(57)【要約】【課題】位置検出部で検出された自車位置とこの自車位置に対する自車位置候補を表示すると共に、表示された自車位置及び自車位置候補から選択して位置検出部を自動的に補正して自車位置の検出精度を向上させるナビゲーション装置を提供する。【解決手段】自車位置検出部で検出された自車位置と、自車位置候補算出部で算出された自車位置候補を同時に表示部に表示し、この表示された自車位置と自車位置候補から正確な位置を自車位置選択部で選択すると共に、自車位置選択部の選択に応じて自車位置検出部の検出精度を調整する。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路データを含む地図データを記憶する地図データ記憶部と、
自車位置を検出する自車位置検出部とを備え経路案内を行う移動体用ナビゲーション装置であって、
前記地図データに含まれる道路データから自車位置の自車位置候補を算出する自車位置候補算出部と、
前記地図データを示す地図画面上に前記自車位置及び前記自車位置候補を同時に表示する表示部と、
前記表示部に表示された自車位置及び自車位置候補から選択する自車位置選択部と、
前記自車位置選択部の選択に基づいて前記自車位置検出部の検出精度を調整する調整部と、
を備えて構成されたことを特徴とする移動体用ナビゲーション装置。
【請求項２】
前記自車位置候補算出部は、前記自車位置検出部で検出された自車位置に基づいて前記地図データから前記自車位置候補を少なくとも一つ以上の前記自車位置候補を算出することを特徴とする請求項１に記載の移動体用ナビゲーション装置。
【請求項３】
前記自車位置選択部は、前記表示部に表示された前記自車位置及び前記自車位置候補の非選択時に前記自車位置を自動選択することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の移動体用ナビゲーション装置。
【請求項４】
前記表示部は、前記自車位置及び前記自車位置候補を異なる形状又は色で前記地図画面上に表示することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の移動体用ナビゲーション装置。
【請求項５】
前記自車位置検出部は、前記自車位置候補部で前記自車位置候補を算出すると共に前記自車位置候補を表示させるか否かを選択する表示選択部を備えることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の移動体用ナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の現在位置を検出して地図の道路データ上に照合し、補正する移動体用ナビゲーション装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、移動体の現在位置や移動方向を検出する技術としてはＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）によりおおよその緯度経度を得る位置検出装置と、移動体から速度情報・方位情報を取得可能なセンサを備えて前記センサから取得した情報から自車位置を算出するセンサ部と、上記検出部とセンサ部から情報を取得した位置を互いに補正し地図データと照合して位置を道路情報に補正するマップマッチング方法が知られている。このような移動体用ナビゲーション装置は、移動体の自車位置を決定して地図表示装置により画面上に表示することで移動体がどこにいるかを示せるようになっている。
【０００３】
このような移動体用ナビゲーション装置は、ＧＰＳを用いた位置検出装置で検出された自車位置と実際の自車位置との間で誤差が生じることがあり、様々な方法を用いて補正を行っている。例えば、移動体ナビゲーション装置に表示部に位置検出装置で検出された自車位置と複数の自車位置候補を表示して利用者に選択させて正確な自車位置に修正するナビゲーション装置がある（例えば、参考文献１）。
また、正確な自車位置に補正するために、一方通行や高速道路の出入り口等を自動的に考慮して正確な自車位置を算出するナビゲーション装置がある（例えば、参考文献２）
【０００４】
【特許文献１】特開平０７−１５１５５６号公報
【特許文献２】特開平１１−３０４５１２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、自車位置と複数の自車位置候補を表示して利用者に選択させるのでは、常に位置検出装置で検出した自車位置と複数の自車位置候補を表示して利用者に選択させる必要があり、位置検出装置の精度を向上させることは難しかった。
【０００６】
また、正確な自車位置に補正するために、一方通行や高速道路の出入り口を考慮して正確な自車位置を算出する場合には、ナビゲーション装置の地図データと実際の道路の形状が変わってしまうと、正しく補正することが難しかった。
【０００７】
そこで、本発明は、位置検出部で検出された自車位置とこの自車位置に対する自車位置候補を表示すると共に、表示された自車位置及び自車位置候補からの選択に応じて、位置検出部を自動的に補正するナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明の移動体用ナビゲーション装置は、道路データを含む地図データを記憶する地図データ記憶部と、自車位置を検出する自車位置検出部とを備え経路案内を行う移動体用ナビゲーション装置であって、前記地図データに含まれる道路データから自車位置の自車位置候補を算出する自車位置候補算出部と、前記地図データを示す地図画面上に前記自車位置及び前記自車位置候補を同時に表示する表示部と、前記表示部に表示された自車位置及び自車位置候補から選択する自車位置選択部と、前記自車位置選択部の選択に基づいて前記自車位置検出部の検出精度を調整する調整部と、を備えて
構成されている。
【０００９】
このように構成された移動体用ナビゲーション装置によれば、自車位置検出部で検出された自車位置と、自車位置候補算出部で算出された自車位置候補を同時に表示部に表示し、この表示された自車位置と自車位置候補から正確な位置を自車位置選択部で選択すると共に、自車位置選択部の選択に応じて自車位置検出部の検出精度を調整することができる。このため、毎回自車位置を補正することもなく、自車位置検出部の検出精度を向上させて正しい自車位置を表示部に表示することができる。なお、表示部に表示する自車位置候補の表示方法は、特に限定されるものではなく、例えば、自車位置検出部で検出した自車位置と異なった形状で表示したり、色を変えて表示したりすることができる。また、自車位置候補の表示の数は特に限定されるものではなく、例えば、複数の道路が交差している道路、車線数の多い道路等、必要に応じて複数の自車位置候補を表示することができる。
【００１０】
また、本発明の移動体用ナビゲーション装置の前記自車位置候補算出部は、前記自車位置検出部で検出された自車位置に基づいて前記地図データから前記自車位置候補を少なくとも一つ以上の前記自車位置候補を算出するように構成されている。
【００１１】
このように構成された移動体用ナビゲーション装置によれば、自車位置検出部で検出された自車位置に対して少なくとも１つ以上算出するように構成しているので、自車位置と自車位置候補が大幅にずれていても、自車位置検出部の検出精度を向上させることができる。
【００１２】
また、本発明の移動体用ナビゲーション装置の前記自車位置選択部は、前記表示部に表示された前記自車位置及び前記自車位置候補の非選択時に前記自車位置を自動選択するように構成されている。
【００１３】
このように構成された移動体用ナビゲーション装置によれば、表示部に表示された自車位置及び自車位置候補から選択を行わないときには、自車位置検出部で検出した自車位置を自動的に選択して表示部に表示することができる。特に、自車位置と自車位置候補が表示された状態で何も選択しないと、自車位置検出部で検出した自車位置が正しい自動的に判断させることができ、自車位置検出部の検出精度の補正を行うことができる。
【００１４】
また、本発明の移動体用ナビゲーション装置の前記表示部は、前記自車位置及び前記自車位置候補を異なる形状及び／又は色で前記地図画面上に表示するように構成されている。
【００１５】
このように構成された移動体用ナビゲーション装置によれば、表示部に自車位置と自車位置候補を表示する際に、異なる形状や色を変えることで自車位置と自車位置候補とを容易に判断することができる。
【００１６】
さらに、本発明の移動体用ナビゲーション装置の前記自車位置検出部は、自車位置候補部で前記自車位置候補を算出すると共に前記自車位置候補を表示させるか否かを選択する表示選択部を備えて構成されている。
【００１７】
このように構成された移動体用ナビゲーション装置によれば、表示部に自車位置を表示する際に、自車位置候補を表示させるか否かを選択する表示選択部を備えることで、自車位置候補を表示部に表示させて自車位置検出部で検出した自車位置を補正するか否かを選択することができる。
【発明の効果】
【００１８】
このように構成された本発明は、自車位置検出部で検出された自車位置と、自車位置候補算出部で算出された自車位置候補を同時に表示部に表示し、この表示された自車位置と自車位置候補から正確な位置を自車位置選択部で選択すると共に、自車位置選択部の選択に応じて自車位置検出部の検出精度を調整することができ、毎回自車位置を補正することもなく、自車位置検出部の検出精度を向上させて正しい自車位置を表示部に表示することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。図１は、本発明の実施の形態における移動体用のナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【００２０】
図１に示すように本発明のナビゲーション装置Ｎは、位置を検出するＧＰＳ１と、ＧＰＳ１とは別に移動体の傾きや方向等から位置を検出するセンサ２と、ＧＰＳ１とセンサ２から自車位置を検出する自車位置検出部３と、地図データが保存された地図データ保存部４と、自車位置検出部３で検出された自車位置から自車位置の自車位置候補を算出する自車位置候補算出部５と、地図データ、自車位置、自車位置候補等を表示する表示部６と、表示部６に表示された自車位置、自車位置候補から選択する自車位置選択部７と、自車位置選択部７の選択に基づいて自車位置検出部３の検出精度を調整する調整部８と、現在位置から目的地を設定して経路案内を行う経路案内部９と、ナビゲーション装置を制御するＣＰＵ１０とを備えて構成されている。
【００２１】
ここで、センサ２は、移動体の方向や傾き等を角度、角速度、加速度から検出することができるものである。
自車位置検出部３は、ＧＰＳ１とセンサ２とで検出した位置から自車位置を検出することができるように構成されている。この自車位置検出部３で検出された自車位置を用いることで、表示部６に表示された地図データの現在位置及び自車位置を表示することができる。また、自車位置検出部３は、調整部８からの検出位置に関する誤差を受け取り自車位置検出部３で検出される自車位置を補正して検出精度を向上させることができるように構成されている。
【００２２】
地図データ保存部４は、道路地図が電子データ化され地図データとして保存されている。この地図データには、道路データだけではなく施設データ等の施設情報も保存されている。
【００２３】
自車位置候補算出部５は、自車位置検出部３で検出された自車位置に対して地図データ保存部４に保存された道路データから自車位置に近接している道路を検索し、自車位置に近接した道路の場所を自車位置候補とするように構成されている。
【００２４】
表示部６は、地図データ保存部４に保存された地図データを表示すると共に、自車位置検出部３で検出された自車位置や自車位置候補算出部５で算出された自車位置候補を表示することができる。また、経路案内部９を用いて経路案内中における道路地図データや渋滞情報などを表示することができる。なお、表示部６の表示方式は、特に限定されるものではなく、例えば、プラズマディスプレイ、液晶ディスプレイ、ＬＥＤ液晶、有機ＥＬディスプレイ等を用いることができると共に、表示部６の画面に触れることで移動体用ナビゲーション装置Ｎの操作を入力することができるようにタッチパネルを備えて構成されている。
【００２５】
自車位置選択部７は、表示部６に表示された自車位置検出部３で検出された自車位置と、自車位置候補算出部５で算出された自車位置候補から運転者によって正確な車の位置がタッチパネルで選択し、この選択された位置（自車位置又は自車位置候補）を調整部８に
伝達すると共に表示部６に表示されている地図上の自車位置を正確な位置に調整するように構成されている。
【００２６】
調整部８は、自車位置選択部７から伝達された地図上の正確な位置と自車位置検出部３で検出した位置との誤差をだし、この誤差を自車位置検出部３で検出される自車位置の補正値として用いて自車位置検出部３の自車位置の検出精度を自動的に調整することができるように構成されている。なお、調整部８の内部に記憶部を備えるように構成し、地図上の正確な位置と自車位置検出手段３で検出した位置との誤差を複数記憶して自車位置検出部３の検出精度を向上させるように構成してもよい。
【００２７】
経路案内部９は、目的地を設定して現在位置から目的地までの経路を探索すると共に、探索された経路を表示部６の地図データ上に表示して経路案内を行うことができるように構成されている。
【００２８】
ＣＰＵ１０は、ナビゲーション装置Ｎの動作を制御するように構成されており、
自車位置検出部３、地図データ保存部４、候補位置算出部５、表示部６、自車位置選択部７、調整部８、経路案内部９からの指示に基づいて制御するように構成されている。また、ＣＰＵ１０には、自車位置候補部５で前記自車位置候補を算出すると共に前記自車位置候補を表示部６に表示させるか否かを選択する表示選択部を備えており、この表示選択部は、表示部６に表示するか否かを表示して設定することができるように構成されている。
【００２９】
次に、本発明のナビゲーション装置の動作について図面を用いて説明する。図２は、本発明におけるナビゲーション装置の動作を示すフロー図である。
【００３０】
まず、車のキーシリンダーに鍵をいれて車両に電源が供給（アクセサリー電源ＯＮ、エンジンスタート）されると、ナビゲーション装置Ｎにも電源が供給され起動が始まる。そして、起動したナビゲーション装置Ｎの表示部６には、現在地の地図データと自車位置が表示されると共に自車位置候補を表示するか否かを表示して車の運転手や利用者に選択させる（Ｓ１）。
【００３１】
Ｓ１において、自車位置候補を表示することを選択すると（Ｓ１，ＹＥＳ）、ナビゲーション装置Ｎは、自車位置候補を算出するモードに設定し（Ｓ２）、設定後、自車位置候補を表示することを運転者に通知する（Ｓ３）。なお、通知とは、音声出力をしてもよく、表示部６に表示してもよい。
【００３２】
また、自車位置候補を表示させない（Ｓ１、ＮＯ）を選択又は表示部６に選択画面を表示しても選択されなかったときは、ナビゲーション装置Ｎは自車位置候補を表示せずに、自車位置検出部５で自車位置を検出し（Ｓ１７）、検出された自車位置に基づいて地図表示を行う（Ｓ１８）。そして、ナビゲーション装置Ｎの電源がＯＦＦか否かを元に、電源がＯＮの時は（Ｓ１９、ＮＯ）、Ｓ１７に戻り自車位置検出部５で自車位置を検出し、検出した自車位置に基づいて地図表示を行う（Ｓ１８）。また、電源がＯＦＦであると（Ｓ１９、ＮＯ）、ナビゲーション装置Ｎの動作を終了する。
【００３３】
そして自車位置候補を表示することを通知したあと、ナビゲーション装置Ｎは、自車位置検出部３で自車位置を検出する（Ｓ４）。そして、検出した自車位置に対して道路データとを比較して自車位置候補があるか否かをＣＰＵ１０が確認をする（Ｓ５）。この時、自車位置候補がないと判断されると（Ｓ５、ＮＯ）、自車位置に基づいて地図表示を行い（Ｓ１５）、車の移動を自車位置の変化で検出すると共に移動した車の自車位置を検出する（Ｓ４）。
【００３４】
Ｓ５において自車位置候補があると自車位置候補算出部５で判断されると（Ｓ５、ＹＥＳ）、自車位置候補算出部５で算出された自車位置候補は複数あるのか否かを判断する（Ｓ６）。この時、自車位置候補が複数あるとき（Ｓ６、ＹＥＳ）、表示部６に複数表示を行うか否かを判断し（Ｓ７）、ＣＰＵ１１が複数表示を行うと判断すると（Ｓ７、ＹＥＳ）、自車位置検出部３で検出した自車位置と、自車位置候補算出部５で算出した複数の自車位置候補を表示部６の地図上に同時に表示させる（Ｓ８）。
【００３５】
ここで、Ｓ６において、自車位置候補は複数でない（Ｓ６、ＮＯ）又はＳ７において複数表示をしない（Ｓ７、ＮＯ）としたときには、自車位置検出部３で検出した自車位置と自車候補位置を同時に表示（Ｓ９）する。
【００３６】
そして、自車位置と自車候補位置を同時に表示（Ｓ８、Ｓ９）した後、表示された自車位置と自車候補位置から運転者が最適な自車位置を選択か否かを判断する（Ｓ１０）。
【００３７】
運転者が表示部６に表示された自車位置と自車候補位置の中から最適な自車位置を選択すると（Ｓ１０、ＹＥＳ）、ナビゲーション装置Ｎは選択した自車位置に変更する（Ｓ１１）。そして、ナビゲーション装置Ｎの調整部８は、最初の自車位置と変更した自車位置の誤差を算出すると共に（Ｓ１２）、算出された誤差に基づいて自車位置検出部５で検出される自車位置を調整する（Ｓ１３）。なお、運転手が位置を選択しないときは（Ｓ１０、ＮＯ）、自車位置検出部５で検出した自車位置に基づいて地図を表示する（Ｓ１６）。そしてナビゲーション装置Ｎの電源がＯＦＦか否かを判断し（Ｓ１４）、電源がＯＮの時は（Ｓ１４、ＹＥＳ）は、Ｓ４に戻る。また、電源がＯＦＦの時は（Ｓ１４、ＮＯ）、ナビゲーション装置Ｎの動作を終了する。
【００３８】
このとき、ナビゲーション装置Ｎが電源ＯＦＦになったか（電源の供給がなくなった）を判断し（Ｓ１４）、電源ＯＦＦになっていないと判断すると（Ｓ１４，ＮＯ）、Ｓ４に戻り繰り返し自車位置を検出し、その検出した自車位置に対して自車位置候補があるか否かを算出する工程を繰り返す（Ｓ４からＳ１４の繰り返し）。なお、電源ＯＦＦと判断すると（Ｓ１４、ＹＥＳ）ナビゲーション装置Ｎの動作を停止する。
【００３９】
次に、自車位置候補を表示する状態でのナビゲーション装置Ｎの動作について図面を用いて説明する。図３（ａ）は、表示部の地図上に自車位置が表示された状態を示す模式図であり、図３（ｂ）は、表示部の地図上に自車位置と自車位置候補が表示された状態を示す模式図であり、図３（ｃ）は、正しい位置を選択したあとの地図上に自車位置が表示された状態を示す模式図である。
【００４０】
図３（ａ）に示すように、表示部６に表示された地図データＭの高速道路Ｈを走行中のとき高速道路Ｈ上に自車位置Ｊとして表示している。そして、高速道路Ｈから一般道路ＩにおりるインターチェンジＩＣが近づいてくると、自車位置候補算出部５は、高速道路ＩＣのインターチェンジＩＣによって一般道路Ｉに変更することを計算し、高速道路Ｈに並走している一般道路Ｉは無いか算出する。
【００４１】
このとき、インターチェンジＩＣを通過後に並走している一般道路Ｉがあると算出すると、図３（ｂ）に示すように、自車位置検出部３で検出されている自車位置Ｊ（高速道路Ｈ上）と自車位置候補算出部５で算出された自車位置候補Ｄを表示部６の地図データＭに同時に表示する。
【００４２】
そして、図３（ｂ）の状態で、運転者によって正しい自車位置を選択することで、図３（ｃ）に示すように正しい自車位置に補正して自車位置Ｊを表示する。また、図３（ｂ）において、自車位置Ｊと自車位置候補Ｄが表示され、正しい位置が選択されるとその選択
された情報が調整部８に送信され、自車位置Ｊと自車位置候補Ｄとの間の誤差を算出し、自車位置検出部３で自車位置を検出する検出精度の修正を行い、自車位置検出部３の検出精度を向上させる。
【００４３】
このように構成されたナビゲーション装置Ｎは、起動直後に、ナビゲーション装置Ｎの表示分６に自車位置候補を表示させるか否かの設定画面を表示させ、自車位置候補の表示が設定されると、自車位置検出部５で自車位置を検出し、この自車位置に関して自車位置候補がないか否かを自車位置候補算出部で算出し、自車位置候補があるときは、自車位置と自車位置候補を同時に表示させ、表示部６から最適な自車位置を選択することで自車位置検出部５の検出精度を向上させることができる。
【００４４】
また、本発明は、実施の形態だけに限定されるものではなく、種々の変更を行っても同様の効果を得ることができる。例えば、図３（ｂ）に示した自車位置Ｊと自車位置候補Ｄとを色分けして表示するようにしてもよく。また、自車位置候補が存在した時に、表示部６の地図上に表示するのではなく、音声案内を用いて通知するようにしても同様の効果を得ることができる。
【００４５】
また、自車位置検出部３、自車位置候補算出部５、調整部８、経路案内部９等を個々に説明したが、本発明を限定するものではなく、一括したプログラムで構成したソフトウエアをＣＰＵ１０で処理するように構成してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４６】
以上のように、本発明にかかる移動体用ナビゲーション装置は、自車位置検出部で検出された自車位置と、自車位置候補算出部で算出された自車位置候補を同時に表示部に表示し、この表示された自車位置と自車位置候補から正確な位置を自車位置選択部で選択すると共に、自車位置選択部の選択に応じて自車位置検出部の検出精度を調整することができるため、毎回自車位置を補正することもなく、自車位置検出部の検出精度を向上させて正しい自車位置を表示部に表示することができる移動体用ナビゲーション装置として有用である。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明の実施の形態における移動体用のナビゲーション装置の構成を示すブロック図
【図２】本発明におけるナビゲーション装置の動作を示すフロー図
【図３】（ａ）  表示部の地図上に自車位置が表示された状態を示す模式図  （ｂ）  表示部の地図上に自車位置と自車位置候補が表示された状態を示す模式図  （ｃ）  正しい位置を選択したあとの地図上に自車位置が表示された状態を示す模式図
【符号の説明】
【００４８】
１  ・・・  ＧＰＳ
２  ・・・  センサ
３  ・・・  自車位置検出部
４  ・・・  地図データ保存部
５  ・・・  自車位置候補算出部
６  ・・・  表示部
７  ・・・  自車位置選択部
８  ・・・  調整部
９  ・・・  経路案内部
１０  ・・・  ＣＰＵ
Ｄ  ・・・  自車位置候補
Ｈ  ・・・  高速道路
Ｉ  ・・・  一般道路
Ｊ  ・・・  自車位置
Ｍ  ・・・  地図データ
Ｎ  ・・・  ナビゲーション装置
ＩＣ  ・・・  インターチェンジ
【図１】
2007218645.tif 000003
【図２】
2007218645.tif 000004
【図３】
2007218645.tif 000005