(57)【要約】【課題】ダッシュ回りの各種部品が組み付けられたモジュールを、一人の作業者で、容易に車内に搬入できるようにする。【解決手段】各種部品が組み付けられたダッシュモジュールＭをドア開口部から車室内に搬入するダッシュモジュール搬入装置であって、ダッシュモジュールＭを保持するハンド（１１）と、車幅方向に伸延されており前記ハンドと一体となったスライドレール（４５）と、このスライドレールに対し、車体上下方向を中心軸（５７）として回転可能かつスライド移動可能に連結されており、前記ドア開口部９の周縁に固定される固定部（５１）と、前記スライドレールのスライド移動位置に追従して、前記ダッシュモジュールＭの向きを変えるように前記中心軸を回転軸として当該スライドレールを回転させる回転制御部とを有する構成とする。【選択図】図４
2007131250.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
各種部品が組み付けられたダッシュモジュールをドア開口部から車室内に搬入するダッシュモジュール搬入装置であって、
ダッシュモジュールを保持するハンドと、
車幅方向に伸延されており前記ハンドと一体となったスライドレールと、
このスライドレールに対し、車体上下方向を中心軸として回転可能かつスライド移動可能に連結されており、前記ドア開口部の周縁に固定される固定部と、
前記スライドレールのスライド移動位置に追従して、前記ダッシュモジュールの向きを変えるように前記中心軸を回転軸として当該スライドレールを回転させる回転制御部と、
を有することを特徴とするダッシュモジュール搬入装置。
【請求項２】
前記回転制御部は、スライド移動位置を測定する測定部と、前記測定部によって測定されたスライド移動位置に対応した回転位置を設定する設定部と、設定された回転位置まで前記スライドレールを回転させる電動機と、を有することを特徴とする請求項１に記載のダッシュモジュール搬入装置。
【請求項３】
さらに、車種毎に前記スライド移動位置に対応した前記回転位置を教示処理によって記憶しておく位置情報記憶部を有し、
前記設定部は、各種部品が組み付けられる車種に応じて、前記位置情報記憶部から前記スライド移動位置に対応した前記回転位置を読み出すことを特徴とする請求項２に記載のダッシュモジュール搬入装置。
【請求項４】
さらに、スライドレールのスライド移動位置に応じて前記電動機に流れる電流の増減基準パターンを記憶する電流情報記憶部と、
前記電動機に流れる電流が前記増減基準パターンから逸脱する場合には、搬入異常と判定する判定手段と、を有することを特徴とする請求項２に記載のダッシュモジュール搬入装置。
【請求項５】
さらに、搬入異常と判定された場合に、前記スライドレールがスライド移動しないようにロックするロック機構を有することを特徴とする請求項４に記載のダッシュモジュール搬入装置。
【請求項６】
さらに、搬入異常と判定された場合に、前記スライドレールへの前記電動機による回転力の供給を停止する停止部を有することを特徴とする請求項４に記載のダッシュモジュール搬入装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、各種部品が組み付けられたダッシュモジュールを、車体におけるドア開口部から車室内に搬入する自動車のダッシュモジュール搬入装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車の車体組立工程において、車体のダッシュ回りの各種部品、すなわち空調ユニット，ダクト，インストルメントパネル，オーディオユニットおよび電装系などは、車体に対して順次個別に組み付ける方法から、近年では、上記各種部品を、あらかじめステアリングメンバを中心としてひとまとめにしてモジュール化したものを、車室内に搬入して組み付ける方法が採用されている。
【０００３】
上記したモジュールは、ステアリングメンバ自体が車室内幅寸法とほぼ同程度の長さを有しているのに加え、ステアリングメンバに各種部品が取り付けられた状態であることから重量も増加しており、このため車体製造ラインにおいてコンベアにて搬送される車体の所定位置に搬入するには、車体と同期して移動するアーム式の助力装置を用いる方法が有効である。
【０００４】
例えば、下記特許文献１には、天井から吊り下げられたアームの下端にモジュールを保持するハンドを装着し、作業者がハンドを操作してモジュールが車体に干渉しないように車室内に搬入する装置が開示されている。
【０００５】
また、下記特許文献２には、ハンドにより保持されたダッシュモジュールの車幅方向に対応する方向に延長されて前記ハンドと一体のスライドレールの先端に位置している固定部により、車体におけるドア開口部の周縁を固定し、前記スライドレールを、前記固定部を支点として車体における上下方向と直交する面内にて回動させつつ固定部に対してスライドさせて、前記ダッシュモジュールとともに車室内に押し込むようにした自動車のダッシュモジュール搬入装置が開示されている。
【０００６】
特許文献２によれば、スライドレールにスライド移動可能に設けた固定部により、ドア開口部の周縁を固定し、車体上下方向に回動中心軸（θ軸）を持つ固定部を回動支点としてメカ的な投入規制をかけた状態で、スライドレールと一体のハンドを車室内に押し込むので、ダッシュモジュールのドア開口部への干渉が回避され、ダッシュモジュールの車体室内への搬入作業が容易となる。
【特許文献１】特開平６−８７４７６号公報
【特許文献２】特開２００１−１６３２７９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、作業者が作業をしている立ち位置からは干渉部位がまったく見えない状況にある。このため、従来の装置では、送り込み側と引き込み側の２人の作業者が共働して、車幅方向（Ｘ方向）とθ軸（車体上下方向の中心軸）回りにダッシュモジュールを移動させて、車内に搬入するようにしている。
【０００８】
近年、ダッシュモジュールの大型化やドア開口部の縮小化に伴い、搭載クリアランスが少ない構成、例えばダッシュモジュールと車体の間や、ハンドと車体の間が狭い構成となっている。また、車種によって搭載条件や搭載軌跡が異なる。更にまたコンベア上の車体の位置がミリ単位でばらつく可能性がある。従って、作業者の操作ミス（ヒューマンエラー）等が生じやすい環境にあり、干渉させないようにモジュールを位置決めさせようとすると、時間がかかってしまい、労力を要するという問題があった。
【０００９】
そこで、本発明は、ダッシュ回りの各種部品が組み付けられたモジュールを、一人の作業者で、容易に車内に搬入できるようにすることを目的としている。  
【課題を解決するための手段】
【００１０】
かかる目的を達成するために、本発明のダッシュモジュール搬入装置は、各種部品が組み付けられたダッシュモジュールをドア開口部から車室内に搬入するダッシュモジュール搬入装置であって、ダッシュモジュールを保持するハンドと、車幅方向に伸延されており前記ハンドと一体となったスライドレールと、このスライドレールに対し、車体上下方向を中心軸として回転可能かつスライド移動可能に連結されており、前記ドア開口部の周縁に固定される固定部と、前記スライドレールのスライド移動位置に追従して、前記ダッシュモジュールの向きを変えるように前記中心軸を回転軸として当該スライドレールを回転させる回転制御部と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明のダッシュモジュール搬入装置では、搬入ストロークつまりスライド移動位置に追従して、ダッシュモジュールに、車体上下方向を中心軸とする回動運動を自動的に付与するので、円滑な搬入動作を得ることができる。従ってスライド移動位置に対応したダッシュモジュールの平面内回転位置が確定され、ダッシュモジュールを押し込むことで、作業者は一人で搬入作業を完了させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき説明する。
【００１３】
図１は、本発明の実施の一形態を示す自動車のダッシュモジュール搬入装置により、ダッシュモジュールＭを自動車の車室内に搬入している状態を示している。車体５にはドア７が取り付けられており、この車体５のドア開口部９からダッシュモジュールＭが搬入される。この搬入作業時には、車体５はその前方側に相当する矢印Ａ方向に向けて、図示しない搬送装置としてのコンベアにより搬送されており、これと同期して、ダッシュモジュールＭを保持するハンド１１も、ハンド１１を支持する助力装置１３とともに同方向に移動する。
【００１４】
図２は、ドア開口部９側から見た側面図（但し、ドア７は省略してある。）で、上記したダッシュモジュールＭは、車室内幅寸法に収まる長さを有しており、その幅方向に延長されるステアリングメンバ１５を中心として、空調ユニット１７およびダクト１９や、図示しないオーディオユニットおよび電装系のほか、インストルメントパネル２１などの各種部品が、あらかじめ組み付けられてモジュール化されている。
【００１５】
これら各種部品を備えているダッシュモジュールＭを保持するハンド１１は、図３に斜視図で示すように、ダッシュモジュールＭとほぼ同じ長さのメインフレーム２３を備えている。メインフレーム２３の図３中で右側端部の上面および、同左側端部付近の上面には、ステアリングメンバ把持具２７および２９がそれぞれ取り付けられている。
【００１６】
ステアリングメンバ把持具２７，２９は、図１にて車体前方側に向けて突出してＬ字形状を呈するアーム部３１，３３と、アーム部３１，３３の上端に設けられてステアリングメンバ１５の両端付近を把持する把持部３５，３７とから構成されている。把持部３５，３７は、ステアリングメンバ１５を収容する凹部３５ａ，３７ａをそれぞれ備えている。
【００１７】
メインフレーム２３のステアリングメンバ把持具２７寄りの車体前方側の側面には、ステアリングメンバ把持具２７，２９によって把持されたダッシュモジュールＭに対し、ステアリングメンバ１５を中心とした図２中で反時計方向の回転を規制して正規の姿勢を保持するために、空調ユニット１７の下部を支える支持部３９が取り付けられている。支持部３９は、Ｌ字形状の支持板４１の先端上面に縦板４３が固定され、縦板４３前方の支持板４１上にて空調ユニット１７を支持する。
【００１８】
メインフレーム２３の図１にて車体後方側の側面には、その全長にわたってスライドレール４５が一体化して設けられている。このスライドレール４５には、図２に示すように、スライド嵌合具４７がスライド移動可能に嵌合しており、スライド嵌合具４７にＬ字形状のブラケット４９を介して固定部としての車体クランプ部５１が取り付けられている。
また、このスライドレール４５とスライド嵌合具４７は、ダッシュモジュールの車幅方向に対応する方向（Ｘ方向）の位置を検出する位置センサとして、所定の分解能でパルスを連続的に発生するリニアスケールを備えている。
【００１９】
車体クランプ部５１は、車体５のセンタピラー部５３におけるフランジ５３ａをクランプ固定するもので、フランジ５３ａをクランプ固定した状態で、スライドレール４５と一体のメインフレーム２３が、保持しているダッシュモジュールＭとともに、車体クランプ部５１すなわち車体５に対し図１にて矢印Ｂで示す方向に移動可能となる。
【００２０】
メインフレーム２３の長手方向中央部よりややステアリングメンバ把持具２７寄りの上部には、ハンド１１を作業者が操作するために掴む操作バー５９が、一対の保持ブロック６１を介して取り付けられている。
【００２１】
また、車体クランプ部５１は、内蔵するシリンダ機構により一対のクランプ片５５が互いに接近離反する方向に移動可能であり、これによりフランジ５３ａに対してクランプおよびアンクランプ動作が可能となる。
【００２２】
さらに、車体クランプ部５１は、ブラケット４９に対し、図２および図３中で上下方向に延長される回転支持軸５７を中心として回転可能である。この回転支持軸５７は上端が車体クランプ部５１に固定されており、また下端はブラケット４９に取り付けられた減速機構付の電動機であるモータ５８の出力軸に固定されている。
【００２３】
従って、車体クランプ部５１をセンタピラー部５３のフランジ５３ａにクランプ固定した状態で、モータ５８を付勢すると、メインフレーム２３が回転支持軸５７を介して図３にて矢印θで示す方向に回転駆動され、これによりメインフレーム２３に保持されているダッシュモジュールＭが、回転支持軸５７を中心軸として、車体クランプ部５１すなわち車体５に対し図４に示すように旋回移動することが可能となる。
【００２４】
上記したハンド１１の図１中で左側の端部上面には、連結ロッド６３の下端が固定され、連結ロッド６３の上端は、前述した助力装置１３における二次アーム６５の一端が、連結ロッド６３の延長方向を中心軸として回転可能に連結されている。二次アーム６５の他端は、一次アーム６７の下端が図中で上下方向を中心軸とする回転連結軸６９を介して回転可能に連結されている。そして、一次アーム６７の上端は、助力装置本体７１の上部に上下方向に回動可能に連結されている。
【００２５】
上記したようなダッシュモジュール搬入装置により、ダッシュモジュールＭを車体５の車室内に搬入する際には、車体５にドア７が取り付けられていることから、モジュールＭの搬入軌跡は、車体３の搬送移動に伴って、車体３に対して傾いた状態から徐々に回転させるという搬入軌跡となる。
【００２６】
この搬入作業時には、車体クランプ部５１は、スライドレール４５のドア開口部９に対する搬入方向先端側に移動させておき、作業者が操作バー５９を掴み、ダッシュモジュールＭを保持した状態のハンド１１を助力装置１３に対し、上記搬入軌跡となるよう適宜方向に移動させる。
【００２７】
そしてダッシュモジュールＭが車体５に対して図４の位置Ｍ３となった時点付近で、車体クランプ部５１により、センタピラー部５３におけるフランジ５３ａのあらかじめ決められた上下方向位置、すなわちダッシュモジュールＭの上下高さ位置が車体５への組み付け位置に整合する状態となる位置をクランプ固定する。これにより、車体５に対するハンド１１の位置決めがなされる。
【００２８】
クランプ固定後は、図４の簡略図で示すように、車体クランプ部５１でフランジ５３ａをクランプ固定している状態の位置Ｍ３から、位置Ｍ４，Ｍ５，Ｍ６に至る間に、スライドレール４５を車体クランプ部５１に対してスライドさせて、ダッシュモジュールＭをハンド１１とともに車室内に押し込む。その際、モータ５８を含む回転制御部により制御することにより、図４に示す如く、スライドレール４５のスライド移動位置に追従してダッシュモジュールＭの向きを変えるように、回転支持軸５７を中心軸としてスライドレール４５を時計方向に回転させる。なお、図５において、上下方向の二点鎖線Ｌより右側が車室内である。
【００２９】
ダッシュモジュールＭが、車室内に完全に押し込まれ、かつ車体５の正規の取付位置に正対する位置Ｍ６に達すると、車体クランプ部５１によるフランジ５３ａに対するクランプ固定を解除する。この状態で、ダッシュモジュールＭをハンド１１とともに前方に移動させて車体５の正規の取付位置にセットし、所定の固定作業を行う。
【００３０】
ダッシュモジュールＭが車体５に固定されたら、ハンド１１を、下降させかつ車体後方へ移動させて、ダッシュモジュールＭおよびドア開口部９に干渉しないように、ドア開口部９から車外に退避させる。ハンド１１が車外に退避した後の助力装置１３は、次の車体に対するダッシュモジュールの搬入作業のために、車体５の搬送方向と反対方向に待機位置まで後退する。
【００３１】
上記実施の形態では、車体クランプ部５１によりフランジ５３ａをクランプ固定する構成としたが、固定部として車体クランプ部５１に代えて、図２に示されているドアロック機構のストライカ７３に対し、図５に示すような引掛け部となるロケートピン７５を、ストライカ７３と車体５側との間の空間７７に上方から挿入して位置決めするようにしてもよい。この場合には、ストライカ７３の車体５に対する取付上下位置が決まっているので、ハンド１１の車体５に対する上下方向の位置決め動作が上記ストライカ７３によって確実に行える。
【００３２】
図６は、ダッシュモジュールＭを保持するハンド１１の他の構造（Ｘ把持方式）を示すもので、メインフレーム２３はダッシュモジュールＭより少し長くなっており、その上面両端には、それぞれ上記ハンド１１に相当する操作グリップ７８、７９が設けられ、１人の作業者のみでも手押し作業で搬入がし易い構成になっている。また、このメインフレーム２３の図６中で右側端部および同左側端部には、ダッシュモジュールＭを両側から把持する把持アーム８１および８３が、それぞれ車体フロント側に対応する側に延在されている。両把持アーム８１および８３の先端には、それぞれ上下２箇所に、車体幅方向の内側向きに把持ピン８６、８７が設けられ、把持アーム８１および８３の先端に設けたスライドシリンダ（図示せず）により、ダッシュモジュールＭの把持ロケート穴（図示せず）に両側から嵌入してダッシュモジュールＭを把持するように構成されている。
【００３３】
固定部は、図５に示すように、ドアロック機構のストライカ７３に対しロケートピン７５を挿入して位置決めする構造となっている。
【００３４】
図７は固定部の構造を断面で示したもので、メインフレーム２３の車体下方の下面には、その全長にわたって着磁されたスライドレール（以下「着磁レール」ともいう）４５が一体化して設けられ、このスライドレール４５に、磁気センサとして機能するスライド嵌合具（以下「磁気センサ」ともいう）４７がスライド移動可能に嵌合している。この着磁レール４５と磁気センサ４７により、ダッシュモジュールの車幅方向に対応する方向（Ｘ方向）の位置を検出する位置センサ４８が構成され、所定の分解能でパルスを連続的に発生するリニアスケールを付与する構成となっている。
【００３５】
またスライド嵌合具４７にＬ字形状のブラケット４９を介して固定部の引掛け部となるロケートピン７５が取り付けられている。更にまた、  Ｌ字形状のブラケット４９にはモータ５８が取り付けられ、回転支持軸５７を中心軸としてメインフレーム２３を旋回移動させる構成になっている。
【００３６】
図８は他の構成を示したもので、減速機構付のモータ５８をメインフレーム２３の真下に位置させた例である。
【００３７】
本発明では、上述した車体クランプ部５１でフランジ５３ａに固定し又はロケートピン７５でストライカ７３に固定している状態の位置Ｍ３から、位置Ｍ４，Ｍ５，Ｍ６に至る間（図４参照）の回転制御がなされる。
【００３８】
図９に、この回転制御部の構成をブロック図にて示す。回転制御部は、コンピュータ１００により構成される位置演算部、干渉部位置演算部、モータを解放する干渉回避制御部、エラー処理部及びメモリーなどを有すると共に、上述のモータ５８、そのモータ駆動回路８５、モータ５８の回転角を検出する回転センサ８７、干渉部位がまったく見えない状況にある作業者に干渉部位などを知らせる表示・音声装置８９、異常時に自動的にスライドレール４５のスライド移動をロックするロック機構９１などを有している。干渉回避制御部やロック機構９１は、設備や部品に与えるダメージを最小限に留めるために設けられる。
【００３９】
この回転制御部のコンピュータ１００には、運転モード信号（自動／単独／教示）、車種信号、作業スタート信号、作業再スタート信号、作業完了信号、他からの非常（ライン）停止信号などが入力されている。また、コンピュータ１００は、位置制御信号をモータ駆動回路８５に与えてモータ５８を回転させる。そして、コンピュータ１００は、このモータ５８の軸に取り付けた回転センサ８７からの現在回転位置（θ）を入力として受けると共に、位置センサ４８からの信号に基づくスライド移動位置（Ｘ）を入力として受けており、モータ駆動回路８５におけるモータ電流値信号（Ｊ）を監視しながら、スライドレール４５のスライド移動位置（Ｘ）に追従して、回転支持軸５７を回転させ、ダッシュモジュールＭの向き（回転角θ）を変える回転制御を行う構成となっている。
【００４０】
図１０は、上記の回転制御部の構成を、主たる機能によりブロック化して示したものである。
【００４１】
この回転制御部は、位置センサ４８からのパルス信号を受けてスライド移動位置（Ｘ）を測定する測定部１０１と、この測定部によって測定されたスライド移動位置（Ｘ）に対応した目標回転位置（θ）を設定する設定部１０２と、この設定部１０２の指示の下で駆動回路８５により駆動され、設定された目標回転位置（θ）までスライドレール４５（メインフレーム２３）を回転させるモータ５８とを有する。なお、この設定された目標回転位置（θ）に到達したかどうかを判断するため、設定部１０２と駆動回路８５との間に比較手段１０５が設けてあり、設定部１０２からの目標回転位置（θ）と回転センサ８７からの現在回転位置とを比較して、両者が一致した時点で駆動回路８５への駆動指令を停止する構成となっている。
【００４２】
さらに、車種毎に上記スライド移動位置に対応した回転位置を教示処理１０３によって記憶しておく位置情報記憶部１０４を有する。そして、上記設定部１０２が、各種部品が組み付けられる車種に応じて、上記位置情報記憶部１０４から上記スライド移動位置（Ｘ）に対応した目標回転位置（θ）を読み出す構成となっている。
【００４３】
さらに、上記モータ５８に流れる電流値を検出する電流検出回路１０６と、スライドレール４５のスライド移動位置（Ｘ）に応じて上記モータ５８に流れる電流の増減基準パターンを記憶する電流情報記憶部１０７と、上記電流検出回路１０６で検出されるモータ電流値（Ｊ）が上記増減基準パターンから逸脱する場合には、搬入異常と判定する判定手段１０８とを有する。
【００４４】
さらに、搬入異常と判定された場合に、上記スライドレール４５つまりメインフレーム２３がスライド移動しないようにロックするロック機構９１を有する。また、モータ５８の出力軸と回転支持軸５７との間に介装され、搬入異常と判定された場合に、上記スライドレールへのモータ５８による回転力の供給を停止しモータフリーとする停止部９３を有する。
【００４５】
このように構成すれば、搬入ストロークつまりスライド移動位置に追従してダッシュモジュールに、車体上下方向を中心軸（θ軸）として、そのθ軸回りの運動を付与することで、円滑な搬入動作をえることができる。すなわち、搬入ストロークに対応したダッシュモジュール平面内回転位置が確定され、作業者はダッシュモジュールを押し込むことで、一人で搬入作業を完了させることができる。搬入スピードは、作業者の作業ペースにより行うことができ、確実に搬入することができる。また作業時にモニターされるモータ電流が、増減基準パターンより逸脱する場合には、搬入異常と判定され、スライドレールをロックして作業を停止させ、モータによる回動制御を解除するので、異常処理も適切になされる。
【００４６】
図１１に、スライド移動位置（Ｘ）と目標回転位置（θ）の関係を明らかにしたＸ−θ指令図の一例を示す。横軸は位置センサ４８の図６における原点Ｏからのパルス数、つまり測定部１０１を通して得られるスライド移動位置（Ｘ）を示しており、縦軸は回転センサ８７の目標回転位置（θ）を示す。この図１１のＸ−θ指令図において、Ｐ０〜Ｐ３はテーチィングする投入軌跡ポイントであり、投入軌跡ポイントＰ０〜Ｐ１まで、つまりスライド移動位置Ｘ０〜Ｘ１まではモータ５８を目標回転位置θ１で静止状態に置き、投入軌跡ポイントＰ１〜Ｐ２まで、つまりスライド移動位置Ｘ１〜Ｘ２にかけては、モータ５８を回転させて目標回転位置θ１〜θ２まで変化させ、そして投入軌跡ポイントＰ２〜Ｐ３まで、つまりスライド移動位置Ｘ２〜Ｘ３では、モータ５８を目標回転位置θ２で静止状態に置く制御をなすことを示している。
【００４７】
このような投入軌跡ポイントＰ０（Ｘ０、θ０）、Ｐ１（Ｘ１、θ１）、Ｐ２（Ｘ２、θ２）、Ｐ３（Ｘ３、θ３）が車種毎に教示処理１０３のテーチィングにより明らかにされ、車種毎に位置情報記憶部１０４に記憶され、対応するＸ−θ指令図が作成される。図１３の教示処理フローのステップＳ１〜Ｓ３に、ここまでの教示処理の仕方を示す。
【００４８】
図１０において、設定部１０２は、位置情報記憶部１０４から読み出した上記投入軌跡ポイントＰ０（Ｘ０、θ０）、Ｐ１（Ｘ１、θ１）、Ｐ２（Ｘ２、θ２）、Ｐ３（Ｘ３、θ３）のデータ、つまりスライド移動位置（Ｘ）に対応した目標回転位置（θ）に従って、測定部１０１から得られる現在スライド移動位置（Ｘ）に応じた目標回転位置（θ）を逐次出力する。これを受けて、比較手段１０５は、所定のスライド移動位置で駆動回路８５を作動させてモータ５８を起動させる。そして、回転センサ８７から得られる現在回転位置（θ）が当該目標回転位置（θ）に到達した時点で、駆動回路８５を不作動としてモータ５８の回転を停止させる。
【００４９】
こうして、スライドレール４５と一体のメインフレーム２３に保持されているダッシュモジュールＭが、予め定められたスライド移動位置で、自動的に、モータ５８により回転支持軸５７を中心軸として車体５に対し旋回移動される。従って、図４に示すような旋回移動を伴うダッシュモジュールの車内への搬入が、送り込み側に一人の作業者を配置するだけで実施可能になる。
【００５０】
次に、図１２に、上記投入軌跡（図１１）を経る場合に、スライド移動位置に応じてモータに流れる電流（Ｊ）の増減基準パターンと、この増減基準パターンの範囲内とみなされる正常電流値範囲（以下単にＯＫ範囲と言う）の一例を示す。横軸は位置センサ４８の図６における原点Ｏからのパルス数、つまり測定部１０１を通して得られるスライド移動位置（Ｘ）を示しており、縦軸は電流検出回路１０６から得られるモータ５８の電流値（Ｊ）を示している。
【００５１】
ここに示した増減基準パターンの場合、上記スライド移動位置Ｘ０〜Ｘ１まではモータが停止状態のモータ電流値Ｊ１に在り、スライド移動位置Ｘ１〜Ｘ２ではモータが回転している状態のモータ電流値Ｊ２に上昇し、スライド移動位置Ｘ２〜Ｘ３ではモータが停止状態のモータ電流値Ｊ１に戻るという電流の増減基準パターンとなっている。この増減基準パターンの電流値から数パーセントの増減幅が、増減基準パターンから逸脱していない正常電流値範囲（ＯＫ範囲）とみなされる。このＯＫ範囲は、図示するように、通常モータの定格などから設定される最大許容電流値よりも低い電流値である。
【００５２】
上記のように電流（Ｊ）の増減基準パターン及びその正常電流値範囲（ＯＫ範囲）が設定され、電流情報記憶部１０７に記憶される（図１３のステップＳ３〜Ｓ５参照）。
【００５３】
ここで搬入異常が生じたために、モータ５８に流れる電流（Ｊ）が上記増減基準パターンから逸脱するケースについて考えてみる。搬入異常として考えられる要因と必要な処置を下記の表１に示す。
【００５４】
【表１】
2007131250.tif 000003
【００５５】
図１２において、増減基準パターンにおける電流値（Ｊ）の立ち上がり時点（スライド移動位置Ｘ１）よりも早期に電流値（Ｊ）がＯＫ範囲を越えて立ち上がるケースＫ１は、作業者の条件出しミスにより、フロントドアの開度不良による干渉が発生している状態（表１の要因ａ）と考えられる。
【００５６】
またモータを起動した時点、つまり増減基準パターンにおける電流値が立ち上がり時点（スライド移動位置Ｘ１）と同時期において、電流値（Ｊ）がＯＫ範囲を越えて立ち上がるケースＫ３は、ダッシュモジュール（ＣＰＭ）そのものの部品不良（ダッシュモジュールのサブ組み付け不良や荷さばき不良（表１の要因ｃ、ｄ））または、前工程での部品組み付け不良（トリム部品、車体部品の車両への組み付け不良（表１の要因ｅ））による干渉が発生している状態（図１５（ａ）参照）と考えられる。電流値の立ち下がり時点（スライド移動位置Ｘ２）以降において、電流値（Ｊ）がＯＫ範囲を越えて立ち上がるケースＫ３についても、ケースＫ２と同様と考えられる。
【００５７】
もし、電流値が所定の台形上昇しない、つまり所定の電流値Ｊ２の途中までしか立ち上がらないケースＫ４であれば、ロケートピン７５のドアストライカ７３への引っ掛け方が不充分（外れている）状態（表１の要因ｂ）と考えられる。
【００５８】
そこで、図１０の判定手段１０８は、電流検出回路１０６により検出されるモータに流れる電流を、電流情報記憶部１０７から与えられた増減基準パターンの電流値（Ｊ）と比較し、この増減基準パターンから逸脱する場合には、搬入異常と判定する。そして、スライドレールがスライド移動しないようにロック機構９１を作動させ、また、停止部９３を作動させて、スライドレール４５へのモータ５８による回転力の供給を停止し、モータ５８を解放する。
【００５９】
この後、表１に示すように、上記要因ａ〜ｅについての非常停止により、フロントドアの修正後の再搬入、ロケートピン７５の引っ掛け直し後の再搬入、ライン停止、荷さばき修正後の再搬入、組み付け直し後の再搬入といった、必要な処置を採ることになる。
【００６０】
上述した回転制御部は、図１４の異常処理フローに示すように、干渉した場合、作業者へ表示や音声装置で干渉部位などの異常を知らせると共に、速やかに干渉を回避するように制御を行う機能を備える。
【００６１】
図１４において、コンピュータ１００は、イニシャル処理（原位置復帰処理）後、車種信号の取り込み、Ｘ−θ指令図を基に投入軌跡ポイントＰ０の位置決めをする（Ｓ１〜Ｓ３）。
【００６２】
次に、モータ電流値がＯＫ範囲かどうかチェックし（Ｓ４）、ＮＯならば、フロントドアの開度不良による異常（表１の要因ａ）と判断して、干渉部位想定＆エラー処理（表示・音声、Ｘスライドロック）、目視（原因）確認、処置（フロントドアの開度修正）作業再スタート入力をする（Ｓ１２〜Ｓ１５）。ここで表示・音声の処理とは、作業者が作業をしている立ち位置からは干渉部位がまったく見えない状況にあることから、作業者に表示・音声装置で干渉部位や異常などを知らせる処理であり、また、Ｘスライドロックの処理とは、ロック機構９１（図１０）を作動させる処理である。
【００６３】
ステップＳ４の判断がＹＥＳならば、投入軌跡ポイントＰ１の位置決めがＯＫになるのを待つ、つまりスライド移動位置がＸ１になるのを待つ（Ｓ５）。
【００６４】
次に、モータ電流値ＯＫ範囲かどうかチェックし（Ｓ６）、ＮＯならば、ダッシュモジュール（ＣＰＭ）そのものの部品不良（表１の要因ｃ、ｄ）または、前工程での部品組み付け不良（表１の要因ｅ）による異常と判断して、干渉部位想定＆エラー処理（表示・音声、Ｘスライドロック、モータ干渉回避制御）、目視（原因）確認、処置、作業再スタート入力をする（Ｓ１６〜Ｓ１９）。ここでモータ干渉回避制御の処理とは、停止部９３（図１０）を作動させて回転力の供給を停止する処理、すなわちモータを解放してモータフリー化する処理である。
【００６５】
ステップＳ６の判断がＹＥＳならば、偏差パルスが発生しているか、つまり所定の電流値Ｊ２の途中までしか立ち上がらないケースＫ４に相当するかどうかをチェックし（Ｓ７）、偏差パルスが発生している場合は、ロケートピン７５が外れている状態（表１の要因ｂ）と判断し、ステップＳ１６に進む。
【００６６】
ステップＳ７の判断がＹＥＳならば、投入軌跡ポイントＰ２の位置決めがＯＫになるのを待つ、つまりスライド移動位置がＸ２になるのを待つ（Ｓ８）。この手動によるスライド移動位置Ｘ１〜Ｘ２間のスライド移動に伴い、モータ５８は自動的にスライドレール４５（メインフレーム２３）を回転位置θ１からθ２へと旋回移動させる。
【００６７】
次に、モータ電流値がＯＫ範囲かどうかチェックし（Ｓ９）、ＮＯならば、ダッシュモジュールそのものの部品不良（表１の要因ｃ、ｄ）または、前工程での部品組み付け不良（表１の要因ｅ）による異常と判断して、干渉部位想定＆エラー処理（表示、音声、Ｘスライドロック、モータ干渉回避制御）、目視（原因）確認、処置、作業再スタート入力をする（Ｓ２０〜Ｓ２３）。
【００６８】
ステップＳ９の判断がＹＥＳならば、投入軌跡ポイントＰ３の位置決めがＯＫになるのを待つ、つまりスライド移動位置がＸ３になるのを待ち、スライド移動位置がＸ３になった時点で作業完了となる（Ｓ１０、Ｓ１１）。
【００６９】
次に、上記の干渉部位想定処理、つまりどの部位で異常が発生したか、その原因分析のアリゴリズムを具現化する方法について述べる。
【００７０】
図１５（ａ）は、投入軌跡ポイントＰ１〜Ｐ２（図１１参照）までモータ５８を回転させる位置決め動作中において、ダッシュモジュールＭの先端側の角部が、車両側取付不良部品１１１と干渉した状態（図１２のケースＫ２の状態）を示す。
【００７１】
ここでモータ軸中心Ｏから車両側取付不良部品１１１の干渉部位Ｇまでの距離をｒ２とし、モータに発生する軸トルクをＴ、モータ軸半径をｒ１としたとき、
モータ軸力ｆ１＝モータ軸トルクＴ／モータ軸半径ｒ１
また干渉部位Ｇにかかる力をｆ２としたとき、力のつり合いより、
ｆ１×ｒ１＝ｆ２×ｒ２
であるので、事前に学習データとして、実際に発生しているｆ２を測定しておくこととする。これより、モータ軸中心Ｏから干渉部位Ｇまでの距離ｒ２を算出し、位置センサの出力つまりスライド移動位置（×）と合わせて、干渉部位を想定する。
【００７２】
このように干渉部位を想定することで、図１５（ｂ）に示すように干渉なしに図４に示す正しい搬入位置Ｍ６（図１１の投入軌跡ポイントＰ３）に位置決めすることができる。
【００７３】
以上述べた実施形態のダッシュモジュール搬入装置によれば、搬入条件が悪い（搬入しにくい）ドア付き車体の場合でも、作業者が一人で車体に干渉することなくダッシュモジュールを容易に車室内へ搭載することが可能となる。また最小クリアランンスで搭載が可能となると共に、混流車種によって搭載条件や搭載軌跡が異なっても、作業習熟が容易にできる。また上記ダッシュモジュール搬入装置は、既存のダッシュモジュール搬入装置の設備に、モータ、位置センサ、観点センサ、ロック機構といった簡単なメカ機構を付加し、これに回転制御部を加えることにより、安価に実現することができる。
【００７４】
また、作業者の条件出しミス、ダッシュモジュールそのものの部品不良等により、物理的に干渉してしまった場合、作業者へその異常を知らせ、その処置を手助けすると共に、干渉を回避させる機能を備える。このためすぐに異常の原因が分かり、速やかに（短時間で）設備復旧が可能となる。また、干渉を回避させる機能（停止部９３）を備えることにより、設備や部品に与えるダメージを最小限に留めることができる。
【産業上の利用可能性】
【００７５】
本発明は車体の組立工程において利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】本発明の実施の一形態を示すダッシュモジュール搬入装置により、ダッシュモジュールを自動車の車室内に搬入している状態を示す斜視図である。
【図２】図１の車体のドア開口部側から見た側面図である。
【図３】図１のダッシュモジュール搬入装置におけるハンドを、その旋回用の駆動モータと共に示した斜視図である。
【図４】ダッシュモジュールの搬入方向先端側がドア開口部に入り込んだ位置付近からの搬入軌跡を示す図である。
【図５】ダッシュモジュール搬入装置の車体への固定部の他の例を示す斜視図である。
【図６】ダッシュモジュール搬入装置におけるハンドの他の構造例を、ダッシュモジュールを把持した状態で示した概略平面である。
【図７】図６のハンドにおける固定部の構造を示した図である。
【図８】図６のハンドにおける固定部の他の構造例を示した図である。
【図９】本発明のダッシュモジュール搬入装置の回転制御部の構成を示す概略図である。
【図１０】本発明のダッシュモジュール搬入装置の回転制御部の構成を示すブロック図である。
【図１１】本発明におけるスライド移動位置（Ｘ）と目標回転位置（θ）の関係を明らかにしたＸ−θ指令図の一例を示した図である。
【図１２】本発明におけるモータに流れる電流（Ｊ）の増減基準パターンと、その正常電流値範囲（ＯＫ範囲）の一例を示す図である。
【図１３】本発明における車両への投入軌跡を教示させる教示処理を示すフローチャートである。
【図１４】本発明における回転制御部の異常処理フローを示した図である。
【図１５】どの部位で異常が発生したかを特定する方法の説明に供する図であり、（ａ）は干渉が生じた状態を、（ｂ）位置決めが正しくなされた状態を示す図である。
【符号の説明】
【００７７】
Ｍ    ダッシュモジュール、
５    車体、
７    ドア、
９    ドア開口部、
１１    ハンド、
１３    助力装置、
１５    ステアリングメンバ（各種部品）、
１７    空調ユニット（各種部品）、
１９    ダクト（各種部品）、
２１    インストルメントパネル（各種部品）、
２３    メインフレーム、
４５    スライドレール、
４７    スライド嵌合具、
４８    位置センサ、
４９    Ｌ字形状のブラケット、
５１    車体クランプ部（固定部）、
５３    センタピラー部、
５３ａ    フランジ、
５７    回転支持軸、
５８    モータ（電動機）、
７３    ストライカ、
７５    ロケートピン（固定部）、
７７    空間、
８５    駆動回路、
８７    回転センサ、
１０１    測定部、
１０２    設定部、
１０３    教示処理、
１０４    位置情報記憶部、
１０５    比較手段、
１０６    電流検出回路、
１０７    電流情報記憶部、
１０８    判定手段。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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