(57)【要約】【課題】再戸開時の係合ベーンが係合ローラに接触する際の騒音を低減することにある。【解決手段】かごドア1，1と乗場ドア2，2との係合装置3を持ったドア装置及びかごドアを駆動する電動機21の速度を制御する制御手段22〜28を備えたドア制御装置において、係合装置３による完全係合位置のかごドア位置を記憶する記憶手段33と、かごドアに係合する乗場ドアの戸閉中または全閉できないときに再戸開開始指令を受け、電動機の回転パルスから得られるかごドア位置を検出する再戸開位置検出手段31と、再戸開開始指令を受けたとき、電動機の回転パルスから電動機速度を検出する再戸開速度検出手段32と、前記検出されたかごドア位置が記憶される完全係合時のかごドア位置以下で、かつ前記検出された電動機速度が所定の設定速度以下である場合、電動機への加速開始位置を変更する変更指示を速度制御手段に送出する再戸開速度指令変更手段34とを設けた構成である。【選択図】図１
2007015787.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エレベータの乗りかごの出入口を開閉するかごドアと、各階床の乗場の出入口を開閉する乗場ドアと、エレベータのかごドアを開閉駆動するための電動機と、前記かごドアと前記乗場ドアとの間に設けられ、前記乗りかごの前記乗場への着床時、前記電動機の開閉駆動による前記かごドアの開閉動作に連動して前記乗場ドアを開閉動作する係合装置とを備えたドア装置において、
前記係合装置は、前記かごドアに回動可能に中間部分が支持された一対のリンクプレートの両端部にそれぞれ掛け渡され、前記かごドアの上下方向に平行に配置される平行リンク機構を構成する一対の係合ベーンと、この一対の係合ベーンの中央位置に相当する前記乗場ドアの個所に首振り回動可能に支持された被係合体と、前記いずれか一方の係合ベーンの端部に取付けられ、前記かごドアの戸開時に前記かごドアの上部に設置される折れ点を有するガイド部材に沿って転動し、前記かごドアの戸開動作の進行に伴って前記一対の係合ベーンが前記被係合体の全部に完全に係合する完全係合位置となったときに前記折れ点に到達するように配置された係合確認用ローラとを設け、
この係合確認用ローラが折れ点を到達した後に生じるトルク変化または速度変化に基づいて前記電動機の速度を加速するようにしたことを特徴とするドア装置。
【請求項２】
請求項１のドア装置及び前記かごドアを駆動する電動機の速度制御を行う速度制御手段を備えたエレベータのドア制御装置において、
前記かごドアと前記乗場ドアとを係合させる係合装置による完全係合位置となったときのかごドア位置を記憶する完全係合位置記憶手段と、前記かごドアに係合する乗場ドアの戸閉中または全閉できないときに再戸開開始指令を受けたとき、前記電動機の回転パルスから得られるかごドア位置を検出する再戸開位置検出手段と、この再戸開位置検出手段で検出されたかごドア位置と前記完全係合位置記憶手段に記憶される完全係合時のかごドア位置とを比較し、検出されたかごドア位置が完全係合時のかごドア位置以下である場合、前記電動機への加速開始位置を変更する変更指示を前記速度制御手段に送出する再戸開速度指令変更手段とを備えたことを特徴とするエレベータのドア制御装置。
【請求項３】
請求項１のドア装置及び前記かごドアを駆動する電動機の速度制御を行う速度制御手段を備えたエレベータのドア制御装置において、
前記かごドアと前記乗場ドアとを係合させる係合装置による完全係合位置となったときのかごドア位置を記憶する完全係合位置記憶手段と、前記かごドアに係合する乗場ドアの戸閉中または全閉できないときに再戸開開始指令を受けたとき、前記電動機の回転パルスから得られるかごドア位置を検出する再戸開位置検出手段と、前記再戸開開始指令を受けたとき、前記電動機の回転パルスから電動機速度を検出する再戸開速度検出手段と、前記再戸開位置検出手段で検出されたかごドア位置と前記完全係合位置記憶手段に記憶される完全係合時のかごドア位置とを比較し、検出されたかごドア位置が完全係合時のかごドア位置以下であり、かつ前記再戸開速度検出手段で検出された電動機速度が所定の設定速度以下である場合、前記電動機への加速開始位置を変更する変更指示を前記速度制御手段に送出する再戸開速度指令変更手段とを備えたことを特徴とするエレベータのドア制御装置。
【請求項４】
請求項２又は請求項３に記載のエレベータのドア制御装置において、
前記電動機のトルク変化または速度変化に基づいて前記一対の係合ベーンが前記被係合体の全部に完全に係合する完全係合位置と判断し、前記再戸開位置検出手段で検出されたかご位置を取り込んで前記完全係合位置記憶手段に完全係合時のかごドア位置として記憶する完全係合位置補正手段を設けたことを特徴とするエレベータのドア制御装置。
【請求項５】
請求項２又は請求項３に記載のエレベータのドア制御装置において、
前記係合装置を構成する一対の係合ベーンが前記被係合体の全部に完全に係合したことを確認するための接点，センサ等の完全係合確認手段と、この完全係合確認手段の動作状態から完全係合であると検出したときに前記再戸開位置検出手段で検出されたかご位置を取り込んで前記完全係合位置記憶手段に完全係合時のかごドア位置として記憶する完全係合位置検出手段とを設けたことを特徴とするエレベータのドア制御装置。
【請求項６】
請求項４に記載のエレベータのドア制御装置において、
前記電動機のトルク変化または速度変化に基づいて前記係合装置の係合状態の緩みを検出し出力する完全係合緩み検出手段を設けたことを特徴とするエレベータのドア制御装置。
【請求項７】
請求項５に記載のエレベータのドア制御装置において、
前記完全係合確認手段の動作状態から前記係合装置の係合状態の緩みを検出し出力する完全係合緩み検出手段を設けたことを特徴とするエレベータのドア制御装置。
【請求項８】
請求項１のドア装置及び前記かごドアを駆動する電動機の速度制御を行う速度制御手段を備えたエレベータのドア制御制御方法において、
前記かごドアに係合する乗場ドアの戸閉中または全閉できないときに再戸開開始指令を受けたとき、前記電動機の回転パルスからそれぞれ得られるかごドア位置及び電動機速度を検出し、検出されたかごドア位置が予め記憶される完全係合時のかごドア位置以下であり、かつ前記電動機速度が所定の設定速度以下である場合、前記電動機への加速開始位置を変更する変更指示を前記速度制御手段に送出することを特徴とするエレベータのドア制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗りかごの着床時にかごドアと乗場ドアとを係合させて、そのかごドアの開閉駆動力を乗場ドアに伝達させるための係合装置を備えたエレベータのドア装置、ドア制御装置及び制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
建物の各階床の乗場には、エレベータの乗りかごに乗降する出入口が設けられ、この出入口には引き戸式の乗場ドアが設置されている。この乗場ドアは、常時，閉鎖状態にあり、昇降路内を昇降する乗りかごが該当する階床の乗場に着床して停止したとき、乗りかごのかごドアからの戸開駆動力を受けて戸開動作する。また、乗場ドアにはロック機構が設けられている。このロック機構は、戸閉後にロックされ、かつ戸開の開始時にロックが解除される。さらに、かごドアと乗場ドアとの間には、かごドアの駆動力を乗場ドアに伝達し、かつロック機構を作動させるための係合装置が設けられている。
【０００３】
図１０及び図１１はかごドアと乗場ドアとを係合する係合装置を備えたドア装置の構成図である。なお、図１０は係合装置を上部から見た図、図１１は係合装置をかごドア側の正面から見た図である。  
図１０に示すようにかごドア側には左右２枚のかごドア１，１が設置され、乗りかごが目的とする階床の乗場に着床するとき、当該乗場側にはかごドア１，１と所定の間隔を有して平行になるように左右２枚の乗場ドア２，２が設置されている。そして、これらかごドア１と乗場ドア２の間には係合装置３が設けられている。
【０００４】
この係合装置３は、図１０に示すようにかごドア１には、その上下方向に所定間隔を有して２枚のＬ字状の係合ベーン４ａ，４ｂが配置され、このかごドア１と対面する乗場ドア２側の前述した２枚の係合ベーン４ａ，４ｂの中間位置に相当する部位に回転自在に係合ローラ（被係合体）５が取付けられている。この係合ローラ５の一側面部にはアーム６が突設されている。
【０００５】
係合装置３は、詳しくは図１１（ａ）に示すように、かごドア１の面部にベース板（図示せず）が固定され、当該ベース板には上下２箇所に軸７，８が突設されている。これらの軸７，８にはそれぞれベアリング（図示せず）を介して平行リンク機構を構成するリンクプレート９，１０の中間部分が回動可能に取付けられている。
【０００６】
リンクプレート９，１０には、軸７，８を境とする一方側端部に断面Ｌ字状の係合ベーン４ａが回動自在に取付けられ、他方側端部には同じく断面Ｌ字状の係合ベーン４ｂが回動自在に取付けられ、リンクプレート９，１０と係合ベーン４ａ，４ｂとでいわゆる平行リンク機構を構成する。
【０００７】
また、乗場ドア２側に突設された係合ローラ５は上部ローラ５ｕと下部ローラ５ｄとからなり、そのうち下部ローラ５ｄが乗場ドア２側に回転自在に固定され、一方、上部ローラ５ｕは、下部ローラ５ｄに連結される連結アーム５ａに取付けられ、下部ローラ５ｄを中心に回転する機構を構成する。
【０００８】
そして、係合ローラ５は、その一部として構成する下部ローラ５ｄの一側面部には係合ベーン４と交叉するように前述したアーム６が突設され、かご上部に設置されるロック部１１とで前述したロック機構を構成する。
【０００９】
また、アーム６の端部に固定された固定側接点１２と乗りかごに固定された稼動側接点１３とにより、乗場ドア２の全閉確認スイッチを構成する。
【００１０】
さらに、他方の係合ベーン４ｂの上部には枠部材１４を介して係合確認用ローラ１５が設けられ、乗りかご（図示せず）に固定されるガイド部材１６に沿って移動するように構成されている。
【００１１】
以上のような係合装置３においては、かごドア１，１の例えば戸開方向の移動に伴い、かごドア１に固定された係合ベーン４ａが図１１（ａ）の位置から係合ローラ５の上部ローラ５ｕに近づき、２枚の係合ベーン４ａ，４ｂの間隔が徐々に狭くなり、係合ローラ５に係合する（係合開始位置，同図（ｂ）参照）。
【００１２】
そして、かごドア１の移動とともに、係合確認用ローラ１５が徐々に押し下げられ、かごドア１，１が例えば１０ｃｍ程度開いた状態のとき、係合確認用ローラ１５がガイド部材１６の折れ点に達する。このとき、係合ベーン４ａ，４ｂと乗場ドア２側の係合ローラ５とが完全に係合された状態となる（完全係合位置、同図（ｃ）参照）。このとき、アーム６は、上方向に回動し、ロック部１１を越えた状態に設定される。よって、かごドア１の戸開駆動力が乗場ドア２に直接伝達され、乗場ドア２がかごドア１に完全に連動して開方向に駆動される。
【００１３】
一方、かごドア１，１が例えば閉方向に移動したとき、係合装置３は前述の戸開時と逆の戸閉動作を行う。そして、かごドア１，１及び乗場ドア２，２が閉じると、ロック機構がロックし、このロックに同期して固定側接点１２と稼動側接点１３とが接触し、全閉確認スイッチがドア全閉信号を出力する。
【００１４】
図１２は従来のドア制御装置を示す構成図である。ドア制御装置は、かごドア駆動用電動機２１にはパルスエンコーダ２２が設置され、当該パルスエンコーダ２２から電動機２１の回転速度に比例した数のパルスを出力する。一方、開閉指令出力手段２３から戸開指令または戸閉指令が出力されると、この戸開閉指令を受けて速度指令出力手段２４はかごドア駆動用電動機１１の速度指令値Ｖｒｅｆを出力する。この速度指令出力手段２４は、パルスエンコーダ２２のパルス数から位置演算手段２５によって変換されたかごドア位置Ｘｄに基づき、速度の時間変化、加減速度、トップ速度を切換えつつ、速度指令値Ｖｒｅｆを偏差演算要素２６に供給する。一方、速度演算手段２７は、パルスエンコーダ２２からのパルス数から電動機速度に変換した電動機実速度Ｖｍを演算し、同様に偏差演算要素２６に供給する。速度制御器２８は、偏差演算要素２６で得られる速度指令値Ｖｒｅｆと電動機実速度Ｖｍとの速度偏差に基づき、トルク指令値Ｔｒｅｆを出力する。電流制御器２９及び電力変換器３０は、トルク指令値Ｔｒｅｆに追従するように電動機トルクを制御する。
【００１５】
図１３は以上のようなドア制御装置を用いて戸開制御を行ったときの各部の動作波形図である。速度指令出力手段２４は、開閉指令出力手段２３からの戸開指令に基づく戸開開始時、一定の低速度指令値Ｖｒｅｆのもとにドア駆動用電動機２１を駆動し、かごドア１，１を戸開方向に移動させる。このドア駆動用電動機２１の回転駆動に伴い、パルスエンコーダ２２から出力されるパルスの積分によって得られるかごドア１，１の現在ドア位置Ｘｄが変化していく。
【００１６】
そして、現在ドア位置Ｘｄが加速開始位置に達したとき、速度指令出力手段２４が加速を開始する。その後、速度指令出力手段２４は、現在ドア位置Ｘｄに基づき、一定のトップ速度、減速度、一定の低速度を経て戸開端に達したとき、戸開動作が完了する。なお、加速開始位置は、通常、数ｍｍ程度の範囲では的確に把握し難いので、係合ベーン４ａ，４ｂが係合ローラ５とが完全に接触する前の図１１（ｃ）の位置に設定されている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１７】
ところで、以上のようなドア制御装置では、戸閉制御時に戸閉端付近において乗場ドア２，２に異物が挟まった場合や外部から吹いてくる風の風圧によって乗場ドア２，２が閉まりきらない場合、係合ベーン４ａ，４ｂと係合ローラ５が図１４に示すような位置関係となる。本来、乗場ドア２，２の戸閉時、図１１（ａ）に示す位置関係となるが、前述した異常状態が発生した場合、係合ベーン４ａと係合ローラ５の上部ローラ５ｕとの隙間が大きくなる。
【００１８】
従来、乗場ドア２，２が完全に閉まりきらない状態で再戸開を行った場合、前述したように加速開始位置が一定位置に設定されているため、係合ベーン４ａ，４ｂが大きな速度で係合ローラ５に接触し、騒音が発生する問題がある。また、かごドア駆動用電動機２１の電動機トルクに基づく過負荷検出を行っている場合、検出余裕度が低下し、また過負荷検出に誤動作を招く問題がある。
【００１９】
一方、加速開始位置を十分に長く設定した場合、戸開時間が長くなり、また戸開動作の見栄えが悪くなる上、エレベータシステムの運行時間にも影響を与える問題がある。
【００２０】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、再戸開時の係合ベーンが係合ローラに接触する際の騒音を低減し、かつ過負荷検出の誤動作を防止するとともに、再戸開時に迅速に再戸開動作を実現するエレベータのドア装置、ドア制御装置及びその制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２１】
上記課題を解決するために、本発明は、エレベータの乗りかごの出入口を開閉するかごドアと、各階床の乗場の出入口を開閉する乗場ドアと、エレベータのかごドアを開閉駆動するための電動機と、前記かごドアと前記乗場ドアとの間に設けられ、前記乗りかごの前記乗場への着床時、前記電動機の開閉駆動による前記かごドアの開閉動作に連動して前記乗場ドアを開閉動作する係合装置とを備えたドア装置において、前記係合装置は、前記かごドアに回動可能に中間部分が支持された一対のリンクプレートの両端部にそれぞれ掛け渡され、前記かごドアの上下方向に平行に配置される平行リンク機構を構成する一対の係合ベーンと、この一対の係合ベーンの中央位置に相当する前記乗場ドアの個所に首振り回動可能に支持された被係合体と、前記いずれか一方の係合ベーンの端部に取付けられ、前記かごドアの戸開時に前記かごドアの上部に設置される折れ点を有するガイド部材に沿って転動し、前記かごドアの戸開動作の進行に伴って前記一対の係合ベーンが前記被係合体の全部に完全に係合する完全係合位置となったときに前記折れ点に到達するように配置された係合確認用ローラとを設けたドア装置である。
【００２２】
この発明は、以上のような構成とすることにより、前記一対の係合ベーンが前記被係合体の全部に完全に係合する完全係合位置となった後に係合確認用ローラが折れ点を到達してトルクの変化が低下し加速を指示するので、係合ベーンが大きな速度で被係合体に接触することがなくなり、接触騒音を大幅に低減できる。
【００２３】
また、本発明は、前述するドア装置及びかごドアを駆動する電動機の速度制御を行う速度制御手段を備えたエレベータのドア制御装置において、前記かごドアと前記乗場ドアとを係合させる係合装置による完全係合位置となったときのかごドア位置を記憶する完全係合位置記憶手段と、前記かごドアに係合する乗場ドアの戸閉中または全閉できないときに再戸開開始指令を受けたとき、前記電動機の回転パルスから得られるかごドア位置を検出する再戸開位置検出手段と、前記再戸開開始指令を受けたとき、前記電動機の回転パルスから電動機速度を検出する再戸開速度検出手段と、前記再戸開位置検出手段で検出されたかごドア位置と前記完全係合位置記憶手段に記憶される完全係合時のかごドア位置とを比較し、検出されたかごドア位置が完全係合時のかごドア位置以下のとき、または検出されたかごドア位置が完全係合時のかごドア位置以下であり、かつ前記再戸開速度検出手段で検出された電動機速度が所定の設定速度以下のとき、前記電動機への加速開始位置を変更する変更指示を前記速度制御手段に送出する再戸開速度指令変更手段とを設けたエレベータのドア制御装置である。
【００２４】
この発明は以上のような構成とすることにより、再戸開位置検出手段は前記かごドアに係合する乗場ドアの戸閉中または全閉できないときに再戸開開始指令に基づいて前記電動機の回転パルスから得られるかごドア位置を検出する。また、再戸開速度検出手段は、再戸開開始指令を受けたとき、前記電動機の回転パルスから電動機速度を検出する。そして、再戸開速度指令変更手段は、検出されたかごドア位置が予め記憶手段に記憶される完全係合時のかごドア位置以下のとき、または当該かごドア位置が完全係合時のかごドア位置以下であり、かつ前記再戸開速度検出手段で検出された電動機速度が所定の設定速度以下のとき、前記電動機への加速開始位置を完全係合位置以降に変更するので、係合ベーンが大きな速度で被係合体に接触することがなくなり、接触騒音を大幅に低減できる。また、過負荷検出の誤動作を防止するとともに、再戸開時にかごドア位置が完全係合位置を到達した後に加速させるので、迅速に再戸開動作を実現でき、ひいては戸開動作の見栄えが悪くなるような問題なくなり、エレベータシステムの運行時間に影響を与えることがなくなる。
【００２５】
さらに、前述したエレベータのドア制御装置の構成に新たに、前記電動機のトルク変化または速度変化に基づいて前記一対の係合ベーンが前記被係合体の全部に完全に係合する完全係合位置と判断し、前記再戸開位置検出手段で検出されたかご位置を取り込んで前記完全係合位置記憶手段に完全係合時のかごドア位置として記憶する完全係合位置補正手段を設ければ、係合装置の取付け位置が標準取付け状態の位置からずれるとか、長期の使用によって位置ずれが生じた場合でも、完全係合位置を更新するので、常に的確に完全係合位置を用いて、加速開始位置を変更することができる。
【００２６】
また、係合装置を構成する一対の係合ベーンが前記被係合体の全部に完全に係合したことを確認するための接点，センサ等の完全係合確認手段と、この完全係合確認手段の動作状態から完全係合であると検出したときに前記再戸開位置検出手段で検出されたかご位置を取り込んで前記完全係合位置記憶手段に完全係合時のかごドア位置として記憶する完全係合位置検出手段とを設ければ、完全係合確認手段の出力から完全係合位置を検出し、適切な完全係合位置を更新することが可能である。
【００２７】
さらに、電動機のトルク変化または速度変化に基づいて前記係合装置の係合状態の緩みを検出し出力する完全係合緩み検出手段を設ければ、早期に係合装置の係合状態の緩みを把握でき、適切な処置を講じることが可能となる。
【００２８】
さらに、本発明は、前述したドア装置及び前記かごドアを駆動する電動機の速度制御を行う速度制御手段を備えたエレベータのドア制御制御方法において、前記かごドアに係合する乗場ドアの戸閉中または全閉できないときに再戸開開始指令を受けたとき、前記電動機の回転パルスからそれぞれ得られるかごドア位置及び電動機速度を検出し、検出されたかごドア位置が予め記憶される完全係合時のかごドア位置以下であり、かつ前記電動機速度が所定の設定速度以下である場合、前記電動機への加速開始位置を変更する変更指示を前記速度制御手段に送出する方法とすることにより、前述した（２）と同様な作用効果を奏することができる。
【発明の効果】
【００２９】
本発明によれば、係合装置が完全係合状態を検出してかごドア駆動用電動機の速度を加速制御することにより、再戸開時の係合ベーンが係合ローラに接触する際の騒音を低減でき、かつ過負荷検出の誤動作を防止できるとともに、再戸開時に迅速に再戸開動作を行い得るエレベータのドア装置、ドア制御装置及びその制御方法を提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。  
（実施の形態１）
図１は本発明に係るエレベータのドア制御装置の一実施形態を示す構成図である。なお、同図において、図１２と同一部分には同一符号を付して説明する。また、本発明に係るエレベータのドア制御装置としては図１１及び図１２を示すドア装置を用いることから、ドア装置の各部については図１１及び図１２に付された符号を用いて説明する。
【００３１】
本発明に係るドア装置としては、図１１及び図１２を示すドア装置の構成を用い、かつ後記する実施の形態２で説明するように完全係合位置に達した後、つまり係合確認用ローラ１５がガイド部材１６の折れ点に達した後にトルク指令がダウンするので、このトルク変化を利用して完全係合位置に達したと判断し、速度指令出力手段２４に通知すれば、当該指令出力手段２４にて所定の加速度の速度指令Ｖｒｅｆを出力すれば、係合ベーン４ａ，４ｂが大きな速度で係合ローラ５に接触することがなくなり、接触騒音を大幅に低減化できる。
【００３２】
本発明に係るエレベータのドア制御装置は、開閉指令出力手段２３及び速度指令出力手段２４が設けられている。開閉指令出力手段２３は、エレベータ制御装置（図示せず）からの開閉制御指示に基づいて開閉指令を出力する。速度指令出力手段２４は、開閉指令出力手段２３からの開閉指令を受けて、かごドア駆動用電動機２１に対する所定の速度指令Ｖｒｅｆを出力し、偏差演算要素２６に供給する。
【００３３】
また、エレベータのドア制御装置は、かごドア駆動用電動機２１の回転駆動によって開閉するかごドア１，１の開閉位置及びかごドア駆動用電動機２１の実際の速度を取り出すために、パルスエンコーダ２２、位置演算手段２５及び速度演算手段２７が設けられている。パルスエンコーダ２２は、かごドア駆動用電動機２１に設置され、当該かごドア駆動用電動機２１の回転速度に比例する数のパルスを出力し、位置演算手段２５及び速度演算手段２７に供給する。位置演算手段２５は、パルスエンコーダ２２から出力されるパルスからかごドア１，１の現在のかごドア位置Ｘｄを演算し、速度指令出力手段２４に送出する。速度演算手段２７は、パルスエンコーダ２２から出力される所定時間当たりパルス数からかごドア駆動用電動機２１の電動機速度Ｖｍを演算し、偏差演算要素２６に送出する。
【００３４】
従って、速度指令出力手段２４は、位置演算手段２５からのかごドア位置Ｘｄに基づいて所定の速度に切り換えつつ速度指令Ｖｒｅｆを出力する。一方、偏差演算要素２６は、速度指令Ｖｒｅｆと速度演算手段２７で得られる電動機速度Ｖｍとの速度偏差信号を求めて速度制御器２８に供給する。速度制御器２８は、偏差演算要素２６からの速度偏差信号を零とするためのトルク指令Ｔｒｅｆを電流制御手段としての電流制御器２９に送出する。このトルク指令Ｔｒｅｆは、電流制御器２９に対する電流指令Ｉｒｅｆとなる。電流制御器２９及び電力変換器３０は、トルク指令Ｔｒｅｆに追従するようにかごドア駆動用電動機２１のトルクを制御する。
【００３５】
さらに、エレベータのドア制御装置は、新たに再戸開位置検出手段３１、再戸開速度検出手段３２，完全係合位置記憶手段３３及び再戸開速度指令変更手段３４が設けられている。
【００３６】
再戸開位置検出手段３１は、開閉指令出力手段２３から再戸開指令を受けるので、位置演算手段２５からの現在ドア位置Ｘｄを取り込むことにより、再戸開した瞬間のかごドア位置を検出する。再戸開速度検出手段３２は、同じく開閉指令出力手段２３から再戸開指令を受けるので、速度演算手段２７の出力を取り込むことにより、再戸開した瞬間のかごドア駆動用電動機２１の電動機速度を検出する。完全係合位置記憶手段３３には、予め係合ベーン４ａ，４ｂと係合ローラ５とが完全に係合したときのかごドア位置が記憶されている。すなわち、完全係合位置記憶手段３３に記憶されるかごドア位置としては、係合ベーン４ａ，４ｂと係合ローラ５とが標準状態で取付けられた場合の標準値が設定されている。
【００３７】
再戸開速度指令変更手段３４は、再戸開位置検出手段３１から出力される再戸開した瞬間のかごドア１，１の位置と完全係合位置記憶手段３３に記憶される係合ベーン４ａ，４ｂと係合ローラ５との完全係合時のかごドア位置とを比較し、かごドア位置が完全係合位置以下であり、かつ再戸開速度検出手段３２が検出された電動機速度が予め設定された設定速度以下である場合、速度指令Ｖｒｅｆの変更指令を速度指令出力手段２４に送出する。ここで、予め設定された設定速度は、例えば一定の低速度の１／２などの微小速度に相当する値が用いられる。つまり、再戸開速度指令変更手段３４は、再戸開速度検出手段３２によって乗場ドア２，２が閉まりきらずに再戸開した場合のみ、その再戸開時に電動機速度が設定速度以下となるので、加速開始位置を変更するものである。従って、通常の再戸開時には加速開始位置は変更されない。
【００３８】
なお、再戸開速度指令変更手段３４としては、再戸開位置検出手段３１から出力される再戸開した瞬間のかごドア位置と完全係合位置記憶手段３３に記憶される完全係合時のかごドア位置とを比較し、かごドア位置が完全係合位置以下になったとき、所定の低い低速度となる速度変更指令を速度指令出力手段２４に送出する構成であってもよい。
【００３９】
次に、以上のようなかごドア制御装置及び本発明に係るエレベータのかごドア制御方法における速度切り換え動作について図２及び図３を参照して説明する。なお、図２（ａ）、（ｂ）は従来例を説明した図１３の動作波形の一部を拡大して示す図、図２（ａ´）、（ｂ´）は乗場ドア２，２が閉まりきらずに係合ベーン４ａと係合ローラ５との隙間が広がった状態から再戸開した場合における図２（ａ）、（ｂ）と対比するための動作波形図、図３は本発明に係るドア制御装置における動作波形図である。
【００４０】
先ず、図２（ａ）、（ｂ）は、従来の通常時における再戸開の一般的な速度指令Ｖｒｅｆの動作波形図であって、速度指令Ｖｒｅｆが一定の低速度の段階において係合ベーン４ａと被係合体としての係合ローラ５が係合する図１１（ｂ）の係合開始位置に到達した後、予め定める一定の加速開始位置（所定のかご位置Ｘｄ）に達した時点で加速を開始する。
【００４１】
しかし、乗場ドア２，２が閉まりきらずに、係合ベーン４ａと係合ローラ５との隙間が広がった図１４に示す状態から再戸開を行うと、隙間が広がった分、係合ベーン４ａと係合ローラ５との係合開始位置（図１１（ｂ）参照）及び係合ベーン４ａ，４ｂと係合ローラ５との完全係合位置（図１１（ｃ）参照）とが通常時よりも長くなる。このとき、加速開始位置は前述したように一定の固定値であるので、係合開始位置に達するまでに加速が開始されている。その結果、係合ベーン４ａと係合ローラ５との接触時、図２（ａ´）、（ｂ´）に示すようにトルク変動が通常時よりも大きくなっているので、係合ベーン４ａと係合ローラ５との接触によって大きな騒音を発生する。
【００４２】
一方、本発明のドア制御装置においては、再戸開速度変更指令変更手段３４が再戸開位置検出手段３１から再戸開指令時のかごドア位置を取り込んでおり、また再戸開速度検出手段３２から再戸開指令時の電動機速度を取り込んでいる。
【００４３】
そこで、再戸開速度変更指令変更手段３４は、再戸開指令時のかごドア位置が完全係合位置記憶手段３３に記憶される完全係合位置に達しておらず、かつ再戸開指令時の電動機速度が一定の設定速度以下である場合、完全係合位置に達するまで通常時の再戸開時の速度指令よりも低い一定の低速度指令となる速度変更指令を速度指令出力手段２４に送出する。
【００４４】
その結果、速度指令出力手段２４は、再戸開速度指令変更手段３４からの速度変更指令に基づき、図３に示すように完全係合位置に達するまで、通常時よりも低い一定の低速度指令Ｖｒｅｆを出力する。そして、速度指令出力手段２４は、かごドア位置が完全係合位置に達した後に加速を開始し、通常の戸開と同様の速度指令Ｖｒｅｆを出力し、かごドア駆動用電動機２１のトルクを制御する
この実施の形態によれば、再戸開速度指令変更手段３４は、検出されたかごドア位置が記憶手段３３に記憶される完全係合時のかごドア位置以下であり、かつ再戸開速度検出手段３２で検出された電動機速度が所定の設定速度以下のとき、前記電動機２１への加速開始位置を完全係合位置以降に変更するので、係合ベーン４ａ，４ｂが低速度で係合ローラ５に接触するので、接触騒音を大幅に低減できる。また、再戸開時にかごドア位置が完全係合位置を到達した後に加速させるので、迅速に再戸開動作を実現でき、よって戸開動作の見栄えが悪くならず、エレベータシステムの運行時間に支障をきたすことがなくなる。
【００４５】
（実施の形態２）
図４は本発明に係るエレベータのドア制御装置の他の実施形態を示す構成図である。なお、同図において、図１と同一部分には同一符号を付して説明を省略する。
【００４６】
このエレベータのドア制御装置は図１とほぼ同様な構成であり、特に異なるところは、速度制御器２８の出力側と前述した完全係合位置記憶手段３３との間に完全係合位置補正手段３５を設けた点にある。完全係合位置補正手段３５を設けた理由としては、完全係合位置は係合ベーン４ｂに連結される枠部材１４に取付けられている係合確認用ローラ１５とガイド部材１６との位置関係によって決まる。しかし、完全係合位置は、ローラ１５とガイド部材１６との取付け誤差により、標準取付け状態位置からずれる場合がある。そこで、ずれ位置に相当する誤差を補正するために完全係合位置補正手段３５が設けられている。
【００４７】
実施の形態１では、再戸開時のトルク指令Ｔｒｅｆは、係合開始位置において係合ベーン４ａと係合ローラ５とが接触するために急激に立ち上がる。そして、ローラ１５がガイド部材１６の折れ点に到達した後、負荷が軽くなり、それに伴ってトルク指令Ｔｒｅｆが下降する。
【００４８】
そこで、完全係合位置補正手段３５としては、トルク指令Ｔｒｅｆのダウンエッジ（イ）を検出し、このダウンエッジの検出タイミングに基づき、位置演算手段２５で得られるかごドア位置Ｘｄを取り込み、完全係合位置記憶手段３３に完全係合位置として記憶する。
【００４９】
この実施の形態によれば、ローラ１５とガイド部材１６との取付け位置が標準取付け状態位置からずれている場合や長期の使用によって取付け位置がずれた場合でも、トルク指令Ｔｒｅｆのダウンエッジの検出タイミングに基づいてかごドア位置Ｘｄを取り込み、完全係合位置として設定するので、常に的確な完全係合位置に更新でき、再戸開速度指令変更手段３４に与えることができる。その結果、乗場ドア２，２が閉まりきらずに再戸開した場合、的確な完全係合位置に達するまで一定の低い低速度位置で係合ベーン４ａ，４ｂと係合ローラ５とを接触させることが可能となり、よってローラ１５とガイド部材１６との取付け位置に誤差等が生じても、接触騒音を低減させることができる。
【００５０】
（実施の形態３）
図５は本発明に係るエレベータのドア制御装置のさらに他の実施形態を示す構成図である。
【００５１】
このエレベータのドア制御装置は図１と同様な構成であり、特に異なるところは、機械的又は電気的に完全係合位置を確認するための完全係合確認手段３６と、この完全係合確認手段３６の出力状態から完全係合位置を検出し、位置演算手段２５で得られるかごドア位置Ｘｄを取り込み、完全係合位置記憶手段３３に完全係合位置として記憶する完全係合位置検出手段３７とを設けた構成である。
【００５２】
完全係合確認手段３６としては、図６に示すように例えば係合ローラ５を構成する下部ローラ５ｕまたは係合ローラ５の下部位置に別に取付けられるローラ３６ａに可動接点３６ｂを設け、また、係合ベーン４ｂ側には完全係合確認接点３６ｃを設ける。そして、係合ベーン４ａ，４ｂと係合ローラ５とが完全に接触したとき、可動接点３６ｂが完全係合確認接点３６ｃにオンし、完全係合確認接点３６ｃからオン信号を出力し、完全係合位置検出手段３７に送出する。完全係合位置検出手段３７は、完全係合確認接点３６ｃからオン信号が出力されたとき、完全係合位置と判断し、位置演算手段２５で得られるかごドア位置Ｘｄを取り込み、完全係合位置記憶手段３３に完全係合位置として記憶する。
【００５３】
なお、完全係合確認手段３６は、可動接点３６ｂと完全係合確認接点３６ｃとから成る機械的な接点構成を用いたが、例えば光学センサを用い、完全係合位置検出手段３７がセンサの出力レベルが所定レベルに達したときに完全係合位置と判断してもよい。
【００５４】
この実施の形態によれば、完全係合確認手段３６にて実際の係合ベーン４ａ，４ｂと係合ローラ５との実際の接触位置を確認するので、簡単な構成で完全係合位置の検出タイミング信号を取得することができ、常に完全係合位置の適切なかごドア位置Ｘｄを更新することができる。
【００５５】
（実施の形態４）
図７は本発明に係るエレベータのドア制御装置のさらに他の実施形態を示す構成図である。
【００５６】
このエレベータのドア制御装置は図４と同様な構成である。よって、図１及び図５と同一部分には同一符号を付して説明を省略する。
【００５７】
このエレベータのドア制御装置は、速度制御器２８の出力側に新たに完全係合緩み検出手段３８を接続し、完全係合緩みの状態を検出する構成である。
【００５８】
かごドア制御装置における係合装置３の据付け時の調整不良、経年変化等によって、係合ベーン４ａ，４ｂと係合ローラ５とに隙間がある状態で完全係合する状況が発生し得る。このような場合、ローラ１５がガイド部材１６の折れ点を通過するときのトルク変動が微小となるので、完全係合位置補正手段３５は的確な完全係合位置を検出することが困難である。また、係合ベーン４ａ，４ｂと係合ローラ５とに隙間があると、通常戸開閉時のドア振動、再戸開時のがたつき、トルクに基づいた過負荷検出性能の低下を招く問題がある。
【００５９】
そこで、完全係合緩み検出手段３８は、係合ベーン４ａ，４ｂと係合ローラ５との間に隙間があることを検出し、隙間有りを検出したときにドア制御装置またはエレベータ制御装置に発報し、保守点検を促すものである。
【００６０】
完全係合緩み検出手段３８が係合ベーン４ａ，４ｂと係合ローラ５との隙間を検出する例について説明する。係合ベーン４ａ，４ｂと係合ローラ５に隙間がある状態で再戸開または再戸閉した場合、係合ベーン４ａ，４ｂが反転する際に係合ローラ５と衝突するため、図８に示すようにトルク変動が生じる。そこで、完全係合緩み検出手段３８は、再戸開または再戸閉してから一定時間Δｔａの期間の間トルク変動を監視し、所定のトルク基準値Ｔａを越えたとき、係合装置３が緩んで係合ベーン４ａ，４ｂと係合ローラ５とに隙間があると判断し、係合装置３の緩み異常信号を発報し、保守点検を促すものである。
【００６１】
従って、この実施の形態によれば、再戸開または再戸閉時のトルクを監視することにより、係合装置３の緩みを検出でき、通常ドア開閉時のドア振動、再戸開時のがたつき、トルクに基づいた過負荷検出性能の低下を抑制することができる。
【００６２】
（実施の形態５）
図９は本発明に係るエレベータのドア制御装置のさらに他の実施形態を示す構成図である。このエレベータのドア制御装置は図５と同様な構成であるので、図１及び図５と同一部分には同一符号を付して説明を省略する。
【００６３】
このエレベータのドア制御装置において、特に異なるところは、完全係合確認手段３６の出力側に新たに完全係合緩み検出手段３８を接続し、完全係合確認手段３６の出力から係合ベーン４ａ，４ｂと係合ローラ５との緩みを検出する構成である。
【００６４】
一般に、係合ベーン４ａ，４ｂと係合ローラ５とに隙間があると、可動接点３６ｂと完全係合確認接点３６ｃとはオンできない。そこで、完全係合緩み検出手段３８は、通常の戸開時に完全係合確認接点３６ｃがオンしない場合、係合装置３が緩んで係合ベーン４ａ，４ｂと係合ローラ５とに隙間があると判断し、係合装置３の緩み異常信号を発報し、保守点検を促すものである。
【００６５】
従って、この実施の形態によれば、再戸開または再戸閉時の完全係合位置を接点やセンサで監視することにより、係合装置３の緩みを検出でき、通常ドア開閉時のドア振動、再戸開時のがたつき、トルクに基づいた過負荷検出性能の低下を抑制することができる。
【００６６】
なお、本発明は、上記実施の形態に限定されるものでなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施できる。上記実施の形態では、図４及び図７では速度制御器２８から出力するトルク指令の変化を検出するようにしたが、例えばトルク指令に追従する電動機２１の速度変化からも同様に完全係合位置や完全係合緩みを検出することが可能である。また、各実施の形態は組み合わせて実施することが可能であり、その場合には組み合わせによる効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】本発明に係るエレベータのドア制御装置の実施形態１を示す構成図。
【図２】従来の通常の戸開時及び乗場ドアが閉まらない状態で再戸開時における加速開始位置と完全係合位置との関係を説明する動作波形図。
【図３】本発明に係るエレベータのドア制御装置を用いた場合の加速開始位置と完全係合位置との関係を説明する動作波形図。
【図４】本発明に係るエレベータのドア制御装置の実施形態２を示す構成図。
【図５】本発明に係るエレベータのドア制御装置の実施形態３を示す構成図。
【図６】図５に示す完全係合確認手段の一例としての構成図。
【図７】本発明に係るエレベータのドア制御装置の実施形態４を示す構成図。
【図８】図７に示す完全係合緩み検出手段がトルクから係合装置の緩みを検出する例を説明する動作波形図。
【図９】本発明に係るエレベータのドア制御装置の実施形態５を示す構成図。
【図１０】従来のエレベータのかごドアと乗場ドアを係合する係合装置を上部から見た図。
【図１１】エレベータの戸開時を係合装置の動きを説明する図。
【図１２】従来のエレベータのドア制御装置を示す構成図。
【図１３】従来のドア制御装置の各部の動作波形図。
【図１４】従来のドア装置を構成する乗場ドアが何らかの原因で閉じない状態の時の係合ベーンと係合ローラとの関係を説明する図。
【符号の説明】
【００６８】
１…かごドア、２…乗場ドア、３…係合装置、４ａ，４ｂ…係合ベーン、５…係合ローラ、６…アーム、１５…係合確認用アーム、１６…ガイド部材、２１…かごドア駆動用電動機、２２…パルスエンコーダ、２３…開閉指令出力手段、２４…速度指令出力手段、２５…位置演算手段、２６…偏差演算要素、２７…速度演算手段、２８…速度制御器、２９…電流制御器、３０…電力変換器、３１…再戸開位置検出手段、３２…再戸開速度検出手段、３３…完全係合位置記憶手段、３４…再戸開速度指令変更手段、３５…完全係合位置補正手段、３６…完全係合確認手段、３７…完全係合位置検出手段、３８…完全係合緩み検出手段。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
2007015787.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
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