(57)【要約】【課題】複数の車軸を有する搬送車両に対し、ハンドルの操舵角と操舵モードとに応じて、各車軸の車軸操舵角を算出することができる操舵制御装置を提供すること。【解決手段】ＣＰＵ３は、ハンドル操舵角検出装置９からハンドル８の操舵角を検出する（Ｓ３）。また、車両データメモリ５ａに記憶されているホイールベース、トレッド、及び、車軸の軸数と、操舵モードメモリ５ｂに記憶されている操舵モードと、舵取り中心位置メモリ５ｃに記憶されている舵取り中心位置とのパラメータ値を読み出し、その読み出された各パラメータ値とハンドル８の操舵角に対応した各車軸２ａ〜２ｌの車軸操舵角を算出する（Ｓ４）。これにより、従来の操舵制御装置のように、ハンドルの操舵角に対応する各車軸の車軸操舵角の関係式を設計者が予め計算しておく必要がない。【選択図】図２
2007153023.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の車軸と、運転者が搬送車両を操舵するためのハンドルと、前記ハンドルの操舵角を検出するハンドル操舵角検出手段と、前記搬送車両の操舵モードが記憶される操舵モード記憶手段とを備える搬送車両に対し、前記ハンドル操舵角検出手段により検出された前記ハンドルの操舵角と、前記操舵モード記憶手段に記憶された操舵モードとに応じて、前記複数の車軸の車軸操舵角を独立して制御する操舵制御装置において、
前記複数の車軸の位置情報と軸数とを少なくとも含む車両データが記憶される車両データ記憶手段と、
前記車両データ記憶手段に記憶された車両データと、前記ハンドル操舵角検出手段により検出された前記ハンドルの操舵角と、前記操舵モード記憶手段に記憶された操舵モードとに応じて、前記複数の車軸の車軸操舵角をそれぞれ算出する操舵角算出手段とを備えていることを特徴とする操舵制御装置。
【請求項２】
前記車両データ記憶手段は、車両データを書き換え可能に記憶するものであることを特徴とする請求項１記載の操舵制御装置。
【請求項３】
前記車両データ記憶手段に車両データを入力するための車両データ入力手段を備え、
前記操舵角算出手段は、前記車両データ入力手段により入力された車両データと、前記ハンドル操舵角検出手段により検出された前記ハンドルの操舵角と、前記操舵モード記憶手段に記憶された操舵モードとに応じて、前記複数の車軸の車軸操舵角をそれぞれ算出することを特徴とする請求項２記載の操舵制御装置。
【請求項４】
前記搬送車両に対する位置情報としての舵取り中心位置が記憶される舵取り中心位置記憶手段を備え、
前記操舵角算出手段は、前記舵取り中心位置記憶手段に記憶された舵取り中心位置と、前記車両データ記憶手段に記憶された車両データと、前記ハンドル操舵角検出手段により検出された前記ハンドルの操舵角と、前記操舵モード記憶手段に記憶された操舵モードとに応じて、前記複数の車軸の車軸操舵角をそれぞれ算出することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の操舵制御装置。
【請求項５】
前記舵取り中心位置記憶手段は、舵取り中心位置を書き換え可能に記憶するものであることを特徴とする請求項４記載の操舵制御装置。
【請求項６】
前記舵取り中心位置記憶手段に舵取り中心位置を入力するための舵取り中心位置入力手段を備え、
前記操舵角算出手段は、前記舵取り中心位置入力手段により入力された舵取り中心位置と、前記車両データ記憶手段に記憶された車両データと、前記ハンドル操舵角検出手段により検出された前記ハンドルの操舵角と、前記操舵モード記憶手段に記憶された操舵モードとに応じて、前記複数の車軸の車軸操舵角をそれぞれ算出することを特徴とする請求項５記載の操舵制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の車軸を有する搬送車両の操舵制御装置に関し、特に、ハンドルの操舵角と操舵モードとに応じて、各車軸の車軸操舵角を算出することができる操舵制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
搬送車両は、鉄鋼関連や造船関連の産業分野で、鉄鋼構造物等の大重量物を搬送するために用いられており、例えば特許文献１に記載されるように、多数の車軸を有することで、各車軸にかかる荷重が許容値を超えないように構成されている。
【０００３】
また、例えば特許文献２には、ハンドルの操舵角に応じて、各車軸の車軸操舵角を独立して制御する操舵制御装置が開示されている。この操舵制御装置によれば、搬送車両を小回り旋回、横行、或いは、斜行といった複数の操舵モードで走行させることができる。
【０００４】
ここで、図７から図１０を参照して、従来の搬送車両について、より詳細に説明する。図７（a）は従来の搬送車両１００の正面図であり、図７（b）は搬送車両１００の側面図である。また、図８（a）は小回り旋回モードでの各車軸１０２ａ〜１０２ｌの操舵状態を、図８（b）は斜行モードでの各車軸１０２ａ〜１０２ｌの操舵状態を、図８（ｃ）は小回り旋回モードでの各車軸１０２ａ〜１０２ｌの操舵状態を、それぞれ示す模式図である。
【０００５】
図７に示すように、搬送車両１００には、その前方及び後方に位置する運転室１０１と、１２個の車軸１０２ａ〜１０２ｌ（図８参照）とが備えられている。なお、各運転室１０１には、運転者が搬送車両１００を操舵させるためのハンドル１０３（図９参照）がそれぞれ設けられている。
【０００６】
図８に示すように、ハンドル１０３が操作された場合には、そのハンドル１０３の操作に追随して、各車軸１０２ａ〜１０２ｌがそれぞれ独立して、即ち、操舵モードに対応した車軸操舵角で操舵駆動される。
【０００７】
例えば、図８（a）に示すように、小回り旋回モードでは、各車軸１０２ａ〜１０２ｌがそれぞれ異なる向き（車軸操舵角）に操舵駆動される。これは、各車軸１０２ａ〜１０２ｌが搬送車両１００においてそれぞれ異なる位置に配設されており、各車軸１０２ａ〜１０２ｌに対する旋回中心からの距離がそれぞれ異なるからである。
【０００８】
一方、図８（b）に示すように、斜行モードでは、各車軸１０２ａ〜１０２ｌが全て同じ向き（車軸操舵角）に操舵駆動される。これは、各車軸１０２ａ〜１０２ｌが搬送車両１００においてそれぞれ異なる位置に配設されているが、搬送車両１００を斜行させるためには、各車軸１０２ａ〜１０２ｌを全て同じ向き（車軸操舵角）に操舵駆動させなければならないからである。
【０００９】
また、図８（ｃ）に示すように、搬送車両１００の舵取り中心位置を図８（ａ）の場合に対して搬送車両１００の後方へ変更した場合の小回り旋回モードでは、ハンドル１０３が同じ操舵角で操作されていても、各車軸１０２ａ〜１０２ｌが図８（ａ）に示した向き（車軸操舵角）とはそれぞれ異なる向き（車軸操舵角）に操舵駆動される。これは、各車軸１０２ａ〜１０２ｌに対する旋回中心からの距離が図８（ａ）に示した距離とはそれぞれ異なる距離となるからである。
【００１０】
なお、舵取り中心位置とは、搬送車両１００の旋回中心の軌跡を結んだ無限遠線である。つまり、搬送車両１００の各車軸１０２ａ〜１０２ｌは、ハンドル１０３の操作に伴って、旋回中心（図８（ａ）又は図８（ｃ）には点Ａで示す）が無限遠線に沿って移動するように、それぞれ独立の車軸操舵角で操舵駆動される。
【００１１】
図９は搬送車両１００の電気的構成を示すブロック図であり、図１０は車軸操舵角テーブルの内容を模式的に示す模式図である。操舵制御装置１０４は、各車軸１０２ａ〜１０２ｌを操舵駆動するための制御装置であり、ＣＰＵ１０５と、ＲＯＭ１０６等がバスライン１０８を介して入出力ポート１０９に接続されている。また、入出力ポート１０９には、ハンドル操舵角検出装置１１０等が接続されている。
【００１２】
図９に示すように、ＲＯＭ１０６には、車軸操舵角テーブル１０６ａが予め記憶されている。この車軸操舵角テーブル１０６ａは、図１０に示すように、ハンドル１０３の操舵角と各車軸１０２ａ〜１０２ｌの車軸操舵角との関係式をそれぞれの車軸１０２ａ〜１０２ｌ毎に（即ち、１２本の関係式を）記憶するテーブルである。
【００１３】
なお、これら各関係式は、ハンドル１０３の操舵角に対する各車軸１０２ａ〜１０２ｌの車軸操舵角を複数点（例えば、３点）で計算しておき、それら複数点（３点）の間を補完することによって得られる近似式であり、ホイールベースやトレッドといった搬送車両の車両データと、操舵モードと、舵取り中心位置とがパラメータとされる。ここで、操舵モードに関しては、各操舵モードに対応した複数の（操舵モードのモード数分の）車軸操舵角テーブル１０６ａが予めＲＯＭ１０６に記憶されている。これにより、搬送車両１００は、上述したように、小回り旋回、横行、或いは、斜行といった複数の操舵モードで走行することができる。なお、これらの関係式は、搬送車両１００の製造段階において、設計者により予め計算されるものである。
【００１４】
運転者によりハンドル１０３が操作されると、ハンドル１０３の操舵角がハンドル操舵角検出装置１１０を介してＣＰＵ１０５により検出され、ＣＰＵ１０５は、その検出されたハンドル１０３の操舵角に応じて、各車軸１０２ａ〜１０２ｌの車軸操舵角を算出する。この場合、ＣＰＵ１０５は、ハンドル１０３の操舵角に対応する各車軸１０２ａ〜１０２ｌの車軸操舵角を、操舵モードに対応した車軸操舵角テーブル１０６ａの各関係式から読み取り、その読み取った車軸操舵角で各車軸１０２ａ〜１０２ｌをそれぞれ独立して操舵駆動させる。
【００１５】
具体的には、ハンドル１０３が左方向へ９０°旋回されると、ＣＰＵ１０５は、操舵モードに対応した車軸操舵角テーブル１０６ａの各関係式からハンドル１０３の操舵角（９０°）に対応する各車軸１０２ａ〜１０２ｌの車軸操舵角を、例えば、車軸１０２ａは９０°、車軸１０２ｂは８０°、車軸１０２ｃは６０°等とそれぞれ読み取り（いずれも図８参照）、その読み取った各車軸１０２ａ〜１０２ｌの車軸操舵角に応じて、各車軸１０２ａ〜１０２ｌを車軸操舵装置１１１によって操舵駆動する。
【特許文献１】特開平１１−１４５８３９号公報
【特許文献２】特開平１０−２９７５１９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１６】
ところで、搬送車両には、積載物の形状や重量などに応じて、ホイールベースやトレッド、或いは、車軸の軸数などが異なる大小様々なサイズのものが存在する。
【００１７】
しかしながら、上述した従来の操舵制御装置１０４では、ハンドル１０３の操舵角に対応する各車軸１０２ａ〜１０２ｌの車軸操舵角を車軸操舵角テーブル１０６ａの関係式から読み取る構成であるため、搬送車両のサイズが異なれば、それらサイズが異なる搬送車両毎に車軸操舵角テーブル１０６ａ（関係式）を別々に計算しなければならず、多大な作業工数が必要になるという問題点があった。
【００１８】
また、従来の操舵制御装置１０４では、車軸操舵角テーブル１０６ａがＲＯＭ１０６に書き換え不能に記憶されているので、ＲＯＭ１０６を換装しなければ舵取り中心位置を変更することができない。そのため、走行路の状況により、舵取り中心位置を変更する必要が生じた場合には、車軸操舵角テーブル１０６ａを変更すべく、ＲＯＭ１０６を換装しなければならず、多大な作業工数が必要になるという問題点があった。
【００１９】
本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、ハンドルの操舵角と操舵モードとに応じて、各車軸の車軸操舵角を算出することができる操舵制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００２０】
この目的を解決するために請求項１記載の操舵制御装置は、複数の車軸と、運転者が搬送車両を操舵するためのハンドルと、前記ハンドルの操舵角を検出するハンドル操舵角検出手段と、前記搬送車両の操舵モードが記憶される操舵モード記憶手段とを備える搬送車両に対し、前記ハンドル操舵角検出手段により検出された前記ハンドルの操舵角と、前記操舵モード記憶手段に記憶された操舵モードとに応じて、前記複数の車軸の車軸操舵角を独立して制御するものであって、前記複数の車軸の位置情報と軸数とを少なくとも含む車両データが記憶される車両データ記憶手段と、前記車両データ記憶手段に記憶された車両データと、前記ハンドル操舵角検出手段により検出された前記ハンドルの操舵角と、前記操舵モード記憶手段に記憶された操舵モードとに応じて、前記複数の車軸の車軸操舵角をそれぞれ算出する操舵角算出手段とを備えている。
【００２１】
この請求項１記載の操舵制御装置によれば、車両データ記憶手段に記憶された車両データと、ハンドル操舵角検出手段により検出されたハンドル操舵角と、前記操舵モード記憶手段に記憶された操舵モードとに応じて、複数の車軸の車軸操舵角が操舵角算出手段によってそれぞれ計算される。
【００２２】
請求項２記載の操舵制御装置は、請求項１記載の操舵制御装置において、前記車両データ記憶手段は、車両データを書き換え可能に記憶するものである。
【００２３】
請求項３記載の操舵制御装置は、請求項２記載の操舵制御装置において、前記車両データ記憶手段に車両データを入力するための車両データ入力手段を備え、前記操舵角算出手段は、前記車両データ入力手段により入力された車両データと、前記ハンドル操舵角検出手段により検出された前記ハンドルの操舵角と、前記操舵モード記憶手段に記憶された操舵モードとに応じて、前記複数の車軸の車軸操舵角をそれぞれ算出する。
【００２４】
請求項４記載の操舵制御装置は、請求項１から３のいずれかに記載の操舵制御装置において、前記搬送車両に対する位置情報としての舵取り中心位置が記憶される舵取り中心位置記憶手段を備え、前記操舵角算出手段は、前記舵取り中心位置記憶手段に記憶された舵取り中心位置と、前記車両データ記憶手段に記憶された車両データと、前記ハンドル操舵角検出手段により検出された前記ハンドルの操舵角と、前記操舵モード記憶手段に記憶された操舵モードとに応じて、前記複数の車軸の車軸操舵角をそれぞれ算出する。
【００２５】
請求項５記載の操舵制御装置は、請求項４記載の操舵制御装置において、前記舵取り中心位置記憶手段は、舵取り中心位置を書き換え可能に記憶するものである。
【００２６】
請求項６記載の操舵制御装置は、請求項５記載の操舵制御装置において、前記舵取り中心位置記憶手段に舵取り中心位置を入力するための舵取り中心位置入力手段を備え、前記操舵角算出手段は、前記舵取り中心位置入力手段により入力された舵取り中心位置と、前記車両データ記憶手段に記憶された車両データと、前記ハンドル操舵角検出手段により検出された前記ハンドルの操舵角と、前記操舵モード記憶手段に記憶された操舵モードとに応じて、前記複数の車軸の車軸操舵角をそれぞれ算出する。
【発明の効果】
【００２７】
請求項１記載の操舵制御装置によれば、車両データ記憶手段に記憶された車両データとハンドル操舵角検出手段により検出されたハンドル操舵角と、操舵モード記憶手段に記憶された操舵モードとに応じて、複数の車軸の車軸操舵角を操舵角算出手段によってそれぞれ算出することができる。
【００２８】
よって、搬送車両にホイールベースやトレッド、或いは、車軸の軸数などが異なる大小様々なサイズのものが存在する場合でも、それらサイズが異なる搬送車両毎にハンドルの操舵角と各車軸の車軸操舵角との関係式を設計者が予め別々に計算しておく必要がないので、製造段階において作業工数を低減させることができるという効果がある。
【００２９】
つまり、従来の操舵制御装置では、ハンドルの操舵角に対応する各車軸の車軸操舵角を車軸操舵角テーブルの関係式から読み取り、その読み取った車軸操舵角で各車軸を操舵駆動させているので、設計者はサイズが異なる搬送車両毎に関係式を別々に計算しなければならなかったのである。
【００３０】
請求項２記載の操舵制御装置によれば、請求項１記載の操舵制御装置の奏する効果に加え、車両データ記憶手段には車両データが書き換え可能に記憶されているので、車両データの違いによって車両データ記憶手段を換装することを不要として、操舵制御装置の管理業務を容易にさせることができるという効果がある。
【００３１】
請求項３記載の操舵制御装置によれば、請求項２記載の操舵制御装置の奏する効果に加え、車両データ入力手段により入力された車両データと、ハンドル操舵角検出手段により検出されたハンドル操舵角と、操舵モード記憶手段に記憶された操舵モードとに応じて、複数の車軸の車軸操舵角を操舵角算出手段によってそれぞれ算出することができる。
【００３２】
よって、操舵制御装置を大量生産して任意の搬送車両に搭載しても、搬送車両を走行させる前にホイールベースやトレッドを入力すれば搬送車両の走行が可能になるので、操舵制御装置を標準化して使用することができ、汎用性を向上させることができるという効果がある。
【００３３】
つまり、従来の操舵制御装置では、ハンドルの操舵角に対応する各車軸の車軸操舵角を車軸操舵角テーブルの関係式から読み取り、その読み取った車軸操舵角で各車軸を操舵駆動させているので、搬送車両のホイールベースやトレッド、或いは、車軸の軸数に対応する車軸操舵角テーブルが予め記憶されている操舵制御装置を搭載しなければ、搬送車両を走行させることができなかったのである。
【００３４】
また、積載物の形状や重量などによって複数の搬送車両を連結しなければ積載物を搬送できない場合でも、連結した複数台の搬送車両を１台の搬送車両とみなし、その中心位置からの相対的なホイールベースやトレッドを入力することで、いずれかの搬送車両で操作されるハンドルによって、連結した複数の搬送車両を走行させることができるという効果がある。
【００３５】
つまり、従来の操舵制御装置では、複数台の搬送車両に対してそれぞれハンドルの操舵角と各車軸の車軸操舵角との関係式を設計者が予め別々に計算しなければならなかったのである。また、車軸の軸数が増えれば増えるほど、計算に必要な作業工数は増大するため、設計者への負担が多大となっていた。
【００３６】
請求項４記載の操舵制御装置によれば、請求項１から３のいずれかに記載の操舵制御装置の奏する効果に加え、舵取り中心位置記憶手段に記憶された舵取り中心位置と、車両データ記憶手段に記憶された車両データと、ハンドル操舵角検出手段により検出されたハンドル操舵角と、前記操舵モード記憶手段に記憶された操舵モードとに応じて、複数の車軸の車軸操舵角を操舵角算出手段によってそれぞれ算出することができる。
【００３７】
よって、搬送車両の旋回中心の軌跡を結んだ無限遠線である位置情報としての舵取り中心位置が異なる様々な仕様のものが存在する場合でも、それら舵取り中心位置が異なる搬送車両毎にハンドルの操舵角と各車軸の車軸操舵角との関係式を設計者が予め別々に計算しておく必要がないので、製造段階において作業工数を低減させることができるという効果がある。
【００３８】
つまり、従来の操舵制御装置では、ハンドルの操舵角に対応する各車軸の車軸操舵角を車軸操舵角テーブルの関係式から読み取り、その読み取った車軸操舵角で各車軸を操舵駆動させているので、設計者は舵取り中心位置が異なる搬送車両毎に関係式を別々に計算しなければならなかったのである。
【００３９】
請求項５記載の操舵制御装置によれば、請求項４記載の操舵制御装置の奏する効果に加え、舵取り中心位置記憶手段には舵取り中心位置が書き換え可能に記憶されているので、舵取り中心位置の違いによって舵取り中心位置記憶手段を換装することを不要として、操舵制御装置の管理業務を容易にさせることができるという効果がある。
【００４０】
請求項６記載の操舵制御装置によれば、請求項５記載の操舵制御装置の奏する効果に加え、舵取り中心位置入力手段により入力された舵取り中心位置と、車両データ入力手段により入力された車両データと、ハンドル操舵角検出手段により検出されたハンドル操舵角と、操舵モード記憶手段に記憶された操舵モードとに応じて、複数の車軸の車軸操舵角を操舵角算出手段によってそれぞれ算出することができる。
【００４１】
よって、屋内や限られたスペースで搬送車両を走行中に、走行路の状況により舵取り中心位置を変更する必要が生じた場合でも、変更しようとする舵取り中心位置を入力すれば搬送車両の舵取り中心位置を変更することができるので、走行性能を向上させることができるという効果がある。
【００４２】
つまり、従来の操舵制御装置では、ハンドルの操舵角に対応する各車軸の車軸操舵角を車軸操舵角テーブルの関係式から読み取り、その読み取った車軸操舵角で各車軸を操舵駆動させているので、変更しようとする搬送車両の舵取り中心位置に対応する車軸操舵角テーブルを変更すべく、ＲＯＭを換装しなければならなかったのである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４３】
以下、本発明の好ましい実施の形態について、添付図面を参照して説明する。第１実施の形態における操舵制御装置１は、複数（本実施の形態では１２個）の車軸２ａ〜２ｌを有する搬送車両に搭載され、これら各車軸２ａ〜２ｌの操舵駆動を制御する。
【００４４】
第１実施の形態における搬送車両には、その前方及び後方に位置する運転室と、１２個の車軸２ａ〜２ｌとが備えられている。なお、この搬送車両に対する車軸２ａ〜２ｌ及び運転室の構成については、図７及び図８に示す従来の搬送車両１００（車軸１０２ａ〜１０２ｌ、運転室１０１）と同様であるため、その図示を省略する。
【００４５】
まず、図１を参照して、搬送車両の電気的構成について説明する。図１は、搬送車両の電気的構成を示すブロック図である。
【００４６】
図１に示すように、操舵制御装置１は、１２個の車軸２ａ〜２ｌの操舵駆動を制御するための制御装置であり、ＣＰＵ３と、ＲＯＭ４と、ＥＥＰＲＯＭ５とを備え、これらはバスライン６を介して入出力ポート７に接続されている。また、入出力ポート７には、各運転室に設けられるハンドル８と、ハンドル操舵角検出装置９と、１２個の車軸操舵装置１０ａ〜１０ｌと、パラメータ入力装置１１と、ＬＣＤディスプレイ１２と、インターフェース１３とが相互に接続されている。
【００４７】
ＣＰＵ３は、バスライン６により接続された各部を制御する演算装置である。ＲＯＭ４は、ＣＰＵ３により実行される制御プログラムや固定値データ等を格納した書き換え不能な不揮発性のメモリである。なお、ＲＯＭ４内には、例えば、図２に示される車軸操舵処理のフローチャート及び図３に示されるパラメータ設定処理のフローチャートと、ハンドル８の操舵角に対応した各車軸２ａ〜２ｌの車軸操舵角を算出するための計算式テーブル（図示せず）とが格納されている。
【００４８】
計算式テーブルには、後述する各操舵モードに対して、それら操舵モード毎に複数（操舵モードのモード数分だけ）の計算式が操舵モードメモリ５ｂに記憶された数値と対応可能に記憶されており、ＣＰＵ３は、例えば、図２に示される各車軸２ａ〜２ｌの車軸操舵角を算出する処理によってハンドル８の操舵角に対応した各車軸２ａ〜２ｌの車軸操舵角を算出する際に、計算式テーブルの内容と操舵モードメモリ５ｂの内容とに基づいて、ハンドル８の操舵角に対応した各車軸２ａ〜２ｌの車軸操舵角を算出する。
【００４９】
ＥＥＰＲＯＭ５は、電源投入状態において、制御プログラム実行時の各種ワークデータやフラグ等を書き換え可能に記憶するためのメモリであると共に、電源遮断後においても、その内容を保持可能な不揮発性のメモリである。このＥＥＰＲＯＭ５には、車両データメモリ５ａ、操舵モードメモリ５ｂ、舵取り中心位置メモリ５ｃなどの各種メモリが設けられている。
【００５０】
車両データメモリ５ａは、搬送車両に対する各車軸２ａ〜２ｌの位置情報としてのホイールベース及びトレッド、或いは、車軸の軸数といった車両データを数値として記憶するメモリである。例えば、車軸２ａのホイールベースが搬送車両の中心位置から前方へ５０００ｍｍであれば５０００、車軸２ｂのホイールベースが搬送車両の中心位置から前方へ３０００ｍｍであれば３０００、車軸２ａのトレッドが搬送車両の中心位置から右へ１０００ｍｍであれば１０００、車軸２ｂのトレッドが搬送車両の中心位置から左へ１０００ｍｍであれば−１０００、軸数が１２個であれば１２等と記憶される。
【００５１】
なお、車両データメモリ５ａの値は、例えば、図２に示される各車軸２ａ〜２ｌの車軸操舵角を算出する処理によってハンドル８の操舵角に対応した各車軸２ａ〜２ｌの車軸操舵角を算出する際に読み出されると共に、パラメータ入力装置１１によって別の数値が入力されると、その入力された別の数値に書き換えられるものである。
【００５２】
操舵モードメモリ５ｂは、小回り旋回、横行、或いは、斜行といった操舵モードを数値として記憶するメモリである。例えば、小回り旋回モードであれば１、横行モードであれば２、斜行モードであれば３と記憶される。
【００５３】
なお、操舵モードメモリ５ｂの値も、車両データメモリ５ａの値と同様に、例えば、図２に示される各車軸２ａ〜２ｌの車軸操舵角を算出する処理によってハンドル８の操舵角に対応した各車軸２ａ〜２ｌの車軸操舵角を算出する際に読み出されると共に、パラメータ入力装置１１によって別の数値が入力されると、その入力された別の数値に書き換えられるものである。
【００５４】
舵取り中心位置メモリ５ｃは、搬送車両に対する位置情報としての舵取り中心位置を数値として記憶するメモリである。例えば、搬送車両の中心位置から後方へ１０００ｍｍであれば−１０００と記憶される。
【００５５】
なお、舵取り中心位置メモリ５ｃの値も、車両データメモリ５ａの値と同様に、例えば、図２に示される各車軸２ａ〜２ｌの車軸操舵角を算出する処理によってハンドル８の操舵角に対応した各車軸２ａ〜２ｌの車軸操舵角を算出する際に読み出されると共に、パラメータ入力装置１１によって別の数値が入力されると、その入力された別の数値に書き換えられるものである。
【００５６】
このように、例えば、図２に示される各車軸２ａ〜２ｌの車軸操舵角を算出する処理によってハンドル８の操舵角に対応した各車軸２ａ〜２ｌの車軸操舵角を算出する際に読み出される各パラメータ値がＥＥＰＲＯＭ５に設けられる各種メモリ（車両データメモリ５ａ、操舵モードメモリ５ｂ、及び、舵取り中心位置メモリ５ｃ）に記憶されているので、電源がオフされても各パラメータ値を保持（バックアップ）することができる。
【００５７】
ハンドル操舵角検出装置９は、搬送車両の前方及び後方に位置する各運転室にそれぞれ設けられたハンドル８の操舵角を検出し、その検出したハンドル８の操舵角をＣＰＵ３に出力するための装置である。
【００５８】
車軸操舵装置１０ａ〜１０ｌは、ＣＰＵ３から入力された各車軸２ａ〜２ｌの車軸操舵角に応じて、各車軸２ａ〜２ｌを操舵駆動するための装置であり、油圧シリンダと、その油圧シリンダの駆動源となるポンプと、それら油圧シリンダとポンプとを制御するための制御装置とを少なくとも含み構成されている。
【００５９】
パラメータ入力装置１１は、ホイールベース、トレッド、車軸の軸数、操舵モード、或いは、舵取り中心位置といった各パラメータ値を設定又は変更する場合に、その設定又は変更する数値をキーボード（図示せず）によって入力するための装置である。
【００６０】
このパラメータ入力装置１１によって設定又は変更する数値が入力されると、各種メモリ（車両データメモリ５ａ、操舵モードメモリ５ｂ、及び、舵取り中心位置メモリ５ｃ）に記憶されているパラメータ値が、その入力された別の数値に書き換えられる。
【００６１】
ＬＣＤディスプレイ１２は、各パラメータ値の設定状態や各種の操作メッセージなどを必要に応じて表示するための装置である。
【００６２】
インターフェース１３は、操舵制御装置１とその他の入出力装置とを相互に接続するための装置である。操舵制御装置１は、このインターフェース１３に接続された通信ケーブル２１（図４参照）によって、その他の操舵制御装置１とデータの送受信が可能に構成される。
【００６３】
次に、図２を参照して、操舵制御装置１で実行される車軸操舵処理について説明する。図２は、車軸操舵処理を示すフローチャートである。
【００６４】
図２に示す車軸操舵処理は、操舵制御装置１の電源が投入されている間、ＣＰＵ３によって繰り返し（例えば、２０ｍｓ間隔で）実行される処理である。
【００６５】
ＣＰＵ３は、車軸操舵処理に関し、まず、各パラメータ値が設定されているか否か、即ち、車両データメモリ５ａにホイールベース、トレッド、及び、車軸の軸数が、操舵モードメモリ５ｂに操舵モードが、舵取り中心位置メモリ５ｃに舵取り中心位置が、それぞれ設定されているか否かを判断し（Ｓ１）、既に各パラメータ値が設定されていると判断される場合には（Ｓ１：Ｙｅｓ）、次に、パラメータ値の変更が要求されたか否かを判断する（Ｓ２）。つまり、Ｓ２の処理においては、運転者がパラメータ値を変更しようとしているか否かを判断する。
【００６６】
Ｓ２の処理において、パラメータ値の変更が要求されていない、即ち、運転者がパラメータ値を変更しようとしていないと判断される場合には（Ｓ２：Ｎｏ）、次に、ハンドル８の操舵角を検出する（Ｓ３）。なお、ハンドル８の操舵角は、上述したように、ハンドル操舵角検出装置９から検出する。
【００６７】
Ｓ３の処理において、ハンドル８の操舵角を検出した後は、そのハンドル８の操舵角に応じて各車軸２ａ〜２ｌの車軸操舵角を算出する（Ｓ４）。
【００６８】
具体的には、まず、車両データメモリ５ａに記憶されているホイールベース、トレッド、及び、車軸の軸数と、操舵モードメモリ５ｂに記憶されている操舵モードと、舵取り中心位置メモリ５ｃに記憶されている舵取り中心位置とのパラメータ値を読み出す。
【００６９】
例えば、ハンドル８が左方向へ９０°旋回されると、ＣＰＵ３は、車両データメモリ５ａに記憶されているホイールベース、トレッド、及び、車軸の軸数と、操舵モードメモリ５ｂに記憶されている操舵モードと、舵取り中心位置メモリ５ｃに記憶されている舵取り中心位置とのパラメータ値を、車軸２ａのホイールベースは５０００、車軸２ｂのホイールベースは３０００、車軸２ｃのホイールベースは・・・、車軸２ａのトレッドは１０００、車軸２ｂのトレッドは−１０００、車軸３ｃのトレッドは・・・、車軸の軸数は１２、操舵モードは１、舵取り中心位置は−１０００とそれぞれ読み出す。
【００７０】
次いで、その読み出された操舵モードの数値に対応する計算式をＲＯＭ４に記憶された計算式の中から読み出し、その読み出された計算式に上述した各パラメータ値を代入することでハンドル８の操舵角に対応した各車軸２ａ〜２ｌの車軸操舵角を車軸２ａ〜２ｌ毎に（即ち、１２個の車軸操舵角を）算出する。例えば、ハンドル８の操舵角（９０°）に対応する各車軸２ａ〜２ｌの車軸操舵角を、車軸２ａは９０°、車軸２ｂは８０°、車軸２ｃは６０°等とそれぞれ算出する。
【００７１】
Ｓ４の処理において、各車軸２ａ〜２ｌの車軸操舵角が算出されると、各車軸操舵装置１０ａ〜１０ｌへ各車軸２ａ〜２ｌの車軸操舵角を出力した後（Ｓ５）、この車軸操舵処理を終了する。その後、各車軸操舵装置１０ａ〜１０ｌは、ＣＰＵ３から出力された各車軸２ａ〜２ｌの車軸操舵角に応じて、各車軸２ａ〜２ｌを操舵駆動する。
【００７２】
これにより、搬送車両のホイールベース、トレッド、車軸の軸数、或いは、舵取り中心位置などが異なる場合でも、それらサイズや仕様の異なる搬送車両毎にハンドル８の操舵角と各車軸２ａ〜２ｌの車軸操舵角との関係式を設計者が予め別々に計算しておく必要がないので、製造段階において作業工数を低減させることができる。
【００７３】
つまり、搬送車両には、積載物の形状や重量などに応じて、ホイールベースやトレッド、或いは、車軸の軸数が異なる大小様々なサイズのものが存在したり、使用される場所や目的などに応じて、舵取り中心位置の異なる様々な仕様のものが存在するので、従来の操舵制御装置のように、ハンドルの操舵角に対応する各車軸の車軸操舵角を、サイズや仕様の異なる搬送車両毎に設計者が予め別々に計算しておいたテーブルの関係式から読み取る構成では、それらサイズや仕様の異なる搬送車両毎にテーブルを計算しなければならないため、多大な作業工数が必要になっていたのである。
【００７４】
一方、Ｓ１の処理において、各パラメータ値が設定されていない、即ち、搬送車両が製造された後一度も走行されていないと判断される場合（Ｓ１：Ｎｏ）、又は、Ｓ２の処理において、各パラメータ値は設定されているが、パラメータ値の変更が要求されている、即ち、運転者がパラメータ値を変更しようとしていると判断される場合には（Ｓ１：Ｙｅｓ、Ｓ２：Ｙｅｓ）、パラメータ設定処理（Ｓ６）を実行した後に、Ｓ３の処理を実行する。
【００７５】
次に、図３を参照して、操舵制御装置１で実行されるパラメータ設定処理（Ｓ６）について説明する。図３は、パラメータ設定処理（Ｓ６）を示すフローチャートである。
【００７６】
ここで、パラメータとは、各パラメータ値に対応するパラメータの名称であり、例えば、ホイールベースのパラメータ値に対応するパラメータ名称はホイールベース、トレッドのパラメータ値に対応するパラメータ名称はトレッドである。
【００７７】
図３に示すパラメータ設定処理（Ｓ６）は、運転者がパラメータ入力装置１１によってパラメータ値を変更しようとする際に、ＣＰＵ３が、各種メモリ（車両データメモリ５ａ、操舵モードメモリ５ｂ、及び、舵取り中心位置メモリ５ｃ）にパラメータ値を書き込む処理である。
【００７８】
ＣＰＵ３は、パラメータ設定処理（Ｓ６）に関し、まず、運転者に設定するパラメータを選択させる（Ｓ１１）。この場合、設定するパラメータの選択は、パラメータ入力装置１１から行われる。
【００７９】
例えば、ＬＣＤディスプレイ１２に「設定するパラメータを選択して下さい  車軸の軸数：１、ホイールベース：２、トレッド：３、操舵モード：４、舵取り中心位置：５」と表示して、運転者に設定するパラメータに対応する番号をパラメータ入力装置１１のキーボードによって入力させる。
【００８０】
次に、設定するパラメータが選択（パラメータ入力装置１１によって入力）されたか否かを判断し（Ｓ１２）、選択されたと判断される場合には（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、その選択されたパラメータに対応するパラメータ値を運転者に入力させる（Ｓ１３）。この場合も、Ｓ１１の処理と同様にパラメータ入力装置１１から行われる。
【００８１】
例えば、パラメータ入力装置１１のキーボードに設けられた数字ボタン「５」のボタンが押下されると、舵取り中心位置が選択されたと判断し、ＬＣＤディスプレイ１２に「舵取り中心位置を入力して下さい」と表示して、舵取り中心位置をパラメータ入力装置１１のキーボードによって入力させる。
【００８２】
一方、Ｓ１２の処理において、設定するパラメータが選択（パラメータ入力装置１１によって入力）されていないと判断される場合には（Ｓ１２：Ｎｏ）、選択されるまでＳ１２の処理を待機する。
【００８３】
次に、選択されたパラメータに対応するパラメータ値が入力されたか否かを判断し（Ｓ１４）、入力されたと判断される場合には（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、その入力されたパラメータ値を対応する各種メモリ（車両データメモリ５ａ、操舵モードメモリ５ｂ、及び、舵取り中心位置メモリ５ｃ）のいずれかに書き込む（Ｓ１５）。
【００８４】
例えば、パラメータ入力装置１１のキーボードに設けられた数字ボタン「１」「０」「０」「０」のボタンが押下されると、舵取り中心位置が入力されたと判断し、舵取り中心位置メモリ５ｃに「１０００」を書き込む。
【００８５】
これにより、搬送車両のホイールベース、トレッド、車軸の軸数、或いは、舵取り中心位置が異なる場合でも、それらサイズや仕様の異なる搬送車両毎に各種メモリ（車両データメモリ５ａ、操舵モードメモリ５ｂ、及び、舵取り中心位置メモリ５ｃ）を換装する必要がないので、操舵制御装置の管理業務を容易にさせることができる。
【００８６】
つまり、搬送車両には、積載物の形状や重量などに応じて、ホイールベースやトレッド、或いは、車軸の軸数が異なる大小様々なサイズのものが存在したり、使用される場所や目的などに応じて、舵取り中心位置の異なる様々な仕様のものが存在するので、従来の操舵制御装置のように、ハンドルの操舵角に対応する各車軸の車軸操舵角を、サイズや仕様の異なる搬送車両毎に設計者が予め別々に計算しておいたテーブルの関係式から読み取る構成では、それらサイズや仕様の異なる搬送車両毎にＲＯＭ（関係式が記憶されているテーブル）が存在してしまうため、管理業務が複雑になっていたのである。
【００８７】
また、操舵制御装置を大量生産して任意の搬送車両に搭載しても、搬送車両を走行させる前に、パラメータ入力装置１１によってホイールベース、トレッド、及び、車軸の軸数を入力すれば搬送車両の走行が可能になるので、操舵制御装置を標準化して使用することができ、汎用性を向上させることができる。
【００８８】
つまり、従来の操舵制御装置のように、ハンドルの操舵角に対応する各車軸の車軸操舵角を、サイズの異なる搬送車両毎に設計者が予め別々に計算しておいたテーブルの関係式から読み取る構成では、搬送車両のホイールベース、トレッド、及び、車軸の軸数に対応するＲＯＭ（関係式が記憶されているテーブル）を有している操舵制御装置を搭載しなければ、搬送車両を走行させることができなかったのである。
【００８９】
さらに、屋内や限られたスペースで搬送車両を走行中に、走行路の状況により舵取り中心位置を変更する必要が生じた場合でも、変更しようとする舵取り中心位置を入力すれば搬送車両の舵取り中心位置を変更することができるので、走行性能を向上させることができる。
【００９０】
つまり、従来の操舵制御装置のように、ハンドルの操舵角に対応する各車軸の車軸操舵角を、仕様の異なる搬送車両毎に設計者が予め計算しておいたテーブルの関係式から読み取る構成では、変更しようとする搬送車両の舵取り中心位置に対応するＲＯＭ（関係式が記憶されているテーブル）を変更すべく、そのＲＯＭを換装しなければならなかったのである。
【００９１】
一方、Ｓ１４の処理において、選択されたパラメータに対応するパラメータ値が入力されていないと判断される場合には（Ｓ１４：Ｎｏ）、入力されるまでＳ１４の処理を待機する。
【００９２】
Ｓ１５の処理において、入力されたパラメータ値を対応する各種メモリ（車両データメモリ５ａ、操舵モードメモリ５ｂ、及び、舵取り中心位置メモリ５ｃ）のいずれかに書き込むと、運転者にパラメータ設定の完了を確認する（Ｓ１６）。
【００９３】
この場合、完了の確認は、ＬＣＤディスプレイ１２にパラメータ設定を完了するか否かのメッセージを表示させると共に、その可否をパラメータ入力装置１１から入力させる。
【００９４】
例えば、ＬＣＤディスプレイ１２に「パラメータ設定を完了しますか  はい：１、いいえ：２」と表示して、設定の完了に対応する番号をパラメータ入力装置１１のキーボードによって入力させる。
【００９５】
次に、パラメータ設定を完了するか否かを判断し（Ｓ１７）、パラメータ設定を完了すると判断される場合には（Ｓ１７：Ｙｅｓ）、各パラメータ値が設定されているか否か、即ち、車両データメモリ５ａにホイールベース、トレッド、及び、車軸の軸数が、操舵モードメモリ５ｂに操舵モードが、舵取り中心位置メモリ５ｃに舵取り中心位置が、それぞれ記憶されているか否かを判断する（Ｓ１８）。
【００９６】
つまり、Ｓ１８の処理は、パラメータ設定処理を完了すると判断した場合でも、搬送車両が製造された後一度も走行されていない、即ち、パラメータ値が設定されていない場合には搬送車両を走行させることができないため、その状況を防止するために実行される。
【００９７】
例えば、パラメータ入力装置１１のキーボードに設けられた数字ボタン「１」のボタンが押下されると、パラメータ設定を完了してもよいと判断し、車両データメモリ５ａに記憶されているホイールベース、トレッド、及び、車軸の軸数と、操舵モードメモリ５ｂに記憶されている操舵モードと、舵取り中心位置メモリ５ｃに記憶されている舵取り中心位置との各パラメータ値がそれぞれ記憶されているかを判断する。
【００９８】
一方、Ｓ１７の処理において、パラメータ設定を完了しないと判断される場合には（Ｓ１７：Ｎｏ）、運転者が別のパラメータ値も変更しようとしているため、Ｓ１１の処理に再帰する。
【００９９】
Ｓ１８の処理において、各パラメータ値が設定されていると判断される場合には（Ｓ１８：Ｙｅｓ）、このパラメータ設定処理を終了する。一方、Ｓ１８の処理において、各パラメータ値が設定されていないと判断される場合には（Ｓ１８：Ｎｏ）、運転者に設定されていないパラメータ値を設定させるため、Ｓ１１の処理に再帰する。
【０１００】
例えば、ＬＣＤディスプレイ１２に「車軸の軸数：１２個、ホイールベース：車軸イ  車両中心から前方へ５０００ｍｍ、車軸ロ  車両中心から前方へ３０００ｍｍ、車軸ハ・・・、トレッド：車軸イ  車両中心から右へ１０００ｍｍ、車軸ロ  車両中心から左へ１０００ｍｍ、車軸ハ・・・、操舵モード：小回り旋回モード、舵取り中心位置：車両中心から後方へ１０００ｍｍ」と表示させて、各パラメータ値の設定状態を運転者が確認できるようにして、設定されていないパラメータ値を明確にする。
【０１０１】
次に、図４を参照して、第２実施の形態における操舵制御装置１について説明する。第１実施の形態では操舵制御装置１が、１台の搬送車両を操舵制御する場合を説明したが、第２実施の形態では操舵制御装置１が、連結された複数台（本実施の形態では４台）の搬送車両２０を操舵制御する。
【０１０２】
なお、第２実施の形態において、第１実施の形態と同一の部分については同一の符号を付してその説明及び図示を省略する。
【０１０３】
ところで、搬送車両は、鉄鋼関連や造船関連の産業分野で、鉄鋼構造物等の大重量物を搬送するために用いられており、積載物の形状や重量などによっては複数の搬送車両を連結しなければ積載物を搬送できない場合がある。
【０１０４】
図４は、連結された４台の搬送車両２０の上面図である。図４に示すように、４台の搬送車両２０にそれぞれ搭載された操舵制御装置１は、通信ケーブル２１によって相互に接続されている。
【０１０５】
通信ケーブル２１は、各搬送車両２０にそれぞれ搭載された操舵制御装置１のインターフェース１３に接続されている。つまり、連結された４台の搬送車両２０のいずれか１の搬送車両２０で操作されるハンドル８の操舵角が、そのハンドル８が操作された搬送車両２０のハンドル操舵角検出装置９によって検出され、その検出されたハンドル８の操舵角が、この通信ケーブル２１によってその他、即ち、ハンドル８が操作されていない搬送車両２０に搭載された操舵制御装置１に送信される。
【０１０６】
ここで、図５及び図６を参照して、操舵制御装置１で実行される車軸操舵処理について説明する。図５は、ハンドル８が操作された搬送車両２０の車軸操舵処理を示すフローチャートであり、図６は、ハンドル８が操作されていない搬送車両２０の車軸操舵処理を示すフローチャートである。
【０１０７】
例えば、図４において、左上に位置する搬送車両２０のハンドル８が操作された場合には、ハンドル８が操作されていない搬送車両２０は、右上、左下、及び、右下にそれぞれ位置する３台の搬送車両２０となる。
【０１０８】
なお、搬送車両２０に対する車軸２ａ〜２ｌの位置情報としてのホイールベース及びトレッドについては、連結された４台の搬送車両２０を１台とみなし、その中心位置からの相対値を入力するものとする。
【０１０９】
まず、図５を参照して、ハンドル８が操作された搬送車両２０の車軸操舵処理について説明する。第２実施の形態では、Ｓ２の処理を実行した後、Ｓ２３の処理を実行する。
【０１１０】
Ｓ２３の処理においては、ハンドル８の操舵角を検出すると共に、その検出されたハンドル８の操舵角を、ハンドル８が操作されていない搬送車両２０に搭載される操舵制御装置１へ送信する（Ｓ２３）。
【０１１１】
なお、ハンドル８の操舵角は、ハンドル操舵角検出装置９から検出する。また、その検出されたハンドル８の操舵角は、インターフェース１３に接続された通信ケーブル２１を介して送信する。
【０１１２】
Ｓ２３の処理において、ハンドル８の操舵角を検出し、そのハンドル８の操舵角を送信した後は、第１実施の形態と同様にＳ４の処理を実行する。
【０１１３】
次に、図６を参照して、ハンドル８が操作されていない搬送車両２０の車軸操舵処理について説明する。第２実施の形態では、Ｓ２の処理を実行した後、Ｓ３３の処理を実行する。
【０１１４】
Ｓ３３の処理においては、上述したように、Ｓ２３（図５参照）の処理で送信されたハンドル８の操舵角を受信する（Ｓ３３）。
【０１１５】
なお、ハンドル８の操舵角は、インターフェース１３に接続された通信ケーブル２１を介して受信する。ただし、ハンドル８が操作された搬送車両２０から遠い搬送車両２０は、別の搬送車両２０を中継してハンドル８の操舵角を受信する。
【０１１６】
例えば、図４において、左上に位置する搬送車両２０のハンドル８が操作された場合には、右下に位置する搬送車両２０は、右上に位置する搬送車両２０を中継してハンドル８の操舵角を受信する。
【０１１７】
上述したように、第２実施の形態では、ハンドル８が操作される搬送車両２０については、ハンドル操舵角検出装置９によって検出したハンドル８の操舵角に応じて各車軸２ａ〜２ｌの車軸操舵角を算出し、その他、即ち、ハンドル８が操作されていない搬送車両２０については、受信したハンドル８の操舵角に応じて各車軸２ａ〜２ｌの車軸操舵角を算出する。
【０１１８】
ただし、この場合、各搬送車両２０に対するそれぞれの車軸２ａ〜２ｌのホイールベース及びトレッドは、連結された４台の搬送車両２０を１台とみなし、その中心位置からの相対値が入力されているので、例えば、図４において、左上に位置する搬送車両２０のハンドル８が操作された場合でも、右上、左下、及び、右下にそれぞれ連結された３台の搬送車両２０を操舵制御することができる。
【０１１９】
これにより、積載物の形状や重量などによって４台の搬送車両２０を連結しなければ積載物を搬送できない場合でも、連結した４台の搬送車両２０を１の搬送車両とみなし、その中心位置からの相対的なホイールベースやトレッドを入力することで、いずれかの搬送車両２０で操作されるハンドル８によって、連結した４台の搬送車両２０を走行させることができる。
【０１２０】
つまり、従来の操舵制御装置のように、ハンドルの操舵角に対応する各車軸の車軸操舵角を、４台の搬送車両に対して設計者が予め別々に計算しておいたテーブルの関係式から読み取る構成では、それら４台の搬送車両に対して相対的なホイールベースやトレッドに応じてテーブルを計算しなければならないため、多大な作業工数が必要になっていたのである。
【０１２１】
なお、図２に示すフローチャート（車軸操舵処理）において、請求項１、請求項３、請求項４、請求項６、請求項７及び請求項９記載の操舵角算出手段としてはＳ４の処理が、図３に示すフローチャート（パラメータ設定処理）において、請求項３記載の車両データ入力手段としてはＳ１１及びＳ１３の処理が、請求項６記載の走行データ入力手段としてはＳ１１及びＳ１３の処理が、請求項９記載の舵取り中心位置入力手段としてはＳ１１及びＳ１３の処理が、図５に示すフローチャート（車軸操舵処理）において、請求項１、請求項３、請求項４、請求項６、請求項７、及び、請求項９記載の操舵角算出手段としてはＳ４の処理が、図６に示すフローチャート（車軸操舵処理）において、請求項１、請求項３、請求項４、請求項６、請求項７及び請求項９記載の操舵角算出手段としてはＳ４の処理が、それぞれ該当する。
【０１２２】
以上、実施の形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施の形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変更が可能であることは容易に推察できるものである。
【０１２３】
例えば、各実施の形態では、書き換え可能なＥＥＰＲＯＭ５に各種メモリ（車両データメモリ５ａ、操舵モードメモリ５ｂ、及び、舵取り中心位置メモリ５ｃ）を設け、これらのメモリに各パラメータ値（ホイールベース、トレッド、車軸の軸数、操舵モード、及び、舵取り中心位置）を記憶するように構成されていた。しかし、ＣＰＵ３の書き換え可能で、電源遮断後においても内容を保持可能な記憶領域（レジスタ）にそれら各パラメータ値を記憶するように構成されてもよい。
【０１２４】
この場合には、図２に示すＳ４の処理において、各車軸２ａ〜２ｌの車軸操舵角を算出する際に、各パラメータ値が各種メモリから読み出されるのに代えて、ＣＰＵ３の書き換え可能な記憶領域から読み出される。
【０１２５】
また、各実施の形態では、各車軸２ａ〜２ｌを操舵駆動するために、油圧シリンダやその油圧シリンダの駆動源となるポンプを少なくとも制御する制御装置をそれぞれの車軸操舵装置１０ａ〜１０ｌが備えるように構成されていた。しかし、１の制御装置によって各車軸２ａ〜２ｌの操舵駆動を制御するように構成されてもよい。
【０１２６】
さらに、各実施の形態では、ＲＯＭ４内に各操舵モードに対応した計算式テーブルが格納されるように構成されていた。しかし、ＥＥＰＲＯＭ５に計算式テーブル記憶手段を設け、その計算式テーブル記憶手段に計算式テーブルを書き換え可能に記憶させるように構成してもよい。これにより、既に記憶されている計算式に対応する操舵モードとは別の新たな操舵モードを、搬送車両の運用段階において追加することができる。
【０１２７】
なお、新たな操舵モードを追加するためにＥＥＰＲＯＭ５に計算式を記憶させる場合には、その計算式をパラメータ入力装置１１により入力する。ただし、ＲＯＭ４に記憶されている場合と同様に、操舵モードメモリ５ｂに記憶された数値と対応可能に記憶させる必要がある。これにより、ＣＰＵ３は、例えば、図２に示される各車軸２ａ〜２ｌの車軸操舵角を算出する処理によってハンドル８の操舵角に対応した各車軸２ａ〜２ｌの車軸操舵角を算出する際に、計算式テーブルの内容と操舵モードメモリ５ｂの内容とに基づいて、ハンドル８の操舵角に対応した各車軸２ａ〜２ｌの車軸操舵角を算出することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１２８】
【図１】本発明の第１実施の形態における搬送車両の電気的構成を示すブロック図である。
【図２】車軸操舵処理を示すフローチャートである。
【図３】パラメータ設定処理を示すフローチャートである。
【図４】連結された４台の搬送車両の上面図である。
【図５】ハンドルが操作された搬送車両の車軸操舵処理を示すフローチャートである。
【図６】ハンドルが操作されていない搬送車両の車軸操舵処理を示すフローチャートである。
【図７】従来の搬送車両の外観を示す図であり、（a）は搬送車両の正面図であり、（b）は搬送車両の側面図である。
【図８】搬送車両を模式的に示す図であり、（a）は小回り旋回モードでの各車軸の操舵状態を示す搬送車両の模式図であり、（b）は斜行モードでの各車軸の操舵状態を示す搬送車両の模式図であり、（ｃ）は小回り旋回モードでの各車軸の操舵状態を示す搬送車両の模式図である。
【図９】従来の搬送車両の電気的構成を示すブロック図である。
【図１０】車軸操舵角テーブルの内容を模式的に示す模式図である。
【符号の説明】
【０１２９】
１                操舵制御装置
２                車軸（複数の車軸）
５ａ              車両データメモリ（車両データ記憶手段）
５ｂ              操舵モードメモリ（操舵モード記憶手段）
５ｃ              舵取り中心位置メモリ（舵取り中心位置記憶手段）
８                ハンドル
９                ハンドル操舵角検出装置（ハンドル操舵角検出手段）
２０              搬送車両
【図１】
2007153023.tif 000003
【図２】
2007153023.tif 000004
【図３】
2007153023.tif 000005
【図４】
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【図５】
2007153023.tif 000007
【図６】
2007153023.tif 000008
【図７】
2007153023.tif 000009
【図８】
2007153023.tif 000010
【図９】
2007153023.tif 000011
【図１０】
2007153023.tif 000012