(57)【要約】【課題】運転者が車両を運転中、目視できない死角に存在する歩行者、車両等を事前に認識することができ、死角からの飛び出しによる交通事故発生を未然に防止する。【解決手段】車両の側面方向を撮像し側面画像を得る側面撮像手段１と、前記側面画像を、前記車両の後方に位置する他の車両に発信する発信手段２と、前方に位置する車両から発信された側面画像を受信する受信手段３と、前記受信した前記側面画像に基づき、前方の側面方向の状況を運転者に通知する通知手段４とを、備えたことを特徴とする車両用通信装置。【選択図】        図１
2007060054.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の側面方向を撮像し、側面画像を得る側面撮像手段と、
前記側面画像を、前記車両の後方に位置する他の車両に発信する発信手段と、
前方に位置する車両から発信された側面画像を受信する受信手段と、
前記受信した前記側面画像に基づき、前方の側面方向の状況を運転者に通知する通知手段とを、
備えたことを特徴とする車両用通信装置。
【請求項２】
前記通知手段は、前方の側面方向の状況を、前記車両のフロントガラスに表示することを特徴とする請求項１に記載の車両用通信装置。
【請求項３】
前記通知手段は、前方の側面方向の状況を、車両に取り付けられたスピーカーにより行うことを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用通信装置。
【請求項４】
車両の側面方向を撮像し、側面画像を得る側面撮像手段と
前記側面画像を、前記車両の後方に位置する他の車両に発信する発信手段と、
を備えたことを特徴とする車両用通信装置。
【請求項５】
前方に位置する車両から発信された側面画像を受信する受信手段と、
前記受信した前記側面画像に基づき、前方の側面方向の状況を運転者に通知する通知手段とを、
備えたことを特徴とする車両用通信装置。
【請求項６】
車両の進行方向を撮像し、前方画像を得る前方撮像手段と、
車両の側面方向を撮像し、側面画像を得る側面撮像手段と、
前記側面画像を、前記車両の後方に位置する他の車両に発信する発信手段と、
前方に位置する車両から発信された側面画像を受信する受信手段と、
前記前方画像と、前記側面画像を合成し、前記側面画像を前記前方画像に反映させた合成画像を得る画像合成手段と、
前記合成画像をフロントガラスに表示する表示手段と、を備えたことを特徴とする車両用通信装置。
【請求項７】
車両の進行方向を撮像し、前方画像を得る前方撮像手段と、
前方に位置する車両から発信された側面画像を受信する受信手段と、
前記前方画像と、前記側面画像を合成し、前記側面画像を前記前方画像に反映させた合成画像を得る画像合成手段と、
前記合成画像をフロントガラスに表示する表示手段と、を備えたことを特徴とする車両用通信装置。
【請求項８】
前記画像合成手段は、
前記側面画像を立体的に回転させた回転画像を得る画像回転処理部と、
前記回転画像と、前記前方画像を、重ね合わせて合成画像を得る画像重ね合わせ処理部と、
が備えられたことを特徴とする請求項６又は７に記載の車両用通信装置。
【請求項９】
前記発信手段、及び、前記受信手段は、前記車両が走行する路肩に設置された路車間通信用アンテナを経由して、送受信されることを特徴とする請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の車両用通信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に掲載された車両用通信装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車が一般家庭に普通に用いられている現在、年間約１００万件に及ぶ交通事故が発生している。このような交通事故を防ぐため、道路交通法が制定されているが、不慮の事故等による交通事故発生は後を絶たない。このような自動車による交通事故を防止するために、様々な車両通信装置、又は、車両表示装置等の技術が開示されている。
【０００３】
例えば、車両に搭載した車両端末装置に車両情報記録手段を設け、道路脇に設置された路側通信装置に車両判定手段を設けて、両者間で車両情報とメッセージ情報の双方の無線通信を行うことにより、路側通信装置を介して、周辺の車両との円滑な意思伝達を可能にする車両通信システム（特許文献１）、前方の障害物レーダや路車間通信ユニット等により入手してヘッドアップディスプレイによりフロントガラス上に表示する際に、その表示がドライバ−の目障りにならないようにしつつ、ドライバ−が情報を確実に認識できるようにして安全を向上させる車両の表示装置（特許文献２）、ナビゲーション用の立体的な地図画像と、赤外線カメラを利用して撮像した赤外画像とを重ね合わせた表示態様で表示する車両用表示装置（特許文献３）、また、ドライバ−が黙示できない対向車の存在を認識し、目視できない対向車がある場合に、目視できない対向車の存在を報知する車両用情報提供装置が開示されている（特許文献４）。
【特許文献１】特開２００２−１８３８８８号公報
【特許文献２】特開２００２−１９４９１号公報
【特許文献３】特開２００２−４８５６５号公報
【特許文献４】特開２００５−１１２５２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、交通事故の中で、特に、回避しにくい事故として、死角からの飛び出しがある。死角から歩行者等が飛び出した場合、運転者がその存在に気が付き、ブレーキペダルを踏み、ブレーキが効きはじめるまでに走行する距離（空走距離）と、車両の制動措置によりブレーキが効きはじめ，車輪の回転が止まり，自動車が滑走（スキッド）した後に停止するまでの距離（制動距離）の合計距離（停止距離）分、車が前進するため、歩行者等の急な飛び出し、車両等の急な割り込みによる交通事故を回避することは困難である。
【０００５】
そこで、本発明は、運転者が車両を運転中、目視できない死角に存在する歩行者、車両等を事前に認識することができ、死角からの飛び出しによる交通事故発生を未然に防止することができる車両用通信装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に関わる車両用通信装置は、車両の側面方向を撮像し、側面画像を得る側面撮像手段と、前記側面画像を、前記車両の後方に位置する他の車両に発信する発信手段と、前方に位置する車両から発信された側面画像を受信する受信手段と、前記受信した前記側面画像に基づき、前方の側面方向の状況を運転者に通知する通知手段とを、備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、運転者が車両を運転中、目視できない死角に存在する歩行者、車両等を事前に認識することができ、死角からの飛び出しによる交通事故発生を未然に防止することができる車両用通信装置を提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下に、本発明に関わる実施形態を、図面を用いて詳細に説明する。
【０００９】
（第１の実施形態）
図１（ａ）、（ｂ）は、第１の実施形態に関わる車両用通信装置の各構成部品の車両での配置図を示す側面図、及び、平面図、図２は、第１の実施形態における車両用通信装置のシステムの構成を示すブロック図である。図１に示すように、本発明に関わる車両用通信装置は、側面撮像手段１と、発信手段２と、受信手段３と、通知手段４とを備えている。
【００１０】
側面撮像手段１は、車両の進行方向５に対して、その側面方向６を撮像し、側面画像を得る側面撮像装置１ａで構成されており、例えば、車両の側面に、２個配置されている。この側面撮像装置１ａは、光学系のＣＣＤカメラを用いても良いが、夜中でも撮像し、側面映像を得ることができるように、赤外線カメラを用いることが好ましい。
【００１１】
さらに、側面撮像装置１ａには、車両の進行方向５に対する側面方向６の撮像角度θを調整することができる撮像角度調整装置１ｂが備え付けられていることが好ましい。このように側面撮像装置１ａに撮像角度調整装置１ｂを備えることで、様々な角度の側面方向６の側面画像を得ることが可能となり、これにより、三叉路、変則五叉路においても、それぞれ死角となっている曲がり角、交差点等の側面画像を得ることができる。なお、このような撮像角度の制御は、ナビゲーションシステムに連動して行うのが好ましい。
【００１２】
発信手段２は、側面撮像手段１により得られた側面画像を、車両の進行方向５と反対方向、すなわち、側面画像を撮像した車両の後方７に位置する他の車両に向けて発信する発信装置２ａで構成されており、例えば、車両の後部に配置されている。
【００１３】
受信手段３は、進行方向５の前方に位置する他の車両から発信手段２により発信された側面画像を受信する受信装置３ａで構成されており、例えば、車両のフロントバンパー上に設置されている。
【００１４】
通知手段４は、受信手段３により受信した側面画像に基づき、前方の側面方向の状況を運転者に通知する通知装置４ａで構成されている。
【００１５】
この通知装置４ａは、例えば、受信手段３により受信した側面画像を、そのままフロントガラス上、又は、カーテレビ等に表示する画像表示装置であってもよく、受信した側面画像を分析して、その状況（歩行者がいるか、車両がいるか等）を、文字でフロントガラス上、又は、カーテレビ等に表示する文字表示装置であってもよく、音声化して、スピーカーにより音声で通知する音声通知装置であってもよく、これらを複数組み合わせた構成であってもよい。
【００１６】
なお、第１の実施形態に関わる車両用通信装置は、図１では、撮像手段１、発信手段２、受信手段３、通知手段４は、それぞれ別の装置で、車両の所要部分に配置された構成にて説明したが、これに限定されるものではなく、撮像手段１、発信手段２、受信手段３、通知手段４の機能が備われ、一体化した車両用通信装置であってもよい。
【００１７】
また、第１の実施形態では、側面撮像手段１、発信手段２、受信手段３、通知手段４がすべて備わった車両を例にあげて説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、２台の車両のうち、一方の車両を先導車として、他方の車両を先導車の後方を常に走行する車両として用いる場合には、前方の車両に側面撮像手段１、及び、発信手段２のみを設置し、後方の車両に受信手段３、通知手段４のみを設置する構成であってもよい。
【００１８】
次に、本発明に関わる車両用通信装置の動作機構を、図３から図５を用いて説明する。
【００１９】
図５は、本発明の第１の実施形態における車両用通信装置の動作機構を説明するフローチャートである。
【００２０】
例えば、図３に示すように、住宅の壁等により、曲がり角が死角となっている路地の情報を、前方に位置する車両８が、側面撮像手段１により撮像して、図４に示すような、側面画像を得る（Ｓ１０１）。
【００２１】
側面撮像手段１による側面方向６の撮像は、例えば、運転者により自由にＯＮ−ＯＦＦ、又は、撮像時間、撮像箇所等を設定できる構成としてもよく、ナビゲーションシステムと連動して、細い小道等を横切る場合にＯＮされるような構成としてもよく、また、常時、ＯＮ機能とさせてもよい。なお、常時、ＯＮ機能とするならば、撮像した側面画像は、常に、新しい画像が、他の古い画像に重ね合わせて記録されるようなメモリ機能を備えることが好ましい。
【００２２】
次に、撮像した側面画像を後方に位置する他の車両９に発信する（Ｓ１０２）。
【００２３】
次に、後方に位置する他の車両９は、前方に位置する車両８から発信された側面画像を受信する（Ｓ１０３）。
【００２４】
最後に、側面画像を受信した後方に位置する車両９は、受信した側面画像に基づいて、前方の側面方向の状況を、画像表示、文字表示、音声等により運転者に通知する（Ｓ１０４）。
【００２５】
以上の構成とすることで、後方に位置する他の車両９の運転手は、前方の死角の情報を事前に把握することができ、死角からの急な飛び出し等による交通事故を未然に防ぐことが可能となる。
【００２６】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態に関わる車両用通信装置を説明する。
【００２７】
図６（ａ）、（ｂ）は、第２の実施形態に関わる車両用通信装置の各構成部品の車両での配置図を示す側面図、及び、平面図、図７は、第１の実施形態における車両用通信装置のシステムの構成を示すブロック図である。
【００２８】
本発明に関わる第２の実施形態に関わる車両用通信装置は、側面撮像手段１１と、発信手段１２と、受信手段１３と、前方撮像手段１４と、画像合成手段１５と、表示手段１６とを備えている。
【００２９】
側面撮像手段１１は、車両の進行方向１７に対して、その側面方向１８を撮像し、側面画像を得る側面撮像装置１１ａで構成されており、例えば、車両の側面に、２個配置されている。この側面撮像装置１１ａは、光学系のＣＣＤカメラを用いても良いが、夜中でも撮像し、側面映像を得ることができるように、赤外線カメラを用いることが好ましい。
【００３０】
さらに、側面撮像装置１１ａには、車両の進行方向１７に対する側面方向１８の撮像角度θを調整することできる撮像角度調整装置１１ｂが備え付けられていることが好ましい。このように側面撮像装置１１ａに撮像角度調整装置１１ｂを備えることで、様々な角度の側面方向１８の側面画像を得ることが可能となり、これにより、三叉路、変則五叉路においても、それぞれ死角となっている曲がり角、交差点等の側面画像を得ることができる。なお、このような撮像角度の制御は、ナビゲーションシステムに連動して行うのが好ましい。
【００３１】
発信手段１２は、側面撮像手段１１により得られた側面画像と、その側面画像を撮像した際の撮像角度θの情報を、車両の進行方向１７と反対方向、すなわち、側面画像を撮像した車両の後方１９に位置する他の車両に向けて発信する発信装置１２ａで構成されており、例えば、車両の後部に配置されている。
【００３２】
受信手段１３は、進行方向１７の前方に位置する他の車両から発信手段１２により発信された側面画像と、その側面画像を撮像した際の撮像角度θの情報とを受信する受信装置１３ａで構成されており、例えば、車両のフロントバンパー上に設置されている、
前方撮像手段１４は、車両の進行方向１７を撮像し、前方画像を得る前方撮像装置１４ａで構成されており、例えば、車両のフロントバンパー上に配置されている。この前方撮像装置１４ａは、光学系のＣＣＤカメラを用いても良いが、夜中でも撮像し、前方映像を得ることができるように、赤外線カメラを用いることが好ましい。
【００３３】
画像合成手段１５は、前方撮像手段１４により撮像された前方画像と、前方に位置する車両から受信した側面画像とを合成し、側面画像の映像を前方画像の映像に反映させた合成画像を得る画像合成装置１５ａで構成されている。
【００３４】
詳しくは、画像合成手段１５は、受信した側面画像を、同じく受信した側面画像の撮像角度θの情報に基づき、立体的に回転させて回転画像を得る画像回転処理部１５ａａと、前方撮像手段１４で撮像された前方画像と画像回転処理部により得られた回転画像とを重ね合せて合成画像を得る画像重ね合せ処理部１５ｂｂとを少なくとも備えた画像合成装置１５ａで構成されている。
【００３５】
表示手段１６は、前方撮像手段１４により撮像された前方画像をつねに車両のフロントガラスに表示すると共に、前方に位置する車両から側面画像が受信された場合のみ、側面画像の映像を前方画像に反映させた合成画像を表示する表示装置１６ａで構成されている。
【００３６】
なお、第２の実施形態に関わる車両用通信装置は、図６では、撮像手段１１、発信手段１２、受信手段１３、前方撮像手段１４、画像合成手段１５は、それぞれ別の装置で、車両の所要部分に配置された内容にて説明したが、これに限定されるものではなく、撮像手段１１、発信手段１２、受信手段１３、前方撮像手段１４、画像合成手段１５、表示手段１６の機能が備われ、一体化した車両用通信装置であってもよい。
【００３７】
また、第１の実施形態では、側面撮像手段１１、発信手段１２、受信手段１３、前方撮像手段１４、画像合成手段１５がすべて備わった車両を例にあげて説明したが、例えば、２台の車両のうち、前方の車両を先導車として、後方の車両を先導車の後方を常に走行する車両として用いる場合には、前方の車両に側面撮像手段１１、及び、発信手段１２のみを設置し、後方の車両に受信手段１３、前方撮像手段１４、画像合成手段１５、表示手段１６の機能を設置する構成としてもよい。
【００３８】
次に、本発明の第２の実施形態に関わる車両用受信装置の動作機構を、図８から図１３を用いて説明する。
【００３９】
図９は、本発明の第２の実施形態における車両用通信装置の動作機構を説明するフローチャートである。
【００４０】
例えば、図８に示すように、住宅の壁等により、曲がり角が死角となっている路地の情報を、前方に位置する車両２０が、側面撮像手段１１により撮像して、図４に示すような側面画像と、その側面画像を撮像した際の撮像角度θの情報を得る（Ｓ２０１）。なお。図８の一例で示した側面画像の撮像角度θは、９０°である。
【００４１】
側面撮像手段１１による側面方向１８の撮像は、例えば、運転者により自由にＯＮ−ＯＦＦ、又は、撮像時間、撮像箇所等を設定できる構成としてもよく、ナビゲーションシステムと連動して、細い小道等を横切る場合にＯＮされるような構成としてもよく、また、常時、ＯＮ機能とさせてもよい。なお、常時、ＯＮ機能とするならば、撮像した側面画像は、常に、新しい画像が、他の古い画像に重ね合わせて記録されるようなメモリ機能を備えることが好ましい。
【００４２】
次に、撮像した側面画像と、その側面画像を撮像した際の撮像角度θの情報を、後方に位置する他の車両２１に発信する（Ｓ２０２）。
【００４３】
次に、後方に位置する他の車両２１は、前方に位置する車両２０から発信された側面画像と、その側面画像を撮像した際の撮像角度θの情報を受信する（Ｓ２０３）。
【００４４】
なお、後方に位置する他の車両２１は、前方撮像手段１４により、進行方向１７の前方画像を常に撮像しており、撮像された前方画像は、例えば、図１０に示すように、常に、車両のフロントガラスに表示される構成となっている。このときに、前方に位置する車両２０から図４に示すような側面画像を受信した場合、常に、車両のフロントガラスに表示されている前方画像に、受信した側面画像を反映させるため、以下に示すような画像処理を行う。
【００４５】
最初に、受信した側面画像を、同じく受信した撮像角度θの情報に基づいて、進行方向１７を撮像している前方画像と平行になるように、立体的に撮像角度θ回転させる（画像回転処理）。例えば、受信した図４に示すような側面画像の撮像角度θが９０℃である場合は、図１１（ａ）から（ｂ）に示すように、側面画像を、立体的に、９０℃回転させて、回転画像を得る（Ｓ２０４）。
【００４６】
次に、回転処理された回転画像と、前方撮像手段１４により撮像されている前方画像とを重ね合わせる画像重ね合わせ処理を行う（Ｓ２０５）。
【００４７】
この画像重ね合わせ処理を行う際には、前方画像と、回転処理により得られた回転画像とを比較し、同一箇所、例えば、図１０、１１で示すような、道路壁の角Ａ、壁の高さＢなどを一致させるように、その一致する部分を重ね合わせる（画像重ね合わせ処理、図１２）。なお、前方画像、及び、回転画像を重ね合わせる際には、その倍率はほとんどの場合において異なっているため、一致する部分と等倍になるように、例えば、壁の高さＢと同じ高さになるように、回転画像を、拡大、又は、縮小させてから、前方画像に回転画像を重ね合わせる。なお、前方画像と、回転画像を重ね合わせた後、回転画像のうち、歩行者、自動車等の画像は、前方画像上に、同色、または、別色で反映されるように画像処理される。このようにして、得られた合成画像は、例えば、図１３に示すように、フロントガラスに表示される（Ｓ２０６）。
【００４８】
以上のように、第２の実施形態に関わる車両用表示装置は、前方画像を撮像し、かつ、前方の車から受信した側面画像を、前方画像に反映させて、フロントガラスで表示されるため、あかたも、運転手には、通常、見ている前方の風景に加えて、曲がり角の死角の情報を、透過して確認することができるため、死角からの急な飛び出しによる交通事故を未然に防ぐことが可能となる。
【００４９】
（第３の実施形態）
次に、第３の実施形態に関わる車両用通信装置を説明する。
【００５０】
図１４は、本発明の第３の実施形態に関わる車両用通信装置を示す概念図である。
【００５１】
本発明の第３の実施形態に関わる車両用通信装置は、第１の実施形態、又は、第２の実施形態において、撮像した側面画像を後方に発信する際に、図１４に示すような路肩に設置された路車間通信用アンテナ３０（以下、単に、アンテナという）を経由して、後方に位置する他の車両に発信する点が、第１の実施形態、及び、第２の実施形態と異なる点である。
【００５２】
このようなアンテナは、例えば、一つの路面に、１０ｍ毎に複数配置されており、アンテナ間で、車両から発信された側面画像信号等を瞬時に隣接したアンテナに伝達し、後方から来た他の車両を検知し、アンテナより側面画像信号等を発信する。
【００５３】
このように、車両同士で、側面画像等を発信、受信するのではなく、路面に数メートルおきに設置されたアンテナを経由することで、より、瞬時に、かつ、天候等により信号が送受信しにくい場合でも、ノイズの少ない画像信号を、後方に位置する他の車両に、伝達することができる。
【産業上の利用可能性】
【００５４】
以上のように、本発明に係わる車両用通信装置は、一般的に使用される車両全般（大型トラック、大型バス等を含む）に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明の第１の実施形態に関わる車両用通信装置の各構成部品の車両での配置図を示す（ａ）側面図、及び、（ｂ）平面図である。
【図２】本発明の第１の実施形態に関わる車両用通信装置のシステムの構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の第１の実施形態に関わる車両用通信装置の動作機構を説明する説明図である。
【図４】本発明に関わる車両用通信装置で撮像された側面画像の一例を示す概念図である。
【図５】本発明の第１の実施形態に関わる車両用通信装置の動作機構を説明するフローチャートである。
【図６】本発明の第２の実施形態に関わる車両用通信装置の各構成部品の車両での配置図を示す（ａ）側面図、及び、（ｂ）平面図である。
【図７】本発明の第２の実施形態に関わる車両用通信装置のシステムの構成を示すブロック図である。
【図８】本発明の第２の実施形態に関わる車両用通信装置の動作機構を説明する説明図である。
【図９】本発明の第２の実施形態に関わる車両用通信装置の動作機構を説明するフローチャートである。
【図１０】本発明の第２の実施形態に関わる車両用通信装置で撮像された前方画像の一例を示す概念図である。
【図１１】本発明の第２の実施形態に関わる画像合成手段における画像回転処理を説明する概念図である。
【図１２】本発明の第２の実施形態に関わる画像合成手段における画像重ね合わせ処理を説明する概念図である。
【図１３】本発明の第２の実施形態に関わる画像合成手段により得られた合成画像がフロントガラスに表示された一例を示す概念図である。
【図１４】本発明の第３の実施形態に関わる車両用通信装置を示す概念図である。
【符号の説明】
【００５６】
１  側面撮像手段
２  発信手段
３  受信手段
４  通知手段
５  進行方向
６  側面方向
７  後方
８  車両
９  車両
１１  側面撮像手段
１２  発信手段
１３  受信手段
１４  前方撮像手段
１５  画像合成手段
１６  表示手段
１７  進行方向
１８  側面方向
１９  後方
２０  車両
２１  車両
３０  路車間通信用アンテナ
【図１】
2007060054.tif 000003
【図２】
2007060054.tif 000004
【図３】
2007060054.tif 000005
【図４】
2007060054.tif 000006
【図５】
2007060054.tif 000007
【図６】
2007060054.tif 000008
【図７】
2007060054.tif 000009
【図８】
2007060054.tif 000010
【図９】
2007060054.tif 000011
【図１０】
2007060054.tif 000012
【図１１】
2007060054.tif 000013
【図１２】
2007060054.tif 000014
【図１３】
2007060054.tif 000015
【図１４】
2007060054.tif 000016