(57)【要約】      （修正有）【課題】  多機能性の高い合理的な構造によって、より機能性の高い部品溶接装置を提供する。【解決手段】  溶接フレームのアーム部材６，７に可動電極９と固定電極１０が配置され、いずれかの電極に形成した部品保持部に部品供給装置３９から部品を到達させ、その後、可動電極９が動作して鋼板部品に部品が溶接されるものであり、アーム部材６又は７に固定した昇降駆動手段２７に結合基部材が結合され、この結合基部材に部品供給装置３９と部品緩衝装置５０が取り付けられている。したがって、単一の結合基部材に部品供給装置３９と部品緩衝装置５０がユニット化され、コンパクトで狭い箇所への動作性のよい装置がえられる。【選択図】    図１
2007083302.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット装置に、一対のアーム部材を有する溶接フレームが取り付けられ、
前記アーム部材の一方に可動電極が設置され他方に固定電極が設置されているとともに両電極のいずれか一方に部品保持部が形成され、
前記部品保持部へ部品を供給する部品供給装置が、少なくとも進退駆動手段と、この進退駆動手段によって進退する供給ロッドと、この供給ロッドの先端部に設けられ部品を保持して部品保持部へ到達させる保持ヘッドとによって構成され、
前記アーム部材のいずれか一方の先端近傍に取り付けられた基部材に両電極の軸線と同方向に進退出力をする昇降駆動手段が取り付けられ、
この昇降駆動手段に取り付けられた結合基部材に、前記部品供給装置と、前記保持ヘッドに向かう部品の移送運動に緩衝作用を付与する部品緩衝装置とが取り付けられていることを特徴とするプロジェクションボルト等の部品溶接装置。
【請求項２】
前記一対のアーム部材は、上側アーム部材と下側アーム部材によって構成され、前記基部材は下側アーム部材に結合され、前記昇降駆動手段は下側アーム部材の上側に配置されている請求項１記載のプロジェクションボルト等の部品溶接装置。
【請求項３】
前記結合基部材に傾斜片を有するブラケットが結合され、前記傾斜片に前記部品供給装置の一部が取り付けられている請求項１または請求項２記載のプロジェクションボルト等の部品溶接装置。
【請求項４】
前記部品緩衝装置は、少なくとも前記保持ヘッドに向かう部品通路管と、この部品通路管を開閉する開閉部材とで構成されている請求項１〜請求項３のいずれかに記載のプロジェクションボルト等の部品溶接装置。
【請求項５】
前記部品通路管は、前記ブラケットを貫通した状態で配置されている請求項４記載のプロジェクションボルト等の部品溶接装置。
【請求項６】
前記部品通路管は、前記結合基部材を貫通した状態で配置されている請求項４または請求項５記載のプロジェクションボルト等の部品溶接装置。
【請求項７】
前記部品は、部品通路管内に噴射された搬送空気によって移送され、この搬送空気は、前記開閉部材が部品通路管を閉じて部品が一時停止しているときから、開閉部材が開いて部品が前記保持ヘッドに到達するまで継続して噴射される請求項４〜請求項６のいずれかに記載のプロジェクションボルト等の部品溶接装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  この発明は、ロボット装置に溶接フレームが取り付けられた形式の部品溶接装置に関している。そして、対象になる部品は、雄ねじが切られた軸部と、この軸部と一体のフランジと、このフランジに設けられた溶着用突起からなるプロジェクションボルトが代表的なものである。
【背景技術】
【０００２】  上述のような技術分野における先行技術としては、特開２００２−０３５９４９号公報に開示されているプロジェクションボルトの溶接装置があげられる。ここに開示されている技術は、軸部と、この軸部と一体のフランジと、このフランジに設けられた溶着用突起からなるプロジェクションボルトを鋼板部品に溶接するもので、上側アーム部材と下側アーム部材を有する溶接フレームがロボット装置に取り付けられ、両アーム部材に固定電極と可動電極が同軸上に設けられ、固定電極に前記軸部を受け入れる受入孔が設けられている。【０００３】  そして、電極の軸線と同方向の進退出力をする昇降エアシリンダに結合基部材が固定され、この基部材にプロジェクションボルト供給装置が取り付けられている。また、他の先行技術として、実開昭６２−０２５０７９号公報がある。
【特許文献１】特開２００２−０３５９４９号公報
【特許文献２】実開昭６２−０２５０７９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】  上記特許文献１のようなプロジェクションボルトの溶接装置は、昇降エアシリンダに固定されている結合基部材にプロジェクションボルト供給装置だけが取り付けられているので、結合基部材が単機能の役割を果たしているだけで、構造の簡素化にとっては合理的なものではない。とくに、この種の溶接装置においては、部品供給制御装置を付属させることがしばしば行われるのであるが、この部品供給制御装置の取り付け構造が簡素化されたものでなければ、溶接装置全体の構造が大型になったり、複雑な構造になったりして、ロボット装置によって操作される自動機としての利用価値が十分なものとはならない。【０００５】  なお、前記部品供給制御装置としては、部品の有無を確認する装置や、部品の移送運動を緩衝する装置や、あるいは異常な向きの部品を排除する装置など種々なものがある。【０００６】  本発明は、上記の問題点を解決するために提供されたもので、多機能性の高い合理的な構造によって、より機能性の高い部品溶接装置を提供することを目的とする。
【問題を解決するための手段】
【０００７】  本発明は、以上に述べた問題点を解決するために提供されたもので、請求項１記載の発明は、ロボット装置に、一対のアーム部材を有する溶接フレームが取り付けられ、前記アーム部材の一方に可動電極が設置され他方に固定電極が設置されているとともに両電極のいずれか一方に部品保持部が形成され、前記部品保持部へ部品を供給する部品供給装置が、少なくとも進退駆動手段と、この進退駆動手段によって進退する供給ロッドと、この供給ロッドの先端部に設けられ部品を保持して部品保持部へ到達させる保持ヘッドとによって構成され、前記アーム部材のいずれか一方の先端近傍に取り付けられた基部材に両電極の軸線と同方向に進退出力をする昇降駆動手段が取り付けられ、この昇降駆動手段に取り付けられた結合基部材に、前記部品供給装置と、前記保持ヘッドに向かう部品の移送運動に緩衝作用を付与する部品緩衝装置とが取り付けられていることを特徴とするプロジェクションボルト等の部品溶接装置である。
【発明の効果】
【０００８】  両電極の軸線と同方向に進退出力をする昇降駆動手段に取り付けられた結合基部材に、前記部品供給装置と、前記保持ヘッドに向かう部品の移送運動に緩衝作用を付与する部品緩衝装置とが取り付けられている。したがって、単一の結合基部材に対して部品供給装置と部品緩衝装置が結合されているので、構造簡素化にとって効果的である。
【０００９】  さらに、単一の結合基部材に対して部品供給装置と部品緩衝装置が結合されていることにより、昇降駆動手段が昇降動作をするときには、部品供給装置と部品緩衝装置が同時に昇降するので、これら両装置の相対位置関係が正確に維持され、部品緩衝装置から部品供給装置への部品移行が確実に果たされ、信頼性の高い溶接装置の動作が確保できる。
【００１０】  請求項２記載の発明は、前記一対のアーム部材は、上側アーム部材と下側アーム部材によって構成され、前記基部材は下側アーム部材に結合され、前記昇降駆動手段は下側アーム部材の上側に配置されている請求項１記載のプロジェクションボルト等の部品溶接装置である。
【００１１】  上述のように、前記昇降駆動手段が下側アーム部材の上側に配置されているので、昇降駆動手段が下側アーム部材の下方に突出することがなく、溶接装置をコンパクトに形成することができる。とくに、昇降駆動手段に結合基部材が取り付けられ、この結合基部材に前記部品供給装置と前記部品緩衝装置が固定されているので、装置全体が下側アーム部材の上側に配置されることとなり、それによって溶接フレームの外側へ突出する部材がなくなる。したがって、溶接フレームを狭い箇所へ進入させて複雑な箇所への部品溶接が実現できる。
【００１２】  請求項３記載の発明は、前記結合基部材に傾斜片を有するブラケットが結合され、前記傾斜片に前記部品供給装置の一部が取り付けられている請求項１または請求項２記載のプロジェクションボルト等の部品溶接装置である。
【００１３】  このように、ブラケットの傾斜片に部品供給装置の一部が取り付けられているので、傾斜片の傾斜角度や傾斜方向を選定することにより、部品供給装置の取り付け姿勢が自由に設定できる。このことは、前記部品緩衝装置に対する部品供給装置の位置関係を最適なものとするのに有効なことである。
【００１４】  請求項４記載の発明は、前記部品緩衝装置は、少なくとも前記保持ヘッドに向かう部品通路管と、この部品通路管を開閉する開閉部材とで構成されている請求項１〜請求項３のいずれかに記載のプロジェクションボルト等の部品溶接装置である。
【００１５】  このように、部品通路管を開閉部材で開閉する構造であるから、部品通過の制止と許容とが確実に行える。
【００１６】  請求項５記載の発明は、前記部品通路管は、前記ブラケットを貫通した状態で配置されている請求項４記載のプロジェクションボルト等の部品溶接装置である。
【００１７】  このように、前記部品通路管がブラケットを貫通した構造であるから、ブラケットの取り付け位置が部品通路管を基点にして設定でき、ブラケットの配置位置を正確に求めることができる。さらに、ブラケットの取り付け剛性を部品通路管に依存することができるので、ブラケットの取り付け安定性が向上し、ひいては部品供給装置の取り付け状態が剛性的に良好なものとなる。
【００１８】  請求項６記載の発明は、前記部品通路管は、前記結合基部材を貫通した状態で配置されている請求項４または請求項５記載のプロジェクションボルト等の部品溶接装置である。
【００１９】  このように、前記部品通路管が結合基部材を貫通した構造であるから、結合基部材の取り付け位置が部品通路管を基点にして設定でき、結合基部材の配置位置を正確に求めることができる。さらに、結合基部材の取り付け剛性を部品通路管に依存することができるので、結合基部材の取り付け安定性が向上し、ひいては部品供給装置や部品緩衝装置の取り付け状態が剛性的に良好なものとなる。
【００２０】  また、部品通路管がブラケットと結合基部材の両方に貫通していることにより、ブラケットと結合基部材の配置位置を正確に求めることができる。さらに、ブラケットと結合基部材の取り付け剛性を部品通路管に依存することができるので、ブラケットと結合基部材の取り付け安定性が向上し、ひいては部品供給装置や部品緩衝装置の取り付け状態が剛性的に良好なものとなる。
【００２１】  さらに、ブラケットと結合基部材の両方に部品通路管が貫通しているので、ブラケットと結合基部材とが集約された配置になって、装置構造が小型化され、同時に軽量化される。したがって、溶接フレームを狭い箇所へ進入させることが可能となり、しかもロボット装置における荷重負担が軽減される。
【００２２】  請求項７記載の発明は、前記部品は、部品通路管内に噴射された搬送空気によって移送され、この搬送空気は、前記開閉部材が部品通路管を閉じて部品が一時停止しているときから、開閉部材が開いて部品が前記保持ヘッドに到達するまで継続して噴射される請求項４〜請求項６のいずれかに記載のプロジェクションボルト等の部品溶接装置である。
【００２３】  上述のような搬送空気の噴射状態であるから、前記開閉部材で制止された部品は開閉部材に接触した位置で停止し、開閉部材が開くと直ちに搬送空気で前記保持ヘッドへ移送される。したがって、部品緩衝装置における部品の停止時間を最小化することができ、部品移送の効率化にとって効果的である。また、部品を上方へ移送して保持ヘッドに到達させる場合であっても、搬送空気の動圧で確実に部品の移送がなされる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】  つぎに、本発明のプロジェクションボルト等の部品溶接装置を実施するための最良の形態を説明する。
【実施例１】
【００２５】  図１〜図６は、本発明の実施例を示す図である。図１は、溶接装置全体を示す側面図で、同図（Ｂ）は同図（Ａ）のＢ−Ｂ矢視図、（Ｃ）は電極部分の断面図である。図２は、部品供給装置や部品緩衝装置などの取り付け部分を示す側面図である。図３は、図２の（３）矢視図である。図４は、図２の（４）矢視図である。図５は、図２とは逆方向からみた装置構造部の側面図である。図６は、部品緩衝装置の縦断側面図であり、同図（Ｂ）は図４の（６Ｂ）矢視図（図６（Ａ）を右側から見た正面図）である。【００２６】  まず、ロボット装置，アーム部材等について説明する。【００２７】  図１に示すように、ロボット装置１の先端部分に相当するアーム２、関節接手３が図示されている。ロボット装置１の構成は、溶接箇所に適した機能のものであればよく、通常は６軸タイプのものが使用される。【００２８】  横から見た形状がほぼコ字型あるいは逆Ｃ字型のアーム部材４には、縦アーム部材５に上側アーム部材６と下側アーム部材７が一体に設けられている。そして、上側アーム部材６と下側アーム部材７は一対のものとして配置されている。【００２９】  前記上側アーム部材６の上側に接手金具８が固定され、この接手金具８にロボット装置１のアーム２が結合されている。これによって、ロボット装置１の動作にしたがってアーム部材４が所定の運動をするようになっている。【００３０】  溶接装置は電気抵抗溶接の方式である。上側アーム部材６の先端部に可動電極９が取り付けられている。また、下側アーム部材７の先端部に固定電極１０が取り付けられている。そして、両電極は軸線１１上に同軸状態で配置されている。可動電極９は進退動作をするものであり、進退駆動手段としてはエアシリンダや進退出力式の電動モータなどが採用できる。この実施例では、進退出力式の電動モータである。この電動モータは、一般的に使用されている形式のものであり、符号１２で示されている。【００３１】  溶接する部材は、一方が図１（Ｃ）に示すように、自動車用フロアパネルのような鋼板部品１４である。この鋼板部品１４は、クランプ装置（図示していない）によって固定されている。また、他方がプロジェクションボルト１５であり、雄ねじが切られた軸部１６と、それと一体のフランジ１７と、軸部１６とは反対側のフランジ面に形成した溶着用突起１８とによって構成されている。この実施例ではプロジェクションボルト１５であるが、それ以外の軸状部品や孔あき部品であってもよい。【００３２】  以下、このプロジェクションボルト１５を単にボルト１５と表現する場合もある。【００３３】  可動電極９または固定電極１０のいずれかにプロジェクションボルト１５を保持する部品保持部が形成されている。ここでは、図１（Ｃ）に示すように、固定電極１０の軸線１１と同軸の受入孔１９によって部品保持部が形成されている。前記受入孔１９の内径は軸部１６の外径よりもやや大きく設定されており、軸部１６が受入孔１９内に挿入されることによって部品保持がなされる。【００３４】  なお、プロジェクションボルト１５は鉄製であり、受入孔１９の底部に永久磁石２０が埋設され、吸引された軸部１６がロボット装置１の動作中に受入孔１９から容易に抜け出さ���いようになっている。【００３５】  つぎに、基部材，昇降駆動手段，結合基部材等について説明する。【００３６】  下側アーム部材７の先端部近傍に基部材２２が固定されている。この基部材２２は、図３に示すように、上板２３と、この上板２３の両側から伸びている横板２４，２５によって下向きに開放した断面コ字型の部材とされている。前記横板２４，２５の間に下側アーム部材７が嵌入され、横板２４，２５の下部に貫通するボルト１３を締め付けて、基部材２２が下側アーム部材７に一体化されている。【００３７】  前記上板２３に支持板２６が溶接またはボルト付けで固定され、この支持板２６は下側アーム部材７の長手方向に沿って下側アーム部材７の先端側（固定電極１０側）に伸びている。ここでは支持板２６に下側アーム部材７の長手方向に伸びる長孔２１があけられ、ここにボルト（図示していない）をねじ込む構造になっている。【００３８】  前記支持板２６の上面に進退出力方向が電極の軸線１１と同方向とされたエアシリンダ２７が結合されている。ここではエアシリンダ２７が支持板２６に固定され、図６（Ｂ）に示すように、ピストンロッド２８が進退するようになっている。これとは逆にピストンロッド２８を支持板２６に固定し、エアシリンダ２７側が進退するようにすることも可能である。【００３９】  なお、エアシリング２７を貫通するボルト（図示していない）を支持板２６にねじ込んで、エアシリンダ２７を支持板２６に結合してある。また、図２における符号２８は、図４や図６（Ｂ）に示したピストンロッド２８の軸線を示している。【００４０】  前記エアシリンダ２７が昇降駆動手段である。なお、このエアシリンダ２７を、進退出力をする電動モータに換えることも可能である。【００４１】  前記ピストンロッド２８にほぼ水平方向に配置された結合板２９が固定され、この結合板２９に接合部材３０がボルト付け等で固定されている。前記接合部材３０は、結合板２９に重合した状態で結合板２９と一体化（例えば、ボルト付け）されているほぼ水平方向の横接合板３１と、この横接合板３１の端部にほぼ鉛直方向に起立した状態で溶接した縦接合板３２によって構成されている。この縦接合板３２は、横接合板３１の端部に下側アーム部材７の長手方向に沿った状態で溶接されている。【００４２】  図２や図６（Ｂ）に示すように、前記縦接合板３２には、上下方向に伸びる長孔３３が設けられ、この長孔３３を貫通したボルト３４が被接合板３５にねじ込まれている。したがって、被接合板３５は縦接合板３２に密着した状態で縦接合板３２に一体化されており、被接合板３５の上下位置は長孔３３によって調節するようになっている。【００４３】  分厚い板材で作られた結合基部材３７が、ほぼ水平方向の姿勢で被接合板３５に結合してある。この結合は、溶接でもよいが図３や図６（Ｂ）に示すように、ボルト３８を被接合板３５にねじ込んで行われている。【００４４】  前記結合基部材３７は後述のように、部品供給装置や部品緩衝装置がエアシリンダ２７に一体化される際の中核的な機能を果たす部材である。【００４５】  上述の例では、下側アーム部材７に基部材２２が固定され、それとともに関連する部材が下側アーム部材７に付属しているが、これを上側アーム部材６側に付属させ、可動電極９に受入孔１９を設けてもよい。【００４６】  つぎに、部品供給装置について説明する。【００４７】  部品供給装置は符号３９で示されている。部品供給装置３９は、図１に示すように、少なくとも進退駆動手段であるエアシリンダ４０と、このエアシリンダ４０で進退をさせられる供給ロッド４１と、この供給ロッド４１の先端に結合されたプロジェクションボルト１５を保持する保持ヘッド４２とによって構成され、供給ロッド４１が進出して保持ヘッド４２のボルト１５を、受入孔１９に挿入するようになっている。【００４８】  図６（Ａ）に示すように、供給ロッド４１は外筒４３内に収容され、外筒４３に固定された軸受４４によって進退可能な状態で支持されている。保持ヘッド４２には下向きに開口する凹部４５が形成され、ここにプロジェクションボルト１５のフランジ１７が収容される。ボルト１５を吸引保持するために、凹部４５の天井部には永久磁石４６が埋設してある。【００４９】  前記凹部４５の中央部に空気噴射口４７が開口しており、供給ロッド４１に設けた空気通路４８がこの空気噴射口４７に連通している。この空気噴射の構造によって、ボルト１５の軸部１６が受入孔１９内に進入したときに圧縮空気を噴射してフランジ１７を永久磁石４６から離隔させて、軸部１６を完全に受入孔１９内に進入させる。【００５０】  前記エアシリンダ４０を、進退出力をする電動モータに換えることも可能である。【００５１】  つぎに、部品緩衝装置について説明する。【００５２】  この部品緩衝装置は符号５０で示され、圧縮空気によって高速で移送されてくるプロジェクションボルト１５を一旦停止して、保持ヘッド４２に対する衝撃を緩和するものである。パーツフィーダ５１から送出されたボルト１５は、噴射管５２から供給ホース５３に噴射された圧縮空気によって部品緩衝装置５０に高速で移送されてくる。【００５３】  部品緩衝装置５０の基礎的部材として、図６（Ｂ）に示すように、上向きに開放した断面コ字型のガイド部材５４が設置されている。このガイド部材は、底板５５とその両側に起立している側板５６によって構成され、側板５６の上側にボルト（図示していない）等で蓋板５７が固定されて、矩形の閉断面構造が形成されている。この閉断面構造の空間が、摺動空間５８である。【００５４】  前記摺動空間５８内に、断面矩形の細長い開閉部材５９が進退可能な状態ではめ込んであり、この開閉部材５９に中実の停止部６０と孔を開口した通過部６１が形成されている。前記ガイド部材５４の底板５５の下側にボルト（図示していない）等で連結板６２が結合され、その端部に起立した状態で結合板６３が固定されている。【００５５】  この結合板６３に、開閉部材５９を進退させる進退駆動手段、すなわちここではエアシリンダ６４が固定され、そのピストンロッド６５が前記開閉部材５９に結合されている。この結合は、ピストンロッド６５を開閉部材５９の端部にねじ込み、ロックナット６６でゆるみ止めをしたものである。【００５６】  前記ピストンロッド６５の進退方向が開閉部材５９の進退方向とされ、この進退方向は、図２，図３および図４に示すように、下側アーム部材７の長手方��とほぼ平行になっている。なお、符号６７，６８は、エアシリンダ６４の動作空気を吸排する空気ホースである。【００５７】  プロジェクションボルト１５を通過させる部品通路管７０は、断面円形のパイプ材で構成され、前記摺動空間５８に下側から開口する下側部品通路管７１と、前記摺動空間５８に上側から開口する上側部品通路管７２とから構成されている。下側部品通路管７１には、前記供給ホース５３が接続されている。また、下側部品通路管７１に位置決めフランジ７３が形成されている。下側部品通路管７１の上部が底板５５にあけた挿入孔７４内に挿入され、位置決めフランジ７３が底板５５の下面に当たることによって、下側部品通路管７１が摺動空間５８内に突出しないようになっている。位置決めフランジ７３をボルト（図示していない）等で底板５５に結合してある。【００５８】  下側部品通路管７１と上側部品通路管７２とは、同軸上に配置されている。前記蓋板５７に挿入孔７５があけられ、ここに上側部品通路管７２が挿入してある。上側部品通路管７２に位置決めフランジ７６が形成され、前述の結合基部材３７に固定されている。【００５９】  上記結合基部材３７は前述のように、分厚い板材で構成されている。この結合基部材３７にあけた挿入孔７９内に、上側部品通路管７２の下部が貫通しており、結合基部材３７は位置決めフランジ７６と蓋板５７の間に挟み付けられている。【００６０】  結合基部材３７は、ボルト（図示していない）等で蓋板５７に強固に固定されている。しかも結合基部材３７は、ボルト３８によって被接合板３５に固定されているので、部品緩衝装置５０をエアシリンダ２７のピストンロッド２８に結合する仲介的な基礎部材の役割を果たしている。【００６１】  分厚い板材を屈曲させて形成したブラケット８０に、挿入孔８１があけられ、ここを上側部品通路管７２が貫通している。ブラケット８０は、前記位置決めフランジ７６に重ね合わされ、ボルト８２によって結合基部材３７に強固に結合されている。位置決めフランジ７６により、上側部品通路管７２の下端が摺動空間５８内に突出しないようになっている。【００６２】  前記ブラケット８０には傾斜片８３が設けられ、ここに設けた挿入孔８４内に部品供給装置３９の外筒４３が挿入され、傾斜片８３に固定されている。この固定は、傾斜片８３に挿入孔８４に達するスリット８５が形成され、このスリット８５の隙間を締め付けボルト８６で締め付けることにより、外筒４３と傾斜片８３の一体化が図られる。このような一体化は、締め付け以外に外筒４３に固定片を設け、これを傾斜片８３にボルト等で一体化するようにしてもよい。なお、符号７７は摺動空間５８の開口部を封鎖するカバー板である。【００６３】  前記傾斜片８３の傾斜角度や、図４に示すブラケット８０の回動方向の向きを選定することにより、図１や図６（Ａ）に示す部品供給装置３９の傾斜角度を所定の角度に設定でき、また、図４に見られるような下側アーム部材７の長手方向の向きと、部品供給装置３９の長手方向の向きとの角度θを所定の角度に設定できる。この角度θをできるだけ小さくすることにより、部品供給装置３９が下側アーム部材７から横方向に突き出る長さが小さくなって、狭い箇所へ��進入が可能となる。【００６４】  上述のようにして部品供給装置３９の取り付け角度が選定されることにより、図６（Ａ）に示すように、保持ヘッド４２の凹部４５の下向き開口と、上側部品通路管７２の上向き開口とが合致し、上側部品通路管７２を通過したボルト１５が円滑に凹部４５内に移行できるのである。なお、図６（Ａ）は、供給ロッド４１が最も後退した状態を示している。【００６５】  上述のような構造により、結合基部材３７に、ブラケット８０が強固に固定されている。したがって、部品供給装置３９をエアシリンダ２７のピストンロッド２８に結合する仲介的な基礎部材の役割を果たしている。【００６６】  上述のようにして結合基部材３７に、部品供給装置３９と部品緩衝装置５０が取り付けられているのである。【００６７】  図６（Ａ）に示すように、プロジェクションボルト１５が圧縮空気によって移送され開閉部材５９の停止部６０で受け止められているときには、ボルト１５が落下しないようにするために、圧縮空気の動圧をボルト１５に作用させておく必要がある。そのために、図示していないが、開閉部材５９とガイド部材５４との間に隙間を設け、この隙間に空気を流して上記動圧を得るようにしている。【００６８】  前記エアシリンダ６４を、進退出力をする電動モータに換えることも可能である。【００６９】  上述の装置の動作について説明する。【００７０】  図６（Ａ）は、２点鎖線で示すように、圧縮空気の動圧がボルト１５に作用してボルトが停止している状態を示している。したがって、高速で移送されてきたボルト１５は、開閉部材５９の停止部６０で一旦受け止められて、保持ヘッド４２への激突が防止される。エアシリンダ６４の動作で開閉部材５９が右方に移動して通過部６１が部品通路管７０に合致すると、ボルト１５は圧縮空気によって上昇し、保持ヘッド４２の凹部４５内に移送され、永久磁石４６で吸引保持がなされる。このように保持ヘッド４２にボルト１５が到達するときには、ボルト１５の速度が低下しているので、保持ヘッド４２に対する衝撃が緩和されている。【００７１】  ついで、部品供給装置３９のエアシリンダ４０が動作して保持ヘッド４２が進出し、ボルト１５の軸部１６が固定電極１０の受入孔１９と同軸になった箇所（図１（Ａ）参照）で供給ロッド４１の進出が停止する。これに引き続いてエアシリンダ２７のピストンロッド２８が図６（Ｂ）の状態から後退すると、軸部１６が受入孔１９内に挿入され、この挿入と同時に圧縮空気が保持ヘッド４２の空気噴射口４７から噴射され、ボルト１５は永久磁石４６から離れて受入孔１９内に完全に入り込む。【００７２】  その後、上述の動作と逆の動作によって図６（Ａ）に示す状態に復帰する。【００７３】  このようにしてボルト１５が固定電極１０に保持され、ロボット装置１の動作で鋼板部品１４の所定の箇所に固定電極１０が移動し、その後、可動電極９が図１（Ｃ）に示すように、進出して溶接電流の通電がなされ、プロジェクション溶接が完了する。【００７４】  以上に説明した実施例の作用効果を列記すると、つぎのとおりである。【００７５】  両電極９，１０の軸線１１と同方向に進退出力をするエアシリンダ２７に取り付けられた結合基部材３７に��前記部品供給装置３９と、前記保持ヘッド４２に向かうプロジェクションボルト１５の移送運動に緩衝作用を付与する部品緩衝装置５０とが取り付けられている。したがって、単一の結合基部材３７に対して部品供給装置３９と部品緩衝装置５０が結合されているので、構造簡素化にとって効果的である。【００７６】  さらに、単一の結合基部材３７に対して部品供給装置３９と部品緩衝装置５０が結合されていることにより、エアシリンダ２７が昇降動作をするときには、部品供給装置３９と部品緩衝装置５０が同時に昇降するので、これら両装置３９と５０の相対位置関係が正確に維持され、部品緩衝装置５０から部品供給装置３９へのボルト１５の部品移行が確実に果たされ、信頼性の高い溶接装置の動作が確保できる。【００７７】  一対のアーム部材は、上側アーム部材６と下側アーム部材７によって構成され、基部材２２は下側アーム部材７に結合され、エアシリンダ２７は下側アーム部材７の上側に配置されている。【００７８】  上述のように、エアシリンダ２７が下側アーム部材７の上側に配置されているので、エアシリンダ２７が下側アーム部材７の下方に突出することがなく、溶接装置をコンパクトに形成することができる。とくに、エアシリンダ２７に結合基部材３７が取り付けられ、この結合基部材３７に部品供給装置３９と部品緩衝装置５０が固定されているので、装置全体が下側アーム部材７の上側に配置されることとなり、それによって溶接フレームの外側へ突出する部材がなくなる。したがって、溶接フレームを狭い箇所へ進入させて複雑な箇所への部品溶接が実現できる。【００７９】  結合基部材３７に傾斜片８３を有するブラケット８０が結合され、傾斜片８３に部品供給装置３９の一部である外筒４３が取り付けられている。【００８０】  このように、ブラケット８０の傾斜片８３に部品供給装置３９の一部である外筒４３が取り付けられているので、傾斜片８３の傾斜角度や傾斜方向を選定することにより、部品供給装置３９の取り付け姿勢が自由に設定できる。すなわち、傾斜片８３に結合された部品供給装置３９の向きが、傾斜片３９の傾斜角度と傾斜片８３の向きによって自由に選定できる。このことは、部品緩衝装置５０に対する部品供給装置３９の位置関係を最適なものとするのに有効なことである。【００８１】  部品緩衝装置５０は、少なくとも保持ヘッド４２に向かう部品通路管７０と、この部品通路管７０を開閉する開閉部材５９とで構成されている。【００８２】  このように、部品通路管７０を開閉部材５９で開閉する構造であるから、ボルト通過の制止と許容とが確実に行える。【００８３】  上側部品通路管７２は、ブラケット８０を貫通した状態で配置されている。【００８４】  このように、上側部品通路管７２がブラケット８０を貫通した構造であるから、ブラケット８０の取り付け位置が上側部品通路管７２を基点にして設定でき、ブラケット８０の配置位置を正確に求めることができる。さらに、ブラケット８０の取り付け剛性を上側部品通路管７２に依存することができるので、ブラケット８０の取り付け安定性が向上し、ひいては部品供給装置３９の取り付け状態が剛性的に良好なものとなる。【００８５】  上側部品通路管７２は、結合基部材３７を貫通した状態で配置されている。【００８６】  このように、上側部品通路管７２が結合基部材３７を貫通した構造であるから、結合基部材３７の取り付け位置が上側部品通路管７２を基点にして設定でき、結合基部材３７の配置位置を正確に求めることができる。さらに、結合基部材３７の取り付け剛性を上側部品通路管７２に依存することができるので、結合基部材３７の取り付け安定性が向上し、ひいては部品供給装置３９や部品緩衝装置５０の取り付け状態が剛性的に良好なものとなる。【００８７】  また、上側部品通路管７２がブラケット８０と結合基部材３７の両方に貫通していることにより、ブラケット８０と結合基部材３７の配置位置を正確に求めることができる。さらに、ブラケット８０と結合基部材３７の取り付け剛性を上側部品通路管７２に依存することができるので、ブラケット８０と結合基部材３７の取り付け安定性が向上し、ひいては部品供給装置３９や部品緩衝装置５０の取り付け状態が剛性的に良好なものとなる。【００８８】  さらに、ブラケット８０と結合基部材３７の両方に上側部品通路管７２が貫通しているので、ブラケット８０と結合基部材３７とが集約された配置になって、装置構造が小型化され、同時に軽量化される。したがって、溶接フレームを狭い箇所へ進入させることが可能となり、しかもロボット装置１における荷重負担が軽減される。【００８９】  プロジェクションボルト１５は、部品通路管７０内に噴射された搬送空気によって移送され、この搬送空気は、前記開閉部材５９が部品通路管７０を閉じてボルト１が一時停止しているときから、開閉部材５９が開いてボルト１が前記保持ヘッド４２に到達するまで継続して噴射される。【００９０】  上述のような搬送空気の噴射状態であるから、開閉部材５９で制止されたボルト１５は開閉部材５９に接触した位置で停止し、開閉部材５９が開くと直ちに搬送空気で保持ヘッド４２へ移送される。したがって、部品緩衝装置５０におけるボルト１の停止時間を最小化することができ、部品移送の効率化にとって効果的である。また、ボルト１を上方へ移送して保持ヘッド４２に到達させる場合であっても、搬送空気の動圧で確実に部品の移送がなされる。【００９１】  上述のように、結合基部材３７の下側に、蓋板５７付きの摺動空間５８を有するガイド部材５４が結合され、結合基部材３７の上側に部品供給装置３９を支持するブラケット８０が結合され、しかも上側部品通路管７２がブラケット８０と結合基部材３７ならびに蓋板５７を貫通した構造であるから、結合基部材３７に部品緩衝装置５０と部品供給装置３９を支持させ、しかも上側部品通路管７２の上記貫通構造により、上側部品通路管７２が位置決め軸のような機能を果たし、これによって、部品緩衝装置５０と部品供給装置３９との相対位置が正確に設定でき精度の高い装置がえられる。【００９２】  前記ピストンロッド６５の進退方向が開閉部材５９の進退方向とされ、この進退方向は、図２，図３および図４に示すように、下側アーム部材７の長手方向とほぼ平行になっている。したがって、部品緩衝装置５０を下側アーム部材７に沿わせた状態で配置することができ、それによって、装置を小型化することができ、狭い箇所への溶���装置の進入にとって効果的である。【００９３】  基部材２２は、図３に示すように、上板２３と、この上板２３の両側から伸びている横板２４，２５によって下向きに開放した断面コ字型の部材とされている。前記横板２４，２５の間に下側アーム部材７が嵌入され、横板２４，２５の下部に貫通するボルト２３を締め付けて、基部材２２が下側アーム部材７に一体化されている。また、前記上板２３に支持板２６が溶接またはボルト付けで固定され、この支持板２６は下側アーム部材７の長手方向に沿って下側アーム部材７の先端側（固定電極１０側）に伸びている。そして、支持板２６にエアシリンダ２７が固定されている。【００９４】  したがって、下側アーム部材７に対する基部材２２の結合剛性が高く設定でき、それにともなってエアシリンダ２７の結合剛性も向上し、部品供給装置３９や部品緩衝装置５０の支持剛性を高めることができる。また、支持板２６が介在してあるので、エアシリンダ２７の取り付け位置を自由に選定することができる。【００９５】  前記ピストンロッド２８に接合部材３０が固定されている。前記接合部材３０は、ほぼ水平方向の横接合板３１と、この横接合板３１の端部にほぼ鉛直方向に起立した状態で溶接した縦接合板３２によって構成されている。この縦接合板３２は、横接合板３１の端部に下側アーム部材７の長手方向に沿った状態で溶接されている。図２や図６（Ｂ）に示すように、縦接合板３２に、被接合板３５が密着した状態でしかも上下位置が調節できる状態で一体化されており、この被接合板３５に前記結合基部材３７が固定されている。【００９６】  このような構造により、結合基部材３７をほぼ水平方向の姿勢で取り付けることができ、結合基部材３７の上側と下側を利用して部品供給装置３９や部品緩衝装置５０の結合が容易になる。また、結合基部材３７の上下位置が調節可能なので、固定電極１０に対する保持ヘッド４２の相対位置を正確に調節することができる。
【産業上の利用可能性】
【００９７】  前記結合基部材を中核的部材とした多機能性の高い部品溶接装置が、合理的な構造によって成立するものであるから、自動車の車体組立工程や家庭電化製品の溶接工程など、広い産業分野で利用できる。
【図面の簡単な説明】
【００９８】
【図１】溶接装置全体を示す側面図と部分的な平面図と断面図である。
【図２】下側アーム部材への装置取り付け部分の側面図である。
【図３】図２の（３）矢視図である。
【図４】図２の（４）矢視図である。
【図５】図２とは逆方向からみた装置構造部の側面図である。
【図６】部品緩衝装置の縦断側面図と正面図である。
【符号の説明】
【００９９】  １    ロボット装置
４    アーム部材
７    下側アーム部材
９    可動電極
１０    固定電極
１１    軸線
１４    鋼板部品
１５    プロジェクションナット
１６    軸部
１７    フランジ
１８    溶着用突起
１９    受入孔
２２    基部材
２７    エアシリンダ
３０    接合部材
３５    被接合板
３７    結合基部材
３９    部品供給装置
４０    エアシリンダ
４１    供給ロッド
４２    保持ヘッド
５０    部品緩衝装置
５２    噴射管
５９    開閉部材
７０    部品通路管
７２    上側部品通路管
７５    挿入孔
７９    挿入孔
８０    ブラケット
８１    挿入孔
８３    傾斜板
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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