(57)【要約】【課題】位置の移動が可能な装置本体に取り付けられた無線式の盗聴器や盗撮器などが発する不正電波の有無を検知可能とする。【解決手段】電波検知装置１０は、位置情報にもとづいて互いに異なる位置それぞれで電波信号を検出する電波受信部１２と、検出された電波信号を記憶する電波信号記憶部１４と、検出された電波信号と電波信号記憶部１４に記憶された電波信号とを比較し、同一特性の電波信号の有無を検知する電波信号照合部１５と、同一特性の電波信号が有るとき不正電波が有ると検出する不正電波検知部１７と、を備えている。【選択図】図１
2007334868.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の位置に移動するための移動部と、
互いに異なる複数の位置で電波を受信し、複数の電波信号を検出する電波受信部と、
検出された前記複数の電波信号を比較することで、同一特性の電波信号の有無を検出する電波信号照合部と、
前記同一特性の電波信号が有るとき不正電波が有ると検知する不正電波検知部と、
不正電波が検知されたとき報知を行う報知部とを備えることを特徴とするロボット。
【請求項２】
所定の時間間隔でトリガ信号を発生するトリガ信号発生部と、
前記トリガ信号に応じて互いに異なるタイミングで複数の位置情報を検出する位置検出部とをさらに備え、
前記電波受信部は、前記複数の位置情報にもとづいて前記複数の電波信号を検出することを特徴とする請求項１記載のロボット。
【請求項３】
自己電波信号を記憶する自己電波信号記憶部をさらに備え、
前記電波信号照合部は、前記複数の電波信号から前記自己電波信号記憶部に記憶されている前記自己電波信号を除去したものを比較することを特徴とする請求項１又は２記載のロボット。
【請求項４】
所定の機能を停止させるか否かを制御する停止制御部をさらに備え、
前記停止制御部は、前記電波受信部が前記複数の電波信号を検出している間、前記所定の機能を停止させることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載のロボット。
【請求項５】
音を発生する検査音発生部をさらに備え、
前記検査音発生部は、前記電波受信部が前記複数の電波信号を検出している間、音を発生することを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載のロボット。
【請求項６】
前記検査音発生部は、特異音を発生させ、
前記電波信号照合部は、検出された電波信号を復調して前記特異音と同一特性の電波信号の有無を検出し、
前記不正電波検知部は、前記特異音と同一特性の電波信号が有るとき不正電波が有ると検知することを特徴とする請求項５記載のロボット。
【請求項７】
前記電波信号照合部で検知される同一特性の電波信号の検知結果を記憶する検知結果記憶部と、
前記検知結果を表示するための設定をする設定部と、
前記設定にもとづいて前記検知結果記憶部に記憶された前記検知結果を表示する表示部とをさらに備えることを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載のロボット。
【請求項８】
前記ロボットの利用空間における各位置に対応付けて当該位置の電波の強度を表す電波強度マップを記憶するマップ記憶部と、
前記電波強度マップを参照して環境電波の強度が小さい計測位置を選択する計測位置選択部とをさらに備え、
前記電波受信部は、前記計測位置で電波を受信し、複数の電波信号を検出することを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載のロボット。
【請求項９】
前記ロボットに荷物が載置されたことを検出してトリガ信号を発生する荷物検出部と、
前記トリガ信号に応じて現在の位置情報を検出する位置検出部とをさらに備え、
前記電波受信部は、前記位置検出部により検出された複数の位置情報にもとづいて前記複数の電波信号を検出することを特徴とする請求項１記載のロボット。
【請求項１０】
複数の位置に移動するための移動部と、
前記ロボットに荷物が載置されたことを検知してトリガ信号を発生する荷物検出部と、
前記トリガ信号に応じて電波を受信し、複数の電波信号を検出する電波受信部と、
検出された前記複数の電波信号を比較することで、同一特性の電波信号の有無を検出する電波信号照合部と、
前記同一特性の電波信号が有るとき不正電波が有ると検知する不正電波検知部と、
不正電波が検知されたとき報知を行う報知部とを備えることを特徴とするロボット。
【請求項１１】
互いに異なる複数の位置で電波を受信し、複数の電波信号を検出する電波受信部と、
検出された前記複数の電波信号を比較することで、同一特性の電波信号の有無を検出する電波信号照合部と、
前記同一特性の電波信号が有るとき不正電波が有ると検知する不正電波検知部とを備えることを特徴とする電波検知装置。
【請求項１２】
所定の時間間隔でトリガ信号を発生するトリガ信号発生部と、
前記トリガ信号に応じて互いに異なるタイミングで複数の位置情報を検出する位置検出部とをさらに備え、
前記電波受信部は、前記複数の位置情報にもとづいて前記複数の電波信号を検出することを特徴とする請求項１１記載の電波検知装置。
【請求項１３】
互いに異なる複数の位置で電波を受信し、複数の電波信号を検出する電波受信ステップと、
検出された前記複数の電波信号を比較することで、同一特性の電波信号の有無を検出する電波信号照合ステップと、
前記同一特性の電波信号が有るとき不正電波が有ると検知する不正電波検知ステップとを含むことを特徴とする電波検知方法。
【請求項１４】
互いに異なる複数の位置で検出された複数の電波信号を比較することで、同一特性の電波信号の有無を検出する電波信号照合部と、
前記同一特性の電波信号が有るとき不正電波が有ると検知する不正電波検知部としてコンピュータを機能させることを特徴とする電波検知処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット、電波検知装置、電波検知方法及び電波検知処理プログラムに関し、特に位置の移動が可能な装置本体に取り付けられた無線式の盗聴器又は盗撮器が発する電波を検知可能なロボット、電波検知装置、電波検知方法及び電波検知処理プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、移動型ロボット（以下、「ロボット」と記す）が商品化され、一般家庭に普及し始めている。このようなロボットは、ユーザからの指令や周囲の状況に応じて自律的に行動できるようになっている。また、ロボットの作業空間や移動空間、及びロボットと接する人々や物体を認識するため、視覚機能としてのカメラや、人間とのコミュニケーションを実現するため、周囲の声や音を聞き取る聴覚機能としてのマイクロフォンが搭載されている。
【０００３】
ところで、最近、無線などにより遠隔操作できるロボットが見受けられるようになってきた。このようなロボットでは、ロボットに搭載されたカメラやマイクロフォンなどを用いることで、遠隔地からでも家庭内や事務所内の盗撮や盗聴が可能となってきた。よって、当該ロボットを不正使用されることで、盗聴や盗撮などが行われ、ロボット使用者などのプライバシーが侵害されたり、業務上秘密としていた情報などが盗難を受けたりすることのないよう十分に考慮する必要があった。
【０００４】
このような状況を考慮して、ロボットが遠隔操作装置に画像情報を送信している間、外部に向けて音や光などの警告を発し、周囲の人に画像情報を送信していることを容易に認識させ、不正な使用を防止する方法が提案されている（例えば、特許文献１を参照）。
【０００５】
この方法では、ロボットに搭載されたカメラからの画像情報を、遠隔操作装置（例えば無線通信機能を備えたパーソナルコンピュータ）に送信している間は、音声やＬＥＤの点滅により、外部に警告を発するようにしていた。
【０００６】
一方、ロボットに搭載されたカメラやマイクロフォンとは別に、無線式の盗聴器や盗撮器が、前述のロボットに取り付けられることによって、ロボットの遠隔操作の有無に関わらず、家庭内を盗聴又は盗撮される可能性についても十分に考慮する必要がある。特に現在の盗聴器や盗撮器は、小型で高性能なものになっており、商品によっては電池が不要で、一度取り付けられると故障しない限り、半永久的に盗聴電波や盗撮電波を出し続けるものも多く発売されている。
【０００７】
このような無線式の盗聴器や盗撮器を検知する電波検知装置に関しては、従来、様々な形態のものが提案されている。その一例として、盗聴電波を常に検知し、盗聴電波を検知したときに警報を発する電波検知装置が提案されている。
【０００８】
この電波検知装置では、受信機が設置された場所において、予め盗聴電波が存在しない状態で検出された電界強度データを取得し、環境電波データベースに格納していた。そして、格納してある電界強度データと受信機により取得された電界強度データとを比較することで、電界強度の差を検知し、これにより盗聴電波の有無を検知していた（例えば、特許文献２を参照）。
【特許文献１】特開２００２−３３１４８２号公報
【特許文献２】特開２００３−２６３６９２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、従来の電波検知装置では、受信機が設置された場所における、電界強度データの差を検出していたため、自ら無線電波を発する自律移動が可能なロボットが宅内を移動する場合、ロボット本体に取り付けられた盗聴器や盗撮器の有無に関わらず、ロボット本体そのものが盗聴器や盗撮器として誤検知されてしまい、本来検出すべき盗聴器や盗撮器の有無を検知できないといった課題があった。
【００１０】
本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、位置の移動が可能な装置本体に取り付けられた無線式の盗聴器や盗撮器などが発する電波の有無を検知可能なロボット、電波検知装置、電波検知方法及び電波検知処理プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明に係るロボットは、複数の位置に移動するための移動部と、互いに異なる複数の位置で電波を受信し、複数の電波信号を検出する電波受信部と、検出された前記複数の電波信号を比較することで、同一特性の電波信号の有無を検出する電波信号照合部と、前記同一特性の電波信号が有るとき不正電波が有ると検知する不正電波検知部と、不正電波が検知されたとき報知を行う報知部とを備える。
【００１２】
この構成によれば、互いに異なる複数の位置で検出された電波信号を比較することで、同一特性の電波信号を検出できるので、ロボット本体の移動に伴って移動する盗聴器や盗撮器などが発する不正電波を検知し、検知されたとき報知を行うことができる。
【００１３】
上記ロボットは、所定の時間間隔でトリガ信号を発生するトリガ信号発生部と、前記トリガ信号に応じて互いに異なるタイミングで複数の位置情報を検出する位置検出部とをさらに備え、前記電波受信部は、前記複数の位置情報にもとづいて前記複数の電波信号を検出することが好ましい。
【００１４】
この場合、所定の時間間隔で複数の位置情報の取得が可能となるので、人などによって移動され、自律走行ができないロボットでも、位置を検出でき、互いに異なる位置で検出された複数の電波信号を比較できる。
【００１５】
上記ロボットは、自己電波信号を記憶する自己電波信号記憶部をさらに備え、前記電波信号照合部は、前記複数の電波信号から前記自己電波信号記憶部に記憶されている前記自己電波信号を除去したものを比較することが好ましい。
【００１６】
この場合、自己電波信号が除去された複数の電波信号を比較することができるので、ロボット本体に取り付けられた無線式の盗聴器や盗撮器などの不正電波を検知しやすくなる。
【００１７】
上記ロボットは、所定の機能を停止させるか否かを制御する停止制御部をさらに備え、前記停止制御部は、前記電波受信部が前記複数の電波信号を検出している間、前記所定の機能を停止させることが好ましい。
【００１８】
この場合、複数の電波信号を検出している間、ロボットの所定の機能を停止させているので、ロボット自身が発生する電波を低減することができ、盗聴器や盗撮器などの不正電波をより検知しやすくなる。
【００１９】
上記ロボットは、音を発生する検査音発生部をさらに備え、前記検査音発生部は、前記電波受信部が前記複数の電波信号を検出している間、音を発生することが好ましい。
【００２０】
この場合、複数の電波信号を検出している間、音を発生させているので、常に盗聴電波を発する盗聴器に加えて、音に反応して電波を発する盗聴器なども起動でき、不正電波を検知することができる。
【００２１】
前記検査音発生部は、特異音を発生させ、前記電波信号照合部は、検出された電波信号を復調して前記特異音と同一特性の電波信号の有無を検出し、前記不正電波検知部は、前記特異音と同一特性の電波信号が有るとき不正電波が有ると検知することが好ましい。
【００２２】
この場合、ロボット自体が発生する特異音を検出して不正電波を検知しているので、盗聴器又は盗撮器を正確に検知することができる。
【００２３】
上記ロボットは、前記電波信号照合部で検知される同一特性の電波信号の検知結果を記憶する検知結果記憶部と、前記検知結果を表示するための設定をする設定部と、前記設定にもとづいて前記検知結果記憶部に記憶された前記検知結果を表示する表示部とをさらに備えることが好ましい。
【００２４】
この場合、ユーザによる設定にもとづいて同一特性の電波信号の検知結果を表示することができるので、無線式の盗聴器や盗撮器などによる不正電波の有無を容易に把握できるとともに、検知結果記憶部に記憶された検知結果を解析することにより、ロボットが不正使用された履歴情報として利用できる。
【００２５】
上記ロボットは、前記ロボットの利用空間における各位置に対応付けて当該位置の電波の強度を表す電波強度マップを記憶するマップ記憶部と、前記電波強度マップを参照して環境電波の強度が小さい計測位置を選択する計測位置選択部とをさらに備え、前記電波受信部は、前記計測位置で電波を受信し、複数の電波信号を検出することが好ましい。
【００２６】
この場合、環境電波の総エネルギーが最小の場所を自律的に探索し、その中で電波強度の最も弱い２点を選択して不正電波の有無を検出することができるので、環境ノイズを最小化して盗聴電波及び盗撮電波の検知のＳ／Ｎ比を向上することができ、精度よく不正電波を検出できる。
【００２７】
上記ロボットは、前記ロボットに荷物が載置されたことを検出してトリガ信号を発生する荷物検出部と、前記トリガ信号に応じて現在の位置情報を検出する位置検出部とをさらに備え、前記電波受信部は、前記位置検出部により検出された複数の位置情報にもとづいて前記複数の電波信号を検出することが好ましい。
【００２８】
この場合、荷物が載置されたときに同一特性の電波信号の有無を検出することができるので、ロボット自体ではなく、荷物に盗聴器や盗撮器が取り付けられている場合でも、盗聴器や盗撮器を正確に検知することができる。
【００２９】
本発明に係る他のロボットは、複数の位置に移動するための移動部と、前記ロボットに荷物が載置されたことを検知してトリガ信号を発生する荷物検出部と、前記トリガ信号に応じて電波を受信し、複数の電波信号を検出する電波受信部と、検出された前記複数の電波信号を比較することで、同一特性の電波信号の有無を検出する電波信号照合部と、前記同一特性の電波信号が有るとき不正電波が有ると検知する不正電波検知部と、不正電波が検知されたとき報知を行う報知部とを備える。
【００３０】
この構成によれば、荷物が載置されたときに検出された電波信号を比較することで同一特性の電波信号を検出できるので、ロボット自体ではなく、荷物に盗聴器や盗撮器が取り付けられている場合でも、盗聴器や盗撮器を正確に検知し、検知されたとき報知を行うことができる。
【００３１】
本発明に係る電波検知装置は、互いに異なる複数の位置で電波を受信し、複数の電波信号を検出する電波受信部と、検出された前記複数の電波信号を比較することで、同一特性の電波信号の有無を検出する電波信号照合部と、前記同一特性の電波信号が有るとき不正電波が有ると検知する不正電波検知部とを備える。
【００３２】
この構成によれば、互いに異なる複数の位置で検出された電波信号を比較することで、同一特性の電波信号を検出できるので、装置本体の移動に伴って移動する盗聴器や盗撮器などが発する不正電波を検知できる。
【００３３】
上記電波検知装置は、所定の時間間隔でトリガ信号を発生するトリガ信号発生部と、前記トリガ信号に応じて互いに異なるタイミングで複数の位置情報を検出する位置検出部とをさらに備え、前記電波受信部は、前記複数の位置情報にもとづいて前記複数の電波信号を検出することが好ましい。
【００３４】
この場合、所定の時間間隔で複数の位置情報の取得が可能となるので、人などによって移動される装置などに電波検知装置が装着された場合でも、電波検知装置は、位置を検出でき、互いに異なる位置で検出された複数の電波信号を比較できる。
【００３５】
本発明に係る電波検知方法は、互いに異なる複数の位置で電波を受信し、複数の電波信号を検出する電波受信ステップと、検出された前記複数の電波信号を比較することで、同一特性の電波信号の有無を検出する電波信号照合ステップと、前記同一特性の電波信号が有るとき不正電波が有ると検知する不正電波検知ステップとを含む。
【００３６】
この方法によれば、互いに異なる複数の位置で検出された電波信号を比較することで、同一特性の電波信号を検出できるので、装置本体の移動に伴って移動する盗聴器や盗撮器などが発する不正電波を検知できる。
【００３７】
本発明に係る電波検知処理プログラムは、互いに異なる複数の位置で検出された複数の電波信号を比較することで、同一特性の電波信号の有無を検出する電波信号照合部と、前記同一特性の電波信号が有るとき不正電波が有ると検知する不正電波検知部としてコンピュータを機能させる。
【００３８】
この電波検知処理プログラムによれば、互いに異なる複数の位置で検出された電波信号を比較することで、同一特性の電波信号を検出できるので、装置本体の移動に伴って移動する盗聴器や盗撮器などが発する不正電波を検知できる。
【発明の効果】
【００３９】
本発明によれば、位置の移動が可能な装置本体に取り付けられた無線式の盗聴器や盗撮器などが発する電波の有無を検知可能なロボット、電波検知装置、電波検知方法及び電波検知処理プログラムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４０】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
【００４１】
（実施の形態１）
本発明の実施の形態１における電波検知装置は、互いに異なる複数の位置で受信された電波（以下、「通常電波」と記す）にもとづいて電波信号を検出し、検出された複数の電波信号を比較することで同一特性の電波信号の有無を検出し、無線式の盗聴器や盗撮器が発する電波（以下、「不正電波」と記す）の有無を検知結果として出力するものである。
【００４２】
ここで、不正電波とは、移動可能な装置本体、例えば、ロボットに取り付けられ、装置本体と一緒に位置を移動する無線式の盗聴器や盗撮器が発する電波であり、この不正電波は、同一特性の電波信号として検出されるため、同一特性の電波信号が検出されたときに不正電波「有り」として判断している。また、通常電波とは、無線ネットワーク、携帯電話、テレビ放送、ラジオ放送、警察無線、タクシー無線、電子レンジからの電磁波など、日常活動、社会活動などに使用されている電波である。
【００４３】
さらに、電波検知装置は、不正電波を検知したときに、検知されたことを外部に対して知らせるために何らかのメッセージを報知するようにしたものである。
【００４４】
このように、ロボットは、電波検知装置を備えることにより、盗聴や盗撮などの違法な機器のロボット本体への取り付けを発見して報知でき、ロボット使用者のプライバシーを守ることができる。
【００４５】
なお、電波検知装置の装着は、ロボットに限定されるものではなく、遠隔操作により移動可能な機器、例えば無線操作により動作する玩具などに備えてもよい。また、人によって持ち運ばれることにより位置を移動可能な装置に備えてもよい。例えば、ゲーム機器、携帯電話、ＰＤＡなどの携帯情報端末、ノート型パーソナルコンピュータなどである。いずれの装置においても、同様の効果を奏することができる。以下、本発明の実施の形態では、電波検知装置を備えたロボットを例に実施の形態として説明する。
【００４６】
以下、図面を用いてロボットの構成について説明する。図１は、本発明の実施の形態１におけるロボットの構成を示すブロック図である。
【００４７】
図１に示すように、本発明の実施の形態１におけるロボット１０１は、移動先の位置情報を設定するための位置設定部２１と、設定された位置に移動するための移動部２５と、設定された移動位置まで移動部２５を駆動するためのアクチュエータ２４と、受信した電波にもとづいて不正電波の有無を検知する電波検知装置１０とを備える。
【００４８】
さらに、ロボット１０１は、電波検知装置１０の検知結果に応じて外部に警告を発する報知部２２を備える。また、さらに、ロボット１０１は、電波検知装置１０の検知結果を記憶する検知結果記憶部２３と、記憶された検知結果を表示する表示部２６と、表示部２６に表示される表示情報等を設定するための設定部２７とを備える。
【００４９】
電波検知装置１０は、電波を受信し、電波信号を検出する電波受信部１２と、電波信号を記憶する電波信号記憶部１４と、検出された電波信号と記憶された電波信号とを比較し、同一特性の電波信号の有無を検知する電波信号照合部１５と、同一特性の電波信号の有無に応じて不正電波の有無を判定する不正電波検知部１７とを備えている。
【００５０】
電波受信部１２は、アンテナ１３で受信された電波を検波する検波部（図示省略）と、検波されたアナログ電波信号を増幅する増幅部（図示省略）と、増幅されたアナログ電波信号をデジタル電波信号に変換するＡ／Ｄ変換器（図示省略）とを有する。これにより、電波受信部１２は、受信した電波からデジタル信号に変換した電波信号を検出する。また、電波受信部１２は、後述するアクチュエータ２４から取得される位置情報にもとづいて、互いに異なる位置それぞれで電波信号を検出する。
【００５１】
電波信号記憶部１４は、電波受信部１２から出力される電波信号を記憶する。電波信号記憶部１４は、ハードディスクドライブ（以下、「ＨＤＤ」と記す）などの磁気ディスク装置や半導体メモリ等の公知の記憶装置から適宜選択して用いることができる。
【００５２】
電波信号照合部１５は、スペクトラムアナライザなどの周波数分析部（図示省略）と、スペクトラム強度を比較する比較部（図示省略）とを有する。これにより、電波信号照合部１５は、電波受信部１２で検出された複数の電波信号、例えば、電波信号Ｓ１、電波信号Ｓ２を取得し、各信号の周波数の成分を周波数分析部で分析し、分析されたスペクトラム強度それぞれを比較部で比較することにより、同一特性の電波信号の有無を検出する。ここで、電波信号照合部１５は、電波受信部１２から電波信号を受け取った後、照合作業を実施する。
【００５３】
不正電波検知部１７は、電波信号照合部１５で同一特性の電波信号が「有り」と検出されたときに不正電波「有り」と判定し、同一特性の電波信号が「無し」と検出されたときには不正電波「無し」と判定した検知結果を出力する。
【００５４】
位置設定部２１は、ロボット１０１により設定された移動先の位置情報をアクチュエータ２４に出力する。この移動先の位置情報は、ロボット１０１の記憶部（図示省略）に予め保持してあり、電波検知の動作を行うときに、ロボット１０１自身が与えるものである。無論、この方法に限られるものでなく、例えば、ロボット１０１の外部から人が無線通信により移動先の位置情報を送信して設定するようにしてもよい。
【００５５】
アクチュエータ２４は、ＤＣブラシレスモータなどの公知のモータ（図示省略）と、ポテンショメータなどの公知のエンコーダ（図示省略）とが１組となったものを備え、位置設定部２１から出力される移動先の位置情報に応じて移動部２５の車輪などをモータで回転させる。なお、モータとエンコーダとは一体的に構成されていてもよいし、別体として構成されていてもよい。
【００５６】
アクチュエータ２４は、エンコーダからの出力を演算処理して位置情報を生成する。例えば、アクチュエータ２４は、オドメトリにより位置情報を算出し、移動部２５を車輪式とした場合、車輪の回転に伴って、車輪に取り付けられたエンコーダから発生するパルスを積算することでロボット１０１の位置を算出する。これにより、ロボット１０１は、自己の位置及び姿勢を認識することができる。
【００５７】
また、アクチュエータ２４は、位置設定部２１に設定された移動先の位置情報と、検出した位置情報とが一致したときに、電波受信部１２に対して一致信号を出力する。電波受信部１２は、この一致信号のタイミングに合わせて電波信号を検出すれば、位置設定部２１で設定された移動先の位置情報にもとづく座標位置ごとに電波信号を検出できる。
【００５８】
なお、位置設定部２１に設定された移動先の位置情報と、検出した位置情報との一致判定は、両者の距離の差が、予め設定した距離の差より小さければ「一致」と判定するものである。
【００５９】
また、アクチュエータ２４は、所定の位置情報を記憶部（図示省略）に保存しておき、この所定の位置情報と検出した位置情報とが一致したときに一致信号を出力するようにしてもよい。所定の位置情報とは、例えば、家庭内で使用される場合は、居間、台所、洋室、和室、洗面所、浴室などの位置情報である。また、会社などのビル内で使用される場合は、会議室、資料室、居室、複写室などである。また、ロボット１０１がマンション、空港などの建物内で所定経路を巡回したり、荷物を搬送する場合、廊下、玄関先、共用場所、出発ロビー、到着ロビーなどの巡回経路上の所定位置である。
【００６０】
移動部２５には、移動するための、公知の車輪、クローラ、脚（２足、多足）などを適宜用途に応じて選択して用いることができる。例えば、移動部２５が階段の昇降などを行う場合、車輪やクローラより、２足歩行などの脚を用いることが好ましい。なお、近年、家庭内、会社内、ホール、公共施設などバリアフリー化にともない段差が減ってきており、移動範囲を同一階に限定すれば、車輪でも十分な移動性能を得ることができる。また、車輪式は、２足歩行などの脚式に比べ制御が容易である。以下、本発明の実施の形態では移動部２５には車輪を用いるものとして説明する。
【００６１】
報知部２２は、不正電波検知部１７から出力される検知結果により、外部に報知を行う。例えば、報知部２２は、検知結果で不正電波「有り」と検知されている場合、「不正な電波を検知しました。盗聴、盗撮機器が本体に取り付けられた可能性があります。」などのメッセージを音声で発する。報知部２２は、検知結果で不正電波「無し」と検知されている場合は何もしない。なお、音声に変えて、表示装置で報知してもよい。これにより、ロボット使用者は、電波検知装置１０が盗聴器や盗撮器などが発する不正電波を検知したことを容易に知ることができる。また、音声に変えて、メールや電話等のメッセージ伝達手段を用いて利用者に上記メッセージを報知してもよい。これにより、遠隔に離れたロボット使用者は、電波検知装置１０が盗聴器や盗撮器などが発する不正電波を検知したことを容易に知ることができる。
【００６２】
検知結果記憶部２３は、不正電波検知部１７から出力される検知結果を記憶する。検知結果記憶部２３は、ＨＤＤなどの磁気ディスク装置や半導体メモリなどの公知の記憶装置から適宜選択して用いることができる。なお、電波信号記憶部１４と検知結果記憶部２３は、それぞれ必要なデータが記憶可能であればよく、それぞれを別の記憶装置で実現してもよいし、１つの記憶装置のなかで記憶領域を分割することで実現してもよい。
【００６３】
表示部２６は、検知結果記憶部２３に記憶されている検知結果を表示する。表示部２６は、液晶表示パネルなどの表示装置を有し、検知結果に対応して警告情報などを表示する。設定部２７は、テンキー、キーボードなどを備え、表示部２６に、表示させたい情報などを入力する。ロボット１０１は、さらに、図示しないが駆動エネルギーとしての電池や障害物検知を行うための外界センサなどを有している。
【００６４】
次に、本発明の実施の形態１におけるロボット１０１の動作について、図２を用いて説明する。図２は、ロボット１０１の動作を説明するためのフローチャートである。
【００６５】
図２において、ロボット１０１は、不正電波を検出するために、位置設定部２１に、移動先である第１の位置Ｐ１を設定する（Ｓ１０１）。これにより、位置設定部２１は、設定された第１の位置Ｐ１についての位置情報をアクチュエータ２４に出力する。アクチュエータ２４は、第１の位置Ｐ１についての位置情報にもとづいて移動部２５のモータを回転させることで、ロボット１０１の本体を移動させる。
【００６６】
次に、ロボット１０１は、第１の位置Ｐ１まで移動して停止する（Ｓ１０２）。アクチュエータ２４は、検出された位置情報と第１の位置Ｐ１についての位置情報とが一致したときに、一致信号を電波受信部１２に出力する。電波受信部１２は、この一致信号のタイミングに合わせて電波信号を検出することで、各移動先の座標位置で電波信号を検出できる。
【００６７】
次に、ロボット１０１の電波受信部１２は、停止した第１の位置Ｐ１で通常電波Ｗ１を受信し、電波信号Ｓ１を検出する（Ｓ１０３）。ここで、通常電波Ｗ１は、第１の位置Ｐ１で受信される通常電波である。また、電波信号Ｓ１は、電波受信部１２において、通常電波Ｗ１を受信することで検出される電波信号である。次に、ロボット１０１の電波受信部１２は、第１の位置Ｐ１の電波信号Ｓ１を電波信号記憶部１４に記憶させる（Ｓ１０４）。
【００６８】
次に、ロボット１０１は、電波信号Ｓ１の記憶が完了すると、位置設定部２１に、移動先である第２の位置Ｐ２を設定する（Ｓ１０５）。これにより、位置設定部２１は、設定された第２の位置Ｐ２についての位置情報をアクチュエータ２４に出力する。アクチュエータ２４は、第２の位置Ｐ２についての位置情報にもとづいて移動部２５のモータを回転させ、ロボット１０１の本体を移動させる。
【００６９】
次に、ロボット１０１は、第２の位置Ｐ２まで移動して停止する（Ｓ１０６）。アクチュエータ２４は、検出された位置情報と第２の位置Ｐ２についての位置情報とが一致したときに、一致信号を電波受信部１２に出力する。電波受信部１２は、この一致信号のタイミングに合わせて電波信号を検出する。
【００７０】
次に、ロボット１０１の電波受信部１２は、停止した第２の位置Ｐ２で通常電波Ｗ２を受信し、電波信号Ｓ２を検出する（Ｓ１０７）。ここで、通常電波Ｗ２は、第２の位置Ｐ２で受信される通常電波である。また、電波信号Ｓ２は、電波受信部１２において、通常電波Ｗ２を受信することで検出される電波信号である。
【００７１】
次に、ロボット１０１の電波信号照合部１５は、電波信号記憶部１４に記憶されている第１の位置Ｐ１の電波信号Ｓ１と、検出した第２の位置Ｐ２の電波信号Ｓ２とを比較し、同一特性の電波信号の有無を検知する（Ｓ１０８）。
【００７２】
次に、ロボット１０１の不正電波検知部１７は、電波信号照合部１５から同一特性の電波信号が「有り」と検知された場合に不正電波が「有り」と判定し、同一特性の電波信号が「無し」と検知された場合に不正電波が「無し」と判定した検知結果を出力する（Ｓ１０９）。
【００７３】
次に、ロボット１０１の報知部２２は、検知結果に応じて外部に警告する（Ｓ１１０）。例えば、報知部２２は、検知結果で不正電波が「有り」の場合、「不正な電波を検知しました。盗聴、盗撮機器が本体に取り付けられた可能性があります。」などのメッセージを音声で外部に発する。一方、報知部２２は、検知結果で不正電波が「無し」の場合は何もしない。次に、電波受信部１２は、最後に検出された電波信号を電波信号記憶部１４に記憶する（Ｓ１１１）。
【００７４】
なお、１つ以上の電波信号が電波信号記憶部１４に既に記憶されている場合、新たな電波信号が１つ検出されれば、複数の電波信号の比較が可能となるため、ステップＳ１０１からＳ１０４までの処理を行わなくてもよい。新たに電波信号を１つ検出することで、さらに、異なる複数の電波信号を比較することができる。また、新しい電波信号同士で比較ができるように、電波信号記憶部１４に記憶されている電波信号は、タイマー或いはスケジューラーなどを用いて、定期的に、一括して又は古いものから順に消去するようにしてもよい。
【００７５】
また、ロボット１０１の動作において、検知結果の報知の後で、最後に検出された電波信号を電波信号記憶部１４に記憶するようにしたが、検知結果の報知の後で電波信号記憶部１４に記憶されている電波信号を全て消去するようにしてもよい。これにより、毎回、最新の電波信号同士を比較することができ、電波信号記憶部１４に記憶させるデータ量を抑制することができる。
【００７６】
次に、図３を用いて、不正電波の検出について詳細に説明する。図３（ａ）は不正電波が「無し」の電波状態を説明する説明図、図３（ｂ）は不正電波が「有り」の電波状態を説明する説明図である。
【００７７】
まず、図３（ａ）を用いて、不正電波が無いときの不正電波の検出動作について説明する。図３（ａ）において、ロボット１０１は、第１の位置Ｐ１まで移動して停止し、さらに、第２の位置Ｐ２まで移動して停止するものとする。
【００７８】
ロボット１０１は、電波受信部１２により、第１の位置Ｐ１になったらアンテナ１３で通常電波Ｗ１を受信し、電波信号Ｓ１を検出する。さらに、ロボット１０１は、検出した電波信号Ｓ１を電波信号記憶部１４に記憶する。
【００７９】
次に、ロボット１０１は、同様に、第１の位置Ｐ１とは異なる第２の位置Ｐ２に移動し、第２の位置Ｐ２で通常電波Ｗ２を受信し、電波信号Ｓ２を検出する。ここで、ロボット１０１は、記憶された電波信号Ｓ１と検出した電波信号Ｓ２とを比較することで、同一特性の電波信号の有無を検知する。図３（ａ）では、不正電波が無いので、第１の位置Ｐ１と第２の位置Ｐ２では、互いに異なる電波信号Ｓ１と電波信号Ｓ２とが検出される。
【００８０】
次に、図３（ｂ）を用いて、盗聴、盗撮などを行う何らかの不正機器５０がロボット１０１本体に装着され、不正電波を発するときの不正電波の検出動作について説明する。
【００８１】
図３（ｂ）において、図３（ａ）と同様に、ロボット１０１は、第１の位置Ｐ１まで移動して停止し、さらに、第２の位置Ｐ２まで移動して停止するものとする。
【００８２】
ロボット１０１は、第１の位置Ｐ１で停止したとき、電波受信部１２により、通常電波Ｗ１と、不正機器５０が出す不正電波ＷＡとを受信し、電波信号Ｓ１ａを検出する。電波信号Ｓ１ａは、以下のようになる。
【００８３】
Ｓ１ａ＝Ｓ１＋ＳＡ
ここで、電波受信部１２において、Ｓ１は通常電波Ｗ１を受信することで検出される電波信号、ＳＡは不正電波ＷＡを受信することで検出される電波信号である。
【００８４】
次に、ロボット１０１は、電波信号Ｓ１ａを電波信号記憶部１４に記憶する。次に、ロボット１０１は、第１の位置Ｐ１とは異なる第２の位置Ｐ２に移動して停止したとき、電波受信部１２により、通常電波Ｗ２と、不正機器５０が出す不正電波ＷＡとを受信し、電波信号Ｓ２ａを検出する。電波信号Ｓ２ａは、以下のようになる。
【００８５】
Ｓ２ａ＝Ｓ２＋ＳＡ
ここで、電波受信部１２において、Ｓ２は通常電波Ｗ２を受信することで検出される電波信号、ＳＡは不正電波ＷＡを受信することで検出される電波信号である。
【００８６】
次に、ロボット１０１は、記憶された電波信号Ｓ１ａと検出した電波信号Ｓ２ａとを比較することで、同一特性の電波信号ＳＡを検知することができる。図３（ａ）に示すように、通常、例えば、第１の位置Ｐ１での通常電波Ｗ１と第２の位置Ｐ２での通常電波Ｗ２とは異なるため、検出された電波信号Ｓ１ａと電波信号Ｓ２ａとは相異する。しかし、図３（ｂ）に示すように、不正電波ＷＡを発する不正機器５０がロボット１０１本体に装着されている場合、第１の位置Ｐ１と第２の位置Ｐ２との両方で、ほぼ同一の強度でほぼ同一周波数帯の電波信号ＳＡが検出される。
【００８７】
次に、図４を用いて、電波信号照合部１５における同一特性の電波信号の有無の検出方法について、より詳細に説明する。図４（ａ）と図４（ｂ）とは、図３（ａ）において、第１の位置Ｐ１、第２の位置Ｐ２それぞれにおける電波信号を、電波信号照合部１５で周波数分析した結果を示した図、図４（ｃ）と図４（ｄ）とは、図３（ｂ）の第１の位置Ｐ１、第２の位置Ｐ２それぞれにおける電波信号を、同じく電波信号照合部１５の周波数分析した結果を示した図である。なお、図４（ａ）乃至図４（ｄ）において、横軸は電波信号の周波数成分、縦軸は信号レベルを示している。
【００８８】
まず、図４（ａ）及び図４（ｂ）を用いて、同一特性の電波信号が無い場合の検出について説明を行う。ロボット１０１は、記憶された電波信号Ｓ１と検出した電波信号Ｓ２とを比較する際、まず電波信号照合部１５の周波数分析部にて、各信号をデジタル化処理する。
【００８９】
具体的には、図４（ａ）及び図４（ｂ）に示すように、測定周波数帯域を等間隔に分割し、各分割領域に対して、信号レベルが予め設定した閾値ｔｈよりも大きい場合に「１」を、小さい場合に「０」を割り当てることで、電波信号を電波信号行列に変換する。このとき、第１の位置Ｐ１の電波信号行列は、（０，０，０，０，１，０，０，０，０，０）、第２の位置Ｐ２の電波信号行列は、（０，０，０，０，０，０，０，１，０，０）となる。
【００９０】
次に、電波信号照合部１５の比較部にて、第１の位置Ｐ１及び第２の位置Ｐ２の電波信号行列の対応する各列要素に対して、論理積（ＡＮＤ）処理を行う。このとき、処理後の行列要素に１つでも「１」があれば、同一特性の電波信号が「有り」と検出され、１つも「１」がなければ、同一特性の電波信号が「無し」と検出される。図４（ａ）及び図４（ｂ）から、第１の位置Ｐ１及び第２の位置Ｐ２の電波信号行列の論理積（ＡＮＤ）処理結果が、（０，０，０，０，０，０，０，０，０，０）となるので、同一特性の電波信号が「無し」と検出される。
【００９１】
次に、図４（ｃ）及び図４（ｄ）を用いて、同一特性の電波信号が有る場合の検出について説明を行う。図４（ｃ）及び図４（ｄ）において、同様に、ロボット１０１は、記憶された電波信号Ｓ１ａ（＝Ｓ１＋ＳＡ）と、検出した電波信号Ｓ２ａ（＝Ｓ２＋ＳＡ）とを比較する際、まず電波信号照合部１５の周波数分析部にて、各信号をデジタル化処理する。このとき、第１の位置Ｐ１の電波信号行列は、（０，１，１，０，１，０，０，０，０，０）、第２の位置Ｐ２の電波信号行列は、（０，１，１，０，０，０，０，１，０，０）となる。
【００９２】
次に、電波信号照合部１５の比較部にて、同様に、第１の位置Ｐ１、第２の位置Ｐ２の電波信号行列の対応する各列要素に対して、論理積処理を行う。ここで、図４（ｃ）及び図４（ｄ）から、第１の位置Ｐ１及び第２の位置Ｐ２の電波信号行列の論理積処理結果は、（０，１，１，０，０，０，０，０，０，０）となるので、同一特性の電波信号が「有り」と検出される。
【００９３】
これにより、ロボット１０１は、不正電波検知部１７により、電波信号照合部１５において同一特性の電波信号が「有り」と検知されたときに不正電波ＷＡが「有る」と判定している。一方、ロボット１０１は、電波信号照合部１５において同一特性の電波信号が「無し」と検知されたときに不正電波ＷＡが「無し」と判定している。
【００９４】
このように、ロボット１０１は、複数の移動位置で、同一特性の電波信号の有無を検知し、その検知結果から不正機器５０などが発する不正電波ＷＡの有無を判断している。また、不正電波ＷＡの検出精度を上げるため、必要に応じて、さらに異なる位置Ｐ３、Ｐ４、…、Ｐｎにおける電波を受信し、比較するようにしてもよい。
【００９５】
以上のように、本発明の実施の形態１によれば、ロボット１０１は、互いに異なる複数の位置で受信された電波から電波信号を検出し、検出された複数の電波信号を比較することで、同一特性の電波信号の有無を検出する。これにより、移動可能なロボット本体に取り付けられ、ロボット本体と一緒に位置を移動する無線式の盗聴器や盗撮器などが発する不正電波を同一特性の電波信号として検知できる。
【００９６】
さらに、不正電波が「有り」と検知されたときに、ロボット１０１は、本体に不正機器５０が装着されている可能性があるとして、外部に警報を発する。これにより、ロボット使用者は、無線式の盗聴器や盗撮器などが発する不正電波が検知されたことを容易に知ることができる。このように、盗聴器や盗撮器などの不正機器がロボット本体に取り付けられたことを発見して報知することで、プライバシーや企業機密の漏洩などを早期に防ぐことができる。
【００９７】
なお、報知部２２は、発光ダイオードなどの点滅によって警告してもよく、ロボットの周囲の人が異常を認識可能な手段であれば同様の効果を奏する。また、電波検知装置１０は、互いに異なる位置で電波を受信できればよいので、ロボット１０１だけでなく、移動可能な装置などに電波検知装置１０を装備すれば、同様に、不正機器が発する不正電波を検知できる。
【００９８】
また、アクチュエータ２４は、車輪などが接している床との滑りで発生する位置誤差を補正するため、複数の位置情報で位置の補正を行うようにしてもよい。また、カメラなどの公知の視覚センサ、超音波センサなどのセンサを用いて位置情報を検出してもよい。また、公知のＧＬＯＢＡＬ  ＰＯＳＩＴＩＯＮＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ（以下、「ＧＰＳ」と記す）を用いてもよい。
【００９９】
また、異なる多数の位置、すなわち、Ｎ点（Ｎは３以上の整数）で電波を受信して各位置にとともに検出した電波信号を電波信号記憶部１４に記憶し、Ｎ点のうち少なくとも異なる２地点で同一特性の電波があれば、ロボット１０１自体に不正機器５０が装着されている可能性があるとして、外部に警報を発するようにしてもよい。この場合、盗聴電波又は盗撮電波が断続的に発信されるときでも、不正電波を正確に検知して警告することができる。また、少なくとも１地点で電波発信を検知したら、警戒態勢に入り、その情報を電波信号記憶部１４に記憶しておき、他地点での比較に用いるようにしてよい。さらに、断続発信の周期を計測し、この周期に合わせて電波を受信して不正電波を検知するようにしてもよく、また、この周期をデータベース化して電波信号記憶部１４に記憶して適宜参照するようにしてもよい。
【０１００】
（実施の形態２）
本発明の実施の形態２では、所定の時間間隔で発生するトリガ信号のタイミングに合わせて位置情報を取得することで、互いに異なる位置での電波信号の検出を可能にし、検出された複数の電波信号を比較することで不正電波を検知する実施の形態について説明する。
【０１０１】
以下、図面を用いてその構成を説明する。図５は、本発明の実施の形態２におけるロボットの構成を示すブロック図である。以下、本発明の実施の形態１と同様の部分については、同一符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【０１０２】
図５に示すように、本発明の実施の形態２のロボット１０２と本発明の実施の形態１のロボット１０１とで異なる点は、電波検知装置３０において、所定の時間間隔でトリガ信号を発生するトリガ信号発生部３５と、トリガ信号に応じて位置情報を検出する位置情報検出部３４とをさらに備えた点である。これにより、所定の時間間隔で複数の電波信号情報と複数の位置情報を検出するものである。なお、所定の時間間隔とは、定期的な時間間隔及び不定期的な時間間隔を含み、異なる位置で電波を受信できれば、種々の時間間隔を用いることができる。
【０１０３】
電波検知装置３０は、ロボット１０２の現在の位置情報を検出する位置情報検出部３４と、電波信号情報３２２と位置情報３２１とを記憶する電波信号記憶部３２と、所定の時間間隔でトリガ信号を発生するトリガ信号発生部３５と、電波を受信して電波信号を検出し、検出された電波信号を表す電波信号情報と位置情報とを関連付けて電波信号記憶部３２に記憶する電波受信部３１と、電波信号記憶部３２に記憶されている複数の電波信号情報を比較し、同一特性の電波信号の有無を検知する電波信号照合部３３と、同一特性の電波信号の有無に応じて不正電波の有無を検知する不正電波検知部１７とを備えている。
【０１０４】
電波受信部３１は、トリガ信号の発生タイミングに合わせて、電波を受信して電波信号を検出し、さらに、位置情報検出部３４から位置情報を取得する。また、電波受信部３１は、検出した電波信号と、取得した位置情報とを関連付けて電波信号記憶部３２に記憶する。ここで、電波受信部３１は、位置情報検出部３４から取得した位置情報と電波信号記憶部３２に記憶されている位置情報３２１との差が所定の距離の差より大きいとき、電波信号情報と位置情報とを関連付けて電波信号記憶部３２に記憶するようにしている。これにより、電波信号記憶部３２には、トリガ信号の発生タイミングに合わせて、互いに異なる位置における、電波信号情報のみ記憶することが可能となる。
【０１０５】
電波信号照合部３３は、トリガ信号の発生タイミング（例えば、電波受信部３１が電波信号情報及び位置情報を電波信号記憶部３２に記憶したタイミング）に合わせて、電波信号記憶部３２に記憶された電波信号情報３２２から複数の電波信号情報を取得して比較する。これにより、同一特性の電波信号の有無が検知される。
【０１０６】
位置情報検出部３４は、トリガ信号の発生タイミングに合わせて、ロボット１０２本体の位置情報を検出する。ここで、位置情報検出部３４は、例えば、ＧＰＳなどを用い、ロボット１０２で検出される位置情報とは独立に位置情報を検出する。これにより、電波検知装置３０は、人によって持ち運ばれる機器に装着されても、位置情報を検出することができる。なお、発生した位置の誤差を補正するため、複数の位置情報を検出し、位置を補正してもよい。また、カメラなどの公知の視覚センサ、超音波センサなどの公知のセンサを用いてもよい。
【０１０７】
トリガ信号発生部３５は、所定の時間周期、例えば、１分単位、１０分単位、６０分単位、５時間単位、１日単位など必要に応じて設定でき、設定された時間間隔でトリガ信号を発生する。
【０１０８】
次に、本発明の実施の形態２におけるロボット１０２の動作について、図６を用いて説明する。図６は、ロボット１０２の動作を説明するためのフローチャートである。
【０１０９】
図６において、ロボット１０２の電波受信部３１は、トリガ信号発生部３５からトリガ信号が出力されるのを待ち（Ｓ２０１）、トリガ信号の発生に合わせて、位置情報検出部３４から位置情報を取得する（Ｓ２０２）。
【０１１０】
ロボット１０２の電波受信部３１は、位置情報検出部３４から取得された位置Ｐ２についての位置情報（Ｐ２）と、１つ前のトリガ信号のタイミングで電波信号記憶部３２に記憶させた位置Ｐ１についての位置情報（Ｐ１）とを比較し、位置Ｐ２と位置Ｐ１との距離が予め設定した距離の差より大きいか否かを判定する（Ｓ２０３）。予め設定した距離の差より大きい場合、電波受信部３１は、その位置Ｐ２で通常電波Ｗ２を受信し、電波信号Ｓ２を検出する（Ｓ２０４）。
【０１１１】
一方、１つ前のトリガ信号のタイミングで電波信号記憶部３２に記憶させた位置情報（Ｐ１）と比較して、予め設定した距離の差より小さければ、ステップＳ２０１に戻り、電波受信部３１は、次のトリガ信号の発生を待つ。この距離の差は予めロボット１０２が使用される環境を想定し、実験的に求められた値である。例えば、２ｍ、５ｍ、１０ｍ、５０ｍ、１００ｍなどである。
【０１１２】
ロボット１０２の電波受信部３１は、トリガ信号発生部３５からのトリガ信号の発生に合わせて、電波信号Ｓ２を検出した後、電波信号Ｓ２を表す電波信号情報（Ｓ２）と位置Ｐ２についての位置情報（Ｐ２）とを関連づけて情報（Ｐ２，Ｓ２）として、電波信号記憶部３２に記憶させる（Ｓ２０５）。ここで、電波信号記憶部３２は、位置座標に関する情報を位置情報３２１の記憶領域に、電波信号に関する情報を電波信号情報３２２の記憶領域に格納する。もし、位置情報３２１がなければ、電波受信部３１は、最初に記憶させた情報（Ｐ１，Ｓ１）を初期値とする。
【０１１３】
このようにして、ロボット１０２は、電波受信部３１により、トリガ信号発生部３５から発生するトリガ信号に合わせ、予め設定された距離の差を有する位置Ｐ３、位置Ｐ４、…、位置Ｐｎと、その各位置で検出された電波信号Ｓ３、電波信号Ｓ４、…、電波信号Ｓｎとを関連づけて電波信号記憶部３２に記憶させる。例えば、情報（Ｐ１，Ｓ１）、情報（Ｐ２，Ｓ２）、情報（Ｐ３，Ｓ３）、・・・、情報（Ｐｎ，Ｓｎ）として、電波信号記憶部３２に順次に記憶させる。なお、トリガ信号の発生に合わせて検出された位置についての位置情報と、その位置で検出された電波信号を表す電波信号情報との対応関係を保持するには、時間的な関係によるタイムスタンプなどを利用して関連付けてもよいし、記憶させる順番で関連付けて区別するようにしてもよい。
【０１１４】
このように、ロボット１０２は、１つ前のトリガ信号のタイミングで電波信号記憶部３２に記憶させた位置についての位置情報３２１と新たに取得した位置情報とを比較することで、所定の距離の差があるか否かを判定し、新たに記憶させる電波信号情報を取捨選択している。これにより、ロボット１０２は、互いに異なる位置で検出された電波信号情報のみを電波信号記憶部３２に記憶する。例えば、もし位置Ｐ１についての位置情報と位置Ｐ２についての位置情報とで所定の距離の差が得られない場合、何も記憶せず、次のトリガ信号の発生を待つ。このようにして、同じ位置での情報を排除しつつ、各々位置情報が異なる（Ｐ３，Ｓ３），・・・，（Ｐｎ，Ｓｎ）のデータ列を得ることができる。
【０１１５】
次に、ロボット１０２の電波信号照合部３３は、電波信号記憶部３２に複数の電波信号情報、例えば、予め設定された検出数の電波信号情報が記憶されているか否かを検出する（Ｓ２０６）。電波信号照合部３３は、複数の電波信号情報が電波信号記憶部３２にある場合、電波信号記憶部３２から複数の電波信号情報を抽出し、抽出された複数の電波信号情報を比較し、同一特性の電波信号の有無を検知する（Ｓ２０７）。例えば、電波信号照合部３３は、情報（Ｐ１，Ｓ１）と情報（Ｐ２，Ｓ２）とから、電波信号Ｓ１と電波信号Ｓ２とを比較する。なお、比較する精度を高めるため、より多くの電波信号の抽出と比較を行ってもよい。例えば、電波信号照合部３３は、抽出された５個、１０個、２０個、５０個の電波信号を比較するようにしてもよい。
【０１１６】
一方、ロボット１０２は、複数の電波信号情報が電波信号記憶部３２にない場合、ステップＳ２０１に戻る。
【０１１７】
次に、ロボット１０２の不正電波検知部１７は、電波信号照合部３３から同一特性の電波信号が「有り」と検知された場合を不正電波「有り」と判定し、同一特性の電波信号が「無し」と検知された場合を不正電波が「無し」と判定した検知結果を出力する（Ｓ２０８）。
【０１１８】
次に、ロボット１０２の報知部２２は、検知結果に応じて外部に警告を発する（Ｓ２０９）。ここでは、不正電波「有り」と判定されたときに、外部に警告を発する。次に、ロボット１０２は、ステップＳ２０１に戻り、次のトリガ信号の発生を待つ。以降、同様に、ステップＳ２０１〜Ｓ２０９の処理が繰り返し実施される。
【０１１９】
以上のように、本発明の実施の形態２によれば、ロボット１０２は、所定の時間間隔で位置情報を取得でき、互いに異なる位置での電波信号情報を検出して記憶することができ、記憶された複数の電波信号情報を比較することで、同一特性の電波信号の有無を検出できる。これにより、ロボット１０２の移動と共に移動する盗聴器や盗撮器などが発する不正電波の有無を検知でき、この検知結果から、無線通信を行うロボットに無線式の盗聴器や盗撮器が取り付けられたことを判定する。
【０１２０】
また、ＧＰＳなどの位置情報検出部３４により、ロボット１０２で検出される位置情報とは独立に位置情報を検出しているので、電波検知装置３０は、人によって持ち運ばれる機器や移動する機器に装着されても、位置情報を検出することができる。
【０１２１】
なお、電波信号記憶部３２に記憶されている位置情報及び電波信号情報は、タイマー或いはスケジューラーなどを用いて、定期的に、一括して又は古いものから順に消去するようにしてもよい。これにより、比較的新しい電波信号同士の比較を行うことができ、電波信号記憶部３２に記憶させるデータ量を抑制することができる。また、比較する精度を高めるため、より多くの電波信号の抽出と比較を行う場合に、抽出する信号の数に応じて消去タイミングを設定するようにしてもよい。
【０１２２】
また、電波受信部３１は、最後に記憶させた位置情報のみ電波信号記憶部３２に記憶し、同様に、新たに取得した位置情報と比較するようにしてもよい。これにより、電波信号記憶部３２に記憶させるデータ量を、さらに削減できる。また、位置情報検出部３４は、トリガ信号を用いずに、電波受信部３１から位置情報取得要求があったとき、位置情報を取得するようにしてもよい。また、電波受信部３１がトリガ信号の発生タイミングに合わせて位置情報検出部３４からの位置情報を受け取る場合は、位置情報検出部３４は、絶えず位置情報を検出し続けてもよい。
【０１２３】
また、トリガ信号に合わせ、位置Ｐｎと、その位置で検出された電波信号Ｓｎとを関連付けて常に電波信号記憶部３２に登録し、電波信号照合部３３が比較するときに、関連づけられた位置情報にもとづいて、互いに異なる位置情報と関連付けられた複数の電波信号情報を比較するようにしてもよい。これにより、後で、各位置での電波信号の履歴を保存することができ、履歴情報として利用できる。
【０１２４】
また、トリガ信号発生部３５でのトリガ信号の発生間隔などを制御する動作プログラムを中央処理装置（以下、「ＣＰＵ」と記す）で行ってもよい。また、トリガ信号発生部３５は、システムタイマーなどによる割り込みを適用してもよい。また、ロボット１０２本体が移動していないときは、トリガ信号発生部３５のトリガ信号の間隔を長くしてもよいし、停止するようにしてもよい。
【０１２５】
（実施の形態３）
本発明の実施の形態３は、ロボット本体から発生する電波（以下、「自己電波」と記す）を検出し、各移動位置で受信される通常電波の信号成分から自己電波信号成分の影響を低減する実施の形態について説明する。
【０１２６】
以下、図面を用いてその構成を説明する。図７は、本発明の実施の形態３におけるロボットの構成を示すブロック図である。以下、本発明の実施の形態１と同様の部分については、同一符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【０１２７】
本発明の実施の形態３のロボット１０３と本発明の実施の形態１のロボット１０１とで異なる点は、初期化動作を設定する初期化設定部２０を設けた点である。さらに、電波検知装置４０において、ロボット１０３本体から発する自己電波を受信し、自己電波にもとづく電波信号（以下、「自己電波信号」と記す）を検出する電波受信部４１と、電波信号情報４２１と自己電波信号情報４２２とを記憶する電波信号記憶部４２と、複数の電波信号から記憶されている自己電波信号を除去し、除去された複数の電波信号を比較する電波信号照合部４３とを備えた点である。これにより、各移動位置で受信される周囲からの通常電波に含まれてしまう自己電波の影響を低減でき、より高精度に不正電波を検知することができる。
【０１２８】
図７に示すように、電波検知装置４０は、電波信号情報４２１と自己電波信号情報４２２とを記憶する電波信号記憶部４２と、アクチュエータ２４から検出された位置情報にもとづいて、互いに異なる位置で電波信号を検出する電波受信部４１と、電波信号記憶部４２に記憶された複数の電波信号から自己電波信号を除去し、除去された複数の電波信号を比較することで、同一特性の電波信号の有無を検知する電波信号照合部４３と、同一特性の電波信号の有無に応じて不正電波の有無を判定する不正電波検知部１７とを備えている。また、電波受信部４１は、検出された電波信号と自己電波信号とを電波信号記憶部４２に記憶させる。
【０１２９】
初期化設定部２０は、ロボット１０３に初期化動作を行わせる。ここでは、初期化動作として、自己電波信号を検出して、ロボット１０３本体内に自己電波信号を記憶する動作を行う。
【０１３０】
電波受信部４１は、初期化時にロボット１０３本体から発する自己電波を受信し、自己電波信号を検出する。また、電波受信部４１は、通常時は通常電波を受信し、電波信号を検出する。また、電波受信部４１は、予め設定された距離の差がある、互いに異なる位置で検出された電波信号を電波信号記憶部４２に電波信号情報４２１として記憶させる。また、電波受信部４１は、初期化時には、検出された自己電波信号を電波信号記憶部４２に自己電波信号情報４２２として記憶させる。
【０１３１】
電波信号記憶部４２は、電波信号を電波信号情報４２１の記憶領域に記憶し、自己電波信号を自己電波信号情報４２２の記憶領域に記憶する。電波信号記憶部４２は、ＨＤＤ、光磁気ディスクなどの磁気ディスク装置や半導体メモリなどの記憶装置を用いることができる。電波信号照合部４３は、記憶された自己電波信号を除去した複数の電波信号を比較することで、同一特性の電波信号の有無を検知する。
【０１３２】
次に、本発明の実施の形態３におけるロボットの動作について、図８を用いて説明する。図８はロボット１０３の動作を説明するためのフローチャートである。
【０１３３】
図８において、ロボット１０３は、初期化モードの設定を受け付けると（Ｓ３０１）、初期化設定部２０により、初期化時の座標位置Ｐ０（以下、「位置Ｐ０」と記す）を位置設定部２１に設定する（Ｓ３０２）。ここで、位置Ｐ０には、自己電波を検出するために予め用意されているシールド室５１（後述する図９参照）が置かれている。位置設定部２１は、設定された位置Ｐ０についての位置情報をアクチュエータ２４に出力する。アクチュエータ２４は、移動部２５の車輪をモータにより回転させることで、ロボット１０３の本体を移動させる。
【０１３４】
次に、ロボット１０３は、アクチュエータ２４により、位置Ｐ０まで移動して停止する（Ｓ３０３）。次に、ロボット１０３の電波受信部４１は、停止した位置Ｐ０で自己電波Ｗ０を受信し、自己電波信号Ｓ０を検出する（Ｓ３０４）。次に、ロボット１０３の電波受信部４１は、自己電波信号Ｓ０を電波信号記憶部４２に自己電波信号情報４２２として記憶させる（Ｓ３０５）。ロボット１０３は、ステップＳ３０１からＳ３０５までの処理を実施することで初期化動作を完了する。
【０１３５】
次に、ロボット１０３は、ステップＳ３０６からＳ３１６までの処理により、不正電波の検知と、検知結果による外部への警告などの報知とを行う。
【０１３６】
具体的には、ロボット１０３は、位置設定部２１に、移動先である第１の位置Ｐ１を設定する（Ｓ３０６）。これにより、位置設定部２１は、設定された第１の位置Ｐ１についての位置情報をアクチュエータ２４に出力し、アクチュエータ２４は移動部２５の車輪をモータにより回転させることで、ロボット１０３の本体を移動させる。
【０１３７】
次に、ロボット１０３は、第１の位置Ｐ１まで移動して停止する（Ｓ３０７）。アクチュエータ２４は、位置設定部２１に設定された第１の位置Ｐ１についての位置情報と検出された位置情報とが一致したときに一致信号を電波受信部４１に出力する。電波受信部４１は、この一致信号のタイミングに合わせて電波信号を検出することで、各移動先の座標位置で電波信号を検出できる。ここで、電波受信部４１において、Ｓ１は通常電波Ｗ１を受信することで検出される電波信号、Ｓ０は自己電波Ｗ０を受信することで検出される電波信号である。
【０１３８】
次に、ロボット１０３の電波受信部４１は、停止した第１の位置Ｐ１で通常電波Ｗ１と自己電波Ｗ０とを受信し、下記式で表される電波信号Ｓ１ｂを検出する（Ｓ３０８）。
【０１３９】
Ｓ１ｂ＝Ｓ１＋Ｓ０
次に、ロボット１０３の電波受信部４１は、第１の位置Ｐ１の電波信号Ｓ１ｂを電波信号記憶部４２に記憶させる（Ｓ３０９）。次に、ロボット１０３は、電波信号Ｓ１ｂの記憶が完了すると、位置設定部２１に、移動先である第２の位置Ｐ２を設定する（Ｓ３１０）。これにより、位置設定部２１は、設定された第２の位置Ｐ２についての位置情報をアクチュエータ２４に出力し、アクチュエータ２４は移動部２５の車輪をモータにより回転させることで、ロボット１０３本体を移動させる。
【０１４０】
次に、ロボット１０３は、第２の位置Ｐ２まで移動して停止する（Ｓ３１１）。次に、ロボット１０３の電波受信部４１は、停止した第２の位置Ｐ２で通常電波Ｗ２と自己電波Ｗ０とを受信し、下記式で表される電波信号Ｓ２ｂを検出する（Ｓ３１２）。ここで、電波受信部４１において、Ｓ２は通常電波Ｗ２を受信することで検出される電波信号、Ｓ０は自己電波Ｗ０を受信することで検出される電波信号である。
【０１４１】
Ｓ２ｂ＝Ｓ２＋Ｓ０
次に、ロボット１０３の電波信号照合部４３は、電波信号記憶部４２に記憶させた電波信号Ｓ１ｂと電波信号Ｓ２ｂとを比較するときに、初期化動作で記憶された自己電波信号Ｓ０の成分を除去する。すなわち、電波信号照合部４３は、それぞれ自己電波信号Ｓ０の成分を除去した電波信号Ｓ１ｃと電波信号Ｓ２ｃとを比較し、同一特性の電波信号の有無を検知する（Ｓ３１３）。電波信号Ｓ１ｃと電波信号Ｓ２ｃとは、以下のようになる。
【０１４２】
Ｓ１ｃ＝Ｓ１ｂ−Ｓ０
＝Ｓ１＋Ｓ０−Ｓ０
＝Ｓ１
Ｓ２ｃ＝Ｓ２ｂ−Ｓ０
＝Ｓ２＋Ｓ０−Ｓ０
＝Ｓ２
ここで、電波受信部４１において、Ｓ１は通常電波Ｗ１を受信することで検出される電波信号、Ｓ２は通常電波Ｗ２を受信することで検出される電波信号、Ｓ０は自己電波Ｗ０を受信することで検出される電波信号である。
【０１４３】
これにより、本発明の実施の形態１に比べて、さらに、電波信号照合部４３は、照合時に自己電波信号Ｓ０の成分を除去することで、同一特性を有する自己電波信号Ｓ０の影響を除去できるため、照合精度を向上させることができる。
【０１４４】
次に、ロボット１０３の不正電波検知部１７は、電波信号照合部４３から同一特性の電波信号が「有り」と検知された場合を不正電波が「有り」と判定し、同一特性の電波信号が「無し」と検知された場合を不正電波が「無し」と判定した検知結果を出力する（Ｓ３１４）。
【０１４５】
次に、ロボット１０３の報知部２２は、検知結果に応じて外部に警告を発する（Ｓ３１５）。例えば、報知部２２は、検知結果で不正電波が「有り」となった場合、「不正な電波を検知しました。盗聴、盗撮機器が本体に取り付けられた可能性があります。」などのメッセージを音声で外部に発する。一方、報知部２２は、検知結果で不正電波が「無し」の場合は何もしない。次に、ロボット１０３の電波受信部４１は、電波信号Ｓ２ｂを電波信号記憶部４２に記憶させる（Ｓ３１６）。
【０１４６】
以上のように、ロボット１０３は、ステップＳ３０１からＳ３０５までの処理を実施することで初期化動作を行い、ステップＳ３０６からＳ３１６までの処理により不正電波の検知と、検知結果による外部への警告などの報知とを行う。
【０１４７】
なお、この初期化動作を工場出荷時に行い、予め自己電波信号の値をロボット１０３の本体に記憶するようにすれば、初期化設定部２０を省略してもよい。また、ステップＳ３０１からＳ３０５までの初期化動作の処理も省略してもよい。
【０１４８】
また、１つ以上の電波信号が電波信号記憶部４２に記憶されている場合、新たな電波信号が１つ検出されれば、複数の電波信号の比較が可能となるため、ステップＳ３０６からＳ３０９までの処理を行わなくてもよい。新たに電波信号を１つ検出することで、さらに、異なる複数の電波信号を比較することができる。また、新しい電波信号同士で比較ができるように、電波信号記憶部４２に記憶されている電波信号は、タイマー或いはスケジューラーなどを用いて、定期的に、一括して又は古いものから順に消去するようにしてもよい。
【０１４９】
また、ロボット１０３の動作において、検知結果の報知の後、最後に検出された電波信号を電波信号記憶部４２に記憶するようにしたが、検知結果の報知の後で電波信号記憶部４２に記憶されている電波信号を全て消去するようにしてもよい。これにより、毎回、最新の電波信号同士を比較することができ、電波信号記憶部４２に記憶させるデータ量を抑制することができる。
【０１５０】
次に、図９を用いて、ロボット１０３本体が発する自己電波を検出する方法について説明する。図９は、自己電波を検出するときの状態を説明する説明図である。
【０１５１】
図９において、ロボット１０３は、初期化動作として、外部からの電波を遮断したシールド室５１に移動し、ロボット１０３本体から発する自己電波信号を検出して、ロボット１０３本体内に自己電波信号を記憶するものである。シールド室５１は、例えば、所定厚の鉄板からなる略直方体から構成され、外部から入射される電波を遮断する。また、シールド室５１には、自動開閉ドアが設けられており、ロボット１０３は、自立走行によりシールド室５１内に入ることができる。
【０１５２】
具体的には、ロボット１０３は、初期化動作として、位置Ｐ０に設置されたシールド室５１に入り、本体を稼働状態にする。このとき、電波受信部４１は、ロボット１０３自身から発生する通常稼働状態における自己電波Ｗ０を受信し、自己電波信号Ｓ０を検出する。電波受信部４１は、検出された自己電波信号Ｓ０をロボット１０３本体内にある電波信号記憶部４２に自己電波信号情報４２２として記憶する。
【０１５３】
なお、シールド室５１は、上記の例に特に限定されず、ロボット１０３がマンションなどの建物内で所定経路を巡回したり、荷物を搬送する場合、シールド室５１に充電機能を設け、管理人がロボット１０３をシールド室５１に入れ、ロボット１０３の充電とともに、初期化動作を行うようにしてもよい。
【０１５４】
次に、図１０を用いて、通常電波と不正電波の切り分けについて説明する。図１０（ａ）は不正電波が「無し」の電波状態を説明する説明図、図１０（ｂ）は不正電波が「有り」の電波状態を説明する説明図である。
【０１５５】
まず、図１０（ａ）を用いて、不正電波が無いときの説明をする。図１０（ａ）において、ロボット１０３は、第１の位置Ｐ１まで移動して停止し、さらに、第２の位置Ｐ２まで移動して停止するものとする。ロボット１０３は、第１の位置Ｐ１まで移動して停止すると、電波受信部４１により通常電波Ｗ１と自己電波Ｗ０とを受信し、電波信号Ｓ１ｂを検出する。Ｓ１ｂは、以下のようになる。
【０１５６】
Ｓ１ｂ＝Ｓ１＋Ｓ０
次に、ロボット１０３は、電波信号Ｓ１ｂを電波信号記憶部４２に記憶する。次に、ロボット１０３は、同様に、第１の位置Ｐ１とは異なる第２の位置Ｐ２まで移動して停止すると、電波受信部４１により通常電波Ｗ２と自己電波Ｗ０を受信し、電波信号Ｓ２ｂを検出する。電波信号Ｓ２ｂは、以下のようになる。
【０１５７】
Ｓ２ｂ＝Ｓ２＋Ｓ０
ここで、ロボット１０３は、電波信号照合部４３により、電波信号記憶部４２に記憶させた電波信号Ｓ１ｂと電波信号Ｓ２ｂとを比較するときに、初期化動作で電波信号記憶部４２に記憶させた自己電波信号Ｓ０の成分を除去する。すなわち、電波信号照合部４３は、電波信号Ｓ１ｂと電波信号Ｓ２ｂとを比較するときに、電波信号Ｓ１ｂ、電波信号Ｓ２ｂそれぞれから、自己電波信号Ｓ０を減算した電波信号Ｓ１ｃと電波信号Ｓ２ｃとを比較する。電波信号Ｓ１ｃと電波信号Ｓ２ｃとは、以下のようになる。
【０１５８】
Ｓ１ｃ＝Ｓ１ｂ−Ｓ０
＝Ｓ１＋Ｓ０−Ｓ０
＝Ｓ１
Ｓ２ｃ＝Ｓ２ｂ−Ｓ０
＝Ｓ２＋Ｓ０−Ｓ０
＝Ｓ２
ここで、電波受信部４１において、Ｓ１は通常電波Ｗ１を受信することで検出される電波信号、Ｓ２は通常電波Ｗ２を受信することで検出される電波信号、Ｓ０は自己電波Ｗ０を受信することで検出される電波信号である。
【０１５９】
これにより、電波信号照合部４３は、照合時に同一特性を有する自己電波信号Ｓ０の影響を除去でき、共通信号成分がないことを検知できる。
【０１６０】
次に、図１０（ｂ）を用いて、盗聴器や盗撮器などの不正機器５０がロボット１０３本体に装着され、不正電波が有るときの説明をする。図１０（ｂ）において、図１０（ａ）と同様に、ロボット１０３は、第１の位置Ｐ１まで移動して停止し、さらに、第２の位置Ｐ２まで移動して停止するものとする。ロボット１０３は、第１の位置Ｐ１で、電波受信部４１により、通常電波Ｗ１と、不正機器５０が出す不正電波ＷＡと、ロボット１０３が発する自己電波Ｗ０とを受信し、電波信号Ｓ１ｄを検出する。電波信号Ｓ１ｄは、以下のようになる。
【０１６１】
Ｓ１ｄ＝（Ｓ１＋Ｓ０）＋ＳＡ
ここで、電波受信部４１において、Ｓ１は通常電波Ｗ１を受信することで検出される電波信号、Ｓ０は自己電波Ｗ０を受信することで検出される電波信号、ＳＡは不正電波ＷＡを受信することで検出される電波信号である。
【０１６２】
次に、ロボット１０３は、同様に、第１の位置Ｐ１とは異なる第２の位置Ｐ２に移動して停止し、通常電波Ｗ２と、不正機器５０が出す不正電波ＷＡと、ロボット１０３が発する自己電波Ｗ０とを受信し、電波信号Ｓ２ｄを検出する。電波信号Ｓ２ｄは、以下のようになる。
【０１６３】
Ｓ２ｄ＝（Ｓ２＋Ｓ０）＋ＳＡ
ここで、電波受信部４１において、Ｓ２は通常電波Ｗ２を受信することで検出される電波信号、Ｓ０は自己電波Ｗ０を受信することで検出される電波信号、ＳＡは不正電波ＷＡを受信することで検出される電波信号である。
【０１６４】
さらに、ロボット１０３は、初期化時に電波信号記憶部４２に記憶させた自己電波信号Ｓ０の成分を除去した電波信号を比較することで、同一特性の電波信号の検知精度を向上する。具体的には、電波信号照合部４３は、検出した電波信号Ｓ１ｄと電波信号Ｓ２ｄとを比較するときに、それぞれの電波信号Ｓ１ｄ、電波信号Ｓ２ｄから、自己電波信号Ｓ０を減算した電波信号Ｓ１ｅと電波信号Ｓ２ｅとを比較する。電波信号Ｓ１ｅと電波信号Ｓ２ｅとは、以下のようになる。
【０１６５】
Ｓ１ｅ＝（Ｓ１＋Ｓ０＋ＳＡ）−Ｓ０
＝Ｓ１＋ＳＡ
Ｓ２ｅ＝（Ｓ２＋Ｓ０＋ＳＡ）−Ｓ０
＝Ｓ２＋ＳＡ
ここで、電波受信部４１において、Ｓ１は通常電波Ｗ１を受信することで検出される電波信号、Ｓ２は通常電波Ｗ２を受信することで検出される電波信号、Ｓ０は自己電波Ｗ０を受信することで検出される電波信号、ＳＡは不正電波ＷＡを受信することで検出される電波信号である。
【０１６６】
これにより、電波信号照合部４３は、電波信号Ｓ１ｅと電波信号Ｓ２ｅとを比較することで、自己電波信号Ｓ０の成分の影響を除去でき、共通信号成分ＳＡを精度よく検知できる。ロボット１０３は、この共通信号成分ＳＡの有無により、不正電波の有無を判定する。この結果、不正電波の有無から本体に装着された不正機器５０の有無を判断できる。
【０１６７】
次に、図１１を用いて、電波信号照合部４３における同一特性の電波信号の有無の検出方法について、より詳細に説明する。図１１（ａ）と図１１（ｂ）とは、図１０（ａ）の第１の位置Ｐ１、第２の位置Ｐ２それぞれにおける電波信号を、電波信号照合部４３において周波数分析した結果を示した図、図１１（ｃ）と図１１（ｄ）とは、図１０（ｂ）の第１の位置Ｐ１、第２の位置Ｐ２それぞれにおける電波信号を、同じく電波信号照合部４３において周波数分析した結果を示した図である。なお、図１１において、横軸は電波信号の周波数成分、縦軸は信号レベルを示している。
【０１６８】
まず、図１１（ａ）及び図１１（ｂ）を用いて、同一特性の電波信号が無い場合の検出について説明を行う。ロボット１０３は、記憶された電波信号Ｓ１ｂ（＝Ｓ１＋Ｓ０）と検出した電波信号Ｓ２ｂ（＝Ｓ２＋Ｓ０）とを比較する際、まず電波信号照合部４３の分析部にて、各信号をデジタル化処理する。
【０１６９】
具体的には、図１１（ａ）及び図１１（ｂ）に示すように、測定周波数帯域を等間隔に分割し、各分割領域に対して、信号レベルが予め設定した閾値ｔｈよりも大きい場合に「１」を、小さい場合に「０」を割り当てることで、電波信号を電波信号行列に変換する。
【０１７０】
ここで、本発明の実施の形態３の電波信号照合部４３と本発明の実施の形態１の電波信号照合部１５とで異なる点は、電波信号を電波信号行列に変換する際に、初期化動作時に電波信号記憶部４２に記憶させた自己電波信号Ｓ０の成分を各電波信号から除去する点である。
【０１７１】
これにより、第１の位置Ｐ１の電波信号行列は、（０，０，０，０，１，０，０，０，０，０）、第２の位置Ｐ２の電波信号行列は、（０，０，０，０，０，０，０，１，０，０）となり、この時点で同一特性を有する自己電波信号Ｓ０の影響が除去される。
【０１７２】
次に、電波信号照合部４３の比較部にて、第１の位置Ｐ１、第２の位置Ｐ２の電波信号行列の対応する各列要素に対して、論理積（ＡＮＤ）処理を行う。この時、処理後の行列要素に１つでも「１」があれば、同一特性の電波信号が「有り」と検出され、１つも「１」がなければ、同一特性の電波信号が「無し」と検出される。図１１（ａ）及び図１１（ｂ）から、第１の位置Ｐ１、第２の位置Ｐ２それぞれの電波信号行列の論理積（ＡＮＤ）処理結果が、（０，０，０，０，０，０，０，０，０，０）となるので、同一特性の電波信号が「無し」と検出される。
【０１７３】
次に、図１１（ｃ）及び図１１（ｄ）を用いて、同一特性の電波信号が有る場合の検出について説明を行う。図１１（ｃ）及び図１１（ｄ）において、同様に、ロボット１０３は、記憶された電波信号Ｓ１ｄ（＝（Ｓ１＋Ｓ０）＋ＳＡ）と、検出した電波信号Ｓ２ｄ（＝（Ｓ２＋Ｓ０）＋ＳＡ）とを比較する際、まず電波信号照合部４３の分析部にて、各信号をデジタル化処理する。
【０１７４】
このときも、先と同様に、初期化動作時に電波信号記憶部４２に記憶させた自己電波信号Ｓ０の成分を各電波信号から除去して変換を行う。その結果、第１の位置Ｐ１の電波信号行列は、（０，１，１，０，１，０，０，０，０，０）、第２の位置Ｐ２の電波信号行列は、（０，１，１，０，０，０，０，１，０，０）となり、やはりこの時点で同一特性を有する自己電波信号Ｓ０の影響が除去される。
【０１７５】
次に、電波信号照合部４３の比較部にて、同様に、第１の位置Ｐ１、第２の位置Ｐ２の電波信号行列の対応する各列要素に対して、論理積処理を行う。ここで、図１１（ｃ）及び図１１（ｄ）において、第１の位置Ｐ１、第２の位置Ｐ２の電波信号行列の論理積処理結果は、（０，１，１，０，０，０，０，０，０，０）となり、自己電波信号Ｓ０以外の同一特性を有する電波信号ＳＡのみが検出され、同一特性の電波信号が「有り」と検出される。
【０１７６】
以上のように、本発明の実施の形態３によれば、ロボット１０３は、ロボット本体から発せられる自己電波Ｗ０を受信し、検出される自己電波信号Ｓ０を予め記憶し、照合時に検出された電波信号から記憶してある自己電波信号Ｓ０を除去するようにした。これにより、同一特性の共通信号成分を精度よく検出でき、盗聴器や盗撮器などの不正電波の有無を精度よく検知できる。
【０１７７】
また、ロボット本体から発生する自己電波と盗聴器や盗撮器などが出す不正電波とを切り分けることで、自己電波の強いロボットでも、精度よく不正電波を検知することができる。これにより、自己電波に近い周波数の不正電波でも精度よく検出できる。なお、予め、電波信号から自己電波信号Ｓ０を除いたものを電波信号情報４２１として電波信号記憶部４２に記憶するようにしてもよい。
【０１７８】
（実施の形態４）
本発明の実施の形態４は、各ブロックに含まれる機能を停止させることで、ロボットが電波情報を受信するときにロボット本体から発生する自己電波の影響を抑える実施の形態について説明する。
【０１７９】
以下、図面を用いてその構成を説明する。図１２は、本発明の実施の形態４におけるロボットの構成を示すブロック図である。以下、本発明の実施の形態１と同様の部分については、同一符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【０１８０】
本発明の実施の形態４のロボット１０４と本発明の実施の形態１のロボット１０１とで異なる点は、電波検知装置６０において、電波受信部１２が電波信号を検出する間、所定のブロックの機能を停止させ、ロボット１０４本体から発生する自己電波を抑える停止制御部２８を設け、さらに、送受信部２９を設けている点である。これにより、各移動位置で電波信号を検出するときに、通常電波に含まれるロボット１０４本体から発生する自己電波の影響を低減し、不正電波の検知精度を向上するものである。
【０１８１】
停止制御部２８は、ブロック単位で、第１のブロックＢＡ、第２のブロックＢＢ、第３のブロックＢＣに含まれる機能を停止させるか否かを制御する。これにより、電波の発生が抑えられる。ここで、第１のブロックＢＡには、アクチュエータ２４と、移動部２５とが含まれる。同様に、第２のブロックＢＢには、報知部２２と、検知結果記憶部２３と、表示部２６と、設定部２７とが含まれ、第３のブロックＢＣには、送受信部２９が含まれている。
【０１８２】
送受信部２９は、電波信号記憶部１４及び検知結果記憶部２３に格納された情報や、外部からのロボットの制御情報などを、送信アンテナ１１を介して送受信する機能を有する。なお、送受信内容として、例えばロボット１０４の稼動状況、検知結果の履歴情報、記憶した電波信号情報、外部機器からの指令コマンドなどである。
【０１８３】
次に、ロボット１０４の動作について説明する。ロボット１０４は、停止した第１の位置Ｐ１と、第１の位置Ｐ１と異なる第２の位置Ｐ２とで、周囲の電波をそれぞれ受信し、不正機器の有無を判定する。まず、ロボット１０４は、停止した第１の位置Ｐ１で、停止制御部２８からの制御信号２８２及び制御信号２８３により、その時点で使用しない機能の第２のブロックＢＢ及び第３のブロックＢＣに含まれる機能を停止する。これにより、まず第３のブロックＢＣに含まれる送受信部２９が停止し、外部への電波の発信がとまる。また、第２のブロックＢＢに含まれる機能も停止し、電波雑音が減少する。さらに、必要に応じて、制御信号２８１により、第１のブロックＢＡに含まれるアクチュエータ２４や移動部２５も停止してもよい。これにより、さらに、電波雑音が減少する。
【０１８４】
ロボット１０４は、停止制御部２８により、第２のブロックＢＢと第３のブロックＢＣとを停止した後、電波受信部１２で電波信号Ｓ１を検出すれば、自己電波による電波雑音の影響を抑えることができる。電波受信部１２及び電波信号記憶部１４は、第２のブロックＢＢ及び第３のブロックＢＣに含まれず、活動状態なので、第１の位置Ｐ１で、通常電波Ｗ１を受信し、電波信号Ｓ１の検出と記憶には支障はない。
【０１８５】
次に、ロボット１０４は、電波信号Ｓ１を電波信号記憶部１４に記憶させた後、第２の位置Ｐ２へ移動し停止する。ロボット１０４は、停止した第２の位置Ｐ２で、停止制御部２８からの制御信号２８２と制御信号２８３とにより第２のブロックＢＢ及び第３のブロックＢＣを停止し、電波受信部１２は、電波信号Ｓ２を検出する。ロボット１０４の電波受信部１２は、第２の位置Ｐ２で通常電波Ｗ２を受信し、検出した電波信号Ｓ２を電波信号記憶部１４へ記憶する。
【０１８６】
ロボット１０４は、電波信号Ｓ２の記憶が完了した後、停止制御部２８の制御信号２８２により第２のブロックＢＢを活動状態にする。さらに、ロボット１０４は、電波信号照合部１５により、電波信号記憶部１４に記憶された電波信号Ｓ１と電波信号Ｓ２とを比較する。不正電波検知部１７は、電波信号照合部１５での照合結果から同一特性の信号の有無を検出し、不正電波の有無を検知する。不正電波検知部１７は、検知結果を検知結果記憶部２３に記憶する。さらに、報知部２２は、不正電波が「有り」のとき、外部に対して警告を行う。なお、停止制御部２８は、制御信号２８３により第３のブロックＢＣを活動状態に制御し、検知結果記憶部２３のデータを送受信部２９により外部に送信するようにしてもよい。
【０１８７】
このように、ロボット１０４は、電波信号Ｓ１及び電波信号Ｓ２を検出する間、ロボット本体内部から発生する自己電波を抑えることで、精度よく不正機器が発する不正電波を検出できる。
【０１８８】
なお、停止にする単位は、ブロック単位としたが、所定の処理を行う機能ごととしてもよく、例えば、報知部２２のみを停止させたり、検知結果記憶部２３のみを停止させたりしてもよく、種々の変更が可能である。また、送受信部２９のみが主要な電波雑音の原因であって、その電波雑音のみを低減すれば十分であれば、送受信部２９だけを停止にするようにしてもよい。このように、主要な電波雑音の原因となるユニットを非活動状態にすることで、ノイズ成分を低減して電波信号Ｓ１及び電波信号Ｓ２を検出することができる。
【０１８９】
また、ロボット１０４が平坦な場所を移動して停止している場合、アクチュエータ２４などによる位置決め制御を常に行う必要がないこともある。このようなときに、電波信号を検出する間のみアクチュエータ２４の電力を停止するようにしてもよい。これにより、さらに、ロボット本体内部からの電波の発生を抑え、不正電波の検知精度を向上できる。
【０１９０】
以上のように、本発明の実施の形態４によれば、ロボット１０４は、電波信号を検出する間、所定の機能を停止させることで、ロボット１０４本体内部から発生する自己電波を抑える。これにより、盗聴器や盗撮器などが発する不正電波をより精度よく検知できる。
【０１９１】
（実施の形態５）
本発明の実施の形態５では、音感知により動作する盗聴器又は盗撮器を検知する場合の実施の形態について説明する。以下、図面を用いてその構成を説明する。図１３は、本発明の実施の形態５におけるロボットの構成を示すブロック図である。以下、本発明の実施の形態１と同様の部分については、同一符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【０１９２】
図１３に示すように、本発明の実施の形態５のロボット１０５と本発明の実施の形態１のロボット１０１とで異なる点は、電波検知装置７０において、電波受信部７２に電波信号を検出するときにトリガ信号を発生させるようにした点と、このトリガ信号に応じて検査音を発生させる検査音発生部７１を設けた点である。これにより、電波信号を検出している間、音を発生させることで、音感知によって動作する盗聴器又は盗撮器を動作させ、その盗聴器又は盗撮器から発生する不正電波を検出することができる。
【０１９３】
電波受信部７２は、実施の形態１と同様に、アクチュエータ２４から出力される一致信号のタイミングに合わせて電波信号を検出する。さらに、電波受信部７２は、一致信号に応じて検査音発生部７１にトリガ信号を出力する。検査音発生部７１は、電波受信部７２からのトリガ信号に合わせて、スピーカなどを駆動し、予め設定された音を発生させる。これにより、検査音発生部７１は、音感知により不正電波を発信する盗聴器又は盗撮器を作動させることができる。
【０１９４】
次に、ロボット１０５の動作について説明する。ロボット１０５は、第１の位置Ｐ１まで移動して停止し、さらに、第２の位置Ｐ２まで移動して停止するものとする。ロボット１０５は、それぞれの停止位置で電波信号を検出している間、検査音発生部７１により検査音を発生させ、音感タイプの不正機器が発する不正電波を検知する。
【０１９５】
ロボット１０５は、まず、第１の位置Ｐ１に移動して停止し、アクチュエータ２４から出力される一致信号のタイミングに合わせて、電波受信部７２から検査音発生部７１にトリガ信号を出力し、検査音発生部７１が備えるスピーカから検査音を発生させる。
【０１９６】
次に、ロボット１０５は、停止した位置Ｐ１で、電波受信部７２により、電波信号Ｓ１を検出する。次に、ロボット１０５は、検出された電波信号Ｓ１を電波信号記憶部１４に記憶する。ロボット１０５は、電波信号Ｓ１を記憶した後、検査音発生部７１により、検査音を停止する。
【０１９７】
次に、ロボット１０５は、第１の位置Ｐ１と異なる第２の位置Ｐ２まで移動して停止し、同様に、アクチュエータ２４から出力される一致信号のタイミングに合わせて、電波受信部７２から検査音発生部７１にトリガ信号を出力し、検査音発生部７１が備えるスピーカから検査音を発生させる。次に、ロボット１０５は、停止した第２の位置Ｐ２で、電波受信部７２により、電波信号Ｓ２を検出する。
【０１９８】
次に、ロボット１０５は、電波信号照合部１５により、電波信号記憶部１４に記憶された電波信号Ｓ１と、電波受信部７２から検出された電波信号Ｓ２とを比較し、同一特性の信号の有無を検出する。さらに、ロボット１０５は、不正電波検知部１７により、不正電波の有無を検知する。ロボット１０５は、電波信号記憶部１４に記憶された電波信号Ｓ１と電波信号Ｓ２とが比較された後、検査音発生部７１により、検査音を停止する。
【０１９９】
これにより、ロボット１０５は、検査音発生部７１により、装着された不正装置が音に感知して電波を出す盗聴器又は盗撮器であっても、電波受信部７２で電波信号Ｓ１又は電波信号Ｓ２を検出している間、スピーカより検査音を発生させることができ、不正電波を検出することができる。ここで、スピーカからの検査音が迷惑となる場合もあるので、電波受信部７２で電波信号Ｓ１又は電波信号Ｓ２を検出している間だけ検査音を発生させることで、周囲に対して、迷惑にならないよう配慮している。
【０２００】
なお、検査音発生部７１が備えるスピーカから発生する自己電波の影響は、本発明の実施の形態２で述べた自己電波信号Ｓ０を除去する方法により取り除くことができ、必要に応じて適用してもよい。
【０２０１】
以上のように、本発明の実施の形態５によれば、ロボット１０５は、音に反応して動作する盗聴器などの不正機器が装着されても、不正電波の有無を検知することができる。
【０２０２】
なお、ロボットが発生する音は、上記の検査音に特に限定されず、種々の変更が可能である。例えば、電波を検知する際、又は、不正電波を検知した後、ロボット自体が自身に固有の微小な特異音(Ｍ系列など)を発音し、スペクトルが立っている周波数に同調させて電波信号を復調し、電波信号がこの特異音を含む場合に不正電波があることを検出するようにしてもよい。
【０２０３】
具体的には、検査音発生部７１は、微小な特異音(Ｍ系列など)を発音し、電波受信部７２は、この特異音を含む電波信号を受信する。電波信号照合部１５は、スペクトルが立っている周波数に同調させて電波信号を復調し、特異音が復調されれば特異音と同一特性の電波信号が「有り」と検出し、特異音が復調されなければ特異音と同一特性の電波信号が「無し」と検出する。不正電波検知部１７は、電波信号照合部１５で特異音と同一特性の電波信号が「有り」と検出されたときに不正電波「有り」と判定し、特異音と同一特性の電波信号が「無し」と検出されたときには不正電波「無し」と判定した検知結果を出力する。この場合、ロボット自体が発生する特異音を検出して不正電波を検知しているので、盗聴器又は盗撮器を正確に検知することができる。
【０２０４】
なお、特異音としては、上記の例に特に限定されず、アクチュエータ２４のモータ駆動音、移動部２５の車輪音又は減速機音等を用いてもよく、この場合、検査音発生部７１を省略することができる。また、検査音発生部７１に代えて、ロボット自身の駆動音を集音するマイクを設け、このマイクによって測定された駆動音と、復調された特異音とが一致する場合に、不正電波「有り」と判定するようにしてもよい。また、上記の特異音の復調
は、少なくとも２地点間で実施することが好ましく、この場合、より高精度に盗聴器又は盗撮器を検知することができる。
【０２０５】
（実施の形態６）
本発明の実施の形態６では、環境ノイズとなる環境電波エネルギーの最も小さい位置を計測位置として盗聴器又は盗撮器を検知する場合の実施の形態について説明する。以下、図面を用いてその構成を説明する。図１４は、本発明の実施の形態６におけるロボットの構成を示すブロック図である。
【０２０６】
図１４に示すロボット１０６と本発明の実施の形態１のロボット１０１とで異なる点は、ロボット１０６の利用空間（作業範囲）における各位置に対応付けて当該位置の環境電波の強度を表す電波強度マップを記憶するマップ記憶部１８と、マップ記憶部１８に記憶されている電波強度マップを基に環境電波の強度が小さい計測位置を選択する計測位置選択部１９とをさらに備え、位置設定部２１は、計測位置選択部１９が選択した計測位置を第１及び第２の位置Ｐ１、Ｐ２としてアクチュエータ２４に出力し、電波強度の小さい２つの位置を計測位置として盗聴器又は盗撮器を検知する点である。なお、電波強度の小さい２つの位置が第１及び第２の位置Ｐ１、Ｐ２として設定された後の処理は、本発明の実施の形態１と同様であるので、同一の部分については、同一符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【０２０７】
不正電波を検出するには、既存の環境電波の強度に対して不正電波の強度が大きい方が、検出精度が高くなる（Ｓ／Ｎ比が上がる）。このことから、本実施の形態では、利用空間の電波強度マップをマップ記憶部１８に保持し、計測位置選択部１９は、比較的電波強度の弱い場所を２点選択し、ロボット１０６は、この２点を計測位置として不正電波を検出する。なお、計測位置は、２点に特に限定されず、電波強度の小さい３点以上で計測するようにしてもよい。
【０２０８】
電波強度マップは、例えば、ロボットサービス業者が予め利用空間においてロボットを遠隔操作しながら、各地点での電波強度を計測することにより作成され、マップ記憶部１８に予め記憶される。図１５は、電波強度マップの一例を示す模式図である。
【０２０９】
まず、ロボット１０６の利用空間ＵＳに一定間隔で格子点ＧＰを割り振り、下式に示すように、格子点ＧＰ毎にその座標（ｘｉ，ｙｊ）と、その格子点における電波強度Ｐｉｊ（各周波数のスペクトラム強度の総和又は２乗和）の組を割り当てる。
【０２１０】
ＰＭａｐ＝｛（ｘｉ，ｙｊ，Ｐｉｊ）｜ｉ＝０，…，ｎ−１，ｊ＝０，…，ｍ−１｝
但し、利用空間ＵＳにおいて存在しない点には−１を割り当てておき、例えば、図１５に示す座標（ｘ１，ｙｍ−２）には（ｘ１，ｙｍ−２，−１）が割り当てられる。ここで、格子点ＧＰの間隔は、例えば、１０ｃｍ、２０ｃｍ、５０ｃｍなど任意に事前に設定しておくことができるが、この例に特に限定されず、利用空間の任意の点に格子点を割り当てるようにしてもよい。
【０２１１】
なお、電波強度マップは、実施の形態２に記載したように、日常走行時に電波計測を所定の時間間隔で計測し、不正電波が計測されなかった時の電波強度を各時刻における位置に対応づけて記憶するようにしてもよい。
【０２１２】
また、例えば、複数のロボットがマンションや空港などの建物内に配置され、複数のロボットが実施の形態４のように送受信部を備え、複数のロボットを管理する管理装置が各ロボットと通信可能に構成されている場合、各ロボットが所定の経路を巡回しているときに、電波強度を測定して管理装置へ送信するようにしてもよい。この場合、管理装置は、各ロボットが測定した電波強度を纏めて電波強度マップを作成し、この電波強度マップや電波強度マップから選択した電波強度の弱い場所を通知したり、さらに、各ロボットが検出した電波信号を管理装置へ送信して管理装置が不正電波の有無を検知して検知結果を各ロボットへ送信したりすることができる。
【０２１３】
次に、上記の電波強度マップから不正電波の検知に用いる２点を選択する方法について図１６のフローチャートを用いて説明する。図１６は、図１４に示す計測位置選択部１９による計測位置選択処理を説明するためのフローチャートである。なお、既に電波強度マップは求められており、マップ記憶部１８に記憶されているものとする。
【０２１４】
まず、計測位置選択部１９は、ｉｍｉｎ１，ｉｍｉｎ２，ｊｍｉｎ１，ｊｍｉｎ２，Ｐｍｉｎ１，Ｐｍｉｎ２をメモリ空間上に準備し（Ｓ４０１）、Ｐｍｉｎ１及びＰｍｉｎ２を−１に初期化し、ｉ及びｊを０に設定する（Ｓ４０２）。次に、計測位置選択部１９は、ｉ及びｊを順に１ずつ増加させながら（Ｓ４０３、Ｓ４０４）、まず、Ｐｉｊが−１であれば（Ｓ４０５）、次のｉ，ｊの組に移行する（Ｓ４１２、Ｓ４１３）。
【０２１５】
一方、Ｐｉｊが−１でない場合、Ｐｍｉｎ１が−１であれば（Ｓ４０６）、計測位置選択部１９は、Ｐｍｉｎ１にＰｉｊを、ｉｍｉｎ１にｉを、ｊｍｉｎ１にｊをそれぞれ代入し（Ｓ４０７）、ｉがｎ−１に、ｊがｍ−１になるまで次のｉ，ｊの組に移行する（Ｓ４１２、Ｓ４１３）。
【０２１６】
また、Ｐｍｉｎ１が−１でなく、且つ、ＰｉｊがＰｍｉｎ１より小さければ（Ｓ４０８）、計測位置選択部１９は、Ｐｍｉｎ２にＰｍｉｎ１、ｉｍｉｎ２にｉｍｉｎ１を、ｊｍｉｎ２にｊｍｉｎ１をそれぞれ代入し、Ｐｍｉｎ１にＰｉｊを、ｉｍｉｎ１にｉを、ｊｍｉｎ１にｊをそれぞれ代入し（Ｓ４０９）、ｉがｎ−１に、ｊがｍ−１になるまで次のｉ，ｊの組に移行する（Ｓ４１２、Ｓ４１３）。
【０２１７】
一方、ステップＳ４０８でＰｉｊがＰｍｉｎ１以上の場合、Ｐｍｉｎ２が−１であるか、又は、ＰｉｊがＰｍｉｎ２より小さければ（Ｓ４１０）、計測位置選択部１９は、Ｐｍｉｎ２にＰｉｊを、ｉｍｉｎ２にｉを、ｊｍｉｎ２にｊをそれぞれ代入し（Ｓ４１１）、ｉがｎ−１に、ｊがｍ−１になるまで次のｉ，ｊの組に移行する（Ｓ４１２、Ｓ４１３）。
【０２１８】
以上の処理により、計測位置選択部１９は、利用空間内での電波強度の弱い２点を選択することが可能となり、位置設定部２１は、この２点（ｘｍｉｎ１，ｙｍｉｎ１）、（ｘｍｉｎ２，ｙｍｉｎ２）をそれぞれ第１の位置Ｐ１、第２の位置Ｐ２として設定する。その後、ロボット１０６は、実施の形態１と同様に、この２点（ｘｍｉｎ１，ｙｍｉｎ１）、（ｘｍｉｎ２，ｙｍｉｎ２）をそれぞれ第１の位置Ｐ１、第２の位置Ｐ２として２点間でのスペクトラム強度（周波数毎の強度）を比較し、不正電波の有無を検出する。
【０２１９】
このように、ロボット１０６は、環境電波の総エネルギーが最小の場所を自律的に探索し、その中で電波強度の最も弱い２点を選択して不正電波の有無を検出することができるので、環境ノイズを最小化して盗聴電波及び盗撮電波の検知処理のＳ／Ｎ比を向上することができ、精度よく不正機器が発する不正電波を検出できる。
【０２２０】
なお、本実施の形態では、環境電波の総エネルギーが最小となる場所を自律的に探索したが、壁や家具の近くでは、環境電波が反射されやすいので、部屋の中心で不正電波の有無を検出するようにしてもよい。また、電波強度マップに、既知の発信源（例えば、無線ＬＡＮのアクセスポイント）をも記憶し、この発信源から遠い位置を計測位置として選択するようにしてもよい。
【０２２１】
また、電波強度マップとして、ペクトラム強度（各スペクトルのレベル）を記憶したが、この例に特に限定されず、スペクトルのレベルの分散を記憶し、この分散が所定の閾値以下の地点を計測位置として選択するようにしてもよい。また、時間帯によるレベルの分散や分散の変動周期をも考慮にして計測位置を選択するようにしてもよい。
【０２２２】
（実施の形態７）
本発明の実施の形態７では、ロボットが荷物を搬送するときに、荷物に取付けられた盗聴器又は盗撮器を検知する実施の形態について説明する。以下、図面を用いてその構成を説明する。図１７は、本発明の実施の形態７におけるロボットの構成を示すブロック図である。以下、本発明の実施の形態２と同様の部分については、同一符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【０２２３】
図１７に示すように、本発明の実施の形態７のロボット１０７と本発明の実施の形態２のロボット１０２とで異なる点は、電波検知装置３０ａにおいて、トリガ信号発生部３５に代えて、荷物が載置されたことを検知してトリガ信号を発生する荷物検出部３６を付加した点である。
【０２２４】
荷物検出部３６は、重量センサ又は接触センサを用いて、ロボット１０７の荷物台に荷物が載置されたことを検出し、トリガ信号をへ発生する。なお、荷物の検出方法は、上記の例に特に限定されず、例えば、ロボット１０７に荷物箱が設置され、荷物箱の扉の開閉動作を検出してトリガ信号を発生するようにしてもよい。
【０２２５】
ロボット１０７に荷物台に荷物が載置されると、荷物検出部３６は、荷物がロボット１０７に載置されたことを検出してトリガ信号を電波受信部３１及び位置情報検出部３４へ出力し、その後、実施の形態２と同様に動作して複数の電波信号情報と複数の位置情報を検出して荷物に取り付けられた盗聴器又は盗撮器を検知するものである。なお、上記の検知動作において、実施の形態２では、所定数の電波信号情報が電波信号記憶部３２に記憶されている場合（ステップＳ２０６）に電波信号の照合を行っているが、ステップＳ２０６の処理を省略して、荷物が載置される度に電波信号の照合を行うようにしてもよい。
【０２２６】
上記の構成により、本発明の実施の形態７によれば、ロボット１０７は、荷物が載置されたときに同一特性の電波信号の有無を検出することができるので、ロボット１０７自体ではなく、荷物に盗聴器や盗撮器が取り付けられている場合でも、盗聴器や盗撮器を正確に検知することができる。
【０２２７】
なお、本実施の形態では、実施の形態２と同様に、荷物に盗聴器や盗撮器が取り付けられていると判定されたときに、外部に警告を発するが、これに代えて又はこれに付加して、荷役を預かった後に電波状態が変わって盗聴器や盗撮器が荷物に取り付けられていると認められる場合、荷物の配達時に、第一報の警告を配達先のユーザのコンピュータ等に通知したり、配達後に、電波状態を確認した上で第二報の警告を配達先のユーザのコンピュータ等に通知したりするようにしてもよい。
【０２２８】
また、本実施の形態では、電波受信部３１は、実施の形態２と同様に、位置情報検出部３４から取得した位置情報と電波信号記憶部３２に記憶されている位置情報３２１との差が所定の距離の差より大きいとき、電波信号情報と位置情報とを関連付けて電波信号記憶部３２に記憶し、これにより、電波信号記憶部３２に、トリガ信号の発生タイミングに合わせて、互いに異なる位置における電波信号情報を記憶しているが、この例に特に限定されず、種々の変更が可能である。
【０２２９】
例えば、位置情報検出部３４から取得した位置情報と電波信号記憶部３２に記憶されている位置情報３２１との差が所定の距離の差以下の場合に、ロボット１０７の位置と電波信号記憶部３２に記憶されている位置情報３２１に示される位置との差が所定の距離の差より大きくなるように、電波受信部３１がロボット１０７の移動先の位置を位置設定部２１に設定してもよい。このとき、位置設定部２１が、設定された移動先の位置情報をアクチュエータ２４に出力してロボット１０７を移動させた後に、電波受信部３１が電波を受信して電波信号を検出し、検出された電波信号情報と位置情報とを関連付けて電波信号記憶部３２に記憶するようにしてもよい。この場合も、互いに異なる複数の位置で同一特性の電波信号の有無を検出することができるので、荷物に盗聴器や盗撮器が取り付けられている盗聴器や盗撮器を正確に検知することができる。
【０２３０】
また、位置情報検出部３４を省略して、電波受信部３１は、ロボット１０７の位置に関係なく、トリガ信号の発生タイミングすなわち荷物の検出タイミングに合わせて電波を受信して電波信号を検出し、検出した電波信号を電波信号記憶部３２に記憶するようにしてもよい。このとき、電波信号照合部３３は、現在のトリガ信号のタイミングで検出され電波信号と、１つ前（又はそれ以前）のトリガ信号のタイミングで検出されて電波信号記憶部３２に記憶されている電波信号とを比較し、同一特性の電波信号の有無を検知する。この場合、荷物が載置される度に検出された電波信号を照合し、荷物に取り付けられた盗聴器又は盗撮器を検知することができる。
【０２３１】
また、本実施の形態では、荷物が載置されたことをトリガとして不正電波を検出しているが、この例に特に限定されず、荷物が載置される前の電波状況と、荷物が載置された後の電波状況とを比較して、荷物に盗聴器や盗撮器が取り付けられていることを判定するようにしてもよい。
【０２３２】
また、上記の各実施の形態では、異なる２地点間で盗聴器又は盗撮器の電波を検出したが、この例に特に限定されず、盗聴器又は盗撮器の電波の有無を検知し、盗聴器又は盗撮器の電波が検知されたら、２地点間を移動して検出された電波帯域のスペクトルの有無を比較し、場所移動によっても特性変化が無ければ(少なければ)、ロボット自体又は荷物に盗聴器又は盗撮器が取り付けられていると判定するようにしてもよい。
【０２３３】
また、上記の各実施の形態では、盗聴器又は盗撮器の探知後に、警告をおこなっているが、探知後の処置はこの例に特に限定されず、ロボットが自律的にシールド室に入って盗聴器又は盗撮器の電波を遮断したり、盗聴器又は盗撮器の電波と同一周波数帯の妨害電波を発信するようにしてもよい。
【０２３４】
なお、本発明の実施の形態１から本発明の実施の形態７までの電波検知装置又はロボットは、集積回路などを用いたハードウェアにより実施してもよいし、ＣＰＵなどを用いたソフトウェアにより実施してもよい。
【０２３５】
まず、電波検知処理をハードウェアで実施する場合は、本発明の実施の形態での各機能を個別に１チップ化された集積回路としてもよいし、一部又はすべてを含むように１チップ化された集積回路としてもよい。
【０２３６】
また、集積回路は、専用回路又は汎用プロセッサーで実現してもよい。例えば、半導体チップを製造した後、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）や、集積回路内部のセルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサーを利用してもよい。
【０２３７】
さらには、半導体技術の進歩又は派生する別技術による集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。例えば、バイオ技術の進歩により、バイオコンピュータの適用などが考えられる。
【０２３８】
（実施の形態８）
本発明の実施の形態８では、上記の電波検知処理をソフトウェアで実施する実施の形態について説明する。以下、図面を用いてその構成を説明する。図１８は、本発明の実施の形態８におけるコンピュータシステムの構成を示すブロック図である。以下、実施の形態１から実施の形態７までと同様の部分については、同一符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【０２３９】
図１８において、コンピュータシステム１０８は、位置設定により設定された位置に移動するための移動部２５と、移動部２５を駆動するためのアクチュエータ２４と、初期化動作を設定する初期化設定部２０と、アンテナ１３で電波を受信し、電波信号を検出する電波受信部１２と、位置情報を検出する位置情報検出部３４と、信号の入出力を行うＩ／Ｆ部８６と、電波信号を記憶する電波信号記憶部１４と、電波強度マップを記憶するマップ記憶部１８と、外部に警告を発する報知部２２と、検知結果を表示する表示部２６と、表示内容を設定する設定部２７と、荷物が載置されたことを検知してトリガ信号を発生する荷物検出部３６と、電波信号を検出するときに音を発生する検査音発生部７１と、検知結果を記憶するＨＤＤ８１と、外部との通信を行う通信Ｉ／Ｆ部８２と、情報記録媒体からの情報を入出力するドライブ８３と、制御部８０とを備えている。
【０２４０】
制御部８０は、ロボットの動作の制御、電波検知処理をするものであり、所定の制御プログラム、電波検知処理プログラムにより、アクチュエータ２４や移動部２５の制御、電波受信部１２からの電波信号の取得、位置情報検出部３４からの位置情報の取得、内部信号のやりとり、不正電波検知処理などロボットの動作処理及び信号処理などを行い、電波信号照合部１５、不正電波検知部１７、計測位置選択部１９、位置設定部２１、トリガ信号発生部３５、停止制御部２８等として機能する。
【０２４１】
制御部８０は、各種プログラムの命令を処理するＣＰＵ８０１と、電波検知処理プログラムなどが格納されているリードオンリーメモリ８０２（以下、「ＲＯＭ８０２」と記す）と、一時記憶のデータを格納するランダムアクセスメモリ８０３（以下、「ＲＡＭ８０３」と記す）とを備える。
【０２４２】
ＣＰＵ８０１は、ＲＯＭ８０２に記憶されているプログラム、又は、ＨＤＤ８１に記憶されているプログラムか、ＲＡＭ８０３に記憶されたプログラムにしたがって各種の処理を実施する。また、ＣＰＵ８０１は、ＲＡＭ８０３に各部の処理に必要なデータを一時記憶する。
【０２４３】
ドライブ８３は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体を適宜接続し、記録媒体に記憶されている電波検知処理プログラムなどの記憶情報を取得する。コンピュータ読み取り可能な記録媒体は、例えば、磁気ディスク、光磁気ディスク、光ディスクなどのディスク８５、又は半導体メモリなどのメモリカード８４などである。また、ドライブ８３は、コンピュータシステム１０８で作成された記憶情報の書き込みを記録媒体に対して行う。この記憶情報として、不正機器などが発生した不正電波の電波信号の成分、不正な電波を検出した位置の情報、不正電波が検出された履歴情報などを記憶するようにしてもよい。また、ディスク８５又はメモリカード８４などに不正電波の情報を記憶し、コンピュータシステム１０８に、その情報を与えるようにしてもよい。
【０２４４】
ＨＤＤ８１は、磁気メモリなどで構成され、電波検知処理に必要なプログラム群であるソフトウェアを記憶してもよい。なお、電波検知処理のソフトウェアを構成するプログラムは、予めコンピュータに専用のハードウェアで組み込んでもよいし、ＲＯＭ８０２、ＨＤＤ８１に予め組み込んで提供してもよい。
【０２４５】
また、コンピュータシステム１０８とは別に、プログラムが記憶されている記録媒体からプログラムを取得するようにしてもよい。例えば、ドライブ８３にディスク８５、或いは、メモリカード８４が適宜接続され、それらから読み出されたコンピュータプログラムが、必要に応じてＨＤＤ８１にインストールされようにしてもよい。
【０２４６】
また、無線による通信Ｉ／Ｆ部８２を備え、ネットワークに接続することで、ネットワークを経由してプログラムを取得し、必要に応じてＨＤＤ８１にインストールするようにしてもよい。これにより、コンピュータシステム１０８は、通信Ｉ／Ｆ部８２により、遠隔操作により制御可能となる。また、制御プログラム、電波検知処理のプログラムのダウンロードなどを行ってもよい。
【０２４７】
なお、本発明の電波検知装置及び電波検知方法は、遠隔操作可能な玩具、自律移動可能な玩具、ゲーム機器、携帯情報端末、携帯電話、ノート型パーソナルコンピュータなどにも適用でき、本発明の実施の形態１から本発明の実施の形態７までと同様の効果を奏する。
【産業上の利用可能性】
【０２４８】
本発明によれば、位置の移動が可能な装置本体に取り付けられた無線式の盗聴器や盗撮器が発する電波を検知可能であり、電波検知装置、電波検知方法及びロボットなどに有用である。
【図面の簡単な説明】
【０２４９】
【図１】本発明の実施の形態１におけるロボットの構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示すロボットの動作を説明するフローチャートである。
【図３】図３は、本発明の実施の形態１において不正電波が「無し」の電波状態と不正電波が「有り」の電波状態とを説明する説明図である。
【図４】本発明の実施の形態１における電波信号照合部において周波数分析した結果を示す図である。
【図５】本発明の実施の形態２におけるロボットの構成を示すブロック図である。
【図６】図５に示すロボットの動作を説明するフローチャートである。
【図７】本発明の実施の形態３におけるロボットの構成を示すブロック図である。
【図８】図７に示すロボットの動作を説明するフローチャートである。
【図９】本発明の実施の形態３において自己電波を検出するときの状態を説明する説明図である。
【図１０】本発明の実施の形態３において不正電波が「無し」の電波状態と不正電波が「有り」の電波状態とを説明する説明図である。
【図１１】本発明の実施の形態３における電波信号照合部において周波数分析した結果を示す図である。
【図１２】本発明の実施の形態４におけるロボットの構成を示すブロック図である。
【図１３】本発明の実施の形態５におけるロボットの構成を示すブロック図である。
【図１４】本発明の実施の形態６におけるロボットの構成を示すブロック図である。
【図１５】電波強度マップの一例を説明する説明図である。
【図１６】本発明の実施の形態６における計測位置選択部による計測位置選択処理を説明するためのフローチャートである。
【図１７】本発明の実施の形態７におけるロボットの構成を示すブロック図である。
【図１８】本発明の実施の形態８におけるコンピュータシステムの構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【０２５０】
１０、１０ａ、３０、３０ａ、４０、６０、７０  電波検知装置
１１，１３  アンテナ
１２、３１、４１、７２  電波受信部
１４、３２、４２  電波信号記憶部
１５、３３、４３  電波信号照合部
１７  不正電波検知部
１８  マップ記憶部
１９  計測位置選択部
２０  初期化設定部
２１  位置設定部
２２  報知部
２３  検知結果記憶部
２４  アクチュエータ
２５  移動部
２６  表示部
２７  設定部
２８  停止制御部
２９  送受信部
３４  位置情報検出部
３５  トリガ信号発生部
３６  荷物検出部
５１  シールド室
７１  検査音発生部
８０  制御部
８１  ＨＤＤ
８２  通信Ｉ／Ｆ部
８６  Ｉ／Ｆ部
１０１〜１０７  ロボット
１０８  コンピュータシステム
８０１  ＣＰＵ
８０２  ＲＯＭ
８０３  ＲＡＭ
【図１】
2007334868.tif 000003
【図２】
2007334868.tif 000004
【図３】
2007334868.tif 000005
【図４】
2007334868.tif 000006
【図５】
2007334868.tif 000007
【図６】
2007334868.tif 000008
【図７】
2007334868.tif 000009
【図８】
2007334868.tif 000010
【図９】
2007334868.tif 000011
【図１０】
2007334868.tif 000012
【図１１】
2007334868.tif 000013
【図１２】
2007334868.tif 000014
【図１３】
2007334868.tif 000015
【図１４】
2007334868.tif 000016
【図１５】
2007334868.tif 000017
【図１６】
2007334868.tif 000018
【図１７】
2007334868.tif 000019
【図１８】
2007334868.tif 000020