(57)【要約】  【課題】アウタパネルの内側にインナパネルを組み込んだワークをアウタパネルのフランジをヘミング加工するヘミング加工機に、アウタパネルの意匠面である外表側に傷を付けず、ひずみが生じることなく確実に投入でき、ワーク投入装置を提供する。  【解決手段】アーム１１を旋回自在、伸縮自在とするロボットＲと、アーム１１の先端にワークＷの外郭一辺側にアームとの接続部１ａと、フレーム２と、接近・離間可能なオートツールチェンジャー１とを備え、さらに、フレーム２にワークＷの外郭周縁部を把持する複数の把持具３，４，５，６，７，８を備え、その複数の把持具の中で選択的に使用されるロボットハンド１０と、から構成され、裏側、または、アウタパネルＯＰを下側にして載置されたワークＷをアウタパネルＯＰ周縁部の外表面を把持してワークＷを投入することを特徴とするヘミング加工機９へのワーク投入装置２０である。【選択図】図２
2007210005.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
周囲にフランジを形成したアウタパネルにインナパネルをセットし、このアウタパネルのフランジをヘミング加工して、前記インナパネルと前記アウタパネルを一体化するヘミング加工機に左勝手と右勝手のワークを交互に投入するワーク投入装置において、
アームを旋回自在、伸縮自在とするロボットと、
前記アームの先端に前記ワークの外郭一辺側に前記アームとの接続部と、平面状に形成されたフレームと、接続・離脱可能なオートツールチェンジャーと、を備え、
さらに、前記フレームに前記ワークの外郭周縁部を把持する複数の把持具を備え、
その複数の把持具の中で選択的に使用されるロボットハンドと、から構成され、
裏側、または、アウタパネルを下側にして載置された前記ワークをアウタパネル周縁部の外表面を把持して前記ワークを投入することを特徴とするヘミング加工機へのワーク投入装置。
【請求項２】
前記ロボットハンドは、左勝手と右勝手のワーク共用であり、前記ロボットのアーム先端の接続部に設けた前記フレームに前記ワークの外郭四辺を把持する前記複数の把持具を備え、
前記ロボットのアーム先端の接続部と前記ロボットハンドとを結ぶ延長線上に、車体前後方向の両サイドの前記ワークを把持する複数種類の前記ワークを把持可能な共用把持具を設けたことを特徴とする請求項１に記載のヘミング加工機へのワーク投入装置。
【請求項３】
周囲にフランジを形成したアウタパネルにインナパネルをセットし、このアウタパネルのフランジをヘミング加工して、前記インナパネルと前記アウタパネルを一体化するヘミング加工機に左勝手と右勝手のワークを交互に投入するワーク投入装置において、アームを旋回自在、伸縮自在とするロボットと、前記アームの先端に前記ワークの外郭一辺側に前記アームとの接続部と、平面状に形成されたフレームと、接続・離脱可能なオートツールチェンジャーと、を備え、さらに、前記フレームに前記ワークの外郭周縁部を把持する複数の把持具を備え、その複数の把持具の中で選択的に使用されるロボットハンドと、から構成され、裏側、または、アウタパネルを下側にして載置された前記ワークをアウタパネル周縁部の意匠面側を把持して前記ワークを投入することを特徴とするヘミング加工機へのワーク投入装置によりワークを投入するワーク投入方法であって、
前記ヘミング加工機のリフターにワークを載置する第１工程と、
前記ロボットハンドに備えられた複数の把持具の爪を開放する第２工程と、
前記ロボットハンドをヘミング加工機から退避させる第３工程と、
前記リフターを下降しワークをヘミング加工機にセットする第４工程と、
を含むことを特徴とするヘミング加工機へのワーク投入方法。
【請求項４】
周囲にフランジを形成したアウタパネルにインナパネルをセットし、このアウタパネルのフランジをヘミング加工して、前記インナパネルと前記アウタパネルを一体化するヘミング加工機に左勝手と右勝手のワークを交互に投入するワーク投入装置において、アームを旋回自在、伸縮自在とするロボットと、前記アームの先端に前記ワークの外郭一辺側に前記アームとの接続部と、平面状に形成されたフレームと、接続・離脱可能なオートツールチェンジャーと、を備え、さらに、前記フレームに前記ワークの外郭周縁部を把持する複数の把持具を備え、その複数の把持具の中で選択的に使用されるロボットハンドと、から構成され、裏側、または、アウタパネルを下側にして載置された前記ワークをアウタパネル周縁部の意匠面側を把持し、前記ワークを投入することを特徴とするヘミング加工機へのワーク投入装置によりワークを投入するワーク投入方法であって、
前記複数の把持具の把持爪のうち、斜めにした場合に下方になる把持爪を開放し、前記ヘミング加工機のヘムダイ上面の一対応辺部にそのアウタパネルの一辺部をアウタパネルとヘムダイ上面が所定角度をなすように傾けて当接させる第１工程と、
前記ロボットハンドに備えられた複数の把持爪が、ヘミング加工機にアウタパネルのセット作業進行とともに順次開放する第２工程と、
前記ロボットハンドを操作してアウタパネルの他辺部を下降させて水平置きにセットする第３工程と、
を含むことを特徴とするヘミング加工機へのワーク投入方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、金属板などのワークを折曲加工するヘミング加工機へのワーク投入装置およびワーク投入方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、へミング加工機へワークを投入する装置として、アウタパネルとインナパネルとを組み込んで投入するための搬送装置が知られている。
図４は、従来の搬送装置を示す断面図である。図４に示すように、この搬送装置は、ヘミング加工機５０へのワーク搬入とワーク搬出のためにそれぞれベルトコンベア５１，５２が備えられ、ヘミング加工機５０にはベルトコンベア５１が備えられたリフター５９が配置されている。これらの装置によりへミング加工機５０へのワーク搬入、搬出が行われる。図４に示すように、ベルトコンベア５１がワークＷであるドアの中央部を支えている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
しかし、図４に示すように、アウタパネルの中央部で支持すると、そのアウタパネルの外周部にはドアの総重量の約７０％を占めるインナパネル（インパクトバーや種々のアセンブリーされたレインフォースメントを含む）が接続されているため、アウタパネルの周縁部に荷重が集中することから、ひずみが生じ易くなるという問題があった。
また、図４のような搬送装置では、ヘミング加工機５０での加工方向の性質上、アウタパネルを下にしてへミング加工機５０へワークＷを搬入、搬出しなければならず、アウタパネルの意匠面である外表面に擦り傷が付いたり、ひずみが生じるといった品質向上を図る上で問題があった。
そこで、このような問題を解決するために、ワーク移載装置（例えば、特許文献２参照）が知られている。
【０００４】
図５は従来のワーク移載装置のロボットハンドの正面図である。図５に示すように、このワーク移載装置のロボット６０は、ロボットアーム先端に装着されたロボットハンド６１を備えており、このロボットハンド６１に、アウタパネルＯＰの周囲複数の辺のフランジ部６８を把持する複数の把持具を備え、ワークＷを宙に浮かせた状態でヘミング加工機にワークＷを投入することができるようにしたものである。
【０００５】
しかしながら、このロボットハンド６１では、アウタパネルＯＰのフランジ部６８が１０ｍｍ程度しかなく、この狭いフランジ部６８を把持しなければならず、さらに、インナパネルＩＰも含めると、質量が１５ｋｇから大きいものでは２０ｋｇにもなるワークＷを搬送途中に滑り落とすことがあるという問題があった。
その落下防止対策として各把持具に備える開閉自在な１対の把持爪ａ，ｂの一方に凸部、他方に凹部を設け、アウタパネルＯＰの曲げ縁部が凸部と凹部との間に部分的に成形して把持されるようになっているが、アウタパネルＯＰを成形する大きな力を発生させる大型の把持具にしなければならず、ロボットハンド６１の大型化および大重量化を招くという問題があった。
【０００６】
【特許文献１】特開平８−９０１０８号公報（００１２〜００１５、図１）
【特許文献２】特開平１１−３３３５３５号公報（００１１〜００１５、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
そこで、本発明は、アウタパネルの内側にインナパネルを組み込んだワークを、アウタ
パネルのフランジをヘミング加工するへミング加工機に、ひずみを生じさせることなく確実に投入でき、小型・軽量化を図ったロボットハンドによるワーク投入装置およびワーク投入方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に係る発明は、ヘミング加工機（９）へのワーク投入装置（２０）であって、周囲にフランジを形成したアウタパネル（ＯＰ）にインナパネル（ＩＰ）をセットし、このアウタパネル（ＯＰ）のフランジをヘミング加工して、前記インナパネル（ＩＰ）と前記アウタパネル（ＯＰ）を一体化するヘミング加工機（９）に左勝手と右勝手のワーク（Ｗ）を交互に投入するワーク投入装置（２０）において、アーム（１１）を旋回自在、伸縮自在とするロボット（Ｒ）と、
前記アーム（１１）の先端に前記ワーク（Ｗ）の外郭一辺側に前記アーム（１１）との接続部（１ａ）と、平面状に形成されたフレーム（２）と、接続・離脱可能なオートツールチェンジャー（１）と、を備え、さらに、前記フレーム（２）に前記ワーク（Ｗ）の外郭周縁部を把持する複数の把持具（３，４，５，６，７，８）を備え、その複数の把持具の中で選択的に使用されるロボットハンド（１０）と、から構成され、裏側、または、アウタパネル（ＯＰ）を下側にして載置された前記ワーク（Ｗ）をアウタパネル（ＯＰ）周縁部の外表面を把持して前記ワーク（Ｗ）を投入することを特徴とする。
【０００９】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載のヘミング加工機（９）へのワーク投入装置（２０）であって、前記ロボットハンド（１０）は、左側ドア（ＬＨ）と右側ドア（ＲＨ）の共用であり、前記ロボット（Ｒ）のアーム（１１）先端の接続部（１ａ）に設けたフレーム（２）に前記ワーク（Ｗ）の外郭四辺を把持する複数の把持具（３，４，５，６，７，８）を備え、前記ロボット（Ｒ）のアーム（１１）先端の接続部（１ａ）とロボットハンド（１０）とを結ぶ延長線上に、車体前後方向の両サイドの前記ワーク（Ｗ）を把持する複数種類の前記ワーク（Ｗ）を把持可能な共用把持具を設けたことを特徴とする。
【００１０】
請求項３に係る発明は、周囲にフランジを形成したアウタパネル（ＯＰ）にインナパネル（ＩＰ）をセットし、このアウタパネル（ＯＰ）のフランジをヘミング加工して、前記インナパネル（ＩＰ）と前記アウタパネル（ＯＰ）を一体化するヘミング加工機（９）に左勝手と右勝手のワーク（Ｗ）を交互に投入するワーク投入装置（２０）において、アーム（１１）を旋回自在、伸縮自在とするロボット（Ｒ）と、前記アーム（１１）の先端に前記ワーク（Ｗ）の外郭一辺側に前記アーム（１１）との接続部（１ａ）と、平面状に形成されたフレーム（２）と、接続・離脱可能なオートツールチェンジャー（１）と、を備え、さらに、前記フレーム（２）に前記ワーク（Ｗ）の外郭周縁部を把持する複数の把持具（３，４，５，６，７，８）を備え、その複数の把持具の中で選択的に使用されるロボットハンド（１０）と、から構成され、裏側、または、アウタパネル（ＯＰ）を下側にして載置された前記ワーク（Ｗ）をアウタパネル（ＯＰ）周縁部の外表面を把持して前記ワーク（Ｗ）を投入することを特徴とするヘミング加工機（９）へのワーク投入装置（２０）によりワークを投入するワーク投入方法であって、
前記ヘミング加工機（９）のリフターにワーク（Ｗ）を載置する第１工程と、前記ロボットハンド（１０）に備えられた複数の把持具（３，４，５，６，７，８）の爪（３ａ，４ａ，５ａ，６ａ）を開放する第２工程と、前記ロボットハンド（１０）をヘミング加工機（９）から退避させる第３工程と、前記リフターを下降しワーク（Ｗ）をヘミング加工機（９）にセットする第４工程と、を含むことを特徴とする。
【００１１】
請求項４に係る発明は、周囲にフランジを形成したアウタパネル（ＯＰ）にインナパネル（ＩＰ）をセットし、このアウタパネル（ＯＰ）のフランジをヘミング加工して、前記インナパネル（ＩＰ）と前記アウタパネル（ＯＰ）を一体化するヘミング加工機（９）に左勝手と右勝手のワーク（Ｗ）を交互に投入するワーク投入装置（２０）において、アーム（１１）を旋回自在、伸縮自在とするロボット（Ｒ）と、前記アーム（１１）の先端に前記ワーク（Ｗ）の外郭一辺側に前記アーム（１１）との接続部（１ａ）と、平面状に形成されたフレーム（２）と、接続・離脱可能なオートツールチェンジャー（１）と、を備え、さらに、前記フレーム（２）に前記ワーク（Ｗ）の外郭周縁部を把持する複数の把持具（３，４，５，６，７，８）を備え、その複数の把持具の中で選択的に使用されるロボットハンド（１０）と、から構成され、裏側、または、アウタパネル（ＯＰ）を下側にして載置された前記ワーク（Ｗ）をアウタパネル（ＯＰ）周縁部の外表面を把持して前記ワーク（Ｗ）を投入することを特徴とするヘミング加工機（９）へのワーク投入装置（２０）によりワークを投入するワーク投入方法であって、前記複数の把持具の把持爪（３ａ，４ａ，７ａ，８ａ）のうち、斜めにした場合に下方になる把持爪（７ａ）を開放し、前記ヘミング加工機（９）のヘムダイ（９ａ）上面の一対応辺部にそのアウタパネル（ＯＰ）の一辺部をアウタパネル（ＯＰ）とヘムダイ（９ａ）上面が所定角度をなすように傾けて当接させる第１工程と、前記ロボットハンド（１０）に備えられた複数の把持爪（３ａ，４ａ）が、ヘミング加工機（９）にアウタパネル（ＯＰ）のセット作業進行とともに順つぎ開放する第２工程と、前記ロボットハンド（１０）を操作してアウタパネル（ＯＰ）の他辺部を下降させて水平置きにセットする第３工程と、を含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に係る発明によれば、ロボットアームとワークを把持したロボットハンドがヘミング加工機への投入姿勢において平面状に形成されて薄く構成できたので、ヘミング加工機の可動ストロークを短くでき、生産性が向上し、省エネにもよい。また、機器が重複せず水平に配列できるので、メンテナンス性についてもよい。さらに、ロボットアームをヘミング機の中央部まで挿入の必要がないので、タクト向上とロボット負担も軽減できるため、寿命の延長が可能である。また、インナパネルの荷重が集中するアウタパネルの周縁部を支持するとともに、アウタパネルの外表面との接触面積を大きくして面圧を下げたことにより、ひずみを生じさせることなく確実に投入できる。さらに、ロボットハンドの大型化、大重量化を招くことなく、小型、軽量にできる。
【００１３】
請求項２に係る発明によれば、設備費削減可能、かつ、ロボットハンドの重量も削減でき、ロボットの小型化と省エネが可能である。なお、複数のワーク（ＲＨ、ＬＨ）に対応するため把持具の移動機構を設けると駆動部等が必要となり結果的に重量が嵩むことになるが、本発明のワーク投入装置にはそれがなく、軽量化ができる。
【００１４】
請求項３に係る発明によれば、ヘミング加工機のリフターにワークを載置する第１工程と、ロボットハンドに備えられた複数の把持具の爪を開放する第２工程と、ロボットハンドをヘミング加工機から退避させる第３工程と、リフターを下降しワークをヘミング加工機にセットする第４工程と、を含むヘミング加工機へのワーク投入方法により、アウタパネルの外表面との接触面積を大きくして面圧を下げたことから、ひずみを生じさせることなく確実に投入でき、しかも、小型・軽量化を図ったロボットハンドによるワーク投入方法を提供することができる。
【００１５】
請求項４に係る発明によれば、複数の把持具の把持爪のうち、斜めにした場合に下方になる把持爪を開放し、ヘミング加工機のヘムダイ上面の一対応辺部にそのアウタパネルの一辺部をアウタパネルとヘムダイ上面が所定角度をなすように傾けて当接させる第１工程と、ロボットハンドに備えられた複数の把持爪が、ヘミング加工機にアウタパネルのセット作業進行とともに順つぎ開放する第２工程と、ロボットハンドを操作してアウタパネルの他辺部を下降させて水平置きにセットする第３工程と、を含むヘミング加工機へのワーク投入方法により、ヘミング加工機のリフターを必要とせず、スムーズなワークセットが可能なため、生産性が高く、初期設備コストが節減も可能で省エネ効果が期待できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながらへミング加工機にワークを投入するワーク投入装置を説明する。図１は車両用ドアの製造ラインを示し、一連の動作を示すロボットハンドを備えたロボットであるワーク投入装置の平面図である。
図１に示すように、ワーク投入装置であるロボットＲ１はアウタパネルＯＰの左勝手と右勝手のワークＷである左側ドアＬＨと右側ドアＲＨとを担当し、交互に半回転テーブルＴ１に搬入する。したがって、ワークＷは、ここでは左側ドアＬＨと右側ドアＲＨとするが、ドア以外であってもよい。
また、ワーク投入装置の一つであるロボットＲ３はインナパネルＩＰの右側ドアＲＨと左側ドアＬＨを交互に搬入して、組み立てる。そして、ワーク投入装置２０である投入ロボットＲ４は、ヘミング加工機９にインナパネルＩＰとアウタパネルＯＰを組付けたワークＷをヘミング加工機９に投入する。半回転テーブルＴ１は１８０度ごとに回転する。
【００１７】
ヘミング加工機９は、アウタパネルＯＰのフランジをヘミング加工してインナパネルＩＰとアウタパネルＯＰを一体化する加工機である。このヘミング加工機９のテーブルＴ２の上にはヘム型であるヘムダイ９ａが載置されている。また、この型の中央の窪みには、図４に図示したようなリフターが配置されている。
【００１８】
加工ラインの上流から順に説明すると、搬入ロボットＲ１のロボットで半回転テーブルＴ１にアウタパネルＯＰを載置する第１組立ステーションＳ１と、シラーロボットＲ２がアウタパネルＯＰにシラーを塗布する第２組立ステーションＳ２と、搬送ロボットＲ３がこのアウタパネルＯＰの上にインナパネルＩＰを組み立てる第３組立ステーションＳ３と、投入ロボットＲ４がこの組み付けられたワークをつぎのヘミング加工機へ搬送し、このヘミング加工機の型の中に装着されたリフター（図４参照）の上にワークを乗せ、ロボットハンドを離して元の位置に戻ると同時に、前記リフターが下がり、ワークがヘムダイ９ａにセットされ、ラムが降下してヘミング加工を行うヘミング加工機９による第４ヘミング加工ステーションＳ４と、取出しロボットＲ５が、リフターによりワークが上昇する前に、ワークを把持してワークを取出し、つぎの工程のワーク置き台に載置する第５組立ステーションＳ５と、から構成されている。なお、ワークＷとは、アウタパネルＯＰとインナパネルＩＰの単体、および、アウタパネルＯＰとインナパネルＩＰとの組立品をいう。
【００１９】
ワーク投入装置であるロボット（Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５）は、それぞれ６自由度を持つ多間接ロボットであり、アーム１１が旋回自在、伸縮自在に変形する。
なお、へミング加工機へのワーク投入装置２０は、ロボットＲ４が該当する。
また、ロボットハンド１０は、アーム１１の先端にはワークＷの外郭一辺側にアーム１１との接続部１ａと、フレーム２と、さらに、フレーム２にワークＷの外郭周縁部を把持する複数の把持具３，４，５，６，７，８が備えられている。この中の４つずつ、例えば、左側ドアＬＨ用の把持具３，４，５，６と、右側ドアＲＨ用の把持具３，４，７，８とが選択的に使用される。さらに、接続・離脱可能なオートツールチェンジャー（ＡＴＣ）１を備えている。ヘミング加工機９へのワーク投入装置２０であるロボットＲ４は、裏側、または、アウタパネルＯＰを下側にして載置された前記ワークＷをアウタパネルＯＰ周縁部の意匠面側を把持してワークＷを投入する。
【００２０】
オートツールチェンジャー（ＡＴＣ）１は、図２に示すように、ロボットハンド側の接続部１ａとロボットアーム側の接続部１ｂとから構成されている。
接続部１ａと接続部１ｂは、ロボットハンド１０の基端部とロボットアームの先端部にあり、自動着脱機構が内蔵されている。そして、着脱のプログラムの指令により、自動で着脱可能になっている（型式ＸＣ−３０：ニッタ株式会社、オートマチックツールチェンジャーシステム参照）。
その結果、機種チェンジのプログラム指令によって、今使用中のロボットハンドをロボットハンドマガジン（図示しない）に格納し、新たなロボットハンドをロボットハンドマガジンより取出し、ロボットアームの先端部に自動で装着して、つぎの生産車種への切り替えに備えることができる。
【００２１】
図２は図１に示す左ドアを把持したｅ部拡大図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は右側面図、（ｃ）は正面図、（ｄ）は（ｃ）に示すｆ部拡大図である。
図２の（ａ）に示すように、へミング加工機へのワーク投入装置２０である投入ロボットＲ４のロボットハンド１０は、ちょうど左側ドアＬＨを把持した様子を示している。投入ロボットＲ４の先端部には、ロボットハンド１０が接続されている。このロボットハンド１０は接続部１ａと、フレーム２と、そのフレーム２の四方にかんざし状に突設した把持具３，４，５，６，７，８とによって構成されており、各把持具３，４，５，６，７，８の先端部には、ワークＷを把持する把持爪３ａ，４ａ，５ａ，６ａ，７ａ，８ａがそれぞれ装着されている。
なお、投入ロボットＲ４と取出しロボットＲ５とは同様の仕様になっている。
【００２２】
フレーム２は、平面状に形成され、かつ、平面視で月の字状に形成されている。このフレーム２の形状は、この平面状で月の字状の他に、コの字状、口の字状、日の字状、または、これ以外の形状であっても構わない。
また、図２の（ａ）に示すように、前記半回転テーブルＴ１に載置されたワークＷを車種確認センサで左側ドアＬＨであることを投入ロボットＲ４に車種（データ）転送すると、左側ドアの場合は、各把持具３，４，５，６の先端部のワークを把持する把持爪３ａ，４ａ，５ａ，６ａの４個だけがそれぞれ作動し、開放から閉鎖するようになっている。つまり、４箇所の把持爪によって、ワークＷを把持する。
【００２３】
図２の（ｄ）に示すように、本発明のロボットハンド１０の把持爪４ａは、アウタパネルＯＰのフランジ部とインナパネルＩＰのフランジ部が接している部分の胴体部をアウタパネルＯＰの外表面側から把持するようにしたため、インナパネルＩＰの質量も接触面積の広い把持爪３ａ，４ａ，５ａ，６ａで直接支持することになり、アウタパネルＯＰにひずみを生じさせることがない。また、把持爪の接触面には、プラスチック等の金属より柔らかい材料、例えば、テフロン（登録商標）やウレタンゴム等の高分子化合物の板状小片を貼付しているため、アウタパネルの外表面に傷が付いたりすることがない。
さらに、図２の（ｂ）に示すように、アウタパネルＯＰの外表面側にソフトにタッチするようにロボットハンドを制御することにより、傷の発生を防ぐことができる。
【００２４】
図３は図１に示す右側ドアを把持したｄ部拡大図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は右側面図、（ｃ）は正面図、（ｄ）は（ｃ）に示すｇ部拡大図である。この図３は、投入ロボットＲ４のロボットハンド１０が、今度は左側ドアＬＨから右側ドアＲＨに持ち替えて把持した様子を示している。
投入ロボットＲ４のロボットハンド１０は、このように、右側ドアと左側ドアを交互に把持生産できるように共通化を図ったハンドを持つマテハンロボットになっている。
したがって、この生産システムでは１台分のロットには、右側ドアと左側ドアから構成されるため、勝手違いのドアであっても問題なく交互に生産できる。
【００２５】
図３の（ａ）に示すように、投入ロボットＲ４のロボットハンド１０は、ちょうど右側（ＲＨ）ドアを把持した様子を示している。
したがって、図１に示すように、ロボットハンド１０は、右側ドアＲＨであることを識別すると、今度は、各把持具３，４，７，８，の先端部のワークを把持する把持爪３ａ，４ａ，７ａ，８ａだけがそれぞれ作動するようになっている。つまり、こちらも４箇所の把持爪によって、ワークを把持する。
また、ワークＷの把持方法は、ちょうど、ワークＷの重心を４方向から包み込むように把持するとともに、ワークＷの外周縁を広く把持するようにしたため、自重によるひずみの他に、慣性力によるひずみを生じさせることなく、確実にヘミング加工機９へ投入できる。なお、把持具３〜８は、空圧シリンダのアクチュエータから構成されている。
【００２６】
図２、図３に示すように、ロボットハンド１０は、左側ドア（図２参照）と右側ドア（図３参照）の共用になっている。図２に示すように、投入ロボットＲ４のアーム１１の先端の接続部１に設けられたフレーム２には、ワークＷの外郭四辺を把持する複数の把持具３，４，５，６，７，８が備えられていて、左側ドアであれば、そのうち、把持具３，４，５，６が可動する。
また、図３に示すように、フレーム２には、ワークＷの外郭四辺を把持する複数の把持具３，４，５，６，７，８が備えられていて、そのうち、右側ドアであれば、把持具３，４，７，８が可動する。
このように、ロボットＲのアーム１１先端の接続部１ｂと、ロボットハンド１０と、を結ぶ延長線上に、車体前後方向の両サイドのワークＷを把持する複数種類のワークを把持可能な共用把持具を設けている。
【００２７】
つぎに、ワーク投入装置２０である投入ロボットＲ４のヘミング加工機９へワークＷを投入するワーク投入方法について、説明する。
第１工程は、図１に示すように、ヘミング加工機９のリフター（図示せず）にワークＷを載置する。
第２工程は、ロボットハンド１０に備えられた複数の把持爪３ａ，４ａ，５ａ，６ａを開放する。
第３工程は、ロボットハンド１０をヘミング加工機９から退避させる。
第４工程は、リフターを下降し、ワークＷをヘミング加工機９にセットする。
そして、ヘミング加工機９へのワーク投入方法は、これらの工程を含むことを特徴としている。
【００２８】
もう１つのヘミング加工機９へのワーク投入方法を説明する。
第１工程は、複数の把持具の把持爪３ａ，４ａ，７ａ，８ａのうち、斜めにした場合に下方になる把持爪７ａを開放し、ヘミング加工機９のヘムダイ９ａ上面の一対応辺部にそのアウタパネルＯＰの一辺部をアウタパネルＯＰとヘムダイ（９ａ）上面が所定角度をなすように傾けて当接させる。
第２工程は、ロボットハンド１０に備えられた複数の把持爪３ａ，４ａが、ヘミング加工機９にアウタパネルＯＰのセット作業進行と共に順次開放する。
第３工程は、ロボットハンド１０を操作してアウタパネルＯＰの他辺部を下降させて水平置きにセットする。
そして、ヘミング加工機９へのワーク投入方法は、これらの工程を含むことを特徴としている。
【００２９】
ここで、本発明のへミング加工機９へのワーク投入装置２０である投入ロボットＲ４のロボットハンド１０の動作について、図１、図２を参照しながら説明する。
投入ロボットＲ４（図１には同じＲ４が２つ図示有るが別動作を示す）にへミング加工機９へのワークＷ投入の指令が入ると、図１に示すように、半回転テーブルＴ１上のドアを半回転テーブルＴ１に設けられている車種確認センサが右ドアＲＨか左ドアＬＨかを識別する。そしてこの識別された車種データが投入ロボットＲ４に転送される。
その結果、投入ロボットＲ４はつぎにへミング加工機９へ投入するワークＷが右ドアＲＨであると判る（図３参照）と、複数の把持爪３ａ，４ａ，５ａ，６ａ，７ａ，８ａは開放された状態で、プログラムされた干渉することのない最短経路により素早く半回転テーブルＴ１上のワークＷに接近し、そして、複数の把持爪３ａ，４ａ，７ａ，８ａを閉鎖し右ドアＲＨを把持する。このとき、把持爪５ａ，６ａは、左ドア用であるため、開放状態が維持される。ひとたび、右ドアＲＨの重心位置を四方から把持されると、プログラムされた干渉のない経路によりヘミング加工機９に接近し、そして、この中央の窪みに配置されたリフターにそっと載置する。そして、複数の把持爪３ａ，４ａ，７ａ，８ａを開放すると、素早く姿勢を変えながらレール１３を左方向へ移動して退避する。なお、この投入ロボットＲ４の退避位置は、半回転テーブルＴ１からドアを取り上げる取上位置となっている。
【００３０】
つづいて、もう一つのワーク投入方法を用いたロボットハンド１０の動作について説明する。投入ロボットＲ４にへミング加工機９へのワークＷ投入の指令が入ると、図１に示すように、半回転テーブルＴ１上のドアを半回転テーブルＴ１に設けられている車種確認センサが右ドアＲＨか左ドアＬＨかを識別する。そしてこの識別された車種データが投入ロボットＲ４に転送される。その結果、投入ロボットＲ４はつぎにへミング加工機９へ投入するワークＷが右ドアＲＨであると判る（図３参照）と、複数の把持爪３ａ，４ａ，５ａ，６ａ，７ａ，８ａは開放された状態で、プログラムされた干渉することのない最短経路により素早く半回転テーブルＴ１上のワークＷに接近し、そして、複数の把持爪３ａ，４ａ，７ａ，８ａを閉鎖し、右ドアＲＨを把持する。このとき、把持爪５ａ，６ａは、左ドア用であるため、開放状態が維持される。
ひとたび、右ドアＲＨを四方から把持されると、右ドアＲＨの重心位置がしっかりと把持され、プログラムされた干渉のない経路によりヘミング加工機９に接近し、ロボットハンド１０を操作して把持具の把持爪７ａを開放する。そして、ヘミング加工機９のワークＷをセットするヘムダイ９ａ上面の一対応辺部に、そのアウタパネルＯＰの一辺部をアウタパネルＯＰとヘムダイ９ａの上面が所定角度、例えば、図示しない３０度に傾けて当接させる。
そして、ロボットハンド１０を操作してヘムダイ９ａ上面とアウタパネルＯＰが当接している一辺部と対しているアウタパネルＯＰの他辺部を下降させてロボットハンド１０に備えられた複数の把持具の把持爪３ａ，４ａを、ヘミング加工機９にアウタパネルＯＰのセット作業進行とともに順つぎ開放する。
さらに、ロボットハンド１０を操作してアウタパネルＯＰの他辺部を下降させて水平置きにしてワークＷをヘムダイ９ａの上面にセットした後、残りの把持爪８ａを開放する。そして、素早く姿勢を変えながらレール１３を左方向へ移動して退避する。
【００３１】
なお、本発明は、その技術思想の範囲内で種々の改造、変更が可能である。たとえば、投入ロボットＲ４のロボットハンド１０は、取出しロボットＲ５のロボットハンド１０であってもよいし、搬送ロボットＲ３のロボットハンド１０であっても構わない。また、請求項４に記載の所定角度は、ここでは３０度とするが、これ以外の角度であっても構わない。また、この場合の把持爪も４方向の４個としたが、把持爪７ａを１個削除し、３個の把持爪３ａ，４ａ，８ａとしても構わない。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】車両用ドアの製造ラインを示し、一連の動作を示すロボットハンドを備えたロボットであるワーク投入装置の平面図である。
【図２】図１に示す左ドアを把持したｅ部拡大図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は右側面図、（ｃ）は正面図、（ｄ）は（ｃ）に示すｆ部拡大図である。
【図３】図１に示す右側ドアを把持したｄ部拡大図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は右側面図、（ｃ）は正面図、（ｄ）は（ｃ）に示すｇ部拡大図である。
【図４】従来の搬送装置を示す断面図である。
【図５】従来のワーク移載装置のロボットハンドの正面図である。
【符号の説明】
【００３３】
１      オートツールチェンジャー（ＡＴＣ）
１ａ，１ｂ  接続部
２      フレーム
３，４，５，６，７，８  把持具
３ａ，４ａ，５ａ，６ａ，７ａ，８ａ  把持爪
９      ヘミング加工機
９ａ    ヘムダイ
１０    ロボットハンド
１１    アーム
１２    センサ
１３    レール
２０    ワーク投入装置
ＬＨ    左側ドア
ＲＨ    右側ドア
Ｒ１    搬入ロボット
Ｒ２    シラーロボット
Ｒ３    搬入ロボット
Ｒ４    投入ロボット
Ｒ５    取出しロボット
Ｓ１    第１組立ステーション
Ｓ２    第２組立ステーション
Ｓ３    第３組立ステーション
Ｓ４    第４組立ステーション
Ｓ５    第５組立ステーション
Ｔ１    半回転テーブル
【図１】
2007210005.tif 000003
【図２】
2007210005.tif 000004
【図３】
2007210005.tif 000005
【図４】
2007210005.tif 000006
【図５】
2007210005.tif 000007