(57)【要約】【課題】自動ワインダー装置において、相互干渉位置に存する二台のユニットから玉揚げ処理の要求が出された場合でも、玉揚機を無駄なく走行移動させて、作業効率良く玉揚げ処理を実行できるようにすることにある。【解決手段】ユニット２・２の満管パッケージ作成の進捗状況と、各玉揚機４ａ・４ｂの現在位置からユニット２・２までの距離との二つの要素を判断基準として、両玉揚機４ａ・４ｂの走行を制御する。これにて、相互干渉位置に存する二台のユニット２・２から玉揚げの処理要求が出された場合においても、ユニット２・２に対する玉揚機４ａ・４ｂの玉揚げ処理の優先順位を予め決定したうえで、両玉揚機４ａ・４ｂを一定の距離を置いて走行移動させることができるので、玉揚機４ａ・４ｂが他の玉揚機４ａ・４ｂに近付いてから停止・反転走行するように、玉揚機４ａ・４ｂが無駄に走行する不具合を確実に排除することができる。【選択図】図８
2007284205.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
給糸装置から解舒された糸を巻取装置において巻取管に巻き取って満管パッケージを作成する複数台の巻取ユニットと、これらユニットの並び方向に沿って形成された走行路と、該走行路に沿って走行可能に構成された複数台の玉揚機と、玉揚機の制御を担う制御手段とを備え、これら玉揚機により各ユニットに対する玉揚げ処理を自動的に行う自動ワインダー装置であって、
各玉揚機には、連続する複数台のユニットで構成される作業領域が予め割り当てられており、各玉揚機は、ユニットから玉揚げ処理の要求が出されたときに、走行路に沿って走行移動して、担当する作業領域に属する各ユニットに対する玉揚げ処理を行うようになっており、
隣り合う異なる作業領域の境界部分を挟んで近接位置する二台のユニットから玉揚げ処理の要求が出されると、これらユニットの満管パッケージ作成の進捗状況と、各玉揚機の現在位置からユニットまでの距離との二つの要素を判断基準として、これら二台のユニットに対する両玉揚機による玉揚げ処理によって相互干渉が生じないように、両玉揚機の走行を制御することを特徴とする自動ワインダー装置。
【請求項２】
二台の玉揚機が近付いたときに相互に干渉し合う領域が干渉エリアとされており、この干渉エリアの大きさは、少なくとも走行路の伸び方向におけるユニットの幅寸法と玉揚機の幅寸法に基づいて規定されており、
各ユニットは、満管パッケージ作成の進捗状況を捉えており、満管パッケージの完成後において玉揚げ処理を求める処理要求信号と、満管パッケージの完成直前に送出されるプレ要求信号との少なくとも二種の要求信号を、制御手段に向けて送出しており、
制御手段は、隣り合う異なる作業領域の境界部分を挟んで近接位置する二台のユニットから処理要求信号および／又はプレ要求信号が出され、当該要求信号を出したユニットである処理要求ユニットが複数台生じると、これら処理要求ユニットに対する両玉揚機による玉揚げ処理によって相互干渉が生じるか否かを前記干渉エリアに基づいて判定し、かかる判定結果において、相互干渉が生じると判定されると、要求信号に基づいて満管パッケージ作成の進捗状況を認定するとともに、各玉揚機の現在位置から処理要求ユニットまでの距離を測定し、これら進捗状況と距離の二つの要素を判断基準として、両玉揚機の走行を制御する請求項１記載の自動ワインダー装置。
【請求項３】
給糸装置から解舒された糸を巻取装置において巻取管に巻き取って満管パッケージを作成する複数台の巻取ユニットと、これらユニットの並び方向に沿って形成された走行路と、該走行路に沿って走行可能に構成された複数台の玉揚機と、玉揚機の制御を担う制御手段とを備え、これら玉揚機により各ユニットに対する玉揚げ処理を自動的に行う自動ワインダー装置における、前記玉揚機の制御方法であって、
各玉揚機には、連続する複数台のユニットで構成される作業領域が予め割り当てられており、各玉揚機は、ユニットから玉揚げ処理の要求が出されたときに、走行路に沿って走行移動して、担当する作業領域に属する各ユニットに対する玉揚げ処理を行うようになっており、
二台の玉揚機が近付いたときに相互に干渉し合う領域が干渉エリアとされており、この干渉エリアの大きさは、少なくとも走行路の伸び方向におけるユニットの幅寸法と玉揚機の幅寸法に基づいて規定されており、
各ユニットは、満管パッケージ作成の進捗状況を捉えており、満管パッケージの完成後において玉揚げ処理を求める処理要求信号と、満管パッケージの完成直前に送出されるプレ要求信号との少なくとも二種の要求信号を、制御手段に向けて送出するようになっており、
隣り合う異なる作業領域の境界部分を挟んで近接位置する二台のユニットから処理要求信号および／又はプレ要求信号が出され、当該要求信号を出したユニットである処理要求ユニットが複数台生じると、これら処理要求ユニットに対する両玉揚機による玉揚げ処理によって相互干渉が生じるか否かを前記干渉エリアに基づいて判定する判定工程と、
前記判定工程に前後して、前記処理要求信号および／又はプレ要求信号に基づいて、満管パッケージ作成の進捗状況を把握・認定する進捗状況把握工程と、
前記判定工程および進捗状況把握工程に前後して、各玉揚機の現在位置から処理要求ユニットまでの距離を測定する測距工程とを含み、
前記判定工程において二台の玉揚機の間で相互干渉が生じると判定された場合において、前記進捗状況把握工程において認定された満管パッケージ作成の進捗状況に差があるときには、処理要求信号を出している処理要求ユニットに対する玉揚げ処理を優先的に実行し、
前記判定工程において二台の玉揚機の間で相互干渉が生じると判定された場合において、前記進捗状況把握工程において認定された満管パッケージ作成の進捗状況が同じであるときには、前記測距工程における測定結果に基づいて、処理要求ユニットまでの距離が短い一方の玉揚機による玉揚げ処理を、優先的に実行することを特徴とする自動ワインダー装置における玉揚機の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、巻取ユニットの並び方向に沿って設けられた一本の走行路上に、複数台の玉揚機が走行自在に案内支持されている自動ワインダー装置において、二台の玉揚機どうしの相互干渉に起因する動作遅延を解消して、玉揚げ作業の作業効率の向上を図る技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動ワインダー装置などの繊維装置には、一本の走行路上に、複数台の玉揚機や糸継台車などの作業機を備えるものがある。これら作業機の制御方法の公知例としては、例えば特許文献１を挙げることができる。
【０００３】
かかる特許文献１は、紡績機の糸継台車の制御方法に関するものであり、そこでは、一本の走行路上に糸継台車と粗糸継台車の二台の作業台車が走行自在に案内支持されている。作業台車どうしの対向距離を測ることを目的として、両作業台車には障害物センサが装着されており、両作業台車が近付いたときには、常に粗糸継台車を優先的に走行させるようにしている。この特許文献１に記載の制御方法は、両作業台車の衝突に起因する動作不良の発生を確実に防ぐことができる点で優れている。
【特許文献１】特開平６−１０８３３１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記の制御方法では、近接位置する二台のユニットからサービス処理要求が出された場合に、作業台車が無駄な走行動作をするおそれがあり、作業台車による作業効率が著しく低下することが避けられず、その点に改良の余地があった。
すなわち、上記特許文献１に係る制御方法においては、両作業台車が接近して障害物センサがオンとなるまで、作業台車間で相互干渉が生じていて、両作業台車による同時作業が不可能な状態に陥っていることは検知できない。このため、相互干渉を生じさせる領域に存する二台のユニットからサービス処理要求が出された場合には、二台の作業台車による同時作業が不可能であるにもかかわらず、作業台車が処理要求ユニットに向かって走行したり、他の作業台車に近付いてから停止したり、反転走行したりすることがあり、作業台車の走行動作に無駄があった。
【０００５】
本発明は、以上のような問題点を解決することを目的としてなされたものであり、自動ワインダー装置において、相互干渉位置に存する二台のユニットから玉揚げ処理の要求が出された場合でも、玉揚機を無駄なく走行移動させて、作業効率良く玉揚げ処理を実行できるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の本発明は、給糸装置から解舒された糸条を巻取装置において巻取管に巻き取って満管パッケージを作成する複数台の巻取ユニットと、これらユニットの並び方向に沿って形成された走行路と、該走行路に沿って走行可能に構成された複数台の玉揚機と、玉揚機の制御を担う制御手段とを備え、これら玉揚機により各ユニットに対する玉揚げ処理を自動的に行う自動ワインダー装置である。
各玉揚機には、連続する複数台のユニットで構成される作業領域が予め割り当てられており、各玉揚機は、ユニットから玉揚げ処理の要求が出されたときに、走行路に沿って走行移動して、担当する作業領域に属する各ユニットに対する玉揚げ処理を行うようになっている。
そして、隣り合う異なる作業領域の境界部分を挟んで近接位置する二台のユニットから玉揚げ処理の要求が出されると、これらユニットの満管パッケージ作成の進捗状況と、各玉揚機の現在位置からユニットまでの距離との二つの要素を判断基準として、これら二台のユニットに対する両玉揚機による玉揚げ処理によって相互干渉が生じないように、両玉揚機の走行を制御することを特徴とする。
【０００７】
請求項２記載の本発明においては、二台の玉揚機が近付いたときに相互に干渉し合う領域が干渉エリアとされており、この干渉エリアの大きさは、少なくとも走行路の伸び方向におけるユニットの幅寸法と玉揚機の幅寸法に基づいて規定されている。各ユニットは、満管パッケージ作成の進捗状況を捉えており、満管パッケージの完成後において玉揚げ処理を求める処理要求信号と、満管パッケージの完成直前に送出されるプレ要求信号との少なくとも二種の要求信号を、制御手段に向けて送出するようになっている。
そして、制御手段は、隣り合う異なる作業領域の境界部分を挟んで近接位置する二台のユニットから処理要求信号および／又はプレ要求信号が出され、当該要求信号を出したユニットである処理要求ユニットが複数台生じると、これら処理要求ユニットに対する両玉揚機による玉揚げ処理によって相互干渉が生じるか否かを前記干渉エリアに基づいて判定し、かかる判定結果において、相互干渉が生じると判定されると、要求信号に基づいて満管パッケージ作成の進捗状況を認定するとともに、各玉揚機の現在位置から処理要求ユニットまでの距離を測定し、これら進捗状況と距離の二つの要素を判断基準として、両玉揚機の走行を制御するようにすることができる。
【０００８】
具体的には、二台の玉揚機の間で相互干渉が生じると判定された場合において、満管パッケージ作成の進捗状況に差があるときには、玉揚げ処理の要求信号を出している処理要求ユニットに対する玉揚げ処理を優先的に実行し、二台の玉揚機の間で相互干渉が生じると判定された場合において、満管パッケージ作成の進捗状況が同じであるときには、各玉揚機の現在位置から処理要求ユニットまでの距離を測定結果に基づいて、処理要求ユニットまでの距離が短い一方の玉揚機による玉揚げ処理を、優先的に実行するようにすることができる。
【０００９】
請求項３記載の本発明は、給糸装置から解舒された糸を巻取装置において巻取管に巻き取って満管パッケージを作成する複数台の巻取ユニットと、これらユニットの並び方向に沿って形成された走行路と、該走行路に沿って走行可能に構成された複数台の玉揚機と、玉揚機の制御を担う制御手段とを備え、これら玉揚機により各ユニットに対する玉揚げ処理を自動的に行う自動ワインダー装置における、前記玉揚機の制御方法を対象とする。
各玉揚機には、連続する複数台のユニットで構成される作業領域が予め割り当てられており、各玉揚機は、ユニットから玉揚げ処理の要求が出されたときに、走行路に沿って走行移動して、担当する作業領域に属する各ユニットに対する玉揚げ処理を行うようになっている。二台の玉揚機が近付いたときに相互に干渉し合う領域が干渉エリアとされており、この干渉エリアの大きさは、少なくとも走行路の伸び方向におけるユニットの幅寸法と玉揚機の幅寸法に基づいて規定されている。各ユニットは、満管パッケージ作成の進捗状況を捉えており、満管パッケージの完成後において玉揚げ処理を求める処理要求信号と、満管パッケージの完成直前に送出されるプレ要求信号との少なくとも二種の要求信号を、制御手段に向けて送出するようになっている。
【００１０】
隣り合う異なる作業領域の境界部分を挟んで近接位置する二台のユニットから処理要求信号および／又はプレ要求信号が出され、当該要求信号を出したユニットである処理要求ユニットが複数台生じると、これら処理要求ユニットに対する両玉揚機による玉揚げ処理によって相互干渉が生じるか否かを前記干渉エリアに基づいて判定する判定工程と、前記判定工程に前後して、前記処理要求信号および／又はプレ要求信号に基づいて、満管パッケージ作成の進捗状況を把握・認定する進捗状況把握工程と、前記判定工程および進捗状況把握工程に前後して、各玉揚機の現在位置から処理要求ユニットまでの距離を測定する測距工程とを含む。
【００１１】
そして、前記判定工程において二台の玉揚機の間で相互干渉が生じると判定された場合において、前記進捗状況把握工程において認定された満管パッケージ作成の進捗状況に差があるときには、処理要求信号を出している処理要求ユニットに対する玉揚げ処理を優先的に実行し、前記判定工程において二台の玉揚機の間で相互干渉が生じると判定された場合において、前記進捗状況把握工程において認定された満管パッケージ作成の進捗状況が同じであるときには、前記測距工程における測定結果に基づいて、処理要求ユニットまでの距離が短い一方の玉揚機による玉揚げ処理を、優先的に実行することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に記載の本発明の自動ワインダー装置においては、隣り合う異なる作業領域の境界部分を挟んで近接位置する二台のユニットから玉揚げ処理要求が出されると、これらユニットの満管パッケージ作成の進捗状況と、各玉揚機の現在位置からユニットまでの距離との二つの要素を判断基準として、両玉揚機の走行を制御するようにした。
このように、進捗状況と距離との二つの要素を判断基準として玉揚機を制御するようにしていると、相互干渉位置に存する二台のユニットから玉揚げ処理要求が出された場合でも、両玉揚機のユニットへの走行駆動に先立って、両要素（進捗状況と距離）に基づいてユニットに対する玉揚機の玉揚げ処理の優先順位を予め決定することができるので、両玉揚機を一定の距離を置きながら効率的に走行移動させることができる。これにて、特許文献１に係る従来形態のように、玉揚機が他の玉揚機に近付いてから停止・反転走行するように、玉揚機が無駄に走行する不具合の発生を確実に排除することができるので、玉揚機による玉揚げ処理を効率的に進めて、巻取ユニットの稼働率の向上を図り、自動ワインダー装置の処理能力の向上に貢献することができる。
【００１３】
特許文献２記載の本発明のように、二台の玉揚機が近付いたときに相互に干渉し合う領域が干渉エリアとされていて、この干渉エリアの大きさは、少なくとも走行路の伸び方向におけるユニットの幅寸法と玉揚機の幅寸法に基づいて規定されていると、当該干渉エリアに基づいて、両玉揚機が相互干渉状態となるか否かを確実に判定することができるので、玉揚機の走行制御の信頼性が向上する。
とくに、干渉エリアがユニット単位で規定されていると、干渉エリアを距離寸法（メートル単位やセンチメートル単位）で規定する場合に比べて、相互干渉状態となるか否かの判断が格段に容易となり、判定処理を簡単確実に行うことができる。
【００１４】
ここで干渉エリアは、先のようなユニットの幅寸法と玉揚機の幅寸法に加えて、例えば玉揚機に設けられた衝突防止センサの作動距離（設計検出距離）を要素として規定することができる。このとき、ユニットの幅寸法と玉揚機の幅寸法に由来する物理的な干渉エリアよりも、若干広く干渉エリアを設定しておくことで、玉揚機の衝突を確実に阻止することができる。
【００１５】
また、各ユニットが、満管パッケージの完成後において玉揚げ処理を求める処理要求信号に加えて、満管パッケージの完成直前にプレ要求信号を送出するようにしていると、満管パッケージの作成に先立って、玉揚機をユニットの処理位置に移動させることができるので、満管パッケージ完成後の処理要求信号を受けてから玉揚機を走行移動させる形態に比べて、満管パッケージ完成後のユニットの待機時間の短縮化を図ることができる。したがって、玉揚機による玉揚げ処理を効率的に進めて、自動ワインダー装置の処理能力の向上を図ることができる。
【００１６】
請求項３記載の本発明に係る玉揚機の制御方法によれば、請求項１記載と同様の作用効果を得ることができる。すなわち、進捗状況と距離との二つの要素を判断基準として玉揚機を制御するようにしたから、相互干渉位置に存する二台のユニットから処理要求が出された場合においても、両要素に基づいてユニットに対する玉揚機による処理の優先順位を予め決定したうえで、両玉揚機を一定の距離を置いて走行移動させることができる。したがって、特許文献１に係る従来形態のように、玉揚機が他の玉揚機に近付いてから停止・反転走行するように、玉揚機が無駄に走行する不具合を確実に排除することができるので、巻取ユニットの稼働率の向上を図り、当該自動ワインダー装置の処理能力の向上に貢献することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下に、本発明に係る自動ワインダー装置、および玉揚機の制御方法について、図面を参照して説明する。
【００１８】
図１に自動ワインダー装置の正面図を、図２に巻取ユニットの構成図を、図３に自動ワインダー装置の全体的な構成を示した模式図を、図４に自動ワインダー装置の電気的構成を示すブロック図を示す。
この自動ワインダー装置１は、機台６の長手方向に並列配置された６０台のワインダーユニットと称される巻取ユニット（以下、単にユニットと記す）２と、これらユニット２の並び方向に沿って形成された一本の走行路３と、走行路３に沿って走行可能に案内支持された玉揚機４ａ・４ｂなどで構成される。本実施形態においては、ユニット２の並び方向を左右方向と規定し、ユニット２側から見た走行路３の配設位置を前方位置と規定する。
【００１９】
図２に示すように、各ユニット２は、給糸ボビン１０から解舒された糸１１を、上方に設けられた巻取装置１２において巻取管１３に巻き取ってパッケージ化して、満管パッケージ１４を作成する装置である。各ユニット２には、糸１１の経路に沿って下方から順に、解舒補助装置を有する給糸装置１５、テンション装置１６、糸継装置１７、スラブキャッチャ１８、綾振ドラム１９を有する巻取装置１２などの各種装置が配設されており、これら各装置は、ユニット２毎に設けられる制御装置２０からの制御信号に基づいて制御される。図１に示すように、機台６の左右方向の一端側には、中央制御装置３０（図３参照）などを内蔵する原動ボックス３１が設けられており、左右方向の他端側には、給糸装置１５への給糸ボビン１０の供給を担うボビン準備装置（不図示）が設けられている。
【００２０】
図２に示すように、巻取装置１２は、パッケージを回転駆動しつつ糸１１をトラバースさせる綾振ドラム１９と、綾振ドラム１９を回転させるための駆動モータ２１と、駆動モータ２１の回転速度を制御するインバータ２２などからなり、制御装置２０からの制御信号に基づいて、各ユニット２の巻取状態に最も適した回転速度に綾振ドラム１９を回転させる。
【００２１】
巻取装置１２は、巻取管１３への糸１１の巻取量を測定するための巻取量検出機能を備える。具体的には、巻取管１３に糸１１を供給する綾振ドラム１９の回転数を検出するパルス発生装置を備え、該パルス発生装置から送られてきたパルス数に基づいて、制御装置２０が巻取管１３に巻き取られた糸長、すなわち巻取量を算出することができるようにしている。
制御装置２０は、得られた巻取量から満管パッケージ１４作成の進捗状況を捉えて、当該進捗状況を中央制御装置３０および玉揚機４ａ・４ｂの制御装置（制御手段）４１に報告する。具体的には、得られた巻取量を、予め設定されている満管パッケージ１４を得るための巻取量と比較し、満管パッケージ１４が完成したと判断したときには、玉揚げ処理を求める処理要求信号を中央制御装置３０および制御装置４１に送出する。また、満管パッケージ１４の完成直前においても、もうすぐ満管パッケージ１４が完成する旨を伝えるためのプレ要求信号を中央制御装置３０および制御装置４１に向けて送出する。
より詳しくは、制御装置２０の内蔵のメモリ２３（図２参照）には、満管パッケージ１４を完成させるために必要な糸長に対応する第１の閾値と、該第１の閾値よりも僅かに小さな第２の閾値とが格納されている。そして、パルス発生装置から送られてきたパルス数に基づいて算出された巻取量が第２の閾値を超えたときに、プレ要求信号が送出される。巻取量が第１の閾値を超えたときに、綾振ドラム１９の回転が停止されて、糸１１の巻取動作が停止されるとともに、玉揚げ処理を求める処理要求信号が送出される。
なお、以下において、単に「要求信号」と記した場合には、満管パッケージの完成後に送出される処理要求信号と、プレ要求信号の両者が含まれる。
【００２２】
図１に示すように、機台６の左右両端部には、左右一対のフレーム７・７が立設されており、これらフレーム７・７の間に架設された走行路３に、二台の玉揚機４ａ・４ｂが左右方向に走行自在に案内支持されている。これら玉揚機４ａ・４ｂのそれぞれは、満管パッケージ１４の払い出し作業、巻取管１３の巻取装置１２へのセット動作、糸端のピックアック動作などを担うものであり、四角ボックス状の筐体内に、各処理動作を担う処理装置４４のほか、走行駆動輪や、該駆動輪を駆動するためのモータ４３（図３、図４参照）などが内蔵されている。
ユニット２の何れかにおいて満管パッケージ１４が作成されて、玉揚げの処理要求信号が送出されたときには、両玉揚機４ａ・４ｂのいずれかが、制御装置２０からの制御信号に基づいて、モータ４３により走行駆動輪を駆動して、処理要求信号を送出したユニット２の上部まで自走して停止する。そして、処理装置４４を駆動させて、満管パッケージ１４を払い出したのち巻取管１３を巻取装置１２にセットする（玉揚げ処理）。
【００２３】
図３に示すように、各玉揚機４ａ・４ｂの左右両端には衝突防止センサ４０・４０が設けられており、両センサ４０・４０によって測定された玉揚機４ａ・４ｂの対向間隔距離が所定値（設定検出距離）よりも小さくなった場合などに、両玉揚機４ａ・４ｂは緊急停止される。図３において、符号４１は、玉揚機４ａ・４ｂの制御を担う制御装置を示す。図４において、符号４２は、ユニット２ごとに設けられた図略のドグを検知するためのドグセンサを示す。
【００２４】
図３に示すように、左右方向に並列配置された６０台の各ユニット２には、自動ワインダー装置１の機台の一端（左端）から順に、１番、２番、・・・５９番、６０番のユニット番号が割り当てられている。
走行路３の左寄りに位置する第１の玉揚機（以下適宜に、第１玉揚機と記す）４ａは、１番から３０番のユニット番号が振られたユニット２に対する玉揚げ処理を担当する。右寄りに位置する第２の玉揚機（以下適宜に、第２玉揚機と記す）４ｂは、３１番から６０番のユニット番号が振られたユニット２に対する玉揚げ処理を担当する。
換言すれば、第１玉揚機４ａには、１〜３０番の３０台のユニット２で構成される作業領域Ａが予め割り当てられており、第２玉揚機４ｂには、３１〜６０番の３０台のユニット２で構成される作業領域Ｂが予め割り当てられている。そして、各玉揚機４ａ・４ｂは、走行路３内を走行移動して、自身が担当する作業領域Ａ、Ｂに属する各ユニット２に対する玉揚げ処理を実行する。
なお以下においては適宜に、作業領域Ａに属して第１玉揚機４ａによる玉揚げ処理を受けるユニット番号１〜３０のユニット２をユニット（Ａ−１）〜（Ａ−３０）と記し、作業領域Ｂに属して第２玉揚機４ｂによる玉揚げ処理を受けるユニット番号３１〜６０のユニット２を、ユニット（Ｂ−３１）〜（Ｂ−６０）と記す。
【００２５】
各ユニット２のユニット番号は、制御装置２０（図３参照）内に記憶されており、当該番号はユニット２から中央制御装置３０や玉揚機４a・４ｂの制御装置４１に向かって送信されるプレ要求信号や処理要求信号に含められる。そして、このユニット番号の情報に基づいて、中央制御装置３０および玉揚機４a・４ｂの制御装置４１は、何れのユニット２から処理要求が出されているかを認識することができる。
【００２６】
玉揚機４ａ・４ｂとユニット２との間には、玉揚機４ａ・４ｂの現在位置を検知するための位置検出機能部が具備されている。本実施形態に係る位置検出機能部は、ユニット２に向けて磁力信号を出力するコイルを備える信号出力部３２と、この信号出力部３２からの信号を受ける受信素子を備える信号受信部３３とで構成される。
【００２７】
玉揚機４ａ・４ｂが目的のユニット２の上方位置に到着して停止したとき、玉揚機４ａ・４ｂの制御装置４１は、信号出力部３２を駆動させて、ユニット２に向けてユニット番号返答させる旨の指示信号を出力する。指示信号を受けた信号受信部３３のユニット２は、自身のユニット番号を含む応答信号を、中央制御装置３０を介して玉揚機４ａ・４ｂの制御装置４１に送信する。かかる応答信号に基づいて、停止中の玉揚機４ａ・４ｂは、何れのユニット２の上方に停止しているかを知ることができる。つまり、自己の現在位置情報を得ることができる。そして、玉揚機４ａ・４ｂが走行を開始するときは、この現在位置情報を基準として、前記ドグをドグセンサ４２が検知した数をカウントすることにより、走行中に通過したユニット２の数を算出して、停止時の位置からの離間距離を特定し、走行中における現在位置を認識する。目的のユニット２の正面に到着したと判断して、モータ４３の駆動を止めて停止すると、玉揚機４ａ・４ｂは、再びユニット２の信号受信部３３に向けて信号を送信し、当該信号に応じてユニット２から返信されてきた応答信号に基づいて、自身の現在位置を確認する。以上のような一連の位置確認動作を行うことにより、玉揚機４ａ・４ｂは、自身の現在位置を正確に認識することができる。
【００２８】
図１および図３に示すように、これらユニット２は、距離を置くことなく連続的に並設されている。また、各玉揚機４ａ・４ｂの左右幅寸法は、各ユニット２の左右幅寸法よりも大きなものとなっている。このため、作業領域の境界部を挟んで近接位置する二つのユニット２・２に対して、二つの玉揚機４ａ・４ｂが同時的に玉揚げ処理を実行しようとしても、これら玉揚機４ａ・４ｂが相互に干渉し合い、玉揚げ処理を実行することが不可能となる状態（以下、相互干渉状態と記す）に至る場合がある。
一例を挙げると、図５に示すように、作業領域Ａの右端に存するＡ−３０のユニット２と、作業領域Ｂの左端に存するＢ−３１のユニット２から玉揚げ処理要求が出されても、これら二つのユニット（Ａ−３０、Ｂ−３１）の上方に玉揚機４ａ・４ｂを並べることは、玉揚機４ａ・４ｂどうしが相互に干渉し合うために物理的に不可能であり、ユニット（Ａ−３０、Ｂ−３１）に対して、両玉揚機４ａ・４ｂにより同時的に玉揚げ処理を行うことはできない。
【００２９】
以上のような相互干渉が生じるか否かを判断するために、この自動ワインダー装置１においては、二台の玉揚機４ａ・４ｂが近付いたときに相互に干渉し合う領域が干渉エリアとされている。この干渉エリアの大きさは、走行路の伸び方向におけるユニット２の幅寸法、玉揚機４ａ・４ｂの幅寸法、双方の玉揚機４ａ・４ｂに設けられた衝突防止センサ４０の設定検出距離に基づいて任意に規定することができ、本実施形態では、処理要求ユニット２を基準とする三つの範囲内のユニットを干渉エリアと規定している。
【００３０】
具体例を挙げると、図６（ａ）に示すごとく、ユニット（Ｂ−３１）の正面に第２玉揚機４ｂが位置しているときには、第１玉揚機４ａは、ユニット（Ａ−２８）、ユニット（Ａ−２９）およびユニット（Ａ−３０）の正面位置に位置することはできない。したがって、ユニット（Ｂ−３１）から処理要求が出されたときには、両玉揚機４ａ・４ｂの制御装置４１・４１は、ユニット（Ａ−２８）、ユニット（Ａ−２９）およびユニット（Ａ−３０）を干渉エリアとして規定する。
同様に、図６（ｂ）に示すように、ユニット（Ｂ−３３）から処理要求が出された場合には、第１玉揚機４ａの制御装置４１は、ユニット（Ａ−３０）、ユニット（Ｂ−３１）、ユニット（Ｂ−３２）を干渉エリアとする。尤も、第１玉揚機４ａが玉揚げ処理を担当する作業領域Ａを鑑みると、実質的にはユニット（Ａ−３０）のみが干渉エリアとなる。
図６（ｃ）に示すように、ユニット（Ａ−２９）から処理要求が出された場合には、第２玉揚機４ｂの制御装置４１は、ユニット（Ａ−３０）、ユニット（Ｂ−３１）、ユニット（Ｂ−３２）を干渉エリアとして規定する。尤も、第２玉揚機４ｂの作業領域Ｂを鑑みると、実質的にユニット（Ｂ−３１）とユニット（Ｂ−３２）が干渉エリアとなる。
【００３１】
次に、以上のような構成からなる自動ワインダー装置１における玉揚機４ａ・４ｂの具体的な制御方法を、図７、図８および図９を使って説明する。
【００３２】
いま、図７および図８に示すように、ユニット（Ａ−２９）から玉揚げ処理の要求信号が出されて、第１玉揚機４ａが、このユニット（Ａ−２９）に向かって左方から右方向にユニット（Ａ−２０）の上方を移動していたとする。また、第２玉揚機４ｂは、ユニット（Ｂ−３８）の上方位置で待機していたとする。このとき、ユニット（Ｂ−３１）から第２玉揚機４ｂに対して要求信号が送出されたとする。
詳しくは、図７は、ユニット（Ｂ−３１）から玉揚げ処理の要求信号が送出されて、ユニット（Ａ−２９）およびユニット（Ｂ−３１）の双方から、進捗状況が同一の要求信号が送出された場合である。一方、図８は、ユニット（Ｂ−３１）からプレ要求信号が送出されて、進捗状況の異なる要求信号が、ユニット（Ａ−２９）とユニット（Ｂ−３１）とから送出された場合である。
【００３３】
これらユニット（Ａ−２９）（Ｂ−３１）から要求信号を受けると、玉揚機４ａ・４ｂの制御装置４１は、まず、処理要求ユニット（Ａ−２９）（Ｂ−３１）が相互干渉状態を招くような位置関係にあるか否かを干渉エリアを基準に判定するするとともに（判定工程、Ｓ１：図９）、処理要求ユニット（Ａ−２９）（Ｂ−３１）までの距離を測定する（測距工程、Ｓ２）。
図７および図８に示す状況は、相互干渉状態を招くおそれがある。第１玉揚機４ａの処理要求ユニット（Ａ−２９）を基準とする干渉エリア内に、第２玉揚機４ｂの処理要求ユニット（Ｂ−３１）が位置し、同時に、第２玉揚機４ｂの処理要求ユニット（Ｂ−３１）を基準とする干渉エリア内に、第１玉揚機４ａの処理要求ユニット（Ａ−２９）が位置しているからである。したがって、玉揚機４ａをユニット（Ａ−２９）に、玉揚機４ｂをユニット（Ｂ−３１）に移動させても、両ユニット（Ａ−２９）（Ｂ−３１）に対して同時的に玉揚げ処理を実行することは物理的に不可能であり（図６（ａ）（ｃ）参照）、判定工程（Ｓ１）においては、相互干渉状態に至ったと判定される（Ｓ１でＹｅｓ）。
【００３４】
なお、当該判定工程（Ｓ１）において、相互干渉状態ではないと判定された場合には（Ｓ１でＮｏ）、各玉揚機４ａ・４ｂは、担当するユニット２・２に対する玉揚げ処理を行う（Ｓ７）。
【００３５】
このように、判定工程において相互干渉状態に至っていると判定されると（Ｓ１でＹｅｓ）、玉揚機４ａ・４ｂの各制御装置４１は、処理要求ユニット（Ａ−２９）（Ｂ−３１）からの要求信号に基づいて満管パッケージ作成の進捗状況を把握・認定する（進捗状況把握工程、Ｓ３）。そして、進捗状況に差があるときは（Ｓ３でＮｏ）、処理要求信号を出している処理要求ユニットに対する玉揚げ処理を優先的に実行する（Ｓ８、Ｓ６）。進捗状況が同じであるときには（Ｓ３でＹｅｓ）、処理要求ユニットまでの距離が短い一方の玉揚機４ａ・４ｂによる玉揚げ処理を優先的に実行する（Ｓ４、Ｓ５、Ｓ６）。
【００３６】
具体的には、図７に示すように、（Ａ−２９）および（Ｂ−３１）の両ユニット２から満管パッケージ１４の作成が完了して玉揚げを求める処理要求信号が送出されている場合には、両ユニット２の満管パッケージ作成の進捗状況は同じであり（Ｓ３でＹｅｓ）、したがって当該進捗状況に基づいて処理要求ユニット２に対する玉揚機４ａ・４ｂによる玉揚げ処理の優先順位を付けることはできない。そこで、玉揚機４ａ・４ｂから処理要求ユニット２までの距離に基づいて、両玉揚機４ａ・４ｂによる作業に優先順位を付ける（Ｓ４、Ｓ５）。
図７に示す形態では、第１玉揚機４ａの現在位置（Ａ−２０）から処理要求ユニット（Ａ−２９）までの距離は９ユニット分、第２玉揚機４ｂの現在位置（Ｂ−３８）から処理要求ユニット（Ｂ−３１）までの距離は７ユニット分であるから、第２玉揚機４ｂを優先機、第１玉揚機４ａを従動機と認定する（Ｓ５）。そして、優先機である第２玉揚機４ｂの処理要求ユニット（Ｂ−３１）の上方位置までの走行移動を許可して、当該ユニット（Ｂ−３１）に対する玉揚げ処理を優先的に実行させる（Ｓ６）。
【００３７】
一方、図８に示すように、ユニット（Ａ−２９）からは、満管パッケージ１４の作成が完了して玉揚げを求める処理要求信号が送出されており、ユニット（Ｂ−３１）からは、プレ要求信号が送出されている場合には、進捗状況に差があることから（Ｓ３でＮｏ）、第１玉揚機４ａによるユニット（Ａ−２９）に対する玉揚げ処理を優先的に実行させる。すなわち、この場合には、先の図７の場合とは逆に、第１玉揚機４ａが優先機、第２玉揚機４ｂが従動機と認定される（Ｓ８）。
【００３８】
このように、優先機が決定されて、優先的に玉揚げ処理を受ける処理要求ユニット２が決定されると、従動機の制御装置４１は、干渉エリアに基づいて処理不能となるユニット２を決定し、該当するユニット２からの処理要求信号をマスクする（Ｓ６）。
図７の状態では、優先的に処理を受けるユニット（Ｂ−３１）を基準として、干渉エリアに属することとなるユニット（Ａ−２８）、（Ａ−２９）、（Ａ−３０）を認定したうえで（図６（ａ）参照）、これら３つのユニットからの処理要求信号をマスクして、第１玉揚機４ａによる玉揚げ処理が可能なユニット２を、これら３つのユニット２を除いて限定的に判断する。つまり、従動機である第１玉揚機４ａは、処理要求ユニット（Ａ−２９）がマスクされているユニット２の一つであるため、この処理要求ユニット（Ａ−２９）に対する玉揚げ処理を後回しにして、他のユニット２に対する玉揚げ処理を実行する。
【００３９】
また、図７の状態において、他に処理要求信号やプレ処理要求信号が出されていないときには、第１玉揚機４ａは、処理対象ユニット（Ａ−２９）に向かって走行移動し、第２玉揚機４ｂと相互干渉し得る領域を避けて、しかしユニット（Ａ−２９）の可及的近傍に待機する。図７においては、ユニット（Ｂ−３１）を基準とする干渉エリアは、ユニット（Ａ−２８）〜（Ａ−３０）の上方位置であるため、第１玉揚機４ａは、ユニット（Ａ−２７）の上方位置で待機する（図６（ａ）参照）。そして、第２玉揚機４ｂによるユニット（Ｂ−３１）に対する玉揚げ処理が終了すると、第２玉揚機４ｂは、処理要求ユニットであるユニット（Ａ−２９）に対する干渉エリア（図６（ｃ）参照）から速やかに退避して、他のユニットに対する玉揚げ処理に向かい、かかる退避行動に伴い、第１玉揚機４ａがユニット（Ａ−２９）の上方位置に移動して、玉揚げ処理を実行する。
【００４０】
なお、判定工程（Ｓ１）において、相互干渉状態ではないと判定された場合には（Ｓ１でＮｏ）、各玉揚機４ａ・４ｂは、処理要求ユニットの上方位置に移動して玉揚げを行う（Ｓ７）。
【００４１】
以上のように、本実施形態に記載の自動ワインダー装置においては、ユニット２・２の満管パッケージ作成の進捗状況と、各玉揚機４ａ・４ｂの現在位置からユニット２・２までの距離との二つの要素を判断基準として、両玉揚機４ａ・４ｂの走行を制御するようにした。これによれば、相互干渉位置に存する二台のユニット２・２から玉揚げの処理要求が出された場合でも、両玉揚機４ａ・４ｂのユニット２・２への走行駆動に先立って、両要素（進捗状況と距離）に基づいてユニット２・２に対する玉揚機４ａ・４ｂの玉揚げ処理の優先順位を予め決定することができるので、両玉揚機４ａ・４ｂを、互いに一定の距離を置きながら効率的に走行移動させることができる。
したがって、玉揚機４ａ・４ｂが他方の玉揚機４ｂ・４ａに近付いてから停止・反転走行するように、玉揚機４ａ・４ｂが無駄に走行する不具合の発生を確実に排除できるので、玉揚機４ａ・４ｂによる玉揚げ処理を効率的に進めて、巻取ユニット２の稼働率の向上を図り、自動ワインダー装置１の処理能力の向上に貢献することができる。
【００４２】
二台の玉揚機４ａ・４ｂが近付いたときに相互に干渉し合う領域の大きさが、干渉エリアとして予め規定されていると、当該干渉エリアに基づいて、両玉揚機４ａ・４ｂが相互干渉状態となるか否かを確実に判定することができるので、玉揚機４ａ・４ｂの走行制御の信頼性が向上する。とくに干渉エリアがユニット２単位で規定されていると、干渉エリアを距離寸法（メートル単位やセンチメートル単位）で規定する場合に比べて、相互干渉状態となるか否かの判断が格段に容易となり、判定処理を簡単確実に行うことができる。
【００４３】
また、各ユニット２が、満管パッケージ１４の完成後において玉揚げを求める処理要求信号に加えて、満管パッケージ１４の完成直前にプレ要求信号を送出するようにしていると、満管パッケージ１４の作成に先立って、玉揚機４ａ・４ｂをユニット２の処理位置に移動させることができる。これにて、満管パッケージ１４完成後の処理要求信号を受けてから玉揚機４ａ・４ｂを走行移動させる形態に比べて、満管パッケージ１４完成後のユニット２の待機時間の短縮化を図ることができるので、玉揚機４ａ・４ｂによる玉揚げ処理を効率的に進めて、自動ワインダー装置１の処理能力の向上に貢献することができる。
【００４４】
上記実施形態においては、処理要求ユニット２から前後三つの範囲内のユニット２を干渉エリアと規定していたが、本発明はこれに限られず、処理要求ユニット２から前後４以上の範囲内のユニットを干渉エリアとしたり、処理要求ユニット２から前後一つの範囲内のユニットを干渉エリアとしてもよい。干渉エリアは、ユニット２、玉揚機４ａ・４ｂの左右の幅寸法、および衝突防止センサ４０の感度等に応じて規定されるものだからである。
【００４５】
自動ワインダー装置１が備える巻取ユニット２の個数は、６０台に限られず、それ以上であってもそれ以下であってもよい。同様に、走行路３に走行自在に支持される玉揚機４の台数は、２台以上であれば、その台数に限定はない。
【００４６】
玉揚機４ａ・４ｂの現在位置を検知するための位置検出機能部は、上記のような磁力素子と受信素子とからなるものに限られず、例えば無線通信により信号の送受信を行う形態であってもよい。
【００４７】
上記実施形態においては、進捗状況と距離の二つの要素のみを判断基準とする制御方法について説明したが、上記の制御方法は一例であり、これに限られない。すなわち、これら進捗状況と距離に加えて、衝突防止センサからの検出信号を要素として、玉揚機の走行を制御することができる。具体的には、優先機となる玉揚機が処理要求ユニット２への走行を行っている際に、衝突防止センサ４０からの検出信号を受けると、優先機は走行速度を落としながら処理要求ユニット２への走行を継続するなどの制御方法を採ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明に係る制御方法が適用される自動ワインダー装置の正面図。
【図２】巻取ユニットの構成図。
【図３】空気紡績機の全体的な構成を示した模式平面図。
【図４】空気式紡績機の電気的構成を示すブロック図。
【図５】相互干渉状態を説明するための図。
【図６】干渉エリアを説明するための図。
【図７】玉揚機の制御方法を説明するための図。
【図８】玉揚機の制御方法を説明するための図。
【図９】玉揚機の制御方法を説明するためのフローチャート。
【符号の説明】
【００４９】
１  自動ワインダー装置
２  巻取ユニット（ユニット）
３  走行路
４ａ  玉揚機（第１玉揚機）
４ｂ  玉揚機（第２玉揚機）
１１  糸
１２  巻取装置
１３  巻取管
１４  満管パッケージ
１５  給糸装置
４１  制御手段（玉揚機の制御装置）
Ａ  作業領域
Ｂ  作業領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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