(57)【要約】【課題】  ドアを開閉させても周辺の監視を行えるようにする。【解決手段】  車両周辺監視装置１は、ドアミラーに配置された複数の検知部４，５，７，８と、制御ユニット９とを有し、ドアスイッチ１２，１３でドアが開いたことを検知したら、モータ駆動回路１４，１５を駆動させて開閉したドアのドアミラーの電動格納装置を駆動させ、ドアミラーをドアに対して回動させて、それぞれの検知部４，５，７，８のそれぞれの撮像エリア及び検知エリアがドアの開閉の前後で変化しないようにする。【選択図】    図１
2007106200.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のドアに回動自在に取り付けられたドアミラーに内蔵され、前記ドアミラーの周辺を撮像可能な撮像装置と、前記ドアミラーに内蔵され、前記ドアミラーの周囲の物体を検知するためのレーダーと、前記ドアの開閉時に前記撮像装置の撮像エリア及び前記レーダーの検知エリアの変動を打ち消すように前記ドアに対して前記撮像装置及びレーダーの位置を変化させる制御ユニットとを有することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項２】
前記ドアの開閉を検知し、前記制御ユニットに出力する開閉検知センサを有することを特徴とする請求項１に記載の車両周辺監視装置。
【請求項３】
前記制御ユニットは、前記ドアが閉じているときの前記撮像エリア及び前記検知エリアと、前記ドアを閉じたときの前記撮像エリア及び前記検知エリアとが略一致するように、前記ドアミラーの格納装置のモータを駆動させるように構成したことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周辺、特にドアミラーの周辺を監視する車両周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の周囲を監視して障害物との衝突等を防止する車両周辺監視装置としては、車両のドアミラーにカメラ装置を内蔵させ、車両の前輪及びその周辺部分を撮影し、その映像を運転席に配設した映像表示装置に表示して死角部分を確認できるようにしたものが知られている。この種の車両周辺監視装置では、ドアミラーのミラーハウジング内にプリズムを配し、ミラーハウジングの背面に形成した小孔及びプリズムを通してカメラ本体に映像を取り込むように構成したものがある（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２０００−１６８４４０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来の車両周辺監視における撮像エリアの一例を図６に示す。左ドア１１６及び右ドア１１７が閉じているときは、ドアミラー１０３に内蔵されたカメラ装置の撮像エリアＲ１０１，Ｒ１０２は、仮想線で示すようにドアミラー１０３から車両１０２の前方及び後方のそれぞれに所定の視野角をもって形成される。同様に、ドアミラー１０６に内蔵されたカメラ装置の撮像エリアＲ１０３，Ｒ１０４は、ドアミラー１０６から車両１０２の前方及び後方にそれぞれ所定の視野角をもって形成される。ここで、カメラ装置はドアミラー１０３，１０６に内蔵されているので、左ドア１１６を図６に実線で示すように開くと、ドアミラー１０３が左ドア１１６と共に回動し、ドアミラー１０３に固定されているカメラ装置の撮像エリアＲ１０１，Ｒ１０２が仮想線で示す領域から実線に示す領域に移動してしまう。この位置では、車両１０２の側方の周辺部を撮影することができなくなる。
この発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、その主な目的とするところは、ドアを開閉させても周辺の監視を行えるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記の課題を解決する本発明の請求項１に係る発明は、車両のドアに回動自在に取り付けられたドアミラーに内蔵され、前記ドアミラーの周辺を撮像可能な撮像装置と、前記ドアミラーに内蔵され、前記ドアミラーの周囲の物体を検知するためのレーダーと、前記ドアの開閉時に前記撮像装置の撮像エリア及び前記レーダーの検知エリアの変動を打ち消すように前記ドアに対して前記撮像装置及びレーダーの位置を変化させる制御ユニットとを有することを特徴とする車両周辺監視装置とした。
この車両周辺監視装置は、ドアが開いたときに、撮像装置及びレーダーの位置をドアが閉じているときの位置に対して変化させ、撮像エリア及び検知エリアの変動を最小限に止める。
【０００５】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載の車両周辺監視装置において、前記ドアの開閉を検知し、前記制御ユニットに出力する開閉検知センサを有することを特徴とする。
この車両周辺監視装置では、開閉検知センサがドアの開閉を検知したら、そのドアの撮像装置及びレーダーの位置を変化させ、撮像エリア及び検知エリアの変動を最小限に止める。
【０００６】
請求項３に係る発明は、請求項１又は請求項２に記載の車両周辺監視装置において、前記制御ユニットは、前記ドアが閉じているときの前記撮像エリア及び前記検知エリアと、前記ドアを閉じたときの前記撮像エリア及び前記検知エリアとが略一致するように、前記ドアミラーの格納装置のモータを駆動させるように構成したことを特徴とする。
この車両周辺監視装置では、ドアの開閉を検知したら、制御ユニットがそのドアのドアミラーを回動させて、撮像装置及びレーダーの位置を変化させて撮像エリア及び検知エリアの変動を最小限に止める。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、車両のドアを閉じたときの撮像エリア及び検知エリアと、ドアを開いたときの撮像エリア及び検知エリアが略等しくなるので、ドアの開閉状態によらずに車両周辺の監視が行えるようになる。特に、乗員の乗降時などでも周辺の監視が行えるので、安全性をさらに向上させることが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
発明を実施するための最良の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
図１及び図２に示すように、車両周辺監視装置１は、車両２の左側のドアミラー３に内蔵された第一検知部４及び第二検知部５と、右側のドアミラー６に内蔵された第三検知部７及び第四検知部８と、制御ユニット９と、ディスプレイ１０及びスピーカ１１と、左右のドアの開閉検知センサであるドアスイッチ１２，１３と、ドアミラー３，６の電動格納装置のモータ駆動回路１４，１５とを含んで構成されている。
【０００９】
ここで、第一検知部４及び第二検知部５の構成例及びドアミラー３，６の構成例について図３を参照して説明する。図３は左側のドアミラー３の構成を示す断面図である。ドアミラー３は、車両の左ドアに固定されたステーユニット２０に回動自在に取り付けられている。ドアミラー３は、湾曲した樹脂製の容器であるミラーハウジング２１内を有する。ミラーハウジング２１は、車体後方に向かう位置に開口部２２が形成されており、この開口部２２にミラー２３が挿入されている。ミラー２３は、姿勢調整装置２４によって３次元的に姿勢を制御可能である。ミラーハウジング２１の車体側には、電動格納装置２５が収容されている。電動格納装置２５のモータ２６を回転させると、ドアミラー３がステーユニット２０に対して回動する。電動格納装置２５のモータ２６の駆動制御は、図１に示すモータ駆動回路１４によって行われる。
【００１０】
ミラーハウジング２１内には、フレーム板２７が姿勢調整装置２４を避けるように設けられており、このフレーム板２７にステー２８を介して第一検知部４が固定されている。第一検知部４は、ミラーハウジング２１の背面部２１Ａ側、かつ車体からみて近位端寄りに配置され、撮像装置３０と、物体検知センサであるレーダー３１とを有している。撮像装置３０には、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）や、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）を備えるカメラなどが用いられる。撮像装置３０が撮像可能な領域は、図１に示す撮像エリアＲ１のように、車両２の左斜め前方になる。撮像装置３０は、夜間でも映像が取得できるものを使用することが好ましい。レーダー３１は、例えば、マイクロ波や、超音波を出射して、物体に反射した反射波を受信するように構成されている。レーダー３１は、図１に示すように車両２の左斜め前方を網羅する検知エリアＲ２内での反射波を受信し、例えば、反射波の有無や、出射してから受信するまでの時間変化から物体の有無や接近を検知する。
【００１１】
第二検知部５は、ミラーハウジング２１の前面部２１Ｂ側、かつ車体からみて近位端寄りにステー２９を介してフレーム板２７に固定されている。撮像装置３０は、図１に示すように車両２の左斜め後方に向かう撮像エリアＲ３を有する。レーダー３１は、車両２の左斜め後方に向かう検知エリアＲ４を有する。
【００１２】
右側のドアミラー６は、ドアミラー３と左右対称の構成になっている。また、第三検知部７は、第一検知部４と対称な配置になっており、車両２の右斜め前方に向かう撮像エリアＲ５及び検知エリアＲ６を有する。第四検知部８は、第二検知部５と対称な配置になっており、車両２の右斜め後方に向かう撮像エリアＲ７及び検知エリアＲ８を有する。
【００１３】
ディスプレイ１０は、撮像装置３０で撮影した映像を表示させる出力手段である。スピーカ１１は、レーダー３１の検知結果を運転者に通知する出力手段である。スピーカ３１の代わりに発光ダイオードなどの発光素子を用い、点灯又は点滅によって運転者に通知しても良い。また、レーダー３１の出力手段にディスプレイ１０を使用しても良い。ディスプレイ１０は、公知のカーナビゲーション装置を使用しても良い。
【００１４】
ドアスイッチ１２は、左ドア１６の開閉を検知する開閉検知センサである。この実施の形態では、左ドア１６の開閉機構にはヒンジ（不図示）が用いられており、ドアスイッチ１２は左ドア１６が閉じているときに接点が閉じ（ＯＮ）、左ドア１６が開くと接点が開く（ＯＦＦ）ように構成されている。同様に、ドアスイッチ１３は、ヒンジ式の右ドア１７の開閉を検知する開閉検知センサである。
【００１５】
制御ユニット９は、ＣＰＵ（中央演算装置）や、メモリなどを有するコンピュータで、後に処理に説明するように、撮像装置３０からの映像を処理する手段と、レーダー３１の検知信号を処理する手段と、ドアスイッチ１２，１３のＯＮ、ＯＦＦに応じて、対応するモータ駆動回路１４，１５を駆動させ、ドアミラー３，６の姿勢を制御する姿勢制御手段とに機能分割することができる。
【００１６】
次に、この実施の形態の作用について説明する。
まず、図２に示すように、左ドア１６及び右ドア１７を閉じ、かつ各ドアミラー３，６が使用姿勢にあるときには、第一検知部４によって車両２の左側部から左斜め前方にかけての映像取得と、障害物検知とが行われる。さらに、第二検知部５によって車両２の左側部から左斜め後方にかけての映像取得と、障害物検知とが行われる。同様に、第三検知部７によって車両２の右側部から右斜め前方にかけての映像取得と、障害物検知とが行われ、第四検知部８によって車両２の右側部から右斜め後方にかけての映像取得と、障害物検知とが行われる。例えば、車両２の左前方で撮像エリアＲ１内及び検知エリアＲ２内に障害物があった場合には、撮像装置３０の映像が制御ユニット９を介してディスプレイ１０に表示される。また、レーダー３１がその障害物を検知し、制御ユニット９がスピーカ１１を鳴らす。運転者は、スピーカ１１によって障害物の存在を認識し、ディスプレイ１０の画像で障害物を確認する。
【００１７】
ここで、左ドア１６や、右ドア１７が開けられたときには、そのドア１６，１７のドアミラー３，６が回動して撮像、検知エリアＲ１〜Ｒ８の変動を防止する。具体的には、図４に示すフローチャートに従い処理が行われる。
【００１８】
制御ユニット９は、ドアスイッチ１２，１３の状態を調べ、２つのドアスイッチ１２，１３が共にＯＦＦであれば、左ドア１６及び右ドア１７が共に開いていると判断し（ステップＳ１０１でＹｅｓ）、２つのモータ駆動回路１４，１５でそれぞれのモータ２６を回転させて、ドアミラー３，５を格納位置に移動させる（ステップＳ１０２）。例えば、左ドアミラー３は、左ドア１６に対して折り畳まれるように移動して図５に示すような姿勢（格納姿勢）になる。このとき、第一検知部４及び第二検知部５のそれぞれの撮像エリアＲ１，Ｒ３及び検知エリアＲ２，Ｒ４は、左ドア１６を閉じているときと略等しくなる。このため、左ドア１６を開いた状態でも第一、第二検知部４，５によって車両２の左側部から左斜め前方及び左斜め後方の映像取得と、障害物検知とが行われる。左ドア１６を開けて乗員が乗降している間や、荷物を運搬しているときに、車両２の左側に自転車などが接近すると、レーダー３１が自転車などを検知し、スピーカ１１を鳴らす。さらに、ディスプレイ１０の画像で自転車などの像を確認することができる。
【００１９】
ドアスイッチ１２，１３の一方がＯＦＦの場合には（ステップＳ１０１においてＮｏ）、ステップＳ１０３に進む。ドアスイッチ１２がＯＦＦでドアスイッチ１３がＯＮのときには（ステップＳ１０３でＹｅｓ）、ドアミラー３のみを格納位置に移動させ、ドアミラー６は使用位置で保持する（ステップＳ１０４）。これに対して、ドアスイッチ１３のみがＯＦＦの場合には（ステップＳ１０３のＮｏ、かつステップＳ１０５でＹｅｓ）、ドアミラー６を格納位置に移動し、ドアミラー３は使用位置で保持する（ステップＳ１０６）。そして、２つのドアスイッチ１２，１３が共にＯＮの場合には、２つのドアミラー３，６を共に使用位置にする（ステップＳ１０７）。
【００２０】
開いた状態からドア１６，１７を閉じたときには、そのドアスイッチ１２，１３がＯＮになり、対応するドアミラー３，５を使用位置に移動させる（ステップＳ１０４、Ｓ１０６、Ｓ１０７）。例えば、左ドア１６を閉じたときには、ドアスイッチ１２がＯＮになるので、制御ユニット９がモータ駆動回路１４を駆動させてドアミラー３が使用姿勢になるまで開かせる。その結果、ドアミラー３は、図１に示す位置に戻り、撮像エリアＲ１，Ｒ３及び検知エリアＲ２，Ｒ４が維持される。
【００２１】
この実施の形態によれば、ドアミラー３，６に設置した検知部４，５，７，８で車両２の周辺の監視を行うことができる。左右のドア１６，１７を開閉したときに、ドア１６，１７の回動による撮像、検知エリアＲ１〜Ｒ８の変動を打ち消すようにドアミラー３，６を回動させるようにしたので、左右のドア１６，１７の開閉状態に関係なく車両２周辺の監視が行える。ドアミラー３，６の回動をドアスイッチ１２，１３によって実行するようにしたので、簡単な構成で、かつ左右のドア１６，１７に開閉状態に確実に合わせて処理を行うことが可能になる。
【００２２】
なお、本発明は、前記の実施の形態に限定されずに広く応用することができる。
例えば、各検知部４，５，７，８は、撮像装置３０又はレーダー３１の一方のみを有しても良い。また、第一検知部４又は第二検知部５の一方のみ、第三検知部７又は第四検知部８の一方のみを有しても良い。開閉検知センサは、実施の形態のドアスイッチ１２，１３に限定されない。ドア１６，１７を開いたときのドアミラー３，６の位置は、撮像、検知エリアＲ１〜Ｒ８が確保される位置であれば良く、格納位置に限定されない。開閉検知センサは、ドア１６，１７の開度を段階的に検知し、ドアミラー３，６をドア１６，１７の開度に合わせて回動させるように構成しても良い。
ドアミラー３，６をドア１６，１７に対して回動させる代わりに、各検知部４，５，７，８をドアミラー３，６に対して回動自在に設け、制御ユニット９はドア１６，１７に開閉によるドアミラー３，６の移動を打ち消すように各検知部４，５，７，８を回動させるように構成しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の実施の形態に係る車両周辺監視装置のブロック図である。
【図２】車両周辺装置の検知部の配置と撮像エリア及び検知エリアを示す図である。
【図３】検知部の配置例を示すドアミラーの断面図である。
【図４】制御ユニットの処理を示すフローチャートである。
【図５】左ドアを開いたときの撮像エリア及び検知エリアを示す図である。
【図６】従来の車両周辺監視装置において左ドアを開いたときの撮像エリア及び検知エリアを示す図である。
【符号の説明】
【００２４】
１      車両周辺監視装置
３，６      ドアミラー
９      制御ユニット
１２，１３    ドアスイッチ（開閉検知センサ）
１６      左ドア
１７      右ドア
２５      電動格納装置
２６      モータ
３０      撮像装置
３１      レーダー
Ｒ１、Ｒ３、Ｒ５、Ｒ７      撮像エリア
Ｒ２、Ｒ４、Ｒ６、Ｒ８      検知エリア
【図１】
2007106200.tif 000003
【図２】
2007106200.tif 000004
【図３】
2007106200.tif 000005
【図４】
2007106200.tif 000006
【図５】
2007106200.tif 000007
【図６】
2007106200.tif 000008