(57)【要約】【課題】  ペダルが誤って踏まれた場合またはペダルに物が挟まった場合に、異常を判定すること。【解決手段】  本発明は、運転者により手動で操作されて車両のアクセル駆動系（７０）またはブレーキ駆動系（６０）の動作を指示するための操作装置（１０）を備える運転補助装置の制御装置（５０）および制御方法において、操作装置（１０）の操作量に応じて、指示されたアクセル駆動系（７０）またはブレーキ駆動系（６０）を制御する駆動制御手段（４５）と、操作量と、アクセル駆動系（７０）またはブレーキ駆動系（６０）を制御する駆動制御手段（４５）の動作量が、対応しない場合、アクセル駆動系（７０）またはブレーキ駆動系（６０）を制御する駆動制御手段（４５）を異常と判定する異常判定手段（４０）と、を具備することを特徴とする運転補助装置の制御装置および制御方法である。【選択図】  図１
2007015469.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者により手動で操作されて車両の制動系または加速系の動作を指示するための操作装置を備える運転補助装置の制御装置において、
前記操作装置の操作量に応じて、指示された制動系または加速系を制御する駆動制御手段と、
前記操作量と、指示された前記制動系または加速系の動作量とが、対応しない場合、前記制動系または加速系を異常と判定する異常判定手段と、を具備することを特徴とする運転補助装置の制御装置。
【請求項２】
前記異常判定手段は、
前記操作量に対応する目標動作量と前記動作量の差が所定の判断基準以上の場合、前記制動系または加速系を異常と判定することを特徴とする請求項１記載の運転補助装置の制御装置。
【請求項３】
前記異常判定手段は、前記操作装置が前記加速系の動作を指示しているときに、前記制動系の動作量が所定の判断基準以上の場合、または前記操作装置が前記制動系の動作を指示しているときに、前記加速系の動作量が所定の判断基準以上の場合、前記制動系または前記加速系を異常と判定することを特徴とする請求項１記載の運転補助装置の制御装置。
【請求項４】
前記異常判定手段は、前記操作装置が前記加速系と前記制動系のいずれの動作も指示していないときに、前記動作量が所定の判断基準以上の場合、前記制動系または前記加速系を異常と判定することを特徴とする請求項１記載の運転補助装置の制御装置。
【請求項５】
前記駆動制御手段は、前記操作量に対応する目標動作量に対し、前記動作量が小さい場合、指示された前記加速系または制動系の目標動作量を一時的に小さく変更し、その後、指示された前記加速系または制動系の動作量を、前記操作量に対応する目標動作量に戻すことを特徴とする請求項１記載の運転補助装置の制御装置。
【請求項６】
前記異常判定手段が異常と判定した場合、
前記異常判定手段は、前記運転者と車外の者の少なくとも一方に警告を行うための信号を出力する、または、前記駆動制御手段は車両を安全に運行するようにエンジン制御装置またはブレーキ制御装置を制御することを特徴とする請求項１から５のいずれか一項記載の運転補助装置の制御装置。
【請求項７】
運転者により手動で操作されて車両の制動系または加速系の動作を指示するための操作装置を備える運転補助装置の制御方法において、
前記操作装置の操作量に応じて、指示された前記制動系または加速系を制御する駆動制御ステップと、
前記操作量と、指示された前記制動系または加速系の動作量とが対応しない場合、前記制動系または加速系を異常と判定する異常判定ステップと、を有することを特徴とする運転補助装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転補助装置の制御装置および制御方法に関し、特に運転者が手動で操作装置を操作し、加速系または制動系を操作する運転補助装置の制御装置および制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
身体障害者による車両の運転を補助するための装置として、特許文献１には、車両のブレーキペダルおよびアクセルペダルの駆動量を指示すべく運転者により手動で操作される操作レバーを含む操作装置、ブレーキペダルを駆動するブレーキ駆動系、アクセルペダルを駆動するアクセル駆動系、操作レバーの指示量に応じてブレーキ駆動系及びアクセル駆動系の駆動量を制御する制御装置等から構成された運転補助装置が開示されている
【特許文献１】特開平８−２１６７３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記のような運転補助装置では、障害者が運転するモード（障害者運転モード）時に誤ってアクセルペダルまたはブレーキペダルが踏まれた場合、アクセルまたはブレーキとして機能してしまう。また、アクセルペダルまたはブレーキペダルに物が挟まった場合、操作装置の指示どおりにアクセルペダルまたはブレーキペダルを適切制御することができない可能性がある。
【０００４】
本発明は、ペダルが誤って踏まれた場合またはペダルに物が挟まった場合に、異常を判定する運転補助装置の制御装置および制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、運転者により手動で操作されて車両の制動系または加速系の動作を指示するための操作装置を備える運転補助装置の制御装置において、前記操作装置の操作量に応じて、指示された前記制動系または加速系を制御する駆動制御手段と、前記操作量と、指示された前記制動系または加速系の動作量とが、対応しない場合、前記制動系または加速系を異常と判定する異常判定手段と、を具備することを特徴とする運転補助装置の制御装置である。本発明によれば、駆動系の動作量が、操作手段の操作量と対応していない場合、ペダルが誤って踏まれた、またはペダルに物が挟まった場合が考えられる。そこで、異常判定手段が、駆動系が異常と判定する。これにより、ペダルが誤って踏まれた、またはペダルに物が挟まった場合を適切に判定することができる。
【０００６】
本発明は、前記異常判定手段は、前記操作量に対応する目標動作量と前記動作量の差が所定の判断基準以上の場合、前記制動系または加速系を異常と判定することを特徴とする運転補助装置の制御装置とすることができる。本発明によれば、誤ってペダルが踏まれた場合をより適切に判定することができる。
【０００７】
本発明は、前記異常判定手段は、前記操作装置が前記加速系の動作を指示しているときに、前記制動系の動作量が所定の判断基準以上の場合、または前記操作装置が前記制動系の動作を指示しているときに、前記加速系の動作量が所定の判断基準以上の場合、前記制動系または前記加速系を異常と判定することを特徴とする運転補助装置の制御装置とすることができる。本発明によれば、誤ってペダルが踏まれた場合をより適切に判定することができる。
【０００８】
本発明は、前記異常判定手段は、前記操作装置が前記加速系と前記制動系のいずれの動作も指示していないときに、前記動作量が所定の判断基準値以上の場合、前記制動系または前記加速系を異常と判定することを特徴とする運転補助装置の制御装置とすることができる。本発明によれば、誤ってペダルが踏まれた場合をより適切に判定することができる。
【０００９】
本発明は、前記駆動制御手段は、前記操作量に対応する目標動作量に対し、前記動作量が小さい場合、指示された前記加速系または制動系の目標動作量を一時的に小さく変更し、その後、指示された前記加速系または制動系の動作量を、前記操作量に対応する目標動作量に戻すことを特徴とする請求項１記載の運転補助装置の制御装置とすることができる。本発明によれば、ペダルに挟まった異物の除去を試みることができる。
【００１０】
本発明は、前記異常判定手段が異常と判定した場合、前記異常判定手段は前記運転者と車外の者の少なくとも一方に警告を行うための信号を出力する、または、前記駆動制御手段は車両を安全に運行するようにエンジン制御装置またはブレーキ制御装置を制御することを特徴とする運転補助装置の制御装置とすることができる。本発明によれば、運転者に異常を知らせることができる。または、運転者が適切に対応しない場合においても、車両をより安全に運行することができる。
【００１１】
本発明は、運転者により手動で操作されて車両の制動系または加速系の動作を指示するための操作装置を備える運転補助装置の制御方法において、前記操作装置の操作量に応じて、指示された前記制動系または加速系を制御する駆動制御ステップと、前記操作量と、指示された前記制動系または加速系の動作量とが、対応しない場合、前記制動系または加速系を異常と判定する異常判定ステップと、を有することを特徴とする運転補助装置の制御方法である。本発明によれば、駆動系の動作量が、操作手段の操作量に対応していない場合、ペダルが誤って踏まれた、またはペダルに物が挟まった場合が考えられる。そこで、駆動系が異常と判定する。これにより、ペダルが誤って踏まれた、またはペダルに物が挟まった場合を適切に判定することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、ペダルが誤って踏まれた場合またはペダルに物が挟まった場合に、異常を判定する運転補助装置の制御装置および制御方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面を参照に実施例について説明する。
【実施例１】
【００１４】
図１は実施例１に係る制御装置５０を含む運転補助装置１００のブロック図である。運転補助装置１００は、操作装置１０と、制御装置５０（ＦＭ−ＥＣＵ）、ブレーキペダル８０を制御するブレーキ駆動系６０、アクセルペダル９０を制御するアクセル駆動系７０を備えている。操作装置１０は、運転者により手動で操作されてブレーキ駆動系６０（車両の制動系）またはアクセル駆動系７０（車両の加速系）の動作を指示するための操作レバー２０を有し、操作レバー２０の操作位置を制御装置に出力する。
【００１５】
図２は操作装置１０の構成と動作を詳しく説明するための図である。操作装置１０は、運転者により操作レバー２０が手動で操作される。図２（ａ）を参照に、操作装置１０は、アクセル駆動系７０を動作させる場合は、操作レバー２０を前に倒し、ブレーキ駆動系６０を動作させる場合は、操作レバー２０を後に倒す。図２（ａ）では、右側が「前」、左側が「後」に相当する。アクセル駆動系７０を動作させる操作レバー２０の位置がアクセル領域であり、ブレーキ動作系７０を動作させる操作レバー２０の位置がブレーキ領域である。アクセル駆動系７０およびブレーキ駆動系６０とも動作させない場合は、操作レバー２０の位置を、アクセル領域とブレーキ領域の間のニュートラル領域にする。操作レバー２０に力を加えないときは、バネ等により操作レバー２０位置はニュートラル領域になるように設定されている。操作レバー２０の位置は角度検知器３０で角度を検知することにより検出される。検出された操作レバー２０の位置は、アクセル駆動系７０またはブレーキ駆動系６０に動作量を指示する操作量として制御装置５０に出力される。
【００１６】
制御装置５０は駆動制御手段４５と異常判定手段４０を有している。図２（ｂ）を参照に、駆動制御手段４５は、操作装置１０の操作レバー位置（操作量）を対応する目標動作量に変換する。詳細は後述する。図１に戻り、駆動制御手段４５は、目標動作量をブレーキ駆動系６０またはアクセル駆動系７０に指示する。異常判定手段４０は、ブレーキ駆動系６０またはアクセル駆動系７０が異常かを判定する。
【００１７】
ブレーキ駆動系６０はブレーキペダル８０を駆動する。ブレーキ駆動系６０は、モータ６１、モータ６１の回転量を検出するブレーキ位置センサ６２、モータ６１を駆動する駆動回路６３、モータ６１の出力軸とブレーキペダル８０とを連結する連結部材６４等を備えている。モータ６１は連結部材６４を回動しブレーキペダル８０を駆動し、車両に備わるブレーキを動作させる。駆動回路６３は、駆動制御手段４５から指示された目標動作量を目標量、ブレーキ位置センサ６２が検知した動作量を制御量、モータ６１に出力する指示を操作量とし、フィードバック制御を行う。ブレーキ駆動系６０が動作していないときは、バネ等(図示せず)によりブレーキペダル８０は踏み込まない状態に戻るように設定されている。
【００１８】
ブレーキペダル８０の動作により、車両が制動される機構は通常の車両と同様である。すなわち、ブレーキペダル８０がブレーキ駆動系６０により駆動されると、その動作は、ブレーキシリンダに伝わる。ブレーキシリンダで発生した油圧によりブレーキパッドが駆動され、ブレーキペダル８０の動作量により、ブレーキディスクに制動力が作用する。
【００１９】
アクセル駆動系７０はアクセルペダル９０を駆動する。アクセル駆動系７０は、モータ７１、モータ７１の回転量を検出するアクセル位置センサ７２、モータ７１を駆動する駆動回路７３、モータ７１の出力軸とアクセルペダル９０とを連結する連結部材７４等を備えている。モータ７１は連結部材７４を回動しアクセルペダル９０を駆動し、車両に備わるアクセルを動作させる。駆動回路７３は、駆動制御手段４５から指示された目標動作量を目標量、アクセル位置センサ７２が検知した動作量を制御量、モータ７１に出力する指示を操作量とし、フィードバック制御を行う。アクセル駆動系７０が動作していないときは、バネ等(図示せず)によりアクセルペダル９０は踏み込まない状態に戻るように設定されている。
【００２０】
アクセルペダル９０の動作により、車両が加速する構成は通常の車両と同様である。すなわち、アクセルペダル９０がアクセル駆動系７０により駆動されるとその動作は、アクセル開度センサにより検出され、検出された制御量はエンジン制御装置（エンジンＥＣＵ）へ出力される。エンジン制御装置はアクセルペダル９０の動作量に応じてスロットル駆動系を駆動して吸気量を調整する。これにより、エンジンの出力がアクセルペダル９０の動作量に応じて制御される。
【００２１】
次に、図３に示したフローチャートを参照に、制御装置５０による制御の方法を説明する。ステップＳ１０において、運転者のモードが、障害者モードの設定か判断する。Ｎｏの場合、通常者が運転する操作モードであり、通常操作モード（ステップＳ１２）に進む。このモードでは、操作装置１０は使用せず、運転者が直接、アクセルペダル９０およびブレーキペダル８０を操作することにより、車両を運転する。ステップＳ１０において、Ｙｅｓの場合、スッテプＳ１４に進む。
【００２２】
異常判定手段４０は、操作レバー２０の操作量を取得する（ステップＳ１４）。ステップＳ１６において、操作レバー２０がニュートラル領域の位置（ニュートラル入力）の場合、ステップＳ１４に戻る。操作レバー２０がアクセル領域の位置（アクセル入力）の場合、ステップＳ１８に進み、操作量に対応した目標動作量を設定する。ステップＳ２０において、駆動制御手段４５は、アクセル駆動系７０の駆動回路７３に目標動作量を出力する。駆動回路７３は、アクセル駆動系７０の動作量が目標動作量となるようにフィードバック制御する。
【００２３】
異常判定手段４０は、ステップＳ１４において、操作レバー２０がブレーキ領域の位置（ブレーキ入力）の場合、ステップＳ２２に進み、操作量に対応した目標動作量を設定する。ステップ２４において、駆動制御手段４５は、ブレーキ駆動系６０の駆動回路６３に目標動作量を出力する。駆動回路６３は、ブレーキ駆動系６０の動作量が目標動作量となるようにフィードバック制御する。
【００２４】
ステップＳ１８およびステップＳ２２において、駆動制御手段４５による操作装置１０の操作量に対応する目標動作量の設定は以下のように行われる。図２（ｂ）を参照に、横軸である操作レバーの位置（操作量）がアクセル領域の場合、操作レバーの位置が前にあるほど、アクセル駆動系の目標動作量は大きく設定される。ブレーキ領域の場合、操作レバーの位置が後にあるほど、ブレーキ駆動系の目標動作量は大きく設定される。ニュートラル領域の場合、目標動作量は０に設定される。なお、図２（ｂ）では、縦軸の０より上がアクセル駆動系の目標動作量（上が正）、０より下がブレーキ駆動系の目標動作量（下が正）である。
【００２５】
アクセル駆動系７０の目標動作量、動作量は、アクセルペダル９０を踏み込まない状態が０であり、最も踏み込んだ場合が最大値となる。その値は角度で表す。ブレーキ駆動系６０の目標動作量、動作量も同様である。
【００２６】
異常判定手段４０は、ステップＳ２０またはステップＳ２４の後、ステップＳ２６においてアクセル位置センサ７２よりアクセル駆動系７０の動作量を取得する。ステップＳ２８において、ブレーキ位置センサ６２よりブレーキ駆動系６０の動作量を取得する。ステップＳ３０において、駆動系６０、７０が正常か、異常か、異物除去が必要か判定する。
【００２７】
駆動系６０、７０が正常と判定した場合、ステップＳ１４に進む、異物除去が必要と判定した場合、ステップＳ３２に進み、駆動制御手段45は異物除去動作を行う。駆動系６０、７０が異常と判断した場合は、ステップＳ３４に進み、運転者に警告を行う。
【００２８】
図４ないし図６は、異常判定手段４０の異常判定ステップ（ステップＳ３０）の詳細を示したフローチャートである。判定角度１、判定角度２および判定角度３は、それぞれ例えば５°、５°、−５°である。これらの判定角度は０に近ければ、異常を正常と判定する確率は減るが、正常を異常と判定する確率が増す。判定角度が０から遠ければ、逆となる。また、以下の説明で、一定時間は、例えば０．１秒とする。この時間を長くすれば、異常を正常と判定する確率は減るが、正常を異常と判定する確率が増す。また、異常を長く放置することになる。この時間が短ければ逆となる。判定基準や一定時間はこれらを考慮して適切に決められる。
【００２９】
図４を参照に、まず、ステップＳ４０において、アクセル駆動系７０の目標動作量が０より大きいか判定する。Ｙｅｓの場合は、アクセル駆動系７０が動作している状態である。
【００３０】
ステップＳ４２において、アクセル駆動系７０の（動作量−目標動作量）が一定時間判定角度１より大きいか判定する。Ｙｅｓの場合は、操作装置１０の操作量に対応する目標動作量に対し動作量が大きく、例えば、誤ってアクセルペダル９０が踏まれた場合、あるいはアクセル制御系７０の故障が考えられる。そこで、図６のステップＳ８０に進みアクセル駆動系７０に異常があると判定し、異常判定ステップ（Ｓ３０）を終了する。
【００３１】
ステップＳ４２において、Ｎｏの場合、ステップＳ４４に進み、ブレーキ駆動系６０の動作量が一定時間判定角度２以上か判定する。Ｙｅｓの場合、例えば、アクセル駆動系を動作しているにもかかわらずブレーキが誤って踏まれた場合、あるいはブレーキ駆動系６０の故障が考えられ、図６のステップＳ８２に進み、ブレーキ駆動系６０に異常がある判定し、異常判定ステップ（Ｓ３０）を終了する。
【００３２】
ステップＳ４４において、Ｎｏの場合、ステップＳ４６に進み、アクセル駆動系７０の（動作量−目標動作量）が一定時間判定角度３より小さいか判定する。Ｙｅｓの場合は、アクセル駆動系が目標動作量まで動作していない場合である。例えば、アクセルペダル９０に物が挟まっている場合、あるいはアクセル駆動系の故障が考えられ、駆動制御手段４５は、ステップＳ４８のアクセルペダル９０の異物除去動作を行う（図３ではステップＳ３２に対応する）。ステップＳ４６において、Ｎｏの場合、ステップＳ６４に進み正常と判定し、異常判定ステップ（Ｓ３０）を終了する。
【００３３】
ステップＳ４８の異物除去動作の次に、ステップＳ５０において、アクセル駆動系７０の（動作量−目標動作量）が一定時間判定角度３より小さいか再度判定する。Ｎｏの場合、アクセルペダル９０の異物が除去されたと判断し、ステップＳ６４に進み正常と判断し、異常判定ステップ（Ｓ３０）を終了する。
【００３４】
ステップＳ４８において、Ｙｅｓの場合、例えば、異物除去がされなかったと考えられ、図６のステップＳ８４に進み、アクセルペダル９０に異物ありと判定し、異常判定ステップ（Ｓ３０）を終了する。
【００３５】
ステップＳ４０において、Ｎｏの場合、ステップＳ５２に進み、ブレーキ目標動作量が０より大きいか判定する。Ｙｅｓの場合は、ブレーキ駆動系６０が動作している状態である。
【００３６】
ステップＳ５４において、ブレーキ駆動系６０の（動作量−目標動作量）が一定時間判定角度１より大きいか判定する。Ｙｅｓの場合は、操作装置１０の操作量に対応する目標動作量に対し動作量が大きく、例えば、誤ってブレーキペダル８０が踏まれた場合、あるいはブレーキ駆動系６０の故障が考えられる。そこで、図６のステップＳ８２に進みブレーキ駆動系６０に異常があると判定し、異常判定ステップ（Ｓ３０）を終了する。
【００３７】
ステップＳ５４において、Ｎｏの場合、ステップＳ５６に進み、アクセル駆動系７０の動作量が一定時間判定角度２以上か判定する。Ｙｅｓの場合、例えば、ブレーキ駆動系６０を動作しているにもかかわらずアクセルペダル９０が誤って踏まれた場合、あるいはアクセル駆動系７０の故障が考えられ、図６のステップＳ８０に進み、アクセル駆動系７０の異常と判定し、異常判定ステップ（Ｓ３０）を終了する。
【００３８】
ステップＳ５６において、Ｎｏの場合、ステップＳ５８に進み、ブレーキ駆動系６０の（動作量−目標動作量）が一定時間判定角度３より小さいか判定する。Ｙｅｓの場合は、ブレーキ駆動系６０が目標動作量まで動作していない場合である。例えば、ブレーキペダル８０に物が挟まっている場合、あるいはブレーキ駆動系６０の故障が考えられ、駆動制御手段４５は、ステップＳ６０のブレーキペダル８０の異物除去動作を行う（図３ではステップＳ３２に対応する）。ステップＳ５８において、Ｎｏの場合、ステップＳ６４に進み正常と判断し、異常判定ステップ（Ｓ３０）を終了する。
【００３９】
ステップＳ６０の異物除去動作の次に、ステップＳ６２において、ブレーキ駆動系６０の（動作量−目標動作量）が一定時間判定角度３より小さいか再度判定する。Ｎｏの場合、ブレーキペダル８０の異物が除去されたと判断し、ステップＳ６４に進み正常と判断し、異常判定ステップ（Ｓ３０）を終了する。
【００４０】
ステップＳ６２において、Ｙｅｓの場合、例えば、異物除去がされなかったと考えられ、図６のステップＳ８６に進み、ブレーキペダル８０に異物ありと判定し、異常判定ステップ（Ｓ３０）を終了する。
【００４１】
ステップＳ５２においてＮｏの場合、図５のステップＳ７０に進む、アクセル駆動系７０の動作量が一定時間判定角度２以上か判定する。Ｙｅｓの場合、アクセル駆動系７０およびブレーキ駆動系６０を動作させていないにもかかわらず、アクセル駆動系７０が動作している。例えば、誤ってアクセルペダル９０が踏まれた場合、あるいはアクセル駆動系７０の故障が考えられる。そこで、図６のステップＳ８０に進みアクセル駆動系７０に異常があると判定し、異常判定ステップ（Ｓ３０）を終了する。
【００４２】
ステップＳ７０において、Ｎｏの場合、ステップＳ７２に進み、ブレーキ駆動系６０の動作量が一定時間判定角度２以上か判定する。Ｙｅｓの場合、ブレーキ駆動系６０およびアクセル駆動系７０を動作させていないにもかかわらず、ブレーキ駆動系６０が動作している。例えば、誤ってブレーキペダル８０が踏まれた場合、あるいはブレーキ駆動系６０の故障が考えられる。そこで、図６のステップＳ８２に進みブレーキ駆動系６０に異常があると判定し、異常判定ステップ（Ｓ３０）を終了する。
【００４３】
ステップＳ７２において、Ｎｏの場合、ステップＳ６４に進み、正常と判定し、異常判定ステップ（Ｓ３０）を終了する。
【００４４】
次に、駆動制御手段４５の異物除去動作（図３のステップＳ３０、図４のステップＳ４８、Ｓ６０）の詳細について説明する。図７は異物除去動作ステップのフローチャートである。まず、ステップ９０において、異物除去を行うのがアクセルペダル９０かブレーキペダル８０を判定する。アクセルペダル９０の場合、ステップＳ９２に進み、アクセル駆動系７０の目標動作量を０に設定する。ステップＳ９４において、アクセル駆動系７０に目標動作量（すなわち０）を目標に動作量を制御させる。ステップＳ９６において、操作装置１０の操作量に対応した目標動作量に設定する。ステップＳ９８において、アクセル駆動系７０に目標動作量を目標に動作量を制御させる。異物除去動作ステップ（Ｓ３２、Ｓ４８またはＳ６０）を終了する。
【００４５】
以上の動作は、アクセルペダルを踏み込まない状態に戻した後、再度アクセルペダル９０を操作装置１０の操作量まで踏みこむ動作である。このような動作により、アクセルペダル９０に挟まった異物の除去を試みる。
【００４６】
ステップＳ９０において、ブレーキペダル８０の場合、ステップＳ１００に進み、ブレーキ駆動系６０の目標動作量を０に設定する。ステップＳ１０２において、ブレーキ駆動系６０に目標動作量（すなわち０）を目標に動作量を制御させる。ステップＳ１０４において、操作装置１０の操作量に対応した目標動作量に設定する。ステップＳ１０６において、アクセル駆動系７０に目標動作量を目標に動作量を制御させる。異物除去動作ステップ（Ｓ３２、Ｓ４８またはＳ６０）を終了する。
【００４７】
以上の動作により、ブレーキペダル８０に挟まった異物の除去を試みている。なお、ステップ９４およびステップ１０２において、目標動作量を０に設定しているが、０である必要はなく、操作装置１０の操作量に対応する動作量より小さい値であればよい。
【００４８】
図８は警告ステップ（ステップＳ３４）において、警告を行う際のブロック図である。制御装置５０には、図１と同様に操作装置１０、ブレーキ駆動系６０およびアクセル駆動系７０が接続されている。警告ステップにおいては、異常判定手段４０は、警告ブザー９２または警告灯９４に信号を出力する。警告ブザー９２または警告灯９４は運転者に警告を行う。この警告は、アクセル駆動系７０の異常、ブレーキ駆動系６０の異常、異物異常毎に異なる警告であっても良いし、同じでも良い。
【００４９】
さらに、車両運行上危険があると判断される場合は、駆動制御手段４５よりＡＢＳ  ＥＣＵ８１（ブレーキ制御装置）に減速指示を行い、ＡＢＳアクチュエータ８２によりブレーキ系８４を作動させることもできる。また、駆動制御手段４５よりエンジンＥＣＵ８６に速度制御指示を行い、スロットル駆動系８８によりエンジンのスロットル８９を制御し、エンジン出力を下げることもできる。このようにして、車両を停止させる、一定速度で運行させる、一定速度以上の速度にならないようにする、などの制御を行うことができる。例えば、ブレーキ駆動系６０の異常やブレーキパッド８０に異物が挟まった場合は、危険が大きいため、このような制御を行うことが好ましい。さらに、ハザードランプを点滅させる等を行い、運転者以外に警告することもできる。
【００５０】
以上のように、実施例１に係る運転補助装置１００の制御装置５０は、操作装置１０の操作量に応じて、指示されたブレーキ駆動系６０（制動系）またはアクセル駆動系７０（加速系）を制御する駆動制御手段４５と、操作量と、指示されたブレーキ駆動系６０（制動系）またはアクセル駆動系７０（加速系）の動作量が、対応しない場合、ブレーキ駆動系６０（制動系）またはアクセル駆動系７０（加速系）を異常と判定する異常判定手段４０と、を備えている。
【００５１】
また、運転補助装置１００の制御方法は、操作装置１０の操作量に応じて（ステップＳ１８、Ｓ２２）、指示されたブレーキ駆動系６０（制動系）またはアクセル駆動系７０（加速系）を制御する駆動制御ステップ（ステップＳ２０、Ｓ２４）と、操作量と、指示されたブレーキ駆動系６０（制動系）またはアクセル駆動系７０（加速系）の動作量が、対応しない場合、ブレーキ駆動系６０（制動系）またはアクセル駆動系７０（加速系）を異常と判定する異常判定ステップ（ステップＳ３０）と、を有している。
【００５２】
このように、駆動系７０、６０の動作量が、操作装置１０の指示に対応する駆動系６０、７０の目標動作量に対応していない場合、ペダルが誤って踏まれた、またはペダルに物が挟まった場合が考えられる。そこで、異常判定手段４０が、動作量が目標動作量に対応しない場合、駆動系６０、７０が異常と判定することができる。これにより、ペダルが誤って踏まれた、またはペダルに物が挟まった場合を適切に判定し、例えば以下のように運転者等に警告をすることができる。
【００５３】
運転補助装置１００の制御装置５０の異常判定手段４０は、操作装置１０の操作量に対応する目標動作量と、アクセル位置センサ７２またはブレーキ位置センサ６２の検出したブレーキ駆動系６０またはアクセル駆動系７０の動作量の差が所定の判断基準以上の場合（ステップＳ４２、Ｓ５０、Ｓ５４およびＳ６２）、ブレーキ駆動系６０（制動系）またはアクセル駆動系７０（加速系）を異常と判定している（ステップＳ８０、８２）。
【００５４】
また、運転補助装置１００の制御装置５０の異常判定手段４０は、操作装置１０がアクセル駆動系７０（加速系）の動作を指示しているときに、ブレーキ駆動系６０（制動系）の動作量が所定の判断基準以上の場合（ステップＳ４４）、または操作装置１０がブレーキ駆動系６０（制動系）の動作を指示しているときに、アクセル駆動系７０（加速系）の動作量が所定の判断基準以上の場合（ステップＳ５６）、ブレーキ駆動系６０（制動系）またはアクセル駆動系７０（加速系）を異常と判定している（ステップＳ８０、Ｓ８２）。
【００５５】
さらに、運転補助装置１００の制御装置５０の異常判定手段４０は、操作装置１０がアクセル駆動系７０（加速系）とブレーキ駆動系６０（制動系）のいずれの動作も指示していないときに、ブレーキ駆動系６０またはアクセル駆動系７０の動作量が所定の判断基準以上の場合（ステップ７０、Ｓ７２）、ブレーキ駆動系６０（制動系）またはアクセル駆動系７０（加速系）を異常と判定している（ステップＳ８０，８２）。
【００５６】
これらの場合は、誤ってペダル９０または８０が踏まれた場合、あるいは駆動系６０、７０の故障が考えられる。よって、動作量と目標動作量の差が判定角度以上の場合、駆動系の異常と判定することにより、誤ってペダル９０または８０が踏まれた場合をより適切に判定することができる。なお、これらの異常判定のうち、いずれか一部のみを行うこともできる。
【００５７】
運転補助装置の制御装置５０の駆動制御手段４５は、操作装置１０の操作量に対応する目標動作量に対し、ブレーキ駆動系６０またはアクセル駆動系７０の動作量が小さい場合（ステップＳ４６、Ｓ５８）、ブレーキ駆動系６０またはアクセル駆動系７０の目標動作量を一時的に小さく変更（ステップＳ９２、Ｓ１００）し、その後、ブレーキ駆動系６０またはアクセル駆動系７０の動作量を、操作量に対応する目標動作量に戻（ステップＳ９６、Ｓ１０４）し、ブレーキ駆動系６０またはアクセル駆動系７０を動作させている（ステップＳ９４、Ｓ９８、Ｓ１０２、Ｓ１０６）。
【００５８】
これにより、アクセルペダル９０またはブレーキペダル８０に挟まった異物の除去を試みることができる。なお、実施例１ではこの動作は一回であったが、数回行うこともできる。
【００５９】
異常判定手段４０が異常と判定した場合（ステップＳ３０）、異常判定手段４０は運転者と車外の者の少なくとも一方に警告を行うための信号を出力する、または、駆動制御手段４５は車両を安全に運行するようにエンジンＥＣＵ８６（エンジン制御装置）またはＡＢＳ  ＥＣＵ８１（ブレーキ制御装置）に出力している（ステップＳ３４）。
【００６０】
これにより、運転者に異常を知らせることができる。また、ブレーキシステム８４やエンジンスロットル９０を制御することにより、運転者が適切に対応しない場合においても、車両をより安全に運行することができる。なお、運転者にだけでなく、車外にも異常を知らせるようにしても良い。例えば、クラクションを鳴らす。ハザードランプを点滅させる。ライトやブレーキランプを点滅させる。等により、前後の車両の運転者にも異常の発生を知らせることができ、危険を未然に回避することができる。
【００６１】
実施例１では、運転者は、操作レバー２０で操作装置１０を操作する構成であるが、運転者が駆動系に動作を指示する機能を有していれば、これに限られず、他の方法構成であってもよい。
【００６２】
また、角度検知器３０、ブレーキ位置センサ６２、アクセル位置センサ７２は回転角で、操作レバー２０の位置、駆動系の動作量を検知しているが、位置や動作量を検知する手段であればこれらに限られるものではない。動作量は角度を用いているが、角度以外で表すこともできる。
【００６３】
さらに、ブレーキ駆動系７０およびアクセル駆動系６０両方を制御する例を説明したが、いずれか一方のみであっても、その効果を得られる。また、実施例１では、内燃機関を動力とする車両の場合について説明したが、これに限定されるわけではなく、電気自動車、ハイブリッド車、燃料電池車等、加速、制動のための手段を備える車両であれば本発明を適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】図１は実施例１に係る制御装置および運転補助装置のブロック図である。
【図２】図２は実施例１に係る制御装置を操作する操作装置の模式図（ａ）および、操作レバーの位置と駆動系の目標動作量の関係を示す図（ｂ）である。
【図３】図３は実施例１に係る制御装置が行う制御方法を表したフローチャートである。
【図４】図４は実施例１に係る制御装置の異常判定手段が行う制御方法を表したフローチャート（その１）である。
【図５】図５は実施例１に係る制御装置の異常判定手段が行う制御方法を表したフローチャート（その２）である。
【図６】図６は実施例１に係る制御装置の異常判定手段が行う制御方法を表したフローチャート（その３）である。
【図７】図７は実施例１に係る制御装置の駆動制御手段がペダルに挟まった異物除去動作を行う制御方法を表したフローチャートである。
【図８】図８は実施例１に係る制御装置が警告を行う際のブロック図である。
【符号の説明】
【００６５】
１０        操作装置
２０        操作レバー
３０        角度検知器
４０        異常判定手段
４５        駆動制御手段
５０        制御装置
６０        ブレーキ駆動系
６１        モータ
６２        ブレーキ位置センサ
６３        駆動回路
６４        連結部材
７０        アクセル駆動系
７１        モータ
７２        アクセル位置センサ
７３        駆動回路
７４        連結部材
８０        ブレーキペダル
８１        ＡＢＳ  ＥＣＵ
８２        ＡＢＳアクチュエータ
８４        ブレーキシステム
８６        エンジンＥＣＵ
８８        スロットル駆動系
８９        エンジンスロットル
９０        アクセルペダル
９２        警告ブザー
９４        警告灯
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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