるので、当該リフティングマグネット５に対する磁性廃棄物の吸着状態を維持しながらアクチュエータ９〜１１を駆動させることができる結果、磁性廃棄物の落下を抑制した状態でリフティングマグネット５を降下させるべくアクチュエータ９〜１１の操作を行うことができ、より高い安全性を確保することができる。
【００６４】
そして、前記実施形態では、クラッチ部材１９及び逆止弁２０が設けられているので、油圧モータ１８の逆駆動力のロスを低減することができる。
【００６５】
なお、前記実施形態では、クラッチ部材１９と逆止弁２０とを併用する構成について説明しているが、クラッチ部材１９、逆止弁２０の何れか一方を採用すれば、油圧モータ１８の逆駆動力のロスを低減することができる。特に、逆止弁２０のみを採用した場合、油圧ポンプ１７への作動油の供給自体を抑制することができ、クラッチ部材１９のみを採用した場合と比較して、前記油圧モータ１８の逆駆動力のロスを効率良く低減することができる。
【００６６】
さらに、前記実施形態では、報知ランプ２９によってエンジン１６の駆動力が不足している旨を報知することができるので、この報知に気付いた作業者は、バッテリ２３の残量が切れるまでの間に、アクチュエータ９〜１１を安全な姿勢（例えば、倒伏姿勢）に操作することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】本発明の実施形態に係るハンドリング機の全体構成を示す正面図である。
【図２】図１のハンドリング機の電気的及び機械的構成を示すブロック図である。
【図３】図２のコントローラにより実行される処理を示すフローチャートである。
【図４】図３のバッテリ電力供給処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６８】
１    ハンドリング機
４    アタッチメント
５    リフティングマグネット
６    制御装置
９    ブームシリンダ（アクチュエータ）
１０    アームシリンダ（アクチュエータ）
１１    マグネット用シリンダ（アクチュエータ）
１６    エンジン
１７    油圧ポンプ
１８    油圧モータ
１９    クラッチ部材
２０    逆止弁
２２    発電機
２３    バッテリ
２４    コントローラ
２７    回転数センサ（検出手段）
２８    油圧センサ（検出手段）
２９    報知ランプ（報知手段）
３０    出力制御部
３１    制御指令部
【図１】
2007050962.tif 000003
【図２】
2007050962.tif 000004
【図３】
2007050962.tif 000005
【図４】
2007050962.tif 000006