(57)【要約】【課題】最適な速度でヘッドをランプに退避させること。【解決手段】磁気ディスク装置１００は、ヘッド１２０をランプ１２５に退避させる場合に、アンロード電流制御部２００ｃが、フィードフォワード電流データ１９０ｂを取得すると共に、温度情報と電流補正データ１９０ｃとを基にしてフィードフォワード電流データを補正し、補正したフィードフォワード電流データをサーボコンボチップ１５０に出力する。そして、サーボコンボチップ１５０は、フィードフォワード電流データに基づいたフィードフォワード電流をアクチュエータ１３０に出力する。【選択図】        図１
2007334986.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ヘッドを制御して記憶媒体データに対してアクセスを行う記憶装置の制御装置であって、
ランプから所定の距離はなれた退避位置に前記ヘッドを退避させる退避制御部と、
前記退避位置から前記ヘッドをランプに退避させる場合に、予め定められた制御信号を出力することによりランプを登る速度が一定となるように制御する速度制御部と、
を備えたことを特徴とする制御装置。
【請求項２】
少なくとも３つ以上のランプに対する退避の速さの設定のうち１つの設定を選択する選択部を更に備え、前記速度制御部は、前記選択部によって選択された速さの設定によって前記ヘッドをランプに退避させることを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記速度制御部は、記憶媒体のプラッタの枚数に基づいて前記ヘッドをランプに退避させる速度を調整することを特徴とする請求項１または２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記速度制御部は、自記憶装置の温度に基づいて前記ヘッドをランプに退避させる速度を調整することを特徴とする請求項１、２または３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記速度制御部は、前記ヘッドがランプを登った時点で当該ヘッドを減速させることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の制御装置。
【請求項６】
前記速度制御部は、前記ヘッドがストッパに衝突する時点の速度を所定速度以下にすることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の制御装置。
【請求項７】
前記速度制御部は、前記ヘッドがストッパに衝突してから所定時間当該ヘッドをストッパ方向に押し付けることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の制御装置。
【請求項８】
ヘッドを制御して記憶媒体データに対してアクセスを行う記憶装置であって、
ランプから所定の距離はなれた退避位置に前記ヘッドを退避させる退避制御部と、
前記退避位置から前記ヘッドをランプに退避させる場合に、予め定められた制御信号を出力することによりランプを登る速度が一定となるように制御する速度制御部と、
を備えたことを特徴とする記憶装置。
【請求項９】
少なくとも３つ以上のランプに対する退避の速さの設定のうち１つの設定を選択する選択部を更に備え、前記速度制御部は、前記選択部によって選択された速さの設定によって前記ヘッドをランプに退避させることを特徴とする請求項８に記載の記憶装置。
【請求項１０】
記憶媒体上からヘッドを退避させるヘッド退避方法であって、
ランプから所定の距離はなれた退避位置に前記ヘッドを退避させる退避制御工程と、
前記退避位置から前記ヘッドをランプに退避させる場合に、予め定められた制御信号を出力することによりランプを登る速度が一定となるように制御する速度制御工程と、
を含んだことを特徴とするヘッド退避方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ヘッドを制御して記憶媒体データに対してアクセスを行う記憶装置の制御装置などに関し、特に、適切な速度でヘッドを退避することができる制御装置、記憶装置およびヘッド退避方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
磁気ディスク装置は、主に、汎用コンピュータの補助記憶装置として利用される他、大容量のランダムアクセス記録を必要とする業務用専用装置に用いられる。また、近年、家庭電化製品のデジタル化が進み、音声映像などのデータをデジタルデータとして記録する用途が生じてきたことから一般の家庭製品での利用も増えている（例えば、ハードディスクビデオレコーダー、携帯音楽再生装置等）。
【０００３】
しかし、磁気ディスク装置は落下等の強い衝撃を受けた場合、ヘッドがディスク面に衝突してディスクに傷が付き、データの読み書きが不可能となる場合がある。特に動作中の落下が故障しやすいため、携帯用途で使用される磁気ディスク装置を内蔵した製品を扱う場合は強い衝撃を与えないように注意を払う必要があった。
【０００４】
そこで、特許文献１では、磁気ディスク装置の落下によるディスク面の損傷を防止するために、落下センサーを利用し、磁気ディスク装置の自由落下を検出した場合にヘッドをディスク面上から退避させるという技術が公開されている。
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−８３３６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述した従来技術には、磁気ディスク装置の落下を検出した場合に、ヘッドを迅速にディスク面上から退避させるべく、相当な電流をアクチュエータに流していたため、ヘッド退避時の速度が必要以上に大きくなってしまい、ランプが磨耗してコンタミが発生するという問題があった。
【０００７】
また、オーバースピードによるランプおよびヘッドの接触により、ヘッドおよびランプの傷みが激しくなり、ヘッドを退避させることができる回数が制限されてしまうという問題もあった。
【０００８】
この発明は、上述した従来技術による問題点を解消するためになされたものであり、最適な速度でヘッドを退避させることができる制御装置、記憶装置およびヘッド退避方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、本発明は、ヘッドを制御して記憶媒体データに対してアクセスを行う記憶装置およびその制御装置であって、ランプから所定の距離はなれた退避位置に前記ヘッドを退避させる退避制御部と、前記退避位置から前記ヘッドをランプに退避させる場合に、予め定められた制御信号を出力することによりランプを登る速度が一定となるように制御する速度制御部と、を備えたことを特徴とする。
【００１０】
また、本発明は、記憶媒体上からヘッドを退避させるヘッド退避方法であって、ランプから所定の距離はなれた退避位置に前記ヘッドを退避させる退避制御工程と、前記退避位置から前記ヘッドをランプに退避させる場合に、予め定められた制御信号を出力することによりランプを登る速度が一定となるように制御する速度制御工程と、を含んだことを特徴とする。
【００１１】
本発明によれば、ランプから所定の距離はなれた退避位置にヘッドを退避させ、この退避位置からヘッドをランプに退避させる場合に、予め定められた制御信号を出力することによりランプを登る速度が一定となるように制御するので、ヘッドを最適な速度で退避させることができる。
【００１２】
また、本発明は、上記発明において、少なくとも３つ以上のランプに対する退避の速さの設定のうち１つの設定を選択する選択部を更に備え、前記速度制御部は、前記選択部によって選択された速さの設定によって前記ヘッドをランプに退避させることを特徴とする。
【００１３】
本発明によれば、記録再生装置に対する電源供給が停止した場合にヘッドをランプに退避させる速度よりも遅く、かつ、補正を行いつつヘッドをランプに退避させる速度よりも速く、ヘッドをランプに退避させるので、ランプの磨耗を抑えると共に、短時間でヘッドをランプに退避させることができる。また、本発明によれば、少なくとも３つ以上のランプに対する退避の速さの設定のうち１つの設定を選択し、選択した速さの設定によってヘッドをランプに退避させるので、ランプの磨耗を抑えると共に、短時間でヘッドをランプに退避させることができる。
【００１４】
また、本発明は、上記発明において、前記速度制御部は、記憶媒体のプラッタの枚数に基づいて前記ヘッドをランプに退避させる速度を調整することを特徴とする。
【００１５】
本発明によれば、録媒体のプラッタの枚数に基づいて前記ヘッドをランプに退避させる速度を調整するので、ランプの磨耗を抑え、コンタミ（塵埃）の発生を防止することができる。
【００１６】
また、本発明は、上記発明において、前記速度制御部は、自記憶装置の温度に基づいて前記ヘッドをランプに退避させる速度を調整することを特徴とする。
【００１７】
本発明によれば、記録再生装置の温度に基づいて前記ヘッドをランプに退避させる速度を調整するので、温度によって変化しえるランプの性質に対応することができ、ランプの磨耗を抑えることができる。
【００１８】
また、本発明は、上記発明において、前記速度制御部は、前記ヘッドがランプを登った時点で当該ヘッドを減速させることを特徴とする。
【００１９】
本発明によれば、ヘッドがランプを登った時点で当該ヘッドを減速させるので、ランプの磨耗を効率よく抑えることができる。
【００２０】
また、本発明は、上記発明において、前記速度制御部は、前記ヘッドがストッパに衝突する時点の速度を所定速度以下にすることを特徴とする。
【００２１】
本発明によれば、ヘッドがストッパに衝突する時点の速度を所定速度以下にするので、ヘッド退避時の騒音を低減させることができる。
【００２２】
また、本発明は、上記発明において、前記速度制御部は、前記ヘッドがストッパに衝突してから所定時間当該ヘッドをストッパ方向に押し付けることを特徴とする。
【００２３】
本発明によれば、ヘッドがストッパに衝突してから所定時間当該ヘッドをストッパ方向に押し付けるので、落下の衝撃により、退避したヘッドが再び記録媒体上に戻されることを防止することができる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明は、ヘッドを迅速に記憶媒体面上から退避させる際において最適な速度制御が可能になり、オーバースピードにより生じるランプの磨耗およびコンタミの発生、衝突音の発生を防止することが可能となる。また、ヘッドおよびランプの寿命を延ばすことが可能になり、装置の寿命を延ばすことが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下に添付図面を参照して、この発明に係る制御装置、記憶装置およびヘッド退避方法の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【実施例】
【００２６】
まず、本実施例にかかる磁気ディスク装置の特徴について説明する。本実施例にかかる磁気ディスク装置は、ロード・アンロード（Load/Unload）方式にかかるヘッド退避の速度（ヘッドをランプに退避させる速度；以下、退避速度と表記する）に段階を設け、磁気ディスク装置の状態に応じた最適な退避速度を選択してヘッドをランプに退避させる。
【００２７】
このように、本実施例にかかる磁気ディスク装置は、予め設定された最適な退避速度によってヘッドをランプに退避させるので、ヘッドを退避させる際の補正（キャリブレーション）を行う必要性をなくし、迅速にヘッドをランプに退避させることができる。
【００２８】
また、本実施例にかかる磁気ディスク装置は、磁気ディスク装置の異常を検出した場合（例えば、磁気ディスク装置の落下を検出した場合）に、予め設定された退避速度によってヘッドをランプに退避させるので、ランプに衝突するヘッドの速度を調節することができ、ランプの磨耗を抑えることができる。
【００２９】
つぎに、本実施例にかかる磁気ディスク装置の構成について説明する。図１は、本実施例にかかる磁気ディスク装置の構成を示す機能ブロック図である。同図に示すように、この磁気ディスク装置１００は、磁気ディスク１１０と、ヘッド１２０と、ランプ１２５と、アクチュエータ１３０と、リードチャネル１４０と、サーボコンボチップ１５０と、ショックセンサー１６０と、インターフェース１７０と、落下センサー１８０と、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）１９０と、制御部２００と、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）２１０とを備えて構成される。なお、その他の構成は、ロード・アンロード方式にかかる一般的な磁気ディスク装置と同様であるためここでは説明を省略する。
【００３０】
磁気ディスク１１０は、金属またはガラス製の円盤（ディスク）状の基板に磁性膜を形成した記録媒体である。この磁気ディスク１１０にデータの記録を行う場合には、磁気ディスク１１０のデータを記録する記録領域に、ヘッド１２０からの磁界を照射して、磁気ディスク１１０の磁性膜の磁化状態を変化させることによって、データを記録する。また、磁気ディスク１１０からデータの再生を行う場合には、再生対象となる磁気ディスク１１０上の記録領域にヘッド１２０を移動させ、磁気ディスク１１０の磁性膜の磁化状態を読み取り、データを再生する。
【００３１】
なお、磁気ディスク１１０にはアンロードシリンダ（Unload  cylinder）が設定されている。磁気ディスク装置１００がヘッド１２０をランプ１２５に退避させる場合には、一旦、磁気ディスク１１０に設定されたアンロードシリンダにヘッド１２０を移動させた後に、ヘッド１２０をランプ１２５に退避させる。磁気ディスク１１０に設定されたアンロードシリンダの位置とランプ１２５の位置との距離は一定に保たれている。
【００３２】
ヘッド１２０は、磁気ディスク１１０に対するデータの記録および再生を行う装置である。また、このヘッド１２０は、磁気ディスク１１０からトラック位置などを制御するためのサーボ信号を読み出し、このサーボ信号を磁気ディスク１１０から再生された再生データと共にリードチャネル１４０に出力する。
【００３３】
ランプ１２５は、アンロード時に退避するヘッド１２０を停止させる部品である。なお、図１では省略するが、ランプ１２５にはアンロード時（ヘッド１２５をランプに退避させる際）にヘッド１２０がランプ１２５を超過しないようにストッパが備え付けられている。
【００３４】
アクチュエータ１３０は、ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）を備え、サーボコンボチップ１５０から出力される制御電流によってヘッド１２０を移動させる装置である。サーボコンボチップから出力される制御電流には、ヘッド１２０を退避させる制御電流（以下、フィードフォワード電流と表記する）、磁気ディスク装置１００に対する電源供給が停止した場合に、緊急にヘッド１２０をアンロードさせる制御電流（以下、緊急アンロード電流と表記する）、データの記録あるいは再生等を行う場合にヘッド１２０を磁気ディスク１１０上の所定の位置に移動させる制御電流（以下、ロード電流と表記する）などがある。
【００３５】
リードチャネル１４０は、ヘッド１２０から再生データおよびサーボ信号を取得し、取得した再生データおよびサーボ信号を制御部２００に出力する装置である。サーボコンボチップ１５０は、制御部２００からの指示に従って、制御電流をアクチュエータ１３０に出力し、ヘッド１２０の移動を制御する装置である。また、サーボコンボチップ１５０は、図示しないスピンドルモータに制御電流を出力し、磁気ディスク１１０の回転制御も行う。
【００３６】
ショックセンサー１６０は、磁気ディスク装置１００に与えられる衝撃を検出するセンサーである。また、このショックセンサー１６０は、検出した衝撃にかかる情報を、サーボコンボチップ１５０を介して制御部２００に出力する。
【００３７】
インターフェース１７０は、図示しないホストコンピュータとの間における通信を制御する装置であり、落下センサー１８０は、磁気ディスク装置１００が落下しているか否かを判定し、判定結果を制御部２００に出力する装置である。
【００３８】
ＲＡＭ１９０は、制御部２００による各種処理に必要なデータを記憶する装置であり、特に本発明に密接に関連するものとしては、記録・再生データ１９０ａと、フィードフォワード電流データ１９０ｂと、電流補正データ１９０ｃとを記憶している。
【００３９】
このうち、記録・再生データ１９０ａは、ホストコンピュータから取得した磁気ディスク１１０に記録するデータあるいは磁気ディスク１１０から再生されたデータを示す。磁気ディスク装置１００は、磁気ディスク１１０に記録するデータおよび磁気ディスク１１０から読み出すデータを一旦、ＲＡＭ１９０に記憶させる。すなわち、磁気ディスク１１０から読み出されたデータは、一旦ＲＡＭに１９０に記録された後、インターフェース１７０を介してホストコンピュータに出力される。また、ホストコンピュータから取得したデータ（磁気ディスク１１０に記録するデータ）は、一旦ＲＡＭ１９０に記憶された後、磁気ディスク１１０に記録される。
【００４０】
フィードフォワード電流データ１９０ｂは、フィードフォワード電流にかかる電流の強さと時間との関係を示すデータである。このフィードフォワード電流データ１９０ｂに対応するように制御電流（フィードフォワード電流）をアクチュエータ１３０に出力することによって、ヘッド１２０を短時間でランプ１２５に退避させることができる。また、フィードフォワード電流データ１９０ｂに対応するように制御電流をアクチュエータ１３０に出力することによって、ヘッド１２０がランプ１２５を登る際の速度が抑えられるので、ランプ１２５の磨耗を防止することができる。
【００４１】
ここで、図２を用いて、各制御電流（フィードフォワード電流、緊急アンロード電流、制御アンロード電流）をアクチュエータ１３０に出力した場合にヘッド１２０がランプ１２５（ランプ１２５に設置されたストッパ）に到達するまでの時間と距離（アンロードシリンダからのランプ１２５までの距離）の関係について説明する。図２は、各制御電流を出力した場合にヘッドがランプに到達するまでの時間と距離の関係を示す図である。
【００４２】
図２における緊急アンロードは、電源断などの緊急退避時に高速にアンロードする際に用いられ、緊急アンロード電流をアクチュエータ１３０に流した場合のアンロードを示している。この緊急アンロードでは、約２０ｍｓでヘッド１２０がランプ１２５のストッパ位置に到達していることがわかる。しかし、緊急アンロードでは、ヘッド１２０がランプ１２５を登る速度がかなり速いため、ランプ１２５が磨耗してコンタミが発生する可能性が高いという問題があるが、使用頻度は小さいので影響は小さい。
【００４３】
図２におけるフィードフォワードアンロードは、緊急退避時よりは緊急性を要しないがある程度高速にアンロードさせたい場合に、例えば装置の落下時などに用いられ、フィードフォワード電流をアクチュエータ１３０に出力した場合を示している。フィードフォワードアンロードは、（一例として）約６０ｍｓでヘッド１２０がランプ１２５のストッパー位置に到達していることがわかる。このフィードフォワードアンロードでは、予め最適に設定されたフィードフォワード電流を使用するので、キャリブレーションを行う必要がなく、短時間でヘッド１２０をランプ１２５に退避させることができる。
【００４４】
また、ヘッド１２０がランプ１２５を登る速度が予め設定されているので、オーバースピードが発生せずに、ランプ１２５とヘッドの磨耗の問題を解消することができる。特に、モバイル機器に搭載される記憶装置では落下の可能性が高く、使用形態によっては使用頻度が高くなる場合があり、このフィードフォワードアンロードは、ランプの磨耗と高速退避の両面を満たすのに有効である。また、衝突音対策としても有効である。磁気ディスク装置１００は、上記３つのアンロード制御を装置の使用状況（緊急退避時、通常退避時、落下時など）に応じて選択可能に構成されている。
【００４５】
フィードフォワードアンロードは、フィードフォワード電流をアクチュエータ１３０に出力した場合のアンロードを示している。フィードフォワードアンロードは、（一例として）約６０ｍｓでヘッド１２０がランプ１２５に到達していることがわかる。このフィードフォワードアンロードでは、予め最適に設定されたフィードフォワード電流を使用するので、キャリブレーションを行う必要がなく、短時間でヘッド１２０をランプ１２５に退避させることができる。また、ヘッド１２０がランプ１２５を登る速度が予め調節されているので、ランプ１２５が磨耗するという問題を解消することができる。
【００４６】
続いて、フィードフォワード電流データ１９０ｂに基づいてサーボコンボチップ１５０から指示されるフィードフォワード電流について説明する。図３は、フィードフォワード電流の強さと時間との関係を示す図である。同図に示すように、このフィードフォワード電流は、加速フィードフォワード電流と、減速フィードフォワード電流と押し付けフィードフォワード電流と、クランプフィードフォワード電流とで構成される。
【００４７】
具体的には、サーボコンボチップ１５０は、フィードフォワード電流の加速フィードフォワード電流によってヘッド１２０をランプ１２５方向に加速させ、ランプ１２５の先端をヘッド１２０が登った時点で減速フィードフォワード電流によってヘッド１２０を減速させる。そして、ランプ１２５のストッパに衝突する付近では、押し付けフィードフォワード電流によってヘッド１２０をストッパに押し付けてヘッド１２０の跳ね返りを防止する。また、サーボコンボチップ１５０は、仮にランプ１２５にヘッド１２０が登りきらなかったことを想定して、最終的にクランプフィードフォワード電流を出力し、確実にヘッドをランプ１２５に戻す。
【００４８】
なお、サーボコンボチップ１５０は、電流を加速フィードフォワード電流から減速フィードフォワード電流に変化させる場合の電流の変化の割合、減速フィードフォワード電流から押し付けフィードフォワード電流に変化させる場合の電流の変化の割合、押し付けフィードフォワード電流からクランプフィードフォワード電流に変化させる場合の変化の割合を可能な限り小さくすることで（電流の変化を滑らかにすることで）フィードフォワード電流出力時に発生する騒音を小さくすることができる。
【００４９】
続いて、サーボコンボチップ１５０がフィードフォワード電流をアクチュエータ１３０に出力した場合のヘッド１２０の速度とアンロードシリンダからの距離（アンロードシリンダとヘッド１２０との距離）との関係について説明する。図４は、フィードフォワード電流を出力した場合のヘッドの速度とアンロードシリンダからの距離との関係を示す図である。
【００５０】
図４に示すように、フィードフォワード電流（図３参照）をアクチュエータ１３０に出力することによって、ランプ１２５乗り上げ時（アンロードシリンダからの距離は約１．７ｍｍ）の速度を２００ｍ／ｓ以上に設定し、ストッパ衝突時（アンロードシリンダからの距離は約１２ｍｍ）の速度を２００ｍｍ／ｓ以下に設定することができる。
【００５１】
図１の説明にもどると、電流補正データ１９０ｃは、温度とフィードフォワード電流の電流設定値との関係を示すデータである。図５は、電流補正データ１９０ｃの一例を示す図である。同図に示すように、温度によって減速フィードフォワード電流および押し付けフィードフォワード電流が一意に決定される。例えば、温度が３０度の場合には、減速フィードフォワード電流値（図３に示した減速フィードフォワード電流の平らな部分の電流値）は約６８ｍＡとなり、押し付けフィードフォワード電流値（図３に示した押し付けフィードフォワード伝有の平らな部分の電流値）は約−４０ｍＡとなる。
【００５２】
ランプ１２５とヘッドとの摩擦は、ランプは一般的に樹脂製の為、温度条件によって増えたり減ったりすることがわかっている。従って、装置に温度計を設け、温度を検出して、電流補正データ１９０ｃを基に温度に対応してフィードフォワード電流の電流値を補正することによって、アンロード時のランプ１２５の磨耗をより効果的に防ぐことができる。
【００５３】
制御部２００は、ＲＯＭ２１０に記録された各種の処理手順を規定したプログラムや制御データを用いて、種々の処理を実行する装置であり、特に本発明に密接に関連するものとしては、データ処理部２００ａと、アクチュエータ制御部２００ｂと、アンロード電流制御部２００ｃとを備える。
【００５４】
このうち、データ処理部２００ａは、ホストコンピュータから取得したデータを記録・再生データ１９０ａに記録すると共に、ホストコンピュータからの要求に応じて、記録・再生データからデータ（磁気ディスク１１０から再生されたデータなど）を取得し、ホストコンピュータに出力する処理部である。
【００５５】
アクチュエータ制御部２００ｂは、磁気ディスク１１０に対するデータの記録あるいは再生を行う場合に、制御電流（ロード電流）にかかる出力命令をサーボコンボチップ１５０に出力する処理部である。サーボコンボチップ１５０は、この出力命令をアクチュエータ制御部２００ｂから取得した場合に、ロード電流をアクチュエータ１３０に出力し、ヘッド１２０を制御する。
【００５６】
アンロード電流制御部２００ｃは、ヘッド１２０をランプ１２５に退避させる場合に、フィードフォワード電流あるいは緊急アンロード電流にかかる出力命令をサーボコンボチップ１５０に出力する処理部である。
【００５７】
具体的に、このアンロード電流制御部２００ｃは、落下センサー１８０から磁気ディスク装置１００が落下している旨の情報を取得した場合には、フィードフォワード電流データをサーボコンボチップ１５０に出力する。サーボコンボチップ１５０は、フィードフォワード電流データをアンロード電流制御部２００ｃから取得した場合には、一旦、ヘッド１２０を磁気ディスク１１０上のアンロードシリンダに移動させた後（アンロードシリンダにヘッド１２０を移動させる制御電流をアクチュエータ１３０に出力した後）に、フィードフォワード電流データに対応したフィードフォワード電流をアクチュエータ１３０に出力する。
【００５８】
アンロード電流制御部２００ｃは、フィードフォワード電流データをサーボコンボチップ１５０に出力する場合には、図示しない温度検出装置から温度情報を取得し、この温度情報と電流補正データ１９０ｃとを基にしてフィードフォワード電流データを補正した後に、フィードフォワード電流データをサーボコンボチップ１５０に出力する。
【００５９】
また、アンロード電流制御部２００ｃは、磁気ディスク装置１００に対する電源供給が停止する旨の情報を図示しない電源監視装置などから取得した場合には、緊急アンロード電流の出力命令をサーボコンボチップ１５０に出力する。サーボコンボチップ１５０は、緊急アンロード電流の出力命令をアンロード電流制御部２００ｃから取得した場合には、緊急アンロード電流をアクチュエータ１３０に出力する。
【００６０】
なお、アンロード電流制御部２００ｃは、制御アンロードを行う代わりに、フィードフォワード電流データをサーボコンボチップ１５０に出力しても良い。このように、制御アンロードをフィードフォワード電流によるアンロードで代用することによって、キャリブレーションを実行する必要性をなくし、効率よくアンロードを行うことができる。
【００６１】
上述してきたように、本実施例にかかる磁気ディスク装置１００は、ヘッド１２０をランプ１２５に退避させる場合に、アンロード電流制御部２００ｃが、フィードフォワード電流データ１９０ｂを取得すると共に、温度情報と電流補正データ１９０ｃとを基にしてフィードフォワード電流データを補正し、補正したフィードフォワード電流データをサーボコンボチップ１５０に出力する。そして、サーボコンボチップ１５０は、フィードフォワード電流データに基づいたフィードフォワード電流をアクチュエータ１３０に出力するので、ヘッド１２０の退避速度を最適に調整することができ、ランプ１２５の磨耗を防ぐことができる。
【００６２】
また、本実施例にかかる磁気ディスク装置１００は、従来の制御アンロードと異なり、予め設定されたフィードフォワード電流データを利用することによって、ヘッド１２０をランプ１２５に退避させる場合にキャリブレーションを実行する必要がなくなるので、短時間でヘッド１２０をランプ１２５に退避させることができる。
【００６３】
なお、ランプの摩擦は、磁気ディスク１１０のプラッタの枚数に応じて変化するので、アンロード電流制御部２００ｃは、プラッタの枚数に応じてフィードフォワード電流データを補正しても良い。例えば、プラッタ枚数が多くなるほど摩擦は大きくなるので、アンロード電流制御部２００ｃは、プラッタ枚数が所定枚数以上の時には、フィードフォワード電流の減速フィードフォワード電流が所定割合小さくなるように、フィードフォワード電流データを補正する。
【００６４】
このように、プラッタの枚数に応じてフィードフォワード電流データを修正することによって、プラッタごとにもうけられた各ランプの磨耗を最小限に抑えることができる。
【００６５】
また、本実施例にかかる磁気ディスク装置１００の落下センサー１８０は磁気ディスク装置１００が落下しているか否かを判定しているが、この判定にかかる時間を可変にしても良い。すなわち、ユーザによって保証される落下距離により落下と判断する時間を可変にし、ヘッド退避にかかる時間を調整することで、磁気ディスク装置１００の安全性が向上する。
【００６６】
ところで、上記実施例で説明した各種の処理は、予め用意されたプログラムを磁気ディスク装置（コンピュータ）に備えられたＣＰＵ（Central Processing Unit）（若しくは、ＭＣＵ（Micro Control Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）などの処理装置）で実行することによって実現することができる。図１に示す例では、ＲＯＭ２１０に上記した各種の処理を実現する各種のプログラムが記憶されており、制御部２００がＲＯＭ２１０に記録された各種のプログラムを読み出して実行することにより、上述した各種の処理部（データ処理部２００ａ、アクチュエータ制御部２００ｂ、アンロード電流制御部２００ｃ）の機能を実現する各種プロセスが起動される。
【００６７】
なお、各種プログラムは、必ずしも最初からＲＯＭに記憶させておく必要はない。たとえば、コンピュータに挿入されるフレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、光磁気ディスク、ＩＣカードなどの「可搬用の物理媒体」、または、コンピュータの内外に備えられるハードディスクドライブ（ＨＤＤ）などの「固定用の物理媒体」、さらには、公衆回線、インターネット、ＬＡＮ、ＷＡＮなどを介してコンピュータに接続される「他のコンピュータ（またはサーバ）」などに各種プログラムを記憶しておき、コンピュータがこれらから各種プログラムを読み出して実行するようにしてもよい。
【００６８】
さて、これまで本発明の実施例について説明したが、本発明は上述した実施例以外にも、特許請求の範囲に記載した技術的思想の範囲内において種々の異なる実施例にて実施されてもよいものである。
【００６９】
また、本実施例において説明した各処理のうち、自動的におこなわれるものとして説明した処理の全部または一部を手動的におこなうこともでき、あるいは、手動的におこなわれるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的におこなうこともできる。
【００７０】
この他、上記文書中や図面中で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。
【００７１】
また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示のように構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。
【００７２】
さらに、各装置にて行なわれる各処理機能は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵ（ＭＣＵ、ＭＰＵ）および当該ＣＰＵ（ＭＣＵ、ＭＰＵ）にて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。
【００７３】
（付記１）ヘッドを制御して記憶媒体データに対してアクセスを行う記憶装置の制御装置であって、
ランプから所定の距離はなれた退避位置に前記ヘッドを退避させる退避制御部と、
前記退避位置から前記ヘッドをランプに退避させる場合に、予め定められた制御信号を出力することによりランプを登る速度が一定となるように制御する速度制御部と、
を備えたことを特徴とする制御装置。
【００７４】
（付記２）少なくとも３つ以上のランプに対する退避の速さの設定のうち１つの設定を選択する選択部を更に備え、前記速度制御部は、前記選択部によって選択された速さの設定によって前記ヘッドをランプに退避させることを特徴とする付記１に記載の制御装置。
【００７５】
（付記３）前記速度制御部は、記憶媒体のプラッタの枚数に基づいて前記ヘッドをランプに退避させる速度を調整することを特徴とする付記１または２に記載の制御装置。
【００７６】
（付記４）前記速度制御部は、自記憶装置の温度に基づいて前記ヘッドをランプに退避させる速度を調整することを特徴とする付記１、２または３に記載の制御装置。
【００７７】
（付記５）前記速度制御部は、前記ヘッドがランプを登った時点で当該ヘッドを減速させることを特徴とする付記１〜４のいずれか一つに記載の制御装置。
【００７８】
（付記６）前記速度制御部は、前記ヘッドがストッパに衝突する時点の速度を所定速度以下にすることを特徴とする付記１〜５のいずれか一つに記載の制御装置。
【００７９】
（付記７）前記速度制御部は、前記ヘッドがストッパに衝突してから所定時間当該ヘッドをストッパ方向に押し付けることを特徴とする付記１〜６のいずれか一つに記載の制御装置。
【００８０】
（付記８）ヘッドを制御して記憶媒体データに対してアクセスを行う記憶装置であって、
ランプから所定の距離はなれた退避位置に前記ヘッドを退避させる退避制御部と、
前記退避位置から前記ヘッドをランプに退避させる場合に、予め定められた制御信号を出力することによりランプを登る速度が一定となるように制御する速度制御部と、
を備えたことを特徴とする記憶装置。
【００８１】
（付記９）少なくとも３つ以上のランプに対する退避の速さの設定のうち１つの設定を選択する選択部を更に備え、前記速度制御部は、前記選択部によって選択された速さの設定によって前記ヘッドをランプに退避させることを特徴とする付記８に記載の記憶装置。
【００８２】
（付記１０）前記速度制御部は、記憶媒体のプラッタの枚数に基づいて前記ヘッドをランプに退避させる速度を調整することを特徴とする付記８または９に記載の記憶装置。
【００８３】
（付記１１）前記速度制御部は、自記憶装置の温度に基づいて前記ヘッドをランプに退避させる速度を調整することを特徴とする付記８、９または１０に記載の記憶装置。
【００８４】
（付記１２）前記速度制御部は、前記ヘッドがランプを登った時点で当該ヘッドを減速させることを特徴とする付記８〜１１のいずれか一つに記載の記憶装置。
【００８５】
（付記１３）前記速度制御部は、前記ヘッドがストッパに衝突する時点の速度を所定速度以下にすることを特徴とする付記８〜１２のいずれか一つに記載の記憶装置。
【００８６】
（付記１４）前記速度制御部は、前記ヘッドがストッパに衝突してから所定時間当該ヘッドをストッパ方向に押し付けることを特徴とする付記８〜１３のいずれか一つに記載の記憶装置。
【００８７】
（付記１５）記憶媒体上からヘッドを退避させるヘッド退避方法であって、
ランプから所定の距離はなれた退避位置に前記ヘッドを退避させる退避制御工程と、
前記退避位置から前記ヘッドをランプに退避させる場合に、予め定められた制御信号を出力することによりランプを登る速度が一定となるように制御する速度制御工程と、
を含んだことを特徴とするヘッド退避方法。
【００８８】
（付記１６）少なくとも３つ以上のランプに対する退避の速さの設定のうち１つの設定を選択する選択工程を更に含み、前記速度制御工程は、前記選択工程によって選択された速さの設定によって前記ヘッドをランプに退避させることを特徴とする付記１５に記載のヘッド退避方法。
【００８９】
（付記１７）前記速度制御工程は、記憶媒体のプラッタの枚数に基づいて前記ヘッドをランプに退避させる速度を調整することを特徴とする付記１５または１６に記載のヘッド退避方法。
【００９０】
（付記１８）前記速度制御工程は、自記憶装置の温度に基づいて前記ヘッドをランプに退避させる速度を調整することを特徴とする付記１５、１６または１７に記載のヘッド退避方法。
【００９１】
（付記１９）前記速度制御工程は、前記ヘッドがランプを登った時点で当該ヘッドを減速させることを特徴とする付記１５〜１８のいずれか一つに記載のヘッド退避方法。
【００９２】
（付記２０）前記速度制御工程は、前記ヘッドがストッパに衝突する時点の速度を所定速度以下にすることを特徴とする付記１５〜１９のいずれか一つに記載のヘッド退避方法。
【産業上の利用可能性】
【００９３】
以上のように、本発明にかかる制御装置、記憶装置およびヘッド退避方法は、ヘッドを用いてデータの記録再生を行う記録再生装置等に対して有用であり、特に、最適な速さによってヘッドを制御する場合に適している。
【図面の簡単な説明】
【００９４】
【図１】本実施例にかかる磁気ディスク装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図２】各制御電流を出力した場合にヘッドがランプに到達するまでの時間と距離の関係を示す図である。
【図３】フィードフォワード電流の強さと時間との関係を示す図である。
【図４】フィードフォワード電流を出力した場合のヘッドの速度とアンロードシリンダからの距離との関係を示す図である。
【図５】電流補正データの一例を示す図である。
【符号の説明】
【００９５】
１００    磁気ディスク装置
１１０    磁気ディスク
１２０    ヘッド
１２５    ランプ
１３０    アクチュエータ
１４０    リードチャネル
１５０    サーボコンボチップ
１６０    ショックセンサー
１７０    インターフェース
１８０    落下センサー
１９０    ＲＡＭ
１９０ａ  記録・再生データ
１９０ｂ  フィードフォワード電流データ
１９０ｃ  電流補正データ
２００    制御部
２００ａ  データ処理部
２００ｂ  アクチュエータ制御部
２００ｃ  アンロード電流制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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