(57)【要約】    【課題】列車の速度が変化することを前提として、等距離軸上の測定データと等時間軸上の測定データの変換を行うことができる車両走行路管理用のデータ取得方式を提供する。    【解決手段】車両走行路管理用のデータ取得方式において、（ａ）車両に搭載されるデータ測定・記憶装置を用いた、一定間隔の地点ごとの、任意の時刻における空間系列データである等距離サンプリングデータの測定手段と、任意の時刻における前記等距離サンプリングデータの取得位置と同位置でサンプリングされる速度データの測定手段と、（ｂ）車両または地上に設置される演算処理装置を用いた、距離と時間の対応を算出する手段と、（ｃ）上記（ｂ）をもとに、上記（ａ）で取得した等距離サンプリングデータを等時間サンプリングデータに変換する手段と、（ｄ）距離・速度変換対照表を作成する手段と、（ｅ）前記距離・速度変換対照表に基づいて上記（ｃ）で作成した等時間サンプリングデータないしこれを加工したデータを、等距離サンプリングデータに再変換する手段とを具備する。【選択図】図１
2007050805.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
（ａ）車両に搭載されるデータ測定・記憶装置を用いた、一定間隔の地点ごとの、任意の時刻における空間系列データである等距離サンプリングデータの測定手段と、任意の時刻における前記等距離サンプリングデータの取得位置と同位置でサンプリングされる速度データの測定手段と、
（ｂ）車両または地上に設置される演算処理装置を用いた、距離と時間の対応を算出する手段と、
（ｃ）上記（ｂ）をもとに、上記（ａ）で取得した等距離サンプリングデータを等時間サンプリングデータに変換する手段と、
（ｄ）距離・速度変換対照表を作成する手段と、
（ｅ）前記距離・速度変換対照表に基づいて上記（ｃ）で作成した等時間サンプリングデータないしこれを加工したデータを、等距離サンプリングデータに再変換する手段とを具備することを特徴とする車両走行路管理用のデータ取得方式。
【請求項２】
（ａ）車両に搭載されるデータ測定・記憶装置を用いた、一定間隔の地点ごとの、任意の時刻における空間系列データである等距離サンプリングデータの測定手段と、前記等距離サンプリングデータの取得位置と同位置でサンプリングされる速度データの発生手段と、
（ｂ）車両または地上に設置される演算処理装置を用いた、距離と時間の対応を算出する手段と、
（ｃ）上記（ｂ）をもとに、上記（ａ）で取得した等距離サンプリングデータを等時間サンプリングデータに変換する手段と、
（ｄ）距離・速度変換対照表を作成する手段と、
（ｅ）前記距離・速度変換対照表に基づいて上記（ｃ）で作成した等時間サンプリングデータないしこれを加工したデータを、等距離サンプリングデータに再変換する手段とを具備することを特徴とする車両走行路管理用のデータ取得方式。
【請求項３】
請求項１又は２記載の車両走行路管理用のデータ取得方式において、前記変換される等時間サンプリングデータおよび再変換された等距離サンプリングデータを直線補間方式により補充することを特徴とする車両走行路管理用のデータ取得方式。
【請求項４】
請求項１又は２記載の車両走行路管理用のデータ取得方式において、前記変換される等時間サンプリングデータおよび再変換された等距離サンプリングデータをスプライン曲線補間方式により補充することを特徴とする車両走行路管理用のデータ取得方式。
【請求項５】
請求項１又は２記載の車両走行路管理用のデータ取得方式において、鉄道線路上を走行する鉄道車両の振動を距離軸上及び時間軸上で取得することを特徴とする車両走行路管理用のデータ取得方式。
【請求項６】
請求項１又は２記載の車両走行路管理用のデータ取得方式において、鉄道線路の形状を距離軸上及び時間軸上で取得することを特徴とする車両走行路管理用のデータ取得方式。
【請求項７】
請求項１又は２記載の車両走行路管理用のデータ取得方式において、車両の通行道路上を走行する車両の振動を距離軸上及び時間軸上で取得することを特徴とする車両走行路管理用のデータ取得方式。
【請求項８】
請求項１又は２記載の車両走行路管理用のデータ取得方式において、車両の通行道路の形状を距離軸上及び時間軸上で取得することを特徴とする車両走行路管理用のデータ取得方式。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両走行路管理用のデータ取得方式に係り、特に、鉄道線路の形状や線路上を走行する車両振動、あるいは車両の道路・走行路表面形状などの管理に用いるための、距離軸上の測定データから時間軸上の測定データへの座標系変換・再変換が可能な車両走行路管理用のデータ取得方式に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、鉄道線路の管理に用いる各種データは、その目的から等距離サンプリングデータとして取得される。これは、取得される各データと線路上の地点との対応を明確にするためである。
【０００３】
しかし一方で、車両走行路管理用のデータの中にはその物理的な特性から、本来等時間サンプリングデータとした方が良いものがある。たとえば、車両の振動加速度などがこれにあたる。
【０００４】
鉄道線路の場合、保守の目的の一つとして列車の乗り心地管理がある。この際、車両に発生する振動加速度のうち、人体が敏感に反応する時間周波数に着目した管理が必要となる。このような時間周波数の成分を抽出するには、等時間サンプリングの振動加速度データが必要となる。また鉄道線路の効率的な保守のために、鉄道線路形状データから車両の振動加速度の予測が必要となることがあるが、車両の振動特性を表す関数（運動方程式など）は時間の関数として定義されるので、このような予測を行うためには、走行速度に応じた等時間サンプリングの鉄道線路形状データが必要となる。
【０００５】
さらに、鉄道線路の保守の目的を達するためには、上記の等時間サンプリングの振動加速度データや鉄道線路形状データに各種演算処理を施した後、再度等距離サンプリングデータに変換して、各データと地点との対応をとる必要がある。
【特許文献１】なし
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、列車速度が等速であれば、等距離サンプリングデータを等時間サンプリングデータに変換することは容易である。しかしながら、列車の速度は発車から停止まで時々刻々変化するため、等速という前提は一般に成立しない。
【０００７】
本発明は、上記状況に鑑みて、列車の速度が変化することを前提として、距離軸上の測定データと時間軸上の測定データの変換・再変換を行うことができる車両走行路管理用のデータ取得方式を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、上記目的を達成するために、
〔１〕車両走行路管理用のデータ取得方式において、（ａ）車両に搭載されるデータ測定・記憶装置を用いた、一定間隔の地点ごとの、任意の時刻における空間系列データである等距離サンプリングデータの測定手段と、任意の時刻における前記等距離サンプリングデータの取得位置と同位置でサンプリングされる速度データの測定手段と、（ｂ）車両または地上に設置される演算処理装置を用いた、距離と時間の対応を算出する手段と、（ｃ）上記（ｂ）をもとに、上記（ａ）で取得した等距離サンプリングデータを等時間サンプリングデータに変換する手段と、（ｄ）距離・速度変換対照表を作成する手段と、（ｅ）前記距離・速度変換対照表に基づいて上記（ｃ）で作成した等時間サンプリングデータないしこれを加工したデータを、等距離サンプリングデータに再変換する手段とを具備することを特徴とする。
【０００９】
〔２〕車両走行路管理用のデータ取得方式において、（ａ）車両に搭載されるデータ測定・記憶装置を用いた、一定間隔の地点ごとの、任意の時刻における空間系列データである等距離サンプリングデータの測定手段と、前記等距離サンプリングデータの取得位置と同位置でサンプリングされる速度データの発生手段と、（ｂ）車両または地上に設置される演算処理装置を用いた、距離と時間の対応を算出する手段と、（ｃ）上記（ｂ）をもとに、上記（ａ）で取得した等距離サンプリングデータを等時間サンプリングデータに変換する手段と、（ｄ）距離・速度変換対照表を作成する手段と、（ｅ）前記距離・速度変換対照表に基づいて上記（ｃ）で作成した等時間サンプリングデータないしこれを加工したデータを、等距離サンプリングデータに再変換する手段とを具備することを特徴とする。
【００１０】
〔３〕上記〔１〕又は〔２〕記載の車両走行路管理用のデータ取得方式において、前記変換される等時間サンプリングデータおよび再変換された等距離サンプリングデータを直線補間方式により補充することを特徴とする。
【００１１】
〔４〕上記〔１〕又は〔２〕記載の車両走行路管理用のデータ取得方式において、前記変換される等時間サンプリングデータおよび再変換された等距離サンプリングデータをスプライン曲線補間方式により補充することを特徴とする。
【００１２】
〔５〕上記〔１〕又は〔２〕記載の車両走行路管理用のデータ取得方式において、鉄道線路上を走行する鉄道車両の振動を距離軸上及び時間軸上で取得することを特徴とする。
【００１３】
〔６〕上記〔１〕又は〔２〕記載の車両走行路管理用のデータ取得方式において、鉄道線路の形状を距離軸上及び時間軸上で取得することを特徴とする。
【００１４】
〔７〕上記〔１〕又は〔２〕記載の車両走行路管理用のデータ取得方式において、車両の通行道路上を走行する車両の振動を距離軸上及び時間軸上で取得することを特徴とする。
【００１５】
〔８〕上記〔１〕又は〔２〕記載の車両走行路管理用のデータ取得方式において、車両の通行道路の形状を距離軸上及び時間軸上で取得することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
鉄道線路や車両用道路の管理のために取得するデータは、等距離サンプリングデータであるため、例えば１Ｈｚ〜２Ｈｚの振動成分の取得、といった処理を行うことや、車両の振動特性を表す運動方程式への入力とすることができない。これに対し、本発明を用いることによって、車両で測定された等距離サンプリングの振動加速度を速度に応じた等時間サンプリングに変換し、フィルタによって１Ｈｚ〜２Ｈｚの成分を抽出するとともに、これを等距離サンプリングに再変換して地上との地点対応を取るといった処理や、等距離サンプリングの鉄道線路形状データを任意の速度に応じた等時間サンプリングに変換し、これを車両の振動特性を表す運動方程式に入力して出力である振動加速度予測値を取得するとともに、この予測値を等距離サンプリングに再変換して地上との地点対応を取ることによって、任意の地上位置において任意の速度で車両が走行する際の振動加速度を予測するといった処理が可能となり、より合理的な鉄道線路や車両用道路の管理が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
本発明の車両走行路管理用のデータ取得方式は、
〔１〕車両走行路管理用のデータ取得方式において、（ａ）車両に搭載されるデータ測定・記憶装置を用いた、一定間隔の地点ごとの、任意の時刻における空間系列データである等距離サンプリングデータの測定手段と、任意の時刻における前記等距離サンプリングデータの取得位置と同位置でサンプリングされる速度データの測定手段と、（ｂ）車両または地上に設置される演算処理装置を用いた、距離と時間の対応を算出する手段と、（ｃ）上記（ｂ）をもとに、上記（ａ）で取得した等距離サンプリングデータを等時間サンプリングデータに変換する手段と、（ｄ）距離・速度変換対照表を作成する手段と、（ｅ）前記距離・速度変換対照表に基づいて上記（ｃ）で作成した等時間サンプリングデータないしこれを加工したデータを、等距離サンプリングデータに再変換する手段、
あるいは、
〔２〕車両走行路管理用のデータ取得方式において、（ａ）車両に搭載されるデータ測定・記憶装置を用いた、一定間隔の地点ごとの、任意の時刻における空間系列データである等距離サンプリングデータの測定手段と、前記等距離サンプリングデータの取得位置と同位置でサンプリングされる速度データの発生手段と、（ｂ）車両または地上に設置される演算処理装置を用いた、距離と時間の対応を算出する手段と、（ｃ）上記（ｂ）をもとに、（ａ）で取得した等距離サンプリングデータを等時間サンプリングデータに変換する手段と、（ｄ）距離・速度変換対照表を作成する手段と、（ｅ）前記距離・速度変換対照表に基づいて上記（ｃ）で作成した等時間サンプリングデータないしこれを加工したデータを、等距離サンプリングデータに再変換する手段
とを具備することを特徴とする。
【実施例】
【００１８】
以下、本発明の実施の形態について詳細に説明する。
【００１９】
図１は本発明の実施例を示す車両走行路管理用のデータ取得方式の概略ブロック図である。
【００２０】
車両１は、レール変位計４と距離計３を備え、任意時刻における等距離サンプリングされた鉄道線路形状を取得する。この測定データは記憶装置５に記憶可能である。
【００２１】
車両２は、距離計６、速度計７、加速度計８を備え、任意時刻における等距離サンプリングされた速度と加速度を取得する。これらの測定データのうち、加速度データは記憶装置９に、速度データは記憶装置１０に記憶可能である。
【００２２】
なお、図１では２両の車両に距離計３、レール変位計４、記憶装置５と距離計６、速度計７、加速度計８、記憶装置９、記憶装置１０を分けて搭載しているが、これらは同一の車両に搭載しても良い。また、速度データは実際に測定されたものではなく、レール変位計４または加速度計８と同地点で測定されたと見なすことのできる、速度発生装置１１で発生された任意の速度データであっても良い。
【００２３】
さらに、記憶装置５、記憶装置９、記憶装置１０に記憶されたデータまたは速度発生装置１１で発生された速度データは演算処理装置１２に入力される。この演算処理装置１２は車両に搭載されていても良いし、別途地上に設備されても良い。
【００２４】
この演算処理装置１２で、上記した等距離サンプリングデータを等時間サンプリングデータに変換（第１の変換）する。その変換された等時間サンプリングデータは記憶装置１３に記憶可能である。
【００２５】
次に、上記の等時間サンプリングデータを、等距離サンプリングデータに再変換（第２の変換）する。この再変換された等距離サンプリングデータは記憶装置１４に記憶可能である。
【００２６】
本発明は、等距離サンプリングデータから等時間サンプリングデータへの変換（第１の変換）時に、距離・時間変換対照表を作成することを特徴とする。等時間サンプリングデータから等距離サンプリングデータに再変換（第２の変換）する際に、第１の変換を行う際に作成したこの距離・時間変換対照表を参照することによって、可逆性の高い再変換を可能とする。
【００２７】
以下、本発明の実施例について詳細に説明する。
【００２８】
〔１〕距離から時間へのサンプルの変換（第１の変換）について、
〔Ａ〕距離と時間の対応の算出について説明する。
【００２９】
図２は本発明にかかる時間軸と距離軸の関係を示す図、図３は本発明にかかる速度の積分による距離から時間への変換の関係を示す図である。
【００３０】
図２に示すように、各地点Ｘ1 ，Ｘ2 …と、それに対応する時刻Ｔ1 ，Ｔ2 …を曲線で結ぶと、各点における接線の傾きが各時刻（ないし各地点）における速度Ｖ（Ｘ1 ）＝Ｖ（Ｔ1 ）、Ｖ（Ｘ2 ）＝Ｖ（Ｔ2 ）となる。
【００３１】
ここで対象としているのは距離軸から時間軸への変換であり、距離軸上のＸ1 ，Ｘ2 ，速度Ｖ（Ｘ1 ），Ｖ（Ｘ2 ）は既知であるが、時間軸上のＴ1 ，Ｔ2 は未知であり、これを求める方法を考える。なお、適切な曲線補間法により任意の地点Ｘにおける速度Ｖ（Ｘ）は既知とする。
【００３２】
時刻Ｔ1 が定まったとき、任意の時刻Ｔと地点Ｘとの関係は次式（１）のように求められる。
【００３３】
【数１】
2007050805.tif 000003
鉄道列車の場合、微小時間内における運転速度の変化はごくわずかであるので、時間軸に変換後のサンプリング間隔をΔｔとすると、上記式（１）の積分は下記式（２）のように離散化できる。
【００３４】
【数２】
2007050805.tif 000004
ただし、Ｔ＝Ｔ1 ＋ｎΔｔ
これは、
Ｘ（Ｔ1 ＋Δｔ）＝Ｘ1 ＋Ｖ（Ｘ1 ）Δｔ
Ｘ（Ｔ1 ＋２Δｔ）＝Ｘ（Ｔ1 ＋Δｔ）＋Ｖ｛Ｘ（Ｔ1 ＋Δｔ）｝Δｔ
Ｘ（Ｔ1 ＋３Δｔ）＝Ｘ（Ｔ1 ＋２Δｔ）＋Ｖ｛Ｘ（Ｔ1 ＋２Δｔ）｝Δｔ…（３）
として、順次計算することにより、図３に示すように表すことができる。
【００３５】
なお、Ｔ2 −Ｔ1 がΔｔの整数倍であると都合が良いが、一般にそのようにはならない。したがって、
ＮΔｔ＜Ｔ2 −Ｔ1 ＜（Ｎ＋１）Δｔ                        …（４）
となる整数Ｎに対し、
Ｘ2 ＝Ｘ（Ｔ1 ＋ＮΔｔ）＋Ｖ｛Ｘ（Ｔ1 ＋ＮΔｔ）｝αΔｔ  …（５）
となるα（０＜α＜１）を算出し、
Ｔ2 ＝Ｔ1 ＋（Ｎ＋α）Δｔ                                …（６）
とする。
【００３６】
〔Ｂ〕サンプリング地点データの補間について説明する。
【００３７】
上記により算出されたリサンプリング地点Ｘにおける振動加速度、鉄道線路形状等の従属変数のデータ値は以下の補間により求める。
【００３８】
図４は本発明にかかる直線補間方式の説明図である。
【００３９】
（１）直線補間方式
等距離サンプリング点をＸ1 、Ｘ2 …、とする。また、前述した〔Ａ〕の座標変換で得られるリサンプリング点時刻Ｔ、これに対応する地点をＸとすると、図４に示すように、時刻Ｔにおける従属変数の値は、地点Ｘ1 における従属変数の値と地点Ｘ2 における従属変数の値を比例配分することによって求められる。
【００４０】
図５は本発明にかかる曲線（スプライン）補間方式の説明図である。
【００４１】
（２）曲線（スプライン）補間方式
曲線補間は、例えばスプライン関数を用いる。
【００４２】
時間軸上での時刻Ｔに対応するリサンプリング地点Ｘの近傍のみを順次補間しながら、時間軸上でリサンプリングするものとする。これは、リサンプリング地点Ｘの最近接入力データ点Ｘ1 ，Ｘ2 を中心とする区間をスプライン関数で補間し、その補間曲線上の地点Ｘにおける従属変数を時間軸上でリサンプリングすることで実現する。
【００４３】
〔Ｃ〕距離・時間変換対照表の作成について説明する。
【００４４】
時間軸上での処理後、再度距離軸に変換する際に可逆性を持たせるためには、新しくサンプリング間隔Δｔで時間サンプリングされた個々のデータのデータ番号と距離サンプリングされている元のデータのデータ番号（またはどのデータ番号間にあるか）との対照表があればよい。このため、距離軸上でのサンプリング地点Ｘ1 ，Ｘ2 ，…，に対し、式（６）で求めた時刻Ｔ1 ，Ｔ2 ，…，を対照する表を作成する。この対照表は、時間軸→距離軸再変換（第２の変換）の際に使用する。
【００４５】
図６の場合の＜元データ番号＞, ＜変換データ番号＞は以下のようになる。
【００４６】
０，０  
１，２．５  
２，４．０  
３，５．３５
４，６．４５
５，７．３  
６，８．１５
〔２〕時間から距離へのサンプルの再変換（第２の変換）について
この第２の変換を行う際の前提条件は、以下の通りである。
【００４７】
（１）上記〔１〕で変換した等時間サンプリングデータがあること。
【００４８】
（２）上記〔１〕で変換した際に作成した距離・時間変換対照表があること。
【００４９】
〔Ａ〕時間から距離への再変換
例として、距離・時間変換対照表の＜元データ番号＞, ＜変換データ番号＞が以下の通りだとする。
【００５０】
０，０  
１，２．５  
２，４．０  
３，５．３５
４，６．４５
５，７．３  
６，８．１５
この場合、時間サンプリングから距離サンプリングへの再変換は、図７のように行われる。
【００５１】
〔Ｂ〕データの補間
時間軸から距離軸への変換後、対応する地上位置における線路形状データ、振動加速度等の従属変数を求める。
【００５２】
図８は本発明にかかる直線補間方式の説明図である。
【００５３】
（１）直線補間方式
等時間サンプリング点をＴ1 、Ｔ2 …、とする。また上記〔Ａ〕の座標変換で得られる等距離サンプリング点Ｘ、これに対応する時刻をＴとすると、Ｘにおける従属変数の値は、Ｔ1 における従属変数の値とＴ2 における従属変数の値を比例配分することによって求められる。
【００５４】
図９は本発明にかかる曲線補間方式の説明図である。
【００５５】
（２）曲線補間方式
曲線補間は、例えばスプライン関数を用いて行う。
【００５６】
距離軸上での地点Ｘに対応するリサンプリング時刻Ｔの近傍のみを順次補間しながら距離軸上でリサンプリングするものとする。これは、リサンプリング時刻Ｔの最近接入力データ点Ｔ1 ，Ｔ2 を中心とする区間をスプライン関数で補間し、その補間曲線上の時刻Ｔにおける従属変数を距離軸上でリサンプリングすることで実現する。
【００５７】
以下、上記した車両走行路管理用のデータ取得方式の具体例について説明する。
【００５８】
ここでは、車体の鉛直方向の加速度を等距離サンプリングデータから等時間サンプリングデータに変換し、再度時間軸から距離サンプリングデータへ再変換した具体例について説明する。
【００５９】
図１０は本発明の具体例を示す元の等距離サンプリングデータを、図１１は図１０の等距離サンプリングデータを等時間サンプリングデータ〔横軸は秒〕、図１２は元の等距離サンプリングデータ（図１０）と図１１から再変換された等距離サンプリングデータとをそれぞれ示す図である。
【００６０】
図１１、図１２には具体的な応用例として、図１０のデータに時間周波数１Ｈｚ〜２Ｈｚを抽出するフィルタ処理を行った波形例も合わせて示す（両図の太線）。
【００６１】
図１２から明らかなように、元の距離送りの空間系列データと図１１を再変換したデータとはぼぼ完全に一致しており、正確に可逆性があることがわかる。
【００６２】
この線路においては、例えば、距離で２４ｋｍ８００ｍ〜２５ｋｍ２００ｍ近傍、時間で８３２秒〜８４０秒において、利用者が特に不快と感じる１Ｈｚ〜２Ｈｚの車体の鉛直方向の加速度（ゆれ）が大であることが分かり、これらのデータを用いて、例えば、鉄道車体の鉛直方向の加速度（ゆれ）を低減できるような、鉄道線路の管理に用いることができる。
【００６３】
同様に、車両が走行する走行路に本発明にかかる車両走行路管理用のデータ取得方式を適用することにより、時間軸上及び距離軸上に対応した、車両の振動などを計測することができ、走行路の管理に資することができる。
【００６４】
なお、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づき種々の変形が可能であり、これらを本発明の範囲から排除するものではない。
【産業上の利用可能性】
【００６５】
本発明の車両走行路管理用のデータ取得方式は、等距離軸上の測定データと等時間軸上の測定データの座標系変換を行い、鉄道線路や車両走行道路などの管理のためのデータを得るのに好適である。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】本発明の実施例を示す車両走行路管理用のデータ取得方式の概略ブロック図である。
【図２】本発明にかかる時間軸と距離軸の関係を示す図である。
【図３】本発明にかかる速度の積分による距離から時間への変換の関係を示す図である。
【図４】本発明にかかるサンプリング地点データの直線補間方式の説明図である。
【図５】本発明にかかるサンプリング地点データの曲線（スプライン）補間方式の説明図である。
【図６】本発明より作成する距離・時間変換対照表を示す図である。
【図７】本発明にかかる距離・時間変換対象表を用いた、時間軸から距離軸への再変換の説明図である。
【図８】本発明にかかる軌道狂い等の従属変数を求めるための直線補間方式の説明図である。
【図９】本発明にかかる軌道狂い等の従属変数を求めるための曲線（スプライン）補間方式の説明図である。
【図１０】本発明の具体例を示す元の等距離サンプリングデータを示す図である。
【図１１】図１０の等距離サンプリングデータを等時間サンプリングデータを示す図である。
【図１２】元の等距離サンプリングデータ（図１０）と図１１から再変換された等距離サンプリングデータとを示す図である。
【符号の説明】
【００６７】
１，２    車両
３    距離計
４    レール変位計
５    記憶装置
６    距離計
７    速度計
８    加速度計
９    記憶装置（加速度データ）
１０    記憶装置（速度データ）
１１    速度発生装置
１２    演算処理装置
１３    記憶装置（等時間サンプリングデータ）
１４    記憶装置（等距離サンプリングデータ）
【図１】
2007050805.tif 000005
【図２】
2007050805.tif 000006
【図３】
2007050805.tif 000007
【図４】
2007050805.tif 000008
【図５】
2007050805.tif 000009
【図６】
2007050805.tif 000010
【図７】
2007050805.tif 000011
【図８】
2007050805.tif 000012
【図９】
2007050805.tif 000013
【図１０】
2007050805.tif 000014
【図１１】
2007050805.tif 000015
【図１２】
2007050805.tif 000016