(57)【要約】  【課題】  停車時に運転者によりなされた操舵にかかわらず、車両周辺の情報を利用することにより、車両の停車時に安全に停車させ、且つ、次の発進時にスムーズに発進させることができる操舵制御装置を提供する。  【解決手段】  車両の停車時に操舵機構の操舵状態に基づいて、前記操舵機構を駆動する操舵機構駆動手段８を介して所定の操舵角に自動制御する操舵角制御手段３を備えて構成される操舵制御装置１であって、前記操舵角制御手段２は、前記車両の周辺の障害物を検出する障害物検出手段４により検出される障害物に基づいて所定の操舵角に自動制御する。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の停車時に操舵機構の操舵状態に基づいて、前記操舵機構を駆動する操舵機構駆動手段を介して所定の操舵角に自動制御する操舵角制御手段を備えて構成される操舵制御システムであって、
前記操舵角制御手段は、前記車両の周辺の障害物を検出する障害物検出手段により検出される障害物に基づいて所定の操舵角に自動制御する操舵制御システム。
【請求項２】
車両の操舵機構の操舵状態を検出する操舵状態検出手段と、前記車両の停車状態を判別する停車状態判別手段により停車状態と判別されたときに、前記操舵状態検出手段により検出された操舵状態に基づいて、前記操舵機構を駆動する操舵機構駆動手段を介して所定の操舵角に自動制御する操舵角制御手段とを備えて構成される操舵制御システムであって、
前記操舵角制御手段は、前記車両の周辺の障害物を検出する障害物検出手段により検出される障害物に基づいて所定の操舵角に自動制御する操舵制御システム。
【請求項３】
前記操舵角制御手段は、前記障害物検出手段により検出される障害物及び路面の傾斜角を検出する傾斜角検出手段により検出される路面の傾斜角に基づいて所定の操舵角に自動制御する請求項１または２記載の操舵制御システム。
【請求項４】
前記操舵角制御手段は、前記車両の停車地域の気象情報を検出する気象情報検出手段により検出された気象情報に基づいて操舵角を自動制御する請求項１から３記載の何れかに操舵制御システム。
【請求項５】
前記障害物検出手段は、前記車両の駐車位置を検出するＧＰＳと前記車両の周辺地図情報に基づいて障害物を検出する請求項１から４の何れかに記載の操舵制御システム。
【請求項６】
前記操舵角制御手段は、前記車両の発進時に前記障害物検出手段により検出される障害物を回避するように操舵角を自動制御する請求項１から４の何れかに記載の操舵制御システム。
【請求項７】
前記操舵角制御手段は、前記車両の発進時に前記障害物検出手段により検出される障害物に接当するように操舵角を自動制御する請求項１から４の何れかに記載の操舵制御システム。
【請求項８】
前記操舵角制御手段は、前記車両への乗員の有無に基づいて操舵角を自動制御する請求項１から７の何れかに記載の操舵制御システム。
【請求項９】
車両の停車状態を判別する停車状態判別手段により停車状態と判別されたときに、前記車両の周辺の障害物を検出する障害物検出手段により検出される障害物に基づいて、前記操舵機構を駆動する操舵機構駆動手段を介して所定の操舵角に自動制御する操舵角制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両において停車時に操舵機構の操舵状態に基づいて、所定の操舵角に自動制御する操舵角制御装置および操舵制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車等の車両において、各種センサの検出結果に応じ、操舵機構のステアリング部材を駆動するモータを制御して、そのモータによる操舵トルクをステアリング部材に付加する、パワーステアリング装置が実用化されている。
【０００３】
特許文献１には、このようなパワーステアリング装置を備えた自動車等の車両において、車両の駐車時にモータを駆動して、操舵輪をステアリングホイールとともに、操舵輪の切れ角が０の位置であり、操舵輪が真正面を向く中立位置へ復帰させるように、上述のセンサから出力信号の絶対値が所定値以下の駐停車時にステアリングを中立位置に復帰させる指令信号を発生する中立位置復帰指令部を設け、この中立位置復帰指令部は復帰舵角速度が所定の目的舵角速度に追従して舵角の復帰とともに漸次０へ近づいて減少するように構成されたものが開示されている。
【０００４】
上述のパワーステアリング装置によれば、車両の駐車時には操舵輪及びステアリングが自動的に中立位置に復帰されるため、車両の運転者が駐車する時に意識的にステアリングを操作することにより操舵輪を中立位置へ復帰させなくても、車両の走行開始時には必ず操舵輪が直進状態で走行を開始することができ、運転者は車両をスムーズに発進させることができ、特に、狭い駐車場から車両を発進させる場合には、操舵の誤操作による他車両，周囲の障害物との接触を効果的に防止することができる旨、記載されている。
【０００５】
また、特許文献２には、坂道で車両を駐車する際、駐車中に車両が坂道を走行しないように、運転者がステアリングを操作して操舵輪に故意に切れ角を与えた場合に備えて、操舵輪を自動的に中立位置へ復帰させずにその切れ角をそのまま維持する電動式パワーステアリング装置が開示されている。
【０００６】
しかし、上述の特許文献２に記載の技術では、運転者が故意に操舵輪へ切れ角を与えておかなければ操舵輪が中立位置へ自動復帰されるため、運転者の不注意によって操舵輪へ切れ角が与えられなかった場合には、駐車車両の万一の移動を防止することができない。
【０００７】
そこで、特許文献３には、車両の坂道駐車時に駐車車両の制動不足による移動を確実に防止することができるよう、路面傾斜検出手段が所定の傾斜角以上の該路面の傾斜を検出した時には、操舵機構が車両を路側方向へ前進又は後退させうる所定の操舵角に自動操舵されるように駆動手段を制御する操舵制御装置が開示されている。
【０００８】
【特許文献１】特開平１−２９３２７３号公報
【特許文献２】特開平６−９２２５１号公報
【特許文献３】特開２００４−３２２８５５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかし、上述の何れも技術も、操舵角が自動制御された後の発進時に前方または後方に他車両などの障害物がある場合には、障害物を回避するために運転者にとっては煩雑な操舵を強いられ、スムーズに発進させることができない場合があるという問題があり、さらなる改良が望まれていた。
【００１０】
一方、近年、車両に搭載されたカメラ、レーダおよびセンサなどにより車両周辺の情報を取得することが可能となっており、本願発明者は、それらから得られた車両の周辺情報を操舵制御に活用できないかと思索して本願発明に到達した。
【００１１】
本発明の目的は、上述の問題点に鑑み、停車時に運転者によりなされた操舵にかかわらず、車両周辺の情報を利用することにより、車両の停車時に安全に停車させ、且つ、次の発進時にスムーズに発進させることができる操舵角制御装置および操舵制御システムを提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上述の目的を達成するため、本発明による操舵制御システムの第一の特徴構成は、車両の停車時に操舵機構の操舵状態に基づいて、前記操舵機構を駆動する操舵機構駆動手段を介して所定の操舵角に自動制御する操舵角制御手段を備えて構成される操舵制御システムであって、前記操舵角制御手段は、前記車両の周辺の障害物を検出する障害物検出手段により検出される障害物に基づいて所定の操舵角に自動制御する点にある。
【００１３】
上述の構成によれば、障害物検出手段より取得された車両の周辺の障害物に関する情報に基づいて、操舵角制御手段により操舵角が所定の操舵角に自動制御されるので、停車時の運転者の操舵角にかかわらず、例えば、車両の停車時には安定姿勢に、また、発進時にはスムーズに発進できるように操舵角を制御することができるようになり、これにより運転者に煩わしい操舵を強いることなく操作性を高めることができるようになる。
【００１４】
同第二の特徴構成は、車両の操舵機構の操舵状態を検出する操舵状態検出手段と、前記車両の停車状態を判別する停車状態判別手段により停車状態と判別されたときに、前記操舵状態検出手段により検出された操舵状態に基づいて、前記操舵機構を駆動する操舵機構駆動手段を介して所定の操舵角に自動制御する操舵角制御手段とを備えて構成される操舵制御システムであって、前記操舵角制御手段は、前記車両の周辺の障害物を検出する障害物検出手段により検出される障害物に基づいて所定の操舵角に自動制御する点にある。
【００１５】
上述の構成によれば、操舵角制御手段は、停止状態判別手段により車両が停車したことが確認され、操舵状態検出手段により操舵機構の操舵状態が検出されると、その操舵状態と障害物検出手段より検出される車両の周辺情報に基づき、操舵機構駆動手段を介して操舵角を所定の操舵角に自動制御するのであるが、そのときの所定の操舵角として、例えば、障害物があれば当該障害物を回避する操舵角に、また、障害物が無ければ操舵することなく速やかに道路に向けて発進できる操舵角に設定することにより、車両の次の発進をスムーズに行うことができるようになる。
【００１６】
同第三の特徴構成は、上述の第一または第二特徴構成に加えて、前記操舵角制御手段は、前記障害物検出手段により検出される障害物及び路面の傾斜角を検出する傾斜角検出手段により検出される路面の傾斜角に基づいて所定の操舵角に自動制御する点にある。
【００１７】
上述の構成によれば、傾斜角検出手段により路面の傾斜が検出され、駐車中の車両がブレーキの緩みなどにより自発進する虞があるときに、障害物検出手段により検出される障害物の有無に基づいて、車両が障害物と接触しない操舵角または接触する操舵角の何れかに操舵角を自動制御するのである。例えば、障害物として路側に縁石が検出される場合には、自発進したときに縁石に接触して停止するように、また、障害物として路側に開口溝があれば、自発進したときに脱輪しないように、さらには、傾斜方向に他の車両がある場合には、自発進したときに接触しないように操舵角を自動制御することができ、発進時には、障害物があれば当該障害物を回避する操舵角に、また、障害物が無ければ操舵することなく速やかに道路に向けて発進できる操舵角に設定することにより、車両の次の発進をスムーズに行うことができるようになる。
【００１８】
同第四の特徴構成は、上述の第一から第三の何れかの特徴構成に加えて、前記操舵角制御手段は、前記車両の停車地域の気象情報を検出する気象情報検出手段により検出された気象情報に基づいて操舵角を自動制御する点にある。
【００１９】
さらに、車両の停車地域の気象情報を検出することにより、前記操舵角制御手段は、凍結、積雪および雨などにより滑りやすい危険性がある場合は、車両が安定した姿勢で停車するように操舵角を設定し、或いは、万が一車両が安定を失い滑った場合に、車両に障害を与える危険性の少ない方向へ進行するように操舵角を自動制御することができるようになる。
【００２０】
同第五の特徴構成は、上述の第一から第四の何れかの特徴構成に加えて、前記障害物検出手段は、前記車両の駐車位置を検出するＧＰＳと前記車両の周辺地図情報に基づいて障害物を検出する点にある。
【００２１】
さらに、ＧＰＳから取得する車両の停車位置情報と周辺地図情報により、車両の停車位置の周囲の状況、例えば、路面の傾斜、周囲に位置する河川、建物、壁などを障害物として検知することができるようになり、その障害物情報に基づいて操舵角を適切に設定することができるようになる。
【００２２】
同第六の特徴構成は、上述の第一から第四の何れかの特徴構成に加えて、前記操舵角制御手段は、前記車両の発進時に前記障害物検出手段により検出される障害物を回避するように操舵角を自動制御する点にある。
【００２３】
車両が障害物を回避するように前記操舵角制御手段により操舵角を制御することにより、車両の次の発進時に、運転者がステアリングの操作を行わなくとも、車両を障害物に接触させることなくスムーズに発進させることができるようになる。
【００２４】
同第七の特徴構成は、上述の第一から第四の何れかの特徴構成に加えて、前記操舵角制御手段は、前記車両の発進時に前記障害物検出手段により検出される障害物に接当するように操舵角を自動制御する点にある。
【００２５】
車両が障害物に接当するように前記操舵角制御手段により操舵角を制御することにより、停車中の車両がブレーキの緩み等により自発進した場合、障害物に接当させることで、車両が走行して大きな事故にいたる危険性を回避することができるようになる。
【００２６】
同第八の特徴構成は、上述の第一から第七の何れかの特徴構成に加えて、前記車両への乗員の有無に基づいて操舵角を自動制御する点にある。
【００２７】
上述の構成によれば、乗員が降車したことまたは乗車したことを検出することができ、降車時または乗車時に応じて操舵角を適切に設定することができるようになる。
【００２８】
本発明による操舵角制御装置の第一の特徴構成は、車両の停車状態を判別する停車状態判別手段により停車状態と判別されたときに、前記車両の周辺の障害物を検出する障害物検出手段により検出される障害物に基づいて、前記操舵機構を駆動する操舵機構駆動手段を介して所定の操舵角に自動制御する点にある。
【発明の効果】
【００２９】
以上説明した通り、本発明によれば、停車時に運転者によりなされた操舵にかかわらず、車両周辺の情報を利用することにより、車両の停車時に安全に停車させ、且つ、次の発進時にスムーズに発進させることができる操舵角制御装置および操舵制御システムを提供することができるようになった。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
以下、本発明による操舵制御装置について説明する。図１に示すように、車両の操舵機構は、操舵輪１９を操舵するためのステアリングホイール１６と、前記ステアリングホイール１６の操舵を前記操舵輪１９へ伝達するステアリングシャフト１７と、前記ステアリングシャフト１７の回転運動を直線運動に変えるラックアンドピニオン式のギアボックス２０と、前記ギアボックス２０で直線運動に変換され、タイロッドを介してナックルを押し引きして操舵輪１９に操舵角を伝えるラック軸１８とを備えて構成されている。
【００３１】
前記ギアボックス２０には、詳述しないが、前記ピニオン軸を介して前記ラック軸１８に推力を付与する操舵機構駆動手段８としての電動モータが収容され、前記電動モータを駆動制御することにより運転者による操舵操作を補助するとともに、運転者が操舵操作をしなくとも前記操舵輪１９を自動操舵する操舵制御装置を備えている。
【００３２】
前記操舵制御システム１は、車両の操舵機構の操舵状態つまり操舵角を検出する操舵角センサを備えた操舵状態検出手段２及びトルクセンサを備えた操舵トルク検出手段（図示せず）を備え、走行中の運転者によるステアリング操作に対して検出された操舵角、操舵トルク、車両速度等に基づいて前記電動モータを駆動制御することにより、操舵力を補助するパワーステアリング制御するとともに、前記車両の停車状態を判別する停車状態判別手段により停車状態と判別されたときに、前記操舵状態検出手段２により検出された操舵状態に基づいて、前記操舵機構駆動手段８を介して前記操舵輪１９を所定の操舵角に自動制御する操舵角制御装置３としての操舵角制御手段３を備えている。
【００３３】
前記操舵角制御装置３は、マイクロコンピュータ及び当該マイクロコンピュータにより実行される制御プログラムが記憶されたＲＯＭ等の周辺回路を備えた電子制御ユニット（一般に、「ＥＣＵ」と称される。）で構成され、エンジン制御用のＥＣＵ、ブレーキ制御用のＥＣＵ、トランスミッション制御用のＥＣＵ等の複数の他のＥＣＵとデータ通信用のネットワークバスを介して接続されている。
【００３４】
前記操舵角制御装置３は、上述した他のＥＣＵとは異なり、イグニッションスイッチがオフされた状態でもバッテリーから給電されるように回路構成され、停車または駐車中であって前記操舵輪１９を自動操舵可能に構成されている。
【００３５】
図２に示すように、前記操舵角制御装置３には、前記操舵状態検出手段２より検出された操舵角情報、車両に搭載された障害物検出手段４より検出された前記車両の周辺の障害物情報、車両に搭載された停車状態判別手段５より判別された前記車両の停車状態情報、車両に搭載された傾斜角検出手段６により検出された路面の傾斜角情報、そして、車両に搭載された気象情報検出手段７より検出された前記車両の停車地域の気象情報等が前記ネットワークバスまたはローカル通信経路を介して入力されるように構成され、それらの情報の何れかまたは組合せに基づいて前記操舵機構駆動手段８を介して前記操舵輪１９を所定の操舵角へ自動制御する。
【００３６】
前記停車状態判別手段５は、イグニッションスイッチがオフされたこと、変速段レバー位置がパーキング位置に操作されたこと、サイドブレーキが制動状態にあること、運転席に運転者の存在しないことが重量センサにより検出されたこと、ドアカーテシスイッチによりドアが開から閉に切り替わったこと、前記重量センサにより運転者の非存在が確認されドアがロックされたことの何れかの事象が検出されたとき、またはその組合せ事象が検出されたときに、車両が走行状態から停車状態に移行したときであると判断する。
【００３７】
また、前記停車状態判別手段５は、ドアロックが解除されたこと、ドアカーテシスイッチによりドアが開から閉に切り替わったこと、前記重量センサにより運転席に運転者が乗車したこと、イグニッションスイッチがオンされたことの何れかの事象が検出されたとき、またはその組合せ事象が検出されたときに、車両が停車状態から走行状態に移行するときであると判断する。
【００３８】
前記障害物検出手段４は、車載カメラ等の撮像手段１０による映像及び前記撮像手段の取付位置とカメラアングル等の姿勢情報に基づいて車両の周辺に存在する他の車両、壁、民家、溝等を障害物として認識し、認識された障害物の位置及び大きさ等を解析する画像解析手段、車載レーザレーダ等のレーダ手段１１による検出信号に基づいて車両の周辺に存在する障害物の位置及び大きさ等解析する信号処理手段、周辺に駐車された他の車両と通信する車車間通信手段１２による通信情報に基づいて障害物を検出する通信情報解析手段、ＧＰＳ１３により検出された車両の停車位置情報と車載された地図データベースに基づいて車両の周辺に存在する建物、縁石、壁等の障害物の位置を検出する地図情報解析手段の何れかまたはそれらの複数を備えて構成されている。
【００３９】
上述の手段の何れか、または、それらの組み合わせを採用することにより、車両周辺の障害物をより正確に検知することができるようになり、前記操舵角制御手段は、車両の次の発進をスムーズに行うことができるように適切な操舵角に自動制御する。
【００４０】
例えば、前記ＧＰＳ１３と地図情報解析手段と前記レーダ手段１１を備える場合にが、前記レーダ手段１１により認識された障害物を地図情報解析手段により把握される建物、縁石、壁等の何れであるかを特定し、何れでもないときには移動体である他の車両と認識する。即ち、複数の障害物検出手段４による協働により障害物の詳細な情報を把握するのである。
【００４１】
前記気象情報検出手段７は、衛星通信網、携帯電話通信網、その他の無線通信媒体を介して、気温、降水／降雪確率等の気象情報を受信する受信手段と、受信された気象情報から車両の停車地域の気象情報を抽出する気象情報抽出手段を備えている。前記操舵角制御装置３は、前記気象情報抽出手段により抽出された気象情報に基づいて、車両が停車または駐車している間に路面が凍結したり積雪する虞があるか、大雨による路上浸水の可能性があるか等の判断を行なう。
【００４２】
前記傾斜角検出手段６は、車載された傾斜角センサの出力信号に基づいて路面の傾斜角を検出するもので、前記操舵角制御装置３は、検出された傾斜角は所定の傾斜角より大であるときに停車または駐車中の車両が動き出す虞があると判断する。尚、傾斜角検出手段６としては傾斜角センサ以外に、前記ＧＰＳ１３及び地図データベースで構成することも可能で、前記ＧＰＳ１３により検出された車両の位置情報と前記地図データベースに格納されている勾配情報に基づいて停車または駐車中の車両が動き出す虞があると判断することも可能である。
【００４３】
前記操舵角制御装置３は、車両の停車／駐車時または車両の発進時に、前記障害物検出手段４により検出される障害物に基づいて前記電動モータを駆動制御して前記操舵輪９を所定の操舵角に自動制御する。
【００４４】
具体的には、例えば、車両の停車／駐車時には安定姿勢となるように操舵角をゼロに制御し、また、発進時には障害物を回避してスムーズに発進できるように操舵角を制御することにより停車または発進時に運転者に煩わしい操舵を強いることなく運転の操作性を高めるのである。ここに、前記操舵角制御装置３は、前記操舵輪１９を操舵したときに障害物を回避できる操舵角、または、障害物に接当する操舵角を演算導出することにより目標操舵角を求め、当該目標操舵角となるように前記電動モータを駆動制御する。
【００４５】
さらに、前記操舵角制御装置３には、上述の構成によれば、車外に位置する運転者が前輪の姿勢と周辺状況を目視判断して適切な操舵角に遠隔操作する。例えば、運転者により操作される遠隔操作装置１５と交信可能な近距離無線通信手段を備えてあり、車外から前記操舵輪１９の姿勢を目視した運転者により前記遠隔操作装置１５を介して操舵角を遠隔制御することができるように構成してある。
【００４６】
また、前記操舵角制御装置３による操舵角の制御状態を運転者に報知する報知手段９を備え、乗員が車両の操舵輪の状態を把握することにより、発進時の適切なステアリング操作を促すことができるように構成してある。前記報知手段９は、車両に搭載されたカーナビゲーション等の表示装置やスピーカに構築され、画面に現在の操舵角を映像表示するとともに、必要に応じて音声案内を出力するように構成してある。つまり、操舵輪の操舵角の状態を乗員に報知することにより、乗員が車両の操舵輪の状態を把握することができるため、把握された操舵角に基づいて以後の適切なステアリング操作を促すことができる。
【００４７】
以下、前記操舵角制御装置３による車両停車時の操舵角の自動制御について図３のフローチャートに基づき詳述する。
【００４８】
前記車両が停車すると、前記停車状態判別手段５により停車状態に移行したか否かが判断される（ＳＡ１）。車両が停車状態と判断された場合（ＳＡ１／Ｙｅｓ）、前記操舵状態検出手段２より、現在の操舵輪１９の状態を検出する（ＳＡ２）。
【００４９】
次に、前記障害物検出手段４より、車両周辺の障害物を検出する（ＳＡ３）。障害物が検出された場合（ＳＡ３／Ｙｅｓ）、前記傾斜角検出手段４により、車両が停車された路面の傾斜角を検出する（ＳＡ４）。
【００５０】
車両周辺に障害物があり、且つ、ほぼ水平な路面に停車している場合（ＳＡ４）、前記操舵状態検出手段２により検出された操舵輪１９の操舵角が次の発進時に障害物に接当する虞のある角度である場合（ＳＡ５／Ｙｅｓ）、前記操舵角制御装置３は、前記操舵機構駆動手段８を介して、次の発進時に障害物に接当しない操舵角に操舵輪１９を自動制御する（ＳＡ６）。
【００５１】
車両周辺に障害物があり、且つ、ほぼ水平な路面に停車しているが（ＳＡ４／Ｙｅｓ）、前記操舵状態検出手段２により検出された操舵輪１９の操舵角を安定姿勢である切れ角ゼロとしても次の発進時に障害物に接当する虞の無い場合（ＳＡ５／Ｎｏ）、前記操舵駆動手段８を介して、前記操舵輪１９の切れ角がゼロとなる位置へ自動制御する（ＳＡ８）。
【００５２】
一方、車両周辺に障害物がなく（ＳＡ３／Ｎｏ）、且つ、ほぼ水平な路面に停車している場合（ＳＡ７）、前記操舵角制御装置３は、前記操舵駆動手段８を介して、前記操舵輪１９の切れ角がゼロとなる位置へ自動制御する（ＳＡ８）。
【００５３】
前記操舵制御システム１を用いて、車両が所定の傾斜角より大となる傾斜路面への停車時に操舵輪１９を自動制御する動作を、図４のフローチャートに基づき説明する。
【００５４】
前記車両が停車すると、前記停車状態判別手段５により車両が停車状態に移行したか否かが判断される（ＳＢ１）。車両が停車状態に移行したと判断された場合（ＳＢ１／Ｙｅｓ）、前記操舵状態検出手段２より、現在の車両の操舵輪１９の状態を検出する（ＳＢ２）。
【００５５】
前記障害物検出手段４より、車両周辺の障害物を検出する（ＳＢ３）。障害物が検出された場合（ＳＢ３／Ｙｅｓ）、前記傾斜角検出手段６により、車両が停車された位置の傾斜角を検出する（ＳＢ４）。
【００５６】
検知された障害物が路側の縁石等であり車両が接当しても車体に傷が付かないような障害物であれば（ＳＢ５／Ｙｅｓ）、サイドブレーキの緩み等で自発進するような場合に備えて、車両が縁石等の障害物に接当する方向に操舵輪１９を自動制御する（ＳＢ６）。
【００５７】
検知された障害物が車両の接当により傷が付く虞のある他車両、脱輪する虞のある溝や崖等である場合で（ＳＢ５／Ｎｏ）、前記操舵状態検出手段２により検出された操舵輪１９の操舵角が自発進により障害物に接当したり脱輪する虞のある角度の場合（ＳＢ７）、前記操舵角制御装置３は、自発進時に障害物を回避する操舵角に前記操舵輪１９を自動制御する。
【００５８】
車両周辺に障害物がなく（ＳＢ３／Ｎｏ）、且つ、傾斜路面に停車している場合（ＳＢ９）、前記操舵角制御装置３は、自発進時に車両が傾斜路面に沿って走行しないよう操舵輪１９に切れ角を与えて路側に向けて走行するように自動制御する（ＳＢ１０）。
【００５９】
前記操舵制御システム１を用いて、車両が凍結している路面で停車する場合の操舵輪１９を自動制御する動作を図５のフローチャートに基づき説明する。
【００６０】
前記車両が停車すると、前記停車状態判別手段５により車両が停車状態であるか否かが判断される（ＳＣ１）。車両が停車状態と判断された場合（ＳＣ１／Ｙｅｓ）、前記操舵状態検出手段２より、現在の車両の操舵輪１９の状態を検出する（ＳＣ２）。
【００６１】
前記障害物検出手段４より、車両周辺の障害物を検出する（ＳＣ３）。障害物が検出された場合（ＳＣ３／Ｙｅｓ）、前記気象情報検出手段７により、車両が停車された地域の気象情報を検出する（ＳＣ４）。
【００６２】
車両周辺に障害物があり、且つ、停車地域の路面が凍結する虞がある場合（ＳＣ４／Ｙｅｓ）、停車時の安定姿勢を維持するべく操舵制御を行なわない（ＳＣ５）。
【００６３】
車両周辺に障害物があり、且つ、停車地域の路面が凍結の恐れがない場合で（ＳＣ５／Ｎｏ）、前記操舵状態検出手段２により検出された操舵輪１９の操舵角が次の発進時に障害物に接当する虞のある角度の場合（ＳＣ６／Ｙｅｓ）、次の発進時に障害物に接当しない操舵角に操舵輪１９を自動制御する（ＳＣ７）。
【００６４】
前記操舵状態検出手段２により検出された操舵輪１９の操舵角が次の発進時に障害物に接当する虞の無い角度の場合（ＳＣ６／Ｎｏ）、前記操舵輪１９の切れ角がゼロとなる姿勢へ自動制御する（ＳＣ９）。
【００６５】
車両周辺に障害物がなく（ＳＣ３／Ｎｏ）、且つ、停車地域の路面が凍結する虞がある場合（ＳＣ８／Ｙｅｓ）、停車時の安定姿勢を維持するべく操舵制御を行わない（ＳＣ５）。
【００６６】
車両周辺に障害物が無く（ＳＣ３／Ｎｏ）、且つ、停車地域の路面が凍結する虞が無い場合（ＳＣ８／Ｎｏ）、前記操舵駆動手段８を介して、円滑に発進できるように、前記操舵輪１９の切れ角がゼロとなる位置へ自動制御する（ＳＣ９）。
【００６７】
次に、車両がほぼ水平な路面に停車されているときから走行状態に移行するときに、前記操舵制御システム１により操舵輪１９を自動制御する動作を図６のフローチャートに基づき説明する。本フローチャートは車両の発進時に、停車時に操舵制御された操舵角が適切であるか否かを判断して、適切な操舵角に自動制御するものである。例えば、停車時に存在していた他の車両等の障害物が発進時には既にいなくなっているような場合に備えるものである。
【００６８】
前記車両に乗員が乗車し、前記停車状態判別手段５により車両が走行状態に移行すると判断されると（ＳＳＡ１／Ｙｅｓ）、前記操舵状態検出手段２より、現在の車両の操舵輪１９の状態を検出する（ＳＳＡ２）。
【００６９】
前記障害物検出手段４より、車両周辺の障害物を検出する（ＳＳＡ３）。障害物が検出された場合（ＳＳＡ３／Ｙｅｓ）、前記傾斜角検出手段６により、車両が停車された路面の傾斜角を検出する（ＳＳＡ４）。
【００７０】
車両周辺に障害物があり、且つ、ほぼ水平な路面に停車している場合（ＳＳＡ４）、前記操舵状態検出手段２により検出された操舵輪１９の操舵角が次の発進時に障害物に接当する虞のある角度の場合（ＳＳＡ５／Ｙｅｓ）、前記操舵角制御装置３は、発進時に障害物に接当しない操舵角に操舵輪１９を自動制御する（ＳＳＡ６）。
【００７１】
車両周辺に障害物が検出され、且つ、ほぼ水平な路面に停車しており（ＳＳＡ４／Ｙｅｓ）、前記操舵状態検出手段２により検出された操舵輪１９の操舵角をゼロに戻しても障害物に接当しない場合（ＳＳＡ５／Ｎｏ）、前記操舵角制御装置３は、前記操舵輪１９の切れ角がゼロとなる位置へ自動制御する（ＳＳＡ８）。ここに、切れ角はゼロである必要は無く、障害物に接当する虞の無い所定の小さな操舵角に制御することによっても円滑な発進に寄与できる。
【００７２】
車両周辺に障害物がなく（ＳＳＡ３／Ｎｏ）、且つ、平面路面に停車している場合（ＳＳＡ７）、前記操舵角制御装置３は、円滑な発進のため前記操舵輪１９の切れ角がゼロとなる位置へ自動制御する（ＳＳＡ８）。
【００７３】
つまり、前記操舵角制御装置３は、車両が走行状態から停車状態に移行したときであるか、停車状態から走行状態に移行するときであるかを判断して、停車状態に移行したときには、車両が安定姿勢になるように、或いは、不慮の発進により周辺車両等に危害を加えないように、さらには自車両に損害が及ばないように操舵角を自動制御し、車両が走行状態に移行するときには、運転者による大きな操舵操作が無くとも障害物に接当することなく円滑に発進できるように操舵角を自動制御する。
【００７４】
上述した実施形態では、前記操舵角制御装置３が、障害物検出手段４よる障害物情報、傾斜角検出手段６による路面の傾斜角情報、気象情報検出手段７よる気象情報等の複数の情報に基づいて操舵角を自動制御するものを説明したが、前記操舵角制御装置３が、車両が走行状態から停車状態に移行したときであるか、停車状態から走行状態に移行するときであるかに基づいて判断基準及び制御すべき目標操舵角を異ならせるように構成することが好ましい。
【００７５】
例えば、車両が走行状態から停車状態に移行したときには、発進時の障害物回避よりも停車時の安全確保を優先して、傾斜路面ではサイドブレーキの緩み等による自発進により事故が発生しないように操舵角を設定し、水平な路面では気象情報により凍結等の虞があるときに安定姿勢となるように（通常は操舵角がゼロの状態が好ましい）に設定し、次に障害物を回避して円滑な発進が可能な操舵角に制御することが好ましい。
【００７６】
また、例えば、車両が停車状態から走行状態に移行するときには、気象情報により凍結していると判断されるときには、最優先で安定した発進のために操舵角がゼロとなるように制御し、凍結等の気象上の制約が無いときには傾斜路面であっても発進時の障害物を回避するように操舵角を制御することが好ましい。
【００７７】
さらに、上述の自動操舵角制御に加えて、車両から降車した運転者の意向を反映できるように、運転者により操作される遠隔操作装置１５からの遠隔操作信号、例えば、操舵角を左右何れの方向に変更するのかを示す方向指示信号を前記近距離無線通信手段が受信して、その信号に基づいて車外から前記操舵輪１９を遠隔制御することにより、一層の利便性を向上させることができる。
【００７８】
また、さらに、気象情報により気温が低下していると判断されるときや、電流検出手段によりバッテリーの容量が低下していると判断されるときには、バッテリー上がりを回避すべく、前記操舵角制御装置による操舵制御を禁止する禁止手段を備えることが好ましい。
【図面の簡単な説明】
【００７９】
【図１】本発明におけるステアリンク機構説明図
【図２】本発明における操舵制御システム説明図
【図３】車両停車時の平面路面での操舵制御のフローチャート
【図４】車両停車時の斜面路面での操舵制御のフローチャート
【図５】車両停車時の凍結路面での操舵制御のフローチャート
【図６】車両発車時の平面路面での操舵制御のフローチャート
【符号の説明】
【００８０】
１：操舵制御システム
２：操舵状態検出手段 
３：操舵角制御装置
４：障害物検出手段
５：停車状態判別手段
６：傾斜角検出手段
７：気象情報検出手段
８：操舵機構駆動手段
９：報知手段
１０：投影手段
１１：レーダ手段 
１２：車車間通信手段
１３：ＧＰＳ
１４：周辺地図情報
１５：遠隔操作装置
１６：ステアリングホイール
１７：ステアリングシャフト
１８：ラック軸
１９：操舵輪
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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