(57)【要約】【課題】本発明は、移動時に障害を的確に回避する。【解決手段】本発明は、楕円体状筐体２が右側車輪１２、左側車輪１３及び車輪駆動部３４を介して移動面Ｋ１上を移動しているとき、当該楕円体状筐体２とこれよりも移動方向側の斜め下の移動面Ｋ１との距離を検出し、当該検出した距離に基づいて楕円体状筐体２の移動方向側に障害が存在すると判別したとき、制御部３０により楕円体状筐体２に対し障害を回避させるように右側車輪１２、左側車輪１３及び車輪駆動部３４を制御することにより、楕円体状筐体２が移動方向側に存在する障害を到達前に的確に検知して回避するように動作させることができ、かくして移動時に障害を的確に回避することができる。【選択図】図１５
2007140691.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動面上を移動する移動装置において、
装置本体部と、
上記装置本体部を上記移動面上で移動させるための移動機構部と、
上記装置本体部の移動方向に向いた所定位置に設けられ、上記装置本体部と、当該装置本体部よりも上記移動方向側の斜め下の上記移動面との距離を検出する距離検出部と、
上記距離検出部により検出された上記距離に基づいて、上記装置本体部の上記移動方向側に対する障害の存在の有無を判別する障害有無判別部と、
上記装置本体部の上記移動方向への移動中に、上記障害有無判別部により上記移動方向側に上記障害が存在すると判別されたとき、上記装置本体部に対し上記障害を回避させるように上記移動機構部を制御する制御部と
を具えることを特徴とする移動装置。
【請求項２】
上記障害有無判別部は、
上記距離検出部により検出された上記距離と、所定の基準距離とを比較するようにして、当該距離と上記基準距離とがほぼ一致したときには、上記装置本体部の上記移動方向側に上記障害が存在しないと判別し、上記距離が上記基準距離よりも長いときには、上記装置本体部の上記移動方向側に上記移動面の端部や溝のような第１の障害が存在すると判別し、上記距離が上記基準距離よりも短いときには、上記装置本体部の上記移動方向側に上記移動面上の突起物のような第２の障害が存在すると判別する
ことを特徴とする請求項１に記載の移動装置。
【請求項３】
上記制御部は、
上記装置本体部の上記移動方向への移動中に、上記障害有無判別部により上記移動方向側に上記障害が存在すると判別されたとき、上記装置本体部に対し回転動作させて上記移動方向を変更することにより上記障害を回避させるように上記移動機構部を制御する
ことを特徴とする請求項２に記載の移動装置。
【請求項４】
上記装置本体部に対し開閉可能に設けられた可動部と、
上記可動部を開閉駆動する開閉駆動部と、
上記装置本体部の上記移動方向への移動中に、上記障害有無判別部により上記移動方向側に上記障害が存在すると判別されたとき、上記装置本体部に対し上記可動部が開いているか否かを検出する開き有無検出部と
を具え、
上記制御部は、
上記装置本体部の上記移動方向への移動中に、上記障害有無判別部により上記移動方向側に上記障害が存在すると判別されたとき、上記開き有無検出部により上記装置本体部に対し上記可動部が開いていると検出されると、当該装置本体部に対し上記可動部を閉じるように上記開閉駆動部を制御する
ことを特徴とする請求項３に記載の移動装置。
【請求項５】
上記制御部は、
上記装置本体部に対し所定の移動動作を行わせるように上記移動機構部を制御して当該装置本体部の上記移動方向への移動中に、上記障害有無判別部により上記移動方向側に上記障害が存在すると判別されたとき、上記装置本体部に対し上記障害を回避させるように上記移動機構部を制御した後、上記装置本体部に対し上記所定の移動動作を引き続き行わせるように上記移動機構部を制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の移動装置。
【請求項６】
移動面上を移動する移動装置の移動制御方法において、
上記移動装置を上記移動面上で移動させながら、上記移動装置と、当該移動装置よりも移動方向側の斜め下の上記移動面との距離を検出する距離検出ステップと、
上記検出した上記距離に基づいて、上記移動装置の上記移動方向側に対する障害の存在の有無を判別するようにして、上記移動装置の上記移動方向への移動中に、上記移動方向側に上記障害が存在すると判別したとき、上記移動装置に対し上記障害を回避させるように移動制御する移動制御ステップと
を具えることを特徴とする移動制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は移動装置及び移動制御方法に関し、例えば音楽再生機能を有する音楽再生ロボット装置に適用して好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のロボット装置等の走行機器は、底面部に走行面の端部の有無を検出する端部検知センサが配置され、当該端部検知センサにより走行面に向かって光を照射すると共に、その光が走行面で反射することにより得られる反射光を受光することで走行面を検出していた。そして走行機器は、端部センサにより反射光を受光している間は走行面上を走行し、当該端部センサにより反射光を受光しなくなったときには、走行面の端部に接近したものとして走行を停止させていた（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１１−２４９７３９号公報（第４頁、第５頁）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところがかかる構成の走行機器は、底面部の真下において走行面の端部の有無のみを検出しており、走行面上の設置物や壁等の障害を検出するようには構成されてない。このため、かかる走行機器は走行面上を走行する際、走行面の端部は回避し得るものの他の障害については回避し得ないという問題があった。
【０００４】
本発明は以上の点を考慮してなされたもので、移動時に障害を的確に回避し得る移動装置及び移動制御方法を実現することができる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
かかる課題を解決するため本発明においては、移動装置が移動機構部により移動面上を移動しているとき、装置本体部の移動方向に向いた所定位置に設けられた距離検出部により、装置本体部と当該装置本体部よりも移動方向側の斜め下の移動面との距離を検出すると共に、障害有無判別部により、当該距離検出部によって検出された距離に基づいて、装置本体部の移動方向側に対する障害の存在の有無を判別するようにして、その移動方向側に障害が存在すると判別したとき、制御部により装置本体部に対し障害を回避させるように移動機構部を制御するようにした。
【０００６】
従って本発明では、移動装置が移動面上を移動しているとき、当該移動装置とこれよりも移動方向側の斜め下の移動面との距離を検出していることで、移動方向側の移動面の端部や溝、壁等の障害が存在している場合に当該距離の変化によってこれら障害の存在を移動装置がその障害に到達する前に的確に検知することができる。また本発明では、移動装置が移動方向側に障害が存在することを検知したときに、かかる障害を回避するように動作することで、当該移動装置が障害に到達する前にその障害を的確に回避することができる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、移動装置が移動機構部により移動面上を移動しているとき、装置本体部の移動方向に向いた所定位置に設けられた距離検出部により、装置本体部と当該装置本体部よりも移動方向側の斜め下の移動面との距離を検出すると共に、障害有無判別部により、当該距離検出部によって検出された距離に基づいて、装置本体部の移動方向側に対する障害の存在の有無を判別するようにして、その移動方向側に障害が存在すると判別したとき、制御部により装置本体部に対し障害を回避させるように移動機構部を制御するようにしたことにより、移動装置が移動面上を移動しているとき移動方向側に存在する障害を当該障害に到達する前に的確に検知して回避するように動作することができ、かくして移動時に障害を的確に回避し得る移動装置及び移動方法を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下図面について、本発明の一実施の形態を詳述する。
【０００９】
図１（Ａ）及び（Ｂ）並びに図２において、１は全体として本発明を適用した音楽再生ロボット装置を示し、例えば略楕円体状の装置筐体（以下、これを楕円体状筐体と呼ぶ）２を有している。かかる楕円体状筐体２は、その中央の略樽型形状の部分でなる筐体中央部３と、当該筐体中央部３の互いに対向する一対の端部のうち一方の端部（以下、これを右側端部と呼ぶ）側に位置する略円錐台形状の部分でなる第１の筐体回動部（以下、これを筐体右側回動部と呼ぶ）４と、他方の端部（以下、これを左側端部と呼ぶ）側に位置する略円錐台形状の部分でなる第２の筐体回動部（以下、これを筐体左側回動部と呼ぶ）５と、当該筐体右側回動部４の右端面４Ａ側に位置し、第１の凹部を有する略円錐形状の部分でなる第１の筐体開閉部（以下、これを筐体右側開閉部と呼ぶ）６と、筐体左側回動部５の左端面５Ａ側に位置し、第２の凹部を有する略円錐形状の部分でなる第２の筐体開閉部（以下、これを筐体左側開閉部と呼ぶ）７とから構成されている。
【００１０】
この場合、楕円体状筐体２の中心点Ｐ１から当該楕円体状筐体２表面のもっとも遠い右側及び左側の両頂点Ｐ２及びＰ３を直線で結ぶ線分（すなわち、楕円体の長軸）を水平回動軸線Ｌ１とすると、筐体右側回動部４は、筐体中央部３の右側端部に対し、当該水平回動軸線Ｌ１を中心にして矢印Ｄ１に示す軸回り一方向及びこれとは逆の軸回り他方向に回動可能に枢支されている。また筐体左側回動部５は、筐体中央部３の左側端部に対し、水平回動軸線Ｌ１を中心にして軸回り一方向及び軸回り他方向に回動可能に枢支されている。
【００１１】
さらに図３に示すように、筐体右側開閉部６は、筐体右側回動部４に対し、当該筐体右側回動部４の右端面４Ａ縁部の所定位置に設けられたヒンジ部８を介して所定角度範囲で開閉可能に取り付けられている。因みに筐体右側開閉部６は、筐体右側回動部４に対し、右端面４Ａと第１の凹部の第１の開口６Ａ全体とを当接させる位置から、例えば右端面４Ａと第１の開口６Ａとの開き角度が略90度となる位置まで等の所定角度範囲内で任意の角度に開く。一方、筐体左側開閉部７（図３）は、筐体左側回動部５に対し、当該筐体左側回動部５の左端面５Ａ縁部の所定位置に設けられたヒンジ部９を介して所定角度範囲で開閉可能に取り付けられている。因みに筐体左側開閉部７は、筐体左側回動部５に対し、左端面５Ａと第２の凹部の第２の開口７Ａ全体とを当接させる位置から、例えば左端面５Ａと第２の開口７Ａとの開き角度が略90度となる位置まで等の所定角度範囲で任意の角度に開く。
【００１２】
そして筐体右側開閉部６の第１の凹部（図１（Ｂ）及び図２）には、ステレオ用の一対の第１及び第２のスピーカのうち右チャンネル用の第１のスピーカ（以下、これを右スピーカと呼ぶ）１０が円形の振動板の正面のみを当該第１の凹部の第１の開口６Ａから露出させて収納されている。筐体右側開閉部６は、筐体左側開閉部７とは独立して開閉し得るようになされており、ヒンジ部８を介して回転して、第１の開口６Ａ全体を筐体右側回動部４の右端面４Ａに当接させて閉じた場合、右スピーカ１０の振動板を外部から隠すことができる。これに対して筐体右側開閉部６は、ヒンジ部８を介して回転して、第１の開口６Ａを筐体右側回動部４の右端面４Ａから離間させるように開いた場合、右スピーカ１０の振動板の正面を外部の任意の方向に向けることができる。
【００１３】
一方、筐体左側開閉部７の第２の凹部には、右スピーカ１０と同様構成及び同様形状の左チャンネル用の第２のスピーカ（以下、これを左スピーカと呼ぶ）１１が円形の振動板の正面のみを当該第２の凹部の第２の開口７Ａから露出させて収納されている。これにより筐体左側開閉部７は、ヒンジ部９を介して回転して、第２の開口７Ａ全体を筐体左側回動部５の左端面５Ａに当接させて閉じた場合、左スピーカ１１の振動板を外部から隠すことができる。これに対して筐体左側開閉部７は、ヒンジ部９を介して回転して、第２の開口７Ａを筐体左側回動部５の左端面５Ａから離間させるように開いた場合、左スピーカ１１の振動板の正面を外部の任意の方向に向けることができる。
【００１４】
ところで右スピーカ１０及び左スピーカ１１は、振動板の正面から背面方向への全体的な厚みよりも、当該振動板の直径が大きく形成されている。また図４に示すように、筐体右側開閉部６及び筐体左側開閉部７は、右スピーカ１０及び左スピーカ１１の形状に応じて、第１及び第２の開口６Ａ及び７Ａを基準とした頂点Ｐ２及びＰ３までの幅Ｌ５よりも当該第１及び第２の開口６Ａ及び７Ａの直径Ｌ６が長く形成されている。このため楕円体状筐体２は、筐体右側開閉部６及び筐体左側開閉部７がそれぞれ開かれた場合、水平回動軸線Ｌ１に沿った全体の長さ（すなわち、楕円体状筐体２の長手方向の長さであり、以下、これを筐体幅と呼ぶ）が当該水平回動軸線Ｌ１（すなわち、楕円体の長軸）よりも長くなる。しかしながら楕円体状筐体２は、筐体右側開閉部６及び筐体左側開閉部７の両方が閉じられた場合、筐体全体を極力小さくまとまった状態にする（すなわち、筐体幅を水平回動軸線Ｌ１である楕円体の長軸と同じ長さにしてコンパクト化する）ことができ、収納性を向上させている。
【００１５】
また図５に示すように、筐体右側回動部４は、筐体左側回動部５とは独立して回動し得るようになされており、筐体右側開閉部６が任意の角度に開いた状態で回動した場合、当該筐体右側開閉部６に収納された右スピーカ１０の振動板の正面を筐体中央部３の正面方向や背面方向、また上方向や下方向等の種々の方向に向けさせることができる。
【００１６】
これに加えて図１（Ａ）及び（Ｂ）並びに図２に示すように、筐体中央部３の右側端部には、当該筐体中央部３の最大外径よりも大きい所定外径を有する円環形状の第１の車輪（以下、これを右側車輪と呼ぶ）１２が水平回動軸線Ｌ１を中心にして軸回り一方向及び軸周り他方向に回動可能に枢支されている。また筐体中央部３の左側端部には、右側車輪１２と同様形状及び同様外形の第２の車輪（以下、これを左側車輪と呼ぶ）１３が当該右側車輪１２の場合と同一の水平回動軸線Ｌ１を中心にして軸回り一方向及び軸回り他方向に回動可能に枢支されている。かかる右側車輪１２は、左側車輪１３と共に回転して楕円体状筐体２を移動させるためのものであり、当該左側車輪１３とは独立して回動し得るようになされている。
【００１７】
そして筐体中央部３内には、内壁所定位置にバッテリ等でなる重り１４が固定されている。また筐体中央部３は、楕円体状筐体２の中心点Ｐ１から右側端部（すなわち、右側車輪１２）までの距離と、当該楕円体状筐体２の中心点Ｐ１から左側端部（すなわち、左側車輪１３）までの距離とがほぼ等しい所定距離に選定されている。さらに筐体右側回動部４及び筐体左側回動部５は、互いに同じ形状でなり、互いの幅がほぼ等しい所定幅に選定されている。さらに筐体右側開閉部６及び筐体左側開閉部７も、互いに同じ形状でなり、それぞれ第１及び第２の凹部の第１及び第２の開口６Ａ及び７Ａから表面の頂点Ｐ２及びＰ３までの幅Ｌ５がほぼ等しい所定長さに選定されている。すなわち楕円体状筐体２は、当該楕円体状筐体２の中心点Ｐ１を通り、水平回動軸線Ｌ１を垂線とする仮想平面（図示せず）に対し左右が面対象に形成されている。
【００１８】
このため楕円体状筐体２は、机の天板の表面や床面等の移動面に載上される場合、筐体中央部３の最大外径部分の外周面を当該移動面からわずかに離間させ、かつ水平回動軸線Ｌ１を移動面と平行にした姿勢で右側車輪１２及び左側車輪１３により支持される。これに加えて楕円体状筐体２は、筐体中央部３内の重り１４により当該筐体中央部３の重心が中心点Ｐ１から内壁よりにずれているため、移動面に載上された場合、当該重り１４を鉛直下側に位置させた（すなわち、重り１４部分でなる重心を移動面に極力近づけた）姿勢（以下、これを基準姿勢と呼ぶ）となる。そして筐体中央部３内の重り１４は、その重さが比較的重く選定されている。従って楕円体状筐体２は、右側車輪１２及び左側車輪１３によって支持された状態で移動面に載上された場合、筐体右側開閉部６及び筐体左側開閉部７がそれぞれ独立して任意の角度に開かれても右側及び左側等に傾くことなく基準姿勢を維持することができる。
【００１９】
また楕円体状筐体２は、移動面の上を右側車輪１２及び左側車輪１３の回転により移動する場合でも、筐体中央部３内の重り１４により当該筐体中央部３の重心が中心点Ｐ１から内壁よりにずれているため、当該筐体中央部３が水平回動軸線Ｌ１を中心にして軸回り一方向及び軸回り他方向に回転することを抑制し得るようになされている。さらに楕円体状筐体２は、重り１４が比較的重いため、移動する際に筐体右側開閉部６及び筐体左側開閉部７がそれぞれ独立して任意の角度に開かれても右側及び左側等にほとんど傾くことなく基準姿勢をほぼ維持することができる。
【００２０】
これに加えて筐体中央部３の表面には、基準姿勢で上側となる位置に、指や手等が接触したことを検知するための接触検知センサ部１５が設けられている。かかる接触検知センサ部１５は、例えば、筐体中央部３の表面における指先大の領域に接触した指や手等を検知するようになされている。また筐体右側回動部４の表面には、光を発する円弧形状の右側発光部１６が設けられている。さらに筐体左側回動部５の表面にも、光を発する円弧形状の左側発光部１７が設けられている。そしてかかる右側発光部１６及び左側発光部１７は、それぞれ全体や一部分、また発光色等のように発光状態を可変して発光するように形成されている。
【００２１】
かかる構成に加えて音楽再生ロボット装置１（図１（Ａ）及び（Ｂ））の場合、楕円体状筐体２の基準姿勢における筐体中央部３の正面には、水平回動軸線Ｌ１よりも上側となる所定位置に穴部３Ａが形成されている。図６に示すように穴部３Ａ内には、距離検出部１８が収納されている。距離検出部１８は、赤外線発光素子を含む発光部１８Ａと、ＰＳＤ（Position Sensitive Device ）を含む受光部１８Ｂとを有し、これらが水平回動軸線Ｌ１に沿って並べて配置されている。そして楕円体状筐体２は、十分な広さのある移動面Ｋ１に載上され基準姿勢でいる場合、距離検出部１８の発光部１８Ａは、筐体中央部３の正面が向いた側（以下、これを前側と呼ぶ）の斜め下方向に向けて光線Ｒ１を発射し、受光部１８Ｂは光線Ｒ１が筐体中央部３の前側の移動面Ｋ１で反射して得られる反射光Ｒ２を受光することで、距離検出部１８と（すなわち、楕円体状筐体２と）移動面Ｋ１との間の距離を検出する。
【００２２】
この場合、図７に示すように、楕円体状筐体２の基準姿勢において、距離検出部１８の発光部１８Ａは、移動面Ｋ１から高さＨの位置に、かかる移動面Ｋ１に対し所定角度θで光線Ｒ１を照射するように配置されている。従って距離検出部１８の発光部１８Ａは、当該発光部１８Ａから移動面Ｋ１への垂線と当該移動面Ｋ１との交点Ｓ２を基準とすると、次式
【００２３】
θ＝tan−１（Ｈ／Ｌ）                                            ……（１）
【００２４】
からも明らかなように、その基準とした交点（以下、これを照射距離基準点と呼ぶ）Ｓ２から楕円体状筐体２の前側の所定距離Ｌ１０だけ離れた照射位置Ｓ１に光線Ｒ１を照射している。そして楕円体状筐体２は、移動面Ｋ１に載上されたときだけではなく移動の際にも基準姿勢をほぼ維持することができる。従って発光部１８Ａは、楕円体状筐体２が静止しているか移動しているかにかかわらずに光線Ｒ１を移動面Ｋ１上の照射距離基準点Ｓ２からほぼ一定な所定距離Ｌ１０だけ離れた照射位置Ｓ１に照射し得るようになされている。因みに距離検出部１８は、移動面Ｋ１に対する配置位置の高さＨが極力高く選定されている。また距離検出部１８は、移動面Ｋ１に対し極力小さい所定角度θで光線Ｒ１を照射すると共に、当該移動面Ｋ１で光線Ｒ１が反射して得られる反射光Ｒ２を受光するように発光部１８Ａ及び受光部１８Ｂの配置角度が選定されている。従って距離検出部１８は、光線Ｒ１を移動面Ｋ１上の照射距離基準点Ｓ２から極力離れた（すなわち、極力長い所定距離Ｌ１０だけ離れた）照射位置Ｓ１に照射している。
【００２５】
すなわち図８（Ａ）に示すように、距離検出部１８は、移動の有無にかかわらず光線Ｒ１を移動面Ｋ１上の照射位置Ｓ１に照射している間は、その照射位置Ｓ１で光線Ｒ１が反射して得られる反射光Ｒ２を受光することで、当該受光した反射光Ｒ２に基づきほぼ同一の比較的長い距離ＲＰ１を検出している。因みに発光部１８Ａから発射された光線Ｒ１が上述の照射位置Ｓ１に照射されたときに検出される比較的長い距離ＲＰ１は、上述した（１）式を展開して得られる予め選定された基準距離ＳＬとほぼ同一となる。
【００２６】
これに対して図８（Ｂ）に示すように、距離検出部１８は、楕円体状筐体２が移動面Ｋ１上を移動して当該移動面Ｋ１の溝に近づき、発光部１８Ａから発射した光線Ｒ１を当該溝内の内面Ｋ３に照射した場合、かかる溝の内面Ｋ３で光線Ｒ１が反射して得られる反射光Ｒ４を受光部１８Ｂで受光することにより、その反射光Ｒ４に基づき上述した基準距離ＳＬより長い距離ＲＰ２を検出する。さらに図８（Ｃ）に示すように、距離検出部１８は、楕円体状筐体２が移動面Ｋ１上を移動して当該移動面Ｋ１上の壁に近づき、発光部１８Ａから発射した光線Ｒ１を当該壁の表面Ｋ２に照射した場合、かかる壁の表面Ｋ２で光線Ｒ１が反射して得られる反射光Ｒ３を受光することにより、その反射光Ｒ３に基づき上述した基準距離ＳＬよりも短い距離ＲＰ３を検出する。
【００２７】
このようにして距離検出部１８は、楕円体状筐体２が移動面Ｋ１上を前側に移動している場合、当該楕円体状筐体２と、その前側（すなわち、移動方向側）に存在する移動面Ｋ１との間の距離ＲＰ１を検出することができる。また距離検出部１８は、楕円体状筐体２と、その前側に存在する移動面Ｋ１の溝等との間の距離ＲＰ２や、当該楕円体状筐体２と、その前側に存在する移動面Ｋ１上の壁等との間の距離ＲＰ３も検出することができる。
【００２８】
ところで距離検出部１８は、音楽再生ロボット装置１が起動している間、距離の検出を比較的短い所定周期で定期的に繰り返し実行している。従って距離検出部１８は、楕円体状筐体２の移動面Ｋ１上における移動の際のみならず、例えば楕円体状筐体２がユーザの手によって持ち上げられた際に、距離検出部１８と（すなわち、楕円体状筐体２と）、当該楕円体状筐体２の前側にかざされるユーザの手や指等との間の距離も上述と同様に検出し得るようになされている。
【００２９】
次いで図９を用いて、音楽再生ロボット装置１に対し音楽データを転送する音楽データ転送システム２０について説明する。かかる音楽データ転送システム２０は、音楽データを提供する音楽データ提供サーバ２１からネットワーク２２を介して音楽データを取得し、または音楽データの記録された記録媒体（例えばＣＤ（Compact disk））２３から当該音楽データを再生して取得する例えばパーソナルコンピュータ構成のデータ転送装置２４を有する。
【００３０】
かかるデータ転送装置２４は、音楽再生ロボット装置１に供給する音楽データに対し例えば周波数解析処理を施す。これによりデータ転送装置２４は、例えば図１０に示すように、再生時間軸ＡＸ１に沿ってこの音楽データの周波数解析結果を示す音楽解析結果情報ＩＮＦ１を得る。またデータ転送装置２４は、音楽解析結果情報ＩＮＦ１に基づいて、音楽再生ロボット装置１の右側車輪１２及び左側車輪１３を回転させる向きやその回転速度、筐体右側回動部４及び筐体左側回動部５を回転させる向きやその回転角度、筐体右側開閉部６及び筐体左側開閉部７を開閉する開閉角度等を再生時間軸ＡＸ１に沿って示す駆動部制御情報ＩＮＦ２を生成する。さらにデータ転送装置２４は、かかる音楽解析結果情報ＩＮＦ１に基づいて、音楽再生ロボット装置１の右側発光部１６及び左側発光部１７を発光させるタイミングや発光状態等を再生時間軸ＡＸ１に沿って示す駆動情報（図示せず）も生成する。
【００３１】
このようにしてデータ転送装置２４は、音楽データの曲調に応じて音楽再生ロボット装置１の可動部（すなわち、筐体右側回動部４及び筐体左側回動部５、筐体右側開閉部６及び筐体左側開閉部７、右側車輪１２及び左側車輪１３）を動作させるための駆動部制御情報ＩＮＦ２や右側発光部１６及び左側発光部１７を駆動させるための駆動情報を得る。因みに図１０に示す駆動部制御情報ＩＮＦ２には、音楽データの再生時間軸ＡＸ１に沿って、筐体右側開閉部６及び筐体左側開閉部７を開閉させるタイミング及び開閉角度が示されている。
【００３２】
次いで図１１を用いて音楽再生ロボット装置１の回路構成を説明する。かかる音楽再生ロボット装置１は、各回路が楕円体状筐体２内に収納されており、当該回路として音楽再生ロボット装置１全体を統括的に制御する制御部３０を有している。そして制御部３０は、内部のメモリに予め記憶している制御プログラム等の各種プログラムに従って各種処理を実行する。これにより制御部３０は、外部のデータ転送装置２４から供給される音楽データとこの音楽データに対応する駆動部制御情報ＩＮＦ２及び駆動情報とをクレードル２６を介して記憶部３１に取り込み、当該記憶部３１に対し、かかる音楽データ及び駆動部制御情報ＩＮＦ２並びに駆動情報を記憶する。
【００３３】
また、音楽再生ロボット装置１には加速度センサ部３２が設けられている。図１２に示すように、かかる加速度センサ部３２は、楕円体状筐体２に生じる例えば互いに直交する３軸（Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸）の加速度をそれぞれ検出し、その検出結果をＸ軸検出加速度値、Ｙ軸検出加速度値及びＺ軸検出加速度値として制御部３０に通知する。因みに加速度検出用の３軸のうちＸ軸は、楕円体状筐体２の水平回動軸Ｌ１とほぼ並行又は一致する軸であり、楕円体状筐体２に対する左右方向とほぼ並行な軸でもある。またＺ軸は楕円体状筐体２が基準姿勢の際の鉛直方向とほぼ並行な軸であり、楕円体状筐体２に対する上下方向とほぼ並行な軸でもある。さらにＹ軸は、水平回動軸Ｌ１、及び楕円体状筐体２が基準姿勢の際の鉛直方向とそれぞれ直交する軸であり、楕円体状筐体２に対する前後方向とほぼ並行な軸でもある。
【００３４】
制御部３０は、楕円体状筐体２がほぼ水平な移動面Ｋ１に載上され全ての可動部を動作させずに静止させた状態のときの３軸（Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸）それぞれの加速度をＸ軸基準加速度値、Ｙ軸基準加速度値及びＺ軸基準加速度値として例えば内部のメモリに予め記憶している。因みにＸ軸基準加速度値、Ｙ軸基準加速度値及びＺ軸基準加速度値には、楕円体状筐体２の載上される移動面Ｋ１が必ずしも完全な水平ではないことや、加速度センサ部３２による加速度の検出誤差などを考慮して、それぞれＸ軸基準加速度値、Ｙ軸基準加速度値及びＺ軸基準加速度値を中心値として選定された許容範囲の情報が付加されている。そして制御部３０は、加速度センサ部３２からＸ軸検出加速度値、Ｙ軸検出加速度値及びＺ軸検出加速度値が与えられると、これらをそれぞれ対応するＸ軸基準加速度値、Ｙ軸基準加速度値及びＺ軸基準加速度値と比較する。
【００３５】
その結果、制御部３０は、Ｘ軸基準加速度値、Ｙ軸基準加速度値及びＺ軸基準加速度値をそれぞれ中心値とする許容範囲内に、対応するＸ軸検出加速度値、Ｙ軸検出加速度値及びＺ軸検出加速度値が入っていると、楕円体状筐体２が停止していると判別する。これに対して制御部３０は、Ｘ軸基準加速度値、Ｙ軸基準加速度値及びＺ軸基準加速度値をそれぞれ中心値とする許容範囲からＸ軸検出加速度値、Ｙ軸検出加速度値及びＺ軸検出加速度値が外れると、楕円体状筐体２が例えばユーザの加える外力により動かされたと判別する。このようにして制御部３０は、楕円体状筐体２がユーザにより持ち上げられたことや振り動かされたことを検出することができる。
【００３６】
そして制御部３０は、加速度センサ部３２による加速度の検出結果に基づいて、例えば楕円体状筐体２が移動面Ｋ１の上で静止した状態からユーザの手によって持ち上げられたことを検出した後、筐体中央部３の表面に設けられた接触検知センサ部１５にユーザの指や手等が接触したことを検知すると、楕円体状筐体２が移動面Ｋ１上を移動してはいないと判別して命令入力モードと判断し移行する。この状態で制御部３０は、加速度センサ部３２による加速度の検出結果に基づいて、楕円体状筐体２が所定値以上の加速度で振り動かされていることを検知すると、楕円体状筐体２の振り動かされている筐体振り動かし方向を判別する。その結果、制御部３０は、筐体振り動かし方向が音楽データを再生開始するように命令するための方向であることを認識すると、これに応じて記憶部３１に記憶していた音楽データの読み出しを開始すると共に、当該読み出した音楽データに対し音楽処理部３３でデジタルアナログ変換処理や増幅処理などの所定の音楽再生処理を施し、得られた音楽信号を右スピーカ１０及び左スピーカ１１に送出する。このようにして制御部３０は、記憶部３１に記憶していた音楽データに基づく音楽を右スピーカ１０及び左スピーカ１１から出力してユーザに聴かせることができる。
【００３７】
続いて制御部３０は、加速度センサ部３２による加速度の検出結果に基づいて、右側車輪１２及び左側車輪１３の両方を移動面Ｋ１に接触させるようにして楕円体状筐体２が移動面Ｋ１に置かれたことを検出すると、再生処理中の音楽データに基づく音楽の曲調（テンポや音程等）に応じて楕円体状筐体２の各可動部と、右側発光部１６及び左側発光部１７とを動作させる再生曲調動作モードに移行する。この場合、制御部３０は、記憶部３１から再生処理中の音楽データに対応する駆動部制御情報ＩＮＦ２及び駆動情報を読み出し、当該読み出した駆動部制御情報ＩＮＦ２に基づいて車輪駆動部３４、回動駆動部３５及び開閉駆動部３６を制御すると共に、駆動情報に基づいて右側発光部１６及び左側発光部１７を駆動制御する。従って車輪駆動部３４は、再生処理中の音楽データに基づく音楽の曲調に応じて右側車輪１２及び左側車輪１３を軸回り一方向又は軸回り他方向に回転駆動する。これにより制御部３０は、楕円体状筐体２を、右スピーカ１０及び左スピーカ１１から出力させている音楽の曲調に同期させるようにして移動面Ｋ１上を安定して走行させる。
【００３８】
また回動駆動部３５は、再生処理中の音楽データに基づく音楽の曲調に応じて筐体右側回動部４及び筐体左側回動部５を軸周り一方向又は軸回り他方向に回転駆動する。さらに開閉駆動部３６は、再生処理中の音楽データに基づく音楽の曲調に応じて筐体右側開閉部６及び筐体左側開閉部７を開閉駆動する。これにより制御部３０は、右スピーカ１０及び左スピーカ１１から出力させている音楽の曲調に同期させるようにして筐体右側回動部４及び筐体左側回動部５を回転させながら筐体右側開閉部６及び筐体左側開閉部７を開閉させる。さらに制御部３０は、再生処理中の音楽データに基づく音楽の曲調に応じて右側発光部１６及び左側発光部１７を種々の発光状態で発光させる。これにより制御部３０は、右スピーカ１０及び左スピーカ１１から出力させている音楽の曲調に同期させるようにして右側発光部１６及び左側発光部１７を発光させる。このようにして音楽再生ロボット装置１は、音楽データの再生処理時、再生中の音楽に合わせて、あたかも音楽再生ロボット装置１自体が踊っているかのように動作することができる。
【００３９】
因みに制御部３０は、命令入力モードに移行した場合、楕円体状筐体２の振り動かされている筐体振り動かし方向に応じて、音楽データに対する再生の停止や、再生処理中の音楽データを切り替える早送り及び早戻し等のように、種々の命令入力を行うことができる。
【００４０】
次いで、図１３を用いて距離検出部１８による距離の検出について説明する。距離検出部１８は、発光部１８Ａの赤外線発光素子４２から発射した光線Ｒ１が、移動面Ｋ１上の上述した照射距離基準点Ｓ２から所定距離Ｌ１０だけ離れた照射位置Ｓ１で反射したときや、当該照射距離基準点Ｓ２から所定距離Ｌ１０だけ離れたユーザの手や指等（以下、これを特に外部物体と呼ぶ）で反射したとき、かかる反射によって得られる反射光Ｒ２を受光部１８ＢにおけるＰＳＤ４３の受光面の所定位置（以下、これを基準受光位置と呼ぶ）ＳＲで受光する。また距離検出部１８では、発光部１８Ａの赤外線発光素子４２により発射させた光線Ｒ１が、移動面Ｋ１の上述した照射位置Ｓ１よりも音楽再生ロボット装置１側に位置する（すなわち、照射距離基準点Ｓ２に対し所定距離Ｌ１０よりも近い）例えば壁の表面Ｋ２で反射したときや、照射距離基準点Ｓ２に対し所定距離Ｌ１０よりも近い外部物体で反射したとき、かかる反射によって得られる反射光Ｒ３の、ＰＳＤ４３における受光面の受光位置が上述した基準受光位置ＳＲから所定の方向に変位する。さらに距離検出部１８では、発光部１８Ａの赤外線発光素子４２により発射させた光線Ｒ１が、移動面Ｋ１の上述した照射位置Ｓ１よりも音楽再生ロボット装置１から離れた位置の（すなわち、照射距離基準点Ｓ２から所定距離Ｌ１０よりも離れた）移動面Ｋ１の溝の内面Ｋ３で反射したときや、照射距離基準点Ｓ２から所定距離Ｌ１０よりも離れた外部物体で反射したとき、かかる反射によって得られる反射光Ｒ４の、ＰＳＤ４３における受光面の受光位置が基準受光位置ＳＲから上述した所定方向とは異なる方向に変位する。
【００４１】
さらにまた距離検出部１８は、発光部１８Ａの赤外線発光素子４２により発射させた光線Ｒ１が移動面Ｋ１の端部よりも外側に進んだときや、楕円体状筐体２の前側に外部物体が存在しないとき、かかる光線Ｒ１を反射させるものが存在しないため、受光部１８ＢのＰＳＤは反射光を受光しない。そして距離検出部１８において受光部１８ＢのＰＳＤ４３は、発光部１８Ａにより定期的に光線Ｒ１が発射されると、かかる光線Ｒ１の発射に応じて、反射光Ｒ２〜Ｒ４の受光の有無、及びＰＳＤ４３の受光面における受光位置に応じた光電信号を生成している。また受光部１８Ｂは、例えば内部のメモリに予め距離検出部１８、及び光線Ｒ１の照射位置間の距離（すなわち、楕円体状筐体２と、移動面Ｋ１や外部物体等との間の距離ＲＰ１〜ＲＰ３等）と、ＰＳＤ４３で生成する光電信号の値とを対応付けた距離検出用テーブルを記憶している。従って距離検出部１８の受光部１８Ｂは、発光部１８Ａより光線Ｒ１が発射される毎に、ＰＳＤ４３で生成する光電信号と距離検出用テーブルとに基づいて、その光電信号に対応する距離ＲＰ１〜ＲＰ３を検出し、当該検出した距離（以下、これを検出距離と呼ぶ）ＲＰ１〜ＲＰ３を検出距離データとして制御部３０に送出している。因みに距離検出用テーブルでは、発光部１８Ａから発射された光線Ｒ１が移動面Ｋ１の端部から外れる等したときに生成される光電信号（すなわち、反射光を受光してはいないこと示す光電信号）の値に対し、実際に受光した反射光Ｒ２〜Ｒ４と対応する他の距離ＲＰ１〜ＲＰ３とは決して重複しないように、例えば無限遠を示す距離が対応付けられている。このため距離検出部１８の受光部１８Ｂは、発光部１８Ａにより発射した光線Ｒ１が移動面Ｋ１の端部の外側に進み、又は外部物体の存在しない空間をそのまま進むことで反射光Ｒ２〜Ｒ４を受光しないときでも、そのとき生成した光電信号に基づき便宜上、無限遠を示す検出距離を検出し、これを検出距離データとして制御部３０に送出している。
【００４２】
制御部３０は、内部のメモリに対し予め基準距離ＳＬを示す基準距離情報を記憶している。そして制御部３０は、再生曲調動作モード時（すなわち、楕円体状筐体２の移動時）、距離検出部１８から楕円体状筐体２と移動面Ｋ１の照射位置Ｓ１等との間の検出距離を示す検出距離データが与えられると、その検出距離データに基づく検出距離を、メモリ内の基準距離情報に基づく基準距離ＳＬと比較する。その結果、制御部３０は、検出距離と基準距離ＳＬとがほぼ一致すると、距離検出部１８の発光部１８Ａにより発射された光線Ｒ１が移動面Ｋ１上の上述した照射距離基準点Ｓ２から所定距離Ｌ１０だけ離れた照射位置Ｓ１にほぼ的確に照射されたものとして、楕円体状筐体２の前側（すなわち、移動方向側）に何ら障害が存在しないと判別する。そして制御部３０は、このように楕円体状筐体２の移動方向側に障害が何ら存在しないときには、駆動部制御情報ＩＮＦ２に従い車輪駆動部３４を制御して右側車輪１２及び左側車輪１３を回転駆動することにより当該楕円体状筐体２をそのまま移動させる。
【００４３】
これに対して制御部３０は、検出距離と基準距離ＳＬとを比較した結果、当該検出距離が基準距離ＳＬよりも長いときには、距離検出部１８の発光部１８Ａにより発射された光線Ｒ１が移動面Ｋ１の溝の内面Ｋ３に照射され、又は当該移動面Ｋ１の端部よりも外側に進んだものとして、楕円体状筐体２の前側（すなわち、移動方向側）に移動面Ｋ１の端部や溝等の凹み部分でなる障害（以下、これを特に第１の障害と呼ぶ）が存在していると判別する。また制御部３０は、検出距離と基準距離ＳＬとを比較した結果、当該検出距離が基準距離ＳＬよりも短いときには、距離検出部１８の発光部１８Ａにより発射された光線Ｒ１が移動面Ｋ１上の壁等の表面Ｋ２に照射されたものとして、楕円体状筐体２の前側（すなわち、移動方向側）に移動面Ｋ１の壁等の突起部分でなる障害（以下、これを特に第２の障害と呼ぶ）が存在していると判別する。
【００４４】
このようにして制御部３０は、楕円体状筐体２の移動方向側に対する第１及び第２の障害の存在の有無を判別することで、当該移動方向側に存在する第１及び第２の障害を検知している。そして制御部３０は、上述したように距離検出部１８が移動面Ｋ１から比較的高い位置に配置され、かつ当該移動面Ｋ１に対して距離検出用の光線Ｒ１を比較的小さい照射角度（すなわち、所定角度θ）で照射するようにして、移動面Ｋ１上の照射距離基準点Ｓ２と光線Ｒ１の照射位置Ｓ１との間の距離を比較的離していることにより、楕円体状筐体２が移動している際に、その移動方向側に存在する第１及び第２の障害を、当該第１及び第２の障害から比較的離れた手前の位置で的確に検知することができる。ただし制御部３０は、このように第１及び第２の障害を検知した時点の楕円体状筐体２と、当該検知した第１及び第２の障害との距離をＬとし、その楕円体状筐体２の移動速度をＶとすると、かかる距離Ｌがいくら長くても、次式
【００４５】
Ｌ＝Ｖ×Ｔ                                                        ……（２）
【００４６】
で表されるように、楕円体状筐体２の移動速度Ｖが速い程、第１及び第２の障害の検出時点から楕円体状筐体２がその第１及び第２の障害に到達するまでの到達時間Ｔが短くなるため、楕円体状筐体２に対し第１及び第２の障害の検知時点の位置をほとんど変えないように当該第１及び第２の障害を回避させるように動作させる。
【００４７】
すなわち音楽再生ロボット装置１を上方から見た図１４に示すように、制御部３０は、楕円体状筐体２の移動方向側で当該楕円体状筐体２から上述した所定距離Ｌ１０よりも離れた位置に存在する第１の障害を検知したとき、駆動部制御情報ＩＮＦ２には従わずに、当該楕円体状筐体２に対し第１の障害を回避させるように車輪駆動部３４を制御して右側車輪１２及び左側車輪１３のうち例えば一方の左側車輪１３の回転をすみやかに停止させると共に、他方の右側車輪１２を軸回り一方向に回転させる。これにより制御部３０は、例えば楕円体状筐体２を左側車輪１３と移動面Ｋ１との接触点Ｐ５を中心として時計回り方向に回転させて前側をそれまでの移動方向とは逆の方向に向け、かくして第１の障害を回避する。そして制御部３０は、このように楕円体状筐体２に対する第１の障害を回避するための動作（以下、これを第１の回避動作と呼ぶ）が終了すると、その時点から駆動部制御情報ＩＮＦ２に従って車輪駆動部３４を制御することにより再生中の音楽の曲調に合わせた再生曲調動作を再開する。
【００４８】
因みに制御部３０は、楕円体状筐体２に対し第１の回避動作をとらせる場合、例えば駆動部制御情報ＩＮＦ２に基づいて筐体右側回動部４及び筐体左側回動部５に対し筐体右側開閉部６及び筐体左側開閉部７が開いているか否かを判別する。その結果、制御部３０は、筐体右側回動部４及び筐体左側回動部５に対し筐体右側開閉部６及び筐体左側開閉部７が開いていると検出したきには、開閉駆動部３６を制御して筐体右側回動部４及び筐体左側回動部５に対し筐体右側開閉部６及び筐体左側開閉部７を閉じるようにする。これにより制御部３０は、楕円体状筐体２を第１の回避動作により時計回りに回転させるとき、当該楕円体状筐体２全体をあたかも貝が閉じるようにコンパクト化して保護姿勢にし、かくして筐体右側開閉部６及び筐体左側開閉部７が開いたままの状態で移動面Ｋ１上の突起物等にぶつかり破損することを回避している。
【００４９】
一方、音楽再生ロボット装置１を上方から見た図１５に示すように、制御部３０は、楕円体状筐体２の移動方向側で当該楕円体状筐体２から上述した所定距離Ｌ１０よりも近い位置に存在する第２の障害を検知したとき、駆動部制御情報ＩＮＦ２には従わずに、当該楕円体状筐体２に対し第２の障害を回避させるように車輪駆動部３４を制御して右側車輪１２及び左側車輪１３のうち例えば一方の左側車輪１３を軸回り他方向に回転させると共に、他方の右側車輪１２を軸周り一方向に回転させるように互いを逆回転させる。これにより制御部３０は、例えば楕円体状筐体２を、中心点Ｐ１を中心として時計回り方向に回転させて前側をそれまでの移動方向とは逆の方向に向け、かくして第２の障害を回避する。そして制御部３０は、このように楕円体状筐体２に対する第２の障害を回避するための動作（以下、これを第２の回避動作と呼ぶ）が終了したときにも、その時点から駆動部制御情報ＩＮＦ２に従って車輪駆動部３４を制御することにより再生中の音楽の曲調に合わせた再生曲調動作を再開する。
【００５０】
因みに制御部３０は、楕円体状筐体２に対し第２の回避動作をとらせる場合にも、例えば駆動部制御情報ＩＮＦ２に基づいて筐体右側回動部４及び筐体左側回動部５に対し筐体右側開閉部６及び筐体左側開閉部７が開いているか否かを判別する。その結果、制御部３０は、筐体右側回動部４及び筐体左側回動部５に対し筐体右側開閉部６及び筐体左側開閉部７が開いていると検出したきには、開閉駆動部３６を制御して筐体右側回動部４及び筐体左側回動部５に対し筐体右側開閉部６及び筐体左側開閉部７を閉じるようにする。これにより制御部３０は、楕円体状筐体２を第２の回避動作により時計回りに回転させるときにも、当該楕円体状筐体２全体をあたかも貝が閉じるようにコンパクト化して保護姿勢にし、かくして筐体右側開閉部６及び筐体左側開閉部７が開いたままの状態で移動面Ｋ１上の突起物等にぶつかり破損することを回避している。
【００５１】
ところで制御部３０は、再生曲調動作モード時に、距離検出部１８から与えられる、無限遠の検出距離を示す検出距離データも上述した第１及び第２の障害の検知に用いている。しかしながら制御部３０は、内部のメモリに対し上述した無限遠の検出距離を示す検出距離情報を記憶している。そして制御部３０は、命令入力モード時、距離検出部１８から楕円体状筐体２と手等の外部物体との間の検出距離が順次所定周期で検出されて距離検出データとして与えられると、当該検出距離データに基づく検出距離と、メモリ内の検出距離情報に基づく検出距離とを比較し、その比較結果に応じて、以下に説明する命令入力モード時の命令入力処理に対し、無限遠を示す検出距離のみを除く他の検出距離を選択的に用いるようにしている。
【００５２】
制御部３０は、命令入力モード時、接触検知センサ部１５に対しユーザの手や指等が接触していることを検知すると、当該接触検知センサ部１５に対し当該手や指等が接触している間、かかる命令入力モードの一部である音量調節モードに移行する。そして制御部３０は、かかる音量調節モードにおいて、距離検出部１８により順次検出された検出距離（すなわち、無限遠を示す検出距離を除く他の検出距離）の変化を補間処理等によりアナログ的な（連続的な）変化に変換する。この状態において制御部３０は、検出距離のアナログ的な変化に応じて音量調節用の入力命令を判別する。すなわち制御部３０は、例えば楕円体状筐体２と外部物体との間の検出距離が短くなると、入力命令を音量上げ命令と判別し、かかる音量上げ命令に応じた音量調節値を音楽処理部３３に送出する。また制御部３０は、例えば楕円体状筐体２と外部物体との間の検出距離が長くなると、入力命令を音量下げ命令と判別し、かかる音量下げ命令に応じた音量調節値を音楽処理部３３に送出する。これにより制御部３０は、例えば楕円体状筐体２に対し手や指等の外部物体が近づけられると、それに応じて再生中の音楽の音量を上げ、これに対して楕円体状筐体２から外部物体が遠ざけられると、それに応じて再生中の音楽の音量を下げるようにして当該音楽の音量を調節する。
【００５３】
また制御部３０は、上述の命令入力モード時、接触検知センサ部１５に対しユーザの手や指等が接触していないことを検知すると、当該接触検知センサ部１５に対し当該手や指等が何ら接触していない間、かかる命令入力モードの一部である音質調節モードに移行する。そして制御部３０は、かかる音質調節モードにおいて、距離検出部１８により順次検出された検出距離（すなわち、無限遠を示す検出距離を除く他の検出距離）の変化を補間処理等によりアナログ的な（連続的な）変化に変換する。この状態において制御部３０は、検出距離のアナログ的な変化に応じて入力命令を判別する。すなわち制御部３０は、楕円体状筐体２と手等の外部物体との間の検出距離が短くなると、入力命令を低音域強調命令と判別し、かかる低音域強調命令に応じた音質調節値を音楽処理部３３に送出する。また制御部３０は、楕円体状筐体２と外部物体との間の検出距離が長くなると、入力命令を高音域強調命令と判別し、かかる高音域調節命令に応じた音質調節値を音楽処理部３３に送出する。これにより制御部３０は、例えば楕円体状筐体２に対し手や指等の外部物体が近づけられると、その分、再生中の音楽の高音域を低減させつつ低音域を強調し、これに対して楕円体状筐体２から外部物体が遠ざけられると、その分、再生中の音楽の低音域を低減させつつ高音域を強調するようにして当該音楽の音質を調節する。
【００５４】
実際上、制御部３０は、上述した検出距離を用いた一連の処理を内部のメモリに予め記憶している制御プログラムに従って実行している。制御部３０は、例えば外部のリモートコントローラを介して入力される起動命令に応じて音楽再生ロボット装置１が起動すると、これに応じて制御プログラムに従い図１６に示す制御処理手順ＲＴ１を開始する。制御部３０は、かかる制御処理手順ＲＴ１を開始すると、ステップＳＰ１において距離検出部１８から与えられる検出距離データを取り込み、次のステップＳＰ２に移る。ステップＳＰ２において制御部３０は、検出距離データに基づく検出距離を認識して次のステップＳＰ３に移る。
【００５５】
ステップＳＰ３において制御部３０は、現時点のモードが再生曲調動作モードであるか否かを判別する。このステップＳＰ３において肯定結果が得られると、このことは現在音楽再生ロボット装置１が再生中の音楽の曲調に合わせてあたかも踊っているように動作していることを表している。従って制御部３０は、このときステップＳＰ４に移る。
【００５６】
ステップＳＰ４において制御部３０は、上述のステップＳＰ２において認識した検出距離を基準距離ＳＬと比較することにより、その比較結果に基づいて当該検出距離が基準距離ＳＬよりも長いか否かを判別する。このステップ４において肯定結果が得られると、このことは現在移動中の楕円体状筐体２の移動方向側に第１の障害が存在していることを表している。すなわちかかる肯定結果は、楕円体状筐体２が第１の障害に向かって移動していることを表している。従って制御部３０は、このときステップＳＰ５に移る。ステップＳＰ５において制御部３０は、楕円体状筐体２に対する再生曲調動作を一時的に中断し車輪駆動部３４を制御して右側車輪１２及び左側車輪１３を回転駆動させることにより、当該楕円体状筐体２に対し上述した第１の回避動作を行わせて第１の障害を回避させた後、再生曲調動作を再開してステップＳＰ６に移る。
【００５７】
またステップＳＰ４において否定結果が得られると、このことは、現在移動中の楕円体状筐体２の移動方向側に第２の障害が存在していること、またはかかる楕円体状筐体２の移動方向側に何ら障害が存在してはいないことを表している。従って制御部３０は、このときステップＳＰ８に移る。ステップＳＰ８において制御部３０は検出距離と基準距離ＳＬとの比較結果に基づいて、当該検出距離が基準距離ＳＬよりも短いか否かを判別する。このステップＳＰ８において肯定結果が得られると、このことは現在移動中の楕円体状筐体２の移動方向側に第２の障害が存在していることを表している。すなわちかかる肯定結果は、楕円体状筐体２が第２の障害に向かって移動していることを表している。従って制御部３０はこのときステップＳＰ９に移る。ステップＳＰ９において制御部３０は、楕円体状筐体２に対する再生曲調動作を一時的に中断し車輪駆動部３４を制御して右側車輪１２及び左側車輪１３を回転駆動させることにより、当該楕円体状筐体２に対して上述した第２の回避動作を行わせて第２の障害を回避させた後、再生曲調動作を再開してステップＳＰ６に移る。これに対してステップＳＰ８において否定結果が得られると、このことは楕円体状筐体２の移動方向側にはこの移動を妨げる障害が一切存在していないことを表している。従って制御部３０は、このとき楕円体状筐体２に対する障害回避用の回避動作を行わせずにステップＳＰ６に移る。
【００５８】
ところでステップＳＰ３において否定結果が得られると、このことはこの時点のモードが命令入力モードである、又は音楽データを再生せず楕円体状筐体２を移動面Ｋ１に載上したままにしている待機モードであることを表している。従って制御部３０はこのとき次のステップＳＰ１０に移る。ステップＳＰ１０において制御部３０は、現在のモードが命令入力モードであるか否かを判別する。このステップＳＰ１０において肯定結果が得られると、このことは音量調節用及び音質調節用の入力命令が入力可能であることを表している。従って制御部３０は、このときステップＳＰ１１に移る。因みにステップＳＰ１０において否定結果が得られると、このことは現在のモードが待機モードであることを表している。従って制御部３０は、このときステップＳＰ６に移る。
【００５９】
ステップＳＰ１１において制御部３０は、接触検知センサ部１５によるユーザの手等の接触の有無の検出結果に基づいて、音量調節用の入力命令の入力を受け付けるか否かを判別する。ステップＳＰ１１において肯定結果が得られると、このことは現時点でユーザの手等が接触検知センサ部１５に接触しているため、音量調節用の入力命令が入力可能であることを表している。従って制御部３０は、このときステップＳＰ１２に移る。
【００６０】
ステップＳＰ１２において制御部３０は、距離検出部１８により順次検出された検出距離の変化を補間処理等によりアナログ的な変化に変換し、その検出距離のアナログ的な変化に応じて楕円体状筐体２と外部物体との間の検出距離が長くなっているか否かを判別する。このステップ１２において肯定結果が得られると、このことは外部物体としてのユーザの手等が楕円体状筐体２から離れる方向に移動していることを表している。従って制御部３０は、このときステップＳＰ１３に移る。ステップＳＰ１３において制御部３０は、検出距離のアナログ的な変化に応じて入力命令を音量下げ命令と判別し、当該判別した音量下げ命令に応じて音楽処理部３３を制御することにより、再生中の音楽の音量を現在の音量よりも下げて、ステップＳＰ６に移る。
【００６１】
またステップＳＰ１２において否定結果が得られると、このことは外部物体としてのユーザの手等が楕円体状筐体２に近づく方向に移動していること、又は距離検出部１８による検出距離の検出範囲内にユーザの手等の命令入力用の外部物体が存在してはいないことを表している。従って制御部３０は、このときステップＳＰ１４に移る。ステップＳＰ１４において制御部３０は、距離検出部１８により順次検出された検出距離の変化を補間処理等によりアナログ的な変化に変換し、その検出距離のアナログ的な変化に応じて楕円体状筐体２と外部物体との間の検出距離が短くなっているか否かを判別する。このステップ１４において肯定結果が得られると、このことは外部物体としてのユーザの手等が楕円体状筐体２に近づく方向に移動していることを表している。従って制御部３０は、このときステップＳＰ１５に移る。ステップＳＰ１５において制御部３０は、検出距離のアナログ的な変化に応じて入力命令を音量上げ命令と判別し、当該判別した音量上げ命令に応じて音楽処理部３３を制御することにより、再生中の音楽の音量を現在の音量よりも上げてステップＳＰ６に移る。これに対してステップＳＰ１４において否定結果が得られると、このことは距離検出部１８による検出距離の検出範囲内にユーザの手等の命令入力用の外部物体が存在してはいないことを表している。従って制御部３０は、このとき音量の調節を行わずにステップＳＰ６に移る。
【００６２】
ところでステップＳＰ１１において否定結果が得られると、このことは現在、ユーザの手等が接触検知センサ部１５に接触してはいないため、音質調節用の入力命令が入力可能であることを表している。従って制御部３０は、このときステップＳＰ１６に移る。
【００６３】
ステップＳＰ１６において制御部３０は、距離検出部１８により順次検出された検出距離の変化を補間処理等によりアナログ的な変化に変換し、その検出距離のアナログ的な変化に応じて楕円体状筐体２とユーザの手等の外部物体との間の検出距離が長くなっているか否かを判別する。このステップＳＰ１６において肯定結果が得られると、このことは外部物体としてのユーザの手等が楕円体状筐体２から離れる方向に移動していることを表している。従って制御部３０は、このときステップＳＰ１７に移る。ステップＳＰ１７において制御部３０は、検出距離のアナログ的な変化に応じて入力命令を高音域調節命令と判別し、当該判別した高音域調節命令に応じて音楽処理部３３を制御することにより、再生中の音楽の高音域を現在の高音域の強調度合いよりも強調してステップＳＰ６に移る。
【００６４】
またステップＳＰ１６において否定結果が得られると、このことは外部物体としてのユーザの手等が楕円体状筐体２に近づく方向に移動していること、又は距離検出部１８による検出距離の検出範囲内にユーザの手等の命令入力用の外部物体が存在してはいないことを表している。従って制御部３０は、このときステップＳＰ１８に移る。ステップＳＰ１８において制御部３０は、距離検出部１８により順次検出された検出距離の変化を補間処理等によりアナログ的な変化に変換し、その検出距離のアナログ的な変化に応じて楕円体状筐体２と外部物体との間の検出距離が短くなっているか否かを判別する。このステップ１８において肯定結果が得られると、このことは外部物体としてのユーザの手等が楕円体状筐体２に近づく方向に移動していることを表している。従って制御部３０は、このときステップＳＰ１９に移る。ステップＳＰ１９において制御部３０は、検出距離のアナログ的な変化に応じて、入力命令を低音域強調命令と判別し、当該判別した低音域強調命令に応じて音楽処理部３３を制御することにより、再生中の音楽の低音域を現在の低音域の強調度合いよりも強調してステップＳＰ６に移る。これに対してステップＳＰ１８において否定結果が得られると、このことは距離検出部１８による検出距離の検出範囲内に命令入力用の外部物体としてのユーザの手等が存在してはいないことを表している。従って制御部３０は、このとき音質の調節を行わずにステップＳＰ６に移る。
【００６５】
ステップＳＰ６において制御部３０は、音楽再生ロボット装置１の起動を停止させるか否かを判別する。このステップＳＰ６において否定結果が得られると、このことはユーザにより未だ起動停止が命令されてはいないことを表している。従って制御部３０はこのときステップＳＰ１に戻る。従って制御部３０は、この後、ステップＳＰ６において肯定結果を得るまでの間（つまり音楽再生ロボット装置１が起動している間）は、上述したステップＳＰ１〜ステップＳＰ６及びステップＳＰ８〜ステップＳＰ１９の一連の処理を継続して実行する。そしてステップＳＰ６において肯定結果が得られると、このことは例えばユーザにより外部のリモートコントローラを介して起動停止命令が入力されたことを表している。従って制御部３０はこのとき音楽再生ロボット装置１の起動を停止させてステップＳＰ７に移り、かかる制御処理手順ＲＴ１を終了する。
【００６６】
以上の構成において音楽再生ロボット装置１の制御部３０は、再生曲調動作モード時、車輪駆動部３４を介して右側車輪１２及び左側車輪１３を回転駆動させて楕円体状筐体２を移動させている間、距離検出部１８により当該楕円体状筐体２と、これよりも移動方向側の斜め下の移動面Ｋ１（すなわち、光線Ｒ１の照射位置Ｓ１）との間の検出距離を検出する。そして音楽再生ロボット装置１の制御部３０は、距離検出部１８によって検出された検出距離を基準距離ＳＬと比較し、その比較結果に応じて楕円体状筐体２の移動方向側に第１及び第２の障害が存在するか否かを判別する。
【００６７】
その結果、音楽再生ロボット装置１の制御部３０は、検出距離が基準距離ＳＬよりも長いと、楕円体状筐体２の移動方向側に第１の障害が存在すると判別し、これに応じて車輪駆動部３４を制御して右側車輪１２及び左側車輪１３を回転駆動することにより当該楕円体状筐体２に対し第１の回避動作を行わせて、かかる第１の障害を回避させる。また音楽再生ロボット装置１の制御部３０は、検出距離が基準距離ＳＬよりも短いと、楕円体状筐体２の移動方向側に第２の障害が存在すると判別し、これに応じて車輪駆動部３４を制御して右側車輪１２及び左側車輪１３を回転駆動することにより当該楕円体状筐体２に対し第２の回避動作を行わせて、かかる第２の障害を回避させる。
【００６８】
従って音楽再生ロボット装置１の制御部３０は、楕円体状筐体２が移動面Ｋ１上を移動しているとき、当該楕円体状筐体２とこれよりも移動方向側の斜め下の移動面Ｋ１との検出距離を検出していることで、移動方向側に第１及び第２の障害が存在している場合に、当該検出距離の変化によってこれら第１及び第２の障害の存在を楕円体状筐体２がその第１及び第２の障害に到達する前に的確に検知することができる。また音楽再生ロボット装置１の制御部３０は、楕円体状筐体２の移動方向側に第１及び第２の障害が存在することを検知したときに、かかる第１及び第２の障害を回避するように動作（すなわち、第１及び第２の回避動作）することで、当該楕円体状筐体２が第１及び第２の障害に到達する前にその第１及び第２の障害を的確に回避することができる。
【００６９】
以上の構成によれば、音楽再生ロボット装置１は、車輪駆動部３４を制御することで右側車輪１２及び左側車輪１３を介して楕円体状筐体２を移動方向に移動させながら距離検出部１８により当該楕円体状筐体２とこれよりも移動方向側の斜め下の移動面Ｋ１との間の距離を検出すると共に、当該検出した検出距離に基づいて楕円体状筐体２の移動方向側に第１及び第２の障害が存在するか否かを判別するようにして当該移動方向側に第１及び第２の障害が存在すると判別したとき、車輪駆動部３４を制御して右側車輪１２及び左側車輪１３を回転駆動することで楕円体状筐体２に対し第１及び第２の回避動作を行わせて第１及び第２の障害を回避させるようにした。これにより音楽再生ロボット装置１は、楕円体状筐体２が移動面Ｋ１上を移動しているとき移動方向側に存在する第１及び第２の障害を当該第１及び第２の障害に到達する前に的確に検知して回避するように動作することができ、かくして移動時に第１及び第２の障害を的確に回避することができる。
【００７０】
また音楽再生ロボット装置１は、筐体中央部３の正面に対し距離検出部１８を水平回動軸線Ｌ１よりも上側の所定位置に配置し、かつ移動面Ｋ１に対して距離検出用の光線Ｒ１を比較的小さい照射角度で照射するようにした。従って音楽再生ロボット装置１は、移動面Ｋ１上の照射距離基準点Ｓ２から、光線Ｒ１の照射位置Ｓ１を比較的離すことができる。よって音楽再生ロボット装置１は、楕円体状筐体２が移動している際に、その移動方向側に存在する第１及び第２の障害を、当該第１及び第２の障害から比較的離れた手前の位置で的確に検知することができる。すなわち音楽再生ロボット装置１は、第１及び第２の障害を検知したとき当該検知した第１及び第２の障害と楕円体状筐体２との間に、かかる楕円体状筐体２に対し第１及び第２の障害を回避させるように動作させるための十分な場所を確保することができる。そして音楽再生ロボット装置１は、第１及び第２の障害を検知したとき、このように楕円体状筐体２に対し第１及び第２の障害を回避させるように動作させるための十分な場所を確保しても、第１及び第２の回避動作のように、当該楕円体状筐体２をその時点の位置から移動方向側には極力移動させないようにしてその場で回転させて第１及び第２の障害を回避するようにした。従って音楽再生ロボット装置１は、例えば楕円体状筐体２をテンポの速い音楽の曲調に合わせて比較的速く移動させているときに、移動方向側の第１及び第２の障害を検知しても、当該楕円体状筐体２が第１の障害である凹み部分に落ち込み、又は第２の障害である突起部分に衝突して故障することをほぼ確実に回避することができる。
【００７１】
ところで音楽再生ロボット装置１は、楕円体状筐体２の移動方向側に存在する凹み部分である第１の障害を検知したとき、当該楕円体状筐体２を、右側車輪１２及び左側車輪１３のうち何れか一方と移動面Ｋ１との接触点Ｐ５を中心に回転させて当該第１の障害を回避するようにした。従って音楽再生ロボット装置１は、楕円体状筐体２の移動方向側に当該楕円体状筐体２の回転に何ら妨げとならない第１の障害が存在するときには、右側車輪１２及び左側車輪１３のうち一方のみを回転駆動させて楕円体状筐体２に対し第１の回避動作を行わせることで、車輪駆動部３４に対する制御を簡易化することができる。また音楽再生ロボット装置１は、楕円体状筐体２の移動方向側に存在する突起部分である第２の障害を検知したとき、当該楕円体状筐体２を、中心点Ｐ１を中心に回転させて当該第２の障害を回避するようにした。従って音楽再生ロボット装置１は、楕円体状筐体２の移動方向側に第２の障害が存在するとき、当該楕円体状筐体２の回転半径を中心点Ｐ１から一方の頂点Ｐ２（又は他方の頂点Ｐ３）までの距離として、かかる回転に要する場所を極力小さくすることができる。よって音楽再生ロボット装置１は、楕円体状筐体２に対し第２の回避動作を行わせるように回転させたとき、当該楕円体状筐体２の一部が第２の障害にぶつかって破損することをほぼ確実に回避することができる。
【００７２】
さらに音楽再生ロボット装置１は、楕円体状筐体２に対し第１及び第２の回避動作を行わせても、かかる第１及び第２の回避動作が終了すると、一時的に中断していた再生曲調動作を再開するようにした。従って音楽再生ロボット装置１は、楕円体状筐体２に対し第１及び第２の障害を回避させても、その際に再生曲調動作を行わせるための操作を何ら改めて行わせることなく当該再生曲調動作を自動的に再開することができる。すなわち音楽再生ロボット装置１は、楕円体状筐体２の移動方向側に存在する第１及び第２の障害を検知しても何ら動きを止めることなく、再生曲調動作からその場で回転するだけの第１及び第２の回避動作に移り、かかる第１及び第２の回避動作が終了すると、その再生曲調動作を再開することで、あたかも再生曲調動作の一環として第１及び第２の障害を回避しているように見せることができ、ユーザに対し再生曲調動作中に何ら違和感を持たせないようにすることができる。そして音楽再生ロボット装置１は、このように第１及び第２の回避動作を行うとき、楕円体状筐体２の前側を第１及び第２の障害が存在しているその時点までの移動方向とは反対の方向に向けるようにした。従って音楽再生ロボット装置１は、楕円体状筐体２に対し第１及び第２の回避動作を行わせたとき、当該楕円体状筐体２をその時点まで移動してきた第１及び第２の障害が存在してはいない方向に再び移動させながら再生曲調動作を再開することができる。これにより音楽再生ロボット装置１は、再生曲調動作の途中に第１及び第２の障害を回避するための第１及び第２の回避動作を連続的に行い当該再生曲調動作がたびたび途切れるような状況に陥ることを回避することができる。
【００７３】
さらにまた音楽再生ロボット装置１は、楕円体状筐体２に対し第１及び第２の回避動作をとらせる場合、筐体右側回動部４及び筐体左側回動部５に対し筐体右側開閉部６及び筐体左側開閉部７が開いているか否かを判別し、当該筐体右側回動部４及び筐体左側回動部５に対し筐体右側開閉部６及び筐体左側開閉部７が開いていると検出すると、開閉駆動部３６を制御して筐体右側回動部４及び筐体左側回動部５に対し筐体右側開閉部６及び筐体左側開閉部７を閉じるようにした。従って音楽再生ロボット装置１は、楕円体状筐体２を第１及び第２の回避動作により回転させるとき、当該楕円体状筐体２全体を保護姿勢にし、かくして筐体右側開閉部６及び筐体左側開閉部７が開いたままの状態で移動面Ｋ１上の突起物等にぶつかり破損することをほぼ確実に回避することができる。
【００７４】
なお上述した実施の形態においては、楕円体状筐体２の移動方向側に第１の障害が存在するときに第１の回避動作を行い、当該楕円体状筐体２の移動方向側に第２の障害が存在するときに第２の回避動作を行うようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、楕円体状筐体２の移動方向側に第１の障害が存在するときに第２の回避動作を行い、当該楕円体状筐体２の移動方向側に第２の障害が存在するときに第１の回避動作を行うようにしても良いし、楕円体状筐体２の移動方向側に第１及び第２の障害の何れが存在するときでも第１の回避動作のみ又は第２の回避動作のみを行うようにしても良い。
【００７５】
これに加えて音楽再生ロボット装置１では、楕円体状筐体２の移動中に、その移動方向側に存在する第１及び第２の障害を検知したとき、制御部３０が車輪駆動部３４を制御することにより例えばまず右側車輪１２をそのままの軸回り一方向へわずかに回転させると共に、左側車輪１３をわずかに軸回り他方向へ逆回転させるようにして、楕円体状筐体２の右側をわずかに前側に進めつつ、左側をわずかに後側に後退させるようにして左方向にわずかに回転させる。また音楽再生ロボット装置１では、制御部３０が引き続き車輪駆動部３４を制御して右側車輪１２を軸回り他方向へわずかに逆回転させてその回転を停止させると共に、左側車輪１３を軸回り一方向へわずかに回転させてその回転を停止させるようにして、楕円体状筐体２に対し、先の左方向への回転に連続して右側をわずかに後側に後退させつつ、左側をわずかに前側に進めるようにして右方向にわずかに回転させて移動を強制的に停止させるようにしても良い。このようにすれば、音楽再生ロボット装置１では、楕円体状筐体２の移動中に第１及び第２の障害を検知したとき、当該楕円体状筐体２を一旦左方向へ回転させ、引き続き右方向へ回転させることで、楕円体状筐体２に対し前側への移動で生じていた慣性力を、当該楕円体状筐体２に対する左方向への回転によって当該左方向へ回転しようとする慣性力に変換した後、かかる左方向へ回転しようとする慣性力を、楕円体状筐体２に対する右方向への回転よって生じるその右方向へ回転しようとする慣性力でほぼ相殺することで、前側への移動によって生じていた慣性力をほぼ消去して移動を停止させることができる。すなわち音楽再生ロボット装置１は、楕円体状筐体２を第１及び第２の障害側に転がることをほぼ確実に回避して急停止させることができ、かくして第１及び第２の障害を急停止により回避することができる。因みに音楽再生ロボット装置１は、楕円体状筐体２に対する急停止により第１及び第２の障害を回避した場合、その急停止後に、筐体中央部３の正面をそれまでの移動方向側とは異なる方向に向けるように回転することで、当該第１及び第２の障害に到達することなく再生曲調動作を再開することができる。
【００７６】
また上述した実施の形態においては、楕円体状筐体２の移動中に、その移動方向側に存在する第１及び第２の障害を検知したとき、その検知時点の位置から移動方向側には極力移動させないようにその場で回転して第１及び第２の障害を回避するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、楕円体状筐体２の移動中に、その移動方向側に存在する第１及び第２の障害を検知したとき、移動面Ｋ１上におけるその検知時点の楕円体状筐体２の位置（すなわち、右側車輪１２及び左側車輪１３と移動面Ｋ１と接触点や、筐体中央部３の正面中心を通る仮想の垂線と移動面Ｋ１との交点等）から第１及び第２の障害までの距離以内で回避動作を終了することができれば、上述したその場での回転や急停止、また前側に移動しながらの旋回動作、一旦停止後の後進等のように、この他種々の回避動作で第１及び第２の障害を回避するようにしても良い。
【００７７】
ところで音楽再生ロボット装置１では、制御部３０が距離検出部１８によって検出される最大基準距離ＳＬまでの検出距離を、移動面Ｋ１上における楕円体状筐体２の位置（すなわち、右側車輪１２及び左側車輪１３と移動面Ｋ１と接触点、又は筐体中央部３の正面中心を通る仮想の垂線と移動面Ｋ１との交点等）から第２の障害（すなわち、移動面Ｋ１上の突起物の根元）までの距離（以下、これを移動面上距離と呼ぶ）に変換する距離変換テーブルを保持すると共に、車輪駆動部３４に右側車輪１２及び左側車輪１３の回転角度を検出するためのロータリエンコーダ等の回転検出器を設ける。そして音楽再生ロボット装置１では、制御部３０が、楕円体状筐体２の移動方向側に存在する第２の障害を検知したとき距離検出部１８により検出された検出距離を、距離変換テーブルを用いて移動面上距離に変換すると共に、楕円体状筐体２に再生曲調動作を行わせて移動させながら車輪駆動部３４の回転検出器から与えられる検出結果に応じて右側車輪１２及び左側車輪１３の回転角度を検出し、当該検出した回転角度と右側車輪１２（又は右側車輪１２と同様構成の左側車輪１３）の外周の長さ（すなわち、移動面Ｋ１と接触する側面の一周に渡る長さ）とに基づいて、第２の障害の検知位置からの楕円体状筐体２に対する移動距離を検出する。このようにして音楽再生ロボット装置１では、制御部３０が、移動面上距離から楕円体状筐体２の移動距離を順次減算するようにして当該楕円体状筐体２が第２の障害に到達するまでの残り距離を算出し、当該算出した残り距離が楕円体状筐体２の回転や旋回等の回避動作に要する距離に到達したとき、当該楕円体状筐体２に対しその回避動作を行わせて第２の障害を回避させるようにしても良い。また音楽再生ロボット装置１では、楕円体状筐体２の移動方向側に第１の障害が存在する場合、距離検出部１８の検出する検出距離よりも手前に溝や移動面Ｋ１の端部が存在するため、制御部３０が、第１の障害を検知したとき距離検出部１８により検出された検出距離を、距離変換テーブルを用いて基準距離ＳＬに対応する移動面上距離に変換すると共に、その際に上述と同様に第１の障害の検知位置からの楕円体状筐体２に対する移動距離を検出する。そして音楽再生ロボット装置１では、制御部３０が、移動面上距離から楕円体状筐体２の移動距離を順次減算するようにして当該楕円体状筐体２が第１の障害に到達するまでの残り距離を算出し、当該算出した残り距離が楕円体状筐体２の回避動作に要する距離に到達したとき、当該楕円体状筐体２に対しその回避動作を行わせて第１の障害を回避させるようにしても良い。かかる構成によれば、音楽再生ロボット装置１は、楕円体状筐体２の移動中にその移動方向側に存在する第１及び第２の障害を検知しても、当該楕円体状筐体２が第１及び第２の障害にある程度近づくまでは回避動作を行わないことにより、その時点に再生中の音楽データによっては回避動作を特に行わずに再生曲調動作の一環として第１及び第２の障害を自然に回避することもできるし、再生曲調動作で第１及び第２の障害にある程度近づいたときには回避動作を行って的確に回避することができる。よってかかる構成によれば、音楽再生ロボット装置１は、楕円体状筐体２の移動中に第１及び第２の障害を的確に回避し得ると共に、かかる回避を音楽に合わせた再生曲調動作の一環としても回避することができ、かくして上述した実施の形態よりも再生曲調動作中に回避動作を行い、違和感が生じることを低減させることができる。
【００７８】
さらに上述した実施の形態においては、楕円体状筐体２を前側に移動させながら当該楕円体状筐体２とこれよりも移動方向側（すなわち、前側）の斜め下の移動面Ｋ１との検出距離を検出し、その検出距離に基づいて楕円体状筐体２の移動方向側（すなわち、前側）に第１及び第２の障害が存在するか否かを判別するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、楕円体状筐体２の背面が向いた側（以下、これを後側と呼ぶ）にも距離検出部１８と同様構成の距離検出部を設け、かかる楕円体状筐体２を前側に移動させながら当該楕円体状筐体２とこれよりも移動方向側（すなわち、前側）の斜め下の移動面Ｋ１との検出距離を検出し、その検出距離に基づいて楕円体状筐体２の移動方向側（すなわち、前側）に第１及び第２の障害が存在するか否かを判別すると共に、かかる楕円体状筐体２を後側に移動させながら当該楕円体状筐体２とこれよりも移動方向側（すなわち、後側）の斜め下の移動面Ｋ１との検出距離を検出し、その検出距離に基づいて楕円体状筐体２の移動方向側（すなわち、後側）に第１及び第２の障害が存在するか否かも判別するようにしても良い。
【００７９】
さらに上述した実施の形態においては、本発明による移動装置を、図１乃至図１６について上述した音楽再生ロボット装置１に適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、移動面Ｋ１上を移動可能なものであれば、２足歩行型や４足歩行型、車型等のロボット装置や、ラジオコントロールカー等のように、この他種々の形態の移動装置に広く適用することができる。
【００８０】
さらに上述した実施の形態においては、装置本体部として、図１乃至図１６について上述した略楕円体状の楕円体状筐体２を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、直方体状や立方体状、球体状、多面体状等のように、この他種々の形状でなる装置本体部を広く適用することができる。
【００８１】
さらに上述した実施の形態においては、装置本体部を移動面Ｋ１上で移動させるための移動機構部として、図１乃至図１６について上述した右側車輪１２、左側車輪１３及び車輪駆動部３４を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、少なくとも１つの関節を有する足部及びその駆動部や、少なくとも３つの車輪及びその駆動部、キャタピラ及びその駆動部等のように、この他種々の構成でなる移動機構部を広く適用することができる。
【００８２】
さらに上述した実施の形態においては、装置本体部の移動方向に向いた所定位置に設けられ、装置本体部と、当該装置本体部よりも移動方向側の斜め下の移動面Ｋ１との距離を検出する距離検出部として、図１乃至図１６について上述した赤外線でなる光線Ｒ１を用いて距離を検出する距離検出部１８を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、超音波を用いて距離を検出する距離検出部等のように、この他種々の構成でなる距離検出部を広く適用することができる。
【００８３】
さらに上述した実施の形態においては、距離検出部により検出された距離に基づいて、装置本体部の移動方向側に対する障害の存在の有無を判別する障害有無判別部として、図１乃至図１６について上述した制御部３０を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、距離検出部により検出された距離に基づいて、装置本体部の移動方向側に対する障害の存在の有無を判別するハードウェア構成の障害有無判別回路等のように、この他種々の構成でなる障害有無判別部を広く適用することができる。
【００８４】
さらに上述した実施の形態においては、装置本体部の移動方向への移動中に、障害有無判別部により移動方向側に障害が存在すると判別されたとき、装置本体部に対し障害を回避させるように移動機構部を制御する制御部として、図１乃至図１６について上述した制御部３０を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ＣＰＵ（Central Processing Unit ）やマイクロコンピュータ等のように、この他種々の構成でなる制御部を広く適用することができる。
【００８５】
さらに上述した実施の形態においては、装置本体部に対し開閉可能に設けられた可動部として、図１乃至図１６について上述した筐体右側開閉部６及び筐体左側開閉部７を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば装置本体部に設けられたスピーカを保護する蓋部等のように、この他種々の可動部を広く適用することができる。
【００８６】
さらに上述した実施の形態においては、装置本体部の移動方向への移動中に、障害有無判別部により移動方向側に障害が存在すると判別されたとき、装置本体部に対し可動部が開いているか否かを検出する開き有無検出部として、図１乃至図１６について上述した制御部３０を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ロータリエンコーダ及びＣＰＵ等のように、この他種々の構成でなる開き有無検出部を広く適用することができる。
【産業上の利用可能性】
【００８７】
本発明は、ロボット装置やラジオコントロールカー等の移動装置に利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００８８】
【図１】本発明による音楽再生ロボット装置の外観構成の一実施の形態を示す略線的斜視図である。
【図２】音楽再生ロボット装置の背面構成を示す略線図である。
【図３】筐体右側回動部及び筐体左側回動部に対する筐体右側開閉部及び筐体左側開閉部の開閉の説明に供する略線図である。
【図４】筐体右側開閉部及び筐体左側開閉部の形状の説明に供する略線図である。
【図５】筐体右側回動部及び筐体左側回動部の回動の説明に供する略線図である。
【図６】楕円体状筐体と移動面との間の距離の検出の説明に供する略線的斜視図である。
【図７】楕円体状筐体と移動面との間の距離の検出の説明に供する略線図である。
【図８】距離検出部によって検出する距離の変化の説明に供する略線図である。
【図９】音楽データ転送システムの構成を示す略線図である。
【図１０】音楽解析結果情報及び駆動部制御情報を示す略線図である。
【図１１】音楽再生ロボット装置の回路構成を示すブロック図である。
【図１２】加速度センサ部による加速度の検出の説明に供する略線的斜視図である。
【図１３】距離検出部による距離の検出の説明に供する略線図である。
【図１４】楕円体状筐体が行う障害を回避するための第１の回避動作の説明に供する略線的上面図である。
【図１５】楕円体状筐体が行う障害を回避するための第２の回避動作の説明に供する略線的上面図である。
【図１６】制御処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００８９】
１……音楽再生ロボット装置、２……楕円体状筐体、４……筐体右側回動部、５……筐体左側回動部、６……筐体右側開閉部、７……筐体左側開閉部、１２……右側車輪、１３……左側車輪、１８……距離検出部、３０……制御部、３４……車輪駆動部、３６……開閉駆動部、４２……赤外線発光素子、４３……ＰＳＤ、Ｋ１……移動面、Ｒ１……光線、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４……反射光、ＳＬ……基準距離、ＲＰ１、ＲＰ２、ＲＰ３……検出距離、ＲＴ１……制御処理手順。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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