(57)【要約】【課題】  タンク排出機構が安価であり、排出時の農作物の損傷が回避でき、迅速、安定な排出作業を可能にする。【解決手段】  農作物収穫機は、機体１０に搭載されて農作物を収容するタンク２０を備える。タンク２０はタンク排出機構３０によって支持される。タンク排出機構３０はタンク２０の前後に配設され、タンク２０を支持する支持アーム４０とこの移動を案内する案内レール３１を有する。支持アーム４０は、アーム部４５が移動部４１に対して屈曲して上方へ延び、移動部４１に案内レール３１内を転動する一対のローラ４３を設ける。移動部４１が案内レール３１に沿って移動すると、アーム部４５が起伏して、タンク２０は昇降して機体１０が転倒する虞のない移動可能範囲内で移動する。アーム部４５はタンク側面に固着された回動アーム５３の先端部に枢結され、回動シリンダ５７の伸縮によってタンク２０を傾動する。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体に装備され、上部に設けられた開口部から入れられた収容物を収容するタンクを傾けて前記開口部から前記収容物を排出するタンク排出機構において、
前記機体に設けられる案内レールと、
前記タンクを支持して前記案内レールに沿って移動する支持アームとを備え、
該支持アームは、移動アクチュエータからの動力を受けて前記案内レールに沿って移動する移動部及び該移動部の一端側に繋がって前記移動部に対して所定角度を有して延びるアーム部を有し、前記アーム部が前記タンクの側面に取り付けられて該タンクを支持し、前記移動部が前記案内レールに沿って移動すると、前記アーム部が上下方向に回動して前記タンクを昇降させるとともに、前記機体が転倒する虞のない移動可能領域内で前記タンクを移動させることを特徴とするタンク排出機構。
【請求項２】
前記支持アームは、前記移動部に対して前記アーム部が鈍角を有して延び、
前記案内レールは、前記支持アームの前記移動部を横方向に案内する横レール部と、該横レール部の機体内側端部に繋がって上方へ延びる縦レール部とを有してなることを特徴とする請求項１に記載のタンク排出機構。
【請求項３】
前記支持アームの前記移動部の移動方向の両端部に、前記案内レールを転動する一対のローラを設けたことを特徴とする請求項１又は２に記載のタンク排出機構。
【請求項４】
前記支持アームの前記アーム部を前記タンクの側面に固着された回動アームの先端部に回動自在に取り付け、
前記回動アームを前記支持アームの前記アーム部に対して回動させて前記タンクを傾動させる回動アクチュエータを有したことを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載のタンク排出機構。
【請求項５】
前記回動アクチュエータは、前記機体に対する前記タンクの位置に応じて該機体に作用する転倒方向モーメントが許容モーメント値を超えずに移動可能となる移動可能領域を前記タンクが超える動作が規制されることを特徴とする請求項４に記載のタンク排出機構。
【請求項６】
農作物を跨ぐようにして走行する機体と、
該機体に設けられ、前記機体の進行にともなって農作物を掘り起こす掘起手段と、
該掘起手段により掘り起こされた農作物を搬送する搬送手段と、
前記搬送手段によって搬送された農作物を上部に設けられた開口部から入れて収容するタンクと、
該タンクに装備される前記請求項１から５のいずれかに記載のタンク排出機構と
を備えることを特徴とする農作物収穫機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、タンクに収容された農作物等の収容物を排出する機構を備えたタンク排出機構及びこのタンク排出機構を装備する農作物収穫機に関する。
【背景技術】
【０００２】
イモやビート等を収穫する農作物収穫機は、農作物を収容する大型のタンクを装備しており、このタンクに収容された農作物を排出する際には、タンクを高い位置に持ち上げて傾けてタンク上部に設けられた開口部から農作物を排出することが一般的に行われている。このような排出作業は、圃場に農作物を山積みにしたり、大型のトラックの荷台に農作物を直接に搬入するために行われる。
【０００３】
このように、高い位置に持ち上げられたタンクから農作物を排出すると、農作物の落差が大きくなる。そこで、農作物への衝撃をより小さくするために、タンクの排出動作と連動して展開・退避する流し部材を装備して、タンクの開口部から流し部材の傾斜面を介して下方に落下させる機構が一般に採用されている。
【０００４】
また、下記特許文献１には、排出装置付きのタンクが記載されている。このタンクは、上面が開口した四角形枠体の側面を開放して、この側面に両側面が金網張りで底面に格子を設けた排出エレベータを起倒自在に設けられたものであり、複動形油圧シリンダの伸縮によって排出エレベータを起倒させ、排出エレベータを側方に倒した時に、単動形油圧シリンダを伸張させて水平に設置されているタンクの底面を開放側が上昇するように傾動させるものである。
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−２２５５２６号公報（図１３参照）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
このような従来技術において、タンクの排出動作と連動して展開・退避する流し部材を装備したものでは、流し部材の傾斜面が緩衝作用を有することで農作物への緩衝を若干低減することは可能になるが、農作物を高い位置から落下させることには変わりがなく、農作物の損傷を回避するための根本的な解決策にはなっていない。
【０００７】
また、特許文献１に記載のもののように、排出エレベータを装備すると、動力伝達機構や排出エレベータを起倒する機構を追加する必要があるので、構造が複雑になってコストアップを招く問題がある。
【０００８】
また、タンクを低い位置で回転させて、排出の最終段階でタンクを高い位置に揚上させるように徐々にタンク位置を高くする機構も考えられるが、タンクを支持する支持アームを伸縮自在にすると構造が複雑になってコストアップの問題があり、タンクを高い位置で支持できる支持アームを可倒する機構にすると、収容物が満載のタンクが機体側方の離れた位置に支持されることになるので、機体に作用する転倒方向モーメントが増大して機体が転倒する虞が生じることになる。このような転倒を回避するためには、機体にアウトリガーを追加することも考えられるが、アウトリガーの出し入れは手間が掛かる作業であり、迅速なタンク排出作業を妨げる問題がある。
【０００９】
本発明は、このような事情に対処することを課題とするものであって、安価な装備が可能であり、タンク収容物の損傷を回避することが可能であり、迅速且つ安定な排出作業を行うことができるタンク排出機構及びこのタンク排出機構を装備する農作物収穫機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
このような課題を解決するため、本発明は、機体に装備され、上部に設けられた開口部から入れられた収容物を収容するタンクを傾けて開口部から収容物を排出するタンク排出機構において、機体に設けられる案内レールと、タンクを支持して案内レールに沿って移動する支持アームとを備え、該支持アームは、移動アクチュエータ（例えば、実施形態における移動シリンダ５０）からの動力を受けて案内レールに沿って移動する移動部及び該移動部の一端側に繋がって移動部に対して所定角度を有して延びるアーム部を有し、アーム部がタンクの側面に取り付けられて該タンクを支持し、移動部が案内レールに沿って移動すると、アーム部が上下方向に回動してタンクを昇降させるとともに、機体が転倒する虞のない移動可能領域内でタンクを移動させることを特徴とする。
【００１１】
この発明によれば、タンク排出機構は案内レールとこれに沿って移動する支持アームとを備え、支持アームは移動部が案内レールに沿って移動すると、タンクを昇降させるとともに、移動可能領域内でタンクを移動させることにより、支持アームの移動部が案内レールに沿って移動するだけで、機体が安定に支持された状態で、タンクを所望の上下位置に移動させることができる。このため、農作物の排出場所に応じてタンクの高さ調整が可能となり、農作物をタンクから排出する際の農作物の落差が小さくなって、農作物の損傷を回避することができる。また、農作物の排出作業の際に、機体の支持は安定しているので、機体にアウトリガー等の支持手段を設ける必要がなく、アウトリガーの張り出し操作が不要となり、迅速に農作物の排出作業を行うことができる。
【００１２】
また本発明の支持アームは、移動部に対してアーム部が鈍角を有して延び、案内レールは、支持アームの移動部を横方向に案内する横レール部と、該横レール部の機体内側端部に繋がって上方へ延びる縦レール部とを有してなることを特徴とする。
【００１３】
この発明によれば、支持アームは、移動部に対してアーム部が鈍角を有して延び、案内レールは、横レール部と縦レール部とを有してなることにより、支持アームの移動部が横レール部から縦レール部に移動すると、支持アームのアーム部は倒伏し、移動部が縦レール部から横レール部に移動すると、支持アームのアーム部は起仰する。つまり、支持アームが案内レールに沿って移動するだけで、支持アームのアーム部を起伏動させることができ、タンクを昇降させることができる。また支持アームのアーム部は移動部に対して鈍角を有して延びるので、支持アームのアーム部が起仰した際にタンクが機体外側に大きな距離を有して移動することはなく、機体支持が不安定になる虞はない。またタンク排出機構は案内レール及び支持アームを有した簡易な構成であるので、タンク排出機構を安価な装備にすることができる。
【００１４】
また本発明は、支持アームの移動部の移動方向の両端部に、案内レールを転動する一対のローラを設けたことを特徴とする。
【００１５】
この発明によれば、支持アームの移動部の移動方向の両端部に一対のローラを設けることにより、支持アームの移動がスムースになり、タンクを所望の位置に容易に昇降させることができる。
【００１６】
さらに本発明は、支持アームのアーム部をタンクの側面に固着された回動アームの先端部に回動自在に取り付け、回動アームを支持アームのアーム部に対して回動させてタンクを傾動させる回動アクチュエータ（例えば、実施形態における回動シリンダ５７）を有したことを特徴とする。
【００１７】
この発明によれば、支持アームのアーム部をタンクの側面に固着された回動アームの先端部に回動自在に取り付け、この回動アームを回動アクチュエータによって回動させることにより、回動アクチュエータが駆動すると、回動アームは支持アームとの回動支点を回動中心として回動し、これと同時にタンクは支持アームと回動アームとの回動支点を回動中心として傾動する。このため、タンクは大きな傾き角度で傾動して、タンクから収容物を容易に排出することができる。
【００１８】
また本発明に係わる回動アクチュエータは、機体に対するタンクの位置に応じて該機体に作用する転倒方向モーメントが許容モーメント値を超えずに移動可能となる移動可能領域をタンクが超える動作が規制されることを特徴とする。
【００１９】
この発明によれば、回動アクチュエータは、タンクが移動可能領域を超えると、回動アクチュエータ動作が規制されるので、車体支持が不安定になる虞を未然に防止することができる。
【００２０】
さらに本発明の農作物収穫機は、農作物を跨ぐようにして走行する機体と、該機体に設けられ、機体の進行にともなって農作物を掘り起こす掘起手段（例えば、実施形態における堀上げコンベア１２）と、該掘起手段により掘り起こされた農作物を搬送する搬送手段（例えば、実施形態における堀上げコンベア１２，揚上押えコンベア１３，かご形エレベータ１４，前送りコンベア１５）と、搬送手段によって搬送された農作物を上部に設けられた開口部から入れて収容するタンクと、該タンクに装備される請求項１から５のいずれかに記載のタンク排出機構とを備えることを特徴とする。
【００２１】
この発明によれば、機体と掘起手段と搬送手段とタンクとタンク排出機構とを具備することにより、安価なタンク排出機構を備え、農作物の損傷を回避でき、迅速且つ安定した農作物の排出作業が可能な農作物収穫機を提供することができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明に係わるタンク排出機構及び農作物収穫機によれば、タンク排出機構は、機体に設けられた案内レールと、これに沿って移動する支持アームとを備え、支持アームは、移動アクチュエータからの動力を受けて案内レールに沿って移動する移動部とこの一端側に繋がって延びるアーム部とを有して、移動部が案内レールに沿って移動すると、アーム部が上下方向に回動してタンクを昇降させるとともに、機体が転倒する虞のない移動可能領域内でタンクを移動させ、案内レールは、横レール部と縦レール部とを有してなることにより、タンク排出機構が安価であり、農作物等の収容物の損傷を回避することができ、迅速且つ安定な排出作業を行うことができるタンク排出機構及びこのタンク排出機構を装備した農作物収穫機を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明に係わるタンク排出機構及びこれを装備する農作物収穫機の好ましい実施の形態を図１から図９に基づいて説明する。本実施の形態は、イモやビート等の農作物を収穫する農作物収穫機を例にして、以下説明する。なお、説明の都合上、図１（側面図）及び図２（斜視図）に示す矢印の方向を前後方向及び左右方向として以下説明する。
【００２４】
農作物収穫機１は、図１に示すように、トラクタ等の走行機体の後部に連結されて、走行機体の前進走行に伴って進行しながら農作物の収穫作業を行うものである。この農作物収穫機１は、左右に一対の車輪３を有して走行可能な機体１０と、機体前側の下方位置から後方斜め上側に延びて配設されて農作物を掘り上げて後方側へ搬送する堀上げコンベア１２と、堀上げコンベア１２の上方位置に対向して並設されて堀上げられた農作物を堀上げコンベア１２と協働して後方側へ搬送する揚上押えコンベア１３と、機体後部に配設されてコンベアによって搬送された農作物を上方へ搬送するかご形エレベータ１４と、かご形エレベータ１４の上部内側から前方に延びてかご形エレベータ１４によって搬送された農作物を機体前側に搬送する前送りコンベア１５と、前送りコンベア１５によって搬送された農作物を収容するタンク２０とを有してなる。
【００２５】
タンク２０は、図２に示すように、上部に開口部２０ａを有して有底容器状に形成されており、複数の骨格部材２２によって形成された枠体２１と、枠体２１の側面及び底面に取り付けられた網目状の板部材（図示せず）とを有して構成されている。なお、板部材は、図面上においては、タンク構造の理解を容易にするため、省略した。タンク２０の前側面、後側面及び左側面は上方へ延び、右側面は斜め上方に延びてタンク２０内に収容された農作物の排出を容易にしている。
【００２６】
タンク２０は、機体１０上に設けられたタンク排出機構３０によって昇降且つ回動可能に支持されている。タンク排出機構３０は、タンク２０の前側と後側に配設されており、機体１０上に取り付けられて機体内側方向に延びる案内レール３１と、タンク２０を支持しながら案内レール３１に沿って移動する支持アーム４０とを有してなる。なお、タンク２０の前後に配設された一対のタンク排出機構３０は同一構成であるので、前側に配設されたタンク排出機構３０についてのみ説明する。
【００２７】
案内レール３１は、図３（ｂ）（正面図）に示すように、横方向に延びる横レール部３２と、横レール部３２の機体内側端部に繋がって上方へ延びる縦レール部３３とを有してなる。横レール部３２は略水平方向に延びる。縦レール部３３は、横レール部３２の端部に繋がって湾曲して上方へ延びる。これら横レール部３２及び縦レール部３３は、図３（ａ）（側面図）に示すように、側面視においてコ字状に形成されて後述する支持アームに設けられたローラの移動を案内する案内溝３２ａ，３３ａを形成している。横レール部３２及び縦レール部３３の各案内溝３２ａ，３３ａは略同じ大きさを有して連通している。このため、ローラは横レール部３２及び縦レール部３３の案内溝３２ａ，３３ａ内を自由に移動することができる。ローラの詳細については、後述する。
【００２８】
支持アーム４０は、図４（正面図）に示すように、前述した案内レールに沿って移動する移動部４１とこの一端側に繋がって移動部４１に対して所定角度θ（図面上では鈍角）を有して延びるアーム部４５とを備えて形成されている。支持アーム４０の移動部４１の側面４１ａの左右両端部（移動方向の両端部）には前述した一対のローラ４２，４３が回転自在に取り付けられている。ローラ４２，４３の外径φは前述した図３（ａ）に示す案内溝３２ａ，３３ａの高さＨより若干小さな大きさを有する。ローラ４２，４３が案内溝３２ａ，３３ａに係合している状態において、支持アーム４０の移動部４１の側面４１ａは、図３（ｂ）に示す案内レール３１のタンク側端部３１ａに接触しない位置に配置されている。このため、図５（ａ）（正面図）及び図５（ｂ）（正面図）に示すように、ローラ４２，４３が案内溝３２ａ，３３ａに係合した状態において、支持アーム４０は案内レール３１の延びる方向に沿った移動が可能である。このため、案内レール３１に沿って移動部４１が移動すると、アーム部４５を起伏動させることができる。なお、支持アーム４０の移動部４１の上部には、上方へ延びて後述する回動シリンダを枢結するフランジ部４１ｂが設けられている。
【００２９】
図６（ａ）（正面図）に示すように、支持アーム４０の移動部４１の右側端部には移動シリンダ５０のシリンダロッド５０ａの先端部が枢結されている。また移動シリンダ５０のシリンダチューブ５０ｂの基端部は、案内レール３１の延長線上に配置されて機体１０に取り付けられた支持部材１１の端部に枢結されている。このため、移動シリンダ５０が伸縮すると、支持アーム４０の移動部４１を案内レール３１に沿って移動させることができる。
【００３０】
支持アーム４０のアーム部４５の先端部は、基端側がタンク２０の前側面の上部に配設された骨格部材２２に固着されて斜め下方に延びる回動アーム５３の先端部に回動自在に取り付けられている。そして、回動アーム５３の基端部と前述した案内レール３１に設けられたフランジ４１ｂとの間に回動シリンダ５７が枢結されている。このため、回動シリンダ５７が伸縮すると、回動アーム５３と支持アーム４０の枢結点Ｐを回動支点として回動アーム５３が左右方向に回動してタンク２０を傾動させることができる。なお、移動シリンダ５０及び回動シリンダ５７は、油圧式及び電動式いずれのものでもよい。
【００３１】
このように構成されたタンク排出機構３０は、移動シリンダ５０が所定長さを有して伸長するとともに、回動シリンダ５７が略全縮状態になると、タンク２０を機体１０に格納する格納位置Ｋに配置するように構成されている。このとき、タンク２０の重心位置Ｇは機体１０の左右方向の略中央に位置している。このため、機体１０は安定に支持されるので、タンク２０を格納位置Ｋに移動させた状態で農作物を収容しながら農作物の収穫作業を行っても機体１０が転倒する虞はない。
【００３２】
ここで、格納位置Ｋにあるタンク２０を右側に傾けると低い位置から農作物を排出することができる。この場合には、先ず、図６（ｂ）（正面図）に示すように、移動シリンダ５０を縮小させる。従って、支持アーム４０の移動部４１が機体左方向に引っ張られてローラ４２，４３が案内レール３１の案内溝内を転動し、一対のローラ４２，４３のうちの左側に配置されたローラ４３が縦レール部３３内を移動する。このため、支持アーム４０の移動部４１は斜め上方に傾いた状態になり、支持アーム４０のアーム部４５は倒伏する。その結果、タンク２０は回動アーム５３を介して右側に傾く。タンク２０の重心位置Ｇは格納位置Ｋのそれよりやや右側に移動し、機体１０は安定に支持された状態が維持される。
【００３３】
そして、さらに移動シリンダ５０が縮小すると、図７（ｃ）（正面図）に示すように、ローラ４３が縦レール部３３の上端部まで移動する。これと同時に支持アーム４０のアーム部４５がさらに倒伏して略水平状態になる。その結果、タンク２０はさらに右側に傾く。タンク２０の重心位置Ｇは格納位置Ｋのそれよりやや右側に移動し、機体１０は安定に支持される。
【００３４】
そして、図７（ｄ）（正面図）に示すように、回動シリンダ５７を伸長させて、タンク２０がさらに傾くと、タンク２０内に収容された農作物は開口部２０ａから排出される。このとき、タンク２０の傾き角度αが所定値（図面では約４０度）より大きくなると、図８（正面図）に示すように、タンク２０の重心位置Ｇが、機体１０に対するタンク２０の位置に応じて機体１０に作用する転倒方向モーメントが許容モーメント値を超えずに移動可能となる移動可能領域Ｔを超えて、機体１０が転倒する虞が生じる。
【００３５】
そこで、回動シリンダ５７は、タンク２０（図面ではタンクの重心位置Ｇ）が移動可能領域Ｔを超えようとすると、回動シリンダ５７の伸長動が規制されるようになっている。このため、機体１０が転倒する虞を未然に防止することができる。なお、回動シリンダ５７の伸長規制は、移動シリンダ５０と回動シリンダ５７の伸長量をそれぞれ検出するセンサを設け、これらのセンサから検出される検出値からタンク２０の位置を算出し、算出されたタンク位置が予め設定された移動可能領域Ｔを超えようとするときに回動シリンダ５７の伸長動を規制するようにしたり（作業範囲規制）、タンク２０の位置に応じて機体１０に作用する転倒方向モーメントを検出するセンサを設け、このセンサから検出された検出値が許容モーメント値を超えるときに回動シリンダ５７の伸長動を規制するようにしてもよい（モーメント規制）。
【００３６】
一方、タンク２０を高い位置に移動させた状態で農作物の排出作業を行う場合には、図９（正面図）に示すように、移動シリンダ５０を伸長させて支持アーム４０の移動部４１を案内レール３１の横レール部３２に移動させて、支持アーム４０のアーム部４５を起仰させる。そして、回動シリンダ５７を伸長させてタンク２０を大きな回動角度を有して傾ける。なお、この場合も、回動シリンダ５７の伸長量が過大になると、タンク２０の重心位置Ｇが前述した移動可能領域Ｔを超えて、機体１０が転倒する虞が生じるので、前述したのと同様に、タンク２０の重心位置Ｇが移動可能領域Ｔを超える回動シリンダ５７の伸長動を規制する。これによって、タンク２０を高所位置に移動した状態で農作物の排出作業を行っている際に、機体１０が転倒する虞を未然に防止することができる。
【００３７】
このように、支持アーム４０はアーム部４５が移動部４１に対して上方に屈曲して延びるとともに、機体内側方向に延びる案内レール３１に沿って移動可能であるので、支持アーム４０を案内レール３１に沿って移動させるだけで、タンク２０を所望の上下位置に移動させることができ、またタンク２０の重心位置Ｇが機体外側に大きな移動量を有して移動することもない。従って、農作物の排出場所に応じてタンク２０の高さ調整が可能となり、農作物をタンク２０から排出する際の農作物の落差が小さくなって、農作物の損傷を回避することができる。また農作物の排出作業の際に、機体１０の支持は安定しているので、機体１０にアウトリガー等の支持手段を設ける必要がなく、アウトリガーの張り出し操作が不要となり、迅速に農作物の排出作業を行うことができる。
【００３８】
またタンク排出機構３０は、案内レール３１と支持アーム４０とを有した簡易な構成であるので、タンク排出機構３０を安価な装備にすることができ、農作物収穫機１のコストの増大を抑制することができる。
【００３９】
なお、前述した実施例では、タンク２０が機体１０に対して左右方向に移動可能な構成を示したが、タンク２０が機体１０の後側に移動可能にしてもよい。また、支持アーム４０の移動部４１に設けた一対のローラ４２，４３は、移動部４１の移動方向の両端部が好ましいが、移動部４１の延びる方向に所定間隔を有して配置されていれば両端部に限るものではない。また前述した実施例では、収容物として農作物を例に示したが、収容物は、液体（例えば、水、溶融金属）、固体・粉体（例えば、土砂）等でもよい。また前述した実施例ではタンク排出機構を装備した農作物収穫機を例に示したが、土木作業を行う車両等でもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明の一実施の形態に係わるタンク排出機構を装備した農作物収穫機の右側面図を示す。
【図２】この農作物収穫機に搭載されたタンク及びタンク排出機構の斜視図を示す。
【図３】タンクの移動を案内する案内レールを示し、同図（ａ）は案内レールの側面図であり、同図（ｂ）は案内レールの正面図である。
【図４】支持アームの正面図を示す。
【図５】支持アームの動作を説明するための正面図を示す。
【図６】タンクの移動を説明するための農作物収穫機の正面図を示す。
【図７】タンクの移動を説明するための農作物収穫機の正面図を示す。
【図８】タンクの移動を説明するための農作物収穫機の正面図を示す。
【図９】タンクの移動を説明するための農作物収穫機の正面図を示す。
【符号の説明】
【００４１】
１  農作物収穫機
１０  機体
１２  堀上げコンベア（掘起手段、搬送手段）
１３  揚上押えコンベア（搬送手段）
１４  かご形エレベータ（搬送手段）
１５  前送りコンベア（搬送手段）
２０  タンク
２０ａ  開口部
３０  タンク排出機構
３１  案内レール
３２  横レール部
３３  縦レール部
４０  支持アーム
４１  移動部
４２，４３  ローラ
４５  アーム部
５０  移動シリンダ（移動アクチュエータ）
５３  回動アーム
５７  回動シリンダ（回動アクチュエータ）
Ｔ  移動可能領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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