(57)【要約】【課題】機械装置の原点復帰において、センサやスイッチを使用せずに簡単に原点復帰が出来るようにするとともに、機械装置の安全性が高い原点復帰が出来る機械装置のコントローラを提供する。【解決手段】可動体を移動させるモータ１２と、経路上の所定位置で原点パルスを発生する位置検出器１３と、モータ１２を駆動するドライバ１４と、ドライバ１４に駆動指令を送るコントローラ１５からなる機械装置のコントローラ１５において、予め設定された移動量パラメータ値に基づいて、移動開始位置から、正負両方向に交互に可動幅を広げるように移動しながら原点位置をサーチし、原点位置を検出すると検出した原点位置に位置決めする原点復帰処理部２５を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定経路上を往復動する可動体と、
前記可動体を移動させるモータと、
前記モータに取り付けられ、経路上の所定位置で原点パルスを発生する位置検出器と、
前記モータを駆動するドライバと、
前記ドライバに駆動指令を送るコントローラからなる機械装置のコントローラにおいて、
予め設定された移動量パラメータ値に基づいて、移動開始位置から、正負両方向に交互に可動幅を広げるように移動しながら原点位置をサーチし、
原点位置を検出すると検出した原点位置に位置決めする原点復帰処理部を備えることを特徴とする機械装置のコントローラ。
【請求項２】
前記原点復帰処理部は、原点位置サーチ時に前記可動体が可動端に接触した場合、以降の移動は、接触した方向と逆方向にのみ、前記移動量パラメータ値に基づいて行うことを特徴とする請求項１記載の機械装置のコントローラ。
【請求項３】
前記原点復帰処理部は、原点位置サーチ時に前記可動対が可動端に接触するまでの原点サーチ速度と、接触した後の原点サーチ速度をそれぞれ別のパラメータ値に基づいて設定することを特徴とする請求項１記載の機械装置のコントローラ。
【請求項４】
前記コントローラの電源が遮断されると、現在のモータ位置と原点位置から、次回電源投入後の原点復帰方向を作成し、不揮発性メモリに保存する電源遮断処理部を更に備え、
前記原点復帰処理部は、次回電源投入後の原点復帰時の最初の移動方向を不揮発メモリに保存した原点復帰方向とすることを特徴とする請求項１記載の機械装置のコントローラ。
【請求項５】
所定経路上を往復動する可動体と、
前記可動体を移動させるモータと、
前記モータに取り付けられ、経路上の所定位置で原点パルスを発生する位置検出器と、
前記モータを駆動するドライバと、
前記ドライバに駆動指令を送るコントローラからなる機械装置の原点復帰方法において、
予め設定された移動量パラメータ値に基づいて、移動開始位置から、正負両方向に交互に可動幅を広げるように移動しながら原点位置をサーチし、
原点位置を検出すると検出した原点位置に位置決めすることを特徴とする機械装置の原点復帰方法。
【請求項６】
原点位置サーチ時に前記可動体が可動端に接触した場合、以降の移動は、接触した方向と逆方向にのみ、前記移動量パラメータ値に基づいて行うことを特徴とする請求項５記載の機械装置の原点復帰方法。
【請求項７】
原点位置サーチ時に前記可動体が可動端に接触するまでの原点サーチ速度と、接触した後の原点サーチ速度をそれぞれ別のパラメータ値に基づいて設定することを特徴とする請求項５記載の機械装置の原点復帰方法。
【請求項８】
前記コントローラの電源が遮断されると、現在のモータ位置と原点位置から、次回電源投入後の原点復帰方向を作成し、不揮発性メモリに保存し、
次回電源投入後の原点復帰時の最初の移動方向を不揮発メモリの保存した原点復帰方向とすることを特徴とする請求項５記載の機械装置の原点復帰方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動範囲が制限されている可動体の位置決めを行う機械装置のコントローラおよび原点復帰方法に関する。  
【背景技術】
【０００２】
従来から、工作機械などの機械装置において、所定位置への可動体の移動は、位置検出器であるエンコーダからの出力パルスに基づいて行っている。ところが、機械装置の電源投入時や、可動体を手動で移動させた場合などには、出力パルスによる位置と可動体の位置が対応していないため、原点復帰動作により位置を対応させる必要がある。
そのため、可動体を移動させながらエンコーダからの原点パルス（例えば、Ｚ相パルス）をサーチする等して原点位置を検出している。
所定経路上を可動体を往復動させるような機械装置の原点復帰方法としては、例えば、可動体の現在位置が、原点位置に対しどちらの方向にあるかを示す位置センサを設けて、可動体を原点位置へ移動させる方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
また、所定経路上の移動限界位置にリミットスイッチを設けるとともに、原点スイッチとＺ相パルスを使用して、原点復帰させる方法が提案されている（例えば、特許文献２参照）。
また一方、可動端である移動限界位置に阻止部材を設け、可動体を阻止部材に一旦当接させた後、可動体を原点位置に移動させる方法も提案されている（例えば、特許文献３参照）。
【特許文献１】特開平５−２４２６号公報（図１）
【特許文献２】特開平２−２４０７７号公報（第１図）
【特許文献３】特開平５−３５３２０号公報（図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来の各種センサやスイッチを使用する原点復帰方法は、エンコーダの信号線以外のセンサ信号線をモータのドライバに入力する必要があり、配線や制御入力の増加による装置の複雑化や、コストアップにもなるという問題があった。
また、可動体を阻止部材に一旦当接させた後で原点復帰する方法は、原点復帰の度に可動体を阻止部材に接触させるため、モータの破損や精度劣化、故障を招く恐れがある。さらに、接触力を軽減させるために、原点位置をサーチする原点サーチの速度は通常低く設定されており、その結果、原点復帰の時間が長くなっている。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、機械装置の原点復帰において、センサやスイッチを使用せずに簡単に原点復帰が出来るようにするとともに、可動体の阻止部材への接触を減らし、モータを含む機械装置の安全性が高く、しかも短時間で原点復帰が出来る機械装置のコントローラおよび原点復帰方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項１に記載の発明は、所定経路上を往復動する可動体と、前記可動体を移動させるモータと、前記モータに取り付けられ、経路上の所定位置で原点パルスを発生する位置検出器と、前記モータを駆動するドライバと、前記ドライバに駆動指令を送るコントローラからなる機械装置のコントローラにおいて、予め設定された移動量パラメータ値に基づいて、移動開始位置から、正負両方向に交互に可動幅を広げるように移動しながら原点位置をサーチし、原点位置を検出すると検出した原点位置に位置決めする原点復帰処理部を備えることを特徴とするものである。
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の機械装置のコントローラにおいて、前記原点復帰処理部は、原点位置サーチ時に前記可動体が可動端に接触した場合、以降の移動は、接触した方向と逆方向にのみ、前記移動量パラメータ値に基づいて行うことを特徴とするものである。
また、請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の機械装置のコントローラにおいて、前記原点復帰処理部は、原点位置サーチ時に前記可動対が可動端に接触するまでの原点サーチ速度と、接触した後の原点サーチ速度をそれぞれ別のパラメータ値に基づいて設定することを特徴とするものである。
また、請求項４に記載の発明は、請求項１に記載の機械装置のコントローラにおいて、前記コントローラの電源が遮断されると、現在のモータ位置と原点位置から、次回電源投入後の原点復帰方向を作成し、不揮発性メモリに保存する電源遮断処理部を更に備え、
前記原点復帰処理部は、次回電源投入後の原点復帰時の最初の移動方向を不揮発メモリに保存した原点復帰方向とすることを特徴とするものである。
【０００５】
また、請求項５に記載の発明は、所定経路上を往復動する可動体と、前記可動体を移動させるモータと、前記モータに取り付けられ、経路上の所定位置で原点パルスを発生する位置検出器と、前記モータを駆動するドライバと、前記ドライバに駆動指令を送るコントローラからなる機械装置の原点復帰方法において、予め設定された移動量パラメータ値に基づいて、移動開始位置から、正負両方向に交互に可動幅を広げるように移動しながら原点位置をサーチし、原点位置を検出すると検出した原点位置に位置決めすることを特徴とするものである。
また、請求項６に記載の発明によると、請求項５に記載の機械装置の原点復帰方法において、原点位置サーチ時に前記可動体が可動端に接触した場合、以降の移動は、接触した方向と逆方向にのみ、前記移動量パラメータ値に基づいて行うことを特徴とするものである。
また、請求項７に記載の発明によると、請求項５に記載の機械装置の原点復帰方法において、原点位置サーチ時に前記可動体が可動端に接触するまでの原点サーチ速度と、接触した後の原点サーチ速度をそれぞれ別のパラメータ値に基づいて設定することを特徴とするものである。
また、請求項８に記載の発明によると、請求項５に記載の機械装置の原点復帰方法において、前記コントローラの電源が遮断されると、現在のモータ位置と原点位置から、次回電源投入後の原点復帰方向を作成し、不揮発性メモリに保存し、次回電源投入後の原点復帰時の最初の移動方向を不揮発メモリに保存した原点復帰方向とすることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００６】
請求項１、５に記載の発明によると、機械装置のコントローラに、予め設定された移動量パラメータ値に基づいて、移動開始位置から、正負両方向に交互に可動幅を広げるように移動しながら原点位置をサーチし、原点位置を検出すると検出した原点位置に位置決めするので、センサやスイッチを使用せずに簡単に原点復帰が出来る。
また、請求項２、６に記載の発明によると、原点位置サーチ時に可動体が可動端に接触した場合、以降の移動は、接触した方向と逆方向にのみ、移動量パラメータ値に基づいて行うので、阻止部材への接触頻度が軽減され、モータを含む機械装置の安全性が高い原点復帰が出来る。
また、請求項３、７に記載の発明によると、原点位置サーチ時に前記可動体が可動端に接触するまでの原点サーチ速度と、接触した後の原点サーチ速度をそれぞれ別のパラメータ値に基づいて設定できるので、原点復帰の時間が短縮できる。
また、請求項４、８に記載の発明によると、コントローラの電源が遮断されると、現在のモータ位置と原点位置から、次回電源投入後の原点復帰方向を作成し、不揮発性メモリに保存し、次回電源投入後の原点復帰時の最初の移動方向を不揮発性メモリに保存した原点復帰方向とするため、阻止部材への接触頻度が軽減され、モータを含む機械装置の安全性が高い原点復帰が出来る。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の方法の具体的実施例について、図に基づいて説明する。
【実施例１】
【０００８】
図１は、本発明のコントローラが制御する機械装置の構成例を示す図である。
所定経路上で可動体を往復動させる機械装置の例としてガルバノメータによるレーザ加工装置を示す。ガルバノメータを利用したレーザ加工技術は、高密度配線の回路基板等の加工に用いられ、ガルバノメータに取り付けられたガルバノミラーによって反射されたレーザ光線を、被加工物の照射面上に照射して溶解、あるいは蒸発させて加工するものである。
なお、ここでガルバノメータはガルバノミラーを回転させるもので、ボールねじ等で可動軸を動作させる場合のモータに相当し、請求項に記載のモータはガルバノメータを含むものとする。
図において１１はガルバノミラーであり、１２はガルバノミラーを回転させるガルバノメータである。ガルバノメータ１２には、位置検出器であるエンコーダ１３、およびガルバノミラー１１を動作させるドライバ１４が接続されており、ドライバ１４からの駆動電流に応じてガルバノミラー１１を回転させるとともに、回転角はエンコーダ１３で検出され、ドライバ１４に与えられる。１５はコントローラであり照射位置指令をドライバ１４に与え、ドライバ１４は照射位置指令とエンコーダ１３からの位置情報に基づいて駆動電流をガルバノメータ１２に出力する。１６はレーザ発振器でレーザ光線をガルバノミラー１１に出力する。コントローラ１５の中にはガルバノメータ１２の原点復帰処理を実行する原点復帰処理部２５がある。
図２はガルバノメータ１２とガルバノミラー１１を説明する図で、ガルバノメータ１２をガルバノミラー１１取り付け位置側から見たものである。図において、１７はガルバノメータ１２の回転角を制限するためのストッパである。ガルバノメータ１２を利用したレーザ加工技術においては一般的に±２０°程度の駆動角で、高速高精度の照射位置決めを行う。なお、この例ではガルバノメータ１２が時計回りに回転する場合をプラスとしている。
【０００９】
図３は、本発明のコントローラ１５の構成を示すブロック図である。図において２１は、コントローラ１５の各機能の統括を行う中央処理部、２２は原点復帰動作に使用するパラメータを格納するパラメータ領域、２３はドライバ１４への指令部、２４はドライバ１４からガルバノメータ１２の位置情報等のステータスを取得するモニタ部、２５は取得したステータス情報から原点復帰処理を実行する原点復帰処理部である。なお、中央処理部２１から指令部２３、モニタ部２４間でのデータの授受もあるが、説明上省略している。
【００１０】
図４は、原点復帰時の動作説明図である。図４は、ガルバノメータ１２をガルバノミラー１１の取り付け位置側から見たもの（上半円）であり、説明のためガルバノミラー１１は図中に記載していない。図において、４１は回り留めピンであり、カルバノメータ１２の回転軸が駆動角以上に回転しないようにストッパ１７の位置で回転軸を停止させるものである。なお、以降の説明で可動端に接触するとは、回り留めピン４１がストッパ１７に接触することであり、阻止部材とはストッパ１７を指す。
ＺＰは原点位置であり、回転軸がこの位置に到達すると、エンコーダ１３より原点パルスがドライバ１４に与えられるものとする。
【００１１】
図１〜図４を用いて、原点復帰動作の詳細を説明する。
まず、操作者は原点位置をサーチする原点サーチ時の原点復帰方向パラメータと、移動量パラメータ、および可動端に一度接触する前の移動速度を表す接触前原点サーチ速度パラメータと、可動端に接触後の移動速度を表す接触後原点サーチ速度パラメータを設定する。接触後原点サーチ速度を接触前原点サーチ速度より速い値を設定することで、原点復帰の時間を短縮できる。
設定されたパラメータ値は、コントローラ１５の中央処理部２１を介してパラメータ領域２２に格納される。なお、原点復帰方向がどちらでも良い場合は必ずしも原点復帰方向パラメータを指定する必要はない。指定がない場合はプラス側から動作を開始する。
次に、原点復帰指令時の動作を説明する。操作者から原点復帰が指令されると、中央処理部２１は原点復帰処理部２５に原点復帰処理を要求する。原点復帰処理部２５は、移動量パラメータ値をパラメータ領域２２から読出し、パラメータで指定された接触前原点サーチ速度で指定された方向に向かって位置決め指令を生成し、指令部２３を介してドライバ１４に指令を発行する。ドライバ１４は、位置決め指令とエンコーダ１３からの位置情報に基づいてガルバノメータ１２に駆動電流を出力する。ここで、移動量パラメータの値をＸ、原点復帰方向をプラスとすると、図４（ａ）に示すようにガルバノメータ１２の回転軸はパラメータで指定された位置Ｘへ位置決めを開始する。
原点復帰処理部２５は、位置決め実行中にモニタ部２４を介して、ドライバ１４からガルバノメータ１２のステータスを繰り返し取得する。ここでステータスとはガルバノメータ１２の現在位置、および原点パルスが検出されたか否か、検出されていればその位置情報も対象とする。原点復帰処理部２５は、ステータスを取得した後、まず、原点パルスが検出されているかを確認する。原点パルスが検出されていない場合、ガルバノメータ１２の回転軸が可動端に接触していないか（図４の回り留めピン４１がストッパ１７に接触していないか）を判定する。判定手段としては、現在位置の変動量を使用する方法や、指令位置と現在位置の偏差を使用する方法のいずれでも良い。
【００１２】
原点パルスが未検出で、可動端にも接触せずに位置決めが完了すると、原点復帰処理部２５は、次に逆方向への原点サーチを実行する。原点サーチの移動幅は前回の目標位置にパラメータ値Ｘを加えた２Ｘとなる。原点復帰処理部２５はその位置への位置決め指令を発行する。位置決めが完了すると図４（ｂ）の状態となる。
位置決め実行中に、ドライバ１４からガルバノメータ１２のステータスを繰り返し取得し、原点パルスが検出されたか否かと、回転軸が可動端に接触していないかを判定する。いずれも満たされなければ、位置決め完了後に、再度前回の目標位置にパラメータ値Ｘを加え、３Ｘの移動幅で逆方向に位置決めを開始する。位置決めが完了すると図４（ｃ）の状態となる。
このようにして、移動開始位置から、正負両方向に交互に可動幅を広げるように移動しながら原点位置のサーチを繰り返していくと、図４（ｄ）への位置決め実行中に回転軸が原点位置を通過するため、エンコーダ１３が原点パルスを検出する。原点復帰処理部２５は、まず、現在の位置決め動作の停止指令を発行し、ガルバノメータ１２の移動を停止させた後、取得した原点位置情報から原点への位置決め指令を生成しドライバ１４に指令する。
原点位置への位置決め完了後、その位置をコントローラ１５で管理している位置の原点に設定し、原点復帰は完了する。
【００１３】
一方、図４（ａ）の位置決め実行時に、ガルバノメータ１２の回転軸が可動端に接触した場合、原点復帰処理部２５は、以降、前記設定パラメータ値Ｘの移動幅で逆方向にのみ位置決めを実行しながら原点サーチを行う。この場合、原点サーチの速度は、パラメータに設定された接触後原点サーチ速度となる。可動端に接触したか否かの履歴情報は、パラメータ領域２２に保持する。両可動端に接触した時点で原点パルスが検出されていない場合、原点復帰動作失敗となる。
【００１４】
次に、原点復帰処理部２５の処理の詳細を説明する。
図５は原点復帰処理部２５の処理手順を示すフローチャートである。
まず、ステップＳ１で予めパラメータ領域２２に設定された原点復帰方向パラメータ、移動量パラメータ、接触前原点サーチ速度パラメータ、接触後原点サーチ速度パラメータのパラメータ値を読み出す。
次に、ステップＳ２で読み出した移動量に基づいて、接触前原点サーチ速度でパラメータで指定された原点復帰方向に位置指令を生成し発行し、位置決めを実行する。
ステップＳ３でステータスを取得し、ステップＳ４で原点パルスを検出したかどうかチェックする。原点パルスを検出した場合、ステップＳ１１に進む。原点パルスを検出しない場合はステップＳ５に進み、可動端に接触しているかどうかをチェックする。可動端に接触している場合、ステップＳ１８に進む。可動端に接触していない場合、ステップＳ６に進み、位置決めが完了したかどうかをチェックする。位置決めが完了していない場合ステップＳ３に戻り再度ステータスを取得する。位置決めが完了したら、ステップＳ７に進み、可動端接触履歴を参照し、ステップＳ８で履歴があるかどうかチェックする。履歴がない場合、ステップＳ９に進み接触前原点サーチ速度で逆方向の位置指令を生成し発行する。履歴がある場合、逆方向に指令はできないので、ステップＳ１０で接触後原点サーチ速度で同方向への位置指令を生成し発行する。ステップＳ９またはステップＳ１０実行後ステップＳ３に戻る。
【００１５】
ステップＳ４で原点パルスを検出した場合、ステップＳ１１に進み、停止指令を生成し発行する。ステップＳ１２でステータスを取得し、ステップＳ１３で停止したかどうかチェックする。停止したらステップＳ１４に進み、原点への位置決めの位置指令を生成し発行する。なお、このときの速度は、可動端に接触していなくとも接触後原点サーチ速度で動作する。次に、ステップＳ１５でステータスを取得し、ステップＳ１６で位置決めが完了したかどうかをチェックする。位置決めが完了したらステップＳ１７でその位置をコントローラ１５で管理している位置の原点に設定する。
また、ステップＳ５で可動端に接触している場合、ステップＳ１８に進み、停止指令を生成し発行する。ステップＳ１９でステータスを取得し、ステップＳ２０で停止したかどうかをチェックする。停止したらステップＳ２１に進み、可動端接触履歴を参照する。ステップＳ２２で両端の可動端に接触しているかどうかチェックし、もし接触していれば原点復帰失敗とみなし異常終了とする。接触していなければステップＳ２３で可動端接触履歴を更新し、ステップＳ２４で接触後原点サーチ速度で逆方向の位置指令を生成し発行し、ステップＳ３に戻る。
このように、本発明によれば、予め設定された移動量パラメータ値に基づいて、移動開始位置から、正負両方向に交互に可動幅を広げるように移動しながら原点位置をサーチし、原点位置を検出すると検出した原点位置に位置決めするので、センサやスイッチを使用せずに簡単に原点復帰が出来る。また、原点位置サーチ時に可動体が可動端に接触した場合、以降の移動は、接触した方向と逆方向にのみ、移動量パラメータ値に基づいて行うので、阻止部材への接触頻度が軽減され、モータを含めた機械装置の安全性が高い原点復帰が出来る。また、可動体が可動端に接触する前と後の原点サーチ速度をそれぞれ別々に設定できるので、原点復帰の時間を短縮できる。
【実施例２】
【００１６】
本発明の第２の実施例では、１度原点復帰した後の電源遮断時のモータ位置から、次の電源投入後の原点復帰方向を記憶し、電源投入後の原点復帰は記憶した原点復帰方向に対し移動を行うような構成とする。
図６は本発明の第２の実施例のコントローラの構成を示すブロック図である。図３に示すコントローラ１５に対し、電源遮断処理部２６とバッテリ２７が追加されている。
また、原点復帰処理部２５の処理内容に一部追加がある。また、パラメータ領域も一部追加がある。このため、図６ではコントローラは１５ａ、パラメータ領域は２２ａ、原点復帰処理部は２５ａとしている。
電源遮断処理部２６は、コントローラ１５ａのハードウエアの電源が遮断され、電圧が規定電圧からハードウエアで規定された電圧に低下すると実行され、現在のモータ位置と原点位置から、次回電源投入後の原点復帰方向を作成し、パラメータ領域２２ａに保存する。２７は、パラメータ領域２２ａを不揮発メモリとして、電源オフ状態においても情報を保持するバッテリである。
なお、本例では不揮発性メモリとして、パラメータ領域２２ａにバッテリでバックアップされるＳＲＡＭを使用しているが、電源オフ中のデータバックアップが可能なフラッシュメモリなどを使用しても良い。
【００１７】
図７は電源遮断処理部２６の処理手順を示すフローチャートである。
ステップＳ３１で１度原点復帰が完了しているかどうかチェックし、１度も完了していない場合は以降の処理は行わない。次に、ステップＳ３２で現在のモータ位置を取得し、ステップＳ３３で原点位置を取得する。
次にステップ３４でモータ位置と原点位置から次回電源投入後の原点復帰の方向を作成し、原点復帰方向のパラメータ領域に格納し、原点復帰方向作成処理を行ったことを示す原点方向作成フラグをオンにしてパラメータ領域に格納する。
【００１８】
図８は第２の実施例の原点復帰処理部の処理手順を示すフローチャートである。
ステップＳ４１で前述の原点復帰方向作成処理が行われたかどうかを原点方向作成フラグがオンかどうかチェックする。もしオフなら、１回目の原点復帰ということになり、記号Ａで示すように図５のステップＳ１にリンクし、そこから処理を実行する。
もしオンなら、ステップＳ４２に進み、原点復帰方向パラメータ、第２移動量パラメータ、接触前原点サーチ速度パラメータ、接触後原点サーチ速度パラメータのパラメータ値を読み出す。ここで、第１の実施例の場合と異なるのは、移動量パラメータとして第２移動量パラメータを設け、それを読み出す点である。第２の実施例では、原点位置の方向が分っているので、移動量パラメータは、ガルバノメータの移動スパン以上の値を指定しておけば、通常はどの位置から原点復帰を開始しても原点復帰開始から最初の位置決め中に原点パルスを検出する。
そしてその後記号Ｂで示すように図５のステップＳ２にリンクする。
通常は、可動端に接触することなく原点パルスを検出するが、電源遮断中に何らかの理由でミラーの位置が動いてしまい、原点方向が電源遮断時に記憶した方向と実際が異なってしまう場合が考えられる。そのような場合、一回目の位置指令で原点パルスを検出できず、可動端に接触する。しかし、その場合でも図５に示したフローチャートに従い逆方向の位置決め中に原点パルスを検出することができる。
このように、第２の実施例では１度原点復帰を行った後の電源遮断後の原点復帰は、原点方向に位置決めを開始するので、阻止部材への接触頻度が軽減され、モータを含めた機械装置の安全性が高い原点復帰が出来る。また、もし可動端に接触した場合でも、可動対が可動端に接触する前と後の原点サーチ速度をそれぞれ別々に設定できるので、原点復帰の時間を短縮できる。
【産業上の利用可能性】
【００１９】
本実施例ではガルバノメータによるレーザ加工装置について説明したが、本発明は、所定経路上を可動体を往復動させる装置、例えば、ボールねじとモータを連結してワークテーブルを移動させるような機械装置の原点復帰にも適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明のコントローラが制御する機械装置の構成例を示す図
【図２】ガルバノメータとガルバノミラーを説明する図
【図３】本発明のコントローラの構成を示すブロック図
【図４】原点復帰時の動作説明図
【図５】原点復帰処理部の処理手順を示すフローチャート
【図６】本発明の第２の実施例のコントローラの構成を示すブロック図
【図７】電源遮断処理部の処理手順を示すフローチャート
【図８】第２の実施例の原点復帰処理部の処理手順を示すフローチャート
【符号の説明】
【００２１】
１１    ガルバノミラー
１２    ガルバノメータ
１３    エンコーダ
１４    ドライバ
１５、１５ａ    コントローラ
１６    レーザ発振器
１７    ストッパ
２１    中央処理部
２２、２２ａ    パラメータ領域
２３    指令部
２４    モニタ部
２５、２５ａ    原点復帰処理部
２６    電源遮断処理部
２７    バッテリ
４１    回り留めピン
【図１】
2007310859.tif 000003
【図２】
2007310859.tif 000004
【図３】
2007310859.tif 000005
【図４】
2007310859.tif 000006
【図５】
2007310859.tif 000007
【図６】
2007310859.tif 000008
【図７】
2007310859.tif 000009
【図８】
2007310859.tif 000010