(57)【要約】【課題】耕耘機の耕耘作業を簡単にできるものでありながら、耕耘爪の耕耘深さを略一定に維持する耕耘深さ自動制御を、高精度に実行できる農作業機の耕耘制御装置を提供するものである。【解決手段】前車輪及び後車輪にて走行自在に支持された作業車両に、耕耘機をリンク機構を介して昇降可能に装着し、前記耕耘機を昇降動する昇降制御アクチュエータと、前記耕耘機の耕耘爪の耕耘深さを検出する耕耘深さセンサと、前記昇降制御アクチュエータを作動させる耕耘制御手段とを備えてなる農作業機の耕耘制御装置において、前記耕耘爪の耕耘深さを演算するための前記耕耘制御手段の制御ゲインを無段階に変更するための制御ゲインダイヤルを備え、前記耕耘制御手段は、前記制御ゲインを前記制御ゲインダイヤル値に基づいて変更して、前記耕耘爪の耕耘深さを、設定された耕耘深さにすべく、変更後の前記制御ゲインで制御するものである。【選択図】図８
2007000089.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
前車輪及び後車輪にて走行自在に支持された作業車両に、耕耘機をリンク機構を介して昇降可能に装着し、
前記耕耘機を昇降動する昇降制御アクチュエータと、前記耕耘機の耕耘爪の耕耘深さを検出する耕耘深さセンサと、前記昇降制御アクチュエータを作動させる耕耘制御手段とを備えてなる農作業機の耕耘制御装置において、
前記耕耘爪の耕耘深さを演算するための前記耕耘制御手段の制御ゲインを無段階に変更するための制御ゲインダイヤルを備え、
前記耕耘制御手段は、前記制御ゲインを前記制御ゲインダイヤル値に基づいて変更して、前記耕耘爪の耕耘深さを、設定された耕耘深さにすべく、変更後の前記制御ゲインで制御することを特徴とする農作業機の耕耘制御装置。
【請求項２】
圃場の土質条件または作業条件などの選択が可能な表記を、前記制御ゲインダイヤルの設置部に表示したことを特徴とする請求項１に記載の農作業機の耕耘制御装置。
【請求項３】
前記制御ゲインダイヤルは、オペレータがワンタッチ操作可能な復帰機構の操作によって標準位置に戻るように構成されていることを特徴とする請求項１または２に記載の農作業機の耕耘制御装置。
【請求項４】
前記耕耘制御手段は、前記耕耘爪の耕耘深さ自動制御の不感帯幅を、前記制御ゲインを決定した前記制御ゲインダイヤル値に基づき、変更するように制御することを特徴とする請求項１ないし３に記載の農作業機の耕耘制御装置。
【請求項５】
前記耕耘機のリヤカバーの回動角度を検出するリヤカバーセンサを備え、
前記耕耘制御手段は、前記リヤカバーセンサの検出値と、前記制御ゲインダイヤル値によって決定された制御ゲイン及び不感帯幅とに基づき、前記昇降制御アクチュエータを作動させるように制御することを特徴とする請求項１ないし４に記載の農作業機の耕耘制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、トラクタ等の作業車両に牽引されたロータリ耕耘機の姿勢を制御するための装置に係り、より詳しくは、前記ロータリ耕耘機の耕耘深さを自動制御する農作業機の耕耘制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種のロータリ耕耘機は、耕耘深さを調節するため、前記作業車両にリンク機構を介して昇降動可能に連結されている。また、前記ロータリ耕耘機における耕耘爪の回転軌跡の上側を耕耘カバーにて覆う。前記耕耘カバーの後端部にはリヤカバーを連結している。そして、特許文献１に示されているように、前記ロータリ耕耘機の対本機高さを検出するリフトアーム角センサと、前記ロータリ耕耘機の対地高さを検出するリヤカバーセンサとを備え、上下回動可能で所定圧力にて接地するリヤカバーを、前記耕耘爪の耕耘深さの検出手段として利用する。そして、前記リヤカバーセンサの検出値が目標耕耘深さと一致するように、前記耕耘爪の耕耘深さを制御していた（耕耘深さ自動制御）。
【０００３】
また、特許文献２に示されているように、前記耕耘爪の耕耘深さをリヤカバーセンサの検出値に基づいて演算するための制御ゲイン（比例定数）を、前記作業車両の機関負荷または車速などに応答して変化させ、耕耘機を自動的に昇降させて耕耘深さを制御することも公知である。
【特許文献１】特開２０００−４１４１５号公報
【特許文献２】特開２０００−９２９１３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、前記耕耘機の耕耘深さは、前記リヤカバーセンサの検出値と、予め設定された一定の制御ゲイン（耕耘深さを検出する機構及び電気回路などの特性によって決定された比例定数）とから演算されていた。そのため、特許文献２に示されているように、前記制御ゲインを、前記作業車両の機関負荷または車速などに基づいて補正しても、前記耕耘爪が耕耘した土塊の大きさまたは圃場の土質などの土質条件、または藁草などの残渣物の量などの作業条件が原因で、前記リヤカバーの沈下量が異なった場合、実際の耕耘深さ（オペレータが希望した耕耘深さ）に適応していない目標耕耘深さが算出され、その誤った目標耕耘深さに基づいて、前記耕耘爪の耕耘深さ自動制御が実行される等の問題があった。
【０００５】
例えば、前記耕耘爪の実際の耕耘深さ変化が同一であっても、圃場の状態（土質条件または作業条件など）が原因で、前記リヤカバーセンサの検出値が異なった場合、実際の耕耘深さ変化に適応していない耕耘深さ自動制御が実行される等の問題があった。土質条件または作業条件に適応した効果的な耕耘深さ自動制御を実行するものが無かった。
【０００６】
本発明の目的は、前記耕耘機の耕耘作業を簡単にできるものでありながら、前記耕耘爪の耕耘深さを略一定に維持する耕耘深さ自動制御を、高精度に実行できる農作業機の耕耘制御装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するため、請求項１に係る発明の農作業機の耕耘制御装置は、前車輪及び後車輪にて走行自在に支持された作業車両に、耕耘機をリンク機構を介して昇降可能に装着し、前記耕耘機を昇降動する昇降制御アクチュエータと、前記耕耘機の耕耘爪の耕耘深さを検出する耕耘深さセンサと、前記昇降制御アクチュエータを作動させる耕耘制御手段とを備えてなる農作業機の耕耘制御装置において、
前記耕耘爪の耕耘深さを演算するための前記耕耘制御手段の制御ゲインを無段階に変更するための制御ゲインダイヤルを備え、前記耕耘制御手段は、前記制御ゲインを前記制御ゲインダイヤル値に基づいて変更して、前記耕耘爪の耕耘深さを、設定された耕耘深さにすべく、変更後の前記制御ゲインで制御するものである。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の農作業機の耕耘制御装置において、圃場の土質条件または作業条件などの選択が可能な表記を、前記制御ゲインダイヤルの設置部に表示したものである。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の農作業機の耕耘制御装置において、前記制御ゲインダイヤルは、オペレータがワンタッチ操作可能な復帰機構の操作によって標準位置に戻るように構成されているものである。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、請求項１ないし３に記載の農作業機の耕耘制御装置において、前記耕耘制御手段は、前記耕耘爪の耕耘深さ自動制御の不感帯幅を、前記制御ゲインを決定した前記制御ゲインダイヤル値に基づき、変更するように制御するものである。
【００１１】
請求項５に記載の発明は、請求項１ないし４に記載の農作業機の耕耘制御装置において、前記耕耘機のリヤカバーの回動角度を検出するリヤカバーセンサを備え、前記耕耘制御手段は、前記リヤカバーセンサの検出値と、前記制御ゲインダイヤル値によって決定された制御ゲイン及び不感帯幅とに基づき、前記昇降制御アクチュエータを作動させるように制御するものである。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に係る発明によれば、前車輪及び後車輪にて走行自在に支持された作業車両に、耕耘機をリンク機構を介して昇降可能に装着し、前記耕耘機を昇降動する昇降制御アクチュエータと、前記耕耘機の耕耘爪の耕耘深さを検出する耕耘深さセンサと、前記昇降制御アクチュエータを作動させる耕耘制御手段とを備えてなる農作業機の耕耘制御装置において、前記耕耘爪の耕耘深さを演算するための前記耕耘制御手段の制御ゲインを無段階に変更するための制御ゲインダイヤルを備え、前記耕耘制御手段は、前記制御ゲインを前記制御ゲインダイヤル値に基づいて変更して、前記耕耘爪の耕耘深さを、設定された耕耘深さにすべく、変更後の前記制御ゲインで制御するものである。即ち、前記制御ゲインを前記制御ゲインダイヤル値に基づいて変更して、前記耕耘深さセンサ値と、変更後の前記制御ゲインとから、前記耕耘爪の耕耘深さを演算して制御するものであるから、前記制御ゲインダイヤルをオペレータが無段階に操作し、前記制御ゲインを圃場の土質または作業条件などに適応できる。したがって、前記耕耘爪の耕耘深さ自動制御における目標耕耘深さが、圃場の土質または作業条件などに適応した前記制御ゲインと、前記耕耘深さセンサ値とに基づき、実際の耕耘深さ（オペレータが希望した耕耘深さ）と一致するように算出できる。前記耕耘深さ自動制御を、土質または作業条件などに適応した目標耕耘深さに基づいて実行できる。前記耕耘爪が圃場を耕耘する深さを所定深さに維持する耕耘深さ自動制御の性能を向上できるものである。
【００１３】
請求項２に係る発明によれば、圃場の土質条件または作業条件などの選択が可能な表記を、前記制御ゲインダイヤルの設置部に表示したものであるから、オペレータが前記制御ゲインダイヤルを操作する場合、前記表記を前記制御ゲインの変更操作の目安にできる。前記制御ゲインを圃場の土質条件または作業条件などに適応させるための制御ゲインダイヤル操作を簡単にできるものである。
【００１４】
請求項３に係る発明によれば、前記制御ゲインダイヤルは、オペレータがワンタッチ操作可能な復帰機構の操作によって標準位置に戻るように構成されているものであるから、オペレータが前記制御ゲインダイヤルを操作する場合、前記制御ゲインダイヤルを標準位置に戻してからオペレータが希望する任意位置に操作できる。例えば、圃場の土質条件または作業条件などが耕耘作業中に頻繁に変化した場合でも、また前記制御ゲインダイヤルの操作位置の土質条件または作業条件をオペレータが忘れた場合でも、また土質条件または作業条件が相違する複数の圃場を耕耘する場合でも、前記制御ゲインを、前記制御ゲインダイヤルの標準位置を調節基準にして、簡単に調節できるものである。
【００１５】
請求項４に係る発明によれば、前記耕耘制御手段は、前記耕耘爪の耕耘深さ自動制御の不感帯幅を、前記制御ゲインを決定した前記制御ゲインダイヤル値に基づき、変更するように制御するものであるから、オペレータが前記制御ゲインダイヤルを操作するだけで、前記制御ゲインと、耕耘深さ自動制御の不感帯幅とを、圃場の土質条件または作業条件などに簡単に適応させることができ、前記耕耘爪の耕耘深さ自動制御を高精度に実行できる。例えば、昇降制御アクチュエータの制御遅れまたはハンチング作動などを低減できるものである。
【００１６】
請求項５に係る発明によれば、前記耕耘機のリヤカバーの回動角度を検出するリヤカバーセンサを備え、前記耕耘制御手段は、前記制御ゲインダイヤル値によって決定された制御ゲイン及び不感帯幅と、前記リヤカバーセンサの検出値とに基づき、前記昇降制御アクチュエータを作動させるように制御するものであるから、前記リヤカバーの回動角度に基づいた耕耘深さ自動制御を、圃場の土質または作業条件などに簡単に適応させることができるものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態を、作業車両としての農作業用トラクタに適用した場合の図面について説明する。図１はトラクタの側面図、図２は同平面図、図３は油圧式の作業機用昇降機構の側面説明図、図４は同平面説明図、図５は図２のロータリ耕耘機のＶ−Ｖ線矢視側断面図、図６は同背面説明図、図７はトラクタの油圧回路図、図８は制御手段の機能ブロック図、図９は耕耘深さ自動制御のフローチャート、図１０は制御ゲインダイヤルの説明図、図１１は制御ゲインと制御ゲインダイヤルの回転角度との関係を表した線図、図１２は不感帯幅と制御ゲインダイヤルの回転角度との関係を表した線図である。
【００１８】
図１乃至図４に示す如く、作業車両としてのトラクタ１は、走行機体２を左右一対の前車輪３と同じく左右一対の後車輪４とで支持し、前記走行機体２の前部に搭載したエンジン５にて後車輪４及び前車輪３を駆動することにより、前後進走行するように構成される。エンジン５はボンネット６にて覆われる。また、前記走行機体２の上面にはキャビン７が設置され、該キャビン７の内部には、操縦座席８と、かじ取りすることによって前車輪３を左右に動かすようにした操縦ハンドル（丸ハンドル）９とが設置される。キャビン７の外側部には、オペレータが乗降するステップ１０が設けられ、該ステップ１０より内側で且つキャビン７の底部より下側には、エンジン５に燃料を供給する燃料タンク１１が設けられている。
【００１９】
また、図１乃至図４に示されるように、前記走行機体２は、前バンパ１２及び前車軸ケース１３を有するエンジンフレーム１４と、エンジンフレーム１４の後部にボルトにて着脱自在に固定する左右の機体フレーム１６とにより構成される。機体フレーム１６の後部には、前記エンジン５の回転を適宜変速して後車輪４及び前車輪３に伝達するためのミッションケース１７が連結されている。この場合、後車輪４は、前記ミッションケース１７に対して、当該ミッションケース１７の外側面から外向きに突出するように装着された後車軸ケース１８を介して取付けられている。
【００２０】
図３及び図４に示されるように、前記ミッションケース１７の後部における上面には、作業機としてのロータリ耕耘機２４を昇降動するための油圧式の作業機用昇降機構２０が着脱可能に取付けられている。ロータリ耕耘機２４は、ミッションケース１７の後部に、一対の左右ロワーリンク２１及びトップリンク２２からなる３点リンク機構を介して連結される。左右ロワーリンク２１の前端側を、ミッションケース１７の後部の左右側面にロワーリンクピン２５を介して回動可能に連結する。トップリンク２２の前端側は、作業機用昇降機構２０の後部のトップリンクヒッチ２６にトップリンクピン２７を介して連結する。さらに、ミッションケース１７の後側面に、前記ロータリ耕耘機２４にＰＴＯ駆動力を伝達するためのＰＴＯ軸２３が後向きに突出するように設けられている。
【００２１】
図３及び図４及び図７に示されるように、油圧式の作業機用昇降機構２０には、後述する単動形の昇降制御油圧シリンダ２８にて回動させるための１対の左右リフトアーム２９が設置されている。進行方向に向かって左側のロワーリンク２１とリフトアーム２９とが、左リフトロッド３０を介して連結されている。進行方向に向かって右側のロワーリンク２１とリフトアーム２９とは、右リフトロッド３１、及びそのロッド３１の一部を形成する複動形の傾斜制御油圧シリンダ３２、及びそのシリンダ３２のピストンロッド３３とを介して連結されている。
【００２２】
図１に示すように、ロータリ耕耘機２４における下リンクフレーム３４の前端と左右一対のロワーリンク２１とが、下ヒッチピン３５ａを介して連結され、トップリンク２２の各後端側と上リンクフレーム３４の前端側とが、上ヒッチピン３４ａを介して連結されている。
【００２３】
図１、図２、図５及び図６に示すように、ロータリ耕耘機２４は、横長筒状のメインビーム３６と、メインビーム３６の左右側端部にそれぞれ上端側が連結されたチェンケース３７及び軸受板３８と、チェンケース３７及び軸受板３８の下端側に左右両端部が回転自在に軸支された耕耘爪軸３９と、耕耘爪軸３９に放射状にて着脱可能に取付く複数の耕耘爪４０と、耕耘爪４０の回転軌跡の上方を覆うように配置された耕耘上面カバー４１と、耕耘爪４０の回転軌跡の左右側方を覆うように配置された左右耕耘サイドカバー４２と、耕耘爪４０の回転軌跡の後方を覆うように配置された耕耘リヤカバー４３と、メインビーム３６に前端側が取付けられて後方に長く伸びる耕深調節フレーム４４と、上リンクフレーム３４の後端側と耕深調節フレーム４４の前後方向の中間部とに連結された伸縮調節可能な耕深調節軸４５等からなる。
【００２４】
なお、下リンクフレーム３５はメインビーム３６に一体的に連結され（図２及び図６参照）。トップリンク２２は、ターンバックル２２ａの回転にて伸縮させて、そのリンク２２の長さを変更調節可能となるように構成されている（図３及び図４参照）。上リンクフレーム３４の前後方向の中間部は、耕深調節支点軸３４ｂを介してメインビーム３６に連結されている（図１参照）。耕深調節フレーム４４の前端側をメインビーム３６に連結する。耕深調節ハンドル４５ａの回転操作にて耕深調節軸４５を伸縮させたときには、ロワーリンク２１及びトップリンク２２にて支持されるロータリ耕耘機２４が前傾姿勢または後傾姿勢に変化して、耕耘爪４０による耕耘深さが変更可能に構成されている。
【００２５】
図１、図５及び図６に示されるように、メインビーム３６の左右中央部には、ＰＴＯ軸２３からの駆動力を入力するためのギヤケース４６が配置されている。ＰＴＯ軸２３と、ギヤケース４６の前面側のＰＴＯ入力軸４６ａとを、両端に自在継手が備えられた伸縮自在な伝動軸４６ｂを介して連結する。ＰＴＯ軸２３からの動力が、ギヤケース４６に内蔵したベベルギヤ（図示省略）、メインビーム３６に内蔵した回転軸（図示省略）、チェンケース３７に内蔵したスプロケット及びチェン（図示省略）等を介して耕耘爪軸３９に伝えられ、耕耘爪４０を図１及び図５において反時計方向に回転させることになる。
【００２６】
図５及び図６に示されるように、耕耘上面カバー４１の後端部には、枢着軸４７を介して耕耘リヤカバー４３の前端側が連結されている。走行機体１の幅方向に長い耕耘上面カバー４１の上面の後部には、後傾姿勢の一対の左右ハンガーフレーム４８が立設されている。耕耘リヤカバー４３の上面の後端側と左右ハンガーフレーム４８とは１対の左右ハンガー機構４９を介して上下動可能に連結されている。各ハンガーフレーム４８の上端部には、受圧軸体４８ａが水平軸線（中心線）回りに回動可能に配置されている。
【００２７】
各ハンガー機構４９における細長い丸棒形のハンガーロッド５０は、受圧軸体４８ａに水平軸線（中心線）と直交する方向に摺動可能に貫通しており、図５に示されるように、ハンガーロッド５０の下端部は、支軸５３を介して、耕耘リヤカバー４３の後部上面のブラケット５４に回動自在に連結されている。ハンガーロッド５０の上端側には、下降規制ピン５１が設けられ、受圧軸体４８ａと下降規制ピン５１の間のハンガーロッド５０には、ドーナツ形の下降規制板５２がハンガーロッド５０の軸線方向に摺動可能に被嵌されている。また、ハンガーロッド５０の下部側（支軸５３より上側）には、上昇規制ピン５５が配置され、受圧軸体４８ａと上昇規制ピン５５との間のハンガーロッド５０には、ドーナツ形の上下座板５６，５７を介して、耕耘リヤカバー４３に鎮圧力を付与するための鎮圧用圧縮バネ５８が被嵌されている。
【００２８】
この構成により、ロータリ耕耘機２４が地表面から離れた高さに持上げられたときには、耕耘リヤカバー４３の後端側が枢着軸４７回りに下方側に回動し、下降規制ピン５１が下降規制板５２に当接し、下降規制板５２が受圧軸体４９に当接し、耕耘リヤカバー４３がこの後端側を最下降させた姿勢に維持されることになる。一方、ロータリ耕耘機２４が耕地上面に降ろされて、耕耘爪４０が着地しているときや、耕耘作業中では、耕耘リヤカバー４３の後端側が、耕耘された耕土との接地圧にて枢着軸４７回りに上方に回動することになる。また、耕耘リヤカバー４３の後端側が枢着軸４７回りに上方に回動したときには、上昇規制ピン５５及び下座板５７を介して鎮圧用圧縮バネ５８が圧縮されて、耕耘リヤカバー４３の後端側の上方への回動が鎮圧用圧縮バネ５８の付勢力にて規制されることになる。そのため、耕耘爪４０から耕耘リヤカバー４３の後方に排出される耕土量が制限されたり、耕土表面が耕耘リヤカバー４３の移動にて均平に均されることになる。
【００２９】
図７は本実施形態のトラクタ１の油圧回路１００を示し、エンジン５の回転力により作動する作業機用油圧ポンプ１０１を備える。作業機用油圧ポンプ１０１は、作業機用昇降機構２０における昇降制御油圧シリンダ２８に作動油を供給制御するための電磁比例弁構造の上昇制御電磁弁１０２及び下降制御電磁弁１０３と、傾斜制御油圧シリンダ３２に作動油を供給制御するための傾斜制御電磁弁１０４とに、分流弁１０５を介して接続している。昇降制御油圧シリンダ２８の作動油の圧力を電気的信号に変換して検出するためのダイヤフラム式油圧センサ１０６と、昇降制御油圧シリンダ２８の作動油の温度を電気的信号に変換して検出するための熱電対式油温センサ１０７とを備える。この油圧回路１００には、図７に示すように、リリーフ弁や流量調整弁、チェック弁、オイルクーラ、オイルフィルタ等を備えている。
【００３０】
次に、本実施形態のロータリ耕耘機２４の耕耘制御（左右方向の傾斜角度制御、耕耘爪４０の耕耘深さ制御）について説明する。図８は、ロータリ耕耘機２４の耕耘制御手段の機能ブロック図であり、制御プログラムを記憶したＲＯＭと各種データを記憶したＲＡＭとを備えたマイクロコンピュータ等の耕耘制御コントローラ１１０は、電源印加用キースイッチ１１１を介してバッテリ１１２に接続される。キースイッチ１１１は、エンジン５を始動するためのスタータ１１３に接続される。
【００３１】
また、図８に示されるように、耕耘制御コントローラ１１０には、エンジン５の回転を制御する電子ガバナコントローラ１１４が接続されている。電子ガバナコントローラ１１４には、エンジン５の燃料を調節するガバナ１１５と、エンジン５の回転数を検出するエンジン回転センサ１１６とが接続される。ガバナ１１５に設けた燃料調節ラック（図示省略）が、手動操作するスロットルレバー１１７にて位置調節される。一方、スロットルレバー１１７の回動位置をスロットルポテンショメータ１１８にて検出し、その検出値に基づいて、エンジン５の回転数が設定されたとき、電子ガバナコントローラ１１４からの信号にてスロットルレバー１１７の設定回転数とエンジン５の回転数が一致するように、ガバナ１１５の燃料調節ラックが、スロットルソレノイド１１９を介して自動的に位置調節され、負荷変動などによってエンジン５の回転が変化するのを防ぐ、換言すると、負荷の変動に拘らずエンジン５の回転数が略一定回転を保持するように構成されている。
【００３２】
さらに、耕耘制御コントローラ１１０には、図８に示すように、入力系の各種センサ及びスイッチ類、即ち、トラクタ１の左右方向の傾斜角を検出する振子式のローリングセンサ１２０と、トラクタ１が左右方向に傾動開始したときの角速度を検出するガスレート式のローリングジャイロセンサ１２１と、トラクタ１に対するロータリ耕耘機２４の相対的な左右方向の傾斜角を検出するポテンショメータ型の作業機ポジションセンサ１２２と、トラクタ１に対するロータリ耕耘機２４の左右方向の相対傾斜角をオペレータが設定する傾斜設定ダイヤル１２３と、耕耘爪４０の耕耘深さ変動にて変化する耕耘リヤカバー４３の回動角度を検出するポテンショメータ型のリヤカバーセンサ１２４と、リヤカバーセンサ１２４の出力から限定された帯域の信号出力を取出すローパスフィルタまたはノッチフィルタ等のフィルタ１２５と、耕耘爪４０の耕耘深さをオペレータが設定する耕深設定ダイヤル１２６と、前記耕耘爪４０の耕耘深さ演算用の制御ゲインＧｖ（図１１参照）及び不感帯幅Ｎｖ（図１２参照）を無段階に変更するための制御ゲインダイヤル１２７と、リフトアーム２９の回動角度を検出するポテンショメータ型のリフト角センサ１２９とが接続されている。
【００３３】
耕耘制御コントローラ１１０には、図８に示すように、出力系の各種電磁弁、即ち、上昇制御電磁弁１０２と、下降制御電磁弁１０３と、傾斜制御電磁弁１０４とが接続されている。そして、上昇制御電磁弁１０２または下降制御電磁弁１０３のいずれかを切換えて、昇降制御油圧シリンダ２８を作動させ、耕耘爪４０の耕耘深さが耕深設定ダイヤル１２６の耕耘深さ設定値になるように、耕耘爪４０の耕耘深さを自動的に制御するための耕耘深さ自動制御が実行されることになる。一方、ローリングジャイロセンサ１２１の検出結果と、ローリングセンサ１２０の検出結果に基づき、傾斜制御電磁弁１０４を切換えて、ロータリ耕耘機２４の左右方向の傾斜角を自動的に制御する傾斜角自動制御が実行されることになる。
【００３４】
本実施形態では、図１及び図２及び図８に示されるように、運転部（キャビン）７内の操縦座席８の前方の床板５９から突出する操縦コラム６０上に丸ハンドル型の操縦ハンドル９が配置され、操縦コラム６０より右方にスロットルレバー１１７と左右ブレーキペダル６１とが配置されている。また、操縦コラム６０より左方にクラッチペダル６２が配置されている。操縦座席８の右側コラム上には、作業機昇降レバー６３と、ＰＴＯ変速レバー６４と、傾斜設定ダイヤル１２３と、耕深設定ダイヤル１２６と、制御ゲインダイヤル１２７とが配置されている。操縦座席８の左側コラム上には走行変速レバー６５が配置されている。操縦座席８の左側コラムの前にはデフロックペダル６６が配置されている。操縦座席８の後方側で、作業機用昇降機構２０の上面側には、ローリングセンサ１２０と、ローリングジャイロセンサ１２１とが配置されている。また、図２及び図５に示されるように、耕耘上面カバー４１の後部の上面には、リヤカバーセンサ１２４が配置されている。耕耘リヤカバー４３と、リヤカバーセンサ１２４とを、センサアーム６７及びセンサリンク６８等を介して連結する。
【００３５】
次に、図１０を参照して、制御ゲインダイヤル１２７の構成について説明する。図１０に示されるように、制御ゲインダイヤル１２７は、オペレータが回動操作する撮み７０と、撮み７０の回動量を検出するポテンショメータ７１とからなる。その撮み７０の回動量を表示する目盛７２及び表記７３を、撮み７０を配置するための操作パネル（図示省略）表面に形成する。表記７３は、「残渣物：少ない←→多い」、「土質：砂←→粘土」、「土塊：細かい←→荒い」等の圃場の状態を表している。ポテンショメータ７１は、図８に示す耕耘制御コントローラ１１０に電気的に接続させる。
【００３６】
図１０に示されるように、撮み７０を任意の操作位置に維持するブレーキ機構７４と、撮み７０を任意の操作位置から標準位置に戻す復帰機構７５とを備える。ブレーキ機構７４は、撮み７０を回動可能に配置するためのケース（図示省略）に一体的に連結するブレーキドラム７６と、ブレーキドラム７６に当接させるブレーキシュー７７と、ブレーキシュー７７をブレーキドラム７６に圧着させるブレーキバネ７８と、ブレーキシュー７７及びブレーキバネ７８を配置するブレーキロッド７９と、ブレーキロッド７９に連結する解除リンク８０とからなる。
【００３７】
図１０に示されるように、ブレーキロッド７９は、撮み７０にスライド可能に配置する。ブレーキロッド７９の両端部を撮み７０の中空部と外周側とに突出させる。ブレーキシュー７７及びブレーキバネ７８を、撮み７０の外周側のブレーキロッド７９端部に設置する。解除リンク８０を、撮み７０の中空部に内設して、その解除リンク８０をブレーキロッド７９端部に連結する。撮み７０には、撮み７０の中空部に出入可能な押しボタン８１を設置する。ブレーキシュー７７がブレーキバネ７８によってブレーキドラム７６に当接されている場合、押しボタン８１が解除リンク８０によって上方に押し上げられ、押しボタン８１の上端側が撮み７０の上面側に突出することになる。
【００３８】
図１０に示されるように、復帰機構７５は、Ｘ形に支軸８２を介して連結する１対の挟みリンク８３，８４と、各挟みリンク８３，８４の一端部間に連結する復帰バネ８５と、各挟みリンク８３，８４の一端部間に復帰バネ８５によって挟持させる標準位置ピン８６とからなる。１対の挟みリンク８３，８４は、撮み７０設置用のケース（図示省略）に支軸８２を介して連結する。標準位置ピン８６は、撮み７０設置用のケースに一体的に連結する。撮み７０の外周側の突起８７を、各挟みリンク８３，８４の他端部間に挟む。撮み７０を目盛７２の標準位置から正転（時計方向に回動）または逆転（反時計方向に回動）させた場合、撮み７０がブレーキ機構７４によってその回動位置に維持され、且つ各挟みリンク８３，８４のいずれか一方を回動状態（標準位置ピン８６から離反した位置）に維持することになる。
【００３９】
一方、撮み７０を目盛７２の標準以外の位置に回動している場合、オペレータが指で押しボタン８１を押し下げることにより、解除リンク８０が押しボタン８１によって下方に押されて、ブレーキロッド７９をブレーキバネ７８に抗して撮み７０の中空部側に退入させ、ブレーキシュー７７をブレーキドラム７６から離反させる。そのようにブレーキ機構７４を解除作動したときに、挟みリンク８３，８４が、回動位置から、標準位置ピン８６に当接する位置に、復帰バネ８５によって戻される。そして、標準位置ピン８６を挟みリンク８３，８４が挟持し、撮み７０を標準位置に復帰させることになる。
【００４０】
他方、図１１に示されるように、リヤカバーセンサ１２４値から耕耘深さを演算するときの制御ゲイン（比例定数）Ｇｖと、制御ゲインダイヤル１２７の回動角度Ｒｘとの関係は、制御ゲインＧｖを縦軸に採り、回動角度Ｒｘを横軸に採ってみると、図１１に実線で示される一次直線であり、回動角度Ｒｘの増大につれて制御ゲインＧｖが小さくなるように正比例変化する一次直線で表される。図１１の制御ゲインＧｖのパターンは、耕耘制御コントローラ１１０に記憶させる。
【００４１】
また、図１２に示されるように、耕耘深さ自動制御の不感帯幅Ｈｖと、制御ゲインダイヤル１２７の回動角度Ｒｘとの関係は、不感帯幅Ｈｖを縦軸に採り、回動角度Ｒｘを横軸に採ってみると、図１２に実線で示される一次直線であり、回動角度Ｒｘの増大につれて不感帯幅Ｈｖが小さくなるように正比例変化する一次直線で表される。図１２の不感帯幅Ｈｖのパターンは、耕耘制御コントローラ１１０に記憶させる。
【００４２】
即ち、後述する耕耘深さ自動制御を実行する場合、耕耘する圃場の状態（例えば、残渣物：少ない←→多い、土質：砂←→粘土、土塊：細かい←→荒い）をオペレータが判断し、オペレータがその判断に基づいて制御ゲインダイヤル１２７を回動操作する。圃場の状態に適応した制御ゲインＧｖが制御ゲインダイヤル１２７操作にて設定され、リヤカバーセンサ１２４の出力値がその制御ゲインＧｖで補正されるから、リヤカバーセンサ１２４の出力値に基づく耕耘深さの演算値が、実際の耕耘深さの変化に近似することになる。また、圃場の状態に適応した不感帯幅Ｈｖが制御ゲインダイヤル１２７の操作にて設定され、耕耘深さ自動制御がその不感帯幅Ｈｖで実行されるから、耕耘深さ自動制御の感度を圃場の状態に適応でき、耕耘深さ自動制御の制御遅れまたはハンチングなどを防止できることになる。
【００４３】
次に、耕耘深さ自動制御のフローチャート（図９）を参照しながら、ロータリ耕耘機２４の耕耘制御態様を説明する。ロータリ耕耘機２４を、ロワーリンク２１及びトップリンク２２を介してトラクタ１の後側に昇降可能に連結し、トラクタ１のエンジン５が始動され、自動制御作動（図示しない自動制御スイッチのＯＮ操作）中は、耕深設定ダイヤル１２６値と、制御ゲインダイヤル１２７値とが読み込まれる（Ｓ１）。
【００４４】
リヤカバーセンサ１２４値から耕耘深さを演算するときの制御ゲイン（比例定数）Ｇｖを、制御ゲインダイヤル１２７値に基づき、図１１の制御ゲインＧｖのパターンから求める。（Ｓ２）。また、耕耘深さ自動制御の不感帯幅Ｈｖを、制御ゲインダイヤル１２７値に基づき、図１２の不感帯幅Ｈｖのパターンから求める。（Ｓ２）。
【００４５】
そして、リフト角センサ１２９値と、リヤカバーセンサ１２４値とを読み込む（Ｓ３）。リフト角センサ１２９が耕耘機２４の着地を検出した場合、現在の耕耘爪４０の耕耘深さを、リヤカバーセンサ１２４値と、上述のステップ２で求められた制御ゲインＧｖとから演算する（Ｓ４）。そして、耕耘爪４０の耕耘深さが、耕深設定ダイヤル１２６の耕耘深さ設定値の不感帯幅Ｈｖ内であるか否かを判断する（Ｓ５）。
【００４６】
上述のステップ４にて演算された耕耘爪４０の耕耘深さが、耕深設定ダイヤル１２６の耕耘深さ設定値の不感帯幅Ｈｖ内ではない場合（Ｓ５；ｎｏ）、耕耘深さ制御を実行する（Ｓ６）。上昇制御電磁弁１０２、または下降制御電磁弁１０３のいずれかを、耕耘爪４０の耕耘深さを修正する方向に作動させ、昇降制御油圧シリンダ２８を上昇動作または下降動作させ、耕耘爪４０の耕耘深さを修正する。
【００４７】
一方、上述のステップ４にて演算された耕耘爪４０の耕耘深さが、耕深設定ダイヤル１２６の耕耘深さ設定値の不感帯幅Ｈｖ内である場合（Ｓ５；ｙｅｓ）、上昇制御電磁弁１０２及び下降制御電磁弁１０３を中立位置に維持して（Ｓ７）、昇降制御油圧シリンダ２８を停止させる。
【００４８】
上述したように、オペレータが圃場の状態（土質条件または作業条件）を判断し、制御ゲインＧｖ及び耕耘深さ制御の不感帯幅Ｈｖ（耕耘深さ自動制御の感度）が、制御ゲインダイヤル１２７を無段階に調節操作するだけで変更できる。耕耘作業中、圃場の状態が変化しても、オペレータが制御ゲインダイヤル１２７を無段階に操作して、土質条件または作業条件などに適応した制御ゲインＧｖ及び不感帯幅Ｈｖを設定できる。オペレータが制御ゲインダイヤル１２７を操作する場合、オペレータが指で押しボタン８１を押すだけで、制御ゲインダイヤル１２７が標準位置に戻るから、標準位置を基準にして、制御ゲインダイヤル１２７を無段階に回動操作でき、オペレータが希望した制御ゲインＧｖ及び不感帯幅Ｈｖを簡単に選択できる。
【００４９】
上記の記載並びに図８などから明らかなように、前車輪３及び後車輪４にて走行自在に支持された作業車両としてのトラクタ１に、耕耘機２４をリンク機構としてのロワーリンク２１及びトップリンク２２を介して昇降可能に装着し、前記耕耘機２４を昇降動する昇降制御アクチュエータとしての昇降制御油圧シリンダ２８と、前記耕耘機２４の耕耘爪４０の耕耘深さを検出する耕耘深さセンサとしてのリヤカバーセンサ１２４と、前記昇降制御アクチュエータ２８を作動させる耕耘制御手段としての耕耘制御コントローラ１１０とを備えてなる農作業機の耕耘制御装置において、前記耕耘爪４０の耕耘深さを演算するための前記耕耘制御手段の制御ゲインＧｖを無段階に変更するための制御ゲインダイヤル１２７を備え、前記耕耘制御手段１１０は、前記制御ゲインＧｖを前記制御ゲインダイヤル１２７値に基づいて変更して、前記耕耘爪４０の耕耘深さを、設定された耕耘深さにすべく、変更後の前記制御ゲインＧｖで制御するものである。即ち、前記制御ゲインＧｖを前記制御ゲインダイヤル１２７値に基づいて変更して、前記耕耘深さセンサ１２４値と、変更後の前記制御ゲインＧｖとから、前記耕耘爪４０の耕耘深さを演算して制御するものであるから、前記制御ゲインダイヤル１２７をオペレータが無段階に操作し、前記制御ゲインＧｖを圃場の土質または作業条件などに適応できる。したがって、前記耕耘爪４０の耕耘深さ自動制御における目標耕耘深さが、圃場の土質または作業条件などに適応した前記制御ゲインＧｖと、前記耕耘深さセンサ１２４値とに基づき、実際の耕耘深さ（オペレータが希望した耕耘深さ）と一致するように算出できる。前記耕耘深さ自動制御を、土質または作業条件などに適応した目標耕耘深さに基づいて実行できる。前記耕耘爪４０が圃場を耕耘する深さを所定深さに維持する耕耘深さ自動制御の性能を向上できるものである。
【００５０】
上記の記載並びに図８などから明らかなように、圃場の土質条件または作業条件などの選択が可能な表記７３を、前記制御ゲインダイヤル１２７の設置部に表示したものであるから、オペレータが前記制御ゲインダイヤル１２７を操作する場合、前記表記７３を前記制御ゲインＧｖの変更操作の目安にできる。前記制御ゲインＧｖを圃場の土質条件または作業条件などに適応させるための制御ゲインダイヤル１２７操作を簡単にできるものである。
【００５１】
上記の記載並びに図８などから明らかなように、前記制御ゲインダイヤル１２７は、オペレータがワンタッチ操作可能な復帰機構７５の操作によって標準位置に戻るように構成されているものであるから、オペレータが前記制御ゲインダイヤル１２７を操作する場合、前記制御ゲインダイヤル１２７を標準位置に戻してからオペレータが希望する任意位置に操作できる。例えば、圃場の土質条件または作業条件などが耕耘作業中に頻繁に変化した場合でも、また前記制御ゲインダイヤル１２７の操作位置の土質条件または作業条件をオペレータが忘れた場合でも、また土質条件または作業条件が相違する複数の圃場を耕耘する場合でも、前記制御ゲインＧｖを、前記制御ゲインダイヤル１２７の標準位置を調節基準にして、簡単に調節できるものである。
【００５２】
上記の記載並びに図８などから明らかなように、前記耕耘制御手段１１０は、前記耕耘爪４０の耕耘深さ自動制御の不感帯幅Ｈｖを、前記制御ゲインＧｖを決定した前記制御ゲインダイヤル１２７値に基づき、変更するように制御するものであるから、オペレータが前記制御ゲインダイヤル１２７を操作するだけで、前記制御ゲインＧｖと、耕耘深さ自動制御の不感帯幅Ｈｖとを、圃場の土質条件または作業条件などに簡単に適応させることができ、前記耕耘爪４０の耕耘深さ自動制御を高精度に実行できる。例えば、昇降制御アクチュエータ２８の制御遅れまたはハンチング作動などを低減できるものである。
【００５３】
上記の記載並びに図８などから明らかなように、前記耕耘機２４のリヤカバー４３の回動角度を検出するリヤカバーセンサ１２４を備え、前記耕耘制御手段１１０は、前記リヤカバーセンサ１２４の検出値と、前記制御ゲインダイヤル１２７値によって決定された制御ゲインＧｖ及び不感帯幅Ｈｖとに基づき、前記昇降制御アクチュエータ２８を作動させるように制御するものであるから、前記リヤカバー４０の回動角度に基づいた耕耘深さ自動制御を、圃場の土質または作業条件などに簡単に適応させることができるものである。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】トラクタの側面図である。
【図２】同平面図である。
【図３】油圧式の作業機用昇降機構の側面説明図である。
【図４】同平面説明図である。
【図５】図２のロータリ耕耘機のＶ−Ｖ線矢視側断面図である。
【図６】同背面説明図である。
【図７】トラクタの油圧回路図である。
【図８】制御手段の機能ブロック図である。
【図９】耕耘深さ自動制御のフローチャートである。
【図１０】制御ゲインダイヤルの説明図である。
【図１１】制御ゲインと制御ゲインダイヤルの回転角度との関係を表した線図である。
【図１２】不感帯幅と制御ゲインダイヤルの回転角度との関係を表した線図である。
【符号の説明】
【００５５】
１トラクタ（作業車両）
３前車輪
４後車輪
２１ロワーリンク（リンク機構）
２２トップリンク（リンク機構）
２４ロータリ耕耘機
２８昇降制御油圧シリンダ（昇降制御アクチュエータ）
４０耕耘爪
４３リヤカバー
７３表記
７５復帰機構
１１０耕耘制御コントローラ（耕耘制御手段）
１２４リヤカバーセンサ（耕耘深さセンサ）
１２７制御ゲインダイヤル
Ｇｖ制御ゲイン
Ｈｖ不感帯幅
【図１】
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【図２】
2007000089.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
2007000089.tif 000007
【図６】
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【図７】
2007000089.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
2007000089.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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