(57)【要約】【課題】  ロータリ耕耘機付きのトラクタにおいて、ロータリ耕耘機の耕耘深さの深浅に左右されることなく、耕耘深さ自動制御を実行できるようにする。【解決手段】  ロータリ耕耘機には、その耕耘深さを検出するリヤカバーセンサを設ける。走行機体には、ロータリ耕耘機の目標耕耘深さＲＤ０を予め設定する耕深設定器を設ける。耕耘制御コントローラには制御ゲインＧａを予め記憶させたＲＯＭを備える。耕耘制御コントローラは、目標耕耘深さＲＤ０に対応する制御情報に応じて制御ゲインＧａを変更し、該制御ゲインＧａとリヤカバーセンサの検出値θとからロータリ耕耘機の耕耘深さＲＤを算出し、この耕耘深さＲＤが目標耕耘深さＲＤ０となるように昇降制御油圧シリンダの駆動を制御する。【選択図】  図９
2007000088.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
前車輪及び後車輪を有し且つエンジンを搭載した走行機体の後部に、リンク機構を介して昇降調節可能に装着されたロータリ耕耘機と、当該ロータリ耕耘機を昇降動させる昇降制御アクチュエータの駆動を制御することにより耕耘深さ自動制御を実行する制御手段とが備えられた農作業機械であって、
前記ロータリ耕耘機には、地面に接地し得るリヤカバー体が上下回動可能に設けられていると共に、前記リヤカバー体の上下回動角度を検出する耕深検出手段が備えられ、
前記走行機体には、前記ロータリ耕耘機の目標耕耘深さを予め設定するための耕深設定器が備えられ、
前記制御手段には、制御ゲインを予め記憶させた記憶手段が備えられ、
前記制御手段は、前記耕深設定器にて設定された前記目標耕耘深さに対応する制御情報に応じて前記制御ゲインを変更し、前記耕深検出手段の検出情報から得られる前記ロータリ耕耘機の耕耘深さが前記目標耕耘深さとなるように、前記変更された制御ゲインにより前記昇降制御アクチュエータの駆動を制御することを特徴とする農作業機械。
【請求項２】
前車輪及び後車輪を有し且つエンジンを搭載した走行機体の後部に、リンク機構を介して昇降調節可能に装着されたロータリ耕耘機と、当該ロータリ耕耘機を昇降動させる昇降制御アクチュエータの駆動を制御することにより耕耘深さ自動制御を実行する制御手段とが備えられた農作業機械であって、
前記ロータリ耕耘機には、地面に接地し得るリヤカバー体が上下回動可能に設けられていると共に、前記リヤカバー体の上下回動角度を検出する耕深検出手段が備えられ、
前記走行機体には、前記ロータリ耕耘機の目標耕耘深さを予め設定するための耕深設定器が備えられ、
前記制御手段には、前記耕耘深さ自動制御のための不感帯を予め記憶させた記憶手段が備えられ、
前記制御手段は、前記耕深設定器にて設定された前記目標耕耘深さに対応する制御情報に応じて前記不感帯を変更し、前記耕深検出手段の検出情報が前記変更された不感帯の範囲内にあるときは前記昇降制御アクチュエータの駆動制御を実行しないことを特徴とする農作業機械。
【請求項３】
前車輪及び後車輪を有し且つエンジンを搭載した走行機体の後部に、リンク機構を介して昇降調節可能に装着されたロータリ耕耘機と、当該ロータリ耕耘機を昇降動させる昇降制御アクチュエータの駆動を制御することにより耕耘深さ自動制御を実行する制御手段とが備えられた農作業機械であって、
前記ロータリ耕耘機には、地面に接地し得るリヤカバー体が上下回動可能に設けられていると共に、前記リヤカバー体の上下回動角度を検出する耕深検出手段が備えられ、
前記走行機体には、前記ロータリ耕耘機の目標耕耘深さを予め設定するための耕深設定器が備えられ、
前記制御手段には、前記耕深検出手段がフィルタ部を介して接続され、
前記制御手段は、前記目標耕耘深さに対応する制御情報に応じて前記フィルタ部の遮断周波数又は中心周波数を変更し、前記耕深検出手段から前記フィルタ部を経由した出力情報に基づいて、前記ロータリ耕耘機の耕耘深さが前記目標耕耘深さとなるように前記昇降制御アクチュエータの駆動を制御することを特徴とする農作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、トラクタ等の走行機体にリンク機構を介して昇降調節可能に装着されたロータリ耕耘機にて耕耘作業を実行する農作業機械に係り、より詳しくは、前記ロータリ耕耘機の耕耘深さを略一定に保持する耕耘深さ自動制御のための構造に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、耕耘作業を実行するトラクタは、前車輪及び後車輪を有し且つエンジンを搭載した走行機体の後部に、リンク機構を介して昇降調節可能に装着されたロータリ耕耘機と、当該ロータリ耕耘機を昇降動させる昇降制御油圧シリンダの駆動を制御することにより耕耘深さ自動制御を実行する制御手段とを備えている。
【０００３】
この種のトラクタの一例が特許文献１に開示されている。図１７は特許文献１のトラクタでの耕耘態様の概略図であり、図１７（ａ）は耕耘深さが浅い場合、図１７（ｂ）は耕耘深さが深い場合を示している。
【０００４】
特許文献１のトラクタでは、ロータリ耕耘機５０４は、走行機体５０１の後部にリンク機構５０３を介して昇降調節可能に連結されている。走行機体５０１には、ロータリ耕耘機５０４の目標耕耘深さを予め設定するための耕深設定器（図示せず）が設けられている。ロータリ耕耘機５０４における耕耘爪の回転軌跡５０５の上側は耕耘カバー体５０６にて覆われている。耕耘カバー体５０６の後端部には、所定圧力にて地面に接地し得るリヤカバー体５０７が上下方向に揺動回動可能に連結されている。耕耘カバー体５０６とリヤカバー体５０７との間には、リヤカバー体５０７の上下回動角度γを検出する耕深検出手段としてのリヤカバーセンサ５０９が設けられている。
【０００５】
耕耘作業時には、リヤカバー体５０７を所定圧力にて接地させ、リヤカバーセンサ５０９の検出回動角度γから求められる耕耘深さｒｄが耕深設定器にて設定された目標耕耘深さとなるように、予め設定された一定の制御ゲイン（耕耘深さを検出する機構や電気回路等の特性で決まる値）により昇降制御油圧シリンダ（図示せず）を駆動させることで、耕耘深さ自動制御が実行される。換言すると、リヤカバーセンサ５０９の検出回動角度γと前記一定の制御ゲインとからロータリ耕耘機５０４の耕耘深さｒｄを算出し、この算出された耕耘深さｒｄが目標耕耘深さとなるように昇降制御油圧シリンダを駆動させることで、耕耘深さ自動制御が実行される。
【０００６】
なお、図１７では、（ａ）に示す耕耘深さｒｄ及び上下回動角度γに符号ａを、（ｂ）に示す耕耘深さｒｄ及び上下回動角度γに符号ｂを添えている。
【特許文献１】特開２０００−４１４１５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、ロータリ耕耘機５０４を上昇動させて耕耘深さｒｄを浅くすれば、耕耘カバー５０６とリヤカバー５０７とを連結する支軸５０８は地面Ｇから離れた高い位置に移動する（図１７（ａ）参照）。ロータリ耕耘機５０４を下降動させて耕耘深さｒｄを深くすれば、支軸５０８の位置は地面Ｇに近い低い位置に移動する（図１７（ｂ）参照）。
【０００８】
このように、ロータリ耕耘機５０４に対するリヤカバー体５０７の回動中心位置（支軸５０８の位置）が上下方向に変位すると、該回動中心位置の変位に連動して、ロータリ耕耘機５０４の耕耘深さｒｄの変化量に対するリヤカバー体５０７の上下回動角度γの変化
量も変わる。
【０００９】
例えば支軸５０８が地面Ｇから離れた高い位置にあるほど、リヤカバー体５０７は、地面Ｇに対して鉛直な姿勢に近付いて、耕耘カバー体５０６の後端部に吊り下げられた状態になるので、ロータリ耕耘機５０４における耕耘深さｒｄの小さな変化に対して、リヤカバー体５０７における上下回動角度γの変化量が大きくなる。従って、リヤカバーセンサ５０９の検出感度が地面Ｇの凹凸変化に対して敏感になる。
【００１０】
逆に、支軸５０８が地面Ｇに近い低い位置に来るに従って、リヤカバー体５０７は、地面Ｇに対して水平な姿勢に近付いて、その自重等により地面Ｇを上から押さえ付ける状態になるので、ロータリ耕耘機５０４における耕耘深さｒｄの大きな変化に対して、リヤカバー体５０７における上下回動角度γの変化量が小さくなる。従って、リヤカバーセンサ５０９の検出感度が地面Ｇの凹凸変化に対して鈍感になるのである。
【００１１】
しかし、前記特許文献１の農作業機械では、ロータリ耕耘機５０４の耕耘深さｒｄを算出するときの制御ゲインが、耕耘深さｒｄの深浅に関係なく常に一定であったから、該一定の制御ゲインが浅い耕耘深さｒｄのときに適したものであれば、ロータリ耕耘機５０４を下降動させて耕耘深さｒｄを深くしたときは、リヤカバーセンサ５０９の検出感度が鈍感過ぎて、耕深深さ自動制御の精度が低下するという問題があった。
【００１２】
また、前記一定の制御ゲインが深い耕耘深さｒｄのときに適したものであれば、ロータリ耕耘機５０４を下降動させて耕耘深さｒｄを浅くしたときは、リヤカバーセンサ５０９の検出感度が過敏になって、地面Ｇにある雑草や凹凸の影響でロータリ耕耘機５０４がむやみに昇降動する（昇降制御油圧シリンダが伸縮を小刻みに繰り返す）いわゆるハンチング現象が頻発し、耕耘深さ自動制御の精度が低下するという問題があった。
【００１３】
要するに、ロータリ耕耘機５０４の耕耘深さｒｄを算出するときの制御ゲインを常に一定にした場合は、ロータリ耕耘機５０４の昇降動に伴うリヤカバーセンサ５０９の検出感度変化により、耕耘深さ自動制御の精度低下が避けられないのであった。
【００１４】
そこで、本発明は、ロータリ耕耘機の昇降動に伴う耕深検出手段の検出感度変化、ひいてはロータリ耕耘機の耕耘深さの深浅に左右されることなく、高精度な耕耘深さ自動制御を実行できる農作業機械を提供することを技術的課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
この技術的課題を達成するため、請求項１の発明は、前車輪及び後車輪を有し且つエンジンを搭載した走行機体の後部に、リンク機構を介して昇降調節可能に装着されたロータリ耕耘機と、当該ロータリ耕耘機を昇降動させる昇降制御アクチュエータの駆動を制御することにより耕耘深さ自動制御を実行する制御手段とが備えられた農作業機械であって、前記ロータリ耕耘機には、地面に接地し得るリヤカバー体が上下回動可能に設けられていると共に、前記リヤカバー体の上下回動角度を検出する耕深検出手段が備えられ、前記走行機体には、前記ロータリ耕耘機の目標耕耘深さを予め設定するための耕深設定器が備えられ、前記制御手段には、制御ゲインを予め記憶させた記憶手段が備えられ、前記制御手段は、前記耕深設定器にて設定された前記目標耕耘深さに対応する制御情報に応じて前記制御ゲインを変更し、前記耕深検出手段の検出情報から得られる前記ロータリ耕耘機の耕耘深さが前記目標耕耘深さとなるように、前記変更された制御ゲインにより前記昇降制御アクチュエータの駆動を制御するというものである。
【００１６】
請求項２の発明は、前車輪及び後車輪を有し且つエンジンを搭載した走行機体の後部に、リンク機構を介して昇降調節可能に装着されたロータリ耕耘機と、当該ロータリ耕耘機
を昇降動させる昇降制御アクチュエータの駆動を制御することにより耕耘深さ自動制御を実行する制御手段とが備えられた農作業機械であって、前記ロータリ耕耘機には、地面に接地し得るリヤカバー体が上下回動可能に設けられていると共に、前記リヤカバー体の上下回動角度を検出する耕深検出手段が備えられ、前記走行機体には、前記ロータリ耕耘機の目標耕耘深さを予め設定するための耕深設定器が備えられ、前記制御手段には、前記耕耘深さ自動制御のための不感帯を予め記憶させた記憶手段が備えられ、前記制御手段は、前記耕深設定器にて設定された前記目標耕耘深さに対応する制御情報に応じて前記不感帯を変更し、前記耕深検出手段の検出情報が前記変更された不感帯の範囲内にあるときは前記昇降制御アクチュエータの駆動制御を実行しないというものである。
【００１７】
請求項３の発明は、前車輪及び後車輪を有し且つエンジンを搭載した走行機体の後部に、リンク機構を介して昇降調節可能に装着されたロータリ耕耘機と、当該ロータリ耕耘機を昇降動させる昇降制御アクチュエータの駆動を制御することにより耕耘深さ自動制御を実行する制御手段とが備えられた農作業機械であって、前記ロータリ耕耘機には、地面に接地し得るリヤカバー体が上下回動可能に設けられていると共に、前記リヤカバー体の上下回動角度を検出する耕深検出手段が備えられ、前記走行機体には、前記ロータリ耕耘機の目標耕耘深さを予め設定するための耕深設定器が備えられ、前記制御手段には、前記耕深検出手段がフィルタ部を介して接続され、前記制御手段は、前記耕深設定器にて設定された前記目標耕耘深さに応じて前記フィルタ部の遮断周波数又は中心周波数を変更し、前記耕深検出手段から前記フィルタ部を経由した出力情報に基づいて、前記ロータリ耕耘機の耕耘深さが前記目標耕耘深さとなるように前記昇降制御アクチュエータの駆動を制御するというものである。
【発明の効果】
【００１８】
請求項１の発明によると、昇降制御アクチュエータの駆動を制御する制御手段は、耕深設定器にて設定された目標耕耘深さに対応する制御情報に応じて制御ゲインを変更するから、例えば目標耕耘深さを小さく（浅く）設定したときの制御ゲインは、前記耕耘深さを算出する際に、耕深検出手段の敏感な検出感度の影響を小さくするような小さな値となる。
【００１９】
そうすると、前記制御手段は、前記耕深検出手段の検出情報から得られる前記耕耘深さが前記目標耕耘深さとなるように、前記小さな値の制御ゲインにより前記昇降制御アクチュエータの駆動を制御する。すなわち前記制御手段は、前記小さな値の制御ゲインと前記耕深検出手段の検出情報とにより前記耕耘深さを算出し、この算出された耕耘深さが前記目標耕耘深さとなるように前記昇降制御アクチュエータの駆動を制御する。これにより、地面にある雑草や凹凸の影響による前記ロータリ耕耘機のハンチング現象がなくなるか又は著しく抑制される。
【００２０】
また、目標耕耘深さを大きく（深く）設定したときの制御ゲインは、ロータリ耕耘機の耕耘深さを算出する際に、前記耕深検出手段の検出感度の影響を大きくするような大きな値となる。
【００２１】
そうすると、前記制御手段は、前記耕深検出手段の検出情報から得られる前記耕耘深さが前記目標耕耘深さとなるように、前記大きな値の制御ゲインにより前記昇降制御アクチュエータの駆動を制御する。すなわち前記制御手段は、前記大きな値の制御ゲインと前記耕深検出手段の検出情報とにより前記耕耘深さを算出し、この算出された耕耘深さが前記目標耕耘深さとなるように前記昇降制御アクチュエータの駆動を制御する。これにより、結果的に、前記耕深検出手段の検出感度を向上させたのと同様の作用が得られることになる。
【００２２】
以上まとめると、請求項１のように構成すれば、耕深設定器にて設定された目標耕耘深さに対応する制御情報に応じて制御ゲインを変更することにより、前記ロータリ耕耘機の昇降動に伴う前記耕深検出手段の検出感度変化による悪影響を、このときの目標耕耘深さに見合った制御ゲインで補償することができるから、前記ロータリ耕耘機における耕耘深さの深浅に左右されることなく、高精度な耕耘深さ自動制御を実行できるという効果を奏する。
【００２３】
請求項２の発明によると、制御手段は、耕深設定器にて設定された目標耕耘深さに対応する制御情報に応じて、耕耘深さ自動制御のための不感帯を変更し、前記耕深検出手段の検出情報が前記変更された不感帯の範囲内にあるときは前記昇降制御アクチュエータを駆動させないから、例えば目標耕耘深さを小さく（浅く）設定したときにおいて、この浅い目標耕耘深さに対応する不感帯の範囲内では、前記耕耘深さを算出するときの制御ゲインが一定であっても、地面にある雑草や凹凸の影響で前記耕深検出手段の検出情報が小刻みに変化するのを無視して、前記ロータリ耕耘機のハンチング現象をなくすか又は著しく抑制することができる。
【００２４】
すなわち、前記耕耘深さを算出するときの制御ゲインが一定であっても、前記ロータリ耕耘機の昇降動に伴う前記耕深検出手段の検出感度変化による悪影響を、このときの目標耕耘深さに見合った不感帯で補償することができるから、この場合も、請求項１の発明と同様に、前記ロータリ耕耘機における耕耘深さの深浅に左右されることなく、高精度な耕耘深さ自動制御を実行できるという効果を奏する。
【００２５】
請求項３の発明によると、制御手段は、耕深設定器にて設定された目標耕耘深さに対応する制御情報に応じて、フィルタ部の遮断又は中心周波数を変更し、耕深検出手段から前記フィルタ部を経由した出力情報に基づいて、ロータリ耕耘機の耕耘深さが前記目標耕耘深さとなるように昇降制御アクチュエータの駆動を制御するから、例えば目標耕耘深さを小さく（浅く）設定したときにおいて、この浅い目標耕耘深さに対応する遮断周波数又は中心周波数を有するフィルタ部にて、前記耕深検出手段の検出情報の中から雑草や凹凸の影響による不要な周波数成分を減衰させる（通過を制限する）結果、前記耕耘深さを算出するときの制御ゲインが一定であっても、前記ロータリ耕耘機のハンチング現象をなくすか又は著しく抑制することができる。
【００２６】
すなわち、前記耕耘深さを算出するときの制御ゲインが一定であっても、前記ロータリ耕耘機の昇降動に伴う前記耕深検出手段の検出感度変化による悪影響を、このときの目標耕耘深さに見合った遮断周波数又は中心周波数で補償することができるから、この場合も、請求項１及び２の発明と同様に、前記ロータリ耕耘機における耕耘深さの深浅に左右されることなく、高精度な耕耘深さ自動制御を実行できるという効果を奏するのである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下に、本発明を具体化した実施形態を図面（図１〜図１５）に基づいて説明する。
【００２８】
図１〜図１０はトラクタに本発明を適用した第１実施形態を示している。図１はトラクタの側面図、図２はトラクタの平面図、図３は作業機用昇降機構の概略側面図、図４は作業機用昇降機構の概略平面図、図５は図２のＶ−Ｖ視側断面図、図６はロータリ耕耘機の概略背面図、図７はトラクタの油圧回路図、図８は制御手段の機能ブロック図、図９は耕耘深さ自動制御のフローチャート、図１０は制御ゲインと耕深設定器の設定値との関係を示す制御マップの図である。
【００２９】
図１乃至図４に示すように、第１実施形態におけるトラクタ１の走行機体２は、左右一対の前車輪３と同じく左右一対の後車輪４とで支持されている。前記走行機体２の前部に
搭載したエンジン５にて後車輪４及び前車輪３を駆動することにより、トラクタ１は前後進走行するように構成される。エンジン５はボンネット６にて覆われる。また、前記走行機体２の上面にはキャビン７が設置され、該キャビン７の内部には、操縦座席８と、かじ取りすることによって前車輪３の操向方向を左右に動かすようにした操縦ハンドル（丸ハンドル）９とが設置されている。キャビン７の外側部には、オペレータが乗降するステップ１０が設けられ、該ステップ１０より内側で且つキャビン７の底部より下側には、エンジン５に燃料を供給する燃料タンク１１が設けられている。
【００３０】
また、図１乃至図４に示すように、前記走行機体２は、前バンパ１２及び前車軸ケース１３を有するエンジンフレーム１４と、エンジンフレーム１４の後部にボルトにて着脱自在に固定する左右の機体フレーム１６とにより構成される。機体フレーム１６の後部には、前記エンジン５の回転を適宜変速して後車輪４及び前車輪３に伝達するためのミッションケース１７が連結されている。後車輪４は、ミッションケース１７の外側面から外向きに突出するように装着された後車軸ケース１８を介して取り付けられている。
【００３１】
図３及び図４に示すように、前記ミッションケース１７の後部上面には、作業機としてのロータリ耕耘機２４を昇降動するための油圧式の作業機用昇降機構２０が着脱可能に取り付けられている。ロータリ耕耘機２４は、ミッションケース１７の後部に、一対の左右ロワーリンク２１及びトップリンク２２からなる３点リンク機構を介して連結される。左右ロワーリンク２１の前端側は、ミッションケース１７の後部の左右側面にロワーリンクピン２５を介して回動可能に連結されている。トップリンク２２の前端側は、作業機用昇降機構２０の後部のトップリンクヒッチ２６にトップリンクピン２７を介して連結されている。さらに、ミッションケース１７の後側面には、ロータリ耕耘機２４にＰＴＯ駆動力を伝達するためのＰＴＯ軸２３が後向きに突出するように設けられている。
【００３２】
図３、図４及び図７に示すように、油圧式の作業機用昇降機構２０には、後述する単動形の昇降制御油圧シリンダ２８にて回動させるための一対の左右リフトアーム２９が設置されている。進行方向に向かって左側のロワーリンク２１とリフトアーム２９とは、左リフトロッド３０を介して連結されている。進行方向に向かって右側のロワーリンク２１とリフトアーム２９とは、右リフトロッド３１、及び該ロッド３１の一部を形成する複動形の傾斜制御油圧シリンダ３２、及び該シリンダ３２のピストンロッド３３とを介して連結されている。
【００３３】
図１に示すように、ロータリ耕耘機２４における下リンクフレーム３４の前端と左右一対のロワーリンク２１とは、下ヒッチピン３５ａを介して連結されている。トップリンク２２の各後端側と上リンクフレーム３４の前端側とは、上ヒッチピン３４ａを介して連結されている。
【００３４】
図１、図２、図５及び図６に示すように、ロータリ耕耘機２４は、横長筒状のメインビーム３６と、メインビーム３６の左右側端部にそれぞれ上端側が連結されたチェンケース３７及び軸受板３８と、チェンケース３７及び軸受板３８の下端側に左右両端部が回転自在に軸支された耕耘爪軸３９と、耕耘爪軸３９に放射状にて着脱可能に取り付けられた複数の耕耘爪４０と、耕耘爪４０の回転軌跡の上方を覆うように配置された耕耘上面カバー４１と、耕耘爪４０の回転軌跡の左右側方を覆うように配置された左右耕耘サイドカバー４２と、耕耘爪４０の回転軌跡の後方を覆うように配置された耕耘リヤカバー４３と、メインビーム３６に前端側が取り付けられて後方に長く伸びる耕深調節フレーム４４と、上リンクフレーム３４の後端側と耕深調節フレーム４４の前後方向の中間部とをつなぐ伸縮調節可能な耕深調節軸４５等を備えている。耕耘リヤカバー４３は特許請求の範囲に記載したリヤカバー体に相当する。
【００３５】
下リンクフレーム３５はメインビーム３６に一体的に連結されている（図２及び図６参照）。トップリンク２２は、ターンバックル２２ａの回転にて伸縮させて、該トップリンク２２の長さを変更調節可能となるように構成されている（図３及び図４参照）。上リンクフレーム３４の前後方向の中間部は、耕深調節支点軸３４ｂを介してメインビーム３６に回動可能に連結されている（図１参照）。耕深調節フレーム４４の前端側はメインビーム３６に一体的に連結されている。耕深調節ハンドル４５ａ（図１参照）の回転操作にて耕深調節軸４５を伸縮させたときには、一対の左右ロワーリンク２１及びトップリンク２２にて支持されるロータリ耕耘機２４が前傾又は後傾姿勢に変化して、耕耘爪４０による耕耘深さＲＤが変更可能に構成されている。
【００３６】
図１、図５及び図６に示すように、メインビーム３６の左右中央部には、ＰＴＯ軸２３からの駆動力を入力するためのギヤケース４６が配置されている。ＰＴＯ軸２３とギヤケース４６の前面側のＰＴＯ入力軸４６ａとは、両端に自在継手が備えられた伸縮自在な伝動軸４６ｂを介して連結されている。ＰＴＯ軸２３からの動力は、ギヤケース４６に内蔵されたベベルギヤ（図示せず）、メインビーム３６に内蔵された回転軸（図示せず）、チェンケース３７に内蔵されたスプロケット及びチェン（図示せず）等を介して耕耘爪軸３９に伝達され、耕耘爪４０を図１及び図５において反時計方向に回転させる。
【００３７】
図５及び図６に示すように、走行機体２の左右幅方向に長い耕耘上面カバー４１の後端部には、枢着軸４７を介して耕耘リヤカバー４３の前端側が連結されている。耕耘上面カバー４１の上面後部には、後傾姿勢の一対の左右ハンガーフレーム４８が立設されている。耕耘リヤカバー４３の上面の後端側と左右ハンガーフレーム４８とは１対の左右ハンガー機構４９を介して上下動可能に連結されている。各ハンガーフレーム４８の上端部には、受圧軸体４８ａが水平軸線（中心線）回りに回動可能に配置されている。
【００３８】
各ハンガー機構４９における細長い丸棒形のハンガーロッド５０は、受圧軸体４８ａに水平軸線（中心線）と直交する方向に摺動可能に貫通している。ハンガーロッド５０の下端部は、支軸５３を介して、耕耘リヤカバー４３の後部上面に設けられたブラケット５４に回動自在に連結されている（図５参照）。ハンガーロッド５０の上端側には下降規制ピン５１が設けられている。受圧軸体４８ａと下降規制ピン５１の間のハンガーロッド５０には、ドーナツ形の下降規制板５２がハンガーロッド５０の軸線方向に摺動可能に被嵌されている。また、ハンガーロッド５０の下部側（支軸５３より上側）には、上昇規制ピン５５が配置されている。受圧軸体４８ａと上昇規制ピン５５との間のハンガーロッド５０には、ドーナツ形の上下座板５６，５７を介して、耕耘リヤカバー４３に鎮圧力を付与するための鎮圧用圧縮バネ５８が被嵌されている。
【００３９】
ロータリ耕耘機２４が地面Ｇから離れた高さに持ち上げられたときには、耕耘リヤカバー４３の後端側が枢着軸４７の回りに下方側に回動する。すると、下降規制ピン５１が下降規制板５２に当接して、下降規制板５２が受圧軸体４８ａに当接する。その結果、耕耘リヤカバー４３はその後端側を最下降させた姿勢に維持されることになる。
【００４０】
一方、ロータリ耕耘機２４を地面Ｇに降ろして耕耘爪４０を着地させたときや耕耘作業中においては、耕耘リヤカバー４３の後端側が、耕耘された耕土との接地圧にて枢着軸４７回りに上方に回動することになる。また、耕耘リヤカバー４３の後端側が枢着軸４７回りに上方に回動したときには、上昇規制ピン５５及び下座板５７を介して鎮圧用圧縮バネ５８が圧縮されて、耕耘リヤカバー４３の後端側の上向き回動が鎮圧用圧縮バネ５８の付勢力にて規制されることになる。これにより、耕耘爪４０から耕耘リヤカバー４３の後方に排出される耕土量が制限されたり、地面が耕耘リヤカバー４３の移動にて均平に均されたりすることになる。
【００４１】
図７はトラクタ１の油圧回路１００を示している。該油圧回路１００には、エンジン５の回転力により作動する作業機用油圧ポンプ１０１を備える。作業機用油圧ポンプ１０１は、作業機用昇降機構２０における昇降制御油圧シリンダ２８に作動油を供給制御するための上昇制御電磁弁１０２及び下降制御電磁弁１０３と、傾斜制御油圧シリンダ３２に作動油を供給制御するための傾斜制御電磁弁１０４とに、分流弁１０５を介して接続されている。また、油圧回路１００には、リリーフ弁や流量調整弁、チェック弁、オイルクーラ、オイルフィルタ等も備えている（図７参照）。
【００４２】
次に、キャビン７内に配置された各種操作手段の構成について説明する。図１及び図２に示すように、キャビン７内にある丸ハンドル型の操縦ハンドル９は、操縦座席８の前方に位置する操縦コラム６０上に設けられている。操縦コラム６０の右方には、エンジン５の回転数（出力）を調節するためのスロットルレバー１１７と、走行機体２を制動操作するための左右ブレーキペダル６１とが設けられている。操縦コラム６０の左方にはクラッチペダル６２が配置されている。
【００４３】
操縦座席８の右側コラム上には、ロータリ耕耘機２４の高さ位置を手動で変更調節するための作業機昇降レバー６３、ＰＴＯ変速レバー６４、走行機体２に対するロータリ耕耘機２４の相対的な目標左右傾斜角度を予め設定するための可変抵抗器等からなる傾斜設定器１２３、及びロータリ耕耘機２４の目標耕耘深さＲＤ０を予め設定するための可変抵抗器等からなる耕深設定器１２６等が配置されている。傾斜設定器１２３及び耕深設定器１２６は、その摘み（指針）の位置を連続的（アナログ的）又は段階的（デジタル的）に変更し得るように構成されている。操縦座席８の左側コラム上には、走行変速レバー６５が配置されている。操縦座席８の左側コラムの前方には、デフロックペダル６６が配置されている。
【００４４】
次に、図８を参照しながら、ロータリ耕耘機２４の耕耘制御（耕耘深さ自動制御及びローリング自動制御）のための構成について説明する。
【００４５】
制御プログラム等を記憶したＲＯＭ１１０ａと各種データを記憶可能なＲＡＭ１１０ｂとを備えた制御手段としての耕耘制御コントローラ１１０は、電源印加用のキースイッチ１１１を介してバッテリ１１２に接続されている。キースイッチ１１１は、エンジン５を始動するためのスタータ１１３にも接続可能に構成されている。
【００４６】
耕耘制御コントローラ１１０のＲＯＭ１１０ａには、ロータリ耕耘機２４の耕耘深さＲＤを算出するときに用いる制御ゲインＧａと耕深設定器１２６の設定値（目標耕耘深さＲＤ０）との関係を示す関係式又は制御マップが予め記憶されている。第１実施形態のＲＯＭ１１０ａは請求項１における記憶手段に相当する。
【００４７】
この場合の関係式としてはＧａ＝Ａ×ＲＤ０＋Ｂが挙げられる。ここで、Ａは比例定数、Ｂは定数である。かかる関係式は実験等により求められる。また、この関係式を制御マップとした場合を、図１０に示している。図１０では、耕深設定器の設定値（目標耕耘深さＲＤ０）を横軸に採り、制御ゲインＧａを縦軸に採っている。
【００４８】
なお、耕深設定器１２６の設定値（目標耕耘深さＲＤ０）とこれに対応する制御ゲインＧａとの対のデータを、テーブルマップとして耕耘制御コントローラ１１０のＲＯＭ１１０ａに記憶させるようにしてもよい。
【００４９】
耕耘制御コントローラ１１０には、エンジン５の回転を制御する電子ガバナコントローラ１１４が接続されている。電子ガバナコントローラ１１４には、エンジン５の燃料を調節するガバナ１１５と、エンジン５の回転数を検出するエンジン回転センサ１１６とが接
続されている。
【００５０】
オペレータがスロットルレバー１１７を手動操作すると、電子ガバナコントローラ１１４は、スロットルレバー１１７の回動位置を検出するスロットルポテンショメータ１１８の検出情報に基づいて、スロットルレバー１１７の設定回転数とエンジン５の回転数とが一致するように、スロットルソレノイド１１９にて燃料調節ラックの位置を自動的に調節する制御を実行する。これにより、エンジン５の回転数は、負荷の変動に拘らず、スロットルレバー１１７の位置に応じた所定回転数に保持される。
【００５１】
また、耕耘制御コントローラ１１０には、入力系の各種スイッチ及びセンサ類、例えば前述した傾斜設定器１２３や耕深設定器１２６のほか、走行機体２の左右傾斜角度を検出するための振子式の機体ローリングセンサ１２０、走行機体２に対するロータリ耕耘機２４の相対的な左右傾斜角度を検出するためのポテンショメータ型の作業機ポジションセンサ１２２、前後四輪３，４の回転速度（走行速度）を検出するための車速センサ１２７、リフトアーム２９の回動角度を検出するポテンショメータ型のリフト角センサ１２９、及び耕耘リヤカバー４３の上下回動角度を検出するためのポテンショメータ型のリヤカバーセンサ１２４等が接続されている。リヤカバーセンサ１２４は特許請求の範囲に記載した耕深検出手段に相当する。
【００５２】
機体ローリングセンサ１２０は、作業機用昇降機構２０の上面で且つ操縦座席８の後方の箇所に配置されている（図１〜図４参照）。また、詳細は図示していないが、作業機ポジションセンサ１２２は、耕耘上面カバー４１の上方に位置するメインビーム３６の左右中央箇所に配置されている。リフト角センサ１２９は、作業機用昇降機構２０と左リフトアーム２９との連結箇所に配置されている（図３及び図４参照）。
【００５３】
耕深検出手段としてのリヤカバーセンサ１２４は、耕耘上面カバー４１の後部上面に配置されている（図２、図５及び図６参照）。リヤカバーセンサ１２４と耕耘リヤカバー４３とは、センサアーム６７及びセンサリンク６８等を介して連結されている。リヤカバーセンサ１２４は、例えば低域フィルタ（ローパスフィルタ）等からなるフィルタ部１２５を介して耕耘制御コントローラ１１０に接続されている。
【００５４】
さらに、耕耘制御コントローラ１１０には、出力系の各種電磁弁、すなわち上昇制御電磁弁１０２、下降制御電磁弁１０３、及び傾斜制御電磁弁１０４が接続されている。
【００５５】
耕耘制御コントローラ１１０は、耕深設定器１２６にて設定された目標耕耘深さＲＤ０に対応する制御情報（信号）に応じて制御ゲインＧａを変更し、この変更された制御ゲインＧａとリヤカバーセンサ１２４の検出値θとに基づいて、上昇制御電磁弁１０２又は下降制御電磁弁１０３を切り換えて昇降制御油圧シリンダ２８を伸縮駆動させることにより、ロータリ耕耘機２４の耕耘深さＲＤが目標耕耘深さＲＤ０になるように、ロータリ耕耘機２４の耕耘深さ自動制御を実行する（詳細な態様は後述する）。
【００５６】
また、耕耘制御コントローラ１１０は、機体ローリングセンサ１２０及び作業機ポジションセンサ１２２の検出情報に基づいて、傾斜制御電磁弁１０４を切り換えて傾斜制御油圧シリンダ３２を伸縮駆動させることにより、ロータリ耕耘機２４の左右傾斜角度が傾斜設定器１２３にて設定された目標左右傾斜角度になるように、ロータリ耕耘機２４のローリング自動制御を実行する。
【００５７】
次に、図９に示すフローチャートを参照しながら、第１実施形態におけるロータリ耕耘機２４の耕耘深さ自動制御の一例について説明する。
【００５８】
まず、ロータリ耕耘機２４を、ロワーリンク２１及びトップリンク２２を介してトラクタ１の後側に昇降調節可能に連結してから、トラクタ１のエンジン５を始動し、自動制御スイッチ（図示せず）のＯＮ操作により、耕耘深さ自動制御を実行する（スタート）。
【００５９】
スタートに続き、オペレータが耕深設定器１２６を操作して、ロータリ耕耘機２４の目標耕耘深さＲＤ０を設定し、該目標耕耘深さＲＤ０を耕耘制御コントローラ１１０のＲＡＭ１１０ｂに記憶させる（ステップＳ１）。
【００６０】
次いで、耕深設定器１２６の設定値（目標耕耘深さＲＤ０）と、リフト角センサ１２９の検出値と、リヤカバーセンサ１２４の検出値θとを読み込む（ステップＳ２）。リフト角センサ１２９の検出値は、ロータリ耕耘機２４の対機体高さ（走行機体２に対するロータリ耕耘機２４の相対高さ）を求めるためのものである。
【００６１】
次いで、ステップＳ２で読み込まれた耕深設定器１２６の設定値（目標耕耘深さＲＤ０）と、耕耘制御コントローラ１１０のＲＯＭ１１０ａに予め記憶された関係式又は制御マップとから、ロータリ耕耘機２４の耕耘深さＲＤを算出するときに用いる制御ゲインＧａを求める（ステップＳ３）。この場合の制御ゲインＧａは、耕深設定器１２６の設定値（目標耕耘深さＲＤ０）が小→大（浅→深）になるに連れて大きな値になる（図１０参照）。
【００６２】
ステップＳ３で制御ゲインＧａを算出した後は、この算出された制御ゲインＧａとリヤカバーセンサ１２４の検出値θとから、ロータリ耕耘機２４における現在の耕耘深さＲＤ（図１参照）を演算する（ステップＳ４）。
【００６３】
次いで、ロータリ耕耘機２４における現在の耕耘深さＲＤが耕深設定器１２６の設定値である目標耕耘深さＲＤ０と一致するか否かを判別する（ステップＳ５）。現在の耕耘深さＲＤが目標耕耘深さＲＤ０と一致していないと判断されたときは（Ｓ５：ＮＯ）、上昇制御電磁弁１０２又は下降制御電磁弁１０３のいずれか一方の駆動にて、昇降制御油圧シリンダ２８を伸縮駆動させることにより、ロータリ耕耘機２４における現在の耕耘深さＲＤを、目標耕耘深さＲＤ０と一致するように調節・修正する（ステップＳ６）。その後は、耕耘深さ自動制御の１サイクルが完了しリターンする。
【００６４】
ステップＳ５に戻り、現在の耕耘深さＲＤが目標耕耘深さＲＤ０と一致していると判断されたときは（Ｓ５：ＹＥＳ）、上昇制御電磁弁１０２及び下降制御電磁弁１０３を中立位置に復帰・維持して、昇降制御油圧シリンダ２８を停止させる（ステップＳ７）。その後は、耕耘深さ自動制御の１サイクルが完了しリターンするのである。
【００６５】
以上の制御によると、例えば耕深設定器１２６にて目標耕耘深さＲＤ０を小さく（浅く）設定したときは、耕耘リヤカバー４３が地面Ｇに対して鉛直な姿勢に近付いて、リヤカバーセンサ１２４の検出感度が地面Ｇの凹凸変化に対して敏感になる。これに対して、このときの制御ゲインＧａは、前記目標耕耘深さＲＤ０の制御情報に対応した小さな値となる。換言すると、制御ゲインＧａは、ロータリ耕耘機２４の耕耘深さＲＤを算出する際に、リヤカバーセンサ１２４の敏感な検出感度の影響を小さくするような小さな値となる。
【００６６】
そうすると、耕耘制御コントローラ１１０は、小さな値の制御ゲインＧａとリヤカバーセンサ１２４の検出値θとによりロータリ耕耘機２４の耕耘深さＲＤを算出し、この算出された耕耘深さＲＤが目標耕耘深さＲＤ０となるように、昇降制御油圧シリンダ２８を伸縮駆動させたり停止させたりするので、地面Ｇにある雑草や凹凸の影響でロータリ耕耘機２４がむやみに昇降動するいわゆるハンチング現象がなくなるか又は著しく抑制される。従って、目標耕耘深さＲＤ０が浅い場合の耕耘深さ自動制御を適切に実行できる。
【００６７】
逆に、耕深設定器１２６にて目標耕耘深さＲＤ０を大きく（深く）設定したときは、耕耘リヤカバー４３が地面Ｇに対して水平な姿勢に近付いて、リヤカバーセンサ１２４の検出感度が地面の凹凸変化に対して鈍感になる。これに対して、このときの制御ゲインＧａは、前記目標耕耘深さＲＤ０の制御情報に対応した大きな値となる。すなわち、制御ゲインＧａは、ロータリ耕耘機２４の耕耘深さＲＤを算出する際に、リヤカバーセンサ１２４の検出感度の影響を大きくするような（リヤカバーセンサ１２４の検出感度が向上したかのような）大きな値となる。
【００６８】
そうすると、耕耘制御コントローラ１１０は、大きな値の制御ゲインＧａとリヤカバーセンサ１２４の検出値θとによりロータリ耕耘機２４の耕耘深さＲＤを算出し、この算出された耕耘深さＲＤが目標耕耘深さＲＤ０となるように、昇降制御油圧シリンダ２８を伸縮駆動させたり停止させたりするので、リヤカバーセンサ１２４の検出感度が向上したのと同様の作用が得られる。従って、目標耕耘深さＲＤ０が深い場合の耕耘深さ自動制御をも適切に実行できる。
【００６９】
要するに、耕深設定器１２６にて設定された目標耕耘深さＲＤ０に対応する制御情報に応じて、制御ゲインＧａを変更することにより、ロータリ耕耘機２４の昇降動に伴うリヤカバーセンサ１２４の検出感度変化による悪影響を、このときの目標耕耘深さＲＤ０に見合った制御ゲインＧａで補償するから、ロータリ耕耘機２４における耕耘深さＲＤの深浅に左右されることなく、高精度な耕耘深さ自動制御を実行できるのである。
【００７０】
次に、主として図１１及び図１２を参照しながら、リヤカバーセンサの検出感度変化の影響を抑制するために不感帯を採用した第２実施形態について説明する。図１１は第２実施形態における耕耘深さ自動制御のフローチャート、図１２は耕耘深さ自動制御における不感帯変更制御の説明図である。ここで、第２実施形態以降の実施形態において構成及び作用が第１実施形態と変わらないものには、第１実施形態と同じ符号を付してその詳細な説明を省略する。
【００７１】
第２実施形態は、ロータリ耕耘機２４の耕耘深さＲＤを算出するときの制御ゲインが一定である点、及び耕耘制御コントローラ１１０のＲＯＭ１１０ａに、例えば標準的な幅の不感帯δＦ１、狭幅の不感帯δＦ２、及び広幅の不感帯δＦ３という３種類の不感帯δＦに関するデータが予め記憶されている点において、第１実施形態と相違している。ここで、不感帯δＦとは、ロータリ耕耘機２４の耕耘深さＲＤが目標耕耘深さＲＤ０を中心とする所定の上下幅範囲内にあれば、昇降制御油圧シリンダ２８を非駆動とし、耕耘深さＲＤが前記上下幅範囲から外れていれば、昇降制御油圧シリンダ２８を昇降動させて耕耘深さＲＤを目標耕耘深さＲＤ０に近付ける動作隙間のことをいう。
【００７２】
標準幅の不感帯δＦ１は中程度の値の目標耕耘深さＲＤ０ｂに対応している。狭幅の不感帯δＦ２は大きい値の目標耕耘深さＲＤ０ｃに対応している。広幅の不感帯δＦ３は小さい値の目標耕耘深さＲＤ０ａに対応している。
【００７３】
第２実施形態のＲＯＭ１１０ａは請求項２における記憶手段に相当する。なお、不感帯δＦと耕深設定器１２６の設定値（目標耕耘深さＲＤ０）との関係を示す関係式又は制御マップを、ＲＯＭ１１０ａに記憶させるようにしてもよい。大きい値の目標耕耘深さＲＤ０ｃに対応する狭幅の不感帯δＦ２はなくてもよい。
【００７４】
以上の構成において、第２実施形態におけるロータリ耕耘機２４の耕耘深さ自動制御は例えば次のように実行される（図１１参照）。
【００７５】
まず、ロータリ耕耘機２４を、ロワーリンク２１及びトップリンク２２を介してトラクタ１の後側に昇降調節可能に連結してから、トラクタ１のエンジン５を始動し、自動制御スイッチ（図示せず）のＯＮ操作により、耕耘深さ自動制御を実行する（スタート）。
【００７６】
スタートに続き、オペレータが耕深設定器１２６を操作して、ロータリ耕耘機２４の目標耕耘深さＲＤ０を設定し、該目標耕耘深さＲＤ０を耕耘制御コントローラ１１０のＲＡＭ１１０ｂに記憶させる（ステップＴ１）。
【００７７】
次いで、耕深設定器１２６の設定値（目標耕耘深さＲＤ０）と、リフト角センサ１２９の検出値と、リヤカバーセンサ１２４の検出値θとを耕耘制御コントローラ１１０に読み込む（ステップＴ２）。
【００７８】
次いで、ステップＳ２で読み込んだ目標耕耘深さＲＤ０に対応する不感帯δＦを、耕耘制御コントローラ１１０におけるＲＯＭ１１０ａのデータ中から選び出す（ステップＴ３）。このとき、目標耕耘深さＲＤ０ａが小さい（浅い）ならば、広幅の不感帯δＦ３が選び出される。目標耕耘深さＲＤ０ｂが中程度であれば、標準幅の不感帯δＦ１が選び出される。目標耕耘深さＲＤ０ｃが大きい（深い）ならば、狭幅の不感帯δＦ２が選び出される（図１２参照）。
【００７９】
ステップＴ３で最適な不感帯δＦを選出した後は、リヤカバーセンサ１２４の検出値θから、ロータリ耕耘機２４における現在の耕耘深さＲＤ（図１参照）を演算する（ステップＴ４）。
【００８０】
次いで、ロータリ耕耘機２４における現在の耕耘深さＲＤが目標耕耘深さＲＤ０を中心とする不感帯±δＦの範囲内（ＲＤ０−δＦ≦ＲＤ≦ＲＤ０＋δＦ）にあるか否かを判別する（ステップＴ５）。現在の耕耘深さＲＤが目標耕耘深さＲＤ０を中心とする不感帯±δＦの範囲から外れていると判断されたときは（Ｔ５：ＮＯ）、上昇制御電磁弁１０２又は下降制御電磁弁１０３のいずれか一方の駆動にて、昇降制御油圧シリンダ２８を伸縮駆動させることにより、ロータリ耕耘機２４における現在の耕耘深さＲＤを、目標耕耘深さＲＤ０に近付けるように調節・修正する（ステップＴ６）。その後は、耕耘深さ自動制御の１サイクルが完了しリターンする。
【００８１】
ステップＴ５に戻り、現在の耕耘深さＲＤが目標耕耘深さＲＤ０を中心とする不感帯±δＦの範囲内にあると判断されたときは（Ｔ５：ＹＥＳ）、上昇制御電磁弁１０２及び下降制御電磁弁１０３を中立位置に復帰・維持して、昇降制御油圧シリンダ２８を停止させる（ステップＴ７）。その後は、耕耘深さ自動制御の１サイクルが完了しリターンするのである。
【００８２】
以上の制御によると、例えば耕深設定器１２６にて目標耕耘深さＲＤ０を小さく（浅く）設定したときは、リヤカバーセンサ１２４の検出感度が地面Ｇの凹凸変化に対して敏感になるものの、小さい値の目標耕耘深さＲＤ０ａを中心とする広幅の不感帯δＦ３が採用されるので（図１２参照）、広幅の不感帯±δＦ３の範囲内（ＲＤ０ａ−δＦ３≦ＲＤ≦ＲＤ０ａ＋δＦ３）では、地面Ｇにある雑草や凹凸の影響でリヤカバーセンサ１２４の検出値θが小刻みに変化するのを無視することができる。
【００８３】
これにより、ロータリ耕耘機２４の耕耘深さＲＤを算出するときの制御ゲインが一定であっても、地面Ｇにある雑草や凹凸の影響によるロータリ耕耘機２４のハンチング現象がなくなるか又は著しく抑制され、その結果、第１実施形態と同様に、目標耕耘深さＲＤ０ａが浅い場合の耕耘深さ自動制御を適切に実行できる。
【００８４】
また、耕深設定器１２６にて目標耕耘深さＲＤ０を大きく（深く）設定したときは、リヤカバーセンサ１２４の検出感度が地面の凹凸変化に対して鈍感になるが、大きい値の目標耕耘深さＲＤ０ｃを中心とする狭幅の不感帯δＦ２が採用されるので、リヤカバーセンサ１２４の検出値θに対する不感帯δＦ２の影響が極力小さくなる。これにより、リヤカバーセンサ１２４の検出精度が維持され、ひいては、目標耕耘深さＲＤ０ｃが深い場合の耕耘深さ自動制御の精度が維持されるのである。
【００８５】
要するに、第２実施形態では、耕深設定器１２６にて設定された目標耕耘深さＲＤ０に対応する制御情報に応じて、不感帯δＦを変更することにより、ロータリ耕耘機２４の耕耘深さＲＤを算出するときの制御ゲインが一定であっても、ロータリ耕耘機２４の昇降動に伴うリヤカバーセンサ１２４の検出感度変化による悪影響を、このときの目標耕耘深さＲＤ０に見合った不感帯δＦで補償するから、第１実施形態と同様に、ロータリ耕耘機２４における耕耘深さＲＤの深浅に左右されることなく、高精度な耕耘深さ自動制御を実行できるのである。
【００８６】
次に、主として図１３〜図１５を参照しながら、リヤカバーセンサの検出感度変化の影響を抑制するためにフィルタ部を利用した第３実施形態について説明する。図１３は第３実施形態における耕耘深さ自動制御のフローチャート、図１４は遮断周波数と耕深設定器の設定値との関係を示す制御マップの図、図１５は低域フィルタの伝送周波数特性を示す概略図である。
【００８７】
前述の通り、リヤカバーセンサ１２４は、耕耘制御コントローラ１１０にフィルタ部１２５を介して接続されている（図８参照）。このフィルタ部１２５は、リヤカバーセンサ１２４の検出情報（信号）の中から、不要な周波数成分を甚だしく減衰させ、必要な周波数成分のみを通過させる性質のものである。
【００８８】
フィルタ部１２５としては、低域フィルタ（ローパスフィルタ、ＬＰＦ）、高域フィルタ（ハイパスフィルタ、ＨＰＦ）、帯域フィルタ（バンドパスフィルタ、ＢＰＦ）、又は帯域消去フィルタ（バンドエリミネ−ションフィルタ、ＢＥＦ）を採用できる。第３実施形態では、フィルタ部１２５として低域フィルタが採用されている。周知の通り、低域フィルタは、その遮断周波数ｆｃより高い周波数域の信号をほぼ０（零）とし、遮断周波数ｆｃ以下の周波数域の信号をそのまま通過させるように構成されている。遮断周波数ｆｃは周波数の通過域と減衰域との境界値のことである。
【００８９】
フィルタ部１２５で採用される遮断周波数ｆｃは、耕深設定器１２６の設定値（目標耕耘深さＲＤ０）に対応する制御情報に応じて可変となっている。すなわち、耕深設定器１２６にて設定された目標耕耘深さＲＤ０の制御情報から、耕耘制御コントローラ１１０にて遮断周波数ｆｃを演算し、この演算結果の制御情報をフィルム部１２５に伝送することにより、遮断周波数をｆｃとするフィルタ部１２５（低域フィルタ）が形成される。
【００９０】
この可変の構成としては、例えばＬＣフィルタ（コイルとコンデンサとからなるフィルタ）の場合は、可変コンデンサを使用することで実現できる。また、ＲＣフィルタ（抵抗とコンデンサとからなるフィルタ）の場合は、可変抵抗と可変コンデンサとの組合せで実現できる。
【００９１】
耕耘制御コントローラ１１０のＲＯＭ１１０ａには、遮断周波数ｆｃと耕深設定器１２６の設定値（目標耕耘深さＲＤ０）との関係を示す関係式又は制御マップが予め記憶されている。この場合の関係式としてはｆｃ＝Ｃ×ＲＤ０＋Ｄが挙げられる。ここで、Ｃは比例定数、Ｄは定数である。かかる関係式は実験等により求められる。また、この関係式を制御マップとした場合を、図１４に示している。図１４では、耕深設定器の設定値（目標
耕耘深さＲＤ０）を横軸に採り、遮断周波数ｆｃを縦軸に採っている。
【００９２】
なお、耕深設定器１２６の設定値（目標耕耘深さＲＤ０）とこれに対応する遮断周波数ｆｃとの対のデータを、テーブルマップとして耕耘制御コントローラ１１０のＲＯＭ１１０ａに記憶させるようにしてもよい。また、第３実施形態でもロータリ耕耘機２４の耕耘深さＲＤを算出するときの制御ゲインは一定（定数）である。
【００９３】
以上の構成において、第３実施形態におけるロータリ耕耘機２４の耕耘深さ自動制御は例えば次のように実行される（図１３参照）。
【００９４】
まず、ロータリ耕耘機２４を、ロワーリンク２１及びトップリンク２２を介してトラクタ１の後側に昇降調節可能に連結してから、トラクタ１のエンジン５を始動し、自動制御スイッチ（図示せず）のＯＮ操作により、耕耘深さ自動制御を実行する（スタート）。
【００９５】
スタートに続き、オペレータが耕深設定器１２６を操作して、ロータリ耕耘機２４の目標耕耘深さＲＤ０を設定し、該目標耕耘深さＲＤ０を耕耘制御コントローラ１１０のＲＡＭ１１０ｂに記憶させる（ステップＥ１）。
【００９６】
次いで、耕深設定器１２６の設定値（目標耕耘深さＲＤ０）を耕耘制御コントローラ１１０に読み込んだのち（ステップＥ２）、該設定値（目標耕耘深さＲＤ０）と、耕耘制御コントローラ１１０のＲＯＭ１１０ａに予め記憶された関係式又は制御マップとから、フィルタ部１２５の遮断周波数ｆｃを算出する（ステップＥ３）。この場合の遮断周波数ｆｃは、目標耕耘深さＲＤ０が小→大（浅→深）になるに連れて大きな値になる（図１４及び図１５参照）。
【００９７】
ステップＥ３で遮断周波数ｆｃを算出した後は、この算出された遮断周波数ｆｃの制御情報をフィルタ部１２５に伝送することにより、遮断周波数をｆｃとするフィルタ部１２５（低域フィルタ）を形成する（ステップＥ４）。
【００９８】
次いで、リフト角センサ１２９の検出値と、リヤカバーセンサ１２４からフィルタ部１２５を経由した出力値θｆとを耕耘制御コントローラ１１０に読み込んだのち（ステップＥ５）、フィルタ部１２５経由の出力値θｆに基づいて、ロータリ耕耘機２４における現在の耕耘深さＲＤ（図１参照）を演算する（ステップＥ６）。
【００９９】
次いで、ロータリ耕耘機２４における現在の耕耘深さＲＤが耕深設定器１２６の設定値である目標耕耘深さＲＤ０と一致するか否かを判別する（ステップＥ７）。現在の耕耘深さＲＤが目標耕耘深さＲＤ０と一致していないと判断されたときは（Ｅ７：ＮＯ）、上昇制御電磁弁１０２又は下降制御電磁弁１０３のいずれか一方の駆動にて、昇降制御油圧シリンダ２８を伸縮駆動させることにより、ロータリ耕耘機２４における現在の耕耘深さＲＤを、目標耕耘深さＲＤ０と一致するように調節・修正する（ステップＥ９）。その後は、耕耘深さ自動制御の１サイクルが完了しリターンする。
【０１００】
ステップＥ７に戻り、現在の耕耘深さＲＤが目標耕耘深さＲＤ０と一致していると判断されたときは（Ｅ７：ＹＥＳ）、上昇制御電磁弁１０２及び下降制御電磁弁１０３を中立位置に復帰・維持して、昇降制御油圧シリンダ２８を停止させる（ステップＥ８）。その後は、耕耘深さ自動制御の１サイクルが完了しリターンするのである。
【０１０１】
以上の制御によると、例えば耕深設定器１２６にて目標耕耘深さＲＤ０を小さく（浅く）設定したときは、リヤカバーセンサ１２４の検出感度が地面Ｇの凹凸変化に対して敏感になるものの、フィルタ部１２５の遮断周波数ｆｃが前記目標耕耘深さＲＤ０に対応する
小さな値ｆｃ１となるので、フィルタ部１２５の通過域が狭まって、遮断周波数ｆｃより高い周波数成分がカットされることになる（図１５の二点鎖線参照）。
【０１０２】
そうすると、耕耘制御コントローラ１１０は、遮断周波数ｆｃ以下の周波数域の信号（出力値θｆ）に基づいてロータリ耕耘機２４の耕耘深さＲＤを算出し、この算出された耕耘深さＲＤが目標耕耘深さＲＤ０となるように、昇降制御油圧シリンダ２８を伸縮駆動させたり停止させたりするので、ロータリ耕耘機２４の耕耘深さＲＤを算出するときの制御ゲインが一定であっても、地面Ｇにある雑草や凹凸の影響によるロータリ耕耘機２４のハンチング現象がなくなるか又は著しく抑制される。従って、第１及び第２実施形態と同様に、目標耕耘深さＲＤ０が浅い場合の耕耘深さ自動制御を適切に実行できる。
【０１０３】
また、耕深設定器１２６にて目標耕耘深さＲＤ０を大きく（深く）設定したときは、リヤカバーセンサ１２４の検出感度が地面の凹凸変化に対して鈍感になるが、フィルタ部１２５の遮断周波数ｆｃが前記目標耕耘深さＲＤ０に対応する大きな値ｆｃ２となるので、フィルタ部１２５の通過域が広がって、比較的高い周波数成分をも耕耘制御コントローラ１１０に入力することができる（図１５の実線参照）。
【０１０４】
そうすると、リヤカバーセンサ１２４の検出値θに対するフィルタ部１２５の影響が極力小さくなるから、リヤカバーセンサ１２４の検出精度が維持され、ひいては、目標耕耘深さＲＤ０が深い場合の耕耘深さ自動制御の精度が維持されるのである。
【０１０５】
要するに、第３実施形態では、耕深設定器１２６にて設定された目標耕耘深さＲＤ０に対応する制御情報に応じて、フィルタ部１２５の遮断周波数ｆｃを変更することにより、ロータリ耕耘機２４の耕耘深さＲＤを算出するときの制御ゲインが一定であっても、ロータリ耕耘機２４の昇降動に伴うリヤカバーセンサ１２４の検出感度変化による悪影響を、このときの目標耕耘深さＲＤ０に見合った遮断周波数ｆｃで補償するから、第１及び第２実施形態と同様に、ロータリ耕耘機２４における耕耘深さＲＤの深浅に左右されることなく、高精度な耕耘深さ自動制御を実行できるのである。
【０１０６】
図１６には第３実施形態の変形例を示している。この変形例はフィルタ部１２５に帯域フィルタを採用した場合である。
【０１０７】
周知の通り、帯域フィルタは、中心周波数ｆｃ′とその近傍の周波数域の信号をそのまま通過させ、それ以外の周波数域の信号をほぼ０（零）とするように構成されている。中心周波数ｆｃ′は、周波数の通過域の中心値のことである。なお、図１６に示す中心周波数ｆｃには、小さい値のものに「１」を、大きい値のものに「２」を添えている。
【０１０８】
かかる構成を採用した場合も、耕深設定器１２６にて設定された目標耕耘深さＲＤ０に対応する制御情報に応じて、フィルタ部１２５の遮断周波数ｆｃ′を変更することにより、ロータリ耕耘機２４の耕耘深さＲＤを算出するときの制御ゲインが一定であっても、ロータリ耕耘機２４の昇降動に伴うリヤカバーセンサ１２４の検出感度変化による悪影響を、このときの目標耕耘深さＲＤ０に見合った遮断周波数ｆｃ′で補償できる。
【０１０９】
本発明は、前述の実施形態に限らず、様々な態様に具体化することができる。例えば前述の各実施形態を組み合わせた耕耘深さ自動制御も実現可能である。すなわち、制御ゲインＧａ、不感帯δＦ、及びフィルタ部１２５の遮断（又は中心）周波数という３つの条件のうち少なくとも２つを、目標耕耘深さＲＤ０に対応する制御情報に応じて変更するようにして耕耘深さ自動制御を実行してもよい。このように構成すると、前記各実施形態の場合よりも、耕耘深さ自動制御の精度を更に向上させることが可能になる。また、本発明に係る記憶手段としては、ＲＯＭ１１０ａ以外に、例えば記憶内容を書き換え得るＥＥＰＲ
ＯＭ等の不揮発性メモリであってもよい。
【０１１０】
その他、各部の構成は図示の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１１１】
【図１】第１実施形態におけるトラクタの側面図である。
【図２】トラクタの平面図である。
【図３】作業機用昇降機構の概略側面図である。
【図４】作業機用昇降機構の概略平面図である。
【図５】図２のＶ−Ｖ視側断面図である。
【図６】ロータリ耕耘機の概略背面図である。
【図７】トラクタの油圧回路図である。
【図８】制御手段の機能ブロック図である。
【図９】耕耘深さ自動制御のフローチャートである。
【図１０】制御ゲインと耕深設定器の設定値との関係を示す制御マップの図である。
【図１１】第２実施形態における耕耘深さ自動制御のフローチャートである。
【図１２】耕耘深さ自動制御における不感帯変更制御の説明図である。
【図１３】第３実施形態における耕耘深さ自動制御のフローチャートである。
【図１４】遮断周波数と耕深設定器の設定値との関係を示す制御マップの図である。
【図１５】低域フィルタの伝送周波数特性を示す概略図である。
【図１６】帯域フィルタの伝送周波数特性を示す概略図である。
【図１７】従来のトラクタでの耕耘態様の概略図であり、（ａ）は耕耘深さが浅い場合、（ｂ）は耕耘深さが深い場合の図である。
【符号の説明】
【０１１２】
１  トラクタ
２  走行機体
３  前車輪
４  後車輪
５  エンジン
２１  ロワーリンク
２２  トップリンク
２４  ロータリ耕耘機
２８  昇降制御アクチュエータとしての昇降制御油圧シリンダ
４３  リヤカバー体としての耕耘リヤカバー
１１０  制御手段としての耕耘制御コントローラ
１１０ａ  記憶手段としてのＲＯＭ
１２４  耕深検出手段としてのリヤカバーセンサ
１２６  耕深設定器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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