(57)【要約】  【課題】  主に物品搬送手段の移動に伴う振動による撮像手段への悪影響を抑制することができる物品の荷姿監視システムの提供にある。  【解決手段】  物品用の荷台を具備する走行自在の物品搬送手段と、荷台に対向して設定される撮影対象範囲Ａを投影する反射鏡３０と、反射鏡３０に投影された撮影対象範囲Ａを撮像する撮像手段であるビデオカメラ３３とを備え、物品搬送手段は、ビデオカメラ３３を固定する撮像手段固定部材と、反射鏡３０を支持する鏡支持部材３１とを有する。  【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品用の荷台を具備する走行自在の物品搬送手段と、
前記荷台に対向して設定される撮影対象範囲を投影する反射鏡と、
前記反射鏡に投影された前記撮影対象範囲を撮像する撮像手段とを備え、
前記物品搬送手段は、前記撮像手段を固定する撮像手段固定部材と、
前記反射鏡を支持する鏡支持部材とを有することを特徴とする物品の荷姿監視システム。
【請求項２】
前記鏡支持部材は、前記反射鏡の支持角度を調整自在とする角度調整機構を有することを特徴とする請求項１記載の物品の荷姿監視システム。
【請求項３】
前記反射鏡は、異なる方向の撮影対象範囲を投影可能とすることを特徴とする請求項１又は２記載の物品の荷姿監視システム。
【請求項４】
前記撮像手段固定部材は、前記撮像手段の振動を防止する防振機構を備えたことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項記載の物品の荷姿監視システム。
【請求項５】
前記鏡支持部材は、複数の前記反射鏡を支持することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項記載の物品の荷姿監視システム。
【請求項６】
前記反射鏡は、凸状の鏡面を有することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項記載の物品の荷姿監視システム。
【請求項７】
前記撮像手段は、撮像データを処理する画像処理手段と接続され、該画像処理手段は画像表示する表示手段と接続され、前記表示手段は、撮像データの反転処理により得られた反転データを表示することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項記載の物品の荷姿監視システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、物品の荷姿監視システムに関し、特に、撮影対象範囲を撮影する撮像手段を備えた物品の荷姿監視システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
スタッカクレーン等の物品搬送手段を利用する自動倉庫では、物品の荷姿を確認する場合がある。
例えば、スタッカクレーンによる物品の積み込みの際には、積み込み前や積み込み時の物品の荷姿が適切な姿勢に保たれているか否かを確認する必要がある。
そこで、カメラを備えた荷姿監視システムにより、積み込み前や積み込み時の物品の荷姿を撮影することが提案されている。
【０００３】
従来の物品の荷姿監視システムとしては、例えば、特許文献１に示す搬送設備管理装置が知られている。
この搬送設備管理装置は、搬送装置に搬送される荷の搬送状態が適正か否かを検出する荷崩れ検出センサと、搬送装置に搬送される荷を撮像するカメラと、管理用コンピュータを備えている。
荷崩れ検出センサは、ゲート型の接触子を備えて荷の一部との当接を検出することにより、荷崩れを検出する機能を有し、カメラは所謂ビデオカメラである。
また、管理用コンピュータは、荷崩れ検出センサにて搬送状態が不適正であることが検出されるに伴ってカメラの撮像情報を記憶させると共に、記憶されている撮像情報をモニタに画像表示させる機能を有している。
この搬送設備管理装置によれば、荷崩れ検出センサが荷の搬送状態が不適正であることを検出すると、検出信号が管理用コンピュータへ送信され、カメラの撮像情報がモニタに表示される。
【０００４】
また、特許文献１とほぼ同主旨の物品の荷姿監視システムとして、特許文献２に示す搬送システムの荷姿検出装置が存在する。
特許文献２に開示された搬送システムの荷姿検出装置は、昇降台上の荷崩れを光センサにより検出するとともに、昇降台上の監視カメラで捉えた映像をモニタ画面に表示するとし、荷崩れの規模を把握することができるとしている。
【特許文献１】特開平１１−３０１８１１号公報
【特許文献２】実開平５−３７７１３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１及び特許文献２に示す物品の荷姿監視システムでは、撮像手段であるビデオカメラが物品の荷姿等を直接撮影するため、撮影対象範囲を変更したり調整する場合には、ビデオカメラの姿勢を変える必要がある。
この場合、ビデオカメラの姿勢を変えるようにするブラケット等を設け、ブラケットを介してビデオカメラを物品搬送手段に固定し、物品搬送手段に固定されるビデオカメラの姿勢を変えて撮影対象範囲の変更や調整を行うようにすればよい。
しかしながら、物品搬送手段は、物品を搬送する移動体であることから、移動に伴う振動を回避できない。
しかも、ビデオカメラの姿勢を変えて撮影対象範囲を変更や調整を可能とする場合、ビデオカメラの姿勢を変えることが前提のブラケットは振動に対して十分な対策がない場合が多い。
【０００６】
つまり、この種のブラケットを用いる場合、ビデオカメラを物品搬送手段に対して強力に固定することが困難となり、物品搬送手段の移動に伴う振動が精密機械であるビデオカメラに悪影響を及ぼす可能性が高い。
特に、物品搬送手段の移動に伴い生じる微振動は、ビデオカメラ部品の共振を生じ、共振によるビデオカメラの損傷を招くおそれがある。
また、物品搬送手段やビデオカメラ等に耐震手段を設けることは、構造の複雑化やコストアップを招く等、現実的には困難である。
さらに言うと、ビデオカメラにより物品の荷姿等を直接撮影するから、物品搬送手段においてビデオカメラを固定する部材に位置が自ずと限定されるという問題もある。
【０００７】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、主に移動に伴う振動による撮像手段への悪影響を抑制することができる物品の荷姿監視システムの提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を達成するため、請求項１記載の発明は、物品用の荷台を具備する走行自在の物品搬送手段と、前記荷台に対向して設定される撮影対象範囲を投影する反射鏡と、前記反射鏡に投影された前記撮影対象範囲を撮像する撮像手段とを備え、前記物品搬送手段は、前記撮像手段を固定する撮像手段固定部材と、前記反射鏡を支持する鏡支持部材とを有することを特徴とする。
【０００９】
請求項１記載の発明によれば、撮影対象範囲は反射鏡に投影され、撮像手段は反射鏡に投影された撮影対象範囲を撮影する。
この場合、反射鏡を用いることにより、物品搬送手段が有する撮像手段固定部材に対し、撮像手段を強力に固定することが可能となる。
撮像手段を固定部材に対して強力に固定することにより、物品搬送手段の移動に伴う振動による撮像手段への悪影響が抑制される。
また、反射鏡に撮影対象範囲を投影させることから、撮像手段を設置する位置についてその自由度が従来よりも高まる。
【００１０】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の物品の荷姿監視システムにおいて、前記鏡支持部材は、前記反射鏡の支持角度を調整自在とする角度調整機構を有することを特徴とする。
【００１１】
請求項２記載の発明によれば、反射鏡の姿勢は鏡支持部材が有する角度調整機構により必要に応じて変更される。
このため、撮像手段の姿勢を変えることなく、反射鏡の姿勢を変えることにより、撮影対象範囲の変更と調整が行われる。
従って、撮像手段の姿勢を変えて撮影対象範囲の変更や調整をする必要がない。
【００１２】
請求項３記載の発明は、請求項１又は２記載の物品の荷姿監視システムにおいて、前記反射鏡は、異なる方向の撮影対象範囲を投影可能とすることを特徴とする。
【００１３】
請求項３記載の発明によれば、反射鏡には一つの方向だけでなく、異なる方向の撮影対象範囲が投影される。
従って、撮影対象範囲が複数であっても、撮像手段が反射鏡に投影された複数の撮影対象範囲を撮影すれば、複数の撮影対象範囲における物品の荷姿が把握される。
【００１４】
請求項４記載の発明は、請求項１〜３のいずれか一項記載の物品の荷姿監視システムにおいて、前記撮像手段固定部材は、前記撮像手段の振動を防止する防振機構を備えたことを特徴とする。
【００１５】
請求項４記載の発明によれば、撮像手段固定部材に設けられた防振機構は、撮像手段に対する振動の影響を積極的に低減する。
【００１６】
請求項５記載の発明は、請求項１〜４のいずれか一項記載の物品の荷姿監視システムにおいて、前記鏡支持部材は、複数の前記反射鏡を支持することを特徴とする。
【００１７】
請求項５記載の発明によれば、撮影対象範囲が複数であっても、撮像手段が複数の反射鏡に投影された複数の撮影対象範囲を撮影すれば、複数の撮影対象範囲における物品の荷姿が把握される。
【００１８】
請求項６記載の発明は、請求項１〜５のいずれか一項記載の物品の荷姿監視システムにおいて、前記反射鏡は、凸状の鏡面を有することを特徴とする。
【００１９】
請求項６記載の発明によれば、凸状の鏡面を有する反射鏡は、平坦な鏡面と比較して広範囲で連続した撮影対象範囲をもつことができる。
従って、反射鏡の大きさを変えることなく撮影対象範囲を広くしたり、あるいは、撮影対象範囲を変えることなく反射鏡を小さくすることができる。
【００２０】
請求項７記載の発明によれば、請求項１〜６のいずれか一項記載の物品の荷姿監視システムにおいて、前記撮像手段は、撮像データを処理する画像処理手段と接続され、該画像処理手段は画像表示する表示手段と接続され、前記表示手段は、撮像データの反転処理により得られた反転データを表示することを特徴とする。
【００２１】
請求項７記載の発明によれば、撮像手段により撮像された撮像データは、実像に対して左右が反転する鏡像であるが、撮像データを反転処理することにより反転データが得られる。
反転データは、撮像手段が撮影対象範囲を直接撮像した実像と実質的に同じになる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、主に移動に伴う振動による撮像手段への悪影響を抑制することができる物品の荷姿監視システムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
（第１の実施形態）
以下、第１の実施形態に係る物品の荷姿監視システム（以下、単に「荷姿監視システム」と表記する）について図１〜図４に基づき説明する。
この実施形態の荷姿監視システムは、自動倉庫に用いられるスタッカクレーンに適用した例である。
図１は、自動倉庫１０の概要を示す斜視図であり、まず、自動倉庫１０の概要について説明する。
【００２４】
〔自動倉庫について〕
図１に示すとおり、上下左右に物品Ｗの収容部１１ａを有する多段式の物品保管棚１１が相対して設置されている。
物品保管棚１１の間に走行軌道１２が敷設されており、走行軌道１２に沿って走行自在のスタッカクレーン１３が備えられているが、スタッカクレーン１３は物品搬送手段に相当する。
走行軌道１２の端部付近には入出庫を行なうためのコンベア１４が設置され、コンベア１４の物品保管棚１１側の端部付近には、入庫すべき物品Ｗ（便宜上「入庫物品Ｗ」と表記する。）の積み込みと出庫物品Ｗ（便宜上「出庫物品Ｗ」と表記する。）の積み降ろしを行う移載位置が設定されている。
なお、この実施形態における物品Ｗは、パレットＰ上に載置された状態で入出庫されるものとなっている。
コンベア１４の傍らには、地上側制御盤１５が設置されている。  
スタッカクレーン１３とコンベア１４は、通信手段（図示せず）を介して地上側制御盤１５と通信可能に接続されている。
【００２５】
〔スタッカクレーンについて〕
次に、スタッカクレーン１３について詳しく説明する。
物品搬送手段であるスタッカクレーン１３は、コンベア１４から取り込んだ入庫物品Ｗを入庫先の収容部１１ａへ搬送して収容したり、出庫物品Ｗを収容部１１ａから積み込み、コンベア１４へ搬送して積み降ろすことができる機能を有する。
この実施形態のスタッカクレーン１３は、走行軌道１２上を走行する走行台車１６と、走行台車１６に立設された一対のマスト１９と、マスト１９に沿って昇降するキャリッジ２１から主に構成されている。
【００２６】
走行台車１６は、走行軌道１２を転動する車輪（図示せず）と、走行駆動源である走行用モータ（図示せず）と、キャリッジ２１の昇降のための昇降用モータ１７と、クレーン側制御盤１８を備えている。
クレーン側制御盤１８は、通信手段（図示せず）を介して地上側制御盤１５との交信を行うことができるものとなっている。
このため、クレーン側制御盤１８は、地上側制御盤１５からの指令を受けて、入出庫等に必要な走行用モータや昇降用モータ１７の駆動等、スタッカクレーン１３の各部を制御する。
【００２７】
マスト１９はキャリッジ２１の昇降を案内するためのものであり、マスト１９の上端は横架部材２０により連結されている。
図示はしないが、横架部材２０は天井側に設置される軌道（図示せず）により案内される部材となっている。
また、マスト１９の内部には、キャリッジ２１を吊持するためのチェーン（図示せず）が配設されており、チェーンは昇降用モータ１７の駆動により操作され、キャリッジ２１の昇降が図られている。
【００２８】
キャリッジ２１は、マスト１９間において挟まれるようにして備えられた水平な基台２２と、基台２２の移動方向の両端部からマスト１９に沿って設けられた垂壁体２３、２４と、基台２２の中央付近において交差して備えられるフォーク機構２５を有する。
基台２２の端部の両側には、図２に示すように、ゲート用支柱２７が垂設された支持部材２６が備えられている。
【００２９】
ゲート用支柱２７にはゲート部材２８が備えられており、ゲート部材２８は、ゲート用支柱と平行な垂直部２８ａと、上端においてフォーク機構２５側へ向かう水平部２８ｂを有する。
ゲート部材２８は、積込時における物品Ｗの荷姿の異常を検出することができる手段であり、物品Ｗとゲート部材２８との干渉により物品Ｗの荷姿異常を検出する。
垂壁体２３、２４の外側面には、マスト１９を挟みつけるようにして転動ローラ２９が上下に備えられており、これらの転動ローラ２９はキャリッジ２１の昇降を円滑に行うようにしている。
【００３０】
フォーク機構２５は、スタッカクレーン１３の移動方向と直角の方向に進退するスライドフォーク２５ａと、スライドフォーク２５ａの駆動源（図示せず）を有している。
フォーク機構２５は、物品保管棚１１の収容部１１ａへの挿入や、コンベア１４の移載位置へ挿入を行い、スタッカクレーン１３への物品Ｗの積み込みや収容部１１ａやコンベア１４への積み降ろしを行うが、スタッカクレーン１３による物品Ｗの搬送時には物品Ｗを搭載する荷台として機能する。
【００３１】
〔荷姿監視システムについて〕
次に、スタッカクレーン１３の荷姿を監視する荷姿監視システムの具体的構成について説明する。
この実施形態の荷姿監視システムは、スタッカクレーン１３と、フォーク機構２５に近接して設定される撮影対象範囲Ａを投影する反射鏡３０と、反射鏡３０に投影された撮影対象範囲Ａを撮像するビデオカメラ３３と、ビデオカメラ３３を固定する他方の垂壁体２４と、反射鏡３０を支持する鏡支持部材３１と、地上側制御盤１５から主に構成される。
この実施形態では、図２に示すように、基台２２の両端に設けられる垂壁体２３、２４のうち、一方の垂壁体２３の上部には左右一対の反射鏡３０が支持され、他方の垂壁体２４の上部には撮像手段としてのビデオカメラ３３が固定されている。
【００３２】
反射鏡３０は、物品Ｗの荷姿の確認するために必要な撮影対象範囲Ａを投影するための手段である。
反射鏡３０は、図３に示すように、撮影対象範囲Ａを投影するためにポール状の鏡支持部材３１を介して一方の垂壁体２３に備えられている。
鏡支持部材３１は、反射鏡３０の支持角度を調整自在とする角度調整機構３２を有している。
角度調整機構３２は、撮影対象範囲Ａを変更したり調整する場合に、反射鏡３０の支持角度を変更することができる機構であり、スタッカクレーン１３の運転時には、反射鏡３０の角度を変動させない機構となっている。
この実施形態における角度調整機構３２は、具体的には、自動車におけるルームミラーの角度調整の機構と同じ機構である。
【００３３】
ところで、この実施形態の撮影対象範囲Ａは、図２及び図３において一点鎖線により示すように、フォーク機構２５の両側における一定の範囲である。
撮影対象範囲Ａは、物品保管棚１１の収容部１１ａ内に対応する範囲や、コンベア１４における移載位置に対応する範囲を含む。
このように、フォーク機構２５の両側に撮影対象範囲Ａを設定することは、物品保管棚１１やコンベア１４からスタッカクレーン１３への物品Ｗの積み込む前に、積み込むべき物品Ｗの荷姿を確認するためである。
【００３４】
ビデオカメラ３３は、反射鏡３０に投影された撮影対象範囲Ａを撮影するためのものであり、動画としての撮像データを公知の記録媒体に記録する。
この実施形態では、ビデオカメラ３３を他方の垂壁体２４に固定し、一方の垂壁体２３に備えられる反射鏡３０の鏡面を撮影することができるように図られている。
従って、他方の垂壁体２４は撮像手段固定部材に相当する。
他方の垂壁体２４に対するビデオカメラ３３の姿勢は一定の角度であり、垂壁体２４に対してビデオカメラ３３の姿勢を変えることは不可能となっている。
つまり、ビデオカメラ３３は反射鏡３０以外の方向へ向けて他方の垂壁体２４に固定することができない。
【００３５】
他方の垂壁体２４に対するビデオカメラ３３の固定は、図４に示すとおりである。
他方の垂壁体２４の上端において、ビデオカメラ３３は、反射鏡３０の向きに対応する台座面３５ａを備えたカメラブラケット３５に強力に固定されている。
カメラブラケット３５に対するビデオカメラ３３の固定は、スタッカクレーン１３の走行による妄動を招かないように、ボルトによる固定など適宜の手段を選択すればよい。
【００３６】
カメラブラケット３５と垂壁体２４の間には、ゴム等の弾性体３６ａを含む防振部材３６が介在されている。
防振部材３６の上下面にはねじ部３６ｂが備えられており、カメラブラケット３５と防振部材３６はねじ止めにより固定され、防振部材３６と垂壁体２４も同様にねじ止めにより固定されている。
このように、ビデオカメラ３３はブラケット及び防振部材３６を介して一方の垂壁体２４に強力に固定され、スタッカクレーン１３の振動をビデオカメラ３３にできるだけ伝播させないようにしている。
つまり、この実施形態では、他方の垂壁体２４はビデオカメラ３３の振動を防止する防振機構を備えていると言える。
【００３７】
ところで、ビデオカメラ３３は、クレーン側制御盤１８と電気的に接続されていることから、通信手段を介して地上側制御盤１５へ撮像データを送信することができる。
地上側制御盤１５は、各種の情報を表示するモニタ部１５ａと、搬送指令やデータ処理等の各種制御を行う制御部１５ｂを具備するほか、図示しないが、通信手段の一部である通信部や記憶部等を備えている。
また、モニタ部１５ａは、タッチパネル式であり、スタッカクレーン１３の自動運転から遠隔操作による手動運転を切り替えるための操作部としても機能する。
【００３８】
地上側制御盤１５は、入出庫等の搬送指令をスタッカクレーン１３に与えるほか、物品保管棚１１の物品管理を行うほか、荷姿監視システムにおける反転撮像データをモニタ部１５ａに表示する。
制御部１５ｂは、物品Ｗの搬送指令やデータ処理のほか、ビデオカメラ３３により撮影された撮像データを反転するように画像処理し、反転撮像データを得る反転処理部としての機能を有する。
【００３９】
次に、この実施形態に係る荷姿監視システムの動作について説明する。
まず、予め鏡支持部材３１の角度調整機構により、撮影対象範囲Ａが反射鏡３０に投影されるように、反射鏡３０の角度を調整しておく。
次に、例えば、物品Ｗを搭載していない空のスタッカクレーン１３が、地上側制御盤１５からの出庫指令を受けると、スタッカクレーン１３は出庫物品Ｗが収容されている物品保管棚１１の収容部１１ａに移動する。
【００４０】
スタッカクレーン１３の移動中には、走行軌道１２を形成するレールの継ぎ目等に起因する振動がスタッカクレーン１３に生じるが、ビデオカメラ３３は他方の垂壁体２４に強力に固定されていることで、ビデオカメラ３３に対する振動が抑制される。
さらに言うと、ビデオカメラ３３が強力に取り付けられたカメラブラケット３５は防振部材３６を介して他方の垂壁体２４に固定されるため、ビデオカメラ３３に対する振動の影響が低減され、ビデオカメラ３３の耐久性を損なう微振動は防振部材３６の防振効果により大幅に低減される。
【００４１】
一方、反射鏡３０は、ビデオカメラ３３と比較して軽く、また、単純な板状の部材に過ぎないことから、反射鏡３０は振動を受けても、振動による損傷は生じない。
また、スタッカクレーン１３の移動中において、振動により反射鏡３０の姿勢が変わることもない。
【００４２】
スタッカクレーン１３のキャリッジ２１が、出庫物品Ｗと対向するとき、既にビデオカメラ３３は反射鏡３０に投影された撮影対象範囲Ａを撮影する。
撮影対象範囲Ａには、出庫物品Ｗが含まれているから、ビデオカメラ３３により撮影された撮像データには物品Ｗの荷姿が含まれる。
撮像データは、ビデオカメラ３３からクレーン側制御盤１８及び通信手段を通じて地上側制御盤１５に送信される。
【００４３】
地上側制御盤１５の制御部１５ｂにより、撮像データを反転するように画像処理して反転画像データに変換し、反転画像データをモニタ部１５ａに表示する。
反転画像データがモニタ部１５ａに表示されることにより、物品Ｗの荷姿の状態をモニタ部１５ａの表示を通じて把握することができる。
物品Ｗの荷姿が正常である場合には、引き続きフォーク機構２５を作動させて、収容部１１ａへスライドフォーク２５ａを前進させる。
次いで、出庫物品Ｗをスライドフォーク２５ａに載置させた後、キャリッジ２１へスライドフォーク２５ａを後退させて物品Ｗをキャリッジ２１側へ積み込む。
物品Ｗを収容部１１ａからキャリッジ２１へ積み込むまで、ビデオカメラ３３による撮影を継続する。
【００４４】
一方、物品Ｗの荷姿が異常である場合には、地上側制御盤１５においてフォーク機構２５の前進をさせない操作を行う。
物品Ｗの荷姿の異常の程度に応じて、スライドフォーク２５ａを自動運転からオペレータによる地上側制御盤１５での遠隔操作に切り替えて物品Ｗの荷姿を整えたり、あるいは、オペレータや作業者が出庫物品Ｗの収容部１１ａへ行って、物品Ｗの荷姿を正常な状態に直すようにする。
【００４５】
なお、コンベア１４の移載位置から入庫物品Ｗをスタッカクレーン１３に積み込む場合も、同様に、積み込み前及び積み込み中の物品Ｗの荷姿を確認する。
このように、ビデオカメラ３３の撮影により、スタッカクレーン１３へ積み込む前の物品Ｗの荷姿を確認することができるほか、物品Ｗの積み込み中の荷姿も確認することができる。
さらに、入庫物品Ｗの収容部１１ａへの積み降ろしや、出庫物品Ｗのコンベア１４の移載位置への積み降ろしの際に、ビデオカメラ３３を作動させ、各物品Ｗの積み降ろし中の荷姿を確認するようにしてもよい。
【００４６】
この実施形態に係る荷姿監視システムによれば以下の効果を奏する。
（１）撮影対象範囲Ａは反射鏡３０に投影され、ビデオカメラ３３は反射鏡３０に投影された撮影対象範囲Ａを撮影するが、この場合、反射鏡３０を用いることにより、他方の垂壁体２４に対してビデオカメラ３３を強力に固定することが可能となる。ビデオカメラ３３を他方の垂壁体２４に対して強力に固定することにより、スタッカクレーン１３の移動に伴う振動によるビデオカメラ３３への悪影響を抑制する。
（２）反射鏡３０に撮影対象範囲Ａを投影させることから、ビデオカメラ３３を設置する位置についてその自由度が高まる。
【００４７】
（３）反射鏡３０の姿勢は鏡支持部材３１が有する角度調整機構３２により必要に応じて変更されるから、ビデオカメラ３３の姿勢を変えることなく、反射鏡３０の姿勢を変えることにより、撮影対象範囲Ａの変更と調整が行うことができる。従って、ビデオカメラ３３の姿勢を変えて撮影対象範囲Ａの変更や調整をする必要がない。
（４）キャリッジ２１の両側の撮影対象範囲Ａを投影するように２個の反射鏡３０を設けるから、撮影対象範囲Ａが複数であっても、１台のビデオカメラ３３により反射鏡３０に投影された各撮影対象範囲Ａを撮影することができ、キャリッジ２１の両側の撮影対象範囲Ａにおける物品の荷姿を把握することができる。
【００４８】
（５）他方の垂壁体２４に設けられた防振機構は、ビデオカメラ３３に対する振動の影響を積極的に低減することができる。これにより、スタッカクレーン１３の走行中に生じがちな微振動をビデオカメラ３３へ伝播させることが殆どなくなる。
（６）ビデオカメラ３３により撮像された撮像データは、実像に対して左右が反転する鏡像であるが、撮像データを反転処理することにより反転撮像データが得られる。反転撮像データは、ビデオカメラ３３が撮影対象範囲Ａを直接撮影した実像と実質的に同じになる。反転撮像データを確認することにより、物品Ｗの荷姿をより把握しやすい。
【００４９】
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態に係る荷姿監視システムについて図５に基づき説明する。
なお、スタッカクレーン１３の基本的構成は実質的に同一であることから、第１の実施形態の符号を一部共通して用いるほか、共通又は類似する要素については第１の実施形態の説明を援用する。
この実施形態の荷姿監視システムは、図５に示すとおり、ビデオカメラ４３及び反射鏡４０をキャリッジ２１の一方の垂壁体２３に設けるようにした例である。
【００５０】
図５に示すように、ビデオカメラ４３は撮像手段固定部材としての一方の垂壁体２３の上部付近に上方を向けて内蔵されている。
ビデオカメラ４３は、一方の垂壁体２３に対してカメラブラケット及び防振部材を介して強力に固定される。
カメラブラケット及び防振部材は、図示しないが、第１の実施形態のカメラブラケット３５及び防振部材３６とほぼ同一の機能を有する。
【００５１】
反射鏡４０は一方の垂壁体２３に立設された鏡支持部材４１により支持され、反射鏡４０の位置はビデオカメラ４３のほぼ上方である。
反射鏡４０は、ビデオカメラ４３から見て撮影対象範囲Ｂが投影されるように、鏡支持部材４１により傾斜状態で支持され、反射鏡４０の角度調整は角度調整機構４２により行われる。
角度調整機構４２は、第１の実施形態における角度調整機構３２と同じ構造である。
また、図示はしないが、第１の実施形態と同様にキャリッジ２１の両側の撮影対象範囲Ｂを投影できるように、左右一対の反射鏡４０を併設している。
【００５２】
第２の実施形態の荷姿監視システムによれば、第１の実施形態の効果と実質的に同等の作用効果を奏する。
また、第２の実施形態の荷姿監視システムでは、一方の垂壁体２３にビデオカメラ４３及び反射鏡４０をまとめて設けていることから、第１の実施形態の場合よりもビデオカメラ４３と反射鏡４０との距離を短くしたり、反射鏡４０のサイズを小さくすることができる。
また、ビデオカメラ４３の殆どが垂壁体２３に内蔵されるため、ビデオカメラ４３の露出面積が低減され、例えば、ビデオカメラ４３を保護し易くなる。
【００５３】
（第３の実施形態）
次に、第３の実施形態に係る荷姿監視システムについて説明する。
なお、スタッカクレーン１３の基本的構成は、第１の実施形態と実質的に同一であり、第１の実施形態の符号を一部共通して用いるほか、共通又は類似する要素については第１の実施形態の説明を援用する。
この実施形態の荷姿監視システムは、図６に示すとおり、ビデオカメラ４３及び凸面鏡である反射鏡５０をキャリッジ２１の一方の垂壁体２３に設けるようにした例である。
【００５４】
また、この実施形態のビデオカメラは、第２の実施形態のビデオカメラ４３と同じとし、キャリッジ２１に対するビデオカメラ４３の固定も同じであるから、ビデオカメラ４３については、第２の実施形態の説明を援用し符号も共通とする。
反射鏡５０は一方の垂壁体２３に立設された鏡支持部材５１により支持され、反射鏡５０の位置がビデオカメラ４３のほぼ上方となる点も第２の実施形態とほぼ同じである。
【００５５】
この実施形態の反射鏡５１は、図６に示すように、凸状の鏡面を有している。
つまり、反射鏡５１が凸面鏡であることから、例えば、第１、第２の実施形態で説明した通常の反射鏡３０、４０と比較して同じサイズであれば広範囲が鏡面に投影されることになる。
この実施形態では、ビデオカメラ４３から見て同じ撮影対象範囲Ｃが反射鏡５０に投影されればよいので、通常の反射鏡３０、４０よりもサイズを小さくなっている。
なお、反射鏡５０の角度調整は角度調整機構５２により行われる。
角度調整機構５２は、第１の実施形態における角度調整機構３２と同じ構造である。
【００５６】
また、図示はしないが、第１の実施形態と同様にキャリッジ２１の両側の撮影対象範囲Ｃを投影できるように、左右一対の反射鏡５０を併設している。
反射鏡５０が凸面鏡であることから、ビデオカメラ４３の撮像データは歪んだ画像となっており、物品Ｗの荷姿を確認しやすくするためには、撮像データの反転処理と共に歪除去を図ることが好ましい。
【００５７】
第３の実施形態の荷姿監視システムによれば、第１及び第２の実施形態と実質的に同等の作用効果を奏する。
また、第３の実施形態の荷姿監視システムでは、反射鏡５０が凸状の鏡面を有することで、反射鏡のサイズをさらに小さくすることができたり、あるいは、撮影対象範囲Ｃを広く設定することが可能となる。
【００５８】
（第４の実施形態）
次に、第４の実施形態に係る荷姿監視システムについて説明する。
この実施形態の荷姿監視システムは、図７に示すとおり、物品搬送手段としての無人搬送車６０に適用した例である。
無人搬送車６０は、無線通信による走行指令に基づいて物品Ｗを積み込み、積み込まれた物品Ｗを搬送し、搬送先で積み降ろすことができる車両である。
【００５９】
この荷姿監視システムは、無人搬送車６０が備える荷台６１の近傍に、鏡支持部材６３を立設し、鏡支持部材６３の上端に左右一対の反射鏡６２を取り付けている。
この実施形態では、無人搬送車６０が備える無線通信用のアンテナ柱が、鏡支持部材６３としての機能を果たすものとなっている。
反射鏡は６２、第１の実施形態と同様の角度調整機構６４により、撮影対象範囲Ｄを投影するように反射鏡６２の姿勢を変えることができるものとなっている。
なお、この実施形態の撮影対象範囲Ｄでは、物品Ｗの積み込み元や積み降ろし先となるコンベア６９の端部付近等が該当する。
【００６０】
無人搬送車６０は、第１の実施形態と同様のビデオカメラ６５を備えるが、ビデオカメラ６５は、反射鏡６２に投影された撮影対象範囲Ｄを撮影することができるように、鏡支持部材６３の基部の近傍において上方へ向けて設けられている。
ビデオカメラ６５は、ビデオカメラ６５を強力に固定するカメラブラケット（図示せず）と防振部材（図示せず）を介して無人搬送車６０に固定される。
ところで、無人搬送車６０及びコンベアと別にコンピュータ６８が設置されている。
コンピュータ６８は、無人搬送車６０が備えるコントローラ（図示せず）及び通信手段（図示せず）を通じて無人搬送車６０を管理するほか、画像処理手段としての機能を有している。
また、コンピュータ６８が備えるモニタ６８ａは表示手段に相当する。
【００６１】
この実施形態の荷姿監視システムによれば、物品Ｗの積み込み時等において、ビデオカメラ６５により撮影された撮像データは、コンピュータ６８に送信される。
コンピュータ６８において撮像データの反転処理を行い、反転撮像データをモニタ６８ａに表示する。
このように、この実施形態の荷姿監視システムは、無人搬送車６０においても、スタッカクレーン１３と同様の作用効果を奏し、物品Ｗの荷姿を確認することができるほか、無人搬送車６０の移動に伴う振動によるビデオカメラ６５への悪影響を抑制することができることができる。
【００６２】
なお、本発明は、上記した第１〜第４の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。
○  上記の第１〜第４の実施形態では、撮像データを地上側制御盤やコンピュータにおいて反転処理して反転撮像データを得るようにしたが、例えば、ビデオカメラが撮像データの反転処理機能を有する場合、ビデオカメラ側で反転撮像データを得るようにしてもよい。
○  上記の第１〜第４の実施形態では、反射鏡を２個設けるとしたが、反射鏡の数は限定されない、１以上の反射鏡を備えればよい。撮影対象範囲の数や広さに応じて反射鏡の数を増すことが好ましい。
○  上記の第１〜第４の実施形態では、一方の撮影対象範囲を投影する反射鏡と、他方の撮影対象範囲を投影する反射鏡を夫々設けたが、凸状の鏡面を有する反射鏡を用いて、例えば、単独の反射鏡に両撮影対象範囲を投影するようにしてもよい。
○  上記の第１〜第４の実施形態では、反射鏡の角度調整を手動により調整するとしたが、自動調整の機構を用いてもよい。例えば、モータとワイヤを用い、モータの回転力をワイヤを引く力に変換し、調整時等にはワイヤにより鏡支持部材に対する反射鏡の姿勢を変えるようにする。この場合、物品の搬送時において反射鏡の姿勢が変わらないようにしておく。
○  上記の第１〜第４の実施形態では、撮像手段として動画を撮影するビデオカメラとしたが、撮像手段は、例えば、静止画を撮影するスチルカメラとしてもよい。また、撮像データはカラーでもモノクロでもよい。
○  上記の第１〜第３の実施形態では、キャリッジの両側を撮影対象範囲としたが、例えば、撮影対象範囲に荷台の一部又は全てを含ませるようにしてもよい。この場合、物品搬送手段の搬送中の荷姿を確認することも可能となる。
○  上記の第１〜第３の実施形態では、物品保管棚において出庫すべき物品の積み込む際に、ビデオカメラによる撮影を行うようにしたが、出庫指令に関わらず、単に撮影対象範囲を撮影するようにしてもよい。この場合、例えば、出庫されない物品の荷姿を確認することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】第１の実施形態に係る自動倉庫の概要を示す斜視図である。
【図２】第１の実施形態に係るスタッカクレーンのキャリッジを示す平面図である。
【図３】第１の実施形態の係るスタッカクレーンのキャリッジを示す側面図である。
【図４】第１の実施形態に係るビデオカメラの固定状態を示す拡大側面図である。
【図５】第２の実施形態に係るスタッカクレーンのキャリッジを示す側面図である。
【図６】第３の実施形態に係るスタッカクレーンのキャリッジを示す側面図である。
【図７】第４の実施形態に係る無人搬送車を示す斜視図である。
【符号の説明】
【００６４】
１０  自動倉庫
１１  物品保管棚
１３  スタッカクレーン
１４、６９  コンベア
１５  地上側制御盤
２１  キャリッジ
２５  フォーク機構
３０、４０、５０、６２  反射鏡
３１、４１、５１、６３  鏡支持部材
３２、４２、５２、６４  角度調整機構
３３、４３、６５  ビデオカメラ
３５  カメラブラケット
３６  防振部材
６０  無人搬送車
６１  荷台
Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ  撮影対象範囲
Ｗ  物品
Ｐ  パレット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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