(57)【要約】【課題】ハイブリッド型電気自動車において、センサからパルスが受け取られないときに、所定の時間間隔の間に車両の速度を予測することを可能とする。【解決手段】ハイブリッド型電気自動車の車輪１に取り付けられた磁石と、車輪１付近の車体に取り付けられたシリンダ部からなる磁気センサ２を設け、車輪１の回転に伴ってシリンダ部が出力するパルスを検出し、パルスをもとに車両の速度を算出する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハイブリッド型電気自動車の速度算出方法において、
前記自動車の車輪に取り付けられた磁石と、前記車輪付近の車体に取り付けられたシリンダ部からなる磁気センサを設け、前記車輪の回転に伴って前記シリンダ部が出力するパルスを検出し、前記パルスをもとに車両の速度を算出することを特徴とするハイブリッド型電気自動車の速度算出方法。
【請求項２】
前記磁気センサが出力するパルスを受信できない場合に、以前の出力をもとに前記車両の予測最大速度を算出することを特徴とする請求項１に記載のハイブリッド型電気自動車の速度算出方法。
【請求項３】
前記磁気センサから出力される一つのパルスによって前記車両の速度を算出することを特徴とする請求項１に記載のハイブリッド型電気自動車の速度算出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ハイブリッド型電気自動車およびその駆動源であるモータに関し、より詳しくはハイブリッド型電気自動車を制御する装置に関する。
特に、本発明は、センサからのパルスによりハイブリッド型電気自動車の速度を算出および予測するシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の発明ではセンサからのパルスが受け取られないときに、その間の車両の速度を予測することができない。その代わりに、予め定められた車両速度をその特定の時間間隔での速度とみなしていた（例えば、特許文献１参照）。特許文献１では、車両の速度は速度センサから等間隔の間のパルスを計数することによって算出され、速度センサから信号が受け取られないときには、予め定めた値をその間の速度とみなす。特許文献１の概要を図7および8によって示す。
図7は、速度センサからのパルス51を示す。車両の速度を算出するために、速度センサからのパルス51は、所定の時間間隔T（54）の間、計数される。N1（52）およびN2（53）は、連続した時間間隔のパルス計数を示す。これらのパルス計数に基づき、車両の速度が算出される。
図8は、速度センサからのパルス55を示す。N1（56）は時間間隔T（58）の間でのパルス計数である。ここで、N2（57）は次の時間間隔T（58）でのパルス・カウントの値である。時間間隔T（58）は、一定である。この方法では、車両速度を算出するためにパルス計数を使用するので、パルスが計数されない場合、予め定めた値を車両速度とみなす。
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−８３８８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の発明では、パルスが受け取られないときに、その間の車両の速度を予測することができない。
本発明は、センサからパルスが受け取られないときに、所定の時間間隔での車両の速度を予測することを可能とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項１に記載の発明は、ハイブリッド型電気自動車の速度算出方法において、前記自動車の車輪に取り付けられた磁石と、前記車輪付近の車体に取り付けられたシリンダ部からなる磁気センサを設け、前記車輪の回転に伴って前記シリンダ部が出力するパルスを検出し、前記パルスをもとに車両の速度を算出することを特徴とする。
請求項２に記載の発明は、前記磁気センサが出力するパルスを受信できない場合に、以前の出力をもとに前記車両の予測最大速度を算出することを特徴とする。
請求項３に記載の発明は、前記磁気センサから出力される一つのパルスによって前記車両の速度を算出することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明により、センサからパルスが受け取られないときに、所定の時間間隔での車両の速度を予測することが可能となる。また、速度センサを用いることなく一般的な磁気センサにて速度を予測することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
【実施例１】
【０００８】
図1は、ハイブリッド型電気自動車のための速度計算と予測の一般のブロック図を示す。センサ2はパルスを生成する。そして、それは速度算出および予測手段システム3のパルス検出部4によって検出される。検出されたパルスは、速度計算部5にて速度を算出するために使われる。算出された速度は、車両の速度を予測するため速度予測部6によって使われる。
【０００９】
図2は、ハイブリッド型電気車両のための、時間8の関数としての速度7を示す。図１のパルス検出部4からのパルスはT1（9）およびT2（10）のような時間間隔を用いて、車両の平均速度を算出するために用いられる。時間間隔T1（9）での平均速度11および時間間隔T2（10）での平均速度12は、時間間隔T2（10）間の加速度A2（13）の算出に用いられる。
一般的に、時間nにおける加速度を算出するためには、時間nおよび時間n-1における速度が必要である、すなわち、後退差分方式が適用される。ライン14は、速度特性を示す。
【００１０】
図3は、時間16の関数であって、それぞれ時間間隔Tn-1（17）およびTn（18）に対応する平均速度Vn-1（20）、Vn（21）として速度15を示す。また、24は、ハイブリッド型電気車両の速度の閾値値を示し、図3の例では、5[km/h]以下になるとハイブリッド型電気車両は停止する。An（23）は、時間間隔Tn-1（17）、Tn（18）のそれぞれの中間点28、27から取り出される時間間隔25の間の速度差26を用いて算出される加速度である。Tn/2（27）における平均値Vn（21）、加速度An（23）、時間間隔t（19）を用いて、速度Un（22）は以下の式(1)によって与えられる。
【００１１】
【数１】
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【００１２】
Anは次の式(2)によって与えられる。
【００１３】
【数２】
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【００１４】
Un（22）は、予測される速度である。Un（22）は、その値が閾値速度24より小さくなった場合にハイブリッド型電気自動車を止めるために用いる。
【００１５】
図4は、速度29と時間30との関係を示す。ハイブリッド型電気自動車の車輪は各々の回転で同じ距離を走る。図4に示すように、その距離がS（37）となるよう、車両の車輪は時間間隔Tn（31）の間に速度Vn（34）にて１回転する。こうして距離S（37）をカバーし、それは毎回転ごとに同じである。この距離は、基本的に高さがVn（34）で幅がTn（31）の領域である。時間間隔Tn+1（32）の間、車両はVn（34）より大きな速度Vn+1（35）にて移動し、同じ距離S（37）をなす。同様に、Tn+2（33）の間、車両は速度Vn+2（36）にて移動する。それゆえ、図1のセンサ2から次のパルスが現れる前に、時間間隔t（39）にて可能である最大速度を推定することができる。従って、センサ2からパルスが受け取れない場合、時間間隔t（39）での上限速度UM（t）（38）は次の式(3)で与えられる。
【００１６】
【数３】
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【００１７】
ここで、S（37）は車輪の円周であり、t（39）は速度がUM（t）である時間間隔である。この速度が閾値値の速度を下回った場合、ハイブリッド型電気自動車は停止する。
【００１８】
図5は、図1の速度計算および予測手段3によって車両速度を算出するために使用されるセンサ部を示す。センサ部は2つのパーツを含む。１つは幅SW（40）の小型シリンダ部41、もう１つの部品は幅MW（44）の小型磁石43である。シリンダ部41が車輪付近に固定されるのに対して、磁石43は車輪上に載置され、車輪が移動するときに磁石43はシリンダ部41の近くを通過する。その結果、シリンダ部41のそばを磁石43が通過するたびに、電気的パルスが発生する。発生したパルスは、リード線42を介して図1の速度計算および予測手段3のパルス検出部4にて検出される。
【００１９】
図6は、図1のセンサ2によって時間45の関数として生成されたパルスを示す。また、それは、図1の速度計算および予測手段3のパルス検出部4にてパルスを処理する率も示す。センサのパルスを処理するための時間間隔Y（50）は、2[ms]である。同一でない速度のために、パルスの幅W1（46）、W2（47）およびW3（48）は、速度に従い変化する。高速ではパルスの幅は狭く、遅い速度ではパルスの幅は広くなる。従って、センサの一つのパルスを処理するハイブリッド型コントローラによって要求される間隔Y（50）の数によって、センサからの一つのパルスが図5の磁石43の幅を分割して、その時々の車両の速度を算出することができる。
【産業上の利用可能性】
【００２０】
本発明はハイブリッド型電気自動車だけでなく、エンジンおよび電気モータを使用するシステムの速度の算出や予測に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】センサからのパルスを用いた速度計算および予測のブロック図である。
【図２】車両速度と時間、加減速の様子を示すグラフである。
【図３】車両速度と時間、減速および速度予測の様子を示すグラフである。
【図４】速度と一定距離に要する時間との関係を示す図である。
【図５】センサを示す図である。
【図６】センサから出力されるパルスを示す図である。
【図７】特許文献１における、速度センサからのパルスを示す図である。
【図８】特許文献１における、速度センサからのパルスを示す図である。
【符号の説明】
【００２２】
１  車輪
２  センサ
３  速度計算および予測手段
４  パルス検出部
５  速度計算部
６  速度予測部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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