(57)【要約】【課題】  回転機器を駆動制御するインバータの検査装置において、検査装置の大型化を抑制でき、かつ、回転機器に加える負荷力の制御を簡易に行うことを可能とする。【解決手段】  この検査装置は、検査対象となっているインバータ１０と接続される回転機器１４，１６と、回転機器１４，１６の回転数を検出する手段１８，２０と、回転機器に機械的な負荷を加える負荷装置３０，２８と、検出された回転数から求めた回転数の変動に応じて、負荷装置２８，３０から回転機器１４，１６に加える負荷力を制御する手段４０と、を有する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転機器を駆動制御するインバータの検査装置であって、
検査対象となっているインバータと接続される回転機器と、
回転機器の回転数を検出する手段と、
回転機器に機械的な負荷を加える負荷装置と、
検出された回転数から求めた回転数の変動に応じて、負荷装置から回転機器に加える負荷力を制御する手段と、を有するインバータ検査装置。
【請求項２】
前記制御手段は、ファジー推論によって決定された負荷力を負荷装置から回転機器に加えることを特徴とする請求項１に記載のインバータ検査装置。
【請求項３】
前記制御手段は、回転機器の回転数の変動を入力とするファジー推論によって決定された負荷力を、負荷装置から回転機器に加えることを特徴とする請求項２に記載のインバータ検査装置。
【請求項４】
検査対象であるインバータと回転機器を接続し、インバータから回転機器に電流を供給することで回転機器を回転させてインバータを検査するインバータ検査方法であり、
回転機器の回転数を検出する工程と、
検出された回転数から求めた回転数の変動に応じて回転機器に加える負荷力を算出する工程と、
算出された負荷力を回転機器に加える工程と、を有し、
前記検出工程、算出工程及び負荷工程を予め定められた周期で繰り返し実行することで回転機器の回転数が安定した状態で検査を行うことを特徴とするインバータ検査方法。
【請求項５】
前記算出工程は、ファジー推論によって負荷力を算出することを特徴とする請求項４に記載のインバータ検査方法。
【請求項６】
前記算出工程は、当該周期に検出された回転数と当該周期の直前の周期に検出された回転数とから求めた回転数の変動を入力とするファジー推論によって負荷力を算出することを特徴とする請求項５に記載のインバータ検査方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転機器（例えば、モータ等）を駆動制御するインバータの検査装置及び検査方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
モータ等の回転機器を駆動制御するためにインバータが用いられている。インバータは、入力する直流電流を交流電流（例えば、３相交流電流等）に変換し、変換した交流電流を回転機器に供給する。インバータから回転機器に供給される交流電流の電流値及び／又は周波数が変化すると、インバータから回転機器に供給される電力等が変化し、回転機器の出力トルク及び／又は回転数が変化する。そこで、インバータにより駆動される回転機器の制御では、まず、回転機器に作用する負荷の状態に応じて回転機器の目標トルク及び／又は目標回転数を決定し、その決定された目標トルク及び／又は目標回転数に応じて交流電流の電流値及び／又は周波数を決定し、その決定した電流値及び／又は周波数の交流電流をインバータから回転機器に供給するようにしている。
【０００３】
ところで、上述したインバータによって駆動制御される回転機器には、高精度のトルク性能が求められる場合がある（例えば、ハイブリッド車（ＨＶ）の車両駆動用モータと発電機，電気自動車（ＥＶ）の車両駆動用モータ等）。このような回転機器を駆動制御するインバータの検査では、検査対象であるインバータを回転機器に接続し、インバータにより回転機器を実際に駆動して、回転機器が所望のトルクを出力しているか否かを確認している（例えば、特許文献１等）。
なお、既に説明したように、インバータから回転機器に出力される交流電流の電流値及び／又は周波数は、回転機器の目標トルク及び／又は目標回転数によって決められ、それら目標トルク及び／又は目標回転数は回転機器に作用する負荷の状態によって決められている。したがって、この種の検査装置では、まず、検査時の回転機器の目標トルク及び／又は目標回転数を設定し、この設定した目標トルク及び／又は目標回転数に基づいてインバータから回転機器に供給される交流電流の電流値及び／又は周波数が制御され、また、設定した目標トルク及び／又は目標回転数に基づいて回転機器に作用する負荷が制御される。このため、従来の検査装置においては、回転機器に負荷を加える負荷モータは、インバータによる回転機器の駆動制御と同期して制御されている。
【特許文献１】特開２００４−２３３１４０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の検査装置では、負荷装置として負荷モータを用いているため、検査装置が大掛かりなものとなった。また、従来の検査装置では、インバータによる回転機器の駆動制御に同期して負荷モータが制御されるため、その制御が複雑となっていた。特に、複数の回転機器が組み合わされた装置（例えば、ハイブリッド車（ＨＶ）の車両駆動用モータと発電機）を駆動制御するインバータを検査する場合、従来の技術では、回転機器毎に負荷モータを設け、これら複数の負荷モータをインバータによる回転機器の駆動制御と同期してそれぞれ制御しなければならないため、検査装置の大型化、制御の複雑化の問題が顕著となった。
なお、上述した問題を解決するため、回転機器に負荷装置を設けることなくインバータの検査を行うことも考えられる。すなわち、回転機器に作用する負荷が無い状態（摩擦力のみ）として回転機器の目標トルク及び／又は目標回転数を設定し、この目標トルク及び／又は目標回転数となるようにインバータが回転機器を駆動し、かかる状態でモータのトルクを計測する。このような方法によると、検査装置の大型化、負荷装置の制御の複雑化の問題は生じないが、検査時の回転機器の回転数が高回転化するため、回転機器の回転数の変動が大きくなり、安定した検査ができなくなってしまう。
【０００５】
本発明は上述した実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、回転機器を駆動制御するインバータを検査する際に、検査装置の大型化を抑制でき、かつ、インバータによる回転機器の制御と回転機器に加える負荷力の制御を同期させなくても、回転機器の回転数を安定した状態とすることができる技術を提供することである。
【０００６】
上述した課題を解決するために創作された本願発明に係る検査装置は、回転機器を駆動制御するインバータの検査装置であって、検査対象となっているインバータと接続される回転機器と、回転機器の回転数を検出する手段と、回転機器に機械的な負荷を加える負荷装置と、検出された回転数から求めた回転数の変動に応じて、負荷装置から回転機器に加える負荷力を制御する手段と、を有する。
この検査装置では、負荷装置が回転機器に機械的な負荷を加える装置（例えば、回転機器の回転軸にブレーキ片を押し付けてブレーキ力（摩擦力）を作用させる装置等）であるため、従来の負荷モータと異なり、検査装置の大型化を抑制することができる。また、負荷装置から回転機器に加える負荷力は、回転機器の回転数の変動に応じた負荷力とされる。このため、インバータによる回転機器の駆動制御と同期させなくても、回転機器の回転数の変動が小さくなるように負荷力が調整される。したがって、回転機器の回転数が安定した状態で検査を行うことができる。
【０００７】
前記制御手段は、ファジー推論によって決定された負荷力を負荷装置から回転機器に加えることが好ましい。ファジー推論によって負荷力を決定することで、制御対象の動特性モデルを正確に作成しなくても、回転機器の回転数を安定化することができる。
ファジー推論を用いる場合、例えば、上記制御手段は、回転機器の回転数の変動を入力とするファジー推論によって決定された負荷力を、負荷装置から回転機器に加えることができる。
【０００８】
また、本発明は、インバータの検査を簡易に行うことができる新規な方法を提供する。すなわち、本発明の検査方法は、検査対象であるインバータと回転機器を接続し、インバータから回転機器に電流を供給することで回転機器を回転させてインバータを検査するインバータ検査方法であり、回転機器の回転数を検出する工程と、検出された回転数から求めた回転数の変動に応じて回転機器に加える負荷力を算出する工程と、算出された負荷力を回転機器に加える工程と、を有する。そして、前記検出工程、算出工程及び負荷工程を予め定められた周期で繰り返し実行することで回転機器の回転数が安定した状態で検査を行う。
この検査方法においても、負荷装置から回転機器に加えられる負荷力を、回転機器の回転数の変動に応じて制御する。このため、回転機器に加える負荷力の制御を、インバータによる回転機器の駆動制御と同期させなくても、回転機器の回転数を安定化でき、回転機器の回転数が安定した状態で検査を行うことができる。
【０００９】
ここで、前記算出工程は、ファジー推論によって負荷力を算出することが好ましい。ファジー推論を用いることで、制御対象の正確なモデル化が不要となるためである。ファジー推論を用いる場合、例えば、前記算出工程は、当該周期に検出された回転数と当該周期の直前の周期に検出された回転数とから求めた回転数の変動を入力とするファジー推論によって負荷力を算出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明を具現化した一実施形態について図面を参照して説明する。本実施形態において、検査対象となるインバータ１０は、ハイブリット車（ＨＶ車）に搭載される車両駆動用モータと発電機を駆動制御する。図１はインバータ１０を検査する検査装置の構成を模式的に示している。図１に示すように、本実施形態の検査装置は、インバータ１０によって駆動制御される車両駆動用モータ１４及び発電機１６を備えている。
【００１１】
図１に示すように、車両駆動用モータ１４は、検査対象であるインバータ１０と接続され、インバータ１０からの交流電流（例えば、３相交流電流）が入力する。車両駆動用モータ１４は、回転軸２４と、回転軸２４の回転位置及び回転数を検出するレゾルバ等のモータセンサ（図示省略）を有している。インバータ１０からの交流電流が車両駆動用モータ１４に入力すると、回転軸２４は回転し、モータセンサからインバータ１０に検出信号がフィードバックされる。インバータ１０から車両駆動用モータ１４に流れる電流は、パワーメータ３２ａによって測定される。パワーメータ３２ａからの検出信号は、インバータ１０及び検査制御装置４０に入力する。
【００１２】
車両駆動用モータ１４の回転軸２４の一端には、回転数センサ１８と、トルクメータ２５と、ブレーキ装置３０が取付けられている。回転数センサ１８は、回転軸２４（すなわち、車両駆動用モータ１４）の回転数を検出する。回転数センサ１８にはロータリーエンコーダ等を用いることができる。回転数センサ１８の検出信号は検査制御装置４０に入力する。トルクメータ２５は、回転軸２４に作用しているトルクを計測する。トルクメータ２５の検出信号は検査制御装置４０に入力する。
ブレーキ装置３０は、回転軸２４に当接するブレーキ片と、このブレーキ片を回転軸２４に押圧する油圧シリンダとを備えている。油圧シリンダによってブレーキ片を回転軸２４に押圧することによって、回転軸２４にブレーキ力が作用するようになっている。ブレーキ装置３０の油圧シリンダは、後述する検査制御装置４０によって制御される。
図３は油圧シリンダのシリンダ油圧と回転軸２４に作用するブレーキ力の関係を模式的に示している。図３に示すように、油圧シリンダの油圧が上昇すると、それに応じて回転軸２４に作用するブレーキ力も増大する。ブレーキ装置３０の最大ブレーキ力は、車両駆動用モータ１４の最大トルクと略同一となっている。このため、車両駆動用モータ１４が最大トルクを出力するときであっても、ブレーキ装置３０によって回転軸２４が回転しない状態とすることができる。
【００１３】
発電機１６も、車両駆動用モータ１４と同様に、検査対象であるインバータ１０と接続され、インバータ１０からの交流電流（例えば、３相交流電流）が入力する。発電機１６は、回転軸２６と、回転軸２６の回転位置及び回転数を検出するレゾルバ等の発電機センサ（図示省略）を有している。インバータ１０からの交流電流が発電機１６に入力すると回転軸２６は回転し、発電機センサからインバータ１０に検出信号がフィードバックされる。インバータ１０から発電機１６に流れる電流は、パワーメータ３２ｂによって測定される。パワーメータ３２ｂからの検出信号は、インバータ１０及び検査制御装置４０に入力する。
【００１４】
発電機１６の回転軸２６の一端には、回転数センサ２０と、トルクメータ２７と、ブレーキ装置２８が取付けられている。回転数センサ２０は回転軸２６の回転数を検出する。トルクメータ２７は回転軸２６に作用しているトルクを計測する。回転数センサ２０及びトルクメータ２７の検出信号は検査制御装置４０にそれぞれ入力する。ブレーキ装置２８は、上述したブレーキ装置３０と同一の構成を有し、回転軸２６にブレーキ力を加える。ブレーキ装置２８の最大ブレーキ力は、発電機１６の最大トルクと略同一となっている。
【００１５】
上述した車両駆動用モータ１４と発電機１６は、エンジン１２を介して機械的に接続されている。すなわち、車両駆動用モータ１４の回転軸２４の他端は、図示しない遊星歯車機構を介してエンジン１２の回転軸の一端２２ａに接続される。同様に、発電機１６の回転軸２６の他端は、図示しない遊星歯車機構を介してエンジン１２の回転軸の他端２２ｂに接続されている。
したがって、車両駆動用モータ１４（回転軸２４）の回転と、エンジン１２（回転軸（２２ａ，２２ｂ））の回転と、発電機１６（回転軸２６）の回転とは相互に関連している（図２参照）。図２に示すように、車両駆動用モータ１４の回転数と発電機１６の回転数はエンジン１２を中心としてバランスする。すなわち、発電機１６の回転数がエンジン１２の回転数よりｎ回転だけ高くなれば、車両駆動用モータ１４の回転数はエンジン１２の回転数よりｎ回転だけ低くなる。
【００１６】
検査制御装置４０は、汎用のパーソナルコンピュータ等によって構成することができる。検査制御装置４０には、検査対象となるインバータ１０や、上述したブレーキ装置２８，３０、回転数センサ１８，２０、トルクメータ２５，２７、パワーメータ３２ａ，３２ｂ等が接続される。検査制御装置４０は、インバータ１０に対して車両駆動用モータ１４の目標トルク及び目標回転数並びに発電機１６の目標トルク及び目標回転数をそれぞれ指示し、トルクメータ２５，２７からの検出信号によって車両駆動用モータ１４の出力トルク並びに発電機１６の出力トルクを計測する。この際、回転数センサ１８，２０からの検出信号に基づいてブレーキ装置２８，３０を制御し、車両駆動用モータ１４及び発電機１６の回転数を安定化する。検査制御装置４０の詳細な機能については、後で説明するインバータ１０の検査手順において詳述する。
【００１７】
ここで、上述した検査装置によって検査されるインバータ１０について簡単に説明しておく。インバータ１０は、複数のスイッチング素子（例えば、ＩＧＢＴ）等を備えている。インバータ１０は、スイッチング素子をＯＮ−ＯＦＦすることで、入力する直流電流を交流電流（例えば、３相交流電流）に変換し、変換した交流電流を車両駆動用モータ１４及び発電機１６に供給する。
インバータ１０から車両駆動用モータ１４に供給される交流電流の電流値及び周波数は車両駆動用モータ１４の目標トルク及び目標回転数によって決まり、インバータ１０から発電機１６に供給される交流電流の電流値及び周波数は発電機１６の目標トルク及び目標回転数によって決まる。すなわち、検査制御装置４０によって車両駆動用モータ１４と発電機１６の目標トルク及び目標回転数が設定されると、それらの値がインバータ１０に指示される。インバータ１０は、指示された目標トルク及び目標回転数で車両駆動用モータ１４と発電機１６が駆動されるように、車両駆動用モータ１４及び発電機１６に供給する交流電流の電流値及び周波数を制御する。この際、パワーメータ３２ａ，３２ｂの検出信号とモータセンサ及び発電機センサの検出信号がインバータ１０にフィードバックされ、車両駆動用モータ１４及び発電機１６に供給する交流電流の電流値及び周波数が調整される。
【００１８】
次に、上述した検査装置によってインバータ１０を検査する手順について説明する。インバータ１０を検査するためには、まず、検査対象となっているインバータ１０を検査装置にセットする。すなわち、インバータ１０を車両駆動用モータ１４、発電機１６及び検査制御装置４０に接続する。また、インバータ１０の入力側に図示しない電源装置を接続し、インバータ１０に直流電流が入力するようにする。
【００１９】
検査装置にインバータ１０をセットすると、次に、検査制御装置４０を用いて、車両駆動用モータ１４の目標トルク及び目標回転数と、発電機１６の目標トルク及び目標回転数とをインバータ１０に指示する。ここで、車両駆動用モータ１４と発電機１６の目標トルク及び目標回転数は、車両駆動用モータ１４と発電機１６にブレーキ装置３０，２８から所定の負荷（いわゆる、基準負荷）が作用している状態であると仮定して設定されている。したがって、ブレーキ装置３０から回転軸２４へ作用するブレーキ力は回転軸２４の回転数変動（回転ブレ）に応じて増減されながら基準負に近づいてゆき、ブレーキ装置２８から回転軸２６へ作用するブレーキ力は回転軸２４の回転数変動（回転ブレ）に応じて増減されながら基準負荷に近づいてゆく。
【００２０】
目標トルク及び目標回転数がインバータ１０に指示されると、インバータ１０が車両駆動用モータ１４及び発電機１６への交流電流の供給を開始し、これによって、車両駆動用モータ１４及び発電機１６が回転を開始する。車両駆動用モータ１４及び発電機１６が回転を開始すると、検査制御装置４０は回転数センサ１８，２０の出力に応じてブレーキ装置３０，２８をそれぞれ制御し、回転軸２４，２６の回転数変動（いわゆる、回転ブレ）を抑制する。
【００２１】
検査制御装置４０によるブレーキ装置３０，２８の制御フローを説明する。なお、ブレーキ装置２８の制御は、ブレーキ装置３０の制御と同一であるため、ここでは、ブレーキ装置３０の制御手順についてのみ説明する。
図４は検査制御装置４０の処理手順を示すフローチャートである。図４に示すように、検査制御装置４０は、まず、回転数センサ１８から出力される検出信号（すなわち、回転軸２４の回転数）を、予め定められた周期（数１０μｓ毎）で読み込む（Ｓ１０）。
次に、検査制御装置４０は、当該周期で読み込んだ回転軸２４の回転数ｎｔと、１つ前の周期で読み込んだ回転軸２４の回転数ｎ（ｔ−１）とから、回転軸２４の回転数差Ｎｂ（回転数ブレ）を算出する（Ｓ１２）。具体的には、当該周期（今回の周期）で読み込んだ回転軸２４の回転数ｎｔから、前回の周期で読み込んだ回転軸２４の回転数ｎ（ｔ−１）を引算し、回転数差Ｎｂを算出する。
ステップＳ１２で回転数変動Ｎｂが算出されると、検査制御装置４０は、回転数差Ｎｂを入力、ブレーキ増減力Ｂｒを出力とするファジー推論を用いて、ブレーキ装置３０のブレーキ増減力Ｂｒを算出する（Ｓ１４）。
【００２２】
ここで、ブレーキ増減力Ｂｒを算出する手順について詳述する。図５は本実施形態のファジー推論規則を説明するための図であり、左側が出力関数Ｍ，Ｚ，Ｐの適合度と回転数差Ｎｂとの関係を示す図であり、右側が出力関数Ｍ，Ｚ，Ｐの適合度とブレーキ増減力Ｂｒとの関係を示す図である。本実施形態のファジー推論規則は、下記の４規則から構成されている。
規則１  ＩＦ  回転数差Ｎｂ＝Ｍ  ＴＨＥＮ  Ｙ＝Ｍ  →  出力関数ＭでＢｒを算出
規則２  ＩＦ  回転数差Ｎｂ＝Ｚ  ＴＨＥＮ  Ｙ＝Ｚ  →  出力関数ＺでＢｒを算出
規則３  ＩＦ  回転数差Ｎｂ＝Ｐ  ＴＨＥＮ  Ｙ＝Ｐ  →  出力関数ＰでＢｒを算出
規則４  ＩＦ  Ａｂｓ（回転数差Ｎｂ）＝Ｎｂmax  ＴＨＥＮ  Ｙ＝０
したがって、ステップＳ１４では、ステップＳ１２で算出された回転数差Ｎｂを用いて規則１の適合度を決定し、その決定した適合度を用いて出力関数Ｍでブレーキ増減力Ｂｒを算出する。また、回転数差Ｎｂを用いて規則２の適合度を決定し、その決定した適合度を用いて出力関数Ｚでブレーキ増減力Ｂｒを算出する。さらに、回転数差Ｎｂを用いて規則３の適合度を決定し、その決定した適合度を用いて出力関数Ｐでブレーキ増減力Ｂｒを決定する。これら３規則によって算出されたブレーキ増減力Ｂｒを用いて、重心法によって最終的なブレーキ増減力Ｂｒを算出する。
なお、回転数差Ｎｂの絶対値が予め設定されたＮｂmax（本実施形態では１００００ｒｐｍ）より大きいと、規則４よりブレーキ増減力は０となる。したがって、回転数差Ｎｂが−Ｎｂmax〜Ｎｂmaxの範囲を超えるとブレーキ力は変化せず、ブレーキ装置３０から一定のブレーキ力が作用することとなる。
【００２３】
上述したファジー推論規則を用いてブレーキ増減力を算出する具体例を説明する（回転数差Ｎｂ＝５０００ｒｐｍの時）。図６〜８は出力関数Ｍ，Ｚ，Ｐそれぞれの回転数差、適合度及びブレーキ増減力の関係を示す図である。
図６に示すように、回転数差が５０００ｒｐｍであると出力関数Ｍの適合度は０となり、出力関数Ｍによって出力（ブレーキ増減力）は算出されない。一方、図７に示すように、回転数差が５０００ｒｐｍであると出力関数Ｚの適合度は０．５となり、出力関数Ｚの出力（ブレーキ増減力）は図７右側の斜線部に示す部分となる。また、図８に示すように、回転数差が５０００ｒｐｍであると出力関数Ｚの適合度は０．５となり、出力関数Ｐの出力（ブレーキ増減力）は図８右側の斜線部に示す部分となる。
図６〜８に示すように各出力関数Ｍ，Ｚ，Ｐの出力（ブレーキ増減力）が決まるので、これらの出力から重心法によってブレーキ増減力Ｂｒを算出する。すなわち、図７の出力と図８の出力が重なりあった斜線部（図９に示す斜線部）の重心を算出する。したがって、本実施形態において、回転数差５０００ｒｐｍのときのブレーキ増減力Ｂｒは√０．５×Ｂｒmaxとなる。
【００２４】
ブレーキ増減力Ｂｒが算出されると、検査制御装置４０は、その算出されたブレーキ増減力Ｂｒでブレーキ装置３０の油圧シリンダを駆動する（図１のＳ１６）。これによって、回転数差が小さくなるように回転軸２４のブレーキ力が調整される。
ステップＳ１６が終了すると、ステップＳ１０に戻り、ステップＳ１０からの処理が繰り返される。ステップＳ１０〜Ｓ１６の処理が所定の周期毎に繰り返されることで、回転軸２４の回転数差が低く抑えられ、回転軸２４の回転が安定した状態となる。
【００２５】
上述した手順でブレーキ装置３０，２８のブレーキ力が調整されるため、車両駆動用モータ１４及び発電機１６の回転数は徐々に安定する（回転数変動が小さくなる）。車両駆動用モータ１４及び発電機１６の回転数が安定したら、検査制御装置４０はトルクメータ２５，２７によって回転軸２４，２６のトルクをそれぞれ計測する。計測されたトルクとインバータ１０の指示した目標トルクとのずれが許容範囲内であれば、インバータ１０は正常に動作していると判断される。逆に、計測されたトルクとインバータ１０の指示した目標トルクとのずれが許容範囲外であれば、インバータ１０は正常に動作していないと判断されることとなる。
【００２６】
上述した説明から明らかなように本実施形態の検査装置では、車両駆動用モータ１４の回転軸２４にブレーキ装置３０によってブレーキ力を作用させ、発電機１６の回転軸２６にブレーキ装置２８によってブレーキ力を作用させる。ブレーキ装置３０，２８は、ブレーキ片と、このブレーキ片を回転軸に向かって押圧するシリンダによって構成されており、従来の負荷モータと比較して簡易な構成となっている。これによって、検査装置の小型化、低コスト化を図ることができる。
また、ブレーキ装置３０，２８から回転軸２４，２６に作用させるブレーキ力は、インバータ１０による車両駆動用モータ１４及び発電機１６の駆動制御とは関係なく、回転軸２４，２６の回転数の変動に応じて制御される。このため、検査制御装置４０が行うブレーキ装置３０，２８の制御を簡易に行うことができる。
さらに、ブレーキ装置３０，２８のブレーキ力をファジー推論を用いて算出しているため、車両駆動用モータ１４、エンジン１２及び発電機１６の正確な制御モデルを作成しなくても、ブレーキ装置３０，２８のブレーキ力を適正に制御でき、車両駆動用モータ１４と発電機１６の回転数の変動を抑制することができる。
【００２７】
なお、上述した実施形態では、エンジン１２が自由に回転できる状態でインバータ１０が車両駆動用モータ１４と発電機１６を駆動して検査を行ったが、本発明はこのような形態に限られない。例えば、エンジン１２の回転を拘束した状態で、インバータ１０が車両駆動用モータ１４と発電機１６を駆動して検査を行うようにしてもよい。エンジン１２の回転を拘束することで、インバータ１０が駆動する機械系（車両駆動用モータ１４，エンジン１２，発電機１６）の自由度が減少し、車両駆動用モータ１４と発電機１６の回転数変動を低く抑えることができる。
また、エンジン１２の回転を拘束した状態とすると、車両駆動用モータ１４の回転数と発電機１６の回転数との関係は図１１に示す関係となる。すなわち、車両駆動用モータ１４の回転数と発電機１６の回転数はエンジン１２を中心にバランスするが、エンジン１２の回転が拘束されて０であるため、車両駆動用モータ１４の回転数がｎ回転であれば、発電機１６の回転数は−ｎ回転となる。したがって、このような形態においては、車両駆動用モータ１４又は発電機１６のいずれか一方にのみブレーキ装置を設け、一方の回転軸にのみブレーキ力を作用させるようにしてもよい。図１０に示す例では、発電機１６側にのみブレーキ装置２８を設け、発電機１６の回転軸２６にブレーキ力を作用させている。したがって、このような形態によると、検査装置をよりコンパクト化することができる。
また、上述した実施形態では、車両駆動用モータ１４及び発電機１６に負荷を作用させるブレーキ装置３０，２８のブレーキ力を算出するためにファジー推論を用いたが、本発明はこのような形態に限られない。例えば、予めＰＩＤ制御をＭＡＰ化したデータを読み出すことでブレーキ装置３０，２８のブレーキ力を算出するようにしてもよい。
【００２８】
以上、本発明の好適ないくつかの実施形態について詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、本発明は当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施することができる。
なお、本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組み合わせによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組み合わせに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の一実施形態に係るインバータ検査装置の構成を模式的に示す図。
【図２】モータ回転数、エンジン回転数及び発電機回転数の関係を模式的に示す図。
【図３】本実施形態のブレーキ装置のシリンダ油圧とブレーキ力の関係を示すグラフ。
【図４】ブレーキ力を調整する手順を示すフローチャート。
【図５】本実施形態のファジー推論規則を説明するための図
【図６】回転数差５０００ｒｐｍのときの出力関数Ｍを用いてブレーキ増減力を算出する手順を説明するための図。
【図７】回転数差５０００ｒｐｍのときの出力関数Ｚを用いてブレーキ増減力を算出する手順を説明するための図。
【図８】回転数差５０００ｒｐｍのときの出力関数Ｐを用いてブレーキ増減力を算出する手順を説明するための図。
【図９】図６〜８によって算出されたブレーキ増減力から、重心法によってブレーキ力を算出する手順を説明するための図。
【図１０】本実施形態の変形例に係るインバータ検査装置の構成を模式的に示す図。
【図１１】エンジンの回転を拘束したときのモータ回転数、エンジン回転数及び発電機回転数の関係を模式的に示す図。
【符号の説明】
【００３０】
１０・・インバータ
１２・・エンジン
１４・・車両駆動用モータ
１６・・発電機
１８，２０・・回転数センサ
２４，２６・・回転軸
２５，２７・・トルクメータ
２８，３０・・ブレーキ装置
４０・・検査制御装置
【図１】
2007071688.tif 000003
【図２】
2007071688.tif 000004
【図３】
2007071688.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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