(57)【要約】【課題】操作レバーの操作位置と操作レバーの操作位置に応じた出力信号とがずれた場合であっても、操作レバーの操作位置に応じて、適切にブレーキ駆動系及びアクセル駆動系を制御することができる運転制御装置を提供する。【解決手段】操作レバー１２の操作量に応じた出力信号に基づいて車両のブレーキ制御部６０及びアクセル制御部７０などを制御するためのマイコン５１であって、操作レバー１２の操作位置と出力信号とのずれを検出し、出力信号を補正する処理を行う。【選択図】          図９
2007216909.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作レバーの操作位置に応じた出力信号に基づいて車両のブレーキ駆動系及びアクセル駆動系を制御する運転制御装置であって、
前記操作レバーの操作位置と前記出力信号とのずれを検出し、前記出力信号を補正する処理を行うことを特徴とする運転制御装置。
【請求項２】
前記処理は、前記操作レバーの機械的原点に前記出力信号の電気的原点を一致させることにより、前記出力信号を補正することを特徴とする請求項１に記載の運転制御装置。
【請求項３】
前記処理は、所定位置における前記操作レバーの出力値と、前記所定位置から前記機械的原点までに対応する前記操作レバーの出力値とに基づいて、前記機械的原点における前記操作レバーの出力値を算出することを特徴とする請求項２に記載の運転制御装置。
【請求項４】
操作レバーの操作位置に応じた出力信号に基づいて車両のブレーキ駆動系及びアクセル駆動系を制御する運転制御方法であって、
前記操作レバーの操作位置と前記出力信号とのずれを検出し、前記出力信号を補正するステップを有することを特徴とする運転制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転制御装置及び運転制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
下肢が不自由な身体障害者による車両の運転を補助するための装置としては、運転者により手動で操作されて車両のブレーキ装置及びアクセル装置の作動を選択的に指示するための操作レバーを含む操作装置、ブレーキペダルを駆動するブレーキ駆動系、アクセルペダルを駆動するアクセル駆動系、操作レバーの操作量に応じてブレーキ駆動系及びアクセル駆動系を制御する運転制御装置等から構成された運転補助装置が知られている（特許文献１参照）。
このような運転補助装置には、エンコーダを用いて操作レバーの操作量を検出するものがある。具体的には、操作レバーの操作に対応してエンコーダが回転し、その回転量に応じたエンコーダからの出力信号に基づいて、車両のブレーキ駆動系及びアクセル駆動系に作動の指示を与える。
【０００３】
【特許文献１】特開平８−２１６７３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、操作レバーを速く動かすと、エンコーダの出力信号をマイコンのポートでキャプチャする際のキャプチャタイミングに対して、エンコーダ出力の変化が速すぎて、マイコンが実際の操作レバーの位置を誤認識するおそれがある。このように、操作レバーの位置が誤認識されると、操作レバーの操作位置とエンコーダからの出力値とにずれが発生する。このようなずれが発生した場合には、操作レバーの操作量と、ブレーキ駆動系及びアクセル駆動系への作動の指示量とにずれが生じるため、適切にブレーキ駆動系及びアクセル駆動系を制御することができなくなるという問題があった。特に、操作レバーを最大限ブレーキ領域側に操作しているにもかかわらず、ブレーキ駆動系に最大限の駆動指示が与えられないおそれがあった。
【０００５】
本発明は上記問題に鑑みてなされたものであり、操作レバーの操作位置と操作レバーの操作位置に応じた出力信号とがずれた場合であっても、操作レバーの操作位置に応じて、適切にブレーキ駆動系及びアクセル駆動系を制御することができる運転制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的は、操作レバーの操作位置に応じた出力信号に基づいて車両のブレーキ駆動系及びアクセル駆動系を制御する運転制御装置であって、前記操作レバーの操作位置と前記出力信号とのずれを検出し、前記出力信号を補正する処理を行う運転制御装置によって達成できる。
この構成により、操作レバーの操作位置と出力信号とにずれが発生した場合であっても、ずれを検出して出力信号を補正することができるので、操作レバーの操作位置に応じて、適切にブレーキ駆動系及びアクセル駆動系を制御することができる。特に、操作位置と出力信号とのずれにより、最大限ブレーキ領域側に操作レバーを操作しているにもかかわらずブレーキ駆動系に最大限の駆動指示が与えられないような場合であっても、適切にブレーキ駆動系を制御することができる。
【０００７】
上記構成において、前記処理は、前記操作レバーの機械的原点に前記出力信号の電気的原点を一致させることにより、前記出力信号を補正する、構成を採用できる。
この構成により、操作レバーの操作位置と出力信号とのずれを補正することができ、適切にブレーキ駆動系及びアクセル駆動系を制御することができる。ここで「機械的原点」とは、操作レバーによる、車両のブレーキ駆動系及びアクセル駆動系への作動の指示量を算出するための基準となる点をいう。「電気的原点」とは、操作レバーの操作量に応じた出力信号の値を算出するための基準となる点をいう。
【０００８】
また、上記構成において、前記処理は、所定位置における前記操作レバーの出力値と、前記所定位置から前記機械的原点までに対応する前記操作レバーの出力値とに基づいて、前記機械的原点における前記操作レバーの出力値を算出する、構成を採用できる。
この構成により、所定位置における操作レバーの出力値と、所定位置から機械的原点までに対応する操作レバーの出力値とに基づいて、機械的原点における操作レバーの出力値を算出するので、操作レバーが機械的原点において操作されていない場合であっても、機械的原点における出力値を容易に算出することができる。これにより、容易に操作レバーの操作位置と出力信号とのずれを検出することができる。
【０００９】
また、上記目的は、操作レバーの操作位置に応じた出力信号に基づいて車両のブレーキ駆動系及びアクセル駆動系を制御する運転制御方法であって、前記操作レバーの操作位置と前記出力信号とのずれを検出し、前記出力信号を補正するステップを有する運転制御方法によっても達成できる。
この構成により、操作レバーの操作位置と出力信号とにずれが発生した場合であっても、ずれを検出して出力信号を補正することができるので、操作レバーの操作位置に応じて、適切にブレーキ駆動系及びアクセル駆動系を制御することができる。特に、操作位置と出力信号とのずれにより、最大限ブレーキ領域側に操作レバーを操作しているにもかかわらずブレーキ駆動系に最大限の駆動指示が与えられないような場合であっても、適切にブレーキ駆動系を制御することができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、操作レバーの操作位置と操作レバーの操作位置に応じた出力信号とがずれた場合であっても、操作レバーの操作位置に応じて、適切にブレーキ駆動系及びアクセル駆動系を制御することができる運転制御装置を提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、図面を参照して本発明に係る実施例を説明する。
【００１２】
図１は、本発明に係る運転補助装置の構成図である。
この運転補助装置は、図１に示すように、操作装置１０、ＥＣＵ５０、車両の制動系としてのブレーキペダル（ブレーキ駆動系）８０を駆動するブレーキ制御部（ブレーキ駆動系）６０及び車両の加速系としてのアクセルペダル（アクセル駆動系）９０を駆動するアクセル制御部（アクセル駆動系）７０等を備えている。
【００１３】
ＥＣＵ５０は、マイコン（運転制御装置）５１、ブレーキ制御部６０、アクセル制御部７０により構成され、運転補助装置全体を制御するものである。
ＥＣＵ５０は、ＲＯＭ５２（Read  Only  Memory）、ＣＰＵ５３（Central  Processing  Unit）、ＳＲＡＭ５４（Static  Random  Access  Memory）、Ｉ／Ｆ５５等のハードウェア、所要のソフトウェアにより実現される。
【００１４】
マイコン５１は、操作装置１０からの操作レバー１２の操作量に応じて、ブレーキ制御部６０及びアクセル制御部７０に信号を送信して、アクチュエータ６１、７１の駆動量を制御する。これにより、ブレーキペダル８０、アクセルペダル９０の駆動量を制御する。
【００１５】
アクチュエータ（ブレーキ駆動系）６１は、ブレーキ制御部６０からの信号に基づいてブレーキペダル８０を駆動させる。同様に、アクチュエータ（アクセル駆動系）７１は、アクセル制御部７０からの信号に基づいてアクセルペダル９０を駆動させる。
【００１６】
ブレーキペダル位置センサ８１は、ブレーキペダル８０の位置を検出してその情報をマイコン５１に送る。同様に、アクセルペダル位置センサ９１は、アクセルペダル９０の位置を検出してその情報をマイコン５１に送る。
【００１７】
マイコン５１は、操作レバー１２の操作位置と、操作レバー１２の操作位置に応じた出力信号とのずれを検出し、この出力信号を補正する処理を行う。ここで、出力信号とは、エンコーダ１４からの出力信号である。詳しくは後述する。
操作装置１０は、エンコーダ１４、ニュートラルスイッチ１６などを備える。
【００１８】
図２は、操作装置１０の外観を示した斜視図である。図３は、操作装置１０の部分透過側面図である。操作装置１０は、操作レバー１２、筐体１３、エンコーダ１４、ニュートラルスイッチ１６、などから構成される。
【００１９】
操作レバー１２は、筐体１３の上面に形成された縦長の孔部から突出し矢印ａ、ｂの方向に移動可能となるように構成されている。操作レバー１２の下方部に設けられた歯車１４ａは、孔部と同じ方向に向いたラック１７とかみ合っており、操作レバー１２が矢印ａ方向へ移動すると、その移動に応じて歯車１４ａは矢印ａａ方向へ回転し、操作レバーが矢印ｂ方向へ移動すると、その移動に応じて歯車１４ａは矢印ｂｂ方向へ回転する。
また、操作レバー１２には歯車１４ａの回転角を検出するエンコーダ１４が設けられている。エンコーダ１４から回転角に対応した８ビットの信号がマイコン５１に送信されるようになっている。
マイコン５１は、エンコーダから出力される信号から後述するカウンタα、カウンタβを算出する。
【００２０】
図４は、操作レバー１２の操作位置とエンコーダ１４からの出力信号とにずれが発生していない場合の、ニュートラルスイッチからの信号と、カウンタαと、カウンタβと、操作レバーの可動範囲との関係を示す図である。
【００２１】
カウンタαは、エンコーダ１４からの出力信号を、１０進法で表現した数値（「０」〜「２５５」）である。
カウンタβは、カウンタα０（今回値）とカウンタα１（前回値）との差分値に基づいて算出する。例えば、カウンタαが「７」から「８」へ変化するように操作レバーを矢印ｂの方向へ移動させた場合、差分値は、８−７＝１、と算出されるのでカウンタβに「１」を加算する。また、カウンタαが「８」から「７」へ変化するように操作レバーを矢印ａの方向へ移動させた場合、差分値は、７−８＝−１、と算出されるので、カウンタβから「１」を減算する。
【００２２】
但し、差分値が「２５５」の場合、即ちカウンタαが「０」から「２５５」へ変化するように操作レバーを矢印ａの方向へ移動させた場合には、カウンタβから「１」を減算する。差分値が「−２５５」の場合、即ちカウンタαが「２５５」から「０」へ変化するように操作レバーを矢印ｂの方向へ移動させた場合には、カウンタβから「１」を加算する。
【００２３】
また、ニュートラルスイッチ１６は、操作レバー１２がニュートラル領域に操作されている場合には、信号「１」をマイコン５１に出力し、アクセル領域又はブレーキ領域に操作されている場合には、信号「０」を出力する。
尚、ニュートラル領域とは、操作レバー１２によるブレーキ制御部６０及びアクセル制御部７０に作動の指示を与えることのない領域である。アクセル領域とは、操作レバー１２によるアクセル制御部７０に作動の指示を与える領域である。ブレーキ領域とは、操作レバー１２によるブレーキ制御部６０に作動の指示を与える領域である。
【００２４】
次に、操作レバー１２の操作位置とエンコーダ１４からの出力信号とのずれを検出し補正する処理について、図５、図６、図７及び図８を参照して説明する。図５は、操作レバー１２の操作位置とエンコーダ１４からの出力信号とにずれが発生した場合の、カウンタαと、カウンタβと、操作レバーの可動範囲との関係を示す図である。図６、図７及び図８は、操作レバー１２の操作量とエンコーダ１４からの出力信号とのずれを検出し補正する処理の一例を示すフローチャートである。尚、この処理は、車両の駆動中に一定周期で繰り返し実行される。
【００２５】
図５に示す点Ａ及び点Ｂは、ニュートラルスイッチ１６からの信号が変化する場合におけるカウンタαを示しており、点Ａは、アクセル領域とニュートラル領域との境界でのカウンタαである。点Ｂは、ブレーキ領域とニュートラル領域の境界でのカウンタαを示している。点Ｎは、操作レバー１２の機械的原点であり、ニュートラル領域の中心点を示している。点Ｃは、操作レバー１２の機械的原点における、カウンタαを示している。
図５に示すように、機械的原点である点Ｎと電気的原点である点Ｄとにずれが発生している。
【００２６】
図６を参照して、カウンタ値を検出する処理の一例について説明する。
図６に示すように、マイコン５１は、前回のカウンタ値α１をＳＲＡＭ５４に記憶させる（ステップＳ１）。次に、マイコン５１は、前回のニュートラルスイッチ１６の出力値Ｓ１をＳＲＡＭ５４に記憶させる（ステップＳ２）。これにより、前回のカウンタ値α１に対応するニュートラルスイッチ１６の出力値Ｓ１を記憶させることができる。
【００２７】
次に、マイコン５１は、今回のカウンタ値α０をＳＲＡＭ５４に記憶させる（ステップＳ３）。次に、マイコン５１は、今回のニュートラルスイッチ１６の出力値Ｓ０をＳＲＡＭ５４に記憶させる（ステップＳ４）。これにより、今回のカウンタ値α０に対応するニュートラルスイッチ１６の出力値Ｓ０を記憶させることができる。
【００２８】
以上により、マイコン５１は、前回のカウンタ値α１、それに対応するニュートラルスイッチ１６の前回の出力値Ｓ１、今回のカウンタ値α０、それに対応するニュートラルスイッチ１６の今回の出力値Ｓ０をＳＲＡＭ５４に記憶させることができる。
【００２９】
次に、図７を参照して、前回と今回とのカウンタ値等に基づいて、操作レバー１２が所定領域の境界近傍で操作されたかどうかを判定する処理の一例について説明する。
【００３０】
マイコン５１は、ニュートラルスイッチ１６の今回の出力値Ｓ０が前回の出力値Ｓ１よりも大きいかどうかを判定する（ステップＳ２１）。これにより、大きいと判定された場合には、操作レバー１２が、ブレーキ領域又はアクセル領域の何れか一方の領域から、ニュートラル領域へと操作されたことを検出することができる。
【００３１】
Ｓ０がＳ１よりも大きいと判定された場合、マイコン５１は、α０がα１よりも大きいかどうかを判定する（ステップＳ２２）。これにより、大きいと判定された場合には、アクセル領域からニュートラル領域へと操作レバー１２が操作されたことを検出することができる。小さいと判定された場合には、ブレーキ領域からニュートラル領域へと操作レバー１２が操作されたことを検出することができる。
【００３２】
但し、α０とα１との間に、カウンタ値が「０」から「２５５」へ変化する場合（以下、アンダーフローと呼ぶ）、又はカウンタ値が「２５５」から「０」へ変化する場合（以下、オーバーフローと呼ぶ）には、上記の処理のみでは判定を誤認するため、以下の処理を行う。
【００３３】
α０がα１よりも大きい場合には、マイコン５１は、α０からα１を減算した値が「１２８」よりも大きいかどうかを判定する（ステップＳ２３）。これにより、大きいと判定された場合には、α０とα１との間にアンダーフローが発生したことを検出することができる。尚、α０からα１を減算した値を「１２８」としたが、ある程度大きな値であればそれ以外の値を用いてもよい。
【００３４】
マイコン５１は、α０からα１を減算した値が「１２８」よりも大きい場合には、「Ｂ」の処理へ進む。α０からα１を減算した値が「１２８」以下の場合には、「Ａ」の処理へ進む。詳しくは後述する。
【００３５】
ステップＳ２２において、α０がα１よりも小さい場合には、α１からα０を減算した値が「１２８」よりも大きいかどうかを判定する（ステップＳ２４）。これにより、大きいと判定された場合には、α０とα１との間にオーバーフローが発生したことを検出することができる。
【００３６】
マイコン５１は、α１からα０を減算した値が「１２８」よりも大きい場合には、ステップＳ２３においてＮｏであるから、「Ａ」の処理に進む。α１からα０を減算した値が「１２８」以下の場合には、「Ｂ」の処理へ進む。
【００３７】
次に、ステップＳ２１において、Ｓ０がＳ１以下と判定された場合、マイコン５１は、Ｓ０はＳ１よりも小さいかどうかを判定する（ステップＳ２５）。これにより、小さいと判定された場合には、ニュートラル領域からブレーキ領域又はアクセル領域の何れか一方の領域へ操作レバー１２が操作されたことを検出することができる。
【００３８】
Ｓ０はＳ１よりも小さい場合は、マイコン５１は、α０がα１よりも大きいかどうかを判定する（ステップＳ２６）。これにより、大きいと判定された場合には、ニュートラル領域からブレーキ領域へと操作レバー１２が操作されたことを検出することができる。小さいと判定された場合には、ニュートラル領域からアクセル領域へと操作レバー１２が操作されたことを検出することができる。
【００３９】
但し、α０とα１との間に、アンダーフロー又はオーバーフローが発生している場合には、上記の処理のみでは判定を誤認するため、以下の処理を行う。
α０がα１よりも大きい場合には、マイコン５１は、α０からα１を減算した値が「１２８」よりも大きいかどうかを判定する（ステップＳ２７）。これにより、大きいと判定された場合には、アンダーフローが発生したことを検出することができる。
マイコン５１は、α０からα１を減算した値が「１２８」よりも大きい場合には、「Ａ」の処理へ進む。α０からα１を減算した値が「１２８」以下の場合には、「Ｂ」の処理へ進む。
【００４０】
ステップＳ２６において、α０がα１よりも小さいと判定された場合には、α１からα０を減算した値が「１２８」よりも大きいかどうかを判定する（ステップＳ２８）。これにより、大きいと判定された場合には、α０とα１との間にオーバーフローが発生したことを検出することができる。
【００４１】
マイコン５１は、α１からα０を減算した値が「１２８」よりも大きい場合には、ステップＳ２７においてＮｏであるから、「Ｂ」の処理に進む。α１からα０を減算した値が「１２８」以下の場合には、「Ａ」の処理へ進む。
【００４２】
尚、Ｓ０とＳ１とが同値の場合は、ステップＳ２１及びＳ２５においてＮｏであるため、この処理を終了する。Ｓ０とＳ１とが同値の場合とは、同一の領域内で操作レバー１２が操作されている場合である。
【００４３】
次に、図５に示した、ずれが発生した場合のカウンタαを例に、マイコン５１が実行する処理について説明する。
まず、アクセル領域からニュートラル領域へと操作レバー１２が操作された場合について説明する。
【００４４】
操作レバー１２が、アクセル領域からニュートラル領域へと操作されることにより、ニュートラルスイッチ１６からの信号は、「０」から「１」へと変化するため、ステップＳ２１においてＹｅｓと判定される。
次に、今回のカウンタ値α０が、「α１＜α０＜２５５」の場合は、ステップＳ２２でＹｅｓ、ステップＳ２３においてＮｏと判定される。従って、この場合には、マイコン５１は、後述する「Ａ」の処理を実行する。
今回のカウンタ値α０が、「０＜α０＜αＢ」（αＢは点Ｂにおけるカウンタ値）の場合、即ちオーバーフローが発生した場合、ステップＳ２２でＮｏ、ステップＳ２４でＹｅｓ、ステップＳ２３でＮｏと判定される。従って、この場合も、マイコン５１は、後述する「Ａ」の処理を実行する。
【００４５】
ニュートラル領域からアクセル領域へと操作レバー１２が操作された場合について説明する。
この場合、ニュートラルスイッチ１６からの信号は、「１」から「０」へと変化するため、ステップＳ２１においてＮｏ、ステップＳ２５においてＹｅｓと判定される。
【００４６】
次に、前回のカウンタ値α１が、「αＡ＜α１＜２５５」（αＡは点Ａにおけるカウンタ値）の場合は、ステップＳ２６でＮｏ、ステップＳ２８でＮｏと判定される。従って、この場合には、マイコン５１は、後述する「Ａ」の処理を実行する。
前回のカウンタ値α１が、「０＜α１＜αＢ」の場合、即ちアンダーフローが発生した場合、ステップＳ２６でＹｅｓ、ステップＳ２７でＹｅｓと判定される。従って、この場合も、マイコン５１は、後述する「Ａ」の処理を実行する。
【００４７】
ブレーキ領域からニュートラル領域へと操作レバー１２が操作された場合について説明する。
操作レバー１２が、ブレーキ領域からニュートラル領域へと操作されることにより、ニュートラルスイッチ１６からの信号は、「０」から「１」へと変化するため、ステップＳ２１においてＹｅｓと判定される。
【００４８】
次に、今回のカウンタ値α０が、「０＜α０＜αＢ」の場合は、ステップＳ２２でＮｏ、ステップＳ２４においてＮｏと判定される。従って、この場合には、マイコン５１は、後述する「Ｂ」の処理を実行する。
今回のカウンタ値α０が、「αＡ＜α０＜２５５」の場合、即ちアンダーフローが発生した場合、ステップＳ２２でＹｅｓ、ステップＳ２３でＹｅｓと判定される。従って、この場合も、マイコン５１は、後述する「Ｂ」の処理を実行する。
【００４９】
ニュートラル領域からブレーキ領域へと操作レバー１２が操作された場合について説明する。
この場合、ニュートラルスイッチ１６からの信号は、「１」から「０」へと変化するため、ステップＳ２１においてＮｏ、ステップＳ２５においてＹｅｓと判定される。
【００５０】
次に、前回のカウンタ値α１が、「０＜α１＜αＢ」の場合は、ステップＳ２６でＹｅｓ、ステップＳ２７でＮｏと判定される。従って、この場合には、マイコン５１は、後述する「Ｂ」の処理を実行する。
前回のカウンタ値α１が、「αＡ＜α１＜２５５」の場合は、ステップＳ２６でＮｏ、ステップＳ２８でＹｅｓと判定される。従って、この場合にも、マイコン５１は、後述する「Ｂ」の処理を実行する。
【００５１】
次に、図８を参照して、操作レバー１２の操作量とエンコーダ１４からの出力信号とのずれを補正する処理について説明する。
「Ａ」の処理の場合、マイコン５１は、図５に示す点ＡにおけるカウンタαＡの値が、α０となるようにカウンタαの値を更新する（ステップＳ３１）。
これにより、点Ａにおけるカウンタ値αＡを計測できない場合であっても、点Ａ前後のカウンタαの値を計測することにより、今回のカウンタ値α０を点ＡにおけるカウンタαＡとして、ニュートラルスイッチ１６からの信号が変化するときのカウンタ値を算出することができる。
【００５２】
次に、マイコン５１は、ニュートラル領域の中点ＣにおけるカウンタαＣの値を算出する（ステップＳ３２）。点ＡにおけるカウンタαＡと、ニュートラル領域間に対応するカウンタαＰとに基づいて、αＣの値を算出する。具体的には、以下の式により算出する。尚、「ｍｏｄ」は、整数除算を表す。
【００５３】
【数１】
2007216909.tif 000003
【００５４】
これにより、αＡ（所定位置における操作レバーの出力値）と、αＰ／２（所定位置から機械的原点までに対応する操作レバーの出力値）とに基づいて、αＣ（機械的原点における操作レバーの出力値）を算出するので、操作レバー１２がニュートラル領域の中点において操作されていない場合であっても、ニュートラル領域の中点におけるカウンタの値を容易に算出することができる。
【００５５】
αＣの値を算出すると、マイコン５１は、αＣが「０」となるように、カウンタαの値をリセットする（ステップＳ３３）。このように、αＣが「０」となるので、操作レバー１２の機械的原点Ｎに、カウンタαの値が「０」となる点（電気的原点Ｄ）を一致させることにより補正する。これにより、操作レバー１２の操作位置とカウンタαの値とのずれを補正することができる。これにより、カウンタβの値もリセットされ、適切にブレーキ駆動系及びアクセル駆動系を制御することができる。
尚、ステップＳ３３の処理を実行後は、この処理全体を終了する。
【００５６】
「Ｂ」の処理の場合、マイコン５１は、図５に示す点ＢにおけるカウンタαＢの値が、α０となるようにカウンタαの値を更新する（ステップＳ３４）。
これにより、点Ｂにおけるカウンタ値αＢを計測できない場合であっても、点Ｂ前後のカウンタαの値を計測することにより、今回のカウンタ値α０を点ＢにおけるカウンタαＢとして、ニュートラルスイッチ１６からの信号が変化するときのカウンタ値を算出することができる。
次に、マイコン５１は、ニュートラル領域の中点ＣにおけるカウンタαＣの値を算出する（ステップＳ３５）。点ＢにおけるカウンタαＢと、ニュートラル領域間に対応するカウンタαＰとに基づいて、αＣの値を算出する。具体的には、以下の式により算出する。尚、「ｍｏｄ」は、整数除算を表す。
【００５７】
【数２】
2007216909.tif 000004
【００５８】
ステップＳ３２と同様に、操作レバー１２がニュートラル領域の中点において操作されていない場合であっても、ニュートラル領域の中点におけるカウンタの値を容易に算出することができる。
前述したように、αＣの値を算出すると、マイコン５１は、αＣが「０」となるように、カウンタαの値をリセットして（ステップＳ３３）、この処理を終了する。
【００５９】
図９は、補正処理前後のカウンタαと、カウンタβとの関係を示す図である。操作レバー１２の機械的原点にカウンタαの電気的原点を一致させることにより、カウンタαを補正する。これにより、カウンタβも、補正後のカウンタαに基づいて算出されるため、適切にブレーキ駆動系及びアクセル駆動系を制御することができる。
【００６０】
以上のように、マイコン５１は、操作レバー１２の操作量とカウンタαとの値とのずれを検出し補正する処理を行う。これにより、操作レバー１２の操作位置とカウンタαとにずれが発生した場合であっても、ずれを検出し、カウンタαを補正することができるので、操作レバーの操作位置に応じて、適切にブレーキ駆動系及びアクセル駆動系を制御することができる。
【００６１】
図１０は、ブレーキ側にカウンタαがずれた場合の、補正処理前後のカウンタαと、カウンタβとの関係を示す図である。図９と異なり、ブレーキ側にカウンタαがずれた場合、最大限ブレーキ領域側に操作レバー１２を操作しているにもかかわらずブレーキ駆動系に最大限の駆動指示が与えられないことになる。しかし、このような場合であっても上述した補正処理により、適切にブレーキ駆動系及びアクセル駆動系を制御することができる。
【００６２】
以上本発明の好ましい実施例について詳述したが、本発明は係る特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形、変更が可能である。
【００６３】
上記実施例において、操作レバー１２の操作位置に応じた出力信号をマイコン５１に送信するものとして、エンコーダを例に説明したが、このような構成に限定ざれず、操作レバー１２の操作位置に応じた信号を出力するものであればよい。
【００６４】
また、上記実施例において、操作レバー１２の機械的原点として、ニュートラル領域の中点としたが、これに限定されず、他の位置であってもよい。
【００６５】
また、上記実施例において、ニュートラル領域の境界位置を所定位置としたが、これに限定されず、他の位置であってもよい。
【００６６】
また、上記実施例において、カウンタαの値をリセットすることにより補正する処理を行うが、カウンタαからカウンタβを演算するときのオフセット値を補正するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】運転補助装置の構成図である。
【図２】操作装置の外観を示した斜視図である。
【図３】操作装置の部分透過側面図である。
【図４】操作レバーの操作位置とエンコーダからの出力信号とにずれが発生していない場合の、ニュートラルスイッチからの信号と、カウンタαと、カウンタβと、操作レバーの可動範囲との関係を示す図である。
【図５】操作レバーの操作位置とエンコーダからの出力信号とにずれが発生した場合の、ニュートラルスイッチからの信号と、カウンタαと、カウンタβと、操作レバーの可動範囲との関係を示す図である。
【図６】カウンタ値を検出する処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】前回と今回とのカウンタ値等に基づいて、操作レバーが所定領域の境界近傍で操作されたかどうかを判定する処理の一例を示すフローチャートである。
【図８】操作レバーの操作量とエンコーダからの出力信号とのずれを補正する処理の一例を示すフローチャートである。
【図９】補正処理前後のカウンタαと、カウンタβとの関係を示す図である。
【図１０】ブレーキ側にカウンタαがずれた場合の、補正処理前後のカウンタαと、カウンタβとの関係を示す図である。
【符号の説明】
【００６８】
１０          操作装置
１２          操作レバー
１３          筐体
１４          エンコーダ
１４ａ        歯車
１６          ニュートラルスイッチ
１７          ラック
５０          ＥＣＵ（運転制御装置）
５１          マイコン
５２          ＲＯＭ
５３          ＣＰＵ
５４          ＳＲＡＭ
５５          Ｉ／Ｆ
６０          ブレーキ制御部
６１          アクチュエータ
７０          アクセル制御部
７１          アクチュエータ
８０          ブレーキペダル
８１          ブレーキペダル位置センサ
９０          アクセルペダル
９１          アクセルペダル位置センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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