(57)【要約】【課題】簡単な制御でバケットの動作時間を短縮させて販売効率が向上する自動販売機を提供する。【解決手段】出力１００％の最大出力状態でのモータ駆動時において各目標位置で該モータ駆動を停止させた場合のバケットの各目標位置に対するオーバーラン実測値Ｘ（０）を目標位置毎にあらかじめ記憶部に記憶させておき、指示部からの指示入力による商品販売時には、出力１００％の最大出力状態でモータ駆動するとともに指示入力に対応する所定の目標位置よりも該目標位置に対して記憶されているオーバーラン実測値Ｘ（０）分だけ手前の位置で該モータ駆動を停止させるように制御することで、減速動作のない最大出力状態とオーバーランとによるバケットの高速動作を可能にし、かつ、モータ駆動の制御も減速制御を要せず基本的に簡単なオン／オフ制御のみに簡略化できるようにした。【選択図】        図１４
2007041885.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
それぞれ商品を収納して本体内部の所定位置に配列された複数の商品収納ラックと、これらの商品収納ラック前面を移動自在なバケットを有するモータ駆動の商品搬送機構とを備え、前記商品搬送機構は、所定の指示部からの指示入力に応じて前記バケットを所定の待機位置から該当する所望の商品を収納した商品収納ラック位置まで移動させて停止させ該商品収納ラックから払い出された商品を該バケットで受け取り、商品を受け取った該バケットを商品取出口まで移動させる自動販売機において、
最大出力状態でのモータ駆動時において各目標位置で該モータ駆動を停止させた場合の前記バケットの各目標位置に対するオーバーラン実測値を目標位置毎にあらかじめ記憶した記憶部と、
前記指示部からの指示入力による商品販売時には、最大出力状態でモータ駆動するとともに前記指示入力に対応する所定の目標位置よりも該目標位置に対して記憶されている前記オーバーラン実測値分だけ手前の位置で該モータ駆動を停止させるように前記商品搬送機構を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする自動販売機。
【請求項２】
前記バケットの移動量を検出する検出手段と、
商品販売毎に前記検出手段で前記バケットの目標位置に対するオーバーラン値を実測し前記記憶部に記憶されている対応する目標位置に対するオーバーラン実測値を更新するオーバーラン量更新手段と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載の自動販売機。
【請求項３】
前記各目標位置は、前記所定の待機位置を基準とする各商品収納ラック位置であることを特徴とする請求項１又は２に記載の自動販売機。
【請求項４】
前記各目標位置は、前記各商品収納ラック位置を基準とする前記商品取出口の位置を含むことを特徴とする請求項３に記載の自動販売機。
【請求項５】
前記各目標位置は、前記商品取出口の位置を基準とする前記待機位置を含むことを特徴とする請求項４に記載の自動販売機。
【請求項６】
前記商品収納ラックは、外部から透視可能に前記本体内部の所定位置に配列されていることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の自動販売機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、商品収納ラックに収納された商品をバケットで取得して商品取出口まで搬送させて販売する自動販売機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、それぞれ商品を収納して本体内部の所定位置に配列された複数の商品収納ラックと、これらの商品収納ラック前面を移動自在なバケットを有するモータ駆動の商品搬送機構とを備え、商品搬送機構が、所定の指示部からの指示入力に応じてバケットを所定の待機位置から該当する所望の商品を収納した商品収納ラック位置まで移動させて停止させ該商品収納ラックから払い出された商品を該バケットで受け取り、商品を受け取った該バケットを商品取出口まで移動させるようにした自動販売機がある。
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−３５３５４６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、この種の自動販売機では、バケットを所定の待機位置から顧客の指定した商品を収納している商品収納ラックの位置まで移動させる場合、バケットを移動させる駆動モータは、バケットが待機位置から目的とする商品収納ラックの位置へ移動するにつれて、モータの出力が段階的に小さくなるように設定されている。これは、バケットの目標とするラック位置でのオーバーランを極力減らして、バケットを目標とするラック位置でできる限り精度よく停止させるためである。
【０００５】
図１４（ｄ）は、その一例を示すもので、例えば駆動モータをＰＷＭ制御するものとし、最初は出力１００％（オンデューティ１００％）の最大出力状態でモータ駆動を開始させてバケットを所定の待機位置（開始位置）から移動を開始させ、途中まで進んだ所定の位置で第１減速なる減速制御をかけて出力５０％に出力状態を低下させ、さらに、進んだ所定の位置で第２減速なる減速制御かけて出力１５％に出力低下させ、目標位置直前でブレーキ（モータＯＦＦ）をかけることで、バケットを目標位置で停止させるようにしている。ＰＷＭ制御に限らず、モータ出力（バケット動作速度）が連続的に低下するように可変制御する方式もある。さらには、このような減速制御を行っても、目標位置でのオーバーランをなくすことができないため、オーバーラン量を検出し、このオーバーラン量分を見込んで早めにモータ駆動を停止させる方式も提案されている（例えば、特許文献１等参照）。
【０００６】
ところが、従来方式では、バケットを移動させるためのモータ駆動に関しては、動作速度の可変制御を基本とし、その減速動作により、又は減速動作中の駆動停止位置の制御により、バケットを所望の位置で停止させようとするものであり、バケットの移動・停止に要する動作時間が長い上に、駆動モータを減速制御している状況下でブレーキ位置（駆動停止位置）とオーバーラン量との関係を見出しているものであり、オーバーラン量自体は少なめではあるがブレーキ位置とオーバーラン量との関連付けが安定しておらず難しく、その制御系も複雑となってしまうものである。特に、特許文献１の場合、オーバーラン量を見込んで早めに停止し（ブレーキポイント固定）、停止位置を確認センサが検知するまで、搬送機構を動作させるものである。例えば、図１４（ｄ）に示した制御例のように出力１５％程度で駆動させる場合には、バケットの移動速度はかなり遅いものである。特に、最近では、商品の陳列状態及びバケットの動作状況を外部から視認できるシースルー型の自動販売機も出現しているが、バケットの動きがあまりに遅いと購買者にイライラ感を与え、シースルー型としては逆効果になってしまう。
【０００７】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、簡単な制御でバケットの動作時間を短縮させて販売効率を向上させることができる自動販売機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に係る自動販売機は、それぞれ商品を収納して本体内部の所定位置に配列された複数の商品収納ラックと、これらの商品収納ラック前面を移動自在なバケットを有するモータ駆動の商品搬送機構とを備え、前記商品搬送機構は、所定の指示部からの指示入力に応じて前記バケットを所定の待機位置から該当する所望の商品を収納した商品収納ラック位置まで移動させて停止させ該商品収納ラックから払い出された商品を該バケットで受け取り、商品を受け取った該バケットを商品取出口まで移動させる自動販売機において、最大出力状態でのモータ駆動時において各目標位置で該モータ駆動を停止させた場合の前記バケットの各目標位置に対するオーバーラン実測値を目標位置毎にあらかじめ記憶した記憶部と、前記指示部からの指示入力による商品販売時には、最大出力状態でモータ駆動するとともに前記指示入力に対応する所定の目標位置よりも該目標位置に対して記憶されている前記オーバーラン実測値分だけ手前の位置で該モータ駆動を停止させるように前記商品搬送機構を制御する制御手段と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
請求項２に係る自動販売機は、上記発明において、前記バケットの移動量を検出する検出手段と、商品販売毎に前記検出手段で前記バケットの目標位置に対するオーバーラン値を実測し前記記憶部に記憶されている対応する目標位置に対するオーバーラン実測値を更新するオーバーラン量更新手段と、を備えることを特徴とする。
【００１０】
請求項３に係る自動販売機は、上記発明において、前記各目標位置は、前記所定の待機位置を基準とする各商品収納ラック位置であることを特徴とする。
【００１１】
請求項４に係る自動販売機は、上記発明において、前記各目標位置は、前記各商品収納ラック位置を基準とする前記商品取出口の位置を含むことを特徴とする。
【００１２】
請求項５に係る自動販売機は、上記発明において、前記各目標位置は、前記商品取出口の位置を基準とする前記待機位置を含むことを特徴とする。
【００１３】
請求項６に係る自動販売機は、上記発明において、前記商品収納ラックは、外部から透視可能に前記本体内部の所定位置に配列されていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明に係る自動販売機によれば、最大出力状態でのモータ駆動時において各目標位置で該モータ駆動を停止させた場合のバケットの各目標位置に対するオーバーラン実測値を目標位置毎にあらかじめ記憶部に記憶させておき、指示部からの指示入力による商品販売時には、最大出力状態でモータ駆動するとともに指示入力に対応する所定の目標位置よりも該目標位置に対して記憶されているオーバーラン実測値分だけ手前の位置で該モータ駆動を停止させるように制御するので、減速動作のない最大出力状態とオーバーランとによるバケットの高速動作が可能で商品購入者の待ち時間が短縮され商品販売効率を向上させることができる上に、モータ駆動の制御も減速制御を要せず基本的に簡単なオン／オフ制御のみに簡略化することができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下に添付図面を参照して、本発明に係る自動販売機の好適な実施の形態を詳細に説明する。本実施の形態は、外部から商品及びその販売動作を視認できるように構成したいわゆるシースルー型の自動販売機への適用例を示す。なお、本実施の形態により本発明が限定されるものではない。
【００１６】
［自動販売機の構成］
図１の正面図に例示するように、本実施の形態の自動販売機は、例えば、缶、ビン、ペットボトル、紙パックに封入された飲料、カップ等の容器に収容された乳製品や菓子等、様々な形状及び大きさを有する商品４０を販売できるものである。本実施の形態の自動販売機の外観構成は、主として、筐体１０と、この筐体１０の前面に開閉可能に設けられた扉式の前面パネル１３（前扉）とからなっている。また、本実施の形態の自動販売機は、所謂シースルー型であるため、前面パネル１３には透明板が組み込まれていて顧客が自動販売機の内部に収納されている商品４０や商品４０の販売動作等を外から透視できるようになっている。さらに、前面パネル１３の透明板以外の部分には、購買しようとする商品４０の選択に際して顧客が操作する操作パネル１４、紙幣及びコインの収受を行う金銭収受装置１６、顧客が商品４０を取り出すための商品取出口１７、釣銭を返却するための釣銭払出口１８、施錠装置１９、等が設けられている。
【００１７】
自動販売機の内部の商品収納室は、上下（Ｙ方向）に亘る複数の収納棚５０から形成されている。各収納棚５０には、自動販売機の前後方向（Ｚ方向）に摺動可能に商品ケース３０（商品棚）が収納されている。この商品ケース３０の内部には、この商品ケース３０内の空間を左右方向（Ｘ方向）に仕切る仕切板６５が設けられ、この仕切板６５によって、商品４０を収納するためのスペースである複数の商品収納ラック３９が形成されている。商品４０は、商品収納ラック３９に前後方向に縦列された状態で収容されている。また、前面パネル１３と収納棚５０の前端との間の空間内には、この空間内をＸＹ方向に移動し、商品４０を商品取出口１７の位置まで搬送するためのバケット９０が設けられている。
【００１８】
［商品搬送ユニット］
図２は、前述した商品ケース３０及びその周辺部の構成を前方側斜め上方から見た分解斜視図である。商品ケース３０は、主として、略長方形状をなす底面板３１と、この底面板３１の後端部に形成された所定高さの背板３２と、この底面板３１の両端部に形成された所定高さの側板３３とからなる。前述した仕切板６５は、略長方形状をなし、その前後方向（Ｚ方向）に、商品ケース３０の奥行長と略同じ長さを有する。また、仕切板６５には、下端の所定位置にてＬ字状の鍵部６６が形成され、後方端にて突板部６７が形成されている。さらに、仕切板６５は、商品ケース３０の底面板３１に設けられているスリット３５に鍵部６６を挿入し、かつ、商品ケース３０の背板３２に形成されているスリット３４に突板部３７を挿入することにより商品ケース３０に装着されるようになっている。このような構成により、仕切板６５は、商品ケース３０の任意の位置に容易に装着可能となっている。
【００１９】
また、図２に示すように、商品収納ラック３９の底部には、商品４０を前後方向（Ｚ方向）に移動させるためのコンベアユニット４１が装着されている。このコンベアユニット４１は、前後方向に駆動される無端（エンドレス）のベルト４３と、べルト４３を支持するコンベア基台４５とを有している。ベルト４３は、商品４０を載置して前方（Ｚ方向）に搬送するためのものであり、合成繊継の帯状織布が環状に繋がれ、その両端部に沿って、例えば後述する背凭れ板６０をベルト４３の所定位置に固定するためのスプロケット穴４４が一定の間隔で設けられたものである。このベルト４３は、コンベア基台４５の前端側及び後端側にそれぞれ設けられている駆動プーリ５４及び従動プーリ５５に張架されている。また、コンベア基台４５の下部にはＬ宇状の鍵部４２が設けられ、鍵部４２を商品ケース３０のスリット３５に嵌入させることにより、コンベアユニット４１は、商品ケース３０の底面板３１に装着可能となっている。つまり、コンベアユニット４１は、商品４０の大きさや商品４０の種類等に応じて商品ケース３０の任意の位置に装着可能となっている。以上から、本実施の形態においては、商品ケース３０に対して一定間隔又は異なる間隔で複数のコンベアユニット４１を装着できることとなる。
【００２０】
また、コンベアユニット４１の前端部に設けられた駆動プーリ５４には、これと同軸に、バケット９０側からベルト４３を駆動させる動力を受けるベルト用歯車５３が固設されている。このベルト用歯車５３は、バケット９０に設けられている歯車機構９９（図５及び図６）と噛合されてベルト４３を動かすための動力をバケット９０から伝達する。また、コンベアユニット４１の前端部には、縦列の先頭をなす商品４０をコンベアユニット４１の前端位置にて停止させるための可動ストッパ７０が、後述する受渡部材７１を介して設けられている。なお、図２は、可動ストッパ７０が商品４０を移動規制すべく上側（Ｙ側）に位置した状態を例示する。背凭れ板６０は、直立した状態でコンベア基台４５に装着されて、背凭れ板６０からの押出力によって商品４０を前方側（Ｚ側）に繰り出す。この背凭れ板６０は、その底部にて突起部（不図示）を有し、突起部をベルト４３のスプロケット穴４４に挿入することによりコンベア基台４５に装着される。また、背凭れ板６０は、商品列の最後尾に載置された商品４０に当接しつつ、ベルト４３の駆動に伴って前方向に移動する。これにより、商品４０は、確実に自動販売機の前方側に繰り出される。
【００２１】
さらに、収納棚５０の両側部からＹ方向に立設する側板５１ａ，５１ｂは、商品ケース３０を摺動自在に保持する。つまり、商品ケース３０は、＋Ｚ方向に引き出されるとともに−Ｚ方向に収納されることとなる。一方の側板５１ａは、−Ｘ方向に突出する突片５１ｃを有する。突片５１ｃは、収納棚５０に収納された状態の商品ケース３０の垂直位置を検出するためのものである。Ｘ方向に延在する鉛直移動機構８１は、電動モータ９１５の駆動力が伝達されることにより、Ｙ方向を移動するものである。これにより、鉛直移動機構８１の案内レール８１ａ上に装着されるバケット９０は、Ｘ方向及びＹ方向を自在に移動することとなる。
【００２２】
また、鉛直移動機構８１は、Ｙ方向を移動する過程において、商品棚５０の突片５１ｃの有無を非接触で検出する位置検出センサ８１ｂ（非接触センサ）を有する。位置検出センサ８１ｂは、光信号（例えば赤外光）を発光する発光素子８１ｃと、この光信号を受光する受光素子８１ｄとを有しており、Ｙ方向を移動する過程において突片５１ｃが発光素子８１ｃと受光素子８１ｄの間の信号経路に介在する位置に固定される。つまり、受光素子８１ｄが発光素子８１ｃからの光信号を受光不可能である場合、突片５１ｃが発光素子８１ｃと受光素子８１ｄの間の信号経路に介在して信号経路を遮断しており、収納棚５０に収納された状態の商品ケース３０の垂直位置を検出することが可能となる（図３−１参照）。一方、受光素子８１ｄが発光素子８１ｃからの光信号を受光可能である場合、突片５１０が発光素子８１ｃと受光素子８１ｄの間の信号経路に介在していない（図３−２参照）。
【００２３】
図４の正面図に例示するように、前述の受渡部材７１は、駆動プーリ５４を覆うように凹形状をなして、コンベアユニット４１の前端部に固定される。この受渡部材７１の正面には、可動ストッパ７０を支持する支持面７２ａとともに、この支持面７２ａの下側（−Ｙ側）に反射面７２ｈが形成されている、この反射面７２ｈは、垂直辺Ｐがコンベアユニット４１のＸ方向の検出位置及びバケット９０のＸ方向の停止位置を規定する基点となり、水平辺Ｈがコンベアユニット４１のＹ方向の検出位置及びバケット９０のＹ方向の停止位置を規定する基点となるものである。
【００２４】
［バケット］
図５は、バケット９０を商品取得口側から見た斜視図である。バケット９０は、コンベアユニット４１からベルト４３によって前面方向（＋Ｚ方向）に押し出された商品４０が収容される空間をなす収容部９１を備えている。また、バケット９０は、可動ストッパ７０をコンベアユニット４１の下方側に退避させるためのレバー機構９５を備えている。このレバー機構９５は、図５の収容部９１の下側（−Ｙ側）に示される、略正方形状の板材からなるレバー部材９３を有し、このレバー部材９３をレバー部材用軸部９３ａの周りに回動（図５の矢印）させつつ同図の右側（−Ｘ側）に移動させるものである。また、バケット９０は、このバケット９０がコンベアユニット４１の前端に位置している際にコンベアユニット４１のベルト用歯車５３に噛合される歯車機構９９と、この歯車機構９９を駆動するための適宜な電動モータ（不図示）とを備えている。また、バケット９０は、収容部９１に収容された商品４０を商品取出口１７（図１）に払い出す際にバケット用ベルト９２（載直面）を駆動するためのバケット用ベルト駆動機構（不図示）等を備えている。また、バケット９０は、バケット用ベルト９２の下側中央部に位置検出センサ９０２（非接触センサ）を備え、コンベアユニット４１の受渡部材７１の反射面７２ｈと対向して投光し、この反射面７２ｈからの反射光を受光するようになっている。
【００２５】
図６に示すように、本実施の形態の歯車機構９９は、バケット９０の商品取得口の下側（−Ｙ側）から突出してコンベアユニット４１のベルト用歯車５３に噛合し、商品４０の搬送後にはこのバケット９０の下側に退避するようになっている。このような歯車機構９９の動作によって、歯車機構９９とベルト用歯車５３との間には、搬送方向（Ｚ方向）の力が作用しないようになっている。なお、図６は、バケット９０がコンベアユニット４１に対向したときのこのバケット９０及びコンベアユニット４１の配置を示す側面図である。
【００２６】
また、図６に示すように、本実施の形態の位置検出センサ９０２は、発光素子９０２ａと、この発光素子９０２ａからの反射光を受光する受光素子９０２ｂとから構成されている。この発光素子９０２ａ及び受光素子９０２ｂは、同一のＸ方向位置において互いに異なるＹ方向位置に並設されている。これにより、発光素子９０２ａから投光された赤外光（図６におけるＩＬ）が受渡部材７１の反射面７２ｈにて反射され、かつ反射されたこの赤外光が受光素子９０２ｂに受光されたときに、位置検出センサ９０２は検出信号を出力するようになっている。ここで、位置検出センサ９０２が反射面７２ｈのみを選択的に検出するために、発光素子９０２ａ及び受光素子９０２ｂの対は、反射面７２ｈと平行になるように傾斜して配設されている。
【００２７】
一方、前述したように、自動販売機の前面パネル１３と収納棚５０の前端との間の空間内において、バケット９０は、ＸＹ方向、即ち、複数のコンベアユニット４１の前面側全体に亘って移動するようになっている（図１参照）。つまり、自動販売機の筐体１０内には、バケット９０を自動販売機の幅方向（Ｘ方向）に移動させる後述する水平移動機構と、このバケット９０を上下（Ｙ方向）に移動させる後述する鉛直移動機構８１とが設けられ、バケット９０はこれらの機構（商品搬送機構）によって移動可能に支持されている。
【００２８】
図７及び図８に示すように、バケット９０は、このバケット９０に設けられた回転自在の４つのローラ９５０が案内レール８１ａにおいて転がることにより、Ｘ方向に可動となっている。ここで、図７−２は、図７−１に示すバケット９０の下部の拡大図である。また、図７−２に示すように、バケット９０には、バケット用ベルト９２の下側（−Ｙ側）に電動モータ９１０が設けられている。電動モータ９１０の回転駆動力は、同じくバケット用ベルト９２の下側に設けられ互いに噛合するピニオン機構部によってギア９１２からギア９１８ａまで伝達される。ここで、図８に示すピニオン９１８ｂは、図７−２に示すギア９１８ａに対して同軸に固設され、ともに回転する。よって、電動モータ９１０の回転駆動力はピニオン９１８ｂまで伝達される。図８に示すように、ピニオン９１８ｂは案内レール８１ａに敷設されたラック８１０と噛合している。これにより、本実施の形態においては、電動モータ９１０が所定回数だけ回転すると、前述した駆動力伝達によってピニオン９１８ｂも所定回数だけ回転し、バケット９０が案内レール８１ａに対してＸ方向に所定距離だけ移動するようになっている。
【００２９】
さらに、図７−２に示すように、バケット９０には、ギア９１４と対向してパルスエンコーダ９２０が設けられている。このパルスエンコーダ９２０は、放射状をなしてエンゴーダ用スリット９２０ｂが穿設された回転子９２０ａと、このエンコーダ用スリット９２０ｂを通過する光を検出する毎にパルス信号を発生するエンコーダ用光検出器９２０ｃとから構成されている。なお、本実施の形態の電動モータ９１０の回転量に応じた数をもってパルス信号はパルスエンコーダ９２０によって出力されるが、これに限定されるものではない。例えば、図７−２に示す電動モータ９１０がステッピングモータであれば、ステッピングモータが自身の回転量に応じた数をもってパルス信号を出力する機能を有することとなる。よって、この場合、パルス用エンコーダ９２０を特に設ける必要はない。前述した水平移動機構の構成により、バケット９０は、案内レール８１ａの上をＸ方向に前記のパルス信号数に相当する距離だけ移動可能となる。一方、鉛直移動機構８１も、水平移動機構と同様、電動モータ９１５（図１参照）の回転動作によってＹ方向に所定距離だけ移動するものであって、適宜なパルスエンコーダ９９０（図９参照）を備えている。
【００３０】
［停止動作制御手段］
図９は、本実施の形態におけるバケット９０の移動停止動作を制御するための制御手段の一例を説明するブロック図である。図９に示す制御部２００は、筐体１０内に設けられてこの筐体１０内の販売機構９１０等の負荷を制御するスレーブＣＰＵ２２０と、前面パネル１３の背面側にリモコン２１０等とともに設けられてスレーブＣＰＵ２２等の制御を集中管理するマスタＣＰＵ２３０とよりなる。ＲＡＭ２２２及びＲＯＭ２２４を備えるスレーブＣＰＵ２２０は、位置検出センサ９０２からの反射面７２ｈの有無を示す検出信号を受信し、さらにパルスエンコーダ９２０からのバケット９０のＸ方向位置に相当するパルス信号を受信し、これにより、バケット９０のＸ方向の動作を制御する。同様に、スレーブＣＰＵ２２０は、位置検出センサ８１ｂからの突片５１ｃの有無を示す検出信号を受信し、さらにパルスエンコーダ９９０からのバケット９０Ｙ方向位置に相当するパルス信号を受信し、これにより、バケット９０のＹ方向の動作を制御する。
【００３１】
なお、本実施の形態のマスタＣＰＵ２３０は、スレーブＣＰＵ２２０を制御することで、バケット９０を移動させて商品ケース３０におけるコンベアユニット４１の位置を検出する検出制御を行うとともに、商品４０を販売するためにバケット９０の商品取得口をコンベアユニット４１の開口部まで移動させて販売機構２０２を制御する販売制御を行う。また、後述するように、木実施の形態のマスタＣＰＵ２３０は、指示部からの指示入力による商品販売時には、最大出力状態でモータ駆動するとともに指示入力に対応する所定の目標位置よりも該目標位置に対して記憶されているオーバーラン実測値分だけ手前の位置で該モータ駆動を停止させるように商品搬送機構を制御する動作も行う。
【００３２】
マスタＣＰＵ２３０に接続されたＲＡＭ２０４は、前述した検出制御時にコンベアユニット４１の位置に対応するパルス信号数等を記憶し、マスタＣＰＵ２３０に接続されたＲＯＭ２０６は、このマスタＣＰＵ２３０を動作させる適宜なプログラムを記憶する。
【００３３】
なお、ＲＯＭ２０６は、データを製造工程で焼き付け固定するマスクＲＯＭ、データを紫外線消去することによりデータを繰り返し書き込み／読み出しできるＥＰＲＯＭ，ＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性記憶素子で構成される。また、ＲＡＭ２０４は、ＳＲＡＭ等の揮発性素子により構成される。木実施の形態においては、ＲＡＭ２０４のデータはバックアップ電源により保持されている。
【００３４】
リモコン２１０は、例えば、自動販売機の出荷時や商品変更時等に、商品ケース２０におけるコンベアユニット４１の位置が変更になったとき、例えば作業員が、この変更された位置に関するデータをマスタＣＰＵ２３０に入力するための端末をなす。リモコン２１０は、マスタＣＰＵ２３０に対して前述した検出制御を要求する要求信号を入力するための検出釦２１２を備えている。
【００３５】
［商品搬送ユニットの位置検出動作］
前述した構成を有する自動販売機の制御手段が、バケット９０を移動させてコンベアユニット４１の位置を検出する動作について、図１０〜図１３を参照しつつ説明する。図１０は、本実施の形態の自動販売機の商品ケース３０とバケット９０との関係を説明するための平面図である。図１０に示す商品ケース３０には、Ｘ方向に例えば８列のコンベアユニット４１１〜４１８（４８個の商品収納ラック３９）が並設されるものとする。なお、本実施の形態においては、各コンベアユニット４１１〜４１８がＸ方向に一定の幅を有するように商品ケース３０が仕切板６５にて仕切られている。しかし、商品ケース３０に対するコンベアユニット４１１〜４１８の装着位置はこれに限定されるものではなく、仕切板６５とともにＸ方向の異なる位置に装着可能である。
【００３６】
案内レール８１ａにおけるバケット９０のＸ方向位置は、バケット９０の図１０における右端（ＢＲ）から左側に向かって増大するパルスエンコーダ９２０からのパルス信号数によって表される。ここで、例えば、バケット９０が案内レール８１ａ上に設けられた右限スイッチ８１ｅを押下することによって、この右端（ＢＲ）にてバケット９０のＸ方向の移動を停止させるものとする。
【００３７】
同様に、例えば、バケット９０が案内レール８１ａ上に設けられた左限スイッチ８１ｆを押下することによって、左端（ＢＬ）にてバケット９０のＸ方向の移動を停止させるものとする。これらのＢＲ〜ＢＬの範囲内でバケット９０がＸ方向に移動するとき、前述した位置検出センサ９０２は、その受光素子９０２ｂが所定の閾値以上の受光強度をもって光を感知したとき、検出信号をスレーブＣＰＵ２２０（図９）に出力する。
【００３８】
また、図１０の“ＢＣ”に示される例においては、バケット９０は、このバケット９０の商品取得口がコンベアユニット４１４の開口部と対向する位置にある。このとき、位置検出センサ９０２は、受光素子９０２ｂがコンベアユニット４１４の受渡部材７１の反射面７２ｈからの反射光を受光することによって、検出信号をスレーブＣＰＵ２２０に出力する。この検出信号を受信したスレーブＣＰＵ２２０は、パルスエンコーダ９２０からの電動モータ９１０の回転数に相当するパルス信号数をマスタＣＰＵ２３０側に送信しＲＡＭ２０４に記憶させる。
【００３９】
図１１は、コンベアユニット４１８からコンベアユニット４１１までバケット９０が右端の初期位置から−Ｘ方向に移動するときの位置検出センサ９０２からの検出信号と、パルスエンコーダ９２０からのパルス信号とを示す図である。なお、バケット９０が右端から左端に移動する際の右端の初期位置において、パルスエンコーダ９２０のパルス信号の値はその都度リセットされる。
【００４０】
図１１によれば、例えば検出信号Ｃ４は、パルス信号が９００パルス目でローレベル（low level）からハイレベル（high level）となり、パルス信号が９４２パルス目でハイレベルからローレベルとなる。換言すると、位置検出センサ９０２が反射板７２ｈの図４右側の垂直辺Ｐの位置まで移動して反射光を受光したとき、検出信号Ｃ４はローレベルからハイレベルヘ変化し、一方、位置検出センサ９０２が反射板７２ｈの図４左側の垂直辺Ｐの位置までさらに移動して反射光をあらかじめ定められた閾値以上で受光できなくなったとき、検出信号Ｃ４はハイレベルからローレベルヘ変化する。
【００４１】
マスタＣＰＵ２３０は、ＲＯＭ２０６に記憶された適宜なプログラムに基づいて、例えば、前記の“９００パルス”を、コンベアユニット４１４が図１０における商品ケース３０の左端から“４番目”に装着されたものであることと関連付けて、ＲＡＭ２０４に例えば“（４，９００）”と対応付けて記憶させる。
【００４２】
図１２において、より具体的に示すように、コンベアユニット４１の位置に関するデータ（検出位置）は、事前の所定のテストモードにおいて、４８個の商品収納ラック３９の全てについて取得される。図１２は、本実施の形態の自動販売機によるコンベアユニット４１（商品収納ラック３９）の検出動作におけるバケット９０の移動経路の一例を示す図である。
【００４３】
例えば作業員によって前面パネル１３が開放され、例えば前面パネル１３の背面側に設けられたリモコン２１０の検出釦２１２が押下されたものとする。待機位置にあったバケット９０の垂直移動、水平移動、及び対角移動は、電動モータ９１５（図１）による鉛直移動機構８１のＹ方向の移動と、電動モータ９１０（図７）によるバケット９０のＸ方向の移動によって実現される。
【００４４】
図１３は、コンベアユニット４１をＸ方向位置及びＹ方向位置で特定した位置に関するデータの一例を示す図である。このデータは事前に検出された検出位置に関する情報としてスレーブＣＰＵ２２０により取得され、マスタＣＰＵ２３０側への送信を経てＲＡＭ２０４に記憶される。
【００４５】
一例として、コンベアユニット４１４を特定する検出データは、このコンベアユニット４１４が図１２において上から数えて第１段目の商品ケース３０の左端から４番目に位置するために、“１４”とされる。これに対して、Ｘ方向位置に相当するパルスエンコーダ９２０からのパルス信号数は、例えば前述した“９００”である。一方、図１３に示すように、本実施の形態においては、Ｙ方向位置に相当するパルスエンコーダ９９０からのパルス信号数は“１８１０”としている。この“１８１０”は、鉛直移動機構８１における位置検出センサ８１ｂの信号経路が最上段の収納棚５０から突出する突片５１ｃにて遮断された位置に対応する、パルスエンコーダ９９０のパルス信号数である。さらには、コンベアユニット４１４に対応する商品収納ラック３９のラックＮｏ．は、“４”としている。この“４”は、コンベアユニット毎に配列順に連番で割付けたラックＮｏ．である。以上から、ラックＮｏ．“４”に基づきコンベアユニット４１４を特定するバケット９０の位置データは“（１４，９００，１８１０）”である。
【００４６】
［バケットの移動停止動作］
本実施の形態の自動販売機の制御手段が、モータ駆動によりバケット９０を所定位置から所定位置に向けて移動させて停止させる動作について、図１４〜図１９を参照して説明する。まず、図１４（ａ）〜（ｃ）を参照して、本実施の形態の電動モータ９１０，９１５の動作制御の概要について説明する。ここでは、説明を簡単にするため、バケット９０をＸ方向に移動させるための電動モータ９１０の動作制御例で説明するが、バケット９０をＹ方向に移動させるための電動モータ９１５の動作制御も同様である。
【００４７】
まず、当該自動販売機の製造段階、或いは工場出荷段階等の実際の商品販売に先立つ段階において、図１４（ａ）に示すような確認販売動作を実行させることで、機構固有のオーバーラン量を取得する。この確認販売動作時には、バケット９０が所定の開始位置（例えば、待機位置）に位置する状態から電動モータ９１０を最大出力状態（ＰＷＭ制御におけるオンデューティ１００％）で駆動させたまま（すなわち、ＯＮ制御のみ）、バケット９０が所定の目標位置（目的とするラックＮｏ．の商品収納ラック位置）に到達した時点で電動モータ９１０の駆動を停止（ＯＦＦ制御）することによりブレーキをかけた場合の、バケット９０の当該目標位置に対するオーバーラン量を実際にオーバーラン実測値として測定する。このオーバーラン量は例えばパルスエンコーダ９２０のパルス数として計測することができる。ここでは、測定されたオーバーラン実測値をＸ（０）パルスとし、ＲＡＭ２０４等の記憶部にあらかじめ記憶させておく。
【００４８】
次いで、購買者からの購買指示に基づく実際の１回目の商品販売時には、図１４（ｂ）に示すように、バケット９０が所定開始位置（例えば、待機位置）に位置する状態から電動モータ９１０を最大出力状態（ＰＷＭ制御におけるオンデューティ１００％）で駆動させたまま（すなわち、ＯＮ制御のみ）、バケット９０が所定の目標位置（目的とするラックＮｏ．の商品収納ラック位置）よりも前述のオーバーラン実測値Ｘ（０）パルス分だけ手前のタイミング位置に到達した時点で電動モータ９１０の駆動を停止（ＯＦＦ制御）することによりブレーキをかけ、後は、オーバーランによりバケット９０を移動させて最終的に停止させる。この際にも、例えばパルスエンコーダ９２０を利用して目標位置に対するバケット９０のオーバーラン値を実測する。この場合のオーバーラン値が“０”であることが理想的であるが、ここでは、新たにＸ（１）パルス分のオーバーランが生じたものとする。
【００４９】
その後、購買者からの購買指示に基づく実際の２回目の商品販売時には、図１４（ｃ）に示すように、バケット９０が所定開始位置（例えば、待機位置）に位置する状態から電動モータ９１０を最大出力状態（ＰＷＭ制御におけるオンデューティ１００％）で駆動させたまま（すなわち、ＯＮ制御のみ）、バケット９０が所定の目標位置（目的とするラックＮｏ．の商品収納ラック位置）よりも前回分を加味したオーバーラン実測値Ｘ（０）＋Ｘ（１）パルス分だけ手前のタイミング位置に到達した時点で電動モータ９１０の駆動を停止（ＯＦＦ制御）することによりブレーキをかけ、後は、オーバーランによりバケット９０を移動させて最終的に停止させる。この際にも、例えばパルスエンコーダ９２０を利用して目標位置に対するバケット９０のオーバーラン値を実測する。この場合のオーバーラン値は理想通り“０”であるものとする。
【００５０】
次いで、より実際的な動作制御例について説明する。まず、当該自動販売機の製造段階、或いは工場出荷段階等の実際の商品販売に先立つ段階において、確認販売動作を実行させることで、機構固有のオーバーラン量を取得する処理について説明する。ここで、電動モータ９１０，９１５によるバケット９０の移動〜停止動作に関しては、待機位置を原点とした場合、図１５に示すように、この原点なる待機位置から各商品収納ラック３９（ベルトコンベア４１）の位置を目標位置として移動させて停止させる動作と、各商品収納ラック３９（ベルトコンベア４１）の位置から商品取出口１７を目標位置として移動させて停止させる動作と、商品取出口１７の位置から待機位置を目標位置として移動させて停止させる動作とがある。そこで、当該オーバーラン量取得処理では、待機位置を基準とし各商品収納ラック位置を目標位置とするデータ、各商品収納ラック位置を基準とし商品取出口１７の位置を目標位置とするデータ、及び、商品取出口１７の位置を基準とし待機位置を目標位置とするデータを取得するものとする。
【００５１】
図１６は、スレーブＣＰＵ２２０と連携してマスタＣＰＵ２３０により実行されるオーバーラン量取得処理例を示す概略フローチャートである。なお、各商品収納ラック３９の位置（ラック座標）は、図１３で説明したようにあらかじめ取得されているものとする。ここでは、一般化して、図１７に示すように、ラックＮｏ．１のラック座標は（Ｘ1，Ｙ1）であり、ラックＮｏ．２のラック座標は（Ｘ2，Ｙ2）であり、…、ラックＮｏ．４８のラック座標は（Ｘ48，Ｙ48）であるとする。また、待機位置は、原点（Ｘ0，Ｙ0）であるとし、商品取出口１７の位置は（Ｘb，Ｙb）であるとする。
【００５２】
まず、ラックＮｏ．を示す変数ｉを１に設定し（ステップＳ１０１）、ラックＮｏ．１のＸ，Ｙ座標をＲＡＭ２０４中から取得する（ステップＳ１０２）。そして、バケット９０が待機位置（原点）に位置する状態で、電動モータ９１０，９１５をＯＮさせて最大出力状態のままバケット９０をラックＮｏ．１のラック位置（Ｘ1，Ｙ1）へ向けて移動させる（ステップＳ１０３）。この動作において、パルスエンコーダ９２０，９９０でバケット９０のＸ，Ｙ方向の位置を随時検出することで、当該ラックＮｏ．１のラック座標位置である目標座標位置（Ｘ1，Ｙ1）に到達したか否かを監視する（ステップＳ１０４）。そして、当該ラックＮｏ．１のラック座標位置である目標座標位置（Ｘ1，Ｙ1）に到達した時点で、電動モータ９１０，９１５をＯＦＦさせて駆動停止させることによりブレーキをかける（ステップＳ１０５）。
【００５３】
このブレーキ動作により、バケット９０はオーバーラン動作により目標位置を越えて移動した後、最終的に停止するが、このオーバーラン動作中もパルスエンコーダ９２０，９９０でパルス数を計数することにより、ラックＮｏ．１のラック座標位置である目標座標位置（Ｘ1，Ｙ1）に対するバケット９０のオーバーラン量を実測する（ステップＳ１０６）。得られたオーバーラン量をＸ，Ｙ方向について、それぞれＯＸ1，ＯＹ1とする。そこで、当該ラックＮｏ．１のラック座標位置である目標座標位置（Ｘ1，Ｙ1）に対するバケット９０のラック用次回停止位置を演算する（ステップＳ１０７）。このラック用次回停止位置は、オーバーラン量分手前の位置となるように演算される。ラックＮｏ．１のラック用の場合であれば、ラック用次回停止位置は、（Ｘ1−ＯＸ1，Ｙ1−ＯＹ1）となる。そして、測定、算出されたこれらのオーバーラン量、ラック用次回停止位置のデータを図１７に示すようにＲＡＭ２０４中の所定の記憶領域に格納する（ステップＳ１０８）。
【００５４】
引き続き、オーバーランしていたバケット位置をラックＮｏ．１のラック座標位置である目標座標位置（Ｘ1，Ｙ1）に修正した後（ステップＳ１０９）、電動モータ９１０，９１５をＯＮさせて最大出力状態のままバケット９０を商品取出口１７の位置（Ｘb，Ｙb）へ向けて移動させる（ステップＳ１１０）。この際、電動モータ９１０，９１５の駆動は適宜逆転駆動とされる（以降の制御においても同様）。この動作において、パルスエンコーダ９２０，９９０でバケット９０のＸ，Ｙ方向の位置を随時検出することで、商品取出口１７の位置である目標座標位置（Ｘb，Ｙb）に到達したか否かを監視する（ステップＳ１１１）。そして、目標座標位置（Ｘb，Ｙb）に到達した時点で、電動モータ９１０，９１５をＯＦＦさせて駆動停止させることによりブレーキをかける（ステップＳ１１２）。
【００５５】
このブレーキ動作により、バケット９０はオーバーラン動作により目標位置を越えて移動した後、最終的に停止するが、このオーバーラン動作中もパルスエンコーダ９２０，９９０でパルス数を計数することにより、目標座標位置（Ｘb，Ｙb）に対するバケット９０のオーバーラン量を実測する（ステップＳ１１３）。得られたオーバーラン量をＸ，Ｙ方向について、それぞれＯＸ1´，ＯＹ1´とする。そこで、商品取出口１７の位置である目標座標位置（Ｘb，Ｙb）に対するバケット９０の取出口用次回停止位置を演算する（ステップＳ１１４）。この取出口用次回停止位置は、オーバーラン量分手前の位置となるように演算される。ラックＮｏ．１のラックからの場合であれば、取出口用次回停止位置は、（Ｘb−ＯＸ1´，Ｙb−ＯＹ1´）となる。そして、測定、算出されたこれらのオーバーラン量、取出口用次回停止位置のデータを図１７に示すようにＲＡＭ２０４中の所定の記憶領域に格納する（ステップＳ１１５）。
【００５６】
引き続き、オーバーランしていたバケット位置を商品取出口１７の位置である目標座標位置（Ｘb，Ｙb）に修正した後（ステップＳ１１６）、電動モータ９１０，９１５をＯＮさせて最大出力状態のままバケット９０を待機位置である原点位置（Ｘ0，Ｙ0）へ向けて移動させる（ステップＳ１１７）。この動作において、パルスエンコーダ９２０，９９０でバケット９０のＸ，Ｙ方向の位置を随時検出することで、待機位置である目標座標位置（Ｘ0，Ｙ0）に到達したか否かを監視する（ステップＳ１１８）。そして、目標座標位置（Ｘ0，Ｙ0）に到達した時点で、電動モータ９１０，９１５をＯＦＦさせて駆動停止させることによりブレーキをかける（ステップＳ１１９）。
【００５７】
このブレーキ動作により、バケット９０はオーバーラン動作により目標位置を越えて移動した後、最終的に停止するが、このオーバーラン動作中もパルスエンコーダ９２０，９９０でパルス数を計数することにより、目標座標位置（Ｘ0，Ｙ0）に対するバケット９０のオーバーラン量を実測する（ステップＳ１２０）。得られたオーバーラン量をＸ，Ｙ方向について、それぞれＯＸ0，ＯＹ0とする。そこで、待機位置である目標座標位置（Ｘ0，Ｙ0）に対するバケット９０の待機位置用次回停止位置を演算する（ステップＳ１２１）。この待機位置用次回停止位置は、オーバーラン量分手前の位置となるように演算される。すなわち、待機位置用次回停止位置は、（Ｘ0−ＯＸ0，Ｙ0−ＯＹ0）となる。そして、測定、算出されたこれらのオーバーラン量、待機位置用次回停止位置のデータを図１７に示した場合と同様にＲＡＭ２０４中の所定の記憶領域に格納する（ステップＳ１２２）。
【００５８】
このような１サイクルの動作が終了した後、変数ｉが最大ラック数ｎを越えたか否かを判断し（ステップＳ１２４）、越えていなければ（ステップＳ１２４：Ｙｅｓ）、ｉを＋１インクリメントして次のラックＮｏ．関連のラックへの処理に移行し、最大ラック数ｎ（本実施の形態では、ｎ＝４８）まで、同様の処理を繰り返す。このような処理が、図１４（ａ）に示す処理として実行される。
【００５９】
次に、購買者からの購買指示に基づく実際の販売処理時の動作制御例について、図１８を参照して説明する。図１８は、実際の販売処理時にスレーブＣＰＵ２２０と連携してマスタＣＰＵ２３０により実行される動作制御例を示す概略フローチャートである。この処理は、操作パネル１４等を通じて購買者からの販売指示があった場合に実行されるため、当該指示があるまで待機する（ステップＳ２０１：Ｎｏ）。販売指示があった場合には（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、販売指示された商品４０を収納している商品収納ラック３９のラックＮｏ．を取得し、ＲＡＭ２０４中から当該ラックＮｏ．に対応する座標位置、及び各停止位置座標を取得する（ステップＳ２０２）。
【００６０】
そして、バケット９０が待機位置（原点）に位置する状態で、電動モータ９１０，９１５をＯＮさせて最大出力状態のままバケット９０を販売指示されたラックＮｏ．のラック位置へ向けて移動させる（ステップＳ２０３）。この動作において、パルスエンコーダ９２０，９９０でバケット９０のＸ，Ｙ方向の位置を随時検出することで、当該ラックＮｏ．のラック用停止座標位置に到達したか否かを監視する（ステップＳ２０４）。そして、当該ラックＮｏ．のラック用停止座標位置に到達した時点で、電動モータ９１０，９１５をＯＦＦさせて駆動停止させることによりブレーキをかける（ステップＳ２０５）。
【００６１】
このブレーキ動作により、バケット９０はオーバーラン動作により当該ラック用停止座標位置を越えて移動した後、最終的に停止するが、この場合のラック用停止座標位置は目標位置からあらかじめ実測されたオーバーラン量を見込んで手前側に設定された位置であり、理想的には、バケット９０は丁度当該ラックＮｏ．の位置までオーバーランして停止する。もっとも、理想通り目標位置で停止しないこともあるので、このオーバーラン動作中もパルスエンコーダ９２０，９９０でパルス数を計数することにより、目標座標位置に対するバケット９０のオーバーラン量を実測する（ステップＳ２０６）。そして、実測されたオーバーラン量を加味して当該目標座標位置に対する次回のバケット９０の停止位置を演算する（ステップＳ２０７）。そして、測定、算出されたこれらのオーバーラン量、次回停止位置のデータをＲＡＭ２０４中の所定の記憶領域に更新記憶させる（ステップＳ２０８）。
【００６２】
引き続き、販売指示されたラックＮｏ．のラック座標位置で停止し商品４０を取得したバケット９０を商品取出口１７まで移動させるために、電動モータ９１０，９１５をＯＮさせて最大出力状態のままバケット９０を商品取出口１７の位置（Ｘb，Ｙb）へ向けて移動させる（ステップＳ２０９）。この際、電動モータ９１０，９１５の駆動は適宜逆転駆動とされる（以降の制御においても同様）。この動作において、パルスエンコーダ９２０，９９０でバケット９０のＸ，Ｙ方向の位置を随時検出することで、商品取出口１７に対するオーバーラン量を見込んであらかじめ算出された取出口用停止位置座標にバケット９０が到達したか否かを監視する（ステップ２１０）。そして、取出口用停止位置座標に到達した時点で、電動モータ９１０，９１５をＯＦＦさせて駆動停止させることによりブレーキをかける（ステップＳ２１１）。
【００６３】
このブレーキ動作により、バケット９０はオーバーラン動作により取出口用停止位置座標を越えて移動した後、最終的に停止するが、この場合の取出口用停止座標位置は目標位置からあらかじめ実測されたオーバーラン量を見込んで手前側に設定された位置であり、理想的には、バケット９０は丁度商品取出口１７の位置までオーバーランして停止する。もっとも、理想通り目標位置で停止しないこともあるので、このオーバーラン動作中もパルスエンコーダ９２０，９９０でパルス数を計数することにより、目標座標位置（Ｘb，Ｙb）に対するバケット９０のオーバーラン量を実測する（ステップＳ２１２）。そして、このオーバーラン量を加味して商品取出口１７の位置（Ｘb，Ｙb）に対するバケット９０の取出口用次回停止位置を演算する（ステップＳ２１３）。そして、測定、算出されたこれらのオーバーラン量、取出口用次回停止位置のデータをＲＡＭ２０４中の所定の記憶領域に更新格納する（ステップＳ２１４）。
【００６４】
引き続き、商品取出口１７に位置して商品４０の取り出しに供したバケット９０を待機位置に戻すために、電動モータ９１０，９１５をＯＮさせて最大出力状態のままバケット９０を待機位置である原点位置（Ｘ0，Ｙ0）へ向けて移動させる（ステップＳ２１５）。この動作において、パルスエンコーダ９２０，９９０でバケット９０のＸ，Ｙ方向の位置を随時検出することで、待機位置用に演算設定された待機位置用停止位置座標に到達したか否かを監視する（ステップＳ２１６）。そして、待機位置用停止位置座標に到達した時点で、電動モータ９１０，９１５をＯＦＦさせて駆動停止させることによりブレーキをかける（ステップＳ２１７）。
【００６５】
このブレーキ動作により、バケット９０はオーバーラン動作により待機位置用停止位置座標を越えて移動した後、最終的に停止するが、この場合の待機位置用停止座標位置は目標位置からあらかじめ実測されたオーバーラン量を見込んで手前側に設定された位置であり、理想的には、バケット９０は丁度待機位置までオーバーランして停止する。もっとも、理想通り目標位置で停止しないこともあるので、このオーバーラン動作中もパルスエンコーダ９２０，９９０でパルス数を計数することにより、目標座標位置（Ｘ0，Ｙ0）に対するバケット９０のオーバーラン量を実測する（ステップＳ２１８）。そして、このオーバーラン量を加味して待機位置（Ｘ0，Ｙ0）に対するバケット９０の待機位置用次回停止位置を演算する（ステップＳ２１９）。そして、測定、算出されたこれらのオーバーラン量、待機位置用次回停止位置のデータを同様にＲＡＭ２０４中の所定の記憶領域に更新記憶する（ステップＳ２２０）。
【００６６】
以降、商品販売指示がある毎に、同様の処理制御を繰り返す。このような処理制御例が、図１４（ｂ）（ｃ）に示したような動作制御例となる。
【００６７】
このように、本実施の形態の自動販売機によれば、最大出力状態でのモータ駆動時において各目標位置で該モータ駆動を停止させた場合のバケット９０の各目標位置に対するオーバーラン実測値を目標位置毎にあらかじめＲＡＭ２０４に記憶させておき、操作パネル１４等の指示部からの指示入力による商品販売時には、最大出力状態でモータ駆動するとともに指示入力に対応する所定の目標位置よりも該目標位置に対して記憶されているオーバーラン実測値分だけ手前の位置で該モータ駆動を停止させるように制御するので、減速動作のない最大出力状態とオーバーランとによるバケット９０の高速動作が可能で商品購入者の待ち時間が短縮され商品販売効率を向上させることができる。特に、搬送動作により学習することでブレーキポイントを可変させる点で、特許文献１のものとは異なる。同時に、モータ駆動の制御も減速制御を要せず基本的に簡単なオン／オフ制御のみに簡略化することができる。この際、例えば図１９（ａ）〜（ｃ）に略図で示すように、各ラックＡ，Ｂ，Ｃの位置に応じて目標位置（移動距離）が異なるものの、いずれの場合も、最大出力状態で常に安定した動作速度中でブレーキ位置（モータＯＦＦ位置）を設定するようにしているので、停止動作時（ブレーキ時）の速度変化がないため、安定したオーバーラン量による停止制御が可能となる。すなわち、最大出力状態からのオーバーラン量の有効利用を意図したものであり、オーバーラン量は比較的長いが、速度安定下でのオーバーラン量を利用しているため、安定したオーバーラン制御が可能となる。そして、制御も簡単となるため、商品販売毎に、その都度、ブレーキ位置を更新変更することも容易に行うことができる。さらには、バケット９０の動きが外部から見えるシースルー型として、バケット９０が最大出力状態とオーバーラン状態との２段階のみで高速移動するため、購買者にスピード感を与えることができ、シースルー型のイメージアップに効果的となる。
【００６８】
なお、本実施の形態では、商品販売時には、その都度オーバーラン量を実測し、オーバーラン量及び停止位置を更新登録するようにしたが、商品収納ラック毎に複数回の商品販売処理時のオーバーラン量を実測して記憶させておき、所定回数経過後に、その平均値を用いて停止位置を更新登録することによりオーバーラン量の安定化を図るようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】本発明の実施の形態のシースルー型自動販売機の外観構成を示す図である。
【図２】本実施の形態の商品ケースを前方斜め上方から見た分解斜視図である。
【図３−１】本実施の形態のＹ方向の位置検出センサを示す図である。
【図３−２】本実施の形態のＹ方向の位置検出センサの異なる状態を示す図である。
【図４】本実施の形態の受渡部材の正面図である。
【図５】本実施の形態のバケットを商品取得口側から見た斜視図である。
【図６】本実施の形態のバケット及びコンベアユニットの側面図である。
【図７−１】本実施の形態のバケット及び案内レールの斜視図である。
【図７−２】図７−１に示すバケットの下部を拡大して示す斜視図である。
【図８】本実施の形態のバケット及び案内レールのもう一つの斜視図である。
【図９】本実施の形態の制御機構を示すブロック図である。
【図１０】本実施の形態のコンベアユニットとバケットとの関係を説明するための平面図である。
【図１１】本実施の形態のバケット移動時の位置検出センサからの検出信号とパルスエンコーダからのパルス信号とを示す図である。
【図１２】本実施の形態のコンベアユニットの位置検出時のバケットの移動経路の一例を示す図である。
【図１３】本実施の形態のラックＮｏ．並びにコンベアユニットの位置に関するデータの一例を示す図である。
【図１４】本実施の形態のモータ駆動制御例を従来例と対比して示す説明図である。
【図１５】本実施の形態のコンベアユニットへのアクセス時の移動経路の一例を示す図である。
【図１６】本実施の形態のオーバーラン量取得処理例を示す概略フローチャートである。
【図１７】本実施の形態のオーバーラン量、次回駆動停止位置等のデータの格納例を示す図である。
【図１８】本実施の形態の販売動作時のモータ駆動制御例を示す概略フローチャートである。
【図１９】異なる位置のラックへのアクセス時のモータ駆動制御例を示す説明図である。
【符号の説明】
【００７０】
１７  商品取出口
３９  商品収納ラック
４０  商品
９０  バケット
２００  制御部
２０４  ＲＡＭ
９１０，９１５  電動モータ
９２０，９９０  パルスエンコーダ
【図１】
2007041885.tif 000003
【図２】
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【図３−１】
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【図３−２】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７−１】
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【図７−２】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
2007041885.tif 000021
【図１８】
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【図１９】
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