(57)【要約】【課題】ユーザに違和感を与えることなく、正確な補正量に段階的に近づけることができ、操作する毎に補正処理（制御遅延コントロール）に対するユーザの信頼を蓄積してゆけるカメラ制御方法及びそのシステムを提供せんとする。【解決手段】操作信号のオフを認識した後、所定の短時間内に入力される当該変更方向と同じ方向、又は逆の戻し方向への追加操作量を記憶し、同クライアント装置若しくは同ユーザが操作するクライアント装置からの次の変更操作の際、前記記憶した追加操作量に応じた所定の量だけ、当該変更方向と同じ方向、又は逆の戻し方向への制御量を加算する。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
遠隔のカメラからの映像を、該カメラの駆動を制御するサーバ装置を経由して、これに通信接続されているクライアント装置の画面に表示し、この表示画面を見ながら撮像条件を変更するべくユーザにより操作入力された操作信号を前記サーバ装置に伝送し、当該カメラの変更制御を行うカメラ制御方法であって、前記サーバ装置が、操作信号のオフを認識した後、所定の短時間内に入力される当該変更方向と同じ方向、又は逆の戻し方向への追加操作量を記憶し、同クライアント装置若しくは同ユーザが操作するクライアント装置からの次の変更操作の際、前記記憶した追加操作量に応じた所定の量だけ、当該変更方向と同じ方向、又は逆の戻し方向への制御量を加算することを特徴とするカメラ制御方法。
【請求項２】
前記記憶した追加操作量と同じ量、または１００％未満の所定割合の量だけ制御量を加算してなる請求項１記載のカメラ制御方法。
【請求項３】
前記記憶した追加操作量に、前回の操作信号量に対する前回の操作信号量の比率を掛けた量、またはその１００％未満の所定割合の量だけ制御量を加算してなる請求項１記載のカメラ制御方法。
【請求項４】
前記所定割合を、同クライアント装置若しくは同ユーザが操作するクライアント装置からの変更操作の回数にかかわらず一定割合に設定してなる請求項２又は３記載のカメラ制御方法。
【請求項５】
前記所定割合を、同クライアント装置若しくは同ユーザが操作するクライアント装置からの変更操作の回数に応じて変化させてなる請求項２又は３記載のカメラ制御方法。
【請求項６】
前記所定割合を、同クライアント装置による追加操作量に応じて変化させてなる請求項２、３又は５記載のカメラ制御方法。
【請求項７】
ユーザにより変更制御を行う操作信号のオンを認識してからオフを認識するまでの信号量が所定量以上となる場合にかぎり、上記制御量を加算する請求項１〜６のいずれか１項に記載のカメラ制御方法。
【請求項８】
前記サーバ装置による戻し方向への制御動作中のカメラからの映像をクライアント装置の画面に表示させず、戻し動作終了後の映像を表示させてなる請求項１〜７の何れか１項に記載のカメラ制御方法。
【請求項９】
単または複数のカメラの駆動を制御するサーバ装置と、該サーバ装置に通信接続される単または複数のクライアント装置とより構成され、前記クライアント装置は、カメラからの映像をサーバ装置を経由して受信して画面表示する手段と、ユーザがこの表示画面を見ながら撮像条件を変更するべく操作入力する手段と、入力された操作信号をサーバ装置に伝送する手段とを備え、前記サーバ装置は、クライアント装置から受信した操作信号を受けて、カメラの撮像条件の制御を行う手段と、操作信号のオフを認識する手段と、このオフを認識してから所定の短時間内に同クライアント装置から伝送される当該変更方向と同じ方向、又は逆の戻し方向への追加の操作信号の量を記憶する手段と、同クライアント装置若しくは同ユーザが操作するクライアント装置からの次の変更操作の際、前記記憶した追加操作量に応じた所定の量だけ、当該変更方向と同じ方向、又は逆の戻し方向への制御量を加算する手段とを備えていることを特徴とするカメラ制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラの撮像条件をユーザが画面を見ながら変更操作する際に、制御の行き過ぎを自動的に補正するためのカメラ制御方法およびカメラ制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
テレビ会議や監視カメラシステム等として、通信ネットワークを通じて遠隔のカメラからの映像をコンピュータ画面に表示させ、ユーザがこの映像を見ながらカメラのパン、チルト、ズーム等の撮像条件を遠隔操作できるカメラ制御システムが実用化されている。ここで、遠隔操作により撮像条件を変更する場合、ユーザがコンピュータの操作ボタン等を用いて入力することによりカメラを制御し、画面に表示されるカメラ映像で変更状況を確認しながら、希望の場所が見えたタイミングで操作ボタンを離し、入力を停止させる。
【０００３】
ところが、ネットワークなどを経由した場合、回線の遅延や映像データの圧縮処理等による送信遅延、サーバでの制御信号の待ち状態などの理由により、制御の「行き過ぎ」が避けられない。そこで、この「行き過ぎ」を補正するための制御方法が種々提案されており、ユーザのコンピュータからの操作信号の遅延時間と、カメラからユーザコンピュータに送信される映像信号の遅延時間とを考慮した伝送遅延時間を予め設定し、変更制御の終了直前に制御方向と逆方向にカメラモータを補正制御するものがある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
また、変更操作の停止コマンドがユーザコンピュータから送信される際に、該コマンドに送信時刻を付加しておき、カメラを制御するサーバがこれを受信した時刻との差を算出し、この差がカメラ操作停止コマンドが発生されてからサーバにて受信されるまでの遅延時間であり、この時間を、カメラ映像がユーザコンピュータに表示されるまでの遅延時間と同じとみなし、上記差の２倍の時間だけ、カメラを逆方向に回転させて補正するものも提案されている（例えば、特許文献２参照。）。
【０００５】
また、ユーザコンピュータ側において、変更操作の開始信号を入力した時からサーバ側で実際に動作を開始したことを知らせる応答信号が返ってくるまでの時間を計測し、この遅延時間を記憶しておき、カメラ動作停止信号を入力する際、この遅延時間から補正量を算出し、補正信号を付加してサーバに送信するものも提案されている（例えば、特許文献３参照。）。
【０００６】
しかしながら、操作信号の遅延時間、映像信号の遅延時間などは、回線の容量や距離、映像信号の圧縮方式などにより異なり、予め遅延時間を正確に予測することはできないし、同様に、カメラ操作停止コマンドが発生されてからサーバにて受信されるまでの遅延時間を、カメラ映像がユーザコンピュータに表示されるまでの遅延時間と同じとみなすことにも無理がある。また、変更操作の開始信号を入力した時からサーバ側で実際に動作を開始したことを知らせる応答信号が返ってくるまでの時間に基づき遅延時間を算出することは、映像信号の圧縮伸長処理遅延が考慮されておらず、上記と同様に、正確に予測することはできない。
【０００７】
また、これら従来の補正方法は、制御コマンドを受信したサーバ内における実行待ちの遅延時間を反映することはできない。サーバ内の実行待ちの遅延時間は、変更操作される量が大きいほど待ち時間が長くなることから、遅延時間もそれに応じて増大する。
このように、「行き過ぎ」の原因は様々な遅延要素が絡んでおり、これを正確に自動補正することは不可能に近く、ユーザに対して違和感を与え、システムに対する信頼感を損なうほか、いずれにしてもユーザによる更なる修正操作が必要となる。
【０００８】
【特許文献１】特開昭６３−９２８７号公報
【特許文献２】特開平３−１２９９７６号公報
【特許文献３】特開平５−１３０６００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
そこで、本発明が前述の状況に鑑み、解決しようとするところは、ユーザに違和感を与えることなく、正確な補正量に段階的に近づけることができ、操作する毎に補正処理（制御遅延コントロール）に対するユーザの信頼を蓄積してゆけるカメラ制御方法及びそのシステムを提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、前述の課題解決のために、遠隔のカメラからの映像を、該カメラの駆動を制御するサーバ装置を経由して、これに通信接続されているクライアント装置の画面に表示し、この表示画面を見ながら撮像条件を変更するべくユーザにより操作入力された操作信号を前記サーバ装置に伝送し、当該カメラの変更制御を行うカメラ制御方法であって、前記サーバ装置が、操作信号のオフを認識した後、所定の短時間内に入力される当該変更方向と同じ方向、又は逆の戻し方向への追加操作量を記憶し、同クライアント装置若しくは同ユーザが操作するクライアント装置からの次の変更操作の際、前記記憶した追加操作量に応じた所定の量だけ、当該変更方向と同じ方向、又は逆の戻し方向への制御量を加算することを特徴とするカメラ制御方法を提供する。
【００１１】
ここで、前記記憶した追加操作量と同じ量、または１００％未満の所定割合の量だけ制御量を加算することが好ましい。
【００１２】
あるいは、前記記憶した追加操作量に、前回の操作信号量に対する前回の操作信号量の比率を掛けた量、またはその１００％未満の所定割合の量だけ制御量を加算することが好ましい。
【００１３】
前記所定割合は、同クライアント装置若しくは同ユーザが操作するクライアント装置からの変更操作の回数にかかわらず一定割合に設定しても良いし、同クライアント装置若しくは同ユーザが操作するクライアント装置からの変更操作の回数に応じて変化させても良く、また、同クライアント装置による追加操作量に応じて変化させることも好ましい。
【００１４】
また、ユーザにより変更制御を行う操作信号のオンを認識してからオフを認識するまでの信号量が所定量以上となる場合にかぎり、上記制御量を加算することが好ましい。
【００１５】
また、前記サーバ装置による戻し方向への制御動作中のカメラからの映像をクライアント装置の画面に表示させず、戻し動作終了後の映像を表示させることが好ましい。
【００１６】
本発明は、単または複数のカメラの駆動を制御するサーバ装置と、該サーバ装置に通信接続される単または複数のクライアント装置とより構成され、前記クライアント装置は、カメラからの映像をサーバ装置を経由して受信して画面表示する手段と、ユーザがこの表示画面を見ながら撮像条件を変更するべく操作入力する手段と、入力された操作信号をサーバ装置に伝送する手段とを備え、前記サーバ装置は、クライアント装置から受信した操作信号を受けて、カメラの撮像条件の制御を行う手段と、操作信号のオフを認識する手段と、このオフを認識してから所定の短時間内に同クライアント装置から伝送される当該変更方向と同じ方向、又は逆の戻し方向への追加の操作信号の量を記憶する手段と、同クライアント装置若しくは同ユーザが操作するクライアント装置からの次の変更操作の際、前記記憶した追加操作量に応じた所定の量だけ、当該変更方向と同じ方向、又は逆の戻し方向への制御量を加算する手段とを備えていることを特徴とするカメラ制御システムをも提供する。
【発明の効果】
【００１７】
ユーザは、カメラ制御の結果が期待した位置でない場合、修正の追加操作を行うが、本願発明に係るカメラ制御方法およびそのシステムによれば、このユーザによる修正操作時の追加操作を記憶し、同クライアント装置若しくは同ユーザが操作するクライアント装置からの次の変更操作の際、前記記憶した追加操作量に応じた所定の量だけ、当該変更方向と同じ方向、又は逆の戻し方向への制御量を加算するので、遅延の要因にかかわらず、ユーザによる前回の修正操作量を用いて、より正確かつ違和感のない補正処理が可能となる。すなわち、ユーザの修正動作から、補正の量をユーザが求める位置により近くなるように、常に学習させていくことが可能となる。
【００１８】
また、追加操作量と同じ量を加算してもよいが、１００％未満の所定割合の量だけ制御量を加算することとすれば、急に操作感が変わることなく、ユーザに違和感を与えることなく、段階的に正確な補正処理が行われるようになる。とくに、ユーザは、前回の変更操作の際に画面が行き過ぎることが分かると、次の操作からは早めにボタンを離すこととなるが、このような操作をしても、補正により戻しすぎることを回避でき、ユーザの信頼を損なうことなく補正することが可能となる。また、このような早離しの傾向は、個人差や操作方式の違いによって差があるが、違和感を与えることなく、段階的に正確な補正に近づけることが可能である。
【００１９】
また、変更操作の信号量が多くなるにしたがって、サーバ内における制御待ちの量が増え、「行き過ぎ」の量も増大する傾向にあるが、前回の追加操作量に、前回の操作信号量に対する今回の操作信号量の比率を掛けた量を加算することとし、今回の操作信号量が前回に比べて多いときには、補正処理もその分加算されるようにすれば、より正確な補正処理が可能となる。
【００２０】
１００％未満の「所定割合」については、同クライアント装置若しくは同ユーザが操作するクライアント装置からの変更操作の回数にかかわらず一定割合に設定してもよいが、変更操作の回数に応じて変化させてもよい。変更操作の回数が増えるに従い、ユーザは変更操作時の「行き過ぎ」現象に慣れ、その量を見込んで早めにボタンを離す傾向が強くなる。上記のように回数に応じて変化させれば、たとえば、その傾向に合わせて補正量を減らし、結果として早離しを見込んだユーザ所望の位置により近づけることもできる。
【００２１】
また、ユーザによる追加操作量が多いということは、ユーザ所望の位置からより離れた位置に制御されたことを意味し、ユーザのシステムに対する信頼感はより低下した状態にあり、その次の変更操作時にはユーザはより早めにボタンを離す傾向となる。そこで、「所定割合」を追加操作量に応じて変化させれば、たとえば、その傾向にあわせて補正量を減らし、結果として早離しを見込んだユーザ所望の位置により近づけることができる。
【００２２】
ここで、上記比率を掛けた量の１００％未満の所定割合の量だけ加算することとしてユーザの早めのボタン解除を考慮することも勿論好ましく、所定割合の内容については、上述の各例と同様、一定値としてもよいし、変更操作の回数や追加操作量に応じて変化させてもよいことは、上述と同様である。
【００２３】
また、戻し方向への制御動作中のカメラ映像を、クライアント装置の画面に表示させず、戻し動作終了後の映像を表示させることとすれば、補正による戻し動作中の不要な映像表示をなくすことができ、ユーザに対して行き過ぎ量を感じさせることなく補正処理を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
次に、本発明の実施形態を添付図面に基づき詳細に説明する。
【００２５】
図１は、本発明に係るカメラ制御システムにおけるネットワーク構成を示す概略図、図５〜７は処理手順を示す説明図である。
【００２６】
本発明に係るカメラ制御システムＳは、図１に示すように、単または複数のカメラ３，・・・の駆動を制御するサーバ装置１と、該サーバ装置１に通信接続される単または複数のクライアント装置２，・・・とより構成されており、遠隔のカメラ３からの映像が、該カメラの駆動を制御するサーバ装置１を経由してクライアント装置２の画面に表示され、この表示画面を見ながら撮像条件を変更するべくユーザによって操作入力された操作信号が、前記サーバ装置１に伝送され、当該カメラ３の変更制御が行われる。
【００２７】
クライアント装置２は、図２に示すように、処理装置２０を中心に、映像データや操作用画面等を表示するディスプレイ２１、オペレータ等により操作されるマウス等のポインティングデバイス２２、通信ネットワークＮを介してサーバ装置１に接続するための通信制御手段２３が接続されたコンピュータからなり、処理装置２０は、マイクロプロセッサなどのＣＰＵを主体に構成され、図示しないＲＡＭ、ＲＯＭからなる記憶部を有して各種処理動作の手順を規定するプログラムや処理データが記憶される。
【００２８】
処理装置２０は、機能的には、ポインティングデバイス２２によるディスプレイ２１の操作画面上における操作入力を制御する操作制御部２０ａ、ポインティングデバイスによる操作にもとづき操作信号（制御コマンド）を生成し、サーバ装置１に向けて伝送するコマンド生成／送信部２０ｂ、およびサーバ装置１から受信したカメラ映像信号を取り込み、当該映像をディスプレイに画面表示させる映像表示部２０ｃを備えており、これら機能は上記プログラムにより実現される。
【００２９】
図４は、ディスプレイ２１の表示例を示し、映像データが表示される映像表示画面４０と、カメラの撮像条件を操作するための操作用画面、具体的には左右方向のパン角度を制御するための操作ボタン４１、上下方向のチルト角を制御するための操作ボタン４２、ズーム倍率を制御するための操作ボタン４３が表示されており、ユーザは、ポインティングデバイス２２を操作し、ディスプレイ２１に表示されるカーソル４４を移動させ、各操作ボタンをクリックする等により、カメラのパン、チルト、ズームを映像表示画面４０の変化を確認しながら遠隔制御することができる。
【００３０】
サーバ装置１は、図３に示すように、処理装置１０を中心に、記憶手段１１、カメラ３やクライアント装置２に対して通信ネットワークを介して接続するための通信制御手段１２が接続されたコンピュータからなり、処理装置１０は、マイクロプロセッサなどのＣＰＵを主体に構成され、図示しないＲＡＭ、ＲＯＭからなる記憶部を有して各種処理動作の手順を規定するプログラムや処理データが記憶される。そして、この処理装置１０からの信号により各カメラのパン、チルト、ズーム等の撮像条件が直接または他のサーバ装置を介して制御される。
【００３１】
処理装置１０は、機能的には、カメラ３からの映像信号をクライアント装置２に送信するための映像送受信部１０ａ、クライアント装置２からの操作信号に基づいてカメラ３を制御するためのコマンド処理部１０ｂ、操作信号のオフに続けてカメラ制御の補正処理を行う補正処理部１０ｃ、および制御するカメラを特定して制御下におくためのカメラ特定部１０ｄを備えており、これら機能は上記プログラムにより実現される。
【００３２】
補正処理部１０ｃは、より詳しくは、クライアント装置２から変更操作を受信した際に、記憶した前回の追加操作量を記憶手段１１より抽出して今回の変更方向と同じ方向、又は逆の戻し方向へ加算されるべき制御量を演算する加算量算出部１０ｅと、これを用いて補正処理量を算出する補正量算出部１０ｆとを備えている。
【００３３】
記憶手段１１は、クライアント装置２ごとに操作履歴データを記憶した履歴テーブルが作成されており、該テーブルは、変更操作のオン−オフ間の変更操作量を記憶する変更操作量記憶部１１ａ、操作信号のオフを認識してから所定の短時間内に同クライアント装置２から伝送される当該変更方向と同じ方向、又は逆の戻し方向への追加の操作信号の量を記憶する追加操作量記憶部１１ｂ、変更操作のオン、オフ時刻を記憶する操作時刻記憶部１１ｃ、変更操作の回数を記憶する操作回数記憶部１１ｄを備えている。
なお、サーバ装置にユーザ管理手段を設け、ユーザごとに操作履歴データを記憶したテーブルを設けておき、同ユーザからの次の変更操作の際に補正処理を行うようにすれば、同じユーザが異なるクライアント装置２で操作した場合や、同じクライアント装置２を異なるユーザが使用した場合においても、ユーザの前回の操作履歴を参照してユーザ毎に適切な補正処理を行うことが可能となる。
【００３４】
次に、図５〜７のフロー図に基づき、処理手順について説明する。なお、以下の説明では、パン方向の変更操作を例に挙げているが、チルト方向（上方向への変更／下方向への変更）、ズーム方向（ズームイン方向への変更／ズームアウト方向への変更）、その他の変更操作等についても同様に処理することができる。
【００３５】
図５に示すように、まずクライアント装置２が、通信ネットワークを介してサーバ装置１にアクセスし（Ｓ１０１）、ユーザがポインティングデバイス等によりディスプレイ上の複数のカメラから映像を得たい所定のカメラを指定（Ｓ１０２）することにより、処理装置２０からサーバ装置１へカメラ特定信号が送信され、サーバ装置１のカメラ特定部１０ｄにより、指定されたカメラを特定して制御下におく（Ｓ１０３）。そして、サーバ装置１の映像送受信部１０ａが特定されたカメラのライブ映像をクライアント装置２へ送信し（Ｓ１０４）、クライアント装置２の映像表示部２０ｃは、受信したライブ映像をディスプレイ２１上の表示画面に表示する（Ｓ１０５）。
【００３６】
図６は、カメラの撮像条件を変更する制御手順の例を示している。たとえば表示されている映像につき、ユーザがさらに右方向の映像を見るためにカメラ方向を変更操作しようとする場合、ポインティングデバイス２２を用いて、図４の操作画面の操作ボタン４１〜４３のうちパン操作ボタン４１のボタン４１ａ上にマウスカーソル４４を移動させて、マウスボタンを押すると（Ｓ２０１）、クライアント装置２のコマンド生成／送信部２０ｂが、パン方向を右方向に変更するよう指示する制御コマンドを生成する。この制御コマンドは、マウスボタンを長押ししている間、連続的に生成され、順次サーバ装置１に送信される（Ｓ２０２）。
【００３７】
サーバ装置１は、当該変更操作の信号オン、すなわち制御コマンドの受信を認識してその時刻を記憶し（Ｓ２０３）、コマンド処理部１０ｂは、受信した制御コマンドに基づいてカメラ３のパン制御を開始する（Ｓ２０４）。右方向に移動するパン操作中のカメラのライブ映像は、上述と同様、サーバ装置１の映像送受信部１０ａからクライアント装置２へ送信され、映像表示部２０ｃによりディスプレイ２１上の表示画面に表示される。
【００３８】
ユーザは、表示画面を見て右方向へのパン操作を確認し、所望の方向に至ったことを確認した時点で、マウスボタンを離し、操作を終了し（Ｓ２０５）、サーバ装置１は制御コマンドが途切れた操作オフ信号を認識し、その時刻を記憶する（Ｓ２０６）。サーバ装置１は、同クライアント装置２の履歴テーブルを参照し、前回の操作があれば、該操作の信号オフ時刻から今回の操作信号オン時刻までの時間が所定時間内であれば、今回の操作を追加修正操作とみなし（Ｓ２１２〜）、所定時間外の場合、あるいは前回の操作がない場合には、今回の操作を通常の条件変更操作とみなし、操作信号量を記憶する（Ｓ２０８）。
【００３９】
上述のようにディスプレイ上に表示されるライブ映像はその時点でのカメラ映像ではなく、遅延して到達する過去に制御命令した映像であることから、ユーザが操作終了しても、該終了時に生成された制御コマンドが実行されるまで、カメラのパン制御は継続し、ディスプレイ上では映像の方向移動が止まらない「行き過ぎ」が生じる。この「行き過ぎ」の現象は、制御コマンドの量、すなわち操作信号の量が多いほど待ち状態が長くなり顕著となるが、操作信号量が少ないと現象も少ない。
【００４０】
したがって、サーバ装置１のコマンド処理部１０ｂは、操作オフ信号を認識するまでの信号量を、履歴テーブルの変更操作量記憶部１１ａに記憶する（Ｓ２０８）とともに、該テーブルを参照して信号量が所定量以上であるか否か判定し（Ｓ２０９）、所定量に満たない場合は補正処理を行わず、そのままカメラ制御を終了する（Ｓ２１１）。他方、信号量が所定量以上である場合は、クライアント装置２の操作履歴の内容に応じて、補正処理部１０ｃにより操作信号のオフに続けてカメラ制御の補正処理を行う（Ｓ２１０）。
【００４１】
補正の有無にかかわらず、サーバ装置１によるカメラ制御の結果、ユーザが期待した位置とならなかった場合には、通常、ユーザにより続けて追加修正の操作が行われる。たとえば所望の方向よりカメラが右方向に向いてしまっている場合、ユーザは、図４に示すディスプレイのパン操作ボタン４１ｂ上にマウスカーソル４４を移動させてマウスボタンを短く押すクリック動作をし、生成された制御コマンドにより左方向に移動した映像を確認しながら、所望の位置までクリック動作を繰り返すこととなる。
【００４２】
サーバ装置１のコマンド処理部１０ｂは、Ｓ２０７において、前回の制御終了後、上記追加の操作信号が所定の短時間内に入力された場合（今回のオンが前回のオフから所定時間内であった場合）、当該信号を追加操作と判定し、制御を終了するとともに（Ｓ２１２）、これら追加操作量を履歴テーブルの追加操作量記憶部１１ｂに記憶し、当該クライアント装置２による次回の変更操作の補正処理に利用する。前回の操作も追加操作であれば、同記憶部に追加操作量を累積して記憶する（Ｓ２１３）。
【００４３】
（補正処理の手順）
補正処理は、まずクライアント装置２の履歴テーブルを参照し（Ｓ３０１）、今回の操作が初回の場合、あるいは所定の日時が経過している場合、補正をまったく行わないか、一定量もしくは上記操作信号量に応じた所定量の補正を行う（Ｓ３０２、Ｓ３０３）。
【００４４】
他方、今回の変更操作が２回目以降でかつ所定日時が経過していない場合は、前回の変更操作における追加操作量を履歴テーブルの追加操作量記憶部１１ｂより抽出し（Ｓ３０４）、今回の変更方向と同じ方向、又は逆の戻し方向へ加算されるべき制御量を演算する（Ｓ３０５）。
【００４５】
そして、前回の変更操作において、補正処理が行われた場合、前回の補正量に、今回演算した制御量を加算し、加算後の補正処理量を算出する。他方、前回の変更操作で補正処理が行われなかった場合には、今回演算した加算制御量を、そのまま今回の補正処理量とすればよい（Ｓ３０６）。
【００４６】
具体的には、加算量算出部１０ｅにより前回の追加操作量「Ｘn」に基づく今回の加算制御量が算出され、これを用いて補正量算出部１０ｆにより下記式１にしたがって今回の補正処理量が算出される。「Ｂn」、「Ｂn+1」は、それぞれ変更操作の「行き過ぎ」を補正する量であるから、変更操作の方向とは逆の戻し方向への量となる。「Ｘn」は、同じく逆の戻し方向をプラス方向としたベクトルであり、補正処理量が多すぎて戻りすぎた場合にはマイナスとなり、補正処理量が足りかった場合にはプラスとなる。そして、追加操作が行われなかった場合は「０」である。ユーザによる前回の追加操作が補正方向と同じであれば、今回の補正量は前回に比べて増加し、前回の追加操作が補正方向と逆方向であれば、今回の補正量は減少することとなる。
【００４７】
Ｂn+1＝Ｂn＋Ｘn×ａ  ・・・（式１）
Ｘn：ｎ回目（前回）の追加操作量、
Ｂn：ｎ回目（前回）の補正処理量、
Ｂn+1：ｎ＋１回目（今回）の補正処理量、
ａ：１００％未満の所定割合。
【００４８】
本例では、加算量算出部１０ｅにより、前回の追加操作量「Ｘn」の１００％未満の所定割合を加算することとし、例えば１０〜９０％（ａ＝０．１〜０．９）、より好ましくは３０〜７０％（ａ＝０．３〜０．７）の一定割合を算出している。このように１００％未満の所定割合とすることで、ユーザに違和感を与えることなく、段階的に正確な補正処理が行われるようになる。とくに、ユーザは、前回の変更操作の際に画面が行き過ぎることが分かると、次の操作からは早めにボタンを離すこととなるが、処理割合の補正により戻しすぎを回避できる。また、このような早離しの傾向は、個人差や操作方式の違いによって差があるが、違和感を与えることなく、段階的に正確な補正に近づけることが可能である。１０％より少ないと補正処理量が少なすぎ、ユーザ所望の位置に戻すことができなくなる。９０％より多いと、ユーザの早離しによる上述の戻しすぎの現象が生じやすくなる。なお、他の例として、前回の追加操作量と同じ量（ａ＝１．０）とすることも勿論可能である。
【００４９】
また、所定割合「ａ」を、同クライアント装置２による変更操作の回数に応じて変化させることも好ましく、例えば、加算量算出部１０ｅが、履歴テーブルの操作回数記憶部１１ｄより変更操作の回数を抽出し、この回数に応じて割合を次第に減らすように設定することが好ましい実施例である。このようにすれば、変更操作の回数が増えるに従い、ユーザは変更操作時の「行き過ぎ」に慣れてその量を見込んで早めにボタンを離す傾向となり、その傾向に合わせて補正量を減らすことができ、結果として、このような補正によりユーザ所望の位置により近づけることができる。
【００５０】
また、所定割合「ａ」を追加操作量に応じて変化させることも好ましく、例えば、加算量算出部１０ｅが、履歴テーブルの追加操作量記憶部１１ｂより前回の追加操作量を抽出し、この量が多いほど、割合を減らすように設定することが好ましい実施例である。ユーザによる追加操作量が多いということは、ユーザ所望の位置からより離れた位置に制御されたことを意味し、ユーザのシステムに対する信頼感はより低下した状態にあり、その次の変更操作時にはユーザはより早めにボタンを離す傾向となる。本例によれば、その傾向にあわせて補正量を減したりすことができ、結果として、このような補正によりユーザ所望の位置により近づけることができる。
【００５１】
また、以上の例では、前回の追加操作量と同じ量、又はその所定割合「ａ」を加算することとしているが、操作信号量が多くなるにしたがってサーバ内における制御待ち量が増え、「行き過ぎ」の量も増大する傾向にある。したがって、前回の追加操作量に、前回の操作信号量に対する今回の操作信号量の比率を掛けた量を加算することとし、今回の操作信号量が前回に比べて多いときには、補正処理もその分加算されるようにすることが好ましい。
【００５２】
ここで、上記比率を掛けた量の１００％未満の所定割合の量だけ加算することとしてユーザの早めのボタン解除を考慮することも勿論好ましく、所定割合の内容については、上述の各例と同様、一定値としてもよいし、変更操作の回数や追加操作量に応じて変化させてもよいことは、上述と同様である。
【００５３】
サーバ装置１が上述の補正制御をしている間も、カメラ映像はサーバ装置１を経てクライアント装置２に送信されており、ディスプレイ２１の表示画面には一旦右方向へ移動して「行き過ぎ」が生じたたのち、左方向へ戻る映像が表示されることとなる。しかしながら、この補正制御による戻し方向への制御動作中のカメラからの映像はユーザは見る必要がなく、補正終了後の映像が見れれば事足りる。そこで、戻し方向への制御動作中のカメラ映像を、クライアント装置２の画面に表示させず、戻し動作終了後の映像を表示させることも好ましい実施例である。
【００５４】
具体的には、サーバ装置１の記憶手段１１に、「行き過ぎ」た後、補正動作する直前の映像を記憶しておき、それ以後、クライアント装置２へのリアル映像の送信のかわりに、この静止画を送信し、クライアント装置２の表示画面に表示させておき、補正動作完了後に、リアル映像の送信を開始するようにすればよい。
【００５５】
以上本発明の実施形態について説明したが、本発明はこうした実施例に何ら限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々なる形態で実施し得ることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明の代表的実施形態に係るカメラ制御システムのシステム構成図。
【図２】同じくクライアント装置の構成を示す説明図。
【図３】同じくサーバ装置の構成を示す説明図。
【図４】クライアント装置のディスプレイ表示を示す説明図。
【図５】カメラ映像が表示されるまでの処理手順を示すフロー図。
【図６】変更操作に基づくカメラ制御の手順を示すフロー図。
【図７】補正処理の手順を示すフロー図。
【符号の説明】
【００５７】
１  サーバ装置
２  クライアント装置
３  カメラ
１０  処理装置
１０ａ  映像送受信部
１０ｂ  コマンド処理部
１０ｃ  補正処理部
１０ｄ  カメラ特定部
１０ｅ  加算量算出部
１０ｆ  補正量算出部
１１  記憶手段
１１ａ  変更操作量記憶部
１１ｂ  追加操作量記憶部
１１ｃ  操作時刻記憶部
１１ｄ  操作回数記憶部
１２  通信制御手段
２０  処理装置
２０ａ  操作制御部
２０ｂ  送信部
２０ｃ  映像表示部
２１  ディスプレイ
２２  ポインティングデバイス
２３  通信制御手段
４０  映像表示画面
４１、４１ａ、４１ｂ  パン操作ボタン
４２  操作ボタン
４３  操作ボタン
４４  カーソル
Ｎ  通信ネットワーク
Ｓ  カメラ制御システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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