(57)【要約】【課題】横断歩道等の車線位置検出に不要な幅広の標示は適切に排除し、必要な幅広の車線や標示は検出して的確に車線位置を検出することが可能な車線検出装置を提供する。【解決手段】車線検出装置１は、自車両前方を撮像して画素ごとに輝度値ｐ１ijを有する一対の画像を出力する撮像手段２と、一方の画像Ｔの各画素について実空間における距離Ｌijを算出する画像処理手段６と、画像Ｔにおける輝度値と距離に基づいて車線の一方のエッジ部分に対応する画素を車線候補点として検出し、検出した車線候補点に基づいて車線位置ＬＲ、ＬＬを検出する検出手段９とを備え、検出手段９は車線候補点と車線の反対側のエッジ部分との実空間上の距離を算出し、その距離が検出車線幅閾値Ｗthｄ以下の場合にのみその車線候補点を車線位置の検出に用いる。また、検出車線幅閾値Ｗthｄは自車両の走行環境または道路環境により可変とされている。【選択図】図１
2007264712.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両前方の道路を含む風景を撮像して画素ごとに輝度値を有する一対の画像を出力する撮像手段と、
前記撮像された一対の画像に基づいて少なくとも一方の画像の各画素について実空間における距離を算出する画像処理手段と、
前記一方の画像について前記輝度値および前記距離に基づいて車線の一方のエッジ部分に対応する画素を車線候補点として検出し、検出した車線候補点に基づいて車線位置を検出する検出手段と
を備え、
前記検出手段は、前記車線候補点とそれに対応する車線の反対側のエッジ部分との実空間上の距離を算出し、前記距離が検出車線幅閾値以下の場合にのみ前記検出した車線候補点を前記車線位置の検出に用い、
かつ、前記検出車線幅閾値は、自車両の走行環境または道路環境により可変とされていることを特徴とする車線検出装置。
【請求項２】
前記検出手段は、１本の車線幅の規格より幅広の標示を検出した場合には、前記検出車線幅閾値を、前記幅広の標示を検出可能な値に拡大することを特徴とする請求項１に記載の車線検出装置。
【請求項３】
前記検出手段は、車線候補点の探索を行う前記一方の画像のうち、自車両前方の所定距離または前記所定距離より自車両に近い探索領域においては前記検出車線幅閾値を前記１本の車線幅の規格に対応する値に設定し、自車両前方の前記所定距離より遠い探索領域においては前記検出車線幅閾値を拡大された値に設定することを特徴とする請求項２に記載の車線検出装置。
【請求項４】
前記検出手段は、前記所定距離を自車両の走行距離に応じて短縮することを特徴とする請求項３に記載の車線検出装置。
【請求項５】
自車両が高速道路を走行中か否かを検出する高速道路走行検出手段を備え、
前記検出手段は、前記高速道路走行検出手段により自車両が高速道路を走行中であると検出された場合には、前記検出車線幅閾値を１本の車線幅の規格より幅広の標示を検出可能な値に拡大することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の車線検出装置。
【請求項６】
自車両の前方に横断歩道があるか否かを検出する横断歩道検出手段と
を備え、
前記検出手段は、前記高速道路走行検出手段により自車両が高速道路を走行中であるとは検出されず、前記横断歩道検出手段により横断歩道が検出された場合には、前記検出車線幅閾値を前記１本の車線幅の規格に対応する値に設定することを特徴とする請求項５に記載の車線検出装置。
【請求項７】
前記検出手段は、前記高速道路走行検出手段により自車両が高速道路を走行中であるとは検出されず、前記横断歩道検出手段により横断歩道が検出されなかった場合において、自車両の車速または自車両の左右の前記車線位置の間隔に基づいて自車両が高速道路を走行している可能性が高い場合には、前記検出車線幅閾値を１本の車線幅の規格より幅広の標示を検出可能な値に拡大することを特徴とする請求項６に記載の車線検出装置。
【請求項８】
前記検出手段は、１本の車線幅の規格より幅広の標示を一定距離以上連続して検出した場合には、前記検出車線幅閾値を、前記幅広の標示を検出可能な値に拡大することを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の車線検出装置。
【請求項９】
前記一定距離は、自車両の進行方向における横断歩道の長さ以上の距離であることを特徴とする請求項８に記載の車線検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車線検出装置に係り、特に、車両前方の撮像画像中から車線を検出する車線検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車等の走行安全性の向上や車両の自動制御等に向けて、車載のステレオカメラやビデオカメラ等で撮像した画像に画像処理を施して安全性向上や自動制御等の前提となる道路形状を認識するための道路認識装置の開発が進められている。道路形状を的確に認識を精度よく行うためには、自車両前方の道路を含む風景を撮像した画像中から自車両の左右に標示されている車線の位置を確実に検出することが必要となる（例えば、特許文献１、２等参照）。
【０００３】
これらの装置では、自車両の左右の車線位置を検出するために、撮像画像の各画素の輝度値や輝度微分値に着目し、その変化から車線のエッジ部分を検出し、そのエッジ部分に基づいて車線位置を検出するように構成されることが多い。
【０００４】
なお、本発明では、追い越し禁止線等の車道中央線や車両通行帯境界線、路側帯と車道とを区画する区画線等の道路面上に標示された連続線や破線を車線といい、車線自体の幅を車線幅という。
【特許文献１】特開２００１−９２９７０号公報
【特許文献２】特開平７−２８９７５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、単に撮像画像の各画素の輝度値等のみに基づいて車線位置を検出すると、図２６に示すように、特に横断歩道が撮像されている画像では横断歩道のゼブラ模様のペイント部分を車線と誤検出し、自車両の左右の車線位置ＬＲ、ＬＬを誤って検出してしまうことがある。
【０００６】
このような事態を回避するために、例えば、車線幅の規格が１０〜１５ｃｍとされている通常の１本の車線と、幅の規格が４５〜５０ｃｍとされている横断歩道のゼブラ模様のペイント部分のような幅広の標示とを閾値を設けて区別する方法が考えられる。このように車線幅についての閾値を設ければ、検出したエッジ部分に対応する車線部分の車線幅が閾値より大きい幅広の標示についてはそのエッジ部分を検出の対象から除外することができる。
【０００７】
しかし、このように幅広の標示を除外するように閾値を設定すると、今度は例えば図２７に示すように、黄色や白色の３本の車線が並列に標示された車線幅が４５ｃｍ程度の幅広の車道中央線を表す車線ＴＬを検出することができなくなり、同図の場合には右車線位置が特定できなくなる。また、後述する図２２に示すような高速道路の合流地点等に標示された幅が同程度の太い破線状の標示ＢＬも検出できなくなる。
【０００８】
このように、単に車線幅について閾値を設けるだけでは検出すべき幅広の車線や太い標示を検出できなくなり、自車両の左右の車線位置を特定できなくなる。
【０００９】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、横断歩道のような車線位置検出に不要な幅広の標示は適切に排除し、必要な幅広の車線や標示は検出して的確に車線位置を検出することが可能な車線検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記の問題を解決するために、第１の発明は、
車線検出装置において、
自車両前方の道路を含む風景を撮像して画素ごとに輝度値を有する一対の画像を出力する撮像手段と、
前記撮像された一対の画像に基づいて少なくとも一方の画像の各画素について実空間における距離を算出する画像処理手段と、
前記一方の画像について前記輝度値および前記距離に基づいて車線の一方のエッジ部分に対応する画素を車線候補点として検出し、検出した車線候補点に基づいて車線位置を検出する検出手段と
を備え、
前記検出手段は、前記車線候補点とそれに対応する車線の反対側のエッジ部分との実空間上の距離を算出し、前記距離が検出車線幅閾値以下の場合にのみ前記検出した車線候補点を前記車線位置の検出に用い、
かつ、前記検出車線幅閾値は、自車両の走行環境または道路環境により可変とされていることを特徴とする。
【００１１】
第２の発明は、第１の発明の車線検出装置において、前記検出手段は、１本の車線幅の規格より幅広の標示を検出した場合には、前記検出車線幅閾値を、前記幅広の標示を検出可能な値に拡大することを特徴とする。
【００１２】
第３の発明は、第２の発明の車線検出装置において、前記検出手段は、車線候補点の探索を行う前記一方の画像のうち、自車両前方の所定距離または前記所定距離より自車両に近い探索領域においては前記検出車線幅閾値を前記１本の車線幅の規格に対応する値に設定し、自車両前方の前記所定距離より遠い探索領域においては前記検出車線幅閾値を拡大された値に設定することを特徴とする。
【００１３】
第４の発明は、第３の発明の車線検出装置において、前記検出手段は、前記所定距離を自車両の走行距離に応じて短縮することを特徴とする。
【００１４】
第５の発明は、第１から第４のいずれかの発明の車線検出装置において、
自車両が高速道路を走行中か否かを検出する高速道路走行検出手段を備え、
前記検出手段は、前記高速道路走行検出手段により自車両が高速道路を走行中であると検出された場合には、前記検出車線幅閾値を１本の車線幅の規格より幅広の標示を検出可能な値に拡大することを特徴とする。
【００１５】
第６の発明は、第５の発明の車線検出装置において、
自車両の前方に横断歩道があるか否かを検出する横断歩道検出手段と
を備え、
前記検出手段は、前記高速道路走行検出手段により自車両が高速道路を走行中であるとは検出されず、前記横断歩道検出手段により横断歩道が検出された場合には、前記検出車線幅閾値を前記１本の車線幅の規格に対応する値に設定することを特徴とする。
【００１６】
第７の発明は、第６の発明の車線検出装置において、前記検出手段は、前記高速道路走行検出手段により自車両が高速道路を走行中であるとは検出されず、前記横断歩道検出手段により横断歩道が検出されなかった場合において、自車両の車速または自車両の左右の前記車線位置の間隔に基づいて自車両が高速道路を走行している可能性が高い場合には、前記検出車線幅閾値を１本の車線幅の規格より幅広の標示を検出可能な値に拡大することを特徴とする。
【００１７】
第８の発明は、第１から第７のいずれかの発明の車線検出装置において、前記検出手段は、１本の車線幅の規格より幅広の標示を一定距離以上連続して検出した場合には、前記検出車線幅閾値を、前記幅広の標示を検出可能な値に拡大することを特徴とする。
【００１８】
第９の発明は、第８の発明の車線検出装置において、前記一定距離は、自車両の進行方向における横断歩道の長さ以上の距離であることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１９】
第１の発明によれば、自車両が高速道路を走行している或いは走行している可能性が高い等の自車両の走行環境や、道路上に横断歩道が標示されている等の道路環境にあわせて検出車線幅閾値を拡大させたり縮小させたりして適切に設定することで、不要な標示は適切に排除し、必要な標示は的確に検出して車線候補点を検出することが可能となる。
【００２０】
そのため、自車両の左右の車線位置を的確に検出することが可能となる。また、通常の標準的な走行状態においては、車線幅の規格が１０〜１５ｃｍとされている通常の１本の車線を検出するように、検出車線幅閾値を狭く設定することで、車線候補点の誤検出を防止することが可能となる。
【００２１】
第２の発明によれば、前記１本の車線幅の規格より幅広の車線や標示を検出した場合に検出車線幅閾値を拡大することで、そのような幅広の車線等を適切に検出することが可能となり、前記発明の効果がより適切に発揮される。
【００２２】
第３の発明によれば、自車両から見て所定距離内の画像の探索領域では検出車線幅閾値を狭く設定し、所定距離よりも遠い探索領域では広く設定することで、通常の１本の車線が存在する領域では検出車線幅閾値を狭く、幅広の車線等が存在する領域では検出車線幅閾値を広くすることができる。そのため、通常の１本の車線が存在する領域では車線候補点の誤検出を防止し、幅広の車線等が存在する領域ではそのような幅広の車線等を適切に検出することが可能となり、前記各発明の効果がより有効に発揮される。
【００２３】
第４の発明によれば、当初設定される前記所定距離を自車両の走行距離に応じて短縮することで、前記第３の発明のように画像の２つの探索領域で異なる検出車線幅閾値を自車両の走行にあわせて適切に設定することが可能となり、前記各発明の効果をより的確に発揮させることが可能となる。
【００２４】
第５の発明によれば、高速道路では横断歩道は存在しないから、高速道路走行検出手段で自車両が高速道路を走行中であると検出した場合に検出車線幅閾値を拡大することで、高速道路の合流地点等に標示される太い破線状の標示を的確に検出することが可能となる。そのため、自車両の左右の車線位置をより的確に検出することが可能となり、前記各発明の効果がより的確に発揮される。
【００２５】
第６の発明によれば、高速道路走行検出手段で自車両が高速道路を走行中であるとは検出されない一般道における走行中に横断歩道検出手段で横断歩道が検出された場合に、検出車線幅閾値を狭く設定することで、横断歩道を誤って車線として検出して従来例のように自車両の左右の車線位置を誤検出することを防止することが可能となる。そのため、前記各発明の効果をより的確に発揮させることができる。
【００２６】
第７の発明によれば、高速道路走行検出手段により自車両が高速道路を走行中であるとは検出されなかったが、横断歩道検出手段により横断歩道が検出されず、自車両が例えば高速で走行しているような場合には、高速道路を走行している可能性がある。そのような場合に検出車線幅閾値を拡大することで、高速道路の合流地点等に標示される太い破線状の標示を的確に検出することが可能となり、前記各発明の効果がより的確に発揮される。
【００２７】
第８の発明によれば、幅広の車線や標示が一定距離以上連続して検出された場合に、検出車線幅閾値を拡大することで、黄色や白色の３本等の車線が並列に標示された車道中央線を確実に検出できるようになり、前記各発明の効果がより的確に発揮される。
【００２８】
第９の発明によれば、第８の発明における前記一定距離を横断歩道の一般的な長さ以上の距離とすることで、横断歩道のゼブラ模様のペイント部分を誤って検出することを確実に防止することが可能となり、前記第８の発明の効果がより効果的に発揮される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
以下、本発明に係る車線検出装置の実施の形態について、図面を参照して説明する。
【００３０】
本実施形態に係る車線位置検出装置１は、図１に示すように、主に撮像手段２と、変換手段３と、画像処理手段６と、検出手段９とから構成されている。
【００３１】
撮像手段２は、車両周辺を撮像するものであり、所定のサンプリング周期で車両前方の道路を含む風景を撮像して一対の画像を出力するように構成されている。本実施形態では、互いに同期が取られたＣＣＤやＣＭＯＳセンサ等のイメージセンサがそれぞれ内蔵された一対のメインカメラ２ａおよびサブカメラ２ｂからなるステレオカメラが用いられている。本実施形態では、メインカメラ２ａおよびサブカメラ２ｂにはＣＣＤカメラが用いられている。
【００３２】
メインカメラ２ａとサブカメラ２ｂは、例えば、ルームミラー近傍に車幅方向に所定の間隔をあけて取り付けられている。前記一対のステレオカメラのうち、運転者に近い方のカメラが後述するように各画素について距離が算出され車線が検出される基となる画像を撮像するメインカメラ２ａ、運転者から遠い方のカメラが前記距離等を求めるために比較される画像を撮像するサブカメラ２ｂとされている。
【００３３】
メインカメラ２ａおよびサブカメラ２ｂには、変換手段３としてのＡ／Ｄコンバータ３ａ、３ｂがそれぞれ接続されている。Ａ／Ｄコンバータ３ａ、３ｂでは、メインカメラ２ａおよびサブカメラ２ｂから出力されてきた一対のアナログ画像がそれぞれ画素ごとに例えば２５６階調のグレースケール等の所定の輝度階調の輝度値を有するデジタル画像に変換されるように構成されている。そして、前述した各画素について距離が算出され車線が検出される基となる画像から変換されたデジタル画像が基準画像として、また距離等を求めるために比較される画像から変換されたデジタル画像が比較画像として出力されるようになっている。
【００３４】
Ａ／Ｄコンバータ３ａ、３ｂには、画像補正部４が接続されている。画像補正部４では、Ａ／Ｄコンバータ３ａ、３ｂから出力されてきた基準画像および比較画像に対してメインカメラ２ａおよびサブカメラ２ｂの取付位置の誤差に起因するずれやノイズの除去等を含む輝度値の補正等の画像補正がアフィン変換等を用いて行われるようになっている。
【００３５】
なお、例えば、基準画像Ｔは図２に示されるような水平方向が５１２画素、垂直方向が２００画素分の輝度値からなる画像データとして、比較画像は図示を省略するが水平方向が６４０画素、垂直方向が２００画素分の輝度値からなる画像データとしてそれぞれ画像補正部４から出力されるように構成されている。また、それぞれの画像データは画像補正部４に接続された画像データメモリ５に格納され、同時に検出手段９に送信されるようになっている。
【００３６】
前述したように、本実施形態では、メインカメラ２ａ等にＣＣＤカメラが用いられている。メインカメラ２ａやサブカメラ２ｂは、自車両前方の風景を下側から順に水平方向にライン状に走査して撮像し、各水平ラインごとに撮像されたデータを順次変換手段３に送信する。そして、変換手段３で送信させてきた水平ラインの各画素ごとに撮像データを所定の輝度階調の輝度値に変換され、画像補正部４で画像補正が行われた後、各水平ラインごとの画像データが画像データメモリ５に格納されると同時に検出手段９に順次送信されるようになっている。
【００３７】
画像補正部４には、画像処理手段６が接続されており、画像処理手段６は、主に、イメージプロセッサ７と距離データメモリ８とから構成されている。
【００３８】
イメージプロセッサ７では、ステレオマッチング処理とフィルタリング処理により画像補正部４から出力された基準画像Ｔおよび比較画像のデジタルデータに基づいて基準画像Ｔの各画素または複数画素から構成するブロックからなる各設定領域について実空間における距離を算出するための視差ｄｐを算出するようになっている。この視差ｄｐの算出については、本願出願人により先に提出された特開平５−１１４０９９号公報に詳述されているが、以下、その要点を簡単に述べる。
【００３９】
イメージプロセッサ７は、５１２×２００画素を有する基準画像Ｔについて４×４画素の画素ブロックごとに１つの視差ｄｐを算出するようになっている。１つの画素ブロックを構成する１６画素には、前述したようにそれぞれ０〜２５５の輝度値ｐ１ijが割り当てられており、その１６画素の輝度値ｐ１ijがその画素ブロック特有の輝度値特性を形成している。
【００４０】
なお、輝度値ｐ１ijの添字ｉおよびｊは、基準画像Ｔの画像平面の左下隅を原点とし、水平方向をｉ座標軸、垂直方向をｊ座標軸とした場合の画素ブロックの左下隅の画素のｉ座標およびｊ座標を表す。また、比較画像については基準画像Ｔの原点に予め対応付けられた画素を原点として同様にｉ座標、ｊ座標を取る。
【００４１】
イメージプロセッサ７におけるステレオマッチング処理では、前記のように基準画像Ｔを４×４画素ごとに最大１２８×５０個の画素ブロックに分割し、比較画像を水平方向に延在する４画素幅の水平ラインに分割する。そして、基準画像Ｔの１つの画素ブロックを取り出してそれに対応する比較画像の水平ライン上を１画素ずつ水平方向、すなわちｉ方向にシフトさせながら下記（１）式で求められるシティブロック距離ＣＢが最小となる水平ライン上の画素ブロック、すなわち基準画像Ｔの画素ブロックと似た輝度値特性を有する比較画像上の画素ブロックを探索するようになっている。
ＣＢ＝Σ｜ｐ１ij−ｐ２ij｜    …（１）
【００４２】
なお、ｐ２ijは比較画像上の座標（ｉ，ｊ）の画素の輝度値を表す。また、本実施形態では、前述したように画像補正部４から水平ラインごとの画像データが出力されるため、イメージプロセッサ７では、水平ライン４本分の画像データが入力されるごとに前記４×４画素の画素ブロックに対するステレオマッチング処理を行うようになっている。
【００４３】
イメージプロセッサ７は、このようにして特定した比較画像上の画素ブロックともとの基準画像Ｔ上の画素ブロックとのずれ量を算出し、そのずれ量を視差ｄｐとして基準画像Ｔ上の画素ブロックに割り付けるようになっている。
【００４４】
この視差ｄｐは、前記メインカメラ２ａおよびサブカメラ２ｂの一定距離の離間に由来する基準画像Ｔおよび比較画像における同一物体の写像位置に関する水平方向の相対的なずれ量であり、メインカメラ２ａおよびサブカメラ２ｂの中央位置から物体までの距離と視差ｄｐとを三角測量の原理に基づいて対応付けることができる。
【００４５】
具体的には、実空間上で、メインカメラ２ａおよびサブカメラ２ｂの中央真下の道路面上の点を原点とし、自車両の車幅方向すなわち左右方向にＸ軸、車高方向にＹ軸、車長方向すなわち距離方向にＺ軸を取ると、距離画像上の点（ｉ，ｊ，ｄｐ）から実空間上の点（Ｘ，Ｙ，Ｚ）への座標変換は下記の（２）〜（４）式に基づいて行われる。
Ｘ＝ＣＤ／２＋Ｚ×ＰＷ×（ｉ−ＩＶ）    …（２）
Ｙ＝ＣＨ＋Ｚ×ＰＷ×（ｊ−ＪＶ）        …（３）
Ｚ＝ＣＤ／（ＰＷ×（ｄｐ−ＤＰ））        …（４）
【００４６】
すなわち、メインカメラ２ａおよびサブカメラ２ｂの中央位置、正確には中央真下の道路面上の点から物体までの距離Ｌと視差ｄｐとは、前記（４）式のＺを距離Ｌとすることで一意に対応付けられる。ここで、ＣＤはメインカメラ２ａとサブカメラ２ｂとの間隔、ＰＷは１画素当たりの視野角、ＣＨはメインカメラ２ａとサブカメラ２ｂの取り付け高さ、ＩＶおよびＪＶは自車両正面の無限遠点の距離画像上のｉ座標およびｊ座標、ＤＰは消失点視差を表す。
【００４７】
また、イメージプロセッサ７は、視差ｄｐの信頼性を向上させる目的から、このようにして求めた視差ｄｐに対してフィルタリング処理を施し、有効とされた視差ｄｐのみを出力するようになっている。すなわち、例えば、車道の映像のみからなる特徴に乏しい４×４画素の画素ブロックを比較画像の４画素幅の水平ライン上で走査しても、比較画像の車道が撮像されている部分ではすべて相関が高くなり、対応する画素ブロックが特定されて視差ｄｐが算出されてもその視差ｄｐの信頼性は低い。そのため、そのような視差ｄｐは前記フィルタリング処理で無効とされ、視差ｄｐの値として０を出力するようになっている。
【００４８】
したがって、イメージプロセッサ７から出力される基準画像Ｔの各画素の距離Ｌ、すなわち基準画像Ｔの各画素ブロックについて実空間における距離を算出するための視差ｄｐは、通常、基準画像Ｔの左右方向に隣り合う画素間で輝度値ｐ１ijの差が大きいいわゆるエッジ部分についてのみ有効な値を持つデータとなる。
【００４９】
イメージプロセッサ７で算出された基準画像Ｔの各画素ブロックの視差ｄｐは前記（４）式に基づいてＺすなわち距離Ｌに変換されて、画像処理手段６の距離データメモリ８に格納されるようになっている。なお、検出手段９における処理では、基準画像Ｔの１つの画素ブロックは４×４個の画素として扱われ、１画素ブロックに属する１６個の画素は同一の距離Ｌを有する独立した画素（ｉ，ｊ）として処理されるようになっている。以下、画素（ｉ，ｊ）の距離ＬをＬijと表す。
【００５０】
検出手段９は、図示しないＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力インターフェース等がバスに接続されたマイクロコンピュータより構成されている。また、検出手段９には、車速センサＡやＧＰＳ（Global Positioning System）受信機等を搭載したナビゲーション装置Ｂが接続されている。
【００５１】
検出手段９は、本実施形態では、高速道路走行検出部９１と、横断歩道検出部９２と、車線検出部９３とで構成されている。
【００５２】
高速道路走行検出部９１は、自車両が高速道路を走行中であるか否かを判断するようになっている。本実施形態では、高速道路走行検出部９１は、ナビゲーション装置Ｂからの情報に基づいて前記判断を行うようになっている。
【００５３】
また、高速道路走行検出部９１は、車速センサＡからの情報に基づいて例えば自車両の車速が時速８０ｋｍ以上である状態が１分以上継続した場合には、自車両が高速道路を走行している或いは高速道路を走行し始めた可能性が高いと判断するようになっている。なお、自車両が高速道路を走行中であるか否か或いは高速道路を走行している可能性が高いか否かの判断を、後述する車線検出部９３により検出される左右の車線位置の間隔に基づいて走行レーンの幅を測定し、その幅が所定距離以上であれば肯定的な判断を行うように構成することも可能である。
【００５４】
横断歩道検出部９２は、自車両から例えば５０ｍ前方に相当する基準画像Ｔ上の１画素幅の水平ラインｊ上を左端から右方向に走査して各画素の輝度値ｐ１ijを読み取り、道路面上の点に相当する画素であって実空間上の距離として４５〜５０ｃｍ程度連続した高輝度の画素部分と低輝度の画素部分が例えば３個以上繰り返し存在する場合に、横断歩道を検出するようになっている。なお、他の方法で横断歩道を検出するように構成することも可能である。
【００５５】
車線検出部９３は、基準画像Ｔの各画素（ｉ，ｊ）の輝度値ｐ１ijおよび距離Ｌijに基づいて基準画像Ｔ上における自車両の左右の車線位置を検出するようになっている。
【００５６】
具体的には、前述したように、車線検出部９３には、基準画像Ｔの各画素（ｉ，ｊ）の輝度値ｐ１ijのデータが基準画像Ｔの１画素幅分の水平ラインごとに画像補正部４から入力されるようになっている。そして、水平ラインが順次下側から上向きに１画素幅ずつオフセットされながら各画素の輝度値ｐ１ijが入力され、最終的に基準画像Ｔの全画素（ｉ，ｊ）の輝度値ｐ１ijのデータが車線検出部９３に入力されるようになっている。
【００５７】
なお、水平ライン上の各画素（ｉ，ｊ）のｊ座標は同一であることから、ライン上の各画素のｊ座標がｊである水平ラインを水平ラインｊと表す。
【００５８】
車線検出部９３は、図３に示す基本フローに従って、画像補正部４から入力されてきた水平ラインｊ上を探索して、後述する条件を満たす画素を車線を表している可能性がある画素すなわち車線候補点として検出し、検出された車線候補点に基づいて自車両の左右の車線位置を検出するようになっている。
【００５９】
なお、車線候補点の探索は、基準画像Ｔの画像全体に対して行うことができる。すなわち、基準画像Ｔの全域を探索領域とすることができる。
【００６０】
しかし、本実施形態では、車線候補点の誤検出の抑制や処理速度の向上等の観点から、図４に示すように前回のサンプリング周期における検出で自車両の左右に右車線位置ＬＲlastおよび左車線位置ＬＬlastが検出された場合には、今回の探索では、基準画像Ｔ上の前回の右車線位置ＬＲlastおよび左車線位置ＬＬlastの周囲のみを探索領域Ｓｒ、Ｓｌとして設定し、それらの領域内でのみ車線候補点の探索を行うようになっている。
【００６１】
本実施形態では、探索領域Ｓｒ、Ｓｌは、前回の右車線位置ＬＲlastおよび左車線位置ＬＬlastから実空間上で左右方向にそれぞれ一定の距離だけ離間した位置までとされている。具体的には、図５に示すように、右車線位置ＬＲlastや左車線位置ＬＬlastに対して自車両に近い側、すなわち右車線位置ＬＲlastの左側および左車線位置ＬＬlastの右側の探索領域の規定値として内側規定値Ｗth_inが設定されており、右車線位置ＬＲlastや左車線位置ＬＬlastに対して自車両から遠い側、すなわち右車線位置ＬＲlastの右側および左車線位置ＬＬlastの左側の探索領域の規定値として外側規定値Ｗth_outが設定されている。内側規定値Ｗth_inおよび外側規定値Ｗth_outは４０ｃｍ程度の値が適宜設定される。
【００６２】
また、車線候補点の探索は、探索を行う水平ラインｊと右車線側探索領域Ｓｒの左端および左車線側探索領域Ｓｌの右端と交点の画素をそれぞれの領域の探索開始点ｉｓとし、右車線側では水平ラインｊ上を右向きに、左車線側では水平ラインｊ上を左向きにそれぞれ１画素ずつオフセットしながら探索するようになっている。
【００６３】
また、探索は、水平ラインｊと右車線側探索領域Ｓｒの右端および左車線側探索領域Ｓｌの左端と交点の画素をそれぞれの領域の探索終了点ｉｅとしてそれぞれの探索終了点ｉｅまで行われるようになっている。なお、後述するように、開始点Ｐｓが見出されて第１車線幅閾値Ｗth１が設定されると、探索終了点ｉｅを超えても第１車線幅閾値Ｗth１に達するまでは水平ラインｊ上の探索が続行される。
【００６４】
車線検出部９３は、図３の基本フローの第１プロセスである車線候補点検出変換処理（ステップＳ１０）において、図６に示すフローチャートに従って車線候補点を検出するようになっている。なお、左右の探索領域Ｓｒ、Ｓｌについての車線候補点の検出は同様に行われるから、以下、代表して右車線側探索領域Ｓｒを探索する場合について述べる。また、左車線側探索領域Ｓｌの探索は同一水平ラインｊについて右車線側探索領域Ｓｒの探索と同時に行われるように構成されている。
【００６５】
車線検出部９３は、画像補正部４から基準画像Ｔの水平ラインｊ上の各画素（ｉ，ｊ）の輝度値ｐ１ijが送信されてくると、図４に示した要領で探索領域Ｓｒについての探索開始点ｉｓおよび探索終了点ｉｅを設定する（ステップＳ１０１）。車線検出部９３は、続いて、探索する画素を右方にオフセットさせながら（ステップＳ１０２）、探索画素が下記の第１開始点条件を満たすか否かを判断する（ステップＳ１０３）。
【００６６】
［第１開始点条件］
条件１：その探索画素の輝度値ｐ１ijが道路面輝度値ｐroadより第１開始点輝度閾値ｐth１以上大きく、かつ、輝度微分値で表されるエッジ強度Ｅijが第１開始点エッジ強度閾値Ｅth１以上であること。
条件２：その探索画素に対応する実空間上の点が道路面上にあること。
ここで、道路面輝度値ｐroadは、現在探索が行われている水平ラインｊの直下のすでに探索が行われた４行分の水平ラインｊ−１、ｊ−２、ｊ−３、ｊ−４上における画素の輝度値ヒストグラムの出現度数が最大となる輝度値として水平ラインｊごとに算出される。
【００６７】
前記条件１は、図７（Ａ）、（Ｂ）に示すように輝度値ｐ１ijが道路面輝度値ｐroadから閾値ｐth１以上に大きくなり輝度微分値であるエッジ強度Ｅijが閾値Ｅth１以上である車線の一方のエッジ部分に対応する探索画素を、車線候補点となり得る開始点として見出すための条件である。条件２は、道路面より上方にある先行車のピラーやバンパ等の車体部分やガードレール、電信柱等のエッジ部分である探索画素を開始点から除外するための条件である。
【００６８】
車線検出部９３は、条件１を満たす画素が現れると、その画素についての距離Ｌijを距離データメモリ８から読み出してその画素に対応する実空間上の点が道路面上にあるか否かを判断する。
【００６９】
ここで、条件２を満たすか否かの判断の手法について簡単に説明する。図８に示すように、まず、基準画像Ｔ上の探索画素Ｍが属する水平ラインｊに消失点Ｖｐから引いた垂線の足を画素ｍとすると、画素ｍに対応する実空間上の点ｍは自車両の正面に位置する。点ｍが道路面上にあるとすると、自車両に搭載されたメインカメラ２ａから点ｍまでの距離をＬｍ、メインカメラ２ａの焦点距離をｆ、メインカメラ２ａの取付高さをｈとすると、メインカメラ２ａの結像位置における点ｍの映像と消失点Ｖｐとのずれｙは、
ｙ＝ｈ×ｆ／Ｌｍ    …（５）
で表される。
【００７０】
基準画像Ｔ上での画素ｍと消失点Ｖｐとの画素間隔をｙpixelとすると、ピクセル長をｐとしたときｙpixel＝ｙ／ｐの関係が成り立つから、画素ｍと消失点Ｖｐとの画素間隔ｙpixelとメインカメラ２ａから点ｍまでの距離Ｌｍとは、
ｙpixel＝ｙ／ｐ＝ｈ×ｆ／（Ｌｍ×ｐ）      …（６）
すなわち、
Ｌｍ＝ｈ×ｆ／（ｐ×ｙpixel）    …（７）
の関係が成り立つ。消失点Ｖｐのｊ座標は予め分かっているから、水平ラインｊのｊ座標から（７）式に基づいて実空間上の自車両から点ｍまでの距離Ｌｍが算出される。
【００７１】
また、同様にして、基準画像Ｔの画素ｍと探索画素Ｍとの画素間隔ｘpixelから実空間上の点ｍと探索画素Ｍに対応する道路面上の点Ｍとの距離Ｌm-Mが算出でき、この距離Ｌm-Mと前記距離Ｌmとから自車両と道路面上の点Ｍとの実空間上の距離ＬMが算出される。
【００７２】
そして、この実空間上の自車両と道路面上の点Ｍとの距離ＬMと、距離データメモリ８から読み出された距離Ｌijとを比較して、一定の誤差範囲で一致すれば探索画素Ｍに対応する実空間上の点Ｍは道路面上にあると判断でき、距離Ｌijが前記距離ＬMより小さければ、探索画素Ｍに対応する実空間上の点Ｍは道路面より高い位置に存在する先行車のピラー等であり点Ｍは道路面上にはないと判断することができる。
【００７３】
車線検出部９３は、探索画素が前記第１開始点条件を満たすと判断すると（図６のステップＳ１０３：ＹＥＳ）、その探索画素を開始点ＰｓとしてＲＡＭ上にセットし、第１車線幅閾値Ｗth１をセットする（ステップＳ１０４）。第１車線幅閾値Ｗth１は、開始点Ｐｓが検出された場合に探索範囲を確保するための閾値であり、例えば実空間上の距離として１ｍに設定されている。第１車線幅閾値Ｗth１を水平ラインｊのｊに依存して可変とすることも可能である。
【００７４】
車線検出部９３は、開始点Ｐｓと第１車線幅閾値Ｗth１とをセットすると、さらに水平ラインｊ上を右方に探索を続け、探索画素が下記の第２開始点条件を満たすか否かを判断する（ステップＳ１０５）。これは、図９に示すように開始点Ｐｓとしてセットされた画素が実際には消えかかった古い車線Ｌoldの端部に対応する画素Ｐｓoldであり、その古い車線Ｌoldと一部重なるようにして新しく塗り直された車線Ｌnewが引かれている場合に、元の開始点Ｐｓ等のセットを取り消して、塗り直された車線Ｌnewの端部に対応する画素Ｐｓnewを開始点Ｐｓとして新たにセットするための判断基準である。
【００７５】
［第２開始点条件］
条件３：その探索画素の輝度値ｐ１ijが道路面輝度値ｐroadより第２開始点輝度値閾値ｐth２以上大きく、かつ、輝度微分値で表されるエッジ強度Ｅijが第２開始点エッジ強度閾値Ｅth２以上であること。ただし、ｐth２＞ｐth１。
条件４：開始点Ｐｓからその探索画素の左隣の画素までの平均輝度値と道路面輝度値ｐroadとの差が第１車線平均輝度値閾値Ａth１以下であること。
条件５：その探索画素に対応する実空間上の点が道路面上にあること。
【００７６】
そして、探索画素が前記第２開始点条件を満たす場合には（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）、車線検出部９３は、元の開始点Ｐｓおよび第１車線幅閾値Ｗth１のセットを解除し、現在の探索画素を新たな開始点Ｐｓとして再セットし、第１車線幅閾値Ｗth１も再セットする（ステップＳ１０６）。
【００７７】
なお、図１０（Ａ）は第２開始点条件の第２開始点輝度閾値ｐth２を説明する図であり、図１０（Ｂ）は第２開始点エッジ強度閾値Ｅth２を説明する図である。また、条件４において、元の開始点から現在の探索画素の左隣の画素までの領域Ｋの平均輝度値と道路面輝度値ｐroadとの差が閾値Ａth１より大きければ、その領域Ｋに対応する車線は現在もいわば生きている車線として標示されていると考えられるから、開始点Ｐｓを再セットする必要はない。
【００７８】
また、通常の車線位置検出では、古い車線Ｌoldの上に塗り直された車線Ｌnewではなく、最初から通常の車線が検出される場合が多いが、その場合には、前記第１開始点条件を満たす探索画素は同時に第２開始点条件を満たす。そのため、第１開始点条件を満たした時点で開始点Ｐｓとしてセットされ、第１車線幅閾値Ｗth１がセットされ、即座に第２開始点条件を満たすと判断されて開始点Ｐｓ等が再セットされる。
【００７９】
車線検出部９３は、水平ラインｊ上を右方に探索を続け、探索画素が下記の終了点条件を満たすか否かを判断する（図６のステップＳ１０７）。
［終了点条件］
条件６：その探索画素の輝度微分値で表されるエッジ強度Ｅijが終了点エッジ強度閾値−Ｅth２以下であるか、またはその探索画素の輝度値が開始点Ｐｓにおける輝度値より小さいこと。
【００８０】
これは、図示を省略するが、終了点Ｐｅが車線に対応する高輝度の画素から道路面に対応する低輝度値の画素に移行し、車線の反対側のエッジ部分に対応する点であることを表す。なお、本実施形態では、終了点エッジ強度閾値−Ｅth２の絶対値は前記第２開始点エッジ強度閾値Ｅth２の絶対値と同一に設定されている。
【００８１】
車線検出部９３は、終了点条件を満たす点、すなわち終了点Ｐｅが検出されなければ（ステップＳ１０７：ＮＯ）、第１車線幅閾値Ｗth１に達するまで探索を行い、第１車線幅閾値Ｗth１に達しても終了点Ｐｅが検出されない場合は（ステップＳ１０８：ＹＥＳ）、開始点Ｐｓおよび第１車線幅閾値Ｗth１のセットを解除する。
【００８２】
そして、探索終了点ｉｅに達していなければ（ステップＳ１０２：ＮＯ）、引き続き水平ラインｊ上の探索を続行し、探索画素が第１開始点条件を満たすか否かの判断（ステップＳ１０３）からの前記処理を繰り返す。なお、このフローチャートから分かるように、開始点Ｐｓから右方に探索を続けて探索終了点ｉｅを超える場合でも第１車線幅閾値Ｗth１に達していなければ第１車線幅閾値Ｗth１に達するまで水平ラインｊ上の探索が続行される。
【００８３】
また、車線検出部９３は、終了点Ｐｅを検出すると（ステップＳ１０７：ＹＥＳ）、開始点Ｐｓから終了点Ｐｅの左隣の画素までの平均輝度値が下記の第１平均輝度値条件を満たすか否かを判断する（ステップＳ１０９）。
［第１平均輝度値条件］
条件７：開始点Ｐｓから終了点Ｐｅの左隣の画素までの平均輝度値と道路面輝度値ｐroadとの差が前記第１車線平均輝度値閾値Ａth１以下であること。
【００８４】
本実施形態では、この条件７における第１車線平均輝度値閾値Ａth１は、前記第２開始点条件の条件４における第１車線平均輝度値閾値Ａth１と同一の値が用いられる。前述したように、第１車線平均輝度値閾値Ａth１は、消えかかった古い車線Ｌoldに対応する平均輝度値と新たに塗り直された車線Ｌnewに対応する平均輝度値とを分ける閾値である。
【００８５】
車線検出部９３は、開始点Ｐｓから終了点Ｐｅの左隣の画素までの平均輝度値が前記第１平均輝度値条件を満たす（ステップＳ１０９：ＹＥＳ）、すなわち、平均輝度値が低い車線に相当する平均輝度値であると判断すると、この車線の近くに新しく塗られた車線がある可能性があるため、既に車線候補点が図示しない記憶手段に保存されていなければ（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）、この開始点Ｐｓの座標（ｉ，ｊ）をとりあえず車線候補点として保存し（ステップＳ１１１）、さらに水平ラインｊ上の探索を続ける。
【００８６】
一方、車線検出部９３は、開始点Ｐｓから終了点Ｐｅの左隣の画素までの平均輝度値が前記第１平均輝度値条件を満たさない（ステップＳ１０９：ＮＯ）、すなわち、平均輝度値が高い車線に相当する平均輝度値であると判断すると、同一の水平ラインｊ上の探索で既に保存されている平均輝度値が低い車線に対応する車線候補点があれば（ステップＳ１１２：ＹＥＳ）、その車線候補点を削除して（ステップＳ１１３）、平均輝度値が高い方の開始点Ｐｓを車線候補点として保存して（ステップＳ１１４）、同一水平ラインｊ上の探索を打ち切る。
【００８７】
本実施形態では、以上のように、水平ラインｊ上の探索が終了する場合は、平均輝度値が高い車線が見出されて探索が打ち切られた場合、平均輝度値が低い車線しか見出されず探索終了点ｉｅに達した場合、車線が見出されず探索終了点ｉｅに達した場合の３通りの場合である。そして、平均輝度値が高くいわば生きている車線が見出されればその車線を優先しながら、第１開始点条件または第２開始点条件を満たす画素のうち自車両に最も近い画素を車線候補点として検出する。
【００８８】
水平ラインｊ上の探索が終了すると、車線検出部９３は、車線候補点が保存されているか否かを判断する（ステップＳ１１５）。車線候補点が保存されていなければ（ステップＳ１１５：ＮＯ）、水平ラインｊが２００行目に達したか否かを判断し（ステップＳ１１６）、２００行目に達していなければ（ステップＳ１１６：ＮＯ）、２００行目に達するまで、画像補正部４から送信されてきた１画素分上側の水平ラインｊ＋１について前記処理手順を繰り返す。
【００８９】
車線候補点が保存されていれば（ステップＳ１１５：ＹＥＳ）、車線検出部９３は、続いて太い標示数カウント処理（ステップＳ１１７）を行うようになっている。
【００９０】
太い標示数カウント処理は、通常の連続線や破線で標示された車線より幅広に標示された標示、例えば横断歩道のゼブラ模様や道路中央に複数本が並列に標示された白色、黄色等の車線、或いは高速道路の合流地点等に標示された太い破線状の標示に対応する車線候補点の数をカウントする処理である。
【００９１】
本実施形態では、自車両の前方約１０ｍから２０ｍの範囲で太い標示に対応する車線候補点の数をカウントし、後述する検出モード切替（図３のステップＳ４０）の判断材料を集計するようになっている。
【００９２】
具体的には、車線検出部９３は、太い標示数カウント処理（ステップＳ１１７）においては、図１１に示すように、まず、現在探索中の水平ラインｊが前述したように自車両の前方約１０ｍから２０ｍの範囲内の領域を探索中か否かを判断し（ステップＳ１１８）、範囲内でなければ（ステップＳ１１８：ＮＯ）、この処理を行わずに続く検出車線幅閾値変更処理（ステップＳ１２１）に移行する。
【００９３】
また、水平ラインｊが前記範囲内にあると判断すると（ステップＳ１１８：ＹＥＳ）、車線検出部９３は、続いて車線候補点とそれに対応する終了点Ｐｅとの間の実空間上の距離を算出するようになっている。これらの実空間上の距離は前記要領で自車両から車線候補点までの距離Ｌijと車線候補点と終了点Ｐｅ間の画素数から求めることができる。なお、車線候補点と終了点Ｐｅとの距離は、車線やその他の標示の左右方向の長さすなわち幅に相当する。
【００９４】
車線検出部９３は、算出した車線候補点と終了点Ｐｅとの距離が第２車線幅閾値Ｗth２以内か否かを判断し（ステップＳ１１９）、それらの距離すなわち標示の幅が第２車線幅閾値Ｗth２より大きければ（ステップＳ１１９：ＮＯ）、太い標示数カウントを１増加させて（ステップＳ１２０）太い標示に対応する車線候補点の数をカウントしていくようになっている。なお、第２車線幅閾値Ｗth２は、標示が通常の車線であるか或いは前記太い表示であるか判別するための閾値であり、例えば３０ｃｍに設定される。
【００９５】
車線検出部９３は、続いて、検出車線幅閾値変更処理（図６のステップＳ１２１）を行うようになっている。
【００９６】
検出車線幅閾値Ｗthｄとは、車線候補点とそれに対応する終了点Ｐｅとの距離すなわち車線幅または標示の幅に応じて検出されたその車線候補点を残して後述するハフ変換（ステップＳ１３２）の対象とするか或いは削除するかを判別するための閾値である。
【００９７】
前述したように、第１車線幅閾値Ｗth１は開始点Ｐｓが検出された場合に探索範囲を確保するための閾値であり、また第２車線幅閾値Ｗth２は標示が通常の車線であるか或いは前記太い表示であるか判別するための閾値であり、ともに設定された数値に固定している。
【００９８】
一方、検出車線幅閾値Ｗthｄは下記のように自車両の走行環境や道路環境の条件に応じて可変とされており、自動的に変更されるようになっている。なお、検出車線幅閾値Ｗthｄは、標準検出モードにおいては１本の車線幅の規格すなわち１０〜１５ｃｍ幅の車線を検出可能で、規格が４５〜５０ｃｍとされる横断歩道のゼブラ模様を検出しない値、すなわち例えば３０ｃｍに設定される。
【００９９】
なお、本実施形態では、車線位置の検出モードとして標準検出モードと太い車線検出モードの２種類が設定できるようになっている。標準検出モードは、前記のように通常の車線幅の車線を検出し、それより幅広の車線は検出しない検出モードであり、太い車線検出モードは、幅広の車線を検出可能な検出モードである。
【０１００】
車線検出部９３は、検出車線幅閾値変更処理（ステップＳ１２１）においては、図１２に示すように、前記高速道路走行検出部９１で自車両が高速道路を走行中であるという判断がなされていれば（ステップＳ１２２：ＹＥＳ）、検出車線幅閾値Ｗthｄを例えば５５ｃｍに拡大する（ステップＳ１２３）。
【０１０１】
また、自車両が高速道路を走行中ではなく（ステップＳ１２２：ＮＯ）、横断歩道検出部９２により自車両の前方に横断歩道が検出されていれば（ステップＳ１２４：ＹＥＳ）、自車両から横断歩道までの距離Ｒ１を前方５０ｍを意味する５０に設定し（ステップＳ１２５）、検出車線幅閾値Ｗthｄを例えば３０ｃｍに設定するようになっている（ステップＳ１２６）。なお、Ｒ１は初期値として０が設定される。
【０１０２】
横断歩道は、自車両前方５０ｍの地点に検出されなくなった後も後述する検出モード切替処理（ステップＳ４０）で自車両から横断歩道までの距離Ｒ１が更新されることで追跡され、横断歩道が図２に示した基準画像Ｔの最下端の水平ラインｊから下方に見えなくなるまで、すなわち、横断歩道と自車両との距離Ｒ１が、基準画像Ｔの最下端の水平ラインｊに対応する実空間上の位置と自車両との距離Ｒunseen以下になるまで追跡される。
【０１０３】
そのため、横断歩道検出部９２により自車両の前方に横断歩道が検出されていなくても（ステップＳ１２４：ＮＯ）、横断歩道と自車両との距離Ｒ１が前記距離Ｒunseenより大きければ（ステップＳ１２７：ＹＥＳ）、横断歩道がまだ基準画像Ｔ上に撮像されているから検出車線幅閾値Ｗthｄを例えば３０ｃｍに狭く設定する（ステップＳ１２６）。なお、距離Ｒunseenは予めメインカメラ２ａの設置状態により決定される。
【０１０４】
一方、車線検出部９３は、横断歩道が検出されていない或いは検出されても距離Ｒ１が前記距離Ｒunseen以下になれば（ステップＳ１２７：ＮＯ）、続いて、前記高速道路走行検出部９１により自車両が高速道路を走行している或いは高速道路を走行し始めた可能性が高いと判断された場合には（ステップＳ１２８：ＹＥＳ）、検出車線幅閾値Ｗthｄを例えば５５ｃｍに拡大する（ステップＳ１２３）。
【０１０５】
また、車線検出部９３は、自車両が高速道路を走行している或いは高速道路を走行し始めた可能性が低く（ステップＳ１２８：ＮＯ）、現在の検出モードが太い車線検出モードでなければ（ステップＳ１２９：ＮＯ）、検出車線幅閾値Ｗthｄを例えば３０ｃｍに設定するようになっている（ステップＳ１２６）。
【０１０６】
また、車線検出部９３は、現在の検出モードが太い車線検出モードであれば（ステップＳ１２９：ＹＥＳ）、現在探索を行っている水平ラインｊに対応する実空間上のラインの自車両に対する距離が後述する所定距離Ｒ２以内であるか否かを判断する（ステップＳ１３０）。そして、所定距離Ｒ２以内であれば（ステップＳ１３０：ＹＥＳ）、検出車線幅閾値Ｗthｄを例えば３０ｃｍに設定し（ステップＳ１２６）、所定距離Ｒ２より遠ければ（ステップＳ１３０：ＮＯ）、検出車線幅閾値Ｗthｄを例えば５５ｃｍに拡大するようになっている（ステップＳ１２３）。
【０１０７】
なお、本実施形態では、検出車線幅閾値Ｗthｄを例えば３０ｃｍ或いは５５ｃｍの２種類しか設けない場合について述べるが、前記種々の条件に合わせて設定値を適宜変えて設定するように構成することも可能である。
【０１０８】
車線検出部９３は、以上のようにして検出車線幅閾値Ｗthｄを設定すると、続いて、前記太い標示数カウント（図６のステップＳ１１７）で算出した車線候補点とそれに対応する終了点Ｐｅとの間の実空間上の距離が設定された検出車線幅閾値Ｗthｄ以内か否かを判断するようになっている（ステップＳ１３１）。
【０１０９】
そして、車線候補点と終了点Ｐｅとの距離が検出車線幅閾値Ｗthｄより大きければ（ステップＳ１３１：ＮＯ）、その車線候補点を削除するようになっている（ステップＳ１３２）。
【０１１０】
また、車線検出部９３は、車線候補点と終了点Ｐｅとの距離が検出車線幅閾値Ｗthｄ以内であれば（ステップＳ１３１：ＹＥＳ）、続いて、車線候補点から終了点Ｐｅの左隣の画素までの平均輝度値が下記の第２平均輝度値条件を満たすか否かを判断する（ステップＳ１３３）。
【０１１１】
［第２平均輝度値条件］
条件８：車線候補点から対応する終了点Ｐｅの左隣の画素までの平均輝度値と道路面輝度値ｐroadとの差が第２車線平均輝度値閾値Ａth２以上であること。
【０１１２】
本実施形態では、前述したように第１車線平均輝度値閾値Ａth１は、消えかかった古い車線Ｌoldに対応する平均輝度値と新たに塗り直された車線Ｌnewに対応する平均輝度値とを画する閾値であったが、条件８における第２車線平均輝度値閾値Ａth２は、車線として最低限要求される平均輝度値と道路面輝度値ｐroadとの差を画するものであり、第１車線平均輝度値閾値Ａth１より小さい値が適宜設定される。
【０１１３】
車線検出部９３は、車線候補点が第２平均輝度値条件を満たさないと判断すると（ステップＳ１３３：ＮＯ）、その車線候補点を削除する（ステップＳ１３２）。一方、車線候補点が第２平均輝度値条件を満たすと判断すると（ステップＳ１３３：ＹＥＳ）、その車線候補点を削除せずに残し、図１３に示すように、最終的にその水平ラインｊ上に車線候補点（Ｉj，Ｊj）が検出される。
【０１１４】
車線検出部９３は、続いて、以上のようにして水平ラインｊ上に検出した車線候補点に対してハフ変換を実行するようになっている（ステップＳ１３４）。なお、ハフ変換は、基準画像Ｔ上の複数の車線候補点に基づいて車線位置検出の基準となる直線を検出することを目的とするものである。
【０１１５】
本実施形態では、ハフ変換については公知の方法が用いられる。具体的には、例えば、検出された車線候補点が基準画像Ｔ上の直線
ｉ＝ａｊ＋ｂ    …（８）
上に存在すると仮定すると、Ｉj、Ｊjは、
Ｉj＝ａＪj＋ｂ    …（９）
を満たす。
【０１１６】
前記（９）式は、
ｂ＝−Ｊj×ａ＋Ｉj    …（１０）
と変形できる。（１０）式から分かるように、前記車線候補点検出処理で水平ラインｊ上に車線候補点（Ｉj，Ｊj）が検出されると、−Ｊj、Ｉjを傾きおよびｂ切片として図１４に示すようにハフ平面であるａ−ｂ平面上に１本の直線を引くことができる。
【０１１７】
ａ−ｂ平面は、図１５に示すように所定の大きさに升目に区切られており、（１０）式で表される直線が引かれると、図１５の斜線を付した升目のような直線が通過する升目の計数値が１増加される。なお、ａ−ｂ平面の各升目には所定のａおよびｂの値が対応しているから、ａ−ｂ平面で升目を選択することは、対応するａ、ｂの値を選択すること、すなわち（８）式で表されるように基準画像Ｔ上に傾きａ、ｉ切片ｂの直線を選択することと同義である。
【０１１８】
車線検出部９３は、基準画像Ｔ上を水平ラインを上向きに１画素分ずつずらしながら探索を行い、各水平ライン上に車線候補点が検出されるごとに前記ハフ変換を行ってａ−ｂ平面の升目の計数値を加算していくようになっている。そして、最終的に基準画像Ｔの最上段の２００行目の水平ラインまで探索が終了すると、図１６の領域Ａに示すように複数の車線候補点が得られ、ａ−ｂ平面の各升目にはそれぞれ計数値が加算された状態となる。
【０１１９】
なお、図１６以下の図では、車線候補点が基準画像Ｔ上や実空間上でいわば疎らに検出されるように示されているが、実際には非常に細かく多数検出される。また、上記では右車線側探索領域Ｓｒを探索する場合について述べたが、左車線側探索領域Ｓｌを探索する場合についても同様に検出された車線候補点（Ｉj，Ｊj）についてハフ変換が行われ、右車線側探索領域Ｓｒの場合とは別個にａ−ｂ平面が作成され、ａ−ｂ平面の各升目にはそれぞれ計数値が加算される。
【０１２０】
水平ラインｊ上の右向きおよび左向きの探索で検出されたすべての車線候補点に対するハフ変換および２枚のａ−ｂ平面の各升目への計数値の加算を終え、２００行目の水平ラインｊの探索が終了すると（図６のステップＳ１１６：ＹＥＳ）、図３に示した基本フローの第１プロセスである車線候補点検出変換処理（ステップＳ１０）が終了する。
【０１２１】
次に、車線検出部９３は、基本フローの第２プロセスである車線直線検出処理（ステップＳ２０）に移行する。
【０１２２】
車線検出部９３は、前記ハフ変換で得られた右車線側探索領域Ｓｒおよび左車線側探索領域Ｓｌの各ａ−ｂ平面から計数値が大きな単数または複数の升目をそれぞれ抽出し、図１７や図１８に示すようなピーク直線ｒ１、ｒ２、ｌ１、ｌ２をそれぞれ抽出するようになっている。
【０１２３】
車線検出部９３は、抽出された複数のピーク直線のうち下記の選択条件に適合するものを棄却し、ピーク直線が１本に絞られるまで右向き探索および左向き探索の各場合についてそれぞれ選択を行うようになっている。
【０１２４】
［選択条件］
条件９：所定の前方距離におけるピーク直線の位置が、自車両の中心から換算した車幅の位置より内側に存在すること。ただし、連続して車線位置が検出されている場合には前回検出された車線位置からの変化量を用いて所定の閾値以内であれば条件９は適用しない。
条件１０：自車両の前記推定軌跡Ｌestとの平行度が一定の閾値より大きいこと。
条件１１：図１７および図１８に一点破線Ｌｄで表される所定の前方距離における自車両の中心からの左右差距離が規定値far_th以上に遠いピーク直線と規定値near_th以下のピーク直線がある場合の規定値far_th以上のピーク直線であること。ただし、far_th＞near_th。
条件１２：前回検出された車線位置や幅から推定した車線推定中心位置に最も近いピーク直線を残すこと。
【０１２５】
車線検出部９３は、このようにして右車線側探索領域Ｓｒおよび左車線側探索領域Ｓｌで抽出されたピーク直線から車線位置としてふさわしい直線を表す左右のピーク直線ｒ１、ｌ１をそれぞれ図１９に示すような車線直線ｒ１、ｌ１として１本ずつ選択して、図３の車線直線検出処理（ステップＳ２０）を終了するようになっている。
【０１２６】
車線検出部９３は、続いて、基本フローの第３プロセスである車線位置検出処理（ステップＳ３０）に移行する。車線位置検出処理では、前記車線直線検出処理で得られた車線直線ｒ１、ｌ１を基準にして自車両の左右に存在する直線状または曲線状の車線を検出するようになっている。
【０１２７】
具体的には、車線検出部９３は、前記車線候補点検出変換処理と同様に、基準画像Ｔにおけるｊ座標一定の１画素幅の水平ラインｊ上を右向きおよび左向きにそれぞれ走査しながら処理を行う。まず、右車線直線ｒ１或いは左車線直線ｌ１を基準として各直線とのｉ方向の差が閾値以内の車線候補点を車線ポジションとして所定の個数に達するまで記録する。
【０１２８】
車線検出部９３は、車線直線ｒ１、ｌ１上或いはその近傍に車線ポジションを前記所定の個数記録すると、その上方の水平ラインｊでは、車線直線ｒ１、ｌ１にかかわらず、最後に検出された車線ポジションを基準として下記の要領で車線を追い、車線がカーブしている場合にもそのカーブに追随して車線ポジションを検出していくようになっている。
【０１２９】
すなわち、車線検出部９３は、所定個数の車線ポジションが記録されると、その上方の水平ラインｊで次に検出された車線候補点と所定個数の最後に検出された車線ポジションとのｉ方向、ｊ方向の変位が規定値以内か否かを判断する。そして、規定値以内であると判断すると、その車線候補点を車線ポジションとして記録する。
【０１３０】
以後同様にして、図１９（Ａ）に示されるように、水平ラインｊ上で車線候補点を検出すると、前回検出された車線ポジションａとのｉ方向、ｊ方向の変位が規定値以内か否かを判断し、規定値以内であると判断すると、今回検出した車線候補点を車線ポジションｂとして記録していく。
【０１３１】
また、水平ラインｊ上に車線候補点が検出されて、前回検出された車線ポジションとのｉ方向、ｊ方向の変位が規定値以内でない場合も、前回までに検出した車線ポジションを延長した直線、すなわち、図１９（Ｂ）では車線ポジションｂと車線ポジションａとを結ぶ直線からのｉ方向の変位が規定値以内であれば、今回検出した車線候補点を車線ポジションｃ、ｄ、…として記録する。
【０１３２】
車線検出部９３は、左右の車線間の実空間上の間隔すなわち道幅を確認しつつ水平ラインｊを基準画像Ｔの上方にずらしながら順次車線ポジションを検出して、最終的に図２０に示すように、自車両の左右に車線位置ＬＲ、ＬＬを検出するようになっている。このようにして、図３の車線位置検出処理（ステップＳ３０）が終了する。
【０１３３】
車線検出部９３は、続いて、基本フローの第４プロセスである検出モード切替処理（ステップＳ４０）に移行する。この検出モード切替は、次回の検出処理のための前処理をなすものである。
【０１３４】
車線検出部９３は、検出モード切替処理（ステップＳ４０）においては、図２１に示すように、まず、現在の検出モードが太い車線検出モードか否かを判断し（ステップＳ４０１）、太い車線検出モードであれば（ステップＳ４０１：ＹＥＳ）、前記車線候補点検出変換処理の太い標示数カウント処理（ステップＳ１１７）でカウントした自車両の前方約１０ｍから２０ｍの範囲内における太い標示に対応する車線候補点の数が閾値以上か否かを判断する（ステップＳ４０２）。閾値は、例えば６に適宜設定される。
【０１３５】
そして、太い標示に対応する車線候補点の数が閾値以上であれば（ステップＳ４０２：ＹＥＳ）、今回の検出処理から次回の検出処理までの間に自車両が前進する距離ｒを算出する（ステップＳ４０３）。距離ｒは、今回の処理時における車速Ｖと処理サイクルΔｔとの積として算出される。
【０１３６】
さらに、前記検出車線幅閾値変更処理（ステップＳ１２１）において、現在の検出モードが太い車線検出モードである場合の検出車線幅閾値Ｗthｄの切り替えの基準となる前記所定距離Ｒ２を、現在の値から前記自車両が前進する距離ｒを減算することで算出する（ステップＳ４０４）。すなわち、検出車線幅閾値Ｗthｄの切り替えの基準となる所定距離Ｒ２を自車両が前進した分だけ短くする。
【０１３７】
また、現在の検出モードが太い車線検出モードであるが、太い標示に対応する車線候補点の数が閾値より少なければ（ステップＳ４０２：ＮＯ）、検出モードを標準検出モードに切り替えてセットする（ステップＳ４０５）。
【０１３８】
一方、現在の検出モードが太い車線検出モードではなく標準検出モードである場合に（ステップＳ４０１：ＮＯ）、太い標示に対応する車線候補点の数が閾値より少なければ（ステップＳ４０６：ＮＯ）、そのまま標準検出モードとする。
【０１３９】
また、現在の検出モードが標準検出モードである場合に、太い標示に対応する車線候補点の数が閾値以上であれば（ステップＳ４０６：ＹＥＳ）、検出モードを太い車線検出モードに切り替えてセットし（ステップＳ４０７）、所定距離Ｒ２を基準距離Ｒ０にセットするようになっている（ステップＳ４０８）。基準距離Ｒ０は例えば２０ｍや１８ｍ、１６ｍ等に適宜設定される。
【０１４０】
車線検出部９３は、横断歩道と自車両との距離Ｒ１が前記距離Ｒunseenより大きければ（ステップＳ４０９：ＹＥＳ）、今回の検出処理から次回の検出処理までの間に自車両が前進する距離ｒを算出し（ステップＳ４１０）或いは前記ステップＳ４０３で距離ｒを算出していればその値を用い、距離Ｒ１を現在の値から自車両が前進した距離ｒ分だけ短くして（ステップＳ４１１）、横断歩道を追跡するようになっている。
【０１４１】
このようにして、図３の検出モード切替処理（ステップＳ４０）が終了する。
【０１４２】
次に、本実施形態に係る車線検出装置１の作用について説明する。
【０１４３】
検出手段９における初期状態においては、検出モードは標準検出モードであり検出車線幅閾値Ｗthｄは本実施形態では３０ｃｍに設定されている。従って、この標準検出モードでは、規格が１０〜１５ｃｍとされている通常の１本の車線は検出されるが、４５〜５０ｃｍ間隔で繰り返される横断歩道のゼブラ模様のペイント部分は検出されない。
【０１４４】
しかし、このように検出車線幅閾値Ｗthｄを狭く設定したままでは、例えば、図２２に示すような高速道路の合流地点等に標示された太い破線状の標示ＢＬを検出できない。
【０１４５】
そこで、本実施形態では、車線候補点検出変換処理（ステップＳ１０）の検出車線幅閾値変更処理（ステップＳ１２１）で、高速道路を走行中であることを検出した場合（ステップＳ１２２：ＹＥＳ）や横断歩道を検出していない状態で高速道路を走行している可能性が高い場合（ステップＳ１２８：ＹＥＳ）には、検出車線幅閾値Ｗthｄが例えば５５ｃｍ等に拡大される。そのため、そのような太い破線状の標示ＢＬに対応する車線候補点を確実に検出することができる。
【０１４６】
なお、この場合、車線候補点検出変換処理（ステップＳ１０）の太い標示数カウント処理（ステップＳ１１７）で、標示ＢＬが太い標示として認識されると、検出モード切替処理（ステップＳ４０）で検出モードが標準検出モードから太い車線検出モードに切り替わる。しかし、検出車線幅閾値変更処理（ステップＳ１２１）では、検出モードの切り替えにかかわらず高速道路を走行中であるかその可能性が高ければ検出車線幅閾値Ｗthｄが拡大されるから、高速道路を走行中であるかその可能性が高い場合には、各検出処理において前記標示ＢＬに対応する車線候補点および車線位置が検出される。
【０１４７】
また、高速道路には横断歩道はないから、高速道路を走行中であることが検出されれば横断歩道の検出結果を待たずに無条件に検出車線幅閾値Ｗthｄを拡大してよい（ステップＳ１２２、Ｓ１２３）。
【０１４８】
しかし、自車両の車速Ｖ等から高速道路を走行している可能性が高くても、高速道路を走行中であることが確実に検出されていない以上、一般道を高速で走行している可能性が残る。そのため、本実施形態では、横断歩道を検出していない場合に限って高速道路を走行中である可能性が高いか否かの判断を行うようになっている（ステップＳ１２４、Ｓ１２７、Ｓ１２８）。
【０１４９】
一方、検出車線幅閾値Ｗthｄが狭く設定された標準検出モードでは、例えば、図２３に示すような３本程度の車線が並列に標示された車道中央線を表す車線ＴＬを検出することができない。
【０１５０】
そこで、本実施形態では、まず、車線候補点検出変換処理（ステップＳ１０）の太い標示数カウント処理（ステップＳ１１７）で、自車両ＭＣの前方約１０ｍから約２０ｍの範囲で、標準検出モードで行われる今回の検出処理では車線候補点としては削除されてしまう太い標示に対応する車線候補点の数をカウントして太い標示を検出する。
【０１５１】
そして、太い標示に対応する車線候補点の数が閾値以上であれば、検出モード切替処理（ステップＳ４０）で検出モードが太い車線検出モードに切り替わり（ステップＳ４０７）、検出車線幅閾値Ｗthｄの切り替えの基準となる所定距離Ｒ２が基準距離Ｒ０に設定される（ステップＳ４０８）。
【０１５２】
そして、次回の検出処理では、車線候補点検出変換処理（ステップＳ１０）の検出車線幅閾値変更処理（ステップＳ１２１）で、太い車線検出モードであるから（ステップＳ１２９：ＹＥＳ）、車線候補点の探索を行っている水平ラインｊの実空間上における自車両ＭＣからの距離が所定距離Ｒ２すなわちこの場合は基準距離Ｒ０以内であれば（ステップＳ１３０：ＹＥＳ）、検出車線幅閾値Ｗthｄは例えば３０ｃｍに狭く設定される（ステップＳ１２６）。
【０１５３】
水平ラインｊの実空間上における自車両ＭＣからの距離が基準距離Ｒ０以内の範囲では、図２３に示すように車線幅は狭いから、検出車線幅閾値Ｗthｄが狭くても水平ラインｊ上の探索で左右の車線位置を検出することができる。
【０１５４】
また、水平ラインｊと自車両ＭＣとの距離が基準距離Ｒ０以遠の範囲では（ステップＳ１３０：ＮＯ）、車線幅が幅広になっているから、検出車線幅閾値Ｗthｄを拡大することで（ステップＳ１２３）、水平ラインｊ上の探索で幅広となった車線の位置をも検出することが可能となる。逆の言い方をすれば、このように的確に幅広の車線を検出できるように基準距離Ｒ０が設定される。
【０１５５】
また、自車両ＭＣの走行により、その次の回の検出処理では自車両ＭＣが前進する。本装置の処理サイクルをΔｔとすれば、自車両ＭＣは現在の車速ＶとΔｔとを乗算したＶ・Δｔだけ前進する。これを自車両ＭＣの静止系で見た場合、図２４に示すように、太い車線ＴＬが自車両ＭＣにＶ・Δｔだけ接近する。
【０１５６】
そのため、本実施形態では、前回の車線位置検出が終了した時点で、次回の検出処理のための前処理として行われる検出モード切替処理（ステップＳ４０）で、自車両の車速Ｖと処理サイクルΔｔから自車両ＭＣが前進した距離ｒ＝Ｖ・Δｔを算出し（ステップＳ４０３）、現在設定されている前記所定距離Ｒ２から前記距離ｒを減算する（ステップＳ４０４）。図２４の例で言えば、次回の検出処理のために、現在所定距離Ｒ２として設定されている基準距離Ｒ０からｒ＝Ｖ・Δｔを減算して所定距離Ｒ２を設定する。
【０１５７】
このようにして、各検出処理ごとに車速Ｖを測定して所定距離Ｒ２からｒ＝Ｖ・Δｔを減算していくことで、検出車線幅閾値Ｗthｄを切り替える位置を適切に自車両側にずらしながら車線位置を的確に検出することが可能となる。
【０１５８】
また、横断歩道検出部９２により横断歩道が検出された場合、車線候補点検出変換処理（ステップＳ１０）の検出車線幅閾値変更処理（ステップＳ１２１）で、自車両から横断歩道までの距離Ｒ１が５０に設定され（ステップＳ１２５）、検出車線幅閾値Ｗthｄが例えば３０ｃｍに狭く設定される（ステップＳ１２６）。
【０１５９】
そして、横断歩道検出部９２により横断歩道が検出されなくなった後も、検出モード切替処理（ステップＳ４０）において横断歩道と自車両との距離Ｒ１が前記距離Ｒunseenより大きいうちは（ステップＳ４０９：ＹＥＳ）、距離Ｒ１を自車両が前進した距離ｒ分だけ短くしていき（ステップＳ４１１）、横断歩道と自車両との距離Ｒ１が前記距離Ｒunseen以下（ステップＳ４０９：ＮＯ）になるまで横断歩道を追跡する。そしてその間（ステップＳ１２７：ＹＥＳ）、検出車線幅閾値Ｗthｄが例えば３０ｃｍに狭く設定され続ける（ステップＳ１２６）。
【０１６０】
そのため、横断歩道のゼブラ模様のペイント部分は、横断歩道が基準画像Ｔから見えなくなるまで検出されない。
【０１６１】
以上のように、本実施形態に係る車線検出装置１によれば、自車両が高速道路を走行している或いは走行している可能性が高い等の自車両の走行環境や、道路上に横断歩道が標示されている等の道路環境にあわせて検出車線幅閾値Ｗthｄを拡大させたり縮小させたりして適切に設定することで、不要な標示は適切に排除し、必要な標示は的確に検出して車線候補点を検出することが可能となる。
【０１６２】
そのため、自車両の左右の車線位置を的確に検出することが可能となる。
【０１６３】
具体的には、本実施形態に係る車線検出装置１によれば、通常の標準的な走行状態においては、車線幅の規格が１０〜１５ｃｍとされている通常の１本の連続線状或いは破線状の車線を検出するように、検出車線幅閾値Ｗthｄは例えば３０ｃｍに設定される。このように比較的狭く設定されることで、車線候補点の誤検出を防止することが可能となる。
【０１６４】
一方、図２３や図２４に示したように、自車両ＭＣの前方約１０ｍから約２０ｍの範囲で、幅広の車線や標示を検出した場合には、検出車線幅閾値Ｗthｄを例えば５５ｃｍに拡大することで、そのような幅広の車線等を適切に検出することが可能となる。
【０１６５】
また、その際、検出車線幅閾値Ｗthｄを、自車両から見て基準距離Ｒ０以内の基準画像Ｔの領域で水平ラインｊ上を探索する場合には狭く設定し、基準距離Ｒ０よりも遠い領域で水平ラインｊ上を探索する場合には広く設定することで、通常の１本の車線が存在する領域では検出車線幅閾値Ｗthｄを狭く、幅広の車線等が存在する領域では検出車線幅閾値Ｗthｄを広くすることができる。
【０１６６】
そのため、通常の１本の車線が存在する領域では車線候補点の誤検出を防止し、幅広の車線等が存在する領域ではそのような幅広の車線等を適切に検出することが可能となる。
【０１６７】
さらに、当初基準距離Ｒ０に設定される所定距離Ｒを自車両の走行距離ｒに応じて短縮することで、前記のように基準画像Ｔの２つの領域で異なる検出車線幅閾値Ｗthｄを、自車両の走行にあわせて適切に設定することが可能となり、より的確に前記効果を奏することが可能となる。
【０１６８】
また、高速道路では横断歩道は存在しないから、例えば基準画像Ｔの全域にわたって検出車線幅閾値Ｗthｄを広く設定することで、図２２に示したような高速道路の合流地点等に標示される太い破線状の標示ＢＬを的確に検出することが可能となり、自車両の左右の車線位置ＬＲ、ＬＬを的確に検出することが可能となる。
【０１６９】
また、一般道において、横断歩道が検出された場合には、検出車線幅閾値Ｗthｄを狭く設定することで、横断歩道を誤って車線として検出して従来例のように自車両の左右の車線位置ＬＲ、ＬＬを誤検出することを防止することが可能となる。
【０１７０】
なお、基準画像Ｔのうち、横断歩道が存在する領域については車線候補点の検出を行わず、他の領域について本実施形態に係る車線位置検出を行うように構成することも可能である。
【０１７１】
また、図２５に示すように、自車両の前方約１０ｍから２０ｍの範囲で対応する車線候補点の数をカウントされる太い標示が、例えば自車両の進行方向における横断歩道の一般的な長さ以上連続して検出された場合、その太い標示は、横断歩道のゼブラ模様のペイント部分ではなく、黄色や白色の３本等の車線が並列に標示された車道中央線であると判断できる。
【０１７２】
そのため、このような場合に検出車線幅閾値Ｗthｄを拡大するように構成することも可能である。このように構成すれば、横断歩道のゼブラ模様のペイント部分ではない幅広の標示を確実に検出できるようになり、的確に幅広の車道中央線を検出することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０１７３】
【図１】本実施形態に係る車線位置検出装置の構成を示すブロック図である。
【図２】基準画像の一例を示す図である。
【図３】検出手段で行われる処理の基本フローを示すフローチャートである。
【図４】前回検出された車線の周囲に限定された探索領域を説明する図である。
【図５】探索領域を画する内側規定値および外側規定値を説明する図である。
【図６】車線候補点検出変換処理の手順を示すフローチャートである。
【図７】（Ａ）第１開始点輝度閾値ｐth１および（Ｂ）第１開始点エッジ強度閾値Ｅth１を説明する図である。
【図８】基準画像上の画素に対応する道路面上の点までの距離の算出方法を説明する図である。
【図９】古い車線と一部重なった新しい車線を説明する図である。
【図１０】（Ａ）第２開始点輝度閾値ｐth２および（Ｂ）第２開始点エッジ強度閾値Ｅth２を説明する図である。
【図１１】太い標示数カウント処理の手順を示すフローチャートである。
【図１２】検出車線幅閾値変更処理の手順を示すフローチャートである。
【図１３】水平ラインｊ上に検出された車線候補点を説明する図である。
【図１４】ハフ平面であるａ−ｂ平面に引かれた直線を説明する図である。
【図１５】直線が通過するａ−ｂ平面の升目を説明する図である。
【図１６】水平ライン上の探索で検出された車線候補点を示す図である。
【図１７】ピーク直線を基準画像上に表した図である。
【図１８】図１７のピーク直線を実空間上に表した図である。
【図１９】車線候補点を車線ポジションとして記録する条件を説明する図である。
【図２０】最終的に検出された右車線位置および左車線位置を示す図である。
【図２１】検出モード切替処理の手順を示すフローチャートである。
【図２２】高速道路の合流地点に標示された太い標示を表す図である。
【図２３】自車両前方の範囲で太い標示に対応する車線候補点の数がカウントされる車道中央線を表す図である。
【図２４】自車両が前進して相対的に自車両に接近した車道中央線を表す図である。
【図２５】横断歩道の長さ以上に連続して検出される車道中央線を表す図である。
【図２６】横断歩道の影響で誤検出された左右の車線位置の例を示す図である。
【図２７】画像上に撮像された車道中央線を表す図である。
【符号の説明】
【０１７４】
１  車線位置検出装置
２  撮像手段
６  画像処理手段
９  検出手段
９１  高速道路走行検出部
９２  横断歩道検出部
ｐ１ij  輝度値
Ｌij  距離
Ｔ  基準画像
ＬＲ、ＬＬ  車線位置
Ｗthｄ  検出車線幅閾値
ＭＣ  自車両
ＢＬ  幅広の標示
ＴＬ  車道中央線
Ｒ２  自車両前方の所定距離
Ｓｒ、Ｓｌ  探索領域
ｒ  自車両の走行距離
Ｖ  車速
【図１】
2007264712.tif 000003
【図２】
2007264712.tif 000004
【図３】
2007264712.tif 000005
【図４】
2007264712.tif 000006
【図５】
2007264712.tif 000007
【図６】
2007264712.tif 000008
【図７】
2007264712.tif 000009
【図８】
2007264712.tif 000010
【図９】
2007264712.tif 000011
【図１０】
2007264712.tif 000012
【図１１】
2007264712.tif 000013
【図１２】
2007264712.tif 000014
【図１３】
2007264712.tif 000015
【図１４】
2007264712.tif 000016
【図１５】
2007264712.tif 000017
【図１６】
2007264712.tif 000018
【図１７】
2007264712.tif 000019
【図１８】
2007264712.tif 000020
【図１９】
2007264712.tif 000021
【図２０】
2007264712.tif 000022
【図２１】
2007264712.tif 000023
【図２２】
2007264712.tif 000024
【図２３】
2007264712.tif 000025
【図２４】
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【図２５】
2007264712.tif 000027
【図２６】
2007264712.tif 000028
【図２７】
2007264712.tif 000029