(57)【要約】【課題】大規模なシステムを用意せずに、簡易な装置を使用して、落下時や衝突時の衝撃にも耐え、様々な角度からの撮影を行う。【解決手段】飛翔中に撮像を行うカメラユニットであって、撮像により画像データを生成する撮像手段と、飛翔中に姿勢を安定させる姿勢安定手段と、前記撮像手段の撮像方向を制御する撮像方向制御駆動手段と、前記撮像手段を保護するため透明の材質で構成されて互いの間と前記撮像手段との間に空間を有する二重外装手段と、を有する。【選択図】図１
2007104255.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
飛翔中に撮像を行うカメラユニットであって、
撮像により画像データを生成する撮像手段と、
飛翔中に姿勢を安定させる姿勢安定手段と、
前記撮像手段の撮像方向を制御する撮像方向制御駆動手段と、
前記撮像手段を保護するため透明の材質で構成されて互いの間と前記撮像手段との間に空間を有する二重外装手段と、
を有することを特徴とするカメラユニット。
【請求項２】
前記二重外装手段の外側外装の表面に着脱可能な透明シートを貼付する、
ことを特徴とする請求項１記載のカメラユニット。
【請求項３】
前記二重外装手段はドーム形状である、
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のカメラユニット。
【請求項４】
前記姿勢安定手段はシャトルコックであり、前記シャトルコックの先端部に前記撮像手段が配置されている、
ことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載のカメラユニット。
【請求項５】
前記姿勢安定手段は、前記撮像手段の後方に配置された尾翼である、
ことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載のカメラユニット。
【請求項６】
前記姿勢安定手段は、前記撮像手段の後方に配置され、落下中に開傘する落下傘である、
ことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載のカメラユニット。
【請求項７】
それぞれ異なる方向に指向性を有し、外部からの信号を受信する複数の指向性受信手段と、
前記複数の指向性受信手段で受信された信号の強度を比較することにより信号の発信源の方向を探知する発信源方向探知手段と、
前記発信源方向探知手段で探知された発信源方向に応じて前記撮像手段の撮像方向を制御する撮像方向制御駆動手段と、
を有することを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれかに記載のカメラユニット。
【請求項８】
前記カメラユニットは、飛翔中に撮像と発信源方向探知とを行う、
ことを特徴とする請求項７記載のカメラユニット。
【請求項９】
前記外部からの信号は、前記カメラユニットの動作を制御するためのコントロールユニットから送信される、
ことを特徴とする請求項７または請求項８に記載のカメラユニット。
【請求項１０】
前記コントロールユニットからの制御信号を受けて撮像に関する制御を行う制御手段を備える、
ことを特徴とする請求項９記載のカメラユニット。
【請求項１１】
前記二重外装手段で囲われた空間内に各種表示を行う表示部を備え、前記撮像を実行したことを前記表示部に表示する、
ことを特徴とする請求項１乃至請求項１０のいずれかに記載のカメラユニット。
【請求項１２】
前記二重外装手段で囲われた空間内に、撮像により生成された画像データを送信アンテナを介して送信する送信手段を備えた、
ことを特徴とする請求項１乃至請求項１１のいずれかに記載のカメラユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、飛翔中に撮像を行うカメラユニットに関する。
【背景技術】
【０００２】
飛翔中に撮像を行うカメラユニットが提案されている。このように飛翔中に撮像を行うものとして以下のものが提案されている。
以下の特許文献１には、衝撃吸収部材からなる球技用ボールにカメラユニットを内蔵させることが提案されている。
【０００３】
また、以下の特許文献２や特許文献３には、飛行船などの飛行物体にカメラを搭載して撮影を実行する手法が記載されている。
【特許文献１】特開２００１−４２４２０号公報（第１頁、図１）
【特許文献２】特開２００３−２０４４５６号公報（第１頁、図１）
【特許文献２】特開２００３−１８４６５号公報（第１頁、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
以上の特許文献１記載の手法は、競技用ボールが衝撃吸収材として働くものの、ボールを通して撮像を行うことになるため、ボールの材質が撮像する際の光の透過性（光量変化）に与える影響を無視することができない問題があった。また、材料の均一性も光学特性（波長による透過特性の違い）も問題になってくる。また、透明なプラスチックを用いた場合には、落下時や衝突時に破損しないようにするため、材質を厚くする必要が生じてくるが、その場合にも光学特性に与える悪影響が問題になってくる。
【０００５】
また、以上の特許文献２や特許文献３記載の手法では、カメラユニットとは別に専用の装置が必要になり、システムが大規模化する問題を有しており、撮影の準備が大変面倒であった。
【０００６】
本発明は上記の従来技術における問題に鑑みてなされたものであって、大規模なシステムを用意せずに、簡易な装置を使用して、落下時や衝突時の衝撃にも耐え、様々な角度からの撮影が可能なカメラユニットを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
すなわち、前記した課題は、以下に列記する各発明によって解決される。
（１）請求項１記載の発明は、飛翔中に撮像を行うカメラユニットであって、撮像により画像データを生成する撮像手段と、飛翔中に姿勢を安定させる姿勢安定手段と、前記撮像手段の撮像方向を制御する撮像方向制御駆動手段と、前記撮像手段を保護するため透明の材質で構成されて互いの間と前記撮像手段との間に空間を有する二重外装手段と、を有することを特徴とするカメラユニットである。
【０００８】
このカメラユニットでは、姿勢安定手段により姿勢を安定させつつ飛翔し、その飛翔中に、撮像方向制御駆動手段によって撮像方向が制御される撮像手段が撮像により画像データを生成する。
【０００９】
そして、透明の材質で構成されて互いの間と撮像手段との間に空間を有する二重外装手段によって撮像手段が保護されているため、落下時や衝突時の衝撃によって外側外装が破損した場合であっても、外側外装がクラッシャブルゾーンとして働くため、内側外装に保護されている撮像手段が破損することはない。
【００１０】
（２）請求項２記載の発明は、前記二重外装手段の外側外装の表面に着脱可能な透明シートを貼付する、ことを特徴とする請求項１記載のカメラユニットである。
このカメラユニットでは、透明シートが貼付された二重外装手段で保護された撮像手段が、飛翔中に撮像して画像データを生成する。
【００１１】
そして、落下時や衝突時に透明シートが傷ついた場合には、この透明シートを貼り直すことで元通りになり、撮像時の光学的特性に悪影響を与えることはなくなる。
また、落下時や衝突時に二重外装手段の外側外装が割れたとしても、透明シートにより、割れた外側外装が飛び散ることがなくなる。また、これに伴って、落下時や衝突時の衝撃で外側外装が割れた場合に、その衝撃を外側外装の変形によって吸収することが可能になる。
【００１２】
（３）請求項３記載の発明は、前記二重外装手段はドーム形状である、ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のカメラユニットである。
このカメラユニットでは、ドーム形状の二重外装手段で保護された撮像手段が、飛翔中に撮像して画像データを生成する。ここで、二重外装手段がドーム形状であるため、撮像手段がいずれの方向を撮像する場合であっても厚みや角度が均一であって、光学的な悪影響が最小限に抑えられている。
【００１３】
そして、撮像手段を保護する二重外装手段はドーム形状であるため、いずれの方向からの衝撃であっても分散させることができるため、各種方向からの衝撃に強く、破損しにくい状態になっている。
【００１４】
（４）請求項４記載の発明は、前記姿勢安定手段はシャトルコックであり、前記シャトルコックの先端部に前記撮像手段が配置されている、ことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載のカメラユニットである。
【００１５】
このカメラユニットでは、姿勢安定手段としてシャトルコックにより姿勢を安定させつつ飛翔し、その飛翔中に、撮像方向制御駆動手段によって撮像方向が制御される撮像手段が撮像により画像データを生成する。
【００１６】
そして、シャトルコックにより姿勢を安定させた状態で着地するため、落下時の衝撃が安定した状態で二重外装手段に加わることになり、二重外装手段に無理な力が加わることがなくなる。
【００１７】
（５）請求項５記載の発明は、前記姿勢安定手段は、前記撮像手段の後方に配置された尾翼である、ことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載のカメラユニットである。
【００１８】
このカメラユニットでは、姿勢安定手段として尾翼により姿勢を安定させつつ飛翔し、その飛翔中に、撮像方向制御駆動手段によって撮像方向が制御される撮像手段が撮像により画像データを生成する。
【００１９】
そして、尾翼により姿勢を安定させた状態で着地するため、落下時の衝撃が安定した状態で二重外装手段に加わることになり、二重外装手段に無理な力が加わることがなくなる。
【００２０】
（６）請求項６記載の発明は、前記姿勢安定手段は、前記撮像手段の後方に配置され、落下中に開傘する落下傘である、ことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載のカメラユニットである。
【００２１】
このカメラユニットでは、姿勢安定手段として落下傘により姿勢を安定させつつ飛翔し、その飛翔中に、撮像方向制御駆動手段によって撮像方向が制御される撮像手段が撮像により画像データを生成する。
【００２２】
そして、落下傘により姿勢を安定させた状態で着地するため、落下時の衝撃が安定した状態で二重外装手段に加わることになり、二重外装手段に無理な力が加わることがなくなる。
【００２３】
（７）請求項７記載の発明は、それぞれ異なる方向に指向性を有し、外部からの信号を受信する複数の指向性受信手段と、前記複数の指向性受信手段で受信された信号の強度を比較することにより信号の発信源の方向を探知する発信源方向探知手段と、前記発信源方向探知手段で探知された発信源方向に応じて前記撮像手段の撮像方向を制御する撮像方向制御駆動手段と、を有することを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれかに記載のカメラユニットである。
【００２４】
このカメラユニットでは、姿勢を安定させた飛翔中に、複数の指向性受信手段で受信された信号の強度を比較することにより信号の発信源の方向を探知し、発信源方向に応じて撮像手段の撮像方向を制御し、撮像を実行して画像データを生成する。
【００２５】
この結果、カメラユニットは飛翔中に、姿勢を安定させ、かつ、発信源の方向を探知して発信源方向の撮像を行うため、撮影位置や撮影方向が限定されるといった問題は解消され、カメラユニットとは別の飛行船や大型三脚や脚立などのカメラユニットを保持する専用の装置を用意する必要がなくなり、システムが大規模化する問題も解消され、撮影の準備も簡素化される。
【００２６】
（８）請求項８記載の発明は、前記カメラユニットは、飛翔中に撮像と発信源方向探知とを行う、ことを特徴とする請求項７記載のカメラユニットである。
このカメラユニットは、姿勢を安定させた飛翔中に、複数の指向性受信手段で受信された信号の強度を比較することにより信号の発信源の方向を探知しつつ、発信源方向に応じて撮像手段の撮像方向を制御し、撮像を実行して画像データを生成する。すなわち、飛翔中に撮像と発信源方向探知とを並行して実行する。
【００２７】
この結果、カメラユニットは姿勢を安定させつつ飛翔中に、発信源の方向を探知しつつ発信源方向の撮像を行うため、撮影位置や撮影方向が限定されるといった問題は解消され、カメラユニットとは別の飛行船や大型三脚や脚立などのカメラユニットを保持する専用の装置を用意する必要がなくなり、システムが大規模化する問題も解消され、撮影の準備も簡素化される。
【００２８】
（９）請求項９記載の発明は、前記外部からの信号は、前記カメラユニットの動作を制御するためのコントロールユニットから送信される、ことを特徴とする請求項７または請求項８に記載のカメラユニットである。
【００２９】
このカメラユニットは姿勢を安定させつつ飛翔中に、複数の指向性受信手段で受信されたコントロールユニットからの信号の強度を比較することにより信号の発信源の方向を探知し、発信源方向に撮像手段の撮像方向を制御し、撮像を実行して画像データを生成する。
【００３０】
この結果、カメラユニットは姿勢を安定させつつ飛翔中に、複数の指向性受信手段で受信されたコントロールユニットからの信号の強度を比較することにより信号の発信源の方向を探知し発信源方向の撮像を行うため、撮影位置や撮影方向が限定されるといった問題は解消され、カメラユニットとは別の飛行船や大型三脚や脚立などのカメラユニットを保持する専用の装置を用意する必要がなくなり、システムが大規模化する問題も解消され、撮影の準備も簡素化される。
【００３１】
（１０）請求項１０記載の発明は、前記コントロールユニットからの制御信号を受けて撮像に関する制御を行う制御手段を備える、ことを特徴とする請求項９記載のカメラユニットである。
【００３２】
このカメラユニットは姿勢を安定させつつ飛翔中に、複数の指向性受信手段で受信されたコントロールユニットからの信号の強度を比較することにより信号の発信源の方向を探知し、発信源方向に撮像手段の撮像方向を制御し、コントロールユニットからの制御信号を受けた制御信号の制御によって撮像を実行して画像データを生成する。
【００３３】
この結果、カメラユニットは姿勢を安定させつつ飛翔中に、複数の指向性受信手段で受信されたコントロールユニットからの信号の強度を比較することにより信号の発信源の方向を探知し発信源方向の撮像を、コントロールユニットからの制御信号を受けた制御信号が行うため、撮影位置や撮影方向が限定されるといった問題は解消され、カメラユニットとは別の飛行船や大型三脚や脚立などのカメラユニットを保持する専用の装置を用意する必要がなくなり、システムが大規模化する問題も解消され、撮影の準備も簡素化される。
【００３４】
（１１）請求項１１記載の発明は、前記二重外装手段で囲われた空間内に各種表示を行う表示部を備え、前記撮像を実行したことを前記表示部に表示する、ことを特徴とする請求項１乃至請求項１０のいずれかに記載のカメラユニットである。
【００３５】
このカメラユニットでは、姿勢安定手段により姿勢を安定させつつ飛翔し、その飛翔中に、撮像方向制御駆動手段によって撮像方向が制御される撮像手段が撮像により画像データを生成し、撮像実行を表示部に表示する。
【００３６】
ここで、透明な二重外装手段によって撮像手段と表示部とが保護されており、撮像実行は表示部に表示されるため、撮像が実行されたことを外部から確認することが可能になる。
【００３７】
（１２）請求項１２記載の発明は、前記二重外装手段で囲われた空間内に、撮像により生成された画像データを送信アンテナを介して送信する送信手段を備えた、ことを特徴とする請求項１乃至請求項１１のいずれかに記載のカメラユニットである。
【００３８】
ここで、透明な二重外装手段によって撮像手段と送信アンテナと送信部とが保護されており、姿勢を安定させつつ飛翔中に、撮像方向を制御して撮像することにより生成された画像データを送信アンテナを介して送信する。
【００３９】
この結果、このカメラユニットでは飛翔中に撮像を行うことができ、さらに、撮像による画像データを送信して外部で表示あるいは記録すればよいため、カメラユニットを小型軽量にすることが可能になる。
【発明の効果】
【００４０】
以上、説明したように、各請求項に記載された本発明によれば、以下のような効果が得られる。
（１）請求項１記載のカメラユニットでは、姿勢安定手段により姿勢を安定させつつ飛翔し、その飛翔中に、撮像方向制御駆動手段によって撮像方向が制御される撮像手段が撮像により画像データを生成する。
【００４１】
そして、透明の材質で構成されて互いの間と撮像手段との間に空間を有する二重外装手段によって撮像手段が保護されているため、落下時や衝突時の衝撃によって外側外装が破損した場合であっても、外側外装がクラッシャブルゾーンとして働くため、内側外装に保護されている撮像手段が破損することはない。すなわち、大規模なシステムを用意せずに、簡易な装置を使用して、落下時や衝突時の衝撃にも耐え、様々な角度からの撮影が可能になる。
【００４２】
（２）請求項２記載のカメラユニットでは、透明シートが貼付された二重外装手段で保護された撮像手段が、飛翔中に撮像して画像データを生成する。
そして、落下時や衝突時に透明シートが傷ついた場合には、この透明シートを貼り直すことで元通りになり、撮像時の光学的特性に悪影響を与えることはなくなる。また、落下時や衝突時に二重外装手段の外側外装が割れたとしても、透明シートにより、割れた外側外装の飛び散りを防止すると共に、落下時や衝突時の衝撃を外側外装の変形によって吸収することが可能になる。すなわち、大規模なシステムを用意せずに、簡易な装置を使用して、落下時や衝突時の衝撃にも耐え、様々な角度からの撮影が可能になる。
【００４３】
（３）請求項３記載のカメラユニットでは、ドーム形状の二重外装手段で保護された撮像手段が、飛翔中に撮像して画像データを生成する。ここで、二重外装手段がドーム形状であるため、撮像手段がいずれの方向を撮像する場合であっても厚みや角度が均一であって、光学的な悪影響が最小限に抑えられている。
【００４４】
そして、撮像手段を保護する二重外装手段はドーム形状であるため、いずれの方向からの衝撃であっても分散させることができるため、各種方向からの衝撃に強く、破損しにくい状態になっている。すなわち、大規模なシステムを用意せずに、簡易な装置を使用して、落下時や衝突時の衝撃にも耐え、様々な角度からの撮影が可能になる。
【００４５】
（４）請求項４記載のカメラユニットでは、姿勢安定手段としてシャトルコックにより姿勢を安定させつつ飛翔し、その飛翔中に、撮像方向制御駆動手段によって撮像方向が制御される撮像手段が撮像により画像データを生成する。
【００４６】
そして、シャトルコックにより姿勢を安定させた状態で着地するため、落下時の衝撃が安定した状態で二重外装手段に加わることになり、二重外装手段に無理な力が加わることがなくなる。すなわち、大規模なシステムを用意せずに、簡易な装置を使用して、落下時や衝突時の衝撃にも耐え、様々な角度からの撮影が可能になる。
【００４７】
（５）請求項５記載のカメラユニットでは、姿勢安定手段として尾翼により姿勢を安定させつつ飛翔し、その飛翔中に、撮像方向制御駆動手段によって撮像方向が制御される撮像手段が撮像により画像データを生成する。
【００４８】
そして、尾翼により姿勢を安定させた状態で着地するため、落下時の衝撃が安定した状態で二重外装手段に加わることになり、二重外装手段に無理な力が加わることがなくなる。すなわち、大規模なシステムを用意せずに、簡易な装置を使用して、落下時や衝突時の衝撃にも耐え、様々な角度からの撮影が可能になる。
【００４９】
（６）請求項６記載のカメラユニットでは、姿勢安定手段として落下傘により姿勢を安定させつつ飛翔し、その飛翔中に、撮像方向制御駆動手段によって撮像方向が制御される撮像手段が撮像により画像データを生成する。
【００５０】
そして、落下傘により姿勢を安定させた状態で着地するため、落下時の衝撃が安定した状態で二重外装手段に加わることになり、二重外装手段に無理な力が加わることがなくなる。すなわち、大規模なシステムを用意せずに、簡易な装置を使用して、落下時や衝突時の衝撃にも耐え、様々な角度からの撮影が可能になる。
【００５１】
（７）請求項７記載のカメラユニットでは、姿勢を安定させた飛翔中に、複数の指向性受信手段で受信された信号の強度を比較することにより信号の発信源の方向を探知し、発信源方向に応じて撮像手段の撮像方向を制御し、撮像を実行して画像データを生成する。
【００５２】
この結果、カメラユニットは飛翔中に、姿勢を安定させ、かつ、発信源の方向を探知して発信源方向の撮像を行うため、撮影位置や撮影方向が限定されるといった問題は解消され、カメラユニットとは別の飛行船や大型三脚や脚立などのカメラユニットを保持する専用の装置を用意する必要がなくなり、システムが大規模化する問題も解消され、撮影の準備も簡素化される。すなわち、大規模なシステムを用意せずに、簡易な装置を使用して、落下時や衝突時の衝撃にも耐え、様々な角度からの撮影が可能になる。
【００５３】
（８）請求項８記載のカメラユニットは、姿勢を安定させた飛翔中に、複数の指向性受信手段で受信された信号の強度を比較することにより信号の発信源の方向を探知しつつ、発信源方向に応じて撮像手段の撮像方向を制御し、撮像を実行して画像データを生成する。すなわち、飛翔中に撮像と発信源方向探知とを並行して実行する。
【００５４】
この結果、カメラユニットは姿勢を安定させつつ飛翔中に、発信源の方向を探知しつつ発信源方向の撮像を行うため、撮影位置や撮影方向が限定されるといった問題は解消され、カメラユニットとは別の飛行船や大型三脚や脚立などのカメラユニットを保持する専用の装置を用意する必要がなくなり、システムが大規模化する問題も解消され、撮影の準備も簡素化される。すなわち、大規模なシステムを用意せずに、簡易な装置を使用して、落下時や衝突時の衝撃にも耐え、様々な角度からの撮影が可能になる。
【００５５】
（９）請求項９記載のカメラユニットは姿勢を安定させつつ飛翔中に、複数の指向性受信手段で受信されたコントロールユニットからの信号の強度を比較することにより信号の発信源の方向を探知し、発信源方向に撮像手段の撮像方向を制御し、撮像を実行して画像データを生成する。
【００５６】
この結果、カメラユニットは姿勢を安定させつつ飛翔中に、複数の指向性受信手段で受信されたコントロールユニットからの信号の強度を比較することにより信号の発信源の方向を探知し発信源方向の撮像を行うため、撮影位置や撮影方向が限定されるといった問題は解消され、カメラユニットとは別の飛行船や大型三脚や脚立などのカメラユニットを保持する専用の装置を用意する必要がなくなり、システムが大規模化する問題も解消され、撮影の準備も簡素化される。すなわち、大規模なシステムを用意せずに、簡易な装置を使用して、落下時や衝突時の衝撃にも耐え、様々な角度からの撮影が可能になる。
【００５７】
（１０）請求項１０記載のカメラユニットは姿勢を安定させつつ飛翔中に、複数の指向性受信手段で受信されたコントロールユニットからの信号の強度を比較することにより信号の発信源の方向を探知し、発信源方向に撮像手段の撮像方向を制御し、コントロールユニットからの制御信号を受けた制御信号の制御によって撮像を実行して画像データを生成する。
【００５８】
この結果、カメラユニットは姿勢を安定させつつ飛翔中に、複数の指向性受信手段で受信されたコントロールユニットからの信号の強度を比較することにより信号の発信源の方向を探知し発信源方向の撮像を、コントロールユニットからの制御信号を受けた制御信号が行うため、撮影位置や撮影方向が限定されるといった問題は解消され、カメラユニットとは別の飛行船や大型三脚や脚立などのカメラユニットを保持する専用の装置を用意する必要がなくなり、システムが大規模化する問題も解消され、撮影の準備も簡素化される。すなわち、大規模なシステムを用意せずに、簡易な装置を使用して、落下時や衝突時の衝撃にも耐え、様々な角度からの撮影が可能になる。
【００５９】
（１１）請求項１１記載のカメラユニットでは、姿勢安定手段により姿勢を安定させつつ飛翔し、その飛翔中に、撮像方向制御駆動手段によって撮像方向が制御される撮像手段が撮像により画像データを生成し、撮像実行を表示部に表示する。
【００６０】
ここで、透明な二重外装手段によって撮像手段と表示部とが保護されており、撮像実行は表示部に表示されるため、撮像が実行されたことを外部から確認することが可能になる。すなわち、大規模なシステムを用意せずに、簡易な装置を使用して、落下時や衝突時の衝撃にも耐え、様々な角度からの撮影が可能になり、その撮影が実行されたことを外部から確認することも可能になる。
【００６１】
（１２）請求項１２記載のカメラユニットでは、透明な二重外装手段によって撮像手段と送信アンテナと送信部とが保護されており、姿勢を安定させつつ飛翔中に、撮像方向を制御して撮像することにより生成された画像データを送信アンテナを介して送信する。
【００６２】
この結果、このカメラユニットでは飛翔中に撮像を行うことができ、さらに、撮像による画像データを送信して外部で表示あるいは記録すればよいため、カメラユニットを小型軽量にすることが可能になる。すなわち、大規模なシステムを用意せずに、簡易な装置を使用して、落下時や衝突時の衝撃にも耐え、様々な角度からの撮影が可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００６３】
以下、図面を参照して本発明の実施をするための最良の形態を詳細に説明する。
本発明の実施をするための最良の形態（実施形態）のカメラユニットを含む撮像システムの好適な実施形態について説明する。なお、これにより本発明の範囲が限定されるものではない。
【００６４】
外観構成：
図１は本実施形態のカメラユニット１００の外観構成の一例を示す斜視図である。ここで、透明なドーム部１６８内部に、撮像手段としてのカメラモジュール部１６０と、撮像方向制御駆動手段が収められている。なお、撮像方向制御駆動手段については後述する。
【００６５】
そして、カメラユニット１００には、飛翔中に空気の流れを利用して姿勢を安定させる姿勢安定手段１９０として、撮像手段の後方には、後方が広がった筒形状の羽根部１９１が配置されている。そして、撮像手段と羽根部１９１とでシャトルコックを構成している。なお、この姿勢安定手段１９０としては、図３に示すシャトルコックや、ダーツの矢のようなもの、槍、パラシュートなどを用いることができる。
【００６６】
このように、カメラユニット１００は、姿勢安定手段１９０をカメラモジュール部１６０と反対側に有することで、カメラユニット１００が飛翔する際にはカメラモジュール部１６０が先頭になった状態で姿勢を安定させた状態で上昇、飛翔、降下する。
【００６７】
なお、カメラユニット１００のカメラモジュール部１６０を保護するために、透明樹脂などが二重に構成された二重外装手段としてのドーム部１６８が配置されている。この場合、ドーム部１６８では、カメラモジュール部１６０の画角や撮像方向駆動制御の駆動範囲によって撮像方向となりうる領域で透明性が確保されればよい。
【００６８】
ここで、ドーム部１６８は、二重の透明の材質で構成されており、内側外装１６８ａと外側外装１６８ｂとの間に空間を有し、さらに、内側外装１６８ａと撮像手段との間に空間を有している。このように空間を有することで、落下時や衝突時の衝撃によって外側外装が破損した場合であっても、外側外装がクラッシャブルゾーンとして働くため、内側外装に保護されているカメラモジュール部１６０が破損することはない。
【００６９】
また、二重外装手段としてのドーム部１６８は、ドーム形状であるため、いずれの方向からの衝撃であっても分散させることができるため、各種方向からの衝撃に強く、破損しにくい状態になっている。すなわち、このカメラユニット１００は、大規模なシステムを用意せずに、簡易な装置を使用して、落下時や衝突時の衝撃にも耐え、様々な角度からの撮影が可能になる。
【００７０】
また、二重外装手段としてのドーム部１６８はドーム形状であるため、カメラモジュール部１６０がいずれの方向を撮像する場合であっても厚みや角度が均一であって、光学的な悪影響が最小限に抑えられている。従って、良好な撮像を実行することが可能になる。また、単層で強固にするよりは薄い材質を使用することができるので、この点でも光学的に好ましい結果を得ることができる。
【００７１】
なお、外側外装１６８ｂの表面に着脱可能な透明シートを貼付する、ことが望ましい。このように、透明シートが貼付されていると、落下時や衝突時に透明シートが傷ついた場合には、この透明シートを貼り直すことで元通りになり、撮像時の光学的特性に悪影響を与えることはなくなる。
【００７２】
また、落下時や衝突時に二重外装手段の外側外装１６８ｂが割れたとしても、透明シートによって、割れた外側外装１６８ｂの飛び散りを防止すると共に、落下時や衝突時の衝撃を外側外装１６８ｂの変形によって吸収することが可能になる。
【００７３】
さらに、内側外装１６８ｂの表面にも着脱可能な透明シートを貼付することが望ましい。このように、内側外装１６８ａ表面に透明シートが貼付されていると、落下時や衝突時で外側外装１６８ｂが破損したとしても、内側外装１６８ａ表面の透明シートに傷つくが内側外装１６８ａそのものに傷が付くことはない。このため、交換部品が少なくて済むようになる。
【００７４】
電気的構成：
図２は本実施形態のカメラユニット１００を含む撮像システムの全体構成を示すブロック図である。
【００７５】
ここで、撮像システムは、飛翔中に撮像を行うカメラユニット１００（図１参照）と、カメラユニット１００の動作を制御するコントロールユニット２００とを含んで構成される。また、必要に応じて、撮像位置を示す制御信号を発信する専用の発信源５００を含んで構成される。
【００７６】
カメラユニット１００は、コントロールユニット２００からの制御信号により撮像を制御する制御機能の中心となるシステム制御部１０１と、画像データを送信するまで一時的に記憶するメモリ１０５と、コントロールユニット２００と通信を行うためのアンテナ部１１０と、アンテナ部１１０を介して各種信号や画像データの送受信を行う送受信部１２０と、カメラユニット１００の加速度を検知する加速度センサ１３０と、各種音声出力を行う音声出力部１４０と、発光表示あるいは画像表示を行う表示部１５０と、撮像することにより画像データを生成する撮像機能を司るカメラモジュール部１６０と、撮像を行う方向（撮像方向）にカメラモジュール部１６０を向ける撮像方向駆動部１７０と、撮像方向駆動部１７０を制御する撮像方向制御部１８０と、を有している。
【００７７】
なお、アンテナ部１１０は、通信を行うためだけでなく、コントロールユニット２００からの通信信号の発信方向を特定する発信源方向探知手段として、異なる方向に向けられた複数の指向性アンテナを有して構成されている。なお、ここでアンテナ部１１０は、通信に電波を用いる場合には各種の指向性アンテナを使用することができ、通信に赤外線や光などを用いる場合には、発光部と光センサとを用いることができる。また、通信に超音波を用いる場合には、超音波発信部と超音波センサとを用いることができる。
【００７８】
アンテナ部１１０として、複数の指向性アンテナを使用する場合には、複数の各アンテナが撮像方向から各方向に一定角度オフセットされた状態で配置されていることが望ましい。このようにすることで、発信源方向と撮像方向とが一致した場合に、複数の指向性アンテナで受信した際の受信レベルがほぼ等しくなる。
【００７９】
なお、カメラモジュール部１６０を各方向に走査することでアンテナ部１１０を単一のアンテナとすることも可能であるが、コントロールユニット２００からの通信信号を異なる向きの複数の指向性アンテナで受信した際の受信レベルを参照することで速やかにコントロールユニット２００の方向（発信源方向）を探知することが可能になる。
【００８０】
また、カメラモジュール部１６０は、撮像の各種タイミング信号を生成するタイミング制御部１６１と、シャッタ１６４の駆動を行うシャッタ駆動部１６２と、レンズ１６３と、光電変換を行う撮像素子１６５と、光電変換結果から画像データを生成する画像処理部１６５と、を有して構成されている。
【００８１】
また、コントロールユニット２００は、カメラユニット１００の動作を制御する制御信号を生成する制御信号生成機能を司るシステム制御部２０１と、カメラユニット１００と通信を行うためのアンテナ部２１０と、アンテナ部２１０を介して各種信号や画像データの送受信を行う送受信部２２０と、各種操作入力が行われる操作部２３０と、各種音声出力を行う音声出力部２４０と、各種画像表示を行う表示部２５０と、を有して構成されている。
【００８２】
なお、コントロールユニット２００は、カメラユニット１００から送られてきた画像データを表示部２５０に表示してもよいし、また、表示部２５０には画像データ以外の制御パラメータなどを表示しておいて、外部に接続されたディスプレイ（図示せず）に画像データを表示してもよい。
【００８３】
なお、コントロールユニット２００は、データ記録部を備えていて画像データを記録してもよいし、また、外部に接続されたデータ記録装置（図示せず）に画像データを記録するようにしてもよい。
【００８４】
また、コントロールユニット２００は、専用の装置であってもよいが、既存の他の携帯端末装置（携帯電話装置、ＰＤＡ、腕時計、デジタルカメラ、音楽再生装置）などに内蔵させるようにしてもよい。
【００８５】
また、発信源５００は、撮像位置を示す制御信号を生成するための制御部５０１と、撮像位置を示す制御信号を送信するための送信部５２０と、撮像位置を示す制御信号を送信するためのアンテナ部５１０と、を有して構成されている。この発信源５００も、他の既存の携帯端末に内蔵させることができる。
【００８６】
また、発信源５００の変形例として、ＲＦタグなどの共振手段を用いることができる。この場合、カメラユニット１００から送信されたパルス信号が共振手段で共振し、この共振信号が発信源５００からカメラユニット１００に向けて再送信される。
【００８７】
また、カメラユニット１００の撮像手段としてのカメラモジュール部１６０と、撮像方向制御駆動手段としての撮像方向駆動部１７０との関係は、図３に示すようになっている。なお、ここでは、落下中に下方を向くカメラモジュール部１６０のレンズ部が上を向いた状態で図示している。また、ここでは、ドーム部１６８を取り外した状態で示している。
【００８８】
ここで、ベース部１７２上に撮像ｘ方向駆動部１７４が設けられており、撮像方向制御部１８０の指示に応じて図３のｘで示した方向に回転する。
また、撮像ｘ方向駆動部１７４上に、カメラモジュール支持部１７５ａと１７５ｂとが配置されており、このカメラモジュール支持部１７５ａと１７５ｂとに、撮像ｙ方向駆動部１７６が設けられており、撮像方向制御部１８０の指示に応じて図３のｙで示した方向にカメラモジュール部１６０を回転させる。
【００８９】
ここで、カメラモジュール部１６０を投擲時や着地時の衝撃から守るために、ベース部１７２や撮像ｙ方向駆動部１７６などにゲル状緩衝材や衝撃吸収スプリングなどを設けることが望ましい。また、ゴムやスプリングなどの弾性材でカメラモジュール部１６０を吊った状態にするショックマウントなど用いることも望ましい。
【００９０】
なお、カメラモジュール部１６０のレンズ１６３にフィッシュアイレンズなどの広角レンズを用いることで、撮像方向駆動部１７０と撮像方向制御部１８０とを省略することも可能である。
【００９１】
外観構成変形例：
図４は本実施形態のカメラユニット１００の外観構成の変形例を示す斜視図である。ここで、透明なドーム部１６８（１６８ａ及び１６８ｂ）内部に、撮像手段としてのカメラモジュール部１６０と、撮像方向制御駆動手段（撮像方向駆動部１７０と撮像方向制御部１８０）が収められている。このドーム部１６８に内蔵されたカメラモジュール部１６０については、図１と同様である。
【００９２】
そして、飛翔中に空気の流れを利用して姿勢を安定させる姿勢安定手段１９０として、撮像手段の後方には、後方が細くなる形状の円錐部１９２ｅと、該円錐部１９２ｅに取り付けられた尾翼１９２ａ〜１９２ｄが配置されている。
【００９３】
このように、カメラユニット１００は、尾翼１９２ａ〜１９２ｄからなる姿勢安定手段１９０をカメラモジュール部１６０と反対側に有することで、カメラユニット１００が飛翔する際にはカメラモジュール部１６０が先頭になった状態で姿勢を安定させた状態で降下する。
【００９４】
なお、カメラユニット１００のカメラモジュール部１６０を保護するために、透明樹脂などが二重に構成された二重外装手段としてのドーム部１６８が配置されている。この場合、ドーム部１６８では、カメラモジュール部１６０の画角や撮像方向駆動制御の駆動範囲によって撮像方向となりうる領域で透明性が確保されればよい。
【００９５】
ここで、ドーム部１６８は、二重の透明の材質で構成されており、内側外装１６８ａと外側外装１６８ｂとの間に空間を有し、さらに、内側外装１６８ａと撮像手段との間に空間を有している。このように空間を有することで、落下時や衝突時の衝撃によって外側外装が破損した場合であっても、外側外装がクラッシャブルゾーンとして働くため、内側外装に保護されているカメラモジュール部１６０が破損することはない。
【００９６】
また、二重外装手段としてのドーム部１６８は、ドーム形状であるため、いずれの方向からの衝撃であっても分散させることができるため、各種方向からの衝撃に強く、破損しにくい状態になっている。すなわち、このカメラユニット１００は、大規模なシステムを用意せずに、簡易な装置を使用して、落下時や衝突時の衝撃にも耐え、様々な角度からの撮影が可能になる。
【００９７】
なお、外側外装１６８ｂの表面に着脱可能な透明シートを貼付する、ことが望ましい。このように、透明シートが貼付されていると、落下時や衝突時に透明シートが傷ついた場合には、この透明シートを貼り直すことで元通りになり、撮像時の光学的特性に悪影響を与えることはなくなる。
【００９８】
図５は本実施形態のカメラユニット１００の外観構成の別の変形例を示す斜視図である。ここで、透明なドーム部１６８（１６８ａ及び１６８ｂ）内部に、撮像手段としてのカメラモジュール部１６０と、撮像方向制御駆動手段が収められている。このドーム部１６８に内蔵されたカメラモジュール部１６０については、図１と同様である。
【００９９】
そして、投擲、打ち上げ、落下前のカメラモジュール部１６０の後方には落下傘収容部１９４が設けられ、内部に落下傘１９５が収容されている（図５（ａ））。そして、カメラユニット１００が飛翔する際には落下傘１９５が開傘し、カメラモジュール部１６０が先頭になった状態で姿勢を安定させた状態で降下する（図５（ｂ））。
【０１００】
ここで、ドーム部１６８は、二重の透明の材質で構成されており、内側外装１６８ａと外側外装１６８ｂとの間に空間を有し、さらに、内側外装１６８ａと撮像手段との間に空間を有している。このように空間を有することで、落下時や衝突時の衝撃によって外側外装が破損した場合であっても、外側外装がクラッシャブルゾーンとして働くため、内側外装に保護されているカメラモジュール部１６０が破損することはない。
【０１０１】
また、二重外装手段としてのドーム部１６８は、ドーム形状であるため、いずれの方向からの衝撃であっても分散させることができるため、各種方向からの衝撃に強く、破損しにくい状態になっている。すなわち、このカメラユニット１００は、大規模なシステムを用意せずに、簡易な装置を使用して、落下時や衝突時の衝撃にも耐え、様々な角度からの撮影が可能になる。
【０１０２】
なお、外側外装１６８ｂの表面に着脱可能な透明シートを貼付する、ことが望ましい。このように、透明シートが貼付されていると、落下時や衝突時に透明シートが傷ついた場合には、この透明シートを貼り直すことで元通りになり、撮像時の光学的特性に悪影響を与えることはなくなる。
【０１０３】
撮像動作（１）：
図６は本実施形態の撮像システムの概略動作状態を示すフローチャートである。ここでは、カメラユニット１００の動作とコントロールユニット２００の動作とを対比した状態で示している。なお、この図６のフローチャートでは、発信源５００を使用しない動作を説明する。また、図７はカメラユニット１００とコントロールユニット２００、あるいは発信源５００との間の信号授受の様子を示す説明図である。
【０１０４】
まず、カメラユニット１００の図示されない操作部が操作されて、カメラユニット１００がオン状態にされる（図６Ｓ１０１）。なお、カメラユニット１００に操作部を設けずに、加速度センサ１３０が所定の加速度を検知した場合に、システム制御部１０１がカメラユニット１００を電源オン状態にしてもよい。
【０１０５】
また、コントロールユニット２００の操作部２３０が操作されて、コントロールユニット２００が電源がオン状態にされる（図６Ｓ２０１）。
ここで、コントロールユニット２００側のシステム制御部２０１は、制御信号の一種として認識信号を生成し、送受信部２２０からアンテナ部２１０を介してカメラユニット１００に送信する（図６Ｓ２０２、図７（ａ１））。この認識信号は、カメラユニット１００とコントロールユニット２００との間で共通のＩＤを有する信号の送受信により、互いに通信可能状態であることを認識するための信号である。
【０１０６】
カメラユニット１００では、アンテナ部１１０を介して送受信部１２０がコントロールユニット２００からの制御信号の一種である認識信号を受信して復調する（図６Ｓ１０２）。そして、システム制御部１０１は、復調された認識信号に含まれるＩＤなどから、コントロールユニット２００と通信可能状態であることを認識する（図６Ｓ１０３）。
【０１０７】
カメラユニット１００がコントロールユニット２００と通信可能状態であるとシステム制御部１０１が認識すると、システム制御部１０１は表示部１５０にコントロールユニット２００との間で通信可能状態になっていることを表示する。たとえば、この表示部１５０での表示としては、ＬＥＤ表示部を非発光から発光に変更する、あるいは、ＬＥＤ表示部を赤色から緑色に変更するなど、単純なものであってもよい。また、システム制御部１０１の指示により、音声出力部１４０において所定の音声の発報であってもよい。これにより、カメラユニット１００が飛翔可能状態になったことを使用者に告知することができる。また、飛翔中も同様な表示を表示部１５０に行うことで、飛翔中にも通信可能状態あるいは撮像可能状態になっていることを使用者に知らせることができる。
【０１０８】
また、カメラユニット１００がコントロールユニット２００と通信可能状態であるとシステム制御部１０１が認識した時点で、送受信部１２０とアンテナ部１１０とを介してコントロールユニット２００に対して認識結果を送信する（図６Ｓ１０４、図７（ａ２））。
【０１０９】
コントロールユニット２００がカメラユニット１００と通信可能状態であるとシステム制御部２０１が認識すると、システム制御部２０１は表示部２５０にカメラユニット１００との間で通信可能状態になっていることを表示する（図６Ｓ２０４）。たとえば、この表示部２５０での表示としては、ＬＥＤ表示部を非発光から発光に変更する、あるいは、ＬＥＤ表示部を赤色から緑色に変更するなど、単純なものや、メッセージ表示であってもよい。また、システム制御部２０１の指示により、音声出力部２４０において所定の音声の発報であってもよい。これにより、カメラユニット１００が飛翔可能状態になったことを使用者に告知することができる。
【０１１０】
以上のようにして、カメラユニット１００が飛翔可能状態になったことをカメラユニット１００あるいはコントロールユニット２００で表示した後、使用者によってカメラユニット１００が投擲あるいは発射または高所からの落下が実行される（図６Ｓ１０５）。
【０１１１】
なお、ここで、高所からの落下とは、図８（ａ）に示すように、使用者３００の近傍に存在する高所７００からカメラユニット１００が下方に向かって落下することを意味している。
【０１１２】
また、ここで、投擲とは、図９（ａ）に示すように使用者３００によってカメラユニット１００が上方あるいは斜め上方または水平方向に向かって投げられることを意味しており、途中で重力により落下し始める。
【０１１３】
また、この投擲の変形例として、図１０（ａ）に示すように打ち上げ装置４００にセットされたカメラユニット１００が、使用者（被写体）３００’の上方に向けて発射されることも含まれる。なお、このように打ち上げ装置４００を用いる場合には、カメラユニット１００が動作可能状態にあることを打ち上げ装置４００で検知し、かつ、打ち上げ装置４００がコントロールユニット２００からの発射信号を受けた場合に、カメラユニット１００を打ち上げる。この結果、カメラユニット１００は動作可能状態になってから打ち上げ装置４００によって打ち上げられて飛翔中に撮像を行うため、準備ができていない状態での打ち上げは未然に防止され、確実な動作を期待できる。
【０１１４】
ここで、図８のように落下されるカメラユニット１００の加速度センサ１３０によって検出される加速度は、落下開始直後に０になる。このような加速度の検出結果を受けたシステム制御部１０１は、カメラユニット１００が落下開始したことを検出し、撮像に向けた各種制御を開始する。
【０１１５】
また、ここで、図９あるいは図１０のように投擲あるいは打ち上げられたカメラユニット１００の加速度センサ１３０によって検出される加速度は、投擲時あるいは打ち上げ時に最大になる。このような加速度の検出結果を受けたシステム制御部１０１は、カメラユニット１００が投擲あるいは打ち上げられたことを検出し、撮像に向けた各種制御を開始する。
【０１１６】
そして、コントロールユニット２００からの撮像実行の指示（図６Ｓ２０５）を受け、加速度センサ１３０で検出された加速度の変化によって落下，投擲，打ち上げされたことを検知したシステム制御部１０１は、アンテナ部１１０の複数のアンテナからの受信信号の信号レベルを比較して、発信源方向探知によりコントロールユニット２００からの通信信号（たとえば、撮像実行指示の制御信号（図６Ｓ２０５））の発信方向の特定を開始する（図６Ｓ１０８）。このため、コントロールユニット２００は、撮像位置を示すために制御信号を連続的あるいは間欠的に送信し続けている。
【０１１７】
実際には、システム制御部１０１は撮像方向制御部１８０を介して撮像方向駆動部１７０を駆動し、カメラモジュール部１６０をｘ方向とｙ方向とに走査し、複数のアンテナからの受信信号の信号レベルが等しくなる方向にカメラモジュール部１６０を向ける。なお、システム制御部１０１は、このような発信源方向探知をカメラユニット１００が着地するまで実行する（図６Ｓ１０８）。なお、この発信源方向探知は、投擲や打ち上げ直後から開始してもよい。
【０１１８】
また、カメラユニット１００におけるアンテナ部１１０は、撮像方向から各方向に一定角度オフセットされた方向に指向性を有するように配置された複数の指向性を有するアンテナ（指向性受信手段）によって構成されており、一例を示せば、図１１のようになっている。ここでは、撮像方向をｚ方向とした場合、アンテナ１１０ａが＋ｙ方向にオフセットされた指向性を有しており、アンテナ１１０ｂが−ｘ方向にオフセットされた指向性を有しており、アンテナ１１０ｃが−ｙ方向にオフセットされた指向性を有しており、アンテナ１１０ｄが＋ｘ方向にオフセットされた指向性を有している。なお、ここでは、４つのアンテナから構成された例を示したが、最低３個のアンテナでもよい。また、さらに、撮像方向と直行する方向や反対方向にアンテナを備えてもよい。
【０１１９】
また、指向性受信手段としてアンテナではなく、赤外線センサや超音波センサを用いる場合にも、同様にして異なる向きの指向性を持たせるようにすることで、撮像方向の探知を行うことが可能になる。
【０１２０】
なお、図９や図１０のようにカメラユニット１００が上方に向かって飛翔し上昇していくと、上昇に伴って速度が徐々に減少するため、加速度センサ１３０によって検出される加速度はマイナスになる。そして、飛翔中のカメラユニット１００が頂点に達した時点で加速度センサ１３０によって検出される加速度がゼロになる。なお、図８の自由落下の場合には、高所７００から離れた直後に加速度がゼロになる。
【０１２１】
このように加速度センサ１３０によって検出される加速度が所定の状態（ここでは、頂点（無重力））になった場合に（図６Ｓ１０６でＹ）、システム制御部１０１はカメラユニット１００を撮影可能状態として、撮像開始可能であることをコントロールユニット２００に伝達する（図６Ｓ１０７）。なお、加速度が所定の状態として、無重力状態だけでなく、投げられた直後、落下中の所定の加速度などと定めてもよい。
【０１２２】
そして、コントロールユニット２００から撮像の制御信号（図６Ｓ２０５）がカメラユニット１００に送られてきていれば（図７（ａ３））、システム制御部１０１は発信源方向探知によりコントロールユニット２００からの制御信号の発信方向の特定を実行する（図６Ｓ１０８）。
【０１２３】
なお、この時点でのコントロールユニット２００からの制御信号は、発信源の位置（撮像対象の位置）を示す信号と、撮像実行命令を意味する信号を兼ねていてもよい。また、コントロールユニット２００は、撮像実行命令の制御信号を送信した後に、発信源の位置を示す制御信号を送信するようにしてもよい。
【０１２４】
そして、システム制御部１０１は撮像開始をカメラモジュール部１６０に指示する（図６Ｓ１０９）。また、システム制御部１０１は、カメラモジュール部１６０で撮像により生成された画像データをメモリ１０５にバッファリングした後、送受信部１２０とアンテナ部１１０とを介してコントロールユニット２００に対して送信する（図６Ｓ１１０、図７（ａ４））。
【０１２５】
この場合、カメラユニット１００は、図１や図４や図５に示す姿勢安定手段１９０により姿勢を安定させつつ徐々に落下しながら飛翔し、コントロールユニット２００を所持した使用者の方向を向いて撮像を続ける。
【０１２６】
なお、この発信源方向探知と撮像とを実行したことを、ドーム部１６８内部の表示部１５０で発光表示や点滅表示などすることで、飛翔中にも撮像が実行できていることを使用者に知らせることが可能になる。
【０１２７】
ここで、透明な二重外装手段としてのドーム部１６８によって表示部１５０が保護されており、撮像実行は表示部１５０に表示されるため、撮像が実行されたことを透明なドーム部１６８を介して外部から確認することが可能になる。
【０１２８】
また、カメラユニット１００とは別の外部の装置（ここでは、コントロールユニット２００）で表示や記録を行うために、カメラユニット１００を小型軽量にすることが可能になる。
【０１２９】
ここで、コントロールユニット２００では、カメラユニット１００からの画像データを受信して（図６Ｓ２０７）、システム制御部２０１の指示により表示部２５０に表示する（図６Ｓ２０８）。ここで、表示部２５０には、画像データを受信する毎に、画像データを受信できたことだけを表示してもよいし、画像を合わせて表示してもよい。
【０１３０】
また、コントロールユニット２００内部で図示されない記録部に画像データを記録してもよいし、また、コントロールユニット２００の外部に接続される外部記憶装置（図示せず）に画像データを記録してもよい。また、画像データを表示部２５０に表示してもよいし、コントロールユニット２００の外部に接続される外部表示装置（図示せず）に画像データを表示してもよい。このように外部の記録装置や外部の表示装置を用いることで、コントロールユニット２００を小型化することが可能になる。
【０１３１】
なお、この発信源方向探知（図６Ｓ１０８）と撮像（図６Ｓ１０９）と画像データ送信（図６Ｓ１１０）とを、システム制御部１０１は加速度センサ１３０によって検出される加速度によって着地したと判断できるまで実行する（図６Ｓ１１１）。
【０１３２】
なお、このカメラユニット１００での撮像は、コントロールユニット２００からの制御信号に含まれるレリーズ信号に応じて実行してもよいし、飛翔中は連続的あるいは一定間隔で実行してもよい。
【０１３３】
そして、加速度センサ１３０によって検出される加速度が急激なマイナスＧになった場合に、システム制御部１０１はカメラユニット１００が着地したと判断して（図６Ｓ１１１でＹ）、撮像を終了させる（図６Ｓ１１２）。そして、システム制御部１０１は、着地による撮像終了をコントロールユニット２００に伝達する（図６Ｓ１１３）。
【０１３４】
ここで、コントロールユニット２００では、カメラユニット１００が着地して撮像終了となったことを、システム制御部２０１の指示により表示部２５０に表示する（図６Ｓ２０９）。ここで、表示部２５０には、カメラユニット１００が着地して撮像終了となったことだけを表示してもよいし、着地直前の画像を合わせて表示してもよい。
【０１３５】
なお、システム制御部１０１はカメラユニット１００が着地したと判断した場合であっても、コントロールユニット２００から撮像停止の指示があるまでは撮像を続行させるようにしてもよい。
【０１３６】
また、カメラユニット１００が着地した時点で、ドーム部１６８内部の表示部１５０で発光表示や点滅表示などすることで、カメラユニット１００の着地位置を使用者に知らせることが可能になる。ここで、透明な二重外装手段としてのドーム部１６８によって表示部１５０が保護されており、着地の表示は表示部１５０に表示されるため、カメラユニット１００の着地場所を容易に発見することが可能になる。
【０１３７】
ここで、ドーム部１６８は、二重の透明の材質で構成されており、内側外装１６８ａと外側外装１６８ｂとの間に空間を有し、さらに、内側外装１６８ａと撮像手段との間に空間を有していることで、落下時や衝突時の衝撃によって外側外装１６８ｂが破損した場合であっても、外側外装１６８ｂとその内側の空間とがクラッシャブルゾーンとして働くため、内側外装１６８ａに保護されているカメラモジュール部１６０が破損することはない。また、二重外装手段としてのドーム部１６８は、ドーム形状であるため、いずれの方向からの衝撃であっても分散させることができるため、各種方向からの衝撃に強く、破損しにくい状態になっている。すなわち、このカメラユニット１００は、大規模なシステムを用意せずに、簡易な装置を使用して、落下時や衝突時の衝撃にも耐え、様々な角度からの撮影が可能になる。
【０１３８】
なお、外側外装１６８ｂの表面に着脱可能な透明シートが貼付されていると、落下時や衝突時に透明シートが傷ついた場合には、この透明シートを貼り直すことで元通りになり、撮像時の光学的特性に悪影響を与えることはなくなる。また、この透明シートとして、多層のシートを貼付しておいて、傷ついた面を順次剥がすという手法を適用することも可能である。
【０１３９】
また、以上の実施形態において、一定時間以上経過しても通信可能状態にならない場合、通信可能状態になった後に一定時間以上経過してもカメラユニット１００側で加速度の変化が検出されない場合、カメラユニット１００側でコントロールユニット２００側からの制御信号を受信できない場合、一定時間以上経過してもコントロールユニット２００側で画像データを受信できない場合、カメラユニット１００側で一定時間以上経過しても加速度の変化によって着地を検出できない場合、などは異常が発生しているとして、異常を検知したシステム制御部が表示部に異常表示を行うことが望ましい。
【０１４０】
撮像動作（２）：
次に、カメラユニット１００とコントロールユニット２００とに加え、発信源５００を使用する場合の動作を図１２のフローチャートを参照して説明する。なお、発信源５００を用いない場合と同一手順については同一ステップ番号を付し、重複した説明を省略する。
【０１４１】
この実施形態では、撮像実行命令の制御信号はコントロールユニット２００が送信し、撮像位置を示す信号は専用の発信源５００が送信する。この場合、コントロールユニット２００からの撮像実行命令の制御信号を受けたカメラユニット１００は、発信源５００の方向にカメラモジュール部１６０を向けて撮像を実行する。
【０１４２】
ここで、カメラユニット１００の図示されない操作部が操作されて、あるいは、加速度センサ１３０が所定の加速度を検知した場合に、システム制御部１０１がカメラユニット１００を電源オン状態にする（図１２Ｓ１０１）。また、コントロールユニット２００の操作部２３０が操作されて、コントロールユニット２００が電源がオン状態にされる（図１２Ｓ２０１）。
【０１４３】
さらに、発信源５００の操作部５３０が操作されて、発信源５００が電源がオン状態にされる（図１２Ｓ２０１）。ここで、発信源５００は電源オンされたことにより、撮像位置を示す信号を送信し始める（図１２Ｓ３０２）。
【０１４４】
ここで、コントロールユニット２００側のシステム制御部２０１は、制御信号の一種として認識信号を生成し、送受信部２２０からアンテナ部２１０を介してカメラユニット１００に送信する（図１２Ｓ２０２、図７（ｂ１））。
【０１４５】
また、カメラユニット１００がコントロールユニット２００と通信可能状態であるとシステム制御部１０１が認識（図１２Ｓ１０３）した時点で、送受信部１２０とアンテナ部１１０とを介してコントロールユニット２００に対して認識結果を送信する（図１２Ｓ１０４、図７（ｂ２））。
【０１４６】
そして、発信源５００から撮像位置を示す信号がカメラユニット１００に送られてきていれば（図１２Ｓ３０２、図７（ｂ３））、システム制御部１０１は発信源方向探知により発信源５００からの信号の発信方向の特定を実行する（図１２Ｓ１０８）。このため、発信源５００は、撮像位置を示すために制御信号を連続的あるいは間欠的に送信し続けている。
【０１４７】
そして、システム制御部１０１は撮像開始をカメラモジュール部１６０に指示する（図１２Ｓ１０９）。また、システム制御部１０１は、カメラモジュール部１６０で撮像により生成された画像データをメモリ１０５にバッファリングした後、送受信部１２０とアンテナ部１１０とを介してコントロールユニット２００に対して送信する（図１２Ｓ１１０、図７（ｂ４））。
【０１４８】
なお、この発信源方向探知（図１２Ｓ１０８）と撮像（図１２Ｓ１０９）と画像データ送信（図１２Ｓ１１０）とを、システム制御部１０１は加速度センサ１３０によって検出される加速度によって着地したと判断できるまで実行する（図１２Ｓ１１１）。
【０１４９】
なお、ここで、高所からの落下とは、図８（ｂ）に示すように、使用者３００の近傍に存在する高所７００からカメラユニット１００が下方に向かって落下することを意味している。そして、発信源５００を装着された被写体６００が撮像対象となっている。
【０１５０】
また、この実施形態における投擲とは、図９（ｂ）に示すように使用者３００によってカメラユニット１００が上方に投げられることを意味する。そして、発信源５００を装着された被写体６００が撮像対象となっている。
【０１５１】
また、この投擲の変形例として、図１０（ｂ）に示すように打ち上げ装置４００にセットされたカメラユニット１００が使用者３００’の上方に向けて発射されることも含まれる。この場合も、発信源５００を装着された被写体６００が撮像対象となっている。
【０１５２】
また、発信源５００の変形例として、ＲＦタグなどの共振手段を用いることができる（図７（ｃ））。この場合、カメラユニット１００から送信されたパルス信号が共振手段で共振し、この共振信号が発信源５００からカメラユニット１００に向けて再送信される（図７（ｃ３））。そして、カメラユニット１００は、この共振信号を受信して発信源方向探知を実行する。この場合には、発信源５００にはＲＦタグのような共振手段を配置するだけでよいので、発信源５００に電源が不要になり、ＣとＬとによる共振回路を構成するだけでよいので、システムを簡略化することが一層可能になる。
【０１５３】
また、発信源５００として共振周波数が異なる複数のＲＦタグを用意しておいて、コントロールユニット２００からの指示に基づいてカメラユニット１００が送信するパルスの周波数を変更することで、撮像する被写体を切り換えることが可能になる。
【０１５４】
また、以上の各実施形態において、カメラユニット１００は撮像位置を示す信号を発信するコントロールユニット２００や発信源５００を撮影するだけでなく、指示された所定の所定の任意の角度を加えた方向を撮像するように設定することも可能である。
【０１５５】
そして、この場合も、落下時や衝突時の衝撃によって外側外装１６８ｂが破損した場合であっても、外側外装１６８ｂとその内側の空間とがクラッシャブルゾーンとして働くため、内側外装１６８ａに保護されているカメラモジュール部１６０が破損することはない。また、二重外装手段としてのドーム部１６８は、ドーム形状であるため、いずれの方向からの衝撃であっても分散させることができるため、各種方向からの衝撃に強く、破損しにくい状態になっている。すなわち、このカメラユニット１００は、大規模なシステムを用意せずに、簡易な装置を使用して、落下時や衝突時の衝撃にも耐え、様々な角度からの撮影が可能になる。
【０１５６】
また、以上の実施形態において、カメラユニット１００内に高度センサを配置し、この高度センサの検知出力を受けたシステム制御部１０１が飛翔中の最高点を検知して、最高点から撮像を開始するように制御してもよい。
【０１５７】
また、シャッタ駆動部１６２とシャッタ１６４とを電子シャッタにより構成することも可能であり、その場合には、タイミング制御部１６１が電子シャッタの駆動もあわせて行う。
【０１５８】
また、本実施形態のカメラユニット１００が盗撮に使用されることのないように、飛翔中以外の期間では、加速度センサ１３０の検知結果を受けたシステム制御部１０１が、撮像方向制御に関して一定の角度以上の上方（例えば、水平より２０度上方）にカメラモジュール部１６０を向けないような制御を実行することが望ましい。この場合、投擲，落下，発射などの前、あるいは、着地後にこのような制御を実行することが望ましい。
【０１５９】
また、撮影モードの切り換えを操作部のスイッチにより手動で行うような場合には、着地後に撮像を速やかに停止させることも望ましい。
なお、以上説明した撮像システムの特徴的な動作とそれにより得られる効果を列挙すると、以下のようになっている。
【０１６０】
（１）以上の実施形態のカメラユニットでは、姿勢安定手段１９０により姿勢を安定させつつ飛翔し、その飛翔中に、撮像方向駆動部１７０によって撮像方向が制御されるカメラモジュール部１６０が撮像により画像データを生成する。そして、透明の材質で構成されて互いの間と撮像手段との間に空間を有する二重外装手段としてのドーム部１６８によってカメラモジュール部１６０が保護されているため、落下時や衝突時の衝撃によって外側外装が破損した場合であっても、外側外装がクラッシャブルゾーンとして働くため、内側外装に保護されているカメラモジュール部１６０が破損することはない。すなわち、大規模なシステムを用意せずに、簡易な装置を使用して、落下時や衝突時の衝撃にも耐え、様々な角度からの撮影が可能になる。
【０１６１】
（２）以上の実施形態のカメラユニット１００では、透明シートが貼付された二重外装手段としてのドーム部１６８で保護されたカメラモジュール部１６０が、飛翔中に撮像して画像データを生成する。そして、落下時や衝突時に透明シートが傷ついた場合には、この透明シートを貼り直すことで元通りになり、撮像時の光学的特性に悪影響を与えることはなくなる。すなわち、大規模なシステムを用意せずに、簡易な装置を使用して、落下時や衝突時の衝撃にも耐え、様々な角度からの撮影が可能になる。
【０１６２】
（３）以上の実施形態のカメラユニット１００では、ドーム形状の二重外装手段としてのドーム部１６８で保護されたカメラモジュール部１６０が、飛翔中に撮像して画像データを生成する。ここで、二重外装手段としてのドーム部１６８はドーム形状であるため、カメラモジュール部１６０がいずれの方向を撮像する場合であっても厚みや角度が均一であって、光学的な悪影響が最小限に抑えられている。そして、カメラモジュール部１６０を保護する二重外装手段としてのドーム部１６８はドーム形状であるため、いずれの方向からの衝撃であっても分散させることができるため、各種方向からの衝撃に強く、破損しにくい状態になっている。すなわち、大規模なシステムを用意せずに、簡易な装置を使用して、落下時や衝突時の衝撃にも耐え、様々な角度からの撮影が可能になる。
【０１６３】
（４）以上の実施形態のカメラユニット１００では、姿勢安定手段１９０としてシャトルコックにより姿勢を安定させつつ飛翔し、その飛翔中に、撮像方向駆動部１７０によって撮像方向が制御されるカメラモジュール部１６０が撮像により画像データを生成する。そして、シャトルコックにより姿勢を安定させた状態で着地するため、落下時の衝撃が安定した状態で二重外装手段としてのドーム部１６８に加わることになり、二重外装手段としてのドーム部１６８に無理な力が加わることがなくなる。すなわち、大規模なシステムを用意せずに、簡易な装置を使用して、落下時や衝突時の衝撃にも耐え、様々な角度からの撮影が可能になる。
【０１６４】
（５）以上の実施形態のカメラユニット１００では、姿勢安定手段１９０として尾翼により姿勢を安定させつつ飛翔し、その飛翔中に、撮像方向駆動部１７０によって撮像方向が制御されるカメラモジュール部１６０が撮像により画像データを生成する。そして、尾翼により姿勢を安定させた状態で着地するため、落下時の衝撃が安定した状態で二重外装手段としてのドーム部１６８に加わることになり、二重外装手段としてのドーム部１６８に無理な力が加わることがなくなる。すなわち、大規模なシステムを用意せずに、簡易な装置を使用して、落下時や衝突時の衝撃にも耐え、様々な角度からの撮影が可能になる。
【０１６５】
（６）以上の実施形態のカメラユニット１００では、姿勢安定手段１９０として落下傘により姿勢を安定させつつ飛翔し、その飛翔中に、撮像方向駆動部１７０によって撮像方向が制御されるカメラモジュール部１６０が撮像により画像データを生成する。そして、落下傘により姿勢を安定させた状態で着地するため、落下時の衝撃が安定した状態で二重外装手段としてのドーム部１６８に加わることになり、二重外装手段としてのドーム部１６８に無理な力が加わることがなくなる。すなわち、大規模なシステムを用意せずに、簡易な装置を使用して、落下時や衝突時の衝撃にも耐え、様々な角度からの撮影が可能になる。
【０１６６】
（７）以上の実施形態のカメラユニット１００では、姿勢を安定させた飛翔中に、複数の指向性受信手段で受信された信号の強度を比較することにより信号の発信源の方向を探知し、発信源方向に応じてカメラモジュール部１６０の撮像方向を制御し、撮像を実行して画像データを生成する。この結果、カメラユニット１００は飛翔中に、姿勢を安定させ、かつ、発信源の方向を探知して発信源方向の撮像を行うため、撮影位置や撮影方向が限定されるといった問題は解消され、カメラユニット１００とは別の飛行船や大型三脚や脚立などのカメラユニット１００を保持する専用の装置を用意する必要がなくなり、システムが大規模化する問題も解消され、撮影の準備も簡素化される。すなわち、大規模なシステムを用意せずに、簡易な装置を使用して、落下時や衝突時の衝撃にも耐え、様々な角度からの撮影が可能になる。
【０１６７】
（８）カメラユニット１００は、姿勢を安定させた飛翔中に、複数の指向性受信手段で受信された信号の強度を比較することにより信号の発信源の方向を探知しつつ、発信源方向に応じてカメラモジュール部１６０の撮像方向を制御し、撮像を実行して画像データを生成する。すなわち、飛翔中に撮像と発信源方向探知とを並行して実行する。この結果、カメラユニット１００は姿勢を安定させつつ飛翔中に、発信源の方向を探知しつつ発信源方向の撮像を行うため、撮影位置や撮影方向が限定されるといった問題は解消され、カメラユニット１００とは別の飛行船や大型三脚や脚立などのカメラユニット１００を保持する専用の装置を用意する必要がなくなり、システムが大規模化する問題も解消され、撮影の準備も簡素化される。すなわち、大規模なシステムを用意せずに、簡易な装置を使用して、落下時や衝突時の衝撃にも耐え、様々な角度からの撮影が可能になる。
【０１６８】
（９）カメラユニット１００は姿勢を安定させつつ飛翔中に、複数の指向性受信手段で受信されたコントロールユニットからの信号の強度を比較することにより信号の発信源の方向を探知し、発信源方向にカメラモジュール部１６０の撮像方向を制御し、撮像を実行して画像データを生成する。この結果、カメラユニット１００は姿勢を安定させつつ飛翔中に、複数の指向性受信手段で受信されたコントロールユニットからの信号の強度を比較することにより信号の発信源の方向を探知し発信源方向の撮像を行うため、撮影位置や撮影方向が限定されるといった問題は解消され、カメラユニット１００とは別の飛行船や大型三脚や脚立などのカメラユニット１００を保持する専用の装置を用意する必要がなくなり、システムが大規模化する問題も解消され、撮影の準備も簡素化される。すなわち、大規模なシステムを用意せずに、簡易な装置を使用して、落下時や衝突時の衝撃にも耐え、様々な角度からの撮影が可能になる。
【０１６９】
（１０）カメラユニット１００は姿勢を安定させつつ飛翔中に、複数の指向性受信手段で受信されたコントロールユニットからの信号の強度を比較することにより信号の発信源の方向を探知し、発信源方向にカメラモジュール部１６０の撮像方向を制御し、コントロールユニットからの制御信号を受けた制御信号の制御によって撮像を実行して画像データを生成する。この結果、カメラユニット１００は姿勢を安定させつつ飛翔中に、複数の指向性受信手段で受信されたコントロールユニットからの信号の強度を比較することにより信号の発信源の方向を探知し発信源方向の撮像を、コントロールユニットからの制御信号を受けた制御信号が行うため、撮影位置や撮影方向が限定されるといった問題は解消され、カメラユニット１００とは別の飛行船や大型三脚や脚立などのカメラユニット１００を保持する専用の装置を用意する必要がなくなり、システムが大規模化する問題も解消され、撮影の準備も簡素化される。すなわち、大規模なシステムを用意せずに、簡易な装置を使用して、落下時や衝突時の衝撃にも耐え、様々な角度からの撮影が可能になる。
【０１７０】
（１１）以上の実施形態のカメラユニット１００では、姿勢安定手段１９０により姿勢を安定させつつ飛翔し、その飛翔中に、撮像方向駆動部１７０によって撮像方向が制御されるカメラモジュール部１６０が撮像により画像データを生成し、撮像実行を表示部１５０に表示する。ここで、透明な二重外装手段としてのドーム部１６８によってカメラモジュール部１６０と表示部１５０とが保護されており、撮像実行は表示部１５０に表示されるため、撮像が実行されたことを外部から確認することが可能になる。すなわち、大規模なシステムを用意せずに、簡易な装置を使用して、落下時や衝突時の衝撃にも耐え、様々な角度からの撮影が可能になり、その撮影が実行されたことを外部から確認することも可能になる。
【０１７１】
（１２）以上の実施形態のカメラユニット１００では、透明な二重外装手段としてのドーム部１６８によってカメラモジュール部１６０と送信アンテナと送信部とが保護されており、姿勢を安定させつつ飛翔中に、撮像方向を制御して撮像することにより生成された画像データを送信アンテナを介して送信する。この結果、このカメラユニット１００では飛翔中に撮像を行うことができ、さらに、撮像による画像データを送信して外部で表示あるいは記録すればよいため、カメラユニット１００を小型軽量にすることが可能になる。すなわち、大規模なシステムを用意せずに、簡易な装置を使用して、落下時や衝突時の衝撃にも耐え、様々な角度からの撮影が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０１７２】
【図１】本発明の実施形態で使用されるカメラユニット１００の構成を示す斜視図である。
【図２】本発明の実施形態の撮像システムの概略構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施形態で使用されるカメラユニット１００の構成を示す斜視図である。
【図４】本発明の実施形態で使用されるカメラユニット１００の構成を示す斜視図である。
【図５】本発明の実施形態で使用されるカメラユニット１００の構成を示す斜視図である。
【図６】本発明の実施形態の撮像システムの動作状態を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施形態の撮像システムの撮像状態を模式的に示す説明図である。
【図８】本発明の実施形態の撮像システムの撮像状態を模式的に示す説明図である。
【図９】本発明の実施形態の撮像システムの撮像状態を模式的に示す説明図である。
【図１０】本発明の実施形態の撮像システムの撮像状態を模式的に示す説明図である。
【図１１】本発明の実施形態で使用されるカメラユニット１００の構成を示す斜視図である。
【図１２】本発明の実施形態の撮像システムの動作状態を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１７３】
１００  カメラユニット
１０１  システム制御部
１０５  メモリ
１１０  アンテナ部
１２０  送受信部
１３０  加速度センサ
１４０  音声出力部
１５０  表示部
１６０  カメラモジュール部
１６８  ドーム部（二重外装手段）
１６８ａ  内側外装
１６８ｂ  外側外装
１７０  撮像方向駆動部
１８０  撮像方向制御部
１９０  姿勢安定手段
２００  コントロールユニット
２０１  システム制御部
２１０  アンテナ部
２２０  送受信部
２３０  操作部
２４０  音声出力部
３５０  表示部
２６０  画像処理部
５００  発信源
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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