(57)【要約】【課題】煩雑な設定作業を不要とし、運転者の負担を著しく軽減しながら、車両を所望の駐車位置へと適切に誘導できるようにする。【解決手段】過去に運転者が自車を所定の駐車位置へと駐車させた際に、撮像装置２により撮像された車両周囲の画像から代表ポイントを検出してその代表ポイントの軌跡を、そのときの運転操作に関する情報と対応付けてメモリ部１２に記憶しておく。そして、その後、このメモリ部１２に情報を記憶させた駐車位置に自車を駐車させるときには、撮像装置２により撮像される車両周囲の画像から代表ポイントを検出し、検出した現在の代表ポイントが、メモリ部１２に記憶されている過去の代表ポイントの軌跡上に沿うように、自車の挙動を制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の挙動を制御して当該車両を所定の駐車位置まで誘導する駐車支援装置において、
過去に運転者が前記車両を前記駐車位置へと駐車させた際に前記車両に搭載された撮像手段により撮像された車両周囲の画像内の代表ポイントの軌跡を、そのときの運転者による運転操作に関する情報と対応付けて記憶する記憶手段と、
前記駐車位置への誘導を行う際に、前記撮像手段により撮像される車両周囲の画像内の代表ポイントを検出し、検出した現在の代表ポイントが、前記記憶手段に記憶されている過去の代表ポイントの軌跡上に沿うように、前記車両の挙動を制御する制御手段とを備えることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記制御手段は、現在の代表ポイントが過去の代表ポイントの軌跡上に合致した後には、前記記憶手段に記憶されている運転操作に関する情報に基づいて、前記車両の挙動を制御することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記制御手段は、現在の代表ポイントを過去の代表ポイントの軌跡上に合わせる際に、操舵量に応じた代表ポイントの移動軌跡を予測し、予測した代表ポイントの移動軌跡の距離が最短となる操舵量で、前記車両の挙動を制御することを特徴とする請求項１又は２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記車両の位置情報を取得する位置情報取得手段を備え、
前記制御手段は、前記位置情報取得手段によって取得された位置情報に基づいて、前記車両が前記駐車位置に近付いたか否かを判定し、前記車両が前記駐車位置に近づいたと判定されたときに、前記制御手段による制御を開始させることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
車両の挙動を制御して当該車両を所定の駐車位置まで誘導する駐車支援方法において、
過去に運転者が前記車両を前記駐車位置へと駐車させた際に前記車両に搭載された撮像手段により撮像された車両周囲の画像内の代表ポイントの軌跡を、そのときの運転操作に関する情報と対応付けて記憶手段に記憶しておき、
前記駐車位置への誘導を行う際に、前記撮像手段により撮像される車両周囲の画像内の代表ポイントを検出し、検出した現在の代表ポイントが、前記記憶手段に記憶されている過去の代表ポイントの軌跡上に沿うように、前記車両の挙動を制御することを特徴とする駐車支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の挙動を制御して所定の駐車位置まで誘導する駐車支援装置及び駐車支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の挙動を制御して所定の駐車位置まで自動的に誘導する駐車支援装置が提案されている（例えば、特許文献１等を参照。）。特許文献１には、表示モニタ上の車両周辺の実画像に、目標駐車位置設定のための目標駐車枠を重畳表示し、ユーザが当該目標駐車枠を所望の位置に設定することで、その目標駐車枠内に車両が駐車されるように、当該車両の挙動を自動制御する技術が開示されている。
【特許文献１】特開２００４−２８４５３１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述した特許文献１に記載された従来の駐車支援装置においては、目標駐車枠を設定できる範囲が限られていることから、所望のスペースに車両を駐車させるためには、そのスペースに目標駐車枠を設定可能な位置へと車両を移動させる必要があり、また、切り返し操作が必要となるスペースへの駐車を自動的に行うことができないため、運転者の運転操作に頼る部分が多く、運転者の負担が大きいという問題があった。また、従来の駐車支援装置においては、目標駐車枠の設定作業そのものが煩雑であることから、駐車を開始するまでに時間を要するという問題があった。
【０００４】
本発明は、以上のような従来の実情に鑑みて創案されたものであって、煩雑な設定作業を不要とし、運転者の負担を著しく軽減しながら、車両を所望の駐車位置へと適切に誘導することができる駐車支援装置及び駐車支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、前記目的を達成するために、過去に運転者が車両を所定の駐車位置へと駐車させた際に、車両に搭載された撮像手段により撮像された車両周囲の画像内の代表ポイントの軌跡を、そのときの運転操作に関する情報と対応付けて記憶手段に記憶しておく。そして、その後、当該駐車位置への誘導を行う際には、撮像手段により撮像される車両周囲の画像内の代表ポイントを検出し、検出した現在の代表ポイントが、記憶手段に記憶されている過去の代表ポイントの軌跡上に沿うように、前記車両の挙動を制御する。これにより、本発明においては、過去に運転者が駐車操作を行った駐車位置に再度車両を駐車させる際は、車両の挙動が自動的に制御されて、当該車両が目標とする駐車位置へと誘導されることになる。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、煩雑な設定作業を要することなく、運転者の負担を著しく軽減しながら、車両を所望の駐車位置へと適切に誘導することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明を適用した駐車支援装置の具体的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【０００８】
本実施形態の駐車支援装置の構成を図１に示す。この駐車支援装置１は、車両に搭載されて当該車両（以下、自車という。）を所定の駐車位置に駐車させる際の操作を支援するものであり、特に、自車に搭載された複数台の車載カメラ２１，２２・・・２ｎなどの撮像装置２によって撮像された車両周囲の画像を利用して、自車の挙動を過去の駐車時における挙動に合わせるように、ステアリング３１やアクセル３２、ブレーキ３３、シフト３４などのアクチュエータ類３を制御することで、自車を所定の駐車位置へと誘導するようにした点に大きな特徴を有するものである。
【０００９】
このような特徴的な制御を実現するため、本実施形態の駐車支援装置１は、図１に示すように、入力画像処理部１１と、メモリ部１２と、比較制御部１３と、制御部１４とを備えて構成される。また、この駐車支援装置１には、撮像装置２や各種アクチュエータ類３の他、各種の画像を表示するモニタ装置４、自車乗員による操作入力を受け付ける入力装置５、ステアリングセンサ６１やアクセルセンサ６２、ブレーキセンサ６３、シフト位置センサ６４、車速センサ６５などの各種センサ類６が接続されている。また、この駐車支援装置１は、自車に搭載された車載ナビゲーション装置７との間での連携動作が可能とされており、特に、車載ナビゲーション装置７から自車の現在位置を示す位置情報が入力されるようになっている。
【００１０】
本実施形態の駐車支援装置１では、「記憶モード」と「駐車モード」と「通常モード」の３つの動作モードのうちで、入力装置５を用いた自車乗員の操作入力などによって選択された動作モードに応じて、その動作が制御される。ここで、「記憶モード」とは、ある駐車位置に自車を初めて駐車させる際にその駐車操作時に取得される情報を記憶するモードであり、「駐車モード」とは、「記憶モード」で記憶させた情報を用いて、過去に自車を駐車させたことのある駐車位置に自車を自動的に駐車させるモードである。また、「通常モード」とは、撮像装置２によって撮像された車両周囲の画像をモニタ装置４に表示させることで、運転者の運転操作を支援するモードである。
【００１１】
以上のように構成される本実施形態の駐車支援装置１において、入力画像処理部１１は、複数台の車載カメラ２１，２２・・・２ｎなどの撮像装置２から入力される画像データを処理して、その処理の結果をモニタ装置４やメモリ部１２、比較演算部１３に出力するものである。
【００１２】
具体的には、この入力画像処理部１１は、「通常モード」が選択されているときには、撮像装置２から入力される画像データをモニタ装置４に適合したデータ形式に変換して、モニタ装置４に出力する。これにより、モニタ装置４には、撮像装置２で撮像された車両周囲の画像が表示されることになる。
【００１３】
また、入力画像処理部１１は、「記憶モード」が選択されているときには、撮像装置２から入力される画像データに対して所定の画像処理を施して、撮像装置２で撮像された車両周囲の画像から代表ポイントを検出し、その代表ポイントの位置を２次元直交座標系における座標値（例えば、モニタ装置４の表示画面上におけるＸ，Ｙ座標）に置き換えて、その座標値をメモリ部１２に記憶させる。ここで、代表ポイントとは、撮像装置２で撮像された画像の中で特に目立つ特徴点であり、具体的には、例えば住宅における門柱や郵便ポスト、表札などが挙げられる。なお、撮像装置２は、車両周囲の画像を動画として所定撮像周期で連続的に撮像するので、各画像から抽出した代表ポイントの座標値は、代表ポイントの軌跡としてメモリ部１２に記憶されることになる。
【００１４】
また、入力画像処理部１１は、「駐車モード」が選択されているときには、「記憶モード」選択時と同様に撮像装置２から入力される画像データに対して所定の画像処理を施して、撮像装置２で撮像された車両周囲の画像から代表ポイントを検出し、その代表ポイントの座標値を求める。そして、「駐車モード」選択時には、車両周囲の画像から検出した代表ポイントの座標値を比較制御部１３に出力する。
【００１５】
なお、「記憶モード」選択時や「駐車モード」選択時における入力画像処理部１１での上述した処理は、「通常モード」選択時と同様に撮像処理２で撮像された車両周囲の画像をモニタ装置４に表示させる処理を行いながら、これと並行した処理として行うことが望ましい。これにより、駐車支援装置１では、車両周囲の画像をモニタ装置４に常に表示させて、自車の運転者に車両周囲の様子を確認させながら、「記憶モード」選択時における処理や「駐車モード」選択時における処理を実行することが可能となる。
【００１６】
メモリ部１２は、「記憶モード」が選択されているときに、入力画像処理部１１での処理により検出された代表ポイントの軌跡が、そのときの運転者による運転操作に関する情報と対応付けて記憶されるものである。ここで、「記憶モード」選択時における運転者による運転操作に関する情報とは、「記憶モード」選択時に、ステアリングセンサ６１やアクセルセンサ６２、ブレーキセンサ６３、シフト位置センサ６４、車速センサ６５などの各種センサ類６によって検出された情報である。「記憶モード」選択時には、これら各種センサ類６からの情報が制御部１４に入力され、制御部１４による制御のもとで、入力画像処理部１１での処理により検出された代表ポイントの軌跡と対応付けたかたちで、メモリ部１２に記憶される。このメモリ部１２に記憶された代表ポイントの軌跡や運転操作に関する情報は、「駐車モード」が選択されたときに、制御部１４による制御のもとで当該メモリ部１２から読み出されて、比較制御部１３へと供給される。
【００１７】
比較制御部１３は、「駐車モード」が選択されているときに、制御部１４の制御のもとで、入力画像処理部１１によって撮像装置２で撮像された車両周囲の画像から検出された現在の代表ポイントの座標値と、メモリ部１２から読み出した過去の代表ポイントの軌跡とを比較して、その差分をなくすように、すなわち、現在の代表ポイントが過去の代表ポイントの軌跡上に合致するように、ステアリング３１やアクセル３２、ブレーキ３３、シフト３４などのアクチュエータ類３の最適な操作量を求め、その情報を制御部１４に出力するものである。また、この比較制御部１３は、現在の代表ポイントが過去の代表ポイントの軌跡上に合致した後は、制御部１４による制御のもとで、当該代表ポイントの軌跡と対応付けてメモリ部１２に記憶されている過去の運転操作に関する情報を読み出して、メモリ部１２から読み出した過去の運転操作に関する情報に基づいて各アクチュエータ類３の最適な操作量を求め、その情報を制御部１４に出力する。
【００１８】
制御部１４は、本実施形態の駐車支援装置１における動作を統括的に制御するものである。特に、この制御部１４は、上述した「記憶モード」、「駐車モード」、「通常モード」の３つの動作モードのモード管理を行い、選択された動作モードに応じて、入力画像処理部１１、メモリ部１２、比較制御部１３の各部における動作を制御する。また、この制御部１４は、「駐車モード」が選択されているときに、比較制御部１３からステアリング３１やアクセル３２、ブレーキ３３、シフト３４などのアクチュエータ類３の最適な操作量の情報が送られてくると、それに応じて各アクチュエータ類３に動作指令を出力し、自車を所定の駐車位置へと誘導するように自車の挙動を制御する。
【００１９】
なお、本実施形態の駐車支援装置１は、上述したように車載ナビゲーション装置７との連携動作が可能とされているので、車載ナビゲーション装置７の地点登録機能を利用して所望の駐車位置、例えば自宅駐車場の位置などを登録しておき、車載ナビゲーション装置７で検出される自車の位置情報に基づいて、登録された駐車位置に自車が近づいたと判定されたときに、制御部１４が、動作モードを自動的に「駐車モード」へと切り替えて、「駐車モード」選択時の制御を行うようにしてもよい。このような「駐車モード」への自動切り替えを行うようにした場合には、自車乗員が入力装置５を用いた操作入力を行うことなく駐車支援制御が実施されるので、利便性が飛躍的に向上する。なお、このような「駐車モード」への自動切り替えを行うには、過去に「記憶モード」を選択して運転者による駐車が行われ、そのときの情報がメモリ部１２に記憶された駐車位置を、車載ナビゲーション装置７の地点登録機能を利用して登録しておく必要がある。
【００２０】
以上のような本実施形態の駐車支援装置１は、例えば図２にフローチャートで示すような一連の手順に従って、自車を目標とする駐車位置まで自動的に誘導する駐車支援制御を行う。なお、ここでは、駐車支援装置１の電源が投入されてから、入力装置５を用いた自車乗員の操作入力があった場合や、車載ナビゲーション装置７からの位置情報に基づいて目標とする駐車位置に自車が近づいたと判定された場合などの、動作モードを切り替える何らかのトリガが発生するまでの間は、「通常モード」での処理が行われ、撮像装置２で撮像された車両周囲の画像がモニタ装置４に表示されているものとして説明する。
【００２１】
本実施形態の駐車支援装置１は、図２に示すように、ステップＳ１において、動作モードを「通常モード」から他のモードに切り替えるための何らかのトリガが発生すると、ステップＳ２において、制御部１４による制御のもとで、動作モードを「記憶モード」または「駐車モード」へと切り替える。
【００２２】
ここで、駐車支援装置１は、動作モードを「記憶モード」へと切り替えた場合には、自車の運転者によって目標とする駐車位置への駐車操作が行われている間、ステップＳ３において、撮像装置２によって撮像された車両周囲の画像を入力画像処理部１１で画像処理し、当該画像内の特徴点を抽出して、これを代表ポイントとして検出する。そして、駐車支援装置１は、ステップＳ４において、入力画像処理部１１によって検出された代表ポイントの座標値を、そのときの運転者による運転操作に関する情報、すなわち、ステアリングセンサ６１やアクセルセンサ６２、ブレーキセンサ６３、シフト位置センサ６４、車速センサ６５などの各種センサ類６によって検出された情報と対応付けて、メモリ部１２に記憶する。
【００２３】
このとき、駐車支援装置１では、撮像装置２である複数の車載カメラ２１，２２・・・２ｎ毎に、これら車載カメラ２１，２２・・・２ｎで連続的に撮像された車両周囲の画像から、入力画像処理部１１によって代表ポイントがそれぞれ検出されるので、メモリ部１２には、図３に示すように、各車載カメラ２１，２２・・・２ｎで撮像された画像から検出した代表ポイントの座標値が、例えばモニタ装置４の表示画面上における代表ポイントの軌跡として、そのときの運転者による運転操作に関する情報と対応付けて記憶されることになる。なお、運転操作に関する情報のうち、ステアリングセンサ６１によって検出された舵角情報や、車速センサ６５によって検出された車速情報については、それぞれ、例えば図４及び図５に示すように、時間軸をベースとした時系列データとしてメモリ部１２に記憶される。これにより、駐車支援装置１では、舵角情報の時間変化に基づいて自車の移動方向を算出することが可能となり、また、車速情報の時間変化に基づいて自車の移動距離を算出することが可能となる。
【００２４】
駐車支援装置１は、自車の運転者によって目標とする駐車位置への駐車操作が行われている間、以上のステップＳ３およびステップＳ４の処理を繰り返して、駐車開始から駐車終了までの代表ポイントの座標値、すなわち代表ポイントの軌跡を、そのときの運転操作に関する情報と対応付けて、メモリ部１２に記憶する。そして、駐車支援装置１は、ステップＳ５において、運転者による駐車操作が終了したものと判定した場合には、ステップＳ６において、動作モードを「記憶モード」から「通常モード」へと切り替えて、一連の処理を終了する。
【００２５】
一方、ステップＳ２において動作モードを「駐車モード」へと切り替えた場合には、駐車支援装置１は、ステップＳ７において、撮像装置２によって撮像された車両周囲の画像を入力画像処理部１１で画像処理し、当該画像内の特徴点を抽出して、これを代表ポイントとして検出する。そして、駐車支援装置１は、ステップＳ８において、現在自車が駐車しようとしている駐車位置に対応した代表ポイントの軌跡をメモリ部１２から読み出し、比較制御部１３により、ステップＳ７で検出した現在の代表ポイントを、メモリ部１２から読み出した過去の代表ポイントの軌跡と比較し、ステップＳ９において、これらの差分を検出する。
【００２６】
そして、駐車支援装置１は、ステップＳ１０において、ステップＳ９で検出した差分に基づいて、比較制御部１３によってステアリング３１やアクセル３２、ブレーキ３３、シフト３４などのアクチュエータ類３の最適な操作量を求め、制御部１４によりこれらアクチュエータ類３に動作指令を出力して、自車を目標とする駐車位置へと誘導するように自車の挙動を制御する。具体的には、比較制御部１３は、例えば図６に示すように、ステップＳ９で検出した差分をなくすように、すなわち、現在の代表ポイントが過去の代表ポイントの軌跡上に合致するように、アクチュエータ類３の最適な操作量を求め、これを制御部１４に出力する。そして、現在の代表ポイントが過去の代表ポイントの軌跡上に合致した後は、当該代表ポイントの軌跡と対応付けてメモリ部１２に記憶されている過去の運転操作に関する情報を読み出して、メモリ部１２から読み出した過去の運転操作に関する情報に基づいて各アクチュエータ類３の最適な操作量を求め、その情報を制御部１４に出力する。その後、現在の代表ポイントが過去の代表ポイントの軌跡上から再度外れた場合には、比較制御部１３は、再度その差分をなくすようにアクチュエータ類３の最適な操作量を求め、これを制御部１４に供給するという動作を繰り返し行う。
【００２７】
なお、比較制御部１３は、現在の代表ポイントを過去の代表ポイントの軌跡上に合わせるためのアクチュエータ類３の最適な操作量を求める際に、例えば図７に示すように、入力画像処理部１１で検出された現在の代表ポイントの座標値から所定の操舵量でのステアリング操作を行ったときの予測移動軌跡を複数求め、そのときの現在の代表ポイントからメモリ部１２に記憶されている過去の代表ポイントの軌跡までの距離が最短となる予測移動軌跡を実現するステアリング操作量を選択して、その情報を制御部１４に出力することが望ましい。すなわち、駐車支援装置１では、自車の挙動制御を効率よく且つ短時間に行うために、比較制御部１３で操舵量に応じた代表ポイントの移動軌跡を予測し、予測した代表ポイントの移動軌跡が最小となる操舵量が実現されるように、制御部１４がステアリング３１を制御することが望ましい。なお、図７に示す例においては、３つの予測移動軌跡のうち、Ｌ２で示す予測移動軌跡が選択されることになる。
【００２８】
駐車支援装置１は、「駐車モード」選択時には、目標とする駐車位置への自車の駐車が完了するまでの間、以上のステップＳ７乃至ステップＳ１０の処理を繰り返して自車の挙動を制御し、自車を目標とする駐車位置まで誘導する。そして、駐車支援装置１は、ステップＳ１１において、目標とする駐車位置への駐車が完了したと判定すると、ステップＳ１２において、動作モードを「駐車モード」から「通常モード」へと切り替えて、一連の処理を終了する。
【００２９】
以上詳細に説明したように、本実施形態の駐車支援装置１においては、過去に運転者が自車を所定の駐車位置へと駐車させた際に、撮像装置２により撮像された車両周囲の画像から代表ポイントを検出してその代表ポイントの軌跡を、そのときの運転操作に関する情報と対応付けてメモリ部１２に記憶しておくようにしている。そして、その後、このメモリ部１２に情報を記憶させた駐車位置に自車を駐車させるときには、撮像装置２により撮像される車両周囲の画像から代表ポイントを検出し、検出した現在の代表ポイントが、メモリ部１２に記憶されている過去の代表ポイントの軌跡上に沿うように、自車の挙動を制御するようにしている。
【００３０】
これにより、本実施形態の駐車支援装置１においては、過去に運転者が駐車操作を行った駐車位置に再度車両を駐車させる際に、自車の挙動を自動的に制御して、自車を目標とする駐車位置へと誘導することができ、運転者に煩雑な設定作業などを強いることなく、運転者の負担を著しく軽減しながら、自車を所望の駐車位置へと適切に誘導することができる。
【００３１】
また、この駐車支援装置１においては、比較制御部１３および制御部１４の制御のもとで、現在の代表ポイントと過去の代表ポイントの軌跡との差分がなくなるように自車の挙動を制御し、現在の代表ポイントが過去の代表ポイントの軌跡上に合致した後は、メモリ部１２に記憶されている運転操作に関する情報に基づいて車両の挙動を制御するようにしているので、複雑な演算を継続して行う必要がなく、処理の高速化を図ることができ、結果として、目標とする駐車位置への自車の誘導を効率よく且つ短時間に行うことができる。
【００３２】
さらに、この駐車支援装置１においては、比較制御部１３および制御部１４の制御のもとで、現在の代表ポイントを過去の代表ポイントの軌跡上に合わせる際に、操舵量に応じた代表ポイントの移動軌跡を予測し、予測した代表ポイントの移動軌跡の距離が最短となる操舵量で自車の挙動を制御するようにしているので、自車の挙動制御を効率よく且つ短時間で行うことができる。
【００３３】
さらにまた、この駐車支援装置１においては、自車に搭載された車載ナビゲーション装置７と連携して、車載ナビゲーション装置７から送られる自車の位置情報に基づいて自車が目標とする駐車位置に近づいたか否かを判定し、自車が目標とする駐車位置に近づいたと判定されたときに、運転モードを自動的に「駐車モード」に切り替えて比較制御部１３や制御部１４による自車の挙動制御を開始させるようにしているので、例えば自宅駐車場などのように、頻繁に駐車することが多い駐車位置を予め登録しておくことにより、運転モードの切り替えにかかわる運転者の負担をさらに軽減させて、さらなる利便性の向上を実現することができる。
【００３４】
なお、以上説明した駐車支援装置１は本発明の一適用例であり、本発明が以上の例に限定されるものではなく、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、具体的な構成や処理内容の細部などにおいて種々の変更が可能であることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明を適用した駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明を適用した駐車支援装置において、自車を目標とする駐車位置まで自動的に誘導する駐車支援制御を行う際の一連の手順を示すフローチャートである。
【図３】本発明を適用した駐車支援装置において、メモリ部に記憶する代表ポイントの軌跡の具体例を示す図である。
【図４】本発明を適用した駐車支援装置において、メモリ部に記憶する舵角情報の具体例を示す図である。
【図５】本発明を適用した駐車支援装置において、メモリ部に記憶する車速情報の具体例を示す図である。
【図６】本発明を適用した駐車支援装置において、現在の代表ポイントの軌跡を過去の代表ポイントの軌跡上に合致させるように車両の挙動を制御する様子を説明する図である。
【図７】本発明を適用した駐車支援装置において、現在の代表ポイントの軌跡を過去の代表ポイントの軌跡上に合わせる際に、操舵量に応じた代表ポイントの移動軌跡を予測し、予測した代表ポイントの移動軌跡が最短となる操舵量で車両の挙動を制御する様子を説明する図である。
【符号の説明】
【００３６】
１  駐車支援装置
２  撮像装置
３  アクチュエータ類
４  モニタ装置
５  入力装置
６  センサ類
７  車載ナビゲーション装置
１１  入力画像処理部
１２  メモリ部
１３  比較制御部
１４  制御部
【図１】
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【図２】
2007055378.tif 000004
【図３】
2007055378.tif 000005
【図４】
2007055378.tif 000006
【図５】
2007055378.tif 000007
【図６】
2007055378.tif 000008
【図７】
2007055378.tif 000009