(57)【要約】【課題】レーダ装置が、不要なピーク値の検出を抑制することで、メモリを拡張することなく所望の目標ピーク値を検出できるようにする。【解決手段】受信波をアナログ・ディジタル変換するアナログ・ディジタル変換器９と、前記アナログ・ディジタル変換器９によりアナログ・ディジタル変換された受信波を高速フーリエ変換する高速フーリエ変換器１０と、前記高速フーリエ変換器１０により高速フーリエ変換して得られたパワースペクトラムについて、パワースペクトラムのピークと谷との差分と、前記各ピークどうしのレベルの比較とに基づいてピーク検出を行なう第１ピーク検出手段１１を有し、上記第１ピーク検出手段１１を用いて、前記パワースペクトラムのピークの中から目標ピークを検出する目標ピーク検出手段１１と、前記目標ピーク検出手段１１にて検出された目標ピークに基づいて、目標物の認識を行なう目標物認識手段１２とを備えて構成する。【選択図】図１
2007232469.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
受信波をアナログ・ディジタル変換するアナログ・ディジタル変換器と、
該アナログ・ディジタル変換器によりアナログ・ディジタル変換された受信波を高速フーリエ変換する高速フーリエ変換器と、
該高速フーリエ変換器により高速フーリエ変換して得られたパワースペクトラムについて、該パワースペクトラムのピークと谷との差分と、前記各ピークどうしのレベルの比較とに基づいてピーク検出を行なう第１ピーク検出手段を有し、上記第１ピーク検出手段を用いて、該パワースペクトラムのピークの中から目標ピークを検出する目標ピーク検出手段と、
該目標ピーク検出手段にて検出された該目標ピークに基づいて、目標物の認識を行なう目標物認識手段とを備えて構成されたことを特徴とする、レーダ装置。
【請求項２】
受信波をアナログ・ディジタル変換するアナログ・ディジタル変換器と、
該アナログ・ディジタル変換器によりアナログ・ディジタル変換された受信波を高速フーリエ変換する高速フーリエ変換器と、
該高速フーリエ変換器により高速フーリエ変換して得られたパワースペクトラムについて、該パワースペクトラムのビットを間引き処理することによりピーク検出を行なう第２ピーク検出手段を有し、上記第２ピーク検出手段を用いて検出された該パワースペクトラムのピークの中から、前記間引き処理を施される前のビットのデータに基づき目標ピークを検出する目標ピーク検出手段と、
該目標ピーク検出手段にて検出された該目標ピークに基づいて、目標物の認識を行なう目標物認識手段とを備えて構成されたことを特徴とする、レーダ装置。
【請求項３】
受信波をアナログ・ディジタル変換するアナログ・ディジタル変換器と、
該アナログ・ディジタル変換器によりアナログ・ディジタル変換された受信波を高速フーリエ変換する高速フーリエ変換器と、
該高速フーリエ変換器により高速フーリエ変換して得られたパワースペクトラムについて、該パワースペクトラムの複数のピークのうち前記複数のピークにそれぞれ対応する周波数の差と前記複数の各ピークどうしのレベルの比較とに基づいてピーク検出を行なう第３ピーク検出手段を有し、上記第３ピーク検出手段を用いて、該パワースペクトラムのピークの中から目標ピークを検出する目標ピーク検出手段と、
該目標ピーク検出手段にて検出された該目標ピークに基づいて、目標物の認識を行なう目標物認識手段とを備えて構成されたことを特徴とする、レーダ装置。
【請求項４】
該目標ピーク検出手段が、ダイアグ処理中は、上記のピーク検出手段による検出を解除して、該パワースペクトラムのピークを検出するように構成されたことを特徴とする、請求項１ないし３のいずれか１項に記載のレーダ装置。
【請求項５】
該目標物について画像認識する画像認識手段をそなえ、
該目標ピーク検出手段が、該画像認識手段からの画像認識情報に基づいて、上記のピーク検出手段による検出を解除して、該パワースペクトラムのピークを検出するように構成されたことを特徴とする、請求項１ないし３のいずれか１項に記載のレーダ装置。
【請求項６】
該目標物について画像認識する画像認識手段をそなえ、
該第１ピーク検出手段が、該画像認識手段からの画像認識情報に基づいて、該第１ピーク検出手段で使用される、該パワースペクトラムのピークと谷との差分についての設定値である第１設定値を変更する第１設定値変更手段を備えて構成されたことを特徴とする、請求項１記載のレーダ装置。
【請求項７】
該目標物について画像認識する画像認識手段をそなえ、
該第２ピーク検出手段が、該画像認識手段からの画像認識情報に基づいて、該第２ピーク検出手段で用いられる前記ビットの間引き処理についての設定値である第２設定値を変更する第２設定値変更手段を備えて構成されたことを特徴とする、請求項２記載のレーダ装置。
【請求項８】
該目標物について画像認識する画像認識手段をそなえ、
該第３ピーク検出手段が、該画像認識手段からの画像認識情報に基づいて、該第３ピーク検出手段で使用される前記周波数の差についての設定値である第３設定値を変更する第３設定値変更手段を備えて構成されたことを特徴とする、請求項３記載のレーダ装置。
【請求項９】
受信波をアナログ・ディジタル変換するアナログ・ディジタル変換器と、
該アナログ・ディジタル変換器によりアナログ・ディジタル変換された受信波を高速フーリエ変換する高速フーリエ変換器と、
該高速フーリエ変換器により高速フーリエ変換して得られたパワースペクトラムについて、該パワースペクトラムのピークと谷との差分と、前記各ピークどうしのレベルの比較とに基づいてピーク検出を行なう第１ピーク検出手段、該パワースペクトラムのビットを間引き処理することによりピーク検出を行なう第２ピーク検出手段および該パワースペクトラムの複数のピークのうち前記複数のピークにそれぞれ対応する周波数の差と前記複数の各ピークどうしのレベルの比較とに基づいてピーク検出を行なう第３ピーク検出手段のいずれかのピーク検出手段を用いて、該パワースペクトルのピークの中から目標ピークを検出する目標ピーク検出手段と、
該目標ピーク検出手段にて検出された該目標ピークに基づいて、目標物の認識を行なう目標物認識手段とを備え、
該目標ピーク検出手段が、該パワースペクトラムのピークの状態に応じて、上記の第１ピーク検出手段、第２ピーク検出手段および第３ピーク検出手段のいずれかを選択する選択手段を備えて構成されたことを特徴とする、レーダ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ミリ波レーダシステムに用いて好適なレーダ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated-Continuous Wave）方式のレーダシステムが用いられている。このようなレーダシステムは、例えば、車両等に搭載されて、当該車両と周囲の車両との距離や相対速度等を検知して、安全運転を支援するために用いられるものである。
図８に従来のレーダシステム及び当該システムにおけるレーダ装置に係る構成を示す。
【０００３】
この図８において、２７がレーダ装置を示し、１４０が当該レーダ装置の検知対象である目標物（例えば、車両，人，障害物など）を示している。なお、目標物１４０の数はここでは１つとしているが、勿論、２つ以上存在する場合も同様である。
この図８に示すレーダ装置２７は、その要部に着目すると、例えば、走査用の電波を送信するための送信アンテナ２９及び目標物１４０からの反射波を受信するための受信アンテナ３０からなる送受信アンテナ部２８と、前記送信アンテナ２９及び前記受信アンテナ３０の走査位置を制御するための走査制御手段３１と、前記走査用の電波の送受信を行なうための送信部３２及び受信部３３と、前記受信部３３で受信したアナログ信号をディジタル信号へと変換するためのアナログ／ディジタル変換器（以下、Ａ／Ｄ変換器という）３４と、Ａ／Ｄ変換器３４からのディジタル信号を高速フーリエ変換（ＦＦＴ：Fast Fourier Transform）するための高速フーリエ変換器３５と、高速フーリエ変換器３５により得られた前記目標物１４０に係るディジタル信号の周波数領域でのピーク値により目標物１４０を認識するための目標物認識手段３６とをそなえて構成される。
【０００４】
このような構成を有するレーダシステムでは、走査制御手段３１により走査位置を制御された送信アンテナ２９において、例えば、送信方向１箇所あたり、周波数変調している三角波状の三角波の１周期分が、送信部３２から送信アンテナ２９を介して送信される。
そして、目標物１４０で反射された反射信号を受信アンテナ３０で受け、受信部３３にて増幅や周波数変換が行なわれ、さらに、Ａ／Ｄ変換器３４により、受信部３３から出力されるアナログのビート信号が、ディジタル信号に変換される。
【０００５】
次いで、前記受信部３３からの出力（ディジタル信号）が、高速フーリエ変換器３５にて高速フーリエ変換処理を施されて前記反射信号の周波数成分が検出され、さらに、目標物認識手段３６によって、この周波数成分に対応するパワースペクトラム値（以下、パワー値ともいう）を上位の（パワー値が大きい）ものから昇順に並び替えて、前記目標物１４０に特有の周波数成分とそれに対応するパワー値とから目標物１４０までの距離や相対速度などの算出処理が行なわれる。
【０００６】
上述のレーダ装置２７においては、送信部３２から受信部３３に回り込む雑音成分や、目標物１４０からの高次の反射波などが受信部３３の受信感度に影響を与えており、これを解決するために、前記の雑音成分を受信部３３にて差し引いて受信波を受信するレーダ装置の受信方法が下記特許文献１に開示されている。
【特許文献１】特開２００１−１８３４５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、例えば車両などに搭載されるレーダ装置においては、当該車両と周囲の車両との距離や相対速度などを高精度で算出するために、レーダ装置２７の検出精度を向上させる必要があり、より具体的には、前記Ａ／Ｄ変換器３４の分解能の向上が求められている。
そして、近年、このようなＡ／Ｄ変換器３４の分解能の向上が進められた結果、ＦＦＴの演算結果に従来は見られなかった微小なノイズ（雑音）成分までもが現れるようになった。
【０００８】
これにより、例えば、図９（ａ）に示すような目標ピーク値（例えば符号Ｐ３，Ｐ６，Ｐ８，Ｐ１０参照）を得ようとしても、実際は、図９（ｂ）に示すようなピーク実測値のように不要なピーク値（例えば符号Ｐ１，Ｐ２，Ｐ４，Ｐ５，Ｐ７，Ｐ９，Ｐ１１参照）までもが現れることとなる。
従来のピーク検出処理においては、検出されたピーク値をレーダ装置２７に内蔵のメモリ等の記憶装置（図示省略）に蓄積していき、前記メモリの容量を超えるピーク値については、メモリに蓄積済みのピーク値のうち、小さいものから消去していくことにより、複数のピーク値のうち上位の（ピーク値が大きい）ものをメモリに記憶して、それらを目標ピーク値としている。即ち、レーダ装置２７により検出された複数のピーク値のうち、前記メモリに記憶できる分だけの上位のピーク値を、必要なピーク値（目標ピーク値）として算出している。
【０００９】
しかしながら、このような従来の方法では、前記メモリの回路規模抑制やコスト削減などの要素もあいまって、メモリの容量には限界が生じるために、目標ピーク値の検出個数にも上限が生じることとなり、本来必要なピーク値（目標ピーク値）が他のピーク値（不要ピーク値：目標ピーク値の近傍に現れるピーク値など）に比して下位となってしまう。即ち、本来検出すべき目標ピーク値が、レーダ装置２７の検出精度向上によって現れるノイズ成分（不要ピーク値）が原因で検出されなくなってしまい、これにより所望の目標物認識処理が実施できなくなるという課題がある。
【００１０】
本発明は、このような課題に鑑みて創案されたもので、例えばミリ波レーダシステムにおいて不要なピーク値検出を抑制することで、メモリの拡張なしに所望の目標ピーク値を検出できるように、レーダ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記の目的を達成するため、本発明では、下記のレーダ装置を用いることを特徴としている。即ち、
（１）本発明のレーダ装置は、受信波をアナログ・ディジタル変換するアナログ・ディジタル変換器と、前記アナログ・ディジタル変換器によりアナログ・ディジタル変換された受信波を高速フーリエ変換する高速フーリエ変換器と、前記高速フーリエ変換器により高速フーリエ変換して得られたパワースペクトラムについて、前記パワースペクトラムのピークと谷との差分と、前記各ピークどうしのレベルの比較とに基づいてピーク検出を行なう第１ピーク検出手段を有し、上記第１ピーク検出手段を用いて、前記パワースペクトラムのピークの中から目標ピークを検出する目標ピーク検出手段と、前記目標ピーク検出手段にて検出された目標ピークに基づいて、目標物の認識を行なう目標物認識手段とを備えたことを特徴としている。
【００１２】
（２）また、本発明のレーダ装置は、受信波をアナログ・ディジタル変換するアナログ・ディジタル変換器と、前記アナログ・ディジタル変換器によりアナログ・ディジタル変換された受信波を高速フーリエ変換する高速フーリエ変換器と、前記高速フーリエ変換器により高速フーリエ変換して得られたパワースペクトラムについて、前記パワースペクトラムのビットを間引き処理することによりピーク検出を行なう第２ピーク検出手段を有し、上記第２ピーク検出手段を用いて検出された前記パワースペクトラムのピークの中から、前記間引き処理を施される前のビットのデータに基づき目標ピークを検出する目標ピーク検出手段と、前記目標ピーク検出手段にて検出された目標ピークに基づいて、目標物の認識を行なう目標物認識手段とを備えたことを特徴としている。
【００１３】
（３）さらに、本発明のレーダ装置は、受信波をアナログ・ディジタル変換するアナログ・ディジタル変換器と、前記アナログ・ディジタル変換器によりアナログ・ディジタル変換された受信波を高速フーリエ変換する高速フーリエ変換器と、前記高速フーリエ変換器により高速フーリエ変換して得られたパワースペクトラムについて、前記パワースペクトラムの複数のピークのうち前記複数のピークにそれぞれ対応する周波数の差と前記複数の各ピークどうしのレベルの比較とに基づいてピーク検出を行なう第３ピーク検出手段を有し、上記第３ピーク検出手段を用いて、前記パワースペクトラムのピークの中から目標ピークを検出する目標ピーク検出手段と、前記目標ピーク検出手段にて検出された目標ピークに基づいて、目標物の認識を行なう目標物認識手段とを備えたことを特徴としている。
【００１４】
（４）ここで、前記目標ピーク検出手段は、ダイアグ処理中は、上記のピーク検出手段による検出を解除して、前記パワースペクトラムのピークを検出してもよい。
（５）また、上記レーダ装置は、目標物について画像認識する画像認識手段をそなえ、前記目標ピーク検出手段が、前記画像認識手段からの画像認識情報に基づいて、上記のピーク検出手段による検出を解除して、前記パワースペクトラムのピークを検出してもよい。
【００１５】
（６）さらに、上記（１）のレーダ装置は、目標物について画像認識する画像認識手段をそなえ、前記第１ピーク検出手段が、前記画像認識手段からの画像認識情報に基づいて、第１ピーク検出手段で使用される、パワースペクトラムのピークと谷との差分についての設定値である第１設定値を変更する第１設定値変更手段を備えて構成されてもよい。
（７）また、上記（２）のレーダ装置は、目標物について画像認識する画像認識手段をそなえ、前記第２ピーク検出手段が、前記画像認識手段からの画像認識情報に基づいて、第２ピーク検出手段で用いられる前記ビットの間引き処理についての設定値である第２設定値を変更する第２設定値変更手段を備えて構成されてもよい。
【００１６】
（８）さらに、上記（３）のレーダ装置は、目標物について画像認識する画像認識手段をそなえ、前記第３ピーク検出手段が、前記画像認識手段からの画像認識情報に基づいて、第３ピーク検出手段で使用される前記周波数の差についての設定値である第３設定値を変更する第３設定値変更手段を備えて構成されてもよい。
（９）また、本発明のレーダ装置は、受信波をアナログ・ディジタル変換するアナログ・ディジタル変換器と、前記アナログ・ディジタル変換器によりアナログ・ディジタル変換された受信波を高速フーリエ変換する高速フーリエ変換器と、前記高速フーリエ変換器により高速フーリエ変換して得られたパワースペクトラムについて、前記パワースペクトラムのピークと谷との差分と、前記各ピークどうしのレベルの比較とに基づいてピーク検出を行なう第１ピーク検出手段、前記パワースペクトラムのビットを間引き処理することによりピーク検出を行なう第２ピーク検出手段および前記パワースペクトラムの複数のピークのうち前記複数のピークにそれぞれ対応する周波数の差と前記複数の各ピークどうしのレベルの比較とに基づいてピーク検出を行なう第３ピーク検出手段のいずれかのピーク検出手段を用いて、前記パワースペクトラムのピークの中から目標ピークを検出する目標ピーク検出手段と、前記目標ピーク検出手段にて検出された目標ピークに基づいて、目標物の認識を行なう目標物認識手段とを備え、前記目標ピーク検出手段が、前記パワースペクトラムのピークの状態に応じて、上記の第１ピーク検出手段、第２ピーク検出手段および第３ピーク検出手段のいずれかを選択する選択手段を備えたことを特徴としている。
【００１７】
（１０）なお、本発明に関連する技術のレーダ装置は、受信波をアナログ・ディジタル変換するアナログ・ディジタル変換器と、前記アナログ・ディジタル変換器によりアナログ・ディジタル変換された受信波を高速フーリエ変換する高速フーリエ変換器と、前記高速フーリエ変換器により高速フーリエ変換して得られたパワースペクトラムについて、前記パワースペクトラムのピークと谷との差分と、前記各ピークどうしのレベルの比較とに基づいてピーク検出を行なう第１ピーク検出手段および前記パワースペクトラムのビットを間引き処理することによりピーク検出を行なう第２ピーク検出手段のいずれかのピーク検出手段を用いて、前記パワースペクトラムのピークの中から目標ピークを検出する目標ピーク検出手段と、前記目標ピーク検出手段にて検出された目標ピークに基づいて、目標物の認識を行なう目標物認識手段とを備え、前記目標ピーク検出手段が、前記パワースペクトラムのピークの状態に応じて、上記の第１ピーク検出手段および第２ピーク検出手段のいずれかを選択する選択手段を備えてもよい。
【００１８】
（１１）また、本発明に関連する技術のレーダ装置は、受信波をアナログ・ディジタル変換するアナログ・ディジタル変換器と、前記アナログ・ディジタル変換器によりアナログ・ディジタル変換された受信波を高速フーリエ変換する高速フーリエ変換器と、前記高速フーリエ変換器により高速フーリエ変換して得られたパワースペクトラムについて、前記パワースペクトラムのビットを間引き処理することによりピーク検出を行なう第２ピーク検出手段および前記パワースペクトラムの複数のピークのうち前記複数のピークにそれぞれ対応する周波数の差と前記複数の各ピークどうしのレベルの比較とに基づいてピーク検出を行なう第３ピーク検出手段のいずれかのピーク検出手段を用いて、前記パワースペクトラムのピークの中から目標ピークを検出する目標ピーク検出手段と、前記目標ピーク検出手段にて検出された目標ピークに基づいて、目標物の認識を行なう目標物認識手段とを備え、前記目標ピーク検出手段が、前記パワースペクトラムのピークの状態に応じて、上記の第２ピーク検出手段および第３ピーク検出手段のいずれかを選択する選択手段を備えてもよい。
【００１９】
（１２）さらに、本発明に関連する技術のレーダ装置は、受信波をアナログ・ディジタル変換するアナログ・ディジタル変換器と、前記アナログ・ディジタル変換器によりアナログ・ディジタル変換された受信波を高速フーリエ変換する高速フーリエ変換器と、前記高速フーリエ変換器により高速フーリエ変換して得られたパワースペクトラムについて、前記パワースペクトラムのピークと谷との差分と、前記複数の各ピークどうしのレベルの比較とに基づいてピーク検出を行なう第１ピーク検出手段および前記パワースペクトラムの複数のピークのうち前記複数のピークにそれぞれ対応する周波数の差と前記複数の各ピークどうしのレベルの比較とに基づいてピーク検出を行なう第３ピーク検出手段のいずれかのピーク検出手段を用いて、前記パワースペクトラムのピークの中から目標ピークを検出する目標ピーク検出手段と、前記目標ピーク検出手段にて検出された目標ピークに基づいて、目標物の認識を行なう目標物認識手段とを備え、前記目標ピーク検出手段が、前記パワースペクトラムのピークの状態に応じて、上記の第１ピーク検出手段および第３ピーク検出手段のいずれかを選択する選択手段を備えてもよい。
【発明の効果】
【００２０】
上記本発明によれば、少なくとも次のいずれかの効果ないし利点が得られる。
（１）高速フーリエ変換器により高速フーリエ変換して得られたパワースペクトラムについて、パワースペクトラムのピークと谷との差分と前記各ピークどうしのレベルの比較とに基づいて前記パワースペクトラムのピークの中から目標ピークを検出するので、不要なピーク検出を抑制することができる。
【００２１】
（２）また、前記パワースペクトラムのビットを間引き処理することにより、前記パワースペクトラムのピークの中から目標ピークを検出することもできるので、不要なピーク検出を抑制することができる。
（３）さらに、前記パワースペクトラムの複数のピークのうち前記複数のピークにそれぞれ対応する周波数の差と前記複数の各ピークどうしのレベルの比較とに基づいて前記パワースペクトラムのピークの中から目標ピークを検出することもできるので、不要なピーク検出を抑制することができる。
【００２２】
（４）また、レーダ装置が、ダイアグ処理中は、上記の各ピーク検出手段（第１〜第３ピーク検出手段）による検出を解除して、前記パワースペクトラムのピークの中から目標ピークを検出することもできるので、目標ピーク検出処理を高速化することもできる。
（５）さらに、レーダ装置が、目標物について画像認識する画像認識手段をそなえ、前記画像認識手段からの画像認識情報に基づいて、上記の各ピーク検出手段による検出を解除して、前記パワースペクトラムのピークの中から目標ピークを検出することもできるので、目標ピーク検出処理を高速化することもできる。
【００２３】
（６）ここで、上記第１ピーク検出手段が、前記画像認識手段からの画像認識情報に基づいて、前記第１ピーク検出手段で使用される、前記パワースペクトラムのピークと谷との差分についての設定値である第１設定値を変更することもできるので、上記目標ピーク検出処理を効率よく行なうことができる。
（７）また、前記第２ピーク検出手段が、前記画像認識手段からの画像認識情報に基づいて、前記第２ピーク検出手段で用いられるビットの間引き処理についての設定値である第２設定値を変更することもできるので、上記目標ピーク検出処理を効率よく行なうことができる。
【００２４】
（８）さらに、前記第３ピーク検出手段が、前記画像認識手段からの画像認識情報に基づいて、前記第３ピーク検出手段で使用される前記周波数の差についての設定値である第３設定値を変更することもできるので、上記目標ピーク検出処理を効率よく行なうことができる。
（９）また、パワースペクトラムのピークの状態に応じて、上記第１〜第３ピーク検出手段のうちいずれかのピーク検出手段を選択的に用いて目標ピークの検出を行なうこともできるので、様々なピーク実測値に最適な目標ピーク検出処理を行なうことができ、レーダ装置の検出精度のさらなる向上を図ることが可能となる。
【００２５】
（１０）さらに、上述したように、不要なピークの検出を抑制することができるので、レーダ装置に搭載されるメモリ等の記憶装置の使用領域を節約することもでき、これにより、メモリの拡張を行なうことなく目標ピークを検出することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
以下、図面を参照して本発明の一実施形態を説明する。
図１は、本発明の一実施形態としてのレーダ装置を用いたレーダシステムの概要を模式的に示すブロック図である。
この図１に示すように、本レーダシステムは、前述のＦＭ−ＣＷ方式のレーダシステムであって、レーダ測定の対象としての目標物１４について様々な測定を行なうように構成されている。
【００２７】
さらに、レーダ装置１は、例えば自動車等の車両に搭載されて、送受信部２と、走査制御手段５と、画像認識手段６と、送信部７と、受信部８と、Ａ／Ｄ変換器９と、高速フーリエ変換器１０と、目標ピーク検出手段としての目標ピーク検出部１１と、目標物認識手段１２と、ダイアグ処理手段１３とをそなえて構成されている。
ここで、送受信部２は、送信アンテナ３および受信アンテナ４からなるもので、外部との入出力制御を行なうものである。送信アンテナ３は、走査用の電波を送信するためのものであり、また、受信アンテナ４は、目標物１４で反射された反射波を受信するためのものである。これらの送信アンテナ３および受信アンテナ４は、最大の利得が得られる方向の幾何学的な角度範囲が狭く、鋭いビーム指向性を有しているので、走査制御手段５で送信アンテナ３および受信アンテナ４の指向方向を制御し、広い角度範囲で目標物１４を検出することが可能となるようにしている。
【００２８】
走査制御手段５は、送信アンテナ３および受信アンテナ４の指向方向を制御するためのもので、送信部７で生成された持続送信波の送信方向を変えることができる。また、後述のダイアグ処理手段１３からの入力により、ダイアグ処理時におけるアンテナ走査位置制御も行なうことができるようになっている。
送信部７は、走査用の電波を生成するためのものであり、また、受信部８は、受信アンテナ４で受信された目標物１４からの反射波を受信して増幅や周波数変換などを行なうためのものである。ここで、受信部８には、前記の反射波とともに送信部７で生成された走査用の電波が入力され、両者を比較することで、目標物１４で反射されたときに生じる走査用の電波の位相のずれやパワー変化を検出することが可能となる。
【００２９】
また、Ａ／Ｄ変換器９は、アナログ信号をディジタル信号へと変換するためのもので、受信部８から入力されたアナログ信号をディジタル信号に変換して、次段の高速フーリエ変換器１０に出力するものである。
高速フーリエ変換器１０は、Ａ／Ｄ変換器９から入力されたディジタル信号を高速フーリエ変換するためのもので、これにより、目標物１４からの反射波の周波数成分を検出することができる。
【００３０】
そして、目標ピーク検出部１１は、後述の第１ピーク検出手段１５、第２ピーク検出手段１６、第３ピーク検出手段１７及び通常ピーク検出手段１８のいずれかのピーク検出手段を用いてパワースペクトルのピークの中から目標ピークを検出する目標ピーク検出手段として機能するもので、高速フーリエ変換器１０で検出された反射波の周波数成分から、目標物１４の認識に必要となる前記目標ピークの検出を行なうためのものである。この検出方法には、後述するように、画像認識手段６やダイアグ処理手段１３からの信号入力、あるいは高速フーリエ変換器１０から得られるピークの状態などにより最適な方法（ピーク検出手段）が選択される。
【００３１】
ダイアグ処理手段１３は、レーダ装置１におけるダイアグ処理を実行するためのもので、本実施形態ではダイアグ処理手段１３からの出力が走査制御手段５や目標ピーク検出部１１の動作を制御するためにも使用される。
なお、ここでいうダイアグ処理とは、レーダ装置１が有する自己診断処理のことをいう。このダイアグ処理は、例えば、レーダ検出の際に一定時間間隔で自動的に走査制御手段５を制御して、送信アンテナ３から送信される走査用の電波を、車両に搭載された予め目標ピークが分かっている別の目標物に反射させてピーク検出を行ない、そのときに生じる目標ピークと実測ピーク検出処理結果とのずれを補正することにより、レーダ装置１の検出精度を維持するように行なわれるものである。このように、ダイアグ処理手段１３は、ダイアグ処理時に送受信アンテナ３，４の走査位置をダイアグ処理時の所定の位置に制御するとともに、目標ピーク検出部１１において、目標ピーク検出の方法に後述の通常ピーク検出手段１８を選択するように制御することができるようになっている。
【００３２】
また、目標物認識手段１２は、前述の目標ピーク検出部１１で検出された目標ピークを用いて、目標物１４までの距離や車両との相対速度などの算出を行なうものである。
画像認識手段６は、目標物１４を画像として認識し画像信号を生成するものであり、例えばカメラなどが用いられる。
さらに、目標ピーク検出部１１の構成を図２を用いて説明する。
【００３３】
図２に示すように、本実施形態のレーダ装置１における目標ピーク検出部１１は、第１ピーク検出手段１５，第２ピーク検出手段１６，第３ピーク検出手段１７及び通常ピーク検出手段１８と、選択手段２５と、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２３，メモリ２４からなる制御手段２２とをそなえて構成される。
通常ピーク検出手段１８は、高速フーリエ変換器１０から入力されるパワースペクトラムについて、単純に、パワー値の大きいピークから検出していき、これらを目標ピーク値とするものである。
【００３４】
また、選択手段２５は、目標ピーク検出の方法として、後述の第１ピーク検出手段１５，第２ピーク検出手段１６、第３ピーク検出手段１７及び通常ピーク検出手段１８のいずれか１つを選択するためのものであり、高速フーリエ変換器１０から入力される反射波の周波数成分（ピークの状態）に応じて、目標ピークの検出に最適なピーク検出方法を選択できるようになっている。例えば、得られたパワースペクトラムの状態が、山（ピーク）と谷（底値）とのパワー差が大きいような場合には、上記第１ピーク検出手段１５を選択して目標ピーク検出処理を行なうことにより、効率的に不要ピークの検出を抑制することができる。また、例えば、得られたピークのうち、一定のパワー以上のピークを目標ピークとして検出したい場合には、上記第２ピーク検出手段１６を選択して目標ピーク検出処理を行なうこともでき、さらに、得られたパワースペクトラムの状態が、周期的に目標ピークが現れるような場合には、上記第３ピーク検出手段１７を選択して目標ピーク検出処理を行なうことにより、効率的に目標ピークを検出することもできる。
【００３５】
そして、制御手段２２は、外部からの制御信号（例えば、画像認識手段６からの画像信号や、ダイアグ処理手段１３からの制御信号）に応じて様々な制御を行なうためのＣＰＵ２３と、各種の値を保存するためのメモリ２４とを有するものである。
第１ピーク検出手段１５は、高速フーリエ変換器１０から入力されるパワースペクトラムについて、ピークの大きさのみに基づいて目標ピークを求めるのではなく、前記パワースペクトラムのピークとその前後の谷との差分と、ある所定値（第１設定値）との比較、及び、前記各ピークどうしのレベルの比較に基づいて目標ピークを求めるものであり、さらに前記第１設定値を変更するための第１設定値変更手段１９を有している。
【００３６】
また、第１設定値変更手段１９は、画像認識手段６からの画像認識情報（画像信号）に基づいて、上記第１ピーク検出手段１５で使用される、前記パワースペクトラムのピークと谷との差分についての設定値である第１設定値を、目標ピーク値の検出処理結果が最適なものとなるように変更するものである。例えば、制御手段２２が、画像認識手段６からの画像信号と検出されたピークとに基づいてパワー値に大小のばらつきが多いと判定した場合には、制御手段２２が、第１設定値を複数のピークと谷との差分の最小値となるように決定し、さらに、第１設定値変更手段１９が、実際に第１設定値を変更することにより、第１ピーク検出手段１５による目標ピーク値の検出精度の向上を図ることもできる。
【００３７】
ここで、第１ピーク検出手段１５の具体的な処理フローを説明する。
まず、ＣＰＵ２３により、例えば、周波数が隣接するパワースペクトラム間の差を検出して、その差の符号の変化に基づいて最初のピーク（例えば、周波数の最も小さい部分に現れるピーク）値が検出される。そして、当該ピーク値とその前後の谷における値との差が求められ、得られた結果がともに前記第１設定値よりも大きい場合は、当該ピーク値は、目標ピークとして前記メモリ２４などに格納される。これに対し、当該ピーク値とその前後の谷における値との差のうちどちらか一方が第１設定値以下である場合は、当該ピーク値は、仮ピークとして前記メモリ２４などに格納される。
【００３８】
そして、同様にＣＰＵ２３により、次ピーク値と前記仮ピーク値とが比較され、仮ピーク値のほうが大きい場合は、仮ピーク値とその前の谷との差、及び、仮ピーク値と前記次ピークの後の谷との差が求められ、得られた結果がともに前記第１設定値よりも大きい場合は、当該ピーク値は、目標ピークとして前記メモリ２４などに格納され、第１設定値以下である場合は、再度仮ピークとして格納されるのである。また、前記仮ピーク値が、前記次ピーク値以下である場合は、次ピーク値とその後の谷との差、及び、次ピーク値と前記仮ピークの前の谷との差が求められ、得られた結果がともに前記第１設定値よりも大きい場合は、当該次ピーク値は、目標ピークとして前記メモリ２４などに格納され、第１設定値以下である場合は、前記次ピークが、仮ピークとして新たに格納されるのである。
【００３９】
さらに、図５（ａ）、図５（ｂ）を用いて、上述した処理フローを、あるピークの一例に適用した場合の動作をより具体的に説明する。
図５（ａ）に示すピークの一例においては、ＣＰＵ２３により、まずＢ−Ａ、Ｂ−Ｃが求められ、両者ともに第１設定値よりも大きいので、Ｂが、目標ピークとしてメモリ２４に格納される。
【００４０】
次に、Ｄ−Ｃ、Ｄ−Ｅが求められるが、Ｄ−Ｅの値が第１設定値以下であるため、谷Ｅは破棄され、Ｄが仮ピークとしてメモリ２４に格納される。そして、さらに、ＣＰＵ２３は、谷Ｅの値を次ピークＦとの比較対象とせずに谷Ｃの値を次ピークＦとの比較対象とする。即ち、次いで、Ｆ−Ｃ、Ｆ−Ｇが求められ、Ｆ−Ｇの値が第１設定値以下であるため、Ｆが仮ピークとされて、谷情報Ｇをメモリから破棄する。
【００４１】
ここで、少なくとも１つの谷（ここでは、谷Ｃ）を共通の谷に持つ仮ピークＤ，Ｆの大小を比較し、Ｆ＞Ｄであることから仮ピークＤについても破棄する。
次に、Ｈ−Ｃ、Ｈ−Ｉが求められるが、ここでもピークＨは、ピークＦの谷情報ＣをピークＦと共有するので、ＦとＨとの大小を比較し、Ｆ＞Ｈであるため、Ｈを破棄する。
そして、以降も上述した動作を繰り返すことにより、例えば、図５（ａ）に示すピークの一例においては、目標ピークとして、ピークＢ，Ｆが検出するのである。
【００４２】
一方、図５（ｂ）に示すピークの一例においては、まず、ＣＰＵ２３により、Ｂ’−Ａ’、Ｂ’−Ｃ’が求められ、両者ともに第１設定値よりも大きいので、Ｂ’が目標ピークとしてメモリ２４に格納される。
次に、Ｄ’−Ｃ’、Ｄ’−Ｅ’が求められるが、Ｄ’−Ｅ’の値が第１設定値以下であるため、Ｄ’が仮ピークとしてメモリ２４に格納される。そして、さらに、ＣＰＵ２３は、谷Ｅ’の値を次ピークＦ’との比較対象とせずに谷Ｃ’の値を次ピークＦ’との比較対象とする。即ち、次いで、Ｆ’−Ｃ’、Ｆ’−Ｇ’が求められ、Ｆ’−Ｇ’の値が第１設定値以下であるため、Ｆ’が仮ピークとされて、谷情報Ｇ’をメモリから破棄する。
【００４３】
ここで、少なくとも１つの谷（ここでは、谷Ｃ’）を共通の谷に持つ仮ピークＤ’，Ｆ’の大小を比較し、Ｄ’＞Ｆ’であることから仮ピークＦ’を破棄する。
次に、Ｈ’−Ｃ’、Ｈ’−Ｉ’が求められるが、ここでもピークＨ’は、ピークＤ’の谷情報Ｃ’をピークＤ’と共有するので、Ｄ’とＨ’との大小を比較し、Ｄ’＞Ｈ’であるため、Ｈ’を破棄する。
【００４４】
そして、以降も上述した動作を繰り返すことにより、例えば、図５（ｂ）に示すピークの一例においては、目標ピークとして、ピークＢ’，Ｄ’が検出されるのである。
このように、第１ピーク検出手段１５による目標ピーク値検出処理においては、山と谷とのパワー差が所定の第１設定値よりも小さいピークについて検出しないことで、不要なピーク値の検出を抑制することができるのである。
【００４５】
また、第２ピーク検出手段１６は、高速フーリエ変換器１０から入力されるパワースペクトラムについて、前記パワースペクトラムのビットに対して、後述するビット間引き処理（ビットシフトによるパワー値の平均化処理）を施すことによりピーク検出を行なうものであり、さらに第２設定値変更手段２０を有している。この第２設定値変更手段２０は、前記画像認識手段６からの画像認識情報（画像信号）に基づいて、前記第２ピーク検出手段１６で用いられる前記ビットの間引き処理についての設定値である第２設定値を、目標ピーク値の検出処理結果が最適なものとなるように変更するものである。この第２設定値変更手段２０も、第２ピーク検出手段１６における第２設定値を、例えば、画像認識手段６からの画像信号と検出されたピークとに基づいてパワー値に大小のばらつきが少ないと判定した場合に、制御手段２２が、目標ピーク検出が最適に行なわれるために、第２設定値をより大きい値に決定し、さらに、第２設定値変更手段２０が、実際に第２設定値を変更することにより、第２ピーク検出手段１６による目標ピーク値の検出処理速度の向上を図ることもできる。
【００４６】
そして、第２ピーク検出手段１６は、図３に示すように、３２ビットメモリ２６と、パワースペクトラム値切り出し部２７と、ピーク判定部２８と、ピーク格納バッファ２９とをさらにそなえて構成される。
ここで、３２ビットメモリ２６は、高速フーリエ変換器１０からの出力（ここでは、１６ビットで表現されるパワースペクトラム値及び１６ビットで表現される周波数値）を格納するための記憶装置であり、ここでは３２ビットのメモリを用いているが、より大容量の記憶装置を用いることもできる。
【００４７】
また、パワースペクトラム値切り出し部２７は、前述のビット間引き処理としてのビットシフトによるパワー値の平均化処理を実現するためのもので、具体的には、上記第２設定値変更手段２０からの第２設定値に関する情報に基づいて、３２ビットメモリ２６からの出力データの下位ビット（ここでは、２ビット）を削除してピーク判定部２８に出力（ビット切り出し処理）するものである。
【００４８】
そして、ピーク判定部２８は、前記パワースペクトラム値切り出し部２７からの出力に基づいて、ピーク値の大きい（上位の）ものから目標ピーク値として判定するものであり、前記目標ピーク値に対応する周波数値をピーク格納バッファ２９に出力するものである。
さらに、ピーク格納バッファ２９は、ピーク判定部２８からの出力（目標ピーク値に対応する周波数値）に基づいて、パワースペクトラム値切り出し部２７から出力される全ビットデータ（ここでは、パワースペクトラム値１６ビットと周波数値１６ビットとから成る３２ビットのデータ）から目標ピーク値を算出して、ピーク格納バッファ２９に格納するものである。
【００４９】
即ち、上記の第２ピーク検出手段１６は、ＣＰＵ２３により、パワースペクトラム値を表すビットデータのうち、前記第２設定値変更手段２０で設定されるビット数分の下位データを考慮せずに、所定ビット数（本実施例では、１６−２＝１４ビット）の上位ビットに基づいて目標ピークの検出を行なって、目標ピークが現れる周波数を算出しておき、その後、その周波数に基づいて、前記パワースペクトラム値切り出し部２７によって切り出される前の全ビットデータから詳細な目標ピーク値を算出するものである。
【００５０】
換言すれば、下位ビットを考慮しないことにより、図９（ａ）に示すようなピークを得て、これに基づいて、目標ピーク値（例えば、符号Ｐ３，Ｐ６，Ｐ８，Ｐ１０）に対応する周波数を検出する。そして、これらの周波数に基づいて、図９（ｂ）に示すような、前記パワースペクトラム値切り出し部２７によりビット切り出し処理が施される前のピークから目標ピーク値（例えば、符号Ｐ３，Ｐ６，Ｐ８，Ｐ１０）のより詳細な値を算出するのである。
【００５１】
このように、第２ピーク検出手段１６によるピーク値検出においては、第２設定値によって定められたビット数分のパワースペクトラム値のデータを考慮しないことにより、目標ピーク値に対応する周波数値を算出しておき、この周波数値に基づいて、パワースペクトラム値に関する全ビットデータから目標ピーク値を算出するので、不要なピーク値の検出を抑制することができる。
【００５２】
また、第３ピーク検出手段１７は、高速フーリエ変換器１０から入力されるパワースペクトラムについて、前記パワースペクトラムの複数のピークのうち前記複数のピークにそれぞれ対応する周波数の差と、前記複数の各ピークどうしのレベルの比較とに基づいてピーク検出を行なうものであり、さらに第３設定値変更手段２１を有している。この第３設定値変更手段２１も、前記画像認識手段６からの画像認識情報（画像信号）に基づいて、前記第３ピーク検出手段１７で使用される前記周波数の差についての設定値である第３設定値を、目標ピーク値の検出処理結果が最適なものとなるように変更するものである。第３ピーク検出手段１７における前記の周波数差（第３設定値）を、画像認識手段６からの画像信号と検出されたピークとに基づいて、第３ピーク検出手段１７による目標ピーク値の検出処理結果が最適なものとなるように変更するものである。例えば、制御手段２２が、ピーク値が同一周波数帯の近傍に多いと判定した場合は、第３設定値を複数のピーク間の周波数差の最小値となるように決定し、さらに、第３設定値変更手段２１が、実際に第３設定値を変更することにより、不要なピーク値の検出を効率よく抑制することが可能となる。
【００５３】
そして、第３ピーク検出手段１７は、図４に示すように、３２ビットメモリ３０と、ピーク判定部３１と、ピーク格納バッファ３２とをさらにそなえて構成される。
３２ビットメモリ３０も、前記３２ビットメモリ２６と同様に、高速フーリエ変換器１０からの出力（ここでは、１６ビットで表現されるパワースペクトラム値及び１６ビットで表現される周波数値）を格納するための記憶装置であり、ここでは３２ビットのメモリを用いているが、より大容量の記憶装置を用いることもできる。なお、３２ビットメモリ３０は、前記３２ビットメモリ２６と共用することもできる。
【００５４】
そして、ピーク判定部３１は、例えば後述のステップにより目標ピーク値を判定するものであり、ピーク格納バッファ３２は、ピーク判定部３１からの出力（目標ピーク値）を格納するためのものである。なお、ピーク格納バッファ３２は、前記ピーク格納バッファ２９と共用することもできる。
ここで、図６を用いて、第３ピーク検出手段１７の動作を具体的に説明する。
【００５５】
まず、ピーク判定部３１により、ピークＪをピーク格納バッファ３２に格納し、次いで、ピークＫもピーク格納バッファ３２に格納する。このとき、ピーク判定部３１により、Ｋ＞Ｊと判定されるので、前記ピーク格納バッファ３２には、Ｋ，Ｊの順番でピーク値が格納される。
次に、上記と同様に、ピーク判定部３１により、ピークＬがピーク格納バッファ３２に格納されるが、ピークＬの周波数とピークＫの周波数との差が、第３設定値以下であり、さらに、ピーク判定部３１により、Ｌ＞Ｋであると判定されるので、ピークＫが破棄され、前記ピーク格納バッファ３２には、Ｌ，Ｊの順番でピーク値が格納される。
【００５６】
そして同様に、ピーク判定部３１により、ピークＭが、ピーク格納バッファ３２に格納されるが、ピークＭの周波数とピークＬの周波数との差が、第３設定値以下であり、さらにＬ＞Ｍであると判定されるので、ピークＭが破棄され、前記ピーク格納バッファ３２には、Ｌ，Ｊの順番でピーク値が格納される。
さらに、同様に、ピークＮが格納され、ピークＮの周波数とピークＬの周波数との差が、第３設定値よりも大きく、さらにＮ＞Ｌであると判定されるので、前記ピーク格納バッファ３２には、Ｎ，Ｌ，Ｊの順番でピーク値が格納される。
【００５７】
そして同様に、ピーク判定部３１により、ピークＯが、ピーク格納バッファ３２に格納されるが、ピークＯの周波数とピークＮの周波数との差が、第３設定値以下であり、さらにＮ＞Ｏであると判定されるので、ピークＯが破棄され、前記ピーク格納バッファ３２には、Ｎ，Ｌ，Ｊの順番でピーク値が格納される。また、このとき、ピーク判定部３１は、ピークＯを破棄しても、その破棄したピークＯの周波数情報だけは比較用のデータとしてピーク格納バッファ３２に格納するようにしてもよい。即ち、ピーク比較と周波数比較とを独立して行ない、たとえあるピーク値が破棄されたとしても、周波数比較用のデータとして前記破棄されたピーク値に対応する周波数は比較用のデータとして用いられるのである。前記例では、ピークＯの破棄において、そのピーク値Ｏは破棄するが、その周波数値については、破棄せずに、Ｏの周波数値を、前記Ｐの周波数値との比較用データとして用いる。ただし、Ｐとの比較直前に、ピーク格納バッファ３２に格納されているのはあくまでも、Ｎのピーク値（パワー値）及び周波数値となっている。
【００５８】
次に、ピーク判定部３１により、ピークＰが格納されるが、ピークＰの周波数とピークＮ（または、Ｏ）の周波数との差が、第３設定値以下であり、また、Ｐ＞Ｎであると判定されるので、ピークＮが破棄され、前記ピーク格納バッファ３２には、Ｐ，Ｌ，Ｊの順番でピーク値が格納される。
そして、最後には、ピーク判定部３１により、ピークＱがピーク格納バッファ３２に格納され、ピークＱの周波数とピークＰの周波数との差が、第３設定値よりも大きく、さらにＰ＞Ｌ＞Ｑ＞Ｊであると判定されるので、前記ピーク格納バッファ３２には、Ｐ，Ｌ，Ｑ，Ｊの順番でピーク値が格納される。
【００５９】
その後も上述した動作を繰り返すことにより、例えば、図６に示すピークの一例においては、目標ピークとして、ピークＰ，Ｌ，Ｑ，Ｊが検出されるのである。
このように、第３ピーク検出手段１７によるピーク値検出においては、第３設定値により定められた周波数差だけ周波数が離れたピーク値についてしか目標ピークとして検出しないので、目標ピーク値の近傍に現れる不要なピーク値の検出を抑制することができる。
【００６０】
ここで、レーダ装置１においてダイアグ処理が行なわれる場合の目標ピーク検出処理について説明する。
まず、例えば、ダイアグ処理手段１３により入力される制御信号によって、レーダ装置１がダイアグ処理中であることを制御手段２２において検出すると、ＣＰＵ２３は、ピーク検出の方法として通常ピーク検出手段１８を選択するようにピーク検出部を制御する。
【００６１】
通常ピーク検出手段１８は、通常どおりのピーク検出処理、即ち、高速フーリエ変換器１０により得られたパワースペクトラムから、ピーク値の大きいものを選択していきこれらを目標ピーク検出とする方法によって目標ピーク検出を実現するものであり、上述の第１〜第３ピーク検出手段に比して、処理が簡単なため、処理速度が速いという特徴を持つ。
【００６２】
このように、ダイアグ処理中などの不要ピークが検出されにくい状況において、目標ピーク検出部１１が、上記の各ピーク検出手段（第１ピーク検出手段１５、第２ピーク検出手段１６及び第３ピーク検出手段１７）による検出を解除して、目標ピーク検出を通常ピーク検出手段１８を用いて行なうことにより、目標ピーク検出処理の高速化を図ることが可能となる。
【００６３】
また、上記ダイアグ処理中のほかにも、不要ピークが検出されにくい状況、即ち、車両の周囲に障害物が存在しないような状況においては、処理速度の速い通常ピーク検出手段１８を用いて目標ピーク検出処理を行なうことが望ましいことはいうまでもない。したがって、本実施形態のレーダ装置１は、画像認識手段６から得られる目標物１４の画像認識情報に基づいて、不要ピークが検出されにくい状況であるかどうかを制御手段２２により判定し、不要ピークが検出されにくい状況であると判定した場合は、上記の各ピーク検出手段（第１ピーク検出手段１５、第２ピーク検出手段１６及び第３ピーク検出手段１７）による検出を解除して、通常ピーク検出手段１８により目標ピーク検出処理を行なえるようになっている。
【００６４】
さらに、制御手段２２は、高速フーリエ変換器１０から得られたパワー値の状態に応じて、第１ピーク検出手段１５，第２ピーク検出手段１６，第３ピーク検出手段１７及び通常ピーク検出手段１８のいずれかを選択して目標ピーク検出処理を行なうこともできるようになっている。例えば、上記画像認識手段６などにより周囲に障害物があると判定された場合（例えば、前方に他の車両が存在する場合など）は、第１ピーク検出手段１５，第２ピーク検出手段１６及び第３ピーク検出手段１７のいずれかを用いて目標ピーク検出処理を行ない、それ以外の場合は、通常ピーク検出手段１８を用いて目標ピーク検出を行なうようにもできる。
【００６５】
また、例えば、周囲に障害物があると判定され、さらに、検出されたピークのピーク差が小さく、そのパワー値にばらつきが多く見られる場合には、第１ピーク検出手段１５により目標ピーク検出処理を行なう。これにより、隣接するパワー値との差が第１設定値で定められた値よりも小さいピークを不要ピークとみなして目標ピークを検出することが可能となる。
【００６６】
また、例えば、検出されたピークのピーク差が小さく、ピーク差にばらつきがない場合には、第２ピーク検出手段１６により目標ピーク検出処理を行なう。これにより、パワー値の近いピークを不要ピークとみなして目標ピークを検出することが可能となる。
さらに、例えば、同一周波数の近傍にピークが多いような場合には、第３ピーク検出手段１７により目標ピーク検出処理を行なう。これにより、目標ピーク値の近傍に現れるピークを不要ピークとみなして目標ピークを検出することが可能となる。
【００６７】
ここで、図７に示すフロー図を用いて、本実施形態における目標ピーク検出処理の動作について説明する。
まず、フローが開始されると、ダイアグ処理手段１３によってダイアグ処理が行なわれるのかどうかを判定し（ステップＳ１）、ここで、ダイアグ処理が行なわれると判定された場合には（ステップＳ１のｙｅｓルート）、通常ピーク検出手段１８を用いて目標ピーク検出処理を実行する（ステップＳ７）。一方、ステップＳ１において、ダイアグ処理が行なわれないと判定された場合には（ステップＳ１のｎｏルート）、ステップＳ２において、制御手段２２は、画像認識手段６から画像認識情報を取得する。
【００６８】
次に、この画像認識情報から車両の周囲に障害物が存在するかどうかを判定し（ステップＳ３）、車両の周囲に障害物が存在しないと判定された場合には（ステップＳ３のｎｏルート）、ステップＳ７において、通常ピーク検出手段１８を用いて目標ピーク検出処理を実行する。一方、車両の周囲に障害物が存在すると判定された場合には（ステップＳ３のｙｅｓルート）、さらに、高速フーリエ変換器１０から得られたピーク値を制御手段２２にて分析し、近接する周波数領域で頻繁にピークが検出されたかどうかを判定する（ステップＳ４）。なお、この判定処理（近傍ピーク判定処理と称する）は、例えば、制御手段２２が、ある周波数帯域で現れるピーク数と所定の閾値とを比較して、前記閾値よりも前記ピーク数が大きい場合は、近接する周波数領域で頻繁にピークが検出されたと判定し、また、閾値以下である場合は、そうでないと判定することにより実現される。
【００６９】
このステップＳ４において、近接する周波数領域で頻繁にピークが検出されたと判定された場合には（ステップＳ４のｙｅｓルート）、画像認識情報に基づいて第３設定値を目標ピーク検出に最適なものに設定し（ステップＳ５）、第３ピーク検出手段１７を用いて目標ピーク検出処理を実行する（ステップＳ６）。即ち、例えば、前記画像認識情報が、ピーク値が同一周波数帯の近傍に多く現れるような画像信号であるような場合は、第３設定値をより大きい値に変更することにより、不要なピーク値の検出を効率よく抑制するのである。一方、近接する周波数領域で頻繁にピークが検出されないと判定された場合には（ステップＳ４のｎｏルート）、さらに、高速フーリエ変換器１０から得られたピーク値を制御手段２２で分析し、ピーク差にばらつきがあるかどうかを判定する（ステップＳ８）。なお、この判定処理（ばらつき判定処理と称する）は、例えば、制御手段２２が、複数のピーク間のピーク差について、ある所定値を超えるものの数と所定の閾値とを比較して、前記閾値よりも前記ある所定値を超えるものの数のほうが大きい場合は、ばらつきがあると判定し、それ以外の場合は、ばらつきがないと判定することにより実現される。
【００７０】
そして、このステップＳ８において、ピーク差にばらつきがあると判定された場合には（ステップＳ８のｙｅｓルート）、画像認識情報に基づいて第１設定値を目標ピーク検出に最適なものに設定し（ステップＳ９）、第１ピーク検出手段１５を用いて目標ピーク検出処理を実行する（ステップＳ１０）。即ち、例えば、前記画像認識情報が、パワー値に大小のばらつきが多く見られるような画像信号であるような場合は、第１設定値をより大きい値に変更することにより、目標ピーク値の検出精度の向上を図るのである。
【００７１】
一方、ピーク差にばらつきがないと判定された場合には（ステップＳ８のｎｏルート）、画像認識情報に基づいて第２設定値を目標ピーク検出に最適なものに設定し（ステップＳ１１）第２ピーク検出手段１６を用いて目標ピーク検出処理を実行するのである（ステップＳ１２）。即ち、例えば、前記画像認識情報が、不要ピークが多数現れている画像信号であるような場合は、第２設定値をより大きい値に変更することにより、目標ピーク値の検出処理速度の向上を図るのである。
【００７２】
このように上記の実施形態に係るレーダシステムでは、高速フーリエ変換器１０により得られるピーク値、画像認識手段６により得られる画像認識情報及びダイアグ処理手段１３からのダイアグ処理制御信号などに基づいて、目標物１４をレーダ検出するに際して最適なピーク検出方法を自動的に選択するので、不要ピークの検出を効率的に抑制することができ、したがって、目標ピークの検出精度を向上させることができる。
【００７３】
さらに、上述したように、不要ピークの検出を抑制することができるので、メモリ２４等の記憶装置の使用領域を節約することもでき、これにより、記憶装置の拡張を行なうことなく所望の目標ピークを検出することが可能となる。
以上、本発明の一実施形態について詳細に説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において任意に変形して実施することができる。
【００７４】
例えば、目標ピーク検出手段１１が、ピーク検出手段として、第１ピーク検出手段１５，第２ピーク検出手段１６および第３ピーク検出手段１７のうちのいずれか２つと通常ピーク検出手段１８とを有する場合においても、上述のフローを適宜変形して実施することにより、その時々の状況に応じてレーダ検出に最適な目標ピーク検出方法を選択して、目標ピーク検出処理を実行することができる。
【００７５】
この場合の目標ピーク検出手段１１の構成は、例えば第１ピーク検出手段１５と第２ピーク検出手段１６との組み合わせの場合は、図２において、第３ピーク検出手段１７を削除したものになり、第１ピーク検出手段１５と第３ピーク検出手段１７との組み合わせの場合は、図２において、第２ピーク検出手段１６を削除したものになり、第２ピーク検出手段１６と第３ピーク検出手段１７との組み合わせの場合は、図２において、第１ピーク検出手段１５を削除したものになる。
【００７６】
また、第１ピーク検出手段１５と第２ピーク検出手段１６との組み合わせの場合、その処理フローは、図７において、ステップＳ４，Ｓ５およびＳ６を削除したものになり、ステップＳ３のｙｅｓルートはステップＳ８に処理を移すものとなる。第１ピーク検出手段１５と第３ピーク検出手段１７との組み合わせの場合、その処理フローは、図７において、ステップＳ８，Ｓ１１およびＳ１２を削除したものになり、また、ステップＳ４のｎｏルートはステップＳ９に処理を移すものとなる。第２ピーク検出手段１６と第３ピーク検出手段１７との組み合わせの場合、その処理フローは、図７において、ステップＳ８，Ｓ９およびＳ１０を削除したものになり、また、ステップＳ４のｎｏルートはステップＳ１１に処理を移すものとなる。
【００７７】
また、例えば、目標ピーク検出手段１１が、ピーク検出手段として、第１ピーク検出手段１５，第２ピーク検出手段１６および第３ピーク検出手段１７のうちのいずれか１つと通常ピーク検出手段１８とを有する場合においても、上述のフローを適宜変形して実施することにより、その時々の状況に応じてレーダ検出に最適な目標ピーク検出方法を選択して、目標ピーク検出処理を実行することができる。
【００７８】
この場合の目標ピーク検出手段１１の構成は、例えば第１ピーク検出手段１５と通常ピーク検出手段１８との組み合わせの場合は、図２において、第２ピーク検出手段１６と第３ピーク検出手段１７とを削除したものになり、第２ピーク検出手段１６と通常ピーク検出手段１８との組み合わせの場合は、図２において、第１ピーク検出手段１５と第３ピーク検出手段１７とを削除したものになり、第３ピーク検出手段１７と通常ピーク検出手段１８との組み合わせの場合は、図２において、第１ピーク検出手段１５と第２ピーク検出手段１６とを削除したものになる。
【００７９】
また、第１ピーク検出手段１５と通常ピーク検出手段１８との組み合わせの場合、その処理フローは、図７において、ステップＳ４，Ｓ５，Ｓ６，Ｓ８，Ｓ１１およびＳ１２を削除したものになり、ステップＳ３のｙｅｓルートはステップＳ９に処理を移すものとなる。第２ピーク検出手段１６と通常ピーク検出手段１８との組み合わせの場合、その処理フローは、図７において、ステップＳ４，Ｓ５，Ｓ６，Ｓ８，Ｓ９およびＳ１０を削除したものになり、また、ステップＳ３のｙｅｓルートはステップＳ１１に処理を移すものとなる。第３ピーク検出手段１７と通常ピーク検出手段１８との組み合わせの場合、その処理フローは、図７において、ステップＳ４，Ｓ８，Ｓ９，Ｓ１０，Ｓ１１およびＳ１２を削除したものになり、また、ステップＳ３のｙｅｓルートはステップＳ５に処理を移すものとなる。
【００８０】
そして、上記の各ピーク検出手段の組み合わせにより構成される目標ピーク検出手段１１において、ダイアグ処理中は通常ピーク検出手段１８による目標ピーク検出が行われ、また、画像認識手段６からの画像認識情報に基づいて周囲に障害物がないような場合などにも通常ピーク検出手段１８による目標ピーク検出が行われる。
さらに、上記構成の目標ピーク検出手段１１において、第１設定値変更手段１９，第２設定値変更手段２０および第３設定値変更手段２１は、画像認識手段６からの画像認識情報に基づいて第１設定値，第２設定値および第３設定値を変更できるほか、ユーザの操作により各設定値を変更することもでき、また、前記画像認識情報によらない固定値に設定することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００８１】
【図１】本発明の一実施形態に係るレーダシステムを模式的に示すブロック図である。
【図２】上記レーダシステムにおける目標ピーク検出部の構成を示すブロック図である。
【図３】上記レーダシステムにおける第２ピーク検出手段の構成を示すブロック図である。
【図４】上記レーダシステムにおける第３ピーク検出手段の構成を示すブロック図である。
【図５】（ａ）、（ｂ）ともにピーク分布の一例を示す図である。
【図６】ピーク分布の一例を示す図である。
【図７】本発明の一実施形態を実施するための目標ピーク検出処理のフローを示す図である。
【図８】従来のレーダシステムを模式的に示すブロック図である。
【図９】（ａ）はピーク値を低精度で検出した場合のピーク検出処理結果の一例を示す図であり、（ｂ）はピーク値を高精度で検出した場合のピーク検出処理結果の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００８２】
１  レーダ装置
２  送受信アンテナ部
３  送信アンテナ
４  受信アンテナ
５  走査制御手段
６  画像認識手段
７  送信部
８  受信部
９  アナログ／ディジタル変換器
１０  高速フーリエ変換器
１１  目標ピーク検出部（目標ピーク検出手段）
１２  目標物認識手段
１３  ダイアグ処理手段
１４  目標物
１５  第１ピーク検出手段
１６  第２ピーク検出手段
１７  第３ピーク検出手段
１８  通常ピーク検出手段
１９  第１設定値変更手段
２０  第２設定値変更手段
２１  第３設定値変更手段
２２  制御手段
２３  ＣＰＵ
２４  メモリ
２５  選択手段
２６，３０  ３２ビットメモリ
２７  パワースペクトラム値切り出し部
２８，３１  ピーク判定部
２９，３２  ピーク格納バッファ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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