(57)【要約】【課題】撮像装置により得られた画像において人間等の対象物体が部分的に車両等の他の物体に隠れている場合でも、この対象物体の存在を高精度で認識しうる車両周辺監視システム等を提供する。【解決手段】本発明の車両周辺監視システム１０によれば、赤外線カメラ１０２により得られた画像において第１物体Ｑ1の有無、さらには第１物体Ｑ1と地面との間隙に該当する画像領域Ｍにおける第２物体Ｑ2の有無が認識される。また、第１物体Ｑ1および第２物体Ｑ2のそれぞれの実空間位置が測定され、第２物体Ｑ2が第１物体Ｑ1よりも車両１から遠くにある等の要件が満たされるか否かに応じて第２物体Ｑ2が人間（対象物体）Ｐまたはその部分に該当するか否かが認識される。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載の撮像装置により得られた画像に基づいて車両の周辺を監視するシステムであって、
前記画像において第１物体の有無を認識し、第１物体の存在を認識したことを要件として第１物体と地面との間隙に該当する画像領域における第２物体の有無を認識する第１処理部と、
第１処理部により第２物体の存在が認識されたことを要件として当該第１および第２物体のそれぞれの実空間位置を測定し、当該測定結果に鑑みて第２物体が第１物体よりも車両から遠くにあるという要件が満たされるか否かに応じて第２物体が対象物体またはその部分に該当するか否かを認識する第２処理部とを備えていることを特徴とする車両周辺監視システム。
【請求項２】
第２処理部が、第２物体が第１物体よりも車両から遠くにあることに加え、第２物体が動いているという要件が満たされるか否かに応じて第２物体が対象物体またはその部分に該当するか否かを認識することを特徴とする請求項１記載の車両周辺監視システム。
【請求項３】
第２処理部により第２物体が対象物体またはその部分に該当すると判定されたことに応じて、当該対象物体またはその対象部分の存在を知らせるまたは強調する情報を車載の情報出力装置に出力させる第３処理部をさらに備えていることを特徴とする請求項１記載の車両周辺監視システム。
【請求項４】
第２処理部により対象物体またはその部分に該当すると認識された第２物体の時系列的な測定位置に基づき、車両と当該対象物体との接触可能性を評価する第３処理部をさらに備えていることを特徴とする請求項１記載の車両周辺監視システム。
【請求項５】
第３処理部が、車両と対象物体との接触可能性の評価に基づき、当該対象物体またはその対象部分の存在を知らせるまたは強調する情報を車載の情報出力装置に出力させることを特徴とする請求項４記載の車両周辺監視システム。
【請求項６】
第３処理部が、車両と対象物体との接触可能性の評価に基づき、車両の挙動を制御するまたは車載機器に制御させることを特徴とする請求項４記載の車両周辺監視システム。
【請求項７】
前記撮像装置と、請求項１〜６のうちいずれか１つに記載の車両周辺監視システムとが搭載されていることを特徴とする車両。
【請求項８】
車載の撮像装置により得られた画像に基づいて車両の周辺を監視する機能を車載コンピュータに付与するプログラムであって、
前記画像において第１物体の有無を認識し、第１物体の存在を認識したことを要件として第１物体と地面との間隙に該当する画像領域における第２物体の有無を認識する第１処理機能と、
第１処理機能により第２物体の存在が認識されたことを要件として当該第１および第２物体のそれぞれの実空間位置を測定し、当該測定結果に鑑みて第２物体が第１物体よりも車両から遠くにあるという要件が満たされるか否かに応じて第２物体が対象物体またはその部分に該当するか否かを認識する第２処理機能とを車載コンピュータに付与することを特徴とする車両周辺監視プログラム。
【請求項９】
請求項１記載の車両周辺監視システムを構成するため請求項８記載の車両周辺監視プログラムを車載コンピュータにダウンロードすることを特徴とする方法。
【請求項１０】
請求項９記載の方法を実行することを特徴とするサーバ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺監視システム、当該車両周辺監視システムが搭載された車両、当該車両周辺監視機能を車載コンピュータに付与するプログラム、当該車両周辺監視システムを構成する方法、および当該方法を実行するサーバに関する。
【背景技術】
【０００２】
車載の赤外線カメラにより撮像された車両の周辺画像に基づき、当該車両と接触する可能性がある人間等の物体の有無を判定する技術が提案されている（たとえば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００１−６０９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、人間等の対象物体の大部分が車両等の他の物体に隠れている場合、この対象物体の存在を認識することは困難である。たとえば、図４に示されているグレースケール画像が得られた場合、図５に示されている他車両Ｑ1の存在を認識することは容易である。その一方、人間（図５において破線で表されている。）Ｐの頭部を含む大部分が他車両Ｑ1の背後に隠れている場合、この人間Ｐの存在を認識することは困難である。このような状況は人間が比較的大型の（車高が高い）車両の背後にいる場合や、子供のように身長が比較的低い人間が車両の背後にいる場合に現出しやすい。また、このような状況は車両の一時停止が交通渋滞や路上駐車によるものであり、休憩等のために一時的に車両を降りた人間がその車両の周囲を往来するような場合に現出しやすい。
【０００４】
そこで、本発明は、撮像装置により得られた画像において人間等の対象物体が部分的に車両等の他の物体に隠れている場合でも、この対象物体の存在を高精度で認識しうる車両周辺監視システム、当該車両周辺監視システムが搭載された車両、当該車両周辺監視機能を車載コンピュータに付与するプログラム、当該車両周辺監視システムを構成する方法、および当該方法を実行するサーバを提供することを解決課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記課題を解決するための本発明の車両周辺監視システムは、車載の撮像装置により得られた画像に基づいて車両の周辺を監視するシステムであって、前記画像において第１物体の有無を認識し、第１物体の存在を認識したことを要件として第１物体と地面との間隙に該当する画像領域における第２物体の有無を認識する第１処理部と、第１処理部により第２物体の存在が認識されたことを要件として当該第１および第２物体のそれぞれの実空間位置を測定し、当該測定結果に鑑みて第２物体が第１物体よりも車両から遠くにあるという要件が満たされるか否かに応じて第２物体が対象物体またはその部分に該当するか否かを認識する第２処理部とを備えていることを特徴とする。
【０００６】
本発明の車両周辺監視システムによれば、車載の撮像装置により得られた画像における第１物体の有無が認識され、かつ、第１物体と地面との間隙に相当する画像領域における第２物体の有無が認識される。また、第１物体の実空間位置と、当該画像領域において存在が認識された第２物体の実空間位置とが測定され、この測定結果に鑑みて、第１物体が第２物体よりも車両に近いという要件が満たされるか否かに応じて、この第２物体が対象物体またはその部分に該当するか否かが判定される。これにより、第１物体の背後にあって第１物体と地面との間隙から一部（または全部）が覗いている対象物体の存在が認識される。したがって、前記画像において人間等の対象物体が他車両等の第１物体に部分的に隠れている場合でも当該対象物体またはその部分の存在が高い精度で認識されうる。
【０００７】
また、本発明の車両周辺監視システムは、第２処理部が、第２物体が第１物体よりも車両から遠くにあることに加え、第２物体が動いているという要件が満たされるか否かに応じて第２物体が対象物体またはその部分に該当するか否かを認識することを特徴とする。
【０００８】
本発明の車両周辺監視システムによれば、第１物体の背後にあって一部または全部が第１物体と地面との間隙から覗いており、かつ、その覗いている部分が動いている第２物体が対象物体またはその部分として認識されうる。
【０００９】
さらに、本発明の車両周辺監視システムは、第２処理部により第２物体が対象物体またはその部分に該当すると判定されたことに応じて、当該対象物体またはその対象部分の存在を知らせるまたは強調する情報を車載の情報出力装置に出力させる第３処理部をさらに備えていることを特徴とする。
【００１０】
本発明の車両周辺監視システムによれば、前記のように撮像装置により得られた画像において対象物体の大部分が他の物体の背後に隠れた場合でも、当該対象物体またはその部分の存在が高い精度で認識されうるので、対象物体への注意の要請等の観点から、当該対象物体またはその部分を強調等する情報が適当に出力されうる。ここで、情報の出力とは、視覚、聴覚、触覚等、五感を通じて当該情報を車両の運転者等に認識させうるあらゆる形態で情報が出力されることを意味する。これにより、車両の運転者に対象物体の存在を認識させ、その注意を当該対象物体に向けさせることができる。
【００１１】
また、本発明の車両周辺監視システムは、第２処理部により対象物体またはその部分に該当すると認識された第２物体の時系列的な測定位置に基づき、車両と当該対象物体との接触可能性を評価する第３処理部をさらに備えていることを特徴とする。
【００１２】
本発明の車両周辺監視システムによれば、前記のように撮像装置により得られた画像において対象物体の大部分が他の物体の背後に隠れた場合でも、当該対象物体またはその部分の存在が高い精度で認識されうるので、車両とこの対象物体とが接触する可能性も高い精度で評価されうる。
【００１３】
さらに、本発明の車両周辺監視システムは、第３処理部が車両と対象物体との接触可能性の評価に基づき当該対象物体またはその対象部分の存在を知らせるまたは強調する情報を車載の情報出力装置に出力させることを特徴とする。
【００１４】
本発明の車両周辺監視システムによれば、前記のように車両と対象物体との接触可能性が高い精度で評価されうるので、車両と対象物体との接触回避等の観点から、当該対象物体またはその部分を強調等する情報が適当に出力されうる。これにより、車両の運転者に対象物体の存在を認識させ、車両と対象物体との接触を回避するために車両の減速や操舵等、車両の挙動を適当に制御させることができる。
【００１５】
また、本発明の車両周辺監視システムは、第３処理部が車両と対象物体との接触可能性の評価に基づき、車両の挙動を制御するまたは車載機器に制御させることを特徴とする。
【００１６】
本発明の車両周辺監視システムによれば、前記のように高精度で評価された車両と対象物体との接触可能性に基づいて車載機器が制御される。これにより、車両と対象物体との接触を回避する観点から、車両の減速や操舵等、車両の挙動が適当に制御されうる。
【００１７】
前記課題を解決するための本発明の車両は、前記撮像装置と、前記車両周辺監視システムとが搭載されていることを特徴とする。
【００１８】
本発明の車両によれば、当該撮像装置により得られた画像において人間等の対象物体が他車両等の第１物体に部分的に隠れている場合でも当該対象物体またはその部分の存在が高い精度で認識されうる。
【００１９】
前記課題を解決するための車両周辺監視プログラムは、車載の撮像装置により得られた画像に基づいて車両の周辺を監視する機能を車載コンピュータに付与するプログラムであって、前記画像において第１物体の有無を認識し、第１物体の存在を認識したことを要件として第１物体と地面との間隙に該当する画像領域における第２物体の有無を認識する第１処理機能と、第１処理機能により第２物体の存在が認識されたことを要件として、当該第２物体の実空間位置を測定し、測定した第２物体の実空間位置が対象物体の挙動に鑑みた要件を満たすか否かに応じて第２物体が当該対象物体またはその部分に該当するか否かを判定する第２処理機能とを車載コンピュータに付与することを特徴とする。
【００２０】
本発明の車両周辺監視プログラムによれば、撮像装置により得られた画像において人間等の対象物体が他車両等の第１物体に部分的に隠れている場合でも当該対象物体またはその部分の存在を高い精度で認識しうるように車両の周辺を監視する機能が車載コンピュータに付与される。
【００２１】
前記課題を解決するための本発明の方法は、前記車両周辺監視システムを構成するため、前記車両周辺監視プログラムを車載コンピュータにダウンロードすることを特徴とする。
【００２２】
本発明の方法によれば、撮像装置により得られた画像において人間等の対象物体が他車両等の第１物体に部分的に隠れている場合でも当該対象物体またはその部分の存在を高い精度で認識しうるように車両の周辺を監視するシステムが、車載コンピュータへの任意のタイミングでのプログラムの一部または全部のダウンロードによって構成されうる。
【００２３】
前記課題を解決するための本発明のサーバは、前記方法を実行することを特徴とする。
【００２４】
本発明のサーバ（サーバ・コンピュータ）によれば、撮像装置により得られた画像において人間等の対象物体が他車両等の第１物体に部分的に隠れている場合でも当該対象物体またはその部分の存在を高い精度で認識しうるように車両の周辺を監視するシステムを、サーバから車載コンピュータへの任意のタイミングでのプログラムの一部または全部のダウンロードによって構成しうる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
本発明の車両周辺監視システム、車両、車両周辺監視プログラム、車両周辺監視システムの構成方法、およびサーバの実施形態について図面を用いて説明する。図１は本発明の車両、車両周辺監視システムおよびサーバの構成説明図であり、図２は本発明の車両周辺監視システムの構成説明図であり、図３〜図８は本発明の車両周辺監視システムの機能に関する説明図である。
【００２６】
本発明の車両、車両周辺監視システムおよびサーバの構成について図１を用いて説明する。
【００２７】
図１に示されているように車両１には、車両周辺監視システム１０と、車両１の前方部において車幅方向中央部にほぼ対称に配置された一対の赤外線カメラ（撮像装置）１０２と、フロントウィンドウにおいて運転者の視界を妨げないように配置されたＨＵＤ１０４とが搭載されている。また、図２に示されているように車両１には、ヨーレートセンサ１２２や速度センサ１２４等の種々のセンサが搭載されている。
【００２８】
車両周辺監視システム１０は車載の一対の撮像装置により得られた画像に基づいて車両の周辺を監視するシステムである。車両周辺監視システム１０は、車両１に搭載されたハードウェアとしてのＥＣＵまたはコンピュータ（ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ等により構成されている。）と、メモリに格納され、当該コンピュータに諸機能を付与するソフトウェアとしての本発明の車両周辺監視プログラムとにより構成されている。なお、車両周辺監視プログラムは最初から車載コンピュータのメモリ（ＲＯＭ）に格納されていてもよいが、車載コンピュータからのリクエストがあったとき等の任意のタイミングでこのプラグラムの一部または全部がサーバ２０からネットワークを介して当該車載コンピュータにダウンロードされ、そのメモリ（ＲＡＭ）等に格納されてもよい。
【００２９】
車両周辺監視システム１０は図２に示されているように、第１処理部１１と、第２処理部１２と、第３処理部１３とを備えている。
【００３０】
第１処理部１１は赤外線カメラ１０２により得られた画像において第１物体の有無を認識する。また、第１処理部１１は第１物体の存在を認識したことを要件として第１物体と地面との間隙に該当する画像領域における第２物体の有無を認識する。
【００３１】
第２処理部１２は第１処理部１１により第２物体の存在が認識されたことを要件として当該第１および第２物体のそれぞれの実空間位置を測定する。また、第２処理部１２は当該測定結果に鑑みて第２物体が第１物体よりも車両から遠くにある等の要件が満たされるか否かに応じて第２物体が対象物体またはその部分に該当するか否かを認識する。
【００３２】
第３処理部１３は第２処理部１２により対象物体またはその部分に該当すると認識された第２物体の時系列的な測定位置に基づき、車両１と当該対象物体との接触可能性を評価する。また、第３処理部１３は車両１と対象物体との接触可能性の評価に応じて、当該対象物体またはその複数の対象部分の存在を知らせるまたは強調する画像をＨＵＤ（情報出力装置）１０４に表示させる等、車載機器の動作を制御する。
【００３３】
前記構成の車両１および車両周辺監視システム１０の機能について図３〜図８を用いて説明する。
【００３４】
まず、第１処理部１１が「第１処理」を実行する（図３／Ｓ１１）。
【００３５】
第１処理部１１は赤外線カメラ１０２により得られた画像において車両（第１物体）Ｑ1の有無を認識する（図３／Ｓ１１１）。たとえば図４に示されているグレースケール画像において、図５に示されているように地面に接して横にほぼ対称的に配置された二対（または一対）の高輝度画像領域（タイヤに相当する。）ｃが認識された場合、画像に車両Ｑ1が存在すると認識される。当該画像における車両Ｑ1の認識方法としては、このほか特開２００３−２３０１３４号公報に開示されている方法や、グレースケール画像における輝度分布パターンとメモリに格納されているパターンとのマッチング等の方法が採用されうる。
【００３６】
また、第１処理部１１は第１物体Ｑ1の存在を認識した場合（図３／Ｓ１１１‥ＹＥＳ）、第１物体Ｑ1と地面との間隙に該当する画像領域（マスク）Ｍを設定する（図３／Ｓ１１２）。たとえば、図５に示されているように地面に接して横にほぼ対称的に配置された二対の高輝度画像領域ｃの間の、輝度が閾値以下となる所定数以上の画素を含む画像領域、または輝度平均値が閾値以下となるような画像領域がマスクＭとして設定される。なお、第１物体Ｑ1と地面との間隙に該当するものとしてあらかじめ設定されていた画像領域がマスクＭとして採用されていてもよい。
【００３７】
さらに、第１処理部１１は設定マスクにおける第２物体Ｑ2の有無を認識する（図３／Ｓ１１３）。たとえば、図５に示されているマスクにおいて、輝度が閾値（前記閾値とは異なっていてもよい。）以上のまとまった（または連続する）所定数（前記所定数とは異なっている。）以上の画素を含む画像領域が第２物体Ｑ2として認識される。
【００３８】
次に、第２処理部１２が「第２処理」を実行する（図３／Ｓ１２）。
【００３９】
第２処理部１２は一対の赤外線カメラ１０２の視差を利用して、第１処理部１１により認識された車両Ｑ1の実空間における位置を測定する（図３／Ｓ１２１）。なお、図５に示されている４つのタイヤに相当する高輝度画像領域ｃの重心が車両Ｑ1の実空間位置として測定されてもよい。同様に、第２処理部１２は一対の赤外線カメラ１０２の視差を利用して、第１処理部１１により認識された第２物体Ｑ2の実空間における位置を測定する（図３／Ｓ１２２）。この際、第２処理部１２はヨーレートセンサ１２２および速度センサ１２４のそれぞれの出力に基づき、車両１の回頭による、画像における位置ずれを補正する。回頭角補正された車両Ｑ1および第２物体Ｑ2の測定位置は時系列的にメモリに保存される。ここで実空間位置とは、図１に示されているように一対の赤外線カメラ１０２の取り付け位置の中点を原点Ｏとし、水平方向、鉛直方向および前後方向をそれぞれＸ、ＹおよびＺ軸とする座標系における位置を意味する。実空間位置の測定方法および回頭角補正方法はたとえば前記特許文献１において説明されているので本願明細書では詳細な説明を省略する。
【００４０】
さらに、第２処理部１２は車両（第１物体）Ｑ1および第２物体Ｑ2のそれぞれの実空間位置に鑑みて次の（要件１）および（要件２）が満たされるか否かを判定する（図３／Ｓ１２３）。なお、ここで（要件１）のみが満たされるか否かが判定されてもよい。
【００４１】
（要件１）
第１物体Ｑ1が第２物体Ｑ2よりも車両１の近くにあること
【００４２】
（要件２）
第２物体Ｑ2が動いていること
【００４３】
そして、第２処理部１２は（要件１）および（要件２）が満たされていると判定した場合（図３／Ｓ１２３‥ＹＥＳ）、この第２物体Ｑ2が人間（対象物体）Ｐの脚部に該当すると認識する（図３／Ｓ１２４）。これにより、たとえば図５に示されている第２物体Ｑ2が人間Ｐの脚部として認識される。
【００４４】
続いて、第３処理部１３が「第３処理」を実行する（図３／Ｓ１３）。
【００４５】
第３処理部１３は第２処理部１２により人間Ｐの脚部に該当すると認識された第２物体Ｑ2の時系列的な測定位置をメモリから読み取り、読み取った時系列的な測定位置に基づき車両１を基準とした人間Ｐ（またはその脚部）の相対速度（大きさおよび向きを含む。）を算出する（図３／Ｓ１３１）。
【００４６】
また、第３処理部１３は車両１と当該対象物体との接触可能性を評価する（図３／Ｓ１３２）。たとえば、図６に示されているように赤外線カメラ１０２により監視可能な三角形領域Ａ0よりも、車両１に対する二輪車等の物体ｘの相対速度ｖsと余裕時間Ｔとの積（ｖs×Ｔ）だけ低い三角形領域（警報判定領域）が定義される。また、当該三角形領域のうち、Ｚ軸を中心とするＸ方向の幅がα＋２β（α：車幅、β：余裕幅）の第１領域（接近判定領域）Ａ1と、第１領域Ａ1の左右の第２領域（侵入判定領域）Ａ2LおよびＡ2Rとが定義される。そして、物体ｘが第１領域Ａ1にある場合や、物体ｘが左右の第２領域Ａ2にあって、その相対速度ベクトルｖsに鑑みて第１領域Ａ1に侵入してくることが予測される場合、この物体ｘと車両１とが接触する可能性が高く評価される。
【００４７】
そして、第３処理部１３は車両１と人間（対象物体）Ｐとの接触可能性を高く評価した場合（図３／Ｓ１３３‥ＹＥＳ）、「第１制御処理」を実行する（図３／Ｓ１３４）。これにより、たとえば人間Ｐ（またはその脚部）の存在を強調するため、図７に示されているように人間Ｐの脚部、すなわち第２物体Ｑ2に相当する画像領域を囲む橙色のフレームｆが「第１情報」としてＨＵＤ１０４に表示される。なお、図８に示されているように車両Ｑ1に大部分が隠れている人間Ｐの出現予測位置（たとえば、車両Ｑ1の左端部分）に相当する画像領域を囲む橙色のフレームｆが「第１情報」としてＨＵＤ１０４に表示されてもよい。また、第１情報として「ピッピッピッ」等の音声がスピーカ（図示略）から出力されてもよい。
【００４８】
一方、第３処理部１３は車両１と人間Ｐとが接触する可能性が低いと判定した場合（図３／Ｓ１３３‥ＮＯ）、「第２制御処理」を実行する（図３／Ｓ１３５）。これにより、たとえば人間Ｐの存在を控えめに強調するため、図７に示されているように人間Ｐの脚部、すなわち第２物体Ｑ2に相当する画像領域を囲む黄色のフレームｆが「第２情報」としてＨＵＤ１０４に表示される。なお、図８に示されているように車両Ｑ1に大部分が隠れている人間Ｐの出現予測位置（たとえば、車両Ｑ1の左端部分）に相当する画像領域を囲む黄色のフレームｆが「第２情報」としてＨＵＤ１０４に表示されてもよい。また、第２情報として「ピッ」等、第１情報よりも短い（または音量が小さい）音声がスピーカ（図示略）から出力されてもよい。
【００４９】
前記機能を発揮する本発明の車両周辺監視システム１０によれば、赤外線カメラ（撮像装置）１０２により得られた画像における第１物体（車両）Ｑ1の有無が認識され、かつ、第１物体Ｑ1と地面との間隙に相当するマスク（画像領域）Ｍにおける第２物体Ｑ2の有無が認識される（図３／Ｓ１１１〜Ｓ１１３、図５）。また、第１物体Ｑ1の実空間位置と、当該画像領域Ｍにおいて存在が認識された第２物体Ｑ2の実空間位置とが測定され、この測定結果に鑑みて、第１物体Ｑ1が第２物体Ｑ2よりも車両１に近くにあるという（要件１）および第２物体Ｑ2が動いているという（要件２）が満たされるか否かに応じて、この第２物体Ｑ2が人間（対象物体）Ｐの脚部に該当するか否かが判定される（図３／Ｓ１２１〜Ｓ１２４、図５）。これにより、車両Ｑ1の背後にあってこの車両Ｑ1と地面との間隙から一部（または全部）が覗いており、かつ、この覗いている脚部が動いている人間Ｐの存在が認識される（図５）。したがって、前記画像において人間等の対象物体Ｐが他車両等の第１物体Ｑ1に部分的に隠れている場合でも当該対象物体Ｐまたはその部分の存在が高い精度で認識されうる。
【００５０】
また、前記のように人間Ｐの大部分が車両Ｑ1の背後に隠れた場合でも、当該人間Ｐの脚部の存在が高い精度で認識されうるので、車両１とこの対象物体Ｐとが接触する可能性も高い精度で評価されうる（図３／Ｓ１３２）。
【００５１】
さらに、前記のように車両１と人間Ｐとの接触可能性が高い精度で評価されうるので、車両１と人間Ｐとの接触回避等の観点から、当該人間Ｐまたはその部分を強調する第１または第２情報が適当にＨＵＤ１０４に表示（出力）されうる（図３／Ｓ１３４，Ｓ１３５、図７、図８）。これにより、車両１の運転者に人間Ｐの存在を認識させ、車両１と人間Ｐとの接触を回避するために車両１の減速や操舵等、車両１の挙動を適当に制御させることができる。
【００５２】
なお、前記実施形態では人間Ｐが対象物体として認識されたが、他の実施形態として同様の方法に基づいて犬や猫等の動物が対象物体として認識されてもよい。
【００５３】
また、前記実施形態では第３処理部１３が、第１または第２制御処理としてこの対象物体の存在を強調する第１または第２情報をＨＵＤ１０４に表示させたが、他の実施形態として第３処理部１３が、第１または第２制御処理として車両１の挙動を制御するためにステアリングシステムやブレーキシステム等の車載機器を制御する、または当該車載機器に車両１の挙動を制御させてもよい。当該構成の車両周辺監視システム１０によれば、前記のように高精度で評価された車両１と人間Ｐとの接触可能性に基づいて車載機器が制御され、これにより、車両１と人間Ｐとの接触を回避する観点から、車両１の減速や操舵等、その挙動が適当に制御されうる。
【００５４】
前記実施形態では車両１と対象物体（人間）Ｐとの接触可能性の高低判定に応じて当該対象物体Ｐの存在を強調するための第１情報または第２情報が出力されたが（図３／Ｓ１３１〜Ｓ１３５、図７、図８参照）、他の実施形態として第２処理部１２により第２物体Ｑ2が対象物体Ｐまたはその部分に該当すると判定されたことに応じて（図３／Ｓ１２３‥ＹＥＳ）、ただちに対象物体Ｐまたはその対象部分の存在を知らせるまたは強調する情報が第３処理部１３によってＨＵＤ１０４等の情報出力装置に出力されてもよい。これにより、車両１の運転者に対象物体Ｐの存在を認識させ、その注意を当該対象物体Ｐに向けさせることができる。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明の車両、車両周辺監視システムおよびサーバの構成説明図
【図２】本発明の車両周辺監視システムの構成説明図
【図３】本発明の車両周辺監視システムの機能に関する説明図
【図４】本発明の車両周辺監視システムの機能に関する説明図
【図５】本発明の車両周辺監視システムの機能に関する説明図
【図６】本発明の車両周辺監視システムの機能に関する説明図
【図７】本発明の車両周辺監視システムの機能に関する説明図
【図８】本発明の車両周辺監視システムの機能に関する説明図
【符号の説明】
【００５６】
１‥車両、１０‥車両周辺監視システム、１１‥第１処理部、１２‥第２処理部、１３‥第３処理部、２０‥サーバ、１０２‥赤外線カメラ（撮像装置）、１０４‥ＨＵＤ（情報出力装置（車載機器））、１２２‥ヨーレートセンサ、１２４‥速度センサ
【図１】
2007310811.tif 000003
【図２】
2007310811.tif 000004
【図３】
2007310811.tif 000005
【図４】
2007310811.tif 000006
【図５】
2007310811.tif 000007
【図６】
2007310811.tif 000008
【図７】
2007310811.tif 000009
【図８】
2007310811.tif 000010
【手続補正書】
【提出日】平成19年1月26日(2007.1.26)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項１】
車載の撮像装置により得られた画像に基づいて車両の周辺を監視するシステムであって、
前記画像において第１物体の有無を認識し、第１物体の存在を認識したことを要件として第１物体と地面との間隙に該当する画像領域における第２物体の有無を認識する第１処理部と、
第１処理部により第２物体の存在が認識されたことを要件として当該第１および第２物体のそれぞれの実空間位置を測定し、当該測定結果に基づいて第２物体が第１物体よりも車両から遠くにあるという要件が満たされるか否かに応じて第２物体が対象物体または当該対象物体の部分に該当するか否かを認識する第２処理部とを備えていることを特徴とする車両周辺監視システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
前記課題を解決するための本発明の車両周辺監視システムは、車載の撮像装置により得られた画像に基づいて車両の周辺を監視するシステムであって、前記画像において第１物体の有無を認識し、第１物体の存在を認識したことを要件として第１物体と地面との間隙に該当する画像領域における第２物体の有無を認識する第１処理部と、第１処理部により第２物体の存在が認識されたことを要件として当該第１および第２物体のそれぞれの実空間位置を測定し、当該測定結果に基づいて第２物体が第１物体よりも車両から遠くにあるという要件が満たされるか否かに応じて第２物体が対象物体または当該対象物体の部分に該当するか否かを認識する第２処理部とを備えていることを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
本発明の車両周辺監視システムによれば、車載の撮像装置により得られた画像における第１物体の有無が認識され、かつ、第１物体と地面との間隙に相当する画像領域における第２物体の有無が認識される。また、第１物体の実空間位置と、当該画像領域において存在が認識された第２物体の実空間位置とが測定され、この測定結果に基づいて、第１物体が第２物体よりも車両に近いという要件が満たされるか否かに応じて、この第２物体が対象物体または当該対象物体の部分に該当するか否かが判定される。これにより、第１物体の背後にあって第１物体と地面との間隙から一部（または全部）が覗いている対象物体の存在が認識される。したがって、前記画像において人間等の対象物体が他車両等の第１物体に部分的に隠れている場合でも当該対象物体またはその部分の存在が高い精度で認識されうる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図３】
2007310811.tif 000011