(57)【要約】【課題】あらゆる環境の温度変化に対応できるように移動でき、ロボットの可動時間の延長を可能にすると共に、騒音や塵埃などの環境衛生上の問題を低減することができる移動型ロボットおよびその温度調整装置並びに温度調整方法を提供する。【解決手段】アーム（９）と移動機構（１１）とを有する可動部と、可動部を駆動する駆動制御部（１９）と発熱部材（１２）とを有する制御部（１６）と、制御部（１６）に対する電力の供給源となるバッテリ（１３）と、を備えた移動型ロボット（１）において、ロボット（１）の内部温度を検知する温度センサ（１４）と、制御部（１６）に設けられて温度センサ（１４）により検知した温度測定値が規定範囲にあるかどうかの状況を比較、判断する状況判断部（２０）と、を備え、状況判断部（２０）の判断に基づき、可動部を駆動制御する指令を駆動制御部（１９）に出力し、環境の温度変化に応じて移動する。【選択図】      図１
2007061962.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
アーム（９）と移動機構（１１）とを有する可動部と、
前記可動部を駆動するための駆動制御部（１９）と発熱部材（１２）とを有する制御部（１６）と、
前記制御部（１６）に対する電力の供給源となるバッテリ（１３）と、
を備えた移動型ロボット（１）において、
前記ロボット（１）の内部の温度を検知する温度センサ（１４）と、
前記制御部（１６）に設けられると共に前記温度センサ（１４）により検知した温度測定値が規定範囲にあるかどうかの状況を比較、判断する状況判断部（２０）と、
を備え、前記状況判断部（２０）の判断に基づいて、前記可動部を駆動制御するための指令を前記駆動制御部（１９）に出力し、環境の温度変化に応じて移動することを特徴とする移動型ロボット。
【請求項２】
前記ロボット（１）の内部には、人間の発話の音声を検知するマイクロフォン（２２）と、
前記マイクロフォン（２２）により得られた音声入力信号を認識する音声認識部（２３）と、
を備え、前記音声認識部（２３）の出力信号に基づいて、前記可動部を駆動制御するための指令を前記駆動制御部（１９）に出力し、人間の要求に応じた場所に移動することを特徴とする請求項１記際の移動型ロボット。
【請求項３】
前記ロボット（１）の外部には、該ロボット内部で発生する熱を放熱するための露出したヒートシンク（１７）を設けたことを特徴とする請求項１記載の移動型ロボット。
【請求項４】
前記ヒートシンク（１７）はヒートパイプ（１８）を有することを特徴とする請求項３記載の移動型ロボット。
【請求項５】
前記ロボット（１）の内部には、外部の温度を計測する温度分布センサ（１５）と
前記温度分布センサ（１５）の計測値を記憶する記憶手段（２１）と、
を有することを特徴とする請求項１に記載の移動型ロボット。
【請求項６】
移動型ロボットの温度調整装置であって、
外気を圧縮して冷却装置（３２）に導入する手段（３４）と、
前記冷却装置（３２）で温度調整された圧縮空気を、請求項１記載の移動型ロボットの発熱部材（１２）に直接導入する手段（３１Ｂ、３２Ａ）と、
を備えたことを特徴とする移動型ロボットの温度調整装置。
【請求項７】
前記発熱部材（１２）にカバーが装着され、前記圧縮空気が前記カバー内に充満し、該カバーから漏れ出す構成とした請求項６に記載の移動型ロボットの温度調整装置。
【請求項８】
前記移動型ロボット（１）を覆い、前記移動型ロボットの人間との間をパテーション（３１Ａ）を介して仕切る子部屋（３１）を備え、前記圧縮空気が前記子部屋（３１）を経由して外部に漏れるように構成した請求項６に記載の移動型ロボットの温度調整装置。
【請求項９】
移動型ロボットの温度調整方法であって、
請求項１記載の移動型ロボットに内蔵された温度センサ（１４）により、該ロボット（１）内部の温度を検知し、
該ロボッ（１）トに内蔵された状況判断部（２０）で前記温度センサ（１４）により検知した温度測定値が規定範囲にあるかどうかを比較すると共に、該規定範囲を逸脱したと判断した場合に、該ロボット（１）を通常人間が存在する位置とパテーション（３１Ａ）で隔離した子部屋内に移動させ、
前記子部屋（３１）内に配置された冷却装置（３２）により温度調整される圧縮空気を前記移動型ロボットの発熱部材（１２）に導入して冷却することを特徴とする移動型ロボットの温度調整方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動型ロボットおよびその温度調整装置並びに温度調整方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自律的な移動機構を有する一般的な移動型ロボットは、移動型ロボット内部で発生する熱を外部に効率的に排出するために、ロボットの胴体の任意の箇所に開口部を設けている。開口部は塵埃の侵入を避けるため開口面積を小さくしたり、あるいは開口部から排出される高温の排熱により人間が火傷などを負わないように開口部自体を無くすようにしている。
このように開口部を小さくしたり無くしたりすると、ロボット内部の熱を十分に排出できず、発熱で制御装置の電子部品が温度上昇して誤作動あるいは破損を生じ、ロボットが暴走するなどの問題があった。
【０００３】
この問題に対して、例えば、移動型ロボットの背部に装着されると共に、ロボット制御用のコンピュータや電装品を収納した電装ボックスに冷却ファンを設置し、冷却ファンを駆動することで電装ボックス内部の高温の空気を排出し、低温の空気を吸入することで制御用コンピュータの温度上昇を防止する構造が開示されている（例えば特許文献１を参照）。
【０００４】
特許文献１について、図７および図８を用いて説明する。
図７は従来技術を示す特許文献１の移動型ロボットの左側面図である。
図７において、１１０は自律二足歩行が可能な移動型ロボットであり、頭部１１０Ａと、腕部１１０Ｂと、胴体１１０Ｃと、移動機構である脚１１０Ｄから構成されており、自律的に移動するようになっている。移動型ロボットの胴体１１０Ｃには、該ロボットの移動や作業を制御する制御装置としての機能を持つ制御用コンピュータ１１３や発熱部材１１４などを内蔵した電装品ボックス１１２が設置されている。
図８は図７における電装品ボックスの内部を表した概念図である。
図８において、発熱部材１１４は図示しないモータドライバアッセンブリおよびＤＣ−ＤＣコンバータからなり、移動型ロボット１１０が移動や作業を行う際に発熱する。冷却ファン１１８は電装品ボックス１１２内部の空気を排気口１１７から排出できる位置に固定されており、バッテリ１１５から供給される電流により常時駆動される。
このような構成において、冷却ファン１１８が常時駆動されることで、発熱部材１１４からの発熱により熱せられた電装品ボックス１１２内の空気が排気口１１７から排出され、負圧となった電装品ボックス１１２内に吸気口１１６から外部の低温の空気が吸入される。このようにして冷却ファン１１８は、発熱部材１１４を常時冷却するため、制御用コンピュータ１１３の温度上昇を抑え、誤作動による暴走、部品の破損などを防止することができる。
【特許文献１】特開２００２−１５４０８３号（第５−５頁、図４）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１においては冷却ファンを常時駆動するためバッテリの電力を消費し、移動型ロボットの可動時間が短くなってしまうという問題があった。
また、ファンの駆動音が発生するため騒音が大きくなるという問題、さらに、ファンの排気口および吸気口が存在するため、塵埃が侵入して故障が発生したりする環境上の問題があった。
【０００６】
上記課題に挙げたように、ロボット本体に設けた冷却ファンが諸問題のネックとなっているため。本体内部の冷却ファンを無くした構造にし、冷却性能が低下することなく、あらゆる環境の温度変化に対応できるように移動でき、しかもバッテリの寿命、騒音や塵埃などの環境衛生上の問題を解決できる移動型ロボットの提供が望まれていた。
【０００７】
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、あらゆる環境の温度変化に対応できるように移動でき、ロボットの可動時間の延長を可能にすると共に、騒音や塵埃などの環境衛生上の問題を低減することができる移動型ロボットおよびその温度調整装置並びに温度調整方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記問題を解決するため、本発明は次のように構成したものである。
【０００９】
請求項１の発明は、アームと移動機構とを有する可動部と、前記可動部を駆動するための駆動制御部と発熱部材とを有する制御部と、前記制御部に対する電力の供給源となるバッテリと、を備えた移動型ロボットにおいて、前記ロボットの内部の温度を検知する温度センサと、前記制御部に設けられると共に前記温度センサにより検知した温度測定値が規定範囲にあるかどうかの状況を比較、判断する状況判断部と、を備え、前記状況判断部の判断に基づいて、前記可動部を駆動制御するための指令を前記駆動制御部に出力し、環境の温度変化に応じて移動することを特徴としている。
【００１０】
請求項２の発明は、請求項１記際の移動型ロボットにおいて、前記ロボットの内部には、人間の発話の音声を検知するマイクロフォンと、前記マイクロフォンにより得られた音声入力信号を認識する音声認識部と、を備え、前記音声認識部の出力信号に基づいて、前記可動部を駆動制御するための指令を前記駆動制御部に出力し、人間の要求に応じた場所に移動することを特徴としている。
【００１１】
請求項３の発明は、請求項１記際の移動型ロボットにおいて、前記ロボットの外部には、該ロボット内部で発生する熱を放熱するための露出したヒートシンクを設けたことを特徴としている。
【００１２】
請求項４の発明は、請求項３記載の移動型ロボットにおいて、前記ヒートシンクはヒートパイプを有することを特徴としている。
【００１３】
請求項５の発明は、請求項１に記載の移動型ロボットにおいて、前記ロボットの内部には、外部の温度を計測する温度分布センサと，前記温度分布センサの計測値を記憶する記憶手段と、を有することを特徴としている。
【００１４】
請求項６の発明は、移動型ロボットの温度調整装置であって、外気を圧縮して冷却装置に導入する手段と、前記冷却装置で温度調整された圧縮空気を、請求項１記載の移動型ロボットの発熱部材に直接導入する手段と、を備えたことを特徴としている。
【００１５】
請求項７の発明は。請求項６に記載の移動型ロボットの温度調整装置において、前記発熱部材にカバーが装着され、前記圧縮空気が前記カバー内に充満し、該カバーから漏れ出す構成としたものである。
【００１６】
請求項８の発明は、請求項６に記載の移動型ロボットの温度調整装置において、前記移動型ロボットを覆い、前記移動型ロボットの人間との間をパテーションを介して仕切る子部屋を備え、前記圧縮空気が前記子部屋を経由して外部に漏れるように構成したものである。
【００１７】
請求項９の発明は、移動型ロボットの温度調整方法であって、請求項１記載の移動型ロボットに内蔵された温度センサにより、該ロボット内部の温度を検知し、該ロボットに内蔵された状況判断部で前記温度センサにより検知した温度測定値が規定範囲にあるかどうかを比較すると共に、該規定範囲を逸脱したと判断した場合に、該ロボットを通常人間が存在する位置とパテーションで隔離した子部屋内に移動させ、前記子部屋内に配置された冷却装置により温度調整される圧縮空気を前記移動型ロボットの発熱部材に導入して冷却するようにしたものである。
【発明の効果】
【００１８】
請求項１および請求項２に記載の発明によると、ロボットは、本体の内部温度を検出する温度センサ、発話の音声を入力するマイクロフォンを設けたので、あらゆる環境の温度変化あるいは人間の要求に対応できるように移動できる。しかもロボットは、バッテリなどで常時ファンを駆動する必要が無くなるため、移動型ロボットの可動時間を延長するともに、騒音を低減し、音声認識性を向上させ、ロボット内への塵埃の侵入を防止することができる。
【００１９】
請求項３または請求項４に記載の発明によると、発熱部材に固定されたヒートシンクまたはヒートパイプから直接放熱するので、効率的にロボット内部の温度を調整することができる。
【００２０】
請求項５に記載の発明によると、ロボットが自動的に温度が低い場所や装置を探索して移動し、温度調整を行うため、環境の温度変化に対応できる。
【００２１】
請求項６乃至請求項８に記載の発明によると、ロボット内部に冷却ファンを設ける構成をなくし、外部の冷却装置によりロボット本体を冷却する構成にしたので、ファン駆動によるバッテリの寿命の問題を解消し、移動型ロボットの可動時間を延長するともに、騒音を低減し、音声認識性を向上させ、さらにロボット内への塵埃の侵入を防止することができる。
【００２２】
請求項９に記載の発明によると、バッテリなどで常時ファンを駆動する必要が無くなるため、移動型ロボットの可動時間を延長するともに、騒音を低減し、音声認識性を向上させ、ロボット内への塵埃の侵入を防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明の実施例を図に基づいて具体的に説明する。
【実施例１】
【００２４】
図１は本発明の第１実施例を示す移動型ロボットの内部構成を模式的に表した側面図である。
１はロボット、９はアーム、１１は車輪（移動機構）、１２は発熱部材、１３はバッテリ、１４は温度センサ、１５は温度分布センサ、１６は制御部、１７はヒートシンク、１９は駆動制御部、２０は状況判断部、２１は記憶手段、２２はマイクロフォン、２３は音声認識部である。
本発明の特徴は以下のとおりである。
ロボット１は搬送作業を行うためのアーム９と移動機構を構成する車輪１１とを有する可動部を備えている。また、ロボット１の胴体１Ａ内には可動部を制御するための制御部１６と、制御部１６に対する電力の供給源となるバッテリ１３が収納されている。制御部１６の内部には、アーム９と車輪１１の作動を駆動する、例えば制御用コンピュータを有する駆動制御部１９と、アーム９と車輪１１を駆動する図示しないモータを作動するためのモータドライバアッセンブリ、ＤＣ−ＤＣコンバータ、電源回路アッセンブリ等の電装品から構成される発熱部材１２が収納されている。
その他、ロボット内部には、ロボット１の内部の温度を検知する温度センサ１４と、温度センサ１４により検知した温度測定値が規定範囲にあるかどうかの状況を比較、判断する状況判断部２０が設けられており、状況判断部２０の判断に基づいて、可動部を駆動制御するための指令を制御部１６に出力する。
また、ロボット内部には、マイクロフォン２２と、マイクロフォン２２からの音声入力信号を検知する音声認識部２３が設けられており、音声認識部２３の出力信号に基づいて、可動部を駆動制御するための指令を駆動制御部１９に出力する。
このうち、音声認識部２３と状況判断部２０は制御部１６内に設けられている。
それから、ロボット１の外部には、該ロボット内部で発生する熱を放熱するための露出したヒートシンク１７が設けられており、ヒートシンク１７が取り付けられるロボットの胴体１Ａの表面には、外部から塵埃等が侵入しないように隙間を無くした密閉構造となっている。
【００２５】
次に、動作を説明する。
上記構成において、例えば、人間が移動型ロボットに対して任意の作業を行わせる場合に、人間がロボットに該作業の要求を発話すると、ロボット１は発話の音声をマイクロフォン２２で検知し、音声認識部２３にてマイクロフォン２２の音声入力信号を電気信号に変換し、駆動制御部１９に出力される。駆動制御部１９によりアーム９および車輪１１などの可動部を駆動させ、ロボット１は要求に応じた目的の場所に移動する。
また、ロボット１に内蔵された温度センサ１４はロボット１の内部温度を常時検知しており、ロボット１の内部温度が発熱部材１２の発熱により上昇して、検知した温度測定値を状況判断部２０に入力する。状況判断部２０にて内部温度が規定範囲（設定値）にあるかどうかの状況を比較、判断し、規定範囲を超えたと判断すると、状況判断部２０はロボット自身の温度調整を行うために、ロボットが自動的に温度変化が少なく気温の比較的低い場所もしくは外部に設けられた別体となる冷却装置あるいは温度調整装置（後述）などを探索して移動する。
【００２６】
第１実施例は、ロボット内部に、温度センサと、状況判断部を設け、状況判断部で温度センサにより検知した温度測定値が規定範囲にあるかどうかの状況を比較、判断し、状況判断部の処理に基づいて、ロボットの可動部を駆動制御するための指令を駆動制御部に出力するようにしたので、あらゆる環境の温度変化に対応できるように自在に移動することができる。
また、本実施例は、ロボット内部に、マイクロフォンと、音声認識部を設けたので、駆動制御部１９を介して可動部を駆動させ、ロボット１を要求に応じた目的の場所に移動することができる。
また、本実施例は、ロボット内部に冷却ファンが無く、ロボット外部にヒートシンクを設ける構成にしたので、従来、ファン駆動により生じていたバッテリの消耗が少なくなり、ロボットの可動時間を延長することができる。
また、本実施例は、ファン駆動による騒音の問題が解消されると共に、マイクロフォンの音声認識性を向上させることができ、外部ヒートシンクの採用によりロボット内への塵埃の侵入を防止することができる。
【実施例２】
【００２７】
図２は本発明の第２実施例を示す移動型ロボットの温度調整装置の構成図であって、移動型ロボットが作業エリア内を移動する例を表わしたものである。
図２において、１、２はロボット、３は人間、４はトレー、５はカウンタ、６はテーブル、１０はトレー集積所、３０は作業エリア、３１は子部屋、３１Ａはパテーション、３１Ｂは給気孔、３１Ｃは排気孔、３２は冷却装置、３４はコンプレッサである。
図２の例は、例えば、レストランあるいはカフェテリアなどの食事を行う部屋を想定しており、作業エリア３０はロボット１およびロボット２が食事などをトレー４に載せて搬送する搬送作業エリアを構成するものである。ロボット１および２はトレー集積所１０の前およびカウンタ５の前、テーブル６の前を行き来し、トレー４を人間３に配膳および下膳するようになっている。
第２実施例の特徴は移動型ロボットの温度調整装置の構成に関し、以下のとおりである。
すなわち、作業エリア３０内に  移動型ロボットを覆い、移動型ロボットの人間との間をパテーション３１Ａを介して仕切る子部屋３１を備え、圧縮空気が子部屋３１を経由した後、排気孔３１Ｃから外部に漏れるように構成してある。この子部屋３１は、温度調整器である冷却装置３２と、外気を圧縮して冷却装置３２に導入するコンプレッサ３４と、冷却装置３２で温度調整された圧縮空気を、移動型ロボットの発熱部材１２に直接導入する手段（給気孔３１Ｂ）と、を備えたものである。
このような構成において、人間がロボットに対してトレー４搬送の要求を発話すると、ロボット１は発話の音声をマイクロフォン２２で検知し、音声認識部２３にてマイクロフォン２２の音声入力信号を電気信号に変換して駆動制御部１９に出力し。駆動制御部１９は９および車輪１１などの可動部を駆動させ、ロボット１は。トレー４を把持してテーブル６の前およびカウンタ５の前、トレー集積所１０の前を移動し、トレー４を配膳および下膳する。
第２実施例は、ロボット内部に冷却ファンを設ける構成をなくし、外部の冷却装置によりロボット本体を冷却する構成にしたので、ファン駆動によるバッテリの寿命の問題を解消し、移動型ロボットの可動時間を延長するともに、騒音を低減し、音声認識性を向上させ、さらにロボット内への塵埃の侵入を防止することができる。
なお、本実施例では、作業エリア３０は限定された領域であり、トレー集積所、カウンタ、テーブル、子部屋３１は作業エリア３０内に固定され、その位置情報はロボットの制御部１６に記憶されているものとする。
また、移動型ロボットの発熱部材１２にカバーを装着し、圧縮空気をカバー内に充満させて、該カバーから空気を漏れ出す構成としても良い。
【００２８】
図３は第２実施例における移動型ロボットの温度調整装置の処理を表すフローチャートである。
起動直後または子部屋から退出した直後、ロボット内部の温度は低いので、通常通り人間３の要求を受け（ＳＴＥＰ１）その要求に従ってトレー４を搬送し、配膳および下膳作業を実行する（ＳＴＥＰ２）。作業中にロボットの内部温度を温度センサ１４が検知し、状況判断部２０にて内部温度が規定範囲（設定値）を超えたと判断すると（ＳＴＥＰ３）、作業を中断もしくは区切りのよいところまで実行した後、子部屋３１まで移動する（ＳＴＥＰ４）子部屋３１内では冷却装置３２から冷却風となる圧縮空気が出ており、この冷却風をロボット外部に露出したヒートシンク１７にあてることで熱を放出する（ＳＴＥＰ５）。この状態のまま温度センサ１４で温度を監視しながら待機し、ロボット内部の温度が規定の温度まで下がったら（ＳＴＥＰ６）子部屋３１から退出して、通常の配膳および下膳作業に復帰する（ＳＴＥＰ７）のである。
【実施例３】
【００２９】
図４は、本発明の第３実施例を示す移動型ロボットの内部構成を模式的に表した側面図である。
第３実施例が第１実施例と異なる点は、ロボット内部に設置し外部の温度分布を検出する温度分布センサ１５と、制御部１６内に設置し温度分布センサ１５の計測値を記憶する記憶手段２１と、発熱部材１２の端部に一端を固定し、他端をロボット外側に露出させるように固定したヒートパイプ１８とを設けた点である。
ここで、温度分布センサ１５は例えば、赤外放射形温度計あるいはサーモスポットセンサーなどを用いると良い。また、ヒートパイプ１８が取り付けられるロボットの胴体１Ａの表面には、外部から塵埃等が侵入しないように隙間を無くした密閉構造となっている。また、ロボット外側に露出した部分は、他の機器との接触面を大きくするために広くしている。
第３実施例は、ロボット１内部に温度分布センサ１５と記憶手段２１を設けたので、ロボットが自動的に温度が低い場所や装置を探索して移動し、温度調整を行うため、環境の温度変化に対応できる。
また、発熱部材１２に固定されたヒートパイプ１８から直接放熱するので、効率的にロボット内部の温度を調整することができる。
【実施例４】
【００３０】
図５は、本発明の第４実施例を示す移動型ロボットの温度調整装置の構成図であって、移動型ロボットが作業エリア内を移動する例を表わしたものである。なお、ここでは、第３実施例で示した移動型ロボットを第４実施例の作業エリアと温度調整装置に適用して説明する。
１、２はロボット、３は人間、４はトレー、６はテーブル、１０はトレー集積所、３０は作業エリア、３２は冷却装置、３４はコンプレッサである。
第３実施例は、温度調整器を構成する冷却装置３２と、外気を圧縮して冷却装置３２に導入するコンプレッサ３４と、冷却装置３２で温度調整された圧縮空気を、移動型ロボットの発熱部材に直接導入する手段（給気孔３２Ａ）と、を備えた点は第２実施例と同じであるが、移動型ロボットの人間との間をパテーションを介して仕切る子部屋を備えていない点で異なる。
すなわち、作業エリア３０は子部屋がないため、冷却装置３２が設置されている近傍の所は温度の低い場所となり、逆に冷却装置３２から離れているところは温度の高い場所が存在することになる。
このような構成において、移動型ロボット１は、作業中にロボットの内部温度を温度センサ１４で、外部の温度を温度分布センサ１５で検知しており、ロボット１の内部温度が発熱部材１２の発熱により上昇すると、検知した温度測定値を状況判断部２０に入力し、状況判断部２０は該温度測定値が規定範囲にあるかどうかの状況を比較、判断し、内部温度が規定範囲（設定値）を超えたと判断すると、ロボット自身の温度調整を行うために、中断もしくは区切りのよいところまで実行した後、ロボットが自動的に温度の低い場所を探索して、冷却装置３２の所まで移動し、冷却風をロボット外部に露出したヒートパイプ１８にあてることで熱を放出し、この状態のまま温度センサ１４で温度を監視しながら待機し、ロボット内部の温度が下がったら、搬送作業に復帰する。
第４実施例は、上記構成にしたので、第３実施例と同様な効果を奏する。
【００３１】
図６は、第４実施例における移動型ロボットの温度調整装置の処理を表すフローチャートである。
起動直後または冷却装置３２から離脱した直後、ロボット内部の温度は低いので、通常通り人間の要求を受け（ＳＴＥＰ１）その要求に従ってテーブル６にトレー４を搬送し、配膳および下膳作業を実行する。ここで、ロボット１は移動しながら温度分布センサ１５を用いて周囲の温度分布を探索し、温度が低い場所の座標を記憶手段に記憶している（ＳＴＥＰ２）。作業中にロボットの内部温度を温度センサ１４が検知し、状況判断部２０にて内部温度が規定範囲（設定値）を超えたと判断すると（ＳＴＥＰ３）、作業を中断もしくは区切りのよいところまで実行した後、制御部１６の記憶手段に記憶されている温度が低い地点（ここでは冷却装置３２）まで移動する（ＳＴＥＰ４）。ここで冷却装置３２表面は周辺よりも温度が低く、ロボット内部の温度とは大きな差があるものとする。この冷却装置３２表面にロボットに設置されたヒートパイプを接触させることで冷却装置３２に熱を吸収させる（ＳＴＥＰ５）。ただし、必ずしも接触しなくてもよい。この状態のまま温度センサ１４で温度を監視しながら待機し、ロボット内部の温度が規定の温度まで下がったら（ＳＴＥＰ６）、低温装置３３から離脱して、通常の配膳および下膳作業に復帰する（ＳＴＥＰ７）のである。
このような処理を行うことで、ロボット１内部の温度が設定値を超えたことを温度センサで検知した場合に、作業エリア内にある、場所が既知でない冷却装置に接触することにより、発熱部材およびロボット内部の温度を下げ、ロボット内部の温度が設定値を下回った後、接人間作業に復帰するのである。
【産業上の利用可能性】
【００３２】
本発明は温度調整に限らず電源の残量調整や燃料調整、記憶容量の調整などにも適用できる。さらに、移動型ロボットに限らず移動機能を持つ様々な装置にも適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明の第１実施例を示す移動型ロボットの内部構成を模式的に表した側面図
【図２】本発明の第２実施例を示す移動型ロボットの温度調整装置の構成図であって、移動型ロボットが作業エリア内を移動する例を表わしたもの
【図３】第２実施例における移動型ロボットの温度調整装置の処理を表すフローチャート
【図４】本発明の第３実施例を示す移動型ロボットの内部構成を模式的に表した側面図
【図５】本発明の第４実施例を示す移動型ロボットの温度調整装置の構成図であって、移動型ロボットが作業エリア内を移動する例を表わしたもの
【図６】第４施例における移動型ロボットの温度調整装置の処理を表すフローチャート
【図７】従来技術を示す特許文献１の移動型ロボットの左側面図
【図８】図７における電装品ボックスの内部を表した概念図
【符号の説明】
【００３４】
１、２  ロボット
３  人間
４  トレー
５  カウンタ
６  テーブル
７  温度の高い場所
８  温度の低い場所
９  アーム
１０  トレー集積所
１１  車輪（移動機構）
１２  発熱部材
１３  バッテリ
１４  温度センサ
１５  温度分布センサ
１６  制御部
１７  ヒートシンク
１８  ヒートパイプ
１９  駆動制御部
２０  状況判断部
２１  記憶手段
２２  マイクロフォン
２３  音声認識部
３０  作業エリア
３１  子部屋
３１Ａ  パテーション
３１Ｂ  給気孔
３１Ｃ  排気孔
３２  冷却装置（温度調整器）
３２Ａ  給気孔
３４  コンプレッサ
【図１】
2007061962.tif 000003
【図２】
2007061962.tif 000004
【図３】
2007061962.tif 000005
【図４】
2007061962.tif 000006
【図５】
2007061962.tif 000007
【図６】
2007061962.tif 000008
【図７】
2007061962.tif 000009
【図８】
2007061962.tif 000010