(57)【要約】【課題】主人に随伴して自律的に移動する自律移動装置において、主人の未来における行動を表示する。【解決手段】自律移動装置ａ１は、主人Ｂ１の現在における移動速度および移動方向に関する情報を取得するカメラ１０および通信機１２と、主人Ｂ１の未来における移動速度および移動方向を計算する経路・要求速度計算部２３と、主人Ｂ１の未来における移動方向および移動速度を示す矢印状の軌跡Ｓ１の表示長さと表示色を決定する表示方法決定部２４と、表示方法決定部２４からの指令に基づいて軌跡Ｓ１を投影するプロジェクタ４２とを備える。これによって、主人の未来において取り得る行動を表示することができる。【選択図】図１
2007334500.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
特定の人に随伴して自律的に移動する自律移動装置において、
前記特定の人の現在における移動速度及び移動方向の少なくもいずれかを検出する主人検出手段と、
前記主人検出手段が検出した前記特定の人の現在における移動速度及び移動方向の少なくもいずれかに基づいて、前記特定の人の未来における移動速度及び移動方向の少なくともいずれかを計算する計算手段と、
前記計算手段が計算した前記特定の人の未来における移動速度及び移動方向の少なくもいずれかを表示する表示手段と、
を備えた自律移動装置。
【請求項２】
他の移動物体の現在における移動速度及び移動方向の少なくもいずれかを検出する他移動物体検出手段をさらに備え、
前記計算手段は、前記他移動物体検出手段が検出した前記他の移動物体の現在における移動速度及び移動方向の少なくもいずれかに基づいて、前記他の移動物体と自己との衝突の可能性を判断する、請求項１に記載の自律移動装置。
【請求項３】
前記表示手段は、前記計算手段が判断した前記他の移動物体と自己との衝突の可能性に基づいた表示を行う、請求項２に記載の自律移動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は自律移動装置に関し、特には主人に随伴して主人の行動を表示することが可能な自律移動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自律移動型ロボットが提案されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１記載の自律移動型ロボットは、指定位置にいる取扱登録者に荷物を届けるための物で、指定目的位置に自走可能に走行する走行部と、開閉可能な収納扉を有する収納部と、収納扉を閉状態に保持するロック部と、ロボットの取扱登録者を認識する登録者認識部と、ロボットの現在位置を検出する位置検出手段とを備え、位置検出手段による指定目的位置へのロボットの到達確認と、登録者認識部での取扱登録者の確認とが共になされることによりロック部が解除されるように設定されている制御部を有する。この自律移動型ロボットは、指定目的位置へのロボットの到達確認と、取扱登録者の確認とが共になされることにより収納扉のロックが解除されるため、搬送物が第３者により盗難にあったり、危険物が不用意に拡散してしまうことが無いようになっている。
【特許文献１】特開２００１−２８７１８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記自律移動型ロボットによれば、重い荷物などを特定の人に運ぶことができる。しかしながら、上記技術においては、この自律移動型ロボットの動作と特定の人が取り得る行動との関係についてはなんら考慮されておらず、当該特定の人も、その周囲にいる人も、自律移動型ロボットが未来においてどのような動作をするのか全く予期することができない。そのため、人や自動車等の交通量が多い場所では衝突等の懸念を生じ、人々に不安を生じさせる原因となる。
【０００４】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、主人に随伴して自律的に移動する自律移動装置において、主人の未来における行動を表示することが可能な自律移動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、特定の人に随伴して自律的に移動する自律移動装置において、特定の人の現在における移動速度及び移動方向の少なくもいずれかを検出する主人検出手段と、主人検出手段が検出した特定の人の現在における移動速度及び移動方向の少なくもいずれかに基づいて、特定の人の未来における移動速度及び移動方向の少なくともいずれかを計算する計算手段と、計算手段が計算した特定の人の未来における移動速度及び移動方向の少なくもいずれかを表示する表示手段とを備えたことを特徴とする。
【０００６】
この構成によれば、主人検出手段が特定の人の移動速度及び移動方向の少なくもいずれかを検出し、計算手段が特定の人の未来における移動速度及び移動方向の少なくともいずれかを計算し、表示手段が特定の人の未来における移動速度及び移動方向の少なくもいずれかに基づいた表示を行うため、特定の人（主人）の未来における行動を表示することができる。
【０００７】
この場合、他の移動物体の現在における移動速度及び移動方向の少なくもいずれかを検出する他移動物体検出手段をさらに備え、計算手段は、他移動物体検出手段が検出した他の移動物体の現在における移動速度及び移動方向の少なくもいずれかに基づいて、他の移動物体と自己との衝突の可能性を判断することが好適である。
【０００８】
この構成によれば、他移動物体検出手段が他の移動物体の移動速度及び移動方向の少なくもいずれかを検出し、計算手段が、他移動物体検出手段が検出した他の移動物体の移動速度及び移動方向の少なくもいずれかに基づいて、他の移動物体と自己との衝突の可能性を判断するため、他の移動物体と自己との衝突を予期することができる。
【０００９】
この場合、表示手段は、計算手段が判断した他の移動物体と自己との衝突の可能性に基づいた表示を行うことが好適である。
【００１０】
この構成によれば、表示手段が、衝突判断手段が判断した他の移動物体と自己との衝突の可能性に基づいた表示を行うため、当該自律移動装置に随伴されている特定の人や、周囲の他の移動物体は、当該自律移動装置との衝突の可能性を予期することができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の自律移動装置によれば、主人に随伴して自律的に移動する自律移動装置において、主人の未来における行動を表示することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、添付図面を参照して本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。
【００１３】
まず、図１を用いて、第１実施形態に係る自律移動装置ａ１の構成について説明する。図１は、第１実施形態に係る自律移動装置ａ１の構成を示すブロック図である。自律移動装置ａ１は、この自律移動装置ａ１を使用する特定の人である主人Ｂ１のそばについて、主人Ｂ１に随伴するように、または主人Ｂ１を誘導するように自律的に移動する物である。また、自律移動装置ａ１は、主人Ｂ１の移動速度および移動方向を検出し、検出した主人Ｂ１の移動速度および移動方向に基づいてプロジェクタ４２から各種情報を表示する。具体的には、図２に示すように、自律移動装置ａ１は自己の移動方向および移動速度を示す矢印状の軌跡Ｓ１をプロジェクタ４２によって投影する。さらに、自律移動装置ａ１は、他の自律移動装置ａ２、その主人Ｂ２、および自動車等の移動物体Ａ０の移動速度と移動方向とを検出し、これらの移動物体と自己との衝突の可能性を判断して、当該衝突の可能性に基づいてプロジェクタ４２から、これらの移動物体とすれ違う経路の軌跡Ｓ１等の各種情報を表示する。
【００１４】
また、自律移動装置ａ１は、カメラ１０および通信機１２あるいはインフラストラクチャＺ１などによって取得される情報から、主人Ｂ１およびその周辺環境を認識するとともに、認識された周辺環境に基づいて主人Ｂ１の危険度を判断する。そして、主人Ｂ１が危険であると判断された場合には、例えばスピーカ３０から警告音を発したり、バックライト３２を点灯させたり、または車輪３６を駆動して自律移動装置ａ１を移動させることにより主人Ｂ１の危険度を低減する。
【００１５】
カメラ１０は、主人Ｂ１やその周囲環境の画像を取得する一対のＣＣＤカメラと、取得した画像を画像処理する画像処理部とを有している。この画像処理部では、一対のＣＣＤカメラで取得した画像からエッジ抽出やパターン認識処理などによって、主人Ｂ１や、その周囲の障害物や、道路標識や、他の自律移動装置ａ２などを抽出して認識する。カメラ１０と後述する電子制御装置（以下「ＥＣＵ」という）２０とは通信回線で接続されており、カメラ１０により取得された情報は、この通信回線を介してＥＣＵ２０に伝送される。なお、他の自律移動装置ａ２との関係においては、後述するように互いのプロジェクタ４２による表示を自己のカメラ１０によって撮像し合うことにより、互いのすれ違うルートを認識することができ、互いに衝突を避けることが可能になる。
【００１６】
通信機１２は、送信機１３および受信機１４を含んで構成され、例えば、自律移動装置ａ１の周囲にある他の自律移動装置ａ２、自動車等の移動物体Ａ０、および交差点に設置されている信号機や道路に設置されているカメラ、レーダなどのインフラストラクチャＺ１との間で情報を送受信する物である。送信機１３は、例えば、主人Ｂ１の位置・移動方向・移動速度などの情報を、他の自律移動装置ａ２や周辺を走行する自動車等の移動物体Ａ０などに送信する。
【００１７】
一方、受信機１４は、例えば、他の自律移動装置ａ２から送信された他の自律移動装置ａ２の位置・移動方向・移動速度などの情報、周辺を走行する自動車等の移動物体Ａ０から送信された移動物体Ａ０の位置・移動方向・移動速度・操作状態などの情報、周辺に停車されている車両から送信された停車車両の位置などの情報、および上述したインフラストラクチャＺ１から送信された信号機の点灯状態や交通状態などの情報を受信する。なお、通信機１２は、例えば半径約１００ｍの範囲で情報の送受信を行うことが可能に設定されている。
【００１８】
通信機１２とＥＣＵ２０とは、通信回線で接続されることにより、相互に情報の交換が可能となるように構成されている。ＥＣＵ２０で生成された送信情報はこの通信回線を介してＥＣＵ２０から送信機１３に伝送される。一方、受信機１４によって受信された各種の受信情報は、この通信回線を介してＥＣＵ２０に伝送される。
【００１９】
このように、本実施形態では、カメラ１０および通信機１２によって主人Ｂ１およびその周囲の環境が認識される。より詳細には、例えば、主人Ｂ１の位置・移動方向・移動速度、他の自律移動装置ａ２の位置・移動方向・移動速度、他の歩行者や自転車や自動車等の移動物体Ａ０の位置・形状・移動方向・移動速度・操作状態、停車車両や電柱や落下物などの障害物の位置・形状、および信号機の点灯状態や道路標識や交通状態等のインフラストラクチャＺ１からの周囲の環境が認識される。また、例えば、物体の種類、重量や材質などに関する属性も認識される。ここで、物体の種類に関する属性としては、例えば、大型車、小型車、二輪車、自転車などの分類が挙げられる。重量に関する属性としては、重いか軽いか、また、材質に関する属性としては、表面が軟らかいか硬いかなどが挙げられる。すなわち、カメラ１０および通信機１２は特許請求の範囲に記載の主人検出手段および他移動物体検出手段として機能する。
【００２０】
ここで、主人であるか否かの認識は、例えば、主人Ｂ１−自律移動装置ａ１間通信の通信情報に主人であることを示すＩＤ情報を乗せることにより、または、撮像された人物が着ている衣服の形状や模様が予め学習させておいた主人Ｂ１のものと一致するか否かを判断することにより行うことができる。さらに、指紋や虹彩による認証技術などを組み合わせて用いてもよい。
【００２１】
ＥＣＵ２０は、演算を行うマイクロプロセッサ、マイクロプロセッサに各処理を実行させるためのプログラム等を記憶するＲＯＭ、演算結果などの各種データを記憶するＲＡＭ及び１２Ｖバッテリによってその記憶内容が保持されるバックアップＲＡＭ等により構成されている。そして、上記構成によって、ＥＣＵ２０の内部には、障害物位置・速度計算部２２、経路・要求速度計算部２３、表示方法決定部２４、表示アクチュエータ制御部２５が構築されている。
【００２２】
障害物位置・速度計算部２２は、カメラ１０および通信機１２により検出された障害物の位置、移動速度、移動方向を計算するためのものである。例えば、障害物位置・速度計算部２２は、一対のＣＣＤカメラからなるカメラ１０による左右の取得画像中における主人Ｂ１や他の自律移動装置ａ２などの対象物位置の違いを基にして三角測量方式により対象物との距離および横変位を求め、前フレームで求めた距離に対する変化量から相対速度を求める。これにより障害物位置・速度計算部２２は、主人Ｂ１や自動車等の移動物体Ａ０や他の自律移動装置ａ２の移動速度、移動方向および位置を取得することができる。また、障害物位置・速度計算部２２は、通信機１２から取得した情報により、主人Ｂ１や自動車等の移動物体Ａ０や他の自律移動装置ａ２の移動速度、移動方向および位置を取得する。
【００２３】
経路・要求速度計算部２３は、障害物位置・速度計算部２２によって得られた周囲の障害物の速度、方向および位置から主人Ｂ１に対して望ましい移動経路および要求速度Ｖ〔ｍ／ｓ〕を計算するものである。具体的には、自律移動装置ａ１や主人Ｂ１が周囲の障害物に衝突しないように当該障害物と所定の距離をとりつつ、安全に移動できる移動経路および要求速度Ｖを計算する。移動経路および要求速度Ｖの計算においては、例えば、２次予測モデルを用いることにより、予測の精度を高めることができる。すなわち、経路・要求速度計算部２３は、特許請求の範囲に記載の計算手段として機能する。
【００２４】
表示方法決定部２４は、上記計算で得られた情報の表示方法を決定するためのものである。具体的には、表示方法決定部２４は、プロジェクタ４２によって表示する軌跡Ｓ１の移動表示長さＬを決定する。移動表示長さＬは、主人Ｂ１に対する要求速度Ｖ〔ｍ／ｓ〕に対して、Ｌ＝Ｖｔ（ｔ：定数）で算出することができる。すなわち、表示方法決定部２４が算出する移動表示長さＬは、主人Ｂ１に対する要求速度Ｖに比例して長いものとなり、主人Ｂ１が高速度で移動する場合には、通常より長い軌跡Ｓ１を表示することによって、視覚的に周囲に注意を促すようになっている。
【００２５】
また、表示方法決定部２４は、プロジェクタ４２によって表示する軌跡Ｓ１の移動表示色赤値Ｃを決定する。移動表示色赤値Ｃは、主人Ｂ１に対する要求速度Ｖ〔ｍ／ｓ〕に対して、図３に示すような、関数：Ｃ＝ｆ（Ｖ−Ｖ０）で算出することができる。ここで、Ｖ０は主人Ｂ１の平均歩行速度であり、関数ｆはＶ−Ｖ０を変数とした表示色赤値を計算するための関数である。図３に示すように、表示色赤値Ｃ＝ｆ（Ｖ−Ｖ０）は、主人Ｂ１に対する要求速度Ｖ〔ｍ／ｓ〕と、主人Ｂ１の平均歩行速度Ｖ０との差異に比例して大きくなる。すなわち、表示方法決定部２４は、主人Ｂ１に対する要求速度Ｖが平常時と異なる度合いが大きくなればなるほど表示色赤値を増大させ、主人に平常時とは異なる速度で移動しなければならないことを視覚的に認識させるようになっている。
【００２６】
表示アクチュエータ制御部２５は、表示方法決定部２４により決定された表示方法に基づいてスピーカ３０、バックライト３２、電動モータ３４、プロジェクタ４２、ディスプレイ４４などを駆動するためのものである。すなわち、表示方法決定部２４および表示アクチュエータ制御部２５、並びにスピーカ３０、バックライト３２、電動モータ３４、プロジェクタ４２およびディスプレイ４４などの各アクチュエータは、特許請求の範囲に記載の表示手段として機能する。
【００２７】
プロジェクタ４２はＥＣＵ２０に接続されており、表示アクチュエータ制御部２５により駆動され、図２に示すように主人Ｂ１の移動速度および移動方向に応じたパターンの軌跡Ｓ１を表示することによって、主人Ｂ１および他の自律移動装置ａ２等の外部に対して注意を促す。なお、プロジェクタ４２は軌跡Ｓ１を示す矢印だけではなく、「止まれ」等の交通を制御するマークを表示する物でも良い。また、他の自律移動装置ａ２等との衝突の可能性がある場合には、プロジェクタ４２は表示の色を通常のものと変更して、より注意を喚起するものであっても良い。さらに、自律移動装置ａ１は矢印状の軌跡の照射以外に、自律移動装置ａ１自身の発光・発色等で移動方向・移動速度を提示する物でも良い。
【００２８】
スピーカ３０はＥＣＵ２０に接続されており、表示アクチュエータ制御部２５から出力される制御信号に応じて、警告音や音声情報などを発することによって主人Ｂ１に注意を促す。バックライト３２もＥＣＵ２０に接続されており、表示アクチュエータ制御部２５により駆動され、例えば危険度に応じた色の光を発することによって主人Ｂ１に注意を促す。また、電動モータ３４もＥＣＵ２０に接続されており、表示アクチュエータ制御部２５により駆動され、電動モータ３４に取り付けられている車輪３６を回転させることによって自律移動装置ａ１を移動させる。さらに、ＥＣＵ２０には、ディスプレイ４４が接続されており、危険情報や危険回避情報などの各種情報を表示することにより、主人Ｂ１に注意を促す。
【００２９】
次に、図４および図５を併せて参照して自律移動装置ａ１の動作について説明する。図４は移動情報表示の処理手順を示すフローチャートであり、図５は自律移動装置同士間での移動情報表示動作の例を示す図である。図４のフローチャートに示される危険度の更新処理は、主としてＥＣＵ２０によって行われるものであり、自律移動装置ａ１の電源がオンされてからオフされるまでの間、所定のタイミングで繰り返し実行される。以下の説明では、図５に示すように、自律移動装置ａ１が主人１００に随伴しつつ、車道６０付近の歩道７０を移動している場合を想定する。また、以下の例では、図５に示すように、歩道７０において、他の自律移動装置ａ２，ａ３も各々の主人Ｂ２，Ｂ３に随伴しつつ移動している場合を想定する。
【００３０】
ステップＳ１００では、カメラ１０および受信機１４により取得した他の自律移動装置ａ２，ａ３等に関する情報に基づいて、障害物位置・速度計算部２２が他の自律移動装置ａ２，ａ３等の障害物の移動速度、移動方向及び位置を計算する。この場合、他の自律移動装置ａ２，ａ３それぞれのプロジェクタ４２による表示もカメラ１０によって撮像され、障害物位置・速度計算部２２が他の自律移動装置ａ２，ａ３等の移動速度、移動方向及び位置を計算するための情報として用いられる。また、ステップＳ１００では、主人Ｂ１の位置・移動方向・移動速度、他の歩行者（主人Ｂ２，Ｂ３）、車道６０を走行する自転車や自動車などの位置・形状・移動方向・移動速度・操作状態、停車車両、歩道７０における電柱や落下物などの障害物の位置・形状、および信号機の点灯状態や道路標識などの周囲の環境が認識される。さらに、例えば、物体の種類、重量や材質などに関する属性も認識される。
【００３１】
ステップＳ１０２では、障害物位置・速度計算部２２が計算した他の自律移動装置ａ２，ａ３等の障害物の移動速度、移動方向及び位置に基づいて、経路・要求速度計算部２３が主人Ｂ１に対して望ましい移動経路および要求速度Ｖ〔ｍ／ｓ〕を計算する。
【００３２】
ステップＳ１０４では、経路・要求速度計算部２３が算出した要求速度Ｖに基づいて、表示方法決定部２４が移動表示長さＬを決定する。ステップＳ１０６では、経路・要求速度計算部２３が算出した要求速度Ｖに基づいて、表示方法決定部２４が移動表示色赤値Ｃを決定する。この移動表示長さＬ及び移動表示色赤値Ｃの決定は、それぞれ順序を変えて行うことができ、同時に行うこともできる。
【００３３】
ステップＳ１０８では、表示アクチュエータ制御部２５がプロジェクタ４２を駆動し、表示方法決定部２４が決定した移動表示長さＬ及び移動表示色赤値Ｃによって、図５に示すように路上に軌跡Ｓ１を投影する。図５の例では、主人Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３にそれぞれ随伴する自律移動装置ａ１，ａ２，ａ３が、それぞれ路上に軌跡Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３を投影する。
【００３４】
本実施形態においては、カメラ１０および通信機１２によって主人Ｂ１の現在における移動速度および移動方向を検出し、経路・要求速度計算部２３が望ましい移動経路および要求速度Ｖを計算し、プロジェクタ４２が主人Ｂ１の未来において取り得る移動速度および移動方向に基づいた表示を行うため、主人Ｂ１の未来における行動を表示することができる。
【００３５】
また、自律移動装置ａ１，ａ２，ａ３はそれぞれの間の通信・協調によって、互いに衝突する可能性を予期しつつすれ違う経路を決定し、お互いにプロジェクタ４２によって各々の軌跡Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３を投影し、視覚的に進行方向を示すことで互いに衝突を避けることができる。
【００３６】
さらに、表示方法決定部２４は、移動表示色赤値Ｃを主人Ｂ１の普段の歩行速度である平均歩行速度Ｖ０を基準として決定するため、主人Ｂ１がたとえ通常より歩行速度の速い人あるいは遅い人であっても、要求速度Ｖが平均歩行速度Ｖ０に対して異なるほど、移動表示色赤値Ｃを多くして主人Ｂ１に注意を促すことになり、主人Ｂ１の普段の歩行速度の感覚に合わせて主人を誘導することが可能になる。
【００３７】
加えて、本実施形態においては、自律移動装置ａ１，ａ２，ａ３がお互いのルートを表示して衝突を避けることができるため、効率的な交通流の制御が可能となり、路上により多くの交通量を流すことができる。特に、自律移動装置ａ１，ａ２，ａ３の移動方向が周囲から観察できるため、衝突しないことを視覚で確認でき、安心できる。そのため、人が理性的に歩行できないようなパニック時の非難経路等では特に有効である。なお、本実施形態において、自律移動装置以外の自動車や自転車等の移動物体に、上記自律移動装置ａ１，ａ２，ａ３のような、自己の未来における移動方向および移動速度を表示する機能を持たせても良い。
【００３８】
以下、本発明の第２実施形態について説明する。図６は、第２実施形態に係る自律移動装置の構成を示すブロック図である。本実施形態においては、自律移動装置Ａ１は、他の各移動物体の移動速度、曲率等の運動状態に応じて、自己の未来の軌跡を予測して表示することができるようになっている。
【００３９】
図６に示すように、本実施形態の自律移動装置Ａ１は、ＥＣＵ２０内に、第１実施形態の障害物位置・速度計算部２２と経路・要求速度計算部２３とに替えて、自己運動状態測定部２６と自己経路計算部２７とを備えている。自己運動状態測定部２６は、カメラ１０および通信機１２により取得された主人Ｂ１等に関する情報によって、自己の移動速度、移動方向および位置等の自己の運動状態を測定する。自己経路計算部２７は、自己運動状態測定部２６によって測定された自己の運動状態に基づいて、自己の未来の軌跡を予測する。また、本実施形態の自律移動装置Ａ１はＥＣＵ２０内に、他移動物体経路取得部２８をさらに備え、カメラ１０および通信機１２により取得された情報によって、他の自律移動装置Ａ２や移動物体Ａ０の未来の軌跡を予測する。すなわち、本実施形態においては、自己経路計算部２７と他移動物体経路取得部２８とが、特許請求の範囲に記載の計算手段として機能する。
【００４０】
この自己経路計算部２７と他移動物体経路取得部２８とにおける軌跡の計算は、２次予測モデルを使うことにより精度を高めることができる。また、移動物体Ａ０が歩行者の場合は、自己の主人Ｂ１の歩行速度・加速度等の履歴を考慮して軌跡を計算しても良い。自己経路計算部２７と他移動物体経路取得部２８とは、ともに表示方法決定部２４に接続されており、他の構成については上述の第１実施形態と同様である。なお、本実施形態においては、プロジェクタ４２は、実際に衝突の可能性がある場合には、プロジェクタ４２による表示の色を変更して、より注意を喚起するものであっても良い。
【００４１】
次に、図７〜９を併せて参照して自律移動装置ａ１の動作について説明する。図７は軌跡表示の処理手順を示すフローチャートであり、図８および図９は軌跡表示動作の例を示す図である。
【００４２】
図７に示すように、ステップ２００では、カメラ１０および通信機１２により、移動物体Ａ０の運動状態を取得する。ステップ２０２では、他移動物体経路取得部２８により、移動体Ａ０の軌跡Ｓ０を計算する。ステップ２０４では、自己運動状態測定部２６、自己経路計算部２７及び他移動物体経路取得部２８によって、自律移動装置Ａｉの軌跡Ｓｉを取得する。ここで、ｉ＝１〜Ｎであり、Ｎは周囲に存在する自律移動装置の個数である。
【００４３】
ステップ２０６では、自己経路計算部２７と他移動物体経路取得部２８とから計算結果を受けた表示方法決定部２４が、移動物体Ａ０の軌跡Ｓ０と、自律移動装置Ａｉの軌跡Ｓｉとの交点Ｐｉをそれぞれ計算する。ステップ２０８では、表示方法決定部２４は、移動物体Ａ０の現在位置に最も近い自律移動装置Ａｃの軌跡Ｓｃと軌跡Ｓ０との交点Ｐｃを取得する。例えば、図８の例では、それぞれ主人Ｂ１，Ｂ２に随伴する自律移動装置Ａ１，Ａ２のそれぞれの軌跡Ｓ１，Ｓ２上を、自動車である移動物体Ａ０の軌跡Ｓ０が、それぞれの交点Ｐ１，Ｐ２で横切る状態となっている。図８の例では、移動物体Ａ０の現在位置に最も近い自律移動装置は自律移動装置Ａ１であり、自律移動装置Ａ１の軌跡Ｓ１とＳ０との交点はＰ１となる（ｃ＝１）。
【００４４】
ステップＳ２１０では、移動物体Ａ０の優先度と自律移動装置Ａｃの優先度との比較を行う。優先度は、予め任意に決定しておくことができ、例えば、自動車＜オートバイク＜自転車＜歩行者（歩行者に随伴している自律移動装置）＜高齢の歩行者、の順に優先度を決定しておくことができる。例えば、図８に示すような場合には、歩行者である主人Ｂ１（および主人Ｂ１に随伴する自律移動装置Ａ１）は、自動車である移動物体Ａ０よりも優先度が高いため、ステップＳ２１２に進む。ステップＳ２１２では、自律移動装置Ａ１を優先して、変数ｋ＝０と設定する。一方、移動物体Ａ０が例えば高齢の歩行者であり、自律移動装置Ａｃの方が、優先度が低い場合には、ステップＳ２１４に進み、移動物体Ａ０を優先して、変数ｋ＝ｃと設定する。
【００４５】
移動物体Ａ０の優先度と自律移動装置Ａｃの優先度とが等しい場合には、ステップＳ２１６に進み、両者の速度の比較を行う。移動物体Ａ０の速度が自律移動装置Ａｃの速度以下でない場合には、ステップＳ２１８に進み、自律移動装置Ａｃを優先して、変数ｋ＝０と設定する。一方、移動物体Ａ０の速度が自律移動装置Ａｃの速度以下である場合には、ステップＳ２２０に進み、移動物体Ａ０を優先して、変数ｋ＝ｃと設定する。
【００４６】
ステップＳ２２２では、優先度が低い方のＡｋが交点Ｐｃに到着するまでの時間Ｔｋを計算する。ステップＳ２２４では、移動物体Ａ０の軌跡Ｓ０と自律移動装置Ａｃの軌跡Ｓｃとを、優先度が低い方のＡｋが交点Ｐｃに到着するまでの時間Ｔｋ後まで表示する。図９の例では、歩行者である主人Ｂ１に随伴する自律移動装置Ａ１は、自動車である移動物体Ａ０よりも優先度が高いため、ｋ＝０となり、移動物体Ａ０が交点Ｐ１に到達するＴ０秒後まで軌跡Ｓ０と軌跡Ｓ１とが表示される。
【００４７】
本実施形態においては、優先度の低い自動車である移動物体Ａ０からは、自律移動装置Ａ１との衝突の可能性を視覚的に明確に認識でき、衝突判断の目測を誤ることを防止できる。特に、本実施形態においては、高齢の歩行者等、極端に歩行速度の遅い横断者への衝突判断を確実に行うことができる。
【００４８】
尚、本発明の自立移動装置は、上記した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】第１実施形態に係る自律移動装置の構成を示すブロック図である。
【図２】プロジェクタによる表示の例を示す図である。
【図３】移動表示色赤値を計算する関数を示すグラフである。
【図４】移動情報表示の処理手順を示すフローチャートである。
【図５】自律移動装置同士間での移動情報表示動作の例を示す図である。
【図６】第２実施形態に係る自律移動装置の構成を示すブロック図である。
【図７】軌跡表示の処理手順を示すフローチャートである。
【図８】軌跡表示動作の例を示す図である。
【図９】軌跡表示動作の例を示す図である。
【符号の説明】
【００５０】
ａ１，ａ２，ａ３，Ａ１，Ａ２，Ａ３…自律移動装置、Ａ０…移動物体、Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３…主人、Ｚ１…インフラストラクチャ、１０…カメラ、１２…通信機、１３…送信機、１４…受信機、２０…ＥＣＵ、２２…障害物位置・速度計算部、２３…経路・要求速度計算部、２４…表示方法決定部、２５…表示アクチュエータ制御部、２６…自己運動状態測定部、２７…自己経路計算部、２８…他移動物体経路取得部、３０…スピーカ、３２…バックライト、３４…電動モータ、３６…車輪、４２…プロジェクタ、４４…ディスプレイ、６０…車道、７０…歩道。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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