(57)【要約】【課題】測位センサを用いて駐車スペースの幅と奥行きとを検出すること、検出した駐車スペースに自車両が駐車できるか否かを容易に判断できるようにすること。【解決手段】先ず測位センサを用いて、車両を走行させながら駐車スペース周囲の物体を検出する。次に、車両側面から第１の距離ｌｔｈに引かれた、車両側面に平行な基準線を境として、検出した各検出点を駐車スペースの手前（自車両）側と奥側とに分ける。そして、駐車スペースの手前（自車両）側にある各検出点のうち、第２の距離以上離れている検出点の間隔を駐車スペースの幅と認識する。一方、駐車スペースの手前（自車両）側にある各検出点と奥側にある各検出点の間隔からを駐車スペースの奥行きと認識する。次に、検出した駐車スペースと記憶されている車両の大きさとを比較して、そのスペースに駐車できるか否かを判定する。その後、その判定結果を報知する。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
定期的に外部に送信波を送信し、当該送信波に対する反射波を複数の素子からなるアレイ素子で受信し、当該反射波に基づいて、物体の距離及び方位を算出する物体検出手段と、
車両の移動方向と移動量とからなる車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、
前記走行状態検出手段が検出した前記車両の走行状態に基づいて、前記車両の走行において前記物体検出手段が検出した検出点を、前記車両の現在位置に対する相対位置に変換して記憶する記憶手段と、
前記記憶手段が記憶した検出点のうち、前記車両側面から第１の所定距離の前記車両側面に平行に引かれた基準線より前記車両側の範囲内にある検出点を選択し、当該選択した検出点のうち、前記基準線に沿って第２の所定距離以上離れている検出点の距離を駐車スペースの幅として認識する幅認識手段と、
前記記憶手段が記憶した検出点のうち、前記基準線より前記車両側の範囲外にある検出点と、前記基準線より前記車両側の範囲内にある検出点とを用いて、前記駐車スペースの奥行きを認識する奥行き認識手段とを備えることを特徴とする駐車スペース検出装置。
【請求項２】
前記第１の所定距離は、自車両の横幅以下とすることを特徴とする請求項１に記載の駐車スペース検出装置。
【請求項３】
並列駐車時か縦列駐車時かをユーザーに選択させる選択手段を備えることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の駐車スペース検出装置。
【請求項４】
前記幅認識手段が駐車スペースの幅を認識するための基準となる前記第２の所定距離は、並列駐車時と、縦列駐車時とで異なることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の駐車スペース検出装置。
【請求項５】
前記第２の所定距離は、縦列駐車時において、自車両の縦幅を基準として、その縦幅以上の距離に設定されることを特徴とする請求項４に記載の駐車スペース検出装置。
【請求項６】
前記第２の所定距離は、並列駐車時において、自車両の横幅を基準として、その横幅以上の距離に設定されることを特徴とする請求項４に記載の駐車スペース検出装置。
【請求項７】
前記幅認識手段と前記奥行き認識手段とで認識した駐車スペースに関する情報を報知する第１の報知手段を備えることを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の駐車スペース検出装置。
【請求項８】
前記第１の報知手段は、前記幅認識手段が認識した駐車スペースの幅と、前記奥行き認識手段が認識した駐車スペースの奥行きとの少なくとも一方を報知することを特徴とする請求項７に記載の駐車スペース検出装置。
【請求項９】
前記第１の報知手段は、画面を有し、自車両の現在位置を基準として、前記画面に前記記憶手段が記憶した検出点と、前記幅認識手段が認識した駐車スペースの幅及び前記奥行き認識手段が認識した駐車スペースの奥行きとを表示することを特徴とする請求項７に記載の駐車スペース検出装置。
【請求項１０】
前記第１の報知手段は、前記幅認識手段が駐車スペースの幅を認識するための基礎となった検出点、及び前記奥行き認識手段が駐車スペースの奥行きを認識するための基礎となった検出点を報知することを特徴とする請求項９に記載の駐車スペース検出装置。
【請求項１１】
車両の周辺を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段が撮像した画像を鳥瞰画像に変換する変換手段とを備え、
前記第１の報知手段は、画面を有し、当該画面に前記鳥瞰画像を表示するとともに、その鳥瞰画像に重ねて、前記記憶手段が記憶した検出点、前記幅認識手段が認識した駐車スペースの幅及び前記奥行き認識手段が認識した駐車スペースの奥行きを表示することを特徴とする請求項７に記載の駐車スペース検出装置。
【請求項１２】
前記画面は、所望する駐車スペースを指示することが可能なタッチパネル付きの画面であり、前記第１の報知手段は、前記幅認識手段と前記奥行き認識手段とで認識した駐車スペースのうち、前記タッチパネルで指示された駐車スペースに対してのみ、前記鳥瞰画像に重ねて、前記記憶手段が記憶した検出点、前記幅認識手段が認識した駐車スペースの幅及び前記奥行き認識手段が認識した駐車スペースの奥行きを表示することを特徴とする請求項１１に記載の駐車スペース検出装置。
【請求項１３】
少なくとも前記車両の横幅と縦幅を記憶する車両形状記憶手段と、
前記幅認識手段と前記奥行き認識手段とで認識した駐車スペースと、前記車両形状記憶手段が記憶した前記車両の横幅、縦幅とを比較し、前記車両が当該駐車スペースに駐車できるか否かを判定する判定手段とを備えることを特徴とする請求項１〜１２のいずれかに記載の駐車スペース検出装置。
【請求項１４】
前記判定手段は、前記幅認識手段が認識した駐車スペースの幅と前記奥行き認識手段が認識した駐車スペースの奥行きの少なくとも一方に関して、所定のマージンを差し引いた長さからなるスペースに基づいて、前記車両が前記駐車スペースに駐車できるか否かを判定することを特徴とする請求項１３に記載の駐車スペース検出装置。
【請求項１５】
前記所定のマージンは、並列駐車時と縦列駐車時とで異なる値に設定されていることを特徴とする請求項１４に記載の駐車スペース検出装置。
【請求項１６】
前記所定のマージンは、前記車両の大きさと最小回転半径との少なくとも一方に基づいて設定されていることを特徴とする請求項１４に記載の駐車スペース検出装置。
【請求項１７】
前記所定のマージンをユーザーに設定させる設定手段を備えることを特徴とする請求項１４に記載の駐車スペース検出装置。
【請求項１８】
前記所定のマージンは、車両のドア開閉量を考慮して設定されていることを特徴とする請求項１４に記載の駐車スペース検出装置。
【請求項１９】
前記第１の報知手段は、前記判定手段の判定結果を報知することを特徴とする請求項１３〜１８のいずれかに記載の駐車スペース検出装置。
【請求項２０】
前記第１の報知手段は、前記車両形状記憶手段が記憶した前記車両の横幅及び縦幅の少なくとも一方に基づいて、前記幅認識手段と前記奥行き認識手段とで認識した駐車スペースに前記車両が駐車した際の隣接する物体との間隔に関する情報を報知することを特徴とする請求項１３〜１９のいずれかに記載の駐車スペース検出装置。
【請求項２１】
前記第１の報知手段は、前記車両が駐車した際の隣接する物体との間隔そのものを報知することを特徴とする請求項２０に記載の駐車スペース検出装置。
【請求項２２】
前記第１の報知手段は、前記車両が駐車した際の隣接する物体との間隔が基準値以下の場合には、駐車スペースが狭い旨を報知することを特徴とする請求項２０又は２１に記載の駐車スペース検出装置。
【請求項２３】
前記第１の報知手段は、画面を有し、当該画面に前記記憶手段が記憶した検出点と、前記幅認識手段と前記奥行き認識手段とで認識した駐車スペースに前記車両が駐車したときの画像とを表示することを特徴とする請求項１３〜２２のいずれかに記載の駐車スペース検出装置。
【請求項２４】
前記画面は、所望する駐車スペースを指示することが可能なタッチパネル付きの画面であり、
前記第１の報知手段は、前記幅認識手段と前記奥行き認識手段とで認識した駐車スペースのうち、前記タッチパネルによって指示された駐車スペースに対してのみ、前記車両が駐車したときの画像を表示することを特徴とする請求項２３に記載の駐車スペース検出装置。
【請求項２５】
車両の周辺を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段が撮像した画像を鳥瞰画像に変換する変換手段とを備え、
前記第１の報知手段は、画面を有し、当該画面に前記鳥瞰画像を表示するとともに、その鳥瞰画像に重ねて、前記幅認識手段と前記奥行き認識手段とで認識した駐車スペースに前記車両が駐車したときの画像を表示することを特徴とする請求項１３〜２２のいずれかに記載の駐車スペース検出装置。
【請求項２６】
前記画面は、所望する駐車スペースを指示することが可能なタッチパネル付きの画面であり、
前記第１の報知手段は、前記幅認識手段と前記奥行き認識手段とで認識した駐車スペースのうち、前記タッチパネルによって指示された駐車スペースに対してのみ、前記車両が駐車したときの画像を前記鳥瞰画像に重ねて表示することを特徴とする請求項２５に記載の駐車スペース検出装置。
【請求項２７】
車両の周辺を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段が撮像した画像を鳥瞰画像に変換する変換手段とを備え、
前記第１の報知手段は、画面を有し、当該画面に前記鳥瞰画像を表示するとともに、その鳥瞰画像に重ねて、前記記憶手段が記憶した検出点と、前記幅認識手段と前記奥行き認識手段とで認識した駐車スペースに前記車両が駐車したときの画像とを表示することを特徴とする請求項１３〜２２のいずれかに記載の駐車スペース検出装置。
【請求項２８】
前記第１の報知手段は、タッチパネル付きの画面を有し、当該画面に前記記憶手段が記憶した検出点と前記車両を示す画像を表示し、前記タッチパネルによって指示された位置に前記画面に表示されている車両を示す画像を移動させることを特徴とする請求項１３〜２２のいずれかに記載の駐車スペース検出装置。
【請求項２９】
前記第１の報知手段は、前記幅認識手段と前記奥行き認識手段とで駐車スペースが検出できない場合は、駐車スペースが検出できない旨を報知することを特徴とする請求項７〜２８のいずれかに記載の駐車スペース検出装置。
【請求項３０】
前記奥行き認識手段は、前記記憶手段が記憶した検出点のうち、前記基準線より前記車両側の範囲外に検出点がないときは、規定値で代用して前記駐車スペースの奥行きを認識することを特徴とする請求項１〜２８のいずれかに記載の駐車スペース検出装置。
【請求項３１】
前記第１の報知手段は、前記奥行き認識手段が前記規定値を用いて駐車スペースの奥行きを認識したことを報知することを特徴とする請求項３０に記載の駐車スペース検出装置。
【請求項３２】
前記車両の速度を検出する速度検出手段を備え、
前記幅認識手段と前記奥行き認識手段は、前記車両の速度が基準値よりも大きいときは、前記駐車スペースの幅及び奥行きの認識を中止することを特徴とする請求項１〜３１のいずれかに記載の駐車スペース検出装置。
【請求項３３】
前記幅認識手段と前記奥行き認識手段が前記駐車スペースの幅及び奥行きの認識を中止したときは、前記第１の報知手段は、前記車両の速度が速くて駐車スペースの認識ができない旨を報知することを特徴とする請求項３２に記載の駐車スペース検出装置。
【請求項３４】
前記車両が駐車スペースに対して前記第１の所定距離以上離れているために前記物体検出手段が当該駐車スペース周囲の物体を検出できないときは、前記第１の報知手段は、前記車両が当該駐車スペースに対して離れすぎているために当該駐車スペースを認識できない旨を報知することを特徴とする請求項１〜３３のいずれかに記載の駐車スペース検出装置。
【請求項３５】
前記アレイ素子は、地表面に対して水平方向に配置された２つの素子で構成されていることを特徴とする請求項１〜３４のいずれかに記載の駐車スペース検出装置。
【請求項３６】
前記アレイ素子は、前記車両側面に対して垂直方向を正面となるように配置されていることを特徴とする請求項１〜３５のいずれかに記載の駐車スペース検出装置。
【請求項３７】
前記アレイ素子は、前記車両の左右両側に配置されていることを特徴とする請求項１〜３６のいずれかに記載の駐車スペース検出装置。
【請求項３８】
前記アレイ素子は、前記車両の４隅にそれぞれ配置されていることを特徴とする請求項１〜３７のいずれかに記載の駐車スペース検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車を支援するために駐車スペースを検出する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、車両を駐車させる際の運転操作は、各種運転操作の中でも難易度の高い運転操作の一つである。そのため、従来より、駐車を支援する装置が各種提案されている。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載の装置は、物体の距離を計測する距離センサを用いて、駐車スペースを認識する。そして、その認識した駐車スペースに駐車する際の、車両の移動軌跡を計算し表示する。
【０００４】
しかし、例えば超音波センサなどの距離センサを用いた場合、指向性が広くなるため、物体が距離センサの真横に到達する前から物体を検出してしまい、また、物体を通過した後も物体を検出してしまうことが起こる。したがって、認識した駐車スペースは、実際の駐車スペースと誤差が生ずる。
【０００５】
この問題を解決するために、特許文献２に記載の装置は、距離センサによる検出距離と、その検出距離における進行方向の誤差との関係を予め計測しておき、補正幅テーブルとして格納しておく。そして、駐車スペース検出における駐車幅の測定において、検出した距離に応じた補正幅を補正値として使用している。
【０００６】
このように、特許文献２に記載の装置を用いて、駐車スペースを検出するには、正確に距離センサによる検出距離と、その検出距離における進行方向の誤差との関係を計測しておく必要がある。
【０００７】
しかしながら、物体の形状、材質に起因し、物体の反射率が異なるため、実際は、物体の形状、材質が異なると、物体の検出可能範囲も異なってしまう。すなわち、物体の形状、材質が異なると、距離センサによる検出距離と、その検出距離における進行方向の誤差との関係も異なる。したがって、特許文献２に記載の装置では、車両周囲にある物体が異なるとそれらの正確な位置を検出することが難しいので、正確な駐車スペースを検出することは困難である。
【０００８】
この点、特許文献３に記載の装置では、物体の距離と方位を検出する測位センサを用いて、先ず各駐車車両の前部をその測位センサで検出していく。そして、その検出結果を各駐車車両ごとに直線近似し、その各近似直線を用いて駐車スペースの幅を認識するものである。したがって、この特許文献３に記載の装置を用いれば、上述した距離センサに関する問題を考慮する必要はない。
【特許文献１】特開昭６１−４８０９８号公報
【特許文献２】特開２００３−３１２４１４号公報
【特許文献３】特許第３４７３３７８号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、特許文献３に記載の装置では、駐車スペースの奥行きは検出することができない。したがって、車両の大きさによっては、検出した駐車スペースに駐車できないことも起こりうる。
【００１０】
本発明は以上の問題点に鑑みてなされたものであり、第１の目的は測位センサを用いて駐車スペースの幅と奥行きとを検出すること、第２の目的は検出した駐車スペースに自車両が駐車できるか否かを容易に判断することができる駐車スペース検出装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記第１の目的を達成するために、請求項１の駐車スペース検出装置は、定期的に外部に送信波を送信し、当該送信波に対する反射波を複数の素子からなるアレイ素子で受信し、当該反射波に基づいて、物体の距離及び方位を算出する物体検出手段と、車両の移動方向と移動量とからなる車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、前記走行状態検出手段が検出した前記車両の走行状態に基づいて、前記車両の走行において前記物体検出手段が検出した検出点を、前記車両の現在位置に対する相対位置に変換して記憶する記憶手段と、前記記憶手段が記憶した検出点のうち、前記車両側面から第１の所定距離の前記車両側面に平行に引かれた基準線より前記車両側の範囲内にある検出点を選択し、当該選択した検出点のうち、前記基準線に沿って第２の所定距離以上離れている検出点の距離を駐車スペースの幅として認識する幅認識手段と、前記記憶手段が記憶した検出点のうち、前記基準線より前記車両側の範囲外にある検出点と、前記基準線より前記車両側の範囲内にある検出点とを用いて、前記駐車スペースの奥行きを認識する奥行き認識手段とを備えることを特徴とする。
【００１２】
物体検出手段は、例えば物体の距離は送信波を送信した時間と反射波を受信した時間との差に基づいて算出し、物体の方位はアレイ素子の各素子で受信した反射波の位相差や時間差に基づいて算出する。このようにして、物体検出手段によって検出された物体の検出点を、上記基準線より車両側の範囲内外で分けることにより、幅認識手段及び奥行き認識手段を用いて、駐車スペースの幅と奥行きを認識することができる。
【００１３】
なお、奥行き認識手段は、例えば、駐車スペースの手前（自車両）側の端にある検出点と奥側の端にある検出点とで駐車スペースの奥行きを認識したり、駐車スペースの手前（自車両）側と奥側にある検出点をそれぞれ直線近似し、各直線間の距離で駐車スペースの奥行きを認識することができる。
【００１４】
請求項２に記載のように、前記第１の所定距離は、自車両の横幅以下とすることが好ましい。物体検出手段による検出結果に基づいて、駐車スペースを正しく認識するためには、自車両がその駐車スペースの近傍を走行することが必要であるためである。
【００１５】
請求項３に記載のように、並列駐車時か縦列駐車時かをユーザーに選択させる選択手段を備えることが好ましい。通常並列駐車をするか縦列駐車をするかは、最終的にはユーザーによって決定されることだからである。
【００１６】
請求項４に記載のように、前記幅認識手段が駐車スペースの幅を認識するための基準となる前記第２の所定距離は、並列駐車時と、縦列駐車時とで異なることが好ましい。並列駐車時と、縦列駐車時とでは駐車車両の向きが異なるため、必要となる
駐車スペースの幅（駐車スペースの間口）も異なる。請求項４のように、各駐車形態（並列駐車、縦列駐車）に応じて第２の所定距離を異ならせることにより、各駐車形態に適した駐車スペースを検出することができる。
【００１７】
請求項５に記載のように、前記第２の所定距離は、縦列駐車時において、自車両の縦幅を基準として、その縦幅以上の距離に設定されることが好ましい。縦列駐車の場合、駐車スペースの幅として、少なくとも自車両の縦幅に相当する長さが必要だからである。
【００１８】
一方、請求項６に記載のように、前記第２の所定距離は、並列駐車時において、自車両の横幅を基準として、その横幅以上の距離に設定されることが好ましい。並列駐車の場合には、駐車スペースの幅として、少なくとも自車両の横幅に相当する長さが必要だからである。
【００１９】
また、上記第２の目的を達成するために、請求項７に記載したように、前記幅認識手段と前記奥行き認識手段とで認識した駐車スペースに関する情報を報知する第１の報知手段を備えることが好ましい。これによって、ユーザーは検出された駐車スペースに関する情報を知ることができるので、その後の駐車操作などに役立たせることができる。
【００２０】
具体的には、前記第１の報知手段は、請求項８に記載したように、前記幅認識手段が認識した駐車スペースの幅と、前記奥行き認識手段が認識した駐車スペースの奥行きとの少なくとも一方を報知するようにしても良い。これによって、ユーザーは検出した駐車スペースの大きさを数値として把握することができる。ユーザーによっては、自車両の大凡の大きさを把握している人もいるので、その報知された駐車スペースの大きさに基づいて、その駐車スペースに駐車するか否かの判断をすることができる。
【００２１】
駐車スペースの幅と奥行きとの少なくとも一方を報知する場合、請求項９に記載したように、前記第１の報知手段が画面を有し、自車両の現在位置を基準として、前記画面に前記記憶手段が記憶した検出点と、前記幅認識手段が認識した駐車スペースの幅及び前記奥行き認識手段が認識した駐車スペースの奥行きとを表示することが好ましい。これにより、視覚を通じて、明瞭に、駐車スペースの幅及び奥行きを認識することができる。
【００２２】
請求項１０に記載したように、前記第１の報知手段は、前記幅認識手段が駐車スペースの幅を認識するための基礎となった検出点、及び前記奥行き認識手段が駐車スペースの奥行きを認識するための基礎となった検出点を報知することが好ましい。これによって、ユーザーは、検出した検出点のうち、適切な検出点から駐車スペースが検出されたか否かを把握することができる。
【００２３】
請求項１１に記載したように、車両の周辺を撮像する撮像手段と、前記撮像手段が撮像した画像を鳥瞰画像に変換する変換手段とを備え、
前記第１の報知手段は、画面を有し、当該画面に前記鳥瞰画像を表示するとともに、その鳥瞰画像に重ねて、前記記憶手段が記憶した検出点、前記幅認識手段が認識した駐車スペースの幅及び前記奥行き認識手段が認識した駐車スペースの奥行きを表示するようにしても良い。このようにすれば、より実際の状況に即した鳥瞰画像上に、駐車スペースの幅及び奥行きが表示されるので、駐車スペースの大きさを把握し易くすることができる。
【００２４】
請求項１２に記載したように、前記第１の報知手段の画面は、所望する駐車スペースを指示することが可能なタッチパネル付きの画面であり、前記第１の報知手段は、前記幅認識手段と前記奥行き認識手段とで認識した駐車スペースのうち、前記タッチパネルで指示された駐車スペースに対してのみ、前記鳥瞰画像に重ねて、前記記憶手段が記憶した検出点、前記幅認識手段が認識した駐車スペースの幅及び前記奥行き認識手段が認識した駐車スペースの奥行きを表示するようにしても良い。ユーザーが駐車しようと思っていない駐車スペースについてまで、駐車スペースの幅や奥行きが表示されると、表示が煩雑となる可能性が生じるためである。
【００２５】
さらに、上記第２の目的を達成するために、請求項１３に記載したように、少なくとも前記車両の横幅と縦幅を記憶する車両形状記憶手段と、前記幅認識手段と前記奥行き認識手段とで認識した駐車スペースと、前記車両形状記憶手段が記憶した前記車両の横幅、縦幅とを比較し、前記車両が当該駐車スペースに駐車できるか否かを判定する判定手段とを備えるように構成しても良い。駐車スペースを検出したとしても、自車両の大きさによっては駐車できない場合もある。したがって請求項１３のように、駐車できるか否かを判定することにより、その駐車スペースへの駐車をユーザーに諦めさせたり、自動で駐車を行う場合にはその駐車スペースへの駐車を中止したりすることなどができる。
【００２６】
請求項１４に記載したように、前記判定手段は、前記幅認識手段が認識した駐車スペースの幅と前記奥行き認識手段が認識した駐車スペースの奥行きの少なくとも一方に関して、所定のマージンを差し引いた長さからなる駐車スペースに基づいて、前記車両が前記駐車スペースに駐車できるか否かを判定することが好ましい。例えば、車両を駐車スペースに駐車できる領域があったとしても、駐車したときに隣接する駐車車両と近すぎる場合は、その駐車スペースへの駐車操作や、車両をその駐車スペースから出す操作が困難となるためである。また、そのような駐車スペースに駐車できたとしても、ドアを開くことができず、車両への出入りができない場合も起こりうるためである。
【００２７】
なお、自車両の横幅と縦幅の少なくとも一方に関して所定のマージンを加算することも、駐車スペースの幅と奥行きの少なくとも一方から所定のマージンを差し引くことと、実質的に等価である。
【００２８】
請求項１５に記載したように、前記所定のマージンは、並列駐車時と縦列駐車時とで異なる値に設定されていることが好ましい。
これは、並列駐車時と縦列駐車時とでは、駐車をするときの操作や、車両を駐車スペースから出すときの操作が異なるためである。
【００２９】
請求項１６に記載したように、前記所定のマージンは、前記車両の大きさと最小回転半径との少なくとも一方に基づいて設定しても良い。通常、車両が小さいほど又は車両の最小回転半径が小さい程、駐車操作及び車両を駐車スペースから出す操作がしやすいと考えられる。また、車両が小さいほど駐車後の車両への出入りがしやすいと考えられる。従って、車両の大きさが小さいほど、及び／又は最小回転半径が小さいほど、マージンを小さくとっても、それらの操作をすることができるためである。
【００３０】
請求項１７に記載したように、前記所定のマージンをユーザーに設定させる設定手段を備えるようにしても良い。同一車両、同一駐車スペースであってもユーザーの運転技術によっては、その駐車スペースに駐車できたり、できなかったりする場合もある。従って、ユーザーがマージンを設定できるようにすれば、ユーザーの運転技術等を考慮して駐車可否判断をすることができる。
【００３１】
請求項１８に記載したように、前記所定のマージンは、車両のドア開閉量を考慮して設定されても良い。駐車スペースに駐車できたとしても、隣接する駐車車両との距離が近いために、充分にドアを開放することができず、自車両に出入りできない場合もある。上述したようにドアの開閉量を考慮してマージンを設定することにより、このような問題を防ぐことができる。
【００３２】
請求項１９に記載したように、前記第１の報知手段は、前記判定手段の判定結果を報知することが好ましい。これによって、ユーザーは検出された駐車スペースに駐車するか否かを決定することができる。
【００３３】
請求項２０に記載したように、前記第１の報知手段は、前記車両形状記憶手段が記憶した前記車両の横幅及び縦幅の少なくとも一方に基づいて、前記幅認識手段と前記奥行き認識手段とで認識した駐車スペースに前記車両が駐車した際の隣接する物体との間隔に関する情報を報知することが好ましい。駐車車両などの隣接物体との距離に応じて、駐車するときの操作、車両を駐車スペースから出すときの操作、又は駐車したときの車両への出入りのしやすさが異なってくる。従って、上述したように、隣接する物体との間隔に関する情報を報知することにより、ユーザーはその駐車スペースに駐車するか否かの判断をしやすくなる。
【００３４】
請求項２１に記載したように、前記第１の報知手段は、前記車両が駐車した際の隣接する物体との間隔そのものを報知するようにしても良い。このように数値で報知することにより、ユーザーは、よりその駐車スペースに駐車するか否かの判断をしやすくなる。
【００３５】
請求項２２に記載したように、前記第１の報知手段は、前記車両が駐車した際の隣接する物体との間隔が基準値以下の場合には、駐車スペースが狭い旨を報知するようにしても良い。
このように、隣接物体との間隔が基準値以下か否かを判定して、基準値以下の場合には、駐車スペースが狭い旨を報知してもよい。これにより、隣接物体との間隔が狭い場合のみユーザーに報知することができ、煩雑さをなくすことができる。
【００３６】
請求項２３に記載したように、前記第１の報知手段は、画面を有し、当該画面に前記記憶手段が記憶した検出点と、前記幅認識手段と前記奥行き認識手段とで認識した駐車スペースに前記車両が駐車したときの画像とを表示するようにしても良い。このようにすれば、ユーザーは検出した駐車スペースに駐車できるか否か、若しくは駐車したときの状況を一見して把握することができる。また、ユーザーは、隣接する物体（例えば駐車車両）とどれくらい離れているかなどを、感覚的に理解することができる。
【００３７】
請求項２４に記載したように、前記第１の報知手段の画面は、所望する駐車スペースを指示することが可能なタッチパネル付きの画面であり、前記第１の報知手段は、前記幅認識手段と前記奥行き認識手段とで認識した駐車スペースのうち、前記タッチパネルによって指示された駐車スペースに対してのみ、前記車両が駐車したときの画像を表示するようにしても良い。ユーザーによっては、駐車しようと思っていない駐車スペースについてまで、駐車したときの状態を表示すると、かえって煩わしく感じることもあるためである。
【００３８】
請求項２５に記載したように、車両の周辺を撮像する撮像手段と、前記撮像手段が撮像した画像を鳥瞰画像に変換する変換手段とを備え、
前記第１の報知手段は、画面を有し、当該画面に前記鳥瞰画像を表示するとともに、その鳥瞰画像に重ねて、前記幅認識手段と前記奥行き認識手段とで認識した駐車スペースに前記車両が駐車したときの画像を表示するようにしても良い。このように、検出した駐車スペースに自車両が駐車したときの画像を、実際の車両周囲の状況に即した鳥瞰画像に重ねて表示することにより、ユーザーは容易に駐車したときの状況を把握することができる。また、ユーザーは、隣接する物体（例えば駐車車両）とどれくらい離れているかなどを、感覚的に把握することができる。
【００３９】
請求項２６に記載したように、前記第１の報知手段の画面は、所望する駐車スペースを指示することが可能なタッチパネル付きの画面であり、前記第１の報知手段は、前記幅認識手段と前記奥行き認識手段とで認識した駐車スペースのうち、前記タッチパネルによって指示された駐車スペースに対してのみ、前記車両が駐車したときの画像を前記鳥瞰画像に重ねて表示するようにしても良い。これは、上記請求項２４と同一趣旨によるものである。
【００４０】
請求項２７に記載するように、車両の周辺を撮像する撮像手段と、前記撮像手段が撮像した画像を鳥瞰画像に変換する変換手段とを備え、
前記第１の報知手段は、画面を有し、当該画面に前記鳥瞰画像を表示するとともに、その鳥瞰画像に重ねて、前記記憶手段が記憶した検出点と、前記幅認識手段と前記奥行き認識手段とで認識した駐車スペースに前記車両が駐車したときの画像とを表示するようにしても良い。このように、実際の車両周囲の状況に即した鳥瞰画像に、検出した検出点も重ねて表示すると、ユーザーは、正確に車両周囲の物体が検出できているか否かを把握することができ、また検出した検出点が実際のどの物体に対応しているのかを把握することができる。
【００４１】
請求項２８に記載するように、前記第１の報知手段は、タッチパネル付きの画面を有し、当該画面に前記記憶手段が記憶した検出点と前記車両を示す画像を表示し、前記タッチパネルによって指示された位置に前記画面に表示されている車両を示す画像を移動させるようにしても良い。例えばユーザーが検出した駐車スペースの位置を指示することにより、自車両を示す画像がその位置に移動することになるので、ユーザーはその駐車スペースに駐車できるか否かを判断することができる。
【００４２】
請求項２９に記載したように、前記第１の報知手段は、前記幅認識手段と前記奥行き認識手段とで駐車スペースが検出できない場合は、駐車スペースが検出できない旨を報知するようにしても良い。これにより、ユーザーは、駐車スペースを検出するためには、再度、駐車スペースの近傍を走行させる必要があることを認識できる。
【００４３】
請求項３０に記載したように、前記奥行き認識手段は、前記記憶手段が記憶した検出点のうち、前記基準線より前記車両側の範囲外に検出点がないときは、規定値で代用して前記駐車スペースの奥行きを認識するようにしても良い。これによって、例えば駐車スペースの奥行き方向に検出点がない場合にも、物体検出範囲に限っては物体がなく、認識した前記駐車スペース幅と物体のない範囲を駐車スペースとして検出することができる。
【００４４】
規定値で代用して駐車スペースの奥行きを認識した場合には、請求項３１に記載したように、前記第１の報知手段は、前記奥行き認識手段が前記規定値を用いて駐車スペースの奥行きを認識したことを報知することが好ましい。これによって、ユーザーは検出された駐車スペースの奥行きが予測値であることを把握することができる。
【００４５】
請求項３２に記載したように、前記車両の速度を検出する速度検出手段を備え、
前記幅認識手段と前記奥行き認識手段は、前記車両の速度が基準値よりも大きいときは、前記駐車スペースの幅及び奥行きの認識を中止することが好ましい。物体の時間的な検出間隔は、技術上制約がある。したがって、車両の速度が速くなるほど検出できる検出点の数が少なくなる。このように少ない検出点から駐車スペースを検出しようとしても、それは正確なものとはいえない。従って、車両の速度が基準値よりも大きいときは、上述したように、駐車スペースの幅及び奥行きの認識を中止することが好ましい。
【００４６】
請求項３３に記載したように、前記幅認識手段と前記奥行き認識手段が前記駐車スペースの幅及び奥行きの認識を中止したときは、前記第１の報知手段は、前記車両の速度が速くて駐車スペースの認識ができない旨を報知することが好ましい。これによって、ユーザーは、駐車スペースを検出できない原因が車両の速度であることを認識し、車両の速度を遅くして、駐車スペースを検出させるようにすることができる。
【００４７】
請求項３４に記載したように、前記車両が駐車スペースに対して前記第１の所定距離以上離れているために前記物体検出手段が当該駐車スペース周囲の物体を検出できないときは、前記第１の報知手段は、前記車両が当該駐車スペースに対して離れすぎているために当該駐車スペースを認識できない旨を報知することが好ましい。これによって、ユーザーは、車両を駐車スペースや駐車車両に近づけることにより、その駐車スペースが検出されるようにすることができる。
【００４８】
請求項３５に記載のように、前記アレイ素子は、地表面に対して水平方向に配置された２つの素子で構成されていることが好ましい。物体は通常地表上に位置しているので、アレイ素子を地表面に対して水平方向に配置して、物体の水平平面上の位置を検出するのが望ましいためである。
【００４９】
請求項３６に記載のように、前記アレイ素子は、前記車両側面に対して垂直方向を正面となるように配置されても良い。これによっても、車両側面の物体を検出することができるので、駐車スペースと平行に車両を走行させて物体を検出していくことにより、その駐車スペースを検出することができる。
【００５０】
請求項３７に記載するように、前記アレイ素子は、前記車両の左右両側に配置されていることが好ましい。これによって、車両両側にある駐車スペースを検出することができる。
【００５１】
請求項３８に記載したように、前記アレイ素子は、前記車両の４隅にそれぞれ配置されていても良い。これによって、車両両側にある駐車スペースを検出することができるとともに、車両の前方と後方にアレイ素子を配置しているので、駐車スペースの検出精度を向上でき、かつ少ない走行距離で駐車スペースを検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００５２】
以下、本発明に係る駐車スペース検出装置の実施形態について説明する。本実施形態の駐車スペース検出装置１００は、車両を走行させながら駐車スペースを検出するとともに、その検出した駐車スペースに駐車できるか否かを報知する。以下、図面に基づいて詳細に説明する。
【００５３】
図１は、本実施形態の駐車スペース検出装置１００の全体構成を示すブロック図である。同図に示すように、駐車スペース検出装置１００は、送信制御部２０、受信制御部３０、素子４０Ａ、４０Ｂ、駐車モード選択スイッチ５０、走行状態取得部６０、車両情報記憶部７０、報知部８０及びＥＣＵ１０から構成される。
【００５４】
ＥＣＵ１０は、通常のコンピュータであり、図示しないＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＰＵ、Ｉ／Ｏ、及びこれらを接続するバスによって構成される。駐車スペースを検出する際には、このＥＣＵ１０は、送信制御部２０に対して、所定のタイミングで車両外部に送信波を送信するように指示する。また、ＥＣＵ１０は、受信制御部３０に対して、駐車車両などの物体に対する検出点の位置情報を自身に送信するように指示する。そして、ＥＣＵ１０は走行しながら検出した検出点に基づいて、駐車スペースの幅と奥行きを認識し、その認識した駐車スペースに駐車できるか否かを判定する。その判定結果を、後述する報知部８０を用いて報知する。このときの詳細処理については、フローチャートを用いて後述する。
【００５５】
送信制御部２０は、ＥＣＵ１０の送信指示に基づいて、所定の送信信号を生成して、各素子４０Ａ、４０Ｂに出力する部分である。具体的には、図２に示すように、送信位相決定部２１、送信波形生成部２２Ａ、２２Ｂから構成される。
【００５６】
送信位相決定部２１は、素子４０Ａ、４０Ｂのそれぞれに入力する送信信号の位相を決定し、送信波形生成部２２Ａ、２２Ｂに指示する。本実施形態では、素子４０Ａ、４０Ｂのそれぞれに入力する送信信号が同相となるように各位相を決定している。
【００５７】
送信波形生成部２２Ａ、２２Ｂは、送信位相決定部２１からの指示に基づいて、所定位相、所定周波数の正弦波を生成し、それをパルス変調した信号を送信信号として、各素子４０Ａ、４０Ｂに入力する。
【００５８】
素子４０Ａ、４０Ｂは、アレイ状に配置されたアレイ素子であり、車両側面に、地表面に対して水平方向であって、かつ車両側面に対して垂直方向が正面となるように配置されている。この素子４０Ａ、４０Ｂは、送信波形生成部２２Ａ、２２Ｂから送信された送信信号に応じた送信波を外部に送信する。また、素子４０Ａ、４０Ｂは、外部から到来する信号（反射波）を受信し、この受信信号を受信制御部３０に送信する。素子４０Ａ、４０Ｂとして、具体的には、超音波を発生する超音波マイクや、電波を発生するアンテナが挙げられる。
【００５９】
このように、素子４０Ａ、４０Ｂはアレイ素子であるために、各素子４０Ａ、４０Ｂから送信される送信波の合成送信波は指向性を有することになる。具体的には、その合成送信波の指向性Ｅ（θ、φ）は次式のように表される。なお、次式中、θ、φは、図３のように空間に原点と基準軸を設けたときの、任意の点における、その任意の点と原点とを結んだ直線と基準軸との角度を表しており、Ｅ０（θ、φ）は各素子単体の指向性、λは送信波の波長、ｄは素子４０Ａ、４０Ｂの間隔を表している。また、次式は、角度φ＝０としたとき、つまり角度φ＝０の２次元平面、かつ、各素子４０Ａ、４０Ｂから送信される送信波の位相が同相の場合の指向性を示している。
【００６０】
（数１）
Ｅ（θ、φ）＝Ｅ０（θ、φ）×[１＋ｅｘｐ｛ｊ（（２π／λ）×ｄ×ｓｉｎθ）｝]
ここで、例えば、素子間隔ｄをλ／２とすると、上記数１式は次式のように変形される。
【００６１】
（数２）
Ｅ（θ、φ）＝Ｅ０（θ、φ）×[１＋ｅｘｐ｛ｊ（π×ｓｉｎθ）｝]
この数２式を用いると、指向性Ｅ（θ、φ）は、図４に示すように、素子４０Ａ、４０Ｂ間の中心軸方向に最も強くなる。このように、指向性Ｅ（θ、φ）を素子４０Ａ、４０Ｂの正面方向に絞ることにより、その方向にある物体の検出範囲を大きくすることができる。
【００６２】
受信制御部３０は、素子４０Ａ、４０Ｂで受信した反射波を受け取り、その反射波に基づいて物体の位置を算出する部分である。具体的には、図５に示すように、直交復調部３１Ａ、３１Ｂ、位相差算出部３２、方位算出部３３、距離算出部３４、位置変換部３５から構成される。
【００６３】
直交復調部３１Ａ、３１Ｂは、素子４０Ａ、４０Ｂから送られてきた信号を直交復調する部分である。具体的には、素子４０Ａ、４０Ｂから送られてきた信号に、所定の各周波数の正弦波ならびに余弦波を掛け合わせ、ローパスフィルタにより高周波成分を除去し、同相成分（Ｉ）と直交成分（Ｑ）を抽出する。この操作はＡＤ変換後に行ってもよいし、直交復調後にＡＤ変換し、ディジタル値に変換してもよい。これにより、受信した反射波を、振幅成分と位相成分とに分けることができる。この直交復調後の信号は、位相差算出部３２、距離算出部３４に送られる。
【００６４】
位相差算出部３２は、各素子４０Ａ、４０Ｂで受信した反射波の各素子における位相差Δφを算出する部分である。具体的には、図６（ａ）、（ｂ）に示すように、各反射波の振幅成分が共に所定の閾値を超えたときのタイミングで、各素子の位相を差分して位相差Δφを算出する。ここで算出された位相差Δφは、方位算出部３３に送られる。
【００６５】
方位算出部３３は、位相差算出部３２から送られてきた反射波の各素子における位相差Δφから、反射波の到来方向θ、つまり物体の方位を算出する部分である。具体的には、次式に位相差Δφを代入して、反射波の到来方向θを算出する。
【００６６】
（数３）
θ＝ｓｉｎ−１（Δφ×λ／（２π×ｄ））
距離算出部３４は、物体までの距離を算出する部分である。具体的には、図７に示すように、各素子４０Ａ、４０Ｂで受信した反射波の振幅が共に所定の閾値を超えた場合に、各素子４０Ａ、４０Ｂが最初にその閾値を超えた各時間の中間の時間と、送信波を外部に送信した時間との差に基づいて算出する。このように、各素子４０Ａ、４０Ｂが最初にその閾値を超えた各時間の中間の時間を用いているのは、素子４０Ａ、４０Ｂ間の中点から物体までの距離を算出するためである。
【００６７】
位置変換部３５は、距離算出部３４で算出した物体の距離情報及び、方位算出部３３で算出した物体の方位情報とから、位置を示す座標情報に変換する部分である。本実施形態では、２つの素子４０Ａ、４０Ｂを用いているので、各素子が属している平面上の２次元座標に変換する。そして、位置変換部３６は、ＥＣＵ１０からの位置情報要求指示に基づいて、位置情報をＥＣＵ１０に送信する。
【００６８】
再び図１の説明に戻り、駐車モード選択スイッチは、ユーザーが並列駐車か縦列駐車かを選択するスイッチである。このスイッチ操作によって、ＥＣＵ１０は各駐車モード用の駐車スペースを検出して、その駐車スペースに駐車できるか否かを判定することになる。
【００６９】
走行状態取得部６０は、車速センサ、地磁気センサ、ジャイロスコープや、ステアリング角度センサなどから、車両の各時刻における車速、移動方向を示す走行状態を取得する部分である。この走行状態取得部６０が取得する車両の走行状態に基づいて、ＥＣＵ１０は、検出した物体の位置を示す座標情報である検出点を現在位置に対する相対位置に変換している。
【００７０】
車両情報記憶部７０には、自車両の横幅と縦幅が記憶されている。この車両情報記憶部７０に記憶されている車両の横幅と縦幅に基づいて、ＥＣＵ１０は検出した駐車スペースに駐車できるか否かを判定している。
【００７１】
報知部８０は、ＥＣＵ１０が行った検出した駐車スペースに駐車できるか否かの判定を報知する部分であり、例えば液晶ディスプレイ等の表示装置や音声を出力するスピーカーから構成される。
【００７２】
次に、ＥＣＵ１０が行う、駐車スペースを検出し、その検出した駐車スペースに駐車できるか否かの報知をするときの処理について、図８のフローチャートを用いて説明する。
【００７３】
先ずステップＳ１０において、並列駐車か縦列駐車かの駐車モードの選択を行う。これは、駐車モード選択スイッチ５０をユーザーに操作させることにより行う。
【００７４】
次にステップＳ２０において、図９に示すように、車両を移動させながら駐車スペース周囲の物体の検出を行う。この際、受信制御部３０から送られてきた検出点の位置情報を時刻に対応付けてＲＡＭに記憶しておく。そして、ステップＳ３０において、車両の移動に伴って走行状態取得部６０が取得した車両の走行状態に基づいて、ＲＡＭに記憶した各位置情報である検出点を、現在位置を基準とした相対位置に変換して更新する。
【００７５】
次にステップＳ４０において、図１０に示すように、車両側面から第１の所定距離ｌｔｈの位置に引かれた、車両側面に略平行な基準線を定義し、ＲＡＭに記憶されている各検出点をその基準線を境に、駐車スペースの手前（自車両）側と奥側とに分ける。なお、この第１の所定距離ｌｔｈは、自車両の横幅以下の長さに設定される。素子４０Ａ、４０Ｂによる送受信結果に基づいて駐車スペースを正しく認識するためには、自車両がその駐車スペースの近傍を走行することが必要であるためである。また、車両を駐車する場合、ユーザは、駐車スペースに対して、自車両の横幅以上離れた走行することは稀であると考えられるためである。
【００７６】
次にステップＳ５０において、図１１に示すように、上記基準線によって分けられた検出点のうち、駐車スペースの手前（自車両）側に属している検出点に基づいて、駐車スペースの幅を算出する。具体的には、その駐車スペースの手前（自車両）側に属している検出点間の距離を算出する。そして、第２の所定距離以上離れている検出点間の距離を駐車スペースの幅（間口）とする。この第２の所定距離は、並列駐車用の駐車スペースと縦列駐車用の駐車スペースとで異なる値に設定されている。通常、並列駐車用の駐車スペースよりも縦列駐車用の駐車スペースのほうが駐車スペースの幅が広いため、この第２の所定距離も並列駐車時よりも縦列駐車時のほうが大きな値に設定されている。例えば、縦列駐車時には、自車両の縦幅を基準として、その縦幅以上の距離に設定された第２の所定距離が用いられ、並列駐車時には、自車両の横幅を基準として、その横幅以上の距離に設定された第２の所定距離が用いられる。このようにして、駐車スペースの候補と成り得る駐車スペースを抽出する。
【００７７】
次にステップＳ６０において、検出点間の距離が第２の所定距離以上離れている駐車スペースに関して、図１２に示すように、上記基準線によって分けられた各検出点から、駐車スペースの奥行きを算出する。具体的には、先ず上記基準線によって分けられた各検出点をそれぞれ直線近似する（図１２のｌｉｎｅＡ、ｌｉｎｅＢ）。そして、その各直線ｌｉｎｅＡ、ｌｉｎｅＢの間隔を算出し、その間隔を駐車スペースの奥行きとする。また、上記基準線によって分けられた、駐車スペースの手前（自車両）側、奥側にある各検出点のうち、端にある検出点同士の間隔を駐車スペースの奥行きとしてもよい。また、上記基準線によって分けられた、駐車スペースの手前（自車両）側、奥側にある各検出点のうち、端にある検出点同士について、自車両の側面方向に対して垂直方向の距離を算出して駐車スペースの奥行きとしてもよい。
【００７８】
次にステップＳ７０において、ステップＳ５０、Ｓ６０にて算出した駐車スペースの幅と奥行きとからなる駐車スペースに、自車両が駐車できるか否かを判定する。具体的には、先ず図１３に示すように、ステップＳ５０、Ｓ６０にて算出した駐車スペースの幅と奥行きとからなる駐車スペースに対して、特にその幅から一定のマージンを差し引く。このマージンを差し引いた後のスペースを、駐車可能スペースとする。このように、マージンを差し引いているのは、例えば、駐車スペースに駐車したときに隣接する駐車車両と近すぎる場合は、その駐車スペースへの駐車操作や、車両をその駐車スペースから出す操作が困難となるためである。また、そのような駐車スペースに駐車できたとしても、ドアを開くことができず、車両への出入りができない場合も起こりうるためでもある。駐車可能スペースを算出する際、さらに、駐車スペースの奥行き方向に関しても一定のマージンを差し引くようにしても良い。
【００７９】
その後、車両情報記憶部７０から車両の大きさ（車両の横幅、縦幅）を読み出し、その車両の大きさと駐車可能スペースとを比較して、その駐車可能スペースに駐車できるか否かを判定する。
【００８０】
次にステップＳ８０において、ステップＳ７０の判定結果を報知部８０を用いて報知する。例えば、駐車可能と判定したときには、図１４に示すように、検出した各検出点と、検出した駐車スペースと、その駐車スペースに駐車した状態を示す画像を表示する。また、駐車可能である旨を音声によって報知してもよい。反対に、駐車不能と判定したときには、例えば、検出した駐車スペースに駐車したときに、その駐車スペースから車両がはみ出している状態を示す画像を表示する。同様に、駐車不能である旨を音声によって報知してもよい。これによって、ユーザーはその駐車スペースに駐車できるか否かを、駐車操作に入る前に知ることができる。
【００８１】
以上説明したように、本実施形態では車両側面から第１の所定距離ｌｔｈの位置に引かれた、車両側面に略平行な基準線を境として、駐車スペースの手前（自車両）側にある検出点と奥側にある検出点とを分けている。これによって、駐車スペースの幅と奥行きとを算出し、その駐車スペースを検出することができる。また、車両の大きさ（車両の横幅、縦幅）を記憶しておくことにより、検出した駐車スペースに駐車できるか否かを判定することができ、その結果を報知している。これにより、ユーザーは駐車スペースに駐車できるか否かを容易に判断することができる。
【００８２】
なお、本発明は本実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。以下、考えられる変形例について説明する。
【００８３】
（変形例１）
物体の位置を検出できるのであれば、上記実施形態で示した方法に限らず、どのような方法を用いてもよい。例えば上記実施形態では、送信波を外部に送信する素子と、反射波を受信する素子とを共用としていたが別にしてもよい。
【００８４】
また、上記実施形態では、各素子４０Ａ、４０Ｂから送信する送信波の位相を同相としていたが、どのような位相でそれぞれの素子から送信波を送信してもよい。さらに、どちらか一方の素子から送信波を送信してもよい。つまり、送信波用の素子としてアレイ素子を用いなくてもよい。
【００８５】
また、上記実施形態では、各素子４０Ａ、４０Ｂにおける反射波の位相差から物体の方位を算出していたが、各素子４０Ａ、４０Ｂにおける反射波の時間差から物体の方位を算出してもよい。反射波の到来方向によっては、物体から各素子４０Ａ、４０Ｂまでの経路に差が生じる。つまり、反射波の到来方向に応じて、各素子４０Ａ、４０Ｂで受信する反射波の時間に差が生じる。したがって、この時間差を検出することにより、反射波の到来方向、つまり物体の方位を算出することができる。
【００８６】
また、上記実施形態では、物体の距離を算出する際に、各素子で受信した反射波の振幅がともに閾値を越えたタイミングの中間の時間を用いていた（図７参照）。しかし、例えば、どちらか一方の素子が受信した反射波の振幅が超えたときの時間を用いて、物体の距離を算出してもよい。なお、この場合、その一方の素子を基準とした物体までの距離が算出されることになる。
【００８７】
（変形例２）
上記実施形態では、検出した駐車スペースに駐車できるか否かの報知をする際に、検出した各検出点と、検出した駐車スペース及び、その駐車スペースに駐車している状態を示す画像を表示していた（図１４参照）。検出した駐車スペースに駐車できるか否かを、より容易に把握しやすくするために、図１５（ａ）に示すように実際の駐車スペース周囲の鳥瞰画像に重ねて、駐車スペースに駐車している状態を示す画像を表示するようにしてもよい。この場合、ＥＣＵ１０に車両周囲を撮像するカメラを接続し、そのカメラによる撮像画像を鳥瞰画像に変換する機能を備える必要がある。さらに、同図（ｂ）に示すように、鳥瞰画像に検出点も重ねて表示してもよい。これによって、検出した点が実際のどの物体のどの部位に対応しているのかを把握することができる。
【００８８】
（変形例３）
上記実施形態及び変形例２では、検出した駐車スペースに駐車している状態を示す画像を表示していているのみであった（図１４、１５参照）。その駐車スペースに駐車するか否かの判断をしやすくするために、その駐車スペースの大きさ等の駐車スペースに関する情報を表示するようにしてもよい。これによって、ユーザーは検出された駐車スペースに関する情報を知ることができるので、その後の駐車操作などに役立たせることができる。
【００８９】
例えば、図１６（ａ）に示すように、鳥瞰画像、若しくは検出点を表示した画像に、検出した駐車スペースの大きさ（幅、奥行きの少なくとも一方）や、その駐車スペースに駐車したときの、駐車車両などの隣接する物体との間隔を表示する。これにより、視覚を通じて、明瞭に、駐車スペースの幅及び奥行きを認識することができる。但し、駐車スペースの大きさ等は、音声などによって報知しても良い。
【００９０】
また、駐車車両などの隣接物体との距離に応じて、駐車するときの操作、車両を駐車スペースから出すときの操作、又は駐車したときの車両への出入りのしやすさが異なってくる。従って、上述したように、駐車スペースに車両が駐車した際の隣接車両等の物体との間隔に関する情報を報知することにより、ユーザーはその駐車スペースに駐車するか否かの判断をしやすくなる。
【００９１】
隣接物体との間隔に関する情報としては、上述したように、その隣接物体との間隔そのものを報知しても良いし、隣接物体との間隔を、所定の基準値と比較し、その所定の基準値以下である場合には、駐車スペースが狭い旨を報知するようにしても良い。
【００９２】
また、同図（ｂ）に示すように、検出した各検出点のうち、どの検出点に基づいて駐車スペースを認識したのかを把握できるように、駐車スペースの幅や奥行きを認識するための基礎となった検出点を表示してもよい。これによって、ユーザーは、検出した検出点のうち、適切な物体の位置、例えば駐車車両の端、に基づいて駐車スペースが検出されたか否かを把握することができる。
【００９３】
（変形例４）
上記実施形態では、検出した駐車スペースが複数ある場合に、それら全ての駐車スペースに駐車できるか否かの報知を行うか否かについては特に言及していなかった。しかし、ユーザーによっては駐車しようと思っていない駐車スペースについてまで、このような報知を行うと煩わしいと思うこともある。さらに、駐車しようと思っていない駐車スペースについて、駐車スペースの大きさ等を表示すると、その表示が煩雑になる恐れもある。
【００９４】
そこで、このような報知を行う駐車スペースをユーザーが指定できるようにしてもよい。具体的には、報知部８０として、表面にタッチパネル付きの画面を備えた表示装置を採用する。そして、駐車スペースを検出するときには、車両周囲を鳥瞰画像として、又は各検出点を画面に表示する。そして、その画面上のタッチされた部分の周辺の駐車スペースについてのみ、駐車できるか否かの報知を行ったり、駐車スペースの大きさ等の表示を行う。特に、車両周囲に駐車スペースが複数ある場合に効果的である。
【００９５】
（変形例５）
上記実施形態では、駐車スペースの奥行きを算出するために、駐車スペースの奥側に縁石などの物体があることが前提となっている。しかし、駐車スペースの奥側に物体がない場合や、物体検出範囲より遠い距離に物体がある場合もあり得る。そこで、上記基準線を境として、駐車スペースの奥側に検出点が無い場合には、あらかじめ決められた規定値を用いて駐車スペースの奥行きとしてもよい。この規定値として、物体検出可能な距離を用いてもよい。これにより、検出可能範囲内に物体がなく、駐車スペースとしうることを報知できる。この場合、図１７に示すように、検出した駐車スペースの奥行きの物体が未検出であることが認識できるように、報知するのが望ましい。これによって、ユーザーは検出された駐車スペースの奥行きが予測値であることを把握することができる。
【００９６】
（変形例６）
上記実施形態では、駐車スペースを検出するために、駐車スペース周囲の物体を検出することが前提となっている。しかし、図１８に示すように、車両が駐車スペース、もしくは駐車車両から離れすぎていると、第１の所定距離ｌｔｈ以内の範囲に検出点が含まれずに、駐車スペースを検出できないことが起こりうる。
【００９７】
このように、駐車スペースが検出できない場合には、その旨を、音声や画面表示によって報知することが好ましい。これにより、ユーザーは、駐車スペースを検出するためには、再度、駐車スペースの近傍を走行させる必要があることを認識できる。
【００９８】
例えば、
車両が駐車スペースから離れすぎているためにその駐車スペースを検出できない場合には、その旨を報知する。具体的には、音声で報知したり、図１９に示すように画面上に、自車両の側面から第１の所定距離ｌｔｈ離れた基準線を示す直線を表示することで報知する。これによって、ユーザーは車両をその駐車スペースに近づかせ、その駐車スペースを検出させることができる。
【００９９】
（変形例７）
上記実施形態では、駐車スペースを検出するために、駐車スペース周囲の物体の形状を細かく検出することが前提となっている。しかし、車両の速度が速いと、検出点の間隔が粗くなり、駐車スペース周囲の物体を細かく検出することができない。物体の検出間隔には時間的な制約があるためである。この場合に駐車スペースを検出したとしても、それは正確にならない場合がある。そこで、車両の速度が基準値以上の場合には、駐車スペースの検出を中止してもよい。そして、駐車スペースの検出を中止したときには、車両の速度が速くて駐車スペースが検出できない旨を報知するのが望ましい。これにより、ユーザーはその後、車両の速度を遅くして、駐車スペースを検出させるようにすることができる。
【０１００】
（変形例８）
上記実施形態では、検出した駐車スペースに対して、所定のマージンを差し引いたスペースを駐車可能スペースとし、その駐車可能スペースへの駐車可否判定を行っていた。そして、そのマージンの値については特に言及していなかった。
【０１０１】
例えば、並列駐車用の駐車スペースを検出するときと、縦列駐車用の駐車スペースを検出するときとで、このマージンの値を変えてもよい。並列駐車時と縦列駐車時とでは、駐車をするときの操作や、車両を駐車スペースから出すときの操作が異なっているためである。具体的には、縦列駐車用の駐車スペースを検出するときには、並列駐車用の駐車スペースを検出するときと比較して、大きなマージンを用いる。
【０１０２】
また、通常車両が小さいほど又は車両の最小回転半径が小さい程、駐車操作及び車両が駐車スペースから出る操作がしやすいと考えられる。また、車両が小さいほど駐車後の車両への出入りがしやすいと考えられる。つまり、このマージンを小さくとっても、それらの操作をすることができる。そこで、車両の大きさや最小回転半径に基づいて、このマージンを設定してもよい。
【０１０３】
また、同一車両、同一駐車スペースであってもユーザーの運転技術によっては、その駐車スペースに駐車できたり、できなかったりする場合もある。そこで、このマージンをユーザーが設定できるようにしてもよい。
【０１０４】
また、駐車スペースに駐車できたとしても、隣接する駐車車両との距離が近いために、自車両に出入りできない場合もある。そこで、このマージンを車両のドア開閉量に基づいて設定してもよい。
【０１０５】
また、各駐車モード毎に、車両の前後左右方向のマージン量は異なる値に設定しても良い。
【０１０６】
（変形例９）
上記実施形態では、アレイ素子の具体的な配置位置や、個数については言及していなかった。そこで例えば、図２０（ａ）に示すように、車両の両側面にアレイ素子を配置する。これによって、車両の両側にある駐車スペースを検出することができる。また、同図（ｂ）に示すように、車両の４隅にそれぞれアレイ素子を配置してもよい。これによって、車両両側にある駐車スペースを検出することができるとともに、車両の前方と後方にアレイ素子を配置しているので、駐車スペースの検出精度を向上でき、かつ少ない走行距離で駐車スペースを検出することができる。このように、複数のアレイ素子を用いて駐車スペースを検出する場合、各アレイ素子で検出した検出点の位置情報を統一して扱うために、各アレイ素子の配置位置を記憶しておく必要がある。
【０１０７】
（変形例１０）
上記実施形態では、検出した駐車スペースに駐車している状態を示す画像を表示していた（図１４参照）。しかし、図２１に示すように画面に検出点と同画面の任意の位置に自車両の画像を表示し、ユーザーがその自車両の画像をドラッグして検出点からなる駐車スペースの位置に移動させてもよい。これによっても、ユーザーは検出した駐車スペースに駐車できるか否かを判断することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１０８】
【図１】本実施形態の駐車スペース検出装置１００の全体構成を示すブロック図である。
【図２】送信制御部２０の構成を示すブロック図である。
【図３】送信波の合成指向性を説明するために、基準軸と空間の任意の位置との関係を示した図である。
【図４】各素子４０Ａ、４０Ｂから送信する送信波の位相を同相とした場合の、それら送信波を合成したときの指向性を示す図である。
【図５】受信制御部３０の構成を示すブロック図である。
【図６】受信制御部３０の位相差算出部３２が行う反射波の各素子の位相差Δφの算出方法を説明するための図である。
【図７】受信制御部３０の距離算出部３４が行う物体までの距離の算出方法を説明するための図である。
【図８】駐車スペースを検出し、その検出した駐車スペースに駐車できるか否かを報知するときの処理を示したフローチャートである。
【図９】車両を移動させながら駐車スペース周囲の物体の形状を検出しているところを示した図である。
【図１０】車両側面から距離ｌｔｈに引かれた、車両側面に平行な基準線を境として、検出した各検出点を、駐車スペース手前（自車両）側と奥側に分けることを説明するための図である。
【図１１】駐車スペースの幅の算出方法を説明するための図である。
【図１２】駐車スペースの奥行きの算出方法を説明するための図である。
【図１３】検出した駐車スペースからマージンを差し引いたスペースを駐車可能スペースとすることを説明するための図である。
【図１４】検出した駐車スペースに駐車できると判定したときの報知例を示す図である。
【図１５】検出した駐車スペースに駐車できると判定したときの報知例を示す図である。
【図１６】検出した駐車スペースに駐車できると判定したときの報知例を示す図である。
【図１７】駐車スペースの奥行きが検出できなかったときの、その駐車スペースの報知例を示す図である。
【図１８】車両が駐車スペースから離れすぎているために、駐車スペースを検出できないことを説明するための図である。
【図１９】車両が駐車スペースから離れすぎているために、駐車スペースを検出できない場合の報知例を示した図である。
【図２０】（ａ）、（ｂ）はアレイ素子の車両への配置例を示した図である。
【図２１】検出した駐車スペースにユーザーが自車両の画像をドラッグして、ユーザー自身でその駐車スペースに駐車できるか否かを判断することを説明するための図である。
【符号の説明】
【０１０９】
１００  障害物検出装置
１０  ＥＣＵ
２０  送信制御部
３０  受信制御部
４０Ａ、４０Ｂ  素子
５０  駐車モード選択スイッチ
６０  走行状態取得部
７０  車両情報記憶部
８０  報知部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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