(57)【要約】【課題】  走行車両の周囲の障害物を検出して、当該障害物の走行車両に対する障害度を判断し、これに応じて衝突回避支援動作を行うときに、運転者の運転特性に応じた衝突回避支援動作を行うシートベルトプリテンショナー装置を提供する。【解決手段】  障害物検出装置５が任意の障害物２を検出し、障害度判断装置１３が障害度マップ６０をもとに障害度を判断し、衝突回避支援動作を行う。そして、衝突回避支援動作が作動したときの状況データを作動記憶装置１８に記憶し、衝突回避支援動作の作動回数が所定数に達した場合に衝突回避支援動作を行う閾値を調整する。そして、衝突回避支援動作が作動しても衝突等の異常が起こらない場合を勘案して、閾値を調整することで、運転者の運転特性に応じた衝突回避支援動作をすることができる。【選択図】        図１
2007038881.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、
前記車両の状況に関する状況データを検出し、前記障害物の前記車両に対する障害度を判断する障害度判断手段と、
前記障害物検出手段の検出結果及び前記障害度判断手段の判断結果から前記車両のシートベルトのベルト張力を調整するベルト張力制御手段と、を備えたシートベルトプリテンショナー装置であって、
前記状況データを記憶する作動記憶手段と、
前記ベルト張力制御手段が作動する契機となる閾値を、前記作動記憶手段に記憶した前記状況データに基づいて変更する閾値調整手段と、を備えるシートベルトプリテンショナー装置。
【請求項２】
前記閾値調整手段は、前記ベルト張力制御手段が作動する前記閾値を、ベルト張力制御手段が作動する回数に基づいて変更する、請求項１に記載のシートベルトプリテンショナー装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行車両の周囲の障害物を検出して、当該障害物の走行車両に対する障害度を判断し、これに応じてシートベルトの張力の増減を行うときに、運転者の運転特性に応じたシートベルトの張力の増減を行うシートベルトプリテンショナー装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車の安全性を高めるために、車速や制動等を必要に応じて自動制御したりする装置が使用されている。例えば、レーダ装置等を使用して、車両の周囲に存在する他車等の障害物を検出し、その障害物の自己の車両に対する危険性を判断して運転者に報知する装置がある。そして、障害の危険性を運転者に報知するには、警報を発したり、メーター等に警告を表示したり、また、シートベルトの張力を増加させて体感的に訴えたりするものが知られている（例えば、特許文献１）。
【特許文献１】特開平７−８１５２０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
このような報知を行う基準としては、安全性を考慮して、自己車両に対する障害の程度が低い場合であっても警告等を行うように設定されているのが一般的である。このため、危険性が低いにもかかわらず、また、運転者が危険であると認識していないにもかかわらず、警報や警告がされることで、運転者が不快に感じるような場合がある。
【０００４】
特にシートベルトの張力を増加させて体感として訴えるような場合は、シートベルトの張力の増加により、拘束効果を高めることになり、安全性を向上することにもつながる。しかし一方で、安全性を考慮するあまり、自己車両に対する障害の程度が低い場合であっても、過剰に反応して頻繁にシートベルトの張力を増加させ、シートへの拘束力を強めるので、運転者は煩わしく感じる場合もある。
【０００５】
また、運転者は、危険性が報知されない程度の運転を常時行っているとは限らない。すなわち、運転者によっては、前の車両にぎりぎりまで近づいて車線変更をする、いわゆる急ハンドル操作をしたり、急にブレーキを踏んだりするなどの癖がある。すると、運転者が安全であると認識しているにもかかわらず、一律にシートベルトの張力の増加をすることになる。このため、運転者にとっては安全と認識している状況であっても、突然危険と判断されてシートベルトが急に強く締まるような場合も生じ得る。このような場合は、運転者の運転の癖や報知等が作動したときの周囲の状況等に基づいて、いわば学習し、個々の運転者に応じた報知や動作等をすることが好ましい。
【０００６】
特許文献１では、障害物の自己車両に対する障害の程度に応じて、シートベルトの張力を増加させ、運転者への報知を行う発明が開示されている。しかし、運転者への報知を行う際には、レーダ装置からの情報に基づいて自己車両に対する障害の程度を判断するのみである。そして、その判断には、運転者の運転特性という要素を考慮していないため、運転特性に応じた運転者への報知をすることはできない。
【０００７】
本発明の目的は、障害物の自己車両に対する障害の程度に応じて、シートベルトの張力を増加するときに、運転者の運転特性を学習して、運転特性に応じた動作をすることができるシートベルトプリテンショナー装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）車両の周囲に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、前記車両の状況に関する状況データを検出し、前記障害物の前記車両に対する障害度を判断する障害度判断手段と、前記障害物検出手段の検出結果及び前記障害度判断手段の判断結果から前記車両のシートベルトのベルト張力を調整するベルト張力制御手段と、を備えたシートベルトプリテンショナー装置において、前記状況データを記憶する作動記憶手段と、前記ベルト張力制御手段が作動する契機となる閾値を、前記作動記憶手段に記憶した前記状況データに基づいて変更する閾値調整手段と、を備えるシートベルトプリテンショナー装置。
【０００９】
（１）に記載の発明によれば、シートベルトのベルト張力の増加を行ったことに応じて車両の状況データを作動記憶手段に記憶し、その記憶した状況データに基づいて、障害度の閾値を調整することができる。これによりベルト張力を増加したときの車両の走行状況に応じて閾値を変更することができる。例えば、その状況を回避できた場合に障害度の閾値を調整して、次回からベルト張力を増加しないようにするなどして、運転者の運転特性に応じたシートベルトプリテンショナー装置を提供することができる。
【００１０】
（２）前記閾値調整手段は、前記ベルト張力制御手段が作動する前記閾値を、ベルト張力制御手段が作動する回数に基づいて変更する、（１）に記載のシートベルトプリテンショナー装置。
【００１１】
（２）に記載の発明によれば、閾値調整手段は、ベルト張力制御手段が作動する閾値を、作動回数に基づいて変更する。これにより、ベルト張力制御手段が作動する状況を複数回回避できたときに閾値を変更することができるので、偶然回避した場合に閾値を変更せずに、車両の走行状況に適した障害度を判断することが可能なシートベルトプリテンショナー装置を提供することができる。
【発明の効果】
【００１２】
報知や衝突回避支援動作をするときに、障害物の自己車両に対する障害の程度や運転者の運転特性に応じた動作をすることができるシートベルトプリテンショナー装置を提供する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下に、本発明の好適な実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１４】
図１は、本実施例に係るシートベルトプリテンショナー装置の概略構成を示したブロック図である。
【００１５】
本実施例のシートベルトプリテンショナー装置を搭載した車両１において、障害物検出装置５、障害度判断装置１３、ブレーキ制御装置１５、作動記憶装置１８、警報報知制御装置２２、ベルト張力制御装置２６、シートベルト装置２８、補助拘束制御装置（ＳＲＳ制御装置）３５等で構成され、これらが車載ネットワーク２０で互いに接続され、連携して制御を行っている。
【００１６】
障害物検出装置５は、任意の障害物２を検出するためのレーダ装置７を少なくとも備える。このレーダ装置７は、車両１の周囲の複数の領域に指向性をもった電磁波ビームを車両１の外面部の適所に取り付けられたアンテナ３から送波すると共に、その送波方向に存在する任意の障害物２により反射された電磁波の反射波をアンテナ３により受信する。そして、その受波信号を基に、例えば周知のＦＭ−ＣＷレーダ方式により電磁波の送波方向における任意の障害物２の車両１に対する相対距離を検出する。また、例えば周知のドップラレーダ方式により電磁波の送波方向における任意の障害物２の車両１に対する相対速度を検出する。
【００１７】
また、障害物検出装置５は、レーダ装置７により検出された電磁波の送波方向における任意の障害物２を検出し、車両１の進行方向における任意の障害物２の車両１に対する相対距離及び相対速度を求める。
【００１８】
障害度判断装置１３は、障害物検出装置５が求めた任意の障害物２の相対距離及び相対速度や、車両１に設けた舵角センサ９やヨーレートセンサ１０等によりそれぞれ検出されたデータを基に車両１の進路を予測して障害度を算出し、例えば、図２のように、予め設定された障害度マップ６０に従って、任意の障害物２の車両１に対する障害度を類別的に判断する。
【００１９】
ここで、障害度とは、任意の障害物２が車両１に対して、どの程度障害を与える可能性があるかを示すものである。
【００２０】
図２の障害度マップ６０は、障害物検出装置５により求められる任意の障害物２の任意の相対距離及び相対速度における障害度を類別したものである。図２の障害度マップ６０では、４つの区分に分けられており、それぞれ障害度に応じて区分けされている。区分けされた各部分は、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄと符号がつけられており、この順番に障害度が高くなる。この障害度は、基本的には、車両１の車速やステアリングの舵角等の走行状況から、任意の障害物２の相対速度が車両１に接近する向きとなる領域に設定される。相対距離が短いほど、それに対応する障害度が高くなり、また、相対速度が大きいほど、それに対応する障害度が高くなるように設定されている。そして、各区分を分けている線を構成する点の位置がそれぞれ障害度の閾値ａ、ｂ、ｃとなる。
【００２１】
そして、障害度の各区分Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄに対応して、図３に示すように、車両１の衝突回避支援動作を変えてもよい。例えば、区分Ａの場合は、車両１に対する任意の障害物２の相対速度及び相対距離が共に車両１と衝突回避不能であるほど接近しており、障害度が極めて高い場合として、エアバッグ３７の動作準備をしたり、ベルト張力制御装置２６がベルト引き込み機構２９を介してシートベルト３１を強く引き込んで事前に運転者への拘束力を確保したりするなど、衝突した場合に運転者等の乗員への影響を減少させる動作を行う。区分Ｂでは、ブレーキ操作やステアリング操作等の迅速な回避動作を行いつつ、シートベルトの引き込みを軽く又は２、３回行って体感的に警告する。区分Ｃでは、即座の回避動作は必要とせず、運転者に注意を促す警告をブザー２３や表示装置２４により音や表示によって発し、区分Ｄでは、安全区域であるとして特に何も動作しない等、である。
【００２２】
ブレーキ制御装置１５は、障害度の各区分Ａ及びＢに対応して、図３に示すように、ブレーキ１６の制御を行う。具体的には例えば区分Ａの場合は、ベルト張力制御装置２６がベルト引き込み機構２９を介してベルト３１を強く引き込んだときに、連動してブレーキ制御装置１５がブレーキ１６を介して強いブレーキングを行い、車両１の速度を減少させる等の回避動作を行う。区分Ｂでは、ベルト張力制御装置２６がベルト引き込み機構２９を介してベルト３１を弱く引き込んだときに、連動してブレーキ制御装置１５がブレーキ１６を介して軽い自動ブレーキングを行う。このとき運転者のブレーキを踏む力が弱いときに補助をするための、いわゆるブレーキアシスト機能を有していてもよい。
【００２３】
作動記憶装置１８は、車両１の障害度が衝突回避支援動作を行う閾値を越え、衝突回避支援動作を作動する障害度であると障害度判断装置１３が判断したときの車両１の状況データを記憶する。状況データとは、例えば、舵角センサ９やヨーレートセンサ１０から検出される車両１のヨーレート、ステアリングの舵角のデータ、図示しない車両１の車速データ、ブレーキ１６の操作状況、任意の障害物２の車両１に対する相対速度や相対距離及び障害度等の車両の走行状態を示すデータである。また、Ｇセンサ３６やエアバッグ３７等の情報を記憶してもよい。そして、この状況データは、障害度の判断や衝突回避支援動作を行う閾値を変更する際の判断に使用される。
【００２４】
警報報知制御装置２２は、障害度判断装置１３が判断した障害度に応じて、運転者に回避動作を行うべく警報を発する。具体的には、例えば、ブザー２３を介して音により警告したり、表示装置２４等に警告を表示して視覚的に訴えたりする。
【００２５】
図１のシートベルト装置２８は、例えばモータ等によってベルト３１を引き込んで張力を増加させるベルト引き込み機構２９と、ベルト３１の装着時のベルト張力を緩和するベルト張力緩和機構３０とを備えている。この場合、ベルト３１は基本的には、スプリングによって引き込み側に付勢されている。ベルト張力緩和機構３０は、ベルト３１の装着時にその引き込み側に付勢された状態から所定量だけベルト３１を引き出して保持し、これにより、ベルト３１の張力を緩和する。
【００２６】
ベルト張力制御装置２６は、シートベルト装置２８のベルト引き込み機構２９及びベルト張力緩和機構３０と併せてベルト張力調整手段を構成する。そして、障害度判断装置１３により判断された任意の障害物２の障害度に応じて、ベルト３１の張力をベルト引き込み機構２９あるいはベルト張力緩和機構３０を介して制御する。
【００２７】
補助拘束制御装置（ＳＲＳ制御装置）３５は、ベルト張力制御装置２６やブレーキ制御装置１５と連動して、障害度が極めて高いときに、乗員の安全性を確保するために稼動する装置を制御するものである。稼動する装置としては、衝突時等のある一定の時間内における加速度を検知して衝突の有無を検知するいわゆるＧセンサ３６、衝突時に稼動するエアバッグ３７等がある。また、シートベルトの装着の有無を検知するバックルのセンサ３８やシートに乗員が座っているか否かを検知するシートウェイトセンサ等を備えてもよい。
【００２８】
図４は、シートベルトプリテンショナー装置の処理の流れを示すフローチャートである。以下、シートベルトプリテンショナー装置のフローを説明する。
【００２９】
ステップＳ１００では、車両１のキーをキーシリンダに挿入し、回転させたことを契機としてイグニッションをオンにし、車両１が動作可能となる。そして各種センサからの信号の常時読み込みが開始され（ステップＳ１０５）、任意の障害物２の検出及び障害度の判断が開始される。
【００３０】
ステップＳ１１０では、前述したように、障害物検出装置５は、任意の障害物２を検出する。任意の障害物２を検出した場合は、ステップＳ１１５に処理を移し、車両１の進行方向における、任意の障害物２の車両１に対する相対距離及び相対速度を求める。任意の障害物２を検出しない場合は、ステップＳ１０５に処理を戻す。
【００３１】
ステップＳ１２０では障害度判断装置１３が障害度を判断する。具体的には、例えば、前述したように、ステップＳ１１５で求めた車両１に対する相対距離及び相対速度や、車両１に設けた舵角センサ９やヨーレートセンサ１０等によりそれぞれ検出されたデータを基に車両１の進路を予測して障害度を算出し、図２の障害度マップ６０と照らし合わせ、どの区分にあたるかを判断する。この処理が終了した場合には、ステップＳ１２５に処理を移す。
【００３２】
ステップＳ１２５では、障害度判断装置１３は、ステップＳ１２０で判断した障害度が、車両１にとって衝突回避支援動作が必要な障害度であるかを判断する。これは、前述のように、各障害度で行う衝突回避支援動作を図３のようにあらかじめ対応付けておき、障害度を判断すれば、それに対応した動作を行う。例えば、障害度が障害度マップ６０（図２）における区分Ｄである場合は、図３の対応表７０から特に動作しない、と判断する。このステップにおいて、衝突回避支援動作が必要のない場合は、ステップＳ１２０に処理を戻す。また、衝突回避支援動作が必要であると判断した場合は、ステップＳ１３０に処理を移す。
【００３３】
ここで、衝突回避支援動作とは、図３の対応表７０のように、運転者の回避動作を補助したり、事前に回避可能とするために、障害度毎に関連付けられた車両１の動作のことを示す。
【００３４】
ステップＳ１３０では、ステップＳ１２０で判断された障害度に基づいて、対応する衝突回避支援動作を行う。具体的には、例えば、障害度判断装置１３からの障害度の報知を受けて、ブレーキ制御装置１５、警報報知制御装置２２、ベルト張力制御装置２６、補助拘束制御装置（ＳＲＳ制御装置）３５等が連動して、それぞれブレーキ１６、ブザー２３、表示装置２４、シートベルト装置２８、エアバッグ３７等への制御信号を発し、各動作を行う。
【００３５】
ステップＳ１３５では、前述の衝突回避支援動作を行った結果、任意の障害物２に衝突したか否かを判別する。具体的には、Ｇセンサにより衝突の有無を検知する。Ｇセンサとは、例えば、加速度センサであり、衝突時等の一定の時間内にどれだけの加速度とその大きさを検知する。静止状態であるときは、重力加速度のみがかかるため、重力加速度のみを検出し、車両１が加速されると、重力加速度に加えて、加速による加速度も検出する。一例としては、圧電セラミックスの素子が慣性力によって歪み、内部に応力が発生する。この応力を圧電効果により電気信号（電荷）に変換し、この電気信号により加速度の向きと大きさを検出する。そして、この加速度が例えば重力加速度の数十倍の加速度となった場合に衝突可能性が高いとしてエアバッグが展開することになる。このように、緊急回避動作を行う閾値を超えた場合に衝突したと判断し、ステップＳ１４０に処理を移す。また、衝突を検知しなかった場合は、ステップＳ１４７に処理を移す。
【００３６】
ステップＳ１４０では、作動記憶装置１８が衝突時の状況データを記憶する。具体的には、例えば、障害物検出装置５が求めた任意の障害物２の車両１に対する相対距離及び相対速度、ブレーキ１６の状態、車速や舵角等を記憶する。この処理が終了した場合には、ステップＳ１４５に処理を移す。
【００３７】
ステップＳ１４５では、衝突時の障害度調整処理を行う。この処理については後述する。この処理が終了した場合には、ステップＳ１０５に処理を戻す。
【００３８】
ステップＳ１３５（図３）で衝突を検知しない場合は、衝突を回避できたとして、ステップＳ１４７に処理を移す。ステップＳ１４７では、衝突を回避した際の状況データを作動記憶装置１８が記憶する。そしてこの処理が終了した場合には、ステップＳ１５０に処理を移す。ステップＳ１５０では、障害度の閾値の変更処理を行う。この処理については、後述する。この処理が終了した場合には、ステップＳ１５５に処理を移す。
【００３９】
ステップＳ１５５では、衝突回避支援動作を解除する。具体的には、例えば、警告を発していた場合は、警告の音や表示を停止し、ベルト引き込み機構２９がシートベルト３１を引き込んでベルト張力を増加していた場合は、ベルト張力制御装置２６が制御信号を送って、ベルト張力緩和機構３０がベルト張力を緩和する。また、解除する動作はこれらに限られない。この処理が終了した場合には、ステップＳ１６０に処理を移す。
【００４０】
ステップＳ１６０では、イグニッションのオフを検知する。イグニッションがオフとなった場合は、車両１における、シートベルトプリテンショナー装置の動作を終了する。また、イグニッションのオフを検知しない場合は、ステップＳ１０５に処理を戻す。
【００４１】
［衝突時障害度閾値調整処理］
図５は、ステップＳ１４５における衝突時の障害度閾値調整処理の処理の流れを示すフローチャートである。以下、衝突時の障害度閾値調整処理について説明する。
【００４２】
ステップＳ３００では、障害物検出装置５において求める任意の障害物２の車両１に対する相対速度及び相対距離について、例えば、障害度が区分Ａ、区分Ｂ又は区分Ｃ（図２）となるときの閾値ａ、閾値ｂ及び閾値ｃを構成する直線をより安全側となるように障害度マップ６０上でいうＸ軸上の正方向にシフトする。そして、衝突した場合は、後述する閾値変更回数が規定の値に達していなくても、強制的に閾値を変更することになる。この処理が終了した場合には、本サブルーチンを終了し、ステップＳ１０５に処理を移す。
【００４３】
［障害度閾値調整処理］
図６は、ステップＳ１５０における障害度閾値調整処理の処理の流れを示すフローチャートである。以下、障害度閾値調整処理について説明する。
【００４４】
この状況は、ステップＳ１３０（図４）で衝突回避支援動作を行ったが、運転者により衝突を回避できたことを示す。これは、運転者の運転特性にとっては現在に障害度の閾値が適さない状態であることを示す可能性がある。そして、運転者にとっては頻繁に衝突回避支援動作が生じるため、不快感が生じるような状態となることもある。そこで障害度判断装置１３は、同様な状況が所定の回数生じた場合に、衝突回避支援動作を行う閾値を変更する。具体的には、例えば、作動記憶装置１８に記憶する衝突回避支援動作の作動回数ｎをカウントアップする（ステップＳ２００）。この作動回数ｎは、例えば、障害度マップ６０（図２）の区分Ａ、Ｂ、Ｃ毎にカウントすることが望ましい。この処理が終了した場合には、ステップＳ２０５に処理を移す。
【００４５】
ステップＳ２０５では、作動回数ｎと区分Ａ、Ｂ、Ｃ毎の閾値変更回数ｍとを比較する。閾値変更回数ｍとは、ある区分の閾値を変更する上限値を表す。すなわち、ある障害度の区分において、衝突回避支援動作を作動した場合に、より障害度の高い区分の障害度まで到達することなく回避できる状況がある。この状況が所定の回数（閾値変更回数ｍ）生じると、閾値を変更する。これで、閾値変更回数ｍまで達した場合は、それまでの閾値の設定が運転者にとって低い状態であるとみることができる。すなわち、運転者の熟練度にとっては、比較的楽に回避できる障害度であることを意味する。この作動回数ｎと閾値変更回数ｍの管理は、例えば、図７のようなテーブル５０のように、障害度毎の閾値と、衝突回避支援動作の作動回数ｎ、閾値変更回数ｍを対応づけたテーブル８０等で行う。そして、例えばテーブル８０によると、障害度の区分Ｃにおいて閾値変更回数ｍが３と設定されている。そして、区分Ｃにおいて衝突回避支援動作を行うたびに作動回数ｎがカウントアップされ、作動回数ｎが３となり、閾値変更回数ｍと等しくなると、区分Ｃの閾値ｃを変更することとなり、ステップＳ２１０に処理を移す。また、作動回数ｎと閾値変更回数ｍが等しくない場合は、本サブルーチンを終了し、ステップＳ１５５（図４）に処理を移す。これにより、より障害度の高い区分の障害度に達しない場合は、運転者が余裕をもって任意の障害物２を回避しえたとみることができ、車両の走行状態に適した障害度の閾値の変更をすることが可能となる。
【００４６】
ステップＳ２１０では、ステップＳ２０５で、作動回数ｎが閾値変更回数ｍと等しくなった障害度の閾値を変更する。具体的には、例えば、障害度マップ６０における障害度の区分Ａ、Ｂ、Ｃにおける閾値ａ、ｂ、ｃについて、該当する障害度の閾値を構成する直線を、障害度マップ６０上でいうＸ軸上の負方向に所定の分だけシフトする。これにより、運転者が十分に安全に回避できるときに衝突回避支援動作が作動する場合に、衝突回避支援動作を行う閾値を変更することになるので、運転者に合わせた衝突回避支援動作を行うように調節することになる。尚、障害度の閾値を構成する直線をシフトする方向は負方向に限らない。また、直線をシフトするのではなく、直線を構成する閾値の各点単位でシフトをしてもよい。この処理が終了した場合には、ステップＳ２１５に処理を移す。
【００４７】
ステップＳ２１５では、閾値を変更したことにより、該当する障害度の作動回数ｎをゼロにクリアする。この処理が終了した場合には、本サブルーチンを終了し、ステップＳ１５５（図４）に処理を移す。
【００４８】
本発明の実施形態においては、障害物検出装置５が任意の障害物２を検出し、障害度判断装置１３が障害度マップ６０をもとに障害度を判断し、衝突回避支援動作を行う。そして、衝突回避支援動作が作動したときの状況データを作動記憶装置１８に記憶し、衝突回避支援動作の作動回数が所定数に達した場合に衝突回避支援動作を行う閾値を調整する。そして、衝突回避支援動作が作動しても衝突等の異常が起こらない場合を勘案して、閾値を調整することで、運転者の運転特性に応じた衝突回避支援動作をすることができる。
【００４９】
また、閾値を変更する場合には、衝突回避支援動作の有無等の車両の走行状態によって閾値の変更をすることになる。このため、より運転者に適した閾値の調整が可能となる。
【００５０】
実施例の変更例としては、図８に示したフローのような処理を行ってもよい。図８のステップＳ４００からステップＳ４２５までは、先に述べた図４のステップＳ１００からステップＳ１２５までと同じであるため、説明は省略する。ステップＳ４２５で、障害度判断装置１３が、回避支援動作が必要であると判断した場合に、その際の状況が作動記憶装置１８に記憶した状況データと異なるか否かを判断する（ステップＳ４３０）。異ならない場合は、以前に同様な状況で回避できたと考えられるので、衝突回避支援動作を行わない。そして、ステップＳ４０５に処理を戻し、異なる場合は、ステップＳ４２０で障害度判断装置１３が判断した障害度に基づく回避支援動作を作動する（ステップＳ４３５）。
【００５１】
衝突を回避可能か否かを判断して（ステップＳ４４０）、衝突を回避できないと判断した場合は、衝突時の状況データを作動記憶装置１８に記憶する（ステップＳ４４５）。また、回避できた場合は、回避時の状況データを作動記憶装置１８に記憶（ステップＳ４５０）し、回避支援動作を解除する（ステップＳ４５５）。そして、イグニッションのオフの検知（ステップＳ４６０）により動作を終了し、オフを検知しない場合は、ステップＳ４０５に処理を戻す。このフローチャートでは、図４のように衝突回避支援動作の作動回数を数えるのではなく、前回衝突回避支援動作を作動した際の状況データを作動記憶装置１８に記憶する。そして、衝突回避支援動作が必要であると判断された場合に、同様の状況を示す状況データの有無を検索し、同様の状況を示す状況データがあれば、前回回避できたことになるので、衝突回避支援動作を行わないという判断を行う。
【００５２】
さらに、実施例の変更例としては、本実施例では障害度の変更を衝突回避支援動作の作動回数ｎが所定の回数になったときに行うとしているが、車載ナビゲーション装置の表示部と操作部とを連動して、運転者の操作により閾値の変更をしてもよい。例えば、衝突回避支店動作を作動した場合に、操作部の所定の入力ボタンを押すことで閾値は変更される等である。また、所定の入力ボタンは、車載ナビゲーション装置の操作部や表示に限らず、車両１に備えられてもよく、表意部には車両１の表示装置２４を使用してもよい。さらに、閾値をこれ以上変更することのできない上限値を設けてもよい。
【００５３】
以上、本発明の実施形態を説明したが、具体例を例示したに過ぎず、特に本発明を限定しない。また、本発明の実施形態に記載された効果は、本発明から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は、本発明の実施形態に記載された効果に限定されない。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明の好適な実施形態の一例に係るシートベルトプリテンショナー装置の概略構成を示したブロック図である。
【図２】本発明の好適な実施形態の一例に係るシートベルトプリテンショナー装置の障害度マップ６０を示す図である。
【図３】本発明の好適な実施形態の一例に係るシートベルトプリテンショナー装置における対応表７０である。
【図４】本発明の好適な実施形態の一例に係るシートベルトプリテンショナー装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】本発明の好適な実施形態の一例に係るシートベルトプリテンショナー装置の処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】本発明の好適な実施形態の一例に係るシートベルトプリテンショナー装置の処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】本発明の好適な実施形態の一例に係るシートベルトプリテンショナー装置におけるテーブル８０を示す図である。
【図８】本発明の好適な実施形態の一例に係るシートベルトプリテンショナー装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５５】
１    車両
５    障害物検出装置
７    レーダ装置
９    舵角センサ
１０  ヨーレートセンサ
１３  障害度判断装置
１５  ブレーキ制御装置
１８  作動記憶装置
２０  車載ネットワーク
２６  ベルト張力制御装置
２８  シートベルト装置
２９  ベルト引き込み機構
３０  ベルト張力緩和機構
３１  シートベルト
３６  Ｇセンサ
３７  エアバッグ
５０  テーブル
６０  障害度マップ
７０  対応表
８０  テーブル
【図１】
2007038881.tif 000003
【図２】
2007038881.tif 000004
【図３】
2007038881.tif 000005
【図４】
2007038881.tif 000006
【図５】
2007038881.tif 000007
【図６】
2007038881.tif 000008
【図７】
2007038881.tif 000009
【図８】
2007038881.tif 000010