(57)【要約】【課題】マッサージ動作中においてマッサージ部位に変化をもたせることができ、さらに、施療子の当りを柔らかくすることのできるマッサージユニットを提供する。【解決手段】アーム６の先端部６ａに施療子７が取り付けている。このアーム６の途中部と連結して当該アーム６を動作させ前記施療子７に揉み動作させる揉み動作用駆動手段８と、アーム６の基端部６ｂと連結しているエアアクチュエータ１０を備えている。エアアクチュエータ１０は、エアの給排により伸縮してアーム６を変位させることによって施療子７の揉み動作の軌跡を変化させている。【選択図】      図４
2007020926.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
施療子と、この施療子を先端側に取り付けているアームと、このアームを動作させて前記施療子に揉みと叩きの少なくとも一方のマッサージ動作をさせる駆動手段と、前記アームと連結していると共に伸縮して前記アームを変位させることによって前記施療子のマッサージ動作の軌跡を変化させる流体アクチュエータと、を備えていることを特徴とするマッサージユニット。
【請求項２】
施療子と、この施療子を先端側に取り付けていると共に途中部を中心として揺動可能とされているアームと、このアームを揺動させて前記施療子に叩き動作させるための叩き動作用駆動手段と、前記アームと連結していると共に伸縮して前記アームを変位させることによって前記施療子の叩き動作の軌跡を変化させる流体アクチュエータと、を備えていることを特徴とするマッサージユニット。
【請求項３】
施療子と、この施療子を先端側に取り付けているアームと、このアームの途中部と連結して当該アームを回転動作させて前記施療子に揉み動作させる揉み動作用駆動手段と、前記アームと連結していると共に伸縮して前記アームを変位させることによって前記施療子の揉み動作の軌跡を変化させる流体アクチュエータと、を備えていることを特徴とするマッサージユニット。
【請求項４】
前記揉み動作用駆動手段を取り付けているベース部材を備え、前記アームの基端部側と連結されている前記流体アクチュエータを前記ベース部材に対して動作させることにより前記アームを揺動させて前記施療子に叩き動作させる叩き動作用駆動手段を備えている請求項３に記載のマッサージユニット。
【請求項５】
前記揉み動作用駆動手段は、揉み用回転駆動機と、前記アームの途中部に回転自在に取り付けられていると共に前記揉み用回転駆動機により揉み回転軸心を中心とした円形軌道上を周回する揉み用軸部材と、を有し、前記アームの基端部側と先端部において連結されている前記流体アクチュエータがその基端部を中心として揺動可能に設けられていることによって、当該流体アクチュエータが前記アームを往復動可能にする揺動アームとされ、前記アームの前記途中部における前記揉み用軸部材が周回動作することにより、前記施療子に円形状の軌跡を描く揉み動作をさせる請求項３又は４に記載のマッサージユニット。
【請求項６】
前記流体アクチュエータは、前記アームの基端部側と前記叩き動作用駆動手段との間に設けられており、当該叩き動作用駆動手段は、叩き用回転駆動機と、前記流体アクチュエータの基端部に回転自在に取り付けられていると共に前記叩き用回転駆動機により叩き回転軸心を中心とした円形軌道上を周回する叩き用軸部材と、を有し、前記流体アクチュエータが連結部材とされて前記叩き用軸部材による回転運動を往復動に変えることにより、前記アームを揺動させて前記施療子に叩き動作させる請求項２又は４に記載のマッサージユニット。
【請求項７】
前記施療子をマッサージ動作させている際に、当該施療子の軌跡を変化させるよう前記流体アクチュエータを伸縮動作させる動作制御手段と接続されている請求項１〜６のいずれか一項に記載のマッサージユニット。
【請求項８】
前記流体アクチュエータは、エアの給排により伸縮するエアアクチュエータとされている請求項１〜７のいずれか一項に記載のマッサージユニット。
【請求項９】
被施療者を載せてその身体を支持する身体支持体と、この身体支持体内に設けられている請求項１〜８のいずれか一項に記載のマッサージユニットと、を備えたことを特徴とするマッサージ機。
【請求項１０】
前記身体支持体は、被施療者を着座させる座部と、この座部の後方に設けられた背もたれ部と、を有し、前記マッサージユニットは、前記背もたれ部に、又は前記座部と前記背もたれ部の双方に、設けられている請求項９に記載のマッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、被施療者に対してマッサージを施すことができるマッサージユニット、及びそのユニットを備えているマッサージ機に関する。
【背景技術】
【０００２】
被施療者に対して揉みや叩きなどのマッサージを施すことができるマッサージ機として従来知られているものに、施療子（揉み玉）を端部に取り付けているアームと、このアームを動作させるためのモータなどを有する駆動手段と備えているものがある。これらのアームと駆動手段はマッサージユニットとして一体化されており、マッサージ機が椅子型である場合、このマッサージユニットが背もたれ部内に設けられて、ユニットは背もたれ部内を上下移動できるように構成されている。このようなマッサージ機としては、例えば特許文献１に示しているものがある。
特許文献１に記載されているマッサージ機は、施療子がアームの先端部に取り付けられ、アームの基端部がハウジングに取り付けられている。そして、施療子に揉み動作を行わせる構成は、モータと、このモータにより回転する軸と、この軸と偏心するように当該軸に外嵌固定した内輪とを有し、この内輪に前記ハウジングを外嵌させている。そして、モータが回転することによりハウジングが回転運動して施療子に揉み動作させることができる。また、叩き動作を行わせる構成は、モータと、このモータにより回転するクランク軸と、このクランク軸に基端部が取り付けられたクランクアームとしての結合板とを有し、結合板の先端部が前記ハウジングに取り付けられている。そして、モータが回転することによりハウジングを揺動させ、施療子を往復動させて叩き動作が行われる。
また、特許文献１に記載されているマッサージ機は、背中（肩部）へのマッサージにおいて、施療子を前後方向に移動させることによって、押圧力の大きい効果的なマッサージを可能としている。この動作は、別のモータにより前後用軸を回転させて、この前後用軸と前記ハウジングの間において板部材を動作させ、施療子を前後方向に移動させている。
【０００３】
【特許文献１】特開平５−２５３２６６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載されているマッサージ機は、各種動作をさせる駆動源となるモータの出力軸と施療子（ハウジング）との間における動力伝達は、軸やクランクなどの機械要素の連結によって行われている。この構成は、逆に施療子において外力が作用すると、その力はモータにまで伝わる。従って施療子に外力として抵抗力が作用した場合、モータはこの抵抗力に抗して回転するため、モータを反転又は停止させる操作が行われない限りその抵抗力を逃がすことができない。しかし、モータは正回転することによって施療子を動作させているため、マッサージ動作中は、施療子に抵抗力が作用してもモータを反転させたり停止させたりする操作は困難である。
このように従来の椅子型のマッサージ機は、施療子によって揉み動作、叩き動作及び前後動作を行わせる際にモータの出力がそのまま施療子に伝わるように構成されており、例えば施療子が前後移動して被施療者の背中（患部）を強く押圧している際に当該施療子に抵抗力が作用してもその抵抗力を逃がすことができない。従って、施療子の患部への当りが非常に硬いマッサージとなってしまう。さらに、施療子は同じ軌道上を周期的に動くといった単調なものであるため、施療子が同じ部位を繰り返し押圧することとなる。これにより、被施療者に対して不快感（痛み）を感じさせてしまうというおそれもある。
【０００５】
そこで、この発明は、前記問題点に鑑みてなされたものであり、マッサージ動作中においてマッサージ部位に変化をもたせることができ、前後左右などに動く施療子の軌道を連続して変化させて良好なマッサージ効果を得ることができ、さらに、施療子の当りを柔らかくすることのできるマッサージユニット、及びこれを備えたマッサージ機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するためのこの発明のマッサージユニットは、施療子と、この施療子を先端側に取り付けているアームと、このアームを動作させて前記施療子に揉みと叩きの少なくとも一方のマッサージ動作をさせる駆動手段と、前記アームと連結していると共に伸縮して前記アームを変位させることによって前記施療子のマッサージ動作の軌跡を変化させる流体アクチュエータとを備えていることを特徴としている。
この構成のマッサージユニットによれば、施療子が取り付けられているアームに伸縮する流体アクチュエータが連結されているため、マッサージ動作中に施療子に外力（抵抗力）が作用した場合、アームを介して流体アクチュエータにその力が伝わり、その力が流体アクチュエータを伸縮させることによって、外力を逃がすことができる。つまり、アームにクッション性を備えさせることができる。これにより柔らかいマッサージ動作が得られる。
そして、マッサージ動作させる駆動手段とは別に流体アクチュエータを独立して動作させることができ、施療子にマッサージ動作を行わせることができると共に、施療子の軌跡の変更が可能となる。これにより、施療子が常に同じ部位に対して押圧するのではなく、マッサージ部位に変化のある押圧が可能となる。
【０００７】
また、この発明のマッサージユニットは、施療子と、この施療子を先端側に取り付けていると共に途中部を中心として揺動可能とされているアームと、このアームを揺動させて前記施療子に叩き動作させるための叩き動作用駆動手段と、前記アームと連結していると共に伸縮して前記アームを変位させることによって前記施療子の叩き動作の軌跡を変化させる流体アクチュエータとを備えていることを特徴としている。
この構成のマッサージユニットによれば、施療子が取り付けられているアームに伸縮する流体アクチュエータが連結されているため、叩き動作中に施療子に外力（抵抗力）が作用した場合、アームを介して流体アクチュエータにその力が伝わり、その力が流体アクチュエータを伸縮させることによって、外力を逃がすことができる。つまり、アームにクッション性を備えさせることができる。これにより柔らかいマッサージ動作が得られる。
そして、叩き動作用駆動手段とは別に流体アクチュエータを独立して動作させることで、施療子に叩き動作を行わせることができると共に、施療子の軌跡の変更が可能となる。
【０００８】
また、この発明のマッサージユニットは、施療子と、この施療子を先端側に取り付けているアームと、このアームの途中部と連結して当該アームを回転動作させて前記施療子に揉み動作させる揉み動作用駆動手段と、前記アームと連結していると共に伸縮して前記アームを変位させることによって前記施療子の揉み動作の軌跡を変化させる流体アクチュエータとを備えていることを特徴としている。
この構成のマッサージユニットによれば、施療子が取り付けられているアームに伸縮する流体アクチュエータが連結されているため、揉み動作中に施療子に外力（抵抗力）が作用した場合、アームを介して流体アクチュエータにその力が伝わり、その力が流体アクチュエータを伸縮させることによって、外力を逃がすことができる。つまり、アームにクッション性を備えさせることができる。これにより柔らかいマッサージ動作が得られる。
そして、揉み動作用駆動手段とは別に流体アクチュエータを独立して動作させることで、施療子に揉み動作を行わせることができると共に、施療子の軌跡の変更が可能となる。
【０００９】
また、このマッサージユニットは、前記揉み動作用駆動手段を取り付けているベース部材を備え、前記アームの基端部側と連結されている前記流体アクチュエータを前記ベース部材に対して動作させることにより前記アームを揺動させて前記施療子に叩き動作させる叩き動作用駆動手段を備えているのが好ましい。これにより、アームと叩き動作用駆動手段との間に流体アクチュエータが介在するため柔らかい叩き動作が可能となる。また、前記揉み動作用駆動手段により揉み動作を行いつつ、この叩き動作用駆動手段により叩き動作を行うこともできる。流体アクチュエータの伸縮により、施療子が常に同じ部位に対して叩き動作するのではなく、マッサージ部位に変化のある動作が可能となる。
【００１０】
また、前記揉み動作用駆動手段は、揉み用回転駆動機と、前記アームの途中部に回転自在に取り付けられていると共に前記揉み用回転駆動機により揉み回転軸心を中心とした円形軌道上を周回する揉み用軸部材と、を有し、前記アームの基端部側と先端部において連結されている前記流体アクチュエータがその基端部を中心として揺動可能に設けられていることによって、当該流体アクチュエータが前記アームを往復動可能にする揺動アームとされ、前記アームの前記途中部における前記揉み用軸部材が周回動作することにより、前記施療子に円形状の軌跡を描く揉み動作をさせるのが好ましい。この構成により施療子に揉み動作を行わせることができる。そして、流体アクチュエータを、揉み動作を行わせるための揺動アームとしても機能させることができ、部品数の低減、構成の簡素化が図れる。
【００１１】
また、前記流体アクチュエータは、前記アームの基端部側と前記叩き動作用駆動手段との間に設けられており、当該叩き動作用駆動手段は、叩き用回転駆動機と、前記流体アクチュエータの基端部に回転自在に取り付けられていると共に前記叩き用回転駆動機により叩き回転軸心を中心とした円形軌道上を周回する叩き用軸部材と、を有し、前記流体アクチュエータが連結部材とされて前記叩き用軸部材による回転運動を往復動に変えることにより、前記アームを揺動させて前記施療子に叩き動作させるのが好ましい。
この構成により施療子に叩き動作を行わせることができる。そして、流体アクチュエータを、叩き動作を行わせるための連結部材（動力伝達部材）としても機能させることができ、部品数の低減、構成の簡素化が図れる。
【００１２】
また、以上の各マッサージユニットにおいて、前記施療子をマッサージ動作させている際に、当該施療子の軌跡を変化させるよう前記流体アクチュエータを伸縮動作させる動作制御手段と接続されているのが好ましい。
これにより、施療子にマッサージ動作を行わせながら流体アクチュエータにより施療子の軌跡を変化させることで、施療子によるマッサージ部位が変化するマッサージが可能となる。
【００１３】
また、前記流体アクチュエータは、エアの給排により伸縮するエアアクチュエータとされているのが好ましい。これにより、安全でかつクッション性のある構成が可能となる。
【００１４】
また、この発明のマッサージ機は、被施療者を載せてその身体を支持する身体支持体と、この身体支持体内に設けられている前記マッサージユニットとを備えたことを特徴としている。これにより、前記マッサージユニットを備えたマッサージ機を構成することができる。
【００１５】
また、このマッサージ機において、前記身体支持体は、被施療者を着座させる座部と、この座部の後方に設けられた背もたれ部とを有し、前記マッサージユニットは、前記背もたれ部に、又は前記座部と前記背もたれ部の双方に、設けられているのが好ましい。これにより、前記マッサージユニットを備えた椅子型のマッサージ機を構成することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、流体アクチュエータにより、マッサージ動作中において施療子の軌跡を変更させることができ、マッサージ部位に変化をもたせることができる。さらに、施療子の当りを柔らかくすることができ、心地よいマッサージが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、この発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
図１はこの発明の実施の一形態に係るマッサージ機を示す斜視図である。このマッサージ機は椅子型とされており、脚体２によって支持されている座部１と、この座部１の後側に設けられた背もたれ部３と、座部１の前側に設けられたフットレスト４と、座部１の左右両側に設けられた肘掛け部５とを備えている。背もたれ部３は後方へのリクライニングが可能（回動可能）となるように座部１に取り付けられており、さらに、フットレスト４は座部１に回動可能に取り付けられて、図１の下方垂れ下がり状態から、図示しない前方突出状態となることができる。
なお、本発明において、起立状態（図１の状態）にある背もたれ部３の幅方向を左右方向、高さ方向を上下方向、奥行き方向を前後方向という。
【００１８】
背もたれ部３の内部には、施療子（揉み玉）７を先端部に取り付けているアーム６と、このアーム６を動作させて施療子７に揉み、叩きの動作をさせるための駆動手段などを備えたマッサージユニットＵが設けられている。このマッサージユニットＵは、背もたれ部３の内部に平行に設けられた左右一対のガイドレール１４に沿って移動可能とされている。背もたれ部３の下部にはモータ１１と、ガイドレール１４に並行に設けられてモータ１１により回転する雄ネジ棒１２とが設けられており、マッサージユニットＵにはこの雄ネジ棒１２に螺合するナット部材１３が取り付けられている。モータ１１の正逆回転により雄ネジ棒１２が正逆回転し、ナット部材１３をこの雄ネジ棒１２に沿って移動させることによって、マッサージユニットＵはガイドレール１４に沿って昇降する。
【００１９】
図２はマッサージユニットＵが内部に設けられている背もたれ部３の断面図であり、図３がマッサージユニットＵを後方から見た斜視図である。なお、図２は背もたれ面３ａが水平状となるよう背もたれ部３を倒した状態にある図である。
このマッサージユニットＵは、被施療者を押圧してマッサージ効果を与えることができる左右一対の施療子７と、この施療子７を先端部６ａに取り付けているアーム６と、このアーム６を動作させて施療子７に揉みと叩きのうちの少なくとも一方のマッサージ動作を行わせる駆動手段と、これら駆動手段を取り付けているベース部材１５とを備えている。
マッサージユニットＵは、駆動手段として、施療子７が円形状の軌跡を描くようにアーム６を動作させる揉み動作用駆動手段８、施療子７が円弧軌跡（往復軌跡）を描くようにアーム６を往復揺動させる叩き動作用駆動手段９の双方、又はいずれか一方を有している。なお、図示するマッサージユニットＵは揉み動作用駆動手段８と叩き動作用駆動手段９の双方を備えたものを示している。また、揉み動作における施療子７の円形状の軌跡は、楕円、長円を含む。施療子７が円形状の軌跡を描くことにより、「手もみ」に近いマッサージ効果が得られる。
【００２０】
さらに、このマッサージユニットＵは、施療子７のマッサージ動作の軌跡を変化させることができる流体アクチュエータ１０を備えている。図４は、揉み動作用駆動手段８、叩き動作用駆動手段９及び流体アクチュエータ１０の構成を簡略化して説明する説明図であり、流体アクチュエータ１０はエアの給排によって伸張・短縮するエアアクチュエータ１０とされており、特にエアセルとされている。このアクチュエータ１０の先端部１０ａとアーム６の基端部６ｂとが回動可能に連結されている。アクチュエータ１０はエアの給排により伸縮することによってアーム６の途中部（連結部６ｃ）を中心として当該アーム６を揺動させることができ、アーム６の先端部６ａ側を変位させることによって、施療子７の揉み動作の軌跡を変化させることが可能となる。このアクチュエータ１０はエアの給排が可能なエア源２７と接続されている。なお、アクチュエータ１０をエア式とした場合、エアセル以外であってもよく、エアシリンダとすることもできる（図示せず）。さらに、アクチュエータ１０をエア式とする以外に空気以外のガスや液体などによる流体式（流体アクチュエータ）とすることができる。
【００２１】
揉み動作用駆動手段８は、アーム６の途中部と連結しておりアーム６を回転動作させることによって施療子７に揉み動作させることができる。揉み動作用駆動手段８は、揉み用回転駆動機（モータ）１６と、この揉み用回転駆動機１６により揉み回転軸心Ｃ１を中心とした円形軌道上を周回する揉み用軸部材１８ｂとを有している。揉み用軸部材１８ｂは、揉み回転軸心Ｃ１を中心とする基部１８ａを有するクランク軸の一部とされており、この基部１８ａと偏心している軸部分が揉み用軸部材１８ｂとされている。そして、この揉み用軸部材１８ｂがアーム６の途中部である連結部６ｃにおいて転がり軸受を介して回転自在に取り付けられている。
また、アクチュエータ１０は、その基端部１０ｂ側を中心として揺動することができるように設けられており、アクチュエータ１０は、連結しているアーム６（基端部６ｂ）を往復揺動可能にする揺動アームとされている。従って、アーム６の前記連結部６ｃにおいて揉み用軸部材１８ｂが揉み回転軸心Ｃ１回りに周回動作することにより、アーム６は連結部６ｃにおいて円運動し、かつ、アーム６はその基端部６ｂにおいてアクチュエータ１０により往復動するように規制されることで、施療子７は円形状の軌跡を描く揉み動作をすることができる。
【００２２】
次に、叩き動作用駆動手段９について説明すると、叩き動作用駆動手段９は、前記アクチュエータ１０をマッサージユニットＵのベース部材１５に対して動作させることにより、アーム６を揺動させて施療子７に叩き動作させることができるように構成されている。
具体的に説明すると、図３と図４において、叩き動作用駆動手段９は、叩き用回転駆動機（モータ）１９と、この叩き用回転駆動機１９により叩き回転軸心Ｃ２を中心とした円形軌道上を周回する叩き用軸部材２１とを有している。叩き用軸部材２１は、叩き回転軸心Ｃ２を中心とする回転軸部材２８の外周面に固定されており、叩き用軸部材２１は回転軸部材２８と偏心するように設けられている。そして、この叩き用軸部材２１はアクチュエータ１０の基端部１０ｂにおいて回転自在に取り付けられている。さらにこの叩き用軸部材２１の中心がアクチュエータ１０の揺動中心となる。そして、叩き用回転駆動機１９が回転することによって、回転軸部材２８が回転し、叩き用軸部材２１が叩き回転軸心Ｃ２の回りを回転動作する。
【００２３】
アクチュエータ１０は叩き用軸部材２１と回転軸部材２８とを介してベース部材１５に支持されている。アクチュエータ１０はその伸縮方向に平行なガイド孔２９ａを有するガイド部材２９を有している。ガイド部材２９とアクチュエータ１０とは基端部同士が連結固定されており一体となって揺動できる。そして、アクチュエータ１０の先端部１０ａにガイドピン３０が固定されており、アクチュエータ１０が伸縮動作すると、ガイドピン３０がガイド孔２９ａに沿って移動することができる。つまり、ガイド部材２９は、アクチュエータ１０の直線的な伸縮動作をガイドしており、アクチュエータ１０が撓むのを防止している。なお、図示しないが、アクチュエータ１０をエアセルではなく、エアシリンダとした場合は、エアシリンダ自身が撓むことがないのでこのガイド部材２９を不要とできる。そして、アクチュエータ１０の先端部１０ａはアーム６の基端部６ｂと回動可能に連結されている。
以上の叩き動作用駆動手段９及びアクチュエータ１０の構成により、回転軸部材２８が叩き回転軸心Ｃ２を中心として回転することによって、叩き用軸部材２１は叩き回転軸心Ｃ２の回りを回転運動する。そして、アクチュエータ１０が連結部材（クランク部材）とされることによって、叩き用軸部材２１による回転運動を往復動に変えることができ、アーム６の途中部（連結部６ｃ）を中心としてアーム６を揺動させて施療子７に叩き動作させることができる。なお、叩き動作用駆動手段９における回転軸部材２８（叩き軸）の回転数は、揉み動作用駆動手段８におけるクランク軸１８（揉み軸）の回転数よりも大きく設定することができる。
【００２４】
そして、このアクチュエータ１０は、施療子７のマッサージ動作の軌跡を変化させることができるものであり、アクチュエータ１０が伸縮動作することによってそれを可能としている。つまり、揉み動作について説明すると、アクチュエータ１０が伸張して長さＬが長い場合と、短縮させて長さＬを短くさせた場合とで、アーム６の先端部６ａの位置が異なるため、揉み動作用駆動手段８を動作させると、それぞれにおける施療子７の軌跡は異なる。また、叩き動作について説明すると、アクチュエータ１０の長さＬが長い場合と短い場合とで、連結部材としての腕長さが異なるため、それぞれにおける施療子７の軌跡は異なり、叩き動作によるマッサージ感が変化する。
【００２５】
図５と図６は、アクチュエータ１０の長さＬがそれぞれ異なる場合の施療子７の軌跡（動作）を示した図であり、図６のアクチュエータ１０は図５のものよりも伸張した状態を示している（図５がＬ＝８０ｍｍに対して、図６はＬ＝１２０ｍｍである）。
図５と図６において、一点鎖線で示している施療子７の軌跡Ｍ（円形の施療子７の中心点における軌跡）は叩き動作用駆動手段９の動作を停止させて、揉み動作用駆動手段８を動作させた場合のものであり、二点鎖線で示している施療子７の軌跡Ｎは、その逆に、揉み動作用駆動手段８の動作を停止させて、叩き動作用駆動手段９を動作させた場合のものである。図５と図６において、揉み動作と叩き動作の両者において、アクチュエータ１０が短縮（図５：Ｌ＝８０ｍｍ）すると、施療子７の軌跡は背もたれ部３の先端（ヘッドレスト部３２）側へ（図では右へ）移行し、アクチュエータ１０が伸張（図６：Ｌ＝１２０ｍｍ）すると、施療子７の軌跡は背もたれ部３の基部（図外の座部１）側へ（図では左へ）移行することがわかる。つまり、アクチュエータ１０の長さＬが変化することで施療子７の軌跡を変化させることができる。
【００２６】
なお、アクチュエータ１０において、流体（エア）の供給量や圧力を調整することにより、長さＬは任意に変更可能であり所定の長さＬに維持させることができ、利用者の好みに応じて調整できる。図５と図６において、揉み動作する施療子７は、上下方向と同時に前後方向にも連続的に変位する円形状の軌跡を描くが、アクチュエータ１０の長さＬの変更により、上下方向の全変位量に対する前後方向の全変位量が変更できる。つまり、軌跡の形状を異ならせることもできる。
さらに、揉み用回転駆動機１６の回転数を制御することで、さまざまな種類のマッサージを施すことができる。例えば、揉み用回転駆動機１６の動作を停止させて、アクチュエータ１０を伸縮動作させることで、エアセル（空気の圧縮性）の効果により柔らかく弾力性のある押圧（指圧）が行える。また、揉み用回転駆動機１６をゆっくり動作させることで通常の揉みが行え、さらに、これよりも早く動作させることによって、早い周期で回転する施療子７により叩き効果を伴わせた揉み動作が可能となる。
【００２７】
施療子７による患部に与える力の大小（強弱）は、アクチュエータ１０の剛性によって左右させることができる。つまり、アクチュエータ１０内の圧力を低くして剛性を低くすれば、よりソフトな当りが実現でき、圧力を高くして剛性を高めれば、硬めの当りが実現できる。また、揉み動作用駆動手段８を早く動作させる場合、アクチュエータ１０への給排気をこれに連動させるのではなく長さＬを一定にしたままとし、揉み動作を開始させる際に、長さＬや剛性（硬さ）の調整・変更を行うようにしてもよい。
【００２８】
また、図３において、アーム６はマッサージユニットＵの左右両側にそれぞれ設けられており、各アーム６にアクチュエータ１０が設けられている。そして、揉み動作用駆動手段８及び叩き動作用駆動手段９は、左右それぞれのアーム６（施療子７）を動作させることができる。つまり、揉み動作用駆動手段８については、左右のアーム６の間であるユニットＵの中央部に１台の揉み用回転駆動機（モータ）１６が設けられており、その出力軸（図示せず）の回転力が、図示しないウォームギアとウォームホイールを介して、当該出力軸から左右両側へ伸びる揉み軸（図示せず）へ出力される。そして、この揉み軸に左右両側に設けられた前記クランク軸１８が接続されている。
また、叩き動作用駆動手段９については、１台の叩き用回転駆動機（モータ）１９によって叩き回転軸心Ｃ回りに回転する前記回転軸部材２８が、左右のアクチュエータ１０にそれぞれ対応する位置まで長い寸法とされており、１本の回転軸部材２８の左右両側部にそれぞれ前記叩き用軸部材２１が設けられ、当該叩き用軸部材２１を介して各アクチュエータ１０を連結している。
なお、揉み動作用駆動手段８及び叩き動作用駆動手段９は、図示した構成以外に他のものであってもよく、例えば、揉み用回転駆動機（モータ）１６の位置がユニットＵの側部一方側に設けられたものであってもよい。
【００２９】
そして、このマッサージ機は、各回転駆動機１６，１９、アクチュエータ１０用のエア源２７、ユニットＵを昇降動作させるモータ１１などの動作を制御するための動作制御手段（図示せず）を有している。この動作制御手段はマッサージユニットＵと接続されており、動作制御手段は、施療子７を揉みと叩き、又はいずれか一方のマッサージ動作させている際に、施療子７の軌跡を変化させるようアクチュエータ１０を伸縮動作させることができる。つまり、施療子７を動作させながらアクチュエータ１０の伸縮動作を連続的に動作させることができる。これによって、施療子７によるマッサージ部位が変化するマッサージが可能となる。
【００３０】
図９は、揉み動作用駆動手段８、及び、施療子７の軌跡変更用アクチュエータ１０の構成を簡略化して説明する説明図であり、図４の変形例である。このマッサージユニットＵは、図４に示したマッサージユニットＵと比べると、アーム６に対するアクチュエータ１０の取り付け位置が異なる。
図９において、このアーム６は、施療子７が先端部に取り付けられている先端側アーム部４０と、この先端側アーム部４０の基端部側に回動可能に取り付けられている基端部側アーム部４１とを有しており、アーム６は長手方向に二分割とされている。そして、先端側アーム部４０の一部から第一連結アーム部４２が突出して設けられ、基端側アーム部４１の一部から第二連結アーム部４３が突出して設けられている。第一連結アーム部４２の先端部４２ａと、第二連結アーム部４３の先端部４３ａとの間にアクチュエータ１０がそれぞれ回動可能に取り付けられている。さらに、基端側アーム部４１の基端部４１ｂ（６ｂ）とベース部材１５との間には連結部材３３が設けられており、相互の間において回動可能に連結されている。
これにより、揉み動作用駆動手段８が動作して、揉み用軸部材１８ｂが揉み回転軸心Ｃ１周りに周回動作することによって、アーム６はその基端部４１ｂ（６ｂ）において連結部材３３により往復動するように規制されることで、施療子７は円形状の軌跡を描く揉み動作をすることができる。そして、アクチュエータ１０が伸縮することによって、先端側アーム部４０と基端側アーム部４１との相対的な角度が変化する。従って、アクチュエータ１０の伸縮動作によって、先端側アーム部４０の先端に取り付けられている施療子７の位置が変化し、揉みマッサージ動作の軌跡が変化することとなる。なお、この実施形態は、叩き動作用駆動手段９を有していない。
【００３１】
次に、施療子７を先端側に取り付けて当該施療子７を前方（被施療者側）へ突出状とさせているアーム６についてさらに説明する。図７はアーム６の組立図であり、図３と図７において、アーム６はマッサージユニットＵの左右それぞれに設けられており、マッサージユニットＵは、アーム６を変位させて施療子７の左右方向の位置を変化させる位置変更手段を備えている。図示している位置変更手段は、流体の給排により伸縮動作する流体アクチュエータ２２とされており、特にエアの給排により伸縮動作するエアアクチュエータ（エアセル）とされている。このアクチュエータ２２は、アーム６の一部と直接連結されており、伸縮方向が左右水平方向とされたアクチュエータ２２が伸縮動作することによって、アーム６を左右方向に変位させている。アクチュエータ２２は図外のエア源と接続されている。このエア源は、軌跡変更用の前記アクチュエータ１０のエア源２７（図４）と共通化させてもよい。
【００３２】
左右それぞれのアーム６は２分割構造とされており、第一アーム部２３と第二アーム部２４とから構成されている。図８は、アーム６が第一アーム部２３と第二アーム部２４とからなる場合のマッサージユニットＵの簡略化した説明図であり、揉み動作用駆動手段８、叩き動作用駆動手段９、施療子７の軌跡変更用のアクチュエータ１０は、図４に示したものと同様である。
【００３３】
図３と図７と図８において、第一アーム部２３は、その一端部において揉み動作用駆動手段８と接続され、他端部においてアクチュエータ１０を介して叩き動作用駆動手段９と接続されている。具体的には、第一アーム部２３の一端部において前記揉み用軸部材１８ｂが回動可能として取り付けられており、他端部に軌跡変更用のアクチュエータ１０が回動可能に取り付けられている。
第二アーム部２４は、第一アーム部２３の先端部に揺動可能に取り付けられており、第一アーム部２３に対して左右方向に揺動できる。第二アーム部２４の揺動中心Ｃ３は、左右水平方向である揉み回転軸心Ｃ１と平行ではなく、揉み回転軸心Ｃ１に平行な直線（つまり、揉み回転軸心Ｃ１に偏心している揉み用軸部材１８ｂの軸線）に直交する方向とされている。そして、第二アーム部２４の先端部２４ａに施療子７が取り付けられ、基端部２４ｂ側に位置変更手段としてのアクチュエータ２２が取り付けられている。
【００３４】
アーム６はマッサージユニットＵに左右一対設けられており、アクチュエータ２２は左右一対の第二アーム部２４の基端部２４ｂ同士を連結するように設けられている。このアクチュエータ２２の伸縮方向は左右水平方向とされており、アクチュエータ２２が伸縮動作することによって、一対のアーム６が揺動中心Ｃ３を中心として揺動し、左右の施療子７同士が接近・離間するように動作する。つまり、施療子７の左右方向の位置が変化する。
さらに、左右の第二アーム部２４の間には、第二アーム部２４の基端部２４ｂ同士が接近する方向に弾性力を付与する弾性部材（引張コイルバネ）２５が設けられている。図７に示しているように、弾性部材２５の伸縮方向はアクチュエータ２２の軸心（伸縮方向）に平行に設けられ、揺動軸心Ｃ３とアクチュエータ２２との間に設けられている。従って、アクチュエータ２２は弾性部材２５の弾性力に抗して伸張動作することで一対の施療子７が相互接近する方向へ移動する。
【００３５】
このアクチュエータ２２の動作は、左右それぞれの施療子７において、揉み動作の一周期（一回転）につき施療子７を左右方向一往復させ同期させてもよいが、施療子７の左右方向一往復の周期を揉み動作の一周期よりも遅くしたり（１／２、１／３など）、早くしたり（２倍、３倍など）変化させることができる。また、マッサージ動作中において軌跡変更用の前記アクチュエータ１０を周期的に伸縮させて施療子７の軌跡を変更させる場合、アクチュエータ１０の伸縮周期と、位置変更用アクチュエータ２２による左右方向一往復の周期とを同期させてもよく、又は、揉み動作の場合と同様に変化させることができる。また、マッサージ動作中、アクチュエータ２２を動作させず一定の長さとすることもできる。
アクチュエータ２２において、流体（エア）の供給量や圧力を調整することにより、長さＬは任意に変更可能であり所定の長さＬに維持させることができ、利用者の好みに応じて調整できる。そして、揉み動作用駆動手段８と叩き動作用駆動手段９の双方、又は一方を動作させ、かつ、軌跡変更用アクチュエータ１０を動作させつつ、位置変更用アクチュエータ２２を動作させることによって、上下、前後、左右に施療子７が位置変化する複雑なマッサージ動作が可能となる。
【００３６】
図７において、左右の第二アーム部材２４間には連結部材２６が介在しており、連結部材２６の両端部のそれぞれは、第二アーム部材２４の揺動軸心Ｃ３と施療子７との間において当該第二アーム部材２４と回動可能に連結されている。連結部材２６は左右の直線部材２６ｂ，２６ｃと、これらと連結している中央の直線部材と２６ａを有しており、左右の直線部材２６ｂ，２６ｃ同士は、左右の第二アーム部２４間の中心線ｅ上で回動可能に連結され、両側においてそれぞれの第二アーム部２４と回動可能に連結されている。中央の直線部材２６ｃの両端部は左右の直線部材２６ｂ，２６ｃのそれぞれの中央部で回動可能に連結されている。そして、左右の直線部材２６ｂ，２６ｃは相互の間で折れ角θを持つように中央の直線部材２６ｃによって規制されている。
【００３７】
これにより、３本の直線部材２６ａ，２６ｂ，２６ｃを備えている連結部材２６は、両第二アーム部２４の揺動を同調させることができると共に、第二アーム部２４間の左右方向の最大の広がりと最小の狭まりを規制することができる。同調して動作する左右の第二アーム部２４により、両施療子７の左右方向の位置変化を同調させることができる。そして、左右の直線部材２６ｂ，２６ｃの折れ角θが図７の状態から小さくなるように折れ曲がり、中央の直線部材２６ｃが左右の直線部材２６ｂ，２６ｃの折れ曲がりを制限することによって、両施療子７の間隔が最小となる（図示せず）。また、左右の直線部材２６ｂ，２６ｃの折れ角θが大きくなり、中央の直線部材２６ｃがこの折れ角θの増加を制限することによって（図７の状態）、両施療子７の間隔が最大となる。
このような連結部材２６によれば、第二アーム部２４の動作を制限するためにその位置を検出するためのセンサ（リミットスイッチ）が不要となり、構成の簡素化、コスト低減が可能となる。
【００３８】
以上のように、施療子７を取り付けているアーム６、施療子７の軌跡変更用のアクチュエータ１０、揉み動作用駆動手段８、叩き動作用駆動手段９、及び、施療子７の位置変更手段（アクチュエータ）２２は、一つのベース部材１５に搭載されており、ベース部材１５が、背もたれ部２内に設けられている。
なお、本発明のマッサージ機について椅子型として説明したが、これに限らずベッド型などであってもよい。つまり、マッサージ機は、被施療者を載せてその身体を支持する身体支持体を備えているものであって、この身体支持体内に前記マッサージユニットＵが設けられているものであればよい。
椅子型マッサージ機の場合、身体支持部としては、被施療者を着座させる座部１と、この座部１の後方に設けられた背もたれ部３とを備えており、前記ユニットＵを、背もたれ部３に、又は座部１と背もたれ部３の双方に、設ければよい。さらに、フットレスト４については、他の形式のマッサージユニット（図示せず）を設けたものであってもよい。
【００３９】
また、本発明のマッサージユニットＵは、図示する形態に限らずこの発明の範囲内において他の形態のものであっても良く、施療子７の軌跡変更用のアクチュエータ１０、施療子７の左右位置変更用のアクチュエータ２２はエア式とした場合、エアセル以外に、エアシリンダであってもよい。また、このアクチュエータ２２をエア式とする以外に空気以外のガスや液体などによる流体式（流体アクチュエータ）とすることができる。
【００４０】
さらに、本発明のマッサージユニットＵは、アーム６を動作させて施療子７に揉みと叩きの少なくとも一方のマッサージ動作をさせる駆動手段を備えており、例えば、揉み動作用駆動手段８と、周回動作する叩き用軸部材２１を有する叩き動作用駆動手段９との両方を備えたもの（図４）、揉み動作用駆動手段８を備えているが、叩き動作用駆動手段９を備えていないものがある（図９）。さらに、図４のマッサージユニットＵに、施療子７の左右方向の位置を変化させる位置変更手段２２を備えさせたものが図８に示したものである。また、図示しないが、図９のマッサージユニットＵに、施療子７の左右方向の位置を変化させる位置変更手段２２を備えさせたものとしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明の実施の一形態に係るマッサージ機を示す斜視図である。
【図２】マッサージユニットが内部に設けられている背もたれ部の断面図である。
【図３】マッサージユニットを後方から見た斜視図である。
【図４】揉み動作用駆動手段、叩き動作用駆動手段、及び、施療子の軌跡変更用アクチュエータの構成を簡略化して説明する説明図である。
【図５】アクチュエータの長さが短い場合の施療子の軌跡を示している図である。
【図６】アクチュエータの長さが長い場合の施療子の軌跡を示している図である。
【図７】アームの組立図である。
【図８】揉み動作用駆動手段、叩き動作用駆動手段、施療子の軌跡変更用アクチュエータ、及び、施療子の位置変更手段の構成を簡略化して説明する説明図である。
【図９】揉み動作用駆動手段、及び、施療子の軌跡変更用アクチュエータの構成を簡略化して説明する説明図である。
【符号の説明】
【００４２】
１  座部
３  背もたれ部
４  フットレスト
６  アーム
７  施療子
８  揉み動作用駆動手段
９  叩き動作用駆動手段
１０  流体アクチュエータ
１０ａ  先端部
１０ｂ  基端部
１５  ベース部材
１６  揉み用回転駆動機
１８ｂ  揉み用軸部材
１９  叩き用回転駆動機
２１  叩き用軸部材
Ｃ１  揉み回転軸心
Ｃ２  叩き回転軸心
Ｕ  マッサージユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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