(57)【要約】【課題】車両の方向変換やスピードに応じてバックミラーなどの視野を確保する。【解決手段】車両外部の周囲環境に赤外光や可視光などのセンサ光を発信し、センサ光の反射光を受信してイメージ電信信号を発信し、また、ハンドル操作などの運送手段の操作状態を検出して状態信号を発信し、状態信号に対して信号処理して制御信号を発信し、センサ光の投射角度、強度及び受光角度を調整する。イメージセンサ２２を車体の要所に配置して、運転席のディスプレイに表示することにより、車体方向転換時やカーブ走行時などの固定されたバックミラーでは得られない、視野、視野が得られ、或いは夜間などでも走行状態に応じた視野状況が確保される。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両などの運送手段外部の周囲環境を観測するセンサ光を投射し、
センサ光の反射光を受信してイメージ化する電信信号として発信し、
該発信信号に基づいて運送手段の状況を把握する車両補助監視方法において、
車両の運転操作を検出して、運送手段の状態を表わす状態信号を発信し、
該状態信号に対して信号処理を実行して運送手段の状態に対応する制御信号を発信し、
該制御信号により上記センサ光の投射角度と強度、及びセンサ光の反射光の受光角度を運送手段の状態に対応して制御する、
ことを特徴とする車両補助監視方法。
【請求項２】
前記運送手段の状態として、運送手段の転向、進行方向、速度、及びそれらの組み合わせであることを特徴とする請求項１記載の車両補助監視方法。
【請求項３】
前記センサ光の受信動作として、運送手段の周囲環境の光度を検出し、
それに応じて白飛び現象を発生を抑制することを特徴とする車両補助監視方法。
【請求項４】
前記イメージ化する電信信号として発信された信号を処理し、増幅値を調整してより鮮明な画像としてディスプレイ上にイメージを表示することを特徴とする、
請求項１記載の車両補助監視方法。
【請求項５】
車両などの運送手段上に設置される、それぞれ１以上の光投射機、イメージセンサ、センサコントローラ、サーボコントロールユニット、アジャスター、及びディスプレイより構成され、
光投射機は光を投射し、
イメージセンサは、反射光を受光してイメージ化する電信信号を発信し、
センサコントローラは、ハンドル操作などの運送手段の状態を検出して、その状態信号を発信し、
サーボコントロールユニットは、前記イメージセンサとセンサコントローラとに電信的に接続されて、イメージセンサが発信したイメージ電信信号を処理してイメージ信号を発信し、センサコントローラが発信した状態信号を処理して運送手段の状態に対応した制御信号を発信し、
アジャスターは、サーボコントロールユニットと電信的に接続されて制御信号を受信して運送手段の状態に対応する光投射機、イメージセンサの操作を行い、
ディスプレイは、サーボコントロールユニットと電気的に接続されてイメージ信号を受信し、イメージを表することを特徴とした、車両補助監視装置。
【請求項６】
前記光投射機は、可視光源或いは赤外線のいずれかであることを特徴とした、請求項５に記載の車両補助監視装置。
【請求項７】
前記光投射機は、ランプシェイドを設け、ランプシェイドは放物線状の反射面或いは拡散する反射面であることを特徴とした、請求項５に記載の車両補助監視装置。
【請求項８】
前記イメージセンサは、可視光センサ、赤外線センサ、或いは可視光と赤外光を同時に検出するセンサであることを特徴とした、請求項５に記載の車両補助監視装置。
【請求項９】
前記イメージセンサは、運送手段の前方、前方側面、上部あるいは後部に設置したことを特徴とした、請求項５に記載の車両補助監視装置。
【請求項１０】
前記運送手段の状態は、運送手段の速度、転向、運行方向及びその組み合わせであることを特徴とした、請求項５に記載の車両補助監視装置。
【請求項１１】
前記センサコントローラは、ハンドルの軸旋転角度をセンシングするセンサであることを特徴とした、請求項５に記載の車両補助監視装置。
【請求項１２】
前記アジャスターは、光投射機或いはイメージセンサと相互に接続され、サーボコントロールユニットの制御信号に従って、光投射機或いはイメージセンサを運送手段の状態に対応する方向へ調整することを特徴とした、請求項５に記載の車両補助監視装置。
【請求項１３】
前記センサは、周囲環境の光度を観測してそれに応じた状態信号を発信し、サーボコントロールユニットに転送して処理された制御信号を発信し、光投射機の投射する光の強度を制御することを特徴とした、請求項５に記載の車両補助監視装置。
【請求項１４】
前記光投射機とイメージセンサは、一体化されたモジュールであることを特徴とした、請求項５に記載の車両補助監視装置。
【請求項１５】
前記モジュールは、運送手段の前方、前方側面、上部あるいは後部に設置することを特徴とした、請求項１４に記載の車両補助監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、監視装置及び方法に関してなり、特にセンサ光を利用して運送手段と周囲環境の状況を観測し、更にイメージ及び観測した運送手段と周囲環境の状態を表示し、更にセンサ光の投射及び撮影の角度を制御して死角を減少し白飛び現象を防止する車両補助監視装置に関してなる。
【背景技術】
【０００２】
車両は人類の文明発展の重要な産物であり、人類の生活を便利にするだけではなく、交通時間を短縮し、更には工業の発展と進歩をもたらしている。科学技術の進歩に伴ない、車両の技術は日進月歩しているが、車両の構造における一部分は未だに公知の技術構造から逸脱できず、この内の一つが車両のバックミラーである。
バックミラーの設置は、運転者が運転中に正常な視野においては注意して目視することができない箇所を運転者に見せることを可能にし、通常車両の左右両側及び後方の状態を映してなる。但し公知のバックミラーは以下の問題点を具有している：
【０００３】
（１）視角が固定されている：公知のバックミラーは平面鏡にてなる為、視角範囲が小さく、現行の技術において、大半のバックミラーは角度が調整可能であるが、但し一度調整してしまうと、その視角は固定され、したがってカーブを曲がる場合或いは路上で停車する場合は、その状態を変更することが不可能である。
【０００４】
（２）．夜間視野が悪い：公知のバックミラーは見通しがいい時には、比較的良好な視覚効果を得ることができるが、但し夜間或いは見通しの悪い時は（濃霧等）、バックミラーがを通して見る映像効果が悪くなる。
【０００５】
（３）．損壊し易い：公知のバックミラーは、車体に突出しているために外力の衝突を受け損壊し易く、現在は自動折り畳みの技術もあるが、車両が静止状態の場合に限られ、走行中の車両に対しては外部からの衝突を防止するすべがなく、損傷を引き起こすのである。
【０００６】
公知のバックミラーの問題を解決する為、公知の技術において、中華民国特許広告564830号には車内外映像監視システムが掲載されている。車内或いは車外に映像取得装置を設置して映像を採取し、OLED（Organic Light Emitting Device）を利用して映像取得装置で得た映像信号を表示している。この技術は映像取得装置を通して車体の後方の状態を見ることができても、単純に映像取得装置で得た映像を得ることができるだけである為、日中の見通しがいい場合にのみ効果を発揮することができ、夜間は、見通しが悪く、取得した映像の効果が悪くなる。
【０００７】
更に、中華民国特許広告580644号に掲載される車両用周囲撮影装置は、赤外線カメラを利用して日中及び夜間の映像取得を可能にしてなり、赤外光センサにより白飛び現象の発生を防止してなる。この技術は日中及び夜間の映像取得を可能としているが、赤外線発射機が固定式である為、車両後方がカーブする場合に、死角が発生し易くなり、運転者が周囲の状況に目が届かなくなり、したがって安全上の問題を発生するのである。更に映像遅延の方式により白飛び現象の問題を改善してなるが、映像信号の中断が発生し、運転者の判断に影響が生じるのである。
【０００８】
更にバックミラーの状態を調整可能にする為、公知の技術において中華民国特許公告588004号には車両用監視装置の視角を自動制御する技術が掲載されている。観測機により車両の転向動作を観測して監視装置が監視する位置の変更を実行する。この技術は、監視する位置の自動調整を可能にしていが、但し暗視の効果がない為、夜間或いは見通しの悪い環境における公知のバックミラーの問題を解決することができないのである。
【特許文献１】特公平０１−２９７３９号公報
【特許文献２】特表２００１−５０６７７２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明は、非可視光を運送手段の周囲環境に対して投射し、周囲環境のイメージをセンシングし、運転者が日中及び夜間に周囲の障害物を認識可能とする車両補助監視装置と方法を提供することを目的とする。
【００１０】
本発明は更に、制御方式を提供して、運送手段の運動方向の観測を通して非可視光の投射角度を変更し、死角の発生を減少させ安全性を維持する車両補助監視装置と方法を提供することを目的とする。
【００１１】
本発明は更に、制御方式を提供して、運送手段の運動方向の観測を通して非可視光の投射角度及びイメージセンサの角度を変更し、必要に応じて視野の拡大及び縮小を達成する車両補助監視装置と方法を提供することを目的とする。
【００１２】
本発明は更に、制御方式を提供して、周囲環境を観測する赤外光信号を通してイメージセンサの角度を変更し、白飛び現象の発生を防止し、或いは信号処理方式を利用して、例えばイメージセンサ光の増幅値を調整するなどして、白飛び現象を除去する車両補助監視装置と方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上述の目的を達成する為、本発明が提供する車両補助監視の方法は、以下のステップより構成されてなる：
運送手段外部の周囲環境を観測するセンサ光を提供する；
センサ光の反射光を受けてイメージ電信信号を発信する；
センサ動作を実行し、運送手段の状態をセンシングし状態信号を発信する；
状態信号に対し信号処理を実行し、制御信号を発信する；
制御信号に従いセンサ光の投射角度と強度及びセンサ光の反射光を受ける角度を調整する。
【００１４】
前記センサ動作は更に運送手段の運動状態をセンシングしてなるステップを設けてなることが好ましく、前述の運動状態は運送手段の転向、進行方向、速度、及びそれらの組み合わせとすることができる。
【００１５】
更に前記センサ動作は運送手段の周囲環境の光度の状態をセンサしてなるステップを設けることが可能である。
【００１６】
更に前記車両補助監視方法は、運送手段の周囲環境をセンシングする非可視光の状態により白飛び現象の発生がないかを判断し非可視光の状態に従い映像信号の増幅値を調整するステップを設けてなることが好ましく、前記非可視光のセンサは赤外線センサにすることが可能である。
【００１７】
更に前記車両補助監視方法は、イメージ電信信号に対し処理を実行しイメージ信号を発信するステップを設けることが好ましく、ディスプレイによりイメージ信号を受信しイメージを表示することが可能である。
【００１８】
上述の目的を達成する為、本発明が提供する車両補助監視の装置は、運送手段上に設置されてなり、前記補助監視装置は、少なくとも一つの光投射機、少なくとも一つのイメージセンサ、少なくとも一つのセンサコントローラ、サーボコントロールユニット、少なくとも一つのアジャスター、及びディスプレイより構成され、光投射機は光を提供し、イメージセンサは、反射光を受光してイメージ電信信号を発信し、センサコントローラは、運送手段の状態をセンシングして、状態信号を発信し、サーボコントロールユニットは前記イメージセンサとセンサコントローラとを電信的に接続させ、イメージセンサが発信したイメージ電信信号を処理してイメージ振動を発信し、センサコントローラが発信した状態信号を処理して制御信号を発信してなり、アジャスターはサーボコントロールユニットと電信的に接続し、制御信号を受信し、運送手段の状態と相互に対応する方向に調整し、ディスプレイは、サーボコントロールユニットと電気的に接続し、イメージ信号を受信してイメージを表示する。前記光投射機は、可視光源或いは赤外線のどちらかを選択可能である。
【００１９】
更に前記光投射機は、放物線状の反射面により平行なビームを出力することが好ましい。
【００２０】
更に前記光投射機は、運送手段の前方、前方側面、上部あるいは後部に設置することができる。
【００２１】
更に前記イメージセンサは、可視光センサ、赤外線センサ、或いは可視光と赤外光を同時に備えるセンサとすることができる。
【００２２】
更に前記イメージセンサは、運送手段の前方、前方側面、上部あるいは後部に設置することができる。
【００２３】
更に前記運送手段の状態は、運送手段の速度、転向、運行方向及びその組み合わせとすることができる。
【００２４】
更に前記アジャスターは、光投射機或いはイメージセンサと相互に接続してなり、アジャスターと運送手段を接続してなり、サーボコントロールユニットの制御信号に従い、光投射機或いはイメージセンサと運送手段の状態を相互に対応する方向へ調整する事ができる。
【００２５】
更に前記センサコントローラは、運送手段の転向構造内の部材を観測して運送手段の転向を変更し、例えば、ハンドルの転向構造の軸旋転角度をセンサコントロールするセンサ等により、電気信号を発信し、信号をサーボコントローラに転送し、ハンドルの軸旋転角度と相対する運送手段の転向角度の方向制御信号を発信することにより、アジャスターの調節機能を達成することができる。
【００２６】
更に前記アジャスターは、運送手段の前方、前方側面、上部或いは後方に設置することが可能である。
【００２７】
更に前記センサは、周囲環境の光度を観測することが可能であり、状態信号を発信し、サーボコントロールユニットに転送し処理され制御信号を発信し、光投射機の投射する光の強度を制御することができる。
【００２８】
更に前記運送手段は、車両とすることができる。
【００２９】
更に前記光投射機とイメージセンサは、同一モジュールとして搭載可能であり、一体となったモジュールは運送手段の前面、前方側面、上部、或いは後部に設置可能である。
【発明の効果】
【００３０】
本発明は上述の方法及び装置を提供し、光投射機が投射する光線の角度、及びイメージセンサが反射光を受光する角度を制御し、バックミラーの死角を減少させ、白飛び現象を防止し、更には運転者及び周囲の歩行者或いは車両の安全を確保する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３１】
本発明の前述及びその他の技術的内容、特徴、効果に関して、以下に参照図と実施例を用いて詳細に説明する。
【００３２】
図１に示すように、本発明の監視方法３は、下記のステップより構成される：
ステップ３０において、センサ光を提供（発信）して運送手段外部の周囲環境を観測する。本実施例においては、センサ光は可視光、赤外光及びその組み合わせを使用できる。ステップ３１において、センサ光の反射光を受光してイメージ（計測）電信信号を発信する。本実施例においては、センサ光を受光する装置はＣＣＤ（Charge Coupled Device）或いはＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）を用いてイメージセンサーのユニットを構成することができる。
【００３３】
続いてステップ３２において、センサ動作を実行し、運送手段の状態をセンシングして観測した状態の信号を発信する。図２に示すように、センサ動作はステップ３２０、３２１、３２２のように運送手段の車速、転向、及び進行方向をセンシングする。ステップ３２３のように、外部環境の光度及び白飛び現象を観測するセンサ（赤外線センサ等）を設置することも可能である。ステップ３２４では状態信号を発信ずる。
【００３４】
図１に示すように、ステップ３３では、状態信号に対し信号処理を実施し、制御信号を発信する。ステップ３４では、制御信号に従いセンサ光の投射角度と強度及びセンサ光の反射光を受光する角度を調整する。ステップ３５では、イメージ電信信号に対して処理を実行し、イメージ信号を発信する。白飛び現象に対しては、イメージ信号の増幅値を調整して処理することも可能である。ステップ３６では、ディスプレイによりイメージ信号を受信し、センサのイメージを形成して運転者に対して運送手段の周囲の環境状態をセンシングさせることを可能とする。
【００３５】
本発明の方法を明確に示す為、本発明は更に監視方法３を利用した車両補助監視装置を提供する。図３に示すように、補助監視装置２は車両等の運送手段上に搭載することが可能であり、運送手段の周囲環境の状況を監視する。補助監視装置２は、サーボコントロールユニット２０、投射ユニット２１、複数のアジャスター２４、２５、複数のイメージセンサ２２、ディスプレイ２３、及び少なくとも一つのセンサコントローラ２６より構成される。
【００３６】
投射ユニット２１は、サーボコントロールユニット２０と電気的に接続され、投射ユニット２１は少なくとも一つの光投射機２１０を設けてなり、赤外光等の非可視光の光を投射することができる。更に、光投射機２１０は可視光を投射可能な装置とすることも可能であり、使用状態に合わせて選択決定することができる。光投射機２１０は、放物線状の反射面を設けて平行なビームを出力可能であり、或いは、拡散する幅広いビームの出力が可能である。光投射機２１０は必要に応じて運送手段の前方、前方側面、上部、後方に設置することが可能である。本実施例においては、補助監視装置２は複数個の光投射機２１０により監視する。光投射機２１０は、センサ光を運送手段の周囲環境上に投射して反射光を得ることが可能である。
【００３７】
複数個のイメージセンサ２２は、サーボコントロールユニット２０と電気的に接続してなり、イメージセンサ２２は反射光を受けてイメージ電信信号をサーボコントロールユニット２０に発信する。サーボコントロールユニット２０は、イメージ電信信号を受信した後、信号処理を経てイメージ信号に転換する。イメージセンサ２２は、運送手段の前方、前方側面、上部、後方に設置することが可能である。イメージセンサ２２は可視光センサ、赤外光センサ、可視光と赤外光を同時に観測可能なセンサとすることができ、本実施例においては、イメージセンサ２２はＣＣＤ（Charge Coupled Device）或いはＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）を選択利用しイメージをセンサするユニットとすることができる。
【００３８】
センサコントローラ２６は、第一センサ２６１及び第二センサ２６２より構成される。第一センサ２６１は、サーボコントロールユニット２０と電気的に接続されて、運送手段の速度、転向、及び進行方向（前進或いは後退等）をセンシングしてセンサ信号を発信する。転向をセンシングする時は、第一センサ２６１は、運送手段の転向構造において運送手段の転向に応じて変化する部材をセンシングし、例えば、転向構造の方向を制御するハンドルの軸回転角度を検知するセンサ等により、電信信号を発信し、信号を受信したサーボコントロールユニットは、ハンドルの軸回転角度と相対する運送手段の転向角度の方向制御信号を発信してアジャスターを制御し、調節機能を達成する。更に、ハンドルシャフト或いは転向操作を行う転向機上にセンサを設置することも可能であり、シャフト或いは転向機の回転運動の状態をセンサし、電信信号をサーボコントロールユニットに発信し、信号処理を実施し、信号に従って転向の程度を判断し、アジャスターの方向と角度を制御する。使用者が方向指示キーを切り替える時には、信号を発信しサーボコントロールユニットに処理を実行させて転向を判断し、アジャスターの方向を制御することも可能である。このように、第一センサ２６１は、センサ信号をサーボコントロールユニット２０に送信し、サーボコントロールユニット２０はセンサ信号を受信した後、判断処理を実施して第一制御信号及び第二制御信号を発信する。
【００３９】
第二センサ２６２は、サーボコントロールユニット２０と電気的に接続してなり、第二センサ２６２は外部環境の光信号をセンサする。第二センサ２６２は、赤外光センサ、可視光センサ或いはその組み合わせとすることができる。本実施例においては、第二センサ２６２は、光センサ２６２１及び複数個の赤外光センサ２６２２より構成される。光センサ２６２１を設置する目的は、光センサ２６２１を利用し運送手段の外部環境の光度をセンサし、信号を発信してサーボコントロールユニット２０に判断させ、光投射機２１０を起動が必要か否かを決定或いは光投射機の投射する光の強度を制御する。赤外光センサ２６２２は、他の赤外光発射機（他の車両上に設置された赤外光発信機等）からの投射された光をセンシングすることができ、信号をサーボコントロールユニット２０に転送し、サーボコントロールユニット２０が第二制御信号を発信し白飛び現象の問題を解決する。
【００４０】
複数個のアジャスター２４，２５は方向を調整する機能を具えるもので、運送手段の前方、前方側面、上部、或いは後部に設置することができる。本実施例においては、アジャスター２４の一部はそれぞれ複数個の光投射機２１０と相互に接続し、アジャスター２５の一部はそれぞれ複数個のイメージセンサ２２と相互に接続する。アジャスター２４は、第一制御信号を受信して、位置調整運動を実施して運送手段の状態に対応する方向に調整し、光投射機２１０がセンサ光を発射する角度を制御する。
【００４１】
更に、アジャスター２５は第二制御信号を受信して位置調整運動を実施し、運送手段の状態に対応する方向に調整し、イメージセンサ２２が反射光を受光する角度を制御する。光投射機２１０及びイメージセンサ２２の設置位置は必要に応じて決定することができる。図６に示す例では、ルーフ上に三つの光投射機２１０及び三つのイメージセンサ２２が設置されている。図４に示すように、運送手段が車両１である場合、イメージセンサ２２は、車両１後方のバンパーの位置に設置することが可能であり、車両１の前方のバックミラーの位置に設置することによってバックミラーに置き換えて公知のバックミラーの問題を解決することが可能である。
【００４２】
ディスプレイ２３は、サーボコントロールユニット２０と電気的に接続され、ディスプレイ２３はイメージ信号を受信してイメージ化する。ディスプレイ２３は、運送手段内の運転席前方に設置することが可能である。本実施例においては、ディスプレイ２３は、液晶ディスプレイ、OLED（Organic Light Emitting Diode）ディスプレイ等を採用することができるが、これにら限定されるものではない。図５に示すように、本実施例において、ディスプレイ２３は運送手段の内部の運転席の位置の前面に設置して、運転者が見ることが可能である。
【００４３】
本発明の特徴は、複数個の回転操作可能な光投射機２１０及びイメージセンサ２２を用いて視角の調整を実行し、白飛び現象を低減させている。図３及び図６に示すように、車両のルーフ１０内には三つの光投射機２１０及び三つのイメージセンサ２２が設置されている。車両の前進する速度が遅い場合、投射機２１０及びイメージセンサ２２の角度は正常な状態にある。車両の前進する速度が増加し、第一センサ２６１が高車速をセンシングした信号を受信する時、サーボコントロールユニット２０は第一センサ２６１がセンサした信号を処理し、第一制御信号により光投射機２１０の回転角度を制御し、図７に示すように、視野の範囲を増加させる。
【００４４】
図８に示すように、車両が後退する場合、第一センサ２６１のセンサを通して、サーボコントロールユニット２０が第一制御信号及び第二制御信号を発信し、アジャスター２４，２５を制御しイメージセンサ２２及び光投射機２１０を連動して回転させ、光投射機２１０がセンサ光を車両の両側及び後方に投射し、イメージセンサ２２が受光可能にしてディスプレイ２３を通して車両両側及び後方の視野イメージを表示する。更に、車両が転向する時、サーボコントロールユニット２０はイメージセンサ２２及び光投射機２１０を制御して回転を実行させ死角を減少させることも可能である。更に、路肩に停車する場合、光投射機２１０及びイメージセンサ２２を通して車両の両側、下方及び後部のイメージをセンサし、運転者が参考可能としてなる。
【００４５】
白飛び現象の部分において、第二センサ２６２内の赤外光センサ２６２２を通して周囲の車両が発する赤外光をセンサすることができ、その状況をサーボコントロールユニット２０に送信して判断させ、サーボコントロールユニット２０は第二制御信号によりイメージセンサ２２のイメージを検出する角度を調整或いは他のイメージセンサ２２により周囲の環境のイメージを監視させ白飛び現象を防止する。更に、イメージセンサ光の増幅値の大きさを調節し、白飛び現象を解除することも可能である。
【００４６】
本発明では好ましい実施例を前述の通り開示したが、これらは決して本発明に限定するものではなく、当該技術を熟知する者なら誰でも、本発明の精神と領域を脱しない範囲内で各種の変動や潤色を加えることができ、従って本発明の保護範囲は、特許請求の範囲で指定した内容を基準とする。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明の車両補助監視方法のフロー図である。
【図２】本発明の車両補助監視方法のセンサ動作のフロー図である。
【図３】本発明の車両補助監視方法の実施例の説明図である。
【図４】イメージセンサ設置の説明図である。
【図５】ディスプレイ設置の説明図である。
【図６】光投射機及びイメージセンサの配置の実施例の説明図である。
【図７】車両が速度を上げて前進する時の光投射機及びイメージセンサの位置の説明図である。
【図８】車両がバックする時の光投射機及びイメージセンサの位置の説明図である。
【符号の説明】
【００４８】
１ 車両
１０ ルーフ
２ 監視装置
２０ サーボコントロールユニット
２１ 投射ユニット
２１０ 光投射機
２２ イメージセンサ
２３ ディスプレイ
２４、２５ アジャスター
２６ センサコントローラ
２６１ 第一センサ
２６２ 第二センサ
２６２１ 光センサ
２６２２ 赤外線センサ
３ 車両補助監視
３０〜３６ フロー
３２０〜３２４ フロー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2007183907.tif 000008
【図７】
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【図８】
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