(57)【要約】【課題】電源３０の電圧Ｖｂにばらつきが生じたとしても、弱め界磁制御を行うことによりアシストトルクを低下することのない電動パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】弱め界磁制御を行うためのｄ軸電流（界磁電流）Ｉｄは、電源３０の実電圧Ｖｂに応じて異なるようにしている。すなわち、アシスト電動機６０の実回転数Ｎが、電源３０の実電圧Ｖｂに応じて異なる所定回転数（Ｎ１、Ｎ２など）より大きい場合に、弱め界磁制御を行う。例えば、電源３０の実電圧ＶｂがＶｂ１の場合には、アシスト電動機６０の実回転数ＮがＮ１より大きい場合に弱め界磁制御を行う。電源３０の実電圧ＶｂがＶｂ２の場合には、アシスト電動機６０の実回転数ＮがＮ２より大きい場合に弱め界磁制御を行う。【選択図】図２
2007153273.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
アシストトルクを発生するアシスト電動機と、
前記アシスト電動機へ電力を供給する電源と、
前記電源から印加される実電圧を検出する実電圧検出部と、
前記アシスト電動機の実回転数を検出する実回転数検出部と、
前記実回転数が前記実電圧に応じて異なる所定回転数より大きい場合に、前記アシスト電動機の弱め界磁制御を行う制御部と、
を備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記所定回転数は、前記実電圧が大きくなるにつれて大きな値となる請求項１記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
前記制御部は、
前記電源から印加される電圧及び前記アシスト電動機の回転数と前記アシスト電動機に供給する界磁電流との関係情報を予め記憶する記憶部と、
前記実電圧及び前記実回転数に対応する前記関係情報に基づき前記界磁電流を算出し、算出された前記界磁電流を前記アシスト電動機に供給することにより前記弱め界磁制御を行う弱め界磁制御部と、
を備える請求項１又は２に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記実回転数が前記所定回転数より大きくなるにつれて、前記弱め界磁制御の際に前記アシスト電動機に供給する前記界磁電流を増加させる請求項１〜３の何れか一項に記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アシストトルク（操舵補助力）を発生するアシスト電動機を備える電動パワーステアリング装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
電動パワーステアリング装置において、ステアリングホイールの高速操舵時の操舵追従性を良好とするために、弱め界磁制御を行っている（例えば、特許文献１、２参照）。弱め界磁制御とは、アシスト電動機に界磁電流（ｄ軸電流）を供給することである。このように、アシスト電動機に界磁電流を流すことにより、アシスト電動機の回転速度範囲を拡大することができる。
【特許文献１】特開２００２−３４５２８１号公報
【特許文献２】特開２００３−４０１２８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、アシスト電動機を制御する制御部は、車載バッテリなどの電源から電力を供給している。そして、この電源の電圧は、通常ばらつきを有している。つまり、電動パワーステアリング装置の制御部が電源から入力する電圧は、ばらつきを有している。
【０００４】
また、アシスト電動機のトルク−回転数特性は、アシスト電動機に印加される電圧に応じて異なる。つまり、当該電圧が大きいほど同一回転数におけるトルクが大きくなる特性を有している。そして、アシスト電動機に印加される電圧は、制御部が電源から入力する電圧、すなわち車載バッテリなどの電源の電圧に相当する。つまり、アシスト電動機のトルク−回転数特性は、電源の電圧のばらつきの影響を受ける。
【０００５】
そして、上述した弱め界磁制御は、電源の電圧にばらつきが生じた場合であっても、高速操舵時における操舵追従性を向上させる必要がある。そのため、弱め界磁制御を行う領域は、電源の電圧が小さい場合においてアシスト電動機の回転数が低下する回転数より大きな領域としている。
【０００６】
このように、弱め界磁制御を行った場合について、図４を参照して説明する。図４（ａ）は、従来におけるアシスト電動機の回転数Ｎに対する界磁電流Ｉｄの関係を示す図である。図４（ｂ）は、従来におけるアシスト電動機の回転数Ｎに対するアシストトルクの関係を示す図である。そして、図４（ｂ）において、細実線は、電源の電圧が最も低い場合であって弱め界磁制御を行った場合の関係について示し、太実線は電源の電圧が高い場合であって弱め界磁制御を行った場合の関係について示す。また、図４（ｂ）において、細破線は、電源の電圧が最も低い場合であって弱め界磁制御を行わない場合の関係について示し、太破線は、電源の電圧が高い場合であって弱め界磁制御を行わない場合の関係について示す。
【０００７】
図４（ａ）に示すように、界磁電流Ｉｄは、アシスト電動機の回転数ＮがＮ１に達したときに増加し始めるようにしている。ここで、アシスト電動機の回転数Ｎ１とは、図４（ｂ）の細破線に示すように、弱め界磁制御を行っていない場合であって、電源の電圧が最も低い場合において、アシストトルクが急激に減少しているアシスト電動機の回転数に相当する。
【０００８】
そして、図４（ｂ）の細実線と細破線とを比較すると、電源の電圧が最も低い場合に上記のような界磁電流Ｉｄを供給することで、アシスト電動機の回転速度範囲を拡大することができる。
【０００９】
また、太実線と太破線とを比較すると、電源の電圧が高い場合に上記のような界磁電流Ｉｄを供給することで、アシスト電動機の回転速度範囲を拡大することができる。
【００１０】
しかし、太実線と太破線とを比較して分かるように、電源の電圧が高い場合に上記のような界磁電流Ｉｄを供給することで、アシスト電動機の回転数ＮがＮ１より大きくＮ２より小さい領域においては、弱め界磁制御を行わない場合に比べて、却ってアシストトルクを低下することになる。そのため、操舵の不快感を与える。ここで、アシスト電動機の回転数Ｎ２とは、図４（ｂ）の太破線に示すように、弱め界磁制御を行っていない場合であって、電源の電圧が高い場合において、アシストトルクが急激に減少しているアシスト電動機の回転数に相当する。
【００１１】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、電源の電圧にばらつきが生じたとしても、弱め界磁制御を行うことによりアシストトルクを低下することのない電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明の電動パワーステアリング装置は、アシストトルクを発生するアシスト電動機と、アシスト電動機へ電力を供給する電源と、電源から印加される実電圧を検出する実電圧検出部と、アシスト電動機の実回転数を検出する実回転数検出部と、実回転数が実電圧に応じて異なる所定回転数より大きい場合にアシスト電動機の弱め界磁制御を行う制御部とを備えることを特徴とする。
【００１３】
つまり、弱め界磁制御は、アシスト電動機の実回転数が所定回転数より大きい場合に行うこととしている。そして、所定回転数は、電源から印加される実電圧に応じて異なるようにしている。ここで、従来は、電源から印加される実電圧に関わりなく、アシスト電動機の実回転数が一定の回転数より大きい場合に、弱め界磁制御を行うようにしていた。これに対して、本発明は、電源から印加される実電圧が小さい場合には、それに応じた所定回転数が設定され、電源から印加される実電圧が大きい場合には、それに応じた所定回転数が設定される。
【００１４】
これにより、電源から印加される実電圧に応じて、アシスト電動機のアシストトルク（操舵補助力）が低下する回転数より大きな領域のみにおいて、弱め界磁制御を行うようにすることができる。換言すると、アシスト電動機のアシストトルクが低下する回転数以下の領域において、弱め界磁制御を行うことがないようにすることができる。従って、弱め界磁制御を行うことにより、弱め界磁制御を行わない場合に比べて、アシストトルクが低下することを防止できる。
【００１５】
ここで、弱め界磁制御を行う判定基準である所定回転数は、実電圧が大きくなるにつれて大きな値となるようにするとよい。アシスト電動機のトルク−回転数特性は、印加される実電圧が大きくなるほど同一回転数におけるトルクが大きくなる特性を有している。つまり、所定回転数を実電圧が大きくなるにつれて大きな値とすることで、アシスト電動機のトルク−回転数特性に合わせることができる。これにより、アシスト電動機のアシストトルクが低下する回転数以下の領域において、確実に弱め界磁制御を行うことがないようにすることができる。
【００１６】
また、制御部は、上述したように、実回転数が実電圧に応じて異なる所定回転数より大きい場合にアシスト電動機の弱め界磁制御を行う。この具体的な手段としては、次のような構成としてもよい。すなわち、制御部は、電源から印加される電圧及びアシスト電動機の回転数とアシスト電動機に供給する界磁電流との関係情報を予め記憶する記憶部と、実電圧及び実回転数に対応する関係情報に基づき界磁電流を算出し、算出された界磁電流をアシスト電動機に供給することにより弱め界磁制御を行う弱め界磁制御部とを備えるようにする。
【００１７】
なお、記憶部に記憶されている関係情報とは、電源から印加される電圧及びアシスト電動機の回転数に対する界磁電流の関係情報となる。そして、上述したような記憶部及び弱め界磁制御部を備えるようにすることで、確実に実電圧及び実回転数に応じた弱め界磁制御を行うことができる。
【００１８】
ここで、上述においては、制御部は、弱め界磁制御を行うアシスト電動機の実回転数の領域が実電圧に応じて異なることについて説明した。このように、弱め界磁制御を行う領域においては、実回転数と界磁電流との具体的な関係を以下のようにするとよい。すなわち、制御部は、実回転数が所定回転数より大きくなるにつれて、弱め界磁制御の際にアシスト電動機に供給する界磁電流を増加させるようにする。
【００１９】
つまり、アシスト電動機の実回転数が徐々に増加する場合を考えると、実回転数が所定回転数に達した場合に、制御部がアシスト電動機に界磁電流を供給し始める。その後、実回転数が大きくなるにつれて、界磁電流が次第に増加していくようにする。ここで、例えば、弱め界磁制御を行う領域において、実回転数が所定回転数に達した瞬間に大きな界磁電流をアシスト電動機に供給した場合には、操舵に不快感を与えるおそれがある。そこで、弱め界磁制御を行う領域において、実回転数が大きくなるにつれて界磁電流を次第に増加させることにより、操舵の不快感を与えることのないようにすることができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明の電動パワーステアリング装置によれば、電源の電圧にばらつきが生じたとしても、弱め界磁制御を行うことによりアシストトルクが低下することを防止できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
次に、実施形態を挙げ、本発明をより詳しく説明する。本実施形態の電動パワーステアリング装置について、図１を参照して説明する。図１は、本実施形態の電動パワーステアリング装置の構成について示すブロック図である。
【００２２】
図１に示すように、電動パワーステアリング装置は、操舵トルクセンサ１０と、車速センサ２０と、電源３０と、電圧検出部４０と、制御部５０と、アシスト電動機６０と、回転角センサ７０と、回転数算出部８０とから構成される。以下、電動パワーステアリング装置を構成する各部について説明する。
【００２３】
操舵トルクセンサ１０は、ステアリングシャフト（図示せず）にかかる操舵トルクＴｓを検出する。具体的には、操舵トルクセンサ１０は、ステアリングシャフトに取り付けられているトーションバー（図示せず）付近に配置されている。そして、このトーションバーは、操舵トルクＴｓに応じて捻れが生じる。操舵トルクセンサ１０は、このトーションバーの捻れを検出することで、結果として操舵トルクＴｓを検出することができる。車速センサ２０は、車速Ｖｓを検出する。この車速センサ２０は、例えば、車両の前輪に取り付けられている。
【００２４】
電源３０（本発明における電源）は、例えば１２Ｖの車載バッテリである。この電源３０は、後述する制御部５０を介してアシスト電動機６０へ電力を供給している。電源３０である車載バッテリの電圧は、例えば、８Ｖ〜１６Ｖ程度の範囲のばらつきを有する。この電圧変動は、車載電子部品の使用状況や、車載発電機の作動状況などに影響を受ける。
【００２５】
電圧検出部４０（本発明における実電圧検出部）は、電源３０から制御部５０へ印加される実際の電圧Ｖｂ（以下、「実電圧」という）を検出する。つまり、電源３０の実電圧Ｖｂが変動する場合には、変動する実電圧Ｖｂを電圧検出部４０が検出することになる。
【００２６】
制御部５０（本発明における制御部）は、電源３０から供給される電力を入力して、後述するアシスト電動機６０を駆動する。具体的には、制御部５０は、操舵トルクセンサ１０、車速センサ２０、電圧検出部４０、後述する回転角センサ７０、回転数算出部８０から入力される情報に基づき決定された電圧を、アシスト電動機６０へ印加する。さらに、制御部５０は、ｄ軸電流Ｉｄ（本発明における界磁電流）をアシスト電動機６０に供給することにより弱め界磁制御を行っている。ここで、弱め界磁制御を行う場合とは、アシスト電動機６０にｄ軸電流Ｉｄを供給する場合をいい、弱め界磁制御を行わない場合とは、アシスト電動機６０にｄ軸電流Ｉｄを供給しない場合をいう。
【００２７】
この制御部５０は、詳細には、ｑ軸電流指令値算出部５１と、Ｎ−Ｉｄマップ記憶部５２と、ｄ軸電流指令値算出部５３と、駆動部５４とから構成される。ここで、ｄ軸とは後述するブラシレスＤＣモータからなるアシスト電動機６０の界磁束方向の軸であり、ｑ軸とはｄ軸に直交する方向の軸である。
【００２８】
制御部５０を構成するｑ軸電流指令値算出部５１は、操舵トルクＴｓ及び車速Ｖｓに基づき、ｑ軸電流Ｉｑの指令値を算出する。このｑ軸電流Ｉｑは、アシスト電動機６０が発生するアシストトルクに比例する。例えば、大きな操舵トルクＴｓが発生した場合には、大きなアシストトルクを発生させる必要があるので、ｑ軸電流Ｉｑは大きくなる。また、車速Ｖｓが小さい場合には、車速Ｖｓが大きい場合に比べて、アシストトルクは大きくするので、ｑ軸電流Ｉｑは大きくなる。
【００２９】
Ｎ−Ｉｄマップ記憶部５２（本発明における記憶部）は、アシスト電動機６０の回転数Ｎに対するｄ軸電流ＩｄのＮ−Ｉｄマップ（本発明における関係情報）が予め記憶されている。このＮ−Ｉｄマップは、電源３０の電圧Ｖｂ毎に存在する。つまり、Ｎ−Ｉｄマップ記憶部５２は、複数のＮ−Ｉｄマップが記憶されている。さらに換言すると、Ｎ−Ｉｄマップ記憶部５２には、アシスト電動機６０の回転数Ｎ及び電源３０の電圧Ｖｂに対するｄ軸電流Ｉｄが記憶されていることになる。
【００３０】
このＮ−Ｉｄマップについて、図２を参照して詳細に説明する。図２は、Ｎ−Ｉｄマップ及びアシスト電動機６０が発生するアシストトルクを説明する図である。具体的には、図２（ａ）は、Ｎ−Ｉｄマップそのものである。ここで、図２（ａ）において、細実線は電源３０の電圧ＶｂがＶｂ１の場合を示し、太実線は電源３０の電圧ＶｂがＶｂ２の場合を示す。図２（ｂ）は、アシスト電動機６０の回転数Ｎに対するアシストトルクの関係を示す図である。ここで、図２（ｂ）において、細実線は、電源３０の電圧ＶｂがＶｂ１の場合であって弱め界磁制御を行う場合の関係について示し、太実線は電源３０の電圧ＶｂがＶｂ２の場合であって弱め界磁制御を行う場合の関係について示す。また、図２（ｂ）において、細破線は、電源３０の電圧ＶｂがＶｂ１の場合であって弱め界磁制御を行わない場合の関係について示し、太破線は、電源３０の電圧ＶｂがＶｂ２の場合であって弱め界磁制御を行わない場合の関係について示す。
【００３１】
図２（ａ）に示すように、Ｎ−Ｉｄマップは、電源３０の電圧ＶｂがＶｂ１のときには、アシスト電動機６０の回転数ＮがＮ１より大きいときに、ｄ軸電流Ｉｄが供給されている。そして、この場合、アシスト電動機６０の回転数ＮがＮ１より大きくなるにつれて、ｄ軸電流Ｉｄの最大値に達するまで、ｄ軸電流Ｉｄは線形的に増加している。ｄ軸電流Ｉｄの最大値に達した場合におけるアシスト電動機６０の回転数Ｎより大きい領域では、ｄ軸電流Ｉｄは一定となる。また、電源３０の電圧ＶｂがＶｂ２のときには、アシスト電動機６０の回転数ＮがＮ２より大きいときに、ｄ軸電流Ｉｄが供給されている。そして、この場合、アシスト電動機６０の回転数ＮがＮ２より大きくなるにつれて、ｄ軸電流Ｉｄの最大値に達するまで、ｄ軸電流Ｉｄは線形的に増加している。ｄ軸電流Ｉｄの最大値に達した場合におけるアシスト電動機６０の回転数Ｎより大きい領域では、ｄ軸電流Ｉｄは一定となる。なお、電圧Ｖｂ１は、電源３０の電圧変動範囲のうち最も低い電圧である。また、電圧Ｖｂ２は、電圧Ｖｂ１よりも高い電圧である。
【００３２】
ここで、アシスト電動機６０の回転数Ｎ１は、図２（ｂ）に示すように、弱め界磁制御を行わない場合であって、電源３０の電圧ＶｂがＶｂ１のときに急激にアシストトルクが低下する回転数Ｎである。また、アシスト電動機６０の回転数Ｎ２は、弱め界磁制御を行わない場合であって、電源３０の電圧ＶｂがＶｂ２のときに急激にアシストトルクが低下する回転数Ｎである。
【００３３】
ｄ軸電流指令値算出部５３は、アシスト電動機６０に供給するｄ軸電流Ｉｄの指令値を算出する。ここで、ｄ軸電流Ｉｄは、弱め界磁制御を行う際にアシスト電動機６０に供給する電流である。従って、弱め界磁制御を行わない場合には、ｄ軸電流Ｉｄの指令値は零とされる。
【００３４】
このｄ軸電流指令値算出部５３の処理の詳細について、図２及び図３を参照して説明する。図２は、上述したように、Ｎ−Ｉｄマップを説明する図である。図３は、ｄ軸電流指令値算出部５３のｄ軸電流指令値算出処理を示すフローチャートである。
【００３５】
図３に示すように、ｄ軸電流指令値算出部５３は、まず、電圧検出部４０から電源３０の実電圧Ｖｂを入力し、後述する回転数算出部８０からアシスト電動機６０の実回転数Ｎを入力する（ステップＳ１）。続いて、これら入力された実電圧Ｖｂ及び実回転数Ｎと、Ｎ−Ｉｄマップとに基づいて、ｄ軸電流Ｉｄの指令値を決定する（ステップＳ２）。具体的には、Ｎ−Ｉｄマップ記憶部５２に記憶されている複数のＮ−Ｉｄマップの中から、入力された実電圧Ｖｂに対応するＮ−Ｉｄマップが選択される。例えば、実電圧ＶｂがＶｂ１の場合には、図２（ａ）の細実線にて示すＮ−Ｉｄマップが選択される。続いて、選択されたＮ−Ｉｄマップにおいて、入力された実回転数Ｎに相当する回転数Ｎに対応するｄ軸電流Ｉｄが選択される。例えば、実電圧ＶｂがＶｂ１の場合であって、実回転数ＮがＮ１以下の場合には、ｄ軸電流Ｉｄは零と決定される。また、実電圧ＶｂがＶｂ１の場合であって、実回転数ＮがＮ１より大きい場合には、実回転数Ｎに応じたｄ軸電流Ｉｄが決定される。例えば、実電圧ＶｂがＶｂ１であって、実回転数ＮがＮ３の場合には、ｄ軸電流Ｉｄはｄ１とされる。
【００３６】
駆動部５４は、ｑ軸電流指令値算出部５１からｑ軸電流Ｉｑの指令値を入力し、ｄ軸電流指令値算出部５３からｄ軸電流Ｉｄの指令値を入力する。さらに、後述する回転角センサ７０からアシスト電動機６０の回転角θを入力する。駆動部５４は、これらの入力情報に基づいて、アシスト電動機６０に印加する電圧を算出する。そして、駆動部５４は、電源３０から電力を供給されることにより、算出した印加電圧をアシスト電動機６０に印加する。
【００３７】
アシスト電動機６０は、駆動部５４から電圧が印加されることにより、アシストトルク（操舵補助力）を発生する。このアシスト電動機６０は、例えば、ブラシレスＤＣモータからなる。回転角センサ７０は、アシスト電動機６０のロータの回転角θを検出する。この回転角センサ７０は、検出したロータの回転角θを上述した駆動部５４及び後述する回転数算出部８０へ出力している。
【００３８】
回転数算出部８０は、回転角センサ７０により検出されるアシスト電動機６０の回転角θを入力し、アシスト電動機６０の実回転数Ｎを算出する。このアシスト電動機６０の実回転数Ｎとは、アシスト電動機６０を構成するロータの実際の回転数となる。
【００３９】
電動パワーステアリング装置を以上のような構成とすることで、アシスト電動機６０は以下に説明するようなアシストトルクを発生する。この説明に際しては、図２（ａ）（ｂ）を参照する。
【００４０】
まず、電源３０の電圧ＶｂがＶｂ１の場合について説明する。この場合、ｄ軸電流指令値算出部５３にて算出されるｄ軸電流Ｉｄの指令値は、図２（ａ）の細実線にて示すようなＮ−Ｉｄマップに基づき決定される。つまり、アシスト電動機６０の実回転数ＮがＮ１以下の場合には、ｄ軸電流Ｉｄの指令値は零となる。従って、実回転数ＮがＮ１以下の場合には、弱め界磁制御が行われないことになる。そうすると、アシスト電動機６０が発生するアシストトルクは、ｑ軸電流Ｉｑのみに影響される。
【００４１】
一方、アシスト電動機６０の実回転数ＮがＮ１より大きい場合には、ｄ軸電流Ｉｄの指令値は、零ではない値となる。従って、実回転数ＮがＮ１より大きい場合には、弱め界磁制御が行われることになる。ここで、アシスト電動機６０の実回転数ＮがＮ１とは、上述したように、弱め界磁制御が行われない場合であって、電源３０の電圧ＶｂがＶｂ１のときに急激にアシストトルクが低下する回転数Ｎである。そうすると、この場合は、図２（ｂ）の細実線にて示すように、弱め界磁制御が行われることにより、アシスト電動機６０の回転速度範囲を拡大することができる。この際、アシスト電動機６０の実回転数ＮがＮ１以下の領域において、アシストトルクが低下することはない。
【００４２】
次に、電源３０の電圧ＶｂがＶｂ２の場合について説明する。この場合、ｄ軸電流指令値算出部５３にて算出されるｄ軸電流Ｉｄの指令値は、図２（ａ）の太実線にて示すようなＮ−Ｉｄマップに基づき決定される。つまり、アシスト電動機６０の実回転数ＮがＮ２以下の場合には、ｄ軸電流Ｉｄの指令値は零となる。従って、実回転数ＮがＮ２以下の場合には、弱め界磁制御が行われないことになる。そうすると、アシスト電動機６０が発生するアシストトルクは、ｑ軸電流Ｉｑのみに影響される。
【００４３】
一方、アシスト電動機６０の実回転数ＮがＮ２より大きい場合には、ｄ軸電流Ｉｄの指令値は、零ではない値となる。従って、実回転数ＮがＮ２より大きい場合には、弱め界磁制御が行われることになる。ここで、アシスト電動機６０の実回転数ＮがＮ２とは、上述したように、弱め界磁制御が行われない場合であって、電源３０の電圧ＶｂがＶｂ２のときに急激にアシストトルクが低下する回転数Ｎである。そうすると、この場合は、図２（ｂ）の太実線にて示すように、弱め界磁制御が行われることにより、アシスト電動機６０の回転速度範囲を拡大することができる。この際、アシスト電動機６０の実回転数ＮがＮ２以下の領域において、アシストトルクが低下することはない。
【００４４】
つまり、従来、図４（ｂ）の太実線にて示すように、アシスト電動機６０の実回転数ＮがＮ１からＮ２までの間において、弱め界磁制御を行うことにより却ってアシストトルクを低下させていたが、本実施形態によれば、このようなことは生じない。従って、電源３０の電圧Ｖｂにばらつきが生じたとしても、弱め界磁制御を行うことにより却ってアシストトルクを低下させることを防止できる。
【００４５】
さらに、ｄ軸電流Ｉｄは、実回転数Ｎが大きくなるにつれて、次第に増加するようにしている。これにより、操舵の不快感を与えることのないようにすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本実施形態の電動パワーステアリング装置の構成について示すブロック図である。
【図２】本実施形態におけるＮ−Ｉｄマップ及びアシスト電動機６０が発生するアシストトルクを説明する図である。
【図３】ｄ軸電流指令値算出部５３のｄ軸電流指令値算出処理を示すフローチャートである。
【図４】従来におけるＮ−Ｉｄマップ及びアシスト電動機が発生するアシストトルクを説明する図である。
【符号の説明】
【００４７】
１０：操舵トルクセンサ、  ２０：車速センサ、  ３０：電源、  ４０：電圧検出部、
５０：制御部、  ６０：アシスト電動機、  ７０：回転角センサ、
８０：回転数算出部
【図１】
2007153273.tif 000003
【図２】
2007153273.tif 000004
【図３】
2007153273.tif 000005
【図４】
2007153273.tif 000006