(57)【要約】【課題】  アンテナや通信機器に対する電磁遮蔽効果を低減して良好な送受信機能が得られる無人ヘリコプタを提供する。【解決手段】  機体４外部に機器取付け用ステー１８を介して機器１４を搭載した無人ヘリコプタ１において、前記ステー１８は非導電体材料からなる。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体外部に機器取付け用ステーを介して機器を搭載した無人ヘリコプタにおいて、前記ステーは非導電体材料からなることを特徴とする無人ヘリコプタ。
【請求項２】
前記機器は、自律航行装置を収容した自律制御ボックスであることを特徴とする請求項１に記載の無人ヘリコプタ。
【請求項３】
前記ステーは、グラスファイバーのＦＲＰからなることを特徴とする請求項１に記載の無人ヘリコプタ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は無人ヘリコプタに関し、特に機体外部に機器を取付けるためのステーに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
無人ヘリコプタは、農薬等の薬剤を散布するため（例えば特許文献１）、あるいは航空写真撮影のためや地上のある地点の定点観測や調査のために用いられる。無人ヘリコプタは、無線操縦機で、使用者が地上から機体を見ながら飛行状態に応じて遠隔操作できる。
【０００３】
このような無人ヘリコプタにおいて、例えば予め任意に設定される飛行ルートに沿ってエンジンの運転状態等に応じて最適な飛行制御を自動的に行う自律飛行制御が実用化されている。このような自律飛行制御を行う場合、機体側の方位センサや姿勢センサ（ジャイロ）の検出データ及びＧＰＳデータなどが地上局にデジタル信号で送信されるとともに、地上局から自律飛行の操縦指令信号がデジタル信号で機体側に送られる。このような自律飛行用の操縦データ通信用のアンテナが機体に備わる。
【０００４】
一方、カメラ等の撮影装置を搭載した無人ヘリコプタでは、撮影した画像のアナログデータを地上局に送信する。この画像データ通信のために画像データ用のアンテナが機体に備わる。
【０００５】
また、機体の位置や速度を検出するためのＧＰＳ装置やカメラを搭載している場合の画像通信機及び自律飛行プログラムを格納したマイコンからなる制御基板などが機体に搭載される。このようなＧＰＳ装置や制御基板などの自律航行装置は、自律制御ボックス内に収納され機体の外側に搭載される。
【０００６】
このような自律制御ボックスは、機器取付け用のステーを介して機体外側に搭載される。従来このステーは、コスト、重量、生産性などを考慮し、アルミやその合金あるいは鉄等の金属の板金やパイプを曲げ加工したもので形成されていた。このステーにスプリングを介して自律制御ボックスを装着し、ボルトやリベットで機体側に固定していた。
【０００７】
しかしながら、従来の機器取付け用のステーは、導電体である金属であったため、電波に対し遮蔽効果をもち電波の送受信性能を低下させる原因になっていた。
【０００８】
【特許文献１】特開２００２−１６６８９３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明は上記従来技術を考慮したものであって、アンテナに対する電磁遮蔽効果を低減して良好な送受信機能が得られる無人ヘリコプタの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
請求項１の発明は、機体外部に機器取付け用ステーを介して機器を搭載した無人ヘリコプタにおいて、前記ステーは非導電体材料からなることを特徴とする無人ヘリコプタを提供する。
【００１１】
請求項２の発明は、請求項１の発明において、前記機器は、自律航行装置を収容した自律制御ボックスであることを特徴とする。
【００１２】
請求項３の発明は、請求項１の発明において、前記ステーは、グラスファイバーのＦＲＰからなることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１の発明によれば、機体外部に搭載される機器が非導電体材料からなるステーを介して取付けられるため、ステーによる電磁遮蔽効果が低減し、良好な送受信機能が得られる。
【００１４】
請求項２の発明によれば、ステーによる、自律制御ボックス周辺に備わるアンテナへの電磁遮蔽効果が低減し、良好な送受信機能が得られる。
【００１５】
請求項３の発明によれば、非導電体であるグラスファイバーのＦＲＰによりステーが形成されるため、電磁遮蔽効果の低減とともに強度や剛性が確保され、安定して強固に機器を機体外部に搭載固定できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
図１は、本発明に係る無人ヘリコプタの全体図である。
無人ヘリコプタ１は、メインボディ２とテールボディ３からなる機体４を備える。メインボディ２の上部にメインロータ軸２１廻りに回転するメインロータ５が備わる。テールボディ３の後部にテールロータ６及び無線操縦用受信アンテナ２２が備わる。メインロータ５及びテールロータ６は、それぞれ複数（この例では２つ）のロータブレードにより構成される。メインボディ２の前部にラジエータ７が備わり、その後方の機体内部に、エンジン、吸気系、メインロータ軸、燃料タンクなどが収容される。メインボディ２の下部左右に支持脚８を介してスキッド９が備わる。スキッド９の前側の機体下部に、機体内のエンジンに接続された排気管１０に備わるマフラー１１が配設される。
【００１７】
テールボディ３の下面側に地磁気等に基づく方位センサ１７が備わる。方位センサ１７により機体の向き（東西南北）が検出される。メインボディ２内にさらに、ジャイロ装置からなる姿勢センサ（不図示）が備わる。
【００１８】
マフラー１１の前側の機体下部に、赤外線カメラ（あるいはＣＣＤカメラ）を収容したカメラ装置１２が取付けられる。カメラ装置１２は、パン軸（垂直軸）廻りに回転するとともに、内部のカメラ（不図示）がチルト軸（水平軸）廻りに回転可能である。これにより、カメラが上空から地上の全方位を撮影できる。
【００１９】
メインボディ２の前端部下側に、サブラジエータ２０が設けられる。サブラジエータ２０は、ホバリングや微速飛行などが多い定点観測や調査用の飛行時にメインのラジエータ７では冷却能力が不足するときのために備わる。
【００２０】
スキッド９の後側の機体外部下側に自律制御ボックス１４がステー１８を介して搭載される。機体左右下部に沿って支持パイプ２３が固定される。左右の支持パイプ２３に、ブラケット２４が固定される。ステー１８は、ブラケット２４に対しスプリング１９を介して装着され、自律制御ボックス１４を左右から保持する。
【００２１】
自律制御ボックス１４の後部に表示灯３４が備わる。表示灯３４は、燃料残量や機体の異常警告等を表示し地上の使用者に視認させる。
自律制御ボックス１４の周辺近傍に、アナログ画像データを地上局に送る画像データアンテナ１５及びデジタル操縦データを地上局との間で送受信する操縦データアンテナ１６が備わる。
【００２２】
図２は、図１の無人ヘリコプタの正面図である。なお、図ではカメラ装置１２を省略してある。
図示したように、画像データアンテナ１５は、機体の前進方向左側に設けられ、操縦データアンテナ１６は、右側に設けられる。
【００２３】
上記構成の無人ヘリコプタ１において、自律制御ボックス取付け用のステー１８は、非導電体のグラスファイバーＦＲＰにより形成される。このようなＦＲＰ製ステー１８を用いることにより、アンテナ１５，１６に対する電磁遮蔽効果が低減し、良好な送受信機能が得られる。また、ＦＲＰであるため、電磁遮蔽効果の低減とともに充分な強度や剛性が確保され、安定して強固に自律制御ボックス１４を機体外側に搭載固定できる。
【００２４】
なお、上記実施例では、機体外部に搭載する機器として自律制御ボックスを例示し、自律制御ボックス取付け用のステーについて説明したが、機体外部に搭載する機器としてはこの他に農薬タンクその他の機器であってもよく、このような機体外部に搭載する機器を取付けるためのステーについて本発明は適用可能である。
【００２５】
図３は、自律制御ボックスの内部平面図である。
底板２５上に自律航行装置３９が搭載される。自律航行装置３９の最下位置の画像通信機２８（図４参照）がブラケット２７を介して底板２５に接して設けられる。底板２５の周囲６箇所にカバー取付部２９が備わり、カバー３３が取付けられる（図６参照）。底板２５の前部にアンテナケーブル４０及びその他の電源やハーネス等のケーブル４１が並べて配設され、底板外面のコネクタ（図５参照）に接続される。３０は気圧計である。
【００２６】
図４は、自律制御ボックスの内部後面図である。
自律航行装置３９は、底板２５上にブラケット４２を介して搭載された画像制御装置３２と、その上に搭載された制御基板２６と、画像制御装置３２の下側に設けられたデータ通信機３１と、データ通信機３１の下側でブラケット２７を介して底板２５に接して搭載された画像通信機２８とにより構成される。制御基板２６はメインＧＰＳ装置を内蔵する。ブラケット４２上に積載された画像制御装置３２及びその上の制御基板２６は、上板４６で覆われ、両側のゴムバンド４７でブラケット４２に固定される。
【００２７】
図５は、底板の外面図である。
底板２５の前縁側に、前述の図３のアンテナケーブル４０及びその他のケーブル４１に接続するアンテナコネクタ３５及びケーブルコネクタ３６が１列に並べて設けられる。底板２５の後部にＬＥＤからなる表示灯３４が設けられる。表示灯３４は、燃料残量や機体の異常警告等を表示し地上の使用者に視認させる。
【００２８】
図６は、自律制御ボックスの左側面図である。
底板２５の下部に第１スイッチ３７及び第２スイッチ３８が設けられる。第１スイッチ３７は、カメラ装置やレーザによる地上解析装置などの機体に搭載した外部装置のオンオフスイッチである。第２スイッチ３８は、自律制御用の電源スイッチである。
【産業上の利用可能性】
【００２９】
本発明は、農薬等の薬剤散布用あるいは測量等の航空写真撮影用その他の無人ヘリコプタに適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明に係る無人ヘリコプタの全体図。
【図２】図１の無人ヘリコプタの正面図。
【図３】本発明に係る自律制御ボックスの内部平面図。
【図４】本発明に係る自律制御ボックスの内部後面図。
【図５】本発明に係る自律制御ボックスの底板の外面図。
【図６】本発明に係る自律制御ボックスの側面図。
【符号の説明】
【００３１】
１：無人ヘリコプタ、２：メインボディ、３：テールボディ、４：機体、５：メインロータ、６：テールロータ、７：ラジエータ、８：支持脚、９：スキッド、１０：排気管、１１：マフラー、１２：カメラ装置、１４：自律制御ボックス、１５：画像データアンテナ、１６：操縦データアンテナ、１７：方位センサ、１８：ステー、１９：スプリング、２０：サブラジエータ、２１：メインロータ軸、２２：無線操縦用アンテナ、２３：支持パイプ、２４：ブラケット、２５：底板、２７：ブラケット、２８：画像通信機、２９：カバー取付部、３０：気圧計、３１：データ通信機、３２：画像制御装置、３３：カバー、３４：表示灯、３５：アンテナコネクタ、３６：ケーブルコネクタ、３７：第１スイッチ、３８：第２スイッチ、３９：自律航行装置、４０：アンテナケーブル、４１：ケーブル、４２：ブラケット、４６：上板、４７：ゴムバンド。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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