(57)【要約】【課題】  液体ナトリウムなどの液体金属中を航行する検査装置であって、しかも小型で高出力、且つ、メンテナンス性に優れた検査装置及びその搬入装置を提供する。【解決手段】  炉内検査装置１は、推進器４１Ａ〜４１Ｆとして交流誘導磁界型の電磁ポンプを用いた構成とする。２台の推進器（電磁ポンプ）４１Ａ，４１Ｂは、Ｘ軸方向（第１の推進方向）に沿って筺体４４の上下両側の部分に互いに平行となるように配設し、２台の推進器（電磁ポンプ）４１Ｃ，４１Ｄは、Ｚ軸方向（第３の推進方向）に沿って筺体４４の前後両側の部分に互いに平行となるように配設し、２台の推進器（電磁ポンプ）４１Ｅ，４１Ｆは、Ｙ軸方向（第２の推進方向）に沿って筺体４４の上下両側の部分に互いに平行となるように配設する。また、搬入装置はテレスコピック構造の検査装置導入管を用いた構成とする。【選択図】        図５
2007085814.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
推進器の推進力により検査対象設備内の液体金属中を航行して、検査手段により前記検査対象設備内の被検査部を検査する検査装置において、
前記推進器は交流誘導磁界型の電磁ポンプであることを特徴とする検査装置。
【請求項２】
請求項１に記載の検査装置において
前記交流誘導磁界型の電磁ポンプの推進器を、互いに直交する３方の推進方向のそれぞれに沿って、それぞれ２台ずつ平行に配設されていることを特徴とする検査装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の検査装置において、
前記交流誘導磁界型の電磁ポンプは、液体金属の流動方向に沿って配設された複数の円環状の誘導コイルと、これらの誘導コイルを支持する複数のコイルサポートと、これらの誘導コイル及びコイルサポートを収容する円筒体と、この円筒体の周囲を囲むように配設された円筒状のコアとを有し、このコアの内周面と前記円筒体の外周面との間を液体金属の流通路とした構成であることを特徴とする検査装置。
【請求項４】
請求項１〜３の何れか１項に記載の検査装置において、
検査装置の重心位置を調整するための重心調整手段を備えたことを特徴とする検査装置。
【請求項５】
請求項４に記載の検査装置において、
前記重心調整手段は、互いに直交する３方の推進方向のそれぞれに沿って配設されたネジ軸と、これらのネジ軸が挿通された円筒状で且つ外周面にネジが形成されている重錘取付棒と、この重錘取付棒の外周面に着脱可能に装着された１つ又は複数の重錘と、前記重錘取付棒の一端側に固定された第１ナットと、前記重錘取付棒の外周面に螺合し前記重錘取付棒の他端側に固定された重錘押え板とともに前記重錘を挾持する第２ナットとを有してなる重心調整機構であることを特徴とする検査装置。
【請求項６】
請求項１〜５の何れか１項に記載の検査装置において、
検査装置の姿勢を安定させるための姿勢安定手段を備えたことを特徴とする検査装置。
【請求項７】
請求項６に記載の検査装置において、
前記姿勢安定手段は、検査装置の中央部に配置した球殻と、前記球殻内に収容した磁性体球と、互いに直交する３方の推進方向のそれぞれに沿い且つ前記球殻の中心を通る各軸回りに所定の角度の間隔で前記球殻に取り付けられた複数の磁石とを有してなる姿勢安定機構であることを特徴とする検査装置。
【請求項８】
請求項７に記載の検査装置において、
前記球殻の内部には粘性の高い液体が充填されていることを特徴とする検査装置。
【請求項９】
請求項１〜８の何れか１項に記載の検査装置において、
先端部が前記検査手段よりも先に位置し、前記被検査部に当接することによって前記検査手段と前記被検査部との距離を一定に保つ位置決めロッドを有することを特徴とする検査装置。
【請求項１０】
請求項１〜９の何れか１項に記載の検査装置において、
前記検査対象設備はナトリウム冷却炉の原子炉であり、前記液体金属は前記原子炉の原子炉容器内の液体ナトリウムであることを特徴とする検査装置。
【請求項１１】
請求項１〜９の何れか１項に記載の検査装置を、前記検査対象設備の上方から前記検査対象設備内の前記液体金属中に搬入する搬入装置であって、
外径の異なる複数の円筒体を重ね合わせて伸縮自在としたテレスコピック構造のものであり、前記複数の円筒体のうちの最も外側の円筒体の上端部には検査装置搬入路の係止部に係止される係止部を有し、且つ、前記複数の円筒体のうちの最も内側の円筒体の先端部には前記検査装置を収容する収容部を有する構成の検査装置導入管と、
前記最も内側の円筒体に繋がれて上方へ延びた第１のケーブルを、巻き取り又は巻き戻す第１のケーブル巻き取り装置と、
前記検査装置に繋がれて上方へ延びた第２のケーブルを、巻き取り又は巻き戻す第２のケーブル巻き取り装置とを有してなることを特徴とする搬入装置。
【請求項１２】
請求項１１に記載の搬入装置において、
前記第２のケーブルの遊泳部には、同遊泳部を覆うようにして可撓性を有する蛇腹状の筒体からなるフロートが設けられていることを特徴とする搬入装置。
【請求項１３】
請求項１１又は１２に記載の搬入装置において、
前記検査対象設備はナトリウム冷却炉の原子炉であり、前記液体金属は前記原子炉の原子炉容器内の液体ナトリウムであることを特徴とする搬入装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は推進器の推進力により検査対象設備内の液体金属中を航行して、検査手段により前記検査対象設備内の被検査部を検査する検査装置及びその搬入装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
図１８は従来の炉内検査装置用の推進器の構成を示す断面図である。同図に示す推進器２０１は、円筒体２０２内に支持部材２０３を介して配設されたＤＣモータ２０４と、このＤＣモータ２０４の回転軸にギア２０５を介して接続されたプロペラ２０６とを有してなるものである。
【０００３】
このような推進器２０１と同様の推進器を備えて原子炉容器内のナトリウム中を航行する従来の検査装置としては、下記の特許文献１，２に記載されたものがある。
【特許文献１】実開平７−８１９７号公報
【特許文献２】特開２０００−９８７８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記のようなＤＣモータ２０４とプロペラ２０６とからなる推進器２０１は水中用としては有用なものであるが、液体ナトリウムなどの液体金属中を航行する検査装置に適用した場合には、この検査装置の航行中にＤＣモータ２０４からの漏れ磁束によって検査装置の周囲の液体金属中に渦電流が誘起されることにより、ＤＣモータ２０４の回転数が低下してしまう。このため、高速で推進するにはプロペラ２０６の大型化が必要であり、これに伴って検査装置全体も大型化してしまう。
【０００５】
また、ＤＣモータ２０４とプロペラ２０６からなる推進器２０１を液体金属中用の検査装置に適用した場合には、メンテナンス性の問題も生じる。即ち、ギア２０５などの回転部の非常に狭い隙間に入り込んだ液体金属が、検査装置を液体金属中から引き上げたときに固まって前記回転部の回転を阻害する。このため、前記回転部の隙間から液体金属或いは固化した金属を除去する必要があるが、この作業は非常に困難である。
【０００６】
従って本発明は上記の事情に鑑み、液体ナトリウムなどの液体金属中を航行する検査装置であって、しかも小型で高出力、且つ、メンテナンス性に優れた検査装置及びその搬入装置とを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決する第１発明の検査装置は、推進器の推進力により検査対象設備内の液体金属中を航行して、検査手段により前記検査対象設備内の被検査部を検査する検査装置において、
前記推進器は交流誘導磁界型の電磁ポンプであることを特徴とする。
【０００８】
また、第２発明の検査装置は、第１発明の検査装置において
前記電磁ポンプは、互いに直交する３方の推進方向のそれぞれに沿って、それぞれ２台ずつ平行に配設されていることを特徴とする。
【０００９】
また、第３発明の検査装置は、第１又は第２発明の検査装置において、
前記電磁ポンプは、液体金属の流動方向に沿って配設された複数の円環状の誘導コイルと、これらの誘導コイルを支持する複数のコイルサポートと、これらの誘導コイル及びコイルサポートを収容する円筒体と、この円筒体の周囲を囲むように配設された円筒状のコアとを有し、このコアの内周面と前記円筒体の外周面との間を液体金属の流通路とした構成であることを特徴とする。
【００１０】
また、第４発明の検査装置は、第１〜第３発明の何れかの検査装置において、
検査装置の重心位置を調整するための重心調整手段を備えたことを特徴とする。
【００１１】
また、第５発明の検査装置は、第４発明の検査装置において、
前記重心調整手段は、互いに直交する３方の推進方向のそれぞれに沿って配設されたネジ軸と、これらのネジ軸が挿通された円筒状で且つ外周面にネジが形成されている重錘取付棒と、この重錘取付棒の外周面に着脱可能に装着された１つ又は複数の重錘と、前記重錘取付棒の一端側に固定された第１ナットと、前記重錘取付棒の外周面に螺合し前記重錘取付棒の他端側に固定された重錘押え板とともに前記重錘を挾持する第２ナットとを有してなる重心調整機構であることを特徴とする。
【００１２】
また、第６発明の検査装置は、第１〜第５発明の何れかの検査装置において、
検査装置の姿勢を安定させるための姿勢安定手段を備えたことを特徴とする。
【００１３】
また、第７発明の検査装置は、第６発明の検査装置において、
前記姿勢安定手段は、検査装置の中央部に配置した球殻と、前記球殻内に収容した磁性体球と、互いに直交する３方の推進方向のそれぞれに沿い且つ前記球殻の中心を通る各軸回りに所定の角度の間隔で前記球殻に取り付けられた複数の磁石とを有してなる姿勢安定機構であることを特徴とする。
【００１４】
また、第８発明の検査装置は、第７発明の検査装置において、
前記球殻の内部には粘性の高い液体が充填されていることを特徴とする。
【００１５】
また、第９発明の検査装置は、第１〜第８発明の何れかの検査装置において、
先端部が前記検査手段よりも先に位置し、前記被検査部に当接することによって前記検査手段と前記被検査部との距離を一定に保つ位置決めロッドを有することを特徴とする。
【００１６】
また、第１０発明の検査装置は、第１〜第９発明の何れかの検査装置において、
前記検査対象設備はナトリウム冷却炉の原子炉であり、前記液体金属は前記原子炉の原子炉容器内の液体ナトリウムであることを特徴とする。
【００１７】
また、第１１発明の搬入装置は、第１〜第９発明の何れかの検査装置を、前記検査対象設備の上方から前記検査対象設備内の前記液体金属中に搬入する搬入装置であって、
外径の異なる複数の円筒体を重ね合わせて伸縮自在としたテレスコピック構造のものであり、前記複数の円筒体のうちの最も外側の円筒体の上端部には検査装置搬入路の係止部に係止される係止部を有し、且つ、前記複数の円筒体のうちの最も内側の円筒体の先端部には前記検査装置を収容する収容部を有する構成の検査装置導入管と、
前記最も内側の円筒体に繋がれて上方へ延びた第１のケーブルを、巻き取り又は巻き戻す第１のケーブル巻き取り装置と、
前記検査装置に繋がれて上方へ延びた第２のケーブルを、巻き取り又は巻き戻す第２のケーブル巻き取り装置とを有してなることを特徴とする。
【００１８】
また、第１２発明の搬入装置は、第１１発明の搬入装置において、
前記第２のケーブルの遊泳部には、同遊泳部を覆うようにして可撓性を有する蛇腹状の筒体からなるフロートが設けられていることを特徴とする。
【００１９】
また、第１３発明の搬入装置は、第１１又は第１２発明の搬入装置において、
前記検査対象設備はナトリウム冷却炉の原子炉であり、前記液体金属は前記原子炉の原子炉容器内の液体ナトリウムであることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２０】
第１又は第２発明の検査装置によれば、推進器は交流誘導磁界型の電磁ポンプであるため、検査装置を液体ナトリウムなどの液体金属中で航行させても、モータとプロペラからなる推進器のような推進力の低下がなく、小型で高出力な液体金属中用の検査装置を実現することができる。しかも、交流誘導磁界型の電磁ポンプからなる推進器は、モータとプロペラからなる推進器のような回転部（機械的に動作する部分）がないため、検査装置を液体金属中から引き上げると同時に推進器（電磁ポンプ）から液体金属が容易に排出されるため、メンテナンス性にも非常に優れている。また、特に第２発明の検査装置では、交流誘導磁界型の電磁ポンプの推進器を、互いに直交する３方の推進方向のそれぞれに沿って、それぞれ２台ずつ平行に配設されているため、これらの推進器によって、容易に検査装置を液体金属中の任意の方向へ航行させることや検査装置の姿勢を変えることが可能である。
【００２１】
また、第３発明の検査装置によれば、交流誘導磁界型の電磁ポンプは、液体金属の流動方向に沿って配設された複数の円環状の誘導コイルと、これらの誘導コイルを支持する複数のコイルサポートと、これらの誘導コイル及びコイルサポートを収容する円筒体と、この円筒体の周囲を囲むように配設された円筒状のコアとを有し、このコアの内周面と前記円筒体の外周面との間を液体金属の流通路とした構成であるため、電磁ポンプを大型化することなく、前記流通路の流路断面積を大きくすることができる。従って、検査装置を大型化させることなく、検査装置の更なる高出力化が可能となる。或いは、検査装置の出力を低下させることなく、検査装置の更なる小型化が可能となる。
【００２２】
また、第４又は第５発明の検査装置によれば、検査装置の重心位置を調整するための重心調整手段を備えたため、検査装置の製作時に当該検査装置の重心位置が所定の位置からずれていても、当該重心位置のずれを重心調整機構によって補正することができる。特に第５発明の検査装置では、重心調整手段が、互いに直交する３方の推進方向のそれぞれに沿って配設されたネジ軸と、これらのネジ軸が挿通された円筒状で且つ外周面にネジが形成されている重錘取付棒と、この重錘取付棒の外周面に着脱可能に装着された１つ又は複数の重錘と、前記重錘取付棒の一端側に固定された第１ナットと、前記重錘取付棒の外周面に螺合し前記重錘取付棒の他端に固定された重錘押え板とともに前記重錘を挾持する第２ナットとを有してなる重心調整機構であるため、作業員が重錘取付棒に取り付ける重錘の数を適宜選定して工具で第１ナットを回すだけで容易に重心調整を行うことができる。
【００２３】
また、第６又は第７発明の検査装置によれば、検査装置の姿勢を安定させるための姿勢安定手段を備えたため、例えば検査装置が液体金属中で静止して検査手段による被検査部の検査を行うときに姿勢安定手段により、検査装置の姿勢を安定させて被検査部の検査を確実に行うことができる。特に第７発明の検査装置では、姿勢安定手段が、検査装置の中央部に配置した球殻と、前記球殻内に収容した磁性体球と、互いに直交する３方の推進方向のそれぞれに沿い且つ前記球殻の中心を通る各軸回りに所定の角度の間隔で前記球殻に取り付けられた複数の磁石とを有してなる姿勢安定機構であるため、例えば推進器によって検査装置とともに球殻が前記各軸の何れの軸回りに前記所定の角度だけ回動したときに磁性体球が、この回動前に下端に位置して磁性体球を吸着していた磁石から離れて、当該磁石に対し前記何れかの軸回りに前記所定の角度の間隔で隣り合う磁石（前記回動によって新たに下端に位置する磁石）に吸着されることにより、検査装置は前記所定の角度だけ回動した状態（姿勢）で安定する。従って、この姿勢安定機構は簡易な構成で確実に検査装置の姿勢を安定させることができる。
【００２４】
また、第８発明の検査装置によれば、球殻の内部に粘性の高い液体を充填したことにより、例えば前述のように検査装置とともに球殻が前記何れの軸回りに前記所定の角度だけ回動することにより磁性体球が、この回動前に磁性体球を吸着していた当該磁石から離れて、当該磁石と前記何れかの軸回りに前記所定の角度の間隔で隣り合う磁石に吸着されるとき、前記粘性の高い液体によって、球殻内で転動する磁性体球に対して抵抗を与えことにより、磁性体球の転動を速やかに収束させて前記隣り合う磁石に速やかに吸着させることができるため、検査装置の姿勢を速やかに安定させることができる。
【００２５】
また、第９発明の検査装置によれば、先端部が検査手段よりも先に位置し、被検査部に当接することによって検査手段と被検査部との距離を一定に保つ位置決めロッドを有することにより、この位置決めロッドで検査手段と被検査部との距離が一定に保持されるため、検査手段による被検査部の検査を確実に行うことができる。
【００２６】
また、第１０発明の検査装置によれば、上記第１〜第１０発明の何れかの検査装置の効果が得られるが、特に推進器として交流誘導磁界型の電磁ポンプを用いたことにより、検査装置を液体ナトリウム中で航行させても、モータとプロペラからなる推進器のような推進力の低下がなく、小型で高出力な液体ナトリウム中用の検査装置となるため、ナトリウム冷却炉の原子炉容器内の検査用として好適な検査装置を実現することができる。
【００２７】
また、第１１発明の搬入装置によれば、第１のケーブル巻き取り装置によって第１のケーブルを下方へと繰り出すとともに第２のケーブル巻き取り装置によって第２のケーブルも下方へと繰り出すと、テレスコピック構造の検査装置導入管の係止部が検査装置搬入路の係止部に係止されて検査装置導入管が伸長することにより、検査装置導入管の収容部に収容されている検査装置が、検査対象設備内へと導入（搬入）される。即ち、第１１発明の搬入装置では、テレスコピック構造の検査装置導入管を用いて検査装置を検査対象設備内に導入（搬入）するため、検査装置導入管を縮めた状態で搬入装置を検査対象設備の上方に位置させ、この状態から検査装置導入管を検査対象設備内へと伸長させることによって検査装置を検査対象設備内に導入（搬入）することができる。このため、検査対象設備の上方のスペースが狭くても、容易に検査装置を検査対象設備内に搬入することができる。
【００２８】
また、第１２発明の搬入装置によれば、第２のケーブルの遊泳部には、同遊泳部を覆うようにして可撓性を有する蛇腹状の筒体からなるフロートが設けられているため、このフロートによってケーブルに浮力を与えてケーブルの荷重が検査装置に付加されるのを防止し、且つ、前記フロートは、検査装置の航行方向が変化しても、これに追従して同航行方向に容易に撓む（曲がる）ため、検査装置の航行の邪魔にならない。
【００２９】
また、第１３発明の搬入装置は、第１１又は第１２発明の効果が得られるが、特にテレスコピック構造の検査装置導入管を用いて検査装置を原子炉容器内に導入（搬入）するため、原子炉容器の上方のスペースが狭くても容易に検査装置を原子炉容器内に導入（搬入）することができるため、ナトリウム冷却炉の原子炉容器内の検査をする検査装置の搬入用として好適な搬入装置を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
以下、本発明の実施の形態例を図面に基づいて詳細に説明する。
【００３１】
図１は本発明の実施の形態例に係る炉内検査装置のシステム全体の構成を示す図である。また、図２，図３及び図４は本発明の実施の形態例に係る炉内検査装置及びその搬入装置をこれらを適用する原子炉容器とともに示す図であり、図２には前記炉内検査装置を原子炉容器内の液体ナトリウム中に搬入する前の状態を示し、図３及び図４には前記炉内検査装置が原子炉容器内の液体ナトリウム中に搬入されて同液体ナトリウム中を航行している様子を示している。なお、図４は搬入装置の側面図であり、図４では炉内構造の図示を省略している。また、図３には前記炉内検査装置が炉心の下側の構造物を検査している様子を示しており、図４には前記炉内検査装置が炉心の上側の構造物を検査している様子を示している。
【００３２】
そして、図５は前記炉内検査装置の外観を示す斜視図、図６は前記炉内検査装置を一部破断して示す側面図、図７は前記炉内検査装置を一部破断して示す他の側面図（図４のＢ方向矢視図）、図８は前記炉内検査装置を一部破断して示す前面図（図７のＣ方向矢視図）、図９は前記炉内検査装置を一部破断して示す後面図（図７のＤ方向矢視図）、図１０は前記炉内検査装置に装備した推進器（交流誘導磁界型電磁ポンプ）の縦断面図、図１１（ａ）は図１０のＥ−Ｅ線矢視断面図、図１１（ｂ）は図１０のＬ方向矢視図、図１２は前記推進器の一部を抽出して示す斜視図である。なお、図１２では円筒体（外筒）を一点鎖線で表した透視図としている。また、図１３は前記炉内検査装置に搭載する他の形状の推進器（交流誘導磁界型電磁ポンプ）の縦断面図、図１４（ａ）は図１３のＦ−Ｆ線矢視断面図、図１４（ｂ）は図１３のＭ方向矢視図、図１５は前記推進器の一部を抽出して示す一部破断の斜視図である。また、図１６（ａ）は前記炉内検査装置に装備した姿勢安定機構の外観図、図１６（ｂ）は前記姿勢安定機構の断面図、図１６（ｃ）は前記姿勢安定機構の分解図である。また、図１７（ａ）は前記炉内検査装置に装備した重心調整機構の一部を組み立てる様子を示す図、図１７（ｂ）は前記重心調整機構の全体を組み立てる様子を示す図、図１７（ｃ）は組み立て後の前記重心調整機構を一部破断して示す図である。
【００３３】
まず、図１に基づいてシステム全体の概要を説明する。図１に示すように、本実施の形態例の炉内検査装置システムは、検査対象設備である液体ナトリウム冷却炉の原子炉における原子炉容器内の検査を行う炉内検査装置（ビークル）１と、炉内検査装置１を原子炉容器内に搬入する搬入装置１７と、ケーブル巻き取り装置２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｃのトルク及び繰り出し量を制御するトルク・繰り出し量制御装置１０１と、液体ナトリウム中でモニタした領域（検査領域）の画像を作成する画像化装置１０２と、炉内検査装置１を制御するビークル制御装置１０３と、検査画像表示器１０４と、位置方位表示器１０５と、操作・入力デバイス１０６とを有している。
【００３４】
画像化装置１０２には超音波パルサ１１１、超音波発振器切替器１１２、レーザー発振器１１３、光スイッチ１１４、レーザー干渉計（ファイバーファブリペロー）１１５、受光器１１６、制御装置１１７及び画像処理装置１１８が装備されている。ビークル制御装置１０３には超音波パルサ１２１、超音波発振器切替器１２２、超音波信号変換器１２３、超音波信号処理器１２４、センサ信号処理器１２５及び推進器制御装置１２６が装備されている。
【００３５】
搬入装置１７はケーブル巻き取り装置２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｃと、テレスコピック構造の検査装置導入管１９とを有してなるものである。検査装置導入管１９の下端部には、圧電素子からなる複数の超音波発振器１３１が取り付けられている。超音波発振器１３１は電気ケーブル１３４を介して超音波発振器切替器１２２に接続されている。電気ケーブル１３４は導入管超音波発振器用のケーブル巻き取り装置２１Ｃによって巻き取り又は巻き戻し（繰り出し）される。ケーブル巻き取り装置２１Ｃは、電気ケーブル１３４の巻き取りや巻き戻しを行うための回転ドラム２１Ｃ−１と、回転ドラム２１Ｃ−１を回転駆動する図示しない電動モータとを有してなるものである。
【００３６】
炉内検査装置１には複数の推進器４１（交流誘導磁界型電磁ポンプ：詳細後述）、超音波装置（エリアモニタ）４３、複数の超音波受信器１３２、姿勢安定機構４６、各種のセンサ類１３３などが装備されている。センサ類１３３としては炉内検査装置１の姿勢を計測するための姿勢センサ、液体ナトリウム１２の温度を計測するための温度センサ、液体ナトリウム１２の圧力（深さ）を計測するための圧力センサ、炉内検査装置１の加速度を計測するための加速度センサなどが設けられている。超音波装置４３は圧電素子である多数の超音波発振器と超音波受信素子である多数のダイヤフラムとが２次元のマトリクス状に配列されたものである。
【００３７】
また、炉内検査装置１にはケーブル２７が接続されている。このケーブル２７は炉内検査装置１を吊り下げるための強度の高いケーブル２７Ａと、超音波装置４３と光スイッチ１１４とを接続する光ファイバケーブル２７Ｂと、超音波装置４３と超音波発振器切替器１１２とを接続する電気ケーブル２７Ｃと、超音波受信器１３２と超音波信号変換器１２３とを接続する電気ケーブル２７Ｄと、センサ類１３３とセンサ信号処理器１２５とを接続する電気ケーブル２７Ｅと、推進器４１と推進器制御装置１２６とを接続する電気ケーブル２７Ｆとを束ねたものであり、炉内検査装置用のケーブル巻き取り装置２１Ａによって巻き取り又は巻き戻し（繰り出し）される。ケーブル巻き取り装置２１Ａは、ケーブル２７の巻き取りや巻き戻しを行うための回転ドラム２１Ａ−１と、回転ドラム２１Ａ−１を回転駆動する図示しない電動モータとを有してなるものである。
【００３８】
また、検査装置導入管１９の下端部には検査装置導入管１９を伸縮させるための強度の高いケーブル１３５が接続されている。このケーブル１３５は導入管伸縮用のケーブル巻き取り装置２１Ｂによって巻き取り又は巻き戻し（繰り出し）される。ケーブル巻き取り装置２１Ｂは、ケーブル１３５の巻き取りや巻き戻しを行うための回転ドラム２１Ｂ−１と、回転ドラム２１Ｂ−１を回転駆動する図示しない電動モータとを有してなるものである。なお、搬入装置１７及び炉内検査装置１の詳細については後述する。
【００３９】
画像化装置１０２では、炉内検査装置１が超音波装置４３によって原子炉容器内の液体ナトリウム中で被検査部を検査する際、超音波パルサ１１１から出力するパルス電圧を超音波発振器切替器１１２及び電気ケーブル２７Ｃを介して超音波装置４３の各超音波発信器に順次印加して超音波を出射させる。また、レーザー発振器１１３から出力するレーザー光を光スイッチ１１４及び光ファイバケーブル２７Ｂを介して超音波装置４３の各ダイヤフラムに照射し、且つ、各ダイヤフラムからの前記レーザー光の反射光を光ファイバケーブル２７Ｂ及び光スイッチ１１４を介して受光器１１６で受光して電気信号に変換する。このとき、被検査部からの前記超音波の反射波（反射エコー）により前記ダイヤフラムが振動すると前記反射光の位相がずれてレーザー光が干渉するため、受光器１１６で受光する反射光の強度が変化する。レーザー干渉計１１５は、このときの干渉光の強度を増幅して測定精度を高める。即ち、超音波装置４３は超音波の反射波（反射エコー）を圧電素子によって受信する方式のものではなく、ダイヤフラムとレーザー光とを用いて受信する方式のものである。
【００４０】
画像処理装置１１８では、受光器１１６から入力する電気信号を処理することにより、被検査部の画像（検査画像）を作成して検査画像表示器１０４へ出力する。検査画像表示器１０４では画像処理装置１１８から入力する検査画像を表示する。制御装置１１７では超音波パルサ１１１、超音波発振器切替器１１２、レーザー発振器１１３、光スイッチ１１４及び画像処理装置１１８の動作タイミング（超音波の発振、レーザー光の照射と反射光の受光及び画像処理のタイミング）を制御する。
【００４１】
一方、ビークル制御装置１０３では、炉内検査装置１が原子炉容器内の液体ナトリウム中を航行する際、超音波パルサ１２１から出力するパルス電圧を超音波発振器切替器１２２及び電気ケーブル１３４を介して超音波発振器１３１に印加して超音波を出射させる。超音波受信器１３２では前記超音波を受信して、この受信信号を電気ケーブル２７Ｄを介して超音波信号変換器１２３へ送る。超音波信号変換器１２３では超音波受信器１３２から入力する超音波の受信信号を所定の電気信号に変換して超音波信号処理器１２４へ出力する。超音波信号処理器１２４では超音波信号変換器１２３から入力する電気信号を処理することにより、炉内検査装置１の位置や方位を求めて位置方位表示器１０５へ出力する。位置方位表示器１０５では超音波信号処理器１２４で求めた炉内検査装置１の位置や方位を表示する。
【００４２】
センサ信号処理器１２５では、センサ類１３３から電気ケーブル２７Ｅを介して送られてくる計測信号を処理して超音波信号処理器１２４や画像処理装置１１８へ出力する。センサ信号処理器１２５から画像処理装置１２４へは、音速を求めるための温度情報としての温度センサの温度計測信号と、ブレ補正のための加速度情報としての加速度センサの加速度計測信号とが送られる。推進器制御装置１２６では、操作員による操作・入力デバイス１０６の操作に基づき、電気ケーブル２７Ｆを介して推進器４１（交流誘導磁界型電磁ポンプの誘導コイル）へ供給する電力量や電流の位相などを制御することにより、推進器４１の推進力の大きさや方向を制御する。
【００４３】
次に図２〜図１７に基づき、搬入装置１７及び炉内検査装置１について詳述する。
【００４４】
図２，図３及び図４には炉内検査装置１を、高速増殖炉（液体ナトリウムを冷却材として用いるナトリウム冷却炉）の原子炉容器２の内部構造物の検査に適用した場合を示している。図２，図３及び図４に示すように、原子炉容器２は建屋３の床４に支持された状態で建屋３内に設置されており、原子炉容器２の外側にはガードベッセル５が設けられている。原子炉容器２内には多数の燃料集合体が収容された炉心槽６が設けられており、炉心槽６は炉心支持構造物７を介して原子炉容器２の壁面に支持されている。炉心槽６の上方には制御棒駆動装置８が設けられている。制御棒駆動装置８は、原子炉容器２の蓋９に支持されている。
【００４５】
原子炉容器２の側部には、ナトリウム供給管１１が接続されている。そして、原子炉容器６内には液体ナトリウム１２が貯留されている。液体ナトリウム１２の液面１２ａの上の空間部にはアルゴンガスなどの不活性ガスが封入されている。原子炉の稼動時には液体ナトリウムが、ナトリウム供給管１１によって炉心槽６の下側へと導入され、炉心槽６内の燃料集合体で核分裂反応の熱によって加熱された後、炉心槽６の上方に設けられた図示しないナトリウム排出管を介して原子炉容器６外へと図示しない熱交換器まで移送される。
【００４６】
また、原子炉容器２には、検査時に原子炉容器２内への機器搬入路に機器搬入管１４を設けることができるようになっており、図２などには機器搬入管１４を設置したときの状態を示している。図３に示すように炉内検査装置１を炉心槽６の下部まで導入するときには、機器搬入管１４を延長管１４ａ，１４ｂで延長して炉心槽６の上部まで届く長さとし、図４に示すように炉内検査装置１を炉心槽６の上部まで導入するときには、機器搬入配管１４を延長せずに原子炉容器２の蓋９まで届く長さとする。機器搬入管１４の上端にはゲートバルブ１５が取り付けられており、ゲートバルブ１５は原子炉の上方の床１３に支持されている。なお、原子炉容器２の蓋９上にゲートバルブ１５を設置するスペースがあれば、図３の場合にはゲートバルブ１５を蓋９上に設置して、この蓋９の位置から炉心槽６の上部まで機器搬入管１４を延ばせばよく、図４の場合には機器搬入管１４は用いずにゲートバルブ１５を蓋９上に設置するだけでよい。
【００４７】
そして、図２には天井走行クレーン１６によって搬送されてきた搬入装置（親機）１７及び炉内検査装置１が、床１３のゲートバルブ１５の横に置かれた状態を示しており、図３には更に搬入装置１７及び炉内検査装置１を天井走行クレーン１６により搬送して、ゲートバルブ１５の上に設置した状態を示している。図４にも、搬入装置１７及び炉内検査装置１を天井走行クレーン１６により搬送して、ゲートバルブ１５の上に設置した状態を示している。なお、このとき図４に示すように画像処理装置１０２及びビークル制御装置１０３も搬入装置１７の近傍に設置される。勿論、原子炉容器２の蓋９上にゲートバルブ１５を設置する場合には、当該ゲートバルブ１５上に搬入装置１７及び炉内検査装置１を設置することになる。また、図示は省略するが、操作・入力デバイス１０６、検査画像表示器１０４及び位置方位表示器１０５も搬入装置１７の近傍に設置される。
【００４８】
図２，図３及び図４に示すように、搬入装置１７はケース１８内に設けられた検査装置導入管１９と、ケース１８内の上部に設けられたケーブル巻き取り装置２１Ｂ，２１Ｃと、ケース１８内の下部に設けられたケーブル巻き取り装置２１Ａとを有してなるものである。また、ケース１８の下端にはゲートバルブ２９が取り付けられている。ゲートバルブ２９はゲートバルブ１５と結合される。
【００４９】
検査装置導入管１９は外径の異なる複数（図示例では４体）の円筒体２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄを重ね合わせて伸縮自在としたテレスコピック構造のものであって、前記複数の円筒体２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄのうちの最も外側の円筒体２３ｄの基端部（上端部）には、同上端部の外周に突設された鍔状の突部である係止部２４が設けられ、且つ、前記複数の円筒体２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄのうちの最も内側の円筒体２３ａの先端部（下端部）には、炉内検査装置１を収容する釣り鐘状の収容部２５が設けられた構成となっている。
【００５０】
ケーブル１３５は一端が最も内側の円筒体２３ａに繋がれ（収容部２５に繋いでもよい）、複数の円筒体２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄ内を通って上方へと、ケーブル巻き取り装置２１Ｂまで延びている。ケーブル２７は炉内検査装置１に繋がれ、複数の円筒体２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄ内を通って上方へと延び、且つ、ケース１８内の上端部に設けられた滑車２８に巻回されて下方へと向きが反転され、ケーブル巻き取り装置２１Ａまで延びている。また、ケーブル１３４は一端が収容部２５の先端に埋め込むようにして取り付けられている超音波発振器１３１に繋がれ、複数の円筒体２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄ内を通って上方へと、ケーブル巻き取り装置２１Ｃまで延びている。
【００５１】
搬入装置１７によって原子炉容器２内に炉内検査装置１を搬入するときには、まず、前述のように機器搬入管１４のゲートバルブ１５の上に搬入装置１７を設置し、搬入装置１７のゲートバルブ２９を機器搬入管１４のゲートバルブ１５に結合する。ゲートバルブ１５，２９を設けているのは、炉内検査装置１を搬入する際に原子炉容器２内に空気が入ってしまうのを防止するためである。そして、ゲートバルブ１５及びゲートバルブ２９を開いた後、ケーブル巻き取り装置２１Ｂによるケーブル１３５の繰り出し（巻き戻し）を行う。このとき、同時にケーブル巻き取り装置２１Ａによるケーブル２７の繰り出し（巻き戻し）と、ケーブル巻き取り装置２１Ｃによるケーブル１３４の繰り出し（巻き戻し）も行う。
【００５２】
その結果、検査装置導入管１９とともに炉内検査装置１が、機器搬入管１４内を下方へと降りていく。その後、円筒体２３ｄの係止部２４が、係止部３０に係止されて係止部２４の下降が規制されると、円筒体２３ｄの下降は当該係止部３０で止まり、その他の円筒体２３ｃ，２３ｂ，２３ａが順次下方へと伸びていく。なお、図３のように延長管１４ａを用いた場合にはこの延長管１４ａの上端のフランジ部が係止部３０となり、図４のように延長管を用いない場合には原子炉容器２の蓋９の孔９ａの周縁部が係止部３０となる。そして、図３では円筒体２３ａの下端に設けられている収容部２５とともに炉内検査装置１を、炉心支持構造物７に形成された孔７ａを通って炉心支持構造物７の下側（炉心槽６の下端部付近）まで導入（搬入）している。図４では円筒体２３ｂ，２３ｃを伸長させて円筒体２３ａは伸長させずに、収容部２５とともに炉内検査装置１を、炉心槽６の上部まで導入（搬入）している。
【００５３】
かくして炉内検査装置１が原子炉容器２内、即ち液体ナトリウム１２中に搬入される。そして、ケーブル巻き取り装置２１Ａによりケーブル２７が更に繰り出され、炉内検査装置１は収容部２５から出て液体ナトリウム１２中の航行を開始し、原子炉容器２内の各被検査部の検査を開始する。図３及び図４にはこのときの様子を示している。なお、検査装置導入管１９の係止部２４を係止するための係止部は、上記のような係止部３０（延長管１４ａのフランジ部や、原子炉容器２の蓋９の孔９ａの周縁部）に限らず、原子炉容器１内への機器搬入路の適宜の位置に設けることができる。
【００５４】
図５に示すように、炉内検査装置１は外観（筺体４４）が樽形状のものであり、推進器４１（４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｃ，４１Ｄ，４１Ｅ，４１Ｆ）によって原子炉容器２内の液体ナトリウム１２中を航行し、検査手段としての超音波装置４３によって原子炉容器２内の被検査部４２を検査する。
【００５５】
そして、本炉内検査装置１では推進器４１Ａ〜４１Ｆとして、交流誘導磁界型の電磁ポンプを用いている。被検査部４２は例えば原子炉容器２や炉心支持構造物７などの溶接部などであり、超音波装置４３などを用いて、これらの被検査部４２の検査画像を得ることにより、当該被検査部４２に亀裂などが発生しているか否かを検査する。炉内検査装置１には複数本の位置決めロッド４７が突設されており、超音波装置４３によって被検査部４２を検査する際、位置決めロッド４７の先端が被検査部４２に当接して超音波装置４３と被検査部４２との距離を規定する。即ち、位置決めロッド４７によって被検査部４２に対する炉内検査装置１（超音波装置４３）の位置決めを行うようになっている。なお、炉内検査装置１では超音波装置４３によって、ボルトなどの部品が外れて原子炉容器２の底などに落ちていないかどうかを検査（探索）することもある。
【００５６】
また、炉内検査装置１に接続されたケーブル２７の遊泳部（収容部２５から出て液体ナトリウム１２中で遊泳する部分）には、同遊泳部を覆うようにして、可撓性を有する蛇腹状の筒体からなるフロート１３６Ａが設けられている。かかるフロート１３６（蛇腹状の筒体）は金属或いは樹脂などを用いて蛇腹状に成形することにより、可撓性を持たせたものである。フロート１３６は蛇腹状の筒体で可撓性を有しているため、ケーブル２７に浮力を与えてケーブル２７の荷重が炉内検査装置１に付加されるのを防止するだけでなく、炉内検査装置１の航行方向が変化しても、これに追従して同航行方向に容易に撓む（曲がる）ため、炉内検査装置１の航行の邪魔にならない。また、フロート１３６Ａはケーブル２７が高温の液体ナトリウム１２に直接触れるのを防止する役目も果たしている。なお、フロート１３６Ａの後端にはフロート１３６Ａよりも細い蛇腹状のケーブルカバー１３６Ｂが接続されており、このケーブルカバー１３６Ｂでも、ケーブル２７を被覆することによって、ケーブル２７が液体ナトリウム１２に直接触れるのを防止している。また、炉内検査装置１の外周面（筺体４４）には多数の超音波受信器１３２が設けられている。
【００５７】
図６〜図９に基づいて更に詳述すると、これらの図に示すように炉内検査装置１の筺体４４には前述の推進器４１Ａ〜４１Ｆ、超音波装置４３、超音波受信器１３２（図５参照）及び位置決めロッド４７の他、重心調整手段としての重心調整機構４５Ａ，４５Ｂ，４５Ｃ，４５Ｄ，４５Ｅ，４５Ｆや、姿勢安定手段としての姿勢安定機構４６なども取り付けられている。
【００５８】
筺体４４は炉内検査装置１の外殻となる樽形状（略円筒状）のものであり、例えばステンレスなどの金属材料によって形成されている。筺体４４は、その内部の空間部に窒素ガスやアルゴンガスなどの不活性ガスが充填され、液体ナトリウム１２中では炉内検査装置１に浮力を与えるためのフロートとしても機能する。なお、筺体４４の形状は図示例のような樽形状のものが望ましいが、必ずしもこれに限定するものではなく、例えば球形状などにすることもできる。
【００５９】
推進器（電磁ポンプ）４１Ａ〜４１Ｆは、互いに直交する３方の推進方向のそれぞれに沿って、それぞれ２台ずつ平行に配設されている。詳述すると、図６において炉内検査装置１の前後方向（図６中の左右方向）をＸ軸方向、Ｘ軸方向と直交する炉内検査装置１の幅方向（図６中の上下方向）をＹ軸方向、Ｘ軸方向及びＹ軸方向と直交する炉内検査装置１の幅方向（図６の紙面と直交する方向）をＺ軸方向とすると、前記３方の推進方向のうちの第１の推進方向はＸ軸方向、第２の推進方向はＹ軸方向、第３の推進方向はＺ軸方向である。
【００６０】
そして、２台の推進器（電磁ポンプ）４１Ａ，４１Ｂは、図６に示すようにＸ軸方向（第１の推進方向）に沿って筺体４４の上下両側の部分に互いに平行となるように配設されており、２台の推進器（電磁ポンプ）４１Ｃ，４１Ｄは、図７に示すようにＺ軸方向（第３の推進方向）に沿って筺体４４の前後両側の部分に互いに平行となるように配設されており、２台の推進器（電磁ポンプ）４１Ｅ，４１Ｆは、図８に示すようにＹ軸方向（第２の推進方向）に沿って筺体４４の上下両側の部分に互いに平行となるように配設されている。
【００６１】
推進器（電磁ポンプ）４１Ａ〜４１Ｆの構成については後述する（図１０〜図１５参照）。なお、上記のように６台の推進器（電磁ポンプ）４１Ａ〜４１Ｆを装備することが最も望ましいが、電磁ポンプの台数は、必ずしもこれに限定するものではなく、例えばＸ，Ｙ，Ｚ軸方向のそれぞれに沿って各１台ずつとするなど、適宜の台数とすることができる。
【００６２】
検査手段としての超音波装置４３は筺体４４の前端部に取り付けられている。なお、検査手段としては、必ずしも超音波装置４３に限定するものではなく、超音波装置４３に代えて別の検査手段を設けてもよい。位置決めロッド４７は超音波装置４３が設置されている筺体４４の前端部に突設されて、先端部が超音波装置４３よりも先に位置しているため、この先端部が前述のように被検査部４２に当接することによって超音波装置４３と被検査部４２との距離を一定に保つ。なお、位置決めロッド４７の本数は、必ずしも図示例のような４本に限定するものではなく、適宜の本数とすることができる。
【００６３】
姿勢安定機構４６は炉内検査装置１（筺体４４）の中央部に配置されており、例えば推進器（電磁ポンプ）４１Ａ〜４１Ｆを停止して炉内検査装置１が液体ナトリウム１２中に浮いているときや、炉内検査装置１が液体ナトリウム１２中を航行するときなどに炉内検査装置１の姿勢を安定させるものである。つまり、液体ナトリウム１２中に炉内検査装置１が浮いているときには、炉内検査装置１がいつまでも揺れ動いて（例えばゆっくりと回転しつづけて）、炉内検査装置１の姿勢がいつまでも安定しない場合がある。このような不安定な状態では超音波装置４３などの検査手段による被検査部４２の検査を的確に行うことができない。このため、姿勢安定機構４６によって炉内検査装置１の姿勢を安定させる。姿勢安定機構４６の構成については後述する（図１６参照）。
【００６４】
各重心調整機構４５Ａ〜４５Ｆは何れも、互いに直交する３方の推進方向（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向）のそれぞれに沿って配設されている。即ち、各重心調整機構４５Ａ〜４５Ｆは各電磁ポンプ４１Ａ〜４１Ｆの外側に位置し、各電磁ポンプ４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｃ，４１Ｄ，４１Ｅ，４１Ｆに沿って、２台ずつ直列に配設されている。重心調整機構４５Ａ〜４５Ｆの構成については後述する（図１７参照）。
【００６５】
また、図６及び図７に示すように、炉内検査装置１（筺体４４）の後部には、姿勢センサ５２などのセンサ類１３３が設けられている。姿勢センサ５２は炉内検査装置１の姿勢、即ち炉内検査装置１がＸ軸，Ｙ軸及びＺ軸の各軸回りどれだけ傾いて（回動して）いるかを検出するためものである。
【００６６】
また、筺体４４の後端にはケーブル２７Ａが接続されている。ケーブル２７Ａは、その先端部に設けられたフック２７Ａ−１を、筺体４４の後端に突設されたケーブル接続部５３に回動自在に取り付けられたフック５４に連結することによって筺体４４に繋がれている。その他の光ファイバケーブル２７Ｂや電気ケーブル２７Ｃ〜２７Ｆは前述のように超音波装置４３、推進器４１Ａ〜４１Ｆ、センサ類１３３及び超音波受信器１３２にそれぞれ接続されている。
【００６７】
ここで図１０〜図１７に基づき、推進器（電磁ポンプ）４１Ａ〜４１Ｆ、姿勢安定機構４６及び重心調整機構４５Ａ〜４５Ｆの構成について説明する。
【００６８】
図１０〜図１２には推進器（電磁ポンプ）４１Ａの構成を示している。他の推進器（電磁ポンプ）４１Ｂ〜４１Ｆも、この電磁ポンプ４１Ａと同様の構成である。
【００６９】
図１０〜図１２に示すように、交流誘導磁界型電磁ポンプである推進器４１Ａは、液体ナトリウムの流動方向（矢印Ｇ，Ｈ方向）に沿って配設された複数（図示例では９体）の円環状の誘導コイル６１と、これらの誘導コイル６１を支持する複数のコイルサポート６２と、これらの誘導コイル６１及びコイルサポート６２を収容する円筒体（筺体）６３と、この円筒体６３の内側に配設されたコア６４とを有し、このコア６４の外周面６４ａと円筒体６３の内周面６３ａとの間を液体ナトリウムの流通路６５とした構成である。即ち、流通路６５は円筒状となっている。
【００７０】
詳述すると、円筒体６３は外筒６３Ａと内筒６３Ｂとを有する２重管構造となっており、外筒６３Ａと内筒６３Ｂとの間の空間部に誘導コイル６１とコイルサポート６２を収容している。円筒体６３（外筒６３Ａ，内筒６３Ｂ）は例えばステンレスなどの非磁性体によって形成されている。コイルサポート６２は前記流動方向に沿って伸びた板状の部材であり、各誘導コイル６１の三方の面（外周面及び両側面）を囲むようにして各誘導コイル６１を支持している。コイルサポート６２は誘導コイル６１の周方向に間隔をおいて複数（図示例では８体）設けられ、放射状となっている。
【００７１】
これらのコイルサポート６２は磁性体の金属材料で形成されており、誘導コイル６１によって生起する磁束の通り路（磁路）としても機能する。コア６４は円筒体６３の内筒６３Ｂの内側に前記流動方向に沿って挿通され、且つ、前記流動方向の複数箇所でサポートピン６６を介して内筒６３Ｂに支持されている。そして、前述のようにコア６４の外周面６４ａと、内筒６３Ｂの内周面６３ａとの間の隙間が、液体ナトリウムの流通路６５となっている。
【００７２】
コア６４は本体部６４Ａが前記流動方向に延びた円筒状のものであり、前記流動方向の両端部６４Ｂが円錐面６４Ｂ−１となっている。コア６４は磁性体の金属材料で形成されており、前記磁束の通り路（磁路）として機能するものである。また、円筒体６３の前記流動方向の両端部６３Ｃでは内筒６３Ｂの内周面６３ａが、円筒体６３の外周側に傾斜したテーパ面６３ａ−１となっており、これらのテーパ面６３ａ−１とコア６４の両端部６４Ｂの円錐面６４Ｂ−１とによって流通路６５の前記流動方向の両端部が、径方向に広がった形状となっている。流通路６５の両端部をこのような形状としたことにより、流通路６５への液体ナトリウムの流入が円滑になる。
【００７３】
かかる電磁ポンプ４１Ａでは、各誘導コイル６１に推進器制御装置１２６（図１参照）から三相交流電流が供給されると、ローレンツ力によって液体ナトリウムが流通路６５を矢印Ｇ方向（又は矢印Ｈ方向）に流れ、その反力として炉内検査装置１に対する矢印Ｈ方向（又は矢印Ｇ方向）の推進力が得られる。この推進力の方向は推進器制御装置１２６により前記三相交流電流の位相を調整することによって切り替えられる。
【００７４】
また、電磁ポンプ４１Ａ〜４１Ｆは図１３〜図１５に示すような構成としてもよい。図１３〜図１５には電磁ポンプ４１Ａの構成を示しているが、他の電磁ポンプ４１Ｂ〜４１Ｆも、この電磁ポンプ４１Ａと同様の構成とする。
【００７５】
図１３〜図１５に示すように、交流誘導磁界型電磁ポンプである推進器４１Ａは、液体ナトリウムの流動方向（矢印Ｇ，Ｈ方向）に沿って配設された複数（図示例では９体）の円環状の誘導コイル７１と、これらの誘導コイル７１を支持する複数のコイルサポート７２と、これらの誘導コイル７１及びコイルサポート７２を収容する円筒体７３と、この円筒体７３の周囲を囲むように配設された円筒状のコア７４とを有し、このコア７４の内周面７４ａと円筒体７３の外周面７３ａとの間（隙間）を液体ナトリウムの流通路７５とした構成である。即ち、流通路７５は円筒状となっている。
【００７６】
詳述すると、円筒体７３は例えばステンレスなどの非磁性体によって形成されている。コイルサポート７２は前記流動方向に沿って伸びた板状の部材であり、各誘導コイル７１の三方の面（内周面及び両側面）を囲むようにして各誘導コイル７１を支持している。コイルサポート７２は誘導コイル７１の周方向に間隔をおいて複数（図示例では８体）設けられ、放射状となっている。これらのコイルサポート７２は磁性体の金属材料で形成されており、誘導コイル７１によって生起する磁束の通り路（磁路）としても機能する。コア７４は前記流動方向の複数箇所でサポートピン７６を介して円筒体７３に支持されている。
【００７７】
コア７４は磁性体の金属材料で形成されており、前記磁束の通り路（磁路）として機能するものである。また、コア７４の前記流動方向の両端部７４Ａでは内周面７４ａが、外周側に傾斜したテーパ面７４ａ−１となっている。一方、円筒体７３の前記流動方向の両端部７３Ａでは外周面７３ａが、内周側に傾斜したテーパ面７３ａ−１となっている。そして、これらのテーパ面７３ａ−１，７４ａ−１によって流通路７５の前記流動方向の両端部が、径方向に広がった形状となっている。流通路７５の両端部をこのような形状としたことにより、流通路７５への液体ナトリウムの流入が円滑になる。
【００７８】
かかる電磁ポンプ４１Ａでも、各誘導コイル７１に推進器制御装置１２６から三相交流電流が供給されると、ローレンツ力によって液体ナトリウムが流通路７５を矢印Ｇ方向（又は矢印Ｈ方向）に流れ、その反力として炉内検査装置１に対する矢印Ｈ方向（又は矢印Ｇ方向）の推進力が得られる。この推進力の方向も推進器制御装置１２６により前記三相交流電流の位相を調整することによって切り替えられる。
【００７９】
図１６に示すように、姿勢安定機構４６は、炉内検査装置１（筐体４４）の中央部に配置して固定された非磁性体の球殻８１と、球殻８１内に収容した磁性体球である鉄球８２と、前記３方の推進方向（Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向）のそれぞれに沿い且つ球殻８１の中心Ｐを通る各軸回りに所定の間隔（図示例では９０度の間隔）で球殻８１に取り付けられた複数（図示例では６個）の磁石８３とを有してなるものである。
【００８０】
なお、前記３方の推進方向（Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向）のそれぞれに沿い且つ球殻８１の中心Ｐを通る各軸とは、第１の推進方向（Ｘ軸方向）に平行で且つ中心Ｐを通る第１の軸（ｘ軸：図１６（ｂ）中の左右方向の軸）と、第２の推進方向（Ｙ軸方向）に平行で且つ中心Ｐを通る第２の軸（ｙ軸：図１６（ｂ）中の上下方向の軸）と  第３の推進方向（Ｚ軸方向）に平行で且つ中心Ｐを通る第３の軸（ｚ軸：図１６（ｂ）の紙面と直交する方向の軸）である。そして、磁石８３はｘ軸回りに９０度の間隔で取り付けられ、ｙ軸回りにも９０度の間隔で取り付けられ、且つ、ｚ軸回りにも９０度の間隔で取り付けられている。なお、ｘ軸回りとｙ軸回、ｙ軸回りとｚ軸回り、及び、ｚ軸回りとｘ軸回りでは、それぞれ一部の磁石８３が共通しており、磁石８３は全部で６個設けられている。
【００８１】
詳述すると、球殻８１の外周面には複数の突起８４が形成されており、磁石８３は突起８４の凹部８４ａに嵌挿されている。磁石８３はＳｍ−Ｃｏ系希土類磁石などの永久磁石である。なお、これに限定するものではなく、磁石８３として電磁石を用いてもよい。磁石８３の吸着力（磁力）は、例えば図１６（ｂ）に示すように下端に位置している磁石８３によって鉄球８２が吸着されている状態から、炉内検査装置１とともに球殻８１が矢印Ｉのようにｚ軸回りに回動したとき、鉄球８２を吸着していた当該磁石８３に対してｚ軸回りに９０度の間隔で隣り合う磁石８３が下端に達する前に鉄球８２を吸着していた当該磁石８３から鉄球８３が離れる程度の吸着力（磁力）とする。具体例としては、図１６（ｂ）に示す状態から球殻８１がｚ軸回りに３０度程度回動したときに鉄球８２が、鉄球８２を吸着していた当該磁石８３から離れる程度の吸着力（磁力）とする。
【００８２】
球殻８１はステンレス等の非磁性体で形成された第１の半球殻８１Ａと、第２の半球殻８１Ｂとを結合してなるものである。第１の半球殻８１Ａの周縁のフランジ部８１Ａ−１には円環状の溝８１Ａ−２が形成され、第２の半球殻８１Ｂの周縁のフランジ部８１Ｂ−１には円環状の突起８１Ｂ−２が形成されている。そして、溝８１Ａ−２に突起８１Ｂ−２を嵌合するようにしてフランジ部８１Ａ−１とフランジ部８１Ｂ−１とをボルト８５などによって結合することより、球殻８１を構成している。また、球殻８１（第１の半球殻８１Ａ）にはオイル注入口８６が形成されており、このオイル注入口８６から注入されたオイルが、球殻８１内に充填されている。オイル充填後はオイル注入口８６は塞がれる。この球殻８１内に充填されたオイルの漏れを防止するため、上記のように球殻８１は溝８１Ａ−２と突起８１Ｂ−２とを嵌合する構造としている。
【００８３】
オイルを球殻８１内に充填するのは、例えば図１６（ｂ）の状態から炉内検査装置１とともに球殻８１が、ｚ軸回りに回動して鉄球８２を吸着していた当該磁石８３から離れたとき、いつまでもｚ軸回りに転動して（揺れ動いて）隣の磁石８３に吸着されないという不具合を解消するためである。即ち、オイルによって、球殻８１内で転動する鉄球８２に対して抵抗を与えことにより、鉄球８２の転動を速やかに収束させて隣の磁石８３に速やかに吸着させるようにするためである。
【００８４】
例えば、鉄球８２が何れか下端に位置する磁石８３に吸着されて炉内検査装置１の姿勢が安定しているときに推進器４１Ａ，４１Ｂの推進力の大きさや方向を制御して、炉内検査装置１を当該姿勢からｚ軸回りに９０度回転させようとすると、この回転に伴って球殻８１（磁石８３）もｚ軸回りに回転して鉄球８２が、当該磁石８３から離れるとともに当該磁石８３に対してｚ軸回りに９０度の間隔で隣り合う他の磁石８３に吸着される。その結果、鉄球８２により炉内検査装置１の重心位置が変化して、炉内検査装置１の姿勢が、ｚ軸回りに９０度回転した状態で安定する。しかも、このとき鉄球８２がオイルの抵抗を受けて速やかに隣の磁石８３に吸着されるため、炉内検査装置１の姿勢もｚ軸回りに９０度回転した状態で速やかに安定する。なお、球殻８１内に充填する液体は、オイルに限定するものではなく、水などに比べて粘性の高い液体であればよい。
【００８５】
次に図１７に基づいて重心調整機構の構成を説明する。なお、図１７には重心調整機構４５Ｅの構成を示しているが、その他の重心調整機構４５Ａ〜４５Ｄ，４５Ｆも重心調整機構４５Ｅと同様の構成である。図１７（ａ）〜図１７（ｃ）には重心調整機構４５Ｅの組み立て手順を示しており、この組み立て手順に沿って重心調整機構４５Ｅの構成を説明する。
【００８６】
まず、図１７（ａ）に示すように円筒状の重錘取付棒１４３に重錘１４７を取り付ける。重錘取付棒１４３は、一端側に第１ナット１４４が固定され、他端側に円盤状の重錘押え板１４５が固定されている。重錘取付棒１４３の外周面にはネジが形成されており、第２ナット１４６が螺合している。重錘１４７は円盤状で且つＵ字状の凹部１４７ａが形成されている。
【００８７】
重錘１４７は、第２ナット１４６と重錘押え板１４５との間で重錘取付棒１４３に着脱可能に取り付けられる。即ち、各重錘１４７は、その凹部１４７ａを重錘取付棒１４３の外周面に嵌め込むようにして同外周面に装着される。そして第２ナット１４６を工具で矢印Ｊのように回すことにより、第２ナット１４６と重錘押え板１４５とで複数の重錘１４７を挾持する。このときの状態を図１７（ｂ）に示している。なお、重錘取付棒１４３に取り付ける重錘１４７の枚数は、複数枚に限らず１枚でもよく、炉内検査装置１の重心調整に適した枚数を作業員が、任意に選択することができる。
【００８８】
一方、図１７（ｂ）に示すように、炉内検査装置１の筺体４４に固定された円筒状の収納管１４２の内部には、ネジ軸１４１が設けられている。収納管１４２は一端が開放し、他端が端面１４２ａで塞がれている。ネジ軸１４１は一端が収納管１４２の一端まで延び、他端が収納管１４２の端面１４２ａに固定されている。なお、図６〜図９に示すように各重心調整機構４５Ａ〜４５Ｆのネジ軸１４１は、互いに直交する３方の推進方向（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向）のそれぞれに沿って配設されている。即ち、重心調整機構４５Ａのネジ軸１４１と重心調整機構４５Ｂのネジ軸１４１は、図６に示すようにＸ軸方向（第１の推進方向）に沿って筺体４４の上下両側に互いに平行となるように配置され、重心調整機構４５Ｃのネジ軸１４１と重心調整機構４５Ｄのネジ軸１４１は、図７に示すようにＺ軸方向（第３の推進方向）に沿って筺体４４の左右両側に互いに平行となるように配置され、重心調整機構４５Ｅのネジ軸１４１と重心調整機構４５Ｆのネジ軸１４１は、図８に示すようにＹ軸方向（第２の推進方向）に沿って筺体４４の上下両側に互いに平行となるように配置されている。
【００８９】
そして、図１７（ｂ）に示すように重錘１４７を重錘取付棒１４３とともに矢印Ｋのように収納管１４２内に挿入して収納する。かくして、図１７（ｃ）に示すような構成の重心調整機構４５Ｅが完成する。このとき、ネジ軸１４１は重錘取付棒１４３に挿通され、第１ナット１４４に螺合している。
【００９０】
従って、炉内検査装置１の重心を調整する際には、作業員が工具を用いて第１ナット１４４を一方又は他方に回す。その結果、第１ナット１４４とともに重錘取付棒１４３及び重錘１４７がネジ軸１４１の軸方向に沿って一方又は他方に移動することにより、炉内検査装置１の重心が調整される。なお、この重心調整作業は炉内検査装置１の製作時に作業員が、当該炉内検査装置１の前後左右の重量バランス（重心位置）を確認して、当該重心位置が所定の位置からずれていると判断したときに当該重心位置のずれを補正すべく、手作業で重心調整機構４５Ａ〜４５Ｆの何れかを操作することによって実施される。
【００９１】
以上のように、本実施の形態例の炉内検査装置１によれば、推進器４１Ａ〜４１Ｆは交流誘導磁界型の電磁ポンプであるため、炉内検査装置１を液体ナトリウム１２中で航行させても、モータとプロペラからなる推進器のような推進力の低下がなく、小型で高出力な液体ナトリウム中用の検査装置を実現することができる。即ち、ナトリウム冷却炉の原子炉容器２内の検査用として好適な検査装置を実現することができる。しかも、交流誘導磁界型の電磁ポンプからなる推進器４１Ａ〜４１Ｆは、モータとプロペラからなる推進器のような回転部（機械的に動作する部分）がないため、炉内検査装置１を液体ナトリウム１２中から引き上げると同時に推進器（電磁ポンプ）４１Ａ〜４１Ｆから液体ナトリウムが容易に排出されるため、メンテナンス性にも非常に優れている。また、交流誘導磁界型の電磁ポンプの推進器４１Ａ〜４１Ｆを、互いに直交する３方の推進方向（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向）のそれぞれに沿って、それぞれ２台ずつ平行に配設されているため、これらの推進器４１Ａ〜４１Ｆによって、容易に炉内検査装置１を液体ナトリウム１２中の任意の方向へ航行させることや炉内検査装置１の姿勢を変えることが可能である。
【００９２】
また、本実施の形態例の炉内検査装置１によれば、推進器４１Ａ〜４１Ｆを図１３〜図１５に示す交流誘導磁界型電磁ポンプにした場合、即ち、液体ナトリウムの流動方向に沿って配設された複数の円環状の誘導コイル７１と、これらの誘導コイル７１を支持する複数のコイルサポート７２と、これらの誘導コイル７１及びコイルサポート７２を収容する円筒体７３と、この円筒体７３の周囲を囲むように配設された円筒状のコア７４とを有し、このコア７４の内周面７４ａと円筒体７３の外周面７３ａとの間を液体ナトリウムの流通路７５とした構成の交流誘導磁界型電磁ポンプとした場合には、電磁ポンプを大型化することなく、図１０〜図１２に示す交流誘導磁界型電磁ポンプの流通路６５に比べて、流通路７５の流路断面積を大きくすることができる。従って、炉内検査装置１を大型化させることなく、炉内検査装置１の更なる高出力化が可能となる。或いは、炉内検査装置１の出力を低下させることなく、炉内検査装置１の更なる小型化が可能となる。
【００９３】
なお、電磁ポンプには直流型のものもあるが、これを液体ナトリウム１２中を航行する炉内検査装置１に適用することは、電極間を絶縁することの困難性などから、非常に困難である。換言すれば、かかる観点からも、交流誘導磁界型の電磁ポンプは炉内検査装置１の推進器４１Ａ〜４１Ｆとして非常に適したものである。
【００９４】
また、本実施の形態例の炉内検査装置１によれば、炉内検査装置１の重心位置を調整するための重心調整機構４５Ａ〜４５Ｆを備えたため、炉内検査装置１の製作時に当該炉内検査装置１の重心位置が所定の位置からずれていても、当該重心位置のずれを重心調整機構４５Ａ〜４５Ｆによって補正することができる。特に本実施の形態例では、重心調整機構４５Ａ〜４５Ｆが、互いに直交する３方の推進方向（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向）のそれぞれに沿って配設されたネジ軸１４１と、これらのネジ軸１４１が挿通された円筒状で且つ外周面にネジが形成されている重錘取付棒１４３と、この重錘取付棒１４３の外周面に着脱可能に装着された１つ又は複数の重錘１４７と、重錘取付棒１４３の一端側に固定された第１ナット１４４と、重錘取付棒１４３の外周面に螺合し重錘取付棒１４３の他端側に固定された重錘押え板１４５とともに重錘１４７を挾持する第２ナット１４６とを有してなる構成であるため、作業員が重錘取付棒１４３に取り付ける重錘１４７の数を適宜選定して工具で第１ナット１４４を回すだけで容易に重心調整を行うことができる。
【００９５】
また、本実施の形態例の炉内検査装置１によれば、炉内検査装置１の姿勢を安定させるための姿勢安定機構４６を備えたため、例えば炉内検査装置１が液体ナトリウム１２中で静止して超音波装置４３による被検査部４２の検査を行うときに姿勢安定機構４６により、炉内検査装置１の姿勢を安定させて被検査部４２の検査を確実に行うことができる。特に本実施の形態例では、姿勢安定機構４６が、炉内検査装置１の中央部に配置した球殻８１と、球殻８１内に収容した鉄球８２（鉄球に限らず磁性体の球であればよい）と、互いに直交する３方の推進方向（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向）のそれぞれに沿い且つ球殻８１の中心Ｐを通る各軸（ｘ，ｙ，ｚ軸）回りに所定の角度（図示例では９０度）の間隔で球殻８１に取り付けられた複数の磁石８３（図示例では６個）とを有してなる構成であるため、例えば推進器４１Ａ〜４１Ｆによって炉内検査装置１とともに球殻８１が前記各軸（ｘ，ｙ，ｚ軸）の何れの軸回りに前記所定の角度（９０度）だけ回動したときに鉄球８２が、この回動前に下端に位置して鉄球８２を吸着していた磁石８３から離れて、当該磁石８３に対し前記何れかの軸回りに前記所定の角度（９０度）の間隔で隣り合う磁石８３（前記回動によって新たに下端に位置する磁石８３）に吸着されることにより、炉内検査装置１は前記所定の角度（９０度）だけ回動した状態（姿勢）で安定する。従って、この姿勢安定機構４６は簡易な構成で確実に炉内検査装置１の姿勢を安定させることができる。
【００９６】
また、本実施の形態例の炉内検査装置１によれば、姿勢安定機構４６の球殻８１の内部にオイルを充填したことにより、例えば前述のように炉内検査装置１とともに球殻８１が前記何れの軸回りに前記所定の角度（９０度）だけ回動することにより鉄球８２が、この回動前に鉄球８２を吸着していた磁石８３から離れて、当該磁石８３と前記何れかの軸回りに前記所定の角度（９０度）の間隔で隣り合う磁石８３に吸着されるとき、オイルによって、球殻８１内で転動する鉄球８２に対して抵抗を与えことにより、鉄球８２の転動を速やかに収束させて前記隣り合う磁石８３に速やかに吸着させることができるため、炉内検査装置１の姿勢を速やかに安定させることができる。
【００９７】
また、本実施の形態例の炉内検査装置１によれば、先端部が超音波装置４３よりも先に位置し、被検査部４２に先端部が当接することによって超音波装置４３と被検査部４２との距離を一定に保つ位置決めロッド４７を有することにより、この位置決めロッド４７で超音波装置４３と被検査部４２との距離が一定に保持されるため、超音波装置４３による被検査部４２の検査を確実に行うことができる。
【００９８】
また、本実施の形態例の搬入装置１７によれば、ケーブル巻き取り装置２１Ｂによってケーブル１３５を下方へと繰り出すとともにケーブル巻き取り装置２１Ａによってケーブル２７も下方へと繰り出し且つケーブル巻き取り装置２１Ｃによってケーブル１３４も下方へと繰り出すと、テレスコピック構造の検査装置導入管１９の係止部２４が検査装置搬入路の係止部３０に係止されて検査装置導入管１９が伸長することにより、検査装置導入管１９の収容部２５に収容されている炉内検査装置１が、原子炉容器２内へと導入（搬入）される。即ち、本実施の形態例の搬入装置１７では、テレスコピック構造の検査装置導入管１９を用いて炉内検査装置１を原子炉容器２内に導入（搬入）するため、検査装置導入管１９を縮めた状態で搬入装置１７を原子炉容器２の上方に位置させ、この状態から検査装置導入管１９を原子炉容器２内へと伸長させることによって炉内検査装置１を原子炉容器２内に導入（搬入）することができる。このため、原子炉容器２の上方のスペースが狭くても、容易に炉内検査装置１を原子炉容器２に搬入することができる。即ち、原子炉容器２内の検査をする炉内検査装置１の搬入用として好適な搬入装置を実現することができる。
【００９９】
また、本実施の形態例の搬入装置１７によれば、ケーブル２７の遊泳部には、同遊泳部を覆うようにして可撓性を有する蛇腹状の筒体からなるフロート１３６が設けられているため、このフロート１３６によってケーブル２７に浮力を与えてケーブル２７の荷重が炉内検査装置１に付加されるのを防止し、且つ、フロート１３６は、炉内検査装置１の航行方向が変化しても、これに追従して同航行方向に容易に撓む（曲がる）ため、炉内検査装置１の航行の邪魔にならない。
【０１００】
なお、本発明の検査装置及び搬入装置は、特にナトリウム冷却炉の原子炉における原子炉容器内を検査する場合に適用して有用なものであるが、必ずしもこれに限定するものではなく、前記原子炉以外の検査対象設備にも適用することができる。また、この場合、液体ナトリウムに限定するものでもなく、液体ナトリウム以外の液体金属中を航行して検査対象設備内の被検査部を検査する場合にも適用することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１０１】
本発明は推進器の推進力により検査対象設備内の液体金属中を航行して、検査手段により前記検査対象設備内の被検査部を検査する炉内検査装置及びその搬入装置に関するものであり、特にナトリウム冷却炉の原子炉容器内の検査を行う場合に適用して有用なものである。
【図面の簡単な説明】
【０１０２】
【図１】本発明の実施の形態例に係る炉内検査装置のシステム全体の構成を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態例に係る炉内検査装置及びその搬入装置をこれらを適用する原子炉容器とともに示す図である。
【図３】本発明の実施の形態例に係る炉内検査装置及びその搬入装置をこれらを適用する原子炉容器とともに示す図である。
【図４】本発明の実施の形態例に係る炉内検査装置及びその搬入装置をこれらを適用する原子炉容器とともに示す図である。
【図５】前記炉内検査装置の外観を示す斜視図である。
【図６】前記炉内検査装置を一部破断して示す側面図である。
【図７】前記炉内検査装置を一部破断して示す他の側面図（図６のＢ方向矢視図）である。
【図８】前記炉内検査装置を一部破断して示す前面図（図７のＣ方向矢視図）である。
【図９】前記炉内検査装置を一部破断して示す後面図（図７のＤ方向矢視図）である。
【図１０】前記炉内検査装置に装備した推進器（交流誘導磁界型電磁ポンプ）の縦断面図である。
【図１１】（ａ）は図１０のＥ−Ｅ線矢視断面図、（ｂ）は図１０のＬ方向矢視図である。
【図１２】前記推進器の一部を抽出して示す斜視図である。
【図１３】前記炉内検査装置に搭載する他の形状の推進器（交流誘導磁界型電磁ポンプ）の縦断面図である。
【図１４】（ａ）は図１３のＦ−Ｆ線矢視断面図、（ｂ）は図１３のＭ方向矢視図である。
【図１５】前記推進器の一部を抽出して示す一部破断の斜視図である。
【図１６】（ａ）は前記炉内検査装置に装備した姿勢安定機構の外観図、（ｂ）は前記姿勢安定機構の断面図、（ｃ）は前記姿勢安定機構の分解図である。
【図１７】（ａ）は前記炉内検査装置に装備した重心調整機構の一部を組み立てる様子を示す図、（ｂ）は前記重心調整機構の全体を組み立てる様子を示す図、（ｃ）は組み立て後の前記重心調整機構を一部破断して示す図である。
【図１８】従来の炉内検査装置用の推進器の構成を示す断面図である。
【符号の説明】
【０１０３】
１  炉内検査装置
２  原子炉容器
３  建屋
４  床
５  ガードベッセル
６  炉心槽
７  炉心支持構造物
７ａ  孔
８  制御棒駆動装置
９  蓋
９ａ  孔
１１  ナトリウム供給管
１２  液体ナトリウム
１２ａ  液面
１３  床
１４  機器搬入管
１４ａ，１４ｂ  延長管
１５  ゲートバルブ
１６  天井クレーン
１７  搬入装置
１８  ケース
１９  検査装置導入管
２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｃ  ケーブル巻き取り装置
２１Ａ−1，２１Ｂ−１，２１Ｃ−１  回転ドラム
２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄ  円筒体
２４  係止部
２５  収容部
２７  ケーブル
２７Ａ  ケーブル
２７Ｂ  光ファイバケーブル
２７Ｃ，２７Ｄ，２７Ｅ，２７Ｆ  電気ケーブル
２８  滑車
２９  ゲートバルブ
３０  係止部（原子炉容器の蓋の孔の周縁部）
４１（４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｃ，４１Ｄ，４１Ｅ，４１Ｆ）  推進器（交流誘導磁界型電磁ポンプ）
４２  被検査部
４３  超音波装置
４４  筺体
４５Ａ，４５Ｂ，４５Ｃ，４５Ｄ，４５Ｅ，４５Ｆ  重心調整機構
４６  姿勢安定機構
４７  位置決めロッド
５２  姿勢センサ
５３  ケーブル接続部
５４  フック
６１  誘導コイル
６２  コイルサポート
６３  円筒体（筺体）
６３Ａ  外筒
６３Ｂ  内筒
６３Ｃ  端部
６３ａ  内周面
６３ａ−１  テーパ面
６４  コア
６４Ａ  本体部
６４Ｂ  端部
６４Ｂ−１  円錐面
６４ａ  外周面
６５  流通路
６６  サポートピン
７１  誘導コイル
７２  コイルサポート
７３  円筒体
７３Ａ  端部
７３ａ  外周面
７３ａ−１  テーパ面
７４  コア
７４Ａ  端部
７４ａ  内周面
７４ａ−１  テーパ面
７５  流通路
７６  サポートピン
８１  球殻
８１Ａ  第１の半球殻
８１Ａ−１  フランジ部
８１Ａ−２  溝
８１Ｂ  第２の半球殻
８１Ｂ−１  フランジ部
８１Ｂ−２  突起
８２  鉄球
８３  磁石
８４  突起
８４ａ  凹部
８５  ボルト
８６  オイル注入口
１０１  トルク・繰り出し量制御装置
１０２  画像化装置
１０３  ビークル制御装置
１０４  検査画像表示器
１０５  位置方位表示器
１０６  操作・入力デバイス
１１１  超音波パルサ
１１２  超音波発振器切替器
１１３  レーザー発振器
１１４  光スイッチ
１１５  レーザー干渉計
１１６  受光器
１１７  制御装置
１１８  画像処理装置
１２１  超音波パルサ
１２２  超音波発振器切替器
１２３  超音波信号変換器
１２４  超音波信号処理器
１２５  センサ信号処理器
１２６  推進器制御装置
１３１  超音波発振器
１３２  超音波受信器
１３３  センサ類
１３４  電気ケーブル
１３５  ケーブル
１３６Ａ  フロート
１３６Ｂ  ケーブルカバー
１４１  ネジ軸
１４２  収納管
１４２ａ  端面
１４３  重錘取付棒
１４４  第１ナット
１４５  重錘押え板
１４６  第２ナット
１４７  重錘
１４７ａ  凹部
【図１】
2007085814.tif 000003
【図２】
2007085814.tif 000004
【図３】
2007085814.tif 000005
【図４】
2007085814.tif 000006
【図５】
2007085814.tif 000007
【図６】
2007085814.tif 000008
【図７】
2007085814.tif 000009
【図８】
2007085814.tif 000010
【図９】
2007085814.tif 000011
【図１０】
2007085814.tif 000012
【図１１】
2007085814.tif 000013
【図１２】
2007085814.tif 000014
【図１３】
2007085814.tif 000015
【図１４】
2007085814.tif 000016
【図１５】
2007085814.tif 000017
【図１６】
2007085814.tif 000018
【図１７】
2007085814.tif 000019
【図１８】
2007085814.tif 000020