(57)【要約】【課題】フレクスプラインの破断時においても回転軸間の連結を維持することのできる波動歯車機構の連結構造を提供すること。【解決手段】伝達比可変装置８は、第１シャフトとともに一体回転するサーキュラスプライン２１と、該サーキュラスプライン２１に噛合されるとともに第２シャフト１０に連結されるフレクスプライン２３とを備える。フレクスプライン２３は、サーキュラスプライン２１に噛合される筒状部２５と該筒状部２５の一端に設けられた底部２６とを有してカップ状に形成され、第２シャフト１０は、その底部２６に連結される。そして、筒状部２５には、第２シャフト１０と一体に設けられたストッパ部材３０が係合される。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
サーキュラスプラインと、前記サーキュラスプラインの内側において該サーキュラスプラインと部分的に噛み合うように同軸配置されるフレクスプラインとを備え、前記フレクスプラインは、前記サーキュラスプラインに噛合される筒状部と、該筒状部の一端に設けられ回転軸に連結される底部とを備えてなる波動歯車機構の連結構造であって、
前記回転軸と一体に設けられ前記筒状部に係合されることにより前記回転軸と前記筒状部との相対回転を規制する規制手段を設けたこと、
を特徴とする波動歯車機構の連結構造。
【請求項２】
請求項１に記載の波動歯車機構の連結構造において、
前記規制手段は、前記筒状部の内側に設けられること、
を特徴とする波動歯車機構の連結構造。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の波動歯車機構の連結構造において、
前記筒状部と前記規制手段との係合部には、弾性材料からなる緩衝部材が介在されること、を特徴とする波動歯車機構の連結構造。
【請求項４】
請求項１〜請求項３の何れか一項に記載の波動歯車機構の連結構造において、
前記筒状部の外側には、該筒状部の拡開を規制するガイド部材が設けられること、
を特徴とする波動歯車機構の連結構造。
【請求項５】
波動歯車機構を差動機構として用いることにより、入力軸の回転にモータ駆動に基づく回転を上乗せして出力軸に伝達する伝達比可変装置であって、
前記波動歯車機構は、請求項１〜請求項４の何れか一項に記載の連結構造により前記入力軸又は出力軸に連結されること、を特徴とする伝達比可変装置。
【請求項６】
ステアリング操作に基づく入力軸の回転にモータ駆動に基づく回転を上乗せして出力軸に伝達する差動機構と、前記差動機構及び駆動源であるモータを収容するとともに非回転部位に固定されるハウジングとを備え、前記差動機構には、サーキュラスプラインと、前記サーキュラスプラインの内側において該サーキュラスプラインに噛合される筒状部と該筒状部の一端に設けられた底部とからなるカップ状のフレクスプラインとを備えてなる波動歯車機構が用いられるとともに、前記フレクスプラインの底部には、前記入力軸が連結された伝達比可変装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、波動歯車機構の連結構造及び伝達比可変装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、筒状をなすサーキュラスプラインと、その内側においてサーキュラスプラインと噛み合うように同軸配置される筒状のフレクスプラインと、フレクスプラインを非円形に撓ませてその外歯をサーキュラスプラインの内歯に部分的に噛み合わせるとともに、その非円形形状を回転させる波動発生器とを備えた波動歯車機構がある。そして、極めて小さな外形で高い減速比を確保することが可能という特徴を有することから、近年、精密機械や車両用操舵装置の伝達比可変装置等、多種多様な用途に用いられるようになっている。
【０００３】
ところで、こうした波動歯車機構には、サーキュラスプラインに噛合される筒状部と該筒状部の一端に設けられた底部とからなるカップ状のフレクスプラインを有するものがある（所謂カップ型、例えば特許文献１参照）。そして、こうしたカップ型の波動歯車機構には、同軸に並置された一対のサーキュラスプラインを有する所謂フラット型（リング型）の波動歯車機構と比較して、より高い噛み合い率を実現することが可能という利点がある。
【０００４】
即ち、カップ型の波動歯車機構において、回転軸（入力軸又は出力軸）は、フレクスプラインの底部に連結され、同フレクスプラインは、その可撓性を有する筒状部の先端部分がサーキュラプラインと噛合される。このため、筒状部を僅かにテーパ形状とすることで、その弾性力により同筒状部の外周に形成された歯面をサーキュラプライン側の歯面に押し付けることが可能であり、これにより高い噛み合い率を確保して優れた静粛性を実現することができる。
【特許文献１】特開平１０−５９１９２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、こうしたカップ状のフレクスプラインでは、その応力（弾性変形時の応力及び回転トルク）が筒状部と底部との接続部分（Ｒ部）に集中しやすい。このため、同Ｒ部に破断が生ずる可能性があり、その結果、底部に連結された回転軸とサーキュラスプライン側に連結された回転軸とが非連結（フリー状態）となるおそれがある。また、フレクスプラインとサーキュラスプラインとの噛合部に極めて大きなトルクが作用した場合「歯飛び（ラチェッティング）」が発生することがあれば、操舵フィーリングを損ねることとなる。
【０００６】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、フレクスプラインの破断時においても回転軸間の連結を維持することのできる波動歯車機構の連結構造及び伝達比可変装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、サーキュラスプラインと、前記サーキュラスプラインの内側において該サーキュラスプラインと部分的に噛み合うように同軸配置されるフレクスプラインとを備え、前記フレクスプラインは、前記サーキュラスプラインに噛合される筒状部と、該筒状部の一端に設けられ回転軸に連結される底部とを備えてなる波動歯車機構の連結構造であって、前記回転軸と一体に設けられ前記筒状部に係合されることにより前記回転軸と前記筒状部との相対回転を規制する規制手段を設けたこと、を要旨とする。
【０００８】
上記構成によれば、サーキュラスプラインに噛合された筒状部と回転軸に連結された底部との接続部に破断が生じた場合であっても、規制手段により回転軸と筒状部との相対回転が規制される。従って、こうしたサーキュラスプラインの破断時においても、同回転軸とサーキュラスプライン側に噛合される他方の回転軸との連結を維持することができる。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、前記規制手段は、前記筒状部の内側に設けられること、を要旨とする。
即ち、カップ状のフレクスプラインにおいては、その筒状部の可撓性を確保するために同筒状部にある程度の軸方向長さが要求される。従って、上記構成のように、その筒状部の内側に規制手段を配置することで、本来デッドスペースとなる空間を有効に利用して小型化の要請に応えることができる。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、前記筒状部と前記規制手段との係合部には、弾性材料からなる緩衝部材が介在されること、を要旨とする。
上記構成によれば、係合部におけるガタを抑えるとともに、緩衝部材によって振動が吸収される。従って、高い静粛性を実現することができる。
【００１１】
請求項４に記載の発明は、前記筒状部の外側には、該筒状部の拡開を規制するガイド部材が設けられること、を要旨とする。
上記構成によれば、筒状部と底部との接続部において生じた破断が、筒状部の歯底の亀裂というかたちで進行し同筒状部が破断した場合であっても、該筒状部の径方向への拡開を抑えることができる。これにより、同筒状部の拡開に伴うサーキュラスプラインとの噛み合いの低下を防止して、両回転軸間の連結を維持することができる。
【００１２】
請求項５に記載の発明は、波動歯車機構を差動機構として用いることにより、入力軸の回転にモータ駆動に基づく回転を上乗せして出力軸に伝達する伝達比可変装置であって、前記波動歯車機構は、請求項１〜請求項４の何れか一項に記載の連結構造により前記入力軸又は出力軸に連結されること、を要旨とする。
【００１３】
上記構成によれば、サーキュラスプラインに噛合された筒状部と回転軸に連結された底部との接続部に破断が生じた場合であっても、入力軸と出力軸との連結を維持してステアリングフリーとなることを防止することができる。
【００１４】
請求項６に記載の発明は、ステアリング操作に基づく入力軸の回転にモータ駆動に基づく回転を上乗せして出力軸に伝達する差動機構と、前記差動機構及び駆動源であるモータを収容するとともに非回転部位に固定されるハウジングとを備え、前記差動機構には、サーキュラスプラインと、前記サーキュラスプラインの内側において該サーキュラスプラインに噛合される筒状部と該筒状部の一端に設けられた底部とからなるカップ状のフレクスプラインとを備えてなる波動歯車機構が用いられるとともに、前記フレクスプラインの底部には、前記入力軸が連結された伝達比可変装置であること、を要旨とする。
【００１５】
上記構成によれば、ロック状態における据え切り時には、サーキュラスプラインの回転がフレクスプラインの回転に伴う従属的なものとなり、同サーキュラスプラインには、これに対する反力トルクが印加される。このため、サーキュラスプラインは、その内歯の歯間からフレクスプラインの外歯が脱離する際の摩擦によって径方向内側に引き込まれる形となる。従って、フレクスプラインとサーキュラスプラインとの噛合部における「歯飛び（ラチェッティング）」を効果的に抑制することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、フレクスプラインの破断時においても回転軸間の連結を維持することの可能な波動歯車機構の連結構造及び伝達比可変装置、さらに波動歯車機構での歯飛びを抑制した伝達比可変装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１は、本実施形態のステアリング装置１の概略構成図である。同図に示すように、ステアリング２が固定されたステアリングシャフト３は、ラックアンドピニオン機構４を介してラック５に連結されており、ステアリング操作に伴うステアリングシャフト３の回転は、ラックアンドピニオン機構４によりラック５の往復直線運動に変換される。そして、このラック５の往復直線運動により操舵輪６の舵角、即ちタイヤ角が可変することにより、車両の進行方向が変更されるようになっている。
【００１８】
また、ステアリング装置１は、モータ７を駆動源としてステアリング２と操舵輪６との間の伝達比（ギヤ比）を可変させる伝達比可変装置８を備えている。本実施形態では、ステアリングシャフト３は、ステアリング２が連結された第１シャフト９とラックアンドピニオン機構４に連結される第２シャフト１０とからなり、これら第１シャフト９及び第２シャフト１０は、伝達比可変装置８を介して連結されている。
【００１９】
図２に示すように、本実施形態の伝達比可変装置８は、駆動源としてのモータ７と、差動機構としての波動歯車機構１１とを備えており、第１シャフト９の回転を第２シャフト１０に伝達するとともにモータ７の回転を減速して第２シャフト１０に伝達する。そして、ステアリング操作に伴う第１シャフト９の回転に、モータ駆動に基づく回転を上乗せして第２シャフト１０に伝達することにより、ラックアンドピニオン機構４に入力されるステアリングシャフト３の回転を増速（又は減速）し、これによりステアリング２と操舵輪６との間の伝達比を可変させるようになっている。
【００２０】
詳述すると、本実施形態の伝達比可変装置８は、筒状のハウジング１２を有しており、モータ７は、そのモータ軸７ａとハウジング１２とが同軸になるように同ハウジング１２の内側に固定されている。また、ハウジング１２の入力側（ステアリング側）開口部１２ａを閉塞する上蓋部１３には、同ハウジング１２と同軸となる位置に筒状の連結部１４が設けられている。そして、第１シャフト９の一端は、この連結部１４と嵌合されている。即ち、本実施形態では、ハウジング１２は、第１シャフト９と一体回転可能に同第１シャフト９に連結され、これにより同第１シャフト９とともに入力軸を構成するようになっている。
【００２１】
尚、本実施形態の伝達比可変装置８では、ハウジング１２の上蓋部１３にはスパイラルケーブル装置１５が設けられている。そして、このスパイラルケーブル装置１５により、所定の回転範囲（許容回転範囲）において、モータ７と同モータ７の作動を制御するＥＣＵ（図示略）とが電気的に接続されるようになっている。
【００２２】
一方、図３に示すように、波動歯車機構１１は、ハウジング１２に固定されることにより入力軸である第１シャフト９とともに一体回転するサーキュラスプライン２１と、該サーキュラスプライン２１に噛合されるとともに出力軸である第２シャフト１０に連結されたフレクスプライン２３とを備えている。尚、周知のようにサーキュラスプライン２１とフレクスプライン２３には互いに異なる歯数が設定されており、フレクスプライン２３は、略楕円状に撓められた状態でサーキュラスプライン２１の内側に配置されることにより、その外歯がサーキュラスプライン２１の内歯と部分的に噛合されている。そして、波動歯車機構１１は、これらサーキュラスプライン２１及びフレクスプライン２３の内側に配置されることにより、その噛合部を回転させる波動発生器２４とにより構成されている。
【００２３】
詳述すると、本実施形態では、サーキュラスプライン２１は、モータ７の近傍においてハウジング１２の内周に固定されている。また、フレクスプライン２３は、サーキュラスプライン２１に噛合される筒状部２５と該筒状部２５の一端に設けられた底部２６とを有してカップ状に形成されている。そして、第２シャフト１０は、ハウジング１２の出力側開口端１２ｂに設けられた貫通孔を有する下蓋部２７に挿通されることにより、その一端が上記フレクスプライン２３の底部２６に連結され、波動発生器２４は、モータ軸７ａに連結されることにより、筒状部２５の内側に配置されている。
【００２４】
即ち、ステアリング操作に伴う第１シャフト９の回転は、ハウジング１２、サーキュラスプライン２１、及びフレクスプライン２３を介して第２シャフト１０へと伝達される。また、波動発生器２４は、モータ７に駆動されることにより、上記撓められたフレクスプライン２３の略楕円形状、つまりサーキュラスプライン２１との噛合部を回転させる。そして、その歯数差に基づいて、サーキュラスプライン２１とフレクスプライン２３とが相対回転することにより、モータ７（モータ軸７ａ）の回転が減速されて第２シャフト１０に伝達されるようになっている。
【００２５】
（波動歯車機構の連結構造）
次に、本実施形態の伝達比可変装置における波動歯車機構の連結構造について詳述する。
【００２６】
上述のように、カップ状のフレクスプライン２３においては、その応力（回転トルク）が筒状部２５と底部２６との接続部２８に集中しやすい。このため、接続部２８に破断が生ずる可能性があり、その結果、底部２６に連結された第２シャフト１０とサーキュラスプライン２１に連結された第１シャフト９とが非連結、即ちステアリングフリーとなるおそれがある。
【００２７】
この点を踏まえ、本実施形態の伝達比可変装置８は、第２シャフト１０と一体に設けられフレクスプライン２３に係合されることにより、これら筒状部２５と第２シャフト１０との相対回転を規制する規制手段としてのストッパ部材３０を備えている。
【００２８】
詳述すると、図３及び図４に示すように、本実施形態のストッパ部材３０は、軸部３１と、該軸部３１の一端に設けられたフランジ部３２とからなり、フレクスプライン２３の筒状部２５の内側において同筒状部２５と同軸に配置されている。そして、その軸部３１の他端がフレクスプライン２３の底部２６を貫通して第２シャフト１０とスプライン嵌合されることにより、同第２シャフト１０と相対回転不能に固定されている。また、本実施形態では、筒状部２５の内周には、径方向内側に延びる複数の係合突部３３が形成されており、フランジ部３２の外周には、これら各係合突部３３に対応する複数の係合凹部３４が形成されている。そして、ストッパ部材３０は、これら各係合突部３３と筒状部２５側の各係合凹部３４とが係合されることにより、同筒状部２５と第２シャフト１０との相対回転を規制するようになっている。尚、本実施形態では、フランジ部３２側の各係合凹部３４内には、弾性部材からなる緩衝部材３５が配設されている。そして、筒状部２５側の各係合突部３３は、これら緩衝部材３５を介して各係合凹部３４と係合されている。
【００２９】
また、本実施形態では、筒状部２５の外側には、同筒状部２５を包囲する筒状のガイド部材３６が設けられている。尚、本実施形態では、同ガイド部材３６は、下蓋部２７の内壁面から筒状部２５に沿って軸方向に延設されている。そして、これにより、フレクスプライン２３に破断が生じた際における筒状部２５の拡開を規制するようになっている。
【００３０】
即ち、筒状部２５と底部２６との接続部２８において生じた破断は、筒状部２５の歯底の亀裂というかたちで同筒状部２５の軸方向に沿って進行する。そして、この亀裂により筒状部２５が破断し径方向に拡開することで、同筒状部２５とサーキュラスプライン２１との噛み合いが弱まり、第１シャフト９と第２シャフト１０との間の連結を有効に維持できなくなるおそれがある。そこで、本実施形態では、ガイド部材３６により、こうした破断時における筒状部２５の拡開を規制することで、第１シャフト９及び第２シャフト１０間の連結を維持し、ステアリングフリーとなる事態を回避するようになっている。
【００３１】
以上、本実施形態によれば、以下のような作用・効果を得ることができる。
（１）伝達比可変装置８は、第１シャフト９とともに一体回転するサーキュラスプライン２１と、該サーキュラスプライン２１に噛合されるとともに第２シャフト１０に連結されるフレクスプライン２３とを備える。フレクスプライン２３は、サーキュラスプライン２１に噛合される筒状部２５と該筒状部２５の一端に設けられた底部２６とを有してカップ状に形成され、第２シャフト１０は、その底部２６に連結される。そして、筒状部２５には、第２シャフト１０と一体に設けられたストッパ部材３０が係合される。
【００３２】
上記構成によれば、ストッパ部材３０により第２シャフト１０と筒状部２５との相対回転が規制される。従って、フレクスプライン２３において、サーキュラスプライン２１に噛合された筒状部２５と第２シャフト１０に連結された底部２６との接続部２８に破断が生じた場合であっても、第１シャフト９と第２シャフト１０との連結を維持し、ステアリングフリーとなることを防止することができる。
【００３３】
（２）ストッパ部材３０は、軸部３１と該軸部３１の一端に設けられたフランジ部３２とからなり、筒状部２５の内側において同筒状部２５と同軸に配置される。そして、その軸部３１が第２シャフト１０に対して相対回転不能に固定され、フランジ部３２に形成された係合凹部３４が筒状部２５に形成された係合突部３３と係合される。
【００３４】
即ち、カップ状のフレクスプライン２３においては、その筒状部２５の可撓性を確保するために同筒状部２５にある程度の軸方向長さが要求される。従って、上記構成のように、その筒状部２５の内側にストッパ部材３０を配置することで、本来デッドスペースとなる空間を有効に利用して小型化の要請に応えることができる。
【００３５】
（３）フランジ部３２側の各係合凹部３４内には、弾性部材からなる緩衝部材３５が配設される。そして、各係合凹部３４は、これら緩衝部材３５を介して筒状部２５側の各係合突部３３と係合される。
【００３６】
上記構成によれば、係合凹部３４と各係合突部３３との係合部におけるガタを抑えるとともに、緩衝部材３５によって振動が吸収される。従って、高い静粛性を実現することができる。
【００３７】
（４）筒状部２５の外側には、同筒状部２５を包囲する筒状のガイド部材３６が設けられる。このような構成とすれば、筒状部２５と底部２６との接続部２８において生じた破断が、筒状部２５の歯底の亀裂というかたちで進行し同筒状部２５が破断した場合であっても、該筒状部２５の径方向への拡開を抑えることができる。これにより、同筒状部２５の拡開に伴うサーキュラスプライン２１との噛み合いの低下を防止して、第１シャフト９と第２シャフト１０との間の連結を維持することができる。
【００３８】
なお、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・本実施形態では、本発明を車両用の伝達比可変装置８に具体化したが、これ以外の用途に具体化してもよい。
【００３９】
・本実施形態では、ハウジングが回転軸（入力軸）とともに一体する一体回転型の伝達比可変装置８に具体化したが、ハウジングが非回転部位に固定されるハウジング固定型の伝達比可変装置に具体化してもよい。
【００４０】
具体的には、例えば、図５に示すように、ハウジング固定型の伝達比可変装置４１において、モータ４２には、中空状のモータ軸４３を有するブラシレスモータが採用される。そして、同モータ４２は、波動歯車機構４４のステアリング側（同図中左側）において、入力軸４５と同軸となるようにハウジング４６に固定されるとともに、そのモータ軸４３の一端に波動発生器４７が連結される。一方、この伝達比可変装置４１において、波動歯車機構４４は、そのカップ状をなすフレクスプライン４８がサーキュラスプライン４９よりも反ステアリング側（同図中右側）となるように配置されている。そして、入力軸４５はこのモータ軸４３に挿通されることにより、フレクスプライン４８の底部５０に連結され、同フレクスプライン４８の筒状部５１に噛合されたサーキュラスプライン４９は、連結部材５２を介して出力軸５３と連結される。
【００４１】
このような伝達比可変装置４１においては、ストッパ部材５４は、筒状部５１の内側において入力軸４５に固定される。そして、その外周に形成された嵌合凹部５５が筒状部５１の内周に形成された嵌合突部５６に係合される構成とすればよい。
【００４２】
ところで、通常、伝達比可変装置においては、ＩＧオフ時やシステム異常発生時等には、フェールセーフの観点から、ロック装置５７によって、ハウジング４６とモータ軸４３とをロックすることにより、操舵トルク或いは反力トルクの入力時におけるモータ軸４３の自由回転を防止し、これにより入力軸４５と出力軸５３との相対回転を規制する。
【００４３】
しかしながら、こうしたハウジング固定型の伝達比可変装置４１においては、モータ軸４３の自由回転は防止されるものの、波動発生器４７の作動が停止するわけではない。即ち、図２に示すハウジング一体回転型の伝達比可変装置８では、ロック装置の作動によって、モータ軸７ａは入出力軸（第１シャフト９及び第２シャフト１０）とともに一体回転し、これにより波動発生器２４は停止状態となる。しかし、図４に示すハウジング固定型の伝達比可変装置４１においては、入力軸４５及び出力軸５３はステアリング操作に伴い回転するのに対し、ハウジング４６にロックされたモータ軸４３は回転しない。このため、見かけ上、波動発生器４７（のフレクスプライン押圧部位）は、フレクスプライン４８の内側において同フレクスプライン４８と反対方向に回転することとなり、これに伴い、フレクスプライン４８とサーキュラスプライン４９との噛合部が回転する。
【００４４】
つまり、こうしたロック時におけるフレクスプライン４８とサーキュラスプライン４９との噛合部が回転する際、例えばＩＧオフによりロック装置５７が作動した状態で据え切りを行った場合等には、極めて大きなトルク（６０Ｎｍ〜７０Ｎｍ程度）がその噛合部に作用することになる。そのため、フレクスプライン４８とサーキュラスプライン４９との噛合部に「歯飛び（ラチェッティング）」が発生するおそれがある。
【００４５】
ところが、上記の伝達比可変装置４１に示すように、カップ状のフレクスプライン４８を入力軸４５側に連結した場合、上記ロック状態における据え切り時には、サーキュラスプライン４９の回転がフレクスプライン４８の回転に伴う従属的なものとなり、同サーキュラスプライン４９には、これに対する反力トルクが印加されることになる。従って、フレクスプライン４８よりもサーキュラスプライン４９の歯数が大であるという前提（通常）であれば、サーキュラスプライン４９は、その内歯の歯間からフレクスプライン４８の外歯が脱離する際、その摩擦によって径方向内側に引き込まれる形となる。このため、上述のような歯飛びの問題は発生しにくい。
【００４６】
尚、こうした「歯飛び」の防止効果は、波動発生器４７に対する入力軸４５の接続関係により決定されるものであるため、当然ながら、ストッパ部材５４の有無を問うものではない。従って、この点に注目するならば、ハウジング固定型の場合、図６に示す伝達比可変装置６１のように、図５に示す伝達比可変装置４１からストッパ部材５４を廃したものであってもフレクスプライン４８を入力軸４５側に接続する構成とするのが望ましい。
【００４７】
・本実施形態では、ストッパ部材３０（のフランジ部３２）側に係合凹部３４を形成し、フレクスプライン２３の筒状部２５側に係合突部３３を形成した。しかし、これに限らず、ストッパ部材３０（のフランジ部３２）側に係合突部を形成し、筒状部２５側に係合凹部（孔）を形成する構成としてもよい。また、ストッパ部材３０の形状もまた任意に変更してもよい。
【００４８】
・本実施形態では、フランジ部３２側の各係合凹部３４内に、弾性部材からなる緩衝部材３５を配設したが、筒状部２５側の各係合突部３３を同様の緩衝部材にて被覆してもよく、つまりは両者の係合部にこのような緩衝部材が介在されればよい。尚、筒状部２５と第２シャフト１０との相対回転を規制する観点からは、必ずしもこうした緩衝部材を設ける必要はないが、上記（３）に記載のように、静粛性の観点からは、同緩衝部材を設けることがより望ましいのはいうまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】ステアリング装置の概略構成図。
【図２】伝達比可変装置の断面図。
【図３】波動歯車機構近傍の拡大断面図。
【図４】Ａ−Ａ断面図。
【図５】別例の伝達比可変装置の断面図。
【図６】別例の伝達比可変装置の断面図。
【符号の説明】
【００５０】
１…ステアリング装置、７，４２…モータ、８，４１，６１…伝達比可変装置、９…第１シャフト、１０…第２シャフト、１１，４４…波動歯車機構、２１，４９…サーキュラスプライン、２３，４８…フレクスプライン、２４，４７…波動発生器、２５，５１…筒状部、２６，５０…底部、２８…接続部、３０，５４…ストッパ部材、３１…軸部、３２…フランジ部、３３，５６…係合突部、３４，５５…係合凹部、３５…緩衝部材、３６…ガイド部材、４５…入力軸、５３…出力軸、５７…ロック装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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