(57)【要約】【課題】見通しの悪い交差点のみ、現在走行している道路と交差する道路の画像を表示させることができる交差点での運転支援方法及び運転支援装置を提供する。【解決手段】前方にＴ字路があると判断すると、ＣＰＵ２はフロントカメラＣＡ２を起動させフロントカメラＣＡ２が撮像した撮像領域Ｚ０のフロント画像データＧ２を使って画像プロセッサ１０に対して見通しの良いＴ字路かどうか画像認識によって判別させる。ＣＰＵ２は画像プロセッサ１０の判別結果が見通しの良いＴ字路と判別すると、新たなＴ字路が見つかるまで道路案内画像をディスプレイ１１に表示しながら走行する。一方、画像プロセッサ１０が見通しの悪いＴ字路と判別すると、ＣＰＵ２はブラインドコーナカメラＣＡ１を起動させブラインドコーナカメラＣＡ１が撮像した左側撮像領域Ｚ１及び右側撮像領域Ｚ２の画像をブラインドコーナ画像として道路案内画像に替えてディスプレイ１１に表示させる。【選択図】図１
2007140992.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前端側方の側方画像を撮像する第１撮像手段を備え、前記第１撮像手段が撮像した側方画像を表示手段に表示させて、運転者に対して交差点での運転操作を支援する交差点での運転支援方法であって、
前記交差点に進入するとき、現在走行している道路と交差する道路の見通しの良悪を判別し、見通しが悪いと判別した時、前記第１撮像手段にて側方画像を撮像し、撮像した側方画像を前記表示手段に表示するようにしたことを特徴とする交差点での運転支援方法。
【請求項２】
請求項１に記載の交差点での運転支援方法において、
前記交差する道路の見通しの良悪の判別は、前記交差点の周辺を撮像する第２撮像手段にて撮像した画像データから、前記道路を見通せない障害物の有無を画像認識して判別することを特徴とする交差点での運転支援方法。
【請求項３】
請求項１に記載の交差点での運転支援方法において、
前記交差する道路の見通しの良悪の判別は、前記交差点の周辺の道路地図情報に基づいて判別することを特徴とする交差点での運転支援方法。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１つに記載の交差点での運転支援方法において、
前記交差点への進入の判断は、前記車両の自車位置と道路地図情報に基づいて検出することを特徴する交差点での運転支援方法。
【請求項５】
請求項１〜３のいずれか１つに記載の交差点での運転支援方法において、
前記交差点への進入の判断は、前記交差点の周辺を撮像する第２撮像手段にて撮像した画像データから前記交差点を指標する表示、設置物を画像認識して判断することを特徴とする交差点での運転支援方法。
【請求項６】
車両の前端側方の側方画像を撮像する第１撮像手段と、
前記第１撮像手段が撮像した側方画像を表示する表示手段と
を備えた運転支援装置において、
前方の交差点の有無を検出する交差点検出手段と、
前記交差点検出手段が、交差点を検出した時、現在走行している道路と交差する道路の見通しの良悪を判別する見通し判別手段と、
前記見通し判別手段が、見通しが悪いと判別した時、前記第１撮像手段にて側方画像を撮像し、撮像した側方画像を前記表示手段に表示する表示制御手段と
を設けたことを特徴とする交差点での運転支援装置。
【請求項７】
請求項６に記載の運転支援装置において、
車両の交差点の周辺を撮像する第２撮像手段と、
前記第２撮像手段にて撮像した画像データを取得する画像データ取得手段と、
前記画像データ取得手段が取得した画像データを記憶する画像データ記憶手段と
を備え、
前記見通し判別手段は、前記画像データ記憶手段に記憶した画像データから前記交差点の周辺の画像を画像認識して判別することを特徴とする交差点での運転支援装置。
【請求項８】
請求項６又は７に記載の運転支援装置において、
車両の自車位置を検出する自車位置検出手段と、
道路地図情報を記憶する道路地図情報記憶手段と
を備え、
前記交差点検出手段は、前記自車位置検出手段が検出した自車位置と、前記道路地図情
報記憶手段に記憶した道路地図情報に基づいて検出することを特徴する運転支援装置。
【請求項９】
請求項７に記載の運転支援装置において、
前記交差点検出手段は、前記画像データ記憶手段に記憶した画像データから前記交差点を示す表示、設置物を画像認識して検出することを特徴する運転支援装置。
【請求項１０】
請求項６に記載の運転支援装置において、
前記交差点の周辺情報を記憶する交差点周辺情報記憶手段を備え、
前記見通し判別手段は、前記交差点周辺情報記憶手段に記憶した周辺情報に基づいて判別することを特徴とする交差点での運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点での運転支援方法及び運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両の運転操作を支援する装置として、走行している自車位置をディスプレイに表示した道路地図上に表示したり、目的地までの経路を表示しその時々で的確に案内表示して車両の移動を容易にするナビゲーション装置が知られている。このナビゲーション装置において、車両に搭載したカメラを用い、予め定めた走行エリア（交差点）に車両が進入するとき、該カメラを起動させ、周辺の画像を運転者に提供する装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１のナビゲーション装置では、見通しの悪い交差点を進入するとき、カメラが撮像した周辺画像を運転者に視認させることによって、交差点内の進入のためのスムースな運転操作を支援するようになっている。
【特許文献１】特開２００４−３３４８０８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、特許文献１のナビゲーション装置では、道路地図情報を使って、交差点への進入を判断する。つまり、道路地図情報に記憶されている全ての交差点について、その交差点に進入するときは、必ず、カメラが起動し周辺画像が表示されるようなっていた。従って、見通しが良く周辺画像が必要でない交差点に進入する場合にも、カメラが起動し周辺画像が表示されることから、運転者にとって煩わしい表示となっていた。
【０００４】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、見通しの悪い交差点のみ、現在走行している道路と交差する道路の画像を表示させることができる交差点での運転支援方法及び運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載の発明は、車両の前端側方の側方画像を撮像する第１撮像手段を備え、前記第１撮像手段が撮像した側方画像を表示手段に表示させて、運転者に対して交差点での運転操作を支援する交差点での運転支援方法であって、前記交差点に進入するとき、現在走行している道路と交差する道路の見通しの良悪を判別し、見通しが悪いと判別した時、前記第１撮像手段にて側方画像を撮像し、撮像した側方画像を前記表示手段に表示するようにした。
【０００６】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の交差点での運転支援方法において、前記交差する道路の見通しの良悪の判別は、前記交差点の周辺を撮像する第２撮像手段にて撮像した画像データから、前記道路を見通せない障害物の有無を画像認識して判別する。
【０００７】
請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の交差点での運転支援方法において、前記交差する道路の見通しの良悪の判別は、前記交差点の周辺の道路地図情報に基づいて判別する。
【０００８】
請求項４に記載に発明は、請求項１〜３のいずれか１つに記載の交差点での運転支援方法において、前記交差点への進入の判断は、前記車両の自車位置と道路地図情報に基づいて検出する。
【０００９】
請求項５に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか１つに記載の交差点での運転支援方
法において、前記交差点への進入の判断は、前記交差点の周辺を撮像する第２撮像手段にて撮像した画像データから前記交差点を指標する表示、設置物を画像認識して判断する。
【００１０】
請求項６に記載の発明は、車両の前端側方の側方画像を撮像する第１撮像手段と、前記第１撮像手段が撮像した側方画像を表示する表示手段とを備えた運転支援装置において、前方の交差点の有無を検出する交差点検出手段と、前記交差点検出手段が、交差点を検出した時、現在走行している道路と交差する道路の見通しの良悪を判別する見通し判別手段と、前記見通し判別手段が、見通しが悪いと判別した時、前記第１撮像手段にて側方画像を撮像し、撮像した側方画像を前記表示手段に表示する表示制御手段とを設けた。
【００１１】
請求項７に記載の発明は、請求項６に記載の運転支援装置において、車両の交差点の周辺を撮像する第２撮像手段と、前記第２撮像手段にて撮像した画像データを取得する画像データ取得手段と、前記画像データ取得手段が取得した画像データを記憶する画像データ記憶手段と
を備え、前記見通し判別手段は、前記画像データ記憶手段に記憶した画像データから前記交差点の周辺の画像を画像認識して判別する。
【００１２】
請求項８に記載の発明は、請求項６又は７に記載の運転支援装置において、車両の自車位置を検出する自車位置検出手段と、道路地図情報を記憶する道路地図情報記憶手段とを備え、前記交差点検出手段は、前記自車位置検出手段が検出した自車位置と、前記道路地図情報記憶手段に記憶した道路地図情報に基づいて検出する。
【００１３】
請求項９に記載の発明は、請求項６に記載の運転支援装置において、前記交差点検出手段は、前記画像データ記憶手段に記憶した画像データから前記交差点を示す表示、設置物を画像認識して検出する。
【００１４】
請求項１０に記載の発明は、請求項６に記載の運転支援装置において、前記交差点の周辺情報を記憶する交差点周辺情報記憶手段を備え、前記見通し判別手段は、前記交差点周辺情報記憶手段に記憶した周辺情報に基づいて判別する。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１に記載の発明によれば、見通しの悪い交差点に進入するときのみに、第１撮像手段が撮像した運転席から見通せない道路を表示手段に表示することができる。
【００１６】
請求項２に記載の発明によれば、交差点に進入する毎に、第２撮像手段にて交差点側の周辺を撮像するため、交差点の周辺の景観が変わっても、確実にその時の交差点と交差する道路の見通しの良悪を判別することができ、的確な表示ができる。
【００１７】
請求項３に記載の発明によれば、交差点周辺情報記憶手段に記憶した周辺情報に基づいて判別するため、画像認識等の信号処理が不要になり判別時間は短縮されるとともに判別のための演算負荷が軽減される。
【００１８】
請求項４に記載の発明によれば、車両の自車位置と道路地図情報に基づいて前方にある交差点の有無を判断するので、運転者が意識することなく事前に前方の交差点を高い精度で検出できる。
【００１９】
請求項５に記載の発明によれば、自車位置の情報と道路地図情報がなくても、前方の交差点を検出することができる。
請求項６に記載の発明によれば、交差点検出手段が前方の交差点を検出した時、見通し判別手段は検出した交差点の手前からその交差点と交差する道路の見通しの有無を判別す
る。そして、見通し判別手段が見通しが悪いと判別した時、表示制御手段は第１撮像手段にて側方画像を撮像し、運転席から見通せない交差点と交差する道路を表示手段に表示する。従って、見通しの悪い交差点に進入するときのみに、運転席から見通せない交差点と交差する道路、すなわち、第１撮像手段が撮像した道路が表示手段に表示される。
【００２０】
請求項７に記載の発明によれば、交差点に進入する毎に、見通し判別手段は第２撮像手段が撮像した交差点側の周辺の画像に基づいて見通しの有無のための画像認識を行う。従って、交差点の周辺の景観が変わっても、確実にその時の見通しの良悪を判別することができ、的確な表示ができる。
【００２１】
請求項８に記載の発明によれば、車両の自車位置と道路地図情報に基づいて前方にある交差点の有無を判断するので、運転者が意識することなく事前に前方の交差点を高い精度で検出できる。
【００２２】
請求項９に記載の発明によれば、自車位置の情報と道路地図情報がなくても、前方の交差点を検出することができる。
請求項１０に記載の発明によれば、交差点周辺情報記憶手段に記憶した周辺情報に基づいて判別するため、画像認識等の信号処理が不要になり判別時間は短縮されるとともに判別のための演算負荷が軽減される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明の運転支援装置を具体化した実施形態を図１〜図８に従って説明する。図１は、自動車（車両）に搭載された運転支援装置の構成を説明するブロック図である。
図１に示す運転支援装置１は、主制御を行う自車位置検出手段、画像データ取得手段、交差点検出手段、判別手段、表示制御手段としてのＣＰＵ２、ＣＰＵ２の演算結果等を一時記憶するＲＡＭ３、経路案内プログラム、Ｔ字路運転支援プログラム等、各種の運転支援プログラムを記憶するＲＯＭ４を備えている。
【００２４】
ＣＰＵ２は、運転支援装置１のＧＰＳ受信部５から入力した位置検出信号に基づいて、絶対座標を算出する。さらに、ＣＰＵ２は、車両側入力Ｉ／Ｆ部６を介して、車両Ｃに設けられた車速センサ２１及びジャイロ２２から、車速パルス信号及び方位検出信号を入力して、自律航法により基準位置からの相対座標を演算する。そして、ＧＰＳ受信部５に基づく絶対座標と合わせて、自車位置を特定する。尚、車両用のＸＹ座標系は、路面上の車両Ｃの位置を示すための座標系（路面座標）である。ＣＰＵ２は、その時々の自車位置の路面座標値をＲＡＭ３の所定の記憶領域に更新記憶する。また、ＣＰＵ２は、車両側入力Ｉ／Ｆ部６を介して、車両Ｃに設けられたステアリングセンサ２３から、操舵角信号を入力して、その時の操舵角を演算するようになっている。
【００２５】
また、運転支援装置１は、道路地図情報としての経路データ８及び地図データ９を記憶した道路地図情報記憶手段としての地理データ記憶部７を備えている。経路データ８は、全国を各区域に区画したリージョン毎のデータであって、図２に示すように、ヘッダ８ａ、ノードデータ８ｂ、リンクデータ８ｃ、リンクコスト８ｄ、座標データ８ｅを有している。ヘッダ８ａは、各経路データ８を管理するためのデータを有している。ノードデータ８ｂは、交差点としてのＴ字路、十字路等、道路の端点等を示す各ノードの識別データ、隣接するノードの識別データ等を有している。リンクデータ８ｃは、リンク列を構成し、接続ノードを示す各リンクレコード、通行規制を示すデータ等を有している。リンクコスト８ｄは、各リンクレコードに対して付与されたリンクＩＤ、リンク長、平均旅行時間等から構成されたデータ群である。座標データ８ｅは、各ノードの絶対座標を示す。
【００２６】
一方、地図データ９は、全国の地図を分割したエリア毎に格納され、広域の地図から狭
域の地図まで各階層毎に分かれている。図３に示すように、各地図データ９は、ヘッダ９ａ、道路データ９ｂ、背景データ９ｃを有している。ヘッダ９ａは、その地図データ９の階層、エリア等を示し、管理目的のデータである。道路データ９ｂは、道路の形状・種類を示すデータであって、道路属性データ９ｄ、リンク形状データ９ｅ、接続データ９ｆを有している。道路属性データ９ｄは、道路名称、道路の方向、道路幅、車線数を有している。接続データ９ｆは、各リンクと各ノードの接続状態を表わすデータである。
【００２７】
リンク形状データ９ｅは、座標データ９ｇ、形状補間データ９ｈを有している。座標データ９ｇは、リンク及びノードの座標を示している。形状補間データ９ｈは、リンクの途中に設定され、道路のカーブ形状を示すために設定された形状補間点に関するデータであり、形状補間点の座標、リンクの方位等のデータである。また、背景データ９ｃは、道路、市街地、河川等を描画する描画データである。
【００２８】
ＣＰＵ２は、画像プロセッサ１０を介してタッチパネルである表示手段としてのディスプレイ１１と接続されている。ディスプレイ１１は、そのディスプレイ１１に隣接した位置に設けられた操作スイッチ１２の入力操作により、外部入出力Ｉ／Ｆ部１３を介して、目的地を示すデータを受信する。この目的地のデータを受信すると、ＣＰＵ２は、経路データ８を用いて、目的地と現在の自車位置とを接続する推奨経路を探索する。
【００２９】
また、ディスプレイ１１に隣接した位置には、Ｔ字路支援設定スイッチ１２ａが設けられ、Ｔ字路支援設定スイッチ１２ａを操作することにより、ＣＰＵ２は、「Ｔ字路支援モード」となる。「Ｔ字路支援モード」は、進入する交差点としてのＴ字路が見通しの悪いＴ字路かどうか判別し、見通しの悪いＴ字路に進入する際に、見通しの悪い道路を見通せる画像（ブラインドコーナ画像Ｐ１）をディスプレイ１１に表示するモードである。
ＣＰＵ２は、車両側入力Ｉ／Ｆ部６を介して、車両Ｃに設けられたイグニッションスイッチ２４からのオンを入力すると、画像プロセッサ１０を制御して、車両Ｃの自車位置周辺の地図データ９を読出す。そして、ＣＰＵ２は、画像プロセッサ１０を介してその地図データ９に基づく地図画面３０（道路案内画像Ｐ２）をディスプレイ１１に出力する。このとき、画像プロセッサ１０は、地図画面３０に、その地図内での道路（探索して選択した目的地までの案内経路Ｒ）上に自車位置を示す指標３１を重畳する。
【００３０】
また、ＣＰＵ２は、第１撮像手段としてのブラインドコーナカメラＣＡ１及び第２撮像手段としてのフロントカメラＣＡ２がそれぞれ接続され、「Ｔ字路支援モード」時において所定のタイミングでブラインドコーナカメラＣＡ１及びフロントカメラＣＡ２をそれぞれ起動させる。両カメラＣＡ１，ＣＡ２は、広角レンズ、ミラー等から構成される光学機構と、ＣＣＤ撮像素子と（いずれも図示せず）を備えている。ブラインドコーナカメラＣＡ１は、図４（ａ）（ｂ）に示すように、車両Ｃの前端部のグリル中央位置に取付けられ、車両Ｃの前端部から左右方向それぞれに向いた光軸を有し、前端部左方に広がる左側撮像領域Ｚ１及び前端部右方に広がる右側撮像領域Ｚ２を撮像する。
ＣＰＵ２は、ブラインドコーナカメラＣＡ１を制御して、左側撮像領域Ｚ１及び右側撮像領域Ｚ２を撮像した画像データをブラインド画像データＧ１として取得すると、画像プロセッサ１０の図示しないＶＲＡＭに一時記憶する。画像プロセッサ１０は、ＶＲＡＭに一時記憶したブラインド画像データＧ１を補正処理し、補正したブラインド画像データＧ１に基づいて、図５に示すように、運転席に設けられたディスプレイ１１にブラインドコーナ画像Ｐ１を表示するようになっている。
フロントカメラＣＡ２は、図４（ｂ）に示すように、車両Ｃの室内の中央に設けられたルームミラーＭのステイに取付けられている、フロントカメラＣＡ２は、図６に示すように、車両Ｃのフロントガラスの中央上部から、例えば左右１４０度の前方視野を有し、車両Ｃの前側を含む撮像領域Ｚ０を撮像する。ＣＰＵ２は、フロントカメラＣＡ２を制御して、撮像領域Ｚ０を撮像した画像データをフロント画像データＧ２として取得すると、画
像プロセッサ１０の図示しない画像データ記憶手段としてのＶＲＡＭに一時記憶する。画像プロセッサ１０は、ＶＲＡＭに一時記憶したフロント画像データＧ２を使って画像認識を行うようになっている。ＣＰＵ２は、「Ｔ字路支援モード」時において、前方にＴ字路が近づいた時、フロントカメラＣＡ２を起動して撮像領域Ｚ０を撮像したフロント画像データＧ２を取得すると画像プロセッサ１０に出力する。ＣＰＵ２は、画像プロセッサ１０に対してフロント画像データＧ２を使って見通しの良いＴ字路かどうか画像認識によって判別させる。
【００３１】
画像プロセッサ１０は、ディスプレイ１１にブラインドコーナ画像Ｐ１を表示するほかに、フロント画像データＧ２に基づいて、Ｔ字路で交差する道路を遮る建物、街路樹等の障害物があるかどうかを画像認識する。例えば、図７（ａ）に示すフロント画像データＧ２に基づく画像Ｐ３にように、現在走行している道路Ｒ１の左側部に道路Ｒ１と交差する道路Ｒ２を遮る建物（障害物）Ｍ１ある場合には、画像プロセッサ１０はこの建物（障害物）Ｍ１の存在を画像認識して見通しが悪いＴ字路と判別しその判別結果をＲＡＭ３に記憶する。また、図７（ｂ）に示すフロント画像データＧ２に基づく画像Ｐ３のように、現在走行している道路Ｒ１の左右両側部に道路Ｒ１と交差する道路Ｒ２を遮る街路樹（障害物）Ｍ２ある場合には、画像プロセッサ１０はこの街路樹（障害物）Ｍ２の存在を画像認識して見通しが悪いＴ字路と判別しその判別結果をＲＡＭ３に記憶する。さらに、図７（ｃ）に示すフロント画像データＧ２に基づく画像Ｐ３のように、現在走行している道路Ｒ１の左右両側部に道路Ｒ１と交差する道路Ｒ２を遮るものがない場合には、画像プロセッサ１０はこの障害物がなくＴ字路と交差する道路Ｒ２を画像認識して見通しが良いＴ字路と判別しその判別結果をＲＡＭ３に記憶する。
【００３２】
ＣＰＵ２は、音声プロセッサ１４を介してスピーカ１５に接続され、その時々に経路案内のための音声案内をするとともに、「Ｔ字路支援モード」時において、「Ｔ字路支援モード」を実行している旨の音声案内を行う。
次に、本実施形態の運転支援装置１のＴ字路運転支援処理を、図８に示すＣＰＵ２の処理手順を示すフローチャートに従って説明する。
【００３３】
今、イグニッションスイッチ２４をオンさせた後、運転者によるＴ字路支援設定スイッチ１２ａの選択操作に基づいて、ＣＰＵ２は「Ｔ字路運転支援モード」となり、図８にフローチャートに示すＴ字路運転支援プログラムを実行する。
【００３４】
まず、ＣＰＵ２は、ＧＰＳ受信部５、車速センサ２１及びジャイロ２２からの各信号に基づいて車両Ｃの自車位置を求める（ステップＳ１）。なお、本実施形態では、Ｔ字路運転支援プログラムとともに、目的地までの案内経路が複数探索されその中の選択された１つの案内経路Ｒを案内表示する経路案内プログラムも実行されているものとする。従って、ＣＰＵ２は、ディスプレイ１１に道路地図を表示するとともに、目的地までの案内経路Ｒが表示される。そして、ＣＰＵ２は算出した自車位置に基づいて自車位置を示す指標３１を合わせた道路案内画像Ｐ２をディスプレイ１１に表示する。
【００３５】
続いて、ＣＰＵ２は求めた自車位置と地理データ記憶部７に記憶した経路データ８及び地図データ９に基づいて、車両Ｃが前記案内経路Ｒに従って走行して行く前方であって予め定めた距離（本実施形態では１００メートル）の先にＴ字路があるかどうかチェックする（ステップＳ２）。そして、前方１００メートル先にＴ字路がないと演算した場合（ステップＳ２でＮＯ）、ＣＰＵ２はステップＳ１０に移り、Ｔ字路運転支援モードが終了かどうかチェックする。
【００３６】
ＣＰＵ２は、Ｔ字路運転支援モードが終了かどうかの判断を、イグニッションスイッチ２４又はＴ字路支援設定スイッチ１２ａがオフされたかどうかで判断する。そして、Ｔ字
路運転支援モードが終了しない場合には（ステップＳ１０でＮＯ）、ＣＰＵ２はステップＳ１に戻り新たな自車位置の算出を行う。すなわち、Ｔ字路が見つかるまでは、自車位置を更新しながら走行する。従って、ＣＰＵ２は、案内経路とともに自車位置を示す指標３１を表示した道路案内画像Ｐ２をディスプレイ１１に表示しながら運転者に経路案内をする。
やがて、車両Ｃが１００メートル前方にＴ字路があると判断すると（ステップＳ２でＹＥＳ）、ＣＰＵ２はフロントカメラＣＡ２を起動させフロントカメラＣＡ２が撮像した撮像領域Ｚ０のフロント画像データＧ２を取得し画像プロセッサ１０に一時記憶する（ステップＳ３）。そして、ＣＰＵ２はその記憶したフロント画像データＧ２を使って画像プロセッサ１０に対して見通しの良いＴ字路かどうか画像認識によって判別させる（ステップＳ４）。画像プロセッサ１０は、フロント画像データＧ２に基づいて、Ｔ字路で交差する道路Ｒ２を遮る建物Ｍ１、街路樹Ｍ２等の障害物があるかどうかを画像認識する。画像プロセッサ１０は、画像認識して見通しが良いＴ字路かどうか判別しその判別結果をＲＡＭ３に記憶する。
ＣＰＵ２は、画像プロセッサ１０の判別結果が見通しが良いＴ字路と判別すると（ステップＳ５でＮＯ）、ステップＳ１０に移り、Ｔ字路運転支援モードが終了かどうかを判断する。そして、Ｔ字路運転支援モードが終了しない場合には（ステップＳ１０でＮＯ）、ＣＰＵ２はステップＳ1に戻り新たな自車位置の算出を行う。すなわち、Ｔ字路が見つか
るまでは、道路案内画像Ｐ２をディスプレイ１１に表示しながら走行する。
【００３７】
一方、画像プロセッサ１０の判別結果が見通しが悪いＴ字路と判別すると（ステップＳ５でＹＥＳ）、ＣＰＵ２はブラインドコーナカメラＣＡ１を起動させる（ステップＳ６）。ＣＰＵ２は、ブラインドコーナカメラＣＡ１が撮像した左側撮像領域Ｚ１及び右側撮像領域Ｚ２の画像をブラインドコーナ画像Ｐ１として前記道路案内画像Ｐ２に替えてディスプレイ１１に表示させる（ステップＳ７）。この時、ＣＰＵ２は、音声プロセッサ１４を介してスピーカ１５から「見通しの悪いＴ字路に進入します。左右を確認して進入して下さい。」という音声案内する。
【００３８】
続いて、ＣＰＵ２はＴ字路に進入し交差する道路Ｒ２の車線に入ったかどうか判断する（ステップＳ８）。Ｔ字路に交差する道路Ｒ２の車線に入ったかどうかの判断は、車両Ｃの方位が変わったことをジャイロ２２からの方位検出信号に基づいて判断する。なお、ジャイロ２２からの方位検出信号に代えてステアリングの操舵角の変化に基づいて判断してもよい。そして、車両ＣがＴ字路に交差する道路Ｒ２の車線に入るまで、ブラインドコーナ画像Ｐ１の表示を続ける。
車両ＣがＴ字路に交差する道路Ｒ２の車線に入ると（ステップＳ８でＹＥＳ）、ＣＰＵ２はディスプレイ１１に表示をブラインドコーナ画像Ｐ１から道路案内画像Ｐ２の表示に切り替える（ステップＳ９）。道路案内画像Ｐ２の表示に切り替えると、ＣＰＵ２は、ステップＳ１０に移り、Ｔ字路運転支援モードが終了かどうかを判断する。そして、Ｔ字路運転支援モードが終了しない場合には（ステップＳ１０でＮＯ）、ＣＰＵ２はステップＳ１に戻り前記と同様な処理を行う。すなわち、Ｔ字路運転支援モードが終了までは、見通しの悪いＴ字路を進入するときにはブラインドコーナ画像Ｐ１が、それ以外のときには道路案内画像Ｐ２がディスプレイ１１に表示される。
【００３９】
本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）本実施形態では、見通しの悪いＴ字路に進入するときのみに、ブラインドコーナカメラＣＡ１が撮像したブラインドコーナ画像Ｐ１をディスプレイ１１に表示させることができる。
従って、見通しが良いＴ字路に進入する場合には、ブラインドコーナカメラＣＡ１が起動しブラインドコーナ画像Ｐ１が表示されることがなく運転者にとって煩わしい表示がなくなる。
（２）本実施形態では、車両Ｃの自車位置と地理データ記憶部７に記憶した経路データ８及び地図データ９に基づいて、前方にあるＴ字路の有無を判断するようにしたので、運転者が意識することなく、事前に前方のＴ字路が高い精度で検出できる。
（３）本実施形態では、車両ＣがＴ字路に交差する道路Ｒ２の車線に入ると、ブラインドコーナ画像Ｐ１から道路案内画像Ｐ２に切り替わるので、いちいち画像切り替えのための操作は必要がない。
（４）本実施形態では、Ｔ字路に進入する毎に、フロントカメラＣＡ２が撮像した車両Ｃのフロントガラスの中央上部から前方の撮像領域Ｚ０を撮像したフロント画像データＧ２を使って画像認識を行い見通しの良いＴ字路かどうかを判別するようにした。従って、Ｔ字路の周辺の景観が変わっても、確実にその時のＴ字路の見通しの良し悪しを判別することができ、的確な表示ができる。
【００４０】
（５）本実施形態では、見通しが悪いＴ字路に進入する場合には、その旨を音声案内して運転者に警告するため、運転者に確実により慎重な運転を指示することができる。しかも、見通しが良いＴ字路に進入する場合には、音声案内を行わないので煩わしさはない。
【００４１】
尚、上記各実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態は、自車位置の情報と地理データ記憶部７に記憶した経路データ８及び地図データ９に基づいて前方のＴ字路を検出した。これを常時、フロントカメラＣＡ２を起動させておき、常時、車両Ｃの前方を撮像する。そして、その時々に撮像した画像から、Ｔ字路に特有の設置物を画像認識により検出する。例えば、図９に示すような、道路Ｒ１の延長線上の正面中央に反射ミラーＭ３が映った画像Ｐ４を取得したとき、この反射ミラーＭ３を画像認識して前方にＴ字路があることを検出する。また、図１０に示すような、道路Ｒ１に一時停止線Ｍ４が映った画像Ｐ４を取得したとき、この時停止線Ｍ４を画像認識して前方にＴ字路があることを検出する。その他、一時停止標識や、信号機のない交差点の画像を取得したとき、これらを画像認識して前方にＴ字路があることを検出するようにしてもよい。
【００４２】
従って、自車位置の情報と道路地図情報がなくても、前方のＴ字路を検出することができ、例えば、道路地図情報がない新しくできた道路の場合に有効である。
この場合、フロントカメラＣＡ２を使用したが、フロントカメラＣＡ２以外であってＴ字路を検出するためだけのカメラを使用して実施してもよい。
【００４３】
・上記実施形態では、予め定めた距離を１００メートルとし、その１００メートル先のＴ字路を検出としたが、これを、例えば５０メートル、２０メートル、５メートル等、適宜変更して実施してもよい。
・上記実施形態では、フロントカメラＣＡ２が撮像したフロント画像データＧ２（画像Ｐ３）を使って画像認識を行い、Ｔ字路と交差する道路Ｒ２を遮る建物Ｍ１、街路樹Ｍ２等の障害物を検出し、その障害物の有無によってＴ字路の見通しの良し悪しを判別した。これを、各Ｔ字路について、見通しが悪いか又は見通しが良いかを示す周辺情報を、交差点周辺情報記憶手段、例えば地理データ記憶部７に予め記憶しておく。そして、そのＴ字路を検出したとき、該Ｔ字路の周辺情報を地理データ記憶部７から読み出し、その読み出した周辺情報によって見通しが悪いか又は見通しが良いかで判別するようにしてもよい。
また、フロントカメラＣＡ２が撮像したフロント画像データＧ２（画像Ｐ３）を使って画像認識を行い、見通しの悪いＴ字路と判別したとき、その判別した見通しの悪いＴ字路を示す周辺情報として生成して新たに交差点周辺情報記憶手段、例えば地理データ記憶部７またはその他の記憶手段に追加記憶しおく。そして、そのＴ字路を検出したとき、該Ｔ字路の周辺情報を地理データ記憶部７から読み出し、その読み出した周辺情報によって見通しが悪いか又は見通しが良いかで判別するようにしてもよい。
この場合、画像認識等の信号処理が不要になるため、演算のための負荷が軽減されると
もに、判別時間も短縮することができる。
・上記実施形態では、第１撮像手段を車両Ｃの前端部のグリル中央位置に取付けたブラインドコーナカメラＣＡ１で実施した。これを、前部バンパーの左右コーナ部に、それぞれ側方を撮像するカメラを用いて実施してもよい。要は、前端部左方に広がる左側撮像領域Ｚ１及び前端部右方に広がる右側撮像領域Ｚ２が撮像できるカメラであればどんな構成でもよい。
【００４４】
・上記実施形態では、探索し選択した目的地までの案内経路Ｒに沿って走行している場合について前方のＴ字路を検出したが、案内経路Ｒを設定していないで走行している場合には、走行中の道路の道なりを走行経路として、その走行経路に沿った延長線上のＴ字路を検出するようにして実施してもよい。
【００４５】
・上記実施形態では、交差点としてＴ字路に具体化したが、十字路でもよく、要は道路と道路が交差する箇所であればよい。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本実施形態の運転支援装置の構成を説明するブロック図。
【図２】経路データのデータ構成を説明するための説明図。
【図３】地図データのデータ構成を説明するための説明図。
【図４】（ａ）ブラインドコーナカメラの撮像範囲を説明するため上面図、（ｂ）ブラインドコーナカメラの撮像範囲を説明するため正面図。
【図５】ブラインドコーナ画像を説明するための説明図。
【図６】フロントカメラの撮像範囲を説明するための説明図。
【図７】（ａ）建物による見通しの悪いＴ字路の画像を示す説明図、（ｂ）街路樹による見通しの悪いＴ字路の画像を示す説明図、（ｃ）見通しの良いＴ字路の画像を示す説明図。
【図８】Ｔ字路運転支援動作を説明するためのフローチャート。
【図９】前方のＴ字路を検出を説明するための図。
【図１０】前方のＴ字路を検出を説明するための図。
【符号の説明】
【００４７】
１…運転支援装置、２…自車位置検出手段、画像データ取得手段、交差点検出手段、判別手段、表示制御手段としてのＣＰＵ、３…ＲＡＭ、４…ＲＯＭ、５…ＧＰＳ受信部、７…道路地図情報記憶手段としての地理データ記憶部、１０…画像プロセッサ、１１…表示手段としてのディスプレイ、１２ａ…Ｔ字路運転支援設定スイッチ、２２…ジャイロ、２３…ステアリングセンサ、３１…指標、Ｃ…車両、ＣＡ１…第１撮像手段としてのブラインドコーナカメラ、ＣＡ２…第２撮像手段、第３撮像手段としてのフロントカメラ、Ｍ１…建物、Ｍ２…街路樹、Ｒ…案内経路、Ｒ１，Ｒ２…道路、Ｐ１…ブラインドコーナ画像、Ｐ２…道路案内画像、Ｐ３…画像。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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