(57)【要約】【課題】人体背面を押圧する力を正確に且つ適切にコントロールすることができる上にリラックスした状態での効果の高いマッサージを得ることができ、しかも安全性も高いものとする。【解決手段】被施療者の前面側を支持する支持体１と、支持体１後方に配設されて被施療者の背面にマッサージを行う施療手段２とからなる。上記支持体１は被施療者が着座する着座部１０と被施療者の胸部前面を支える胸部支持部１１とを有して被施療者を前傾姿勢で支持する。施療手段は被施療者との接触部である施療子が人体を押圧する力を検出する力検出部と、該力検出部で検出した力検出値に応じて上記押圧力をフィードバック制御する制御部を備える。前傾姿勢を保った状態で支持体に前面側が支持された被施療者の背面に施療手段が押力について力フィードバック制御を行ってマッサージを行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被施療者の前面側を支持する支持体と、支持体後方に配設されて被施療者の背面にマッサージを行う施療手段とからなるマッサージ機であって、上記支持体は被施療者が着座する着座部と被施療者の胸部前面を支える胸部支持部とを有して被施療者を前傾姿勢で支持するものであり、上記施療手段は被施療者との接触部である施療子が人体を押圧する力を検出する力検出部と、該力検出部で検出した力検出値に応じて上記押圧力をフィードバック制御する制御部を備えていることを特徴とするマッサージ機。
【請求項２】
上記制御部は、力検出部で検出した力検出値が所定の閾値を越える時に押圧力を減ずる方向に施療子を駆動するものであることを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
【請求項３】
上記施療手段は、施療子を上下左右に駆動する駆動部と、該駆動部における駆動速度もしくは駆動変位を検出する検出部とを備えているとともに、上記制御部は上記検出部で検出した駆動速度もしくは駆動変位に基づいて上下左右の駆動の速度または位置のフィードバック制御を行うものであることを特徴とする請求項１または２記載のマッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マッサージ機、殊に人体背面に対してマッサージを行うマッサージ機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から椅子の背もたれ内にマッサージ機構を配して、背もたれに接している人体背面に対してマッサージを行うマッサージ機が各種提供されている。
【０００３】
この形態のマッサージ機では、背もたれに設けた開口部にマッサージ用の施療子を位置させて、背もたれの周囲枠部で支えている上半身の背面に上記施療子でマッサージを行うものであり、この場合、人体に対する施療子による施療範囲（殊に幅方向）を広くするには開口部を広げることになり、背もたれで人体背面を支えることができなくなるために、施療子による施療範囲がどうしても狭くなる。
【０００４】
また、施療子による人体背面に対する施療は、人体背面を背もたれ前面から浮かせる方向に働くことから、十分な力を人体背面に加えることができないことになる上に、人体背面に加えられる力は、背もたれの後傾角度や被施療者の体重によって変化することになり、これは施療子を駆動するという点からすれば、背もたれ前面側への施療子の突出量を正確に制御しても、人体に加えられる力は一定ではないということになる。このために、施療子が人体背面を押圧する力を正確に且つ適切にコントロールすることが難しい。
【０００５】
一方、特開平８−１４１０４６号公報（特許文献１）には、被施療者がうつぶせの状態で寝るベースと、被施療者を跨ぐとともに被施療者の背面にマッサージを行う施療手段を備えた支持アーチとからなるマッサージ機が開示されている。両端がベースに連結された上記支持アーチに施療手段を配していることから、このマッサージ機では、施療手段が加えた力で人体が逃げたり浮いたりすることがなく、また被施療者の体重によって力が変化してしまうこともない。
【０００６】
このために人体背面を押圧する力を正確に且つ適切にコントロールするという点では上記公報に示されたものは背もたれ内臓型のものよりも好ましいものとなっているが、次のような新たな問題を有している。
【０００７】
すなわち、被施療者はうつぶせの状態で寝るために、呼吸しづらい上に首が疲れやすく、身体の移動や角度微調整が困難ということもあって、長時間のマッサージを得たい時、被施療者、殊に肥満傾向にある被施療者はリラックスすることができず、十分なマッサージ効果を得ることができない。
【０００８】
また、被施療者がうつぶせで寝るために、設置スペースとして被施療者の身長をカバーする面積が必要である上に、うつぶせに寝た被施療者の直上に施療手段が位置するために、緊急時に脱出が困難であるとともに、施療手段の自重がすべて被施療者に付加される危険性を有している。
【特許文献１】特開平８−１４１０４６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明は上記の従来の問題点に鑑みて発明したものであって、人体背面を押圧する力を正確に且つ適切にコントロールすることができる上にリラックスした状態での効果の高いマッサージを得ることができ、しかも安全性も高いマッサージ機を提供することを課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するために本発明に係るマッサージ機は、被施療者の前面側を支持する支持体と、支持体後方に配設されて被施療者の背面にマッサージを行う施療手段とからなるとともに、上記支持体は被施療者が着座する着座部と被施療者の胸部前面を支える胸部支持部とを有して被施療者を前傾姿勢で支持するものであり、上記施療手段は被施療者との接触部である施療子が人体を押圧する力を検出する力検出部と、該力検出部で検出した力検出値に応じて上記押圧力をフィードバック制御する制御部を備えていることに特徴を有している。
【００１１】
前傾姿勢を保った状態で支持体に前面側が支持された被施療者の背面に、施療手段がマッサージを行うようにしたものであり、また被施療者を押圧する押力について力フィードバック制御を行うようにしたものである。
【００１２】
上記制御部は、力検出部で検出した力検出値が所定の閾値を越える時に押圧力を減ずる方向に施療子を駆動するものであることが、人体に過負荷を与えてしまう虞を無くすことができる点で好ましい。
【００１３】
また、上記施療手段は、施療子を上下左右に駆動する駆動部と、該駆動部における駆動速度もしくは駆動変位を検出する検出部とを備えているとともに、上記制御部は上記検出部で検出した駆動速度もしくは駆動変位に基づいて上下左右の駆動の速度または位置のフィードバック制御を行うものであると、施療子に目標とする軌跡を描くマッサージ動作を行わせることができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明は、前傾姿勢を保った状態で支持体に前面側が支持された被施療者の背面に、施療手段がマッサージを行うようにしたものであり、施療手段が被施療者に加える力は確実に被施療者に加えられる上に、被施療者の体重などの影響を受けることもなく、このために人体背面を押圧する力を正確に且つ適切にコントロールすることができるものであり、また被施療者にしてみれば、たとえ肥満傾向であったとしても、前傾姿勢で支持されるためにリラックスした状態でマッサージを受けることができるために、施療子が被施療者を押圧する押力を力フィードバックで制御していて的確な押力を得ることができることもあって、効果の高いマッサージを得ることができる。しかも施療手段は支持体の後方にあって、施療手段の荷重が被施療者に直接かかってしまうような事態を招くこともなく、安全性も高いものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明を添付図面に示す実施形態に基いて説明すると、このマッサージ機は、図１に示すように、人体を前傾着座状態で支持する支持体１と、この支持体１の後方に設置された施療手段２とから構成されるもので、上記支持体１は、着座部１０と、人体の胸部前面を支える胸部支持部１１と、人体の頭部前面側を支える頭部支持部１２と、膝を載せるための膝当て部１３と、上腕を載せるための上腕置き部１４とを備えたものとして構成されており、上記頭部支持部１２は呼吸を妨げることがないように抜き孔が中央に設けられている。そして、この支持体１においては、被施療者が着座部１０に座るとともに胸部支持部１１に胸を当て、更に頭部支持部１２に顔を当てれば、被施療者は前傾姿勢を保った状態で支持体１に支持されることになる。この前傾角度は、床面となす角度が４５°以上、好ましくは６０°以上８５°以下である。
【００１６】
上記支持体１の後方側に設置された施療手段２は、図２及び図３にも示すように、矩形枠として組まれたフレーム２０内に、ねじ軸である上下駆動軸２１と左右一対の上下ガイド軸２２，２２とを配置し、上記上下駆動軸２１に螺合する送りナット２３と上記上下ガイド軸２２にスライド自在に係合する軸受２４とを可動プレート２５に設けて、上下駆動軸２１の回転で可動プレート２５が上下に移動するものとし、更に可動プレート２５に一対の左右駆動ユニット２６，２６と、これら左右駆動ユニット２６で夫々左右方向に駆動されるアクチュエータ２７，２７とを配したもので、左右駆動ユニット２６は上記上下駆動構成と同じくねじ軸の回転駆動でアクチュエータ２７を左右方向に移動させるものとなっている。
【００１７】
そして上記アクチュエータ２７は前後方向の直線運動を行うもので、その先端には人体の拇指を模した施療子２８が取り付けられている。図中２９ａは上下駆動軸の回転駆動用のモータ、２９ｂは左右駆動ユニット２６における前記ねじ軸の回転駆動用のモータである。なお、左右一対で設けられた左右駆動ユニット２６，２６は、個別に回転駆動用のモータ２９ｂを備えることから、各アクチュエータ２７，２７が備える施療子２８，２８の左右方向位置は個別に制御できるものとなっている。
【００１８】
また、該施療子２８はアクチュエータ２７に直接固定するのではなく、図４に示すように、施療子２８が人体を押圧する押力を検知するための力センサ５を介して取り付けている。図４中の５０は力センサ５を納めているベース、５１は施療子２８が固定されるフロート部材、５２はカバーである。
【００１９】
該施療手段２では、上下左右にアクチュエータ２７（施療子２８）の位置を変更することができるものであり、またアクチュエータ２７による駆動とこれら上下左右の駆動とを組み合わせることで、施療子２８に揉みマッサージ等のための三次元的軌跡を描く動きを行わせることができる。図１中のＣはアクチュエータ（出退駆動源）２７とモータ（上下駆動源・幅駆動源）２９ａ，２９ｂの動作を制御して上記マッサージ動作を行わせる制御部、Ｓは上記力センサ５や後述するエンコーダ等からなる検出部である。
【００２０】
そして、この施療手段２は、支持体１の前傾角度に合わせた前傾角度を持つ状態でフレーム２０が固定されていることから、上記施療子２８は支持体１に前傾状態で支持された被施療者の背面に正対する。
【００２１】
この状態でアクチュエータ２７を駆動すれば、施療子２８は人体の背面に圧力を加えるものであり、この時、被施療者はその胸部前面が胸部支持部１１によって支えられているために、上記圧力が大きくなっても人体が施療子２８から逃げてしまうようなことがなく、このために施療子２８から人体に加えられた圧力も逃げてしまうことはない。しかも被施療者の体重が施療子２８側にかかることはないために、アクチュエータ２７の駆動によって施療子２８から人体に加える圧力は施療子２８の前方側への突出量に応じたものとなるために、上記圧力の制御は容易である。
【００２２】
加えるに、被施療者にしてみれば、支持体１によって支持されることで前傾姿勢を保つために、うつぶせになる場合に比して、はるかにリラックスした状態でいられるものであり、特に被施療者が肥満傾向にあっても、体重は主として着座部１０によって支えられるために、胸部支持部１１からマッサージの際の圧力の反力がかかるとはいえ、自身の体重に起因する圧迫感や息苦しさを感ずるようなことはない。これ故に施療子２８によるマッサージ効果をきわめて高いものとすることができる。
【００２３】
しかも、人体の支持は支持部１で行うために、施療手段２側には人体の支持に関する部材を全く必要とせず、これ故に左右駆動ユニット２６による施療子２８の左右位置変更は、人体の左右方向の幅一杯としても何ら問題はなく、従って施療範囲をきわめて広くとることができる。
【００２４】
ここにおいて、施療手段２と支持体１との間隔を一定に保っていても、被施療者の体格が異なると、施療子２８が被施療者の背面に接触し始めるアクチュエータ２７の出退量（突出量）が異なってくる。このためにアクチュエータ２７の制御に関しては図５に示すように前記力センサ５によって検出される力検出値をフィードバックして図６に示す目標とする押力（時間変動に対する押力値）との差分に応じた指令値をアクチュエータ２７（駆動部）に出力している。このために体格差にかかわらず、常に目標とする押力を被施療者に対して与えることができる。
【００２５】
また、ここでは図７に示すように、検出された押力Ｆが予め定めた閾値Ｆｅ以上となった時には、ただちに出退駆動源であるアクチュエータ２７を反転させて出退量を減じさせ、押力Ｆが閾値Ｆｅより低くなった時点でアクチュエータ２７を停止させることで被施療者に過負荷を与えることがないようにしている。
【００２６】
一方、上下駆動と左右駆動（幅駆動）に関しては、その駆動速度もしくは駆動変位を検出するためのエンコーダを設けるとともに、図８に示す速度フィードバック制御もしくは位置フィードバック制御を行うことで、図９に示す予め定めた目標軌跡（または速度パターン）に追従させている。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の実施の形態の一例の斜視図である。
【図２】同上の施療手段の斜視図である。
【図３】同上の施療手段の分解斜視図である。
【図４】同上の力センサ配置部を示すもので、(a)は断面図、(b)は分解斜視図である。
【図５】同上の制御ブロック図である。
【図６】同上の動作説明図である。
【図７】同上の制御フローチャートである。
【図８】同上の制御ブロック図である。
【図９】同上の動作説明図である。
【符号の説明】
【００２８】
Ｃ  制御部
Ｓ  検出部
１  支持体
２  施療手段
１０  着座部
１１  胸部支持部
１２  頭部支持部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2007209405.tif 000009
【図８】
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【図９】
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