(57)【要約】【課題】集塵ケースの有無の検知及び集塵ケースを被覆する蓋体の取付け状態の検知を適正に行う。【解決手段】自律走行して掃除を行う自走式掃除機であって、掃除機本体１００Ａに着脱自在に取り付けられ、吸込口３２を介して吸い込まれた塵埃が集塵される集塵ケース３６と、集塵ケースを被覆するように掃除機本体に取り付けられる上蓋体１１と、を備え、集塵ケースの蓋体対向面３６３ａには、当該蓋体対向面から上蓋体側に突出されたケース側突起部３６３ｂが設けられ、上蓋体には、ケース側突起部が係合される係合口１１ｂが設けられ、係合口内には、ケース側突起部が接触することにより集塵ケース３６を検知する集塵ケース検知センサ５１が配設されている。【選択図】図６
2007097984.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律走行して掃除を行う自走式掃除機であって、
掃除機本体に着脱自在に取り付けられ、吸込口を介して吸い込まれた塵埃が集塵される集塵ケースと、
前記集塵ケースを被覆するように前記掃除機本体に取り付けられる蓋体と、を備え、
前記集塵ケースの前記蓋体に対向する略平坦な蓋体対向面には、当該蓋体対向面から前記蓋体側に突出された突起部が一つ設けられ、
前記蓋体の前記集塵ケースに対向するケース対向面には、前記突起部が係合される一つの係合口と、前記集塵ケース内に集塵された塵埃が満たん状態であるか否かを検知する塵埃満たん検知センサとが設けられ、
前記係合口内には、前記突起部が接触することにより前記集塵ケースを検知する集塵ケース検知センサが配設され、
さらに、前記集塵ケース検知センサにより前記集塵ケースが検知されるまで、当該自走式掃除機の稼動を禁止させる稼動禁止制御手段を備えることを特徴とする自走式掃除機。
【請求項２】
自律走行して掃除を行う自走式掃除機であって、
掃除機本体に着脱自在に取り付けられ、吸込口を介して吸い込まれた塵埃が集塵される集塵ケースと、
前記集塵ケースを被覆するように前記掃除機本体に取り付けられる蓋体と、を備え、
前記集塵ケースの前記蓋体に対向する蓋体対向面には、当該蓋体対向面から前記蓋体側に突出された突起部が設けられ、
前記蓋体には、前記突起部が係合される係合口が設けられ、
前記係合口内には、前記突起部が接触することにより前記集塵ケースを検知する集塵ケース検知センサが配設され、
さらに、前記集塵ケース検知センサにより前記集塵ケースが検知されるまで、当該自走式掃除機の稼動を禁止させる稼動禁止制御手段を備えることを特徴とする自走式掃除機。
【請求項３】
前記蓋体対向面は、略平坦に形成されるとともに、前記突起部が一つ設けられ、
前記係合口は、前記蓋体に一つ設けられていることを特徴とする請求項２に記載の自走式掃除機。
【請求項４】
前記蓋体の前記集塵ケースに対向するケース対向面には、前記集塵ケース内に集塵された塵埃が満たん状態であるか否かを検知する塵埃満たん検知センサが設けられ、
前記係合口は、前記ケース対向面に設けられていることを特徴とする請求項２又は３に記載の自走式掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行して掃除を行う自走式掃除機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、室内にて所定の走行パターンに基づいて自律走行して掃除を行う自走式掃除機が知られている。この自走式掃除機は、具体的には、二つの駆動輪を駆動させて所定方向に走行しながら床面等の掃除面の掃除を行うことで掃除面の塵埃などを集塵ケース内に集塵するようになっている。
【０００３】
ところで、集塵ケースの掃除機本体に対する着脱は、例えば、自走式掃除機に備わり、掃除機本体の所定位置に載置された集塵ケースを所定方向から被覆する蓋体を取り外した後に行われるようになっている。従って、蓋体が取り付けられた状態では、ユーザは掃除機本体に集塵ケースが取り付けられているか否かが分からない場合があり、集塵ケースが取り付けられていない状態で自走式掃除機を誤って可動させてしまうといった問題がある。また、蓋体が適正に取り付けられていない状態であっても自走式掃除機を動作可能であるために、当該自走式掃除機の故障や事故が発生してしまうといった問題もあった。
そこで、集塵ケース検知レバーが本体蓋に取り付けられ、この本体蓋が閉じられることで検知レバーの先端が集塵ケースに当接して、集塵ケースの有無や誤装着を検知する掃除機が開発されている（例えば、特許文献１参照。）。
また、故障や事故の発生を防止するため、ダストボックス検知スイッチを備え、このダストボックス検知スイッチによりダストボックスが取り付けられていない状態を検知した場合には、電動送風機の駆動を停止させる自走式掃除機も開発されている（例えば、特許文献２参照。）。
【特許文献１】特開２００４−３３７４９５号公報
【特許文献２】特開２００２−３６０４８０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１及び特許文献２等にあっては、集塵ケースやダストボックスの有無の検知を適正に行うことができないといった問題がある。
即ち、特許文献１にあっては、集塵ケース検知レバーの作動の有無に応じて集塵ケースの有無を判断するようになっていることから、例えば、集塵ケース等に替えて他の装置等が掃除機本体に取り付けられても、集塵ケース検知レバーが作動しさえすれば集塵ケースが取り付けられていると判断されることとなる。一方、本体蓋の取付け状態の検知も同様であり、集塵ケース検知レバーが作動しさえすれば本体蓋が取り付けられていると判断されることとなる。
また、特許文献２にあっても、上記特許文献１の場合と同様であり、ダストボックス等に替えて他の装置等が掃除機本体に取り付けられても、ダストボックス検知スイッチが作動しさえすればダストボックスが取り付けられていると判断されてしまうといった問題がある。
【０００５】
そこで、本発明の課題は、集塵ケースの有無の検知及び集塵ケースを被覆する蓋体の取付け状態の検知を適正に行うことができる自走式掃除機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、
自律走行して掃除を行う自走式掃除機であって、
掃除機本体に着脱自在に取り付けられ、吸込口を介して吸い込まれた塵埃が集塵される集塵ケースと、
前記集塵ケースを被覆するように前記掃除機本体に取り付けられる蓋体と、を備え、
前記集塵ケースの前記蓋体に対向する略平坦な蓋体対向面には、当該蓋体対向面から前記蓋体側に突出された突起部が一つ設けられ、
前記蓋体の前記集塵ケースに対向するケース対向面には、前記突起部が係合される一つの係合口と、前記集塵ケース内に集塵された塵埃が満たん状態であるか否かを検知する塵埃満たん検知センサとが設けられ、
前記係合口内には、前記突起部が接触することにより前記集塵ケースを検知する集塵ケース検知センサが配設され、
さらに、前記集塵ケース検知センサにより前記集塵ケースが検知されるまで、当該自走式掃除機の稼動を禁止させる稼動禁止制御手段を備えることを特徴としている。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、
自律走行して掃除を行う自走式掃除機であって、
掃除機本体に着脱自在に取り付けられ、吸込口を介して吸い込まれた塵埃が集塵される集塵ケースと、
前記集塵ケースを被覆するように前記掃除機本体に取り付けられる蓋体と、を備え、
前記集塵ケースの前記蓋体に対向する蓋体対向面には、当該蓋体対向面から前記蓋体側に突出された突起部が設けられ、
前記蓋体には、前記突起部が係合される係合口が設けられ、
前記係合口内には、前記突起部が接触することにより前記集塵ケースを検知する集塵ケース検知センサが配設され、
さらに、前記集塵ケース検知センサにより前記集塵ケースが検知されるまで、当該自走式掃除機の稼動を禁止させる稼動禁止制御手段を備えることを特徴としている。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の自走式掃除機において、
前記蓋体対向面は、略平坦に形成されるとともに、前記突起部が一つ設けられ、
前記係合口は、前記蓋体に一つ設けられていることを特徴としている。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、請求項２又は３に記載の自走式掃除機において、
前記蓋体の前記集塵ケースに対向するケース対向面には、前記集塵ケース内に集塵された塵埃が満たん状態であるか否かを検知する塵埃満たん検知センサが設けられ、
前記係合口は、前記ケース対向面に設けられていることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に記載の発明によれば、塵埃が集塵される集塵ケースの蓋体に対向する蓋体対向面には、当該蓋体対向面から蓋体側に突出された突起部が一つ設けられ、蓋体には、突起部が係合される係合口が一つ設けられ、当該係合口内には、突起部が接触することにより集塵ケースを検知する集塵ケース検知センサが配設されているので、蓋体により集塵ケースが被覆されることにより、集塵ケースの突起部が蓋体の係合口に係合することで当該係合口内の集塵ケース検知センサにより集塵ケースが検知されることとなって、集塵ケースの有無の検知を適正に行うことができる。また、集塵ケース検知センサは蓋体に配設されていることから、当該集塵ケース検知センサにより集塵ケースが検知される状態では蓋体が掃除機本体に対して適正に取り付けられた状態となっている。従って、蓋体の取付け状態の検知を適正に行うことができる。
また、一の突起部が係合する一の係合口内に設けられた一の集塵ケース検知センサにより、集塵ケースの有無の検知及び蓋体の取付け状態の検知を適正に行うことができることとなって、従来に比べて集塵ケース検知センサの個数を減少することができ、その結果、装置コストの低減を図ることができる。
さらに、ケース対向面に塵埃満たん検知センサ及び集塵ケース検知センサの双方を設けることができることとなり、これら塵埃満たん検知センサ及び集塵ケース検知センサが取り付けられる回路基板を共通化することができ、これによって、装置コストのさらなる低減を図ることができる。
【００１１】
請求項２に記載の発明によれば、塵埃が集塵される集塵ケースの蓋体に対向する蓋体対向面には、当該蓋体対向面から蓋体側に突出された突起部が設けられ、蓋体には、突起部が係合される係合口が設けられ、当該係合口内には、突起部が接触することにより集塵ケースを検知する集塵ケース検知センサが配設されているので、蓋体により集塵ケースが被覆されることにより、集塵ケースの突起部が蓋体の係合口に係合することで当該係合口内の集塵ケース検知センサにより集塵ケースが検知されることとなって、集塵ケースの有無の検知を適正に行うことができる。また、集塵ケース検知センサは蓋体に配設されていることから、当該集塵ケース検知センサにより集塵ケースが検知される状態では蓋体が掃除機本体に対して適正に取り付けられた状態となっている。従って、蓋体の取付け状態の検知を適正に行うことができる。
【００１２】
請求項３に記載の発明によれば、請求項２に記載の発明と同様の効果が得られるのは無論のこと、特に、突起部は、略平坦に形成された蓋体対向面に一つ設けられ、蓋体には係合口が一つ設けられているので、係合口内に設けられた一の集塵ケース検知センサにより集塵ケースの有無の検知及び蓋体の取付け状態の検知を適正に行うことができることとなる。従って、従来に比べて集塵ケース検知センサの個数を減少することができ、装置コストの低減を図ることができる。
【００１３】
請求項４に記載の発明によれば、請求項２又は３に記載の発明と同様の効果が得られるのは無論のこと、特に、蓋体のケース対向面には、集塵ケース内に集塵された塵埃が満たん状態であるか否かを検知する塵埃満たん検知センサが設けられ、係合口は、ケース対向面に設けられているので、ケース対向面に塵埃満たん検知センサ及び集塵ケース検知センサの双方を設けることができることとなり、これら塵埃満たん検知センサ及び集塵ケース検知センサが取り付けられる回路基板を共通化することができ、これによって、装置コストの低減を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下に、本発明について、図面を用いて具体的な態様を説明する。ただし、発明の範囲は、図示例に限定されない。
図１は、本発明を適用した好適な一実施形態として例示する自走式掃除機１００を示す斜視図であり、図２は、自走式掃除機１００の要部構成を示すブロック図である。
なお、以下の説明では、自走式掃除機１００の走行方向に沿った方向を前後方向Ｘとして、前進方向側を前側とし、後進方向側を後側とする。さらに、前後方向Ｘに直交する一方向を左右方向Ｙとし、前後方向Ｘ及び左右方向Ｙの双方に直交する方向を上下方向Ｚとする。
【００１５】
本実施形態の自走式掃除機１００は、例えば、室内等にて所定の走行パターンに基づいて自律走行して掃除を行うものであり、具体的には、図１及び図２に示すように、掃除機本体１００Ａ（図６（ａ）及び図６（ｂ）参照）を上側から被覆する上蓋体１１を有し、全体として略円盤状に形成された筐体部１と、図示しない左右二つの駆動輪を回転駆動させて当該自走式掃除機１００を走行面（図示略）に沿って所定方向に走行させる走行部２と、走行中に走行面である掃除面上の塵埃等を掃除する掃除部３と、当該自走式掃除機１００による各種動作の実行を指示する操作部４と、当該自走式掃除機１００の各種の動作状態を検知するセンサ部５と、ＲＯＭ６と、ＲＡＭ７と、ＣＰＵ８等を備えて構成されている。
【００１６】
走行部２は、例えば、ＣＰＵ８の制御下にて駆動して、左右の駆動輪の各々を独立して回転駆動させる左輪駆動モータ２１Ｌ及び右輪駆動モータ２１Ｒと、走行面に対して低い段差を検出したり前方や側方の障害物等を検知するための各種の走行用センサ２２を備えている。
なお、走行部２には、例えば、当該自走式掃除機１００の走行に伴って従動回転する所定数の従動輪（図示略）が設けられても良い。
【００１７】
掃除部３は、例えば、掃除面（走行面）上の塵埃を掻き上げる掃除用ブラシ（図示略）を駆動させるブラシ駆動モータ３１と、掃除用ブラシにより掻き上げられた塵埃等を吸込口３２（図６（ａ）及び図６（ｂ）参照）を介して吸い込む吸込用ファン３３（図６（ａ）及び図６（ｂ）参照）を駆動させるファン駆動モータ３４と、吸込口３２と連通部３５（図６（ａ）及び図６（ｂ）参照）を介して連通されるとともに吸込口３２を介して吸い込まれた塵埃が集塵される集塵ケース３６（図３参照）と、掃除用ブラシよりも外側の掃除面を掃除するための左右のサイド回転ブラシ３７Ｌ、３７Ｒを駆動させる左右のサイドブラシ駆動モータ３８Ｌ、３８Ｒ等を備えている。
【００１８】
ブラシ駆動モータ３１は、例えば、ＣＰＵ８の制御下にて駆動して、自走式掃除機１００の底面に設けられた掃除用ブラシを左右方向Ｙの軸心周りに回転させるようになっている。
ファン駆動モータ３４は、例えば、ＣＰＵ８の制御下にて駆動して、吸込用ファン３３を回転駆動させるようになっており、そして、当該吸込用ファン３３の駆動に基づいて吸込口３２を介して吸い込まれた塵埃は、フィルター３６２（図６（ａ）及び図６（ｂ）参照）により濾過されて所定の集塵ケース３６内に集塵されるようになっている。
左右のサイドブラシ駆動モータ３８Ｌ、３８Ｒは、例えば、ＣＰＵ８の制御下にて駆動して、例えば掃除用ブラシよりも外側であって、左右の駆動輪よりも前側の位置に設けられた左右のサイド回転ブラシ３７Ｌ、３７Ｒを上下方向Ｚの軸心周りに回転させるようになっている。
【００１９】
以下に、集塵ケース３６について、図３等を参照して説明する。ここで、図３は、集塵ケース３６を示す斜視図である。
集塵ケース３６は、例えば、掃除機本体１００Ａのケース取付部３９に着脱自在に配設され（図６（ａ）及び図６（ｂ）参照）、具体的には、図３等に示すように、後側にケース取付部３９の連通部３５に連通される連通口３６１ａ（図６（ａ）及び図６（ｂ）参照）が形成されたケース本体部３６１と、前側に回動自在にヒンジ結合されて、ケース本体部３６１の開口部３６１ｂ（図６（ａ）及び図６（ｂ）参照）を通過する塵埃を濾過するフィルター３６２とを備えている。
【００２０】
ケース取付部３９は、その自走式掃除機１００の後側に連通部３５が設けられており、連通部３５は、その先端部がケース取付部３９の上面から上方に突出するように設けられている（図６（ａ）及び図６（ｂ）参照）。そして、集塵ケース３６は、例えば、連通口３６１ａに連通部３５の先端部が挿入されるようにして当該連通口３６１ａを連通部３５に連通させてケース取付部３９に取り付けられている。
また、ケース取付部３９の前側には、集塵ケース３６の開口部３６１ｂ側（前側）の端部の形状に対応させて前側ほど高くなるように上下方向Ｚに傾斜して形成された傾斜面部３９１（図６（ａ）及び図６（ｂ）参照）が設けられ、集塵ケース３６が掃除機本体１００Ａに取り付けられることで、傾斜面部３９１に当該集塵ケース３６の開口部３６１ｂ側の端部が対向配置されるようになっている。
【００２１】
ケース本体部３６１は、例えば、連通口３６１ａが開口された底面部３６１ｃと、この
底面部３６１ｃの外端部から起立された側面部３６１ｄと、側面部３６１ｄの上端部に取付固定され、当該集塵ケース３６を把持するための１対の把手部材３６４、３６４（図３参照）が回動自在に取り付けられた上面部材３６３とを有し、これら底面部３６１ｃ、側面部３６１ｄ及び上面部材３６３の前側の自由端部により開口部３６１ｂが形成されている（図６（ａ）及び図６（ｂ）参照）。
【００２２】
上面部材３６３は、例えば、所定の材料を用いて透明となるように形成されており、当該集塵ケース３６の上側に取り付けられる筐体部１の上蓋体１１に対向する蓋体対向面３６３ａが設けられている。
蓋体対向面３６３ａは、上面部材３６３の上面の開口部３６１ｂ側に略平坦に形成されており、その上面から上側（蓋体側）に所定の長さ突出された外形略直方体状のケース側突起部３６３ｂを具備している。また、ケース側突起部３６３ｂよりも後側であって把手部材３６４の内側となる位置には、当該蓋体対向面３６３ａから所定の深さ凹んだ凹部３６３ｃ、３６３ｃが左右方向Ｙに並んで２つ設けられている。
ここで、ケース側突起部３６３ｂ及び凹部３６３ｃは、上面部材３６３に一体となって形成されても良いし、別体で設けられても良い。
【００２３】
また、集塵ケース３６には、その上側に当該集塵ケース３６を被覆する上蓋体１１が設けられるようになっている。
【００２４】
次に、上蓋体１１について図４及び図５を参照して説明する。
ここで、図４は、上蓋体１１の一部（後部側の部分）を示す斜視図であり、図５は、上蓋体１１に備わる集塵ケース検知センサ５１を示す斜視図である。
上蓋体１１は、例えば、その前側に設けられて掃除機本体１００Ａに軸支された左右方向Ｙの軸心周りに回動させることにより、集塵ケース３６を被覆するようになっており、具体的には、図４に示すように、略中央部に蓋体対向面３６３ａに対向するケース対向面１１ａが設けられており、このケース対向面１１ａに、ケース側突起部３６３ｂが係合される前後方向Ｘに長尺の溝状の係合口１１ｂと、この係合口１１ｂよりも後側に設けられ、１対の凹部３６３ｃ、３６３ｃの各々に係合する１対の蓋体側突起部１１ｃ、１１ｃとが設けられている。
【００２５】
係合口１１ｂは、例えば、ケース対向面１１ａに設けられた略Ｔ字状の台座部の集塵ケース３６側の面（例えば、図４における上面）からケース側突起部３６３ｂの高さに応じて所定の深さ凹んで形成されている。また、係合口１１ｂの底面には、センサ部５を構成する集塵ケース検知センサ５１が設けられている。
【００２６】
集塵ケース検知センサ５１は、当該上蓋体１１により集塵ケース３６が被覆されることによりケース側突起部３６３ｂが接触することで集塵ケース３６を検知するものである。具体的には、集塵ケース検知センサ５１は、例えば、図５に示すように、所定の回路基板９の集塵ケース３６側の面（例えば、図５における下面）に取り付けられた固定部５１１と、この固定部５１１に対して左右方向Ｙの軸心周りに回動自在な可動部５１２と、この可動部５１２の先端部が集塵ケース３６側に回動するように常時付勢するねじりコイルバネなどの付勢部材（図示略）等を備えている。
そして、集塵ケース検知センサ５１は、例えば、付勢部材により可動部５１２の先端部が集塵ケース３６側に回動された状態では、集塵ケース３６を検知していない状態であり（図６（ｂ）参照）、かかる状態にて、ケース側突起部３６３ｂが接触することに伴って付勢部材の付勢力に抗して可動部５１２が所定の角度以上回動することにより、集塵ケース３６を検知した状態となる（図６（ａ）参照）。また、集塵ケース検知センサ５１は、例えば、集塵ケース３６を検知すると、ケース検知信号をＣＰＵ８に対して出力するようになっている。
【００２７】
蓋体側突起部１１ｃの各々は、例えば、ケース対向面１１ａから集塵ケース３６側（例えば、図４における上側）に各凹部３６３ｃの深さに応じて所定の長さ突出された外形略直方体状をなすものである。また、これら蓋体側突起部１１ｃ、１１ｃは、例えば、左右方向Ｙに並んで形成され、互いに対向する内側の面には、センサ部５を構成する塵埃満たん検知センサ５２が設けられている。
【００２８】
塵埃満たん検知センサ５２は、例えば、集塵ケース検知センサ５１が取り付けられた回路基板９に取り付けられており（図示略）、２つの蓋体側突起部１１ｃ、１１ｃのうちの何れか一方に設けられた発光部５２１と、蓋体側突起部１１ｃのうちの発光部５２１が設けられた一方と異なる他方に設けられた受光部５２２とを有し、発光部５２１からの発光の受光部５２２による受光状態に応じて集塵ケース３６内に集塵された塵埃が満たん状態であるか否かを検知するようになっている。
即ち、上蓋体１１が集塵ケース３６に取り付けられることによって、発光部５２１と受光部５２２との間に集塵ケース３６の上面部材３６３の２つの凹部３６３ｃ、３６３ｃの内側面が配された状態となる。ここで、集塵ケース３６内に集塵される塵埃が増えることにより、２つの凹部３６３ｃ、３６３ｃの内側面どうしの間に塵埃が集塵されると、発光部５２１から発せられて２つの凹部３６３ｃ、３６３ｃの内側面を透過した光の受光部５２２による受光が遮られることとなる。そして、塵埃満たん検知センサ５２は、受光部５２２による受光状態に応じて集塵ケース３６内の塵埃が満たん状態であるか否かを検知するようになっている。
また、塵埃満たん検知センサ５２は、例えば、集塵ケース３６内の塵埃が満たん状態であることを検知すると、満たん検知信号をＣＰＵ８に対して出力するようになっている。
【００２９】
操作部４は、例えば、自走式掃除機１００の各種機能の実行等を指示するための複数の操作キーを有しており、ユーザにより操作された操作キーに対応する所定の操作信号をＣＰＵ８に対して出力するものである。
【００３０】
ＣＰＵ（Central Processing Unit）８は、当該自走式掃除機１００を構成する各部を
統括して制御するものであり、ＲＯＭ６に格納されている所定のプログラムを読み出してＲＡＭ７の作業領域に展開し、当該プログラムに従って各種処理を実行するものである。
【００３１】
ＲＡＭ（Random Access Memory）７は、例えば、揮発性の半導体メモリであり、ＣＰＵ８の制御下にてＲＯＭ６から読み出されたプログラムやデータ等の格納領域や作業領域等を構成している。
ＲＯＭ（Read Only Memory）６は、読み出し専用の半導体メモリであり、ＣＰＵ８の制御下にて実行される各種のプログラム並びに各プログラムの処理に係るデータ等を記憶するものである。具体的には、ＲＯＭ６には、例えば、稼動状態制御プログラム６ａ等が記憶されている。
稼動状態制御プログラム６ａは、ＣＰＵ８に、集塵ケース検知センサ５１により集塵ケース３６が検知された場合に、当該自走式掃除機１００を稼動禁止状態から稼動可能な状態に移行させる処理に係る機能を実現させるためのプログラムである。
即ち、自走式掃除機１００は、集塵ケース検知センサ５１により集塵ケース３６が検知されるまでは、当該自走式掃除機１００の稼動が禁止された稼動禁止状態に維持されるようになっている。そして、掃除機本体１００Ａのケース取付部３９に集塵ケース３６が取り付けられた後、上蓋体１１が所定位置に取り付けられることにより、集塵ケース検知センサ５１により集塵ケース３６が検知された場合に、集塵ケース検知センサ５１から出力されたケース検知信号がＣＰＵ８に入力されることに基づいて、ＣＰＵ８は、稼動状態制御プログラム６ａを実行して、当該自走式掃除機１００を稼動禁止状態から稼動可能な状態に移行させる処理を行うようになっている。
ここで、ＣＰＵ８は、集塵ケース検知センサ５１により集塵ケース３６が検知されるまで、当該自走式掃除機１００の稼動を禁止させる稼動禁止制御手段を構成している。
【００３２】
なお、稼動禁止状態とは、例えば、電源スイッチ（図示略）の操作が無効とされたり、また、電源スイッチの操作を行うことができても自走式掃除機１００の各部に電源が供給されなかったり、また、自走式掃除機１００の各部に電源が供給されても掃除動作を実行することができない状態のことである。
また、稼動可能な状態とは、稼動禁止状態とは逆に、電源スイッチの操作が有効とされたり、また、自走式掃除機１００の各部に電源が供給されたり、また、自走式掃除機１００による掃除動作を実行することができる状態のことである。
【００３３】
次に、掃除機本体１００Ａに対する集塵ケース３６及び上蓋体１１の取付けについて、図６を参照して説明する。
ここで、図６（ａ）は、集塵ケース３６に対して上蓋体１１が取り付けられた状態を説明するための図であり、図６（ｂ）は、集塵ケース３６に上蓋体１１が未だ取り付けられていない状態を説明するための図である。
【００３４】
先ず、掃除機本体１００Ａのケース取付部３９に集塵ケース３６を取り付ける（図６参照）。続けて、集塵ケース３６を被覆するように上蓋体１１を取り付ける。このとき、上蓋体１１の係合口１１ｂに集塵ケース３６のケース側突起部３６３ｂが係合して集塵ケース検知センサ５１の可動部５１２を所定の角度回転させるまでは、当該集塵ケース検知センサ５１により集塵ケース３６が検知されていないため、自走式掃除機１００は、その稼動が禁止された稼動禁止状態に維持されるようになっている。
そして、上蓋体１１の係合口１１ｂに集塵ケース３６のケース側突起部３６３ｂを係合させるようにして、上蓋体１１が取り付けられてケース側突起部３６３ｂが集塵ケース検知センサ５１の可動部５１２を所定の角度回転させると、当該集塵ケース検知センサ５１により集塵ケース３６が検知されることとなって、ＣＰＵ８による稼動状態制御プログラム６ａの実行に基づいて、当該自走式掃除機１００を稼動禁止状態から稼動可能な状態に移行させる処理を行うようになっている。
【００３５】
以上のように、本実施形態の自走式掃除機１００によれば、上蓋体１１により集塵ケース３６が被覆されるように取り付けられることにより、集塵ケース３６のケース側突起部３６３ｂが上蓋体１１の係合口１１ｂに係合することで当該係合口１１ｂ内の集塵ケース検知センサ５１により集塵ケース３６が検知されることとなって、集塵ケース３６の有無の検知を適正に行うことができる。また、集塵ケース検知センサ５１は上蓋体１１に配設されていることから、当該集塵ケース検知センサ５１により集塵ケース３６が検知される状態では上蓋体１１が掃除機本体１００Ａに対して適正に取り付けられた状態となっている。従って、上蓋体１１の取付け状態の検知を適正に行うことができる。
さらに、集塵ケース検知センサ５１により集塵ケース３６が検知されるまで、当該自走式掃除機１００の稼動が禁止された状態となるので、当該自走式掃除機１００の誤動作を防止して故障や事故を防止することができる。
【００３６】
また、ケース側突起部３６３ｂは、略平坦に形成された蓋体対向面３６３ａに一つ設けられ、上蓋体１１には係合口１１ｂが一つ設けられているので、係合口１１ｂ内に設けられた一の集塵ケース検知センサ５１により集塵ケース３６の有無の検知及び上蓋体１１の取付け状態の検知を適正に行うことができることとなる。従って、従来に比べて集塵ケース検知センサ５１の個数を減少することができ、装置コストの低減を図ることができる。
さらに、上蓋体１１のケース対向面１１ａには、集塵ケース３６内に集塵された塵埃が満たん状態であるか否かを検知する塵埃満たん検知センサ５２が設けられ、係合口１１ｂは、ケース対向面１１ａに設けられているので、ケース対向面１１ａに塵埃満たん検知セ
ンサ５２及び集塵ケース検知センサ５１の双方を設けることができることとなり、これら塵埃満たん検知センサ５２及び集塵ケース検知センサ５１が取り付けられる回路基板９を共通化することができ、これによって、装置コストのさらなる低減を図ることができる。
【００３７】
なお、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の改良並びに設計の変更を行っても良い。
例えば、係合口１１ｂとして溝状に形成されたものを例示したが、係合口１１ｂの形状は、これに限られるものではなく、適宜任意に変更することができる。
また、上記実施形態では、ケース側突起部３６３ｂ及び係合口１１ｂを１つずつ設けるようにしたが、ケース側突起部３６３ｂ及び係合口１１ｂの個数は、これに限られるものではなく、適宜任意に変更することができる。
【００３８】
さらに、上記実施形態では、塵埃満たん検知センサ５２を備えるようにしたが、塵埃満たん検知センサ５２を備えるか否かは適宜任意に変更することができる。また、塵埃満たん検知センサ５２を集塵ケース検知センサ５１と同様にケース対向面１１ａに設けるようにしたが、これに限られるものではなく、例えば、集塵ケース３６に塵埃満たん検知センサ５２を設けても良い。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明を適用した好適な一実施形態として例示する自走式掃除機を示す斜視図である。
【図２】図１の自走式掃除機の要部構成を示すブロック図である。
【図３】図１の自走式掃除機に備わる集塵ケースを示す斜視図である。
【図４】図１の自走式掃除機に備わる上蓋体を示す斜視図である。
【図５】図４の上蓋体に備わる集塵ケース検知センサを示す側面図である。
【図６】図１の自走式掃除機に備わる集塵ケースに対する上蓋体の取り付けを説明するための図である。
【符号の説明】
【００４０】
１００    自走式掃除機
１００Ａ  掃除機本体
１１      上蓋体
１１ａ    ケース対向面
１１ｂ    係合口
３６      集塵ケース
３６３ａ  蓋体対向面
３６３ｂ  ケース側突起部
５１      集塵ケース検知センサ
５２      塵埃満たん検知センサ
９        回路基板
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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