(57)【要約】【課題】自走式掃除機において、塵埃を吸い込み、集塵部のろ過フィルタへの塵埃が堆積するにつれて吸い込み力が低下し、吸い込み性能を維持できなくなること。【解決手段】電動送風機４により吸い込んだ塵埃を吸い込んだ空気からろ過フィルタで分離集塵する集塵部５と、駆動モータにより駆動され掃除機本体１を走行させるローラ１１と、電動送風機４、駆動モータに電源を供給する電源部６と周囲の環境を認識して自立走行するためのセンサ９、１０と制御装置（制御手段）とを備え、集塵部５に前記ろ過フィルタに付着した塵埃を除塵する加震部（除塵手段）５０を設け、掃除作業終了後に、電動送風機４を停止させ、集塵部５のろ過フィルタの除塵を行うように、前記制御装置にアルゴリズムを記憶させる自走式掃除機としたので、ろ過フィルタに堆積した塵埃をフィルタ表面から剥離することにより、高い吸い込み性能を維持することができるものである。【選択図】図１
2007325701.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被掃除面上に付着した塵埃を吸い込む吸込部と、塵埃を吸い込む空気の流れを発生させる電動送風機と、前記電動送風機により吸い込んだ塵埃を吸い込んだ空気からろ過フィルタで分離集塵する集塵部と、駆動モータにより駆動され掃除機本体を走行させるローラと、前記電動送風機、駆動モータに電源を供給する電源部と周囲の環境を認識して自立走行するためのセンサと制御手段とを備え、前記集塵部には前記ろ過フィルタに付着した塵埃を除塵する除塵手段を設けて、掃除作業終了後に、前記電動送風機を停止させ、前記集塵部のろ過フィルタの除塵を行うように前記制御手段にアルゴリズムを記憶させた自走式掃除機。
【請求項２】
被掃除面上に付着した塵埃を吸い込む吸込部と、塵埃を吸い込む空気の流れを発生させる電動送風機と、前記電動送風機により吸い込んだ塵埃を吸い込んだ空気からろ過フィルタで分離集塵する集塵部と、駆動モータにより駆動され掃除機本体を走行させるローラと、前記電動送風機、駆動モータに電源を供給する電源部と周囲の環境を認識して自立走行するためのセンサと制御手段とを備え、前記集塵部には前記ろ過フィルタに付着した塵埃を除塵する除塵手段を設けて、掃除作業中に、一定時間あるいは一定面積を掃除する毎に、走行と電動送風機を停止させ、前記集塵部のろ過フィルタの除塵を行うように前記制御手段にアルゴリズムを記憶させた自走式掃除機。
【請求項３】
掃除機本体の電源部に給電するための給電手段を前記本体と分離して有し、掃除作業終了後に、前記給電手段へ自ら帰還して、前記給電手段から本体へ給電を受けて集塵部のろ過フィルタの除塵を行うように制御手段にアルゴリズムを記憶させた請求項１または２記載の自走式掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、掃除機本体に自走機能を有し、被掃除面の清掃を自動的に行う自走式掃除機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の自走式掃除機は、電動送風機により発生する塵埃を吸い込む空気の流れにより、吸込部より被掃除面上に付着した塵埃を吸い込み、吸い込んだ塵埃を集塵部に備えたろ過フィルタで吸い込んだ空気と分離して集塵するよう構成し、さらに、電動送風機と後述する駆動モータに電源を供給する電池と、超音波により距離を検知する複数のセンサとを設けて掃除機本体を構成し、この掃除機本体を駆動モータにより駆動されるローラにより走行できるように構成している。
【０００３】
このように構成した自走式掃除機は、掃除機本体に設けた電源スイッチをオンし、スタートスイッチをオンして運転を開始すると、電動送風機を駆動し、駆動モータにより駆動されるローラにより直進走行を開始する。走行中は、複数のセンサにより家具などの障害物までの距離を測定し、さらに被掃除面の段差を確認して、障害物、段差を回避して走行し、同時に、電動送風機により発生する空気の流れにより、吸込部より被掃除面上に付着した塵埃を吸い込み、被掃除面の清掃を自動的に行う（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００２−３６０４８０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような従来の構成では、塵埃を吸い込み、集塵部のろ過フィルタへの塵埃が堆積するにつれて吸い込み力が低下していくため、吸い込み性能を一定化できない課題を有していた。
【０００５】
本発明は上記従来の課題を解決するもので、吸い込んだ塵埃による吸い込み性能の低下を防止した自走式掃除機を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
従来の課題を解決するために、本発明は、被掃除面上に付着した塵埃を吸い込む吸込部と、塵埃を吸い込む空気の流れを発生させる電動送風機と、前記電動送風機により吸い込んだ塵埃をろ過フィルタで吸い込んだ空気と分離して集塵する集塵部と、駆動モータにより駆動され掃除機本体を走行させるローラと、前記電動送風機、前記駆動モータに電源を供給する電源部を備え、前記集塵部の近傍には、前記ろ過フィルタに堆積する塵埃を除塵する除塵手段を設けて、ろ過フィルターに堆積した塵埃をフィルタ表面から剥離することにより高い吸い込み性能を維持することができる。
【発明の効果】
【０００７】
以上のように本発明によれば、吸い込み性能が高く、被掃除面の塵埃を確実に集塵できる自走式掃除機を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
第１の発明は、被掃除面上に付着した塵埃を吸い込む吸込部と、塵埃を吸い込む空気の流れを発生させる電動送風機と、前記電動送風機により吸い込んだ塵埃を吸い込んだ空気からろ過フィルタで分離集塵する集塵部と、駆動モータにより駆動され掃除機本体を走行させると、前記電動送風機、駆動モータに電源を供給する電源部と周囲の環境を認識して自立走行するためのセンサと制御手段とを備え、前記集塵部には前記ろ過フィルタに付着した塵埃を除塵する除塵手段を設けて、掃除作業終了後に、前記電動送風機を停止させ、前記集塵部のろ過フィルタの除塵を行うように前記制御手段にアルゴリズムを記憶させたことを特徴とするものであり、ろ過フィルタに堆積した塵埃をフィルタ表面から剥離することにより高い吸い込み性能を維持することができる。また、次回の掃除使用時において、掃除開始初期から高い吸い込み力、すなわち、高い集塵性能を発揮することができるものとなる。
【０００９】
第２の発明は、被掃除面上に付着した塵埃を吸い込む吸込部と、塵埃を吸い込む空気の流れを発生させる電動送風機と、前記電動送風機により吸い込んだ塵埃を吸い込んだ空気からろ過フィルタで分離集塵する集塵部と、駆動モータにより駆動され掃除機本体を走行させるローラと、前記電動送風機、駆動モータに電源を供給する電源部と周囲の環境を認識して自立走行するためのセンサと制御手段とを備え、前記集塵部には前記ろ過フィルタに付着した塵埃を除塵する除塵手段を設けて、掃除作業中に、一定時間あるいは一定面積を掃除する毎に、走行と電動送風機を停止させ、前記集塵部のろ過フィルタの除塵を行うように前記制御手段にアルゴリズムを記憶させたことを特徴とするものであり、ろ過フィルタに堆積した塵埃をフィルタ表面から剥離することにより高い吸い込み性能を維持することができる。また、掃除開始初期から終了までの間、高い吸い込み力、すなわち、高い集塵性能を維持することができるものとなる。
【００１０】
第３の発明は、掃除機本体の電源部に給電するための給電手段を前記本体と分離して有し、掃除作業終了後に、前記給電手段へ自ら帰還して、前記給電手段から本体へ給電を受けて集塵部のろ過フィルタの除塵を行うように制御手段にアルゴリズムを記憶させたもので、次回の掃除使用時において、掃除開始初期から高い吸い込み力、すなわち、高い集塵性能を発揮することができるとともに、本体に内蔵する電源部の電力を消耗させることがなく、掃除作業にかける時間の延長ならびに掃除対応床面積の拡大が図れ、使用性を向上させることができるものとなる。
【００１１】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、本実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００１２】
（実施の形態１）
図１および図２に示すように、掃除機本体１は、前方底部に２個の回転ブラシ２を有する吸込部３を設け、回転ブラシ２により被掃除面上に付着した塵埃を掻き上げるよう構成している。電動送風機４は、塵埃を吸い込む空気の流れを発生させるもので、集塵部５を介して吸込部３に連通し、電動送風機４により吸込部３から吸い込んだ塵埃を集塵部５に集塵するよう構成している。また、集塵部５に衝撃的な振動を伝える加震部（除塵手段）５０を集塵部５の近傍に設けている。
【００１３】
電源部６は、充電可能な二次電池を複数収納した電池パック７で構成し、電動送風機４と後述する駆動モータ８に電源を供給する。測距センサ（センサ）９は、光（赤外線）を照射し家具などの障害物により反射してきた反射光の照射光との間の角度で距離を測定するもので、掃除機本体１の前方、側方、後方にそれぞれ複数設けている。段差センサ（センサ）１０は、被掃除面（床面）の段差を検知するもので、上述の測距センサ９と同様に構成し、図３に示すように、掃除機本体１のコーナー部に斜め下方に向けて設けている。
【００１４】
ローラ１１は、掃除機本体１を走行させるもので、掃除機本体１の左右に設け、図４に示すように、金属製のシャーシ１２に取り付けた駆動モータ８により左右独立して駆動される。駆動モータ８は、減速ギヤ（図示せず）を内蔵したギヤードモータで構成している。キャスター１３は掃除機本体１を走行自在に支持している。
【００１５】
パネルスイッチ１４は文字などを表示する機能と触れるとオン、オフする機能を有し、掃除機本体１の上面に設けている。第１の表示手段１５は、測距センサ９および段差センサ１０による検知状態を表示するもので、発光ダイオードで構成し、掃除機本体１のコーナー部に設けた段差センサ１０の上方に設けている。第２の表示手段１６は、電動送風機４、駆動モータ８などの運転状態を表示するもので、掃除機本体１の上面に設けている。第３の表示手段１７は、掃除機本体１の停止時に表示するもので、掃除機本体１の上面に設けている。
【００１６】
なお、第１の表示手段１５、第２の表示手段１６のいずれか一方で、測距センサ９および段差センサ１０による検知状態と、電動送風機４、駆動モータ８などの運転状態とを表示するようにしてもよい。また、第１の表示手段１５は掃除機本体１の上面に設けてもよい。これらパネルスイッチ１４と、第１の表示手段１５、第２の表示手段１６および第３の表示手段１７は制御装置１８に接続しており、使用者がパネルスイッチ１４に触れることにより、制御装置１８により電動送風機４、駆動モータ８などの動作を制御して、電動送風機４により塵埃を吸引しながら、駆動モータ８により駆動されるローラ１１により自動走行するとともに、自動走行中の緊急時にパネルスイッチ１４の所定の箇所を触れることで、少なくとも駆動モータ８を停止するように構成している。なお、１９は電源スイッチである。
【００１７】
掃除機本体１は、吸込部３、電動送風機４、集塵部５、電源部６、駆動モータ８、測距センサ９、段差センサ１０、制御装置１８などを内包し、透明な外郭２０で覆っている。このため、測距センサ９および段差センサ１０は外郭２０を通して光（赤外線）の送受を行い、段差センサ１０は、掃除機本体１のコーナー部に斜め下方に向けて設けているので、外郭２０の一部を突出させた突出部２１を通して光（赤外線）の送受を行う。なお、外郭２０は、半透明にしてもよい。
【００１８】
外郭２０の下方に、弾性体で構成したバンパー２２を設けている。把手部２３は、掃除機本体１の上面に引き出し可能に設けて掃除機本体１を持ち運ぶものである。
【００１９】
電源部６はローラ１１の後方に設け、図５に示すように、掃除機本体１の重心Ｇがキャスター１３とローラ１１との間に位置するようにしている。このため、掃除機本体１を把手部２３により懸垂したとき、吸込部３がローラ１１より上方になるように傾き、この状態から床面に設置するとき、吸込部３がローラ１１より後に床面に当接するようにしている。
【００２０】
上記構成において動作を説明する。電源スイッチ１９を入れると、パネルスイッチ１４に、掃除を開始するに当たって、熱源がないか、ドアは閉じているか、子供やペットが部屋の中にいないかなどを順次表示し、自動走行させるのに当たって障害となるものを除去させる。その後、「掃除を開始する」と表示をし「ＯＫ」を入力すると、電動送風機４を駆動し、駆動モータ８によりローラ１１が駆動されて、前方へ直進走行を開始する。このとき、パネルスイッチ１４には、図６に示すように、「お掃除中」と「一時停止」を表示している。
【００２１】
走行中は、電動送風機４により集塵作業を行ないながら、測距センサ９は、常に、透明または半透明の外郭２０を通して光（赤外線）を送受し、周囲の家具などの障害物までの距離を測定するとともに、段差センサ１０は、同様にして被掃除面の段差を確認している。この測距センサ９および段差センサ１０による検知状態を第１の表示手段１５により表示し、第２の表示手段１６により、電動送風機４、駆動モータ８などの運転状態を表示する。
【００２２】
掃除機本体１から家具などの障害物までの距離が所定の距離まで接近すると、一旦停止後、所定角度だけ角度を振って方向変換して走行する。被掃除面に段差がある場合も同様である。このように、家具などの障害物や段差を回避しながら清掃領域を自動走行して掃除を行う。
【００２３】
このとき、電動送風機４の排気を、図７の矢印で示すように、電池パック７の間を通り、電池パック７に電動送風機の排気が当たるようにすることで、電池パック７を冷却することができ、電池の温度上昇を低減することができる。
【００２４】
また、電動送風機４の排気を、図８の矢印で示すように、バンパー２２と掃除機本体１の間から排出することで、バンパー２２は掃除機本体１のほぼ全周にわたって設けていることから、電動送風機４の排気を掃除機本体１のほぼ全周にわたって分散して排出することができ、排出するときの流速を遅くすることができ、掃除機本体１の走行経路の近傍にある家具などに対して、排気による悪影響をなくすることができる。
【００２５】
なお、電動送風機４の排気を、図９の矢印で示すように、掃除機本体１の上面から排出するようにしてもよく、この場合も、掃除機本体１の走行経路の近傍にある家具などに対して、電動送風機の排気が当たることがなく、排気による悪影響をなくすることができる。
【００２６】
つぎに、走行中に障害物に当たるなど、自動走行に障害が発生した場合などには、パネルスイッチ１４に表示している「一時停止」に触れると、少なくとも駆動モータ８を停止させ、非常時の安全性を確保することができる。このとき、パネルスイッチ１４の表示を「再スタートする」とする。また、このとき、掃除機本体１は停止しているので、第３の表示手段１７により掃除機本体１の停止を表示するとともに、掃除機本体１の位置を知らせることができる。
【００２７】
自動走行に障害となるものを除去した後、パネルスイッチ１４に、「再スタートする」と同時に表示されている「ＯＫ」に触れると、再度、駆動モータ８によりローラ１１を駆動して、自動走行を再開し被掃除面の掃除を行う。
【００２８】
このように、掃除機本体は、外郭２０を透明または半透明にするとともに、光学的に距離、熱源などを検知する測距センサ９および段差センサ１０を内包しているので、測距センサ９および段差センサ１０の光（赤外線）の送受を外郭２０を通して行うことができ、センサを確実に動作させることができ、障害物などを回避して走行することができ、走行性能を向上することができる。また、外郭２０の構造を簡単にしてコストを低減することができる。
【００２９】
また、段差センサ１０、被掃除面（床面）の段差を検知するために、斜め下方に向けて設ける必要があるが、掃除機本体１の上面から見たコーナー部に配設することで、スペースを有効利用して設けることができる。
【００３０】
また、ローラ１１の後方に電源部６を設け、掃除機本体１の重心がキャスタ１３とローラ１１との間に位置するようにしているので、把手部２３により掃除機本体１を持ち運ぶときなど、掃除機本体１を把手部２３で懸垂した状態から床面に設置するとき、ローラ１１が先に床面に当接することで、吸込部３に大きな力がかかることがなく、吸込部３の破損を防止することができる。
【００３１】
また、図１０に示すように、電動送風機４、駆動モータ８、測距センサ９、段差センサ１０、制御装置１８、加震部５０は、それぞれアース線２４を接続し、このアース線２４を電源部６を構成する電池２５のマイナス端子に接続している。
【００３２】
上記構成において動作を説明する。電動送風機４を駆動し、駆動モータ８によりローラ１１を駆動して自動走行して掃除をしているとき、特に、被掃除面が絨毯である場合には、静電気が発生する。この静電気は、電動送風機４、駆動モータ８、測距センサ９、段差センサ１０、制御装置１８をアース線２４を介して、電池２５のマイナス端子に接続しているので、アース線２４を介して逃がすことができ、静電気による破壊を防止することができる。また、強電界が加わった場合にも、同様にして強電界による破壊を防止することができる。
【００３３】
また、図１１に示すように、電動送風機４、駆動モータ８、測距センサ９、段差センサ１０、制御装置１８、加震部５０をアース線２４を介して、駆動モータ８を取り付ける金属製のシャーシ１２に接続し、このシャーシ１２を電池２５のマイナス端子に接続することにより、同様に、静電気、強電界が加わったとき、静電気、強電界による破壊を防止することができる。
【００３４】
なお、本実施の形態では、電動送風機４、駆動モータ８、測距センサ９、段差センサ１０、制御装置１８、加震部５０をアース線２４を介して電池２５のマイナス端子に接続しているが、これらの内、少なくとも１つをアース線２４を介して電池２５のマイナス端子に接続するようにしてもよく、同様の効果を得ることができる。
【００３５】
また、図２に示す集塵部５は、図１２に示すように、取り出し自在なダストボックス２６と、このダストボックス２６内に装着し塵埃をろ過するフィルター２７とで構成し、ダストボックス２６は、吸込部３の直上に取り付け、掃除機本体の前面以外、たとえば、図１３に示すように、掃除機本体１の横方向から取り出せるようにしている。ここで、ダストボックス２６またはフィルター２７の少なくとも一方を難燃処理している。また、本体に内蔵した加震部５０はソレノイドで構成されており、通電時には加震部先５１がダストボックス２６側へ突出してダストボックス打撃部５２に衝突して衝撃を加え、非通電時は、加震部５０に内蔵するスプリング（図示せず）により復帰するように構成している。
【００３６】
また、図１４に示すように、掃除機本体１にダストボックス検知スイッチ２８を設けて、ダストボックス２６の有無を検知するようにし、図１５に示すように、ダストボックス２６を引き出した状態では、ダストボックス検知スイッチ２８をオフにし、少なくとも電動送風機４を停止するようにしている。
【００３７】
上記構成において動作を説明する。フィルタ２７を装着したダストボックス２６を掃除機本体１内に収納すると、ダストボックス検知スイッチ２８はオンしている。この状態で、電動送風機４を駆動して被掃除面の塵埃を吸込部３より吸い込むと、塵埃はフィルター２７によりろ過され、ダストボックス２６内に集塵する。そして、上記のように加震部５０への通電・非通電を数回繰り返すと、フィルタ２７に付着した塵埃がフィルタ表面から剥離してダストボックス２６内へ落下し、吸い込み性能を回復させることができる。
【００３８】
さらには、本体に内蔵した制御装置のメモリー（図示せず）に加震部５０を作動させる時期を記憶させて、掃除を開始する前、あるいは掃除終了後にフィルタ２７の除塵を行うことによって、高い吸い込み力を発揮させることができる。
【００３９】
また、電動送風機４への通電時間および駆動モータ８への通電時間をメモリーに積算させて、掃除を完了した床面積を計算、おおよその集塵量を推測させて、一定時間あるいは、一定床面積の走行毎にフィルタ２７の除塵を行わせて、高い吸い込み力へ回復させることができる。
【００４０】
ダストボックス２６内に集塵した塵埃が一杯になると、ダストボックス２６を取り出して、堆積した塵埃を捨てる。ここで、ダストボックス２６は、掃除機本体１の前面以外の横方向から取り出せるようにしているので、ダストボックス２６を取り出しているときに、万一、掃除機本体１が走行し出しても、ダストボックス２６を取り出している人に当たることがなく、安全性を向上することができる。
【００４１】
また、ダストボックス２６は、吸込部３の直上に取り付けているので、ダストボックス２６と吸込部３との間を接続するホース（図示せず）を短くできて、構造を簡単にできるとともに、ダストボックス２６を容易に取り出すことができる。
【００４２】
また、ダストボックス２６を取り付けていないとき、ダストボックス検知スイッチ２８により少なくとも電動送風機４を停止するようにしているので、ダストボックス２６を取り付けていない状態では、塵埃を吸い込むことがなく、清潔に保つことができる。
【００４３】
また、ダストボックス２６またはフィルタ２７の少なくとも一方を難燃処理しているので、火がついた煙草などの高温の塵埃を吸い込んだ場合にも、安全性を確保することができる。
【００４４】
また、図１６に示すように、金属製のシャーシ１２は、掃除機本体１を走行させるローラ１１を駆動する駆動モータ８を取り付け、このシャーシ１２の上方に掃除機本体１を取り付け、シャーシ１２と掃除機本体１との間に、掃除機本体１を常に上方に付勢するばね２９を設けている。
【００４５】
重量検知スイッチ３０は、掃除機本体１に所定値以上の重量かがかかったとき、図１７に示すように、掃除機本体１がばね２９のばね力に抗して下がることで、突片３１により押されてオンするもので、この重量検知スイッチ３０がオンすることにより少なくとも駆動モータ８を停止するようにしている。他の構成は上記実施例１と同じである。
【００４６】
上記構成において動作を説明する。掃除機本体１の上に人が乗ったときなど、掃除機本体１に所定値以上の重量かがかかったとき、重量検知スイッチ３０がオンすることにより少なくとも駆動モータ８を停止することで、掃除機本体１の上に乗った人に異常状態であることを知らせることができ、安全性を確保することができる。
【００４７】
また、掃除機本体１はばね２９を介してシャーシ１２の上方に取り付けているので、ばね２９がダンパーの機能を果たし、ローラ１１により掃除機本体１を走行させたときの振動または衝撃が掃除機本体１、特に制御装置に伝わることがなく、信頼性を向上することができる。
【００４８】
また、図１８に示すように、バンパー２２ａは、掃除機本体１の下方に設け、弾性体で構成して家具の傷付きを防止するとともに、家具などの障害物に当接したとき可動するよう構成し、家具などの障害物に当接したときのバンパー２２ａの動きにより電動送風機、駆動モータなどの動作を制御する制御装置（図示せず）を設けている。
【００４９】
ここで、バンパー２２ａは、床面（被掃除面）より１０ｍｍ以上離れ、床面より１００ｍｍ以下の位置に配設している。他の構成は上記実施例１と同じである。
【００５０】
上記構成において動作を説明する。電動送風機４を駆動し、駆動モータ８によりローラ１１を駆動して自動走行して掃除をしているとき、床面より１０ｍｍ以上離れた位置に障害物があるときは、障害物がバンパー２２ａに当たることで、制御装置により電動送風機、駆動モータなどを停止させる。
【００５１】
一方、床面（被掃除面）が絨毯の場合は、絨毯がバンパー２２ａに当たることにより電動送風機、駆動モータなどが停止するのを防止する必要があることがあることから、バンパーを床面より１０ｍｍ以上離れた位置に配設することにより、絨毯により動作が影響されるのを防止することができる。
【００５２】
また、床面（被掃除面）に置いてあるストーブなどのスイッチは、床面より１００ｍｍより高い位置にある。したがって、走行中にバンパー２２ａがストーブなどに当たったとしても、バンパー２２ａによりスイッチが入ることがなく、安全性を確保することができる。
【００５３】
また、図１９に示すように、吸込部３ａは、回転ブラシ２を回転自在に設けており、回転ブラシ２の前後に起毛布３２を固定して床面（被掃除面）に当たったとき、床面の傷つきを防止するとともに、起毛布３３を設けて吸込性能をよくしている。この吸込部３ａの両端近傍に床面の段差を検知する段差検知スイッチ３４を設けている。この段差検知スイッチ３４は、図２０に示すように、床面に当接する回転自在な第１のローラ体３５を有している。
【００５４】
この第１のローラ体３５は、床面に当接しているときは、図２１（ｃ）の実線で示す状態で、凹状の段差などに脱輪したときは、図２１（ｃ）の点線で示す状態となる。この第１のローラ体３５に、図２１（ａ）に示すように、突片３６を設け、この突片３６により、第１のローラ体３５が被掃除面に当接しているときは、吸込部３ａに設けた検知スイッチ３７をオンし、段差などに脱輪したときは、検知スイッチ３７をオフし、少なくとも駆動モータを停止するよう構成している。
【００５５】
また、第１のローラ体３５には、図２１（ｃ）に示すように、ローラ部３８に磁石３９を固定し、この磁石３９の磁束を検知可能な位置にホール素子などの磁気検知素子４０を設け、磁気検知素子４０によりローラ部３８の回転状態、いいかえれば、掃除機本体の走行状態を検知するよう構成している。
【００５６】
上記構成において動作を説明する。吸込部３ａの両端近傍に設けた段差検知スイッチ３４の第１のローラ体３５が被掃除面に当接している状態では、電動送風機を駆動すると同時に回転ブラシ２を駆動し、駆動モータによりローラを駆動して自動走行して掃除を行う。
【００５７】
この状態で、第１のローラ体３５が凹状の段差などに脱輪したときは、図２１（ｃ）の点線で示す状態となり、検知スイッチ３７がオフし、少なくとも駆動モータを停止し、掃除機本体が凹状の段差に落ちるのを防止することができる。
【００５８】
また、駆動モータによりローラを駆動して自動走行している状態では、第１のローラ体３５のローラ部３８が回転しているため、ローラ部３８の回転に応じて磁気検知素子４０に周期的な信号を出力している。ここで、掃除機本体を自動走行するローラがスリップすると、駆動モータおよびローラが回転しているにも関わらず、掃除機本体は走行しない。
【００５９】
このとき、第１のローラ体３５のローラ部３８が停止するため、磁気検知素子４０からの出力がなくなり、掃除機本体が停止していることを検知することができるため、駆動モータおよびローラが回転しているにも関わらず、掃除機本体が走行しない不具合を解消することができる。
【００６０】
また、図２２に示すように、吸込部３ｂは、前部略中央に滑動部を有する安全スイッチ４１を設けている。この安全スイッチ４１は、図２３に示すように、床面（被掃除面）に当接する回転自在な第２のローラ体４２を有している。
【００６１】
この第２のローラ体４２は、上記の第１のローラ体３５と同様に構成しており、床面に当接しているときは、図２１（ｃ）の実線で示す状態で、掃除機本体が傾いて吸込部３ｂが床面から離れたときは、図２１（ｃ）の点線で示す状態となり、この状態では、少なくとも回転ブラシ３を停止するように構成している。
【００６２】
上記構成において動作を説明する。吸込部３ｂの前部略中央に設けた安全スイッチ４１の第２のローラ体４２が床面（被掃除面）に当接している状態では、電動送風機を駆動すると同時に回転ブラシ２を駆動し、駆動モータによりローラを駆動して自動走行して掃除を行う。
【００６３】
この状態で、掃除機本体が傾いて吸込部３ｂが床面から離れると、第２のローラ体４２は、図２１（ｃ）の点線で示す状態となり、検知スイッチ３７がオフし、少なくとも回転ブラシ２を停止し、掃除機本体が傾いて吸込部が床面から離れるなどのの異常の場合の安全性を向上することができる。
【００６４】
また、駆動モータによりローラを駆動して自動走行している状態では、上記実施例６と同様に、第２のローラ体４２のローラ部が回転しているため、ローラ部の回転に応じて磁気検知素子４０に周期的な信号を出力している。ここで、掃除機本体を自動走行するローラがスリップすると、駆動モータおよびローラが回転しているにも関わらず、掃除機本体は走行しない。
【００６５】
このとき、第２のローラ体４２のローラ部が停止するため、磁気検知素子４０からの出力がなくなり、掃除機本体が停止していることを検知することができるため、駆動モータおよびローラが回転しているにも関わらず、掃除機本体が走行しない不具合を解消することができる。
【００６６】
なお、安全スイッチ４１は、段差検知スイッチ３４と兼ねてもよく、この場合は、構成を簡単にして安価にすることができる。
【００６７】
また、図２４は、前述の充電可能な二次電池を複数収納した電池パック７で構成した電源部６へ家庭電源から電力供給するための充電装置６０を接続した状態であり、本体の受電端子（図示せず）と給電接続部６１で接続して、電力を供給する。
【００６８】
この状態のとき、加震部５０への電力供給して、フィルタ２７の除塵動作をさせて、次の掃除使用に備えることで、高い吸い込み力を発揮させることができるとともに、本体の電源部６の電力を使うことがないため、掃除面積の拡大が図れるものとなる。
【産業上の利用可能性】
【００６９】
本発明によれば、使用性の高いかつ安全性に対する対応を充実させた自走式掃除機を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】本発明の第１の実施の形態の自走式掃除機の斜視図
【図２】同自走式掃除機の縦断面図
【図３】同自走式掃除機の上面図
【図４】同自走式掃除機の要部断面図
【図５】同自走式掃除機の把手部で懸垂した状態の側面図
【図６】同自走式掃除機の運転時の表示状態の上面図
【図７】同自走式掃除機の電動送風機の排気状態を示す縦断面図
【図８】同自走式掃除機の電動送風機の排気状態を示す斜視図
【図９】同自走式掃除機の電動送風機の排気状態の他の例を示す斜視図
【図１０】同自走式掃除機のアース線の接続状態を示すブロック図
【図１１】同自走式掃除機のアース線の接続状態の他の例を示すブロック図
【図１２】同自走式掃除機のダストボックスの一部切欠した側面図
【図１３】同自走式掃除機のダストボックスを引き出した状態の斜視図
【図１４】同自走式掃除機の一部切欠した正面図
【図１５】同自走式掃除機のダストボックスを引き出した状態の一部切欠した正面図
【図１６】同自走式掃除機の一部切欠した側面図
【図１７】同自走式掃除機の掃除機本体が下がった状態の一部切欠した側面図
【図１８】同自走式掃除機の側面図
【図１９】同自走式掃除機の吸込部の下面図
【図２０】同自走式掃除機の吸込部の側面図
【図２１】（ａ）同自走式掃除機の吸込部の第１のローラ体の右側面図（ｂ）同自走式掃除機の吸込部の第１のローラ体の正面図（ｃ）同自走式掃除機の吸込部の第１のローラ体の左側面図
【図２２】同自走式掃除機の吸込部の下面図
【図２３】同自走式掃除機の吸込部の側断面図
【図２４】同自走掃除機の充電装置接続状態の側面図
【符号の説明】
【００７１】
１    掃除機本体
３    吸込部
４    電動送風機
５    集塵部
６    電源部
８    駆動モータ
９    測距センサ（センサ）
１０  段差センサ（センサ）
１１  ローラ
１８  制御装置（制御手段）
２０  外郭
５０  加震部（除塵手段）
６０  充電装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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