(57)【要約】 【課題】      マスタサーボモータとスレーブサーボモータの動作、すなわち射出成形機のボールネジの推力と移動量の同時性が確保される射出成形機の駆動制御方法を提供する。【解決手段】射出成形機のスクリュ（２１）の成形動作を指示する動作指示信号（１）により、スクリュ（２１）をマスタサーボモータ（１０）とスレーブサーボモータ（１２）とにより機械的手段（１６、１９、２２、２４、２３、２５）等を介して同期的に駆動するとき、マスタサーボモータ（１０）のトルク指令信号を使用してスレーブサーボモータ（１２）を制御すると共に、スレーブサーボモータ（１２）の位置制御は、このスレーブサーボモータ（１２）に関連して設けられている速度検出器（１３）により検出される位置が、マスタサーボモータ（１０）に関連して設けられている速度検出器（１１）により検出される位置に一致するように行う。【選択図】  図１
2007083731.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
射出成形機の構成部材の成形動作を指示する動作指示信号により、前記構成部材をマスタサーボモータとスレーブサーボモータとにより個別の機械的動力伝達手段を介して同期的に駆動するとき、
前記マスタサーボモータのトルク指令信号を使用して前記スレーブサーボモータを制御すると共に、
前記スレーブサーボモータの位置制御は、前記スレーブサーボモータに関連して設けられている速度または位置検出器により検出される位置が、前記マスタサーボモータに関連して設けられている速度または位置検出器により検出される位置に一致するように行う、ことを特徴とする射出成形機の駆動制御方法。
【請求項２】
射出成形機の構成部材の成形動作を指示する動作指示信号により、前記構成部材を２個以上のサーボモータにより個別の機械的動力伝達手段を介して同期的に駆動するとき、
前記２個以上のサーボモータの内の１個のサーボモータのトルク指令信号を使用して残りのサーボモータを制御すると共に、
前記残りのサーボモータの位置制御は、前記残りのサーボモータに関連してそれぞれ設けられている速度または位置検出器により検出される位置が、前記１個のサーボモータに関連して設けられている速度または位置検出器により検出される位置に一致するように行う、ことを特徴とする射出成形機の駆動制御方法。
【請求項３】
請求項１または２に記載の駆動制御方法において、前記検出される位置が積算位置である射出成形機の駆動制御方法。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかの項に記載の駆動制御方法において、射出成形機の構成部材が、樹脂材料の可塑化および射出用のスクリュであり、前記スクリュが２個以上のサーボモータと個別の機械的動力伝達手段を介して接続されている射出成形機の駆動制御方法。
【請求項５】
射出成形機の構成部材の成形動作を指示する動作指示手段と、前記動作指示手段からの指示に従って前記構成部材を駆動する２個以上のサーボモータの内の１個のマスタサーボモータを制御する主駆動制御手段と、前記２個以上のサーボモータの残りのスレーブサーボモータを制御する従駆動制御手段とを備え、
前記マスタサーボモータとスレーブサーボモータには、これらのサーボモータに関連して速度または位置の検出手段がそれぞれ設けられ、
前記主駆動制御手段は、前記従駆動制御手段に対して、前記マスタサーボモータにより駆動される主駆動軸のトルク指令信号を出力すると共に、
前記従駆動制御手段は、前記スレーブサーボモータにより駆動される従駆動軸の位置が、前記主駆動軸の位置に一致するように制御する、ことを特徴とする射出成形機の駆動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、射出成形機の構成部材、限定するものではないが、特にスクリュを２個以上のサーボモータで同期的に駆動するときの駆動制御方法および駆動制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
電動射出成形機は、従来周知のように、加熱シリンダ、この加熱シリンダ内で回転駆動されると共に軸方向に駆動されるようになっているスクリュ、このスクリュを駆動する電動モータ等からなっている。したがって、電動モータによりスクリュを回転駆動して樹脂材料を可塑化、計量し、そしてスクリュを軸方向に駆動すると、計量された溶融樹脂が型締めされた金型のキャビテイに射出され、冷却固化を待って金型を開くと、所望の形状の成形品が得られる。
ところで、上記のような電動モータには、位置、速度、トルク等の制御が容易なサーボモータが適用されているが、大型の射出機には複数個のサーボモータが用いられている。これは、ボールネジの出力限界への対応、駆動機構の簡素化、加速性能劣化の防止等を目的とした駆動方式であるが、このような複数個のサーボモータを制御する射出成形機の駆動制御装置が、例えば特許文献１により提案されている。
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−２８７５１号公報
【０００４】
上記特許文献１により提案されている射出成形機の駆動制御装置は、図４に示されているように、動作指示手段６０、マスタサーボアンプ６２、スレーブサーボアンプ６４、主サーボモータ６６、副サーボモータ６８等からなっている。そして、主サーボモータ６６と副サーボモータ６８の出力軸には、ベルト７４が掛け回され機械的に連結され、これらのサーボモータ６６、６８間のトルクの同時性が確保されている。なお、図４中の他の符号７０はスクリュを、７６ａは主サーボモータ６６の出力軸と機械的に接続されている送りネジを、７６ｂは副サーボモータ６８の出力軸と機械的に接続されている送りネジを、７８はこれらの送りネジ７６ａ、７６ｂに螺合して、スクリュ７０を軸方向に駆動する駆動部材を、そして７２は加熱シリンダをそれぞれ示している。したがって、動作指示手段６０により可塑化信号が出力されると、図に示されていないモータによりスクリュ７０が回転駆動され、樹脂材料が可塑化され、加熱シリンダ７２の先端部に計量される。次いで、動作指示手段６０から射出信号がマスタサーボアンプ６２へ出力される。そうすると、特開平１１−２８７５１号の５ページ７欄の１３〜３６行目に記載されているようにして溶融樹脂が金型８０へ射出される。これにより、従来周知のように成形品が得られる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のように、従来の射出成形機の駆動制御装置も、マスタサーボアンプ６２がスレーブサーボアンプ６４へトルク指令信号を出力し、スレーブサーボモータ６８はトルク制御されるようになっているので、外乱に強く安定した制御が行われるという利点は認められる。また、マスタサーボアンプ６２とスレーブサーボアンプ６４が同期信号に同期して動作するので、駆動タイミングを一致させることができ、サーボモータが複数個であっても、安定して制御できる効果も、さらにはスレーブサーボアンプ６４はスレーブサーボモータ６８に対してトルク制御を行っているので、マスターサーボモータ６６の容量と、スレーブサーボモータ６８の容量が一致する必要がなく、装置設計の自由度が高くなるという利点も認められる。
【０００６】
しかしながら、改良すべき点も認められる。例えば、スレーブサーボモータ６８がトルク制御のみで制御されているので、マスタサーボモータ６６およびスレーブサーボモータ６８の動作すなわち推力および移動量の同時性は、トルク発生の同期化のみによって保証されていることになる。
ところで、マスタサーボモータ６６の出力軸あるいはスレーブサーボモータ６８の出力軸と、射出成形機のスクリュ７０を駆動する送りネジ７６ａ、７６ｂとを連結するベルトの伸び、各部の機械的摩擦力は均等ではないので、マスタサーボモータ６６とスレーブサーボモータ６８の回転量は必ずしも保証されているとは限らない。そこで、前記従来の射出成形機の駆動制御装置においては、マスタサーボモータ６６の出力軸とスレーブサーボモータ６８の出力軸は、ベルト７４で掛け回されて一体化されている。これにより、マスタサーボモータ６６とスレーブサーボモータ６８の回転量、送りネジの移動量等の同時性は一応確保されている。
【０００７】
しかしながら、マスタサーボモータ６６の出力軸あるいはスレーブサーボモータ６８の出力軸と、送りネジ７６ａ、７６ｂとの間に掛け回されているベルトの張力関係に注意を払う必要があり、メインテナンスの問題がある。また、ベルトの経年変化に対して格別に対策が採られていないので、この点においても問題がある。さらには、マスタサーボモータ６６の出力軸と、スレーブサーボモータ６８の出力軸との間にベルト７４を設けなければならないので、駆動機構が複雑になり、コスト高になることも予想される。
本発明は、上記したような従来の問題点を解決した射出成形機の駆動制御方法および制御装置を提供することを目的とし、具体的には複数個のサーボモータの動作、例えば射出成形機のボールネジの推力と移動量の同時性が確保される射出成形機の駆動制御方法および制御装置を提供することを目的とし、またこれらのサーボモータと射出成形機の構成部材例えばスクリュとの間の機械的動力伝達機構の構成が簡単な射出成形機の駆動制御方法および制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の上記目的は、射出成形機の構成部材を駆動する２個以上のサーボモータが同期するように速度およびトルク制御すると共に、位置制御に関しては、これらのサーボモータに連結されて前記構成部材を駆動する複数個の駆動部材の位置が互いに一致するように位置の制御をすることにより達成される。すなわち、請求項１に記載の発明は、上記目的を達成するために、射出成形機の構成部材の成形動作を指示する動作指示信号により、前記構成部材をマスタサーボモータとスレーブサーボモータとにより個別の機械的動力伝達手段を介して同期的に駆動するとき、前記マスタサーボモータのトルク指令信号を使用して前記スレーブサーボモータを制御すると共に、前記スレーブサーボモータの位置制御は、前記スレーブサーボモータに関連して設けられている速度または位置検出器により検出される位置が、前記マスタサーボモータに関連して設けられている速度または位置検出器により検出される位置に一致するように行うように構成される。
請求項２に記載の発明は、射出成形機の構成部材の成形動作を指示する動作指示信号により、前記構成部材を２個以上のサーボモータにより個別の機械的動力伝達手段を介して同期的に駆動するとき、前記２個以上のサーボモータの内の１個のサーボモータのトルク指令信号を使用して残りのサーボモータを制御すると共に、前記残りのサーボモータの位置制御は、前記残りのサーボモータに関連してそれぞれ設けられている速度または位置検出器により検出される位置が、前記１個のサーボモータに関連して設けられている速度または位置検出器により検出される位置に一致するように行うように構成される。請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の駆動制御方法において、位置が積算位置であるように構成され、そして請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれかの項に記載の駆動制御方法において、射出成形機の構成部材が、樹脂材料の可塑化および射出用のスクリュであり、前記スクリュが２個以上のサーボモータと個別の機械的動力伝達手段を介して接続されているように構成される。
請求項５に記載の発明は、射出成形機の構成部材の成形動作を指示する動作指示手段と、前記動作指示手段からの指示に従って前記構成部材を駆動する２個以上のサーボモータの内の１個のマスタサーボモータを制御する主駆動制御手段と、前記２個以上のサーボモータの残りのスレーブサーボモータを制御する従駆動制御手段とを備え、前記マスタサーボモータとスレーブサーボモータには、これらのサーボモータに関連して速度または位置の検出手段がそれぞれ設けられ、
前記主駆動制御手段は、前記従駆動制御手段に対して、前記マスタサーボモータにより駆動される主駆動軸のトルク指令信号を出力すると共に、前記従駆動制御手段は、前記スレーブサーボモータにより駆動される従駆動軸の位置が、前記主駆動軸の位置に一致するように制御するるように構成される。
【発明の効果】
【０００９】
以上のように、本発明によると、射出成形機の構成部材の成形動作を指示する動作指示信号により、前記構成部材をマスタサーボモータとスレーブサーボモータとにより個別の機械的動力伝達手段を介して同期的に駆動するとき、前記マスタサーボモータのトルク指令信号を使用して前記スレーブサーボモータを制御すると共に、前記スレーブサーボモータの位置制御は、前記スレーブサーボモータに関連して設けられている速度または位置検出器により検出される位置が、前記マスタサーボモータに関連して設けられている速度または位置検出器により検出される位置に一致するように行うので、例えばタイミングベルト、ボールネジ等からなる機械的動力伝達手段の伸び、摩擦力等にアンバランスがあっても、これらのサーボモータの推力と回転量の同時性が確保される。したがって、本発明によると、マスタサーボモータとスレーブサーボモータの推力およびこれらのサーボモータで駆動される機械的動力伝達手段例えばボールネジの移動量の同時性が、これらのサーボモータの出力軸間に掛け回されるベルトのような機械的手段を使用することなく、確保されるという、本発明に特有の効果が得られる。また、ベルトのような機械的手段を必要としないので、動力伝達系が簡素化できる効果も得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態を説明する。図１に示されているように、本実施の形態では射出成形機の構成部材がスクリュ２１で、このスクリュ２１を軸方向に駆動するサーボモータ１０、１２が２個の例について説明する。本実施の形態に係わる制御装置は、指令発生コントローラ１、サーボコントローラ２、マスタ電圧形インバータ３、スレーブ電圧形インバータ４等からなっている。指令発生コントローラ１は、信号ラインａによりサーボコントローラ２に接続され、スクリュ２１の駆動方向、射出速度、射出圧力、可塑化時の背圧等に関する信号が、サーボコントローラ２に入力されるようになっている。サーボコントローラ２とマスタ電圧形インバータ３は、信号ラインｂで接続され、サーボコントローラ２で演算される演算値がマスタ電圧形インバータ３に入力され、このマスタ電圧形インバータ３において周波数、電圧振幅、および位相が可変な交流電圧が得られる。そして、第１の動力線Ｅ１によりマスタサーボモータ１０に供給されるようになっている。同様に、サーボコントローラ２とスレーブ電圧形インバータ４は、信号ラインｃで接続され、サーボコントローラ２で演算される演算値がマスタ電圧形インバータ４に入力され、このマスタ電圧形インバータ４において電圧が可変な交流電圧が得られる。そして、第２の動力線Ｅ２によりスレーブサーボモータ１２に供給されるようになっている。
【００１１】
マスタパルスジェネレータ１１が、マスタサーボモータ１０に関連して設けられている。このマスタパルスジェネレータ１１とサーボコントローラ２は信号ラインｄで接続され、マスタパルスジェネレータ１１によりマスタサーボモータ１０の位置あるいは回転速度したがってマスタサーボモータ１０により駆動される第１のボールネジ２２の位置あるいは移動速度がサーボコントローラ２に入力されるようになっている。また、スレーブパルスジェネレータ１３が、スレーブサーボモータ１２に関連して設けられている。このスレーブパルスジェネレータ１３とサーボコントローラ２は信号ラインｅで接続されている。これにより、スレーブパルスジェネレータ１３によりスレーブサーボモータ１２の位置あるいは回転速度したがってスレーブサーボモータ１２により駆動される第２のボールネジ２４の位置あるいは移動速度がサーボコントローラ２に入力される。第１の動力線Ｅ１には、第１の電流センサ５が、そして第２の動力線Ｅ２には、第２の電流センサ６がそれぞれ設けられ、これらの電流センサ５、６で計測される電流値はそれぞれの信号ラインｆ、ｇによりサーボコントローラ２に入力されるようになっている。
【００１２】
射出成形機自体は従来周知であるので、射出成形機に関しては、図１には加熱シリンダ２０と、この加熱シリンダ２０内で回転方向と軸方向とに駆動可能に設けられているスクリュ２１のみが示されている。このスクリュ２１は、本実施の形態では、マスタサーボモータ１０とスレーブサーボモータ１２の２個のサーボモータにより軸方向に駆動され、所定の射出速度、保圧力、可塑化時の背圧等が同期的に与えられるようになっている。マスタサーボモータ１０の出力軸には、駆動プーリ１４が、そして第１のボールネジ２２には従動プーリ１５が取り付けられ、これらのプーリ１４、１５の間には、第１のタイミングベルト１６が掛け回されている。同様に、スレーブサーボモータ１２の出力軸には、駆動プーリ１７が、そして第２のボールネジ２４には従動プーリ１８が取り付けられ、これらのプーリ１７、１８の間には、第２のタイミングベルト１９が掛け回されている。第１のボールネジ２２には、第１のボールナット２３が、そして第２のボールネジ２４には、第２のボールナット２５がそれぞれ螺合している。第１、２のボールナット２３、２５は、軸方向には移動するが回転方向には規制されているスライドプレート２６に固定されている。したがって、第１、２のボールネジ２２、２４が回転駆動されると、第１、２のボールナット２３、２５は回転することはできず、軸方向に移動することになる。これにより、スライドプレート２６が軸方向に駆動される。このように軸方向に駆動されるスライドプレート２６には、圧力センサ２７を介してスクリュ２１の始端部が取り付けられている。なお、圧力センサ２７により計測される射出圧力、保圧力、背圧等の圧力信号は信号ラインｈによりサーボコントローラ２に入力されるようになっている。なお、スクリュ２１を回転方向すなわち可塑化方向に駆動するモータは、図１には示されていない。
【００１３】
次に、図１に示されている実施の形態の作用について説明する。指令発生コントローラ１からスクリュ２１の基本動作となる速度指令値、位置指令値または圧力指令値、例えばスクリュ２１を回転駆動して可塑化するときのスクリュ２１の後退速度、後退位置すなわち計量位置、このときの背圧値、計量された溶融樹脂を射出するときの射出速度、射出圧力、射出後の保圧力等の各種の指令値が信号ラインａによりサーボコントローラ２へ出力される。
一方、サーボコントローラ２には、マスタパルスジェネレータ１１で計測されるマスタサーボモータ１０の回転速度および位置したがって第１のボールネジ２２の移動速度および位置がフイードバック量として信号ラインｄにより入力される。また、圧力センサ２７により計測されるスクリュ２１の圧力もフイードバック量として入力される。さらには、第１の動力線Ｅ１に流れる電流が第１の電流センサ５により計測されて、同様にフイードバック量として信号ラインｆによりサーボコントローラ２に入力される。サーボコントローラ２は、指令発生コントローラ１からの指令値と計測されたフイードバック量とから得られる偏差量に基づいて演算し、そして演算値は信号ラインｂによりマスタ電圧形インバータ３へ出力する。マスタ電圧形インバータ３において交流の電圧が得られ、そして第１の動力線Ｅ１によりマスタサーボモータ１０に供給される。これにより、マスタサーボモータ１０は、指令発生コントローラ１から出力される指令値になるようにフイードバック制御される。
【００１４】
スレーブサーボモータ１２も、同様に制御されるが、スレーブサーボモータ１２は、このスレーブサーボモータ１２により駆動される第２のボールネジ２４の回転速度すなわち軸方向の位置と推力とが、マスタサーボモータ１０により駆動される第１のボールネジ２２の軸方向の位置と推力とにそれぞれ一致するように制御される。これにより、スクリュ２１は１個の共通のスライドプレート２６により軸方向に同期して駆動される。
【００１５】
上記のように、サーボコントローラ２において、第２のボールネジ２４の軸方向の位置と推力が、第１のボールネジ２２の軸方向の位置と推力にそれぞれ一致するように演算された信号により、スレーブサーボモータ１２は制御されるが、指令発生コントローラ１からサーボコントローラ２に出力される指令信号が速度指令信号である場合の、上記サーボコントローラ２内の制御装置のブロック図が図２に示されている。
【００１６】
図２において、図１に示されている構成要素と同じ要素には同じ参照符号を付けて重複説明はしないが、本実施の形態による制御装置は、第１〜５の加え合わせ点３１〜３５、速度制御器３６、第１、２の位置信号処理器４１、４２、位置制御器４３、第１、２の電流制御器４４、４５、速度信号処理器４６等を備えている。そして、第１の加え合わせ点３１の端子には、信号ラインａからの信号と速度信号処理器４６からの信号が入力され、この第１の加え合わせ点３１で得られる偏差は、速度制御器３６に入力されるようになっている。速度制御器３６から出ている信号ラインｉは、分岐して第２、４の加え合わせ点３２、３４にそれぞれ接続され、第２の加え合わせ点３２の一方の入力端子には信号ラインｆが接続されている。第１の位置信号処理器４１には、信号ラインｄが、第２の位置信号処理器４２には、信号ラインｅがそれぞれ接続され、これらの位置信号処理器４１、４２で得られる積算位置に関する信号は、第３の加え合わせ点３３に入力されるようになっている。この第３の加え合わせ点３３で得られる偏差は、位置制御器４３に入力され、位置制御器４３と第４の加え合わせ点３４は信号ラインｊで接続されている。そして、第４の加え合わせ点３４は、信号ラインｋにより第５の加え合わせ点３５に接続されている。また、第１の位置信号処理器４１からの信号は速度信号処理器４６にも接続されている。
【００１７】
次に、上記実施の形態の作用について説明する。第１の加え合わせ点３１に、指令発生コントローラ１から速度指令値と、マスタサーボモータ１０の速度に関するフイードバック量とが入力される。第１の加え合わせ点３１において得られる偏差は、速度制御器３６において演算され、マスタ電流指令値として出力される。そして、第２の加え合わせ点３２の一方の入力端子に入力される。第２の加え合わせ点３２の他方の端子には、マスタ電流に関するフイードバック量が入力される。この第２の加え合わせ点３２で得られる偏差は、第１の電流制御器４４で電流制御され、マスタ電圧形インバータ３に入力され、マスタ電圧形インバータ３において周波数、電圧振幅、および位相が可変な交流の電圧が得られ、そして第１の動力線Ｅ１によりマスタサーボモータ１０に供給される。これにより、マスタサーボモータ１０は、速度制御器３６による速度のフイードバック制御と、第１の電流制御器４４によるトルクのフイードバック制御がされる。そして、前述した第１のボールネジ２２が駆動される。
【００１８】
マスタパルスジェネレータ１１で計測される回転速度したがってマスタサーボモータ１０あるいは第１のボールネジ２２の位置に関する信号が第１の位置信号処理器４１に入力される。また、スレーブパルスジェネレータ１３で計測されるスレーブサーボモータ１２あるいは第２のボールネジ２４の位置に関する信号が第２の位置信号処理器４２に入力される。そして、信号処理されたこれらの位置に関する信号の偏差が位置制御器４３に入力される。位置制御器４３は、マスタサーボモータ１０と、スレーブサーボモータ１２の積算位置とが等しくなるような制御信号を第４の加え合わせ点３４に出力する。第４の加え合わせ点３４において速度制御器３６から出力されるマスタ電流指令値が加算され、スレーブ電流指令値として第５の加え合わせ点３５の一方の入力端子に入力される。この第５の加え合わせ点３５の他方の入力端子には、スレーブ電流に関するフイードバック量が入力される。この第５の加え合わせ点３５で得られる偏差は、第２の電流制御器４５で電流制御され、スレーブ電圧形インバータ４に入力され、スレーブ電圧形インバータ４において交流の電圧が得られ、そして第２の動力線Ｅ２によりスレーブサーボモータ１２に供給される。
【００１９】
これにより、スレーブサーボモータ１２は、速度制御器３６によりマスタサーボモータ１０と同期した速度のフイードバック制御と、第２の電流制御器４５によるトルクのフイードバック制御がされると共に、位置制御器４３によりスレーブサーボモータ１２の積算位置とマスタサーボモータ１０の積算位置とが等しくなるようにフイードバック制御される。これにより、スライドプレート２６したがってスクリュ２１が前述した第１のボールネジ２２と同期して軸方向に駆動される。
【００２０】
次に、マスタサーボモータ１０およびスレーブサーボモータ１２とスクリュ２１との間に設けられている第１、２のタイミングベルト１６、１９、第１、２のボールネジ２２、２４、第１、２のボールナット２３、２５等からなる機械的動力伝達機構の経年変化をサーボコントローラ２で監視する監視方法を、図３により説明する。ステップＳ１において圧力センサ２７でスクリュ２１にかかっている負荷すなわち負荷反力を検出する。負荷反力があれば経年変化は監視できない、あるいはしない。しかしながら、通常の場合、射出成形機の起動時には負荷反力はゼロであるので、起動時の初期診断時等のタイミングをみて実行することができる。負荷反力がゼロのときは、マスタサーボモータ１０が現在位置（回転角）を保持するように位置の制御を行い、マスタサーボモータ１０をロックする（ステップＳ２）。このとき、負荷反力はゼロであるので、スレーブサーボモータ１２はフリーの状態である。ステップＳ３において、サーボコントローラ２にスレーブサーボモータ１２の現在位置（回転角）を「現在位置１」として記憶する。
【００２１】
次いで、スレーブサーボモータ１２に、ある値に定められた一定のトルクを発生させる（ステップＳ４）。このスレーブサーボモータ１２のトルクは、第２のタイミングベルト１９、第２のボールネジ２４、第２のボールナット２５、スライドプレート２６、第１のボールネナット２３、第１のボールネジ２２および第１のタイミングベルト１６を介してマスタサーボモータ１０に伝達される。ところで、マスタサーボモータ１０は、サーボロックされているので、マスタサーボモータ１０は回転することはできず、回転角は略ゼロであり、スレーブサーボモータ１２のみが回転することになる。このときのスレーブサーボモータ１２の回転角度すなわち移動量を「現在位置２」として、サーボコントローラ２に記憶する（ステップＳ５）。これで、スレーブサーボモータ１２の回転量の測定を終わり、スレーブサーボモータ１２のトルクを解除し、マスタサーボモータ１０のロックを解除する（ステップＳ６、Ｓ７）。
【００２２】
次いで、ステップＳ８により、スレーブサーボモータ１２の移動量Ｓを、記憶されている「現在位置２」から「現在位置１」を引いて得る。移動量Ｓが、加えた一定のトルクに対して許容範囲以上か否かを、ステップＳ９で判断する。許容範囲以上の時は、警報、メンテナス要求等の表示を発生する（ステップＳ１０）。以下の時は監視を終わる。あるいは許容範囲内であることを表示して終わる。
【００２３】
スレーブサーボモータ１２の移動量Ｓと、発生トルクτと、マスタサーボモータ１０とスレーブサーボモータ１２の出力軸間のバネ定数ｋとの間には、
発生トルクτは、バネ定数ｋと移動量Ｓとの積
の関係にあり、本実施の形態ではトルクτは規定値としているので、移動量Ｓからバネ定数ｋを演算することができる。このバネ定数ｋが許容範囲内あるいは監視幅内にあるか否かを判断するように実施することもできる。また、本実施の形態では、マスタサーボモータ１０にもマスタパルスジェネレータ１１が設けられているので、マスタサーボモータ１０を完全にロックする必要はなく、上記のようにして得た移動量Ｓを、マスタサーボモータ１０の移動量（回転角）で修正することもできる。さらには、マスタサーボモータ１０とスレーブサーボモータ１２とを互いに反対方向に所定のトルクで駆動し、このときのマスタサーボモータ１０の出力軸と、スレーブサーボモータ１２の出力軸との間の移動量から、前述したようにしてバネ定数を演算することもできる。
【００２４】
上記実施の形態では、マスタパルスジェネレータ１１と、スレーブパルスジェネレータ１３は、マスタサーボモータ１０とスレーブサーボモータ１２にそれぞれ設けられているが、これらのジェネレータ１１、１３を、第１、２のボールネジ２２、２４に設けることもできる。これにより、第１、２のタイミングベルト１６、１９に影響されることなく、スライドプレート２６をマスタサーボモータ１０とスレーブサーボモータ１２とにより同期して駆動できるようになる。また、本実施の形態では、射出成形機のスクリュ２１を駆動するのに、マスタサーボモータ１０とスレーブサーボモータ１２の２台のモータが適用されているが、２台以上のサーボモータで駆動するように実施できることは明らかである。さらには、射出成形機の例えば型締装置を上記のようにして複数台のサーボモータで型開閉できることも明らかである。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の実施の形態に係わる射出成形機の駆動制御装置の概略を示す制御ブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態に係わる射出成形機の駆動制御装置の制御ブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態に係わる射出成形機の駆動制御装置の経年変化を監視する監視方法を示すフローチャートである。
【図４】従来例を示す模式図である。
【符号の説明】
【００２６】
１    指令発生コントローラ          ２    サーボコントローラ
１０    マスタサーボモータ          １２    スレーブサーボモータ
１１    マスタパルスジェネレータ    １３    スレーブパルスジェネレータ
１６    第１のタイミングベルト      １９    第２のタイミングベルト
２１    スクリュ                    ２２    第１のボールネジ  
２３    第１のボールナット          ２４    第２のボールネジ
２５    第２のボールナット
【図１】
2007083731.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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