(57)【要約】【課題】交流モータを作動させる際に生じる電機子及びスイッチング素子の発熱を低減したモータ制御装置を提供することを目的とする。【解決手段】直流電源の高電位側ＨＶ及び低電位側ＧＮＤと電機子Ｌu間の導通と遮断とを切換えるＦＥＴ１〜ＦＥＴ４を有するＨブリッジ回路２０と、所定制御サイクルにおけるＦＥＴ１及びＦＥＴ２を共にＯＮとしＦＥＴ３及びＦＥＴ４を共にＯＦＦとするか又はＦＥＴ３及びＦＥＴ４を共にＯＮとしＦＥＴ１及びＦＥＴ２を共にＯＦＦとする通電制御期間と、ＦＥＴ１及びＦＥＴ３を共にＯＮとしＦＥＴ２及びＦＥＴ４を共にＯＦＦとするか又はＦＥＴ２及びＦＥＴ４を共にＯＮとしＦＥＴ１及びＦＥＴ３を共にＯＦＦとする非通電制御期間との比率を変更するＰＷＭ制御により、電機子Ｌuの通電量を制御する通電制御手段とを備える。【選択図】  図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
直流電源と、該直流電源と交流モータの各相の電機子との間に個別に設けられて、該直流電源の高電位側と電機子の一方の端子間の導通と遮断とを切換える第１のスイッチング素子と、該直流電源の低電位側と電機子の他方の端子間の導通と遮断とを切換える第２のスイッチング素子と、該直流電源の高電位側と電機子の該他方の端子間の導通と遮断とを切換える第３のスイッチング素子と、該直流電源の低電位側と電機子の該一方の端子間の導通と遮断とを切換える第４のスイッチング素子とを有するＨブリッジ回路と、各Ｈブリッジ回路の前記第１から第４のスイッチング素子を作動を制御して、各電機子の通電量を制御する通電制御手段とを備えたモータ制御装置であって、
前記通電制御手段は、各電機子の通電量を、対応するＨブリッジ回路において、所定制御サイクルにおける前記第１及び第２のスイッチング素子を共にＯＮとし前記第３及び第４のスイッチング素子を共にＯＦＦとするか又は前記第３及び第４のスイッチング素子を共にＯＮとし前記第１及び第２のスイッチング素子を共にＯＦＦとする通電制御期間と、前記第１及び第３のスイッチング素子を共にＯＮとし前記第２及び前記第４のスイッチング素子を共にＯＦＦとするか又は前記第２及び第４のスイッチング素子を共にＯＮとし前記第１及び第３のスイッチング素子を共にＯＦＦとする非通電制御期間との比率を変更するＰＷＭ制御により、制御することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記交流モータは脚式歩行ロボットの脚部の関節用モータであり、該脚式歩行ロボットの筐体内に該関節用モータと共に収容されていることを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
【請求項３】
車両の推進力をエンジンと前記交流モータとにより発生するハイブリッド車両に備えられ、
該交流モータが、該エンジンの出力軸の該エンジンと変速機との間の箇所に、ロータを該エンジンの出力軸に連結させて設けられていることを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交流モータの通電量の制御に関し、特にＨブリッジを構成するスイッチング素子のＯＮ／ＯＦＦにより交流モータの通電量を制御するモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、交流モータとして一般的な三相交流モータの制御装置においては、図７に示した構成により、各相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）の電機子２３０，２３１，２３２に供給する電流指令値を三相平衡として、通電量を制御していた。具体的には、ＰＷＭ回路２４１及びベースドライブ回路２４０により、各制御サイクルにおける直流電源２１０から各相の電機子２３０，２３１，２３２への通電方向の比率を変更するＰＷＭ制御により、通電量を制御していた。
【０００３】
そして、この場合には、例えば、Ｕ相の電機子２３０の通電量を定格電流の１００％とすると、Ｖ相の電機子２３１及びＷ相の電機子２３２の通電量は定格電流の５０％となる。そのため、Ｕ相のスイッチング素子２２０，２２１に比べて、Ｖ相のスイッチング素子２２２，２２３及びＷ相のスイッチング素子２２４，２２５の電流の利用率が悪くなる。また、交流モータ２００の回転速度が低い場合には、１相にのみ大きな電流が長時間に亘って流れるため、スイッチング素子や電機子の発熱が大きくなるという問題がある。
【０００４】
そこで、図８に示したように、三相交流モータ３００の各相の電機子３０１，３０２，３０３に対して個別にＨブリッジ回路３１０，３１１，３１２を設けて、各電機子３０１，３０２，３０３の通電量を独立して制御できるようにし、三相平衡の電流指令値に対して、三相の合成空間ベクトルがゼロとなるようなオフセット電流を加えるようにしたモータ制御装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
かかるモータ制御装置によれば、上記オフセット電流を加えることで、三相平衡ではない電流を各相の電機子３０１，３０２，３０３に流すことが可能となる。そのため、各相の電機子の通電量のアンバランスを補正して、上述したスイッチング素子や電機子の発熱を減少させることができる。しかし、基本的に三相平衡の電流指令値を用いることに変わりはない。
【０００６】
そして、三相平衡の電流指令値に対して、上述したＰＷＭ制御により各電機子の通電量を制御する場合、例えば電流指令値がゼロであるときは、通電量の平均値をゼロとするために図９（ａ）に示したように、Ｈブリッジ回路３１０，３１１，３１２を構成するＦＥＴ１〜ＦＥＴ４のＯＮ／ＯＦＦが切替えられる。
【０００７】
そしてこの場合、各制御サイクルＡ（ｔ30〜ｔ32，ｔ32〜ｔ34，ｔ34〜ｔ36，ｔ36〜ｔ38）における通電方向の比が１：１（Ｄｕｔｙ５０％）となり、図中最下段に示したように、交流モータの各電機子３０１，３０２，３０３及び各Ｈブリッジ回路３１０，３１１，３１２のスイッチング素子（ＦＥＴ１〜ＦＥＴ４）には斜線分の無駄電流が流れる。そして、この無駄電流の２乗に比例した発熱が生じることになる。
【０００８】
さらに、三相平衡の電流指令値が増加する過程においても、図９（ｂ）に示したように、図中最下段に示した斜線部分の無駄電流を消費しながら通電量の平均値βが増加するため、この無駄電流の２乗に比例した発熱が交流モータの電機子及びＨブリッジ回路のスイッチング素子で生じる。また、三相平衡の電流指令値が減少する場合も同様である。
【特許文献１】特開２００４−１３５４３７号公報  第４−第５頁、第１−１３図
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明は上記背景を鑑みてなされたものであり、交流モータを作動させる際に生じる電機子及びスイッチング素子の発熱を低減したモータ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は上記目的を達成するためになされたものであり、直流電源と、該直流電源と交流モータの各相の電機子との間に個別に設けられて、該直流電源の高電位側と電機子の一方の端子間の導通と遮断とを切換える第１のスイッチング素子と、該直流電源の低電位側と電機子の他方の端子間の導通と遮断とを切換える第２のスイッチング素子と、該直流電源の高電位側と電機子の該他方の端子間の導通と遮断とを切換える第３のスイッチング素子と、該直流電源の低電位側と電機子の該一方の端子間の導通と遮断とを切換える第４のスイッチング素子とを有するＨブリッジ回路と、各Ｈブリッジ回路の前記第１から第４のスイッチング素子を作動を制御して、各電機子の通電量を制御する通電制御手段とを備えたモータ制御装置に関する。
【００１１】
そして、前記通電制御手段は、各電機子の通電量を、対応するＨブリッジ回路において、所定制御サイクルにおける前記第１及び第２のスイッチング素子を共にＯＮとし前記第３及び第４のスイッチング素子を共にＯＦＦとするか又は前記第３及び第４のスイッチング素子を共にＯＮとし前記第１及び第２のスイッチング素子を共にＯＦＦとする通電制御期間と、前記第１及び第３のスイッチング素子を共にＯＮとし前記第２及び前記第４のスイッチング素子を共にＯＦＦとするか又は前記第２及び第４のスイッチング素子を共にＯＮとし前記第１及び第３のスイッチング素子を共にＯＦＦとする非通電制御期間との比率を変更するＰＷＭ制御により、制御することを特徴とする。
【００１２】
かかる本発明によれば、前記交流モータの各相の電機子に対して前記Ｈブリッジ回路が個別に設けられているため、前記通電制御手段は、各Ｈブリッジ回路のスイッチング素子のＯＮ／ＯＦＦを制御して各電機子の通電量を独立に制御することができる。そして、前記通電制御手段は、前記通電制御期間と前記非通電制御期間との比率を変更する前記ＰＷＭ制御により各電機子の通電量を制御するが、前記非通電制御期間においては、前記第１及び第３のスイッチング素子を共にＯＮとし前記第２及び前記第４のスイッチング素子を共にＯＦＦとすることで、電機子の両端を共に前記直流電源の高電位側に導通させるか、又は前記第２及び第４のスイッチング素子を共にＯＮとし前記第１及び第３のスイッチング素子を共にＯＦＦすることで、電機子の両端を共に前記直流電源の低電位側に導通させる。そのため、前記非通電制御期間においては、電機子の両端が同電位となり直流電源から電機子への通電はなされない。
【００１３】
したがって、上述した従来のモータ制御装置により、電機子への通電方向を切換えるＰＷＭ制御によって電機子の通電量を制御する場合のように、電機子に無駄な通電がなされることがない。そのため、かかる無駄な通電による電機子及びスイッチング素子の発熱を排除して、前記交流モータの駆動時における電機子及びスイッチング素子からの発熱を低減することができる。
【００１４】
また、前記交流モータは脚式歩行ロボットの脚部の関節用モータであり、該脚式歩行ロボットの筐体内に該関節用モータと共に収容されていることを特徴とする。
【００１５】
かかる本発明によれば、脚式歩行ロボットの脚部の関節用モータとして使用される交流モータは、該脚式歩行ロボットの姿勢を保持しながら一連の歩行動作を行うために高トルクを出力する必要があり、そのために該交流モータの電機子の通電量が大きくなる。そして、本発明のモータ制御装置は該交流モータと共に脚式歩行ロボットの筐体内に収容されているため、該交流モータ及び前記Ｈブリッジ回路を構成する前記第１〜第４のスイッチング素子からの発熱が該筐体内にこもり易い。そこで、前記通電制御手段による前記ＰＷＭ制御を行って、前記交流モータ及び前記第１〜第４のスイッチング素子の発熱を減少させることによって、温度上昇により前記交流モータ及び前記第１〜第４のスイッチング素子の性能が低下して、前記脚式歩行ロボットの歩行性能が低下することを回避することができる。
【００１６】
また、車両の推進力をエンジンと前記交流モータとにより発生するハイブリッド車両に備えられ、該交流モータが、該エンジンと変速機との間の箇所に、ロータを該エンジンの出力軸に連結させて設けられていることを特徴とする。
【００１７】
かかる本発明によれば、前記交流モータは前記エンジンと前記変速機との間の箇所に設けられているため、前記交流モータの周囲における空気の対流が生じにくい。また、前記エンジンからの放熱が前記交流モータの外側から伝達されると共に、前記エンジンの出力軸を介して前記交流モータの内側からも伝達される。そのため、前記交流モータの温度が上昇し易い状態となっている。そこで、前記通電制御手段による前記ＰＷＭ制御を行って前記交流モータ及び前記第１〜第４のスイッチング素子の発熱を減少させることによって、温度上昇により前記交流モータ及び前記第１〜第４のスイッチング素子の性能が低下して、前記ハイブリッド車両の走行性能が低下することを回避することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
本発明の実施の形態について、図１〜図６を参照して説明する。図１は本発明のモータ制御装置の構成図、図２は図１に示したＨブリッジ回路の構成図、図３は図１に示したモータ制御装置及び交流モータが搭載された脚式歩行ロボットの外観図、図４はＰＷＭ制御による交流モータの通電量の説明図、図５は図１に示したモータ制御装置と従来のモータ制御装置における交流モータの発熱量を比較したグラフ、図６は本発明をハイブリッド車両に適用した場合の構成図である。
【００１９】
図１を参照して、モータ制御装置１は、３相のＤＣブラシレスモータ（本発明の交流モータに相当する）であるモータ２の通電量を制御するものであり、ＣＰＵ及びＰＬＤ等により構成された制御回路１０、直流電源１１、制御回路１０から出力されるモータ２の各相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）に対する制御信号を電気的に絶縁して前段の駆動回路１４に伝達する第１の絶縁素子１３、前段の駆動回路１４からのゲート駆動信号に応じてモータ２の各相の電機子と直流電源１１間の導通／遮断を切換える後段の駆動回路１５、モータ２の各相の通電量を検出するための抵抗３０，３１，３２、抵抗３０，３１，３２による電流検出信号を電気的に絶縁してＡＤコンバータ３６に入力する第２の絶縁素子３５、及びモータ２に装着されたエンコーダ４０から出力されるパルス信号のレベル変換等を行って制御回路１０に入力する入力回路４１を備えている。
【００２０】
駆動回路１５は、モータ２の各相の電機子と直流電源１１間の導通／遮断を独立して行うために、Ｕ相の電機子と接続されたＨブリッジ回路２０と、Ｖ相の電機子と接続されたＨブリッジ回路２１と、Ｗ相の電機子と接続されたＨブリッジ回路２２とを備えている。
【００２１】
図２は、Ｕ相の電機子Ｌuと接続されたＨブリッジ回路２０の構成を示したものであり、Ｈブリッジ回路２０は、直流電源１１の高電位側（ＨＶ）と電機子Ｌuの一端（図中Ｘ）間の導通／遮断を切換えるＦＥＴ１（本発明の第１のスイッチング素子に相当する）、直流電源１１の低電位側（ＧＮＤ）と電機子Ｌuの他端（図中Ｙ）間の導通／遮断を切換えるＦＥＴ２（本発明の第２のスイッチング素子に相当する）、直流電源１１の高電位側（ＨＶ）と電機子Ｌuの他端（図中Ｙ）間の導通／遮断を切換えるＦＥＴ３（本発明の第３のスイッチング素子に相当する）、及び直流電源１１の低電位側（ＧＮＤ）と電機子Ｌuの一端（図中Ｘ）間の導通／遮断を切換えるＦＥＴ４（本発明の第４のスイッチング素子に相当する）を備えている。
【００２２】
そして、ＦＥＴ１〜ＦＥＴ４は、前段の駆動回路１４から出力されるゲート駆動信号Ｇu_1、Ｇu_2、Ｇu_3、Ｇu_4により、それぞれＯＮ／ＯＦＦされる。例えば、ＦＥＴ１とＦＥＴ２を共にＯＮし、ＦＥＴ３とＦＥＴ４を共にＯＦＦすることで、図中ａの向きに電流Ｉuが流れる。また、ＦＥＴ３とＦＥＴ４を共にＯＮし、ＦＥＴ１とＦＥＴ２を共にＯＦＦすることで、図中ｂの向きに電流Ｉuが流れる。
【００２３】
なお、Ｖ相の電機子と接続されたＨブリッジ回路２１と、Ｗ相の電機子と接続されたＨブリッジ回路２２も、図２に示したＨブリッジ回路２０と同様の構成を備えており、前段の駆動回路１４から出力されるゲート駆動信号によって、Ｈブリッジ回路２１を構成する各ＦＥＴとＨブリッジ回路２２を構成する各ＦＥＴのＯＮ／ＯＦＦが切り替えられる。
【００２４】
また、図３を参照して、本実施の形態のモータ２は、２足歩行ロボット７０（本発明の脚式歩行ロボットに相当する）の脚部７２の関節部（図中８０，８１，８２のいずれか）の機構を動作させるものである。そして、これらの関節部はバッテリ等の重量物を内蔵した上体７１を支持しつつ２足歩行の一連の動作を実現する必要があるため、モータ２には高トルクの出力が要求される。また、モータ２は、モータ制御装置１と共に、２足歩行ロボット７０のプラスチック製の筐体８５内に収容されている。
【００２５】
この場合、高トルクの出力に伴ってモータ２の各相の電機子の通電量が大きくなり、モータ２の電機子及び各Ｈブリッジ回路２０，２１，２２を構成するＦＥＴにおける発熱が大きくなる。そして、熱伝導性の悪いプラスチック製の筐体に遮られて、モータ２とＦＥＴからの放熱が筐体内にこもり易いが、これにより、モータ２の電機子及びＨブリッジ回路２０，２１，２２を構成するＦＥＴの温度が上昇すると、モータ２及びＦＥＴの性能が低下する。
【００２６】
そこで、制御回路１０に備えられた通電制御手段５０（図１参照）は、制御サイクルＡにおいて、ＦＥＴ１とＦＥＴ２を共にＯＮとしＦＥＴ３とＦＥＴ４を共にＯＦＦとするか、又はＦＥＴ３とＦＥＴ４を共にＯＮとしＦＥＴ１とＦＥＴ２を共にＯＦＦとして、電機子に通電する通電制御期間と、ＦＥＴ１とＦＥＴ３を共にＯＮとしＦＥＴ２とＦＥＴ４を共にＯＦＦとするか、又はＦＥＴ２とＦＥＴ４を共にＯＮとしＦＥＴ１とＦＥＴ３を共にＯＦＦとして、電機子への通電量をゼロとする非通電制御期間との比率を変更するＰＷＭ制御を行い、これによりモータ２の電機子及びＨブリッジ回路２０，２１，２２のＦＥＴからの発熱の低減を図っている。
【００２７】
図４（ａ）は、通電量をゼロとする場合のＨブリッジ回路２０，２１，２２のＦＥＴ１〜ＦＥＴ４のＯＮ／ＯＦＦの切り替えパターンを示しており、ＰＷＭの各制御サイクルＡ（ｔ10〜ｔ11，ｔ11〜ｔ12，ｔ12〜ｔ13，ｔ13〜ｔ14）における通電制御期間の割合は０％となっている。そのため、通電によるモータ２及びＨブリッジ回路２０，２１，２２からの発熱は生じない。
【００２８】
したがって、上述した図８（ａ）の三相平衡の通電により正負の電流をバランスさせて、平均通電量をゼロとする場合と比べて、モータ２の電機子及びＨブリッジ回路２０，２１，２２のＦＥＴの発熱を大幅に低減することができる。
【００２９】
また、図４（ｂ）は電機子の平均通電量αを漸増させる場合のＨブリッジ回路２０，２１，２２のＦＥＴ１〜ＦＥＴ４のＯＮ／ＯＦＦの切り替えパターンを示しており、横軸が時間ｔに設定されている。そして、ＰＭＷ制御による各制御サイクルＡ（ｔ20〜ｔ22，ｔ22〜ｔ24，ｔ24〜ｔ26，ｔ26〜ｔ28）において、通電制御期間（ｔ21〜ｔ22，ｔ23〜ｔ24，ｔ25〜ｔ26，ｔ27〜ｔ28）が設定されている。この場合、通電量がゼロとなる非通電制御期間（ｔ20〜ｔ21，ｔ22〜ｔ23，ｔ24〜ｔ25，ｔ26〜ｔ27）を挟んで間欠的に電機子に通電され、非通電制御期間においては、通電による交流モータ２の電機子及びＨブリッジ回路２０，２１，２２のＦＥＴの発熱が停止する。
【００３０】
そのため、上述した図８（ｂ）の三相平衡の通電により電機子に常時通電し、正負の通電量の割合により平均電流βを制御する場合と比べて、モータ２及びＨブリッジ回路２０，２１，２２のＦＥＴの発熱を大幅に低減することができる。
【００３１】
なお、モータ２の通電量を減少させる場合も、同様にして、非通電制御期間を挟んで間欠的に電機子に通電されるため、モータ２及びＨブリッジ回路２０，２１，２２のＦＥＴの発熱を低減することができる。
【００３２】
図５は、３相交流モータを所定条件で動作させた場合の該モータの温度上昇の度合を示した比較グラフであり、縦軸が温度Ｔに設定され、横軸が時間ｔに設定されている。図中ｃは図１に示した本実施の形態によるモータ制御装置により、上述した通電制御期間と非通電制御期間との比を変更してモータの通電量を制御した場合の温度の推移を示しており、図中ｄは従来のモータ制御装置により、三相平衡の通電によりモータの通電量を制御した場合の温度の推移を示している。図５から、モータ制御装置１を用いることにより、モータの温度上昇幅が大幅に減少していることがわかる。
【００３３】
図５中、ｅはモータの動作保障温度の上限であり、動作保障温度は例えば上限を１００℃としてこれを超えない範囲に設定される。従来のモータ制御装置による場合のｄでは、モータの温度が動作保障温度の上限ｅを超えてしまっているのに対して、本実施の形態のモータ制御装置による場合のｃでは、モータの温度が動作保障温度の範囲（ｅ以下）に維持されている。
【００３４】
そして、このようにして脚部７２の関節部の機構を動作させるモータ２及びＨブリッジ回路２０，２１，２２のＦＥＴの発熱を減少させることにより、発熱によりモータ２及びＨブリッジ回路２０，２１，２２のＦＥＴの性能が低下して、２足歩行ロボット７０の歩行性能が低下することを回避することができる。
【００３５】
次に、図６は、モータ制御装置１により、ハイブリッド車両に搭載された発電電動機１０２（本発明の交流モータの機能を含む）を制御する構成を示したものであり、発電電動機１０２は、エンジン１００と変速機１０１の間に設けられている。そして、発電電動機１０２のロータ１１０が、エンジン１００の回転軸１０５に接続され、エンジン１００及び発電電動機１０２の出力トルクが、出力軸１０５から変速機１０１を介して駆動輪１０３に伝達されるように構成されている。
【００３６】
車両の全体的な作動を制御するコントロールユニット１４０は、エンジン１００の作動をエンジン駆動ユニット１２０を介して制御するエンジンコントローラ１４１と、発電電動機１０２の作動をＰＤＵ（Power Drive Unit）を介して制御する発電電動機コントローラ１４２と、自動変速機１０１の作動を変速アクチュエータ１２１（例えば油圧回路を用いて構成される）を介して制御する変速機コントローラ１４３とを備えている。
【００３７】
ＰＤＵ１３０は、図１に示した前段の駆動回路１４と後段の駆動回路１５とを含んで、発電電動機１４２の各相の電機子とバッテリ１３１（本発明の直流電源に相当する）間の通電／遮断を切換える機能を有する。また、発電電動機コントローラ１４２は、図１に示した通電制御手段５０の機能を有して、上述した制御サイクルＡにおける通電制御期間と非通電制御期間との比率を変更するためのゲート駆動信号をＰＤＵ１３０に出力する。そして、このような発電電動機コントローラ１４２とＰＤＵ１３０の機能により、本発明のモータ制御装置が構成される。
【００３８】
図６に示したように、発電電動機１０２がエンジン１００と自動変速機１０１との間に設けられている場合、電動発電機１０２はエンジン１００からの放熱により加熱される。また、電動発電機１０２の周囲の空気の流通が近接するエンジン１００及び自動変速機１０１により妨げられる。さらに、電動発電機１０２のロータ１１０がエンジン１００の出力軸１０５に連結されているため、エンジン１００の発熱が出力軸１０５を介してロータ１１０に伝達され、電動発電機が１０２が内側からも加熱される。そのため、電動発電機１０２の温度が上昇し易い状況となっている。
【００３９】
そこで、通電制御手段５０を備えて、上述した制御サイクルＡにおける通電制御期間と非通電制御期間との比を変更するＰＷＭ制御により発電電動機１０２の通電量を制御し、これにより発電電動機１０２の電機子１１１の発熱を低減することによって、発電電動機１０２の温度上昇によるハイブリッド車両の性能低下を抑制することができる。
【００４０】
なお、電動発電機１０２の動作保障温度は、エンジン１００及び自動変速機１０１の温度上昇の影響を考慮して設定されるが、上述した通電制御手段５０による通電量の制御を行って発電電動機１０２の電機子１１１からの発熱を低減することにより、エンジン１００及び自動変速機１０１からの放熱の影響を受ける場合であっても、発電電動機１０２の温度が該動作保障温度の上限を超えることを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明のモータ制御装置の構成図。
【図２】図１に示したＨブリッジ回路の構成図。
【図３】図１に示したモータ制御装置及び交流モータが搭載された２足歩行ロボットの外観図。
【図４】ＰＷＭ制御による交流モータの通電量の説明図。
【図５】図１に示したモータ制御装置と従来のモータ制御装置における交流モータの発熱量を比較したグラフ。
【図６】本発明をハイブリッド車両に適用した場合の構成図。
【図７】従来のモータ制御装置の構成図。
【図８】従来のモータ制御装置の構成図。
【図９】従来のモータ制御装置におけるモータ通電量の説明図。
【符号の説明】
【００４２】
１…モータ制御装置、２…交流モータ、１０…制御回路、１１…直流電源、１４…前段のドライブ回路、１５…後段のドライブ回路、２０，２１，２２…Ｈブリッジ回路、５０…通電制御手段、ＦＥＴ１，ＦＥＴ２，ＦＥＴ３，ＦＥＴ４…ＦＥＴ（スイッチング素子）、Ｌu…Ｕ相の電機子、７０…２足歩行ロボット（脚式歩行ロボット）、７２…（２足歩行ロボットの）脚部、８０，８１，８２…脚部の関節、１００…エンジン、１０１…自動変速機、１０２…発電電動機（交流モータの機能を含む）、１１０…（発電電動機の）ロータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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