(57)【要約】【課題】  移動式クレーンＸの伸縮ブーム５１の先端に高所作業ユニット５０を取付けて高所作業車として使用する場合には、移動式クレーンとして使用できない構造とする必要がある。  【解決手段】  移動式クレーンのアクチュエータ７３を制御するコントローラ６０の制御モードをクレーン作業モード又は高所作業モードに切換えるようにすると共に、そのモード切換えを適切な条件で行うことにより、高所作業車モードに切換わった場合には移動式クレーンのウインチの作動を規制すると共に、ウインチ以外のアクチュエータの作動速度をクレーン作業モードにおける作動速度よりも低速となるよう制御する。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行台車に旋回台を搭載し、当該旋回台に伸縮ブームを起伏自在に枢着し、当該伸縮ブーム先端に高所作業ユニットを着脱可能な移動式クレーンにおいて、
クレーン作業モード又は高所作業モードを選択操作可能な作業モード選択手段と、伸縮ブーム先端への高所作業ユニットの装着を検出する高所作業ユニット装着検出手段と、前記移動式クレーンのアクチュエータを制御するコントローラ内部に配置され当該コントローラの制御モードをクレーン作業モード又は高所作業モードに切換える作業モード切換手段と、を備え、
前記作業モード選択手段が高所作業モードに選択操作されていることを検出し、かつ前記高所作業ユニット装着検出手段が伸縮ブーム先端に高所作業ユニットが装着されていることを検出すると前記作業モード切換手段がコントローラの制御モードを高所作業モードに切換える一方、前記作業モード選択手段がクレーン作業モードに選択操作されていることを検出し、かつ前記高所作業ユニット装着検出手段が伸縮ブーム先端に高所作業ユニットが装着されていないことを検出すると前記作業モード切換手段がコントローラの制御モードをクレーン作業モードに切換えることを特徴とする高所作業ユニットを着脱可能な移動式クレーン。
【請求項２】
走行台車に旋回台を搭載し、当該旋回台に伸縮ブームを起伏自在に枢着し、当該伸縮ブーム先端に高所作業ユニットを着脱可能な移動式クレーンにおいて、
クレーン作業モード又は高所作業モードを選択操作可能な作業モード選択手段と、前記旋回台に配置されたウインチから繰出されるワイヤ先端の索端が旋回台又は伸縮ブームに配置された索端固定部に固定されたことを検出する索端固定検出手段と、前記移動式クレーンのアクチュエータを制御するコントローラ内部に配置され当該コントローラの制御モードをクレーン作業モード又は高所作業モードに切換える作業モード切換手段と、を備え、
前記作業モード選択手段が高所作業モードに選択操作されていることを検出し、かつ前記索端固定検出手段が索端固定部に索端が固定されていることを検出すると前記作業モード切換手段がコントローラの制御モードを高所作業モードに切換える一方、前記作業モード選択手段がクレーン作業モードに選択操作されていることを検出し、かつ前記索端固定検出手段が索端固定部に索端が固定されていないことを検出すると前記作業モード切換手段がコントローラの制御モードをクレーン作業モードに切換えることを特徴とする高所作業ユニットを着脱可能な移動式クレーン。
【請求項３】
請求項１又は２に記載された高所作業ユニットを着脱可能な移動式クレーンにおいて、前記作業モード切換手段がコントローラの制御モードを高所作業モードに切換えると、前記コントローラは移動式クレーンのウインチの作動を規制すると共に、ウインチ以外のアクチュエータの作動速度をクレーン作業モードにおける作動速度よりも低速となるよう制御することを特徴とする高所作業ユニットを着脱可能な移動式クレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、伸縮ブームの先端に高所作業ユニットが着脱可能であって、高所作業ユニットを取付けた場合には高所作業車としても使用可能な移動式クレーンに関する。
【背景技術】
【０００２】
移動式クレーンの伸縮ブームの先端に高所作業ユニットを取付けて、高所作業車として使用する場合がある。その際には、法規制上「高所作業車として利用する場合は、移動式クレーンとして使用できないこと。」を満足する必要がある。
【０００３】
上記要件を満足するための技術が種々提案されている（例えば特許文献１、特許文献２）。
【０００４】
特許文献１には、高所作業ユニットＢをブーム３の先端部に取付けたときにワイヤロープ規制具１６がワイヤロープ７を経過路外へ押し付けることにより、移動式クレーンＡとして使用できなくなる技術が示されている（図８（ａ）及び（ｂ））。
【０００５】
特許文献２には、ブーム１７の先端に着脱自在に取付けられる作業台ユニット３０が前記ブーム１７の先端に装着されたか否かを検出する装着検出手段（リミットスイッチ４１、４２）を設け、当該装着検出手段により作業台ユニット３０がブーム１７の先端に完全装着されている場合のみ上部操作装置４０からの操作信号の出力を許容するようにした移動式クレーンが示されている（図９）。
【特許文献１】実公平２−３５０６号公報（第２−３頁、第１図、第２図）
【特許文献２】特開平１１−１５７８００号公報（第３−５頁、第１図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載された移動式クレーンでは、ワイヤロープ規制具１６でワイヤロープ７を規制した状態で、誤ってウインチ４が操作された場合にはワイヤロープ７あるいはウインチ４を損傷してしまう恐れがある。
【０００７】
特許文献２に記載された移動式クレーンでは、作業台ユニット３０が完全に装着されない状態で上部操作が行われ、装着状態が不安定なままブーム１７を作動させてしまうことは防止できるが、移動式クレーンのウインチ操作の規制についてはなんら触れられていない。
【０００８】
また、高所作業ユニットを装着して高所作業を行う場合には、クレーン作業用に設定された移動式クレーン本来の伸縮、起伏、旋回等のアクチュエータの作動速度は高速すぎるため、所定速度以下になるよう規制する必要もある。以上から、移動式クレーンのアクチュエータを制御するコントローラを、クレーン作業モードと高所作業モードを持つものとし、高所作業モードに切換えた場合にはウインチが作動しないように規制するとともに、ウインチ以外のアクチュエータの作動速度をクレーン作業モードにおける作動速度よりも低速となるよう規制すれば好都合である。
【０００９】
そこで、本発明は、移動式クレーンのアクチュエータを制御するコントローラの制御モードをクレーン作業モード又は高所作業モードに切換えるようにすると共に、そのモード切換えを適切な条件で行うことにより、高所作業車モードに切換わった場合には、確実に移動式クレーンとして使用できないようにした高所作業ユニットを着脱可能な移動式クレーンを提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本願の請求項１に記載された高所作業ユニットを着脱可能な移動式クレーンは、走行台車に旋回台を搭載し、当該旋回台に伸縮ブームを起伏自在に枢着し、当該伸縮ブーム先端に高所作業ユニットを着脱可能な移動式クレーンにおいて、クレーン作業モード又は高所作業モードを選択操作可能な作業モード選択手段と、伸縮ブーム先端への高所作業ユニットの装着を検出する高所作業ユニット装着検出手段と、前記移動式クレーンのアクチュエータを制御するコントローラ内部に配置され当該コントローラの制御モードをクレーン作業モード又は高所作業モードに切換える作業モード切換手段と、を備え、前記作業モード選択手段が高所作業モードに選択操作されていることを検出し、かつ前記高所作業ユニット装着検出手段が伸縮ブーム先端に高所作業ユニットが装着されていることを検出すると前記作業モード切換手段がコントローラの制御モードを高所作業モードに切換える一方、前記作業モード選択手段がクレーン作業モードに選択操作されていることを検出し、かつは前記高所作業ユニット装着検出手段が伸縮ブーム先端に高所作業ユニットが装着されていないことを検出すると前記作業モード切換手段がコントローラの制御モードをクレーン作業モードに切換えることを特徴とする。
【００１１】
さらに、本願の請求項２に記載された高所作業ユニットを着脱可能な移動式クレーンは、走行台車に旋回台を搭載し、当該旋回台に伸縮ブームを起伏自在に枢着し、当該伸縮ブーム先端に高所作業ユニットを着脱可能な移動式クレーンにおいて、クレーン作業モード又は高所作業モードを選択操作可能な作業モード選択手段と、前記旋回台に配置されたウインチから繰出されるワイヤ先端の索端が旋回台又は伸縮ブームに配置された索端固定部に固定されたことを検出する索端固定検出手段と、前記移動式クレーンのアクチュエータを制御するコントローラ内部に配置され当該コントローラの制御モードをクレーン作業モード又は高所作業モードに切換える作業モード切換手段と、を備え、前記作業モード選択手段が高所作業モードに選択操作されていることを検出し、かつ前記索端固定検出手段が索端固定部に索端が固定されていることを検出すると前記作業モード切換手段がコントローラの制御モードを高所作業モードに切換える一方、前記作業モード選択手段がクレーン作業モードに選択操作されていることを検出し、かつ前記索端固定検出手段が索端固定部に索端が固定されていないことを検出すると前記作業モード切換手段がコントローラの制御モードをクレーン作業モードに切換えることを特徴とする。
【００１２】
また、本願の請求項３に記載された高所作業ユニットを着脱可能な移動式クレーンは、請求項１又は２に記載された高所作業ユニットを着脱可能な移動式クレーンにおいて、前記作業モード切換手段がコントローラの制御モードを高所作業モードに切換えると、前記コントローラは移動式クレーンのウインチの作動を規制すると共に、ウインチ以外のアクチュエータの作動速度をクレーン作業モードにおける作動速度よりも低速となるよう制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に記載された移動式クレーンによれば、移動式クレーンのアクチュエータを制御するコントローラ内部にコントローラの制御モードをクレーン作業モード又は高所作業モードに切換える作業モード切換手段を備えたので、当該作業モード切換手段を高所作業モードに切換えることにより確実に移動式クレーンとして使用できないようにすることができる。また、作業モード選択手段と高所作業ユニット装着検出手段とを備え、両検出手段の検出結果を切換えの条件としたので、ヒューマンエラーを防止した確実な作業モード切換えが可能となる。
【００１４】
請求項２に記載された移動式クレーンによれば、移動式クレーンのアクチュエータを制御するコントローラ内部にコントローラの制御モードをクレーン作業モード又は高所作業モードに切換える作業モード切換手段を備えたので、当該作業モード切換手段を高所作業モードに切換えることにより確実に移動式クレーンとして使用できないようにすることができる。また、作業モード選択手段と索端固定検出手段とを備え、両検出手段の検出結果を切換えの条件としたので、ヒューマンエラーを防止した確実な作業モード切換えが可能となる。
【００１５】
請求項３に記載された移動式クレーンによれば、コントローラの制御モードが高所作業モードに切換わると、前記コントローラは移動式クレーンのウインチの作動を規制すると共に、ウインチ以外のアクチュエータの作動速度をクレーン作業モードにおける作動速度よりも低速となるよう制御するので、確実に移動式クレーンとして使用できないようになるのである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
図１に本願発明の実施の形態に係る高所作業ユニット５０を伸縮ブーム５１の先端に装着した移動式クレーンＸを示す。移動式クレーンＸは、走行台車５２に旋回台５３を搭載し、当該旋回台５３に伸縮ブーム５１を起伏自在に枢着している。高所作業ユニット５０は、前記伸縮ブーム５１先端に高所作業基台５４を装着し、当該高所作業基台５４に高所作業用伸縮ブーム５５を起伏自在に枢着し、さらに当該高所作業用伸縮ブーム５５の先端に作業台５６を備えている。上記高所作業ユニット５０の高所作業基台５４及び作業台５６は、移動式クレーンＸの伸縮ブーム５１、又は高所作業ユニット５０の高所作業用伸縮ブーム５５の起伏角度に関わりなく、その水平が保たれるようにレベリング装置を備えている。
【００１７】
図１に示した移動式クレーンＸに着脱可能な高所作業ユニット５０は、移動式クレーンの伸縮ブーム５１の先端にさらに高所作業用伸縮ブーム５５を継足し、その先端に作業台５６を備えたものであるので、作業台５６の地上からの高さは非常に高いものとなる。したがって、図１に示すように風力発電用風車５７の点検作業等に好適なものである。
【００１８】
なお、高所作業ユニット５０は、図１に示したように高所作業基台５４又は高所作業用伸縮ブーム５５を備えていないものであってもよく、その場合は作業台５６が直接移動式クレーンＸの伸縮ブーム５１の先端に装着されることとなる。
【実施例１】
【００１９】
図２に、本発明の実施例１に係る高所作業ユニットを着脱可能な移動式クレーンの制御ブロック図を示す。６０は移動式クレーンＸのアクチュエータを制御するコントローラである。６１はクレーン作業モード又は高所作業モードを選択操作可能な作業モード選択手段であって、図１に示した移動式クレーンＸの運転室又は高所作業ユニット５０の作業台５６に装備される。６２は高所作業ユニット装着検出手段であって、伸縮ブーム５１先端への高所作業ユニット５０の装着を検出するものである。
【００２０】
図３は高所作業ユニット装着検出手段６２の実施例を示したものであって、図１のＡ部拡大図である。６３は基台サポートであって、前記高所作業基台５４が回動自在に枢着されており、基台サポート６３と高所作業基台５４の間にはレベリング装置６６が介装されている。基台サポート６３は伸縮ブーム５１先端にピン６４、６５によって装着されるようになっている。６６は伸縮ブーム５１先端にサポート６７を介して装着された近接スイッチであって、前記基台サポート６３に近接して配置されており、基台サポート６３が伸縮ブーム５１先端に装着されたことを検出できるようになっている。
【００２１】
図２に示すように、上述した作業モード選択手段６１と高所作業ユニット装着検出手段６２の検出信号はコントローラ６０の作業モード決定手段６８に入力される。作業モード決定手段６８は入力信号に応じてその時の作業モードを決定し、作業モード切換手段６９に作業モード信号を出力する。作業モード切換手段６９は、コントローラ６０内部の操作信号規制手段７０及び作業モード表示インジケータ７１に作業モードに応じた切換信号を出力する。７２はクレーン部操作手段であって、図１に示した移動式クレーンＸに装備されると共に、高所作業ユニット５０にも装備されるものである。クレーン部操作手段７２のクレーン部操作信号は前記操作信号規制手段を介してクレーン部アクチュエータに出力される。クレーン部アクチュエータは具体的には、伸縮ブーム５１の伸縮シリンダ、起伏シリンダ、旋回台５３に配置された旋回モータ、ウインチモータ等が該当する。
【００２２】
図４は、図２に示した制御ブロック図の作動フローを説明している。電源ＯＮで制御スタートし、作業モード選択検出状態が判断される（Ｓ１）。高所作業モード選択と判断された場合には、高所作業ユニット装着検出状態が判断される（Ｓ２）。装着状態と判断された場合には、コントローラ６０は高所作業モードとなる（Ｓ４）。
【００２３】
この時、作業モードインジケータ７１は高所作業モードであることを表示しており（Ｓ３）、コントローラ６０は高所作業モードでクレーン部アクチュエータを制御している。すなわち、操作信号規制手段７０は、クレーン部操作手段７２の操作信号に対して、移動式クレーンのウインチの作動を規制すると共に、ウインチ以外のアクチュエータの作動速度をクレーン作業モードにおける作動速度よりも低速となるようクレーン部アクチュエータ７３に操作信号を出力する。
【００２４】
一方、作業モード選択検出状態がクレーン作業モード選択と判断された場合（Ｓ１）にも、高所作業ユニット装着検出状態が判断される（Ｓ５）。非装着と判断された場合には、コントローラ６０はクレーン作業モードとなる（Ｓ７）。この時、作業モードインジケータ７１はクレーン作業モードであることを表示しており（Ｓ６）、操作信号規制手段７０は、クレーン部操作手段７２の操作信号に対して、なんらの規制を行うことなくクレーン部アクチュエータ７３に操作信号を出力するクレーン作業モードとなっている。
【００２５】
作業モード選択検出状態は高所作業モードであるが高所作業ユニット装着検出状態は非装着である場合、及び作業モード選択検出状態はクレーン作業モードであるが高所作業ユニット装着検出状態は装着である場合は、共に検出状態に矛盾があるので作業モード表示インジケータ７１はエラーメッセージを表示すると共に、コントローラ６０の操作信号規制手段７０はクレーン部操作手段７２からクレーンアクチュエータ７３への信号伝達を遮断する。
以上のように、移動式クレーンＸのアクチュエータを制御するコントローラ６０内部にコントローラ６０の制御モードをクレーン作業モード又は高所作業モードに切換える作業モード切換手段６９を備えたので、当該作業モード切換手段６９を高所作業モードに切換えることにより確実に移動式クレーンとして使用できないようにすることができる。また、作業モード選択手段６１と高所作業ユニット装着検出手段６２とを備え、両検出手段の検出結果を切換えの条件としたので、ヒューマンエラーを防止した確実な作業モード切換えが可能となる。また、コントローラ６０の制御モードが高所作業モードに切換わると、前記コントローラは移動式クレーンＸのウインチの作動を規制すると共に、ウインチ以外のアクチュエータの作動速度をクレーン作業モードにおける作動速度よりも低速となるよう制御するので、確実に移動式クレーンとして使用できないようになるのである。
【実施例２】
【００２６】
図５に、本発明の実施例２に係る高所作業ユニットを着脱可能な移動式クレーンの制御ブロック図を示す。図２に示した実施例１に係るブロック図と相違する点は、図２に記載された高所作業ユニット装着検出手段６２に代わって索端固定検出手段８０を備えたことである。索端固定検出手段８０は旋回台５３に配置されたウインチから繰出されるワイヤ先端の索端が旋回台５３又は伸縮ブーム５１に配置された索端固定部に固定されたことを検出するものである。
【００２７】
図６は索端固定検出手段８０の実施例を示したものである。８１は旋回台５３に立設された索端固定サポートであって、高所作業ユニット５０を装着し高所作業を行う場合には使用されないウインチ８２から繰出されるワイヤ８３先端の索端８４が固定されるものである。８５は旋回台５３にサポート８６を介して装着された近接スイッチであって、前記索端固定サポート８１に近接して配置されており、索端８４が索端固定サポート８１に固定されたことを検出できるようになっている。
【００２８】
図５に示すように、上述した作業モード選択手段６１と索端固定検出手段８０の検出信号はコントローラ６０の作業モード決定手段６８に入力される。作業モード決定手段６８は入力信号に応じてその時の作業モードを決定し、作業モード切換手段６９に作業モード信号を出力する。
【００２９】
図７は、図５に示した制御ブロック図の作動フローを説明している。電源ＯＮで制御スタートし、作業モード選択検出状態が判断される（Ｓ９）。高所作業モード選択と判断された場合には、索端固定検出状態が判断される（Ｓ１０）。固定状態と判断された場合には、コントローラ６０は高所作業モードとなる。（Ｓ１２）
この時、作業モードインジケータ７１は高所作業モードであることを表示しており（Ｓ１１）、コントローラ６０は高所作業モードでクレーン部アクチュエータを制御している。すなわち、操作信号規制手段７０は、クレーン部操作手段７２の操作信号に対して、移動式クレーンのウインチの作動を規制すると共に、ウインチ以外のアクチュエータの作動速度をクレーン作業モードにおける作動速度よりも低速となるようクレーン部アクチュエータ７３に操作信号を出力する。
【００３０】
一方、作業モード選択検出状態がクレーン作業モードと判断された場合には（Ｓ９）、索端固定検出状態が判断される（Ｓ１３）。非固定と判断された場合には、コントローラ６０はクレーン作業モードとなる（Ｓ１５）。この時、作業モードインジケータ７１はクレーン作業モードであることを表示しており（Ｓ１４）、操作信号規制手段７０は、クレーン部操作手段７２の操作信号に対して、なんらの規制を行うことなくクレーン部アクチュエータ７３に操作信号を出力する。
【００３１】
作業モード選択検出状態は高所作業モードであるが索端固定検出状態は非固定である場合、及び作業モード選択検出状態はクレーン作業モードであるが索端固定検出状態は固定である場合は、共に検出状態に矛盾があるので作業モード表示インジケータ７１はエラーメッセージを表示すると共に、コントローラ６０の操作信号規制手段７０はクレーン部操作手段７２からクレーンアクチュエータ７３への信号伝達を遮断する。
以上のように、移動式クレーンのアクチュエータを制御するコントローラ内部にコントローラの制御モードをクレーン作業モード又は高所作業モードに切換える作業モード切換手段を備えたので、当該作業モード切換手段を高所作業モードに切換えることにより確実に移動式クレーンとして使用できないようにすることができる。また、作業モード選択手段６１と索端固定検出手段８０とを備え、両検出手段の検出結果を切換えの条件としたので、ヒューマンエラーを防止した確実な作業モード切換えが可能となる。また、コントローラ６０の制御モードが高所作業モードに切換わると、前記コントローラ６０は移動式クレーンＸのウインチの作動を規制すると共に、ウインチ以外のアクチュエータの作動速度をクレーン作業モードにおける作動速度よりも低速となるよう制御するので、確実に移動式クレーンとして使用できないようになるのである。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本願発明の実施の形態に係る移動式クレーンＸである。
【図２】実施例１に係る制御ブロック図である。
【図３】図１のＡ部拡大図である。
【図４】図２に示した制御ブロック図の作動フローを説明している図である。
【図５】実施例２に係る制御ブロック図である。
【図６】索端固定検出手段８０の実施例を示したものである。
【図７】図５に示した制御ブロック図の作動フローを説明している図である。
【図８】特許文献１に記載された技術を説明する図である。
【図９】特許文献２に記載された技術を説明する図である。
【符号の説明】
【００３３】
５０：高所作業ユニット
５１：伸縮ブーム
５２：走行台車
５３：旋回台
６０：コントローラ
６１：作業モード選択手段
６２：高所作業ユニット装着検出手段
６９：作業モード切換手段
８０：索端固定検出手段
８２：ウインチ
８３：ワイヤ
８４：索端
Ｘ：移動式クレーン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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