(57)【要約】【課題】  画像内に描画する走行軌跡線を見やすく表示すること。【解決手段】  走行軌跡線描画部１０２ａは、カメラ１０１で撮像した車両周辺の画像上に予想した車両の走行軌跡線を描画し、障害物検出部１０２ｂは、画像内に存在する障害物を検出する。走行軌跡線修正部１０２ｃは、描画した走行軌跡線と障害物とが画像内で重なる場合に、その重なる部分の走行軌跡線を、重ならない部分の走行軌跡線と異なるように修正する。【選択図】      図１
2007043530.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像手段で撮像した車両周辺の画像上に予想した車両の走行軌跡線を描画する描画手段と、
前記撮像手段で撮像した画像内に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、
前記描画手段で描画した前記走行軌跡線と、前記障害物検出手段で検出した障害物とが画像内で重なる場合に、その重なる部分の前記走行軌跡線と、重ならない部分の前記走行軌跡線とを区別できるように修正する修正手段とを備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置において、
前記修正手段は、前記重なる部分の前記走行軌跡線を消去して、前記重なる部分の走行軌跡線と前記重ならない部分の走行軌跡線とを区別できるようにすることを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
請求項１に記載の運転支援装置において、
前記修正手段は、前記重なる部分の前記走行軌跡線の表示形態を、前記重ならない部分の前記走行軌跡線の表示形態と異なるように修正して、前記重なる部分の走行軌跡線と前記重ならない部分の走行軌跡線とを区別できるようにすることを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
請求項１に記載の運転支援装置において、
前記修正手段は、前記重なる部分の左右の走行軌跡線間の幅を、前記重ならない部分の左右の走行軌跡間の幅とは異なるように修正して、前記重なる部分の走行軌跡線と前記重ならない部分の走行軌跡線とを区別できるようにすることを特徴とする運転支援装置。
【請求項５】
請求項１に記載の運転支援装置において、
前記修正手段は、前記重ならない部分の左右の走行軌跡線間を着色して、前記重なる部分の走行軌跡線と前記重ならない部分の走行軌跡線とを区別できるようにすることを特徴とする運転支援装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の運転支援装置において、
前記障害物検出手段は、前記撮像手段で撮像した画像を画像処理して、前記画像内に存在する障害物を検出することを特徴とする運転支援装置。
【請求項７】
撮像手段で撮像した車両周辺の画像上に予想した車両の走行軌跡線を描画し、
前記撮像手段で撮像した画像内に存在する障害物を検出し、
前記描画した走行軌跡線と、前記障害物とが画像内で重なる場合に、その重なる部分の前記走行軌跡線と、重ならない部分の前記走行軌跡線とを区別できるように修正することを特徴とする運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置、および運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
次のような運転支援装置が特許文献１によって知られている。この運転支援装置によれば、自車両後方の画像上に自車両の進行予測方向の走行軌跡を重畳して表示する。
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１４７０８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の運転支援装置によれば、車両の後方に障害物が存在する場合、自車両の進行予測方向の走行軌跡が、障害物上に重なって表示されるため、走行軌跡が見にくくなるという問題が生じていた。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、撮像手段で撮像した車両周辺の画像上に予想した車両の走行軌跡線を描画し、撮像手段で撮像した画像内に存在する障害物を検出し、描画した走行軌跡線と障害物とが画像内で重なる場合に、その重なる部分の走行軌跡線と、重ならない部分の前記走行軌跡線とを区別できるように修正することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、描画した走行軌跡線と障害物とが画像内で重なる場合に、その重なる部分の走行軌跡線と、重ならない部分の前記走行軌跡線とを区別できるように修正した。これによって、画像内に障害物が存在する場合でも、走行軌跡線を見やすく表示することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
図１は、本実施の形態における運転支援装置の一実施の形態の構成を示すブロック図である。運転支援装置１００は、車両の後方を撮像するカメラ１０１と、ＣＰＵ、メモリ、およいその他周辺回路で構成される制御装置１０２と、カメラ１０１で撮像した車両後方の画像を表示するモニタ１０３とを備えている。
【０００８】
カメラ１０１は、微小時間間隔で連続して車両後方の画像を撮像し、制御装置１０２へ出力する。この連続して撮像した画像をモニタ１０３へ出力することによって、車両後方を撮像した画像をスルー画、すなわち動画としてモニタ１０３に表示することができる。
【０００９】
制御装置１０２は、走行軌跡線描画部１０２ａと、障害物検出部１０２ｂと、走行軌跡線修正部１０２ｃとを有している。走行軌跡線描画部１０２ａは、例えば、特開２００４−１４７０８３号公報に開示されている公知の手法により、カメラ１０１で撮像した自車両後方の画像上に、予測した自車両の走行軌跡を示す走行軌跡線を重畳して描画する。これによって、例えば、自車両が後退する場合に、図２に示すように、自車両のバンパー２０２が写り込んだ車両後方の画像２０１内に自車両の走行軌跡線２０３を描画することができる。この走行軌跡線２０３は、自車両からの距離に応じて色分けされて描画されるのが一般的であり、例えば自車両に近い側から赤、黄、緑などのように、その距離に応じて色分けされて表される。
【００１０】
このように、従来の手法によって自車両の走行軌跡線２０３を描画したときに、例えば、図３に示すように自車両の後方に障害物（立体物）、すなわち他車両３ａと壁３ｂとが存在する場合には、走行軌跡線２０３と他車両３ａとが重なる部分、および走行軌跡線２０３と壁３ｂとが重なる部分が生じる。このように、走行軌跡線２０３が障害物３ａおよび３ｂと重なって描画された場合には、画像２０１内で走行軌跡線２０３が浮き上がっているように見えてしまう。本実施の形態では、これを防止するために次のように処理する。
【００１１】
障害物検出部１０２ｂは、カメラ１０１で撮像され、走行軌跡線２０３が描画された画像を画像処理して、撮像画像内に存在する障害物を検出する。具体的には、まず、撮像画像の自車両のバンパー２０２が写っている範囲を除く範囲に対してエッジ抽出処理を行って、画像内の縦エッジ、および横エッジを抽出する。これによって、縦エッジ画像と横エッジ画像とを得ることができる。なお、撮像画像内における自車両のバンパー２０２が写っている範囲は、カメラ１０１の設置位置、視軸向き、および画角などのカメラ情報に基づいて、あらかじめ算出されているものとする。
【００１２】
次に、縦エッジ画像と横エッジ画像とを重畳してエッジ画像を生成する。このように生成したエッジ画像から、公知の手法によりノイズ成分を除去し、さらに路面の白線から抽出されたエッジを除去する。路面の白線から抽出されたエッジは、例えば、隣接して平行に延在する２本のエッジを検出することによって抽出し、これらをエッジ画像内から消去することによって除去する。
【００１３】
このようにノイズ成分および路面の白線から抽出されたエッジを除去したエッジ画像において、一定の領域内に所定数以上のエッジが存在する範囲、すなわちエッジがかたまって存在している領域を障害物が存在している領域として検出する。そして、エッジ画像内から検出した障害物が存在している範囲のうち、隣接しているもの同士をグルーピングして、画像内に存在する個々の障害物を認識する。これによって、上述した図３に示す車両後方の画像２０１内で他車両３ａと壁３ｂとを認識することができる。
【００１４】
そして、認識した各障害物のそれぞれから、自車両から最も近いエッジ、すなわちエッジ画像内において最も下に位置しているエッジを障害物の下端エッジとして抽出し、画像下端から抽出した下端エッジまでの距離を自車両から各障害物までの距離として算出する。これによって、図４に示すように、他車両３ａの下端エッジ４ａと、壁３ｂの下端エッジ４ｂとを抽出することができ、自車両からそれぞれの障害物までの距離を算出することができる。
【００１５】
走行軌跡線修正部１０２ｃは、図４に示すように、他車両３ａの下端エッジ４ａより上方の走行軌跡線と、壁３ｂの下端エッジ４ｂより上方の走行軌跡線を消去する。すなわち、走行軌跡線描画部１０２ａで描画された走行軌跡線２０３のうち、他車両３ａおよび壁３ｂのそれぞれと重なって描画されている部分を消去する。これによって、他車両３ａおよび壁３ｂと重なっている部分の走行軌跡線と、重なっていない部分の走行軌跡線とを区別できるようにし、走行軌跡線が画像上で浮き上がっているように見えてしまうという不自然な走行軌跡線表示となることを防ぐことができる。すなわち自然な走行軌跡線を表示することができる。
【００１６】
図５は、本実施の形態における運転支援装置１００の処理を示すフローチャートである。図５に示す処理は、運転支援装置１００の電源がオンされると起動するプログラムとして、制御装置１０２によって実行される。
【００１７】
ステップＳ１０において、カメラ１０１による自車両後方の画像の撮像を開始して、ステップＳ２０へ進む。ステップＳ２０では、走行軌跡線描画部１０２ａは、上述したように、カメラ１０１で撮像した自車両後方の画像上に、予測した自車両の走行軌跡を示す走行軌跡線を重畳して描画する。
【００１８】
その後、ステップＳ３０へ進み、障害物検出部１０２ｂは、上述した処理によって、自車両後方の画像からエッジ画像を生成して、エッジ画像内から個々の障害物を検出して、ステップＳ４０へ進む。ステップＳ４０では、図４で上述したように、各障害物の下端エッジを抽出して、ステップＳ５０へ進み、その下端エッジまでの距離を自車両から各障害物までの距離として算出する。その後、ステップＳ６０へ進む。
【００１９】
ステップＳ６０では、走行軌跡線修正部１０２ｃは、図４で上述したように、各障害物から検出したそれぞれの下端エッジより上方の走行軌跡線を消去して、走行軌跡線描画部１０２ａで描画された走行軌跡線２０３のうち、各障害物と重なって表示されている部分を消去する。すなわち、各障害物と走行軌跡線とが重なっている部分と、重なっていない部分とを区別できるようにする。その後、ステップＳ７０へ進む。
【００２０】
ステップＳ７０では、運転支援装置１００の電源がオフされたか否かを判断する。電源がオフされていないと判断した場合には、ステップＳ２０へ戻って処理を繰り返す。これに対して、電源がオフされたと判断した場合には、処理を終了する。
【００２１】
以上説明した本実施の形態によれば、以下のような作用効果を得ることができる。
（１）自車両後方の画像上に走行軌跡線を描画するに当たって、自車両後方の画像を画像処理して自車両後方に存在する障害物を検出し、その障害物の下端エッジより上方の走行軌跡線を消去するようにした。これによって、走行軌跡線が画像上で浮き上がっているように表示されるのを防止することができる。
（２）自車両後方の画像を画像処理して自車両後方に存在する障害物を検出するようにした。これによって、自車両後方に存在する障害物を検出するためのセンサ等を別途設ける必要がなくなり、コスト的に有利となる。
【００２２】
―変形例―
なお、上述した実施の形態の運転支援装置は、以下のように変形することもできる。
（１）上述した実施の形態では、走行軌跡線が画像上で浮き上がっているように表示されるのを防止するために、障害物の下端エッジより上方の走行軌跡線、すなわち障害物と重なる部分の走行軌跡線を消去する例について説明した。しかしこれに限定されず、障害物と重なる部分の走行軌跡線の表示形態と、重ならない部分の走行軌跡線の表示形態とを変化させるようにして、重なる部分の走行軌跡線と重ならない部分の走行軌跡線を区別できるようにしてもよい。例えば、図６に示すように、障害物と重なる部分の走行軌跡線の色を重ならない部分の色よりも薄く表示するようにしてもよく、図７に示すように、障害物と重なる部分の走行軌跡線を半透明な線で表示するようにしてもよい。また、図８に示すように、障害物と重なる部分の走行軌跡線を点線で表示するようにしてもよい。
【００２３】
（２）また、図９に示すように、障害物と重なる部分は、左右それぞれの走行軌跡線の幅が画像上部に行くにしたがって狭くなるように表示してもよく、図１０に示すように、障害物と重ならない部分の左右の走行軌跡の間を平面的に塗りつぶす（着色する）ようにしてもよい。このときには、上述した実施例で説明した走行軌跡線の色に応じて塗りつぶすようにし、例えば、自車両に近い側から赤、黄、緑などのように、その距離に応じて色分けして塗りつぶすようにする。また、図６〜図１０に示した以外の方法によって、障害物と走行軌跡線とが重なる部分の走行軌跡線を、重ならない部分の走行軌跡線と区別できるようにしてもよい。
【００２４】
（３）上述した実施の形態では、カメラ１０１で車両後方を撮像して、車両後方の走行軌跡線を表示する例について説明したが、これに限定されず、カメラ１０１で車両前方や斜め前方、斜め後方などの車両の周囲を撮像して、走行軌跡を表示するようにしてもよい。
【００２５】
なお、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、本発明は、上述した実施の形態における構成に何ら限定されない。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】運転支援装置の一実施の形態の構成を示すブロック図である。
【図２】自車両後方の画像の撮像例を示す図である。
【図３】自車両後方に障害物が存在する場合の画像の具体例を示す図である。
【図４】障害物の下端エッジを抽出し、障害物と走行軌跡線の重なる部分の走行軌跡線を消去した場合の具体例を示す図である。
【図５】運転支援装置１００の処理を示すフローチャート図である。
【図６】障害物と重なる部分の走行軌跡線の色を重ならない部分の色よりも薄く表示した場合の具体例を示す図である。
【図７】障害物と重なる部分の走行軌跡線を半透明な線で表示した場合の具体例を示す図である。
【図８】障害物と重なる部分の走行軌跡線を点線で表示した場合の具体例を示す図である。
【図９】障害物と重なる部分は、左右それぞれの走行軌跡線の幅が画像上部に行くにしたがって狭くなるように表示した場合の具体例を示す図である。
【図１０】障害物と重ならない部分の左右の走行軌跡の間を平面的に塗りつぶした場合の具体例を示す図である。
【符号の説明】
【００２７】
１００  運転支援装置
１０１  カメラ
１０２  制御装置
１０２ａ  走行軌跡線描画部
１０２ｂ  障害物検出部
１０２ｃ  走行軌跡線修正部
１０３  モニタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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