(57)【要約】【課題】車両の走行中に危険度が変化する状況に応じて、行った警告を適切なタイミングで終了させる運転支援装置を提供する。【解決手段】運転支援装置１の制御装置３を構成する危険エリア設定部９は、自車両の走行路上に位置する危険ポイントを中心として、次第に外方に拡がるように且つ危険度が段階的に低下するように複数の危険エリアを設定し、起動・終了判断部１０は、自車両が危険エリア内に位置する場合は、当該エリアの危険度の高さに応じて運転者に警告を行うように制御すると共に、自車両が危険度が高いエリアからより低いエリアに移行したことを認識すると警告動作を停止させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の現在位置を取得する位置取得手段と、
自車両の走行路上に危険ポイントが位置することを認識すると、その危険ポイントを中心として次第に外方に拡がるように、且つ危険度が段階的に低下するように複数の危険エリアを設定する危険エリア設定手段と、
前記位置取得手段により取得される自車両の位置に基づき、当該車両が前記危険エリア内に位置する場合は、当該エリアの危険度の高さに応じて運転者に警告を行うように警告手段を制御すると共に、前記位置取得手段により取得される自車両の位置変化に基づき、当該車両が前記複数の危険エリアを通過する場合に前記危険度が高いエリアから低いエリアに移行すると、前記警告手段による警告動作を停止させる警告制御手段とを備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記危険エリア設定手段は、前記複数の危険エリアの大きさ及び／又は形状を、前記危険ポイントの種類に応じて設定することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
自車両の走行速度情報を当該車両側より取得する速度情報取得手段を備え、
前記危険エリア設定手段は、前記複数の危険エリアの大きさ及び／又は形状を、前記走行速度に応じて設定することを特徴とする請求項１又は２記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記危険エリア設定手段は、前記複数の危険エリアを同心円状に設定することを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の運転支援装置。
【請求項５】
道路の交通状況に関する情報を取得する交通情報取得手段を備え、
前記危険エリア設定手段は、前記複数の危険エリアの危険度を、自車両が走行中の道路の交通状況に応じて設定することを特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載の運転支援装置。
【請求項６】
自車両の走行状態に関する情報を取得する走行情報取得手段を備え、
前記危険エリア設定手段は、前記複数の危険エリアの危険度を、自車両の走行状態に応じて設定することを特徴とする請求項１乃至５の何れかに記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記危険エリア設定手段は、前記複数の危険エリアに設定する危険度を、日時に応じて設定することを特徴とする請求項１乃至６の何れかに記載の運転支援装置。
【請求項８】
自車両の運転者の運転技量を判定する運転技量判定手段を備え、
前記危険エリア設定手段は、前記複数の危険エリアの危険度を、前記運転技量に応じて設定することを特徴とする請求項１乃至７の何れかに記載の運転支援装置。
【請求項９】
自車両の走行路上において移動する対象物の位置を検知する対象物検知手段を備え、
前記危険エリア設定手段は、前記対象物検知手段により検知された対象物が前記危険ポイントに該当することを認識すると、その危険ポイントを中心として前記複数の危険エリアを設定することを特徴とする請求項１乃至８の何れかに記載の運転支援装置。
【請求項１０】
前記警告制御手段は、前記警告手段による警告動作を停止させた時点から、自車両の位置が再び前記危険度がより高いエリアに移行すると、前記警告動作を再開させることを特徴とする請求項１乃至９の何れかに記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が運転に注意を要するエリアに進入すると、運転者に対して警告を行う機能を有する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、地図情報や道路状況の情報などを、ナビゲーション装置を備える各車両に対して情報配信センターより配信することで随時更新させ、ナビゲーション装置が、それらの情報に含まれている例えば事故多発地点のような運転に注意を要するエリアに車両が接近しつつあると判断すると、当該エリアの道路状況やその接近度合いに応じて態様を変化させながら警告を行なうようにした道路状況情報提供システムが開示されている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１６５３７８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１では、開始した警告をどのようなタイミングで終了させるかについては全く考慮されていない。例えば、車両が上記エリア内に位置しているとしても、実際の状況においては危険度が低下している場合があるため、そのような状況下で警告を継続して行うと、逆に運転を妨げることになってしまうおそれがある。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両の走行中に危険度が変化する状況に応じて、行った警告を適切なタイミングで終了させる運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１記載の運転支援装置によれば、危険エリア設定手段は、自車両の走行路上に位置する危険ポイントを中心として、次第に外方に拡がるように、且つ危険度が段階的に低下するように複数の危険エリアを設定し、警告制御手段は、自車両が危険エリア内に位置する場合は、当該エリアの危険度の高さに応じて運転者に警告を行うように警告手段を制御する。そして、自車両が、危険度が高いエリアからより低いエリアに移行したことを認識すると警告動作を停止させる。
即ち、車両が危険エリア内に位置する場合でも、実際の走行状況としては中心の危険ポイントに近付くように移動しているケースと、危険ポイントから遠ざかるように移動しているケースとがある。そして、前者のケースでは危険度がより高くなるので警告を行う必要があるが、後者のケースでは危険度が次第に低下する方向に向うため、警告を行う必要はない。従って、車両が危険度が高いエリアからより低いエリアに移行した場合に警告動作を停止させれば、適切なタイミングで警告を終了させることができる。
【０００６】
請求項２記載の運転支援装置によれば、危険エリア設定手段は、複数の危険エリアの大きさ及び／又は形状を、危険ポイントの種類に応じて設定する。即ち、危険と認識される対象がどのようなものであるかにより危険エリアの大きさや形状を変化させた方が、実際の走行状況に対応してエリアの設定を適切に行なうことができる。
【０００７】
請求項３記載の運転支援装置によれば、危険エリア設定手段は、複数の危険エリアの大きさ及び／又は形状を車両の走行速度に応じて設定する。即ち、走行速度が速い場合は車両が危険ポイントの中心により速く近付くため、例えば、危険エリア全体をより大きくしたり、或いは当該車両が危険エリアに進入してくる側のエリア部分を拡げるように形状を変化させれば、ドライバはより早い時期に警告をうけることができ、また警告を受ける時間も走行速度が遅い場合と同程度になる。そして、危険エリアが変化することに伴い警告の終了タイミングも適切に変化させることができる。
【０００８】
請求項４記載の運転支援装置によれば、危険エリア設定手段は、複数の危険エリアを同心円状に設定するので、危険ポイントを中心として、危険度が変化する距離がどの方向からも等距離となるように設定することができる。従って、危険ポイントが例えば交差点のような不動のポイントである場合に、危険エリアを最適に設定できる。
【０００９】
請求項５記載の運転支援装置によれば、危険エリア設定手段は、複数の危険エリアの危険度を、自車両が走行中の道路の交通状況に応じて設定する。例えば、危険エリアを通過する道路の交通量が通常時よりも増加している場合には、当該エリアの危険度がより高くなっていると推定できるので、実際の交通状況に適するように危険度の設定を動的に行うことができる。
【００１０】
請求項６記載の運転支援装置によれば、危険エリア設定手段は、複数の危険エリアに設定する危険度を、自車両の走行状態に応じて設定する。例えば、車両の走行速度が相対的に速い場合には危険度が上昇としていると見ることもできるので、実際に車両が走行している状態に適するように危険度の設定を動的に行うことができる。
【００１１】
請求項７記載の運転支援装置によれば、危険エリア設定手段は、複数の危険エリアに設定する危険度を日時に応じて設定する。例えば、同じ危険エリアであっても、一般に夜間は昼間よりも視界が確保され難く危険度が高くなると考えられる。また、日時に応じて交通量が所定のパターンで変化する場合もある。従って、動的に変化する危険度を、日時を参照することである程度妥当に設定できる。
【００１２】
請求項８記載の運転支援装置によれば、危険エリア設定手段は、複数の危険エリアに設定する危険度を、運転技量判定手段により判定されるドライバの運転技量に応じて設定する。即ち、ドライバの運転技量が高いほど走行中の危険度は低下すると考えられるので、運転技量の高さに応じて危険度を適切に変化させることができる。
【００１３】
請求項９記載の運転支援装置によれば、危険エリア設定手段は、対象物検知手段により検知された対象物が危険ポイントに該当することを認識すると、その危険ポイントを中心として複数の危険エリアを設定する。例えば、走行路上を前方で横断しようとしている歩行者が存在するような場合、その歩行者を危険ポイントとして捉えることができる。そして、対象物検知手段により検知される歩行者を中心に危険エリアを設定すれば、歩行者が路上を移動するのに応じて危険エリアの設定位置も変化するので、危険ポイントの移動に合わせて危険エリアを変化させることができる。
【００１４】
請求項１０記載の運転支援装置によれば、警告制御手段は、警告手段による警告動作を停止させた時点から、自車両の位置が再び危険度がより高いエリアに移行すると警告動作を再開させる。即ち、危険エリアの設定状態と、その危険エリアを通過しようとする車両の走行状況によっては、車両が再び危険度がより高いエリアに移行することも想定される。従って、その場合に警告動作を再開させれば、危険度の再上昇に伴って警告を適切に行なうことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
（第１実施例）
以下、本発明の第１実施例について図１乃至図５を参照して説明する。図１は、運転支援装置の構成を概略的に示す機能ブロック図である。運転支援装置１は、各種センサ２，制御装置３，出力デバイス（警告手段）４により構成されている。各種センサ２は、例えば、現在位置取得手段５，車両情報取得手段（速度情報取得手段）６，外部環境認識手段（交通情報取得手段，対象物検知手段）７，ドライバ状態検出手段８等で構成されている。現在位置取得手段５は、図示しないナビゲーション装置において得られる自車両の現在位置情報を取得するもので、車両情報取得手段６は、車両側のＥＣＵ（Electronic Control Unit）より車内ＬＡＮを介して、例えば車速やブレーキ操作量，ステアリング操作量，ワイパーのスイッチポジションなどの情報を取得するものである。
【００１６】
外部環境認識手段７は、自車両周辺の環境に関する情報を取得するもので、例えばＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System，登録商標）などのインフラを介して情報センタより提供される交通情報や気象情報、上記車両情報取得手段６を介して得られるワイパーのスイッチポジション情報，自車両に取り付けられている監視カメラより撮像される自車両周辺の映像情報を処理したもの、或いは自車両の周辺に位置している他車両，歩行者，障害物などの存在や距離をマイクロ波やレーザなどにより検出する障害物センサ，距離センサなどで構成される。
ドライバ状態検出手段８は、運転中におけるドライバの挙動を撮像するカメラより得られた映像情報を処理することで、ドライバの顔が向いている方向、或いは視線の方向を検出するものである。そして、以上の各種センサ２によって出力される各種のセンサ信号は制御装置３に与えられている。
【００１７】
制御装置３は、マイクロコンピュータなどで構成されており、内部の機能ブロックとして危険エリア設定部（危険エリア設定手段）９，警告アプリ起動・終了判断部（警告制御手段）１０，過去状態記憶部１１，出力処理部１２などを備えている。危険エリア設定部９は、各種センサ２により与えられる各種のセンサ信号に基づき、走行路上に危険ポイントが存在するか否かを判断する。ここで、「危険ポイント」とは、例えば過去に交通事故が多発している交差点などの地点や、自車両の周辺近傍に位置する他車両や歩行者などである。
【００１８】
そして、危険エリア設定部９は、走行路上に危険ポイントが存在すると判断すると、その危険ポイントを中心として、次第に外方に拡がるように（例えば同心円を描くように）、且つ危険度が段階的に低下するように複数の危険エリアを設定する（詳細については後述する）。起動・終了判断部１０は、各種センサ２の現在位置取得手段５より自車両の現在位置を取得して、自車両が危険エリア設定部９により設定された危険エリアの内部に進入したか否かを判断する。そして、危険エリアの内部に進入することで自車両の走行状態に関する危険度が上昇すると、出力処理部１２及び出力デバイス４を介してドライバに警告を行うためのアプリケーション（プログラム）を起動する。また、以降の危険度の変化に応じて、起動したアプリケーションを停止するかも決定する。
【００１９】
過去状態記憶部１１も、現在位置取得手段５並びに危険エリア設定部９より与えられる情報を参照している。そして、自車両がある危険ポイントについて設定された危険エリアの内部に進入すると、上記ポイントの危険エリアを完全に離脱するまでの間、現在位置取得手段５により位置情報が取得される毎に、前回の位置において属していた危険エリアを記憶するようになっている。また、過去状態記憶部１１は、車両が危険エリアに位置している状態に応じて、起動・終了判断部１０が既に警告動作を開始しているか否かの状態についても、警告履歴として保持している。
【００２０】
そして、起動・終了判断部１０は、過去状態記憶部１１が記憶している前回の危険エリアと、今回得られた位置が属する危険エリアとを比較した結果（即ち、危険エリアの移動履歴）と上記警告履歴とに基づいて、行なっている警告動作を停止させる。
また、出力デバイス４は、例えば車室内のインストルメントパネルに設置されているディスプレイ（表示手段）１３やスピーカ１４などで構成される。これらについては、例えばナビゲーション装置の一部を構成しているものを使用しても良い。
【００２１】
次に、本実施例の作用について図２乃至図５も参照して説明する。図２は、主に制御装置３の処理内容を示すフローチャートであり、エリア設定部９が、各種センサ２より与えられるセンサ信号に基づき、自車両の前方に「危険ポイント」が位置することを認識した場合に実行が開始されるようになっている。
「危険ポイント」とは、例えば、車両がこれから進入しようとしている交差点が、過去のデータ統計等から「事故多発地点」として予め特定されているものである。そして、その情報は例えばＶＩＣＳ情報として提供されており、運転支援装置１は、前記情報を外部環境認識手段７を介して取得可能となっている。その他、例えば自車両の前方に、当該車両の走行経路内に進入している、或いは進入する可能性がある歩行者や車両が存在するような場合は、その歩行者等を「危険ポイント」として外部環境認識手段７が認識する。
【００２２】
そして、エリア設定部９は、「危険ポイント」を認識すると、その危険ポイントを中心として複数の危険エリアを設定する（ステップＳ１）。図３には、危険エリアの設定状態の一例を示す。自車両が通過しようとする交差点が危険ポイントである場合、エリア設定部９は、その交差点を中心に同心円を描くようにして危険エリア３〜１を設定する。即ち、危険エリア３は交差点の中心に最も近いエリアであり、危険エリア１は最も外周側に設定される。
【００２３】
次に、起動・終了判断部１０は、現在位置取得手段５より得られる自車両の位置情報と過去状態記憶部１１の記憶内容とに基づいて、自車両が危険エリア内外間で、或いはエリア内において移動したか否かを判断する（ステップＳ２）。即ち、図３に示すように、例えば危険エリア外（０）から危険エリア１に進入した場合や、危険エリア１から危険エリア２に進入したような場合に「移動有り」と判断する。また、エリア移動が無くステップＳ４に移行し、自車両が危険エリア外に位置すると判断した場合はステップＳ１に戻る。
【００２４】
一方、ステップＳ２においてエリア移動有りと判断すると、起動・終了判断部１０は、その移動が危険エリアの外側から内側への移動か（例えば、エリア１→２）、逆に内側から外側への移動か（例えば、エリア２→１）を判断する（ステップＳ３）。外側から内側への移動の場合（内側）、自車両が危険ポイントにより近付くように移動しているので、起動・終了判断部１０は、出力処理部１２及び出力デバイス４を介してドライバに警告を行うためのアプリケーション（プログラム）を起動し、警告動作を開始させる（ステップＳ６）。それから、ステップＳ１に戻る。
尚、警告は、例えば危険ポイントに接近していることを示すメッセージをディスプレイ１３に表示させたり、スピーカ１４より音声で出力することによって行う。そして、ステップＳ６で行った警告の内容は、過去状態記憶部１１に警告履歴として記憶される。
【００２５】
また、ステップＳ３において、自車両が危険エリアの内側から外側に移動している場合（外側）は危険ポイントから遠ざかるように移動しているので、起動・終了判断部１０は、その時点で行っている警告を終了させる（ステップＳ５）。それから、ステップＳ１に戻る。
【００２６】
図４には、車両が図３に示す危険エリアを移動する各状態に対応して、警告をどのような態様で行うかを示す。即ち、自車両が（１）危険エリア外から危険エリア１に進入した場合は、危険度が「小」であると見てディスプレイ１３により警告表示だけを行う。また、（２）危険エリア１から危険エリア２に進入した場合は危険度が「中」であると見て、ディスプレイ１３による警告表示に加えスピーカ１４により音声出力も行う。そして、（３）危険エリア２から最も中心である危険エリア３に進入した場合は、危険度が「大」であると見て「中」に対応する警告をより強調して行うようにする。例えば、ディスプレイ１３の表示を点滅させたり、スピーカ１４の音量をより大きくする。
一方、自車両が「外側」に移動していると判断される（４）〜（６）のケースでは、上述したように危険ポイントから遠ざかるように移動しているので最早警告を行う必要は無く、警告を終了させる。
【００２７】
図５及び図６は、図３のケースをより具体的に示す。図５では、図３と同様に交差点が危険ポイントになっており、危険エリア３〜１が同心円状に設定されている。尚、危険エリアの大きさは自車両の走行速度に応じて変更され、速度が速いほどエリア径は大きくなるように設定される。またこの場合、エリア設定部９は、外部環境認識手段７を介して得られる気象情報も加味して危険エリアの危険度を設定するようになっている。即ち、晴天の場合、危険度は図４と同様に設定されるが、豪雨や霧が発生している場合は危険度を１ランク上昇させている。
【００２８】
晴天の場合であれば、例えば、自車両がエリア外部から危険エリア１に進入するとディスプレイ１３に警告表示を行い、危険エリア１から危険エリア２に進入すると上記警告表示に加えてスピーカ１４より「減速してください」というような音声出力を行う。また、図５及び図６では図示していないが、危険エリア２から危険エリア３に進入すると、表示並びに音声をより強調して警告を行う。
一方、豪雨や霧の場合は上記の警告態様を１ランクシフトさせて、危険エリア１に進入するとディスプレイ１３の警告表示とスピーカ１４の音声出力を行い、危険エリア２に進入するとそれらを強調して警告を行う。そして、自車両が交差点を通過して、危険エリア３から危険エリア２に移行すると、天候に応じた危険度とは無関係に警告を終了させる。
【００２９】
また、各危険エリアについての危険度の設定は気象情報に基づくものに限らず、例えば、自車両の走行速度が速い場合は危険度をより高く設定したり、或いは、上記交差点付近の交通状況をＶＩＣＳより得ることで、交通量が多い場合は（但し、渋滞しない程度）危険度をより高く設定するようにしても良い。
尚、ステップＳ２において「エリア移動無し」と判断した後、ステップＳ４において自車両が危険エリア内に位置していると判断するケースは、例えば、車両が危険エリア内に駐・停車している状態から始動する場合に対応する。この時、起動・終了判断部１０は、ステップＳ７に移行して過去状態記憶部１１における警告履歴を参照し、現在の危険エリアに位置した段階で警告を既に行っているか否かを判断する。
【００３０】
ここでの判断は、警告ポイントが例えば交差点のように静的に存在する場合と、歩行者や他車両のように動的に発生する場合とに対応する。即ち、前者の場合は、現在の危険エリアに位置した段階で警告を開始しているはずであるから、その履歴が過去状態記憶部１１に記憶されている。一方、後者の場合は、車両が駐・停車した段階では危険ポイントが存在せず、後発的に発生したケースであるから警告は未だ開始しておらず、履歴は過去状態記憶部１１に記憶されていない。
そして、ステップＳ７において警告を既に開始済みであると判断すれば、履歴として残っている状態に対応した警告を継続すれば良いのでステップＳ１に移行し、警告を未だ開始していないと判断すればステップＳ６に移行して警告を開始する。
【００３１】
また、図５に示すケースでは発生し難いと思われるが、図２のフローチャートに従えば、自車両の移動が危険エリアの外側方向となっていることからステップＳ５で警告を停止させても、その状態から再び危険エリアの内側方向に移動した場合には、ステップＳ６で警告を再開させることになる。斯様なケースは、危険エリアの設定形態によっては起こり得ると考えられる。
【００３２】
以上のように本実施例によれば、運転支援装置１の制御装置３を構成する危険エリア設定部９は、自車両の走行路上に位置する危険ポイントを中心として、次第に外方に拡がるように、且つ危険度が段階的に低下するように複数の危険エリアを設定し、起動・終了判断部１０は、自車両が危険エリア内に位置する場合は、当該エリアの危険度の高さに応じて運転者に警告を行うように制御すると共に、自車両が危険度が高いエリアからより低いエリアに移行したことを認識すると警告動作を停止させる。従って、危険度が低下した車適切なタイミングで警告を終了させることができる。
【００３３】
また、危険エリア設定部９は、複数の危険エリアの大きさを車両の走行速度に応じて設定するので、走行速度が速い場合は、ドライバはより早い段階で警告をうけることができ、また警告を受ける時間も走行速度が遅い場合と同じようになる。そして、危険エリアの変化に応じて、警告の終了タイミングも適切に変化させることができる。更に、危険エリア設定部９は、複数の危険エリアを同心円状に設定するので、危険ポイントが交差点のような不動のポイントである場合に、当該ポイントを中心として危険度が変化する距離がどの方向からも等距離となるよう危険エリアを最適に設定できる。
【００３４】
加えて、起動・終了判断部１０は、警告動作を停止させた時点から、自車両の位置が再び危険度がより高いエリアに移行すると警告動作を再開させるので、危険度の再上昇に伴って警告を適切に行なうことができる。更にまた、危険エリア設定部９は、危険エリアの危険度を、自車両の走行状態や自車両が走行中の道路の交通状況に応じても設定するので、実際に車両が走行している状態や交通状況に適するように危険度の設定を動的に行うことができる。
【００３５】
（第２実施例）
図７乃至図９は本発明の第２実施例を示すものであり、第１実施例と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、以下異なる部分についてのみ説明する。第２実施例の構成は基本的に第１実施例と同様であり、危険ポイントが歩行者であるケースを示す。図７には危険エリアの設定状態を示すが、図５に示す交差点と同様の位置関係で、自車両の進行方向（例えば、南北方向とする）に対して交差点の南東側角に歩行者が位置しており（図７では図示せず）、運転支援装置１は、外部環境認識手段（対象物検知手段）７がその歩行者を検知することで、当該歩行者を危険ポイントとして認識している。
【００３６】
そしてこの場合、歩行者は、交差点を東西方向、若しくは南北方向に横断する可能性があることから、危険エリアの形状は、歩行者が位置する南東角を中心として、北西側により大きく広がった楕円形をなすように設定されている。また、歩行者は移動速度が極めて遅いため、危険エリアの大きさは第１実施例の場合に比較して小さく設定されている。加えてこのケースでは、歩行者が移動することに伴い、危険エリアの設定中心も移動することになる。
【００３７】
図８は図６相当図であるが、エリア設定部９は、現在時刻を参照して危険エリアの危険度を設定するようになっている。例えば時間帯を適当な時刻（日付に応じて変化させても良い）で「昼間」，「夜間」に２分して、「夜間」の場合は「昼間」よりも危険度を１ランク上昇させている。
【００３８】
また、図９に示すフローチャートでは、ステップＳ４で「エリア外」と判断すると、起動・終了判断部１０は、危険対象が歩行者であるか否かを判断し（ステップＳ８）、歩行者でない場合は（「ＮＯ」）ステップＳ１に移行する。一方、歩行者である場合は（「ＹＥＳ」）その時の時間帯が夜間であるか否かを判断し（ステップＳ９）、夜間（「ＹＥＳ」），昼間（「ＮＯ」）に応じて夫々ステップＳ７，Ｓ１に移行する。
【００３９】
即ち、図８に示すように、「昼間」の場合であれば自車両が危険エリア１に進入する以前は警告は行わず、危険エリア１，２に進入すると、第１実施例と同様に、警告表示，（警告表示＋音声出力）の形態で警告を行う。また、第２実施例の場合は自車両が危険エリア３に進入することなく、危険エリア２から危険エリア１に移行した時点で警告は終了する。
そして、「夜間」の場合は歩行者を危険ポイントと認識した時点で危険エリア１の進入前であってもディスプレイ１３に警告表示を行う。危険エリア１に進入すると（警告表示＋音声出力）の形態で警告を行い、危険エリア１から危険エリア２に進入すると、表示並びに音声をより強調して警告を行う。また、危険エリア２から危険エリア１に移行するとその時点で警告は終了するのは「昼間」のケースと同じである。
【００４０】
以上のように第２実施例によれば、危険エリア設定部９は、複数の危険エリアの大きさを危険ポイントの種類に応じて設定する。具体的には、外部環境認識手段７が自車両の前方に位置する歩行者が危険ポイントに該当することを認識すると、その危険ポイントを中心として複数の危険エリアを設定するので、歩行者が路上を移動するのに応じて危険エリアを変化させることができる。また、危険エリア設定部９は、複数の危険エリアに設定する危険度を、「昼間」，「夜間」などの時間帯若しくは日時に応じて設定するので、時間帯等に応じて動的に変化する危険度をある程度妥当に設定することができる。
【００４１】
（第３実施例）
図１０は本発明の第３実施例を示すものであり、第１実施例と異なる部分について説明する。第３実施例における運転支援装置１Ａは、制御装置３Ａが運転技量判定装置（運転技量判定手段）１５を内蔵して構成されている。運転技量判定装置１５は、車両情報取得手段を介して取得される車両の運転操作を所定の期間に亘って記録する「ドライブレコーダ」等を備え、その記録結果を解析し、例えば夫々の走行状況に応じた理想的な運転操作パターンと比較することでドライバの運転技量を判定するものである。
【００４２】
そして、危険エリア設定部９Ａは、ステップＳ１において各危険エリアに危険度を設定する場合、運転技量判定装置１５により評価されたドライバの運転技量のレベルを加味して設定するように構成されている。即ち、ドライバの運転技量が高い場合は危険度がより低くなるように設定し、逆に運転技量が低い場合は危険度がより高くなるように設定する。
以上のように構成された第３実施例によれば、危険エリア設定部９Ａは、複数の危険エリアに設定する危険度を、運転技量判定装置１５により判定されるドライバの運転技量を考慮して設定するので、運転技量のレベルに応じて危険度を適切に変化させることができる。
【００４３】
本発明は上記し又は図面に記載した実施例にのみ限定されるものではなく、以下のような変形が可能である。
ディスプレイ１３，スピーカ１４の何れか一方のみを用いて警告を行っても良い。
危険エリアの設定形態は、同心円形や楕円形に限ることなく、多角形状に設定しても良い。
また、１つの危険ポイントについて設定する危険エリアの数は、危険度が「０」のエリアも含めば１つ以上であれば良い。
気象情報や日時などに応じて危険度の設定を変更することは、必要に応じて行えば良い。また、危険エリアの大きさについても、必ずしも車両の走行速度に応じて変更する必要はない。
各種センサは、個別の使用に応じて必要となるものを適宜選択して備えれば良い。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明の第１実施例であり、運転支援装置の構成を概略的に示す機能ブロック図
【図２】主に制御装置の処理内容を示すフローチャート
【図３】危険エリアの設定状態を説明する図
【図４】車両が図３に示す危険エリアを移動する各状態に対応して、警告をどのような態様で行うかを説明する図
【図５】図３のケースをより具体的に示す図
【図６】図４相当図
【図７】本発明の第２実施例を示す図５相当図
【図８】図６相当図
【図９】図２相当図
【図１０】本発明の第３実施例を示す図１相当図
【符号の説明】
【００４５】
図面中、１，１Ａは運転支援装置、４は出力デバイス（警告手段）、６は車両情報取得手段（速度情報取得手段）、７は外部環境認識手段（交通情報取得手段，対象物検知手段）、９は危険エリア設定部（危険エリア設定手段）、１０は警告アプリ起動・終了判断部（警告制御手段）、１５は運転技量判定装置（運転技量判定手段）を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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