(57)【要約】【課題】車両側の機器によって、経路探索処理をおこなわずに目的地点までの経路誘導を図ること。【解決手段】受信部１０１は、少なくとも車両の現在地点に関する情報、目的地点に関する情報、進行方向に関する情報を含む車両情報を当該車両から受信し、探索部１０２は、受信部１０１によって受信された車両情報に基づいて、現在地点から目的地点までの経路を探索する。そして、特定部１０３は、探索部１０２によって探索された経路上に設けられた誘導装置を特定し、送信部１０４は、特定部１０３によって特定された誘導装置の識別情報と、経路上に存在する分岐地点を通過する車両の進行方向に関する方向指示情報とを含む車両誘導情報を車両に送信する。【選択図】図１
2007310442.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも車両の現在地点に関する情報、目的地点に関する情報、進行方向に関する情報を含む車両情報を当該車両から受信する受信手段と、
前記受信手段によって受信された車両情報に基づいて、前記現在地点から前記目的地点までの経路を探索する探索手段と、
前記探索手段によって探索された経路上に設けられた誘導装置を特定する特定手段と、
前記特定手段によって特定された誘導装置の識別情報と、前記経路上に存在する分岐地点を通過する前記車両の進行方向に関する方向指示情報とを含む車両誘導情報を当該車両に送信する送信手段と、
を備えることを特徴とする車両誘導装置。
【請求項２】
前記特定手段は、
前記探索手段によって探索された経路上における分岐地点のうち、前記現在地点と当該現在地点近傍の分岐地点との間に設けられた誘導装置を特定し、
前記送信手段は、
前記特定手段によって特定された誘導装置の識別情報と、前記現在地点近傍の分岐地点を通過する前記車両の進行方向に関する方向指示情報とを含む車両誘導情報を当該車両に送信することを特徴とする請求項１に記載の車両誘導装置。
【請求項３】
前記受信手段は、
さらに、前記送信手段によって送信された車両誘導情報に基づいて得られた、前記経路上に存在する分岐地点に対する前記車両の通過に関する通過情報を、当該車両から受信し、
前記特定手段は、
前記受信手段によって受信された通過情報に基づいて、前記目的地点までの経路上における分岐地点のうち、前記車両が通過した分岐地点と、当該通過した分岐地点のつぎに通過する分岐地点との間に設けられた誘導装置を特定し、
前記送信手段は、
前記特定手段によって特定された誘導装置の識別情報と、前記つぎに通過する分岐地点における前記車両の進行方向に関する方向指示情報とを含む車両誘導情報を当該車両に送信することを特徴とする請求項１または２に記載の車両誘導装置。
【請求項４】
前記送信手段は、
前記車両が通過する分岐地点における前記方向指示情報と、当該分岐地点を判別するための目印に関するランドマーク情報とを含む車両誘導情報を当該車両に送信することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の車両誘導装置。
【請求項５】
前記探索手段は、
前記受信手段によって受信された車両情報に基づいて、前記現在地点から前記目的地点までの経路において、当該現在地点の前記進行方向についてＵターンが必要か否かを判断する判断手段と、
前記判断手段によって判断された結果、前記進行方向についてＵターンが必要である場合、車両にＵターンを促すＵターン指示情報を生成する生成手段と、を備え、
前記送信手段は、
前記生成手段によって生成されたＵターン指示情報を前記車両に送信することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の車両誘導装置。
【請求項６】
少なくとも車両の現在地点に関する情報、目的地点に関する情報、進行方向に関する情報を含む車両情報を当該車両から受信する受信工程と、
前記受信工程によって受信された車両情報に基づいて、前記現在地点から前記目的地点までの経路を探索する探索工程と、
前記探索工程によって探索された経路上に設けられた誘導装置を特定する特定工程と、
前記特定工程によって特定された誘導装置の識別情報と、前記経路上に存在する分岐地点を通過する前記車両の進行方向に関する方向指示情報とを含む車両誘導情報を当該車両に送信する送信工程と、
を含むことを特徴とする車両誘導方法。
【請求項７】
請求項６に記載の車両誘導方法をコンピュータに実行させることを特徴とする車両誘導プログラム。
【請求項８】
請求項７に記載の車両誘導プログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両を目的地点まで誘導する車両誘導装置、車両誘導方法、車両誘導プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体に関する。ただし、この発明は、上述した車両誘導装置、車両誘導方法、車両誘導プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体には限られない。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両を目的地点まで誘導するカーナビゲーション装置などでは、現在地点から目的地点までにおける最適な経路を探索し、探索した経路について、地図表示や音声案内などの手段によって運転者に案内をおこない、車両を目的地点まで誘導する。
【０００３】
近年では、路側に設置されたＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）タグに、絶対位置情報と経路案内情報を書き込んでおき、車載装置がＩＣタグから走行支援のための情報を読み取って所定の処理をおこなう走行支援システムの提案がされている（たとえば、下記特許文献１参照。）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−２９３０５４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来技術では、ＩＣタグから読み取った情報に基づいて、車載装置によって経路探索をおこなう構成であるため、経路探索処理に対する負担がかかるという問題が一例として挙げられる。さらに、車載装置は、自装置に記憶された地図情報を用いて経路探索をおこなうため、地図情報が記憶されていない地域では経路探索ができないため、適切な誘導をおこなうことができないという問題が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる車両誘導装置は、少なくとも車両の現在地点に関する情報、目的地点に関する情報、進行方向に関する情報を含む車両情報を当該車両から受信する受信手段と、前記受信手段によって受信された車両情報に基づいて、前記現在地点から前記目的地点までの経路を探索する探索手段と、前記探索手段によって探索された経路上に設けられた誘導装置を特定する特定手段と、前記特定手段によって特定された誘導装置の識別情報と、前記経路上に存在する分岐地点を通過する前記車両の進行方向に関する方向指示情報とを含む車両誘導情報を当該車両に送信する送信手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
また、請求項６の発明にかかる車両誘導方法は、少なくとも車両の現在地点に関する情報、目的地点に関する情報、進行方向に関する情報を含む車両情報を当該車両から受信する受信工程と、前記受信工程によって受信された車両情報に基づいて、前記現在地点から前記目的地点までの経路を探索する探索工程と、前記探索工程によって探索された経路上に設けられた誘導装置を特定する特定工程と、前記特定工程によって特定された誘導装置の識別情報と、前記経路上に存在する分岐地点を通過する前記車両の進行方向に関する方向指示情報とを含む車両誘導情報を当該車両に送信する送信工程と、を含むことを特徴とする。
【０００８】
また、請求項７の発明にかかる車両誘導プログラムは、請求項６に記載の車両誘導方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【０００９】
また、請求項８の発明にかかるコンピュータに読み取り可能な記録媒体は、請求項７に記載の車両誘導プログラムを記録したことを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる車両誘導装置、車両誘導方法、車両誘導プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１１】
（実施の形態）
（車両誘導装置の機能的構成）
図１を用いて、本実施の形態にかかる車両誘導装置の機能的構成について説明する。図１は、本実施の形態にかかる車両誘導装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【００１２】
図１において、車両誘導装置１００は、受信部１０１と、探索部１０２と、特定部１０３と、送信部１０４と、から構成されている。
【００１３】
受信部１０１は、車両から各種情報を受信する。各種情報は、たとえば、少なくとも車両の現在地点に関する情報、目的地点に関する情報、進行方向に関する情報を含む車両情報や、後述する経路上に存在する分岐地点に対する車両の通過に関する通過情報を受信する。分岐地点は、たとえば、進行方向が変更可能な地点で、交差点や三叉路や五叉路など、経路上で車両が右左折をおこなう分岐地点でもよい。また、右左折を伴わない分岐地点や車線変更が可能な地点などを含む構成でもよい。
【００１４】
通過情報は、たとえば、車両によって生成され、後述する送信部１０４によって車両に送信された誘導装置の識別情報と、車両が通過した分岐地点近傍の誘導装置から受信する識別情報とを照合した結果を含む情報でもよい。分岐地点近傍の誘導装置は、たとえば、分岐地点に設けられた誘導装置や、分岐地点の前後に設けられた誘導装置や、分岐地点の直前および直後の少なくともいずれか一方に設けられた誘導装置などでもよい。
【００１５】
探索部１０２は、受信部１０１によって受信された車両情報に基づいて、現在地点から目的地点までの経路を探索する。経路の探索は、たとえば、受信部１０１によって受信された車両情報に基づいて、現在地点から目的地点までの経路において、現在地点の進行方向からＵターンが必要か否かを判断し、Ｕターンが必要である場合、車両にＵターンを促すＵターン指示情報を生成してもよい。Ｕターン指示情報は、たとえば、後述する送信部１０４によって車両に送信される。
【００１６】
特定部１０３は、探索部１０２によって探索された経路上に設けられた誘導装置を特定する。誘導装置は、たとえば、車両の走行道路近傍に複数設けられており、車両と識別情報などの送受信をおこなう。
【００１７】
具体的には、たとえば、特定部１０３は、探索部１０２によって探索された経路上における分岐地点のうち、現在地点と現在地点近傍の分岐地点との間に設けられた誘導装置を特定する構成でもよい。
【００１８】
また、特定部１０３は、たとえば、受信部１０１によって受信された通過情報に基づいて、目的地点までの経路上における分岐地点のうち、車両が通過した分岐地点と、通過した分岐地点のつぎに通過する分岐地点との間に設けられた誘導装置を特定することとしてもよい。
【００１９】
送信部１０４は、特定部１０３によって特定された誘導装置の識別情報と、経路上に存在する分岐地点を通過する車両の進行方向に関する方向指示情報とを含む車両誘導情報を車両に送信する。
【００２０】
具体的には、たとえば、送信部１０４は、特定部１０３によって特定された誘導装置の識別情報と、現在地点近傍の分岐地点を通過する車両の進行方向に関する方向指示情報とを含む車両誘導情報を車両に送信する構成でもよい。現在地点近傍の分岐地点は、たとえば、目的地点までの経路における、現在地点から最寄りの分岐地点である。
【００２１】
また、送信部１０４は、たとえば、特定部１０３によって特定された誘導装置の識別情報と、車両が通過した分岐地点のつぎに通過する分岐地点における車両の進行方向に関する方向指示情報とを含む車両誘導情報を車両に送信することとしてもよい。
【００２２】
車両誘導情報は、たとえば、車両が通過する分岐地点における方向指示情報と、分岐地点を判別するための目印に関するランドマーク情報を含む構成でもよい。より具体的には、方向指示情報は、右左折を促す指示や、車線変更を促す指示を含む情報である。また、ランドマーク情報は、たとえば、目的地点までの経路上の地物の名称情報や位置情報を含む情報である。
【００２３】
（車両誘導装置の処理の内容）
つぎに、図２を用いて、本実施の形態にかかる車両誘導装置１００の処理の内容について説明する。図２は、本実施の形態にかかる車両誘導装置の処理の内容を示すフローチャートである。図２のフローチャートにおいて、まず、車両誘導装置１００は、受信部１０１によって、車両から車両情報を受信したか否かを判断する（ステップＳ２０１）。
【００２４】
ステップＳ２０１において、車両情報を受信するのを待って、受信した場合（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）は、探索部１０２によって、ステップＳ２０１において受信された車両情報に基づいて、現在地点から目的地点までの経路を探索する（ステップＳ２０２）。
【００２５】
つづいて、特定部１０３によって、ステップＳ２０２において探索された経路上に設けられた誘導装置を特定する（ステップＳ２０３）。誘導装置は、たとえば、車両の走行道路近傍に複数設けられており、車両と識別情報などの送受信をおこなう。
【００２６】
そして、送信部１０４によって、車両へステップＳ２０３において特定された誘導装置の識別情報および分岐地点を通過する車両の進行方向に関する方向指示情報を含む車両誘導情報を送信し（ステップＳ２０４）、一連の処理を終了する。なお、ステップＳ２０１において受信された車両情報に基づいて、現在地点から目的地点までの経路において、現在地点の進行方向からＵターンが必要である場合、車両誘導情報の代わりに、Ｕターン指示情報を送信することとしてもよい。
【００２７】
なお、図２のフローチャートでは説明を省略するが、ステップＳ２０３における誘導装置の特定は、現在地点と現在地点近傍の分岐地点との間に設けられた誘導装置を特定し、車両の分岐地点の通過に関する通過情報を受信すると、通過した分岐地点のつぎに通過する分岐地点との間に設けられた誘導装置を特定することとしてもよい。そして、ステップＳ２０４における車両誘導情報の送信は、車両が分岐地点を通過する毎に、つぎの分岐地点までの車両誘導情報を送信することとしてもよい。
【００２８】
換言すれば、現在地点から目的地点まで、車両に対して分岐地点毎に繰り返し車両誘導情報を送信し、通過情報を確認しつつ車両を目的地点まで誘導する構成である。また、車両は、誘導装置の識別情報の照合が不一致であった場合には、ステップＳ２０１における車両情報を、車両誘導装置１００に送信する構成としてもよい。
【００２９】
以上説明したように、本実施の形態によれば、目的地点までの経路上に設置された誘導装置によって車両を目的地点まで誘導できるため、車両側の機器は、経路探索処理をおこなわなくても、目的地点へ到達することができる。換言すれば、経路探索処理に関する負荷を軽減しつつ適切な経路誘導を図ることができる。また、車両側の機器は、地図情報を記憶していなくても、最適な経路によって目的地点に到達することができる。
【実施例】
【００３０】
以下に、本発明の実施例について説明する。本実施例では、たとえば、車両（四輪車、二輪車を含む）などの移動体と通信をおこなうセンターにおける、サーバーによって本発明の車両誘導装置を実施した場合の一例について説明する。
【００３１】
（サーバーのハードウェア構成）
図３を用いて、本実施例にかかるサーバーのハードウェア構成について説明する。図３は、本実施例にかかるサーバーのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【００３２】
図３において、サーバー３００は、車両などと通信をおこなうセンターに設置されており、ＣＰＵ（セントラルプロセッシングユニット）３０１と、ＲＯＭ（リードオンリーメモリ）３０２と、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）３０３と、不揮発ＲＡＭ３０４と、ＦＤＤ（フレキシィブルディスクドライブ）３０５と、ＦＤ（フレキシィブルディスク）３０６と、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）３０７と、ＨＤ（ハードディスク）３０８と、ディスプレイ３０９と、通信Ｉ／Ｆ（インターフェース）３１０と操作Ｉ／Ｆ３１１と、がバス３２０によって接続され、構成されている。
【００３３】
ＣＰＵ３０１は、装置全体を制御する。ＲＯＭ３０２には、基本入出力プログラムや経路探索プログラム、経路誘導プログラムなどの各種プログラムが記憶されている。ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。不揮発ＲＡＭ３０４は、電源を切ってもデータを保持しておくことが可能である。
【００３４】
経路探索プログラムは、後述するＦＤ３０６やＨＤ３０８に記憶されている地図情報などを利用して、後述する通信Ｉ／Ｆ３１０を介して得られる車両の出発地点から目的地点までの最適な経路を探索させる。ここで、最適な経路とは、目的地点までの最短（あるいは最速）経路や利用者が指定した条件に最も合致する経路などである。
【００３５】
経路誘導プログラムは、経路探索プログラムを実行することによって探索された経路情報、経路上に設けられた後述する発信機に関する情報、後述する通信Ｉ／Ｆ３１０を介して得られる車両情報、後述するＦＤ３０６やＨＤ３０８から読み出された地図情報に基づいて、車両誘導情報の生成をおこなわせる。
【００３６】
ＦＤＤ３０５は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがってＦＤ３０６に対するデータのリード／ライトの制御をおこなう。ＦＤ３０６は着脱自在になっており、ＦＤＤ３０５の制御にしたがって書き込まれたデータを記憶する。
【００３７】
また、ＨＤＤ３０７は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがってＨＤ３０８に対するデータのリード／ライトの制御をおこなう。ＨＤ３０８はＨＤＤ３０７の制御にしたがって、書き込まれたデータを記憶する。
【００３８】
ＦＤ３０６やＨＤ３０８に記憶されるデータは、たとえば、後述する発信機における、発信機の位置や発信機ＩＤ（ＩＤｅｎｔｉｆｉｅｒ）を含む情報である。また、本図では、記憶媒体としてＦＤ３０６およびＨＤ３０８を用いて説明しているが、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）やＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｋ）などでもよい。また、ＦＤ３０６やＨＤ３０８に記憶されるデータとして、たとえば、経路探索・経路誘導などに用いる地図情報が挙げられる。地図情報は、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを含む構成でもよい。
【００３９】
ディスプレイ３０９は、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データの表示をおこなう。
【００４０】
通信Ｉ／Ｆ３１０は、ＦＭ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）多重チューナー、無線通信機器およびその他の通信機器を介して、他の通信機器との通信をおこなう。また、図示しない通信ケーブルを介して、インターネットなどのネットワーク、外部ＰＣ（パーソナル・コンピュータ）などとも通信をおこなう構成としてもよい。より具体的には、車両と各種情報の送受信をおこなったり、交通情報の取得をおこなったりする構成である。
【００４１】
操作Ｉ／Ｆ３１１は、図示しないキーボードやマウスを介して、各種情報の入力や、各種操作を受け付ける。
【００４２】
なお、実施の形態にかかる車両誘導装置１００の機能的構成である受信部１０１および送信部１０４は通信Ｉ／Ｆ３１０によって、探索部１０２および特定部１０３はＣＰＵ３０１やＲＯＭ３０２やＲＡＭ３０３や不揮発ＲＡＭ３０４によって、それぞれその機能を実現する。
【００４３】
つぎに、図４を用いて、本実施例にかかるサーバー３００を用いた車両誘導システムの概要について説明する。図４は、本実施例にかかるサーバーを用いた車両誘導システムの一例を示す概要図である。なお、本実施例では、車両を誘導する誘導装置として、経路上に設置された発信機を用いている。
【００４４】
図４において、車両誘導システム４００は、センターに設置されたサーバー３００と、車両４０１と、発信機４０２と、から構成されている。サーバー３００、車両４０１、発信機４０２は、それぞれが無線などの通信手段を用いて相互に各種情報の送受信をおこない、たとえば、矢印４１０，４１１，４１２が示す機器（サーバー３００、車両４０１、発信機４０２）へ各種情報を送信する。
【００４５】
発信機４０２は、経路上に設置されており、複数存在する構成でもよい。具体的には、発信機４０２は、たとえば、電信柱や信号機や道路標識など路側に適当な間隔で設置された地物などに設置される構成でもよい。
【００４６】
発信機４０２は、車両４０１に対して矢印４１０の方向に各種情報を送信する。矢印４１０の各種情報は、たとえば、車両４０１が発信機４０２を通過する際、発信機４０２を識別可能とする発信機ＩＤなどである。発信機ＩＤの送信は、たとえば、車両４０１からの要求に応じて送信する構成としてもよい。
【００４７】
車両４０１は、経路上を走行しており、サーバー３００に対して矢印４１１の方向に各種情報を送信する。矢印４１１の各種情報は、たとえば、車両４０１の位置情報、進行方向、目的地点を含む車両情報や、後述するサーバー３００から受信される分岐地点に対する通過に関する通過情報などである。
【００４８】
通過情報は、たとえば、目的地点までの経路上における分岐地点を通過したか否かに関する情報でもよく、後述するサーバー３００から受信される、分岐地点前後における目的地点までの経路上の発信機ＩＤと、車両４０１が通過した経路上に設置された発信機４０２の発信機ＩＤを照合することによって、一致した場合に通過したこととしてもよい。また、通過情報は、たとえば、図示しないＧＰＳ受信機などによって得られる車両４０１の現在地点の情報と、サーバー３００から受信される分岐地点を比較することによって生成する構成でもよい。また、車両４０１は、対象となる分岐地点を適切に分岐できなかった場合は、分岐地点の通過を示す通過情報の代わりに、サーバー３００に対して、再度車両情報を送信する構成としてもよい。
【００４９】
また、車両４０１の位置情報や進行方向は、図示しないＧＰＳ受信機や方位センサや加速度センサなどの各種センサの出力に基づいて、サーバー３００に送信する構成としてもよい。また、目的地点は、ユーザーが図示しない入力部から入力した情報を送信する構成としてもよい。
【００５０】
サーバー３００は、情報をとりまとめるセンターに設置されており、車両４０１に対して矢印４１２の方向に各種情報を送信する。矢印４１２の各種情報は、たとえば、車両４０１から受信した車両情報に基づいて探索された、目的地点までの経路上に設置された発信機４０２の識別情報である発信機ＩＤや、目的地点までの経路上に存在する分岐地点における車両４０１の進行方向を指示する方向指示情報を含む車両誘導情報や、車両４０１にＵターンが必要である場合のＵターン指示情報などである。
【００５１】
発信機ＩＤや車両誘導情報の送信は、たとえば、車両情報を受信した場合に探索された経路上において、車両４０１の現在地点から最初の分岐地点までの間の発信機４０２および最初の分岐地点における進行方向および分岐地点の目印となるランドマーク情報を送信する構成でもよい。そして、車両４０１から通過情報を受信した場合、通過した分岐地点のつぎの分岐地点までの発信機ＩＤや車両誘導情報を送信し、これを車両４０１が目的地点に到達するまで繰り返すこととしてもよい。なお、本実施例では、発信機ＩＤや車両誘導情報の送信は、分岐地点毎におこなう構成としているが、現在地点から目的地点まで一括でおこなう構成としてもよい。
【００５２】
つづいて、図５を用いて、本実施例にかかるサーバー３００における経路誘導の概要について説明する。図５は、本実施例にかかるサーバーによる経路誘導の一例を示す説明図である。
【００５３】
図５において、車両４０１は、センターに設置されたサーバー３００の経路誘導にしたがって、矢印５０２を進行方向として、三叉路を含む経路５００を走行し、出発地点５０３から目的地点５０４まで移動する。また、経路５００上には、ガソリンスタンド５２０と、複数の発信機（発信機Ａ５１０，発信機Ｂ５１１，発信機Ｃ５１２，発信機Ｄ５１３）とが設置されており、それぞれ車両４０１と通信をおこなう。
【００５４】
車両４０１は、図示しない通信部によって、車両情報をサーバー３００に送信する。車両情報は、たとえば、車両４０１の位置情報、進行方向、目的地点５０４を含む情報で、車両４０１の搭乗者が目的地点５０４を設定した場合に、位置情報、進行方向、目的地点５０４を送信する構成としてもよい。具体的には、たとえば、搭乗者が目的地点５０４となる地名や住所、ランドマーク名称などを、車両４０１における図示しない入力部によって入力することとしてもよい。また、車両４０１の位置情報、進行方向は、ＧＰＳ受信機や方位センサや加速度センサなどの各種センサの出力に基づいて取得し、サーバー３００に送信する構成としてもよい。
【００５５】
また、車両４０１は、図示しない通信部によって、サーバー３００から目的地点５０４までの経路５００上に設置された発信機Ａ５１０，発信機Ｂ５１１，発信機Ｃ５１２の発信機ＩＤと、目的地点５０４までの経路５００上に存在する分岐地点における車両４０１の進行方向を指示する方向指示情報を含む車両誘導情報を受信する。
【００５６】
具体的には、たとえば、車両４０１は、出発地点５０３において、目的地点５０４までの経路５００上における最初の分岐地点までの発信機Ａ５１０，発信機Ｂ５１１の発信機ＩＤと、最初の分岐地点の目印はガソリンスタンド５２０である旨のランドマーク情報と、最初の分岐地点を左折する旨の方向指示情報を受信する。
【００５７】
そして、車両４０１は、最初の分岐地点を通過すると、つぎの分岐地点（図５では、目的地点５０４）までの車両誘導情報をサーバー３００から受信する構成である。なお、発信機ＩＤは、それぞれの発信機（発信機Ａ５１０，発信機Ｂ５１１，発信機Ｃ５１２，発信機Ｄ５１３）に固有の識別子である。
【００５８】
また、車両４０１は、通過した経路５００上に設置された発信機Ａ５１０，発信機Ｂ５１１，発信機Ｃ５１２，発信機Ｄ５１３から、通過の際に発信機の発信機ＩＤを取得し、サーバー３００から送信される発信機ＩＤと照合する。
【００５９】
具体的には、たとえば、車両４０１は、サーバー３００から車両誘導情報を受信したらまっすぐ走行して、発信機ＩＤを発する発信機Ａ５１０の脇を通過する際、発信機Ａ５１０の発信機ＩＤを取得し、サーバー３００から受信された発信機ＩＤと照合する。照合した結果、合致すればそのまま走行してつぎの発信機Ｂ５１１の発信機ＩＤを、発信機Ｂ５１１の脇を通過する際に取得する。また、照合した結果、合致しなければサーバー３００に問い合わせて、新たな車両誘導情報を受信する構成としてもよい。
【００６０】
そして、車両４０１は、分岐地点に最も近い発信機Ｂ５１１の発信機ＩＤを取得して、照合の結果。合致した場合、あらかじめ受信された車両誘導情報に含まれる分岐地点の目印であるランドマーク情報と方向指示情報を搭乗者に報知する。分岐地点の目印であるランドマーク情報と方向指示情報の報知は、たとえば、音声出力や簡易図を用いた表示出力などでもよい。
【００６１】
つづいて、車両４０１は、分岐地点を曲がった後、サーバー３００につぎの車両誘導情報を要求することとしてもよい。車両誘導情報の要求は、たとえば、搭乗者が図示しない操作ボタンを操作することによりおこなってもよいし、分岐地点に最も近い発信機Ｂ５１１の発信機ＩＤを取得したら自動的に要求することとしてもよい。また、あらかじめ受信された車両誘導情報に、分岐地点のつぎの発信機Ｃ５１２の発信機ＩＤを含めておき、その発信機ＩＤの取得および照合をおこなって要求することとしてもよい。
【００６２】
発信機Ａ５１０，発信機Ｂ５１１，発信機Ｃ５１２，発信機Ｄ５１３は、それぞれ固有の発信機ＩＤを有しており、車両４０１が通過する際、発信機ＩＤを車両４０１に送信する。発信機ＩＤの送信は、たとえば、車両４０１が、それぞれの発信機Ａ５１０，発信機Ｂ５１１，発信機Ｃ５１２，発信機Ｄ５１３を通過する際の発信機ＩＤ情報要求信号に応じて送信してもよい。または、常に発信機ＩＤを近傍に発信し続けてもよい。
【００６３】
サーバー３００は、車両４０１から、車両情報を受信して、出発地点５０３から目的地点５０４までの経路を探索する。経路の探索は、たとえば、渋滞情報などの交通情報を加味しておこなう構成でもよい。そして、サーバー３００は、最初の分岐地点までの発信機Ａ５１０，発信機Ｂ５１１の発信機ＩＤと、分岐地点における方向指示情報と、分岐地点の目印となるランドマーク情報とを車両誘導情報として車両４０１へ送信する。そして、サーバー３００は、車両４０１が分岐地点を通過する都度、車両４０１が目的地点５０４に到達するまで、車両４０１に対して車両誘導情報を送信することとしてもよい。
【００６４】
（車両およびサーバーの経路誘導処理の内容）
つぎに、図６を用いて、本実施例にかかる車両４０１およびサーバー３００における経路誘導処理の内容について説明する。図６は、本実施例にかかる車両およびサーバーにおける経路誘導処理の内容を示すフローチャートである。図６のフローチャートにおいて、まず、車両４０１は、図示しない入力部などによって目的地点の設定を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ６０１）。ここで、目的地点の設定を受け付けるのを待って、受け付けた場合（ステップＳ６０１：Ｙｅｓ）は、サーバー３００へ車両情報を送信する（ステップＳ６０２）。
【００６５】
車両情報は、たとえば、車両４０１の位置情報、進行方向、目的地点を含む情報であり、位置情報、進行方向は、図示しないＧＰＳ受信機や方位センサや加速度センサなどの各種センサの出力に基づいて取得することとしてもよい。
【００６６】
つぎに、サーバー３００は、ステップＳ６０２において車両４０１から送信された車両情報を受信すると、ＣＰＵ３０１によって、車両４０１における目的地点までの経路を探索する（ステップＳ６０３）とともに、受信した車両情報における進行方向について、車両４０１にＵターンが必要か否かを判断する（ステップＳ６０４）。Ｕターンに関する判断は、たとえば、Ｕターンを実施しないと車両４０１が目的地点に到達できない場合や、Ｕターンを実施することによって車両４０１が目的地点へ早く到達できる場合などをＵターンが必要であると判断し、Ｕターン禁止か否かを含めて判断してもよい。
【００６７】
ステップＳ６０４において、車両４０１にＵターンが必要であると判断された場合（ステップＳ６０４：Ｙｅｓ）は、通信Ｉ／Ｆ３１０によって車両４０１にＵターンを促すＵターン指示情報を送信する（ステップＳ６０７）。
【００６８】
そして、車両４０１は、ステップＳ６０７においてサーバー３００から送信されたＵターン指示情報を受信すると、搭乗者に対してＵターンを促す旨を出力し、搭乗者の操作によってＵターンを実行し（ステップＳ６０８）、ステップＳ６０２に戻って処理を繰り返す。
【００６９】
ステップＳ６０４において、車両４０１にＵターンが必要でないと判断された場合（ステップＳ６０４：Ｎｏ）は、ＣＰＵ３０１によって、ステップＳ６０３において探索された経路に基づいて、つぎの分岐地点までの経路上の発信機ＩＤを取得する（ステップＳ６０５）。
【００７０】
そして、ステップＳ６０３において探索された経路、ステップＳ６０５において取得された発信機ＩＤに基づいて、通信Ｉ／Ｆ３１０によって車両４０１へ車両誘導情報および発信機ＩＤを送信する（ステップＳ６０６）。車両誘導情報は、たとえば、分岐地点における車両４０１の進行方向を指示する方向指示情報や分岐地点の目印であるランドマーク情報などを含む情報でもよく、ＦＤ３０６やＨＤ３０８に記憶されたデータから、対象となる情報を抽出する構成でもよい。
【００７１】
つぎに、車両４０１は、経路上を走行して、通過した経路に設置されている発信機４０２から発信機ＩＤを取得し（ステップＳ６０９）、ステップＳ６０６においてサーバー３００から送信された発信機ＩＤと照合をおこなって、発信機ＩＤは合致するか否かを判断する（ステップＳ６１０）。
【００７２】
ステップＳ６１０において、発信機ＩＤが合致しない場合（ステップＳ６１０：Ｎｏ）は、ステップＳ６０２に戻って処理を繰り返す。
【００７３】
また、ステップＳ６１０において、発信機ＩＤが合致する場合（ステップＳ６１０：Ｙｅｓ）は、ステップＳ６０６においてサーバー３００から送信された車両誘導情報を参照して、つぎは分岐地点か否かを判断する（ステップＳ６１１）。
【００７４】
ステップＳ６１１において、つぎが分岐地点でないと判断された場合（ステップＳ６１１：Ｎｏ）は、ステップＳ６０９へ戻って処理を繰り返す。
【００７５】
また、ステップＳ６１１において、つぎが分岐地点であると判断された場合（ステップＳ６１１：Ｙｅｓ）は、車両誘導情報に含まれる方向指示情報、ランドマーク情報を出力することによって搭乗者の操作を促し、分岐地点を指示方向に曲がる（ステップＳ６１２）。
【００７６】
そして、車両４０１によって目的地点に到達したか否かを判断する（ステップＳ６１３）。目的地点への到達に関する判断は、搭乗者が図示しない操作部を操作しておこなう構成でもよいし、サーバー３００から送信される発信機ＩＤを照合することによって、目的地点直前の発信機４０２を通過した場合に、自動的に判断することとしてもよい。
【００７７】
ステップＳ６１３において、車両４０１が目的地点に到達した場合（ステップＳ６１３：Ｙｅｓ）は、そのまま一連の処理を終了する。
【００７８】
また、ステップＳ６１３において、車両４０１が目的地点に到達していない場合（ステップＳ６１３：Ｎｏ）は、図示しない通信部によって、サーバー３００へ通過情報を送信し（ステップＳ６１４）、ステップＳ６０５へ戻って処理を繰り返す。
【００７９】
なお、図６のフローチャートでは説明を省略したが、ステップＳ６１０において、発信機ＩＤが合致しない場合は、進行方向に誤りがあることとしてＵターンを実行することとしてもよい。
【００８０】
以上説明したように、本発明によれば、車両における経路探索をおこなわなくても目的地点まで車両を誘導することができ、経路探索処理に対する負担を軽減することができる。さらに、車両側では地図情報を記憶する必要もないため、車載装置の簡素化を図ることができる。換言すれば、車両はサーバーから受信した車両誘導情報を参照して、発信機ＩＤを照合するだけで、発信機を辿って目的地点に到達することができる。
【００８１】
さらに、サーバーは複数の車両を一括で管理する構成とすれば、渋滞情報を加味した経路探索によって渋滞緩和を図ることができる。
【００８２】
また、本発明は、車両の経路誘導について説明したが、車両に限るものではない。発信機などの誘導装置が経路上に設置されていれば、人を誘導する装置にも適用できる。また、地図情報のない工場内などにおける貨物の搬送経路の誘導にも適用できる。
【００８３】
また、本発明は、目的地点までの経路上で、分岐地点毎に車両誘導情報および発信機ＩＤを送信することとしているが、目的地点まですべての車両誘導情報および発信機ＩＤを送信することとしてもよい。その場合は、サーバーは、車両は発信機ＩＤが合致しなくなった時点で車両情報をサーバーに送信して、サーバーは経路を再探索することとしてもよい。これによって、車両とサーバー間の情報の送受信の回数を抑制することができる。
【００８４】
なお、本実施の形態で説明した車両誘導方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシィブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８５】
【図１】本実施の形態にかかる車両誘導装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態にかかる車両誘導装置の処理の内容を示すフローチャートである。
【図３】本実施例にかかるサーバーのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図４】本実施例にかかるサーバーを用いた車両誘導システムの一例を示す概要図である。
【図５】本実施例にかかるサーバーによる経路誘導の一例を示す説明図である。
【図６】本実施例にかかる車両およびサーバーにおける経路誘導処理の内容を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００８６】
１００  車両誘導装置
１０１  受信部
１０２  探索部
１０３  特定部
１０４  送信部
【図１】
2007310442.tif 000003
【図２】
2007310442.tif 000004
【図３】
2007310442.tif 000005
【図４】
2007310442.tif 000006
【図５】
2007310442.tif 000007
【図６】
2007310442.tif 000008