(57)【要約】【課題】自動走行時の不要な加速動作を防止すること。【解決手段】走行制御装置は、検出部１０１、取得部１０２、認識部１０３、速度制御部１０４を備え、さらに車線認識部１０５を備える。検出部１０１は、車両の前方で走行する先行車を検出する。取得部１０２は、車両の現在位置情報および車両の現在位置周辺の地図情報を取得する。認識部１０３は、取得された車両の現在位置情報および地図情報に基づいて、車両の前方の道路状況を認識する。速度制御部１０４は、先行車が検出されない場合には設定速度で走行するように車両の速度を制御するとともに、先行車が検出されたときには設定速度以下で先行車に追従するように車両の速度を制御する。車線認識部１０５は、車両の走行車線を認識する。【選択図】図１
2007145095.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方で先行する先行車を検出する検出手段と、
前記先行車が検出されない場合には設定速度で走行するように前記車両の速度を制御するとともに、前記先行車が検出されたときには前記設定速度以下で当該先行車に追従するように前記車両の速度を制御する速度制御手段と、
を備える走行制御装置であって、
前記車両の現在位置情報および前記車両の現在位置周辺の地図情報を取得する取得手段と、
取得された前記現在位置情報および前記地図情報に基づいて、前記車両の前方の道路状況を認識する認識手段と、
をさらに備え、
前記道路状況がカーブ、合流あるいは分岐であると認識された場合で、かつ前記先行車が検出されない場合に、前記速度制御手段は、前記車両が加速しないように前記車両の速度を制御することを特徴とする走行制御装置。
【請求項２】
前記認識手段は、前記車両の前方の道路における直線部距離と前記検出手段による検出可能距離とを比較し、前記直線部距離が前記検出可能距離より小さい場合に、前記道路の変位量と前記検出手段による検出可能範囲とを比較して、前記道路状況がカーブであるか否かを認識することを特徴とする請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項３】
前記認識手段は、前記車両の前方のノードに対する流入リンクが存在するか否かを判断して前記道路状況が合流であるか否かを認識することを特徴とする請求項１または２に記載の走行制御装置。
【請求項４】
前記認識手段は、前記車両の前方のノードからの流出リンクが存在するか否かを判断して前記道路状況が分岐であるか否かを認識することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の走行制御装置。
【請求項５】
前記車両の走行車線を認識する車線認識手段をさらに備え、
前記速度制御手段は、前記道路状況が合流あるいは分岐であると認識された場合で、かつ前記走行車線に合流点あるいは分岐点があると認識された場合に、前記車両が加速しないように前記車両の速度を制御することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の走行制御装置。
【請求項６】
前記速度制御手段は、前記道路状況が合流あるいは分岐であると認識された場合で、かつ前記走行車線に合流点あるいは分岐点がないと認識された場合には、前記車両が加速できるように前記車両の速度を制御することを特徴とする請求項５に記載の走行制御装置。
【請求項７】
前記速度制御手段は、前記道路状況が走行注意箇所であると認識された場合に、前記車両が加速しないように前記車両の速度を制御することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の走行制御装置。
【請求項８】
車両の前方で走行する先行車を検出する検出工程と、
前記先行車が検出されない場合には設定速度で走行するように前記車両の速度を制御するとともに、前記先行車が検出されたときには前記設定速度以下で当該先行車に追従するように前記車両の速度を制御する速度制御工程と、
を含んだ走行制御方法であって、
前記車両の現在位置情報および前記車両の現在位置周辺の地図情報を取得する取得工程と、
取得された前記現在位置情報および前記地図情報に基づいて、前記車両の前方の道路状況を認識する認識工程と、
をさらに含み、
前記道路状況がカーブ、合流あるいは分岐であると認識された場合で、かつ前記先行車が検出されない場合に、前記速度制御工程によって前記車両が加速しないように前記車両の速度を制御することを特徴とする走行制御方法。
【請求項９】
請求項８に記載の走行制御方法をコンピュータに実行させることを特徴とする走行制御プログラム。
【請求項１０】
請求項９に記載の走行制御プログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の速度を制御する走行制御装置、走行制御方法、走行制御プログラムおよび記録媒体に関する。ただし、この発明の利用は、上述した走行制御装置、走行制御方法、走行制御プログラムおよび記録媒体には限られない。
【背景技術】
【０００２】
近年、たとえば車両の速度を制御して、加速や減速などの走行に関する各種運転動作を自動的におこない、車間距離の確保や安定走行の維持といった運転者の運転に関する負担を軽減して車両を走行させることができる走行制御装置が提供されている。
【０００３】
このような走行制御装置は、たとえばつぎのように構成されている。すなわち、特定車両が設定されていないときは、自車の車速があらかじめ設定した車速となるように定速走行する定速走行制御をおこなう。一方、特定車両が設定されていないときに自車の走行車線上で先行車を検出した場合は、その先行車を特定車両に設定し、車間距離および方位の測定結果に基づいて特定車両を追尾する。
【０００４】
そして、走行制御装置は、車間距離および方位の測定範囲内に特定車両がいる限り車間距離を一定に保ちながら特定車両に追従する特定車両追従制御をおこなう。すなわち、この走行制御装置は、定速走行と追従走行とを適宜おこない、これによって、追従目標の車両を自動的に特定することができ、従来のように運転中に入力装置によって追従目標車両を手動で特定するような煩雑な操作を不要とすることができる構成となっている（たとえば、特許文献１参照。）。
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−２７０３４４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記従来技術の走行制御装置では、たとえば道路状況がカーブ、合流あるいは分岐などである場合に、実際には先行車があるにもかかわらず走行制御装置に備えられた追従対象車両決定装置の検知範囲から外れて先行車なしと判断され、加速制御がおこなわれた場合は、不要な加速動作がおこなわれて運転者などに違和感を与えてしまう場合があるという問題が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１の発明にかかる走行制御装置は、車両の前方で先行する先行車を検出する検出手段と、前記先行車が検出されない場合には設定速度で走行するように前記車両の速度を制御するとともに、前記先行車が検出されたときには前記設定速度以下で当該先行車に追従するように前記車両の速度を制御する速度制御手段と、を備える走行制御装置であって、前記車両の現在位置情報および前記車両の現在位置周辺の地図情報を取得する取得手段と、取得された前記現在位置情報および前記地図情報に基づいて、前記車両の前方の道路状況を認識する認識手段と、をさらに備え、前記道路状況がカーブ、合流あるいは分岐であると認識された場合で、かつ前記先行車が検出されない場合に、前記速度制御手段は、前記車両が加速しないように前記車両の速度を制御することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項８の発明にかかる走行制御方法は、車両の前方で走行する先行車を検出する検出工程と、前記先行車が検出されない場合には設定速度で走行するように前記車両の速度を制御するとともに、前記先行車が検出されたときには前記設定速度以下で当該先行車に追従するように前記車両の速度を制御する速度制御工程と、を含んだ走行制御方法であって、前記車両の現在位置情報および前記車両の現在位置周辺の地図情報を取得する取得工程と、取得された前記現在位置情報および前記地図情報に基づいて、前記車両の前方の道路状況を認識する認識工程と、をさらに含み、前記道路状況がカーブ、合流あるいは分岐であると認識された場合で、かつ前記先行車が検出されない場合に、前記速度制御工程によって前記車両が加速しないように前記車両の速度を制御することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項９の発明にかかる走行制御プログラムは、請求項８に記載の走行制御方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【００１０】
また、請求項１０の発明にかかる記録媒体は、請求項９に記載の走行制御プログラムをコンピュータに読み取り可能に記録したことを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる走行制御装置、走行制御方法、走行制御プログラムおよび記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１２】
（実施の形態）
（走行制御装置の機能的構成）
まず、この発明の実施の形態にかかる走行制御装置の内容について説明する。図１は、この発明の実施の形態にかかる走行制御装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。図１において、走行制御装置は、たとえば車両（四輪車、二輪車を含む）などの移動体に搭載され、検出部１０１と、取得部１０２と、認識部１０３と、速度制御部１０４とを備え、さらに車線認識部１０５を備えた構成となっている。
【００１３】
検出部１０１は、車両の前方で走行する先行車を検出する。また、この検出部１０１は、車両の前方における検出可能距離および検出可能範囲（車両前方における上下方向および左右方向の所定範囲）内で、先行車との車間距離を検出する。この検出部１０１は、具体的には、たとえばミリ波レーダなどの検知装置や車載カメラなどの撮影装置によって構成される。
【００１４】
取得部１０２は、車両の現在位置情報および車両の現在位置周辺の地図情報を取得する。この取得部１０２は、具体的には、たとえばＧＰＳ衛星からの受信波や主にナビゲーションに用いられる地図情報などに基づいて特定された車両の現在地点（現在位置）をあらわす現在位置情報を取得し、この現在位置情報に基づき車両の現在位置周辺を特定してその地図情報を取得する。
【００１５】
認識部１０３は、取得部１０２によって取得された車両の現在位置情報および地図情報に基づいて、車両の前方の道路状況を認識する。この認識部１０３は、具体的には、たとえば上記現在位置情報および地図情報に基づき車両の前方の道路状況がカーブ、合流あるいは分岐であるか否かを認識する。
【００１６】
すなわち、上記現在位置情報および地図情報に基づいて、認識部１０３は、たとえば車両の前方の道路における直線部距離と検出部１０１による検出可能距離とを比較し、直線部距離が検出可能距離より小さい場合に、道路の変位量と検出部１０１による検出可能範囲とを比較して、道路状況がカーブであるか否かを検出する。
【００１７】
また、認識部１０３は、車両の前方のノードに対する流入リンクが存在するか否かを判断して道路状況が合流であるか否かを認識し、車両の前方のノードからの流出リンクが存在するか否かを判断して道路状況が分岐であるか否かを認識する。
【００１８】
速度制御部１０４は、検出部１０１によって先行車が検出されない場合には設定速度で走行するように車両の速度を制御するとともに、先行車が検出されたときには設定速度以下で先行車に追従するように車両の速度を制御する。なお、設定速度とは、車両の自動走行時の定速走行に用いられる速度をいい、たとえば図示しない入力装置によって構成される入力部などを介して、ユーザからの操作入力による入力情報に基づいて速度制御部１０４に設定される。
【００１９】
また、速度制御部１０４は、検出部１０１によって先行車が検出されたときには、たとえば上記入力部などを介して入力された入力情報に基づき設定された設定車間距離を維持しつつ設定速度以下で先行車に追従するように車両の速度を制御する。
【００２０】
また、速度制御部１０４は、認識部１０３によって車両の前方の道路状況がカーブ、合流あるいは分岐であると認識された場合で、かつ検出部１０１によって先行車が検出されない場合に、車両が加速しないように車両の速度を制御する。すなわち、速度制御部１０４は、通常は検出部１０１によって先行車が検出されない場合には設定速度で走行するように車両の速度を制御するが、道路状況がカーブ、合流あるいは分岐である場合には加速しないように車両の速度を制御する。
【００２１】
車線認識部１０５は、車両の走行車線を認識する。この車線認識部１０５は、具体的には、たとえば撮影装置によって構成された検出部１０１からの車両の前方の画像情報に基づいて、センターラインや道路白線などの道路構造物を識別し、車両の走行車線を認識する。また、車線認識部１０５は、たとえば取得部１０２によって取得された地図情報に車線に関する情報が含まれる場合には、当該車線に関する情報と現在位置情報とに基づいて車両の走行車線を認識するようにしてもよい。
【００２２】
なお、速度制御部１０４は、認識部１０３によって車両の前方の道路状況が合流あるいは分岐であると認識された場合で、かつ車線認識部１０５によって車両の走行車線に合流点あるいは分岐点があると認識された場合に、車両が加速しないように車両の速度を制御する。
【００２３】
すなわち、速度制御部１０４は、通常は検出部１０１によって先行車が検出されない場合には設定速度で走行するように車両の速度を制御するが、道路状況が合流あるいは分岐であり、かつ走行車線に合流点あるいは分岐点がある場合には加速しないように車両の速度を制御する。
【００２４】
また、速度制御部１０４は、認識部１０３によって車両の前方の道路状況が合流あるいは分岐であると認識された場合で、かつ車線認識部１０５によって車両の走行車線に合流点あるいは分岐点がないと認識された場合には、車両が加速できるように車両の速度を制御する。
【００２５】
すなわち、速度制御部１０４は、通常は検出部１０１によって先行車が検出されない場合には設定速度で走行するように車両の速度を制御するが、道路状況が合流あるいは分岐であり、かつ走行車線に合流点あるいは分岐点がない場合には加速できるように車両の速度を制御する。
【００２６】
さらに、速度制御部１０４は、認識部１０３によって車両の前方の道路状況が走行注意箇所であると認識された場合に、車両が加速しないように車両の速度を制御する。また、速度制御部１０４は、走行注意箇所であると認識された場合に、たとえば設定速度以下の速度で車両が走行すべく安全速度を自動的に設定する。なお、走行注意箇所とは、通常の道路を走行するよりも注意して走行すべき箇所であり、たとえば高速道路の料金所や事故多発地点などが含まれる。
【００２７】
このように構成された走行制御装置では、車両の前方に先行車が検出されなくても車両の前方の道路状況がカーブ、合流あるいは分岐であると認識された場合は、速度制御部１０４によって車両が加速しないように車両の速度を制御する。このため、自動走行時に、設定速度以下の速度で先行車に追従走行していた車両が、カーブ、合流あるいは分岐に進入することにより先行車を検出できなくなって、実際には先行車があるにもかかわらず設定速度まで加速してしまうという不要な加速動作を防止することができる。
【００２８】
このため、この走行制御装置によれば、車両の前方の道路状況によって先行車の有無にかかわらず車両の不要な加速動作を防止して、自動走行時に車両の運転者に対する運転に関する負担を軽減するとともに違和感を与えてしまうことを防止するために車両の速度を制御することができる。
【００２９】
（走行制御装置の走行制御処理手順）
つぎに、この発明の実施の形態にかかる走行制御装置の走行制御処理手順について説明する。図２は、この発明の実施の形態にかかる走行制御装置の走行制御処理手順の一例を示すフローチャートである。
【００３０】
図２のフローチャートにおいて、まず、速度制御部１０４によって、入力部などを介して入力された入力情報に基づいて、自動走行モードを実行するか否かを判断する（ステップＳ２０１）。自動走行モードを実行しない場合（ステップＳ２０１：Ｎｏ）は、一連の処理を終了する。自動走行モードを実行する場合（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）は、速度制御部１０４によって、入力部などを介して入力された入力情報に基づいて、自動走行時の車両の速度および車間距離を設定する（ステップＳ２０２）。
【００３１】
つぎに、検出部１０１によって、車両の前方の先行車を検出し（ステップＳ２０３）、認識部１０３によって、車両の前方の道路状況を認識する（ステップＳ２０４）。そして、認識部１０３によって、認識した道路状況が走行注意箇所であるか否かを判断する（ステップＳ２０５）。
【００３２】
走行注意箇所である場合（ステップＳ２０５：Ｙｅｓ）は、速度制御部１０４によって、現在の速度あるいは安全速度で走行するように車両の速度を制御（加速不可に制御）する（ステップＳ２１０）。走行注意箇所でない場合（ステップＳ２０５：Ｎｏ）は、検出部１０１によって、設定車間距離以内の先行車を検出したか否かを判断する（ステップＳ２０６）。
【００３３】
設定車間距離以内の先行車を検出した場合（ステップＳ２０６：Ｙｅｓ）は、速度制御部１０４によって、設定速度以下で先行車に追従するように車両の速度を制御（設定速度まで加速可能に制御）する（ステップＳ２１２）。設定車間距離以内の先行車を検出しない場合（ステップＳ２０６：Ｎｏ）は、認識部１０３によって、車両の前方の道路状況がカーブであるか否かを判断する（ステップＳ２０７）。
【００３４】
道路状況がカーブであると判断した場合（ステップＳ２０７：Ｙｅｓ）は、速度制御部１０４によって、現在の速度あるいは安全速度で走行するように車両の速度を制御（加速不可に制御）する（ステップＳ２１０）。道路状況がカーブでないと判断した場合（ステップＳ２０７：Ｎｏ）は、認識部１０３によって、車両の前方の道路状況が合流あるいは分岐であるか否かを判断する（ステップＳ２０８）。
【００３５】
道路状況が合流あるいは分岐でないと判断した場合（ステップＳ２０８：Ｎｏ）は、速度制御部１０４によって、設定速度で走行するように車両の速度を制御（設定速度まで加速可能に制御）する（ステップＳ２１１）。道路状況が合流あるいは分岐であると判断した場合（ステップＳ２０８：Ｙｅｓ）は、車線認識部１０５によって、車両の走行車線に合流点あるいは分岐点があるか否かを判断する（ステップＳ２０９）。
【００３６】
走行車線に合流点あるいは分岐点がある場合（ステップＳ２０９：Ｙｅｓ）は、速度制御部１０４によって、現在の速度あるいは安全速度で走行するように車両の速度を制御（加速不可に制御）する（ステップＳ２１０）。走行車線に合流点あるいは分岐点がない場合（ステップＳ２０９：Ｎｏ）は、速度制御部１０４によって、設定速度で走行するように車両の速度を制御（設定速度まで加速可能に制御）する（ステップＳ２１１）。
【００３７】
そして、速度制御部１０４によって、上記ステップＳ２１０において、現在の速度あるいは安全速度で走行するように車両の速度を制御（加速不可に制御）し、上記ステップＳ２１１において、設定速度で走行するように車両の速度を制御（設定速度まで加速可能に制御）し、上記ステップＳ２１２において、設定速度以下で先行車に追従するように車両の速度を制御（設定速度まで加速可能に制御）した場合、たとえば入力部などを介して入力された入力情報に基づいて、自動走行モードを継続するか否かを判断する（ステップＳ２１３）。
【００３８】
自動走行モードを継続する場合（ステップＳ２１３：Ｙｅｓ）は、上記ステップＳ２０３へ移行して、検出部１０１によって、再度車両の前方の先行車を検出する（ステップＳ２０３）。自動走行モードを継続しない場合（ステップＳ２１３：Ｎｏ）は、一連の処理を終了する。
【００３９】
このように走行制御処理をおこなうことによって、車両の前方の道路状況がカーブ、合流あるいは分岐である場合は、車両が加速しないように車両の速度を制御し、不要な加速動作を防止することができる。このため、自動走行時に車両のユーザに対する運転に関する負担を軽減するとともに違和感を与えてしまうことを防止するために車両の速度を制御することができる。
【００４０】
以上説明したように、この発明の実施の形態にかかる走行制御装置によれば、車両の前方の道路状況によって車両が加速しないように制御し、不要な加速動作を防止して、自動走行時に運転に関する負担を軽減するとともに違和感を与えてしまうことを防ぐように車両の速度を制御することができる。
【００４１】
つぎに、この発明の実施の形態にかかる実施例１〜５について詳細に説明する。ここでは、この実施の形態にかかる走行制御装置を、たとえば自家用車などの車両に搭載されたナビゲーション装置に適用した場合を例示して説明する。
【実施例１】
【００４２】
（ナビゲーション装置を搭載した車両の内部構成）
まず、この発明の実施例１にかかるナビゲーション装置が搭載された車両の内部構成について説明する。図３は、この発明の実施例１にかかるナビゲーション装置が搭載された車両の内部構成の一例を示す説明図である。
【００４３】
図３において、車両１００は、図示しないフロントバンパ近傍に配置されたレーザレーダ４１９ａおよび電波レーダ４１９ｂと、図示しないダッシュボード近傍に配置された入力キー４１０およびディスプレイ（タッチパネル）４１２と、図示しないルームミラー前方側に配置された撮影部（カメラ）４１３と、これらと電気的に接続されたナビゲーション装置３００とを備えている。
【００４４】
ナビゲーション装置３００は、入力キー４１０およびディスプレイ（タッチパネル）４１２から入力された入力情報と、各レーダ４１９ａ，４１９ｂおよび撮影部（カメラ）４１３によって取得された情報とに基づいて、車両１００に搭載されたエンジン（Ｅ／Ｇ）３２１およびブレーキアクチュエータ３２２を制御して、車両１００の速度を制御する。
【００４５】
（ナビゲーション装置のハードウェア構成）
つぎに、図４を参照して、この実施例１にかかるナビゲーション装置３００のハードウェア構成について説明する。図４は、この実施例１にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【００４６】
図４において、ナビゲーション装置３００は、上述したように車両１００（図３参照）などの移動体に搭載されており、ＣＰＵ４０１と、ＲＯＭ４０２と、ＲＡＭ４０３と、磁気ディスクドライブ４０４と、磁気ディスク４０５と、光ディスクドライブ４０６と、光ディスク４０７と、入力Ｉ／Ｆ（インタフェース、以下同じ）４０８と、リモコン４０９と、入力キー４１０と、映像Ｉ／Ｆ４１１と、ディスプレイ（タッチパネル）４１２と、撮影部（カメラ）４１３と、音声Ｉ／Ｆ４１４と、スピーカ４１５と、マイク４１６と、通信Ｉ／Ｆ４１７と、ＧＰＳユニット４１８と、各種センサ４１９とを備えて構成されている。
【００４７】
なお、ナビゲーション装置３００は、通信Ｉ／Ｆ４１７を介して車両１００の各種車載機器との間で通信がおこなえるように構成されている。また、各構成部４０１〜４１９はバス４２０によってそれぞれ電気的に接続されている。
【００４８】
まず、ＣＰＵ４０１は、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。ＲＯＭ４０２は、ブートプログラム、経路探索プログラム、経路誘導プログラム、音声生成プログラム、地図情報表示プログラム、通信プログラム、データベース作成プログラム、データ解析プログラム、走行制御プログラムなどの各種プログラムを記録している。また、ＲＡＭ４０３は、ＣＰＵ４０１のワークエリアとして使用される。
【００４９】
ここで、経路探索プログラムは、後述する光ディスク４０７に記録されている地図情報などを利用して、出発地点から目的地点までの最適な経路を探索させる。ここで、最適な経路とは、目的地点までの最短（あるいは最速）経路やユーザが指定した条件に最も合致する経路などである。経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路は、ＣＰＵ４０１を介して音声Ｉ／Ｆ４１４や映像Ｉ／Ｆ４１１へ出力される。
【００５０】
また、経路誘導プログラムは、経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路情報、通信Ｉ／Ｆ４１７によって取得されたナビゲーション装置３００の現在地点（現在位置）情報、光ディスク４０７から読み出された地図情報に基づいて、リアルタイムな経路誘導情報の生成をおこなわせる。経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報は、ＣＰＵ４０１を介して音声Ｉ／Ｆ４１４や映像Ｉ／Ｆ４１１へ出力される。
【００５１】
また、音声生成プログラムは、パターンに対応したトーンと音声の情報を生成させる。すなわち、経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報に基づいて、案内ポイントに対応した仮想音源の設定と音声ガイダンス情報の生成をおこない、ＣＰＵ４０１を介して音声Ｉ／Ｆ４１４へ出力する。
【００５２】
また、地図情報表示プログラムは、映像Ｉ／Ｆ４１１によってディスプレイ（タッチパネル）４１２に表示する地図情報の表示形式を決定させ、決定された表示形式によって地図情報をディスプレイ（タッチパネル）４１２に表示させる。
【００５３】
磁気ディスクドライブ４０４は、ＣＰＵ４０１の制御にしたがって磁気ディスク４０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク４０５は、磁気ディスクドライブ４０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク４０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。
【００５４】
また、光ディスクドライブ４０６は、ＣＰＵ４０１の制御にしたがって光ディスク４０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク４０７は、光ディスクドライブ４０６の制御にしたがってデータの読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク４０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、この着脱可能な記録媒体として、光ディスク４０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどであってもよい。
【００５５】
磁気ディスク４０５、光ディスク４０７に記録される情報の一例として、撮影部（カメラ）４１３で得られた車両１００の前方の映像、後述するＧＰＳユニット４１８で検出された車両１００の現在位置情報、図３で示した各レーダ４１９ａ，４１９ｂなどを含む後述する各種センサ４１９からの出力値などが挙げられる。
【００５６】
その他、磁気ディスク４０５、光ディスク４０７に記録される情報の他の一例として、経路探索・経路誘導、走行制御などに用いる地図情報が挙げられる。地図情報は、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを有しており、ディスプレイ（タッチパネル）４１２の表示画面において２次元または３次元に描画される。ナビゲーション装置３００が経路誘導中の場合は、地図情報と後述するＧＰＳユニット４１８によって取得された自車の現在位置とが重ねて表示されることとなる。
【００５７】
道路形状データは、さらに交通条件データを有する。交通条件データには、たとえば、各ノードについて、信号や横断歩道などの有無、高速道路の出入り口やジャンクションの有無、各リンクについての長さ（距離）、道幅、進行方向、道路種別（高速道路、有料道路、一般道路など）などの情報が含まれている。
【００５８】
また、交通条件データには、過去の渋滞情報を、季節・曜日・大型連休・時刻などを基準に統計処理した過去渋滞情報を記憶している。ナビゲーション装置３００は、後述する通信Ｉ／Ｆ４１７によって受信される道路交通情報によって現在発生している渋滞の情報を得るが、過去渋滞情報により、指定した時刻における渋滞状況の予想をおこなうことが可能となる。
【００５９】
なお、この実施例１では地図情報を磁気ディスク４０５、光ディスク４０７に記録するようにしたが、これに限るものではない。地図情報は、ナビゲーション装置３００のハードウェアと一体に設けられているものに限って記録されているものではなく、ナビゲーション装置３００の外部に設けられていてもよい。その場合、ナビゲーション装置３００は、たとえば、通信Ｉ／Ｆ４１７を通じて、ネットワークを介して地図情報を取得する。取得された地図情報はＲＡＭ４０３などに記憶される。
【００６０】
入力Ｉ／Ｆ４０８は、情報入力用のリモコン４０９、入力キー４１０およびディスプレイ（タッチパネル）４１２と接続される。リモコン４０９、入力キー４１０およびディスプレイ（タッチパネル）４１２は、文字、数字、各種指示などの情報入力のためのデバイスである。
【００６１】
映像Ｉ／Ｆ４１１は、ディスプレイ（タッチパネル）４１２および撮影部（カメラ）４１３と接続される。映像Ｉ／Ｆ４１１は、具体的には、たとえば、ディスプレイ（タッチパネル）４１２全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ  ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ（タッチパネル）４１２を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。
【００６２】
ディスプレイ（タッチパネル）４１２には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。このディスプレイ（タッチパネル）４１２は、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。ディスプレイ（タッチパネル）４１２は、車両１００に複数備えられていてもよく、たとえば運転者に対するものと後部座席に着座する搭乗者に対するものなどが挙げられる。
【００６３】
撮影部（カメラ）４１３は、車両１００の前方の映像を撮影する。映像は静止画あるいは動画のどちらでもよく、たとえば、撮影部（カメラ）４１３によって車両１００の前方の映像を撮影し、撮影した映像を映像Ｉ／Ｆ４１１を介してＣＰＵ４０１あるいは磁気ディスク４０５や光ディスク４０７などの記録媒体に出力する。ＣＰＵ４０１に出力された映像は、たとえば先行車の有無や走行車線の判断に用いられる。また、記録媒体に出力された映像は、走行制御用画像として上書き記録や保存がおこなわれる。
【００６４】
音声Ｉ／Ｆ４１４は、音声出力用のスピーカ４１５および音声入力用のマイク４１６に接続される。マイク４１６に受音された音声は、音声Ｉ／Ｆ４１４内でＡ／Ｄ変換される。また、スピーカ４１５からは音声が出力される。なお、マイク４１６から入力された音声は、音声データとして磁気ディスク４０５あるいは光ディスク４０７に記録可能である。
【００６５】
通信Ｉ／Ｆ４１７は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置３００とＣＰＵ４０１とのインタフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ４１７は、さらに無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ４０１とのインタフェースとしても機能する。
【００６６】
通信網には、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信Ｉ／Ｆ４１７は、たとえばＦＭチューナ、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）／ビーコンレシーバ、無線ナビゲーション装置、およびその他のナビゲーション装置によって構成され、ＶＩＣＳセンターから配信される渋滞や交通規制などの道路交通情報を取得する。なお、ＶＩＣＳは登録商標である。
【００６７】
ＧＰＳユニット４１８は、ＧＰＳ衛星からの受信波に基づいて車両１００の位置に関する情報を出力する。そして、ＣＰＵ４０１は、このＧＰＳユニット４１８からの情報や後述する各種センサ４１９（たとえば、角速度センサや加速度センサ、タイヤの回転数など）からの出力値を用いて、車両１００の現在位置（ナビゲーション装置３００の現在位置）を示す現在位置情報を算出する。現在位置情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図情報上の１点を特定する情報である。
【００６８】
各種センサ４１９は、車速センサや加速度センサ、角速度センサ、上述したレーザレーダ４１９ａ、電波レーダ４１９ｂなどであり、その出力値は、ＣＰＵ４０１による現在位置の算出や、先行車の有無の判定、先行車との車間距離の測定、ＧＰＳユニット４１８による速度や方位の変化量の測定などに用いられる。また、各種センサ４１９は、運転者による車両１００の各種操作を検知するセンサ類なども含む。車両１００の各種操作の検知は、たとえば、ハンドル操作やウインカーの入力、アクセルペダルの踏み込みやブレーキペダルの踏み込みなどを検知する構成としてもよい。
【００６９】
さらに、各種センサ４１９は、搭乗者の心身状態を検知するものであってもよい。心身状態の検知は、たとえば、皮膚接地型センサによって、搭乗者の脈拍や血圧を検知してもよい。あるいは、その他人体センサで搭乗者の発汗を検知するものであってもよい。
【００７０】
なお、実施の形態にかかる走行制御装置の機能的構成である図１に示す検出部１０１は、具体的には、たとえば撮影部（カメラ）４１３、各種センサ４１９およびＣＰＵ４０１によってその機能を実現し、取得部１０２は、たとえば磁気ディスク４０５、光ディスク４０７、ＧＰＳユニット４１８およびＣＰＵ４０１によってその機能を実現する。また、図１における認識部１０３、速度制御部１０４および車線認識部１０５は、具体的には、たとえばＣＰＵ４０１によってその機能を実現する。
【００７１】
（カーブ区間における走行制御動作の概要）
つぎに、本実施例１にかかるナビゲーション装置のカーブ区間における走行制御動作の概要について説明する。図５は、この実施例１にかかるナビゲーション装置のカーブ区間における走行制御動作の概要を説明するための図である。
【００７２】
図５に示すように、道路５０１上を走行する自車両（自車）５１０の前方には先行車５２０が走行しているが、この先行車５２０は既にカーブ区間を走行し、自車５１０の各レーダ４１９ａ，４１９ｂ（図３参照、以下同じ）による扇型の検出可能領域５１１外を走行している。このため、各レーダ４１９ａ，４１９ｂにより検出されず、自車５１０の前方に先行車５２０がないこととなる。
【００７３】
このため、ナビゲーション装置３００（図４参照、以下同じ）は、撮影部（カメラ）４１３や各レーダ４１９ａ，４１９ｂを含む各種センサ４１９からの情報、自車５１０の現在位置情報および現在位置周辺の地図情報などに基づいて、たとえば破線Ｌ１〜Ｌ２のカーブ区間を加速禁止区間と定めて自車５１０の速度を制御する。
【００７４】
ここで、先行車５２０が自車５１０の各レーダ４１９ａ，４１９ｂによる検出可能領域５１１から外れたことが、カーブ区間によるものであるか否かの具体的な判断処理について説明する。図６、図７−１および図７−２は、この実施例１にかかるナビゲーション装置のカーブ区間の検出処理を説明するための図である。
【００７５】
図６に示すように、自車５１０の各レーダ４１９ａ，４１９ｂによる扇型の検出可能領域５１１は、各種センサ４１９の出力値に基づいてＣＰＵ４０１によって、レーダ検出角度θ、レーダ検出距離Ｘおよびレーダ検出範囲Ｙの関係において決定することができる。この場合、レーダ検出範囲Ｙは、
【数１】
2007145095.tif 000003
によって求めることができる。なお、レーダ検出範囲Ｙは、この方法とは異なる方法で算出してもよい。
【００７６】
また、図７−１および図７−２に示すように、自車５１０の前方における道路５０１（図５参照）の道路変位Ｙ１は、各種センサ４１９からの出力値とともに現在位置情報および地図情報に基づいてＣＰＵ４０１によって、各ノード７０１〜７０３およびリンク７１１，７１２の関係と、自車５１０の前方の直線部距離Ｚ、道路角度αおよびレーダ検出距離Ｘとの関係において決定することができる。
【００７７】
なお、図７−１は、道路変位Ｙ１がレーダ検出範囲Ｙより小さい場合（Ｙ１＜Ｙの場合）を示し、図７−２は、道路変位Ｙ１がレーダ検出範囲Ｙより大きい場合（Ｙ１＞Ｙの場合）を示している。また、道路変位Ｙ１は、道路５０１のリンク７１１の延長線上における自車５１０からの距離がレーダ検出範囲Ｘの位置と、この位置を通ってリンク７１１と直角な線がつぎに走行すべきリンク７１２と交わる位置との距離によってあらわされる。この場合、道路変位Ｙ１は、たとえば、
【数２】
2007145095.tif 000004
によって求めることができる。なお、道路変位Ｙ１は、この方法とは異なる方法で算出してもよい。
【００７８】
そして、ＣＰＵ４０１によって、式（１）および式（２）によって求めたレーダ検出範囲Ｙおよび道路変位Ｙ１を比較して、たとえばレーダ検出範囲Ｙ＜道路変位Ｙ１の関係が成り立つときは先行車５２０が検出可能領域５１１から外れたことが、カーブ区間によるものであると判断する。したがって、ナビゲーション装置３００は、判断したカーブ区間を加速禁止区間と設定して自車５１０の速度を制御する。
【００７９】
（カーブ区間における走行制御処理手順）
つぎに、本実施例１にかかるナビゲーション装置のカーブ区間における走行制御処理手順について説明する。図８は、この実施例１にかかるナビゲーション装置のカーブ区間における走行制御処理手順の一例を示すフローチャートである。この図８に示す処理は、具体的には、先行車が検出されていない場合に、図４に示すナビゲーション装置３００のＣＰＵ４０１によって所定の周期で繰り返しおこなわれる。なお、先行車が検出されている場合には、この先行車に追従走行する走行制御処理がＣＰＵ４０１によっておこなわれる。
【００８０】
図８のフローチャートにおいて、まず、現在位置情報および地図情報に基づいて、自車５１０の現在位置の前方における直線部距離Ｚを算出する（ステップＳ８０１）。つぎに、算出した直線部距離Ｚと各種センサ４１９からの出力値とに基づいて、直線部距離Ｚがレーダ検出距離Ｘ以下であるか否かを判断する（ステップＳ８０２）。
【００８１】
直線部距離Ｚがレーダ検出距離Ｘ以下である場合（ステップＳ８０２：Ｙｅｓ）は、各種センサ４１９からの出力値とともに現在位置情報および地図情報に基づいて、道路変位Ｙ１を算出する（ステップＳ８０３）。そして、算出した道路変位Ｙ１と各種センサ４１９からの出力値とに基づいて、道路変位Ｙ１＞レーダ検出範囲Ｙであるか否かを判断する（ステップＳ８０４）。
【００８２】
道路変位Ｙ１＞レーダ検出範囲Ｙである場合（ステップＳ８０４：Ｙｅｓ）は、カーブ区間と認識して加速禁止区間に設定し（ステップＳ８０５）、自車５１０に対して、現在の速度で走行するように車両の速度を制御（加速不可に制御）し（ステップＳ８０６）、一連の処理を終了する。
【００８３】
一方、上記ステップＳ８０２において直線部距離Ｚがレーダ検出距離Ｘ以下でない場合（ステップＳ８０２：Ｎｏ）および上記ステップＳ８０４において道路変位Ｙ１＞レーダ検出範囲Ｙでない場合（ステップＳ８０４：Ｎｏ）は、自車５１０に対して、設定速度で走行するように車両の速度を制御（設定速度まで加速可能に制御）し（ステップＳ８０７）、一連の処理を終了する。
【００８４】
以上説明したように、この実施例１にかかるナビゲーション装置３００は、道路状況がカーブであると認識した場合に、先行車５２０が検出されない場合であっても車両１００（自車５１０）が加速しないように車両１００（自車５１０）の速度を制御し、不要な加速動作を防止することができる。このため、自動走行時に車両１００（自車５１０）の運転者に対する運転に関する負担を軽減するとともに違和感を与えてしまうことを防止するように車両１００（自車５１０）の速度を制御することができる。
【実施例２】
【００８５】
つぎに、この発明の実施例２にかかるナビゲーション装置について説明する。実施例１にかかるナビゲーション装置では、車両の前方の道路状況がカーブであると認識された場合に加速しないように車両の速度を制御することができる構成とした。一方、実施例２にかかるナビゲーション装置では、車両の前方の道路状況が合流であると認識された場合に加速しないように車両の速度を制御することができる構成を採用する。
【００８６】
なお、実施例２のハードウェア構成については、実施例１と同様であるため、以下の説明においては図４と同様の符号を用い、図示および説明は省略するとともに、既に説明した部分と重複する箇所には同一の符号を附すこととする。
【００８７】
（合流区間における走行制御動作の概要）
まず、本実施例２にかかるナビゲーション装置の合流区間における走行制御動作の概要について説明する。図９は、この実施例２にかかるナビゲーション装置の合流区間における走行制御動作の概要を説明するための図である。
【００８８】
図９に示すように、道路９０１上を走行する自車９１０の前方には同一車線上を先行車９２０Ａが走行していたが、図中白抜き矢印９０９で示すように他の車線へ車線変更した先行車９２０Ｂとして走行し、自車９１０の各レーダ４１９ａ，４１９ｂによる検出可能領域９１１外を走行している。このため、各レーダ４１９ａ，４１９ｂにより検出されず、自車９１０の前方に先行車９２０Ａがないこととなる。
【００８９】
しかし、道路９０１に合流する合流道路９０２上を合流車９３０が合流するために走行し、自車９１０の前方に進入してきた場合、先行車９２０Ａがないと判断して自車９１０が加速していた場合は急激に減速動作をおこなうこととなる。このため、ナビゲーション装置３００は、上述したような各種情報に基づいて、たとえば破線Ｌ３〜Ｌ４の合流区間を加速禁止区間と定めて自車９１０の速度を制御する。
【００９０】
ここで、合流区間の具体的な判断処理について説明する。図１０は、この実施例２にかかるナビゲーション装置の合流区間の検出処理を説明するための図である。図１０に示すように、ナビゲーション装置３００のＣＰＵ４０１によって、上述した各種情報に基づく各ノード１００１〜１００４およびリンク１０１１〜１０１３の関係において、たとえば自車９１０の前方における道路９０１（図９参照）のノード１００２に対して２本以上のリンク１０１２，１０１３が接続し、かつ自車９１０が存するリンク１０１１とリンク１０１３との接続角θが所定角より小さい場合は、流入リンクであるリンク１０１３により図中白抜き矢印１００９で示す方向に合流する合流道路９０２（図９参照）が存在する合流区間であると判断することができる。
【００９１】
この合流区間は、たとえば合流点であるノード１００２から各リンク１０１１〜１０１３における所定範囲にわたって設定される。この場合、所定範囲は、各リンク１０１１〜１０１３およびノード１００２によってあらわされるデータ上の道路と、実際の道路９０１および合流道路９０２との誤差を考慮して設定されてもよい。そして、設定した合流区間を、たとえば図９に示すような加速禁止区間として自車９１０の速度を制御する。
【００９２】
（合流区間における走行制御処理手順）
つぎに、本実施例２にかかるナビゲーション装置の合流区間における走行制御処理手順について説明する。図１１は、この実施例２にかかるナビゲーション装置の合流区間における走行制御処理手順の一例を示すフローチャートである。この図１１に示す処理は、具体的には、先行車が検出されていない場合に、図４に示すナビゲーション装置３００のＣＰＵ４０１によって所定の周期で繰り返しおこなわれる。なお、先行車が検出されている場合には、この先行車に追従走行する走行制御処理がＣＰＵ４０１によっておこなわれる。
【００９３】
図１１のフローチャートにおいて、まず、現在位置情報および地図情報に基づいて、自車９１０の現在位置の前方におけるノードを検出する（ステップＳ１１０１）。つぎに、撮影部（カメラ）４１３や各種センサ４１９からの情報に基づいて、検出されたノードは合流ノードであるか否かを判断する（ステップＳ１１０２）。
【００９４】
合流ノードである場合（ステップＳ１１０２：Ｙｅｓ）は、撮影部（カメラ）４１３や各種センサ４１９からの情報、現在位置情報および地図情報に基づいて、自車９１０の走行車線に合流点があるか否かを判断する（ステップＳ１１０３）。合流点がある場合（ステップＳ１１０３：Ｙｅｓ）は、現在位置情報や地図情報などに基づいて、自車９１０の現在位置は合流区間内であるか否かを判断する（ステップＳ１１０４）。
【００９５】
そして、合流区間内である場合（ステップＳ１１０４：Ｙｅｓ）は、ＣＰＵ４０１によって、自車９１０に対して、現在の速度で走行するように車両の速度を制御（加速不可に制御）し（ステップＳ１１０５）、一連の処理を終了する。
【００９６】
一方、上記ステップＳ１１０２において、合流ノードでない場合（ステップＳ１１０２：Ｎｏ）、上記ステップＳ１１０３において、合流点がない場合（ステップＳ１１０３：Ｎｏ）および上記ステップＳ１１０４において、合流区間内でない場合（ステップＳ１１０４：Ｎｏ）は、ＣＰＵ４０１によって、自車９１０に対して、設定速度で走行するように車両の速度を制御（設定速度まで加速可能に制御）し（ステップＳ１１０６）、一連の処理を終了する。
【００９７】
以上説明したように、この実施例２にかかるナビゲーション装置３００は、道路状況が合流であると認識した場合に、先行車９２０Ａが検出されない場合であっても自車９１０が加速しないように自車９１０の速度を制御し、不要な加速動作を防止することができる。このため、自動走行時の運転者に対する運転に関する負担を軽減するとともに違和感を与えてしまうことを防止するように自車９１０の速度を制御することができる。
【実施例３】
【００９８】
つぎに、この発明の実施例３にかかるナビゲーション装置について説明する。実施例２にかかるナビゲーション装置では、車両の前方の道路状況が合流であると認識された場合に加速しないように車両の速度を制御することができる構成とした。一方、実施例３にかかるナビゲーション装置では、車両の前方の道路状況が分岐であると認識された場合に加速しないように車両の速度を制御することができる構成を採用する。
【００９９】
なお、実施例３のハードウェア構成については、実施例１および実施例２と同様であるため、以下の説明においては図４と同様の符号を用い、図示および説明は省略するとともに、既に説明した部分と重複する箇所には同一の符号を附すこととする。
【０１００】
（分岐区間における走行制御動作の概要）
まず、本実施例３にかかるナビゲーション装置の分岐区間における走行制御動作の概要について説明する。図１２は、この実施例３にかかるナビゲーション装置の分岐区間における走行制御動作の概要を説明するための図である。
【０１０１】
図１２に示すように、道路１２０１上を走行する自車１２１０の前方には先行車１２２０Ａが走行していたが、図中白抜き矢印１２０９ａで示すように分岐道路１２０２へ車線変更した先行車１２２０Ｂとして走行し、自車１２１０の各レーダ４１９ａ，４１９ｂによる検出可能領域１２１１外を走行している。このため、各レーダ４１９ａ，４１９ｂにより検出されず、自車１２１０の前方に先行車１２２０Ａがないこととなる。
【０１０２】
このように、道路１２０１から分岐する分岐道路１２０２上を先行車１２２０Ｂが走行し、自車１２１０の前方から離脱した場合、先行車１２２０Ａがないと判断して自車１２１０が設定速度以下で先行車１２２０Ａに追従していた場合は急激に加速動作をおこなうこととなる。
【０１０３】
また、道路１２０１上の他の車線を走行していた先行車１２２０Ｃが、図中白抜き矢印１２０９ｂで示すように自車１２１０の前方に進入してきた場合、先行車１２２０Ｂがないと判断して自車１２１０が加速していた場合は急激に減速動作をおこなうこととなる。このため、ナビゲーション装置３００は、上述したような各種情報に基づいて、たとえば破線Ｌ５〜Ｌ６の分岐区間を加速禁止区間と定めて自車１２１０の速度を制御する。
【０１０４】
ここで、分岐区間の具体的な判断処理について説明する。図１３は、この実施例３にかかるナビゲーション装置の分岐区間の検出処理を説明するための図である。図１３に示すように、ナビゲーション装置３００のＣＰＵ４０１によって、上述した各種情報に基づく各ノード１３０１〜１３０４およびリンク１３１１〜１３１３の関係において、たとえば自車１２１０の前方における道路１２０１（図１２参照）のノード１３０２に対して２本以上のリンク１３１２，１３１３が接続し、かつ自車１２１０が存するリンク１３１１とリンク１３１３との接続角θが所定角より大きい場合は、流出リンクであるリンク１３１３により図中白抜き矢印１３０９で示す方向に分岐する分岐道路１２０２（図１２参照）が存在する分岐区間であると判断することができる。
【０１０５】
この分岐区間は、たとえば分岐点であるノード１３０２から各リンク１３１１〜１３１３における所定範囲にわたって設定される。この場合、所定範囲は、各リンク１３１１〜１３１３およびノード１３０２によってあらわされるデータ上の道路と、実際の道路１２０１および分岐道路１２０２との誤差を考慮して設定されてもよい。そして、設定した分岐区間を、たとえば図１２に示すような加速禁止区間として自車１２１０の速度を制御する。
【０１０６】
（分岐区間における走行制御処理）
つぎに、本実施例３にかかるナビゲーション装置の分岐区間における走行制御処理手順について説明する。図１４は、この実施例３にかかるナビゲーション装置の分岐区間における走行制御処理手順の一例を示すフローチャートである。この図１４に示す処理は、具体的には、先行車が検出されていない場合に、図４に示すナビゲーション装置３００のＣＰＵ４０１によって所定の周期で繰り返しおこなわれる。なお、先行車が検出されている場合には、この先行車に追従走行する走行制御処理がＣＰＵ４０１によっておこなわれる。
【０１０７】
図１４のフローチャートにおいて、まず、現在位置情報および地図情報に基づいて、自車１２１０の現在位置の前方におけるノードを検出する（ステップＳ１４０１）。つぎに、撮影部（カメラ）４１３や各種センサ４１９からの情報に基づいて、検出されたノードは分岐ノードであるか否かを判断する（ステップＳ１４０２）。
【０１０８】
分岐ノードである場合（ステップＳ１４０２：Ｙｅｓ）は、撮影部（カメラ）４１３や各種センサ４１９からの情報、現在位置情報および地図情報に基づいて、自車１２１０の走行車線に分岐点があるか否かを判断する（ステップＳ１４０３）。分岐点がある場合（ステップＳ１４０３：Ｙｅｓ）は、現在位置情報や地図情報などに基づいて、自車１２１０の現在位置は分岐区間内であるか否かを判断する（ステップＳ１４０４）。
【０１０９】
そして、分岐区間内である場合（ステップＳ１４０４：Ｙｅｓ）は、ＣＰＵ４０１によって、自車１２１０に対して、現在の速度で走行するように車両の速度を制御（加速不可に制御）し（ステップＳ１４０５）、一連の処理を終了する。
【０１１０】
一方、上記ステップＳ１４０２において、分岐ノードでない場合（ステップＳ１４０２：Ｎｏ）、上記ステップＳ１４０３において、分岐点がない場合（ステップＳ１４０３：Ｎｏ）および上記ステップＳ１４０４において、分岐区間内でない場合（ステップＳ１４０４：Ｎｏ）は、ＣＰＵ４０１によって、自車１２１０に対して、設定速度で走行するように車両の速度を制御（設定速度まで加速可能に制御）し（ステップＳ１４０６）、一連の処理を終了する。
【０１１１】
以上説明したように、この実施例３にかかるナビゲーション装置３００は、道路状況が分岐であると認識した場合に、先行車１２２０Ａが検出されない場合であっても自車１２１０が加速しないように自車１２１０の速度を制御し、不要な加速動作を防止することができる。このため、自動走行時の運転者に対する運転に関する負担を軽減するとともに違和感を与えてしまうことを防止するように自車１３１０の速度を制御することができる。
【実施例４】
【０１１２】
つぎに、この発明の実施例４にかかるナビゲーション装置について説明する。実施例２にかかるナビゲーション装置では、車両の前方の道路状況が合流であると認識された場合に加速しないように車両の速度を制御することができる構成とした。一方、実施例４にかかるナビゲーション装置では、実施例２の変形例であり、車両の前方の道路状況が合流であると認識されたときに走行車線を認識して合流点がある場合には加速しないように車両の速度を制御することができる構成を採用する。
【０１１３】
なお、実施例４のハードウェア構成については、実施例１〜実施例３と同様であるため、以下の説明においては図４と同様の符号を用い、図示および説明は省略するとともに、既に説明した部分と重複する箇所には同一の符号を附すこととする。
【０１１４】
（合流区間における走行制御動作の概要）
まず、本実施例４にかかるナビゲーション装置の合流区間における走行制御動作の概要について説明する。図１５は、この実施例４にかかるナビゲーション装置の合流区間における走行制御動作の概要を説明するための図である。
【０１１５】
図１５に示すように、道路１５０１上の左車線１５０１Ａを走行する自車１５１０Ａの前方には、自車１５１０Ａの各レーダ４１９ａ，４１９ｂにより検出される先行車（図示せず）がない。しかし、道路１５０１に合流する合流道路１５０２上を合流車１５３０が合流するために走行し、自車１５１０Ａの前方に進入してきた場合、先行車がないと判断して自車１５１０Ａが加速していた場合は急激に減速動作をおこなうこととなる。
【０１１６】
一方、道路１５０１上の中央車線１５０１Ｂおよび右車線１５０１Ｃをたとえば領域Ｃであらわすように自車１５１０Ｂ，１５１０Ｃが先行車なしと判断した状態で走行しているときに、合流車１５３０が進入してきたとしても、衝突などの危険性が低いため減速動作はおこなわれないこととなる。
【０１１７】
（合流区間における走行制御処理手順）
つぎに、本実施例４にかかるナビゲーション装置の合流区間における走行制御処理手順について説明する。図１６は、この実施例４にかかるナビゲーション装置の合流区間における走行制御処理手順の一例を示すフローチャートである。この図１６に示す処理は、具体的には、先行車が検出されていない場合に、図４に示すナビゲーション装置３００のＣＰＵ４０１によって所定の周期で繰り返しおこなわれる。なお、先行車が検出されている場合には、この先行車に追従走行する走行制御処理がＣＰＵ４０１によっておこなわれる。
【０１１８】
図１６のフローチャートにおいて、まず、現在位置情報および地図情報に基づいて、自車１５１０Ａの現在位置の前方における合流ノードを検出する（ステップＳ１６０１）。つぎに、撮影部（カメラ）４１３や各種センサ４１９からの情報、現在位置情報および地図情報に基づいて、検出されたノードが合流ノードである場合に、合流点があるか否かを判断する（ステップＳ１６０２）。
【０１１９】
合流点がある場合（ステップＳ１６０２：Ｙｅｓ）は、撮影部（カメラ）４１３や各種センサ４１９からの情報に基づいて走行車線を認識し、合流点がある車線を走行中であるか否かを判断する（ステップＳ１６０３）。合流点がある車線を走行中である場合（ステップＳ１６０３：Ｙｅｓ）は、合流点があるので合流区間を加速禁止区間に設定し（ステップＳ１６０４）、自車１５１０Ａに対して、現在の速度で走行するように車両の速度を制御（加速不可に制御）し（ステップＳ１６０５）、一連の処理を終了する。
【０１２０】
一方、上記ステップＳ１６０２において、合流点がない場合（ステップＳ１６０２：Ｎｏ）および上記ステップＳ１６０３において、合流点がある車線を走行中でない場合（ステップＳ１６０３：Ｎｏ）は、ＣＰＵ４０１によって、自車１５１０Ａに対して、設定速度で走行するように車両の速度を制御（設定速度まで加速可能に制御）し（ステップＳ１６０６）、一連の処理を終了する。
【０１２１】
以上説明したように、この実施例４にかかるナビゲーション装置３００は、道路状況が合流であると認識した場合で、かつ走行車線に合流点がある場合は自車１５１０Ａが加速しないように自車１５１０Ａの速度を制御し、不要な加速動作を防止することができる。このため、自動走行時の運転者に対する運転に関する負担を軽減するとともに違和感を与えてしまうことを防止するように自車１５１０Ａの速度を制御することができる。
【実施例５】
【０１２２】
つぎに、この発明の実施例５にかかるナビゲーション装置について説明する。実施例４にかかるナビゲーション装置では、車両の前方の道路状況が合流であり、かつ合流点があると認識された場合に加速しないように車両の速度を制御することができる構成とした。一方、実施例５にかかるナビゲーション装置では、車両の前方の道路状況が走行注意箇所であると認識された場合に加速しないように車両の速度を制御することができる構成を採用する。
【０１２３】
なお、実施例５のハードウェア構成については、実施例１〜実施例４と同様であるため、以下の説明においては図４と同様の符号を用い、図示および説明は省略するとともに、既に説明した部分と重複する箇所には同一の符号を附すこととする。
【０１２４】
（走行注意箇所での走行制御動作の概要）
まず、本実施例５にかかるナビゲーション装置の走行注意箇所での走行制御動作の概要について説明する。図１７は、この実施例５にかかるナビゲーション装置の走行注意箇所での走行制御動作の概要を説明するための図である。
【０１２５】
図１７に示すように、道路１７０１上を走行する自車１７１０の前方には、たとえば走行注意箇所である料金所１７３０が存在している。料金所１７３０の手前側においては、自車１７１０が設定速度以下で走行していても料金所１７３０との距離が縮まるにつれて、減速動作や安全速度での走行をおこなう必要がある。このため、ナビゲーション装置３００は、上述したような各種情報に基づいて、料金所１７３０の手前側所定の距離までの区間を予め設定された距離βの料金所区間である加速禁止区間と定めて自車１７１０の速度を制御する。
【０１２６】
（走行注意箇所での走行制御処理手順）
つぎに、本実施例５にかかるナビゲーション装置の走行注意箇所での走行制御処理手順について説明する。図１８は、この実施例５にかかるナビゲーション装置の走行注意箇所での走行制御処理手順の一例を示すフローチャートである。この図１８に示す処理は、具体的には、自車の前方の走行道路に走行注意箇所がある場合に、図４に示すナビゲーション装置３００のＣＰＵ４０１によって所定の周期で繰り返しおこなわれる。
【０１２７】
図１８のフローチャートにおいて、まず、撮影部（カメラ）４１３や各種センサ４１９からの情報、現在位置情報および地図情報に基づいて、自車１７１０の現在位置の前方にある料金所１９３０までの距離を算出する（ステップＳ１８０１）。つぎに、予め料金所区間として設定された距離βに基づいて、算出した料金所１７３０までの距離が距離β以下であるか否かを判断する（ステップＳ１８０２）。
【０１２８】
料金所１７３０までの距離が距離β以下である場合（ステップＳ１８０２：Ｙｅｓ）は、料金所区間なので加速禁止区間に設定し（ステップＳ１８０３）、現在の速度に関する情報や、あらかじめ設定された設定速度以下の安全速度に関する情報を参照して、自車１７１０に対して、現在の速度あるいは安全速度で走行するように車両の速度を制御（加速不可に制御）し（ステップＳ１８０４）、一連の処理を終了する。
【０１２９】
一方、上記ステップＳ１８０２において料金所１７３０までの距離が距離β以下でない場合（ステップＳ１８０２：Ｎｏ）は、自車１７１０に対して、設定速度で走行するように車両の速度を制御（設定速度まで加速可能に制御）し（ステップＳ１８０５）、一連の処理を終了する。
【０１３０】
以上説明したように、この実施例５にかかるナビゲーション装置３００は、道路状況が走行注意箇所であると認識した場合は、自車１７１０が加速しないように自車１７１０の速度を制御し、不要な加速動作を防止することができる。このため、自動走行時の運転者に対する運転に関する負担を軽減するとともに違和感を与えてしまうことを防止するように自車１７１０の速度を制御することができる。
【０１３１】
以上のように、この発明にかかる走行制御装置、走行制御方法、走行制御プログラムおよび記録媒体によれば、車両の前方の道路状況によって先行車の有無にかかわらず車両の不要な加速動作を防止して、自動走行時に車両の運転者に対する運転に関する負担を軽減するとともに違和感を与えてしまうことを防止するために車両の速度を制御することができるという効果を奏する。
【０１３２】
また、この発明にかかる走行制御装置では、道路状況がカーブであると認識した場合に先行車が検出されなくても車両が加速しないように車両の速度を制御し、不要な加速動作を防止することができる。また、道路状況が合流であると認識した場合に先行車が検出されなくても車両が加速しないように車両の速度を制御し、不要な加速動作を防止することができる。
【０１３３】
さらに、この発明にかかる走行制御装置では、道路状況が分岐であると認識した場合に先行車が検出されなくても車両が加速しないように車両の速度を制御し、不要な加速動作を防止することができる。また、道路状況が合流であると認識し、走行車線に合流点が有る場合は車両が加速しないように車両の速度を制御し、不要な加速動作を防止することができる。また、道路状況が走行注意箇所であると認識した場合は、車両が加速しないように車両の速度を制御し、不要な加速動作を防止することができる。
【０１３４】
なお、上記実施例２〜実施例４では、車両の現在位置情報および地図情報に基づいて、ノードやリンクの状態や車両が存するリンクと接続しているリンクとの角度などを判断して、車両の前方の道路状況が合流であるか分岐であるかを判断することについて説明したが、たとえば接続しているリンクの一方通行情報などを用いて合流か分岐かを判断するようにしてもよい。
【０１３５】
なお、本実施の形態で説明した走行制御方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。また、このプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１３６】
【図１】実施の形態にかかる走行制御装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【図２】実施の形態にかかる走行制御装置の走行制御処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図３】実施例１にかかるナビゲーション装置が搭載された車両の内部構成の一例を示す説明図である。
【図４】実施例１にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図５】実施例１にかかるナビゲーション装置のカーブ区間における走行制御動作の概要を説明するための図である。
【図６】実施例１にかかるナビゲーション装置のカーブ区間の検出処理を説明するための図である。
【図７−１】実施例１にかかるナビゲーション装置のカーブ区間の検出処理を説明するための図である。
【図７−２】実施例１にかかるナビゲーション装置のカーブ区間の検出処理を説明するための図である。
【図８】実施例１にかかるナビゲーション装置のカーブ区間における走行制御処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図９】実施例２にかかるナビゲーション装置の合流区間における走行制御動作の概要を説明するための図である。
【図１０】実施例２にかかるナビゲーション装置の合流区間の検出処理を説明するための図である。
【図１１】実施例２にかかるナビゲーション装置の合流区間における走行制御処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１２】実施例３にかかるナビゲーション装置の分岐区間における走行制御動作の概要を説明するための図である。
【図１３】実施例３にかかるナビゲーション装置の分岐区間の検出処理を説明するための図である。
【図１４】実施例３にかかるナビゲーション装置の分岐区間における走行制御処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１５】実施例４にかかるナビゲーション装置の合流区間における走行制御動作の概要を説明するための図である。
【図１６】実施例４にかかるナビゲーション装置の合流区間における走行制御処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１７】実施例５にかかるナビゲーション装置の走行注意箇所での走行制御動作の概要を説明するための図である。
【図１８】実施例５にかかるナビゲーション装置の走行注意箇所での走行制御処理手順の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１３７】
１０１  検出部
１０２  取得部
１０３  認識部
１０４  速度制御部
１０５  車線認識部
３００  ナビゲーション装置
４０１  ＣＰＵ
４０２  ＲＯＭ
４０３  ＲＡＭ
４０４  磁気ディスクドライブ
４０５  磁気ディスク
４０６  光ディスクドライブ
４０７  光ディスク
４０８  入力Ｉ／Ｆ
４０９  リモコン
４１０  入力キー
４１１  映像Ｉ／Ｆ
４１２  ディスプレイ（タッチパネル）
４１３  撮影部（カメラ）
４１４  音声Ｉ／Ｆ
４１５  スピーカ
４１６  マイク
４１７  通信Ｉ／Ｆ
４１８  ＧＰＳユニット
４１９  各種センサ
４１９ａ  レーザレーダ
４１９ｂ  電波レーダ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７−１】
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【図７−２】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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