(57)【要約】【課題】小さい駆動力にて所定の位置に位置決め可能な移載機を提供することにある。【解決手段】無人搬送車４０に搭載される移載機本体３１を有する移載機３０であって、移載機本体３１が垂直方向に移動可能な複数のアウトリガ１０を有し、アウトリガ１０を走行路１に当接させて、移載機本体３１を支持させると共に、無人搬送車４０から浮き上がらせるようにしたことにより、移載機本体３１を所定の位置に位置決めさせると共に、小さい駆動力にてアウトリガ１０を駆動させるようにした。【選択図】図２
2007210729.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人搬送車に搭載される移載機本体を有する移載機であって、
前記移載機本体が垂直方向に移動可能な複数のアウトリガを有し、
前記アウトリガを走行路に当接させて前記移載機本体を支持させると共に、前記無人搬送車から浮き上がらせるようにした
ことを特徴とする移載機。
【請求項２】
請求項１に記載された移載機であって、
前記アウトリガのうち少なくとも２つの先端には、前記走行路に配置された係止部に係止可能な被係止部が形成される
ことを特徴とする移載機。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載された移載機であって、
前記無人搬送車に第２係止部を形成させる一方、前記移載機本体に前記第２係止部に係止可能な第２被係止部を形成させ、
前記無人搬送車に前記移載機本体を搭載させるときに、前記無人搬送車の第２係止部に前記移載機本体の第２被係止部を係止させる
ことを特徴とする移載機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移載機に関し、特に無人搬送車に搭載され、小さい駆動力にて所定の位置に位置決め可能な移載機に関する。
【背景技術】
【０００２】
移載機は、搬送する搬送物品を積載するための昇降可能な積載具を有し、無人搬送車に搭載されている。無人搬送車には四つのキャスタ輪が取り付けられ、そのうち二つには走行路に対して付勢する圧縮コイルばねをキャスタ輪と荷台との間に介在させることで、４つのキャスタ輪を走行路に接地させるようにしている。このような無人搬送車を所定の位置に配置し、前記移載機に前記搬送物品を積載すると、前記搬送物品の自重により前記圧縮コイルばねが収縮して、無人搬送車の配置位置がずれてしまう。このような位置ずれを防止するため無人搬送車にアウトリガを設けており、このアウトリガを走行路に当接させて反力を得ることで、無人搬送車および移載機を所定の位置に配置するようにしている（例えば、特許文献１を参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−３４４４７８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記のような無人搬送車では、アウトリガにより無人搬送車および移載機を所定の位置に位置決めすることができるものの、前記アウトリガは前記移載機の自重を支持するのに加えて、前記無人搬送車の自重をも支持しており、それだけアウトリガを駆動する駆動力が大きい装置が必要になってしまい、その分製造コストが嵩んでしまうという課題があった。
【０００５】
そこで、本発明は、上述した問題に鑑み提案されたもので、小さい駆動力にて所定の位置に位置決め可能な移載機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決する第１の発明に係る移載機は、無人搬送車に搭載される移載機本体を有する移載機であって、前記移載機本体が垂直方向に移動可能な複数のアウトリガを有し、前記アウトリガを走行路に当接させて前記移載機本体を支持させると共に、前記無人搬送車から浮き上がらせるようにしたことを特徴とする。
【０００７】
上述した課題を解決する第２の発明に係る移載機は、第１の発明に記載された移載機であって、前記アウトリガのうち少なくとも２つの先端には、前記走行路に配置された係止部に係止可能な被係止部が形成されることを特徴とする。
【０００８】
上述した課題を解決する第３の発明に係る移載機は、第１または第２の発明に記載された移載機であって、前記無人搬送車に第２係止部を形成させる一方、前記移載機本体に前記第２係止部に係止可能な第２被係止部を形成させ、前記無人搬送車に前記移載機本体を搭載させるときに、前記無人搬送車の第２係止部を前記移載機本体の第２被係止部に係止させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
第１の発明に係る移載機によれば、移載機本体を所定の位置に位置決めさせることができる。アウトリガにより無人搬送車を支持させる必要がなくなるので、その分アウトリガを駆動する駆動力を小さくすることができる。よって、アウトリガを駆動する動力源を従来のものに比べて小さくすることができ、その分製造コストを低減することができる。
【００１０】
第２の発明に係る移載機によれば、第１の発明に記載された移載機と同様な作用効果を奏する他、移載機本体を所定の位置に確実に位置決めすることができる。また、係止部を円錐形状とすると共に、被係止部を円錐形状の穴とすることにより、係止部と被係止部とがそれぞれの重なる領域内でずれても、移載機本体の自重が係止部と被係止部との接触面に作用して、係止部の頂点と被係止部の最奥部とが一致させられるので、移載機本体を所定の位置にさらに確実に位置決めすることができる。
【００１１】
第３の発明に係る移載機によれば、第１および第２の発明に記載された移載機と同様な作用効果を奏する他、無人搬送車に対する移載機本体の位置ずれを防止することができ、その結果、移載機本体を位置決めするときの位置ずれを防止することができる。また、第２係止部または第２被係止部に近接センサを設けることで、無人搬送車に対して移載機本体が所定の位置に位置決めされたかを確認することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下に、本発明に係る移載機を実施するための最良の形態を実施例に基づき具体的に説明する。
【実施例１】
【００１３】
以下に、本発明の第１の実施例に係る移載機について、図を用いて説明する。
図１は、本発明の第１の実施例に係る移載機の平面図であり、図２は、その正面図である。図３は、図２における囲み線ＩＩＩの拡大図であり、図４は、図２における囲み線ＩＶの拡大図である。図５は、本発明の第１の実施例に係る移載機が有するアウトリガ駆動機構の平面図であり、図６は、その正面図である。図７は、本発明の第１の実施例に係る移載機が有する位置検出機構の説明図である。
【００１４】
本発明の第１の実施例に係る移載機３０は、図１、および図２に示すように、無人搬送車４０の荷台４１に搭載され、所定の位置に配置された搬送物品であるワーク（図示せず）を持ち上げたり、持ち上げて把持したワークを所定の位置に配置したりするものである。無人搬送車４０の荷台４１におけるアウトリガ（ジャッキ２５）の近傍には、摩擦係数が低い板状のスライドプレート４４、および全方位に移動自在なボールキャスタ４５がそれぞれ取り付けられる。ここで、スライドプレート４４は、無人搬送車４０の両側部にそれぞれ配置されると共に、対角に配置される。ボールキャスタ４５も、無人搬送車４０の両側部にそれぞれ配置されると共に、対角に配置される。
【００１５】
無人搬送車４０が走行する走行路１における所定の位置には、図２および図４に示すように、係止部である、上方に突出した円錐形状の凸部２が設けられる。前記係止部は、所定の位置に少なくとも２箇所（図６を参照）設けられる。
【００１６】
移載機３０は、図１および図２に示すように、略四角形状の移載機本体３１と、移載機本体３１の各角部近傍の下部に配置されたアウトリガ１０と、アウトリガ１０を駆動するアウトリガ駆動機構２０とを有する。
【００１７】
移載機本体３１の上部には、ワークを把持可能であり、移載機本体３１から突出可能であり、且つ昇降可能であるフォーク３２（把持部材）が配置される。移載機本体３１の両側には、アウトリガ駆動機構２０がそれぞれ配置される。アウトリガ駆動機構２０は、駆動源である駆動モータ２１と、駆動モータ２１から延在する主軸２２に連結された直交ディファレンシャル２３と、直交ディファレンシャル２３に連結された駆動軸２４と、駆動軸２４に連結されたジャッキ２５とを有する。直交ディファレンシャル２３により主軸２２の回転が、駆動軸２４に伝わって当該駆動軸２４が回転する。
【００１８】
移載機本体３１の下部３１ａには、図６に示すように、垂直下方に延在するガイド部材３２が設けられる。ガイド部材３２には、垂直下方に延在するレール３３が取り付けられる。
【００１９】
ジャッキ２５には、移載機本体３１を貫通して垂直下方に延在し、回転自在な垂直軸２６が連結される。垂直軸２６には、アウトリガ１０に形成された軸穴１０ａが係止される。すなわち、軸穴１０ａにはねじ山（図示せず）が形成されており、この軸穴１０ａに垂直軸２６に形成されたねじ山（図示せず）が螺合される。アウトリガ１０の一側部には、ガイド部材３２のレール３３上を移動可能なスライド部材２７が固定される。よって、垂直軸２６が回転することで、アウトリガ１０がレール３３に沿って垂直方向に移動する。
【００２０】
移載機本体３１の一側部側に配置される２つのアウトリガ１０の先端には、図２、図４および図６に示すように、走行路１上に配置された係止部２に係止可能な被係止部である、下方に凹んだ穴状の凹部１０ｂが形成される。すなわち、凹部１０ｂは円錐形状に形成されており、凸部２に当接される。よって、係止部および被係止部を上述したような形状にすることにより、ゴミ等が入り込まないようになり、移載機本体３１の位置決めの誤差を少なくすることができる。
【００２１】
移載機本体３１の他側部側に配置される２つのアウトリガ１０の先端には、図２および図３に示すように、走行路１上を全方位に走行可能なボールキャスタ２８が取り付けられる。
【００２２】
図１に示すように、２つのアウトリガ１０に位置検出機構１１がそれぞれ取り付けられており、ここでは、移載機本体３１の両側に配置され、且つ対角に配置されるアウトリガ１０にそれぞれ取り付けられる。位置検出機構１１は、図７に示すように、アウトリガ１０に固定具１２を介して固定され、上下方向に延在するように配置された筒状部材１３と、筒状部材１３内に配置されると共に、先端１５ａが上方に向けて配置され、ばね１４により上方に向けて付勢された位置検出軸１５を有する。なお、位置検出軸１５には、近接スイッチ（図示せず）が設けられており、この近接スイッチは無人搬送車４０に対して移載機３０が所定の位置に配置されたことを検出する。
【００２３】
筒状部材１３の先端には、下方に向けて外側に延在する傾斜面１３ａが形成される。筒状部材１３の後端は、蓋部材１６により閉塞されており、ばね１４の下部が蓋部材１６に係止される。この蓋部材１６は、支持具１７によりアウトリガ１０に固定される。
【００２４】
無人搬送車４０における位置検出機構１１の近傍には、図１および図７に示すように、側方に延在する側部突出部材４２が固定される。この側部突出部材４２には、筒状部材１３の傾斜面１３ａに当接する当接面４３ａを有し、位置検出軸１５が突出可能な位置検出穴４３が形成される。ただし、位置検出穴４３の幅は、係止部である凸部２の幅と略同じ大きさであり、無人搬送車４０に対する移載機３０の位置ずれを許容できるように形成される。
【００２５】
無人搬送車４０に移載機３０が搭載されるときには、筒状部材１３の傾斜面１３ａが側部突出部材４２の位置検出穴４３の当接面４３ａに当接して係止され、位置検出軸１５の先端１５ａが位置検出穴４３から突出して配置される。駆動モータ２１を駆動すると、最初はアウトリガ１０が下方に向けて延びる。それに伴い、筒状部材１３および位置検出軸１５が下方に移動し、側部突出部材４２の位置検出穴４３から外に出る。さらに、アウトリガ１０を延ばし、走行路１に当接すると、移載機本体３１が上方に移動され、無人搬送車４０から浮き上がる。アウトリガ１０を走行路１に当接させるとき、アウトリガの凹部１０ｂと走行路の凸部２とがその幅以内でずれていても、移載機３０の自重が凹部１０ｂを介して凸部２に作用して、ボールキャスタ２８により移載機３０が横方向に移動し、アウトリガ１０の凹部１０ｂにおける最奥部２ｃと凸部２の先端部２ａとが一致するようになり、移載機３０が所定の位置に配置されて、位置決めされる。この状態にて、ワークの移載が行われる。
【００２６】
続いて、アウトリガ１０を縮めていくと、移載機本体３１が下方に移動していく。さらにアウトリガ１０を縮めていくと、位置検出機構１１の筒状部材１３および位置検出軸１５が側部突出部材４２の位置検出穴４３内に配置される。さらにアウトリガ１０を縮めていくと、移載機本体３０が無人搬送車４０の荷台４１に当接して、搭載される。このとき、筒状部材１３の傾斜面１３ａが位置検出穴４３の当接面４３ａに当接すると共に、位置検出軸１５が位置検出穴４３の当接面４３ａに当接する。さらにアウトリガ１０を縮めていき、移載機３０が無人搬送車４０に完全に搭載されると、位置検出穴４３の当接面４３ａを介して、筒状部材１３の傾斜面１３ａ、および位置検出軸１５の先端１５ａに作用し、移載機本体３１の自重により、無人搬送車４０に対して所定の位置に移載機３０が配置される。すなわち、位置検出穴４３が第２係止部に相当し、筒状部材１３および位置検出軸１５が第２被係止部に相当する。
【００２７】
したがって、本発明の第１の実施例に係る移載機３０によれば、移載機本体３１を所定の位置に位置決めさせることができる。アウトリガ１０により無人搬送車４０を支持させる必要がなくなるので、その分アウトリガ１０を駆動する駆動力を小さくすることができる。よって、アウトリガ１０を駆動する動力源を従来のものに比べて小さくすることができ、その分製造コストを低減することができる。
【００２８】
また、２つのアウトリガ１０の先端には、走行路１に配置された係止部２に係止可能な被係止部１０ｂを形成したことにより、移載機本体を所定の位置に確実に位置決めすることができる。係止部２を円錐形状とすると共に、被係止部１０ｂを円錐形状の穴とすることにより、係止部２と被係止部１０ｂとが重なる領域内でずれても、移載機本体３１の自重が係止部２と被係止部１０ｂとの接触面に作用して、係止部２の頂点２ａと被係止部１０ｂの最奥部１０ｃとが一致させられるので、移載機本体３１を所定の位置にさらに確実に位置決めすることができる。
【００２９】
無人搬送車４０の側部突出部材４２に位置検出穴４３を形成させる一方、移載機本体３１に位置検出穴４３に係止可能な筒状部材１３および位置検出軸１５を形成させ、無人搬送車４０に移載機本体３１を搭載させるときに、位置検出穴４３に筒状部材１３および位置検出軸１５を係止させるようにしたことで、無人搬送車４０に対する移載機本体３１の位置ずれを防止することができ、その結果、移載機本体３１を位置決めするときの位置ずれを防止することができる。また、近接センサを設けたことで、無人搬送車４０に対して移載機本体３１が所定の位置に位置決めされたかを確認することができる。
【００３０】
上記では、係止部として走行路１に設けられた上方に突出した凸部２を用い、被係止部として下方に凹んだ凹部１０ｂを用いて説明したが、係止部と被係止部とが係止可能な形状であれば良く、例えば、係止部を下方に凹んだ穴とし、被係止部を下方に突出した凸部としても、上記係止部および上記被係止部と同様な作用効果を奏する。
【００３１】
上記では、４つのアウトリガ１０を有する移載機３０を用いて説明したが、３つのアウトリガを有し、そのうち少なくとも２つのアウトリガの先端に被係止部を形成した移載機としても良く、移載機３０と同様な作用効果を奏する。
【００３２】
上記では、第２被係止部に近接センサを設けたが、第２係止部に近接センサを設けるようにしても良く、第２被係止部に近接センサを設けたものと同様な作用効果を奏する。
【産業上の利用可能性】
【００３３】
本発明は、移載機に利用可能であり、特に無人搬送車に搭載され、小さい駆動力にて所定の位置に位置決め可能な移載機に利用することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明の第１の実施例に係る移載機の平面図である。
【図２】本発明の第１の実施例に係る移載機の正面図である。
【図３】図２における囲み線ＩＩＩの拡大図である。
【図４】図２における囲み線ＩＶの拡大図である。
【図５】本発明の第１の実施例に係る移載機が有するアウトリガ駆動機構の平面図である。
【図６】本発明の第１の実施例に係る移載機が有するアウトリガ駆動機構の正面図である。
【図７】本発明の第１の実施例に係る移載機が有する位置検出機構の説明図である。
【符号の説明】
【００３５】
１          走行路
２          凸部
１０        アウトリガ
１１        位置検出機構
１２        固定具
１３        筒状部材
１４        ばね
１５        位置検出軸
１６        蓋部材
１７        支持具
２０        アウトリガ駆動機構
２１        駆動モータ
２２        主軸
２３        直交ディファレンシャル
２４        駆動軸
２５        ジャッキ
２６        垂直軸
２７        スライド部材
２８        ボールキャスタ
３０        移載機
３１        移載機本体
３２        フォーク
３３        レール
４０        無人搬送車
４１        荷台
４２        側部突出部材
４３        位置検出穴
４４        スライドプレート
４５        ボールキャスタ
【図１】
2007210729.tif 000003
【図２】
2007210729.tif 000004
【図３】
2007210729.tif 000005
【図４】
2007210729.tif 000006
【図５】
2007210729.tif 000007
【図６】
2007210729.tif 000008
【図７】
2007210729.tif 000009