(57)【要約】【課題】水中遊泳型ビークルに接続された信号ケーブルの剛性によるそのビークルへ加わる外力を考慮しながらそのビークルの浮力を中性浮力に制御することが課題である。【解決手段】原子炉圧力容器内の水中を各種スラスタ４１，５１ａ，５１ｂによる推進装置で遊泳するビークル１０と、ビークル１０に連結された信号ケーブル３２と、信号ケーブル３２によってビークル１０に垂直方向に加わる力を外力センサ３３で検出する外力を計測する計測手段と、電磁バルブ６４ａ，６４ｂを開閉することにより、浮力体７０ａ，７０ｂに高圧ガスポンベ６０から高圧ガスを注入したり浮力体７０ａ，７０ｂ内のガスを排気管６８から排気したりすることでビークル１０の浮力を調整する浮力調整手段とを備えた有線式で遠隔操縦される水中遊泳ビークル。【選択図】図１
2007278856.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
水中を推進装置で遊泳するビークルと、
前記ビークルに連結された信号ケーブルと、
前記ケーブルによって前記ビークルに垂直方向に加わる外力を計測する計測手段と、
前記ビークルの浮力を調整する浮力調整手段と、
を備えた有線式遠隔操縦型水中遊泳ビークル。
【請求項２】
請求項１において、前記ビークルに搭載したカメラと、前記カメラからの映像を前記ビークルから離れた場所で表示するモニタとを備えた有線式遠隔操縦型水中遊泳ビークル。
【請求項３】
請求項１において、前記推進装置を停止させた状態における前記ビークルの垂直方向移動に基づいて前記ビークルの浮力を検知する手段を備えた有線式遠隔操縦型水中遊泳ビークル。
【請求項４】
請求項３において、前記ビークルに搭載したカメラと、前記カメラに撮影した画像の情報に基づいて前記ビークルの垂直方向の移動量を演算し、前記演算結果に基づいて前記ビークルの浮力状態を判定する演算手段と、前記判定の結果を表示する表示手段とを備えた有線式遠隔操縦型水中遊泳ビークル。
【請求項５】
請求項１から請求項４までのいずれか一項において、前記計測手段の計測結果に基づいて前記外力の方向を表示する表示手段を備えた有線式遠隔操縦型水中遊泳ビークル。
【請求項６】
請求項１から請求項５までのいずれか一項において、前記計測手段は、前記ビークルの筐体と前記ケーブルとの上下間に装備された感圧センサを備えて成る有線式遠隔操縦型水中遊泳ビークル。
【請求項７】
請求項１から請求項６までのいずれか一項において、前記ビークルは水深計と、前記推進装置を停止させた状態における前記水深計による水深測定結果に基づいて前記ビークルの浮力状態を判定する演算手段と、前記判定の結果を表示する表示手段とを備えた有線式遠隔操縦型水中遊泳ビークル。
【請求項８】
水中を推進装置で遊泳するビークルと、
前記ビークルに連結された信号ケーブルと、
前記ケーブルによって前記ビークルに垂直方向に加わる外力を計測する計測手段と、
前記ビークルの浮力を調整する浮力調整手段と、
前記ビークルに設けられた水深計と、
前記推進装置を停止させた状態における前記水深計による水深測定結果に基づいて前記ビークルの浮力状態を判定する演算手段と、
前記判定の結果を表示する表示手段と、
を備えた有線式遠隔操縦型水中遊泳ビークル。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、有線による遠隔操縦される水中遊泳ビークルに関する。
【背景技術】
【０００２】
原子力発電プラントでは、およそ１年周期の定期点検において、原子炉圧力容器内の主要な機器の点検として炉内点検が実施されている。この炉内点検では、テレビカメラを搭載した遊泳型の検査ビークルや投げ込み型の水中カメラ等が検査用画像を取得するのに用いられている。
【０００３】
遊泳型の検査ビークルは、水中でのビークル質量と浮力がほぼ等しい中性浮力となるように調整されており、ビークルに取り付けられたスラスタの回転を遠隔操作することで、水中を遊泳しながら任意の場所にアクセスできるものである。
【０００４】
従来技術による遊泳型検査ビークルでは、検査対象箇所の空間的な広さに応じた大きさのビークルが製作されているが、ビークルの移動を実現するスラスタの数と配置に違いがあるだけで、基本的な構成はほとんど同じである。スラスタは、ビークルを前後に推進する前後進スラスタ及びビークルの昇降を制御する昇降用スラスタを具備するのが一般的である。
【０００５】
これらの遊泳型検査ビークルでは、ビークルに搭載された前方監視用カメラからの映像信号を遠隔制御装置に送るためやビークルのスラスタ回転を制御するための制御信号等を伝送するために信号ケーブルがビークルに接続されている。また、これらの遊泳型検査ビークルでは、水中での重心位置と浮力の働く中心位置である浮心との距離を所定の値以上になるように構成することで、水中でのビークルの姿勢を一定に保つ方式が採用されることが多い。
【０００６】
遊泳型ビークルを使用する場合、ビークルの浮力調整は不可欠なものであるが、従来、この浮力調整には微小な鉛の玉や小さな浮力体を付加する方法が取られている。
【０００７】
遊泳型ビークルへの浮力制御手段の公知例としては、特開平４−７８６９５号公報「自動浮力制御装置」（特許文献１）でビークルの水深に応じた浮力の自動調整機構が、特開昭６１−９２０７５号公報「海中ロボットの浮力調整方法」（特許文献２）でバラストタンクとガス発生装置を収納した水中ロボットの例が開示されている。
【０００８】
しかしながら、これらの公知例では、浮遊型水中ビークルや水中ロボットに接続されたケーブルがビークルやロボットに与える外力による中性浮力検知への影響等が考慮されていない。
【０００９】
【特許文献１】特開平４−７８６９５号公報
【特許文献２】特開昭６１−９２０７５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
原子力プラントの炉内点検では、浮遊型検査ビークルを用いて炉内の水が停留するような場所の異物の有無を調べたり炉内構造物表面の欠陥の有無を調べたりしている。水中を遊泳するビークルの場合、水中における質量と浮力が釣り合うようにビークル内に錘を入れるか又はビークル外面に浮力体を付加することにより、中性浮力を実現している。
【００１１】
しかし、原子力プラントの炉内点検等の場合、炉内の検査場所は種々の水深位置に存在するため、最も深い水深位置まで到達する過程においては、ビークルに掛かる水圧は大幅に変化することになる。また、水深方向の水温も一定ではなく、通常、水深が大きくなるに従って温度が低下する。このため、水深位置に応じた水圧と温度変化によってビークルの体積や密度に変化が生じるため、ビークルの水深方向の移動に伴って絶えず浮力が変化することになる。
【００１２】
このため、従来、遊泳型検査ビークルの水中検査への適用に当たっては、この浮力調整に時間を要することが大きな課題となっていた。また、信号や電力伝送用のケーブルが連結された浮遊型ビークルの場合、ビークルに備えられた昇降用スラスタの回転を止めても、このケーブル剛性による外力がビークルに働くため、ケーブルやビークル本体が中性浮力化されていてもビークルが完全に水中で静止しない状況が発生する。
【００１３】
このため、浮力調整手段を備えたビークルであっても、ケーブル剛性による外力を考慮しながら、ビークル本体の浮力を中性浮力に制御することが課題となる。
【００１４】
本発明の目的は、有線式の遠隔操縦を受ける水中遊泳ビークルに関し、浮力調整をし易いようにする点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本発明の目的を達成するための基本的な手段は、水中を推進装置で遊泳するビークルと、前記ビークルに連結された信号ケーブルと、前記ケーブルによって前記ビークルに垂直方向に加わる外力を計測する計測手段と、前記ビークルの浮力を調整する浮力調整手段とを備えた有線式遠隔操縦型水中遊泳ビークルである。
【００１６】
同じく、水中を推進装置で遊泳するビークルと、前記ビークルに連結された信号ケーブルと、前記ケーブルによって前記ビークルに垂直方向に加わる外力を計測する計測手段と、前記ビークルの浮力を調整する浮力調整手段と、前記ビークルに設けられた水深計と、前記推進装置を停止させた状態における前記水深計による水深測定結果に基づいて前記ビークルの浮力状態を判定する演算手段と、前記判定の結果を表示する表示手段とを備えた有線式遠隔操縦型水中遊泳ビークルである。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、水中遊泳ビークルに接続された中性浮力化或いは中性浮力化されていないケーブルによるそのビークルへの外力を測定するため、より正確な水中遊泳ビークルの浮力制御が可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
図１は本発明の一実施例の遊泳型検査ビークル（以下、単にビークルと言う。）１０及び信号ケーブル（以下、単にケーブルと言う。）３２によりビークル１０に働く垂直方向の外力を検知する感圧センサ３３ａ，３３ｂの配置図である。
【００１９】
図１（ａ）のように、ビークル１０は、ビークルの筐体に前後進用に２基のスラスタ
５１ａ，５１ｂ及び昇降用に一基の昇降用スラスタ４１、及びこれらのスラスタを回転駆動するためのモータ５０ａ，５０ｂ及び４０を推進装置として搭載されるとともに、浮力体７０ａ及び７０ｂがビークルの重心に近い位置に配置され、信号ケーブル３２を通じて遠隔操縦される構成を備えている。両浮力体は連結チューブ６７で連結されている。
【００２０】
これらの浮力体７０ａ及び７０ｂは、内部にガスを封入したり排気したりすることで体積を変化させることができるものであることが必要であり、高圧ガスを注入して膨張させたりそのガスを排気して縮小させたり出来る、伸縮するゴム製の袋等で構成することが提案できる。
【００２１】
また、ビークル１０には高圧ガス供給源として炭酸ガスボンベ６０を搭載している。この炭酸ガスボンベ６０には、ガス圧力を調整するためのレギュレータ６２，電磁バルブ
６４ａ及びガスの供給流量を調整するためのスピードコントローラ６６ａが直列にチューブで連結されて浮力調整手段が構成され、そのチューブの一端が浮力体７０ａに連通接続されている。
【００２２】
ビークル１０の浮力を増加するには、電磁バルブ６４ａを「開」として浮力体７０ａ，７０ｂに炭酸ガスボンベ６０から炭酸ガスを注入する。一方、浮力を減少させるには、浮力体７０ｂにチューブで接続された電磁バルブ６４ｂを「開」としてスピードコントローラ６６ｃ及び排ガスパイプ６８を介して浮力体７０ａ，７０ｂから水中に放出させる。なお、これらの電磁バルブ６４ａ，６４ｂの開閉動作は、ビークル１０に連結された信号ケーブル３２を介して入力される信号を受け取ったインターフェース回路３４から出力される制御信号によって制御される。
【００２３】
また、信号ケーブル３２によりビークル１０に働く外力を計測する計測手段として外力センサ３３がビークル１０に搭載されている。外力センサ３３としては上下２個の感圧センサ３３ａ，３３ｂが採用できる。ビークル１０の遠隔操作に必要な前方監視カメラ３０は、ビークルの先頭に１台搭載している。
【００２４】
また、図１（ｂ）の実施例には、信号ケーブル３２とビークル１０との連結部分に取り付けたケーブル３２の剛性によってビークル１０の垂直方向に働く外力を検知するための感圧センサ３３ａ及び３３ｂの配置を示した。この２個の感圧センサ３３ａ及び３３ｂは、信号ケーブル３２とビークル１０の筺体との間に挟みこむように配置されており、信号ケーブル３２の曲げ剛性によって垂直方向に曲がりを戻そうとした場合に、上又は下方向に圧力をうけるため、このセンサの抵抗値が変化し、圧力に応じた信号が出力される。
【００２５】
この感圧センサ３３ａ，３３ｂからの信号は、インターフェース回路３４及び信号ケーブル３２を介してオペレーションフロア上に設置したコンピュータ２２０に送られる。また、ビークル１０の前方に取り付けられた前方監視カメラ３０からの映像信号は、インターフェース回路３４及び信号ケーブル３２を介して、同様にオペレーションフロア上に設置したコンピュータ２２０に送られる。その映像信号に基づいてコンピュータ２２０のモニタ２１０に前方監視カメラ３０が撮像した映像が画像表示される。
【００２６】
図２は本発明によるビークル１０の遠隔操作のための全体システム構成の一実施例を示している。ビークル１０に連結された信号ケーブル３２は、炉心支持板１５０や上部格子板１３０に通され、燃料取扱機走行台車１１０や燃料取扱機横行台車１００に沿って敷設され、さらにはオペレーションフロア上に設置したコンピュータ２２０に接続されている。
【００２７】
また、ビークル１０を遠隔操作するための遠隔操作盤２３０は、このコンピュータ220に接続され、検査員２００が遠隔操作盤２３０を操作する事で操作盤２３０からの操作指令に従って、コンピュータ２２０から制御信号がビークル１０側に出力される。信号ケーブル３２には直流電力が流される動力ケーブルが一緒に束ねられていて、オペレーションフロア側からビークル１０に、各モータ４０，５０ａ，５０ｂや前方監視カメラ３０への必要電力を供給可能としている。
【００２８】
図３は図２に示した遠隔操作盤２３０の一実施例を示したものである。この遠隔操作盤２３０は、浮力操作部とスラスタ操作部で構成しており、浮力操作部にはビークル１０を中性浮力に維持するための操作ボタン２３４及び２３６を備えている。また、スラスタ操作部には、ビークル１０をスラスタの推進力によって移動するための操作レバー２４０及び２４２を備えている。さらに、ビークル１０の「現在の浮力」を確認するため、ビークル操作時点での浮力状態が現在浮力表示器２３２に表示されるようにしている。
【００２９】
また、この遠隔操作盤２３０には、信号ケーブル３２によるビークル１０への外力の方向を表示する外力方向表示器２３３を備えており、所定のサンプリング周期でコンピュータに取り込まれる感圧センサ３３ａ，３３ｂからの計測検知信号を処理して外力方向が表示される。ビークル操作者である検査員２００は、リアルタイムで表示される浮力状態や信号ケーブルのビークルへの外力方向やモニタ２１０に表示される前方監視カメラ３０からの映像を見ながら、遠隔操作盤２３０によって適切な操作指令をビークル１０に送ることができる。なお、遠隔操作盤２３０に備えた各種押しボタン及び操作レバーの信号は、短時間周期でコンピュータ２２０にデジタルデータとして取り込まれ、所定のエリアに記憶される。
【００３０】
図４はビークル１０の浮力が「正」，「負」または「零」を判定するための処理手順を示している。これらの処理手順は、図２のコンピュータ２２０のメモリに記憶されており、随時実行される。浮力が「正」であればビークル１０は一定の水深位置に留まることができず、重力に逆らって浮き上がることになる。一方、反対に、浮力が「負」であればビークル１０は一定の水深位置に留まることができず、重力方向に沈むことになる。浮力が「零」であればビークル１０は一定の水深位置に留まることになる。この処理手順では、ビークルに搭載された前方監視カメラ３０からの画像を用いた浮力状態の判定処理例を示している。
【００３１】
この処理では、浮力の状態を判定するため、先ず、ビークルへの信号ケーブルによる外力が働いているか否かを判定し（処理ステップ３００）、有意な外力が働いていない時に実行される。さらに、ビークル１０にスラスタの外力が働いていない状態を維持する必要があるため、ビークル前後進及び昇降用スラスタの駆動を停止する指令を出力する（処理ステップ３０１）必要がある。
【００３２】
次に、この処理を実行している間は、ビークル操作者によるスラスタの駆動を禁止するため、前後進スラスタ及び昇降用スラスタの駆動を禁止するフラグを設定（処理ステップ３０２）している。この禁止フラグが設定されている間は、ビークル操作者がスラスタを操作しようとしても、操作できない状態が維持される。
【００３３】
次に、ビークル１０の垂直方向の移動量を計測するためのステップ数ｊと時間ｔｊを初期化（処理ステップ３０３）する。次に、ビークル１０の垂直方向の移動量データを取り込む（処理ステップ３０４）。この場合、このビークルの垂直方向の移動量の計測は、所定の時間インターバルΔｔ毎に、予め指定された時間Ｔ０の間実施される（処理ステップ３０６，３０８）。
【００３４】
所定のビークルの垂直方向の移動量の測定が終了すると、取り込んだＮ個のデータの最大Δｈｍａｘと最小Δｈｍｉｎを抽出する（処理ステップ３１０）。このようにして求めたΔｈｍａｘ，Δｈｍｉｎ及び判定定数ΔＨを用いて、浮力の「正」，「負」及び「零」を判定する。処理ステップ３０４で演算したビークル垂直方向移動量の最大値Δｈｍａｘと最小値Δｈｍｉｎの差の絶対値が、所定の判定定数ΔＨより小さければ、「零浮力」
（中性浮力）と判定される（処理ステップ３１２）。
【００３５】
そうでない場合は、移動量の最大値Δｈｍａｘが「正」であれば、ビークルは上方に移動していることになるので、「正浮力」と判定される（処理ステップ３１４、３１８）。逆に「負」の場合は、ビークルは下方に移動していることになるので、「負浮力」と判定される（処理ステップ３１６）。
【００３６】
この浮力方向の判定処理が終了すると、前後進スラスタ及び昇降用スラスタの駆動を禁止するフラグを解除（処理ステップ３２２）する。なお、この浮力方向判定処理結果は、図３の遠隔操作盤２３０の「現在浮力」表示器に表示される。
【００３７】
図５は、ビークル１０に搭載された前方監視カメラ３０から取り込んだ画像を用いてビークルの移動方向及び移動量を計測する方法の一実施例を示したものである。この実施例では、先ず、浮力計測開始時に取り込んだ前方監視カメラ３０からの画像（図５（ａ））に捉えられた炉内構造物（例えば炉容器に取り付けられた配管等）を参照画像として抽出し、その参照画像のｘ方向及びｙ方向の画素数をｎｘ，ｎｙとする。また、参照画像を
Ｐｒ（ｉ，ｊ）（ｉ＝１〜ｎｘ、ｊ＝１〜ｎｙ）、左上コーナー部の画像アドレスを
（Ｘ０，Ｙ０）とする。次に、サンプリング時間ｔｊで取り込んだ前方監視カメラからの画像（図５（ｂ））Ｐｎ（ｉ，ｊ）の全画面に対して、参照画像Ｐｒ（ｉ，ｊ）（ｉ＝１〜ｎｘ、ｊ＝１〜ｎｙ）とのパターンマッチング処理を施し、参照画像とのパターンが最も一致する画素アドレス（Ｘｊ，Ｙｊ）を求める。この場合のパターンマッチングには、画像処理技術の分野でよく用いられる正規化相関演算（図５（ｃ））を用いた例を示した。この正規化相関演算処理は、図５（ｂ）に示すように、サンプリング時刻ｔｊに取り込んだ画像のアドレス（０，０）から順次参照画像と同一のｘ，ｙ画素数の画像を切出し、参照画像との正規化相関を演算する。この処理は、ｘ座標方向及びｙ座標方向に１画素ずつずらしながら、画像全体に渡って処理を繰り返し、正規化相関値がもっとも大きなｘ，ｙ画素アドレス（Ｘｊ，Ｙｊ）を求める。正規化相関ｒは、参照画像とのパターンが完全に一致した場合に“１．０”となる性質を持った演算処理である。このようにして求めた（Ｘ０，Ｙ０）と（Ｘｊ，Ｙｊ）から垂直方向のみのビークルの移動量（図４処理ステップ３０４に対応）Δｈｊ＝Ｙｊ−Ｙ０を算出する。ここで、この画像上の移動量Δｈｊが“負”の場合がビークルの下降であり、「負浮力」と対応した動作ということになる。反対に、移動量Δｈｊが“正”の場合がビークルの上昇であり、「正浮力」に対応した動作ということになる。移動量Δｈｊがほとんど無い場合がビークルの「中性浮力」に対応することになる。
【００３８】
図６は図３の浮力操作部の指令に基づく浮力制御の具体例を処理手順として示したものである。この処理手順も図４の処理と同様に、図２のコンピュータ２２０のメモリに記憶されており、図３の中性浮力「ＯＮ」操作ボタン２３４が押されて、そのＯＮの信号がコンピュータ２２０に受け入れられてからその処理が実行される。
【００３９】
中性浮力は浮力状態「零」を実現することであり、「正浮力」または「負浮力」の状態に応じて電磁バルブ６４ａまたは６４ｂの「開」，「閉」を制御することで達成される。なお、この電磁バルブの開閉動作では、「開」信号が出力されると、所定の短い時間後に「閉」信号が自動的に出力される回路構成とした例を示した。よって、処理ステップ342に示す“所定時間の待ち状態”は、電磁バルブ６４ａ又は６４ｂが自動的に「閉」になるのを待つ処理である。
【００４０】
図７は、図１に示したビークルの他の実施例である。この実施例では、図１の実施例に水深計２４を付加したものである。水深計２４からの信号は、インターフェース回路３４を介してコンピュータ２２０に送られ、随時コンピュータ２２０に取り込まれる。この水深計２４を付加することにより、前方監視カメラ３０から取り込んだ画像中に図５に示したような特徴的な対象物を捉える事が困難な場合に浮力方向の検知を実現することができる。
【００４１】
図８は、上記の図７に示した水深計２４からの信号を用いた浮力方向の判定処理の手順を示したものである。処理手順は、図４に示した処理手順とほぼ同様であるが、この場合は、ビークルの水深測定値が減少傾向であれば「正浮力」（処理ステップ４１８）、増加傾向であれば「負浮力」（処理ステップ４１６）と判定する。水深測定値に有意な変化が無ければ、「零浮力」（中性浮力）と判定（処理ステップ４１２，４２０）する。
【００４２】
最初の実施例では、遠隔操作で操縦するために水中浮遊型ビークルに搭載されている前方監視用カメラからの画像を用いて浮力調整の方向を検知できるため、浮力検知のためのセンサの搭載が不要となり、より安価な検査ビークルの提供が可能となる。
【００４３】
水深計を備えた後者の実施例では、前方監視カメラの画像中に浮力方向を検知する特徴的な対象物が捉えられない恐れがある場合にも、水深計を具備することで浮力の方向を迅速に検知できる。
【００４４】
本発明は、上述の原子力発電プラントにおける炉内検査用の遊泳型ビークルのみならず各種プラントの液体中に設置された機器検査用の遊泳型ビークルへの利用も可能である。
【産業上の利用可能性】
【００４５】
本発明は、原子力発電プラントにおける炉内検査用の遊泳型ビークルのみならず各種プラントの液体中に投入される遊泳型ビークルへの利用可能性がある。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の第１実施例による遊泳型検査ビークルを示しており、（ａ）図は遊泳型検査ビークルの機器平面配置図であり、（ｂ）図は（ａ）図の右側面図である。
【図２】原子力発電プラントにおいて本発明のビークルを使用している状態を示す原子炉圧力容器とその周辺の縦断面図である。
【図３】図２に示した操作盤の平面図である。
【図４】本発明の第１実施例によるビークルの浮力状態を判定する処理手順のフローチャート図である。
【図５】本発明の第１実施例によるビークルの浮力方向を判定するための画像による処理方法示す概念図である。
【図６】本発明の第１実施例によるビークルの操作盤の指令信号に基づく浮力制御処理のフローチャート図である。
【図７】本発明の第２実施例による遊泳型検査ビークルの機器平面配置図である。
【図８】本発明の第２実施例における水深計によるビークルの浮力状態を判定する処理手順のフローチャート図である。
【符号の説明】
【００４７】
１０…ビークル、２４…水深計、３０…前方監視カメラ、３２…信号ケーブル、３３…外力センサ、３４…インターフェース回路、４０…昇降用スラスタ駆動用モータ、４１…昇降用スラスタ、５０ａ，５０ｂ…前後進スラスタ駆動用モータ、５１ａ，５１ｂ…前後進用スラスタ、６０…炭酸ガスボンベ、６２…レギュレータ、６４ａ，６４ｂ…電磁バルブ、６６ａ，６６ｂ…スピードコントローラ、６７…連結チューブ、７０ａ，７０ｂ…浮力体、１００…燃料取扱機横行台車、１１０…燃料取扱機走行台車、１２０…原子炉圧力容器、１３０…上部格子板、１４０…シュラウド、１５０…炉心支持板、２００…検査員、２１０…モニタ、２２０…コンピュータ、２３０…遠隔操作盤、２３２…浮力表示器、２３３…外力方向表示器、２３４…中性浮力「ＯＮ」操作ボタン、２３６…中性浮力
「ＯＦＦ」操作ボタン、２３８…浮力による上昇下降指令レバー、２４０…スラスタによる上昇下降指令操作レバー、２４２…スラスタによる前進後退指令操作レバー。
【図１】
2007278856.tif 000003
【図２】
2007278856.tif 000004
【図３】
2007278856.tif 000005
【図４】
2007278856.tif 000006
【図５】
2007278856.tif 000007
【図６】
2007278856.tif 000008
【図７】
2007278856.tif 000009
【図８】
2007278856.tif 000010