(57)【要約】【課題】緩衝器の液体の温度が変化しても車両の乗心地を損なうことが無い緩衝器の制御装置を提供することである。【解決手段】緩衝器Ｄに内蔵されるソレノイドＳの推力に応じてバルブ開度を変化させるソレノイドバルブＳＶにおけるソレノイドＳのコイルに流れる電流と目標電流値との偏差に基づいて該ソレノイドＳをＰＷＭ制御し発生減衰力を制御する緩衝器の制御装置であって、ソレノイドＳのコイルに流れる電流或いは目標電流値とデューティ比とに基づいて緩衝器Ｄ内の液体温度を推定する液体温度推定手段を備えたことを特徴とする。【選択図】図１
2007255434.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
緩衝器に内蔵されるソレノイドの推力に応じてバルブ開度を変化させるソレノイドバルブにおけるソレノイドのコイルに流れる電流と目標電流値との偏差に基づいて該ソレノイドをＰＷＭ制御し発生減衰力を制御する緩衝器の制御装置であって、上記ソレノイドのコイルに流れる電流或いは目標電流値とデューティ比とに基づいて緩衝器内の液体温度を推定する液体温度推定手段を備えたことを特徴とする緩衝器の制御装置。
【請求項２】
推定される液体温度に基づいて目標電流値を補正する補正手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載の緩衝器の制御装置。
【請求項３】
液体温度推定手段は、ソレノイドのコイルに流れる電流とデューティ比に基づいてソレノイドのコイル温度を演算し、得られたコイル温度から液体温度を推定することを特徴とする請求項１または２に記載の緩衝器の制御装置。
【請求項４】
液体温度推定手段は、ソレノイドのコイル温度をパラメータとして予め作成したマップを参照することにより液体温度を推定することを特徴とする請求項３に記載の緩衝器の制御装置。
【請求項５】
液体温度推定手段は、ソレノイドのコイルに電力を供給する電源電圧値に基づいて推定される液体温度を補正することを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の緩衝器の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、減衰力調整用のソレノイドバルブを内蔵した緩衝器の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、ソレノイドを制御する制御装置にあっては、たとえば、ソレノイドのコイルに流れる電流を検出する電流検出手段と、この電流検出手段で検出した電流値をフィードバックしてソレノイドをＰＷＭ制御する制御手段を備えて構成され、制御手段としては、上記コイルに供給すべき目標電流値を演算して電流指令を生成する演算装置と、電流指令に基づいてＰＷＭ信号を生成するパルス発生回路と、ＰＷＭ信号に基づくデューティ比で上記コイルに電流を供給するスイッチング素子とを備えているものが知られている。
【０００３】
そして、上記のようなソレノイドの制御装置では、ソレノイドのコイルに実際に流れている電流値をフィードバックして、目標電流値と実際の電流値との偏差を求め、この偏差に基づいて比例積分制御等を行うようにするのが一般的である。
【０００４】
このような制御装置にあっては、ソレノイドに流れる電流値を精度よく目標電流値に合致させるようにすることができ、これによってソレノイドバルブのバルブ開度を制御し緩衝器に所望の減衰力を発生させること可能であるので非常に有用であり、ソレノイドのコイルに実際に流れる電流値をフィードバックして目標電流値との偏差を取ることでＰＷＭ信号におけるデューティ比を補正することが可能であるから、ソレノイドのコイル自身の発熱や使用環境によってコイル自体の温度が変化してコイルの抵抗値が変化しても、上記コイルの電流値を目標電流値に合致させることが可能であり、ソレノイドの推力を目標通りに制御することが可能となる（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平８−２４０２７７号公報（従来の技術欄）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述したソレノイドの制御装置を、緩衝器のソレノイドバルブに適用する上では、以下の問題がある。
【０００６】
緩衝器は、基本的には、シリンダと、シリンダ内に摺動自在に挿入したピストンと、ピストンに連結されるピストンロッドとを備え、シリンダ内にピストンで区画される二つの部屋に作動油等の液体を充填して構成され、ピストンがシリンダに対し移動するときに上記二つの部屋の作動油をピストン等に設けた流路を介して交流させ、バルブで流路を通過する液体に抵抗を与えて上記各部屋に圧力差を生じせしめることで減衰力を発生させている。
【０００７】
そして、バルブが液体に与える抵抗の大きさは、液体の粘度に左右されるが、緩衝器が伸縮動作を繰り返すことによる温度上昇や、緩衝器が使用される環境によって液体の粘度は変化し、バルブ開度を一定としていてもこの液体の粘度変化によって液体に与える抵抗の大きさが変化してしまうことになる。
【０００８】
すると、ソレノイドの推力に応じてバルブの開度を変化させるソレノイドバルブを従来の制御装置で制御しようとすると、電流フィードバック制御によってコイル自体の温度変化に対応することができても、緩衝器内の液体の温度変化による液体粘度の変化には対応することができず、特に、液体の温度が高くなる場合には、バルブが液体に与える抵抗が小さくなって、緩衝器が発生する減衰力が低下してしまう事態となる。
【０００９】
そして、緩衝器を車両に適用する場合、一般的には、車両走行時間の経過とともに、緩衝器内の液体の温度が上昇するので、従来の制御装置では、緩衝器の発生減衰力が不足する傾向となって、狙ったとおりの車両姿勢制御を行うことができなくなって、車両における乗心地を悪化させてしまうことになる。
【００１０】
そこで、本発明は、上記した不具合を改善するために創案されたものであって、緩衝器の液体の温度が変化しても車両の乗心地を損なうことが無い緩衝器の制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記した目的を達成するために、本発明の緩衝器の制御装置は、緩衝器に内蔵されるソレノイドの推力に応じてバルブ開度を変化させるソレノイドバルブにおけるソレノイドのコイルに流れる電流と目標電流値との偏差に基づいて該ソレノイドをＰＷＭ制御し発生減衰力を制御するものであって、上記ソレノイドのコイルに流れる電流或いは目標電流値とデューティ比とに基づいて緩衝器内の液体温度を推定する液体温度推定手段を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、液体の温度変化を推定することが可能であるから、液体の温度に対してバルブ開度を適切に制御することが可能となり、緩衝器の液体の温度変化によらず、緩衝器に狙ったとおりの減衰力を発生させることが可能である。
【００１３】
したがって、緩衝器の液体の温度変化によらず、緩衝器に狙ったとおりの減衰力を発生させることが可能となるから、車両姿勢および車体振動を適切に制御することが可能となるとともに、車両における乗心地を向上させることができる。特に、寒冷地での始動時や緩衝器の液体が低温時或いは高温時における車両の乗心地向上効果に優れる。
【００１４】
また、特別に緩衝器内の液体の温度を検出するセンサ類を設けずして、液体温度を推定することが可能であるので、安価に液体温度を推定することが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明を図に基づいて説明する。図１は、一実施の形態における緩衝器の制御装置および該制御装置が適用された緩衝器の概念図である。図２は、一実施の形態における緩衝器の制御装置のシステム図である。図３は、減衰力と目標電流値との関係を示すマップである。図４は、一実施の形態における緩衝器の制御装置における液体温度の推定および目標電流値の補正の手順の一例を示すフローチャートである。図５は、ソレノイドのコイル抵抗とデューティ比との関係を示す図である。図６は、電流値に対するコイル温度とデューティ比との関係を示すマップである。
【００１６】
一実施の形態における緩衝器の制御装置は、図１に示すように、緩衝器Ｄに内蔵されるソレノイドバルブＳＶのソレノイドＳをＰＷＭ制御するものであって、ソレノイドＳの図示しないコイルに流れる電流を検出する電流検出器１と、ソレノイドＳをＰＷＭ制御するＰＷＭ信号を生成する制御部２と、ソレノイドＳのコイルに電力供給を行う電源３と、生成されたＰＷＭ信号に即したデューティ比でソレノイドＳのコイルに電圧を印加するスイッチング素子４とを備えて構成されている。
【００１７】
他方、緩衝器Ｄは、図示しない車両の車体と車軸との間に介装されて、車体の振動を減衰する減衰作用を発揮するもので、シリンダＣと、シリンダＣ内に摺動自在に挿入されたピストンＰと、シリンダＣ内に移動自在に挿入されるとともに一端がピストンＰに連結されるロッドＲと、シリンダＣ内にピストンＰによって区画された上室Ａと下室Ｂと、ピストンＰの内部に設けられ上室Ａと下室Ｂとを連通する流路Ｌと、ピストンＰ内に設けられるソレノイドバルブＳＶとを備えて構成され、上室Ａおよび下室Ｂ内には液体、本実施の形態では作動油が充填され、上記したソレノイドバルブＳＶは、流路Ｌの途中に設けられるバルブ部Ｖと、バルブ部Ｖの開度を調節するソレノイドＳとを備えている。
【００１８】
なお、緩衝器Ｄが伸縮する際、シリンダＣ内に侵入或いはシリンダＣから退出するロッドＲの体積分の作動油が、シリンダＣ内で過不足となるが、この過不足となる作動油は、図示しない気体室の容積変化あるいはリザーバによって補償されることになる。また、緩衝器Ｄは、いわゆる単筒型とされても複筒型とされてもよく、図示したところでは、片ロッド型とされているが両ロッド型とされてもよい。
【００１９】
そして、緩衝器Ｄが伸縮する際の上室Ａと下室Ｂとの流路Ｌを介しての作動油の交流に対し、バルブ部Ｖでその作動油の流れに抵抗を与えることが可能となっており、また、バルブ部Ｖは、ソレノイドＳの推力に応じてその開度を調節することができ、その開度の調節によって上記抵抗の大きさを調節することができるようになっている。
【００２０】
また、上記したところでは、ソレノイドバルブＳＶのみで減衰力を発生するのではなく、他に流路Ｌに並列し上室Ａと下室Ｂとを連通する通路を設けておき、この通路に減衰力発生要素を設け、ソレノイドバルブＳＶによって、発生減衰力をソフト側に調節するように設定されてもよい。
【００２１】
なお、ソレノイドＳについては、周知であるので、詳しくは説明しないが、コイルとコイルへの通電によって励磁される固定鉄心とで構成されるステータと、コイル内に設けた可動鉄心と、可動鉄心を固定鉄心から離れる方向に附勢するバネとを備え、固定鉄心の励磁による吸引力の調節とバネの附勢力によって可動鉄心に与える推力を変化させることができ、この可動鉄心の推力をバルブ部Ｖに伝達してバルブ部Ｖの開度を調節する。
【００２２】
したがって、ソレノイドバルブＳＶは、ソレノイドＳがバルブ部Ｖに与える推力によってバルブ部Ｖの開度が変更可能であれば、その構成としては、様々な構成を採用することができ、たとえば、上記ソレノイドＳの推力のみによってバルブ部Ｖの開度が変更されるもの以外にも、バルブ部Ｖに作動油の圧力をも作用させ、バルブ部Ｖに作用するソレノイドＳの推力と上記作動油の圧力とのバランスによってバルブ部Ｖの開度を調節するようなものとされてもよいことは勿論である。
【００２３】
また、上記したように、ソレノイドバルブＳＶは、緩衝器Ｄに内蔵されており、ソレノイドＳのコイルは、シールされた状態とされてシリンダＣ内に収納されている。そして、本明細書にあっては、ソレノイドＳが緩衝器Ｄに内臓されるとは、ソレノイドＳのコイルが少なくとも緩衝器Ｄ内に収納されている状態を指し、緩衝器Ｄがリザーバや通路を形成するためにシリンダＣの外方に外筒を備えている場合には、この外筒も上記緩衝器Ｄに含まれる。
【００２４】
つづいて、上記したソレノイドＳの図示しないコイルの一端は、緩衝器Ｄの外部に設置される電源３にライン５によって接続され、また、このライン５の途中には、スイッチング素子４が設けられており、このスイッチング素子４は、後述する制御部２からのＰＷＭ信号に即したデューティ比で開閉動作することによってソレノイドＳのコイルに通電する。なお、スイッチング素子４は、具体的にはたとえば、ＭＯＳＦＥＴ（ＭＯＳ：Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ，ＦＥＴ：Ｆｉｅｌｄ  Ｅｆｆｅｃｔ  Ｔｒａｎｓｉｓｔｅｒ）等のトランジスタとされている。
【００２５】
また、ソレノイドＳの図示しないコイルの他端は、ライン６によって接地されており、さらに、このライン６の途中には、電流検出器１が設けられており、この電流検出器１が検出した電流は、電圧で成る電流信号として制御部２に入力される。
【００２６】
つづいて、制御部２は、図２に示すように、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｓｓｅｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）２１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）２２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）２３と、ＰＷＭ回路２４とを備えており、電流検出器１のアナログ信号をＡ／Ｄ変換器２５を介してデジタル信号に変換して取り込み、スイッチング素子４にＰＷＭ信号を出力することができるようになっている。なお、電流検出器１が検出するソレノイドＳに実際に流れる電流値は、所定のサンプリング周期で制御部２に取り込まれＲＡＭ２３に記憶される。
【００２７】
また、制御部２は、図示しない車両に搭載される車速検出器や操舵角検出器や車体加速度検出器等の車体姿勢の制御に必要な状態量を検出するセンサ類が出力する信号からスカイフック制御則等の所定の車体姿勢制御則に則って、緩衝器Ｄが発生すべき減衰力を演算する姿勢制御装置Ｅからの減衰力の大きさである減衰力指令値を取り込むようになっており、この減衰力指令値からＣＰＵ２１は、ソレノイドＳのコイルに供給すべき目標電流値を演算し、ＲＡＭ２３に目標電流値を記憶させる。なお、上記した減衰力指令値は、減衰力の値としてではなく、緩衝器Ｄの発生すべき減衰力を実現する減衰係数の値とされてもよい。
【００２８】
この目標電流値を演算するに際し、図３に示すように、与えられる減衰力指令値とソレノイドＳのコイルに供給する電流値との関係を予めマップ化し、このマップをＲＡＭ２３に格納しており、ＣＰＵ２１は、上記マップを読み込んで減衰力指令値からソレノイドＳのコイルに供給すべき目標電流値をマップ演算によって算出する。上記した目標電流値は、バルブ部Ｖの開度に対応しており、上記目標電流値の電流がソレノイドＳのコイルに供給されることによって、バルブ部Ｖの開度は、緩衝器Ｄが減衰力指令値通りの減衰力を発生させるように調整されることになる。また、このソレノイドバルブＳＶは、ソレノイドＳのコイルへ供給電流量が増加すると、減衰力が大きくなる、つまり、バルブ部Ｖの開度が小さくなるように設定されており、図３に示すように、減衰力指令値が大きくなればなるほど目標電流値が小さくなる。なお、与えられる減衰力指令値が、減衰係数である場合には、減衰係数と目標電流値との関係をマップ化しておけば、上記と同様に、バルブ部Ｖの開度を調節して緩衝器Ｄに減衰力指令値通りの減衰力を発生させることができる。
【００２９】
そして、ＣＰＵ２１は、基本的には、ＲＡＭ２３に格納された電流検出器１が検出した電流値と目標電流値とを読み込んで、それらの偏差を演算するとともに、この偏差に基づいて周知の比例積分制御則や比例積分微分制御則に則ってソレノイドＳのコイルに印加すべき電圧指令値を演算し、この電圧指令値からソレノイドＳを印加するデューティ比を決定してＰＷＭ回路２４を介してスイッチング素子４にＰＷＭ信号を出力する。
【００３０】
したがって、この制御装置では、ソレノイドＳをＰＷＭ制御して、バルブ部Ｖの開度を調節でき、緩衝器Ｄの発生減衰力を姿勢制御装置Ｅの指令どおりに制御することができるが、これに加えて、上記制御部２は、図４に示す手順に従って、ソレノイドＳのコイルに流れる電流とデューティ比に基づいて緩衝器Ｄ内の液体温度を推定し、液体温度に基づいて目標電流値を補正することができるようになっている。
【００３１】
なお、図４に示す手順はＣＰＵ２１が実行可能なプログラムとしてＲＯＭ２２或いはＲＡＭ２３に予め格納されており、液体温度推定手段および推定される液体温度に基づいて目標電流値を補正する補正手段は、ＣＰＵ２１が上記プログラムを実行することで実現される。
【００３２】
本実施の形態における液体である作動油の温度を推定するには、具体的には、ソレノイドＳに流れる電流或いは目標電流値とデューティ比とからソレノイドＳのコイル温度を演算し、このコイル温度をパラメータとして予め作成しておいたマップを参照することにより作動油温度を推定するマップ演算を行って作動油温度を決定する。
【００３３】
まず、ＣＰＵ２１は、ステップＦ１で、ソレノイドＳを上記比例積分制御するに当たってＰＷＭ回路２４が出力するＰＷＭ信号によってスイッチング素子４を開閉動作させてソレノイドＳをＰＷＭ制御する際のデューティ比を読み込む。このデューティ比は、上記ＰＷＭ制御する際の制御ルーチンでＣＰＵ２１によって演算されＲＡＭ２３に格納されている。
【００３４】
つづいて、ステップＦ２では、電源３の電圧変化の影響を読み込んだデューティ比から排除し、ステップＦ３で、電圧変化の影響を排除したデューティ比からソレノイドＳのコイル温度を推定する。なお、ステップＦ２の電圧影響の補正については後述する。
【００３５】
ステップＦ３におけるコイル温度の推定について、詳しく説明する。ソレノイドＳのコイルは、温度変化によって、その内部抵抗値が変化し、このコイルの抵抗値の変化は、ソレノイドＳのコイルに流れる電流或いは目標電流値に対するデューティ比の関係から推定することが可能である。つまり、図５に示すように、ソレノイドＳに、たとえば、１Ａの電流を流す場合、コイル温度が高いと図５（Ａ）に示すようにコイル抵抗も大きくなってオンデューティの割合が多くなり、コイル温度が低い場合における図５（Ｂ）のオンデューティの割合に比較して、デューティ比が大きくなる。すなわち、電流を一定とした場合、ソレノイドＳのコイル温度とコイル抵抗は、比例関係にあり、また、これらコイル温度とコイル抵抗に対してデューティ比も比例関係となるので、パラメータとして変化するソレノイドＳのコイルに実際に流れる電流或いは目標電流値とデューティ比とからコイル温度を推定することが可能である。なお、このコイル温度の推定に当たっては、図６に示すように、複数の電流値に対するコイル温度とデューティ比との関係をマップ化して、マップ演算を行ってコイル温度を推定する他、コイル温度を一定とした場合には電流値とデューティ比とは比例関係にあるため、ある電流値を基準電流としてこの電流値に対するコイル温度とデューティ比との関係をマップ化しておき、このある電流値に対するコイル温度とデューティ比との関係を示すマップとソレノイドＳのコイルに実際に流れる電流或いは目標電流値と基準電流との比率とからコイル温度を推定するとしてもよいし、デューティ比と電源電圧とを乗算することによってソレノイドＳのコイルの平均印加電圧を演算でき、この平均印加電圧を上記した平滑化されたソレノイドＳのコイルに実際に流れる電流或いは目標電流値で割ることによってコイル温度に比例するコイル抵抗を演算可能であるので、このようにして上記した各マップを使用せずにコイル温度を推定するようにしてもよい。
【００３６】
そして、ステップＦ４に移行して、コイル温度を決定してから作動油温度を推定するのであるが、ソレノイドＳのコイルはシールされた状態で緩衝器Ｄに内蔵されているため、ソレノイドＳのコイル周りには作動油が存在することになり、ソレノイドＳのコイル温度は周囲の作動油温度に相関することになる。
【００３７】
したがって、コイル温度を推定することで、このコイル温度に相関する作動油温度を推定することが可能であり、実際には、実験的に得られるコイル温度と作動油温度との相関関係を予めマップ化して、これを、コイル温度をパラメータとして作動油温度を演算するためのマップとし、制御部２のＲＯＭ２２内に格納してある。
【００３８】
すなわち、作動油温度を推定する際には、制御部２のＣＰＵ２１は、まず、ステップＦ３で、ソレノイドＳに流れる電流或いは目標電流値と、デューティ比とからコイル温度を演算し、得られたコイル温度から作動油温度をステップＦ４でマップ演算によって算出することになる。
【００３９】
さらに、本実施の形態における緩衝器の制御装置にあっては、上記手順で作動油温度を推定する際に、電源３の電圧変化による影響を排除するため、電源３の電圧変化に相当する影響分だけコイル温度を補正する。電源３の電圧変化は、一定の電流をソレノイドＳのコイルへ供給する場合、デューティ比の変化に比例的に現れることから、上記したデューティ比を電圧変化の影響分だけ補正してから、上記手順で作動油温度を推定するようにすればよい。
【００４０】
具体的には、図２に示すように、電源３の電圧を検出する電圧検出器７を設けてあり、この電圧検出器７で検出した電圧値を示すアナログ信号である電圧信号をＡ／Ｄ変換器２６を介してデジタル信号に変換して制御部２で取り込み、ステップＦ１で読み込んだデューティ比をステップＦ２で補正する。
【００４１】
そして、上記したコイル温度を補正するために使用されるマップ、すなわち、複数の電流値に対するコイル温度とデューティ比との関係を示すマップ郡、或いは、ある電流値を基準電流としてこの電流値に対するコイル温度とデューティ比との関係を示すマップは、予め、電源３が出力することを期待される電圧を基準として作成しておき、ステップＦ１で読み込んだ実際のデューティ比に電圧検出器７で検出される実際の電源３の電圧を基準電圧で除した比を乗算することによって電源３が基準電圧を出力している時のデューティ比に換算することで、実際のデューティ比を補正する。
【００４２】
したがって、補正されたデューティ比は、上記のように、電源３が基準電圧を出力している時のデューティ比となるので、この補正後のデューティ比から基準電圧でのコイル温度とデューティ比との関係を示すマップを利用して演算すれば、電源３の電圧変化の影響を排除してコイル温度を推定することができるのである。
【００４３】
また、上記コイル温度とデューティ比の関係をマップ化してコイル温度をマップ演算しない場合には、デューティ比と電源電圧とを乗算することによってソレノイドＳの平均印加電圧を演算する際に、電圧検出器７で検出される実際の電源３の電圧をデューティ比に乗算して平均印加電圧を演算すればよい。
【００４４】
つづき、上述まで手順によって作動油温度を高精度に推定することができるので、その作動油温度で作動油の粘度を把握することができる。そして、ステップＦ５に移行して、姿勢制御装置Ｅの減衰力指令値を満足するバルブ部Ｖの開度を実現する目標電流値を演算する。具体的には、このステップＦ５では、たとえば、減衰力指令値と目標電流値とのマップから基準となる目標電流値を演算し、この基準となる目標電流値に粘度変化に対応するゲインを乗算することで上記目標電流値を補正する。
【００４５】
この場合、予め、基準となる目標電流値をマップ演算するときの作動油温度を基準温度とし、この基準温度に対し推定される作動油温度との差に応じて予め基準となる目標電流値に乗算するゲインを設定するようにする。
【００４６】
このゲインは、推定される作動油温度が基準温度の場合を１として、バルブ部Ｖの開度がソレノイドＳのコイルへの供給電流量が大きくなると大きくなる設定となっている本実施の形態の場合には、作動油温度が基準温度より高くなれば１より小さくなり、作動油温度が基準温度より低くなれば１より大きくなるように設定され、作動油温度と基準温度との差が大きくなればなるほど、基準温度のときのゲインである１からの乖離が大きくなるように設定される。
【００４７】
また、本実施の形態のソレノイドバルブＳＶとは逆の動作をする場合、つまり、バルブ部Ｖの開度がソレノイドＳのコイルへの供給電流量が大きくなると小さくなる場合には、このゲインは、作動油温度が基準温度より高くなれば１より大きくなり、作動油温度が基準温度より低くなれば１より小さくなるように設定されればよく、作動油温度と基準温度との差が大きくなればなるほど、基準温度のときのゲインである１からの乖離が大きくなるように設定される。
【００４８】
なお、上記ゲインは、作動油の粘度変化によるバルブ部Ｖの特性（バルブ部Ｖの開度に対する減衰特性）の変化を勘案して設定すればよく、これを実験的に求めてもよいことは言うまでもない。
【００４９】
このようにして、本実施の形態の制御装置では、ソレノイドＳのコイルに流れる電流とデューティ比に基づいて緩衝器Ｄ内の液体温度を推定し、液体温度に基づいて目標電流値を補正することができ、この上記一連の手順は、緩衝器Ｄの制御中、繰り返し実行され、絶えず、緩衝器Ｄが姿勢制御装置Ｅの指令どおりの減衰力を発生できるようにする。
【００５０】
これに加えて、本実施の形態の制御装置では、上記したステップＦ３でコイル温度を演算した後、ステップＦ６へ移行し、コイル温度が異常なほどに高温となっているか判断するようにしている。このステップF６における判断は、たとえば、予め設定される温度閾値を超えるか否かを判断することで行われ、作動油温度が温度閾値を超える場合には、作動油が非常に高温となって緩衝器Ｄに必要な減衰力を発揮できない可能性があるか、制御系に異常がある可能性があるので、これ以上制御をし続けることが適当でないことから、ステップＦ７へ移行してソレノイドＳの比例積分制御を停止させる。
【００５１】
この場合、本実施の形態のソレノイドバルブＳＶのように、ソレノイドＳのコイルへ通電量に応じてバルブ部Ｖの開度が大きくなるように設定されるとよく、このようにしておくことで、ソレノイドＳのコイルへの通電を断つことによって緩衝器Ｄに常に最大の減衰係数で減衰力を発生させるようにすることができ、確実にフェールセーフモードに移行することが可能となる。
【００５２】
また、上記ステップＦ６における判断は、制御時点を異にして連続してコイル温度が上記温度閾値を超える場合に、ソレノイドＳの比例積分制御を停止するように設定されてもよく、また、コイル温度が温度閾値を下回った時点で、ソレノイドＳの比例積分制御を再開するように設定されてもよい。
【００５３】
上述したように、この緩衝器Ｄの制御装置にあっては、ソレノイドＳのコイルに流れる電流或いは目標電流値とデューティ比とに基づいて緩衝器Ｄ内の液体である作動油の温度を推定するので、特別に緩衝器Ｄ内の作動油の温度を検出するセンサ類を設けずして、安価かつ作動油温度を推定することが可能であり、また、ソレノイドに流れる電流とデューティ比に基づいてソレノイドのコイル温度を演算し、得られたコイル温度から作動油温度を推定するので、簡易かつ高精度に作動油温度を推定することが可能である。
【００５４】
さらに、作動油の温度変化に対してバルブ部Ｖの開度を適切に制御することが可能であるから、緩衝器Ｄの作動油の温度変化によらず、緩衝器Ｄに狙ったとおりの減衰力を発生させることが可能である。
【００５５】
したがって、この緩衝器Ｄの制御装置によれば、緩衝器Ｄの作動油の温度変化によらず、緩衝器Ｄに狙ったとおりの減衰力を発生させることが可能であるから、車両姿勢および車体振動を適切に制御することが可能であるとともに、車両における乗心地を向上させることができる。特に、寒冷地での始動時や緩衝器Ｄの作動油が低温時或いは高温時における車両の乗心地向上効果に優れる。
【００５６】
また、ソレノイドＳのコイルへ電力供給する電源の電圧変化に対しても、液体である作動油温度を高精度に推定することができるので、電圧変化に対しても車両の乗心地を悪化させてしまう弊害が無い。
【００５７】
さらに、コイル温度や液体である作動油の温度が異常な場合には、ソレノイドＳの制御を停止することでフェールセーフモードに移行するようにしておくことにより、異常時にあっても、最低限度の乗心地を確保することが可能である。
【００５８】
なお、上記したところでは、ソレノイドバルブＳＶが緩衝器ＤのピストンＰ内に設けられる場合を例として本発明を説明してきたが、ソレノイドバルブＳＶが緩衝器Ｄ内に内蔵されているのであれば、緩衝器Ｄのリザーバと下室Ｂとの間に圧力差を生じせしめるベースバルブ部にソレノイドバルブＳＶが適用されてよいことは勿論である。
【００５９】
また、本実施の形態においては、緩衝器Ｄの制御装置と、車両の姿勢制御を司る姿勢制御装置Ｅとを別として説明しているが、緩衝器Ｄの制御装置が姿勢制御装置を兼ねるような構成とされてもよい。
【００６０】
以上で、本発明の実施の形態についての説明を終えるが、本発明の範囲は図示されまたは説明された詳細そのものには限定されないことは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】一実施の形態における緩衝器の制御装置および該制御装置が適用された緩衝器の概念図である。
【図２】一実施の形態における緩衝器の制御装置のシステム図である。
【図３】減衰力と目標電流値との関係を示すマップである。
【図４】一実施の形態における緩衝器の制御装置における液体温度の推定および目標電流値の補正の手順の一例を示すフローチャートである。
【図５】ソレノイドのコイル抵抗とデューティ比との関係を示す図である。
【図６】電流値に対するコイル温度とデューティ比との関係を示すマップである。
【符号の説明】
【００６２】
１  電流検出器
２  制御部
２１  ＣＰＵ
２２  ＲＯＭ
２３  ＲＡＭ
２４  ＰＷＭ回路
２５，２６  Ａ／Ｄ変換器
３  電源
４  スイッチング素子
５，６  ライン
７  電圧検出器
Ａ  上室
Ｂ  下室
Ｃ  シリンダ
Ｄ  緩衝器
Ｌ  流路
Ｐ  ピストン
Ｒ  ロッド
ＳＶ  ソレノイドバルブ
Ｓ  ソレノイド
Ｖ  バルブ部
【図１】
2007255434.tif 000003
【図２】
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【図３】
2007255434.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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