(57)【要約】【課題】  ドアミラーが折り畳まれてもドアミラーに内蔵されたカメラが回転することを防止した状態で自車両周辺の画像を撮像できる車両周辺視認装置を提供する。【解決手段】  この車両周辺視認装置は、自車両３の側部に固定され、ドアミラー５を展開・折り畳み可能に支持する支持部５ｄと、支持部５ｄに配設され、自車両周辺を撮像するカメラ７と、カメラ７の撮像画像を表示する表示装置とを備える。【選択図】図３
2007145041.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の側部に固定され、ドアミラーを展開・折り畳み可能に支持する支持部と、
前記支持部に配設され、自車両周辺を撮像するカメラと、
前記カメラの撮像画像を表示する表示装置と、
を備えることを特徴とする車両周辺視認装置。
【請求項２】
前記カメラは、少なくとも自車両の後側方を含む様に自車両周辺を撮像することを特徴とする請求項１に記載の車両周辺視認装置。
【請求項３】
前記ドアミラーが折り畳まれたか否かを検知し、前記ドアミラーが折り畳まれた場合に、前記カメラの撮像画像を前記表示装置に表示させる制御手段を更に備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両周辺視認装置。
【請求項４】
前記カメラは、広角レンズを用いて自車両の前側方および後側方を同時に撮像し、
前記制御手段は、前記カメラの撮像画像における前記前側方の映る画像部分または前記後側方の映る画像部分を選択的に切り出して前記表示装置に表示することを特徴とする請求項３に記載の車両周辺視認装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドアミラーに内蔵されたカメラで自車両周辺を撮像し、その撮像画像を表示装置に表示する車両周辺視認装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電動可倒式ドアミラーを備えた自動車１００では、図８の様に、隘路で対向車両１０１とすれ違う際、ドアミラー１００ａ，１００ｂが対向車両１０１や障害物１０３と衝突しない様にドアミラー１００ａ，１００ｂを折り畳む場合がある。この様な場合、ドアミラー１００ａ，１００ｂが使用できなくなるので、ドアミラー１００ａ，１００ｂで自車両の後側方を視認できなくなるという問題があった。
【０００３】
そこで、ドアミラー１００ａ，１００ｂのハウジングの底部にカメラを下側に向けて配設（内蔵）してそのカメラで自車両の後側方を撮像し、その撮像画像を車両に設置した表示装置に表示させることで、ドアミラー１００ａ，１００ｂを折り畳んだ場合でも自車両の後側方を視認できる様にする技術が提案されている（提案技術）。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の提案技術では、ドアミラー１００ａ，１００ｂのハウジングにカメラが配設されるので、ドアミラー１００ａ，１００ｂの折り畳みに伴ってハウジングと共にカメラが回転し、このカメラの回転によって撮像画像が回転するので、その撮像画像の回転を修正して表示する必要があるという欠点があった。
【０００５】
そこで、この発明の課題は、ドアミラーが折り畳まれても、ドアミラーに内蔵されたカメラが回転することを防止した状態で自車両周辺の画像を撮像できる車両周辺視認装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決する為に、請求項１に記載の発明は、自車両の側部に固定され、ドアミラーを展開・折り畳み可能に支持する支持部と、前記支持部に配設され、自車両周辺を撮像するカメラと、前記カメラの撮像画像を表示する表示装置と、を備えるものである。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、前記カメラは、少なくとも自車両の後側方を含む様に自車両周辺を撮像するものである。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、前記ドアミラーが折り折り畳まれたか否かを検知し、前記ドアミラーが折り畳まれた場合に、前記カメラの撮像画像を前記表示装置に表示させる制御手段を更に備えるものである。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、前記カメラは、広角レンズを用いて自車両の前側方および後側方を同時に撮像し、前記制御手段は、前記カメラの撮像画像における前記前側方の映る画像部分または前記後側方の映る画像部分を選択的に切り出して前記表示装置に表示するものである。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に記載の発明によれば、自車両の側部に固定されドアミラーを展開・折り畳み可能に支持する支持部に、カメラが配設されるので、ドアミラーが折り畳まれてもカメラが回転することを防止で自車両周辺の画像を撮像できる。
【００１１】
請求項２に記載の発明によれば、少なくともカメラは自車両の後側方を含む様に自車両周辺を撮像するので、表示装置に表示された撮像画像によって少なくとも自車両の後側方を視認できる。
【００１２】
請求項３に記載の発明によれば、ドアミラーが折り畳まれた場合にカメラの撮像画像を表示装置に表示するので、ドアミラーが折り畳まれてドアミラーによる周辺確認ができない場合でも、表示装置に表示された撮像画像によって自車両周辺を視認できる。
【００１３】
請求項４に記載の発明によれば、カメラによって広角レンズを用いて自車両の前側方および後側方を同時に撮像し、その撮像画像における前側方の映る画像部分または後側方の映る画像部分を選択的に切り出して表示装置に表示するので、自車両の後側方および前側方を選択的に視認できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
この実施の形態に係る車両周辺視認装置は、図１および図２の様に、自車両３のドアミラー５（ここでは左右のドアミラー５Ｌ，５Ｒ）に内蔵され、自車両周辺を撮像するカメラ７（ここでは左右のカメラ７Ｌ，７Ｒ）と、カメラ７を駆動制御すると共にカメラ７の撮像画像を処理する制御装置（制御手段）９と、自車両３の車室内に設置され、制御装置９で処理された撮像画像を表示する表示装置１１とを備える。
【００１５】
ドアミラー５は、例えば電動可倒式のドアミラーとして構成されており、例えば図３の様に、ハウジング５ａに鏡面体５ｂ、可倒用電動モータ（不図示）および可倒用ギア機構（不図示）などが配設されてなるドアミラー本体５ｃと、自車両３のドアの側部に固定され、ドアミラー本体５ｃを垂直軸周りに展開・折り畳み可能に支持する支持部５ｄとを備える。左（右）のドアミラー５の支持部５ｄには、カメラ７が配設される配設孔５ｅが上下に貫通して形成されている。
【００１６】
このドアミラー５は、自車両３の車室内に配設されたドアミラースイッチ１３からのスイッチ信号によって前記可倒用電動モータが駆動制御され、その駆動制御された可倒用電動モータによってドアミラー本体５ｃが展開または折り畳まれる様になっている。
【００１７】
尚、ドアミラースイッチ１３からの前記スイッチ信号は、ドアミラー５に出力されると共に制御装置９にも出力されており、後述の様に、このスイッチ信号に基づき制御装置９によりカメラ７および表示装置１１が制御される。
【００１８】
カメラ７は、図３の様に、ドアミラー５のハウジング５ａ内に収容される様にして、ドアミラー５の支持部５ｄの配設孔５ｅに下方に向けて固定されている。そして、左（右）のカメラ７Ｌ（７Ｒ）は、配設孔５ｅから、ドアミラー５の下方を中心として自車両３の左側（右側）の前側方および後側方を含む様に自車両周辺の広視野範囲を撮像する。尚、図３では、便宜上、カメラ７部分が断面図で示されている。
【００１９】
ここでは、カメラ７は、図３の様に、ケース７ａ内に、撮像素子７ｂと、撮像素子７ｂの下方に配置された撮像レンズ７ｃと、撮像レンズ７ｃの下側に配置された広視野用の広角レンズ（例えば魚眼レンズ）７ｄと、撮像素子７ｂの駆動回路や撮像素子７ｂの撮像画像を入力処理する処理回路を実装する回路基板７ｅとを収容して構成される。
【００２０】
この様に自車両３のドアの側部に固定された支持部５ｄにカメラ７が配設されることで、図４の様に（図４は図３のＰ２方向からの矢視図である）、ドアミラー５のドアミラー本体５ｃが展開（図４のＡの状態）された場合でもまたは折り畳まれた場合（図４のＢの状態）でもカメラ７の姿勢が回転されずに一定に保たれ、カメラ７により、向きの固定された画像が撮像される様になっている。
【００２１】
制御装置９は、カメラ７から送信される撮像画像をデコード処理するデコーダ９ａと、デコーダ９ａで処理された撮像画像を画像処理（切り出し、拡大縮小、反転および画像合成などの画像処理）する画像処理部９ｂと、画像処理部９ｂで処理された撮像画像をエンコード処理して表示装置１１に表示させるエンコーダ９ｃと、車両信号（ドアミラースイッチ１３からのスイッチ信号、シフトポジション１４からのシフトポジション信号、カメラ映像切り替えスイッチ１５からのスイッチ信号など）に基づき、カメラ７を駆動制御すると共に画像処理部９ｂを制御する制御部９ｄとを備える。
【００２２】
画像処理部９ｂは、制御部９ｄからの制御に基づき、カメラ７の撮像画像に画像処理を行って、例えば後側方視認用画像Ｇ１（図５）または前側方視認用画像Ｇ２（図６）を選択的に作成し、その作成した画像をエンコーダ９ｃを介して表示装置１１に表示させる。
【００２３】
ここでは、上記の後側方視認用画像Ｇ１は、例えば図５の様に、その左半領域Ｇ１ｌに、左カメラ７Ｌの撮像画像における後側方の映った画像部分を切り出して適宜サイズに拡大して上下反転したものを画像合成し、その右半領域Ｇ１ｒに、右カメラ７Ｒの撮像画像における後側方の映った画像部分を切り出して適宜サイズに拡大して上下反転したものを画像合成し、その中央領域Ｇ１ｓに、例えば黒色のマスク画像ｇを画像合成すると共にそのマスク画像ｇ上に画像Ｇ１に映された撮像範囲を示すアイコン画像ｐを画像合成して構成される。また、前側方視認用画像Ｇ２は、例えば図６の様に、その左半領域Ｇ２ｌに、左カメラ７Ｌの撮像画像における前側方の映った画像部分を切り出して適宜サイズに拡大したものを画像合成し、その右半領域Ｇ２ｒに、右カメラ７Ｒの撮像画像における前側方の映った画像部分を切り出して適宜サイズに拡大したものを画像合成し、その中央領域Ｇ２ｓに、例えば黒色のマスク画像ｇを画像合成すると共にそのマスク画像ｇ上に画像Ｇ２に映された撮像範囲を示すアイコン画像ｐを画像合成して構成される。ここでは、上記のアイコン画像ｐは、自車両３を表す自車両マークｐａと、撮像範囲を表す撮像範囲マークｐｂとから構成される。
【００２４】
制御部９ｄは、例えば図７のフローチャートに従って動作する（尚、制御部９ｄの制御開始時は、ドアミラー５は展開されているものとする）。
【００２５】
即ち、制御部９ｄは、ステップＳ１で、シフトポジション１４からのシフトポジション信号に基づき自車両３のシフトポジションがＤ（ドライブ）であるか否かの検知を行い、その検知の結果、ドライブでない場合は、ステップＳ２に進み、カメラ７Ｌ，７Ｒの電源をオフにしてカメラ７Ｌ，７Ｒの撮像を停止させると共に、画像処理部９ｂに対して表示装置１１への映像出力を停止させてステップＳ１に戻り、他方、ドライブである場合は、ステップＳ３に進む。
【００２６】
そして、制御部９ｄは、ステップＳ３で、ドアミラースイッチ１３からのスイッチ信号に基づきドアミラー５が折り畳まれたか否かの検知を行い、その検知の結果、ドアミラー５が折り畳まれてない場合は、ステップＳ２に進み、カメラ７Ｌ，７Ｒの電源をオフにしてカメラ７Ｌ，７Ｒの撮像を停止させると共に、画像処理部９ｂに対して表示装置１１への映像出力を停止させ、他方、ドアミラー５が折り畳まれた場合は、ステップＳ４に進み、カメラ７Ｌ，７Ｒの電源をオンにしてカメラ７Ｌ，７Ｒを撮像駆動させる。その際、カメラ７Ｌ，７Ｒは、上述の通り自車両３に固定された支持部５ｄに配設されているので、ドアミラー５Ｌ，５Ｒのドアミラー本体５ｃが折り畳まれてもカメラ７Ｌ，７Ｒはその姿勢が回転されずに一定に保たれ、従ってカメラ７Ｌ，７Ｒにより、向きの固定された画像が撮像される。
【００２７】
そしてステップＳ５で、制御部９ｄは、カメラ映像切り替えスイッチ１５からのスイッチ信号に基づき、後側方視認用画像Ｇ１または前側方視認用画像Ｇ２のどちらの画像が選択されているかの判定を行い、その判定の結果、後側方視認用画像Ｇ１が選択されている場合は、ステップＳ６に進み、画像処理部９ｂに対して、後側方視認用画像Ｇ１を作成すべき旨の制御を行って、上述の様にカメラ７Ｌ，７Ｒの撮像画像から後側方視認用画像Ｇ１を作成させて表示装置１１に表示させる（後側方映像出力）。そしてステップＳ１に戻る。
【００２８】
他方、ステップＳ５での判定の結果、前側方視認用画像Ｇ２が選択されている場合は、制御部９ｄは、ステップＳ７に進み、画像処理部９ｂに対して、前側方視認用画像Ｇ２を作成すべき旨の制御を行って、上述の様にカメラ７Ｌ，７Ｒの撮像画像から前側方視認用画像Ｇ２を作成させて表示装置１１に表示させる（前側方映像出力）。そしてステップＳ１に戻る。
【００２９】
以上の様に構成された車両周辺視認装置によれば、自車両の側部に固定されドアミラー５を展開・折り畳み可能に支持する支持部５ｄに、カメラ７が配設されるので、ドアミラー５が折り畳まれてもカメラ７が回転することを防止した状態で自車両周辺の画像を撮像できる。
【００３０】
また、カメラ７は少なくとも自車両３の後側方を含む様に自車両周辺を撮像するので、表示装置１１に表示された撮像画像によって少なくとも自車両３の後側方を視認できる。
【００３１】
また、ドアミラー５が折り畳まれた場合にカメラ７の撮像画像を表示装置１１に表示するので、ドアミラー５が折り畳まれてドアミラー５による周辺確認ができない場合でも、表示装置１１に表示された撮像画像によって自車両周辺を視認できる。
【００３２】
また、カメラ７により、広角レンズ７ｄを用いて自車両３の前側方および後側方を同時に撮像し、その撮像画像における前側方の映る画像部分または後側方の映る画像部分を選択的に切り出して表示装置１１に表示するので、自車両３の後側方および前側方（例えば前輪部周辺）を選択的に視認できる。
【００３３】
尚、この実施の形態では、カメラ７を真下に向けた状態で支持部５ｄに配設されて、自車両３の前側方および後側方を含む様に自車両周辺の広視野範囲を撮像する場合で説明したが、カメラ７を下方斜め後方に向けた状態で支持部５ｄに配設して、自車両３の前側方を含めず自車両３の後側方だけを含む様に自車両周辺を撮像する様にしてもよい。この様にした場合は、制御部９ｄの動作において図７のステップＳ５およびＳ７が省略され、ステップＳ４でカメラ７が撮像駆動されると、ステップＳ６で自動的に画像処理部９ｂにより後側方視認用画像Ｇ１が作成されて表示装置１１に表示されることになる。また、この様にした場合は、カメラ７Ｒの構成から広角レンズ７ｄを省略してもよい。
【００３４】
尚、この実施の形態では、自車両３の前側方および後側方を含む様に自車両周辺の広視野範囲を撮像し、その撮像画像のうちの前側方の映る画像部分または後側方の映る画像部分の何れか一方の画像部分を切り出して表示装置１１に表示する場合で説明したが、前側方の映る画像部分および後側方の映る画像部分の両方を含む様に切り出して両方同時に表示装置１１に表示させる様にしてもよい。この様にすれば、同時に自車両３の前側方と後側方の両方を視認できる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明の実施の形態に係る車両周辺視認装置の構成概略図である。
【図２】カメラの自車両への配設位置を説明する図である。
【図３】図２のＰ１方向からの矢示拡大図（ドアミラー部分の拡大図）である。
【図４】図３のＰ２方向からの矢示図である。
【図５】表示装置に表示される撮像画像（後側方視認用画像）の一例図である。
【図６】表示装置に表示される撮像画像（前側方視認用画像）の他の一例図である。
【図７】制御部の動作を説明するフローチャート図である。
【図８】自動車と対向車両とが隘路ですれ違う状態を示した図である。
【符号の説明】
【００３６】
３  自車両
５  ドアミラー
５ｃ  ドアミラー本体
５ｄ  支持部
７，７Ｌ，７Ｒ  カメラ
７ｄ  広角レンズ
９  制御装置
９ｂ  画像処理部
９ｄ  制御部
１１  表示装置
【図１】
2007145041.tif 000003
【図２】
2007145041.tif 000004
【図３】
2007145041.tif 000005
【図４】
2007145041.tif 000006
【図５】
2007145041.tif 000007
【図６】
2007145041.tif 000008
【図７】
2007145041.tif 000009
【図８】
2007145041.tif 000010