(57)【要約】【課題】ＣＰＵ負荷を抑制しつつモータ制御音を高周波側に移行させて異音レベルを低減させた電動式パワーステアリング制御装置を得る。【解決手段】操舵トルクをトルク情報ＴＲＱとして検出するトルクセンサ３と、補助トルクを発生するモータと、トルク情報ＴＲＱに基づいてモータ電流指令値を所定のサンプリング周期毎に算出する演算手段と、モータ電流指令値に基づいてモータを駆動制御するモータ電流制御手段１０５とを備え、演算手段は、時系列に検出されるトルク情報ＴＲＱに基づき、サンプリング周期に対応した第１の制御周期で第１の目標電流ｉｏ１を算出する第１の目標電流演算手段１０３と、第１の目標電流ｉｏ１に基づき、第１の制御周期よりも短い第２の制御周期で第２の目標電流ｉｏ２を算出する第２の目標電流演算手段１０４とを含み、モータ電流制御手段１０５は、モータ電流指令値として第２の目標電流ｉｏ２を用いてモータを制御する。【選択図】図３
2007083975.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハンドルを含む操舵系と、
前記操舵系に印加される操舵トルクをトルク情報として検出するトルクセンサと、
前記操舵系に対して補助トルクを発生するモータと、
前記トルク情報に基づいて前記モータに対するモータ電流指令値を所定のサンプリング周期毎に算出する演算手段と、
前記モータ電流指令値に基づいて前記モータを駆動制御するモータ電流制御手段と
を備えた電動式パワーステアリング制御装置において、
前記演算手段は、
前記トルクセンサから時系列に検出される前記トルク情報に基づき、前記サンプリング周期に対応した第１の制御周期で第１の目標電流を算出する第１の目標電流演算手段と、
前記第１の目標電流に基づき、前記第１の制御周期よりも短い第２の制御周期で第２の目標電流を算出する第２の目標電流演算手段とを含み、
前記モータ電流制御手段は、前記モータ電流指令値として前記第２の目標電流を用いて前記モータを制御することを特徴とする電動式パワーステアリング制御装置。
【請求項２】
前記第２の目標電流演算手段は、移動平均処理を実行することを特徴とする請求項１に記載の電動式パワーステアリング制御装置。
【請求項３】
前記第２の目標電流演算手段は、ローパスフィルタ処理を実行することを特徴とする請求項１に記載の電動式パワーステアリング制御装置。
【請求項４】
前記第２の目標電流演算手段は、補間処理を実行することを特徴とする請求項１に記載の電動式パワーステアリング制御装置。
【請求項５】
前記第２の制御周期は、前記モータの制御音を４ｋＨｚ以上の高周波領域に移行させるために、十分に短い周期に設定されたことを特徴とする請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の電動式パワーステアリング制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、電動モータ（以下、単に「モータ」という）の回転力により車両の操舵系（ハンドル）に対して補助付勢力を与える電動式パワーステアリング制御装置に関し、特にモータの駆動制御音を低減するための新規な技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、操舵系（ハンドル）の操舵トルクを検出し、操舵トルクの検出値に応じてモータの駆動電流を制御することにより、操舵系に対する補助トルクを発生する電動式パワーステアリング制御装置は種々提案されている。
この種の電動式パワーステアリング制御装置の場合、モータ電流指令値が変動した場合に、モータから制御音が発生することが知られている。
【０００３】
一般的に、モータから発生する制御音の原因としては、電源の時間高調波による振動や、モータの回転子のアンバランスによる振動などが考えられ、この振動成分は、特にモータのアンバランスにより増幅されて耳障りな音となる。
【０００４】
そこで、モータから発生する制御音の防止を目的とした電動式パワーステアリング制御装置が種々提案されている（たとえば、特許文献１参照）。
特許文献１に記載された従来装置では、操舵トルクに応じた補助トルクを操舵系に与えるためのモータ電流指令値を算出する際に、時系列に（１ｍｓｅｃ周期で）サンプリングされた操舵トルク検出信号の今回検出値と、１サンプリング前の検出値との平均値を求めて、モータ電流指令値としている。これにより、モータ電流指令値の変動を抑制して、実際のモータ電流の変動も抑制し、モータの制御音の発生を防止している。
【０００５】
【特許文献１】特開平５−３０１５７８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来の電動式パワーステアリング制御装置では、特許文献１に記載されたように、モータ電流指令値を算出する際に、所定のサンプリング周期（１ｍｓｅｃ）で検出される操舵トルクの今回値と１サンプリング前の値との平均値を求めているので、実際のモータ電流指令値も１ｍｓｅｃ周期で変動し、モータの制御音が１ｋＨｚで推移することになる。
しかし、１ｋＨｚの音域は、人間にとって特に異音と感じる高レベルの周波数（等ラウドネスレベル）であることから、モータ電流指令値の変動が大きい場合には、モータから発生する１ｋＨｚの異音を十分に抑制することができないという課題があった。
【０００７】
一方、制御全体の処理周期（サンプリング周期）を１ｍｓｅｃよりも短い周期に設定して、モータ電流指令値の変動を抑制するとともに、モータの制御音を人間に聞こえにくい高周波側に移行させることにより、異音レベルを低減させることも考えられるが、サンプリング数の増大によってＣＰＵの演算負荷が増加することから、安価なＣＰＵによる制御を実現することができず、コストアップを招くという課題があった。
【０００８】
この発明は、上記課題を解決するためになされたもので、最終的な目標電流（モータ電流指令値）の制御周期のみを短く設定することにより、ＣＰＵの演算負荷を軽減しつつ、モータの制御音の発生を低減させた電動式パワーステアリング制御装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明による電動式パワーステアリング制御装置は、ハンドルを含む操舵系と、操舵系に印加される操舵トルクをトルク情報として検出するトルクセンサと、操舵系に対して補助トルクを発生するモータと、トルク情報に基づいてモータに対するモータ電流指令値を所定のサンプリング周期毎に算出する演算手段と、モータ電流指令値に基づいてモータを駆動制御するモータ電流制御手段とを備えた電動式パワーステアリング制御装置において、演算手段は、トルクセンサから時系列に検出されるトルク情報に基づき、サンプリング周期に対応した第１の制御周期で第１の目標電流を算出する第１の目標電流演算手段と、第１の目標電流に基づき、第１の制御周期よりも短い第２の制御周期で第２の目標電流を算出する第２の目標電流演算手段とを含み、モータ電流制御手段は、モータ電流指令値として第２の目標電流を用いてモータを制御するものである。
【発明の効果】
【００１０】
この発明によれば、制御全体の第１の制御周期（サンプリング周期）を変更することなく、第１の制御周期よりも短い第２の制御周期で目標電流（モータ電流指令値）を算出することにより、モータ電流制御手段（ＣＰＵ）の演算負荷の増加を抑制してコストアップを回避し、モータの制御音を人間に聞こえにくい高周波側に移行させるとともに、目標電流の変動レベルを低減させて異音の発生レベルを低減させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
実施の形態１．
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態１について説明する。
図１はこの発明の実施の形態１に係る電動式パワーステアリング制御装置を概要的に示すブロック構成図である。
図１において、自動車のハンドル１は、ドライバによる手動の操舵回転力（操舵トルク）を受ける。ステアリングシャフト２は、ハンドル１に一体的に設けられて、ハンドル１とともに回転する。
【００１２】
トルクセンサ３は、ハンドル１に加えられた操舵トルクに応じた電気信号をトルク情報ＴＲＱとして出力する。
車速センサ４は、自動車の走行速度に応じた電気信号を車速情報ＶＳＰとして出力する。
コントロールユニット（以下、「ＥＣＵ」という）５は、ステアリング系を制御するための演算手段およびモータ電流制御手段を含み、トルク情報ＴＲＱおよび車速情報ＶＳＰに基づいて、モータ６に対する駆動制御信号ＰＷＭを生成する。
【００１３】
モータ６は、ＥＣＵ５からの駆動制御信号ＰＷＭに応じて動作し、ハンドル１およびステアリングシャフト２を含むステアリング系に補助トルクを発生する。
減速機７は、モータ６から出力される補助トルクを減速してステアリングシャフト２に伝達する。
ステアリングシャフト２に印加された操舵トルクおよび補助トルクは、ラックおよびピニオンギヤ８を介して、車両の左右の前輪９に伝達される。
【００１４】
次に、図２のブロック図を参照しながら、ＥＣＵ５の内部構成について説明する。
図２において、前述（図１参照）と同様のものについては、前述と同一符号を付して詳述を省略する。
ＥＣＵ５は、ＣＰＵ（マイクロコンピュータ）１０と、モータ駆動回路１１と、モータ６に通電されているモータ電流情報ｉｄを検出する電流検出回路１２とを備えている。
モータ駆動回路１１は、ＣＰＵ１０からのモータ電流指令値に応じたデューティ比ＤＵＴＹに基づいて、ＰＷＭ信号からなる駆動制御信号ＰＷＭをモータ６に出力する。
【００１５】
次に、図３〜図６を参照しながら、ＥＣＵ５内のＣＰＵ１０の処理機能について具体的に説明する。
図３はＣＰＵ１０の具体的構成例を示す機能ブロック図である。
また、図４は図３内の第１の目標電流演算手段１０３による演算特性を示す説明図であり、図５は図３内の第２の目標電流演算手段１０４による移動平均処理手段を概念的に示す機能ブロック図であり、図６は図３内のモータ電流制御手段１０５によるＰＩ演算処理手段を概念的に示す機能ブロック図である。
【００１６】
図３において、ＣＰＵ１０は、トルク情報入力手段１０１と、車速情報入力手段１０２と、第１の目標電流演算手段１０３と、第２の目標電流演算手段１０４と、モータ電流制御手段１０５と、電流情報入力手段１０６とを備えている。
【００１７】
トルク情報入力手段１０１は、トルクセンサ３からのトルク情報ＴＲＱを第１の目標電流演算手段１０３に入力する。
車速情報入力手段１０２は、車速センサ４からの車速情報ＶＳＰを第１の目標電流演算手段１０３に入力する。
第１の目標電流演算手段１０３は、トルク情報ＴＲＱおよび車速情報ＶＳＰを用いて、図４に示す演算特性に基づき第１の目標電流ｉｏ１を算出する。
図４において、第１の目標電流ｉｏ１は、トルク情報ＴＲＱ（横軸）と車速情報ＶＳＰ（実線、１点鎖線、破線、・・・）とに基づくマップデータによって決定される。
【００１８】
また、図３内の第２の目標電流演算手段１０４は、第１の目標電流ｉｏ１に対して、図５に示すような移動平均処理を実行することにより、モータ電流指令値となる第２の目標電流ｉｏ２を算出する。
図５において、第２の目標電流演算手段１０４は、複数のメモリ１０４ａ〜１０４ｇと、総和演算器１０４ｈと、１／８の割り算を行う除算器１０４ｉとからなる移動平均処理手段を備えている。
【００１９】
メモリ１０４ａ〜１０４ｇは、直列配置されており、第１の目標電流演算手段１０３から所定のサンプリング周期（第１の制御周期Ｔ１）で入力される第１の目標電流ｉｏ１の時系列データ値を順次に記憶する。この場合、７回サンプリング前から今回サンプリングまでの８回サンプリング分の第１の目標電流ｉｏ１の値が時系列に取得される。
【００２０】
総和演算器１０４ｈは、今回サンプリング値と、メモリ１０４ａ〜１０４ｇ内の各サンプリング値とをすべて加算し、除算器１０４ｉは、総和演算器１０４ｈからの総和値を「８」で除算して、第２の目標電流ｉｏ２をモータ電流指令値として算出する。
このとき、第２の目標電流演算手段１０４による演算処理は、第１の制御周期Ｔ１（たとえば、１ｍｓｅｃ）よりも短い第２の制御周期Ｔ２（たとえば、Ｔ１／８＝０．１２５ｍｓｅｃ）で実行される。
【００２１】
また、図３内の電流情報入力手段１０６は、電流検出回路１２からのモータ電流情報ｉｄをモータ電流制御手段１０５に入力する。
モータ電流制御手段１０５は、第２の目標電流ｉｏ２およびモータ電流情報ｉｄ（検出値）に基づいて、図６に示すような一般的なＰＩ演算処理を実行することにより、モータ６をＰＷＭ駆動するためのデューティ比ＤＵＴＹを算出する。
図６において、モータ電流制御手段１０５は、減算器１０５ａと、Ｐ項演算部１０５ｂと、Ｉ項演算部１０５ｃと、加算器１０５ｄとからなるＰＩ演算処理手段を備えている。
【００２２】
減算器１０５ａは、第２の目標電流演算手段１０４からの第２の目標電流ｉｏ２と、電流情報入力手段１０６からのモータ電流情報ｉｄとの電流偏差Δｉを算出する。
Ｐ項演算部１０５ｂは、電流偏差Δｉに基づいてＰ項（比例）演算処理を実行し、Ｉ項演算部１０５ｃは、電流偏差Δｉに基づいてＩ項（積分）演算処理を実行する。
加算器１０５ｄは、Ｐ項演算部１０５ｂおよびＩ項演算部１０５ｃの各演算結果を加算し、ＰＷＭ駆動用のデューティ比ＤＵＴＹとしてモータ駆動回路１１に入力する。
以下、モータ駆動回路１１は、前述のように、デューティ比ＤＵＴＹにしたがう駆動制御信号ＰＷＭによりモータ６をＰＷＭ駆動する。
【００２３】
図３において、トルク情報入力手段１０１、車速情報入力手段１０２および第１の目標電流演算手段１０３は、第１の制御周期Ｔ１（＝１ｍｓｅｃ）で入力処理および演算処理を実行する。
また、第２の目標電流演算手段１０４、モータ電流制御手段１０５および電流情報入力手段１０６は、第２の制御周期Ｔ２（＝０．１２５ｍｓ）で入力処理、演算処理および制御処理を実行する。
【００２４】
次に、図１〜図６とともに、図７および図８のフローチャートを参照しながら、この発明の実施の形態１によるＣＰＵ１０の具体的な動作について説明する。
図７は第１の目標電流演算手段１０３に関連した処理ルーチンを示しており、サンプリング周期に対応した第１の制御周期Ｔ１（１ｍｓｅｃ）毎に実行される。
図８は第２の目標電流演算手段１０４およびモータ電流制御手段１０５に関連した処理ルーチンを示しており、第１の制御周期Ｔ１よりも短い第２の制御周期Ｔ２（０．１２５ｍｓｅｃ）毎に実行される。
【００２５】
図７において、ＣＰＵ１０内の第１の目標電流演算手段１０３は、まず、トルク情報入力手段１０１を介して、トルクセンサ３からのトルク情報ＴＲＱを読み込み（ステップＳ１０１）、車速情報入力手段１０２を介して、車速センサ４からのトルク情報ＴＲＱを読み込む（ステップＳ１０２）。
【００２６】
続いて、第１の目標電流演算手段１０３は、ステップＳ１０１で取得したトルク情報ＴＲＱと、ステップＳ１０２で取得した車速情報ＶＳＰとから、図４に示す演算特性にしたがって、第１の目標電流ｉｏ１を算出し（ステップＳ１０３）、図７の処理ルーチンを抜け出る。
以後、第１の制御周期Ｔ１（１ｍｓｅｃ）毎に、ステップＳ１０１〜Ｓ１０３の処理を繰り返し実行する。
【００２７】
一方、図８において、まず、第２の目標電流演算手段１０４は、第１の目標電流ｉｏ１に対して移動平均処理（図５参照）を実行し、第２の目標電流ｉｏ２を算出する（ステップＳ２０１）。
また、モータ電流制御手段１０５は、電流情報入力手段１０６を介してモータ電流情報ｉｄを読み込む（ステップＳ２０２）。
【００２８】
続いて、モータ電流制御手段１０５は、ステップＳ２０１で算出された第２の目標電流ｉｏ２（モータ電流指令値）と、ステップＳ２０２で取得したモータ電流情報ｉｄとを用いて、図６に示すＰＩ演算処理を実行し（ステップＳ２０３）、デューティ比ＤＵＴＹを算出してモータ駆動回路１１に入力する。
最後に、モータ駆動回路１１は、ステップＳ２０３で算出されたデューティ比ＤＵＴＹにしたがって、駆動制御信号ＰＷＭをモータ６に出力し、モータ６を駆動する（ステップＳ２０４）。
以後、第２の制御周期Ｔ２（０．１２５ｍｓｅｃ）毎に、ステップＳ２０１〜Ｓ２０４の処理を繰り返し実行する。
【００２９】
以上のように、この発明の実施の形態１によれば、操舵系（ハンドル１およびステアリングシャフト２）に印加される操舵トルク（トルク情報ＴＲＱ）を検出するトルクセンサ３と、トルク情報ＴＲＱに応じた補助トルクを操舵系に出力するモータ６と、トルク情報ＴＲＱに基づいてモータ６に対するモータ電流指令値を所定のサンプリング周期毎に算出する演算手段と、モータ電流指令値に基づいてモータ６を駆動制御するモータ電流制御手段１０５とを備えている。
【００３０】
また、演算手段は、第１および第２の目標電流演算手段１０３、１０４を含み、第１の目標電流演算手段１０３は、トルクセンサ３から時系列に入力される検出信号値（トルク情報ＴＲＱ）に基づいて、サンプリング周期に対応した第１の制御周期Ｔ１（１ｍｓｅｃ）で第１の目標電流ｉｏ１を算出する。
【００３１】
第２の目標電流演算手段１０４は、第１の目標電流ｉｏ１に基づいて、第１の制御周期Ｔ１よりも短い第２の制御周期Ｔ２（たとえば、０．１２５ｍｓｅｃ）で第２の目標電流ｉｏ２を算出し、モータ電流制御手段１０５は、モータ電流指令値として第２の目標電流ｉｏ２を用いてモータ６を制御する。
【００３２】
すなわち、第１の制御周期Ｔ１に基づく第１の演算手段１０３の演算結果から、第２の制御周期Ｔ２に基づく第２の演算手段１０４の演算処理を実行して、最終的なモータ電流指令値（第２の目標電流ｉｏ２）の更新周期を短くし、モータ電流制御手段１０は、第２の目標電流ｉｏ２に基づいてモータ６を制御する。
【００３３】
このように、第２の目標電流ｉｏ２（モータ電流指令値）に関する第２の制御周期Ｔ２を、第１の目標電流ｉｏ１に関する第１の制御周期Ｔ１よりも短く設定することにより、モータ６の制御音を人間に聞こえにくい高周波側に移行させることができるとともに、モータ６の制御音に含まれる異音レベルを低減させることができる。
また、この場合、第２の目標電流ｉｏ２を算出するための具体的手段として、移動平均処理手段（図５参照）を用いており、これにより、モータ電流指令値の変動を抑制して、モータ６の制御音の発生を低減することができる。
【００３４】
また、図７の処理ルーチンを実行するための第１の制御周期Ｔ１（１ｍｓｅｃ）に関しては変更することなく（従来のサンプリング周期に設定したままで）、図８内の演算ステップＳ２０１のみが追加されているので、ＣＰＵ１０の演算負荷をほとんど増加させることなく、モータ６の制御音に含まれる異音を低減させることができる。
【００３５】
なお、ここでは、モータ６の制御音（異音）の周波数が８ｋＨｚとなるように第２の制御周期Ｔ２を設定した場合を例にとって説明したが、人間の可聴音が最大レベルとなる周波数（１ｋＨｚ〜３ｋＨｚ）よりも大きい周波数帯域（たとえば、４ｋＨｚ以上）に設定すればよく、これにより同等の作用効果を奏することは言うまでもない。
【００３６】
ここで、図９の説明図を参照しながら、この発明の実施の形態１による上記効果について、さらに具体的に説明する。
図９はモータ電流指令値の時間変化（増加する場合）をタイミングチャートで示しており、図９において、横軸は時間、縦軸は第１の目標電流ｉｏ１および第２の目標電流ｉｏ２のレベルを示している。
【００３７】
図９から明らかなように、第２の目標電流ｉｏ２の第２の制御周期Ｔ２（０．１２５ｍｓｅｃ）毎の変化量Δｉ２は、第１の目標電流ｉｏ１の第１の制御周期Ｔ１（１ｍｓｅｃ）毎の変化量Δｉ１に比べて１／８に低減され、モータ６の制御音に含まれる異音のレベルも１／８に低減される。
また、モータ６の制御音に含まれる異音の周波数は、１ｋＨｚ（１／１ｍｓｅｃ）から人間に聞こえ難い８ｋＨｚ（１／０．１２５ｍｓｅｃ）に変化するので、異音の発生を低減させることができる。
【００３８】
実施の形態２．
なお、上記実施の形態１では、第２の目標電流演算手段１０４として、移動平均処理手段を用いたが、ローパスフィルタを用いてもよい。
以下、図１〜図４、図６〜図８とともに、図１０および図１１を参照しながら、ローパスフィルタを用いたこの発明の実施の形態２に係る電動式パワーステアリング制御装置について説明する。
【００３９】
図１０はこの発明の実施の形態２による第２の目標電流演算手段を示すブロック図であり、図示されない構成については、前述（図１〜図３参照）と同様である。
図１１は図１０のローパスフィルタ処理により算出される第２の目標電流ｉｏ２を第１の目標電流ｉｏ１と関連付けて示す説明図である。
なお、この場合の装置全体構成は、図１〜図３に示した通りである。また、ＣＰＵ１０内の処理は、図７および図８に示した通りであり、図８内のステップＳ２０１の処理内容が前述と異なるのみである。
【００４０】
図１０において、第２の目標電流演算手段は、ローパスフィルタ１０４Ａからなり、ローパスフィルタ処理を実行することにより、第１の目標電流ｉｏ１から第２の目標電流ｉｏ２を算出する。
この結果、図１１のように、変化量Δｉ２が低減された第２の目標電流ｉｏ２が、第２の制御周期Ｔ２（０．１２５ｍｓｅｃ）毎に得られる。
【００４１】
すなわち、この発明の実施の形態２によれば、モータ６の制御音に含まれる異音の周波数が１ｋＨｚから８ｋＨｚに変化するとともに、変化量Δｉ２（ステップ幅）も小さくなるので、異音の低減を図ることができる。
したがって、前述と同様に、モータ電流指令値の変動を抑制して、モータ６の制御音の発生を低減することができる。
また、この場合も、図７の実行周期（１ｍｓｅｃ）は変更せずに、図８内のステップＳ２０１が追加されているのみなので、ＣＰＵ１０の演算負荷をほとんど増加させることなく異音を低減させることができる。
【００４２】
実施の形態３．
なお、上記実施の形態２では、第２の目標電流演算手段として、ローパスフィルタ１０４Ａを用いたが、連続して算出される第１の目標電流ｉｏ１１、ｉｏ１２に対して補間処理を実行する補間処理手段を用いてもよい。
以下、図１〜図４、図６〜図８とともに、図１２および図１３を参照しながら、補間処理手段を用いたこの発明の実施の形態３に係る電動式パワーステアリング制御装置について説明する。
【００４３】
図１２はこの発明の実施の形態３による第２の目標電流演算手段１０４の処理ルーチンを示すフローチャートである。
また、図１３は図１２の補間処理により算出される第２の目標電流ｉｏ２を第１の目標電流ｉｏ１１、ｉｏ１２と関連付けて示す説明図である。
なお、この場合の装置全体構成は、図１〜図３に示した通りである。また、ＣＰＵ１０の処理ルーチンは、図７および図８に示した通りであり、図８内の演算ステップＳ２０１の処理内容が異なるのみである。
【００４４】
図１２においては、第１の目標電流ｉｏ１を、今回値ｉｏ１１と前回値ｉｏ１２とで区別して示している。
また、第１の目標電流ｉｏ１の前回値ｉｏ１２は、初期値として「０」が設定されているものとする。
また、第１の制御周期Ｔ１（サンプリング周期：１ｍｓｅｃ）を８分割した第２の制御周期Ｔ２（０．１２５ｍｓｅｃ）が１ｍｓｅｃに達したことを検出するために、初期値「０」のカウンタＣＮＴが設定されている。
【００４５】
図１２において、まず、第１の目標電流演算手段１０３は、第１の目標電流ｉｏ１の今回値ｉｏ１１を算出する（ステップＳ３０１）。
続いて、第２の目標電流演算手段１０４は、第１の目標電流ｉｏ１の今回値ｉｏ１１および前回値ｉｏ１２を用いて、以下の式（１）のように第２の目標電流ｉｏ２を算出する（ステップＳ３０２）。
【００４６】
ｉｏ２＝（ｉｏ１１−ｉｏ１２）×ＣＮＴ／８＋ｉｏ１２
【００４７】
次に、カウンタＣＮＴの値をインクリメントし（ステップＳ３０３）、カウンタＣＮＴの値が「８」に達したか否かを判定する（ステップＳ３０４）。
ステップＳ３０４において、ＣＮＴ＜８（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、第２の目標電流ｉｏ２の演算開始から１ｍｓｅｃが経過していないので、直ちに図１２の処理ルーチンを抜け出る。
【００４８】
一方、ステップＳ３０４において、ＣＮＴ＝８（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、カウンタＣＮＴの値を「０」にクリアし（ステップＳ３０５）、今回値ｉｏ１１を前回値ｉｏ１２として更新登録して（ステップＳ３０６）、図１２の処理ルーチンを抜け出る。
更新後の第１の目標電流ｉｏ１の前回値ｉｏ１２は、次回の第２の目標電流ｉｏ２の算出（ステップＳ３０２）で用いられる。
【００４９】
以上のように、この発明の実施の形態３によれば、第１の目標電流ｉｏ１の今回値ｉｏ１１と前回値ｉｏ１２との間の補間演算により第２の目標電流ｉｏ２を算出することにより、図１３に示すように、第１の目標電流ｉｏ１の変化量Δｉ１を８分割した変化量Δｉ２からなる第２の目標電流ｉｏ２を、第２の制御周期Ｔ２（０．１２５ｍｓｅｃ）毎に取得することができる。
【００５０】
したがって、補間処理手段（図１２の処理ルーチン）を用いて第２の目標電流ｉｏ２を算出することにより、前述と同様に、モータ電流指令値の変動を抑制して、モータ６の制御音の発生を低減することができる。
また、異音の周波数が１ｋＨｚから８ｋＨｚに変化するとともに、変化量Δｉ１（ステップ幅）も小さくなるので、異音を低減させることができる。
また、図７の実行周期（１ｍｓｅｃ周期）を変更せずに、図８内のステップＳ２０１を追加したのみなので、ＣＰＵ１０の演算負荷をほとんど増加させることなく異音を低減させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】この発明の実施の形態１〜３に係る電動式パワーステアリング制御装置を概略的に示すブロック構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１〜３に係るＥＣＵの内部構成を示す機能ブロック図である。
【図３】この発明の実施の形態１〜３に係るＣＰＵの具体的構成例を示す機能ブロック図である。
【図４】この発明の実施の形態１〜３に係る第１の目標電流演算手段の演算特性を示す説明図である。
【図５】この発明の実施の形態１に係る第２の目標電流演算手段に適用された移動平均処理手段を概念的に示す機能ブロック図である。
【図６】この発明の実施の形態１〜３に係るモータ電流制御手段に適用されたＰＩ演算処理手段を概念的に示す機能ブロック図である。
【図７】この発明の実施の形態１〜３に係るＣＰＵによる第１の制御周期毎の処理ルーチンを示すフローチャートである。
【図８】この発明の実施の形態１〜３に係るＣＰＵによる第２の制御周期毎の処理ルーチンを示すフローチャートである。
【図９】この発明の実施の形態１により算出される第２の目標電流の演算結果を示す説明図である。
【図１０】この発明の実施の形態２に係る第２の目標電流演算手段に適用されたローパスフィルタを示すブロック図である。
【図１１】この発明の実施の形態２により算出される第２の目標電流の演算結果を示す説明図である。
【図１２】この発明の実施の形態３に係る第２の目標電流演算手段による補間処理ルーチンを示すフローチャートである。
【図１３】この発明の実施の形態３により算出される第２の目標電流の演算結果を示す説明図である。
【符号の説明】
【００５２】
１  ハンドル、２  ステアリングシャフト、３  トルクセンサ、４  車速センサ、５  ＥＣＵ、６  モータ、１０  ＣＰＵ、１１  モータ駆動回路、１２  電流検出回路、１０３  第１の目標電流演算手段、１０４  第２の目標電流演算手段、１０４Ａ  ローパスフィルタ、１０５  モータ電流制御手段、ｉｄ  モータ電流情報、ｉｏ１、ｉｏ１１、ｉｏ１２  第１の目標電流、ｉｏ２  第２の目標電流（モータ電流指令値）、ＰＷＭ  駆動制御信号、ＶＳＰ  車速情報、Ｓ３０２  補間処理により第２の目標電流を算出するステップ、Ｔ１  第１の制御周期、Ｔ２  第２の制御周期、ＴＲＱ  トルク情報。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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