(57)【要約】【課題】メインＭＣＵ内にサブＭＣＵ分も含む複数のパラメータを持たせてシリアル通信することにより、サブＭＣＵのＲＯＭ容量を小さくすると共に、低コスト化を図った電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。【解決手段】メインＭＣＵとサブＭＣＵで成る２ＣＰＵ構成の電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記メインＭＣＵ内に前記サブＭＣＵ分も含む複数のパラメータを有し、選択コマンド命令によって前記パラメータの中から特定のパラメータを選択し、前記メインＭＣＵから前記サブＭＣＵへデータ転送して作動監査する。【選択図】    図１
2007022101.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
メインＭＣＵとサブＭＣＵで成る２ＣＰＵ構成の電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記メインＭＣＵ内に前記サブＭＣＵ分も含む複数のパラメータを有し、選択コマンド命令によって前記パラメータの中から特定のパラメータを選択し、前記メインＭＣＵから前記サブＭＣＵへデータ転送して作動監査することを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項２】
第１のＲＯＭ及び第１のＲＡＭを内蔵したメインＭＣＵと、第２のＲＯＭ及び第２のＲＡＭを内蔵したサブＭＣＵとで成る２ＣＰＵ構成の電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記第１のＲＯＭにメイン及びサブ用パラメータを格納しておき、選択コマンド命令が入力されたときに、前記メイン及びサブ用パラメータを前記第１のＲＡＭに転送して後、前記サブ用パラメータ（メイン・サブ共通のメイン用パラメータを含む）を前記第２のＲＡＭにデータ転送して作動監査することを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項３】
前記データ転送をシリアル通信で行うようになっている請求項２に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項４】
前記メインＭＣＵ又はサブＭＣＵにＥＥＰＲＯＭが接続若しくは内蔵されており、前記ＥＥＰＲＯＭからパラメータ番号を読出して前記第１のＲＡＭに展開するようになっている請求項３に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項５】
前記データ転送が失敗した場合には、前記第1のＲＯＭ及び第２のＲＯＭに予め格納された転送異常時用パラメータを使用するようになっている請求項２乃至４のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項６】
前記メインＭＣＵ内のサブ用パラメータを前記メインＭＣＵから前記サブＭＣＵへ転送する機能を実現することにより、パラメータチュ−ニングを行う際、ソフト書換え又はＲＡＭデータ変更を前記メインＭＣＵに対してのみ実施できるようになっている請求項２に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項７】
第１のＲＯＭ及び第１のＲＡＭを内蔵したメインＭＣＵと、第２のＲＯＭ及び第２のＲＡＭを内蔵したサブＭＣＵとで成る２ＣＰＵ構成の電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記メインＭＣＵは主にモータ制御を実行し、前記第２のＲＯＭにメイン及びサブ用パラメータを格納しておき、選択コマンド命令が入力されたときに、前記メイン用パラメータを前記第１のＲＡＭにデータ転送して作動することを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項８】
前記データ転送が失敗した場合には、前記第１のＲＯＭ及び第２のＲＯＭに予め格納された転送異常時用パラメータを使用するようになっている請求項７に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項９】
第１のＲＯＭ及び第１のＲＡＭを内蔵したメインＭＣＵと、第２のＲＯＭ及び第２のＲＡＭを内蔵したサブＭＣＵとで成る２ＣＰＵ構成の電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記メインＭＣＵにＥＥＰＲＯＭが接続若しくは内蔵されており、前記ＥＥＰＲＯＭに特定されたメイン及びサブ用パラメータを格納しておき、所定条件でメイン及びサブ用パラメータを前記第１のＲＡＭに転送して後、前記サブ用パラメータ（メイン・サブ共通のメイン用パラメータを含む）を前記第２のＲＡＭにデータ転送して作動監視することを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項１０】
第１のＲＯＭ及び第１のＲＡＭを内蔵したメインＭＣＵと、第２のＲＯＭ及び第２のＲＡＭを内蔵したサブＭＣＵとで成る２ＣＰＵ構成の電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記メインＭＣＵにＥＥＰＲＯＭが接続若しくは内蔵されており、前記ＥＥＰＲＯＭに特定されたメイン及びサブ用パラメータを格納しておき、所定条件でメイン及びサブ用パラメータを前記第２のＲＡＭに転送して後、前記メイン用パラメータを前記第１のＲＡＭにデータ転送して作動監視することを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項１１】
前記所定条件がイグニションキーのオンである請求項９又は１０のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項１２】
前記データ転送が失敗した場合には、前記第1のＲＯＭ及び第２のＲＯＭに予め格納された転送異常時用パラメータを使用するようになっている請求項１１に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のパラメータを有するメインＭＣＵ（Micro  Controller  Unit）及びサブＭＣＵで成る２ＣＰＵ（中央演算処理装置）構成の電動パワーステアリング装置の制御装置に関し、特に通信機能によりサブＭＣＵのメモリ容量を減らし低コスト化を図った電動パワーステアリング装置の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車や車両のステアリング装置をモータの回転力で補助負荷付勢（アシスト）する電動パワーステアリング装置は、モータの駆動力を、減速機を介してギア又はベルト等の伝達機構により、ステアリングシャフト或いはラック軸に補助負荷付勢するようになっている。かかる従来の電動パワーステアリング装置は、アシストトルク（操舵補助力）を正確に発生させるため、モータ電流のフィードバック制御を行っている。フィードバック制御は、電流指令値とモータ電流検出値との差が小さくなるようにモータ印加電圧を調整するものであり、モータ印加電圧の調整は、一般的にＰＷＭ（パルス幅変調）制御のデュ−ティ比の調整で行っている。
【０００３】
ここで、電動パワーステアリング装置の一般的な構成を図１２に示して説明すると、操向ハンドル１のコラム軸２は減速ギア３、ユニバーサルジョイント４ａ及び４ｂ、ピニオンラック機構５を経て操向車輪のタイロッド６に連結されている。コラム軸２には、操向ハンドル１の操舵トルクを検出するトルクセンサ１０が設けられており、操向ハンドル１の操舵力を補助するモータ２０が減速ギア３を介してコラム軸２に連結されている。パワーステアリング装置を制御するコントロールユニット３０には、バッテリ１４から電力が供給されると共に、イグニションキー１１からのイグニションキー信号が入力される。コントロールユニット３０は、トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴと車速センサ１２で検出された車速Ｖとに基いてアシスト指令の操舵補助指令値Ｉの演算を行い、演算された操舵補助指令値Ｉに基いてモータ２０に供給する電流を制御する。
【０００４】
このような電動パワーステアリング装置において、制御性と安全性を向上させる目的で、メイン及びサブの２つのＣＰＵ又はＭＣＵで制御するものがある。
【０００５】
図１３はその一例を示しており、トルクセンサ２０１からのトルク信号Ｔｒ、車速センサ２０２からの車速信号Ｖｓ及びエンジン回転信号ＥＲはそれぞれメインＭＣＵ２１０及びサブＭＣＵ２１１に入力され、メインＭＣＵ２１０で演算されたモータ駆動信号Ｉｒはモータ駆動回路２１４に入力され、モータ駆動信号Ｉｒに基づいてモータ駆動回路２１４はモータ２００を駆動する。また、サブＭＣＵ２１１は自分が演算した電流指令値のモータ駆動方向を判定すると共に、メインＭＣＵ２１０がモータ駆動回路２１４へ出力したモータ駆動方向信号Ｄｓを入力し、双方の方向を比較することでメインＭＣＵ２１０の演算が正常に行われたかを判断するようになっている。
【０００６】
メインＭＣＵ２１０は相互監視するためにサブ用のＷＤＴ（ウォッチドックタイマ）２１０Ｓ、メインＭＣＵ自己監視用ＷＤＴ２１０Ｍを内蔵しており、サブＭＣＵ２１１も相互監視するためにメイン用のＷＤＴ２１１Ｍ、サブＭＣＵ自己監視用ＷＤＴ２１１Ｓを内蔵している。バッテリ２０３の入力をＯＮ／ＯＦＦするリレー２１３は、メインＭＣＵ２１０から出力されるリレーＯＮ／ＯＦＦ信号ＲＳ１及びサブＭＣＵ２１１から出力されるリレーＯＮ／ＯＦＦ信号ＲＳ２によってＯＮ／ＯＦＦ制御され、モータ２００の電流はモータ電流検出回路２１２で検出され、その電流検出値Ｉｄはモータ端子電圧Ｖｍと共にメインＭＣＵ２１０及びサブＭＣＵ２１１に入力され、サブＭＣＵ２１１から出力されるモータ駆動禁止信号Ｍｐはモータ駆動回路２１４に入力されている。
【０００７】
メインＭＣＵ２１０及びサブＭＣＵ２１１は、いずれもトルク信号Ｔｒ、車速信号Ｖｓ、エンジン回転信号ＥＲ、電流検出値Ｉｄ、モータ端子電圧Ｖｍに基づいてモータ駆動信号（電流指令値）Ｉｒを生成するが、メインＭＣＵ２１０からのモータ駆動信号（電流指令値）Ｉｒのみがモータ駆動回路２１４に入力され、サブＭＣＵ２１１で算出された電流指令値Ｉｒは監視用に使用される。
【特許文献１】特開２００１−１８８１９
【特許文献２】特開２００２−５９８５４
【特許文献３】特開２００２−２２５７４５
【特許文献４】特開２００４−１２９４２１
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上述のような電動パワーステアリング装置の制御装置では、制御やフェールセーフといった複数のパラメータを保持して使用する必要があり、そのためにメインＭＣＵとサブＭＣＵとが同一のＲＯＭ(Read  Only  Memory)データを具備することになるので、その分コストがアップしてしまう問題がある。また、メインＭＣＵとサブＭＣＵに同一の情報を持たせることは不経済でもある。
【０００９】
更にまた、ドライバの好みにより、或いは車両毎に特性を切替える機能の付いた電動パワーステアリングへの適用に当たっては、何種類もの制御パラメータを切替えて最適なものを選ぶ必要があるが、その都度ＲＯＭの書換えや付け替えなどを行うのは不経済であり、１つのＲＯＭに多数の制御パラメータを持たせておき、切替えて使用することが便利で経済的である。また、１つのＲＯＭに複数の車種用制御パラメータを持たせることにより、同一コントローラを複数の車種に使用できるメリットがある。
【００１０】
本発明は上述のような事情からなされたものであり、本発明の目的は、メインＭＣＵ内にサブＭＣＵ分も含む複数のパラメータを持たせてシリアル通信することにより、サブＭＣＵのＲＯＭ容量を小さくすると共に、低コスト化を図った電動パワーステアリング装置の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は、メインＭＣＵとサブＭＣＵで成る２ＣＰＵ構成の電動パワーステアリング装置の制御装置に関し、本発明の上記目的は、前記メインＭＣＵ内に前記サブＭＣＵ分も含む複数のパラメータを有し、選択コマンド命令によって前記パラメータの中から特定のパラメータを選択し、前記メインＭＣＵから前記サブＭＣＵへデータ転送して作動監査することにより達成される。
【００１２】
また、本発明は、第１のＲＯＭ及び第１のＲＡＭを内蔵したメインＭＣＵと、第２のＲＯＭ及び第２のＲＡＭを内蔵したサブＭＣＵとで成る２ＣＰＵ構成の電動パワーステアリング装置の制御装置に関し、本発明の上記目的は、前記第１のＲＯＭにメイン及びサブ用パラメータを格納しておき、選択コマンド命令が入力されたときに、前記メイン及びサブ用パラメータを前記第１のＲＡＭに転送して後、前記サブ用パラメータ（メイン・サブ共通のメイン用パラメータを含む）を前記第２のＲＡＭにデータ転送して作動監査することにより達成される。
【００１３】
本発明の上記目的は、前記データ転送をシリアル通信で行うことにより、或いは前記メインＭＣＵ又はサブＭＣＵにＥＥＰＲＯＭ(Electrically  Erasable  and  Programmable  ROM)を接続若しくは内蔵し、前記ＥＥＰＲＯＭからパラメータ番号を読出して前記第１のＲＡＭに展開することにより、或いは前記データ転送が失敗した場合には、前記第１のＲＯＭ及び第２のＲＯＭに予め格納された転送異常時用パラメータを使用することにより、或いは前記メインＭＣＵ内のサブ用パラメータを前記メインＭＣＵから前記サブＭＣＵへ転送する機能を実現することにより、パラメータチュ−ニングを行う際、ソフト書換え又はＲＡＭデータ変更を前記メインＭＣＵに対してのみ実施できるようにすることにより、より効果的に達成される。
【００１４】
更に、本発明は第１のＲＯＭ及び第１のＲＡＭを内蔵したメインＭＣＵと、第２のＲＯＭ及び第２のＲＡＭを内蔵したサブＭＣＵとで成る２ＣＰＵ構成の電動パワーステアリング装置の制御装置に関し、本発明の上記目的は、前記メインＭＣＵは主にモータ制御を実行し、前記第２のＲＯＭにメイン及びサブ用パラメータを格納しておき、選択コマンド命令が入力されたときに、前記メイン用パラメータを前記第１のＲＡＭにデータ転送して作動することにより達成され、前記データ転送が失敗した場合には、前記第１のＲＯＭ及び第２のＲＯＭに予め格納された転送異常時用パラメータを使用することにより、より効果的に達成される。
【００１５】
本発明は更に、第１のＲＯＭ及び第１のＲＡＭを内蔵したメインＭＣＵと、第２のＲＯＭ及び第２のＲＡＭを内蔵したサブＭＣＵとで成る２ＣＰＵ構成の電動パワーステアリング装置の制御装置に関し、本発明の上記目的は、前記サブＭＣＵにＥＥＰＲＯＭが接続若しくは内蔵されており、前記ＥＥＰＲＯＭに特定されたメイン及びサブ用パラメータを格納しておき、所定条件でメイン及びサブ用パラメータを前記第１のＲＡＭに転送して後、前記サブ用パラメータ（メイン・サブ共通のメイン用パラメータを含む）を前記第２のＲＡＭにデータ転送して作動監視することにより達成される。
更にまた、本発明は、第１のＲＯＭ及び第１のＲＡＭを内蔵したメインＭＣＵと、第２のＲＯＭ及び第２のＲＡＭを内蔵したサブＭＣＵとで成る２ＣＰＵ構成の電動パワーステアリング装置の制御装置に関し、本発明の上記目的は、前記メインＭＣＵにＥＥＰＲＯＭが接続若しくは内蔵されており、前記ＥＥＰＲＯＭに特定されたメイン及びサブ用パラメータを格納しておき、所定条件でメイン及びサブ用パラメータを前記第２のＲＡＭに転送して後、前記メイン用パラメータを前記第１のＲＡＭにデータ転送して作動監視することにより達成され、前記所定条件がイグニションキーのオンであることにより、或いは前記データ転送が失敗した場合には、前記第1のＲＯＭ及び第２のＲＯＭに予め格納された転送異常時用パラメータを使用することにより、より効果的に達成される。
【発明の効果】
【００１６】
本発明に係るメインＭＣＵとサブＭＣＵとで成る電動パワーステアリング装置の制御装置によれば、制御やフェールセーフといった複数のパラメータを有している場合であっても、メインＭＣＵとサブＭＣＵとの間でデータ転送を行うことにより、メインＭＣＵのＲＯＭでサブＭＣＵのＲＯＭの代替を行うようにしており、機能の低下を招くことなくコストダウンを図ることができる。
【００１７】
また、本発明ではメインＭＣＵのみに多数の制御パラメータを持たせ、必要時にサブＭＣＵへ送信するようにしているので、１つのＲＯＭで多種類の車両に適合させられるので、容易かつ迅速にドライバ毎に操舵性能を合わせたシステムを構成することができる。
【００１８】
また、制御やフェールセーフといった複数のパラメータを有し、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）などを介して外部からパラメータの切替えを指示される場合であっても、メインＭＣＵとサブＭＣＵとの間でデータ転送を行うことにより、メインＭＣＵ及びサブＭＣＵのＲＯＭ容量を大幅に増加させることなく、安価かつ簡単に実現することができる。
【００１９】
さらに従来は、制御パラメータのチューニング時にフェールセーフ機能の一部をマスクしていたが、メインＭＣＵとサブＭＣＵとの間でデータ転送を行うことにより、フェールセーフ機能をマスクすることなく、安価に安全なチューニングを行うことができる。同様に従来は、制御パラメータのチューニング後に、メインＭＣＵ及びサブＭＣＵのフラッシュＲＯＭにチューニングした制御パラメータの書き換え行っていたが、メインＭＣＵとサブＭＣＵとの間でデータ転送を行うことにより、どちらか一方のＭＣＵに対して書き換えを行うだけで済み、安価かつ簡単にチューニング結果を反映することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
メインＭＣＵ（Micro  Controller  Unit）及びサブＭＣＵで成る２ＣＰＵ構成の電動パワーステアリング装置の制御装置では制御やフェールセーフといった複数のパラメータを有しており、メインＭＣＵとサブＭＣＵとは同一のＲＯＭ／ＲＡＭ容量を持つことになる。ＲＯＭ／ＲＡＭ容量が大きくなるとコストアップになるので、本発明ではメインＭＣＵにＲＯＭ／ＲＡＭを搭載し、メインＭＣＵとサブＭＣＵとの間でデータ転送を行うことにより機能低下を招くことなく、コストダウンを図っている。なお、メインＭＣＵ及びサブＭＣＵは、ＣＰＵの構成であっても良い。
【００２１】
ドライバの好みにより、或いは車両毎に特性を切替える機能の付いた電動パワーステアリングへの適用に当たっては、何種類もの制御パラメータを切替えて最適なものを選ぶ必要があるが、その都度ＲＯＭの書換えや付け替えなどを行うのは不経済であり実用的ではないことから、１つのＲＯＭに多数の制御パラメータを持たせておき、切替えて使用することが便利で経済的である。１つのＲＯＭに複数の制御パラメータを持たせることにより、同一コントローラを複数の車種に使用できる利点もあり、本発明ではメインＭＣＵのみに制御パラメータを持たせ、サブＭＣＵへ送信するようにしてＲＯＭ容量の節約を図っている。現状のシステムをそのまま展開した場合、メインＭＣＵ及びサブＭＣＵの双方に数個〜数十個の制御パラメータを記憶させる必要があり、かなりのコストダウンになる。
【００２２】
以下に本発明の実施例を、図面を参照して説明する。
【００２３】
図１は本発明の一実施例を示しており、メインＭＣＵ１００とサブＭＣＵ１５０とがシリアル通信が可能に設けられている。メインＭＣＵ１００はＣＡＮバスライン１０１とＣＡＮドライバ１０２を介して接続され、シリアルインタフェース１０４及び１５２を介してサブＭＣＵ１５０に接続されている。また、サブＭＣＵ１５０は、チューニングパラメータ番号を格納したＥＥＰＲＯＭ（Electrically  Erasable  and  Programmable  ROM）１５１に接続されている。なお、ＥＥＰＲＯＭ１５１はサブＭＣＵ１５０に内蔵されても良い。
【００２４】
メインＭＣＵ１００はフラッシュＲＯＭ１１０とＲＡＭ１２０を具備しており、フラッシュＲＯＭ１１０は制御・他プログラム、メインＭＣＵ用チューニングパラメータ（転送異常時用）、メインＭＣＵ用チューニングパラメータ（ｎバリエーション）、メインＭＣＵ用チューニングパラメータ（固定パラメータ）及びサブＭＣＵ用チューニングパラメータ（ｎバリエーション）を格納し、ＲＡＭ１２０は汎用ＲＡＭエリアを有しており、図１の例ではメインＭＣＵ用チューニングパラメータ（１バリエーション）及びサブＭＣＵ用チューニングパラメータ（１バリエーション）を展開した例を示している。
【００２５】
サブＭＣＵ１５０もＲＯＭ１６０とＲＡＭ１７０を具備しており、ＲＯＭ１６０は制御・他プログラム、サブＭＣＵ用チューニングパラメータ（転送異常時用）及びサブＭＣＵ用固定パラメータを格納し、ＲＡＭ１７０は汎用ＲＡＭエリア及びサブＭＣＵ用チューニングパラメータを格納している。
【００２６】
このような構成において、先ず起動時のチューニングパラメータの展開を説明する。
【００２７】
先ずＥＥＰＲＯＭ１５１からパラメータ番号を読出し、メインＭＣＵ１００内のＲＡＭ１２０に展開する。そして、展開されたパラメータ番号に従いフラッシュＲＯＭ１１０より該当するパラメータを選択し、選択されたパラメータをＲＡＭ１２０上に展開する。図１の例では、メインＭＣＵ用チューニングパラメータ（１バリエーション）とサブＭＣＵ用チューニングパラメータ（１バリエーション）が選択され、展開されている。その後、メインＭＣＵ１００のＲＡＭ１２０からサブＭＣＵ１５０内のＲＡＭ１７０にシリアルインタフェース１０４及び１５２を介してサブＭＣＵ用パラメータを転送し、ＲＡＭ１７０上にサブＭＣＵ用パラメータを展開する。メインＭＣＵ１００から通知されたパラメータ番号とＥＥＰＲＯＭ１５１から直接読み込んでいる値とが異なる場合には、ＥＥＰＲＯＭ１５１にメインＭＣＵ１００から通知されたパラメータ番号を記憶する。サブＭＣＵ１５０へサブＭＣＵ用パラメータの展開が完了したことをメインＭＣＵ１００に応答し、アシストが可能な状態へ移行する。
【００２８】
メインＭＣＵ１００からサブＭＣＵ１５０へのパラメータの転送は、イグニションキーＯＮ時及びパラメータ番号変更時に行い、パラメータ選択の変更は通信（ＣＡＮ）を介してパラメータ番号が書き換えられた際に、トルク中立（中立状態における入力トルクの変動電圧範囲内）で所定時間経過後にサブＭＣＵ１５０へパラメータ転送を行う。
【００２９】
なお、メインＭＣＵ１００からサブＭＣＵ１５０へのデータ転送が失敗した場合には、フラッシュＲＯＭ１１０に格納されているメインＭＣＵ用パラメータ（転送異常時用パラメータ）をＲＡＭ１２０に、ＲＯＭ１６０に格納されているサブＭＣＵ用パラメータ（転送異常時用パラメータ）をＲＡＭ１７０にそれぞれ転送して使用する。データ転送の失敗の有無はサムチェック、転送サイズチェック又は転送時間監視などによって検知する。なお、転送するデータは制御用ではなく監視用に使用するものであり、また、データ転送が失敗しても、その転送失敗を検知するようになっているので問題は生じない。
【００３０】
図２は、図１におけるＥＥＰＲＯＭ１５１をメインＭＣＵ１００に接続して、ＥＥＰＲＯＭ３０３とした場合の実施例である。
【００３１】
また、チューニングパラメータ・フラッシュの書き換えは図３に示すように、先ずチューニング用ＰＣ１４０からＣＡＮバス１０１及びＣＡＮドライバ１０２を介してプログラム（データ）のダウンロード要求により、フラッシュＲＯＭ１１０のブロック消去を行う。更にプログラム（データ）を一旦ＲＡＭ１２０上の書き換え用バッファに展開し、Ｎ（整数：例えばＣＰＵメーカ指定の最小書き込みバイト単位）ｋバイト毎にフラッシュＲＯＭ１１０に書き込む。
【００３２】
なお、上記構成のチューニングＰＣの変わりにダイアグテスタによって書き換えを行う方法も可能である。
【００３３】
図４は、チューニングＰＣ１４０によるチューニングパラメータのチューニング動作を示す図である。先ず、チューニング用ＰＣ１４０からＣＡＮバス１０１及びＣＡＮドライバ１０２を介してチューニング開始要求が出され、このチューニング開始要求によりメインＭＣＵ１００はアシストを停止させ、サブＭＣＵ１５０はサブ電流演算異常監視を停止させる。次に、チューニング用ＰＣ１４０により、ＲＡＭ１２０内のメインＭＣＵ用パラメータ又はサブＭＣＵ用パラメータをチューニングする。チューニング完了後、チューニング用ＰＣ１４０からのチューニング終了要求により、メインＭＣＵ１００はＲＡＭ１２０内のサブＭＣＵ用パラメータ（メイン・サブ共通のメインＭＣＵ用パラメータを含む）をサブＭＣＵ１５０側にシリアルインタフェース１０４及び１５２を介して転送し、ＲＡＭ１７０に展開する。そして、サブＭＣＵ１５０はＲＡＭ１７０にデータが展開完了したことをメインＭＣＵ１００に応答し、メインＭＣＵ１００は徐変（例えば５００ｍｓ）でアシストを再開し、サブＭＣＵ１５０は電流演算異常監視を再開する。
【００３４】
ここで、図５を参照して、メインＭＣＵ１００とサブＭＣＵ１５０との間のシリアル通信を説明する。先ずメインＭＣＵ１００からサブＭＣＵ１５０に通信開始信号を送信し（ステップＳ１）、ＯＫの場合、つまりサブＭＣＵ１５０が通信開始可能状態であればその旨をメインＭＣＵ１００に通信し（ステップＳ２）、メインＭＣＵ１００はデータＤ１、データＤ１のサイズ及びデータＤ１のサムをサブＭＣＵ１５０に送信する（ステップＳ３）。サブＭＣＵ１５０はデータＤ１のサイズチェック及びサムチェックでデータ転送ミスの検知を行い、ＯＫの場合にその旨をメインＭＣＵ１００に送信し（ステップＳ４）、これに基づきメインＭＣＵ１００はデータＤ２、データＤ２のサイズ及びデータＤ２のサムをサブＭＣＵ１５０に送信し（ステップＳ５）、サブＭＣＵ１５０はデータＤ１及びＤ２を加算し、（Ｄ１＋Ｄ２）を求めると共に、データＤ２のサイズチェック及びサムチェックでデータ転送ミスの検知を行い、ＯＫの場合にその旨をメインＭＣＵ１００に送信する（ステップＳ６）。メインＭＣＵ１００はデータ（Ｄ１＋Ｄ２）をサブＭＣＵ１５０に送信し（ステップＳ７）、サブＭＣＵ１５０はメインＭＣＵ１００から送信されたデータ（Ｄ１＋Ｄ２）と、自己が保持しているデータ（Ｄ１＋Ｄ２）とを比較し（ステップＳ８）、比較結果がＯＫの場合にはその旨をメインＭＣＵ１００に送信して、通信終了となる（ステップＳ９）。
【００３５】
データ転送のミスが検知された場合には、予めフラッシュＲＯＭ１１０に格納されているメインＭＣＵ用パラメータ（転送異常時用パラメータ）をＲＡＭ１２０に、ＲＯＭ１６０に格納されているサブＭＣＵ用パラメータ（転送異常時用パラメータ）をＲＡＭ１７０にそれぞれ転送して監視する。従って、この場合は、標準的な特性でアシスト動作することになる。
【００３６】
次に、図６を参照してアシスト特性の切替えを説明する。
【００３７】
イグニションキーのＯＮ後、例えば１０秒以内に受信した最初の車両情報メッセージに従ってチューニングパラメータ番号をメインＭＣＵ１００に導き、更新されている場合にはＲＡＭ１２０に記憶する。チューニングパラメータ番号の更新をトリガとしてトルク中立状態の監視を開始し、トルク中立状態が所定時間経過した場合、アシスト待機状態に移行する。そして、チューニングパラメータ番号に従ってフラッシュＲＯＭ１１０より該当パラメータを選択し、この選択されたパラメータをＲＡＭ１２０に展開する。制御パラメータを初期化した後に、メインＭＣＵ１００側は徐変（例えば５００ｍｓ）でアシストを再開する。
【００３８】
その後、ＲＡＭ１２０よりサブＭＣＵ用パラメータ（メイン・サブ共通のメインＭＣＵ用パラメータを含む）をサブＭＣＵ１５０側にシリアルインタフェース１０４及び１５２を介して転送し、ＲＡＭ１７０に展開する。このデータ展開中は、サブ電流演算異常監視は停止させる。メインＭＣＵ１００から通知されたチューニングパラメータ番号と、ＥＥＰＲＯＭ１５１から読み込んでいる値とが異なる場合には、ＥＥＰＲＯＭ１５１にメインＭＣＵ１００から通知されたパラメータ番号を記憶する。サブＭＣＵ１５０内のＲＡＭ１７０にデータが展開完了したことをメインＭＣＵ１００に応答し、サブＭＣＵ１５０側の電流演算異常監視を再開する。サブＭＣＵ１５０側のデータ展開が完了するまでは、メインＭＣＵ１００側は次の特性切替えは実施しない。
【００３９】
アシスト特性切替え時には車速及びアシストトルクにより切替え可能状態であるかを判断し、走行中は切り戻しや切り返しなどが考えられるため、危険と判断される状態では特性切替え処理は待機させる。また、メインＭＣＵ１００からサブＭＣＵ１５０へのパラメータ転送に失敗した場合には、予めフラッシュＲＯＭ１１０に格納されているメインＭＣＵ用パラメータ（転送異常時用パラメータ）をＲＡＭ１２０に、ＲＯＭ１６０に格納されているサブＭＣＵ用パラメータ（転送異常時用パラメータ）をＲＡＭ１７０にそれぞれ展開する。
【００４０】
図７は本発明の他の実施例を示しており、メインＭＣＵ３００の演算負荷を軽減するために、メインＭＣＵ３００は制御系などの演算のみを行い、ＣＡＮ通信などをサブＭＣＵ３１０で行う例である。メインＭＣＵ３００は固定パラメータを格納したＲＯＭ３０１と、メイン用パラメータを格納したＲＡＭ３０２とを具備してモータ３０４を制御するようになっており、シリアル通信が可能なサブＭＣＵ３１０が接続されている。また、メインＭＣＵ３００にはＥＥＰＲＯＭ３０３が接続され、サブＭＣＵ３１０にはパラメータ＃１〜＃ｎを格納したＲＯＭ３１１と、サブ用パラメータを格納したＲＡＭ３１２とが具備されている。サブＭＣＵ３１０はＣＡＮバス３１３に接続されている。
【００４１】
このような構成において、車両側又はテスタなどによってパラメータ選択コマンドが入力されると、ＲＯＭ３１１の中からパラメータが選択され、メインＭＣＵ３００内のＲＡＭ３０２に転送されて展開される。これによって、メインＭＣＵ３００によるアシストが実行される。サブＭＣＵ３１０からメインＭＣＵ３００へのデータ転送が失敗した場合には、ＲＯＭ３０１及びＲＯＭ３１１に予め格納されている転送異常時用パラメータを使用する。
【００４２】
図８は、図７におけるＥＥＰＲＯＭ１５１をサブＭＣＵ３１０に接続した場合の実施例である。
【００４３】
図９は本発明の他の実施例を示しており、複数の特定されたチューニングパラメータを格納したＥＥＰＲＯＭ１５１をメインＭＣＵ１００に接続した例である。メインＭＣＵ１００にはパラメータ＃１〜＃ｎを格納したＥＥＰＲＯＭ１５１と、メイン用パラメータを格納したＲＡＭ１２０とを具備し、モータ３０４を制御するようになっており、シリアル通信が可能なサブＭＣＵ１５０が接続されている。メインＭＣＵ１００はＣＡＮバス１０１に接続されている。また、サブＭＣＵ１５０は固定パラメータを格納したＲＯＭ１６０と、サブ用パラメータを格納したＲＡＭ１７０とを具備している。
【００４４】
このような構成において、イグニションキーがオン、又は車両側又はテスタなどによってパラメータ選択コマンドが入力されると、ＥＥＰＲＯＭ１５１の中からパラメータが選択され、サブＭＣＵ１５０内のＲＡＭ１７０に転送されて展開される。そして、メインＭＣＵ１００によるアシストが実行される。メインＭＣＵ１００からサブＭＣＵ１５０へのデータ転送が失敗した場合には、ＲＯＭ１１０及びＲＯＭ１６０に予め格納されている転送異常時用パラメータを使用する。
【００４５】
図１０は、図９におけるＥＥＰＲＯＭ１５１をサブＭＣＵ３１０に接続した場合の実施例である。
【００４６】
本発明は、図１３で説明した従来の２ＣＰＵ構成の電動パワーステアリング装置に適用できるが、図１１に示す２ＣＰＵ構成の電動パワーステアリング装置にも適用可能である。
【００４７】
図１１の制御装置は、次のような構成になっている。即ち、トルクセンサ２０１からのトルク信号Ｔｒ及び車速センサ２０２からの車速信号ＶｓはメインＭＣＵ２１０及びサブＭＣＵ２１１に入力され、メインＭＣＵ２１０で演算されたモータ駆動信号Ｉｒはモータ駆動回路２１４に入力され、モータ駆動信号Ｉｒに基づいてモータ駆動回路２１４はモータ２００を駆動する。メインＭＣＵ２１０は相互監視するためにサブ用のＷＤＴ２１０Ｓ、メインＭＣＵ自己監視用ＷＤＴ２１０Ｍを内蔵しており、サブＭＣＵ２１１も相互監視するためにメイン用のＷＤＴ２１１Ｍ、サブＭＣＵ自己監視用ＷＤＴ２１１Ｓを内蔵している。バッテリ２０３の入力をＯＮ／ＯＦＦするリレー２１３は、メインＭＣＵ２１０から出力されるリレーＯＮ／ＯＦＦ信号ＲＳ１及びサブＭＣＵ２１１から出力されるリレーＯＮ／ＯＦＦ信号ＲＳ２によってＯＮ／ＯＦＦ制御され、モータ２００の電流はモータ電流検出回路２１２で検出され、その電流検出値Ｉｄはモータ端子電圧Ｖｍと共にメインＭＣＵ２１０及びサブＭＣＵ２１１に入力され、サブＭＣＵ２１１から出力されるモータ駆動禁止信号Ｍｐはモータ駆動回路２１４に入力されている。
【００４８】
メインＭＣＵ２１０及びサブＭＣＵ２１１は、いずれもトルク信号Ｔｒ、車速信号Ｖｓ、電流検出値Ｉｄ、モータ端子電圧Ｖｍに基づいてモータ駆動信号（電流指令値）Ｉｒを生成するが、メインＭＣＵ２１０からのモータ駆動信号（電流指令値）Ｉｒのみがモータ駆動回路２１４に入力され、サブＭＣＵ２１１で算出された電流指令値Ｉｒｈａ監視用に使用される。
【産業上の利用可能性】
【００４９】
本発明によれば、低コストの安全で高性能な電動パワーステアリング装置の制御装置を実現でき、ドライバに最適な機能を容易にかつ迅速に提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明の一実施例を示すブロック構成図である。
【図２】図１に示すＥＥＰＲＯＭをメインＭＣＵに接続した場合の実施例を示すブロック構成図である。
【図３】チューニングパラメータ・フラッシュ書き換えの動作例を示す図である。
【図４】チューニングパラメータのチューニング動作例を示す図である。
【図５】メインＭＣＵとサブＭＣＵとの間のシリアル通信の様子を示すタイムチャートである。
【図６】アシスト特性の動作例を示す図である。
【図７】本発明の他の実施例を示すブロック構成図である。
【図８】図７におけるＥＥＰＲＯＭをサブＭＣＵに接続した場合の実施例を示すブロック構成図である。
【図９】複数の特定されたチューニングパラメータを格納したＥＥＰＲＯＭをメインＭＣＵに接続した例を示すブロック構成図である。
【図１０】複数の特定されたチューニングパラメータを格納したＥＥＰＲＯＭをサブＭＣＵに接続した例を示すブロック構成図である。
【図１１】本発明を適用できる２ＣＰＵ構成の電動パワーステアリング装置の例を示すブロック構成図である。
【図１２】一般的な電動パワーステアリング装置の概略を示す構造図である。
【図１３】２ＣＰＵ構成のコントロールユニットの一例を示すブロック構成図である。
【符号の説明】
【００５１】
１                                操向ハンドル
２                                コラム軸
３                                減速ギア
１０、２０１                      トルクセンサ
１１                              イグニションキー
１２、２０２                      車速センサ
１４、２０３                      バッテリ
２０、２００                      モータ
３０                              コントロールユニット
１００、２１０、３００            メインＭＣＵ
１０１、３１３                    ＣＡＮバス
１１０、３１１                    フラッシュＲＯＭ
１２０、１７０、３０２、３１２    ＲＡＭ
１４０                            チューニング用ＰＣ
１５０、２１１、３１０            サブＭＣＵ
１５１、３０３                    ＥＥＰＲＯＭ
１６０、３０１                    ＲＯＭ
【図１】
2007022101.tif 000003
【図２】
2007022101.tif 000004
【図３】
2007022101.tif 000005
【図４】
2007022101.tif 000006
【図５】
2007022101.tif 000007
【図６】
2007022101.tif 000008
【図７】
2007022101.tif 000009
【図８】
2007022101.tif 000010
【図９】
2007022101.tif 000011
【図１０】
2007022101.tif 000012
【図１１】
2007022101.tif 000013
【図１２】
2007022101.tif 000014
【図１３】
2007022101.tif 000015