(57)【要約】【課題】  ドライバが脇見をしている際に、脇見の種類によらず、障害物との衝突を避けるための走行支援を適切に行うことができる走行支援装置を提供する。【解決手段】  走行支援装置１には、支援量増大部１５と走行支援部１６とが設けられている。支援量増大部１５では、機器操作判定部１２から出力される操作された機器の種類に基づいて、危険回避対応時間係数増大量を求めて、危険回避対応時間係数増大量に応じた増大量信号を走行支援部１６に出力する。走行支援部１６は、支援量増大部１５から出力された増大量信号および別途求めた交通環境リスク係数ＴＴＣに基づいて走行支援量を求め、走行支援量に応じた走行支援量信号を警報装置８および走行制御装置９に出力する。支援量増大部１５では、ドライバが脇見運転をし、機器操作を伴う場合には、機器操作の態様に応じた危険回避対応時間係数増大量を求める。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドライバの障害物を回避する走行のための運転を支援する走行支援手段と、ドライバの脇見を検出する脇見検出手段と、ドライバの脇見を検出したときに前記走行支援手段による走行支援量を増大させる支援量増大手段と、を備える走行支援装置において、
前記脇見検出手段によって、ドライバの脇見が検出された際、ドライバの脇見が機器操作を伴うか否かを判定する機器操作判定手段をさらに備え、
前記支援量増大手段は、前記機器操作判定手段によって、ドライバの脇見が機器操作を伴うものであると判定された場合に、機器操作を伴わないものであると判定された場合よりも、前記走行支援手段による走行支援量を増大させることを特徴とする走行支援装置。
【請求項２】
前記機器操作判定手段は、ドライバが操作する機器の種類を判定する機器種類判定手段を有し、
前記支援量増大手段は、前記機器種類判定手段によって判定された機器の種類に応じて、前記走行支援手段による走行支援量を調整する請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項３】
前記走行支援手段は、車両進行方向に存在する障害物に対する衝突を回避する走行支援を行い、
前記支援量増大手段は、走行支援支援量を増大させる際には、前記衝突を回避する走行支援の開始タイミングを早める請求項１または請求項２に記載の走行支援装置。
【請求項４】
前記走行支援手段は、車両進行方向に存在する障害物に対する衝突を回避する走行支援を行い、
前記支援量増大手段は、走行支援量を増大させる際には、前記衝突を回避する走行支援の強度を強める請求項１または請求項２に記載の走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行を支援する走行支援装置に係り、特に、ドライバが脇見運転などをしている際における車両の衝突を回避する走行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の衝突事故の防止等を図るため、衝突の危険性が生じた場合に、その危険性を報知したり、危険回避のための走行制御をしたりする走行支援装置がある。このような走行支援を行うものとして、従来、特開平７−２５７３０１公報に開示された障害物警報システムがある。この障害物警報システムは、車両と対象物との距離を警報条件として設定し、この対象物が障害物である場合には警報手段によって警報を出すようにしている。また、車両が走行する道路状況に応じて警報条件を変更する変更手段を有している。この変更手段は、車両が走行する道路状況のほか、運転者の脇見などを検出し、運転者の脇見の状態に基づいて、警報条件を変更するというものである。具体的に、運転者が脇見をしている場合には、警報を早めに行うようにしている。
【特許文献１】特開平７−２５７３０１公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、脇見運転といってもその種類は様々であり、単に車外の風景を眺めている場合のほか、車内の機器を操作している場合もある。このように脇見の種類は種々であるものの、上記特許文献１に開示された障害物警報システムでは、運転者が脇見をしている場合には一様に警報を早める処置をとるのみである。このため、警報が早すぎて運転者に不快感を与えたり、逆に警報が遅くなりすぎて注意の喚起を十分に行うことができなかったりすることがあった。
【０００４】
そこで、本発明の課題は、ドライバが脇見をしている際に、脇見の種類に合わせて、障害物との衝突を避けるための走行支援を適切に行うことができる走行支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決した本発明に係る走行支援装置は、ドライバの障害物回避走行運転を支援する走行支援手段と、ドライバの脇見を検出する脇見検出手段と、ドライバの脇見を検出したときに走行支援手段による走行支援量を増大させる支援量増大手段と、を備える走行支援装置において、脇見検出手段によって、ドライバの脇見が検出された際、ドライバの脇見が機器操作を伴うか否かを判定する機器操作判定手段をさらに備え、支援量増大手段は、機器操作判定手段によって、ドライバの脇見が機器操作を伴うものであると判定された場合に、機器操作を伴わないものであると判定された場合よりも、走行支援手段による走行支援量を増大させるものである。
【０００６】
障害物を回避するための走行を促すためには、走行支援を早期に行えばよいが、走行支援を早期に行うと、走行支援が必要でない状況下においても走行支援を行う事態が生じてしまう懸念がある。また、ドライバが脇見運転を行っている際、機器操作を行っているか否かによって、ドライバの障害物を回避する走行のための運転を行う反応時間が異なり、機器操作を行っている場合には、反応時間が長く、逆に機器操作を行っていない場合には反応時間が短くなる。そこで、本発明に係る走行支援装置においては、操作機器判定手段によって、ドライバの脇見が機器操作を伴うものであると判定された場合に、機器操作を伴わないものであると判定された場合よりも、走行支援手段による走行支援量を増大させるようにしている。このため、機器操作を行っているか否かといった脇見の種類に合わせて、障害物との衝突を避けるための走行支援を必要なときに適切なタイミングで行うことができる。
【０００７】
なお、本発明にいう「機器」とは、ドライバが操作可能であり、かつ車両の運転以外の事項に寄与する機器であり、具体的には、ナビゲーション装置、エアコン、カーオーディオなどを含み、ステアリング、ギアシフトレバーなどは含まない。
【０００８】
ここで、機器操作手段は、ドライバが操作する機器の種類を判定する機器種類判定手段を有し、支援量増大手段は、機器種類判定手段によって判定された機器の種類に応じて、走行支援手段による走行支援量を調整する態様とすることができる。
【０００９】
機器操作といっても、操作する機器の種類によってドライバの障害物を回避する走行のための運転を行う反応時間が異なるものである。そこで、本発明に係る走行支援装置では、支援量増大手段は、機器種類判定手段によって判定された機器の種類に応じて、走行支援手段による走行支援量を調整するようにしている。このため、操作する機器の種類に合わせて、障害物との衝突を避けるための走行支援を必要なときに適切なタイミングで行うことができる。
【００１０】
また、走行支援手段は、車両進行方向に存在する障害物に対する衝突を回避する走行支援を行い、支援量増大手段は、走行支援支援量を増大させる際には、衝突を回避する走行支援の開始タイミングを早める態様とすることができる。
【００１１】
このように、走行支援の増大として、衝突を回避する走行支援の開始タイミングを早めることにより、障害物との衝突を避けるための走行支援を必要なときに適切なタイミングで行うことができる。
【００１２】
さらに、走行支援手段は、車両進行方向に存在する障害物に対する衝突を回避する走行支援を行い、支援量増大手段は、走行支援量を増大させる際には、衝突を回避する走行支援の強度を強める態様とすることもできる。
【００１３】
このように、走行支援の増大として、衝突を回避する走行支援の強度を強めることにより、障害物との衝突を避けるための走行支援を必要なときに適切なタイミングで行うことができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明に係る走行支援装置によれば、ドライバが脇見をしている際に、脇見の種類に合わせて、障害物との衝突を避けるための走行支援を適切に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、図面を参照して、本発明の好適な実施形態について説明する。図１は本発明の実施形態に走行支援装置のブロック構成図である。
【００１６】
図１に示すように、本実施形態に係る走行支援装置１は、機器種類判定部１１、機器操作判定部１２、画像処理部１３、脇見検出部１４、支援量増大部１５、および走行支援部１６を備えている。また、走行支援装置１には、加速度センサ２、操舵トルクセンサ３、オーディオシステム４、エアコンシステム５、ナビゲーションシステム６、およびカメラ７が接続されている。さらに、走行支援装置１には、警報装置８および走行制御装置９が接続されている。
【００１７】
加速度センサ２は、たとえば車両のボディに取り付けられており、車両の加速度（減速度）を検出している。加速度センサ２は、駆動輪の加速度（減速度）を支援量増大部１５に出力している。
【００１８】
操舵トルクセンサ３は、たとえばステアリングホイールに接続されるステアリングシャフトに取り付けられており、ドライバがステアリングホイールを操作した際に生じた操舵トルクを検出している。操舵トルクセンサ３は、検出した操舵トルクを走行支援装置１における支援量増大部１５に出力する。
【００１９】
オーディオシステム４は、たとえば車両内に配設され、インストルメントパネルに設けられたオーディオ操作ボタンを有している。オーディオシステム４は、オーディオ操作ボタンが操作された際に、オーディオ操作ボタン操作信号を走行支援装置１における機器種類判定部１１に出力する。
【００２０】
エアコンシステム５は、たとえば車両内に配設され、インストルメントパネルに設けられたエアコン操作ボタンを有している。エアコンシステム５は、エアコン操作ボタンが操作された際に、オーディオ操作ボタン操作信号を走行支援装置１における機器種類判定部１１に出力する。
【００２１】
ナビゲーションシステム６は、たとえば車両内に配設され、インストルメントパネルに設けられたナビ操作ボタンを有している。ナビゲーションシステム６は、ナビ操作ボタンが操作された際に、ナビ操作ボタン操作信号を走行支援装置１における機器種類判定部１１に出力する。
【００２２】
カメラ７は、たとえば車両内におけるドライバを撮像可能な位置、たとえば天井部に取り付けられており、ドライバの顔を撮像している。また、車両の周囲における環境状況も撮像可能な位置に配置されている。カメラ７は、撮像したドライバの顔の画像および車両の周囲環境を走行支援装置１における画像処理部１３に出力する。
【００２３】
機器種類判定部１１は、オーディオシステム４から出力されるオーディオ操作ボタン操作信号、エアコンシステム５から出力されるエアコン操作信号、およびナビゲーションシステム６から出力されるナビ操作信号に基づいて、操作されている機器（操作機器）を判定する。機器種類判定部１１は、判定した操作機器を機器操作判定部１２に出力する。
【００２４】
機器操作判定部１２は、機器種類判定部１１から出力された操作機器に基づいて、操作された機器の有無を判定する。機器操作判定部１２は、操作機器があると判定した場合に、操作機器の種類を支援量増大部１５に出力する。
【００２５】
画像処理部１３は、カメラ７から出力される画像に画像処理を施し、ドライバの顔向き方向検出可能なドライバの顔画像およびおよび車両の周囲環境情報を認識可能な周囲環境画像を生成する。画像処理部１３は、生成したドライバの顔画像を脇見検出部１４に出力し、車両の周囲環境画像を走行支援部１６に出力する。
【００２６】
脇見検出部１４は、画像処理部１３から出力されたドライバの顔向き画像に基づいて、脇見状態を検出する。脇見検出部１４は、ドライバの脇見を検出した場合に、脇見検出信号を支援量増大部１５に出力する。
【００２７】
支援量増大部１５は、機器操作判定部１２から出力された操作機器の種類、加速度センサ２から出力された車両の加速度、および脇見検出部１４から出力された脇見検出信号に基づいて、危険回避対応時間係数増大量を求める。または、支援量増大部１５は、加速度センサ２から出力された車両の加速度、操舵トルクセンサ３から出力された操舵トルク、および脇見検出部１４から出力された脇見検出信号に基づいて、危険回避対応時間係数増大量を求める。支援量増大部１５は、求めた危険回避対応時間係数増大量に応じた支援量増大信号を走行支援部１６に出力する。
【００２８】
支援量増大部１５には、図２に示す危険回避対応時間係数増大量決定テーブルが記憶されている。危険回避対応時間係数増大量決定テーブルには、車両の加減速状態と、ドライバの運転状態によって規定される危険回避反応時間に対応する危険回避対応時間係数ＲＴとの関係が示されている。危険回避対応時間係数ＲＴは、図３に示すように、危険認知時間係数ＲＴ１、アクセルオフ時間係数ＲＴ２、ブレーキ回避判断時間係数ＲＴ３、およびブレーキ操作時間係数ＲＴ４の加算値で成り立っている。危険回避対応時間係数増大量決定テーブルには、車両の加減速状態とドライバの運転状態に対応する危険認知時間係数ＲＴ１、アクセルオフ時間係数ＲＴ２、ブレーキ回避判断時間係数ＲＴ３、およびブレーキ操作時間係数ＲＴ４を加算した総合ＲＴがそれぞれ記憶されている。支援量増大部１５は、機器操作判定部１２から出力された操作機器の種類、加速度センサ２から出力された車両の加速度を図２に示す危険回避対応時間係数増大量決定テーブルに参照し、得られた危険回避対応時間係数ＲＴ（総合ＲＴ）を、危険回避対応時間係数増大量として求める。
【００２９】
これらの危険認知時間係数ＲＴ１、アクセルオフ時間係数ＲＴ２、ブレーキ回避判断時間係数ＲＴ３、およびブレーキ操作時間係数ＲＴ４は、ドライバの運転状態によって異なる。ドライバの運転状態としては、正面を向いた運転と脇見運転とに大きく分けられ、さらに、脇見運転の場合には、機器操作を伴わないものか機器操作を伴うが単純操作であるかもしくは複雑操作であるかに分けられる。また、危険認知時間係数ＲＴ１、アクセルオフ時間係数ＲＴ２、ブレーキ回避判断時間係数ＲＴ３、およびブレーキ操作時間係数ＲＴ４は、車両の加速状態によってもこれらの時間係数ＲＴ１〜ＲＴ４は異なる。
【００３０】
このため、図２に示すように、これらのドライバの運転状態と車両の加速状態とによって求められる、それぞれの危険認知時間係数ＲＴ１、アクセルオフ時間係数ＲＴ２、ブレーキ回避判断時間係数ＲＴ３、およびブレーキ操作時間係数ＲＴ４がマトリクス状に設定されている。さらに、これらの時間係数ＲＴ１〜ＲＴ４を加算した総合ＲＴが記憶されている。この総合ＲＴが、最終的に危険回避対応時間係数増大量を決定する危機回避反応時間を示す指標となる。支援量増大部１５は、ドライバが脇見運転をしている際に、ここで求めた総合ＲＴを最終危険回避対応時間係数増大量として走行支援部１６に出力する。
【００３１】
具体的に、ドライバが正面を向いている状態での危険回避対応時間係数を基準危険回避対応時間係数とし、ドライバが脇見をしている際に、その脇見の種類に応じて危険回避対応時間係数を加算して危険回避対応時間係数増大量を多くしていく。たとえば、ドライバが脇見をしているが、その脇見が機器操作を伴わない場合には、単純操作を伴う場合よりも危険回避対応時間係数増大量が小さく、単純操作を伴う場合、複雑操作を伴う場合よりも危険回避対応時間係数増大量が小さく設定されている。さらに、支援量増大部１５では、ドライバの眠気などに基づいて求められる他の危険回避対応時間係数増大量が適宜加算され、最終危険回避対応時間係数増大量が求められる。支援量増大部１５は、最終危険回避対応時間係数が増大されて基準危険回避対応時間係数よりも大きくなった際に、支援量増大信号を走行支援部１６に出力する。
【００３２】
ここで、単純操作とは、オーディオシステム４を操作する場合など、大きな注意を伴わない操作をいい、複雑操作とは、ナビゲーションシステム６を操作する場合など、比較的大きな注意を伴う操作をいう。
【００３３】
また、支援量増大部１５には、図４に示す危険回避対応時間係数増大量決定テーブルが記憶されている。図４に示す危険回避対応時間係数増大量決定テーブルは図２に示す危険回避対応時間係数増大量決定テーブルと比較して、単純操作および複雑操作の項目が片手ハンドルとなっている点で異なっている。図２に示す危険回避対応時間係数増大量決定テーブルに代えて、図４に示す危険回避対応時間係数増大量決定テーブルに基づいて危険回避対応時間係数増大量を決定する態様とすることもできる。
【００３４】
ドライバが脇見をしながら片手ハンドルで走行している際には、なんらかの機器操作を行っている可能性が高いと考えられる。そこで、支援量増大部１５では、操舵トルクセンサ３から出力された操舵トルクに基づいて、片手ハンドルでの運転を行っているか否かを判定し、片手ハンドルでの運転を行っている場合には、図４に示す危険回避対応時間係数増大量決定テーブルを参照し、複雑操作を行っている場合と同様の扱いによって危険回避対応時間係数増大量を求め、走行支援部１６に出力する態様としても良い。
【００３５】
ここで、片手ハンドル運転であるか否かは、操舵トルクセンサ３から出力される操作トルクの大きさによって判断されるが、片手ハンドル運転の当否は、たとえばカメラでハンドル付近を撮像し、撮像した画像の画像処理結果から判断することもできる。
【００３６】
走行支援部１６は、画像処理部１３から出力される周囲環境画像等に基づいて、車両が交通する環境におけるリスクを判定する交通環境リスクを求めている。この交通環境リスクは、車両が走行する道路の道幅や側道おける歩行者の有無などによって総合的に判断され、交通環境リスクが高いほど、走行支援量を増大するようにしている。
【００３７】
また、走行支援部１６には、図５に示す走行支援量決定テーブルが記憶されている。走行支援量決定テーブルは、危険回避対応時間係数ＲＴと交通環境リスク係数ＴＴＣとによる総合判断をマトリクス状に設定されている。走行支援部１６は、走行支援量決定テーブルに危険回避対応時間係数ＲＴと交通環境リスク係数ＴＴＣとを参照することにより、走行支援量を決定している。走行支援部１６に支援量増大部１５から支援量増大信号が出力されない場合には、危険回避対応時間係数ＲＴを基準危険回避対応時間係数（ドライバが正面を向いている場合）に設定し、支援量増大信号が出力された際には、出力された支援量増大信号に基づく危険回避対応時間係数を設定する。
【００３８】
図５中の「ａ」の処理は、ドライバの運転余裕が大きいため、警報装置８による情報提供を行うものであり、「ｂ」の処理は、ドライバの運転余裕が小さいため、警報装置８による注意喚起を行うものである。また、「ｃ」の処理は、運転リスクが生じるため、警報装置８による警報を鳴らすものであり、「ｄ」の処理は、運転リスクが大きくなるため、警報装置８による警報とともに、走行制御装置９による介入制御を行うものである。
【００３９】
走行支援部１６は、危険回避対応時間係数ＲＴおよび交通環境リスク係数ＴＴＣに応じた走行支援量に基づいて走行支援量信号を生成して警報装置８および走行制御装置９に出力する。走行支援量は、危険回避対応時間係数ＲＴが大きいほど大きな数値となるため、危険回避対応時間係数ＲＴの増大は走行支援量の増大となる。
【００４０】
警報装置８は、警告音発生部およびスピーカを備えている。走行支援部１６から警報装置８に走行支援量信号が出力された場合、警報装置８は、出力された走行支援量信号に対応する早さで、スピーカからドライバに向けて警告音を発生する。警報装置８では、走行支援量が大きいほど早く警報を報知する。
【００４１】
走行制御装置９は、エンジンおよびブレーキを制御する制駆動制御装置およびステアリングに補助操舵トルクを付与する電動モータを制御する操舵制御装置を備えている。走行支援部１６から走行制御装置９に走行支援量信号が出力された場合、走行制御装置９は、出力された走行支援量信号に対応する制動力、駆動力、および操舵補助力を持って制駆動力制御装置および操舵制御装置で、エンジン、ブレーキ、および電動モータを制御する。走行制御装置９では、エンジンの駆動力、ブレーキの制動力、および電動モータによる操舵角を制御することにより、車両の障害物への衝突を回避する。走行制御装置９は、走行支援量が大きいほど走行支援の強度を強め、制動力を大きくし、駆動力を小さくし、または電動モータでの舵角操作を大きくもしくは早くして、障害物への衝突を回避する。
【００４２】
以上の構成を有する本実施形態に係る走行支援装置においては、車両の加減速度およびドライバの顔向きに応じて周囲の障害物への衝突を回避すべく走行支援を行う。走行支援を行う際には、車両の加速度が高いほど走行支援量を大きくし、また顔向きが脇見であると、正面向きである場合よりも走行支援量を大きくする。
【００４３】
ところで、単に脇見といっても様々な態様がある。脇見の態様としては、ドライバが運転中に、横窓から風景を眺めたり、車内の機器を視認したりしているなどの脇見のほか、周囲の機器を操作するために脇見をすることが考えられる。ここで、本発明者らは、ドライバの運転状態に応じてブレーキ操作反応時間に変化が見られるかについて実験を行った。実験では、「加速操作中」「前方注視（機器操作なし）」「ナビ注視」「ナビ操作」の４つの場合について、それぞれブレーキ操作反応時間を測定した。その結果を図６に示す。
【００４４】
図６に示すように、ブレーキ操作反応時間は、「加速操作中」の場合より「ナビ注視」の方が長く、さらに「ナビ注視」よりも「ナビ操作」の方が長いという結果となった。このように、運転操作に直接寄与しないナビゲーションシステムを注視する場合には、運転操作に直接に寄与する加速操作よりもブレーキ操作反応時間が長いという結果となった。また、単に機器を注視する「ナビ注視」よりも機器を操作する「ナビ操作」の方が、ブレーキ操作反応時間が長いという結果となった。
【００４５】
また、ドライバが操作する機器には、運転のための機器やナビゲーションシステムの機器のほか、エアコンシステムやオーディオシステムがある。これらの機器は、運転操作に直接寄与しない機器であるが、操作にあたり、ナビゲーションシステムのように複雑な操作を要求されるものではない。このため、ブレーキ操作反応時間は、ナビゲーションシステムを操作する場合よりは短いものとなると考えられる。具体的に、エアコンシステムなどの操作を行う単純操作では、視線移動時間が必要になるが、ナビゲーションシステムなどの操作を行う複雑操作では、視線移動時間とともに焦点調節時間が必要となる。このため、ブレーキ操作反応時間が長くなるものと考えられる。他方、ドライバが脇見をしながらステアリングホイールを片手ハンドルで操作している場合には、運転操作に直接寄与しない機器を操作している可能性が高いことから、ブレーキ操作反応時間が長くなるものと考えられる。
【００４６】
これらの結果や考察を受けて、本実施形態に係る走行制御装置では、図２に示す危険回避対応時間係数を示すテーブルを作成している。図２に示すテーブルにおける危険回避反応時間係数は、上記の実験結果や考察を反映し、車両の加減速状態を「減速」「中立（定速）」「加速」の３段階に分けるとともに、ドライバ状態を「正面」「脇見」に分類し、さらに「脇見」を「操作なし」「単純操作」「複雑操作」の３つに分けてそれぞれの危険回避対応時間係数を設定している。または、図４に示すテーブルでは、図２に示すテーブルの項目のうち、「単純操作」「複雑操作」の項目に代えて、「片手ハンドル」の項目を設けて、危険回避対応時間係数を設定している。
【００４７】
また、それぞれの項目について、危険認知時間係数ＲＴ１、アクセルオフ時間係数ＲＴ２、ブレーキ回避判断時間係数ＲＴ３、およびブレーキ操作時間係数ＲＴ４を設定するとともに、それらを加算した総合ＲＴを記憶している。このため、ドライバの運転状況に応じて、危険回避対応時間係数増大量を決定することができる。
【００４８】
たとえば、車両が走行中、ドライバが脇見をしていない場合には、危険回避対応時間係数増大量は、走行支援部１６には出力されない。このときに、走行支援を行う場合には、走行支援量は、基準危険回避対応時間係数に応じた量となる。また、脇見をしながらオーディオシステム４の操作（単純操作）を行っているときには、減速時で「２７」、中立時で「４８」、加速時で「６０」の危険回避対応時間係数増大量、脇見をしながらナビゲーションシステム６の操作（複雑操作）を行っているときには、減速時で「３３」、中立時で「５４」、加速時で「６６」の危険回避対応時間係数増大量が出力される。
【００４９】
支援量増大部１５は、こうして求めた危険回避対応時間係数に基づく支援量増大信号を走行支援部１６に出力する。走行支援部１６では、支援量増大部１５から出力された支援量増大信号に基づく危険回避対応時間係数と、別途求めた交通環境リスク係数ＴＴＣとを図５に示す走行支援量決定テーブルに参照して、走行支援量を求める。具体的に、最終危険回避対応時間係数ＲＴが６０を超え、１５０以下の場合で、交通環境リスク係数ＴＴＣが１００を超え、または５０を超え１００以下である場合に、ドライバの運転余裕が大きいため、警報装置８による情報提供を行う。また、交通環境リスク係数ＴＴＣが２０を超え１５０以下である場合に、ドライバの運転余裕が小さいため、警報装置８による注意喚起を行い、交通環境リスク係数ＴＴＣが２０以下である場合に、運転リスクが生じるため、警報装置８による警報を鳴らす。
【００５０】
ここで、たとえば支援量増大部１５から出力された危険回避対応時間係数増大量が多くなり、最終危険回避対応時間係数ＲＴが５３であったところから、６２となったとする。この場合には、最終走行支援量としては、交通環境リスク係数ＴＴＣが１００を超える場合、５０を超え１００以下の場合、２０を超え５０以下の場合、２０以下の場合、それぞれ「ａ」、「ａ」、「ｂ」、「ｃ」であったところが、「ａ」、「ｂ」、「ｃ」、「ｄ」となる。このように、支援量増大部１５から出力された危険回避対応時間係数増大量が大きくなる結果、走行支援量を増大させることになる。
【００５１】
このように、本実施形態に係る走行支援装置においては、支援量増大部１５において、ドライバが脇見をしている際、その脇見の種類によって、具体的に、単純操作を伴うか、複雑操作を伴うか、または片手ハンドルでの運転かによって危険回避対応時間係数増大量を加減し、その結果支援増大量が加減されている。このため、機器操作を行っているか否かまたはその操作が単純操作か複雑操作かといった脇見の種類に合わせて、障害物との衝突を避けるための走行支援を必要なときに適切なタイミングで行うことができる。
【００５２】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。たとえば、上記実施形態では、機器操作を単純操作と複雑操作とに分けて危険回避反応時間を設定しているが、個々の機器に応じた危険回避反応時間を設定することもできる。また、上記実施形態では、ドライバの眠気などに基づいて求められる他の危険回避対応時間係数増大量も加味して危険回避対応時間係数増大量を設定しているが、機器操作の種類のみで危険回避対応時間係数増大量を決定する態様とすることもできる。さらに、上記実施形態では、危険回避対応時間係数ＲＴと交通環境リスク係数ＴＴＣとによる総合判断で走行支援量を決定しているが、危険回避対応時間係数ＲＴのみによって走行支援量を決定する態様とすることもできる。
【００５３】
また、交通環境リスク係数ＴＴＣが所定値よりも大きくなった場合には、ナビゲーションシステムの画面やスピーカなどからの情報提供を抑制する態様とすることもできる。具体的には、画面に映し出される絵や文字を少なくかつ大きくしたり、スピーカの音量を小さくしたりすることができる。このように、情報提供を抑制することにより、ドライバが運転に集中し易いようにすることができる。
【００５４】
さらに、交通環境リスク係数ＴＴＣが所定値よりも大きくなった場合には、機器操作を抑制する態様とすることもできる。具体的に、ナビゲーションシステムにおける入力やエアコン操作が無効となるようにし、その旨を、スピーカ等を介してドライバに報知するようにする。このようにして機器操作をドライバに行わせないようにすることにより、危険回避対応時間が増大する機器の操作を伴う脇見を未然に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明の実施形態に走行支援装置のブロック構成図である。
【図２】危険回避対応時間係数決定テーブルを示す図である。
【図３】危険回避対応時間係数の構成を示す図である。
【図４】危険回避対応時間係数決定テーブルの他の例を示す図である。
【図５】支援量決定テーブルを示す図である。
【図６】ドライバの運転状態とブレーキ操作反応時間との関係を示すグラフである。
【符号の説明】
【００５６】
１…走行支援装置、２…加速度センサ、３…操舵トルクセンサ、４…オーディオシステム、５…エアコンシステム、６…ナビゲーションシステム、７…カメラ、８…警報装置、９…走行制御装置、１１…機器種類判定部、１２…機器操作判定部、１３…画像処理部、１４…脇見検出部、１５…支援量増大部、１６…走行支援部、ＲＴ…危険回避対応時間係数、ＴＴＣ…交通環境リスク係数。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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