(57)【要約】 【課題】３相交流モータの適切な制御を継続させる。【解決手段】３相−ｄｑ変換部２７は、目標相電流演算部２６により算出された各目標相電流Ｉｕｃ，Ｉｖｃ，Ｉｗｃと、相電流抽出部２５により抽出された各相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗとの差分の絶対値（各相電流差）ΔＩｕ＝｜Ｉｕｃ−Ｉｕ｜，ΔＩｖ＝｜Ｉｖｃ−Ｉｖ｜，ΔＩｗ＝｜Ｉｗｃ−Ｉｗ｜を算出し、各相電流差ΔＩｕ，ΔＩｖ，ΔＩｗのうち、最も大きな値を有する各相電流差に対応する相を検知する。３相−ｄｑ変換部２７は、相電流抽出部２５により抽出された３相の各相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗのうち、最も大きな各相電流差に対応する相を除く他の２相に対する各相電流と、回転数−角度演算部２９から入力されるロータの回転角θとを用いて、モータ１１の回転位相による回転座標であるｄｑ座標上でのｄ軸電流Ｉｄおよびｑ軸電流Ｉｑを算出する。【選択図】図１
2007221963.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
３相交流モータの各相の電流を検出する電流センサと、
前記電流センサの検出値に基づく３相の相電流から、ｄｑ座標上のｄ軸実電流およびｑ軸実電流を算出する座標変換手段と、
ｄ軸電流指令と前記ｄ軸実電流との偏差、および、ｑ軸電流指令と前記ｑ軸実電流との偏差に基づき、ｄ軸電圧指令およびｑ軸電圧指令を算出する電圧指令算出手段と
を備えるモータ制御装置であって、
前記ｄ軸電流指令および前記ｑ軸電流指令から各相の目標相電流を算出する目標相電流算出手段と、
各相毎に前記相電流と前記目標相電流との電流差を算出する電流差算出手段とを備え、
前記座標変換手段は、３相の前記電流差のうち最も大きい前記電流差に対応する相を除く他の２相に対する前記相電流から、前記ｄ軸実電流および前記ｑ軸実電流を算出することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記相電流設定手段は、前記３相交流モータの制御中に作動を継続することを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
３相の前記電流差のうち最も大きい前記電流差に対応する相が所定期間に亘って同一である場合に、前記電流センサの異常であると判定する異常判定手段を備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば３相交流モータの各相の電流を検出する電流センサを備え、３相のうちの何れかひとつの相の電流値を、他の２相に対する電流センサの検出値から推定する第１の推定手段と、３相のうちの何れかひとつの相の電流値を、３相交流モータに供給される電流の位相角および他の２相に対する電流センサの検出値から推定する第２の推定手段と、電流センサによる検出値と第１および第２の推定手段により推定した電流値とに基づいて、各相の電流センサの故障の有無を判定し、３相のうちの何れかひとつの電流センサが故障していると判定される場合には、故障している電流センサに対応する相に対して、推定した電流値をモータ制御電流の算出に用いる故障検出部とを備える制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
この制御装置においては、各相毎の電流センサの出力は故障検出部に入力され、この故障検出部において電流センサによる検出値に基づく各電流推定値が推定されると共に、これらの各電流推定値に基づいて電流センサの故障の有無が判定され、この判定結果に応じてモータ制御電流が出力されるようになっている。
【特許文献１】特開２０００−１１６１７６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上記従来技術に係る制御装置のように、複数の電流センサの検出値に基づく電流値同士の比較結果、つまり複数の電流センサの検出値と複数の電流センサの検出値に基づく各電流推定値とが同等であるか否かの判定結果に応じて各相の電流センサの故障の有無を判定する場合には、各電流センサによる検出値が同等の位相角に対する値であることが前提となっている。このため、各電流センサの故障の有無の判定結果に対して、各電流センサの検出タイミングの精度の寄与が相対的に大きくなり、適切なモータ制御電流の出力を継続させることが困難となる虞がある。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、３相交流モータの適切な制御を継続させることが可能なモータ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、請求項１に記載の本発明のモータ制御装置は、３相交流モータの各相の電流を検出する電流センサ（例えば、実施の形態での各電流センサ３１，３１，３１）と、前記電流センサの検出値（例えば、実施の形態での検出信号Ｉｕｓ，Ｉｖｓ，Ｉｗｓ）に基づく３相の相電流（例えば、実施の形態での各相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ）から、ｄｑ座標上のｄ軸実電流（例えば、実施の形態でのｄ軸電流Ｉｄ）およびｑ軸実電流（例えば、実施の形態でのｑ軸電流Ｉｑ）を算出する座標変換手段（例えば、実施の形態での３相−ｄｑ変換部２７）と、ｄ軸電流指令（例えば、実施の形態でのｄ軸目標電流Ｉｄｃ）と前記ｄ軸実電流との偏差（例えば、実施の形態での偏差ΔＩｄ）、および、ｑ軸電流指令（例えば、実施の形態でのｑ軸目標電流Ｉｑｃ）と前記ｑ軸実電流との偏差（例えば、実施の形態での偏差ΔＩｑ）に基づき、ｄ軸電圧指令（例えば、実施の形態でのｄ軸電圧指令値Ｖｄ）およびｑ軸電圧指令（例えば、実施の形態でのｑ軸電圧指令値Ｖｑ）を算出する電圧指令算出手段（例えば、実施の形態での電流制御部２２）とを備えるモータ制御装置であって、前記ｄ軸電流指令および前記ｑ軸電流指令から各相の目標相電流（例えば、実施の形態での各目標相電流Ｉｕｃ，Ｉｖｃ，Ｉｗｃ）を算出する目標相電流算出手段（例えば、実施の形態での目標相電流演算部２６）と、各相毎に前記相電流と前記目標相電流との電流差（例えば、実施の形態での各相電流差ΔＩｕ，ΔＩｖ，ΔＩｗ）を算出する電流差算出手段（例えば、実施の形態でのステップＳ０１〜ステップＳ０３）とを備え、前記座標変換手段は、３相の前記電流差のうち最も大きい前記電流差に対応する相を除く他の２相に対する前記相電流から、前記ｄ軸実電流および前記ｑ軸実電流を算出することを特徴としている。
【０００５】
上記構成のモータ制御装置によれば、各相毎に算出した電流センサの検出値と目標相電流との電流差に基づき、最も大きい電流差に対応する１相を除く他の２相を３相から抽出し、これらの２相に対する電流センサの検出値に基づき３相交流モータを制御することから、３相交流モータの電流のフィードバック制御に対する追従性が相対的に良好である相に基づき、３相交流モータを適切に制御することができる。
【０００６】
さらに、請求項２に記載の本発明のモータ制御装置では、前記相電流設定手段は、前記３相交流モータの制御中に作動を継続することを特徴としている。
【０００７】
上記構成のモータ制御装置によれば、３相交流モータの制御時に亘って、電流のフィードバック制御に対する追従性が相対的に良好である相を、一連の制御動作の実行タイミング毎に適切に抽出して、３相交流モータの適切な制御を継続させることができる。これにより、例えば適宜のタイミングで電流センサが異常であるか否かを判定して、この判定結果に応じて３相交流モータの制御に用いる電流センサの検出値を複数の電流センサの検出値から選択する場合に比べて、３相交流モータが異常な電流センサの検出値によって不安定に制御されてしまうことを防止することができる。
【０００８】
さらに、請求項３に記載の本発明のモータ制御装置は、３相の前記電流差のうち最も大きい前記電流差に対応する相が所定期間（例えば、実施の形態での所定時間＃ＴＭ）に亘って同一である場合に、前記電流センサの異常であると判定する異常判定手段（例えば、実施の形態での異常判定部２８）を備えることを特徴としている。
【０００９】
上記構成のモータ制御装置によれば、３相の電流差のうち最も大きい電流差に対応する相が所定期間に亘って同一である場合には、例えば正常である電流センサに対する電流差の所定変動幅を超える変動が発生していると判断することができ、これにより、電流センサの異常であると判断することができる。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に記載の本発明のモータ制御装置によれば、３相交流モータの電流のフィードバック制御に対する追従性が相対的に良好である通電相に基づき、３相交流モータを適切に制御することができる。
さらに、請求項２に記載の本発明のモータ制御装置によれば、３相交流モータの制御時に亘って、電流のフィードバック制御に対する追従性が相対的に良好である通電相を、一連の制御動作の実行タイミング毎に適切に抽出して、３相交流モータの適切な制御を継続させることができる。
さらに、請求項３に記載の本発明のモータ制御装置によれば、電流センサが異常であるか否かを適切に判定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明のモータ制御装置の実施形態について添付図面を参照しながら説明する。
この実施形態によるモータ制御装置１０は、例えばハイブリッド車両や燃料電池車両や電動車両等の車両に駆動源として搭載されるブラシレスＤＣモータ１１（以下、単に、モータ１１と呼ぶ）を駆動制御するものであって、このモータ１１は、界磁に利用する永久磁石を有するロータ（図示略）と、このロータを回転させる回転磁界を発生するステータ（図示略）とを備えて構成されている。
そして、モータ制御装置１０は、例えば図１に示すように、バッテリ１２を直流電源とするパワードライブユニット（ＰＤＵ）１３と、制御部１４とを備えて構成されている。
【００１２】
このモータ制御装置１０において、複数相（例えば、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の３相）のモータ１１の駆動および回生作動は制御部１４から出力される制御指令を受けてＰＤＵ１３により行われる。
ＰＤＵ１３は、例えばトランジスタのスイッチング素子を複数用いてブリッジ接続してなるブリッジ回路と平滑コンデンサとを具備するパルス幅変調（ＰＷＭ）によるＰＷＭインバータを備え、モータ１１と電気エネルギーの授受を行う高圧系のバッテリ１２が接続されている。
【００１３】
そして、ＰＤＵ１３は、例えばモータ１１の駆動時等において制御部１４から入力されるスイッチング指令であるゲート信号（つまり、ＰＷＭ信号）に基づき、ＰＷＭインバータにおいて各相毎に対をなす各トランジスタのオン（導通）／オフ（遮断）状態を切り替えることによって、バッテリ１２から供給される直流電力を３相交流電力に変換し、３相のモータ１１のステータ巻線への通電を順次転流させることで、各相のステータ巻線に交流のＵ相電流ＩｕおよびＶ相電流ＩｖおよびＷ相電流Ｉｗを通電する。
【００１４】
制御部１４は、回転直交座標をなすｄｑ座標上で電流のフィードバック制御を行うものであり、例えば運転者のアクセル操作に係るアクセル開度等に応じて設定されるトルク指令Ｔｑに基づきｄ軸電流指令Ｉｄｃ及びｑ軸電流指令Ｉｑｃを演算し、ｄ軸電流指令Ｉｄｃ及びｑ軸電流指令Ｉｑｃに基づいて各相出力電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを算出し、各相出力電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗに応じてＰＤＵ１３へゲート信号であるＰＷＭ信号を入力すると共に、実際にＰＤＵ１３からモータ１１に供給される各相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの何れか２つの相電流をｄｑ座標上の電流に変換して得たｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑと、ｄ軸電流指令Ｉｄｃ及びｑ軸電流指令Ｉｑｃとの各偏差がゼロとなるように制御を行う。
【００１５】
この制御部１４は、例えば、目標電流設定部２１と、電流制御部２２と、ｄｑ−３相変換部２３と、ＰＷＭ信号生成部２４と、相電流抽出部２５と、目標相電流演算部２６と、３相−ｄｑ変換部２７と、異常判定部２８と、回転数−角度演算部２９とを備えて構成されている。
【００１６】
そして、この制御部１４には、ＰＤＵ１３からモータ１１に出力される３相の各相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを検出する各電流センサ３１，３１，３１から出力される検出信号Ｉｕｓ，Ｉｖｓ，Ｉｗｓと、バッテリ１２の端子電圧（電源電圧）ＶＢを検出する電圧センサ３２から出力される検出信号と、モータ１１のロータの回転角θ（つまり、所定の基準回転位置からのロータの磁極の回転角度）を検出する回転センサ３３から出力される検出信号と、外部の制御装置（図示略）から出力されるトルク指令Ｔｒとが入力されている。
【００１７】
目標電流設定部２１は、例えば外部の制御装置（図示略）から入力されるトルク指令Ｔｒ（例えば、運転者によるアクセルペダルの踏み込み操作量に応じて必要とされるトルクをモータ１１に発生させるための指令値）と、回転数−角度演算部２９から入力されるモータ１１の回転数ＮＭと、電圧センサ３２から出力されるバッテリ電圧ＶＢとに基づき、ＰＤＵ１３からモータ１１に供給される各相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを指定するための電流指令を演算しており、この電流指令は、回転する直交座標上でのｄ軸目標電流Ｉｄｃ及びｑ軸目標電流Ｉｑｃとして電流制御部２２へ出力されている。
【００１８】
この回転直交座標をなすｄｑ座標は、例えばロータの永久磁石による界磁極の磁束方向をｄ軸（界磁軸）とし、このｄ軸と直交する方向をｑ軸（トルク軸）としており、モータ１１のロータの回転位相に同期して回転している。これにより、ＰＤＵ１３からモータ１１の各相に供給される交流信号に対する電流指令として、直流的な信号であるｄ軸目標電流Ｉｄｃおよびｑ軸目標電流Ｉｑｃを与えるようになっている。
【００１９】
電流制御部２２は、ｄ軸目標電流Ｉｄｃとｄ軸電流Ｉｄとの偏差ΔＩｄ、および、ｑ軸目標電流Ｉｑｃとｑ軸電流Ｉｑとの偏差ΔＩｑを算出し、例えば回転数−角度演算部２９から入力されるモータ回転数ＮＭに応じたＰＩ（比例積分）動作により、偏差ΔＩｄを制御増幅してｄ軸電圧指令値Ｖｄを算出し、偏差ΔＩｑを制御増幅してｑ軸電圧指令値Ｖｑを算出する。
【００２０】
ｄｑ−３相変換部２３は、回転数−角度演算部２９から入力されるロータの回転角θを用いて、ｄｑ座標上でのｄ軸電圧指令値Ｖｄおよびｑ軸電圧指令値Ｖｑを、静止座標である３相交流座標上での電圧指令値であるＵ相出力電圧ＶｕおよびＶ相出力電圧ＶｖおよびＷ相出力電圧Ｖｗに変換する。
【００２１】
ＰＷＭ信号生成部２４は、例えば、正弦波状の各相出力電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗと、三角波からなるキャリア信号と、スイッチング周波数とに基づくパルス幅変調により、ＰＤＵ１３のＰＷＭインバータの各スイッチング素子をオン／オフ駆動させる各パルスからなるスイッチング指令であるゲート信号（つまり、ＰＷＭ信号）を生成する。
【００２２】
相電流抽出部２５は、各電流センサ３１，３１，３１により検出された各相電流に対する検出信号Ｉｕｓ，Ｉｖｓ，Ｉｗｓから、物理量としての各相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを抽出する。
目標相電流演算部２６は、回転数−角度演算部２９から入力されるロータの回転角θ（ｄｅｇ）を用いて、例えば下記数式（１）に示す変換式により、目標電流設定部２１から出力されるｄ軸目標電流Ｉｄｃおよびｑ軸目標電流Ｉｑｃに応じた各相電流に対する各目標相電流Ｉｕｃ，Ｉｖｃ，Ｉｗｃを算出する。
【００２３】
【数１】
2007221963.tif 000003
【００２４】
３相−ｄｑ変換部２７は、目標相電流演算部２６により算出された各目標相電流Ｉｕｃ，Ｉｖｃ，Ｉｗｃと、相電流抽出部２５により抽出された各相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗとの差分の絶対値（各相電流差）ΔＩｕ＝｜Ｉｕｃ−Ｉｕ｜，ΔＩｖ＝｜Ｉｖｃ−Ｉｖ｜，ΔＩｗ＝｜Ｉｗｃ−Ｉｗ｜を算出し、これらの３相の各相電流差ΔＩｕ，ΔＩｖ，ΔＩｗのうち、最も大きな値を有する各相電流差に対応する相を検知する。そして、相電流抽出部２５により抽出された静止座標上における電流である３相の各相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗのうち、最も大きな各相電流差に対応する相を除く他の２相に対する各相電流と、回転数−角度演算部２９から入力されるロータの回転角θ（ｄｅｇ）とを用いて、例えば下記数式（２）〜（４）に示す何れかひとつの変換式により、モータ１１の回転位相による回転座標すなわちｄｑ座標上でのｄ軸電流Ｉｄおよびｑ軸電流Ｉｑを算出する。
【００２５】
【数２】
2007221963.tif 000004
【００２６】
【数３】
2007221963.tif 000005
【００２７】
【数４】
2007221963.tif 000006
【００２８】
例えば、３相−ｄｑ変換部２７は、３相の各相電流差ΔＩｕ，ΔＩｖ，ΔＩｗのうち、Ｗ相電流差ΔＩｗが最も大きい場合には、このＷ相を除くＵ相およびＶ相に対する各相電流Ｉｕ，Ｉｖに基づき、上記数式（２）によりｄ軸電流Ｉｄおよびｑ軸電流Ｉｑを算出する。
また、３相の各相電流差ΔＩｕ，ΔＩｖ，ΔＩｗのうち、Ｕ相電流差ΔＩｕが最も大きい場合には、このＵ相を除くＶ相およびＷ相に対する各相電流Ｉｖ，Ｉｗに基づき、上記数式（３）によりｄ軸電流Ｉｄおよびｑ軸電流Ｉｑを算出する。
また、３相の各相電流差ΔＩｕ，ΔＩｖ，ΔＩｗのうち、Ｖ相電流差ΔＩｖが最も大きい場合には、このＶ相を除くＵ相およびＷ相に対する各相電流Ｉｕ，Ｉｗに基づき、上記数式（４）によりｄ軸電流Ｉｄおよびｑ軸電流Ｉｑを算出する。
【００２９】
そして、３相−ｄｑ変換部２７は、３相の各相電流差ΔＩｕ，ΔＩｖ，ΔＩｗに応じて検知した最も大きな各相電流差に対応する相に応じて、制御フラグｄｑ＿ｐａｔのフラグ値を設定し、異常判定部２８へ出力する。
例えば、３相−ｄｑ変換部２７は、Ｗ相電流差ΔＩｗが最も大きい場合には制御フラグｄｑ＿ｐａｔのフラグ値に「０」を設定し、Ｕ相電流差ΔＩｕが最も大きい場合には制御フラグｄｑ＿ｐａｔのフラグ値に「１」を設定し、Ｖ相電流差ΔＩｖが最も大きい場合には制御フラグｄｑ＿ｐａｔのフラグ値に「２」を設定する。
【００３０】
異常判定部２８は、３相−ｄｑ変換部２７から出力される制御フラグｄｑ＿ｐａｔのフラグ値に基づき、例えば制御フラグｄｑ＿ｐａｔのフラグ値が所定時間＃ＴＭに亘って不変である場合には、このフラグ値に応じた相に対応する電流センサ３１に異常が発生していると判定する。なお、この判定結果の信号は、例えばＰＤＵ１３に入力され、モータ１１に対する通電停止の実行要否等の判定処理において参照されるようになっている。
【００３１】
回転数−角度演算部２９は、回転センサ３３から出力される検出信号からモータ１１のロータの回転角θを抽出すると共に、この回転角θに基づき、モータ１１の回転数ＮＭを算出する。
【００３２】
本実施形態によるモータ制御装置１０は上記構成を備えており、次に、このモータ制御装置１０の動作、各電流センサ３１，３１，３１の検出信号に基づく３相の各相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗのうちの何れか２相の各相電流からｄ軸電流Ｉｄおよびｑ軸電流Ｉｑを算出する処理について添付図面を参照しながら説明する。
なお、以下に示すステップＳ０１〜ステップＳ１９における一連の処理は、例えばモータ１１に対する制御動作の実行時に所定の制御周期で繰り返し実行されるように設定されている。
【００３３】
先ず、例えば図２に示すステップＳ０１においては、目標相電流演算部２６により算出されたＵ相目標相電流Ｉｕｃと、相電流抽出部２５により抽出されたＵ相電流Ｉｕとの差分の絶対値であるＵ相電流差ΔＩｕ＝｜Ｉｕｃ−Ｉｕ｜を算出する。
そして、ステップＳ０２においては、目標相電流演算部２６により算出されたＶ相目標相電流Ｉｖｃと、相電流抽出部２５により抽出されたＶ相電流Ｉｖとの差分の絶対値であるＶ相電流差ΔＩｖ＝｜Ｉｖｃ−Ｉｖ｜を算出する。
そして、ステップＳ０３においては、目標相電流演算部２６により算出されたＷ相目標相電流Ｉｗｃと、相電流抽出部２５により抽出されたＷ相電流Ｉｗとの差分の絶対値であるＷ相電流差ΔＩｗ＝｜Ｉｗｃ−Ｉｗ｜を算出する。
【００３４】
そして、ステップＳ０４においては、Ｕ相電流差ΔＩｕはＶ相電流差ΔＩｖ以上であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０５に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ１０に進む。
【００３５】
そして、ステップＳ０５においては、Ｕ相電流差ΔＩｕはＷ相電流差ΔＩｗ以上であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０６に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ０８に進む。
【００３６】
そして、ステップＳ０６においては、３相の各相電流差ΔＩｕ，ΔＩｖ，ΔＩｗのうち、Ｕ相電流差ΔＩｕが最も大きいことから、制御フラグｄｑ＿ｐａｔのフラグ値に「１」を設定する。
そして、ステップＳ０７においては、最も大きいＵ相電流差ΔＩｕに対応するＵ相を除く他の２相であるＶ相およびＷ相に対する各相電流Ｉｖ，Ｉｗに基づき、上記数式（３）によりｄ軸電流Ｉｄおよびｑ軸電流Ｉｑを算出し、後述するステップＳ１５に進む。
【００３７】
一方、ステップＳ０８においては、３相の各相電流差ΔＩｕ，ΔＩｖ，ΔＩｗのうち、Ｗ相電流差ΔＩｗが最も大きいことから、制御フラグｄｑ＿ｐａｔのフラグ値に「０」を設定する。
そして、ステップＳ０９においては、最も大きいＷ相電流差ΔＩｗに対応するＷ相を除く他の２相であるＵ相およびＶ相に対する各相電流Ｉｕ，Ｉｖに基づき、上記数式（２）によりｄ軸電流Ｉｄおよびｑ軸電流Ｉｑを算出し、後述するステップＳ１５に進む。
【００３８】
また、ステップＳ１０においては、Ｖ相電流差ΔＩｖはＷ相電流差ΔＩｗ以上であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１１に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ１３に進む。
【００３９】
そして、ステップＳ１１においては、３相の各相電流差ΔＩｕ，ΔＩｖ，ΔＩｗのうち、Ｖ相電流差ΔＩｖが最も大きいことから、制御フラグｄｑ＿ｐａｔのフラグ値に「２」を設定する。
そして、ステップＳ１２においては、最も大きいＶ相電流差ΔＩｖに対応するＶ相を除く他の２相であるＵ相およびＷ相に対する各相電流Ｉｕ，Ｉｗに基づき、上記数式（４）によりｄ軸電流Ｉｄおよびｑ軸電流Ｉｑを算出し、後述するステップＳ１５に進む。
【００４０】
一方、ステップＳ１３においては、３相の各相電流差ΔＩｕ，ΔＩｖ，ΔＩｗのうち、Ｗ相電流差ΔＩｗが最も大きいことから、制御フラグｄｑ＿ｐａｔのフラグ値に「０」を設定する。
そして、ステップＳ１４においては、最も大きいＷ相電流差ΔＩｗに対応するＷ相を除く他の２相であるＵ相およびＶ相に対する各相電流Ｉｕ，Ｉｖに基づき、上記数式（２）によりｄ軸電流Ｉｄおよびｑ軸電流Ｉｑを算出し、後述するステップＳ１５に進む。
【００４１】
そして、ステップＳ１５においては、制御フラグｄｑ＿ｐａｔのフラグ値と、前回の処理での制御フラグｄｑ＿ｐａｔの値である前回値ｄｑ＿ｐａｔ＿ｏｌｄのフラグ値とが同等であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１６に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、後述するステップＳ１８に進む。
【００４２】
そして、ステップＳ１６においては、前回値ｄｑ＿ｐａｔ＿ｏｌｄのフラグ値に、今回の処理での制御フラグｄｑ＿ｐａｔのフラグ値を設定する。
そして、ステップＳ１７においては、停止状態のタイマーの計数を開始、あるいは、作動状態のタイマーの計数値を初期化してタイマーの作動を継続し、一連の処理を終了する。
【００４３】
また、ステップＳ１８においては、タイマーのタイマー値ＴＭが所定時間＃ＴＭ以上であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１９に進む。
そして、ステップＳ１９においては、制御フラグｄｑ＿ｐａｔのフラグ値に応じた相に対応する電流センサ３１に異常が発生していると判定して、一連の処理を終了する。
【００４４】
上述したステップＳ０１〜ステップＳ１９の一連の処理により、例えば図３に示す時刻ｔ０から時刻ｔ１に亘る期間のように、各電流センサ３１，３１，３１が正常である場合には、各電流センサ３１，３１，３１の検出信号Ｉｕｓ，Ｉｖｓ，Ｉｗｓは正弦波状となり、各相電流差ΔＩｕ，ΔＩｖ，ΔＩｗの相対的な大きさに応じて適宜に選択された２相の各相電流から、直流的な信号であるｄ軸電流Ｉｄおよびｑ軸電流Ｉｑが算出される。
【００４５】
そして、例えばＵ相電流センサ３３に異常が発生した時刻ｔ１以降においては、このＵ相電流センサ３３の検出信号Ｉｕｓが正弦波状から逸脱し、Ｖ相およびＷ相電流センサ３３，３３の各検出信号Ｉｖｓ，Ｉｗｓが正弦波状となり、各相電流差ΔＩｕ，ΔＩｖ，ΔＩｗのうち、Ｕ相電流差ΔＩｕが常に最も大きい値となる。
この場合、制御フラグｄｑ＿ｐａｔのフラグ値は「１」に固定され、最も大きいＵ相電流差ΔＩｕに対応するＵ相を除く他の２相であるＶ相およびＷ相に対する各相電流Ｉｖ，Ｉｗに基づきｄ軸電流Ｉｄおよびｑ軸電流Ｉｑから、直流的な信号であるｄ軸電流Ｉｄおよびｑ軸電流Ｉｑが算出される。
【００４６】
上述したように、本実施形態によるモータ制御装置１０によれば、各相毎の電流センサ３１，３１，３１の検出信号から抽出した各相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗと、各目標相電流Ｉｕｃ，Ｉｖｃ，Ｉｗｃとの差分の絶対値である各相電流差ΔＩｕ，ΔＩｖ，ΔＩｗに基づき、最も大きい各相電流差に対応する１相を除く他の２相を３相から抽出し、これらの２相に対する電流センサ３１，３１の検出信号に基づき、モータ１１を制御することから、モータ１１に対する電流のフィードバック制御の一連の処理が実行される適宜のタイミング毎に、このフィードバック制御に対する追従性が相対的に良好である２相の通電相に基づき、モータ１１を適切に制御することができる。これにより、例えばＰＤＵ１３等の各種の制御機器の動作状態が温度等に応じて変動する場合であっても、電流のフィードバック制御に対する安定性を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明の実施形態に係るモータ制御装置の構成図である。
【図２】本発明の実施形態に係るモータ制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】制御フラグｄｑ＿ｐａｔと、各相電流の検出信号Ｉｕｓ，Ｉｖｓ，Ｉｗｓと、各相電流差ΔＩｕ，ΔＩｖ，ΔＩｗと、ｄ軸電流Ｉｄおよびｑ軸電流Ｉｑの時間変化の一例を示すグラフ図である。
【符号の説明】
【００４８】
１０  モータ制御装置
１１  モータ
２２  電流制御部（電圧指令算出手段）
２６  目標相電流演算部（目標相電流算出手段）
２７  ３相−ｄｑ変換部（座標変換手段）
２８  異常判定部（異常判定手段）
３１  電流センサ
ステップＳ０１〜ステップＳ０３  電流差算出手段
【図１】
2007221963.tif 000007
【図２】
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【図３】
2007221963.tif 000009