(57)【要約】【課題】カプセル型装置と撮像対象物とが正対している場合にも、撮像装置によって撮像対象物を立体的に撮像することを課題とする。【解決手段】撮像対象物を所定の方向で撮像する撮像装置を内部に配置したカプセル型装置の内部に配置されて撮像対象物を照明する照明装置であって、撮像装置の撮像方向である所定の方向から所定の角度に傾斜した方向（つまり、撮像方向と平行でない方向であって、撮像対象物に照明が斜入射して影が生じる方向）を指向して撮像対象物を照明する照明手段を備え、カプセル型装置と撮像対象物とが正対している場合にも、撮像対象物に照明が斜入射し、撮像対象物に影が生じる。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像対象物を所定の方向で撮像する撮像装置を内部に配置したカプセル型装置の当該内部に配置されて当該撮像対象物を照明する照明装置であって、
前記所定の方向から所定の角度に傾斜した方向を指向して前記撮像対象物を照明する照明手段を備えたことを特徴とする照明装置。
【請求項２】
前記所定の方向から所定の角度に傾斜した方向を指向して前記撮像対象物を照明するように前記照明手段の傾斜角度を制御する照明制御手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１に記載の照明装置。
【請求項３】
少なくとも２つ以上の前記照明手段を前記所定の方向と直交する軸に対して対称となるようにステージ上に保持し、前記ステージを所定の角度に傾斜した場合に、前記照明手段の中から当該軸に対して対称となる片側に保持された照明手段を点灯させるとともに当該軸に対して対称となる反対側に保持された照明手段を消灯させる第一の制御を行い、前記ステージを前記所定の角度で反対側に傾斜した場合に、前記第一の制御によって点灯された照明手段を消灯させるとともに当該第一の制御によって消灯された照明手段を点灯させる第二の制御を行い、前記第一の制御と前記第二の制御とを交互に行って照明を制御する照明制御手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１に記載の照明装置。
【請求項４】
前記照明制御手段は、前記所定の方向を中心とする軸の周りでさらに回転する前記ステージの回転角度を制御することを特徴とする請求項３に記載の照明装置。
【請求項５】
前記照明制御手段は、前記撮像装置によって撮像された情報に基づいて制御することを特徴とする請求項２〜４のいずれかひとつに記載の照明装置。
【請求項６】
撮像対象物を所定の方向で撮像する撮像装置を内部に配置したカプセル型装置の当該内部に配置されて当該撮像対象物を照明する照明方法であって、
前記所定の方向から所定の角度に傾斜した方向を指向して前記撮像対象物を照明する照明工程を含んだことを特徴とする照明方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、照明装置および照明方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、カプセル型の内視鏡に代表されるカプセル型装置の開発が進められている。例えば、カプセル型の内視鏡は、カプセルの内部に、ＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）カメラなどで構成される撮像装置、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）などで構成される照明装置、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）などで構成される無線通信装置など装備し、人体内部の撮像対象物に対して照明装置によって照明し、照明装置によって照明された撮像対象物を撮像装置によって撮像し、撮像装置によって撮像された情報を無線通信装置によって人体外部に伝送している。
【０００３】
このように、カプセル型装置においては、撮像対象物に対して照明する照明装置が重要な役割を果たしており、例えば、非特許文献１または２で示される手法では、ＣＭＯＳカメラなどの撮像装置をカプセル内部の前面に配置し、撮像装置の撮像方向と同一の方向に向かって照明する形態で（撮像装置の撮像方向ベクトルと照明装置の照明方向ベクトルとの向きが平行になる形態で）、照明装置である２〜６個のＬＥＤを撮像装置の周囲に配置している。
【０００４】
ところが、このような手法では、撮像装置によって撮像対象物を立体的に撮像することができない。すなわち、例えば、ポリープなどの撮像対象物が良性であるか悪性であるかの判断は、撮像対象物の形状を撮像することによって行われる必要があるが、撮像装置の撮像方向と同一の方向に向かって照明する形態で照明装置を配置すると、撮像対象物に影が生じにくくなることから、撮像装置によって撮像対象物を立体的に撮像することができない（非特許文献３のFigure 1を参照）。
【０００５】
このため、上記した非特許文献２では、例えば、照明装置である一方のＬＥＤの光量を９０％に、他方のＬＥＤの光量を１０％に調整するなど、ＬＥＤに対して個別の制御を行い、コントラストを変更することで、撮像装置によって撮像対象物を立体的に撮像する手法を提案している。
【０００６】
【非特許文献１】「進化するカプセル内視鏡の今後の展望」、新社会システム総合研究所、１６頁
【非特許文献２】“Endoscopic Capsule, NORIKA System”、[online]、[平成１８年３月３１日検索]、インターネット＜http://www.rfnorika.com/system/system_005.html＞
【非特許文献３】「Wireless capsule endoscopy」、Macmillan Magazines Ltd、VOL405、４１７頁
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、上記した従来の技術では、カプセル型装置と撮像対象物とが正対している場合に、撮像対象物を立体的に撮像することができないという課題がある。すなわち、カプセル型装置と撮像対象物とが正対している場合に、例えば、照明装置である２つのＬＥＤ間で光量を９０％：１０％などに調整すると、光量９０％のＬＥＤの光が撮像対象物全体に届いてしまうなど、撮像対象物を立体的に撮像する最適なＬＥＤ間の光量の比が存在しないおそれがあることから、撮像装置によって撮像対象物を立体的に撮像することができないという課題がある。
【０００８】
そこで、この発明は、上記した従来技術の課題を解決するためになされたものであり、カプセル型装置と撮像対象物とが正対している場合にも、撮像装置によって撮像対象物を立体的に撮像することが可能な照明装置および照明方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１に係る発明は、撮像対象物を所定の方向で撮像する撮像装置を内部に配置したカプセル型装置の当該内部に配置されて当該撮像対象物を照明する照明装置であって、前記所定の方向から所定の角度に傾斜した方向を指向して前記撮像対象物を照明する照明手段を備えたことを特徴とする。
【００１０】
また、請求項２に係る発明は、上記の発明において、前記所定の方向から所定の角度に傾斜した方向を指向して前記撮像対象物を照明するように前記照明手段の傾斜角度を制御する照明制御手段をさらに備えたことを特徴とする。
【００１１】
また、請求項３に係る発明は、上記の発明において、少なくとも２つ以上の前記照明手段を前記所定の方向と直交する軸に対して対称となるようにステージ上に保持し、前記ステージを所定の角度に傾斜した場合に、前記照明手段の中から当該軸に対して対称となる片側に保持された照明手段を点灯させるとともに当該軸に対して対称となる反対側に保持された照明手段を消灯させる第一の制御を行い、前記ステージを前記所定の角度で反対側に傾斜した場合に、前記第一の制御によって点灯された照明手段を消灯させるとともに当該第一の制御によって消灯された照明手段を点灯させる第二の制御を行い、前記第一の制御と前記第二の制御とを交互に行って照明を制御する照明制御手段をさらに備えたことを特徴とする。
【００１２】
また、請求項４に係る発明は、上記の発明において、前記照明制御手段は、前記所定の方向を中心とする軸の周りでさらに回転する前記ステージの回転角度を制御することを特徴とする。
【００１３】
また、請求項５に係る発明は、上記の発明において、前記照明制御手段は、前記撮像装置によって撮像された情報に基づいて制御することを特徴とする。
【００１４】
また、請求項６に係る発明は、撮像対象物を所定の方向で撮像する撮像装置を内部に配置したカプセル型装置の当該内部に配置されて当該撮像対象物を照明する照明方法であって、前記所定の方向から所定の角度に傾斜した方向を指向して前記撮像対象物を照明する照明工程を含んだことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１、または請求項６の発明によれば、撮像対象物を所定の方向で撮像する撮像装置を内部に配置したカプセル型装置の内部に配置されて撮像対象物を照明する照明装置であって、所定の方向から所定の角度に傾斜した方向を指向して撮像対象物を照明するので、カプセル型装置と撮像対象物とが正対している場合にも、撮像対象物に照明が斜入射し、撮像対象物に影が生じることから、撮像装置によって撮像対象物を立体的に撮像することが可能になる。言い換えると、撮像対象物において照明があたる部分と影の部分との境界付近を詳細に撮像することが可能になる。具体的に例を挙げると、撮像対象物の輪郭や側壁などの詳細な形状を観察することが可能になり、また、背景（例えば、臓器の内部など）と撮像対象物との区別も容易に可能になる。
【００１６】
また、請求項２の発明によれば、所定の方向から所定の角度に傾斜した方向を指向して撮像対象物を照明するように照明の傾斜角度を制御するので、照明の傾斜角度を変えることで、撮像対象物に生じる影の位置も変わることから、撮像装置によって撮像対象物を立体的かつ多様に撮像することが可能になる。言い換えると、撮像対象物において照明があたる部分と影の部分との境界付近を詳細かつ多様に撮像することが可能になる。
【００１７】
また、請求項３の発明によれば、少なくとも２つ以上の照明を所定の方向と直交する軸に対して対称となるようにステージ上に保持し、ステージを所定の角度に傾斜した場合に、照明の中から軸に対して対称となる片側に保持された照明を点灯させるとともに軸に対して対称となる反対側に保持された照明を消灯させる第一の制御を行い、ステージを所定の角度で反対側に傾斜した場合に、第一の制御によって点灯された照明を消灯させるとともに第一の制御によって消灯された照明を点灯させる第二の制御を行い、第一の制御と第二の制御とを交互に行って照明を制御するので、撮像対象物に照明が交互に斜入射し、撮像対象物に交互に影が生じることから、撮像装置によって撮像対象物の形状を両側から立体的に撮像することが可能になる。言い換えると、短時間に複数方向からの影が生じ撮像対象物に異なった影が生じることから、撮像対象物において照明があたる部分と影の部分との境界付近を両側から詳細に撮像することが可能になる。また、ステージの傾斜角度に同期させて不要な照明を消灯することから、消費電力を抑えることが可能になる。
【００１８】
また、請求項４の発明によれば、所定の方向を中心とする軸の周りでさらに回転するステージの回転角度を制御するので、カプセル型装置と撮像対象物とが正対している場合にも、撮像対象物に照明が上下や左右などから交互に斜入射し、撮像対象物に影が生じることから、撮像装置によって撮像対象物の形状を様々な方向から立体的に撮像することが可能になる。言い換えると、照明と撮像対象物との位置関係が変わり様々な位置に影が生じることから、観察対象物において照明があたる部分と影の部分との境界付近を様々な方向から詳細に撮像することが可能になる。
【００１９】
また、請求項５の発明によれば、撮像装置によって撮像された情報に基づいて制御するので、撮像対象物への照明のあたり方を撮像しながらステージの傾斜角度を変えたり回転させたりすることから、撮像しやすい影を作り出すことが可能になる。言い換えると、照明と撮像対象物との位置関係を撮像しながら変えて所望の位置に影を生じさせることから、撮像対象物において照明があたる部分と影の部分との境界付近を所望の方向から詳細に撮像することが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下に添付図面を参照して、この発明に係る照明装置および照明方法の実施例を詳細に説明する。なお、以下では、まず、実施例で用いる主要な用語、次に、実施例１に係る照明装置の概要および特徴、照明装置の構成、照明装置の処理の流れ、実施例１の効果を順に説明し、続いて、実施例２〜４について説明し、最後に、その他の実施例を説明する。
【実施例１】
【００２１】
［用語の説明］
まず最初に、以下の実施例で用いる主要な用語を説明する。以下の実施例で用いる「カプセル型内視鏡（特許請求の範囲に記載の「カプセル型装置」に対応する）」とは、主に臓器の内部を撮像する目的で開発された内視鏡の一種で、カプセルの内部に、撮像装置、照明装置、無線通信装置などを配置する。具体的に例を挙げると、撮像装置とは、ＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）カメラなどで構成される装置であり、照明装置とは、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）などで構成される装置であり、無線通信装置とは、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）などで構成される装置である。
【００２２】
ここで、「撮像」とは、カプセルの内部に配置されたカメラなどの撮像装置によって「撮像対象物」の画像データを取得することを指す。例えば、カプセル型内視鏡を利用したシステムにおいては、撮像装置によって継続的に撮像される臓器内部の画像データが無線通信によって外部の端末にリアルタイムに送信され、外部の端末においてリアルタイムに受信された画像データがモニタなどに出力され、出力された画像データが医師などの観察者によって継続的に観察される。また、例えば、医師によって指示が与えられると、撮像された画像データは静止画像データなどとして保存され、後の分析に用いられる。このように、撮像装置による撮像対象物の画像データ取得自体を撮像という。
【００２３】
ところで、カプセル型内視鏡においては、例えば、図１に示すように、カプセル内部の前面に「撮像装置」のカメラが配置され、カメラの周囲に「照明装置」のＬＥＤが配置される。また、照明装置は、撮像装置によって撮像対象物が撮像される際に、撮像対象物に対して照明をあてる。ここで、医師などの観察者によってポリープが良性であるか悪性であるかの判断がなされる際には、観察対象物であるポリープに対して照明装置によって照明があてられ、撮像装置によって撮像されたポリープの画像データが医師などの観察者によって観察され、ポリープの全体形状がいびつな形状であるか否かが医師によって判断される。この時、例えば、円柱状のポリープであれば、ポリープの側壁部分と背景である臓器内部とが区別されて判断されなければならず、このためには、両者を区別できるような画像データが撮像装置によって撮像されなければならず、結局、両者を区別できるように観察対象物であるポリープに照明があてられなければならない。
【００２４】
［実施例１に係る照明装置の概要および特徴］
次に、図２を用いて、実施例１に係る照明装置の概要および特徴を説明する。図２は、実施例１に係る照明装置の概要および特徴を説明するための図である。
【００２５】
実施例１に係る照明装置は、上記したように、撮像対象物を所定の方向で撮像する撮像装置を内部に配置したカプセル型装置の内部に配置されて撮像対象物を照明することを概要とし、カプセル型装置と撮像対象物とが正対している場合にも、撮像装置によって撮像対象物を立体的に撮像することができるようにしている点に主たる特徴がある。
【００２６】
この主たる特徴について簡単に説明すると、実施例１におけるカプセル型内視鏡は、例えば、生体内に挿入される際に、撮像装置による撮像と照明装置による照明とを開始し、この撮像および照明は、カプセル型内視鏡が生体外に排出されるまで継続されるものとする。すなわち、実施例１におけるカプセル型内視鏡は、生体内において、常時、撮像装置による撮像と照明装置による照明とを行っている。
【００２７】
そして、実施例１に係る照明装置は、生体内において、例えば、外部の端末から制御指示（例えば、「所定の角度に傾斜せよ」など）を受け付けると、図２に示すように、撮像装置の撮像方向である所定の方向から所定の角度に傾斜した方向を指向して撮像対象物を照明する。
【００２８】
具体的には、照明装置の照明部は、カプセル型内視鏡と撮像対象物とが正対しているような場合に、撮像装置の撮像方向である所定の方向から所定の角度に傾斜した方向（つまり、撮像方向と平行でない方向であって、撮像対象物に照明が斜入射して影が生じる方向）を指向して撮像対象物を照明するように、傾斜される。この結果、撮像対象物に照明が斜入射し、撮像装置は、影が生じた撮像対象物を撮像する。
【００２９】
このようにして、実施例１に係る照明装置は、カプセル型装置と撮像対象物とが正対している場合にも、撮像対象物に照明が斜入射し、撮像対象物に影が生じることから、上記した主たる特徴の通り、撮像装置によって撮像対象物を立体的に撮像することが可能になる。
【００３０】
［実施例１に係る照明装置の構成］
続いて、図３〜図５を用いて、実施例１に係る照明装置の構成を説明する。図３は、実施例１に係る照明装置の概観を示す図であり、図４は、実施例１に係る照明装置の内部構造を示す図であり、図５は、実施例１における照明制御について説明するための図である。なお、図３は、カプセル型内視鏡１００における照明装置１０２を説明する便宜上から、カプセル型内視鏡１００の前面に取り付けられた光学ドームを取り外した状態の斜視図を示したものである。また、図４において、実線は、電気的な接続を意味し、点線は、物理的な接続を意味する。
【００３１】
実施例１におけるカプセル型内視鏡１００は、特にこの発明に密接に関連するものとしては、図３に示すように、撮像装置１０１と、照明装置１０２とを備える。
【００３２】
かかる撮像装置１０１は、カプセル型内視鏡１００の内部に配置されて撮像対象物を撮像する手段である。具体的には、撮像装置１０１は、ＣＭＯＳカメラなどのカメラであり、図３に示すように、カプセル型内視鏡１００内部の前面において、後述するステージ１０５の中央部に、ステージ１０５と独立して配置される。また、撮像装置１０１は、図３に示す矢印の方向で撮像する。
【００３３】
照明装置１０２は、カプセル型内視鏡１００の内部に配置されて撮像対象物を照明する手段である。具体的には、照明装置１０２は、図３および図４に示すように、照明部Ａ１０３と、照明部Ｂ１０４と、ステージ１０５と、軸１０６と、モータＡ１０７と、制御システム１０８とを備える。なお、照明部Ａ１０３および照明部Ｂ１０４が、特許請求の範囲に記載の「照明手段」に対応し、ステージ１０５と、軸１０６と、モータＡ１０７と、制御システム１０８とが、特許請求の範囲に記載の「照明制御手段」に対応する。
【００３４】
かかる照明部Ａ１０３および照明部Ｂ１０４は、撮像対象物を照明する手段である。具体的には、照明部Ａ１０３および照明部Ｂ１０４は、白色ＬＥＤなどの発光体であり、図３に示すように、後述するステージ１０５上に保持される。なお、実施例１において、照明部Ａ１０３および照明部Ｂ１０４は、生体内に挿入される際に照明を開始し、生体内においては常時照明している。
【００３５】
ステージ１０５は、照明部Ａ１０３および照明部Ｂ１０４を保持する手段である。具体的には、ステージ１０５は、図３に示すように、カプセル型内視鏡の内径よりもやや小さいドーナツ型の平盤な部品であり、その平盤な面と垂直な方向を照明するように、照明部Ａ１０３および照明部Ｂ１０４を保持する。また、ステージ１０５は、ドーナツ型の中央部に撮像装置１０１が配置されるように、後述する軸１０６によってカプセル型内視鏡１００内部に配設され、ステージ１０５と撮像装置１０１とは独立して動作する。さらに、ステージ１０５は、軸１０６が回転可能なように配設されているので、軸１０６の回転とともに、軸１０６の周りで傾斜する。
【００３６】
軸１０６は、ステージ１０５をカプセル型内視鏡１００に配設する手段である。具体的には、軸１０６は、図３に示すように、ステージ１０５に対し、平盤な面の水平方向から一端を接続する。また、軸１０６は、他の一端をカプセル型内視鏡１００に接続するが、この時、軸１０６が回転可能なように接続する。なお、実施例１において、このような軸１０６は２本存在し、ステージ１０５における左右対称の位置に接続している。
【００３７】
モータＡ１０７は、軸１０６を回転する手段である。具体的には、モータＡ１０７は、図３および図４に示すように、軸１０６に接続し、電力によって回転することで、接続する軸１０６を回転させる。
【００３８】
制御システム１０８は、モータＡ１０７を制御する手段である。具体的には、制御システム１０８は、カプセル型内視鏡１００の制御基板などに組み込まれるシステムであり、図４に示すように、モータＡ１０７と電気的に接続することで、モータＡ１０７を制御する。例えば、制御システム１０８は、照明装置１０２を動作させるための制御指示（例えば、「所定の角度に傾斜せよ」など）を図示しない外部の端末から受信すると、モータＡ１０７に信号を送信し、モータＡ１０７を回転させる。この結果、モータＡ１０７に物理的に接続される軸１０６が回転してステージ１０５が傾斜され、ステージ１０５に保持された照明部Ａ１０３および照明部Ｂ１０４の傾斜角度が制御される。
【００３９】
すなわち、制御システム１０８は、図５に示すように、照明部Ａ１０３および照明部Ｂ１０４が撮像装置の撮像方向である所定の方向から傾斜した方向を指向して撮像対象物を照明するように、ステージ１０５の傾斜角度を制御する。この結果、ステージ１０５によって保持される照明部Ａ１０３および照明部Ｂ１０４は、撮像装置の撮像方向から所定の角度に傾斜した方向（つまり、撮像方向と平行でない方向であって、撮像対象物に照明が斜入射して影が生じる方向）を指向して撮像対象物を照明する。このようにして、図５に示すように、撮像装置１０１と正対している撮像対象物に照明が斜入射し、撮像対象物に影が生じる。
【００４０】
［実施例１に係る照明装置の処理の流れ］
次に、図６を用いて、実施例１に係る照明装置の処理の流れを説明する。図６は、実施例１に係る照明装置による処理の流れを示すフローチャートである。なお、実施例１におけるカプセル型内視鏡１００は、生体内に挿入される際に、撮像装置１０１による撮像と照明装置１０２による照明とを開始しており、以下は、カプセル型内視鏡１００が生体内に挿入された後のフロー（撮像と照明とが開始された後のフロー）を説明するものである。
【００４１】
図６に示すように、実施例１に係る照明装置１０２において、制御システム１０８は、外部の端末から制御指示（例えば、「所定の角度に傾斜せよ」など）を受け付けたか否かを判断し（ステップＳ６０１）、制御指示を受け付けていない場合には（ステップＳ６０１否定）、制御指示を待機する処理に戻る。一方、制御指示を受け付けた場合には（ステップＳ６０１肯定）、制御システム１０８は、モータＡ１０７に、制御指示に応じた信号を送信する（ステップＳ６０２）。
【００４２】
そして、モータＡ１０７は、制御システム１０８からの信号を受信すると、回転する（ステップＳ６０３）。この結果、モータＡ１０７と接続する軸１０６も回転を開始してステージ１０５が傾斜を開始し、軸１０６が回転を停止してステージ１０５が傾斜を停止し、撮像対象物に照明が斜入射し、撮像対象物に影が生じる。
【００４３】
なお、実施例１においては、制御システム１０８が、外部の端末から「所定の角度に傾斜せよ」との制御指示を受け付けてステージ１０５の傾斜角度を制御する場合を説明したが、この発明はこれに限定されるものではなく、制御システム１０８が、外部の端末から「傾斜を開始せよ」との制御指示を受け付けてステージ１０５の傾斜を開始し、「傾斜を終了せよ」との制御指示を受け付けてステージ１０５の傾斜を停止する場合など、ステージの傾斜角度を制御する場合であれば、制御指示はいずれでもよい。
【００４４】
また、実施例１においては、カプセル型内視鏡が生体内に挿入される際に、撮像装置による撮像と照明装置による照明とが開始される場合を説明したが、この発明はこれに限定されるものではなく、制御システム１０８によってステージ１０５の傾斜角度が制御された後に照明装置１０２の照明部Ａ１０３および照明部Ｂ１０４が制御されて点灯される場合など、照明部の点灯のタイミングはいずれでもよい。
【００４５】
［実施例１の効果］
上記してきたように、実施例１によれば、撮像対象物を所定の方向で撮像する撮像装置を内部に配置したカプセル型装置の内部に配置されて撮像対象物を照明する照明装置であって、所定の方向から所定の角度に傾斜した方向を指向して撮像対象物を照明するので、カプセル型装置と撮像対象物とが正対している場合にも、撮像対象物に照明が斜入射し、撮像対象物に影が生じることから、撮像装置によって撮像対象物を立体的に撮像することが可能になる。言い換えると、撮像対象物において照明があたる部分と影の部分との境界付近を詳細に撮像することが可能になる。具体的に例を挙げると、撮像対象物の輪郭や側壁などの詳細な形状を観察することが可能になり、また、背景（例えば、臓器の内部など）と撮像対象物との区別も容易に可能になる。
【００４６】
また、実施例１によれば、所定の方向から所定の角度に傾斜した方向を指向して撮像対象物を照明するように照明の傾斜角度を制御するので、照明の傾斜角度を変えることで、撮像対象物に生じる影の位置も変わることから、撮像装置によって撮像対象物を立体的かつ多様に撮像することが可能になる。言い換えると、撮像対象物において照明があたる部分と影の部分との境界付近を詳細かつ多様に撮像することが可能になる。
【実施例２】
【００４７】
ところで、上記の実施例１では、照明部がステージの傾斜にかかわらず常時照明している場合を説明したが、この発明はこれに限定されるものではなく、照明部がステージの傾斜に応じて点灯や消灯をする場合にも、この発明を同様に適用することができる。そこで、以下では、実施例２として、照明部がステージの傾斜に応じて点灯や消灯をする場合を説明する。
【００４８】
［実施例２に係る照明装置の照明制御］
まず、図７を用いて、実施例２に係る照明装置の照明制御を説明する。図７は、実施例２における照明制御について説明するための図である。
【００４９】
実施例２において、照明装置２０２は、図７に示すように、２つの照明部（照明部Ａ２０３および照明部Ｂ２０４）を、撮像装置２０１の撮像方向である所定の方向と直交する軸に対して対称となるようにステージ２０５上に保持する。ここで、照明装置２０２における制御システム２０８は、ステージ２０５を所定の角度に傾斜した場合（つまり、ステージ２０５によって保持された照明部が、撮像方向と平行でない方向であって、撮像対象物に照明が斜入射して影が生じる方向を指向して照明するようにステージ２０５を傾斜した場合）に、図７の（Ａ）に示すように、軸に対して対称となる片側に保持された照明部Ａ２０３を点灯させるとともに、軸に対して対称となる反対側に保持された照明部Ｂ２０４を消灯させる第一の制御を行う。
【００５０】
続いて、制御システム２０８は、ステージ２０５を所定の角度で反対側に傾斜した場合に、図７の（Ｂ）に示すように、第一の制御によって点灯された照明部Ａ２０３を消灯させるとともに、第一の制御によって消灯された照明部Ｂ２０４を点灯させる第二の制御を行う。このようにして、図７に示すように、撮像対象物に照明が交互に斜入射し、撮像対象物に交互に影が生じる。
【００５１】
［実施例２に係る照明装置の処理の流れ］
次に、図８を用いて、実施例２に係る照明装置の処理の流れを説明する。図８は、実施例２に係る照明装置による処理の流れを示すフローチャートである。なお、実施例２におけるカプセル型内視鏡２００は、実施例１と同様、生体内に挿入される際に、撮像装置２０１による撮像と照明装置２０２による照明とを開始しており、以下は、カプセル型内視鏡２００が生体内に挿入された後のフロー（撮像と照明とが開始された後のフロー）を説明するものである。
【００５２】
図８に示すように、実施例２に係る照明装置２０２において、制御システム２０８は、外部の端末から制御指示（例えば、「所定の角度に傾斜せよ」など）を受け付けたか否かを判断し（ステップＳ８０１）、制御指示を受け付けていない場合には（ステップＳ８０１否定）、制御指示を待機する処理に戻る。一方、制御指示を受け付けた場合には（ステップＳ８０１肯定）、制御システム２０８は、モータＡ２０７に、制御指示に応じた信号を送信する（ステップＳ８０２）。
【００５３】
そして、モータＡ２０７は、制御システム２０８からの信号を受信すると、回転する（ステップＳ８０３）。この結果、モータＡ２０７と接続する軸２０６も回転を開始してステージ２０５が傾斜を開始し、軸２０６が回転を停止してステージ２０５が傾斜を停止する。
【００５４】
続いて、制御システム２０８は、照明部に信号を送信する（ステップＳ８０４）。すなわち、制御システム２０８は、軸に対して対称となる片側に保持された照明部Ａ２０３を点灯させるとともに、軸に対して対称となる反対側に保持された照明部Ｂ２０４を消灯させ、撮像対象物に照明部Ａ２０３の照明が斜入射し、撮像対象物に影が生じる。
【００５５】
次に、制御システム２０８は、モータＡ２０７に、制御指示に応じた信号を送信する（ステップＳ８０５）。そして、モータＡ２０７は、制御システム２０８からの信号を受信すると、回転する（ステップＳ８０６）。この結果、モータＡ２０７と接続する軸２０６も回転を開始してステージ２０５が反対に傾斜を開始し、軸２０６が回転を停止してステージ２０５が傾斜を停止する。
【００５６】
続いて、制御システム２０８は、照明部に信号を送信する（ステップＳ８０７）。すなわち、制御システム２０８は、ステップＳ８０４で点灯された照明部Ａ２０３を消灯させるとともに、ステップＳ８０４で消灯された照明部Ｂ２０４を点灯させ、撮像対象物に照明部Ｂ２０４の照明が斜入射し、ステップＳ８０４において撮像対象物に生じた影とは反対側に影が生じる。
【００５７】
なお、実施例２においては、制御システム２０８が、外部の端末から「所定の角度に傾斜せよ」との制御指示を受け付けて、ステージ２０５の傾斜角度を２回制御する場合（１回の制御指示に対して２回の制御を行う場合）を説明したが、この発明はこれに限定されるものではなく、制御システム２０８が、外部の端末から「所定の角度に傾斜せよ」との制御を受け付けた後は、所定の時間ごとに交互に傾斜する場合など、交互にステージの傾斜角度を制御する場合であれば、いずれでもよい。また、実施例２においては、制御システム２０８が、ステージ２０５を傾斜した後に照明部を制御する場合を説明したが、この発明はこれに限定されるものではなく、制御システム２０８が、照明部を制御した後にステージ２０５を傾斜する場合や、これらを並行して制御する場合など、照明部の制御と傾斜角度の制御とを連携して制御する場合であれば、いずれでもよい。
【００５８】
また、実施例２においては、実施例１と同様、カプセル型内視鏡が生体内に挿入される際に、撮像装置による撮像と照明装置による照明とが開始される場合を説明したが、この発明はこれに限定されるものではなく、カプセル型内視鏡が、照明装置による照明が消灯された状態で生体内に挿入され、生体内において照明装置の照明が制御されて初めて点灯される場合など、いずれでもよい。
【００５９】
［実施例２の効果］
上記してきたように、実施例２によれば、撮像対象物を所定の方向で撮像する撮像装置を内部に配置したカプセル型装置の内部に配置されて撮像対象物を照明する照明装置であって、所定の方向から所定の角度に傾斜した方向を指向して撮像対象物を照明するので、カプセル型装置と撮像対象物とが正対している場合にも、撮像対象物に照明が斜入射し、撮像対象物に影が生じることから、撮像装置によって撮像対象物を立体的に撮像することが可能になる。言い換えると、撮像対象物において照明があたる部分と影の部分との境界付近を詳細に撮像することが可能になる。具体的に例を挙げると、撮像対象物の輪郭や側壁などの詳細な形状を観察することが可能になり、また、背景（例えば、臓器の内部など）と撮像対象物との区別も容易に可能になる。
【００６０】
また、実施例２によれば、所定の方向から所定の角度に傾斜した方向を指向して撮像対象物を照明するように照明の傾斜角度を制御するので、照明の傾斜角度を変えることで、撮像対象物に生じる影の位置も変わることから、撮像装置によって撮像対象物を立体的かつ多様に撮像することが可能になる。言い換えると、撮像対象物において照明があたる部分と影の部分との境界付近を詳細かつ多様に撮像することが可能になる。
【００６１】
また、実施例２によれば、少なくとも２つ以上の照明を所定の方向と直交する軸に対して対称となるようにステージ上に保持し、ステージを所定の角度に傾斜した場合に、照明の中から軸に対して対称となる片側に保持された照明を点灯させるとともに軸に対して対称となる反対側に保持された照明を消灯させる第一の制御を行い、ステージを所定の角度で反対側に傾斜した場合に、第一の制御によって点灯された照明を消灯させるとともに第一の制御によって消灯された照明を点灯させる第二の制御を行い、第一の制御と第二の制御とを交互に行って照明を制御するので、撮像対象物に照明が交互に斜入射し、撮像対象物に交互に影が生じることから、撮像装置によって撮像対象物の形状を両側から立体的に撮像することが可能になる。言い換えると、短時間に複数方向からの影が生じ撮像対象物に異なった影が生じることから、撮像対象物において照明があたる部分と影の部分との境界付近を両側から詳細に撮像することが可能になる。また、ステージの傾斜角度に同期させて不要な照明を消灯することから、消費電力を抑えることが可能になる。
【実施例３】
【００６２】
ところで、上記の実施例１および実施例２では、ステージの傾斜角度を制御する場合を説明したが、この発明はこれに限定されるものではなく、撮像装置の撮像方向である所定の方向を中心とする軸の周りで回転するステージの回転角度をも制御する場合にも、この発明を同様に適用することができる。そこで、以下では、実施例３として、撮像装置の撮像方向である所定の方向を中心とする軸の周りで回転するステージの回転角度をも制御する場合を説明する。
【００６３】
［実施例３に係る照明装置の構成］
図９〜図１１を用いて、実施例３に係る照明装置の構成を説明する。図９は、実施例３に係る照明装置の概観を示す図であり、図１０は、実施例３に係る照明装置の内部構造を示す図であり、図１１は、実施例３における照明制御について説明するための図である。なお、図９は、カプセル型内視鏡３００における照明装置３０２を説明する便宜上から、カプセル型内視鏡３００の前面に取り付けられた光学ドームを取り外した状態の斜視図を示したものである。また、図１０において、実線は、電気的な接続を意味し、点線は、物理的な接続を意味する。
【００６４】
実施例３におけるカプセル型内視鏡３００は、特にこの発明に密接に関連するものとしては、実施例１および実施例２と同様、図９に示すように、撮像装置３０１と、照明装置３０２とを備える。
【００６５】
かかる撮像装置３０１は、実施例１および実施例２と同様、カプセル型内視鏡３００の内部に配置されて撮像対象物を撮像する手段である。また、照明装置３０２は、実施例１および実施例２と同様、カプセル型内視鏡３００の内部に配置されて撮像対象物を照明する手段である。
【００６６】
かかる照明部Ａ３０３および照明部Ｂ３０４は、実施例１および実施例２と同様、撮像対象物を照明する手段である。ステージ３０５は、実施例１および実施例２と同様、照明部Ａ３０３および照明部Ｂ３０４を保持する手段である。軸３０６は、実施例１および実施例２と同様、ステージ３０５をカプセル型内視鏡３００に配設する手段である。モータＡ３０７は、実施例１および実施例２と同様、軸３０６を回転する手段である。
【００６７】
回転部３０９は、ステージ３０５を回転する手段である。具体的には、回転部３０９は、図９に示すように、ステージ３０５の周囲を取り囲み、軸３０６によってステージ３０５と接続している。また、回転部３０９は、カプセル型内視鏡３００と独立して、撮像装置３０１の撮像方向を中心とする軸の周りで回転するように配設される。回転部３０９の内壁には、図９に示すように、ギアが刻まれており、後述するモータＢ３１１が回転した際に、モータＢ３１１のギアと回転部３０９のギアとがかみ合うことにより、回転部３０９は回転する。
【００６８】
ギア３１０は、後述するモータＢ３１１に取り付けられる歯車である。具体的には、ギア３１０は、モータＢ３１１を軸として取り付けられ、回転部３０９に刻まれたギアとかみ合うように配設される。
【００６９】
モータＢ３１１は、ギア３１０を回転する手段である。具体的には、モータＢ３１１は、周囲にギア３１０が取り付けられており、電力によって回転することで、ギア３１０を回転する。
【００７０】
制御システム３０８は、モータＡ３０７およびモータＢ３１１を制御する手段である。具体的には、制御システム３０８は、カプセル型内視鏡３００の制御基板などに組み込まれるシステムであり、図１０に示すように、モータＡ３０７と電気的に接続するのみならず、モータＢ３１１とも電気的に接続することで、モータＡ３０７およびモータＢ３１１を制御する。例えば、制御システム３０８は、照明装置３０２を動作させるための制御指示（例えば、「所定の角度に傾斜し、所定の角度に回転せよ」など）を図示しない外部の端末から受信すると、モータＡ３０７に信号を送信するのみならず、モータＢ３１１にも信号を送信し、モータＡ３０７およびモータＢ３１１を回転させる。この結果、モータＡ３０７に物理的に接続される軸３０６が回転してステージ３０５が傾斜されるのみならず、モータＢ３１１に取り付けられたギア３１０と回転部３０９のギアとがかみ合ってステージ３０５が回転され、ステージ３０５に保持された照明部Ａ３０３および照明部Ｂ３０４の傾斜角度および回転角度が制御される。
【００７１】
すなわち、制御システム３０８は、図１１に示すように、照明部Ａ３０３および照明部Ｂ３０４が撮像装置の撮像方向である所定の方向から傾斜した方向を指向して撮像対象物を照明するように、ステージ３０５の傾斜角度を制御するのみならず、撮像装置の撮像方向である所定の方向を中心とする軸の周りでさらに回転するように、ステージ３０５の回転角度を制御する。この結果、ステージ３０５によって保持される照明部Ａ３０３およびＢ３０４は、撮像装置の撮像方向から所定の角度に傾斜した方向（つまり、撮像方向と平行でない方向であって、撮像対象物に照明が斜入射して影が生じる方向）を指向して撮像対象物を照明するのみならず、撮像対象物の上下や左右などから照明する。このようにして、撮像対象物に照明が上下や左右などから交互に斜入射し、撮像対象物に影が生じる。
【００７２】
［実施例３に係る照明装置の処理の流れ］
次に、図１２を用いて、実施例３に係る照明装置の処理の流れを説明する。図１２は、実施例３に係る照明装置による処理の流れを示すフローチャートである。なお、実施例３におけるカプセル型内視鏡３００は、実施例１および実施例２と同様、生体内に挿入される際に、撮像装置３０１による撮像と照明装置３０２による照明とを開始しており、以下は、カプセル型内視鏡３００が生体内に挿入された後のフロー（撮像と照明とが開始された後のフロー）を説明するものである。
【００７３】
図１２に示すように、実施例３に係る照明装置３０２において、制御システム３０８は、外部の端末から制御指示（例えば、「所定の角度に傾斜し、所定の角度に回転せよ」など）を受け付けたか否かを判断し（ステップＳ１２０１）、制御指示を受け付けていない場合には（ステップＳ１２０１否定）、制御指示を待機する処理に戻る。一方、制御指示を受け付けた場合には（ステップＳ１２０１肯定）、制御システム３０８は、モータＡ３０７に、制御指示に応じた信号を送信する（ステップＳ１２０２）。
【００７４】
そして、モータＡ３０７は、制御システム３０８からの信号を受信すると、回転する（ステップＳ１２０３）。この結果、モータＡ３０７と接続する軸３０６も回転を開始してステージ３０５が傾斜を開始し、軸３０６が回転を停止してステージ３０５が傾斜を停止し、撮像対象物に照明が斜入射し、撮像対象物に影が生じる。
【００７５】
次に、制御システム３０８は、モータＢ３１１に、制御指示に応じた信号を送信する（ステップＳ１２０４）。そして、モータＢ３１１は、制御システム３０８からの信号を受信すると、回転する（ステップＳ１２０５）。この結果、モータＢ３１１に取り付けられたギア３１０と回転部３０９のギアとがかみ合い、回転部３０９が回転を開始してステージ３０５が回転を開始し、回転部３０９が回転を停止してステージ３０５が回転を停止し、撮像対象物に異なる方向から照明が斜入射し、撮像対象物に影が生じる。
【００７６】
なお、実施例３においては、ステージ３０５を回転する方法として、モータに取り付けられたギアと回転部のギアとをかみ合わせる方法を説明したが、この発明はこれに限定されるものではなく、図１３および図１４に示すように、ステージ３０５が、モータＣ３１４に接続する同軸構造の軸３１３に軸３１２を介して支持され、モータＣ３１４が回転することで軸３１３が回転し、ステージ３０５を回転する方法など、いずれでもよい。
【００７７】
また、実施例３においては、制御システム３０８が、外部の端末から「所定の角度に傾斜し、所定の角度に回転せよ」との制御指示を受け付けて、ステージ３０５の傾斜角度を制御した後にステージ３０５の回転角度を制御する場合を説明したが、この発明はこれに限定されるものではなく、制御システム３０８が、外部の端末から「回転を開始せよ」との制御指示を受け付けてステージ３０５の回転を開始し、「回転を終了せよ」との制御指示を受け付けてステージ３０５の回転を停止する場合など、ステージの回転角度を制御する場合であれば、いずれでもよい。また、実施例３においては、制御システム３０８が、ステージ３０５を傾斜した後にステージ３０５を回転する場合を説明したが、この発明はこれに限定されるものではなく、制御システム３０８が、ステージ３０５を回転した後にステージ３０５を傾斜する場合や、これらを並行して制御する場合など、ステージの傾斜と回転とを制御する場合であれば、いずれでもよい。
【００７８】
また、実施例３においては、実施例１と同様、カプセル型内視鏡が生体内に挿入される際に、撮像装置による撮像と照明装置による照明とが開始される場合を説明したが、この発明はこれに限定されるものではなく、制御システム３０８によってステージ３０５の傾斜角度と回転角度とが制御された後に、照明装置３０２の照明部Ａ３０３および照明部Ｂ３０４が制御されて点灯される場合など、照明部の点灯のタイミングはいずれでもよい。
【００７９】
［実施例３の効果］
上記してきたように、実施例３によれば、撮像対象物を所定の方向で撮像する撮像装置を内部に配置したカプセル型装置の内部に配置されて撮像対象物を照明する照明装置であって、所定の方向から所定の角度に傾斜した方向を指向して撮像対象物を照明するので、カプセル型装置と撮像対象物とが正対している場合にも、撮像対象物に照明が斜入射し、撮像対象物に影が生じることから、撮像装置によって撮像対象物を立体的に撮像することが可能になる。言い換えると、撮像対象物において照明があたる部分と影の部分との境界付近を詳細に撮像することが可能になる。具体的に例を挙げると、撮像対象物の輪郭や側壁などの詳細な形状を観察することが可能になり、また、背景（例えば、臓器の内部など）と撮像対象物との区別も容易に可能になる。
【００８０】
また、実施例３によれば、所定の方向から所定の角度に傾斜した方向を指向して撮像対象物を照明するように照明の傾斜角度を制御するので、照明の傾斜角度を変えることで、撮像対象物に生じる影の位置も変わることから、撮像装置によって撮像対象物を立体的かつ多様に撮像することが可能になる。言い換えると、撮像対象物において照明があたる部分と影の部分との境界付近を詳細かつ多様に撮像することが可能になる。
【００８１】
また、実施例３によれば、所定の方向を中心とする軸の周りでさらに回転するステージの回転角度を制御するので、カプセル型装置と撮像対象物とが正対している場合にも、撮像対象物に照明が上下や左右などから交互に斜入射し、撮像対象物に影が生じることから、撮像装置によって撮像対象物の形状を様々な方向から立体的に撮像することが可能になる。言い換えると、照明と撮像対象物との位置関係が変わり様々な位置に影が生じることから、観察対象物において照明があたる部分と影の部分との境界付近を様々な方向から詳細に撮像することが可能になる。
【実施例４】
【００８２】
ところで、上記した実施例１〜実施例３では、外部の端末から受け付けた一定の制御指示にしたがって、ステージの傾斜角度や回転角度を制御する場合を説明したが、この発明はこれに限定されるものではなく、撮像装置によって撮像された情報に基づいて、ステージの傾斜角度や回転角度を制御する場合にも、この発明を同様に適用することができる。そこで、以下では、実施例４として、撮像装置によって撮像された情報に基づいて、ステージの傾斜角度や回転角度を制御する場合を説明する。
【００８３】
［実施例４に係る照明装置の構成］
まず、図１５を用いて、実施例４に係る照明装置の構成を説明する。図１５は、実施例４に係る照明装置の内部構造を示す図である。なお、図１５において、実線は、電気的な接続を意味し、点線は、物理的な接続を意味する。
【００８４】
図１５に示すように、実施例４におけるカプセル型内視鏡４００は、照明装置４０２とは別に、撮像装置４０１および制御システム４０８に電気的に接続する画像解析システム４１２を備える。この画像解析システム４１２は、撮像装置４０１によって撮像された画像データを解析し、例えば、撮像対象物に影が生じているか否かを解析した上で、適切な制御指示を制御システム４０８に送信する。すると、画像解析システム４１２から制御指示を受信した制御システム４０８は、制御指示に基づいて、モータＡ４０７およびモータＢ４１１を制御する。
【００８５】
具体的に例を挙げると、撮像装置４０１によって撮像された画像データを解析した結果、撮像された情報に影が含まれていないことが判明した場合には、画像解析システム４１２は、ステージ４０５の傾斜角度および回転角度を制御するように、具体的な角度等の制御指示を制御システム４０８に送信する。
【００８６】
［実施例４の効果］
上記してきたように、実施例４によれば、撮像対象物を所定の方向で撮像する撮像装置を内部に配置したカプセル型装置の内部に配置されて撮像対象物を照明する照明装置であって、所定の方向から所定の角度に傾斜した方向を指向して撮像対象物を照明するので、カプセル型装置と撮像対象物とが正対している場合にも、撮像対象物に照明が斜入射し、撮像対象物に影が生じることから、撮像装置によって撮像対象物を立体的に撮像することが可能になる。言い換えると、撮像対象物において照明があたる部分と影の部分との境界付近を詳細に撮像することが可能になる。具体的に例を挙げると、撮像対象物の輪郭や側壁などの詳細な形状を観察することが可能になり、また、背景（例えば、臓器の内部など）と撮像対象物との区別も容易に可能になる。
【００８７】
また、実施例４によれば、所定の方向から所定の角度に傾斜した方向を指向して撮像対象物を照明するように照明の傾斜角度を制御するので、照明の傾斜角度を変えることで、撮像対象物に生じる影の位置も変わることから、撮像装置によって撮像対象物を立体的かつ多様に撮像することが可能になる。言い換えると、撮像対象物において照明があたる部分と影の部分との境界付近を詳細かつ多様に撮像することが可能になる。
【００８８】
また、実施例４によれば、撮像装置によって撮像された情報に基づいて制御するので、撮像対象物への照明のあたり方を撮像しながらステージの傾斜角度を変えたり回転させたりすることから、撮像しやすい影を作り出すことが可能になる。言い換えると、照明と撮像対象物との位置関係を撮像しながら変えて所望の位置に影を生じさせることから、撮像対象物において照明があたる部分と影の部分との境界付近を所望の方向から詳細に撮像することが可能になる。
【実施例５】
【００８９】
ところで、これまで実施例１〜実施例４に係る照明装置について説明したが、この発明は上記した実施例１〜実施例４以外にも種々の異なる形態にて実施されてよいものである。そこで、以下では、実施例５として、異なる実施例を説明する。
【００９０】
[照明部・ステージ等]
上記の実施例１〜実施例４では、照明部として２個の白色ＬＥＤを配置する場合を説明したが、この発明はこれに限定されるものではなく、異なる個数のＬＥＤを配置する場合や、他の色調のＬＥＤを配置する場合など、所定の方向を指向して照明する照明部を配置する場合であれば、いずれでもよい。
【００９１】
また、上記の実施例１〜実施例４では、照明部を保持するステージの傾斜角度を制御するために、傾斜角度を制御する軸を用いる場合を説明したが、この発明はこれに限定されるものではなく、ステージの傾斜角度を軸とは異なる部品を中央に配置して制御する場合や、ステージを全方位自在に制御する部品を配置して制御する場合など、ステージの傾斜角度を制御する場合であれば、いずれでもよい。
【００９２】
また、上記の実施例３および実施例４では、照明部を保持するステージの傾斜角度と回転角度とを各々制御する場合を説明したが、この発明はこれに限定されるものではなく、ステージの傾斜角度と回転角度とを同一の部によって制御する場合など、ステージの傾斜角度と回転角度とを制御する場合であれば、いずれでもよい。
【００９３】
［システム構成等］
上記の実施例１〜実施例４では、カプセル型装置としてカプセル型内視鏡を想定する場合を説明したが、この発明はこれに限定されるものではなく、撮像装置と照明装置とが内部に配置されるカプセル型装置であれば、この発明を同様に適用することができる。
【００９４】
また、上記の実施例１〜実施例４では、照明部の傾斜角度を制御する照明制御部を備えた場合を説明したが、この発明はこれに限定されるものではなく、予め、所定の方向から所定の角度に傾斜した方向を指向して撮像対象物を照明する照明部を配置する場合にも、この発明を同様に適用することができる。
【００９５】
また、上記の実施例１〜実施例４では、照明部をステージ上に保持して照明部を制御する場合を説明したが、この発明はこれに限定されるものではなく、照明部をステージ以外の他の方法（例えば、照明部を個別に保持する方法など）によって保持して照明部を制御する場合にも、この発明を同様に適用することができる。
【００９６】
また、上記の実施例において説明した各処理のうち、自動的におこなわれるものとして説明した処理（例えば、画像解析システム４１２による解析処理など）の全部または一部を手動的におこなうこともできる。この他、上記文書中や図面中で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。
【００９７】
また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態（例えば、図４、図１０、および図１５に示される電気的接続や物理的接続など）は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。さらに、各装置にて行なわれる各処理機能は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵおよび当該ＣＰＵにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。
【００９８】
なお、上記の実施例で説明した照明方法は、あらかじめ用意されたプログラムをコンピュータであるカプセル型装置で実行することによって実現することができる。このプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することができる。
【産業上の利用可能性】
【００９９】
以上のように、本発明に係る照明装置および照明方法は、撮像対象物を所定の方向で撮像する撮像装置を内部に配置したカプセル型装置の当該内部に配置されて当該撮像対象物を照明することに有用であり、特に、カプセル型装置と撮像対象物とが正対している場合にも、撮像装置によって撮像対象物を立体的に撮像することに適する。
【図面の簡単な説明】
【０１００】
【図１】従来技術を説明するための図である。
【図２】実施例１に係る照明装置の概要および特徴を説明するための図である。
【図３】実施例１に係る照明装置の概観を示す図である。
【図４】実施例１に係る照明装置の内部構造を示す図である。
【図５】実施例１における照明制御について説明するための図である。
【図６】実施例１に係る照明装置の処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】実施例２における照明制御について説明するための図である。
【図８】実施例２に係る照明装置による処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】実施例３に係る照明装置の概観を示す図である。
【図１０】実施例３に係る照明装置の内部構造を示す図である。
【図１１】実施例３における照明制御について説明するための図である。
【図１２】実施例３に係る照明装置による処理の流れを示すフローチャートである。
【図１３】回転方法を説明するための図である。
【図１４】回転方法を説明するための図である。
【図１５】実施例４に係る照明装置の内部構造を示す図である。
【符号の説明】
【０１０１】
１００  カプセル型内視鏡
１０１  撮像装置
１０２  照明装置
１０３  照明部Ａ
１０４  照明部Ｂ
１０５  ステージ
１０６  軸
１０７  モータＡ
１０８  制御システム
２００  カプセル型内視鏡
２０１  撮像装置
２０２  照明装置
２０３  照明部Ａ
２０４  照明部Ｂ
２０５  ステージ
２０６  軸
２０７  モータＡ
２０８  制御システム
３００  カプセル型内視鏡
３０１  撮像装置
３０２  照明装置
３０３  照明部Ａ
３０４  照明部Ｂ
３０５  ステージ
３０６  軸
３０７  モータＡ
３０８  制御システム
３０９  回転部
３１０  ギア
３１１  モータＢ
３１２  軸
３１３  軸
３１４  モータＣ
４００  カプセル型内視鏡
４０１  撮像装置
４０２  照明装置
４０３  照明部Ａ
４０４  照明部Ｂ
４０５  ステージ
４０６  軸
４０７  モータＡ
４０８  制御システム
４０９  回転部
４１０  ギア
４１１  モータＢ
４１２  画像解析システム
【図１】
2007289509.tif 000003
【図２】
2007289509.tif 000004
【図３】
2007289509.tif 000005
【図４】
2007289509.tif 000006
【図５】
2007289509.tif 000007
【図６】
2007289509.tif 000008
【図７】
2007289509.tif 000009
【図８】
2007289509.tif 000010
【図９】
2007289509.tif 000011
【図１０】
2007289509.tif 000012
【図１１】
2007289509.tif 000013
【図１２】
2007289509.tif 000014
【図１３】
2007289509.tif 000015
【図１４】
2007289509.tif 000016
【図１５】
2007289509.tif 000017