(57)【要約】      （修正有）【課題】作業ヘッドを種々の速度パターンでかつ任意の移動距離を移動させてデータテーブルを作成し、生産能力と搭載精度を高めることのできる、作業ヘッドの移動制御方法と部品実装装置を提供する。【解決手段】作業ヘッドを、ＸＹＺ軸方向又はＺ軸周りの回転方向に種々の速度パターンかつ任意の移動距離Ｌを移動させて、作業ヘッドの位置、速度等の移動データを記憶し、この移動データを集計して、作業ヘッドが種々の速度パターンでかつ任意の移動距離を移動する際に、移動途中の任意の位置から停止までの時間を推測すべくデータテーブルを作成し、このデータテーブルに基づき、作業ヘッドを最適な移動条件で移動させる。【選択図】図４
2007221050.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品を保持して移動する作業ヘッドの移動制御方法において、
前記作業ヘッドを、３次元空間で互いに直交する３軸方向又はいずれかの軸周りの回転方向に種々の速度パターンでかつ任意の移動距離を移動させる工程と、
該移動する前記作業ヘッドの位置、速度等の移動データを記憶する工程と、
該記憶された移動データを集計して、前記作業ヘッドが種々の速度パターンでかつ任意の移動距離を移動する際に、移動途中の任意の位置から停止するまでの時間を推測すべくデータテーブルを作成する工程と、を備え、
前記作成されたデータテーブルに基づき、前記作業ヘッドを最適な移動条件で移動可能としたことを特徴とする作業ヘッドの移動制御方法。
【請求項２】
部品を着脱自在に保持する作業ヘッドを備え、該作業ヘッドを移動させて前記部品を所定位置に実装する部品実装装置において、
前記作業ヘッドを、３次元空間で互いに直交する３軸方向又はいずれかの軸周りの回転方向に種々の速度パターンでかつ任意の移動距離を移動させる制御手段と、
該制御手段からの制御に基づき移動する前記作業ヘッドの位置、速度等の移動データを記憶するデータ記憶手段と、
該データ記憶手段にて記憶された移動データを集計して、前記作業ヘッドが種々の速度パターンでかつ任意の移動距離を移動する際に、移動途中の任意の位置から停止するまでの時間を推測すべくデータテーブルを作成するデータ集計手段と、を備えている、
ことを特徴とする部品実装装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、基板に実装される部品を保持して移動する作業ヘッドの移動制御方法と部品実装装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、装置内に搬入されるプリント基板（以下、基板という）の上方の作業空間を前後・左右（Ｘ軸、Ｙ軸方向）に自在に移動する作業塔に、上下（Ｚ軸方向）に移動自在な作業ヘッドを備えて、この作業ヘッドによりチップ状の電子部品（以下、部品という）を基板に搭載する部品実装装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
この特許文献１によれば、作業ヘッドは、その先端に着脱自在に吸着ノズルを装着し、その吸着ノズルで部品供給装置から部品を吸着し、この吸着した部品を下方から認識用カメラで撮像し、その映像に基づいて中央制御部が部品の吸着位置ズレ（姿勢の偏差）を検出して、部品の軸線と基準線とに偏差（角度偏差）があるときは、作業ヘッドを回転させて偏差を補正する。部品の基準点と基板の搭載位置の基準点とに誤差があるときは、Ｙ軸方向又はＸ軸方向における作業ヘッドの停止位置を補正する。
【０００４】
ところで、このような部品搭載動作は、作業ヘッドがＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸によって駆動される部品のピックアップ動作と載置動作によって実現される。このとき、作業ヘッドがＸ軸、Ｙ軸方向の所定位置に移動してその完了を待ってからＺ軸を下降させていた。
【特許文献１】特開平１１−１８６７９４号公報（第４頁、図３）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、作業ヘッドがＸ軸、Ｙ軸方向の所定位置に移動してその完了を待ってからＺ軸方向に移動させるのでは、待ち時間が多くなり、生産タクトの向上が図れない。一方、作業ヘッドのＸ軸、Ｙ軸方向の現在位置から停止するまでの時間を、人手で測定して集計するのでは手間がかかり、このため、データ量を増やすことは困難であった。
【０００６】
また、作業ヘッドをＸ軸、Ｙ軸方向と直交するＺ軸方向に動作させるタイミングは、実際のＺ軸方向の動作にかかわらず、Ｘ軸、Ｙ軸方向の位置がどの程度目標位置に近づいたかで判断していたため、非効率であった。
【０００７】
本発明は、斯かる課題を解決するためになされたもので、その目的とするところは、作業ヘッドを種々の速度パターンでかつ任意の移動距離を移動させ、そのときの移動データに基づきデータテーブルを作成し、このデータテーブルを利用して作業ヘッドを移動制御することで生産能力と搭載精度を高めることが可能な作業ヘッドの移動制御方法と部品実装装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するため、請求項１に係る発明は、
部品を保持して移動する作業ヘッドの移動制御方法において、
前記作業ヘッドを、３次元空間で互いに直交する３軸方向又はいずれかの軸周りの回転方向に種々の速度パターンでかつ任意の移動距離を移動させる工程と、
該移動する前記作業ヘッドの位置、速度等の移動データを記憶する工程と、
該記憶された移動データを集計して、前記作業ヘッドが種々の速度パターンでかつ任意の移動距離を移動する際に、移動途中の任意の位置から停止するまでの時間を推測すべくデータテーブルを作成する工程と、を備え、
前記作成されたデータテーブルに基づき、前記作業ヘッドを最適な移動条件で移動可能としたことを特徴とする。
【０００９】
請求項２に係る発明は、
部品を着脱自在に保持する作業ヘッドを備え、該作業ヘッドを移動させて前記部品を所定位置に実装する部品実装装置において、
前記作業ヘッドを、３次元空間で互いに直交する３軸方向又はいずれかの軸周りの回転方向に種々の速度パターンでかつ任意の移動距離を移動させる制御手段と、
該制御手段からの制御に基づき移動する前記作業ヘッドの位置、速度等の移動データを記憶するデータ記憶手段と、
該データ記憶手段にて記憶された移動データを集計して、前記作業ヘッドが種々の速度パターンでかつ任意の移動距離を移動する際に、移動途中の任意の位置から停止するまでの時間を推測すべくデータテーブルを作成するデータ集計手段と、を備えていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、作業ヘッドを種々の速度パターンでかつ任意の移動距離を移動させ、そのときの移動データに基づきデータテーブルを作成し、このデータテーブルを利用して作業ヘッドを移動制御することで、生産能力と部品の搭載精度を高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、図面に基づき本発明の実施の形態を説明する。
図１は、部品実装装置の外装カバーを外した外観斜視図であり、図２は、その要部斜視図である。
【００１２】
図１において、基板の指定位置に部品を搭載する部品実装装置１０は、基台１１を備え、この基台１１の内部及び上部に各種の装置が配設されている。
基台１１の上部には、中央に、固定と可動の１対の平行な基板案内レール１２ａ，１２ｂが基板１９（図２参照）の搬送方向（Ｘ軸方向）に水平に延設されている。これらの基板案内レール１２ａ，１２ｂの下部に接するように不図示のループ状のコンベアベルトが走行自在に配設されている。このコンベアベルトは、ベルト駆動モータにより駆動され、基板搬送方向に走行し、基板１９を下方から支持しながら搬送する。
【００１３】
また、１対の基板案内レール１２ａ，１２ｂを跨いで、基板の搬送方向（Ｘ軸方向）と略直交方向（Ｙ軸方向）に延設された１対の平行な固定レール（Ｙ軸レール）１３ａ，１３ｂが配設されている。この固定レール１３ａ，１３ｂに１対の平行な移動レール（Ｘ軸レール）１４ａ，１４ｂが滑動自在に係合している。この移動レール１４ａ，１４ｂには、基板１９に部品を搭載する作業を行う夫々２個の作業ヘッド２０が滑動自在に懸架されている。この作業ヘッド２０には、吸着ノズル２０ａが付いている。
【００１４】
基台１１上には、制御部３０（図３参照）からの指示により正逆両方向に自在に回転するＹ軸方向駆動サーボモータ（図示せず）が夫々配設されている。これにより、移動レール１４ａ，１４ｂは、夫々駆動伝達系を介して固定レール１３ａ，１３ｂに沿ってＹ軸方向に独自に進退する。なお、この移動レール１４ａ，１４ｂには、可撓性のケーブル１７が夫々連結されている。
【００１５】
また、移動レール１４ａ，１４ｂには、制御部３０（図３参照）からの指示により正逆両方向に自在に回転するＸ軸方向駆動サーボモータ（図示せず）が配設されている。これにより、他の駆動伝達系を介して上述した作業塔１５が固定レール１３ａ，１３ｂ上をＸ軸方向に独自に移動する。この作業塔１５には、可撓性のケーブル１６が連結されている。
【００１６】
作業塔１５は、ケーブル１６、１７を介して制御部３０（図３参照）に接続され、これにより、例えば作業塔１５から制御部３０に基板上の作業すべき目標位置等の認識用データ（画像データ）が送信される。
【００１７】
また、基台１１上の前部と後部には、第１〜第４ステージ２１〜２４が設けられていて、これらの各ステージ上にフィーダ固定台２５が取り付けられている。このフィーダ固定台２５に、部品を格納した多数のフィーダ２６（図２参照）が装着される。また、フィーダ固定台２５と基板案内レール１２ａ，１２ｂとの間には、部品カメラ２７が配設されている。
【００１８】
前述した作業ヘッド２０は、４つのステージ２１〜２４ごとに各１個づつ設けられ、ＸＹ平面内で、基板１９とフィーダ固定台２５の上空を夫々独自に移動できるようになっている。また、この作業ヘッド２０は、Ｚ方向（ＸＹ平面と直交する方向）とＺ軸周りの回転方向Ｒにも移動自在に駆動される。
【００１９】
部品実装装置１０は、フィーダ固定台２５に固定されたフィーダ（部品供給装置）２６から、部品をノズル２０ａの先端に吸着保持し、部品カメラ２７で吸着位置の位置ズレや回転方向Ｒズレを画像認識した後、基板１９の所定の位置に搭載する。すなわち、この部品実装作業に際し、作業ヘッド２０はいわゆるピック＆プレイス作業を行う。
【００２０】
本実施の形態では、作業ヘッド２０のＺ軸方向への移動は上端（最高点）を原点とし、下方（マイナス方向）にのみ移動する構成が採用されている。このため、作業ヘッド２０がＸＹ軸方向に移動するときは略水平移動となる。更に、この際、搭載される部品の大きさと厚みを考慮し、障害物に干渉しないように作業ヘッド２０を制御する必要がある。
【００２１】
次に、図３は、本実施の形態の制御ブロック図である。
同図において、制御部３０と、この制御部３０にデータを入力するデータ入力装置３１と、必要な情報を表示可能な表示装置３２とを有している。
【００２２】
制御部３０は、ティーチング動作により、作業ヘッド２０の現在位置、速度、モータトルク等のデータを取得し、これを記憶するデータ記憶部３３と、記憶された種々のデータを集計して、データベース化するデータ集計部３４と、部品の形状、重量等の部品情報を記憶している部品情報記憶部３５と、Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸に沿って作業ヘッド２０を所定の速度パターンと移動距離に基づき、移動させるようにモータを制御するモータ制御部３６と、を有している。
【００２３】
そして、このモータ制御部３６からの指令により、モータ駆動部３７を介してモータ３８が制御される。本実施形態では、このモータ３８として、サーボモータを用い、フィードバック制御をおこなっている。
【００２４】
ところで、部品搭載作業においては、基板１９上に先に搭載された部品やフィーダ２６等に、ノズルに吸着された部品が接触しないように、作業ヘッド２０をＺ軸上の高い位置に保持したまま、Ｘ軸、Ｙ軸方向に動作させる必要がある。
【００２５】
また、基板１９への部品搭載時には、作業ヘッド２０のＸ軸、Ｙ軸方向の位置が基板１９上の所定の搭載位置にきてから、作業ヘッド２０をＺ軸方向に降下させて部品を搭載する。このとき、生産能力を向上させるため、作業ヘッド２０のＸ軸、Ｙ軸方向の停止時間を推測して、Ｚ軸方向に下降を開始するタイミングを決める必要がある。
【００２６】
この推測のためには、多数の実移動データの収得が必要となるが、従来は人手による測定と集計であったため、時間がかかる割にデータ数を増やすことができなかった。
本実施形態では、搭載する部品に応じて複数の速度パターンを予め用意している。これは、例えば大きな部品を吸着する時には、作業ヘッド２０を高速で動作させるとずれやすいが、小さい部品の場合は、作業ヘッド２０を高速で動作させてもずれない等の事情があるためである。
【００２７】
以上において、まず、測定する作業ヘッド２０の速度パターンや移動量をデータ入力装置３１（図３参照）から指定する。それを元に、作業ヘッド２０の移動量と始点を様々に変化させたデータテーブルを作成する。そして、夫々の速度パターンで、作業ヘッド２０を、データテーブルで指定された移動距離を指定回数だけ移動させ、そのときの位置、速度、トルク等のデータを記録する。
【００２８】
この記録データの停止した時点からの時間でみた位置と速度の値を解析し、各速度パターンでの移動距離毎に、移動時のある時点での停止までの時間と、速度と位置の関係を導き出し、データテーブルを作成する。
【００２９】
このデータテーブル作成は、メンテナンス時にまとめて行うこともできるが、部品搭載作業中に行うこともできる。
そして、実際に作業ヘッド２０をＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸方向に動かすときには、このデータテーブルを使用し、現時点の位置と速度から、作業ヘッド２０が何秒後に停止するかを推測することができる。
【００３０】
これに、作業ヘッド２０のＺ軸方向の下降カーブと、すでに基板に搭載された隣接部品の高さと距離を加味し、作業ヘッド２０を、Ｚ軸方向の下降中のどの時点でＸ軸、Ｙ軸方向の移動を停止する必要があるかと、どの時点でＸ軸、Ｙ軸方向の位置が目標位置の一定範囲内（主に隣接部品による）に入る必要があるか、との観点から両方を満足するＺ軸方向の下降開始タイミングを算出する。
【００３１】
そして、作業ヘッド２０がＸＹ軸方向に移動してから、推測された停止までの時間が上記タイミングと一致したとき、Ｚ軸方向の下降を開始する。
例えば、図４において、作業ヘッド２０がＺ軸方向に降下して障害物の高さに至るまでの時間Ｔｚとし、作業ヘッド２０がＸｓ点（始点）からＸｅ点（終点）に向けてＸ軸方向に移動したときに、Ｘｅ点（終点）に到達するＴｚ（時間）だけ前の時点での位置をＸｐとすると、作業ヘッド２０が、このＸｐ点からＸｅ点（終点）に向けて移動すると同時に、Ｚ軸方向に降下を開始したとしても作業ヘッド２０が障害物に干渉することはない。このようなデータを、移動距離や速度等を変えて様々な観点から取得する。
【００３２】
以上は、主にＸ軸、Ｙ軸方向への移動後の部品搭載動作に関して説明したが、ある軸方向の動作から次の動作の開始タイミングをより正確に決めるもので、Ｚ軸方向やＺ軸周りの回転Ｒ方向の動作に関しても同様に決定することができる。
【００３３】
本実施形態によれば、このような自動データ収得と自動データ集計機能を備えたことにより、手間のかかるデータ収得を自動で行うことができるようになる利点がある。また、装置の個体差を調べることや、経時変化に対応することも可能となる利点がある。
【００３４】
次に、具体的なフローチャートに基づき、自動調整方法の実施の形態を説明する。
図５は、本実施形態の全体のフローチャートを示す図である。
本実施形態では、工程１〜工程３を備えていて、工程１では、ティーチング動作により全軸（Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸，Ｒ回転方向）の初期の動作条件を測定してデータ収集を行う。ここでのティーチング動作とは、様々な移動距離や速度で実際に作業ヘッド２０を動かし、その時の測定データを集積し、実際の生産時の移動時に利用することをいう。
【００３５】
また、工程２では、測定結果に基づいて動作タイミングを決定し、作業ヘッド２０を動作させて、生産時のタイミング算出を行う。
工程３では、動作後にデータを収得することで生産中のデータ収集を行う。
【００３６】
図６は、上述した工程１におけるティーチング時のデータ収集のためのフローチャートを示す図である。
Ｓ１１で、測定する作業ヘッド２０の移動方向軸（Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸，Ｚ軸周りのＲ回転方向）を設定する。
【００３７】
Ｓ１２では、測定する速度パターンを設定する。このとき、速度パターンのパラメータは、移動距離、最高速度、最高加速度を引数とし、定速速度、加速度、減速度を戻り値とした複数の関数で与えられている。そして、搭載する部品の重さや形状によって、どの関数（速度パターン）を使用するかが、予め設定されている。なお、「引数」とは、プログラム中で関数を呼び出す際に、その関数を実行するために満足しなければならない値をいい、戻り値」とは、プログラム中の関数やサブルーチンが処理を終了し、呼び出し元に処理の結果として返す値のことをいう。
【００３８】
Ｓ１３では、測定する作業ヘッド２０の移動距離Ｌを設定する。
この場合、どんな長さの移動距離Ｌを測定するかは、予め設定しておく。例えば、Ｌ＝０．１ｍｍ，１ｍｍ，２ｍｍ，３ｍｍ，５ｍｍ，７ｍｍ，１０ｍｍ等を設定する。なお、一度集計した結果から、変化が激しい部分に関しては再取得を行う。これは、データの信頼性を高めるためである。
【００３９】
Ｓ１４では、測定する軸方向に作業ヘッド２０を移動距離Ｌｍｍだけ移動させる。この場合、図７に示すように、作業ヘッド２０は始点Ｐｓから終点Ｐｅまで移動距離Ｌｍｍに沿って移動する。
【００４０】
Ｓ１５では、単位時間ごとの作業ヘッド２０の位置、速度、トルク等のデータを取得する。ここで、モータトルクを取得するのは、このトルクを位置及び速度のデータと併用することで、作業ヘッド２０の移動以外に消費される力（例えば摩擦力）を求めるためである。この摩擦力は、作業ヘッド２０の停止時間に大きく影響するものであり、例えば摩擦力が大きく変化した場合、データの信頼性が崩れる可能性があるため、ティーチングのやり直し等の判断基準として用いられる。
【００４１】
Ｓ１６では、全ての移動距離を測定したか否かを判断し、ＮｏならＳ１３に戻り、ＹｅｓならＳ１７へ進む。
このＳ１７では、単位時間ごとの作業ヘッド２０の現在位置から終点Ｐｅまでの距離に基づき、全ての距離の移動データの移動完了時点（時間Ｔｅ）を特定する。これは、収得したデータから導き出したいのは、移動完了のＴｘ（ｍｓｅｃ）前の時点での位置や速度のため、何時の時点を移動完了したと判断するかを算出するためである。
【００４２】
Ｓ１８では、移動完了時点ＴｅよりもＴｘだけ前の時点での、そこから終点Ｐｅまでの距離、速度、トルク等の値を読み出す。例えば、Ｔｘ＝５ｍｓ前，１０ｍｓ前，１５ｍｓ前等である。
【００４３】
Ｓ１９では、移動距離Ｌと移動完了前時間Ｔｘを引数とし、終点Ｐｅまでの距離を戻り値とした関数（表）を作成する。これにより、距離を戻り値とした全ての速度パターンでの関数（表）を作成することができる。
【００４４】
また、Ｓ２０では、移動距離Ｌと移動完了前時間Ｔｘを引数とし、速度を戻り値とした関数（表）を作成する。これにより、速度を戻り値とした全ての速度パターンでの関数（表）を作成することができる。
【００４５】
更に、Ｓ２１では、移動距離Ｌと移動完了前時間Ｔｘを引数とし、モータのトルクを戻り値とした関数（表）を作成する。これにより、モータのトルクを戻り値とした全ての速度パターンでの関数（表）を作成することができる。
【００４６】
Ｓ２２では、全ての速度パターンで測定と計算をしたか否かを判断し、ＮｏならＳ１２に戻り、ＹｅｓならＳ２３へ進む。
Ｓ２３では、全ての軸（Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸，Ｒ回転方向）で測定と計算をしたか否かを判断し、ＮｏならＳ１１に戻り、Ｙｅｓなら終了する。
【００４７】
以上の結果、全ての軸（Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸，Ｒ回転方向）の全ての速度パターンで移動距離Ｌと移動完了前時間Ｔｘを引数とし、終点Ｐｅまでの距離、速度、トルクを戻り値とした関数（表）を作成することができる。
【００４８】
次に、図８は、上述した工程２における生産時の移動タイミング算出のためのフローチャートを示す図である。なお、図９は、作業ヘッド２０の移動軌跡を示す図であり、以下、この図を参照しながら説明する。
【００４９】
ここでは、Ｘ軸方向に移動した後のＺ軸方向に移動する場合で、制約条件が夫々１つの場合を例として説明する。制約条件としては、障害物の大きさと、作業ヘッド２０の大きさと、先に搭載された部品の大きさと、安全マージン等を含む。
【００５０】
Ｓ４１では、作業ヘッド２０が、Ｘ軸方向の移動を完了しているか否かを判断し、ＹｅｓならＳ５０に進み、ＮｏならＳ４２に進む。
Ｓ４２では、移動の制約条件Ｘｒ，Ｚｒを調べる。ここで、図９に示すように、ＸＺ平面内に障害物が存在する場合に、制約条件Ｘｒとは、Ｘ軸方向の制約条件の位置のことであり、制約条件Ｚｒとは、Ｚ軸方向の制約条件の位置のことである。例えば、部品搭載時に、搭載地点の周りに先に搭載された部品があり、それにぶつからないようにしなければならない等の制約条件である。
【００５１】
Ｓ４３では、作業ヘッド２０が移動中のＸ軸方向の現在位置Ｘｐを取得する。
Ｓ４４では、｜Ｘｅ−Ｘｐ｜＜｜Ｘｅ−Ｘｒ｜か否かを判断する。すなわち、作業ヘッド２０の現在位置が、Ｘｒ点よりも図の左位置にあるか否かを判断する。ここで、図９に示すように、ＸｅはＸ軸の移動終了点、ＸｐはＸ軸の現在位置Ｘｐ、ＸｒはＸ方向の制約条件位置である。そして、ＹｅｓならＳ５０に進み、ＮｏならＳ４５に進む。
【００５２】
Ｓ４５では、Ｚ軸移動時の集積データから、図９に示すように、Ｚ軸がＺｓから下方に向けて移動を開始し、Ｚｒを通過するまでの時間Ｔｚを予測する。なお、ＺｓはＺ軸の移動開始点であり、ＺｒはＺ方向の制約条件位置である。
【００５３】
Ｓ４６では、Ｘ軸移動時の集積データから、図９に示すように、作業ヘッド２０がＸ軸方向にＸｐ（Ｘ軸の現在位置）からＸｅ（Ｘ軸の移動終了点）まで移動をするまでの、時間Ｔと位置Ｘの関係を予測しＸ（ｔ）とする。このとき、現時点をｔ＝０と設定する。
【００５４】
Ｓ４７では、｜Ｘｅ−Ｘ（Ｔｚ）｜＜｜Ｘｅ−Ｘｒ｜か否かを判断する。すなわち、作業ヘッド２０の速度を考慮した場合、該作業ヘッド２０がＸｒ点よりも図の左位置にあるか否かを判断している。これにより、作業ヘッド２０をＺ軸方向に移動開始しても他の部品等に干渉しないかどうかを確認している。そして、ＹｅｓならＳ５０に進み、ＮｏならＳ４８に進む。
【００５５】
Ｓ４８では、Ｘ軸方向の移動予測から、作業ヘッド２０がＸｒ点を通過する時間Ｔｘを予測する。
Ｓ４９では、作業ヘッド２０をＺ軸方向に移動開始する前に、時間（Ｔｘ―Ｔｚ）だけ待つ。
【００５６】
Ｓ５０では、作業ヘッド２０によるＺ軸方向への移動を開始する。
次に、図１０は、上述した工程３における生産中において、ｎ軸をＬｍｍ移動させた時にデータを収集するためのフローチャートを示す図である。
【００５７】
Ｓ６１では、ｎ軸をＬｍｍだけ移動させる。このとき、軸を始点Ｐｓから終点Ｐｅまで移動させる。
Ｓ６２では、単位時間毎の位置、速度、トルク等のデータを収得する。
【００５８】
Ｓ６３では、単位時間毎の終点Ｐｅまでの距離から、距離Ｌの移動データの移動完了時点（時間Ｔｅ）を特定する。
Ｓ６４では、移動完了時点ＴｅよりもＴｘだけ前の時点での、そこから終点Ｐｅまでの距離、速度、トルク等の値を読み出す。例えば、Ｔｘ＝５ｍｓ前，１０ｍｓ前，１５ｍｓ前等。
【００５９】
Ｓ６５では、ｎ軸の使用した速度パターンでの、移動距離Ｌと移動完了前時間Ｔｘを引数とし、終点Ｐｅまでの距離を戻り値とした関数（表）を修整する。
Ｓ６６では、ｎ軸の使用した速度パターンでの、移動距離Ｌと移動完了前時間Ｔｘを引数とし、速度を戻り値とした関数（表）を修整する。
【００６０】
Ｓ６７では、ｎ軸の使用した速度パターンでの、移動距離Ｌと移動完了前時間Ｔｘを引数とし、トルクを戻り値とした関数（表）を修整する。
以上により、装置が経時変化により摩擦力が変化したり、整備状態が変化する結果、移動特性が少しづつ変化するが、そのような場合でも、生産中においてもデータを収集することで、最適な速度と精度状態を保つことができる。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】本発明に係る部品実装装置の外装カバーを外した外観斜視図である。
【図２】同上の要部斜視図である。
【図３】本実施の形態の制御ブロック図である。
【図４】作業ヘッドの移動軌跡を示す図である。
【図５】本実施形態の全体のフローチャートを示す図である。
【図６】本実施の形態のティーチング時のフローチャートを示す図である。
【図７】作業ヘッドが始点から終点まで移動するときの移動軌跡を示す図である。
【図８】本実施の形態の生産時のフローチャートを示す図である。
【図９】作業ヘッドの移動軌跡を示す図である。
【図１０】本実施の形態の特定軸を移動させた時のフローチャートを示す図である。
【符号の説明】
【００６２】
１０    部品実装装置
１９    基板
２０    作業ヘッド
２０ａ  ノズル
２１    第１ステージ
２２    第２ステージ
２３    第３ステージ
２４    第４ステージ
２５    フィーダ固定台
２６    フィーダ
２７    部品カメラ
３０    制御部
３１    データ入力装置
３２    表示装置
３３    データ記憶部
３４    データ集計部
３５    部品情報記憶部
３６    モータ制御部
３７    モータ駆動部
３８    モータ
【図３】
2007221050.tif 000003
【図４】
2007221050.tif 000004
【図５】
2007221050.tif 000005
【図６】
2007221050.tif 000006
【図７】
2007221050.tif 000007
【図８】
2007221050.tif 000008
【図１０】
2007221050.tif 000009
【図１】
2007221050.tif 000010
【図２】
2007221050.tif 000011
【図９】
2007221050.tif 000012