(57)【要約】【課題】撮像範囲の端部に部品が位置した場合であっても、吸着ずれ演算処理に影響せず、補正精度を損なうことなく部品を実装することができる部品実装方法及び部品実装機を提供する。【解決手段】移動可能なヘッドユニットに搭載されたノズル部材により部品を吸着した後、吸着された状態で前記部品を撮像手段により撮像し、その撮像された画像に基づいて前記ノズル部材に対する部品の吸着ずれを演算する吸着ずれ演算処理を行い、前記吸着ずれを補正して前記部品を所定個所に搭載する部品実装方法において、前記吸着ずれ演算処理を行う前に前記部品の中心と前記画像の中心とがほぼ一致するように前記撮像手段に対して前記部品の位置を調整する撮像位置調整処理を行い、調整後の前記部品の画像に基づいて前記吸着ずれ演算処理を行う。【選択図】図３
2007103436.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動可能なヘッドユニットに搭載されたノズル部材により部品を吸着した後、吸着された部品を撮像手段により撮像し、その撮像された画像に基づいて前記ノズル部材に対する部品の吸着ずれを演算する吸着ずれ演算処理を行い、前記吸着ずれを補正して前記部品を所定個所に搭載する部品実装方法において、
前記吸着ずれ演算処理を行う前に前記部品の中心と前記画像の中心とがほぼ一致するように前記撮像手段に対して前記部品の位置を調整する撮像位置調整処理を行い、調整後の前記部品の画像に基づいて前記吸着ずれ演算処理を行うことを特徴とする部品実装方法。
【請求項２】
前記撮像位置調整処理は、前記撮像された画像の中心に対する部品の中心のずれ量と、部品搭載時の部品搭載角度に対する部品吸着時の部品の回転角度のずれ量とを演算し、前記部品の中心のずれ量と部品の回転角度のずれ量とに基づいて撮像手段に対する部品の位置を変更するものであることを特徴とする請求項１に記載の部品実装方法。
【請求項３】
前記撮像位置調整処理は、前記部品の中心のずれ量および部品の回転角度のずれ量の少なくともいずれか一方のずれ量が所定範囲を外れる場合に行われることを特徴とする請求項２に記載の部品実装方法。
【請求項４】
前記撮像位置調整処理は、前記部品の中心のずれ量および部品の回転角度のずれ量とが所定範囲内になるまで繰り返し行われることを特徴とする請求項２または３に記載の部品実装方法。
【請求項５】
前記撮像手段は、複数の撮像素子が並ぶリニアセンサを備え、前記部品を吸着したノズル部材をリニアセンサ上で所定方向に移動させつつ、リニアセンサの出力に基づいて画像を形成するものであって、
前記撮像位置調整処理は、少なくとも前記ノズル部材が移動する方向と直交する方向のずれ量に応じて、前記直交する方向にノズル部材の位置を調整するものであることを特徴とする請求項１から４いずれかに記載の部品実装方法。
【請求項６】
移動可能なヘッドユニットに搭載されたノズル部材により部品を吸着した後、吸着された状態で前記部品を撮像手段により撮像し、その撮像された画像に基づいて前記ノズル部材に対する部品の吸着ずれを補正して前記部品を所定個所に搭載する部品実装機において、
前記撮像手段に対して前記ノズル部材を相対的に移動させる駆動手段と、
撮像された前記画像に基づいて、前記部品の中心位置と画像の中心位置とのずれ量を演算するとともに、前記ずれ量が所定範囲内であるか否かを判別する判別手段と、
前記判別手段に応じて、前記部品の中心と前記撮像された画像の中心とがほぼ一致するように前記駆動手段を駆動制御する駆動制御手段と、
を備えたことを特徴とする部品実装機。
【請求項７】
前記判別手段は、前記撮像された画像における画像の中心に対する部品の中心のずれ量と、部品搭載時の部品の搭載角度に対する画像上の部品の回転角度のずれ量とを演算し、これらのずれ量が所定範囲内であるか否かを判別するものであることを特徴とする請求項６に記載の部品実装機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、特に表面実装機等に適用され、部品を基板上に精度よく搭載する部品装着方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から移動可能なヘッドユニットによりＩＣ等の電子部品（以下、部品と称す）を部品供給部から取り出してプリント基板上の所定位置に実装する表面実装機（以下、実装機と称す）が一般的に知られている。
【０００３】
この種の実装機では、通常、実装時の位置ずれを防止するために、部品の実装に先立って搬送途中の吸着部品を画像認識し、その認識結果に基づいて実装位置の補正が行われている。具体的には、以下のような実装方法により部品は基板に搭載される（例えば下記特許文献１参照）。
（１）ヘッドユニットのノズル部材の先端に部品を吸着する。
（２）吸着状態の部品をカメラ等の撮像手段により撮像し、その吸着状態の部品の画像を取得する。
（３）撮像された画像から、ノズル中心回りの部品の吸着ずれＰｒと、ノズル中心を基準とした部品の中心のＸ軸及びＹ軸方向の吸着ずれＰｘｙを算出する（吸着ずれ演算処理）。
（４）ノズル部材を回転させ、ノズル中心回りの吸着ずれＰｒを補正する。
（５）吸着ずれＰｘｙを加味して部品を実装個所へ移動させる。
（６）基板に部品を搭載する。
【特許文献１】特開平１１−１４５６９２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来における実装方法（装置）においては、部品を吸着した後、そのまま撮像手段により画像を取得し、その画像を基に吸着ずれを算出している。ところが、一般にカメラレンズの端部はレンズの歪みが大きい。しかしながら、従来の方法では、レンズの歪みが大きいレンズの端部（撮像範囲の端部）で撮像されて得た画像であっても、そのまま吸着ずれ演算処理が行われる。そのため、レンズの歪みの影響を受けた画像では、部品の位置検出精度がよくないため、吸着ずれ演算処理にその影響が出てしまい、実装精度に影響する場合があった。特に大きな部品を扱う場合、あるいは通常の大きさの部品であってもその吸着姿勢によっては、部品全体のうちレンズの端部に位置する割合が多くなり、その影響が顕著となる。
【０００５】
また、撮像時における照明についても、レンズの中心がメインになるように設定されているため、レンズ中心とレンズ端部とでは照明の当たり方の相違から、撮像条件が一定とならず、部品の位置検出に影響が出る場合があった。
【０００６】
このため、従来ではレンズ端部でも歪みの少ないレンズの使用を試みたり、照明についても広範囲を最適に照らすことのできる照明を使用するなど対策を施していたが、いずれも製造コストの上昇を余儀なくされていた。
【０００７】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、大きな部品を吸着する際、あるいは吸着姿勢によって撮像範囲の端部に部品が位置した場合であっても、吸着ずれ演算処理に影響せず、補正精度を損なうことなく部品を実装することができる部品実装方法及び部品実装機を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明の部品実装方法は、移動可能なヘッドユニットに搭載されたノズル部材により部品を吸着した後、吸着された部品を撮像手段により撮像し、その撮像された画像に基づいて前記ノズル部材に対する部品の吸着ずれを演算する吸着ずれ演算処理を行い、前記吸着ずれを補正して前記部品を所定個所に搭載する部品実装方法において、前記吸着ずれ演算処理を行う前に前記部品の中心と前記画像の中心とがほぼ一致するように前記撮像手段に対して前記部品の位置を調整する撮像位置調整処理を行い、調整後の前記部品の画像に基づいて前記吸着ずれ演算処理を行うことを特徴としている。
【０００９】
この部品実装方法によれば、ノズル部材に対する部品の吸着ずれ演算処理を行う前に、部品の中心と撮像された画像の中心とがほぼ一致するように部品の位置を調整する撮像位置調整処理を行うため、常に吸着された部品をレンズ中心（撮像範囲の中心）に位置させた画像に基づいて、吸着ずれ演算処理を行うことができる。したがって、レンズの歪みや照明の当たり方などに影響されず、実装精度を向上させることができる。
【００１０】
また、前記撮像位置調整処理は、前記撮像された画像の中心に対する部品の中心のずれ量と、部品搭載時の部品搭載角度に対する部品吸着時の部品の回転角度のずれ量とを演算し、前記部品の中心のずれ量と部品の回転角度のずれ量とに基づいて撮像手段に対する部品の位置を変更するものであることが好ましい。
【００１１】
この構成によれば、撮像手段に対する部品の位置の調整を容易かつ適正に行うことができる。
【００１２】
また、前記撮像位置調整処理は、前記部品の中心のずれ量および部品の回転角度のずれ量の少なくともいずれか一方のずれ量が所定範囲を外れる場合に行われることが好ましい。
【００１３】
この構成によれば、より厳格に撮像位置調整処理が行われる構成とすることができる。
【００１４】
また、前記撮像位置調整処理は、前記部品の中心のずれ量および部品の回転角度のずれ量とが所定範囲内になるまで繰り返し行われることが好ましい。
【００１５】
この構成によれば、双方のずれ量が共に所定範囲内になるまで前記調整処理を行うため、より確実に前記部品と画像との中心がほぼ一致した状態で吸着ずれ演算処理を行うことができる。
【００１６】
また、前記撮像手段は、複数の撮像素子が並ぶリニアセンサを備え、前記部品を吸着したノズル部材をリニアセンサ上で所定方向に移動させつつ、リニアセンサの出力に基づいて画像を形成するものであって、前記撮像位置調整処理は、少なくとも前記ノズル部材が移動する方向と直交する方向のずれ量に応じて、前記直交する方向にノズル部材の位置を調整するものであることが好ましい。
【００１７】
この構成によれば、撮像条件が最適となりづらいリニアセンサの撮像素子配列方向端部に部品が位置する場合に、部品の位置が調整され、精度よく吸着ずれ演算処理を行うことができる。
【００１８】
また、上記課題を解決するために、本発明の部品実装機は、移動可能なヘッドユニットに搭載されたノズル部材により部品を吸着した後、吸着された状態で前記部品を撮像手段により撮像し、その撮像された画像に基づいて前記ノズル部材に対する部品の吸着ずれを補正して前記部品を所定個所に搭載する部品実装機において、前記撮像手段に対して前記ノズル部材を相対的に移動させる駆動手段と、撮像された前記画像に基づいて、前記部品の中心位置と画像の中心位置とのずれ量を演算するとともに、前記ずれ量が所定範囲内であるか否かを判別する判別手段と、前記判別手段に応じて、前記部品の中心と前記撮像された画像の中心とがほぼ一致するように前記駆動手段を駆動制御する駆動制御手段と、を備えたことを特徴としている。
【００１９】
この部品実装機によれば、前記制御手段により、前記部品の中心と前記撮像された画像の中心とがほぼ一致するように、ノズル部材を駆動する駆動手段を制御して前記撮像手段に対して前記部品を移動させることができる。したがって、吸着された部品の中心がレンズ中心（撮像範囲の中心）に位置した状態で撮像した画像に基づいて吸着ずれ演算処理を行うことができる。
【００２０】
また、前記判別手段は、前記撮像された画像における画像の中心に対する部品の中心のずれ量と、部品搭載時の部品の搭載角度に対する画像上の部品の回転角度のずれ量とを演算し、これらのずれ量が所定範囲内であるか否かを判別するものであることが好ましい。
【００２１】
この構成によれば、部品がレンズ中心（撮像範囲の中心）に位置した状態で撮像した画像から、部品の中心のずれ量および部品回転角度（ノズル中心軸回りの回転角度）のずれ量に基づいて補正されるため、吸着ずれ演算処理では部品回転角度についての補正が不要となる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明の部品実装方法及び部品実装機によれば、ノズル部材に対する部品の吸着ずれを演算する前に、部品の中心と撮像された画像の中心とがほぼ一致するように部品の位置を調整するため、吸着された部品が撮像範囲の中心に位置した状態で撮像した画像に基づいて吸着ずれ演算処理を行うことができる。したがって、レンズの歪みや照明の当たり方などの影響を受けずに、部品を実装位置に精度よく搭載させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
本発明の第１の実施の形態について図面に基づいて説明する。
【００２４】
図１及び図２は、本発明に係る部品認識装置が適用される表面実装機を概略的に示している。なお、これらの図中には、方向を明確にするためにＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸を示している。
【００２５】
同図に示すように、実装機の基台１上には、プリント基板搬送用のコンベア２がＸ軸方向に配置され、プリント基板３がこのコンベア２上を搬送されて所定の装着作業位置で停止されるようになっている。上記コンベア２の側方には部品供給部４Ａ，４Ｂがそれぞれ配置されている。部品供給部４Ａ，４Ｂはそれぞれトレイ上に部品を並べた状態で供給するトレイフィーダーを備えている。なお、各部品供給部４Ａ，４Ｂは、Ｘ軸方向に分割された単位供給部４Ａ−１，４Ａ−２及び４Ｂ−１，４Ｂ−２から構成される一対構造を有しており、各単位供給部４Ａ−１，４Ａ−２，４Ｂ−１，４Ｂ−２にそれぞれトレイフィーダーが設けられている。また、単位供給部４Ａ−１，４Ａ−２の間および単位供給部４Ｂ−１，４Ｂ−２の間には、後述する撮像ユニット２１がそれぞれ介設されている。
【００２６】
上記基台１の上方には、部品装着用のヘッドユニット５が装備されている。このヘッドユニット５は、部品供給部４Ａ，４Ｂとプリント基板３が位置する部品装着部とにわたって移動可能とされ、当実施形態ではＸ軸方向およびＹ軸方向（水平面上でＸ軸と直交する方向）に移動することができるようになっている。
【００２７】
すなわち、上記基台１上には、Ｙ軸方向の固定レール７と、Ｙ軸サーボモータ９により回転駆動されるボールねじ軸８とが配設され、上記固定レール７上にヘッドユニット支持部材１１が配置され、この支持部材１１に設けられたナット部分１２が上記ボールねじ軸８に螺合している。また、上記支持部材１１には、Ｘ軸方向のガイド部材１３と、Ｘ軸サーボモータ１５により駆動されるボールねじ軸１４とが配設され、上記ガイド部材１３にヘッドユニット５が移動可能に保持され、このヘッドユニット５に設けられたナット部分（図示せず）がボールねじ軸１４に螺合している。そして、Ｙ軸サーボモータ９の作動により上記支持部材１１がＹ軸方向に移動するとともに、Ｘ軸サーボモータ１５の作動によりヘッドユニット５が支持部材１１に対してＸ軸方向に移動するようになっている。
【００２８】
また、Ｙ軸サーボモータ９及びＸ軸サーボモータ１５には、それぞれロータリエンコーダ１０，１６が設けられており、これらによって上記ヘッドユニット５の移動位置検出がなされるようになっている。
【００２９】
上記ヘッドユニット５には、図２に示すように、部品吸着用のノズル部材２０ａを先端に備えた実装用ヘッド２０が設けられ、当実施形態ではＸ軸方向に８つの実装用ヘッド２０が並べて設けられている。各実装用ヘッド２０は、それぞれ、ヘッドユニット５のフレームに対して昇降及びノズル中心軸回りの回転が可能とされ、昇降駆動機構や回転駆動機構により駆動されるようになっている。上記昇降駆動機構は、例えば、各実装用ヘッド２０を同時に上下動させる全体昇降用のＺ軸サーボモータ１７と、各実装用ヘッド２０を個別に一定ストロークだけ昇降させる所定数（８個）のエアシリンダ（図示せず）とを備え、それらを併用することにより、各実装用ヘッド２０を所定の上昇位置と下降位置とにわたって昇降させるように構成されている。また、回転駆動機構は、１個の回転用のＲ軸サーボモータ１９ａとこのサーボモータ１９ａの回転を各ヘッドに伝える伝動機構とから構成されている。Ｚ軸サーボモータ１７およびＲ軸サーボモータ１９ａには、それぞれロータリエンコーダ１８，１９ｂが設けられている。
【００３０】
また、コンベア２の両側には、それぞれ、ヘッドユニット５の各実装用ヘッド２０に吸着された部品をプリント基板３への実装に先だって認識するための撮像ユニット２１が配設されている。
【００３１】
撮像ユニット２１は、図１に示すように、部品供給部４Ａ（又は４Ｂ）を構成する単位供給部４Ａ−１，４Ａ−２（又は４Ｂ−１，４Ｂ−２）の間に配置されており、実装用ヘッド２０に吸着された部品（吸着部品）を撮像するカメラ２３と、部品撮像用の照明を提供する照明装置２４とを備えている。
【００３２】
各カメラ２３は、それぞれＹ軸方向に複数の撮像素子が並ぶリニアセンサ（ラインセンサ）を備えたカメラで、各ラインセンサの素子の配列方向（主走査方向；Ｙ軸方向）と直交する方向（副走査方向；Ｘ軸方向）にヘッドユニット５が移動することにより、各カメラ２３により実装用ヘッド２０に吸着された部品の主走査方向の画像を副走査方向に順次取込むようになっている。そして撮像ユニット２１のカメラ２３は、吸着部品をその真下から撮像するようにＺ軸方向上向きに配置されている。
【００３３】
また、上記照明装置２４は、光源としてＬＥＤランプを備えており、詳しく図示していないが、像入射用の空間を有したドーム型フレームの内面に多数のＬＥＤランプを備えた構成となっている。
【００３４】
図３は上記実装機の制御系をブロック図で示している。この実装機は、論理演算を実行する周知のＣＰＵ、そのＣＰＵを制御する種々のプログラムなどを予め記憶するＲＯＭおよび装置動作中に種々のデータを一時的に記憶するＲＡＭ等から構成される制御装置３０を有している。
【００３５】
この制御装置３０は、その機能構成として主制御部３１、記憶部３２、照明制御部３３、カメラ制御部３４（撮像制御手段）、画像処理部３５および軸制御部３６を含んでいる。
【００３６】
主制御部３１は、実装機の動作を統括的に制御するもので、予め記憶されたプログラムに従ってヘッドユニット５等を作動させるべく軸制御部３６を介してサーボモータ９，１５等の駆動を制御する。また、撮像ユニット２１による部品の撮像に際しては、ヘッドユニット５に部品の種類に応じて最適となるように部品認識を実行すべく照明制御部３３およびカメラ制御部３４に向けて制御信号を出力する。そして、主制御部３１は部品の種類に応じてカメラ２３の焦点を合わせるべく、軸制御部３６を介して全体昇降用のＺ軸サーボモータ１７の駆動を制御する。
【００３７】
また、主制御部３１は、ＸＹ軸ずれ量演算部３１ａ、Ｒ軸ずれ量演算部３１ｂ、ずれ量判別部３１ｃを備えており、撮像ユニット２１により撮像される部品画像に基づいて実装用ヘッド２０に吸着された部品の吸着ずれ量を演算するとともに、吸着ずれ量が所定範囲内にあるか否かの判別等を行う。
【００３８】
ＸＹ軸ずれ量演算部３１ａは、撮像ユニット２１により得られた画像データから、画像のＸＹ平面上のずれ量を演算するものである。具体的には、図５に示すように、得られた画像における部品（認識部品Ｗ）の中心Ｗｃと画像の中心ＡｃとのＸＹ軸方向のずれ量Ｓｘｙを演算する。また、認識部品の中心Ｗとノズル部材中心軸とのずれ量Ｐｘｙを演算する。
【００３９】
Ｒ軸ずれ量演算部３１ｂは、撮像ユニット２１により得られた画像データから、ノズル部材中心軸回りのずれ量を演算するものである。具体的には、プリント基板３の搭載角度と吸着状態における回転角度（ノズル中心軸回りの回転角度）とのずれ量Ｓｒを演算する。
【００４０】
ずれ量判別部３１ｃは、本発明の判別手段であり、上記ＸＹ軸ずれ量演算部３１ａまたは、Ｒ軸ずれ量演算部３１ｂにより演算されたずれ量Ｓｘｙ、Ｓｒが、所定範囲にあるか否かを判別するものである。具体的には、前記演算部３１ａ、３１ｂにて演算されたＳｘｙ、Ｓｒと、記憶部３２に記憶されたＸＹ軸方向の許容ずれ量（ＸＹ軸しきい値：Ｔｘｙ）、プリント基板３の搭載角度と回転角度との許容ずれ量（Ｒ軸しきい値：Ｔｒ）との比較を行う。そして、得られた結果に応じて軸制御部３６に制御信号を出力し、各サーボモータ９，１５，１９ａを駆動制御する。
【００４１】
記憶部３２は、実装部品の中心と撮像された画像の中心との許容ずれ量データおよびプリント基板３の搭載角度と回転角度との許容ずれ量データ、また、実装部品の種類とその種類に対応する部品認識モードとの関係、各部品認識モードの撮像条件および該撮像により得られる種々の画像情報等に関するデータを記憶するものである。
【００４２】
照明制御部３３およびカメラ制御部３４は、それぞれ前記撮像ユニット２１の照明装置２４およびカメラ２３の駆動を制御するものである。
【００４３】
画像処理部３５は、撮像ユニット２１の各カメラ２３から出力される画像信号に所定の処理を施すことにより部品認識に適した画像データを生成して主制御部３１に出力するものである。
【００４４】
なお、この制御装置３０の構成については、各軸サーボモータ１５，９，１７，１９ａ及びエンコーダ１６，１０，１８，１９ｂ等により本発明の駆動手段が構成され、照明制御部３３、カメラ制御部３４により撮像手段が構成され、主制御部３１及び軸制御部３６により本発明の駆動制御手段が構成されている。
【００４５】
次に、上記制御装置３０の制御に基づく部品の実装動作について図４のフローチャートに基づいて説明する。
【００４６】
実装動作が開始されると、ステップ１で、プリント基板３に実装すべき実装部品をヘッドユニット５のノズル部材２０ａに吸着させる処理が行われる。
【００４７】
次にステップ２で、吸着された部品の認識を行う。すなわち、Ｘ軸およびＹ軸サーボモータ１５，９等を駆動して、撮像ユニット２１の上方を通過するようにヘッドユニット５を移動させ、撮像ユニット２１により部品の撮像が行われる。そして画像処理部３５にて画像処理が行われ、図５（ａ）に示すように、吸着された部品が画像として認識される。すなわち、認識部品Ｗが撮像範囲Ａ内に撮像されている。
【００４８】
次にステップ３で、画像の中心Ａｃを基準とした認識部品の中心ＷｃのＸＹ軸方向のずれ量が演算される。すなわち、得られた画像を基に、主制御部３１のＸＹ軸ずれ量演算部３１ａにおいて認識部品の中心Ｗｃが算出されるとともに、この認識部品の中心Ｗｃと得られた画像の中心Ａｃとのずれ量Ｓｘｙが求められる。
【００４９】
次にステップ４で、プリント基板３の搭載角度を基準とした吸着された部品の回転角度のＲ軸ずれ量が演算される。すなわち、得られた画像を基に、主制御部３１のＲ軸ずれ量演算部３１ｂにおいて認識部品の吸着状態におけるノズル中心軸回りの部品の回転角度が演算され、この部品の回転角度とプリント基板３の搭載角度とのずれ量Ｓｒが求められる。
【００５０】
次にステップ５で、上記ずれ量Ｓｘｙ、Ｓｒが予め設定されたずれ量の所定範囲内であるか否かを判別する判別処理が行われる。すなわち、上記のように求められたＳｘｙ及びＳｒと、記憶部３２に記憶されたＸＹ軸方向におけるずれ量のしきい値Ｔｘｙ及びノズル中心軸回りのずれ量のしきい値Ｔｒとを比較する。本実施形態では、条件式Ｓｘｙ＜Ｔｘｙ、かつ、Ｓｒ＜Ｔｒを満たす場合には、ステップ８に移る。また、前記条件を満たさない場合には、ステップ６、７における吸着部品の撮像位置調整処理が行われる。
【００５１】
すなわち、ステップ６で、軸制御部３６を介してＲ軸サーボモータ１９ａを駆動制御して、求められたずれ量Ｓｒを基にしてノズル中心回りのＲ軸ずれ量の補正を行う。同様に、ステップ７で、軸制御部３６を介してＸ軸、Ｙ軸サーボモータ１５，９を駆動制御して、求められたずれ量Ｓｘｙを基にしてＸＹ軸ずれ量の補正を行う。したがって、この吸着部品の撮像位置調整処理により、吸着された部品の中心Ｗｃはカメラ２３のレンズの中心に位置に調整されることになる。
【００５２】
その後、ステップ２における部品認識処理において、上記と同様にして位置補正後の部品が撮像手段により撮像されると、吸着された部品の中心Ｗｃとその画像の中心Ａｃとがほぼ一致した画像が得られる（図５（ｂ））。そして、補正後の画像に基づいて、再度上記判別処理が行われ、部品の中心Ｗｃと画像中心Ａｃとがほぼ一致しているか否かを確認する。すなわち、条件式「Ｓｘｙ＜Ｔｘｙかつ、Ｓｒ＜Ｔｒ」を満たしているか否かを判別する。仮に前記条件式を満たしていないと判断された場合には、再度ステップ６以降の処理が行われ、最終的に、条件式「Ｓｘｙ＜Ｔｘｙかつ、Ｓｒ＜Ｔｒ」を満足するまで、ステップ２〜ステップ７が繰り返される。
【００５３】
したがって、上記撮像位置の補正を行った後に部品認識処理を行うことによって、上記位置補正が未確認のまま、後述するステップ８からの吸着ずれ演算処理を行うことを回避している。さらにステップ２〜ステップ７を繰り返すことによって、吸着された部品の位置が確実に画像中心に位置することとなる。すなわち吸着された部品はカメラ２３のレンズの中心に位置に調整され、部品の位置Ｗｃが画像中心Ａｃ（カメラ２３の撮像範囲の中心）に位置するように補正される。
【００５４】
次に上記ステップ５において、条件式「Ｓｘｙ＜Ｔｘｙかつ、Ｓｒ＜Ｔｒ」を満たせば、ステップ８で、ノズル中心を基準としたＸＹ軸ずれ量が演算される。すなわち、直近の画像を基に、主制御部３１のＸＹ軸ずれ量演算部３１ａにおいて、認識部品の中心が算出され、この認識部品の中心とノズルの中心とのずれ量Ｐｘｙが求められる（吸着ずれ演算処理）。
【００５５】
次にステップ９で、部品を搭載する搭載位置までノズル部材２０ａ（ヘッドユニット）を移動させる。すなわち、上記ずれ量Ｐｘｙを考慮して、軸制御部３６を介してＸ，Ｙ軸サーボモータ１５、９を駆動制御して吸着された部品を搭載位置に移動させる。その後、この部品を搭載位置にＺ軸サーボモータ１７を駆動制御して搭載する（ステップ１０）。
【００５６】
このように、本発明に係る部品実装方法及び部品実装機によれば、上記吸着ずれ演算処理が行われる前に、撮像位置調整処理が行われることによって、吸着された部品はカメラ２３の撮像範囲の中心に位置補正される。したがって、カメラレンズの歪みの影響や、照明等の影響を極力軽減した状態で吸着ずれ演算処理を行うことができ、精度よく部品を所定の搭載位置に搭載させることができる。
【００５７】
また、撮像位置調整処理が位置補正動作後のずれ量の判別処理を含むため、位置補正後に吸着部品が画像の中心、すなわちカメラ２３の撮像範囲の中心に位置しているかのを確認した後に吸着ずれ演算処理を行うことができる。したがって、精度よく吸着ずれ演算処理を行うことができる。
【００５８】
なお、上記実施形態では、撮像位置調整処理において、ＸＹ軸ずれ量ＳｘｙとＲ軸ずれ量Ｓｒとについて補正処理しているが、Ｒ軸ずれ量の補正を行わず、ＸＹ軸ずれ量Ｓｘｙのみを撮像位置調整処理の対象としてもよい。すなわち、ＸＹ軸ずれ量Ｓｘｙ＜ＸＹ軸しきい値Ｔｘｙを満足した後、吸着ずれ演算処理においてＲ軸ずれ量Ｓｒの演算補正を同時に行う構成としてもよい。ただし、この実施形態では、Ｒ軸ずれ量Ｓｒに基づく補正を上記部品認識処理による確認が行われない点で、上述の実施形態よりも不利であるが、部品の中心Ｗｃをカメラ２３の撮像範囲の中心に位置させた画像に基づいて演算されるため、吸着ずれ演算処理および前記Ｒ軸ずれ量の演算補正はレンズの歪みや照明の当たり方などの影響を受けずに行うことができる。
【００５９】
また、上記実施形態では撮像手段をリニアセンサとしているため、副走査方向（Ｘ軸方向）のずれ量は考慮に入れず、ＸＹ軸ずれ量Ｓｘｙについては少なくとも主走査方向（Ｙ軸方向）のずれ量を考慮したものであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本発明に係る部品実装方法が適用される表面実装機の一例を示す平面図である。
【図２】上記表面実装機を示す正面図である。
【図３】表面実装機の制御系を示す概略的なブロック構成図である。
【図４】実装の動作制御を示すフローチャートである。
【図５】撮像手段により撮像された部品の認識状態を示す図であり、（ａ）は、撮像位置調整処理前の図であり、（ｂ）は、撮像位置調整処理後の図である。
【符号の説明】
【００６１】
５  ヘッドユニット
２０  実装用ヘッド
２０ａ  ノズル部材
２１  撮像ユニット
２３  カメラ
２４  照明装置
３０  制御装置
３１  主制御部
３１ａ  ＸＹ軸ずれ量演算部
３１ｂ  Ｒ軸ずれ量演算部
３１ｃ  ずれ量判別部
【図１】
2007103436.tif 000003
【図２】
2007103436.tif 000004
【図３】
2007103436.tif 000005
【図４】
2007103436.tif 000006
【図５】
2007103436.tif 000007