(57)【要約】      （修正有）【課題】車両に近接する他の車両および物体を探知するように適合された車両レーダシステムを提供する。特にサイドミラー、リアミラーで見ることの出来ない領域の車両を探知して警報を出力する。【解決手段】レーダ探知を検証するためのシステムおよび方法は、車両の側方を複数の受信ビームでカバーし、複数の受信ビームの各々が合成信号を受信し、探知を示す第１と第２の状態値から１つの状態値を選択し、選択された探知状態値に関連して肯定検証、否定検証を行い、否定検証に応答して第２の状態値をセットして検証を行う処理を各受信ビームについて実施して探知テーブルを作成し、探知テーブル内の探知状態値と、探知範囲値とを処理して、検証済み探知状態値を生成するようになっている。【選択図】図１
2007183276.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーダ探知を検証する方法であって、
複数のＲＦ信号を送信するステップと、
それぞれ複数の受信ビームに関連する複数の合成信号を受信するステップと、
それぞれ前記各受信ビームに関連し、探知を示す第１の状態値と第２の状態値との内から選択される１つの状態値と等しい探知状態値を生成するステップと、
前記第１の状態値と等しい前記各探知状態値毎に、それぞれ探知範囲値を生成するステップと、
前記探知状態値の内、前記第１の状態値と等しい探知状態値を選択するステップと、
選択された探知状態値に関連する肯定検証と否定検証との内の１つを提供するために、前記選択された探知状態値を検証するステップと、
否定検証に応答して、前記選択された探知状態値を、前記第２の状態値と等しくなるようにセットするステップ
とを含む方法。
【請求項２】
前記検証するステップは、
前記複数のビームの内の選択された１つに隣接する、前記複数のビームの内の第１の隣接ビームに関連する第１の隣接探知状態値と、
前記複数のビームの内の選択された１つに隣接する、前記複数のビームの内の第２の隣接ビームに関連する第２の隣接探知状態値と
の内の少なくとも１つを選択するステップと、
前記第１の隣接探知状態値と前記第２の隣接探知状態値との内の少なくとも１つの隣接探知状態値が、前記第１の状態値と等しいことに応答して、肯定検証を生成するステップと、
前記第１の隣接探知状態値と、前記第２の隣接探知状態値との内の少なくとも１つの隣接探知状態値が、前記第１の状態値と等しくないことに応答して、否定検証を生成するステップ
とを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記検証するステップは、
前記複数のビームの内の選択された１つに隣接する、前記複数のビームの内の第１の隣接ビームに関連する第１の隣接探知状態値と、
前記複数のビームの内の選択された１つに隣接する、前記複数のビームの内の第２の隣接ビームに関連する第２の隣接探知状態値
との内の少なくとも１つを選択するステップと、
選択された探知範囲値に関連する範囲ウィンドウを選択するステップと、
前記第１の隣接探知状態値と前記第２の隣接探知状態値との内の少なくとも１つの隣接探知状態値が前記第１の状態値と等しいことと、前記第１の隣接探知状態値と前記第２の隣接探知状態値との内の、前記第１の状態値と等しい前記少なくとも１つの隣接探知状態値に関連する探知範囲値が前記範囲ウィンドウ内にあることとに応答して、肯定検証を生成するステップと、
前記第１の隣接探知状態値と前記第２の隣接探知状態値との内の少なくとも１つの隣接探知状態値が前記第１の状態値と等しくないこと、または、前記第１の隣接探知状態値と前記第２の隣接探知状態値との内の、前記第１の状態値と等しい前記少なくとも１つの隣接探知状態値に関連する探知範囲値が前記範囲ウィンドウ内にないことに応答して、否定検証を生成するステップ、
とを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記複数の受信ビームの内の隣接する受信ビームは、互いに重複するように配置されている、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記複数の受信ビームの内の隣接する受信ビームは、互いに重複するように方位角上に配置されている、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
送信される前記ＲＦ信号は、ＲＦチャープ信号を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
それぞれ探知範囲値を生成する前記ステップは、
受信された複数のレーダ信号から複数のベースバンドレーダ信号が提供されるように変換するステップと、
前記複数のベースバンドレーダ信号を、それぞれ複数の周波数領域信号を提供する周波数領域に変換するステップと、
前記複数の周波数領域信号のそれぞれに関連する各閾値を選択するステップと、
前記各閾値を前記複数の周波数領域信号のそれぞれに適用するステップ
とを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
レーダ探知を検証する装置であって、
複数のＲＦ信号を送信するように適合されたレーダ送信機と、
それぞれ複数の受信ビームに関連する複数の合成信号を受信するように適合されたレーダ受信機と、
前記各受信ビームにそれぞれ関連し、探知を示す第１の状態値と第２の状態値との内から選択される１つの状態値と等しい探知状態値を生成するように適合され、前記第１の状態値と等しい前記各探知状態値毎に、それぞれ探知範囲値を生成するようにさらに適合された探知プロセッサと、
前記探知状態値の内から前記第１の状態値と等しい探知状態値を選択するように適合され、選択された前記探知状態値に関連する肯定検証と否定検証との内の１つを提供するために、選択された前記探知状態値を検証するように、さらに適合され、また、否定検証に応答して、選択された前記探知状態値を前記第２の状態値と等しい値にセットするようになっている探知検証プロセッサ
とを備える装置。
【請求項９】
前記探知検証プロセッサは、
前記複数のビームの内の選択された１つに隣接する、前記複数のビームの内の第１の隣接ビームに関連する第１の隣接探知状態値と、
前記複数のビームの内の選択された１つに隣接する、前記複数のビームの内の第２の隣接ビームに関連する第２の隣接探知状態値
との内の少なくとも１つを選択するようになっている隣接ビーム選択プロセッサと、
前記第１の隣接探知状態値と、前記第２の隣接探知状態値との内の少なくとも１つの隣接探知状態値が、前記第１の状態値と等しいことに応答して、肯定検証を生成するように適合された肯定検証プロセッサと、
前記第１の隣接探知状態値と前記第２の隣接探知状態値との内の少なくとも１つの隣接探知状態値が、前記第１の状態値と等しくないことに応答して、否定検証を生成するようになっている否定検証プロセッサと
を備える、請求項８に記載の装置。
【請求項１０】
前記探知検証プロセッサは、
前記複数のビームの内の選択された１つに隣接する、前記複数のビームの内の第１の隣接ビームに関連する第１の隣接探知状態値と、
前記複数のビームの内の選択された１つに隣接する、前記複数のビームの内の第２の隣接ビームに関連する第２の隣接探知状態値
との内の少なくとも１つを選択するようになっている隣接ビーム選択プロセッサと、
選択された探知範囲値に関連する範囲ウィンドウを選択するようになっている範囲ウィンドウプロセッサと、
前記第１の隣接探知状態値と前記第２の隣接探知状態値との内の少なくとも１つの隣接探知状態値が、前記第１の状態値と等しいことと、前記第１の隣接探知状態値と前記第２の隣接探知状態値との内の、前記第１の状態値と等しい前記少なくとも１つの隣接探知状態値に関連する探知範囲値が、前記範囲ウィンドウ内にあることとに応答して、肯定検証を生成するようになっている肯定検証プロセッサと、
前記第１の隣接探知状態値と、前記第２の隣接探知状態値との内の少なくとも１つの隣接探知状態値が、前記第１の状態値と等しくないこと、または、前記第１の隣接探知状態値と前記第２の隣接探知状態値との内の、前記第１の状態値と等しい前記少なくとも１つの隣接探知状態値に関連する探知範囲値が、前記範囲ウィンドウ内にないことに応答して、否定検証を生成するようになっている否定検証プロセッサ
とを備える、請求項８に記載の装置。
【請求項１１】
前記複数の受信ビームの内の隣接する受信ビームは、互いに重複するように配置されている、請求項８に記載の装置。
【請求項１２】
前記複数の受信ビームの内の隣接する受信ビームは、互いに重複するように方位角上に配置されている、請求項８に記載の装置。
【請求項１３】
送信される前記ＲＦ信号は、ＲＦチャープ信号を含む、請求項８に記載の装置。
【請求項１４】
前記探知プロセッサは、
複数のベースバンドレーダ信号を、それぞれ複数の周波数領域信号を提供する周波数領域に変換するようになっている周波数領域プロセッサと、
前記複数の周波数領域信号のそれぞれに関連する各閾値を選択するようになっている閾値プロセッサと、
前記各閾値を、前記複数の周波数領域信号のそれぞれに適用するようになっている閾値適用プロセッサ
とを備える、請求項８に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両レーダシステムに関し、より詳細には、車両に近接する他の車両および物体を探知するようになっている車両レーダシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
当業者には知られているように、レーダシステムは、自動車やボートなどの車両に関連する様々な用途を対象に開発されている。車両に搭載されるレーダシステムは、車両に近接する他の車両を含めた物体の存在を探知する。自動車への適用例では、かかるレーダシステムは、衝突回避を補助するブレーキシステムと併せて使用されることもあれば、インテリジェントな速度制御、および交通間隔制御を実現する自動車の運行制御システムと併せて使用されることもある。
【０００３】
別の応用例では、車両レーダシステムは、障害物に関する受動的指示（ｐａｓｓｉｖｅ  ｉｎｄｉｃａｔｉｏｎ）を表示部上で、車両の運転者に提示し、時には、車両のいわゆる盲点にある物体を探知する。
【特許文献１】２００２年１２月３日に発行された米国特許第６４８９９２７号公報
【特許文献２】２００３年６月１０日に発行された米国特許第６５７７２６９号公報
【特許文献３】２００４年１月２７日に発行された米国特許第６６８３５５７号公報
【特許文献４】２００３年１１月４日に発行された米国特許第６６４２９０８号公報
【特許文献５】２００２年１２月３１日に発行された米国特許第６５０１４１５号公報
【特許文献６】２００２年１２月１０日に発行された米国特許第６４９２９４９号公報
【特許文献７】Ｄｅｎｎｉｓ  ＨｕｎｔおよびＷａｌｔｅｒ  Ｇｏｒｄｏｎ  Ｗｏｏｄｉｎｇｔｏｎを発明者として    年    月    日に出願された「Ｇｅｎｅｒａｔｉｎｇ  Ｅｖｅｎｔ  Ｓｉｇｎａｌｓ  ｉｎ  ａ  Ｒａｄａｒ  Ｓｙｓｔｅｍ」と題する整理番号ＶＲＳ−０１９ＰＵＳの米国特許出願第      号
【特許文献８】Ｓｔｅｖｅｎ  Ｐ．ＬｏｈｍｅｉｅｒおよびＷｉｌｓｏｎ  Ｊ．Ｗｉｍｍｅｒを発明者として    年    月    日に出願された「Ｓｙｓｔｅｍ  ａｎｄ  Ｍｅｔｈｏｄ  ｆｏｒ  Ｇｅｎｅｒａｔｉｎｇ  ａ  Ｒａｄａｒ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  Ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ」と題する整理番号ＶＲＳ−０１４ＰＵＳの米国特許出願第      号
【特許文献９】Ｓｔｅｖｅｎ  Ｐ．Ｌｏｈｍｅｉｅｒ、Ｗｉｌｓｏｎ  Ｊ．Ｗｉｍｍｅｒ、およびＷａｌｔｅｒ  Ｇｏｒｄｏｎ  Ｗｏｏｄｉｎｇｔｏｎを発明者として    年    月    日に出願された「Ｍｅｔｈｏｄ  ａｎｄ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  Ｇｅｎｅｒａｔｉｎｇ  ａ  Ｔａｒｇｅｔ  Ａｌｅｒｔ」と題する整理番号ＶＲＳ−０１６ＰＵＳの米国特許出願第      号
【特許文献１０】２００２年１１月１３日に出願された米国特許出願第１０／２９３８８０号
【特許文献１１】２００３年７月１４日に出願された米国特許出願第１０／６１９０２０号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
盲点の数を減少させ、その影響を低減しようとする試みでは、典型的には、様々なサイズおよびタイプのリアビューミラーおよびサイドビューミラーが、車両上に取り付けられる。ミラーの使用は、車両の盲点の数を減少させるのに役立つが、ミラーでは、必ずしも全ての盲点を取り除くことはできない。また、ミラー越しの光景は、雨、雪、または暗闇の状態にある間は劣化する。
【０００５】
車両の後部、および測部上に取り付けられたカメラが、盲点を減少させるのに有効であることもある。しかし、このやり方は、比較的高額となり、また、カメラの少なくとも一部分を、外部要素に対して露出させなければならない。また、カメラを介する光景は、厳しい気象状態（例えば、雨や雪）および暗闇の状態にある間は劣化する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、レーダ探知閾値（ｒａｄａｒ  ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ）を生成するための装置および方法を提供するものである。以下に示す方法およびシステムの例は、自動車上で使用されるレーダシステム、特に側方物体の探知に使用されるレーダシステムを含んでいるが、この方法および装置は、探知閾値（ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ）を使用する任意のレーダシステムに適用されるものである。
【０００７】
本発明によるレーダ探知を検証する方法は、複数のＲＦ信号を送信するステップと、それぞれ複数の受信ビームに関連する複数の合成信号を受信するステップとを含んでいる。前記方法は、さらに、それぞれ前記各受信ビームに関連する探知状態値を生成するステップを含んでいる。前記探知状態値は、それぞれ、探知を示す第１の状態値と第２の状態値との内から選択される１つの状態値と等しい。
【０００８】
さらに本発明の方法は、前記第１の状態値と等しい前記各探知状態値毎に、それぞれ探知範囲値を生成するステップを含んでいる。さらにこの方法は、前記探知状態値の内から、前記第１の状態値と等しい探知状態値を選択するステップと、選択された前記探知状態値に関連する肯定検証と否定検証との内の１つを提供するために、選択された前記探知状態値を検証するステップとを含んでいる。さらに前記方法は、否定検証に応答して、選択された前記探知状態値を前記第２の状態値と等しい値にセットするステップを含んでいる。
【０００９】
本発明の他の一態様によれば、レーダ探知を検証する装置は、複数のＲＦ信号を送信するようになっているレーダ送信機と、それぞれ、複数の受信ビームに関連する複数の合成信号を受信するようになっているレーダ受信機とを含んでいる。前記装置は、さらに、それぞれ、前記各受信ビームに関連する探知状態値を生成するようになっている探知プロセッサを含んでいる。前記探知状態値は、それぞれ、探知を示す第１の状態値と、第２の状態値との内から選択される１つの状態値と等しい。前記探知プロセッサは、さらに、前記第１の状態値と等しい前記各探知状態値毎に、それぞれ探知範囲値を生成するようになっている。
【００１０】
前記装置は、さらに、前記探知状態値の内から、前記第１の状態値と等しい探知状態値を選択するようになっており、選択された前記探知状態値に関連する肯定検証と否定検証との内の１つを提供するために、選択された前記探知状態値を検証するようになっている探知検証プロセッサを含んでいる。前記検証プロセッサは、さらに、否定検証に応答して、選択された前記探知状態値を前記第２の状態値と等しい値にセットするようになっている。
【００１１】
本発明の上記の諸特徴、ならびに本発明自体は、添付の図面に関する以下の詳細な説明を読めば、より完全に理解することができると思う。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
本発明について説明する前に、いくつかの導入的な概念と用語について説明する。本明細書における、「受信ＲＦ信号」という用語は、受信用レーダアンテナによって受信される無線周波数（ＲＦ）信号を説明するのに使用されている。本明細書における「送信ＲＦ信号」という用語は、送信用レーダアンテナを介して送信されるＲＦ信号を説明するのに使用されている。送信アンテナおよび受信アンテナは、物理的に同じアンテナ（すなわち、１つのアンテナがレーダシステムのパスの送信と受信の両方に使用される）であっても、別個のアンテナであってもよい。
【００１３】
本明細書における、「エコーＲＦ信号」という用語は、送信ＲＦ信号が物体に衝突し、当該物体に反射するか、または当該物体から散乱されることによって得られるＲＦ信号を説明するのに使用されている。本明細書における「干渉ＲＦ信号」という用語は、別のレーダシステムによって生成される（あるいは供給されまたはそこに由来する）ＲＦ信号を説明するのに使用されている。
【００１４】
上記の定義に鑑みて、受信ＲＦ信号は、エコーＲＦ信号を含んでいることも、含んでいないこともあることが理解されるはずである。受信ＲＦ信号もまた、干渉ＲＦ信号を含んでいることも、含んでいないこともある。
【００１５】
本明細書で使用する、「合成信号」という用語は、受信ＲＦ信号と雑音信号との内の少なくとも１つからもたらされる信号を説明するのに使用されている。
【００１６】
本明細書で使用されている「チャープ信号」（またはより簡潔に「チャープ」という）は、ある時間ウィンドウ中に時間と共に周波数が変化し、各チャープに関連する開始周波数と終了周波数とを有する信号を説明するのに使用されている。
【００１７】
チャープは、開始周波数と終了周波数との間で、実質的に線形的な様式で周波数が変化する、線形チャープとすることができる。チャープは、開始周波数と終了周波数との間で、実質的に非線形的な様式で周波数が変化する非線形チャープとすることもできる。チャープ信号は、様々な媒体を介して送信することができ、例えば、送信ＲＦチャープ信号として大気中を送信することも、他の何らかのタイプの伝送媒体（例えば、同軸ケーブル）を介して送信することもできる。
【００１８】
本明細書で使用されている「コントローラエリアネットワーク」または「ＣＡＮ」という用語は、一般に自動車内に配置される制御バス、および関連する制御プロセッサを説明するのに使用されている。ＣＡＮバスは、典型的には、様々な車両システム（例えば、エアバッグ、ブレーキなど）に結合される。ＣＡＮプロセッサは、様々な自動車機能、例えばアンチロックブレーキ機能を、ＣＡＮプロセッサが制御するのを可能にするＣＡＮバスを介して、車両システムに結合される。ＣＡＮネットワークは、有線ネットワークとしても、無線ネットワークとしても、実装することができる。
【００１９】
以下において、高速フーリエ変換（ＦＦＴ）を使用して達成されるある種の処理動作を参照する。もちろん、他の技法を使用して、時間領域信号を周波数領域に変換することもできることは理解されると思う。これらの技法としては、それだけに限らないが、離散フーリエ変換（ＤＦＴ）が挙げられる。
【００２０】
図１を参照すると、道路の第１の車線１６内を走行している第１の車両１２は、側方物体探知（ＳＯＤ）レーダ１４を含んでいる。ＳＯＤレーダ１４は、車両１２の側部上に配置され、特に、車両１２の右側後部クォータ（ｑｕａｒｔｅｒ）上に配置されている。
【００２１】
車両１２は、車両１２の左側後部クォータの測部上に配置された第２のＳＯＤレーダ１５も備えている。ＳＯＤレーダ１４、１５は、様々な手法で、車両１２に結合される。いくつかの実施形態では、ＳＯＤレーダは、参照のために、その全体が本明細書に組み込まれている特許文献１に記載されているように、車両１２に結合される。
【００２２】
第２の車両１８は、第１の車線１６に隣接する第２の車線２０内を走行している。第１の車両１２および第２の車両１８は、いずれも、それぞれ第１の車線１６および第２の車線２０内の矢印３０に従う方向に走行している。
【００２３】
第２の車両１８は、第１の車両１２よりも遅い速度で走行していることも、速い速度で走行していることも、同じ速度で走行していることもある。車両１２、１８が、図１に示される相対位置にある場合、第２の車両１８は、第１の車両１２の「盲点」内に位置する。盲点は、第１の車両１２の側方上に位置し、そのため、第１の車両１２の運転者が、第１の車両１２のサイドビューミラー８０、８４（図２を参照）を介しても、リアビューミラー（図示せず）を介しても、第２の車両１８を見ることができない領域である。
【００２４】
ＳＯＤレーダ１４は、複数の受信ビーム（例えば、受信ビーム２２ａ、受信ビーム２２ｂ、受信ビーム２２ｃ、受信ビーム２２ｄ、受信ビーム２２ｅ、受信ビーム２２ｆ、および受信ビーム２２ｇ）と、辺２４ａ〜２４ｂを有する関連する探知ゾーン２４とを生成する。
【００２５】
探知ゾーン２４の辺２４ａ〜２４ｃは、受信ビーム２２ａ〜２２ｇのそれぞれに関連する最大探知範囲、例えば受信ビーム２２ｃに関連する最大探知範囲２６を用いて、ＳＯＤレーダ１４によって形成される。受信ビーム２２ａ〜２２ｇのそれぞれは、第１の車両に最も近い探知ゾーン２４の辺２４ｂを形成する最小探知範囲（図示せず）を有することもできる。
【００２６】
この例示的な実施形態では、探知ゾーン２４は、探知ゾーンの少なくとも一部分が、車両の盲点の全体に行き渡る（すなわち「覆う」）ようなサイズおよび形状を有するように選択されていることは理解されると思う。
【００２７】
一実施形態では、ＳＯＤレーダ１４は、連続波のチャープＲＦ信号を送信し、それに従って受信されるレーダ信号を処理する周波数変調連続波（ＦＭＣＷ）レーダである。実施形態において、ＳＯＤレーダ１４を、例えば参照のために、その全体が本明細書に全て組み込まれる、特許文献２、特許文献３、特許文献４、特許文献５、特許文献６に記載のタイプのレーダとしてもよい。
【００２８】
動作において、ＳＯＤレーダ１４は、ＲＦ信号を送信する。送信ＲＦ信号の少なくとも一部分が、第２の車両１８に衝突し、そこから反射される。反射信号（「エコー」ＲＦ信号とも呼ばれる）は、受信ビーム２２ａ〜２２ｇの内の１つまたは複数において受信される。レーダビーム２２ａ〜２２ｇの内、第２の車両１８からのエコーＲＦ信号を受信しない他の受信ビームは、他のレーダ信号、例えば雑音信号を受信または生成する。
【００２９】
いくつかの実施形態では、ＳＯＤレーダ１４は、単一の広範な送信ビーム（図示せず）の形でＲＦエネルギーを送信することができる。他の実施形態では、ＳＯＤレーダ１４は、複数の送信ビーム（図示せず）、例えば受信ビーム２２ａ〜２２ｇに関連する７つの送信ビームの形で、ＲＦエネルギーを送信することもある。言うまでもなく、本明細書に記載の諸原理は、特定の数の受信ビームに拘わらず適用されることが理解されると思う。
【００３０】
ＳＯＤレーダ１４は、受信ビーム２２ａ〜２２ｇのそれぞれに関連する受信レーダ信号の処理を、順次的に、並列的に、または他の任意の時間順序で行う。ＳＯＤレーダ１４は、第２の車両１８のいずれかの部分が探知ゾーン２４内に入ったときに、第２の車両１８に関連するエコーレーダ信号を探知する。したがって、ＳＯＤレーダ１４は、第２の車両１８の少なくとも一部分が、第１の車両１２の盲点に入りまたは盲点付近にあるときに、第２の車両１８を探知するようになっている。
【００３１】
そのため、実施形態では、ＳＯＤレーダ１４によって行われる信号処理を、例えば特許文献２、特許文献３、特許文献７、特許文献８、および特許文献９に記載のタイプで行ってもよい。これらの特許および特許出願は、それぞれ、参照のために、その全体が、本明細書に組み込まれている。ＳＯＤレーダ１４による合成信号のさらなる処理については、後に詳細に説明する。
【００３２】
図２を参照とすると、例示的な車両レーダシステム５０は、５４で識別される矢印の示す方向に走行する自動車５２と関連付けられている。しかし、システム５０は、自動車５２の必ずしも全ての機械的および電気的側面を含んでいるわけではないことが理解されると思う。システム５０は、１つまたは複数のＳＯＤレーダ５６、５８を備えている。ＳＯＤレーダ５６、５８は、それぞれ、図１のＳＯＤレーダ１４と同じであっても、同様であってもよい。したがって、ＳＯＤレーダ５６は、探知ゾーン６０を形成し、ＳＯＤレーダ５８は、探知ゾーン６２を形成する。
【００３３】
上述のように、ＳＯＤレーダ５６、５８は、様々な手法で、車両５２に結合させることができる。ある実施形態では、ＳＯＤレーダは、参照用としてその全体が本明細書に組み込まれる特許文献１に記載されるように、車両５２に結合させることがある。
【００３４】
ＳＯＤレーダ５６、５８は、それぞれ、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）バス６６を介して、中央ＳＯＤプロセッサ６４に結合させることができる。他の自動車システム、例えばエアバッグシステム７２、ブレーキシステム７４、速度計７６、およびＣＡＮプロセッサ７８も、ＣＡＮバス６６に結合させることができる。
【００３５】
システム５０は、それぞれ、各ミラー内で、警告表示８２、８６を見ることが可能な２つのサイドビューミラー８０、８４を備えている。警告表示８２、８６は、それぞれ、車両５２の盲点にある別の自動車、または他の物体の存在を示す視覚的警告を、車両５２の運転者に提供するようになっている。
【００３６】
探知ゾーン２４内の物体（例えば、別の車両）が探知されると、ＳＯＤレーダ５６は、ＣＡＮバス６６を介して、警告表示８２と８６のいずれか、またはその両方に、物体の存在を示す警告信号を送る。警告信号が受信されたことに応答して、これらの表示８２、８６は、物体の存在を示すインジケータ（例えば、視覚的、聴覚的、または機械的インジケータ）を提供する。同様に、探知ゾーン６２内の物体が探知されると、ＳＯＤレーダ５８は、ＣＡＮバス６６を介して、警告表示８２と８６の一方または両方に別の車両の存在を示す警告信号を送る。しかし、一代替実施形態では、ＳＯＤレーダ５６は、人間／機械間インターフェイス（ｈｕｍａｎ／ｍａｃｈｉｎｅ  ｉｎｔｅｒｆａｃｅ：ＨＭＩ）バス６８を介して、警告表示８２に警告信号を通信するようになっている。同様に、ＳＯＤレーダ５８も、別の人間／機械間インターフェイス（ＨＭＩ）バス７０を介して、他方の警告表示８６に警告信号を通信するようになっている。
【００３７】
いくつかの実施形態では、中央プロセッサ６４は、探知ゾーン６０、６２内に存在する他の自動車のヒューズ式探知（ｆｕｓｅｄ  ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ）を行うために、ＳＯＤレーダ５６、５８のそれぞれに関連するデータを組み合わせること、すなわち「ヒューズ接続する（ｆｕｓｅ）」ことができ、その結果、さらなる表示情報が警告表示８２、８６内に示される。別法として、各ＳＯＤレーダ５６、５８からのデータを、全てのＳＯＤレーダ５６、５８間で共用することができ、また、各ＳＯＤレーダ５６、５８を、それ自体に供給された全てのデータを組み合わせる（すなわちヒューズ接続する）ことができる。
【００３８】
２つのＳＯＤレーダ５６、５８が図示されているが、システム５０は、単一のＳＯＤレーダを含めた任意の数のＳＯＤレーダを備えることができる。警告表示８２、８６が、サイドビューミラーと関連付けられるように図示されているが、これらの警告表示は、様々な手法で提供され得る。例えば、他の実施形態では、警告表示は、中央のリアビューミラーと関連付けることができる。他の実施形態では、警告表示は、車両内の乗客が座る部分の内側に（または少なくとも車内で聴取可能なように）配置される、聴取可能な警告表示（例えば、スピーカ）である。
【００３９】
ＣＡＮバス６６が図示され説明されているが、ＳＯＤレーダ５６、５８は、それだけに限らない。イーサネット（登録商標）バスおよびカスタムバスを含む車両５２内の他の任意の様々なバスを介して、結合し得ることは理解しうると思う。
【００４０】
図３を参照すると、ＳＯＤレーダ１００は、グラスファイバ回路基板１０２と、ポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ）回路基板１５０と、低温コファイヤーセラミック（ＬＴＣＣ）回路基板１５６とが、中部に存在する筐体１０１を備えている。ＳＯＤレーダ１００は、図１のＳＯＤレーダ１４、１５、および図２のＳＯＤレーダ５６、５８と同じであっても、同様のものであってもよい。
【００４１】
グラスファイバ回路基板１０２の上には、制御プロセッサ１０８に結合された信号プロセッサ１０４が配置されている。信号プロセッサ１０４は、信号処理機能、例えば高速フーリエ変換を実施するようになっている。信号プロセッサは、ＳＯＤレーダ１００の探知ゾーン（例えば、図１の探知ゾーン２４）内のターゲットを探知するようになっている探知プロセッサ１０４ａを備えることがある。
【００４２】
制御プロセッサ１０８は、他のデジタル機能を実施するように、例えば、ＳＯＤレーダ１００が搭載されている車両の運転者に対して、盲点にある車両など、別の物体の存在に関する警告が出されるべき状況を特定するようになっている。このため、制御プロセッサ１０８は、探知検証プロセッサ１０８ａと、警告プロセッサ１０８ｂとを含んでいるが、これらの各プロセッサについては、後に詳細に説明する。
【００４３】
探知プロセッサ１０４ａと、探知検証プロセッサ１０８ａと、警告プロセッサ１０８ｂとは、信号プロセッサ１０４と制御プロセッサ１０８との間で、特定の手法でパーティション化されるように図示されているが、これらの機能に関して、どのようなパーティション化も可能である。
【００４４】
制御プロセッサ１０８は、様々な値、例えば後により詳細に説明する閾値の値を保持するようになっている、電気的消去およびプログラム可能な読取り専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）１１２に結合されている。図面を見やすくするために、プロセッサのプログラムメモリに関連する他の読取り専用メモリは、図示されていない。
【００４５】
制御プロセッサ１０８は、ＣＡＮバス１３６上のコネクタ１２８を介して通信するようになっている、ＣＡＮトランシーバ１２０に結合させることもできる。ＣＡＮバス１３６は、図２のＣＡＮバス６６と同じであっても、同様であってもよい。
【００４６】
制御プロセッサ１０８は、コネクタ１２８を介して、ＨＭＩバス１３８と通信することができる、任意選択の人間／機械間インターフェイス（ＨＭＩ）ドライバ１１８に結合させることもできる。ＨＭＩバス１３８は、図２のＨＭＩバス６８、７０と同じであっても、同様であってもよい。ＨＭＩバス１３８は、それだけに限らないが、イーサネット（登録商標）形式の光ファイバ媒体、および２状態形式の有線媒体を含む任意の形態の通信媒体および通信形式を含むことがある。
【００４７】
グラスファイバ回路基板１０２は、電力信号１４０と、接地信号１４２とを受信する。米国の自動車であれば、電力信号１４０は、典型的には、（接地信号１４２に対する）１２ボルトＤＣ信号として供給される。もちろん、このシステムは、他の電圧レベル（例えば、欧州の自動車で使用される電圧レベル）を使用するようにすることもある。電力信号１４０および接地信号１４２は、それぞれ、コネクタ１２８を介して、それぞれ１つまたは複数の調整電圧を、ＳＯＤレーダ１００に供給することができる１つまたは複数の電圧調整器１３４（図面を見やすくするために、図３には、１つの電圧調整器だけを示してある）に結合させることができる。
【００４８】
ＳＯＤレーダ１００は、レーダ送信機１５２、およびこの送信機１５２に結合された送信アンテナ１５４がその上に配置されたＰＴＦＥ回路基板１５０も備えている。送信機１５２は、信号プロセッサ１０４に結合され、アンテナ１５４は、送信機１５２に結合されている。
【００４９】
ＳＯＤレーダ１００は、レーダ受信機１５８および受信アンテナ１６０が、その上に配置されたＬＴＣＣ回路基板１５６も備えている。受信機１５８は、信号プロセッサ１０４と、受信アンテナ１６０とに結合されている。受信機１５８は、以下で説明する１つまたは複数のＲＦ信号１６２を供給する送信機１５２にも結合させることができる。レーダ送信機１５２およびレーダ受信機１５８は、電圧調整器１３４から、調整電圧を受け取る。
【００５０】
いくつかの実施形態では、送信アンテナ１５４および受信アンテナ１６０を、例えば特許文献４、特許文献６、特許文献１０、および特許文献１１に記載のタイプのアンテナとすることがある。これらの特許は、それぞれ、参照のために、その全体が本明細書に組み込まれている。
【００５１】
動作において、信号プロセッサ１０４は、それぞれ、開始電圧と終了電圧とを有する１つまたは複数のランプ信号１４４（チャープ制御信号とも呼ばれる）を生成する。ランプ信号は、送信機１５２に供給される。ランプ信号１４４に応答して、また、受信機１５８から供給されたＲＦ信号１６２に応答して、送信機１５２は、ランプ信号によって波形特徴が制御されるＲＦチャープ信号を生成する。ＲＦ信号は、送信機から送信アンテナ１５４に供給され、その信号は、ＲＦチャープ信号として放出（または放射）される。
【００５２】
送信アンテナ１５４は、ＲＦチャープ信号が、単一の送信ビームの形で送信されるように構成することができる。別法として、送信アンテナは、ＲＦチャープ信号が２つ以上の送信ビームの形で放出されるように構成することもできる。いずれの構成においても、送信アンテナ１５４は、所望の探知ゾーンの範囲全体、例えば図２の探知ゾーン６０の範囲全体を包含する領域内に、ＲＦチャープ信号を送信する。
【００５３】
受信アンテナ１６０は、２つ以上の受信ビーム、例えば図１に示されているような７つの受信ビーム２２ａ〜２２ｇを形成することができる。他の実施形態として、５、６、８、９、１０、または１１個のビームを使用することもある。さらに他の実施形態として、５つ未満または６つ以上のビームを使用することもある。特定の数のビームに関わらず、各受信ビームまたはそれに関連する電子機器は、受信されたＲＦ信号と、雑音信号の内の少なくとも１つを含む合成信号を受信する。受信ビームによって受信された信号は、アンテナからレーダ受信機１５８に結合される。レーダ受信機１５８は、それだけに限らないが、増幅、受信ＲＦ信号のダウンコンバートによるベースバンド信号の提供、およびベースバンド信号のアナログ／デジタル（Ａ／Ｄ）変換による変換信号１４８の提供を含む様々な作用を行う。
【００５４】
ＳＯＤ  ＦＭＣＷチャープレーダシステム１００に関して、変換信号１４８は、その内の様々なピーク周波数が、様々な範囲で探知される物体に対応する周波数成分を有することが理解されるはずである。上述した受信機１５８における増幅は、例えば信号プロセッサ１０４から供給される制御信号１４６によって制御される時間変化型の増幅とすることができる。
【００５５】
信号プロセッサ１０４は、変換信号１４８を分析して、上述の探知ゾーン内の物体を特定する。そのため、特定の一実施形態では、信号プロセッサ１０４は、変換信号１４８の周波数領域変換を実施する。このことは、例示的な一実施形態では、受信ビームのそれぞれに関して、ＦＦＴ（高速フーリエ変換）を実施することによって達成される。
【００５６】
信号プロセッサ１０４によって変換信号１４８内で探知されるいくつかの物体は、車両の運転者がほとんど気に留めず、警告の必要もない物体に対応することもある。例えば、車両の運転者には、路側に沿って固定されたガードレールの存在については、警告を出す必要がない可能性もある。したがって、警告信号をいつ生成し、運転者に送出すべきかを特定するために、別の基準を採用することもある。
【００５７】
制御プロセッサ１０８は、信号プロセッサ１０４からの探知１０６を受け取る。制御プロセッサ１０８は、上記の別の基準を使用して、警告信号１１４の生成を制御することができる。制御プロセッサ１０８による決定がなされると、探知ゾーン内の物体を示すだけでなく、探知ゾーン内にある所定の特徴を有する物体、例えば移動物体も示す警告信号１１４を生成することができる。別法として、制御プロセッサ１０８は、警告信号を生成すべきでない旨を判定する基準を採用することもある。
【００５８】
警告信号１１４は、ＣＡＮトランシーバ１２０によって、ＣＡＮバス１３６上で通信される。他の実施形態では、警告信号１２２は、任意選択のＨＭＩドライバ１１８によって、ＨＭＩバス１３８上で通信される。
【００５９】
グラスファイバ回路基板１０２、ＰＴＦＥ回路基板１５０、およびＬＴＣＣ回路基板１５６は、特定の周波数範囲内の信号について知られている特徴（それだけに限らないが、挿入損失の特徴を含む）を有する材料から構成されている。例えば、グラスファイバ回路基板は、数百ＭＨｚまでの信号周波数の許容可能な信号搬送性能を有することが知られている。ＬＴＣＣ回路基板、およびＰＴＦＥ回路基板は、これよりも遥かに高い周波数の許容可能な信号搬送性能を有することが知られているが、ＬＴＣＣおよびＰＴＦＥ基板のコストは、グラスファイバ回路基板のコストよりも高くなる。したがって、ＳＯＤレーダ１００におけるより低い周波数の機能は、グラスファイバ回路基板１０２上で発揮され、上記の周波数範囲の周波数を有する機能は、それぞれＬＴＣＣ回路基板１５０およびＰＴＦＥ回路基板１５６上で発揮される。
【００６０】
３つの回路基板１０２、１５０、１５６が図示されているが、ＳＯＤレーダ１００は、４つ以上の回路基板上で形成することも、３つ未満の回路基板上で形成することもできる。また、３つの回路基板１０２、１５０、１５６を、本明細書に記載される材料以外の材料から構成することもできる。
【００６１】
ここで図４を参照すると、第１の車両１２（図１にも示される）は、道路の第１の車線１６内を走行している。車両１２は、車両１２の右側後部クォータの測部上に配置された側方物体探知（ＳＯＤ）レーダ１４を有する。車両１２は、車両１２の左側後部クォータの測部上に配置された第２のＳＯＤレーダ１５をも備えている。車両１８０、１８２は、隣接車線２０内を走行している。
【００６２】
ここでも、図１の２つのビーム２２ｇ、２２ｆが示されているが、ビーム２２ｇおよび２２ｆは、ビームパターン２２ｇ、２２ｆにより、詳細に示されている。図面を分かりやすくするために、ビームパターン２２ｆは、点線（ｐｈａｎｔｏｍ  ｌｉｎｅ）で示してある。ビームパターン２２ｇは、主ローブ２２ｇａと、２つの副ローブ２２ｇｂ、２２ｇｃとを含んでいる。ビームパターン２２ｆは、主ローブ２２ｆａと、２つの副ローブ２２ｆｂ、２２ｆｃとを含んでいる。
【００６３】
図面を分かりやすくするために、各ビーム２２ｇ、２２ｆ毎に、２つの副ローブだけ示してある。副ローブの数および振幅は、それだけに限らないが、ＳＯＤレーダ１４に関連する受信アンテナのサイズを含む様々な要因によって決定される。他の要因については、後で述べる。
【００６４】
一般に、レーダのビームパターンは、主ローブ２２ｇａ、２２ｆａで表される主ローブだけでなく、副ローブ２２ｇｂ、２２ｇｃ、２２ｆｂ、２２ｆｅで表される副ローブも有することがある。主ローブ２２ｇａと２２ｆａの両方に現れる第１の位置の車両１８０は、それぞれ、２つの電子チャネル内で、それぞれＳＯＤレーダ１４からの応答を生成する。アンテナの副ローブ２２ｇｂ、２２ｆｂに現れる第２の位置の車両１８２も、ＳＯＤレーダからの応答を生成する。
【００６５】
副ローブを含むビーム２２ｂ、２２ｆは、ＳＯＤレーダ１４に対する特定の角度のＳＯＤ応答を表していることが認識しうると思う。言い換えれば、車両１８０が、主ローブ２２ｇａの範囲内に入る角度に所在するときは、ＳＯＤレーダ１４の応答は、大型の主ローブ２２ｇａで表されるような大きさとなる。一方、車両１８２が、副ローブ２２ｇｂの範囲内に入る角度に所在するときは、ＳＯＤレーダの応答は、主ローブ２２ｇａよりも小さい副ローブ２２ｇｂで表されるように、より小さなものとなる。図示のように、副ローブ例えば副ローブ２２ｇｂ、２２ｆｂは、様々な要因に応じて異なる振幅を有することも、異なる角度を有することもある。後に、そのような要因のいくつかについて説明する。概して、副ローブ２２ｇｂ、２２ｇｃ、２２ｆｂ、２２ｆｃの変動性は、一般的に、主ローブ２２ｇａ、２２ｆａの変動性よりも大きい。
【００６６】
閾値１８４を使用して、ＳＯＤレーダによって行われた探知を特定することができる。まず、主ローブ２２ｇａ、２２ｆａを参照すると、第１の位置の車両１８０が主ローブ２２ｇａによって「発見（ｓｅｅｎ）」された（すなわち主ローブ２２ｇａが閾値１８４を超えた）ことに伴い、ＳＯＤレーダ１４によって主ローブ２２ｇａ内で車両１８０が探知される。同様に、第１の位置の車両１８０が主ローブ２２ｆａによって発見された（すなわち主ローブ２２ｆａも閾値１８４を超えた）ことに伴い、ＳＯＤレーダ１４によって主ローブ２２ｆａ内で、車両１８０が探知される。したがって、車両１８０は、長さが延長され、２つの主ローブ内で探知される。
【００６７】
第２の位置の車両１８２が、副ローブ２２ｇｂによって「発見（ｓｅｅｎ）」された（すなわち副ローブ２２ｇｂが閾値１８４を超えた）ことに伴い、ＳＯＤレーダ１４によって、副ローブ２２ｇｂ内で車両１８４が探知される。一方、第２の位置の車両１８２が、副ローブ２２ｆｂによって発見されないと（すなわち副ローブ２２ｆｂが閾値１８４を超えないと）、ＳＯＤレーダ１４によって、副ローブ２２ｆｂ内で車両１８２が探知されることはない。したがって、車両１８２は、副ローブの内の１つでしか探知されない。探知処理は、例えば特許文献２および特許文献３に記載のタイプの処理としてもよい。
【００６８】
一般に、副ローブ２２ｇｂによる第２の位置の車両１８２の探知は望ましくない。完全なシステムでは、副ローブは存在せず、主ローブ２２ｇａ、２２ｆａ内で探知された物体だけが探知される。第２の位置の車両１８２は、別の主ローブ、例えばビーム２２ｃ（図１）の主ローブによって探知されることが好ましい。
【００６９】
上述のように、車両１８０が第１の位置にあるときに、ビーム２２ｇ、２２ｆに関連する処理が行われると、主ローブ２２ｇａと２２ｆａの両方で（すなわち、２つの電子チャネル内で）車両１８０が探知される。一方、車両１８２が第２の位置にあるときは、ビーム２２ｇと２２ｆのどちらに関連する処理が行われても、ビーム２２ｇの内の１つでしか（すなわち、１つの電子チャネル内でしか）車両１８２は探知されない。以下の説明を読めば、上記の特徴を使用して、主ローブ内で行われた探知を、副ローブ内で行われた探知と区別することができることが明らかとなると思う。したがって、上記の特徴を使用して、探知を検証または有効化することができる。
【００７０】
上述のように、あるビーム、例えばビーム２２ｇが与えられた場合に、ビーム２２ｇに関連するエコーＲＦ信号（または合成信号）の処理を行うときは、（高い探知確率で）ビーム２２ｇの主ローブ内に現れる物体が探知されることが望ましい。さらに、ビーム２２ｇに関連するエコーＲＦ信号（または合成信号）の処理を行うときは、他の角度で（すなわち副ローブ内に）現れる物体は探知されない（すなわち、誤探知率が低くなる）ことが望ましい。そうすれば、例えば、移動物体例えば別の車両を、固定物体例えばガードレールと区別するために、あるビームから別のビームに物体が横切るときの物体の動きを観察できる探知アルゴリズムを使用することが可能となる。
【００７１】
副ローブの存在および振幅は、様々な要因の影響を受ける。これらの要因としては、それだけに限らないが、受信アンテナで使用されるアンテナ要素のジオメトリ、ＳＯＤレーダ１４に近接するレーダ反射物体、配列要素のそれぞれによって受信される信号がビーム形成過程で組み合わされる前に適用されるシェーディング（重み（ｗｅｉｇｈｔｉｎｇ）とも呼ばれる）、ならびに受信アンテナ、または関連する受信用電子機器によって受信される漂遊（ｓｔｒａｙ）信号、またはフィードスルー（ｆｅｅｄ−ｔｈｒｏｕｇｈ）信号が挙げられる。これらの要因は、それぞれ、ＳＯＤレーダに応じて副ローブを変動させ、また、任意のＳＯＤレーダ上の時間に応じて、副ローブを変動させる傾向がある、関連する変動性を有する可能性があることが理解されると思う。
【００７２】
予測可能な低い副ローブレベルを有し、閾値１８４を常に下回り、副ローブ内の物体に関する低い誤探知率がもたらされる良好な挙動のビームパターンを提供することが望ましいはずである。しかしながら、終始低い副ローブのビームパターンを、一貫して提供するのに必要とされるハードウェアには、多くのコストが掛かる可能性がある。
【００７３】
図５は、ＳＯＤ内の誤探知の確率を減少させるために、ＳＯＤレーダ１００（図３）内で実施され得る処理の流れ図である。本明細書では、「処理ブロック」と称される（図５の要素１９２で代表される）矩形要素は、コンピュータソフトウェア命令または命令群を表わしている。本明細書では「判断ブロック」と称される（図５の要素２００で代表される）菱形要素は、処理ブロックで表されるコンピュータソフトウェア命令の実行に影響を及ぼすコンピュータソフトウェア命令または命令群を表わしている。
【００７４】
代替的には、処理ブロックおよび判断ブロックは、デジタル信号プロセッサ回路や特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）などと機能上等価な回路によって実施される諸ステップを表す。この流れ図は、何らかの特定のプログラミング言語の構文を示すものではない。むしろ、この流れ図は、当業者が回路を製作し、または特定の装置の必要な処理を実施するコンピュータソフトウェアを生成する際に必要となる機能的な情報を示すものである。ループおよび変数の初期化や一時変数の使用など、図示されていない多くのルーチンプログラム要素があることに留意すべきである。
【００７５】
本明細書において別段の指示がない限り、ここに記載されるブロックの特定の順序は、例示的なものに過ぎず、本発明の趣旨から逸脱することなく、変更できることは、当業者には理解されると思う。したがって、別段の記述がない限り、後に説明するブロックは、順不同であり、これらのステップは、可能な限り、任意の便宜的な順序または望ましい順序で実施され得る。
【００７６】
ここで図５を参照する。誤探知の確率を減少させる処理１９０は、受信ビームの副ローブ内の物体の探知と関連付けることができ、複数のＲＦチャープ信号が送信されるブロック１９２から開始する。ブロック１９４で、それぞれ、受信ＲＦ信号と雑音信号の内の少なくとも１つを含む複数の合成信号が受信される。複数の合成信号は、それぞれ、複数の受信ビームと関連付けられる。
【００７７】
ブロック１９６で、各受信ビーム毎に探知状態値が生成される（すなわち、ビーム毎に１つの探知状態値が生成される）。探知状態値はそれぞれ、第１の状態値と第２の状態値の内の１つ、例えば真または偽、あるいは１または０の内の１つと等しい。第１の状態値（例えば、真）は、物体の探知、例えば自動車、ガードレール、案内標識などの探知を示す。以下では、第１の探知状態値を、真の探知状態値と呼び、第２の探知状態値を、偽の探知状態値と呼ぶ。
【００７８】
ブロック１９６で、各真の探知状態値毎にそれぞれ探知範囲値が生成される。探知範囲値は、探知物体までの範囲に対応する値である。
【００７９】
ブロック１９８では、探知状態値の内の１つが選択され、ブロック１８０では、探知状態値が真の探知状態値であるかどうかを特定するためのテストが行われる。選択された探知状態値は、ビーム（以下ビームＮ）と関連付けられる。ブロック２００で、選択された探知状態値が真の探知状態値である場合には、ブロック２０２に進み、真の探知状態値が中央のビーム、例えば図１のビーム２２ｄに関連する値であるかどうかが判定される。真の探知状態値が中央のビームに関連する値でない場合には、ブロック２０４に進む。
【００８０】
ブロック２０４で、ビームＮ−１およびＮ＋１、すなわち選択された真の探知状態値がそれと関連付けられる、ビームＮのすぐ隣のビームに関連する探知状態値に関してテストが実施される。例えば、選択された真の探知状態値が、図１のビーム２２ｆに関連する値である場合には、ブロック２０４のテストでは、隣接ビーム２２ｅ、２２ｇに関連する探知状態値が使用される。一方、選択された探知状態値が、図１のビーム２２ｇ、すなわち末端のビームに関連する値である場合には、ブロック２０４のテストでは、隣接ビーム２２ｆに関連する探知状態値だけが使用される。
【００８１】
ブロック２０４で、隣接ビームＮ−１とＮ＋１のいずれか一方（または末端のビームをテストする場合、隣接する１つのビーム）に関連する探知状態値の１つが真の探知状態値であるときには、ビームＮに関連する、選択された探知状態値の部分的な検証が行われ、ブロック２０６に進む。
【００８２】
ブロック２０６で、範囲ウィンドウの上限閾値および下限閾値（ｕｐｐｅｒ  ａｎｄ  ｌｏｗｅｒ  ｒａｎｇｅ  ｗｉｎｄｏｗ  ｔｈｒｅｓｈｏｌｄｓ）を有する範囲ウィンドウが選択される。一般に、選択される範囲ウィンドウは、ブロック１９６でビームＮに関して生成された範囲と近いものが選択される。例えば、ビームＮの真の探知状態値が、２．０ｍの関連する探知範囲値を有する場合、選択される範囲ウィンドウは、１．５ｍといった範囲ウィンドウの下限閾値と、２．５ｍといった範囲ウィンドウの上限閾値とを有する可能性がある。
【００８３】
ブロック２０８で、隣接ビームＮ−１およびＮ＋１に関連する真の探知状態値のいずれかが、範囲ウィンドウの各閾値間の関連する探知範囲値を有する場合には、ビームＮに関連する真の探知状態値の完全な検証が行われ、ブロック２１０に進む。
【００８４】
ブロック２１０で、選択された探知状態値が最後のビームに関連する値である場合、すなわち、いわゆる「主サイクル（ｍａｊｏｒ  ｃｙｃｌｅ）」内にある検証対象の全ての探知状態値に関するテストが済んだ場合には、処理は終了する。処理１９０は、各主サイクル毎に繰り返すことができる。主サイクルの意味については、図６および図６Ａに関して、後でさらに説明する。
【００８５】
ブロック２１０で、ビームが主サイクルの最後のビームではない場合には、Ｎ＝Ｎ＋１として次のビームが選択され、ブロック２１２に進む。
【００８６】
ブロック２００で、選択された探知状態値が真の探知状態値ではない場合には、ブロック２１０に進む。
【００８７】
ブロック２０４で、隣接する各ビームに関連する探知状態値が、いずれも偽の探知状態値である場合、または、末端のビームに関して、１つの隣接ビームに関連する１つの探知状態値が偽の探知状態値である場合には、ブロック２１４に進み、ブロック１９８および２００で選択された真の探知状態値が、非検証対象（ｕｎ−ｖｅｒｉｆｉｅｄ）とされる。すなわち、何らの物体の探知も示さない偽の探知状態値となるように反転される。
【００８８】
ブロック２０８で、隣接する各ビームに関連する探知範囲値が、いずれも、選択された範囲ウィンドウの各閾値間にない場合、または、末端のビームに関して、１つの隣接ビームに関連する１つの探知状態値が選択された範囲ウィンドウの各閾値間にない場合には、ブロック２１４に進む。ブロック２１４で、ブロック１９８および２００で選択された真の探知状態値が非検証対象とされる。すなわち、何らの物体の探知も示さない偽の探知状態値となるように反転させられる。
【００８９】
ブロック２０２で、当該ビームが中央のビームである場合は、関連する探知状態値のテストは行われず、処理は終了する。
【００９０】
処理１９０によれば、真の探知状態値と、選択された探知範囲の各閾値間にある探知範囲値の両方を備える隣接ビームを、真の探知状態値が有していない場合は、真の探知状態値を反転させることができることが理解されると思う。しかし、他の実施形態では、他のロジックが使用されることもある。例えば、いくつかの実施形態では、検証処理において、探知範囲値が使用されず、ブロック２０６および２０８が省略される。この場合には、検証には隣接ビームの探知状態値だけが使用される。
【００９１】
ブロック２０２の検証から中央のビームが除外されるように示してあるが、他の実施形態では、どのビームも除外されず、または別のビームが除外される。
【００９２】
ここで図６を参照する。主サイクルに関連する処理が、図１の受信ビーム２２ａ〜２２ｇのそれぞれの受信ビーム毎に１つずつ、探知状態値２２２ａ〜２２２ｇと、探知範囲値２２４ａ〜２２４ｇとを有する探知テーブル２２０を生成する。物体が探知されるビーム（すなわち、真と等しい探知状態値を有するビーム）だけが、探知範囲値を有する。探知状態値が偽となる他のビーム、例えば２２２ｃは、探知範囲値を有さず、デフォルトの探知範囲値、例えば０も有さない。
【００９３】
探知テーブル２２０内の値２２２ａ〜２２２ｇ、２２４ａ〜２２４ｇは、直列的に生成することも並列的に生成することもできる。連続する各主サイクル毎に別の値セットを生成することもできる。しかし、本明細書および図５の処理１９０では、１つの主サイクルだけを示し説明する。図５の処理１９０は、各主サイクルの値を使用して繰り返すことができることが理解されるであろう。
【００９４】
検証済み探知状態値２２８ａ〜２２８ｇセット２２６は、探知状態値２２２ａの内の１つが非検証対象とされたこと、すなわち反転されたことを示す。探知状態値２２２ａを真の探知状態値とし、隣接する探知状態値２２２ｂを検査する探知状態値とした場合、探知状態値２２２ｂは、偽の探知状態値となる。したがって、探知状態値２２２ａは検証されず、その結果、偽の検証済み探知状態値２２８ａとなる。
【００９５】
別の真の探知状態値２２２ｆを一例として挙げると、真の探知状態値２２２ｆは、範囲Ａと等しい範囲の探知状態値を有する。真の探知状態値２２２ｆは、真の探知状態値である隣接する探知状態値２２２ｇを有する。さらに、探知状態値２２２ｇは、範囲Ａとほぼ等しい関連する探知範囲値２２４ｇを有する。このようにして、２つの条件が満たされ、探知状態値２２２ｆが検証された結果、真の検証済み探知状態値２２８ｆが得られる。
【００９６】
上記の２つの条件は、少なくとも１つの隣接する真の探知状態値を真の探知状態値２２２ｆが有していなければならないとする条件が、探知状態値２２２ｇによって満たされることと、探知範囲値２２４ｆに関する範囲ウィンドウ内にある探知範囲値２２４ｇを探知状態値２２２ｇが有していなければならないとする条件が満たされることである。
【００９７】
いくつかの実施形態では、中央のビームに関連付けられる探知状態値２２２ｄは、必ずしも上述したようにはテストされないことに留意すべきである。したがって、いくつかの実施形態では、探知状態値２２２ｄに関する上記の２つの条件は満たされるものの、探知状態値２２２ｄは、テストを受けることなく検証済み探知状態値２２８ｄとなる。
【００９８】
ここで図６Ａを参照すると、別の主サイクルに関連する処理が、図１の受信ビーム２２ａ〜２２ｇのそれぞれの受信ビーム毎に１つずつ、探知状態値２３２ａ〜２３２ｇと探知範囲値２３４ａ〜２３４ｇとを有する探知テーブル２３０を生成する。
【００９９】
検証済み探知状態値２３８ａ〜２３８ｇセット２３６は、探知状態値２３２ａ〜２３２ｇの内のいくつかが非検証対象とされたこと、すなわち反転されたことを示す。探知状態値２３２ａを真の探知状態値とし、１つの隣接する探知状態値２３２ｂを検査した場合、隣接する探知状態値２３２ｂは、真の探知状態値となる。しかし、探知範囲値２３４ｂは、探知範囲値２３４ａの範囲ウィンドウ内にない。したがって、真の探知状態値２３２ａは反転され、その結果、偽の検証済み探知状態値２３８ａとなる。図６Ａを見れば、他の探知状態値の反転が明らかとなるはずである。
【０１００】
上述のように、いくつかの実施形態では、例えば２３４ａ〜２３４ｇの探知範囲値は、検証の際に使用されない。これらの実施形態では、探知状態値２３２ａは反転されず、探知状態値２３８ａは真の検証済み探知状態値となる。
【０１０１】
ここで図７を参照すると、ＳＯＤレーダ２５０は、図３のＳＯＤレーダ１００と同じであっても同様であってもよい。ＳＯＤレーダ２５０は、チャープＲＦ信号２５３を生成するようになっているレーダ送信機２５２を含んでいる。レーダ送信機２５２は、図３の送信機１５２および送信アンテナ１５４と、同じであっても、同様であってもよい。ＳＯＤレーダ２５０は、エコーＲＦ信号を含み得る合成信号２５５を受信するようになっているレーダ受信機２５４も有している。
【０１０２】
レーダ受信機２５４は、無線周波数（ＲＦ）信号２５６を、ベースバンド変換器２５８に供給することができる。ベースバンド変換器２５８は、ＲＦ信号２５６をベースバンド信号２６０に変換するようになっており、ベースバンド信号２６０は、Ａ／Ｄ変換器２６２に供給される。ベースバンド信号２６０は、ＲＦ信号２５６をより低い周波数に変換することによって生成される。レーダ受信機２５４と、ベースバンド変換器２５８およびＡ／Ｄ変換器２６２との組合せは、図３の受信機１５８および受信アンテナ１６０と、同じであっても、同様であってもよい。
【０１０３】
Ａ／Ｄ変換器２６２は、デジタル信号２６４を探知プロセッサ２６６に供給する。探知プロセッサ２６６は、図３の信号プロセッサ１０４または制御プロセッサ１０８によって実施され得る諸機能を達成することができる諸要素を含んでいる。探知プロセッサ２６６は、図３の探知プロセッサ１０４ａと、同じであっても、同様であってもよい。
【０１０４】
探知プロセッサ２６６は、デジタル信号２６４を受け取り、デジタル信号２６４を周波数領域信号２７０、２７２に変換するようになっている周波数領域プロセッサ２６８を含んでいる。周波数領域信号２７２は、１つまたは複数の探知閾値２７６を生成する閾値プロセッサ２７４によって受信される。周波数領域信号２７０および探知閾値２７６は、閾値適用プロセッサ（ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ  ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）２７８によって受信される。
【０１０５】
閾値適用プロセッサ２７８は、周波数領域信号２７０を探知閾値２７６と比較し、本明細書ではＳＯＤレーダ２５０の視野（ｆｉｅｌｄ  ｏｆ  ｖｉｅｗ：ＦＯＶ）とも呼ばれる探知ゾーン（例えば、図１の２４）内の物体の存在または不在を示す探知信号２８０（すなわち、探知テーブル）を供給するようになっている。探知信号２８０は、図６の探知状態値２２２ａ〜２２２ｇおよび探知範囲値２２４ａ〜２２４ｇを有する、図６の探知テーブル２２０と同じであっても同様であってもよい。
【０１０６】
探知検証プロセッサ２８２は、例えば図５に関して上述した処理１９０を使用して、探知信号２８０を受け取り、物体の探知を有効化または無効化する別の基準を適用するために、探知信号２８０のさらなる処理を行うようになっている。これに従って、探知検証プロセッサ２８２は、検証済み探知信号２９２を生成することができる。探知検証プロセッサ３８０は、図３に関して上述した探知検証プロセッサ１０８ａと、同じであっても同様であってもよい。検証済み探知信号は、図６に関して上述した検証済み探知状態値２２６、２３６と、同じであっても同様であってもよい。
【０１０７】
探知検証プロセッサ２８２は、探知信号２８０を受け取り、探知信号２８０内の探知状態値に関する肯定および否定検証を行い、それに従って、検証済み探知信号２９２を生成するようになっている否定検証プロセッサおよび肯定検証プロセッサを含むことができる。このため、探知検証プロセッサ２８２は、上述した範囲ウィンドウの閾値を生成するようになっている範囲ウィンドウプロセッサ２８８を備えることもある。
【０１０８】
否定検証プロセッサ２８４および肯定検証プロセッサ２８６は、範囲ウィンドウを受け取ることができる。探知検証プロセッサ２８２は、否定検証プロセッサ２８４または肯定検証プロセッサ２８６によって検証のために選択されたビームに関連する隣接ビームを特定するようになっている、隣接ビーム選択プロセッサ２９０を含むこともできる。
【０１０９】
警告プロセッサ２９４は、検証済み探知信号２９２を受け取り、検証済み探知信号２９２の「真」の探知状態値に従って、警告信号２９６を生成するようになっている。警告信号２９６は、それだけに限らないが、車両の運転者に対する視覚的な警告信号、および聴取可能な警告信号を含む様々な形を取ることができる。
【０１１０】
警告信号２９６は、車両の運転者、例えばＳＯＤレーダ２５０が搭載されている図１の車両１２の運転者が、車両１２の側方の別の車両（例えば、図１の車両１８）に気付くようにさせる。警告プロセッサ２９４は、図３の警告プロセッサ１０８ｂと、同じであっても同様であってもよい。
【０１１１】
探知プロセッサ２６６、探知検証プロセッサ２８２、および警告プロセッサ２９４の各機能は、信号プロセッサ１０４と制御プロセッサ１０８との間で、任意の形でパーティション化され、図３の信号プロセッサ１０４または制御プロセッサ１０８によって実施することができる。
【０１１２】
いくつかの実施形態では、範囲ウィンドウプロセッサ２８８は省略され、否定検証プロセッサ２８４と、肯定検証プロセッサ２８６とは、図５に関して上述したように、隣接ビームに関連する探知状態値だけに基づいて検証の判定を行う。
【０１１３】
本明細書に記載の引用文献は、全て、参照のために、その全体が本明細書に組み込まれる。
【０１１４】
以上、本発明の好ましい諸実施形態について説明したが、それらの概念を組み込んだ他の実施形態を考えうることは、当業者には明らかであると思う。これらの実施形態は、本明細書に開示した発明を限定するものではなく、本発明は、添付の特許請求の範囲によってのみ、限定されるべきである。
【図面の簡単な説明】
【０１１５】
【図１】側方物体探知（ＳＯＤ）レーダが搭載された、車道を走行中の車両を示す図である。
【図２】２つのＳＯＤレーダが搭載されている車両を示すブロック図である。
【図３】ＳＯＤレーダのブロック図である。
【図４】側方物体探知（ＳＯＤ）レーダが搭載された、車道を走行中の車両を示す別の図である。
【図５】図１〜３のＳＯＤレーダによって行われる探知を検証するのに使用され得る処理を示す流れ図である。
【図６】図５の処理によって生成される探知状態値と、関連する探知範囲値と、検証済み探知状態値とを示す図である。
【図６Ａ】図５の処理によって生成される探知状態値と、関連する探知範囲値と、検証済み探知状態値とを示す図である。
【図７】図１〜３のＳＯＤレーダのさらなる詳細を示すブロック図である。
【符号の説明】
【０１１６】
１２  第１の車両
１４、１５  ＳＯＤレーダ
１６  第１の車線
１８  第２の車両
２０  第２の車線
２２ａ〜２２ｇ  受信ビーム
２４  探知ゾーン
２４ａ〜２４ｄ  辺
５０  車両レーダシステム
５２  自動車
５６、５８  ＳＯＤレーダ
６０、６２  探知ゾーン
６４  中央ＳＯＤプロセッサ
６６  ＣＡＮバス
６８、７０  ＨＭＩバス
７２  エアバッグシステム
７４  ブレーキシステム
７６  速度計
７８  ＣＡＮプロセッサ
８０、８４  サイドビューミラー
８２、８６  警告表示
１００  ＳＯＤレーダ
１０１  筐体
１０２  グラスファイバ回路基板
１０４  信号プロセッサ
１０４ａ  探知プロセッサ
１０６  探知
１０８  制御プロセッサ
１０８ａ  探知検証プロセッサ
１０８ｂ  警告プロセッサ
１１２  ＥＥＰＲＯＭ
１１４  警告信号
１１８  任意選択のＨＭＩドライバ
１２０  ＣＡＮトランシーバ
１２２  警告信号
１２８  コネクタ
１３４  電圧調整器
１３６  ＣＡＮバス
１３８  ＨＭＩバス
１４０  電力信号
１４２  接地信号
１４４  ランプ信号
１４６  制御信号
１４８  変換信号
１５０  ＰＴＦＥ回路基板
１５２  レーダ送信機
１５４  送信アンテナ
１５６  ＬＴＣＣ回路基板
１５８  受信機
１６０  受信アンテナ
１８０  第１の位置の車両
１８２  第２の位置の車両
２２ｆａ、２２ｇａ  主ローブ２２ｆａ
２２ｆｂ、２２ｆｃ、２２ｇｂ、２２ｇｃ  副ローブ
２２０  探知テーブル
２２２ａ〜２２２ｇ  探知状態値
２２４ａ〜２２４ｇ  探知範囲値
２２６  検証済み探知状態値
２２８ａ〜２２８ｇ  検証済み探知状態値
２３０  探知テーブル
２３２ａ〜２３２ｇ  探知状態値
２３４ａ〜２３４ｇ  探知範囲値
２３６  検証済み探知状態値
２３８ａ〜２３８ｇ  検証済み探知状態値
２５０  ＳＯＤレーダ
２５２  レーダ送信機
２５３  チャープＲＦ信号
２５４  レーダ受信機
２５５  合成信号
２５６  ＲＦ信号
２５８  ベースバンド変換器
２６０  ベースバンド信号
２６２  Ａ／Ｄ変換器
２６４  デジタル信号
２６６  探知プロセッサ
２６８  周波数領域プロセッサ
２７０、２７２  周波数領域信号
２７４  閾値プロセッサ
２７６  探知閾値
２７８  閾値適用プロセッサ
２８０  探知信号
２８２  探知検証プロセッサ
２８４  否定検証プロセッサ
２８６  肯定検証プロセッサ
２８８  範囲ウィンドウプロセッサ
２９０  隣接ビーム選択プロセッサ
２９２  検証済み探知信号
２９４  警告プロセッサ
２９６  警告信号
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図６Ａ】
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【図７】
2007183276.tif 000010
【外国語明細書】
2007183276000001.pdf