(57)【要約】【課題】オペレータがロボットの教示・手動運転時にティーチングペンダントをでこぼこな床面に置いた場合でも、マニピュレータにサーボ電源が投入されることなく、マニピュレータを停止させることができるロボットのティーチングペンダントおよびロボットを提供する。【解決手段】ティーチングペンダント１は、オペレータがストラップ２に手を入れた際にストラップ２が引っ張られることにより把持を検出するティーチングペンダント把持検出スイッチ３を備え、ロボット制御盤５はティーチングペンダント把持検出スイッチ３による把持検出結果に基づいて、マニピュレータ５２の電源を遮断するサーボ電源遮断部４を備えた。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
マニピュレータ（５２）の教示操作や手動運転の操作時に手元を安定させるストラップ（２）を有するロボットのティーチングペンダント（１）において、
前記オペレータが前記ストラップ（２）に手を入れた際に前記ストラップ（２）が引っ張られることにより把持を検出するティーチングペンダント把持検出スイッチ（３）を備えたことを特徴とするロボットのティーチングペンダント。
【請求項２】
作業を行うマニピュレータ（５２）と、前記マニピュレータ（５２）の教示操作や手動運転の操作時に手元を安定させるストラップ（２）を有するティーチングペンダント（１）と、前記マニピュレータ（５２）を制御するロボット制御盤（５）と、を備えたロボットにおいて、
前記ティーチングペンダント（１）は、
前記オペレータが前記ストラップ（２）に手を入れた際に前記ストラップ（２）が引っ張られることにより把持を検出するティーチングペンダント把持検出スイッチ（３）を備え、
前記ロボット制御盤（５）は、
前記ティーチングペンダント把持検出スイッチ（３）による把持検出結果に基づいて前記マニピュレータ（５２）の電源を遮断するサーボ電源遮断部（４）を備えたことを特徴とするロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マニピュレータの教示操作や手動運転を行うロボットのティーチングペンダントおよびロボットに関し、特に、把持検出機能を備えたロボットのティーチングペンダントおよびロボットに関する。  
【背景技術】
【０００２】
図４は、従来技術および本発明におけるロボットのティーチングペンダントの外観図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。
図４において、１はロボットのティーチングペンダント、２はストラップ、５５はイネーブルスイッチである。
また、図５は、従来技術を示すロボットのブロック図である。
図５において、５１は従来技術のロボット制御盤、５２はマニピュレータ、５４は非常停止スイッチ、５６は従来技術のサーボ電源遮断部である。尚、図４と同じ説明符号のものは図４と同じ構成要素を示すものとし、その説明は省略する。また、本発明に係らない構成要素、機能については、図示および説明を省略する。
以下、図４、５を用いて、従来技術のロボットのティーチングペンダントおよびロボットの構成および動作について説明する。
ロボットは、作業を行うマニピュレータ５２、マニピュレータ５２を制御するロボット制御盤５１、マニピュレータ５２の教示操作や手動運転を行うティーチングペンダント１から成っている。ティーチングペンダント１は、マニピュレータ５２に教示操作や手動運転を行うために設けられている。このティーチングペンダント１には、イネーブルスイッチ５５が設けられており、ロボットを操作するオペレータがマニピュレータ５２の教示操作や手動運転を行うときは、ストラップ２に手を通し、ティーチングペンダント１を手で持ち、ティーチングペンダント１のイネーブルスイッチ５５を押すことで、ロボット制御盤５１はマニピュレータ５２にサーボ電源を投入する。教示操作や手動運転を行う時もイネーブルスイッチ５５を押したまま行い、イネーブルスイッチ５５から手を離せば、ロボット制御盤５１はマニピュレータ５２を非常停止させるようになっている。  
また、さらに安全性を高めるため、イネーブルスイッチを強く押した場合でもサーボ電源を遮断することが提案されてきた（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平６−１３４６８５号公報（第２−３頁、第１図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来技術のロボットのイネーブルスイッチは、ティーチングペンダントの底面に配置されているため、オペレータがティーチングペンダントをでこぼこな床面に置いた場合、イネーブルスイッチが押されてしまい、マニピュレータにサーボ電源が投入される可能性があり、安全上問題があった。
図６は、従来技術のロボットのティーチングペンダントにおける問題点を示す説明図である。
図６において、６１は突起物、６２は床面である。尚、図４と同じ説明符号のものは図４と同じ構成要素を示すものとし、その説明は省略する。
図６に示すように、ティーチングペンダント１が突起物６１のある床面６２に置かれた場合、イネーブルスイッチ５５が押される可能性がある。
また、特許文献１の従来技術の場合、ティーチングペンダントを床面に置いただけではイネーブルスイッチが強く押されないため、ティーチングペンダントをでこぼこな床面に置いた場合、オペレータの意思に反しマニピュレータにサーボ電源が投入されてしまいマニピュレータが誤動作する危険があった。
【０００４】
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、オペレータがロボットの教示・手動運転時にティーチングペンダントをでこぼこな床面に置いた場合でも把持していないことを確実に検出できるロボットのティーチングペンダントを提供することを目的とする。
さらに、オペレータがロボットの教示・手動運転時にティーチングペンダントをでこぼこな床面に置いた場合でも、マニピュレータにサーボ電源が投入されることなく、マニピュレータを停止させることができ、安全にマニピュレータの教示操作や手動運転ができるロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記問題を解決するため、請求項１に記載の発明は、マニピュレータの教示操作や手動運転の操作時に手元を安定させるストラップを有するロボットのティーチングペンダントにおいて、前記オペレータが前記ストラップに手を入れた際に前記ストラップが引っ張られることにより把持を検出するティーチングペンダント把持検出スイッチを備えたことを特徴としている。
【０００６】
また、請求項２に記載の発明は、作業を行うマニピュレータと、前記マニピュレータの教示操作や手動運転の操作時に手元を安定させるストラップを有するティーチングペンダントと、前記マニピュレータを制御するロボット制御盤と、を備えたロボットにおいて、前記ティーチングペンダントは、前記オペレータが前記ストラップに手を入れた際に前記ストラップが引っ張られることにより把持を検出するティーチングペンダント把持検出スイッチを備え、前記ロボット制御盤は、前記ティーチングペンダント把持検出スイッチによる把持検出結果に基づいて前記マニピュレータの電源を遮断するサーボ電源遮断部を備えたことを特徴としている。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１に記載の発明によると、オペレータがロボットの教示・手動運転時にティーチングペンダントをでこぼこな床面に置いた場合でも把持していないことを確実に検出できるロボットのティーチングペンダントを得ることができる。
【０００８】
また、請求項２に記載の発明によると、オペレータがロボットの教示・手動運転時にティーチングペンダントをでこぼこな床面に置いた場合でも、マニピュレータにサーボ電源が投入されることなく、マニピュレータを停止させることができるため、安全にマニピュレータの教示操作や手動運転ができるロボットを得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
【実施例１】
【００１０】
図１は、本発明を示すロボットのティーチングペンダントとロボットのブロック図である。
図１において、３はティーチングペンダント把持検出スイッチ、４は本発明のサーボ電源遮断部、５は本発明のロボット制御盤である。なお、本実施例の各図において、従来技術および本実施例において同じ構成要素のものには同じ説明符号を付すものとし、同じ構成要素に対し繰り返しての説明は省略する。
図１に示す本発明のロボットのティーチングペンダントおよびロボットが、図５に示す従来技術のロボットのティーチングペンダントおよびロボットと異なる点は以下のとおりである。
すなわち、本発明のロボットのティーチングペンダント１は、オペレータがストラップ２に手を入れた際にストラップ２が引っ張られることにより把持を検出するティーチングペンダント把持検出スイッチ３を備えようにしている点であり、本発明のロボットは、ロボット制御盤５にティーチングペンダント把持検出スイッチ３による把持検出結果に基づいてマニピュレータ５２の電源を遮断するサーボ電源遮断部４を備えるようにしている点である。
【００１１】
図２は、本発明を示すロボットのティーチングペンダントにおけるティーチングペンダント把持検出スイッチ３の機構図である。
図２において、６は可動接点、７は固定接点、８はバネである。
以下、図１、２を用いて、本発明のロボットのティーチングペンダントおよびロボットの構成およびティーチングペンダント把持検出動作について説明する。
ロボット制御盤５はマニピュレータ５２を動作させるサーボアンプの電源遮断部、すなわちサーボ電源遮断部４を備える。ティーチングペンダント１は、オペレータが機械を非常停止するときに押す非常停止スイッチ５４と、ロボットの教示・手動運転時に押すイネーブルスイッチ５５と、ティーチングペンダント１を手に持っていることを検出するティーチングペンダント把持検出スイッチ３と、を備える。また、ティーチングペンダント把持検出スイッチ３は、ストラップ２と機械的に接続された可動接点６およびバネ８と、可動接点６と対向した固定接点７とを有している。
オペレータは、ティーチングペンダント１とストラップ２のあいだに手を入れてティーチングペンダント１を持つ。オペレータがストラップ２に手を入れない状態ではバネ８の力で固定接点７と可動接点６が離れることで、オペレータがティーチングペンダント１を持っていないことを検出する。一方、オペレータがストラップ２に手を入れた状態ではストラップ２が引っ張られることにより固定接点７と可動接点６が接触しオペレータがティーチングペンダント１を持っていることを検出する。
【００１２】
図３は、本発明を示すロボットのサーボ電源遮断部４の説明図である。
図３において、９はＡＮＤゲート、ＳＶＯＮはサーボオン出力信号である。  
以下、図３を用いて本発明のティーチングペンダント把持検出スイッチ３およびサーボ電源遮断部４によるサーボ電源投入、遮断について説明する。
イネーブルスイッチ５５、非常停止スイッチ５４、ストラップ２のティーチングペンダント把持検出スイッチ３の条件をＡＮＤゲート９で検出し、条件が成立すればサーボオン出力信号ＳＶＯＮが有効となり、マニピュレータ５２を動作させるサーボアンプ（不図示）のサーボ電源が投入される。
すなわち、イネーブルスイッチ５５が押され、かつ非常停止スイッチ５４が押されず、かつストラップ２に手を入れることによりストラップ２のティーチングペンダント把持検出スイッチ３がオンすることでサーボ電源の条件が成立する。
ティーチングペンダント１をでこぼこな床面に置いた場合は、イネーブルスイッチ５５が押され、かつ非常停止スイッチ５４は押されない、しかし、ティーチングペンダント把持検出スイッチ３がオンしないためＡＮＤゲート９の条件が成立せずサーボオン出力信号ＳＶＯＮは有効とならないため、サーボ電源は投入されない、あるいは遮断する。
【００１３】
以上述べたように、本実施例に係るロボットのティーチングペンダント１は、オペレータがストラップ２に手を入れた際にストラップ２が引っ張られることにより把持を検出するティーチングペンダント把持検出スイッチ３を備える構成としているので把持しているかいないかを確実に検出することができる。また、本実施例に係るロボットのロボット制御盤５は、ティーチングペンダント把持検出スイッチ３による把持検出結果に基づいて、マニピュレータ５２の電源を遮断するサーボ電源遮断部４を備える構成としているので、オペレータがティーチングペンダント１を把持している時のみロボットの教示操作や手動運転を行うようにすることができ、オペレータがロボットの教示・手動運転時にティーチングペンダント１をでこぼこな床面に置いた場合でも、マニピュレータ５２にサーボ電源が投入されることなく、マニピュレータ５２を停止させることができる。
【産業上の利用可能性】
【００１４】
本発明は、把持していない場合の電源投入阻止または非常停止を必要とする、あらゆる手持ち装置に適用が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明を示すロボットのティーチングペンダントとロボットのブロック図
【図２】本発明を示すロボットのティーチングペンダントにおけるティーチングペンダント把持検出スイッチ３の機構図
【図３】本発明を示すロボットのサーボ電源遮断部４の説明図
【図４】従来技術および本発明におけるロボットのティーチングペンダントの外観図
【図５】従来技術を示すロボットのブロック図
【図６】従来技術のロボットのティーチングペンダントにおける問題点を示す説明図
【符号の説明】
【００１６】
１  ティーチングペンダント
２  ストラップ
３  ティーチングペンダント把持検出スイッチ
４、５６  サーボ電源遮断部  
６  可動接点        
７  固定接点
８  バネ      
９  ＡＮＤゲート
５、５１  ロボット制御盤        
５２  マニピュレータ  
５４  非常停止スイッチ  
５５  イネーブルスイッチ  
６１  突起物
６２  床面              
ＳＶＯＮ  サーボオン出力信号
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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