(57)【要約】【課題】走行装置の高さを大きくすることなく、確実に車輪を床面に接地させて安定走行を可能にした走行装置を提供する。【解決手段】車体フレーム４の略中央部に左右一対の駆動輪２１、２２を備えるとともに、車体フレーム４の一対の駆動輪２１、２２の前方側と後方側とに設けられた複数の従動輪１２、１３、１７、１８を備える自走式の走行装置Ａにおいて、車体フレーム４が、前方側の従動輪１２、１３が設けられた第１車体フレーム５と、一方の駆動輪２１と後方側の従動輪１７が設けられた第２車体フレーム６と、他方の駆動輪２２と他の後方側の従動輪１８が設けられた第３車体フレーム７とからなり、第２車体フレーム６と第３車体フレーム７が、それぞれ、第１車体フレーム５に、駆動輪２１、２２と後方側の従動輪１７、１８の間に設けた支軸中心に揺動自在に支持されて一体とされている。【選択図】図５
2007308095.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体フレームの略中央部に左右一対の駆動輪を備えるとともに、前記車体フレームの前記一対の駆動輪の前方側と後方側とに設けられた複数の従動輪を備える自走式の走行装置において、
前記車体フレームが、前記前方側の従動輪が設けられた第１車体フレームと、一方の駆動輪と前記後方側の従動輪が設けられた第２車体フレームと、他方の駆動輪と他の前記後方側の従動輪が設けられた第３車体フレームとからなり、前記第２車体フレームと前記第３車体フレームが、それぞれ、前記第１車体フレームに、前記駆動輪と前記後方側の従動輪の間に設けた支軸中心に揺動自在に支持されて一体とされていることを特徴とする走行装置。
【請求項２】
請求項１記載の走行装置において、
前記第１車体フレームには、前記第２車体フレームと前記第３車体フレームの前記駆動輪を床面から浮かせて支持する係合部材が設けられていることを特徴とする走行装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の走行装置において、
前記前方側の従動輪が、前記第１車体フレームの左右の両側部側に１つずつ、もしくは前記第１車体フレームの左右方向中央に１つ設けられていることを特徴とする走行装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれかに記載の走行装置において、
無人で走行する無人搬送車であることを特徴とする走行装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば工場や倉庫内を自走して、積載した物品を搬送する無人搬送車などの自走式の走行装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば工場や倉庫内で物品を所定の位置に搬送するために、物品を積載した状態で自走する無人搬送車（走行装置）が用いられている。この種の無人搬送車には、車体フレームの中央部に互いに独立して正逆回転可能な左右一対の駆動輪と、車体フレームの前後四隅に旋回自在なキャスター（従動輪）とを備えた車体に、物品が載置される水平なテーブルが取り付けられて構成されたものがある。そして、この無人搬送車は、左右の駆動輪の回転方向や回転数を制御することによって、直進走行、曲線走行、スピンターンなどを行なうことができ、工場や倉庫の床面上を自在に走行して所定位置に物品を搬送することができる。
【０００３】
一方で、工場や倉庫の床は、仕上げ斑や床下に埋設された鉄筋などの影響で、本来水平面を保つべき床面が凹凸状に形成されている場合が多々ある。このような凹凸状の床面を走行する無人搬送車は、一対の駆動輪と４つのキャスターのうち、３つの車輪が当接されれば床面に支持されてしまうため、例えば１つの駆動輪が床面に接地されずに空転したり、各車輪の接地圧にばらつきが生じて、例えば本来直進走行すべき無人搬送車が、蛇行するように走行してしまい、安定走行を維持できない場合があった。
【０００４】
これに対して、各キャスターを弾性体（バネ）によって床面側へ押圧付勢するように構成した無人搬送車がある（例えば、特許文献１参照）。この無人搬送車では、床面の凹凸に伴い変化する各キャスターへの荷重負荷に応じてバネが弾性変形するため、各キャスターの水平位置を変化させることができ、凹凸状の床面を走行した場合においても一対の駆動輪を床面に接地させることができる。
【特許文献１】特開２００２−２２００４８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記の走行装置（無人搬送車）においては、床面の凹凸の大きさによって駆動輪の接地圧が変動してしまい、例えば駆動輪が床面の大きな凸部に接地し、キャスターが大きな凹部に位置した際には、キャスターが床面から離れたり、逆に駆動輪が大きな凹部に位置した際には接地圧が小さくなって空転してしまうという問題があった。また、このように一部のキャスターが床面から離れるなどした場合には、他のキャスターへの荷重負荷が大きくなり、各キャスターの接地圧を予測することが困難になるため、耐力の大きいキャスターを要するという問題があった。さらに、バネ付きのキャスターを用いることで、走行装置の高コスト化を招くという問題もあった。
【０００６】
また、バネ付きのキャスターを用いた場合には、加速時や減速時に車体が前後に揺れてしまい、安定走行が困難になる。
【０００７】
一方、工場の省スペース化が図られて、狭い空間に設けられた生産設備などの間を走行する場合もあり、走行装置（無人搬送車）は、その高さ寸法を極力小さくすることが要求されている。これに対して、キャスターを上下方向に弾性的に変位させるバネを設けることにより、走行装置の高さを小さくすることができなくなるばかりか、逆に大きな高さ寸法を要してしまうという問題があった。
【０００８】
本発明は、上記事情を鑑み、走行装置の高さを大きくすることなく、確実に車輪を床面に接地させて安定走行を可能にした自走式の走行装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の目的を達するために、この発明は以下の手段を提供している。
【００１０】
本発明の走行装置は、車体フレームの略中央部に左右一対の駆動輪を備えるとともに、前記車体フレームの前記一対の駆動輪の前方側と後方側とに設けられた複数の従動輪を備える自走式の走行装置において、前記車体フレームが、前記前方側の従動輪が設けられた第１車体フレームと、一方の駆動輪と前記後方側の従動輪が設けられた第２車体フレームと、他方の駆動輪と他の前記後方側の従動輪が設けられた第３車体フレームとからなり、前記第２車体フレームと前記第３車体フレームが、それぞれ、前記第１車体フレームに、前記駆動輪と前記後方側の従動輪の間に設けた支軸中心に揺動自在に支持されて一体とされていることを特徴とする。
【００１１】
また、本発明の走行装置において、前記第１車体フレームには、前記第２車体フレームと前記第３車体フレームの前記駆動輪を床面から浮かせて支持する係合部材が設けられていることが望ましい。
【００１２】
さらに、本発明の走行装置においては、前記前方側の従動輪が、前記第１車体フレームの左右の両側部側に１つずつ、もしくは前記第１車体フレームの左右方向中央に１つ設けられていることがより望ましい。
【００１３】
また、本発明の走行装置においては、無人で走行する無人搬送車であることが望ましい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の走行装置によれば、駆動輪と後方側の従動輪をそれぞれ備えた第２車体フレームと第３車体フレームが、第１車体フレームにそれぞれ揺動自在に支持され、この揺動中心が駆動輪と従動輪の間に位置していることによって、第２車体フレーム及び第３車体フレームが、それぞれ駆動輪と従動輪の２つの車輪で支持されることになるため、床面に凹凸が生じていても確実に駆動輪と後方側の従動輪を床面に当接させることができる。また、第１車体フレームは、前方側の従動輪と、上記のように駆動輪と後方側の従動輪を確実に床面に接地させた第２車体フレーム及び第３車体フレームとを支持点として支持されることになるため、前方側の従動輪も確実に床面に接地される。これにより、本発明の走行装置においては、凹凸状の床面を走行した場合においても、一対の駆動輪や前後の従動輪の各車輪が確実に床面に接地されて空転するようなことがなく、床面に対する各車輪の接地圧が好適に維持されて、安定走行することが可能になる。
【００１５】
また、例えば、第１車体フレームに固定した軸棒（支軸）を設け、この軸棒に第２車体フレームと第３車体フレームを揺動自在に取り付けるという簡易な構成を採用することによって上記効果を得ることができるため、従来のキャスター（従動輪）にバネを取り付けた走行装置と比較して、コストの上昇を招くことがないうえ、走行装置の高さ寸法が大きくなることを防止できる。
【００１６】
さらに、本発明の走行装置においては、第１車体フレームに、第２車体フレームと第３車体フレームの駆動輪を床面から浮かせて支持する係合部材が設けられていることによって、各駆動輪を、床面への当接状態を解除した状態で支持することができる。
【００１７】
すなわち、自走式の走行装置において、駆動輪を駆動させるための例えばバッテリーから電力供給が停止した場合には、走行装置が走行不能になるが、このように走行不能になった走行装置の駆動輪が床面に当接されていると、電力供給を再開させない限り、その場から走行装置を動かすことができなくなってしまう。これに対して、本発明の走行装置においては、第２車体フレームと第３車体フレームを揺動させて各駆動輪を持ち上げた状態で支持できるため、前方側の従動輪と後方側の従動輪とで支持された走行装置を、例えば人力で押しながら走行させることが可能になる。これにより、走行不能になった走行装置を好適に撤去することができ、また、そのメンテナンスも容易に行なうことが可能になる。
【００１８】
また、前方側の従動輪が、第１車体フレームの両側部側に１つずつ、もしくは第１車体フレームの中央部に１つ設けられていることによって、確実に前方側の従動輪を床面に当接させて、車体を支持することができる。
【００１９】
さらに、本発明の走行装置が無人で走行する無人搬送車である場合には、特に上記の構成を備えることによる上記の効果を確実に得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、図１から図８を参照し、本発明の一実施形態に係る走行装置について説明する。本実施形態は、例えば工場や倉庫内で、物品を積載した状態で自走して所定位置に物品の搬送を行なう自走式の無人搬送車（走行装置）に関するものである。
【００２１】
本実施形態の無人搬送車Ａは、図１から図４に示すように、平面視で略矩形状を呈する台車部（車体）１と、台車部１に設けられて物品Ｗが水平状態で載置される略矩形平板状のテーブル２と、台車部１の外側を覆うカバー３を備えて構成されている。なお、図１及び図２は、カバー３を装備した状態の無人搬送車Ａを示し、図３及び図４は、カバー３を取り外した状態の無人搬送車Ａ（台車部１）を示している。
【００２２】
台車部１は、車体フレーム４と、この車体フレーム４に装備される図示せぬ駆動用バッテリーや制御手段、図１及び図２に示す誘導センサ１ｃ、非常停止ボタン１ｄ、スイッチパネル１ｅ、オペレーションパネル１ｆ、接近検出装置１ｇ、響音器１ｈ、走行表示灯１ｉ、給電プレート１ｊなどを備えて構成されている。そして、本実施形態において、車体フレーム４は、図３から図５に示すように、それぞれ型材及び板材などからなる第１車体フレーム５と第２車体フレーム６と第３車体フレーム７とから構成されている。なお、図５は、本実施形態の無人搬送車Ａを模式的に示した斜視図である。
【００２３】
第１車体フレーム５は、平面視で略矩形状を呈し台車部１の前方側（先端１ａ側）を形成する本体部１０と、本体部１０の後端の幅方向（左右方向）中央から台車部１の後方側（後端１ｂ側）まで、台車部１の前後に延びる軸線Ｏ１に沿って延設された平面視略矩形状の延出部１１とからなり、平面視略Ｔ字状を呈するように形成されている。
【００２４】
本体部１０は、幅方向中央に先端側から後端まで軸線Ｏ１に沿って延び、上方に突出した突出部１０ａが形成され、この突出部１０ａの上面１０ｂが、延出部１１の上面１１ａと面一に繋げられている。すなわち、突出部１０ａと延出部１１の互いに繋がる上面１０ｂ、１１ａが台車部１の上面１ｋを形成している。また、本体部１０は、突出部１０ａよりも左右方向（幅方向）外側の部分が下方に凹むように形成されている。本体部１０の先端側の左右の両側部側（台車部１の前方側の２つの隅角部１ｍ、１ｎ側）には、それぞれ下方に開口する略矩形箱状の従動輪収容部１０ｃ、１０ｄが形成されている。これら従動輪収容部１０ｃ、１０ｄには、図２、図４及び図５に示すように、それぞれ１つずつの前方側の従動輪１２、１３が、その一部を開口部から下方に突出させた状態で収容されている。また、本実施形態において、前方側の従動輪１２、１３は、双輪構造のキャスターであり、従動輪収容部１０ｃ、１０ｄの天板部１０ｅに固着された旋回台１０ｆに水平旋回可能に取り付けられている。なお、前方側の従動輪１２、１３は、双輪構造のキャスターに限定する必要はなく、例えば単輪構造のキャスターであってもよい。
【００２５】
延出部１１は、図３及び図４に示すように、上面１１ａが略水平面とされ、この上面１１ａの軸線Ｏ１に直交する幅方向両端に、上面１１ａに直交して下方に延びる一対の側壁部１１ｂが形成されている。また、上面１１ａには、幅方向中央に軸線Ｏ１に沿って延びる平面視矩形状の開口部が形成されている。なお、この側壁部１１ｂの下端（延出部１１の下端）は、本体部１０の下端と同一水平面上に位置されて、台車部１の下端を形成している。
【００２６】
また、延出部１１の上面１１ａと前記突出部１０ａの上面１０ｂで形成される台車部１の上面１ｋには、幅方向両端側に、それぞれ軸線Ｏ１に沿って延びる２条のレール部材１４ａが設けられている。さらに、本体部１０の突出部１０ａと延出部１１の連通する内部には、平面視で軸線Ｏ１上に延び、後端１ｂ側に設置したモータ１４ｂと繋がるボールネジ１４ｃが設けられている。そして、物品Ｗが載置されるテーブル２が、延出部１１の上面１１ａに形成された開口部から、連結部材１４ｄを介してボールネジ１４ｃに接続されている。本実施形態では、上記の２条のレール部材１４ａとモータ１４ｂとボールネジ１４ｃと連結部材１４ｄとによりテーブル進退機構１４が構成され、モータ１４ｂの駆動とともにボールネジ１４ｃが正逆回転して、テーブル２を台車部１の前後方向（軸線Ｏ１方向）に進退させることができる。なお、本実施形態では、無人搬送車Ａに物品Ｗを載置するテーブル２が備えられ、このテーブル２がテーブル進退機構１４によって進退するものとしたが、例えば、進退しないフラットデッキが無人搬送車Ａに備えられ、この固定したフラットデッキに物品Ｗが載置されるように構成されてもよく、また、物品Ｗを持上げ可能なリフターや台車部１上で物品Ｗを移動可能なコンベアなどが無人搬送車Ａに具備されていてもよい。
【００２７】
さらに、延出部１１の一対の側壁部１１ｂには、それぞれ、軸線Ｏ１方向略中央で高さ方向略中央に、軸線Ｏ１に直交する水平方向外側に延びる略円柱棒状の一対の軸棒（支軸）１５が設けられている。また、延出部１１の軸線Ｏ１方向中央より僅かに基端側（先端側）に位置する部分には、軸線Ｏ１に直交する水平方向外側に突出する突出片（係合部材）１１ｃが設けられ、この突出片１１ｃには、後述するボルト３０の雄ネジ部３０ａが挿通される挿通孔１１ｄが形成されている。
【００２８】
一方、第２車体フレーム６と第３車体フレーム７は、それぞれ平面視で略矩形状の略同形同大に形成されており、長手方向の長さが、第１車体フレーム５の延出部１１の軸線Ｏ１方向の長さに対し、例えば２／３程度の寸法で形成されている。また、短手方向の幅が、第１車体フレーム５の延出部１１の側壁部１１ｂから本体部１０の左右方向側端までの幅よりも、僅かに小さく形成されている。さらに、第２及び第３車体フレーム６、７には、それぞれ、長手方向後端６ａ、７ａ側に、下方に開口する略矩形箱状の従動輪収容部６ｂ、７ｂが上方に突出するように形成され、長手方向先端６ｃ、７ｃに、垂直上向きに突出し、突出方向先端が外側に折れ曲る折曲部６ｄ、７ｄを備えた壁部６ｅ、７ｅが形成されている。そして、この壁部６ｅ、７ｅの折曲部６ｄ、７ｄには、その上方を向く上面から下方に凹み、内面に雌ネジの螺刻が施された雌ネジ孔６ｈ、７ｈが形成されている。さらに、従動輪収容部６ｂ、７ｂと壁部６ｅ、７ｅの間に位置して断面凹状を呈する部分には、垂直方向上向きに突出するとともに幅方向に延出した接続部１６が設けられている。この接続部１６の突出方向先端側には、幅方向両端に開口するように貫通し、断面円形を呈する接続孔１６ａが形成されている。
【００２９】
そして、第２車体フレーム６と第３車体フレーム７には、図２、図４及び図５に示すように、各従動輪収容部６ｂ、７ｂに、双輪構造のキャスターである１つの後方側の従動輪１７、１８が、従動輪収容部６ｂ、７ｂの天板部６ｆ、７ｆに固着した旋回台６ｇ、７ｇに接続されて水平旋回可能に取り付けられ、その下端側の一部を下方に突出させた状態で収容されている。また、壁部６ｅ、７ｅの外側を向く壁面には、部材６ｆ、７ｆが軸線Ｏ１と平行に取り付けられている。さらに該部材６ｆ、７ｆには、車体幅方向と平行な方向に回転軸を持つモータ２０が支持されている。該モータ２０の回転軸は車体幅方向外側を向いており、その先端には駆動輪２１、２２が接続されている。すなわち、第２車体フレーム６と第３車体フレーム７に、それぞれ無人搬送車Ａを自走させるための駆動輪２１、２２が取り付けられている。なお、後方側の従動輪１７、１８は、前記前方側の従動輪１２、１３と同様に双輪構造のキャスターに限定する必要はなく、例えば単輪構造のキャスターであってもよい。
【００３０】
上記のように構成された第２車体フレーム６と第３車体フレーム７は、それぞれ、接続部１６の接続孔１６ａに第１車体フレーム５の軸棒（支軸）１５を挿通させて、第１車体フレーム５に、駆動輪２１、２２と後方側の従動輪１７、１８の間の支軸中心に揺動自在に支持されて一体とされる。このとき、本実施形態においては、従動輪収容部６ｂ、７ｂ側の後端６ａ、７ａが、第１車体フレーム５の延出部１１の後端（台車部１の後端１ｂ）と軸線Ｏ１方向略同位置に配され、駆動輪２１、２２が、壁部６ｅ、７ｅとこの壁部６ｅ、７ｅに対向する本体部１０の間で台車部１の軸線Ｏ１方向の中央部に配置される。これにより、第２車体フレーム６の一方の駆動輪２１と第３車体フレーム７の他方の駆動輪２２が、延出部１１を挟んで左右の対向位置に配置される。また、一対の前方側の従動輪１２、１３と一対の後方側の従動輪１７、１８とが、それぞれ台車部１の４つの隅角部１ｎ、１ｍ、１ｐ、１ｑ側に配置される。なお、必ずしも従動輪収容部６ｂ、７ｂ側の後端６ａ、７ａが、第１車体フレーム５の延出部１１の後端と軸線Ｏ１方向の略同位置に配されている必要はなく、駆動輪２１、２２が、台車部１の軸線Ｏ１方向の中央部から前後にずらして配置されていてもよい。
【００３１】
ついで、上記の構成からなる無人搬送車（走行装置）Ａの作用及び効果について説明する。
【００３２】
はじめに、図６に示すように、物品Ｗの大きさに応じ、レール部材１４ａ上を進退させてその前後方向の位置を調整したテーブル２に物品Ｗを載置する。そして、無人搬送車Ａは、図示せぬ制御手段が動作指令を外部から受けるとともに、第２車体フレーム６及び第３車体フレーム７の各モータ２０が駆動し、回転駆動する一対の駆動輪２１、２２によって工場や倉庫の床面Ｆ上を走行する。このとき、無人搬送車Ａは、例えば工場や倉庫の床面Ｆに設けられた磁気テープの磁気を誘導センサ１ｃで検知しながら、所定位置まで磁気テープに沿って自動走行する。また、この無人搬送車Ａは、各駆動輪２１、２２が同期して正回転もしくは逆回転するように制御したときには直進走行し、両駆動輪２１、２２の回転速度に差を生じさせるように制御したときには曲線走行する。また、例えば、一方の駆動輪２１を正回転させながら他方の駆動輪２２を逆回転させるように制御した場合には、スピンターンする。このように、各駆動輪２１、２２が制御手段によって正逆回転を制御されることにより、縦横無尽に設けられた磁気テープに沿って無人搬送車Ａが走行し、物品Ｗを所定の位置に搬送してゆく。
【００３３】
ここで、工場や倉庫の床は、本来、水平面の床面Ｆが形成されていることが望ましいが、図６及び図７に示すように、仕上げ斑などによって凹凸状の床面Ｆが形成されている場合が多々ある。このような凹凸状の床面Ｆを、本実施形態の無人搬送車Ａが走行した場合には、駆動輪２１、２２と従動輪１７、１８を有する第２車体フレーム６と第３車体フレーム７が、第１車体フレーム５に対し揺動自在とされているため、第１車体フレーム５に対し床面Ｆの凹凸に応じて独立した挙動を示す。
【００３４】
すなわち、第２車体フレーム６と第３車体フレーム７は、第１連結フレーム５に揺動自在に支持されているため、それぞれ、独立した状態で床面Ｆに支持されることが必要になり、第２車体フレーム６と第３車体フレーム７が床面Ｆに支持されるように駆動輪２１、２２と従動輪１７、１８の２つの車輪を、常時床面Ｆに接地させることになる。このため、例えば図６に示すように、第１車体フレーム５の従動輪１２と、第２車体フレーム６の従動輪１７が、ともに床面Ｆの凸部を走行し、駆動輪２１が床面Ｆの凹部に位置した場合においても、第２車体フレーム６の従動輪１７が床面Ｆの凸部に乗り上げるとともに、第２車体フレーム６が、駆動輪２１を押し下げるように軸棒１５の軸線（支軸）中心の矢印Ｔ１方向に揺動（回動）する。そして、この駆動輪２１が床面Ｆの凹部に当接されて、第２車体フレーム６が支持される。また、第２車体フレーム６に対し、第３車体フレーム７が独立して揺動自在とされているため、この第３車体フレーム７も、自らを支持させるために第２車体フレーム６と同様、駆動輪２２と従動輪１８を床面Ｆに当接させることになる。
【００３５】
また、例えば図７に示すように、駆動輪２１が床面Ｆの凸部を走行し、第１車体フレーム５の従動輪１２と、第２車体フレーム６の従動輪１７が、ともに床面Ｆの凹部に位置した場合においても、駆動輪２１が床面Ｆの凸部に乗り上げるとともに、第２車体フレーム６が、従動輪１７を押し下げるように軸棒１５の軸線中心の矢印Ｔ２方向に揺動（回動）する。これにより、駆動輪２１が床面Ｆの凸部に乗り上げると同時に、従動輪１７が床面Ｆの凹部に当接されて第２車体フレーム６が支持される。また、この場合においても、前述と同様、第２車体フレーム６に対し揺動自在に独立した第３車体フレーム７の駆動輪２２と従動輪１８が床面Ｆに当接される。この他、駆動輪２１、２２と、前方の従動輪１２、１３（後方の従動輪１７、１８）とが、ともに床面Ｆの凸部に乗り上げ、後方の従動輪１７、１８（前方の従動輪１２、１３）が床面Ｆの凹部に位置したり、駆動輪２１、２２と、前方の従動輪１２、１３（後方の従動輪１７、１８）とが、ともに床面Ｆの凹部に位置して、後方の従動輪１７、１８（前方の従動輪１２、１３）が床面Ｆの凸部に乗り上げたり、また、第２及び第３車体フレーム６、７の駆動輪２１、２２と従動輪１７、１８が、それぞれ床面Ｆの凹凸に位置した場合においても、第２及び第３車体フレーム６、７が揺動することによって、各車輪が床面Ｆに当接される。
【００３６】
また、第１車体フレーム５の従動輪１２、１３と、第２車体フレーム６及び第３車体フレーム７のそれぞれの駆動輪２１、２２と従動輪１７、１８の接地圧は、物品Ｗの載荷重心から第１車体フレーム５の従動輪１２、１３までの距離、物品Ｗの載荷重心から軸棒１５までの距離、軸棒１５から駆動輪２１、２２までの距離、軸棒１５から後方側の従動輪１７、１８までの距離と、物品Ｗの荷重とから、レバー比によってほぼ一義的に決められる。
【００３７】
一方、従来の無人搬送車では、例えば、駆動輪を駆動させるバッテリーからの電力供給が停止して走行不能になった場合に、電力供給を再開させない限り、その場から無人搬送車を動かすことができないという問題があった。これに対して、本実施形態の無人搬送車Ａにおいては、図８（ａ）、（ｂ）に示すように、ボルト３０を第１車体フレーム５の突出片（係合部材）１１ｃに形成した一対の挿通孔１１ｄにそれぞれ挿通させて、その頭部３０ｂを第１フレーム５の突出片１１ｃに支持させつつ、雄ネジ部３０ａを第２車体フレーム６及び第３車体フレーム７のそれぞれの折曲部６ｄ、７ｄの雌ネジ孔６ｈ、７ｈに螺合させてゆく。この操作によって、第２車体フレーム６と第３車体フレーム７は、各駆動輪２１、２２側が持ち上がった状態、すなわち、無人搬送車Ａの側面視で、駆動輪２１、２２と前後の従動輪１２、１３、１７、１８の回転中心を結ぶ直線がくの字に折れ曲がった状態で支持され、各駆動輪２１、２２の床面Ｆへの当接状態が解除される。これにより、台車部１は、前方側の従動輪１２、１３と、後方側の従動輪１７、１８とで支持されることになり、例えば人力で無人搬送車Ａを押すことによって、走行させることが可能になる。
【００３８】
したがって、本実施形態の無人搬送車（走行装置）Ａによれば、駆動輪２１、２２と後方側の従動輪１７、１８をそれぞれ備えた第２車体フレーム６と第３車体フレーム７が、第１車体フレーム５に揺動自在に支持されていることによって、第２車体フレーム６と第３車体フレーム７がそれぞれ駆動輪２１、２２と従動輪１７、１８の２つの車輪で支持されることになるため、床面Ｆに凹凸が生じていても確実に駆動輪２１、２２と後方側の従動輪１７、１８を床面Ｆに接地させることができる。また、このとき、第１車体フレーム５が、第２車体フレーム６と第３車体フレーム７と前方側の従動輪１２、１３で支持されることになるため、前方側の従動輪１２、１３も床面Ｆに接地させることができる。よって、各駆動輪２１、２２や従動輪１２、１３、１７、１８が、床面Ｆの凹凸によって空転するようなことがなく、その接地圧を好適に維持することができ、良好でかつ安定した走行性を付与できる。
【００３９】
また、第１車体フレーム５に設けた軸棒１５に、第２車体フレーム６と第３車体フレーム７を揺動自在に取り付けるという簡易な構成で、各駆動輪２１、２２や従動輪１２、１３、１７、１８を確実に床面Ｆに接地できるため、その接地圧の予測が可能になり、従来のバネ付きキャスターを備える無人搬送車と比較して、経済的な従動輪１２、１３、１７、１８の選択が可能になる。これにより、無人搬送車Ａのコストの上昇を招くおそれがなく、かつ無人搬送車Ａの高さが大きくなるようなことがない。
【００４０】
さらに、無人搬送車Ａが走行不能になった場合においても、第２車体フレーム６と第３車体フレーム７に設けた雌ネジ孔６ｈ、７ｈに、突出片１１ｃで支持しつつボルト３０を螺合させるという簡易な操作で、一対の駆動輪２１、２２の床面Ｆへの当接状態を解除できるため、人力で無人搬送車Ａを押しながら走行させて無人搬送車Ａを撤去することができる。また、そのメンテナンスも容易に行なうことが可能になる。
【００４１】
なお、本発明は、上記の一実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。例えば、本実施形態では、走行装置が無人搬送車Ａであるものとして説明を行ったが、本発明の走行装置は、車体フレームが、前方側の従動輪が設けられた第１車体フレームと、駆動輪と後方側の従動輪をそれぞれ備える第２車体フレーム及び第３車体フレームとからなり、第２車体フレームと第３車体フレームが、それぞれ、第１車体フレームに、駆動輪と後方側の従動輪の間に設けた支軸中心に揺動自在に支持されて一体とされた自走式の走行装置であればよく、特に無人搬送車Ａに限定されるものではない。
【００４２】
また、本実施形態において、前方側の従動輪１２、１３が、第１車体フレーム５に２つ設けられているものとしたが、図９に示すように、第１車体フレーム５の先端１ａ側の幅方向中央に１つ設けてもよいものである。この場合には、台車部１が、この１つの前方側の従動輪と第２車体フレーム６と第３車体フレーム７の３点で支持されることになるため、本実施形態の無人搬送車Ａよりもさらに確実に各車輪を床面Ｆに当接させることができるとともに、その当接圧の予測を精度よく行なうことが可能になる。
【００４３】
さらに、本実施形態の無人搬送車Ａは、床面Ｆに設けられた磁気テープの磁気を検知しながら磁気誘導方式で走行するものとしたが、本発明の走行装置が無人搬送車である場合において、本発明は、磁気誘導方式に限らず、電磁誘導方式や光電誘導方式、ラジコン誘導方式、レーザー誘導方式など他の誘導方式によって走行する無人搬送車に適用されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明の一実施形態に係る走行装置を示す斜視図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る走行装置を示す平面図である。
【図３】図１に示した走行装置のカバー部材を取り除いた状態を示す斜視図である。
【図４】図１に示した走行装置のカバー部材を取り除いた状態を示す側面図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る走行装置を模式的に示した斜視図である。
【図６】本発明の一実施形態に係る走行装置が凹凸状の床面を走行した状態を示す図である。
【図７】本発明の一実施形態に係る走行装置が凹凸状の床面を走行した状態を示す図である。
【図８】本発明の一実施形態に係る走行装置において、走行不能状態を解除する方法を示す図である。
【図９】本発明の一実施形態に係る走行装置の変形例を示す平面図である。
【符号の説明】
【００４５】
１      台車部（車体）
２      テーブル
４      車体フレーム
５      第１車体フレーム
６      第２車体フレーム
６ｈ    雌ネジ孔
７      第３車体フレーム
７ｈ    雌ネジ孔
１１ｃ  突出片（係合部材）
１２    前方側の従動輪
１３    前方側の従動輪
１５    軸棒（支軸）
１７    後方側の従動輪
１８    後方側の従動輪（他の後方側の従動輪）
２１    駆動輪（一方の駆動輪）
２２    駆動輪（他方の駆動輪）
３０    ボルト
３０ａ  雄ネジ部
３０ｂ  頭部
Ａ      無人搬送車（走行装置）
Ｏ１    軸線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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