(57)【要約】【課題】安価で広範な種類の四足動物を模したペット型ロボットを楽しむことができる外皮被着構造を備えたペット型ロボットを提供する。【解決手段】ロボット本体１は、四足動物の体型を模した共通の筐体ｆ１を有している。被覆体２は、ロボット本体１に着脱自在に被覆し、各四足動物を模した容姿が個別に異なっている。ロボット本体１は、胴体部３と、胴体部３に取り付けられる頭部４と、胴体部３に取り付けられ、少なくとも歩行可能な複数の可動脚５ａ〜５ｄと、を備えている。【選択図】      図１
2007083334.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
胴体部に取り付けられる頭部及びこの胴体部に取り付けられる少なくとも歩行可能な複数の可動脚を備え、四足動物の体型を模した共通の筐体を有するロボット本体と、
このロボット本体に着脱自在に被覆し、各四足動物を模した容姿が個別に異なる被覆体と、を備えるペット型ロボット。
【請求項２】
前記ロボット本体は、少なくとも前記複数の可動脚を駆動する複数のアクチュエータを制御プログラムに基づいて独立制御する制御部を更に備え、
前記制御プログラムは、前記制御部に設けられたインターフェースを介して書き換え可能に構成している請求項１記載のペット型ロボット。
【請求項３】
前記被覆体は、頭部被覆体と胴体部被覆体とに分割される請求項１又は２記載のペット型ロボット。
【請求項４】
前記頭部被覆体は、各四足動物の各種類を特徴づける両耳部と両眼部と顎部とを設ける請求項３記載のペット型ロボット。
【請求項５】
前記胴体部被覆体は、各四足動物の各種類を特徴づける尻尾部を設ける請求項３又は４記載のペット型ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ペット型ロボットに関する。特に、四足動物を模した自動式形象玩具であって、外皮被着構造を備えたペット型ロボットの構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年では、四足動物を模したペット型ロボットとして人工知能型ロボットや自律行動型ロボットが出現している。一般に、これらのペット型ロボットは、歩行動作などの完成度が高いとしても、外部に表出する面が金属やプラスチックで形成されているので、触感が硬くて冷たく、ペットとしての柔らかさや温もりが感じられないものが多い。又、ぬいぐるみのように毛並みを有することなく、表面が滑々してメカニカルであり、愛玩するような親しみをもてないという人もいる。
【０００３】
このようなペット型ロボットに対して、外皮被着構造を備えたネコ型のロボットであって、人間に親近感を与え、周囲環境を破損することがなく、可動部に負荷を与えない眼球構造および該構造を備えたロボットが発明されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
特許文献１によるネコ型のロボットは、眼球を開閉する上下目蓋に柔軟性を有する外皮を固着している。上下目蓋と眼球は、上下目蓋を眼球の両側に回動可能に取り付けてなる眼球サブアセンブリとしている。そして、外皮が被着される筐体を有し、この筐体に眼穴を形成し、この眼穴に眼球と上下目蓋が収容されるように眼球サブアセンブリを筐体の内側に取り付けている。又、眼球サブアセンブリは、上下目蓋を駆動する駆動機構を有している。
【特許文献１】特開２００３−１１７２５５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
図６は、特許文献１によるネコ型ロボットの一実施形態を示し、ロボット本体を透視した斜視図である。本願の図６は、特許文献１の図１に相当している。図６は、外皮被着構造を備えたネコ型のロボットを示している。
【０００６】
図６において、特許文献１によるネコ型ロボットは、ロボット本体８１と外皮８２で構成されている。ロボット本体８１は、胴部８３、頭部８４、両前脚部８５、両後脚部８６、尻尾部８７で構成されている。胴部８３は、頭部８４と両前脚部８５と両後脚部８６及び尻尾部８７を駆動する図示しない駆動装置と、この駆動装置を制御する制御装置と、前記駆動装置及び制御装置に給電するバッテリーと、を内蔵している。胴部８３は合成樹脂製の筐体によって覆われ、この筐体はネコの胴外表面を形成している。例えば、筐体の前後、左右、腹の５箇所には、外皮８２に備えられる留め具（図示せず）を係止する係止穴が形成されている。
【０００７】
図６に示されたネコ型ロボットは、尻尾部８７が、柔軟な構造を有し、基端が胴部８３の後部に取り付けられ、内部に挿通された図示しない３本のワイヤを適宜引き操作することにより、上下左右に振らせることができるようになっている。又、両耳８８は、横に寝た状態と前方に立った状態に変化できるようになっている。更に、下顎８９は、顔面筐体に一体に形成された上顎から離れた状態と、この上顎に接近した状態とに回動して、口を開閉できるようになっている。
【０００８】
例えば、背景技術に示された人工知能型ロボットとしてのペット型ロボットには、代表的に犬型ロボットがある。又、特許文献１によるペット型ロボットは、ネコ型ロボットに特定している。歩行動作などがプログラム制御される前記のようなペット型ロボットは、一般に、高価である。ペット型ロボットの骨組みとなるロボット本体を変えることなく、ロボット本体を被覆するペットの外皮を着せ替えて、更に、ロボット本体の動作を規定するプログラムを書き換え可能とすることにより、安価に様々なペット型ロボットを楽しむことができる。
【０００９】
又、例えば、犬には、尻尾が長い血統種もいれば、尻尾が短い血統種もいる。更に、両耳が起立している血統種もいれば、両耳が垂れている血統種もいる。特許文献１によるペット型ロボットに設けられた尻尾や両耳及び両眼などの構造や動作を制限することにより、広範な種類のペット型ロボットを楽しむことが考えられてもよい。そして、これらのことが、本発明の課題といってよい。
【００１０】
本発明は、このような問題に鑑み、四足動物を模したペット型ロボットであって、安価で広範な種類のペット型ロボットを楽しむことができる外皮被着構造を備えたペット型ロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明者は、上記目的を達成するため、ペット型ロボット本体に対して着脱自在な外皮被着構造を備え、ロボット本体の動作を規定するプログラムを書き換え可能する構成とし、以下のような発明を完成するに至った。
【００１２】
（１）  胴体部に取り付けられる頭部及びこの胴体部に取り付けられる少なくとも歩行可能な複数の可動脚を備え、四足動物の体型を模した共通の筐体を有するロボット本体と、このロボット本体に着脱自在に被覆し、各四足動物を模した容姿が個別に異なる被覆体と、を備えるペット型ロボット。
【００１３】
（１）の発明によるペット型ロボットは、四足動物の体型を模した共通の筐体を有するロボット本体を備えている。又、ロボット本体に着脱自在に被覆する被覆体を備えている。被覆体は各四足動物を模した容姿が個別に異なっている。ロボット本体は、胴体部と頭部及び複数の可動脚を備えている。頭部は胴体部に取り付けられる。複数の可動脚は、胴体部に取り付けられ、少なくとも歩行可能となっている。
【００１４】
脊椎動物門の哺乳綱に属する四足動物の内、例えば、ペットとしての歴史が長いイヌとネコは、頭骨、肋骨、脊椎、骨盤、四肢などからなる両者の骨格は、類似している。したがって、このような四足動物の体型を模したロボット本体を、金属板又は合成樹脂板からなる頭部及び胴体部に四肢を連結した共通の筐体として、異なる容姿を有する四足動物を模した被覆体をこの共通の筐体に被覆することによって、需要者に嗜好の特定のペット型ロボットとすることができる。
【００１５】
四足動物の骨肉からなる体型を共通の筐体としたときに、イヌとネコの違いをこの共通の筐体から識別することは、一般に困難と考えられる。むしろ、顔面や毛並みなどの容姿や発音及び歩行動作の違いにより、両者を識別すると考えられる。例えば、本発明によれば、需要者は、共通の筐体と好みの四足動物を模した容姿を有する被覆体を購入可能であるので、需要者は、体型の区別よりも容姿の印象から好みの四足動物とする心理的な思い込みが強くする作用すると考えられる。
【００１６】
（１）の発明において、頭部は胴体部に一体に取り付けられてもよく、頭部と胴体部を別体として、胴体部に対して頭部を着脱自在としてもよい。駆動部を設けて、胴体部に対して頭部を上下、左右に揺動可能としてもよい。
【００１７】
前述のように、例えば、犬には両耳が起立している血統種もいれば、両耳が垂れている血統種もいる。本発明は安価で広範な種類のペット型ロボットを楽しむことが目的であるので、頭部に設けられる両耳部が駆動装置により動作している両耳が起立している血統種にペット型ロボットを制限することは好ましくなく、広範な種類の両耳部が用意されることが好ましい。
【００１８】
両耳が垂れている種に対しては、両耳部は被覆体に縫製してあることが好ましく、例えば、両耳が起立している種に対しては、軟質のゴムを内装した両耳部を被覆体の頭部側に縫製してもよい。又、両耳が起立している種に対しては、両耳を模した軟質のゴム体を頭部に着脱自在に植設して、被覆体を被せてもよい。両耳部を固定式にすることにより、駆動部を不要とし、安価で広範な種類のペット型ロボットを提供できる。
【００１９】
同様に、特許文献１に示されたような、精巧な眼球サブアセンブリは、特定の四足動物に制限されるので好ましくない。動物の顔面の中でも、両眼は特に印象深いと考えられ、例えば、ネコの眼球サブアセンブリにイヌの被覆体を被せて、ネコ型のロボットとすることは困難である。各四足動物に模した両眼部を被覆体に縫製又は接合してあることが好ましい。
【００２０】
又、特許文献１に示されたような、下顎を顔面筐体に一体に形成された上顎から離れた状態と、この上顎に接近した状態とに回動して口を開閉することも、特定の四足動物を特徴づけるので、好ましくなく、上顎と下顎が一体になった顎部が被覆体に形成されていることが好ましい。
【００２１】
尻尾部も前記と同様である。前述のように、例えば、犬には、尻尾が長い血統種もいれば、尻尾が短い血統種もいる。本発明は安価で広範な種類ペット型ロボットを楽しむことが目的であるので、特許文献１に示されたように、尻尾部が、柔軟な構造を有し、基端が胴部の後部に取り付けられ、内部に挿通された図示しない３本のワイヤを適宜引き操作することにより、上下左右に振らせることは、尻尾部の長さが特定されるので好ましくない。各四足動物を模した尻尾部を被覆体の胴体部側に縫製することが好ましい。軟質のゴムからなる尻尾部のコアを着脱自在に取り付け、尻尾部が立ち上る状態に保持してもよく、この尻尾部に被覆体を被せてもよい。
【００２２】
被覆体は、胴体部と複数の可動脚を覆うように縫製された胴体部被覆体と、頭部を覆うように縫製された頭部被覆体に分割してよく、各胴体部被覆体及び頭部被覆体に各四足動物を模した人工毛を植設することもできる。胴体部被覆体は、ロボット本体に着脱できるように首部に開口を設け、更に、胴部の胸から腹に至る個所にファスナー又はチャックによって開閉自在な開閉部を設けてもよい。頭部被覆体は頭頂から後頭部と通過して首部に至る個所にファスナー又はチャックによって開閉自在な開閉部を設けてもよい。そして、胴体部被覆体の首部と頭部被覆体の首部が、相互に着脱自在に貼着することが好ましい。
【００２３】
例えば、筐体からなる胴体部には、一対の前足・後足となる一組の可動脚が前後に揺動できるように各回動軸を介して取り付けられてよく、これらの一組の可動脚に複数の関節部を設け、各四足動物を模した動作を実行することができる。例えば、胴体部に内蔵した電池を動力源として、前記動作を実行できる。
【００２４】
このように、（１）の発明によるペット型ロボットは、ペット型ロボットの骨組みとなるロボット本体を変えることなく、ロボット本体を被覆するペットの外皮を着せ替えることにより、安価で広範な種類のペット型ロボットを楽しむことができる。
【００２５】
（２）  前記ロボット本体は、少なくとも前記複数の可動脚を駆動する複数のアクチュエータを制御プログラムに基づいて独立制御する制御部を更に備え、前記制御プログラムは、前記制御部に設けられたインターフェースを介して書き換え可能に構成している（１）記載のペット型ロボット。
【００２６】
例えば、ロボット本体は、動物の目に相当するＣＣＤカメラなどで構成される画像入力装置を備えてよく、動物の耳に相当するマイクロフォンで構成される音声入力装置を備えてよく、これら装置により得られた情報を学習して動作や能力が変化する学習機能を備えていてもよい。又、動物の口に相当するスピーカなどからなる発音装置を備え、外部に発音するようにしてもよい。これらの画像入力装置、音声入力装置、発音装置は、頭部の該当部位に配置されることが好ましい。
【００２７】
（２）の発明によるペット型ロボットは、電子回路がコンピュータにより構成され、制御部はＣＰＵを備えている。この制御部は、メモリに予め記憶されている制御プログラム、又は、ＣＤ−ＲＯＭやメモリスティックなどの外部記録媒体からインターフェースとなる記録媒体読取部を介して、前記メモリに書き換え可能に読み込まれた制御プログラムにしたがって、電子回路各部の動作を制御する。
【００２８】
例えば、複数の可動脚は各関節部が複数のアクチュエータで駆動され、制御部からの指令でこれらの各アクチュエータを独立制御することにより、歩行や走行などの様々な動作を実現できる。例えば、「歩く」、「座る」などの動物に自然な動作を実現できる。
【００２９】
又、（２）の発明によるペット型ロボットは、犬が「お手」をするのに対して、猫が「お手」をしないといった習性の違いを、特定の各四足動物の制御プログラムにプログラミングしてよく、需要者が嗜好するペット型ロボットに固有の動作を楽しむことができる。各四足動物に固有の音声をスピーカから発音できるように、特定の各四足動物の制御プログラムにプログラミングしてもよい。
【００３０】
（２）の発明によるペット型ロボットは、例えば、イヌ型のペット型ロボットを購入したユーザーが、ネコ型の被覆体とネコ用の制御プログラムが格納されたＣＤ−ＲＯＭを新たに購入することにより、ロボット本体を購入することなく、ネコ型のペット型ロボットを楽しむことができる。例えば、ネコ用の制御プログラムは、ＵＳＢケーブルでメモリに転送することができる。又、ロボット本体が更新された場合は、取得済みの制御プログラムを新たなロボット本体のメモリに書き換えることも可能である。このように、（２）の発明によるペット型ロボットは、安価で広範な種類のペット型ロボットを楽しむことができる。
【００３１】
例えば、（２）の発明によるペット型ロボットは、料金メータをつけて、使用量に対応して課金するようにすれば、本発明によるペット型ロッボットを購入することなく、安価に楽しむことができる。消費電力、稼働時間、歩行数、移動距離など使用量のいずれの一つから、課金してもよく、複数の使用量を組み合わせて課金するようにしてもよい。
【００３２】
（３）  前記被覆体は、頭部被覆体と胴体部被覆体とに分割される（１）又は（２）記載のペット型ロボット。
【００３３】
（４）  前記頭部被覆体は、各四足動物の各種類を特徴づける両耳部と両眼部と顎部とを設ける（３）記載のペット型ロボット。
【００３４】
（５）  前記胴体部被覆体は、各四足動物の各種類を特徴づける尻尾部を設ける（３）又は（４）記載のペット型ロボット。
【発明の効果】
【００３５】
本発明によるペット型ロボットは、四足動物の体型を模した共通の筐体を有するロボット本体と、このロボット本体に着脱自在に被覆し、各四足動物を模した容姿が個別に異なる被覆体と、を備え、各四足動物に固有の動作を制御する制御プログラムを書き換え可能に構成したので、四足動物を模したペット型ロボットにおいて、安価で広範な種類のペット型ロボットを楽しむことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３６】
以下、図面を参照して本発明を実施するための最良の形態を説明する。
【００３７】
図１は、本発明によるペット型ロボットの一実施形態を示す斜視外観図である。図１は外観がイヌを模したペット型ロボットを示している。図２は、前記実施形態によるペット型ロボットのロボット本体の側面図である。図３は、前記実施形態によるペット型ロボットの被覆体の斜視分解組立図である。図４は、前記実施形態によるペット型ロボットの電子回路の構成を示すブロック図である。図５は、他の実施形態によるペット型ロボットを示す斜視外観図である。図５は外観がネコを模したペット型ロボットを示している。
【００３８】
最初に、本発明によるペット型ロボットの構成を説明する。図１において、ペット型ロボット１０は、四足動物の体型を模した共通の筐体ｆ１を有するロボット本体１を備えている。又、ペット型ロボット１０は、ロボット本体１に着脱自在に被覆する被覆体２を備えている。被覆体２は各四足動物を模した容姿が個別に異なっている。ロボット本体１は、胴体部３と頭部４及び複数の可動脚５ａ〜５ｄを備えている。頭部４は胴体部３に取り付けられている。可動脚５ａ〜５ｄは、胴体部３に取り付けられ、少なくとも歩行可能となっている。
【００３９】
図２において、四足動物の体型を模したロボット本体１を、金属板又は合成樹脂板からなる頭部４及び胴体部３に四肢５ａ〜５ｄを連結した共通の筐体ｆ１として、異なる容姿を有する四足動物を模した被覆体２を共通の筐体ｆ１に被覆することによって、需要者に嗜好の特定のペット型ロボットとすることができる（図１参照）。図１は、外観がイヌを模したペット型ロボット１０を示している。一方、図５は、外観がネコを模したペット型ロボット２０を示している。
【００４０】
図１又は図２において、頭部４は胴体部３に一体に取り付けられてもよく、頭部４と胴体部３を別体として、胴体部３に対して頭部４を着脱自在としてもよい。駆動部（図示せず）を設けて、胴体部３に対して頭部４を上下、左右に揺動可能としてもよい。胴体部３の尻尾に相当する部位に、軟質のゴムからなる尻尾部６のコア６１を着脱自在に取り付け、尻尾部６が立ち上る状態に保持してもよく、尻尾部６に被覆体２を被せることにより、各四足動物を模した尻尾部とすることができる。
【００４１】
図２において、ロボット本体１は、胴体部３に対して可動脚５ａ〜５ｄが前後に揺動できるように、一対の回動軸５１・５２で胴体部３に連結されている。更に、可動脚５ａ〜５ｄは、複数の関節部５３〜５７で回動自在に連結されている。これら回動軸５１・５２及び関節部５３〜５７が図示されないアクチュエータの働きによって、特定の四足動物と同様の動作が行われる。
【００４２】
図２において、胴体部３には、四足動物の背中に相当する部位に、胴体部３に対して着脱自在なカバー５ｋが設けられている。そして、カバー５ｋで覆われる胴体部３内部に収容室５ｒが設けられ、収容室５ｒに前記アクチュエータを動作させる動力源としての電池が設置されてもよい。又、収容室５ｒには、後述する制御部７を構成する実体としての回路基板や、メモリスティックなどの外部記録媒体７ｃが設置されてもよい（図４参照）。
【００４３】
図３において、被覆体２は、胴体部３と複数の可動脚５ａ〜５ｄを覆うように縫製された胴体部被覆体２１と、頭部４を覆うように縫製された頭部被覆体２２に分割されている。胴体部被覆体２１及び頭部被覆体２２には、各四足動物を模した人工毛が植設されている。胴体部被覆体２１には、ロボット本体１に着脱できるように首部に開口２ａが設けられている。更に、胴体部被覆体２１には、胴部の胸から腹に至る個所にファスナー又はチャックによって開閉自在な開閉部２ｂが設けられている。
【００４４】
図３において、頭部被覆体２２には、頭部４に着脱できるように首部に開口２ｃが設けられている。頭部被覆体２２は、開口２ｃから後頭部に向けて裁断されており、展開可能になっている。この展開片２ｄ・２ｅは、相互に貼着可能となっている。そして、胴体部被覆体２１の首部と頭部被覆体２２の首部が、図示されない面ファスナーにより相互に着脱自在に貼着されるようになっている。
【００４５】
又、図３において、頭部被覆体２２は、各四足動物の各種類を特徴づける両耳部４１と両眼部４２及び顎部４３を設けている（図１参照）。胴体部被覆体２１は、各四足動物の各種類を特徴づける尻尾部６を設けている。
【００４６】
図４において、ロボット本体１は、少なくとも複数の可動脚５ａ〜５ｄを駆動する複数のアクチュエータ（図示せず）を制御プログラムに基づいて独立制御する制御部７を更に備えている。前記制御プログラムは、制御部７に設けられたインターフェースを介して書き換え可能に構成している。
【００４７】
図４において、ロボット本体１は、動物の目に相当するＣＣＤカメラなどで構成される画像入力装置４ａを備えている。又、動物の耳に相当するマイクロフォンで構成される音声入力装置４ｂを備えている。画像入力装置４ａ及び音声入力装置４ｂにより得られた情報を学習して動作や能力が変化する学習機能を制御部７に備えていてもよい。又、ロボット本体１は、動物の口に相当するスピーカなどからなる発音装置４ｃを備えており、外部に発音できる。画像入力装置４ａと音声入力装置４ｂ及び発音装置４ｃは、頭部４の該当部位に配置され、制御部７に接続されている。
【００４８】
図４において、ペット型ロボット１０は、電子回路がコンピュータにより構成され、制御部７はＣＰＵ７ａを備えている。制御部７は、メモリ７ｂに予め記憶されている制御プログラム、又は、ＣＤ−ＲＯＭやメモリスティックなどの外部記録媒体７ｃからインターフェースとなる記録媒体読取部７ｄを介して、メモリ７ｂに書き換え可能に読み込まれた制御プログラムにしたがって、電子回路各部の動作を制御する。
【００４９】
例えば、図２に示された複数の可動脚５ａ〜５ｄは各関節５３〜５７が複数のアクチュエータで駆動され、制御部７からの指令でこれらの各アクチュエータを独立制御することにより、歩行や走行などの様々な動作を実現できる。例えば、「歩く」、「座る」などの動物に自然な動作を実現できる。
【００５０】
次に、本発明によるペット型ロボットの作用を説明する。
【００５１】
脊椎動物門の哺乳綱に属する四足動物の内、例えば、ペットとしての歴史が長いイヌとネコは、頭骨、肋骨、脊椎、骨盤、四肢などからなる両者の骨格は、類似している。したがって、このような四足動物の体型を模したロボット本体を、金属板又は合成樹脂板からなる頭部４及び胴体部３に四肢５ａ〜５ｄを連結した共通の筐体ｆ１として、異なる容姿を有する四足動物を模した被覆体２を共通の筐体ｆ１に被覆することによって、需要者に嗜好の特定のペット型ロボットとすることができる（図１参照）。
【００５２】
四足動物の骨肉からなる体型を共通の筐体ｆ１としたときに、イヌとネコの違いを共通の筐体ｆ１から識別することは、一般に困難と考えられる。むしろ、顔面や毛並みなどの容姿や発音及び歩行動作の違いにより、両者を識別すると考えられる。例えば、本発明によれば、需要者は、共通の筐体と好みの四足動物を模した容姿を有する被覆体２を購入可能であるので、需要者は、体型の区別よりも容姿の印象から好みの四足動物とする心理的な思い込みが強くする作用すると考えられる。
【００５３】
例えば、犬には両耳が起立している血統種もいれば、両耳が垂れている血統種もいる。本発明は安価で広範な種類ペット型ロボットを楽しむことが目的であるので、頭部４に設けられる両耳部４１が駆動装置により動作している両耳が起立している血統種にペット型ロボットを制限することは好ましくなく、広範な種類の両耳部４１が用意されることが好ましい。
【００５４】
本発明によるペット型ロボット１０は、両耳が垂れている種に対しては、両耳部４１は被覆体２に縫製してよく、両耳が起立している種に対しては、軟質のゴムを内装した両耳部４１を被覆体２の頭部４側に縫製してもよい。又、両耳が起立している種に対しては、両耳を模した軟質のゴム体を頭部４に着脱自在に植設して、頭部被覆体２２を被せてもよい。両耳部４１を固定式にすることにより、駆動部を不要とし、安価で広範な種類のペット型ロボットを提供できる。
【００５５】
又、動物の顔面の中でも、両眼は特に印象深いと考えられ、例えば、ネコの眼球サブアセンブリにイヌの被覆体を被せて、ネコ型のロボットとすることは困難である。本発明によるペット型ロボット１０は、各四足動物に模した両眼部４２を頭部被覆体２２に縫製又は接合してあることが好ましい。両眼部４２は、画像入力装置４ａが撮像可能なように光透過体で形成されることが好ましい。
【００５６】
更に、下顎を顔面筐体に一体に形成された上顎から離れた状態と、この上顎に接近した状態とに回動して口を開閉することも、特定の四足動物を特徴づけるので、好ましくなく、本発明によるペット型ロボット１０は、上顎と下顎が一体になった顎部４３が頭部被覆体２２に形成されている。
【００５７】
例えば、犬には、尻尾が長い血統種もいれば、尻尾が短い血統種もいる。本発明は安価で広範な種類ペット型ロボットを楽しむことが目的であるので、特許文献１に示されたように、尻尾部が、柔軟な構造を有し、基端が胴部の後部に取り付けられ、内部に挿通された図示しない３本のワイヤを適宜引き操作することにより、上下左右に振らせることは、尻尾部の長さが特定されるので好ましくなく、各四足動物を模した尻尾部６を胴体部被覆体２１に縫製することが好ましい。
【００５８】
本発明によるペット型ロボットは、犬が「お手」をするのに対して、猫が「お手」をしないといった習性の違いを、特定の各四足動物の制御プログラムにプログラミングしてよく、需要者が嗜好するペット型ロボットに固有の動作を楽しむことができる。各四足動物に固有の音声をスピーカから発音できるように、特定の各四足動物の制御プログラムにプログラミングしてもよい。
【００５９】
本発明によるペット型ロボットは、例えば、イヌ型のペット型ロボットを購入したユーザーが、ネコ型の被覆体とネコ用の制御プログラムが格納されたＣＤ−ＲＯＭを新たに購入することにより、ロボット本体を購入することなく、ネコ型のペット型ロボットを楽しむことができる。例えば、ネコ用の制御プログラムは、ＵＳＢケーブルでメモリに転送することができる。又、ロボット本体が更新された場合は、取得済みの制御プログラムを新たなロボット本体のメモリに書き換えることも可能である。本発明によるペット型ロボットは、安価で広範な種類のペット型ロボットを楽しむことができる。
【００６０】
例えば、本発明によるペット型ロボットは、料金メータをつけて、使用量に対応して課金するようにすれば、本発明によるペット型ロッボットを購入することなく、安価に楽しむことができる。消費電力、稼働時間、歩行数、移動距離など使用量のいずれの一つから、課金してもよく、複数の使用量を組み合わせて課金するようにしてもよい。そして、課金プログラムをロボット本体に内蔵されたメモリに格納しておくこともできる。
【００６１】
本発明によるペット型ロボットは、四足動物の体型を模した共通の筐体を有するロボット本体と、このロボット本体に着脱自在に被覆し、各四足動物を模した容姿が個別に異なる被覆体と、を備え、各四足動物に固有の動作を制御する制御プログラムを書き換え可能に構成したので、四足動物を模したペット型ロボットにおいて、安価で広範な種類のペット型ロボットを楽しむことができる。
【００６２】
以上、実施形態において、四足動物を模したペット型ロボットとして、イヌ型ロボット及びネコ型ロボットを例示したが、イヌやネコに限定されることなく、キツネやトラ又はライオンなどの四足動物を模したペット型ロボットとしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】本発明によるペット型ロボットの一実施形態を示す斜視外観図である。
【図２】前記実施形態によるペット型ロボットのロボット本体の側面図である。
【図３】前記実施形態によるペット型ロボットの被覆体の斜視分解組立図である。
【図４】前記実施形態によるペット型ロボットの電子回路の構成を示すブロック図である。
【図５】他の実施形態によるペット型ロボットを示す斜視外観図である。
【図６】従来技術による外皮被着構造を備えたネコ型ロボットの一実施形態を示し、ロボット本体を透視した斜視図である。
【符号の説明】
【００６４】
１  ロボット本体
２  被覆体
３  胴体部
４  頭部
５ａ〜５ｄ  可動脚（四肢）
１０・２０  ペット型ロボット
ｆ１  筐体
【図１】
2007083334.tif 000003
【図２】
2007083334.tif 000004
【図３】
2007083334.tif 000005
【図４】
2007083334.tif 000006
【図５】
2007083334.tif 000007
【図６】
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