(57)【要約】【課題】  車両が進入する交差点周辺を十分に撮影でき、当該交差点周辺を走行中の車両の走行位置をユーザーに即座に把握させることが可能な車両運転支援システムを提供すること。【解決手段】路上機１は、カメラ１１によって当該交差点周辺を上空から俯瞰して撮影し、撮影画像をカーナビゲーション装置２へと送信する。カーナビゲーション装置２の制御部２８は、撮影画像に撮影された、各車両の走行位置および進行方向と、各歩行者の歩行位置および進行方向とを算出するとともに、交差点に進入中の車両および歩行者のうち、自車との距離が２００ｍ以下である車両や、自車との距離が２０ｍ以下である歩行者を判別する。そして、当該車両の走行位置や当該歩行者の歩行位置に対応する、地図画像上における表示位置を算出し、車両や歩行者を示すマークを地図画像上に重畳表示させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点付近に設置された路上機と、地図データを有し地図画像を表示する機能を備えた車載器とからなる車両運転支援システムであって、
前記路上機は、
前記交差点周辺を上空から俯瞰して撮影する撮影手段と、
前記撮影手段から撮影画像を取得して前記車載器へ送信する送信手段とを備え、
前記車載器は、
前記路上機から送信される撮影画像を受信する受信手段と、
前記地図データと、前記受信手段が受信した撮影画像とから、当該撮影画像に撮影された車両の走行位置を算出する位置算出手段と、
前記位置算出手段が算出した前記車両の走行位置と対応する、前記地図画像上における表示位置に対し、当該車両を示すマークを重畳して表示させる制御手段とを備えることを特徴とする車両運転支援システム。
【請求項２】
前記位置算出手段は、前記地図データと、前記受信手段が受信した撮影画像とから、当該撮影画像に撮影された歩行者の歩行位置を算出し、
前記制御手段は、前記位置算出手段が算出した前記歩行者の歩行位置と対応する、前記地図画像上における表示位置に対し、当該歩行者を示すマークを重畳して表示させることを特徴とする請求項１記載の車両運転支援システム。
【請求項３】
前記撮影手段は、前記交差点周辺を所定時間毎に撮影し、
前記送信手段は、前記撮影手段が前記所定時間毎に撮影した撮影画像の各々を取得して前記車載器へ送信し、
前記位置算出手段は、前記地図データと、前記受信手段が受信した撮影画像の各々とから、当該撮影画像の各々に撮影された車両の走行位置を算出し、
前記位置算出手段が算出した前記車両の走行位置の各々から、前記車両の進行方向を算出する方向算出手段を前記車載器に設け、
前記制御手段は、前記地図データと、前記位置算出手段および前記方向算出手段が算出した前記車両の現在位置および進行方向とから、前記交差点へ向けて進行中である車両を判別するとともに、判別された車両の走行位置と対応する、前記地図画像上における表示位置に対し、当該車両を示すマークを重畳して表示させることを特徴とする請求項１または請求項２記載の車両運転支援システム。
【請求項４】
前記位置算出手段は、前記地図データと、前記受信手段が受信した撮影画像の各々とから、当該撮影画像の各々に撮影された歩行者の歩行位置を算出し、
前記方向算出手段は、前記位置算出手段が算出した前記歩行者の歩行位置の各々から、前記歩行者の進行方向を算出し、
前記制御手段は、前記地図データと、前記位置算出手段および前記方向算出手段が算出した前記歩行者の現在位置および進行方向とから、前記交差点へ向けて進行中である歩行者を判別するとともに、判別された歩行者の歩行位置と対応する、前記地図画像上における表示位置に対し、当該歩行者を示すマークを重畳して表示させることを特徴とする請求項３記載の車両運転支援システム。
【請求項５】
前記位置算出手段が算出した前記車両の走行位置と、前記車載器が搭載された車両との距離を計測する計測手段を前記車載器に設け、
前記制御手段は、前記車両のうち、前記計測手段が計測した距離が所定の第１距離以下である車両を判別するとともに、判別された車両の走行位置と対応する、前記地図画像上における表示位置に対し、当該車両を示すマークを重畳して表示させることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載の車両運転支援システム。
【請求項６】
前記制御手段は、前記計測手段が計測した距離が前記第１距離よりも小さい所定の第２距離以下である車両を示すマークの表示色を、当該距離が前記第２距離以上である車両を示すマークの表示色とは異なるものとすることを特徴とする請求項５記載の車両運転支援システム。
【請求項７】
前記計測手段は、前記位置算出手段が算出した前記歩行者の歩行位置と、前記車載器が搭載された車両との距離を計測し、
前記制御手段は、前記歩行者のうち、前記計測手段が計測した距離が所定の第３距離以下である歩行者を判別するとともに、判別された歩行者の歩行位置と対応する、前記地図画像上における表示位置に対し、当該歩行者を示すマークを重畳して表示させることを特徴とする請求項５または請求項６記載の車両運転支援システム。
【請求項８】
前記制御手段は、前記計測手段が計測した距離が前記第３距離よりも小さい所定の第４距離以下である歩行者を示すマークの表示色を、当該距離が前記第４距離以上である歩行者を示すマークの表示色とは異なるものとすることを特徴とする請求項７記載の車両運転支援システム。
【請求項９】
前記制御手段が前記マークの重畳表示を行う際、当該車両の走行位置または当該歩行者の歩行位置に関する音声案内を行う案内手段を前記車載器に設けることを特徴とする請求項１から請求項８のいずれかに記載の車両運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が進入する交差点周辺を十分に撮影でき、当該交差点周辺を走行中である車両の走行位置をユーザーに即座に把握させることが可能な車両運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両が進入する交差点の様子をユーザーに通知する方法が公知である。例えば、特許文献１では、車両が交差点に進入すると、当該車両に搭載された端末装置は車載カメラによって交差点の様子を撮影し、撮影画像を車外のサーバへと送信する。前述の交差点に他の車両が進入する場合、当該他の車両に搭載された端末装置は、車外のサーバに記憶された撮影画像を読み出して表示し、交差点の様子をユーザーに通知する。また、例えば、特許文献２では、車両が交差点に進入する際、車両の左右方向を車載カメラによって撮影し、撮影画像をモニタに表示する。さらに、撮影画像に画像処理を施し、車両の左右方向の障害物（走行中の車両等）検出も行う。
【特許文献１】特開２００５−４４８０号公報
【特許文献２】特開２００１−８４４９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来方法では、車両が進入する交差点周辺を車載カメラによって撮影するため、死角が大きくなり、当該交差点周辺を十分に撮影することはできない。また、従来装置では、車載カメラによって撮影された撮影画像を単に表示するのみであり、表示された撮影画像を一見しただけでは、ユーザーは、撮影画像に撮影された車両が当該交差点のどの辺りを走行中であるかを即座に把握できない。
【０００４】
本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、車両が進入する交差点周辺を十分に撮影でき、当該交差点周辺を走行中である車両の走行位置をユーザーに即座に把握させることが可能な車両運転支援システムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の車両運転支援システムでは、交差点付近に設置された路上機と、地図データを有し地図画像を表示する機能を備えた車載器とからなる車両運転支援システムであって、路上機は、交差点周辺を上空から俯瞰して撮影する撮影手段と、撮影手段から撮影画像を取得して車載器へ送信する送信手段とを備え、車載器は、路上機から送信される撮影画像を受信する受信手段と、地図データと、受信手段が受信した撮影画像とから、当該撮影画像に撮影された車両の走行位置を算出する位置算出手段と、位置算出手段が算出した車両の走行位置と対応する、地図画像上における表示位置に対し、当該車両を示すマークを重畳して表示させる制御手段とを備えることを特徴とする。
【０００６】
このように、本発明の車両運転支援システムでは、交差点付近に設置された路上機に設けられた撮影手段は、当該交差点周辺を上空から俯瞰して撮影し、撮影画像を送信手段によって車載器へと送信する。車載器は、路上機から送信された撮影画像を受信手段によって受信する。位置算出手段は、受信手段が受信した撮影画像と地図データとから、当該撮影画像に撮影された車両の走行位置を算出する。制御手段は、位置算出手段が算出した車両の走行位置と対応する、地図画像上における表示位置に対し、当該車両を示すマークを重畳して表示させる。路上機に設けられた撮影手段によって、交差点周辺を上空から俯瞰して撮影することで、例えば車載カメラによって交差点周辺を撮影した場合と比較して、死角が十分小さくなり、当該交差点周辺を十分に撮影できる。また、撮影画像に撮影された車両の走行位置と対応する、地図画像上における表示位置に対し、当該車両を示すマークを重畳して表示させることで、ユーザーは地図画像上のマークを一見しただけで、当該交差点周辺を走行中である車両の走行位置を即座に把握できる。すなわち、本システムを利用することで、車両が進入する交差点周辺を十分に撮影でき、当該交差点周辺を走行中である車両の走行位置をユーザーに即座に把握させることができる。
【０００７】
請求項２に記載のように、位置算出手段は、地図データと、受信手段が受信した撮影画像とから、当該撮影画像に撮影された歩行者の歩行位置を算出し、制御手段は、位置算出手段が算出した歩行者の歩行位置と対応する、地図画像上における表示位置に対し、当該歩行者を示すマークを重畳して表示させることが望ましい。これにより、ユーザーは地図画像上に重畳表示されたマークを一見しただけで、当該交差点周辺を走行中である車両の走行位置だけでなく、当該交差点周辺を歩行中である歩行者の歩行位置についても、即座に把握することができる。
【０００８】
請求項３に記載のように、撮影手段は、交差点周辺を所定時間毎に撮影し、送信手段は、撮影手段が所定時間毎に撮影した撮影画像の各々を取得して車載器へ送信し、位置算出手段は、地図データと、受信手段が受信した撮影画像の各々とから、当該撮影画像の各々に撮影された車両の走行位置を算出し、位置算出手段が算出した車両の走行位置の各々から、車両の進行方向を算出する方向算出手段を車載器に設け、制御手段は、地図データと、位置算出手段および方向算出手段が算出した車両の現在位置および進行方向とから、交差点へ向けて進行中である車両を判別するとともに、判別された車両の走行位置と対応する、地図画像上における表示位置に対し、当該車両を示すマークを重畳して表示させることが望ましい。交差点周辺を走行中の車両のうち、当該交差点へ向けて進行中の車両に関しては、安全運転上、十分な注意を払う必要がある。交差点周辺を走行中の車両のうち、当該交差点へ向けて進行中の車両について、当該車両の走行位置と対応する、地図画像上における表示位置に対し、当該車両を示すマークの重畳表示を行うことで、ユーザーは、当該交差点へ向けて進行中の車両を確実に把握できる。
【０００９】
請求項４に記載のように、位置算出手段は、地図データと、受信手段が受信した撮影画像の各々とから、当該撮影画像の各々に撮影された歩行者の歩行位置を算出し、方向算出手段は、位置算出手段が算出した歩行者の歩行位置の各々から、歩行者の進行方向を算出し、制御手段は、地図データと、位置算出手段および方向算出手段が算出した歩行者の現在位置および進行方向とから、交差点へ向けて進行中である歩行者を判別するとともに、判別された歩行者の歩行位置と対応する、地図画像上における表示位置に対し、当該歩行者を示すマークを重畳して表示させることが望ましい。交差点周辺を歩行中の歩行者のうち、当該交差点へ向けて進行中の歩行者に関しては、安全運転上、十分な注意を払う必要がある。交差点周辺を歩行中の歩行者のうち、当該交差点へ向けて進行中の歩行者について、当該歩行者の歩行位置と対応する、地図画像上における表示位置に対し、当該歩行者を示すマークの重畳表示を行うことで、ユーザーは、当該交差点へ向けて進行中の歩行者を確実に把握できる。
【００１０】
請求項５に記載のように、位置算出手段が算出した車両の走行位置と、車載器が搭載された車両との距離を計測する計測手段を車載器に設け、制御手段は、車両のうち、計測手段が計測した距離が所定の第１距離以下である車両を判別するとともに、判別された車両の走行位置と対応する、地図画像上における表示位置に対し、当該車両を示すマークを重畳して表示させることが望ましい。交差点周辺を走行中の車両のうち、前述の距離が第１距離以下である車両（すなわち、車載器が搭載された車両から第１距離範囲内を走行中の車両）に関しては、ユーザーがより注意を払う必要があるためである。
【００１１】
請求項６に記載のように、制御手段は、計測手段が計測した距離が第１距離よりも小さい所定の第２距離以下である車両を示すマークの表示色を、当該距離が第２距離以上である車両を示すマークの表示色とは異なるものとすることが望ましい。交差点周辺を走行中の車両のうち、前述の距離が第２距離以下である車両（すなわち、車載器が搭載された車両から第２距離範囲内を走行中の車両）に関しては、ユーザーがさらなる注意を払う必要があるためである。
【００１２】
請求項７に記載のように、計測手段は、位置算出手段が算出した歩行者の歩行位置と、車載器が搭載された車両との距離を計測し、制御手段は、歩行者のうち、計測手段が計測した距離が所定の第３距離以下である歩行者を判別するとともに、判別された歩行者の歩行位置と対応する、地図画像上における表示位置に対し、当該歩行者を示すマークを重畳して表示させることが望ましい。交差点周辺を歩行中の歩行者のうち、前述の距離が第３距離以下である歩行者（すなわち、車載器が搭載された車両から第３距離範囲内を歩行中の歩行者）に関しては、ユーザーがより注意を払う必要があるためである。
【００１３】
請求項８に記載のように、制御手段は、計測手段が計測した距離が第３距離よりも小さい所定の第４距離以下である歩行者を示すマークの表示色を、当該距離が第４距離以上である歩行者を示すマークの表示色とは異なるものとすることが望ましい。交差点周辺を歩行中の歩行者のうち、前述の距離が第４距離以下である歩行者（すなわち、車載器が搭載された車両から第４距離範囲内を歩行中の歩行者）に関しては、ユーザーがさらなる注意を払う必要があるためである。
【００１４】
請求項９に記載のように、制御手段がマークの重畳表示を行う際、当該車両の走行位置または当該歩行者の歩行位置に関する音声案内を行う案内手段を車載器に設けることが望ましい。これにより、ユーザーは地図画像表示を見なくとも、重畳表示したマークに対応する車両の走行位置や、重畳表示したマークに対応する歩行者の歩行位置について、音声案内から把握することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
図１は、本発明の一実施形態における車両運転支援システムの全体構成を示すブロック図である。本実施形態の車両運転支援システムは、交差点付近に設置された路上機１と、車載器であるカーナビゲーション装置２とから構成され、カーナビゲーション装置２は自車に搭載されて動作する。
【００１６】
図１において、路上機１は、カメラ１１と送信機１２とから構成される。
【００１７】
カメラ１１は、例えばＣＣＤカメラであり、路上機１が設置された交差点周辺を上空から俯瞰して所定時間毎に撮影し、撮影画像を生成する。交差点周辺の撮影に関しては、ＣＭＯＳカメラ等を利用することとしても良い。なお、カメラ１１は撮影手段を構成するものである。
【００１８】
送信機１２は、小型の無線送信機であり、カメラ１１が撮影画像を生成するたびに、当該撮影画像をカーナビゲーション装置２へと送信する。なお、送信機１２は送信手段を構成するものである。
【００１９】
次に、カーナビゲーション装置２について説明する。
【００２０】
図１において、位置検出器２１は、地磁気センサ２Ａ、ジャイロスコープ２Ｂ、距離センサ２Ｃ、ＧＰＳ受信機２Ｄから構成され、自車の現在位置および進行方向の検出を行う。
【００２１】
地磁気センサ２Ａは、例えばパーマロイ等の環状の強磁性体に、これを励磁するための励磁巻線と、方向検出用の直交する２つの検出巻線とが巻かれた構成を持つ。そして、励磁巻線に交流電圧を印加することによって２つの検出巻線に発生する電圧を計測し、これに基づいて自車の進行方向を絶対方位として検出する。
【００２２】
ジャイロスコープ２Ｂは、例えば水晶振動子を備え、当該振動子を振動させた際に発生する、コリオリ力に基づく振動から、自車のヨー角速度（ヨーレート）を検出する。
【００２３】
距離センサ２Ｃは、例えば自車に搭載された図示しない車輪や車軸の回転信号に基づいて、車両の移動距離を検出する。
【００２４】
ＧＰＳ受信機２Ｄは、人工衛星である図示しないＧＰＳ衛星から送信される位置測定用のＧＰＳ信号を受信し、自車が現在走行している地点の緯度や経度、高度を検出する。
【００２５】
位置検出器２１は、前述した４つの機器の検出結果を相互に補間することによって精度の高い位置検出を行う。もちろん、要求される検出精度によっては、前述の４つの機器を全て備える必要はない。なお、自車の現在位置および進行方向の検出に関しては、ステアリングセンサ等、他のセンサによる検出信号に基づいて行うこととしてもよい。
【００２６】
地図データ入力器２２は、例えば記憶媒体としてハードディスクを有し、道路情報、建造物情報、各地域の住所情報や郵便番号情報等を含む地図データと、地図画像を表示する地図画像データとを記憶する。地図データおよび地図画像データに関しては、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等に記憶することとしても良い。
【００２７】
ディスプレイ２３は、車載用の小型ディスプレイであり、地図画像の表示を含む各種ナビゲーション表示を行う。前述の各種ナビゲーション表示に関しては、車載用のヘッドアップディスプレイ等を用いることとしても良い。
【００２８】
操作スイッチ２４は、複数のメカニカルなスイッチから構成され、カーナビゲーション装置に対して、各種ナビゲーション動作の開始や終了を指示する。前述の各種ナビゲーション指示に関しては、操作キーを表示する表示パネルと、当該表示パネルに表示された操作キーを押したことを検出するタッチパネルを備えたタッチスイッチによって構成しても良い。また、音声認識を利用して行うこととしても良い。
【００２９】
リモコン２５は、例えば各種機能スイッチを備えた多機能リモコンであり、リモコンセンサ２６を介して、上述した操作スイッチ４とほぼ同様の操作を行うことができる。
【００３０】
受信機２７は、車載用の小型無線受信機であり、路上機１から所定時間毎に送信されて来る撮影画像を受信し、後述する制御部２８へ出力する。なお、受信機２７は受信手段を構成するものである。
【００３１】
制御部２８は、公知のコンピュータから構成され、ディスプレイ２３に画像表示を行わせるための描画部２８Ａを内部に有し、操作スイッチ２４またはリモコン２５からの指示に従って、地図画像表示を含む各種ナビゲーション動作を実行する。具体的には、制御部２８は、位置検出器２１が検出した自車の現在位置および進行方向に基づいて、地図データ入力器２２から自車の現在位置周辺の地図画像データを読み出し、描画部２８Ａへ出力する。描画部２８Ａは制御部２８から地図画像データが出力されると、当該データの示す地図画像をディスプレイ２３に画像表示させる。また、制御部２８は、車両の現在位置に対応する地図画像上の表示位置を算出して表示位置データとし、自車のマークを示す自車マークデータと共に描画部２８Ａに出力する。描画部２８Ａは、表示位置データの示す地図画像上の表示位置に対し、自車マークデータの示すマークを重畳表示させることにより、地図画像上に自車位置の表示を行う。
【００３２】
また、制御部２８は、交差点へ進行中の車両および歩行者のうち、自車との距離が２００ｍ以下である車両と、自車との距離が２０ｍ以下である歩行者とを判別し、当該車両の走行位置および当該歩行者の歩行位置に対応する地図画像上の表示位置に対し、当該車両および当該歩行者を示すマークを重畳表示させる。
【００３３】
具体的には、制御部２８は、受信機２７が受信した各撮影画像に対して画像認識処理を施し、当該撮影画像に撮影された車両および歩行者の認識を試みる。車両および歩行者が認識された場合、制御部２８は、各撮影画像上における車両および歩行者の大きさ、各撮影画像に撮影された車線区分線等との位置関係、地図データ、および地図上におけるカメラ１１の位置に基づいて、認識された車両の走行位置と進行方向、および、認識された歩行者の歩行位置と進行方向とを算出する。
【００３４】
次に、制御部２８は、算出された各車両の走行位置および進行方向と地図データとから、交差点へ向けて進行中の車両を識別するとともに、識別された各車両の走行位置と、自車の現在位置との距離を算出する。識別された各車両のうち、算出された距離が２００ｍ（第１距離）以下である車両がある場合、制御部２８は、当該車両の走行位置に対応する地図画像上の表示位置を算出して表示位置データを作成し、描画部２８Ａへ出力する。その際には、算出された距離が１００ｍ〜２００ｍである車両の各々については、当該車両のマークを黄色で表示する車両マークデータを、算出された距離が１００ｍ（第２距離）以下である車両の各々については、当該車両のマークを赤色で表示する車両マークデータを、前述の表示位置データと共に描画部２８Ａへ出力する。
【００３５】
また、制御部２８は、上述したのと同様に、算出された各歩行者の歩行位置および進行方向と地図データとから、交差点へ向けて進行中の歩行者を識別し、識別された各歩行者の歩行位置と、自車の現在位置との距離を算出する。識別された各歩行者のうち、算出された距離が２０ｍ（第３距離）以下である歩行者がある場合、制御部２８は、当該歩行者の歩行位置に対応する地図画像上の表示位置を算出して表示位置データを作成し、描画部２８Ａへ出力する。その際には、算出された距離が１０ｍ〜２０ｍである歩行者の各々については、当該歩行者のマークを黄色で表示する歩行者マークデータを、算出された距離が１０ｍ（第４距離）以下である歩行者の各々については、当該歩行者のマークを赤色で表示する歩行者マークデータを、前述の表示位置データと共に描画部２８Ａへ出力する。
【００３６】
描画部２８Ａは、制御部２８から出力された、車両の表示位置データおよび車両マークデータと、歩行者の表示位置データおよび歩行者マークデータとから、ディスプレイ２３の地図画像上において表示位置データが示す表示位置に対し、車両マークデータおよび歩行者マークデータの示すマークを重畳表示させる。その際、制御部２８は、当該車両の走行位置または当該歩行者の歩行位置に関する音声案内をスピーカ２９から出力させる。なお、制御部２８は位置算出手段、方向算出手段、計測手段、制御手段を構成するものである。
【００３７】
メモリ３０は、制御部２８が各種動作を行う際の一時的な記憶領域として利用される。前述の記憶領域に関しては、例えばメモリカード等を利用することとしても良い。
【００３８】
図２および図３は、本実施形態の車両運転支援システムにおいて、制御部２８が車両および歩行者を示すマークを、ディスプレイ２３の地図画像上に重畳表示させる処理に関するフローチャートである。本フローチャートの処理は、自車が交差点に接近し、受信機２７が複数の撮影画像を受信するたびに実行される。
【００３９】
ステップ２０１では、制御部２８は、受信機２７が受信した各撮影画像を取得する。ステップ２０２では、ステップ２０１で取得した各撮影画像に対して画像認識処理を施し、当該撮影画像に撮影された車両の認識を試みる。ステップ２０３では、ステップ２０２で車両が認識されたか否かを判定する。車両が認識された場合は、ステップ２０４へ進む。車両が認識されなかった場合は、ステップ２１２へ進む。
【００４０】
ステップ２０４では、ステップ２０２で認識された各車両の走行位置と進行方向を、当該車両の各撮影画像上での大きさ、各撮影画像に撮影された車線区分線等との位置関係、地図データ、および地図上におけるカメラ１１の位置に基づいて算出する。
【００４１】
ステップ２０５では、地図データ入力器２２に記憶された地図データと、ステップ２０４で算出された各車両の走行位置および進行方向とから、ステップ２０２で識別された各車両のうち、交差点に進行中の車両があるか否かを判定する。交差点に進行中の車両がある場合は、ステップ２０６へ進む。交差点に進行中の車両がない場合は、ステップ２１２へ進む。交差点周辺を走行中の車両のうち、当該交差点に進行中の車両に関しては、安全運転上、十分な注意を払う必要があるためである。
【００４２】
ステップ２０６では、交差点に進行中の各車両における走行位置と、自車の現在位置とから、交差点に進行中の各車両と自車との距離を算出する。ステップ２０７では、ステップ２０６で算出された距離が２００ｍ以下の車両があるか否かを判定する。前述の距離が２００ｍ以下の車両がある場合は、ステップ２０８へ進む。前述の距離が２００ｍ以下の車両がない場合は、ステップ２１２へ進む。交差点周辺を走行中の車両のうち、自車との距離が２００ｍ以下の車両（すなわち、自車から２００ｍ範囲内を走行中の車両）に関しては、ユーザーがより注意を払う必要があるためである。
【００４３】
ステップ２０８では、ステップ２０６で算出した距離が２００ｍ以下の各車両の走行位置に対応する、地図画像上の表示位置を算出し、表示位置データを作成する。ステップ２０９では、ステップ２０６で算出した距離が１００ｍ〜２００ｍの各車両について、ステップ２０８で作成した表示位置データと、当該車両のマークを黄色で表示する車両マークデータとを、描画部２８Ａへ出力する。
【００４４】
ステップ２１０では、ステップ２０６で算出した距離が１００ｍ以下の各車両について、ステップ２０８で作成した表示位置データと、当該車両のマークを赤色で表示する車両マークデータとを、描画部２８Ａへ出力する。交差点周辺を走行中の車両のうち、自車との距離が１００ｍ以下の車両（すなわち、自車から１００ｍ範囲内を走行中の車両）に関しては、ユーザーがさらなる注意を払う必要があるためである。
【００４５】
ステップ２１１では、ディスプレイ２３の地図画像上に重畳表示されたマークに対応する車両の走行位置を音声案内する。これにより、ユーザーは地図画像表示を見なくとも、重畳表示したマークに対応する車両の走行位置について、音声案内から把握することができる。
【００４６】
ステップ２１２では、ステップ２０１で取得した各撮影画像に対して画像認識処理を施し、当該撮影画像に撮影された歩行者の認識を試みる。ステップ２１３では、ステップ２１２で歩行者が認識されたか否かを判定する。歩行者が認識された場合は、ステップ２１４へ進む。歩行者が認識されなかった場合は、処理を終了する。
【００４７】
ステップ２１４では、ステップ２１２で認識された各歩行者の歩行位置と進行方向を、当該歩行者の各撮影画像上での大きさ、各撮影画像に撮影された車線区分線等との位置関係、地図データ、および地図上におけるカメラ１１の位置に基づいて算出する。
【００４８】
ステップ２１５では、地図データ入力器２２に記憶された地図データと、ステップ２１４で算出された各歩行者の歩行位置および進行方向とから、ステップ２１２で識別された歩行者のうち、交差点に進行中の歩行者がいるか否かを判定する。交差点に進行中の歩行者がいる場合は、ステップ２１６へ進む。交差点に進行中の歩行者がいない場合は、ステップ２１２へ進む。交差点周辺を走行中の歩行者のうち、当該交差点に進行中の歩行者に関しては、安全運転上、十分な注意を払う必要があるためである。
【００４９】
ステップ２１６では、交差点に進行中の各歩行者における歩行位置と、自車の現在位置とから、交差点に進行中の各歩行者と自車との距離を算出する。ステップ２１７では、ステップ２１６で算出された距離が２０ｍ以下の歩行者がいるか否かを判定する。前述の距離が２０ｍ以下の歩行者がいる場合には、ステップ２１８へ進む。前述の距離が２０ｍ以下の歩行者がいない場合には、処理を終了する。交差点周辺を歩行中の歩行者のうち、自車との距離が２０ｍ以下の歩行者（すなわち、自車から２０ｍ範囲内を歩行中の歩行者）に関しては、ユーザーがより注意を払う必要があるためである。
【００５０】
ステップ２１８では、ステップ２１６で算出した距離が２０ｍ以下の各歩行者の歩行位置に対応する、地図画像上の表示位置を算出し、表示位置データを作成する。ステップ２１９では、ステップ２１６で算出した距離が１０ｍ〜２０ｍの各歩行者について、ステップ２１８で作成した表示位置データと、当該歩行者のマークを黄色で表示する歩行者マークデータとを、描画部２８Ａへ出力する。
【００５１】
ステップ２２０では、ステップ２１６で算出した距離が１０ｍ以下の各歩行者について、ステップ２１８で作成した表示位置データと、当該歩行者のマークを赤色で表示する歩行者マークデータとを、描画部２８Ａへ出力する。交差点周辺を歩行中の歩行者のうち、自車との距離が１０ｍ以下の歩行者（すなわち、自車から１０ｍ範囲内を歩行中の歩行者）に関しては、ユーザーがさらなる注意を払う必要があるためである。
【００５２】
ステップ２２１では、ディスプレイ２３の地図画像上に重畳表示されたマークに対応する歩行者の歩行位置を音声案内する。これにより、ユーザーは地図画像表示を見なくとも、重畳表示したマークに対応する歩行者の歩行位置について、音声案内から把握することができる。
【００５３】
図２〜３のフローチャートの処理を行うことにより、制御部２８がディスプレイ２３の地図画像上に車両および歩行者を示すマークを重畳表示させた一例を、図４に示す。
【００５４】
このように、本実施形態の車両運転支援システムでは、交差点付近に設置された路上機１は、カメラ１１によって当該交差点周辺を上空から俯瞰して撮影し、撮影画像をカーナビゲーション装置２へと送信する。カーナビゲーション装置２の制御部２８は、撮影画像に撮影された、各車両の走行位置および進行方向と、各歩行者の歩行位置および進行方向とを算出するとともに、交差点に進入中の車両および歩行者のうち、自車との距離が２００ｍ以下である車両や、自車との距離が２０ｍ以下である歩行者を判別する。そして、当該車両の走行位置や当該歩行者の歩行位置に対応する、地図画像上における表示位置を算出し、車両や歩行者を示すマークを地図画像上に重畳表示させる。路上機１に設けられたカメラ１１が交差点周辺を上空から俯瞰して撮影することで、例えば車載カメラによって交差点周辺を撮影した場合と比較して、死角が十分小さくなり、当該交差点周辺を十分に撮影できる。また、ユーザーは地図画像上のマークを一見しただけで、当該交差点周辺を走行中である車両の走行位置や、当該交差点周辺を歩行中である歩行者の歩行位置を即座に把握できる。
【００５５】
前述した実施形態では、交差点へ進行中の車両のうち、自車との距離が１００ｍ〜２００ｍである車両については、当該車両を示すマークを黄色で地図画像上に重畳表示し、自車との距離が１００ｍ以下である車両については、当該車両を示すマークを赤色で地図画像上に重畳表示した。しかしながら、これに限定されるものではなく、自車との距離が１００ｍ〜２００ｍである車両を示すマークの表示色と、自車との距離が１００ｍ以下である車両を示すマークの表示色が異なるのであれば、どのような表示色によって表示することとしても良い。また、自車との距離が１００ｍ以下である車両を示すマークのみを、地図画像上に重畳表示することとしても良い。これにより、ユーザーは自車との距離が１００ｍ以下である車両について、より十分に注意を払うことができる。歩行者を示すマークに関しても、上述の場合と同様に行うこととしても良い（図５参照）。
【００５６】
前述した実施形態では、単一の路上機によって交差点周辺を撮影した。しかしながら、これに限定されるものではなく、複数の路上機によって交差点周辺を撮影しても良い。これにより、制御部２８は各路上機によって撮影された撮影画像の各々から、交差点周辺を走行中の車両、および、交差点周辺を歩行中の歩行者を認識でき、単一の路上機によって交差点周辺を撮影した場合と比較して、死角がさらに十分小さくなり、当該交差点周辺をさらに十分に撮影できる。
【００５７】
また、前述した実施形態では、交差点周辺を走行中の車両の走行位置や進行方向、および、交差点周辺を歩行中の歩行者の歩行位置や進行方向は、カーナビゲーション装置２の制御部２８が算出した。しかしながら、これに限定されるものではなく、路上機１に計算機器を設け、当該機器を利用して路上機１が算出することとしても良い。また、外部サーバ等によって算出することとしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本発明の一実施形態における車両運転支援システムの全体構成を示すブロック図である。
【図２】本実施形態の車両運転支援システムにおいて、制御部が車両および歩行者を示すマークを、ディスプレイの地図画像上に重畳表示させる処理に関するフローチャートである。
【図３】本実施形態の車両運転支援システムにおいて、制御部が車両および歩行者を示すマークを、ディスプレイの地図画像上に重畳表示させる処理に関するフローチャートである。
【図４】本実施形態の車両運転支援システムにおいて、交差点に進行中の車両および歩行者を示すマークを、ディスプレイの地図画像上に重畳表示させた一例を示す図である。
【図５】本実施形態の車両運転支援システムにおいて、交差点に進行中の車両および歩行者のうち、自車との距離が１００ｍ以下である車両と、自車との距離が１０ｍ以下である歩行者とを示すマークのみを、ディスプレイの地図画像上に重畳表示させた一例を示す図である。
【符号の説明】
【００５９】
１…路上機、  １１…カメラ、  １２…送信機、  ２…位置検出器、  ２Ａ…地磁気センサ、  ２Ｂ…ジャイロスコープ、  ２Ｃ…距離センサ、  ２Ｄ…ＧＰＳ受信機、  ２２…地図データ入力器、  ２３…ディスプレイ、  ２４…操作スイッチ、  ２５…リモコン  ２６…リモコンセンサ、  ２７…受信機、  ２８…制御部、  ２８Ａ…描画部、  ２９…スピーカ、  ３０…メモリ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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