(57)【要約】【課題】車体下方に隣接する領域を含む車両周辺領域における存在物を認識することができ、ドライバによる安全確認を容易化し得る車両周辺監視装置を提供する。【解決手段】車両周辺領域を監視するために車載された車両用周辺監視装置において、車体下方に隣接する領域を含む車両周辺領域を撮像する撮像手段と、上記撮像手段を車両のルーフ外周において駆動させる駆動手段と、車両の走行状態及び周辺状況の少なくとも１つに応じて予め設定されたドライバの注目領域を撮像可能な位置に上記撮像手段を駆動させるよう上記駆動手段を制御する制御手段と、上記撮像手段により撮像された画像を表示する表示手段と、を設ける。【選択図】図１１
2007283862.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺領域を監視するために車載された車両用周辺監視装置において、
車体下方に隣接する領域を含む車両周辺領域を撮像する撮像手段と、
上記撮像手段を車両のルーフ外周において駆動させる駆動手段と、
車両の走行状態及び周辺状況の少なくとも１つに応じて予め設定されたドライバの注目領域を撮像可能な位置に上記撮像手段を駆動させるよう上記駆動手段を制御する制御手段と、
上記撮像手段により撮像された画像を表示する表示手段と、を有していることを特徴とする車両用周辺監視装置。
【請求項２】
上記撮像手段は、車両外方へ可倒なロッド部材を介して上記ルーフ外周に取り付けられることを特徴とする請求項１記載の車両用周辺監視装置。
【請求項３】
上記撮像手段は、それぞれ互いに異なる車両周辺領域を撮像するように複数設けられることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用周辺監視装置。
【請求項４】
上記制御手段は、上記撮像手段が、所定条件時に、予め設定された特定位置まで移動し停止するように、上記駆動手段を制御することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一に記載の車両用周辺監視装置。
【請求項５】
上記所定条件が、車両の走行状態に関する条件であることを特徴とする請求項４記載の車両用周辺監視装置。
【請求項６】
上記所定条件が、別途車載された障害物検出手段により障害物が検出されることを特徴とする請求項４又は５に記載の車両用周辺監視装置。
【請求項７】
上記所定条件が、ドライバによる車両の操作に関する条件であることを特徴とする請求項４〜６のいずれか一に記載の車両用周辺監視装置。
【請求項８】
車両周辺領域を監視するために車載された車両用周辺監視装置において、
車両のルーフ外周に所定間隔を隔てて配置され、全体として車両に隣接する領域を含む車両周辺全域を撮像する複数の撮像手段と、
上記撮像手段により取得された画像情報に基づき表示出力する表示手段と、
車両の走行状態及び周辺状況の少なくとも１つに応じて予め設定されたドライバの注目すべき車両周辺領域としての注目領域を撮像する撮像手段からの画像情報に基づき表示出力されるように上記表示手段を制御する制御手段と、を有していることを特徴とする車両用周辺監視装置。
【請求項９】
上記撮像手段が、全方位視覚センサであることを特徴とする請求項１〜８のいずれか一に記載の車両用周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ドライバによる安全確認用に、車両の所定位置に設けられた撮像カメラにより取得された画像情報をモニタに出力し、ドライバの死角となる車両周辺領域を監視するための監視装置が知られている。これに関連して、例えば特開２００２−１２０８１号公報には、車室内天井部に設けられたカメラで画像情報を取得する装置が開示され、また、例えば特開２００１−３３１７８９号公報には、ルーフ中央に設けられたカメラで画像情報を取得する装置が開示されている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１２０８１号公報
【特許文献２】特開２００１−３３１７８９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、かかる車室内又はルーフ中央にカメラが設けられたものにおいては、車両上下方向に最大限に画角を広げた場合にも、車両のタイヤやサイドシルに近接する部分をとらえることが難しく、その結果、車体下方に隣接して存在する障害物，二輪車，車線、若しくは、車両周辺で倒れ込んだ歩行者等を認識することができず、安全性を十分に確保することができないという問題があった。
また、特に車室内にカメラが設けられたものにおいては、車室内スペースが犠牲となったり、カメラ自体が突起物として構成されることで、乗員の動作が制限されたりする等の問題があった。
【０００５】
この発明は、上記技術的課題に鑑みてなされたもので、車体下方に隣接する領域を含む車両周辺領域における存在物を認識することができ、ドライバによる安全確認を容易化し得る車両周辺監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
そこで、本願の請求項１に係る発明は、車両周辺領域を監視するために車載された車両用周辺監視装置において、車体下方に隣接する領域を含む車両周辺領域を撮像する撮像手段と、上記撮像手段を車両のルーフ外周において駆動させる駆動手段と、車両の走行状態及び周辺状況の少なくとも１つに応じて予め設定されたドライバの注目領域を撮像可能な位置に上記撮像手段を駆動させるよう上記駆動手段を制御する制御手段と、上記撮像手段により撮像された画像を表示する表示手段と、を有していることを特徴としたものである。
【０００７】
また、本願の請求項２に係る発明は、請求項１に係る発明において、上記撮像手段が、車両外方へ可倒なロッド部材を介して上記ルーフ外周に取り付けられることを特徴としたものである。
【０００８】
更に、本願の請求項３に係る発明は、請求項１又は２に係る発明において、上記撮像手段が、それぞれ互いに異なる車両周辺領域を撮像するように複数設けられることを特徴としたものである。
【０００９】
また、更に、本願の請求項４に係る発明は、請求項１〜３に係る発明のいずれかにおいて、上記制御手段が、上記撮像手段が、所定条件時に、予め設定された特定位置まで移動し停止するように、上記駆動手段を制御することを特徴としたものである。
【００１０】
また、更に、本願の請求項５に係る発明は、請求項４に係る発明において、上記所定条件が、車両の走行状態に関する条件であることを特徴としたものである。
【００１１】
また、更に、本願の請求項６に係る発明は、請求項４又は５に係る発明において、上記所定条件が、別途車載された障害物検出手段により障害物が検出されることを特徴としたものである。
【００１２】
また、更に、本願の請求項７に係る発明は、請求項４〜６に係る発明のいずれかにおいて、上記所定条件が、ドライバによる車両の操作に関する条件であることを特徴としたものである。
【００１３】
また、更に、本願の請求項８に係る発明は、車両周辺領域を監視するために車載された車両用周辺監視装置において、車両のルーフ外周に所定間隔を隔てて配置され、全体として車両に隣接する領域を含む車両周辺全域を撮像する複数の撮像手段と、上記撮像手段により取得された画像情報に基づき表示出力する表示手段と、車両の走行状態及び周辺状況の少なくとも１つに応じて予め設定されたドライバの注目すべき車両周辺領域としての注目領域を撮像する撮像手段からの画像情報に基づき表示出力されるように上記表示手段を制御する制御手段と、を有していることを特徴としたものである。
【００１４】
また、更に、本願の請求項９に係る発明は、請求項１〜８に係る発明のいずれかにおいて、上記撮像手段が、全方位視覚センサであることを特徴としたものである。
【発明の効果】
【００１５】
本願の請求項１に係る発明によれば、車両の走行状態や周辺状況に応じて撮像手段の位置を設定し、各時点で最も注目すべき領域が撮像されるため、車体下方に隣接する領域を含む車両周辺領域における存在物を認識することができ、ドライバによる安全確認を容易化することができる。
【００１６】
また、本願の請求項２に係る発明によれば、撮像手段が車両外方に可倒であるロッド部材を介して取り付けられるため、より大きな撮像範囲を確保して、車体下方に隣接する領域を含む車両周辺領域を確実に撮像することができる。
【００１７】
更に、本願の請求項３に係る発明によれば、撮像手段による撮像範囲を拡大することができ、ドライバはより大きな車両周辺領域を一度に確認することができる。
【００１８】
また、更に、本願の請求項４に係る発明によれば、上記撮像手段は、所定条件時に、予め設定された特定位置まで移動させられ、各時点で最も注目すべき領域が撮像されるため、ドライバによる安全確認を容易化することができる。
【００１９】
また、更に、本願の請求項５に係る発明によれば、車両の走行状態に応じて、各時点で最も注目すべき領域を適切に判断することができる。
【００２０】
また、更に、本願の請求項６に係る発明によれば、別途車載された障害物検出手段による障害物の検出時に最も注目すべき領域を適切に判断し、安全走行性を確保することができる。
【００２１】
また、更に、本願の請求項７に係る発明によれば、ドライバによる車両の操作を加味しつつ、各時点で最も注目すべき領域を適切に判断することができる。
【００２２】
また、更に、本願の請求項８に係る発明によれば、車両の走行状態や周辺状況に応じて、各時点で最も注目すべき領域に対応した画像情報が表示出力されるため、車体下方に隣接する領域を含む車両周辺領域における存在物を認識することができ、ドライバによる安全確認を容易化することができる。
【００２３】
また、更に、本願の請求項９に係る発明によれば、撮像手段として全方位視覚センサが採用されるため、より大きな撮像範囲を確保して、車体下方に隣接する領域を含む車両周辺領域を確実に撮像することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、本発明の実施形態について、添付図面を参照しながら説明する。
（実施形態１）
図１及び２は、それぞれ、本発明の実施形態に係る車両用周辺監視装置が搭載された車両１の平面図及び斜視図である。この車両１では、ルーフ外周に沿ってガイドレール２が設けられるとともに、ガイドレール２に対して、全方位視覚センサからなる車両周辺監視カメラ３（以下、単に「カメラ」という）が取り付けられている。カメラ３は、車体下方に隣接する領域を含む車両周辺領域の撮像を可能とするもので、パルスモータ（不図示）によりガイドレール２上で駆動させられ、ルーフ外周に沿って可動である。カメラ３により取得された画像情報は、車室内に設けられたモニタ４に表示出力され、これにより、ドライバは、運転席から見えにくい領域又は死角領域となる領域を容易に視認することができる。
【００２５】
なお、カメラ３が全方位視覚センサからなるが、これに限定されることなく、ＣＣＤ，ＣＭＯＳセンサ若しくは赤外線センサ等の、車両周辺領域における障害物，二輪車，歩行者，車線等を検出するのに適切であれば、いかなる手段が採用されてもよい。
【００２６】
本実施形態では、ルーフ外周に沿ったカメラ３の駆動を車両１の走行状態及び周辺状況に応じて自動的に制御するオートモード、及び、ドライバが操作部５（図４参照）でマニュアル式に操作するマニュアルモードが設定されている。車両１の走行状態及び周辺状況を検知する上では、別途車載された車速センサ６，ハンドル７の操舵角を検知する舵角センサ８，車両前方の走行車両や障害物を検知するレーザレーダ９，ギヤの位置を検出するギヤ位置センサ（不図示），方向指示器用のオンオフ切換スイッチ（不図示）が用いられる。これらの構成はＣＰＵ１０に接続され、各動作はカメラ３及びカメラ３を駆動させるパルスモータとともにＣＰＵ１０により制御される。なお、符号１１は、車速センサ６，舵角センサ８，レーザレーダ９等からの検知信号に基づきＣＰＵ１０により衝突の可能性が高いと判断された場合に、ブレーキを自動的に掛ける衝突回避アクチュエータ（ブレーキアクチュエータ）をあらわす。
【００２７】
図３には、モニタ４の表示画面の一例を示す。モニタ４には、カメラ３により取得される画像情報に基づく画像２１と、カメラ３の現在位置及び監視方向をあらわす指示器２２と、が表示される。指示器２２には、ガイドレール２，カメラ３及びカメラ３の監視方向が模式的に描かれ、図３では、それらが、それぞれ、符号２２ａ，２２ｂ，２２ｃであらわされている。
図３に示される状態によれば、カメラ３はガイドレール２上で車両前方の車幅方向中央にあり、監視方向が車両前方になっていることが分かる。
【００２８】
また、図４には、操作部５の一例を示す。この操作部５には、カメラ３の現在位置をあらわすカメラ表示部３１と、カメラ駆動に関するオートモード及びマニュアルモードを切り換えるモード切換スイッチ３２と、マニュアルモードの設定下でドライバが操作し得るジョイスティック３３とが設けられている。表示部３１では、ガイドレール２及びカメラ３が模式的に描かれ、図４では、それらが、それぞれ、符号３１ａ，３１ｂであらわされている。ここでは、実際のカメラ３の現在位置に対応して、表示部３１中のカメラ３１ｂが点滅しながらガイドレール３１ｂ上で移動する。
【００２９】
（実施形態２）
図５は、本発明の実施形態２に係る車両用周辺監視装置が搭載された車両の斜視図である。実施形態２では、カメラ３が、延長ロッド１５を介してガイドレール２に取り付けられる。延長ロッド１５は、ガイドレール２に対してスライド可能に取り付けられ、これにより、カメラ３は、実施形態１における場合と同様に、ガイドレール２上で駆動させられ、ルーフ外周に沿って可動である。
【００３０】
また、延長ロッド１５は車両外方へ可倒である。図５の（ａ）には、延長ロッド１５が直立した状態（オフ状態）があらわされ、他方、図５の（ｂ）には、延長ロッド１５が車両外方へ倒れた状態（オン状態）があらわされている。前述したようなオートモードでは、延長ロッド１５のオンオフの切換も制御される。他方、マニュアルモードでは、ドライバの操作により、延長ロッド１５のオンオフが切り換えられる。
【００３１】
このように、可倒式の延長ロッド１５を介してカメラ３が取り付けられることで、カメラ３の全体的な撮像範囲を拡大することができる。具体的には、延長ロッド１５が直立した状態では、カメラ３により車両前方の交通状況の確認が容易となり、他方、延長ロッド１５が車両外方へ倒れた状態では、実施形態１の場合と比較して、車体下方に隣接する領域を含む車両周辺領域をより確実にカメラ３で撮像することができる。
【００３２】
（実施形態３）
前述した実施形態１及び２では、ガイドレール２に１つのカメラ３が取り付けられているのみであったが、これに限定されることなく、複数のカメラが設けられてもよい。この実施形態３では、２つのカメラ３Ａ，３Ｂが設けられた例を取り上げる。
図６の（ａ）及び（ｂ）は、それぞれ、本発明の実施形態３に係る車両用周辺監視装置が搭載された車両であって、２つのカメラ３Ａ，３Ｂが取り付けられた車両の斜視図である。２つのカメラ３Ａ，３Ｂは、前述した実施形態１及び２における場合と同様にガイドレール２上で駆動させられ、ルーフ外周に沿って可動である。本実施形態では、カメラ３Ａ，３Ｂが互いに連動して移動させられるようになっている。
【００３３】
具体的に、図６の（ａ）に示す状態では、カメラ３Ａがガイドレール２上で車両前方に配置され、他方、カメラ３Ｂはガイドレール２上で車両後方に配置されている。符号Ｓ１，Ｓ２は、それぞれ、カメラ３Ａ，３Ｂによる撮像範囲をあらわしている。これは、例えば車両１の直進走行時に採用されるカメラ３Ａ，３Ｂの配置例であって、カメラ３Ａがその時点で注目すべき領域とされる領域を撮像するように配置される一方、カメラ３Ｂが車両周辺における撮像範囲が最大限に確保されるように配置されている。
【００３４】
また、図６の（ｂ）に示す状態では、カメラ３Ａはガイドレール２上で前方右端に配置され、他方、カメラ３Ｂはガイドレール２上で後方左端に配置されている。すなわち、カメラ３Ａ，３Ｂは、ガイドレール２の対角線上に配置されている。符号Ｓ３，Ｓ４は、それぞれ、カメラ３Ａ，３Ｂによる撮像範囲をあらわしている。これは、例えば車両１の右回転後退を伴う駐車時に採用されるカメラ３Ａ，３Ｂの配置例であって、カメラ３Ａがその時点で注目すべき領域とされる領域（例えば車両右側前部におけるフェンダーやタイヤの周辺領域）を撮像するように配置される一方、カメラ３Ｂがその際にドライバから最も安全確認し難い領域とされる領域（車両左側後部におけるフェンダーやタイヤの周辺領域）を撮像するように配置されている。
【００３５】
図７には、２つのカメラ３Ａ及び３Ｂを含む車両周辺監視装置におけるモニタ４の表示画面の一例を示す。モニタ４には、カメラ３Ａ，３Ｂによりそれぞれ取得される画像情報に基づく画像５１ａ，５１ｂからなる画像５１と、カメラ３の現在位置及び監視方向をあらわす指示器５２と、が表示される。指示器５２には、ガイドレール２，カメラ３Ａ，３Ｂ及びカメラ３Ａ，３Ｂの監視方向が模式的に描かれ、図７では、ガイドレール２が符号５２ａで、カメラ３Ａ，３Ｂがそれぞれ符号５２ｂ，５２ｃで、更に、カメラ３Ａ，３Ｂの監視方向が、それぞれ符号５２ｄ，５２ｅであらわされている。
図７に示される状態によれば、カメラ３はガイドレール２上で車両前方の車幅方向中央にあり、監視方向が車両前方になっていることが分かる。
【００３６】
また、図８には、２つのカメラ３Ａ，３Ｂの駆動用の操作部５の一例を示す。この操作部５には、カメラ３Ａ，３Ｂの現在位置をあらわすカメラ表示部４１と、カメラ駆動に関するオートモード及びマニュアルモードを切り換えるモード切換スイッチ４２と、マニュアルモード設定下で操作対象とするカメラを切り換えるカメラ切換スイッチ４３と、マニュアルモードの設定下でドライバが操作し得るジョイスティック４４とが設けられている。表示部４１では、ガイドレール２及びカメラ３Ａ，３Ｂが模式的に描かれ、図８では、ガイドレール２が符号４１ａで、また、カメラ３Ａ，３Ｂがそれぞれ符号４１ｂ，４１ｃであらわされている。ここでは、実際のカメラ３Ａ，３Ｂの現在位置に対応して、表示部４１中のカメラ４１ｂ，４１ｃが点滅しながらガイドレール３１ｂ上で移動する。
【００３７】
次に、前述した実施形態１〜３を総合して、車両１の走行状態及び周辺状況に応じたカメラ３（実施形態３の場合にはカメラ３Ａ及び３Ｂ）の駆動制御について説明する。
【００３８】
図９には、車両１の走行状態に応じて予め設定されたカメラ３，３Ａ及び３Ｂの位置、カメラ３，３Ａ及び３Ｂによる監視方向，延長ロッドのオンオフ状態をあらわすテーブルを示す。カメラ３，３Ａ及び３Ｂの位置をあらわすアルファベットは、図１０中のアルファベットに対応している。
【００３９】
例えば、車両１の左カーブ時には、カメラが１つである場合、車両１の左下方を監視するために、図１０中のＨ（又はＡ）の位置にカメラ３が配置される。このとき、延長ロッド１５は、オフ状態に設定される。他方、カメラが２つである場合には、車両１の左下方及び右下方を監視するために、図１０中のＨ（又はＡ）及びＤ（又はＥ）の位置にカメラ３Ａ及び３Ｂが配置される。
【００４０】
また、例えば、車両１の直線後退時には、カメラが１つである場合、車両１の後方下方を監視するために、図１０中のＦの位置にカメラ３が配置される。このとき、延長ロッド１５は、オン状態に設定される。他方、カメラが２つである場合には、車両１の後方左右下方を監視するために、図１０中のＥ及びＧの位置にカメラ３Ａ及び３Ｂが配置される。
【００４１】
図１１は、車両周辺監視装置の制御処理の全体的な流れをあらわすフローチャートである。車速センサ６，舵角センサ８，操作部５におけるモード切換スイッチ３２等の各種センサ及びスイッチからの信号がＣＰＵ１０に入力されると（＃１１）、まず、モード切換スイッチ３２からの信号に基づき、マニュアルモードがオンされているか否かが判断される（＃１２）。その結果、オンされていると判断された場合には、ドライバのジョイスティック３３を介した操作に従い、カメラ３が監視方向へ移動させられる若しくは移動後の位置で保持される（＃１４）。以上で、処理がリターンされる。
他方、ステップ＃１２で、マニュアルモードがオフされている、すなわち、オートモードがオンされていると判断された場合には、引き続き、マニュアルモードのオフ後、所定時間が経過したか否かが判断される（＃１３）。
【００４２】
ステップ＃１３の結果、所定時間が経過していないと判断された場合には、ステップ＃１４へ進み、カメラ３がドライバの操作に従い監視方向へ移動させられる若しくは移動後の位置で保持される。ここでは、オートモードへの切換後、所定時間内ではマニュアルモード設定下でのドライバの操作が有効とされる。他方、所定時間が経過したと判断された場合には、続いて、レーザレーダ９により障害物が検知されたか否かが判断される（＃１５）。
【００４３】
ステップ＃１５の結果、障害物が検知されたと判断された場合には、カメラ３が障害物が検知された位置（本実施形態では前方位置）へ移動させられる若しくは移動後の位置で保持される（＃１７）。実施形態３のように２つのカメラが設けられた場合には、いずれか一方のみ障害物検知位置へのカメラ移動が実行される。以上で、処理はリターンされる。なお、レーザレーダ９以外にも、車両後方の障害物を検知するレーダが設けられ、そのレーダにより障害物が検知されたと判断された場合に、後方位置へのカメラ移動が実行されてもよい。
他方、ステップ＃１５で障害物が検知されないと判断された場合には、引き続き、障害物が検知されない状態（障害物非検知状態）になった後、所定時間が経過したか否かが判断される（＃１６）。
【００４４】
ステップ＃１６の結果、所定時間が経過していないと判断された場合には、ステップ＃１７へ進み、カメラ３が障害検知位置へ移動させられる若しくは移動後の位置で保持される。他方、所定時間が経過したと判断された場合には、引き続き、車両１の走行状態が判別される（＃１８）。この車両走行状態ステップの詳細については、図１２〜１４を参照して後述する。
【００４５】
ステップ＃１８の後、車両１が所定の走行状態にあるか否かが判断され（＃１９）、その結果、所定の走行状態にあると判断された場合には、カメラ３がその走行状態に応じた監視方向へ移動させられる若しくは移動後の位置に保持される（＃２１）。以上で、処理はリターンされる。他方、所定の走行状態にないと判断された場合には、引き続き、所定の走行状態以外の状態になった後、所定時間が経過したか否かが判断される（＃２０）。
【００４６】
ステップ＃２０の結果、所定時間が経過していないと判断された場合には、ステップ＃２１へ進み、カメラ３が走行状態に応じた監視方向へ移動させられる若しくは移動後の位置で保持される。他方、所定時間が経過したと判断された場合には、カメラ３がガイドレール２上にて一定速度で周回移動させられる。
【００４７】
次に、図１１中の走行状態判別ステップについて詳しく説明する。図１２〜１４は、それぞれ、走行状態判別ステップについての第１〜第３のサブフローをあらわすものである。図１２を参照すると、まず、エンジン始動後、所定時間内にあるか否かが判断され（＃３１）、その結果、所定時間内にあると判断された場合には、続いて、ギヤ位置センサからの信号に基づき、ギヤ位置が前進にあるか否かが判断される（＃３３）。他方、所定時間内にないと判断された場合には、続いて、走行開始後、所定時間内にあるか否かが判断される（＃３２）。
【００４８】
ステップ＃３３の結果、ギヤ位置が前進にあると判断された場合には、車両１が「前方発進」状態にあると判定される（＃３４）。他方、ギヤ位置が前進にないと判断された場合には、車両１が所定の走行状態以外の状態にあると判断される（＃３５）。ステップ＃３４又は＃３５の後、図１１のメインフローにリターンされる。
【００４９】
また、ステップ＃３２の結果、走行開始後、所定時間内にあると判断された場合には、ステップ＃３３へ進み、前述したステップが実行され、他方、所定時間内にないと判断された場合には、続いて、舵角センサ８からの信号に基づき、操舵角又はヨーレートは所定角度（Ｔ１）より小さいか否かが判断される（＃３６）。
【００５０】
ステップ＃３６の結果、操舵角又はヨーレートは所定角度（Ｔ１）より小さいと判断された場合には、続いて、ギヤ位置が前進ギヤにあり、かつ、前進車速が０を越えるか否かが判断される（＃３７）。他方、操舵角又はヨーレートは所定角度（Ｔ１）以上であると判断された場合には、続いて、ギヤ位置がバックギヤにあるか否かが判断される（＃４２）。
【００５１】
ステップ＃３７では、ギヤ位置センサ及び車速センサ６からの信号に基づき、ギヤ位置が前進ギヤにあり、かつ、前進車速が０を越えるか否かが判断され、その結果、両条件が成立すると判断された場合には、車両１が「直進走行」状態にあると判定される（＃３８）。その後、図１１のメインフローにリターンされる。他方、両条件が成立しないと判断された場合には、更に、ギヤ位置がバックギヤにあり、かつ、後方車速が０を越えるか否かが判断され（＃３９）、その結果、両条件が成立すると判断された場合には、車両１が「直進後退」状態にあると判定される（＃４０）。他方、両条件が成立しないと判断された場合には、車両が所定の走行状態以外の状態にあると判定される（＃４１）。ステップ＃４０又は＃４１の後、図１１のメインフローにリターンされる。
【００５２】
また、ステップ＃４２では、ギヤ位置がバックギヤにあるか否かが判断され（＃４２）、その結果、ギヤ位置がバックギヤにないと判断された場合には、図１２中の符号Ｘを介して、図１３中のステップ＃４６へ進む。他方、ギヤ位置がバックギヤにあると判断された場合には、続いて、ハンドル７が左角度にあるか否かが判断される（＃４３）。その結果、ハンドル７が左角度にあると判断された場合には、車両１が「駐車時右回転後退」状態にあると判定され（＃４４）、他方、ハンドル７が左角度にないと判断された場合には、車両１が「駐車時左回転後退」状態にあると判定される（＃４５）。ステップ＃４４又は＃４５の後、図１１のメインフローにリターンされる。
【００５３】
次に、図１３を参照すると、ステップ＃４６では、方向指示器がオンされているか否かが判断され、その結果、方向指示器がオンされていないと判断された場合には、図１３中の符号Ｙを介して、図１４中のステップ＃５７へ進む。他方、方向指示器がオンされていると判断された場合には、続いて、右方向指示器がオンされ、かつ、ハンドル７が右角度にあるか否かが判断される（＃４７）。
【００５４】
ステップ＃４７の結果、両条件が成立すると判断された場合には、続いて、車両１が直前に直進走行していたか否かが判断される（＃４８）。他方、両条件が成立しないと判断された場合には、左方向指示器がオンされ、かつ、ハンドル７が左角度にあるか否かが判断される（＃５２）。
【００５５】
ステップ＃４８の結果、車両１が直進走行していなかったと判断された場合には、車両１が「右折」状態にあると判定され（＃５０）、他方、車両１が直進走行していたと判断された場合には、続いて、前方通路の形状は右折であるか否かが、ガイドレール２上のＦの位置に配置されているカメラにより判断される（＃４９）。その結果、右折であると判断された場合には、車両１が「右折」状態にあると判定され（＃５０）、他方、右折でないと判断された場合には、車両１が所定の走行状態以外の状態にあると判定される（＃５１）。ステップ＃５０又は＃５１の後、図１１のメインフローにリターンされる。
【００５６】
また、ステップ＃５２の結果、左方向指示器がオンされ、かつ、ハンドル７が左角度にあると判断された場合には、続いて、車両１が直前に直進走行していたか否かが判断され（＃５３）、他方、両条件が成立しないと判断された場合には、車両１が所定の走行状態以外の状態にあると判定される（＃５６）。
【００５７】
更に、ステップ＃５３の結果、車両１が直進走行していなかったと判断された場合には、車両１が「左折」状態にあると判定され（＃５５）、他方、車両１が直前に直進走行していたと判断された場合には、続いて、前方通路の形状は左折であるか否かが、ガイドレール２上のＦの位置に配置されているカメラにより判断される（＃５４）。その結果、左折であると判断された場合には、車両１が「左折」状態にあると判定され（＃５５）、他方、左折でないと判断された場合には、車両１が所定の走行状態以外の状態にあると判定される（＃５６）。ステップ＃５５又は＃５６の後、図１１のメインフローにリターンされる。
【００５８】
次に、図１４を参照すると、ステップ＃５７では、舵角センサ８からの信号に基づき、ハンドル７が左角度にあるか否かが判断され（＃５７）、その結果、ハンドル７が左角度にあると判断された場合には、ステップ＃５８へ進み、他方、他方、ハンドル７が左角度にないと判断された場合には、ステップ＃６２へ進む。
【００５９】
ステップ＃５８では、車両１が直前に直進走行していたか否かが判断され、その結果、車両１が直進走行していなかったと判断された場合には、車両１が「左カーブ」状態にあると判定され（＃６０）、他方、車両１が直進走行していたと判断された場合には、続いて、前方通路の形状は左カーブであるか否かが、ガイドレール２上のＦの位置に配置されているカメラにより判断される（＃５９）。その結果、左カーブであると判断された場合には、車両１が「左カーブ」状態にあると判定され（＃６０）、他方、左カーブでないと判断された場合には、車両１が所定の走行状態以外の状態にあると判定される（＃６１）。ステップ＃６０又は＃６１の後、図１１のメインフローにリターンされる。
【００６０】
また、ステップ＃６２では、車両１が直前に直進走行していたか否かが判断され、その結果、車両１が直進走行していなかったと判断された場合には、車両１が「右カーブ」状態にあると判定され（＃６４）、他方、車両１が直進走行していたと判断された場合には、続いて、前方通路の形状は右カーブであるか否かが、ガイドレール２上のＦの位置に配置されているカメラにより判断される（＃６３）。その結果、右カーブであると判断された場合には、車両１が「右カーブ」状態にあると判定され（＃６４）、他方、右カーブでないと判断された場合には、車両１が所定の走行状態以外の状態にあると判定される（＃６５）。ステップ＃６４又は＃６５の後、図１１のメインフローにリターンされる。
【００６１】
以上の説明から明らかなように、本実施形態１〜３によれば、車両１の走行状態や周辺状況に応じてカメラ３，３Ａ，３Ｂの位置を設定し、各時点で最も注目すべき領域が撮像されるため、車体下方に隣接する領域を含む車両周辺領域における存在物を認識することができ、ドライバによる安全確認を容易化することができる。
【００６２】
なお、本発明は、例示された実施形態に限定されるものでなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の改良及び設計上の変更が可能であることは言うまでもない。例えば、前述した実施形態では、カメラ３がルーフ外周に沿って可動である例が取り上げられたが、これに限定されることなく、複数のカメラが車両のルーフ外周に所定間隔を隔てて固定式に配設され、全体として車両に隣接する領域を含む車両周辺全域を撮像するようにした構成が採用されてもよい。この場合には、車両の走行状態及び周辺状況のいずれか１つに応じてドライバの注目すべき車両周辺領域が判定された上で、注目領域を撮像する撮像手段からの出力画像が表示されるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】本発明の実施形態１に係る車両用周辺監視装置が搭載された車両の平面図である。
【図２】１つのカメラが取り付けられた上記車両の斜視図である。
【図３】上記カメラから取得された画像情報に基づき画像を表示するモニタの表示画面の一例を示す図である。
【図４】カメラ駆動制御用の操作部の一例を示す図である。
【図５】（ａ）本発明の実施形態２に係る車両用周辺監視装置が搭載された車両であって、カメラが延長ロッドを介して取り付けられた車両の斜視図である。この図では、延長ロッドが直立した状態にある。              （ｂ）上記実施形態２に係る車両用周辺監視装置が搭載された車両であって、カメラが延長ロッドを介して取り付けられた車両の斜視図である。この図では、延長ロッドが車両外方へ倒れた状態にある。
【図６】（ａ）本発明の実施形態３に係る車両用周辺監視装置が搭載された車両であって、２つのカメラが取り付けられた車両の斜視図である。この図では、カメラが車両前後に配置された状態にある。              （ｂ）上記実施形態３に係る車両用周辺監視装置が搭載された車両であって、２つのカメラが取り付けられた車両の斜視図である。この図では、カメラがガイドレールの対角線上に配置された状態にある。
【図７】２つのカメラから取得された画像情報に基づき画像を表示するモニタの表示画面の一例を示す図である。
【図８】カメラ駆動制御用の操作部の一例を示す図である。
【図９】車両の走行状態に応じて予め設定されたカメラの位置、カメラによる監視方向，延長ロッドのオンオフ状態をあらわすテーブルである。
【図１０】車両の走行状態に応じて予め設定されたカメラの位置をあらわす説明図である。
【図１１】車両周辺監視カメラの駆動制御処理についてのフローチャートである。
【図１２】図１１中の車両の走行状態判定ステップ（＃１８）についてのフローチャートの第１部分である。
【図１３】図１１中の車両の走行状態判定ステップ（＃１８）についてのフローチャートの第２部分である。
【図１４】図１１中の車両の走行状態判定ステップ（＃１８）についてのフローチャートの第３部分である。
【符号の説明】
【００６４】
１…車両，２…ガイドレール，３，３Ａ，３Ｂ…カメラ，４…モニタ，５…操作部，６…車速センサ，８…舵角センサ，９…レーザレーダ，１０…ＣＰＵ，１５…延長ロッド。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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