(57)【要約】【課題】不必要な注意喚起が適切に低減された運転支援装置を提供すること。【解決手段】車両において、自車両の位置に応じて運転者に注意喚起する運転支援装置に、自車両の位置を検出し、検出された自車両位置と所定の要注意地物との間の距離｜Ｄ｜を算出する算出手段と、自車両の進行方向θを検出する検出手段と、距離｜Ｄ｜と進行方向θとの関係が所定の条件を満たすとき、運転者に注意喚起する注意喚起手段とを設ける。注意喚起手段は、１）距離｜Ｄ｜が小さくなるほど注意喚起が許容される進行方向θの角度範囲を自車両から見た要注意地物の方向から該方向の反対方向へ徐々に広げ、２）距離｜Ｄ｜が第一の所定値ａより大きいときには進行方向θに拘らず注意喚起せず、３）距離｜Ｄ｜が第二の所定値ｂ（＜ａ）より小さいときには進行方向θに拘らず注意喚起する。【選択図】図４
2007183884.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両において、自車両の位置に応じて運転者に注意喚起する運転支援装置であって、
自車両の位置を検出し、検出された自車両位置と所定の要注意地物との間の距離を算出する算出手段と、
自車両の進行方向を検出する検出手段と、
前記距離と前記進行方向との関係が所定の条件を満たすとき、運転者に注意喚起する注意喚起手段と、を有することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
請求項１記載の運転支援装置であって、
前記注意喚起手段は、前記距離が小さくなるほど、より広い角度範囲の前記進行方向において、運転者に注意喚起する、ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
請求項２記載の運転支援装置であって、
前記注意喚起手段は、前記距離が小さくなるほど、運転者への注意喚起が許容される前記進行方向の角度範囲を自車両から見た前記所定の要注意地物の方向から該方向の反対方向へ徐々に広げる、ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
請求項３記載の運転支援装置であって、
前記注意喚起手段は、前記距離が第一の所定値より大きいとき、前記進行方向に拘らず、運転者に注意喚起しない、ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項５】
請求項４記載の運転支援装置であって、
前記注意喚起手段は、前記距離が前記第一の所定値と等しいとき、前記進行方向が自車両から見た前記所定の要注意地物の方向と等しいときに、運転者に注意喚起する、ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項６】
請求項３乃至５のいずれか一項記載の運転支援装置であって、
前記注意喚起手段は、前記距離が前記第一の所定値より小さい第二の所定値よりも小さいとき、前記進行方向に拘らず、運転者に注意喚起する、ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか一項記載の運転支援装置であって、
前記注意喚起手段は、前記進行方向が自車両から見た前記所定の要注意地物の方向から角度が離れるほど、運転者への注意喚起が許容される前記距離の範囲を徐々に狭める、ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項８】
請求項７記載の運転支援装置であって、
前記注意喚起手段は、前記進行方向が自車両から見た前記所定の要注意地物の方向と反対方向へ角度が近づくほど、運転者への注意喚起が許容される前記距離の距離範囲を徐々に広げる、ことを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、概して、車両において、自車両の位置に応じて運転者に注意喚起する運転支援装置に係り、特に、不必要な注意喚起が適切に低減された運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両において、自車両の位置に応じて運転者に注意喚起する装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１には、学校の位置情報に基づいて学校を中心とした所定半径円内をスクールゾーンとみなし、このスクールゾーン内に自車両が進入したときに運転者に音声メッセージで注意喚起する装置が開示されている。
【特許文献１】特開２００２−２５０６３２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に開示された従来装置では、運転者に注意喚起する必要性が比較的低いと考えられる状況でも注意喚起が実施されてしまうおそれがある。図１を用いてより具体的に説明する。
【０００５】
上記特許文献１に開示された従来装置によれば、学校位置Ｏを中心とした円形エリアＺが簡易的にスクールゾーンとみなされ、自車両ＶがこのスクールゾーンＺ内に進入したときに、注意喚起のための音声メッセージが出力される。
【０００６】
換言すれば、上記特許文献１に開示された従来装置は、自車両Ｖと学校位置Ｏの間隔のみをパラメータとして注意喚起するか否かを決定するものであり、この距離間隔に対して所定の閾値（スクールゾーンＺの半径）を設け、自車両Ｖと学校位置Ｏの間隔がこの所定の閾値より短ければ注意喚起し、長ければ注意喚起しないようにしたものである。
【０００７】
このような上記特許文献１に開示された従来装置によれば、例えば図１に走行軌跡Ｔ１で示すように、自車両ＶがスクールゾーンＺの境界付近をわずかにかすめて通過する場合であっても、自車両ＶがスクールゾーンＺ内に進入したと判断された時点で運転者に対して注意喚起のための音声メッセージが出力されることになる。
【０００８】
スクールゾーンＺの境界付近をかすめるだけの走行軌跡Ｔ１を辿る場合、スクールゾーンＺ内に進入後すぐにスクールゾーンＺから離れる方向へ車両Ｖが走行していくことになるため、注意喚起の必要性は比較的低いと考えられる。
【０００９】
また、そもそも、上記特許文献１に開示された従来装置において、学校位置Ｏを中心とした円形のスクールゾーンＺは、通常は道路単位で設定されているはずの現実のスクールゾーンの代わりとして、簡易的に円形として設定されたものであり、特に境界付近においてはスクールゾーンとして扱うべき必要性が比較的低い領域も含まれている可能性がある。
【００１０】
このように自車両ＶがスクールゾーンＺをわずかにかすめて走行した場合など注意喚起の必要性が比較的低いと考えられる場合にも注意喚起が実施されると、運転者が不要な注意喚起であると感じて煩わしいとの印象を抱くおそれがある。運転者がこのような印象を一旦抱いてしまうとその後の注意喚起の効果も低減しかねない。
【００１１】
ところで、このような問題が生じる原因は、設定されたスクールゾーンＺの半径が大き過ぎることが主たる問題なのではない。例えば走行軌跡Ｔ２で示すように、同じ半径のスクールゾーンＺ内への進入であっても、車両Ｖの進行方向が学校位置Ｏへ近づいていくような方向である場合には、当然、注意喚起は実施されるべきである。
【００１２】
また、走行軌跡Ｔ１のようにスクールゾーンＺをかすめて通過する車両Ｖにおいても注意喚起が実施されてしまう点については、スクールゾーンＺの半径の大小に拘らず生じ得るものである。
【００１３】
加えて、この問題をスクールゾーンＺの半径を小さくすることによって解決しようとすると、注意喚起する必要性が比較的高い領域までスクールゾーンＺに含まれなくなるおそれがある。
【００１４】
このように、上記特許文献１に開示された従来装置は、注意喚起するか否かを自車両Ｖと学校位置Ｏの間隔のみに基づいて決定しており、自車両Ｖの進行方向を考慮していないため、上記のような不必要な注意喚起が実施されてしまうおそれがあるという問題を生じる。
【００１５】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、不必要な注意喚起が適切に低減された運転支援装置を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、車両において、自車両の位置に応じて運転者に注意喚起する運転支援装置であって、自車両の位置を検出し、検出された自車両位置と所定の要注意地物との間の距離を算出する算出手段と、自車両の進行方向を検出する検出手段と、上記距離と上記進行方向との関係が所定の条件を満たすとき、運転者に注意喚起する注意喚起手段とを有する運転支援装置である。
【００１７】
上記一態様において、要注意地物とは、その周囲においては運転者が特に注意して運転することが好ましいと考えられるあらゆる地物を全般的に指し、例えば、小学校や中学校などの教育関連施設である。
【００１８】
また、上記一態様において、上記注意喚起手段は、自車両から要注意地物までの距離が小さいほど自車両が要注意地物へ向かう可能性が高くなるであろうという洞察に基づき、例えば、上記距離が小さくなるほど、より広い角度範囲の上記進行方向において、運転者に注意喚起するように構成される。より具体的には、上記注意喚起手段は、例えば、上記距離が小さくなるほど、運転者への注意喚起が許容される上記進行方向の角度範囲を自車両から見た上記所定の要注意地物の方向から該方向の反対方向へ徐々に広げるように構成される。
【００１９】
これを別の角度から言い換えれば、上記注意喚起手段は、例えば、上記進行方向が自車両から見た上記所定の要注意地物の方向から角度が離れるほど、運転者への注意喚起が許容される上記距離の範囲を徐々に狭め、上記進行方向が自車両から見た上記所定の要注意地物の方向と反対方向へ角度が近づくほど、運転者への注意喚起が許容される上記距離の距離範囲を徐々に広げるように構成される。
【００２０】
また、上記一態様において、上記注意喚起手段は、自車両が要注意地物から十分に離れているときには進行方向に依らず注意喚起は不要で、逆に自車両が要注意地物の十分近くに位置しているときには進行方向に依らず注意喚起が必要であろうという洞察に基づき、例えば、上記距離が第一の所定値より大きいとき、上記進行方向に拘らず、運転者に注意喚起しないと共に、上記距離が上記第一の所定値よりも小さい第二の所定値よりも小さいとき、上記進行方向に拘らず、運転者に注意喚起するように構成される。この場合、上記注意喚起手段は、上記距離が上記第一の所定値と等しいとき、上記進行方向が自車両から見た上記所定の要注意地物の方向と等しいときに、運転者に注意喚起する。
【００２１】
上記一態様によれば、要注意地物からの距離のみによって一律に注意喚起が実施されるか否かが決定されるのではなく、自車両から要注意地物までの距離と自車両の進行方向とを双方考慮して注意喚起が実施されるか否かが決定されるため、自車両が要注意地物へ接近していく可能性が比較的高いと考えられる場合にのみ注意喚起を実施し、自車両が要注意地物から離れていく可能性が比較的高いと考えられる場合には注意喚起が実施されないため、不必要な注意喚起が実施されてしまうことが適切に回避される。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、不必要な注意喚起が適切に低減された運転支援装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。
【実施例】
【００２４】
以下、図２〜５を用いて、本発明の一実施例に係る運転支援装置ついて説明する。
【００２５】
図２は、本実施例に係る運転支援装置２００の概略構成図である。運転支援装置２００は、図示しない車両に搭載され、自車両運転者に対して自車両位置に応じて注意喚起を行うことを主たる機能とする装置である。
【００２６】
運転支援装置２００は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ；全地球測位システム）を利用して自車両の位置を検出する自車両位置検出部２０１を有する。自車両位置検出部２０１の検出精度（分解能）は高い（細かい）ほど好ましく、例えばＲＴＫ（Ｒｅａｌ  Ｔｉｍｅ  Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ）−ＧＰＳなどの高精度ＧＰＳが利用されることが好ましい。
【００２７】
運転支援装置２００は、更に、自車両の進行方向を検出する自車両進行方向検出部２０２を有する。車両の進行方向を検出する手法は様々なものが提案されており、当業者には既知であるため、詳しい説明を省略する。本実施例では、任意の手法を採用することができる。例えば、自車両進行方向検出部２０２は、自車両内の適当な場所に搭載された加速度センサを含み、検出された加速度を積分演算することによって自車両の進行方向を求める。別の方法として、自車両進行方向検出部２０２は、自車両位置検出部２０１から自車両現在位置情報を取得し、その時間変化を監視することによって自車両進行方向を求めてもよい。
【００２８】
運転支援装置２００は、更に、地図情報と要注意地物の所在地データとを記憶保持する記憶部２０３を有する。本実施例において、記憶部２０３は任意の記憶媒体でよい。また、記憶部２０３に記憶保持された地図情報は、例えば通信を利用して、適宜最新のデータに更新されることが好ましい。
【００２９】
ここで、地物とは、樹木、河川、家屋、道路、鉄道などの地上に存在する天然又は人工のすべての物体のことであり（岩波書店「広辞苑」より）、要注意地物とは、その周囲においては運転者が特に注意して運転することが好ましいと考えられるあらゆる地物（典型的には建物）を全般的に指す意図で用いられている。要注意地物の典型例は、小学校や中学校などの教育関連施設である。なぜなら、その周囲では、歩道から車道への子供の飛び出しが発生する潜在的確率が他の地域と比べて一般的に高いと考えられるため、特に運転に注意を払うべきであると言い得るからである。
【００３０】
運転支援装置２００は、更に、特に注意して運転するように運転者に対する注意喚起を実施する注意喚起部２０４を有する。注意喚起部２０４による注意喚起は、例えば、ａ）自車両が特に注意して運転すべき領域内に入ったことを示す文字及び／又は図表等の視覚的情報をナビゲーションシステム用等の液晶ディスプレイやヘッドアップディスプレイなどの車載ディスプレイ上に表示することによって行われてもよく、或いは、ｂ）自車両が特に注意して運転すべき領域内に入ったことを示す専用のインジケータを点灯又は点滅させることによって行われてもよく、或いは、ｃ）自車両が特に注意して運転すべき領域内に入ったことを伝える音声情報を専用の又はオーディオ用のスピーカから提供することによって行われてもよく、或いは、ｄ）これらの任意の組み合わせによって行われてもよい。
【００３１】
運転支援装置２００は、更に、運転支援装置２００の各構成要素を統括的に制御する主制御部２０５を有する。主制御部２０５は、例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ；電子制御装置）である。
【００３２】
主制御部２０５は、要注意地物との関係で運転者に注意喚起すべきか否かを判断し、注意喚起すべきと判断したときには注意喚起部２０４に指示して注意喚起を実施させる、ように構成される。
【００３３】
次いで、このような構成の本実施例に係る運転支援装置２００の動作について、図３〜５を参照してより具体的に説明する。
【００３４】
図３は、主制御部２０５が、注意喚起を実施するか否かを判定するのに用いるパラメータを示している。
【００３５】
まず、主制御部２０５は、自車両位置検出部２０１によって検出された自車両位置を記憶部２０３に記憶保持された要注意地物の所在地データに照らして、自車両Ｖと要注意地物Ｏとの間の距離Ｄを演算により求める。
【００３６】
また、本実施例において、主制御部２０５は、自車両進行方向検出部２０２によって検出された自車両の進行方向ベクトルＶＣ１と、要注意地物Ｏと自車両Ｖを結ぶベクトルＶＣ２とのなす角度θ［°］を演算により求める。
【００３７】
この角度θについて、ここでは、図示するように、時計回りを正とする。また、自車両Ｖの進行方向が自車両Ｖから要注意地物Ｏへ向かう方向と一致しているときをθ＝±１８０°とし、自車両Ｖの進行方向がちょうど自車両Ｖから要注意地物Ｏへ向かう方向とは正反対の方向と一致しているときをθ＝±０°とする。
【００３８】
主制御部２０５は、このようにして求めたＡ）自車両Ｖから要注意地物Ｏまでの距離Ｄと、Ｂ）自車両Ｖから要注意地物Ｏへ向かう方向とは逆方向を基準として自車両Ｖの進行方向を表した角度θとを用いて、運転者に注意喚起すべきか否かを判定する。判定基準の一例を図４に示す。この判定基準によれば、角度θが−１８０°〜＋１８０°の間において、斜線で示した領域においてのみ注意喚起が実施される。
【００３９】
図４に示した判定基準では、まず、距離Ｄの絶対値（｜Ｄ｜）に対して２つの閾値ａ、ｂ（ａ＞ｂ）が設けられる。そして、｜Ｄ｜＞ａのときは、自車両Ｖが注意喚起の必要がないほど十分に要注意地物Ｏから離れていると判断して、角度θの大きさに拘らず、すなわち自車両の進行方向に依らず、注意喚起を実施しない。換言すれば、距離｜Ｄ｜に関する閾値ａには、注意喚起が必要ないと考えられるほど十分な長さの要注意地物Ｏからの距離の値が設定される。
【００４０】
また、｜Ｄ｜＜ｂのときは、自車両Ｖの進行方向がたとえ要注意地物Ｏから離れる方向であったとしても注意喚起を実施した方が好ましいと考えられるほど十分に自車両Ｖが要注意地物Ｏのすぐ近傍に位置していると判断して、角度θの大きさに拘らず、すなわち自車両の進行方向に依らず、注意喚起を実施する。換言すれば、距離｜Ｄ｜に関する閾値ｂには、自車両Ｖの進行方向に拘らず注意喚起が必要であると考えられるほど十分に短い要注意地物Ｏからの距離の値が設定される。
【００４１】
さらに、この判定基準においては、ｂ≦｜Ｄ｜≦ａのとき、距離｜Ｄ｜の大きさに応じて、運転者への注意喚起が実施される角度θの角度領域が変化する。具体的には、距離｜Ｄ｜が小さくなるほど（すなわち、｜Ｄ｜＝ａから｜Ｄ｜＝ｂへ向かうほど）、注意喚起が実施される角度θの角度領域が広くなる。
【００４２】
より具体的には、図４に示すように、このｂ≦｜Ｄ｜≦ａの領域においては、角度θが０°≦θ≦＋１８０°の領域においては、
｜Ｄ｜≦（ａ−ｂ）・θ／１８０＋ｂ      ・・・式（１）
が満たされるときに注意喚起が実施され、角度θが−１８０°≦θ＜０°の領域においては、
｜Ｄ｜≦（ｂ−ａ）・θ／１８０＋ｂ      ・・・式（２）
が満たされるときに注意喚起が実施される。
【００４３】
すなわち、距離｜Ｄ｜＝ａのときは、角度θがちょうどθ＝±１８０°の場合のみ、注意喚起が実施されるが、距離｜Ｄ｜の値が｜Ｄ｜＝ａから｜Ｄ｜＝ｂへ向けて小さくなるにつれて、注意喚起が実施される角度θの角度範囲がθ＝±０°へ向けて徐々に広がり、距離｜Ｄ｜＝ｂのときには角度θが−１８０°から＋１８０°までのあらゆる角度において注意喚起が実施されることになる。
【００４４】
これを進行方向を表す角度θから見て言い換えるならば、角度θが±０°に近づくほど注意喚起が実施されるための距離｜Ｄ｜が（｜Ｄ｜＝ｂへ向けて）短くなり、角度θが±１８０°に近づくほど要注意地物Ｏまでの距離｜Ｄ｜がより遠い段階で注意喚起が実施されることになる（最大で｜Ｄ｜＝ａ）。
【００４５】
上記のような判定基準を用いることにより、運転支援装置２００は、自車両Ｖが要注意地物Ｏから距離ａを越えて離れているときには一律に注意喚起を実施せず、要注意地物Ｏへ距離ｂより近づいたときには一律に注意喚起を実施することができる。
【００４６】
また、上記のような判定基準を用いることにより、運転支援装置２００は、自車両Ｖと要注意地物Ｏの間隔｜Ｄ｜がｂ≦｜Ｄ｜≦ａのときは、距離｜Ｄ｜が大きいほど自車両Ｖが要注意地物Ｏへ向かう可能性が低くなると考えて、θ＝±１８０°を中心とした注意喚起が実施される角度θの角度範囲を狭め、距離｜Ｄ｜が小さいほど自車両Ｖが要注意地物Ｏへ向かう可能性が高くなると考えて、θ＝±１８０°を中心とした注意喚起が実施される角度θの角度範囲を広げることができる。
【００４７】
次いで、この図４に示した判定基準の一例を用いた場合の運転支援装置２００による注意喚起実施の流れを図５のフローチャートを用いて説明する。
【００４８】
まず、主制御部２０５は、自車両Ｖから要注意地物Ｏまでの距離｜Ｄ｜の大きさが閾値ａ以下であるか否かを判定する（Ｓ５０１）。
【００４９】
距離｜Ｄ｜の大きさが閾値ａより大きい場合（Ｓ５０１の「ＮＯ」）、主制御部２０５は、自車両Ｖは要注意地物Ｏから十分に離れているものと判断し、自車両Ｖの進行方向を表す角度θの大きさに依らず、注意喚起を実施せずに本フローの１ルーチンを終了する。
【００５０】
他方、距離｜Ｄ｜の大きさが閾値ａ以下の場合（Ｓ５０１の「ＹＥＳ」）、次いで、主制御部２０５は、距離｜Ｄ｜の大きさが閾値ｂ（＜閾値ａ）より小さいか否かを判定する（Ｓ５０２）。
【００５１】
距離｜Ｄ｜の大きさが閾値ｂより小さい場合（Ｓ５０２の「ＹＥＳ」）、主制御部２０５は、自車両Ｖは要注意地物Ｏのすぐ近傍に位置しているものと判断し、自車両Ｖの進行方向を表す角度θの大きさに依らず、注意喚起部２０４に自車両運転者への注意喚起を実施させる（Ｓ５０６）。
【００５２】
他方、距離｜Ｄ｜の大きさが閾値ｂ以上の場合（Ｓ５０２の「ＮＯ」）、次いで、主制御部２０５は、自車両Ｖの進行方向を表す角度θが正の値を採っているか否かを判定する（Ｓ５０３）。
【００５３】
角度θが正の値である場合（Ｓ５０３の「ＹＥＳ」）、次いで、主制御部２０５は、上記式（１）が満たされるか否かを判定し（Ｓ５０４）、満たされる場合（Ｓ５０４の「ＹＥＳ」）には注意喚起部２０４に注意喚起を実施させ（Ｓ５０６）、満たされない場合（Ｓ５０４の「ＮＯ」）には注意喚起を実施しない。
【００５４】
他方、角度θが負の値である場合（Ｓ５０３の「ＮＯ」）、次いで、主制御部２０５は、上記式（２）が満たされるか否かを判定し（Ｓ５０５）、満たされる場合（Ｓ５０５の「ＹＥＳ」）には注意喚起部２０４に注意喚起を実施させ（Ｓ５０６）、満たされない場合（Ｓ５０５の「ＮＯ」）には注意喚起を実施しない。
【００５５】
このように、本実施例によれば、従来装置のように要注意地物Ｏを中心とした一定半径の円内において一律に注意喚起を実施するものとはせず、自車両Ｖから要注意地物Ｏまでの距離｜Ｄ｜と自車両Ｖの進行方向（を表す角度θ）とを双方考慮して注意喚起が実施されるか否かが決定されるため、自車両Ｖが要注意地物Ｏへ接近していく可能性が比較的高いと考えられる場合にのみ注意喚起を実施し、自車両Ｖが要注意地物Ｏから離れていく可能性が比較的高いと考えられる場合には注意喚起を実施しないようにすることができ、不必要な注意喚起が実施されてしまうことが適切に回避される。
【産業上の利用可能性】
【００５６】
本発明は、自車両位置に応じて運転者に注意喚起する運転支援装置に利用できる。搭載される車両の外観、重量、サイズ、走行性能等は問わない。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】従来装置による注意喚起実施の様子を説明するための図である。
【図２】本発明の一実施例に係る運転支援装置の概略構成図である。
【図３】本発明の一実施例に係る運転支援装置による注意喚起実施判定において用いられるパラメータを説明するための図である。
【図４】本発明の一実施例に係る運転支援装置による注意喚起実施判定基準の一例を示すグラフである。
【図５】本発明の一実施例に係る運転支援装置による注意喚起実施の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５８】
２００  運転支援装置
２０１  自車両位置検出部
２０２  自車両進行方向検出部
２０３  記憶部
２０４  注意喚起部
２０５  主制御部
【図１】
2007183884.tif 000003
【図２】
2007183884.tif 000004
【図３】
2007183884.tif 000005
【図４】
2007183884.tif 000006
【図５】
2007183884.tif 000007