(57)【要約】【課題】オペレータが、車体の転倒を防止する処置をとるべきかどうか迷うことなく必要な処置をとることができ、車体の転倒を確実に防止することができる。【解決手段】吊り荷作業が可能な作業フロントを作動させるブームシリンダ６を備えた油圧ショベルに設けられ、ブームシリンダ６のボトム圧を検出し、その検出値をコントローラ１９に出力する圧力センサ２１を備えるとともに、コントローラ１９が、予め設定され、車体が転倒するときの吊り荷の荷重に対応するブームシリンダ６のボトム圧に相当する転倒閾値１５０Ｍｐａと、圧力センサ２１の検出値とに関連する判断要素と、車体の転倒を生じる虞のある限界値として予め設定される危険要素との比較に基づく所定の判断を行い、その所定の判断の結果に応じて警報灯２０を点灯させる警報信号を出力する処理、及び警報信号を出力しない処理のいずれかの処理を選択的に行う処理手段を含む。【選択図】図２
2007145471.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
吊り荷作業が可能な作業フロントと、この作業フロントを作動させる油圧アクチュエータとを備えた建設機械に設けられ、
車体が転倒する虞があるかどうか判断し、車体が転倒する虞があると判断したときに警報信号を出力するコントローラを備えた建設機械の転倒防止装置において、
上記油圧アクチュエータの負荷圧を検出し、その検出値を上記コントローラに出力する圧力センサを備え、
上記コントローラが、
予め設定され、車体が転倒する虞があるときの上記吊り荷の荷重に対応する上記油圧アクチュエータの上記負荷圧に相当する転倒閾値と、上記圧力センサの上記検出値とに関連する判断要素と、上記車体の転倒を生じる虞のある限界値として予め設定される危険要素との比較に基づく所定の判断を行い、その所定の判断の結果に応じて上記警報信号を出力する処理、及び上記警報信号を出力しない処理のいずれかの処理を選択的に行う処理手段を含むことを特徴とする建設機械の転倒防止装置。
【請求項２】
上記請求項１記載の発明において、
上記判断要素が、所定時間内に上記転倒閾値を越えた上記圧力センサの上記検出値の回数であり、上記危険要素が、車体の転倒を生じる虞のあるときの上記転倒閾値を越える上記圧力センサの上記検出値の回数に相当する危険回数であるとともに、
上記コントローラの上記処理手段の上記所定の判断が、上記圧力センサの上記検出値の回数と上記危険回数とを比較し、上記圧力センサの上記検出値の回数が上記危険回数以上かどうかを判断するものであり、
上記処理手段は、上記所定の判断で、上記圧力センサの上記検出値の回数が上記危険回数以上であると判断したときに上記警報信号を出力する処理を行い、上記危険回数未満であると判断したときに上記警報信号を出力しない処理を行うことを特徴とする建設機械の転倒防止装置。
【請求項３】
上記請求項１記載の発明において、
上記判断要素が、所定時間内に上記転倒閾値を越えた上記圧力センサの上記検出値と上記転倒閾値との差の圧力値の総和であり、上記危険要素が、車体の転倒を生じる虞のあるときの上記転倒閾値を越える上記圧力センサの上記検出値と上記転倒閾値との差の圧力値に相当する危険圧力であるとともに、
上記コントローラの上記処理手段の上記所定の判断が、上記圧力センサの上記検出値に基づいて求められる上記圧力値の総和と上記危険圧力とを比較し、上記圧力センサの上記検出値に基づいて求められる上記圧力値の総和が上記危険圧力以上であるかどうか判断するものであり、
上記処理手段は、上記所定の判断で、上記圧力センサの上記検出値に基づいて求められる上記圧力値の総和が、上記危険圧力以上であると判断したときに上記警報信号を出力する処理を行い、上記危険圧力未満であると判断したときに上記警報信号を出力しない処理を行うことを特徴とする建設機械の転倒防止装置。
【請求項４】
上記請求項１〜３のいずれか１項記載の発明において、
上記建設機械が、走行体と、この走行体上に配置される旋回体とを含む油圧ショベルから成り、上記作業フロントが、上記旋回体に連結されるブームを含み、上記油圧アクチュエータが、上記ブームを作動させるブームシリンダであるとともに、上記圧力センサが、上記ブームシリンダのボトム圧を検出するものから成ることを特徴とする建設機械の転倒防止装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、吊り荷作業が可能な作業フロントを有する油圧ショベル等の建設機械の転倒防止装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の従来技術として、特許文献１に示されるものがある。この従来技術は、油圧ショベルの転倒防止装置であり、ブームと、アームと、このアームの先端に取り付けられた作業部とから成る作業フロントを備えるとともに、作業部にかかる荷重が車体を転倒させる虞のある荷重であるときに、すなわち、車体が転倒する虞があると判断されたときに警報信号を出力するマイクロコンピュータ、つまりコントローラを備えた構成になっている。
【０００３】
上述の特許文献１には明記されていないが、油圧ショベル等では、作業フロントを上下動させて荷を吊り上げ、下げする吊り荷作業が行われることがある。この場合にも、吊り荷の荷重が大きすぎると、車体の転倒を生じることになる。
【特許文献１】特公平４−６３９３４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した従来技術にあって、作業フロントで吊り荷作業を実施する場合の起動時等において、この作業フロントに衝撃荷重がかかり、この衝撃荷重に応じて作業フロントを駆動する油圧アクチュエータの負荷圧が瞬間的に大きくなることがある。従来技術にあっては、このように起動時等に瞬間的に作業フロントを駆動する油圧アクチュエータの負荷圧が大きくなるときでも、その負荷圧が、予め車体の転倒を生じる虞のある限界値として設定される閾値よりも大きい場合には、警報信号が出力されることになる。
【０００５】
すなわち従来技術では、作業フロントを駆動する油圧アクチュエータの負荷圧の増大化が継続的にではなく、単に瞬間的に大きくなり、実際には車体の転倒を生じる懸念がないときでも、警報信号が出力される。したがって、出力された警報信号が本当に車体が転倒することを示すものなのか、それとも転倒する懸念がないのに出力されたものであるのかの判別が困難になってしまう。このため、この油圧ショベルのオペレータは、警報信号が出力された際に車体の転倒を防止する処置をとるべきかどうかの判断に迷いやすい。
【０００６】
本発明は、上述した従来技術における実状からなされたもので、その目的は、オペレータが、車体の転倒を防止する処置をとるべきかどうかの判断に迷うことなく必要な処置をとることができ、車体の転倒を確実に防止することができる建設機械の転倒防止装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この目的を達成するために、本発明は、吊り荷作業が可能な作業フロントと、この作業フロントを作動させる油圧アクチュエータとを備えた建設機械に設けられ、車体が転倒する虞があるかどうか判断し、車体が転倒する虞があると判断したときに警報信号を出力するコントローラを備えた建設機械の転倒防止装置において、上記油圧アクチュエータの負荷圧を検出し、その検出値を上記コントローラに出力する圧力センサを備え、上記コントローラが、予め設定され、車体が転倒する虞があるときの上記吊り荷の荷重に対応する上記油圧アクチュエータの上記負荷圧に相当する転倒閾値と、上記圧力センサの上記検出値とに関連する判断要素と、上記車体の転倒を生じる虞のある限界値として予め設定される危険要素との比較に基づく所定の判断を行い、その所定の判断の結果に応じて上記警報信号を出力する処理、及び上記警報信号を出力しない処理のいずれかの処理を選択的に行う処理手段を含むことを特徴としている。
【０００８】
このように構成した本発明にあっては、コントローラの処理手段で行われる転倒閾値と、圧力センサの検出値とに関連する判断要素と、危険要素との比較に基づく所定の判断に際して、その判断要素が危険要素に該当せず、作業フロントの起動時等に単に瞬間的に生じる程度のものであると判断されたときには、処理手段は警報信号を出力しない処理を行い、また、上述の判断要素が危険要素に該当し、車体の転倒を生じる虞があると判断されたときには、処理手段は警報信号を出力する処理を行う。したがって、警報信号が出力されるときは車体が転倒する虞があるときであり、オペレータは車体の転倒を防止する処置をとるべきかどうかの判断に迷うことなく必要な処置をとることができ、これによって車体の転倒を確実に防止することができる。
【０００９】
また、本発明は上記発明において、上記判断要素が、所定時間内に上記転倒閾値を越えた上記圧力センサの上記検出値の回数であり、上記危険要素が、車体の転倒を生じる虞のあるときの上記転倒閾値を越える上記圧力センサの上記検出値の回数に相当する危険回数であるとともに、上記コントローラの上記処理手段の上記所定の判断が、上記圧力センサの上記検出値の回数と上記危険回数とを比較し、上記圧力センサの上記検出値の回数が上記危険回数以上かどうかを判断するものであり、上記処理手段は、上記所定の判断で、上記圧力センサの上記検出値の回数が上記危険回数以上であると判断したときに上記警報信号を出力する処理を行い、上記危険回数未満であると判断したときに上記警報信号を出力しない処理を行うことを特徴としている。
【００１０】
また、本発明は上記発明において、上記判断要素が、所定時間内に上記転倒閾値を越えた上記圧力センサの上記検出値と上記転倒閾値との差の圧力値の総和であり、上記危険要素が、車体の転倒を生じる虞のあるときの上記転倒閾値を越える上記圧力センサの上記検出値と上記転倒閾値との差の圧力値に相当する危険圧力であるとともに、上記コントローラの上記処理手段の上記所定の判断が、上記圧力センサの上記検出値に基づいて求められる上記圧力値の総和と上記危険圧力とを比較し、上記圧力センサの上記検出値に基づいて求められる上記圧力値の総和が上記危険圧力以上であるかどうか判断するものであり、上記処理手段は、上記所定の判断で、上記圧力センサの上記検出値に基づいて求められる上記圧力値の総和が、上記危険圧力以上であると判断したときに上記警報信号を出力する処理を行い、上記危険圧力未満であると判断したときに上記警報信号を出力しない処理を行うことを特徴としている。
【００１１】
また、本発明は上記発明において、上記建設機械が、走行体と、この走行体上に配置される旋回体とを含む油圧ショベルから成り、上記作業フロントが、上記旋回体に連結されるブームを含み、上記油圧アクチュエータが、上記ブームを作動させるブームシリンダであるとともに、上記圧力センサが、上記ブームシリンダのボトム圧を検出するものから成ることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１２】
本発明は、コントローラが、予め設定され、車体が転倒する虞があるときの吊り荷の荷重に対応する油圧アクチュエータの負荷圧に相応する転倒閾値と、圧力センサの検出値とに関連する判断要素と、車体の転倒を生じる虞のある限界値として予め設定される危険要素との比較に基づく所定の判断を行い、その所定の判断の結果に応じて警報信号を出力する処理、及び警報信号を出力しない処理のいずれかの処理を選択的に行う処理手段を含む構成にしてあることから、警報信号が出力されるときは、車体の転倒を生じる虞があるときであり、オペレータが、車体の転倒を防止する処置をとるべきかどうかの判断に迷うことなく必要な処置をとることができ、車体の転倒を確実に防止することができる。これによって、車体の転倒防止の処置をとるかどうかのオペレータの判断に際して、従来よりも精度の高い判断機能を確保することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下，本発明に係る建設機械の転倒防止装置を実施するための最良の形態を図に基づいて説明する。
【００１４】
図１は本発明に係る転倒防止装置の一実施形態が備えられる建設機械の一例として挙げた油圧ショベルを示す側面図、図２は本発明に係る転倒防止装置の一実施形態を示す油圧回路図である。
【００１５】
本実施形態が備えられる油圧ショベルは、図１に示すように、走行体１と、この走行体１上に配置される旋回体２と、この旋回体２に上下方向の回動可能に取り付けられるブーム３と、このブーム３に上下方向の回動可能に取り付けられるアーム４と、このアーム４に上下方向の回動可能に取り付けられるバケット５とを備えている。また、バケット５には吊り荷作業を可能とするフック９を設けてあり、このフック９に荷１０が吊り下げられるようになっている。上述したブーム３、アーム４、及びバケット５によって、吊り荷作業が可能な作業フロントが構成されている。
【００１６】
また、ブーム３を駆動するブームシリンダ６、アーム４を駆動するアームシリンダ７、及びバケット５を駆動するバケットシリンダ８を備えている。これらのブームシリンダ６、アームシリンダ７、及びバケットシリンダ８は、上述の作業フロントを作動させる油圧アクチュエータを構成している。
【００１７】
上述した油圧ショベルは、図２に示すように、エンジン１１と、このエンジン１１によって駆動するメイン油圧ポンプ１２及びパイロットポンプ１３と、メイン油圧ポンプ１２の押しのけ容積を制御するレギュレータ１４とを備えている。また、上述したブームシリンダ６の駆動を制御するブーム用方向制御弁１５と、アームシリンダ７の駆動を制御するアーム用方向制御弁１６と、ブーム用方向制御弁１５を切り換え操作するブーム用操作装置１７と、アーム用方向制御弁１６を切り換え操作するアーム用操作装置１８とを備えている。
【００１８】
さらに、図１に示すバケット５から吊るされた荷１０の荷重に対応する油圧アクチュエータの負荷圧、例えばブームシリンダ６のボトム圧を検出し、検出信号を出力する圧力センサ２１と、この圧力センサ２１の検出値が入力され、車体が転倒する虞があるかどうか判断し、車体が転倒する虞があると判断したときに警報信号を出力するコントローラ１９と、このコントローラ１９から出力される警報信号に応じて点灯する警報灯２０とを備えている。
【００１９】
上述したコントローラ１９は、予め設定され、車体が転倒する虞があるときの荷１０の荷重に対応する油圧アクチュエータの負荷圧、すなわちブームシリンダ６のボトム圧に相応する転倒閾値と、圧力センサ２１の検出値とに関連する判断要素と、車体の転倒を生じる虞のある限界値として予め設定される危険要素との比較に基づく所定の判断を行い、その判断結果に応じて上述の警報信号を出力する処理、及び警報信号を出力しない処理のいずれかの処理を選択的に行う処理手段を含んでいる。
【００２０】
例えば、上述した判断要素は、所定時間内に上述の転倒閾値を越えた圧力センサ２１の検出値の回数であり、上述の危険要素は、車体の転倒を生じる虞のあるときの転倒閾値を越える圧力センサ２１の検出値の回数に相当する危険回数、例えば２回である。また、コントローラ１９の上述の処理手段における所定の判断は、圧力センサ２１の検出値の回数と危険回数２回とを比較し、圧力センサ２１の検出値の回数が危険回数２回以上かどうかを判断するものであり、コントローラ１９の上述の処理手段は、上述の所定の判断で、圧力センサ２１の検出値の回数が危険回数２回以上であると判断したときに警報信号を出力する処理を行い、危険回数２回未満であると判断したときに警報信号を出力しない処理を行う。
【００２１】
なお、本実施形態の転倒防止装置は、上述した圧力センサ２１と、コントローラ１９と、警報灯２０とによって構成されている。
【００２２】
図３は図２に示す一実施形態に備えられるコントローラにおける処理手順を示すフローチャート、図４は図２に示す一実施形態で得られるブームシリンダのボトム圧特性の第１の例を示す図、図５は図２に示す一実施形態で得られるブームシリンダのボトム圧特性の第２の例を示す図である。
【００２３】
次に、これらの図３，４，５に基づいて本実施形態の動作について説明する。はじめに、図３の手順Ｓ１に示すように、ブームシリンダ６のボトム圧が圧力センサ２１によって検出され、その検出値がコントローラ１９に入力される。
【００２４】
以下、コントローラ１９の処理手段における処理が実行される。この処理手段は、手順Ｓ２に示すように、入力された圧力センサ２１の検出値、すなわちブームシリンダ６のボトム圧が、転倒閾値、例えば図４に示す１５０Ｍｐａ以上かどうか判断する。この判断がノーであれば図３の手順Ｓ３に移り、コントローラ１９の記憶部に設定される状態格納位置アドレスポインタの示す場所に「０」が格納される。また、上述の手順Ｓ３の判断がイエスであれば、図３の手順Ｓ４に移り、コントローラ１９の記憶部に設定される状態格納位置アドレスポインタの示す場所に「１」が格納される。
【００２５】
なお、コントローラ１９の記憶部に設定される状態格納位置は、例えば予め８つ設定されており、１サンプリングタイムで１つの格納位置に「０」か「１」が格納され、順次８つの格納位置に「０」か「１」のいずれかが格納されるようになっている。例えば１番目から８番目までの「０」か「１」の値は、８つの状態格納位置のそれぞれに順番に格納され、９番目の「０」か「１」の値は、１番目の状態格納位置に上書きされて格納されるようになっている。１０番目以降の「０」か「１」の値も同様である。また、サンプリングタイムは、例えば５０ｍｓとなっている。
【００２６】
手順Ｓ３あるいは手順Ｓ４の次には、手順Ｓ５に移り、所定時間内、例えば３５０ｍｓの経過時間の間における転倒閾値１５０Ｍｐａを越えた圧力センサ２１の検出値に対応する「１」の回数のカウント、すなわち、８つの状態格納位置中に格納されている「１」の回数の計測が行われる。
【００２７】
次に手順Ｓ６に移り、手順Ｓ５でカウントされた「１」の回数が危険回数２回以上かどうか判断される。ここで、図４の特異データ２５で示すように、所定時間３５０ｍｓの間、例えば０ｍｓから３５０ｍｓ［３５０−０＝３５０ｍｓ］までの時間経過の間における転倒閾値１５０Ｍｐａを越えた圧力センサ２１の回数が１回である場合には、作業フロントの起動時、停止時、あるいは走行時等において一時的に、瞬間的にブームシリンダ６のボトム圧が上昇したものと考えられ、ノーと判断され、手順Ｓ７に移る。この手順Ｓ７では警報信号を出力しない処理がなされる。したがって、コントローラ１９から警報信号は出力されず、警報灯２０は点灯しない状態に保たれる。
【００２８】
また、図５の特異データ２６，２７で示すように、所定時間３５０ｍｓの間、例えば２００ｍｓから５５０ｍｓ［５５０−２００＝３５０ｍｓ］までの時間経過の間において転倒閾値１５０ｍｐａを越えた回数、すなわち８つの状態検出位置中の「１」の回数が、２回ある場合には、作業フロントに車体を転倒させる虞のある荷重がかかっていると考えられ、手順Ｓ６の判断はイエスとなり、手順Ｓ８に移る。この手順Ｓ８では警報信号を出力する処理がなされる。このようにコントローラ１９から警報信号が出力されると、警報灯２０が点灯し、オペレータは車体が転倒する虞がある状態であることに気付かされ、直ちに荷１０を軽減させるなどの転倒防止に必要な処置をとることができる。これによって車体の転倒が確実に防止される。
【００２９】
このように構成した本実施形態によれば、上述のように判断要素、すなわち所定時間３５０ｍｓの間に転倒閾値１５０Ｍｐａを越えた圧力センサ２１の検出値に相応する「１」の回数が１回であって、危険要素、すなわち危険回数２回以上に該当せず、作業フロントの起動時等に単に瞬間的に生じたもの程度と判断されたときには、コントローラ１９の処理手段は警報信号を出力しない処理を行い、警報灯２０が点灯しない状態に保たれる。また、判断要素、すなわち転倒閾値１５０Ｍｐａを越えた圧力センサ２１の検出値に相応する「１」の回数が２回であって、危険回数２回以上に該当し、車体が転倒する虞があると判断されたときには、処理手段は警報信号を出力する処理を行い、警報灯２０が点灯する。
【００３０】
したがって、コントローラ１９から警報信号が出力されるとき、すなわち警報灯２０が点灯するときは、車体が転倒する虞があるときであり、オペレータは、車体の転倒を防止する処置をとるべきかどうかの判断に迷うことなく必要な処置をとることができ、例えば吊り下げられる荷１０を軽減させるなどして車体の転倒を確実に防止することができ、車体の転倒防止の処置をとるかどうかのオペレータの判断に際して、精度の高い判断機能を確保することができる。
【００３１】
図６は本発明の別の実施形態に備えられるコントローラにおける処理手順を示すフローチャート、図７は本発明の別の実施形態で得られるブームシリンダのボトム圧特性の第１の例を示す図、図８は本発明の別の実施形態で得られるブームシリンダのボトム圧特性の第２の例を示す図、図９は本発明の別の実施形態で得られるブームシリンダのボトム圧特性の第３の例を示す図である。
【００３２】
次に説明する本発明の別の実施形態は、上述の転倒閾値１５０Ｍｐａと圧力センサ２１の検出値とに関連する判断要素が、所定時間内に、例えば３５０ｍｓの間に、転倒閾値１５０Ｍｐａを越えた圧力センサ２１の検出値と転倒閾値１５０Ｍｐａとの差の圧力値の総和であり、車体の転倒を生じる虞のある限界値として予め設定される危険要素が、例えば転倒閾値と同等の１５０Ｍｐａの危険圧力となっている。
【００３３】
また、コントローラ１９の処理手段の所定の判断が、所定時間３５０ｍｓの間に、転倒閾値１５０Ｍｐａを越えた圧力センサ２１の検出値と転倒閾値１５０Ｍｐａとの差の圧力値の総和と、危険圧力１５０Ｍｐａとを比較し、圧力センサ２１の検出値に基づく圧力値の総和が１５０Ｍｐａ以上かどうか判断するものである。
【００３４】
そして、コントローラ１９の処理手段は、圧力センサ２１の検出値と転倒閾値１５０Ｍｐａとの差の圧力値の総和が、危険圧力１５０Ｍｐａ以上であると判断したときに警報信号を出力する処理を行い、１５０Ｍｐａに満たない圧力値であって危険圧力に該当しないと判断したときに警報信号を出力しない処理を行う。
【００３５】
図６，７，８，９に基づいて上述した別の実施形態の動作について説明する。はじめに、図６の手順Ｓ１１に示すように、ブームシリンダ６のボトム圧が圧力センサ２１によって検出され、その検出値がコントローラ１９に入力される。
【００３６】
以下、コントローラ１９の処理手段における処理が実行される。この処理手段は、手順Ｓ１２に示すように、入力された圧力センサ２１の検出値、すなわちブームシリンダ６のボトム圧から転倒閾値１５０Ｍｐａを減算する演算を行う。その演算結果がコントローラ１９の記憶部に記憶された状態格納位置に格納される。なお、この別の実施形態も、コントローラ１９の記憶部に設定される状態格納位置は、例えば８つであり、１サンプリングタイムで１つの状態格納位置に演算結果、すなわち減算によって求められた圧力値が格納され、順次８つの状態格納位置にそれぞれ該当する演算結果である正の圧力値、あるいは負の圧力値が格納されるようになっている。また、サンプリングタイムは、例えば５０ｍｓとなっている。
【００３７】
次に手順Ｓ１３に移り、所定時間３５０ｍｓの間において転倒閾値１５０Ｍｐａを越えた圧力センサ２１の検出値から求められる正の圧力値、すなわち８つの状態格納位置中に格納されている正の圧力値が加算される。
【００３８】
次に、手順Ｓ１４に移り、手順Ｓ１３の加算値が、危険圧力１５０Ｍｐａ以上かどうか判断される。ここで、図７の特異データ３０で示すように、所定時間３５０ｍｓの間、例えば０ｍｓから３５０ｍｓ［３５０−０＝３５０ｍｓ］までの経過時間の間における８つの状態格納位置の正の圧力値の総和が１１０Ｍｐａ（２６０−１５０＝１１０Ｍｐａ）である場合には、あるいは図９の特異データ３３，３４で示すように、所定時間３５０ｍｓの間、例えば２００ｍｓから５５０ｍｓ［５５０−２００＝３５０ｍｓ］までの間の経過時間の間における８つの状態格納位置の正の圧力値の総和が、３５Ｍｐａ［２５Ｍｐａ（１７５−１５０＝２５Ｍｐａ）＋１０Ｍｐａ（１６０−１５０＝１０Ｍｐａ）］である場合には、作業フロントの起動時、停止時、あるいは走行時等において瞬間的にブームシリンダ６のボトム圧が上昇したものと考えられ、また、所定時間３５０ｍｓの間に、転倒閾値１５０Ｍｐａを越えた圧力センサ２１の検出値が複数あるものの、正の圧力値の総和が危険圧力１５０Ｍｐａ以上に該当しないものであり、ノーと判断され、手順Ｓ１５に移る。この手順Ｓ１５では警報信号を出力しない処理がなされる。したがって、コントローラ１９から警報信号が出力されず、警報灯２０は点灯しない状態に保たれる。
【００３９】
また、図８の特異データ３１，３２で示すように、所定時間３５０ｍｓの間、例えば２００ｍｓから５５０ｍｓ［５５０−２００＝３５０ｍｓ］までの経過時間の間における転倒閾値１５０Ｍｐａを越えた圧力センサ２１の検出値と転倒閾値１５０Ｍｐａとの差である正の圧力値の総和が、２００Ｍｐａ［１１０Ｍｐａ（２６０−１５０＝１１０Ｍｐａ）＋９０Ｍｐａ（２４０−１５０＝９０Ｍｐａ）］である場合には、それらの正の圧力値の総和が危険圧力１５０Ｍｐａ以上となるので、作業フロントに車体を転倒させる虞のある荷重が作用していると考えられ、手順Ｓ１６の判断はイエスとなり、手順Ｓ１６に移る。この手順Ｓ１６では警報信号を出力する処理がなされる。このようにコントローラ１９から警報信号が出力されると、警報灯２０が点灯し、オペレータは車体が転倒する虞があることに気付かされる。
【００４０】
このように構成した本実施形態によれば、上述のように判断要素、すなわち所定時間３５０ｍｓの間に転倒閾値１５０Ｍｐａを越えた圧力センサ２１の検出値と転倒閾値１５０Ｍｐａとの差である正の圧力値の総和が、危険要素、すなわち危険圧力１５０Ｍｐａに満たず、作業フロントの起動時等に瞬間的に生じたもの等と判断されたときには、コントローラ１９の処理手段は警報信号を出力しない処理を行い、警報灯２０が点灯しない状態に保持される。また、判断要素、すなわち転倒閾値１５０Ｍｐａを越えた圧力センサ２１の検出値と転倒閾値１５０Ｍｐａとの差である正の圧力値の総和が、危険要素、すなわち危険圧力１５０Ｍｐａ以上であり、車体が転倒する虞があると判断されたときには、処理手段は警報信号を出力する処理を行い、警報灯２０が点灯する。
【００４１】
したがって、コントローラ１９から警報信号が出力されるとき、すなわち警報灯２０が点灯するときは、車体が転倒する虞のあるときであり、オペレータは、車体の転倒を防止する処置をとるべきかどうかの判断に迷うことなく必要な処置をとることができ、例えば吊り下げられる荷１０の荷重を減らすなどして車体の転倒を確実に防止することができ、車体の転倒防止の処置をとるかどうかのオペレータの判断に際して、精度の高い判断機能を確保することができる。
【００４２】
また、所定時間３５０ｍｓの間に、転倒閾値１５０ｍｓを越える圧力センサ２１の検出値が複数ある場合でも、それらの検出値と転倒閾値１５０Ｍｐａとの差である正の圧力値の総和が危険圧力１５０ｍｓに満たないときには、コントローラ１９から警報信号が出力されることがなく、上述した図１−５に示す実施形態に比べて、車体の転倒防止の処置をとるかどうかのオペレータの判断に際して、さらに精度の高い判断機能を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明に係る転倒防止装置の一実施形態が備えられる建設機械の一例として挙げた油圧ショベルを示す側面図である。
【図２】本発明に係る転倒防止装置の一実施形態を示す油圧回路図である。
【図３】図２に示す一実施形態に備えられるコントローラにおける処理手順を示すフローチャートである。
【図４】図２に示す一実施形態で得られるブームシリンダのボトム圧特性の第１の例を示す図である。
【図５】図２に示す一実施形態で得られるブームシリンダのボトム圧特性の第２の例を示す図である。
【図６】本発明の別の実施形態に備えられるコントローラにおける処理手順を示すフローチャートである。
【図７】本発明の別の実施形態で得られるブームシリンダのボトム圧特性の第１の例を示す図である。
【図８】本発明の別の実施形態で得られるブームシリンダのボトム圧特性の第２の例を示す図である。
【図９】本発明の別の実施形態で得られるブームシリンダのボトム圧特性の第３の例を示す図である。
【符号の説明】
【００４４】
１    走行体
２    旋回体
３    ブーム
４    アーム
５    バケット
６    ブームシリンダ
９    フック
１０  荷
１５  ブーム用方向制御弁
１７  ブーム用操作装置
１９  コントローラ
２０  警報灯
２１  圧力センサ
２５  特異データ
２６  特異データ
２７  特異データ
３０  特異データ
３１  特異データ
３２  特異データ
３３  特異データ
３４  特異データ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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