(57)【要約】【課題】ロータの回転位置を検出する回転検出センサを駆動コイルの相数よりも少ない２個で構成するものにおいて、ロータの回転位置の検出を簡易的としながらも、そのロータの回転制御が可能なブラシレスモータの制御装置を提供する。【解決手段】制御回路は、ロータの回転始動に先立ち、予め定めた回転位置（図中マル１）にロータを配置させるための磁界がステータに生じるような通電パターンＡの駆動電流を、対応する相の駆動コイルに供給する。そして、このようにロータを予め定めた回転位置（図中マル１）に配置した後に、ロータの回転始動を実施するようにした。【選択図】図４
2007325454.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
３相の駆動コイルを有するとともに各相の駆動コイルに所定位相差を有する各相の駆動電流の供給に基づいて回転磁界が生じるステータと、前記ステータにて生じる回転磁界に基づいて回転駆動されるロータと、前記ロータの回転位置に対応したパルス信号を出力する２個の回転検出センサとを備えたブラシレスモータにおいて、２個の前記回転検出センサからのパルス信号に基づいて前記ロータの回転位置を検出し３相の前記駆動電流を生成して前記ロータの回転を制御する制御装置であって、
前記ロータの回転方向における複数の回転位置に前記ロータを停止可能な複数の通電パターンを有し、各通電パターンを切り替えて前記ステータに回転磁界を生じさせる通電制御手段を備え、前記２個の回転検出センサは、前記ロータの各回転位置を検出可能な第１パルス信号を出力する第１回転検出センサと、前記第１パルス信号とは１／４周期の位相差を有し前記各通電パターンを切り替えるための第２パルス信号を出力する第２回転検出センサとで構成されるものであり、
前記ロータの回転始動に先立ち、予め定めた回転位置に前記ロータを配置させるための磁界が前記ステータに生じるような前記通電パターンの前記駆動電流を対応する相の前記駆動コイルに供給する位置決め配置手段と、
前記位置決め配置手段により前記ロータを予め定めた回転位置に配置した後に、前記ロータの回転始動を実施する始動制御手段と
を備えたことを特徴とするブラシレスモータの制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のブラシレスモータの制御装置において、
前記位置決め配置手段は、前記ロータの回転始動時の最初及び前記ロータの回転停止時の最後の少なくとも一方で、前記ロータを予め定めた回転位置に配置させることを特徴とするブラシレスモータの制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のブラシレスモータの制御装置において、
前記始動制御手段は、前記ロータの回転位置にかかわらず所定時間毎に通電パターンを順次切り替える同期駆動を実施した後に、前記ロータの回転位置の検出に基づいて前記通電パターンを切り替えるフィードバック駆動を実施することを特徴とするブラシレスモータの制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載のブラシレスモータの制御装置において、
前記ロータを停止させる際、回転中の前記ロータを減速させて停止させる停止制御手段を備えたことを特徴とするブラシレスモータの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブラシレスモータの制御装置に係り、詳しくは、ロータの回転位置の検出に基づきステータの３相（Ｕ相・Ｖ相・Ｗ相）の駆動コイルにそれぞれ供給する各相の駆動電流を生成し、その駆動電流にてロータの回転を制御する制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ブラシレスモータは、ステータに３相（Ｕ相・Ｖ相・Ｗ相）の駆動コイルを備えており、各相の駆動コイルにそれぞれ位相差が電気角１２０°の駆動電流を供給して、ロータ回転のための回転磁界を発生させる構成となっている。各相の駆動コイルに供給する駆動電流はロータの回転位置に基づいて生成するため、ブラシレスモータにはロータの回転位置を検出するためのホール素子等の回転検出センサが用いられている。回転検出センサは各相に対応させて３個用いられるのが一般的であるが、例えば特許文献１及び特許文献２にて示されているように、センサを１個省略し、２個のセンサでロータの位置検出を行うようにしたものもある。
【０００３】
特許文献１では、Ｕ相用センサ及びＶ相用センサが互いに１２０°間隔を有して配置され、各センサからは電気角１２０°のＵ相信号とＶ相信号が出力される。また、これらＵ相信号とＶ相信号とから更に１２０°の位相差を有するＷ相信号が生成され、これらＵ相・Ｖ相・Ｗ相信号から各相の駆動コイルに供給する駆動電流が生成されている。この特許文献１では、Ｕ相信号及びＶ相信号からＷ相信号を生成する場合に、Ｕ相信号とＶ相信号との振幅差を軽減するように調整する振幅調整手段が備えられ、歪みの小さいＷ相信号が生成されるようになっている。
【０００４】
特許文献２では、Ｕ相信号及びＶ相信号からＷ相信号を生成する場合に、Ｕ相信号とＶ相信号の基本波に対しその同相の第３次高調波成分と第５次高調波成分の加算や反転を行って歪みの小さいＷ相信号を生成する加算回路及び非線形変換手段が備えられている。
【０００５】
つまり、これら特許文献１及び特許文献２では、各種の演算によりロータが回転方向のいずれに配置されていてもその回転位置を的確に把握し、ロータの回転を制御するように構成されている。
【特許文献１】特開平１０−５２０８２号公報
【特許文献２】特開平１０−８４６９０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、本来３個必要なセンサを２個とすることで、ロータの回転位置の検出において全回転位置の内で検出が困難な箇所が存在するが、特許文献１及び特許文献２では、上記演算によりその弱点をカバーし、ロータの回転状態及び停止状態においても全回転位置を的確に検出するようにしている。
【０００７】
しかしながら、ロータの全回転位置を的確に検出するが故に、その検出に係る演算が複雑であり、高能力のマイコン等が必要である。そのため、コスト面で不利となっている。
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、その目的は、ロータの回転位置を検出する回転検出センサを駆動コイルの相数よりも少ない２個で構成するものにおいて、ロータの回転位置の検出を簡易的としながらも、そのロータの回転制御が可能なブラシレスモータの制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、３相の駆動コイルを有するとともに各相の駆動コイルに所定位相差を有する各相の駆動電流の供給に基づいて回転磁界が生じるステータと、前記ステータにて生じる回転磁界に基づいて回転駆動されるロータと、前記ロータの回転位置に対応したパルス信号を出力する２個の回転検出センサとを備えたブラシレスモータにおいて、２個の前記回転検出センサからのパルス信号に基づいて前記ロータの回転位置を検出し３相の前記駆動電流を生成して前記ロータの回転を制御する制御装置であって、前記ロータの回転方向における複数の回転位置に前記ロータを停止可能な複数の通電パターンを有し、各通電パターンを切り替えて前記ステータに回転磁界を生じさせる通電制御手段を備え、前記２個の回転検出センサは、前記ロータの各回転位置を検出可能な第１パルス信号を出力する第１回転検出センサと、前記第１パルス信号とは１／４周期の位相差を有し前記各通電パターンを切り替えるための第２パルス信号を出力する第２回転検出センサとで構成されるものであり、前記ロータの回転始動に先立ち、予め定めた回転位置に前記ロータを配置させるための磁界が前記ステータに生じるような前記通電パターンの前記駆動電流を対応する相の前記駆動コイルに供給する位置決め配置手段と、前記位置決め配置手段により前記ロータを予め定めた回転位置に配置した後に、前記ロータの回転始動を実施する始動制御手段とを備えたことをその要旨とする。
【０００９】
この発明では、ロータの回転始動に先立ち、予め定めた回転位置にロータを配置させるための磁界がステータに生じるような通電パターンの駆動電流が、対応する相の駆動コイルに供給される。そして、始動制御手段では、位置決め配置手段にてロータを予め定めた回転位置に配置した後に、ロータの回転始動が実施される。つまり、予め定めた回転位置に配置させそこからロータを回転させることで、ロータの位置検出にかかる演算等が複雑でなくともその位置検出が回転当初から安定して行うことが可能となる。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のブラシレスモータの制御装置において、前記位置決め配置手段は、前記ロータの回転始動時の最初及び前記ロータの回転停止時の最後の少なくとも一方で、前記ロータを予め定めた回転位置に配置させることをその要旨とする。
【００１１】
この発明では、ロータの回転始動時の最初及びロータの回転停止時の最後の少なくとも一方において、ロータが予め定めた回転位置に配置される。これにより、より安定したロータの位置検出を回転当初から行うことが可能となる。特に、ロータの回転始動時の最初にロータを予め定めた回転位置に配置するようにすれば、ロータの回転始動前に何らかの原因で該ロータの位置がずれてしまってもロータの位置を修正できる。更に、ロータの回転停止時の最後とロータの回転始動時の最初の両方で行えば、停止時に一度ロータを予め定めた回転位置に配置することで、次回の回転始動時の最初にロータを予め定めた回転位置に配置することがより確実となり、より一層安定したロータの位置検出が可能となる。
【００１２】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載のブラシレスモータの制御装置において、前記始動制御手段は、前記ロータの回転位置にかかわらず所定時間毎に通電パターンを順次切り替える同期駆動を実施した後に、前記ロータの回転位置の検出に基づいて前記通電パターンを切り替えるフィードバック駆動を実施することをその要旨とする。
【００１３】
この発明では、始動制御手段により、ロータの回転位置にかかわらず所定時間毎に通電パターンを順次切り替える同期駆動が実施され、その後、ロータの回転位置の検出に基づいて通電パターンを切り替えるフィードバック駆動が実施される。つまり、回転初期段階では、ロータの回転位置の検出が不安定な虞があるため、その期間に、ロータの回転位置にかかわらず回転駆動を行える同期駆動を実施することで、ロータの回転駆動を容易かつ円滑に行うことが可能となる。
【００１４】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか１項に記載のブラシレスモータの制御装置において、前記ロータを停止させる際、回転中の前記ロータを減速させて停止させる停止制御手段を備えたことをその要旨とする。
【００１５】
この発明では、停止制御手段により、回転中のロータが減速されて停止されるため、ロータの回転停止を短時間で行うことが可能である。また、ロータを所望の位置に停止することも容易となる。そのため、上記した請求項２のように、ロータの回転停止時の最後にロータを予め定めた回転位置に配置させるような場合には、その位置への停止制御が行い易くなる。
【発明の効果】
【００１６】
従って、上記記載の発明によれば、ロータの回転位置を検出する回転検出センサを駆動コイルの相数よりも少ない２個で構成するものにおいて、ロータの回転位置の検出を簡易的としながらも、そのロータの回転制御が可能なブラシレスモータの制御装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明を具体化した一実施の形態を図面に従って説明する。
図１に示すように、車両用空調装置１は、空調ダクト２内の送風通路を切り換える各種の切換ドア３を作動させるための複数のモータアクチュエータ４と、該各アクチュエータ４を制御するエアコンＥＣＵ５とを備えている。
【００１８】
空調ダクト２に備えられる各種切換ドア３としては、外気導入路６と内気循環路７との間で空気の流入経路を切り換えるＲ／Ｆドア３ａや、エバポレータ８を通過した冷気とヒータコア９を通過した暖気とを混合するエアミックスドア３ｂ、車室内への空気の吹出経路を可変するモード切換ドア３ｃ等がある。これら各種の切換ドア３には、それぞれ対応した同様の構成のモータアクチュエータ４がそれぞれ設けられている。
【００１９】
モータアクチュエータ４は、図２に示すように、駆動モータ１１と、該駆動モータ１１の回転を減速して出力する減速機構２１と、駆動モータ１１の制御とともに前記エアコンＥＣＵ５との信号の授受を行うための制御回路３０とを備え、これらがケース４ａ内に収容されて一体に構成されている。
【００２０】
駆動モータ１１は、本実施の形態ではブラシレスモータよりなり、図３に示すように、３相（Ｕ相・Ｖ相・Ｗ相）駆動コイル１２ｕ，１２ｖ，１２ｗを有するステータ１２と、各駆動コイル１２ｕ，１２ｖ，１２ｗへの通電により発生する回転磁界により回転されるロータ１３とを備えている。
【００２１】
ステータ１２の各駆動コイル１２ｕ，１２ｖ，１２ｗは、Δ結線による接続がなされており、自身の磁極の中心位置が１２０°間隔となるように配置されている。この場合、軸方向一方から見て、Ｕ相駆動コイル１２ｕの磁極中心から時計回りに１２０°の間隔を有してＶ相駆動コイル１２ｖの磁極中心が位置し、そのＶ相駆動コイル１２ｖの磁極中心から更に時計回りに１２０°の間隔を有してＷ相駆動コイル１２ｗの磁極中心が位置するように、各駆動コイル１２ｕ，１２ｖ，１２ｗが配置されている。また、Ｕ相駆動コイル１２ｕとＶ相駆動コイル１２ｖとの間にはモータ給電端子Ｔｖが、Ｖ相駆動コイル１２ｖとＷ相駆動コイル１２ｗとの間にはモータ給電端子Ｔｗが、Ｗ相駆動コイル１２ｗとＵ相駆動コイル１２ｕとの間にはモータ給電端子Ｔｕがそれぞれ設けられ、各モータ給電端子Ｔｕ，Ｔｖ，Ｔｗから１２０°の位相差を有する３相（Ｕ相・Ｖ相・Ｗ相）の駆動電流がそれぞれ供給される。この駆動電流の供給により、ステータ１２には回転磁界が生じるようになっている。
【００２２】
ロータ１３は、モータ回転軸１３ａと、１８０°の幅でそれぞれＮ極・Ｓ極となるマグネット１３ｎ，１３ｓとを有して駆動モータ１１内に回転可能に支持され、ステータ１２にて生じる回転磁界を受けて回転する。また、このロータ１３には、周方向に等間隔（６０°間隔）にＮ極・Ｓ極の磁極を有するセンサマグネット１３ｚが一体回転可能に設けられている。
【００２３】
また、駆動モータ１１には、各相の駆動電流を生成すべくロータ１３の回転位置を検出する第１及び第２回転検出センサ１４ａ，１４ｂが備えられており、Ｗ相用の回転検出センサは省略されている。第１及び第２回転検出センサ１４ａ，１４ｂは、それぞれホール素子よりなり、駆動モータ１１内に配置されるセンサ基板１４上に互いに３０°（１／４周期）ずれた位置に配置されている。
【００２４】
回転検出センサ１４ａ，１４ｂは、それぞれの配置位置でのロータ１３のセンサマグネット１３ｚの磁界を検出し、その検出に応じたパルス信号を制御回路３０にそれぞれ出力する。具体的には、各回転検出センサ１４ａ，１４ｂは、センサマグネット１３ｚのＮ極と対面する期間では各出力パルスをＬレベルとし、逆にセンサマグネット１３ｚのＳ極と対面する期間では各出力パルスをＨレベルとする。第１及び第２回転検出センサ１４ａ，１４ｂから出力される第１及び第２パルス信号は、センサマグネット１３ｚの磁極の関係で６０°毎にＨ・Ｌレベルを繰り返す信号であり、また各回転検出センサ１４ａ，１４ｂの配置の関係上、互いに３０°（１／４周期）の位相差を有している。因みに、ロータ１３の正転時では第１パルス信号よりも第２パルス信号が３０°遅れ、ロータ１３の逆転時では第２パルス信号よりも第１パルス信号が３０°遅れるようになっている。つまり、この第１及び第２パルス信号の位相差に基づいて、後述する制御回路３０では、ロータ１３の回転方向の検出が行われている。
【００２５】
図２に示すように、減速機構２１は、第１減速ギヤ２２、第２減速ギヤ２３及び出力ギヤ２４を備えている。前記モータ回転軸１３ａの先端側に設けられるウォーム１３ｂは第１減速ギヤ２２と噛合され、該第１減速ギヤ２２は第２減速ギヤ２３と噛合され、該第２減速ギヤ２３は出力ギヤ２４と噛合されている。つまり、前記モータ回転軸１３ａの回転は、各ギヤ２２〜２４を経て減速され、出力ギヤ２４に一体に設けられる出力軸２５に伝達される。出力軸２５には図１にて示す前記切換ドア３が連結され、該出力軸２５の回動により切換ドア３の開度が変更される。尚、切換ドア３は所定角度範囲内で揺動するものであり、該切換ドア３を駆動する出力軸２５を所定角度範囲内で回動させている。
【００２６】
制御回路３０は、前記ロータ１３の回転位置の検出を行ってモータアクチュエータ４の出力軸２５、即ち切換ドア３の開度を把握し、該切換ドア３の開度を踏まえて駆動モータ１１を制御すべく各相の駆動コイル１２ｕ，１２ｖ，１２ｗに供給する駆動電流を調整している。
【００２７】
より詳しくは、制御回路３０には、ロータ１３の回転に伴って、駆動モータ１１に備えられた第１及び第２回転検出センサ１４ａ，１４ｂから図４〜図６に示すような第１及び第２パルス信号がそれぞれ入力される。上記したように、第１及び第２パルス信号は互いに３０°の位相差を有している。制御回路３０は、第１パルス信号に基づいてロータ１３の回転位置、本実施の形態では同図マル１〜マル６の６つの回転位置（６０°間隔の領域）のいずれに配置されているかを検出し、第２パルス信号に基づいて各相の駆動コイル１２ｕ，１２ｖ，１２ｗへの駆動電流を切り替えるべく予め設定された６０°毎の通電パターンＡ〜Ｆを切り替える。
【００２８】
ここで、通電パターンＡ〜Ｆと同図マル１〜マル６との関係について、先ず通電パターンＡでは、モータ給電端子Ｔｕがマイナス電圧、モータ給電端子Ｔｖがオープン（この場合、ゼロ電圧）、モータ給電端子Ｔｗがプラス電圧とされる。各相の駆動コイル１２ｕ，１２ｖ，１２ｗにこれらの通電パターンＡに基づく通電を実施すると、ロータ１３が同図マル１の位置に配置される。ロータ１３が同図マル１の位置（区間）では、第１パルス信号がＨレベルとなる。通電パターンＢでは、モータ給電端子Ｔｕがオープン、モータ給電端子Ｔｖがマイナス電圧、モータ給電端子Ｔｗがプラス電圧とされる。各相の駆動コイル１２ｕ，１２ｖ，１２ｗにこれらの通電パターンＢに基づく通電を実施すると、ロータ１３が同図マル２の位置に配置される。ロータ１３が同図マル２の位置（区間）では、第１パルス信号がＬレベルとなる。通電パターンＣでは、モータ給電端子Ｔｕがプラス電圧、モータ給電端子Ｔｖがマイナス電圧、モータ給電端子Ｔｗがオープンとされる。各相の駆動コイル１２ｕ，１２ｖ，１２ｗにこれらの通電パターンＣに基づく通電を実施すると、ロータ１３が同図マル３の位置に配置される。ロータ１３が同図マル３の位置（区間）では、第１パルス信号がＨレベルとなる。
【００２９】
通電パターンＤでは、モータ給電端子Ｔｕがプラス電圧、モータ給電端子Ｔｖがオープン、モータ給電端子Ｔｗがマイナス電圧とされる。各相の駆動コイル１２ｕ，１２ｖ，１２ｗにこれらの通電パターンＤに基づく通電を実施すると、ロータ１３が同図マル４の位置に配置される。ロータ１３が同図マル４の位置（区間）では、第１パルス信号がＬレベルとなる。通電パターンＥでは、モータ給電端子Ｔｕがオープン、モータ給電端子Ｔｖがプラス電圧、モータ給電端子Ｔｗがマイナス電圧とされる。各相の駆動コイル１２ｕ，１２ｖ，１２ｗにこれらの通電パターンＥに基づく通電を実施すると、ロータ１３が同図マル５の位置に配置される。ロータ１３が同図マル５の位置（区間）では、第１パルス信号がＨレベルとなる。通電パターンＦでは、モータ給電端子Ｔｕがマイナス電圧、モータ給電端子Ｔｖがプラス電圧、モータ給電端子Ｔｗがオープンとされる。各相の駆動コイル１２ｕ，１２ｖ，１２ｗにこれらの通電パターンＦに基づく通電を実施すると、ロータ１３が同図マル６の位置に配置される。ロータ１３が同図マル６の位置（区間）では、第１パルス信号がＬレベルとなる。
【００３０】
この場合、制御回路３０は、第１パルス信号に基づいてロータ１３の回転位置を検出するが、第１パルス信号がＨレベル及びＬレベルとなる区間は、回転方向においてそれぞれ３箇所ずつ存在する。そこで、制御回路３０は、回転停止時の最後及び回転始動時の最初において通電パターンＡによる通電を実施し、回転停止時ではロータ１３の回転位置を常時同図マル１とするとともに、回転始動時ではロータ１３の回転位置を常時同図マル１から開始するようにしている。これにより、制御回路３０は、ロータ１３の回転に伴う第１パルス信号のレベル変動に基づいて、ロータ１３の回転位置を同図マル１から順に検出している。尚、図４〜図６に示すように、これらから仮想Ｕ相・Ｖ相・Ｗ相信号を生成することも可能であり、これら仮想Ｕ相・Ｖ相・Ｗ相信号に基づいて制御することもできる。本実施の形態の制御回路３０は、これら仮想Ｕ相・Ｖ相・Ｗ相信号に基づく制御を行っていない。
【００３１】
一方、各相の駆動コイル１２ｕ，１２ｖ，１２ｗへの駆動電流を切り替える第２パルス信号は、第１パルス信号と３０°の位相差があることから、第１パルス信号の各レベルの中間、即ち同図マル１〜マル６の中間位置に配置されると、立ち上がり及び立ち下がる。制御回路３０は、第１パルス信号に基づくロータ１３の回転位置の検出とともに、第２パルス信号の立ち上がり及び立ち下がりエッジに基づいて通電パターンＡ〜Ｆを切り替える。つまり、制御回路３０は、ロータ１３の通常回転時（始動制御時及び停止制御時は除く）では、図５に示すように、ロータ１３の回転位置に応じて通電パターンＡ〜Ｆを切り替えるフィードバック駆動制御を行っている。このフィードバック駆動制御は、検出したロータ１３の回転位置、この場合、第２パルス信号のエッジに基づいてそれぞれ９０°進んだ通電パターンＡ〜Ｆを選択し、各駆動コイル１２ｕ，１２ｖ，１２ｗへの給電を行っている。
【００３２】
具体的には、ロータ１３の正転時において、同図マル１の区間内で第２パルス信号がＨレベルに立ち上がると、制御回路３０は、９０°進んだ通電パターンＣにて各駆動コイル１２ｕ，１２ｖ，１２ｗに対し給電がなされる。次いで、同図マル２の区間内で第２パルス信号がＬレベルに立ち下がると、制御回路３０は通電パターンＤを用いる。次いで、同図マル３の区間内で第２パルス信号がＨレベルに立ち上がると、制御回路３０は通電パターンＥを用いる。次いで、同図マル４の区間内で第２パルス信号がＬレベルに立ち下がると、制御回路３０は通電パターンＦを用いる。次いで、同図マル５の区間内で第２パルス信号がＨレベルに立ち上がると、制御回路３０は通電パターンＡを用いる。次いで、同図マル６の区間内で第２パルス信号がＬレベルに立ち下がると、制御回路３０は通電パターンＢを用いる。このようにフィードバック駆動時（通常回転時）では、検出した実際のロータ１３の回転位置に対し最も高トルクで回転駆動ができることで知られた９０°進んだ通電パターンＡ〜Ｆを用いて回転駆動される。
【００３３】
一方、ロータ１３の逆転時においては、逆転方向から見たロータ１３の回転位置から９０°進んだ通電パターンＡ〜Ｆが用いられる。
即ち、同図マル６の区間内で第２パルス信号がＨレベルに立ち上がると、制御回路３０は通電パターンＤを用いる。次いで、同図マル５の区間内で第２パルス信号がＬレベルに立ち下がると、制御回路３０は通電パターンＣを用いる。次いで、同図マル４の区間内で第２パルス信号がＨレベルに立ち上がると、制御回路３０は通電パターンＢを用いる。次いで、同図マル３の区間内で第２パルス信号がＬレベルに立ち下がると、制御回路３０は通電パターンＡを用いる。次いで、同図マル２の区間内で第２パルス信号がＨレベルに立ち上がると、制御回路３０は通電パターンＦを用いる。次いで、同図マル１の区間内で第２パルス信号がＬレベルに立ち下がると、制御回路３０は通電パターンＥを用いる。
【００３４】
上記したように、本実施の形態の制御回路３０では、ロータ１３の回転停止位置を同図マル１で常時停止するように減速及び停止位置の位置決めを行う停止制御を実施している。また、回転始動時においても、最初にロータ１３の位置を同図マル１に位置決めしてから回転を始動する始動制御を実施している。
【００３５】
停止制御について、先ず制御回路３０に停止指令が生じると、図６に示すように、目標停止位置マル１の２回転前からブレーキを掛ける。具体的に、通常回転時（フィードバック駆動時）において実際のロータ１３の各回転位置からそれぞれ９０°進んだ通電パターンＡ〜Ｆを用いていたものを、例えば目標停止位置から１回転半前（適宜変更可）の同図マル４では３０°進んだ通電パターンＥとし、次いで同図マル５の位置では３０°遅れた同じく通電パターンＥとし、次からの同図マル６〜マル３の位置では９０°遅れた通電パターンＥ，Ｆ，Ａ，Ｂで通電を実施する。次いで同図マル４の位置では３０°遅れた通電パターンＣで通電を実施する。つまり、目標停止位置の１回転半前から逆回転時の通電パターンＡ〜Ｆに切り替えて通電を行うことでロータ１３にブレーキ力を付与し、そのロータ１３の回転を減速させる。
【００３６】
そして、上記した通電パターンＣの次からは同期駆動、即ちロータ１３の回転位置にかかわらず通電パターンＤ〜通電パターンＢにて所定時間ずつ通電し、最後に通電パターンＡによる通電にてロータ１３が同図マル１の位置にて停止される。その後、通電パターンＡによる通電が停止され、ロータ１３の回転位置が次回の回転始動時に正しく検出できるように同図マル１の位置に位置決めされる。
【００３７】
次に始動制御について、先ず制御回路３０に回転指令が生じると、図４に示すように、その指令に基づいて最初に通電パターンＡによる通電がなされる。つまり、前回の停止後に何らかの要因でロータ１３の回転位置が若干移動することを考慮し、最初に通電パターンＡによる通電にてロータ１３の回転位置を同図マル１の位置に位置決めする。これにより、制御回路３０は、第１パルス信号のＨレベルがロータ１３の同図マル１に配置されたものであると認識し、ロータ１３の位置が正確に検出される。次いで、通電パターンＢ、通電パターンＣ及び通電パターンＤと所定時間ずつ通電する同期駆動を実施し、これによりロータ１３が回転し始める。そして、通電パターンＢ〜Ｄの通電によりロータ１３が同図マル１〜マル４まで回転することにより、上記したフィードバック駆動に移行する。このように本実施の形態の制御回路３０は、少なくとも回転始動時の最初に通電パターンＡを用いてロータ１３を同図マル１に配置することで、２個の回転検出センサ１４ａ，１４ｂとしながらも、高度な演算を行うことなくロータ１３の回転駆動を行うようになっている。
【００３８】
次に、本実施の形態の特徴的な作用効果を記載する。
（１）本実施の形態では、ロータ１３の回転始動に先立ち、予め定めた回転位置である図中マル１にロータ１３を配置させるための磁界がステータ１２に生じるような通電パターンＡの駆動電流を、対応する相の駆動コイル１２ｕ，１２ｖ，１２ｗに供給するようにした。そして、このようにロータ１３を予め定めた回転位置（図中マル１）に配置した後に、ロータ１３の回転始動を実施するようにした。つまり、予め定めた回転位置（図中マル１）に配置させそこからロータ１３を回転させることで、ロータ１３の位置検出にかかる演算等が複雑でなくともその位置検出が回転当初から安定して行うことができる。
【００３９】
（２）本実施の形態では、ロータ１３の回転始動時の最初及びロータ１３の回転停止時の最後の両方において、ロータ１３を予め定めた回転位置である図中マル１に配置するようにした。これにより、より安定したロータ１３の位置検出を回転当初から行うことができる。特に、本実施の形態のようにロータ１３の回転始動時の最初にロータ１３を予め定めた回転位置（図中マル１）に配置することで、ロータ１３の回転始動前に何らかの原因で該ロータ１３の位置がずれてしまっても、ロータ１３の位置を修正することができる。更に、ロータ１３の回転停止時の最後とロータ１３の回転始動時の最初の両方で行う本実施の形態では、停止時に一度ロータ１３を予め定めた回転位置（図中マル１）に配置することで、次回の回転始動時の最初にロータ１３を予め定めた回転位置（図中マル１）に配置することがより確実となり、より一層安定したロータ１３の位置検出ができる。
【００４０】
（３）本実施の形態では、始動制御時において、ロータ１３の回転位置にかかわらず所定時間毎に通電パターンＡ〜Ｆを順次切り替える同期駆動を実施した後、ロータ１３の回転位置の検出に基づいて通電パターンＡ〜Ｆを切り替えるフィードバック駆動を実施するようにした。つまり、回転初期段階では、ロータ１３の回転位置の検出が不安定な虞があるため、その期間に、ロータ１３の回転位置にかかわらず回転駆動を行える同期駆動を実施することで、ロータ１３の回転駆動を容易かつ円滑に行うことができる。
【００４１】
（４）本実施の形態では、停止制御時において、回転中のロータ１３が減速されて停止されるため、ロータ１３の回転停止を短時間で行うことができる。また、ロータ１３を所望の位置に停止することも容易となるため、本実施の形態のように、ロータ１３の回転停止時の最後にロータ１３を予め定めた回転位置である図中マル１に配置させるような場合には、その位置への停止制御を行い易くすることができる。
【００４２】
尚、本発明の実施の形態は、以下のように変更してもよい。
・上記実施の形態では、ロータ１３の回転始動時の最初及びロータ１３の回転停止時の最後の両方において、ロータ１３を予め定めた回転位置である図中マル１に配置させたが、予め定めていれば、図中マル２〜マル６のいずれであってもよい。
【００４３】
・上記実施の形態において、ロータ１３の回転位置（図中マル１〜マル６）に対応させて設定した通電パターンＡ〜Ｆは一例であり、例えば駆動コイル１２ｕ，１２ｖ，１２ｗの数やロータ１３のマグネット１３ｎ，１３ｓの磁極の数を変更した場合等、その変更に応じて通電パターンを適宜変更してもよい。
【００４４】
・上記実施の形態の始動制御や停止制御において、同期駆動やブレーキ駆動の制御を適宜変更してもよい。例えば、始動制御において、通電パターンＡ〜Ｆが連続するように同期駆動とフィードバック駆動とを連続して行ったが、同期駆動とフィードバック駆動とを連続させなくてもよく、例えば図４において通電パターンＤを飛ばして通電させてもよい。また停止制御においては、フィードバック駆動からブレーキ駆動に徐々に移行するようにしたが、徐々にブレーキ駆動に移行する区間を無くし、９０°進んだ通電パターンＡ〜Ｆから即座に９０°遅れた通電パターンＡ〜Ｆに切り替えるようにしてもよい。また、停止制御において、目標停止位置の２回転前からブレーキを掛けるようにしたが、ロータ１３のイナーシャ、速度等により変えてもよい。
【００４５】
・上記実施の形態では、３相（Ｕ相・Ｖ相・Ｗ相）駆動コイル１２ｕ，１２ｖ，１２ｗをΔ結線による接続としていたが、スター結線による接続としたモータに実施してもよい。
【００４６】
・上記実施の形態では、車両用空調装置１のモータアクチュエータ４の駆動モータ１１であるブラシレスモータに適用したが、これ以外の装置に用いられるブラシレスモータに適用することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】一実施の形態における車両用空調装置の概略構成図である。
【図２】モータアクチュエータの概略構成図である。
【図３】（ａ）〜（ｃ）は、ブラシレスモータの概略構成図である。
【図４】モータの始動制御を説明するための図である。
【図５】モータのフィードバック駆動制御を説明するための図である。
【図６】モータの停止制御を説明するための図である。
【符号の説明】
【００４８】
１１…駆動モータ（ブラシレスモータ）、１２…ステータ、１２ｕ，１２ｖ，１２ｗ…駆動コイル、１３…ロータ、１４ａ…第１回転検出センサ、１４ｂ…第２回転検出センサ、３０…通電制御手段、位置決め配置手段、始動制御手段、及び停止制御手段を構成する制御回路。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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