(57)【要約】【課題】障害物のある室内を好適に走行して掃除することができる自走式掃除機を実現する。【解決手段】自走式掃除機１００が、居室Ｒ内の床面Ｆ上を自律走行して掃除を行う際に、超音波センサ２５が検知した自走式掃除機１００の移動方向前方の障害物を含む壁面を基準壁Ｗとして認識するとともに、その基準壁Ｗに向かって右に方向転換を行い、その基準壁Ｗに沿った一方向を新たな移動方向として移動する。そして、自走式掃除機１００は、検知した障害物に対応付けた基準壁Ｗを避けるように方向転換を行うとともに、その基準壁Ｗに沿ったジグザグ走行を行うようにして、その基準壁Ｗに沿った領域を隈無く走行することを繰り返して、床面Ｆの掃除を行うこととした。【選択図】図２
2007286730.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の室内の床面上の塵埃を吸い込む掃除機本体と、前記掃除機本体を移動させる駆動手段と、前記掃除機本体の前方及び側方の障害物を検知する障害物検知手段と、を備え、前記床面上を自律走行して前記床面の掃除を行う自走式掃除機であって、
前記自走式掃除機の移動方向前方の障害物を前記障害物検知手段が検知した際に、その移動方向と垂直な方向に沿い、前記障害物を含む壁面を基準壁として認識する基準壁認識手段と、
前記基準壁認識手段により認識された前記基準壁に沿った一方向を新たな移動方向として前記自走式掃除機が移動するように、前記基準壁に向かって左右の何れか一方に前記自走式掃除機を方向転換させる方向転換手段と、
前記方向転換手段による方向転換後に、前記自走式掃除機が、前記基準壁に沿った移動方向への走行と、前記基準壁から離間する方向への走行と、前記基準壁に沿った移動方向への走行と、前記基準壁に近接する方向への走行と、を順に繰り返すジグザグ走行を行うように、前記駆動手段を制御するジグザグ走行制御手段と、
前記自走式掃除機が、前記基準壁に近接する方向への走行を行う際に、その走行方向の前方の前記基準壁に対応する位置の障害物を前記障害物検知手段が検知しない場合、前記自走式掃除機の走行方向を前記基準壁に沿った他方向に方向転換させて、新たな移動方向に前記自走式掃除機を移動させるように、前記駆動手段を制御する第１移動制御手段と、
前記自走式掃除機が、前記基準壁に沿った移動方向への走行を行う際に、その走行方向の側方の前記基準壁に対応する位置の障害物を前記障害物検知手段が検知しない場合、前記自走式掃除機の走行方向を前記基準壁に近接する方向へ方向転換させるとともに、次いで、前記自走式掃除機の走行方向を前記基準壁に沿った他方向に方向転換させて、新たな移動方向に前記自走式掃除機を移動させるように、前記駆動手段を制御する第２移動制御手段と、
を備えることを特徴とする自走式掃除機。
【請求項２】
所定の室内の床面上の塵埃を吸い込む掃除機本体と、前記掃除機本体を移動させる駆動手段と、前記掃除機本体の前方及び側方の障害物を検知する障害物検知手段と、を備え、前記床面上を自律走行して前記床面の掃除を行う自走式掃除機であって、
前記自走式掃除機の移動方向前方の障害物を前記障害物検知手段が検知した際に、その移動方向と垂直な方向に沿い、前記障害物を含む壁面を基準壁として認識する基準壁認識手段と、
前記基準壁認識手段により認識された前記基準壁に沿った一方向を新たな移動方向として前記自走式掃除機が移動するように、前記基準壁に向かって左右の何れか一方に前記自走式掃除機を方向転換させる方向転換手段と、
前記方向転換手段による方向転換後に、前記自走式掃除機が、前記基準壁に沿った移動方向への走行と、前記基準壁から離間する方向への走行と、前記基準壁に沿った移動方向への走行と、前記基準壁に近接する方向への走行と、を順に繰り返すジグザグ走行を行うように、前記駆動手段を制御するジグザグ走行制御手段と、
を備えることを特徴とする自走式掃除機。
【請求項３】
前記自走式掃除機が、前記基準壁に近接する方向への走行を行う際に、その走行方向の前方の前記基準壁に対応する位置の障害物を前記障害物検知手段が検知しない場合、前記自走式掃除機の走行方向を前記基準壁に沿った他方向に方向転換させて、新たな移動方向に前記自走式掃除機を移動させるように、前記駆動手段を制御する第１移動制御手段を備えることを特徴とする請求項２に記載の自走式掃除機。
【請求項４】
前記自走式掃除機が、前記基準壁に沿った移動方向への走行を行う際に、その走行方向の側方の前記基準壁に対応する位置の障害物を前記障害物検知手段が検知しない場合、前記自走式掃除機の走行方向を前記基準壁に近接する方向へ方向転換させるとともに、次いで、前記自走式掃除機の走行方向を前記基準壁に沿った他方向に方向転換させて、新たな移動方向に前記自走式掃除機を移動させるように、前記駆動手段を制御する第２移動制御手段を備えることを特徴とする請求項２又は３に記載の自走式掃除機。
【請求項５】
前記自走式掃除機が前記床面上を走行した走行距離を判断する走行距離判断手段を備え、
前記自走式掃除機が前記基準壁から離間する方向へ走行する際に、前記走行距離判断手段が、記憶手段に予め記憶されている前記室内の所定の壁の長さの半分の距離を走行したと判断した場合、前記方向転換手段によって、その進行方向から左右の何れか一方への方向転換が行われることを特徴とする請求項２〜４の何れか一項に記載の自走式掃除機。
【請求項６】
前記自走式掃除機が前記床面上を走行した走行距離を判断する走行距離判断手段を備え、
前記自走式掃除機が前記基準壁から離間する方向へ走行する際に、前記走行距離判断手段が、前記基準壁認識手段によって最初の基準壁を認識するまでに走行した距離の半分の距離を走行したと判断した場合、前記方向転換手段によって、その進行方向から左右の何れか一方への方向転換が行われることを特徴とする請求項２〜４の何れか一項に記載の自走式掃除機。
【請求項７】
前記基準壁認識手段によって最初の基準壁を認識するまでに走行した距離が基準長より短い場合、前記走行距離判断手段が、記憶手段に予め記憶されている基準長を走行したと判断した際に前記方向転換手段によって、その進行方向から左右の何れか一方への方向転換が行われることを特徴とする請求項６に記載の自走式掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行して掃除を行う自走式掃除機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、床面上を自律走行しながら走行面（床面）の掃除を行う自走式掃除機が知られている。
【０００３】
そして、自走式掃除機の走行様式として、予め記憶された走行パターン（マッピング情報）に従って所定の室内を所定の経路に沿って走行する規則走行と、所定の室内において障害物や壁などに自走式掃除機が接触した際、或いは接触しそうになった際にランダムな角度方向に方向転換して走行するランダム走行とを適宜使い分け可能な自走式掃除機が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
また、自走式掃除機に、超音波センサや光学センサ等の複数のセンサを備え、走行中の自走式掃除機の各センサが検知した検知情報と、その各センサからの検知情報が組み合わされてなる検知パターンが対応付けられた走行コマンドとに基づいて、走行パターンを切り替える自走式掃除機が知られている（例えば、特許文献２参照。）。
【０００５】
また、自走式掃除機の左右に設けた各センサにより検出した壁までの距離の相違に基づいて、壁に対する移動方向を求め、その壁に向かって略垂直に直進することを可能にした自走式掃除機が知られている（例えば、特許文献３参照。）。
【０００６】
また、走行面（床面）の清掃残しがないように、所定の三角形の領域間を走行するように制御される自走式掃除機が知られている（例えば、特許文献４参照。）。
【特許文献１】特開２００５−３５２７０７号公報
【特許文献２】特開２００５−３２６９４１号公報
【特許文献３】特開２００５−３０９７００号公報
【特許文献４】特開２００５−１１０９１１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記特許文献１の場合、走行面（床面）の床質によっては自走式掃除機の駆動輪が空回りしてしまうことがあるので、自走式掃除機自身が駆動輪の回転に基づき測距した走行距離と、予め記憶されたマッピング情報との間に食い違いが生じてしまい、自走式掃除機の現在位置とマッピング情報による現在位置との間に誤差が生じてしまうことにより、自走式掃除機の規則走行に支障をきたしてしまい、良好な清掃が行えないことがあった。また、ランダム走行によっては、自走式掃除機が重複して走行してしまう領域や、一度も走行しない領域が生じ、清掃むらとなってしまうことがあった。
【０００８】
また、上記特許文献２の場合、所定の室内において自走式掃除機の走行の障害物となる家具や装飾品などの配置によっては、各センサからの検知情報に想定外の組み合わせが発生してしまうことがあり、その組み合わせの検知パターンに対応する走行コマンドがないために、走行不能となってしまうことがあった。
【０００９】
また、上記特許文献３の場合、所定の室内に配置される家具や装飾品などの位置によっては、センサによる壁までの距離の検出を行えず、自走式掃除機の走行に不具合が生じてしまうことがあった。
【００１０】
また、上記特許文献４の場合、所定の室内に配置される家具や装飾品などによって、自走式掃除機の走行が妨げられてしまうと、自走式掃除機はその障害物の周囲を回り込まなければならず、効率的な走行経路を走行できないことがあった。
【００１１】
本発明の目的は、障害物のある室内を好適に走行して掃除することができる自走式掃除機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
以上の課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、所定の室内の床面上の塵埃を吸い込む掃除機本体と、前記掃除機本体を移動させる駆動手段と、前記掃除機本体の前方及び側方の障害物を検知する障害物検知手段と、を備え、前記床面上を自律走行して前記床面の掃除を行う自走式掃除機であって、前記自走式掃除機の移動方向前方の障害物を前記障害物検知手段が検知した際に、その移動方向と垂直な方向に沿い、前記障害物を含む壁面を基準壁として認識する基準壁認識手段と、前記基準壁認識手段により認識された前記基準壁に沿った一方向を新たな移動方向として前記自走式掃除機が移動するように、前記基準壁に向かって左右の何れか一方に前記自走式掃除機を方向転換させる方向転換手段と、前記方向転換手段による方向転換後に、前記自走式掃除機が、前記基準壁に沿った移動方向への走行と、前記基準壁から離間する方向への走行と、前記基準壁に沿った移動方向への走行と、前記基準壁に近接する方向への走行と、を順に繰り返すジグザグ走行を行うように、前記駆動手段を制御するジグザグ走行制御手段と、前記自走式掃除機が、前記基準壁に近接する方向への走行を行う際に、その走行方向の前方の前記基準壁に対応する位置の障害物を前記障害物検知手段が検知しない場合、前記自走式掃除機の走行方向を前記基準壁に沿った他方向に方向転換させて、新たな移動方向に前記自走式掃除機を移動させるように、前記駆動手段を制御する第１移動制御手段と、前記自走式掃除機が、前記基準壁に沿った移動方向への走行を行う際に、その走行方向の側方の前記基準壁に対応する位置の障害物を前記障害物検知手段が検知しない場合、前記自走式掃除機の走行方向を前記基準壁に近接する方向へ方向転換させるとともに、次いで、前記自走式掃除機の走行方向を前記基準壁に沿った他方向に方向転換させて、新たな移動方向に前記自走式掃除機を移動させるように、前記駆動手段を制御する第２移動制御手段と、を備えることを特徴とする。
【００１３】
請求項２に記載の発明は、所定の室内の床面上の塵埃を吸い込む掃除機本体と、前記掃除機本体を移動させる駆動手段と、前記掃除機本体の前方及び側方の障害物を検知する障害物検知手段と、を備え、前記床面上を自律走行して前記床面の掃除を行う自走式掃除機であって、前記自走式掃除機の移動方向前方の障害物を前記障害物検知手段が検知した際に、その移動方向と垂直な方向に沿い、前記障害物を含む壁面を基準壁として認識する基準壁認識手段と、前記基準壁認識手段により認識された前記基準壁に沿った一方向を新たな移動方向として前記自走式掃除機が移動するように、前記基準壁に向かって左右の何れか一方に前記自走式掃除機を方向転換させる方向転換手段と、前記方向転換手段による方向転換後に、前記自走式掃除機が、前記基準壁に沿った移動方向への走行と、前記基準壁から離間する方向への走行と、前記基準壁に沿った移動方向への走行と、前記基準壁に近接する方向への走行と、を順に繰り返すジグザグ走行を行うように、前記駆動手段を制御するジグザグ走行制御手段と、を備えることを特徴とする。
【００１４】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の自走式掃除機において、前記自走式掃除機が、前記基準壁に近接する方向への走行を行う際に、その走行方向の前方の前記基準壁に対応する位置の障害物を前記障害物検知手段が検知しない場合、前記自走式掃除機の走行方向を前記基準壁に沿った他方向に方向転換させて、新たな移動方向に前記自走式掃除機を移動させるように、前記駆動手段を制御する第１移動制御手段を備えることを特徴とする。
【００１５】
請求項４に記載の発明は、請求項２又は３に記載の自走式掃除機において、前記自走式掃除機が、前記基準壁に沿った移動方向への走行を行う際に、その走行方向の側方の前記基準壁に対応する位置の障害物を前記障害物検知手段が検知しない場合、前記自走式掃除機の走行方向を前記基準壁に近接する方向へ方向転換させるとともに、次いで、前記自走式掃除機の走行方向を前記基準壁に沿った他方向に方向転換させて、新たな移動方向に前記自走式掃除機を移動させるように、前記駆動手段を制御する第２移動制御手段を備えることを特徴とする。
【００１６】
請求項５に記載の発明は、請求項２〜４の何れか一項に記載の自走式掃除機において、前記自走式掃除機が前記床面上を走行した走行距離を判断する走行距離判断手段を備え、前記自走式掃除機が前記基準壁から離間する方向へ走行する際に、前記走行距離判断手段が、記憶手段に予め記憶されている前記室内の所定の壁の長さの半分の距離を走行したと判断した場合、前記方向転換手段によって、その進行方向から左右の何れか一方への方向転換が行われることを特徴とする。
【００１７】
請求項６に記載の発明は、請求項２〜４の何れか一項に記載の自走式掃除機において、前記自走式掃除機が前記床面上を走行した走行距離を判断する走行距離判断手段を備え、前記自走式掃除機が前記基準壁から離間する方向へ走行する際に、前記走行距離判断手段が、前記基準壁認識手段によって最初の基準壁を認識するまでに走行した距離の半分の距離を走行したと判断した場合、前記方向転換手段によって、その進行方向から左右の何れか一方への方向転換が行われることを特徴とする。
【００１８】
請求項７に記載の発明は、請求項６に記載の自走式掃除機において、前記基準壁認識手段によって最初の基準壁を認識するまでに走行した距離が基準長より短い場合、前記走行距離判断手段が、記憶手段に予め記憶されている基準長を走行したと判断した際に前記方向転換手段によって、その進行方向から左右の何れか一方への方向転換が行われることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１９】
請求項１に記載の発明によれば、自走式掃除機は、所定の室内の床面上を自律走行してその床面の掃除を行う際に、障害物検知手段が検知した自走式掃除機の移動方向前方の障害物を含む壁面を基準壁として認識するとともに、その基準壁に向かって左右の何れか一方に方向転換を行い、その基準壁に沿った一方向を新たな移動方向として移動する。そして、自走式掃除機はその方向転換後に、基準壁に沿った移動方向への走行と、基準壁から離間する方向への走行と、基準壁に沿った移動方向への走行と、基準壁に近接する方向への走行と、を順に繰り返すジグザグ走行を行うことができる。
つまり、自走式掃除機は、移動方向の前方の障害物を検知すると、その障害物に対応付けた基準壁を避けるように方向転換を行うとともに、その基準壁に沿ったジグザグ走行を行うようにして、その基準壁に沿った領域を隈無く走行して、その領域の掃除を行うことができる。また、自走式掃除機がジグザグ走行中に前方の新たな障害物を検知した場合に、その障害物に対応付けた新たな基準壁を認識して、その基準壁を避ける方向転換と、その基準壁に沿ったジグザグ走行とを繰り返すことによって、自走式掃除機は、複数の基準壁に沿った領域の掃除を積み重ねるように繰り返すようにして、所定の室内の床面の掃除を行うことができる。よって、自走式掃除機は、障害物のある室内を好適に走行して掃除することができる。
【００２０】
また、自走式掃除機は、認識した基準壁に近接する方向への走行を行う際に、その走行方向の前方の基準壁に対応する位置の障害物を障害物検知手段によって検知することができない場合に、その走行方向を基準壁に沿った他方向に方向転換して、新たな移動方向に移動することができるので、その新たな移動方向の前方の障害物を検知して、先の基準壁に交差する方向に延在する新たな基準壁を認識することができる。従って、自走式掃除機は、複数の基準壁に沿った領域の掃除を好適に繰り返すことが可能になり、所定の室内の床面の掃除を良好に行うことができる。
【００２１】
また、自走式掃除機は、認識した基準壁に沿った移動方向への走行を行う際に、その走行方向の側方の基準壁に対応する位置の障害物を障害物検知手段によって検知することができない場合に、その走行方向を基準壁に近接する方向に方向転換するとともに、次いで、自走式掃除機の走行方向を基準壁に沿った他方向に方向転換して、新たな移動方向に移動することができるので、その新たな移動方向の前方の障害物を検知して、先の基準壁に交差する方向に延在する新たな基準壁を認識することができる。従って、自走式掃除機は、複数の基準壁に沿った領域の掃除を好適に繰り返すことが可能になり、所定の室内の床面の掃除を良好に行うことができる。
【００２２】
請求項２に記載の発明によれば、自走式掃除機は、所定の室内の床面上を自律走行してその床面の掃除を行う際に、障害物検知手段が検知した自走式掃除機の移動方向前方の障害物を含む壁面を基準壁として認識するとともに、その基準壁に向かって左右の何れか一方に方向転換を行い、その基準壁に沿った一方向を新たな移動方向として移動する。そして、自走式掃除機はその方向転換後に、基準壁に沿った移動方向への走行と、基準壁から離間する方向への走行と、基準壁に沿った移動方向への走行と、基準壁に近接する方向への走行と、を順に繰り返すジグザグ走行を行うことができる。
つまり、自走式掃除機は、移動方向の前方の障害物を検知すると、その障害物に対応付けた基準壁を避けるように方向転換を行うとともに、その基準壁に沿ったジグザグ走行を行うようにして、その基準壁に沿った領域を隈無く走行して、その領域の掃除を行うことができる。
また、自走式掃除機がジグザグ走行中に前方の新たな障害物を検知した場合に、その障害物に対応付けた新たな基準壁を認識して、その基準壁を避ける方向転換と、その基準壁に沿ったジグザグ走行とを繰り返すことによって、自走式掃除機は、複数の基準壁に沿った領域の掃除を積み重ねるように繰り返すようにして、所定の室内の床面の掃除を行うことができる。
よって、自走式掃除機は、障害物のある室内を好適に走行して掃除することができる。
【００２３】
請求項３に記載の発明によれば、請求項２に記載の発明と同様の効果が得られることは無論のこと、自走式掃除機は、認識した基準壁に近接する方向への走行を行う際に、その走行方向の前方の基準壁に対応する位置の障害物を障害物検知手段によって検知することができない場合に、その走行方向を基準壁に沿った他方向に方向転換して、新たな移動方向に移動することができるので、その新たな移動方向の前方の障害物を検知して、先の基準壁に交差する方向に延在する新たな基準壁を認識することができる。
よって、自走式掃除機は、複数の基準壁に沿った領域の掃除を好適に繰り返すことが可能になり、所定の室内の床面の掃除を良好に行うことができる。
【００２４】
請求項４に記載の発明によれば、請求項２又は３に記載の発明と同様の効果が得られることは無論のこと、自走式掃除機は、認識した基準壁に沿った移動方向への走行を行う際に、その走行方向の側方の基準壁に対応する位置の障害物を障害物検知手段によって検知することができない場合に、その走行方向を基準壁に近接する方向に方向転換するとともに、次いで、自走式掃除機の走行方向を基準壁に沿った他方向に方向転換して、新たな移動方向に移動することができるので、その新たな移動方向の前方の障害物を検知して、先の基準壁に交差する方向に延在する新たな基準壁を認識することができる。
よって、自走式掃除機は、複数の基準壁に沿った領域の掃除を好適に繰り返すことが可能になり、所定の室内の床面の掃除を良好に行うことができる。
【００２５】
請求項５に記載の発明によれば、請求項２〜４の何れか一項に記載の発明と同様の効果が得られることは無論のこと、自走式掃除機は、基準壁から離間する方向へ走行する際に、予め記憶し設定されている室内の所定の壁の長さ（例えば、その部屋の長辺側の壁の長さ、又は、短辺側の壁の長さ）の半分の距離を走行した際に方向転換が行われるので、広い室内を単に直線走行することなく、好適にジグザグ走行を行うことが可能になるため、その室内を隈なく走行し掃除することができる。
【００２６】
請求項６に記載の発明によれば、請求項２〜４の何れか一項に記載の発明と同様の効果が得られることは無論のこと、自走式掃除機は、基準壁から離間する方向へ走行する際に、最初の基準壁を認識するまでに走行した距離の半分の距離を走行した際に方向転換が行われるので、広い室内を単に直線走行することなく、好適にジグザグ走行を行うことが可能になるため、その室内を隈なく走行し掃除することができる。
【００２７】
請求項７に記載の発明によれば、請求項６に記載の発明と同様の効果が得られることは無論のこと、自走式掃除機は、基準壁から離間する方向へ走行する際に、予め記憶されている基準長を走行した際に方向転換が行われるので、広い室内を単に直線走行することなく、好適にジグザグ走行を行うことが可能になるため、その室内を隈なく走行し掃除することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下に、本発明に係る自走式掃除機について、図面を用いて具体的な態様を説明する。ただし、発明の範囲は図示例に限定されない。
【００２９】
図１は、本発明を適用した一実施形態として例示する自走式掃除機１００を示す斜視図であり、図２は、自走式掃除機１００の要部構成を示すブロック図である。
この自走式掃除機１００は、所定の室内の床面上を自律走行して走行面（床面）の掃除を行う掃除機である。
なお、以下の説明では、自走式掃除機１００の走行方向に沿った方向を前後方向Ｘとして、前進方向側を前側とし、後進方向側を後側とする。さらに、前後方向Ｘに直交する一方向を左右方向Ｙとし、前後方向Ｘ及び左右方向Ｙの双方に直交する方向を上下方向Ｚとする。
【００３０】
自走式掃除機１００は、図１、図２に示すように、全体として略円盤状に形成された掃除機本体である筐体部１と、筐体部１の底面側に備えられる図示しない左右の駆動輪を回転駆動させて当該自走式掃除機１００を走行面に沿って所定方向に走行させる走行部２と、筐体部１の底面側に備えられる図示しない吸い込み口から走行面である床面上の塵埃等を吸い込み掃除する掃除部３と、当該自走式掃除機１００による各種動作の実行を指示する操作部４と、当該自走式掃除機１００の駆動電力を充電するための充電部５と、当該自走式掃除機１００の各部を制御する制御部（例えば、ＲＯＭ６、ＲＡＭ７、ＣＰＵ８）等を備えている。
【００３１】
走行部２は、例えば、左右の駆動輪（図示省略）を回転させる駆動手段としての左輪駆動モータ２１Ｌ及び右輪駆動モータ２１Ｒと、前方や側方の障害物等を検知するための障害物検知手段としての超音波センサ２５と、当該自走式掃除機１００の走行方向（自走式掃除機１００が転回する際の角速度、転回角度）を検出するジャイロセンサ２６等を備えている。なお、走行部２には、例えば、当該自走式掃除機１００の走行に伴って従動回転する従動輪が設けられてもよい。その従動輪は、左右の駆動輪（図示省略）の回転駆動に従った走行安定性を高める上で、当該自走式掃除機１００の重量バランス等を考慮した位置に配設されることが好ましい。
【００３２】
左輪駆動モータ２１Ｌ、右輪駆動モータ２１Ｒは、例えば、ＣＰＵ８の制御下にて駆動して、それぞれ左右の駆動輪（図示省略）を各々独立して回転させるようになっており、自走式掃除機１００を所定の移動方向に前進（直進）させたり、自走式掃除機１００を左転回・右転回させて方向転換させたりして移動させる駆動手段として機能する。
なお、左右の駆動輪（図示省略）は、筐体部１の底部における略中央側の左右端部に左右方向Ｙに並んで設けられている。
【００３３】
超音波センサ２５は、例えば、筐体部１の前面や側面等の複数箇所の所定位置にそれぞれ設けられ、自走式掃除機１００の前方や側方に位置する壁面等の障害物を検知するためのものである。
具体的には、超音波センサ２５は、超音波を発信（送波）する発信部と、発信部から発信され障害物等にて反射された超音波を受信（受波）する受信部と、を備えている。
発信部は、例えば、制御部における図示しない発振回路部から出力され入力されたパルス信号に応じて所定のタイミングで所定の超音波（例えば、周波数５０ｋＨｚの超音波）を発信するようになっている。受信部は、例えば、障害物にて反射された超音波（反射波）を検知すると、電気信号に変換してＣＰＵ８（制御部）に対して出力するようになっている。そして、ＣＰＵ８（制御部）にあっては、入力された電気信号が所定の閾値以上となっているか否かを判定し、所定の閾値以上となっていると判定された場合に、制御部は、超音波センサ２５により反射波（超音波）を受信したと判断するようになっている。そして、反射波（超音波）が向かってきた方向に、壁などの障害物があるものとＣＰＵ８（制御部）が判断することが可能になっている。
つまり、超音波センサ２５は、所定の超音波を発信するとともに、反射波となって戻ってきた超音波を検知することによって、超音波を発信した方向であって、反射波となった超音波が向かってきた方向に、壁などの障害物があるものと検出することができるようになっている。
【００３４】
ジャイロセンサ２６は、例えば、機械式、光学式、流体式等のジャイロセンサであり、自走式掃除機１００の左右転回時の角速度を検出し、その検出に基づく角速度検出信号をＣＰＵ８（制御部）に出力する。
【００３５】
掃除部３は、例えば、走行面上の塵埃を掻き上げるように走行面を擦る図示しない回転ブラシを駆動させるブラシ駆動モータ３１と、回転ブラシ（図示省略）により掻き上げられた塵埃等を図示しない吸込口を介して吸い込む吸引ファン（図示省略）を駆動させるファン駆動モータ３３と、吸込口（図示省略）と連通し吸込口を介して吸い込まれた塵埃が集塵される集塵ケース（図示省略）と、左右のサイドブラシ３４Ｌ、３４Ｒを駆動させる左サイドブラシ駆動モータ３５Ｌ及び右サイドブラシ駆動モータ３５Ｒ等を備えている。
【００３６】
ブラシ駆動モータ３１は、例えば、ＣＰＵ８の制御下にて駆動して、自走式掃除機１００の底面に設けられた回転ブラシ（図示省略）を左右方向Ｙの軸心周りに回転させるようになっている。
【００３７】
ファン駆動モータ３３は、例えば、ＣＰＵ８の制御下にて駆動して、図示しない吸引ファンを回転駆動させるようになっており、その吸引ファンの駆動に基づいて吸込口（図示省略）を介して吸い込まれた塵埃は、フィルターにより濾過されて吸込掃除部における所定の集塵ケース内に集塵されるようになっている。
【００３８】
左右のサイドブラシ駆動モータ３５Ｌ、３５Ｒは、例えば、ＣＰＵ８の制御下にて駆動して、例えば、回転ブラシ（図示省略）よりも左右外側であって、左右の駆動輪（図示省略）よりも前側の位置に設けられた左右のサイド回転ブラシ３４Ｌ、３４Ｒを上下方向Ｚの軸心周りに回転させるようになっている。
【００３９】
操作部４は、例えば、自走式掃除機１００の各種機能の実行等を指示するための複数の操作キーを有しており、ユーザにより操作された操作キーに対応する所定の操作信号をＣＰＵ８に対して出力するものである。
【００４０】
充電部５は、蓄電池５１を備えており、充電部５が所定の充電器Ｂと接続されることによって、自走式掃除機１００の駆動電力が蓄電池５１に充電されるようになっている。
この充電器Ｂは、自走式掃除機１００の所定の待機位置に配設されており、自走式掃除機１００が掃除動作しない待機状態において、自走式掃除機１００が待機位置に待機する際に充電部５と充電器Ｂとが電気的に接続するようになっている。
特に、自走式掃除機１００は、操作部４が操作されたことにより、室内を自律走行して走行面の掃除を行った後、自律走行して所定の待機位置に戻ることができるようになっている。
【００４１】
ＣＰＵ（Central Processing Unit）８は、当該自走式掃除機１００を構成する各部を統括して制御するものであり、ＲＯＭ６に格納されている所定のプログラムやデータを読み出してＲＡＭ７の作業領域に展開し、当該プログラムに従って各種処理を実行するものである。
【００４２】
ＲＡＭ（Random Access Memory）７は、例えば、揮発性の半導体メモリであり、ＣＰＵ８の制御下にてＲＯＭ６から読み出されたプログラムやデータ等の格納領域や作業領域等を構成している。
【００４３】
ＲＯＭ（Read Only Memory）６は、例えば、読み出し専用の半導体メモリであり、ＣＰＵ８の制御下にて実行される各種のプログラム並びに各プログラムの処理に係るデータ等を記憶するものである。具体的には、ＲＯＭ６には、例えば、掃除動作プログラム６ａ、基準壁認識プログラム６ｂ、方向転換プログラム６ｃ、ジグザグ走行制御プログラム６ｄ、移動制御プログラム６ｅ等が記憶されている。
また、ＲＯＭ６には、掃除する部屋の壁の長さ（例えば、部屋の長辺側の壁の長さ）や、所定の基準長が記憶されている。
【００４４】
掃除動作プログラム６ａは、自走式掃除機１００が、室内の床面を自律走行して走行面（床面）を掃除するために、走行部２や掃除部３などの自走式掃除機１００の各部を動作させるためのプログラムである。
そして、ＣＰＵ８が、掃除動作プログラム６ａを実行することにより、ＣＰＵ８は、自走式掃除機１００が室内を所定の走行様式に基づいて自律走行して走行面を掃除するように、自走式掃除機１００の各部を動作させる掃除動作制御手段として機能する。
特に、ＣＰＵ８が、掃除動作プログラム６ａを実行することによって、ＣＰＵ８は、自走式掃除機１００が床面上を走行した走行距離を判断する走行距離判断手段として機能する。
【００４５】
基準壁認識プログラム６ｂは、自走式掃除機１００の移動方向前方の障害物を超音波センサ２５によって検知した際に、その移動方向と垂直な方向に沿い、その障害物を含む壁面を基準壁Ｗとして認識するためのプログラムである。
そして、ＣＰＵ８が、基準壁認識プログラム６ｂを実行することにより、ＣＰＵ８は、超音波センサ２５による移動方向前方の障害物の検知に基づき、その移動方向と垂直な方向に沿うとともに、その障害物を含む壁面を基準壁Ｗとして認識する基準壁認識手段として機能する。
【００４６】
方向転換プログラム６ｃは、基準壁認識手段としてのＣＰＵ８により認識された基準壁Ｗに沿った一方向を新たな移動方向として自走式掃除機１００が移動するように、基準壁Ｗに向かって左右の何れか一方に自走式掃除機を方向転換させるためのプログラムである。
そして、ＣＰＵ８が、方向転換プログラム６ｃを実行することにより、基準壁認識手段としてのＣＰＵ８により認識された基準壁Ｗに沿った一方向を新たな移動方向として自走式掃除機１００が移動するように、走行部２（左輪駆動モータ２１Ｌ、右輪駆動モータ２１Ｒ）との協働によって、自走式掃除機１００を基準壁Ｗに向かって左右の何れか一方に方向転換させる方向転換手段として機能する。
なお、本実施形態においては、方向転換手段としてのＣＰＵ８は、障害物である基準壁Ｗに突き当たった自走式掃除機１００を、その基準壁Ｗに向かって右に９０°転回させる方向転換を行い、基準壁Ｗが自走式掃除機１００の進行方向の左側となる向きである一方向を新たな移動方向として、自走式掃除機１００を基準壁Ｗに沿って移動させる制御を実行する。
【００４７】
ジグザグ走行制御プログラム６ｄは、方向転換手段としてのＣＰＵ８による自走式掃除機１００の方向転換後に、自走式掃除機１００が、基準壁Ｗに沿った所定の移動方向への走行と、基準壁Ｗから離間する方向への走行と、基準壁Ｗに沿った所定の移動方向への走行と、基準壁Ｗに近接する方向への走行と、を順に繰り返すジグザグ走行を行うように、走行部２や左輪駆動モータ２１Ｌ及び右輪駆動モータ２１Ｒを制御するためのプログラムである。
そして、ＣＰＵ８が、ジグザグ走行制御プログラム６ｄを実行することにより、自走式掃除機１００の所定の方向転換後に、自走式掃除機１００が、基準壁Ｗに沿った所定の移動方向（一方向）への走行と、基準壁Ｗから離間する方向への走行と、基準壁Ｗに沿った所定の移動方向（一方向）への走行と、基準壁Ｗに近接する方向への走行と、を順に繰り返すジグザグ走行を行うように、走行部２や左輪駆動モータ２１Ｌ及び右輪駆動モータ２１Ｒを制御するジグザグ走行制御手段として機能する。
なお、本実施形態においては、ジグザグ走行制御手段としてのＣＰＵ８は、基準壁Ｗに突き当たった自走式掃除機１００が右９０°方向の方向転換を行った後、基準壁Ｗが自走式掃除機１００の進行方向の左側となる向きの所定の一方向である移動方向へ自走式掃除機１００を所定距離走行させた後に右９０°方向の方向転換させ、次いで、自走式掃除機１００を基準壁Ｗから離間する方向へ所定距離走行させた後に左９０°方向の方向転換させ、次いで、基準壁Ｗが自走式掃除機１００の進行方向の左側となる向きの所定の一方向である移動方向へ自走式掃除機１００を所定距離走行させた後に左９０°方向の方向転換させ、次いで、自走式掃除機１００を基準壁Ｗに近接する方向へ所定距離走行させた後に右９０°方向の方向転換させる制御を実行する。
なお、このジグザグ走行制御手段（ＣＰＵ８）によるジグザグ走行は、４段階の走行を順に全て繰り返す必要はなく、例えば、自走式掃除機１００の超音波センサ２５が前方の障害物を検知した際や、基準壁Ｗに対応する位置の障害物を検知しなくなった際に、任意のタイミングでそのジグザグ走行を終えて、他の制御に基づく走行へ移行するようになっている。
【００４８】
また、ＣＰＵ８が、ジグザグ走行制御プログラム６ｄを実行することにより、自走式掃除機１００が基準壁Ｗから離間する方向へ走行する際に、走行距離判断手段としてのＣＰＵ８が、予めＲＯＭ６に記憶し設定されている室内の所定の壁の長さ（例えば、その部屋の長辺側の壁の長さ）の半分の距離を走行したと判断したことに伴い、進行方向から左側に９０°方向転換する動作を実行する。
【００４９】
また、ＣＰＵ８が、ジグザグ走行制御プログラム６ｄを実行することにより、自走式掃除機１００が基準壁Ｗから離間する方向へ走行する際に、走行距離判断手段としてのＣＰＵ８が、最初の基準壁を認識するまでに走行した距離の半分の距離を走行したと判断したことに伴い、進行方向から左側に９０°方向転換する動作を実行する。
なお、最初の基準壁を認識するまでに走行した距離が基準長より短い場合、予めＲＯＭ６に記憶し設定されている基準長を走行したとの判断に伴い、進行方向から左側に９０°方向転換するようになっている。
【００５０】
また、自走式掃除機１００（ＣＰＵ８）は、例えば、基準壁Ｗに沿って移動する自走式掃除機１００がその基準壁Ｗと直交する障害物（壁）に突き当たった際や、基準壁Ｗに沿って移動する自走式掃除機１００がその基準壁Ｗが無くなったと判断した際や、自走式掃除機１００が所定時間直進しても障害物（壁）に突き当たらない際などを、ジグザグ走行制御手段（ＣＰＵ８）によるジグザグ走行の開始のタイミングとして自律走行する。
また、自走式掃除機１００（ＣＰＵ８）は、例えば、自走式掃除機１００がジグザグ走行中に、基準壁Ｗと直交する障害物（壁）に突き当たった際や、基準壁Ｗが無くなったと判断した際や、所定時間走行しても障害物（壁）に突き当たらない際や、所定時間走行しても基準壁Ｗが無くならない際などを、ジグザグ走行制御手段（ＣＰＵ８）によるジグザグ走行の終了のタイミングとして自律走行する。
【００５１】
移動制御プログラム６ｅは、自走式掃除機１００の超音波センサ２５が、ＣＰＵ８（基準壁認識手段）により認識されている基準壁Wに対応する位置の障害物を検知しなくなった際に、新たな基準とする障害物を検知して新たな基準壁Wを認識するために自走式掃除機１００を方向転換させて移動させるためのプログラムである。特に、移動制御プログラム６ｅは、第１移動制御プログラムと第２移動制御プログラムとからなる。
【００５２】
移動制御プログラム６ｅの第１移動制御プログラムは、自走式掃除機１００が基準壁Wに近接する方向への走行を行う際に、その走行方向の前方の基準壁Wに対応する位置の障害物を超音波センサ２５が検知しない場合に、自走式掃除機１００の走行方向を基準壁Wに沿った他方向に方向転換させて、新たな移動方向に自走式掃除機１００を移動させるように、走行部２や左輪駆動モータ２１Ｌ及び右輪駆動モータ２１Ｒを制御するためのプログラムである。
そして、ＣＰＵ８が、移動制御プログラム６ｅの第１移動制御プログラムを実行することにより、自走式掃除機１００が基準壁Wに近接する方向への走行を行う際に、その走行方向の前方の基準壁Wに対応する位置の障害物を超音波センサ２５が検知しない場合に、自走式掃除機１００の走行方向を基準壁Wに沿った他方向に方向転換させて、新たな移動方向に自走式掃除機１００を移動させるように、走行部２や左輪駆動モータ２１Ｌ及び右輪駆動モータ２１Ｒを制御する第１移動制御手段として機能する。
なお、本実施形態においては、第１移動制御手段としてのＣＰＵ８は、ジグザグ走行中の自走式掃除機１００が基準壁Wに近接する方向への走行を行う際に、その走行方向の前方の基準壁Wに対応する位置の障害物を超音波センサ２５が検知しない場合に、自走式掃除機１００の走行方向が基準壁Wに沿った他方向となるように、自走式掃除機１００を左９０°方向の方向転換させて、新たな移動方向に自走式掃除機１００を移動させる制御を実行する。
【００５３】
移動制御プログラム６ｅの第２移動制御プログラムは、自走式掃除機１００が基準壁Ｗに沿った移動方向への走行を行う際に、その走行方向の側方の基準壁Ｗに対応する位置の障害物を超音波センサ２５が検知しない場合に、自走式掃除機１００の走行方向を基準壁Ｗに近接する方向へ方向転換させるとともに、次いで、自走式掃除機１００の走行方向を基準壁Ｗに沿った他方向に方向転換させて、新たな移動方向に自走式掃除機１００を移動させるように、走行部２や左輪駆動モータ２１Ｌ及び右輪駆動モータ２１Ｒを制御するためのプログラムである。
そして、ＣＰＵ８が、移動制御プログラム６ｅの第２移動制御プログラムを実行することにより、自走式掃除機１００が基準壁Ｗに沿った移動方向への走行を行う際に、その走行方向の側方の基準壁Ｗに対応する位置の障害物を超音波センサ２５が検知しない場合に、自走式掃除機１００の走行方向を基準壁Ｗに近接する方向へ方向転換させるとともに、次いで、自走式掃除機１００の走行方向を基準壁Ｗに沿った他方向に方向転換させて、新たな移動方向に自走式掃除機１００を移動させるように、走行部２や左輪駆動モータ２１Ｌ及び右輪駆動モータ２１Ｒを制御する第２移動制御手段として機能する。
なお、本実施形態においては、第２移動制御手段としてのＣＰＵ８は、ジグザグ走行中の自走式掃除機１００が基準壁Ｗに沿った所定の一方向である移動方向への走行を行う際に、その走行方向の左側方の基準壁Ｗに対応する位置の障害物を超音波センサ２５が検知しない場合に、自走式掃除機１００の走行方向を基準壁Ｗに近接する方向へ方向転換させるように自走式掃除機１００を左９０°方向の方向転換をさせるとともに、次いで、自走式掃除機１００の走行方向が基準壁Ｗに沿った他方向となるように、更に自走式掃除機１００を左９０°方向の方向転換させて、新たな移動方向に自走式掃除機１００を移動させる制御を実行する。
【００５４】
次に、本発明に係る自走式掃除機１００が、所定の室内の床面を掃除する際の動作について、図３から図１９に示す居室の平面図（上面図）に基づき説明する。
【００５５】
図３から図１９に示すように、所定の居室Ｒ内には、各種家具などが配置されており、自走式掃除機１００は、その家具や壁などの障害物を避けるように居室Ｒの床面Ｆを自律走行して、その床面Ｆの掃除を行う。
なお、以下の説明において、自走式掃除機１００が床面Ｆ上の塵埃を吸い込み掃除することについては、その都度述べないが、自走式掃除機１００が床面Ｆを自律走行する際には掃除部３が動作して掃除するようになっている。
また、以下の説明では、居室Ｒにおける方向（自走式掃除機１００の走行方向）を示す際に、図中上方に向かう方向を北向き（Ｎ）、図中下方に向かう方向を南向き（Ｓ）、図中左方に向かう方向を西向き（Ｗ）、図中右方に向かう方向を東向き（Ｅ）として説明する。
【００５６】
まず、自走式掃除機１００の操作部４が操作されるなどして、自走式掃除機１００が掃除動作を開始すると、図３に示すように、自走式掃除機１００は、充電器Ｂ（図２参照）が配置されている所定の待機位置から、北側に向かう移動方向に走行する。
そして、自走式掃除機１００の超音波センサ２５が移動方向前方の壁を障害物として検知したことに伴い、自走式掃除機１００は、その壁を含む壁面を基準壁Ｗ１として認識するとともに、右９０°方向の方向転換を行い、東側に向かう移動方向に走行する。
なお、自走式掃除機１００は、最初の基準壁Ｗ１を認識するまでに走行した距離を計測し、その計測した基本距離をＲＡＭ７に記憶し格納する。
また、自走式掃除機１００が最初に向かう移動方向は、その居室Ｒ内の中心側に位置する家具（居室Ｒの壁に寄せられていない家具）などの障害物に向かう方向でなく、その居室Ｒの壁や、その居室Ｒの壁に寄せられて配置されている家具に向かう方向であることが好ましく、居室Ｒの壁やその壁に寄せられている家具に対応する基準壁Ｗを最初に認識することが、その居室Ｒの床面Ｆを良好に掃除するうえで好ましい。
【００５７】
次いで、自走式掃除機１００は、図４に示すように、自走式掃除機１００の超音波センサ２５が移動方向前方の家具を障害物として検知したことに伴い、その家具表面を含む壁面を基準壁Ｗ２として認識するとともに、右９０°方向の方向転換を行い、南側に向かう移動方向に走行する。
そして、自走式掃除機１００は、その基準壁Ｗ２に沿った一方向である移動方向（南側）に移動するようにジグザグ走行を行う。具体的には、自走式掃除機１００は、基準壁Ｗ２が自走式掃除機１００の進行方向の左側となる向きの移動方向（南側）へ所定距離走行した後に右９０°方向の方向転換をし、次いで、基準壁Ｗ２から離間する方向（西側）へ所定距離走行した後に左９０°方向の方向転換をし、次いで、基準壁Ｗ２が自走式掃除機１００の進行方向の左側となる向きの移動方向（南側）へ所定距離走行した後に左９０°方向の方向転換をし、次いで、基準壁Ｗ２に近接する方向（東側）へ所定距離走行した後に右９０°方向の方向転換をするジグザグ走行を繰り返して、所定の移動方向（南側に向かう方向）に移動する。
【００５８】
次いで、図５に示すように、ジグザグ走行中の自走式掃除機１００が、基準壁Ｗ２に近接する方向への走行を行う際に、その走行方向の前方の基準壁Ｗ２に対応する位置の障害物（家具）を超音波センサ２５が検知しない場合、東側へ向かう走行を継続する。
そして、自走式掃除機１００が所定の基準壁から離間する方向へ走行する際、ＲＯＭ６に記憶されている部屋の長辺側の壁の長さの半分の距離を走行した後に、左９０°方向の方向転換をし、新たな移動方向（北側に向かう方向）に移動する。
なお、自走式掃除機１００は、東側へ向かう走行中に基準壁Ｗ３を認識する。
【００５９】
次いで、自走式掃除機１００は、図６に示すように、北側に向かう走行を継続し、自走式掃除機１００が所定の基準壁から離間する方向へ走行しつつＲＯＭ６に記憶されている部屋の長辺側の壁の長さの半分の距離を走行する。
なお、自走式掃除機１００は、北側へ向かう走行中に基準壁Ｗ４を認識する。
【００６０】
次いで、自走式掃除機１００は、図７に示すように、自走式掃除機１００の超音波センサ２５が移動方向前方の家具を障害物として検知したことに伴い、その家具表面を含む壁面を基準壁Ｗ５として認識するとともに、右９０°方向の方向転換を行い、東側に向かう移動方向に走行する。
そして、自走式掃除機１００は、その基準壁Ｗ５に沿った一方向である移動方向（東側）に移動するようにジグザグ走行を行う。具体的には、自走式掃除機１００は、基準壁Ｗ５が自走式掃除機１００の進行方向の左側となる向きの移動方向（東側）へ所定距離走行した後に右９０°方向の方向転換をし、次いで、基準壁Ｗ５から離間する方向（南側）へ部屋の長辺側の壁の長さの半分の距離を走行した後に左９０°方向の方向転換をし、次いで、基準壁Ｗ５が自走式掃除機１００の進行方向の左側となる向きの移動方向（東側）へ所定距離走行した後に左９０°方向の方向転換をし、次いで、基準壁Ｗ５に近接する方向（北側）へ所定距離走行した後に右９０°方向の方向転換をするジグザグ走行を繰り返して、所定の移動方向（東側に向かう方向）に移動する。
そして、ジグザグ走行中の自走式掃除機１００が基準壁Ｗ５に近接する方向への走行を行う際に、その走行方向の前方の基準壁Ｗ５に対応する位置の障害物（家具）を超音波センサ２５が検知しない場合に、自走式掃除機１００の走行方向が基準壁Ｗ５に沿った他方向（西側）となるように、自走式掃除機１００は左９０°方向の方向転換をして、新たな移動方向（西側に向かう方向）に移動する。
【００６１】
次いで、自走式掃除機１００は、図８に示すように、自走式掃除機１００の超音波センサ２５が移動方向前方の家具を障害物として検知したことに伴い、その家具表面を含む壁面を基準壁Ｗ６として認識するとともに、右９０°方向の方向転換を行い、基準壁Ｗ６に沿って北側に向かう移動方向に走行する。
【００６２】
次いで、自走式掃除機１００は、図９に示すように、自走式掃除機１００の超音波センサ２５が移動方向前方の壁を障害物として検知したことに伴い、その壁を含む壁面を基準壁Ｗ７として認識するとともに、右９０°方向の方向転換を行い、基準壁Ｗ７に沿って東側に向かう移動方向に走行する。
【００６３】
次いで、自走式掃除機１００は、図１０に示すように、自走式掃除機１００の超音波センサ２５が移動方向前方の家具（観葉植物、装飾品）を障害物として検知したことに伴い、その家具表面を含む壁面を基準壁Ｗ８として認識するとともに、右９０°方向の方向転換を行い、南側に向かう移動方向に走行する。
そして、自走式掃除機１００は、その基準壁Ｗ８に沿った一方向である移動方向（南側）に移動するようにジグザグ走行を行う。具体的には、自走式掃除機１００は、基準壁Ｗ８が自走式掃除機１００の進行方向の左側となる向きの移動方向（南側）へ所定距離走行した後に右９０°方向の方向転換をし、次いで、基準壁Ｗ８から離間する方向（西側）へ所定距離走行した後に左９０°方向の方向転換をし、次いで、基準壁Ｗ８が自走式掃除機１００の進行方向の左側となる向きの移動方向（南側）へ所定距離走行した後に左９０°方向の方向転換をし、次いで、基準壁Ｗ８に近接する方向（東側）へ所定距離走行した後に右９０°方向の方向転換をするジグザグ走行を繰り返して、所定の移動方向（南側に向かう方向）に移動する。
そして、ジグザグ走行中の自走式掃除機１００が基準壁Ｗ８に沿って所定の一方向である移動方向（南側）への走行を行う際に、その走行方向の左側方の基準壁Ｗ８に対応する位置の障害物（家具）を超音波センサ２５が検知しない場合に、自走式掃除機１００の走行方向が基準壁Ｗ８に近接する方向（東側）となるように、自走式掃除機１００は左９０°方向の方向転換をして、次いで、自走式掃除機１００の走行方向が基準壁Ｗ８に沿った他方向（北側）となるように、更に自走式掃除機１００は左９０°方向の方向転換をして、新たな移動方向（北側に向かう方向）に移動する。
【００６４】
次いで、自走式掃除機１００は、図１１に示すように、自走式掃除機１００の超音波センサ２５が移動方向前方の家具を障害物として検知したことに伴い、その家具表面を含む壁面を基準壁Ｗ９として認識するとともに、右９０°方向の方向転換を行い、基準壁Ｗ９に沿って東側に向かう移動方向に走行する。
【００６５】
次いで、自走式掃除機１００は、図１２に示すように、自走式掃除機１００の超音波センサ２５が移動方向前方の壁を障害物として検知したことに伴い、その壁を含む壁面を基準壁Ｗ１０として認識するとともに、右９０°方向の方向転換を行い、基準壁Ｗ１０に沿って南側に向かう移動方向に走行する。
【００６６】
次いで、自走式掃除機１００は、図１３に示すように、自走式掃除機１００の超音波センサ２５が移動方向前方の壁を障害物として検知したことに伴い、その壁を含む壁面を基準壁Ｗ１１として認識するとともに、右９０°方向の方向転換を行い、基準壁Ｗ１１に沿って西側に向かう移動方向に走行する。
【００６７】
次いで、自走式掃除機１００は、図１４に示すように、自走式掃除機１００の超音波センサ２５が移動方向前方の家具を障害物として検知したことに伴い、その家具表面を含む壁面を基準壁Ｗ１２として認識するとともに、右９０°方向の方向転換を行い、基準壁Ｗ１２に沿って北側に向かう移動方向に走行する。
そして、北側に向かう移動方向に走行する自走式掃除機１００が基準壁Ｗ１２に沿った一方向である移動方向（北側）への走行を行う際に、その走行方向の左側方の基準壁Ｗ１２に対応する位置の障害物（家具）を超音波センサ２５が検知しない場合に、自走式掃除機１００の走行方向を基準壁Ｗ１２に近接する方向（西側）へ方向転換するように自走式掃除機１００は左９０°方向の方向転換をするとともに、次いで、自走式掃除機１００の走行方向が基準壁Ｗ１２に沿った他方向（南側）となるように、更に自走式掃除機１００は左９０°方向の方向転換をして、新たな移動方向（南側に向かう方向）に移動する。
【００６８】
次いで、自走式掃除機１００は、図１５に示すように、自走式掃除機１００の超音波センサ２５が移動方向前方の家具を障害物として検知したことに伴い、その家具表面を含む壁面を基準壁Ｗ１３として認識するとともに、右９０°方向の方向転換を行い、西側に向かう移動方向に走行する。
そして、自走式掃除機１００は、その基準壁Ｗ１３に沿った一方向である移動方向（西側）に移動するようにジグザグ走行を行う。具体的には、自走式掃除機１００は、基準壁Ｗ１３が自走式掃除機１００の進行方向の左側となる向きの移動方向（西側）へ所定距離走行した後に右９０°方向の方向転換をし、次いで、基準壁Ｗ１３から離間する方向（北側）へ所定距離走行した後に左９０°方向の方向転換をし、次いで、基準壁Ｗ１３が自走式掃除機１００の進行方向の左側となる向きの移動方向（西側）へ所定距離走行した後に左９０°方向の方向転換をし、次いで、基準壁Ｗ１３に近接する方向（南側）へ所定距離走行した後に右９０°方向の方向転換をするジグザグ走行を繰り返して、所定の移動方向（西側に向かう方向）に移動する。
そして、ジグザグ走行中の自走式掃除機１００が基準壁Ｗ１３に近接する方向への走行を行う際に、その走行方向の前方の基準壁Ｗ１３に対応する位置の障害物（家具）を超音波センサ２５が検知しない場合に、自走式掃除機１００の走行方向が基準壁Ｗ１３に沿った他方向（東側）となるように、自走式掃除機１００は左９０°方向の方向転換をして、新たな移動方向（東側に向かう方向）に移動する。
【００６９】
次いで、自走式掃除機１００は、図１６に示すように、自走式掃除機１００の超音波センサ２５が移動方向前方の家具を障害物として検知したことに伴い、その家具表面を含む壁面を基準壁Ｗ１４として認識するとともに、右９０°方向の方向転換を行い、基準壁Ｗ１４に沿って南側に向かう移動方向に走行する。
【００７０】
次いで、自走式掃除機１００は、図１７に示すように、自走式掃除機１００の超音波センサ２５が移動方向前方の壁を障害物として検知したことに伴い、その壁を含む壁面を基準壁Ｗ１５として認識するとともに、右９０°方向の方向転換を行い、基準壁Ｗ１５に沿って西側に向かう移動方向に走行する。
【００７１】
次いで、自走式掃除機１００は、図１８に示すように、自走式掃除機１００の超音波センサ２５が移動方向前方の壁を障害物として検知したことに伴い、その壁を含む壁面を基準壁Ｗ１６として認識するとともに、右９０°方向の方向転換を行い、基準壁Ｗ１６に沿って北側に向かう移動方向に走行する。
【００７２】
次いで、自走式掃除機１００は、図１９に示すように、自走式掃除機１００の超音波センサ２５が移動方向前方の家具を障害物として検知したことに伴い、その家具表面を含む壁面を基準壁Ｗ１７として認識するとともに、右９０°方向の方向転換を行い、基準壁Ｗ１７に沿って東側に向かう移動方向に走行する。
そして、東側に向かう移動方向に走行する自走式掃除機１００が基準壁Ｗ１７に沿った一方向である移動方向（東側）への走行を行う際に、その走行方向の左側方の基準壁Ｗ１７に対応する位置の障害物（家具）を超音波センサ２５が検知しない場合に、自走式掃除機１００の走行方向を基準壁Ｗ１７に近接する方向（北側）へ方向転換するように自走式掃除機１００は左９０°方向の方向転換をする。
そして、自走式掃除機１００は、北側に向かう移動方向に走行して、所定の待機位置に戻り、掃除動作を終了する。
【００７３】
このように、本発明に係る自走式掃除機１００は、予め設定された走行パターン（マッピング情報）に従って居室Ｒの床面Ｆを所定の経路に沿って走行する規則走行を行うことなく、家具などの障害物がある居室Ｒ内を走行して掃除することができる。
特に、自走式掃除機１００は、複雑なロジック、複雑な構成要素や制御処理を必要とせず、超音波センサ２５による障害物の検知に基づいて認識した基準壁Ｗに沿った移動と、その基準壁Ｗを対応付けた障害物の有無（超音波センサ２５による基準壁Ｗに対応する障害物検知の有無）に伴う方向転換とを行うことによって、家具などの障害物がある居室Ｒの床面Ｆを好適に走行して、その床面Ｆの掃除を良好に行うことができる。
【００７４】
なお、以上の実施の形態においては、自走式掃除機１００は基準壁Ｗに対して右９０°方向に方向転換し、その基準壁Ｗが自走式掃除機１００の進行方向の左側となる向きに、自走式掃除機１００が基準壁Ｗに沿って移動するとしたが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、自走式掃除機１００は基準壁Ｗに対して左９０°方向に方向転換し、その基準壁Ｗが自走式掃除機１００の進行方向の右側となる向きに、自走式掃除機１００が基準壁Ｗに沿って移動するようにしてもよい。また、その場合、自走式掃除機１００は、その走行方向の右側方の基準壁Ｗに対応する位置の障害物を超音波センサ２５が検知しない場合に、新たな基準壁Wを認識するための方向転換を行う。
【００７５】
また、自走式掃除機１００が、ジグザグ走行などの所定の走行様式や方向転換方法などによって、壁や障害物などが近接する狭い場所（袋小路）に入り込んでしまった場合に、所定距離バックした後に方向転換を行うなどの非常時用の走行パターンを行うようにしてもよい。
【００７６】
また、自走式掃除機１００が掃除動作を終了するタイミングは、自走式掃除機１００が居室Ｒの床面Ｆの掃除を終えて所定の待機位置に戻った場合に限られず、例えば、自律走行による掃除を所定時間行った場合や、指定面積（例えば、居室Ｒの面積の２倍）に相当するエリア、領域を走行した場合や、バッテリー残量が所定量以下となった場合などであってよい。なお、その場合、自走式掃除機１００は、ファン駆動モータ３３やブラシ駆動モータ３１などを停止して、所定の待機位置に戻るように走行するようになっている。特に、バッテリー残量が所定量以下となっていても、自走式掃除機１００がファン駆動モータ３３やブラシ駆動モータ３１などを停止することによって、所定の待機位置に戻ることが可能なバッテリー残量を有している。
【００７７】
また、その他、具体的な細部構造等についても適宜に変更可能であることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００７８】
【図１】本発明に係る自走式掃除機を示す正面図である。
【図２】本発明に係る自走式掃除機の要部構成を示すブロック図である。
【図３】自走式掃除機が掃除する居室を示す平面図（説明図）であり、自走式掃除機が基準壁Ｗ１を認識している状態を示している。
【図４】自走式掃除機が掃除する居室を示す平面図（説明図）であり、自走式掃除機が基準壁Ｗ２を認識している状態を示している。
【図５】自走式掃除機が掃除する居室を示す平面図（説明図）であり、自走式掃除機が基準壁Ｗ３を認識している状態を示している。
【図６】自走式掃除機が掃除する居室を示す平面図（説明図）であり、自走式掃除機が基準壁Ｗ４を認識している状態を示している。
【図７】自走式掃除機が掃除する居室を示す平面図（説明図）であり、自走式掃除機が基準壁Ｗ５を認識している状態を示している。
【図８】自走式掃除機が掃除する居室を示す平面図（説明図）であり、自走式掃除機が基準壁Ｗ６を認識している状態を示している。
【図９】自走式掃除機が掃除する居室を示す平面図（説明図）であり、自走式掃除機が基準壁Ｗ７を認識している状態を示している。
【図１０】自走式掃除機が掃除する居室を示す平面図（説明図）であり、自走式掃除機が基準壁Ｗ８を認識している状態を示している。
【図１１】自走式掃除機が掃除する居室を示す平面図（説明図）であり、自走式掃除機が基準壁Ｗ９を認識している状態を示している。
【図１２】自走式掃除機が掃除する居室を示す平面図（説明図）であり、自走式掃除機が基準壁Ｗ１０を認識している状態を示している。
【図１３】自走式掃除機が掃除する居室を示す平面図（説明図）であり、自走式掃除機が基準壁Ｗ１１を認識している状態を示している。
【図１４】自走式掃除機が掃除する居室を示す平面図（説明図）であり、自走式掃除機が基準壁Ｗ１２を認識している状態を示している。
【図１５】自走式掃除機が掃除する居室を示す平面図（説明図）であり、自走式掃除機が基準壁Ｗ１３を認識している状態を示している。
【図１６】自走式掃除機が掃除する居室を示す平面図（説明図）であり、自走式掃除機が自走式掃除機が基準壁Ｗ１４を認識している状態を示している。
【図１７】自走式掃除機が掃除する居室を示す平面図（説明図）であり、自走式掃除機が基準壁Ｗ１５を認識している状態を示している。
【図１８】自走式掃除機が掃除する居室を示す平面図（説明図）であり、自走式掃除機が基準壁Ｗ１６を認識している状態を示している。
【図１９】自走式掃除機が掃除する居室を示す平面図（説明図）であり、自走式掃除機が基準壁Ｗ１７を認識している状態を示している。
【符号の説明】
【００７９】
１      筐体部（掃除機本体）
２      走行部（駆動手段）
２１Ｌ  左輪駆動モータ（駆動手段）
２１Ｒ  右輪駆動モータ（駆動手段）
２５    超音波センサ（障害物検知手段）
２６    ジャイロセンサ
３      掃除部
４      操作部
５      充電部
６      ＲＯＭ（記憶手段）
６ａ    掃除動作プログラム
６ｂ    基準壁認識プログラム
６ｃ    方向転換プログラム
６ｄ    ジグザグ走行制御プログラム
６ｅ    移動制御プログラム（第１移動制御プログラム、第２移動制御プログラム）
７      ＲＡＭ
８      ＣＰＵ（基準壁認識手段、方向転換手段、ジグザグ走行制御手段、第１移動制御手段、第２移動制御手段、走行距離判断手段）
１００  自走式掃除機
Ｗ（Ｗ１〜Ｗ１７）  基準壁
Ｒ      居室（室内）
Ｆ      床面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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