(57)【要約】【課題】個々の利用者に応じた必要な機能のみを選択して組み合わせることによってコストの低減や開発・製造時間の短縮化を図ることのできるロボットシステムを提供する。【解決手段】単独で独立した機能を実行する車椅子ロボット２０、立位補助ロボット３０、腕部補助ロボット４０などのロボット構成要素１ｅをあらかじめ複数用意しておき、これらを利用者の必要な機能を任意に組み合わせてロボットシステム１を構築する。この組み合わせに際しては、各ロボット構成要素１ｅ（２０、３０、４０）独自の機能を実行させるとともに、集中管理装置６０を用いて協調動作も行わせるようにする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
単独で独立した機能を実行するロボット構成要素と、
複数のロボット構成要素間における協調制御を行う集中管理装置を具備してなり、
前記ロボット構成要素を組み合わせ自在に構成した状態で、前記集中管理装置によって各ロボット構成要素を協調制御させるようにしたことを特徴とするロボットシステム。
【請求項２】
単独で独立した機能を実行するロボット構成要素と、
複数のロボット構成要素間における協調制御を行う集中管理装置と、
利用者の保持する非接触記憶媒体から制御のために必要な情報を読み取る読取手段と、を具備してなり、
前記ロボット構成要素を組み合わせ自在に構成した状態で、前記集中管理装置によって各ロボット構成要素を協調制御させるとともに、前記非接触記憶媒体の情報をロボット構成要素、もしくは、集中管理装置に送信し、当該送信された情報に基づいてロボット構成要素に独自の機能を実行させるようにしたことを特徴とするロボットシステム。
【請求項３】
前記ロボット構成要素を非接触な状態で組み合わせるようにした請求項１又は２に記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記集中管理装置が、複数のロボット構成要素を撮影可能な監視用カメラを備えてなるものであり、当該監視用カメラによってそれぞれのロボット構成要素間の位置関係を制御するようにした請求項１又は２に記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記ロボット構成要素が、他のロボット構成要素間の位置関係を認識するセンサを備え、当該センサによってロボット構成要素間の位置関係を制御しながら独自の機能を実行させるものである請求項１又は２に記載のロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人間の動作を補助するロボットシステムに関するものであり、より具体的には、個々の人間に必要な機能を組み合わせできるようにしたロボットシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、高齢化社会に伴って、被介護者を補助できるようにした介護用ロボットなどが種々提案されている。
【０００３】
例えば、下記の特許文献１には、筋力の弱い人間の動作を補助できるようにしたロボットであって、腕の不自由な被介護者の腕を支持し、その動きを補助できるようにした介護用ロボットが示されており、また、特許文献２には、利用者を所定の場所へ移動させたり、移動先で例えば入浴させたりするなどの作業を行えるようにした介護用ロボットが示されている。
【特許文献１】特開２００４−３５８５７５号公報
【特許文献２】特開２００３−１３５５３９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、被介護者は、一般に、それぞれの人間毎に介護に必要となる機能が異なる。例えば、ある被介護者は、歩行用のロボットを必要とし、また、ある被介護者は腕の作業用のロボットを必要とする。このような状況のもとで、個々の利用者に適したロボットを個別に開発・製造したのでは、コストが非常に高くつき、また、開発・製造に時間もかかってしまう。
【０００５】
そこで、本発明は上記課題に着目してなされたもので、個々の利用者に必要な機能のみを選択して組み合わせることによってコストの低減や開発・製造時間の短縮化を図ることのできるロボットシステムを提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
すなわち、本発明は上記課題を解決するために、単独で独立した機能を実行するロボット構成要素と、複数のロボット構成要素間における協調制御を行う集中管理装置を具備してなり、前記ロボット構成要素を組み合わせ自在に構成した状態で、前記集中管理装置によって各ロボット構成要素を協調制御させるようにしたものである。
【０００７】
このようにすれば、事前に、必要最小限の機能を有するロボット構成要素を製造しておけば、後に、利用者に必要な機能のみを選択して組み合わせることによって、汎用的にロボット構成要素を使用することができ、コストの低減や開発・製造時間の短縮化を図ることもできるようになる。
【０００８】
また、このような発明において、利用者の補助のために必要な情報を記憶した非接触記憶媒体を持たせておき、この非接触記憶媒体からその補助のために必要な情報を読み取り、そして、その非接触記憶媒体の情報に基づいて各ロボット構成要素の独自の機能を実行させるようにする。
【０００９】
このように構成すれば、利用者毎に必要な機能を組み合わせるだけでなく、非接触記憶媒体に格納された利用者毎の制御の情報に基づいて、その利用者にとって最適な制御を行わせることができるようになる。
【００１０】
また、好ましくは、各ロボット構成要素を非接触な状態で組み合わせるようにする。
【００１１】
このように構成すれば、ロボット構成要素の機械的な連結が不要になり、簡単にロボットシステムを組み合わせることができるようになる。しかも、このように非接触で組み合わせるようにすれば、手足の不自由な被介護者であっても簡単にロボット構成要素を組み合わせることができるようになる。
【００１２】
そして、このようにロボット構成要素を組み合わせる場合、複数のロボット構成要素を撮影可能な位置に監視用カメラを設け、この監視用カメラによってそれぞれのロボット構成要素間の位置関係を制御できるようにする。
【００１３】
このように構成すれば、監視用カメラによってそれぞれのロボット構成要素間の位置関係を把握することができ、最適な位置にロボット構成要素を移動させることができるようになる。
【００１４】
また、別の態様として、ロボット構成要素に、他のロボット構成要素間の位置関係を認識するセンサを備え、そのセンサによって他のロボット構成要素との間の位置関係を制御する。
【００１５】
このようにすれば、センサによって位置関係を把握することができ、監視用カメラを用いなくてもそれぞれの位置関係を正確に把握することができるようになる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明は、単独で独立した機能を実行するロボット構成要素と、複数のロボット構成要素間における協調制御を行う集中管理装置を具備してなり、前記ロボット構成要素を組み合わせ自在に構成した状態で、前記集中管理装置によって各ロボット構成要素を協調制御させるようにしたので、事前に、必要最小限の機能を有するロボット構成要素を製造しておけば、後に、利用者に必要な機能のみを選択して組み合わせることによって、汎用的にロボット構成要素を使用することができ、コストの低減や開発・製造時間の短縮化を図ることもできるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の一実施の形態について図面を参照して説明する。図１は、第一の実施の形態におけるロボットシステム１を示したものであり、ロボット構成要素１ｅとしての車椅子ロボット２０と、被介護者の腕部を支持して被介護者の立ち上がり動作を補助したり、また、立位状態での歩行を補助する立位補助ロボット３０とを組み合わせてロボットシステム１を示したものである。また、図２は、第二の実施の形態におけるロボットシステム１を示したものであって、車椅子ロボット２０と、被介護者の腕部を支持してその人間の腕の動きを補助する腕部補助ロボット４０とを組み合わせたロボットシステム１を示したものである。
【００１８】
この実施の形態におけるロボットシステム１は、単独で独立した機能を実行しうるロボット構成要素１ｅ（２０、３０、４０）を複数用意しておき、これらを組み合わせることによって、個々の利用者に必要な機能を選択できるようにしたものである。そして、これらのロボット構成要素１ｅを使用する際には、それぞれのロボット構成要素１ｅの独自の機能を実行させるとともに、それぞれのロボット構成要素１ｅ間でネットワークを構築して協調した動作を行えるようにしたものである。
【００１９】
なお、本実施の形態では、身体の不自由な被介護者を利用者とするロボットシステム１について説明するが、必ずしも、身体の不自由な被介護者だけでなく、他の分野における利用者が使用するロボットシステム１にも適用することができる。
【００２０】
本実施の形態におけるこのロボットシステム１を構成するロボット構成要素１ｅは、介護のために必要となる個々の機能を独立させたもので、例えば、脚の不自由な人間を補助するための車椅子ロボット２０や、その車椅子ロボット２０の椅子２１ａに着座した利用者の立ち上がり動作を補助するための立位補助ロボット３０や、腕の不自由な人間に対してその腕の動きを補助するようにした腕部補助ロボット４０などを備えている。これらのロボット構成要素１ｅ（２０、３０、４０）は、それぞれ単独で独立した機能を実行し、また、任意のロボット構成要素１ｅ（２０、３０、４０）を組み合わせることによって、それぞれ協調した動作を行う。以下、このロボットシステム１を構築するロボット構成要素１ｅの各機能について詳細に説明する。
【００２１】
まず、車椅子ロボット２０は、脚の不自由な被介護者の移動を可能にするもので、被介護者が着座する椅子２１ａと、この椅子２１ａを昇降させるようにした昇降機構２４と、被介護者を着座させた状態で前後左右に移動させる移動機構２５とを備えている。また、この椅子２１ａには腕掛け部２１ｂが設けられており、さらに、この腕掛け部２１ｂの上部には昇降スイッチ２２や操作スティック２３が設けられている。この昇降スイッチ２２は、椅子２１ａの昇降機構２４を動作させるもので、例えば、利用者が着座した状態でその昇降スイッチ２２を押下することによって、その利用者に適した位置まで椅子２１ａを昇降させる。また、操作スティック２３は傾動動作させることで、その傾動方向に沿った方向に移動機構２５を駆動させるものである。この移動機構２５は、３カ所に設けられた車輪２５ａと内部に組み込まれたモータとを備えてなるもので、直進方向への駆動や回転方向への駆動を切り替えられるようにしたものである。この車輪２５ａには、内輪２５ｂと外輪２５ｃとが設けられており、さらに、内輪２５ｂと外輪２５ｃの外周部分には円周方向を軸とする複数の外輪部材２５ｄを設けている。この車輪２５ａの動作について説明すると、まず、これらの車輪２５ａを用いて車椅子ロボット２０を直線方向に移動させる場合は、前方側となる２つの車輪２５ａのモータを回転させるとともに、後方側となる車輪２５ａのモータを停止させる。すると、後方側の車輪２５ａの外輪部材２５ｄが円周方向を軸として従動回転し、その移動方向に沿って車椅子ロボット２０を移動させる。なお、移動機構２５に関しては、このような車輪２５ａに限らず、他の機構を用いるようにしてもよい。
【００２２】
また、立位補助ロボット３０は、歩行訓練の必要な被介護者が使用するもので、人間の腕部を下から支持することによって人間の立ち上がり動作を補助し、あるいは、立った状態（立位状態）での歩行を補助できるようにしたものである。この立位補助ロボット３０は、かかる機能を実現するために、人間の腕部を支持するための腕載せ台３１と、この立位補助ロボット３０の移動方向やこの腕載せ台３１の高さを調整するための昇降スイッチ３２と、立位補助ロボット３０を移動させるための操作スティック３３と、昇降スイッチ３２の操作によって腕載せ台３１を昇降させるようにした昇降機構３４と、操作スティック３３の操作によって車輪を駆動できるようにした移動機構３５とを備えている。この立位補助ロボット３０の動作について説明すると、まず、立位補助ロボット３０を左右一対用意し、それぞれの昇降スイッチ３２を用いて腕載せ台３１の高さを利用者の高さに応じた位置に調整する。そして、歩行動作を行う際には、その腕載せ台３１の上部に設けられたいずれかの操作スティック３３を傾動させて、所望の進行方向に移動機構３５を用いてその立位補助ロボット３０を移動させる。この移動機構３５は、前述の車椅子ロボット２０の移動機構２５と同様の機構が採用され、操作スティック３３の傾動角度や傾動方向に基づいて進行方向や速度が決定される。ただし、利用者の力によってこの立位補助ロボット３０を移動させることができる場合には、この移動機構３５のモータを停止させて車輪の従動回転のみによって移動させることもできる。
【００２３】
図２に示す腕部補助ロボット４０は、筋力の弱い被介護者の腕の動きを補助できるようにしたもので、例えば、スプーンを保持した手を利用者の口元まで運ばせる動作を行わせ、また、重量物を保持した状態で所定の場所まで運ばせるようにしたものである。この腕部補助ロボット４０は、図２や図３に示すように、人間の腕部を載置させるＵ字状の載置台４１と、この載置台４１に載置された人間の腕から作用する外力を検出する力覚センサ４２ａと、人間の腕とアーム４４先端部分との相対位置変化を検出する機構を内部に組み込んだ変位検出センサ４２ｂと、これらの外力検出センサや変位検出センサ４２ｂからの検出値に基づいて人間の腕を所望の方向に移動させる図示しないアクチュエータとを備えている。この腕部補助ロボット４０を制御する場合、例えば、インピーダンス制御方法が用いられる。このインピーダンス制御方法は、載置台４１に載せられた人間の腕から作用する外力や変位に基づいて載置台４１を移動させるものである。具体的には、人間が腕を速やかに移動させた場合には、その速度や変位に対応してロボット本体のアーム４４を軽い動きで移動させ、また、人間が腕をゆっくり動かした場合には、その速度や変位に対応して、あたかも人間が重い荷物を持っているようにアーム４４を重い動きでゆっくり移動させるようにしたものである。このインピーダンス制御方法の詳細に関しては、本発明者が提案する特開２００４−３５８５７５号公報などに記載された方法を用いることができるが、これ以外の制御方法を採用することもできる。
【００２４】
また、この腕部補助ロボット４０には、前述の立位補助ロボット３０と同様の操作スティック４３や移動機構４７が設けられており、操作スティック４３を傾動動作させることによって所定の方向に移動させるようにしている。
【００２５】
次に、これらのロボット構成要素１ｅ（２０、３０、４０）を組み合わせてロボットシステム１として使用する場合における機能ブロックについて、図４を用いて説明する。
【００２６】
この実施の形態におけるロボットシステム１は、上述の各ロボット構成要素１ｅの機能の他に、非接触記憶媒体５０や集中管理装置６０を備えている。
【００２７】
非接触記憶媒体５０は、利用者が身体に装着して使用するもので、その内部メモリ５１に、その利用者の補助のために必要となるロボット構成要素や制御のための情報などを格納している。具体的には、
（１）必要なロボット構成要素の種類
（２）ロボット構成要素をインピーダンス制御する際のパラメータの値
（３）ロボット構成要素を使用する際の椅子や腕載せ台などの初期位置
（４）使用者の氏名、年齢、性別、身長、体重、各種運動能力、顔認証のための情報
などの情報が内部メモリ５１に格納されている。そして、無線通信によって各ロボット構成要素１ｅや集中管理装置６０にこれらの情報を送信する。この無線の通信距離は１ｍ〜５ｍ程度に設定される。
【００２８】
集中管理装置６０は、複数のロボット構成要素１ｅ間に協調動作をさせるもので、監視用カメラ６１を用いた画像処理や各ロボット構成要素１ｅのモータの制御信号などに基づいて各ロボット構成要素１ｅを協調動作させる。協調動作の際においては、あらかじめ、内部の記憶手段にロボット構成要素１ｅの各組み合わせ毎の協調動作を記憶させておき、例えば、車椅子ロボット２０と立位補助ロボット３０とを組み合わせる場合には、移動の協調動作や立ち上がりの協調動作を行わせる。また、車椅子ロボット２０と腕部補助ロボット４０とを組み合わせる場合には、移動の協調動作を行わせる。そして、これらの協調動作に関する情報を他のロボット構成要素１ｅに対して送信する。この情報の送信は、通信部６３を介して無線で行われる。また、監視用カメラ６１を用いてロボット構成要素１ｅ間の位置関係を認識する場合は、死角が発生するおそれがあるため、移動機構６２を介して撮影に際して最適となる位置に移動できるようにしている。さらに、この集中管理装置６０は、監視用カメラ６１によって利用者の顔を撮影し、非接触記憶媒体５０に格納されている顔認証のための情報との照合を行える機能を備えている。そして、撮影した利用者の顔の画像と非接触記憶媒体５０に格納されている顔の情報とが一致している場合は、その非接触記憶媒体５０に格納されている制御のための情報を有効とする。
【００２９】
また、各ロボット構成要素１ｅは、上述の独自の機能を実行させるための制御部２６、３６、４５を備えており、さらに、他のロボット構成要素１ｅ間で協調動作を行うための通信部２７、３７、４６も備えている。この通信部２７、３７、４６は、利用者が保持する非接触記憶媒体５０との間で無線通信を行うことによってその内部メモリ５１に格納されている情報を読み出し、また、集中管理装置６０との間で通信を行うことによって、集中管理装置６０からの制御信号を受信する。
【００３０】
そして、これらの非接触記憶媒体５０や集中管理装置６０を用いて複数のロボット構成要素１ｅを組み合わせてロボットシステム１として使用する場合について、図５および図６を用いて説明する。
【００３１】
まず、第一の使用態様として、車椅子ロボット２０と立位補助ロボット３０とを組み合わせたロボットシステム１の動作について図５を用いて説明する。
【００３２】
まず、歩行訓練を行う利用者が車椅子ロボット２０と立位補助ロボット３０を使用する場合、車椅子ロボット２０の近傍に立位補助ロボット３０を配置し、車椅子ロボット２０の椅子２１ａに座った状態で車椅子ロボット２０や立位補助ロボット３０の電源をＯＮにする。すると、車椅子ロボット２０や立位補助ロボット３０は、その利用者が保持する非接触記憶媒体５０との通信を試み、内部メモリ５１に格納されている情報を読み取ることができた場合は、その内部メモリ５１に格納されている情報を各ロボット構成要素１ｅを介して集中管理装置６０に送信する。この情報を受信した集中管理装置６０は、非接触記憶媒体５０に記憶されている顔認証のための情報と、監視用カメラ６１で撮影された顔との認証を行い、それらの情報が一致している場合は、その非接触記憶媒体５０から送信されてきた制御の情報を有効なものとして、ロボット構成要素１ｅ間でネットワークを構築する。そして、例えば、利用者が車椅子ロボット２０に着座し、立位補助ロボット３０の腕載せ台３１に腕を載せた場合、立位補助ロボット３０側の操作によってその立位補助ロボット３０を所望の方向に移動させるとともに、実際には操作されていない車椅子ロボット２０を、この立位補助ロボット３０の移動方向や移動速度に協調させて移動させる（駆動Ａ）。また、逆に、利用者が車椅子ロボット２０側に設けられた操作スティック２３を操作した場合は、立位補助ロボット３０を、その車椅子ロボット２０の移動方向や移動速度に協調させて移動させる（駆動Ｂ）。この車椅子ロボット２０や立位補助ロボット３０の移動制御は、集中管理装置６０による画像処理や各ロボット構成要素１ｅから送信されてきたモータの制御信号などに基づいて行われる。
【００３３】
次に、この利用者が歩行訓練として車椅子ロボット２０から離れて立位補助ロボット３０のみを使用する場合について説明する。利用者が車椅子ロボット２０から立ち上がるために、立位補助ロボット３０の昇降スイッチ３２を上昇側に操作すると、立位補助ロボット３０は腕載せ台３１を上昇させ、また、この上昇動作に協調して車椅子ロボット２０の椅子２１ａを上昇させる（駆動Ａ）。この車椅子ロボット２０の椅子２１ａを上昇動作させる場合、立位補助ロボット３０からの昇降信号を集中管理装置６０に送信し、その情報を車椅子ロボット２０側に送信することによって行われる。そして、腕載せ台３１や椅子２１ａが所望の上昇位置で停止させた場合、立位補助ロボット３０のみによる歩行訓練を行う意志があるとみなして、車椅子ロボット２０の移動を停止させた状態で、立位補助ロボット３０の操作スティック３３のみによる移動を可能にする。
【００３４】
次に、ロボットシステム１の第二の使用形態について図６を用いて説明する。この第二の使用形態では、車椅子ロボット２０と腕部補助ロボット４０とを組み合わせたロボットシステム１について説明する。
【００３５】
例えば、脚や腕の筋肉が劣っている利用者がロボットシステム１を利用する場合、車椅子ロボット２０と腕部補助ロボット４０とを組み合わせる。このように車椅子ロボット２０と腕部補助ロボット４０とを組み合わせて使用する場合、前述と同様に、車椅子ロボット２０を腕部補助ロボット４０とを近傍に配置し、この状態で車椅子ロボット２０と腕部補助ロボット４０の電源をＯＮにする。すると、車椅子ロボット２０や腕部補助ロボット４０は、利用者が保持している非接触記憶媒体５０と無線通信を試み、内部メモリ５１に格納されている情報を読み取ることができた場合は、その内部メモリ５１に格納されている制御のための情報などを読み取って集中管理装置６０に送信する。この情報を受信した集中管理装置６０は、非接触記憶媒体５０に記憶されている顔認証のための情報と監視用カメラ６１で撮影された顔との認証を行い、それぞれの情報が一致した場合は、その非接触記憶媒体５０から送信されてきた制御のための情報を有効なものとして、各ロボット構成要素１ｅ間でネットワークを構築する。
【００３６】
このようにネットワークを構築した車椅子ロボット２０や腕部補助ロボット４０を使用する場合、利用者は、車椅子ロボット２０の椅子２１ａに着座するとともに、その近傍に設けられた腕部補助ロボット４０に腕を載せる。そして、腕部補助ロボット４０からの補助力を利用してその利用者の腕を腕部補助ロボット４０の操作スティック４３まで移動させ、そこで操作スティック４３による操作を許容する。利用者が車椅子ロボット２０の操作スティック２３を操作して車椅子２１ａを所定の方向に移動させた場合は、集中管理装置６０は画像処理や車椅子ロボット２０からのモータ制御信号に基づいて腕部補助ロボット４０を追従移動させる（駆動Ａ）。また、逆に、利用者が腕部補助ロボット４０側の操作スティック４３を操作して腕部補助ロボット４０を移動させた場合は、集中管理装置６０は画像処理や腕部補助ロボット４０からのモータ制御信号に基づいて車椅子ロボット２０を追従移動させる（駆動Ｂ）。
【００３７】
このように上記実施の形態によれば、単独で独立した機能を有するロボット構成要素１ｅ（２０、３０、４０）をあらかじめ複数用意しておき、これらを任意に組み合わせてネットワークを構築し、それぞれを協調動作させるようにしたので、使用者は必要な機能のみを選択して簡単に組み合わせることができ、また、製造コストを低減や、製造・開発時間の短縮化などを図ることができるようになる。
【００３８】
また、上記実施の形態では、ロボット構成要素１ｅを制御するための情報を格納した非接触記憶媒体５０を利用者に持たせておき、それらの情報を読み取ることによって各ロボット構成要素１ｅの制御を行わせるようにしたので、その利用者にとって最適な制御を行わせることができるようになる。
【００３９】
また、上記実施の形態では、ロボット構成要素１ｅを機械的に連結するのではなく、それぞれ非接触に分離した状態でネットワークを構築して協調動作させるようにしたので、ロボット構成要素１ｅの組み合わせ作業が簡単になる。
【００４０】
そして、このようにロボット構成要素１ｅを組み合わせる場合、複数のロボット構成要素１ｅを撮影可能な位置に監視用カメラ６１を設け、この監視用カメラ６１によってそれぞれのロボット構成要素１ｅ間の位置を制御できるようにしたので、最適な位置にロボット構成要素１ｅを移動させることができるようになる。
【００４１】
なお、本発明は上記実施の形態に限定されることなく、種々の態様で実施することができる。
【００４２】
例えば、上記実施の形態では、各ロボット構成要素１ｅの移動方向や移動速度を集中管理装置６０の監視用カメラ６１などを用いて制御するようにしたが、これに限らず、各ロボット構成要素１ｅ間で移動方向や移動速度を制御するようにしてもよい。この具体的な方法としては、例えば、各ロボット構成要素１ｅに位置センサを備えておき、その位置センサによる検出結果に基づいて他のロボット構成要素１ｅとの間の位置関係を制御させるようにしてもよく、また、各ロボット構成要素１ｅ間で直接無線通信を行うことによってそれぞれのモータを駆動させるための制御信号を統一するようにしてもよい。この場合、集中管理装置６０の機能はいずれかのロボット構成要素１ｅの中に組み込むようにしてもよい。
【００４３】
また、上記実施の形態では、各ロボット構成要素１ｅは物理的に分離してそれぞれ独自に移動できるようにしているが、機械的にそれぞれのロボット構成要素１ｅを連結するようにしてもよい。このようなケースとしては、例えば、車椅子ロボット２０の腕掛け部２１ｂに腕部補助ロボット４０を取り付けるようにした場合や、車椅子ロボット２０と立位補助ロボット３０との移動機構近傍を連結するようにした場合などが考えられる。ただし、このように物理的に連結する場合であっても、それぞれのロボット構成要素１ｅを独立して機能させるために、簡単に分離できるようにして、それぞれの機能を実行させるようにしておく必要がある。
【００４４】
さらに、上記実施の形態では、非接触記憶媒体５０の内部メモリ５１に格納されている情報をロボット構成要素１ｅから集中管理装置６０に送信するようにしているが、これに限らず、その内部メモリ５１に格納されている情報を、ロボット構成要素１ｅを介することなく直接集中管理装置６０に送信するようにしてもよい。
【００４５】
加えて、上記実施の形態では、非接触記憶媒体５０と通信を行うことによってネットワークを構築するようにしているが、このような非接触記憶媒体５０を用いることなくネットワークを構築するようにしてもよい。例えば、利用者に必要な機能が判っている場合は、工場出荷段階であらかじめロボット構成要素１ｅを組み合わせてネットワークを構築し、その状態で利用者に使用させるようにしてもよい。
【００４６】
また、上記実施の形態では、操作スティック２３、３３、４３として棒状（スティック状）のものを用いているが、これに限らず、ボタンスイッチや接触センサなどによって構成することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明の第一の実施形態におけるロボット構成要素である車椅子ロボットと立位補助ロボットを組み合わせた状態を示す図
【図２】本発明の第二の実施形態におけるロボット構成要素である車椅子ロボットと腕部補助ロボットを組み合わせた状態を示す図
【図３】図２における載置台近傍の拡大図
【図４】本発明の実施の形態におけるロボットシステムの機能ブロックを示す図
【図５】第一の実施形態におけるロボットシステムのネットワークを構成する状態を示す図
【図６】第二の実施形態におけるロボットシステムのネットワークを構成する状態を示す図
【符号の説明】
【００４８】
ロボットシステム・・・１
ロボット構成要素・・・１ｅ（２０、３０、４０）
車椅子ロボット・・・２０
椅子・・・２１ａ
腕掛け部・・・２１ｂ
昇降スイッチ・・・２２
操作スティック・・・２３
昇降機構・・・２４
移動機構・・・２５
立位補助ロボット・・・３０
腕載せ台・・・３１
昇降スイッチ・・・３２
操作スティック・・・３３
昇降機構・・・３４
移動機構・・・３５
腕部補助ロボット・・・４０
載置台・・・４１
力覚センサ・・・４２ａ
変位検出センサ・・・４２ｂ
操作スティック・・・４３
アーム・・・４４
非接触記憶媒体・・・５０
集中管理装置・・・６０
監視用カメラ・・・６１
【図１】
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【図２】
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【図３】
2007098553.tif 000005
【図４】
2007098553.tif 000006
【図５】
2007098553.tif 000007
【図６】
2007098553.tif 000008