(57)【要約】【課題】  成形品取出しヘッドの振動が成形機に伝達されるのを防止して、成形品の品質低下を抑え、成形歩留を向上させることができるとともに、生産能率の低下を抑制することができる成形機を提供する。【解決手段】  樹脂成形機Ｍの幅方向にのびる横行フレーム２と、樹脂成形機Ｍの長手方向にのびる引抜きフレーム４と、昇降および反転自在な成形品取出しヘッド６Ａを設けたヘッド昇降ユニット６とを備えた成形品取出機３が装備され、樹脂成形機Ｍの固定プラテン１の上面には、防振ゴム体からなる振動伝達防止手段Ｒを介してトラバース型の成形品取出機３の固定ベース５を固定する。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
成形品取出しヘッドを移動させることにより成形品を取出す成形品取出機を装備した成形機において、
前記成形品取出機の作動時に発生する自己の振動が成形機に伝達されるのを防止する振動伝達防止手段を備えていることを特徴とする成形機。
【請求項２】
請求項１に記載の成形機において、
前記振動伝達防止手段が、前記成形品取出しヘッドを低速・無振動で移動させ得る駆動機構によって構成されていることを特徴とする成形機。
【請求項３】
成形品取出しヘッドを移動させることにより成形品を取出す成形品取出機を装備した成形機において、
当該成形機固有の成形工程の中から選択した少なくとも１つの工程に同期して前記成形品取出しヘッドの停止状態を保持する停止状態保持手段を備えていることを特徴とする成形機。
【請求項４】
成形品取出しヘッドを移動させることにより成形品を取出す成形品取出機を装備した成形機において、
当該成形機固有の成形工程の中から選択した少なくとも１つの工程に同期して前記成形品取出しヘッドを強制停止させる制動手段を備えていることを特徴とする成形機。
【請求項５】
請求項１、請求項２、請求項３または請求項４に記載の成形機において、
振動検出センサを備えていることを特徴とする成形機。
【請求項６】
請求項１、請求項２、請求項３、請求項４または請求項５に記載の成形機において、
成形試射時に得られる成形データと良品データとを対比して、前記振動伝達防止手段、前記駆動機構、前記停止状態保持手段、前記制動手段および前記振動検出センサによって得られたデータを更新する学習機能を備えていることを特徴とする成形機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は成形機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、樹脂成形機、たとえば射出成形機においては、加熱シリンダ内において加熱溶融された樹脂を高圧で射出して、型締めされている金型装置のキャビティ空間に充填し、該キャビティ空間内において冷却して固化させたのち、金型装置を型開して成形品取出機によって成形品の取出しがなされる。
【０００３】
また、射出成形機は、前記金型装置の型閉じ、型締めおよび型開を実行する型締装置と、加熱溶融された樹脂を高圧で射出する射出装置を備え、型締装置は、固定プラテンおよび可動プラテンを有し、型締用アクチュエータによって可動プラテンを進退させることにより金型装置の型閉じ、型締めおよび型開を行う。
【０００４】
一方、射出成形機には、成形された成形品を自動的に取出す成形品取出機が装備される（特許文献１）。成形品取出機は、一般に、射出成形機の固定プラテンに搭載固定されており、これが射出成形機と連動可能に制御信号線を介して電気的に接続されている。
【０００５】
ところで、超精密コネクターや非球面光学レンズなどの高い成形精度が要求される精密成形用の成形機においては、特に、型締装置による金型装置の型締時および型開時のバランスを適正に保持することが要求されるので、この要求を満足させることができる型締装置が採用されている。
【０００６】
一方、成形品の生産能率向上の一環として、成形品取出機の高速化を図って、成形取出しサイクルタイムを短縮させる手法が採用されている。
【０００７】
【特許文献１】特開昭５８−１１０２３２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところが、特許文献１に記載されている成形品取出機における成形品取出しヘッドの移動速度が高すぎると、成形品取出しヘッドに振動が発生し、この振動が成形機に伝達される。この振動が、特に、成形工程における「型締め工程」時に同期して成形機に伝達されると、金型の適正な型締めが損なわれて、成形品の品質を低下させて成形歩留を悪くする一因になる。また、金型装置のキャビティ空間に射出充填された樹脂を、該キャビティ内において冷却して固化させた後、この固化した成形品を型開動作によって金型から離型する「離型工程」に同期して前記の振動が成形機に伝達されても、成形品の品質を低下させて成形歩留を悪くすることになる。このような弊害は、成形品取出しヘッドの移動速度を低く抑えることによって解消することができる。しかし、成形品取出しヘッドの移動速度を低速化すると成形品の生産能率が低下することになる。
【０００９】
本発明は、このような問題を解決するものであって、その目的とするところは、成形品取出しヘッドの振動が成形機に伝達されるのを防止して、成形品の品質低下を抑え、成形歩留を向上させることができるとともに、生産能率の低下を抑制することができる成形機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記目的を達成するために、本発明に係る成形機は、成形品取出しヘッドを移動させることにより成形品を取出す成形品取出機を装備した成形機において、前記成形品取出機の作動時に発生する自己の振動が成形機に伝達されるのを防止する振動伝達防止手段を備えていることを特徴とするものである。
【００１１】
これによれば、成形品取出しヘッドの移動速度が高すぎて当該成形品取出しヘッドに振動が生じ、この振動により成形品取出機が振動しても、振動伝達防止手段の振動伝達防止作用によって成形機に伝達されるのを確実に防止することができる。
【００１２】
また、本発明は、振動伝達防止手段を、成形品取出しヘッドを低速・無振動で移動させ得る駆動機構によって構成することが好ましい。これによると、成形品取出しヘッドが低速・無振動で移動することにより、成形品取出機に振動が発生しなくなるので、成形品取出機から成形機に振動が伝達されることはない。
【００１３】
前記目的を達成するために、本発明に係る成形機は、成形品取出しヘッドを移動させることにより成形品を取出す成形品取出機を装備した成形機において、当該成形機固有の成形工程の中から選択した少なくとも１つの工程に同期して前記成形品取出しヘッドの停止状態を保持する停止状態保持手段を備えていることを特徴とするものである。
【００１４】
これによれば、成形機による成形工程において、「型締め工程」や「離型工程」の少なくともいずれか１つの工程、好ましくは２つの工程に同期して、成形品取出しヘッドの移動を制限し、２つの工程時における成形品取出機の振動を無くすことで、金型装置の適正な型締めが可能になって成形品の品質低下を回避することができる。
【００１５】
なお、前記「離型工程」とは、前述のように、金型装置のキャビティ空間に射出充填された樹脂を、該キャビティ内において冷却して固化させた後、この固化した成形品を型開動作によって金型から離型させる工程のことであり、さらに詳しく説明すると、可動金型の型開移動の初期において可動金型とともに移動する成形品が固定金型から離れる工程と、可動金型の型開限位置においてエジェクターの突き出しにより成形品が可動金型から離れる工程との両工程を含む。
【００１６】
また、前記目的を達成するために、本発明に係る成形機は、成形品取出しヘッドを移動させることにより成形品を取出す成形品取出機を装備した成形機において、当該成形機固有の成形工程の中から選択した少なくとも１つの工程に同期して前記成形品取出しヘッドを強制停止させる制動手段を備えていることを特徴とするものである。
【００１７】
これによれば、成形機による成形工程において、「型締め工程」や「離型工程」の少なくともいずれか１つの工程、好ましくは２つの工程に同期して、成形品取出しヘッドを強制停止させて、２つの工程時における成形品取出機の振動を無くすことで、金型装置の適正な型締めが可能になって成形品の品質低下を回避することができる。
【００１８】
また、本発明は、振動検出センサを備えていることが好ましい。これによると、成形機による成形工程において、「型締め工程」や「離型工程」の少なくともいずれか１つの工程、好ましくは２つの工程時に成形品取出しヘッドの振動およびこの振動に起因する成形品取出機の振動を検出し、この振動検出に基づいて成形品取出しヘッドを低速・無振動状態で移動させ、金型装置の適正な型締めが可能になって成形品の品質低下を回避することができる。
【００１９】
さらに、本発明は、成形試射時に得られる成形データと良品データとを対比して、前記振動伝達防止手段、前記駆動機構、前記停止状態保持手段、前記制動手段および前記振動検出センサによって得られたデータを更新する学習機能を備えていることが望ましい。これによると、成形機による連続運転の前段階での成形試射（試し射ち）によって得られる成形データと良品データとの対比（比較）に基づいて、振動伝達防止手段、前記駆動機構、前記停止状態保持手段、前記制動手段および前記振動検出センサによって得られたデータを更新し、成形品取出しヘッドの振動に起因する成形品取出機または成形機の振動をなくすことが可能になる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、成形品取出しヘッドの移動速度が高すぎて成形品取出機が振動しても、振動伝達防止手段の振動伝達防止作用によって成形機に伝達されるのを確実に防止することができ、成形品の品質低下を抑え、成形歩留を向上させることができる。また、成形機による成形工程において、「型締め工程」や「離型工程」の少なくともいずれか１つの工程、好ましくは２つの工程に同期する成形品取出しヘッドの移動制限や強制停止などにより成形品取出機の振動を無くすことで、金型の適正な型締めが可能になって成形品の品質低下を抑え、成形歩留を向上させることができるとともに、前記２つの限られた工程のみに同期して成形品取出しヘッドを移動制限したり強制停止させることによって、成形機による成形サイクルタイムの大幅な延長が回避されることになるので、生産能率の低下を抑制することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
図１は請求項１に記載の発明に係る成形機の実施形態を示す斜視図、図２は図１に示す成形機の電気的構成の実施形態を示すブロック図、図３は成形機と成形品取出機における成形品取出しヘッドの基本動作手順を示したフローチャートである。
図１〜図３において、樹脂成形機Ｍの固定プラテン１の上面には、防振ゴム体からなる振動伝達防止手段Ｒを介してトラバース型の成形品取出機３の固定ベース５が固定され、該固定ベース５には樹脂成形機の軸線に直交する幅方向（矢印Ｘ方向）にのびる横行フレーム２が支持され、この横行フレーム２には、樹脂成形機の軸線方向（矢印Ｙ方向）にのびる引抜きフレーム４の基部が矢印Ｘ方向の進退移動を自在に組付けられ、引抜きフレーム４には、矢印Ｚ方向の昇降が可能な昇降ユニット６が矢印Ｙ方向の進退移動を自在に引抜きフレーム４に組付けられている。
【００２２】
横行フレーム２には、サーボドライバー７と、サーボドライバー７によって数値制御される直線用第１サーボモータ８と、第１サーボモータ８によって駆動される図示されていないボールねじ棒からなる横行軸および該横行軸に螺合するボールねじナットを備えた駆動部９とが付設されており、この駆動部９のボールねじナットに引抜きフレーム４の基部が連結されることで、引抜きフレーム４が第１サーボモータ８により矢印Ｘ方向に進退移動する。
【００２３】
引抜きフレーム４には、サーボドライバー１０と、サーボドライバー１０によって数値制御される直線用第２サーボモータ１１と、第２サーボモータ１１よって駆動されるボールねじ棒からなる製品引抜軸および該製品引抜軸に螺合するボールねじナットを備えた駆動部１２とが付設されており、この駆動部１２のボールねじナットに昇降ユニット６における成形品取出しヘッド６Ａが連結されることで、成形品取出しヘッド６Ａが第２サーボモータ１０により矢印Ｙ方向に進退移動する。
【００２４】
成形品取出しヘッド６Ａには、サーボドライバー１４と、サーボドライバー１４によって数値制御される直線用第３サーボモータ１５と、第３サーボモータ１５によって駆動されるボールねじ棒からなる製品昇降軸および該製品昇降軸に螺合するボールねじナットを備えた駆動部１６とが付設されており、この駆動部１６のボールねじナットに成形品取出しヘッド６Ａが連結されることで、成形品取出しヘッド６Ａが第３サーボモータ１５により矢印Ｚ方向に昇降する。
【００２５】
また、引抜きフレーム４には、サーボドライバー１７と、サーボドライバー１７によって数値制御される直線用第４サーボモータ１８と、第４サーボモータ１８によって駆動されるボールねじ棒からなるランナー引抜軸および該ランナー引抜軸に螺合するボールねじナットを備えた駆動部１９とが付設されており、この駆動部１９のボールねじナットに昇降ユニット６におけるランナー取出しヘッド６Ｂが連結されることで、ランナー取出しヘッド６Ｂが第４サーボモータ１８により矢印Ｙ方向に進退移動する。
【００２６】
ランナー取出しヘッド６Ｂには、サーボドライバー２０と、サーボドライバー２０によって数値制御される直線用第５サーボモータ２１と、第５サーボモータ２１によって駆動されるボールねじ棒からなる製品昇降軸および該製品昇降軸に螺合するボールねじナットを備えた駆動部２２とが付設されており、この駆動部２２のボールねじナットにランナー取出しヘッド６Ｂが連結されることで、ランナー取出しヘッド６Ｂが第５サーボモータ２１により矢印Ｚ方向に昇降する。なお、前記成形品取出しヘッド６Ａの昇降駆動源である第３サーボモータ１５に代えてエアーシリンダ装置を使用し、また、前記ランナー取出しヘッド６Ｂの昇降駆動源である第５サーボモータ２１に代えてエアーシリンダ装置を使用してもよい。
【００２７】
一方、取出機側の制御手段２３からサーボドライバー７、１０、１４、１７、２０に制御信号が出力され、これらの制御信号に基づいて成形品取出機３の運転が制御される。
【００２８】
他方、樹脂成形機Ｍは、固定プラテン１に装着された固定金型１Ａと可動プラテン２４に装着された可動金型２４Ａとからなる金型装置２５と、この金型装置２５の型閉じ、型締めおよび型開を実行する型締機構（型締装置）２６と、金型装置２５の型締め時に加熱溶融された樹脂を該金型装置２５のキャビティ空間内に高圧で射出する射出機構（射出装置）２７を備え、成形機側の制御手段２８から型締機構２６と射出機構２７に制御信号が出力され、これらの制御信号に基づいて樹脂成形機Ｍの運転が制御される。なお、図１において、２９は制御ボックスで、その内部に前記取出機側の制御手段２３が格納されている。３０は操作ボックス、３１は電源線、３２は成形機インターフェイスケーブルを示す。
【００２９】
つぎに、樹脂成形機Ｍと成形品取出機３における成形品取出しヘッド６Ａの基本動作について説明する。
【００３０】
図１〜図３において、樹脂成形機Ｍの金型装置２５は型締機構２６によって型閉じがなされ（図３のステップＳ１）、続いて型締めされる（図３のステップＳ２）。金型装置２５が型締めされると金型装置２５のキャビティ空間内に加熱溶融された樹脂が射出機構２７により高圧で射出充填される（図３のステップＳ３）。金型装置２５のキャビティ空間内に射出充填された溶融樹脂は、金型装置２５を型締めした状態で冷却して固化させる（図３のステップＳ４）。キャビティ空間の溶融樹脂が冷却して固化したならば型締機構２６によって金型装置２５の離型および型開き、突き出し（図３のステップＳ１５、Ｓ５、Ｓ２０）がなされる一連の動作を繰り返して行う。
【００３１】
一方、成形品取出機３における成形品取出しヘッド６Ａは、樹脂成形機Ｍの金型装置２５の突き出し離型工程（図３のステップＳ２０）が完了したならば成形品取出し位置に移動して、金型装置２５における可動金型２４Ａに保持されている成形品を吸着または把持して取出す（図３のステップＳ６）。成形品を吸着または把持して取出した成形品取出しヘッド６Ａは、樹脂成形機Ｍ機外の回収位置まで移動して（図３のステップＳ７）、ここで成形品を解放する（図３のステップＳ８）。成形品を解放した成形品取出しヘッド６Ａは、金型装置２５上方の待機位置に移動して待機する（図３のステップＳ９）。樹脂成形機Ｍの金型装置２５が型開き（図３のステップＳ５）を開始すると、成形品取出しヘッド６Ａは成形品取出し位置に向けて移動を開始する（図３のステップＳ１０）一連の動作を繰り返して行う。なお、成形品と同時にランナーの取出しが必要でれば、図２の取出機側の制御手段２３からサーボドライバー１７、２０への制御信号出力によって、第４サーボモータ１８と駆動部１９および第５サーボモータ２１と駆動部２２を作動させればよい。
【００３２】
前記のように成形品取出しヘッド６Ａが移動する場合、その移動速度が高すぎて当該成形品取出しヘッド６Ａに振動が生じ、この振動により成形品取出機３が振動したとしても、樹脂成形機Ｍの固定プラテン１の上面には、防振ゴム体からなる振動伝達防止手段Ｒを介して成形品取出機３の固定ベース５が固定されているので、成形品取出機３の振動が樹脂成形機Ｍに伝達されるのを確実に防止することができる。
【００３３】
前記振動伝達防止手段Ｒは、請求項２に記載のように、成形品取出しヘッド６Ａを低速・無振動で移動させ得る駆動機構３３によって構成してもよい。すなわち、第１サーボモータ８によって駆動される駆動部９、第２サーボモータ１１によって駆動される駆動部１２、第３サーボモータ１５によって駆動される駆動部１６などの各駆動部を駆動機構３３とし、これら駆動機構３３を、前述のようにボールねじ棒と該ボールねじ棒に螺合するボールねじナットを備えた構成とすることで、ボールねじ棒とボールねじナット間のクリアランスを通常のねじ棒と該ねじ棒に螺合するねじナットを備えた構成の駆動機構のねじ棒とナット間のクリアランスと比較して十分に小さく設定でき、駆動時のガタツキを著しく小さく抑えることができる。したがって、前記各駆動機構３３を低速運転させることにより成形品取出しヘッド６Ａを低速・無振動で移動させることができるので、成形品取出機３に振動が発生しなくなって、成形品取出機３から成形機Ｍに振動が伝達されることがなくなる。なお、駆動部１９および２２を前記と同様の駆動機構３３として低速運転させることにより、ランナー取出しヘッド６Ｂを低速・無振動で移動させることができる。また、ボールねじ棒とボールねじナットからなる駆動機構３３で説明しているが、タイミングベルトとプーリとからなる駆動機構３３であってもよい。
【００３４】
本発明は、請求項３に記載のように、樹脂成形機Ｍ固有の成形工程の中から選択した少なくとも１つの工程、望ましくは「型締め工程」と「離型工程」の２つの工程に同期して、成形品取出しヘッド６Ａおよび必要に応じてランナー取出しヘッド６Ｂの移動を制限し、前記２つの工程時における成形品取出機３の振動を無くす停止状態保持手段３４を具備させてもよい。すなわち、「型締め工程」と「離型工程」の２つの工程時において、第１サーボモータ８、第２サーボモータ１１、第３サーボモータ１５および必要に応じて第４サーボモータ１８と第５サーボモータ２１の停止状態を維持し、これらサーボモータ８，１１，１５，１８，２１が不本意に駆動されるのを防止できるので、前記２つの工程時における成形品取出機３の振動を無くすことで、金型装置２５の適正な型締めと成形品の離型とが可能になって成形品の品質低下を回避することができる。前記停止状態保持手段３４としては、取出機側の制御手段２３から出力される制御信号に基づいてサーボドライバー７、１０、１４、１７、２０に停止状態保持信号を出力して、サーボモータ８，１１，１５，１８，２１の停止状態を電気的に保持する機構またはサーボモータ８，１１，１５，１８，２１に機械的な制動装置を付設することなどが推奨できる。
【００３５】
また、本発明は、請求項４に記載の発明のように、樹脂成形機Ｍ固有の成形工程の中から選択した少なくとも１つの工程、望ましくは「型締め工程」と「離型工程」の２つの工程に同期して、成形品取出しヘッド６Ａを強制停止させて、前記２つの工程時における成形品取出機３の振動を無くす制動手段３５を具備させてもよい。すなわち、「型締め工程」と「離型工程」の２つの工程時において、第１サーボモータ８、第２サーボモータ１１、第３サーボモータ１５および必要に応じて第４サーボモータ１８と第５サーボモータ２１を制動手段３５により強制停止させて、これらサーボモータ８，１１，１５，１８、２１が不本意に駆動されるのを防止できるので、前記２つの工程時における成形品取出機３の振動を無くすことで、金型装置２５の適正な型締めと成形品の離型とが可能になって成形品の品質低下を回避することができる。前記制動手段３５としては、取出機側の制御手段２３から出力される制御信号に基づいてサーボドライバー７、１０、１４、１７、２０に強制停止信号を出力して、サーボモータ８，１１，１５，１８，２１を電気的に強制停止させる機構またはサーボモータ８，１１，１５，１８，２１に機械的な強制停止用の制動装置を付設することなどが推奨できる。
【００３６】
さらに、本発明は、請求項５に記載の発明のように、成形品取出しヘッド６Ａやランナー取出しヘッド６Ｂなどの振動またはこの振動に起因する成形品取出機３の振動を検出する振動検出センサ（振動検出手段）３６（図２参照）を備えていることが好ましい。これによると、成形機による成形工程において、「型締め工程」や「離型工程」の少なくともいずれか１つの工程、好ましくは２つの工程時に成形品取出しヘッド６Ａやランナー取出しヘッド６Ｂなどの振動およびこの振動に起因する成形品取出機３の振動を検出し、この振動検出に基づいて成形品取出しヘッド６Ａやランナー取出しヘッド６Ｂを低速・無振動状態で移動させて、金型装置２５の適正な型締めと成形品の離型とを可能にして成形品の品質低下を回避することができる。
【００３７】
前記振動検出センサ３６を備えている成形品取出機３と樹脂成形機Ｍとの動作を、図２のブロック図と図４のフローチャートに基づいて説明する。なお、図４において、図３のフローチャートと同一ステップについては同じ符号で示し、これらの重複する作動説明は省略する。
【００３８】
図１、図２および図４において、金型装置２５の型締め工程（図４のステップＳ２）と射出機構２７による溶融樹脂の高圧射出工程（図４のステップＳ３）の間で、振動検出センサ３６から成形品取出しヘッド６Ａの振動、またはこの振動が起因する成形品取出機３の振動検出信号が出力されたか否かを判別し（図４のステップＳ１１）、振動検出信号が出力されていな場合には図４のステップＳ３から図４のステップＳ４に進む。一方、振動検出センサ３６から振動検出信号が図４のステップＳ１１で出力されたと判別されると、この振動検出信号が取出機側の制御手段２３に入力される（図４のステップＳ１２）。続いて取出機側の制御手段２３からサーボドライバー７、１０、１４にサーボモータ８，１１，１５の移動速度調整信号を出力して（図４のステップＳ１３）、成形品取出しヘッド６Ａの移動速度が適正であるか否かを判別し（図４のステップＳ１４）、成形品取出しヘッド６Ａが低速・無振動で移動しているかあるいは強制停止していてその移動速度が適正である場合には図４のステップＳ３での溶融樹脂の高圧射出を実行させる。他方、成形品取出しヘッド６Ａの移動速度が高速で不適正な場合は、図４のステップＳ１３にもどって、図４のステップＳ１４において再度判別する。これにより、「型締め工程」における成形品取出機３の振動を無くすことで、金型装置２５の適正な型締めが可能になって成形品の品質低下を回避することができる。
【００３９】
また、金型装置２５の冷却工程（図４のステップＳ４）と金型装置２５の型開き工程（図４のステップＳ５）の間の離型工程（図４のステップＳ１５）、つまり、型開き工程（図４のステップＳ５）前の離型工程（図４のステップＳ１５）で、振動検出センサ３６から成形品取出しヘッド６Ａの振動、またはこの振動が起因する成形品取出機３の振動検出信号が出力されたか否かを判別し（図４のステップＳ１６）、振動検出信号が出力されていな場合には図４のステップＳ１５から図４のステップＳ５に進む。一方、振動検出センサ３６から振動検出信号が図４のステップＳ１６で出力されたと判別されると、この振動検出信号が取出機側の制御手段２３に入力される（図４のステップＳ１７）。続いて取出機側の制御手段２３からサーボドライバー７、１０、１４にサーボモータ８，１１，１５の移動速度調整信号を出力して（図４のステップＳ１８）、成形品取出しヘッド６Ａの移動速度が適正であるか否かを判別し（図４のステップＳ１９）、成形品取出しヘッド６Ａが低速・無振動で移動しているかあるいは強制停止していてその移動速度が適正である場合には図４の離型工程（ステップＳ１５）での金型離型を実行させる。他方、成形品取出しヘッド６Ａの移動速度が高速で不適正な場合は、図４のステップＳ１８にもどって、図４のステップＳ１９において再度判別する。これにより、「離型工程」における成形品取出機３の振動を無くすことで、成形品の適正な離型が可能になって成形品の品質低下を回避することができる。
【００４０】
また、図４の型開き工程（ステップＳ５）に続いて行われる突き出し離型工程（ステップＳ２０）においても、前述した「型締工程」や「離型工程」と同様に、成形品取出しヘッド６Ａの移動速度を制御することによって、成形品を適正に離型させることができる。
【００４１】
図１および図２において、本発明は、請求項６に記載のように、成形試射時に得られる成形データと良品データとを対比して、振動伝達防止手段Ｒ、駆動機構３３、停止状態保持手段３４、制動手段３５および振動検出センサ３６によって得られたデータを更新する学習機能を備えていることが望ましい。すなわち、良品データ記憶手段３７と、成形試射時に得られる成形データと良品データとを対比する比較手段３８を設け、樹脂成形機Ｍによる連続運転の前段階での成形試射（試し射ち）によって得られる成形データと良品データとの対比（比較）に基づいて、振動伝達防止手段Ｒ、駆動機構３３、停止状態保持手段３４、制動手段３５および振動検出センサ３６によって得られたデータを更新し、成形品取出しヘッド６Ａの振動に起因する成形品取出機３または樹脂成形機Ｍの振動をなくすことが可能になる。
【００４２】
なお、前記実施形態では、トラバース型の成形品取出機３を使用しているが、本発明が適用される成形品取出機３はトラバース型のみに限定されるものではなく、旋回アーム型やサイドエントリー型の成形品取出機に適用可能であることはいうまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明の実施形態を示す斜視図である。
【図２】図１に示す成形機の電気的構成の実施形態を示すブロック図である。
【図３】成形機と成形品取出機における成形品取出しヘッドの基本動作手順を示したフローチャートである。
【図４】本発明に係る成形機と成形品取出機における成形品取出しヘッドの動作手順の一例を示したフローチャートである。
【符号の説明】
【００４４】
３  成形品取出機
６Ａ  成形品取出ヘッド
３３  駆動機構
３４  停止状態保持手段
３５  制動手段
３６  振動検出センサ（振動検出手段）
３７  良品データ記憶手段
３８  比較手段
Ｍ  樹脂成形機（成形機）
Ｒ  振動伝達防止手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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