(57)【要約】【課題】車両をそれぞれ適切に群に所属させることが可能な群走行支援装置を提供すること。【解決手段】車群情報を受信する受信部１１と、自車両の自車情報を検出する自車情報検出部１３と、受信部１１で受信した車群情報および自車情報検出部１３で検出した自車情報に基づいて自車両に適した車群を選択する車群選択部１７３と、車群選択部１７３で選択した車群に属することを示す情報を生成する情報生成部１７２と、情報生成部１７２で生成した車群情報を送信する送信部１２とを備えることにより、自車両に適した車群を容易に車群選択部１７３で選択し、選択された車群の情報を情報生成部１７２で生成し、送信部１２を通して送信することができ、これらの情報を利用して群走行を容易に支援することが可能である。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車群情報を受信する受信部と、自車両の自車情報を検出する自車情報検出部と、前記受信部で受信した車群情報および前記自車情報検出部で検出した自車情報に基づいて前記自車両に適した車群を選択する車群選択部と、前記車群選択部で選択した車群に属することを示す情報を生成する情報生成部と、前記情報生成部で生成した車群情報を送信する送信部とを備えた群走行支援装置。
【請求項２】
前記情報生成部は、前記車群選択部において前記自車両に適した車群を選択できなかった場合、前記自車両１台から成る前記車群情報を生成する手段を備えたことを特徴とする請求項１記載の群走行支援装置。
【請求項３】
前記自車両が主となる車両であるときにのみ、前記情報生成部において、前記自車両が前記主となる車両であることを示す情報を含む前記車群情報を生成することを特徴とする請求項１または２記載の群走行支援装置。
【請求項４】
自車両の自車情報を予め定めた所定時間毎に検出する自車情報検出手段と、前記自車情報を検出する毎に記憶部に記憶された車群情報の中に予め定めた一定時間以上更新されていない前記車群情報があるかどうかを確認し、前記予め定めた一定時間以上更新されていない前記車群情報があった場合、その車群情報を削除する車群情報確認手段と、前記自車両が主となる車両である場合、前記車群情報確認手段によって削除された車群情報を除く残りの前記車群情報の中に統合するのに適した車群情報があるかどうかを判断する判断手段と、前記判断手段によって統合するのに適した前記車群情報があると判断したとき、車群統合情報を生成、送信する手段と、統合するのに適した前記車群情報がないと判断したとき、前記自車両の属する前記車群情報を確認し、それを基に前記車群情報を生成、送信する手段とを備えた群走行支援装置。
【請求項５】
前記自車両が前記主となる車両でない場合、前記車群情報確認手段によって削除された車群情報を除く残りの前記車群情報の中に前記自車両に適した車群があるかどうかを判断する判断手段と、前記適した車群があるとき、現在の前記車群が最も適しているかどうかを判断する判断手段と、前記現在の車群が最も適していたとき、そのことを示す確認情報を生成し、送信する手段と、前記現在の車群が適していなかったとき、前記現在の車群から離脱するための車群離脱情報を生成し、送信する手段と、前記自車両に適した車群がなかったとき、前記自車両１台からなる車群を生成する手段とを備えた請求項４記載の群走行支援装置。
【請求項６】
送信された車群情報を受信する受信手段と、前記受信した車群情報が記憶部に記憶されているかどうかを判断する判断手段と、前記記憶部に記憶されている場合、前記記憶部に記憶されている車群情報を前記受信した車群情報に記憶更新し、前記記憶部に記憶されていない場合、前記受信した車群情報を新たに前記記憶部に追加記憶する記憶手段とを更に備えた請求項４または５記載の群走行支援装置。
【請求項７】
送信された前記車群統合情報を受信したとき、前記統合元の車群情報を削除し、前記統合先の車群に統合する手段を更に備えた請求項４または５記載の群走行支援装置。
【請求項８】
送信された前記確認情報を受信したとき、前記自車両が主となる車両であり、前記受信した確認情報が前記自車群のものであった場合、前記受信した確認情報を前記自車群の情報として追加、変更する手段を更に備えた請求項４または５記載の群走行支援装置。
【請求項９】
送信された前記車群離脱情報を受信したとき、前記自車両が主となる車両であり、前記受信した車群離脱情報が前記自車群からの離脱情報であった場合、前記受信した車群離脱情報を基に離脱したい前記車群の情報を前記自車群情報から削除する手段を更に備えた請求項４または５記載の群走行支援装置。
【請求項１０】
車両から前記車群情報を受信し、前記受信した車群情報を前記車両に向けて送信する基地局を更に備えた請求項１、４または５のいずれか１項記載の群走行支援装置。
【請求項１１】
前記基地局を複数備え、それらの前記基地局間で車両から受信した車群情報を送受信可能に構成した請求項１０記載の群走行支援装置。
【請求項１２】
前記基地局に前記車両から受信した前記車群情報を維持管理する車群情報維持管理手段を設けた請求項１０記載の群走行支援装置。
【請求項１３】
自車両の自車情報を検出する自車情報検出手段と、前記自車情報の検出ごとに、記憶部に記憶された車群情報の中に一定時間以上更新されていない前記車群情報がある場合、その車群情報を削除する手段と、削除しない残りの前記車群情報の中に統合するのに適した車群があるかどうかを判断するか、または前記自車両に適した前記車群があるかどうかを判断するか少なくともいずれかを行う判断手段と、これらの判断結果に応じて、車群統合情報、確認情報、車群離脱情報、車群情報をそれぞれ生成し送信する手段と、これらの情報を受信し、受信した情報の種別に応じて、前記記憶部に記憶された情報を追加、更新するか、統合元の前記車群情報を削除して車群を統合するか、自車群情報に追加、変更するか、または自車群情報から削除するか少なくともいずれかにより、前記自車両に適した前記車群に前記自車両を所属させる手段とを備えた群走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を適切な群に所属させて走行させるための群走行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車車間通信装置では、情報を発信する側の車両から受信する側の車両までの間で直接無線通信できない場合、これらの車両間に存在する別の車両にその情報の中継をさせることが行われている。ところで、このように別の車両で情報を中継するようにした場合、それぞれの車両において、通信可能な範囲で情報の中継（受信、送信）を試みるため、それぞれの車両において通信負荷が著しく大きくなることがある。
【０００３】
そのため、この種の車車間通信装置において、車両が複数、群として走行していた場合、これらの群をなす車両の先頭車両、最後尾車両をそれぞれその群の中継車両とし、群間の情報のやりとりをこれらの先頭車両、最後尾車両にそれぞれ負担させるというものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
このようにすれば、個々の車両の通信負荷を小さくすることができ、車車間通信装置全体の効率化を図ることができる。
【特許文献１】特開２００１−３５８６４１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載された車車間通信装置は、車両が群として走行していた場合にその群に含まれる先頭車両、最後尾車両をそれぞれ群間の通信の中継車両にするというだけのものであり、複数の車両を具体的にどのように群として捕らえるのか、そのことについては何一つ明らかにされていない。
【０００６】
本発明は、このような問題に対処して成されたものであり、それぞれ車両を適切に群に所属させることが可能な群走行支援装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の群走行支援装置は、車群情報を受信する受信部と、自車両の自車情報を検出する自車情報検出部と、受信部で受信した車群情報および自車情報検出部で検出した自車情報に基づいて自車両に適した車群を選択する車群選択部と、車群選択部で選択した車群に属することを示す情報を生成する情報生成部と、情報生成部で生成した車群情報を送信する送信部とを備えた構成を有する。
【０００８】
この構成により、自車両に適した車群を選択し、選択された車群の情報を生成し、送信部を介して送信することができるため、これらの情報を利用して群走行を支援することが可能である。
【０００９】
また、本発明の群走行支援装置は、情報生成部が、車群選択部において自車両に適した車群を選択できなかった場合、自車両１台から成る車群情報を生成する手段を備えた構成を有する。
【００１０】
この構成により、自車両に適した車群を選択できなかった場合、自車両１台の車群を生成することになり、後々他の車群との統合を可能にし、自車両に適した車群を選択できるようになる。
【００１１】
また、本発明の群走行支援装置は、自車両が主となる車両であるときにのみ、情報生成部において、自車両が主となる車両であることを示す情報を含む車群情報を生成する構成を有する。
【００１２】
この構成により、自車両が主となる車両でないときには、自車両が主となる車両であることを示す情報を含む車群情報を生成しなくてすみ、それだけ情報生成の負荷を少なくすることができる。
【００１３】
また、本発明の群走行支援装置は、自車両の自車情報を予め定めた所定時間毎に検出する自車情報検出手段と、自車情報を検出する毎に記憶部に記憶された車群情報の中に予め定めた一定時間以上更新されていない車群情報があるかどうかを確認し、予め定めた一定時間以上更新されていない車群情報があった場合、その車群情報を削除する車群情報確認手段と、自車両が主となる車両である場合、車群情報確認手段によって削除された車群情報を除く残りの車群情報の中に統合するのに適した車群情報があるかどうかを判断する判断手段と、判断手段によって統合するのに適した車群情報があると判断したとき、車群統合情報を生成、送信する手段と、統合するのに適した車群情報がないと判断したとき、自車両の属する車群情報を確認し、それを基に車群情報を生成、送信する手段とを備えた構成を有する。
【００１４】
この構成により、一定時間以上更新されていない、いわゆる、古い車群情報が除外され、残りの新しい車群情報の中で統合するのに適した車群情報があるかどうかが判断することになり、したがって、より新しい情報から自己に適した車群を選択することになる。
【００１５】
また、本発明の群走行支援装置は、自車両が主となる車両でない場合、車群情報確認手段によって削除された車群情報を除く残りの車群情報の中に自車両に適した車群があるかどうかを判断する判断手段と、適した車群があるとき、現在の車群が最も適しているかどうかを判断する判断手段と、現在の車群が最も適していたとき、そのことを示す確認情報を生成し、送信する手段と、現在の車群が適していなかったとき、現在の車群から離脱するための車群離脱情報を生成し、送信する手段と、自車両に適した車群がなかったとき、自車両１台からなる車群を生成する手段とを更に備えた構成を有する。
【００１６】
この構成により、自車両が主となる車両でないときに、現在の車群が最も適しているかどうかを判断し、適していたときには、それを示す確認情報、適していなかったときには、その車群から離脱するための車群離脱情報をそれぞれ生成、送信することになり、現在の車群を継続するか、離脱するかを正確に指示することになる。
【００１７】
また、本発明の群走行支援装置は、送信された車群情報を受信する受信手段と、受信した車群情報が記憶部に記憶されているかどうかを判断する判断手段と、記憶部に記憶されている場合、記憶部に記憶されている車群情報を受信した車群情報に記憶更新し、記憶部に記憶されていない場合、受信した車群情報を新たに記憶部に追加記憶する記憶手段とを更に備えた構成を有する。
【００１８】
この構成により、記憶部に記憶された車群情報を常に新しい車群情報に記憶更新することができ、より新しい情報を基に車群を選択することが可能になる。
【００１９】
また、本発明の群走行支援装置は、送信された車群統合情報を受信したとき、統合元の車群情報を削除し、統合先の車群に統合する手段を更に備えた構成を有する。
【００２０】
この構成により、車群統合情報を受信したとき、統合元の車群情報を削除し、統合先の車群に容易に統合することが可能になる。
【００２１】
また、本発明の群走行支援装置は、送信された確認情報を受信したとき、自車両が主となる車両であり、受信した確認情報が自車群のものであった場合、受信した確認情報を自車群の情報として追加、変更する手段を更に備えた構成を有する。
【００２２】
この構成により、自車両が主となる車両であった場合、受信した確認情報を自車両の車群情報として追加したり、更新（変更）したりして登録することができ、常に新しい車群情報に更新することができる。
【００２３】
また、本発明の群走行支援装置は、送信された車群離脱情報を受信したとき、自車両が主となる車両であり、受信した車群離脱情報が自車群からの離脱情報であった場合、受信した車群離脱情報を基に離脱したい車群の情報を自車群情報から削除する手段を更に備えた構成を有する。
【００２４】
この構成により、自車両が主となる車両であった場合、受信した車群離脱情報を基に離脱したい車群の情報を自車群情報から削除することができる。
【００２５】
また、本発明の群走行支援装置は、車両から車群情報を受信し、受信した車群情報を車両に向けて送信する基地局を更に備えた構成を有する。
【００２６】
この構成により、情報のやり取りを車車間のみならず、基地局を通して行うことができ、より広い範囲の車群も管理可能になる。
【００２７】
また、本発明の群走行支援装置は、基地局を複数備え、それらの基地局間で車両から受信した車群情報を送受信可能にした構成を有する。
【００２８】
この構成により、複数の基地局を通して情報のやり取りを行うことが可能になり、より広い範囲の車群も管理可能になる。
【００２９】
また、本発明の群走行支援装置は、基地局に車両から受信した車群情報を維持管理する車群情報維持管理手段を設けた構成を有する。
【００３０】
この構成により、車群情報を基地局に設けた車群情報維持管理手段で維持管理することが可能になり、それぞれの車両でこれらを管理する必要がなくなる。
【００３１】
また、本発明の群走行支援装置は、自車両の自車情報を検出する自車情報検出手段と、自車情報の検出ごとに、記憶部に記憶された車群情報の中に一定時間以上更新されていない車群情報がある場合、その車群情報を削除する手段と、削除しない残りの車群情報の中に統合するのに適した車群があるかどうかを判断するか、または自車両に適した車群があるかどうかを判断するか少なくともいずれかを行う判断手段と、これらの判断結果に応じて、車群統合情報、確認情報、車群離脱情報、車群情報をそれぞれ生成し送信する手段と、これらの情報を受信し、受信した情報の種別に応じて、記憶部に記憶された情報を追加、更新するか、統合元の車群情報を削除して車群を統合するか、自車群情報に追加、変更するか、または自車群情報から削除するか少なくともいずれかにより、自車両に適した車群に自車両を所属させる手段とを備えた構成を有する。
【００３２】
この構成により、自車両を的確に自車両に適した車群に所属させることができ、群走行を正確に支援することが可能になる。
【発明の効果】
【００３３】
本発明の群走行支援装置は、車群情報を受信する受信部と、自車両の情報を検出する自車情報検出部と、受信部で受信した車群情報および自車情報検出部で検出した自車情報に基づいて自車両に適した車群を選択する車群選択部と、車群選択部で選択した車群に属することを示す情報を生成する情報生成部と、情報生成部で生成した車群情報を送信する送信部とを備えたものであり、自車両に適した車群を車群選択部で選択し、選択した車群の車群情報を情報生成部で生成し、送信することができ、自車両に適した車群を比較的容易にかつ的確に選択し、群走行を正確に支援することが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３４】
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。
【００３５】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１における群走行支援装置の概略構成を示すブロック図である。
【００３６】
本発明の実施の形態１における群走行支援装置は、図１に示すように、他の車両から情報を受信する受信部１１と、他の車両に情報を送信する送信部１２と、自車の位置、速度、経路などの自車両情報を検出する自車情報検出部１３と、受信部１１で受信した情報、送信部１２で送信するために新たに生成した情報などをそれぞれ記憶する記憶部１４と、各種情報を表示する表示部１５と、各種情報や指示を入力する操作部１６と、これらを制御する制御部１７とを備えている。
【００３７】
なお、制御部１７は、マイクロコンピュータなどで構成され、受信部１１で受信した情報、記憶部１４に記憶された情報などを確認する情報確認部１７１と、送信部１２で送信するために新たな情報を生成する情報生成部１７２と、情報を生成するに際し、自車両に適切な車群がある場合、その車群を選択する車群選択部１７３とを備えている。
【００３８】
次に、本発明の実施の形態１における群走行支援装置の動作について説明する。
【００３９】
図２は、本発明の実施の形態における群走行支援装置において、受信部１１が他の車両から情報を受信した場合の動作を示すフローチャートである。
【００４０】
受信部１１が他の車両から情報を受信した場合には、情報確認部１７１において、受信した情報が何の情報であるか、その情報の種類を判別する。種別の判別に際しては、図２に示すように、先ず、車群情報かどうかを判別し（Ｓ２０１）、車群情報でなければ、車群統合情報かどうかを判別し（Ｓ２０２）、車群統合情報でなければ、確認情報かどうかを判別し（Ｓ２０３）、確認情報でなければ、車群離脱情報かどうかを確認する（Ｓ２０４）。
【００４１】
なお、ここで、車群情報、車群統合情報、確認情報、車群離脱情報は、それぞれ、図４〜図７に示すように構成されている。
【００４２】
すなわち、車群情報は、図４に示すように、車群情報であることを示す情報種別４０１と、自己の車群のＩＤ４０２と、その車群の主となる車両（例えば、先頭車両であって、以下リーダ車両と言う）のＩＤ４０３と、その主となる車両の車両情報４０４（例えば、位置４０４１、速度４０４２、目的地までの経路４０４３などの情報）と、車群としての車群情報４０５（例えば、車群を成している車両の台数４０５１、先頭車両の位置４０５２、最後尾車両の位置４０５３などの情報）とを含んでおり、車群統合情報は、図５に示すように、車群統合情報であることを示す情報種別５０１と、統合元車群のＩＤ５０２と、統合先車群のＩＤ５０３と、統合先車群のリーダ車両のＩＤ５０４とを含んでいる。
【００４３】
また、確認情報は、図６に示すように、確認情報であることを示す情報種別６０１と、車群ＩＤ６０２と、車両ＩＤ６０３と、その車両の車両情報６０４（例えば、その車両の位置６０４１、速度６０４２、経路６０４３などの情報）とを含んでおり、車群離脱情報は、図７に示すように、車群離脱情報であることを示す情報種別７０１と、離脱する車群のＩＤ７０２と、離脱する車両のＩＤ７０３とを含んでいる。
【００４４】
また、ここでは、受信した情報が何の情報であるのか、その種別を判別するに際し、車群情報、車群統合情報、確認情報、車群離脱情報の順に判別するようにしているが、この順序は、その他、任意の順序にしても良い。要するに、これらの種別を先ず判別すれば充分である。
【００４５】
次に、受信部１１で受信した情報が、車群情報であった場合（Ｓ２０１のＹｅｓ）には、その車群情報が既に記憶部１４に記憶されている車群の情報であるかどうかを判断する（Ｓ２０５）。記憶部１４に記憶されていなかった場合（Ｓ２０５のＮｏ）には、受信した車群情報を記憶部１４に新たな車群情報として追加記憶し（Ｓ２０６）、既に記憶部１４に記憶されていた場合（Ｓ２０５のＹｅｓ）には、既に記憶されている車群情報を受信した車群情報に記憶更新する（Ｓ２０７）。
【００４６】
受信部１１で受信した情報が、車群統合情報であった場合（Ｓ２０２のＹｅｓ）には、統合元の車群の情報を削除する（Ｓ２０８）。
【００４７】
受信部１１で受信した情報が、確認情報であった場合（Ｓ２０３のＹｅｓ）には、自車両がリーダ車両であるかどうかを判断し（Ｓ２０９）、リーダ車両である場合（Ｓ２０９のＹｅｓ）には、更に、受信した情報の車群ＩＤが自己の車群ＩＤであるかどうかを判断する（Ｓ２１０）。そして、受信した確認情報の車群ＩＤが自己の車群ＩＤである場合（Ｓ２１０のＹｅｓ）には、自己の車群情報に受信した確認情報の車両情報を追加、変更する（Ｓ２１１）。
【００４８】
受信部１１で受信した情報が、離脱情報であった場合（Ｓ２０４のＹｅｓ）には、確認情報であった場合（Ｓ２０３のＹｅｓ）と同様に、自車両がリーダ車両であるかどうかを判断し（Ｓ２１２）、リーダ車両である場合（Ｓ２１２のＹｅｓ）には、更に、受信した情報の車群ＩＤが自己の車群ＩＤであるかどうかを判断する（Ｓ２１３）。そして、受信した情報の車群ＩＤが自己の車群ＩＤである場合（Ｓ２１３のＹｅｓ）には、自己の車群情報を管理する自車群情報から自己の車両ＩＤで示される車両の情報を削除する（Ｓ２１４）。
【００４９】
なお、Ｓ２０４で、受信部１１によって受信した情報が離脱情報でないと判断した場合（Ｓ２０４のＮｏ）、Ｓ２０９およびＳ２１２で、自車両がリーダ車両でないと判断した場合（Ｓ２０９のＮｏ、Ｓ２１２のＮｏ）、Ｓ２１０およびＳ２１３で、受信した情報の車群ＩＤが自己の車群ＩＤでないと判断した場合（Ｓ２１０のＮｏ、Ｓ２１３のＮｏ）は動作を終了する。
【００５０】
次に、自車情報検出部１３が自車の位置や速度などの自車情報を検出した場合の動作について説明する。
【００５１】
図３は、自車情報検出部１３が自車の位置や速度などの自車情報を検出した場合の動作を示すフローチャートである。
【００５２】
自車情報検出部１３は、ＧＰＳ受信機や、自立航法による測位部、速度センサー、温度センサー、その他のセンサーなどを有しており、これらのＧＰＳ受信機や、測位部、センサーなどで、それぞれ定期的（例えば、５秒毎、或いは、１秒毎）に自車の位置や速度、温度などの自車情報を検出している。
【００５３】
自車情報検出部１３が、自車の位置や速度、温度などの自車情報を検出すると（Ｓ３０１）、制御部１７が、記憶部１４に記憶されている車群情報の中に、一定時間以上、通信エリア外に出るなどして、その間、車群情報を更新していない車群情報がないかどうかを確認し（Ｓ３０２）、一定時間以上、通信エリア外に出るなどして、その間、車群情報を更新していない車群情報があれば、その車群情報を削除する。
【００５４】
そして、次に、自車両がリーダであるかどうかを確認（Ｓ３０３）し、リーダである場合（Ｓ３０３のＹｅｓ）には、記憶部１４に記憶されている車群情報の中に、統合するのに適した車群があるかどうかを確認する（Ｓ３０４）。
【００５５】
統合に適した車群とは、道路の合流地点などにおいて他の車群と合流した場合や、高速道路、その他の道路において、前の車群に追いついた場合などに、他の車群や前の車群などと統合した方がよいと考えられる前記他の車群や前記前の車群などであり、このような車群があるかどうかを確認する。確認に際しては、他の車群や前の車群などの走行経路、走行速度などを参考にして自動的に確認してもよいが、予め、他の車群や前の車群などの走行経路、走行速度などを表示部１５に表示し、手動で確認するようにしても良い。
【００５６】
統合するのに適した車群があり、車群を統合する場合（Ｓ３０４のＹｅｓ）には、統合元車群のＩＤや統合先車群のＩＤを明確にし、情報生成部１７２において、車群統合情報を生成し、送信部１２を通して生成された車群統合情報を外部に送信する（Ｓ３０５）。
【００５７】
ここで、送信部１２を通して生成された車群統合情報を外部に送信したということは、その時点でリーダでなくなったことを意味し、したがって、その時点で自車両の車群情報を削除する（Ｓ３０６）。そして、自車両の車群を統合先の車群に変更し（Ｓ３０７）、その後、情報生成部１７２において、確認情報を生成し、送信部１２から送信する（Ｓ３０８）。
【００５８】
Ｓ３０４で統合する車群がない、或いは、統合する必要がないといった場合（Ｓ３０４のＮｏ）には、情報確認部１７１において、自車両が現在所属している車群の情報を確認する（Ｓ３０９）。この場合も、記憶部１４に記憶されている車群情報を確認する場合（Ｓ３０２）と同様に、一定時間の間、更新されていない車両情報があれば、それを削除する。
【００５９】
そして、確認した情報を基に情報生成部１７２において新たに車群情報を生成し、その車群情報を送信部１２より送信する（Ｓ３１６）。
【００６０】
次に、Ｓ３０３で自車両がリーダでない場合（Ｓ３０３のＮｏ）には、車群選択部１７３において、記憶部１４に記憶されている車群の中から自車両が所属するのに適した車群があるかどうかを探索し、あれば、それを選択する（Ｓ３１０）。
【００６１】
車群の選択は、例えば、自車の位置、速度、経路などから、同じ経路で近くにいる車群を探し、同じ経路に複数の車群が近くにいる場合には、リーダ車両が近い方や平均速度が近い方、或いは、車両の大きさが近い方などによって選択する。これらの選択は、上記条件を基に自動的に選択しても良いが、予め記憶部１４に記憶されている車群を全て表示部１５に表示し、その表示を基に操作部１６を用いて手動で選択しても良い。要するに、適した車群があれば、それを選択する。
【００６２】
選択した車群の中に自車が所属するのに適した車群がある場合（Ｓ３１１のＹｅｓ）には、現在所属している車群が最も適した車群であるかどうかを判断する（Ｓ３１２）。
【００６３】
現在所属している車群が最も適している場合（Ｓ３１２のＹｅｓ）には、そのまま、情報生成部１７２において確認情報を生成し、送信部１２を介してリーダ車両に送信する（Ｓ３０８）。
【００６４】
確認情報には、図６に示すように、自車の位置や速度、経路などが含まれており、リーダ車両は、この情報を基に車群情報を生成し、更新する（図２のＳ２１１）。
【００６５】
Ｓ３１２で他の車群の方が適していると判断した場合（Ｓ３１２のＮｏ）には、現在所属している車群から離脱するために、新たに離脱情報を生成し、送信部１２から送信する（Ｓ３１３）。離脱情報には、図７に示すように、離脱する車群の車群ＩＤと車両ＩＤとを含んでいる。
【００６６】
離脱情報を送信すると、その後、所属する車群を変更し（Ｓ３０７）、変更された車群の確認情報を生成し、送信部１２から送信する（Ｓ３０８）。
【００６７】
Ｓ３１１で適した車群が無い場合（Ｓ３１１のＮｏ）には、現在所属している車群から離脱するために、新たに離脱情報を生成し、送信部１２から送信する（Ｓ３１４）。そして、その後、自車両のみからなる新たな車群を生成し（Ｓ３１５）、その車群の車群情報を新たに生成し、送信部１２から送信する（Ｓ３１６）。
【００６８】
なお、自車のみからなる車群情報を生成する場合には、車群ＩＤが他の車群ＩＤと同じにならないようにして適宜割り付けることが必要である。
【００６９】
このように、本実施の形態によれば、それぞれの車両において、自車情報を検出し（Ｓ３０１）、その度に、記憶部１４に記憶された車群情報の中に一定時間以上更新されていない車群情報がないかどうかを確認し（Ｓ３０２）、一定時間以上更新されていない車群情報があれば、それを削除し、残った車群情報の中から、統合するのに適した車群があるかどうかや、自車両に適した車群があるかどうかなどを判断し（Ｓ３０４、Ｓ３１１）、それぞれの状況に応じて、車群統合情報や、確認情報、離脱情報、自車両のみ、或いは、他の車両を含む車群情報をそれぞれ生成し、送信する（Ｓ３０５、Ｓ３０８、Ｓ３１３、Ｓ３１５、Ｓ３１６）ようにしており、これらの情報が送信されると、これらの情報の種別に応じて、記憶部１４に記憶された情報を追加、更新したり（Ｓ２０６、Ｓ２０７）、統合元の車群情報を削除して車群を統合したり（Ｓ２０８）、自車群情報に追加、変更したり（Ｓ２１１）、自車群情報から削除したり（Ｓ２１４）して、最終的にもっとも適した車群に自車両を所属させることができ、自車両の確認情報としても、最も適した車群ＩＤを含む確認情報とすることができる。
【００７０】
したがって、この確認情報を利用すれば、他の車両のＩＤ、位置、速度などの情報を容易に入手することができ、他の車両が何処にどのような状態で存在するか、表示部１５などに表示して、容易に確認することが可能になる。
【００７１】
なお、車両を長時間停止させ、改めてエンジンを始動した場合には、エンジンを始動した直後に、先ず、自車情報を検出する（Ｓ３０１）。そして、時点で、記憶部１４に記憶された車群情報を確認する（Ｓ３０２）。記憶部１４に記憶された車群情報は、予め定めた一定時間を超える長時間の間、更新されていないため、仮に、車群情報が記憶されていても、これらの車群情報は、全てそれらを確認する段階（Ｓ３０２）で削除される。記憶部１４に記憶された車群情報が全て削除されると、リーダ車両でもなければ、適した車群があるかどうかの判断（Ｓ３１１）でも、適した車群があるとは判断されず、したがって、その時点で、自車両のみの車群を新たに生成する（Ｓ３１５）。そして、生成された車群を基に新たな自車両のみの車群情報を生成し、送信する（Ｓ３１６）。したがって、その後は、他の車両から周囲の車群情報を入手し、定期的に自車情報を検出する時点で、他の車群と統合していく。
【００７２】
エンジンを止める場合には、情報を送らなければ、車群情報を確認する際（Ｓ３０２）に、タイムアウトして消去されるが、予め、離脱情報を送信するようにしてもよい。また、リーダ車両の場合には、統合先の車両ＩＤとして「０」など特別なＩＤを持った車群統合情報を送信するようにしてもよい。
【００７３】
以上、説明したように、それぞれの車両において車群情報を送受信することにより、周囲の状況を車群として捕らえることが可能となる。また、車群情報より車群を選択し、リーダ車両に確認情報を送信することにより、車群を生成することが可能となり、車群、及び、車群情報の維持管理が可能になる。
【００７４】
確認情報には、車両情報が含まれており、これを使用すれば、周囲の車両の状況を表示部に表示し、ドライバに提供することも可能である。
【００７５】
（実施の形態２）
実施の形態１では、情報のやり取りを車両間で直接行うようにしているが、道路などに基地局を設け、この基地局を介して情報のやり取りを行っても良い。
【００７６】
図８は、このような場合に使用する基地局の一例を示す概略ブロック図である。
【００７７】
図８に示すように、基地局として、車両からの情報を受信する受信部８１と、情報を送信する送信部８２と、受信した情報を送信部８２に伝送する再送信部８３と、隣接基地局に対し受信した情報を送信する隣接基地局送信部８４と、隣接基地局からの情報を受信し、送信部８２に伝送する隣接基地局受信部８５とを有するものを使用する。
【００７８】
このようにすると、車両からの情報の送信を、携帯電話（セルラー）の場合と同様に、基地局経由にすることができる。すなわち、車両においてそれぞれ情報を生成すれば、それらの情報を、携帯電話（セルラー）の場合と同様に、近くの基地局に送信する。基地局は、受信部８１でその情報を受信し、受信した情報を再送信部８３に伝送する。再送信部８３は、情報の種別を確認し、確認情報と離脱情報は、送信部８２を介してリーダ車両に送信する。そのために、各情報には、車群ＩＤの後にリーダ車両のＩＤを追加する。
【００７９】
車群情報や車群統合情報の場合には、送信部８２から車両に送信すると同時に、予め決められた隣接基地局に隣接基地局送信部８４を用いて送信する。車両への送信の方式は、例えば、セル・ブロードキャストを用いて放送する。これにより、通信領域内にいる車両は情報を受信できる。隣接基地局への送信の方式は、例えば、光ファイバなどで隣接基地局と接続し、直交波周波数分割多重（ＯＭＤＦ）でパススルー送信する。隣接基地局は、隣接基地局受信部８５でその情報を受信し、送信部８２を介して外部に送信する。これにより、アンテナの切り替わり（ハンドオーバー）などで必要な情報が取れなくなることを防止することができる。
【００８０】
以上により、携帯電話（セルラー）などの既存のインフラを用いても、車群情報の送受信が可能となる。なお、リーダ車両が管理している自車群情報を自車群に属している車両に送信することにより、自車群に属する車両の情報を共有することが可能になる。例えば、隣接する車両で車群を形成すれば、周囲の車両情報も取得可能となる。
【００８１】
（実施の形態３）
また、実施の形態２では、各車両において、それぞれの車群情報を管理するようにしているが、基地局に車群情報管理部を設け、その車群情報管理部においてそれぞれの車群情報を一元的に管理するようにしても良い。
【００８２】
図９は、車群情報を一元的に管理する車群情報管理部を備えた実施の形態３における基地局の概略構成を示すブロック図である。
【００８３】
図９に示すように、基地局として、車両からの情報を受信する受信部９１と、情報を送信する送信部９２と、受信した情報を管理し、必要に応じて送信部８２に伝送する車群情報管理部９３と、隣接基地局に対して受信した情報を送信する隣接基地局送信部９４と、隣接基地局からの情報を受信し、送信部９２に伝送する隣接基地局受信部９５とを有するものを使用する。
【００８４】
このようにすると、車群情報を車群情報管理部９３において一元的に記憶し、更新、管理することが可能になる。すなわち、確認情報や離脱情報を受信した場合には、そのまま送信部９２、及び隣接基地局送信部９４を通して送信するが、車群統合情報を受信した場合は、蓄積してある情報を削除すると共に、隣接基地局送信部９４を通して隣接基地局に送信する。そして、定期的に蓄積してある車群情報は、図１０に示すように、それぞれの車群情報１０１、１０２、〜１０ｎを１つにまとめて送信部９２、及び隣接基地局送信部９４を介して車両、及び隣接基地局に送信する。
【００８５】
隣接基地局は、この車群情報を受信すると、整合を取って蓄積しなおす。これにより、各車両は、定期的に車群情報をまとめて受け取ることが可能になり、車両内で車群情報の管理を行う必要が無くなる。
【００８６】
なお、隣接基地局は、予め決められた基地局に送信する方式で記載しているが、車群情報に含まれる位置情報などから送信する基地局を任意に選択するようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００８７】
本発明の群走行支援装置は、車群情報を受信する受信部と、自車両の情報を検出する自車情報検出部と、受信部で受信した車群情報および自車情報検出部で検出した自車情報に基づいて自車両が属するのに適した車群を選択する車群選択部と、車群選択部で選択した車群に属することを示す情報を生成する情報生成部と、情報生成部で生成した車群情報を送信する送信手段とを備えたものであり、自車両に適した車群を車群選択部で選択し、選択された車群の車群情報を情報生成部で生成し、送信することができ、自車両に適した車群を比較的容易に選択することができ、群走行を正確に支援することが可能であり、カーナビゲーション装置などと組み合わせて使用すれば、より有用である。
【図面の簡単な説明】
【００８８】
【図１】本発明の実施１の形態における群走行支援装置の概略構成を示すブロック図
【図２】本発明の実施の形態１における群走行支援装置において、受信部が他の車両から情報を受信した場合の動作を示すフローチャート
【図３】本発明の実施１の形態における群走行支援装置において、自車情報検出部が自車情報を検出した場合の動作を示すフローチャート
【図４】本発明の実施の形態１における群走行支援装置において生成する車群情報のデータ構成を示す図
【図５】本発明の実施の形態１における群走行支援装置において生成する車群統合情報のデータ構成を示す図
【図６】本発明の実施の形態１における群走行支援装置において生成する確認情報のデータ構成を示す図
【図７】本発明の実施の形態１における群走行支援装置において生成する車群離脱情報のデータ構成を示す図
【図８】本発明の実施の形態２における群走行支援装置において使用する基地局の概略構成を示すブロック図
【図９】本発明の実施の形態３における群走行支援装置において使用する基地局の概略構成を示すブロック図
【図１０】本発明の実施の形態３における基地局において維持管理する車群情報のデータ構成を示す図
【符号の説明】
【００８９】
１１    受信部
１２    送信部
１３    自車情報検出部
１４    記憶部
１５    表示部
１６    操作部
１７    制御部
１７１    情報確認部
１７２    情報生成部
１７３    車群選択部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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