(57)【要約】【課題】軸ズレや振れ回りを検出し、しかもこれらを補正することでモータを安定して駆動することが目的とされる。【解決手段】検出装置１１１は、検出部１１１１と算出部１１１２とを有する。検出部１１１１には、巻線Ｃ１１〜Ｃ１６で生じた誘起電圧Ｖｍ１〜Ｖｍ６がそれぞれ入力される。検出部１１１１は、入力された誘起電圧Ｖｍ１〜Ｖｍ６のそれぞれの振幅Ａ１０１〜１０６を検出する。算出部１１１２は、振幅Ａ１０１〜Ａ１０６と軸ズレ量ｚ１との間の相関を予め求めておく。そして、この既知の相関に基づいて、検出部１１１１で検出された振幅Ａ１０１〜Ａ１０６から軸ズレ量ｚ１を算出する。具体的には、検出部１１１１は、誘起電圧Ｖｍ１〜Ｖｍ６の振幅Ａ１０１〜Ａ１０６のうち最大のものを最大値として選択する。そして、算出部１１１３は、既知の相関に基づいて、当該最大値から軸ズレ量ｚ１を算出する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
環状に配置され、前記環状の外周側と内周側とにそれぞれ異なる磁極面を呈する、界磁用磁石（１３１〜１３４）の複数を有する回転子（１３）と、
前記回転子に対して前記外周側に設けられた固定子である外周側固定子（１１）と、
前記回転子に対して前記内周側に設けられた固定子である内周側固定子（１２）と
を備えるモータ（１）を制御する方法であって、
前記内周側固定子及び前記外周側固定子のいずれか一方で前記モータを駆動し、
前記内周側固定子及び前記外周側固定子の他方で生じる誘起電圧（Ｖｍ１〜Ｖｍ６）の振幅（Ａ１０１〜Ａ１０６）を検出し、
前記振幅と前記モータの中心軸（９１）からの前記回転子の回転軸（９２）のズレである軸ズレ量（ｚ１）との間の既知の相関に基づいて、前記検出された前記振幅から前記軸ズレ量を求める、モータの制御方法。
【請求項２】
前記振幅（Ａ１０１〜Ａ１０６）の最大値または最小値を検出し、
既知の前記相関に基づいて、前記検出された前記最大値または前記最小値から前記軸ズレ量（ｚ１）を求める、請求項１記載のモータの制御方法。
【請求項３】
環状に配置され、前記環状の外周側と内周側とにそれぞれ異なる磁極面を呈する、界磁用磁石（１３１〜１３４）の複数を有する回転子（１３）と、
前記回転子に対して前記外周側に設けられた固定子である外周側固定子（１１）と、
前記回転子に対して前記内周側に設けられた固定子である内周側固定子（１２）と
を備えるモータ（１）を制御する方法であって、
前記内周側固定子及び前記外周側固定子のいずれか一方で前記モータを駆動し、
前記内周側固定子及び前記外周側固定子の他方で生じる誘起電圧（Ｖｍ１〜Ｖｍ６）の振幅（Ａ１０１〜Ａ１０６）に基づいて、前記回転子の回転軸（９２）が前記モータの中心軸（９１）からずれている方向（９３）にある当該他方における位置を軸ズレ位置（ｒ１）として検出する、モータの制御方法。
【請求項４】
前記内周側固定子（１２）及び前記外周側固定子（１１）の前記他方で生じる前記誘起電圧（Ｖｍ１〜Ｖｍ６）の前記振幅（Ａ１０１〜Ａ１０６）が、当該他方が前記外周側固定子の場合には最大となる位置を、当該他方が前記内周側固定子の場合には最小となる位置を、それぞれ前記軸ズレ位置（ｒ１）として検出する、請求項３記載のモータの制御方法。
【請求項５】
前記軸ズレ位置（ｒ１）での前記誘起電圧（Ｖｍ１）の前記振幅（Ａ１０１）を更に検出し、
前記振幅と前記モータ（１）の中心軸（９１）からの前記回転子（１３）の回転軸（９２）のズレである軸ズレ量（ｚ１）との間の既知の相関に基づいて、前記検出された前記振幅から前記軸ズレ量を求める、請求項３または請求項４記載のモータの制御方法。
【請求項６】
前記振幅（Ａ１０１）の最大値を検出し、
前記最大値と前記軸ズレ量（ｚ１）との既知の相関に基づいて、前記検出された前記最大値から前記軸ズレ量を求める、請求項５記載のモータの制御方法。
【請求項７】
前記軸ズレ量（ｚ１）及び前記軸ズレ位置（ｒ１）に基づいて、前記回転子（１３）に磁力を生じる制御を前記内周側固定子（１２）及び前記外周側固定子（１１）の前記一方で行う、請求項６記載のモータの制御方法。
【請求項８】
前記内周側固定子（１２）及び前記外周側固定子（１１）の前記一方は、３相電流が流される巻線（Ｃ２１〜Ｃ２６）を有し、
前記巻線に流す電流を互いに独立して制御し、
前記軸ズレ量（ｚ１）及び前記軸ズレ位置（ｒ１）に基づいて、前記巻線に前記３相電流を流して、前記回転子（１３）に前記磁力を生じる、請求項７記載のモータの制御方法。
【請求項９】
前記軸ズレ位置（ｒ１）に対向する前記内周側固定子（１２）及び前記外周側固定子（１１）の前記一方における位置（ｒ２）で、
当該一方が前記内周側固定子の場合には当該一方と前記回転子（１３）との間に引力が働く時点において、
当該一方が前記外周側固定子の場合には当該一方と前記回転子との間に斥力が働く時点において、
前記位置に配置された前記巻線（Ｃ２１〜Ｃ２６）に、前記ズレが生じていないときに流す電流よりも大きい電流を前記軸ズレ量（ｚ１）に基づいて流す、請求項８記載のモータの制御方法。
【請求項１０】
前記内周側固定子（１２）及び前記外周側固定子（１１）の前記一方は、３相電流が流される巻線（Ｃ２１〜Ｃ２６）と、前記巻線とは独立して３相電流が流される巻線である補助巻線とを有し、
前記軸ズレ量（ｚ１）及び前記軸ズレ位置（ｒ１）に基づいて、前記補助巻線に前記３相電流を流して、前記回転子（１３）に前記磁力を生じる、請求項７記載のモータの制御方法。
【請求項１１】
前記内周側固定子（１２）及び前記外周側固定子（１１）の前記他方で生じる誘起電圧（Ｖｍ１〜Ｖｍ６）の、前記モータ（１）の回転の１次成分が小さくなるように、フィードバックを行う、請求項７乃至請求項１０のいずれか一つに記載のモータの制御方法。
【請求項１２】
請求項５または請求項６に記載のモータの制御方法と、
請求項７乃至請求項１０のいずれか一つに記載のモータの制御方法と
を繰り返し実行する、請求項１１記載のモータの制御方法。
【請求項１３】
検出された前記軸ズレ位置（ｒ１）及び前記軸ズレ量（ｚ１）を記憶する記憶部を備え、
前記記憶部に記憶された前記軸ズレ位置及び前記軸ズレ量に基づいて、請求項７乃至請求項１０のいずれか一つに記載の制御を行う、モータの制御方法。
【請求項１４】
環状に配置され、前記環状の外周側と内周側とにそれぞれ異なる磁極面を呈する、界磁用磁石（１３１〜１３４）の複数を有する回転子（１３）と、
前記回転子に対して前記外周側に設けられた固定子である外周側固定子（１１）と、
前記回転子に対して前記内周側に設けられた固定子である内周側固定子（１２）と
を備えるモータ（１）を制御する方法であって、
前記内周側固定子及び前記外周側固定子のいずれか一方で前記モータを駆動し、
前記内周側固定子及び前記外周側固定子の他方で生じる誘起電圧（Ｖｍ１〜Ｖｍ６）の、前記モータの回転の１次成分（Ｖ１）の振幅（Ａ３１１）を検出し、
前記振幅と前記モータの中心軸（９１）からの前記回転子の回転軸（９２）のズレである振れ回り量（ｚ２）との間の既知の相関に基づいて、前記検出された前記振幅から前記振れ回り量を求める、モータの制御方法。
【請求項１５】
環状に配置され、前記環状の外周側と内周側とにそれぞれ異なる磁極面を呈する、界磁用磁石（１３１〜１３４）の複数を有する回転子（１３）と、
前記回転子に対して前記外周側に設けられた固定子である外周側固定子（１１）と、
前記回転子に対して前記内周側に設けられた固定子である内周側固定子（１２）と
を備えるモータ（１）を制御する方法であって、
前記内周側固定子及び前記外周側固定子のいずれか一方で前記モータを駆動し、
当該一方が前記内周側固定子の場合には前記外周側固定子で生じる誘起電圧（Ｖｍ１〜Ｖｍ６）が最大となる前記外周側固定子での位置を、
当該一方が前記外周側固定子の場合には前記内周側固定子で生じる誘起電圧が最小となる前記内周側固定子での位置を、
それぞれ振れ回り位置（ｒ１（ｔ））として検出する、モータの制御方法。
【請求項１６】
前記内周側固定子及び前記外周側固定子の他方で生じる誘起電圧（Ｖｍ１〜Ｖｍ６）の、前記モータ（１）の回転の１次成分（Ｖ１）の振幅（Ａ３１１）を更に検出し、
前記振幅と前記モータの中心軸（９１）からの前記回転子（１３）の回転軸（９２）のズレである振れ回り量（ｚ２）との間の既知の相関に基づいて、前記検出された前記振幅から前記振れ回り量を求める、請求項１５記載のモータの制御方法。
【請求項１７】
前記振れ回り量（ｚ２）及び前記振れ回り位置（ｒ１（ｔ））に基づいて、前記回転子（１３）に磁力を生じる制御を前記内周側固定子（１２）及び前記外周側固定子（１１）の前記一方にさせる、請求項１６記載のモータの制御方法。
【請求項１８】
前記内周側固定子（１２）及び前記外周側固定子（１１）の前記一方は、３相電流が流される巻線（Ｃ２１〜Ｃ２６）を有し、
前記巻線に流す電流を互いに独立して制御し、
前記振れ回り量（ｚ２）及び前記振れ回り位置（ｒ１（ｔ））に基づいて、前記巻線に前記３相電流を流して、前記回転子（１３）に前記磁力を生じる、請求項１７記載のモータの制御方法。
【請求項１９】
前記振れ回り量（ｚ２）に対向する前記内周側固定子（１２）及び前記外周側固定子（１１）の前記一方（１２；１１）における位置（ｒ２（ｔ））で、
当該一方が前記内周側固定子の場合には当該一方と前記回転子（１３）との間に引力が働く時点において、
当該一方が前記外周側固定子の場合には当該一方と前記回転子との間に斥力が働く時点において、
前記位置に配置された前記巻線（Ｃ２１〜Ｃ２６）に、回転軸の振れ回りが生じていないときに流す電流よりも大きい電流を前記振れ回り量（ｚ２）に基づいて流す、請求項１８記載のモータの制御方法。
【請求項２０】
前記内周側固定子（１２）及び前記外周側固定子（１１）の前記一方は、３相電流が流される巻線（Ｃ２１〜Ｃ２６）と、前記巻線とは独立して３相電流が流される巻線である補助巻線とを有し、
前記振れ回り量（ｚ２）及び前記振れ回り位置（ｒ１（ｔ））に基づいて、前記補助巻線に前記３相電流を流して、前記回転子（１３）に前記磁力を生じる、請求項１７記載のモータの制御方法。
【請求項２１】
前記内周側固定子（１２）及び前記外周側固定子（１１）の前記他方で生じる誘起電圧（Ｖｍ１〜Ｖｍ６）の、前記モータの回転の１次成分（Ｖ１）が小さくなるように、フィードバックを行う、請求項１７乃至請求項２０のいずれか一つに記載のモータの制御方法。
【請求項２２】
請求項１６に記載のモータの制御方法と、
請求項１７乃至請求項２０のいずれか一つに記載のモータの制御方法と
を繰り返し実行する、請求項２１記載のモータの制御方法。
【請求項２３】
検出された前記振れ回り位置（ｒ１（ｔ））及び前記振れ回り量（ｚ２）を記憶する記憶部を備え、
前記記憶部に記憶された前記振れ回り位置及び前記振れ回り量に基づいて、請求項１７乃至請求項２０のいずれか一つに記載の制御を行う、モータの制御方法。
【請求項２４】
請求項１乃至請求項２３のいずれか一つに記載のモータの制御方法をインバータで実行する、モータの制御方法。
【請求項２５】
請求項１乃至請求項２３のいずれか一つに記載のモータの制御方法を実行する、モータの制御装置。
【請求項２６】
前記モータの制御方法を実行するインバータを備える、請求項２５記載のモータの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はモータの制御方法及び制御装置に関し、特にダブルステータのモータの制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
高出力のモータを実現するために、環状を呈する回転子の外周側及び内周側のいずれにも固定子を備えるモータが採用されている。当該モータは、例えば下掲の特許文献１，２に開示されている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−３３５６５８号公報
【特許文献２】特開２００２−３６９４６７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、回転子が固定子に対して軸ズレや振れ回りを生じる可能性があった。上述した従来の技術では、軸ズレや振れ回りが生じれば、これらを防止することはおろか、検出することさえもできなかった。このため、モータを安定に駆動させることが困難であった。
【０００５】
本発明は、上述した事情に鑑みてなれたものであり、軸ズレや振れ回りを検出し、しかもこれらを補正することでモータを安定して駆動することが目的とされる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明の請求項１にかかるモータの制御方法は、環状に配置され、前記環状の外周側と内周側とにそれぞれ異なる磁極面を呈する、界磁用磁石（１３１〜１３４）の複数を有する回転子（１３）と、前記回転子に対して前記外周側に設けられた固定子である外周側固定子（１１）と、前記回転子に対して前記内周側に設けられた固定子である内周側固定子（１２）とを備えるモータ（１）を制御する方法であって、前記内周側固定子及び前記外周側固定子のいずれか一方で前記モータを駆動し、前記内周側固定子及び前記外周側固定子の他方で生じる誘起電圧（Ｖｍ１〜Ｖｍ６）の振幅（Ａ１０１〜Ａ１０６）を検出し、前記振幅と前記モータの中心軸（９１）からの前記回転子の回転軸（９２）のズレである軸ズレ量（ｚ１）との間の既知の相関に基づいて、前記検出された前記振幅から前記軸ズレ量を求める。
【０００７】
この発明の請求項２にかかるモータの制御方法は、請求項１記載のモータの制御方法であって、前記振幅（Ａ１０１〜Ａ１０６）の最大値または最小値を検出し、既知の前記相関に基づいて、前記検出された前記最大値または前記最小値から前記軸ズレ量（ｚ１）を求める。
【０００８】
この発明の請求項３にかかるモータの制御方法は、環状に配置され、前記環状の外周側と内周側とにそれぞれ異なる磁極面を呈する、界磁用磁石（１３１〜１３４）の複数を有する回転子（１３）と、前記回転子に対して前記外周側に設けられた固定子である外周側固定子（１１）と、前記回転子に対して前記内周側に設けられた固定子である内周側固定子（１２）とを備えるモータ（１）を制御する方法であって、前記内周側固定子及び前記外周側固定子のいずれか一方で前記モータを駆動し、前記内周側固定子及び前記外周側固定子の他方で生じる誘起電圧（Ｖｍ１〜Ｖｍ６）の振幅（Ａ１０１〜Ａ１０６）に基づいて、前記回転子の回転軸（９２）が前記モータの中心軸（９１）からずれている方向（９３）にある当該他方における位置を軸ズレ位置（ｒ１）として検出する。
【０００９】
この発明の請求項４にかかるモータの制御方法は、請求項３記載のモータの制御方法であって、前記内周側固定子（１２）及び前記外周側固定子（１１）の前記他方で生じる前記誘起電圧（Ｖｍ１〜Ｖｍ６）の前記振幅（Ａ１０１〜Ａ１０６）が、当該他方が前記外周側固定子の場合には最大となる位置を、当該他方が前記内周側固定子の場合には最小となる位置を、それぞれ前記軸ズレ位置（ｒ１）として検出する。
【００１０】
この発明の請求項５にかかるモータの制御方法は、請求項３または請求項４記載のモータの制御方法であって、前記軸ズレ位置（ｒ１）での前記誘起電圧（Ｖｍ１）の前記振幅（Ａ１０１）を更に検出し、前記振幅と前記モータ（１）の中心軸（９１）からの前記回転子（１３）の回転軸（９２）のズレである軸ズレ量（ｚ１）との間の既知の相関に基づいて、前記検出された前記振幅から前記軸ズレ量を求める。
【００１１】
この発明の請求項６にかかるモータの制御方法は、請求項５記載のモータの制御方法であって、前記振幅（Ａ１０１）の最大値を検出し、前記最大値と前記軸ズレ量（ｚ１）との既知の相関に基づいて、前記検出された前記最大値から前記軸ズレ量を求める。
【００１２】
この発明の請求項７にかかるモータの制御方法は、請求項６記載のモータの制御方法であって、前記軸ズレ量（ｚ１）及び前記軸ズレ位置（ｒ１）に基づいて、前記回転子（１３）に磁力を生じる制御を前記内周側固定子（１２）及び前記外周側固定子（１１）の前記一方で行う。
【００１３】
この発明の請求項８にかかるモータの制御方法は、請求項７記載のモータの制御方法であって、前記内周側固定子（１２）及び前記外周側固定子（１１）の前記一方は、３相電流が流される巻線（Ｃ２１〜Ｃ２６）を有し、前記巻線に流す電流を互いに独立して制御し、前記軸ズレ量（ｚ１）及び前記軸ズレ位置（ｒ１）に基づいて、前記巻線に前記３相電流を流して、前記回転子（１３）に前記磁力を生じる。
【００１４】
この発明の請求項９にかかるモータの制御方法は、請求項８記載のモータの制御方法であって、前記軸ズレ位置（ｒ１）に対向する前記内周側固定子（１２）及び前記外周側固定子（１１）の前記一方における位置（ｒ２）で、当該一方が前記内周側固定子の場合には当該一方と前記回転子（１３）との間に引力が働く時点において、当該一方が前記外周側固定子の場合には当該一方と前記回転子との間に斥力が働く時点において、前記位置に配置された前記巻線（Ｃ２１〜Ｃ２６）に、前記ズレが生じていないときに流す電流よりも大きい電流を前記軸ズレ量（ｚ１）に基づいて流す。
【００１５】
この発明の請求項１０にかかるモータの制御方法は、請求項７記載のモータの制御方法であって、前記内周側固定子（１２）及び前記外周側固定子（１１）の前記一方は、３相電流が流される巻線（Ｃ２１〜Ｃ２６）と、前記巻線とは独立して３相電流が流される巻線である補助巻線とを有し、前記軸ズレ量（ｚ１）及び前記軸ズレ位置（ｒ１）に基づいて、前記補助巻線に前記３相電流を流して、前記回転子（１３）に前記磁力を生じる。
【００１６】
この発明の請求項１１にかかるモータの制御方法は、請求項７乃至請求項１０のいずれか一つに記載のモータの制御方法であって、前記内周側固定子（１２）及び前記外周側固定子（１１）の前記他方で生じる誘起電圧（Ｖｍ１〜Ｖｍ６）の、前記モータ（１）の回転の１次成分が小さくなるように、フィードバックを行う。
【００１７】
この発明の請求項１２にかかるモータの制御方法は、請求項１１記載のモータの制御方法であって、請求項５または請求項６に記載のモータの制御方法と、請求項７乃至請求項１０のいずれか一つに記載のモータの制御方法とを繰り返し実行する。
【００１８】
この発明の請求項１３にかかるモータの制御方法は、検出された前記軸ズレ位置（ｒ１）及び前記軸ズレ量（ｚ１）を記憶する記憶部を備え、前記記憶部に記憶された前記軸ズレ位置及び前記軸ズレ量に基づいて、請求項７乃至請求項１０のいずれか一つに記載の制御を行う。
【００１９】
この発明の請求項１４にかかるモータの制御方法は、環状に配置され、前記環状の外周側と内周側とにそれぞれ異なる磁極面を呈する、界磁用磁石（１３１〜１３４）の複数を有する回転子（１３）と、前記回転子に対して前記外周側に設けられた固定子である外周側固定子（１１）と、前記回転子に対して前記内周側に設けられた固定子である内周側固定子（１２）とを備えるモータ（１）を制御する方法であって、前記内周側固定子及び前記外周側固定子のいずれか一方で前記モータを駆動し、前記内周側固定子及び前記外周側固定子の他方で生じる誘起電圧（Ｖｍ１〜Ｖｍ６）の、前記モータの回転の１次成分（Ｖ１）の振幅（Ａ３１１）を検出し、前記振幅と前記モータの中心軸（９１）からの前記回転子の回転軸（９２）のズレである振れ回り量（ｚ２）との間の既知の相関に基づいて、前記検出された前記振幅から前記振れ回り量を求める。
【００２０】
この発明の請求項１５にかかるモータの制御方法は、環状に配置され、前記環状の外周側と内周側とにそれぞれ異なる磁極面を呈する、界磁用磁石（１３１〜１３４）の複数を有する回転子（１３）と、前記回転子に対して前記外周側に設けられた固定子である外周側固定子（１１）と、前記回転子に対して前記内周側に設けられた固定子である内周側固定子（１２）とを備えるモータ（１）を制御する方法であって、前記内周側固定子及び前記外周側固定子のいずれか一方で前記モータを駆動し、当該一方が前記内周側固定子の場合には前記外周側固定子で生じる誘起電圧（Ｖｍ１〜Ｖｍ６）が最大となる前記外周側固定子での位置を、当該一方が前記外周側固定子の場合には前記内周側固定子で生じる誘起電圧が最小となる前記内周側固定子での位置を、それぞれ振れ回り位置（ｒ１（ｔ））として検出する。
【００２１】
この発明の請求項１６にかかるモータの制御方法は、請求項１５記載のモータの制御方法であって、前記内周側固定子及び前記外周側固定子の他方で生じる誘起電圧（Ｖｍ１〜Ｖｍ６）の、前記モータ（１）の回転の１次成分（Ｖ１）の振幅（Ａ３１１）を更に検出し、前記振幅と前記モータの中心軸（９１）からの前記回転子（１３）の回転軸（９２）のズレである振れ回り量（ｚ２）との間の既知の相関に基づいて、前記検出された前記振幅から前記振れ回り量を求める。
【００２２】
この発明の請求項１７にかかるモータの制御方法は、請求項１６記載のモータの制御方法であって、前記振れ回り量（ｚ２）及び前記振れ回り位置（ｒ１（ｔ））に基づいて、前記回転子（１３）に磁力を生じる制御を前記内周側固定子（１２）及び前記外周側固定子（１１）の前記一方にさせる。
【００２３】
この発明の請求項１８にかかるモータの制御方法は、請求項１７記載のモータの制御方法であって、前記内周側固定子（１２）及び前記外周側固定子（１１）の前記一方は、３相電流が流される巻線（Ｃ２１〜Ｃ２６）を有し、前記巻線に流す電流を互いに独立して制御し、前記振れ回り量（ｚ２）及び前記振れ回り位置（ｒ１（ｔ））に基づいて、前記巻線に前記３相電流を流して、前記回転子（１３）に前記磁力を生じる。
【００２４】
この発明の請求項１９にかかるモータの制御方法は、請求項１８記載のモータの制御方法であって、前記振れ回り量（ｚ２）に対向する前記内周側固定子（１２）及び前記外周側固定子（１１）の前記一方（１２；１１）における位置（ｒ２（ｔ））で、当該一方が前記内周側固定子の場合には当該一方と前記回転子（１３）との間に引力が働く時点において、当該一方が前記外周側固定子の場合には当該一方と前記回転子との間に斥力が働く時点において、前記位置に配置された前記巻線（Ｃ２１〜Ｃ２６）に、回転軸の振れ回りが生じていないときに流す電流よりも大きい電流を前記振れ回り量（ｚ２）に基づいて流す。
【００２５】
この発明の請求項２０にかかるモータの制御方法は、請求項１７記載のモータの制御方法であって、前記内周側固定子（１２）及び前記外周側固定子（１１）の前記一方は、３相電流が流される巻線（Ｃ２１〜Ｃ２６）と、前記巻線とは独立して３相電流が流される巻線である補助巻線とを有し、前記振れ回り量（ｚ２）及び前記振れ回り位置（ｒ１（ｔ））に基づいて、前記補助巻線に前記３相電流を流して、前記回転子（１３）に前記磁力を生じる。
【００２６】
この発明の請求項２１にかかるモータの制御方法は、請求項１７乃至請求項２０のいずれか一つに記載のモータの制御方法であって、前記内周側固定子（１２）及び前記外周側固定子（１１）の前記他方で生じる誘起電圧（Ｖｍ１〜Ｖｍ６）の、前記モータの回転の１次成分（Ｖ１）が小さくなるように、フィードバックを行う。
【００２７】
この発明の請求項２２にかかるモータの制御方法は、請求項２１記載のモータの制御方法であって、請求項１６に記載のモータの制御方法と、請求項１７乃至請求項２０のいずれか一つに記載のモータの制御方法とを繰り返し実行する。
【００２８】
この発明の請求項２３にかかるモータの制御方法は、検出された前記振れ回り位置（ｒ１（ｔ））及び前記振れ回り量（ｚ２）を記憶する記憶部を備え、前記記憶部に記憶された前記振れ回り位置及び前記振れ回り量に基づいて、請求項１７乃至請求項２０のいずれか一つに記載の制御を行う。
【００２９】
この発明の請求項２４にかかるモータの制御方法は、請求項１乃至請求項２３のいずれか一つに記載のモータの制御方法をインバータで実行する。
【００３０】
この発明の請求項２５にかかるモータの制御装置は、請求項１乃至請求項２３のいずれか一つに記載のモータの制御方法を実行する。
【００３１】
この発明の請求項２６にかかるモータの制御装置は、前記モータの制御方法を実行するインバータを備える。
【発明の効果】
【００３２】
この発明の請求項１にかかるモータの制御方法によれば、回転子の回転軸がモータの中心軸に対してある方向にズレが生じている場合において、回転軸の中心軸からのズレを軸ズレ量として求めることができる。しかも、当該軸ズレ量に基づいてズレを補正する制御を行えば、モータを安定して駆動することができる。
【００３３】
この発明の請求項２または請求項６にかかるモータの制御方法によれば、振幅の最大値または最小値から軸ズレ量を求めることで、回転軸が中心軸からずれた方向への軸ズレ量が求められる。
【００３４】
この発明の請求項３にかかるモータの制御方法によれば、回転子の回転軸がモータの中心軸に対してある方向にずれている場合において、誘起電圧の振幅を検出することで、当該方向にある内周側固定子及び外周側固定子の他方における位置を軸ズレ位置として検出することができる。しかも、当該軸ズレ位置に基づいて回転軸のズレを補正する制御を行えば、モータを安定して駆動することができる。
【００３５】
この発明の請求項４にかかるモータの制御方法によれば、軸ズレ位置を検出しやすい。
【００３６】
この発明の請求項５にかかるモータの制御方法によれば、軸ズレ量を求めることで、当該軸ズレ量にも基づいて回転軸のズレを補正する制御を行うことができ、以ってモータをより安定して駆動することができる。
【００３７】
この発明の請求項７にかかるモータの制御方法によれば、回転軸の中心軸からのズレを補正することができ、以って回転軸を中心軸に沿わすことができる。
【００３８】
この発明の請求項８にかかるモータの制御方法によれば、巻線に流れる電流を互いに独立して制御するので、他の巻線に流れる電流に影響を与えずに、ズレを補正することができる。
【００３９】
この発明の請求項９にかかるモータの制御方法によれば、当該位置及び当該時点において、内周側固定子及び外周側固定子の一方と回転子との間に、ズレが生じていない時に生ずる力よりも大きい力が働くので、回転子には回転軸がずれた方向とは反対側へと力が掛かり、以って回転軸のズレが補正される。
【００４０】
この発明の請求項１０にかかるモータの制御方法によれば、巻線に流す電流とは独立して補助巻線に電流を流すので、巻線に流れる電流に影響を与えずにズレを補正することができる。
【００４１】
この発明の請求項１１にかかるモータの制御方法によれば、フィードバックしながら回転軸のズレを補正するので、補正の精度が向上する。
【００４２】
この発明の請求項１２にかかるモータの制御方法によれば、軸ズレ量及び軸ズレ位置をフィードバックするので、補正の精度がより向上する。
【００４３】
この発明の請求項１３にかかるモータの制御方法によれば、記憶部に記憶された軸ズレ位置及び軸ズレ量を用いて軸ズレを補正するので、モータの駆動に並行して軸ズレ位置及び軸ズレ量を検出する必要がなく、以って制御が簡略化される。
【００４４】
この発明の請求項１４にかかるモータの制御方法によれば、回転子の振れ回りが生じている場合において、回転軸の中心軸からのズレを振れ回り量として求めることできる。しかも、当該振れ回り量に基づいて当該振れ回りを補正する制御を行えば、モータを安定して駆動することができる。
【００４５】
この発明の請求項１５にかかるモータの制御方法によれば、回転子の振れ回りが生じている場合において、回転軸が中心軸からずれている方向にある内周側固定子及び外周側固定子の他方における位置を振れ回り位置として検出することできる。しかも、当該振れ回りに基づいて回転軸の振れ回りを補正する制御を行えば、モータを安定して駆動することができる。
【００４６】
この発明の請求項１６にかかるモータの制御方法によれば、回転軸の中心軸からの振れ回り量を求めることで、当該振れ回り量にも基づいて当該振れ回りを補正する制御を行うことでき、以ってモータをより安定して駆動することができる。
【００４７】
この発明の請求項１７にかかるモータの制御方法によれば、回転軸の振れ回りを補正することができ、以って回転軸を中心軸に沿わすことができる。
【００４８】
この発明の請求項１８にかかるモータの制御方法によれば、巻線に流れる電流を互いに独立して制御するので、他の巻線に流れる電流に影響を与えずに、振れ回りを補正することができる。
【００４９】
この発明の請求項１９にかかるモータの制御方法によれば、当該位置及び当該時点において、内周側固定子及び外周側固定子の一方と回転子との間に、振れ回りが生じていない時に生ずる力よりも大きい力が働くので、回転子には軸がずれた方向とは反対側へと力が掛り、以って回転軸の振れ回りが補正される。
【００５０】
この発明の請求項２０にかかるモータの制御方法によれば、巻線に流す電流とは独立して補助巻線に電流を流すので、巻線に流れる電流に影響を与えずに振れ回りを補正することができる。
【００５１】
この発明の請求項２１にかかるモータの制御方法によれば、フィードバックしながら回転軸の振れ回りを補正するので、補正の精度が向上する。
【００５２】
この発明の請求項２２にかかるモータの制御方法によれば、振れ回り量及び振れ回り位置をフィードバックするので、補正の精度がより向上する。
【００５３】
この発明の請求項２３にかかるモータの制御方法によれば、記憶部に記憶された振れ回り位置及び振れ回り量を用いて振れ回りを補正するので、モータの駆動に並行して振れ回り位置及び振れ回り量を検出する必要がなく、以って制御が簡略化される。
【００５４】
この発明の請求項２４にかかるモータの制御方法によれば、請求項１乃至請求項２３のいずれか一つに記載のモータの制御方法に採用できる。
【００５５】
この発明の請求項２５または請求項２６にかかるモータの制御装置によれば、請求項１乃至請求項２３のいずれか一つに記載の制御を実行することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００５６】
図１は、本発明にかかる制御装置２及びその制御対象であるモータ１を概念的に示す。
【００５７】
モータ１は、固定子１１，１２及び回転子１３を備える。回転子１３は、界磁用磁石１３１〜１３４を有する。界磁用磁石１３１〜１３４は、環状に配置され、当該環状の外周側と内周側とにそれぞれ異なる磁極面を呈する。具体的には、界磁用磁石１３１，１３３は、外周側にＳ極、内周側にＮ極をそれぞれ呈し、界磁用磁石１３２，１３４は、外周側にＮ極、内周側にＳ極をそれぞれ呈する。
【００５８】
固定子１１は、ティース１１２１〜１１２６を有し、回転子１３に対して外周側に設けられる。以下では、固定子１１を外周側固定子と称す。ティース１１２１〜１１２６はそれぞれ、径方向に延在し、回転子１３に外周側から対向する。なお、図１では図示していないが、ティース１１２１〜１１２６にはそれぞれ巻線Ｃ１１〜Ｃ１６が巻回されている。
【００５９】
固定子１２は、ティース１２２１〜１２２６の複数を有し、回転子１３に対して内周側に設けられる。以下では、固定子１２を内周側固定子と称す。ティース１２２１〜１２２６は、径方向に延在し、回転子１３に内周側から対向する。なお、図１では図示していないが、ティース１２２１〜１２２６にはそれぞれ巻線Ｃ２１〜Ｃ２６が巻回されている。
【００６０】
制御装置２は、検出装置１１１とインバータ１２１とを有する。
【００６１】
検出装置１１１は、後述する第１の実施の形態のように軸ズレ量ｚ１及び軸ズレ位置ｒ１を検出したり、第２の実施の形態のように振れ回り量ｚ２及び振れ回り位置ｒ（ｔ）を検出したりする。
【００６２】
インバータ１２１は、内周側固定子１２に所望の電力を供給することで、回転子１３を回転させる。すなわち、モータ１を駆動させる。具体的には、内周側固定子１２の巻線Ｃ２１〜Ｃ２６に３相電流を流すことで回転磁界が生じる。回転子１３は、当該回転磁界の永久磁石１３１〜１３４への作用によって回転する。モータ１を駆動する制御に並行して、インバータ１２１は、後述するように軸ズレや振れ回りを補正する。
【００６３】
第１の実施の形態．
１．軸ズレ量及び軸ズレ位置の検出
検出装置１１１は、検出部１１１１と算出部１１１２とを有する（図１）。
【００６４】
検出部１１１１には、巻線Ｃ１１〜Ｃ１６で生じた誘起電圧Ｖｍ１〜Ｖｍ６がそれぞれ入力される。
【００６５】
図２は、回転子１３の回転軸９２が、モータ１の中心軸９１からある方向９３に軸ズレ量ｚ１だけずれた場合が示されている。図２では、方向９３が中心軸９１からティース１１２１へと向かう場合が示されている。なお、回転軸９２が中心軸９１に沿う場合の回転子１３が鎖線で示されている。
【００６６】
図３及び図４はそれぞれ、誘起電圧Ｖｍ１，Ｖｍ４の時間変化をグラフで示す。なお、回転軸９２が中心軸９１から方向９３へとずれている場合がグラフ１０１，１０４で示され、回転軸９２が中心軸９１に沿う場合がグラフ２０１，２０４で示されている。また、本実施の形態では回転子１３の極対数が２であるため（図１）、当該誘起電圧Ｖｍ１〜Ｖｍ６の周期は回転の周期Ｔの１／２倍である。
【００６７】
回転軸９２が方向９３へとずれることで、回転子１３がティース１１２１へと近づくためエアギャップが狭まり、巻線Ｃ１１に鎖交する磁束の最大値が増加する。このため、誘起電圧Ｖｍ１の振幅Ａ１０１は、回転軸９２が中心軸９１に沿う場合の誘起電圧Ｖｍ１の振幅Ａ２０１より大きくなる（図３）。
【００６８】
誘起電圧Ｖｍ２，Ｖｍ６については、図示していないが、誘起電圧Ｖｍ１と同様に振幅が増大する。ただし、回転子１３とティース１１２２，１１２６との間のエアギャップの幅は、ティース１１２１との間のエアギャップの幅ほど小さくならないので、誘起電圧Ｖｍ２，Ｖｍ６のそれぞれの振幅Ａ１０２，Ａ１０６は、振幅Ａ１０１よりも小さい。
【００６９】
他方で、回転子１３はティース１１２４から遠ざかるためエアギャップが広がり、巻線Ｃ１４に鎖交する磁束の最大値が減少する。このため、誘起電圧Ｖｍ４の振幅Ａ１０４は、回転軸９２が中心軸９１に沿う場合の誘起電圧Ｖｍ４の振幅Ａ２０４より小さくなる（図４）。
【００７０】
誘起電圧Ｖｍ３，Ｖｍ５については、図示していないが、誘起電圧Ｖｍ４と同様に振幅が減少する。ただし、回転子１３とティース１１２３，１１２５との間のエアギャップの幅は、ティース１１２４との間のエアギャップの幅ほど大きくならないので、誘起電圧Ｖｍ３，Ｖｍ５のそれぞれの振幅Ａ１０３，Ａ１０５は、振幅Ａ１０４よりも大きい。
【００７１】
検出部１１１１は、入力された誘起電圧Ｖｍ１〜Ｖｍ６のそれぞれの振幅Ａ１０１〜１０６を検出する。
【００７２】
算出部１１１２は、振幅Ａ１０１〜Ａ１０６と軸ズレ量ｚ１との間の相関を予め求めておく。そして、この既知の相関に基づいて、検出部１１１１で検出された振幅Ａ１０１〜Ａ１０６から軸ズレ量ｚ１を算出する。
【００７３】
具体的には例えば、検出部１１１１は誘起電圧Ｖｍ１〜Ｖｍ６の振幅Ａ１０１〜Ａ１０６のうち最大のものを最大値として選択する。図２で示されるように回転軸９２がずれた場合には、振幅Ａ１０１が選択される。算出部１１１２は、誘起電圧Ｖｍ１〜Ｖｍ６の振幅Ａ１０１〜Ａ１０６と軸ズレ量ｚ１との間の既知の相関に基づいて、検出部１１１１で検出された振幅の最大値Ａ１０１から軸ズレ量ｚ１を算出する。
【００７４】
上述した検出装置１１１によれば、回転子１３の回転軸９２が中心軸９１から方向９３にズレが生じている場合において、回転軸９２の中心軸９１からのズレを軸ズレ量ｚ１として求めることができる。特に、振幅の最大値Ａ１０１から、上記相関に基づいて軸ズレ量ｚ１を求めれば、方向９３への軸ズレ量ｚ１を算出することができる。
【００７５】
しかも、後述するように軸ズレ量ｚ１に基づいてズレを補正する制御を行えば、モータを安定して駆動することが出来る。
【００７６】
なお、誘起電圧Ｖｍ１〜Ｖｍ６は、巻線Ｃ１１〜Ｃ１６の巻数に依存する。このため、上述した内容は、ティース１１２１〜１１２６のそれぞれに同じ巻数で巻線が巻回された場合に特に望ましい。
【００７７】
巻数が巻線ごとに異なる場合であっても、当該巻線ごとに単位巻数当たりの誘起電圧、すなわちＶｍ１／Ｎ１〜Ｖｍ６／Ｎ６を算出してから、その振幅を検出すれば上述した技術が適用できる。ここで、符号Ｎ１〜Ｎ６はそれぞれ巻線Ｃ１１〜Ｃ１６の巻数を表す。
【００７８】
検出部１１１１は、誘起電圧Ｖｍ１〜Ｖｍ６の振幅Ａ１０１〜Ａ１０６に基づいて、回転軸９２が中心軸９１からずれている方向９３にある外周側固定子１１の周方向における位置を軸ズレ位置ｒ１として検出する。
【００７９】
具体的には、検出部１１１１は、誘起電圧Ｖｍ１〜Ｖｍ６の振幅Ａ１０１〜Ａ１０６のうち最大となるものに対応するティース１１２１〜１１２６の位置を、軸ズレ位置ｒ１として検出する。なぜなら、例えば図２で示されるように軸ズレが生じている場合には、ティース１１２１に巻回された巻線Ｃ１１で生じる誘起電圧Ｖｍ１の振幅Ａ１０１が最大となるからであり、この場合ティース１１２１の位置を軸ズレ位置ｒ１として検出する。図２では、軸ズレ量ｒ１を、ティース１１２１の内周面の中央の位置で示している。
【００８０】
かかる検出部１１１１によれば、回転軸９２が中心軸９１に対してある方向９３にずれている場合において、誘起電圧Ｖｍ１〜Ｖｍ６の振幅Ａ１０１〜Ａ１０６を検出することで、当該方向９３にある外周側固定子１１における位置を軸ズレ位置ｒ１として検出することができる。
【００８１】
しかも、後述するように軸ズレ位置ｒ１に基づいてズレを補正する制御を行えば、モータを安定して駆動することが出来る。
【００８２】
検出部１１１１では、軸ズレ量ｚ１及び軸ズレ位置ｒ１のいずれか一方のみを検出するだけでも良いが、後述するように軸ズレを補正する制御を行うためには、軸ズレ量ｚ１及び軸ズレ位置ｒ１の両方を検出するほうが望ましい。
【００８３】
２．軸ズレの補正
検出装置１１１は、検出した軸ズレ量ｚ１及び軸ズレ位置ｒ１をインバータ１２１に与える（図１）。
【００８４】
インバータ１２１は、軸ズレ量ｚ１及び軸ずれ位置ｒ１に基づいて、回転子１３に磁力を生じる制御を内周側固定子１２で行う。
【００８５】
具体的には、インバータ１２１は、巻線Ｃ２１〜Ｃ２６に流す電流を互いに独立して制御する。巻線Ｃ２１〜Ｃ２６には、上述したように３相電流が流される。
【００８６】
そして、外周側固定子１１における軸ズレ位置ｒ１に対向する内周側固定子１２の位置ｒ２（ここではティース１２２１の周方向における位置）で、内周側固定子１２と回転子１３との間に引力が働く時点において、位置ｒ２にあるティース１２２１に巻回された巻線Ｃ２１に、ズレが生じていないときに流す電流よりも大きい電流を軸ズレ量ｚ１に基づいて流す。
【００８７】
かかる検出装置１１１，１２１の制御によれば、当該位置ｒ２及び当該時点において、内周側固定子１２と回転子１３との間に、ズレが生じていない時に生ずる引力よりも大きい引力が働くので、回転子１３には回転軸９２がずれた方向９３とは反対側へと力が掛かる。よって、回転子１３のズレが補正される。しかも巻線Ｃ２１〜Ｃ２６に流す電流を互いに独立して制御することで、巻線Ｃ２１に流す電流を大きくする場合であっても他の巻線Ｃ２２〜Ｃ２６に流れる電流に影響を与えない。
【００８８】
例えば、補助巻線を内周側固定子１２に設けて、当該補助巻線に流す電流を制御することで、軸ズレを補正しても良い。ここで、当該補助巻線は、巻線Ｃ２１〜Ｃ２６とは独立して３相電流が流される巻線である。
【００８９】
具体的には、軸ズレ量ｚ１及び軸ずれ位置ｒ１に基づいて当該補助巻線に３相電流を流すことで、位置ｒ２で内周側固定子１２と回転子１３との間に引力を発生させる。
【００９０】
軸ズレを補正する方法として、例えば内周側固定子１２の位置ｒ２とは反対側の位置で、軸ズレがない場合に発生する斥力よりも大きい斥力を発生させても良い。
【００９１】
上述した軸ズレ量ｚ１及び軸ズレ位置ｒ１の検出と、軸ズレの補正とを交互に繰り返し実行しても良い。例えば、外周側固定子１１で生じる誘起電圧Ｖｍ１〜Ｖｍ６のモータ１の回転の１次成分が小さくなるように、フィードバックを行う。
【００９２】
かかる制御によれば、フィードバックしながら回転軸のズレを補正するので、補正の精度が向上する。
【００９３】
検出装置１１１で予め軸ズレ量ｚ１及び軸ズレ位置ｒ１を検出し、これらを記憶部に記憶しておいて、当該軸ズレ量ｚ１及び軸ズレ位置ｒ１に基づいて上述した軸ズレの補正を行っても良い。
【００９４】
かかる制御によれば、記憶部に記憶された軸ズレ量ｚ１及び軸ズレ位置ｒ１を用いて軸ズレを補正するので、モータ１の駆動に並行して軸ズレ量ｚ１及び軸ズレ位置ｒ１を検出する必要がなく、以って制御が簡略化される。
【００９５】
第２の実施の形態．
１．振れ回り量及び振れ回り位置の検出
検出装置１１１は、検出部１１１１と算出部１１１２とを有する（図１）。
【００９６】
検出部１１１１には、巻線Ｃ１１〜Ｃ１６で生じた誘起電圧Ｖｍ１〜Ｖｍ６がそれぞれ入力される。
【００９７】
図５は、回転子１３の回転軸９２が、中心軸９１の周りで振れ回りを生じている場合が示されている。図５では、中心軸９１の周りにおいて破線の矢印で振れ回りを示し、ある時間ｔにおける回転軸９２の中心軸９１からのズレの方向を符号９４で示している。なお、回転軸９２が中心軸９１に沿う場合の回転子１３が鎖線で示されている。
【００９８】
図６は、時間に対する誘起電圧Ｖｍ１の変化をグラフ３１で示す。グラフ３１で示される誘起電圧Ｖｍ１は、回転子１３の回転の１次成分Ｖ１と２次成分Ｖ２とを含み、図７においてそれぞれグラフ３１１，３１２で示されている。
【００９９】
誘起電圧Ｖｍ１の２次成分は、回転子１３の回転によって生じる誘起電圧、すなわち振れ回りが生じていないときの誘起電圧である。なぜなら、本実施の形態では回転子１３の極対数が２（図１）であるため、当該誘起電圧の周期は回転の周期Ｔの１／２倍となるからである。
【０１００】
他方、誘起電圧Ｖｍ１の１次成分は、回転子１３の振れ回りによって生じる誘起電圧である。なぜなら、振れ回りは回転子１３の回転と同じ周期Ｔで生じるからである。
【０１０１】
誘起電圧Ｖｍ２〜Ｖｍ６については図示していないが、誘起電圧Ｖｍ１と同様の波形を有する。ただし、誘起電圧Ｖｍ１〜Ｖｍ６のそれぞれの間には位相差がある。
【０１０２】
検出部１１１１は、入力された誘起電圧Ｖｍ１の１次成分Ｖ１の振幅Ａ３１１を検出する。例えば、入力された誘起電圧Ｖｍ２〜６について１次成分の振幅を検出しても良い。なぜなら、回転軸９２が中心軸９１の周りで振れ回っているので、誘起電圧の１次成分の振幅は、誘起電圧Ｖｍ１〜Ｖｍ６のいずれにおいてもほぼ等しいからである。
【０１０３】
算出部１１１２は、誘起電圧Ｖｍ１の振幅Ａ３１１と軸ズレ量ｚ２との間の相関を予め求めておく。そして、この既知の相関に基づいて、検出部１１１１で検出された振幅Ａ３１１から軸ズレ量ｚ２を算出する。ここで、軸ズレ量ｚ２は、回転軸９２の中心軸９１からのズレ量である。具体的には、中心軸９１を中心とする半径の円に沿って回転軸９２が振れ回っている場合における当該半径を表す（図５）。
【０１０４】
上述した検出装置１１１によれば、回転子１３の振れ回りが生じている場合において、回転軸９２の中心軸９１からのズレ量を振れ回り量ｚ２として求めることできる。しかも、後述するように振れ回り量ｚ２に基づいて振れ回りを補正する制御を行えば、モータ１を安定して駆動することができる。
【０１０５】
なお、誘起電圧Ｖｍ１〜Ｖｍ６は、巻線Ｃ１１〜Ｃ１６の巻数に依存する。このため、上述した内容は、ティース１１２１〜１１２６のそれぞれに同じ巻数で巻線が巻回された場合に特に望ましい。
【０１０６】
巻数が巻線ごとに異なる場合であっても、当該巻線ごとに単位巻数当たりの誘起電圧、すなわちＶｍ１／Ｎ１〜Ｖｍ６／Ｎ６を算出してから、その１次成分の振幅を検出すれば上述した技術が適用できる。ここで、符号Ｎ１〜Ｎ６はそれぞれ巻線Ｃ１１〜Ｃ１６の巻数を表す。
【０１０７】
検出部１１１１は検出時刻ｔにおいて、誘起電圧が最大となる外周側固定子１１の周方向における位置を、振れ回り位置ｒ１（ｔ）として検出する。
【０１０８】
図８は、誘起電圧Ｖｍ１〜Ｖｍ６の時間変化をそれぞれグラフ３１〜３６で示す。時間ｔ１と時間ｔ２と間では誘起電圧Ｖｍ１〜Ｖｍ６のうち誘起電圧Ｖｍ１が最も大きな値を示す。よって時間ｔ１と時間ｔ２との間では、検出部１１１１は、巻線Ｃ１１が巻回されているティース１１２１の外周側固定子１１における位置を、振れ回り位置ｒ１（ｔ）として検出する。図５では、振れ回り位置ｒ１（ｔ）を、ティース１１２１の内周面の中央の位置で示している。
【０１０９】
同様にして、時間ｔ２と時間ｔ３との間では、誘起電圧Ｖｍ２が最大となるので、巻線Ｃ１２が巻回されるティース１１２２の外周側固定子１１における位置を振れ回り位置ｒ１（ｔ）として検出する。時間ｔ３と時間ｔ４との間では、誘起電圧Ｖｍ３が最大となるので、巻線Ｃ１３が巻回されるティース１１２３の外周側固定子１１における位置を振れ回り位置ｒ１（ｔ）として検出する。時間ｔ４と時間ｔ５との間では、誘起電圧Ｖｍ４が最大となるので、巻線Ｃ１４が巻回されるティース１１２４の外周側固定子１１における位置を振れ回り位置ｒ１（ｔ）として検出する。時間ｔ５と時間ｔ６との間では、誘起電圧Ｖｍ５が最大となるので、巻線Ｃ１５が巻回されるティース１１２５の外周側固定子１１における位置を振れ回り位置ｒ１（ｔ）として検出する。時刻ｔ６と時刻ｔ７との間では、誘起電圧Ｖｍ６が最大となるので、巻線Ｃ１６が巻回されるティース１１２６の外周側固定子１１における位置を振れ回り位置ｒ１（ｔ）として検出する。
【０１１０】
かかる検出部１１１１によれば、回転子１３が振れ回りを生じている場合において、回転軸９２が中心軸９１からずれている方向９４にある外周側固定子１１における位置を振れ回り位置ｒ１（ｔ）として検出することができる。
【０１１１】
しかも、後述するように振れ回り位置ｒ１（ｔ）に基づいて振れ回りを補正する制御を行えば、モータを安定して駆動することが出来る。
【０１１２】
検出部１１１１では、振れ回り量ｚ２及び振れ回り位置ｒ１（ｔ）のいずれか一方のみを検出するだけでも良いが、後述するように振れ回りを補正する制御を行うためには、振れ回り量ｚ２及び振れ回り位置ｒ１（ｔ）の両方を検出するほうが望ましい。
【０１１３】
２．振れ回りの補正
検出装置１１１は、検出した振れ回り量ｚ２及び振れ回り位置ｒ１（ｔ）をインバータ１２１に与える（図１）。
【０１１４】
インバータ１２１は、振れ回り量ｚ２及び振れ回り位置ｒ１（ｔ）に基づいて、回転子１３に磁力を生じる制御を内周側固定子１２で行う。
【０１１５】
具体的には、インバータ１２１は、巻線Ｃ２１〜Ｃ２６に流す電流を互いに独立して制御する。巻線Ｃ２１〜Ｃ２６には、上述したように３相電流が流される。
【０１１６】
そして、外周側固定子１１における振れ回り位置ｒ１（ｔ）に対向する内周側固定子１２の位置ｒ２（ｔ）で、内周側固定子１２と回転子１３との間に引力が働く時点において、位置ｒ２（ｔ）にあるティース１２２１〜１２２６に巻回された巻線Ｃ２１〜Ｃ２６に、振れ回りが生じていないときに流す電流よりも大きい電流を振れ回り量ｚ２に基づいて流す。
【０１１７】
かかる検出装置１１１，１２１の制御によれば、当該位置ｒ２（ｔ）及び当該時点において、内周側固定子１２と回転子１３との間に、振れ回りが生じていない時に生ずる引力よりも大きい引力が働くので、回転子１３には回転軸９２がずれた方向９３とは反対側へと力が掛かる。よって、回転子１３の振れ回りが補正される。しかも巻線Ｃ２１〜Ｃ２６に流す電流を互いに独立して制御することで、巻線Ｃ２１に流す電流を大きくする場合であっても他の巻線Ｃ２２〜Ｃ２６に流れる電流に影響を与えない。
【０１１８】
例えば、第１の実施の形態と同様に補助巻線を内周側固定子１２に設けて、当該補助巻線に流す電流を制御することで、振れ回りを補正しても良い。
【０１１９】
振れ回りを補正する方法として、例えば内周側固定子１２の位置ｒ２（ｔ）とは反対側の位置で、振れ回りがない場合に発生する斥力よりも大きい斥力を発生させても良い。
【０１２０】
上述した振れ回り量ｚ２及び軸ズレ位置ｒ１（ｔ）の検出と、振れ回りの補正とを交互に繰り返し実行しても良い。例えば、外周側固定子１１で生じる誘起電圧Ｖｍ１〜Ｖｍ６のモータ１の回転の１次成分が小さくなるように、フィードバックを行う。
【０１２１】
かかる制御によれば、フィードバックしながら回転軸９２の振れ回りを補正するので、補正の精度が向上する。
【０１２２】
検出装置１１１で予め振れ回り量ｚ２及び振れ回り位置ｒ１（ｔ）を検出し、これらを記憶部に記憶しておいて、当該振れ回り量ｚ２及び振れ回り位置ｒ１（ｔ）に基づいて上述した振れ回りの補正を行っても良い。
【０１２３】
かかる制御によれば、記憶部に記憶された振れ回り量ｚ２及び振れ回り位置ｒ１（ｔ）を用いて振れ回りを補正するので、モータ１の駆動に並行して振れ回り量ｚ２及び振れ回り位置ｒ１（ｔ）を検出する必要がなく、以って制御が簡略化される。
【０１２４】
上述したいずれの実施の形態においても、外周側固定子１１でモータ１を駆動し、内周側固定子１２のティース１２２１〜１２２６に巻回された巻線Ｃ２１〜Ｃ２６のそれぞれで誘起電圧Ｖｍ１〜Ｖｍ６を発生させても良い。この場合、上述した内容において「最大」を「最小」に、「引力」を「斥力」と読み替えれば、上述した内容をそのまま適用することができる。
【０１２５】
また、上述したいずれの実施の形態においても、検出装置１１１は、インバータとして機能することができるものであっても良いし、ホールセンサなどのセンサであっても良い。
【０１２６】
上述したいずれの実施の形態においても、回転子１３の極対数が２で、外周側固定子１１及び内周側固定子１２の各々のティースの数が６である場合について説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば極対数が３で、外周側固定子１１及び内周側固定子１２のいずれか少なくとも一方のティースの数が９であるモータにも適用できる。
【図面の簡単な説明】
【０１２７】
【図１】本発明にかかる、制御装置及びモータを概念的に示す図である。
【図２】第１の実施の形態で説明される、軸ズレを概念的に示す図である。
【図３】誘起電圧Ｖｍ１の時間変化を示すグラフである。
【図４】誘起電圧Ｖｍ４の時間変化を示すグラフである。
【図５】第２の実施の形態で説明される、振れ回りを概念的に示す図である。
【図６】誘起電圧の時間変化を示すグラフである。
【図７】誘起電圧の１次成分及び２次成分の時間変化を示すグラフである。
【図８】誘起電圧の時間変化を示すグラフである。
【符号の説明】
【０１２８】
１  モータ
１１  外周側固定子
１２  内周側固定子
１３  回転子
９１  中心軸
９２  回転軸
９３  方向
１３１〜１３４  界磁用磁石
Ａ１０１〜Ａ１０６，Ａ３１１  振幅
Ｃ２１〜Ｃ２６  巻線
Ｖｍ１〜Ｖｍ６  誘起電圧
ｚ１  軸ズレ量
ｚ２  振れ回り量
ｒ１  軸ズレ位置
ｒ１（ｔ）  振れ回り位置
ｒ２，ｒ２（ｔ）  位置
Ｖ１  回転の１次成分
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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