(57)【要約】【課題】３次元マウスを用いたサウンド再生において、操作性を向上させる。【解決手段】操作者が把持する把持部の空間内での位置姿勢がそのまま位置姿勢情報として出力される３次元マウス２２１、３次元マウス２２１からの位置姿勢情報を操作パラメータに変換する姿勢パラメータ変換手段２２０、３次元マウス２２１、及び姿勢パラメータ変換手段２２０からの情報を用いて、音源の位置、音程、音色、及び音量を操作するサウンド生成手段２２０を備えてサウンド操作装置を構成する。【選択図】  図１
2007140594.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
３次元マウスからの姿勢情報を操作パラメータに変換する方法であって、
ベクトル回転手段が、３次元マウスの把持部に固定された直交する単位ベクトルを、Ｖ0、及びＶ1とし、３次元マウスの把持部の姿勢の変化に伴い前記単位ベクトル、Ｖ0、及びＶ1が回転移動した単位ベクトルを、Ｖ2、及びＶ3として算出するステップと、
ベクトル投影手段が、初期状態における前記ベクトル、Ｖ0、及びＶ1をそれぞれＹ軸、及びＺ軸とする固定座標系をΣとし、前記ベクトルＶ2をΣのＹＺ平面に投影したベクトルＶ4を算出するステップと、
偏角算出手段が、前記ベクトルＶ4のＹ軸からの偏角をもって操作パラメータφとするステップと、
ベクトル生成手段が、前記ベクトルＶ4に直交し、前記ＹＺ平面に含まれる単位ベクトルＶ5を算出するステップと、
ベクトル演算手段が、前記ベクトルＶ4とＶ5との外積と同一又は反対の向きをもつ単位ベクトルＶ6を算出するステップと、
第２ベクトル投影手段が、前記ベクトルＶ3を、前記ベクトルＶ5と前記ベクトルＶ6とによりつくられる平面πに投影したベクトルＶ7を算出するステップと、
第２ベクトル偏角手段が、前記ベクトルＶ7の前記ベクトルＶ5からの偏角をもって操作パラメータθとするステップと、を有することを特徴とする姿勢パラメータ変換方法。
【請求項２】
３次元マウスからの姿勢情報を操作パラメータに変換する装置であって、
３次元マウスの把持部に固定された直交する単位ベクトルを、Ｖ0、及びＶ1とし、３次元マウスの把持部の姿勢の変化に伴い前記単位ベクトル、Ｖ0、及びＶ1が回転移動した単位ベクトルを、Ｖ2、及びＶ3として算出するベクトル回転手段と、
初期状態における前記ベクトル、Ｖ0、及びＶ1をそれぞれＹ軸、及びＺ軸とする固定座標系をΣとし、前記ベクトルＶ2をΣのＹＺ平面に投影したベクトルＶ4を算出するベクトル投影手段と、
前記ベクトルＶ4のＹ軸からの偏角をもって操作パラメータφとする偏角算出手段と、
前記ベクトルＶ4に直交し、前記ＹＺ平面に含まれる単位ベクトルＶ5を算出するベクトル生成手段と、
前記ベクトルＶ4とＶ5との外積と同一又は反対の向きをもつ単位ベクトルＶ6を算出するベクトル演算手段と、
前記ベクトルＶ3を、前記ベクトルＶ5と前記ベクトルＶ6とによりつくられる平面πに投影したベクトルＶ7を算出する第２ベクトル投影手段と、
前記ベクトルＶ7の前記ベクトルＶ5からの偏角をもって操作パラメータθとする第２ベクトル偏角手段と、を有することを特徴とする姿勢パラメータ変換装置。
【請求項３】
３次元マウスからの姿勢情報を操作パラメータに変換するプログラムであって、
ベクトル回転手段に、３次元マウスの把持部に固定された直交する単位ベクトルを、Ｖ0、及びＶ1とし、３次元マウスの把持部の姿勢の変化に伴い前記単位ベクトル、Ｖ0、及びＶ1が回転移動した単位ベクトルを、Ｖ2、及びＶ3として算出させる過程と、
ベクトル投影手段に、初期状態における前記ベクトル、Ｖ0、及びＶ1をそれぞれＹ軸、及びＺ軸とする固定座標系をΣとし、前記ベクトルＶ2をΣのＹＺ平面に投影したベクトルＶ4を算出させる過程と、
偏角算出手段に、前記ベクトルＶ4のＹ軸からの偏角をもって操作パラメータφとさせる過程と、
ベクトル生成手段に、前記ベクトルＶ4に直交し、前記ＹＺ平面に含まれる単位ベクトルＶ5を算出させる過程と、
ベクトル演算手段に、前記ベクトルＶ4とＶ5との外積と同一又は反対の向きをもつ単位ベクトルＶ6を算出させる過程と、
第２ベクトル投影手段に、前記ベクトルＶ3を、前記ベクトルＶ5と前記ベクトルＶ6とによりつくられる平面πに投影したベクトルＶ7を算出させる過程と、
第２ベクトル偏角手段に、前記ベクトルＶ7の前記ベクトルＶ5からの偏角をもって操作パラメータθとさせる過程と、を有することを特徴とする姿勢パラメータ変換プログラム。
【請求項４】
３次元マウスを用いて、多チャンネルステレオシステムにおける、音源の位置、音程、音色、及び音量を操作する装置であって、
操作者が把持する把持部の空間内での位置姿勢がそのまま位置姿勢情報として出力される３次元マウスと、
前記３次元マウスからの位置姿勢情報を操作パラメータに変換する姿勢パラメータ変換手段と、
前記３次元マウス、及び前記姿勢パラメータ変換手段からの情報を用いて、音源の位置、音程、音色、及び音量を操作するサウンド生成手段と、を有することを特徴とするサウンド操作装置。
【請求項５】
前記サウンド生成手段は、
前記３次元マウスから入力される位置情報であるＸ、及びＹの値に対応する位置に仮想的に音源を設定する音源位置設定手段と、
前記３次元マウスからの入力される位置情報であるＺの値に従い、サウンドソースからのサウンド波形のピッチを変化させるピッチ調整手段と、
前記姿勢パラメータ変換手段から入力される操作パラメータであるＶの値に従い、サウンドソースからのサウンド波形を増幅させ、仮想的音源の音量を変化させる音量調整手段と、
前記姿勢パラメータ変換手段から入力される操作パラメータであるＭの値に従い、サウンドソースからのサウンド波形を加工する波形修飾手段と、を有することを特徴とする請求項４に記載のサウンド操作装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
操作者が把持する３次元マウスの把持部の空間内での位置姿勢がそのまま位置姿勢情報として出力される３次元マウスにより、多チャンネルステレオシステムにおいて、サウンドを多自由度に操作する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
操作者が自由な位置でサウンドを操作するためには、サウンド操作用コントロールパッドなどを把持し、これによりサウンドを操作する方式が一般的である(例えば、特許文献１参照。)。例えば、身体の一部又は操作者が把持するなどした、簡単な反射板などのターゲットを移動させることにより、操作者が自由な位置でサウンドを操作するためのものである。
【０００３】
このような技術では、原理的に、オンオフ操作又は１自由度の操作しか実現できず表現力が乏しい。これに対しては、３次元マウスなどを用いることで、より多自由度の操作を容易に実現することができる。
【特許文献１】特開平９−２８１９６３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、一般に、３次元マウスからの姿勢情報は、所定の回転軸を表わす単位ベクトルと、その回転軸まわりの回転量などから構成されている。この単位ベクトルの各要素の値や、この回転量などの値である姿勢情報パラメータの値は、例えば、ボリュームのつまみを回す又はレバーを上下するなどの通常の自然な動作をダイレクトに表現していないため、これら姿勢情報パラメータをそのまま使うと著しく操作性を損なう、といった問題点がある。
【０００５】
そこで、このような課題を解決したサウンド操作技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
そこで上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、３次元マウスからの姿勢情報を操作パラメータに変換する方法であって、ベクトル回転手段が、３次元マウスの把持部に固定された直交する単位ベクトルを、Ｖ0、及びＶ1とし、３次元マウスの把持部の姿勢の変化に伴い前記単位ベクトル、Ｖ0、及びＶ1が回転移動した単位ベクトルを、Ｖ2、及びＶ3として算出するステップと、ベクトル投影手段が、初期状態における前記ベクトル、Ｖ0、及びＶ1をそれぞれＹ軸、及びＺ軸とする固定座標系をΣとし、前記ベクトルＶ2をΣのＹＺ平面に投影したベクトルＶ4を算出するステップと、偏角算出手段が、前記ベクトルＶ4のＹ軸からの偏角をもって操作パラメータφとするステップと、ベクトル生成手段が、前記ベクトルＶ4に直交し、前記ＹＺ平面に含まれる単位ベクトルＶ5を算出するステップと、ベクトル演算手段が、前記ベクトルＶ4とＶ5との外積と同一又は反対の向きをもつ単位ベクトルＶ6を算出するステップと、第２ベクトル投影手段が、前記ベクトルＶ3を、前記ベクトルＶ5と前記ベクトルＶ6とによりつくられる平面πに投影したベクトルＶ7を算出するステップと、第２ベクトル偏角手段が、前記ベクトルＶ7の前記ベクトルＶ5からの偏角をもって操作パラメータθとするステップと、を有することを特徴とする。
【０００７】
また、請求項２に記載の発明は、３次元マウスからの姿勢情報を操作パラメータに変換する装置であって、３次元マウスの把持部に固定された直交する単位ベクトルを、Ｖ0、及びＶ1とし、３次元マウスの把持部の姿勢の変化に伴い前記単位ベクトル、Ｖ0、及びＶ1が回転移動した単位ベクトルを、Ｖ2、及びＶ3として算出するベクトル回転手段と、初期状態における前記ベクトル、Ｖ0、及びＶ1をそれぞれＹ軸、及びＺ軸とする固定座標系をΣとし、前記ベクトルＶ2をΣのＹＺ平面に投影したベクトルＶ4を算出するベクトル投影手段と、前記ベクトルＶ4のＹ軸からの偏角をもって操作パラメータφとする偏角算出手段と、前記ベクトルＶ4に直交し、前記ＹＺ平面に含まれる単位ベクトルＶ5を算出するベクトル生成手段と、前記ベクトルＶ4とＶ5との外積と同一又は反対の向きをもつ単位ベクトルＶ6を算出するベクトル演算手段と、前記ベクトルＶ3を、前記ベクトルＶ5と前記ベクトルＶ6とによりつくられる平面πに投影したベクトルＶ7を算出する第２ベクトル投影手段と、前記ベクトルＶ7の前記ベクトルＶ5からの偏角をもって操作パラメータθとする第２ベクトル偏角手段と、を有することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項３に記載の発明は、３次元マウスからの姿勢情報を操作パラメータに変換するプログラムであって、ベクトル回転手段に、３次元マウスの把持部に固定された直交する単位ベクトルを、Ｖ0、及びＶ1とし、３次元マウスの把持部の姿勢の変化に伴い前記単位ベクトル、Ｖ0、及びＶ1が回転移動した単位ベクトルを、Ｖ2、及びＶ3として算出させる過程と、ベクトル投影手段に、初期状態における前記ベクトル、Ｖ0、及びＶ1をそれぞれＹ軸、及びＺ軸とする固定座標系をΣとし、前記ベクトルＶ2をΣのＹＺ平面に投影したベクトルＶ4を算出させる過程と、偏角算出手段に、前記ベクトルＶ4のＹ軸からの偏角をもって操作パラメータφとさせる過程と、ベクトル生成手段に、前記ベクトルＶ4に直交し、前記ＹＺ平面に含まれる単位ベクトルＶ5を算出させる過程と、ベクトル演算手段に、前記ベクトルＶ4とＶ5との外積と同一又は反対の向きをもつ単位ベクトルＶ6を算出させる過程と、第２ベクトル投影手段に、前記ベクトルＶ3を、前記ベクトルＶ5と前記ベクトルＶ6とによりつくられる平面πに投影したベクトルＶ7を算出させる過程と、第２ベクトル偏角手段に、前記ベクトルＶ7の前記ベクトルＶ5からの偏角をもって操作パラメータθとさせる過程と、を有することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項４に記載の発明は、３次元マウスを用いて、多チャンネルステレオシステムにおける、音源の位置、音程、音色、及び音量を操作する装置であって、操作者が把持する把持部の空間内での位置姿勢がそのまま位置姿勢情報として出力される３次元マウスと、前記３次元マウスからの位置姿勢情報を操作パラメータに変換する姿勢パラメータ変換手段と、前記３次元マウス、及び前記姿勢パラメータ変換手段からの情報を用いて、音源の位置、音程、音色、及び音量を操作するサウンド生成手段と、を有することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項５に記載の発明は、前記サウンド生成手段は、前記３次元マウスから入力される位置情報であるＸ、及びＹの値に対応する位置に仮想的に音源を設定する音源位置設定手段と、前記３次元マウスからの入力される位置情報であるＺの値に従い、サウンドソースからのサウンド波形のピッチを変化させるピッチ調整手段と、前記姿勢パラメータ変換手段から入力される操作パラメータであるＶの値に従い、サウンドソースからのサウンド波形を増幅させ、仮想的音源の音量を変化させる音量調整手段と、前記姿勢パラメータ変換手段から入力される操作パラメータであるＭの値に従い、サウンドソースからのサウンド波形を加工する波形修飾手段と、を有することを特徴とする。
【００１１】
請求項１〜５に記載の発明では、３次元マウスの把持部をあたかもボリュームのつまみであるかのように回した際の、また、あたかもレバーのように上下させた際の３次元マウスから出力される姿勢情報パラメータの値を、姿勢パラメータ変換装置又は姿勢パラメータ変換手段が、ボリュームのつまみの回転量やレバーの上下位置などの量になるように適切に変換しているので、直感的で自然な多自由度のサウンド操作を実現できる。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１〜５に記載の発明によれば、３次元マウスを用いたサウンド再生において、操作性を向上させることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下に、図面を用いて実施形態について説明する。
【００１４】
(サウンド操作装置)
図１に、実施形態のサウンド操作装置の構成図を示す。図１に示すようにサウンド操作装置は、３次元マウス２２１、姿勢パラメータ変換手段２２０、及びサウンド生成手段２２２を有して構成される。
【００１５】
このサウンド操作装置において、３次元マウス２２１からの位置姿勢情報のうち姿勢情報である、Ｘｎ２０３，Ｙｎ２０４，Ｚｎ２０５を要素とする回転軸を表わす単位ベクトル（Ｘｎ，Ｙｎ，Ｚｎ）、及びその回転軸まわりの回転量を表すＡ２０６は、姿勢パラメータ変換手段２２０により通常の自然な動作として意味のある操作パラメータＶ２０１、及びＭ２１１に変換される。
【００１６】
位置情報であるＸ２００、Ｙ２０１、及びＺ２０２は、変換されずにそのままサウンド生成手段２２２に入力される。
【００１７】
(３次元マウス)
図２に、水平な回転軸を中心として上下に動くレバー１００、及び、このレバーの先端に配置された、このレバーの軸と回転軸を同一とするボリュームのつまみ１０１のイメージを示す。
【００１８】
図３に、一般的な３次元マウスの概要を示す。固定座標系における把持部８００の位置姿勢を出力する装置である。製品としては、米国センサブル・テクノロジーズ社の「ＰＨＡＮＴＯＭ」がある。各ステムは１自由度又は多自由度のジョイントで連結されており、各ジョイント毎に計測した各ステム間の相対姿勢情報を基に、ベース部８０１に対する把持部８００の相対位置姿勢を算出するものである。
【００１９】
図３において、本実施形態で使用するベクトルＶ0４０１とＶ1４０２は互いに直交する単位ベクトルであり、把持部８００に固定されている。
【００２０】
さらに、図４に、特開２００５−５５１７７号公報の発明に記載の、画像処理技術を用いた３次元マウスの概要を示す。
【００２１】
把持部は、所定の図形が描画された球９００であり、これをカメラ９０１で撮像し、位置姿勢検出手段９０２により、得られた画像上での球９００の輪郭の位置および大きさから球９００の３次元的位置を、得られた画像上での球９００の図形の見え方から球９００の３次元的姿勢を算出する装置である。この図においても、ベクトルＶ0４０１とＶ1４０２は、把持部である球９００に固定されている。
【００２２】
(姿勢パラメータ変換手段)
図５に姿勢パラメータ変換手段２２０の構成図を示す。図５に示すように、姿勢パラメータ変換手段２２０は、ベクトル回転手段２３１、ベクトル投影手段２３２、ベクトル生成手段２３３、ベクトル演算手段２３４、ベクトル投影手段２３５、偏角算出手段２３６、及び偏角算出手段２３７から構成される。
【００２３】
この姿勢パラメータ変換手段２２０における処理について図６を用いて説明する。
【００２４】
図７に示すような初期状態において、ベクトル回転手段２３１が、Ｙ方向に一致しているターゲットに固定された単位ベクトルＶ0４０１と、初期状態においてＺ方向に一致しているターゲットに固定された単位ベクトルＶ1４０２とを、単位ベクトル（Ｘｎ，Ｙｎ，Ｚｎ）を軸としてＡ２０６だけ回転させたベクトルをそれぞれＶ2４０３、及びＶ3４０４とする(Ｓ１)。
【００２５】
ベクトル投影手段２３２が、ベクトルＶ2４０３をＹＺ平面４０５に投影したベクトルを図８に示すベクトルＶ4５０１とする(Ｓ２)。
【００２６】
偏角算出手段２３７が、図９に示すように、Ｖ4５０１のＹ軸からの偏角をφとし、このφに定数を乗じたものを図１に示す操作パラメータＭ２１１とする(Ｓ３)。
【００２７】
ベクトル生成手段２３３が、ベクトルＶ4５０１に直交しかつＹＺ平面４０５に含まれる単位ベクトルを図８に示すベクトルＶ5５０２とする(Ｓ４)。
【００２８】
ベクトル演算手段２３４が、ベクトルＶ4５０１とベクトルＶ5５０２との外積からつくられるベクトルを図８に示すベクトルＶ6５０３とする(Ｓ５)。
【００２９】
ベクトル投影手段２３５が、図８に示すベクトルＶ5５０２とベクトルＶ6５０３とをそれぞれ軸Ａ5７０２、及びＡ6７０３とする座標平面をπ５０４とし、この座標平面π５０４へのベクトルＶ3４０４の投影を図１０に示すベクトルＶ7７０１とする(Ｓ６)。
【００３０】
偏角算出手段２３６が、図１１のベクトルＶ7７０１の軸Ａ5からの偏角をθとし、このθに定数を乗じたものを図１に示す操作パラメータＶ２１０とする(Ｓ７)。
【００３１】
なお、Ｓ３については、Ｖ4が得られた後であれば、いずれの段階で実行してもよい。
【００３２】
また、ベクトルＶ5５０２のＺ軸からの偏角をφとしてもよい。
【００３３】
以上のようにして得られたＶ２１０、及びＭ２１１は、それぞれ、前に述べた仮想的なボリュームのつまみの回転量、及び仮想的なレバーの上下位置に対応するものである。
【００３４】
上記で説明したように、操作パラメータを算出する際に、ベクトルの投影演算を利用することによって、３次元マウスの把持部を上下方向に操作する際に発生する左右のブレの影響を排除している。これにより、ボリュームのつまみを回す、又はレバーを上下するなどの直感的で自然な動作による操作が可能となる。
【００３５】
(サウンド生成手段)
図１２にサウンド生成手段２２２の構成図を示す。ここでは、６台のスピーカと１台のウーファーとで構成される６．１ｃｈサウンドシステムを例としており、スピーカ３１２は７台ある。
【００３６】
音源位置設定機能３００は、コントロールアンプ３１１が具備する機能であり、多チャンネルステレオシステムの実空間において、入力パラメータであるＸ２００、及びＹ２０１の値に対応する位置に、仮想的に音源を設定する機能である。
【００３７】
ピッチ調整機能３０１は、コントロールアンプ３１１が具備する機能であり、入力パラメータであるＺ２０２の値に従い、サウンドソース３１０からのサウンド波形のピッチ（音程）を変化させる機能である。
【００３８】
音量調整機能３０２は、コントロールアンプ３１１が具備する機能であり、入力パラメータであるＶ２１０の値に従いサウンドソース３１０からのサウンド波形を増幅させ、仮想的音源の音量を変化させる機能である。
【００３９】
波形修飾機能３０３は、コントロールアンプ３１１が具備する機能であり、例えば、入力パラメータであるＭ２１１の値に従い振幅を変化させた三角波や矩形波など乗ずるなどして、サウンドソース３１０からのサウンド波形（音色）を加工する機能である。
【００４０】
なお、サウンド生成手段２２２は、公知一例として、マイクロソフト株式会社提供のＳＤＫであるＤｉｒｅｃｔＳｏｕｎｄを用いて実装することが可能である。
【００４１】
また、これ以外に、必要なアルゴリズムをＬＳＩ化し、ハードウェアとして実現することも可能である。
【００４２】
以上において、３次元マウスからの位置姿勢情報をもとにサウンドを制御するシステムについて説明したが、制御の対象はサウンドに限らず光源や空気の流れでもよい。
【００４３】
例えば、図１のＸ２００、及びＹ２０１により光源の色度を、図１のＺ２０２により光源の輝度を、図１のＶ２１０により点滅間隔を、それぞれ制御するシステムが可能である。
【００４４】
また、図１のＶ２１０により空気の流れの強度を、図１のＭ２１１により空気の流れの向きを、それぞれ制御するシステムが可能である。
【００４５】
(実施形態の効果)
上記実施形態によれば、水平な回転軸を中心として上下に動くレバー、及び、このレバーの先端に配置された、このレバーの軸と回転軸を同一とするボリュームのつまみを仮想的に実現することにより、また、３次元マウスの把持部を上下方向に操作する際に発生する左右のブレの影響を、ベクトルを投影することで排除していることにより、ボリュームのつまみを回す、又は、レバーを上下するなどの直感的で自然な動作による操作を可能としている。
【００４６】
(プログラム等)
また、上記実施形態において、姿勢パラメータ変換手段、サウンド生成手段は、例えば、姿勢パラメータ変換手段、サウンド生成手段を構成するコンピュータ装置が有するＣＰＵによって実現され、ベクトル回転手段、ベクトル投影手段、ベクトル生成手段、ベクトル演算手段、偏角算出手段などをアプリケーションプログラムとして搭載することができる。
【００４７】
また、ベクトル回転手段、ベクトル投影手段、ベクトル生成手段、ベクトル演算手段、偏角算出手段などで行った処理結果、計算結果、当該処理に必要な情報等のデータを内部メモリ、バッファ、外部記憶装置等に書き込み・読み出しができるようにしてもよい。
【００４８】
また、姿勢パラメータ変換手段の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記録した記録媒体を、システム、又は装置に供給し、そのシステム、又は装置のＣＰＵ（ＭＰＵ）が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出し実行することも可能である。この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が上記実施形態の機能を実現することになり、このプログラムコードを記憶した記憶媒体としては、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ、ＭＯ、及びＨＤＤ等がある。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】サウンド操作装置の構成図。
【図２】ボリュームのつまみの概略図。
【図３】３次元マウスの概略図。
【図４】画像処理技術を用いた３次元マウスの概略図。
【図５】姿勢パラメータ変換手段の構成図。
【図６】姿勢パラメータ変換手段の処理フロー図。
【図７】ターゲットに固定された単位方向ベクトルの説明図。
【図８】ターゲットの傾き量とねじり量と各ベクトルの関係の説明図。
【図９】ターゲットの傾き量の説明図。
【図１０】ターゲットのねじり量と各ベクトルの関係の説明図。
【図１１】ターゲットのねじり量の説明図。
【図１２】サウンド生成手段の構成図。
【符号の説明】
【００５０】
１００  操作レバー
１０１  ボリュームのつまみ
２００、２０１  音源の仮想的位置を指定するパラメータ
２０２  再生サウンドのピッチを指定するパラメータ
２０３、２０４、２０５  姿勢を示す回転ベクトル
２０６  姿勢を示す回転ベクトル回りの回転量
２１０  音量を指定するパラメータ
２１１  波形修飾の度合いを指定するパラメータ
２２０  姿勢パラメータ変換手段
２２１  ３次元マウス
２２２  サウンド生成手段
３００  音源位置設定機能
３０１  ピッチ調整機能
３０２  音量調整機能
３０３  波形修飾機能
３１０  サウンドソース
３１１  コントロールアンプ
３１２  スピーカ
４０１  ターゲットに固定された方向ベクトル
４０２  ターゲットに固定された４０１に垂直な方向ベクトル
４０３  ターゲットの姿勢の変化により４０１が移動した方向ベクトル
４０４  ターゲットの姿勢の変化により４０２が移動した方向ベクトル
４０５  ＹＺ平面
５０１  ４０３を４０５に投影したベクトル
５０２  ４０５に含まれ、かつ５０１に垂直なベクトル
５０３  ５０１と５０２との外積から生成されるベクトル
５０４  ５０２及び５０３を含む平面
７０１  ４０４を５０５に投影したベクトル
８００  ３次元マウスの把持部
８０１  ３次元マウスのベース
９００  画像処理技術を用いた３次元マウスの把持部
９０１  カメラ
９０２  位置姿勢検出装置
【図１】
2007140594.tif 000003
【図２】
2007140594.tif 000004
【図３】
2007140594.tif 000005
【図４】
2007140594.tif 000006
【図５】
2007140594.tif 000007
【図６】
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【図７】
2007140594.tif 000009
【図８】
2007140594.tif 000010
【図９】
2007140594.tif 000011
【図１０】
2007140594.tif 000012
【図１１】
2007140594.tif 000013
【図１２】
2007140594.tif 000014