(57)【要約】【課題】板材の表面に映った棒状光源の虚像を撮影して板材の形状を測定する際に，板の幅方向の傾きや板の上下動に影響を受けることなく，板の長手方向の傾きを求めて高精度に形状を検出する形状検出装置及び方法を提供する。【解決手段】搬送される板材１に，棒状光源３からの出射光を照射して板材面に写った棒状光源３の虚像を画像として撮像手段３で連続的に採取し，棒状光源３を板材１の搬送方向且つ幅方向に垂直に配設し，出射光に棒状光源３の長手方向位置情報を付加し，長手方向位置情報を含む虚像の撮影画像に基づいて，板材１の形状を演算する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送される板材に，棒状光源からの出射光を照射して，前記板材面に映った前記棒状光源の虚像を画像として撮像手段で連続的に採取して，前記板材の形状を検出する光学的形状検出装置において，
前記棒状光源は前記板材の脇に前記板材の搬送方向及び幅方向に垂直に配設され，且つ，出射光に棒状光源の長手方向位置情報を付加する手段を有するものであり，
前記棒状光源の長手方向位置情報を含む前記画像に基づいて，前記板材の形状を演算する形状演算部を備えることを特徴とする光学的形状検出装置。
【請求項２】
前記棒状光源の長手方向位置情報を付加する手段は，棒状光源の長手方向に出射光色を変化させるものであり，
前記撮像手段はカラーカメラからなることを特徴とする請求項１に記載の光学的形状検査装置。
【請求項３】
前記棒状光源の長手方向位置情報を付加する手段は，時刻変化につれて前記棒状光源の発光位置を棒状光源の長手方向に走査するものであり，
前記撮像手段は前記発光位置を所定の精度で識別できる高速撮像が可能であることを特徴とする請求項１に記載の光学的形状検出装置。
【請求項４】
前記形状演算部は前記棒状光源内の各点Ａの位置，及び点Ａのそれぞれに対応する前記棒状光源の画像の点Ｂの位置に基づいて，前記板材の各点Ｃについて基準面に対する鋼板の長手方向の傾斜を算出し，
前記板材の各点Ｃの鋼板の長手方向の傾斜に基づいて板材の形状を演算することを特徴とする請求項１〜請求項３のうちのいずれか一項に記載の光学的形状検出装置。
【請求項５】
搬送される板材に，棒状光源からの出射光を照射して，前記板材面に映った前記棒状光源の虚像を撮像手段で撮影することにより画像を採取して，前記板材の形状を検出する光学的形状検出方法において，
前記棒状光源は前記板材の脇に板材の搬送方向及び幅方向に垂直に配設され，且つ，出射光に棒状光源の長手方向位置情報を付加する手段を有するものであり，
前記棒状光源の長手方向位置情報を含む前記画像に基づいて，板材の形状を所定の演算で導出することを特徴とする光学的形状検出方法。
【請求項６】
前記棒状光源の長手方向位置情報を付加する手段は，棒状光源の長手方向に出射光色を変化させるものであり，
前記撮像手段はカラーカメラからなることを特徴とする請求項５に記載の光学的形状検査方法。
【請求項７】
前記棒状光源の長手方向位置情報を付加する手段は，前記棒状光源の発光位置を時刻変化につれて長手方向に走査するものであり，
前記撮像手段は前記発光位置を所定の精度で識別できる高速撮像が可能であることを特徴とする請求項５に記載の光学的形状検出方法。
【請求項８】
前記所定の演算は前記棒状光源内の各点Ａの位置，及び点Ａのそれぞれに対応する前記棒状光源の画像の点Ｂの位置に基づいて，前記板材の各点Ｃについて基準面に対する鋼板の長手方向の傾斜を算出し，
前記板材の各点Ｃの鋼板の長手方向の傾斜に基づいて板材の形状を演算することを特徴とする請求項５〜請求項７のうちのいずれか一項に記載の光学的形状検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は，圧延材等の帯状体の形状を光学的に検出する装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から，金属材料等の帯状体である板材（または板と記す）の製造工程において，光学的にその形状を検出する手段として種々の方法が用いられている。代表的な測定手段として板材の近傍に，板幅方向に照射する棒状光源及び撮像手段を配置して，板の表面に映った棒状光源の虚像を当該撮像手段で検出し，その像のゆがみから板の形状を算出する方法がある。この方法の一例として特許文献１や特許文献２がある。これらの文献では，板の幅方向の各位置において，板材が平面であった場合の像の位置を基準位置として，基準位置からの像の偏移量が板の傾きに比例することを利用して，平面に対する板の長手方向の傾きを幅方向各点ごとに求める。そして，この傾きを長手方向に積算して幅方向各点での板の表面に沿った長さを計算し，この長さの差から幅方向での伸び率の差などの板材の形状パラメータを計算している。
【０００３】
【特許文献１】特開平５−１５７５３６号公報
【特許文献２】特開平８−１１４４２５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら，上記従来例では，以下のような問題がある。
前記特許文献１では，実施例として棒状光源が板に対向してその幅方向に横断する形で設置されており，この配置では板の上下動が板の傾きの測定値にあまり影響しないことが実験的に示されているが，作業性の問題や板破断の時の安全性の問題から，このような光源の配置が難しい場合が多い。
【０００５】
前記特許文献２の実施例では，板の搬送方向と幅方向とに垂直に棒状光源が配置されているが，このような配置では後に示すように虚像の基準位置からの偏移量は，板の長手方向の傾き，幅方向の傾き，板の高さの３つに影響を受けるため，正確に板の長手方向の傾きを求めることができないという問題がある。
【０００６】
上記の問題を解決するため，本発明の目的は，板に垂直に棒状光源を配置する構成において，板の幅方向傾きや板の高さに影響を受けることなく，板の長手方向の傾きを求めて従来よりも高精度な形状を求めることである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために，本発明では，搬送される板材に棒状光源からの出射光を照射して，前記板材面に映った前記棒状光源の虚像を画像として撮像手段で採取して，前記板材の形状を検出する光学的形状検出装置において，前記棒状光源は前記板材の脇に板材の搬送方向及び幅方向に垂直に配設され，且つ，出射光に棒状光源の長手方向位置情報を付加する手段を有するものであり，前記棒状光源の長手方向位置情報を含む前記画像に基づいて，板材の形状を演算する形状演算部を備えることを特徴とする光学的形状検出装置が提供される。
【０００８】
また，上記光学的形状検出装置において前記棒状光源の長手方向位置情報を付加する手段は，棒状光源の長手方向に出射光色を変化させ，前記撮像手段はカラーカメラとしても良い。
【０００９】
また，上記光学的形状検出装置において前記棒状光源の長手方向位置情報を付加する手段は，時刻変化につれて前記棒状光源の発光位置を棒状光源の長手方向に走査させ，前記撮像手段は前記発光位置を識別できる高速撮像が可能であることようにしても良い。
【００１０】
そして，前記形状演算部は前記棒状光源内の各点Ａの位置，及び点Ａのそれぞれに対応する前記棒状光源の画像の点Ｂの位置に基づいて，前記板材の各点Ｃについて基準面に対する搬送方向の傾斜を算出し，前記板材の各点Ｃの傾斜に基づいて板材の形状を演算するものである。
【００１１】
また，上記課題を解決するために，本発明によれば，搬送される板材に棒状光源からの出射光を照射して，前記板材面に映った前記棒状光源の虚像を撮像手段で撮影することにより画像を採取して，前記板材の形状を検出する光学的形状検出方法において，前記棒状光源は前記板材の脇に板材の搬送方向及び幅方向に垂直に配設され，且つ，出射光に棒状光源の長手方向位置情報を付加する手段を有するものであり，前記棒状光源の長手方向位置情報を含む前記画像に基づいて，板材の形状を所定の演算で導出することを特徴とする光学的形状検出方法が提供される。
【００１２】
また，上記光学的形状検出方法において前記棒状光源の長手方向位置情報を付加する手段は，棒状光源の長手方向に出射光色を変化させ，前記撮像手段はカラーカメラとしても良い。
【００１３】
また，上記光学的形状検出方法において前記棒状光源の長手方向位置情報を付加する手段は，前記棒状光源の発光位置を時刻変化につれて長手方向に走査させ，前記撮像手段は前記発光位置を識別できる高速撮像が可能であることようにしても良い。
【００１４】
そして，前記所定の演算は前記棒状光源内の各点Ａの位置，及び点Ａのそれぞれに対応する前記棒状光源の画像の点Ｂの位置に基づいて，前記板材の各点Ｃについて基準面に対する搬送方向の傾斜を算出し，前記板材の各点Ｃの傾斜に基づいて板材の形状を演算するものである。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によると，棒状光源の各位置から出射する光に，言わば位置を示すインデックスを付けることによって，当該棒状光源の画像に基づいて板材の形状を演算するようにしたので，棒状光源を板に垂直に配置した場合でも，板の高さや幅方向傾きに影響されること無く，板の長手方向傾きを従来よりも高精度に求めることができる。また棒状光源が板を横断しないため，作業性が良く，板破断の際にも装置が破損しないという利点がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下，図面を参照して，本発明の実施の形態を詳細に説明する。
図１は，本発明の光学式形状検査装置を実施するための一実施形態の概略を示す図である。
【００１７】
本実施の形態では，検査対象の板材が鋼板である場合について，鉄鋼の製造工程を水平方向に搬送する当該鋼板１の形状測定装置を詳細に説明する。ロール２により搬送される鋼板１の脇に，棒状光源３を凹凸の無い平坦な鋼板面の法線方向に（即ち，鋼板１の搬送方向及び幅方向の両方に対して垂直に）設置する。棒状光源３が鋼板１に映った虚像を撮像手段であるカラーＣＣＤカメラ（以下カメラとする）４で撮像する。このとき，鋼板１が平坦なときに真っ直ぐな像が得られるように，カメラ４と棒状光源３のある点６を結ぶ線は鋼板１の搬送方向(鋼板１の長手方向)と直角であり，且つカメラ４の視線方向（視野の中心方向すなわち光軸）は棒状光源３の延長線と交わるように配置する。
【００１８】
棒状光源３は，カメラ４で撮像した虚像の各点に対応するその長手方向位置を特定できるように，長手方向に沿ってその発光色を変化させておく。カメラ４で撮像された画像は，形状演算部５に送られ，撮像画像中での虚像位置及びそれに対応する棒状光源３の長手位置が求められる。さらに形状演算部５では，虚像位置及びそれに対応する棒状光源３の長手位置から鋼板１の長手方向傾きを演算により求め，その傾きを積算することで鋼板１の形状を求める。
【００１９】
＜光学的形状測定の基本手順＞
図２は，鋼板１の長手方向の位置Ｒにおける，幅方向のある点を含んだ鋼板長手方向の断面図である。本発明の光学式形状検査装置の形状測定の手順と原理を図１及び図２を用いて説明する。
（ａ）鋼板１の板幅方向各点Ｗｉにおいて水平面に対する長手方向傾きｑを求める。なお各点Ｗｉは，鋼板１の板幅方向における適当な複数箇所の位置にある。図１では，その一例として，各点Ｗｉを，鋼板１の両エッジ，中央，左右1/4幅位置の５点としている。
（ｂ）カメラ４の撮像間隔Ｔｓ（典型的には1/60秒）に鋼板１の搬送速度Ｖdを乗算して測定ピッチＬｓを求め，この測定ピッチＬｓを用いて斜辺長Ｌｄを求めそれをある区間分積算して，鋼板１の表面に沿った長さＬを求める。
（ｃ）幅方向各点Ｗｉ（例えば両エッジ，中央，左右1/4幅位置の５点）で鋼板１の表面に沿った長さＬ(i)をそれぞれ求めて，長さＬ(i)の幅方向での最小値Ｌ(imin)で各点の長さＬ(i)を割ることにより板の形状パラメータである幅方向各点Ｗｉでの伸び率差を計算する。
【００２０】
＜撮像画像，鋼板の長手方向傾き，棒状光源上の位置，及びカメラ位置の関係＞
図３にカメラ４で棒状光源３の虚像を撮影した画像を示す。図３で横方向が鋼板１長手方向，縦方向が幅方向に対応する。水平且つ平らな鋼板１の面を基準面として，棒状光源３の画像として実線で示した視野中心Ｏ’を通る垂直線が得られる。この直線を基準位置とする。一方，鋼板１が平らであり且つ長手方向に傾きを持っている場合，破線のように視野中心から偏移した斜線となる。
【００２１】
図４は，以下の説明で用いる座標系の配置を示した図である。３次元座標系(x,y,z)の原点Ｏは水平且つ平らな鋼板１の中心（鋼板１の幅方向における中心）に位置し，xが板（鋼板１）の幅方向，yが板の搬送方向（長手方向），zが高さ方向の座標である。カメラ４は点Ｑ(xq,
0, zq)に位置し，その向きは視野中心に３次元座標の原点Ｏが来るような視線方向とする。棒状光源３は鋼板１の横（y＝０）で，原点Ｏから負の方向にxlだけ離れたところにz軸と平行に配置するものとする。
【００２２】
今，原点Ｏを通りカメラ４の視線方向に垂直な平面Ｉ（スクリーン）を考えることにする。平面Ｉ上の座標系(s,t)を設ける。ｓ軸は原点Ｏを通りy軸に平行な方向であり，ｔ軸は原点Ｏを通りｓ軸に直交する方向である。カメラ４で撮影したとき，棒状光源３の虚像上のある点とカメラ４の位置である点Ｑとを結ぶ直線と，平面Ｉとの交点をＶ(s,t)とする。すなわち図４中の破線で表したように，棒状光源３上のある点Ｐ２(-xl,y2,z2)から出た光は板上の点Ｐ１(x1,y1,z1)で反射してカメラ位置Ｑ(xq,0,zq)に達し，そのとき直線Ｐ１Ｑが平面Ｉ上の点Ｖ(s,t)を通ることになる。そこで，棒状光源３上の各点が鋼板１で反射されて，カメラ４の撮像面上に結像して撮像された棒状光源３の虚像の画像は，上記の平面Ｉ上の点Ｖの軌跡として考えることができる。原点Ｏを通りｙ軸（ｓ軸）に平行にスケールを置いてカメラ４で撮像して画像の寸法校正をすることにより，棒状光源３の撮影画像から平面Ｉ上での棒状光源像の座標Ｖ(s,t)を求めることは容易である。
【００２３】
前記の配置において，平面Ｉ上にある座標Ｖ(s,t)が鋼板１の画像から与えられたときに，鋼板１の水平面に対する長手方向傾きを求めることは，鋼板１上の点Ｐ１における接平面のy方向傾きを求めることであり，点Ｐ１における鋼板１の接平面を式（１）のように表せば，ｙ方向傾きｑを求めることに相当する。傾きｑが求められれば，上記の（ａ），（ｂ），及び（ｃ）の手順によって鋼板１の形状を表す伸び率差を導出することができる。
【００２４】
【数１】
2007205868.tif 000003
【００２５】
以下では，接平面パラメータp,q,rの導出方法を説明する。
式（１）の接平面パラメータp,q,rと平面Ｉ上の点Ｖ(s,t)の関係式は，カメラ位置Ｑ(xq,0,zq)に入る光線を，Ｑ→Ｖ→Ｐ１→Ｐ２のように逆向きに追跡することで次のように求められる。
【００２６】
まず，平面Ｉ上の点Ｖ(s,t)を３次元座標系の座標でＶ(xv,yv,zv)と表す。(xv,yv,zv)と(s,t)の関係は，位置Ｑ(xq,0,zq)の既知の座標値を用いて式（２）で表される。
【００２７】
【数２】
2007205868.tif 000004
【００２８】
そして，カメラ位置Ｑ(xq,0,zq)と，式（２）で表される点Ｖとを結ぶ直線ＱＶ，及び式（１）の接平面（パラメータp,q,r）の交点として点Ｐ１の座標(x1,y1,z1)が関係づけられる。
【００２９】
ところで，直線ＱＶの方向ベクトルと接平面の法線ベクトル（パラメータp,q,rで表される）から，入射方向とは逆向きの光源へ向かうベクトルＷが求められる。なお，鋼板１への入射光はＰ１を通り，方向ベクトル（−Ｗ）を持つ直線となる。この直線と，式（３）で表される棒状光源を含み，ｙｚ平面に平行な平面との交点としてＰ２(-xl,
y2, z2)が求められる。
【００３０】
【数３】
2007205868.tif 000005
【００３１】
このようにして求められたy2とz2は接平面パラメータp,q,rの関数であるが，棒状光源３はy=0に位置しているため，Ｐ２のy座標y2も０である。従ってp,q,rは式（４）を満たさねばならない。
【００３２】
【数４】
2007205868.tif 000006
【００３３】
式（４）はs=0のときのみq=0と等価な条件式となり，虚像が画面中心にあるときには，y方向の傾きは無いという条件式を表す。s≠0の場合はこの条件を満たすp,q,rの組は無数に存在し，(p,q,r)空間内の式（４）で表される曲面上の任意の点になる。すなわち，p，q，及びrの中で，独立な変数は２つである。
【００３４】
図５に式（４）を(p,q,r)空間に図示した例を示す。これは，カメラ４は点Ｑの位置（xq=4000mm,zq=850mm），棒状光源３の位置（xl=3200mm），及び点Ｖの位置（s=10mm,t=0mm）のときの計算例である。
【００３５】
ここまでの説明で分かるように，鋼板１に写った光源像を観察する方式の光学的形状測定方法においては，像の基準位置からの偏移量（ｓとｔで表される）と鋼板１の長手方向の傾きｑの間には１対１の対応関係は無く，何らかの仮定又は追加情報がないと板の長手方向の傾きｑを求めることはできない。
【００３６】
＜従来技術である比較例＞
特許文献２等に示された従来の方法では，幅方向の傾きｐや上下動成分ｒを０と仮定して計算していることに相当する。例として，図４と同じカメラ・光源配置において，板が式（１）相当の平面で長手方向の傾きｑが0.1で，基準位置から50mm浮き上がったp=0,q=0.1,r=50mmの場合に，幅方向の傾きｐや上下動成分ｒを０と仮定して（p=0,r=0），式（４）を解き，ｑの板幅方向分布を求めた例を図６に示す。従来例に相当するp=0,r=0としたときのｑには真値0.1に対して誤差が発生していることが分かる。
【００３７】
＜本発明の光学式形状検査装置におけるデータ処理方法＞
これに対して本実施の形態では以下に説明するように，棒状光源３の長手方向位置情報を上記の追加情報として利用する。すなわち，平面Ｉ上のある像位置(s,t)に対応する棒状光源３上のz方向位置z2もp,q,rの関数であり，棒状光源３の長手方向に変化させた色を付ける等の手段でその測定値Cが得られたとすると式（５）が成立し，これも式（４）と同様に(p,q,r)空間内である曲面を規定する式となる。
【００３８】
【数５】
2007205868.tif 000007
【００３９】
従って，p,q,rの真値は式（４）と式（５）の交線上にあることになる。そこで式（４）と式（５）に鋼板１の上下動成分rをゼロと仮定してr=0と代入し，式（４）と式（５）を連立させて解くことでp,qを求めることができる。図５と同じ条件で式（４）と式（５）においてC=0とおいた場合の二つの曲面を図７に示す。これを見て分かるように，二つの曲面の交線はほぼq軸に直交しているため，r=0の仮定が真値とずれていてもそれによる誤差は主にpの誤差となって表れるため，qを精度良く求められる。図６と同じ条件でz2が求められたとして計算した場合のｑの板幅方向分布を図８に示す。図８では，計算値と真値が殆ど重なって求められていることがわかる。
【００４０】
本例では，特定の数値例について検討を行ったが，板圧延において現実的な範囲(|p| < 0.2, |q| < 0.2, 0 <
r < 200mm)においてz2が求められる場合には大きくqの精度が向上することを数値計算にて確認した。
【００４１】
＜本発明における光源の形態＞
z2を測定するためには，棒状光源３のｚ方向に沿って発光色を変えてカラーカメラからなるカメラ４で虚像を観察する方法がある。発光色をｚ方向で変化させるためには，例えば赤と緑の２色のLEDをｚ方向に配置し，近接して配置した白色半透明の拡散板で混色し，LEDの明るさをｚ方向で変化させる等の方法が使用できる。赤色の発光強度をIr(z)，緑色をIg(z)とおき，zの最大値すなわち棒状光源３の上端をzmaxとおいた場合，式（６）のように発光強度を与えたとする。
【００４２】
【数６】
2007205868.tif 000008
【００４３】
カラーカメラでIrとIgが測定できるとすれば，IrとIgの比より，式（７）を用いてz2を測定することができる。
【００４４】
【数７】
2007205868.tif 000009
【００４５】
その他のz2の測定方法として，棒状光源３の発光部を長手方向に走査させ，高速撮像が可能なカメラ４を用いて撮像することでｚ2を特定できるようにしても良い。具体的には時刻iでは棒状光源３上のz=ziを中心とする一部分のみを発光させ，時刻iで撮影した虚像に対応するz2の測定値はziとすればよい。この方法では，板幅方向全幅を同一時刻に測定できないという問題があり，用途に応じて使い分けるべきである。
【００４６】
例えば鋼板１の圧延ラインにて搬送速度が1000m/分(16.7m/秒)の場合，通常のカラーカメラを用いた場合毎秒60回の撮影が可能であるため，長手方向測定ピッチＬｓは16.7
(m/秒)/ 60(回/秒)
= 0.28mとなり，実用上十分な値であるが，高強度かつ長寿命の多色光源を製作するのにはコストがかかるという問題がある。一方，発光部を走査させる場合には，同じピッチで測定する場合，数倍〜１０倍のフレームレートの高速カメラが必要となるが，光源は単色で済むというメリットがある。
【００４７】
＜形状演算部におけるデータ処理＞
以上で説明した演算によって，形状演算部５ではカメラ４によって測定された画像に基づいて，Ｖ(s,t)とz2から鋼板１の幅方向各点iでの長手方向傾きｑ(i)が精度良く求められる。そして，引き続いて形状演算部５では形状パラメータの演算を以下の手順で行う。
（ア）鋼板１の搬送速度に撮影時間間隔を掛けて得られる測定ピッチLsから，幅方向各点iでの斜辺長Ld(i)をLs×√(1+q(i)2)にて求める。
（イ）これを数回〜１０回繰り返してLd(i)を積算して，幅方向各点iでの板の表面に沿った長さL(i)を求める。
（ウ）L(i)のうちもっとも小さいものL(imin)を基準として，幅方向各点での伸び率差Δεiは，伸び差[L(i)− L(imin)] をL(imin)で割ることで求められ，これをディスプレイ等に出力する。上記伸び率差Δεi以外の波高さ等の形状パラメータも，上記L(i)に基づいて導出しても良い。
【００４８】
本実施の形態においては，板材として鋼板を例とし，鋼板が水平方向に移送される場合の配置における光学式形状検査装置及び方法を説明した。板材として，鋼板のような金属板材は本より，棒状光源の反射画像を得るのに十分平滑な表面性状を有する帯状体も本発明の適用対象である。又は，板材が水平方向以外の方向に移送される製造工程においては，前記説明における基準面を板材の移送方向に読みかえて，本願発明の光学式形状検査装置及び方法を適用すれば良いことは明白である。また，カメラ以外にも，上記で説明した性能を有する公知の撮像素子を用いても良い。
【００４９】
さらに，形状演算部におけるデータ処理は，上記撮像手段で採取された画像について，画像処理を施して棒状光源像を抽出して(s,t)及びz2を検出する処理，及びこれら検出値に基づいて所望の形状パラメータを導出する処理は，コンピュータにおいて実行させるようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明の一実施形態の概略を示す図である。
【図２】鋼板の長手方向傾きから，鋼板表面に沿った長さを求める原理図である。
【図３】鋼板が長手方向に傾いた場合の虚像の変化を示す図である。
【図４】カメラと鋼板と棒状光源の座標系を説明する図である。
【図５】式(４)の曲面を図示した図である。
【図６】従来の方法で測定誤差が発生する例を示す図である。
【図７】式(４)と式(５)の曲面を重ねて図示した図である。
【図８】本発明により測定誤差が減少する例を示す図である。
【符号の説明】
【００５１】
１…鋼板
２…ロール
３…棒状光源
４…カメラ
５…形状演算部
６…棒状光源上の点
ｑ…板の長手方向傾き
Ls…長手方向測定ピッチ
Ld…斜辺長
Ｌ…板の表面に沿った長さ
Ｏ…３次元座標系の原点
Ｑ…カメラ位置
Ｐ１…棒状光源像の鋼板状での反射位置
Ｐ２…虚像位置に対応する棒状光源上の位置
ｐ…鋼板の幅方向傾き
ｒ…鋼板の上下方向位置
【図１】
2007205868.tif 000010
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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