(57)【要約】【課題】センサを追加することなく障害物を検出できる自走式掃除機を提供する。【解決手段】自走式掃除機が備えるＣＰＵが実行する処理は、駆動輪の走行速度を取得するステップ（Ｓ４１０）と、メインブラシの回転速度を取得するステップ（Ｓ４２０）と、走行速度が急上昇している場合に（ステップＳ４３０にてＹＥＳ）、床面の変化を検出するステップ（Ｓ４４０）と、走行速度が急低下しており（ステップＳ４５０にてＹＥＳ）、かつ、メインブラシの回転速度も急低下している場合に（ステップＳ４６０にてＹＥＳ）、床面の変化を検出するステップ（Ｓ４７０）と、メインブラシの回転速度は急低下していない場合に（ステップＳ４６０にてＮＯ）、引っ掛かりを検出するステップ（Ｓ４８０）とを含む。【選択図】図４
2007334666.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自走式掃除機であって、
充電池と、
前記充電池から電力の供給を受けて動力を発生する動力源と、
前記動力に基づいて回転する駆動輪と、
前記駆動輪の回転数を検出する第１の回転数検出手段と、
前記動力に基づいて前記自走式掃除機の走行面上を回転することにより、前記走行面上のごみを吸引する吸引手段と、
前記吸引手段の回転数を検出する第２の回転数検出手段と、
前記駆動輪の回転数が予め設定された時間に上昇すると、前記自走式掃除機の走行面が第１の床面から第２の床面に変化したことを検出する第１の変化検出手段とを備え、前記第２の床面の摩擦係数は、前記第１の床面の摩擦係数を下回り、
前記駆動輪の回転数が前記予め設定された時間に低下した場合に、前記吸引手段の回転数の低下が検出されると、前記走行面が前記第２の床面から前記第１の床面に変化したことを検出する第２の変化検出手段と、
前記駆動輪の回転数が前記予め設定された時間に低下した場合に、前記吸引手段の回転数の低下が検出されないとき、前記自走式掃除機の走行が妨げられていることを検出する障害検出手段と、
前記第１の変化検出手段による検出の結果と、前記第２の変化検出手段による検出の結果と、前記障害検出手段による検出の結果とに基づいて、前記動力源の動作を制御する制御手段とを備える、自走式掃除機。
【請求項２】
自走式掃除機であって、
充電池と、
前記充電池から電力の供給を受けて動力を発生する動力源と、
前記動力に基づいて回転する第１の回転手段と、
前記動力に基づいて回転する第２の回転手段と、
前記第１の回転手段の回転数を検出する第１の回転数検出手段と、
前記第２の回転手段の回転数を検出する第２の回転数検出手段と、
前記第１の回転手段の回転数の変化と、前記第２の回転手段の回転数の変化とに基づいて、前記自走式掃除機が走行する環境の変化を検出する検出手段とを備える、自走式掃除機。
【請求項３】
前記第１の回転手段は、前記動力に基づいて回転する駆動輪を含み、
前記第２の回転手段は、前記動力に基づいて前記自走式掃除機の走行面上を回転することにより、前記走行面上のごみを吸引する吸引手段を含む、請求項２に記載の自走式掃除機。
【請求項４】
前記検出手段は、前記第１の回転手段の回転数の変化に基づいて、前記自走式掃除機の走行面が第１の床面から第２の床面に変化したことを検出する第１の変化検出手段を含み、前記第１の床面の摩擦係数と前記第２の床面の摩擦係数とは異なり、
前記検出手段はさらに、
前記第１の回転手段の回転数の変化が検出された場合に、前記第２の回転手段の回転数の変化が検出されると、前記走行面が前記第２の床面から前記第１の床面に変化したことを検出する第２の変化検出手段と、
前記第１の回転手段の回転数の変化が検出された場合に、前記第２の回転手段の回転数の変化が検出されないとき、前記自走式掃除機の走行が妨げられていることを検出する障害検出手段とを含む、請求項２に記載の自走式掃除機。
【請求項５】
前記第２の床面の摩擦係数は、前記第１の床面の摩擦係数を下回り、
前記第１の変化検出手段は、前記第１の回転手段の回転数の上昇の検出に基づいて、前記自走式掃除機の走行面が第１の床面から第２の床面に変化したことを検出し、
前記第２の変化検出手段は、前記第１の回転手段の回転数の低下が検出された場合に、前記第２の回転手段の回転数の低下が検出されると、前記走行面が前記第２の床面から前記第１の床面に変化したことを検出し、
前記障害検出手段は、前記第１の回転手段の回転数の低下が検出された場合に、前記第２の回転手段の回転数の低下が検出されないとき、前記自走式掃除機の走行が妨げられていることを検出する、請求項４に記載の自走式掃除機。
【請求項６】
前記環境の変化に基づいて、前記自走式掃除機の動作を制御する制御手段をさらに備える、請求項２に記載の自走式掃除機。
【請求項７】
前記制御手段は、前記動力源の出力を制御する、請求項６に記載の自走式掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は掃除機に関し、より特定的には、自走式掃除機に関する。
【背景技術】
【０００２】
自走する掃除機（以下、自走式掃除機）が知られている。自走式掃除機は、あらかじめプログラムされたルートを走行し、ごみを吸引する。無人走行するため、進路上に存在する障害物の検出が重要となる。
【０００３】
自走式掃除機に関し、たとえば、特開２００４−１９４７１５号公報（特許文献１）は、素早い床面段差検出が可能で、掃除機本体の床面段差への転落を確実に防止することができる自走式掃除機を開示している。
【０００４】
また、無人走行する装置に関し、特開平１０−１０５２４０号公報（特許文献２）は、無人走行車の転回時に、小障害物を回避して転回可能とし、次の走行を継続可能とする技術を開示している。
【０００５】
さらに、特開平８−０００５１７号公報（特許文献３）は、回転ブラシの回転停止検知、回転ブラシの一定な回転制御、床質の検知、床面段差の検知などを行なって、適切かつ安定な清掃作業ができる自走式掃除機を開示している。
【特許文献１】特開２００４−１９４７１５号公報
【特許文献２】特開平１０−１０５２４０号公報
【特許文献３】特開平８−０００５１７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
段差その他の障害物あるいは走行面の相違を検出するためには、そのためのセンサが必要になる場合が多い。そうすると、部品点数が増加し、構造も複雑になる恐れがあった。
【０００７】
本発明は、上述の問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、部品を追加することなく障害物を検出可能な自走式掃除機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するために、この発明のある局面に従う自走式掃除機は、充電池と、充電池から電力の供給を受けて動力を発生する動力源と、動力に基づいて回転する駆動輪と、駆動輪の回転数を検出する第１の回転数検出手段と、動力に基づいて掃除機の走行面上を回転することにより、走行面上のごみを吸引する吸引手段と、吸引手段の回転数を検出する第２の回転数検出手段と、駆動輪の回転数が予め設定された時間に上昇すると、掃除機の走行面が第１の床面から第２の床面に変化したことを検出する第１の変化検出手段とを備える。第２の床面の摩擦係数は、第１の床面の摩擦係数を下回る。掃除機は、駆動輪の回転数が予め設定された時間に低下した場合に、吸引手段の回転数の低下が検出されると、走行面が第２の床面から第１の床面に変化したことを検出する第２の変化検出手段と、駆動輪の回転数が予め設定された時間に低下した場合に、吸引手段の回転数の低下が検出されないとき、掃除機の走行が妨げられていることを検出する障害検出手段と、第１の変化検出手段による検出の結果と、第２の変化検出手段による検出の結果と、障害検出手段による検出の結果とに基づいて、動力源の動作を制御する制御手段とを備える。
【０００９】
この発明の他の局面に従う自走式掃除機は、充電池と、充電池から電力の供給を受けて動力を発生する動力源と、動力に基づいて回転する第１の回転手段と、動力に基づいて回転する第２の回転手段と、第１の回転手段の回転数を検出する第１の回転数検出手段と、第２の回転手段の回転数を検出する第２の回転数検出手段と、第１の回転手段の回転数の変化と、第２の回転手段の回転数の変化とに基づいて、掃除機が走行する環境の変化を検出する検出手段とを備える。
【００１０】
好ましくは、第１の回転手段は、動力に基づいて回転する駆動輪を含む。第２の回転手段は、動力に基づいて掃除機の走行面上を回転することにより、走行面上のごみを吸引する吸引手段を含む。
【００１１】
好ましくは、検出手段は、第１の回転手段の回転数の変化に基づいて、掃除機の走行面が第１の床面から第２の床面に変化したことを検出する第１の変化検出手段を含む。第１の床面の摩擦係数と第２の床面の摩擦係数とは異なる。検出手段はさらに、第１の回転手段の回転数の変化が検出された場合に、第２の回転手段の回転数の変化が検出されると、走行面が第２の床面から第１の床面に変化したことを検出する第２の変化検出手段と、第１の回転手段の回転数の変化が検出された場合に、第２の回転手段の回転数の変化が検出されないとき、掃除機の走行が妨げられていることを検出する障害検出手段とを含む。
【００１２】
好ましくは、第２の床面の摩擦係数は、第１の床面の摩擦係数を下回る。第１の変化検出手段は、第１の回転手段の回転数の上昇の検出に基づいて、掃除機の走行面が第１の床面から第２の床面に変化したことを検出する。第２の変化検出手段は、第１の回転手段の回転数の低下が検出された場合に、第２の回転手段の回転数の低下が検出されると、走行面が第２の床面から第１の床面に変化したことを検出する。障害検出手段は、第１の回転手段の回転数の低下が検出された場合に、第２の回転手段の回転数の低下が検出されないとき、掃除機の走行が妨げられていることを検出する。
【００１３】
好ましくは、掃除機は、環境の変化に基づいて、掃除機の動作を制御する制御手段をさらに備える。
【００１４】
好ましくは、制御手段は、動力源の出力を制御する。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によると、部品を追加することなく障害物を検出可能な自走式掃除機が提供される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。
【００１７】
図１を参照して、本発明の実施の形態に係る自走式掃除機１００について説明する。図１は、自走式掃除機１００の外観を表わす図である。自走式掃除機１００は、筐体１０２と、近接センサ１１２〜１１７と、カメラ１２０と、入力部１２５と、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）１３５，１３６と、複数のサイドブラシ１７３とを備える。
【００１８】
近接センサ１１２〜１１７は、検出対象に接触することなく、当該検出対象の存在を検出する。近接センサ１１２〜１１７は、たとえば、電磁誘導を利用した高周波発振型、磁石を用いる磁気型、静電容量の変化を利用した静電容量型等であるが、他の態様を用いた非接触式のセンサであってもよい。
【００１９】
近接センサ１１２，１１３は、自走式掃除機１００の前方（すなわち、自走式掃除機１００が前進する方向）に位置する障害物を検知するように、筐体１０２の前面に配置されている。近接センサ１１４は、自走式掃除機１００の右前方に位置する障害物を検知するように、筐体１０２の右斜め側面に配置されている。近接センサ１１５は、自走式掃除機１００の左前方に位置する障害物を検知するように、筐体１０２の左斜め前面に配置されている。近接センサ１１６は、自走式掃除機１００の左後方に位置する障害物を検知するように、筐体１０２の左後方に配置されている。同様に、近接センサ１１７は、自走式掃除機１００の右後方に位置する障害物を検知するように、筐体１０２の左後方斜めに配置されている。
【００２０】
カメラ１２０は、自走式掃除機１００の前方を撮影するように筐体１０２の中心軸上に配置されている。カメラ１２０は、たとえばＣＣＤ（Charge Coupled Device）や、ＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）などにより実現される。
【００２１】
入力部１２５は、自走式掃除機１００の動作を指示する操作の入力を受け付ける。入力部１２５は、たとえば筐体１０２の上面に配置されている。入力部１２５は、たとえばトグル式のスイッチあるいはタッチ式のスイッチなどにより実現される。自走式掃除機１００の動作は、電源のオンもしくはオフ、自走式掃除機１００の前進もしくは後退、自走式掃除機１００による吸引の開始もしくは終了、自走式掃除機１００による清掃時間のタイマ設定、清掃面に応じた走行速度の切換えの指示等を含む。
【００２２】
自走式掃除機１００は、後述するように充電式のバッテリを備え、そのバッテリから供給される電力に基づいて駆動輪を回転させ自走する。自走式掃除機１００は、さらに、サイドブラシ１７３を作動させ、サイドブラシ１７３による清掃が可能な範囲に存在するゴミを自走式掃除機１００の中心方向にかき集める。自走式掃除機１００は、後述するメインブラシを駆動することによって、サイドブラシ１７３によって中心部にかき集められたゴミを、筐体１０２の内部に吸引する。
【００２３】
ここで、図２を参照して、自走式掃除機１００を実現する機能の構成について説明する。図２は、自走式掃除機１００の機能的構成を表わすブロック図である。自走式掃除機１００は、第１の回転部２１０と、第２の回転部２２０と、第１の回転数検出部２３０と、第２の回転数検出部２４０と、計時部２５０と、回転数変化検出部２６０と、床面変化検出部２７０と、動作制御部２８０と、検出状態出力部２９０とを備える。
【００２４】
第１の回転部２１０は、自走式掃除機１００の筐体１０２を走行させるための回転動作を行なう。第２の回転部２２０は、自走式掃除機１００が走行面上に存在する異物を吸引するための回転動作を行なう。
【００２５】
第１の回転数検出部２３０は、第１の回転部２１０の回転数を検出する。第２の回転数検出部２４０は、第２の回転部２２０の回転数を検出する。
【００２６】
計時部２５０は、自走式掃除機１００における時間を計測し、その時間に対応する信号を出力する。回転数変化検出部２６０は、第１の回転数検出部２３０による検出結果と、第２の回転数検出部２４０による検出結果と、計時部２５０による計測の結果とに基づいて、第１の回転部２１０の回転数あるいは第２の回転部２２０の回転数の変化を検出する。たとえば、回転数変化検出部２６０は、単位時間あたりの回転数の変化率を算出する。
【００２７】
床面変化検出部２７０は、回転数変化検出部２６０による検出の結果に基づいて自走式掃除機１００が走行する床面の状態が変化したことを検出する。たとえば、床面変化検出部２７０は、床面の走行抵抗が変化したことを検出する。好ましくは、床面変化検出部２７０は、第１の回転部２１０の回転数の変化に基づいて自走式掃除機１００の走行面が第１の床面から第２の床面に変化したことを検出する。ここで、第１の床面の摩擦係数と第２の床面の摩擦係数とは異なるものである。たとえば第１の床面が絨毯であり、第２の床面がフローリングの場合である。床面は、これらに限られず、畳、コンクリートその他の一般に建築物に使用可能な材質からなる床面を含む。
【００２８】
床面変化検出部２７０は、さらに第１の回転部２１０の回転数の変化が検出された場合に、第２の回転部２２０の回転数の変化が検出されると、自走式掃除機１００の走行面が第２の床面から第１の床面に変化したことを検出する。床面変化検出部２７０は、第１の回転部２１０の回転数の変化が検出された場合に、第２の回転部２２０の回転数の変化が検出されないとき、自走式掃除機１００の走行が妨げられていることを検出する。
【００２９】
さらに好ましくは、床面変化検出部２７０は、第１の回転部２１０の回転数の上昇の検出に基づいて自走式掃除機１００の走行面が第１の床面から第２の床面に変化したことを検出する。床面変化検出部２７０は、第１の回転部２１０の回転数の低下が検出された場合に、第２の回転部２２０の回転数の低下が検出されると、自走式掃除機１００の走行面が第２の床面から第１の床面に変化したことを検出する。床面変化検出部２７０は、第１の回転部２１０の回転数の低下が検出された場合に、第２の回転部２２０の回転数の低下が検出されないとき、自走式掃除機１００の走行が妨げられていることを検出する。
【００３０】
動作制御部２８０は、床面変化検出部２７０による検出の結果に基づいて自走式掃除機１００の動作を制御する。動作制御部２８０は、自走式掃除機１００の走行が妨げられていることが検出されると、第１の回転部２１０による回転を低下するように動力源（たとえばモータ）に指示を出力する。さらに、動作制御部２８０は、自走式掃除機１００が障害物により前進できないことが検出されると、自走式掃除機１００を後退させるために第１の回転部２１０の回転方向を反転させるように指示を出力する。
【００３１】
検出状態出力部２９０は、床面変化検出部２７０による検出の結果に基づいて自走式掃除機１００が検出した状態を出力する。たとえば、検出状態出力部２９０は、自走式掃除機１００の走行状態を表わすＬＥＤとして実現される。あるいは、検出状態出力部２９０は、床面変化検出部２７０によって検出された床面に応じて予め規定された音声を出力する音声出力部としても実現される。
【００３２】
図３を参照して、自走式掃除機１００の具体的な構成についてさらに説明する。図３は、自走式掃除機１００のハードウェア構成を表わすブロック図である。自走式掃除機１００は、図１に示される構成に加えて、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３００と、バッテリ３１０と、メインブラシ３２０と、メインブラシロータリエンコーダ３３０と、左駆動輪モータドライバ３４０と、左駆動輪３５０と、左駆動輪ロータリエンコーダ３６０と、右駆動輪３７０と、右駆動輪モータドライバ３８０と、左駆動輪ロータリエンコーダ３９０とを備える。
【００３３】
ＣＰＵ３００は、近接センサ１１２〜１１７あるいは入力部１２５から入力される信号に基づいて自走式掃除機１００の動作を制御する。ＣＰＵ３００は、各制御を行なうための信号を他のハードウェアに創出することにより、自走式掃除機１００を作動させる。
【００３４】
具体的には、ＣＰＵ３００は、入力部１２５に対する運転指示の操作に基づいて自走式掃除機１００を始動させる。ＣＰＵ３００は、さらにその指示に基づいてメインブラシ３２０による吸引動作を開始させる。ＣＰＵ３００は、入力部１２５を介して入力される走行指示に基づいて、あるいは自走式掃除機１００の電源がオンになった後予め定められた時間が経過したことに基づいて左駆動輪モータドライバ３４０および右駆動輪モータドライバ３８０に信号を出力することにより、左駆動輪３５０および右駆動輪３７０を回転駆動させるための制御を行なう。
【００３５】
メインブラシ３２０は、ＣＰＵ３００によって駆動されるモータ（図示しない）によって駆動され、サイドブラシ１７３によって自走式掃除機１００の中央部に集められた塵を吸引する。
【００３６】
メインブラシロータリエンコーダ３３０は、メインブラシ３２０を回転させる回転軸の回転数を検出し、検出信号に対応する値をメインブラシ３２０の回転数としてＣＰＵ３００に送出する。
【００３７】
左駆動輪モータドライバ３４０は、バッテリ３１０から電力の供給を受けて、ＣＰＵ３００による指令に基づいて左駆動輪３５０を回転駆動させる。同様に、右駆動輪モータドライバ３８０は、バッテリ３１０から電力の供給を受けて、ＣＰＵ３００による指令に基づいて右駆動輪３７０を回転駆動させる。左右の駆動輪が回転すると、自走式掃除機１００は、前進する。
【００３８】
また、他の局面において、ＣＰＵ３００が左駆動輪モータドライバ３４０と右駆動輪モータドライバ３８０とに対して左右の駆動輪の回転を逆転させるための信号を出力する。この場合、左駆動輪３５０と右駆動輪３７０とは自走式掃除機１００を後退させる方向に回転する。
【００３９】
図４を参照して、自走式掃除機１００の制御構造について説明する。図４は、ＣＰＵ３００が実行する処理の手順を表わすフローチャートである。この処理は、自走式掃除機１００の運転中、すなわち清掃動作を行なっている間実行される。当該処理は、ＣＰＵ３００が、各処理を行なうプログラムを実行することにより実現される。しかしながら、他の局面において、たとえば各処理を実現する回路素子を組み合わせとしても実現可能である。
【００４０】
ステップＳ４１０にて、自走式掃除機１００のＣＰＵ３００は、左駆動輪ロータリエンコーダ３６０および右駆動輪ロータリエンコーダ３９０からの信号に基づいて左駆動輪３５０および右駆動輪３７０の走行速度を取得する。ステップＳ４２０にて、ＣＰＵ３００は、メインブラシロータリエンコーダ３３０から出力される信号に基づいてメインブラシ３２０の回転速度を取得する。ステップＳ４３０にて、ＣＰＵ３００は、ステップＳ４１０にて取得された走行速度に基づいて、自走式掃除機１００の走行速度が予め定められた時間に急上昇したか否かを判断する。この判断は、たとえばＣＰＵ３００が、取得された走行速度と予め設定されている基準値とを比較することにより行なわれる。ＣＰＵ３００が、走行速度が急上昇していると判断すると（ステップＳ４３０にてＹＥＳ）、処理はステップＳ４４０に移される。そうでない場合には（ステップＳ４３０にてＮＯ）、処理はステップＳ４５０に移される。
【００４１】
ステップＳ４４０にて、ＣＰＵ３００は、自走式掃除機１００が走行する床面の変化を検出する。この場合、たとえば床面が絨毯からフローリングに変化したことが検出される。
【００４２】
ステップＳ４５０にて、ＣＰＵ３００は、自走式掃除機１００の走行速度が予め設定された基準値よりも急低下したか否かを判断する。ＣＰＵ３００が、走行速度が急低下していると判断すると（ステップＳ４５０にてＹＥＳ）、処理はステップＳ４６０に移される。そうでない場合には（ステップＳ４５０にてＮＯ）、処理は終了する。
【００４３】
ステップＳ４６０にて、ＣＰＵ３００は、ステップＳ４２０にて取得されたメインブラシ３２０の回転速度に基づいて、その回転速度が予め定められた基準速度よりも急低下したか否かを判断する。ＣＰＵ３００が、メインブラシ３２０の回転速度が予め設定された基準値よりも急低下していると判断すると（ステップＳ４６０にてＹＥＳ）、処理はステップＳ４７０に移される。そうでない場合には（ステップＳ４６０にてＮＯ）、処理はステップＳ４８０に移される。
【００４４】
ステップＳ４７０にて、ＣＰＵ３００は、自走式掃除機１００が走行している床面の変化を検出する。この場合、自走式掃除機１００の走行速度とメインブラシ３２０の回転速度とのいずれもが低下していることから、自走式掃除機１００が走行している床面は、摩擦係数の低い床面（たとえばフローリング）から摩擦係数の大きな床面（たとえば絨毯）に変化したことが検出される。ステップＳ４８０にて、ＣＰＵ３００は、自走式掃除機１００が進路に存在する障害物に引っ掛っていることを検出する。
【００４５】
ＣＰＵ３００が、いずれかの状態を検出すると、その検出の結果に応じて予め定められた動作がさらに実行される。たとえば、自走式掃除機１００が障害物に引っ掛っていることが検出されると（ステップＳ４８０）、ＣＰＵ３００は、自走式掃除機１００を後退させるために、前進方向の場合に出力される信号の符号を反転させた信号を左駆動輪モータドライバ３４０と右駆動輪モータドライバ３８０とに送出する。あるいは、バッテリ３１０による電力の消耗を防ぐために、左駆動輪モータドライバ３４０および右駆動輪モータドライバ３８０に対する出力信号のレベルを最小値に切換えて、自走式掃除機１００が停止している間における電力の消費を抑制する。
【００４６】
さらに、自走式掃除機１００がたとえば走行状態を通知する発光部あるいは音声出力部（スピーカなど）を備えている場合には、自走式掃除機１００の状態を通知するように、検出の結果に応じた信号をそれらの発光部あるいは音声出力部に送出してもよい。この場合、自走式掃除機１００の使用者は、自走式掃除機１００がどのような状態にあるかを、遠方からも確認することができる。
【００４７】
図５および図６を参照して、自走式掃除機１００におけるメインブラシ３２０および左駆動輪３５０あるいは右駆動輪３７０の回転数の変化について説明する。図５は、自走式掃除機１００がフローリングの床面を走行している状態から絨毯を走行している状態に切換わった場合における回転数の変化を表わす図である。
【００４８】
点線グラフ５１０は、自走式掃除機１００の左駆動輪３５０あるいは右駆動輪３７０の回転数を表わす。実線グラフ５２０は、メインブラシ３２０の回転数を表わす。自走式掃除機１００が時刻ｔ（０）から始動すると、フローリングの床面を走行している間、メインブラシ３２０の回転数と各駆動輪の回転数とは、それぞれ一定の回転数で推移する。その後、自走式掃除機１００が走行する床面がフローリングから絨毯に切換わると（たとえば時刻ｔ（１））、自走式掃除機１００の走行抵抗は増加する。そのため、点線グラフ５１０により表わされる左駆動輪３５０あるいは右駆動輪３７０の回転数は、床面（すなわち絨毯）の抵抗により急低下する。
【００４９】
一方、実線５２０として表わされるメインブラシ３２０の回転数も低下する。しかし、左駆動輪３５０と右駆動輪３７０とは自走式掃除機１００の重量を支えているため、床面に押し付けられている。これに対して、メインブラシ３２０は、床面上の塵その他の異物を吸引するために設けられており、自走式掃除機１００の自重を受けない。そのため、メインブラシ３２０は、床面に押し付けられない。その結果、実線５２０によるメインブラシ３２０の回転数の落込みは、実線グラフ５１０による各駆動輪の回転数の落込みほど大きくない。その結果、時刻ｔ（１）以降は、メインブラシ３２０の回転数が左駆動輪３５０および右駆動輪３７０の回転数を上回った状態で推移する。
【００５０】
図６は、自走式掃除機１００が椅子その他の障害物に引っ掛っている場合における回転数の変化を表わす図である。自走式掃除機１００が時刻ｔ（０）から運転を開始し、時刻ｔ（２）において障害物により進行が妨げられると、左駆動輪３５０および右駆動輪３７０の回転数は急低下する。ここで、各駆動輪は、左駆動輪モータドライバ３４０および右駆動輪モータドライバ３８０によって駆動され続けているため、回転数は０にはならず、床面の状態と駆動力と自走式掃除機１００の重量とに応じて規定され得る回転数で推移する（点線グラフ６１０）。
【００５１】
一方、メインブラシ３２０は、前述のように自走式掃除機１００の自重を受けないため、モータによる駆動力がそのまま伝達され、予め定められた回転速度を維持し続ける。その結果、時刻ｔ（２）以降は、メインブラシ３２０の回転数は、点線６１０で示される回転速度を上回る回転速度で推移する（実線グラフ６２０）。
【００５２】
以上のようにして、本実施の形態に係る自走式掃除機１００は、新たなセンサを追加することなく、既存のセンサを用いて、障害物による引っ掛かり（すなわち進行の妨げ）を検出することができる。たとえば、障害物を検出するためのカメラ、近接センサ等は不要である。これにより、部品点数を増加することなく障害物を検出できる自走式掃除機を提供することができる。
【００５３】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【産業上の利用可能性】
【００５４】
本発明は、自走する掃除機に適用される。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】自走式掃除機１００の外観を表わす図である。
【図２】自走式掃除機１００の機能的構成を表わすブロック図である。
【図３】自走式掃除機１００のハードウェア構成を表わすブロック図である。
【図４】ＣＰＵ３００が実行する処理の手順を表わすフローチャートである。
【図５】自走式掃除機１００がフローリングの床面を走行している状態から絨毯を走行している状態に切換わった場合における回転数の変化を表わす図である。
【図６】自走式掃除機１００が椅子その他の障害物に引っ掛っている場合における回転数の変化を表わす図である。
【符号の説明】
【００５６】
１００  自走式掃除機、１０２  筐体、１１２〜１１７  近接センサ、１２０  カメラ、１２５  入力部、１３５，１３６  ＬＥＤ、１７３  サイドブラシ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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