(57)【要約】【課題】本発明は、ジンバルに設けた回転角度センサで検出し、リミット角設定スイッチで設定した設定角に一致又はこれを越えるとジンバルの回動を停止させ、ジンバルのリミット角を設定可能とすることを目的とする。【解決手段】本発明によるジンバルの電気式リミット機構は、モータ(7)で回動されるジンバル(1)に回転角度センサ(9)を設け、この回転角度センサ(9)からの回転角度データ(9a)が予め設定されたリミット角データ(14)と一致又はこれを越えると、リレー回路(18)が作動してモータ(7)が停止される構成である。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
一対の第１、第２軸支部(2,3)により回動自在に設けられた枠状の一軸回転のみのジンバル(1)と、前記第１軸支部(2)の第１軸(4)を回転するためのモータ(7)と、前記第２軸支部(3)の第２軸(5)に設けられた回転角度センサ(9)と、前記回転角度センサ(9)からの回転角度データ(9a)が入力される第１入力回路(11)と、前記ジンバル(1)の回転角を設定するリミット角設定スイッチ(13)からのリミット角データ(14)が入力される第２入力回路(12)と、前記各入力回路(11,12)に接続され前記回転角度データ(9a)及びリミット角データ(14)が入力される比較回路(15)と、前記比較回路(15)からの比較データ(16)及び指令値(21)が入力される減算部(22)と、前記減算部(22)に接続されたサーボアンプ(19)と、前記サーボアンプ(19)と前記モータ(7)との間をオン／オフするため前記比較回路(15)に接続されたリレー回路(18)とよりなり、
前記回転角度データ(9a)が予め設定されたリミット角データ(14)と一致又はこれを越えると、前記リレー回路(18)が作動して前記サーボアンプ(19)からの駆動信号(20)が前記モータ(7)へ供給されず、前記ジンバル(1)の回動が停止されることを特徴とするジンバルの電気式リミット機構。
【請求項２】
前記リミット角設定スイッチ(13)は、ディジタルスイッチからなることを特徴とする請求項１記載のジンバルの電気式リミット機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ジンバルの電気式リミット機構に関し、特に、ジンバルの回動を回転角度センサで検出し、リミット角設定スイッチで設定した設定角に一致又はこれを越えるとジンバルの回動を停止させ、ジンバルのリミット角を自在に設定可能とするための新規な改良に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、用いられていたこの種の一軸の回転のみのジンバルのリミット角を設定する機構としては、社内製作のみで、その機構を開示する特許文献等は見当たらず、開示していないが、回転軸の回転角の範囲をリミットスイッチ等の機械センサを使用して検出する構成が採用されていた。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来のジンバルのリミット角を設定する機構は、以上のように構成されていたため、次のような課題が存在していた。
すなわち、機械センサにおけるリミット角を変更するには、ジンバルの軸支部に対する機械センサの取付位置を変更しなければならず、リミット角の変更作業には多大の手間を要していた。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明によるジンバルの電気式リミット機構は、一対の第１、第２軸支部により回動自在に設けられた枠状の一軸回転のみのジンバルと、前記第１軸支部の第１軸を回転するためのモータと、前記第２軸支部の第２軸に設けられた回転角度センサと、前記回転角度センサからの回転角度データが入力される第１入力回路と、前記ジンバルの回転角を設定するリミット角設定スイッチからのリミット角データが入力される第２入力回路と、前記各入力回路に接続され前記回転角度データ及びリミット角データが入力される比較回路と、前記比較回路からの比較データ及び指令値が入力される減算部と、前記減算部に接続されたサーボアンプと、前記サーボアンプと前記モータとの間をオン／オフするため前記比較回路に接続されたリレー回路とよりなり、前記回転角度データが予め設定されたリミット角データと一致又はこれを越えると、前記リレー回路が作動して前記サーボアンプからの駆動信号が前記モータへ供給されず、前記ジンバルの回動が停止される構成であり、また、前記リミット角設定スイッチは、ディジタルスイッチからなる構成である。
【発明の効果】
【０００５】
本発明によるジンバルの電気式リミット機構は、以上のように構成されているため、次のような効果を得ることができる。
すなわち、ジンバルの回転角度を回転角度センサで検出し、この回転角度データを予め設定したリミット角設定スイッチのリミット角データと比較し、このリミット角データと回転角度データが一致又はそれを越えた時に、ジンバルを駆動するモータを停止させるように構成されているため、ジンバルのリミット角はリミット角設定スイッチの設定操作のみで達成でき、極めて簡単にジンバルのリミット角の設定変更ができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
本発明は、ジンバルの回動を回転角度センサで検出し、リミット角設定スイッチで設定した設定角に一致又はこれを越えるとジンバルの回動を停止させ、ジンバルのリミット角を自在に設定可能とするジンバルの電気式リミット機構を提供することを目的とする。
【実施例】
【０００７】
以下、図面と共に本発明によるジンバルの電気式リミット機構の好適な実施の形態について説明する。
図１において符号１で示されるものは全体が四角枠状をなす一軸としてのジンバルであり、このジンバル１の互いに対向する側には第１、第２軸支部２、３が設けられ、各軸支部２、３の第１、第２軸４、５を介して前記ジンバル１は矢印で示す一軸回転方向のみに往復回動できるように構成されている。
【０００８】
前記第１軸４にはギア６が設けられ、このギア６はモータ７に設けられたモータギア８が噛合し、モータ７の回転により、前記ジンバル１が往復回動するように構成されている。
【０００９】
前記第２軸５には、前記ジンバル１の往復回動時の回転角度を検出するためのエンコーダ等からなる回転角度センサ９が設けられている。
【００１０】
前記回転角度センサ９からの回転角度データ９ａは、インターフェース回路１０の第１入力回路１１に入力され、このインターフェース回路１０の第２入力回路１２には、ディジタルスイッチ等からなるリミット角設定スイッチ１３からの予め設定されたリミット角データ１４が入力されるように構成されている。
【００１１】
前記第１、第２入力回路１１、１２からの前記回転角度データ９ａ及びリミット角データ１４は、比較回路１５へ入力されて比較され、その比較結果である比較データ１６が切換部１７を有するリレー回路１８に入力されている。
【００１２】
前記切換部１７には、前記モータ７を駆動するためのサーボアンプ１９が接続され、この切換部１７を介して駆動信号２０が前記モータ７に供給されるように構成されている。
【００１３】
前記サーボアンプ１９には、前記モータ７を所定角度回転させるためのモータ指令である指令値２１が入力される減算部２２が接続されており、この減算部２２には前記第１入力回路１１からの回転角度データ９ａが入力されるように構成されている。
【００１４】
次に、動作について述べる。まず、前記指令値２１を入力すると、この指令値２１に基づいてサーボアンプ１９からの駆動信号２０がモータ７に送られ、ジンバル１の所定角度の回動が行われる。
【００１５】
前述の状態では、予め、前記リミット角設定スイッチ１３にてジンバル１の回転角であるリミット角が入力されているため、このリミット角データ１４とジンバル１が回動した回転角度データ９ａが比較回路１５で比較され、現在の角度である回転角度データ９ａが前記リミット角データ１４と一致又はこれより大となると、リレー回路１８がオンとなり、切換部１７が実線から点線の状態に切換えられてモータ７への駆動信号２０が停止され、ジンバル１の回動が停止される。
【００１６】
尚、前記リミット角設定スイッチ１３は、ディジタルスイッチ等により構成されているため、極めて簡単にリミット角データ１４の設定及び変更を行うことができる。
また、前述のモータギア８とギア６の組合わせは、ギアに限ることなく、例えば、摩擦ロール等の他の構成を用いることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明によるジンバルの電気式リミット機構を示す構成図である。
【符号の説明】
【００１８】
１    ジンバル
２    第１軸支部
３    第２軸支部
４    第１軸
５    第２軸
６    ギア
７    モータ
８    モータギア
９    回転角度センサ
９ａ    回転角度データ
１０    インターフェース回路
１１    第１入力回路
１２    第２入力回路
１３    リミット角設定スイッチ
１４    リミット角データ
１５    比較回路
１６    比較データ
１７    切換部
１８    リレー回路
１９    サーボアンプ
２０    駆動信号
２１    指令値
２２    減算部
【図１】
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