(57)【要約】【課題】  車両が連続走行している場合であってヨーレートセンサの零点補正を可能にすると共に、その零点補正の補正精度も高くすることを可能とする車両挙動制御装置を提供すること。【解決手段】  この車両挙動制御装置ＣＤは、停止中零点補正値と、走行中零点補正値との差分値に応じて、挙動制御を開始する制御開始閾値を設定する閾値設定部１ｂと、ヨーレートセンサの出力値が制御開始閾値を超えた場合に、車両の挙動制御を行う挙動制御部１ｃと、停止中零点補正値及び走行中零点補正値を算出する補正値算出部１ａと、を備え、補正値算出１ａは、ヨーレートセンサの電源が投入されてから第１の時間が経過した後、更に第２の時間が経過する間において車両が停止状態にある場合に、第２の時間におけるヨーレートセンサの出力値の平均値を停止中零点補正値又は走行中零点補正値として算出する。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ヨーレートセンサの出力値に応じて車両の挙動制御を行う車両挙動制御装置であって、
前記車両の停止中における前記ヨーレートセンサの零点補正をするための停止中零点補正値と、前記車両の走行中における前記ヨーレートセンサの零点補正をするための走行中零点補正値との差分値に応じて、前記挙動制御を開始する制御開始閾値を設定する閾値設定手段と、
前記ヨーレートセンサの出力値が前記制御開始閾値を超えた場合に、前記車両の挙動制御を行う挙動制御手段と、
前記停止中零点補正値及び前記走行中零点補正値を算出する補正値算出手段と、を備え、
前記補正値算出手段は、
前記ヨーレートセンサの電源が投入されてから第１の時間が経過した後、更に第２の時間が経過する間において前記車両が停止状態にある場合に、前記第２の時間における前記ヨーレートセンサの出力値の平均値を前記停止中零点補正値又は前記走行中零点補正値として算出する、車両挙動制御装置。
【請求項２】
前記補正値算出手段は、前記ヨーレートセンサの電源が投入されてから第１の時間及び第２の時間が経過する前に前記車両が走行状態にある場合に、前記ヨーレートセンサの電源が投入されてから第３の時間が経過する間における前記ヨーレートセンサの出力値の平均値を前記停止中零点補正又は前記走行中零点補正値として算出する、請求項１に記載の車両挙動制御装置。
【請求項３】
前記補正値算出手段は、前記ヨーレートセンサの出力値の平均値を前記走行中零点補正値としてのみ算出する、請求項１又は２に記載の車両挙動制御装置。
【請求項４】
前記閾値設定手段は、前記差分値が大きいほど、制御開始閾値を高く設定する、請求項１〜３のいずれかに記載の車両挙動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ヨーレートセンサを用いて車両の挙動を制御する車両挙動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両状態量のうちヨーレートは車両の左右方向の回転速度を表すものであり、旋回時の挙動制御を行うための状態量として用いられる。ヨーレートの測定に用いられるヨーレートセンサは、周囲の温度変化等によってその出力が変動する。そこで、停止中のヨーレートセンサ出力を用いて零点補正する手法が知られている。
【０００３】
例えば、下記特許文献１には、ヨーレートセンサの零点補正を行うものであって、車両が停止状態にある期間中にヨーレートセンサの出力を微分し、その微分値に基づいて車両の回動を検出し、車両の回動期間中ではヨーレートの零点補正を行わないようにする技術が開示されている。
【特許文献１】特開平１１−１４８８２８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に記載された装置にあっては、例えば、車両の停止中でしかヨーレートセンサの零点補正が行えず、車両が連続走行している場合にはヨーレートセンサの零点補正が行えない。
【０００５】
一方、車両の走行中にヨーレートセンサの零点補正を行うとすると、補正頻度は高くできるものの、走行状態や路面状態などにより補正精度が悪くなる。
【０００６】
そこで本発明は、車両が連続走行している場合であってヨーレートセンサの零点補正を可能にすると共に、その零点補正の補正精度も高くすることを可能とする車両挙動制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の車両挙動制御装置は、ヨーレートセンサの出力値に応じて車両の挙動制御を行う車両挙動制御装置であって、車両の停止中におけるヨーレートセンサの零点補正をするための停止中零点補正値と、車両の走行中におけるヨーレートセンサの零点補正をするための走行中零点補正値との差分値に応じて、挙動制御を開始する制御開始閾値を設定する閾値設定手段と、ヨーレートセンサの出力値が制御開始閾値を超えた場合に、車両の挙動制御を行う挙動制御手段と、停止中零点補正値及び走行中零点補正値を算出する補正値算出手段と、を備え、補正値算出手段は、ヨーレートセンサの電源が投入されてから第１の時間が経過した後、更に第２の時間が経過する間において車両が停止状態にある場合に、第２の時間におけるヨーレートセンサの出力値の平均値を停止中零点補正値又は走行中零点補正値として算出する。
【０００８】
本発明によれば、停止中零点補正値と走行中零点補正値との差分値に応じて制御開始閾値を設定することにより、ヨーレートセンサの零点補正が適切に行われていないおそれのある場合に挙動制御に入りにくくし、不適切な挙動制御に入ることを抑制できる。また、ヨーレートセンサの電源が投入されてから第１の時間経過後の第２の時間において、車両が停止状態にある場合には、その第２の時間におけるヨーレートセンサの出力値の平均値を停止中零点補正値又は走行中零点補正値とするので、ヨーレートセンサの出力が安定した状態で零点補正値を得ることができる。
【０００９】
また本発明の車両挙動装置では、補正値算出手段は、ヨーレートセンサの電源が投入されてから第１の時間及び第２の時間が経過する前に車両が走行状態にある場合に、ヨーレートセンサの電源が投入されてから第３の時間が経過する間におけるヨーレートセンサの出力値の平均値を停止中零点補正又は走行中零点補正値として算出することも好ましい。
【００１０】
この好ましい態様によれば、ヨーレートセンサの電源が投入されてから第３の時間が経過する間におけるヨーレートセンサの出力値の平均値を停止中零点補正又は走行中零点補正値として算出するので、ヨーレートセンサの電源が投入されてから第１の時間及び第２の時間が経過しない早い段階で連続走行中となり正確な零点補正値が取得しにくい場合であっても、適切な挙動制御が行える。
【００１１】
また本発明の車両挙動制御装置では、補正値算出手段は、ヨーレートセンサの出力値の平均値を走行中零点補正値としてのみ算出することも好ましい。この好ましい態様によれば、ヨーレートセンサの平均値を走行中零点補正値としてのみ算出するので、より適切な制御開始閾値を設定することができ、適切な挙動制御が行える。
【００１２】
また本発明の車両挙動制御装置では、閾値設定手段は、差分値が大きいほど、制御開始閾値を高く設定することも好ましい。
【００１３】
この好ましい態様によれば、差分値に応じて制御開始閾値を変化させるので、ヨーレートセンサの零点補正が適切に行われていないおそれのある場合に挙動制御に入りにくくして不適切に挙動制御が行われることを抑制することができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、車両が連続走行している場合であってヨーレートセンサの零点補正が可能となり、その零点補正の補正精度も高くすることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
本発明の知見は、例示のみのために示された添付図面を参照して以下の詳細な記述を考慮することによって容易に理解することができる。引き続いて、添付図面を参照しながら本発明の実施の形態を説明する。可能な場合には、同一の部分には同一の符号を付して、重複する説明を省略する。
【００１６】
図１は本発明の実施形態に係る車両挙動制御装置ＣＤのハードウェア構成の概要を示した図である。本実施形態に係る車両挙動制御装置ＣＤは、車両に設置され、その車両の挙動状態を検出し、車両挙動を制御する装置である。
【００１７】
車両挙動制御装置ＣＤには、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）１が設けられている。ＥＣＵ１は、装置全体の制御を行う電子制御ユニットであり、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力信号回路、出力信号回路、電源回路などにより構成される。
【００１８】
また、車両挙動制御装置ＣＤには、マスタシリンダ圧力センサ２、スロットル開度センサ３及び車輪速センサ４が設けられている。このマスタシリンダ圧力センサ２、スロットル開度センサ３及び車輪速センサ４は、それぞれＥＣＵ１と接続され、検出信号をＥＣＵ１に入力する。マスタシリンダ圧力センサ２は、マスタシリンダの圧力を検出するセンサである。スロットル開度センサ３は、スロットルバルブのスロットル開度を検出するセンサである。車輪速センサ４は、車両の車輪速を検出するセンサであり、各車輪の車輪速を検出する。
【００１９】
また、車両挙動制御装置ＣＤには、ヨーレートセンサ５、横加速度センサ６、前後加速度センサ７及び操舵角センサ８が設けられている。このヨーレートセンサ５、横加速度センサ６、前後加速度センサ７及び操舵角センサ８は、それぞれＥＣＵ１と接続され、検出信号をＥＣＵ１に入力する。ヨーレートセンサ５は、車両のヨーレートを検出するセンサである。横加速度センサ６は、車両の横方向の加速度を検出するセンサである。前後加速度センサ７は、車両の前後方向の加速度を検出するセンサである。操舵角センサ６は、ハンドルの操舵角を検出するセンサである。
【００２０】
また、車両挙動制御装置ＣＤには、ブレーキアクチュエータ１０及びスロットルアクチュエータ２０が設けられている。このブレーキアクチュエータ１０及びスロットルアクチュエータ２０は、それぞれＥＣＵ１と接続され、ＥＣＵ１から出力される制御信号に基づいて作動する。ブレーキアクチュエータ１０は、ブレーキ油圧を調整するアクチュエータであり、マスタシリンダとホイルシリンダを接続する油圧配管の途中に設置されている。
【００２１】
このブレーキアクチュエータ１０は、例えば、油圧回路の接続を切り換えるソレノイド弁や油圧を上昇させるポンプ等を備えて構成され、各車輪のホイルシリンダに加わるブレーキ油圧を調整して各車輪にかかる制動力を調整可能とする。このブレーキアクチュエータ１０としては、ホイルシリンダのブレーキ油圧を制御できるものであれば、いずれの構成、構造のものを用いてもよい。スロットアクチュエータ２０は、スロットルバルブを開閉動作させるアクチュエータである。なお、この車両挙動制御装置において、スロットル開度センサ３及びスロットルアクチュエータ２０を設けずに構成してもよい。
【００２２】
車両挙動制御装置ＣＤは、ヨーレートセンサ５の零点補正を行う機能を備えている。すなわち、ヨーレートセンサ５の出力を検出し、その出力値を零点として設定し、所定周期で更新して、ヨーレートセンサ５の零点補正を行う。
【００２３】
引き続いて、本実施形態に係る車両挙動装置ＣＤの機能的な側面について図２を参照しながら説明する。図２に示すように、車両挙動装置ＣＤのＥＣＵ１は機能的な構成要素として、補正値算出部１ａ（補正値算出手段）と、閾値設定部１ｂ（閾値設定手段）と、挙動制御部１ｃ（挙動制御手段）とを備えている。引き続いて、各構成要素について説明する。
【００２４】
補正値算出部１ａは、ヨーレートセンサ５からの入力値に基づいて、停止中零点補正値及び走行中零点補正値を算出する部分である。より具体的には、補正値算出部１ａは、ヨーレートセンサ５の電源が投入されてから（イグニッションオンされてから）時間Ｔ１（第１の時間）が経過した後、更に時間Ｔ２（第２の時間）が経過する間において車両が停止状態にある場合には、時間Ｔ２におけるヨーレートセンサ５の出力値の平均値を停止中零点補正値又は走行中零点補正値として算出する。
【００２５】
また補正値算出部１ａは、ヨーレートセンサ５の電源が投入されてから時間Ｔ１及び時間Ｔ２が経過する前に車両が走行状態にある場合には、ヨーレートセンサの電源が投入されてから時間Ｔ３（第３の時間）が経過する間におけるヨーレートセンサ５の出力値の平均値を停止中零点補正値又は走行中零点補正値として算出する。補正値算出部１ａは、算出した停止中零点補正値及び走行中零点補正値を閾値設定部１ｂに出力する。
【００２６】
ここで、時間Ｔ１、時間Ｔ２及び時間Ｔ３は、予めＥＣＵ１に設定されている値である。時間Ｔ１は、ヨーレートセンサ５への電源供給が安定する時間に応じて設定され、本実施形態の場合は２秒程度である。時間Ｔ１は２秒程度以上の時間が好ましい。本実施形態の場合、時間Ｔ２及び時間Ｔ３は１秒程度に設定されている。尚、本実施形態の場合、時間Ｔ２及び時間Ｔ３は同じ時間に設定されているが、必ずしも同じ時間である必要はなく、異なる時間に設定されていてもよい。ただし、時間Ｔ３は時間Ｔ１よりも短い時間に設定されていることが好ましい。
【００２７】
閾値設定部１ｂは、車両の停止中におけるヨーレートセンサ５の零点補正をするための停止中零点補正値と、車両の走行中におけるヨーレートセンサ５の零点補正をするための走行中零点補正値との差分値に応じて、挙動制御を開始する制御開始閾値を設定する部分である。ここで、停止中零点補正値又は走行中零点補正値は補正値算出部１ａにおいて算出された零点補正値が用いられる。また、差分値が大きいほど、制御開始閾値を高く設定することが好ましい。閾値設定部１ｂは、算出した制御開始閾値を挙動制御部１ｃに出力する。
【００２８】
挙動制御部１ｃは、車両が走行中にヨーレートセンサ５の出力値が閾値設定部１ｂにおいて設定された制御開始閾値を超えた場合に、ブレーキアクチュエータ１０及びスロットルアクチュエータ２０に制御信号を出力して車両の挙動制御を行う部分である。
【００２９】
引き続いて、本実施形態の車両挙動制御装置ＣＤの動作について説明する。車両挙動制御装置ＣＤは、車両状態を検出し、その車両状態に基づいて挙動制御開始条件が成立するか否かを判断し、挙動制御開始条件が成立したと判断した場合には挙動制御を開始する。例えば、操舵角、車速、車両のヨーレート、車両の横加速度の情報を各種のセンサの検出信号に基づいて取得し、それらの操舵角、車速、車両のヨーレート、車両の横加速度によって車両状態を検出する。そして、車両状態が所定の横滑り状態となったと判断した場合、車両の駆動力を低下させると共に、車両に所定の制動力を与えて車両の横滑りを抑制する挙動制御を行う。
【００３０】
また、この車両挙動制御装置ＣＤは、ヨーレートセンサ５の零点補正処理を実行する。ヨーレートセンサ５の出力は、周囲温度の変化や経時変化などによってドリフトする。これにより、車両のヨーレートが０であるときのヨーレートセンサ５の零点出力値が変動する。零点補正処理は、車両が旋回走行していない場合のヨーレートセンサ５の出力値を零点出力値（零点補正値）として設定し、随時更新する処理である。
【００３１】
より詳細な車両挙動制御装置ＣＤの動作について図３、図４、及び図５を参照しながら説明する。図３及び図４は、車両挙動制御装置ＣＤの制御処理動作、特に制御開始閾値を設定し車両挙動制御を行う際の動作について示したフローチャートである。図３、４に示す制御処理は、例えば、イグニッションオンからイグニッションオフまでの間、ＥＣＵ１（図１及び図２参照）によって所定時間（例えば、１秒）ごとに繰り返し実行される。
【００３２】
図５は、本実施形態の車両挙動制御装置ＣＤを搭載した車両が走行した場合の車速、ヨーレート、差分値Ｙｄｉｆ、及び制御開始閾値Ｔｈの関係を示した図である。図５の（ａ）は車速を、図５の（ｂ）はヨーレートを、図５の（ｃ）は差分値Ｙｄｉｆを、図５の（ｄ）は制御開始閾値Ｔｈを示したものである。図５の横軸は時間軸である。尚、以下の説明においては、適宜図１及び図２を参照する。
【００３３】
まず、イグニッションオン（ＩＧオン）されたか否かが判断される。イグニッションオンされていないと判断されたときには、制御処理を終了する（ステップＳ１０）。イグニッションオンされたと判断されたときには、イグニッションオン後の経過時間ｔがカウントされる。より具体的には、イグニッションオン直後の初期値を０とし、ｔ（ｎ）＝ｔ（ｎ−１）＋１としてイグニッションオン後の経過時間ｔがカウントされる（ステップＳ１２）。
【００３４】
続いて、停止中零点補正値ＹＲ０Ｓの初期値として、零点補正記憶値ＹＲ０ＭＥＭが設定される（ステップＳ１４）。零点補正記憶値ＹＲ０ＭＥＭは、ＥＥＰ−ＲＯＭ、ＳＴＡＮＤＢＹ−ＲＯＭといったイグニッションオフの状態であっても消えない領域に書き込まれた値である。零点補正記憶値ＹＲ０ＭＥＭは、通常、工場出荷時点で書き込まれる値である。
【００３５】
続いて、車輪速最大履歴値Ｖｍａｘを演算処理する（ステップＳ１６）。より具体的には、車輪速センサ４が検出する右前輪車輪速ＶＦＲ、左前輪車輪速ＶＦＬ、右後輪車輪速ＶＲＲ、及び左後輪車輪速ＶＲＬの最大値を初期値とする。続く車輪速最大履歴値Ｖｍａｘは、車輪速最大履歴値Ｖｍａｘ（ｎ）としては、前回値である車輪速最大履歴値Ｖｍａｘ（ｎ−１）と、今回計測値である右前輪車輪速ＶＦＲ、左前輪車輪速ＶＦＬ、右後輪車輪速ＶＲＲ、及び左後輪車輪速ＶＲＬと、の最大値が出力される。イグニッションオンから車両が停止中である限り、車輪速最大履歴値Ｖｍａｘは０である。
【００３６】
続いて、ステップＳ１２においてカウントされた経過時間ｔが時間Ｔ３より短いか、又は経過時間ｔが時間Ｔ２以上の長さで且つ時間Ｔ１と時間Ｔ２とを合わせた時間Ｔ１＋Ｔ２よりも短いかが判断される（ステップＳ１８）。より具体的には、経過時間ｔに相当するカウント値と時間Ｔ３（図５における時刻ｔａ），Ｔ２（図５における時刻ｔｂ），Ｔ１＋Ｔ２（図５における時刻ｔｃ）それぞれに相当する設定値との比較により判断される（以下において、経過時間ｔ、時間Ｔ１、時間Ｔ２、時間Ｔ３等を比較する場合も同様である）。本実施形態の場合、時間Ｔ１は２秒、時間Ｔ２，Ｔ３は１秒として予めＥＣＵ１（図１及び図２参照）において設定されている。尚、時間Ｔ１はヨーレートセンサ５への電圧供給が安定する時間に応じて設定されている。
【００３７】
ステップＳ１８において、経過時間ｔが時間Ｔ３より短くなく、又は経過時間ｔが時間Ｔ１よりも短いか時間Ｔ１＋Ｔ２より短くないと判断された場合には、経過時間ｔが時間Ｔ３であるか否かが判断される（ステップＳ２０）。
【００３８】
一方、ステップＳ１８において、経過時間ｔが時間Ｔ３より短いか、又は経過時間ｔが時間Ｔ１以上の長さで且つ時間Ｔ１と時間Ｔ２とを合わせた時間Ｔ１＋Ｔ２よりも短いと判断された場合には、ヨーレートセンサ５（図１及び図２参照）の出力値ＹＲの積算処理が行われる（ステップＳ２２、図５において、イグニッションオンから時刻ｔａ前、又は時刻ｔｂから時刻ｔｃ前）。より具体的には、ヨーレート積算値ＹＲＡ（ｎ）として、ヨーレート積算値の前回値ＹＲＡ（ｎ−１）にヨーレート値ＹＲを加算して行われる。
【００３９】
ステップＳ２０において、経過時間ｔが時間Ｔ３でないと判断されたときには、経過時間ｔが時間Ｔ１＋Ｔ２であり、かつイグニッションオンからの車輪速最大履歴値Ｖｍａｘが０であるか否かが判断される（ステップＳ２４、図５において、時刻ｔｃ）。車輪速最大履歴値Ｖｍａｘが０であるときは、車両が停止中の状態であることを示している。
【００４０】
一方、ステップＳ２０において、経過時間ｔが時間Ｔ３であると判断されたときには、ヨーレート積算値ＹＲＡの時間Ｔ３（Ｔ２）で除した値を走行中零点補正値ＹＲ０Ｍの初期値として設定する（ステップＳ２６、図５において時刻ｔａ）。そして、ヨーレート積算値ＹＲＡの値をリセットする。
【００４１】
ステップＳ２４において、少なくとも経過時間ｔが時間Ｔ１＋Ｔ２ではないか、又はイグニッションオンからの車輪速最大履歴値Ｖｍａｘが０でないと判断されたときには、後述するステップＳ２８に移行する。
【００４２】
一方、ステップＳ２４において、経過時間ｔが時間Ｔ１＋Ｔ２（図５において時刻ｔｃ）であり、かつイグニッションオンからの車輪速最大履歴値Ｖｍａｘが０であると判断されたときには、前述したステップＳ２６に移行する。
【００４３】
ステップＳ２２及びステップＳ２６の後、及びステップＳ２４の所定の判断の後、車両が停止中であるか否かが判断される（ステップＳ２８）。例えば、各車輪の車輪速センサ４におけるＭＡＸ値がゼロである場合に車両が停止中であると判断される。また、変速機のシフトレバーがＰ（パーキング）レンジに入っていることを検出して車両が停止中であると判断してもよい。
【００４４】
ステップＳ２８において、車両が停止中でないと判断されたときには、走行中零点補正値ＹＲ０Ｍの演算条件が成立しているか否かが判断される（ステップＳ３０）。
【００４５】
例えば、ヨーレートセンサ５（図１及び図２参照）の出力が所定の出力値より大きくなく、操舵角が所定の操舵角値より大きくない場合に、走行中零点補正値ＹＲ０Ｍの演算条件が成立していると判断される。また、横加速度が所定の横加速度値より大きいこと、左右の車輪速の差が所定値より大きくないことなどを演算条件の一部としてもよい。
【００４６】
ステップＳ３０において、走行中零点補正値ＹＲ０Ｍの演算条件が成立していると判断されたときには、走行中零点補正値ＹＲ０Ｍの演算処理が行われる（ステップＳ３２）。この走行中零点補正値ＹＲ０Ｍの演算処理は、車両の走行中におけるヨーレートセンサ５（図１及び図２参照）の出力値を走行中零点補正値ＹＲ０Ｍとして設定する処理である。例えば、ヨーレートセンサ５（図１及び図２参照）の出力値を所定時間間隔で複数回読み込み、その出力値の平均値を演算し走行中零点補正値ＹＲ０Ｍとして設定する。
【００４７】
一方、ステップＳ３０において、走行中零点補正値ＹＲ０Ｍの演算条件が成立していないと判断されたときには、走行中零点補正値ＹＲ０Ｍの前回値保持処理が行われる（ステップＳ３４）。この走行中零点補正値ＹＲ０Ｍの前回値保持処理は、前回演算した走行中零点補正値ＹＲ０Ｍを更新せずに保持する処理である。
【００４８】
ステップＳ２８において、車両が停止中であると判断されたときには、停止中零点補正値ＹＲ０Ｓの演算条件が成立しているか否かが判断される（ステップＳ３６）。例えば、ヨーレートセンサ５が故障していないこと、ヨーレートセンサ５の出力値が所定の出力値より大きくないことが演算条件として設定され、ヨーレートセンサ５が故障しておらず、ヨーレートセンサ５の出力値が所定の出力値より大きくない場合に停止中零点補正値ＹＲ０Ｓの演算条件が成立していると判断される。
【００４９】
ステップＳ３６において、停止中零点補正値ＹＲ０Ｓの演算条件が成立していると判断されたときには、停止中零点補正値ＹＲ０Ｓの演算処理が行われる（ステップＳ３８）。この停止中零点補正値ＹＲ０Ｓの演算処理は、車両の停止中におけるヨーレートセンサ５（図１及び図２参照）の出力値を停止中零点補正値ＹＲ０Ｓとして設定する処理である。例えば、ヨーレートセンサ５の出力値を所定時間間隔で複数回読み込み、その出力値の平均値を演算し停止中零点補正値ＹＲ０Ｓとして設定する。
【００５０】
一方、ステップＳ３６において、停止中零点補正値ＹＲ０Ｓの演算条件が成立していないと判断されたときには、停止中零点補正値ＹＲ０Ｓの前回値保持処理が行われる（ステップＳ４０）。この停止中零点補正値ＹＲ０Ｓの前回値保持処理は、前回演算した停止中零点補正値ＹＲ０Ｓを更新せずに保持する処理である。
【００５１】
ステップＳ３２、ステップＳ３４、ステップＳ３８、及びステップＳ４０の後、ヨーレートセンサ５（図１及び図２参照）における停止中零点補正値ＹＲ０Ｓと走行中零点補正値ＹＲ０Ｍとの差分値Ｙｄｉｆを演算する（ステップＳ４２、図５の（ｃ）参照）。
【００５２】
続いて、差分値Ｙｄｉｆが所定値Ａ１を超えているか否かが判断される（ステップＳ４４）。所定値Ａ１は、ＥＣＵ１（図１及び図２参照）に予め設定される設定値である。
【００５３】
ステップＳ４４において、差分値Ｙｄｉｆが所定値Ａ１を超えていると判断されたときには、制御開始閾値Ｔｈとして第一閾値Ｔｈ１と第二閾値Ｔｈ２を加算したもの（Ｔｈ１＋Ｔｈ２）が設定される（ステップＳ４６、図５の（ｄ）参照）。
【００５４】
一方、ステップＳ４４において、差分値Ｙｄｉｆが所定値Ａ１を超えていないと判断されたときには、制御開始閾値Ｔｈとして第一閾値Ｔｈ１が設定される（ステップＳ４８図５の（ｄ）参照）。
【００５５】
第一閾値Ｔｈ１及び第二閾値Ｔｈ２は、ＥＣＵ１（図１及び図２参照）に予め設定される設定値であり、例えばそれぞれ正の値が設定される。これにより、差分値Ｙｄｉｆが所定値Ａ１を超える場合には、差分値Ｙｄｉｆが所定値Ａ１を超えない場合に比べて制御開始閾値Ｔｈが高く設定され、挙動制御に入りにくくすることができる。
【００５６】
ステップＳ４６又はステップＳ４８において設定された制御開始閾値Ｔｈを用いて、挙動制御処理が行われる（ステップＳ５０）。挙動制御処理は、車両の挙動状態が制御開始閾値Ｔｈを超えた場合に車両の挙動状態を制御する処理である。例えば、車速と操舵角から推定される車両の推定ヨーレートとヨーレートセンサ５（図１及び図２参照）により検出される実ヨーレートとの差が制御開始閾値Ｔｈを超えた場合に、車両の制駆動力を制御することにより、車両挙動の安定化が図られる。
【００５７】
以上のように、本実施形態に係る車両挙動制御装置ＣＤによれば、車両のイグニッションオンの際又はイグニッションオンから所定時間経過した時の停止中の零点出力を走行中零点補正値の初期値とし、この走行中零点補正値の初期値と予め設定された停止中零点補正値との差の絶対値に応じて制御開始閾値を設定している。
【００５８】
これにより、よりヨーレートセンサ５（図１及び図２参照）への電圧供給が安定した状態のヨーレートセンサ５の出力を用いて走行中零点補正値ＹＲ０Ｍの初期値を算出しているので、安定した車両の挙動制御を行うことができる。
【００５９】
図５に示すように、時刻ｔｃ以降においては、従来であればＹＲ０Ｍが置き換わらず、制御開始閾値が高いままであったが、本実施形態の場合には時刻ｔｃまでに車両が動いていないことを条件として、ＹＲ０Ｍを置き換えることができる。従って、差分値Ｙｄｉｆが所定値Ａ１よりも小さくなり、制御開始閾値Ｔｈが第一閾値Ｔｈ１となってより適切な挙動制御を行うことができる。尚、時刻ｔｃまでに車両が動き始めた場合には、ＹＲ０Ｍを置き換えないので、制御開始閾値ＴｈはＴｈ１＋Ｔｈ２となる。
【００６０】
尚、本実施形態では、停止中零点補正値ＹＲ０Ｓと走行中零点補正値ＹＲ０Ｍとの差Ｙｄｉｆが所定値Ａ１を超えた場合に制御開始閾値Ｔｈを高く設定して挙動制御に入りにくくしたが、停止中零点補正値ＹＲ０Ｓと走行中零点補正値ＹＲ０Ｍとの差Ｙｄｉｆに応じて制御開始閾値Ｔｈを設定してもよい。
【００６１】
例えば、図６に示すように、停止中零点補正値ＹＲ０Ｓと走行中零点補正値ＹＲ０Ｍとの差Ｙｄｉｆが大きくなるほど第二閾値Ｔｈ２を大きくする制御マップを設定しておき、この制御マップを用いて第二閾値Ｔｈ２を設定する。この場合、停止中零点補正値ＹＲ０Ｓと走行中零点補正値ＹＲ０Ｍとの差Ｙｄｉｆが大きいほど、制御開始閾値が高く設定され、挙動制御に入りにくくなる。これにより、不適切に挙動制御が行われることをより効果的に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本発明の実施形態に係る車両挙動制御装置の構成概略図である。
【図２】本発明の実施形態に係る車両挙動制御装置の機能ブロック図である。
【図３】図１の車両挙動制御装置における制御開始閾値設定処理のフローチャートである。
【図４】図３に続く、制御開始閾値設定処理のフローチャートである。
【図５】本実施形態の車両挙動制御装置を搭載した車両が走行した場合の車速、ヨーレート、差分値、及び制御開始閾値の関係を示した図である。
【図６】本発明の実施形態に係る車両挙動制御装置の変形例の説明図である。
【符号の説明】
【００６３】
ＣＤ…車両挙動制御装置、１…ＥＣＵ、２…マスタシリンダ圧力センサ、３…スロットル開度センサ、４…車輪速センサ、５…ヨーレートセンサ、６…横加速度センサ、７…前後加速度センサ、８…操舵角センサ、１０…ブレーキアクチュエータ、２０…スロットルアクチュエータ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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