(57)【要約】【課題】発生した事故に対する事故処理が行われている間の被害の拡大を防止することが可能な自律移動装置および事故処理システムを提供する。【解決手段】自律移動装置１は、カメラ１０および通信機１２により取得された事故情報に基づいて、被害の拡大を防止する方策を、方策決定部２４により決定する。そして、方策決定部２４により決定された方策が、アクチュエータ制御部２６などにより実施される。これにより、事故情報が取得されると、上記の方策が実施される。この結果、発生した事故に対する事故処理が行われている間の被害の拡大や新たな事故の発生を防止することが可能となる。【選択図】図１
2007334501.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律的に移動する自律移動装置において、
事故の状況を示す事故情報を周囲から取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段により取得された事故情報に基づいて、被害の拡大を当該自律移動装置により防止する方策を決定する方策決定手段と、
前記方策決定手段により決定された方策を実施する方策実施手段と、
を備えることを特徴とする自律移動装置。
【請求項２】
前記方策決定手段は、前記情報取得手段により取得された事故情報に基づいて、当該自律移動装置が事故の発生を周囲に報知する報知方策を決定し、
前記方策実施手段は、前記方策決定手段により決定された報知方策を実施することを特徴とする請求項１に記載の自律移動装置。
【請求項３】
前記方策決定手段は、前記情報取得手段により取得された事故情報に基づいて、当該自律移動装置が事故処理中の一時的な交通信号機としての表示を行う信号表示方策を決定し、
前記方策実施手段は、前記方策決定手段により決定された信号表示方策を実施することを特徴とする請求項１に記載の自律移動装置。
【請求項４】
前記方策決定手段は、前記情報取得手段により取得された事故情報に基づいて、発生した事故の処理に必要な領域の確保を当該自律移動装置が行う領域確保方策を決定し、
前記方策実施手段は、前記方策決定手段により決定された領域確保方策を実施することを特徴とする請求項１に記載の自律移動装置。
【請求項５】
他の自律移動装置から前記方策を実施する際の当該他の自律移動装置との連携の依頼を示す連携依頼情報を受信する依頼受信手段を備え、
前記方策実施手段は、前記依頼受信手段により受信された連携依頼情報に基づいて、前記他の自律移動装置と連携をとりながら、前記方策決定手段により決定された方策を実施する請求項１〜４のいずれか１項に記載の自律移動装置を複数含むことを特徴とする事故処理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律的に移動する自律移動装置と、この自律移動装置を複数含む事故処理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、事故発生時における事故対応作業員の安全を確保するとともに様々な事故に対して迅速にまた柔軟に対応処理する事故対応ロボットが提案されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１記載の事故対応ロボットシステムでは、事故地点の周辺の状態を撮影するカメラを用いて調査するモニタ用ロボットの調査結果に基づいて、所定の作業を行う作業用ロボットを選定して、指令車から事故現場に出動させて、事故に対応させている。
【特許文献１】特開２００１−１７９６６８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記の事故対応ロボットシステムによれば、発生した事故に対する事故処理を行うことができる。しかしながら、事故処理が行われている間の被害の拡大を防止するということに関してはなんら考慮されていない。
【０００４】
本発明は、上記問題点を解消する為になされたものであり、発生した事故に対する事故処理が行われている間の被害の拡大を防止することが可能な自律移動装置および事故処理システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る自律移動装置は、自律的に移動する自律移動装置において、事故の状況を示す事故情報を周囲から取得する情報取得手段と、情報取得手段により取得された事故情報に基づいて、被害の拡大を当該自律移動装置により防止する方策を決定する方策決定手段と、方策決定手段により決定された方策を実施する方策実施手段と、を備えることを特徴とする。
【０００６】
本発明に係る自律移動装置によれば、自律的に移動しつつ、情報取得手段により取得された事故情報に基づいて、被害の拡大を当該自律移動装置により防止する方策を、方策決定手段により決定する。そして、方策決定手段により決定された方策が、方策実施手段により実施される。これにより、事故情報が取得されると、上記の方策が実施される。この結果、発生した事故に対する事故処理が行われている間の被害の拡大を防止することが可能となる。
【０００７】
また、本発明に係る自律移動装置では、方策決定手段は、情報取得手段により取得された事故情報に基づいて、当該自律移動装置が事故の発生を周囲に報知する報知方策を決定し、方策実施手段は、方策決定手段により決定された報知方策を実施することが好ましい。
【０００８】
このようにすれば、情報取得手段により取得された事故情報に基づいて、上記の報知方策が方策決定手段により決定されて、この報知方策が方策実施手段により実施される。これにより、例えば、事故が発生した現場周辺を移動中の乗用車や歩行者に対して注意を促すことができるため、発生した事故に対する事故処理が行われている間の被害の拡大をより確実に防止することが可能となる。
【０００９】
また、本発明に係る自律移動装置では、方策決定手段は、情報取得手段により取得された事故情報に基づいて、当該自律移動装置が事故処理中の一時的な交通信号機としての表示を行う信号表示方策を決定し、方策実施手段は、方策決定手段により決定された信号表示方策を実施することが好ましい。
【００１０】
このようにすれば、情報取得手段により取得された事故情報に基づいて、上記の信号表示方策が方策決定手段により決定されて、この信号表示方策が方策実施手段により実施される。これにより、例えば、事故が発生した現場周辺を移動中の乗用車や歩行者に対して一時的な交通整理を行うことができるため、発生した事故に対する事故処理が行われている間の被害の拡大をより確実に防止することが可能となる。
【００１１】
また、本発明に係る自律移動装置では、方策決定手段は、情報取得手段により取得された事故情報に基づいて、発生した事故の処理に必要な領域の確保を当該自律移動装置が行う領域確保方策を決定し、方策実施手段は、方策決定手段により決定された領域確保方策を実施することが好ましい。
【００１２】
このようにすれば、情報取得手段により取得された事故情報に基づいて、上記の領域確保方策が方策決定手段により決定されて、この領域確保方策が方策実施手段により実施される。これにより、例えば、救急車を駐停車させるのに必要な領域や、事故の発生による怪我人や負傷者などを救急車に乗せる作業に必要な領域などを確保することができるため、発生した事故に対する事故処理が行われている間の被害の拡大をより確実に防止することが可能となる。
【００１３】
本発明に係る事故処理システムは、他の自律移動装置から方策を実施する際の当該他の自律移動装置との連携の依頼を示す連携依頼情報を受信する依頼受信手段を備え、方策実施手段は、依頼受信手段により受信された連携依頼情報に基づいて、他の自律移動装置と連携をとりながら、方策決定手段により決定された方策を実施する上記の自律移動装置を複数含むことを特徴とする。
【００１４】
本発明に係る事故処理システムによれば、自律移動装置の依頼受信手段により受信された上記の連携依頼情報に基づいて、自律移動装置が他の自律移動装置と連携をとりながら、自律移動装置の方策決定手段により決定された方策を実施する。これにより、例えば、上記した方策が、連携をとりあった複数の自律移動装置により実施されるため、発生した事故に対する事故処理が行われている間の被害の拡大をより確実に防止することが可能となる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、発生した事故に対する事故処理が行われている間の被害の拡大を防止することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、添付図面を参照して本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の参照番号を附し、重複する説明は省略する。
【００１７】
まず、図１を用いて、実施形態に係る自律移動装置１の構成について説明する。図１は、自律移動装置１の構成を示すブロック図である。自律移動装置１は、歩道上や車道上を自立的に移動するロボットである。例えば、自律移動装置１は、この自律移動装置１を使用する特定の人（以下「主人」という）のそばについて、主人に追従するように、または主人を誘導するように自律的に移動してもよい。また、自律移動装置１は、カメラ１０および通信機１２などによって周囲から取得される事故情報から、事故の発生状況を認識するとともに、取得された事故情報に基づいて被害の拡大や新たな事故の発生を防ぐ方策を決定して、この方策を実施する。また、自律移動装置１は、他の自律移動装置１０１から、方策を実施する際の連携を依頼されると、自律移動装置１０１と連携をとりながら上記の方策を実施する。自律移動装置１０１は、自律移動装置１と同一または同様の構成であるので、ここでは説明を省略する。
【００１８】
カメラ１０は、周囲で発生した事故の事故発生現場やその周囲環境や他の自律移動装置１０１の画像を撮像によって取得して記憶する一対のＣＣＤカメラと、取得した画像を画像処理することによって事故発生現場の位置や広さおよびその周囲の障害物や道路標識や他の自律移動装置１０１など（周囲環境）を認識する画像処理部とを有している。この画像処理部では、一対のＣＣＤカメラで取得した画像からエッジ抽出やパターン認識処理などによって事故発生現場やその周囲の障害物や道路標識や他の自律移動装置１０１などを抽出して認識する。また、左右の取得画像中における主人や他の自律移動装置１０１などの対象物位置の違いを基にして三角測量方式により対象物との距離および横変位を求め、前フレームで求めた距離に対する変化量から相対速度を求める。これにより、自律移動装置１は、主人や他の自律移動装置１０１と自己即ち自律移動装置１との位置関係、具体的には主人や他の自律移動装置１０１との距離を取得することができる。カメラ１０と後述する電子制御装置（以下「ＥＣＵ」という）２０とは通信回線で接続されており、カメラ１０により取得された情報は、この通信回線を介してＥＣＵ２０に伝送される。
【００１９】
通信機１２は、送信機１３および受信機１４を含んで構成され、例えば、自律移動装置１の周囲にある他の自律移動装置１０１、車両、および交差点に設置されている信号機や道路に設置されているカメラ、レーダなどのインフラストラクチャとの間で情報を送受信するものである。送信機１３は、例えば、事故発生現場を含む事故領域の位置や広さなどの情報や主人の位置・移動方向・移動速度などの情報や後述の連携依頼情報や危険度を、他の自律移動装置１０１や周辺を走行する車両などに送信する。
【００２０】
一方、受信機１４は、例えば、他の自律移動装置１０１から送信された事故領域の広さや位置などの情報や他の歩行者の位置・移動方向・移動速度などの情報、周辺を走行する車両から送信された走行車両の位置・移動方向・移動速度・操作状態などの情報、周辺に停車されている車両から送信された停車車両の位置などの情報、および、上述したインフラストラクチャから送信された信号機の点灯状態や交通状態などの情報を受信する。また、受信機１４は、他の自律移動装置１０１から、上記の方策を実施する際のこの自律移動装置１０１との連携の依頼を示す連携依頼情報を受信する。連携依頼情報の受信後、この連携依頼情報に基づいて、自律移動装置１０１と連携をとりながら上記の方策を実施できるように、受信機１４は、後述の方策決定部２４を介して後述のアクチュエータ制御部２６と接続されている。すなわち、受信機１４は、特許請求の範囲に記載の依頼受信手段として機能する。なお、通信機１２は、例えば半径約１００ｍの範囲で情報の送受信を行うことが可能に設定されている。
【００２１】
通信機１２とＥＣＵ２０とは、通信回線で接続されることにより、相互に情報の交換が可能となるように構成されている。ＥＣＵ２０で生成された送信情報はこの通信回線を介してＥＣＵ２０から送信機１３に伝送される。一方、受信機１４によって受信された各種の周囲環境情報は、この通信回線を介してＥＣＵ２０に伝送される。
【００２２】
このように、本実施形態では、カメラ１０および通信機１２によって事故情報が周囲から取得されて、事故の発生状況が認識される。より詳細には、例えば、事故発生現場を含む事故領域の位置・広さ・道路構造、事故領域内の乗用車の破損状況、事故の発生による怪我人や負傷者の人数・位置・怪我や負傷の程度、事故領域内の乗用車においてエアバッグが作動した状態かどうか、主人の位置・移動方向・移動速度、他の歩行者、自転車や自動車などの位置・形状・移動方向・移動速度・操作状態、停車車両、電柱や落下物などの障害物の位置・形状、および、信号機の点灯状態や道路標識などの交通状態などの周囲環境が認識される。また、例えば、物体の種類、重量や材質などに関する属性も認識される。ここで、事故領域の道路構造には、例えば、周囲の車道や歩道に関する十字路やＹ字路やＴ字路などの分類や、信号機や歩道の位置などの情報が含まれ、これら道路構造の認識にあたっては、カーナビゲーションシステムで利用されているような道路地図が用いられてもよい。また、物体の種類に関する属性としては、例えば、大型車、小型車、二輪車、自転車などの分類が挙げられる。重量に関する属性としては、重いか軽いか、また、材質に関する属性としては、表面が軟らかいか硬いかなどが挙げられる。すなわち、カメラ１０および通信機１２は特許請求の範囲に記載の情報取得手段として機能する。
【００２３】
ＥＣＵ２０は、演算を行うマイクロプロセッサ、マイクロプロセッサに各処理を実行させるためのプログラム等を記憶するＲＯＭ、演算結果などの各種データを記憶するＲＡＭおよび１２Ｖバッテリによってその記憶内容が保持されるバックアップＲＡＭ等により構成されている。そして、上記構成によって、ＥＣＵ２０の内部には、事故領域判断部２２、方策決定部２４、アクチュエータ制御部２６が構築されている。
【００２４】
事故領域判断部２２は、カメラ１０および通信機１２により取得された事故情報に基づいて、事故発生現場を含む事故領域を判断する。事故領域の判断により、事故領域の位置や広さや、事故発生現場の周囲の道路構造や、事故の大きさの規模などが判断される。ここで、道路構造には、例えば、周囲の車道や歩道に関する十字路やＹ字路やＴ字路などの分類や、信号機や歩道の位置などの情報が含まれる。
【００２５】
方策決定部２４は、事故領域判断部２２により判断された事故領域や、カメラ１０および通信機１２により取得された事故情報に基づいて、自律移動装置１が実施する方策を決定する。ここで、自律移動装置１が実施する方策とは、被害の拡大および新たな事故の発生を防止する方策のことである。例えば、方策決定部２４は、上記の事故領域や事故情報に基づいて、報知方策を決定する。報知方策とは、自律移動装置１が事故の発生および事故の状況を周囲に報知する方策のことである。また、方策決定部２４は、上記の事故領域や事故情報に基づいて、信号表示方策を決定する。信号表示方策とは、自律移動装置１が事故処理中の一時的な交通信号機としての表示を行う方策のことである。また、方策決定部２４は、上記の事故領域や事故情報に基づいて、領域確保方策を決定する。領域確保方策とは、発生した事故の処理に必要な領域の確保を自律移動装置１が行う方策のことである。これらの方策の詳細については後述する。すなわち、ＥＣＵ２０を構成する方策決定部２４は、特許請求の範囲に記載の方策決定手段として機能する。
【００２６】
アクチュエータ制御部２６は、方策決定部２４により決定された方策を実施するため、スピーカ３０、バックライト３２、電動モータ３４、プロジェクタ４２やディスプレイ４４などを駆動する。なお、方策決定部２４、アクチュエータ制御部２６、およびスピーカ３０、バックライト３２、電動モータ３４、プロジェクタ４２やディスプレイ４４などの各アクチュエータは、特許請求の範囲に記載の方策実施手段として機能する。
【００２７】
スピーカ３０はＥＣＵ２０に接続されており、アクチュエータ制御部２６から出力される制御信号に応じて、警告音や音声情報などを発して報知方策を実施する。これにより、例えば、事故が発生状況した現場周辺を移動中の乗用車や歩行者に対して、事故の発生および事故の状況を報知して注意を促すことができるため、発生した事故に対する事故処理が行われている間の被害の拡大や新たな事故の発生をより確実に防止することが可能となる。
【００２８】
また、バックライト３２もＥＣＵ２０に接続されており、アクチュエータ制御部２６により駆動されて、通常の信号機のように点灯して信号表示方策を実施する。なお、この信号表示方策は、他の自律移動装置１０１との連携に基づいて行われるのが好ましい。これにより、例えば、事故発生直後や事故処理中における一時的な交通信号機としての表示が行われる。この結果、事故が発生した現場周辺を移動中の乗用車や歩行者に対して一時的な交通整理を行うことができるため、発生した事故に対する事故処理が行われている間の被害の拡大や新たな事故の発生をより確実に防止することが可能となる。また、バックライト３２は、アクチュエータ制御部２６から出力される制御信号に応じて、光の点滅などによる報知方策を実施してもよい。これにより、例えば、事故情報や方策情報などの各種情報を、周囲の人や他の乗用車などに対して報知することができる。
【００２９】
また、電動モータ３４もＥＣＵ２０に接続されており、アクチュエータ制御部２６により駆動され、電動モータ３４に取り付けられている車輪３６を回転させることによって自律移動装置１を移動させ、領域確保方策を実施する。領域確保方策の実施により、例えば、事故発生現場に到着後の救急車やレッカー車を駐停車させるのに必要な領域や、ヘリコプタを離発着させるのに必要な領域や、事故の発生による怪我人や負傷者などを救急車やヘリコプタに乗せる作業に必要な領域などが確保される。なお、これら領域を確保するために、これら領域への人や他の乗用車の侵入を防ぐように移動するとともに、必要な広さの領域が得られるように領域を拡大しながら移動しつつ人や他の乗用車に対して領域外への移動を促してもよい。この結果、発生した事故に対する事故処理が行われている間の被害の拡大をより確実に防止することが可能となる。
【００３０】
さらに、ＥＣＵ２０には、プロジェクタ４２やディスプレイ４４が接続されており、アクチュエータ制御部２６から出力される制御信号に応じて、発生した事故に関する事故情報や、実施中の方策を示す方策情報などの各種情報を投影したり表示したりする。これにより、例えば、事故が発生した現場周辺を移動中の乗用車や歩行者に対して、事故の発生および事故の状況を報知して注意を促すことができるため、発生した事故に対する事故処理が行われている間の被害の拡大や新たな事故の発生をより確実に防止することが可能となる。
【００３１】
次に、図２および図３を併せて参照して、自律移動装置１の動作について説明する。図２は、上記の方策の実施処理の処理手順を示すフローチャートである。また、図３は、実際の交通環境における事故処理システムＳを説明するための図である。図２のフローチャートに示される方策の実施処理は、主としてＥＣＵ２０によって行われるものであり、自律移動装置１の電源がオンされてからオフされるまでの間、所定のタイミングで繰り返し実行される。
【００３２】
ステップＳ１０１では、カメラ１０および通信機１２などによって周囲から事故情報が取得されたか否かについての判断が、事故領域判断部２２によって行われる。事故情報には、例えば、事故発生現場を含む事故領域の位置・広さ・道路構造、事故の発生による怪我人や負傷者の人数・位置・怪我や負傷の程度、主人の位置・移動方向・移動速度、他の歩行者、自転車や自動車などの位置・形状・移動方向・移動速度・操作状態、停車車両、電柱や落下物などの障害物の位置・形状、および、信号機の点灯状態や道路標識などの交通状態などの周囲環境に関する情報が含まれる。周囲から事故情報が取得されなかった場合、即ち、事故の発生が検知されなかった場合、再度ステップＳ１０１が行われる。一方、周囲から事故情報が取得された場合、即ち、事故の発生が検知された場合、ステップＳ１０２に進む。
【００３３】
ステップＳ１０２では、取得された事故情報に基づいて、事故発生現場を含む事故領域やその周囲環境が、事故領域判断部２２によって認識される。事故領域やその周囲環境を認識することによって、事故領域の位置や広さや、事故発生現場の周囲の道路構造や、事故の大きさの規模などが判断される。道路構造には、例えば、周囲の車道や歩道に関する十字路やＹ字路やＴ字路などの分類や、信号機や歩道の位置などの情報が含まれる。次にステップＳ１０３に進む。
【００３４】
ステップＳ１０３では、発生した事故に関する事故情報に基づいて領域確保方策の実施が決定され、領域確保方策の実施に必要な自律移動装置の数が、方策決定部２４によって計算される。領域確保方策とは、上記したように、救急作業用などの領域を確保する方策のことである。この領域を確保するために、この領域への人や他の乗用車の侵入を防ぐように移動するとともに、必要な広さの領域が得られるように領域を拡大しながら移動しつつ人や他の乗用車に対して領域外への移動を促すのに必要な自律移動装置の数がカウントされる。例えば、この領域が広い程この自律移動装置の数は多く計算される。また、事故発生現場周辺の人や他の乗用車が多い程この自律移動装置の数は多く計算される。次にステップＳ１０４に進む。
【００３５】
ステップＳ１０４では、事故発生現場周辺を移動中の乗用車や歩行者に対して一時的な交通整理を行うことが必要か否かについての判断が、方策決定部２４によって行われる。例えば、事故が発生したばかりの事故発生現場周辺や事故処理中における事故発生現場周辺においては、周囲に設置してある信号機の点灯色による通常の交通整理の方法では、現場状況に適していない場合がある。このため、ステップＳ１０４では、非常用の一時的な交通整理が必要かどうかが判断される。例えば、交差点の中心位置において衝突事故が発生したばかりの場合、このような一時的な交通整理の必要性が大きくなる。一時的な交通整理は不要と判断された場合、後述のステップＳ１０６に進む。一方、一時的な交通整理は必要と判断された場合、後述のステップＳ１０５に進む。
【００３６】
ステップＳ１０５では、発生した事故に関する事故情報に基づいて信号表示方策の実施が決定され、信号表示方策の実施に必要な自律移動装置の数が、方策決定部２４によって計算される。信号表示方策とは、上記したように、事故発生直後や事故処理中における一時的な交通信号機としての表示を行う方策のことである。例えば、事故発生現場を含む事故領域が広い程この自律移動装置の数は多く計算される。次にステップＳ１０６に進む。
【００３７】
ステップＳ１０６では、事故発生現場に救急車が必要か否かについての判断が、方策決定部２４によって行われる。例えば、乗用車同士の衝突事故が発生した事故領域内における衝突の仕方や破損状況によって、救急車が必要かどうかが判断される。また、衝突時の相対速度の大きさによって、救急車が必要かどうかが判断されてもよい。また、事故領域内の乗用車においてエアバッグが作動した状態であるかどうかによって、救急車が必要かどうかが判断されてもよい。また、事故の発生により怪我人や負傷者がおり、その怪我人や負傷者の怪我や負傷の程度によって、救急車が必要かどうかが判断されてもよい。救急車は不要と判断された場合、後述のステップＳ１０８に進む。一方、救急車は必要と判断された場合、後述のステップＳ１０７に進む。
【００３８】
ステップＳ１０７では、救急車を駐停車させるのに必要な領域の確保に必要な自律移動装置の数が、方策決定部２４によって計算される。この領域を確保するために、この領域への人や他の乗用車の侵入を防ぐように移動するとともに、必要な広さの領域が得られるように領域を拡大しながら移動しつつ人や他の乗用車に対して領域外への移動を促すのに必要な自律移動装置の数がカウントされる。例えば、この領域が広い程この自律移動装置は多く計算される。また、この領域周辺において人や他の乗用車が多く存在する程この自律移動装置は多く計算される。次にステップＳ１０８に進む。
【００３９】
ステップＳ１０８では、上記のステップＳ１０３やＳ１０５やＳ１０７において計算された、事故の対応に必要な自律移動装置の必要数が、方策決定部２４によって合計されて確定される。更に、ステップＳ１０８では、この必要数に達するまで、周囲の他の自律移動装置に対して、上記の方策を実施する際の応援依頼および連携依頼が行われる。より詳しくは、自律移動装置１から他の自律移動装置１０１に対して、この応援依頼および連携依頼情報が送信機１３によって送信される。この応援依頼および連携依頼情報を受信機１４によって受信した自律移動装置１０１は、この連携依頼情報に基づいて、自律移動装置１と連携をとりながら、上記の方策を実施する。次にステップＳ１０９に進む。
【００４０】
ステップＳ１０９では、事故発生現場を含む事故領域において、発生した事故に対応して処理する対応動作が、方策決定部２４、アクチュエータ制御部２６、およびスピーカ３０、バックライト３２、電動モータ３４、プロジェクタ４２やディスプレイ４４などの各アクチュエータによって、開始される。ここで行われる対応動作には、実施が決定された方策の実施が含まれている。次にステップＳ１１０に進む。
【００４１】
ステップＳ１１０では、自律移動装置の上記の必要数から、事故発生現場を含む事故領域での危険度が、方策決定部２４によって判断される。自律移動装置の必要数が多いほど、事故領域における危険度は大きいと判断される。更に、ステップＳ１１０では、事故発生現場から他の自律移動装置１０１までの距離に基づいた危険度が、送信機１３によって当該他の自律移動装置１０１に送信される。他の自律移動装置１０１の位置する地点が事故発生現場に近いほど、この地点における危険度は大きくなる。次にステップＳ１１１に進む。
【００４２】
ステップＳ１１１では、発生した事故に関する事故情報に基づいて報知方策の実施が決定され、事故の発生と事故の状況と自律移動装置１の現在位置の地点における危険度とが、方策決定部２４、アクチュエータ制御部２６、およびスピーカ３０、バックライト３２、電動モータ３４、プロジェクタ４２やディスプレイ４４などの各アクチュエータによって、報知される。なお、上記の危険度を受信した自律移動装置１０１も、この報知方策の実施を決定した後に報知方策を実施する。次にステップＳ１０１に戻る。
【００４３】
次に、図３を併せて参照して、実際の交通環境における事故処理システムＳについて説明する。図３は、実際の交通環境の一例における事故処理システムＳを説明するための図である。なお、事故処理システムＳとは、上記した複数の自律移動装置を含み、連携依頼情報を送信した自律移動装置と、連携依頼情報を受信した自律移動装置とが互いに連携をとりながら、上記の方策を実施するシステムのことである。
【００４４】
図３に示すように、二車線の車道ＶＲ１と車道ＶＲ２とが交差する十字路の交差点の中心近傍において、乗用車Ｃ１と乗用車Ｃ２との衝突事故が発生したとする。このとき、歩道上や車道上を自立的に移動していた自律移動装置２０１〜２０６，３０１〜３０４，４０１〜４０３のそれぞれは、上記した動作を行う。即ち、自律移動装置２０１〜２０６のそれぞれは、事故情報に基づいて、報知方策の実施を決定し、事故の発生および事故の状況を周囲に報知する。より詳しくは、自律移動装置２０１〜２０６のそれぞれのバックライト３２が、アクチュエータ制御部２６から出力される制御信号に応じて光の点滅を行い、上記の事故情報や方策情報などの各種情報を周囲の人や他の乗用車などに対して報知する。
【００４５】
また、自律移動装置２０１〜２０６のそれぞれは、事故情報に基づいて、領域確保方策の実施を決定し、発生した事故の処理に必要な領域ＰＡの確保を行う。なお、衝突事故の発生現場近傍において所定の広さを有する略矩形状の領域が、領域ＰＡとしてＥＣＵ２０によって設定される。より詳しくは、自律移動装置２０１〜２０６のそれぞれの電動モータ３４が、アクチュエータ制御部２６により駆動されて、自律移動装置２０１〜２０６のそれぞれによって、救急車などの駐停車領域ＰＡや、ヘリコプタの離発着領域や、怪我人や負傷者などに対する作業領域などが確保される。この領域ＰＡの確保のために、この領域ＰＡへの立ち入りを禁止するよう、自律移動装置２０１〜２０６のそれぞれは領域ＰＡを包囲するように移動する。更に、自律移動装置２０１〜２０６のそれぞれは、必要な広さの領域ＰＡが得られるように人や他の乗用車に対して領域外への移動を促す。
【００４６】
また、自律移動装置３０１〜３０４のそれぞれは、事故情報に基づいて、信号表示方策の実施を決定し、事故処理中の一時的な交通信号機としての表示を行う。より詳しくは、まず、車道ＶＲ１，ＶＲ２のそれぞれにおける、事故発生現場である交差点の中心に進入する車線の停止線近傍に、自律移動装置３０１〜３０４のそれぞれが移動する。そして、自律移動装置３０１〜３０４のそれぞれのバックライト３２が、アクチュエータ制御部２６により駆動されて、事故発生直後や事故処理中における一時的な交通信号機としての表示を行う。これにより、事故が発生した現場周辺を移動中の乗用車や歩行者に対しての、一時的な交通整理が可能となる。
【００４７】
更に、自律移動装置４０１〜４０３のそれぞれは、事故情報に基づいて、報知方策の実施を決定し、事故の発生および事故の状況を周囲に報知する。より詳しくは、自律移動装置４０１〜４０３のそれぞれは、事故発生現場から遠い地点に対して、自律移動装置３０１〜３０４による上記の報知を中継して行き届かせるように報知する。例えば、自律移動装置４０１は、停止線近傍に位置する自律移動装置３０１よりも事故発生現場から遠ざかる地点まで移動し、この停止線近傍に停止している乗用車Ｃ６の後続車両に対して、自律移動装置３０１〜３０４による上記の報知を中継して行き届かせる。このような報知の中継を行うために、自律移動装置４０１〜４０３のそれぞれのバックライト３２が、アクチュエータ制御部２６から出力される制御信号に応じて、上記の事故情報や方策情報などの各種情報を光の点滅などによって中継して報知する。
【００４８】
なお、自律移動装置２０１〜２０６，３０１〜３０４，４０１〜４０３のそれぞれは、上記の連携依頼情報に基づいて、互いに連携をとりながら上記の方策を実施する。
【００４９】
本実施形態の自律移動装置１によれば、自律的に移動しつつ、カメラ１０および通信機１２により取得された事故情報に基づいて、被害の拡大および新たな事故の発生を防止する上記の方策が、方策決定部２４により決定する。そして、方策決定部２４により決定された方策が、アクチュエータ制御部２６などにより実施される。これにより、事故情報が取得されると、上記の方策が実施される。この結果、発生した事故に対する事故処理が行われている間の被害の拡大や新たな事故の発生を防止することが可能となる。また、事故情報に基づいて方策が実施されるため、随時、事故状況に基づいた対応が可能となる。これにより、必要以上に交通量を制限する必要がなくなり、渋滞の発生などを最小限に抑えることができる。
【００５０】
更に、上記したように、取得された事故情報に基づいて、上記の報知方策が方策決定部２４により決定されて、この報知方策がアクチュエータ制御部２６などにより実施される。これにより、例えば、事故が発生した現場周辺の近傍および遠方を移動中の乗用車や歩行者に対して、移動パイロンとなった自律移動装置１が、事故情報や事故状況などを光などを用いて表示することにより注意を促すことができる。このため、発生した事故に対する事故処理が行われている間の被害の拡大や新たな事故の発生をより確実に防止することが可能となる。また、光などを用いて報知方策を実施するため、夜間における事故処理においても報知方策が有効となる。
【００５１】
更に、上記したように、取得された事故情報に基づいて、上記の信号表示方策が方策決定部２４により決定されて、この信号表示方策がアクチュエータ制御部２６などにより実施される。これにより、例えば、事故が発生した現場周辺を移動中の乗用車や歩行者に対して一時的な交通整理を行うことができる。このため、発生した事故に対する事故処理が行われている間の被害の拡大や新たな事故の発生をより確実に防止することが可能となる。
【００５２】
更に、上記したように、取得された事故情報に基づいて、上記の領域確保方策が方策決定部２４により決定されて、この領域確保方策がアクチュエータ制御部２６などにより実施される。これにより、例えば、事故発生現場に到着した救急車の駐停車やヘリコプタの離発着などに必要な領域ＰＡや、事故の発生による怪我人や負傷者などを救急車に乗せる作業に必要な領域などを確保して事故発生現場の周辺を整理するとともに、当該領域を知らせることができる。このため、このような事故発生現場の周辺の整理をする人や道具の到着を待つ必要がなくなる。この結果、怪我人や負傷者の救助のための早期で且つ確実な救急医療が可能となり、発生した事故に対する事故処理が行われている間の被害の拡大をより確実に防止することが可能となる。
【００５３】
また、本実施形態の事故処理システムＳによれば、自律移動装置１の受信機１４により受信された上記の連携依頼情報に基づいて、自律移動装置１が、例えば他の自律移動装置１０１と連携をとりながら、自律移動装置１の方策決定部２４により決定された方策を強調して実施する。このため、事故処理システムＳが有する複数の自律移動装置１，１０１は、事故発生現場の周辺に集結して、上記の方策を実施することもできる。これにより、上記した方策が、連携をとりあった複数の自律移動装置１，１０１により実施されるため、発生した事故に対する事故処理が行われている間の被害の拡大や新たな事故の発生をより確実に防止することが可能となる。
【００５４】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく種々の変形が可能である。例えば、主人やその周囲環境を認識する手段として、上述したカメラ１０や通信機１２に加え、レーザレーダやミリ波レーダなどのセンサ類を用いてもよい。
【００５５】
また、上記実施形態では、自律移動装置１の移動手段およびその駆動力源として車輪３６と電動モータ３４を用いたが、移動手段およびその駆動力源は、車輪３６や電動モータ３４に限られることなく、例えばキャタピラや小型のエンジンなどを用いることもできる。また、主人の危険度の求め方も、上記実施形態には限られない。
【００５６】
また、上記実施形態では、自律移動装置１は歩道上や車道上を自立的に移動しているが、通常は乗用車に自律移動装置１を載せて常備可能な形態をとってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】本実施形態に係る自律移動装置の構成を示すブロック図である。
【図２】方策の実施処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図３】実際の交通環境における事故処理システムを説明するための図である。
【符号の説明】
【００５８】
１，１０１，２０１〜２０６，３０１〜３０４，４０１〜４０３…自律移動装置、１０…カメラ、１２…通信機、２０…ＥＣＵ、２２…事故領域判断部、２４…方策決定部、２６…アクチュエータ制御部、３０…スピーカ、３２…バックライト、３４…電動モータ、３６…車輪、４２…プロジェクタ、４４…ディスプレイ、Ｃ１〜Ｃ６…乗用車、ＰＡ…駐停車領域、Ｓ…事故処理システム、ＶＲ１，ＶＲ２…車道。
【図１】
2007334501.tif 000003
【図２】
2007334501.tif 000004
【図３】
2007334501.tif 000005