(57)【要約】【課題】情報の報知を適切に行い、運転者に感じさせる煩わしさをできるだけ抑えることができる運転支援装置を提供する。【解決手段】二輪車が周辺領域Ｃに侵入したことを検知すると、運転者がルームミラーに視線をやり、さらに、安全運転行動（例えば、右側の車線に移るための行動）が取られたか否かを判定する。そして、これらの判定条件を共に満たした場合は警告を停止する又は警告を行わない。また、二輪車が周辺領域Ｂに侵入したことを検知すると、運転者が左ドアミラーに視線をやり、さらに、安全運転行動が取られたか否かを判定する。そして、これらの判定条件を共に満たした場合は警告を停止する又は警告を行わない。このようになっていれば、精度よく運転者が警告対象を認識したことを判断し、警告を抑制することができる。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺に存在する警告対象に関する情報である警告対象情報を取得する警告対象情報取得手段と、
運転者の視線方向に関する情報である視線方向情報を取得する視線方向情報取得手段と、
運転者の五感の少なくとも何れか一つに働きかけることによって警告を行う警告手段と、
前記警告対象情報取得手段によって取得された前記警告対象情報に基づいて前記警告手段を動作させる機能である警告機能を有する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記警告対象情報に基づき、運転者が視線を向けるべき領域である視線領域を決定し、前記視線方向情報取得手段によって取得された前記視線方向情報に基づいて特定された運転者の視線方向が前記視線領域に含まれる場合に、動作中の前記警告機能を停止させる、又は、前記警告機能を動作させない機能である制限機能をさらに有すること、
を特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置において、
さらに、運転者の運転操作に関する情報である運転者操作情報を取得する運転者操作情報取得手段を備え、
前記制御手段の前記制限機能は、前記運転者の視線方向が前記視線領域に含まれる場合であって、且つ、前記警告対象に対応した運転操作がなされたと、前記運転者操作情報取得手段によって取得される前記運転者操作情報に基づいて判断された場合に限り、前記警告機能を動作させない、又は、動作中の前記警告機能を停止させる機能であること、
を特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置において、
前記制御手段は、車両の周辺を複数の周辺領域に分けたうちの何れの周辺領域に前記警告対象が存在するかを特定し、その特定した周辺領域に対応づけられた領域を前記視線領域として決定すること、
を特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
請求項３に記載の運転支援装置において、
前記周辺領域は、車両に設置された一又は複数の視覚補助装備を介した場合に運転者が視認可能なそれぞれの範囲、及び、直視した場合に視認可能な範囲に対応して分けられていること、
を特徴とする運転支援装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項４に記載した前記制御手段における前記制限機能をコンピュータによって実現させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周辺情報を適切に報知して運転を支援する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
本発明に関連する従来技術として、下記の特許文献１〜３に記載されている技術がある。
特許文献１に記載されている技術は、視線検知手段により運転者の視線を検知し、運転者がモニタ装置を見ようとしたときや、後方に障害物体が接近してきたときのみ、モニタ装置に撮影画像を表示させたり、既に表示させている撮影画像の解像度や明度を上げるようにしている（特許文献１の段落「００３０」等参照）。
【０００３】
また、特許文献２に記載されている技術は、運転者の死角が撮像された映像を映像表示手段に表示させ、映像内に動き物体があるにもかかわらず運転者がそれを見ていない場合に警告音を発するものである（特許文献２の図６等参照）。
【０００４】
また、特許文献３に記載されている技術は、運転者が車内の特定の機器に視線を移動させた際に、その特定の機器に応じた情報を運転者に提示する技術である。例えば、視線がバックミラーやサイドミラーに移動したと判別されたときに、後方から接近する車両の接近度を音声等によって報知すると共にＴＶモニタにその様子を表示させる（特許文献３の段落「００４３」等参照）。
【特許文献１】特開平６−２３３０６号公報
【特許文献２】特開２００１−１８７１７号公報
【特許文献３】特開２００１−１９４１６１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上記各技術は、何れも情報を報知する段階に関するものであり、報知した後の動作については、文献内で何ら言及されていないか、もしくは言及されていたとしても、車両の状態（例えば、右左折の終了）に基づいて報知を停止することのみである。しかしながら、報知される情報の中には、運転者が一旦情報を認識した後は、それ以上報知し続ける必要がない情報も存在する。例えば、後方に接近車両が存在する旨が報知されて運転者がそれを認識した場合には、それ以降、運転者はその車両に注意を払うようになると考えられる。このため、それ以上、後方に接近車両が存在する旨を報知し続けることの意義は少ないと考えられる。また、報知し続けることによって運転者に煩わしさを感じさせるおそれもある。
【０００６】
もっとも、運転者が報知を停止させたいと感じた場合には、運転者が手動操作等によって強制的に報知を停止させることにより、煩わしさを解消することも考えられる。しかし、そもそもこのような報知が行われる状況というのは、通常の運転時よりも運転者が集中すべき状況であることが多いと考えられ、そのような状況において運転者にさらに別の操作を要求することは本来の目的を減殺させることになりかねない。
【０００７】
また、運転者が既に認識している情報について改めて報知されることが運転中に度々続くと、運転者は煩わしさを感じるだけでなく、報知された情報を無意識のうちに無視するようになることも考えられる。そのようになると、本当に必要な情報を見落としたり聞き逃したりするおそれもある。
【０００８】
本発明はこのような問題にかんがみなされたものであり、情報の報知を適切に行い、運転者に感じさせる煩わしさをできるだけ抑えることができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するためになされた請求項１に記載の運転支援装置は、車両周辺に存在する警告対象に関する情報である警告対象情報に基づき、運転者が視線を向けるべき領域である視線領域を決定する。そして、視線方向情報に基づいて特定された運転者の視線方向が上述した視線領域に含まれる場合には、動作中の警告機能を停止させる、又は、警告機能を動作させないようになっている。なお、ここで言う「警告対象に関する情報（警告対象情報）」というのは、例えば、歩行者、二輪車、他車両、落下物等の、存在位置、移動速度、移動方向等である。また、「運転者が視線を向けるべき領域（視線領域）」というのは、運転者がこの領域へ視線を向けることによって警告対象が視認可能になる領域である。なお、ミラー等を介して警告対象を視認できてもよい。
【００１０】
多くの場合、運転者が上述した視線領域へ視線を向けたということは、運転者が警告対象を視認したと考えられる。このため、本発明の運転支援装置であれば、運転者が視線領域へ視線を向けたことにより、動作中の警告機能が停止、又は、警告機能が動作しないようになるため、運転者が感じる煩わしさを大幅に軽減することができる。
【００１１】
もっとも、運転者が視線領域へ視線を向けたことと、運転者が警告対象を視認したこととが全てのケースにおいて同意という訳ではない。例えば、運転者がルームミラーに視線を向けたとしても、後方の二輪車の存在を視認したとは限らない。したがって、請求項２に記載のように、さらに、運転者の運転操作に関する情報である運転者操作情報を取得する運転者操作情報取得手段を備えるよう運転支援装置を構成し、制御手段は、運転者の視線方向が視線領域に含まれる場合であって、且つ、警告対象に対応した運転操作がなされたと、運転者操作情報取得手段によって取得される運転者操作情報に基づいて判断された場合に限り、警告機能を動作させない、又は、動作中の警告機能を停止させるようになっているとよい。ここで言う「警告対象に対応した運転操作」というのは、例えば、警告対象との接触を避けるための進路変更操作、減速操作、加速操作等である。
【００１２】
このようになっていれば、運転者が警告対象を視認したということを、より精度よく判断することができる。その結果、運転者が警告対象を認識していないにもかかわらず、警告機能を停止させてしまうこと等を軽減することができる。
【００１３】
ところで、視線領域を決定する際、警告対象の存在位置や警告対象の形状に合わせて厳密に視線領域を決定するようになっていてもよいが、このように厳密に視線領域を決定すると視線領域の決定にかかる計算処理が複雑になるという問題や、誤差に対する扱いを厳密に行わなければならないという問題が生ずる。また、人間の視野は、点ではなくある程度範囲を有している。したがって、制御手段は、車両の周辺を複数の周辺領域に分けたうちの何れの周辺領域に警告対象が存在するかを特定し、その特定した周辺領域に対応づけられた領域を視線領域として決定するようになっていてもよい（請求項３）。つまり、複数ある周辺領域のうちの何れかの周辺領域に警告対象が存在すれば、その周辺領域内のどこに警告対象が存在していても、当該周辺領域に対応した一の視線領域を用いるのである。
【００１４】
このようになっていれば、視線領域の決定にかかる計算処理が複雑になるという問題や誤差に対する扱いを厳密に行わなければならないという問題を軽減することができる。
なお、周辺領域の分け方としては、特に請求項４に記載のように分けるとよい。つまり、周辺領域は、車両に設置された一又は複数の視覚補助装備を介した場合に運転者が視認可能なそれぞれの範囲、及び、直視した場合に視認可能な範囲に対応して分けられているとよい。ここで言う「視覚補助装備」というのは、ルームミラーやドアミラーやフェンダーミラーや後方映像表示装置や側方映像表示装置等を意味する。
【００１５】
このように周辺領域を分ければ、運転者の視線が警告対象を視認可能な方向にあるかどうかを効率的に判定することができる。
ところで、上述した制御手段の制限機能をプログラムによって実現してもよい（請求項５）。このようなプログラムを、運転支援装置が内蔵するコンピュータに実行させれば、上述した本発明の運転支援装置と同様の作用及び効果を奏する。また、プログラムはネットワーク等を用いて流通させることも可能である上、運転支援装置におけるプログラムの入れ替えは、部品の入れ替えに比較して容易である。したがって、運転支援装置の機能向上を容易に行うこともできる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明が適用された実施形態について図面を用いて説明する。尚、本発明の実施の形態は、下記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
【００１７】
［構成の説明］
図１に示すブロック図は、運転支援装置１１が有する機能を示す機能ブロック図及び運転支援装置１１に接続された装置等を示す構成ブロック図である。運転支援装置１１には、周辺カメラ群２１、視線カメラ２２、ステアリングセンサ２３、アクセルセンサ２４、ブレーキセンサ２５、表示部２６及び音声出力部２７が接続されている。
【００１８】
運転支援装置１１は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＳＲＡＭ、外部接続装置とのインタフェース等から構成され、これらによって、警告対象検出部１２、警告対象位置算出部１３、視線領域設定部１４、視線検出部１５、視線注視状態判定部１６、運転行動判定部１７及び警報出力制御部１８の各部が実現されている。
【００１９】
警告対象検出部１２は、周辺カメラ群２１から映像を取得し、取得した映像の中から運転者に警告すべき対象を検出する部位である。警告すべき対象としては、具体的には、歩行者、二輪車、他車両等である。
【００２０】
警告対象位置算出部１３は、警告対象検出部１２によって検出された警告対象の位置を算出する部位である。算出の方法は、周辺カメラ群２１から得られた映像に映った警告対象から、運転支援装置１１が搭載された車両位置を基準にして警告対象がどの位置に存在するかを算出することによって行う。
【００２１】
視線領域設定部１４は、警告対象位置算出部１３で得られた警告対象の位置と、視線検出部１５で得られた運転者の視線とから注視すべき視線領域を設定する部位である。視線領域については後述する。
【００２２】
視線検出部１５は、視線カメラ２２から得られた運転者の眼球部分の映像から運転者の視線方向を検出する部位である。視線方向は、例えば、運転者の頭部中心を基準に３次元ベクトルによって表すようになっているとよい。
【００２３】
視線注視状態判定部１６は、視線検出部１５によって検出された視線方向の先に、視線領域設定部１４により設定された視線領域が存在するか否かを判定する部位である。
運転行動判定部１７は、ステアリングセンサ２３、アクセルセンサ２４及びブレーキセンサ２５から得られた各情報から、運転者がとった運転行動を判定する部位である。具体的には、「減速操作をした」「加速操作をした」「レーン変更操作をした」「幅寄せ操作をした」等の運転行動をとったか否かを判定する部位である。
【００２４】
警報出力制御部１８は、視線注視状態判定部１６及び運転行動判定部１７から得られる情報から警報を開始すべきかどうかの判定、既に警報を発しているのであればその警報を止めるべきであるかどうかの判定等を行う部位である。
【００２５】
周辺カメラ群２１は、車両の後方、左方及び右方を撮影できるように設置されたカメラから構成され、後方や両側方を走行する二輪車や四輪車の走行状態を撮影することができる。なお、カメラの代わりにミリ波レーダやソナー等を用いても良い。
【００２６】
視線カメラ２２は、運転者の視線方向を検知するためのカメラであり、運転者の眼球部分を撮影することができる。
ステアリングセンサ２３は、ステアリングの舵角を検知して出力するセンサである。
【００２７】
アクセルセンサ２４は、アクセルペダルの踏度を検知して出力するセンサである。
ブレーキセンサ２５は、ブレーキペダルの踏度を検知して出力するセンサである。
表示部２６は、液晶パネル、有機ＥＬパネル等から構成され、様々な情報を画像として出力することができるものである。なお、表示部２６は、センターコンソール内や、運転者正面のインツルメントパネル内に設置されている。
【００２８】
音声出力部２７は、スピーカ及びアンプから構成され、警告音声等を出力できるものである。
［動作の説明］
次に、運転支援装置１１のＣＰＵが実行する警告処理について、図２〜図５のフローチャートを用いて説明する。なお、ＣＰＵは上述した各部（警告対象検出部１２、警告対象位置算出部１３、視線領域設定部１４、視線検出部１５、視線注視状態判定部１６、運転行動判定部１７及び警報出力制御部１８）の機能を、プログラムを実行することによって実現するが、理解を容易にするため以下の説明においては各部を区別せず説明を行う。警告処理は運転支援装置１１が搭載された車両のエンジンが始動された際に実行が開始される。
【００２９】
ＣＰＵは、警告処理の実行を開始すると、まず警告対象の検知を開始する（Ｓ１０５）。これは、周辺カメラ群２１から得られた映像から、歩行者、二輪車、四輪車等を検出する処理を開始することである。なお、検出方法については、周知の画像処理技術を用いる。
【００３０】
続いて、運転者の視線検出を開始する（Ｓ１１０）。これは、視線カメラ２２から得られた映像から、運転者の視線方向を検出する処理を開始することである。なお、検出方法については、周知の視線検出技術を用いる。
【００３１】
続いて、各警報開始許可フラグ（第一レベル警報開始許可フラグ，第二レベル開始許可フラグ、第三レベル開始許可フラグ）をオンにする（Ｓ１１５）。警報開始許可フラグというのは、後述する第一レベル〜第三レベルの警報にそれぞれに対応したフラグであって、各警報の実行許可状態を示すフラグである。なお、このフラグは、ＣＰＵに接続されたＲＡＭに設けられている。
【００３２】
続いて、警告対象が有るか否かを判定する（Ｓ１２０）。これは、Ｓ１０５で開始した検知処理によって警告対象が見つかったか否かを判定することである。警告対象が有ると判定した場合は（Ｓ１２０：Ｙｅｓ）、Ｓ１３０へ処理を移行し、警告対象はないと判定した場合は（Ｓ１２０：Ｎｏ）、Ｓ１２５へ処理を移行する。
【００３３】
警告対象はないと判定した場合に進むＳ１２５では、既に何れかのレベルの警報が開始されていればその警報を停止する。そして、Ｓ１１５へ処理を戻す。
一方、警告対象が有ると判定した場合に進むＳ１３０では、その警告対象の位置を算出する。これは、周辺カメラ群２１から得られた複数の映像を用いて三角法等により算出する。続いて、警告対象が何れの周辺領域に存在するかどうかを判定する（Ｓ１３５，Ｓ１４０，Ｓ１４５）。ここで周辺領域について図６を用いて説明する。
【００３４】
本実施形態では、車両の周辺を４つの領域（周辺領域Ａ，Ｂ，Ｃ及びそれ以外）に分けている。周辺領域Ａは、存在物体を運転者が直視することによって視認することが可能な領域である。周辺領域Ｂは、存在物体を運転者が左ミラーによって視認することが可能な領域である。周辺領域Ｃは、存在物体を運転者がルームミラーによって視認することが可能な領域である。なお、これらの領域の分け方は、車両に搭載された視覚補助装置（ルームミラーやドアミラーやフェンダーミラーや後方映像表示装置や側方映像表示装置等）の視認範囲に対応させて分けていれば、他の分け方であってもよい。
【００３５】
説明を図２に戻し、まず、警告対象が周辺領域Ｃに存在するか否かを判定する（Ｓ１３５）。周辺領域Ｃに存在すると判定した場合は（Ｓ１３５：Ｙｅｓ）、Ｓ１５５へ処理を移行し、周辺領域Ｃに存在しないと判定した場合は（Ｓ１３５：Ｎｏ）、Ｓ１４０へ処理を移行する。周辺領域Ｃに存在しないと判定した場合に進むＳ１４０では、周辺領域Ｂに存在するか否かを判定する。周辺領域Ｂに存在すると判定した場合は（Ｓ１４０：Ｙｅｓ）、Ｓ２０５へ処理を移行し、周辺領域Ｂに存在しないと判定した場合は（Ｓ１４０：Ｎｏ）、Ｓ１４５へ処理を移行する。
【００３６】
また、警告対象が周辺領域Ｂに存在しないと判定した場合に進むＳ１４５では、周辺領域Ａに存在するか否かを判定する。周辺領域Ａに存在すると判定した場合は（Ｓ１４５：Ｙｅｓ）、Ｓ２５５へ処理を移行し、周辺領域Ａに存在しないと判定した場合は（Ｓ１４５：Ｎｏ）、Ｓ１１５へ処理を戻す。
【００３７】
説明を図３に移し、警告対象が周辺領域Ｃに存在すると判定した場合に進むＳ１５５では、注視すべき視線領域を「ルームミラー領域」に設定する。ここでルームミラー領域を含む各視線領域について図７の説明図を用いて説明する。
【００３８】
図７は、車室内の前席付近を模式的に表した説明図である。図７には、運転者３１、フロントウィンドウ３２、運転席サイドウィンドウ３３、助手席サイドウィンドウ３４とが主に描かれている。ルームミラー領域３５は、運転者３１を視点としてフロントウィンドウ３２の上部に設置されたルームミラー３６を望んだ場合における、ルームミラー３６を中心とした領域である。また、ドアミラー領域３７は、運転者３１を視点として助手席サイドウィンドウ３４の外側に設置されたドアミラー３８を望んだ場合における、ドアミラー３８を中心とした領域である。また、目視領域３９は、運転者３１を視点として助手席サイドウィンドウ３２及び図示しない左後席サイドウィンドウを望んだ場合における、これらのウィンドウを含む領域である。
【００３９】
説明を図３に戻し、続くＳ１６０では、「ルームミラー領域」への視線移動があったか否かを判定する。「ルームミラー領域」への視線移動があったと判定した場合は（Ｓ１６０：Ｙｅｓ）、Ｓ１６５へ処理を移行し、「ルームミラー領域」への視線移動がなかったと判定した場合は（Ｓ１６０：Ｎｏ）、Ｓ１８０へ処理を移行する。
【００４０】
「ルームミラー領域」への視線移動があったと判定した場合に進むＳ１６５では、運転者によって安全運転行動がとられたか否かを判定する。この安全運転行動というのは、警告対象に対応した運転操作を意味し、例えば、警告対象との接触を避けるための進路変更操作、減速操作、加速操作等である。そして、このような操作の内容は、ステアリングセンサ２３、アクセルセンサ２４及びブレーキセンサ２５から各種の情報を取得して判断する。このＳ１６５において、安全運転行動があったと判定した場合は（Ｓ１６５：Ｙｅｓ）、Ｓ１７０へ処理を移行し、安全運転行動がなかったと判定した場合は（Ｓ１６５：Ｎｏ）、Ｓ１８０へ処理を移行する。
【００４１】
安全運転行動があったと判定した場合に進むＳ１７０では、何れかのレベルの警報が既に開始されていればその警報を停止する。そして、第一レベル警報開始許可フラグをオフにし（Ｓ１７５）、Ｓ１２０へ処理を戻す。
【００４２】
一方、「ルームミラー領域」への視線移動がなかったと判定した場合、及び、安全運転行動がなかったと判定した場合に進むＳ１８０では、第一レベル警報開始許可フラグはオンであるか否かを判定する。第一レベル警報開始許可フラグはオンであると判定した場合は（Ｓ１８０：Ｙｅｓ）、Ｓ１８５へ処理を移行し、第一レベル警報開始許可フラグはオフであると判定した場合は（Ｓ１８０：Ｎｏ）、Ｓ１２０へ処理を戻す。
【００４３】
第一レベル警報開始許可フラグはオンであると判定した場合に進むＳ１８５では、第一レベル警報を開始する。そして、Ｓ１２０へ処理を戻す。ここで各レベルの警報について、図８の警報レベルと報知内容の対応表を用いて説明する。
【００４４】
第一レベル警報というのは、ルームミラーを確認させるためのマーク（小）を表示部２６に表示させることである。なお、音声出力部２７は機能させない。
第二レベル警報というのは、ドアミラーを確認させるためのマーク（大）を表示部２６に表示させるとともに、「左ドアミラーによって確認可能な車両が存在します」と音声出力部２７に出力させることである。
【００４５】
第三レベル警報というのは、車両左方を直接確認させるためのマーク（大）を表示部２６に表示させて点滅させるとともに、「車両左方に直接確認可能な車両が存在します」と音声出力部２７に出力させることである。
【００４６】
説明を図４に移し、周辺領域Ｂに警告対象が存在すると判定した場合に進むＳ２０５では、注視すべき視線領域を「ドアミラー領域」に設定する。そして、「ドアミラー領域」への視線移動があったか否かを判定する（Ｓ２１０）。「ドアミラー領域」への視線移動があったと判定した場合は（Ｓ２１０：Ｙｅｓ）、Ｓ２１５へ処理を移行し、「ドアミラー領域」への視線移動がなかったと判定した場合は（Ｓ２１０：Ｎｏ）、Ｓ２３０へ処理を移行する。
【００４７】
「ドアミラー領域」への視線移動があったと判定した場合に進むＳ２１５では、安全運転行動があったか否かを判定する。ここで判定する安全運転行動は、上述したＳ１６５と同じ運転行動である必要はない。安全運転行動があったと判定した場合は（Ｓ２１５：Ｙｅｓ）、Ｓ２２０へ処理を移行し、安全運転行動がなかったと判定した場合は（Ｓ２１５：Ｎｏ）、Ｓ２３０へ処理を移行する。
【００４８】
安全運転行動があったと判定した場合に進むＳ２２０では、何れかのレベルの警報が開始されていればその警報を停止する。そして、第二レベル警報開始許可フラグをオフにし（Ｓ２２５）、Ｓ１２０へ処理を戻す。
【００４９】
一方、「ドアミラー領域」への視線移動がなかったと判定した場合、及び、安全運転行動がなかったと判定した場合に進むＳ２３０では、第ニレベル警報開始許可フラグはオンであるか否かを判定する。第ニレベル警報開始許可フラグはオンであると判定した場合は（Ｓ２３０：Ｙｅｓ）、Ｓ２３５へ処理を移行し、第ニレベル警報開始許可フラグはオフであると判定した場合は（Ｓ２３０：Ｎｏ）、Ｓ１２０へ処理を戻す。
【００５０】
第ニレベル警報開始許可フラグはオンであると判定した場合に進むＳ２３５では、第二レベル警報を開始する。そして、Ｓ１２０へ処理を戻す。
説明を図５に移し、周辺領域Ａに警告対象が存在すると判定した場合に進むＳ２５５では、第三レベル警報開始許可フラグはオンであるか否かを判定する。第三レベル警報開始許可フラグはオンであると判定した場合は（Ｓ２５５：Ｙｅｓ）、Ｓ２６０へ処理を移行し、第三レベル警報開始許可フラグはオフであると判定した場合は（Ｓ２５５：Ｎｏ）、Ｓ２６５へ処理を移行する。
【００５１】
第三レベル警報開始許可フラグはオンであると判定した場合に進むＳ２６０では、第二レベル警報を開始する。そして、Ｓ２６５へ移行する。
Ｓ２６５では、注視すべき視線領域を「目視領域」に設定する。そして、運転者の視線について「目視領域」への視線移動があったかか否かを判定する（Ｓ２７０）。「目視領域」への視線移動があったと判定した場合は（Ｓ２７０：Ｙｅｓ）、Ｓ２７５へ処理を移行し、「目視領域」への視線移動がなかったと判定した場合は（Ｓ２７０：Ｎｏ）、Ｓ１２０へ処理を戻す。
【００５２】
「目視領域」への視線移動があったと判定した場合に進むＳ２７５では、安全運転行動があったか否かを判定する。ここで判定する安全運転行動は、上述したＳ１６５やＳ２１５と同じ運転行動である必要はない。安全運転行動があったと判定した場合は（Ｓ２７５：Ｙｅｓ）、Ｓ２８０へ処理を移行し、安全運転行動がなかったと判定した場合は（Ｓ２７５：Ｎｏ）、Ｓ１２０へ処理を戻す。
【００５３】
安全運転行動があったと判定した場合に進むＳ２８０では、何れかのレベルの警報が開始されていればその警報を停止する。そして、第三レベル警報開始許可フラグをオフにし（Ｓ２８５）、Ｓ１２０へ処理を戻す。
【００５４】
［実施形態の効果］
以上、本発明の実施形態の一つを説明したが、上記実施形態の運転支援装置１１によれば、警告対象を視認可能な視線領域へ運転者の視線が向けられ（Ｓ１６０：Ｙｅｓ，Ｓ２１０：Ｙｅｓ，Ｓ２７０：Ｙｅｓ）、且つ、安全運転行動がとられたことが確認された場合（Ｓ１６５：Ｙｅｓ，Ｓ２１５：Ｙｅｓ，Ｓ２７５：Ｙｅｓ）には、警告を停止又は警告を開始させないようになっている。
【００５５】
このように運転者が警告対象を視認したということを二段階で検出するようになっていれば、精度よく運転者が警告対象を認識したことを判断することができる。その結果、運転者が感じる煩わしさを効果的に軽減することができる。
【００５６】
また、車両の周辺を複数の周辺領域に分けたうちの何れの周辺領域に警告対象が存在するかを特定し（Ｓ１３５，Ｓ１４０，Ｓ１４５）、その特定した周辺領域から視線領域を決定するようになっている（Ｓ１５５，Ｓ２０５，Ｓ２６５）。
【００５７】
このようになっていれば、警告対象の存在位置や警告対象の形状に合わせて厳密に視線領域を決定する方法に比較して、視線領域の決定にかかる計算処理が簡易になり誤差に対する扱いをも容易になる。
【００５８】
また、周辺領域は、車両に設置されたドアミラー及びルームミラーそれぞれによって運転者が視認可能な範囲、及び、運転者が直視した場合に視認可能な範囲によって分けられている（図６参照）。
【００５９】
このように周辺領域を分ければ、運転者の視線が警告対象を視認可能な方向にあるかどうかを効率的に判定することができる。
［他の実施形態］
（１）上記実施形態では、視覚補助装備として、ドアミラーとルームミラーが装備されている場合について説明したが、他にも、車両の後方の映像を表示する後方映像表示装置や、車両前端の側方を撮影する側方映像表示装置（壁に囲まれていて見通しの悪いが交差点に進入する場合等に用いられる表示装置）が装備されているのであれば、それらの表示部を視線領域として割り当て、それらの撮影範囲を周辺領域として設定するようになっているとよい。このようになっていれば、より広い範囲について運転者に警告を可能にしながら、不用意な警告を抑えることができる。
【００６０】
（２）上記実施形態では、警告手段として表示部２６及び音声出力部２７を用いたが、他にも、シートやステアリングを振動させる振動装置や、シートベルトの巻き込みを行う巻き込み装置等を警告手段として用いてもよい。これらを用いた場合でも、上記実施形態と同様の効果を奏する。
【００６１】
［特許請求の範囲との対応］
上記実施形態で用いた用語と、特許請求の範囲に記載した用語との対応を示す。
運転支援装置１１における周辺カメラ群２１とのインタフェース（図示せず）が警告対象情報取得手段に相当し、運転支援装置１１における視線カメラ２２とのインタフェース（図示せず）が視線方向情報取得手段に相当し、表示部２６及び音声出力部２７が警告手段に相当する。
【００６２】
また、運転支援装置のＣＰＵが制御手段に相当し、運転支援装置１１におけるステアリングセンサ２３，アクセルセンサ２４，ブレーキセンサ２５とのインタフェース（図示せず）が運転者操作情報取得手段に相当する。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】運転支援装置が有する機能を示す機能ブロック図及び運転支援装置に接続された装置等を示す構成ブロック図である。
【図２】警告処理を説明するためのフローチャートである。
【図３】警告処理を説明するためのフローチャートである。
【図４】警告処理を説明するためのフローチャートである。
【図５】警告処理を説明するためのフローチャートである。
【図６】周辺領域を説明するための説明図である。
【図７】視線領域を説明するための説明図である。
【図８】警報レベルと報知内容の対応表である。
【符号の説明】
【００６４】
１１…運転支援装置、１２…警告対象検出部、１３…警告対象位置算出部、１４…視線領域設定部、１５…視線検出部、１６…視線注視状態判定部、１７…運転行動判定部、１８…警報出力制御部、２１…周辺カメラ群、２２…視線カメラ、２３…ステアリングセンサ、２４…アクセルセンサ、２５…ブレーキセンサ、２６…表示部、２７…音声出力部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図８】
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【図６】
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【図７】
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