(57)【要約】【課題】道路規制等を反映させて、利用者を案内するナビゲーション装置を提供する。【解決手段】車両の前方を撮像するカメラ１０に接続されているナビゲーション装置に、リンク毎に、交通規制の有無および該交通規制の内容を示す規制情報を対応付けた地図データ、および、道路標識等を示す画像データ毎に道路標識等が示す交通規制を示すデータを対応付けた道路標識情報を記憶する記憶装置３と、演算処理部１とを設ける。演算処理部１は、車両の現在位置および進行方位を算出し、カメラ１０が撮像した画像および道路標識情報を用いて画像から道路標識等を認識し、認識した道路標識等が示す交通規制を特定し、認識された道路標識等により規制されるリンクを推定し、地図データの中の推定したリンクに対応付けられている規制情報を、前記特定した交通規制の内容に更新する。【選択図】図１
2007278765.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方を撮像するカメラに接続され、車両の現在位置を地図上に示した表示画面を提示し、利用者を誘導するナビゲーション装置であって、
道路を構成するリンク毎に、交通規制の有無および該交通規制の内容を示す規制情報を対応付けた地図データを記憶する手段と、
車両の走行している現在位置および進行方位を算出する検出手段と、
所定の道路標識および道路標示（以下「道路標識等」という）を示す画像データ毎に該道路標識等が示す交通規制の内容を示すデータを対応付けた道路標識情報を記憶する手段と、
前記カメラが撮像した画像を取得し、該取得した画像および前記道路標識情報を用いて該画像から道路標識等を認識し、かつ認識した道路標識等に対応付けられている交通規制の内容を特定する手段と、
前記道路標識等を認識した場合、前記検出手段から前記道路標識等が検出された際の車両の現在位置および進行方位を取得し、該現在位置、該進行方位、および前記地図データを用いて、前記認識された道路標識等により規制されるリンクを推定する手段と、
前記地図データの中の推定したリンクに対応付けられている規制情報を、前記特定した交通規制の内容を用いて更新する手段と、を有すること
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
利用者からの目的地の入力を受付け、前記地図データを用いて前記算出した現在位置から目的地までの推奨経路を探索する経路探索手段と、
前記探索した推奨経路を利用者に提示し、利用者を目的地まで誘導する経路誘導手段と、を有し、
前記経路探索手段は、前記地図データの規制情報を用いて、交通規制されたリンクが含まれない推奨経路を探索すること
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のナビゲーション装置であって、
車両の現在位置を地図上に示した表示画面を提示する際、前記地図データを用いて前記表示する地図上に交通規制されたリンクが含まれるか否かを判定し、該交通規制されたリンクが含まれている場合、該表示画面上で該交通規制されたリンクおよびその規制内容を提示する手段を有すること
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
車両の前方を撮像するカメラに接続されていて、道路を構成するリンク毎に、交通規制の有無および該交通規制の内容を示す規制情報を対応付けた地図データを保持するナビゲーション装置が行う地図データ更新方法であって、
前記ナビゲーション装置は、
車両の走行している現在位置および進行方位を算出するステップと、
前記カメラが撮像した画像を取得するステップと、
予め記憶されている、所定の道路標識および道路標示（以下「道路標識等」という）を示す画像データ毎に該道路標識等が示す交通規制の内容を示すデータを対応付けた道路標識情報と、前記取得した画像とを用いて、該画像から道路標識等を認識し、かつ認識した道路標識等に対応付けられている交通規制の内容を特定するステップと、
前記道路標識等を認識した場合、該道路標識等が認識された際の現在位置および車両の進行方向を取得し、該現在位置、該進行方向、および前記地図データを用いて、前記検出された道路標識等により規制されるリンクを推定するステップと、
前記地図データの中の推定したリンクに対応付けられている規制情報を、前記特定した交通規制の内容を用いて更新するステップと、を実行すること
を特徴とする地図データ更新方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置に関し、特に車載用ナビゲーション装置に利用する地図データを更新する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のナビゲーション装置には、カメラで車両の前方を撮影し、その撮影した画像を利用し、利用者に道路標識を提示するものがある（例えば、特許文献１）。特許文献１では、画像認識技術を利用して、カメラが撮影した画像の中の道路標識を認識し、その認識した道路標識を利用者に知らせている。
【０００３】
【特許文献１】特開昭５９−１２７２００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、ナビゲーション装置は、地図データを利用して、地図上に現在位置を表示したり、目的地までの推奨経路を探索したりしている。しかし、日々変化する交通規制等の道路状況を地図データに正確に反映させるのは困難である（例えば、今まで利用できていた道路が通行規制されたりすることもある）。そのため、ナビゲーション装置は、交通規制等により通行できない道路を含む推奨経路を探索して利用者を誘導したり、進入禁止の道路を通行可能な道路として利用者に提示したりすることがある。その結果、ナビゲーション装置では、利用者を通行できない道路の直前まで誘導してしまうことがある。このような場合、利用者は、迂回路を調べ、その迂回路に経路変更する必要があり不便である。したがって、ナビゲーション装置に利用される地図データは、実際の道路状況が反映されていることが望ましい。
【０００５】
上記特許文献１は、車両が通行できない道路の近くまで来た際に、利用者に交通規制があることを提示することはできる。しかしながら、特許文献１では、交通規制されている道路に到達しないように利用者を誘導することについて特に考慮されていない。そのため、特許文献１では、利用者を通行できない道路の直前まで誘導してしまうことがある。
【０００６】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、道路規制等を反映させて、経路探索および経路誘導を行うことができるナビゲーション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、本発明の一態様は、車両の前方を撮像するカメラに接続され、車両の現在位置を地図上に示した表示画面を提示し、利用者を誘導するナビゲーション装置に適用される。
【０００８】
そして、前記ナビゲーション装置は、道路を構成するリンク毎に、交通規制の有無および該交通規制の内容を示す規制情報を対応付けた地図データを記憶する手段と、車両の走行している現在位置および進行方位を算出する検出手段と、所定の道路標識および道路標示（以下「道路標識等」という）を示す画像データ毎に該道路標識等が示す交通規制の内容を示すデータを対応付けた道路標識情報を記憶する手段と、前記カメラが撮像した画像を取得し、該取得した画像および前記道路標識情報を用いて該画像から道路標識等を認識し、かつ認識した道路標識等に対応付けられている交通規制の内容を特定する手段と、前記道路標識等を認識した場合、前記検出手段から前記道路標識等が検出された際の車両の現在位置および進行方位を取得し、該現在位置、該進行方位、および前記地図データを用いて、前記認識された道路標識等により規制されるリンクを推定する手段と、前記地図データの中の推定したリンクに対応付けられている規制情報を、前記特定した交通規制の内容を用いて更新する手段と、を有する。
【発明の効果】
【０００９】
このように本発明では、道路を構成するリンクに交通規制の有無およびその内容を示す規制情報を対応付けておき、カメラが撮像した画像の中から道路標識等を認識し、認識した道路標識等が規制する対象のリンクの規制情報を更新するようにしている。すなわち、本発明によれば、利用者が活動するエリアの地図データの規制情報を現実の道路状況を反映させたものにすることができる。そのため、本発明によれば、道路規制等を反映させた経路探索および経路誘導を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。
【００１１】
最初に本発明の実施形態が適用された車載用ナビゲーション装置の概略構成について図１を用いて説明する。
【００１２】
図１は、本発明の実施形態が適用された車載用ナビゲーション装置（以下において単に「ナビゲーション装置」という）の概略構成図である。
【００１３】
図示するように、ナビゲーション装置は、演算処理部１と、ディスプレイ２と、道路を構成するリンクデータを含む地図データ等が記憶された記憶装置３と、音声入出力装置４と、入力装置５と、車速センサ６と、ジャイロ８と、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信装置９と、車両の前方の画像を撮像するカメラ１０と、を有する。なお、地図データの中のリンクデータには、進入禁止等の交通規制の有無およびその内容を示す規制情報が含まれている。
【００１４】
演算処理部１は、ナビゲーション装置が利用者に提供する各種情報を処理するための中心的ユニットである。例えば、各種センサ６、８やＧＰＳ受信装置９から出力される情報を基にして現在位置を検出する。演算処理部１は、検出した現在位置の周辺の地図データを記憶装置３から読み出し、その読み出した地図データをグラフィックス展開し、そこに現在位置を示すマークを重ねてディスプレイ２に表示する。また、演算処理部１は、現在位置と利用者から指示された目的地とを結ぶ推奨経路を探索し、音声入出力装置４やディスプレイ２を用いて利用者を誘導する。
【００１５】
また、演算処理部１は、カメラ１０が撮像した画像データを用いて道路標識および道路標示（以下「道路標識等」という）を認識する。演算処理部１は、認識した道路標識等の規制内容を特定し、記憶装置３に記憶されているリンクデータの規制情報を特定した規制内容を用いて更新する。
【００１６】
ディスプレイ２は、演算処理部１で生成された画像データを表示するユニットで、ＣＲＴや液晶ディスプレイ等により構成される。また、演算処理部１とディスプレイ２との間の信号Ｓ１は、ＲＧＢ信号やＮＴＳＣ（National TV Standards Committee）信号で接続するのが一般的である。
【００１７】
記憶装置３は、日本列島の全体図から全国各市町村の詳細図まで多段階の縮尺図に対応した地図データ（図２）や、道路標識および道路標示（以下「道路標識等」という）を示す画像データ毎に該道路標識等が示す交通規制の内容を示すデータを対応付けた規制情報テーブル（図３参照）等のデータを記憶するユニットである。なお、記憶装置３には、例えば、ＤＶＤ装置やハードディスク装置を用いることができる。
【００１８】
ここで地図データおよび規制情報テーブルについて説明する。
【００１９】
図２は、本発明の実施形態の地図データのデータ構造を模擬的に示す図である。
【００２０】
図示するように、地図データ３１０は、地図を複数に分割することで得られるメッシュ領域毎に分類されている。地図データ３１０は、メッシュ領域を識別するためのメッシュＩＤ３１１、および、そのメッシュ領域に含まれる道路を構成する各リンクのリンクデータ３１２を有する。
【００２１】
リンクデータ３１２には、リンクを識別するためのリンクＩＤ３１２１と、リンクを構成する２つのノード（開始ノード、終了ノード）の座標情報３１２２と、リンクの長さを示すリンク長情報３１２３と、リンクの旅行時間（或いは移動時間）情報３１２４と、２つのノード（開始ノード、終了ノード）にそれぞれ接続するリンクのリンクＩＤ（接続リンクＩＤ）およびその接続リンクの規制情報３１２５と、が含まれる。
【００２２】
規制情報には、接続リンク（開始ノードに接続する「開始接続リンク」および終了ノードに接続する「終了接続リンク」）毎に、交通規制の有無およびその規制内容が対応付けられている。図示する例では、リンクＩＤ「ｘｘｘａ」のリンクの開始ノードには、リンクＩＤ「ｘｘｘｅ」のリンクが接続され、規制情報が無いことを示している。また、リンクＩＤが「ｘｘｘａ」のリンクの終了ノードには、リンクＩＤが「ｘｘｘｂ」、「ｘｘｘｃ」、「ｘｘｘｄ」の３つのリンクが接続されていることを示している。なお、３つのリンクが接続されている場合とは、例えば、後述する図７に示すような場合（交差点）をいう。そして、終了ノードに接続されている３つのリンクのうち、リンクＩＤが「ｘｘｘｄ」のリンクに「進入禁止」の規制があることを示している。
【００２３】
具体的には、図２の例では、リンクＩＤ「ｘｘｘａ」のリンクからリンクＩＤ「ｘｘｘｂ」、「ｘｘｘｃ」のリンクには進入することができるが、リンクＩＤ「ｘｘｘａ」のリンクからリンクＩＤ「ｘｘｘｄ」のリンクには進入できないことを示している。
【００２４】
続いて、規制情報テーブルについて説明する。
【００２５】
図３は、本発明の実施形態の規制情報テーブルのデータ構造を模擬的に示す図である。
【００２６】
図示するように、規制情報テーブル４００は、道路標識および道路標示（以下「道路標識等」という）を示す画像パターンを格納するためのエントリ４０１と、エントリ４０１に格納された道路標識等の画像パターンに対応付けてその道路標識等が表す規制内容を示すデータを格納するためのエントリ４０２と、を有する。図示する規制情報テーブルの一番上のエントリ４０１には、進入禁止を表す道路標識の画像パターンが格納されていて、エントリ４０１に対応付けられたエントリ４０２には、進入禁止を示すデータが格納されている。
【００２７】
図１に戻り、説明を続ける。音声入出力装置４は、演算処理部１で生成した利用者へのメッセージを音声信号に変換して出力すると共に、利用者が発した声を認識し、認識した内容を演算処理部１に転送する。
【００２８】
入力装置５は、ナビゲーション装置の各種機能選択、目的地設定等の利用者からの指示を受け付けるユニットで、スクロールキー、縮尺変更キーなどのハードスイッチ、ジョイステック、ディスプレイ２上に貼られたタッチパネルなどで構成される。
【００２９】
センサ６、８およびＧＰＳ受信装置９は、ナビゲーション装置が現在位置や進行方向を検出するために使用するものである。車速センサ６は、車輪の円周と計測される車輪の回転数から距離を測定し、さらに対となる車輪の回転数から移動体が曲がった角度を計測する。ジャイロ８は、光ファイバジャイロや振動ジャイロで構成され、移動体が回転した角度を検出する。ＧＰＳ受信装置９は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し移動体とＧＳＰ衛星間の距離および距離の変化率を３個以上の衛星に対して測定することで移動体の現在位置、進行方向および進行方位を測定する。
【００３０】
カメラ１０は、車両の前方（運転者が視覚可能な範囲）を撮影できる位置に設置されていて、車両の前方の画像を撮像して、その撮像した画像データを演算処理部１に出力する。なお、カメラ１０には、例えば、ＣＣＤカメラを利用することができる。
【００３１】
続いて、上述したナビゲーション装置の演算処理部１が有する機能について図４を用いて説明する。
【００３２】
図４は、本発明の実施形態の演算処理部１の機能構成を説明するための図である。
【００３３】
図示するように、演算処理部１は、標識認識部１１、規制道路推定部１２、地図データ更新部１３、設定部１４、現在位置検出部１５、経路探索部１６、経路誘導部１７、および地図表示処理部１８を有する。
【００３４】
標識認識部１１は、カメラ１０が出力する画像データから道路標識等（道路標識および道路標示）を認識し、認識した道路標識等の規制内容を特定し、特定した規制内容を規制道路推定部１２に出力する。具体的には、標識認識部１１は、記憶装置３から規制情報テーブル４００を読み出す。また、標識認識部１１は、カメラ１０から出力される画像データを受付ける。そして、標識認識部１１は、受付けた画像データおよび規制情報テーブル４００のエントリ４０１の画像パターンを用いて、パターンマッチングによる画像認識処理を行い、カメラ１０からの画像データの中から道路標識等を認識する処理を行う。なお、画像データの中から道路標識等を認識する処理は、従来技術の画像認識処理により実現されるものとする。そして、標識認識部１１は、道路標識等が認識された場合、規制情報テーブル４００を用いて、認識された道路標識等が示す規制内容を特定し、特定した規制内容を規制道路推定部１２に出力する。
【００３５】
規制道路推定部１２は、標識認識部１１が道路標識等を認識した場合、その道路標識により規制されているリンクを推定し、推定したリンクおよび規制内容を地図データ更新部１３に出力する。なお、規制道路推定部１２の処理は、後段で詳細に説明する。
【００３６】
地図データ更新部１３は、記憶装置３の地図データ３１０にアクセスし、地図データ３１０の中の上記推定したリンクに対応付けられている規制情報を更新する。
【００３７】
設定部１４は、入力装置５或いは音声入出力装置４を介して入力された利用者からの要求を受け付け、その要求された内容に対応する処理が実行されるように演算処理部１を制御する。例えば、利用者が、入力装置５を介して目的地に向うための推奨経路の探索を要求した場合、現在位置から目的地までの推奨経路を探索する処理を経路探索部１６に要求する。
【００３８】
現在位置検出部１５は、車速センサ６で計測される距離パルスデータＳ５およびジャイロセンサ８で計測される角速度データＳ７を各々積分した結果得られる距離データおよび角度データを用いて、そのデータを時間軸で積分していくことにより、初期値（Ｘ,Ｙ）から自車走行後の位置である現在位置（Ｘ´,Ｙ´）を定期的に算出する。
【００３９】
そして、現在位置検出部１５は、上記の算出した現在位置および進行方位を地図表示処理部１８に出力する。また、現在位置検出部１５は、経路誘導部１６から現在位置を要求された場合、経路誘導部１６に算出した現在位置および進行方位を出力する。また、現在位置検出部１５は、規制道路推定部１２から現在位置を要求された場合、規制道路推定部１２に算出した現在位置および進行方位を出力する。
【００４０】
また、現在位置検出部１５は、車速センサ６のデータＳ５およびジャイロ８のデータＳ７を各々積分していくと、誤差が蓄積するため、ある時間でＧＰＳ受信装置９から得られた位置データＳ８をもとに蓄積した誤差をキャンセルする処理を施し、現在位置のデータを求める。
【００４１】
経路探索部１６は、ダイクストラ法等を用いて、指定された２地点（現在位置、目的地）を結ぶ最適なコストで目的地に到達する推奨経路をリンクデータ３１２（図２参照）を用いて探索する。なお、経路探索部１６は、推奨経路を探索する際、リンクデータ３１２に含まれる交通規制の情報（接続リンクおよび規制情報３１２５）を参照して推奨経路を探索する。すなわち、経路探索部１６は、推奨経路を構成するリンクの中に、交通規制されたリンクが含まれないように推奨経路を求める。
【００４２】
そして、経路探索部１６は、探索の結果得られた推奨経路を、ディスプレイ２に表示させるため、地図表示処理部１６に推奨経路を示すデータを出力する。また、経路探索部１６は、探索された推奨経路を示すデータを経路誘導部１７に出力する。
【００４３】
経路誘導部１７は、探索された推奨経路を通って目的地に到達するように利用者を誘導する。
【００４４】
地図表示処理部１８は、ディスプレイ２に表示が要求される領域にある地図データ３１０を記憶装置３から読み出す。地図表示処理部１８は、経路探索部１４から探索した推奨経路を受け取り、現在位置検出部１５から現在位置の情報を受け取る。そして、地図表示処理部１８は、道路、その他の地図構成物、現在位置、目的地、および経路誘導のための矢印といったマーク等をディスプレイ２の画面に表示するための画像データを生成し、ディスプレイ２の画面上にその画像データを表示させる。
【００４５】
また、地図表示処理部１８は、推奨経路の探索が行われていない場合も、現在位置検出部１５から現在位置を取得し、地図上に現在位置を表示する画像データを生成し、ディスプレイ２の画面上にその画像データを表示させる。
【００４６】
さらに、本実施形態の地図標示処理部１８は、ディスプレイ２上に現在位置を表示する際、交通規制された道路を識別可能な状態にして表示するようにしてもよい。この場合、地図標示処理部１８は、現在位置を表示する地図上に交通規制されたリンクが含まれるか否かを判定する。地図標示処理部１８は、上記の判定の結果、交通規制されたリンクが含まれている場合、表示画面上で該交通規制されたリンク（道路）を識別可能な状態にして表示する。例えば、車両が現在走行しているリンクを基準にし、交通規制されている道路の標示色を、他の道路と色を変えたり、或いは、交通規制されている交差点に、その規制内容がわかるマークを標示する。
【００４７】
続いて、本実施形態の演算処理部１のハードウェア構成を説明する。
【００４８】
図５は、演算処理部１のハードウェア構成を示す図である。
【００４９】
図示するように、演算処理部１は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）２１と、ＣＰＵ２１が実行するプログラムやデータを一時的に記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）２２と、上記各部（標識認識部１１、規制道路推定部１２、地図データ更新部１３、設定部１４、現在位置検出部１５、経路探索部１６、経路誘導部１７、および地図表示処理部１８）が有する機能を実行するためのプログラムが予め記憶されているＲＯＭ（Read Only Memory）２３と、メモリ間およびメモリと各デバイスとの間のデータを転送するＤＭＡ（Direct Memory Access）２４と、グラフィック描画を実行し且つ表示制御を行う描画コントローラ２５と、グラフィックスイメージデータを蓄えるＶＲＡＭ（Video  Random  Access  Memory）２６と、イメージデータをＲＧＢ信号に変換するカラーパレット２７と、アナログ信号をデジタル信号に変換するＡ/Ｄ変換器２８と、シリアル信号をバスに同期したパラレル信号に変換するＳＣI(Serial Communication Interface)２９と、パラレル信号をバスに同期させてバス上に載せるＰＩＯ（Parallel Input/Output）３０と、パルス信号を積分するカウンタ３１と、を有する。そして、上記各部（標識認識部１１、規制道路推定部１２、地図データ更新部１３、設定部１４、現在位置検出部１５、経路探索部１６、経路誘導部１７、および地図表示処理部１８）の機能は、ＣＰＵ２１が、ＲＯＭ２３に記憶されている上記各部が有する機能を実行するためのプログラムをＲＡＭ２２にロードし、実行することにより実現される。
【００５０】
続いて、本実施形態のナビゲーション装置が行う記憶装置３に記憶されている地図データを更新する処理について説明する。
【００５１】
図６は、本実施形態のナビゲーション装置が行なう地図データを更新する処理のフローを説明するための図である。
【００５２】
先ず、標識認識部１１により、道路標識等（道路標識および道路標示）を認識する画像認識処理が行われる（Ｓ１００〜１１０）。具体的には、標識認識部１１は、記憶装置３から規制情報テーブル４００を読み出す。そして、標識認識部１１は、カメラ１０が撮像した画像データを取得して、画像データと規制情報テーブルに登録されている画像パターンとを用いて、画像認識処理を行い、カメラ１０から取得した画像データの中に道路標識等があるか否かを判定する。
【００５３】
そして、標識認識部１１は、道路標識等があると判定した場合（道路標識等を認識した場合）、規制情報テーブル４００を用いて、認識された道路標識等が示す規制内容を特定する。標識認識部１１は、特定した規制内容を規制道路推定部１２に出力し、Ｓ１２０の処理に進む。一方、標識認識部１１は、道路標識等が無いと判定した場合（道路標識等を認識できなかった場合）、Ｓ１００〜１１０の処理を繰返す。
【００５４】
Ｓ１２０では、規制道路推定部１２により、Ｓ１１０で認識した道路標識等により規制される対象のリンクを推定する処理が行なわれる。具体的には、規制道路推定部１２は、標識認識部１１が出力する認識した道路標識等の規制内容を受付けた場合、現在位置検出部１５から現在位置および進行方向を取得する。すなわち、規制道路推定部１２は、標識認識部１１が道路標識等を認識した際の、車両の現在位置および進行方向を取得する。
【００５５】
また、規制道路推定部１２は、取得した現在位置を利用して、現在位置周辺の地図データ３１０を記憶装置３から読み出す。そして、規制道路推定部１２は、取得した「現在位置」および「進行方向」と、読み出した「地図データ３１０」と、を用いて、標識認識部１１により認識された道路標識等により規制されるリンクを推定する。規制道路推定部１２は、推定したリンクおよび規制内容を地図データ更新部１３に出力して、Ｓ１３０の処理に移る。
【００５６】
Ｓ１３０では、地図データ更新部１３により、地図データを更新する処理が行われる。具体的には、地図データ更新部１３は、記憶装置３の地図データ３１０にアクセスし、地図データ３１０の対応するリンクデータ３１２の規制情報を更新し、Ｓ１００の処理に戻る。
【００５７】
ここで、図６で示した処理について、車両が交差点を通行する場合の例を挙げて説明する。図７は、本実施形態のナビゲーション装置が行う交通規制されているリンクを推定する処理を説明するための図である。
【００５８】
図７では、本実施形態のナビゲーション装置を搭載した車両５００が４つのリンクａ〜ｄが交差する交差点６００に向かい、リンクａを走行している場合の例を示している。また、リンクａ上を走行している車両５００の利用者が認識できるように、リンクａの道路脇（或いは上部）には、右折禁止を示す道路標識７００が設置されている。
【００５９】
車両５００に搭載されているナビゲーション装置の標識認識部１１は、上述したＳ１００〜１１０の処理を行い、道路標識７００を画像認識し、道路標識７００が「右折禁止であること」を特定する。
【００６０】
続いて、規制道路推定部１２は、現在位置検出部１５から取得した「現在位置」および「進行方向」と、標識認識部１１から取得した規制内容（ここでは、「右折禁止」）と、取得した「現在位置」周辺の地図データとを用いて、車両が走行しているリンク（ここでは、リンクａ）を推定する。
【００６１】
次に、規制道路推定部１２は、地図データ３１０を利用して、現在走行している「リンクａ」につながるリンク（ここでは、リンクｂ〜ｄ）を特定する。規制道路推定部１２は、走行中のリンクａのリンクデータ３１２と、走行中のリンクａにつながるリンクｂ〜ｄのリンクデータ３１２と、「進行方向」と、「規制内容（右折禁止）」とを用いて、規制対処のリンクを推定する。図示する例では、規制道路推定部１２は、規制対象のリンクが「リンクｄ」であることを推定する（ここでは、道路標識７００が示す規制により、「リンクａ」から「リンクｄ」には進めないため）。
【００６２】
なお、上記の説明では、規制道路推定部１２は、標識認識部１１が道路標識等を認識した際の「現在位置」および「進行方向」と、地図データとを用いて、認識した道路標識等により規制されるリンクを推定するようにしたがこれは例示に過ぎない。例えば、道路標識等を車両が通過した位置を判定し、その通過した位置を利用して道路標識等により規制されるリンクを推定するようにしてもよい。この場合、標識認識部１１は、道路標識等を認識した場合、さらに、カメラ１０からの画像を利用して、車両がその道路標識等がある位置を通過したか否かを判定する（道路標識等がある位置を通過した場合、カメラ１０からの画像の中から、認識した道路標識等が消える）。そして、標識認識部１１は、認識した道路標識等がある位置を通過したと判定した場合、その旨を規制道路推定部１２に通知する。そして、規制道路通知部１２は、現在位置検出部１５から、道路標識等がある位置を通過した際の「現在位置」および「進行方向」を取得する。規制道路通知部１２は、道路標識等がある位置を通過した際の「現在位置」および「進行方向」と、地図データとを用いて、認識した道路標識等により規制されるリンクを推定するようにしてもよい。
【００６３】
その後、地図データ更新部１３は、地図データにアクセスし、地図データ３１０の中の対応するリンクデータ３１２に含まれる「接続リンクおよび規制情報３１２５」のデータを更新する。例えば、「リンクａ」のリンクＩＤが「ｘｘｘａ」、「リンクｂ」のリンクＩＤが「ｘｘｘｂ」、「リンクｃ」のリンクＩＤが「ｘｘｘｃ」、「リンクｄ」のリンクＩＤが「ｘｘｘｄ」であったとする（図２参照）。この場合、地図データ更新部１３は、リンクＩＤが「ｘｘｘａ」のリンクデータ３１２の「接続リンクおよび規制情報３１２５」の「終了接続リンクｘｘｘｄ」の規制情報を「リンクａからリンクｄには進入できないことを示すデータ（進入禁止）」に更新する（なお、図２では、既に、「進入禁止」が登録されている）。また、地図データ更新部１３は、リンクＩＤが「ｘｘｘｄ」のリンクデータ３１２（図示せず）の「接続リンクおよび規制情報３１２５」の「開始接続リンクｘｘｘａ」の規制情報を「リンクａからリンクｄには進入できないことを示すデータ（進入禁止）」に更新する。
【００６４】
このように、本実施形態のナビゲーション装置は、道路を構成するリンクデータに交通規制の有無およびその内容を示す規制情報を対応付けておいて、その規制情報をカメラが撮像した画像を利用して更新するようにしている。すなわち、本発明によれば、利用者が活動するエリアの地図データの規制情報を現実の道路状況を反映させたものにすることができる。そして、本実施形態のナビゲーション装置は、規制情報が含まれるリンクデータを利用して経路探索、経路誘導等を行うようにしている。したがって、本発明によれば、道路規制等を反映させた経路探索および経路誘導を行うことができるようになる。
【００６５】
また、本実施形態によれば、規制情報の更新をナビゲーション装置が自動的に行なってくれる。したがって、利用者は、地図データのバージョンアップするための面倒な作業を行うことなく、地図データに含まれる規制情報を更新することができる。
【００６６】
なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、種々の変形が可能である。例えば、ナビゲーション装置に、距離センサ（赤外線センサ等）を接続し、道路標識までの距離を検知できるようにしておく。そして、道路標識までの距離が検知できた場合、車両の現在位置および進行方向と、道路標識までの距離とを利用し、道路標識に関連する交差点を推定する。そして、ナビゲーション装置は、推定した交差点に接続されるリンクと、車両の進行方向と、画像認識した道路標識の規制内容とから規制対象のリンクを推定するようにしてもよい。
【００６７】
また、ナビゲーション装置に通信手段を設けておいて、地図データを管理する管理センタと通信できるようにしておいてもよい。この場合、ナビゲーション装置は、標識認識部１１および規制道路推定部１２により推定された規制対象のリンクおよびその規制内容を、通信手段を利用して管理センタに送信する。管理センタでは、ナビゲーション装置から送られてきたデータを利用して地図データを更新する。また、管理センタは、ナビゲーション装置からの要求にしたがい、更新した地図データをナビゲーション装置に送信するようにしてもよい。
【００６８】
また、本実施形態では、図２に示すように、規制情報をリンクに接続される接続リンクに対応付けて管理するようにしているが特にこれにて限定するものではない。リンクデータ３１２のデータ構成は、例示に過ぎない。リンクデータ３１２は、リンク毎に、規制の有無およびその規制内容が対応付けられていればよい。
【００６９】
上記の実施形態の説明では、交通規制の内容として、「進入禁止」および「右折禁止」の場合を例示したが、これは例示に過ぎない。例えば、道路標識等が示す規制内容に「時間規制や曜日規制」が含まれていても良い。なお、この場合、ナビゲーション装置に日時情報を提供する時計機能を持たせておく。そして、経路探索部１６および地図表示処理部１８は、その時計機能を利用して、時間や曜日を考慮して、交通規制を反映させた経路探索や地図標示を行う。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】本発明の実施形態が適用された車載用ナビゲーション装置の概略構成図である。
【図２】本発明の実施形態の地図データのデータ構造を模擬的に示す図である。
【図３】本発明の実施形態の規制情報テーブルのデータ構造を模擬的に示す図である。
【図４】本発明の実施形態の演算処理部１の機能構成を説明するための図である。
【図５】本発明の演算処理部１のハードウェア構成を示す図である。
【図６】本発明の実施形態のナビゲーション装置が行なう地図データを更新する処理のフローを説明するための図である。
【図７】本実施形態のナビゲーション装置が行う交通規制されているリンクを推定する処理を説明するための図である。
【符号の説明】
【００７１】
１…演算処理部、２…ディスプレイ、３…記憶装置、４…音声入出力装置、５…入力装置、６…車速センサ、８…ジャイロ、９…ＧＰＳ受信装置、１０…カメラ、１１…標識認識部、１２…規制道路推定部、１３…地図データ更新部、１４…設定部、１５…現在位置検出部、１６…経路探索部、１７…経路誘導部、１８…地図標示処理部、２１…ＣＰＵ、２２…ＲＡＭ、２３…ＲＯＭ、２４…ＤＭＡ、２５…描画コントローラ、２６…ＶＲＡＭ、２７…カラーパレット、２８…Ａ/Ｄ変換器、２９…ＳＣＩ、３０…ＰＩＯ、３１…カウンタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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