(57)【要約】【課題】軸方向に沿った全長が可変に設けられたドライブシャフトユニットを位置決めして保持することにある。【解決手段】等速ジョイント１６を把持する第２チャック６０ｂと、等速ジョイント１４を把持する第３チャック６０ｃと、ドライブシャフトを把持する第５チャック６０ｅとが横方向に沿って所定距離離間して並設された第１把持部４２ａと、等速ジョイント１６を把持する第１チャック６０ａと、ドライブシャフトを把持する第４チャック６０ｄとが横方向に沿って所定距離離間して並設された第２把持部４２ｂと、ドライブシャフトユニット２０に対する把持を前記第１把持部４２ａと前記第２把持部４２ｂとの間で切り換える第１多関節ロボット３０ａとを備える。【選択図】図２
2007075976.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドライブシャフトの一端部にトリポートタイプの等速ジョイントが組み付けられると共に、他端部にバーフィールドタイプの等速ジョイントが組み付けられたドライブシャフトユニットを移送するための装置であって、
前記バーフィールドタイプの等速ジョイントを把持する第２チャックと、前記トリポートタイプの等速ジョイントを把持する第３チャックと、前記ドライブシャフトの中間部を把持する第５チャックとが横方向に沿って所定距離離間して並設された第１把持部と、
前記バーフィールドタイプの等速ジョイントを把持する第１チャックと、前記ドライブシャフトの中間部を把持する第４チャックとが横方向に沿って所定距離離間して並設された第２把持部と、
縦方向に沿って配設された前記第１把持部と前記第２把持部との位置を切り換えて、前記ドライブシャフトユニットに対する把持を前記第１把持部と前記第２把持部との間で選択する切り換え手段と、
を備えることを特徴とするドライブシャフトユニットの移送装置。
【請求項２】
請求項１記載の装置において、
前記第１チャック及び第２チャックは、それぞれ固定部材に設けられ、前記第３チャックは前記固定部材に対して接近又は離間可能な第１可動部材に設けられ、前記第４チャック及び第５チャックは、それぞれ、前記固定部材に対して接近又は離間可能な第２可動部材に設けられることを特徴とするドライブシャフトユニットの移送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、自動車の駆動力伝達部において、回転駆動力伝達機構として機能するドライブシャフトの一端部にトリポートタイプの等速ジョイントが組み付けられると共に、他端部にバーフィールドタイプの等速ジョイントが組み付けられたドライブシャフトユニットの移送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車のエンジンから駆動車輪に対して回転駆動力を伝達する回転駆動力伝達機構として、従来からドライブシャフトが用いられている。この場合、前記ドライブシャフトの両端部に対してトリポートタイプの等速ジョイント及びバーフィールドタイプの等速ジョイントがそれぞれトルク伝達可能に連結されたユニットとして構成されている。
【０００３】
このドライブシャフトユニットでは、回転駆動力を伝達する際、エンジンと車輪との相対的位置関係の変化によって発生する角度変位と軸方向変位とを吸収する必要がある。このため、エンジン側（インボード側）と駆動車輪側（アウトボード側）との間にドライブシャフトを介装し、前記ドライブシャフトの一端部を摺動型であるトリポートタイプの等速ジョイントを介してディファレンシャル装置に連結し、一方、前記ドライブシャフトの他端部を固定型であるバーフィールドタイプの等速ジョイントを介して駆動車輪に連結している。
【０００４】
前記トリポートタイプの等速ジョイントでは、角度変位及び軸方向変位の両動作が吸収可能に設けられているのに対して、前記バーフィールドタイプの等速ジョイントでは、角度変位の動作のみが吸収される。
【０００５】
すなわち、前記トリポートタイプの等速ジョイントは、ディファレンシャル装置側に連結された軸部とカップ部とが一体的に形成されたアウタカップと、前記アウタカップの中空部内に収納され、ドライブシャフトの軸線と直交する外方向に向かって突出する３本のトラニオンと、前記トラニオンに外嵌されるローラ部材とを含み、この場合、トラニオンに外嵌されたローラ部材が前記アウタカップの内壁に軸方向に沿って延在するトラック溝に沿って相対的に摺動変位することにより、前記ドライブシャフトと前記アウタカップとの軸方向に沿った相対的変位が可能となるように構成されている。
【０００６】
また、前記トリポートタイプ及びバーフィールドタイプの等速ジョイントには、内部への異物進入や外部への潤滑油の漏出を防止するために継手用ブーツが装着される。通常、アウトボード側に位置するバーフィールドタイプの等速ジョイントでは、樹脂製のブーツが採用され、インボード側に位置するトリポートタイプの等速ジョイントでは、ゴム製のブーツが採用されている。
【０００７】
前記継手用ブーツは、等速ジョイントのアウタカップの外周面に装着される大径端部と、ドライブシャフトに装着される小径端部と、前記大径端部と前記小径端部とを連結する蛇腹部とが一体的に構成されたものからなり、大径用バンド及び小径用バンドによって前記大径端部及び小径端部がそれぞれ緊締されて固定される。
【０００８】
ところで、特許文献１には、この種のドライブシャフト、トリポートタイプ及びバーフィールドタイプの等速ジョイント、ブーツ等からなるドライブシャフトユニットの組立装置及びその組立方法が開示されている。
【０００９】
この特許文献１では、前記ドライブシャフトユニットの組立が人手によって遂行され、各構成部品を熟練した複数の作業者が分業体制で行っており、作業環境の改善、作業スペースの有効利用、作業効率の向上及び作業時間を短縮化を図ることを目的とすることが開示されている。
【００１０】
すなわち、特許文献１では、複数の多関節ロボットを、隣接する多関節ロボット同士のアーム先端部の移動範囲が一部重複するように振り分けて配置し、前記多関節ロボット同士の連係によって、部品の供給部からの取り出し、各ステーションへの移送、及び各ステーションでの組立作業等を実行するシーケンサを具備する技術的思想が開示されている。
【００１１】
【特許文献１】特開２００２−３４６８５８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
ところで、前記特許文献１に開示された多関節ロボットを用いて、ドライブシャフトの両端部にそれぞれトリポートタイプ及びバーフィールドタイプの等速ジョイントを連結し、ブーツ等が装着されたドライブシャフトユニットの組立作業及び検査作業等を連続して遂行した場合、前記ドライブシャフトの一端部に連結されたトリポートタイプの等速ジョイントのアウタカップが軸方向に沿って摺動可能に設けられているため、各種作業を連続して遂行する際に前記トリポートタイプの等速ジョイントを含むドライブシャフト全体をそれぞれ位置決めして保持することが困難であるという問題がある。
【００１３】
すなわち、複数の車種等に対応して長さが異なる種々のドライブシャフトが準備されていると共に、前記ドライブシャフトの一端部に継手用ブーツを介してトリポートタイプの等速ジョイントが連結された場合、トラニオンに外嵌されたローラ部材とアウタカップのトラック溝との係合作用下に、前記ドライブシャフトとアウタカップとが軸方向に相対的変位可能に設けられている。
【００１４】
換言すると、多関節ロボットによって、仮にドライブシャフト側を保持した場合、前記ドライブシャフトの一端部に対し継手用ブーツを介してアウタカップが軸方向に沿って伸縮自在に装着されている。この場合、前記アウタカップが重量物であることから、該アウタカップが何らの原因によってドライブシャフトの軸方向に沿ってスライドすることにより、ドライブシャフトユニット全体の軸方向の寸法が変化してしまい、このように軸方向の寸法が変化するドライブシャフトユニットを各種作業毎に所定位置に位置決めして保持することが困難である。
【００１５】
さらに、例えば、検査工程において、トラニオンに外嵌されたローラ部材とアウタカップのトラック溝とが相対的に変位可能か否かを検査するために、回転可能に保持されたドライブシャフトに対してアウタカップを該ドライブシャフトの軸方向に沿って移動させた場合、検査工程前と検査工程後とで前記アウタカップのカップ部の位置が異なり、予め所定位置に配置され前記アウタカップのカップ部を把持するために設けられたチャックが誤って継手用ブーツに接触するおそれがある。
【００１６】
本発明は、前記の点に鑑みてなされたものであり、軸方向に沿った全長が可変に設けられたドライブシャフトユニットを位置決めして保持することにより、組立作業及び検査作業等の各種作業を好適に連続して遂行することが可能なドライブシャフトユニットの移送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
前記の目的を達成するために、本発明は、ドライブシャフトの一端部にトリポートタイプの等速ジョイントが組み付けられると共に、他端部にバーフィールドタイプの等速ジョイントが組み付けられたドライブシャフトユニットを移送するための装置であって、
前記バーフィールドタイプの等速ジョイントを把持する第２チャックと、前記トリポートタイプの等速ジョイントを把持する第３チャックと、前記ドライブシャフトの中間部を把持する第５チャックとが横方向に沿って所定距離離間して並設された第１把持部と、
前記バーフィールドタイプの等速ジョイントを把持する第１チャックと、前記ドライブシャフトの中間部を把持する第４チャックとが横方向に沿って所定距離離間して並設された第２把持部と、
縦方向に沿って配設された前記第１把持部と前記第２把持部との位置を切り換えて、前記ドライブシャフトユニットに対する把持を前記第１把持部と前記第２把持部との間で選択する切り換え手段と、
を備えることを特徴とする。
【００１８】
本発明によれば、トリポートタイプの等速ジョイントが圧縮されて軸方向に沿ったドライブシャフトユニットが最短状態のとき、前記ドライブシャフトユニットを３つのチャックが並設された第１把持部によって把持する。一方、切り換え手段によって前記第１把持部と前記第２把持部との位置を切り換え、トリポートタイプの等速ジョイントが伸長されて軸方向に沿ったドライブシャフトユニットが伸長状態のとき、前記ドライブシャフトユニットを２つのチャックが並設された第２把持部によって把持する。
【００１９】
本発明では、このように、第２チャック、第３チャック及び第５チャックを備える第１把持部と、第１チャック及び第４チャックを備える第２把持部とを選択的に設けることにより、軸方向に沿った全長が可変に設けられたドライブシャフトユニットを位置決めして好適に保持することができる。
【００２０】
なお、前記第１チャック及び第２チャックをそれぞれ固定部材に設け、前記第３チャックを前記固定部材に対して接近又は離間可能な第１可動部材に設け、前記第４チャック及び第５チャックを、それぞれ、前記固定部材に対して接近又は離間可能な第２可動部材に設けることにより、長さが異なる種々のドライブシャフトを有するドライブシャフトユニットに対応することができる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、以下の効果が得られる。
【００２２】
すなわち、第１把持部と第２把持部とを適宜選択することにより、軸方向に沿った全長が可変に設けられたドライブシャフトユニットを位置決めして好適に保持することができる。この結果、組立作業及び検査作業等の各種作業を好適に連続して遂行することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
本発明に係るドライブシャフトユニットの移送装置について好適な実施の形態を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳細に説明する。
【００２４】
図１において参照符号１０は、本発明の実施の形態に係るドライブシャフトユニットの移送装置が組み込まれた組立・検査システムを示す。
【００２５】
この組立・検査システム１０は、回転駆動力伝達機構として機能するドライブシャフト１２の一端部にトリポートタイプの等速ジョイント１４が組み付けられると共に、他端部にバーフィールドタイプの等速ジョイント１６が組み付けられたドライブシャフトユニット２０が搬送路２２に沿って所定間隔離間して順次搬送される搬送手段２４と、前記搬送路２２の終点近傍に設けられ前記ドライブシャフトユニット２０全体の重量を計測する単一の重量計測手段２６と、前記搬送路２２の終点に設けられトリポートタイプの等速ジョイント１４のアウタカップがドライブシャフト１２側に押圧されて圧縮されることによりドライブシャフトユニット２０の全長が最短状態として前記ドライブシャフトユニット２０を所定位置に位置決めする単一の位置決め手段２８とを含む。
【００２６】
前記最短状態とは、トリポートタイプの等速ジョイント１４において、トラニオンに外嵌されたローラ部材とアウタカップのトラック溝との係合作用下に前記トラニオン及びローラ部材が該アウタカップの開口部の最も奥部に変位することにより、前記ドライブシャフト１２及びアウタカップの軸方向に沿った長さが最も短い状態をいう。なお、バーフィールドタイプの等速ジョイント１６では、軸方向変位がなくドライブシャフト１２とアウタカップとが固定された状態にある。
【００２７】
さらに、前記組立・検査システム１０は、切り換え手段として機能する第１及び第２多関節ロボット３０ａ、３０ｂを含み、所定距離離間して相互に対向配置された同一構成からなる一対の第１及び第２ドライブシャフトユニットの移送装置３２ａ、３２ｂと、前記一対の第１及び第２ドライブシャフトユニットの移送装置３２ａ、３２ｂにそれぞれ近接して対向配置されバーフィールドタイプの等速ジョイント１６のカップ部に装着された大径バンドを加締めると共に、トリポートタイプの等速ジョイント１４の軸方向の変位動作の確認を含むトリポートタイプの等速ジョイント１４とバーフィールドタイプの等速ジョイント１６との間の回転方向への動力伝達を確認する同一構成からなる一対の第１及び第２検査手段３４ａ、３４ｂと、前記第１及び第２検査手段３４ａ、３４ｂによる検査工程を経たドライブシャフトユニット２０を次工程に搬送する一対の第１及び第２コンベア手段３６ａ、３６ｂとを備える。
【００２８】
なお、前記一対の第１及び第２コンベア手段３６ａ、３６ｂを上段として、その下段には、それぞれ、重量計測手段２６及び／又は第１及び第２検査手段３４ａ、３４ｂからのデータに基づいて不適合であると判定されたドライブシャフトユニット２０を搬送する一対の第３及び第４コンベア手段３８ａ、３８ｂが設けられる。
【００２９】
前記第１及び第２ドライブシャフトユニットの移送装置３２ａ、３２ｂは、それぞれ同一構成からなるため一方の第１ドライブシャフトの移送装置３２ａについて詳細に説明し、他方の第２ドライブシャフトユニットの移送装置３２ｂの説明を省略する。
【００３０】
この第１ドライブシャフトユニットの移送装置３２ａは、図６及び図７に示されるように、ＸＹＺの３軸を含む多軸方向に変位可能なアーム４０を有する周知の第１多関節ロボット３０ａと、前記第１多関節ロボット３０ａのアーム４０の先端部に装着され第１検査手段３４ａによる検査前のドライブシャフトユニット２０を把持する第１把持部４２ａと第１検査手段３４ａによる検査後のドライブシャフトユニット２０を把持する第２把持部４２ｂとを有する把持機構４４とを備える。
【００３１】
この把持機構４４は、前記第１多関節ロボット３０ａのアーム４０の先端部に固定された直方体状の本体部４８を含む。前記本体部４８は、該アーム４０の一端部に設けられた第１変節点４６を支点として鉛直上下方向に沿って所定角度（約９０度）だけ変位することにより、下方側の前記第１把持部４２ａと上方側の前記第２把持部４２ｂとが選択的に切り換え可能に設けられると共に、前記アーム４０の他端部に設けられた第２変節点４７を回転中心として水平方向に沿って所定角度（約１８０度）だけ回転可能に設けられる。換言すると、図６に示されるようにアーム４０が鉛直上下方向に延在する状態において、前記アーム４０内に配設された図示しないモータの回転駆動作用下に第２変節点４７を回動中心として本体部４８を１８０度回転させることにより、第２把持部４２ｂが下方側を向いたまま第１把持部４２ａが第１多関節ロボット３０ａから離間する方向に旋回させることができる。図６に示される状態で第１多関節ロボット３０ａのアーム４０を該第１多関節ロボット３０ａから離間する略水平方向に変位させようとすると第１把持部４２ａの把持爪（後述する）が第１多関節ロボット３０ａの腕部に接触するおそれがあるため、前記接触を回避するために第２変節点４７を回動中心として本体部が１８０度回転するように設けられているのである。
【００３２】
さらに、前記把持機構４４は、前記本体部４８の一側面に軸線と平行に設けられた一対のガイドレール５０と、前記本体部４８の一側面の軸線方向に沿った一端部に固定された固定部材５２と、前記ガイドレール５０に沿って摺動することにより本体部４８の軸線方向に変位可能に設けられた第１可動部材５４及び第２可動部材５６とを有する。
【００３３】
図２及び図３に示されるように、固定部材５２には、上方側の傾斜板５２ａに固定された一対の把持爪５８ａを有する第１チャック６０ａと、下方側の傾斜板５２ｂに固定された一対の把持爪５８ｂを有する第２チャック６０ｂとが設けられ、相互に略直交する上下の傾斜板５２ａ、５２ｂによって前記第１チャック６０ａの一対の把持爪５８ａと前記第２チャック６０ｂの一対の把持爪５８ｂとはそれぞれ直交する。
【００３４】
第１可動部材５４の上方側の傾斜板５４ａには何らチャックが設けられておらず平坦面に形成され、下方側の傾斜板５４ｂにのみ一対の把持爪５８ｃを有する第３チャック６０ｃが設けられている。
【００３５】
前記第１可動部材５４と前記固定部材５２との間に配置された第２可動部材５６には、上方側の傾斜板５６ａに固定された一対の把持爪５８ｄを有する第４チャック６０ｄと、下方側の傾斜板５６ｂに固定された第５チャック６０ｅとが設けられ、相互に略直交する傾斜板５６ａ、５６ｂによって前記第４チャック６０ｄの一対の把持爪５８ｄと前記第５チャック６０ｅの一対の把持爪５８ｅとがそれぞれ直交する。
【００３６】
この場合、横方向に沿って所定間隔離間して並設された前記第２チャック６０ｂ、第３チャック６０ｃ及び第５チャック６０ｅは、前記第１検査手段３４ａによる検査前のドライブシャフトユニット２０を把持する下部側の第１把持部４２ａとして機能するものであり、前記第２チャック６０ｂによってドライブシャフトユニット２０を構成するバーフィールドタイプの等速ジョイント１６が把持され、前記第３チャック６０ｃによってトリポートタイプの等速ジョイント１４が把持され、前記第５チャック６０ｅによってドライブシャフト１２の中間部が把持される。
【００３７】
なお、バーフィールドタイプの等速ジョイント１６を把持する第２チャック６０ｂは、固定部材５２を介して本体部４８に固定され、これに対して第３チャック６０ｃ及び第５チャック６０ｅは、種々のドライブシャフト１２の長さに対応し第１可動部材５４及び第２可動部材５６を介して本体部４８の軸線と平行に変位自在に設けられる。
【００３８】
検査前のドライブシャフトユニット２０を把持する第１把持部４２ａは、水平方向（横方向）に沿って所定間隔離間する第２チャック６０ｂ、第３チャック６０ｃ及び第５チャック６０ｅからなる３つのチャックによって構成され、この３つのチャックによって検査前における最短状態のドライブシャフトユニット２０が把持される。
【００３９】
また、横方向に所定間隔離間して並設された前記第１チャック６０ａ及び第４チャック６０ｄは、第１検査手段３４ａによる検査後のドライブシャフトユニット２０を把持する上部側の第２把持部４２ｂとして機能するものであり、前記第１チャック６０ａによってドライブシャフトユニット２０を構成するバーフィールドタイプの等速ジョイント１６が把持され、前記第４チャック６０ｄによってドライブシャフト１２の中間部が把持される。なお、バーフィールドタイプの等速ジョイント１６を把持する第１チャック６０ａは固定部材５２を介して本体部４８に固定され、これに対して第４チャック６０ｄは種々のドライブシャフト１２の長さに対応し第２可動部材５６を介して本体部４８の軸線と平行に変位自在に設けられる。
【００４０】
検査後のドライブシャフトユニット２０を把持する第２把持部４２ｂは、水平方向に沿って所定間隔離間する第１チャック６０ａ及び第４チャック６０ｄからなる２つのチャックによって構成され、この２つのチャックによって検査後の伸長状態のドライブシャフトユニット２０が把持される。
【００４１】
なお、前記第１〜第５チャック６０ａ〜６０ｅは、それぞれ同一構成からなり、エアの供給作用又は排気作用下に一対の把持爪が相互に接近又は離間するように設けられている。
【００４２】
本体部４８の幅狭な一方の側面には、該本体部４８の軸線方向に沿った略全長にわたって延在する長尺な第１ボールねじ軸６２ａが回転自在に設けられ、前記第１ボールねじ軸６２ａは第１可動部材５４に形成されたねじ孔に螺合して貫通するように設けられる。前記第１ボールねじ軸６２ａは、図示しない第１回転駆動源からの回転駆動力が伝達されて所定方向に回転自在に設けられる。
【００４３】
この場合、図示しない第１回転駆動源の回転駆動作用下に第１ボールねじ軸６２ａを所定方向に回転させることにより、ねじ孔を介して前記第１ボールねじ軸６２ａに螺合する第１可動部材５４がガイドレール５０の案内作用下に本体部４８の軸線方向に沿って変位するように設けられる。この結果、第１可動部材５４の下部側の傾斜板５４ｂに装着された第３チャック６０ｃが該第１可動部材５４と一体的に変位するように設けられる。
【００４４】
前記第１ボールねじ軸６２ａと反対側の本体部４８の幅狭な他方の側面には、該本体部４８の軸線方向に沿った中間位置まで延在する短尺な第２ボールねじ軸６２ｂが回転自在に設けられ、前記第２ボールねじ軸６２ｂは第２可動部材５６に形成されたねじ孔に螺合して貫通するように設けられる。前記第２ボールねじ軸６２ｂは、図示しない第２回転駆動源からの回転駆動力が伝達されて所定方向に回転自在に設けられる。
【００４５】
この場合、図示しない第２回転駆動源の回転駆動作用下に第２ボールねじ軸６２ｂを所定方向に回転させることにより、ねじ孔を介して前記第２ボールねじ軸６２ｂに螺合する第２可動部材５６がガイドレール５０の案内作用下に本体部４８の軸線方向に沿って変位するように設けられる。この結果、第２可動部材５６の上部側の傾斜板５６ａに装着された第４チャック６０ｄと、下部側の傾斜板５６ｂに装着された第５チャック６０ｅが該第２可動部材５６と一体的に変位するように設けられる。
【００４６】
なお、参照符号６８ａ、６８ｂは、第１多関節ロボット３０ａ及び第２多関節ロボット３０ｂをそれぞれ制御する第１制御部及び第２制御部を示す。
【００４７】
本発明の実施の形態に係るドライブシャフトユニットの移送装置３２ａ、３２ｂが組み込まれた組立・検査システム１０は、基本的には以上のように構成されるものであり、次にその動作並びに作用効果を図８に示されるフローチャートに基づいて説明する。
【００４８】
ドライブシャフト１２の一端部にトリポートタイプの等速ジョイント１４が連結されると共に、他端部にバーフィールドタイプの等速ジョイント１６が連結されたドライブシャフトユニット２０が搬送路２２に沿って所定間隔離間して順次搬送される（ステップＳ１）。この場合、両方の等速ジョイント１４、１６にはそれぞれ継手用ブーツ７０ａ、７０ｂが装着され、大径用バンド及び小径用バンドが継手用ブーツ７０ａ、７０ｂの大径端部及び小径端部にそれぞれ装着されている。なお、バーフィールドタイプの等速ジョイント１６の大径用バンドは、単に装着されただけであって未だ加締められて緊締された状態にはない。
【００４９】
ドライブシャフトユニット２０が搬送路２２に沿って搬送される途中、重量計測手段２６によって前記ドライブシャフトユニット２０全体の重量が計測され、前記重量計測手段２６によって検知された前記計測データが第１制御部６８ａ及び第２制御部６８ｂにそれぞれ導出される（ステップＳ２）。
【００５０】
前記重量計測手段２６によってドライブシャフトユニット２０全体の重量が計測された後、搬送路２２の終点の位置決め手段２８において、トリポートタイプの等速ジョイント１４のアウタカップが図示しない押圧機構によってドライブシャフト１２側に押圧され、圧縮された最短状態において位置決め保持される（ステップＳ３）。
【００５１】
次に、第１制御部６８ａ又は第２制御部６８ｂから導出された制御信号に基づいて第１多関節ロボット３０ａ又は第２多関節ロボット３０ｂのいずれか一方の多関節ロボット（以下、第１多関節ロボット３０ａに基づいて説明する）のアーム４０が前記位置決め保持されたドライブシャフトユニット２０に接近し、鉛直下方向を向いた第１把持部４２ａを構成する第２チャック６０ｂ、第３チャック６０ｃ及び第５チャック６０ｅのそれぞれの把持爪５８ｂ、５８ｃ、５８ｅによって前記ドライブシャフトユニット２０が把持される（ステップＳ４）。
【００５２】
なお、前記第１多関節ロボット３０ａと第２多関節ロボット３０ｂとが同時に動作する場合には、第１多関節ロボット３０ａが優先するように予め設定されている。
【００５３】
この場合、前記第２チャック６０ｂによってドライブシャフトユニット２０を構成するバーフィールドタイプの等速ジョイント１６が把持され、前記第３チャック６０ｃによってトリポートタイプの等速ジョイント１４が把持され、前記第５チャック６０ｅによってドライブシャフト１２の中間部が把持される。なお、種々のドライブシャフト１２の長さに対応して第３チャック６０ｃ及び第５チャック６０ｅを本体部４８の軸線方向に沿って可動させることにより、前記第３チャック６０ｃ及び第５チャック６０ｅは、それぞれ、予め所定位置に設定されているものとする。
【００５４】
第１把持部４２ａの３つのチャックによってドライブシャフトユニット２０が把持された状態が保持されたまま、第１多関節ロボット３０ａは、第１制御部６８ａからの制御信号に基づいて第１把持部４２ａと第２把持部４２ｂとの位置が切り換えられる（ステップＳ５）。
【００５５】
すなわち、第１多関節ロボット３０ａのアーム４０の第１変節点４６を支点として本体部４８をアーム４０に近接する側に約９０度だけ回動させることにより、ドライブシャフトユニット２０が把持された第１把持部４２ａが鉛直下方向からアーム４０側に向かって約９０度だけ回動して横方向を向いた位置に変位すると共に、第２把持部４２ｂも一体的に約９０度だけ回動することにより横方向から鉛直下方向を向いた位置に変位する。
【００５６】
続いて、第１多関節ロボット３０ａは第１検査手段３４ａに指向して移動し（ステップＳ６）、既に第１検査手段３４ａによって検査が終了した他のドライブシャフトユニット２０を、図６に示されるように、第２把持部４２ｂを構成する第１チャック６０ａ及び第４チャック６０ｄの把持爪５８ａ、５８ｄによって把持する（ステップＳ７）。
【００５７】
第１把持部４２ａによって検査前のドライブシャフトユニット２０が把持されると共に、第２把持部４２ｂによって検査済みの他のドライブシャフトユニット２０が把持された状態を維持しながら、第１多関節ロボット３０ａは、第１制御部６８ａからの制御信号に基づいて第１把持部４２ａと第２把持部４２ｂとの位置が図６に示す状態から図７に示す状態に切り換えられる（ステップＳ８）。
【００５８】
すなわち、第１多関節ロボット３０ａのアーム４０の第１変節点４６を支点として本体部４８をアーム４０から離間する側に約９０度だけ回動させることにより、検査前のドライブシャフトユニット２０が把持された第１把持部４２ａが横方向からアーム４０より離間する方向に向かって約９０度だけ回動して鉛直下方向を向いた位置に変位すると共に、検査済みのドライブシャフトユニット２０が把持された第２把持部４２ｂも一体的に約９０度だけ回動することにより鉛直下方向から横方向を向いた位置に変位する（図６と図７とを比較参照）。
【００５９】
続いて、第１多関節ロボット３０ａを第１検査手段３４ａに向かって移動させ、第１把持部４２ａにおける検査前のドライブシャフトユニット２０の把持状態を解除し、前記ドライブシャフトユニット２０を第１検査手段３４ａの所定位置に載置する（ステップＳ９）。すなわち、第１把持部４２ａを構成する第２チャック６０ｂ、第３チャック６０ｃ及び第５チャック６０ｅの一対の把持爪５８ｂ、５８ｃ、５８ｅをそれぞれ離間させる方向に動作させることにより把持状態が解除される。
【００６０】
第１検査手段３４ａでは、図示しないバンド加締め機構を用いてバーフィールドタイプの等速ジョイント１６のアウタカップに組み付けられた大径用バンドを加締めて緊締する。また、第１検査手段３４ａでは、図示しない作動確認機構を用いてトリポートタイプの等速ジョイント１４の作動確認工程が遂行され、第１制御部６８ａに対して作動確認データが導出される。
【００６１】
前記作動確認工程では、トリポートタイプの等速ジョイント１４及びドライブシャフト１２を所定方向に一体的に回転させた状態を保持しながら、前記トリポートタイプの等速ジョイント１４のアウタカップをドライブシャフト１２から離間する軸方向に沿って変位させ、その際、ローラ部材が外嵌されたトラニオンが前記アウタカップ内のトラック溝に沿って円滑に変位するか否かの検出を含み、前記トリポートタイプの等速ジョイント１４とバーフィールドタイプの等速ジョイント１６との間で回転方向への動力伝達が円滑に遂行されるか否かを検出するものである。
【００６２】
次に、第１多関節ロボット３０ａは、第２把持部４２ｂの２つのチャックによって検査済みの他のドライブシャフトユニット２０が把持された状態が保持されたまま、第１制御部６８ａからの制御信号に基づいて第１把持部４２ａと第２把持部４２ｂとの位置が切り換えられる（ステップＳ１０）。
【００６３】
すなわち、第１多関節ロボット３０ａのアーム４０の第１変節点４６を支点として本体部４８をアーム４０に接近する側に約９０度だけ回動させることにより、何も把持されていない第１把持部４２ａが鉛直下方向からアーム４０に接近する側に向かって約９０度だけ回動して横方向を向いた位置に変位すると共に、検査済みの他のドライブシャフトユニット２０が把持された第２把持部４２ｂも一体的に約９０度だけ回動することによりアーム４０側の横方向から鉛直下方向を向いた位置に変位する（第１把持部４２ａ及び第２把持部４２ｂが図６に示す状態に位置して前記第１把持部４２ａが何も把持していない状態をいう）。
【００６４】
そして、この状態において、アーム４０の第２変節点４７を回動中心として本体部４８を１８０度回転させることにより、検査済みの他のドライブシャフトユニット２０が把持された第２把持部４２ｂが鉛直下方向を向いたまま、何も把持していない第１把持部４２ａが第１多関節ロボット３０ａから離間した状態となる。
【００６５】
続いて、第１制御部６８ａでは、重量計測手段２６から送給された重量計測データ及び第１検査手段３４ａの図示しない作動確認機構から送給された作動確認データと、予め記憶手段（図示せず）に設定された基準データとを比較して組み立てられたドライブシャフトユニット２０の適否を判定する（ステップＳ１１）。
【００６６】
前記判定の結果、第１制御部６８ａにおいて適合していると判断された場合、第１多関節ロボット３０ａは上段の第１コンベア手段３６ａに指向して移動し、第２把持部４２ｂによって把持された検査済みの他のドライブシャフトユニット２０の把持状態を解除して上段の前記第１コンベア手段３６ａによって次工程に搬送する。一方、不適合であると判断された場合、前記他のドライブシャフトユニット２０は第１多関節ロボット３０ａによって下段の第３コンベア手段３８ａに載置され、前記第３コンベア手段３８ａによって搬送される（ステップＳ１２）。
【００６７】
最後に、第１多関節ロボット３０ａは、搬送路２２によって順次搬送される次のドライブシャフトユニット２０の待機位置へと移動する（ステップＳ１３）。
【００６８】
なお、以上の説明では、第１多関節ロボット３０ａを有する一方の第１ドライブシャフトユニットの移送装置３２ａを中心として説明したが、前記第１多関節ロボット３０ａと同様の動作が隣接する第２多関節ロボット３０ｂを有する他方の第２ドライブシャフトユニットの移送装置３２ｂにおいても同様に遂行される。
【００６９】
従って、搬送路２２の終点において最短状態にあるドライブシャフトユニット２０を、第１多関節ロボット３０ａを有する一方の第１ドライブシャフトユニットの移送装置３２ａと第２多関節ロボット３０ｂを有する他方の第２ドライブシャフトユニットの移送装置３２ｂの２つの装置によって、それぞれ、第１検査手段３４ａ及び第２検査手段３４ｂへとそれぞれドライブシャフトユニット２０を移送して動作確認等の検査工程を略同時に遂行することができるため、１ラインから２ラインへと変更してもサイクルタイムを変更することがなく、しかも外部のラインを利用することがなくインライン化を図ることができる。なお、本実施の形態では、２ラインとすることにより１ラインと比較してサイクルタイムを半減させることができる利点がある。
【００７０】
また、本実施の形態では、搬送路２２の終点においてドライブシャフトユニット２０を最短状態（検査前のドライブシャフトユニット２０）とし、検査工程においてトリポートタイプの等速ジョイント１４のアウタカップをドライブシャフト１２から僅かに離間させてドライブシャフトユニット２０の全長が伸長した場合（検査後のドライブシャフトユニット２０）であっても、本体部４８に設けられた第１把持部４２ａと第２把持部４２ｂとの位置を切り換えてドライブシャフトユニット２０を好適に把持することができる。
【００７１】
このように、組立工程において、ドライブシャフトユニット２０全長の長さが可変した場合であっても、前記ドライブシャフトユニット２０を本体部４８に設けられた下部側の３つのチャックを備える第１把持部４２ａと上部側の２つのチャックを備える第２把持部４２ｂとの位置を交互に切り換えることにより、チャックが継手用ブーツに接触することが回避されて円滑に把持することができる。
【００７２】
この結果、本実施の形態では、軸方向に沿った全長が可変に設けられたドライブシャフトユニット２０を位置決めして保持することにより、組立作業及び検査作業等の各種作業を好適に連続して遂行することができる。
【００７３】
さらに、本実施の形態では、長さが異なる種々のドライブシャフト１２であっても、図示しない第１回転駆動源の回転駆動作用下に第１ボールねじ軸６２ａを所定方向に回転させることにより、ねじ孔を介して前記第１ボールねじ軸６２ａに螺合する第１可動部材５４がガイドレール５０の案内作用下に本体部４８の軸線方向に沿って変位し、第１可動部材５４の下部側の傾斜板５４ｂに装着された第３チャック６０ｃが該第１可動部材５４と一体的に変位するように設けられている。さらに、図示しない第２回転駆動源の回転駆動作用下に第２ボールねじ軸６２ｂを所定方向に回転させることにより、ねじ孔を介して前記第２ボールねじ軸６２ｂに螺合する第２可動部材５６がガイドレール５０の案内作用下に本体部４８の軸線方向に沿って変位し、第２可動部材５６の上部側の傾斜板５６ａに装着された第４チャック６０ｄと、下部側の傾斜板５６ｂに装着された第５チャック６０ｅが該第２可動部材５６と一体的に変位するように設けられている。
【００７４】
この結果、第１把持部４２ａを構成する固定側の第２チャック６０ｂに対して第３チャック６０ｃ及び第５チャック６０ｅを本体部４８の軸線方向に沿って所定長だけ変位させることにより、第１把持部４２ａにおける爪幅（チャック間の離間距離）を容易に変更することができる。また、第２把持部４２ｂを構成する固定側の第１チャック６０ａに対して第４チャック６０ｄを本体部４８の軸線方向に沿って所定長だけ変位させることにより、第２把持部４２ｂにおける爪幅（チャック間の離間距離）を容易に変更することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】本発明の実施の形態に係るドライブシャフトユニットの移送装置が組み込まれた組立・検査システムの概略構成図である。
【図２】前記ドライブシャフトユニットの移送装置の部分斜視図である。
【図３】前記ドライブシャフトユニットの移送装置の平面図である。
【図４】図３の矢印Ｚ方向からみた矢視図である。
【図５】前記ドライブシャフトユニットの移送装置の部分側面図である。
【図６】多関節ロボットのアームを回動させて第１把持部と第２把持部との位置を切り換えた前記ドライブシャフトユニットの移送装置の部分側面図である。
【図７】多関節ロボットのアームを回動させて第１把持部と第２把持部との位置を切り換えた前記ドライブシャフトユニットの移送装置の部分側面図である。
【図８】前記組立・検査システムの作業工程及び前記前記ドライブシャフトユニットの移送装置の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７６】
１０…組立・検査システム                １２…ドライブシャフト
１４、１６…等速ジョイント              ２０…ドライブシャフトユニット
２２…搬送路                            ２４…搬送手段
２６…重量計測手段                      ２８…位置決め手段
３０ａ、３０ｂ…多関節ロボット
３２ａ、３２ｂ…ドライブシャフトユニットの移送装置
３４ａ、３４ｂ…検査手段
３６ａ、３６ｂ、３８ａ、３８ｂ…コンベア手段
４０…アーム                            ４２ａ、４２ｂ…把持部
４４…把持機構                          ４６、４７…変節点
４８…本体部                            ５０…ガイドレール
５２…固定部材                          ５４、５６…可動部材
５８ａ〜５８ｅ…把持爪                  ６０ａ〜６０ｅ…チャック
６２ａ、６２…ボールねじ軸              ６８ａ、６８ｂ…制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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