(57)【要約】【課題】  搬送トレイを水平に維持しつつ三次元搬送を可能にすることに加えて、水平方向への搬送に際にレールによることなく搬送トレイを安定させることのできる搬送装置を提供する。【解決手段】  走行体２は、搬送レール１に沿って転動する車輪４１，４２を有する本体部４と、この本体部に一端を支持されて回動自在に設けられた回動アーム５と、この回動アームの先端付近を掛止可能に設けてなる掛止部６と、回動アームの長手方向に対して垂直に立設されつつ上端に搬送トレイ３が連結されてなる搬送トレイ用支柱３１とを備える。回動アームの長手方向に対して横向きに突出する作動部５７を回動アームの先端付近に設け、回動アームを回動させるべき搬送経路の所定区間に、回動アームの作動部の高さを規制する規制レール７を設ける。【選択図】  図１
2007131404.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
床上に搬送経路を構成する搬送レールと、この搬送レールに軌道を制限されながら移動する走行体と、この走行体に設けられた搬送トレイとを備えた搬送装置において、
上記走行体は、上記搬送レールに沿って転動する車輪を有する本体部と、この本体部に一端を支持されて回動自在に設けられた回動アームと、この回動アームの先端付近を掛止可能に設けてなる掛止部と、上記回動アームの長手方向に対して垂直に立設されつつ上端に上記搬送トレイが連結されてなる搬送トレイ用支柱とを備え、
上記回動アームの長手方向に対して横向きに突出する作動部を該回動アームの先端付近に設け、上記搬送レールにより形成される搬送経路のうち上記回動アームを回動させるべき区間に、上記回動アームの作動部の高さを規制する規制レールを設けたことを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記掛止部は、揺動可能に前記走行体の本体部に設けられた揺動部材と、この揺動部材の揺動側先端に設けられた掛止用凹部とからなる掛止部であり、上記揺動部材の揺動により上記揺動側先端が前記回動アームの作動部に接近するとき、上記掛止用凹部が該作動部を部分的に掛止できるようにしてなる請求項１記載の搬送装置。
【請求項３】
前記掛止部の揺動部材は、中央付近に折曲部を有する略Ｌ字形に形成されるとともに、該折曲部において軸支され、かつ、該折曲部を境に片方を揺動側、他方を作用側としてなる揺動部材であり、上記揺動側を前記走行体から上向きに、上記作動側を前記走行体の進行方向後向きにしてそれぞれ配置し、該作用側先端を上下方向に作動させることにより上記揺動側先端を揺動させるようにしてなる請求項２記載の搬送装置。
【請求項４】
床上に搬送経路を構成する搬送レールと、この搬送レールに軌道を制限されながら移動する走行体と、この走行体に設けられた搬送トレイとを備えた搬送装置において、
上記走行体は、上記搬送レールの基準面上を転動する車輪を有する本体部と、この本体部に一端を支持されて回動自在に設けられた回動アームと、この回動アームの先端付近を掛止可能に設けてなる掛止部と、上記アームの長手方向に対して垂直に立設されつつ上端に上記搬送トレイが連結されてなる搬送トレイ用支柱とを備え、
上記回動アームの長手方向に対して横向きに突出する作動部を該回動アームの先端付近に設け、
上記掛止部は、略中央付近に折曲部を有する略Ｌ字状に形成され、該折曲部を上記本体部に軸支されて片方を揺動側、他方を作用側として構成された揺動部材と、この揺動部材の揺動側先端に設けられ、上記回動アームの作動部を部分的に掛止可能な掛止用凹部とからなる掛止部であり、
上記搬送レールによって構成される搬送経路のうち、上記走行体の回動アームを回動させるべき区間には、上記作動部の高さを規制する規制レールが上記搬送レール近傍に設けられ、該規制レールの始端および終端の付近における適宜区間には、上記揺動部材の作用側先端の位置を案内する揺動案内レールが設けられていることを特徴とする搬送装置。
【請求項５】
前記揺動部材は、前記揺動側先端が前記走行体に軸支される部分から上向きに、前記作用側先端が該軸支部分から該走行体の進行方向後向きに、それぞれ配置されてなる揺動部材である請求項４記載の搬送装置。
【請求項６】
前記揺動部材は、前記作用側先端を下降させる方向に付勢されるとともに、適宜位置で下降を停止させるストッパを有する揺動部材である請求項３または５記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、床上に連続して配設される搬送レールに沿って移動する走行体に保持された搬送物を搬送するための装置に関し、特に、三次元方向に搬送する装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
組立工場内における機械部品等の搬送装置として一般的なものにハンガーコンベアがある（特許文献１参照）。この種のコンベアは、塗装工場など組立・加工のための工場の天井付近に搬送レールと、駆動チェーンを配設し、上記搬送レールに吊下されたハンガー状の走行体に搬送物を載置するものであった。そして、搬送物を三次元方向に搬送する場合は、天井に配設する搬送レールの高さを調整するなどによることとなり、当該搬送レールの設置が容易なものではなかった。特に、塗装工場においては、天井に設置されたレールから吊下された走行体が移動する際に微細なゴミや埃等が落下し、これが塗装面に付着するという問題点があり、品質向上に資する搬送装置の提供が望まれていた。
【０００３】
そこで、出願人は、床上に搬送レールを設置するとともに、その搬送レールに沿って移動できる走行体を開発することにより、組立工場の高所における搬送レールの設置作業を不要とする搬送装置を実現するに至った（特許文献２参照）。この技術は、搬送レール上を転動する車輪と、この車輪に連続する走行本体と、この走行本体に立設される搬送トレイ用支柱と、この支柱の先端に設けられた搬送トレイとで構成されたものであり、搬送物は、搬送トレイに積載または保持されて、走行本体が走行することによって搬送されるものであった。
【０００４】
しかし、上記搬送装置にあっては、走行体に固定的に立設された搬送トレイ用支柱の先端に搬送物が積載または保持される構造であるため、三次元搬送を行う場合には、傾斜した搬送レールに沿って走行体が移動し、搬送トレイ用支柱が傾斜することとなっていた。そのため、搬送方向が水平方向から上り傾斜方向に移行する境界付近において、先行する走行体が上り傾斜に到達し、傾斜を開始したとき、これに後続する走行体は未だ水平状態にある場合には、前後双方の走行体の搬送トレイが接近することとなり、搬送トレイよりも外方に突出する搬送物の一部が相互に接触するおそれがあった。このことは、搬送方向が下り傾斜方向から水平方向に移行する境界付近においても、水平方向に移動する走行体と、下り傾斜方向に移動する後続の走行体との間においても同様に接触のおそれがあった。また、同時に、上り傾斜および下り傾斜のいずれの場合においても、搬送トレイ用支柱が傾斜することによって、搬送トレイの載置面が斜めに傾き、そこに設置される搬送物の荷崩れを招来させる原因となっていた。
【０００５】
上記の問題点を解決すべく本出願の発明者は、走行体に揺動体を設け、この揺動体の姿勢を規制するレールによって、当該走行体が傾斜する場合においても揺動体が水平となるように制御する搬送装置を提供している（特許文献３および特許文献４参照）。
【特許文献１】実開平４−７２７５号公報（図１）
【特許文献２】実登３０８６４６１号公報
【特許文献３】特願２００５−２１１９１４
【特許文献４】特願２００５−２４４３９９
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記の搬送装置は、上り傾斜および下り傾斜に対応すべく、揺動体の一端が軸支されるとともに、揺動端が昇降できるように構成されたものであって、上り傾斜方向に移動するときは揺動端を上昇させ、下り傾斜方向に移動するときは揺動端を下降される構成となっていた（特許文献３および特許文献４参照）。
【０００７】
しかしながら、水平方向に移動する場合においても揺動体の揺動端は固定的に支持されるものではないため、揺動体を水平に維持するためのレールが必要となり、搬送すべき経路の全てに揺動端を支持するレールを設けなければならなかった（特許文献３および４参照）。また、上記発明の一部において、水平方向への走行時におけるレールを不要とすべく走行体に設けられる揺動体設置スペースの底部表面に揺動体を載置できる構成としたものがあるが（特許文献４参照）、外力の作用を受けることによって、揺動体が傾倒する可能性を有するものとなっていた。
【０００８】
本発明は、上記諸点にかんがみてなされたものであって、その目的とするところは、搬送トレイを水平に維持しつつ三次元搬送を可能にすることに加えて、水平方向への搬送に際にレールによることなく搬送トレイを安定させることのできる搬送装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
そこで、本発明は、床上に搬送経路を構成する搬送レールと、この搬送レールに軌道を制限されながら移動する走行体と、この走行体に設けられた搬送トレイとを備えた搬送装置において、上記走行体は、上記搬送レールに沿って転動する車輪を有する本体部と、この本体部に一端を支持されて回動自在に設けられた回動アームと、この回動アームの先端付近を掛止可能に設けてなる掛止部と、上記回動アームの長手方向に対して垂直に立設されつつ上端に上記搬送トレイが連結されてなる搬送トレイ用支柱とを備え、上記回動アームの長手方向に対して横向きに突出する作動部を該回動アームの先端付近に設け、上記搬送レールにより形成される搬送経路のうち上記回動アームを回動させるべき区間に、上記回動アームの作動部の高さを規制する規制レールを設けたことを特徴とする搬送装置を要旨とする。
【００１０】
上記構成によれば、掛止部が回動アームの先端を掛止することにより、走行体が水平方向へ走行するときは、レールの支持によることなく回動アームを水平に維持させることができる。そして、走行体が上り傾斜または下り傾斜を走行する際には、規制レールが回動アームの先端に設けた作動部を昇降させるように規制することとなり、回動アーム先端の高さを規制レールによって規制することにより、上り傾斜または下り傾斜の傾斜角度に応じて回動アームの長手方向の角度を調整できることから、当該回動アームの長手方向を水平に維持させることができる。
【００１１】
また、上記発明は、前記掛止部が、揺動可能に前記走行体の本体部に設けられた揺動部材と、この揺動部材の先端に設けられた掛止用凹部とからなり、上記揺動部材の揺動により上記先端が前記回動アームの作動部に接近するとき、上記掛止用凹部が該作動部を部分的に掛止できるように構成することができる。上記構成とすれば、回動アームを回動させるべき場合には、揺動部材を揺動させることにより、掛止部先端による回動アーム先端の掛止を解除でき、この掛止の解除により、回動アームの回動を自在にすることができる。そこで、走行体が水平方向から上り傾斜または下り傾斜に移行する境界付近において、部分的に揺動部材を揺動させることができるレールを設けることによって、当該揺動部材を操作できることとなり、搬送経路の全体に揺動部材を揺動すべきレールを設ける必要がないのである。
【００１２】
さらに、上記発明は、前記掛止部の揺動部材として、中央付近に折曲部を有する略Ｌ字形に形成されるとともに、該折曲部において軸支され、かつ、該折曲部を境に片方を揺動側、他方を作用側としてなる揺動部材で構成し、上記揺動側を前記走行体から上向きに、上記作動側を前記走行体の進行方向後向きにしてそれぞれ配置し、該作用側先端を上下方向に作動させることにより上記揺動側先端を揺動させるように構成することができる。上記構成とすれば、揺動部材のうち水平方向に向けられた先端を昇降させることにより、鉛直方向に向けられた先端は軸支部分を中心として前後方向に揺動することとなり、その前後方向に揺動する先端に掛止用凹部が設けられることにより、当該揺動による回動アーム先端の掛止および解除を可能にするものである。
【００１３】
また、本発明は、床上に搬送経路を構成する搬送レールと、この搬送レールに軌道を制限されながら移動する走行体と、この走行体に設けられた搬送トレイとを備えた搬送装置において、上記走行体は、上記搬送レールの基準面上を転動する車輪を有する本体部と、この本体部に一端を支持されて回動自在に設けられた回動アームと、この回動アームの先端付近を掛止可能に設けてなる掛止部と、上記アームの長手方向に対して垂直に立設されつつ上端に上記搬送トレイが連結されてなる搬送トレイ用支柱とを備え、上記回動アームの長手方向に対して横向きに突出する作動部を該回動アームの先端付近に設け、上記掛止部は、略中央付近に折曲部を有する略Ｌ字状に形成され、該折曲部を上記本体部に軸支されて片方を揺動側、他方を作用側として構成された揺動部材と、この揺動部材の揺動側先端に設けられ、上記回動アームの作動部を部分的に掛止可能な掛止用凹部とからなる掛止部であり、上記搬送レールによって構成される搬送経路のうち、上記走行体の回動アームを回動させるべき区間には、上記作動部の高さを規制する規制レールが上記搬送レール近傍に設けられ、該規制レールの始端および終端の付近における適宜区間には、上記揺動部材の作用側先端の位置を案内する揺動案内レールが設けられていることを特徴とする搬送装置をも要旨としている。
【００１４】
上記構成によれば、上り傾斜または下り傾斜を走行する走行体の回動アームは、その長手方向を水平に維持するため、回動アームの作動部を規制レールによって高さを調整することができ、これにより、搬送トレイを支持する支柱が鉛直方向に維持されることとなる。また、掛止部の揺動が規制レールの両端付近で揺動されるため、回動アームの掛止および解除が操作可能となる。
【００１５】
上記発明の前記揺動部材は、前記揺動側先端が前記走行体に軸支される部分から上向きに、前記作用側先端が該軸支部分から該走行体の進行方向後向きに、それぞれ配置されてなる揺動部材とすることができる。このような構成によれば、作用側先端を上下方向に移動させることにより、揺動側先端が前後方向に揺動させることが可能となる。
【００１６】
また、上記発明の前記揺動部材は、前記作用側先端を下降させる方向に付勢されるとともに、適宜位置で下降を停止させるストッパを有する揺動部材であることが好適である。上記構成によれば、作用側先端はストッパによって下向きの揺動が制限されつつ、当該下限に向かって付勢されることとなり、この付勢に抗して上昇させることによって揺動部材の作用側先端が上昇可能となり、この作用側先端の上昇によって揺動側先端を揺動させることにより、掛止用凹部の位置を変動させることができる。この掛止用凹部の位置の変動により、回動アーム先端の掛止およびその解除ができることとなる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、走行体が水平方向に移動する場合には、掛止部が回動アームの先端を掛止することから、搬送レール以外に走行体の部材を規制すべきレールを要することなく回動アームの長手方向を水平に維持することができる。これにより、搬送経路が上り傾斜または下り傾斜となる部分のみにおいて補助的なレールを設ければ足りることとなる。従って、レールの管理が容易であるとともに、既存の搬送レールを使用しつつ上り傾斜および下り傾斜の走行体の姿勢を安定させるように改良可能となる。
【００１８】
また、上記掛止部による回動アームの掛止および解除は、掛止部を構成する揺動部材の揺動によるため、この揺動部材の揺動には、当該揺動させる必要のある一部に揺動案内レールを配置すればよいこととなる。そして、揺動部材を略Ｌ字形に形成し、片方を揺動側、他方を作用側として機能させることにより、作用側先端を走行体の進行方向後向きに設ければ、この作用側先端の昇降により揺動側先端を揺動可能にすることができる。さらに、掛止の解除後は、回動アーム先端は規制レールによって支持されることとなるから、当該掛止部の状態が回動アームに影響を与えることがなく、従って、掛止部の揺動は、回動部材先端を掛止すべきタイミングおよび掛止を解除すべきタイミングにおいてのみ作動させればよく、その掛止部を作動させるべき位置にのみ、すなわち規制レールによる回動アーム先端の支持が開始する地点の後または終了する地点の前における所定区間にのみ、揺動案内レールを配置することで十分なものとなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。本実施形態の搬送装置の概略は、図１に示すように、搬送レール１と、この搬送レール１に沿って移動する走行体２と、この走行体２に支持される搬送トレイ３とで構成されている。搬送レール１は、略コ字形のレール構成部１１，１２が端縁１３，１４を対向させつつ、かつ、両端縁１３，１４の中間に適宜な間隙を有して配置されている。走行体２の本体部４は、その下部に水平な軸回りに回動できる走行車輪４１，４２と、この走行車輪４１，４２の前後方向に鉛直な軸回りに回動できる規制車輪４３，４４とを備えており、走行体２の規制車輪４３，４４が搬送レール１の端縁１３，１４の間隙内を通過でき、また、走行車輪４１，４２が搬送レール１の内側底面１５，１６の表面上を転動できるようになっている。従って、走行体２は、搬送トレイ３に積載されるワークの重量を支えながら搬送レール１に沿って所定方向に移動できる構成となっているのである。なお、上記搬送レール１の下方には、当該搬送レール１に平行して無端縁の駆動チェーン１７が移動可能に設けられており、この駆動チェーン１７に走行体２の本体部４を係止または連結されることによって、当該走行体２に駆動力が付与されるようになっている。
【００２０】
上記走行体２は、さらに回動アーム５および掛止部６を備えている。回動アーム５は、その基端５１が上記本体部４に立設される支持部材５２の上端において回動自在に軸支されており、先端（自由端）５３が上記基端５１を中心に回動することにより当該先端５３が上下に移動し、本体部４の長手方向に対して回動アーム５の長手方向が有角的な状態を形成できるようになっている。回動アームの基端５１を支持する支持部材５２の上端は、二股に分岐しており、この両端の中間にスライドスペーサ５４，５５を介して装着されており、回動軸５６の軸線回りに回動できるようになっている。他方、先端（自由端）５３には、回動アーム５の長手方向に対して横向きに突出する作動部５７が設けられている。この作動部５７は、単一の棒状部材が当該先端（自由端）５３を貫通して装着されており、一端には後述の規制レール７の表面を転動できる転動部材５８が設けられ、他端には後述の掛止部６による掛止を許容する被掛止領域５９が構成されている。なお、本実施形態は、上記回動アーム５の中央付近において、当該回動アーム５の長手方向に対して軸線を垂直方向にしてなる搬送トレイ用支柱３１が立設され、この搬送トレイ用支柱３１の上端に搬送トレイ３が設けられる構成としており、回動アーム５が回動する場合においても、搬送トレイ用支柱３１の軸線方向は回動アーム５の長手方向に直交するものであり、回動アーム５が回動するときに角度に応じて軸線方向が傾斜するようになっている。
【００２１】
掛止部６は、その本体部分が略Ｌ字形に形成された板状の揺動部材６１によって構成され、回動軸６２によって略Ｌ字形の折曲部付近を走行体２の本体部４の側部に軸支されている。この揺動部材６１は、折曲部を境に片方を作用側、他方を揺動側として、作用側に対して外力が作用することによって揺動側が揺動可能となっている。そして、作用側の先端は回動軸６２から走行体２の進行方向前方に向かって配置され、揺動側の先端は回動軸６２から上方に向かって配置されている。この揺動部材６１の揺動側先端付近は、他の部分に比較して幅方向を大きく構成されており、当該先端付近には、当該端縁付近の縁部のうち、走行体２の進行方向前側に開口する掛止用凹部６３が切り欠かれて形成されている。この掛止用凹部６３は、前述の回動アーム５の被掛止領域５９が係入できる幅と、回動軸６２を中心とする円方向に十分な長さとを有して構成されており、当該被掛止領域５９の係入を許容することにより、当該被掛止領域５９を介して回動アーム５の先端５３を掛止できるようになっている。
【００２２】
また、上記回動軸６２にはねじりコイルバネ６４が装着されており、このねじりコイルバネ６４は、揺動部材６１の揺動方向を強制している。すなわち、当該ねじりコイルバネ６４は、揺動部材６１の作用側を下向きに付勢し、同時に、揺動側の掛止用凹部６３を被掛止領域５９に向かって付勢している。従って、作用側に対して外力が作用されないときには、揺動側の掛止用凹部６３が被掛止領域５９を掛止するように付勢されるようになっている。なお、揺動部材６１の作用側には走行体２の本体部４の上面に当接できるストッパ６５が突設されており、作用側が上記ねじりコイルバネ６４の付勢によって下降する際の下限が設定されている。また、当該作用側の先端には、外力を与えるべく設けられた後述の揺動案内レール８に沿って転動できるように転動部材６６が設けられている。
【００２３】
ここで、回動アーム５および掛止部６の作動態様について説明する。図２（ａ）は、掛止部６によって回動アーム５の先端を掛止した状態を示している。この図に示されているように、掛止部６の先端に構成されている掛止用凹部６３が、回動アーム５の先端（自由端）５３に設けられている作動部５７の被掛止領域５９を掛止しており、この状態で、回動アーム５の先端（自由端）５３の位置が安定し、回動アーム５の回動が制限されることとなる。このとき、搬送トレイ３に載置されるワークの重量が搬送トレイ用支柱３１の軸線に沿って鉛直下向きに作用し、回動アーム５によって支持されることとなる。そして、上記重量は、回動アーム５の基端５１と、先端（自由端）５３とに分解され、基端５１では鉛直下向きに支持部材５２によって支持されるとともに、先端（自由端）５３では掛止部６によって支持されることとなる。これら分解されて支持される荷重は、支持部材５２および掛止部６を介して、それぞれ走行体２の本体部４に支持されることとなるから、結局のところ、重量全体が走行体２によって支持されることとなるのである。なお、掛止部６が回動アーム５の先端（自由端）５３を掛止した状態において、回動アーム５および掛止部６によって構成されるリンクの節が固定されることとなるため、回動アーム５の先端（自由端）５３は固定的に掛止されることとなる。
【００２４】
また、同図に示されているように、搬送レール１の上方には規制レール７が配設されており、この規制レール７は、回動アーム５の先端（自由端）５３に設けられた転動部材５８が侵入できる程度の寸法による略コ字形に形成されている。また、この規制レール７の開口端付近７１は、本体部分７２よりも徐々に幅広となるように設けられ、移動する走行体２の一部を構成する転動部材５８の侵入を案内する機能を有している。従って、走行体２が、搬送レール１に沿って所定の位置まで移動するとき、回動部材５の先端（自由端）５３に設けられている転動部材５８が規制レール７の内部に侵入することとなり、規制レール７に侵入する転動部材５８は、その高さが規制レール７によって規制されることとなる。
【００２５】
さらに、同図において示すように、上記規制レール７に回動アーム５の転動部材５８が侵入している状態において、掛止部６の作用側先端に設けられる転動部材６６が当接するように揺動案内レール８が設けられている。この揺動案内レール８は、搬送レール１の上面に積層するように設けられており、搬送レール１の上面よりも上方を移動する当該転動部材６６の当接を許容するものである。そして、この揺動案内レール８は、所定の肉厚を有して上面に当該転動部材６６が転動できる平面部分８１を備え、その両端に斜状部分８２，８３が形成されており、この斜状部分８２，８３によって当該転動部材６６の高さを徐々に変動させるとともに、平面部分８１によって当該転動部材６６を所定の高さに維持させるものである（図２（ｂ）参照）。上記転動部材６６が、揺動案内レール８に沿って昇降することにともなって、掛止部６の本体部分である揺動部材６１が揺動し、揺動側先端付近に設けられる掛止用凹部６３は、回動軸６２を中心に被掛止領域５９から離脱し、または、被掛止領域５９を掛止する方向に向かって回動するようになっている。
【００２６】
上記のとおりであるから、図２（ｂ）に示すように、回動アーム５の転動部材５８の高さは、掛止部材６により掛止可能な状態を維持しつつ、当該掛止部６の転動部材６６を昇降させることによって、回動アーム５の被掛止領域５９に対する掛止用凹部６３の掛止およびその解除が可能となるものである。従って、被掛止領域５９を掛止している状態（通常の水平走行状態）から掛止を解除するためには、まず、回動アーム５の先端（自由端）５３に設けられている転動部材５８を規制レール７に侵入させ、当該回動アーム５の先端（自由端）５３を規制レール７により規制される状態としたうえで、掛止部６に設けられている転動部材６６は揺動案内レール８に沿って高さを変化させ、すなわち、転動部材６６を上昇させることによって、揺動部材６１を揺動させて掛止部６の掛止用凹部６３を被掛止領域５９から離脱させるのである。なお、このときの揺動部材６１は、ねじりコイルバネ６４による付勢に抗して揺動が強制されるものである。
【００２７】
また、逆に、掛止用凹部６３によって被掛止領域５９を掛止させる場合には、回動アーム５の転動部材５８を規制レール７で規制し、被掛止領域５９が掛止用凹部６３による掛止が可能となる高さにしておき、この状態で掛止部６の転動部材６６を下降させることによって、掛止部６を揺動させて掛止用凹部６３を被掛止領域５９に向かって移動させるのである。そして、被掛止領域５９が掛止用凹部６３に係入するとき、回動アーム５の先端５３が掛止されることとなるのである。なお、このときの掛止部６の揺動は、転動部材６６が揺動案内レール８の斜状部分８３に沿って下降し、最終的に当該揺動案内レール８から離脱するまで継続するものであるが、このとき、掛止部６の回動軸６２に設けられるねじりコイルバネ６４の付勢によって、揺動案内レール８による規制が解除されるにしたがって、掛止部６の作用側が下降し、これに伴って掛止部６の揺動側先端が被掛止領域５９に向かって揺動することとなるのである。
【００２８】
以上のように、掛止部６による回動アーム５の先端５３の掛止は、当該掛止部６が揺動することによって解除されるのであるが、図３に示すように、この掛止の解除によって、回動アーム５は基端５１を中心に回動自在となるのである。このとき、図示のように、回動アーム５の先端（自由端）５３から突出する被掛止領域５９も弧状に移動することとなるが、掛止部６が十分に揺動し、すなわち、揺動側先端部分が被掛止領域５９から十分に間隙を有し、当該先端部分が被掛止領域５９の移動に支障を来すことがないようになっている。ただし、回転アーム５の先端（自由端）５３を下方へ向けて回動する場合には、当該回動アーム５から突出する被掛止領域５９が、掛止部６の揺動側先端から離れた掛止部本体（揺動部材）６１に接触するまで回動が許容されることとなる。なお、回動アーム５の先端（自由端）５３を大きく折曲させる必要がある場合には、当該回動アーム５を設置する位置を走行体２の本体部４から極端に上方に設けることによって、掛止部６との接触を回避しつつ回動アーム５を大きく回動できることとなる。
【００２９】
次に、掛止部６による回動アーム５の掛止を解除した後の状態について説明する。上述のように、掛止部６による回動アーム５の掛止は、揺動案内レール８による掛止部６の揺動によって容易に解除されるものである。そして、掛止が解除されれば、後述のように、回動アーム５が所定の角度となるように回動させるのであるが、この掛止部６は、揺動案内レール８によって継続的に揺動状態が維持されるものではない。
【００３０】
つまり、図４（ａ）に示すように、被掛止領域５９が掛止部６に干渉しない程度まで十分に上昇させることにより、掛止部６がいかなる状態であっても回動アーム５に接触することがなくなるものである。従って、掛止部６の先端の掛止用凹部６３を元の位置に復帰させたとしても、もはや被掛止領域５９が掛止用凹部６３によって掛止される位置には存在しないこととなる。そこで、図３（ｂ）に示すように、回動アーム５の先端（自由端）５３が十分に上昇するまで走行体２が前進する位置において、揺動案内レール８による掛止部６の揺動を終了させ、掛止部６の作用側先端に設けられる転動部材６６を下降させるのである。このように揺動案内レール８による転動部材６６の規制を終了させるのは、掛止部６を揺動させる必要があるのは、被掛止領域５９を掛止する際およびそれを解除する際のみであり、それ以外の区間では、水平方向に移動する場合であろうと、傾斜する方向に移動する場合であろうと、走行体２または回動アーム５に対して何ら影響を与えることがないからである。なお、揺動案内レール８による掛止部６の規制が解除されたときには、ねじりコイルバネ６４の付勢によって姿勢が復元され、かつ、ストッパ６５によって揺動が停止された状態で、掛止部６の姿勢が安定的となるものである。
【００３１】
また、上記とは逆に回動アーム５の転動部材５８を下方に規制することもある。この場合には、図５（ａ）に示すように、規制レール７に案内される転動部材５８が下降するものである。このとき、回動アーム５の先端（自由端）５３の被掛止領域５９は、掛止用凹部６３が設けられている掛止部６の先端から十分に下位まで下降している。そして、掛止部６を元の状態に復元した場合には、図５（ｂ）に示すように、被掛止領域５９が掛止部６に接触することなく、回動アーム５の先端（自由端）５３は規制レール７によって所定高さに維持されることとなる。なお、図示のように、復元された状態の掛止部６の揺動側部分の傾斜がやや急激となるが、下降した回動アーム５の先端（自由端）５３に設けられる被掛止領域は、掛止部６に接触することがないように、当該掛止部６の揺動側部分の幅寸法が調整されているのである。
【００３２】
このようにして、掛止部６が元の状態に戻り、回動アーム５が自在に回動できる状態となることにより、搬送レール１に沿って走行する走行体２は、走行そのものは搬送レール１によって規制されるとともに、規制レール７によって回動アーム５の先端の位置（すなわち回動アーム５の角度）が規制されることとなる。再び掛止部６によって回動アーム５を掛止する場合には、まず、規制部６を揺動させて回動アーム５の被掛止領域５９が掛止部６の揺動側先端に衝突しない状態としたうえで、回動アーム５の先端（自由端）５３を上昇させているときは下降させ、また、下降させているときは上昇させて、掛止用凹部６３とほぼ同じ高さとするのである（図２（ｂ）参照）。この回動アーム５の先端（自由端）５３の規制は、回動アーム５の転動部材５８の位置を規制レール７によって案内することによって行われるものである。その後、揺動案内レール８による転動部材６６の規制を解除することにより、揺動部材６１が揺動して掛止用凹部６３が回動アーム５の被掛止領域５９を掛止することとなるのである（図２（ａ）参照）。そして、この掛止部６による掛止が完了した後に、回動アーム５の転動部材５８は規制レール７から離脱することによって、回動アーム５および掛止部６によって搬送トレイ３を支持し、走行体２は搬送レール１にのみ規制されて走行することとなるのである。
【００３３】
次に、走行体２が上り傾斜または下り傾斜に沿って移動する場合の状態を説明する。図６は、走行体２が上り傾斜に沿って移動する状態を示している。この図に示すように、規制レール７は、搬送レール１が傾斜している全域１ａおよび水平状態と傾斜状態の切り替わり区間（これを湾曲部という）１ｂ，１ｃに設けられている。他方、揺動案内レール８は、搬送レール１が水平および傾斜している区域には設けられず、湾曲部１ｂ，１ｃの近傍にのみ設置されている。このことは、前述のとおり、揺動案内レール８は掛止部６を揺動させて回動アーム５の掛止およびその解除をさせることを目的とするからである。
【００３４】
ここで、規制レール７および揺動案内レール８は、いずれも搬送レール１に連結されており、その位置は固定的となっている。そして、走行体２が、搬送レール１に沿って移動することにより、まず、回動アーム５の先端が規制レール７による規制を受け、さらに、走行体２が前進することにより、掛止部６が揺動案内レール８による制限を受けることとなるのである。この各レール７，８による各部材５，６の作動態様は既述のとおりであるが、掛止部６による回動アーム５の掛止の解除は、当該回動アーム５が規制レール７による規制が確実なものとなった時点であることが必要となるため、当該規制レール７は、揺動案内レール８よりも手前（後方）に先端付近７１が配置されている。また、この規制レール７は、掛止部６による掛止が解除された後、搬送レール１の上り傾斜において、回動アーム５を十分に回動させるため、搬送レール１からの距離が大きくなるように（回動アーム５の先端を十分に上昇できるように）配置されている。すなわち、図中の傾斜部分を移動する走行体２の態様からも明らかなとおり、搬送レール１から規制レールまでの距離を大きくする（図３（参照））ことにより、回動アーム５の長手方向は、走行体２の長手方向に相対して有角的な状態となるが、走行体２の傾斜角に相当する程度だけ回動アーム５が有角的な状態となるため、全体的として回動アーム５が水平な状態となるのである。
【００３５】
このように、上り傾斜の搬送レール１の上端付近１ｃにおいては、再び掛止部６によって回動アーム５の先端５３を掛止するため、走行体２の姿勢が水平となる個所において、掛止部６を再び揺動させて、当該掛止部６による回動アーム５の先端（自由端）５３を掛止できる状態にするのである。そのためには、走行体２の姿勢が水平となる直前付近から揺動案内レール８を配置し、掛止部６の揺動を開始させるのである。他方、回動アーム５については、走行体２の姿勢が徐々に水平に変化するにしたがって、回動アーム５の先端（自由端）５３の高さを下降させることになり、規制レール７と搬送レール１との距離は徐々に短縮するように配置されるのである。その結果、上記掛止部６が十分に揺動できる位置から以降において、回動アーム５の転動部材５８を規制レール７によって規制して、被掛止領域５９の高さを掛止部６の掛止用凹部６３と同程度に調整するのである（図２（ｂ）参照）。さらにその後、揺動案内レール８から掛止部６の転動部材６６を離脱させることにより、掛止部６の掛止用凹部９３による被掛止領域５９の掛止を完了させ、回動アーム５の先端（自由端）５３に対する規制レール７による規制が不要となる位置をもって、当該規制レール７の終端の位置とするのである（図２（ａ）参照）。
【００３６】
図７は、下り傾斜における搬送レール１、規制レール７および揺動案内レール８の状態を示している。この図に示すように、下り傾斜においても、搬送レール１が傾斜している全域１ａおよび湾曲部１ｂ，１ｃには規制レール７が設けられ、他方、揺動案内レール８は湾曲部１ｂ，１ｃの近傍にのみ設けられているのである。ここで、下り傾斜においては、規制レール７は、搬送レール１が傾斜している区間１ａにおいて、当該搬送レール１に接近するように設けられているのである。このように規制レール７を搬送レール１に接近して設けることにより、回動アーム５の先端（自由端）５３を下降させ（図５参照）、これにより、走行体２が傾斜するにもかかわらず、回動アーム５の長手方向を水平に維持させることができるのである。
【００３７】
なお、搬送レール１の湾曲部１ｂ，１ｃにおいては、走行体２の姿勢が水平状態から傾斜状態に移行し、または、傾斜状態から水平状態に移行する区間であるため、搬送レール１と規制レール７との距離は徐々に変化するように配置しているのである。また、掛止部６による回動アーム５の先端（自由端）５３の掛止およびその解除は、湾曲部１ｂ，１ｃにおいて行われるため、揺動案内レール８が、当該区間にのみ設けられているのである。
【００３８】
本実施形態は以上のとおりであるから、走行体２の姿勢が水平を維持する区間においては、搬送レール１のみが設けられ、規制レール７および揺動案内レール８は不要となる。従って、既に設置した搬送レール１を使用しつつ上り傾斜または下り傾斜の搬送を良好な環境に変更できることとなる。また、上り傾斜または下り傾斜に沿った走行体２の移動においても、当該走行体２の姿勢が変化する一部において揺動部８を設ければよく、当該傾斜する区間の全域に揺動案内レール８を設ける必要がないのである。
【００３９】
なお、実施形態についての説明は以上のとおりであるが、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の態様をとることができる。例えば、上述の実施形態においては、掛止部６が回動アーム５の先端（自由端）５３を掛止して、当該回動アーム５の回動を停止させるとともに、当該先端（自由端）５３を支持できる構成としている。そして、この掛止部６は揺動部材６１による揺動によって、揺動側先端の掛止用凹部６３の位置を変動させる構成であり、上記揺動は走行体２が揺動案内レール８を通過するときに作動するものである。そこで、揺動案内レール８に代えて電磁スイッチを設け、これにより走行体２が所定区域に到達したとき、モータ等の駆動装置をＯＮまたはＯＦＦさせて掛止部を揺動させる構成とすることにより、揺動部材による揺動によらずに掛止部による掛止およびその解除を可能にすることができる。また、説明の便宜上、搬送トレイ用支柱３１は回動アーム５の中央付近に立設されている状態を図示している（図１）が、この搬送トレイ用支柱３１は、回動アーム５の基端５１（図２）に近接して設けられることにより、回動アーム５の先端（自由端）５３に作用する荷重を軽減させることができることから、その立設位置は適宜変更可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明の実施形態を示す斜視図である。
【図２】（ａ）は、回動アーム先端が掛止部により掛止された状態の説明図であり、（ｂ）は、回動アーム先端が規制レールによって支持された状態の説明図である。
【図３】回動アームが回動する状態を示す説明図である。
【図４】回動アームと掛止部との関係を示す説明図である。
【図５】回動アームと掛止部との関係を示す説明図である。
【図６】走行体が上り傾斜を走行する場合の回動アームと掛止部との関係を示す説明図である。
【図７】走行体が下り傾斜を走行する場合の回動アームと掛止部との関係を示す説明図である。
【符号の説明】
【００４１】
１  搬送レール
２  走行体
３  搬送トレイ
４  走行体の本体部
５  回動アーム
６  掛止部
７  規制レール
８  揺動案内レール
１１，１２  レール構成部
１３，１４  レール構成部端縁
１５，１６  レール内側底面（搬送レール基準面）
３１  搬送トレイ用支柱
４１，４２  走行車輪
４３，４４  規制車輪
５１  回動アームの基端
５２  回動アームの支持部材
５３  回動アームの先端（自由端）
５４，５５  スライドスペーサ
５６  回動軸
５７  作動部
５８  転動部材
５９  被掛止領域
６１  揺動部材
６２  回動軸
６３  掛止用凹部
６４  ねじりコイルバネ
６５  ストッパ
６６  転動部材
７１  規制レールの開口端付近
７２  規制レールの本体部分
８１  揺動案内レールの平面部分
８２，８３  揺動案内レールの斜状部分
【図１】
2007131404.tif 000003
【図２】
2007131404.tif 000004
【図３】
2007131404.tif 000005
【図４】
2007131404.tif 000006
【図５】
2007131404.tif 000007
【図６】
2007131404.tif 000008
【図７】
2007131404.tif 000009