(57)【要約】【課題】弁体３の開操作時に要するサーボモータ７の操作力を助勢する手段を設けることによって、サーボモータ７のシリンダ１０口径を弁体の開操作時以外の操作時に必要な小さな操作力に対応した大きさにする。【解決手段】弁軸４によって回動可能に支持された弁体３を、一端が弁軸４に固定され他端がピン６を介してサーボモータ７の操作ロッド９に回動可能に連結された弁操作アーム５の回動によって開閉するようにしたものであって、弁操作アーム５の操作ロッド９と結合する側の端部を延長して弁操作アーム延長部１６とし、その先端部に対して若干のギャップを隔てて操作ロッド２１の操作端２１Ａを対峙するように補助サーボモータ１８を設置した。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
弁ケーシングと、この弁ケーシングの内部に配置され、弁軸によって回動可能に支持された弁体と、前記弁軸に一端が固定され他端がサーボモータ操作端に回動可能に連結された弁操作アームと、前記サーボモータを駆動する油圧を供給する圧油装置と、前記弁体の開操作時に必要な操作力を出力し前記弁操作アームに伝達する操作力助勢手段とを備えたことを特徴とする水力機械の入口弁開閉装置。
【請求項２】
前記弁操作アームの前記サーボモータ操作端に結合する側の端部を延長して形成した弁操作アーム延長部と、前記弁操作アーム延長部に操作端を対峙させると共に、前記弁体の開操作時に必要な操作力を出力し前記操作端によって前記弁操作アーム延長部に伝達する補助サーボモータと、から前記操作力助勢手段を構成したことを特徴とする請求項１記載の水力機械の入口弁開閉装置。
【請求項３】
前記弁体の開操作時に必要な操作力を出力するようにシリンダ口径が選定された第１のサーボモータと、前記弁体の開操作時以外の操作時に必要な操作力を出力するようにシリンダ口径が選定され、かつ、前記第１のサーボモータに対して段積み状態に配置された第２のサーボモータと、から前記操作力助勢手段を構成したことを特徴とする請求項１記載の水力機械の入口弁開閉装置。
【請求項４】
前記弁体の開操作時以外の操作時に必要な操作力を出力するようにシリンダ口径が選定された前記サーボモータと、前記サーボモータに操作油圧を給油および排出する油圧操作管の相互間に介挿され、前記サーボモータが前記弁体の開操作時に必要な操作力を出力するように前記操作油圧を上昇させる圧油ポンプと、から前記操作力助勢手段を構成したことを特徴とする請求項１記載の水力機械の入口弁開閉装置。
【請求項５】
前記弁操作アームの前記サーボモータ操作端と結合する側の端部を延長して形成した弁操作アーム延長部と、前記弁操作アーム延長部と対峙するように操作端を配置した補助サーボモータと、前記補助サーボモータの操作端に固定されると共に、前記弁操作アーム延長部に設けた突起部と係合する長穴を有するロッドエンドと、から前記操作力助勢手段を構成したことを特徴とする請求項１記載の水力機械の入口弁開閉装置。
【請求項６】
弁ケーシングの内部に配置され、弁軸によって回動可能に支持された弁体を、一端が前記弁軸に固定され他端がサーボモータ操作端に連結された弁操作アームによって開閉するようにした水力機械の入口弁開閉制御方法において、
前記弁操作アームと前記サーボモータ操作端との結合する側の端部を延長して弁操作アーム延長部とし、当該弁操作アーム延長部にギャップを隔てて補助サーボモータ操作端を対峙させるようにし、前記弁体の開操作時に前記補助サーボモータおよび前記サーボモータを駆動することにより前記補助サーボモータ操作端で前記弁操作アームの延長部に操作力を伝えると共に、前記サーボモータ操作端で前記弁体の開操作時以外の操作時に前記弁操作アームに操作力を伝達するようにしたことを特徴とする水力機械の入口弁開閉制御方法。
【請求項７】
請求項１ないし５記載のいずれか１項に記載の水力機械の入口弁開閉装置を備えた水力発電設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は水車やポンプ水車等の水力機械の入口弁開閉装置に係り、特に少ない圧油の操作油量で入口弁開閉を行うことのできる水力機械の入口弁開閉装置、その制御方法および水力発電設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
水力発電所に設置されている水力発電設備では、通常、水圧管末端と水力機械（ここでは、水力機械を水車として説明する）との間に入口弁を設けている。この入口弁は（ａ）水車の内部点検や分解時に水路の断水時間を短縮し、共通の水路を持つ他の水車の運転を妨げないようにする、（ｂ）水車の停止時に水車からの漏水量を少なくする、（ｃ）圧油喪失、その他の故障の場合にも水車を安全に停止する、等の目的で設けられている。入口弁には、ちょう形弁、ロータリ弁等があるが、高落差の水力発電所ではロータリ弁が採用されている（例えば、非特許文献１参照）。
【０００３】
図５はロータリ弁を採用した従来技術における水車の入口弁を開閉する操作油圧系統図を概略的に示した図であり、入口弁のみを切断面で示している。
【０００４】
図５において、入口弁１は、弁ケーシング２の内部に弁軸４によって回動可能に支持された円筒状の弁体３を収納するように構成されている。弁軸４は弁操作アーム５の一端に固定され、そして、この弁操作アーム５の他端はピン６を介してサーボモータ７の操作ロッド９の先端部と回動可能に連結されている。サーボモータ７のシリンダ１０に開操作側または閉操作側の圧油が供給されると、サーボモータ７の操作力はピストン８、操作ロッド９を介して弁操作アーム５に伝達され、ここで弁体３を回動するトルクに変換されて、弁体３を弁開または弁閉（弁閉鎖）させる。
【０００５】
なお、サーボモータ７のシリンダ１０は、基礎１１に取付けた支持台１２に対してピン１３によって揺動可能に支持されている。
【０００６】
１４は弁体３を開き始めるとき、すなわち弁体３の開操作時にシリンダ１０に圧油を供給し、逆に弁体３を閉じるとき、すなわち弁体３の閉操作時に圧油を排出する送油管（以下、開操作側の油圧操作管という）であり、１５は弁体３の閉操作時にシリンダ１０に圧油を供給し、開操作時に圧油を排出する送油管（以下、閉操作側の油圧操作管という）である。
【０００７】
図５の構成ではサーボモータ７の油圧低下による弁体３の閉操作が不能になった場合の対策は特に講じていないが、弁操作アーム５の弁軸４とは反対側の先端にカウンターウェートを設けてカウンターウェートの自重により閉鎖する側に回動させるようにした技術（例えば、特許文献１参照）や、カウンターウェートを設ける代わりに水圧サーボモータによって弁操作アームを閉鎖側に回動させるようにした技術（例えば、特許文献２参照）は開示されている。
【０００８】
ところで、サーボモータ７のシリンダ１０の口径は、弁体３の開閉中で最大の操作力が必要な開操作時の操作力により決定され、また、サーボモータ７を駆動する圧油装置の容量は、サーボモータ７のシリンダ１０の口径により決定されている。
【０００９】
弁体３の開閉に要するサーボモータ７の操作力は、前述したように弁体３の開操作時に最大の操作力が必要であるが、一旦弁体３が開き始めるとその後の開操作に要する操作力は、弁体３が開き始めるときのような大きな力は必要としない。
【非特許文献１】電気工学ハンドブック（電気学会発行、昭和４８年  再版５刷、第９９２頁）
【特許文献１】特開平２０００−１３０６３３号公報
【特許文献２】特開平２−３０９８６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
したがって、弁体の開操作時のみ、サーボモータ以外の手段で弁操作アームに対して操作力を伝達する、言い換えれば操作力を助勢することができれば、サーボモータのシリンダ口径を小形化することができ、サーボモータを駆動する油圧を供給する圧油装置を含め入口弁開閉装置全体の小形化を図ることができるはずである。
【００１１】
しかしながら、前述した非特許文献１や特許文献１あるいは特許文献２に記載されている従来技術では、弁体の開操作時に必要な操作力を助勢するような設備は一切設けておらず、依然としてサーボモータ７のシリンダ１０口径を、入口弁１の開閉中で最大の力を必要とする弁体の開操作時の操作力により決定するようにしていた。このため、従来の装置では、サーボモータのシリンダ口径を小形化し、圧油装置を含め入口弁開閉装置全体の小形化を図ることは期待できない。
【００１２】
本発明は、上記の課題に鑑みなされたもので、弁体が開き始めるとき、すなわち弁体の開操作時に要する操作力を助勢する手段を設けることによって、サーボモータのシリンダ口径を弁体の開操作時以外の操作時に必要な小さな操作力に対応した大きさまで小さくすることのできる水力機械の入口弁開閉装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記の目的を達成するため、請求項１に係る発明は、弁ケーシングと、この弁ケーシングの内部に配置され、弁軸によって回動可能に支持された弁体と、前記弁軸に一端が固定され他端がサーボモータ操作端に回動可能に連結された弁操作アームと、前記サーボモータを駆動する油圧を供給する圧油装置と、前記弁体の開操作時に必要な操作力を出力し前記弁操作アームに伝達する操作力助勢手段とを備えたことを特徴とする。
【００１４】
また、請求項６に係る発明は、弁ケーシングの内部に配置され、弁軸によって回動可能に支持された弁体を、一端が前記弁軸に固定され他端がサーボモータ操作端に連結された弁操作アームによって開閉するようにした水力機械の入口弁開閉制御方法において、前記弁操作アームと前記サーボモータ操作端との結合する側の端部を延長して弁操作アーム延長部とし、当該弁操作アーム延長部にギャップを隔てて補助サーボモータ操作端を対峙させるようにし、前記弁体の開操作時に前記補助サーボモータおよび前記サーボモータを駆動することにより前記補助サーボモータ操作端で前記弁操作アームの延長部に操作力を伝えると共に、前記サーボモータ操作端で前記弁体の開操作時以外の操作時に前記弁操作アームに操作力を伝達するようにしたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、弁体の開操作時に必要な操作力を助勢する手段を設けることによって、サーボモータのシリンダ口径を弁体の開操作時以外の操作時に必要な操作力に対応した大きさにすることができるので、サーボモータ、圧油装置を含め入口弁開閉装置全体を小形化することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明に係る水力機械の入口弁開閉装置の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、各図を通して共通する部分には同一符号または関連する符号をつけることにより、重複する説明は適宜省略する。
【００１７】
（第１の実施形態）
図１は本発明の第１の実施形態に係る水力機械の入口弁開閉装置を概略的に示す図である。
本実施形態は、弁体３の開操作時に要する操作力を助勢する手段として、弁操作アーム５の両端部のうち、サーボモータ７の操作ロッド９と回動可能に結合する側の端部すなわち、弁軸４と反対側の端部を弁軸４とピン６との距離と同程度の長さとなるように延長させて弁操作アーム延長部１６を形成し、この弁操作アーム延長部１６の先端部に対して若干のギャップを隔てて弁体３の開操作時（すなわち、弁体３を開き始めるとき）に必要な操作力を出力することのできる補助サーボモータ１８の操作端２１Ａを対峙するように構成したものである。なお、サーボモータ７は弁体３の開操作時以外の操作時に必要な操作力を出力できるように構成されている。
【００１８】
前述したように、弁軸４から弁操作アーム延長部１６の先端部までの距離は、弁軸４からピン６までの距離の２倍程度あるので、補助サーボモータ１８が小さな操作力しか出せなくても、弁操作アーム（弁操作アーム延長部１６を含む）５を介して弁軸４に大きな回動トルクが作用するようになっている。
【００１９】
補助サーボモータ１８のシリンダ１９は支柱１７によって基礎１１に固定されるようになっている。図中、２０は補助サーボモータ１８のピストン、２１はピストン２０によって駆動される操作ロッドである。２１Ａは操作ロッド２１の先端部であり、補助サーボモータ１８の操作端として機能する。
【００２０】
補助サーボモータ１８は、弁体３の開操作時のみ、その操作端２１Ａが弁操作アーム延長部１６を上に押し上げるように作用すれば良く、前述したように弁操作アーム延長部１６とは機械的に連結されておらず、弁体３の開操作時に必要なストローク分のみを有している。サーボモータ７のシリンダ１９の口径は、弁体３の開操作時以外の操作時に必要最小限度の操作力を出力できる程度の大きさに選定されており、図５で示した従来装置のサーボモータ７のシリンダ径に比べて小さく、その小さくなった分だけサーボモータ７の外形寸法が小さくなっている。
【００２１】
次に、本実施形態の作用を説明する。
図１に示す入口弁１の閉鎖状態（全閉状態）では、サーボモータ７の操作ロッド９はピン６を介して弁操作アーム５に結合しているが、補助サーボモータ１８の操作端２１Ａは弁操作アーム延長部１６の端部とは接触せずに若干のギャップを隔てて対峙している。
【００２２】
この図１の状態で弁開指令が発せられると、図示しない圧油装置から開操作側の油圧操作管１４を経由してサーボモータ７のシリンダ１０内および補助サーボモータ１８のシリンダ１９内に同時に圧油が供給され、かつ閉操作側の油圧操作管１５からシリンダ内の圧油が排出される。この結果、サーボモータ７のピストン８および補助サーボモータ１８のピストン２０は油圧によって同時に駆動され、それぞれの操作ロッド９、２１から操作力を出力する。
【００２３】
前述したように、操作端２１Ａと弁操作アーム延長部１６の先端部との間には若干のギャップが空いているので、補助サーボモータ１８の操作端２１Ａは実線矢印方向に直ちに上昇して弁操作アーム延長部１６の先端部の下面に当接し、上向きの操作力を伝達する。
【００２４】
この結果、弁操作アーム延長部１６の先端部には補助サーボモータ１８の操作端２１Ａによって上向きの操作力が伝達され、また、弁操作アーム５の中間部にはピン６を介して操作ロッド９により上向きの操作力が伝えられる。この補助サーボモータ１８の操作端２１Ａによる上向きの操作力は、弁体３の開操作時に必要な操作力となる。
【００２５】
このように、弁体３の開操作時は、弁操作アーム５に対して補助サーボモータ１８の操作端２１Ａから必要な操作力が伝達され、弁体３が全閉位置から一旦開き始めた後はサーボモータ７の操作力だけで弁軸４をさらに回動させ、弁体３を全開方向に回動させる。
【００２６】
この弁体３の開操作時に補助サーボモータ１８によって助勢される操作力は、弁体３の開操作時に必要なストロークのみ備えればよいので、図５のサーボモータ７のように全ストロークにおいて開操作時に必要な操作力を備えなければならないものに比べて、油圧駆動油量を少なくすることができる。
【００２７】
以上述べたように、本実施形態では、弁体の開操作時に、補助サーボモータによる操作力を助勢するように構成したので、サーボモータは従来装置のように開操作時に必要な操作力を出力する必要がなくなり、その分シリンダ口径を小さくすることができる。このことは、弁体の開操作時に必要とする圧油の操作油量が少なくて済むということであり、サーボモータ、圧油装置を含めて入口弁開閉装置全体として小型化を図ることができることを意味する。
【００２８】
しかも、本実施形態は従来の入口弁開閉装置に対して、弁操作アームの端部を延長させ、この延長部分に補助サーボモータ１８の操作端を対峙させるだけで構成することができるので、既設の入口弁開閉装置に対して容易に追加設置することができる。このため、長期運転等により入口弁の摩擦力が増大し、入口弁の開操作時に大きな操作力が必要な場合にも十分対応することが可能である。
【００２９】
（第２の実施形態）
図２は本発明の第２の実施形態に係る水力機械の入口弁開閉装置を概略的に示す図である。
本実施形態は、異なる口径を有するサーボモータを上下に２段積みにして弁体３の開操作時に必要な操作力を助勢する手段を構成するようにしたものである。
【００３０】
すなわち、本実施形態では、第１の実施形態で採用したサーボモータ７に対応するサーボモータ７（以下、上段サーボモータ７という）のシリンダ１０を基礎１１に取付けた支持台１２で揺動に支持する代わりに、支持台１２にピン１３を介して揺動可能に支持されたサーボモータ２２（以下、下段サーボモータ２２という）の操作ロッド２３の先端部である操作端２３Ａに対して上段サーボモータ７のシリンダ１０を固定するように構成し、しかも、下段サーボモータ２２のシリンダ口径を弁体３の開操作時に必要な操作力を出力することのできる大きさに選定すると共に、上段サーボモータ７のシリンダ口径を弁体３の開操作時以外の操作時に必要な操作力を出力することのできる大きさに選定したものである。
【００３１】
前述したように、弁体３の開操作時に必要とする操作力の方が、弁体３の開操作時以外の操作時に必要とする操作力よりも大きいので、当然、下段サーボモータ２２のシリンダ口径の方が、上段サーボモータ７のシリンダ口径よりも大きく選定されている。図中、２４および３２はそれぞれ下段サーボモータ２２のシリンダおよびピストンである。
【００３２】
図２で示す入口弁１の閉鎖状態で弁開指令が発せられると、図示しない圧油装置から開操作側の油圧操作管１４を経由して上段サーボモータ７のシリンダ１０内および下段サーボモータ２２のシリンダ２４内に同時に圧油が供給され、かつ閉操作側の油圧操作管１５からシリンダ内の圧油が排出される。
【００３３】
この結果、上段サーボモータ７のピストン８、下段サーボモータ２２のピストン３２には同時にそれぞれ上向きの操作力を出力するが、このとき、下段サーボモータ２２は弁体３の開操作時に必要な操作力を出力し、上段サーボモータ７は弁体３の開操作時以外の操作時に必要な操作力を出力する。
【００３４】
このため、操作ロッド９は、下段サーボモータ２２の出力によりピン６を介して弁操作アーム５に上向きの操作力を伝達し、弁軸４を中心に弁体３を回動させる。弁体３が開き始めてからは、上段サーボモータ７の出力だけで操作ロッド９、ピン６を介して弁操作アーム５に対してさらに上向きの操作力を伝達し、弁体３をさらに回動し全開位置まで回動させる。
【００３５】
本実施形態によれば、下段のサーボモータ２２は弁体３の開操作時に必要なストロークのみ持っており、全ストロークにおいて開操作時に必要な操作力を出力する図５の従来装置に比べて弁体３の開閉に必要な油圧駆動油量が少なくなる。このため、第１の実施形態と同様に、弁体３の開操作に必要な圧油の操作油量が少なくて済み、圧用装置を含めて入口弁開閉装置全体の小型化を図ることができる。
【００３６】
（第３の実施形態）
図３は本発明の第３の実施形態に係る水力機械の入口弁開閉装置を概略的に示す図である。
本実施形態は、弁体３の開操作時に必要な操作力を助勢する手段として、サーボモータ７の開操作側の圧油操作油管１４および閉操作側の圧油操作油管１５の相互間を連結配管２５で連結し、この連結配管２５中に圧油ポンプ２６および電磁弁２７を設置するように構成したものである。
【００３７】
本実施形態においても、サーボモータ７は弁体３の開操作時以外の操作時に必要なの操作力を出力するようなシリンダ口径を有するように選定されている。弁体３の開操作時には電磁弁２７を開いて閉操作側の圧油操作油管１５から排出される圧油を圧油ポンプ２６により昇圧し、開操作側の圧油操作油管１４に供給される操作油圧に加算してシリンダ１０に給油することにより、弁体３の開操作時に必要な操作力を得る。
【００３８】
弁体３が一旦開き始めると、圧油ポンプ２６の運転を止め、電磁弁２７を閉じる。弁体３が一旦開き始めてからは弁体３の開閉操作時に要する操作力は小さくて済むので、サーボモータ７は圧油ポンプ２６の助けを借りずに、単独で弁体３を開操作するのに必要な出力を得ることができる。このため、サーボモータ７のシリンダ１０の口径は、弁体３の開操作時以外の操作時に必要な操作力に対応する大きさにすれば十分であり、結果として弁体３の開操作に必要な油圧駆動油量を従来技術に比べて少なくすることができる。
【００３９】
以上述べたように、本実施形態においても第１の実施形態と同様に弁体３の開操作に必要な操作油量が少なくなることから、サーボモータ、圧用装置を含め入口弁開閉装置全体として小型化を図ることができる。また、入口弁の長期運転等により入口弁操作部の摩擦力が増大した場合、本実施形態による圧油ポンプの設置は比較的容易に行うことができる。
【００４０】
（第４の実施形態）
図４は本発明の第４の実施形態に係る水力機械の入口弁開閉装置を概略的に示す図である。
本実施形態は前述した第１の実施形態の変形例に相当するものであるが、第１の実施形態と異なる点は、摺動用の長穴２８を有するロッドエンド２９を補助サーボモータ１８の操作端２１Ｂに対して揺動可能に結合すると共に、弁操作アーム延長部１６に設けた突起部（例えばピン）３０をこのロッドエンド２９の長穴２８内を遊嵌するように係合させ、さらに、弁操作アーム延長部１６の先端部にカウンターウェート３１を取付けるように構成した点にある。
【００４１】
図４に示す入口弁１の閉鎖状態（全閉状態）では、サーボモータ７の操作ロッド９はピン６を介して弁操作アーム５に結合しているが、補助サーボモータ１８に揺動可能に結合されたロッドエンド２９の長穴２８の下端部はピン３０と接触せずに若干のギャップを隔てて対峙している。
【００４２】
この図４に示す閉鎖状態において弁開指令が発せられると、図示しない圧油装置から開操作側の油圧操作管１４を経由してサーボモータ７のシリンダ１０内および補助サーボモータ１８のシリンダ１９内に同時に圧油が給油され、かつ閉操作側の油圧操作管１５から各シリンダ１０、１９内の圧油が排出される。この結果、サーボモータ７のピストン８、補助サーボモータ１８のピストン２０にはそれぞれの操作ロッド９、２１を図示実線矢印方向に上昇させようとする操作力が出力される。
【００４３】
前述したように、ロッドエンド２９の長穴２８の下端部はピン３０と接触せずに若干のギャップを隔てて対峙しているので、補助サーボモータ１８のロッドエンド２９が直ちに上昇して長穴２８の下端部がピン３０に当接し、ピン３０を介して弁操作アーム５に上向きの操作力を伝達する。
【００４４】
補助サーボモータ１８は弁体３が開き始めると、直ぐにフルストロークとなるが、ロッドエンド２９が長穴２８となっており、弁操作アーム５は補助サーボモータ１８のストロークに拘束されることなく、サーボモータ７により一点鎖線で示す全開位置まで回動する。
【００４５】
一方、入口弁１の閉鎖開始時（弁閉操作時）は、ロッドエンド２９の長穴２８の上端部で弁操作アーム５のピン３０を下方に押すことにより、補助サーボモータ１８の操作力が弁操作アーム５に伝達される。
【００４６】
なお、本実施形態では、補助サーボモータ１８の操作力を弁体３の開操作時だけでなく、閉操作時にも弁操作アーム５に伝えることができる。一般に、入口弁１の閉鎖をカウンターウェート３１の自重による自己閉鎖を行う場合、閉め始めは弁操作アームの角度がたっているため、弁操作アームに掛かる閉鎖モーメントは小さいが、本実施形態の場合は、閉め始めるときにも操作力を伝えることにより確実に入口弁を閉操作することができる。
【００４７】
本実施形態は、第１の実施形態同様に弁体３の開操作時に必要な圧油の操作油量を少なくすることができることに加え、閉操作時も確実に行うことができるという長所を備えている。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る水力機械の入口弁開閉装置を概略的に示した系統図。
【図２】本発明の第２の実施形態に係る水力機械の入口弁開閉装置を概略的に示した系統図。
【図３】本発明の第３の実施形態に係る水力機械の入口弁開閉装置を概略的に示した系統図。
【図４】本発明の第３の実施形態に係る水力機械の入口弁開閉装置を概略的に示した系統図。
【図５】従来の水力機械の入口弁開閉装置を概略的に示した系統図。
【符号の説明】
【００４９】
１…入口弁、２…弁ケーシング、３…弁体、４…弁軸、５…弁操作アーム、６…ピン、７…サーボモータ、８…ピストン、９…操作ロッド、１０…シリンダ、１１…基礎、１２…支持台、１３…ピン、１４…開操作側の油圧操作管、１５…閉操作側の油圧操作管、１６…弁操作アーム延長部、１７…支柱、１８…補助サーボモータ、１９…シリンダ、２０…ピストン、２１…操作ロッド、２１Ａ…操作端、２２…下段サーボモータ…、２３…操作ロッド、２３Ａ…操作端、２４…シリンダ、２５…連結配管、２６…圧油ポンプ、２７…電磁弁、２８…長穴、２９…ロッドエンド、３０…ピン、３１…カウンターウェート、３２…ピストン。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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