(57)【要約】【課題】ディスク状媒体の媒体基準位置を正確に求めることができる印刷装置を提供する。【解決手段】トレイ基準位置ＰｔからセンサによるＣＤ-Ｒ９の上端Ｐ１及び下端Ｐ２の各検出位置までの距離Ｄｔ，Ｄｂをトレイ１０の絶対移動量Ｄ１，Ｄ３として各々求め、それら絶対移動量Ｄ１，Ｄ３に基づいてＣＤ-Ｒ９の中心位置（（Ｄｂ−Ｄｔ）／２）を求める。【選択図】      図４
2007039188.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ディスク状媒体の媒体基準位置を検出して該ディスク状媒体に印刷を行う印刷装置であって、
前記ディスク状媒体が載置されたトレイを搬送駆動する駆動手段と、
前記駆動手段を複数の駆動工程により駆動制御する駆動制御手段と、
前記ディスク状媒体の端部位置を検出する媒体検出手段と、
前記駆動手段の駆動を検出する駆動検出手段と、
前記駆動検出手段から出力される検出信号に基づいて前記駆動手段の駆動量をカウントし、前記トレイの相対移動量を管理する第１の計数手段と、
前記第１の計数手段の出力値に基づいて前記相対移動量を累積加算し、前記トレイ上の基準位置とするトレイ基準位置からの前記駆動手段の総駆動量を前記トレイの絶対移動量で管理する第２の計数手段と、
前記第２の計数手段により前記絶対移動量で記録された前記ディスク状媒体の端部位置に基づいて前記媒体基準位置を算出する位置算出手段と、
を備える印刷装置。
【請求項２】
前記第１の計数手段は、前記駆動手段の各駆動工程において、前記駆動手段の起動位置から前記端部位置までの前記駆動量を第１制御目標値に基づいて積算し、同端部位置から前記駆動手段の停止位置までの前記駆動量を第２制御目標値に基づいて積算するものであり、
前記第２の計数手段は、前記第１の計数手段の出力値を一定タイミング毎にサンプリングし、該サンプリング値に基づいて、前記起動位置から前記端部位置までの前記相対移動量及び同端部位置から前記停止位置までの前記相対移動量を累積加算することにより前記停止位置における前記絶対移動量を算出する、
請求項１記載の印刷装置。
【請求項３】
前記第２の計数手段は、前記絶対移動量を書き換え可能なメモリに記録して逐次その値を更新するものであり、前記停止位置における前記絶対移動量を停止誤差に基づいて補正した場合は、同一駆動工程における再度の補正を禁止させる処理を実行する、
請求項２記載の印刷装置。
【請求項４】
前記駆動手段を駆動する動作モードを制御するモード制御手段を備えており、
前記第２の計数手段は、少なくとも前記媒体基準位置を検出する動作モードで使用される、
請求項１乃至３のいずれか一項記載の印刷装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、印刷装置にかかり、詳しくは、トレイに載置されたディスク状媒体に印刷を行う際に、ディスク状媒体の中心位置（媒体基準位置）を精度良く検出するための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ＣＤ-ＲやＤＶＤ-Ｒ等のディスク状媒体の表面に画像を直接印刷（いわゆるレーベル印刷）することのできる印刷装置が製品化され、実用化されている。このようなレーベル印刷では、ディスク状媒体の印刷不可領域（つまりは印刷領域）を把握するために、印刷処理を行う前に、トレイに載置されたディスク状媒体の中心位置（媒体基準位置）を検出する処理が行われる。このような媒体基準位置を検出する処理に関連する先行技術は例えば特許文献１に開示されている。
【０００３】
特許文献１にも記載されているように、ＣＤ-Ｒの中心位置を媒体基準位置として検出する処理では、トレイ上の所定位置にマーキングされた位置マークを検出し、このマーク検出位置（トレイ基準位置）からトレイを搬送駆動してＣＤ-Ｒの両端までの位置を各々算出することにより、ＣＤ-Ｒの中心位置を求める。これにより、中心位置近傍における印刷付加領域を把握することができる。
【０００４】
図７は、従来の中心検出シーケンスを説明する概念図である。
同シーケンスに従った中心位置検出処理では、トレイ４２を搬送駆動するモータ（ＰＦモータともいう）をトレイ基準位置Ｐｔから第１及び第２駆動工程ＤＰＦ１，ＤＰＦ２により駆動し、各駆動工程ＤＰＦ１，ＤＰＦ２でＣＤ-Ｒ４１の上端Ｐ１（図中、左側端部）及び下端Ｐ２（図中、右側端部）をセンサにより各々検出することで、中心位置Ｐｃを算出する。
【０００５】
具体的には、まず、第１駆動工程ＤＰＦ１によりモータを駆動制御してＣＤ-Ｒ４１の上端Ｐ１をセンサにより検出し、トレイ基準位置Ｐｔから上端Ｐ１の検出位置までの距離Ｘと、該上端Ｐ１の検出位置からモータの停止位置Ｐｓまでの距離Ｙとを求める。
【０００６】
このうち距離Ｘは、モータの駆動を検出するロータリーエンコーダの検出信号に基づいて、モータが起動されてから上端Ｐ１が検出されるまでのモータの駆動量をカウンタにより積算することで求められる。即ち、距離Ｘは、センサにより上端Ｐ１が検出された時点でのカウンタのカウント値によって表される。一方、距離Ｙは、上記上端Ｐ１の検出位置から制御上の目標停止位置までのモータの駆動量に相当するカウント数（モータが停止したとみなすカウント数）によって規定されており、センサによる上端Ｐ１の検出時点にて上記カウンタに設定される制御目標カウント値によって表される。
【０００７】
次に第２駆動工程ＤＰＦ２によりモータを駆動制御してＣＤ-Ｒ４１の下端Ｐ２をセンサにより検出し、上記第１駆動工程ＤＰＦ１におけるモータの停止位置Ｐｓから下端Ｐ２の検出位置までの距離Ｚを求める。この距離Ｚは、距離Ｘと同様、モータが起動されてから下端Ｐ２が検出されるまでのモータの駆動量をカウンタにより積算することで求められる。即ち、距離Ｚは、センサにより下端Ｐ２が検出された時点でのカウンタのカウント値によって表される。
【０００８】
従って、ＣＤ-Ｒ４１の中心位置Ｐｃは、上記距離Ｘ，距離Ｙ，距離Ｚの値を用いて、
Ｐｃ＝（（Ｘ＋Ｙ＋Ｚ）−Ｘ）／２
により算出される。
【特許文献１】特開２００３−２５１８７２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
ところで、モータは例えばイナーシャの影響などで発生し得る停止誤差により、必ずしも上記制御上の目標停止位置に正確に停止しないことがある。停止誤差が発生した場合、上記距離Ｙの値には制御上の目標停止位置と実際の停止位置Ｐｓとの差が誤差として含まれることとなる。つまり、中心位置Ｐｃ（媒体基準位置）の算出値には停止誤差が含まれることとなる。このため、上記従来方式ではディスク状媒体の媒体基準位置を正確に求めることができなかった。
【００１０】
本発明は、このような従来の実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、ディスク状媒体の媒体基準位置を正確に求めることができる印刷装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記の目的を達成するため、本発明の第１の態様は、ディスク状媒体の媒体基準位置を検出して該ディスク状媒体に印刷を行う印刷装置であって、前記ディスク状媒体が載置されたトレイを搬送駆動する駆動手段と、前記駆動手段を複数の駆動工程により駆動制御する駆動制御手段と、前記ディスク状媒体の端部位置を検出する媒体検出手段と、前記駆動手段の駆動を検出する駆動検出手段と、前記駆動検出手段から出力される検出信号に基づいて前記駆動手段の駆動量をカウントし、前記トレイの相対移動量を管理する第１の計数手段と、前記第１の計数手段の出力値に基づいて前記相対移動量を累積加算し、前記トレイ上の基準位置とするトレイ基準位置からの前記駆動手段の総駆動量を前記トレイの絶対移動量で管理する第２の計数手段と、前記第２の計数手段により前記絶対移動量で記録された前記ディスク状媒体の端部位置に基づいて前記媒体基準位置を算出する位置算出手段と、を備えることを要旨とする。
【００１２】
この構成によれば、トレイ基準位置からディスク状媒体の端部位置までの距離をトレイの絶対移動量として求め、該絶対移動量に基づいてトレイ上の媒体基準位置を求めることにより、媒体基準位置を正確に算出することができる。これによりディスク状媒体の印刷領域を正確に把握することができる。
【００１３】
上記構成の印刷装置においては、前記第１の計数手段は、前記駆動手段の各駆動工程において、前記駆動手段の起動位置から前記端部位置までの前記駆動量を第１制御目標値に基づいて積算し、同端部位置から前記駆動手段の停止位置までの前記駆動量を第２制御目標値に基づいて積算するものであり、前記第２の計数手段は、前記第１の計数手段の出力値を一定タイミング毎にサンプリングし、該サンプリング値に基づいて、前記起動位置から前記端部位置までの前記相対移動量及び同端部位置から前記停止位置までの前記相対移動量を累積加算することにより前記停止位置における前記絶対移動量を算出する、といった態様を採用することができる。
【００１４】
この構成によれば、各駆動工程での駆動手段の停止位置を正確に把握することができるため、２以上の駆動工程に跨ったトレイ基準位置からの距離を絶対移動量で求める場合にも、その値を正確に算出することができる。
【００１５】
上記構成の印刷装置においては、前記第２の計数手段は、前記絶対移動量を書き換え可能なメモリに記録して逐次その値を更新するものであり、前記停止位置における前記絶対移動量を停止誤差に基づいて補正した場合は、同一駆動工程における再度の補正を禁止させる処理を実行する、といった態様を採用することができる。
【００１６】
この構成によれば、同一駆動工程における補正処理の重複実施による誤差の余計な計上を防止することができる。
上記構成の印刷装置においては、前記駆動手段を駆動する動作モードを制御するモード制御手段を備えており、前記第２の計数手段は、少なくとも前記媒体基準位置を検出する動作モードで使用される、といった態様を採用することができる。
【００１７】
この構成によれば、第２の計数手段を使用する動作モードを制限することにより、位置管理動作を行うことによるシステムの付加を極力軽減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明を具体化した一実施の形態を図１〜図６に従って説明する。
まず、本実施の形態に係る印刷装置１の機械的構成を図１〜図３を参照して説明する。図１は、印刷装置１の全体構成図である。図２は、印刷装置１の内部構成を示す斜視図である。図３は、トレイの一例を示す構成図である。
【００１９】
図２に示すように、印刷装置１の内部にはキャリッジ２が搭載されている。キャリッジ２は駆動プーリ３と従動プーリ４とにより張設された無端のタイミングベルト５に取り付けられている。キャリッジ２の下部には記録ヘッド６と媒体検出手段としてのセンサ７（図１参照）とが配設されている。キャリッジ２の上部には記録ヘッド６にインクを供給するインクカートリッジ８が着脱可能に取り付けられている。記録ヘッド６には複数のノズルが形成されており、所定のタイミングでノズルからインクがディスク状媒体９に向かって吐出される。本実施の形態ではディスク状媒体９としてＣＤ-Ｒを想定しており、専用のトレイ１０を用いて印刷装置１にセットされる。以下の説明では、ディスク状媒体９としてＣＤ-Ｒ９を例に記載する。
【００２０】
印刷装置１の背面側にはキャリッジモータ（以下、ＣＲモータという）１１が搭載されている。ＣＲモータ１１はＤＣモータにてなり、タイミングベルト５を介してキャリッジ２を主走査方向に往復動させる。印刷装置１の下部側にはトレイ１０を搬送駆動する駆動手段としての紙送りモータ（以下、ＰＦモータという）１２が搭載されている。ＰＦモータ１２はＤＣモータにてなり、搬送ローラ１３及び排紙ローラ１４（図１参照）を駆動してトレイ１０を副走査方向に移動させる。
【００２１】
印刷装置１の側部にはキャリッジ２の移動を検出するリニアエンコーダ１５が配設されている。リニアエンコーダ１５は、一定ピッチでスリットが形成された被検出用テープ１６と、キャリッジ２の背面に固着された検出センサ（図示略）とからなり、キャリッジ２が移動すると検出センサにより被検出用テープ１６のスリットを検出して検出信号ＳＧ１を出力する。なお、リニアエンコーダ１５の構成はこの構成のみに限られない。
【００２２】
ＰＦモータ１２の出力軸には該ＰＦモータ１２の駆動を検出する駆動検出手段としてのロータリーエンコーダ１７が配設されている。ロータリーエンコーダ１７は、一定ピッチでスリットが形成され、ＰＦモータ１２の回転に従動回転する回転板（図示略）と、検出センサ（図示略）とからなり、ＰＦモータ１２が駆動されると検出センサにより回転板のスリットを検出して検出信号ＳＧ２を出力する。なお、ロータリーエンコーダ１７の構成はこの構成のみに限られない。
【００２３】
図１に示すように、搬送ローラ１３及び排紙ローラ１４は記録ヘッド６の下方に配置されている。搬送ローラ１３は搬送方向上流側（印刷装置１の後方側）に、排紙ローラ１４は搬送方向下流側（印刷装置１の前方側）に位置している。搬送ローラ１３及び排紙ローラ１４にはトレイ１０の搬送（紙送り）時に各ローラ１３，１４とともに連れ回りする従動ローラ１８，１９がそれぞれ配設されている。トレイ１０は、搬送ローラ１３と従動ローラ１８との間及び排紙ローラ１４と従動ローラ１９との間に挟持されるようになっている。トレイ１０は、ＰＦモータ１２の駆動力を受けて搬送ローラ１３及び排紙ローラ１４が回転駆動されることにより、副走査方向に搬送駆動される。
【００２４】
上記キャリッジ２に配設されたセンサ７は光反射型のセンサであって、トレイ１０上の所定の位置にマーキングされた例えば白色で矩形の位置マーク１０ａの端面（トレイ基準位置Ｐｔ：図３参照）の検出及びＣＤ-Ｒ９の端部（上端Ｐ１，下端Ｐ２）の検出に用いられる。このセンサ７は発光素子（例えば発光ダイオード）と受光素子（例えばフォトトランジスタ）とからなり、発光素子から発せられた光をトレイ１０又はＣＤ-Ｒ９の表面で反射させ、その反射光量を受光素子で検出することにより位置マーク１０ａの端面位置及びＣＤ-Ｒ９の端部位置を各々検出して各検出信号ＳＧ３，ＳＧ４を出力する。
【００２５】
次に、印刷装置１の電気的構成を図１を参照して説明する。
印刷装置１は、ＣＰＵ２１、ＡＳＩＣ２２、ＤＣユニット２３、ＰＲＯＭ２４、ＲＡＭ２５、ＥＥＰＲＯＭ２６、ＩＦ（インターフェース）２７を備えている。ＡＳＩＣ２２は、ＩＦ２７を介してホストコンピュータ２８との間で各種データ（印刷データ等）の授受を実行する。そして、ＡＳＩＣ２２はホストコンピュータ２８から受信した印刷データに基づいて、印刷解像度や記録ヘッド６の駆動波形等を制御している。
【００２６】
ＣＰＵ２１はＰＲＯＭ２４やＥＥＰＲＯＭ２６に記憶されたプログラムやデータに従って、ＲＡＭ２５をワークエリアとして利用しながら印刷装置１全体を制御する。本実施の形態において、ＣＤ-Ｒ９の中心位置Ｐｃ（媒体基準位置：図３参照）を検出するための処理プログラムは例えばＥＥＰＲＯＭ２６に記憶されている。
【００２７】
ＣＰＵ２１はホストコンピュータ２８からＩＦ２７及びＡＳＩＣ２２を介して取り込んだ制御データに基づいて、印刷装置１の動作モード（印刷動作、クリーニング動作、メカシーケンス動作）を制御し、その動作モードに応じたＣＲモータ１１やＰＦモータ１２の起動及び走行スケジュール、記録ヘッド６の印刷スケジュールを各々設定する。そして、各モータ１１，１２の起動及び走行スケジュールに基づく制御信号をＤＣユニット２３に出力する。また、記録ヘッド６の印刷スケジュールに従って、ヘッドドライバ２９を介して記録ヘッド６を駆動制御する。なお、中心位置検出処理ではＣＲモータ１１やＰＦモータ１２は上記メカシーケンスを行う動作モードで駆動制御される。
【００２８】
ＤＣユニット２３はＣＰＵ２１からの制御信号に基づきＣＲモータドライバ３０を介してＣＲモータ１１を、また、ＰＦモータドライバ３１を介してＰＦモータ１２を各々駆動制御する。
【００２９】
詳しくは、ＤＣユニット２３はキャリッジ２の移動時、リニアエンコーダ１５から出力される検出信号ＳＧ１のパルス数（ＣＲモータ１１の駆動量）をカウンタ２３ａにより計測し、そのカウント値をもとにキャリッジ２の移動速度、移動位置を算出してＣＲモータ１１の駆動を制御する。
【００３０】
また、ＤＣユニット２３はトレイ１０の搬送（紙送り）時、ロータリーエンコーダ１７から出力される検出信号ＳＧ２のパルス数（ＰＦモータ１２の駆動量）をカウンタ２３ｂにより計測し、そのカウント値をもとにトレイ１０の搬送速度、搬送位置を算出してＰＦモータ１２の駆動を制御する。さらに、ＤＣユニット２３はトレイ１０の搬送時、センサ７から出力される検出信号ＳＧ３，ＳＧ４に基づいてＰＦモータ１２の駆動を制御する。
【００３１】
ＣＰＵ２１は中心位置検出処理に係るトレイ１０の搬送時、カウンタ２３ｂの出力値（カウント値）を一定タイミング毎にサンプリングし、該サンプリング値に基づいてトレイ１０の絶対移動量（トレイ基準位置ＰｔからのＰＦモータ１２の総駆動量）を算出する。
【００３２】
ＣＰＵ２１は、この絶対移動量をＲＡＭ２５に記録し、その値を上記サンプリング毎に逐次更新する。つまりＣＰＵ２１は、ＲＡＭ２５を絶対移動量を管理する擬似的なカウンタとして使用する。なお、絶対移動量の具体的な算出方法については後述する。本実施の形態においては、ＣＰＵ２１は、このように絶対移動量でトレイ基準位置ＰｔからＣＤ-Ｒ９の端部位置（上端Ｐ１，下端Ｐ２）までの距離を各々管理し、それらの値に基づいてＣＤ-Ｒ９の中心位置Ｐｃ（媒体基準位置）を算出する。
【００３３】
なお、上記構成のうち、本実施の形態においては、ＣＰＵ２１によりモード制御手段、位置算出手段が構成され、ＣＰＵ２１，ＤＣユニット２３及びＰＦモータドライバ３１により駆動制御手段が構成され、カウンタ２３ｂにより第１の計数手段が構成され、ＣＰＵ２１及びＲＡＭ２５（書き換え可能メモリ）により第２の計数手段が構成されている。
【００３４】
次に、本実施の形態に係る中心位置検出処理を図４〜図６を参照して説明する。
図４は、中心検出シーケンスを説明する概念図である。同シーケンスに従った中心位置検出処理では、図７と同様、ＰＦモータ１２をトレイ基準位置Ｐｔ（センサ７による位置マーク１０ａの検出位置）から第１及び第２駆動工程ＤＰＦ１，ＤＰＦ２により駆動制御し、各駆動工程ＤＰＦ１，ＤＰＦ２でＣＤ-Ｒ９の上端Ｐ１及び下端Ｐ２を各々検出することにより中心位置Ｐｃの算出を行う。
【００３５】
まず、第１駆動工程ＤＰＦ１において、ＣＰＵ２１は、トレイ基準位置Ｐｔからセンサ７によるＣＤ-Ｒ９の上端Ｐ１の検出位置までのＰＦモータ１２の駆動制御量に対応したカウンタ値「−Ｑ１（Ｑ１＞０）」をカウンタ２３ｂに設定する。これにより、カウンタ２３ｂは、ＰＦモータ１２が駆動されるとロータリーエンコーダ１７から出力される検出信号ＳＧ２に基づいてカウント値を「−Ｑ１」から＋１ずつインクリメントしてカウント動作を行う。ＣＰＵ２１は、このカウンタ２３ｂのカウント値を一定タイミング毎にサンプリングする。そして、取得したサンプリング値（カウンタ２３ｂのカウント値）に基づいて、トレイ１０の絶対移動量を算出する。
【００３６】
図５は、絶対移動量の算出ルーチンを示すフローチャートである。なお、この算出ルーチンはサンプリング毎の割り込み処理として実行される。
ＣＰＵ２１は、まず、現在位置（今回のサンプリングで取得したカウント値）と、前回位置（前回のサンプリングで取得したカウント値）との差分からトレイ１０の相対移動量を求める（ステップ１００）。
【００３７】
次にＣＰＵ２１は、ＰＦモータ１２の駆動方向が正転方向か否かを判定する（ステップ１１０）。駆動方向が正転方向と判定した場合、ＣＰＵ２１は、ＲＡＭ２５に記録されている前回位置の絶対移動量にステップ１００で算出した相対移動量を加算して現在位置の絶対移動量を求める（ステップ１２０）。一方、逆転方向と判定した場合、ＣＰＵ２１は、ＲＡＭ２５に記録されている前回位置の絶対移動量からステップ１００で算出した相対移動量を減算して現在位置の絶対移動量を求める（ステップ１３０）。
【００３８】
上記処理フローにより、ＣＰＵ２１は、トレイ基準位置Ｐｔから現在位置までの距離をトレイ１０の絶対移動量として求め、その値をＲＡＭ２５に記録して管理する。
図４に戻り、その後、ＣＤ-Ｒ９の上端Ｐ１がセンサ７により検出されると、ＣＰＵ２１は、該検出位置におけるカウンタ２３ｂのカウント値を取得し、該カウント値と該検出直前に取得したサンプリング値との差により得られる相対移動量を、それまでの絶対移動量に加算して同検出位置における絶対移動量Ｄ１を求める。ＣＰＵ２１は、この絶対移動量Ｄ１をトレイ基準位置Ｐｔから上端Ｐ１の検出位置までの距離ＤｔとしてＲＡＭ２５に記録する。
【００３９】
次にＣＰＵ２１は、センサ７による上端Ｐ１の検出位置からＰＦモータ１２の停止位置ＰｓまでのＰＦモータ１２の駆動制御量に対応したカウント値「−Ｑ２（Ｑ２＞０）」をカウンタ２３ｂに設定する。これにより、カウンタ２３ｂは上端Ｐ１の検出後はＰＦモータ１２が駆動されると、ロータリーエンコーダ１７から出力される検出信号ＳＧ２に基づいてカウント値を「−Ｑ２」から＋１ずつインクリメントしてカウント動作を行う。
【００４０】
ＣＰＵ２１は、このカウンタ２３ｂのカウンタ値を一定タイミング毎にサンプリングする。そして、取得したサンプリング値をもとに、図５の処理フローに従って、上端Ｐ１の検出位置までの絶対移動量Ｄ１（＝距離Ｄｔ）に該上端Ｐ１の検出位置からの相対移動量を順次累積加算することにより、トレイ基準位置Ｐｔからの距離を絶対移動量で求め、その値をＲＡＭ２５に記録して管理する。
【００４１】
その後、ＰＦモータ１２が停止すると、ＣＰＵ２１は、該停止位置Ｐｓにおけるカウンタ２３ｂのカウント値を取得し、該カウント値と該停止直前に取得したサンプリング値との差により得られる相対移動量を、それまでの絶対移動量に加算することにより、同停止位置Ｐｓにおける絶対移動量Ｄ２を求める。
【００４２】
ここで、上記停止位置Ｐｓにおける絶対移動量Ｄ２の算出方法を詳しく説明する。
図６は、停止誤差補正処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。この制御ルーチンは第１駆動工程ＤＰＦ１の終了後、第２駆動工程ＤＰＦ２の開始前に実行される。
【００４３】
ＣＰＵ２１は、まず、補正管理フラグｆｃに基づいて同補正処理（誤差補正）の実施の可否を判定する（ステップ２００）。補正管理フラグｆｃは同一駆動工程での補正の重複実施を禁止するためのもので、補正処理が実施されるとセットされ（本例ではｆｃ＝１にする）、次駆動工程においてＰＦモータ１２が起動されるとリセットされる（本例ではｆｃ＝０にする）ものとなっている。この補正管理フラグｆｃにより、同一駆動工程で補正が重複実施されることによる誤差の余計な計上を防止する。
【００４４】
ＣＰＵ２１は、ステップ２００で補正の実施が禁止されている（即ちｆｃ＝１である）と判定した場合は、本ルーチンを終了する。
一方、ステップ２００で補正の実施が許可されている（即ちｆｃ＝０である）と判定した場合は、ＣＰＵ２１は、続いてＰＦモータ１２の停止位置Ｐｓにおけるカウンタ２３ｂのカウント値「ｃ１」を取得する（ステップ２１０）。このカウント値「ｃ１」は、ＰＦモータ１２のイナーシャの影響などで発生し得る停止誤差（目標停止位置（本例ではカウント値「０」）からの相対値で表される）を含んでいる。
【００４５】
次いでＣＰＵ２１は、ＰＦモータ１２の停止直前に取得した最終サンプリング値「ｃ２」を目標停止位置（カウント値「０」）との差を表す絶対値にて取得する（ステップ２２０）。
【００４６】
次いでＣＰＵ２１は、前回の駆動工程におけるＰＦモータ１２の駆動方向を取得し（ステップ２３０）、該駆動方向が正転方向か否かを判定する（ステップ２４０）。正転方向であると判定した場合、ＣＰＵ２１は誤差補正量ｄを「ｄ＝ｃ１＋ｃ２」として算出する（ステップ２５０）。一方、反転方向であると判定した場合、ＣＰＵ２１は誤差補正量ｄを「ｄ＝−ｃ１＋ｃ２」として算出する（ステップ２６０）。
【００４７】
次いでＣＰＵ２１は、ＲＡＭ２５に現在位置として記録されている絶対移動量を読込み、その値に上記ステップ２５０又は上記ステップ２６０で算出した誤差補正量ｄを加算する（ステップ２７０）。このステップ２７０における算出値が停止位置Ｐｓにおける絶対移動量Ｄ２として求められる。その後、ＣＰＵ２１は、補正管理フラグｆｃをセット（ｆｃ＝１にする）して、本ルーチンを終了する（ステップ２８０）。
【００４８】
図４に戻り、次に、第２駆動工程ＤＰＦ２において、ＣＰＵ２１は、ＰＦモータ１２の停止位置Ｐｓからセンサ７によるＣＤ-Ｒ９の下端Ｐ２の検出位置までのＰＦモータ１２の駆動制御量に対応したカウンタ値「−Ｑ３（Ｑ３＞０）」をカウンタ２３ｂに設定する。これにより、カウンタ２３ｂは、ＰＦモータ１２が駆動されるとロータリーエンコーダ１７から出力される検出信号ＳＧ２に基づいてカウント値を「−Ｑ３」から＋１ずつインクリメントしてカウント動作を行う。
【００４９】
ＣＰＵ２１は、このカウンタ２３ｂのカウンタ値を一定タイミング毎にサンプリングする。そして、取得したサンプリング値をもとに、図５の処理フローに従って、停止位置Ｐｓまでの絶対移動量Ｄ２に該停止位置Ｐｓからの相対移動量を順次累積加算することにより、トレイ基準位置Ｐｔからの距離を絶対移動量で求め、その値をＲＡＭ２５に記録して管理する。
【００５０】
その後、ＣＤ-Ｒ９の上端Ｐ１がセンサ７により検出されると、ＣＰＵ２１は、該検出位置におけるカウンタ２３ｂのカウント値を取得し、該カウント値と該検出直前に取得したサンプリング値との差により得られる相対移動量を、それまでの絶対移動量に加算することにより、同検出位置における絶対移動量Ｄ３を求める。ＣＰＵ２１は、この絶対移動量Ｄ３をトレイ基準位置Ｐｔから下端Ｐ２の検出位置までの距離ＤｂとしてＲＡＭ２５に記録する。
【００５１】
以上により、ＣＰＵ２１は、距離Ｄｔ（絶対移動量Ｄ１）と距離Ｄｂ（絶対移動量Ｄ３）とを用いて、ＣＤ-Ｒ９の中心位置Ｐｃ（媒体基準位置）を、
Ｐｃ＝（Ｄｂ−Ｄｔ）／２
により求める。
【００５２】
このようにして求められた中心位置Ｐｃの値は、距離ＤｂがＰＦモータ１２の停止位置Ｐｓにおける停止誤差を考慮した絶対移動量Ｄ３で表される値であるため正確である。従って、この中心位置Ｐｃの値を用いればＣＤ-Ｒ９の中心位置近傍の印刷付加領域（つまりはＣＤ-Ｒ９上の印刷領域）を的確に判断することができる。これにより、ＣＤ-Ｒ９への印刷（レーベル印刷）を正確に行うことができる。なお、本実施の形態では、上記検出シーケンスにおいてカウント値「−Ｑ１」，「−Ｑ２」が第１制御目標値に対応し、カウント値「−Ｑ３」が第２制御目標値に対応する。
【００５３】
以上記述したように、本実施の形態によれば、以下の効果を奏する。
（１）トレイ基準位置Ｐｔからセンサ７によるＣＤ-Ｒ９の上端Ｐ１及び下端Ｐ２の各検出位置までの距離Ｄｔ，Ｄｂをトレイ１０の絶対移動量Ｄ１，Ｄ３として各々求め、それら絶対移動量Ｄ１，Ｄ３に基づいてトレイ１０の中心位置Ｐｃを求めるようにした。これにより、中心位置Ｐｃを精度良く求めることができる。従って、ＣＤ-Ｒ９の印刷付加領域（印刷領域）を正確に把握することができる。
【００５４】
（２）トレイ基準位置Ｐｔから上端Ｐ１の検出位置までのＰＦモータ１２の駆動量及び該上端Ｐ１の検出位置からＰＦモータ１２の停止位置Ｐｓまでの同ＰＦモータ１２の駆動量をそれぞれ、カウント値「−Ｑ１」（第１制御目標値），「−Ｑ２」（第２制御目標値）に基づいてカウント動作する構成とした。これにより、ＰＦモータ１２の停止位置Ｐｓを正確に把握することができるため、ＣＤ-Ｒ９の下端Ｐ２の位置を正確に求めることができる。
【００５５】
（３）停止位置Ｐｓにおける誤差補正の実施可否を補正管理フラグｆｃにより判定する構成とした。これにより、同一駆動工程での補正処理の重複実施を防止し、誤差の余計な計上を防止することができる。
【００５６】
なお、上記実施の形態は、以下に記載する変形例の態様で実施してもよい。
（変形例１）トレイ１０の構成は上記実施の形態に限定されず、任意の構成を採ることができる。トレイ基準位置Ｐｔとする位置マーク１０ａの数、位置、色等も勿論任意であり、上記実施の形態の態様に限定されない。
【００５７】
（変形例２）ディスク状媒体はＣＤ-Ｒ９に限定されない。その他、例えばＤＶＤ-Ｒであってもよい。また、こうした円形状のディスク状媒体に限定されず、矩形状のディスク状媒体であってもよい。即ち、印刷領域の把握のために、媒体基準位置を絶対位置（絶対移動量）で求めるものであれば、任意のディスク状媒体に対して適用することができる。
【００５８】
（変形例３）上記実施の形態では、ディスク状媒体とするＣＤ-Ｒ９の中心位置Ｐｃを媒体基準位置としたが、ディスク状媒体をＣＤ-Ｒ９としない場合は、必ずしも中心位置に限定されない。
【００５９】
（変形例４）上記実施の形態では、第２の計数手段を使用（ＰＦモータ１２の駆動量を絶対移動量にて算出）する動作モードを、ＣＤ-Ｒ９の中心検出を行う動作モード（メカシーケンス動作）のみとし、その他の動作モードでは第２の計数手段の使用を制限するようにするのが好ましい。こうすれば、第２の計数手段を使用して位置管理動作を行うことによるシステムの付加を極力軽減することができる。
【００６０】
（変形例５）その他上記実施の形態及び各変形例の構成における設計的事項は、本発明の技術的思想の範囲内において適宜変更することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】一実施の形態の印刷装置の全体構成図。
【図２】同印刷装置の内部構成を示す斜視図。
【図３】トレイの一例を示す構成図。
【図４】一実施の形態の中心検出シーケンスを説明する概念図。
【図５】絶対移動量の算出ルーチンを示すフローチャート。
【図６】停止誤差補正処理の制御ルーチンを示すフローチャート。
【図７】従来の中心検出シーケンスを説明する概念図。
【符号の説明】
【００６２】
１：印刷装置、７：センサ（媒体検出手段）、９：ＣＤ-Ｒ（ディスク状媒体）、１０：トレイ、１０ａ：位置マーク、１２：ＰＦモータ（駆動手段）、１７：ロータリーエンコーダ（駆動検出手段）、２１：ＣＰＵ（駆動制御手段、第２の計数手段、位置算出手段、モード制御手段）、２３：ＤＣユニット（駆動制御手段）、２３ｂ：カウンタ（第１の計数手段）、２５：ＲＡＭ（第２の計数手段）、３１：ＰＦモータドライバ（駆動制御手段）、Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３：絶対移動量、ＤＰＦ１，ＤＰＦ２：第１及び第２の駆動工程（複数の駆動工程）、Ｐ１：上端、Ｐ２：下端、Ｐｔ：トレイ基準位置、Ｐｃ：中心位置（媒体基準位置）、Ｐｓ：停止位置、ＳＧ２：駆動検出手段の検出信号、−Ｑ１，−Ｑ３：カウント値（第１制御目標値）、−Ｑ２：カウント値（第２制御目標値）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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