(57)【要約】      （修正有）【課題】複数の移載駆動制御手段のうちのいずれかが故障した状態においても、物品収納設備の運行を継続することが可能となる物品収納設備における物品搬送装置を提供する。【解決手段】運転制御手段６が、複数の物品移載装置の全てを運転対象として物品の入庫又は出庫を行わせるように運転を制御する通常運転状態と、複数の物品移載装置のうち、運転対象選別情報により選択した物品移載装置のみを運転対象として物品の入庫又は出庫を行わせるように運転を制御する臨時運転状態とに切換え自在に構成されている。【選択図】  図３
2007039187.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品収納用の収納部が縦横に並設された収納棚に沿って走行自在で、且つ、複数の物品移載装置を装備した昇降台が昇降自在に設けられた物品搬送車と、
前記物品搬送車の走行用駆動手段を指令された目標駆動状態で駆動させるように制御する走行駆動制御手段、前記昇降台の昇降駆動手段を指令された目標駆動状態で駆動させるように制御する昇降駆動制御手段、及び、前記複数の物品移載装置の夫々についての移載駆動手段に対応して各別に設けられて、その移載駆動手段を指令された目標駆動状態で駆動させるように制御する複数の移載駆動制御手段の夫々と、
前記走行用駆動手段の目標駆動状態を前記走行駆動制御手段に指令し、前記昇降駆動手段の目標駆動状態を前記昇降駆動手段に指令し、及び、前記複数の移載駆動手段の夫々についての目標駆動状態を対応する前記移載駆動制御手段に指令して、前記物品搬送車にて物品の入庫又は出庫を行わせるように運転を制御する運転制御手段とが設けられた物品収納設備における物品搬送装置であって、
前記運転制御手段が、前記複数の物品移載装置の全てを運転対象として物品の入庫又は出庫を行わせるように運転を制御する通常運転状態と、前記複数の物品移載装置のうち、運転対象選別情報により選択した物品移載装置のみを運転対象として物品の入庫又は出庫を行わせるように運転を制御する臨時運転状態とに切換え自在に構成されている物品収納設備における物品搬送装置。
【請求項２】
物品収納用の収納部が縦横に並設された収納棚に沿って走行自在で、且つ、複数の物品移載装置を装備した昇降台が昇降自在に設けられた物品搬送車と、
前記物品搬送車の走行用駆動手段を指令された目標駆動状態で駆動させるように制御する走行駆動制御手段、前記昇降台の昇降駆動手段を指令された目標駆動状態で駆動させるように制御する昇降駆動制御手段、及び、前記複数の物品移載装置の夫々についての移載駆動手段に対応して各別に設けられて、その移載駆動手段を指令された目標駆動状態で駆動させるように制御する複数の移載駆動制御手段の夫々と、
前記走行用駆動手段の目標駆動状態を前記走行駆動制御手段に指令し、前記昇降駆動手段の目標駆動状態を前記昇降駆動手段に指令し、及び、前記複数の移載駆動手段の夫々についての目標駆動状態を対応する前記移載駆動制御手段に指令して、前記物品搬送車にて物品の入庫又は出庫を行わせるように運転を制御する運転制御手段とが設けられた物品収納設備における物品搬送装置であって、
前記複数の移載駆動制御手段の夫々、前記走行駆動制御手段、又は、前記昇降駆動制御手段が、前記複数の移載駆動手段のうちの選択された移載駆動手段を制御対象とする制御対象変更状態に切換え自在に構成され、
前記運転制御手段が、
前記複数の移載駆動手段の夫々についての目標駆動状態を対応する移載駆動制御手段に指令して物品の入庫又は出庫を行わせるように運転を制御する通常運転状態と、
前記複数の移載駆動制御手段のうちの一つ、前記走行駆動制御手段、又は、前記昇降駆動制御手段を、前記複数の移載駆動手段のうちの選択情報にて選択した移載駆動手段を制御対象とする制御対象変更状態に切換え、且つ、前記複数の移載駆動手段のうちの選択された移載駆動手段についての目標駆動状態を、その移載駆動手段を制御対象とするように切換えた、前記複数の移載駆動制御手段のうちの一つ、前記走行駆動制御手段、又は、前記昇降駆動制御手段に指令して、物品の入庫又は出庫を行わせるように運転を制御する臨時運転状態とに切換え自在に構成されている物品収納設備における物品搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
物品収納用の収納部が縦横に並設された収納棚に沿って走行自在で、且つ、複数の物品移載装置を装備した昇降台が昇降自在に設けられた物品搬送車と、前記物品搬送車の走行用駆動手段を指令された目標駆動状態で駆動させるように制御する走行駆動制御手段、前記昇降台の昇降駆動手段を指令された目標駆動状態で駆動させるように制御する昇降駆動制御手段、及び、前記複数の物品移載装置の夫々についての移載駆動手段に対応して各別に設けられて、その移載駆動手段を指令された目標駆動状態で駆動させるように制御する複数の移載駆動制御手段の夫々と、前記走行用駆動手段の目標駆動状態を前記走行駆動制御手段に指令し、前記昇降駆動手段の目標駆動状態を前記昇降駆動手段に指令し、及び、前記複数の移載駆動手段の夫々についての目標駆動状態を対応する前記移載駆動制御手段に指令して、前記物品搬送車にて物品の入庫又は出庫を行わせるように運転を制御する運転制御手段とが設けられた物品収納設備における物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記の物品搬送装置としては、収納棚に沿って走行自在な物品搬送車としての荷物搬送装置に、昇降自在な昇降台が設けられ、この昇降台に物品移載装置として、フォーク部を備えた荷物受け渡し装置が左右に２基並設されたものがある。この物品搬送装置は、物品移載装置としての荷物受渡し装置が一対設けられているから、物品の入庫や出庫の処理形態として２個の物品をまとめて処理する形態を用いることにより搬送効率を向上させることができるものであり、例えば、外部から物品が一時期に集中して搬入される場合の入庫や、収納棚に収納した物品を一時期に集中して搬出する場合の出庫を速やかに完了させることができるようになっている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
尚、上記特許文献１においては、荷物搬送装置の運転を制御する運転制御手段として搬出  入制御装置が設けられ、この搬出入制御装置から指令で荷物搬送装置を作動させる動作制御部が備えられており、詳述はされていないが、この動作制御部にて、荷物搬送装置の走行用駆動手段を制御する走行駆動制御手段、昇降台の昇降駆動手段を制御する昇降駆制御手段、及び、一対の荷物受渡し搬送装置夫々についての移載駆動手段に対応して各別に設けられて、それら移載駆動手段を制御する一対の移載駆動制御手段が構成されることになる。ちなみに、一般に、前記走行用駆動手段、前記昇降駆動手段、及び、前記一対の移載駆動手段の夫々としては、電動モータが用いられることになり、そして、前記走行駆動制御手段、前記昇降駆動制御手段、及び、一対の移載駆動制御手段の夫々としては、インバータが用いられることになる。
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−２９３４０４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
物品収納設備における物品搬送装置においては、種々の故障が想定できるものであり、例えば一対の移載駆動制御手段のうちの一方が故障することも考えられる。このように一対の移載駆動制御手段のうちの一方に故障が発生した場合において、従来では、故障した移載駆動制御手段が正常な状態に復帰するまでは、物品搬送車の稼動を停止するように構成されていたため、故障した移載駆動制御手段の修理や取替が行われて正常な状態に復帰するまでは、物品搬送車による入庫や出庫が全面的に停止するものとなり、例えば、外部から物品が集中して搬入される時期であるにも拘わらず入庫を全く行えないものとなって、外部からの物品搬入を全く実行することができなくなるトラブルや、収納棚に収納した物品を集中して搬出する時期であるにも拘わらず出庫を全く行えないものとなって、収納棚からの物品搬出を全く実行することができなくなるトラブルを招く等、入庫や出庫が全面的に停止することにより、物品収納設備の運行が停止してしまうトラブルを招くものであった。
【０００６】
本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであって、その目的は、複数の移載駆動制御手段のうちのいずれかが故障した状態においても、物品収納設備の運行を継続することが可能となる物品収納設備における物品搬送装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の物品収納設備における物品搬送装置の第１特徴は、
物品収納用の収納部が縦横に並設された収納棚に沿って走行自在で、且つ、複数の物品移載装置を装備した昇降台が昇降自在に設けられた物品搬送車と、
前記物品搬送車の走行用駆動手段を指令された目標駆動状態で駆動させるように制御する走行駆動制御手段、前記昇降台の昇降駆動手段を指令された目標駆動状態で駆動させるように制御する昇降駆動制御手段、及び、前記複数の物品移載装置の夫々についての移載駆動手段に対応して各別に設けられて、その移載駆動手段を指令された目標駆動状態で駆動させるように制御する複数の移載駆動制御手段の夫々と、
前記走行用駆動手段の目標駆動状態を前記走行駆動制御手段に指令し、前記昇降駆動手段の目標駆動状態を前記昇降駆動手段に指令し、及び、前記複数の移載駆動手段の夫々についての目標駆動状態を対応する前記移載駆動制御手段に指令して、前記物品搬送車にて物品の入庫又は出庫を行わせるように運転を制御する運転制御手段とが設けられた物品収納設備における物品搬送装置において、
前記運転制御手段が、前記複数の物品移載装置の全てを運転対象として物品の入庫又は出庫を行わせるように運転を制御する通常運転状態と、前記複数の物品移載装置のうち、運転対象選別情報により選択した物品移載装置のみを運転対象として物品の入庫又は出庫を行わせるように運転を制御する臨時運転状態とに切換え自在に構成されている点にある。
【０００８】
本発明の第１特徴によると、運転制御手段は、通常運転状態では、複数の物品移載装置の全てを運転対象として、複数の移載駆動手段の夫々についての目標駆動状態を対応する移載駆動制御手段に指令することにより、物品搬送車にて物品の入庫又は出庫を行わせることになり、そして、臨時運転状態では、複数の物品移載装置のうち運転対象選別情報により選択された物品移載装置を運転対象として、選択された物品移載装置についての移載駆動手段の目標駆動状態を対応する移載駆動制御手段に指令することにより、物品搬送車にて物品の入庫又は出庫を行わせることになる。
【０００９】
したがって、複数の物品移載装置に対応する複数の移載駆動制御手段の一つが故障した場合には、例えば管理者等の作業者により、正常な移載駆動制御手段に対応する物品移載装置のみを運転対象として選択する運転対象選別情報を運転制御手段に指令して、運転制御手段を臨時運転状態に切換えることにより、正常な物品移載装置を用いて物品搬送車による入庫又は出庫を継続して行うことができる。
【００１０】
このように、本発明の第１特徴によると、複数の移載駆動制御手段のうちのいずれかが故障した状態においても、正常な移載駆動制御手段に対応する物品移載装置のみを用いて物品搬送車による入庫又は出庫を継続して行わせることにより、物品収納設備の運行を継続することが可能となる物品収納設備における物品搬送装置を得るに至った。
【００１１】
本発明の物品収納設備における物品搬送装置の第２特徴は、
物品収納用の収納部が縦横に並設された収納棚に沿って走行自在で、且つ、複数の物品移載装置を装備した昇降台が昇降自在に設けられた物品搬送車と、
前記物品搬送車の走行用駆動手段を指令された目標駆動状態で駆動させるように制御する走行駆動制御手段、前記昇降台の昇降駆動手段を指令された目標駆動状態で駆動させるように制御する昇降駆動制御手段、及び、前記複数の物品移載装置の夫々についての移載駆動手段に対応して各別に設けられて、その移載駆動手段を指令された目標駆動状態で駆動させるように制御する複数の移載駆動制御手段の夫々と、
前記走行用駆動手段の目標駆動状態を前記走行駆動制御手段に指令し、前記昇降駆動手段の目標駆動状態を前記昇降駆動手段に指令し、及び、前記複数の移載駆動手段の夫々についての目標駆動状態を対応する前記移載駆動制御手段に指令して、前記物品搬送車にて物品の入庫又は出庫を行わせるように運転を制御する運転制御手段とが設けられた物品収納設備における物品搬送装置において、
前記複数の移載駆動制御手段の夫々、前記走行駆動制御手段、又は、前記昇降駆動制御手段が、前記複数の移載駆動手段のうちの選択された移載駆動手段を制御対象とする制御対象変更状態に切換え自在に構成され、
前記運転制御手段が、
前記複数の移載駆動手段の夫々についての目標駆動状態を対応する移載駆動制御手段に指令して物品の入庫又は出庫を行わせるように運転を制御する通常運転状態と、
前記複数の移載駆動制御手段のうちの一つ、前記走行駆動制御手段、又は、前記昇降駆動制御手段を、前記複数の移載駆動手段のうちの選択情報にて選択した移載駆動手段を制御対象とする制御対象変更状態に切換え、且つ、前記複数の移載駆動手段のうちの選択された移載駆動手段についての目標駆動状態を、その移載駆動手段を制御対象とするよう（制御対象変更状態）に切換えた、前記複数の移載駆動制御手段のうちの一つ、前記走行駆動制御手段、又は、前記昇降駆動制御手段に指令して、物品の入庫又は出庫を行わせるように運転を制御する臨時運転状態とに切換え自在に構成されている点にある。
【００１２】
本発明の第２特徴によると、運転制御手段は、通常運転状態では、複数の移載駆動手段の夫々についての目標駆動状態を対応する移載駆動制御手段に指令することにより、全ての移載駆動制御手段を用いて全ての物品移載装置を作動させながら、物品搬送車にて物品の入庫又は出庫を行わせることになり、そして、臨時運転状態では、複数の移載駆動手段のうちの選択情報により選択した移載駆動手段についての目標駆動状態を、制御対象変更状態に切換えた、複数の移載駆動制御手段のうちの一つ、走行駆動制御手段、又は、昇降駆動制御手段に指令することにより、複数の移載駆動制御手段のうちの一部の移載駆動制御手段を使用することのない状態で、全ての物品移載装置を作動させながら、物品搬送車にて物品の入庫又は出庫を行わせることになる。
つまり、臨時運転状態では、複数の移載駆動制御手段のうちの一つ、走行駆動制御手段、又は、昇降駆動制御手段を、複数の移載駆動制御手段のうちの一部の移載駆動制御手段として利用しながら、全ての物品移載装置を作動させながら、物品搬送車にて物品の入庫又は出庫を行わせることになるのである。
【００１３】
したがって、複数の物品移載装置に対応する複数の移載駆動制御手段の一つが故障した場合には、例えば管理者等の作業者により、故障した移載駆動制御手段に対応する移載駆動手段を選択する選択情報を運転制御手段に指令して、運転制御手段を臨時運転状態に切換えることにより、複数の移載駆動制御手段のうちの故障したものに対応する移載駆動手段を、複数の移載駆動制御手段のうちの正常な移載駆動制御手段、走行駆動制御手段、又は、昇降駆動制御手段を用いて駆動させることにより、全ての物品移載装置を作動させながら、物品搬送車による物品の入庫又は出庫を継続して行うことができる。
【００１４】
このように、本発明の第２特徴によると、複数の移載駆動制御手段のうちのいずれかが故障した状態においても、複数の移載駆動制御手段のうちの正常な移載駆動制御手段、走行駆動制御手段、又は、昇降駆動制御手段を、故障した移載駆動制御手段の代わりに使用して、複数の物品移載装置の全てを用いながら物品搬送車による入庫又は出庫を継続して行わせることにより、物品収納設備の運行を継続することが可能となる物品収納設備における物品搬送装置を得るに至った。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
〔第１実施形態〕  以下、本発明の物品搬送装置の第１の実施形態を図面に基づいて説明する。この物品搬送装置は物品収納設備ＳＵに設けられている。物品収納設備ＳＵは、図１に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した二つの収納棚１と、それらの収納棚１どうしの間に形成した作業通路２を走行するスタッカークレーン３とが設けられ、各収納棚１には多数の物品収納部４が上下方向および左右方向に複数並設されている。
【００１６】
前記作業通路２には、収納棚１の長手方向に沿って走行レール５が設置され、作業通路２の一端側には、上位の物流制御装置或いは人為的指令手段により入庫指令や出庫指令が指令されると、その指令に基づいて、スタッカークレーン３の作動を制御する地上側コントローラ６が設けられている。
【００１７】
前記収納棚１は、複数の支柱８と上下方向に間隔を置いて配設された物品載置用のビーム９とから構成され、物品収納部４が、ビーム９およびそのビーム９の上方空間にて形成されている。
ちなみに、図１において、地上側コントローラ６が配設されている側をＨＰ（ホームポジション）側とし、反対側をＯＰ（オポジットポジション）側とする。
【００１８】
そして、作業通路２のＨＰ側端部には、外部から物品収納設備ＳＵへ搬入する物品Ｂを搬送する搬入側搬送装置２９、物品収納設備ＳＵから外部へ搬出する物品Ｂを搬送する搬出側搬送装置３０が設けられている。搬入側搬送装置２９及び搬出側搬送装置３０は、ローラーコンベヤ式の搬送装置であり、図示しない入出庫搬送装置用制御装置により搬送作動が各別に制御される。
【００１９】
搬入側搬送装置２９の収納棚１側端部（搬送上流側端部）に設定された第１荷載置箇所７ａ及び第２荷載置箇所７ｂには、物品を下方から支持した状態で昇降させる昇降装置４０が設けられている。この昇降装置４０は、ローラーコンベヤの搬送方向に間隔を隔てて位置する一組の昇降式の物品支持板４０ａを設けて構成されたものであり、昇降作動に伴って物品支持板４０ａがローラーコンベヤのローラーの間隙から突出或いは引退するに昇降作動することで、物品を昇降させることができるものである。また、第３荷載置箇所７ｃ、第４荷載置箇所７ｄにも、同様の昇降装置４０が設けられている。
【００２０】
荷載置箇所７に設けられたこれらの４つの昇降装置４０の作動は、搬入側搬送装置２９及び搬出側搬送装置３０の搬送作動を制御する入出庫搬送装置用制御装置により制御される。そして、この入出庫搬送装置用制御装置と本物品搬送装置の地上側コントローラ６とは、上位の制御装置により両者が連携して制御動作が行えるように管理されている。
【００２１】
前記スタッカークレーン３は、図２に示すように、走行レール５に沿って走行して水平移動自在な走行台車１０と、物品Ｂを移載する移載装置１１を複数備えた昇降台１２とを備えて構成されている。
前記移載装置１１は、物品Ｂを載置支持する保持部を出退自在に備えた、いわゆるフォーク式に構成されており、その移載装置１１の２つが、昇降台１２の長手方向に沿って並んだ状態で備えられている。
【００２２】
したがって、本物品搬送装置は、物品収納用の収納部４が縦横に並設された収納棚１に沿って走行自在で、且つ、複数の物品移載装置１１を装備した昇降台１２が昇降自在に設けられた物品搬送車としてのスタッカークレーン３を備えている。
【００２３】
そして、図２中、右側をＯＰ側としているので、図２において左側に位置する移載装置１１をＨＰ側移載装置１１ａとし、図２において右側に位置する移載装置１１をＯＰ側移載装置１１ｂとしている。ＨＰ側移載装置１１ａには第１移載用モータＭ３が、ＯＰ側移載装置１１ｂには第２移載用モータＭ４が装備され、各移載装置１１が備える物品保持部を各別に出退駆動するようになっている。
【００２４】
前記スタッカークレーン３は、荷載置箇所７及び物品収納部４におけるビーム９を移載対象箇所としており、走行台車１０の水平移動、昇降台１２の昇降移動、及び、移載装置１１の作動により、荷載置箇所７ａ、７ｂに載置されている物品Ｂをビーム９に移載することや、ビーム９に載置されている物品Ｂを荷載置箇所７ｃ、７ｄに移載させることを行うように構成されている。
【００２５】
前記昇降台１２を昇降操作自在に案内支持する前後一対の昇降マスト１３が設けられ、昇降台１２が走行台車１０に対して昇降自在に設けられている。
そして、前後一対の昇降マスト１３の上端部が、ガイドレール１４に沿って案内される上部フレーム１５にて連結されている。
【００２６】
前記昇降台１２は、昇降台１２の長手方向の両端部に連結された２本の昇降用チェーン２０にて吊り下げ支持され、昇降用チェーン２０が、上方側従動プーリ１６、走行台車側従動プーリ１７、昇降台側従動プーリ１８、および、駆動プーリ１９に巻き掛けられている。
そして、上方側従動プーリ１６は、上部フレーム１５の前後に設けられ、走行台車側従動従動プーリ１７は、走行台車１０の一端部および中央部に設けられ、昇降台側従動プーリ１８は、昇降台１２の中央下面部に設けられ、駆動プーリ１９は、走行台車１０の一端部に設けられている。
【００２７】
また、駆動プーリ１９を駆動回転させる昇降駆動手段としての昇降用モータＭ２が設けられ、その昇降用電動モータ２１にて駆動プーリ１９を正逆に駆動させることにより、昇降用チェーン２０をその長手方向に移動操作して、昇降台１２を昇降させるように構成されている。
【００２８】
前記スタッタークレーン３には、昇降台１２の昇降経路上の昇降位置を検出する昇降位置検出手段としてのレーザ測距計２４が設けられている。前記レーザ測距計２４は、昇降台１２の昇降経路に沿って測距用のビーム光を投射して、昇降台１２の長手方向における一端部分の下面に設置された反射板２５にて反射されるビーム光により、自己の配置位置である基準位置と昇降台１２との距離を検出するように構成されている。
【００２９】
前記走行台車１０には、走行レール５上を走行自在な前後二つの車輪２８が設けられ、それら前後の車輪２８のうち、車体前後方向の一端側の車輪２８ａが、走行用駆動手段としての走行用モータＭ１にて駆動される推進用の駆動走行輪として構成され、車体前後方向の他端側の車輪２８ｂが、遊転自在な従動走行輪として構成されている。
【００３０】
図２では図示を省略するが、走行台車１０に、走行台車１０の走行位置を検出するための走行位置検出手段としての車体側ロータリエンコーダ３１が設けられている。この車体側ロータリエンコーダ３１は、車体側ロータリエンコーダ３１の回転軸に、走行レール５に沿って敷設されたチェーンに歯合するスプロケットが取り付けられ、走行台車１０の走行によりスプロケットが回転して、走行台車１０の走行位置を検出するように構成されている。
【００３１】
スタッカークレーン３の走行台車１０には走行駆動制御手段としての走行用インバータＩＮＶ１及び昇降駆動制御手段としての昇降用インバータＩＮＶ２が装備されている。そして、スタッカークレーン３の昇降台１２に設置されたＨＰ側移載装置１１ａには、複数の移載駆動制御手段の一つとしての第１移載用インバータＩＮＶ３が、ＨＰ側移載装置１１ａに並設されたＯＰ側移載装置１１ｂには、複数の移載駆動制御手段の一つとしての第２移載用インバータＩＮＶ４がそれぞれ設けられている。
【００３２】
前記各インバータＩＮＶ１〜ＩＮＶ４は、前記地上側コントローラ６が指令する前記各モータＭ１〜Ｍ４についての目標駆動状態としての目標回転速度及び回転方向に基づいて、出力する電圧の極性及び電圧値を制御して、それぞれに対応して接続された電動モータＭ１〜Ｍ４を、所望の回転方向及び回転速度にて駆動させることができるようになっている。
【００３３】
したがって、本物品搬送装置は、スタッカークレーン３の走行用モータＭ１を指令された目標駆動状態で駆動させるように制御する走行用インバータＩＮＶ１、昇降台１２の昇降用モータＭ２を指令された目標駆動状態で駆動させるように制御する昇降用インバータＩＮＶ２、及び、前記複数の移載装置１１の夫々についての第１移載用モータＭ３及び第２移載用モータＭ４に対応して各別に設けられて、これらのそれぞれを指令された目標駆動状態で駆動させるように制御する第１移載用インバータＩＮＶ３及び第２移載用インバータＩＮＶ４の夫々が設けられている。
【００３４】
図３に示すように、走行用インバータＩＮＶ１、昇降用インバータＩＮＶ２、第１移載用インバータＩＮＶ３、第２移載用インバータＩＮＶ４、レーザ測距計２４及び車体側ロータリエンコーダ３１とは、クレーン側通信装置２１に接続されている。
【００３５】
クレーン側通信装置２１には、地上側コントローラ６が接続された地上側通信装置２２との間で赤外線通信を行うべく、赤外線通信用の赤外線投受光部が設けられており、この赤外線投受光部は、地上側通信装置２２の投受光部と光軸が合うように同じ地上高さで対向する位置に配設されている。
【００３６】
具体的には、クレーン側通信装置２１は、地上側通信装置２２との間で、例えば全二重方式による双方向通信を行って、レーザ測距計２４及び車体側ロータリエンコーダ３１の計測情報を地上側コントローラ６に送信するとともに、地上側コントローラ６から受信した目標駆動状態についての指令情報を、ネットワーク接続された外部機器のうち、その指令情報の指令対象とされた機器に対して配信するように構成されている。
【００３７】
クレーン側通信装置２１に接続される外部機器としてのレーザ測距計２４、車体側ロータリエンコーダ３１、走行用インバータＩＮＶ１、昇降用インバータＩＮＶ２、第１移載用インバータＩＮＶ３及び第２移載用インバータＩＮＶ４にはネットワークアドレスが個別に割り当てられており、このアドレス情報に基づいて、クレーン側通信装置２１及び地上側コントローラ６は、各外部機器を識別できるようになっている。
【００３８】
これにより、地上側コントローラ６は、レーザ測距計２４及び車体側ロータリエンコーダ３１の計測情報を入手できるとともに、上記各インバータＩＮＶ１〜ＩＮＶ４に固有のアドレスを指定して目標駆動状態を送信することで、クレーン側通信装置２１にネットワーク接続された上記各インバータＩＮＶ１〜ＩＮＶ４に対して各モータＭ１〜Ｍ４についての目標駆動状態を指令できるようになっている。
【００３９】
つまり、地上側コントローラ６は、走行用モータＭ１の目標駆動状態を走行用インバータＩＮＶ１に指令し、昇降用モータＭ２の目標駆動状態を昇降用インバータＩＮＶ２に指令し、及び、第２移載用モータＭ４及び第１移載用モータＭ３の夫々についての目標駆動状態を対応する第１移載用インバータＩＮＶ３及び第２移載用インバータＩＮＶ４に指令して、スタッカークレーン３にて物品８の入庫又は出庫を行わせるように運転を制御するように構成されている。
【００４０】
説明を加えると、地上側コントローラ６は、レーザ測距計２４の検出情報に基づいて昇降台１２を指令された移載用目標昇降位置に昇降させる昇降制御を行う昇降制御部６ａ、車体側ロータリエンコーダ３１の検出情報に基づいて走行台車１０を指令された目標走行位置に走行させる走行制御を行う走行制御部６ｂ、移載装置１１を作動させて物品Ｂを移載する移載制御を行う移載制御部６ｃなどから構成されている。
【００４１】
入庫指令や出庫指令が指令されると、地上側コントローラ６の昇降制御部６ａが移動開始前における昇降台１２の昇降位置と目標昇降停止位置との相対位置関係により設定される昇降速度パターンを演算により設定する。その後、昇降制御部６ａは、レーザ測距計２４の検出情報から昇降台１２の昇降位置を検出しつつ、昇降位置に対する昇降台１０の昇降速度が、移載処理毎に設定される昇降速度パターンで与えられる設定昇降速度となるように、昇降用モータＭ２についての目標回転速度を指令する。
【００４２】
同様に、入庫指令や出庫指令が指令されると、地上側コントローラ６の走行制御部６ｂが移動開始前における走行台車１０の走行位置と目標走行停止位置との相対位置関係により設定される走行速度パターンを演算により設定する。その後、走行制御部６ｂは、車体側ロータリエンコーダ３１の検出情報から走行台車１０の走行位置を検出しつつ、走行位置に対する走行台車１０の走行速度が、移載処理毎に設定される走行速度パターンで与えられる設定移動速度となるように、走行用モータＭ１についての目標回転速度を指令する。
【００４３】
また、地上側コントローラ６の昇降制御部６ａ及び走行制御部６ｂによる昇降制御及び走行制御が行われて、スタッカークレーン３が移載対象箇所ごとに設定される突出開始位置に位置すると、地上側コントローラ６の移載制御部６ｃが、第１移載用モータＭ３又は第２移載用モータＭ４についての目標回転速度を指令して、この指令に基づいて、第１移載用インバータＩＮＶ３又は第２移載用インバータＩＮＶ４が、並設されたＨＰ側移載装置１１ａ又はＯＰ側移載装置１１ｂが備える保持部を出退作動させる。
【００４４】
また、上記各インバータＩＮＶ１〜ＩＮＶ４の夫々は、異常が発生した場合に異常情報を地上側コントローラ６に通報する異常通報機能を備えており、インバータＩＮＶ１〜ＩＮＶ４の何れかに異常が発生すると、地上側コントローラ6は、これを検出することができる。また、地上側コントローラ６は、上記各インバータＩＮＶ１〜ＩＮＶ４のうち通信不確立となるインバータがある場合にも、そのインバータに異常が発生しているとして、インバータＩＮＶ１〜ＩＮＶ４の異常を検出できるようになっている。
【００４５】
地上側コントローラ６は動作中、常時、図４のフローチャートに示す異常発生監視処理を実行しており、各インバータＩＮＶ１〜ＩＮＶ４から通報される異常情報に基づいてインバータに発生した異常を検出できるようになっている。そして、インバータＩＮＶ１〜ＩＮＶ４に異常が発生するとスタッカークレーン３の運転の動作モードを切り換える等、動作状態の管理を行っている。
【００４６】
異常発生監視処理について説明する。ステップ＃１で、走行用インバータＩＮＶ１が正常か異常かをチェックする。走行用インバータＩＮＶ１の異常が検出されると、ステップ＃５へ移行し、スタッカークレーン３の運転を停止させ、その状態を維持する。その後、管理者等の作業者により異常原因が取り除かれて地上側コントローラ６が再起動されて復帰することになる。
【００４７】
ステップ＃２で、昇降用インバータＩＮＶ２が正常か異常かをチェックする。昇降用インバータＩＮＶ２の異常が検出されると、ステップ＃１の場合と同様に、ステップ＃５へ移行し、スタッカークレーン３の運転を停止させ、その状態を維持する。その後、管理者等の作業者により異常原因が取り除かれて地上側コントローラ６が再起動されて復帰することになる。
【００４８】
ステップ＃３で、フラグＦ１の状態をチェックする。フラグＦ１はステップ＃３ａで第１移載用インバータＩＮＶ３の異常が検出された時にステップ＃３ｃでオンにセットされるフラグであり、初期値がオフのフラグである。したがって、フラグＦ１がオンであれば、すでに第１移載用インバータＩＮＶ３が異常であることは検出済みであるとして、第２移載用インバータＩＮＶ４の異常をチェックするべくステップ＃４に移行する。
【００４９】
ステップ＃４で、フラグＦ２の状態をチェックする。フラグＦ２はステップ＃４ａで第２移載用インバータＩＮＶ４の異常が検出された時にステップ＃４ｃでオンにセットされるフラグであり、初期値がオフのフラグである。したがって、フラグＦ２がオンであれば、すでに第２移載用インバータＩＮＶ４が異常であることは検出済みであるとして、異常発生監視処理のルーチンを終了する。
【００５０】
ステップ＃３において、フラグＦ１の状態がオフであれば、ステップ＃３ａで第１移載用インバータＩＮＶ３の異常をチェックする。そして、異常が検出されなければ、第２移載用インバータＩＮＶ４の異常をチェックするべくステップ＃４に移行する。ステップ＃３ａで第１移載用インバータＩＮＶ３の異常を検出すれば、フラグＦ２の状態をチェックして、フラグＦ２の状態がオンであれば、すなわち、すでに、第２移載用インバータＩＮＶ４が異常である状態であれば、第１移載用インバータＩＮＶ３及び第２移載用インバータＩＮＶ４の双方が異常であるとして、ステップ＃５へ移行し、スタッカークレーン３の運転を停止する。
【００５１】
ステップ＃４において、フラグＦ２の状態がオフであれば、ステップ＃４ａで第２移載用インバータＩＮＶ４の異常をチェックする。そして、異常が検出されなければ、異常発生監視処理のルーチンを終了する。ステップ＃４ａで第２移載用インバータＩＮＶ４の異常を検出すれば、フラグＦ１の状態をチェックして、フラグＦ１の状態がオンであれば、すなわち、すでに、第１移載用インバータＩＮＶ３が異常である状態であれば、ステップ＃３ｂで第１移載用インバータＩＮＶ３の異常が検出される場合と同様に、第１移載用インバータＩＮＶ３及び第２移載用インバータＩＮＶ４の双方が異常であるとして、ステップ＃５へ移行し、スタッカークレーン３の運転を停止する。
【００５２】
以上のように、異常発生監視処理により第１移載用インバータＩＮＶ３及び第２移載用インバータＩＮＶ４が正常であるか異常であるかについてが、フラグＦ１及びフラグＦ２に反映されることになる。そして、地上側コントローラ６は、第１移載用インバータＩＮＶ３及び第２移載用インバータＩＮＶ４の双方が正常である時は、通常運転モードでスタッカークレーン３の運転を制御し、第１移載用インバータＩＮＶ３及び第２移載用インバータＩＮＶ４の双方が異常である場合はスタッカークレーン３の運転を停止し、第１移載用インバータＩＮＶ３又は第２移載用インバータＩＮＶ４のいずれか一方だけが異常である場合は、臨時運転モードでスタッカークレーン３の運転を継続するようになっている。以下、通常運転モード及び臨時運転モードにおける地上側コントローラ６によるスタッカークレーン３の具体的な制御動作について説明する。
【００５３】
まず、通常運転モードで動作している地上側コントローラ６によるスタッカークレーン３の制御動作について、第１荷載置箇所７ａ及び第２荷載置箇所７ｂに載置された第１物品Ｂ１及び第２物品Ｂ２の夫々を指定された物品収納部４に収納する場合を例に説明する。なお、以下の説明では、第１物品Ｂ１を収納する物品収納部４を第１入庫先Ｘ１とし、第２物品Ｂ２を収納する物品収納部４を第２入庫先Ｘ２とし、荷載置箇所７に対応したスタッカークレーン３の停止位置（以下、原点位置という）から第１入庫先Ｘ１及び第２入庫先Ｘ２に対応したスタッカークレーン３の停止位置までの直線距離は第１入庫先Ｘ１のものの方が短いものとする。
【００５４】
図５のフローチャートに示すように、地上側コントローラ６は、入庫指令が指令されると、まず、入庫対象の第１物品Ｂ１及び第２物品Ｂ２をスタッカークレーン３に移載すべく、スタッカークレーン３を原点位置まで移動させる（ステップ＃１）。
【００５５】
スタッカークレーン３を原点位置まで移動させると、第１荷載置箇所７ａ及び第２荷載置箇所７ｂに載置された物品Ｂ１及び物品Ｂ２を、それぞれの荷載置箇所７ａ及び７ｂに対応する位置に位置している移載装置１１ａ及び１１ｂによりスタッカークレーン３に移載する掬い処理を行う（ステップ＃２）。つまり、第１荷載置箇所７ａに載置された第１物品Ｂ１をＨＰ側移載装置１１ａで掬い、第２荷載置箇所７ｂに載置された第２物品Ｂ２をＯＰ側移載装置１１ｂで掬う。なお、荷載置箇所７での掬い動作においては、第１移載用モータＭ３及び第２移載用モータＭ４がほぼ同時に駆動され、それぞれの保持部は、突出作動及び引退作動が互いに同期するように出退駆動制御される。
【００５６】
両物品Ｂ１、Ｂ２をスタッカークレーン３に移載した後、第１物品Ｂ１の入庫先Ｘ１に対応する移載対象箇所を目標停止位置として設定された昇降速度パターン及び走行速度パターンにしたがって、昇降台１２の昇降制御及び走行台車１０の走行制御が行われ、第１物品Ｂ１の入庫先Ｘ１に対応する移載対象箇所にＨＰ側移載装置１１ａを位置させる（ステップ＃３）。
【００５７】
そして、物品Ｂ１の入庫先Ｘ１に対応する移載対象箇所にて、ＨＰ側移載装置１１ａの保持部の突出作動と昇降台１２の昇降作動とを組み合わせて移載処理を行い、第１入庫先Ｘ１へ物品Ｂ１を卸す（ステップ＃４）。
【００５８】
ここでの移載処理におけるＨＰ側移載装置１１ａの保持部の突出作動は、昇降台１２の昇降位置及び走行台車１０の走行位置が、当該入庫作業についての目標停止位置に対してそれぞれ設定される昇降用突出開始位置及び走行用突出開始位置を通過した時点で開始される。
【００５９】
このように保持部の突出作動を早目に開始することで、昇降台１２の昇降作動及び走行台車１０の走行作動が完了してから保持部の突出作動を開始するものに比べて、一つの物品Ｂの入庫に要する時間が短縮され、物品搬送装置の搬送効率が向上することになる。
【００６０】
第１入庫先Ｘ１へ第１物品Ｂ１を卸した後は、第２物品Ｂ２の入庫先である第２入庫先Ｘ２に対応する移載対象箇所を目標停止位置として設定された昇降速度パターン及び走行速度パターンにしたがって、昇降台１２の昇降制御及び走行台車１０の走行制御が行われ、第２物品Ｂ２の入庫先Ｘ２に対応する移載対象箇所にＯＰ側移載装置１１ｂを位置させる（ステップ＃５）。先述のステップ＃４で第１入庫先に第１物品Ｂ１を卸したのと同じように、第２入庫先Ｘ２に第２物品Ｂ２を卸す移載処理が行われる（ステップ＃６）。
【００６１】
この移載処理におけるＯＰ側移載装置１１ｂの保持部の突出作動もやはり、昇降台１２の昇降位置及び走行台車１０の走行位置が、当該入庫作業についての目標停止位置に対してそれぞれ設定される走行用突出開始位置及び昇降用突出開始位置を通過した時点で開始される。
【００６２】
第２入庫先Ｘ２へ第２物品Ｂ２を卸した後は、地上側コントローラ６が、上位の制御装置から次の複数の物品についての入庫指令（或いは出庫指令）を指令されると、この指令基づいて、次の複数の物品に対する搬送処理を行うべく、スタッカークレーン３の作動を制御する。
【００６３】
次に臨時運転モードで動作している地上側コントローラ６によるスタッカークレーン３の制御動作について説明する。臨時運転モードでは、地上側コントローラ６は、第１移載用インバータＩＮＶ３又は第２移載用インバータＩＮＶ４のうち、異常となった方のインバータには制御指令を指令しない。つまり、臨時運転モードでは、昇降台１２の設けられた二台の移載装置ＨＰ側移載装置１１ａ及びＯＰ側移載装置１１ｂのうち１台のみが運転制御される。具体的には、フラグＦ１及びフラグＦ２の状態に基づいて、運転対象を選択し、選択した移載装置のみを運転対象として、他方の移載装置は運転対象としない。
【００６４】
したがって、本物品搬送装置は、地上側コントローラ６が、複数の物品移載装置としてのＨＰ側移載装置１１ａ及びＯＰ側移載装置１１ｂの双方を運転対象として物品Ｂの入庫又は出庫を行わせるように運転を制御する通常運転状態としての通常運転モードと、ＨＰ側移載装置１１ａ及びＯＰ側移載装置１１ｂのうち、運転対象選別情報としてのフラグＦ１及びフラグＦ２により選択した物品移載装置のみを運転対象として物品Ｂの入庫又は出庫を行わせるように運転を制御する臨時運転状態としての臨時運転モードとに切換え自在に構成されている。
【００６５】
また、地上側コントローラ６の運転状態は、地上側コントローラ６及び前述の入出庫搬送装置用制御装置の制御動作を管理する上位の制御装置に送信される。これにより、入出庫搬送装置用制御装置が、地上側コントローラ６の運転状態に合わせて、前述した第１荷載置箇所７ａ〜第４荷載置箇所７ｄに設置された昇降装置のうち運転される移載装置に対応する載置箇所に設置された昇降装置の運転を制御する。
【００６６】
また、入出庫搬送装置用制御装置は、搬入側の載置箇所である第１載置箇所７ａ又は第２載置箇所７ｂのうち運転される移載装置に対応する荷載置箇所７に物品が搬入されるように搬入側搬送装置２９の作動を制御し、搬出側の載置箇所である第３載置箇所７ｃ又は第４載置箇所７ｄのうち運転される移載装置に対応する荷載置箇所７から物品が搬出されるように搬出側搬送装置３０の作動を制御する。
【００６７】
このように、ＨＰ側移載装置１１ａのみが運転される臨時運転モードでは、第１荷載置箇所７ａ及び第３荷載置箇所７ｃが使用され、ＯＰ側移載装置１１ｂのみが運転される臨時運転モードでは、第２荷載置箇所７ｂ及び第４荷載置箇所７ｄが使用される。
【００６８】
以下に、ＨＰ側移載装置１１ａのみを運転対象とする場合の臨時運転モードでの地上側コントローラ６によるスタッカークレーン３の制御動作について、第１荷載置台７ａに載置された物品Ｂを指定された物品収納部４に収納する場合を例に説明する。
【００６９】
図６のフローチャートに示すように、地上側コントローラ６は、入庫指令が指令されると、まず、入庫対象の物品Ｂをスタッカークレーン３に移載すべく、スタッカークレーン３を原点位置まで移動させる（ステップ＃１）。
【００７０】
スタッカークレーン３を原点位置まで移動させると、荷載置箇所７ａに載置された物品Ｂを、ＨＰ側移載装置１１ａによりスタッカークレーン３に移載する掬い処理を行う（ステップ＃２）。つまり、第１荷載置箇所７ａに載置された第１物品Ｂ１をＨＰ側移載装置１１ａで掬う。
【００７１】
物品Ｂをスタッカークレーン３に移載した後、物品Ｂの入庫先に対応する移載対象箇所を目標停止位置として設定された昇降速度パターン及び走行速度パターンにしたがって、昇降台１２の昇降制御及び走行台車１０の走行制御が行われ、物品Ｂの入庫先に対応する移載対象箇所にＨＰ側移載装置１１ａを位置させる（ステップ＃３）。
【００７２】
そして、物品Ｂの入庫先に対応する移載対象箇所にて、ＨＰ側移載装置１１ａの保持部の突出作動と昇降台１２の昇降作動とを組み合わせて移載処理を行い、指定された入庫先である物品収納部４へ物品Ｂを卸す（ステップ＃４）。
【００７３】
ここでの移載処理におけるＨＰ側移載装置１１ａの保持部の突出作動は、昇降台１２の昇降位置及び走行台車１０の走行位置が、当該入庫作業についての目標停止位置に対してそれぞれ設定される昇降用突出開始位置及び走行用突出開始位置を通過した時点で開始される。
【００７４】
このように保持部の突出作動を早目に開始することで、昇降台１２の昇降作動及び走行台車１０の走行作動が完了してから保持部の突出作動を開始するものに比べて、一つの物品Ｂの入庫に要する時間が短縮され、物品搬送装置の搬送効率が向上することになる。入庫先へ物品Ｂを卸した後は、次の物品Ｂについての入庫指令（或いは出庫指令）に基づいて、スタッカークレーン３の作動が制御される。
【００７５】
〔第２実施形態〕  以下、本発明の物品搬送装置の第２の実施形態を図面に基づいて説明する。第１の実施形態における物品搬送装置と同様に、図１及び図２に示すように、収納棚１、作業通路２、スタッカークレーン３等を備えている。以下の説明では、第１の実施形態における物品搬送装置と異なる点を説明する。
【００７６】
図７に示すように、走行用インバータＩＮＶ１には、走行用インバータ出力切換スイッチＳＷ１が接続されており、スイッチ制御器２３により走行用インバータ出力切換スイッチＳＷ１の接続状態が変更されると、走行用インバータＩＮＶ１の出力先が通常時の走行用モータＭ１から第１移載用モータＭ３又は第２移載用モータＭ４に切換えられるようになっている。
【００７７】
同様に、昇降用インバータＩＮＶ２には、昇降用インバータ出力切換スイッチＳＷ２が接続されており、スイッチ制御器２３により昇降用インバータ出力切換スイッチＳＷ２の接続状態が変更されると、昇降用インバータＩＮＶ２の出力先が通常時の昇降用モータＭ２から第１移載用モータＭ３又は第２移載用モータＭ４に切換えられるようになっている。
【００７８】
また、第１移載用インバータＩＮＶ３には、出力先を切換える第１移載用インバータ出力切換スイッチＳＷ３が接続されており、スイッチ制御器２３により接続状態が変更されると、第１移載用インバータＩＮＶ３の出力先を遮断するか又は第２移載用モータＭ４に切換えることができるようになっている。
【００７９】
同様に、第２移載用インバータＩＮＶ４には、出力先を切換える第２移載用インバータ出力切換スイッチＳＷ４が接続されており、スイッチ制御器２３により接続状態が変更されると、第２移載用インバータＩＮＶ４の出力先を遮断するか又は第１移載用モータＭ３に切換えることができるようになっている。
【００８０】
なお、インバータ出力切換スイッチＳＷ１〜ＳＷ４の切換状態は、同一のモータに対して２以上のインバータが接続されないように、スイッチ制御器２３により制御される。
【００８１】
したがって、本物品搬送装置は、複数の移載駆動制御手段としての第１移載用インバータＩＮＶ３及び第２移載用インバータＩＮＶ４の夫々、走行駆動制御手段としての走行用インバータＩＮＶ１、又は、昇降駆動制御手段としての昇降用インバータＩＮＶ２が、第１移載用モータＭ３及び第２移載用モータＭ４のうちの選択されたモータを制御対象とする制御対象変更状態に切換え自在に構成されている。
【００８２】
スイッチ切換器２３は、クレーン側通信装置２１にネットワーク接続されており、地上側コントローラ６が光通信を介して指令する制御指令を受信し、この制御指令に基づいて各インバータ出力切換スイッチＳＷ１〜ＳＷ４の接続状態を制御するようになっている。
【００８３】
地上側コントローラ６は動作中、常時、図８のフローチャートに示す異常発生監視処理を実行しており、インバータＩＮＶ１〜ＩＮＶ４に異常が発生すると物品搬送装置の運転の動作モードを切り換える等、動作状態の管理を行っている。
【００８４】
本物品搬送装置における異常発生監視処理は、各インバータの異常をチェック（ステップ＃１〜ステップ＃４）し、第１移載用インバータＩＮＶ３及び第２移載用インバータＩＮＶ４の異常を検出した場合には、フラグＦ１及びフラグＦ２に異常状態が反映される（ステップ＃６、ステップ＃７）ものである。双方のインバータが異常となっても、フラグＦ１及びフラグＦ２の双方がオンとなった状態でスタッカークレーン３の運転が継続する。この点で第１の実施形態の異常発生監視処理とは異なる。走行用インバータＩＮＶ１及び昇降用インバータＩＮＶ２のいずれかに異常が発生すると（ステップ＃１、ステップ＃２）、スタッカークレーンの運転が停止される（ステップ＃５）点では、第１の実施形態の異常発生監視処理と同じである。
【００８５】
地上側コントローラ６は、異常発生検出処理により第１移載用インバータＩＮＶ３及び第２移載用インバータＩＮＶ４のいずれかが異常となったことが検出されると、通常運転モードから臨時運転モードに運転状態が切換えられる。その後、臨時運転モードにて運転されている間に、第１移載用インバータＩＮＶ３及び第２移載用インバータＩＮＶ４のうち正常である方のインバータが異常となっても、臨時運転モードでの運転が継続する。
【００８６】
臨時運転モードでは、地上側コントローラ６の移載制御部６ｃは、第１移載用インバータＩＮＶ３及び第２移載用インバータＩＮＶ４のうち異常となったインバータに対しては制御指令を指令せず、異常となったインバータに対応して設けられたモータについての目標回転速度及び回転方向を他の正常なインバータに対して指令する。
【００８７】
例えば、地上側コントローラ６の移載制御部６ｃは、第２移載用インバータＩＮＶ４に異常が発生していると、ＯＰ側移載装置１１ａの作動を制御する必要がある場合には、第１移載用インバータＩＮＶ３に対して、ＯＰ側移載装置１１ａについての目標回転速度及び回転方向を指令する。この場合、移載制御部６ｃは、スイッチ制御器２３に対して予め第１移載用インバータ出力切換スイッチＳＷ３の接続状態を切換えるべく切換指令を指令して、第１移載用インバータＩＮＶ３の出力先が第２移載用モータＭ４となるようにＳＷ３の接続状態を切換える。
【００８８】
そして、移載制御部６ｃは、ＯＰ側移載装置１１ａの作動制御が一旦完了すると、再び第１移載用インバータ出力切換スイッチＳＷ３の接続状態を、切換前の接続状態、即ち、第１移載用インバータＩＮＶ３の出力先が第１移載用モータＭ３に復帰するよう切換指令を指令する。
【００８９】
また、第１移載用インバータＩＮＶ３及び第２移載用インバータＩＮＶ４の双方が異常となった場合には、地上側コントローラ６の移載制御部６ｃは、第１移載用モータＭ３に対する目標回転速度及び回転方向を走行用インバータＩＮＶ１に対して送信し、第２移載用モータＭ４に対する目標回転速度及び回転方向を昇降用インバータＩＮＶ２に対して送信する。地上側コントローラ６の設定によっては、第１移載用モータＭ３及び第２移載用モータＭ４に対するそれぞれの目標回転速度及び回転方向を、いずれも走行用インバータＩＮＶ１に対して送信することも可能である。
【００９０】
なお、第１移載用モータＭ３についての目標回転速度及び回転方向の指令を受けるインバータと、第２移載用モータＭ４についての目標回転速度及び回転方向の指令を受けるインバータ（上述したように同一であっても良い。）との出力が、制御対象とする移載用モータに対して出力されるように、移載制御部６ｃは、スイッチ制御器２３に対して必要に応じて接続状態を変更するように指令する。この指令に基づいて、スイッチ制御器２３が、目標回転速度及び回転方向の指令を受けるインバータに接続された出力切換スイッチの接続状態を、制御対象とする移載用モータに接続されるように変更する。
【００９１】
したがって、本物品搬送装置が備える地上側コントローラ６は、２台の第１移載用モータＭ３及び第２移載用モータＭ４の夫々についての目標回転速度及び回転方向を、対応する移載用インバータに指令して物品Ｂの入庫又は出庫を行わせるように運転を制御する通常運転状態と、２台の第１移載用インバータＩＮＶ３及び第２移載用インバータＩＮＶ４のうちの一つ、走行用インバータＩＮＶ１、又は、昇降用インバータＩＮＶ４を、２台の第１移載用モータＭ３及び第２移載用モータＭ４のうちの選択情報にて選択した移載駆動手段を制御対象とする制御対象変更状態に切換え、且つ、２台の第１移載用モータＭ３及び第２移載用モータＭ４のうちの選択されたものについての目標回転速度及び回転方向を、その移載用モータを制御対象とするように切換えた２台の移載用インバータＩＮＶ３，ＩＮＶ４のうちの一つ、走行用インバータＩＮＶ１、又は、昇降用インバータＩＮＶ２に指令して、物品Ｂの入庫又は出庫を行わせるように運転を制御する臨時運転状態とに切換え自在に構成されている。そして、この実施形態においては、前記フラグＦ１及びＦ２が選択情報として用いられことになる。
【００９２】
以下に、第１移載用インバータＩＮＶ３及び第２移載用インバータＩＮＶ４の双方が異常となっている臨時運転モードにおける地上側コントローラ６によるスタッカークレーン３の制御動作について、第１荷載置箇所７ａに載置された第１物品Ｂ１及び第２荷載置箇所７ｂに載置された第２物品Ｂ２を夫々について指定された第１入庫先Ｘ１及び第２入庫先Ｘ２に入庫する場合を例に説明する。
【００９３】
第１移載用インバータＩＮＶ３に接続された第１移載用インバータ出力切換スイッチＳＷ３及び第２移載用インバータＩＮＶ４に接続された第２移載用インバータ出力切換スイッチＳＷ４の接続状態は、これのインバータが異常となった時点で地上側コントローラ６の移載制御部６ｃがスイッチ制御部２３に対して指令する接続状態切換指令により、いずれも遮断状態に切換えられている。
【００９４】
図９のフローチャートに示すように、入庫指令があると、地上側コントローラ６はスタッカークレーン３を原点位置に移動させる（ステップ＃１）。そして、原点位置への移動が完了すると移載制御部６ｃはスイッチ制御器２３に対して、走行用インバータ出力切換スイッチＳＷ１の接続状態を図９において実践で示す接続状態（以下、第１接続状態という。）から仮想線２６で示す接続状態（以下、第２接続状態という。）に切換える（ステップ＃２）接続状態切換指令を指令する。
【００９５】
そして、ＨＰ側移載装置１１ａが備える保持部を出退作動させて第１荷載置箇所７ａに載置された第１物品Ｂ１をスタッカークレーン３に移載する（ステップ＃３）。このとき、移載制御部６ｃは、第１移載用モータＭ３についての目標回転速度及び回転方向を走行用インバータＩＮＶ１に対して指令して、ＨＰ側移載装置１１ａの保持部の出退作動を制御する。このとき、掬い動作に必要となる昇降台１２の上昇作動は、昇降用インバータＩＮＶ２により昇降用モータＭ２の作動を制御して行うことができる。
【００９６】
次に第２物品Ｂ２を掬うべく、移載制御部６ｃはスイッチ制御器２３に対して、走行用インバータ出力切換スイッチＳＷ１の接続状態を第２接続状態から仮想線２７で示す接続状態（以下、第３接続状態という。）に切換える（ステップ＃４）接続状態切換指令を指令する。
【００９７】
そして、ＯＰ側移載装置１１ｂが備える保持部を出退作動させて第２荷載置箇所７ｂに載置された第２物品Ｂ２をスタッカークレーン３に移載する（ステップ＃５）。このとき、移載制御部６ｃは、第２移載用モータＭ４についての目標回転速度及び回転方向を昇降用インバータＩＮＶ１に対して指令して、ＯＰ側移載装置１ｂの保持部の出退作動を制御する。このとき、掬い動作に必要となる昇降台１２の上昇作動は、昇降用インバータＩＮＶ２により昇降用モータＭ２の作動を制御して行うことができる。
【００９８】
第２物品Ｂ２の移載が完了すると、移載制御部６ｃは、スイッチ制御器２３に対して、走行用インバータ出力切換スイッチＳＷ１の接続状態を第３接続状態から第１接続状態に切換える（ステップ＃６）接続状態切換指令を指令する。そして、スタッカークレーン３を第１入庫先Ｘ１へ移動させる（ステップ＃７）。
【００９９】
スタッカークレーン３が第１入庫先Ｘ１へ移動を完了すると、移載制御部６ｃは、ステップ＃２及びステップ＃３と同様に、走行用インバータＩＮＶ１に第１移載用モータＭ３の目標回転速度及び回転速度を指令して、ＨＰ側移載装置１１ａの保持部の出退作動を制御し、第１入庫箇所に第１物品を卸す移載処理を行う（ステップ＃８、ステップ＃９）。このとき、卸し動作に必要となる昇降台１２の下降作動は、昇降用インバータＩＮＶ２により昇降用モータＭ２の作動を制御して行うことができる。
【０１００】
第１物品Ｂ１を第１入庫先Ｘ１に卸す移載処理が完了すると、移載制御部６ｃは、ステップ＃６と同様に、スイッチ制御器２３に対して、走行用インバータ出力切換スイッチSW１の接続状態を第２接続状態から第１接続状態に切換える（ステップ＃１０）接続状態切換指令を指令する。そして、スタッカークレーン３を第２入庫先Ｘ２へ移動させる（ステップ＃１１）。
【０１０１】
スタッカークレーン３が第２入庫先Ｘ２へ移動を完了すると、移載制御部６ｃは、ステップ＃４及びステップ＃５と同様に、走行用インバータＩＮＶ１に第２移載用モータＭ４の目標回転速度及び回転速度を指令して、ＯＰ側移載装置１１ｂの保持部の出退作動を制御し、第２入庫箇所に第２物品を卸す移載処理を行う（ステップ＃１２、ステップ＃１３）。このとき、卸し動作に必要となる昇降台１２の下降作動は、昇降用インバータＩＮＶ２により昇降用モータＭ２の作動を制御して行うことができる。
【０１０２】
第２物品Ｂ２を第２入庫先Ｘ２に卸す移載処理が完了すると、移載制御部６ｃは、ステップ＃６と同様に、スイッチ制御器２３に対して、走行用インバータ出力切換スイッチＳＷ１の接続状態を第３接続状態から第１接続状態に切換える（ステップ＃１４）接続状態切換指令を指令する。こうして、一連の入庫処理が完了した後は、次の入庫指令（或いは出庫指令）に基づいて、スタッカークレーン３の作動が制御される。
【０１０３】
〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。
（１）上記第１及び第２実施形態では、第１移載用インバータＩＮＶ３又は第２移載用インバータＩＮＶ４に異常が発生すると、地上側コントローラ６の運転状態が自動的に通常運転モードから臨時運転モードに切換えられる構成を例示したが、地上側コントローラ６に運転モード切換手段を設け、人為操作により、地上側コントローラ６の運転状態が自動的に通常運転モードから臨時運転モードに切換えられる構成であってもよい。この場合において、運転対象選別情報又は選択情報を、人為的に入力するようにしても良い。
【０１０４】
（２）上記第１及び第２実施形態では、複数の物品移載装置が左右に併設されている物品搬送装置を例示したが、これに限らず、複数の物品移載装置が上下に重設されている物品搬送装置であってもよい。この場合には、走行通路の地上側コントローラ６側端部の左右に設けられた２組の荷載置台、第１荷載置箇所７ａ及び第２荷載置箇所７ｂと、第３荷載置箇所７ｃ及び第４荷載置箇所７ｄは、物品移載装置の構成に対応して上下に重設されたものとなる。
【０１０５】
（３）上記第２実施形態では、各インバータの出力切換スイッチＳＷ１〜ＳＷ４の接続状態がスイッチ制御器２３により切換えられる構成を例示したが、各インバータＩＮＶ１〜ＩＮＶ４に出力切換手段を備えて、地上側コントローラ６が、出力を切換えようとするインバータに対して出力切換え指令を指令し、この指令に基づいて、当該指令を受けたインバータの出力が切換えられるものであってもよい。
【０１０６】
(４)  上記第２実施形態では、複数の移載駆動制御手段、走行駆動制御手段、及び、昇降駆動制御手段が、複数の移載駆動手段のうちの選択情報にて選択された移載駆動手段を制御対象とする制御対象変更状態に切換えられる場合を例示したが、複数の移載駆動制御手段、走行駆動制御手段、及び、昇降駆動制御手段のうちのいずれかのみを、制御対象変更状態に切換えるようにする形態で実施してもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１０７】
【図１】物品収納設備の外観斜視図
【図２】スタッカークレーンの正面図
【図３】第１実施形態における制御ブロック図
【図４】第１実施形態における異常発生監視処理のフローチャート
【図５】第１実施形態における通常運転モードでの入庫処理のフローチャート
【図６】第１実施形態における臨時運転モードでの入庫処理のフローチャート
【図７】第２実施形態における制御ブロック図
【図８】第２実施形態における異常発生監視処理のフローチャート
【図９】第２実施形態における臨時運転モードでの入庫処理のフローチャート
【符号の説明】
【０１０８】
ＳＵ    物品収納設備
Ｂ      物品
Ｍ１    走行用駆動手段
Ｍ２    昇降駆動手段
Ｍ３、Ｍ４  移載駆動手段
ＩＮＶ１  走行駆動制御手段
ＩＮＶ２  昇降駆動制御手段
ＩＮＶ３、ＩＮＶ４  移載駆動制御手段
Ｆ１、Ｆ２    運転対象識別情報
１      収納棚
３      物品搬送車
４      収納部
６      運転制御手段
１１、１１ａ、１１ｂ    物品移載装置
１２    昇降台
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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