(57)【要約】【課題】視野内に車体の一部を含めて車両周辺を撮像する車両周辺視認装置において、画面上に表示された車体部分の形状と、現実の車体部分の形状との相違を低減することにより、画面観察者に与える違和感を軽減し得る、車両を得る。【解決手段】バンパー５０は、長手方向の一部分に、他の部分よりも車両後方に向かって突出した突出部５１を有している。突出部５１の先端は、撮像部１の光軸中心の真下に位置している。従って、バンパー５０を撮像部１によって撮像すると、突出部５１の先端部分が、撮像素子５の水平方向の中央部に結像されることになる。また、突出部５１の根元部分は、撮像素子５の水平方向の端部に結像されることになる。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
視野内に車体の一部を含めて車両周辺を撮像する車両周辺視認装置において、撮像素子と、像高が画角に比例する特性を有するレンズとを備える撮像部によって撮像される車体部分を備える車両であって、
前記車体部分は、第１部分と、前記第１部分よりも突出した第２部分とを備え、
前記第１部分が前記撮像素子の水平方向の端部に結像され、前記第２部分が前記撮像素子の水平方向の中央部に結像される、車両。
【請求項２】
前記車体部分は前記車両のバンパー部に形成されている、請求項１に記載の車両。
【請求項３】
前記撮像素子上に結像された前記車体部分の外縁の湾曲に近似した円の半径は、前記撮像素子の水平方向のサイズよりも大きい、請求項１又は２に記載の車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に関し、特に、視野内に車体の一部を含めて車両周辺を撮像する車両周辺視認装置において、撮像部によって撮像される車体部分の形状に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両周辺の映像を車載カメラによって撮影し、その映像を運転者が視認可能な表示画面に表示する車両周辺視認装置が実用化されている。車両周辺視認装置の一つである例えばバックカメラにおいては、自車両と背景映像との位置関係の指標とすべく、後部バンパーの一部が撮影範囲内に含まれる構図が採用される場合がある。
【０００３】
なお、下記特許文献１には、バンパーの一部が撮像視野内に入るように車両周辺を撮像し、このバンパーが映像の一部に表示される車両周辺視認装置が開示されている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−８６７５４号公報（図９）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の車両周辺視認装置によると、現実には略直線状であるバンパーが、撮像部のレンズ特性に起因して、表示画面上では中央部よりも端部が反り上がるように湾曲して表示され、画面観察者に違和感を与えるという問題がある。
【０００６】
本発明はかかる問題を解決するために成されたものであり、視野内にバンパー等の車体の一部を含めて車両周辺を撮像する車両周辺視認装置において、画面上に表示された車体部分の形状と、現実の車体部分の形状との相違を低減することにより、画面観察者に与える違和感を軽減し得る、車両を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１の発明に係る車両は、視野内に車体の一部を含めて車両周辺を撮像する車両周辺視認装置において、撮像素子と、像高が画角に比例する特性を有するレンズとを備える撮像部によって撮像される車体部分を備える車両であって、前記車体部分は、第１部分と、前記第１部分よりも突出した第２部分とを備え、前記第１部分が前記撮像素子の水平方向の端部に結像され、前記第２部分が前記撮像素子の水平方向の中央部に結像されることを特徴とする。
【０００８】
第２の発明に係る車両は、第１の発明に係る車両において特に、前記車体部分は前記車両のバンパー部に形成されていることを特徴とする。
【０００９】
第３の発明に係る車両用バンパーは、第１又は第２の発明に係る車両において特に、前記撮像素子上に結像された前記車体部分の外縁の湾曲に近似した円の半径は、前記撮像素子の水平方向のサイズよりも大きいことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
第１の発明に係る車両によれば、第１部分が撮像素子の端部に結像され、第１部分よりも突出した第２部分が撮像素子の中央部に結像されることにより、撮像素子上に結像された車体部分の外縁の湾曲が低減される。これにより、現実には略直線状である車体部分が表示画面上では中央部よりも端部が反り上がるように湾曲する、という画像歪みが低減されるため、画面観察者に与える違和感を軽減することができる。
【００１１】
第２の発明に係る車両によれば、現実には略直線状であるバンパーが表示画面上では中央部よりも端部が反り上がるように湾曲する、という画像歪みが低減されるため、画面観察者に与える違和感を軽減することができる。
【００１２】
第３の発明に係る車両によれば、撮像素子上に結像された車体部分の外縁が湾曲した場合であっても、その外縁の湾曲に近似した円の半径が撮像素子の水平方向のサイズよりも大きいことにより、画面観察者に与える違和感を軽減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、異なる図面において同一の符号を付した要素は、同一又は相応する要素を示すものとする。
【００１４】
図１は、本発明の実施の形態に係る車両周辺視認装置の全体構成を示すブロック図である。図１に示すように、本実施の形態に係る車両周辺視認装置は、撮像部１と、撮像部１の後段に接続された画像処理部２と、画像処理部２の後段に接続された表示部３とを備えている。
【００１５】
撮像部１は、実際には複数枚のレンズ系から成るレンズ４と、ＣＣＤ又はＣＭＯＳイメージセンサ等の撮像素子５とを備えている。図２に示すように、撮像部１は例えば車両の後部に設置されており、後部バンパー５０の一部を視野内に含めて、車両の後方領域を撮像する。
【００１６】
撮像部１から出力された画像信号Ｓ１は、画像処理部２によって各種の画像処理が施された後、画像データＳ２として出力される。
【００１７】
画像データＳ２は表示部３に入力され、撮像部１によって撮像された車両後方領域の画像は、運転者が視認可能な表示画面に表示される。
【００１８】
図３は、レンズ４の像高特性を示すグラフである。横軸は画角θであり、縦軸は像高ｙである。図４は、本実施の形態における画角θ及び像高ｙの定義を説明するための図であり、レンズ４及び撮像素子５を上方から眺めた上面図に相当する。レンズ４の光軸中心から角度θだけずれた位置にある被写体が、レンズ４によって撮像素子５上に結像されている。本実施の形態では、この角度θを「画角θ」と定義している。また、撮像素子５上において、レンズ４の光軸中心から被写体の結像位置までの距離ｙを、本実施の形態において「像高ｙ」と定義している。
【００１９】
図３を参照して、レンズ４は、像高ｙが画角θに比例する直線状の像高特性Ｍを有している。画角θがθ１，θ２，θ３，・・・と大きくなるのに比例して、像高ｙもｙ１，ｙ２，ｙ３，・・・と大きくなっている。
【００２０】
図５は、略直線状の一般的なバンパー１００を撮像した場合に、撮像素子５上に結像されたバンパー１００の像を示す平面図である。撮像素子５の中心ほど画角θは小さくなり、周辺ほど画角θは大きくなる。そして、レンズ４が直線状の像高特性Ｍ（図３参照）を有しており、画角θに比例して像高ｙが大きくなることに起因して、バンパー１００は、その外縁Ｂ１００が、水平方向の中央部よりも端部が反り上がるように湾曲して結像されている。なお、撮像素子５は横長の長方形状の結像面を有しており、撮像素子５の水平方向に関する寸法を２×Ｈｃと定義する。
【００２１】
撮像部１の光軸中心の真下に位置するバンパー１００の部分に着目すると、画角θはθ２とθ３との間であり、像高（レンズ中心Ｌｃからの距離）ｙはｙ１００である。
【００２２】
図６は、本実施の形態に係るバンパー５０の構造を示す斜視図である。バンパー５０は、長手方向の一部分に、他の部分よりも車両後方に向かって突出した突出部５１を有している。突出部５１の先端は、撮像部１の光軸中心の真下に位置している。従って、バンパー５０を撮像部１によって撮像すると、突出部５１の先端部分が、撮像素子５の水平方向の中央部に結像されることになる。また、突出部５１の根元部分は、撮像素子５の水平方向の端部に結像されることになる。さらに、突出部５１が形成されていない部分は、撮像素子５の水平方向のさらに端部側に結像されることになる。
【００２３】
図７は、本実施の形態に係る他のバンパー５２の構造を示す斜視図である。バンパー５０と同様に、バンパー５２は、他の部分よりも突出した突出部５３を有しており、突出部５３の先端は、撮像部１の光軸中心の真下に位置している。
【００２４】
図８は、図６に示したバンパー５０を撮像した場合に、撮像素子５上に結像されたバンパー５０の像を示す平面図である。破線で示したバンパー１００の外縁Ｂ１００と比較すると、バンパー５０の外縁Ｂ５０の湾曲が低減されていることが分かる。これは、突出部５１を形成したことに起因して、突出部５１に対応する部分の画角θが小さくなり、その結果、像高ｙも小さくなって、外縁Ｂ５０の中央部が盛り上がったためである。
【００２５】
撮像部１の光軸中心の真下に位置するバンパー５０の部分に着目すると、画角θはθ１よりも小さく、像高（レンズ中心Ｌｃからの距離）ｙは、図５に示したｙ１００よりも小さいｙ５０である。
【００２６】
図８に示した例では、バンパー５０の外縁Ｂ５０が若干湾曲しているが、例えば図７に示したバンパー５２に変更する等、突出部５１の大きさや曲率を調整することによって、外縁Ｂ５０を直線として描かせることも可能である。但し、外縁Ｂ５０の湾曲に近似した円の半径が、撮像素子５の水平方向のサイズ（２×Ｈｃ）よりも大きくなる程度に湾曲を抑えれば、表示部３の画面観察者の違和感は十分に軽減される。
【００２７】
このように本実施の形態に係る車両用バンパーによれば、バンパー５０に突出部５１を設け、撮像素子５の中央部に突出部５１を結像させることにより、撮像素子５上に結像されたバンパー５０の外縁Ｂ５０の湾曲を低減することができる。これにより、現実には略直線状であるバンパー５０が表示部３の表示画面上では中央部よりも端部が反り上がるように湾曲する、という画像歪みが低減されるため、画面観察者に与える違和感を軽減することができる。
【００２８】
なお、以上の説明ではバンパーの形状を工夫することについて述べたが、バンパーに限らず、撮像部１によって撮像されるオーナメントやガーニッシュの形状を上記と同様に変更することによっても、同様の効果を得ることができる。
【００２９】
また、以上の説明ではバックカメラによって車両の後方領域を撮像する例について述べたが、バックカメラに限らず、車両の前方領域又は側方領域を撮像するカメラにも適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明の実施の形態に係る車両周辺視認装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】撮像部の設置箇所及び撮影範囲の一例を示す図である。
【図３】レンズの像高特性を示すグラフである。
【図４】本発明の実施の形態における「画角」及び「像高」の定義を説明するための図である。
【図５】略直線状の一般的なバンパーを撮像した場合に、撮像素子上に結像されたバンパーの像を示す平面図である。
【図６】本発明の実施の形態に係るバンパーの構造を示す斜視図である。
【図７】本発明の実施の形態に係る他のバンパーの構造を示す斜視図である。
【図８】図６に示したバンパーを撮像した場合に、撮像素子上に結像されたバンパーの像を示す平面図である。
【符号の説明】
【００３１】
１  撮像部
２  画像処理部
３  表示部
４  レンズ
５  撮像素子
５０，５２  バンパー
５１，５３  突出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2007038834.tif 000008
【図７】
2007038834.tif 000009
【図８】
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