(57)【要約】      （修正有）【課題】処理能力の高いローダー・アンローダー装置を提供する。【解決手段】ローダー・アンローダー装置２のローダーユニット２ａは、ワーク１００を装着する所定の高さの装着部位２０２に対して近接されるアプローチ区間と装着部位２０２から離れる離間区間とを有する軌道を備える環状カム４０と、ワーク１００を保持可能なテーブル２６を有し、回転可能でかつ環状カム４０に軌道制御されてテーブル２６を装着部位２０２に対して昇降可能に保持するワーク供給部材２０ａを備えている。このため、ワーク１００を連続的にかつ効率よく装着部位２０２に供給できる。【選択図】図１
2007153452.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ローダー・アンローダー装置であって、
ワークを装着又は脱着する所定の高さの装脱着部位に対して近接されるアプローチ区間と前記装脱着部位から離れる離間区間とを有する軌道を備えるカム手段と、
前記ワークを保持可能なワーク保持部を有して所定の軌道で回転可能であって、かつ前記カム手段に軌道制御されて前記ワーク保持部を前記装脱着部位に対して昇降可能に保持する複数のワーク供給・回収手段と、
を備える、ローダー・アンローダー装置。
【請求項２】
前記カム手段は、前記ワーク供給・回収手段の垂直軸回りの回転運動に付随して前記ワーク供給・回収手段を前記所定の装脱着部位に対して昇降可能とする環状軌道を有する手段である、請求項１に記載のローダー・アンローダー装置。
【請求項３】
前記ワーク供給・回収手段の回転運動は、楕円状軌道である、請求項２に記載のローダー・アンローダー装置。
【請求項４】
前記カム手段は、前記離間区間よりも急傾斜である前記アプローチ区間を有する、請求項１〜３のいずれかに記載のローダー・アンローダー装置。
【請求項５】
前記カム手段は、前記アプローチ区間よりも急傾斜である前記離間区間を有する、請求項１〜３のいずれかに記載のローダー・アンローダー装置。
【請求項６】
前記装脱着部位に対応する前記カム手段の前記軌道におけるワーク装脱着点の高さを調節する軌道高さ調節手段を備える、請求項１〜５のいずれかに記載のローダー・アンローダー装置。
【請求項７】
前記軌道高さ調節手段は、前記カム手段の前記軌道上において前記ワーク装脱着点に対向する部位を基点として前記カム手段を上下に揺動させて前記ワーク装脱着点の高さを調節する手段である、請求項６に記載のローダー・アンローダー装置。
【請求項８】
前記装脱着部位に対応する前記カム手段の前記軌道におけるワーク装脱着点は、前記カム手段の前記軌道の最高到達位置である、請求項１〜７のいずれかに記載のローダー・アンローダー装置。
【請求項９】
前記装脱着部位に対応する前記カム手段の前記軌道におけるワーク装脱着点は、前記カム手段の前記軌道の最低到達位置の近傍である、請求項１〜８のいずれかに記載のローダー・アンローダー装置。
【請求項１０】
前記カム手段の前記軌道上の前記装脱着部位に対応するワーク装脱着点を含む軌道部分に前記アプローチ区間と前記離間区間との少なくとも一部を備え、当該軌道部分は前記カム手段の残余の軌道部分から分割して形成されている、請求項１〜９のいずれかに記載のローダー・アンローダー装置。
【請求項１１】
前記供給・回収手段には、前記カム手段に拘束されて軌道制御可能とする被拘束部を備え、
当該被拘束部は、前記供給・回収手段の回転軌道より外側方向を指向して前記カム手段に到達可能な所定長さを有して前記カム手段に対して係止されるようになっている、請求項１〜１０のいずれかに記載のローダー・アンローダー装置。
【請求項１２】
前記ワーク供給・回収手段の前記軌道は、前記カム手段の前記軌道の内側に形成されている、請求項１〜１１のいずれかに記載のローダー・アンローダー装置。
【請求項１３】
前記ワークは、前記装脱着部位においてチャッキングにより保持される、請求項１〜１２のいずれかに記載のローダー・アンローダー装置。
【請求項１４】
さらに、搬送されてくるワークを前記ワーク保持部に移載するワーク移載ユニットであって、前記ワークの搬送方向に沿って前記ワーク保持部に近接される移載用アプローチ区間と前記所定の前記ワーク保持部から離間する移載用離間区間とを有する軌道を備えて、前記ワークの搬送方向に沿って配置される移載用カム手段と、前記ワークを前記ワーク保持部に移動可能に保持する移載用ワーク保持部を有して前記ワークの搬送方向に沿って回転運動可能であり、前記移載用カム手段に軌道制御されて前記移載用保持部に対してスライド移動可能に保持される複数個のワーク移載手段と、を備えるワーク移載ユニットを備える、請求項１〜１３のいずれかに記載のローダー・アンローダー装置。
【請求項１５】
請求項１〜１４のいずれかに記載のローダー・アンローダー装置を備える、ワーク搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ローダー・アンローダー装置に関し、特に、効率的にワークを供給し又は効率的にワークを回収できるローダー・アンローダー装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
各種製品の製造工程等においては、種々の工程間あるいは工程内においてワークを搬送して連続的に処理することが行われている。工程間の搬送や工程内での搬送においては、複数の搬送手段間において一方から他方の搬送手段にワークを供給若しくは取り出したり、搬送手段から工程装置へとワークを供給したり取り出したりする必要がある。こうした装置としては、例えば、所定の状態に整列させたワークに対して上下に往復動するシリンダにより駆動されるチャックを作動させてワークを保持して所定部位に供給するものがある（特許文献１）。
【特許文献１】特開２００５−１５４０９３
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、こうした移載装置においては、複数個のワークを搬送コンベア上で整列させた上同時に移載するものであって、しかも一定位置での往復動によって移載するものであるため、サイクルタイムに大きな制約があった。さらに、この移載装置では、移載先での連続的搬送や処理が不可能であるとともに、アンローダーとして使用しようとしたときにおいても、同様の問題が生じてしまう。このように、ワークの供給や回収は、工程全体のボトルネックになり高効率な製造ラインの構築が困難となることがあった。また、異種ワークを取り扱う際、供給したり取り出したりするワークのサイズに応じてローダー・アンローダー装置の高さ位置を供給先の装置などにあわせるか、あるいはシリンダの移動量を調節する必要があるが、シリンダの移動量の調節は容易ではなく、また、ローダー・アンローダー装置は、供給先装置や取り出し元の装置に装着固定されているため、スライド移動の際には大幅な部品の取り外しや調整が必要であった。
【０００４】
そこで、本発明は、高い処理能力でワークのローディング及び／又はアンローディングを可能とするローダー・アンローダー装置を提供することを一つの目的とする。また、本発明は、寸法の異なるワークに対して速やかに対応してワークをローディング及び／又はアンローディングできるローダー・アンローダー装置を提供することを他の一つの目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明者らは、上記した課題を解決するため以下の手段を採った。
【０００６】
本発明の一つの形態によれば、ローダー・アンローダー装置であって、ワークを装着又は脱着する所定の高さの装脱着部位に対して近接されるアプローチ区間と前記装脱着部位から離れる離間区間とを有する軌道を備えるカム手段と、前記ワークを保持可能なワーク保持部を有して所定の軌道で回転可能であって、かつ前記カム手段に軌道制御されて前記ワーク保持部を前記装脱着部位に対して昇降可能に保持するワーク供給・回収手段と、
を備える、ローダー・アンローダー装置が提供される。
【０００７】
このローダー・アンローダー装置においては、前記カム手段は、前記ワーク供給・回収手段の垂直軸回りの回転運動に付随して前記ワーク供給・回収手段を前記所定の装脱着部位に対して昇降可能とする環状軌道を有する手段とすることができる。また、この態様において、前記ワーク供給・回収手段の回転運動は、楕円状軌道とすることができる。
【０００８】
このローダー・アンローダー装置においては、前記カム手段は、前記離間区間よりも急傾斜である前記アプローチ区間を有することもできるし、前記アプローチ区間よりも急傾斜である前記離間区間を有することもできる。前者は、ローダー装置に好適であり、後者は案アンローダー装置に好適である。
【０００９】
また、このローダー・アンローダー装置においては、前記装脱着部位に対応する前記カム手段の前記軌道の装脱着点の高さを調節する軌道高さ調節手段を備えることができる。この態様においては、前記軌道高さ調節手段は、前記カム手段の前記軌道上において前記装脱着点に対向する部位を基点として前記カム手段を上下に揺動させて前記ワーク装脱着点の高さを調節する手段とすることができる。
【００１０】
さらに、このローダー・アンローダー装置においては、前記ワーク装脱着点は、前記カム手段の前記軌道の最高到達位置であってもよいし、前記カム手段の前記軌道の最低到達位置の近傍であってもよい。
【００１１】
このローダー・アンローダー装置においては、前記カム手段の前記軌道上の前記装脱着部位に対応する装脱着点を含む軌道部分に前記アプローチ区間と前記離間区間との少なくとも一部を備え、当該軌道部分は前記カム手段の残余の軌道部分から分割して形成されていてもよい。
【００１２】
また、このローダー・アンローダー装置においては、前記ワーク供給・回収手段には、前記カム手段に拘束されて軌道制御可能とする被拘束部を備え、当該被拘束部は、前記供給・回収手段の回転軌道より外側方向を指向して前記カム手段に到達可能な所定長さを有して前記カム手段に対して係止されるようになっているようにすることもできる。
【００１３】
さらに、このローダー・アンローダー装置においては、前記ワーク供給・回収手段の前記軌道は、前記カム手段の前記軌道の内側に形成されていてもよい。また、このローダー・アンローダー装置においては、前記ワークは、前記装脱着部位においてチャッキングにより保持されるものとしてもよい。
【００１４】
さらにまた、このローダー・アンローダー装置においては、搬送されてくるワークを前記ワーク保持部に移載するワーク移載ユニットであって、前記ワークの搬送方向に沿って前記ワーク保持部に近接される移載用アプローチ区間と前記所定の前記ワーク保持部から離間する移載用離間区間とを有する軌道を備えて、前記ワークの搬送方向に沿って配置される移載用カム手段と、前記ワークを前記ワーク保持部に移動可能に保持する移載用ワーク保持部を有して前記ワークの搬送方向に沿って回転運動可能でり、前記移載用カム手段に軌道制御されて前記移載用保持部に対してスライド移動可能に保持される複数個のワーク移載手段と、を備えるワーク移載ユニットを備えることができる。
【００１５】
本発明の他の一つの形態によれば、上記いずれかのローダー・アンローダー装置を備える、ワーク搬送装置が提供される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
本発明のローダー・アンローダー装置であって、ワークを装着又は脱着する所定の高さの装脱着部位に対して近接するアプローチ区間と前記所定の対象部位から離れる離間区間とを有する軌道を備えるカム手段と、前記ワークを保持可能なワーク保持部を有して所定の軌道で回転可能であって、かつ前記カム手段に軌道制御されて前記ワーク保持部を前記装脱着部位に対して昇降可能に保持する複数のワーク供給・回収手段と、を備えることを特徴とする。
【００１７】
このローダー・アンローダー装置によれば、ワーク供給・回収手段がカム手段によって軌道制御されてワーク保持部が昇降可能に所定の軌道を回転運動し、アプローチ区間においては、ワーク保持部は装脱着部位に近接され、離間区間においては装脱着部位から離間される。このため、ワーク保持部にワークを保持しているとき、アプローチ区間でワーク保持部が装脱着部位に到達されればワークは装脱着され、空のワーク保持部又は回収したワークを保持したワーク保持部が装脱着部位から離間されることになる。このため、本発明のローダー・アンローダー装置は、個々のワークを装脱着部位において装脱着することができるとともに、こうした装脱着操作を繰り返し実施することで連続的にワークの装脱着操作が可能となっている。また、こうした装脱着操作は、複数個のワーク供給・回収手段によってオーバーラップして行うことができる。したがって、本発明のローダー・アンローダー装置によれば、個々のワークを装脱着部位において装脱着させるための所要時間を容易に短くすることができる。また、装脱着スピードを調節することも容易となっている。
【００１８】
また、本発明のローダー・アンローダー装置において、前記装脱着部位に対応する前記カム手段の前記軌道における前記装脱着部位に対応する装脱着点の高さを調節する軌道高さ調節手段を備える態様では、カム手段の装脱着点の高さを調節することで、異なる高さのワークに対して簡易にかつ速やかに対応することができる。
【００１９】
なお、本明細書において、ローダー・アンローダー装置とは、ワークを所定の供給先に供給する及び／又はワークを所定の回収元から回収するための装置をいうものとする。また、本明細書において、ワーク供給・回収部材とは、ワークを所定の供給先に供給及び／又はワークを所定の回収元から回収する部材をいうものとする。さらに、本明細書においてワークの装脱着部位とはワークを装着及び／又は脱着する部位をいうものである。
【００２０】
以下、本発明の最良の実施形態について図面を適宜参照しながら説明する。以下の実施形態では、本発明のローダー・アンローダー装置２は、移載ユニット１０２により移載されたワーク１００としてのガラス製の壜状容器を個々に把持して回転運動させて超音波洗浄する洗浄装置２００のチャックに装着させるように供給するローダーユニット２ａと、超音波洗浄を終了してチャックから外されるワーク１００を回収するアンローダーユニット２ｂとを備えている。
【００２１】
図１には、本発明の一例としてのローダー・アンローダー装置２の主要部の斜視図を示し、図２には、ローダー・アンローダー装置２の平面図を示し、図３にはローダー・アンローダー装置２の側面図を示し、図４には、他の側面図を示す。なお、ローダーユニット２ａ及びアンローダーユニット２ｂはそれぞれ単独で本発明のローダー・アンローダー装置ということができ、アンローダーユニット２ｂは、基本的にローダーユニット２ａと同じ構成を有しているので、以下の説明では、ローダーユニット２ａについて主として説明し、その後、アンローダーユニット２ｂについては、ローダーユニット２ａと相違する点についてのみ説明する。
【００２２】
図１及び図２に示すように、ローダーユニット２ａは、ワーク１００が連続的に移載される移載ユニット１０２と洗浄装置２００のチャック装着部位２０２との間に配置されている。移載ユニット１０２は、搬送されてくるワーク１００をローダーユニット２ａのワーク保持部であるテーブル２６に移載するユニットである。この移載ユニット１０２は、ワーク１００が搬送コンベア１０４によって搬送されてくる方向に沿ってローダーユニット２ａのテーブル２６に近接される移載用アプローチ区間１２２とテーブル２６から離間する移載用離間区間１２４とを有する軌道を備えて、ワーク１００の搬送方向に沿って配置される移載用カム手段である環状カム４０と、ワーク１００をテーブル２６に移動可能に保持する移載用ワーク保持部１３２を有してワーク１００の搬送方向に沿って回転運動可能であり、環状カム１２０に軌道制御されてテーブル２６に対してスライド移動可能に保持される複数個のワーク移載部材１３０を有している。
【００２３】
ワーク移載部材１３０の回転軌道は水平軸周りの楕円状軌道であり、この楕円状軌道の下側軌道において、環状カム１２０のアプローチ区間１２２と離間区間１２４とによってテーブル２６側を指向するラインに沿ったスライド移動が制御されてワーク１００を連続的にテーブル２６側に押し出してテーブル２６に移載することができるようになっている。
【００２４】
この移載ユニット１０２によれば、搬送されてくる個々のワーク１００を連続に所定の移載先に移載することができる。また、個々のワーク移載部材１３０が環状カム１２０により連続的に軌道制御されて押出し−引き込み可能にスライド範囲を制御するため１個のワーク１００あたりの移載処理時間を容易に短縮することができる。
【００２５】
ローダーユニット２ａは、図示しない駆動装置とタイミングベルトにより楕円状軌道を回転駆動される回転ユニット１０と、回転ユニット１０によって楕円状軌道を回転可能に支持されるとともに昇降可能に支持されるワーク供給部材２０ａと、ワーク供給部材２０ａの楕円状軌道における昇降を制御する環状カム４０とを備えている。
【００２６】
回転ユニット１０は、移載ユニット１０２によって搬送コンベアから移載されるワーク１００を受領可能にワーク供給部材２０ａのワーク保持部であるテーブル２６を移載部位１０３に供給可能であるとともに、洗浄装置２００のチャック装着部位２０２にテーブル２６を供給可能に所定高さに配置されている。回転ユニット１０は、回転駆動される２つのスプロケットホイール１２とこれらのスプロケットホイール１２間に渡って懸架される無端縁ブロックチェーン１４を備えている。こうした構成により回転ユニット１０は、垂直軸回りの楕円状軌道を有し、この楕円状軌道の一方の直線の長辺部分が移載ユニット１０２に対向し、他方の直線の長辺部分が洗浄装置２００のチャック装着部位２０２に対応されるように配設されている。
【００２７】
ワーク供給部材２０ａは、回転ユニット１０によって回転可能に保持される、ワーク１００を載置するテーブル２６を備えている。テーブル２６は、ワーク１００を洗浄装置２００のチャック装着部位２０２に押し当て可能に載置できるものであればよい。ワーク１００を安定に保持するために、壁体２６ａを設けることもできる。なお、ワーク１００を保持する部材は、テーブル２６に限定するものではなく、ワーク１００の種類や大きさの他、装脱着形態に応じて適切なものであればよい。
【００２８】
テーブル２６は、図１，２及び図３に示すように、ブロックチェーン１４の各ブロックユニット１５に対して固定されている。本実施形態では、ブロックユニット１５に固定したシリンダ２２と、このシリンダ２２のピストン２２ａに装着されたロッド２３の上端にテーブル２６が固定されている。ロッド２３は、シリンダ２２及びピストン２２ａにより駆動時には常時上方に０．５〜３．０ｋｇ／ｃｍ２の圧力がかけられており、これにより、ロッド２３は常時上方に付勢された状態となっている。
【００２９】
こうしてブロックユニット１５を介してブロックチェーン１４に固定され上方に付勢されたロッド２３及びそれに固定されたテーブル２６の高さ位置を制御するために、下端にカムフォロア２４を備える昇降ガイドロッド２８がテーブル２６に固定されている。昇降ガイドロッド２８は、シリンダ２２に固定されたプレートに形成した貫通孔を貫通するように配置されている。カムフォロア２４は、回転ユニット１０の外周に配置される環状カム４０の棒状カム４２及び板状カム４８ａに拘束されるように、昇降ガイドロッド２８のロッドにほぼ直交して外周方向に所定長さ突出した棒状体として形成されている。カムフォロア２４の長さは、楕円状軌道を回転駆動される間、確実に環状カム４０に拘束されるのに十分な長さとなっている。
【００３０】
こうしたワーク供給部材２０ａは、カムフォロア２４が環状カム４０の棒状カム４２及び板状カム４８ａに拘束されて回転ユニット１０によって楕円状軌道を回転することによって、この楕円状軌道においてチャック装着部位２０２に対して所定の昇降運動を付与することができるようになっている。
【００３１】
環状カム４０は、回転ユニット１０の外周側に、スプロケットホイール１２やテーブル２６よりも低い所定の位置に備えられている。環状カム４０は、回転ユニット１０が構成する楕円状軌道よりも大きく、しかもこの楕円状軌道にほぼ沿った楕円状軌道を有している。楕円状軌道の一方の長辺である移載ユニット１０２に沿う部分においては、搬送コンベア１０４と同じ高さにテーブル２６を維持できるような高さに形成されている。すなわち、昇降ガイドロッド２８のカムフォロア２４によって高さ制御されるテーブル２６の位置が搬送コンベア１０４の移載部位１０３の高さに一致するようになっている。一方、楕円状軌道の他方の長辺である洗浄装置２００のチャック装着部位２０２近傍部分においては、チャック装着部位２０２の高さにワーク１００を押し当てて保持させることが可能な高さになっている。したがって、例えば、ワーク１００の高さが一定高さ以上の場合には、チャック装着部位２０２近傍において移載部位１０３よりも低くなる場合もあり、ワークがそれよりも低い場合には、チャック装着部位２０２近傍が移載部位１０３よりも高くなる場合がある。
【００３２】
また、環状カム４０の楕円状軌道は、移載部位１０３側において回転ユニット１０に対してより近接しており、チャック装着部位２０２側において回転ユニット１０に対してより隔離された状態となっている。
【００３３】
この楕円状軌道の大半は棒状カム４２で形成されており、残余の部分が板状カム４８ａによって形成されている。すなわち、棒状カム４２は、楕円状軌道のチャック装着部位２０２近傍領域以外の軌道を形成し、板状カム４８ａがチャック装着部位２０２近傍の軌道を形成している。板状カム４８ａは、所定の厚みの板状体でありその下端部に環状カム４０の楕円状軌道の一部を形成可能な端縁を有している。また、板状カム４８ａは、チャック装着部位２０２に到達される棒状カム４２の両末端を連結する連結部４９ａ、４９ｂを介して、棒状カム４２に対して交換可能に連結されている。
【００３４】
チャック装着部位２０２近傍における板状カム４８ａによる軌道は、図４に示すように、チャック装着部位２０２の高さＨ１にテーブル２６上のワーク１００の上端を到達させるため高さＡから高さＨ２にまで上昇するアプローチ区間５０ａと、高さＨ２を維持する装着区間５２ａと、高さＨ２から高さＢまで下降する離間区間５４ａとを備えている。アプローチ区間５０ａでは、ワーク１００をチャック装着部位２０２に到達させてチャックさせ、装着区間５２ａでは、チャックにワーク１００を確実に保持させ、離間区間５４ａでは、ワーク１００からテーブル２６を外すことができる。ここで、アプローチ区間５０ａは、離間区間５４ａよりも急な傾斜を有している。
【００３５】
環状カム４０は、棒状カム４２のチャック装着部位２０２に対向する移載部位１０３近傍を基点として上下に所定範囲揺動可能に構成されており、これにより、チャック装着部位２０２の板状カム４８ａを上下にスライド移動させることができるようになっている。なお、板状カム４８は、スライドレールユニット６０に対してスライド移動可能に備えられており、固定時にはロックハンドル６２によりスライドレールユニット６０の任意の高さ位置に固定されているが、高さ調整時には、ロックハンドル６２を緩めることによりスライドレールユニット６０を上下にスライド移動可能となっている。
【００３６】
なお、アンローダーユニット２ｂにおいては、ローダーユニット２ａと同一構成を有しており、ワーク１００をチャック脱着部位２０４において回収し、搬出部位１０５において搬送コンベア１０４に排出することに関した相違点を有している。すなわち、ローダーユニット２ａにおいてワーク移載部位１０３とチャック装着部位２０２に対応する部位が、アンローダーユニット２ｂにおいてはワーク搬出部位１０５とチャック脱着部位２０４にそれぞれ対応する点が相違している。例えば、図２に示すように、アンローダーユニット２ｂは、ローダーユニット２ａに隣接して、洗浄装置２００と搬送コンベア１０４との間に配置されており、回転ユニット１０の楕円状軌道の一方の直線の長辺部分が搬送コンベア１０４の搬出部位１０５に対応し、他方の直線の長辺部分が洗浄装置２００のチャック脱着部位２０４に対応して配設されている。また、例えば、図４に示すように、ローダーユニット２ａにおいては、環状カム４０は、移載部位１０３側を揺動中心としてチャック装着部位２０２側が上下にスライド移動するのに対し、アンローダーユニット２ｂにおいては、環状カムは、搬出部位１０５側を揺動中心としてチャック脱着部位２０４側が上下にスライド移動する点において相違する。さらに、図４に示すように、アンローダーユニット２ｂの環状カム４０の板状カム４８ａにおいては、アプローチ区間５０ｂは、高さＢからＨ２まで上昇する区間であり、脱着区間５２ｂは高さＨ２で維持する区間であり、離間区間５４ｂは、高さＨ２から高さＡまで下降する区間である。この態様において、離間区間５４ｂは、アプローチ区間５０ａよりも急な傾斜を有しており、確実にワーク１００を脱着できるようになっている。
【００３７】
次に、こうしたローダーユニット２ａ及びアンローダーユニット２ｂの作用について説明する。図１に示すように、回転ユニット１０は移載部位１０３において移載ユニット１０２から移載されてくるワーク１００をテーブル２６で順次受け取ることができるように反時計まわりに回転される。ワーク１００を載せたテーブル２６は、スプロケットチェーン１４によって規定される楕円状軌道を、カムフォロア２４を介して棒状カム４２に昇降制御されながら反時計回りに回転される。次いで、カムフォロア２４が板状カム４８ａの下端縁に到達するとカムフォロア２４は、アプローチ区間５０、装着区間５２ａ及び離間区間５４に順次拘束される。これによって、テーブル２６上のワーク１００はチャック装着部位２０２のチャックに速やかに押し込まれてしばらくその状態が維持されて確実にチャッキングされた後、テーブル２６が緩やかに下降される。ワーク１００はこの後、チャックによって洗浄装置２００において処理されることになる。
【００３８】
一方、洗浄を終えたワーク１００はチャックによって保持された状態でチャック脱着部位２０４に到達される。アンローダーユニット２ｂの回転ユニット１０は反時計回りに回転されており、チャック脱着部位２０４においては、テーブル２６はカムフォロア２４が板状カム４８ｂのアプローチ区間５０ｂ、脱着区間５２ｂ及び離間区間５４ｂによって拘束されて昇降制御されている。すなわち、チャックから脱着されたワーク１００を載置できる高さにテーブル２６が緩やかに上昇し、ワーク１００はテーブル２６に載置された後、速やかにテーブル２６が下降されてチャックと離間させられる。ワーク１００を載せたテーブル２６はその後、楕円状軌道を移動して搬出部位１０５においてスライドガイド等によって制御されて搬送コンベア１０４に搬出される。
【００３９】
また、異なる高さのワーク１００を供給・回収する場合には、ローダーユニット２ａ及びアンローダーユニット２ｂにおいて、板状カム４８ａのチャック装着部位２０２及びチャック脱着部位２０４側をそれぞれ上下にスライド移動させてテーブル２６に保持されるワーク１００がチャック装着部位２０２及びチャック脱着部位２０４に対して適切な高さとなるように板状カム４８ａの軌道高さを調節すればよい。
【００４０】
以上説明したように、本実施形態のローダー・アンローダー装置２によれば、回転ユニット１０によって回転駆動されるテーブル２６を備えるワーク供給・回収部材２０ａ、２０ｂが環状カム４０によって昇降制御されることで、ワーク１００を連続的に所定の装着先に供給すること、及び所定の回収元から回収することができる。また、個々のワーク供給・回収部材２０ａ、２０ｂが、連続的に軌道制御されて、ワーク１００の上昇−下降を制御するため、１個のワーク１００あたりの供給・回収処理時間を容易に短縮することができる。したがって、ローダー・アンローダー装置２は、処理能力の高いローダー装置及びアンローダー装置となっている。さらに、こうした構成によれば、他の搬送ラインの搬送スピードやローディングした工程装置の処理スピードに対応して容易に処理時間を調整できるため、調整能力の高いローダー・アンローダー装置となっている。
【００４１】
また、ローダー・アンローダー装置２によれば、チャック装着部位２０２及びチャック脱着部位２０４の高低を容易に調節可能となっているため、異なる高さのワーク１００に対して簡易にかつ速やかに対応することができる。すなわち、ワーク１００の高さ変化に対応する操作が簡素化され、ローダーユニット２ａの調整のための時間が短縮できる。
【００４２】
さらにまた、ローダー・アンローダー装置２によれば、回転ユニット１０は、垂直軸回りの楕円状軌道を有しているため、移載部位１０３及び搬出部位１０５並びにチャック装着部位２０２並びにチャック脱着部位２０４においていずれも十分な軌道長さを採ることができる。
【００４３】
また、ローダー・アンローダー装置２によれば、アプローチ区間５０ａ、５０ｂ、装脱着区間５２ａ、５２ｂ及び離間区間５４ａ、５４ｂを備えるため、確実にワーク１００の供給及び回収が可能となっている。また、ローダーユニット２ａによれば、アプローチ区間５０ａは離間区間５４ａよりも急な傾斜で上昇しているため、テーブル２６上のワーク１００を確実にチャックに保持可能にアクセスさせ供給することができる。また、装着区間５２ａを有することでワーク１００を確実にチャックに保持させることができる。一方、アンローダーユニット２ｂによれば、離間区間５４ｂはアプローチ区間５０ｂよりも急な傾斜で上昇しているため、チャックに保持されたワーク１００をテーブル２６上に載置した後、チャックから速やかに離間させて確実にテーブル２６上にワーク１００を回収できる。また、脱着区間５２ｂを有することでワーク１００を確実にテーブル２６上に載置させることができる。
【００４４】
さらに、ローダー・アンローダー装置２によれば、こうしたアプローチ区間５０ａ、５０ｂや離間区間５４ａ、５４ｂ等を備える、環状カム４０のチャック装着部位２０２及びチャック脱着部位２０４のそれぞれ近傍は、他とは異なり交換可能に装着された板状カム４８ａにより昇降制御されている。チャック装着部位２０２及びチャック脱着部位２０４において他の部分と分割して軌道を形成することで、ワーク１００の形状や大きさに応じて確実にチャック装着部位２０２及びチャック脱着部位２０４にてチャッキングさせ、チャックから分離させるようにワーク１００を供給し回収するための昇降制御が可能となる。また、チャック装着部位２０２及びチャック脱着部位２０４のそれぞれ近傍に対応する環状カム４０の部分を交換可能とすることで簡単に異種ワーク１００にも対応できる。また、板状カム４８ａを用いることで精度の高い昇降制御が可能となっている。
【００４５】
さらに、ローダー・アンローダー装置２によれば、環状カム４０は、移載部位１０３側及び搬出部位１０５側において回転ユニット１０に近接され、テーブル２６が搬送コンベア１０４に近接されているため、確実にワーク１００をテーブル２６に受領できるとともにテーブル２６から搬送コンベア１０４へとスライドさせることができる。
【００４６】
さらにまた、ローダー・アンローダー装置２によれば、移載ユニット１０２を備えているため、ローダー・アンローダー装置２の高い処理能力に合わせてワーク１００を移載させることができる。また、ローダー・アンローダー装置２の処理能力に合わせてワーク１００を移載できるようになっている。
【００４７】
また、ローダー・アンローダー装置２によれば、環状カム４０の楕円状軌道の内側に回転ユニット１０を備えているため、省スペース化することができる。
【００４８】
以上説明したローダー・アンローダー装置２においては、環状カム４０が本発明のカム手段に相当し、ワーク供給部材２０ａ及びワーク回収部材２０ｂが、ワーク供給・回収手段に相当し、カムフォロア２４が被拘束部に相当し、環状カム４０の棒状カム４２を移載部位１０３側及び搬出部位１０５側で揺動可能に支持し、チャック装着部位２０２及びチャック脱着部位２０４で上下スライドさせる構成が軌道高さ調節手段に相当している。
【００４９】
なお、以上説明した実施形態においては、カム手段として棒状カムや板状カムを組み合わせた環状カム４０を用いて説明したが、本発明で用いるカム手段としては従来公知の各種のカム手段を利用して、ワーク供給部材２０に必要な昇降制御が可能であればよい。例えば、他のカム手段として、溝カム、リブカム、端面カム、円筒板状カム、円筒リブカムなどを組み合わせることができる。また、２種類以上のカム手段を組み合わせる必要はなく、単一のカム手段で構成してもよい。また、本実施形態においては、環状カム４０はおおよそ連続した環状した軌道を形成しているが、これに限定するものでなく、移載部材１３０のスライド移動が必要な部位においてのみ軌道が形成されていればよい。したがって、カム手段は環状軌道を有している必要はなく、また、アプローチ区間と離間区間とのみを備えていればよい。さらに、本実施形態では、装着区間及び脱着区間を備えるものとしたが、こうした形態に限定するものではない。
【００５０】
本実施形態においては、ワーク供給・回収手段として、ワーク供給・回収部材２０ａ、２０ｂを用いて説明したが、本発明のワーク供給・回収手段はこれに限定するものではない。所定の軌道を回転駆動されてカム手段によって昇降制御されるワーク保持部を有していればよい。また、本実施形態では、ワーク供給・回収手段のワーク保持部をワーク１００を載置するテーブル２６として説明したが、これに限定するものではなく、ワークを把持するものであってもよいし、挟持するものであってもよいし、係止するものであってもよいし、嵌合などの各種の形態で保持するものとすることができる。
【００５１】
本実施形態においては、ワーク供給・回収手段を回転駆動するものとして、スプロケットホイール１２とブロックチェーン１４とを備える回転ユニット１０を用いて説明したが、ワーク供給・回収手段は他の回転手段によって回転駆動されていてもよい。回転駆動手段は、従来公知の各種の手段を用いることができる。
【００５２】
本実施形態においては、ワーク１００をガラス瓶として説明したが、本発明のワークはこれに限定するものではなく、各種容器や、機械などの部品及び各種製品並びにこれらの種々の製造工程における中間品とすることができる。
【００５３】
本実施形態においては、ワーク１００はベルトコンベア１０４によって搬送され、移載ユニット１０２によって移載されてくるものとしたが、本発明はこれに限定するものではない。他の各種のコンベアや他の搬送手段によって搬送されてくるものであってもよいし、他の移載ユニット１０２によって移載されてもよい。また、こうした搬送手段や移載ユニットを備えていなくてもよい。
【００５４】
本実施形態においては、ワーク１００の供給先及び回収元は、超音波洗浄装置２００として説明したが、これに限定するものではない。例えば、他の工程装置や搬送手段にワークを供給及び／又は回収するものであってもよい。
【００５５】
本実施形態においては、本発明のローダー・アンローダー装置について説明したが、本発明は、こうしたローダー・アンローダー装置を備える搬送装置として、また、本実施形態で説明した移載装置をさらに備える搬送装置として実施することも明らかである。さらに、こうした搬送装置を備える超音波洗浄装置として実施することもできる。
【００５６】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこうした一実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】本発明のローダー・アンローダー装置の主要部の一例を示す図である。
【図２】本発明のローダー・アンローダー装置の平面図である。
【図３】本発明のローダー・アンローダー装置の側面図である。
【図４】本発明のローダー・アンローダー装置の他の側面図である。
【符号の説明】
【００５８】
２  ローダー・アンローダー装置、２ａ  ローダーユニット、２ｂ  アンローダーユニット、１０  回転ユニット、１２  スプロケットホイール、１４  ブロックチェーン、１５  ブロックユニット、２０ａ  ワーク供給部材、２０ｂ  ワーク回収部材、２２  シリンダ、２２ａ  ピストン、２３  ロッド、２４  カムフォロア、２６  テーブル、２６ａ  壁体、２８  昇降ガイドロッド、４０  環状カム、４２  棒状カム、４８ａ，４８ｂ  板状カム、４９ａ、４９ｂ  連結部、５０ａ、５０ｂ  アプローチ区間、５２ａ、装着区間、５２ｂ  脱着区間、５４ａ、５４ｂ  離間区間、６０  スライドレールユニット、６２  ロックハンドル、１００  ワーク、１０２  移載ユニット、１０３  ワーク移載部位、１０４  搬送コンベア、１０５  ワーク搬出部位、１２０  移載ユニットの環状カム、１２２  アプローチ区間（移載ユニット）、１２４  離間区間（移載ユニット）、１３０  ワーク移載部材、１３２  ワーク保持部（移載ユニット）、２００  超音波洗浄装置、２０２  チャック装着部位、２０４  チャック脱着部位。
【図１】
2007153452.tif 000003
【図２】
2007153452.tif 000004
【図３】
2007153452.tif 000005
【図４】
2007153452.tif 000006