(57)【要約】【課題】車両に搭載された車載カメラのピントが合わない場合に乗員に速やかに警告を発し得る車載カメラ点検装置を提供する。車載カメラのズレや汚れを乗員に確実に判別せしめる車載カメラ点検装置を提供する。【解決手段】撮像部１２による撮像映像に於いてピント判定部１６Ａによってピント判定を行う。ピント判定は、エッジ抽出によって行う。記憶部１６Ｂに基準映像３１を記憶し、撮像映像４１と照合することによって撮像部１２の設置姿勢のズレを判別する。車速センサ１５と照合部１６Ｃによって、車両１１が移動しているにも拘わらず無変化領域が検出された場合には、撮像部１２のレンズ表面に付着した汚れ４２であると判別する。ピントが合っていない場合、または設置姿勢がずれている場合、またはレンズ表面に汚れ４２が付着していると判別された場合には、警告部１４から乗員に対して警告を発する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された車載カメラと、
前記車載カメラによる撮像映像のピントが合っているか否かを判定するピント判定部と、
前記車両の乗員に警告を発する警告部と、
前記ピント判定部によってピントが合っていないと判定された場合には前記警告部に警告を発せしめる制御部と
を備える車載カメラ点検装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車載カメラ点検装置であって、
前記ピント判定部は、
前記車載カメラによる撮像映像からエッジを抽出するエッジ抽出部を備える車載カメラ点検装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の車載カメラ点検装置であって、
前記車載カメラが予め定められた位置に搭載されて撮像したときの基準映像を記憶する記憶部と、
前記車載カメラによる撮像映像と前記基準映像とを照合する照合部と
を更に備え、
前記制御部は、前記照合部に於ける照合によって前記車載カメラによる撮像映像と前記基準映像とのズレを検出した場合には、前記警告部に警告を発せしめる車載カメラ点検装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車載カメラ点検装置であって、
前記車載カメラは、その撮像映像の一部に前記車両の車体の一部が撮像される位置に搭載されており、
前記記憶部には、前記車両の車体の一部の画像が記憶されており、
前記照合部は、前記記憶部に記憶された前記車体の一部の画像と前記車載カメラによる撮像映像に於ける前記車体の一部とを照合する車載カメラ点検装置。
【請求項５】
請求項１または請求項２に記載の車載カメラ点検装置であって、
前記車両の移動を検出する移動検出部と、
前記移動検出部により前記車両の移動が検出されている場合に、前記撮像映像中に於いて変化しない領域の有無を検出する無変化領域検出部と
を更に備え、
前記制御部は、前記無変化領域検出部によって無変化領域を検出した場合には、前記警告部に警告を発せしめる車載カメラ点検装置。
【請求項６】
請求項５に記載の車載カメラ点検装置であって、
前記移動検出部は、
前記車両の走行速度を検出する車速センサを備える車載カメラ点検装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されたカメラを点検する車載カメラ点検装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両の運転者にとって死角となる領域を車載カメラで撮像して運転支援等を行う車両周辺監視装置が実用化されている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、車載カメラで撮像した撮像映像のピントが合っているかどうかを、ユーザが判別するのは困難であるという問題がある。
【０００４】
また、車載カメラのレンズ表面に汚れが付着したり、車載カメラ自体がずれる等して正しく撮像されていない場合にもユーザがこれらを判別するのは事実上困難であり、汚れやズレを放置したまま走行を継続していることが多く見受けられる。
【０００５】
そこで、本発明の課題は、車両に搭載された車載カメラのピントが合わない場合に乗員に速やかに警告を発し得る車載カメラ点検装置を提供することを第１の目的として、車載カメラのズレや汚れを確実に判別せしめる車載カメラ点検装置を提供することを第２の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決すべく、請求項１に記載の発明は、車両に搭載された車載カメラと、前記車載カメラによる撮像映像のピントが合っているか否かを判定するピント判定部と、前記車両の乗員に警告を発する警告部と、前記ピント判定部によってピントが合っていないと判定された場合には前記警告部に警告を発せしめる制御部とを備えるものである。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車載カメラ点検装置であって、前記ピント判定部は、前記車載カメラによる撮像映像からエッジを抽出するエッジ抽出部を備えるものである。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項１または請求項２に記載の車載カメラ点検装置であって、前記車載カメラが予め定められた位置に搭載されて撮像したときの基準映像を記憶する記憶部と、前記車載カメラによる撮像映像と前記基準映像とを照合する照合部とを更に備え、前記制御部は、前記照合部に於ける照合によって前記車載カメラによる撮像映像と前記基準映像とのズレを検出した場合には、前記警告部に警告を発せしめるものである。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の車載カメラ点検装置であって、前記車載カメラは、その撮像映像の一部に前記車両の車体の一部が撮像される位置に搭載されており、前記記憶部には、前記車両の車体の一部の画像が記憶されており、前記照合部は、前記記憶部に記憶された前記車体の一部の画像と前記車載カメラによる撮像映像に於ける前記車体の一部とを照合するものである。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、請求項１または請求項２に記載の車載カメラ点検装置であって、前記車両の移動を検出する移動検出部と、前記移動検出部により前記車両の移動が検出されている場合に、前記撮像映像中に於いて変化しない領域の有無を検出する無変化領域検出部とを更に備え、前記制御部は、前記無変化領域検出部によって無変化領域を検出した場合には、前記警告部に警告を発せしめるものである。
【００１１】
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の車載カメラ点検装置であって、前記移動検出部は、前記車両の走行速度を検出する車速センサを備えるものである。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に記載の発明に依れば、ピント判定部によって撮像映像のピントが合っていないと判定された場合には警告部から警告が発せられるので、車載カメラのピントが合わない場合には乗員に速やかに警告を発することが可能となる。
【００１３】
請求項２に記載の発明に依れば、ピント判定をエッジ抽出によって行うので、確実に撮像映像のピント判定を行うことが可能となる。
【００１４】
請求項３に記載の発明に依れば、車載カメラが予め定められた位置に搭載されて撮像したときの基準映像を記憶して、撮像映像と基準映像とを照合することによってズレを検出するので、車載カメラの設置姿勢のズレを確実に判別することが可能となる。
【００１５】
請求項４に記載の発明に依れば、車載カメラが車体の一部を撮像可能な位置に搭載されて、車体の一部が映し出される位置を基準として撮像映像のズレを判別するので、より確実に車載カメラのズレを判別することが可能となる。
【００１６】
請求項５及び請求項６に記載の発明に依れば、車両の移動を検出する移動検出部と撮像映像中に於いて変化しない領域の有無を検出する無変化領域検出部を備えているので、車載カメラのレンズ表面に付着した汚れを確実に判別することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
｛第１実施形態｝
＜構成＞
図１は本発明の実施の形態に係る車載カメラ点検装置を示す図であり、図２は、そのブロック図である。図１に示す如く、車載カメラ点検装置１０は、車両１１に搭載された撮像部（車載カメラ）１２と、表示部１３と、警告部１４（図２参照）と、車速センサ（移動検出部）１５と、制御部１６とを備えて構成されている。
【００１８】
撮像部１２は、複数のレンズ系とＣＣＤ（Charge Coupled Device；電荷結合素子）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor；相補型金属酸化膜半導体）等の撮像素子を有して、例えば、車両１１の前端中央部に設置されるもので、車両１１の車体の一部と周辺景色を撮像するようになっている。
【００１９】
表示部１３は、例えば、カーナビゲーション装置等に適用されるＬＣＤ（Liquid Crystal Display；液晶表示装置）等が併用され、制御部１６からの制御により撮像部１２からの撮像映像等の表示を行う。
【００２０】
警告部１４は、制御部１６からの制御により車両１１の乗員に対して警告を発するものであり、例えば、車両１１の車室内に設置したスピーカ（図示省略）から警告音を吹鳴したり、表示部１３の表示画面上に警告画像を重畳したりする。
【００２１】
車速センサ１５は、車両１１が自力または牽引等により走行していることを検出するセンサである。
【００２２】
制御部１６は、ＲＯＭおよびＲＡＭ等が接続された一般的なコンピュータのＣＰＵ（マイクプロセッサ）内において所定のソフトウェアプログラムによって動作する機能部品であり、例えば、図２に示す如く、ピント判定部１６Ａと、記憶部１６Ｂと、照合部１６Ｃとを備えて構成されている。
【００２３】
ピント判定部１６Ａは、撮像部１２による撮像映像のピントが合っているか否かを判定し、警告部１４を制御して乗員へその旨（ピント外れ）を画像または音声によって警告するものである。ピント判定の方法としては、撮像映像に対してエッジ抽出部によってエッジ抽出処理を行い、濃淡画像の境界が予め定められた線幅を超えた場合にピントが外れていると判定する。
【００２４】
記憶部１６Ｂは、例えば、フラッシュＲＯＭやＨＤＤ等の書換可能な不揮発性記憶装置であり、記憶するアドレスを異ならせることにより、例えば、図３に示す如く、撮像部１２が車両１１に正しい姿勢に搭載されているときの車両１１の車体の一部、例えば、バンパ３２（図１参照）が映し出される基準映像３１と、逐次更新記憶される撮像部１２による撮像映像が記憶されている。
【００２５】
照合部１６Ｃは、撮像部１２による撮像映像と記憶部１６Ｂに記憶された基準映像３１とを照合し、バンパ３２が映し出されている位置（基準映像３１と一致するか否か）によって撮像部１２が正しい姿勢に搭載されているか否かの判定を行う。また、車速センサ１５によって車両１１が走行していることが検出されているにも拘わらず、図４に示す如く、記憶部１６Ｂに逐次更新記憶される撮像映像４１に於いて、変化しない領域、即ち、撮像部１２のレンズ表面に付着した汚れ４２が存在するか否かの判定（無変化領域検出）も行う。尚、汚れ４２が存在するか否かの判定を行う際には、撮像映像４１を２値画像化することによって撮像対象を切り出して検出する。これにより輪郭の曖昧な汚れ４２を検出することが可能となる。
【００２６】
ここで、照合部１６Ｃによって撮像部１２の位置及び方向が基準映像３１からズレていると判定された場合または、汚れ４２が検出された場合には、警告部１４を制御して乗員へその旨（カメラのズレまたは汚れ有り）を画像または音声によって警告する。
【００２７】
＜動作＞
上記構成の車載カメラ点検装置１０の動作を図５に示すフローチャートに基づいて説明する。
【００２８】
まず、車両１１のイグニションがオンになると同時に車載カメラ点検装置１０も始動する（ステップＳＴ５１）。
【００２９】
そして、運転支援または乗員からの操作入力により撮像部１２が選択されると撮像を開始（ステップＳＴ５２）して、図４に示す如く、撮像映像４１を制御部１６に伝送する。
【００３０】
制御部１６は、撮像部１２による撮像映像４１を先ずピント判定部１６Ａに伝送して撮像映像４１のピントが正しく合っているか否かの判定を行う（ステップＳＴ５３）。
【００３１】
ここで、撮像映像４１のピントが合っていないと判定された場合には、警告部１４を制御して乗員へその旨を画像または音声によって警告する（ステップＳＴ５５）。
【００３２】
撮像映像４１のピントが合っている場合には、照合部１６Ｃに伝送して撮像映像４１と記憶部１６Ｂに記憶された基準映像３１とを照合し、バンパ３２が映し出されている位置によって撮像部１２が正しい姿勢に搭載されているか否かの判定を行うと共に、車両１１が移動していることを車速センサ１５によって検出されながら記憶部１６Ｂに逐次更新記憶される撮像映像４１に於いて汚れ４２が存在するか否かの判定を行う（ステップＳＴ５４）。
【００３３】
ここで、撮像部１２の搭載姿勢が正しくないかまたは撮像部１２のレンズ表面に汚れ４２が付着していると判定された場合には、警告部１４を制御して乗員へその旨を画像または音声によって警告する（ステップＳＴ５５）。
【００３４】
撮像部１２の搭載姿勢が正しく、レンズ表面も汚れていない場合には、上記の動作を車両１１のイグニションがオフとなるまで繰り返す（ステップＳＴ５２に戻る）。
【００３５】
尚、本実施の形態に於いては、撮像部１２を車両１１の前端中央部に設置されるものとしたが、車両１１の後端部や側部に設置しても構わないのは勿論である。その場合、例えば、図６に示す如く、撮像映像６１に於いて車両１１の側部６２が映し出されている位置に基づいて撮像部１２の搭載姿勢のズレを検知する。
【００３６】
上述のように、ピント判定部１６Ａによって撮像映像のピントが合っていないと判定された場合には警告部１４から警告が発せられるので、撮像部１２のピントが合わない場合には乗員に速やかに警告を発することが可能となる。
【００３７】
また、ピント判定をエッジ抽出によって行うので、確実に撮像映像４１のピント判定を行うことが可能となる。
【００３８】
また、撮像部１２が予め定められた位置に搭載されて撮像したときの基準映像３１を記憶して、撮像映像４１と基準映像３１とを照合することによってズレを検出するので、撮像部１２の設置姿勢のズレを確実に判別することが可能となる。
【００３９】
また、撮像部１２が車両１１の車体の一部を撮像可能な位置に搭載されて、車体の一部が映し出される位置を基準として撮像映像４１のズレを判別するので、より確実に撮像部１２のズレを判別することが可能となる。
【００４０】
また、車両１１の移動を検出する車速センサ１５と撮像映像４１中に於いて変化しない領域の有無を検出する照合部１６Ｃを備えているので、撮像部１２のレンズ表面に付着した汚れ４２を確実に判別することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明の実施の形態に係る車載カメラ点検装置を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る車載カメラ点検装置を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る車載カメラ点検装置の記憶部が記憶する基準映像を示す図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る車載カメラ点検装置の撮像映像を示す図である。
【図５】本発明の実施の形態に係る車載カメラ点検装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施の形態に係る車載カメラ点検装置の撮像映像を示す図である。
【符号の説明】
【００４２】
１０  車載カメラ点検装置
１１  車両
１２  撮像部
１３  表示部
１４  警告部
１５  車速センサ
１６  制御部
１６Ａ  ピント判定部
１６Ｂ  記憶部
１６Ｃ  照合部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図５】
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【図４】
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【図６】
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