(57)【要約】【課題】モータの低コスト化と小型化を達成することができるモータの制御方法及びその制御方法が実行可能な制御装置並びにその制御装置を備えた電子機器を提供すること。【解決手段】エンコーダ２１からの位置情報に基づいて、モータ１０の相切替を行う。この場合、特定の極に通電してロータを回転駆動させた後にロータが安定して回転停止する位置をモータの相切替の基準位置とする。これにより、電源投入時のロータの位置を特定して相切替の位相を特定することができるので、モータに内蔵されていた位相検出手段を不要とすることができ、モータの低コスト化と小型化を達成することができる。【選択図】図２
2007195267.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンコーダを備えたモータの制御方法であって、
前記エンコーダからの位置情報に基づいて、前記モータの相切替を行うことを特徴とするモータ制御方法。
【請求項２】
前記モータの相切替の基準位置を電源投入後に探索することを特徴とする請求項１に記載のモータ制御方法。
【請求項３】
前記モータの相切替の基準位置は、特定の極に通電してロータを回転駆動させた後に前記ロータが安定して回転停止する位置であることを特徴とする請求項２に記載のモータ制御方法。
【請求項４】
前記モータの相切替の基準位置から求まる前記モータの相切替位置に対し進角を振ってロータを回転駆動させたときの最大効率を示す位置を探索し、当該位置を前記モータの最適な相切替位置とすることを特徴とする請求項２又は３に記載のモータ制御方法。
【請求項５】
前記モータの相切替の基準位置に基づいてロータを回転駆動させた後、逆起電圧を測定して前記モータの最適な相切替位置を求めることを特徴とする請求項２又は３に記載のモータ制御方法。
【請求項６】
エンコーダを備えたモータの制御方法であって、
特定の極に通電してロータを回転駆動する第１ステップと、
前記ロータが安定して回転停止した位置を前記モータの相切替の基準位置とする第２ステップと、
前記相切替の基準位置から前記モータの第１の相切替位置を求める第３ステップと、
前記第１の相切替位置に基づいて前記ロータを回転駆動したときの第１のＰＩＤ出力値を記録する第４ステップと、
前記第１の相切替位置に対し進角方向に所定角度ずらした位置を第２の相切替位置とする第５ステップと、
前記第２の相切替位置に基づいて前記ロータを回転駆動したときの第２のＰＩＤ出力値を記録する第６ステップと、
前記第１及び第２のＰＩＤ出力値を比較する第７ステップと、
前記第７ステップにおいて前記第１のＰＩＤ出力値が前記第２のＰＩＤ出力値よりも大きいと認定したときは、当該第２の相切替位置を新たな第１の相切替位置として置き換え、前記第５ステップに戻って前記第７ステップまでの処理を繰り返す第８ステップと、
前記第７ステップにおいて前記第１のＰＩＤ出力値が前記第２のＰＩＤ出力値よりも小さいと認定したときは、当該認定が最初であるか否かを判断する第９ステップと、
当該認定が最初であるときは、前記第３ステップにおける第１の相切替位置に対し逆進角方向に所定角度ずらした位置を新たな第２の相切替位置として置き換え、前記第６ステップに戻って前記第７ステップまでの処理を繰り返す第１０ステップと、
当該認定が最初でないときは、前記第９ステップにおける第１の相切替位置が最適であると判断する第１１ステップとを含むことを特徴とするモータの制御方法。
【請求項７】
エンコーダを備えたモータの制御方法であって、
特定の極に通電してロータを回転駆動する第１ステップと、
前記ロータが安定して回転停止した位置を前記モータの相切替の基準位置とする第２ステップと、
前記相切替の基準位置から所定角度ずらした位置を前記モータの相切替位置とする第３ステップと、
前記相切替位置に基づいて前記ロータを回転駆動する第４ステップと、
前記ロータの駆動電流を遮断する第５ステップと、
前記ロータの惰性による回転時に発生する逆起電圧を測定する第６ステップと、
測定した逆起電圧が零となったときの回転位置が最適な相切替位置であると判断する第７ステップとを含むことを特徴とするモータの制御方法。
【請求項８】
請求項１〜７の何れか一項に記載のモータの制御方法が実行可能なことを特徴とするモータの制御装置。
【請求項９】
請求項８に記載のモータの制御装置を備えたことを特徴とする電子機器。
【請求項１０】
被記録媒体に記録する記録装置であることを特徴とする請求項９に記載の電子機器。
【請求項１１】
前記モータは、前記被記録媒体を搬送する位相検出用センサを持たないブラシレスモータであることを特徴とする請求項１０に記載の記録装置。
【請求項１２】
前記エンコーダは、前記被記録媒体を搬送する送り軸に直結されていることを特徴とする請求項１１に記載の記録装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータの制御方法に関し、特にエンコーダを備えたモータの制御方法及びその制御方法が実行可能な制御装置並びにその制御装置を備えた電子機器に関する。
【背景技術】
【０００２】
電子機器等に使用されるブラシ付ＤＣモータは、ロータの回転位置を検出してコイルに流す電流の方向を切替えるブラシコミュテータを備えている。このため、エンコーダが直結されたブラシ付ＤＣモータや減速歯車を介して連結されたブラシ付ＤＣモータでは、位置検出装置を２つ持つこととなり、コスト面と占有スペース面で無駄が生じている。一方、電子機器等に使用されるブラシレスモータは、コイルに流す電流の方向を切替えるために、例えばホール素子等の位相検出用センサを備えている。そして、エンコーダが直結されたブラシレスモータや減速歯車を介して連結されたブラシレスモータは、エンコーダで検出される位置情報をフィードバックすることにより制御される（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１８４６７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述したブラシレスモータは、位相検出用センサが必要であるためコスト高になる傾向にあり、電子機器のコスト上昇に繋がる場合がある。更に、位相検出用センサの占有スペースが必要であるため大型になる傾向にあり、電子機器の小型化の妨げとなる場合もある。
【０００５】
本発明は、上記のような課題に鑑みなされたものであり、モータの低コスト化と小型化を達成することができるモータの制御方法及びその制御方法が実行可能な制御装置並びにその制御装置を備えた電子機器を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的達成のため、本発明のモータの制御方法では、エンコーダを備えたモータの制御方法であって、前記エンコーダからの位置情報に基づいて、前記モータの相切替を行うことを特徴としている。これにより、モータに内蔵されていた位相検出手段を不要とすることができるので、モータの低コスト化と小型化を達成することができる。また、前記モータの相切替の基準位置を電源投入後に探索することを特徴としている。前記モータの相切替の基準位置は、特定の極に通電してロータを回転駆動させた後に前記ロータが安定して回転停止する位置であることを特徴としている。これにより、電源投入時のロータの位置を特定して相切替の位相を特定することができる。
【０００７】
また、前記モータの相切替の基準位置から求まる前記モータの相切替位置に対し進角を振ってロータを回転駆動させたときの最大効率を示す位置を探索し、当該位置を前記モータの最適な相切替位置とすることを特徴としている。これにより、モータの消費電力を低減させることができる。また、前記モータの相切替の基準位置に基づいてロータを回転駆動させた後、逆起電圧を測定して前記モータの最適な相切替位置を求めることを特徴としている。これにより、モータの消費電力を低減させることができる。
【０００８】
より具体的には、特定の極に通電してロータを回転駆動する第１ステップと、前記ロータが安定して回転停止した位置を前記モータの相切替の基準位置とする第２ステップと、前記相切替の基準位置から前記モータの第１の相切替位置を求める第３ステップと、前記第１の相切替位置に基づいて前記ロータを回転駆動したときの第１のＰＩＤ出力値を記録する第４ステップと、前記第１の相切替位置に対し進角方向に所定角度ずらした位置を第２の相切替位置とする第５ステップと、前記第２の相切替位置に基づいて前記ロータを回転駆動したときの第２のＰＩＤ出力値を記録する第６ステップと、前記第１及び第２のＰＩＤ出力値を比較する第７ステップと、前記第７ステップにおいて前記第１のＰＩＤ出力値が前記第２のＰＩＤ出力値よりも大きいと認定したときは、当該第２の相切替位置を新たな第１の相切替位置として置き換え、前記第５ステップに戻って前記第７ステップまでの処理を繰り返す第８ステップと、前記第７ステップにおいて前記第１のＰＩＤ出力値が前記第２のＰＩＤ出力値よりも小さいと認定したときは、当該認定が最初であるか否かを判断する第９ステップと、当該認定が最初であるときは、前記第３ステップにおける第１の相切替位置に対し逆進角方向に所定角度ずらした位置を新たな第２の相切替位置として置き換え、前記第６ステップに戻って前記第７ステップまでの処理を繰り返す第１０ステップと、当該認定が最初でないときは、前記第９ステップにおける第１の相切替位置が最適であると判断する第１１ステップとを含むことを特徴としている。
【０００９】
また、特定の極に通電してロータを回転駆動する第１ステップと、前記ロータが安定して回転停止した位置を前記モータの相切替の基準位置とする第２ステップと、前記相切替の基準位置から所定角度ずらした位置を前記モータの相切替位置とする第３ステップと、前記相切替位置に基づいて前記ロータを回転駆動する第４ステップと、前記ロータの駆動電流を遮断する第５ステップと、前記ロータの惰性による回転時に発生する逆起電圧を測定する第６ステップと、測定した逆起電圧が零となったときの回転位置が最適な相切替位置であると判断する第７ステップとを含むことを特徴としている。また、上記各モータの制御方法が実行可能なモータの制御装置としても良い。
【００１０】
上記目的達成のため、本発明の電子機器では、上記モータの制御装置を備えたことを特徴としている。また、上記電子機器は、被記録媒体に記録する記録装置であることを特徴としている。これにより、上記各作用効果を奏する電子機器、例えば記録装置を提供することができる。また、前記モータは、前記被記録媒体を搬送する位相検出用センサを持たないブラシレスモータであり、前記エンコーダは、前記被記録媒体を搬送する送り軸に直結されていることを特徴としている。これにより、記録装置の低コスト化及び小型化を達成することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。尚、以下に説明する実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
【００１２】
図１は、本発明の実施の形態に係るモータ制御方法が適用可能なモータを示す概略断面図、図２は、そのモータ制御方法を実現するモータ制御回路を示す概略ブロック図である。このモータ１０は、３相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）のブラシレスモータであり、ロータ１１の外周には１６極の永久磁石１２がＮ極とＳ極が交互となるように設けられ、ステータ１３の内周には１２極の電機子巻線１４が３相スター結線となるように設けられている。
【００１３】
このモータ１０の特徴的な部分は、通常のブラシレスモータに備えられているホール素子等の磁気素子を備えていない点にある。即ち、通常のブラシレスモータは、磁気素子から出力されるフィードバック信号によりロータの回転位置が検出され、電機子巻線の励磁順序が決定されることにより回転駆動されるが、このモータ１０は、エンコーダからの回転位置情報に基づいて相切替を行うことにより回転駆動される。
【００１４】
モータ制御回路（モータ制御装置）２０は、モータ１０と機械的に連結して回転するエンコーダ２１と、このエンコーダ２１に接続されたＰＩＤ演算部２２及び相切替信号作成部２３と、ＰＩＤ演算部２２、相切替信号作成部２３及びモータ１０に接続されたドライバ２４と、ドライバ２４とモータ１０の間に接続されたスイッチ２５と、このスイッチ２５及び相切替信号作成部２３に接続された電圧測定部２６を備えている。
【００１５】
ＰＩＤ演算部２２は、エンコーダ２１から出力される現在回転速度ＰＲＶと例えばＣＰＵから出力される目標回転速度ＰＵＶを入力し、ＰＩＤ制御信号ＣＮＴを演算してドライバ２４へ出力する。一方、相切替信号作成部２３は、エンコーダ２１から出力されるパルスをカウントして現在回転位置ＰＲＰを認識し、相切替信号ＰＨＣを作成してドライバ２４へ出力する。そして、ドライバ２４は、ＰＩＤ演算部２２から出力されるＰＩＤ制御信号ＣＮＴと、相切替信号作成部２３から出力される相切替信号ＰＨＣとに基づいて、モータ１０を回転駆動制御する。電圧測定部２６は、所定のときにスイッチ２５を切り換えてモータ１０の逆起電圧を測定し、その測定信号ＭＥＳを相切替信号作成部２３へ出力する。
【００１６】
図３は、本発明のモータ制御方法の第１の実施形態を示すフローチャート、図４〜図６は、そのモータ制御状態を示す図である。先ず、ドライバ２４は、ステータ１３の特定の電機子巻線１４に通電してロータ１１を回転駆動させる（ステップＳ１）。例えば、Ｕ極をＨｉ、Ｗ極をＬｏ、Ｖ極を不接続とすると、図４（Ａ）に示すように、Ｕ１がＳ極、Ｗ１がＮ極、Ｕ２がＳ極、Ｗ２がＮ極、Ｕ３がＳ極、Ｗ３がＮ極、Ｕ４がＳ極、Ｗ４がＮ極となる。
【００１７】
そして、ドライバ２４が駆動電流を通電中、ロータ１１は、摩擦等の負荷トルクが無ければ図４（Ｂ）に示す安定点Ｃにて停止するが、実際は負荷トルクがあるため、図４（Ｃ）に示す駆動トルクと負荷トルクが一致した回転位置で停止する。相切替信号作成部２３は、この回転停止位置をエンコーダ２１から入力してモータ１０の相切替の基準位置Ｂとして記憶する（ステップＳ２）。
【００１８】
次に、相切替信号作成部２３は、上記モータ１０の相切替の基準位置Ｂから所定角度θずらした回転位置を電流切替タイミング、即ちモータ１０の第１の相切替位置Ｐ１とする（ステップＳ３）。このずらす角度θは、ロータ１１とステータ１３の極数で決定されるものであり、次式（１）で求められる。
ずらす角度θ（°）＝（３６０／（電機子巻線１４の極数））・（１／２）−（３６０／（永久磁石１２の極数））・（１／２）
＝（３６０／１２）・（１／２）−（３６０／１６）・（１／２）＝３．７５・・・（１）
従って、モータ１０の第１の相切替位置Ｐ１は、図５に示すように、Ｕ極は、モータ１０の相切替の基準位置Ｂからロータ１１を時計回りに３．７５°と２６．２５°回転させた位置、Ｖ極は、モータ１０の相切替の基準位置Ｂからロータ１１を時計回りに１１．２５°と３３．７５°回転させた位置、Ｗ極は、モータ１０の相切替の基準位置Ｂからロータ１１を時計回りに１８．７５°と４１．７５°回転させた位置となる。尚、図５は、各相Ｕ、Ｖ、Ｗの通電方向（上側がＨｉ、下側がＬｏ）を示し、実際の駆動電流を示しているわけではない。実際の駆動電流は、ＰＩＤ制御を行うため負荷等により変動する。そして、回転中の各相Ｕ、Ｖ、Ｗの状態は図６に示すようになる。
【００１９】
次に、図示しない制御部、例えばＣＰＵ、マイクロコンピュータもしくはＰＩＤ演算部２２と相切替信号作成部２３を内蔵したマイクロコンピュータは、モータ１０の第１の相切替位置Ｐ１に基づいてロータ１１を一定速度で回転駆動したときのモータ１０の第１のＰＩＤ出力値Ｖ１を記録する（ステップＳ４）。次に、ドライバ２４は、モータ１０の第１の相切替位置Ｐ１からずらす方向を進角方向と設定する（ステップＳ５）。続いて、相切替信号作成部２３は、モータ１０の第１の相切替位置Ｐ１に対し進角方向に例えば０．５°〜１．２°という微小角度ずらした回転位置をモータ１０の第２の相切替位置Ｐ２とする（ステップＳ６）。そして、上記制御部は、モータ１０の第２の相切替位置Ｐ２に基づいてロータ１１を一定速度で回転駆動したときのモータ１０の第２のＰＩＤ出力値Ｖ２を記録する（ステップＳ７）。
【００２０】
相切替信号作成部２３は、記録されたモータ１０の第１及び第２のＰＩＤ出力値Ｖ１、Ｖ２を比較し（ステップＳ８）、モータ１０の第１のＰＩＤ出力値Ｖ１がモータ１０の第２のＰＩＤ出力値Ｖ２よりも大きい、即ちモータ１０の第１のＰＩＤ出力値Ｖ１よりもモータ１０の第２のＰＩＤ出力値Ｖ２が下がったときは、そのモータ１０の第２の相切替位置Ｐ２をモータ１０の第１の相切替位置Ｐ１に置き換える（ステップＳ９）。
【００２１】
続いて、ステップＳ６に戻って、置き換えたモータ１０の第１の相切替位置Ｐ１に対し更に進角方向に例えば０．５°〜１．２°という微小角度ずらした回転位置を新たなモータ１０の第２の相切替位置Ｐ２とする（ステップＳ６）。そして、上記制御部は、新たなモータ１０の第２の相切替位置Ｐ２に基づいてロータ１１を一定速度で回転駆動したときのモータ１０の第２のＰＩＤ出力値Ｖ２を記録する（ステップＳ７）。
【００２２】
一方、ステップＳ８において、相切替信号作成部２３は、モータ１０の第１のＰＩＤ出力値Ｖ１がモータ１０の第２のＰＩＤ出力値Ｖ２よりも小さい、即ちモータ１０の第１のＰＩＤ出力値Ｖ１よりもモータ１０の第２のＰＩＤ出力値Ｖ２が上がり、且つこの比較結果が最初の測定であるときは（ステップＳ１０）、そのモータ１０の第１の相切替位置Ｐ１はそのままとする（ステップＳ１１）。続いて、ドライバ２４は、モータ１０の第１の相切替位置Ｐ１からずらす方向を逆進角方向と設定する（ステップＳ１２）。
【００２３】
そして、ステップＳ６に戻って、そのモータ１０の第１の相切替位置Ｐ１に対し逆進角方向に例えば０．５°〜１．２°という微小角度ずらした回転位置を新たなモータ１０の第２の相切替位置Ｐ２とする（ステップＳ１２）。そして、上記制御部は、新たなモータ１０の第２の相切替位置Ｐ２に基づいてロータ１１を一定速度で回転駆動したときのモータ１０の第２のＰＩＤ出力値Ｖ２を記録する（ステップＳ７）。一方、ステップＳ１０において、相切替信号作成部２３は、上記比較結果が最初の測定でないときは、モータ１０の第１のＰＩＤ出力値Ｖ１が最低値を示したことになるので、モータ１０の第１の相切替位置Ｐ１が最大効率を示すので最適であると判断して設定し（ステップＳ１３）、全ての処理を終了する。
【００２４】
図７は、本発明のモータ制御方法の第２の実施形態を示すフローチャートである。先ず、ドライバ２４は、ステータ１３の特定の電機子巻線１４に通電してロータ１１を回転駆動させる（ステップＳ２１）。そして、ドライバ２４が駆動電流を通電中、ロータ１１は、駆動トルクと負荷トルクが一致した回転位置で停止する。相切替信号作成部２３は、この回転停止位置をエンコーダ２１から入力してモータ１０の相切替の基準位置Ｂとして記憶する（ステップＳ２２）。次に、相切替信号作成部２３は、上記モータ１０の相切替の基準位置Ｂから所定角度θずらした回転位置を電流切替タイミング、即ちモータ１０の第１の相切替位置Ｐ１とする（ステップＳ２３）。以上の処理は、第１の実施形態のモータ制御方法と同一である。
【００２５】
次に、ドライバ２４は、モータ１０の第１の相切替位置Ｐ１に基づいてロータ１１を回転駆動し（ステップＳ２４）、ある程度の回転速度に達したところで駆動電流を遮断する（ステップＳ２５）。尚、このとき駆動電流は完全に遮断しなくても良い。そして、電圧測定部２６は、惰性で回転しているモータ１０の電機子巻線１４に発生する逆起電圧Ｖを測定する（ステップＳ２６）。このように逆起電圧Ｖを回転位置に応じて測定することで、ロータ１１とステータ１３の位相関係が分かる。
【００２６】
相切替信号作成部２３は、測定されたモータ１０の電機子巻線１４に発生する逆起電圧Ｖが０であるか判定し（ステップＳ２７）、逆起電圧Ｖが０でないときはステップＳ２６に戻り、電圧測定部２６は、逆起電圧Ｖを更に測定する。一方、ステップＳ２７において、逆起電圧Ｖが０であるときは、そのときの回転位置が最適なモータ１０の相切替位置であると判断して設定し（ステップＳ２８）、全ての処理を終了する。
【００２７】
図８は、本発明の実施の形態に係る記録装置の１つであるインクジェット式プリンタの外部構成の全体を斜め前方から見た斜視図である。このインクジェット式プリンタ１００は、全体が幅方向に長く延びる直方体状の上部ハウジング１０１と下部ハウジング１０２を備えている。上部ハウジング１０１と下部ハウジング１０２は、スナップフィットにより締結されている。これにより、インクジェット式プリンタ１００の製造時の組立作業及びメンテナンス時の分解作業等を効率良く行うことができる。
【００２８】
上部ハウジング１０１の後方側には、給紙口１０３が形成されている。この給紙口１０３には、給紙される用紙が積層載置される給紙トレイ１１０及びこの給紙トレイ１１０の一端側に揃えられる給紙ガイド１１１が配設されている。給紙トレイ１１０は、給紙ガイド１１１から斜め上後方へ突き出るように配設されており、用紙を傾斜した状態で保持するようになっている。これにより、用紙を常に整列させておくことができるので、高精度な給紙を維持することができる。
【００２９】
上部ハウジング１０１の前方側には、排紙口１０４が形成されている。この排紙口１０４には、排紙される用紙が積層載置される排紙スタッカ１２０が配設されている。排紙スタッカ１２０は、不使用時は排紙口１０４から下部ハウジング１０２の裏面側にコンパクトに収納可能に、使用時は排紙口１０４から斜め上前方へ引出可能に配設されており、用紙を傾斜した状態で受けるようになっている。ユーザは、インクジェット式プリンタ１００の使用前又は使用後においては、スタッカ１２０の先端を指で摘んで引き出し、又は、スタッカ１２０の先端を手で押し込めば良いので、着脱式のスタッカの場合に必要な保管や管理等が不要となる。
【００３０】
上部ハウジング１０１の上部から前面にかけて窓部１０５が形成されている。この窓部１０５は、透明もしくは半透明な湾曲した開閉自在なカバー１０６によって覆われている。ユーザは、このカバー１０６を開放することにより、インクカートリッジの交換作業や内部機構のメンテナンス作業等を容易に行うことができる。また、上部ハウジング１０１の左後方側には、押しボタン式のパワー系のスイッチ１３１と操作系のスイッチ１３２が配設されている。
【００３１】
図９は、図８のインクジェット式プリンタ１００の上部ハウジング１０１を取り外したときの内部構成の全体を斜め前方から見た斜視図、図１０は、その主要部の断面側面図である。下部ハウジング１０２上には、本発明の特徴的な部分を含むプリンタコントローラを構成する図９に示すメイン基板１３０が縦置きに配置されていると共に、プリントエンジンを構成する図９に示す記録手段１４０と、図１０に示す用紙Ｐの供給手段１５０及び本発明の特徴的な部分を含む搬送手段１６０等が配設されている。
【００３２】
メイン基板１３０には、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＡＳＩＣ等の制御素子や記憶素子、及び図２に示すエンコーダ２１を除くモータ制御回路２０と同一構成の本発明の特徴的な部分であるモータ制御回路１３５、並びにその他の各種回路素子が装着されている。そして、その上端には、上述したパワー系のスイッチ１３１や操作系のスイッチ１３２が押された時にそれぞれ発光することによりユーザがスイッチオンを確認し得るように配置された発光ダイオード１３３、１３４が突設されている。
【００３３】
記録手段１４０は、キャリッジ１４１、記録ヘッド１４２、キャリッジモータ１４３、タイミングベルト１４４、吸引ポンプ１４５等を備えている。搬送手段１６０により搬送される用紙は、キャリッジモータ１４３とタイミングベルト１４４により走査されるキャリッジ１４１に搭載された記録ヘッド１４２により記録されるようになっている。この記録ヘッド１４２は、フルカラー印刷が可能なように、キャリッジ１４１内に収納された例えばイエロー、マゼンタ、シアン、ブラックの計４色のインクカートリッジ１４６から各色インクが供給されるようになっている。
【００３４】
供給手段１５０は、給紙トレイ１１０、給紙ガイド１１１、給紙ローラ１５１、ホッパ１５２、分離パッド１５３等を備えている。給紙トレイ１１０に積層載置され給紙ガイド１１１により揃えられた用紙Ｐは、給紙ローラ１５１の回転に伴うホッパ１５２の上昇により分離パッド１５３で給紙ローラ１５１に押付けられ、最上位の用紙Ｐから１枚ずつ分離されて搬送手段１６０へ給送されるようになっている。
【００３５】
搬送手段１６０は、紙送りローラ１６１と従動ローラ１６２、排紙ローラ１６３とギザローラ１６４、本発明の特徴的な部分である紙送りモータ１６５とエンコーダ１６６、排紙スタッカ１２０等を備えている。紙送りモータ１６５は、図１に示すモータ１０と同一構成であり、通常のブラシレスモータに備えられているホール素子等の磁気素子を備えておらず、エンコーダ１６６からの回転位置情報に基づいて相切替を行うことにより回転駆動される。エンコーダ１６６は、紙送りローラ１６１と直結されており、高精度な紙送りが可能となる。
【００３６】
供給手段１５０から供給される用紙Ｐは、紙送りモータ１６５により駆動されている紙送りローラ１６１と従動ローラ１６２に挟持されて記録手段１４０へ搬送され、さらに紙送りモータ１６５により駆動されている排紙ローラ１６３とギザローラ１６４に挟持されて排紙スタッカ１２０へ搬送されるようになっている。
【００３７】
以上のように、本実施形態のモータ制御方法によれば、エンコーダ２１（１６６）からの位置情報に基づいて、モータ１０（１６５）の相切替を行うので、従来のモータに内蔵されていた位相検出用の磁気センサを不要とすることができ、モータ１０（１６５）の低コスト化と小型化を達成することができる。また、モータ１０（１６５）の相切替の基準位置Ｂを電源投入後に探索、即ち特定の極に通電してロータ１１を回転駆動させた後にロータ１１が安定して回転停止する位置をモータ１０（１６５）の相切替の基準位置Ｂとしているので、電源投入時のロータ１１の位置を特定して相切替の位相を特定することができる。
【００３８】
また、モータ１０（１６５）の相切替の基準位置Ｂから求まるモータ１０（１６５）の相切替位置Ｐ１に対し進角を振ってロータ１１を回転駆動させたときの最大効率を示す位置を探索し、当該位置をモータ１０（１６５）の最適な相切替位置Ｐ２とするので、モータ１０（１６５）の消費電力を低減させることができる。また、モータ１０（１６５）の相切替の基準位置Ｂに基づいてロータ１１を回転駆動させた後、逆起電圧Ｖを測定してモータ１０（１６５）の最適な相切替位置を求めるので、モータ１０（１６５）の消費電力を低減させることができる。
【００３９】
尚、上述した実施形態では、モータ１０、１６５として低イナーシャであるインナーローラタイプのブラシレスモータを例に説明したが、これに限定されるものではなく、アウターロータタイプのブラシレスモータでも適用可能である。また、少ない極数でも高分解能を確保することができるブラシレスモータと比べて不利なステッピングモータであっても適用可能である。特に通常のＰＭ型、ＨＢ型のステッピングモータは、オープンループで制御するため駆動電流を余分に流すことになり、騒音、振動等の面で不利であるが、本実施形態のモータ１０、１６５と同様の構成とすることにより、最低の駆動電流で回転駆動することができ、騒音、振動、高精度制御の点で有利となる。
【００４０】
また、紙送りモータ１６５に適用する場合を説明したが、自動給紙用モータやキャリッジモータ１４３等にも適用することができる。また、エンコーダ１６６は、紙送りローラ１６１と直結された構成としたが、スペース等を確保できないときは、紙送りモータ１６５と紙送りローラ１６１の間に連結された歯車列に直結するようにしても良い。
【産業上の利用可能性】
【００４１】
モータを備えた記録装置としてインクジェット式プリンタを例に説明したが、モータを備えた記録装置であれば、例えばファクシミリ装置、コピー装置等であっても適用可能である。また、記録装置に限らず、モータを備えた全ての電子機器にも適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の実施の形態に係るモータ制御方法が適用可能なモータを示す概略断面図である。
【図２】本発明の実施の形態に係るモータ制御方法を実現するモータ制御回路を示す概略ブロック図である。
【図３】本発明のモータ制御方法の第１の実施形態を示すフローチャートである。
【図４】図３のモータ制御状態を示す第１の図である。
【図５】図３のモータ制御状態を示す第２の図である。
【図６】図３のモータ制御状態を示す第３の図である。
【図７】本発明のモータ制御方法の第２の実施形態を示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施の形態に係る記録装置の１つであるインクジェット式プリンタの外部構成の全体を斜め前方から見た斜視図である。
【図９】図８のインクジェット式プリンタの上部ハウジングを取り外したときの内部構成の全体を斜め前方から見た斜視図である。
【図１０】図９のインクジェット式プリンタの主要部の断面側面図である。
【符号の説明】
【００４３】
１０  モータ、１１  ロータ、１２  永久磁石、１３  ステータ、１４  電機子巻線、２０  モータ制御回路、２１  エンコーダ、２２  ＰＩＤ演算部、２３  相切替信号作成部、２４  ドライバ、２５  スイッチ、２６  電圧測定部、１００  インクジェット式プリンタ、１０１  上部ハウジング、１０２  下部ハウジング、１０３  給紙口、１０４  排紙口、１０５  窓部、１０６  カバー、１１０  給紙トレイ、１１１  給紙ガイド、１２０  排紙スタッカ、１３０  メイン基板、１３５  モータ制御回路、１４０  記録手段、１４１  キャリッジ、１４２  記録ヘッド、１４３  キャリッジモータ、１４４  タイミングベルト、１４５  吸引ポンプ、１４６  インクカートリッジ、１５０  供給手段、１５１  給紙ローラ、１６０  搬送手段、１６１  紙送りローラ、１６５  紙送りモータ、１６６  エンコーダ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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