(57)【要約】【課題】  太さや色が異なる基線を加工布に描くだけで、この基線の基線色や基線幅に基づいて、基線を追従しながら、種々の通常縫目や刺繍縫目で自動的に縫製できるようにすることである。【解決手段】  太さや色が異なる基線を描いた加工布がベッド部上に載置され、縫製が開始されると、１針分縫製される毎に基線が撮像される。イメージセンサから受ける基線の撮像データに基づいて検知された基線の基線色に対応する縫目データが基線色テーブルから読込まれ（Ｓ２１，Ｓ２２）、撮像データに基づいて検知された基線の基線幅に対応する針振り量と布送り量データが基線幅テーブルから読み込まれ（Ｓ２３，Ｓ２４）、仮想縫製中心線に対して基線がズレないように補正され（Ｓ２５，Ｓ２６）、布送り開始タイミングのときに（Ｓ２７：Ｙｅｓ）、布送り処理と針振り処理とが実行される（Ｓ２８）。【選択図】  図７
2007289653.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
針棒を揺動させる針振り機構と、送り歯により布送りする布送り機構と、前記針振り機構と布送り機構を制御する制御手段とを備えたミシンにおいて、
加工布の表面に描かれた基線を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段から受ける前記基線の撮像データに基づいて前記基線の基線色を検知する基線色検知手段と、
複数の基線色と複数の通常模様の縫目データとを対応付けて記憶した第１記憶手段とを備え、
前記制御手段は、前記基線色検知手段により検知された前記基線色に対応する縫目データを第１記憶手段から読み出して、前記針振り機構と布送り機構を制御して前記基線に沿って通常模様の縫目を形成させることを特徴とするミシン。
【請求項２】
前記撮像手段から受ける前記基線の撮像データに基づいて前記基線の基線幅を検知する基線幅検知手段と、複数の基線幅の各々に前記針棒の針振り量データと前記送り歯の布送り量データとを対応付けて記憶した第２記憶手段とを備え、
前記制御手段は、前記基線幅検知手段で検知した基線幅に対応する針振り量データと布送り量データを第２記憶手段から読み出して、前記針振り機構と布送り機構を制御することを特徴とする請求項１に記載のミシン。
【請求項３】
前記撮像手段は、ＣＣＤイメージセンサ又はＣＭＯＳイメージセンサからなることを特徴とする請求項１又は２に記載のミシン。
【請求項４】
加工布を保持する刺繍枠が着脱可能に装着されるキャリッジと、このキャリッジを直交するＸ，Ｙ方向に夫々独立に移動駆動するキャリッジ駆動機構と、このキャリッジ駆動機構を制御する制御手段とを備えた刺繍縫製可能なミシンにおいて、
前記加工布の表面に描かれた基線を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段から受ける前記基線の撮像データに基づいて、前記基線に沿って縫目が形成されるように前記キャリッジ駆動機構を制御する制御手段とを備えたことを特徴とする刺繍縫製可能なミシン。
【請求項５】
複数の針棒および複数の針棒を択一的に切換える針棒切換え機構と、
前記複数の針棒とこれら針棒にセットされる上糸の糸色とを対応づけて記憶した第３記憶手段と、
前記撮像手段から受ける前記基線の撮像データに基づいて前記基線の基線色を検知する基線色検知手段と、
前記基線色検知手段により検知された前記基線の基線色と前記第３記憶手段の記憶データに基づいて針棒を決定する針棒決定手段とを備え、
前記制御手段は、前記針棒決定手段で決定された針棒に切り換えるように前記針棒切換え機構を制御することを特徴とする請求項４に記載の刺繍縫製可能なミシン。
【請求項６】
前記撮像手段から受ける前記基線の撮像データに基づいて前記基線の基線幅を検知する基線幅検知手段と、
複数種類の基線幅の各々に複数種類の刺繍ステッチデータを対応付けて記憶した第４記憶手段とを備え、
前記制御手段は、前記基線幅検知手段で検知された基線幅に対応する刺繍ステッチデータを前記第４記憶手段から読み出し、その刺繍ステッチデータに基づいて前記キャリッジ駆動機構を制御することを特徴とする請求項４又は５に記載の刺繍縫製可能なミシン。
【請求項７】
前記撮像手段は、ＣＣＤイメージセンサ又はＣＭＯＳイメージセンサからなることを特徴とする請求項４〜６の何れかに記載の刺繍縫製可能なミシン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、加工布に描かれた基線を撮像手段で撮像し、撮像データに基づいて検知した基線色や基線幅に基づいて、通常縫目や刺繍縫目を形成するようにしたものに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、布端検出器により加工布の布端を検出する一方、布端から所定距離だけ離れた位置を、直線縫いやジグザグ縫い等の通常模様の縫目で縫製するように構成された布端倣い縫いミシンが種々提案されている。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載の自動制御ミシンは、押え足上に設けられて加工布の布端を検出して位置検出信号を出力する布端検出器と、縫い代の幅に応じて求められた縫目形成基準線までの間隔に応じて間隔設定信号を出力する間隔設定回路と、位置検出信号に基づいて針棒を揺動させる振り幅アクチュエータを設け、布端からの間隔（縫い代）を一定に保ちながら自動的に縫目を形成するようにしてある。
【０００４】
一方、刺繍に関して、原画に描かれた色を、画像読み取り器で刺繍領域毎に読み込み、刺繍領域毎の色の糸色コードを刺繍データに盛り込むようにした刺繍データ作成装置が種々提案されている。
【０００５】
例えば、特許文献２に記載の刺繍データ作成装置は、イメージスキャナで読み込んだ原画の画像データに基づいて、原画から刺繍領域毎の色が読み取られ、各刺繍領域毎に刺繍糸の糸色を決定する。それ故、原画に予め所望の彩色を施しておけば、刺繍領域毎のステッチデータに色指定を行うことなく、多色の刺繍縫いを可能にしてある。
【０００６】
【特許文献１】特公昭６２−１９１９３号公報（第２〜３頁、図４）
【特許文献２】特開平６−１４２３５８号公報（第３〜６頁、図８）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１に記載の自動制御ミシンにおいては、加工布の布端に倣って、布端から一定の間隔を保ちながら縫目が形成できるが、必要に応じて直線縫目やジグザグ縫目等の模様を切換える場合、その都度、模様選択操作を行う必要がある。また、針振り量又は布送り量が異なる２種類のジグザグ縫目で縫製するような場合、作業者は、縫製途中で針振り量又は布送り量の設定値を変更する操作を行わなければならないので、縫製作業が煩雑であるという問題がある。
【０００８】
更に、この特許文献１においては、布端検出器が針落下点に近接するように押え足上に設けられているので、針落下点の視認性が悪く、実際の針落下点が確認し辛いので縫製作業の能率が悪くなるという問題がある。
【０００９】
一方、特許文献２に記載の刺繍データ作成装置においては、原画に予め所望の彩色を施しておくことで、原画に予め描かれた彩色刺繍領域及び刺繍領域毎の色をイメージスキャナで読み取って検出するだけであり、刺繍領域に形成する刺繍縫目の種類を、色に応じて変更することは不可能である。そこで、刺繍領域毎にステッチデータに変換した時点で、サテン縫目やタタミ縫目の縫目種類を指示することは可能にしても、作業者は、複雑な編集作業を強いられることになる。
【００１０】
本発明の目的は、太さや色が異なる基線を加工布に描くだけで、この基線の基線色や基線幅に基づいて、基線を追従しながら、種々の通常縫目や刺繍縫目で自動的に縫製できるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
請求項１のミシンは、針棒を揺動させる針振り機構と、送り歯により布送りする布送り機構と、針振り機構と布送り機構を制御する制御手段とを備え、更に、加工布の表面に描かれた基線を撮像する撮像手段と、撮像手段から受ける基線の撮像データに基づいて基線の基線色を検知する基線色検知手段と、複数の基線色と複数の通常模様の縫目データとを対応付けて記憶した第１記憶手段とを備え、制御手段は、基線色検知手段により検知された基線色に対応する縫目データを第１記憶手段から読み出して、針振り機構と布送り機構を制御して基線に沿って通常模様の縫目を形成させるものである。
【００１２】
縫製作業に際して、作業者が、加工布の表面に、縫製を指示する種々の基線を、チャコペン等で描いておけば、この基線が撮像手段で撮像される。そこで、基線色検知手段はこの撮像された撮像データに基づいて、基線の基線色を検知するので、制御手段により、検知された基線色に対応する縫目データが第１記憶手段から読み出され、更に、この縫目データに基づいて針振り機構と布送り機構が夫々制御され、基線色毎に変化する種々の通常模様の縫目が基線に沿って順々に形成される。
【００１３】
請求項２のミシンは、請求項１において、前記撮像手段から受ける基線の撮像データに基づいて基線の基線幅を検知する基線幅検知手段と、複数の基線幅の各々に針棒の針振り量データと送り歯の布送り量データとを対応付けて記憶した第２記憶手段とを備え、制御手段は、基線幅検知手段で検知した基線幅に対応する針振り量データと布送り量データを第２記憶手段から読み出して、針振り機構と布送り機構を制御するものである。
【００１４】
請求項３のミシンは、請求項１又は２において、前記撮像手段は、ＣＣＤ型イメージセンサ又はＣＭＯＳ型イメージセンサで構成されたものである。
【００１５】
請求項４の刺繍縫製可能なミシンは、加工布を保持する刺繍枠が着脱可能に装着されるキャリッジと、このキャリッジを直交するＸ，Ｙ方向に夫々独立に移動駆動するキャリッジ駆動機構と、このキャリッジ駆動機構を制御する制御手段とを備えた刺繍縫製可能なミシンにおいて、加工布の表面に描かれた基線を撮像する撮像手段と、撮像手段から受ける基線の撮像データに基づいて、基線に沿って縫目が形成されるようにキャリッジ駆動機構を制御する制御手段とを備えたものである。
【００１６】
縫製作業に際して、作業者が、加工布の表面に基線を、チャコペン等で描いておけば、この基線が撮像手段で撮像される。そこで、制御手段により、この撮像された撮像データに基づいて、キャリッジ駆動機構が制御されるので、サテン縫目やタタミ縫目等の刺繍縫目が基線に沿って形成される。
【００１７】
請求項５の刺繍縫製可能なミシンは、請求項４において、複数の針棒および複数の針棒を択一的に切換える針棒切換え機構と、複数の針棒とこれら針棒にセットされる上糸の糸色とを対応づけて記憶した第３記憶手段と、撮像手段から受ける基線の撮像データに基づいて基線の基線色を検知する基線色検知手段と、基線色検知手段により検知された基線の基線色と第３記憶手段の記憶データに基づいて針棒を決定する針棒決定手段とを備え、制御手段は、針棒決定手段で決定された針棒に切り換えるように針棒切換え機構を制御するものである。
【００１８】
請求項６の刺繍縫製可能なミシンは、請求項４又は５において、前記撮像手段から受ける基線の撮像データに基づいて基線の基線幅を検知する基線幅検知手段と、複数種類の基線幅の各々に複数種類の刺繍ステッチデータを対応付けて記憶した第４記憶手段とを備え、制御手段は、基線幅検知手段で検知された基線幅に対応する刺繍ステッチデータを第４記憶手段から読み出し、その刺繍ステッチデータに基づいてキャリッジ駆動機構を制御するものである。
【００１９】
請求項７の刺繍縫製可能なミシンは、請求項４〜６の何れかにおいて、撮像手段は、ＣＣＤ型イメージセンサ又はＣＭＯＳ型イメージセンサで構成されたものである。
【発明の効果】
【００２０】
請求項１の発明によれば、針棒を揺動させる針振り機構と、送り歯により布送りする布送り機構と、針振り機構と布送り機構を制御する制御手段とを備え、更に、撮像手段と、基線色検知手段と、第１記憶手段とを備え、制御手段は、基線色検知手段により検知された基線色に対応する縫目データを第１記憶手段から読み出して、針振り機構と布送り機構を制御して基線に沿って通常模様の縫目を形成させるので、作業者が、加工布の表面に、色付きの種々の基線を描いておくだけで、着色された基線の基線色毎に、基線色に対応付けられた種々の通常模様の縫目を基線に沿って形成することができる。
【００２１】
即ち、作業者が縫製作業に不慣れであっても、基線色を適宜変更しながら、加工布の表面に種々の基線を描くだけで、縫製途中で、直線縫目やジグザグ縫目等の模様を切換えるための模様選択操作が不要となる。そして熟練作業者と同様に、通常模様をふんだんに取り入れた縫い製品を容易に作成することができる。
【００２２】
請求項２の発明によれば、前記撮像手段から受ける基線の撮像データに基づいて基線の基線幅を検知する基線幅検知手段と、複数の基線幅の各々に針棒の針振り量データと送り歯の布送り量データとを対応付けて記憶した第２記憶手段とを備え、制御手段は、基線幅検知手段で検知した基線幅に対応する針振り量データと布送り量データを第２記憶手段から読み出して、針振り機構と布送り機構を制御するので、作業者が、加工布の表面に、基線幅を異ならせた種々の基線を描いておくだけで、基線幅が異なる基線毎に、予め基線幅に対応付けられた種々の針振り量と布送り量を異ならせた通常模様の縫目を縫製することができる。
【００２３】
即ち、縫製作業に不慣れな作業者でも、基線幅を適宜変更しながら、加工布の表面に基線を描くだけで、針振り量又は布送り量が異なる２種類のジグザグ縫目で縫製するような場合においても、作業者は、縫製途中で針振り量又は布送り量の設定値を変更する操作が不要となり、縫製作業が単純化されて作業能率が向上する。そして熟練作業者と同様に、種々の通常模様をふんだんに取り入れた縫い製品を容易に作成することができる。その他請求項１と同様の効果を奏する。
【００２４】
請求項３の発明によれば、前記撮像手段は、ＣＣＤ型イメージセンサ又はＣＭＯＳ型イメージセンサを備えているので、これらの小型なイメージセンサにより、安価な構成で高画質の画像データを容易に取込むことができる上、これらの小型なイメージセンサを針落下点から離れた縫製作業の邪魔にならないような位置、例えばアーム部の下面部位に、他の機構部品に干渉することなく容易に設置することができる。このため、実際の針落下点が確実に視認できるので縫製作業の能率が向上する。その他請求項１又は２と同様の効果を奏する。
【００２５】
請求項４の発明によれば、加工布を保持する刺繍枠が着脱可能に装着されるキャリッジと、このキャリッジを直交するＸ，Ｙ方向に夫々独立に移動駆動するキャリッジ駆動機構と、このキャリッジ駆動機構を制御する制御手段とを備え、更に、撮像手段と、制御手段とを設けたので、縫製作業に際して、作業者が、加工布の表面に種々の基線を描いておくだけで、この基線の撮像データに基づいてキャリッジ駆動機構が制御されて、基線に沿って刺繍縫目を形成することができる。
【００２６】
即ち、作業者が縫製作業に不慣れであっても、加工布の表面に種々の基線を描くだけで、熟練作業者と同様に、サテン縫目やタタミ縫目等の縫目により、種々の刺繍の縫目をふんだんに取り入れて刺繍縫いした縫い製品を容易に作成することができる。
【００２７】
請求項５の発明によれば、複数の針棒および複数の針棒を択一的に切換える針棒切換え機構と、複数の針棒とこれら針棒にセットされる上糸の糸色とを対応づけて記憶した第３記憶手段と、撮像手段から受ける基線の撮像データに基づいて基線の基線色を検知する基線色検知手段と、基線色検知手段により検知された基線の基線色と第３記憶手段の記憶データに基づいて針棒を決定する針棒決定手段とを備え、制御手段は、針棒決定手段で決定された針棒に切り換えるように針棒切換え機構を制御するので、作業者が加工布の表面に、基線色を異ならせた種々の基線を描いておくだけで、基線色が異なる基線毎に、予め基線色に対応付けられた針棒が決定され、基線色に応じた糸色の上糸で縫製することができる。
【００２８】
即ち、縫製作業に不慣れな作業者でも、基線色を適宜変更しながら、加工布の表面に基線を描くだけで、熟練作業者と同様に、種々の糸色の上糸をふんだんに取り入れた縫い製品を容易に作成することができる。その他請求項４と同様の効果を奏する。
【００２９】
請求項６の発明によれば、前記撮像手段から受ける基線の撮像データに基づいて基線の基線幅を検知する基線幅検知手段と、複数種類の基線幅の各々に複数種類の刺繍ステッチデータを対応付けて記憶した第４記憶手段とを備え、制御手段は、基線幅検知手段で検知された基線幅に対応する刺繍ステッチデータを第４記憶手段から読み出し、その刺繍ステッチデータに基づいてキャリッジ駆動機構を制御するので、作業者が、加工布の表面に、基線幅を異ならせた種々の基線を描いておくだけで、基線幅が異なる基線毎に、予め基線幅に対応付けられた種々の刺繍ステッチデータの縫目を縫製することができる。
【００３０】
即ち、縫製作業に不慣れな作業者でも、基線幅を適宜変更しながら、加工布の表面に基線を描くだけで、熟練作業者と同様に、種々の刺繍模様をふんだんに取り入れて刺繍縫いした縫い製品を容易に作成することができる。その他請求項４又は５と同様の効果を奏する。
【００３１】
請求項７の発明によれば、前記撮像手段は、ＣＣＤ型イメージセンサ又はＣＭＯＳ型イメージセンサを備えているので、これらの小型なイメージセンサにより、安価な構成で高画質の画像データを容易に取込むことができる上、これらの小型なイメージセンサを針落下点から離れた縫製作業の邪魔にならないような位置、例えばアーム部の下面部位に、他の機構部品に干渉することなく容易に設置することができる。このため、実際の針落下点が確実に視認できるので縫製作業の能率が向上する。その他請求項４〜６の何れかと同様の効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３２】
本実施例のミシン及び刺繍縫製可能なミシンは、ベッド部上面に載置される加工布や刺繍枠に保持された加工布の表面に、予めチャコペン等で基線色と基線幅を異ならせた種々の基線を描くだけで、この基線の撮像データに基づいて、基線に沿って予め指定した種類の縫目が自動的に形成されるようにしてある。
【実施例１】
【００３３】
本発明の実施例について図面を参照して説明する。
図１に示すように、本縫いミシンＭ１は、ベッド部１と、ベッド部１の右端部から立設された脚柱部２と、脚柱部２の上端からベッド部１に対向するように左方へ延びるアーム部３を有する。
【００３４】
アーム部３の頭部４には、下端に縫針６を装着した針棒５を上下動させる針棒駆動機構（図示略）、針棒５を布送り方向と直交する方向に揺動させる針振り機構（図示略）、図示外の天秤を針棒５の上下動に調時して上下動させる天秤駆動機構（図示略）等が設けられている。
【００３５】
ベッド部１には、図２に示すように、送り歯１５が固定された送り台１６を前後方向（図１における紙面の手前と奥の方向）に駆動する送り歯前後動機構１１と、送り台１６を上下方向に駆動する送り歯上下動機構１２と、送り台１６を左右方向（図１におけるＸ方向）に駆動する横送り機構１３とを有する布送り機構１０と、下糸ボビン（図示略）を収容し縫針６と協働する糸輪捕捉器１７等が設けられている。尚、この布送り機構１０は、特許第２９５２９８２号に記載の布送り機構と同じであるので、詳しい説明は省略する。
【００３６】
尚、送り歯上下動機構１２と針棒駆動機構と天秤駆動機構とは夫々ミシンモータ２６（図３参照）で回転されるミシン主軸（図示略）に連動して駆動されるが、針振り機構は専用の針振りモータ２７（図３参照）で駆動され、送り歯前後動機構１１は専用の送り歯前後駆動モータ２８で駆動され、横送り機構１３は専用の横送り駆動モータ２９で駆動される。即ち、針棒５の針振り量は針振り機構を介して針振りモータ２７の駆動量に応じて変更可能であり、送り歯１５による布送り量は送り歯前後動機構１１と横送り機構１３を介して送り歯前後駆動モータ２８と横送り駆動モータ２９の駆動量に応じて変更可能である。
【００３７】
アーム部３の前面にカラーの液晶ディスプレイ８が設けられ、この液晶ディスプレイ８には、種々の通常模様の縫目模様、各種の機能名や模様名や種々のメッセージ等が表示される。尚、この液晶ディスプレイ８の前面に透明電極からなるタッチキー（図示略）が設けられ、そのタッチキーを適宜操作することにより、縫製に供する模様の選択操作や実行させる機能の選択操作が可能になっているが、ここではその詳細な説明を省略する。
【００３８】
ところで、図１に示すように、ベッド部１の上面に載置される加工布Ｗ１に対しほぼ上方から撮像するように、頭部４の下面部位にカラーのイメージセンサ（これが撮像手段に相当する）９が下向きに配設されている。このイメージセンサ９は、ＣＣＤ型の撮像素子で構成されている。そこで、縫製に供する加工布Ｗ１がベッド部１の上面に載置されると、この加工布Ｗ１及びこの加工布Ｗ１の表面に描かれた種々の基線３６がイメージセンサ９により撮像できるようになっている。この場合、縫針６よりも前側のほぼ矩形状の撮像範囲で撮像（図８参照）できるようになっている。
【００３９】
次に、本縫いミシンＭ１の制御系について説明する。
図３に示すように、制御装置２０は、ＣＰＵ２１とＲＯＭ２２とＲＡＭ２３及び電気的に書換え可能な不揮発性のフラッシュメモリ（Ｆ／Ｍ）２４とを含むコンピュータから構成されている。
【００４０】
この制御装置２０には、起動停止スイッチ７と、ミシン主軸の回転位置を検出するタイミング信号発生器２５と、イメージセンサ９と、ミシンモータ２６の為の駆動回路３０と、針振りモータ２７の為の駆動回路３１と、送り歯前後駆動モータ２８の為の駆動回路３２と、横送り駆動モータ２９の為の駆動回路３３と、液晶ディスプレイ８の為の表示駆動回路３４とが夫々接続されている。
【００４１】
前記ＲＯＭ２２には、種々の通常模様を縫製する縫製制御プログラムや表示制御の一般的な制御プログラムに加えて、後述する本願特有の基線追従縫製制御の制御プログラム等が予め格納されている。ＲＡＭ２３には、各種の制御を実行するに際して必要なメモリ類（フラグやポインタやカウンタ等のメモリ、レジスタやバッファ等）が必要に応じて設けられている。
【００４２】
フラッシュメモリ２４（これが第１記憶手段に相当する）には、図４に示すように、基線色の色コード（赤、橙、黄、緑、・・・）に、通常模様の縫目データ（直線縫いの縫目データ、ジグザグ縫いの縫目データ、三重縫いの縫目データ、しつけ縫いの縫目データ、・・・）を対応させた基線色テーブルＴ１のデータが記憶されている。但し、この縫目データの針振り量と布送り量は、夫々の模様に最も適切な針振り量と布送り量が夫々初期設定値として設定されている。
【００４３】
フラッシュメモリ２４（これが第２記憶手段に相当する）には、更に、図５に示すように、基線幅（0〜0.4、0.5〜0.9、1.0〜1.4、1.5〜1.9、・・・）に、針振り量のデータ（0.5、0.7、1.0、1.5、・・・）及び布送り量のデータ（0.5、0.7、1.0、1.5、・・・）とを対応させた基線幅テーブルＴ２のデータが記憶されている。
【００４４】
次に、本縫いミシンＭ１の制御装置２０により実行される通常模様に関する基線追従縫製制御について、図６、図７のフローチャートに基づいて説明する。但し、図中符号Ｓｉ（ｉ＝１１、１２、１３・・・）は各ステップである。
【００４５】
本縫いミシンＭ１に電源が投入されるとこの制御が開始され、先ず、イメージセンサ９により、縫針６よりも前側の撮像範囲で加工布Ｗ１及び基線３６が撮像される（Ｓ１１）。次に、撮像された撮像データに基づいて、加工布Ｗ１の表面に描かれた基線３６と、この基線３６の開始点３６ｓを検知する検知処理が実行され（Ｓ１２）、基線３６及び基線３６の開始点３６ｓが検知されない場合、例えば、ベッド部１の上面に加工布Ｗ１が載置されていない場合、或いは加工布Ｗ１が載置されていても、描かれた基線３６が検知されない場合には（Ｓ１３：Ｎｏ）、Ｓ１１〜Ｓ１３が繰返して実行される。
【００４６】
ここで、Ｓ１２においては、周知のように、先ず、基線３６を検知可能な「しきい値」により撮像データが２値化処理され、ノイズ除去処理等が施されてから、最終的に、基線３６の輪郭線を求める輪郭線抽出処理が実行され、更に、求められた基線３６の輪郭線について、縫針６に近い側の端点が開始点３６ｓとして検知される。
【００４７】
ところで、作業者により、基線３６を描いた加工布Ｗ１がベッド部１上面の縫針６付近に載置されたので、基線３６及び基線３６の開始点３６ｓが検知された場合（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、例えば、液晶ディスプレイ８にメッセージ「縫製開始できます」が表示されるので、作業者により起動停止スイッチ７が操作されると（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、トレース縫製処理（図７参照）が実行される（Ｓ１５）。
【００４８】
この制御が開始されると、先ず、Ｓ１１において得られた撮像データに基づいて、加工布Ｗ１に描かれた基線３６の基線色を検知する検知処理が実行される（Ｓ２１）。次に、検知された基線色について、基線色テーブルＴ１に基づいて、対応する通常模様の縫目製データが読み込まれる（Ｓ２２）。次に、Ｓ１１において得られた撮像データに基づいて、加工布Ｗ１に描かれた基線３６の基線幅を検知する検知処理が実行される（Ｓ２３）。
【００４９】
次に、検知された基線幅について、基線幅テーブルＴ２に基づいて、対応する通常模様の針振り量データと布送り量データが読み込まれる（Ｓ２４）。次に、イメージセンサ９により撮像された範囲を示す図９において、仮想線ＲＤは、針棒の左右位置が中基線のときに、送り歯前後動機構１１だけが駆動されて加工布Ｗ１が後方（ＨＤの方向）に送られたときに直線の縫目が形成される線である。この仮想線ＲＤは、イメージセンサ９により撮像される撮像範囲に対して、予め所定の位置に設定されている。そして、仮想線ＲＤに対して、基線３６が傾斜している角度θが検出されて演算処理される（Ｓ２５）。
【００５０】
次に、Ｓ２５で演算された角度θとＳ２４で読み込まれた布送り量とに応じて、送り歯１５の前後方向の送り量と左右方向の送り量とが演算されて決定される（Ｓ２６）。次に、タイミング信号発生器２５から出力されるミシン主軸の回転位置信号に基づいて、ミシン主軸が布送り開始のタイミングでなければ（Ｓ２７：Ｎｏ）、Ｓ２７が繰返して実行される。
【００５１】
そして、ミシン主軸が布送り開始のタイミングに達したとき（Ｓ２７：Ｙｅｓ）、Ｓ２４で読み込まれた針振り量と上記のように決定された前後方向と左右方向との夫々の送り量とに基づいて、針振りモータ２７と、送り歯前後駆動モータ２８と、横送り駆動モータ２９とが駆動される処理が行われる（Ｓ２８）。
【００５２】
次に、Ｓ１１で得られた撮像データに基づいて、縫針６よりも前側に基線３６が継続して存在する場合には（Ｓ２９：Ｎｏ）、１針分縫製された後の基線３６について撮像する撮像処理が実行され（Ｓ３０）、Ｓ２１以降が繰返して実行される。そして、縫針６よりも前側に基線３６が検出されない場合には（Ｓ２９：Ｙｅｓ）、この制御を終了する。更に、基線追従縫製制御を終了する。
【００５３】
ここで、トレース縫製処理制御のＳ２１を実行する制御装置２０が基線色検知手段に相当し、トレース縫製処理制御のＳ２３を実行する制御装置２０が基線幅検知手段に相当する。
【００５４】
次に、基線追従縫製制御の作動について説明する。
図８に示すように、作業者により、加工布Ｗ１の表面に、消しゴムで消去可能なチャコペン等のペンで、例えば、「橙」で且つ線幅が「０．６ｍｍ」の第１基線３６Ａと、「橙」で且つ線幅が「２．３ｍｍ」の第２基線３６Ｂと、「赤」で且つ線幅が「０．４ｍｍ」の第３基線３６Ｃとが連続して描かれている。
【００５５】
そこで、作業者が、この加工布Ｗ１をベッド部１の縫製位置に載置すると、イメージセンサ９により撮像され、図９に示す撮像データが得られる。この撮像データには、透明な布押え３５と、縫針６の下端部と、少なくとも第１基線３６Ａの一部が含まれている。
【００５６】
次に、縫製が開始されると、１針分の縫目形成が完了する毎に、撮像処理が実行される。このように、１針分の縫目が形成されるその都度、最新の撮像データに基づいて、基線色と基線幅とが夫々検知される。基線色が検知されると、この基線色に対応する通常模様の縫目データが読み込まれ、しかも、基線幅に対応する針振り量データと布送り量データとが夫々読み込まれる。
【００５７】
そこで、布送り開始タイミングにおいて、読み込まれた針振り量データに応じて針棒５が揺動されるとともに、読み込まれた布送り量データに応じて送り歯１５により布送りされる。その結果、図１０に示すように、第１基線３６Ａの全体を覆うように、針振り量と布送り量を夫々「０．７ｍｍ」とする第１ジグザグ縫目３７Ａが形成され、第２基線３６Ｂの全体を覆うように、針振り量と布送り量を夫々「２．０ｍｍ」とする第２ジグザグ縫目３７Ｂが形成される。
【００５８】
更に、第３基線３６Ｃ上に、布送り量を「０．５ｍｍ」とする直線縫目３７Ｃが形成される。但し、このように、基線色が「赤」で、「直線縫い」の場合には、基線幅テーブルＴ２のうちの布送り量だけが採用される。ここで、直線縫いに際しては、図１１に示すように、基線幅に対して布送り量だけを設定した専用の基線幅テーブルＴ２Ａを設けるようにしてもよい。
【００５９】
このように、針棒５を揺動させる針振り機構と、送り歯１５により前後及び左右方向に布送りする布送り機構１０と、針振り機構と布送り機構１０を制御する制御装置２０とを備えた本縫いミシンＭ１において、更に、イメージセンサ９と、基線色テーブルＴ１とを備え、イメージセンサ９により撮像された基線３６の撮像データに基づいて基線色を検知し、しかも検知された基線色に対応する縫目データが基線色テーブルＴ１から読み出され、針振り機構と布送り機構１０を制御して通常模様の縫目が形成されるので、作業者が、加工布Ｗ１の表面に、色付きの基線３６を描いておくだけで、着色された基線３６の基線色毎に、予め基線色に対応付けられた種々の通常模様の縫目を基線に沿って形成することができる。
【００６０】
即ち、作業者が縫製作業に不慣れであっても、基線色を適宜変更しながら、加工布Ｗ１の表面に種々の基線３６Ａ〜３６Ｃを描くだけで、縫製途中で、直線縫目やジグザグ縫目等の模様を切換えるための模様選択操作が不要となる。そして熟練作業者と同様に、通常模様をふんだんに取り入れた縫い製品を容易に作成することができる。
【００６１】
また、イメージセンサ９から受ける基線３６の撮像データに基づいて基線３６の基線幅を検知する基線幅検知ステップ（Ｓ２３）と、複数の基線幅の各々に針棒５の針振り量と送り歯１５の布送り量とを対応付けて記憶した基線幅テーブルＴ２とを備え、制御装置２０は、基線幅検知ステップ（Ｓ２３）で検知した基線幅に対応する針振り量データと布送り量データを基線幅テーブルＴ２から読み出して、針振り機構と布送り機構１０を制御するので、作業者が、加工布Ｗ１の表面に、基線幅を異ならせた種々の基線３６Ａ〜３６Ｃを描いておくだけで、基線幅が異なる基線毎に、予め基線幅に対応付けられた種々の針振り量と布送り量を異ならせた縫目を縫製することができる。
【００６２】
即ち、縫製作業に不慣れな作業者でも、基線幅を適宜変更しながら、加工布Ｗ１の表面に基線３６を描くだけで、縫製途中で針振り量又は布送り量の設定値を変更する操作が不要となり、縫製作業が単純化されて作業能率が向上する。そして熟練作業者と同様に、種々の通常模様をふんだんに取り入れた縫い製品を容易に作成することができる。
【００６３】
更に、撮像手段として、ＣＣＤ型イメージセンサのイメージセンサ９で構成したので、安価な構成で高画質の画像データを容易に取込むことができる上、この小型のイメージセンサ９を針落下点から離れた縫製作業の邪魔にならないような位置、例えばアーム部３の下面部位に、他の機構部品に干渉することなく容易に設置することができる。このため、縫製作業者は、実際の針落下点を確実に視認できるとともに、縫針６を交換するような作業の際にも手指が当たってしまうことがない。
【００６４】
次に、前記実施例１を部分的に変更した変更形態について説明する。
１）図７のトレース縫製処理において、Ｓ２３で検知された基線幅が最大針振り量の幅を超えている場合、液晶ディスプレイ８に警告メッセージを表示するようにしてもよい。又、ミシンモータ２６が回転している場合には、ミシンモータ２６の回転を低速回転にするか又は停止させた後、液晶ディスプレイ８に警告メッセージを表示するようにしてもよい。
【００６５】
２）布押え３５は透明な材料で構成したが、金属製の布押え３５を使用する場合には、布押え３５の針穴よりも前側に形成されたスリットを通して、縫針６に接近する基線３６を撮像するようにしてもよい。
【００６６】
３）イメージセンサ９は、ＣＣＤ型以外に、ＣＭＯＳ型のイメージセンサ等、種々の撮像素子であってもよい。
【実施例２】
【００６７】
次に、多針式刺繍ミシンＭ２について説明する。この多針式刺繍ミシンＭ２は、図１２に示すように、左右１対の支持脚４１と、これら支持脚４１の後端部から立設する脚柱部４２と、この脚柱部４２の上端部から前方に延びるアーム部４３と、アーム部４３の先端部である頭部４４に針棒ケース４５ａを左右方向へ移動可能に配設された針棒切換え機構４５と、脚柱部４２の下端部から前方に延びるシリンダベッド部４６と、刺繍枠４７（図１３参照）をＸ方向とこのＸ方向に直交するＹ方向に移動させる刺繍枠駆動機構４８等を有する。但し、この刺繍枠駆動機構４８については周知の機構なので簡単に説明する。
【００６８】
図１２，図１３に示すように、刺繍枠駆動機構４８は、刺繍枠４７が着脱自在に装着される枠ホルダー５０が設けられたキャリッジ５１と、このキャリッジ５１をＸ方向に移動駆動するＸキャリッジ駆動機構５２と、キャリッジ５１をＹ方向に移動駆動すＹキャリッジ駆動機構５３とを備えている。
【００６９】
Ｘキャリッジ駆動機構５２は、支持脚４１の上側に配設された左右方向（Ｘ方向）に細長い可動ケース５４の内部に収容されて、キャリッジ５１を直接支持してＸ方向へ移動駆動するように構成されている。Ｘキャリッジ駆動機構５２は、キャリッジ５１をＸ方向へ移動自在にガイド支持するガイド部５５と、ステッピングモータからなるＸ軸駆動モータ５６と、Ｘ軸駆動モータ５６の駆動力をキャリッジ５１に伝達する無端状のタイミングベルト５７を備えている。タイミングベルト５７は２個のプーリ５８，５９に掛装され且つキャリッジ５１に連結され、プーリ５８がＸ軸駆動モータ５６により回転駆動される。
【００７０】
Ｙキャリッジ駆動機構５３は、支持脚４１の内部に収容されて、キャリッジ５１と共にＸキャリッジ駆動機構５２及び可動ケース５４を支持してＹ方向へ移動駆動するように構成されている。このＹキャリッジ駆動機構５３は、Ｘキャリッジ駆動機構５２のフレームから下方へ延びる左右１対の脚部５２ａをガイド支持する１対のガイド部と、ステッピングモータからなるＹ軸駆動モータ６０（図１４参照）と、Ｙ軸駆動モータ６０の駆動力を１対の脚部５２ａに伝達する１対の無端状のタイミングベルト（図示略）を備えている。１対のタイミングベルトは夫々２個のプーリ（図示略）に掛装され且つ１対の脚部５２ａに連結され、各対一方のプーリがＹ軸駆動モータ６０により回転駆動される。
【００７１】
針棒切換え機構４５の針棒ケース４５ａ内部には、上下方向向きの６本の針棒６４と、針棒６４の夫々に対応した位置に揺動可能に装着された６本の天秤６５と、針棒６４の下端に装着された縫針６６の各々に対応するように設けられた押え足（図示略）等が設けられている。
【００７２】
針棒ケース４５ａの内部には、更に、６本の針棒６４のうちの１つに上下方向の駆動力を択一的に伝達する針棒駆動機構（図示略）が設けられている。また、針棒切換え機構４５をカバーする針棒ケース４５ａの上端部に糸調子台６２が一体形成され、この糸調子台６２に６個の糸調子機構６３が夫々設けられている。
【００７３】
刺繍糸の糸替えに際して、針棒変更モータ８３により針棒ケース４５ａが左右方向に移動されて、何れか１つの縫針６６がシリンダベッド部４６の先端部に設けられた針板６７の針穴（図示略）に対向する縫製位置に切換えられると、ミシンモータ８２の駆動力がミシン主軸（図示略）を介して針棒駆動機構に伝達され、針棒駆動機構の上下駆動により選択された針棒６４が上下駆動され、縫針６６とシリンダベッド部４６の内部で針板６７の下方部に配設された回転釜（図示略）との協働により加工布Ｗ２に縫目が形成される。
【００７４】
アーム部４３には、折り畳み式の操作パネル７０が設けられている。この操作パネル７０には、ディスプレイ７０ａと、このディスプレイ７０ａの前面に設けられたタッチパネル（図示略）及び複数の操作スイッチ（図示略）が設けられている。更に、シリンダベッド部４６の前端部の内部には、上糸と下糸とを切断する糸切断機構（図示略）が設けられている。
【００７５】
ところで、図示を省略するが、刺繍枠４７及びこれに保持される加工布Ｗ２に対しほぼ上方から撮像するように、アーム部４３の頭部４４寄りの下面部位に、カラーのイメージセンサ（これが撮像手段に相当する）６８が配設されている。このイメージセンサ６８は、ＣＣＤ型の撮像素子で構成されている。そこで、刺繍枠４７がキャリッジ５１に装着されると、刺繍枠４７に保持される加工布Ｗ２及びこの加工布Ｗ２の表面に描かれた基線９１がイメージセンサ６８により撮像できるようになっている。この場合、刺繍枠４７の全体が一度に撮像できるようになっている。
【００７６】
次に、多針式刺繍ミシンＭ２の制御系について図１４のブロック図を参照して説明する。
多針式刺繍ミシンＭ２の制御を司る制御装置７５は、ＣＰＵ７６とＲＯＭ７７とＲＡＭ７８及び電気的に書換え可能な不揮発性のフラッシュメモリ（Ｆ／Ｍ）７９とを含むマイクロコンピュータから構成されている。制御装置７５には、起動停止スイッチ８０と、ミシン主軸の回転位置を検出するタイミング信号発生器８１と、イメージセンサ６８と、操作パネル７０と、ミシンモータ８２の為の駆動回路８５と、針棒変更モータ８３の為の駆動回路８６と、糸切断機構を駆動する糸切りモータ８４の為の駆動回路８７と、Ｘ軸駆動モータ５６とＹ軸駆動モータ６０の為の駆動回路８８，８９とが夫々接続されている。
【００７７】
ＲＯＭ７７には、刺繍縫製を実行する為にこれらモータ５６，６０，８２〜８４を制御する駆動制御プログラム、複数種類の縫製データ、後述する本願特有の基線追従縫製制御の制御プログラムが格納されている。ＲＡＭ７８には、縫製に供する縫製データを記憶する縫製データメモリ、その他必要に応じて種々のメモリが設けられている。
【００７８】
フラッシュメモリ７９（これが第３記憶手段に相当する）には、図１５に示すように、針棒ケース４５ａに収容された６本の針棒６４を指定する針棒番号（１、２、３、・・・）に、糸色（基線色）の色コード（赤、橙、黄、・・・）を対応させた針棒テーブルＴ４のデータが記憶されている。但し、この針棒番号に対応させる糸色は、操作パネル７０により任意に変更可能になっている。
【００７９】
フラッシュメモリ７９（これが第４記憶手段に相当する）には、更に、図１６に示すように、基線幅（0〜1.0、1.1〜5.0、5.9〜）に、刺繍ステッチデータとを対応させた基線幅テーブルＴ５のデータが記憶されている。
【００８０】
次に、多針式刺繍ミシンＭ２の制御装置７５により実行される刺繍模様に関する基線追従縫製制御について、図１７，１８のフローチャートに基づいて説明する。但し、図中符号Ｓｉ（ｉ＝３１、３２、３３・・・）は各ステップである。
【００８１】
多針式刺繍ミシンＭ２に電源が投入されるとこの制御が開始され、先ず、イメージセンサ６８により、刺繍枠４７が所定の撮像位置、例えば、最も脚柱部４２側に移動した撮像位置に移動された後、イメージセンサ６８により刺繍枠４７が撮像される（Ｓ３１）。このような撮像位置に移動してから撮像されると、刺繍枠４７の全体が一度に撮像できる。しかし、撮像された撮像データに基づいて、刺繍枠４７全体が撮像されていない場合には（Ｓ３２：Ｎｏ）、刺繍枠４７を前方に所定距離だけ移動され（Ｓ３６）、撮像処理され（Ｓ３７）、撮像データとＳ３１で撮像した撮像データとが合成処理される（Ｓ３８）。
【００８２】
そして、刺繍枠４７全体が撮像された場合には（Ｓ３２：Ｙｅｓ）、刺繍枠４７に保持されている加工布Ｗ２の表面に描かれている基線９１に基づいて刺繍データを作成する刺繍データ作成処理（図１８参照）が実行される（Ｓ３３）。
【００８３】
この制御が開始されると、先ず、撮像データに基づいて、前述したように、２値化処理や輪郭線抽出処理を行うことにより、刺繍枠４７と、この刺繍枠４７の内部に存在する基線９１とが夫々検知され、しかもこの基線９１の、例えば、脚柱部４２側に近い側の端点である開始点９１ｓと、この開始点９１ｓから基線９１をなぞった端点である終了点９１ｅとを検知する検知処理が実行される（Ｓ４１）。
【００８４】
次に、撮像データに基づいて、加工布Ｗ２に描かれた基線９１の基線幅を検知する検知処理が実行される（Ｓ４２）。次に、検知された基線幅について、基線幅テーブルＴ５に基づいて、対応する刺繍ステッチデータが読み込まれる（Ｓ４３）。次に、検知された基線９１と、基線幅に応じた刺繍ステッチデータとに基づいて、基線９１の開始点９１ｓから終了点９１ｅに至る基線９１全体に亙る刺繍データを作成する刺繍データ作成処理が実行される（Ｓ４４）。
【００８５】
次に、撮像データに基づいて、加工布Ｗ２に描かれた基線９１の基線色を検知する検知処理が実行される（Ｓ４５）。次に、検知された基線色について、針棒テーブルＴ４に基づいて、対応する針棒番号が読み込まれ、Ｓ４４で作成された刺繍データについて、基線色が変更されるその位置（アドレス）に、針棒番号が追加的に記憶され（Ｓ４６）、この制御を終了して、基線追従縫製制御のＳ３４にリターンする。但し、針棒番号に変えて、糸色コードを追加的に記憶させるようにしてもよい。
【００８６】
次に、基線追従縫製制御において、刺繍データ作成処理が完了すると、操作パネル７０のディスプレイ７０ａに、その旨を作業者に知らせるメッセージが表示されるので、作業者が起動停止スイッチ８０を操作すると（Ｓ３４：Ｙｅｓ）、Ｓ４６で最終的に作成された刺繍データに基づいて、刺繍縫製作業が実行される（Ｓ３５）。この刺繍縫製作業においては、刺繍データ中に含まれる針棒番号に応じて、針棒変更モータ８３が駆動されて針棒６４が変更され、刺繍縫いの糸色が基線色と同じ糸色の糸に変更される。
【００８７】
ここで、刺繍データ作成処理制御のＳ４６を実行する制御装置７５が針棒決定手段に相当し、刺繍データ作成処理制御のＳ４２を実行する制御装置７５が基線幅検知手段に相当する。
【００８８】
次に、基線追従縫製制御の作動について説明する。
図１９に示すように、作業者により、刺繍枠４７に保持された加工布Ｗ２の表面に、消しゴムで消去可能なチャコペン等のペンで、例えば、「赤」で且つ線幅が「０．６ｍｍ」の第１基線９１ａと、「緑」で且つ線幅が「０．６ｍｍ」の第２基線９１ｂとからなる文字「Ｌ」の基線９１Ａが描かれている。ところで、図１９〜図２４に示す刺繍枠４７の形状は、図１３に図示する刺繍枠４７の形状と若干異なっており、前述した枠ホルダー５０に装着される部位の図示も省略しているが、枠ホルダー５０に対して着脱可能に装着される。
【００８９】
そこで、作業者が、加工布Ｗ２を保持した刺繍枠４７を枠ホルダー５０に装着すると、イメージセンサ６８により基線９１Ａが撮像される。このように撮像された撮像データに基づいて、基線９１Ａの開始点９１ｓと終了点９１ｅとが検知されるとともに、基線幅と基線色とが検知される。そこで、検知した基線幅に対応する刺繍ステッチデータが展開され、基線色に対応する針棒番号が刺繍ステッチデータの対応する位置（アドレス）に追加され、基線９１Ａの全てに関する刺繍データが作成される。
【００９０】
このように、基線９１Ａの基線幅と基線色に基づいて刺繍データが作成されてから、起動停止スイッチ８０が操作されると、この刺繍データに基づいて、Ｘ，Ｙ軸駆動モータ５６，６０が夫々制御され、Ｘ，Ｙキャリッジ駆動機構５２，５３により刺繍枠４７が移動され、開始点９１ｓが縫製開始位置になるよう移動する。次に、赤色の上糸がセットされている針棒６４が選択されて駆動されるとともに、「赤」の第１基線９１ａに沿って縫製するように刺繍枠４７が移動駆動される。
【００９１】
次に、「緑」の第２基線９１ｂの開始点に到達すると、糸切断機構により赤色の上糸が切断されて刺繍ミシンＭ２が一旦停止する。次に、緑色の上糸がセットされている針棒６４が選択されて、「緑」の第２基線９１ｂに沿って縫製するように刺繍枠４７が移動駆動される。次に、「緑」の第２基線９１ｂの終了点に到達すると、糸切断機構により赤色の上糸が切断されて刺繍ミシンＭ２が一旦停止する。
【００９２】
このように、加工布Ｗ２には、基線９１Ａに沿って、開始点９１ｓから終了点９１ｅに至るまで、刺繍縫目が形成される。その結果、図２０に示すように、第１基線９１ａに沿って「赤」の糸でランニングステッチが形成され、第２基線９１ｂに沿って「緑」の糸でランニングステッチが形成される。
【００９３】
また、図２１に示すように、刺繍枠４７に保持された加工布Ｗ２の表面に、チャコペンで、例えば、「黄」で且つ線幅が「２．０ｍｍ」の第１基線９１ｃと、「青」で且つ線幅が「２．０ｍｍ」の第２基線９１ｄとからなる文字「Ｌ」の基線９１Ｂが描かれた場合には、図２２に示すように、第１基線９１ｃに沿って「黄」の糸でサテンステッチが形成され、第２基線９１ｄに沿って「青」の糸でサテンステッチが形成される。
【００９４】
更に、図２３に示すように、刺繍枠４７に保持された加工布Ｗ２の表面に、チャコペンで、例えば、「橙」で且つ線幅が「５．５ｍｍ」の第１基線９１ｅと、「紫」で且つ線幅が「５．５ｍｍ」の第２基線９１ｆとからなる文字「Ｌ」の基線９１Ｃが描かれた場合には、図２４に示すように、第１基線９１ｅに沿って「橙」の糸でタタミステッチが形成され、第２基線９１ｆに沿って「紫」の糸でタタミステッチが形成される。
【００９５】
このように、加工布Ｗ２を保持する刺繍枠４７が着脱可能に装着されるキャリッジ５１と、このキャリッジ５１を直交するＸ，Ｙ方向に夫々独立に移動駆動するＸ，Ｙキャリッジ駆動機構５２，５３とを備えた多針式刺繍ミシンＭ２において、更に、イメージセンサ６８と、制御装置７５とを設けたので、縫製作業に際して、作業者が、加工布Ｗ２の表面に種々の基線９１Ａ〜９１Ｃを描いておくだけで、この基線９１Ａ〜９１Ｃの撮像データに基づいてＸ，Ｙキャリッジ駆動機構５２，５３が制御されて、基線９１に沿って刺繍縫目を形成することができる。
【００９６】
即ち、作業者が縫製作業に不慣れであっても、加工布Ｗ２の表面に種々の基線９１Ａ〜９１Ｃを描くだけで、熟練作業者と同様に、サテン縫目やタタミ縫目等等、種々の刺繍縫目をふんだんに取り入れて刺繍縫いした縫い製品を容易に作成することができる。
【００９７】
また、複数の針棒６４および複数の針棒６４を択一的に切換える針棒切換え機構４５と、複数の針棒６４とこれら針棒６４にセットされる上糸の糸色とを対応づけて記憶した針棒テーブルＴ４と、イメージセンサ６８から受ける基線９１Ａ〜９１Ｃの撮像データに基づいて基線９１Ａ〜９１Ｃの基線色を検知する基線色検知ステップ（Ｓ４５）と、基線色検知ステップにより検知された基線９１Ａ〜９１Ｃの基線色と針棒テーブルＴ４の記憶データに基づいて針棒６４を決定する針棒決定ステップ（Ｓ４６）とを備え、制御装置７５は、針棒決定ステップで決定された針棒６４に切り換えるように針棒切換え機構４５を制御するので、作業者が加工布Ｗ２の表面に、基線色を異ならせた種々の基線９１Ａ〜９１Ｃを描いておくだけで、基線色が異なる基線９１Ａ〜９１Ｃ毎に、予め基線色に対応付けられた針棒６４が決定され、基線色に応じた糸色の上糸で縫製することができる。
【００９８】
即ち、縫製作業に不慣れな作業者でも、基線色を適宜変更しながら、加工布Ｗ２の表面に基線９１Ａ〜９１Ｃを描くだけで、熟練作業者と同様に、種々の糸色の上糸をふんだんに取り入れた縫い製品を容易に作成することができる。
【００９９】
また、イメージセンサ６８から受ける基線９１Ａ〜９１Ｃの撮像データに基づいて基線９１Ａ〜９１Ｃの基線幅を検知する基線幅検知ステップ（Ｓ４２）と、複数種類の基線幅の各々に複数種類の刺繍ステッチデータを対応付けて記憶した基線幅テーブルＴ５とを備え、制御装置７５は、基線幅検知ステップで検知された基線幅に対応する刺繍ステッチデータを基線幅テーブルＴ５から読み出し、その刺繍ステッチデータに基づいてＸ，Ｙキャリッジ駆動機構５２，５３を制御するので、作業者が、加工布Ｗ２の表面に、基線幅を異ならせた種々の基線９１Ａ〜９１Ｃを描いておくだけで、基線幅が異なる基線９１Ａ〜９１Ｃ毎に、予め基線幅に対応付けられた種々の刺繍ステッチデータの縫目を縫製することができる。
【０１００】
即ち、縫製作業に不慣れな作業者でも、基線幅を適宜変更しながら、加工布Ｗ２の表面に基線９１Ａ〜６８Ｃを描くだけで、熟練作業者と同様に、種々の刺繍模様をふんだんに取り入れて刺繍縫いした縫い製品を容易に作成することができる。
【０１０１】
次に、前記実施例を部分的に変更した変更形態について説明する。
１）基線９１が閉ループの場合には、刺繍枠４７の原点位置に最も近い基線の部位を開始点に設定するようにしてもよい。
【０１０２】
２）刺繍枠４７が大きい場合等、刺繍枠４７の全体がイメージセンサ６８で撮像する１画面に収まらない場合には、イメージセンサ６８に広角レンズを使用したり、ズーム機構を採用するようにしてもよい。
【０１０３】
３）イメージセンサ６８は、ＣＣＤ型以外に、ＣＭＯＳ型のイメージセンサ等、種々の撮像素子であってもよい。
【０１０４】
４）本発明は以上説明した実施例に限定されるものではなく、当業者でれば、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、前記実施例に種々の変更を付加して実施することができ、本発明はそれらの変更形態をも包含するものである。
【図面の簡単な説明】
【０１０５】
【図１】本発明の実施例１に係る本縫いミシンの正面図である。
【図２】本発明の本縫いミシンに設けられた布送り機構の斜視図である。
【図３】本縫いミシンの制御系のブロック図である。
【図４】基線色テーブルのデータ構成を説明する図表である。
【図５】基線幅テーブルのデータ構成を説明する図表である。
【図６】基線追従縫製制御のフローチャートである。
【図７】トレース縫製処理のフローチャートである。
【図８】基線が描かれた加工布の平面図である。
【図９】撮像された撮像データの説明する説明図である。
【図１０】基線に応じた通常模様で縫製された加工布の平面図である。
【図１１】変更形態に係る図５相当図である。
【図１２】本発明の実施例２に係る多針式刺繍ミシンの斜視図である。
【図１３】刺繍枠と刺繍枠駆動機構の平面図である。
【図１４】多針式刺繍ミシンの制御系のブロック図である。
【図１５】針棒テーブルのデータ構成を説明する図表である。
【図１６】基線幅テーブルのデータ構成を説明する図表である。
【図１７】基線追従縫製制御のフローチャートである。
【図１８】刺繍データ作成処理のフローチャートである。
【図１９】細い基線が描かれた加工布及び刺繍枠の平面図である。
【図２０】細い基線に沿って刺繍縫目が形成された図１９相当図である。
【図２１】中太の基線が描かれた加工布及び刺繍枠の平面図である。
【図２２】中太の基線に沿って刺繍縫目が形成された図２１相当図である。
【図２３】極太の基線が描かれた加工布及び刺繍枠の平面図である。
【図２４】極太の基線に沿って刺繍縫目が形成された図２３相当図である。
【符号の説明】
【０１０６】
Ｍ１    本縫いミシン
Ｍ２    多針式刺繍ミシン
５      針棒
９      ＣＣＤ型イメージセンサ（撮像手段）
２４    フラッシュメモリ
２０    制御装置
３６    基線
４５    針棒切換え機構
４７    刺繍枠
５１    キャリッジ
５２    Ｘキャリッジ駆動機構
５３    Ｙキャリッジ駆動機構
５６    Ｘ軸駆動モータ
６０    Ｙ軸駆動モータ
６４    針棒
６８    ＣＣＤ型イメージセンサ（撮像手段）
７５    制御装置
７９    フラッシュメモリ
９１Ａ  基線
９１Ｂ  基線
９１Ｃ  基線
Ｗ１    加工布
Ｗ２    加工布
【図１】
2007289653.tif 000003
【図２】
2007289653.tif 000004
【図３】
2007289653.tif 000005
【図４】
2007289653.tif 000006
【図５】
2007289653.tif 000007
【図６】
2007289653.tif 000008
【図７】
2007289653.tif 000009
【図８】
2007289653.tif 000010
【図９】
2007289653.tif 000011
【図１０】
2007289653.tif 000012
【図１１】
2007289653.tif 000013
【図１２】
2007289653.tif 000014
【図１３】
2007289653.tif 000015
【図１４】
2007289653.tif 000016
【図１５】
2007289653.tif 000017
【図１６】
2007289653.tif 000018
【図１７】
2007289653.tif 000019
【図１８】
2007289653.tif 000020
【図１９】
2007289653.tif 000021
【図２０】
2007289653.tif 000022
【図２１】
2007289653.tif 000023
【図２２】
2007289653.tif 000024
【図２３】
2007289653.tif 000025
【図２４】
2007289653.tif 000026