(57)【要約】【課題】道路をなぞって移動経路を指定するナビゲーション装置で、複数の経由する道路がある場合でも、道路をなぞって経由する道路間をつなぐ必要のないナビゲーション装置を提供する。【解決手段】経由経路７１，９２，９３は表示モニタ１６に表示された詳細地図の道路をなぞることによって指定する。自車位置２３から経由経路７１までの経路１４１は、自車位置２３を探索開始点とし、経由経路７１の始点ノードを探索終了点として経路探索される。経由経路７１，９２，９３間の経路１４２，１４３は、経由経路７１，９２，９３の始点ノードや終点ノードを探索開始点や探索終了点にして探索される。経由経路９３から目的地８１までの経路１４４は、経由経路９３の終点ノードを探索開始点とし、目的地８１近傍のノードを探索終了点として経路探索される。【選択図】図１４
2007256031.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
表示モニタに道路地図を表示する道路地図表示手段と、
前記表示モニタに表示された道路地図上の道路をなぞることによって車両が通過する移動経路を入力する移動経路入力手段と、
前記移動経路入力手段によって複数の経由経路を入力する経由経路入力手段と、
所定の通過順序で通過する前記複数の経由経路の各経由経路間の経路を探索する第１の経路探索手段とを備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
前記車両の現在地を検出する現在地検出手段と、
目的地を設定する目的地設定手段と、
前記車両の現在地と、前記複数の経由経路のうちの最初に通過する経由経路との間の経路を探索する第２の経路探索手段と、
前記複数の経由経路のうちの最後に通過する経由経路と目的地との間の経路を探索する第３の経路探索手段とを備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項２に記載のナビゲーション装置において、
前記複数の経由経路と、
前記第１の経路探索手段で探索した前記複数の経由経路の各経由経路間の経路と、
前記第２の経路探索手段で探索した前記車両の現在地と、前記複数の経由経路のうちの最初に通過する経由経路との間の経路と、
前記第３の経由探索手段で探索した前記複数の経由経路のうちの最後に通過する経由経路と目的地との間の経路とをつないで現在地から目的地までの誘導経路とすることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、
前記複数の経由経路の通過順序は前記経由経路入力手段によって入力した順序であることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、
前記複数の経由経路の通過順序を変更する通過順序編集手段を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項２または３に記載のナビゲーション装置において、
前記複数の経由経路を通過して、前記車両の現在地から前記目的地に、最短時間または最短距離で到着する経路を探索する第４の経路探索手段を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表示された道路をなぞることによって、車両の移動経路を入力することができるナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
目的地までの通過経路を入力する際、表示画面に表示された道路を指又はタッチペンによりトレースすることによって、通過を希望する道路を入力するナビゲーション装置が、従来技術として知られている（特許文献１）。
【特許文献１】特開２０００−１１１３５４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１に記載されているナビゲーション装置では、出発地とトレースした道路上の地点との間およびトレースした道路上の地点と目的地との間で経路探索され、トレースした経路を通過する目的地までの経路が探索される。このため、経由する経路（以下、経由経路と呼ぶ）が複数ある場合は、複数の経由経路を全てつないでひとつのトレースした経路にしなければならない。したがって、複数の経由経路同士が離れている場合は経由経路をつなぐための道路のトレース量が多くなり、経由経路の入力が面倒であるという問題点がある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
（１）請求項１の発明のナビゲーション装置は、表示モニタに道路地図を表示する道路地図表示手段と、表示モニタに表示された道路地図上の道路をなぞることによって車両が通過する移動経路を入力する移動経路入力手段と、移動経路入力手段によって複数の経由経路を入力する経由経路入力手段と、所定の通過順序で通過する複数の経由経路の各経由経路間の経路を探索する第１の経路探索手段とを備えることを特徴とする。
（２）請求項２の発明は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、車両の現在地を検出する現在地検出手段と、目的地を設定する目的地設定手段と、車両の現在地と、複数の経由経路のうちの最初に通過する経由経路との間の経路を探索する第２の経路探索手段と、複数の経由経路のうちの最後に通過する経由経路と目的地との間の経路を探索する第３の経路探索手段とを備えることを特徴とする。
（３）請求項３の発明は、請求項２に記載のナビゲーション装置において、複数の経由経路と、第１の経路探索手段で探索した複数の経由経路の各経由経路間の経路と、第２の経路探索手段で探索した車両の現在地と、複数の経由経路のうちの最初に通過する経由経路との間の経路と、第３の経由探索手段で探索した複数の経由経路のうちの最後に通過する経由経路と目的地との間の経路とをつないで現在地から目的地までの誘導経路とすることを特徴とする。
（４）請求項４の発明は、請求項１乃至３のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、複数の経由経路の通過順序は経由経路入力手段によって入力した順序であることを特徴とする。
（５）請求項５の発明は、請求項１乃至３のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、複数の経由経路の通過順序を変更する通過順序編集手段を備えることを特徴とする。
（６）請求項６の発明は、請求項２または３に記載のナビゲーション装置において、複数の経由経路を通過して、車両の現在地から目的地に、最短時間または最短距離で到着する経路を探索する第４の経路探索手段を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００５】
本発明によれば、複数の経由経路がある場合でも、経由経路間をつなぐ必要はない。経由経路に対応する道路をなぞりさえすればよく、通過を希望する経由経路の入力が簡単である。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
この実施形態のナビゲーション装置１では次のようにして指により経路を入力することができる。図９を参照して説明すると、自車位置２３から目的地８１へ向かう際、経由したい３箇所の交差点について、その進入路と退出路を入力する。入力される進入経路と交差点と退出経路とで定義される経路を、本明細書では経由経路と呼び、３つの入力経路７１，９２，９３を入力するものとして説明する。入力経路の入力終了後、自車位置から入力された経由経路を経由して目的地に達する誘導経路を探索する。
【０００７】
本発明の一実施形態によるナビゲーション装置の構成を図１に示す。図１のナビゲーション装置１は、乗員の通過する道路をタッチパネル１９上でなぞることにより入力できるようにしている。ナビゲーション装置１は、制御回路１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、現在地検出装置１４、画像メモリ１５、表示モニタ１６、スピーカ１７、入力装置１８、タッチパネル１９およびディスクドライブ１１１を有している。ディスクドライブ１１１はＤＶＤ−ＲＯＭ１１２を装填している。
【０００８】
タッチパネル１９は、表示モニタ１６の表面に積層される透明のタッチスイッチであり、表示モニタ１６に表示される画像はタッチパネル１９を通して表示される。タッチパネル１９は、タッチパネル１９上の操作位置に応じた信号をタッチパネルコントロール部１１０に送出し、タッチパネルコントロール部１１０はタッチパネル１９の押圧位置を算出する。
【０００９】
制御回路１１は、マイクロプロセッサ及びその周辺回路からなり、ＲＡＭ１３を作業エリアとしてＲＯＭ１２に格納された制御プログラムを実行して各種の制御を行う。この制御回路１１がＤＶＤ−ＲＯＭ１１２に記憶された地図データに基づいて所定の経路探索処理を行うと、その処理結果が探索ルートとして表示モニタ１６に表示される。
【００１０】
現在地検出装置１４は車両の現在地を検出する装置であり、たとえば、車両の進行方向を検出する振動ジャイロ１４ａ、車速を検出する車速センサ１４ｂ、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からのＧＰＳ信号を検出するＧＰＳセンサ１４ｃなどから成る。ナビゲーション装置１は、この現在地検出装置１４により検出された車両の現在地に基づいて、地図の表示範囲や経路探索開始点などを決定するとともに、地図上にその現在地を表示する。
【００１１】
画像メモリ１５は、表示モニタ１６に表示するための画像データを格納する。この画像データは道路地図描画用データや各種の図形データからなり、それらはディスクドライブ１１１によって読み込まれるＤＶＤ−ＲＯＭ１１２に記憶された地図データに基づいて、適宜生成される。ナビゲーション装置１は、このようにして生成された画像データを用いることによって地図表示など行うことができる。
【００１２】
ディスクドライブ１１１には、表示モニタ１６に表示する地図データが記録されたＤＶＤ−ＲＯＭ１１２が装填される。地図データは、地図表示用データ、経路探索用データなどを含む。表示用および経路探索用データには、地図データに格納されている道路のリンク情報およびノード情報が含まれている。地図表示用データは、広域から詳細まで複数の縮尺の地図データを有し、乗員の要求にしたがって、表示地図の縮尺を変更することができる。ディスクドライブ１１１は、装填されたＤＶＤ−ＲＯＭ１１２から、表示モニタ１６へ地図を表示するための地図データを読み出す。なお、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１２以外の他の記録メディア、たとえばＣＤ−ＲＯＭやハードディスクなどより地図データを読み出してもよい。
【００１３】
表示モニタ１６は、地図データなどの各種情報に基づいて、自車位置付近の道路地図などの各種情報を画面表示として乗員に提供する。スピーカ１７は、乗員の各種入力操作をガイトしたり、乗員に対し経路誘導するためなどの音声を発生する。入力装置１８は、乗員が各種コマンドを設定するための入力スイッチを有し、リモコンなどによって実現される。乗員は、表示モニタ１６の表示画面の指示に従って入力装置１８を手動で操作することにより、目的地を選択し設定する。
【００１４】
上述したとおり、タッチパネル１９は表示モニタ１６のモニタ画面上に設けられた透明パネルであり、表示モニタ１６に表示した表示画面はタッチパネル１９を通して表示される。また、表示モニタ１６の表示画面を押圧するとタッチパネル１９が押圧される。タッチパネル１９は入力装置１８と同様に入力機能を有する。表示モニタ１６に表示された地図画面や各種ボタン、表示メニューなどを指で押圧するとタッチパネル１９が押圧され、タッチパネルコントロール部１１０によって押圧位置が算出される。そして、算出された押圧位置は制御回路１１に出力される。制御回路１１は、目的地を設定したり、各種ボタンや表示メニューに定義された処理を実行したりする。
【００１５】
目的地が乗員により設定されると、ナビゲーション装置１はＧＰＳセンサ１４ｃにより検出された現在地を出発地として目的地までの経路演算を所定のアルゴリズムに基づいて行う。以下、この経路演算を経路探索演算と呼ぶ。このようにして求められたルート（以下、探索ルートという）は、表示形態、たとえば表示色などを変えることによって、ほかの道路とは区別して画面表示される。これにより、乗員は地図上の探索ルートを画面上で認識することができる。また、ナビゲーション装置１は、探索ルートまたは乗員が道路をなぞることによって指定した経路に従って車両が走行できるように、乗員に対して画面や音声などによる進行方向指示を行い、車両を経路誘導する。
【００１６】
次に、本発明の実施形態のナビゲーション装置１における経由経路の入力操作について、図２〜図１４を参照して説明する。乗員は表示モニタ１６に表示された不図示のルートガイドボタンを押圧すると、図２に示すように自車位置２３が表示された道路地図２０とともに目的地入力ボタン２１と手描きルート入力ボタン２２とが表示される。目的地入力ボタン２１は目的地までの探索ルートで経路誘導を受けるためのボタンである。目的地入力ボタン２１を押圧した後、目的地を設定すると、経路探索によって目的地までの探索ルートが探索され表示される。そして、探索ルートにしたがって経路誘導が可能となる。手描きルート入力ボタン２２は、表示モニタ１６に表示された道路をなぞることによって通過を希望する経路を入力するためのボタンである。この場合は、入力された経路にしたがって経路誘導が可能となる。
【００１７】
図３は、手描きルート入力ボタン２２を押圧したときの表示画面を示す。図３に示すように、表示モニタ１６には、自車位置２３が表示された道路地図２０とともに、全経路手描きルート入力ボタン３１と手描き経由経路入力ボタン３２とが表示される。全経路手描きルート入力ボタン３１は、出発地から目的地までの全経路を画面上の道路をなぞることによって入力するためのボタンである。手描き経由経路入力ボタン３２は、道路をなぞることによって経由する経路（以下、経由経路と呼ぶ）を入力し、そして経由経路間は経路探索によって経路を探索し、入力した経路と探索した経路とにより誘導経路を入力するためのボタンである。詳細は後述する。
【００１８】
手描き経由経路入力ボタン３２を押圧すると、図４に示す表示画面が表示モニタ１６に表示される。表示モニタ１６には、道路地図２０とともに手描き入力開始ボタン４１、スクロールボタン４２ａ〜４２ｈ、広域ボタン４３および詳細ボタン４４が表示される。手描き入力開始ボタン４１は、経由経路の入力を開始するためのボタンである。乗員は、手描き入力開始ボタン４１を押圧した後、道路をなぞることによって経由経路を入力することができる。スクロールボタン４２ａ〜４２ｈは道路地図２０をスクロールするためのボタンであり、八方向を向いた８つの三角形の集合として表示される。スクロールボタン４２ａ〜４２ｈのいずれかを押圧すると、三角形の向いた方向に道路地図２０をスクロールすることができる。たとえば、スクロールボタン４２ａを押圧すると、道路地図２０を上方向にスクロールすることができる。
【００１９】
広域ボタン４３は、表示モニタ１６に表示された道路地図２０の中央を中心とした、より広域な地図を表示するためのボタンである。詳細ボタン４４は、表示モニタ１６に表示された道路地図２０の中央を中心とした、より詳細な地図を表示するためのボタンである。地図の縮尺率は、広域ボタン４３や詳細ボタン４４の押圧回数によって変更できる。たとえば、詳細ボタン４４を２回押圧すると、１回押圧した場合に比べてさらに縮尺率の大きな詳細地図を表示することができる。
【００２０】
ここで、○○交差点４５周辺の道路を経由経路として入力指定する場合について説明する。図５は、乗員がスクロールボタン４２ｃを押圧して、○○交差点４５を略中央に表示したときの表示モニタ１６の表示画面を示す。乗員は、詳細ボタン４４を押圧して、○○交差点４５の周辺の詳細地図を表示する。
【００２１】
図６は、詳細ボタン４４を押圧したときの表示モニタ１６の表示画面を説明するための図である。表示モニタ１６には、○○交差点４５の周辺の詳細地図６０が表示される。また、詳細地図６０とともに、手描き入力開始ボタン４１、スクロールボタン４２ａ〜４２ｈ、広域ボタン４３および詳細ボタン４４も引き続き表示される。乗員は、手描き入力開始ボタン４１を押圧した後、詳細地図６０に表示された道路をなぞって経由経路を入力する。
【００２２】
図７は、手描き入力開始ボタン４１を押圧したときの図である。詳細地図６０の左上には、経由経路を入力することのできる画面であることを表示するために「経由経路○入力」７２という文字が表示される。ここで、○の部分は経由経路の入力順序を示す番号である。ここでは、最初に経由経路を入力することになるので○の部分には「１」が表示される。乗員が画面上の交差点４５についていずれかの進入路といずれかの退出路を指でなぞると、経由経路７１が画面上に表示される。
【００２３】
図７の詳細地図６０の左下には次入力ボタン７３が表示される。次入力ボタン７３は、経由経路７１の入力が完了し、次の経由経路の入力操作に移るためのボタンである。次入力ボタン６３を押圧すると、次の経由経路入力位置までの画面スクロールを速やかに開始できるようにするため、広域を表示した、図５に示す道路地図２０の画面表示に切換る。乗員は道路地図２０のスクロールと経由経路の入力とを繰り返すことによって、複数の経由経路を入力することができる。ここでは、乗員は３つの経由経路を入力したものとする。
【００２４】
詳細地図６０の右下には、全体確認ボタン７４と目的地設定ボタン７５とが表示される。全体確認ボタン７４は、車両の現在地および入力された全ての経由経路が含まれる道路地図を表示するためのボタンである。乗員は、全体確認ボタン７４を押圧することによって、車両の現在地と経由経路との位置関係を把握することができる。目的地設定ボタン７５は、目的地を設定するためのボタンである。
【００２５】
図８は、目的地設定を説明するための図である。乗員は３つの経由経路を入力し、そして目的を設定するものとする。目的地を設定する場合、図５や図６の画面をスクロールして目的地周辺の道路地図８０を表示する。そして、手描き入力開始ボタン４１を押圧して、目的地設定ボタン７５を表示画面に表示させる。目的地設定ボタン７５を押圧すると、詳細地図８０の左上に「目的地設定」８３という文字が表示され、目的地設定が有効になる。この状態で詳細地図８０を押圧すると、押圧した位置が目的地８１として設定される。そして、目的地８１には目的地マーク８２が表示される。
【００２６】
目的地設定が完了し、図８の画面の全体確認ボタン７４を押圧すると、図９の画面表示に切換り、車両の自車位置２３、全ての経由経路７１，９２，９３および目的地マーク８２を表示した全体地図９０が表示される。そして、経由経路７１，９２，９３には、経路誘導のときの経由経路を通過する順序を示す通過番号９４ａ〜９４ｃが表示される。
【００２７】
図９に示すとおり、目的地の設定が完了すると、全体地図９０とともに、編集ボタン９５と、条件ボタン９６と、探索ボタン９７とが表示される。編集ボタン９５は、経路誘導のときに通過する経由経路７１，９２，９３の通過順序を編集するためのボタンである。編集ボタン９５を押圧すると、図１０に示すように経由経路順序編集画面１００が表示される。経由経路順序編集画面１００には、経由経路７１，９２，９３の名称１０１ａ〜１０１ｃと、通過する経由経路の順序を示す番号１０２ａ〜１０２ｃと、経由経路の通過順序をひとつ上げる順序繰上げボタン１０３ａ〜１０３ｃと、経由経路の通過順序をひとつ下げる順序繰下げボタン１０４ａ〜１０４ｃとが表示された経由経路マーク１０５ａ〜１０５ｃが表示される。経由経路７１，９２，９３の名称１０１ａ〜１０１ｃには、経由経路７１，９２，９３が通過する交差点や経由経路７１，９２，９３付近の地名が表示される。また、通過順序の編集が終了した後、通過順序を確定するときに押圧する決定ボタン１０６が表示される。
【００２８】
乗員は、経由経路７１，９１，９２の通過順序を編集する場合、次のような操作を行う。ここで、乗員は、最初に○○交差点４５付近の経由経路７１を通過し、次に□□交差点付近の経由経路９２を通過する通過順序を、最初に□□交差点付近の経由経路９２を通過し、次に○○交差点４５付近の経由経路７１を通過する通過順序に変更するものとする。乗員は、経由経路マーク１０５ｂに表示された順序繰上げボタン１０３ｂ、または経由経路マーク１０５ａに表示された順序繰下げボタン１０４ａを押圧する。その結果、図１１に示すように、経由経路マーク１０５ａと経由経路マーク１０５ｂとの表示位置が置き換わる。そして、通過する経由経路の順序を示す番号が□□交差点付近の経由経路９１のものが「１」１０２ａとなり、○○交差点４５付近の経由経路７１のものが「２」１０２ｂとなる。以上のように、乗員は、順序繰上げボタン１０３ａ〜１０３ｃまたは順序繰下げボタン１０４ａ〜１０４ｃを押圧することによって、経由経路７１，９２，９３の通過順序を編集することができる。
【００２９】
経由経路７１，９１，９２の通過順序を編集した後、決定ボタン１０６を押圧すると、図１２に示すように表示モニタ１６に全体地図９０が表示される。全体地図９０には、図９と同様に自車位置２３、全ての経由経路７１，９２，９３、目的地マーク８２、通過番号９４ａ〜９４ｃが表示される。また、図８と同様に全体地図９０とともに編集ボタン９５と条件ボタン９６と探索ボタン９７とが表示される。ここで、経由経路７１，９２の通過順序が変更されたので、経由経路７１の通過番号９４ａには「２」が表示され、経由経路９２の通過番号９４ｂには「１」が表示される。
【００３０】
図９に戻って説明すると、条件ボタン９６は探索条件を設定するためのボタンである。本発明の実施形態のナビゲーション装置１では、この条件ボタン９６を押圧することにより、車両の現在地−経由経路間の経路、２つの経由経路間の経路および経由経路−目的地間の経路を探索する探索条件を設定する。条件ボタン９６を押圧すると、図１３に示す探索条件画面１３０が表示される。探索条件画面１３０には、経由経路通過順ボタン１３１と、最短距離ボタン１３２と、最短時間ボタン１３３とが表示される。
【００３１】
経由経路通過順ボタン１３１を押圧すると、経由経路を入力した順序で、または編集ボタン９５を押圧して編集した通過順序で（入力または編集した順序を以下、乗員設定順序と呼ぶ）、経由経路７１，９１，９２を通過する経路を探索する条件が探索条件として設定される。この場合、車両の現在地−経由経路間の経路、２つの経由経路間の経路および経由経路−目的地間をそれぞれ最短時間で通過する経路が探索される。
【００３２】
最短距離ボタン１３２を押圧すると、乗員設定順序に関係なく経由経路７１，９１，９２を通過して最短距離で目的地に到着する経路を探索する探索条件を設定する。最短時間ボタン１３３を押圧すると、乗員設定順序に関係なく経由経路７１，９１，９２を通過して最短時間で目的地に到着する経路を探索する探索条件を設定する。探索条件を変更しない場合は、経由経路通過順ボタン１３１を押圧した条件で探索条件を設定する。
【００３３】
再び図９を参照すると、探索ボタン９７は、設定された探索条件で経路探索を開始し、探索ルートを表示するためのボタンである。たとえば、経由経路７１、経由経路９２、経由経路９３の順序で経由経路を通過する探索条件を設定して、探索ボタン９７を押圧すると、図１４に示す表示画面が表示される。表示画面には全体地図９０とともに濃く示した経由経路７１，９２，９３を通過する経路１４１〜１４４が表示される。また、図１４に示すように、全体地図９０とともにルートガイド開始ボタン１４５が表示される。乗員がルートガイド開始ボタン１４５を押圧すると、経由経路７１，９１，９２を通過して目的地８１至る経路７１，９２，９３，１４１〜１４４にしたがって経路誘導が開始される。
【００３４】
次に、本実施形態のナビゲーション装置１の経由経路入力処理について図１５のフローチャートを参照して説明する。図１５の処理は、手描き入力開始ボタン４１が押圧されるとスタートするプログラムにより、制御回路１１において実行される
【００３５】
ステップＳ１５０１では、表示モニタ１６の表示画面上が押圧されて、つまりタッチパネル１９が押圧されてタッチパネル１８が操作信号を出力しているか否かを判定し、ステップＳ１５０１が肯定判定されるとステップＳ１５０２へ進む。操作信号が検出されない場合は、ステップＳ１５０１を繰り返し実行する。ステップＳ１５０２では、タッチパネル１９から出力される操作信号に対応する対応リンクを決定する。対応リンクは次のように決定される。すなわち、操作信号に基づいてタッチパネル１９上の押圧位置を算出し、さらに地図上の押圧位置を算出する。そして、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１２に記憶されている地図データより、地図上の押圧位置から所定の範囲内にあるノードを抽出する。抽出したノードに接続するリンクを抽出して、そのリンクから地図上の押圧位置までの距離を算出する。そして、算出した距離が最も小さいリンクを対応リンクとして決定する。
【００３６】
ステップＳ１５０３では、対応リンクに対応する道路に経由経路７１を表示する。ステップＳ１５０４では、次入力ボタン７３が押圧されたか否かを判定する。押圧された場合はステップＳ１５０４が肯定判定され、ステップＳ１５０５に進む。押圧されない場合はステップＳ１５０４が否定判定されて、ステップＳ１５０１へ戻る。ステップＳ１５０５では、各経由経路について、進出路の先頭ノードと退出路の終端ノードをＲＡＭ１３に記憶しておく。すなわち、経由順序第１番、第２番、第３番、・・・のそれぞれについて、先頭ノードと終端ノードを記憶する。そして、経由経路入力処理は終了する。
【００３７】
次に、本実施形態のナビゲーション装置１の乗員設定順序で経由経路７１，９１，９２を通過する探索条件で経路探索するときの経路探索処理について図１６のフローチャートを参照して説明する。図１６の処理は、図９の探索ボタン９７が押圧されるとスタートするプログラムにより、制御回路１１において実行される。
【００３８】
図１６の処理により、現在地と第１番目の経由経路との間の経路と、各経由経路間の経路と、最後の経由経路と目的地間の経路を探索することにより、現在地から目的地までの経路を決定することができる。以下、順に説明する。
【００３９】
ステップＳ１６０１では、変数ｉとｊに１を代入し、変数ｎに経由経路数ｍを代入する。ステップＳ１６０２では、ＲＡＭ１３の記憶データから、経由順序第１番の経由経路のリンクを抽出し、その先頭ノードを抽出する。ステップＳ１６０３では、車両の現在地に対応するリンクの両端ノードのうち、第１番目の経由経路方向のノードを抽出する。ステップＳ１６０４では、ステップＳ１６０３で抽出された現在地のノードを出発地、ステップＳ１６０２で抽出された経由順序第１番目の経由経路の先頭ノードを探索終了点として経路探索を行い、現在地と経由順序が第１番目の経由経路との間の経路探索結果である探索ルートをＲＡＭ１３に記憶する。
【００４０】
ステップＳ１６０５では、第ｉ番目の経由経路における終端ノードを抽出する。ステップＳ１６０６では、変数ｉが変数ｎに等しいか判定し、等しくない場合はステップＳ１６０７に進む。ステップＳ１６０７では、変数ｊに変数ｉ＋１を代入し、ステップＳ１６０８において、経由順序第ｊ番の経由経路の先端ノードを抽出する。ステップＳ１６０９では、第ｉ番目の終端ノードを出発地、第ｊ番目の先頭ノードを探索終了点として経路探索を行う。ステップＳ１６１０では、経由順序が第ｉ番目の経由経路と第ｉ＋１（＝ｊ）番目の経由経路間の経路探索結果である探索ルートをＲＡＭ１３に記憶する。そして、ステップＳ１６１１で変数ｉに１を加算してステップＳ１６０５へ戻る。
【００４１】
ステップＳ１６０６が肯定されると、ステップＳ１６１２において、目的地のノードを抽出する。ステップＳ１６１３では、第ｉ番目の経由経路の終端ノードを出発地、ステップＳ１６１２で抽出された目的地ノードを探索終了点として、経路探索を行う。ステップＳ１６１４では、経由順序が第ｉ番目の経由経路と目的地間の経路探索結果である探索ルートをＲＡＭ１３に記憶する。以上、現在地から、ｍ個の経由経路を経て目的地まで達する探索ルートが誘導経路としてＲＡＭ１３に記憶され、現在地から目的地までの経路が決定される。
【００４２】
ＲＡＭ１３に記憶されたｍ個の経由経路を経て目的地まで達する経路を構成するリンクのリンク情報やノード情報に基づいて、所定の交差点に車両が接近したとき乗員に右折などを指示するための誘導情報を作成する。そして、図１４のルートガイド開始ボタン１４５が押圧された後、誘導情報にしたがってナビゲーション装置１は乗員に対し経路誘導する。
【００４３】
本発明の実施形態では、乗員設定順序で経由経路７１，９１，９２を通過する探索条件で経路探索される以外に、図１３の最短距離ボタン１３２を押圧すると、乗員設定順序に関係なく、経由経路７１，９１，９２を通過して最短距離で目的地に到着する経路を探索する。経由経路７１，９２，９３を通過して最短距離で目的地に到着する探索条件による経路探索処理は次のようにして行う。
【００４４】
経由経路７１，９２，９３を通過する順序の全ての組合せについて、図１６のフローチャートの経路探索処理を行う。そして、探索された経路のうち、車両の現在地から目的地８１までの距離が最も短いものを選択する。選択された経路を構成するリンクはＲＡＭ１３に記憶される。以上のようにして最短距離で目的地に到着する経路を探索する。
【００４５】
本発明の実施形態では、乗員設定順序で経由経路７１，９１，９２を通過する探索条件で経路探索される以外に、図１３の最短時間ボタン１３３を押圧すると、乗員設定順序に関係なく、経由経路７１，９１，９２を通過して最短時間で目的地に到着する経路を探索する。経由経路７１，９２，９３を通過して最短時間で目的地に到着する探索条件による経路探索処理は次のようにして行う。
【００４６】
経由経路７１，９２，９３を通過する順序の全ての組合せについて、図１６のフローチャートの経路探索処理を行う。そして、探索された経路のうち、車両の現在地から目的地８１までの所要時間が最も短いものを選択する。選択された経路を構成するリンクはＲＡＭ１３に記憶される。以上のようにして最短時間で目的地に到着する経路を探索する。
【００４７】
以上の実施の形態によるナビゲーション装置１は次のような作用効果を奏する。
（１）複数の経由経路７１，９２，９３がある場合でも、それぞれの経由経路７１，９２，９３に対応する道路をなぞればよく、経由経路７１，９２，９３間をつなぐために経由経路７１，９２，９３間の道路をなぞる必要はない。したがって、通過を希望する経由経路７１，９２，９３の指定が簡単である。
（２）目的地８１へ向かう途中に寄りたい複数の地点のみならず、その地点に寄るための道路まで指定することができるので、乗員の利便性は向上する。
【００４８】
（３）通過する経由経路７１，９２，９３の通過順序を自由に編集することができるので、乗員の利便性が向上する。
（４）複数の経由経路７１，９２，９３を通過して、目的地８１に最短距離で、または最短時間で到着する経路を探索することができるので、効率よく複数の経由経路７１，９２，９３を通過することができる。
【００４９】
以上の実施の形態のナビゲーション装置１を次のように変形することができる。
（１）入力される進入経路と交差点と退出経路とで定義される経路を経由経路としたが、先端ノードと終端ノードが現在地および目的地と非連続であれば経由経路は交差点を含まないリンクでもよい。
（２）図９の条件ボタン９６を押圧することによって設定できる探索条件は、実施の形態に限定されない。たとえば、一般道優先や高速道路優先などの探索条件を設定できるようにしてもよい。
【００５０】
特許請求の範囲の要素と実施の形態との対応関係を説明する。
本発明の道路地図表示手段は制御回路１１に対応し、移動経路指定手段および経由経路入力手段は制御回路１１およびタッチパネル１９に対応する。第１〜４の経路探索手段は制御回路１１に対応する。現在位置検出手段は現在地検出装置１４に対応し、目的地設定手段は制御回路１１およびタッチパネル１９に対応する。通過順序編集手段は制御回路１１およびタッチパネル１９に対応する。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する上で、上記の実施形態の構成要素と本発明の構成要素との対応関係になんら限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明の実施形態のナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】不図示のルートガイドボタンを押圧すると表示される表示モニタの表示画面を説明するための図である。
【図３】手描きルート入力ボタンを押圧すると表示される表示モニタの表示画面を説明するための図である。
【図４】手描き経由経路入力ボタンを押圧すると表示される表示モニタの表示画面を説明するための図である。
【図５】道路地図をスクロールして経由経路を入力する道路を表示したときの表示モニタの表示画面を説明するための図である。
【図６】詳細ボタンを押圧して詳細地図を表示したときの表示モニタの表示画面を説明するための図である。
【図７】経由経路の入力操作を説明するための図である。
【図８】目的地の設定を説明するための図である。
【図９】全体地図が表示された表示モニタの表示画面を説明するための図である。
【図１０】経由経路順序編集画面を説明するための図である。
【図１１】通過する経由経路の通過順序を変更したときの経由経路順序編集画面を説明するための図である。
【図１２】通過する経由経路の通過順序を変更した後に全体地図を説明するための図である。
【図１３】探索条件画面を説明するための図である。
【図１４】経路を表示した全体地図を説明するための図である。
【図１５】経由経路入力処理を説明するためのフローチャートである。
【図１６】現在地から目的地までの経路処理を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【００５２】
１  ナビゲーション装置
１１  制御回路
１２  ＲＯＭ
１３  ＲＡＭ
１４  現在地検出装置
１６  表示モニタ
１７  入力装置
１８  スピーカ
１９  タッチパネル
１１２  ＤＶＤ−ＲＯＭ
２０  道路地図
２３  自車位置
４１  手描き入力開始ボタン
４２ａ〜４２ｈ  スクロールボタン
４３  広域ボタン
４４  詳細ボタン
６０，８０  詳細地図
７１，９２，９３  経由経路
７３  次入力ボタン
７５  目的地設定ボタン
９０  全体地図
９２  目的地マーク
９５  編集ボタン
９６  条件ボタン
９７  探索ボタン
１０３ａ〜１０３ｃ  順序繰上げボタン
１０４ａ〜１０４ｃ  順序繰下げボタン
１０５ａ〜１０５ｃ  経由経路マーク
１０６  決定ボタン
１３１  経由経路通過順ボタン
１３２  最短距離ボタン
１３３  最短時間ボタン
１４１〜１４４  経路
１４５  ルートガイド開始ボタン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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