(57)【要約】【課題】運転者が身体的に不自由な状態である場合でも、容易に車両を操作できること。【解決手段】車両用制御装置は、運転者の手の動作状態を検出する動作状態検出手段と、動作状態検出手段により検出された運転者の手の動作状態に基づいて、所定の車両制御を行う制御手段と、を備えている。制御手段は、運転者の手による複数の動作パターンを、所定の車両制御と夫々対応させて記憶する。そして、制御手段は、動作状態検出手段により検出された運転者の手の動作状態と略一致する動作パターンを抽出し、抽出した動作パターンに対応する所定の車両制御を行う。【選択図】図１
2007283968.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者の手の動作状態を検出する動作状態検出手段と、
前記動作状態検出手段により検出された前記運転者の手の動作状態に基づいて、所定の車両制御を行う制御手段と、を備える、ことを特徴とする車両用制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用制御装置であって、
前記制御手段は、前記運転者の手による複数の動作パターンを、前記所定の車両制御と、対応させて夫々記憶し、
前記動作状態検出手段により検出された前記運転者の手の動作状態と略一致する前記動作パターンを抽出し、該抽出した前記動作パターンに対応する前記所定の車両制御を行う、ことを特徴とする車両用制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の車両用制御装置であって、
前記所定の車両制御は、車両の操舵装置の制御、駆動装置の制御、制動装置の制御、変速装置の制御、及び、車両に搭載された機器の制御のうち、少なくとも１つを含む、ことを特徴とする車両用制御装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のうちいずれか１項記載の車両用制御装置であって、
前記制御手段は、前記車両の操舵装置を制御する操舵制御部を有し、
前記操舵制御部は、前記動作状態検出手段により検出された前記運転者の手の動作状態に基づいて、前記操舵装置を制御する、ことを特徴とする車両用制御装置。
【請求項５】
請求項４記載の車両用制御装置であって、
前記動作状態検出手段は、前記運転者の手の動作方向を検出し、
前記操舵制御部は、前記動作状態検出手段により検出された前記運転者の手の動作方向が右方向であるとき、前記操舵装置を制御して前記車両を右方向へ操舵し、前記動作状態検出手段により検出された前記運転者の手の動作方向が左方向であるとき、前記操舵装置を制御して前記車両を左方向へ操舵する、ことを特徴とする車両用制御装置。
【請求項６】
請求項３又は４記載の車両用制御装置であって、
前記動作状態検出手段は、前記運転者の手の動作量を検出し、
前記操舵制御部は、前記動作状態検出手段により検出された前記運転者の手の動作量に基づいて、前記操舵装置の操舵量を制御する、ことを特徴とする車両用制御装置。
【請求項７】
請求項５記載の車両用制御装置であって、
前記操舵制御部は、前記動作状態検出手段により検出された前記運転者の手の動作量が増加するほど、前記操舵装置の操舵量を増加させる、ことを特徴とする車両用制御装置。
【請求項８】
請求項１又は２記載の車両用制御装置であって、
前記制御手段は、前記車両の駆動装置を制御する駆動制御部を有し、
前記駆動制御部は、前記動作状態検出手段により検出された前記運転者の手の動作状態に基づいて、前記駆動装置を制御する、ことを特徴とする車両用制御装置。
【請求項９】
請求項７記載の車両用制御装置であって、
前記動作状態検出手段は、前記運転者の手の動作量を検出し、
前記駆動制御部は、前記動作状態検出手段により検出された前記運転者の手の動作量に基づいて、前記駆動装置の駆動力を制御する、ことを特徴とする車両用制御装置。
【請求項１０】
請求項８記載の車両用制御装置であって、
前記駆動制御部は、前記動作状態検出手段により検出された前記運転者の手の動作量が増加するほど、前記駆動装置の駆動力を増加させる、ことを特徴とする車両用制御装置。
【請求項１１】
請求項１又は２記載の車両用制御装置であって、
前記制御手段は、前記車両の制動装置を制御する制動制御部を有し
前記制動制御部は、前記動作状態検出手段により検出された前記運転者の手の動作状態に基づいて、前記制動装置を制御する、ことを特徴とする車両用制御装置。
【請求項１２】
請求項１０記載の車両用制御装置であって、
前記動作状態検出手段は、前記運転者の手の動作量を検出し、
前記制動制御部は、前記動作状態検出手段により検出された前記運転者の手の動作量に基づいて、前記制動装置の制動力を制御する、ことを特徴とする車両用制御装置。
【請求項１３】
請求項１１記載の車両用制御装置であって、
前記制動制御部は、前記動作状態検出手段により検出された前記運転者の手の動作量が増加するほど、前記制動装置の制動力を増加させる、ことを特徴とする車両用制御装置。
【請求項１４】
請求項１又は２記載の車両用制御装置であって、
前記制御手段は、前記車両の変速装置の変速状態を制御する変速制御部を有し
前記変速制御部は、前記動作状態検出手段により検出された前記運転者の手の動作状態に基づいて、前記変速装置を制御する、ことを特徴とする車両用制御装置。
【請求項１５】
請求項１３記載の車両用制御装置であって、
前記動作状態検出手段は、前記運転者の手の動作方向を検出し、
前記変速制御部は、前記動作検出手段により検出された前記運転者の手の動作方向に基づいて、前記変速装置の変速状態を制御する、ことを特徴とする車両用制御装置。
【請求項１６】
請求項１３又は１４記載の車両用制御装置であって、
前記動作状態検出手段は、前記運転者の手の動作回数を検出し、
前記変速制御部は、前記動作状態検出手段により検出された前記運転者の手の動作回数に基づいて、前記変速装置の変速状態を制御する、ことを特徴とする車両用制御装置。
【請求項１７】
請求項１又は２記載の車両用制御装置であって、
前記制御手段は、車両に搭載される機器を制御する機器制御部を有し、
前記機器制御部は、前記動作状態検出手段により検出された前記運転者の手の動作状態に基づいて、前記機器を制御する、ことを特徴とする車両用制御装置。
【請求項１８】
請求項１６記載の車両用制御装置であって、
前記動作状態検出手段は、前記運転者の手の動作方向を検出し、
前記機器制御部は、前記動作検出手段により検出された前記運転者の手の動作方向にある前記機器を起動させる、ことを特徴とする車両用制御装置。
【請求項１９】
請求項１６又は１７のうちいずれか１項記載の車両用制御装置であって、
前記車両に搭載される機器は、オーディオ装置、ナビゲーション装置、空調装置、及びライト装置のうち少なくとも１つを含む、ことを特徴とする車両用制御装置。
【請求項２０】
請求項１乃至１８のうちいずれか１項記載の車両用制御装置であって、
前記動作状態検出手段は、前記運転者の手の動作状態を撮影する撮影部と、該撮影部により撮影された前記運転者の手の動作状態の画像に基づいて、前記運転者の手の動作状態を検出する画像処理部と、を有する、ことを特徴とする車両用制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、運転者の手の動作に基づいて、車両の操舵、駆動、制動、変速比、車両に搭載される機器、の制御を行う車両用制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の運転者の足の踏み付け力の圧力分布パターンに基づいて、操舵制御を行う圧力分布パターンによる操舵制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００５−２０５９５５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記従来の操舵制御装置においては、車両の運転者の手、足等に身体的不具合がある場合等の運転者の身体が不自由な状態にある場合に、上記操作が困難となる虞がある。
【０００４】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、運転者の身体が不自由な状態でも、容易に車両を操作できる車両用制御装置を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、
運転者の手の動作状態を検出する動作状態検出手段と、
前記動作状態検出手段により検出された前記運転者の手の動作状態に基づいて、所定の車両制御を行う制御手段と、を備える、ことを特徴とする車両用制御装置である。
【０００６】
この一態様によれば、運転者は、簡易かつ負荷が掛からない手の動作を行うだけで、所定の車両制御を実行させることができる。すなわち、運転者の身体が不自由な状態でも、容易に車両を操作できる。
【０００７】
この一態様において、前記制御手段は、前記運転者の手による複数の動作パターンを、前記所定の車両制御と、対応させて夫々記憶し、
前記動作状態検出手段により検出された前記運転者の手の動作状態と略一致する前記動作パターンを抽出し、該抽出した前記動作パターンに対応する前記所定の車両制御を行ってもよい。これにより、簡易な構成で、所定の車両制御を実行させることができる。
【０００８】
この一態様において、前記所定の車両制御は、車両の操舵装置の制御、駆動装置の制御、制動装置の制御、変速装置の制御、及び、車両に搭載された機器の制御のうち、少なくとも１つを含む、こととしてもよい。
【０００９】
この一態様において、前記制御手段は、前記車両の操舵装置を制御する操舵制御部を有し、
前記操舵制御部は、前記動作状態検出手段により検出された前記運転者の手の動作状態に基づいて、前記操舵装置を制御してもよい。これにより、簡易な運転者の手の動作で、操舵装置を容易に制御することができる。
【００１０】
この一態様において、前記動作状態検出手段は、前記運転者の手の動作方向を検出し、
前記操舵制御部は、前記動作状態検出手段により検出された前記運転者の手の動作方向が右方向であるとき、前記操舵装置を制御して前記車両を右方向へ操舵し、前記動作状態検出手段により検出された前記運転者の手の動作方向が左方向であるとき、前記操舵装置を制御して前記車両を左方向へ操舵してもよい。これにより、簡易な運転者の手の動作で、車両を右方向又は左方向へ容易に操舵することができる。
【００１１】
この一態様において、前記動作状態検出手段は、前記運転者の手の動作量を検出し、
前記操舵制御部は、前記動作状態検出手段により検出された前記運転者の手の動作量に基づいて、前記操舵装置の操舵量を制御してもよい。これにより、簡易な運転者の手の動作で、操舵装置の操舵量を容易に制御することができる。
【００１２】
この一態様において、前記操舵制御部は、前記動作状態検出手段により検出された前記運転者の手の動作量が増加するほど、前記操舵装置の操舵量を増加させてもよい。これにより、簡易な運転者の手の動作で、操舵装置の操舵量を容易に増加させることができる。
【００１３】
この一態様において、前記制御手段は、前記車両の駆動装置を制御する駆動制御部を有し、
前記駆動制御部、前記動作状態検出手段により検出された前記運転者の手の動作状態に基づいて、前記駆動装置を制御してもよい。これにより、簡易な運転者の手の動作で、駆動装置を容易に制御することができる。
【００１４】
この一態様において、前記動作状態検出手段は、前記運転者の手の動作量を検出し、
前記駆動制御部は、前記動作状態検出手段により検出された前記運転者の手の動作量に基づいて、前記駆動装置の駆動力を制御してもよい。これにより、簡易な運転者の手の動作で、駆動装置の駆動力を容易に制御することができる。
【００１５】
この一態様において、前記駆動制御部は、前記動作状態検出手段により検出された前記運転者の手の動作量が増加するほど、前記駆動装置の駆動力を増加させてもよい。これにより、簡易な運転者の手の動作で、駆動装置の駆動力を増加させることができる。
【００１６】
この一態様において、前記制御手段は、前記車両の制動装置を制御する制動制御部を有し、
前記制動制御部は、前記動作状態検出手段により検出された前記運転者の手の動作状態に基づいて、前記制動装置を制御してもよい。これにより、簡易な運転者の手の動作で、制動装置を容易に制御することができる。
【００１７】
この一態様において、前記動作状態検出手段は、前記運転者の手の動作量を検出し、
前記制動制御部は、前記動作状態検出手段により検出された前記運転者の手の動作量に基づいて、前記制動装置の制動力を制御してもよい。これにより、簡易な運転者の手の動作で、制動装置の制動力を容易に制御することができる。
【００１８】
この一態様において、前記制動制御部は、前記動作状態検出手段により検出された前記運転者の手の動作量が増加するほど、前記制動装置の制動力を増加させてもよい。これにより、簡易な運転者の手の動作で、制動装置の制動力を増加させることができる。
【００１９】
この一態様において、前記制御手段は、前記車両の変速装置の変速状態を制御する変速制御部を有し、
前記変速制御部は、前記動作状態検出手段により検出された前記運転者の手の動作状態に基づいて、前記変速装置を制御してもよい。これにより、簡易な運転者の手の動作で、変速装置を容易に制御することができる。
【００２０】
この一態様において、前記動作状態検出手段は、前記運転者の手の動作方向を検出し、
前記変速制御部は、前記動作検出手段により検出された前記運転者の手の動作方向に基づいて、前記変速装置の変速状態を制御してもよい。これにより、簡易な運転者の手の動作で、変速装置の変速状態を容易に制御することができる。
【００２１】
この一態様において、前記動作状態検出手段は、前記運転者の手の動作回数を検出し、
前記変速制御部は、前記動作状態検出手段により検出された前記運転者の手の動作回数に基づいて、前記変速装置の変速状態を制御してもよい。これにより、簡易な運転者の手の動作で、変速装置の変速状態を容易に制御することができる。
【００２２】
この一態様において、前記制御手段は、車両に搭載される機器を制御する機器制御部を有し、
前記機器制御部は、前記動作状態検出手段により検出された前記運転者の手の動作状態に基づいて、前記機器を制御してもよい。これにより、簡易な運転者の手の動作で、機器を容易に制御することができる。
【００２３】
この一態様において、前記動作状態検出手段は、前記運転者の手の動作方向を検出し、
前記機器制御部は、前記動作検出手段により検出された前記運転者の手の動作方向にある前記機器を起動させてもよい。これにより、簡易な運転者の手の動作で、機器を容易に起動させることができる。
【００２４】
この一態様において、前記車両に搭載される機器は、オーディオ装置、ナビゲーション装置、空調装置、及びライト装置のうち少なくとも１つを含むこととしてもよい。
【００２５】
この一態様において、前記動作状態検出手段は、前記運転者の手の動作状態を撮影する撮影部と、該撮影部により撮影された前記運転者の手の動作状態の画像に基づいて、前記運転者の手の動作状態を検出する画像処理部と、を有していてもよい。
【発明の効果】
【００２６】
本発明によれば、運転者の身体が不自由な状態でも、容易に車両を操作できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。
【００２８】
図１は、本発明の一実施例に係る車両用制御装置のシステム構成を示すブロック図である。車両用制御装置１０は、運転者の手の動作状態を検出する画像処理装置１と、所定の車両制御を行う制御ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ、電子制御装置）２と、を備えている。
【００２９】
制御ＥＣＵ２は、画像処理装置１により検出された運転者の手の動作状態に基づいて、車両の操舵の制御、駆動の制御、制動の制御、変速の制御、車両に搭載された機器の制御等の所定の車両制御を行う。
【００３０】
制御ＥＣＵ２には、車両ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）２０を介して、車両の操舵を制御する操舵ＥＣＵ（操舵制御部）３が接続されている。制御ＥＣＵ２は、車両ＬＡＮ２０を介して、操舵ＥＣＵ３に対して、制御信号を送信することで、操舵ＥＣＵ３を制御する。
【００３１】
また、操舵ＥＣＵ３には、車両の操舵輪を操舵するステアリング装置（操舵装置）４が接続されている。操舵ＥＣＵ３は、ステアリング装置４に制御信号を送信することで、ステアリング装置４の操舵方向及び操舵量（角度）を制御し、車両の操舵輪を制御する。なお、周知のステアリング装置４は、例えば、ラック、ピニオン等からなり、操舵輪を左右方向へ操舵するステアリング機構と、ステアリング機構を駆動する電動モータ等のアクチュエータと、から構成されている。
【００３２】
制御ＥＣＵ２は、車両ＬＡＮ２０及び操舵ＥＣＵ３を介して、ステアリング装置４を制御し、車両の操舵を制御する。例えば、制御ＥＣＵ２は、車両ＬＡＮ２０及び操舵ＥＣＵ３を介して、ステアリング装置４を制御することで、操舵輪を右方向又は左方向へ、所定の操舵角度まで操舵制御する。
【００３３】
制御ＥＣＵ２には、車両ＬＡＮ２０を介して、車両の駆動を制御するエンジンＥＣＵ（駆動制御部）５が接続されている。制御ＥＣＵ２は、車両ＬＡＮ２０を介して、エンジンＥＣＵ５に対して、制御信号を送信することで、エンジンＥＣＵ５を制御する。
【００３４】
エンジンＥＣＵ５には、車両を駆動するエンジン（駆動装置）６が接続されている。エンジンＥＣＵ５は、エンジン６に制御信号を送信することで、エンジン６の燃料噴出量、吸入空気量等を制御し、エンジン６の駆動力を制御する。
【００３５】
すなわち、制御ＥＣＵ２は、車両ＬＡＮ２０及びエンジンＥＣＵ５を介して、エンジン６を制御し、車両の駆動力を制御する。例えば、制御ＥＣＵ２は、車両ＬＡＮ２０及びエンジンＥＣＵ５を介して、エンジン６の駆動力を制御することで、車両を所定の車速又は加速度で走行させる。
【００３６】
制御ＥＣＵ２には、車両ＬＡＮ２０を介して、車両の制動を制御するブレーキＥＣＵ（制動制御部）７が接続されている。制御ＥＣＵ２は、車両ＬＡＮ２０を介して、ブレーキＥＣＵ７に対して制御信号を送信することで、ブレーキＥＣＵ７を制御する。
【００３７】
ブレーキＥＣＵ７には、車両の車輪に制動力を付加するブレーキ装置（制動装置）８が接続さている。ブレーキＥＣＵ７は、ブレーキ装置８に対して、制御信号を送信することで、ブレーキ装置８の制動力を制御している。
【００３８】
すなわち、制御ＥＣＵ２は、車両ＬＡＮ２０及びブレーキＥＣＵ７を介して、ブレーキ装置８を制御し、車両の車輪に付加される制動力を制御する。なお、ブレーキ装置８は、例えば、車両の各車輪に配設され、タイヤ共に回転するロータをブレーキパッドにより摩擦接触させることで制動力を発生させるディスクブレーキ装置が用いられている。例えば、制御ＥＣＵ２は、車両ＬＡＮ２０及びブレーキＥＣＵ７を介して、ブレーキ装置８を制御することで、車両の各車輪に付加させる制動力を増加させ、又は減少させる。
【００３９】
制御ＥＣＵ２には、車両ＬＡＮ２０を介して、トランスミッションＥＣＵ（変速制御部）９が接続されている。制御ＥＣＵ２は、車両ＬＡＮ２０を介して、トランスミッションＥＣＵ９に対して、制御信号を送信し、トランスミッションＥＣＵ９を制御する。
【００４０】
トランスミッションＥＣＵ９には、トランスミッション装置（変速装置）１１が接続されている。トランスミッション装置１１は、例えば、エンジン６の駆動軸から出力される回転を、設定された変速比で変速して、プロペラシャフトに伝達する。
【００４１】
トランスミッションＥＣＵ９は、トランスミッション装置１１に対して制御信号を送信することで、トランスミッション装置１１の変速比を制御する。すなわち、制御ＥＣＵ２は、車両ＬＡＮ２０及びトランスミッションＥＣＵ９を介して、トランスミッション装置１１の変速比を制御する。
【００４２】
例えば、制御ＥＣＵ２は、車両ＬＡＮ２０及びトランスミッションＥＣＵ９介して、トランスミッション装置１１を制御することで、トランスミッション装置１１の変速状態を、パーキング状態Ｐと、ニュートラル状態Ｎと、ドライブ状態Ｄと、の間で変遷させる。
【００４３】
また、制御ＥＣＵ２は、車両ＬＡＮ２０及びトランスミッションＥＣＵ９介して、トランスミッション装置１１の変速状態を制御することで、シフトアップ（２速から３速へシフトチェンジ）又はシフトダウン（４速から３速へシフトチェンジ）させる。
【００４４】
なお、上記制御ＥＣＵ２、操舵ＥＣＵ３、エンジンＥＣＵ５、ブレーキＥＣＵ７、トランスミッションＥＣＵ９、及び後述の機器ＥＣＵ１３は、マイクロコンピュータから構成されており、制御、演算プログラムに従って各種処理を実行すると共に、当該装置１０の各部を制御するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＣＰＵの実行プログラムを格納するＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、演算結果等を格納する読書き可能なＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、タイマ、カウンタ、入出力インターフェイス（Ｉ／Ｏ）等を有している。
【００４５】
また、上記各ＥＣＵ２、３、５、７、９、１３は、例えば、ＣＡＮプロトコルを用いて、車両ＬＡＮ２０を介して、双方向のデータの送受信を行う。さらに、上記各ＥＣＵ２、３、５、７、９、１３は、別体で構成されているが、一体で構成されていてもよい。
【００４６】
画像処理装置１は、運転者の手の動作状態を撮影する撮影部１ａと、撮影部１ａにより撮影された運転者の手の動作状態に基づいて、運転者の手の動作状態を検出する画像処理部１ｂと、を有している。
【００４７】
撮影部１ａは、例えば、ＣＣＤカメラが用いられているが、Ｃ−ＭＯＳカメラ、赤外線カメラ等を用いてもよく、運転者の手の動作状態が撮影できれは任意のカメラを用いることができる。
【００４８】
画像処理部１ｂは、撮影部１ａにより撮影された運転者の手の動作状態の画像に対して、周知の画像処理を行い、例えば、運転者の手における所定点が描く、３次元座標上の軌跡を算出することで、運転者の手の動作状態を検出する。なお、運転者の手における所定点として、例えば、人差し指等が該当する。
【００４９】
画像処理装置１の画像処理部１ｂは、制御ＥＣＵ２に接続されている。画像処理部１ｂは、画像処理を行うことで検出した運転者の手の動作状態を制御ＥＣＵ２に対して、送信する。
【００５０】
制御ＥＣＵ２のＲＯＭには、運転者の手による複数の動作パターンが、上記所定の車両制御と対応させて、夫々記憶されている。制御ＥＣＵ２は、画像処理装置１の画像処理部１ｂにより検出された運転者の手の動作状態と略一致する動作パターンを抽出し、抽出した動作パターンに対応する上記所定の車両制御を行う。
【００５１】
表１は、制御ＥＣＵ２に記憶された動作パターン（例えば、運転者の手における人差し指の先端の軌跡）と、所定の車両制御との対応の一例を示す表である。
【００５２】
【表１】
2007283968.tif 000003
例えば、制御ＥＣＵ２は、画像処理装置１の画像処理部１ｂにより算出された運転者の手の軌跡が押すよう軌跡（車両前方に延びる軌跡）であると判断した場合に、エンジン６を始動させる制御を開始する（表示１に示す１００）。具体的には、制御ＥＣＵ２は、エンジンＥＣＵ５を介して、エンジン６を制御し、エンジン６を始動させる。このように、運転者は、手の動作のみで、容易にエンジン６を始動させることができる。
【００５３】
また、制御ＥＣＵ２は、画像処理装置１の画像処理部１ｂにより算出された運転者の手の軌跡がアルファベットのＮを描くような軌跡であると判断した場合に、トランスミッション装置１１の変速状態を、例えば、パーキング状態Ｐからニュートラル状態Ｎへと、変遷させる（表示１に示す１０１）。
【００５４】
なお、制御ＥＣＵ２は、画像処理装置１の画像処理部１ｂにより検出されるアルファベットＮの軌跡の回数（運転者の手が描くＮの回数）に応じて、トランスミッション装置１１の変速状態を変遷させる。例えば、トランスミッション装置１１の変速状態がパーキング状態Ｐにおいて、画像処理装置１の画像処理部１ｂによりアルファベットＮの軌跡が１回だけ、検出された場合、制御ＥＣＵ２はトランスミッションＥＣＵ９を制御して、トランスミッション装置１１の変速状態をニュートラル状態Ｎに変遷させる。
【００５５】
また、このニュートラル状態Ｎにおいて、画像処理装置１の画像処理部１ｂにより、アルファベットＮの軌跡が更に１回（連続して２回）、検出された場合、制御ＥＣＵ２はトランスミッションＥＣＵ９を制御して、トランスミッション装置１１の変速状態をドライブ状態Ｄに変遷させる。このように、制御ＥＣＵ２は、運転者の手の動作回数に基づいて、トランスミッション装置１１の変速状態を制御してもよい。
【００５６】
また、制御ＥＣＵ２は、運転者の手の動作方向に基づいて、トランスミッション装置１１の変速状態を制御してもよい。例えば、運転者の手の動作方向が車両上方である場合は、トランスミッション装置１１の変速状態が上記シフトアップするような制御が行われてもよい。一方、運転者の手の動作方向が車両下方である場合は、トランスミッション装置１１の変速状態が上記シフトダウンするような制御が行われてもよい。このように、運転者は、手の動作のみで、容易にトランスミッション装置１１の変速状態を可変させることができる。
【００５７】
制御ＥＣＵ２は、画像処理装置１の画像処理部１ｂにより検出された運転者の手の軌跡が、車両上方に延びる直線を描くような軌跡であると判断した場合に、エンジン６の駆動力を増加させる制御を行う（表示１に示す１０２）。
【００５８】
制御ＥＣＵ２は、車両ＬＡＮ２０及びエンジンＥＣＵ５を介して、エンジン６を制御し、エンジン６の駆動力を増加させる。なお、制御ＥＣＵ２は、画像処理装置１の画像処理部１ｂにより検出される上記直線の軌跡の数又は長さに応じて、エンジン６の駆動力を増減させる制御を行ってもよい。
【００５９】
例えば、画像処理装置１の画像処理部１ｂにより、上記直線の軌跡が１回だけ検出された場合（運転者が１０２の動作を１回行った場合）、制御ＥＣＵ２は、車両の速度を１０ｋｍ／ｈだけ増加するように、エンジンＥＣＵ５を介して、エンジン６の駆動力を制御してもよい。
【００６０】
また、画像処理装置１の画像処理部１ｂにより、上記直線の軌跡が検出される毎に、制御ＥＣＵ２は、車両の速度を１０ｋｍ／ｈづつ増加するように、エンジンＥＣＵ５を介して、エンジン６の駆動力を制御してもよい。このように、制御ＥＣＵ２は、運転者の手の動作量（動作の回数）が増加するほど、エンジン６の駆動力を増加させる制御を行ってもよい。このように、運転者は、手の動作のみで、容易にエンジン６の駆動力を調整することができる。
【００６１】
制御ＥＣＵ２は、画像処理装置１の画像処理部１ｂにより算出された運転者の手の軌跡が、右方向へ回転させるような軌跡であると判断した場合に、車両を右方向へ操舵させる制御を行ってもよい（表１に示す１０３）。制御ＥＣＵ２は、車両ＬＡＮ２０及び操舵ＥＣＵ３を介して、ステアリング装置４を制御し、操舵輪を右方向へ操舵する。
【００６２】
また、制御ＥＣＵ２は、画像処理装置１の画像処理部１ｂにより検出される上記右方向の回転の軌跡の数に応じて、操舵輪の操舵量を増減させる制御を行ってもよい。
【００６３】
例えば、画像処理装置１の画像処理部１ｂにより、上記右方向の回転の軌跡が１回だけ検出された場合（運転者が１０３の動作を１回行った場合）、制御ＥＣＵ２は、操舵輪の操舵角度を２°だけ増加するように、操舵ＥＣＵ３を介して、ステアリング装置４を制御してもよい。
【００６４】
また、画像処理装置１の画像処理部１ｂにより、上記右方向の回転の軌跡が検出される毎に、制御ＥＣＵ２は、操舵輪の操舵角度を２°づつ増加するように、操舵ＥＣＵ３を介して、ステアリング装置４を制御してもよい。このように、制御ＥＣＵ２は、運転者の手の動作量（動作の回数）が増加するほど、ステアリング装置４の操舵量を増加させる制御を行ってもよい。
【００６５】
さらに、上記右方向と同様に、制御ＥＣＵ２は、画像処理装置１の画像処理部１ｂにより算出された運転者の手の軌跡が、左方向へ回転させるような軌跡であると判断した場合に、車両を左方向へ操舵させる制御を行う（表１に示す１０４）。
【００６６】
制御ＥＣＵ２は、車両ＬＡＮ２０及び操舵ＥＣＵ３を介して、ステアリング装置４を制御し、操舵輪を左方向へ操舵する。なお、制御ＥＣＵ２は、画像処理装置１の画像処理部１ｂにより検出される上記左方向の回転の軌跡の数に応じて、操舵輪の操舵量を増減させる制御を行ってもよい。このように、運転者は、手の動作のみで、容易に車輪の操舵を行うことができる。
【００６７】
制御ＥＣＵ２は、画像処理装置１の画像処理部１ｂにより検出された運転者の手の軌跡が、車両下方に延びる直線を描くような軌跡であると判断した場合に、ブレーキ装置８の制動力を増加させる制御を行う（表示１に示す１０５）。
【００６８】
制御ＥＣＵ２は、車両ＬＡＮ２０及びブレーキＥＣＵ７を介して、ブレーキ装置８を制御し、ブレーキ装置８の制動力を増加させる。なお、制御ＥＣＵ２は、画像処理装置１の画像処理部１ｂにより検出される上記直線の軌跡の数又は長さに応じて、ブレーキ装置８の制動力を増減させる制御を行ってもよい。
【００６９】
例えば、画像処理装置１の画像処理部１ｂにより、上記直線の軌跡が１回だけ検出された場合（運転者が１０５の動作を１回行った場合）、制御ＥＣＵ２は、車両の速度を１０ｋｍ／ｈだけ減少するように、ブレーキＥＣＵ７を介して、ブレーキ装置８の制動力を制御してもよい。
【００７０】
また、画像処理装置１の画像処理部１ｂにより、上記直線の軌跡が検出される毎に、制御ＥＣＵ２は、車両の速度を１０ｋｍ／ｈづつ減少するように、ブレーキＥＣＵ７を介して、ブレーキ装置８の制動力を制御してもよい。このように、制御ＥＣＵ２は、運転者の手の動作量（動作の回数）が増加するほど、ブレーキ装置８の制動力を増加させてもよい。これにより、運転者は、手の動作のみで、容易にブレーキ装置８の制動力を調整することができる。
【００７１】
以上、本実施例に係る車両用制御装置１０において、制御ＥＣＵ２は、運転者の手による複数の動作パターンを、所定の車両制御と夫々対応させて記憶する。また、制御ＥＣＵ２は、画像処理装置１の画像処理部１ｂにより検出された運転者の手の動作状態と略一致する動作パターンを抽出し、抽出した動作パターンに対応する所定の車両制御を行う。これにより、運転者は、簡易かつ負荷が掛からない手の動作を行うだけで、所定の車両制御を実行させることができる。すなわち、運転者の身体が不自由な状態でも、容易に車両を操作できる。
【００７２】
以上、本発明を実施するための最良の形態について一実施例を用いて説明したが、本発明はこうした一実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、上述した一実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００７３】
上記一実施例において、制御ＥＣＵ２には、車両ＬＡＮ２０を介して、車両に搭載される機器１２を制御する機器ＥＣＵ（機器制御部）１３が接続される構成でもよい（図２）。制御ＥＣＵ２は、車両ＬＡＮ２０を介して、機器ＥＣＵ１３に対して、制御信号を送信することで、機器ＥＣＵ１３を制御する。
【００７４】
機器ＥＣＵ１３には、車両に搭載される各種の機器１２が接続されている。なお、車両に搭載される機器１２は、例えば、車両の目的地に案内するナビゲーション装置１２ａ、車室内の温度等を調整する空調装置１２ｂ、車室内に音楽等を出力するオーディオ装置１２ｃ、ウィンカー（方向指示）装置１２ｄ、ワイパー装置１２ｅ、テレビ装置１２ｆ、ライト装置（ヘッドライト、ルームライト等）１２ｇ、等が含まれる。
【００７５】
機器ＥＣＵ１３は、上記各機器１２に対して、制御信号を送信することで、上記各機器１２を制御する。
【００７６】
例えば、制御ＥＣＵ２は、車両ＬＡＮ２０及び機器ＥＣＵ１３を介して、上記機器１２を制御する。例えば、制御ＥＣＵ２は、車両ＬＡＮ２０及び機器ＥＣＵ１３を介して、空調装置１２ｂを制御することで、車室内の温度を上昇又は下降させる制御を行う。また、制御ＥＣＵ２は、車両ＬＡＮ２０及び機器ＥＣＵ１３を介して、オーディオ装置１２ｃを制御することで、当該装置１２ｃの音量を増減させる制御を行う。
【００７７】
制御ＥＣＵ２は、画像処理装置１の画像処理部１ｂにより検出された運転者の手の軌跡が、車両上方に延びる直線を描くような軌跡であると判断した場合に、オーディオ装置１２ｃの音量を増加させる制御を行ってもよい。
【００７８】
制御ＥＣＵ２は、車両ＬＡＮ２０及び機器ＥＣＵ１３を介して、オーディオ装置１２ｃを制御し、オーディオ装置１２ｃの音量を増加させる。なお、制御ＥＣＵ２は、画像処理装置１の画像処理部１ｂにより検出される上記直線の軌跡の数又は長さに応じて、オーディオ装置１２ｃの音量を増減させる制御を行ってもよい。
【００７９】
例えば、画像処理装置１の画像処理部１ｂにより上記直線の軌跡が１回だけ検出された場合、制御ＥＣＵ２は、オーディオ装置１２ｃの音量を１０ｄＢだけ増加するように、機器ＥＣＵ１３を介して、オーディオ装置１２ｃの音量を制御してもよい。
【００８０】
また、画像処理装置１の画像処理部１ｂにより、上記直線の軌跡が検出される毎に、制御ＥＣＵ２は、オーディオ装置１２ｃの音量を１０ｄＢづつ増加するように、機器ＥＣＵ２を介して、オーディオ装置１２ｃの音量を制御してもよい。このように、運転者は、手の動作のみで、車両の機器を容易に操作することができる。
【００８１】
なお、画像処理装置１の画像処理部１ｂは、運転者の手の方向に存在する機器１２を検出し、制御ＥＣＵ２は、画像処理部１ｂにより検出された機器１２を起動させるような制御を行ってもよい。これにより、運転者は、手の動作のみで容易に機器を起動させることができる。
【産業上の利用可能性】
【００８２】
本発明は、例えば、運転者の手の動作に基づいて、車両の操舵、駆動、制動、変速比、車両に搭載される機器、の制御を行う車両用制御装置に利用できる。
【図面の簡単な説明】
【００８３】
【図１】本発明の一実施例に係る車両用制御装置のシステム構成を示すブロック図である。
【図２】車両に搭載される各種の機器を制御する車両制御装置のシステム構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００８４】
１    画像処理装置
１ａ  撮影部
１ｂ  画像処理部
２    制御ＥＣＵ
３    操舵ＥＣＵ
４    ステアリング装置
５    エンジンＥＣＵ
６    エンジン
７    ブレーキＥＣＵ
８    ブレーキ装置
９    トランスミッションＥＣＵ
１０    車両用制御装置
１１    トランスミッション装置
【図１】
2007283968.tif 000004
【図２】
2007283968.tif 000005