(57)【要約】【課題】ベルト滑りをより安定して防止することができるベルト式無段変速機の制御装置を提供する。【解決手段】プライマリ挟圧下限値演算回路５９は、プライマリプーリと無端ベルト間の最大摩擦係数μｐに基づいて、プライマリ圧力Ｐｐ不足によるベルト滑りを防ぐためのプライマリ挟圧下限値Ｐｄｐを設定する。セカンダリ挟圧下限値演算回路６０は、セカンダリプーリと無端ベルト間の最大摩擦係数μｓに基づいて、セカンダリ圧力Ｐｓ不足によるベルト滑りを防ぐためのセカンダリ挟圧下限値Ｐｄｓを設定する。そして、プライマリ圧力Ｐｐ及びセカンダリ圧力Ｐｓがそれぞれプライマリ挟圧下限値Ｐｄｐ及びセカンダリ挟圧下限値Ｐｄｓ以上となるように制御する。【選択図】図２
2007224992.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
プライマリプーリに供給されるプライマリ圧力によりプライマリプーリがベルトを挟圧し且つセカンダリプーリに供給されるセカンダリ圧力によりセカンダリプーリがベルトを挟圧するベルト式無段変速機の制御装置であって、
プライマリ圧力不足によるベルト滑りを抑えるためのプライマリ圧力の下限値を設定するプライマリ挟圧下限値設定部と、
セカンダリ圧力不足によるベルト滑りを抑えるためのセカンダリ圧力の下限値を設定するセカンダリ挟圧下限値設定部と、
プライマリ圧力及びセカンダリ圧力がそれぞれプライマリ挟圧下限値設定部及びセカンダリ挟圧下限値設定部で設定された下限値以上となるように、プライマリ圧力及びセカンダリ圧力を制御する挟圧制御部と、
を備えることを特徴とするベルト式無段変速機の制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のベルト式無段変速機の制御装置であって、
プライマリプーリとベルト間の摩擦係数を取得するプライマリ摩擦係数取得部を備え、
プライマリ挟圧下限値設定部は、プライマリ摩擦係数取得部で取得されたプライマリプーリとベルト間の摩擦係数に基づいて、プライマリ圧力の下限値を設定することを特徴とするベルト式無段変速機の制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載のベルト式無段変速機の制御装置であって、
ベルト式無段変速機の変速比を取得する変速比取得部を備え、
プライマリ摩擦係数取得部は、変速比取得部で取得された変速比に基づいて、プライマリプーリとベルト間の摩擦係数を演算することを特徴とするベルト式無段変速機の制御装置。
【請求項４】
請求項２または３に記載のベルト式無段変速機の制御装置であって、
プライマリプーリの回転速度を取得するプライマリ回転速度取得部を備え、
プライマリ摩擦係数取得部は、プライマリ回転速度取得部で取得されたプライマリプーリの回転速度に基づいて、プライマリプーリとベルト間の摩擦係数を演算することを特徴とするベルト式無段変速機の制御装置。
【請求項５】
請求項２〜４のいずれか１に記載のベルト式無段変速機の制御装置であって、
プライマリプーリへの入力トルクを取得する入力トルク取得部を備え、
プライマリ摩擦係数取得部は、入力トルク取得部で取得された入力トルクに基づいて、プライマリプーリとベルト間の摩擦係数を演算することを特徴とするベルト式無段変速機の制御装置。
【請求項６】
請求項２〜５のいずれか１に記載のベルト式無段変速機の制御装置であって、
プライマリプーリとベルト間に油膜を形成するために供給される作動油の温度を取得する油温取得部を備え、
プライマリ摩擦係数取得部は、油温取得部で取得された作動油の温度に基づいて、プライマリプーリとベルト間の摩擦係数を演算することを特徴とするベルト式無段変速機の制御装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１に記載のベルト式無段変速機の制御装置であって、
セカンダリプーリとベルト間の摩擦係数を取得するセカンダリ摩擦係数取得部を備え、
セカンダリ挟圧下限値設定部は、セカンダリ摩擦係数取得部で取得されたセカンダリプーリとベルト間の摩擦係数に基づいて、セカンダリ圧力の下限値を設定することを特徴とするベルト式無段変速機の制御装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１に記載のベルト式無段変速機の制御装置であって、
ベルト式無段変速機の変速比を目標変速比に略一致させるためにプライマリプーリ及びセカンダリプーリにそれぞれ供給するプライマリ変速圧力及びセカンダリ変速圧力を演算する変速圧力演算部を備え、
挟圧制御部は、
変速圧力演算部で演算されたプライマリ変速圧力とプライマリ挟圧下限値設定部で設定された下限値とに基づいてプライマリ圧力を制御し、
変速圧力演算部で演算されたセカンダリ変速圧力とセカンダリ挟圧下限値設定部で設定された下限値とに基づいてセカンダリ圧力を制御することを特徴とするベルト式無段変速機の制御装置。
【請求項９】
請求項８に記載のベルト式無段変速機の制御装置であって、
挟圧制御部は、
プライマリ圧力が変速圧力演算部で演算されたプライマリ変速圧力とプライマリ挟圧下限値設定部で設定された下限値の和となるようにプライマリ圧力を制御し、
セカンダリ圧力が変速圧力演算部で演算されたセカンダリ変速圧力とセカンダリ挟圧下限値設定部で設定された下限値の和となるようにセカンダリ圧力を制御することを特徴とするベルト式無段変速機の制御装置。
【請求項１０】
請求項８に記載のベルト式無段変速機の制御装置であって、
挟圧制御部は、
プライマリ圧力が変速圧力演算部で演算されたプライマリ変速圧力とプライマリ挟圧下限値設定部で設定された下限値の大きい方の値となるようにプライマリ圧力を制御し、
セカンダリ圧力が変速圧力演算部で演算されたセカンダリ変速圧力とセカンダリ挟圧下限値設定部で設定された下限値の大きい方の値となるようにセカンダリ圧力を制御することを特徴とするベルト式無段変速機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プライマリプーリ及びセカンダリプーリがベルトを挟圧するベルト式無段変速機の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種のベルト式無段変速機の制御装置の関連技術が下記特許文献１に開示されている。特許文献１においては、プライマリプーリ及びセカンダリプーリのうち、ベルト掛かり径を増大させる方のプーリの推力Ｑｈｉｇｈを目標変速速度が得られるようにフィードフォワード制御し、ベルト掛かり径を減少させる方のプーリの推力Ｑｌｏｗ（Ｑｌｏｗ＜Ｑｈｉｇｈ）をベルト滑りを抑えるように設定している。
【０００３】
その他にも、下記特許文献２によるベルト式無段変速機の制御装置が開示されている。
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−３１５９１３号公報
【特許文献２】特開２０００−９７３２１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１においては、ベルト掛かり径を減少させる方のプーリの推力Ｑｌｏｗをベルト滑りを抑えるように設定している。しかし、ベルト滑り（マクロスリップ）を防止するためには、ベルト張力を所定値以上に保つ必要があるため、ベルト掛かり径を減少させる方のプーリの推力Ｑｌｏｗだけでなく、ベルト掛かり径を増大させる方のプーリの推力Ｑｈｉｇｈもベルト滑り限界値を持つ。図６は、セカンダリプーリへの供給圧力を基準としてベルト滑り限界における推力比を実験で調べた結果であり、ベルト滑り限界線より下側の領域はベルト滑り（マクロスリップ）が発生する領域となる。特許文献１においては、例えば減速比（変速比）γが１．０より小さい増速側でセカンダリプーリの推力をＱｌｏｗに設定しても、プライマリプーリの推力Ｑｈｉｇｈが（ベルト滑り限界線に対応する推力比）×Ｑｌｏｗより小さいときは、ベルト滑り（マクロスリップ）が発生することになる。したがって、ベルト滑り（マクロスリップ）を安定して防止することが困難となる。
【０００６】
本発明は、ベルト滑り（マクロスリップ）をより安定して防止することができるベルト式無段変速機の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係るベルト式無段変速機の制御装置は、上述した目的を達成するために以下の手段を採った。
【０００８】
本発明に係るベルト式無段変速機の制御装置は、プライマリプーリに供給されるプライマリ圧力によりプライマリプーリがベルトを挟圧し且つセカンダリプーリに供給されるセカンダリ圧力によりセカンダリプーリがベルトを挟圧するベルト式無段変速機の制御装置であって、プライマリ圧力不足によるベルト滑りを抑えるためのプライマリ圧力の下限値を設定するプライマリ挟圧下限値設定部と、セカンダリ圧力不足によるベルト滑りを抑えるためのセカンダリ圧力の下限値を設定するセカンダリ挟圧下限値設定部と、プライマリ圧力及びセカンダリ圧力がそれぞれプライマリ挟圧下限値設定部及びセカンダリ挟圧下限値設定部で設定された下限値以上となるように、プライマリ圧力及びセカンダリ圧力を制御する挟圧制御部と、を備えることを要旨とする。
【０００９】
本発明においては、プライマリ圧力不足によるベルト滑りを抑えるためのプライマリ圧力の下限値と、セカンダリ圧力不足によるベルト滑りを抑えるためのセカンダリ圧力の下限値とを各々独立して設定する。そして、プライマリ圧力及びセカンダリ圧力がそれぞれ設定された下限値以上となるように制御することで、ベルト張力をベルト滑り（マクロスリップ）が生じない所定値以上に安定して保つことができる。したがって、本発明によれば、ベルト滑り（マクロスリップ）をより安定して防止することができる。
【００１０】
本発明の一態様では、プライマリプーリとベルト間の摩擦係数を取得するプライマリ摩擦係数取得部を備え、プライマリ挟圧下限値設定部は、プライマリ摩擦係数取得部で取得されたプライマリプーリとベルト間の摩擦係数に基づいて、プライマリ圧力の下限値を設定することが好適である。こうすれば、プライマリプーリとベルト間の摩擦係数の変化に適応してプライマリ圧力の下限値を適切に設定することができる。
【００１１】
本発明の一態様では、ベルト式無段変速機の変速比を取得する変速比取得部を備え、プライマリ摩擦係数取得部は、変速比取得部で取得された変速比に基づいて、プライマリプーリとベルト間の摩擦係数を演算することが好適である。こうすれば、変速比の変化に適応してプライマリプーリとベルト間の摩擦係数を精度よく演算することができる。
【００１２】
本発明の一態様では、プライマリプーリの回転速度を取得するプライマリ回転速度取得部を備え、プライマリ摩擦係数取得部は、プライマリ回転速度取得部で取得されたプライマリプーリの回転速度に基づいて、プライマリプーリとベルト間の摩擦係数を演算することが好適である。こうすれば、プライマリプーリの回転速度の変化に適応してプライマリプーリとベルト間の摩擦係数を精度よく演算することができる。
【００１３】
本発明の一態様では、プライマリプーリへの入力トルクを取得する入力トルク取得部を備え、プライマリ摩擦係数取得部は、入力トルク取得部で取得された入力トルクに基づいて、プライマリプーリとベルト間の摩擦係数を演算することが好適である。こうすれば、プライマリプーリへの入力トルクの変化に適応してプライマリプーリとベルト間の摩擦係数を精度よく演算することができる。
【００１４】
本発明の一態様では、プライマリプーリとベルト間に油膜を形成するために供給される作動油の温度を取得する油温取得部を備え、プライマリ摩擦係数取得部は、油温取得部で取得された作動油の温度に基づいて、プライマリプーリとベルト間の摩擦係数を演算することが好適である。こうすれば、作動油の温度の変化に適応してプライマリプーリとベルト間の摩擦係数を精度よく演算することができる。
【００１５】
本発明の一態様では、セカンダリプーリとベルト間の摩擦係数を取得するセカンダリ摩擦係数取得部を備え、セカンダリ挟圧下限値設定部は、セカンダリ摩擦係数取得部で取得されたセカンダリプーリとベルト間の摩擦係数に基づいて、セカンダリ圧力の下限値を設定することが好適である。こうすれば、セカンダリプーリとベルト間の摩擦係数の変化に適応してセカンダリ圧力の下限値を適切に設定することができる。
【００１６】
本発明の一態様では、ベルト式無段変速機の変速比を目標変速比に略一致させるためにプライマリプーリ及びセカンダリプーリにそれぞれ供給するプライマリ変速圧力及びセカンダリ変速圧力を演算する変速圧力演算部を備え、挟圧制御部は、変速圧力演算部で演算されたプライマリ変速圧力とプライマリ挟圧下限値設定部で設定された下限値とに基づいてプライマリ圧力を制御し、変速圧力演算部で演算されたセカンダリ変速圧力とセカンダリ挟圧下限値設定部で設定された下限値とに基づいてセカンダリ圧力を制御することが好適である。こうすれば、ベルト滑り（マクロスリップ）を防止しながら変速制御を適切に行うことができる。
【００１７】
本発明の一態様では、挟圧制御部は、プライマリ圧力が変速圧力演算部で演算されたプライマリ変速圧力とプライマリ挟圧下限値設定部で設定された下限値の和となるようにプライマリ圧力を制御し、セカンダリ圧力が変速圧力演算部で演算されたセカンダリ変速圧力とセカンダリ挟圧下限値設定部で設定された下限値の和となるようにセカンダリ圧力を制御することが好適である。
【００１８】
本発明の一態様では、挟圧制御部は、プライマリ圧力が変速圧力演算部で演算されたプライマリ変速圧力とプライマリ挟圧下限値設定部で設定された下限値の大きい方の値となるようにプライマリ圧力を制御し、セカンダリ圧力が変速圧力演算部で演算されたセカンダリ変速圧力とセカンダリ挟圧下限値設定部で設定された下限値の大きい方の値となるようにセカンダリ圧力を制御することが好適である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明を実施するための形態（以下実施形態という）を図面に従って説明する。
【００２０】
図１は、本発明の実施形態に係る制御装置を含むベルト式無段変速機の駆動システムの概略構成を示す図である。ベルト式無段変速機（ＣＶＴ）１４は、入力軸２６に連結されたプライマリプーリ３０、出力軸３６に連結されたセカンダリプーリ３２、及びプライマリプーリ３０とセカンダリプーリ３２とに巻き掛けられた略Ｖ字型断面の無端ベルト３４を備えている。入力軸２６（プライマリプーリ３０）はエンジン等の動力発生源（図示せず）に連結されており、入力軸２６にはエンジンの発生する動力が伝達される。ベルト式無段変速機１４は、入力軸２６に伝達された動力を変速して出力軸３６（セカンダリプーリ３２）へ伝達する。出力軸３６に伝達された動力は、出力軸３６に連結された負荷（図示せず）へ出力されることで、例えば車両の駆動等の負荷の駆動に用いられる。
【００２１】
無端ベルト３４は、平板状のエレメントを多数積層し、これをフープで締め付けて構成されている。プライマリプーリ３０は、入力軸２６方向に移動可能なプライマリ可動シーブ３０ａとプライマリ固定シーブ３０ｂとで構成されている。同様に、セカンダリプーリ３２は、出力軸３６方向に移動可能なセカンダリ可動シーブ３２ａとセカンダリ固定シーブ３２ｂとで構成されている。プライマリ可動シーブ３０ａには、プライマリプーリ油室３０ｃに供給される作動油の圧力Ｐｐ（以下プライマリ圧力とする）によって入力軸２６方向の推力が作用する。このプライマリ圧力Ｐｐによって、プライマリプーリ３０（プライマリ可動シーブ３０ａ及びプライマリ固定シーブ３０ｂ）が無端ベルト３４を挟圧する挟圧力（以下プライマリベルト挟圧力とする）を発生させることができる。同様に、セカンダリ可動シーブ３２ａには、セカンダリプーリ油室３２ｃに供給される作動油の圧力Ｐｓ（以下セカンダリ圧力とする）によって出力軸３６方向の推力が作用する。このセカンダリ圧力Ｐｓによって、セカンダリプーリ３２（セカンダリ可動シーブ３２ａ及びセカンダリ固定シーブ３２ｂ）が無端ベルト３４を挟圧する挟圧力（以下セカンダリベルト挟圧力とする）を発生させることができる。プライマリ可動シーブ３０ａ及びセカンダリ可動シーブ３２ａが軸方向に移動することにより、無端ベルト３４がプライマリプーリ３０及びセカンダリプーリ３２に巻き掛かる部分の回転半径が変化する。これによって、ベルト式無段変速機１４の変速比γ（＝プライマリプーリ３０の回転速度Ｎｉｎ／セカンダリプーリ３２の回転速度Ｎｏｕｔ）が連続的に変化する。
【００２２】
ベルト式無段変速機１４のプライマリプーリ油室３０ｃ及びセカンダリプーリ油室３２ｃに供給される油圧（プライマリ圧力Ｐｐ及びセカンダリ圧力Ｐｓ）は、油圧制御装置４０によって供給され、それらの油圧は電子制御装置４２によって制御される。ここでの油圧制御装置４０は、プライマリ圧力Ｐｐを調整することでプライマリベルト挟圧力を調整するプライマリ圧力制御弁４４と、セカンダリ圧力Ｐｓを調整することでセカンダリベルト挟圧力を調整するセカンダリ圧力制御弁４６と、を備える。なお、油圧制御装置４０が発生させる作動油の圧力は、プライマリプーリ油室３０ｃ及びセカンダリプーリ油室３２ｃに供給される他に、プライマリプーリ３０と無端ベルト３４間及びセカンダリプーリ３２と無端ベルト３４間に油膜を形成するためにプライマリプーリ３０及びセカンダリプーリ３２にも供給される。
【００２３】
電子制御装置４２は、ＣＰＵを中心としたマイクロプロセッサとして構成することができ、処理プログラムを記憶したＲＯＭと、一時的にデータを記憶するＲＡＭと、入出力ポートと、を備える。この電子制御装置４２には、図示しない各センサにより検出されたスロットル開度Ａを示す信号、エンジン回転速度Ｎｅを示す信号、プライマリプーリ回転速度（入力軸回転速度）Ｎｉｎを示す信号、セカンダリプーリ回転速度（出力軸回転速度）Ｎｏｕｔを示す信号、及び油圧制御装置４０における作動油の温度Ｏｉｌを示す信号等が入力ポートを介して入力されている。一方、電子制御装置４２からは、プライマリ圧力Ｐｐを制御するためのプライマリ制御指令信号Ｐｃ１Ｖ、及びセカンダリ圧力Ｐｓを制御するためのセカンダリ制御指令信号Ｐｃ２Ｖが出力ポートを介してプライマリ圧力制御弁４４及びセカンダリ圧力制御弁４６へそれぞれ出力されている。
【００２４】
本実施形態では、電子制御装置４２は、プライマリ圧力Ｐｐ不足による無端ベルト３４の滑り（マクロスリップ）を抑えるためのプライマリ圧力Ｐｐの下限値Ｐｄｐ（以下プライマリ挟圧下限値とする）と、セカンダリ圧力Ｐｓ不足による無端ベルト３４の滑り（マクロスリップ）を抑えるためのセカンダリ圧力Ｐｓの下限値Ｐｄｓ（以下セカンダリ挟圧下限値とする）と、を独立して設定する。そして、電子制御装置４２は、プライマリ圧力Ｐｐ及びセカンダリ圧力Ｐｓがそれぞれプライマリ挟圧下限値Ｐｄｐ及びセカンダリ挟圧下限値Ｐｄｓ以上となるように、プライマリ圧力Ｐｐ及びセカンダリ圧力Ｐｓを独立して制御する。以下、電子制御装置４２がプライマリ挟圧下限値Ｐｄｐ及びセカンダリ挟圧下限値Ｐｄｓを設定するための構成例について、図２を用いて説明する。
【００２５】
プライマリ回転速度検出回路５１は、プライマリプーリ３０の回転速度を検出するセンサ（図示せず）からの信号を基にプライマリプーリ回転速度Ｎｉｎを検出（取得）する。セカンダリ回転速度検出回路５２は、セカンダリプーリ３２の回転速度を検出するセンサ（図示せず）からの信号を基にセカンダリプーリ回転速度Ｎｏｕｔを検出（取得）する。油温検出回路５３は、油圧制御装置４０における作動油の温度を検出するセンサ（図示せず）からの信号を基に、プライマリプーリ３０と無端ベルト３４間及びセカンダリプーリ３２と無端ベルト３４間に油膜を形成するために供給される作動油の温度Ｏｉｌを検出（取得）する。
【００２６】
減速比演算回路５４は、プライマリ回転速度検出回路５１で検出されたプライマリプーリ回転速度Ｎｉｎ及びセカンダリ回転速度検出回路５２で検出されたセカンダリプーリ回転速度Ｎｏｕｔを基に、ベルト式無段変速機１４の減速比（変速比）γを演算（取得）する。減速比（変速比）γは、γ＝Ｎｉｎ／Ｎｏｕｔにより算出される。プライマリ掛かり径演算回路５５は、減速比演算回路５４で演算された減速比γを基に、無端ベルト３４のプライマリプーリ３０への掛かり径Ｒｐ（以下プライマリ掛かり径とする）を演算（取得）する。
【００２７】
回転慣性トルク補償回路５６は、プライマリ回転速度検出回路５１で検出されたプライマリプーリ回転速度Ｎｉｎを基に、プライマリプーリ３０に伝達されるトルクＴｉｎ＿ｒｅｆを慣性トルク分補正することで、プライマリプーリ３０への入力トルク（ＣＶＴ入力トルク）Ｔｉｎを演算（取得）する。プライマリプーリ３０への入力トルクＴｉｎは、以下の（１）式で表される。
【００２８】
Ｔｉｎ＝Ｔｉｎ＿ｒｅｆ−Ｉ×ｄω／ｄｔ      （１）
【００２９】
（１）式において、Ｉは、エンジンからプライマリプーリ３０手前までの回転慣性であり、予め設定された値を用いる。ωは、プライマリプーリ３０の回転角速度であり、ω＝２×π×Ｎｉｎ／６０で表される。ｄω／ｄｔは、プライマリプーリ回転角速度ωの時間微分であり、例えばプライマリプーリ回転角速度ωの差分値の演算や微分関数を含むフィルタ処理等で算出することができる。また、ここでのプライマリプーリ３０に伝達されるトルクＴｉｎ＿ｒｅｆについては、例えばエンジンが発生するトルクＴｅを用いることができ、エンジンが発生するトルクＴｅについては、例えば図示しないセンサにより検出されたスロットル開度Ａ及びエンジン回転速度Ｎｅを基に推定（取得）することができる。
【００３０】
プライマリ摩擦係数（μ）参照回路５７は、プライマリプーリ３０と無端ベルト３４間の摩擦係数を演算（取得）する。セカンダリ摩擦係数（μ）参照回路５８は、セカンダリプーリ３２と無端ベルト３４間の摩擦係数を演算（取得）する。
【００３１】
ここで、減速比、プーリ回転速度（シーブ回転速度）、及び入力トルクに対するプーリ・ベルト間の摩擦係数の影響を調べた実験結果を図３Ａ〜図３Ｃに示す。図３Ａは、減速比γを変化させた場合におけるプライマリプーリ３０と無端ベルト３４間の最大摩擦係数μｐ（以下プライマリ最大摩擦係数とする）及びセカンダリプーリ３２と無端ベルト３４間の最大摩擦係数μｓ（以下セカンダリ最大摩擦係数とする）の特性を示す。図３Ｂは、プーリ回転速度Ｎｉｎ，Ｎｏｕｔを変化させた場合におけるプライマリ最大摩擦係数μｐ及びセカンダリ最大摩擦係数μｓの特性を示す。図３Ｃは、入力トルクＴｉｎを変化させた場合におけるプライマリ最大摩擦係数μｐ及びセカンダリ最大摩擦係数μｓの特性を示す。さらに、図３Ｄに示すように、プーリ・ベルト間の摩擦係数（プライマリ最大摩擦係数μｐ及びセカンダリ最大摩擦係数μｓ）は、作動油温度Ｏｉｌの変化に対しても変化する。本実施形態では、例えば図３Ａ〜図３Ｄに示すような減速比γ、プーリ回転速度Ｎｉｎ，Ｎｏｕｔ、入力トルクＴｉｎ、及び作動油温度Ｏｉｌに対するプライマリ最大摩擦係数μｐ及びセカンダリ最大摩擦係数μｓの関係を表す摩擦係数特性テーブルを予め求めて電子制御装置４２に記憶しておく。
【００３２】
プライマリ摩擦係数参照回路５７は、減速比演算回路５４で演算された減速比（変速比）γ、プライマリ回転速度検出回路５１で検出されたプライマリプーリ回転速度Ｎｉｎ、回転慣性トルク補償回路５６で演算された入力トルクＴｉｎ、及び油温検出回路５３で検出された作動油温度Ｏｉｌを基に、プライマリ最大摩擦係数μｐを算出する。より具体的には、プライマリ摩擦係数参照回路５７は、電子制御装置４２に記憶された摩擦係数特性テーブルにおいて、減速比（変速比）γ、プライマリプーリ回転速度Ｎｉｎ、入力トルクＴｉｎ、及び作動油温度Ｏｉｌに対応するプライマリ最大摩擦係数μｐを算出する。
【００３３】
セカンダリ摩擦係数参照回路５８は、減速比演算回路５４で演算された減速比（変速比）γ、セカンダリ回転速度検出回路５２で検出されたセカンダリプーリ回転速度Ｎｏｕｔ、回転慣性トルク補償回路５６で演算された入力トルクＴｉｎ、及び油温検出回路５３で検出された作動油温度Ｏｉｌを基に、セカンダリ最大摩擦係数μｓを算出する。より具体的には、セカンダリ摩擦係数参照回路５８は、電子制御装置４２に記憶された摩擦係数特性テーブルにおいて、減速比（変速比）γ、セカンダリプーリ回転速度Ｎｏｕｔ、入力トルクＴｉｎ、及び作動油温度Ｏｉｌに対応するセカンダリ最大摩擦係数μｓを算出する。
【００３４】
プライマリプーリ３０においては、無端ベルト３４のエレメントがその積層方向（プーリ周方向）に圧縮されることでトルク伝達が行われる。一方、セカンダリプーリ３２においては、無端ベルト３４のエレメントの圧縮が解放されることでトルク伝達が行われる。そして、プーリ・ベルト間の最大摩擦係数は、小径側プーリでのベルト滑り速度の影響を受ける。その結果、図３Ａに示すように、減速比γに対するプーリ・ベルト間の最大摩擦係数（プライマリ最大摩擦係数μｐ及びセカンダリ最大摩擦係数μｓ）の特性は、プライマリプーリ３０とセカンダリプーリ３２とで異なる。
【００３５】
また、図３Ｂに示すように、プーリ回転速度が増大するほど無端ベルト３４のエレメント単体の滑り速度が増大してプーリ・ベルト間の最大摩擦係数（プライマリ最大摩擦係数μｐ及びセカンダリ最大摩擦係数μｓ）が減少する。その場合は、プライマリ摩擦係数参照回路５７は、プライマリプーリ回転速度Ｎｉｎの増大に対してプライマリ最大摩擦係数μｐを減少させ、セカンダリ摩擦係数参照回路５８は、セカンダリプーリ回転速度Ｎｏｕｔの増大に対してセカンダリ最大摩擦係数μｓを減少させる。
【００３６】
また、入力トルクＴｉｎが増大するとベルト挟圧力が増大して、プーリ弾性変形及び可動シーブのクリアランスによるプーリ傾斜が生じ、無端ベルト３４のエレメントとプーリとの接触状態が悪化する。その結果、図３Ｃに示すように、入力トルクＴｉｎが増大するほどプーリ・ベルト間の最大摩擦係数（プライマリ最大摩擦係数μｐ及びセカンダリ最大摩擦係数μｓ）が減少する。そして、プライマリプーリ３０はセカンダリプーリ３２よりも常にベルト挟圧力が高い状態にあるため、図３Ｃに示すように、入力トルクＴｉｎの増大に対するプーリ・ベルト間の最大摩擦係数の減少割合は、プライマリプーリ３０の方がセカンダリプーリ３２よりも大きくなる。その場合は、プライマリ摩擦係数参照回路５７は、入力トルクＴｉｎの増大に対してプライマリ最大摩擦係数μｐを減少させ、セカンダリ摩擦係数参照回路５８は、入力トルクＴｉｎの増大に対してセカンダリ最大摩擦係数μｓを減少させる。さらに、プライマリ摩擦係数参照回路５７は、入力トルクＴｉｎの増大に対するプライマリ最大摩擦係数μｐの減少割合を、入力トルクＴｉｎの増大に対するセカンダリ最大摩擦係数μｓの減少割合よりも大きくする。
【００３７】
また、図３Ｄに示すように、作動油温度Ｏｉｌの増大に対して、プーリ・ベルト間の油膜厚さが薄くなって接触面積が増大し、プーリ・ベルト間の最大摩擦係数（プライマリ最大摩擦係数μｐ及びセカンダリ最大摩擦係数μｓ）が増大する傾向にある。ただし、作動油に含まれる添加剤は温度上昇に対して最大摩擦係数を下げる方向に働くため、作動油温度Ｏｉｌに対するプーリ・ベルト間の最大摩擦係数（プライマリ最大摩擦係数μｐ及びセカンダリ最大摩擦係数μｓ）のより厳密な特性は、両者の兼ね合いにより決まる。
【００３８】
プライマリ挟圧下限値演算回路５９は、プライマリ圧力Ｐｐ不足による（プライマリプーリ３０と無端ベルト３４間の滑りによる）ベルト滑り（マクロスリップ）を防ぐためのプライマリ圧力Ｐｐの下限値（プライマリ挟圧下限値）Ｐｄｐを設定する。ここでは、プライマリ摩擦係数参照回路５７で演算されたプライマリ最大摩擦係数μｐ、回転慣性トルク補償回路５６で演算された入力トルクＴｉｎ、及びプライマリ掛かり径演算回路５５で演算されたプライマリ掛かり径Ｒｐを基に、プライマリ挟圧下限値Ｐｄｐが演算される。より具体的には、プライマリ挟圧下限値Ｐｄｐは、以下の（２）式により演算される。
【００３９】
【数１】
2007224992.tif 000003
【００４０】
（２）式において、θは、プーリ傾き角（フランク角）であり、Ａｐは、プライマリ可動シーブ３０ａがプライマリ圧力Ｐｐを入力軸２６方向（推力発生方向）に受ける受圧面積である。ＳＦｐは、プライマリ側の安全率であり、トルク伝達時及び急変速時にプライマリプーリ３０にベルト滑りが発生しないように１．０より大きい値が設定される。Ｐｐ＿ｃｅｎは、プライマリプーリ３０の遠心油圧であり、プライマリプーリ遠心油圧係数をｋ１とすると、Ｐｐ＿ｃｅｎ＝ｋ１×Ｎｉｎ2で表される。
【００４１】
セカンダリ挟圧下限値演算回路６０は、セカンダリ圧力Ｐｓ不足による（セカンダリプーリ３２と無端ベルト３４間の滑りによる）ベルト滑り（マクロスリップ）を防ぐためのセカンダリ圧力Ｐｓの下限値（セカンダリ挟圧下限値）Ｐｄｓを設定する。ここでは、セカンダリ摩擦係数参照回路５８で演算されたセカンダリ最大摩擦係数μｓ、回転慣性トルク補償回路５６で演算された入力トルクＴｉｎ、及びプライマリ掛かり径演算回路５５で演算されたプライマリ掛かり径Ｒｐを基に、セカンダリ挟圧下限値Ｐｄｓが演算される。より具体的には、セカンダリ挟圧下限値Ｐｄｓは、以下の（３）式により演算される。
【００４２】
【数２】
2007224992.tif 000004
【００４３】
（３）式において、Ａｓは、セカンダリ可動シーブ３２ａがセカンダリ圧力Ｐｓを出力軸３６方向（推力発生方向）に受ける受圧面積である。ＳＦｓは、セカンダリ側の安全率であり、トルク伝達時及び急変速時にセカンダリプーリ３２にベルト滑りが発生しないように１．０より大きい値が設定される。ここでは、セカンダリ側の安全率ＳＦｓをプライマリ側の安全率ＳＦｐと等しく設定してもよいし、セカンダリ側の安全率ＳＦｓをプライマリ側の安全率ＳＦｐと異ならせてもよい。Ｐｓ＿ｃｅｎは、セカンダリプーリ３２の遠心油圧であり、セカンダリプーリ遠心油圧係数をｋ２とすると、Ｐｓ＿ｃｅｎ＝ｋ２×Ｎｏｕｔ2で表される。
【００４４】
次に、電子制御装置４２がプライマリ挟圧下限値Ｐｄｐ及びセカンダリ挟圧下限値Ｐｄｓを演算する処理の一例について、図４のフローチャートを用いて説明する。図４のフローチャートによる処理は、所定時間おきに繰り返して実行される。
【００４５】
まずステップＳ１０１において、プライマリプーリ３０に伝達されるトルク（エンジントルク）Ｔｉｎ＿ｒｅｆ、プライマリプーリ回転速度Ｎｉｎ、セカンダリプーリ回転速度Ｎｏｕｔ、及び作動油温度Ｏｉｌの読み込み処理が実行される。次にステップＳ１０２において、プライマリプーリ３０への入力トルク（ＣＶＴ入力トルク）Ｔｉｎ（＝Ｔｉｎ＿ｒｅｆ−Ｉ×ｄω／ｄｔ）が回転慣性トルク補償回路５６により算出される。ステップＳ１０３では、ベルト式無段変速機１４の減速比（変速比）γ（＝Ｎｉｎ／Ｎｏｕｔ）が減速比演算回路５４により算出される。次にステップＳ１０４では、減速比γを基にプライマリ掛かり径Ｒｐがプライマリ掛かり径演算回路５５により算出される。
【００４６】
ステップＳ１０５では、減速比γ、プライマリプーリ回転速度Ｎｉｎ、入力トルクＴｉｎ、及び作動油温度Ｏｉｌをパラメータとして摩擦係数特性テーブルを参照することで、プライマリ最大摩擦係数μｐがプライマリ摩擦係数参照回路５７により算出される。次にステップＳ１０６では、（２）式を用いてプライマリ挟圧下限値Ｐｄｐがプライマリ挟圧下限値演算回路５９により算出される。ステップＳ１０７では、減速比γ、セカンダリプーリ回転速度Ｎｏｕｔ、入力トルクＴｉｎ、及び作動油温度Ｏｉｌをパラメータとして摩擦係数特性テーブルを参照することで、セカンダリ最大摩擦係数μｓがセカンダリ摩擦係数参照回路５８により算出される。次にステップＳ１０８では、（３）式を用いてセカンダリ挟圧下限値Ｐｄｓがセカンダリ挟圧下限値演算回路６０により算出される。
【００４７】
次に、電子制御装置４２がプライマリ挟圧下限値Ｐｄｐ及びセカンダリ挟圧下限値Ｐｄｓを基にプライマリ圧力Ｐｐ及びセカンダリ圧力Ｐｓを制御するための構成例について、図５を用いて説明する。ただし、図２と同様の構成または対応する構成には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。図５に示す構成例では、電子制御装置４２は、プライマリ圧力Ｐｐを制御するプライマリ制御系７０と、セカンダリ圧力Ｐｓを制御するセカンダリ制御系８０と、を備える。
【００４８】
除算回路６１は、減速比指令値（目標変速比）γ＿ｒｅｆを減速比演算回路５４からの減速比γで割った除算値γ＿ｒｅｆ／γを出力する。対数演算回路６２は、除算回路６１からの除算値γ＿ｒｅｆ／γの対数ｌｏｇ(γ＿ｒｅｆ／γ)を演算して出力する。これによって、減速比指令値（目標変速比）γ＿ｒｅｆの対数ｌｏｇ(γ＿ｒｅｆ)と減速比検出値γの対数ｌｏｇ(γ)との偏差（対数偏差）Δγが演算される。
【００４９】
プライマリ変速制御量演算回路６３は、対数演算回路６２からの対数偏差Δγを基に、対数偏差Δγを（０あるいはほぼ０に）減少させるためのプライマリ変速制御量Ｐｐ＿Ｈを演算して出力する。ここでは、プライマリ変速制御量Ｐｐ＿Ｈとして、例えば対数偏差ΔγをＰＩＤやＰＩによりフィードバック補償したフィードバック制御量が算出される。プライマリ変速油圧演算回路６４は、プライマリ変速制御量演算回路６３からのプライマリ変速制御量Ｐｐ＿Ｈを基に、減速比γを減速比指令値γ＿ｒｅｆに一致（あるいはほぼ一致）させるためにプライマリプーリ油室３０ｃに供給するプライマリ変速油圧Ｐｐｈを演算して出力する。ここでは、プライマリ変速制御量Ｐｐ＿Ｈに対するプライマリ変速油圧Ｐｐｈの関係を表すプライマリ変速油圧特性テーブルを電子制御装置４２に予め記憶しておき、プライマリ変速油圧演算回路６４は、このプライマリ変速油圧特性テーブルにおいて、プライマリ変速制御量Ｐｐ＿Ｈに対応するプライマリ変速油圧Ｐｐｈを算出する。このプライマリ変速制御量演算回路６３及びプライマリ変速油圧演算回路６４により、減速比（変速比）γを減速比指令値（目標変速比）γ＿ｒｅｆに一致（あるいはほぼ一致）させるためのプライマリ変速油圧（プライマリ変速圧力）Ｐｐｈが演算される。なお、図５のプライマリ変速油圧演算回路６４を表すブロック内には、プライマリ変速制御量Ｐｐ＿Ｈが０以下の場合にプライマリ変速油圧Ｐｐｈが０になり、プライマリ変速制御量Ｐｐ＿Ｈが０から増大するのに対してプライマリ変速油圧Ｐｐｈも０から増大するプライマリ変速油圧特性テーブルが示されている。そのため、プライマリ変速油圧Ｐｐｈの最小値は０に設定される。
【００５０】
セカンダリ変速制御量演算回路７３は、対数演算回路６２からの対数偏差Δγを基に、対数偏差Δγを（０あるいはほぼ０に）減少させるためのセカンダリ変速制御量Ｐｓ＿Ｈを演算して出力する。ここでは、セカンダリ変速制御量Ｐｓ＿Ｈとして、例えば対数偏差ΔγをＰＩＤやＰＩによりフィードバック補償したフィードバック制御量が算出される。セカンダリ変速油圧演算回路７４は、セカンダリ変速制御量演算回路７３からのセカンダリ変速制御量Ｐｓ＿Ｈを基に、減速比γを減速比指令値γ＿ｒｅｆに一致（あるいはほぼ一致）させるためにセカンダリプーリ油室３２ｃに供給するセカンダリ変速油圧Ｐｓｈを演算して出力する。ここでは、セカンダリ変速制御量Ｐｓ＿Ｈに対するセカンダリ変速油圧Ｐｓｈの関係を表すセカンダリ変速油圧特性テーブルを電子制御装置４２に予め記憶しておき、セカンダリ変速油圧演算回路７４は、このセカンダリ変速油圧特性テーブルにおいて、セカンダリ変速制御量Ｐｓ＿Ｈに対応するセカンダリ変速油圧Ｐｓｈを算出する。このセカンダリ変速制御量演算回路７３及びセカンダリ変速油圧演算回路７４により、減速比（変速比）γを減速比指令値（目標変速比）γ＿ｒｅｆに一致（あるいはほぼ一致）させるためのセカンダリ変速油圧（セカンダリ変速圧力）Ｐｓｈが演算される。なお、図５のセカンダリ変速油圧演算回路７４を表すブロック内には、セカンダリ変速制御量Ｐｓ＿Ｈが０以下の場合にセカンダリ変速油圧Ｐｓｈが０になり、セカンダリ変速制御量Ｐｓ＿Ｈが０から増大するのに対してセカンダリ変速油圧Ｐｓｈも０から増大するセカンダリ変速油圧特性テーブルが示されている。そのため、セカンダリ変速油圧Ｐｓｈの最小値は０に設定される。
【００５１】
図５に示す構成例では、プライマリ挟圧下限値演算回路５９が、プライマリ遠心油圧演算回路６５、プライマリ挟圧力演算回路６６、及び減算回路６７により構成されており、セカンダリ挟圧下限値演算回路６０が、セカンダリ遠心油圧演算回路７５、セカンダリ挟圧力演算回路７６、及び減算回路７７により構成されている。プライマリ遠心油圧演算回路６５は、プライマリプーリ回転速度Ｎｉｎを基に、プライマリプーリ３０の遠心油圧Ｐｐ＿ｃｅｎ（＝ｋ１×Ｎｉｎ2）を演算して出力する。プライマリ挟圧力演算回路６６は、プライマリ摩擦係数参照回路５７で演算されたプライマリ最大摩擦係数μｐ、回転慣性トルク補償回路５６で演算された入力トルクＴｉｎ、及びプライマリ掛かり径演算回路５５で演算されたプライマリ掛かり径Ｒｐを基に、プライマリベルト挟圧力Ｐｂｐを演算して出力する。減算回路６７は、プライマリ挟圧下限値Ｐｄｐとして、プライマリ挟圧力演算回路６６からのプライマリベルト挟圧力Ｐｂｐとプライマリ遠心油圧演算回路６５からのプライマリプーリ３０の遠心油圧Ｐｐ＿ｃｅｎとの差を演算して出力する。セカンダリ遠心油圧演算回路７５は、セカンダリプーリ回転速度Ｎｏｕｔを基に、セカンダリプーリ３２の遠心油圧Ｐｓ＿ｃｅｎ（＝ｋ２×Ｎｏｕｔ2）を演算して出力する。セカンダリ挟圧力演算回路７６は、セカンダリ摩擦係数参照回路５８で演算されたセカンダリ最大摩擦係数μｓ、回転慣性トルク補償回路５６で演算された入力トルクＴｉｎ、及びプライマリ掛かり径演算回路５５で演算されたプライマリ掛かり径Ｒｐを基に、セカンダリベルト挟圧力Ｐｂｓを演算して出力する。減算回路７７は、セカンダリ挟圧下限値Ｐｄｓとして、セカンダリ挟圧力演算回路７６からのセカンダリベルト挟圧力Ｐｂｓとセカンダリ遠心油圧演算回路７５からのセカンダリプーリ３２の遠心油圧Ｐｓ＿ｃｅｎとの差を演算して出力する。なお、プライマリベルト挟圧力Ｐｂｐ及びセカンダリベルト挟圧力Ｐｂｓは、以下の（４）、（５）式によりそれぞれ演算される。
【００５２】
【数３】
2007224992.tif 000005
【００５３】
加算回路６８は、目標プライマリ圧力Ｐｃ１として、プライマリ変速油圧演算回路６４からのプライマリ変速油圧Ｐｐｈとプライマリ挟圧下限値演算回路５９（減算回路６７）からのプライマリ挟圧下限値Ｐｄｐとの和を演算して出力する。プライマリ制御指令値演算回路６９は、加算回路６８からの目標プライマリ圧力Ｐｃ１を基に、プライマリ制御指令電圧Ｐｃ１Ｖを演算してプライマリ圧力制御弁４４へ出力する。ここでは、目標プライマリ圧力Ｐｃ１に対するプライマリ制御指令電圧Ｐｃ１Ｖの関係を表すプライマリ制御指令値特性テーブルを電子制御装置４２に予め記憶しておき、プライマリ制御指令値演算回路６９は、このプライマリ制御指令値特性テーブルにおいて、目標プライマリ圧力Ｐｃ１に対応するプライマリ制御指令電圧Ｐｃ１Ｖを算出する。これによって、プライマリ圧力Ｐｐが目標プライマリ圧力Ｐｃ１（プライマリ変速油圧Ｐｐｈとプライマリ挟圧下限値Ｐｄｐの和）となるように制御される。
【００５４】
加算回路７８は、目標セカンダリ圧力Ｐｃ２として、セカンダリ変速油圧演算回路７４からのセカンダリ変速油圧Ｐｓｈとセカンダリ挟圧下限値演算回路６０（減算回路７７）からのセカンダリ挟圧下限値Ｐｄｓとの和を演算して出力する。セカンダリ制御指令値演算回路７９は、加算回路７８からの目標セカンダリ圧力Ｐｃ２を基に、セカンダリ制御指令電圧Ｐｃ２Ｖを演算してセカンダリ圧力制御弁４６へ出力する。ここでは、目標セカンダリ圧力Ｐｃ２に対するセカンダリ制御指令電圧Ｐｃ２Ｖの関係を表すセカンダリ制御指令値特性テーブルを電子制御装置４２に予め記憶しておき、セカンダリ制御指令値演算回路７９は、このセカンダリ制御指令値特性テーブルにおいて、目標セカンダリ圧力Ｐｃ２に対応するセカンダリ制御指令電圧Ｐｃ２Ｖを算出する。これによって、セカンダリ圧力Ｐｓが目標セカンダリ圧力Ｐｃ２（セカンダリ変速油圧Ｐｓｈとセカンダリ挟圧下限値Ｐｄｓの和）となるように制御される。
【００５５】
以上のように、プライマリ変速油圧Ｐｐｈとプライマリ挟圧下限値Ｐｄｐとの和が目標プライマリ圧力Ｐｃ１として設定されることで、プライマリ圧力Ｐｐがプライマリ挟圧下限値Ｐｄｐ以上となるように制御される。そして、セカンダリ変速油圧Ｐｓｈとセカンダリ挟圧下限値Ｐｄｓとの和が目標セカンダリ圧力Ｐｃ２として設定されることで、セカンダリ圧力Ｐｓがセカンダリ挟圧下限値Ｐｄｓ以上となるように制御される。
【００５６】
なお、図５に示す構成例では、加算回路６８の代わりに、プライマリ変速油圧Ｐｐｈとプライマリ挟圧下限値Ｐｄｐのうちの大きい方の値を目標プライマリ圧力Ｐｃ１としてプライマリ制御指令値演算回路６９へ出力する比較回路を設ける、つまりプライマリ圧力Ｐｐがプライマリ変速油圧Ｐｐｈとプライマリ挟圧下限値Ｐｄｐのうちの大きい方の値となるように制御することによっても、プライマリ圧力Ｐｐがプライマリ挟圧下限値Ｐｄｐ以上となるように制御することができる。同様に、加算回路７８の代わりに、セカンダリ変速油圧Ｐｓｈとセカンダリ挟圧下限値Ｐｄｓのうちの大きい方の値を目標セカンダリ圧力Ｐｃ２としてセカンダリ制御指令値演算回路７９へ出力する比較回路を設ける、つまりセカンダリ圧力Ｐｓがセカンダリ変速油圧Ｐｓｈとセカンダリ挟圧下限値Ｐｄｓのうちの大きい方の値となるように制御することによっても、セカンダリ圧力Ｐｓがセカンダリ挟圧下限値Ｐｄｓ以上となるように制御することができる。
【００５７】
以上説明した本実施形態では、プライマリ圧力Ｐｐ不足によるベルト滑り（マクロスリップ）を防止するためのプライマリ挟圧下限値Ｐｄｐと、セカンダリ圧力Ｐｓ不足によるベルト滑り（マクロスリップ）を防止するためのセカンダリ挟圧下限値Ｐｄｓとを各々独立して常時設定する。そして、プライマリ圧力Ｐｐ及びセカンダリ圧力Ｐｓがそれぞれプライマリ挟圧下限値Ｐｄｐ及びセカンダリ挟圧下限値Ｐｄｓ以上となるように制御することで、急変速中を含む様々な運転条件においてベルト張力を所定値以上に保つことができる。したがって、本実施形態によれば、急変速中を含む様々な運転条件においてベルト滑り（マクロスリップ）を防止することができ、ベルト滑りをより安定して防止することができる。
【００５８】
また、本実施形態では、減速比（変速比）γをパラメータに含む摩擦係数特性テーブルにおいて、与えられた減速比γに対応するプライマリ最大摩擦係数μｐ及びセカンダリ最大摩擦係数μｓを演算することで、減速比γの変化に適応してプライマリ最大摩擦係数μｐ及びセカンダリ最大摩擦係数μｓを精度よく演算することができる。
【００５９】
また、プーリ回転速度Ｎｉｎ，Ｎｏｕｔをパラメータに含む摩擦係数特性テーブルにおいて、与えられたプーリ回転速度Ｎｉｎ，Ｎｏｕｔに対応するプライマリ最大摩擦係数μｐ及びセカンダリ最大摩擦係数μｓを演算することで、プーリ回転速度Ｎｉｎ，Ｎｏｕｔの変化に適応してプライマリ最大摩擦係数μｐ及びセカンダリ最大摩擦係数μｓを精度よく演算することができる。
【００６０】
また、入力トルクＴｉｎをパラメータに含む摩擦係数特性テーブルにおいて、与えられた入力トルクＴｉｎに対応するプライマリ最大摩擦係数μｐ及びセカンダリ最大摩擦係数μｓを演算することで、入力トルクＴｉｎの変化に適応してプライマリ最大摩擦係数μｐ及びセカンダリ最大摩擦係数μｓを精度よく演算することができる。
【００６１】
また、作動油温度Ｏｉｌをパラメータに含む摩擦係数特性テーブルにおいて、与えられた作動油温度Ｏｉｌに対応するプライマリ最大摩擦係数μｐ及びセカンダリ最大摩擦係数μｓを演算することで、作動油温度Ｏｉｌの変化に適応してプライマリ最大摩擦係数μｐ及びセカンダリ最大摩擦係数μｓを精度よく演算することができる。
【００６２】
したがって、本実施形態では、プライマリ最大摩擦係数μｐの変化に適応してプライマリ挟圧下限値Ｐｄｐを適切に設定することができるとともに、セカンダリ最大摩擦係数μｓの変化に適応してセカンダリ挟圧下限値Ｐｄｓを適切に設定することができる。
【００６３】
なお、特許文献２には、以下のようにしてプライマリ圧及びセカンダリ圧を決定することが示されている。１）目標変速速度Ｖｍを用いて必要なプライマリ圧変化量ΔＰｐを求める。２）入力トルクＴｉｎの伝達に必要なセカンダリ圧Ｐｓｍを求め、減速比γ及び入力トルクＴｉｎをパラメータとして推力比テーブルを参照して、現時点の定常減速比維持に必要なプライマリ圧Ｐｐｄを求める。３）Ｐｄｐ＋ΔＰｐにより、目標変速速度Ｖｍの達成に必要なプライマリ圧目標値Ｐｐｍを決定する。４）セカンダリ圧Ｐｓｍ及びプライマリ圧Ｐｐｍの組み合わせで目標変速速度Ｖｍを達成するときのベルト滑り発生を、限界変速速度テーブルに基づき求める。５）４）でベルト滑りが発生すると判断された場合は、目標変速速度Ｖｍでベルト滑りが発生しないセカンダリ圧Ｐｓｍｍを再計算し、さらにプライマリ圧Ｐｐｍｍを決定する。ただし、特許文献２では、ベルト滑りに対して、セカンダリ側を主、プライマリ側を従の関係としている。そのため、目標変速速度Ｖｍの達成に必要なプライマリ圧目標値Ｐｐｍでベルト滑りが発生すると判断された場合は、目標変速速度Ｖｍでベルト滑りが発生しないセカンダリ圧Ｐｓｍｍを再計算し、セカンダリ圧Ｐｓｍｍ基準でプライマリ圧Ｐｐｍｍを再計算するという複雑な計算処理を行う必要がある。その結果、プライマリ圧及びセカンダリ圧の演算量の増大を招くことになる。
【００６４】
これに対して本実施形態では、プライマリ挟圧下限値Ｐｄｐ及びセカンダリ挟圧下限値Ｐｄｓを再計算を行うことなく設定することができ、プライマリ挟圧下限値Ｐｄｐ及びセカンダリ挟圧下限値Ｐｄｓの演算量を低減することができる。そして、減速比（変速比）γを減速比指令値（目標変速比）γ＿ｒｅｆに一致（あるいはほぼ一致）させるためのプライマリ変速油圧Ｐｐｈとプライマリ挟圧下限値Ｐｄｐとに基づいてプライマリ圧力Ｐｐを制御し、減速比γを減速比指令値γ＿ｒｅｆに一致（あるいはほぼ一致）させるためのセカンダリ変速油圧Ｐｓｈとセカンダリ挟圧下限値Ｐｄｓとに基づいてセカンダリ圧力Ｐｓを制御することで、ベルト滑り（マクロスリップ）を防止しながら変速制御を適切に行うことができる。
【００６５】
また、プライマリプーリとセカンダリプーリの推力比は、減速比γ及び入力トルクＴｉｎの他に、プーリ回転速度の変化に対しても変化する。特許文献２では、プライマリ圧Ｐｐｄの演算に用いる推力比テーブルのパラメータにプーリ回転速度が含まれていないため、プーリ回転速度の変化に適応してプライマリ圧Ｐｐｄを演算することができず、ベルト滑りの判定精度の低下を招くことになる。これに対して本実施形態では、プライマリ最大摩擦係数μｐ及びセカンダリ最大摩擦係数μｓの演算に用いる摩擦係数特性テーブルのパラメータにプーリ回転速度Ｎｉｎ，Ｎｏｕｔが含まれているため、プーリ回転速度Ｎｉｎ，Ｎｏｕｔの変化に適応してプライマリ最大摩擦係数μｐ及びセカンダリ最大摩擦係数μｓを精度よく演算することができ、ベルト滑り（マクロスリップ）を防止するためのプライマリ挟圧下限値Ｐｄｐ及びセカンダリ挟圧下限値Ｐｄｓを適切に設定することができる。
【００６６】
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】実施形態に係る制御装置を含むベルト式無段変速機の駆動システムの概略構成を示す図である。
【図２】電子制御装置の構成例を示す図である。
【図３Ａ】減速比γを変化させた場合におけるプライマリプーリと無端ベルト間の最大摩擦係数μｐ及びセカンダリプーリと無端ベルト間の最大摩擦係数μｓの特性を示す図である。
【図３Ｂ】プーリ回転速度Ｎｉｎ，Ｎｏｕｔを変化させた場合におけるプライマリプーリと無端ベルト間の最大摩擦係数μｐ及びセカンダリプーリと無端ベルト間の最大摩擦係数μｓの特性を示す図である。
【図３Ｃ】入力トルクＴｉｎを変化させた場合におけるプライマリプーリと無端ベルト間の最大摩擦係数μｐ及びセカンダリプーリと無端ベルト間の最大摩擦係数μｓの特性を示す図である。
【図３Ｄ】作動油温度Ｏｉｌを変化させた場合におけるプーリ・ベルト間の最大摩擦係数の特性を示す図である。
【図４】電子制御装置がプライマリ挟圧下限値Ｐｄｐ及びセカンダリ挟圧下限値Ｐｄｓを演算する処理の一例を説明するフローチャートである。
【図５】電子制御装置の構成例を示す図である。
【図６】セカンダリプーリへの供給圧力を基準としてベルト滑り限界における推力比を実験で調べた結果を示す図である。
【符号の説明】
【００６８】
１４  ベルト式無段変速機、３０  プライマリプーリ、３２  セカンダリプーリ、３４  無端ベルト、４０  油圧制御装置、４２  電子制御装置、４４  プライマリ圧力制御弁、４６  セカンダリ圧力制御弁、５１  プライマリ回転速度検出回路、５２  セカンダリ回転速度検出回路、５３  油温検出回路、５４  減速比演算回路、５５  プライマリ掛かり径演算回路、５６  回転慣性トルク補償回路、５７  プライマリ摩擦係数参照回路、５８  セカンダリ摩擦係数参照回路、５９  プライマリ挟圧下限値演算回路、６０  セカンダリ挟圧下限値演算回路。
【図１】
2007224992.tif 000006
【図２】
2007224992.tif 000007
【図３Ａ】
2007224992.tif 000008
【図３Ｂ】
2007224992.tif 000009
【図３Ｃ】
2007224992.tif 000010
【図３Ｄ】
2007224992.tif 000011
【図４】
2007224992.tif 000012
【図５】
2007224992.tif 000013
【図６】
2007224992.tif 000014