(57)【要約】【課題】  高速シークとＶＣＭ小型化を両立する磁気記録再生装置において、ヘッドのロード／アンロード時の安定した速度制御動作が可能な磁気記録再生装置のロード／アンロード動作制御方法を提供する。【解決手段】  ＶＣＭ電流を制御してヘッドを記録媒体に対してロード／アンロードするロード／アンロード動作を制御する磁気記録再生装置のロード／アンロード動作制御方法で、ヘッドをランプ上から記録媒体上にロードするとき、ヘッドの起動動作時に予め決められた制御値を用いてＶＣＭ電流を制御し、ヘッドがランプ上を移動して、ＶＣＭトルクが回復した後、ＶＣＭに発生する逆起電圧を使用したフィードバック制御を行なって、ヘッドの移動速度が目標値になるように制御することを特徴とする。【選択図】      図６
2007026603.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
記録媒体外にヘッドを退避保持するランプを有し、ＶＣＭのＶＣＭ電流を制御して前記ヘッドを前記記録媒体に対してロード／アンロードするロード／アンロード動作を制御する磁気記録再生装置のロード／アンロード動作制御方法であって、
前記ヘッドを前記ランプ上から前記記録媒体上にロードするとき、前記ヘッドの起動動作時に予め決められた制御値を用いてＶＣＭ電流を制御し、
前記ヘッドが前記ランプ上を移動して、前記ＶＣＭのＶＣＭトルクが回復した後、前記ＶＣＭに発生する逆起電圧を使用したフィードバック制御を行なって、前記ヘッドの移動速度が目標値になるように制御する
ことを特徴とする磁気記録再生装置のロード／アンロード動作制御方法。
【請求項２】
前記ＶＣＭに発生する逆起電圧を検出する検出回路を有する磁気記録再生装置のロード／アンロード動作制御方法であって、
前記フィードバック制御に切り替わるタイミングは、前記ＶＣＭの逆起電圧が、前記検出回路のダイナミックレンジ内に収まるようになった時点である
ことを特徴とする請求項１に記載の磁気記録再生装置のロード／アンロード動作制御方法。
【請求項３】
記録媒体外にヘッドを退避保持するランプを有し、ＶＣＭのＶＣＭ電流を制御して前記ヘッドを前記記録媒体に対してロード／アンロードするロード／アンロード動作を制御する磁気記録再生装置のロード／アンロード動作制御方法であって、
前記ヘッドを前記記録媒体上から前記ランプ上にアンロードするとき、目標速度の値をＶＣＭトルク定数で補正し、
前記補正した値を使用して前記ＶＣＭの逆起電圧によるフィードバック制御を行ない、前記ヘッドの移動速度が前記目標速度の値になるように制御する
ことを特徴とする磁気記録再生装置のロード／アンロード動作制御方法。
【請求項４】
前記ＶＣＭトルク定数は前記ＶＣＭの回転角に従って変化し、
前記目標速度の値を補正するためのＶＣＭトルク定数値は速度を積分して求まる回転角度に対応する値を使用する
ことを特徴とする請求項３に記載の磁気記録再生装置のロード／アンロード動作制御方法。
【請求項５】
前記ＶＣＭのトルクは、前記ヘッドが前記ランプ上を移動する領域で外周方向に向けて減少している
ことを特徴とする請求項１乃至４項のいずれか１項に記載の磁気記録再生装置のロード／アンロード動作制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、磁気記録再生装置のロード／アンロード動作制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、磁気記録再生装置では、アームの先端に磁気ヘッドが設けられており、アームを移動することで磁気記録媒体である磁気ディスク上の所望の位置に対する情報の記録・再生を行なっている。情報の記録・再生を行なわない状態では、例えば、外部からの振動、衝撃により磁気ヘッドが磁気ディスクと衝突しないように、磁気ヘッドが磁気ディスクの記録面上から退避するために磁気ディスク外に設けられたランプ部材に設けられたパーキングエリアにアンロードされる。
【０００３】
磁気ヘッドをパーキングエリアにアンロードしておくことで、衝突による磁気ヘッド或いは磁気ディスクの破壊を防止することが可能となる。また、情報の記録・再生を再開するときには、パーキングエリアにある磁気ヘッドを磁気ディスクの記録面上の所定の位置へロードする。
【０００４】
上述のような磁気ヘッドのロード／アンロード時に磁気ヘッドが磁気ディスクと衝突しないようにするために、アームランプ部材上を移動する構成となっている。具体的には、アンロード時であれば、アームは磁気ヘッドが磁気ディスクの記録面上にある状態から、ランプ部材の傾斜部、水平部を移動してパーキングエリアに達する。ロード時であれば、アームはアンロード時とは逆に移動する。その際、アームは例えばボイスコイルモータ（ＶＣＭ）の駆動手段等により移動される。
【０００５】
パーキングエリアにある磁気ヘッドが外部からの振動や衝撃により磁気ディスクの記録面上に移動したりしないように、磁気ヘッドがパーキングエリアにある状態では、アームが例えばマグネットラッチ等のメカニカルラッチによりパーキングエリアに保持されている。
【０００６】
従来、ロード時には、パーキングエリアにあるアームを確実にこのラッチから切り離すために、ＶＣＭに供給する電流を急激に増加させていた。また、ロード時にアームが確実にランプ部材から磁気ディスク上へ移動するようにＶＣＭに供給する電流を急激に減少させていた。
【０００７】
このような問題を解決する先行技術として、アームを駆動する駆動部に供給する駆動電流を、ロード動作とアンロード動作のうち少なくとも一方の際に、緩やかに変化するように制御する方法が提案されている（例えば、特許文献１を参照）。
【特許文献１】特開２００２−３１９２５７公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上述の先行技術では、ＶＣＭトルクが少ない場合の電流増大による速度モニタ回路の検出機能の限界に対する考慮が欠けているため、環境変化による切替え可能タイミングのズレに対するマージンが必要となり、速度制御領域を十分に取れないという問題が発生する。
【０００９】
また、ＶＣＭトルクの補正を行ないながら速度制御を行なってはいないので、トルク定数の変化に従って目標速度にずれが生じて正確な速度制御が出来ず、高速でストッパに衝突して大きな衝突音を発生するという問題も発生する。
【００１０】
そこで、本発明の目的は、ヘッドロード起動位置でのＶＣＭのトルクが少なく大電流を流す必要がある場合でも、速度モニタ回路の検出機能の限界点を監視しながらテーブル値による制御からフィードバック制御に移行することができるので、高速なシーク性能とＶＣＭの小型化を両立させた小径ディスク装置においても、安定した速度制御を行ないつつヘッドをディスク面上にロード可能な磁気記録再生装置のロード／アンロード動作制御方法を提供することにある。
【００１１】
また、ＶＣＭトルク定数が回転角に従って変化しても安定したアンロード速度制御を行なうことが可能となり、高トルクのＶＣＭの小型化が可能となる磁気記録再生装置のロード／アンロード動作制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明の観点は、記録媒体外にヘッドを退避保持するランプを有し、ＶＣＭのＶＣＭ電流を制御して前記ヘッドを前記記録媒体に対してロード／アンロードするロード／アンロード動作を制御する磁気記録再生装置のロード／アンロード動作制御方法であって、前記ヘッドを前記ランプ上から前記記録媒体上にロードするとき、前記ヘッドの起動動作時に予め決められた制御値を用いてＶＣＭ電流を制御し、前記ヘッドが前記ランプ上を移動して、前記ＶＣＭのＶＣＭトルクが回復した後、前記ＶＣＭに発生する逆起電圧を使用したフィードバック制御を行なって、前記ヘッドの移動速度が目標値になるように制御することを特徴とする磁気記録再生装置のロード／アンロード動作制御方法である。
【００１３】
また、本発明の別の観点は、記録媒体外にヘッドを退避保持するランプを有し、ＶＣＭのＶＣＭ電流を制御して前記ヘッドを前記記録媒体に対してロード／アンロードするロード／アンロード動作を制御する磁気記録再生装置のロード／アンロード動作制御方法であって、前記ヘッドを前記記録媒体上から前記ランプ上にアンロードするとき、目標速度の値をＶＣＭトルク定数で補正し、前記補正した値を使用して前記ＶＣＭの逆起電圧によるフィードバック制御を行ない、前記ヘッドの移動速度が前記目標速度の値になるように制御することを特徴とする磁気記録再生装置のロード／アンロード動作制御方法である。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、ヘッドロード起動位置でのＶＣＭのトルクが少なく大電流を流す必要がある場合でも、速度モニタ回路の検出機能の限界点を監視しながらテーブル値による制御からフィードバック制御に移行することができるので、高速なシーク性能とＶＣＭの小型化を両立させた小径ディスク装置においても、安定した速度制御を行ないつつヘッドをディスク面上にロード可能な磁気記録再生装置のロード／アンロード動作制御方法を提供することが可能となる。
【００１５】
また、ＶＣＭトルク定数が回転角に従って変化しても安定したアンロード速度制御を行なうことが可能となり、高トルクのＶＣＭの小型化が可能となる磁気記録再生装置のロード／アンロード動作制御方法を提供することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。
（第１の実施形態）
図１は、各実施形態に関するディスクドライブである磁気ディスク記憶装置（以下、ＨＤＤと称する）の要部を示す概略図であり、ロード／アンロード機構部を含むＨＤＤ構造の概略図である。
【００１７】
図１に示すように、アクチュエータ・アーム１０１先端に付けられた磁気ヘッド１０２は、非動作時やパワーセーブ動作時などにランプ部材１０３上に退避（アンロード）している。これにより、強い衝撃が加わった場合でも、磁気ヘッド１０２と記録媒体であるメディア、即ち磁気ディスク１０４の衝突による損傷が起こり難くなる。
【００１８】
磁気ディスク１０４上に情報を記録したり再生したりする場合には、磁気ヘッド１０２を磁気ディスク１０４上にロードし、磁気ディスク１０４上のサーボ情報を使用して磁気ヘッド１０２の移動（シーク動作）や位置決め（オントラック動作）を行なう。
【００１９】
図２にランプ部材２０１の断面と、磁気ヘッド１０２をランプ部材２０１に沿ってアンロードさせるための磁気ヘッド１０２の先端に取り付けられたタブ２０２の位置関係を示す。
【００２０】
アンロードの状態では、磁気ヘッド１０２はランプ部材２０１の右方（１）（図２）にあって、衝撃を受けてもランプ部材２０１上から磁気ディスク２０３へは簡単に飛び出さないようにマグネットラッチ等のラッチ手段で保持されている。
【００２１】
図３に、本実施形態に係るボイスコイルモータ（以下、ＶＣＭと称する）１０６のトルク定数の一例を示す。
ＶＣＭのトルク定数は、動作範囲の角度内では一定のトルクを発生する（即ち、広範囲のリニアリティを持つ）のが望ましい。リニアリティを広くするには、動作範囲に対して、コイルおよびマグネットを大きくすれば良い。コイル径を大きくすると巻き線全体に対する推力に寄与しない方向の巻き線の比率を大きくせざるを得ない。
【００２２】
推力を大きく保つためには、巻き数を増加させる必要があるが、巻き線抵抗も増加してしまい、モータドライバ回路の駆動電圧と電圧降下の関係で大きな電流を流せなくなってしまう。従って、大きなトルクを得るためには、コイル径を小さくして巻き線抵抗を抑えつつ巻き数を稼がなくてはならなくなり、その代償としてリニアリティが悪化する。
【００２３】
磁石を大きくすると、必要な磁束を広範囲で一様に分布させることができるためリニアリティは良くなるが、反面、漏れ磁束も大きくなり、小型のＨＤＤではこの漏れ磁束の影響を防ぐために遮断板を設けたりするが、この遮蔽板を厚くして抑えることは難しい。
【００２４】
データエリア上のトルクがリニアでないのは、シーク特性に不利であるので、図３のようにランプ部材２０１上（図中、「ロード」と記載しているところから左のアングル）のトルクを犠牲にすることで、小型でもデータエリアのトルクの大きいＶＣＭを実現することが可能になる。
【００２５】
図４は、図３のようなトルク特性をもったＶＣＭを使用して磁気ヘッド１０２を磁気ディスク１０４上にロードさせた場合のＶＣＭを駆動する電流の一例である。磁気ヘッド１０２が保持された位置のトルクが小さいため、ヘッドロードを開始させるのに大きな電流を流す必要がある。
【００２６】
磁気ディスク１０４のデータエリア上の磁気ヘッド１０２の位置は、磁気ディスク１０４上に記録されたトラッキングサーボ情報を使用して制御されるが、ランプ部材２０１上では、磁気ヘッド１０２の位置を知るための信号を得ることが出来ないので、ＶＣＭコイルが電流で駆動されて回転を始めたときに発生するＶＣＭコイルの逆起電圧を使用して磁気ヘッド１０２の速度を検出し制御する。
【００２７】
図６は、本実施形態に係るランプロード制御の概要を示すブロック図である。  ＶＣＭの逆起電圧は、モニタ回路６０１で検出されて、ＡＤＣ６０２から入力される。図７は、逆起電圧モニタ回路の構成をより詳細に示したブロック図である。ＶＣＭドライバ６０３は、ＲｓからＶＣＭコイル方向または、逆のＶＣＭコイルからＲｓ方向に電流を流しＶＣＭを駆動する。Ｒｓは両端電圧からＶＣＭ電流値をモニタするためのものである。ＶＣＭコイルの直流抵抗分をここではＲｖｃｍとあらわすことにする。Ｒｓは、駆動電流のロスを抑えるため、Ｒｖｃｍの１／２０程度の値に設定される。
【００２８】
図７の電圧降下予測回路７０１は、Ｒｓの両端電圧をＲｖｃｍ／Ｒｓ倍することでＶＣＭの直流抵抗分による電圧降下量を予測する。実際のＶＣＭ両端電圧は、直流抵抗分による電圧降下量からＶＣＭの回転による逆起電圧を引いた値になるので、電圧降下予測回路の出力とＶＣＭ両端電圧の差を差動増幅器７０２で検出することで、ＶＣＭの角速度を求めることが可能である。
【００２９】
ＡＤＣから入力される逆起電圧モニタ回路出力Ｅａｄｃは、
Ｅａｄｃ  ∝  逆起電圧定数  ×  角速度  ＝  トルク定数  ×  角速度
の関係にあるので、トルク定数が回転角に対して平坦な領域では、角速度に比例する。
図７の逆起電圧モニタ回路は、ＲｓとＲｖｃｍの比が一定の場合は、逆起電圧を正しく検出するが、Ｒｖｃｍは、周囲温度やＶＣＭ駆動条件により温度が変化するのにともなって変動する。Ｒｖｃｍが変化すると、図７の電圧降下予測回路出力と実際のＶＣＭ直流抵抗分による電圧降下量との誤差は、ＶＣＭ駆動電流に比例して大きくなる。
【００３０】
図５は、本実施形態においてロードを行なった場合の逆起電圧モニタ回路出力の一例である。磁気ヘッド１０２が保持された位置のトルクが小さいため、磁気ヘッド１０２のロード動作を開始させるのに大きな電流が流れたためＲｓとＲｖｃｍの比が変化した影響を受けて、起動部分でのモニタ値が大きく変動している。
【００３１】
ＶＣＭ駆動電流に比例して増大する逆起電圧の検出誤差は、ロードを開始する前に磁気ヘッド１０２をストッパ方向に押し当ててキャリブレーションを取ることにより、ある程度は補正することが可能である。
【００３２】
磁気ヘッド１０２をストッパに押し当てた場合、ＶＣＭは回転しないから角速度は０で逆起電圧も出ないはずであるが、ＲｓとＲｖｃｍの比がずれている場合には電流値に比例した誤差分が検出される。このときの測定誤差値を押し付け電流値で正規化し、図６に示したように、実際のＶＣＭ制御電流値倍した値をＡＤＣ入力から引くことで補正できる。
【００３３】
この方法は、逆起電圧モニタ回路およびＡＤＣのダイナミックレンジが十分広い場合には成り立つが、ＲｓとＲｖｃｍの比のズレが大きい場合は、トルクの小さい起動時には大きな駆動電流が必要なため、ＡＤＣから入力される逆起電圧モニタ値が飽和してしまう。
【００３４】
トルクの小さい起動時にＶＣＭに大きな駆動電流を流すと直流抵抗分でＶＣＭが発熱して温度が上昇し、直流抵抗がさらに大きくなる。電流駆動回路は電流値を設定値に保つように働くので発熱は助長される方向で、ＲｓとＲｖｃｍの比のズレも増大する。
【００３５】
回路が飽和すると、電流比例分を補正している分だけ逆起電圧が増えたように見えるため、実際には停止か速度が低い状態であるにもかかわらず加速したように見えて、初動に必要な電流の増加が抑えられ、結果的にロードに失敗する可能性がある。回路の増幅度を落とせばダイナミックレンジが広がるが、速度の検出解像度が落ちてしまうことも考えられる。
【００３６】
よって、このようなトルク定数特性をもったＶＣＭのロードでは、磁気ヘッド１０２がある程度の速度に達して、駆動電流がそれほど必要でなくなり、電流に比例した検出誤差も少なくなって回路のダイナミックレンジに十分収まる範囲に達するまでは、逆起電圧を使用したフィードバック制御に移ることが出来ない。
【００３７】
そこで、フィードバック制御に移ることが出来ない範囲では、予め決められたテーブル上の値に従ってＶＣＭ電流を制御する。
一般的に、ヘッドロードの起動時点では、予め決められたテーブル上の値に従ってＶＣＭ電流を制御しているが、ＶＣＭの小型化によりトルク定数特性のリニアリティが損なわれるところまでは想定していない。
【００３８】
この場合、静止状態から脱却するのに本実施形態ほど大きな電流は必要ではなく、また脱却すればＶＣＭ電流はさらに少なくなるため、ＲｓとＲｖｃｍの比のズレが大きくても検出される誤差量は大きくならない。
【００３９】
従って、検出回路の飽和の心配も無く、テーブル値による制御から逆起電圧を使用したフィードバック制御に移るタイミングにはほとんど制約が無く、比較的早いタイミングからフィードバック制御に移ることが可能となった。
【００４０】
しかしながら、高速シーク特性を確保出来るように小型でもデータエリアのトルクを大きくできるようにした結果、図３のようなトルク定数特性を持つことになったＶＣＭを使用する場合は、検出回路が飽和しやすく、飽和した状態ではフィードバック制御に切替えることが出来ない。
【００４１】
したがって、部品の個体差やＲｖｃｍの変化によって検出回路の飽和領域が拡大する場合などのマージンを考慮すると、テーブル値による制御をフィードバック制御に切替えるタイミングは遅らせざるを得ないので、フィードバック制御による安定した速度制御ができる期間が短くなってしまう。
【００４２】
上述の実施形態によるＶＣＭ電流制御方法では、大電流が必要な初動時は、セレクタ・ブロック６０７が起動電流テーブル６０８を選択して、ＤＡＣへの制御電流値とする。磁気ヘッド１０２が動き始めるとラッチ機構が外れ、トルクも徐々に増大するので、ＶＣＭ電流は減少させるような設定にする。
【００４３】
セレクタ・ブロックは、ＡＤＣ出力値をモニタし、電流値が下がって逆起電圧モニタ回路が飽和しない領域に達した時点でフィードバック制御に切替える。セレクタのこうした動作により、ＲｓとＲｖｃｍの比がズレて回路の飽和期間が変化しても適切なタイミングで切替えが行なわれ、速度制御の期間を最大限に確保することが可能となる。
【００４４】
図８に、ＶＣＭ電流値制御ソースを切替えるセレクタの制御フローを示す。この例では、ＡＤＣのダイナミックレンジが逆起電圧モニタ回路より先に飽和する場合で、ＡＤＣ出力が最大、または最小値からある程度（図中のα）レンジ内に入った時点でフィードバック制御側に切替える。
【００４５】
ＡＤＣのレンジより逆起電圧モニタ回路が先に飽和する場合は、αの値の設定にその分を上乗せする。
まず、セレクタ処理がスタートすると、起動電流テーブルの選択を行なう（Ｓ１）。次に、ＡＤＣの出力が最大値のある程度のレンジ内（＋α）かどうかの判定を行なう（Ｓ２）。ＡＤＣの出力が最大値のある程度のレンジ内（＋α）より大きい間はこれを繰り返し（Ｓ２のＮｏ分岐）、ＡＤＣの出力が最大値のある程度のレンジ内（＋α）より小さくなった場合（Ｓ２のＹｅｓ分岐）、ＡＤＣの出力が最小値のある程度のレンジ内（＋α）かどうかの判定を行なう（Ｓ３）。
【００４６】
ＡＤＣの出力が最小値のある程度のレンジ内（＋α）より小さい間はこれを繰り返し（Ｓ３のＮｏ分岐）、ＡＤＣの出力が最小値のある程度のレンジ内（＋α）より大きくなった場合（Ｓ３のＹｅｓ分岐）、最終的にフィードバック回路側を選択する処理（Ｓ４）を行なうというものである。
【００４７】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態として、アンロード時の動作制御方法を図９乃至図１１を用いて説明する。
第２の実施形態においても、ＨＤＤ１の基本的構成は上記第１の実施形態と同様であり、図１の概略図において各部構造の説明は省略する。
図９は、図３のようなトルク特性をもったＶＣＭを使用して磁気ヘッド１０２をアンロードさせた場合のＶＣＭを駆動する電流の一例である。
データエリア上の磁気ヘッド１０２の位置は、データアクセスを行なうときには、磁気ディスク１０４上に記録されたトラッキングサーボ情報を使用して制御される。
【００４８】
アンロード動作では、途中から磁気ヘッド１０２は磁気ディスク１０４を離れ、ランプ部材１０３に沿って移動する。この区間では磁気ヘッド１０２の位置を知るための磁気ディスク１０４上の信号を得ることが出来ないので、ＶＣＭコイルが回転することにより発生するＶＣＭコイルの逆起電圧を使用して磁気ヘッド１０２の速度を検出し制御する。
【００４９】
図１１は、本実施形態に係るランプアンロード制御の概要を示すブロック図である。
磁気ヘッド１０２をアンロードする場合には、先ず特定のシリンダに磁気ヘッド１０２をシーク・位置決めする。このシークにおける加速時と減速時のそれぞれについて同じ速度になった時点のＶＣＭ駆動電流と逆起電圧モニタ回路１１０１の出力値を使用して検出回路出力のキャリブレーションを行なう。このとき同じ速度であるかどうかの判定は、磁気ディスク１０４上のトラッキングサーボ信号を使用しているトラッキングサーボ制御からの情報を使用する。特定のシリンダにシークが完了するとその時点からアンロード動作が開始される。
【００５０】
以下に逆起電圧モニタの原理とともに検出回路出力のキャリブレーションが必要な理由を述べる。
図７は、逆起電圧モニタ回路の構成をより詳細に示したブロック図である。ＶＣＭドライバ１１０３は、ＲｓからＶＣＭコイル方向または、逆のＶＣＭコイルからＲｓ方向に電流を流しＶＣＭを駆動する。Ｒｓは両端電圧からＶＣＭ電流値をモニタするためのものである。ＶＣＭコイルの直流抵抗分をここではＲｖｃｍとあらわすことにする。Ｒｓは、駆動電流のロスを抑えるため、Ｒｖｃｍの１／２０程度の値に設定される。
【００５１】
図７の電圧降下予測回路７０１は、Ｒｓの両端電圧をＲｖｃｍ／Ｒｓ倍することでＶＣＭの直流抵抗分による電圧降下量を予測する。実際のＶＣＭ両端電圧は、直流抵抗分による電圧降下量からＶＣＭの回転による逆起電圧を引いた値になるので、電圧降下予測回路の出力とＶＣＭ両端電圧の差を差動増幅器７０２で検出することで、ＶＣＭの角速度を求めることが原理的には可能である。
【００５２】
ＡＤＣから入力される逆起電圧モニタ回路出力Ｅａｄｃは、
Ｅａｄｃ  ∝  逆起電圧定数  ×  角速度  ＝  トルク定数  ×  角速度
の関係にあるので、トルク定数が回転角に対して平坦な領域では、角速度に比例する。
図７の逆起電圧モニタ回路は、ＲｓとＲｖｃｍの比が一定の場合は、逆起電圧を正しく検出するが、Ｒｖｃｍは、周囲温度やＶＣＭ駆動条件により温度が変化するのにともなって変動する。Ｒｖｃｍが変化すると、図７の電圧降下予測回路出力と実際のＶＣＭ直流抵抗分による電圧降下量との誤差は、ＶＣＭ駆動電流に比例して大きくなる。
【００５３】
アンロード直前のキャリブレーションでは、トラッキングサーボで検出された速度が同じであるから、本来、ＲｓとＲｖｃｍの比が電圧降下予測回路の倍率と同じであれば、逆起電圧モニタ出力も同じ値にならなければならない。加速時と減速時では、速度が同じでもＶＣＭを駆動している電流値が異なるためＲｓとＲｖｃｍの比のズレがある場合には電流値に比例した誤差分が検出される。このときの測定誤差値をＶＣＭ駆動電流値で正規化し、図１１に示したように、実際のＶＣＭ制御電流値倍した値をＡＤＣ入力から引くことで補正できる。
【００５４】
本実施形態におけるＶＣＭは、小型でもデータエリアのトルクを大きくとるために、図３に示したように、ランプ部材１０３上（図のロードと記された角度より小さな角度の領域）でトルク定数が減少する。一般的に、ＶＣＭのトルクはほぼ一定と見なして逆起電圧による速度制御を行なっている。
【００５５】
トルク定数が低下すれば逆起電圧定数も低下し、角速度が一定でも逆起電圧が低下する。よって、低下したように見える角速度を戻すためにＶＣＭ駆動電流が増加し、実際にはヘッドの移動が加速されてゆく。図１０の（１）のプロットはその様子を示していて、最終的にはアクチュエータが外周のストッパに高速で衝突し、その結果大きな衝突音が発生する。
【００５６】
速度を一定に保ち、図１０の（２）のプロットのような速度制御を行なうには、アクチュエータの角度に対応したトルク定数と目標速度との積を取った値と逆起電圧モニタ出力との差を制御誤差量としなくてはならない。
【００５７】
図１１では、目標速度を自在に設定できるようにテーブル１１０４を参照するような構成になっているが、速度を一定に制御するだけでよいのであれば、定数で置き換えても構わない。アクチュエータの角度を求めるために、図１１では、目標速度を動作クロックなどを使用して時間積分するブロック１１０５が設けられている。
【００５８】
アクチュエータ角度の初期値は、アンロードキャリブレーション後のアンロード開始シリンダとしても良いし、図示しない検出ブロックにより磁気ヘッド１０２がランプ部材１０３の先端に乗り上げたときの速度の低下により認識されるランプ部材１０３の先端位置としてもよい。
【００５９】
トルク定数発生ブロック１１０６は、積分器１１０５の出力を角度情報として受け取り、その時点（位置）でのトルク定数を出力する。
以上述べたように、本発明によれば、ヘッドロード起動位置でのＶＣＭのトルクが少なく大電流を流す必要がある場合でも、速度モニタ回路の検出機能の限界点を監視しながらテーブル値による制御からフィードバック制御に移行することができるので、高速なシーク性能とＶＣＭの小型化を両立させた小径ディスク装置においても、安定した速度制御を行ないつつヘッドをディスク面上にロード可能な磁気記録再生装置のロード／アンロード動作制御方法を提供することが可能となる。
【００６０】
また、ＶＣＭトルク定数が回転角に従って変化しても安定したアンロード速度制御を行なうことが可能となり、高トルクのＶＣＭの小型化が可能となる磁気記録再生装置のロード／アンロード動作制御方法を提供することが可能となる。
【００６１】
なお、本発明は上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本発明の各実施形態に関するＨＤＤの構造を示す概略図。
【図２】各実施形態におけるランプ部材の断面概略図。
【図３】各実施形態におけるボイスコイルモータ（ＶＣＭ）のトルク定数の例を示す図。
【図４】第１の実施形態におけるＶＣＭ駆動電流の例を示す図。
【図５】第１の実施形態におけるＶＣＭ逆起電圧モニタ回路の出力例を示す図。
【図６】第１の実施形態に関するランプロード制御の概要を示すブロック図。
【図７】各実施形態における逆起電圧モニタ回路の詳細を示すブロック図。
【図８】本発明の実施形態に関するセレクタの処理のフローチャート。
【図９】第２の実施形態におけるＶＣＭ駆動電流の例を示す図。
【図１０】第２の実施形態における速度検出の例を示す図。
【図１１】第２の実施形態に関するランプロード制御の概要を示すブロック図。
【符号の説明】
【００６３】
１０１…アクチュエータ・アーム
１０２…磁気ヘッド
１０３…ランプ部材
１０４…磁気ディスク
１０５…スピンドルモータ（ＳＰＭ）
１０６…ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）
２０１…ランプ部材断面
２０２…磁気ヘッドのタブ
２０３…磁気ディスク断面
６０１…逆起電圧モニタ
６０２…ＡＤＣ
６０３…ＶＣＭドライバ
６０７…セレクタ
６０８…逆起電圧テーブル
７０１…電圧降下予測回路
７０２…差動増幅回路
１１０１…逆起電圧モニタ
１１０２…ＡＤＣ
１１０３…ＶＣＭドライバ
１１０４…目標速度テーブル
１１０５…位置検出用積分器
１１０６…トルク定数発生部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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