(57)【要約】【構成】ロボット２０は、教師側ジョイスティック１２ｂの操作に対応する動きを示す。かかるロボット２０のリアルタイム画像は、生徒ＳＴ用のモニタ１４ｃ上の或るウィンドウに表示される。教師側ジョイスティック１２ｂの姿勢と生徒側ジョイスティック１４ｂの姿勢とを示すガイド情報は、ロボット２０のリアルタイム画像の表示処理に関連して、モニタ１４ｃ上の別のウィンドウに表示される。生徒ＳＴの習熟度は、教師側ジョイスティック１２ｂおよび生徒側ジョイスティック１４ｂの姿勢の相違に基づいて算出される。算出された習熟度Ｍは、モニタ１４ｃに表示されるとともに、教師ＴＣ側の通信端末１２に向けて送信される。【効果】生徒の操作能力を客観的かつ正確に評価することができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
教師による実操作器の操作に応答する対象物の制御状態を示す制御状態情報を模擬操作器を操作する生徒に向けて出力する第１情報出力手段、
前記実操作器の操作状態と前記模擬操作器の操作状態とを示す操作ガイド情報を前記第１情報出力手段の出力処理に関連して前記生徒に向けて出力する第２情報出力手段、
前記実操作器の操作状態と前記模擬操作器の操作状態との相違に基づいて前記生徒の習熟度を算出する算出手段、および
前記算出手段によって算出された習熟度を出力する習熟度出力手段を備える、操作訓練装置。
【請求項２】
前記対象物はロボットである、請求項１記載の操作訓練装置。
【請求項３】
前記実操作器および前記模擬操作器の各々の操作状態は傾斜方向および傾斜量によって規定され、
前記算出手段は、前記実操作器と前記模擬操作器との間での傾斜方向の相違が許容範囲内であるか否かを判別する判別手段、前記判別手段の判別結果が肯定的であるとき前記実操作器と前記模擬操作器との間での傾斜量の差分を算出する差分算出手段、前記判別手段の判別結果が否定的である回数を計数する計数手段、および前記差分算出手段の算出結果と前記計数手段の計数結果とに基づいて前記習熟度を算出する習熟度算出手段を含む、請求項１または２記載の操作訓練装置。
【請求項４】
前記判別手段の判別結果が肯定的であるとき前記模擬操作器の操作状態を前記実操作器の操作状態に合わせるべく前記模擬操作器に外力を付加する付加手段をさらに備える、請求項３記載の操作訓練装置。
【請求項５】
前記付加手段によって付加される外力は前記差分算出手段によって算出された差分の大きさに応じて異なる、請求項４記載の操作訓練装置。
【請求項６】
操作訓練装置のプロセサに、
教師による実操作器の操作に応答する対象物の制御状態を示す制御状態情報を模擬操作器を操作する生徒に向けて出力する第１情報出力ステップ、
前記実操作器の操作状態と前記模擬操作器の操作状態とを示す操作ガイド情報を前記第１情報出力ステップの出力処理に関連して前記生徒に向けて出力する第２情報出力ステップ、
前記実操作器の操作状態と前記模擬操作器の操作状態との相違に基づいて前記生徒の習熟度を算出する算出ステップ、および
前記算出ステップによって算出された習熟度を出力する習熟度出力ステップを実行させるための操作訓練プログラム。
【請求項７】
(a) 教師による実操作器の操作に応答する対象物の制御状態を示す制御状態情報を模擬操作器を操作する生徒に向けて出力し、
(b) 前記実操作器の操作状態と前記模擬操作器の操作状態とを示す操作ガイド情報を前記ステップ(a)の出力処理に関連して前記生徒に向けて出力し、
(c) 前記実操作器の操作状態と前記模擬操作器の操作状態との相違に基づいて前記生徒の習熟度を算出し、そして
(d) 前記ステップ(c)によって算出された習熟度を出力する、操作訓練方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、操作訓練装置に関し、特にたとえば多数の自由度を有するロボットの操作を訓練する、操作訓練装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のこの種の装置の一例が、特許文献１に開示されている。この従来技術によれば、第１のハンドルは医療器具を移動させるべく指導者によって制御され、第２のハンドルは同じ器具を制御するべく生徒によって動かされる。指導者によるハンドルの移動と生徒によるハンドルの移動の間の逸脱は、生徒と指導者のハンドルへの力フィードバックとして提供される。生徒の手は、この力フィードバックにより、指導者の手の動きに一致するよう強要される。
【特許文献１】特表２００５−５１５０１２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、従来技術では、生徒の操作技能の習熟度を如何にして算出するかについて何ら開示していない。
【０００４】
それゆえに、この発明の主たる目的は、生徒の習熟度を客観的かつ正確に評価することができる、操作訓練装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１の発明に従う操作訓練装置(14)は、教師による実操作器(12b)の操作に応答する対象物(20)の制御状態を示す制御状態情報を模擬操作器(14b)を操作する生徒に向けて出力する第１情報出力手段(S5)、実操作器の操作状態と模擬操作器の操作状態とを示すガイド情報を第１情報出力手段の出力処理に関連して生徒に向けて出力する第２情報出力手段(S11, S13)、実操作器の操作状態と模擬操作器の操作状態との相違に基づいて生徒の習熟度を算出する算出手段(S15, S17, S19, S25, S31)、および算出手段によって算出された習熟度を出力する習熟度出力手段(S33)を備える。
【０００６】
対象物は、教師による実操作器の操作に応答する。かかる対象物の制御状態を示す制御状態情報は、模擬操作器を操作する生徒に向けて、第１情報出力手段によって出力される。第２情報出力手段は、実操作器の操作状態と模擬操作器の操作状態とを示す操作ガイド情報を、第１情報出力手段の出力処理に関連して生徒に向けて出力する。生徒の習熟度は、実操作器の操作状態と模擬操作器の操作状態との相違に基づいて、算出手段によって算出される。算出された習熟度は、習熟度出力手段によって出力される。
【０００７】
習熟度は、第１情報出力手段および第２情報出力手段によってそれぞれ出力される制御状態情報および操作ガイド情報を手掛かりとして模擬操作器を操作する生徒の技能を反映する。これによって、生徒の操作能力を客観的かつ正確に評価することができる。
【０００８】
請求項２の発明に従う操作訓練装置は、請求項１に従属し、対象物はロボットである。
【０００９】
請求項３の発明に従う操作訓練装置は、請求項１または２に従属し、実操作器および模擬操作器の各々の操作状態は傾斜方向および傾斜量によって規定され、算出手段は、実操作器と模擬操作器との間での傾斜方向の相違が許容範囲内であるか否かを判別する判別手段(S17)、判別手段の判別結果が肯定的であるとき実操作器と模擬操作器との間での傾斜量の差分を算出する差分算出手段(S19)、判別手段の判別結果が否定的である回数を計数する計数手段(S25)、および差分算出手段の算出結果と計数手段の計数結果とに基づいて習熟度を算出する習熟度算出手段(S31)を含む。
【００１０】
差分算出手段および計数手段は、傾斜方向の相違に基づいて選択的に能動化される。習熟度は、かかる差分算出手段の算出結果および計数手段の計数結果に基づいて求められる。こうして、生徒の操作能力が客観的かつ正確に評価される。
【００１１】
請求項４の発明に従う操作訓練装置は、請求項３に従属し、判別手段の判別結果が肯定的であるとき模擬操作器の操作状態を実操作器の操作状態に合わせるべく模擬操作器に外力を付加する付加手段(S23)をさらに備える。付加手段による外力の付加によって、生徒による的確な操作が支援される。
【００１２】
請求項５の発明に従う操作訓練装置は、請求項４に従属し、付加手段によって付加される外力は差分算出手段によって算出された差分の大きさに応じて異なる。これによって、生徒の操作性が向上する。
【００１３】
請求項６の発明に従う操作訓練プログラムは、操作訓練装置(14)のプロセサ(14f)に、教師による実操作器(12b)の操作に応答する対象物(20)の制御状態を示す制御状態情報を模擬操作器(14b)を操作する生徒に向けて出力する第１情報出力ステップ(S5)、実操作器の操作状態と模擬操作器の操作状態とを示す操作ガイド情報を第１情報出力ステップの出力処理に関連して生徒に向けて出力する第２情報出力ステップ(S11, S13)、実操作器の操作状態と模擬操作器の操作状態との相違に基づいて生徒の習熟度を算出する算出ステップ(S15, S17, S19, S25, S31)、および算出ステップによって算出された習熟度を出力する習熟度出力ステップ(S33)を実行させるための操作訓練プログラムである。
【００１４】
請求項７の発明に従う操作訓練方法は、(a)教師による実操作器の操作に応答する対象物の制御状態を示す制御状態情報を模擬操作器を操作する生徒に向けて出力し、(b)実操作器の操作状態と模擬操作器の操作状態とを示す操作ガイド情報をステップ(a)の出力処理に関連して生徒に向けて出力し、(c)実操作器の操作状態と模擬操作器の操作状態との相違に基づいて生徒の習熟度を算出し、そして(d)ステップ(c)によって算出された習熟度を出力する、操作訓練方法である。
【発明の効果】
【００１５】
この発明によれば、習熟度は、制御状態情報および操作ガイド情報を手掛かりとして模擬操作器を操作する生徒の技能を反映する。これによって、生徒の操作能力を客観的かつ正確に評価することができる。
【００１６】
この発明の上述の目的，その他の目的，特徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳細な説明から一層明らかとなろう。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
図１を参照して、この実施例のトレーニングシステム１０は、教師ＴＣのために準備される通信端末１２と、複数の生徒ＳＴ，ＳＴ，…のためにそれぞれ準備される複数の通信端末１４，１４，…とを含む。これらの通信端末１２，１４，１４，…のいずれも、公衆インターネット網１６に接続される。公衆インターネット網１６にはまた、サーバ１８，ロボット２０およびカメラ２２が接続される。
【００１８】
なお、たとえばサーバ１８およびロボット２０はこのトレーニングサービスを提供する会社の中に設置され、通信端末１２，１４，１４，…は学校に設置される。ここで、教師ＴＣ用の通信端末１２は、生徒ＳＴ用の通信端末１４と同じ部屋に設置してもよいし、別の部屋に設置してもよい。また、サーバ１８の機能はロボット２０に統合するようにしてもよい。
【００１９】
教師ＴＣ用の通信端末１２は、図２に示すように、スピーカ／マイク１２ａ，教師側ジョイスティック１２ｂ，モニタ１２ｃ，キーボード１２ｄ，メモリ１２ｅ，ＣＰＵ１２ｆおよびＩ／Ｆ１２ｇによって構成される。生徒ＳＴ用の通信端末１４もまた、図３に示すように、スピーカ／マイク１４ａ，生徒側ジョイスティック１４ｂ，モニタ１４ｃ，キーボード１４ｄ，メモリ１４ｅ，ＣＰＵ１４ｆおよびＩ／Ｆ１４ｇによって構成される。サーバ１８は、図４に示すように、メモリ１８ａ，ＣＰＵ１８ｂおよびＩ／Ｆ１８ｃによって構成される。
【００２０】
教師側ジョイスティック１２ｂまたは生徒側ジョイスティック１４ｂの外観を図５（Ａ）および図５（Ｂ）に示す。基板ＢＳの上面中央に装着されたスティックＳＴＫは、上下左右に自在に傾斜する。傾斜方向は、右方向，上方向，左方向および下方向をそれぞれ０°，９０°，１８０°および２７０°とする平面（図５（Ａ）参照）上で、角度によって表される。傾斜量は、基板上面に直交する軸を０°とし、基板上面に平行な軸を９０°とする平面上（図５（Ｂ）参照）で、角度によって表される。スティックＳＴＫの姿勢すなわち教師側ジョイスティック１２ｂまたは生徒側ジョイスティック１４ｂの姿勢は、このような傾斜方向および傾斜量によって特定される。
【００２１】
なお、教師側ジョイスティック１２ｂがロボット２０を操作するための正規の操縦桿であり、生徒側ジョイスティック１４ｂは訓練のための模擬的な操縦桿である。また、教師側ジョイスティック１２ｂおよび生徒側ジョイスティック１４ｂとしては、マイクロソフト社のSideWinder Force Feedback 2が用いられる。
【００２２】
上述の図１〜図５と、通信端末１２，サーバ１８および通信端末１４の間でのやり取りを示す図６とを参照して、ロボット２０はカメラ２２によって撮影され、撮影されたロボット２２の画像データ（制御状態情報）は、公衆インターネット網１６を介してサーバ１８に与えられる。サーバ１８のＣＰＵ１８ｂは、与えられた画像データをＩ／Ｆ１８ｃから取り込み、取り込まれた画像データをメモリ１８ａに書き込む。ＣＰＵ１８ｂはまた、メモリ１８ａに格納された画像データをＩ／Ｆ１８ｃおよび公衆インターネット網１６を介して各通信端末１２，１４，１４，…に配信する。
【００２３】
教師ＴＣ側の通信端末１２において、ＣＰＵ１２ｆは、与えられた画像データをＩ／Ｆ１２ｇから取り込み、取り込まれた画像データをメモリ１２ｅに書き込む。ＣＰＵ１２ｆはまた、メモリ１２ｅに格納された画像データをモニタ１２ｃに与える。この結果、ロボット２２の画像がモニタ１２ｃに表示される。
【００２４】
生徒ＳＴ側の通信端末１４において、ＣＰＵ１４ｆは、与えられた画像データをＩ／Ｆ１４ｇから取り込み、取り込まれた画像データをメモリ１４ｅに書き込む。ＣＰＵ１４ｆはまた、メモリ１４ｅに格納された画像データをモニタ１４ｃに与える。この結果、ロボット２２のリアルタイム画像が表示されたウィンドウＷ１が、図７に示す要領で画面上に形成される。
【００２５】
教師ＴＣ用の通信端末１２のＣＰＵ１２ｆは、教師ＴＣによって操作される教師側ジョイスティック１２ｂの姿勢を示す姿勢情報（操作状態情報）を、Ｉ／Ｆ１２ｇおよび公衆インターネット網１６を介してサーバ１８に繰り返し送信する。
【００２６】
サーバ１８のＣＰＵ１８ｂは、教師ＴＣ用の通信端末１２から送信された姿勢情報をＩ／Ｆ１８ｃを介して取り込み、これに対応する制御データを作成する。作成された制御データは、Ｉ／Ｆ１８ｃおよび公衆インターネット網１６を介してロボット２０に与えられる。ロボット２０は、制御データに対応する動きを示す。つまり、ロボット２０の制御状態は、教師ＴＣによる教師側ジョイスティック１２ｂの操作に応答して変化する。
【００２７】
サーバ１８のＣＰＵ１８ｂはまた、教師ＴＣ用の通信端末１２から与えられた姿勢情報をＩ／Ｆ１８ｃおよび公衆インターネット網１６を介して生徒ＳＴ用の各通信端末１４，１４，…に配信され、姿勢情報は、Ｉ／Ｆ１４ｇを介してメモリ１４ｅに取り込まれる。ＣＰＵ１４ｆは、取り込まれた姿勢情報に基づいて教師側ジョイスティック１２ｂの姿勢を示すキャラクタＣｔをモニタ１４ｃに表示する。ＣＰＵ１４ｆはまた、生徒側ジョイスティック１４ｂの姿勢を示すキャラクタＣｓをモニタ１４ｃに表示する。
【００２８】
教師側ジョイスティック１２ｂが或る角度だけ上方向に傾けられ、生徒側ジョイスティック１４ｂが教師側ジョイスティック１２ｂの角度よりも小さい角度だけ上方向に傾けられている場合、キャラクタＣｔおよびＣｓは、図７に示す要領で画面上のウィンドウＷ２に表示される。
【００２９】
ＣＰＵ１４ｆは続いて、教師側ジョイスティック１２ｂおよび生徒側ジョイスティック１４ｂの間での傾斜方向の相違を検出し、検出された相違が許容範囲（たとえば±１０°）内であるか否かを判別する。許容範囲内であれば、ＣＰＵ１４ｆは、教師側ジョイスティック１２ｂおよび生徒側ジョイスティック１４ｂの間での傾斜量の差分を算出し、算出された差分に対応する大きさの外力を生徒側ジョイスティック１４ｂに付加する。外力は、生徒側ジョイスティック１４ｂの姿勢が教師側ジョイスティック１２ｂの姿勢と一致するように付加される。また、算出された差分の絶対値を示す差分情報Ｄが、メモリ１４ｅに蓄積される。一方、傾斜方向の相違が許容範囲外であれば、ＣＰＵ１４ｆは、この判別結果が得られた回数を示す変数Ｋをインクリメントし、生徒側ジョイスティック１４ｂへの外力の付加を解除する。
【００３０】
上述の処理は、教師ＴＣ側から姿勢情報が取り込まれる毎に繰り返し実行される。この結果、教師側ジョイスティック１２ｂおよび生徒側ジョイスティック１４ｂの間の操作方向の相違に応じて、差分情報Ｄがメモリ１４ｅに蓄積され、あるいは変数Ｋがインクリメントされる。
【００３１】
なお、教師側ジョイスティック１２ｂの傾斜量と生徒側ジョイスティック１４ｂの傾斜量とが図８に示す要領で変化した場合（傾斜方向は一致）、差分情報Ｄは図８に示すように繰り返し検出され、メモリ１４ｅに蓄積される。
【００３２】
訓練が終了すると、ＣＰＵ１４ｆは、メモリ１４ｅに蓄積された差分情報Ｄおよび変数Ｋに基づいて、生徒ＳＴの操作の習熟度Ｍを算出する。具体的には、数１に従う演算を実行する。
［数１］
Ｍ＝α−β（ΣＤ＋γＫ）
α，β，γ：定数
数１によれば、差分情報Ｄの積算値と変数Ｋに定数γを掛け算した掛け算値とが互いに加算され、加算値と定数βとの掛け算値が定数αから引き算される。習熟度Ｍは、このような減点法によって求められる。したがって、傾斜方向の相違が許容範囲を外れる回数が少ないほど、さらには傾斜量の差分が小さいほど、習熟度Ｍは高い数値を示す。ＣＰＵ１４ｆは、こうして算出された習熟度Ｍをモニタ１４ｃに表示するとともに、教師ＴＣの通信端末１２に向けて送信する。習熟度Ｍは通信端末１２のモニタ１２ｃにも表示され、教師ＴＣは表示された習熟度Ｍによって生徒ＳＴの習熟度を認識することができる。
【００３３】
なお、訓練の開始／終了は、スピーカ／マイク１２ａおよび１４ａを用いた通話によって伝達される。
【００３４】
ＣＰＵ１４ｆは、図９および図１０に示すフロー図に従う処理を実行する。なお、このフロー図に対応する制御プログラムは、メモリ１４ｅに記憶される。
【００３５】
ステップＳ１では変数Ｋを“０”に設定し、続くステップＳ３ではロボット２０の画像データをサーバ１８から取り込む。ステップＳ５では、取り込まれた画像データに基づくロボット２０のリアルタイム画像をモニタ１４ｃに形成されたウィンドウＷ１に表示する。
【００３６】
ステップＳ７では、教師ＴＣ用の教師側ジョイスティック１２ｂの姿勢を示す姿勢情報をサーバ１８から取り込み、ステップＳ９では、生徒側ジョイスティック１４ｂの姿勢を検出する。ステップＳ１１では、ステップＳ７で取り込まれた姿勢情報に基づいて、教師側ジョイスティック１２ｂの姿勢を表すキャラクタＣｔを、モニタ１４ｃに形成されたウィンドウＷ２に表示する。ステップＳ１３では、ステップＳ９で検出された生徒側ジョイスティック１４ｂの姿勢を表すキャラクタＣｓを、モニタ１４ｃに形成されたウィンドウＷ２に表示する。
【００３７】
ステップＳ１５では、ステップＳ７で取り込まれた姿勢情報とステップＳ９で検出された姿勢とに基づいて、教師側ジョイスティック１２ｂおよび生徒側ジョイスティック１４ｂの間での傾斜方向の相違を算出する。ステップＳ１７では算出された相違が許容範囲内であるか否かを判別し、ＹＥＳであればステップＳ１９〜Ｓ２３の処理を経てステップＳ２９に進む一方、ＮＯであればステップＳ２５〜２７を経てステップＳ２９に進む。
【００３８】
ステップＳ１９では、教師側ジョイスティック１２ｂおよび生徒側ジョイスティック１４ｂの間での傾斜量の差分を算出する。ステップＳ２１では算出された差分の絶対値を示す差分情報Ｄをメモリ１２ｅに蓄積する。ステップＳ２３では、生徒側ジョイスティック１４ｂの姿勢が教師側ジョイスティック１２ｂの姿勢に合わせられるように、算出された傾斜量の差分に対応する大きさの外力を生徒側ジョイスティック１４ｂに付加する。付加される外力は、傾斜量の差分が大きいほど大きくされる。
【００３９】
一方、ステップＳ２５では変数Ｋをインクリメントし、ステップＳ２７では生徒側ジョイスティック１４ｂへの外力の付加を解除する。外力の付加を解除することで、生徒側ジョイスティック１４ｂの姿勢が教師側ジョイスティック１２ｂの姿勢と大きく相違する状態での外力の付加に起因する生徒側ジョイスティック１４ｂの破損が防止される。また、変数Ｋのインクリメントによって、上述のような誤操作が習熟度Ｍに反映される。なお、ステップＳ１７でＮＯと判断されたときに訓練を強制的に終了するようにしてもよい。
【００４０】
ステップＳ２９では、訓練が終了したか否かを判別し、ＮＯであればステップＳ３に戻る一方、ＹＥＳであればステップＳ３１に進む。ステップＳ３１では、メモリ１４ｅに蓄積された差分情報Ｄと変数Ｋとに基づいて、上述の数１に従って習熟度Ｍを算出する。ステップＳ３３では、算出された習熟度Ｍをモニタ１２ｃに表示するとともに、教師ＴＣ側の通信端末１２に向けて送信する。その後、処理を終了する。
【００４１】
以上の説明から分かるように、ロボット２０は、教師側ジョイスティック（実操作器）１２ｂの操作に対応する動きを示す。かかるロボット２０のリアルタイム画像（制御状態情報）は、モニタ１４ｃ上のウィンドウＷ１に表示される(S5)。教師側ジョイスティック１２ｂの姿勢（操作状態）と生徒側ジョイスティック１４ｂ（模擬操作器）の姿勢（操作状態）とをそれぞれ示すキャラクタＣｔおよびＣｓ（操作ガイド情報）は、ロボット２０のリアルタイム画像の表示処理に関連して、モニタ１４ｃ上のウィンドウＷ２に表示される。ウィンドウＷ１およびＷ２のいずれも、生徒ＳＴに向けて表示される。生徒ＳＴの習熟度Ｍは、教師側ジョイスティック１２ｂおよび生徒側ジョイスティック１４ｂの姿勢の相違に基づいて算出される(S31)。算出された習熟度Ｍは、モニタ１４ｃから出力される(S33)。
【００４２】
習熟度Ｍは、ウィンドウＷ１に表示されるロボット２０のリアルタイム画像とウィンドウＷ２に表示されるキャラクタＣｔおよびＣｓとを手掛かりとして生徒側ジョイスティック１４ｂを操作する生徒ＳＴの技能を反映する。これによって、生徒ＳＴの操作能力を客観的かつ正確に評価することができる。
【００４３】
なお、この実施例では、制御状態情報として、カメラ２２によって捉えられたロボット２０の画像（外観）を想定している。しかし、制御状態情報としては、ロボットの目線で捉えた周囲の画像や、ロボットに設けられたスイッチ類（タッチスイッチなど）の反応や、ロボットから発せられた音声なども考えられる。
【００４４】
また、この実施例では、習熟度の算出にあたって上述の数１を用いている。しかし、これに代えて下記の数２を用いてもよい。つまり、教師と生徒の操作の差を利用して習熟度を算出する限り、あらゆる数式が考えられる。
［数２］
Ｍ＝α／（α＋ΣＫＤ）
さらに、この実施例では、ロボットを操作する操作器としてジョイスティックを用いているが、ジョイスティックに代えてマウスやキーボードを用いるようにしてもよい。ただし、この場合は、ボタンの押し間違えや適正なボタンを押すまでの遅れ時間に基づいて習熟度を算出する必要がある。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】この発明の一実施例の構成を示す図解図である。
【図２】図１実施例に適用される教師用の通信端末の構成の一例を示すブロック図である。
【図３】図１実施例に適用される生徒用の通信端末の構成の一例を示すブロック図である。
【図４】図１実施例に適用されるサーバの構成の一例を示すブロック図である。
【図５】（Ａ）は図２実施例または図３実施例に適用されるジョイスティックの外観を示す上面図であり、（Ｂ）は図２実施例または図３実施例に適用されるジョイスティックの外観を示す側面図である。
【図６】図１実施例の動作の一部を示す図解図である。
【図７】図３実施例に適用されるモニタに表示される画像の一例を示す図解図である。
【図８】図１実施例の動作の一部を示すグラフである。
【図９】図３実施例に適用されるＣＰＵの動作の一部を示すフロー図である。
【図１０】図３実施例に適用されるＣＰＵの動作の他の一部を示すフロー図である。
【符号の説明】
【００４６】
１０  …トレーニングシステム
１２，１４  …通信端末
１８  …サーバ
２０  …ロボット
２２  …カメラ
【図１】
2007183332.tif 000003
【図２】
2007183332.tif 000004
【図３】
2007183332.tif 000005
【図４】
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【図５】
2007183332.tif 000007
【図６】
2007183332.tif 000008
【図７】
2007183332.tif 000009
【図８】
2007183332.tif 000010
【図９】
2007183332.tif 000011
【図１０】
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