(57)【要約】【課題】余計なコストを生じることなく、災害発生時に予測される危険箇所を回避するナビゲーション装置を実現する。【解決手段】災害発生時に災害情報センターから送信される災害情報を受信すると（ステップＳ１０）、自車両が災害発生地域内にあるか否かを判定し（ステップＳ２０）、災害発生地域内であれば、最寄りの避難場所を目的地に設定する（ステップＳ４０）。その後、災害により予測される危険箇所を地図データ内の地形データに基づいて特定し（ステップＳ５０）、その危険箇所を回避して目的地に至る回避経路を探索して（ステップＳ６０）、自車両を誘導する（ステップＳ７０）。【選択図】図２
2007205983.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地形データを含む地図データを取得する地図データ取得手段と、
災害発生時に送信される災害情報を受信する受信手段と、
前記受信手段により災害情報を受信すると、前記地図データ取得手段により取得された地図データに含まれる地形データに基づいて、災害発生時に予測される危険箇所を特定する危険箇所特定手段と、
前記危険箇所特定手段により特定された危険箇所を回避して目的地に至る回避経路を探索する回避経路探索手段とを備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１のナビゲーション装置において、
前記地形データは地質情報を表し、
発生した災害の種類が地震であった場合、前記危険箇所特定手段は、前記地形データが表す地質情報に基づいて、地盤の緩い場所を危険箇所として特定することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１のナビゲーション装置において、
前記地形データは標高情報を表し、
発生した災害の種類が大雨であった場合、前記危険箇所特定手段は、前記地形データが表す標高情報に基づいて、標高の低い場所を危険箇所として特定することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項２または３のナビゲーション装置において、
前記災害情報は発生した災害の種類を表し、
前記危険箇所特定手段は、前記災害情報に基づいて発生した災害の種類を判断することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１〜４いずれか一項のナビゲーション装置において、
前記回避経路探索手段は、最寄りの避難場所を目的地に設定して前記回避経路を探索することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項５のナビゲーション装置において、
前記回避経路探索手段は、前記危険箇所に該当しない場所から前記避難場所を選択することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項５または６のナビゲーション装置において、
自車両が災害の発生地域内にあるか否かを判定する判定手段をさらに備え、
前記回避経路探索手段は、前記判定手段により自車両が災害の発生地域内にあると判定された場合にのみ、最寄りの避難場所を目的地に設定して前記回避経路を探索することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
請求項７のナビゲーション装置において、
前記災害情報は災害の発生地域を表し、
前記判定手段は、前記災害情報に基づいて自車両が災害の発生地域内にあるか否かを判定することを特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されるナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
災害発生時に道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ）センターから送信される緊急信号を受信すると、災害の種類に応じてデータベースに記録された予測危険箇所の情報を検索し、その予測危険箇所を回避できる安全誘導ルートを探索して車両を誘導するナビゲーション装置が知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−３２１３２３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示されるナビゲーション装置を実現するためには、災害発生時に予測される危険事象とその発生箇所を予め調査し、その調査結果を予測危険箇所の情報としてデータベースに記録しておく必要がある。したがって、通常のナビゲーション装置に比べて調査費用分のコストが余計に生じる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１の発明によるナビゲーション装置は、地形データを含む地図データを取得する地図データ取得手段と、災害発生時に送信される災害情報を受信する受信手段と、受信手段により災害情報を受信すると、地図データ取得手段により取得された地図データに含まれる地形データに基づいて、災害発生時に予測される危険箇所を特定する危険箇所特定手段と、危険箇所特定手段により特定された危険箇所を回避して目的地に至る回避経路を探索する回避経路探索手段とを備えるものである。
請求項２の発明は、請求項１のナビゲーション装置において、地形データは地質情報を表し、発生した災害の種類が地震であった場合、危険箇所特定手段は、地形データが表す地質情報に基づいて、地盤の緩い場所を危険箇所として特定するものである。
請求項３の発明は、請求項１のナビゲーション装置において、地形データは標高情報を表し、発生した災害の種類が大雨であった場合、危険箇所特定手段は、地形データが表す標高情報に基づいて、標高の低い場所を危険箇所として特定するものである。
請求項４の発明は、請求項２または３のナビゲーション装置において、災害情報は発生した災害の種類を表し、危険箇所特定手段は、災害情報に基づいて発生した災害の種類を判断するものである。
請求項５の発明は、請求項１〜４いずれか一項のナビゲーション装置において、回避経路探索手段は、最寄りの避難場所を目的地に設定して回避経路を探索するものである。
請求項６の発明は、請求項５のナビゲーション装置において、回避経路探索手段は、危険箇所に該当しない場所から避難場所を選択するものである。
請求項７の発明は、請求項５または６のナビゲーション装置において、自車両が災害の発生地域内にあるか否かを判定する判定手段をさらに備え、回避経路探索手段は、判定手段により自車両が災害の発生地域内にあると判定された場合にのみ、最寄りの避難場所を目的地に設定して回避経路を探索するものである。
請求項８の発明は、請求項７のナビゲーション装置において、災害情報は災害の発生地域を表し、判定手段は、災害情報に基づいて自車両が災害の発生地域内にあるか否かを判定するものである。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、余計なコストを生じることなく、災害発生時に予測される危険箇所を回避するナビゲーション装置を実現できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
本発明の一実施形態によるナビゲーション装置の構成を図１に示す。このナビゲーション装置は車両に搭載されており、探索した推奨経路を道路地図上に表示しその推奨経路に従って自車両を目的地まで誘導する。さらに、災害発生時には予測される危険箇所を回避するように自車両を誘導することができる。図１に示すナビゲーション装置１は、制御回路１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、現在地検出装置１４、画像メモリ１５、表示モニタ１６、入力装置１７、災害情報受信部１８およびディスクドライブ１９を有している。ディスクドライブ１９には、地図データが記録されたＤＶＤ−ＲＯＭ２０が装填される。
【０００８】
制御回路１１は、マイクロプロセッサおよびその周辺回路からなり、ＲＡＭ１３を作業エリアとしてＲＯＭ１２に格納された制御プログラムを実行する。これにより、たとえば目的地の設定、推奨経路の探索、道路地図の表示などの様々な処理や制御がナビゲーション装置１において行われる。
【０００９】
現在地検出装置１４は、自車両の現在地すなわち自車位置を検出する装置であり、たとえば、自車両の進行方向を検出する振動ジャイロセンサ１４ａ、車速を検出する車速センサ１４ｂ、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を検出するＧＰＳセンサ１４ｃ等の各種センサ類からなる。ナビゲーション装置１は、この現在地検出装置１４により検出される自車位置に基づいて、後述する経路探索開始点を決定したり、自車位置マークを道路地図上に示したりすることができる。
【００１０】
画像メモリ１５は、表示モニタ１６に表示するための画像データを一時的に格納する。この画像データは、道路地図を表示するための道路地図描画用データや各種の図形データ等からなり、ＤＶＤ−ＲＯＭ２０に記録されている地図データなどに基づいて、制御回路１１により作成される。作成された画像データが制御回路１１から画像メモリ１５に出力されることによって、表示モニタ１６に道路地図が表示される。
【００１１】
入力装置１７は、車両の目的地や経由地（以下、これらを合わせて単に目的地という）をユーザが設定したりするための各種入力スイッチを有している。この入力装置１７は、操作パネルやリモコンなどによって実現される。ユーザは、表示モニタ１６に表示される画面指示に従って入力装置１７を操作することにより、地名や地図上の位置などを指定して目的地を設定することができる。
【００１２】
災害情報受信部１８は、不図示の災害情報センターからナビゲーション装置１に対して送信される災害情報を受信する。災害情報センターは、たとえば地震や大雨などの災害の発生が観測されると、その災害の種類および発生地域の情報を表した災害情報をナビゲーション装置１に送信するサービスを提供するための施設である。災害情報センターからの災害情報の送信には、たとえばラジオ放送や携帯電話回線などを用いることができる。道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ）によって提供されるＶＩＣＳ情報の一部として災害情報を送信してもよい。
【００１３】
ディスクドライブ１９は、装填されたＤＶＤ−ＲＯＭ２０より、道路地図を表示するための地図データを読み出す。この地図データには、ルート探索に用いられる経路計算データ、推奨経路に従って自車両を目的地まで誘導するために用いられる交差点名称や道路名称などの経路誘導データ、道路を表す道路データなどが含まれている。また、河川や鉄道、地図上の各種施設等（ランドマーク）など、道路以外の地図要素を表す背景データなども地図データに含まれている。さらに、標高や地質など地形に関する情報を表す地形データも地図データ内に記録されている。
【００１４】
道路データにおいて、道路区間を表す最小単位はリンクと呼ばれており、各道路は複数のリンクによって構成されている。リンク同士を接続している点はノードと呼ばれ、このノードはそれぞれに位置情報（座標情報）を有している。このノードの位置情報によって、リンク形状、すなわち道路の形状が決定される。
【００１５】
なお、ここではＤＶＤ−ＲＯＭを用いた例について説明しているが、ＤＶＤ−ＲＯＭ以外の他の記録メディア、たとえばＣＤ−ＲＯＭやハードディスク、メモリーカードなどから地図データを読み出すこととしてもよい。あるいは、外部より携帯電話回線などを介して送信される地図データを受信し、その地図データを用いることとしてもよい。すなわち、地図データの取得にはどのような方法を用いてもよい。
【００１６】
ユーザが入力装置１７を操作して目的地を設定すると、ナビゲーション装置１は、現在地検出装置１４により検出された現在地を経路探索開始点として、前述の経路計算データに基づいて所定のアルゴリズムの演算を行うことにより、現在地から目的地までのルート探索を行う。ルート探索の結果求められた推奨経路は、その表示形態、たとえば表示色などを変えることによって、他の道路とは区別して道路地図上に表される。これにより、ユーザは推奨経路を表示モニタ１６に表示された道路地図上において認識することができる。また、この推奨経路に従って自車両が走行できるよう、ナビゲーション装置１は、ユーザに対して画像や音声などによる進行方向指示を行うことにより、自車両を誘導する。このように、道路地図を表示して推奨経路に従って自車両を目的地まで誘導することにより、目的地までのルート案内が行われる。
【００１７】
次に、災害発生時のナビゲーション装置１の動作について説明する。ナビゲーション装置１は、災害発生時に災害情報センターから送信される災害情報を前述のように災害情報受信部１８によって受信する。災害情報受信部１８は、受信した災害情報を制御回路１１に出力する。
【００１８】
制御回路１１は、災害情報受信部１８により災害情報を受信すると、次のような処理を行う。初めに、受信した災害情報により表される災害の発生地域および災害情報受信時の自車位置に基づいて、自車両が災害発生地域内にあるか否かを判定する。自車位置が災害発生地域内にある場合は、その災害の種類に応じた警告を音声や画面表示などで出力することにより、運転者に災害の発生を通知する。
【００１９】
上記のようにして災害の発生を運転者に通知したら、次に最寄りの避難場所を自動的に目的地に設定する。ここで目的地に設定される避難場所は、予め地図データにおいて避難指定場所に設定された場所から選んでもよい。あるいは、後述のような危険箇所に該当しない場所の中から選んでもよい。すなわち、発生した災害の種類が地震であった場合は、地盤の固い場所のうちいずれかを避難場所として選択し、その避難場所を目的地に設定することができる。また、発生した災害の種類が大雨であった場合は、周囲よりも高い標高を有する高台を避難場所として選択し、その避難場所を目的地に設定することができる。
【００２０】
その後、ＤＶＤ−ＲＯＭ２０に記録された地図データのうち地形データに基づいて、発生した災害の種類に対して予測される危険箇所を特定する。たとえば、発生した災害の種類が地震であった場合は、地形データが表す地質情報に基づいて、地震による被害が大きいと考えられる地盤の緩い場所などが危険箇所として特定される。また、発生した災害の種類が大雨であった場合は、地形データが表す標高情報に基づいて、冠水の危険性があると考えられる標高の低い場所などが危険箇所として特定される。
【００２１】
上記のような危険箇所を特定したら、次にその危険箇所を回避して目的地に設定された避難場所まで至る回避経路を地図データに基づいて探索する。回避経路が探索できたら、その回避経路に従って自車両を避難場所まで誘導する。
【００２２】
災害情報受信部１８により受信された災害情報に基づいて、以上説明したような処理が制御回路１１において実行される。これにより、災害発生時において、ナビゲーション装置１は予測される危険箇所を回避するように自車両を誘導することができる。
【００２３】
上記の処理の流れを表すフローチャートを図２に示す。このフローチャートは、自車両の走行中に制御回路１１において実行される。ステップＳ１０では、災害情報センターからの災害情報を災害情報受信部１８によって受信したか否かを判定する。災害情報を受信すると、次のステップＳ２０へ進む。
【００２４】
ステップＳ２０では、ステップＳ１０で受信した災害情報に含まれる災害発生地域の情報と、現在地検出装置１４により検出された自車位置とに基づいて、自車両が災害発生地域内にあるか否かを判定する。自車両が災害発生地域内にあると判定した場合はステップＳ３０へ進み、災害発生地域外にあると判定した場合はステップＳ８０へ進む。以下、ステップＳ３０へ進んだ場合から説明する。
【００２５】
ステップＳ３０では、表示モニタ１６の画面表示や音声出力などによる警告を出力する。このとき、ステップＳ１０で受信した災害情報に含まれる災害種類の情報に基づいて、発生した災害の種類に応じた内容の警告を出力する。
【００２６】
ステップＳ４０では、自車位置の最寄りに位置する避難場所を目的地に設定する。この避難場所は、前述のように予め地図データに設定された場所や、次のステップＳ５０で特定される危険箇所に該当しない場所から選択される。
【００２７】
ステップＳ５０では、発生した災害の種類に対して予測される危険箇所を特定する。ここでは、ＤＶＤ−ＲＯＭ２０に記録された地図データのうち地形データに基づいて、ステップＳ１０で受信した災害情報に表された災害発生地域内で、前述したように地盤の緩い場所や標高の低い場所などを危険箇所として特定する。
【００２８】
ステップＳ６０では、ステップＳ５０で特定された危険箇所を回避しつつ、ステップＳ４０で目的地に設定した最寄りの避難場所まで至る回避経路を、ＤＶＤ−ＲＯＭ２０に記録された地図データに基づいて探索する。なお、このとき自車位置や通過すべき道路の全てが危険箇所に含まれているなどの理由により、危険箇所を完全には回避できないような場合には、なるべく危険箇所の通過距離が短くなるような経路を回避経路として探索することが好ましい。
【００２９】
ステップＳ７０では、ステップＳ６０で探索された回避経路に従って、自車両を目的地である最寄りの避難場所まで誘導する。ステップＳ７０を実行したら、図２のフローチャートを終了する。このようにして、災害発生時に予測される危険箇所を回避するように自車両を誘導する。
【００３０】
次に、ステップＳ２０からステップＳ８０へ進んだ場合について説明する。ステップＳ８０では、その時点の経路、すなわちステップＳ１０で災害情報を受信する前に設定された目的地に対して探索された経路が、災害発生地域を通過するか否かを判定する。
【００３１】
経路が災害発生地域を通過する場合はステップＳ９０へ進み、ステップＳ３０と同様に発生した災害の種類に応じた警告をステップＳ９０において出力する。このときさらに、現在の経路に従って進むと自車両が災害発生地域を通過してしまうため、災害発生地域を回避して目的地まで到達できるように経路を設定しなおす旨の通知を合わせて行うことが好ましい。ステップＳ９０の次はステップＳ５０へ進み、前述したようなステップＳ５０からステップＳ７０までの処理を実行する。すなわち、地図データ内の地形データに基づいて危険箇所を特定し、その危険箇所を回避して目的地まで至る回避経路を探索した後、目的地まで自車両を誘導する。このときの目的地は、ステップＳ４０で設定される最寄りの避難場所ではなく、災害情報の受信前から設定されている目的地である。
【００３２】
一方、経路が災害発生地域を通過しない場合や、目的地が設定されておらず経路が探索されていない場合は、そのまま図２のフローチャートを終了し、災害情報の受信前の状態に戻る。
【００３３】
以上説明した実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）地形データを含む地図データをディスクドライブ１９を用いてＤＶＤ−ＲＯＭ２０から取得するとともに、災害発生時に災害情報センターから送信される災害情報を災害情報受信部１８により受信する。災害情報を受信すると、取得された地図データに含まれる地図データに基づいて災害発生時に予測される危険箇所を特定し（ステップＳ５０）、特定された危険箇所を回避して目的地に至る回避経路を探索する（ステップＳ６０）こととした。このようにしたので、災害発生時に予測される危険事象とその発生箇所を予め調査するための余計なコストを生じることなく、地図データに含まれる地形データを用いて、災害発生時に予測される危険箇所を回避することができる。
【００３４】
（２）発生した災害の種類が地震であった場合、ステップＳ５０において、地形データが表す地質情報に基づいて、地盤の緩い場所を危険箇所として特定することとした。このようにしたので、地震による被害が大きいと考えられる場所を危険箇所として特定することができる。
【００３５】
（３）発生した災害の種類が大雨であった場合、ステップＳ５０において、地形データが表す標高情報に基づいて、標高の低い場所を危険箇所として特定することとした。このようにしたので、冠水の危険性があると考えられる場所を危険箇所として特定することができる。
【００３６】
（４）災害情報に基づいて発生した災害の種類を判断することとしたので、簡単かつ正確に発生した災害の種類を判断することができる。
【００３７】
（５）最寄りの避難場所を目的地に設定し（ステップＳ４０）、回避経路を探索することとしたので、災害発生時には自車両を速やかに避難場所まで誘導することができる。
【００３８】
（６）ステップＳ４０において最寄りの避難場所を目的地に設定する際、危険箇所に該当しない場所から避難場所を選択することとすれば、予め地図データに避難場所を設定しなくても、最寄りの避難場所を目的地に設定することができる。
【００３９】
（７）自車両が災害の発生地域内にあるか否かを判定し（ステップＳ２０）、災害の発生地域内にあると判定された場合にのみ、ステップＳ４０において自車両が最寄りの避難場所を目的地に設定して、回避経路を探索することとした。このようにしたので、自車両が災害発生地域内にあって避難が必要な場合には、自車両を速やかに避難場所まで誘導するとともに、自車両が災害発生地域内になく避難が不要な場合には、自車両を無駄に避難場所まで誘導しないようにできる。
【００４０】
（８）ステップＳ２０で自車両が災害の発生地域内にあるか否かを判定する際、災害情報に基づいて判定を行うこととしたので、簡単かつ確実に自車両が災害の発生地域内にあるか否かを判定することができる。
【００４１】
上記の実施の形態では、受信手段を災害情報受信部１８、地図データ取得手段をディスクドライブ１９およびＤＶＤ−ＲＯＭ２０によりそれぞれ実現し、それ以外の危険箇所特定手段、回避経路探索手段および判定手段を制御回路１１の処理によって実現することとした。しかし、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する際、上記の実施形態の記載事項と特許請求の範囲の記載事項の対応関係には何ら限定も拘束もされない。また、以上説明した各実施の形態や各種の変形例はあくまで一例であり、発明の特徴が損なわれない限り、本発明はこれらの内容に限定されない。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の一実施形態によるナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】ナビゲーション装置により実行される処理のフローチャートである。
【符号の説明】
【００４３】
１  ナビゲーション装置
１１  制御回路
１２  ＲＯＭ
１３  ＲＡＭ
１４  現在地検出装置
１５  画像メモリ
１６  表示モニタ
１７  入力装置
１８  災害情報受信部
１９  ディスクドライブ
２０  ＤＶＤ−ＲＯＭ
【図１】
2007205983.tif 000003
【図２】
2007205983.tif 000004