(57)【要約】【課題】オブザーバのカットオフ周波数を適切に設定することにより、電磁石の制御精度を向上させることのできる電磁駆動弁の制御装置を提供する。【解決手段】電子制御装置５０は、排気弁１０として機能する弁体１９を各電磁石６１，６２の電磁力にて開閉駆動する電磁駆動弁についてその駆動を制御する。弁体１９の変位状態は変位量センサ５２によって検出される。電子制御装置５０は、変位量センサ５２によって弁体１９の変位状態が検出されてから所定期間経過した後の弁体１９の変位状態をオブザーバにて推定し、その推定される変位状態に基づいて各電磁石６１，６２の電磁力を制御する。この電子制御装置５０は、変位量センサ５２の検出信号に重畳するノイズレベルを算出し、その算出されるノイズレベルが大きいときほどオブザーバのカットオフ周波数が低くなるように当該カットオフ周波数を設定する。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
内燃機関の吸気弁または排気弁として機能する弁体を電磁石の電磁力にて開閉駆動する電磁駆動弁についてその駆動を制御する装置であって、前記弁体の変位状態を検出するセンサと、同変位状態が検出されてから所定期間経過した後の前記弁体の変位状態を推定するオブザーバとを備え、前記推定される変位状態に基づいて前記電磁力を制御する電磁駆動弁の制御装置において、
前記オブザーバのカットオフ周波数を可変とする可変手段を備える
ことを特徴とする電磁駆動弁の制御装置。
【請求項２】
前記可変手段は、前記センサの検出信号に重畳するノイズレベルを算出するノイズ算出手段を備え、その算出されるノイズレベルが大きいときほど前記カットオフ周波数が低くなるように当該カットオフ周波数を設定する
請求項１に記載の電磁駆動弁の制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の電磁駆動弁の制御装置において、
前記算出されるノイズレベルが予め設定された閾値を超える場合には、前記センサが異常である旨判定する判定手段を備える
ことを特徴とする電磁駆動弁の制御装置。
【請求項４】
前記可変手段は、前記弁体の作動領域に応じて前記カットオフ周波数を可変設定する
請求項１に記載の電磁駆動弁の制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の電磁駆動弁の制御装置において、
前記弁体がその変位端に保持される作動領域、及び前記弁体が一方の変位端から他方の変位端に変位する過程において前記電磁石への給電が停止される作動領域の少なくとも一方において設定される前記カットオフ周波数は、他の作動領域に比して低くなるように設定される
ことを特徴とする電磁駆動弁の制御装置。
【請求項６】
請求項４または５に記載の電磁駆動弁の制御装置において、
前記弁体がその変位端に達する直前の作動領域において設定される前記カットオフ周波数は、他の作動領域に比して高くなるように設定される
ことを特徴とする電磁駆動弁の制御装置。
【請求項７】
前記可変手段は、機関回転速度が低いときほど前記カットオフ周波数が高くなるように当該カットオフ周波数を設定する
請求項１に記載の電磁駆動弁の制御装置。
【請求項８】
前記可変手段は、機関負荷が高いときほど前記カットオフ周波数が低くなるように当該カットオフ周波数を設定する
請求項１に記載の電磁駆動弁の制御装置。
【請求項９】
内燃機関の吸気弁または排気弁として機能する弁体を電磁石の電磁力にて開閉駆動する電磁駆動弁についてその駆動を制御する装置であって、前記弁体の変位状態を検出するセンサと、同変位状態が検出されてから所定期間経過した後の前記弁体の変位状態を推定するオブザーバとを備え、前記推定される変位状態に基づいて前記電磁力を制御する電磁駆動弁の制御装置において、
前記弁体が排気弁である場合には、同弁体が吸気弁である場合と比較して、前記オブザーバのカットオフ周波数が低くなるように当該カットオフ周波数を設定する
ことを特徴とする電磁駆動弁の制御装置。
【請求項１０】
請求項４〜請求項９に記載の電磁駆動弁の制御装置において、
前記センサの検出信号に重畳するノイズレベルを算出するノイズ算出手段を備え、その算出されるノイズレベルが予め設定された閾値を超える場合には、前記センサが異常である旨判定する判定手段を備える
ことを特徴とする電磁駆動弁の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内燃機関の吸気弁や排気弁として機能する電磁駆動弁の制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
内燃機関の吸気弁または排気弁として機能する弁体を電磁石の電磁力にて開閉駆動する電磁駆動弁についてその駆動を制御する装置が、従来、種々提案されている。こうした制御装置では、弁体の変位状態（例えばリフト位置など）についてその実値が、適切に設定されたリフト曲線に沿って変化するように電磁石の電磁力を制御するようにしている。ここで、同弁体には、筒内圧、排気圧、あるいは吸気圧等といった種々の外力が作用するため、そうした制御を精度よく実施するべく、それら外力の影響を反映させながら電磁力はフィードバック制御される。
【０００３】
ここで、制御対象の内部状態を代表する状態変数のフィードバックを通じて当該制御対象を制御する場合には、全ての状態変数を検出する必要がある。しかし、実際には、検出困難な状態変数が存在したり、全ての状態変数を検出するためには多くのセンサが必要になる等、種々の不都合が生じてしまうことがある。そこで、こうした不都合の発生を抑えるために、検出可能な状態変数から残りの状態変数を推定・再構成する状態観測器、いわゆるオブザーバを設定するようにすることが望ましく、例えば、特許文献１に記載の制御装置では、こうしたオブザーバを利用して弁体の開閉挙動に関する内部状態を推定するようにしている。より具体的には、上記外力や弁体の変位速度を推定するようにしている。
【特許文献１】特開２００２−２６６６６７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、オブザーバには、検出可能な状態変数に関する信号が入力されるのであるが、この入力信号にノイズが重畳すると、そのノイズの大きさに応じてオブザーバの推定精度は低下してしまう。そこで、同オブザーバの設計に際しては、そうしたノイズの影響を低減させるためのカットオフ周波数が設定される。このカットオフ周波数を設定することにより、その設定された周波数以上の信号についてそのレベルは減衰されるようになる。従って、比較的高い周波数となっている上記ノイズを低減することができるようになる。
【０００５】
ここで、カットオフ周波数を低い値に設定するほどノイズ低減効果は高くなるが、その一方でカットオフ周波数を低い値に設定するほど、オブザーバを通じた推定値の算出が実値の変化に対して遅れるようになる。すなわち、実値に対する推定値の応答性が低下するようになる。
【０００６】
このようにカットオフ周波数の設定に際して、ノイズ低減効果と応答性とはトレードオフの関係になっているため、同カットオフ周波数を適切に設定しなければ、電磁駆動弁の電磁石に対する制御精度が低下してしまい、例えば弁体の開閉時に発生する作動音などが顕著になるなどといった不具合等が発生するおそれがある。
【０００７】
本発明は、こうした実状に鑑みてなされたものであり、その目的は、オブザーバのカットオフ周波数を適切に設定することにより、電磁石の制御精度を向上させることのできる電磁駆動弁の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
以下、上記目的を達成するための手段及びその作用効果について記載する。
請求項１に記載の発明は、内燃機関の吸気弁または排気弁として機能する弁体を電磁石の電磁力にて開閉駆動する電磁駆動弁についてその駆動を制御する装置であって、前記弁体の変位状態を検出するセンサと、同変位状態が検出されてから所定期間経過した後の前記弁体の変位状態を推定するオブザーバとを備え、前記推定される変位状態に基づいて前記電磁力を制御する電磁駆動弁の制御装置において、前記オブザーバのカットオフ周波数を可変とする可変手段を備えることをその要旨とする。
【０００９】
同構成では、弁体の変位状態をセンサにて検出するとともに、その変位状態が検出されてから所定期間経過した後の弁体の変位状態をオブザーバにて推定し、その推定される変位状態に基づいて電磁石の電磁力を制御するようにしている。すなわち、弁体の現在の変位状態に基づいて所定期間経過後の弁体の変位状態を推定し、その推定変位状態に基づいて電磁力を制御する、例えば推定変位状態と前記弁体の目標変位状態との乖離度に基づいて電磁力を制御することにより、弁体の変位状態（例えばリフト位置など）についてその実値が、適切に設定されたリフト曲線に沿って変化するようになる。
【００１０】
ここで、オブザーバにおけるノイズ低減効果や実値に対する推定値の応答性について、それら優先度は種々の条件下において変化する。そこで、同構成では、オブザーバのカットオフ周波数を可変とするようにしており、これによりノイズ低減効果を優先させたり、推定値の応答性を優先させたりすることが可能となっている。従って、同構成によれば、ノイズ低減効果や推定値の応答性に関する優先度の変化に合わせてオブザーバのカットオフ周波数を適切に設定することができるようになり、これにより電磁石の制御精度を向上させることができるようになる。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の電磁駆動弁の制御装置において、前記可変手段は、前記センサの検出信号に重畳するノイズレベルを算出するノイズ算出手段を備え、その算出されるノイズレベルが大きいときほど前記カットオフ周波数が低くなるように当該カットオフ周波数を設定することをその要旨とする。
【００１２】
同構成によれば、ノイズレベルが大きいときほどノイズ低減効果を高めることができるようになる。また、ノイズレベルが大きいときほどカットオフ周波数が低くなるように設定される、逆にいえばノイズレベルが小さいときほどカットオフ周波数が高くなるように当該カットオフ周波数は設定されるようになる。そのため、ノイズレベルが小さく、それほどノイズ低減効果を必要としない場合には、推定値の応答性を高めることができるようになる。なお、ノイズレベルの算出に際しては、前記弁体の変位状態が一定となっているときの前記センサの出力信号についてその最大値と最小値との差を求め、これをノイズレベルとするようにしたり、同弁体の変位状態が一定となっているときの前記センサの出力信号についてその標準偏差を求め、これをノイズレベルとするようにしたりすることができる。
【００１３】
また、このようにノイズレベルを算出する場合には、請求項３に記載の発明によるように、同ノイズレベルが予め設定された閾値を超える場合に、前記センサが異常である旨判定する判定手段を備える、といった構成を採用することもできる。
【００１４】
請求項４に記載の発明は、請求項１に記載の電磁駆動弁の制御装置において、前記可変手段は、前記弁体の作動領域に応じて前記カットオフ周波数を可変設定することをその要旨とする。
【００１５】
電磁石の電磁力が制御されることにより、前記弁体は、その変位端（例えば開弁位置や閉弁位置）に保持されたり、一方の変位端から他方の変位端に向けて変位されたりするのであるが、そうした弁体の作動領域に応じてノイズ低減効果を優先させた方がよい領域や、推定値の応答性を優先させた方がよい領域が存在する。そこで、同構成では、弁体の作動領域に応じて前記カットオフ周波数を可変設定するようにしており、これにより、同弁体の作動領域に応じたカットオフ周波数を適切に設定することができるようになる。
【００１６】
こうした弁体の作動領域に応じたカットオフ周波数の可変設定に際しては、請求項５や請求項６に記載の発明を適用することができる。
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の電磁駆動弁の制御装置において、前記弁体がその変位端に保持される作動領域、及び前記弁体が一方の変位端から他方の変位端に変位する過程において前記電磁石への給電が停止される作動領域の少なくとも一方において設定される前記カットオフ周波数は、他の作動領域に比して低くなるように設定されることをその要旨とする。
【００１７】
弁体がその変位端に保持される作動領域では、同弁体の変位状態は変化することなく一定となっているため、こうした領域では推定値の応答性よりもノイズ低減効果を優先させた方がよい。また、弁体が一方の変位端から他方の変位端に変位する過程において電磁石への給電が停止される作動領域においては、同電磁石の制御が一時的に中断されるため、こうした領域においても、推定値の応答性よりノイズ低減効果を優先させた方がよい。そこで、同構成では、そうしたノイズ低減効果を優先させた方がよい作動領域でのカットオフ周波数を、他の作動領域と比較して低くするようにしている。従って、同構成によれば、弁体の作動領域がノイズ低減効果を優先させた方がよい領域にある場合に、ノイズ低減効果を確実に得ることができるようになる。
【００１８】
また、請求項６に記載の発明は、請求項４または５に記載の電磁駆動弁の制御装置において、前記弁体がその変位端に達する直前の作動領域において設定される前記カットオフ周波数は、他の作動領域に比して高くなるように設定されることをその要旨とする。
【００１９】
弁体がその変位端に達する直前の作動領域では、他の作動領域と比較して、電磁石の電磁力はより緻密に制御され、これにより弁体の開閉時に発生する作動音の低減が図られる。ここで、オブザーバを通じた推定値の応答性が低い場合には、弁体の変位状態の変化に対する推定値の算出遅れが大きくなるため、変位端に達する直前といったごく短い時間においては、推定値の算出がなされる前に弁体が変位端に達してしまい、作動音低減のために行われる電磁石の制御が間に合わなくなるおそれがある。従って、弁体がその変位端に達する直前の作動領域では、ノイズ低減効果よりも推定値の応答性向上を優先させた方がよい。そこで、同構成では、そうした推定値の応答性を優先させた方がよい作動領域でのカットオフ周波数を、他の作動領域と比較して高くするようにしている。従って、同構成によれば、弁体の作動領域が、オブザーバを通じた推定値の応答性を優先させた方がよい領域にある場合に、その推定値の応答性を確実に向上させることができるようになる。
【００２０】
請求項７に記載の発明は、請求項１に記載の電磁駆動弁の制御装置において、前記可変手段は、機関回転速度が低いときほど前記カットオフ周波数が高くなるように当該カットオフ周波数を設定することをその要旨とする。
【００２１】
機関回転速度が低くなるほど暗騒音が低下して弁体の作動音は聞こえやすくなるため、こうした弁体の作動音低減を図るには、上述したようにオブザーバを通じた推定値の応答性を向上させるようにした方がよい。そこで、同構成では、機関回転速度が低いときほどカットオフ周波数は高くなるように、すなわちノイズ低減効果よりも推定値の応答性を優先させるようにしている。従って、同構成によれば、オブザーバを通じた推定値の応答性を優先させた方がよい機関回転速度である場合に、その推定値の応答性を確実に向上させることができるようになり、ひいては弁体の作動音を好適に低減させることができるようになる。
【００２２】
他方、弁体が確実にその変位端に変位しているか否か、すなわち弁体が正常に作動しているか否かを判定する判定処理が行われることがある。この場合には、上記推定変位状態（弁体の現在の変位状態に基づいて推定される所定期間経過後の同弁体の変位状態）に基づいてその判定を行うことにより、弁体の作動異常を早期に検出することができる。ここで、高回転速度域において弁体の作動異常が生じると、機関運転状態やエミッションに大きな影響を与えるため、そうした回転速度域においては、異常判定精度を特に高めるようにすることが望ましい。この点、同構成によれば、機関回転速度が低いときほどカットオフ周波数は高くなるように、逆にいえば機関回転速度が高いときほどカットオフ周波数は低くなるように設定されるため、高回転速度領域になるほどノイズ低減効果が優先され、これによりオブザーバの推定精度、すなわち変位状態の実値に対する上記推定変位状態の推定精度は高められるようになる。従って、同構成によれば、ノイズ低減効果を優先させた方がよい機関回転速度では、ノイズ低減効果を確実に向上させることができるようになり、ひいては上述したような異常判定を行う場合、その判定精度を高めることができるようになる。
【００２３】
請求項８に記載の発明は、請求項１に記載の電磁駆動弁の制御装置において、前記可変手段は、機関負荷が高いときほど前記カットオフ周波数が低くなるように当該カットオフ周波数を設定することをその要旨とする。
【００２４】
弁体には、筒内圧、排気圧、あるいは吸気圧等といった種々の外力が作用し、機関負荷が高くなるほど弁体の作動に対する同外力の影響は大きくなる。そのため、弁体の変位状態の制御、換言すれば電磁石の制御は、機関負荷が高くなるほどそうした外乱要因に起因して難しくなる。そこで、機関負荷が高いときほど、推定値の応答性よりもノイズ低減効果を優先させてオブザーバによる上記推定変位状態の推定精度を高め、弁体の変位状態をより正確に把握するようにすることが望ましい。この点、同構成では、機関負荷が高いときほどカットオフ周波数が低くなるように、換言すれば機関負荷が高いときほどノイズ低減効果を優先させるようにしている。従って、同構成によれば、ノイズ低減効果を優先させた方がよい機関負荷状態では、ノイズ低減効果を確実に向上させることができるようになり、弁体の変位状態を精度よく推定することができるようになる。そのため、弁体の作動に対して外乱要因の影響が大きくなる状態であっても、電磁石の制御性を向上させることができるようになる。
【００２５】
請求項９に記載の発明は、内燃機関の吸気弁または排気弁として機能する弁体を電磁石の電磁力にて開閉駆動する電磁駆動弁についてその駆動を制御する装置であって、前記弁体の変位状態を検出するセンサと、同変位状態が検出されてから所定期間経過した後の前記弁体の変位状態を推定するオブザーバとを備え、前記推定される変位状態に基づいて前記電磁力を制御する電磁駆動弁の制御装置において、前記弁体が排気弁である場合には、同弁体が吸気弁である場合と比較して、前記オブザーバのカットオフ周波数が低くなるように当該カットオフ周波数を設定することをその要旨とする。
【００２６】
排気弁には筒内圧といった比較的大きな外力が作用する。そのため、排気弁の変位状態の制御、換言すれば排気弁側の電磁石の制御は、吸気弁側と比較して、そうした外乱要因に起因して難しくなる。この点、上述したように、そうした制御が同外乱要因によって難しくなる状態では、推定値の応答性よりもノイズ低減効果を優先させてオブザーバによる上記推定変位状態の推定精度を高め、弁体の変位状態をより正確に把握するようにすることが望ましい。そこで、同構成では、弁体が排気弁である場合には、同弁体が吸気弁である場合と比較してカットオフ周波数が低くなるようにしている。すなわち、吸気弁側の制御と比較して、排気弁側の制御ではノイズ低減効果を優先させるようにしている。従って、同構成によれば、ノイズ低減効果を優先させた方がよい弁体について、ノイズ低減効果を確実に向上させることができるようになり、その弁体の変位状態を精度よく推定することができるようになる。そのため、外乱要因の影響を受けやすい排気弁側の電磁石についてその制御性を向上させることができるようになる。
【００２７】
請求項１０に記載の発明は、請求項４〜請求項９に記載の電磁駆動弁の制御装置において、前記センサの検出信号に重畳するノイズレベルを算出するノイズ算出手段を備え、その算出されるノイズレベルが予め設定された閾値を超える場合には、前記センサが異常である旨判定する判定手段を備えることをその要旨とする。
【００２８】
同構成によれば、請求項４〜請求項９に記載の電磁駆動弁の制御装置において、前記センサの異常を検出することができるようになる。なお、同構成においても、ノイズレベルの算出に際しては、弁体の変位状態が一定となっているときの前記センサの出力信号についてその最大値と最小値との差を求め、これをノイズレベルとするようにしたり、同弁体の変位状態が一定となっているときの前記センサの出力信号についてその標準偏差を求め、これをノイズレベルとするようにしたりすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
（第１の実施形態）
以下、内燃機関の吸気弁及び排気弁をそれぞれ開閉駆動する制御装置に本発明を適用した第１の実施形態について説明する。
【００３０】
なお、本実施形態において、吸気弁及び排気弁はいずれも電磁石の電磁力に基づいて開閉駆動される電磁駆動弁として構成されている。これら吸気弁及び排気弁はその構成並びに駆動制御態様が同じであるため、以下では排気弁を例に説明する。
【００３１】
図１に示されるように、排気弁１０は、シリンダヘッド１８において往復動可能に支持された弁軸２０、この弁軸２０と同軸上に配設されて同弁軸２０とともに往復動するアーマチャ軸２６、並びに弁軸２０の一端に設けられた傘部１６によって構成される弁体１９と、この弁体１９を往復駆動するための電磁駆動部２１とを備えている。
【００３２】
シリンダヘッド１８には、燃焼室１２に通じる排気ポート１４が形成されており、また同排気ポート１４の開口周縁には弁座１５が形成されている。弁軸２０の往復動に伴って傘部１６が弁座１５に離着座することにより排気ポート１４は開閉される。
【００３３】
弁軸２０において、傘部１６が設けられた端部と反対側の端部には、ロアリテーナ２２が固定されている。このロアリテーナ２２とシリンダヘッド１８との間には、ロアスプリング２４が圧縮状態で配設されている。このロアスプリング２４の弾性力によって弁体１９は閉弁方向（図１の上方向）に付勢されている。
【００３４】
アーマチャ軸２６の軸方向における略中央部には高透磁率材料からなる円板状のアーマチャ２８が固定され、また同アーマチャ軸２６の一端にはアッパリテーナ３０が固定されている。アーマチャ軸２６においてこのアッパリテーナ３０が固定された端部と反対側の端部は、弁軸２０のロアリテーナ２２側の端部に当接する。
【００３５】
電磁駆動部２１のケーシング（図示略）内には、アッパコア３２がアッパリテーナ３０とアーマチャ２８との間に位置して固定されている。同じくこのケーシング内には、ロアコア３４がアーマチャ２８とロアリテーナ２２との間に位置して固定されている。これらアッパコア３２及びロアコア３４はいずれも高透磁率材料によって環状に形成されており、それらの中央部にはアーマチャ軸２６が往復動可能に挿通されている。
【００３６】
上記ケーシングに設けられたアッパキャップ３６とアッパリテーナ３０との間には、アッパスプリング３８が圧縮状態で配設されている。このアッパスプリング３８の弾性力により弁体１９は開弁方向（図１の下方向）に付勢されている。
【００３７】
また、アッパキャップ３６には排気弁１０の変位状態を検出する変位量センサ５２が取り付けられている。この変位量センサ５２は、同センサ５２とアッパリテーナ３０との間の距離に応じて変化する電圧信号を出力する。従って、この電圧信号に基づいてアーマチャ軸２６や弁軸２０の変位量、換言すれば、弁体１９の変位量Ｘ（すなわちリフト位置）を検出することができる。
【００３８】
アッパコア３２においてアーマチャ２８と対向する面には、アーマチャ軸２６の軸心を中心とする環状の溝４０が形成され、同溝４０内には環状をなすアッパコイル４２が配置されている。このアッパコイル４２とアッパコア３２とによって弁体１９を閉弁方向に駆動するための電磁石（閉駆動用電磁石）６１が構成されている。
【００３９】
一方、ロアコア３４においてアーマチャ２８と対向する面には、アーマチャ軸２６の軸心を中心とする環状の溝４４が形成され、同溝４４内には環状をなすロアコイル４６が配置されている。このロアコイル４６とロアコア３４とによって弁体１９を開弁方向に駆動するための電磁石（開駆動用電磁石）６２が構成されている。
【００４０】
これら各電磁石６１，６２のコイル４２，４６は、内燃機関の各種制御を統括して行う電子制御装置５０によって通電制御される。この電子制御装置５０は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）やメモリ、電磁石６１，６２の各コイル４２，４６に励磁電流を供給する駆動回路の他、各種センサの検出信号が取り込まれる入力回路、これら検出信号をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換器（いずれも図示略）等を備えて構成されている。なお、入力回路に取り込まれる検出信号としては、前記変位量センサ５２の検出信号、機関回転速度ＮＥ、スロットル弁の開度（スロットル開度ＴＡ）、及びアクセルペダルの操作量（アクセル操作量ＡＣＣＰ）等がある。
【００４１】
図１は、各電磁石６１，６２のいずれにも駆動電流が供給されず、これら電磁石６１，６２に電磁力が発生していないときの弁体１９の状態を示している。この状態では、アーマチャ２８は各電磁石６１，６２の電磁力によって吸引されることはなく、各スプリング２４，３８の付勢力が釣り合う、各コア３２，３４の間の中間位置で静止する。また、この状態では、傘部１６は弁座１５から離間しており、排気弁１０は半開状態となっている。以下、この状態にあるときの弁体１９の位置を中立位置という。
【００４２】
次に、排気弁１０が一方の変位端から他方の変位端に向けて変位するときの態様、すなわち各電磁石６１，６２に対する通電制御を通じて開閉駆動される排気弁１０の動作態様について説明する。
【００４３】
この排気弁１０の閉弁状態においては、同排気弁１０を全閉状態に保持するための保持電流が閉駆動用電磁石６１に対して供給される。この保持電流が供給されることにより、アーマチャ２８が閉駆動用電磁石６１の電磁力により吸引され、アッパスプリング３８の弾性力に抗してアッパコア３２に当接するとともに、傘部１６が弁座１５に着座した状態が保持されるようになる。
【００４４】
次に、排気弁１０の開駆動時期が到来すると、そのときから弁体１９が中立位置よりも所定量だけ閉弁側の位置に達するまでの期間、閉駆動用電磁石６１に対する通電制御が行われる。この期間では、アーマチャ２８がアッパコア３２から離間して弁体１９が開弁方向に変位するとともに、その際の変位速度が筒内圧や排気圧に基づく外力によって過大にならないように、閉駆動用電磁石６１に対する駆動電流の調節を通じて弁体１９（アーマチャ２８）を閉弁方向に吸引する電磁力が制御される。
【００４５】
そして、弁体１９が全閉位置から所定量だけ変位すると、そのときから弁体１９が中立位置よりも所定量だけ開弁側の位置に達するまでの期間、閉駆動用電磁石６１及び開駆動用電磁石６２に対する駆動電流の供給はいずれも停止される。
【００４６】
その後、アッパスプリング３８の弾性力等によって弁体１９が更に変位し、中立位置よりも所定量だけ開弁側の位置に達すると、そのときから弁体１９が全開位置に達するまでの期間、開駆動用電磁石６２に対する通電制御が行われる。この期間では、弁体１９が所定の変位速度をもって確実に全開位置に達するように、開駆動用電磁石６２に対する駆動電流の調節を通じて弁体１９を開弁方向に吸引する電磁力が制御される。なお、弁体１９が全開位置に達するときに発生する作動音（例えばアマーチャ２８がロアコア３４に当接することにより発生する音など）を低減するために、弁体１９が全開位置に達する直前では、同弁体１９の変位速度が緩やかに低下するように開駆動用電磁石６２の制御は緻密に行われる。（以下、この作動音低減のための制御を作動音低減制御という）。
【００４７】
そして、弁体１９が全開位置に達すると、そのときから所定期間が経過するまで、排気弁１０を全開状態に保持するための保持電流が開駆動用電磁石６２に対して供給される。この保持電流が供給されることにより、アーマチャ２８が開駆動用電磁石６２の電磁力により吸引され、ロアスプリング２４の弾性力に抗してロアコア３４に当接するとともに、傘部１６が弁座１５から最も離間した状態に保持されるようになる。
【００４８】
次に、弁体１９が全開位置に達してから所定期間が経過し、排気弁１０の閉駆動時期が到来すると、そのときから弁体１９が中立位置よりも所定量だけ開弁側の位置に達するまでの期間、開駆動用電磁石６２に対する通電制御が行われる。この期間では、アーマチャ２８がロアコア３４から離間して弁体１９が閉弁方向に変位するとともに、その際の変位速度が筒内圧や排気圧に基づく外力によって過大にならないように、開駆動用電磁石６２に対する駆動電流の調節を通じて弁体１９を開弁方向に吸引する電磁力が制御される。
【００４９】
そして、弁体１９が全開位置から所定量だけ変位すると、そのときから弁体１９が中立位置よりも所定量だけ閉弁側の位置に達するまでの期間、閉駆動用電磁石６１及び開駆動用電磁石６２に対する駆動電流の供給はいずれも停止される。
【００５０】
その後、ロアスプリング２４の弾性力等によって弁体１９が更に変位し、中立位置よりも所定量だけ閉弁側の位置に達すると、そのときから弁体１９が全閉位置に達するまでの期間、閉駆動用電磁石６１に対する通電制御が行われる。この期間では、弁体１９が所定の変位速度をもって確実に全閉位置に達するように、閉駆動用電磁石６１に対する駆動電流の調節を通じて弁体１９を閉弁方向に吸引する電磁力が制御される。なお、弁体１９が全閉位置に達するときに発生する作動音（例えば、アマーチャ２８がアッパコア３２に当接することにより発生する音や傘部１６が弁座１５に当接することにより発生する着座音など）を低減するために、弁体１９が全閉位置に達する直前においても前記作動音低減制御が行われる。
【００５１】
そして、弁体１９が全閉位置に達すると、そのときから次の開駆動時期が到来するまでの期間、排気弁１０を全閉状態に保持するための保持電流が閉駆動用電磁石６１に対して再び供給されるようになる。
【００５２】
本実施形態における弁体１９の変位量制御についてその概要は以下のようになっている。
すなわち、弁体１９の変位量についてその実値が、機関運転に対して適切に設定されたリフト曲線に沿って変化するように各電磁石６１、６２の電磁力は制御される。ここで、弁体１９には、筒内圧や排気圧等といった種々の外力が作用し、同弁体１９が吸気弁である場合には吸気圧等といった種々の外力が作用する。そのため、弁体１９の変位量制御をリフト曲線に沿って精度よく実施するべく、それら外力の影響を反映させながら電磁力はフィードバック制御される。
【００５３】
ここで、制御対象の内部状態を代表する状態変数のフィードバックを通じて当該制御対象を制御する場合には、全ての状態変数を検出する必要がある。しかし、実際には、検出困難な状態変数が存在したり、全ての状態変数を検出するためには多くのセンサが必要になる等、種々の不都合が生じてしまうことがある。そこで、こうした不都合の発生を抑えるために、検出可能な状態変数から残りの状態変数を推定・再構成する状態観測器、いわゆるオブザーバを設定するようにしている。このオブザーバは、弁体１９の開閉挙動をシミュレートするばね・質量振動系モデルに基づいてその内部状態を観測するオブザーバとして設定されている。
【００５４】
そして、図２に示すように、時刻ｔ（ｉ）において変位量センサ５２により変位量Ｘｉが検出されると、その変位量Ｘｉと運動方程式とに基づいて時刻ｔ（ｉ）における弁体１９の変位速度Ｖｉが算出される。そして、その変位量Ｘｉと変位速度Ｖｉ等に基づき、同変位量Ｘｉが検出されてから所定期間Δｔが経過した後の弁体１９の変位量Ｘ（ｉ＋１）が上記オブザーバにより推定される。そして、時刻ｔ（ｉ＋１）における目標変位量Ｘｔ（ｉ＋１）とオブザーバを通じて推定された変位量Ｘ（ｉ＋１）との乖離度ΔＸに基づいて閉駆動用電磁石６１や開駆動用電磁石６２の制御電流がフィードバック制御される。このように本実施形態では、弁体１９の現在の変位状態に基づいて所定期間経過後の弁体の変位状態を予測し、その予測された変位状態に基づいて電磁力を前もって制御するようにしており、これにより、弁体１９の変位量についてその実値は、上記リフト曲線に沿って適切に変化する。なお、以下では、オブザーバにより推定される上記変位量Ｘ（ｉ＋１）を推定変位量Ｘｓという。
【００５５】
ところで、オブザーバには、検出可能な状態変数に関する信号が入力されるのであるが、この入力信号にノイズが重畳すると、そのノイズの大きさに応じてオブザーバの推定精度は低下してしまう。そこで、同オブザーバの設計に際しては、そうしたノイズの影響を低減させるためのカットオフ周波数が設定される。このカットオフ周波数を設定することにより、その設定された周波数以上の信号についてそのレベルは減衰されるようになり、比較的高い周波数となっている上記ノイズを低減することができる。
【００５６】
ここで、図３に示すように、カットオフ周波数を低い値に設定するほどノイズ低減効果は高くなるが、その一方でカットオフ周波数を低い値に設定するほど、オブザーバを通じた推定変位量Ｘｓの算出が実値の変化に対して遅れるようになる。すなわち、実値に対する推定変位量Ｘｓの応答性が低下するようになる。
【００５７】
このようにカットオフ周波数の設定に際して、ノイズ低減効果と応答性とがトレードオフの関係になっているため、同カットオフ周波数を適切に設定しなければ、各電磁石６１，６２に対する制御精度が低下してしまい、例えば弁体１９の開閉時に発生する上記作動音などが顕著になるなどといった不具合等が発生するおそれがある。
【００５８】
そこで、本実施形態では、以下のような態様でオブザーバのカットオフ周波数を可変設定し、これを適切に設定することにより、各電磁石６１，６２の制御精度を向上させるようにしている。
【００５９】
図４に、カットオフ周波数の設定処理についてその処理手順を示す。なお、本処理は電子制御装置５０によって所定期間毎に繰り返し実行される。
本処理が開始されるとまず、弁体１９が保持モード、または中立位置停止モードになっているか否かが判定される（Ｓ１００）。この保持モードとは、排気弁１０が全開位置、あるいは全閉位置となっている状態のことをいい、中立位置停止モードとは、排気弁１０が駆動される前にあって中立位置となっている状態、あるいは駆動停止後において中立位置となっている状態のことをいう。すなわち、ここでは弁体１９の変位量が変化せず、一定となっているか否かが判定される。なお、弁体１９が上記各モードとなっているか否かは、各電磁石６１、６２の制御電流、あるいは変位量センサ５２の検出信号等に基づいて判定することができる。
【００６０】
そして、弁体１９が保持モード、または中立位置停止モードになっていない場合には（Ｓ１００：ＮＯ）、本処理は一旦終了される。
一方、弁体１９が保持モード、または中立位置停止モードになっている場合には（Ｓ１００：ＹＥＳ）、変位量センサ５２の検出信号にかかるノイズレベル、すなわちその電圧ノイズＶＮが測定される（Ｓ１１０）。ここでは、弁体１９の変位状態が一定となっているときの変位量センサ５２の出力電圧についてその最大値と最小値との差が求められ、これが電圧ノイズＶＮとして測定される。なお、弁体１９の変位状態が一定となっているときの変位量センサ５２の出力電圧についてその標準偏差を求め、これを上記ノイズレベルとするようにしてもよい。
【００６１】
次に、電圧ノイズＶＮに基づいてカットオフ周波数Ｆｃが可変設定される（Ｓ１２０）。ここでは、図５に示すように、電圧ノイズＶＮが大きいときほど、すなわちノイズレベルが大きいときほどカットオフ周波数Ｆｃが低くなるように当該カットオフ周波数Ｆｃは可変設定され、本処理は一旦終了される。
【００６２】
図６に、上記カットオフ周波数設定処理による作用を示す。この図６に示されるように、カットオフ周波数が一定値である場合には、電圧ノイズＶＮの増大に伴って推定変位量Ｘｓに反映されるノイズ量Ｎも増大するようになる。一方、上記カットオフ周波数設定処理が実行される本実施形態では、電圧ノイズＶＮの増大に伴ってカットオフ周波数Ｆｃは低く設定される。そのため、同電圧ノイズＶＮの増大に伴ってノイズ低減効果は高められるようになり、これにより上記ノイズ量Ｎを各電磁石６１，６２の制御精度を確保するうえで許容される最大ノイズ量Ｎｍａｘ以下に抑えることができる。このようにノイズ量Ｎを一定値以下にすることができることにより、推定変位量Ｘｓの推定精度は向上するようになり、これにより各電磁石６１，６２の電流制御精度も向上するようになる。従って、上記作動音低減制御を通じた上記作動音の低減も十分に行うことができるようになる。
【００６３】
また、変位量センサ５２の出力信号に基づいて電圧ノイズＶＮを測定し、この測定値に基づいてカットオフ周波数Ｆｃを可変設定するようにしているため、変位量センサ５２の個体差、すなわち個々の変位量センサ５２についてその出力特性にばらつきがある場合であっても、カットオフ周波数Ｆｃを適切に設定することができる。そのため、推定変位量Ｘｓの推定精度が向上し、各電磁石６１，６２の電流制御精度も向上するようになる。
【００６４】
また、電圧ノイズＶＮが大きいときほどカットオフ周波数Ｆｃが低くなるように設定される、逆にいえば電圧ノイズＶＮが小さいときほど、すなわちノイズレベルが小さいときほどカットオフ周波数Ｆｃが高くなるように当該カットオフ周波数Ｆｃは可変設定される。そのため、ノイズレベルが小さく、それほどノイズ低減効果を必要としない場合には、推定変位量Ｘｓの応答性が高くなり、これによっても各電磁石６１，６２の電流制御精度は向上するようになる。
【００６５】
以上説明した本実施形態によれば、以下のような作用効果を得ることができる。
（１）弁体１９の変位状態を変位量センサ５２にて検出するとともに、その変位状態が検出されてから所定期間経過した後の弁体１９の変位状態をオブザーバにて推定し、その推定される変位状態に基づいて各電磁石６１，６２の電磁力を制御するようにしている。すなわち、弁体１９の現在の変位状態に基づいて所定期間経過後の弁体の変位状態を推定し、その推定変位状態に基づいて電磁力を制御するようにしており、これにより弁体１９の変位状態についてその実値を、適切に設定されたリフト曲線に沿って変化させることができるようになる。
【００６６】
ここで、オブザーバにおけるノイズ低減効果や実値に対する推定値（推定変位量Ｘｓ）の応答性について、それら優先度は種々の条件下において変化する。そこで、本実施形態では、オブザーバのカットオフ周波数Ｆｃを可変とするようにしており、これによりノイズ低減効果を優先させたり、推定値の応答性を優先させたりすることが可能となっている。従って、ノイズ低減効果や推定値の応答性に関する優先度の変化に合わせてオブザーバのカットオフ周波数Ｆｃを適切に設定することができるようになり、これにより各電磁石６１，６２の制御精度を向上させることができるようになる。
【００６７】
（２）カットオフ周波数Ｆｃの可変設定に際しては、変位量センサ５２の検出信号に重畳するノイズレベルを算出し、その算出されるノイズレベルが大きいときほどカットオフ周波数Ｆｃが低くなるように当該カットオフ周波数Ｆｃを設定するようにしている。
【００６８】
従って、ノイズレベルが大きいときほどノイズ低減効果を高めることができるようになる。また、ノイズレベルが小さいときほどカットオフ周波数Ｆｃが高くなるように設定されるため、ノイズレベルが小さく、それほどノイズ低減効果を必要としない場合には、推定変位量Ｘｓの応答性を高めることができるようになる。
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について、上記第１の実施形態との相異点を中心に説明する。
【００６９】
前記弁体１９は、各電磁石６１，６２の電磁力が制御されることにより、その変位端（例えば全開位置や全閉位置）に保持されたり、一方の変位端から他方の変位端に向けて変位されたりするのであるが、そうした弁体１９の作動領域に応じてノイズ低減効果を優先させた方がよい領域や、推定変位量Ｘｓの応答性を優先させた方がよい領域が存在する。そこで、本実施形態では、弁体１９の作動領域に応じてカットオフ周波数Ｆｃを可変設定するようにしている。
【００７０】
以下、本実施形態におけるカットオフ周波数の可変設定について、図７、図８及び図９を併せ参照して説明する。
図７に、本実施形態におけるカットオフ周波数設定処理の手順を示す。なお、本処理は電子制御装置５０によって所定期間毎に繰り返し実行される。
【００７１】
本処理が開始されるとまず、弁体１９の作動モードが読み込まれる（Ｓ２００）。この作動モードは弁体１９の作動領域に対応しており、その詳細については後述する。
次に、作動モードに応じたカットオフ周波数Ｆｃが選択されて（Ｓ２１０）、本処理は一旦終了される。
【００７２】
図８に、ステップＳ２１０にて設定されるカットオフ周波数Ｆｃについて、各作動モードとの対応関係を示す。なお、この対応関係は電子制御装置５０のメモリに予め記憶されている。また、低周波数ＦｃＬ＜中周波数ＦｃＭ＜高周波数ＦｃＨの順に、その設定周波数は高くなっている。同図８に示す各作動モード、及び各作動モードにおいて設定されるカットオフ周波数Ｆｃは以下のようになっている。
【００７３】
Ａ：保持モード
この保持モードとは、弁体１９が全閉位置（図９に示す時刻ｔ３〜ｔ４）、あるいは全開位置（図９に示す時刻ｔ８〜ｔ９）になっている状態のことをいい、弁体１９がその変位端に保持される作動領域となっている。
【００７４】
このモードでは、弁体１９がその変位端に保持されており、その変位量Ｘ及び閉駆動用電磁石６１の制御電流は変化することなく一定となっている。従って、このモードでは、推定変位量Ｘｓの応答性よりもノイズ低減効果を優先させて推定変位量Ｘｓの推定精度を向上させるようにした方がよい。すなわち、実際の変位量Ｘが変化しない状態において、同変位量Ｘと推定変位量Ｘｓとの乖離に基づいてオブザーバにおける各種係数の校正を行ったり、変位量センサ５２の検出信号に対する校正を行ったりすることがあり、こうした校正を行う場合には推定変位量Ｘｓの推定精度を向上させることにより、それら校正の精度も向上するからである。そこで、このモードにおけるカットオフ周波数Ｆｃは、ノイズ低減効果を優先させるべく、より低い周波数である低周波数ＦｃＬに設定される。
【００７５】
Ｂ：保持切りモード
この保持切りモードとは、上記保持モードに対する次のモードであり、排気弁１０の開駆動時期が到来してから、弁体１９が中立位置よりも所定量だけ閉弁側の位置に達するまでの期間（図９に示す時刻ｔ４〜ｔ５）、上述したような閉駆動用電磁石６１に対する通電制御が行われる状態のことをいう。（なお、同様に、排気弁１０の閉駆動時期が到来してから、弁体１９が中立位置よりも所定量だけ開弁側の位置に達するまでの期間、上述したような開駆動用電磁石６２に対する通電制御が行われる状態のことも、この保持切りモードという。）
このモードでは、推定変位量Ｘｓの応答性及びノイズ低減効果を両立させるべく、カットオフ周波数Ｆｃは、低い周波数に設定された低周波数ＦｃＬと高い周波数に設定された高周波数ＦｃＨとの中間近傍の値に設定された中周波数ＦｃＭに設定される。
【００７６】
Ｃ：無通電モード
この無通電モードとは、上記保持切りモードに対する次のモードであり、弁体１９が全閉位置から上記所定量だけ変位し、そのときから弁体１９がさらに所定量だけ開弁側の位置に達するまでの期間（図９に示す時刻ｔ５〜ｔ６）、閉駆動用電磁石６１及び開駆動用電磁石６２に対する給電が停止される状態のことをいう。（なお、同様に、弁体１９が全開位置から上記所定量だけ変位し、そのときから弁体１９がさらに所定量だけ閉弁側の位置に達するまでの期間、閉駆動用電磁石６１及び開駆動用電磁石６２に対する給電が停止される状態のことも、この無通電モードという。）
このモードでは、各電磁石６１、６２の制御が一時的に中断されるため、推定変位量Ｘｓの応答性よりもノイズ低減効果を優先させて、変位量センサ５２の検出信号に重畳するノイズに起因した推定変位量Ｘｓの推定精度低下を抑えるようにした方がよい。そこで、このモードにおけるカットオフ周波数Ｆｃは、より低い周波数である低周波数ＦｃＬに設定される。
【００７７】
Ｄ：吸引モード
この吸引モードとは、上記無通電モードに対する次のモードであり、弁体１９が上記所定量だけ開弁側の位置に達した時点から全開位置に達する直前までの期間（図９に示す時刻ｔ６〜ｔ７）、開駆動用電磁石６２に対する通電制御が行われる状態のことをいう。（なお、同様に、弁体１９が上記所定量だけ閉弁側の位置に達した時点から全閉位置に達する直前までの期間、閉駆動用電磁石６１に対する通電制御が行われる状態のことも、この吸引モードという。）
このモードでは、推定変位量Ｘｓの応答性及びノイズ低減効果を両立させるべく、カットオフ周波数Ｆｃは、上記中周波数ＦｃＭに設定される。
【００７８】
Ｅ：着座モード
この着座モードとは、上記吸引モードに対する次のモードであり、弁体１９が全開位置に達する直前から同全開位置に達するまでの期間（図９に示す時刻ｔ７〜ｔ８）、開駆動用電磁石６２に対する通電制御が行われる状態のことをいう。（なお、同様に、弁体１９が全閉位置に達する直前から同全閉位置に達するまでの期間（図９に示す時刻ｔ２〜ｔ３など）、閉駆動用電磁石６１に対する通電制御が行われる状態のことも、この着座モードいう。）
このモードでは、前述したように作動音低減制御が行われ、他のモードと比較して、電磁石の電磁力はより緻密に制御される。ここで、オブザーバでの推定変位量Ｘｓの応答性が低い場合には、弁体１９の変位量の変化に対して推定変位量Ｘｓの算出遅れが大きくなり、弁体１９がその変位端に達する直前といったごく短い時間においては、推定変位量Ｘｓの算出がなされる前に弁体１９が変位端に達してしまい、電磁石の制御が間に合わなくなるおそれがある。従って、弁体１９がその変位端に達する直前の作動領域では、ノイズ低減効果よりも推定変位量Ｘｓの応答性向上を優先させた方がよい。そこで、このモードでは、このモードにおけるカットオフ周波数Ｆｃは、推定変位量Ｘｓの応答性を優先させるべく、より高い周波数である高周波数ＦｃＨに設定される。
【００７９】
Ｆ：初期モード
この初期モードとは、機関始動時などのように弁体１９の作動が開始されることにより、同弁体１９の変位状態が中立位置から変位端（例えば全閉位置）近傍にまで吸引される期間（図９に示す時刻ｔ１〜ｔ２）において、各電磁石６１，６２に対する通電制御が行われる状態のことをいう。このモードでは、各電磁石６１，６２に対する通電が交互に行われ、弁体１９に自励振動を発生させるようにしている。こうした自励振動を利用することによって、より少ない電磁力で弁体１９を中立位置から変位端近傍にまで吸引することが可能となる。換言すれば、弁体１９を中立位置から変位端近傍にまで一気に吸引する場合と比較して、より小さい電磁石を用いることが可能となる。そして、このモードでは、推定変位量Ｘｓの応答性及びノイズ低減効果を両立させるべく、カットオフ周波数Ｆｃは、上記中周波数ＦｃＭに設定される。
【００８０】
Ｇ：停止モード
この停止モードとは、機関停止時などのように弁体１９の作動が停止されることにより、同弁体１９の変位状態が中立位置に向けて収束する期間（図９に示す時刻ｔ９〜ｔ１０）、閉駆動用電磁石６１及び開駆動用電磁石６２に対する給電が停止される状態のことをいう。そして、このモードでは、推定変位量Ｘｓの応答性及びノイズ低減効果を両立させるべく、カットオフ周波数Ｆｃは、上記中周波数ＦｃＭに設定される。
【００８１】
ちなみに、弁体１９が上記各モードとなっているか否かの判定は、各電磁石６１、６２の制御電流、あるいは変位量センサ５２の検出信号等に基づいて判定することができる。
また、本実施形態では、保持モード及び無通電モードにおけるカットオフ周波数Ｆｃを低周波数ＦｃＬに設定するようにしたが、いずれか一方のモードにおけるカットオフ周波数のみを低周波数ＦｃＬに設定するようにしてもよい。
【００８２】
以上説明した本実施形態によれば、第１の実施形態において記載した（１）の作用効果に加え、以下のような作用効果を得ることができる。
（３）弁体１９は、その変位端に保持されたり、一方の変位端から他方の変位端に向けて変位されたりするのであるが、そうした弁体１９の作動領域に応じてノイズ低減効果を優先させた方がよい領域や、推定値の応答性を優先させた方がよい領域が存在する。そこで、本実施形態では、弁体１９の作動領域（作動モード）に応じてカットオフ周波数Ｆｃを可変設定するようにしており、これにより、同弁体１９の作動領域に応じたカットオフ周波数を適切に設定することができるようになる。
【００８３】
（４）弁体１９がその変位端に保持される作動領域、及び弁体１９が一方の変位端から他方の変位端に変位する過程において電磁石への給電が停止される作動領域の少なくとも一方において設定されるカットオフ周波数Ｆｃが、他の作動領域に比して低くなるように設定している。すなわち、ノイズ低減効果を優先させた方がよい、そうした作動領域でのカットオフ周波数を、他の作動領域と比較して低くするようにしている。従って、弁体１９の作動領域がノイズ低減効果を優先させた方がよい領域にある場合に、ノイズ低減効果を確実に得ることができるようになる。
【００８４】
（５）また、弁体１９がその変位端に達する直前の作動領域において設定されるカットオフ周波数Ｆｃが、他の作動領域に比して高くなるように設定している。すなわち、オブザーバの推定値（推定変位量Ｘｓ）の応答性を優先させた方がよい作動領域でのカットオフ周波数Ｆｃを、他の作動領域と比較して高くするようにしている。従って、弁体１９の作動領域が、オブザーバを通じた推定値の応答性を優先させた方がよい領域にある場合に、その推定値の応答性を確実に向上させることができるようになる。
（第３の実施形態）
次に、本発明の第３の実施形態について、上記第１の実施形態との相異点を中心に説明する。
【００８５】
第１の実施形態では、ノイズレベルに基づいてカットオフ周波数Ｆｃを可変設定するようにしたが、本実施形態では、機関回転速度に基づいてカットオフ周波数Ｆｃを可変設定するようにしている。
【００８６】
図１０に、本実施形態におけるカットオフ周波数設定処理の手順を示す。また、図１１には、そのカットオフ周波数設定処理にて設定されるカットオフ周波数Ｆｃの設定態様を示す。なお、本処理は電子制御装置５０によって所定期間毎に繰り返し実行される。
【００８７】
本処理が開始されるとまず、機関回転速度ＮＥが読み込まれ（Ｓ３００）、現在の機関回転速度ＮＥが低回転か否かが判定される（Ｓ３１０）。このステップＳ３１０では、機関回転速度ＮＥが低回転判定値ＮＥａ（例えば２０００ｒ／ｍｉｎ）よりも低い場合に、低回転である旨判定される。
【００８８】
そして、現在の機関回転速度ＮＥが低回転である場合には（Ｓ３１０：ＹＥＳ）、図１１に示すごとく、カットオフ周波数Ｆｃが第３周波数Ｆｃ３に設定され（Ｓ３２０）、本処理は一旦終了される。
【００８９】
この第３周波数Ｆｃ３には、予め設定された基準周波数である第２周波数Ｆｃ２よりも高い周波数（例えば、Ｆｃ３＝Ｆｃ２×１．２）が設定されており、この第３周波数Ｆｃ３が設定されることにより、オブザーバにおけるノイズ低減効果よりも推定変位量Ｘｓの応答性の方が優先される。なお、第２周波数Ｆｃ２には、機関回転速度に応じたカットオフ周波数Ｆｃの可変設定に際して、最適な値が設定されている。
【００９０】
一方、現在の機関回転速度ＮＥが低回転でない場合には（Ｓ３１０：ＮＯ）、現在の機関回転速度ＮＥが高回転か否かが判定される（Ｓ３３０）。このステップＳ３３０では、機関回転速度ＮＥが高回転判定値ＮＥｂ（例えば４０００ｒ／ｍｉｎ）よりも高い場合に、高回転である旨判定される。
【００９１】
そして、現在の機関回転速度ＮＥが高回転である場合には（Ｓ３３０：ＹＥＳ）、図１１に示すごとく、カットオフ周波数Ｆｃが第１周波数Ｆｃ１に設定され（Ｓ３４０）、本処理は一旦終了される。
【００９２】
この第１周波数Ｆｃ１には、上記第２周波数Ｆｃ２よりも低い周波数（例えば、Ｆｃ１＝Ｆｃ２×０．８）が設定されており、この第１周波数Ｆｃ１が設定されることにより、オブザーバにおける推定変位量Ｘｓの応答性よりもノイズ低減効果の方が優先される。
【００９３】
一方、現在の機関回転速度ＮＥが高回転でない場合には（Ｓ３３０：ＮＯ）、図１１に示すごとく、カットオフ周波数Ｆｃが第２周波数Ｆｃ２に設定され（Ｓ３５０）、本処理は一旦終了される。
【００９４】
以上説明した本実施形態によれば、第１の実施形態において記載した（１）の作用効果に加え、以下のような作用効果を得ることができる。
（６）機関回転速度ＮＥが低くなるほど暗騒音が低下して弁体１９の上記作動音は聞こえやすくなる。そのため、こうした弁体１９の作動音低減を図るには、前記着座モードにて説明したように、オブザーバを通じた推定変位量Ｘｓの応答性向上を図るようにした方がよい。そこで、本実施形態では、機関回転速度ＮＥが低いときほどカットオフ周波数Ｆｃは高くなるように、すなわちノイズ低減効果よりも推定変位量Ｘｓの応答性を優先させるようにしている。従って、オブザーバにおける推定変位量Ｘｓの応答性を優先させた方がよい機関回転速度ＮＥである場合に、その推定変位量Ｘｓの応答性を確実に向上させることができるようになり、ひいては弁体１９の作動音を好適に低減させることができるようになる。
【００９５】
他方、弁体１９が確実にその変位端に変位しているか否か、すなわち弁体１９が正常に作動しているか否かを判定する判定処理を行う場合には、上記推定変位量Ｘｓ（弁体１９の現在の変位状態に基づいて推定される所定期間経過後の同弁体１９の変位状態）に基づいてその判定を行うことにより、弁体１９の作動異常を早期に検出することができる。ここで、高回転速度域において弁体１９の作動異常が生じると、機関運転状態やエミッションに大きな影響を与えるため、そうした回転速度域においては、異常判定精度を特に高めるようにすることが望ましい。この点、本実施形態によれば、機関回転速度ＮＥが低いときほどカットオフ周波数Ｆｃは高くなるように、逆にいえば機関回転速度ＮＥが高いときほどカットオフ周波数Ｆｃは低くなるように設定される。そのため、高回転速度領域になるほどノイズ低減効果が優先され、これによりオブザーバの推定精度、すなわち変位量Ｘの実値に対する推定変位量Ｘｓの推定精度は高められるようになる。従って、ノイズ低減効果を優先させた方がよい機関回転速度では、ノイズ低減効果を確実に向上させることができるようになり、ひいては上述したような異常判定を行う場合、その判定精度を高めることができるようになる。
【００９６】
なお、本実施形態は以下のように変更して実施することもできる。
・上記実施形態では、図１１に示したように、機関回転速度ＮＥに基づいてカットオフ周波数Ｆｃを段階的に変化させるようにした。この他、図１２に示すごとく、機関回転速度ＮＥが低いときほどカットオフ周波数Ｆｃは高くなるように、同機関回転速度ＮＥに基づきカットオフ周波数Ｆｃを連続的に変化させるようにしてもよい。この場合には、同図１２に示すような機関回転速度ＮＥとカットオフ周波数Ｆｃとの対応関係をマップにて設定したり、関数式で設定したりして、それらマップや関数式を電子制御装置５０のメモリに記憶させておく。そして、機関回転速度ＮＥ及び同マップ、あるいは同関数式に基づいてカットオフ周波数Ｆｃを設定することにより、上記実施形態による作用効果をさらに高めることができるようになる。ちなみに、関数式を設定する場合には、機関回転速度に応じたカットオフ周波数が適切に設定されるように、一次式、高次式、指数関数、あるいは対数関数などを用いることができる。
（第４の実施形態）
次に、本発明の第４の実施形態について、上記第１の実施形態との相異点を中心に説明する。
【００９７】
第１の実施形態では、ノイズレベルに基づいてカットオフ周波数Ｆｃを可変設定するようにしたが、本実施形態では、機関負荷に基づいてカットオフ周波数Ｆｃを可変設定するようにしている。
【００９８】
図１３に、本実施形態におけるカットオフ周波数設定処理の手順を示す。また、図１４には、そのカットオフ周波数設定処理にて設定されるカットオフ周波数Ｆｃの設定態様を示す。なお、本処理は電子制御装置５０によって所定期間毎に繰り返し実行される。
【００９９】
本処理が開始されるとまず、負荷率ＫＬが読み込まれる（Ｓ４００）。この負荷率ＫＬは、操作可能なアクセル操作量の最大値に対する現在のアクセル操作量ＡＣＣＰの割合、スロットル弁の最大開度に対する現在のスロットル開度ＴＡの割合、あるいは全負荷時の燃料噴射量に対する現在の燃料噴射量の割合等に基づいて算出される。
【０１００】
そして、現在の負荷率ＫＬが高負荷領域か否かが判定される（Ｓ４１０）。このステップＳ４１０では、負荷率ＫＬが高負荷判定値ＫＬｂ（例えば６０％）よりも高い場合に、高負荷領域である旨判定される。
【０１０１】
そして、現在の負荷率ＫＬが高負荷領域である場合には（Ｓ４１０：ＹＥＳ）、図１４に示すごとく、カットオフ周波数Ｆｃが第１周波数Ｆｃ１に設定され（Ｓ４２０）、本処理は一旦終了される。
【０１０２】
この第１周波数Ｆｃ１には、予め設定された基準周波数である第２周波数Ｆｃ２よりも低い周波数（例えば、Ｆｃ１＝Ｆｃ２×０．８）が設定されており、この第１周波数Ｆｃ１が設定されることにより、オブザーバにおける推定変位量Ｘｓの応答性よりもノイズ低減効果の方が優先される。なお、第２周波数Ｆｃ２には、機関負荷に応じたカットオフ周波数Ｆｃの可変設定に際して、最適な値が設定されている。
【０１０３】
一方、現在の負荷率ＫＬが高負荷領域でない場合には（Ｓ４１０：ＮＯ）、現在の負荷率ＫＬが低負荷領域であるか否かが判定される（Ｓ４３０）。このステップＳ４３０では、負荷率ＫＬが低負荷判定値ＫＬａ（例えば３０％）よりも低い場合に、低負荷領域である旨判定される。
【０１０４】
そして、現在の負荷率ＫＬが低負荷領域である場合には（Ｓ４３０：ＹＥＳ）、図１４に示すごとく、カットオフ周波数Ｆｃが第３周波数Ｆｃ３に設定され（Ｓ４４０）、本処理は一旦終了される。
【０１０５】
この第３周波数Ｆｃ３には、上記第２周波数Ｆｃ２よりも高い周波数（例えば、Ｆｃ３＝Ｆｃ２×１．２）が設定されており、この第３周波数Ｆｃ３が設定されることにより、オブザーバにおけるノイズ低減効果よりも推定変位量Ｘｓの応答性の方が優先される。
【０１０６】
一方、現在の負荷率ＫＬが低負荷領域でない場合には（Ｓ４３０：ＮＯ）、図１４に示すごとく、カットオフ周波数Ｆｃが第２周波数Ｆｃ２に設定され（Ｓ４５０）、本処理は一旦終了される。
【０１０７】
以上説明した本実施形態によれば、第１の実施形態において記載した（１）の作用効果に加え、以下のような作用効果を得ることができる。
（７）弁体１９には、筒内圧、排気圧等といった種々の外力が作用し、機関負荷が高くなるほど弁体１９の作動に対する同外力の影響は大きくなる。そのため、弁体１９の変位状態の制御、換言すれば各電磁石６１，６２の制御は、機関負荷が高くなるほどそうした外乱要因に起因して難しくなる。従って、機関負荷が高いときほど、推定変位量Ｘｓの応答性よりもノイズ低減効果を優先させてオブザーバによる同推定変位量Ｘｓの推定精度を高め、弁体１９の変位状態をより正確に把握するようにすることが望ましい。そこで上記実施形態では、機関負荷（負荷率ＫＬ）が高いときほどカットオフ周波数Ｆｃが低くなるように、換言すれば機関負荷が高いときほどノイズ低減効果を優先させるようにしている。従って、ノイズ低減効果を優先させた方がよい機関負荷状態では、ノイズ低減効果を確実に向上させることができるようになり、弁体１９の変位状態を精度よく推定することができるようになる。そのため、弁体１９の作動に対して外乱要因の影響が大きくなる状態であっても、各電磁石６１，６２の制御性を向上させることができるようになる。
【０１０８】
なお、本実施形態は以下のように変更して実施することもできる。
・上記実施形態では、図１４に示したように、負荷率ＫＬに基づいてカットオフ周波数Ｆｃを段階的に変化させるようにした。この他、図１５に示すごとく、負荷率ＫＬが高いときほどカットオフ周波数Ｆｃは低くなるように、同負荷率ＫＬに基づきカットオフ周波数Ｆｃを連続的に変化させるようにしてもよい。この場合には、同図１５に示すような負荷率ＫＬとカットオフ周波数Ｆｃとの対応関係をマップにて設定したり、関数式で設定したりして、それらマップや関数式を電子制御装置５０のメモリに記憶させておく。そして、負荷率ＫＬ及び同マップ、あるいは同関数式に基づいてカットオフ周波数Ｆｃを設定することにより、上記実施形態による作用効果をさらに高めることができるようになる。ちなみに、関数式を設定する場合には、機関負荷に応じたカットオフ周波数が適切に設定されるように、一次式、高次式、指数関数、あるいは対数関数などを用いることができる。
（第５の実施形態）
次に、本発明の第５の実施形態について、上記第１の実施形態との相異点を中心に説明する。
【０１０９】
第１の実施形態では、ノイズレベルに基づいてカットオフ周波数Ｆｃを可変設定するようにしたが、本実施形態では、排気弁１０の制御及び吸気弁の制御とでカットオフ周波数Ｆｃを可変設定するようにしている。
【０１１０】
図１６に、本実施形態におけるカットオフ周波数設定処理の手順を示す。また、図１７には、そのカットオフ周波数設定処理にて設定されるカットオフ周波数Ｆｃの設定態様を示す。なお、本処理は電子制御装置５０によって所定期間毎に繰り返し実行される。
【０１１１】
本処理が開始されると、まず、吸気弁制御が行われているか否か、すなわち現在の電磁駆動弁の制御対象が吸気弁であるか否かが判定される（Ｓ５００）。
そして、吸気弁制御が行われている場合には（Ｓ５００：ＹＥＳ）、図１７に示すごとく、カットオフ周波数Ｆｃが吸気弁用周波数Ｆｃｉｎに設定され（Ｓ５１０）、本処理は一旦終了される。この吸気弁用周波数Ｆｃｉｎは、排気弁用周波数Ｆｃｅｘよりも高い周波数が設定されており、同吸気弁用周波数Ｆｃｉｎが設定されることにより、オブザーバにおけるノイズ低減効果よりも推定変位量Ｘｓの応答性の方が優先される。
【０１１２】
一方、吸気弁制御が行われていない場合、換言すれば排気弁制御が行われている場合には（Ｓ５００：ＮＯ）、図１７に示すごとく、カットオフ周波数Ｆｃが排気弁用周波数Ｆｃｅｘに設定され（Ｓ５２０）、本処理は一旦終了される。上述したように、この排気弁用周波数Ｆｃｅｘは、吸気弁用周波数Ｆｃｉｎよりも低い周波数が設定されており、同排気弁用周波数Ｆｃｅｘが設定されることにより、オブザーバにおける推定変位量Ｘｓの応答性よりもノイズ低減効果の方が優先される。
【０１１３】
以上説明した本実施形態によれば、第１の実施形態において記載した（１）の作用効果に加え、以下のような作用効果を得ることができる。
（８）排気弁１０には筒内圧といった比較的大きな外力が作用するため、排気弁１０の変位状態の制御、換言すれば排気弁１０側の電磁石の制御は、吸気弁側と比較して、そうした外乱要因に起因して難しくなる。従って、前記第４の実施形態にて説明したように、そうした制御が外乱要因によって難しくなる状態では、推定変位量Ｘｓの応答性よりもノイズ低減効果を優先させてオブザーバによる同推定変位量Ｘｓの推定精度を高め、弁体１９の変位状態をより正確に把握するようにすることが望ましい。そこで、本実施形態では、制御対象の弁体１９が排気弁１０である場合には、制御対象の弁体１９が吸気弁である場合と比較してカットオフ周波数Ｆｃが低くなるようにしている。すなわち、吸気弁側の制御と比較して、排気弁１０側の制御ではノイズ低減効果を優先させるようにしている。従って、ノイズ低減効果を優先させた方がよい排気弁１０の制御について、ノイズ低減効果を確実に向上させることができるようになり、その弁体１９の変位状態を精度よく推定することができるようになる。そのため、外乱要因の影響を受けやすい排気弁１０側の各電磁石６１，６２についてその制御性を向上させることができるようになる。
【０１１４】
なお、本実施形態は以下のように変更して実施することもできる。
・排気弁１０の制御と吸気弁の制御とを個別の制御装置で制御する場合には、排気弁１０側の制御装置に設定されたオブザーバのカットオフ周波数Ｆｃを、吸気弁側の制御装置に設定されたオブザーバのカットオフ周波数Ｆｃよりも予め低く設定するようにすればよい。
【０１１５】
また、上記各実施形態は以下のように変更して実施することもできる。
・上記各実施形態では、変位量センサ５２の電圧ノイズＶＮを算出するようにした。こうした電圧ノイズＶＮは、変位量センサ５２のエージングの進行、あるいはその検出部の経年変化等による出力特性の変化によって、図１８に示すごとく、徐々に増大する場合がある。このような電圧ノイズＶＮの増大が過度に進行すると、各電磁石６１、６２の制御が困難になり、作動音低減制御による作動音低減効果が低くなる等の弊害が生じてしまうおそれがある。また、電圧ノイズＶＮの増大が過度に進行すると、各電磁石６１、６２が脱調し、そのフィードバック制御が困難になるといった弊害等が生じてしまうおそれもある。そこで、電圧ノイズＶＮといったノイズレベルが予め設定された閾値を超える場合には、変位量センサ５２が異常である旨判定する判定処理を実行するようにしてもよい。なお、この場合の閾値としては、作動音を抑えることができなくなるほどノイズレベルが大きくなっていることを判定することのできる値、あるいは閉駆動用電磁石６１や開駆動用電磁石６２が脱調してしまうほどノイズレベルが大きくなっていることを判定することのできる値等を設定することができる。
【０１１６】
このようにして変位量センサ５２の異常検出がなされた場合には、ダイアグノーシスにその異常を記憶させたり、異常検出ランプを点灯させたりして、同変位量センサ５２の交換を促すことにより、弁体１９の作動音低減や各電磁石６１、６２の制御性を良好に保つことができる。
【０１１７】
・第１〜第５の実施形態は適宜組み合わせて実施することができる。例えば、以下の（１）〜（２６）のように組み合わせて実施することができる。
（１）第１及び第２の実施形態を組み合わせて、弁体の作動領域に基づいて設定されるカットオフ周波数Ｆｃをさらにノイズレベルに応じて可変設定する。
【０１１８】
（２）第１及び第３の実施形態を組み合わせて、機関回転速度に基づいて設定されるカットオフ周波数Ｆｃをさらにノイズレベルに応じて可変設定する。
（３）第１及び第４の実施形態を組み合わせて、機関負荷に基づいて設定されるカットオフ周波数Ｆｃをさらにノイズレベルに応じて可変設定する。
【０１１９】
（４）第１及び第５の実施形態を組み合わせて、排気弁制御や吸気弁制御に応じて設定されるカットオフ周波数Ｆｃをさらにノイズレベルに応じて可変設定する。
（５）第２及び第３の実施形態を組み合わせて、弁体の作動領域に基づいて設定されるカットオフ周波数Ｆｃをさらに機関回転速度に応じて可変設定する。
【０１２０】
（６）第２及び第４の実施形態を組み合わせて、弁体の作動領域に基づいて設定されるカットオフ周波数Ｆｃをさらに機関負荷に応じて可変設定する。
（７）第２及び第５の実施形態を組み合わせて、排気弁制御や吸気弁制御に応じて設定されるカットオフ周波数Ｆｃをさらに弁体の作動領域に応じて可変設定する。
【０１２１】
（８）第３及び第４の実施形態を組み合わせて、機関回転速度に基づいて設定されるカットオフ周波数Ｆｃをさらに機関負荷に応じて可変設定する。
（９）第３及び第５の実施形態を組み合わせて、排気弁制御や吸気弁制御に応じて設定されるカットオフ周波数Ｆｃをさらに機関回転速度に応じて可変設定する。
【０１２２】
（１０）第４及び第５の実施形態を組み合わせて、排気弁制御や吸気弁制御に応じて設定されるカットオフ周波数Ｆｃをさらに機関負荷に応じて可変設定する。
（１１）第１及び第２及び第３の実施形態を組み合わせて、弁体の作動領域に基づいて設定されるカットオフ周波数Ｆｃをさらに機関回転速度及びノイズレベルに応じて可変設定する。
【０１２３】
（１２）第１及び第２及び第４の実施形態を組み合わせて、弁体の作動領域に基づいて設定されるカットオフ周波数Ｆｃをさらに機関負荷及びノイズレベルに応じて可変設定する。
【０１２４】
（１３）第１及び第２及び第５の実施形態を組み合わせて、排気弁制御や吸気弁制御に応じて設定されるカットオフ周波数Ｆｃをさらに弁体の作動領域及びノイズレベルに応じて可変設定する。
【０１２５】
（１４）第１及び第３及び第４の実施形態を組み合わせて、機関回転速度及び機関負荷に基づいてカットオフ周波数Ｆｃを設定するとともに、その設定されたカットオフ周波数をさらにノイズレベルに応じて可変設定する。
【０１２６】
（１５）第１及び第３及び第５の実施形態を組み合わせて、排気弁制御や吸気弁制御に応じて設定されるカットオフ周波数Ｆｃをさらに機関回転速度及びノイズレベルに応じて可変設定する。
【０１２７】
（１６）第１及び第４及び第５の実施形態を組み合わせて、排気弁制御や吸気弁制御に応じて設定されるカットオフ周波数Ｆｃをさらに機関負荷及びノイズレベルに応じて可変設定する。
【０１２８】
（１７）第２及び第３及び第４の実施形態を組み合わせて、弁体の作動領域に基づいて設定されるカットオフ周波数Ｆｃをさらに機関回転速度及び機関負荷に応じて可変設定する。
【０１２９】
（１８）第２及び第３及び第５の実施形態を組み合わせて、排気弁制御や吸気弁制御に応じて設定されるカットオフ周波数Ｆｃをさらに弁体の作動領域及び機関回転速度に応じて可変設定する。
【０１３０】
（１９）第２及び第４及び第５の実施形態を組み合わせて、排気弁制御や吸気弁制御に応じて設定されるカットオフ周波数Ｆｃをさらに弁体の作動領域及び機関負荷に応じて可変設定する。
【０１３１】
（２０）第３及び第４及び第５の実施形態を組み合わせて、排気弁制御や吸気弁制御に応じて設定されるカットオフ周波数Ｆｃをさらに機関回転速度及び機関負荷に応じて可変設定する。
【０１３２】
（２１）第１及び第２及び第３及び第４の実施形態を組み合わせて、弁体の作動領域に基づいて設定されるカットオフ周波数Ｆｃをさらに機関回転速度及び機関負荷及びノイズレベルに応じて可変設定する。
【０１３３】
（２２）第１及び第２及び第３及び第５の実施形態を組み合わせて、排気弁制御や吸気弁制御に応じて設定されるカットオフ周波数Ｆｃをさらに弁体の作動領域及び機関回転速度及びノイズレベルに応じて可変設定する。
【０１３４】
（２３）第１及び第２及び第４及び第５の実施形態を組み合わせて、排気弁制御や吸気弁制御に応じて設定されるカットオフ周波数Ｆｃをさらに弁体の作動領域及び機関負荷及びノイズレベルに応じて可変設定する。
【０１３５】
（２４）第１及び第３及び第４及び第５の実施形態を組み合わせて、排気弁制御や吸気弁制御に応じて設定されるカットオフ周波数Ｆｃをさらに機関回転速度及び機関負荷及びノイズレベルに応じて可変設定する。
【０１３６】
（２５）第２及び第３及び第４及び第５の実施形態を組み合わせて、排気弁制御や吸気弁制御に応じて設定されるカットオフ周波数Ｆｃをさらに弁体の作動領域及び機関回転速度及び機関負荷に応じて可変設定する。
【０１３７】
（２６）第１及び第２及び第３及び第４及び第５の実施形態を組み合わせて、排気弁制御や吸気弁制御に応じて設定されるカットオフ周波数Ｆｃをさらに弁体の作動領域及び機関回転速度及び機関負荷及びノイズレベルに応じて可変設定する。
【０１３８】
このように第１〜第５の実施形態を適宜組み合わせて実施することにより、その組み合わせに応じた作用効果が得られる。その結果、オブザーバのカットオフ周波数をさらに適切に設定することができるようになり、電磁石の制御精度をさらに向上させることができるようになる。
【０１３９】
・上記各実施形態では、弁体１９をその変位端（全開位置や全閉位置）に保持する期間において各電磁石６１，６２に保持電流を供給し、この保持電流の供給により発生する電磁力によって弁体１９を全閉位置或いは全開位置に保持するようにした。この他、例えばそれら各電磁石６１，６２のコア３２，３４に永久磁石をそれぞれ設けるようにし、これら永久磁石の磁力によって弁体１９を全閉位置或いは全開位置に保持するようにしてもよい。尚、このようにした場合には、永久磁石の磁束と反対向きの磁束を各電磁石６１，６２に発生させ、この永久磁石の磁束を打ち消すようにすることで、弁体を一方の変位端から他方の変位端へ変位させることができる。
【０１４０】
・上記各実施形態では、内燃機関の吸気弁及び排気弁がそれぞれ電磁駆動弁として構成されていた。この他、第１〜第４の実施形態やそれらの変形例、あるいはそれら各実施形態の組み合わせにかかる電磁駆動弁の制御装置は、吸気弁のみ、あるいは排気弁のみが電磁駆動弁として構成されている場合にも同様に適用することができる。また、第１〜第４の実施形態やそれらの変形例、あるいはそれら各実施形態の組み合わせにかかる電磁駆動弁の制御装置は、吸気弁及び排気弁をそれぞれ電磁駆動弁として構成する場合にあって、吸気弁側の電磁駆動弁の制御装置にのみ、あるいは排気弁側の電磁駆動弁の制御装置にのみ適用するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１４１】
【図１】本発明にかかる電磁駆動弁の制御装置を具体化した第１の実施形態について、これが適用される排気弁の構成を示す概略図。
【図２】同実施形態における電磁駆動弁の制御態様を示すタイミングチャート。
【図３】オブザーバにおける推定値の応答性及びノイズ低減効果に対するカットオフ周波数の影響を示す概念図。
【図４】同実施形態におけるカットオフ周波数設定処理の手順を示すフローチャート。
【図５】同実施形態におけるカットオフ周波数の設定傾向を示すグラフ。
【図６】同実施形態にて実行されるカットオフ周波数設定処理の効果を示すグラフ。
【図７】第２の実施形態におけるカットオフ周波数設定処理の手順を示すフローチャート。
【図８】同実施形態において、弁体の作動モードに対応するカットオフ周波数を示す対応図。
【図９】弁体の作動モードに対応して設定されるカットオフ周波数及び弁体の変位量についてそれらの時間的な推移を示すタイミングチャート。
【図１０】第３の実施形態におけるカットオフ周波数設定処理の手順を示すフローチャート。
【図１１】同実施形態におけるカットオフ周波数の設定傾向を示すグラフ。
【図１２】同実施形態の変形例におけるカットオフ周波数の設定傾向を示すグラフ。
【図１３】第４の実施形態におけるカットオフ周波数設定処理の手順を示すフローチャート。
【図１４】同実施形態におけるカットオフ周波数の設定傾向を示すグラフ。
【図１５】同実施形態の変形例におけるカットオフ周波数の設定傾向を示すグラフ。
【図１６】第５の実施形態におけるカットオフ周波数設定処理の手順を示すフローチャート。
【図１７】同実施形態におけるカットオフ周波数の設定態様を示すグラフ。
【図１８】各実施形態に対する変形例において、電圧ノイズの時間的な推移を示すタイムチャート。
【符号の説明】
【０１４２】
１０…排気弁、１２…燃焼室、１４…排気ポート、１５…弁座、１６…傘部、１８…シリンダヘッド、１９…弁体、２０…弁軸、２１…電磁駆動部、２２…ロアリテーナ、２４…ロアスプリング、２６…アーマチャ軸、２８…アーマチャ、３０…アッパリテーナ、３２…アッパコア、３４…ロアコア、３６…アッパキャップ、３８…アッパスプリング、４０…溝、４２…アッパコイル、４４…溝、４６…ロアコイル、５０…電子制御装置、５２…変位量センサ、６１…閉駆動用電磁石、６２…開駆動用電磁石。
【図１】
2007085318.tif 000003
【図２】
2007085318.tif 000004
【図３】
2007085318.tif 000005
【図４】
2007085318.tif 000006
【図５】
2007085318.tif 000007
【図６】
2007085318.tif 000008
【図７】
2007085318.tif 000009
【図８】
2007085318.tif 000010
【図９】
2007085318.tif 000011
【図１０】
2007085318.tif 000012
【図１１】
2007085318.tif 000013
【図１２】
2007085318.tif 000014
【図１３】
2007085318.tif 000015
【図１４】
2007085318.tif 000016
【図１５】
2007085318.tif 000017
【図１６】
2007085318.tif 000018
【図１７】
2007085318.tif 000019
【図１８】
2007085318.tif 000020