(57)【要約】【課題】  簡単な構造で操作ワイヤ一に操作力量を必要なだけ加えることを可能として、操作ワイヤーを牽引する操作力量を低減させることができ、操作性の優れた管状操作装置を提供する。【解決手段】先端側に先端部１２と湾曲部１３とを配置した細長い挿入部１１と、この挿入部の手元側に設けられた操作部５３と、前記操作部側から挿入部内を経て先端部側に延設されて該先端部に一端部を固定した操作ワイヤー１６と、この操作ワイヤーの中途部が弛緩状態で巻回配置されるプーリー１９と、このプーリーを前記操作ワイヤーが牽引される方向に回転させるモーター３１と、前記プーリーに巻回されて前記操作部側に延出された操作ワイヤーを牽引して前記作動部を動作させる指示を行う操作レバー２３と、を備えている。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
先端側に先端部と作動部とを配置した細長い挿入部と、この挿入部の手元側に設けられた操作部と、を有する管状操作装置において、
前記操作部側から挿入部内を経て先端部側に延設されて該先端部または作動部の基端部に一端部を固定した操作ワイヤーと、
この操作ワイヤーの中途部が弛緩状態で巻回配置されるプーリーと、  
このプーリーを前記操作ワイヤーが牽引される方向に回転させる駆動手段と、
前記プーリーに巻回されて前記操作部側に延出された操作ワイヤーを牽引して前記作動部を動作させる指示を行う動作操作指示部と、  
を具備し、
前記動作操作指示部の操作指示に応じて前記操作ワイヤーが牽引されるとき、この操作ワイヤーの前記プーリーに巻回配置されている部位が、弛緩状態からプーリー密着して巻き付く状態に変化し、前記動作操作指示に応じた前記操作ワイヤーの牽引と前記プーリーの回転とによって前記作動部を動作させることを特徴とする管状操作装置。  
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、管状操作装置、例えば内視鏡等の挿入部先端に設けた先端湾曲部の湾曲操作に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、体腔内や構造物の管内や隙間等を観察検査する管状操作装置として、内視鏡装置が用いられている。
【０００３】
この内視鏡装置は、図５に示すように、前記体腔内や構造物等に挿入される挿入部５２と、この挿入部５２の基端が保持されている操作部５３からなっている。前記挿入部５２は可撓性で、先端側には、先端湾曲部５４と先端部５５が設けられている。
【０００４】
この先端部５５には、図示していないが観察窓や照明光窓等が設けられている。この観察窓には、対物レンズとその対物レンズに入射された観察部位光を操作部５３に導く観察用光ケーブルが挿入部５２の内部を介して操作部５３へと配置されている。
【０００５】
または、前記観察窓には、対物レンズと電子撮像素子が配置され、その電子撮像素子を駆動制御すると共に、電子撮像素子で撮像生成した電子画像信号を伝送する信号ケーブルが前記挿入部５２の内部を介して、前記操作部５３へと挿通されている。
【０００６】
前記照明光窓には、前記操作部５３から挿入部５２の内部を挿通したライトガイドケーブルを介して、後述する照明光が前記ライトガイドケーブルに導かれて、照明光が観察部位に投射される。
【０００７】
前記先端湾曲部５４は、前記操作部５３から前記挿入部５２の内部を挿通した図示していない操作ワイヤーによって、上下左右方向に湾曲できるようになっている作動部である。
【０００８】
前記操作ワイヤーの基端は、前記操作部５３の操作レバー５６に接続され、この操作レバーを操作することで、前記先端湾曲部５４が湾曲操作されるようになっている。
【０００９】
前記操作部５３は、接続ケーブル５７を介して、表示コントローラボックス５８に接続されている。この表示コントロールボックス５８は、照明光源と前記挿入部２の先端部５５に設けた電子撮像素子を駆動制御すると共に、電子撮像素子で撮像生成された電子画像信号を処理して、モニターに画像表示させる電子画像信号処理機能が設けられている。
【００１０】
この表示コントロールボックス５８と前記操作部５３を接続する接続ケーブル５７は、前記照明光源からの照明光を前記操作部５３のライトガイドケーブルの基端に案内するライトガイドケーブルと、電子撮像素子の駆動制御信号や電子画像信号を授受する信号ケーブルからなっている。
【００１１】
このような構成の内視鏡装置５１の挿入部５２の先端湾曲部５４は、操作レバー５６を操作して操作ワイヤ一を引き込む湾曲させる機構が用いられている。この操作ワイヤーを引き込む機構としては、１本の操作レバー５６で４本のワイヤーを引き込む機構を設けて、操作レバー５６を所望の方向に操作傾けて操作ワイヤーを引っ張り先端湾曲部５４を所望の方向に曲げるようになっている。
【００１２】
この先端湾曲部５４の湾曲操作は、１本の操作レバー５６で４方向の操作を行えるので操作性がよいが、操作レバー５６の操作量が少ないために、操作ワイヤーを強く引く場合には、操作レバー５６の操作力量を多くする必要があり、操作レバー５６のみでの操作がしにくかった。
【００１３】
この為に先端湾曲部５４を湾曲させる際に、操作レバー５６の操作量は少なく、先端湾曲部５４の湾曲操作量を大きくするための提案が数多くなされている。例えば、実公昭５６−４８２４１号公報、実公昭６３−５６８４号公報、実公平２−４２２４６号公報、および特開昭５８−６５１３２号公報等がある。
【００１４】
実公昭５６−４８２４１号公報は、長溝を有した半円形に曲折した二枚の半円形板を長溝が直角に交わるように組み立て、その交わった長溝中に操作杆を通し、さらに両半円形板の両端を固定軸に可動可能に軸支し、この固定軸の延長上に半円形の回動を伝わるように回転軸を設け、この回転軸をワイヤー操作機構に連結したもので、一つの操作杆で４方向の湾曲操作を可能としている。
【００１５】
実公昭６３−５６８４号公報は、長溝を有する半円形に曲折した二枚の半円形板を、その互いの長溝が交わるように組立、その交わった長溝中に操作杆を通した曲折装置において、半円形板の一端部を軸受けに軸支し、他端部をアングル操作ワイヤーを巻回したアングルドラムの内側に形成した内歯に噛み合う複数の遊星歯車に連結したもので、ワイヤーの移動量を増やすためのものである。
【００１６】
実公平２−４２２４６号公報は、操作本体に流体圧シリンダを設け、この流体圧シリンダのピストンロッドが前記操作本体に支持された回動体であるプーリーに連繁され、このプーリーに連繁された操作ワイヤを介して湾曲部を湾曲させるもので、操作力量を軽くするためのものである。
【００１７】
特開昭５８−６５１３２号公報は、先端湾曲機構を駆動するモータと、操作部に設けられ手動により操作力を受ける湾曲操作部材と、この湾曲操作部材の受ける操作力量を検出する検出手段と、この検出手段によって得られた信号を処理し、前記モータに対する駆動電力を制御する制御手段とを有して、操作力量を検出してモータを駆動するものである。
【特許文献１】実公昭５６−４８２４１号公報
【特許文献２】実公昭６３−５６８４号公報
【特許文献３】実公平２−４２２４６号公報
【特許文献４】特開昭５８−６５１３２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１８】
前記実公昭５６−４８２４１号公報、実公昭６３−５６８４号公報、及び実公平２−４２２４６号公報に提案されている湾曲部の湾曲方法は、構造が複雑で、形状が大きくなると共に、湾曲部を湾曲操作するワイヤーの移動量が増加するに従い操作量も増加するために、実用的でない。
【００１９】
また、前記特開昭５８−６５１３２号公報に提案されている湾曲方法は、操作量を検出し、その検出操作量に応じて、モータを駆動するために、操作量とモータ駆動量の整合制御が困難で、制御機能が複雑化となり実用的でない。
【００２０】
上述した内視鏡の挿入部に設けられている先端湾曲部を、操作部から先端湾曲部に配設された操作ワイヤーを操作部に設けられた操作レバーによって操作する際に、操作部が小型軽量で、かつ、構造が簡単で、術者による操作に対して速やかに湾曲操作が可能な内視鏡等の挿入部先端の湾曲操作装置が求められている。
【００２１】
本発明は、これらの事情に鑑みてなされたもので、簡単な構造で操作ワイヤ一に操作力量を必要なだけ加えることを可能として、操作ワイヤーを牽引する操作力量を低減させることができ、操作性の優れた管状操作装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００２２】
前記目的を達成するため本発明による管状操作装置は、  先端側に先端部と作動部とを配置した細長い挿入部と、この挿入部の手元側に設けられた操作部と、を有する管状操作装置において、
前記操作部側から挿入部内を経て先端部側に延設されて該先端部または作動部の基端部に一端部を固定した操作ワイヤーと、
この操作ワイヤーの中途部が弛緩状態で巻回配置されるプーリーと、  
このプーリーを前記操作ワイヤーが牽引される方向に回転させる駆動手段と、
前記プーリーに巻回されて前記操作部側に延出された操作ワイヤーを牽引して前記作動部を動作させる指示を行う動作操作指示部と、  
を具備し、
前記動作操作指示部の操作指示に応じて前記操作ワイヤーが牽引されるとき、この操作ワイヤーの前記プーリーに巻回配置されている部位が、弛緩状態からプーリー密着して巻き付く状態に変化し、前記動作操作指示に応じた前記操作ワイヤーの牽引と前記プーリーの回転とによって前記作動部を動作させる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明による管状操作装置は、簡単な構造で操作ワイヤ一に操作力量を必要なだけ加えることを可能として、操作ワイヤーを牽引する操作力量を低減させることができ、操作性を良好にできる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について詳細に説明する。
【実施例】
【００２５】
図１は本発明に係る管状操作装置の一実施形態の構成を示す斜視図で、図２は本発明に係る管状操作装置に用いる軸受けの構成を示す展開斜視図で、図３は本発明に係る管状操作装置の動作を説明する説明図である。
【００２６】
最初に図１を用いて本発明の管状操作装置の構成を説明する。なお、管状操作装置として、内視鏡の例を用いて説明する。
【００２７】
本発明に係る内視鏡装置１０は、体腔内や構造物に挿入される可撓性の細長い挿入部１１と、前記挿入部の基端が取り付け固定されたフレーム１８からなっている。このフレーム１８は、前述の操作部５３（図５参照）の内部に設けられている。
【００２８】
前記挿入部１１の先端には、先端部１２と先端湾曲部１３が設けられている。先端部１２には、図示していないが、観察窓、照明窓、鉗子孔、及び送水や送気用の噴射ノズル等が設けられている。
【００２９】
前記観察窓には、観察部位を観察するための対物レンズと電子撮像素子が配置されている。前記電子撮像素子には、電子撮像素子の駆動制御信号と、電子撮像素子で生成された観察部位の電子画像信号とを授受する信号ケーブルが接続されている。この信号ケーブルは、電子撮像素子から先端湾曲部１３と挿入部１１を内挿してフレーム１８が内接された操作部５３（図５参照）へと敷設されている。この信号ケーブルは、図５に示す操作部５３から表示コントロールボックス５８へと接続ケーブル５７を介して接続されている。
【００３０】
なお、対物レンズに入射された観察部位像を挿入部５２（または挿入部１１）に内装されたイメージガイドケーブルを介して、操作部５３（図５参照）に設けた接眼レンズ（図示せず）で観察するものもある。
【００３１】
前記照明窓は、観察部位に照明光を投射するもので、図５に示す前記表示コントロールボックス５８に設けられた照明光源から投射された照明光を接続ケーブル５７，操作部５３、及び挿入部５２（または挿入部１１）の内部に設けられた図示していないライトガイドケーブルを介して、観察部位に投射されるものである。
【００３２】
また、この観察部位の照明は、前記光源からライトガイドケーブルで光を先端部に導き観察対象を照明する方式に限られることはなく、例えば、先端部に設けられた白色ＬＥＤで照明しても良い。
【００３３】
前記鉗子孔は、観察部位を採取する鉗子が挿出されるもので、図５に示した操作部５３に設けられた図示していない鉗子挿入口から挿入部５２（または挿入部１１）に設けられた鉗子チャンネルを挿通して鉗子孔から鉗子が突出される。
【００３４】
前記噴射ノズルは、前記観察窓や照明窓を洗浄する洗浄水や、前記観察窓や照明窓に付着した洗浄水を噴き飛ばし乾燥させる気体を噴射させるもので、洗浄水や気体は、図５に示した操作部５３から挿入部５２（また挿入部１１）に設けられた送水や送気チャンネルを介して給送される。
【００３５】
前記先端湾曲部１３は、複数の湾曲コマ１４で形成されており、後述する４本の操作ワイヤー１６と操作レバー２３によって、上下左右に湾曲するようになっている作動部である。
【００３６】
前記４本の操作ワイヤー１６は、前記先端部１２にそれぞれ固定されていて、手元側の操作部５３の内部に設けられているフレーム１８まで導かれている。
【００３７】
この操作ワイヤー１６は、コイル状の操作コイル１５内に挿通されている。この操作コイル１５の基端は、前記操作部のフレーム１８に固定され、操作コイル１５の他端は、前記先端湾曲部１３と挿入部１１との接続部で固定されている。
【００３８】
前記挿入部１１の基端は、フレーム１８に挿入部固定具１７によって固定されている。このフレーム１８は、略長方形状に形成されており、前記挿入部固定具１７が一方の短辺に取り付け固定されている。
【００３９】
前記挿入部固定具１７には、前記挿入部１１に内蔵されている前記操作ワイヤー１６が挿通されている。
【００４０】
前記フレーム１８の両長辺の略中央部分に、プーリー１９が回動自在に設けられている。このプーリー１９は、モータ３１によって、回転駆動されるようになっていると共に、前記４本の操作ワイヤー１６がそれぞれ１回巻き付けられる４つの溝を有している。
【００４１】
前記プーリー１９に巻き付けられた操作ワイヤー１６の基端は、十字状の操作アーム２０にそれぞれ固定されている。この操作アーム２０は、軸受け２１に取り付け固定されている。
【００４２】
この軸受け２１は、フレーム１８の他の短辺を略Ｖ字状に内側に折り曲げ、かつ、Ｖ字の先端が切り離されて、そのＶ字先端に設けられた操作軸受け２２で軸止されている。つまり、Ｖ字状の接片で前記軸受け２１は、弾性的に保持されている。
【００４３】
また、前記軸受け２１には、前記操作アーム２０と対向する側に操作レバー２３が取り付け固定されている。
【００４４】
なお、前記モータ３１は、モータ用電池３２で回転駆動するようになっている。
【００４５】
すなわち、前記操作レバー２３を図中上下方向に操作させると、操作軸受け２２を中心として、軸受け２１と操作アーム２０が上下方向に回動し、操作ワイヤー１６が引っ張られて、前記先端湾曲部１３が上下に湾曲する。また、前記操作レバー２３を図中左右方向に操作させると、軸受け２１に内蔵している後述する円形軸２４を中心に前記操作アーム２０が左右方向に回動し、操作ワイヤー１６が引っ張られて前記先端湾曲部１３が左右方向に湾曲する。
【００４６】
この操作アーム２０、軸受け２１、操作軸受け２２、及び操作レバー２３の形状と関係について図２を用いて説明する。
【００４７】
操作アーム２０は、略十字状の形状で、中心部分がやや湾曲しており、その十字状の先端には、ワイヤー固定穴２０ａ，２０ｂ，２０ｃ，２０ｄが穿設されている。このワイヤー固定穴２０ａ〜２０ｄには、前記４本の操作ワイヤー１６がそれぞれ接続固定される。
【００４８】
軸受け２１は、円形軸２４、球軸受けＡ２７、及び球軸受けＢ２８からなっている。円形軸２４は、円柱形状に形成され、この円柱状の円弧の一部には、操作アーム固定部２５が延出している。この操作アーム固定部２５には、前記操作アーム２０の中心部分の湾曲した部分が固定ナット２６で取り付け固定されるようになっている。前記円形軸２４の円弧の一部に設けられた前記操作アーム固定部２５と対向する側の円弧には、操作レバー２３が取り付け固定されている。
【００４９】
前記球軸受けＡ２７と球軸受けＢ２８は、円球を二分割した形状で、その二分割した球形の内部に、前記円形軸２４が嵌合する円形軸受け２９が設けられている。なお、球軸受けＢ２８の円形軸受けは、図の関係から図示していない。
【００５０】
この球軸受けＡ２７及び球軸受けＢ２８には、前記円形軸２４の操作アーム固定部２５と操作レバー２３が嵌合する切欠部２７ａ，２７ｂ，２８ａ，２８ｂ（ただし、球軸受けＢ２８の切欠部２８ａは、図の関係から図示していない）が設けられている。
【００５１】
さらに、前記球軸受けＡ２７と球軸受けＢ２８には、外方に延出させた半軸３０が設けられている。
【００５２】
つまり、軸受け２１は、前記プーリー１９に１回巻回された４本の操作ワイヤー１６の基端がワイヤー固定穴２０ａ〜２０ｄにそれぞれ接続固定された操作アーム２０と、この操作アーム２０と操作レバー２３が取り付け固定された円形軸２４が球軸受けＡ２７と球軸受けＢ２８とにより挟持され、その円形軸２４を挟持した球軸受けＡ２７と球軸受けＢ２８の半軸３０を前記フレーム１８の操作軸受け２２に軸止させた構成である。
【００５３】
このような構成の内視鏡装置１０において、前記操作レバー２３を図中矢印Ｘ−Ｘ’方向に操作させると、前記円形軸２４を中心として、前記操作アーム２０がＸ−Ｘ’方向に回動し、操作レバー２３を図中矢印Ｙ−Ｙ’方向に操作させると、前記球軸受けＡ２７と球軸受けＢ２８の半軸３０を中心として、前記操作アームがＹ−Ｙ’方向に回動する。
【００５４】
この操作アーム２０の回動により、操作アーム２０に固定されている操作ワイヤー１６が引っ張られたり、弛ませられたりする。
【００５５】
次に、図３を用いて、前記操作レバー２３、操作アーム２０、操作ワイヤー１６、及びプーリー１９の関係について説明する。
【００５６】
図３（ａ）に示すように、前記操作レバー２３が略中心位置にある場合、つまり、前記操作アーム２０に取り付けられている操作ワイヤー１６に何ら引っ張り力が加えられていない状態において、例えば、操作アーム２０のワイヤー固定穴２０ａに取り付けられた操作ワイヤー１６は、プーリー１９への巻回が緩く、前記モータ３１によって図中反時計方向に回転駆動しているプーリー１９の回転力は操作ワイヤー１６には伝達されない。
【００５７】
次に、図３（ｂ）に示すように、操作レバー２３を図中Ｙ’方向に操作されると、前記軸受け２１を中心に操作アーム２０が傾き、前記ワイヤー固定穴２０ａに取り付けられている操作ワイヤー１６が図中Ｚ方向に引っ張られ、プーリー１９に巻き付き、プーリー１９と操作ワイヤー１６との間で摩擦力が生じる。この摩擦力により、操作ワイヤー１６には、プーリー１９の反時計方向の回転駆動により引く力が加わり、操作ワイヤー１６はプーリー１９の回転により矢印Ｚ方向に引き込まれる。
【００５８】
すなわち、操作レバー２３を倒し始めたところでは、プーリー１９に操作ワイヤー１６が巻き付き、摩擦力で操作ワイヤー１６がプーリー１９の回転により引き込まれる。
【００５９】
一方、操作レバー２３の操作が停止され、操作ワイヤー１６とプーリー１９との巻回が弛み摩擦力が低下すると、プーリー１９と操作ワイヤー１６とが滑り、操作ワイヤー１６の引き込みが停止できる。
【００６０】
また、前記ワイヤー１６を引き込んだ所定の位置で止める際には、プーリー１９と操作ワイヤー１６とが滑り操作ワイヤー１６の位置を保持する所定の摩擦力が得られる位置で、操作レバー２３を保持維持することで実現できる。
【００６１】
なお、前記操作レバー２３を操作した方向の反対側、及び操作方向と直交する側の操作ワイヤー１６には、常に張力が働かないのでプーリー１９が空転して、操作ワイヤー１６にプーリー１９の力は加わらない。
【００６２】
上記説明では、操作アーム２０のワイヤー固定穴２０ａに接続された操作ワイヤー１６の操作を例に説明したが、他のワイヤー固定穴２０ｂ，２０ｃ，２０ｄに接続された操作ワイヤー１６についても同じように操作させることができる。
【００６３】
以上説明したように、本発明の管状操作装置は、操作レバー２３が取り付け固定された軸受け２１に前記先端湾曲部１３を湾曲操作する４本の操作ワイヤー１６を接続固定し、かつ、その４本の操作ワイヤー１６をそれぞれプーリー１９に巻回させて、前記操作レバー２３を上下左右方向に操作することで、前記プーリー１９と操作ワイヤー１６とが摩擦係合して、プーリー１９の回転力により操作ワイヤー１６を引っ張ることができ、術者により操作レバー２３の操作力は小さく、先端湾曲部１３に対しては、湾曲操作に必要な充分な力が得られる。
【００６４】
次に、本発明の他の実施形態について、図４を用いて説明する。この他の実施形態は、内視鏡を用いて各種治療を行う際に用いる鉗子装置に関し、内視鏡を介して、体腔内に挿入して採取物を採取する際に有用である。
【００６５】
なお、鉗子装置として、砕石を採取する砕石バスケットを例に説明する。
【００６６】
砕石バスケットは、操作ワイヤー４３の先端に砕石４２を採取するバスケットワイヤー４１が設けられている。このバスケットワイヤ４１に接続された操作ワイヤー４３は、シース４４内を挿通して、操作部４５に導かれている。この操作部４５は、ハンドル４７と軸４８からなり、前記シース４４は、操作部４５の軸４８に固定されている。前記シース４４内を挿通された操作ワイヤー４３の基端は、前記ハンドル４７に接続固定されている。
【００６７】
つまり、前記ハンドル４７を軸４８の軸方向手前に摺動操作することで、前記操作ワイヤー４３は、シース４４内を摺動移動し、前記バスケットワイヤ４１を引き込むことになり、バスケットワイヤ４１内に砕石４２を収納して、ハンドル４７を操作してシース４４に対して操作ワイヤー４３を引く構造になっている。
【００６８】
このような砕石バスケットの前記操作部４５には、補助操作部４６が設けられている。この補助操作部４６は、モータ３１と、このモータ３２を駆動する電池３２と、及びモータ３１の回転軸に取り付けられたプーリー１９からなっている。このプーリー１９には、前記操作ワイヤー１９が１回巻回されている。
【００６９】
つまり、前記バスケットワイヤ４１を有する操作ワイヤー４３は、前記補助操作部４６のプーリー１９に巻回された後、前記ハンドル４７に接続固定されている。
【００７０】
この鉗子装置は、内視鏡の鉗子チャンネルを介して、体腔内に挿入し、前記ハンドル４７を押し込むと、操作ワイヤー４３が押し込まれて、操作ワイヤー４３の先端に設けられているバスケットワイヤ４１のバケットが開いて砕石４２をバケット内に収納する。
【００７１】
前記バケットワイヤ４１のバケット内に砕石４２を収納すると、前記軸４８に対して、ハンドル４５を手元側に引くと操作ワイヤー４３がシース４４に対して引っ張られる。この操作ワイヤー４３が引っ張られると、前記操作ワイヤー４３は、前記補助操作部４６のプーリー１９に巻き付き、このプーリー１９がモータ３１により回転駆動されると、前記操作ワイヤー４３とプーリー１９の摩擦力が発生して、前記操作ワイヤー１９が操作部４５の手元側に引っ張られて、前記シース４４の先端のバスケットワイヤー４１を引き込む力が増強される。
【００７２】
つまり、バスケットワイヤ４１を引き込むために、ハンドル４５を手元側に引き込み摺動させると、操作ワイヤー４３がプーリー１９に巻き付き、操作ワイヤー４３とプーリー１９の摩擦力により、操作ワイヤー４３及びバスケットワイヤ４１が容易に引き込むことができる。
【００７３】
また、前記バスケットワイヤ４１を所定量引き込んだ際には、前記ハンドル４７によって、前記操作ワイヤー４３とプーリー１９との摩擦力を軽減させて、前記操作ワイヤー４３とプーリー１９とを滑らすことで、前記バスケットワイヤ４１の引き込み位置を保持することができる。
【００７４】
これにより、術者は、前記ハンドル４７の摺動動作に対して、僅かの操作力で操作でき、前記バスケットワイヤ４１に対しては、前記プーリー１９により、所定の引き込み力が与えることができる。
【００７５】
以上説明したように、本発明の管状操作装置である例えば内視鏡の挿入部の先端湾曲部を操作する際に、湾曲用操作レバーを操作すると、操作ワイヤーがプーリーに巻き付き、操作ワイヤーとプーリーの摩擦力により、操作ワイヤーを引き込み、先端湾曲部を容易に湾曲操作することが可能となった。
【００７６】
または管状操作装置である例えば鉗子装置のバスケットワイヤを有する操作ワイヤーを引き込み操作する際に、ハンドルを操作して、操作ワイヤーを引き込むと操作ワイヤーがプーリーに巻き付き、操作ワイヤーとプーリーの摩擦力により、バスケットワイヤを容易に引き込みすることが可能となった。
【００７７】
なお、上述の本発明の実施形態の説明において、内視鏡においては、４方向湾曲操作を例に説明したが、２方向湾曲操作においても同じ構造で実現でき、また、１つのモーターと１つのプーリーで４本の操作ワイヤーに摩擦力を生じさせているが、２つのモータとプーリーを用いて、上下と左右毎に引き込み駆動することも可能である。さらに、モーターは、操作レバーに術者が触れるとモーターが回転駆動するように、タッチセンサ回路を加えてモーターの電源を入れたり切ったりすることも可能である。
【００７８】
さらにまた、操作ワイヤーは、プーリーの前後で一直線上に配置したがこれに限定されることはなく、ブーリーの部分で操作ワイヤーの移動方向を変えても良い。
【００７９】
［付記］
以上詳述した本発明の実施形態によれば、以下のごとき構成を得ることができる。
【００８０】
（付記１）  先端部分に先端部と作動部を有する細長い挿入部と、この挿入部の手元側に設けられた操作部と、前記挿入部の先端部に接続され、かつ、前記挿入部から操作部に架けて内挿された操作ワイヤーと、この操作ワイヤーを引っ張り前記作動部を操作する前記操作部に設けられた操作レバーとを有する管状操作装置において、
前記操作部内に設けられ、前記操作ワイヤーに引っ張り力を加えるために操作ワイヤーが巻き付けられたプーリーと、
このプーリーを回転駆動する電動モータと、
を具備し、前記操作レバーの操作により、前記操作ワイヤーが前記モータで回転駆動しているプーリーに摺動自在に係合して、前記操作ワイヤーに引っ張り力を生じさせることを特徴とした管状操作装置。
【００８１】
（付記２）  前記作動部は、内視鏡の湾曲機構であることを特徴とした付記１記載の管状操作装置。
【００８２】
（付記３）  前記作動部は、バスケット鉗子のバスケットワイヤーであることを特徴とした付記１記載の管状操作装置。
【００８３】
（付記４）  前記作動部は、内視鏡挿入部の先端湾曲部であり、この先端湾曲部は、複数の湾曲コマからなり、前記操作ワイヤーが内視鏡挿入部の先端部に接続されると共に、前記内視鏡挿入部内に固定された操作コイル内を前記操作ワイヤーが挿通されていることを特徴とした付記１記載の管状操作装置。
【００８４】
（付記５）  操作部と挿入部を有する内視鏡装置において、
前記挿入部の先端側に設けられた先端部と先端湾曲部と、
前記先端部に一端が固定され、前記先端湾曲部と挿入部内を挿通して、前記操作部に設けられた操作レバーに他端が接続固定された操作ワイヤーと、
前記操作部内に軸止され、前記操作ワイヤーを巻き付けたプーリーと、
前記プーリーを回転駆動させるモータと、
を具備し、前記操作レバーの操作により、前記操作ワイヤーを前記モータで回転駆動している前記プーリーに摺動自在に係合させ、前記操作ワイヤーに引き込み力を生じさせ前記先端湾曲部を湾曲させることを特徴とした内視鏡装置。
【００８５】
（付記６）  採取物を収納把持するバスケットワイヤーと、
前記バスケットワイヤーが一端に接続固定され、シース内に挿通されて操作部のハンドルに他端が接続固定された操作ワイヤーと、
前記操作部内に設けられ、前記操作ワイヤーが巻き付けられたプーリーと、
前記プーリーを回転駆動するモータと、
を具備し、前記操作部のハンドルを操作して、前記操作ワイヤーを引き込む際に、前記操作ワイヤーが前記モータで回転駆動しているプーリーとの摩擦により引き込まれることを特徴とするバスケット鉗子装置。
【図面の簡単な説明】
【００８６】
【図１】本発明に係る管状操作装置の一実施形態の構成を示す斜視図。
【図２】本発明に係る管状操作装置に用いる軸受けの構成を示す展開斜視図。
【図３】本発明に係る管状操作装置の動作を説明する説明図。
【図４】本発明の他の実施形態を説明する説明図。
【図５】従来の内視鏡装置の構成を説明する説明図。
【符号の説明】
【００８７】
１０…内視鏡
１１…挿入部
１２…先端部
１３…先端湾曲部
１４……湾曲コマ
１５…操作コイル
１６…操作ワイヤー
１７…挿入部固定具
１８…フレーム
１９…プーリー
２０…操作アーム
２１…軸受け
２２…操作軸受け
２３…操作レバー
３１…モータ
３２…モータ用電池
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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