(57)【要約】      （修正有）【課題】  消費電力を低減させることが可能な画像処理装置及び画像処理方法を提供する。【解決手段】  ＣＰＵ４０９が、周囲の状態に基づいてブレーキを動作させる、ブレーキシステムが動作しているか否かを判定し、判定の結果、ブレーキシステムが動作していない場合に、取得した画像データを処理する画像処理ＡＳＩＣ４０７若しくは画像処理ＡＳＩＣ４０７のメモリ４１４の動作を停止させ、又は、画像処理ＡＳＩＣ４０７の処理周期を長くする。【選択図】  図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周囲の画像データの処理結果に基づいて、障害物への衝突軽減を行うべく車両の走行制限を行う衝突軽減システムが動作しているか否かを判定する判定手段と、
取得した車両周囲の画像データを処理する画像処理手段と、
前記判定手段の判定の結果、前記衝突軽減システムが動作していない場合に、前記画像処理手段の動作を停止させ、又は、前記画像処理手段の処理周期を長くする制御手段とを備える画像処理装置。
【請求項２】
障害物が存在しているか否かを取得した周囲の情報に基づいて判定する判定手段と、
取得した車両周囲の画像データを処理する画像処理手段と、
前記判定手段の判定の結果、障害物が存在していない場合に、前記画像処理手段の動作を停止させ、又は、前記画像処理手段の処理周期を長くする制御手段とを備える画像処理装置。
【請求項３】
周囲の環境が、当該周囲の画像を取得した場合に画像処理を行える環境であるか否かを、取得した周囲の情報に基づいて判定する判定手段と、
取得した車両周囲の画像データを処理する画像処理手段と、
前記判定手段の判定の結果、前記周囲の環境が、当該周囲の画像を取得した場合に画像処理を行えない環境である場合に、前記画像処理手段の動作を停止させ、又は、前記画像処理手段の処理周期を長くする制御手段とを備える画像処理装置。
【請求項４】
車両の走行制限を行った場合に衝突を回避できる状態であるか否かを取得した周囲の情報に基づいて判定する判定手段と、
取得した車両周囲の画像データを処理する画像処理手段と、
前記判定手段の判定の結果、車両の走行制限を行った場合に衝突を回避できる状態である場合に、前記画像処理手段の動作を停止させ、又は、前記画像処理手段の処理周期を長くする制御手段とを備える画像処理装置。
【請求項５】
エンジンの状態と、バッテリ電源の状態とを判定する判定手段と、
取得した車両周囲の画像データを処理する画像処理手段と、
前記判定手段の判定の結果、エンジンが停止状態であり、かつ、バッテリ電源が入っている場合に、前記画像処理手段の動作を停止させ、又は、前記画像処理手段の処理周期を長くする制御手段とを備える画像処理装置。
【請求項６】
温度を検知する検知手段と、
取得した車両周囲の画像データを処理する画像処理手段と、
前記検知した温度が所定の温度以上である場合に、前記画像処理手段の動作を停止させ、又は、前記画像処理手段の処理周期を長くする制御手段とを備える画像処理装置。
【請求項７】
周辺の天候状態を検知する検知手段と、
取得した車両周囲の画像データを処理する画像処理手段と、
前記検知手段の検知結果が、雨、雪、霧その他の障害物の検知が困難な天候状態である場合に、前記画像処理手段の動作を停止させ、又は、前記画像処理手段の処理周期を長くする制御手段とを備える画像処理装置。
【請求項８】
前記画像処理手段は、
画像処理ＡＳＩＣ又は画像処理ＡＳＩＣに使用されるメモリである請求項１から７のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項９】
車両周囲の画像データの処理結果に基づいて、障害物への衝突軽減を行うべく車両の走行制限を行う衝突軽減システムが動作しているか否かを判定する判定工程と、
取得した車両周囲の画像データを処理する画像処理工程と、
前記判定工程の判定の結果、前記衝突軽減システムが動作していない場合に、前記画像処理工程の処理を停止し、又は、前記画像処理工程の処理周期を長くする制御工程とを備える画像処理方法。
【請求項１０】
障害物が存在しているか否かを取得した周囲の情報に基づいて判定する判定工程と、
取得した車両周囲の画像データを処理する画像処理工程と、
前記判定工程の判定の結果、障害物が存在していない場合に、前記画像処理工程の処理を停止し、又は、前記画像処理工程の処理周期を長くする制御工程とを備える画像処理方法。
【請求項１１】
周囲の環境が、当該周囲の画像を取得した場合に画像処理を行える環境であるか否かを、取得した周囲の情報に基づいて判定する判定工程と、
取得した車両周囲の画像データを処理する画像処理工程と、
前記判定工程の判定の結果、前記周囲の環境が、当該周囲の画像を取得した場合に画像処理を行えない環境である場合に、前記画像処理工程の処理を停止し、又は、前記画像処理手段の処理周期を長くする制御工程とを備える画像処理方法。
【請求項１２】
車両の走行制限を行った場合に衝突を回避できる状態であるか否かを取得した周囲の情報に基づいて判定する判定工程と、
取得した車両周囲の画像データを処理する画像処理工程と、
前記判定工程の判定の結果、車両の走行制限を行った場合に衝突を回避できる状態である場合に、前記画像処理工程の処理を停止し、又は、前記画像処理手段の処理周期を長くする制御工程とを備える画像処理方法。
【請求項１３】
エンジンの状態と、バッテリ電源の状態とを判定する判定工程と、
取得した車両周囲の画像データを処理する画像処理工程と、
前記判定工程の判定の結果、エンジンが停止状態であり、かつ、バッテリ電源が入っている場合に、前記画像処理工程の処理を停止し、又は、前記画像処理手段の処理周期を長くする制御工程とを備える画像処理方法。
【請求項１４】
温度を検知する検知工程と、
取得した車両周囲の画像データを処理する画像処理工程と、
前記検知した温度が所定の温度以上である場合に、前記画像処理工程の処理を停止し、又は、前記画像処理手段の処理周期を長くする制御工程とを備える画像処理方法。
【請求項１５】
周辺の天候状態を検知する検知工程と、
取得した車両周囲の画像データを処理する画像処理工程と、
前記検知工程の検知結果が、雨、雪、霧その他の障害物の検知が困難な天候状態である場合に、前記画像処理工程の処理を停止し、又は、前記画像処理手段の処理周期を長くする制御工程とを備える画像処理方法。
【請求項１６】
前記画像処理工程は、
画像処理ＡＳＩＣ又は画像処理ＡＳＩＣに使用されるメモリを用いて画像を処理する工程である請求項９から１５のいずれか１項に記載の画像処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像を処理する画像処理装置及び画像処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、障害物を検知した場合、自動的に警報を発したりブレーキを作動させたりして車両の走行制限を行うシステムが開発されている。このシステムは、障害物を電波を用いて検知するレーダ（レーザレーダやミリ波レーダなどを含む）と、自動車の周囲の障害物を検知するための画像を取得する画像センサとにより構成される。この画像センサは、画像処理ＡＳＩＣや、この画像処理ＡＳＩＣに内蔵されるメモリなどから構成される。
【特許文献１】特開２００２−２２９６６６号公報
【特許文献２】特開平１１−２１３１３７号公報
【特許文献３】特開２００４−１２７１８２号公報
【特許文献４】特開２０００−３１３２４７号公報
【特許文献５】特開２０００−３１４７７４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上述のシステムは、低速時には動作しないシステムである。また、周囲に障害物が無いという周辺状況などでは動作させる必要性は低い。しかし、上述の画像処理ＡＳＩＣやＡＳＩＣに内蔵されているメモリは、カメラからの情報だけで動作する。そのため、上述したシステムは、システムが動作していない低速時や周辺状況に何も障害物が存在しない場合であっても画像処理を行っている。そのため、上記従来のシステムは、無駄な電力を消費しているという問題点を有している。
【０００４】
本発明は、上記事情に鑑みなされたもので、その目的は、消費電力を低減させることが可能な画像処理装置及び画像処理方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため、本発明の画像処理装置は、
車両周囲の画像データの処理結果に基づいて、障害物への衝突軽減を行うべく車両の走行制限を行う衝突軽減システムが動作しているか否かを判定する判定手段と、
取得した車両周囲の画像データを処理する画像処理手段と、
前記判定手段の判定の結果、前記衝突軽減システムが動作していない場合に、前記画像処理手段の動作を停止させ、又は、前記画像処理手段の処理周期を長くする制御手段とを備える。
【０００６】
また、本発明の画像処理装置は、
障害物が存在しているか否かを取得した周囲の情報に基づいて判定する判定手段と、
取得した車両周囲の画像データを処理する画像処理手段と、
前記判定手段の判定の結果、障害物が存在していない場合に、前記画像処理手段の動作を停止させ、又は、前記画像処理手段の処理周期を長くする制御手段とを備える。
【０００７】
また、本発明の画像処理装置は、
周囲の環境が、当該周囲の画像を取得した場合に画像処理を行える環境であるか否かを、取得した周囲の情報に基づいて判定する判定手段と、
取得した車両周囲の画像データを処理する画像処理手段と、
前記判定手段の判定の結果、前記周囲の環境が、当該周囲の画像を取得した場合に画像
処理を行えない環境である場合に、前記画像処理手段の動作を停止させ、又は、前記画像処理手段の処理周期を長くする制御手段とを備える。
【０００８】
また、本発明の画像処理装置は、
車両の走行制限を行った場合に衝突を回避できる状態であるか否かを取得した周囲の情報に基づいて判定する判定手段と、
取得した車両周囲の画像データを処理する画像処理手段と、
前記判定手段の判定の結果、車両の走行制限を行った場合に衝突を回避できる状態である場合に、前記画像処理手段の動作を停止させ、又は、前記画像処理手段の処理周期を長くする制御手段とを備える。
【０００９】
また、本発明の画像処理装置は、
エンジンの状態と、バッテリ電源の状態とを判定する判定手段と、
取得した車両周囲の画像データを処理する画像処理手段と、
前記判定手段の判定の結果、エンジンが停止状態であり、かつ、バッテリ電源が入っている場合に、前記画像処理手段の動作を停止させ、又は、前記画像処理手段の処理周期を長くする制御手段とを備える。
【００１０】
また、本発明の画像処理装置は、
温度を検知する検知手段と、
取得した車両周囲の画像データを処理する画像処理手段と、
前記検知した温度が所定の温度以上である場合に、前記画像処理手段の動作を停止させ、又は、前記画像処理手段の処理周期を長くする制御手段とを備える。
【００１１】
また、本発明の画像処理装置は、
周辺の天候状態を検知する検知手段と、
取得した車両周囲の画像データを処理する画像処理手段と、
前記検知手段の検知結果が、雨、雪、霧その他の障害物の検知が困難な天候状態である場合に、前記画像処理手段の動作を停止させ、又は、前記画像処理手段の処理周期を長くする制御手段とを備える。
【００１２】
また、本発明の画像処理装置は、
前記画像処理手段は、
画像処理ＡＳＩＣ又は画像処理ＡＳＩＣに使用されるメモリである。
【００１３】
また、本発明の画像処理方法は、
車両周囲の画像データの処理結果に基づいて、障害物への衝突軽減を行うべく車両の走行制限を行う衝突軽減システムが動作しているか否かを判定する判定工程と、
取得した車両周囲の画像データを処理する画像処理工程と、
前記判定工程の判定の結果、前記衝突軽減システムが動作していない場合に、前記画像処理工程の処理を停止し、又は、前記画像処理工程の処理周期を長くする制御工程とを備える。
【００１４】
また、本発明の画像処理方法は、
障害物が存在しているか否かを取得した周囲の情報に基づいて判定する判定工程と、
取得した車両周囲の画像データを処理する画像処理工程と、
前記判定工程の判定の結果、障害物が存在していない場合に、前記画像処理工程の処理を停止し、又は、前記画像処理工程の処理周期を長くする制御工程とを備える。
【００１５】
また、本発明の画像処理方法は、
周囲の環境が、当該周囲の画像を取得した場合に画像処理を行える環境であるか否かを、取得した周囲の情報に基づいて判定する判定工程と、
取得した車両周囲の画像データを処理する画像処理工程と、
前記判定工程の判定の結果、前記周囲の環境が、当該周囲の画像を取得した場合に画像処理を行えない環境である場合に、前記画像処理工程の処理を停止し、又は、前記画像処理手段の処理周期を長くする制御工程とを備える。
【００１６】
また、本発明の画像処理方法は、
車両の走行制限を行った場合に衝突を回避できる状態であるか否かを取得した周囲の情報に基づいて判定する判定工程と、
取得した車両周囲の画像データを処理する画像処理工程と、
前記判定工程の判定の結果、車両の走行制限を行った場合に衝突を回避できる状態である場合に、前記画像処理工程の処理を停止し、又は、前記画像処理手段の処理周期を長くする制御工程とを備える。
【００１７】
また、本発明の画像処理方法は、
エンジンの状態と、バッテリ電源の状態とを判定する判定工程と、
取得した車両周囲の画像データを処理する画像処理工程と、
前記判定工程の判定の結果、エンジンが停止状態であり、かつ、バッテリ電源が入っている場合に、前記画像処理工程の処理を停止し、又は、前記画像処理手段の処理周期を長くする制御工程とを備える。
【００１８】
また、本発明の画像処理方法は、
温度を検知する検知工程と、
取得した車両周囲の画像データを処理する画像処理工程と、
前記検知した温度が所定の温度以上である場合に、前記画像処理工程の処理を停止し、又は、前記画像処理手段の処理周期を長くする制御工程とを備える。
【００１９】
また、本発明の画像処理方法は、
周辺の天候状態を検知する検知工程と、
取得した車両周囲の画像データを処理する画像処理工程と、
前記検知工程の検知結果が、雨、雪、霧その他の障害物の検知が困難な天候状態である場合に、前記画像処理工程の処理を停止し、又は、前記画像処理手段の処理周期を長くする制御工程とを備える。
【００２０】
また、本発明の画像処理方法は、
前記画像処理工程は、
画像処理ＡＳＩＣ又は画像処理ＡＳＩＣに使用されるメモリを用いて画像を処理する工程である。
【発明の効果】
【００２１】
このように、本発明は、衝突軽減システムが動作しているか否かを判定し、衝突軽減システムが動作していない場合に、画像処理手段の動作を停止させ、又は、画像処理手段の処理周期を長くするため、消費電力を低減することができ、装置の発熱を抑えることができる。
【００２２】
また、本発明は、障害物が存在しているか否かを取得した周囲の情報に基づいて判定し、障害物が存在していない場合に、画像処理手段の動作を停止させ、又は、画像処理手段の処理周期を長くするため、消費電力を低減することができ、装置の発熱を抑えることができる。
【００２３】
また、本発明は、周囲の環境が、当該周囲の画像を取得した場合に画像処理を行える環境であるか否かを、取得した周囲の情報に基づいて判定し、周囲の環境が、当該周囲の画像を取得した場合に画像処理を行えない環境である場合に、画像処理手段へのクロックを停止するなど、画像処理手段の動作を停止させ、又は、画像処理手段の処理周期を長くするため、消費電力を低減することができ、装置の発熱を抑えることができる。
【００２４】
また、本発明は、車両の走行制限を行った場合に衝突を回避できる状態であるか否かを取得した周囲の情報に基づいて判定し、車両の走行制限を行った場合に衝突を回避できる状態である場合に、画像処理手段の動作を停止させ、又は、画像処理手段の処理周期を長くするため、消費電力を低減することができ、装置の発熱を抑えることができる。
【００２５】
また、本発明は、エンジンの状態と、バッテリ電源の状態とを判定し、エンジンが停止状態であり、かつ、バッテリ電源が入っている場合に、画像処理手段の動作を停止させ、又は、画像処理手段の処理周期を長くするため、消費電力を低減し、装置の発熱を抑えることができ、消費電力を低減することによりバッテリあがりを防止することができる。
【００２６】
また、本発明は、温度を検知し、検知した温度が所定の温度以上である場合に、画像処理手段の動作を停止させ、又は、画像処理手段の処理周期を長くするため、消費電力を低減し、装置の発熱を抑えることができ、画像処理手段が高温の場合に発生する誤動作を防止することができる。
【００２７】
また、本発明は、周辺の天候状態を検知し、雨、雪、霧その他の障害物の検知が困難な天候状態である場合に、画像処理手段の動作を停止させ、又は、画像処理手段の処理周期を長くするため、消費電力を低減することができ、装置の発熱を抑えることができ、障害物の見地が困難である場合での画像処理結果を使用しないため、誤動作を事前に防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、図面を参照して本発明を実施するための実施形態について説明する。以下の各実施形態の構成は例示であり、本発明は各実施形態の構成に限定されない。また、以下に説明する本発明に係る画像処理装置の各実施形態の説明は、本発明に係る画像処理方法の各実施形態の説明を兼ねる。
【００２９】
（第１の実施形態）
まず、本発明の画像処理装置の第１の実施形態が適用されるブレーキシステムについて図１を参照して説明する。図１は、本発明の画像処理装置の第１の実施形態が適用されるブレーキシステムの概略図である。
【００３０】
図１に示されるブレーキシステムは、画像センサ１０１と、レーザレーダやミリ波レーダなどのレーダ１０２と、自動ブレーキ１０３と、制御Ｅｌｅｃｔｒｏ  Ｃｏｎｔｒｏｌ
Ｕｎｉｔ（以下、ＥＣＵと記す。）１０４とを備える。
【００３１】
画像センサ１０１は、カメラ部と画像処理部とからなる。この画像処理部に本発明の画像処理装置が適用される。画像センサ１０１は、自動車の周囲の画像を検知する。
【００３２】
レーダ１０２は、レーザやミリ波などの電波を発射して自動車の周囲の障害物を検知する。自動ブレーキ１０３は、周囲の障害物の状況に基づいて自動的に自動車にブレーキをかける。制御ＥＣＵ１０４は、自動車と周囲の障害物との距離を測定する。
【００３３】
次に、図２を参照して、本発明の画像処理装置の第１の実施形態の概略について説明する。図２は、本発明の画像処理装置の第１の実施形態の概略を示す概略図である。
【００３４】
図２に示されるように、画像処理装置２０１は、衝突軽減システム２０２と情報をやりとりする。画像処理装置２０１は、画像処理手段２０３と、制御手段２０４と、判定手段２０５とを備える。衝突軽減システムは、例えば障害物を検知して車両にブレーキをかけるシステムである。
【００３５】
画像処理手段２０３は、取得した車両周囲の画像データを処理する。この画像処理手段２０３は後述する画像処理ＡＳＩＣなどにより構成される。制御手段２０４は、判定手段２０５の判定の結果、衝突軽減システム２０２が動作していない場合に、画像処理手段２０３の動作を停止させ、又は、画像処理手段２０３の処理周期を長くするなどの画像処理手段２０３の各種の制御処理を行う。この制御手段２０４は、後述するＣＰＵなどにより構成される。判定手段２０５は、衝突軽減システム２０２が動作しているか否かを判定するなどの各種の判定処理を行う。衝突軽減システム２０２は、車両周囲の画像データの処理結果に基づいて、障害物への衝突軽減を行うべく車両の走行制限を行う。この判定手段は、後述する画像処理ＡＳＩＣやＣＰＵにより構成される。
【００３６】
次に、図１に示されるブレーキシステムの動作について図３を参照して説明する。図３は、図１に示されるブレーキシステムの動作の概念図である。図３において、横軸は自動車と周囲の障害物との距離、縦軸は自動車が行う動作を示す。
【００３７】
図３に示されるように、自動車と障害物の間の距離が通常ブレーキ回避限界以上の距離であれば、警報が１次警報を発する。通常ブレーキ回避限界とは、ブレーキをかけた場合に必要な停止距離である。この場合、ブレーキシステムは、自動車と障害物との間の距離の状態を、ブレーキをかければ衝突が回避できる状態である余裕回避状態とする。
【００３８】
次に、自動車が障害物に対してある一定の相対速度で作動し、かつ、自動車と障害物との間の距離が回避限界以上、通常ブレーキ回避限界未満の距離であれば、警報が２次警報を発する。回避限界とは、ドライバのブレーキ操作に重畳して作用するブレーキであるブレーキアシストを加えられた場合に必要な停止距離である。
【００３９】
次に、自動車が障害物に対してある一定の相対速度で作動し、かつ、自動車と障害物の間の距離が回避限界未満の距離であれば、警報が２次警報を発する。また、この場合、自動ブレーキが自動車に自動的にブレーキを作動させる。
【００４０】
次に、図１に示される画像センサの内部構成について図４を参照して説明する。図４は、図１に示される画像センサの内部構成のブロック図である。画像センサは、カメラ部４０１と、画像処理部４０２とから構成される。
【００４１】
カメラ部４０１は、自動車の周囲の画像を取得する装置である。カメラ部４０１は、レンズ４０３と、レンズホルダ４０４と、イメージセンサ４１５を有するカメラ用基板４０５とを備える。
【００４２】
画像処理部４０２は、画像処理ＡＳＩＣ４０７と、ＥＥＰＲＯＭ４０８と、ＣＰＵ４０９と、コネクタ３１０とを備える。さらに、画像処理部４０２は、ＣＡＮドライバ４１１と、電源回路４１２と、コネクタ４１３とを備える。また、カメラ部４０１と画像処理部４０２とはジャンパ４０６により接続されている。
【００４３】
画像処理ＡＳＩＣ４０７はメモリ４１４を備える。画像処理ＡＳＩＣ４０７は、画像デ
ータを加工したり、画像中の注目するべき物体を検出する処理等を行う。ＣＰＵ４０９は、物体を認識して、物体までの距離をレーダ処理結果と併用して検出する処理等を行う。コネクタ４１０は、レーダや制御ＥＣＵからデータを受信する。コネクタ４１３は、画像検査用ツールと画像処理ＡＳＩＣ４０７との間でデータの授受を行う。
【００４４】
次に、図４に示される画像処理ＡＳＩＣの動作について図５を参照して説明する。図５は、図４に示される画像処理ＡＳＩＣの処理のタイミングチャートである。本実施形態の画像処理ＡＳＩＣは、ある一定の周期を１周期として処理を行う。画像処理ＡＳＩＣは、まず、区間Ａにおいて、カメラ画像取込と、取り込まれた画像データの加工処理を行う。これらの処理は、カメラ画像取込と並行して実施される。また、画像処理ＡＳＩＣは、処理結果を随時メモリに格納する。
【００４５】
次に、区間Ｂにおいて注目すべき物体の強調処理（エッジ検出等）を行う。この処理の結果はメモリに格納される。次に、区間Ｃにおいて画像の拡大処理等を行う。この処理結果はメモリに格納される。
【００４６】
次に、本発明の画像処理装置の第１の実施形態の動作について図６及び図７を参照して説明する。図６は、本発明の画像処理装置の第１の実施形態の動作の概略図であり、図７は、本発明の画像処理装置の第１の実施形態の動作のフローチャートである。
【００４７】
図６及び図７に示されるように、まず、ＣＰＵは、ブレーキシステムの動作状態の情報を取得する（Ｓ７０１）。そして、ＣＰＵは、ブレーキシステムが動作しているか否かを判定する（Ｓ７０２）。そして、ＣＰＵは、ブレーキシステムが停止中である場合は（ＹＥＳ）、画像処理ＡＳＩＣ全体若しくは画像処理ＡＳＩＣに内蔵されているメモリを停止させ、又は処理周期を長くする（Ｓ７０３）。ＣＰＵは、ブレーキシステムが停止中でない場合は（ＮＯ）、Ｓ７０４に移行する。
【００４８】
ここで、処理周期を長くする場合、画像処理ＡＳＩＣは、カメラ画像の取り込みを、３回に１回行う場合から、６回に１回行うなどして、処理周期を長くする。その後、画像処理ＡＳＩＣは、取り込んだ画像データがある場合は、画像処理を行って動作を終了する（Ｓ７０４）。
【００４９】
このように、本発明の画像処理装置の第１の実施形態では、ブレーキシステムが動作していない場合には、画像センサの画像処理ＡＳＩＣ全体若しくは画像処理ＡＳＩＣに内蔵されているメモリを停止させ、又は処理周期を長くする。したがって、本発明の画像処理装置の第１の実施形態では、消費電力を低減することができる。また、本実施形態は、画像処理ＡＳＩＣの消費電力を低減することにより、画像処理ＡＳＩＣや画像処理部全体の発熱を抑えることができる。
【００５０】
（第２の実施形態）
次に、本発明の画像処理装置の第２の実施形態について説明する。本発明の画像処理装置の第２の実施形態の構成については、図１から図５を参照して説明した前述の第１の実施形態と同様であるため、その詳細な説明を省略する。
【００５１】
本発明の画像処理装置の第２の実施形態について、図８と図９を参照して説明する。図８は、本発明の画像処理装置の第２の実施形態の動作の概略図であり、図９は、本発明の画像処理装置の第２の実施形態の動作のフローチャートである。
【００５２】
本実施形態は、自動車の周囲に障害物が存在しないと判定された場合に、画像処理ＡＳＩＣや画像処理ＡＳＩＣに内蔵されているメモリを停止させ、又は処理周期を長くする実
施形態である。
【００５３】
すなわち、本実施形態は、画像処理ＡＳＩＣの処理結果に基づいて、ＣＰＵが周囲に障害物が存在しないと判定した場合に、画像処理ＡＳＩＣや画像処理ＡＳＩＣに内蔵されているメモリを停止させ、又は処理周期を長くする。
【００５４】
また、本実施形態では、レーダが周囲に障害物が何も存在しないと判定した場合に、ＣＰＵが、画像処理ＡＳＩＣや画像処理ＡＳＩＣに内蔵されているメモリを停止させ、又は処理周期を長くするとしてもよい。
【００５５】
また、本実施形態では、画像処理ＡＳＩＣが、周囲に障害物が何も存在しないと判定した場合に、ＣＰＵが、画像処理ＡＳＩＣや画像処理ＡＳＩＣに内蔵されているメモリを停止させ、又は処理周期を長くするとしてもよい。
【００５６】
図９を参照して、画像処理ＡＳＩＣの処理結果に基づいて、ＣＰＵが画像処理ＡＳＩＣや画像処理ＡＳＩＣに内蔵されているメモリを停止させ、又は処理周期を長くする処理について説明する。
【００５７】
図９に示されるように、まず、ＣＰＵは、画像処理ＡＳＩＣからの自動車の周囲の画像データを取得する（Ｓ９０１）。そして、画像処理ＡＳＩＣからの情報を受信したＣＰＵは、周囲に障害物が存在しているか否かを判定する（Ｓ９０２）。判定は、例えば、画像の所定範囲のエッジ数が所定値未満であるか、あるいは、その所定範囲でエッジが検出できないか否かで実行できる。そして、ＣＰＵは、周囲に障害物が存在しない場合は、画像処理ＡＳＩＣ全体若しくは画像処理ＡＳＩＣに内蔵されているメモリを停止させ、又は処理周期を長くする（Ｓ９０３）。
【００５８】
ここで、処理周期を長くする場合、画像処理ＡＳＩＣは、カメラ画像の取り込みを、３回に１回行う場合から、６回に１回行うなどして、処理周期を長くする。その後、画像処理ＡＳＩＣは、取り込んだ画像データがある場合は、画像処理を行って動作を終了する（Ｓ９０４）。
【００５９】
このように、本発明の画像処理装置の第２の実施形態では、自動車の周囲に障害物が存在していない場合には、画像センサの画像処理ＡＳＩＣ全体若しくは画像処理ＡＳＩＣに内蔵されているメモリを停止させ、又は処理周期を長くする。したがって、本発明の画像処理装置の第２の実施形態では、消費電力を低減することができる。また、本実施形態は、画像処理ＡＳＩＣの消費電力を低減することにより、画像処理ＡＳＩＣや画像処理部全体の発熱を抑えることができる。
【００６０】
（第３の実施形態）
次に、本発明の画像処理装置の第３の実施形態について説明する。本発明の画像処理装置の第３の実施形態の構成については、図１から図５を参照して説明した前述の第１の実施形態と同様であるため、その詳細な説明を省略する。
【００６１】
本発明の画像処理装置の第３の実施形態について、図１０と図１１を参照して説明する。図１０は、本発明の画像処理装置の第３の実施形態の動作の概略図であり、図１１は、本発明の画像処理装置の第３の実施形態の動作のフローチャートである。
【００６２】
本実施形態は、自動車の周辺の環境が、例えばトンネルの中などのように、画像センサが、周辺環境が画像処理をできない状況であるとした場合に、画像処理ＡＳＩＣや画像処理ＡＳＩＣに内蔵されているメモリを停止させ、又は処理周期を長くする実施形態である
。周辺環境が画像処理をできない状況とは、例えば画像データの明るさが、所定の明るさ以下である場合がある。
【００６３】
すなわち、図１０及び図１１に示されるように、本実施形態では、画像処理ＡＳＩＣの処理結果に基づいて、ＣＰＵが画像処理ができないと判定した場合に、ＣＰＵは、画像処理ＡＳＩＣや画像処理ＡＳＩＣに内蔵されているメモリを停止させ、又は処理周期を長くする。
【００６４】
図１０及び図１１を参照して、画像処理ＡＳＩＣの処理結果に基づいて、ＣＰＵが画像処理ＡＳＩＣ全体若しくは画像処理ＡＳＩＣに内蔵されているメモリを停止させ、又は処理周期を長くする処理について説明する。
【００６５】
図１１に示されるように、まず、ＣＰＵは、画像処理ＡＳＩＣから画像データを取得する（Ｓ１１０１）。そして、ＣＰＵは、自動車の周辺の環境が、画像処理ができる状況か否かを判定する（Ｓ１１０２）。この判定は、例えば取得した画像データの平均の明るさが所定の明るさ以下である場合という条件で行うことができる。
【００６６】
そして、ＣＰＵは、自動車の周辺の環境が画像処理ができない状況である場合（ＹＥＳ）は、画像処理ＡＳＩＣ全体若しくは画像処理ＡＳＩＣに内蔵されているメモリを停止させ、又は処理周期を長くする（Ｓ１１０３）。ＣＰＵは、自動車の周辺の環境が、画像処理ができる状況である場合は（ＮＯ）、Ｓ１１０４に移行する。
【００６７】
ここで、処理周期を長くする場合、画像処理ＡＳＩＣは、カメラ画像の取り込みを、３回に１回行う場合から、６回に１回行うなどして、処理周期を長くする。その後、画像処理ＡＳＩＣは、取り込んだ画像データがある場合は、画像処理を行って動作を終了する（Ｓ１１０４）。
【００６８】
このように、本発明の画像処理装置の第３の実施形態では、自動車の周辺の環境が画像処理ができない状況である場合は、画像処理ＡＳＩＣ全体若しくは画像処理ＡＳＩＣに内蔵されているメモリを停止させ、又は処理周期を長くする。したがって、本発明の画像処理装置の第３の実施形態では、消費電力を低減することができる。また、本実施形態は、画像処理ＡＳＩＣの消費電力を低減することにより、画像処理ＡＳＩＣや画像処理部全体の発熱を抑えることができる。
【００６９】
（第４の実施形態）
次に、本発明の画像処理装置の第４の実施形態について説明する。本発明の画像処理装置の第４の実施形態の構成については、図１から図５を参照して説明した前述の第１の実施形態と同様であるため、その詳細な説明を省略する。
【００７０】
本発明の画像処理装置の第４の実施形態について、図１２と図１３を参照して説明する。図１２は、本発明の画像処理装置の第４の実施形態の動作の概略図であり、図１３は、本発明の画像処理装置の第４の実施形態の動作のフローチャートである。
【００７１】
本実施形態は、図１２に示されるように、自動車の前方の障害物との距離が、余裕回避と判定される距離以上離れている場合に、画像処理ＡＳＩＣや画像処理ＡＳＩＣに内蔵されているメモリを停止させ、又は処理周期を長くする実施形態である。
【００７２】
図１２及び図１３を参照して、自動車の前方の障害物との距離が、余裕回避と判定される距離以上離れている場合に、ＣＰＵが画像処理ＡＳＩＣや画像処理ＡＳＩＣに内蔵されているメモリを停止させ、又は処理周期を長くする処理について説明する。
【００７３】
まず、レーダは、自動車の前方にある障害物との距離を測定する。そして、ＣＰＵは、レーダから送信された情報を取得する（Ｓ１３０１）。そして、ＣＰＵは、自動車の前方の障害物が、余裕回避と判定される距離にあるか否かを判定する（Ｓ１３０２）。ここで、余裕回避と判定される距離は、運転手がその時点でブレーキを踏めば、前方の障害物と衝突を回避できる距離である。この余裕回避と判定される距離は、車両の重量、ブレーキの制動力、人間の衝突回避のための反応時間（経験値、実験値）などに基づき、走行距離に応じて、車両の車種毎に実験的に設定できる。
【００７４】
次に、ＣＰＵは、前方の障害物との距離が余裕回避状態である場合は（ＹＥＳ）、画像処理ＡＳＩＣ全体若しくは画像処理ＡＳＩＣに内蔵されているメモリを停止させ、又は処理周期を長くする（Ｓ１３０３）。
【００７５】
ここで、処理周期を長くする場合、画像処理ＡＳＩＣは、カメラ画像の取り込みを、３回に１回行う場合から、６回に１回行うなどして、処理周期を長くする。その後、画像処理ＡＳＩＣは、取り込んだ画像データがある場合は、画像処理を行って動作を終了する（Ｓ１３０４）。
【００７６】
このように、本発明の画像処理装置の第４の実施形態では、自動車の前方の障害物との距離が余裕回避状態であるか否かに基づいて、画像センサの画像処理ＡＳＩＣの動作を停止させ、又は、処理周期を長くする。したがって、本発明の画像処理装置の第４の実施形態では、消費電力を低減することができる。また、本実施形態は、画像処理ＡＳＩＣの消費電力を低減することにより、画像処理ＡＳＩＣや画像処理部全体の発熱を抑えることができる。
【００７７】
（第５の実施形態）
次に、本発明の画像処理装置の第５の実施形態について説明する。本発明の画像処理装置の第５の実施形態の構成については、図１から図５を参照して説明した前述の第１の実施形態と同様であるため、その詳細な説明を省略する。
【００７８】
本発明の画像処理装置の第５の実施形態について、図１４と図１５とを参照して説明する。図１４は、本発明の画像処理装置の第５の実施形態の動作の概略図であり、図１５は、本発明の画像処理装置の第５の実施形態の動作のフローチャートである。
【００７９】
本実施形態は、図１４に示されるように、自動車のエンジンが停止しており、かつ、アクセサリ電源がＯＮになっている場合に、画像処理ＡＳＩＣや画像処理ＡＳＩＣに内蔵されているメモリを停止させ、又は処理周期を長くする実施形態である。アクセサリ電源とは、バッテリによる電源をいう。
【００８０】
図１４及び図１５を参照して、自動車のエンジンが停止しており、かつ、アクセサリ電源がＯＮになっている場合に、ＣＰＵが画像処理ＡＳＩＣや画像処理ＡＳＩＣに内蔵されているメモリを停止させ、又は処理周期を長くする処理について説明する。
【００８１】
図１５に示されるように、まず、ＣＰＵは、自動車のエンジンの状態と、アクセサリ電源の状態を検知する（Ｓ１５０１）。そして、ＣＰＵは、自動車のエンジンが停止しており、かつ、アクセサリ電源がＯＮになっているか否かを判定する（Ｓ１５０２）。
【００８２】
次に、ＣＰＵは、自動車のエンジンが停止しており、かつ、アクセサリ電源がＯＮになっている場合は、画像処理ＡＳＩＣ全体若しくは画像処理ＡＳＩＣに内蔵されているメモリを停止させ、又は処理周期を長くする（Ｓ１５０３）。
【００８３】
ここで、処理周期を長くする場合、画像処理ＡＳＩＣは、カメラ画像の取り込みを、３回に１回行う場合から、６回に１回行うなどして、処理周期を長くする。その後、画像処理ＡＳＩＣは、取り込んだ画像データがある場合は、画像処理を行って動作を終了する（Ｓ１５０４）。
【００８４】
このように、本発明の画像処理装置の第５の実施形態では、自動車のエンジンが停止しており、かつ、アクセサリ電源がＯＮになっている場合は、画像処理ＡＳＩＣ全体若しくは画像処理ＡＳＩＣに内蔵されているメモリを停止させ、又は処理周期を長くする。したがって、本発明の画像処理装置の第５の実施形態では、消費電力を低減することができる。また、本実施形態は、画像処理ＡＳＩＣの消費電力を低減することにより、画像処理ＡＳＩＣや画像処理部全体の発熱を抑えることができる。さらに、本実施形態では、エンジン停止時の消費電力を低減することによりバッテリあがりを防止することができる。
【００８５】
（第６の実施形態）
次に、本発明の画像処理装置の第６の実施形態について説明する。本発明の画像処理装置の第６の実施形態の構成については、図１から図５を参照して説明した前述の第１の実施形態と同様であるため、その詳細な説明を省略する。
【００８６】
本発明の画像処理装置の第６の実施形態について、図１６と図１７とを参照して説明する。図１６は、本発明の画像処理装置の第６の実施形態の動作の概略図であり、図１７は、本発明の画像処理装置の第６の実施形態の動作のフローチャートである。
【００８７】
本実施形態は、図１６に示されるように、画像センサの温度が所定の温度以上となった場合に、画像処理ＡＳＩＣや画像処理ＡＳＩＣに内蔵されているメモリを停止させ、又は処理周期を長くする実施形態である。上記所定の温度とは、例えば、画像ＡＳＩＣやＣＰＵが異常な動作をしうる温度などをいうが、この所定の温度は、ユーザが任意に設定することができる。
【００８８】
図１６及び図１７を参照して、画像センサの温度が所定の温度以上となった場合に、ＣＰＵが画像処理ＡＳＩＣや画像処理ＡＳＩＣに内蔵されているメモリを停止させ、又は処理周期を長くする処理について説明する。
【００８９】
図１７に示されるように、まず、ＣＰＵは、不図示の温度検知センサから画像センサの温度を取得する（Ｓ１７０１）。そして、ＣＰＵは、取得した温度が所定の温度以上であるか否かを判定する（Ｓ１７０２）。
【００９０】
次に、ＣＰＵは、画像センサの温度が所定の温度以上となった場合は、画像処理ＡＳＩＣ全体若しくは画像処理ＡＳＩＣに内蔵されているメモリを停止させ、又は処理周期を長くする（Ｓ１７０３）。
【００９１】
ここで、処理周期を長くする場合、画像処理ＡＳＩＣは、カメラ画像の取り込みを、３回に１回行う場合から、６回に１回行うなどして、処理周期を長くする。その後、画像処理ＡＳＩＣは、取り込んだ画像データがある場合は、画像処理を行って動作を終了する（Ｓ１７０４）。
【００９２】
このように、本発明の画像処理装置の第６の実施形態では、画像センサの温度が所定の温度以上となった場合は、画像処理ＡＳＩＣ全体若しくは画像処理ＡＳＩＣに内蔵されているメモリを停止させ、又は処理周期を長くする。したがって、本発明の画像処理装置の第５の実施形態では、消費電力を低減することができる。また、本実施形態は、画像処理
ＡＳＩＣの消費電力を低減することにより、画像処理ＡＳＩＣや画像処理部全体の発熱を抑えることができる。さらに、本実施形態は、画像センサが高温の場合に発生する誤動作を防止することができる。
【００９３】
（第７の実施形態）
次に、本発明の画像処理装置の第７の実施形態について説明する。本発明の画像処理装置の第７の実施形態の構成については、図１から図５を参照して説明した前述の第１の実施形態と同様であるため、その詳細な説明を省略する。
【００９４】
本発明の画像処理装置の第７の実施形態について、図１８と図１９とを参照して説明する。図１８は、本発明の画像処理装置の第７の実施形態の動作の概略図であり、図１９は、本発明の画像処理装置の第７の実施形態の動作のフローチャートである。
【００９５】
本実施形態は、図１８に示されるように、自動車の周辺の状況が視界が悪い場合に、画像処理ＡＳＩＣや画像処理ＡＳＩＣに内蔵されているメモリを停止させ、又は処理周期を長くする実施形態である。上記視界が悪いとは、レインセンサやナビゲーションシステムから判定された周辺の天候が雨や雪や霧である場合、又は画像処理結果から判定された周辺の天候が雨や雪や霧である場合をいう。
【００９６】
図１８及び図１９を参照して、画像センサの温度が所定の温度以上となった場合に、ＣＰＵが画像処理ＡＳＩＣや画像処理ＡＳＩＣに内蔵されているメモリを停止させ、又は処理周期を長くする処理について説明する。
【００９７】
図１９に示されるように、まず、ＣＰＵは、画像処理ＡＳＩＣの画像処理結果又は不図示のレインセンサやナビゲーションシステムから自動車の周辺の天候状態を検知する（Ｓ１９０１）。そして、ＣＰＵは、取得した天候状態が、視界が悪い状態か否かを判定する（Ｓ１９０２）。ここで、視界が悪いとは、雨、雪、霧その他の障害物の検知が困難な天候状態である。
【００９８】
次に、ＣＰＵは、取得した天候状態が、視界が悪い状態であれば（ＹＥＳ）、画像処理ＡＳＩＣや画像処理ＡＳＩＣに内蔵されているメモリを停止させ、又は処理周期を長くする（Ｓ１９０３）。また、ＣＰＵは、取得した天候状態が、視界が悪い状態でなければ（ＮＯ）、Ｓ１９０４へ移行する。
【００９９】
ここで、処理周期を長くする場合、画像処理ＡＳＩＣは、カメラ画像の取り込みを、３回に１回行う場合から、６回に１回行うなどして、処理周期を長くする。その後、画像処理ＡＳＩＣは、取り込んだ画像データがある場合は、画像処理を行って動作を終了する（Ｓ１９０４）。
【０１００】
このように、本発明の画像処理装置の第７の実施形態では、取得した天候状態が、視界が悪い状態であれば、画像処理ＡＳＩＣや画像処理ＡＳＩＣに内蔵されているメモリを停止させ、又は処理周期を長くする。したがって、本発明の画像処理装置の第７の実施形態では、消費電力を低減することができる。また、本実施形態は、画像処理ＡＳＩＣの消費電力を低減することにより、画像処理ＡＳＩＣや画像処理部全体の発熱を抑えることができる。また、本実施形態は、視界が悪い状態での画像処理結果を使用しないため、誤動作を事前に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１０１】
【図１】本発明の画像処理装置の第１の実施形態が適用されるブレーキシステムの概略図である。
【図２】本発明の画像処理装置の第１の実施形態の概略を示す概略図である。
【図３】図１に示されるブレーキシステムの動作の概念図である。
【図４】図１に示される画像センサの内部構成のブロック図である。
【図５】図４に示される画像処理ＡＳＩＣの処理のタイミングチャートである。
【図６】本発明の画像処理装置の第１の実施形態の動作の概略図である。
【図７】本発明の画像処理装置の第１の実施形態の動作のフローチャートである。
【図８】本発明の画像処理装置の第２の実施形態の動作の概略図である。
【図９】本発明の画像処理装置の第２の実施形態の動作のフローチャートである。
【図１０】本発明の画像処理装置の第３の実施形態の動作の概略図である。
【図１１】本発明の画像処理装置の第３の実施形態の動作のフローチャートである。
【図１２】本発明の画像処理装置の第４の実施形態の動作の概略図である。
【図１３】本発明の画像処理装置の第４の実施形態の動作のフローチャートである。
【図１４】本発明の画像処理装置の第５の実施形態の動作の概略図である。
【図１５】本発明の画像処理装置の第５の実施形態の動作のフローチャートである。
【図１６】本発明の画像処理装置の第６の実施形態の動作の概略図である。
【図１７】本発明の画像処理装置の第６の実施形態の動作のフローチャートである。
【図１８】本発明の画像処理装置の第７の実施形態の動作の概略図である。
【図１９】本発明の画像処理装置の第７の実施形態の動作のフローチャートである。
【符号の説明】
【０１０２】
１０１  画像センサ
１０２  レーダ
１０３  自動ブレーキ
１０４  制御ＥＣＵ
２０１  画像処理装置
２０２  衝突軽減システム
２０３  画像処理手段
２０４  制御手段
２０５  判定手段
４０１  カメラ部
４０２  画像処理部
４０３  レンズ
４０４  レンズホルダ
４０５  カメラ用基板
４０６  ジャンパ
４０７  画像処理ＡＳＩＣ
４０８  ＥＥＰＲＯＭ
４０９  ＣＰＵ
４１０  コネクタ
４１１  ＣＡＮドライバ
４１２  電源回路
４１３  コネクタ
４１４  メモリ
４１５  イメージセンサ
【図１】
2007004689.tif 000003
【図２】
2007004689.tif 000004
【図３】
2007004689.tif 000005
【図４】
2007004689.tif 000006
【図５】
2007004689.tif 000007
【図６】
2007004689.tif 000008
【図７】
2007004689.tif 000009
【図８】
2007004689.tif 000010
【図９】
2007004689.tif 000011
【図１０】
2007004689.tif 000012
【図１１】
2007004689.tif 000013
【図１２】
2007004689.tif 000014
【図１３】
2007004689.tif 000015
【図１４】
2007004689.tif 000016
【図１５】
2007004689.tif 000017
【図１６】
2007004689.tif 000018
【図１７】
2007004689.tif 000019
【図１８】
2007004689.tif 000020
【図１９】
2007004689.tif 000021