(57)【要約】【課題】  探索された経路が交差する場合に、先に行くべき経路を明確にすることのできる技術を提供する。【解決手段】  地図情報と、目的地へ到達する経路とを表示する経路表示装置であって、表示される地図データの範囲内に、順番が連続せず、且つ、一方のノードのみ一致する経路の道路データがある場合、その経路の表示形態を変更する。【選択図】  図１
2007085897.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図情報と、目的地へ到達する経路とを表示する経路表示装置であって、
道路データを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
前記経路を記憶する経路記憶手段と、
前記地図データと、前記経路とを表示する表示手段と、を有し、
前記経路記憶手段に記憶されている経路のうち、前記表示される地図データの範囲内に含まれ、且つ、交差するものがある場合、該経路の表示形態を変更すること
を特徴とする経路表示装置。
【請求項２】
地図情報と、目的地へ到達する経路とを表示する経路表示装置であって、
線分である複数のリンクと、前記線分の両端点であるノードとで示される道路データを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
前記経路を構成する道路の道路データと、該各道路を通過する順番とを対応付けて記憶する経路記憶手段と、
前記地図データと、前記経路とを表示する表示手段と、を有し、
前記表示される地図データの範囲内に、順番が連続せず、且つ、一方のノードのみ一致する経路がある場合、該経路の表示形態を変更すること
を特徴とする経路表示装置。
【請求項３】
請求項２記載の経路表示装置であって、
前記経路の表示形態を変更する場合、前記一致するノードを後に通過する経路の表示形態を変更すること
を特徴とする経路表示装置。
【請求項４】
請求項２又は３記載の経路表示装置であって、
目的地、或いは、前記目的地に到達するまでに経由する経由地のうち少なくとも一方を記憶する行き先記憶情報、をさらに有し、
前記経路記憶手段は、前記経由地を経由する経路の道路データを記憶しており、
前記表示される地図データの範囲内に、順番が連続せず、一方のノードのみ一致する経路があり、且つ、前記目的地及び前記経由地のうち少なくとも一方が前記表示される地図データの範囲内に含まれない場合、該経路の表示形態を変更すること
を特徴とする経路表示装置。
【請求項５】
地図情報と、目的地へ到達する経路とを表示する経路表示装置による地図表示方法であって、
前記経路表示装置は、
線分である複数のリンクと、前記線分の両端点であるノードとで示される道路データを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
前記経路を構成する道路の道路データと、該各道路を通過する順番とを対応付けて記憶する経路記憶手段と、
前記地図データと、前記経路とを表示する表示手段と、を有し、
前記表示される地図データの範囲内に、順番が連続せず、且つ、一方のノードのみ一致する経路がある場合、該経路の表示形態を変更するステップを実行すること
を特徴とする地図表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図を表示する装置を用いる技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車載用ナビゲーションシステムは、目的地を設定して、現在地から目的地までの経路を、ダイクストラ法などを用いて探索し、これにしたがって車両を誘導する機能を有する。また、車載用ナビゲーションシステムは、最終的な目的地だけでなく、目的地に至るまでに経由する経由地を設定して、この経由地を通って目的地に至る経路を探索し、探索された経路を地図に合成等し、ディスプレイ等に表示等する。
【０００３】
特許文献１は、経由地及び目的地を設定し、設定した経由地を経由して目的地に至る経路を探索する技術が記載されている。
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−１９７２７５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述のように、経由地及び目的地を設定し、設定した経由地を経由して目的地に至る経路を探索する場合、経由地及び目的地の位置によっては、同じ交差点又は道路を複数回通過する経路となる場合がある。
【０００６】
例えば、図１２に一例を示す地図において、経由地１２０１、目的地１２０２が設定され、車載用ナビゲーションシステムが現在位置１２０３に位置する場合の例を説明する。このとき、車載用ナビゲーションシステムは、図１２の破線矢印（１）、（２）、（３）の順で移動する経路を探索する場合がある。このようなときに、例えば、現在位置、経由地、目的地間の距離や、表示縮尺の設定等により、図１２の一点破線で示す表示画面１２０６に示す領域のみ、ディスプレイ等に表示される場合がある。このような場合、従来の車載用ナビゲーションシステムは、経路を、太線で示す経路１２０５のように表示する。表示画面１２０６には、経由地１２０１及び目的地１２０２の両方が表示されず、さらに、交差点１２０４は、経路１２０５が交差しているように表示される。従って、ユーザは、交差点１２０４において、直進すればよいのか、或いは、右折すればよいのか判らない。
【０００７】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、探索された経路が交差する場合に、先に行くべき経路を明確にすることのできる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は上記の目的を達成するためになされたもので、例えば、地図情報と、目的地へ到達する経路とを表示する経路表示装置であって、道路データを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、前記経路を記憶する経路記憶手段と、前記地図データと、前記経路とを表示する表示手段と、を有し、前記経路記憶手段に記憶されている経路のうち、前記表示される地図データの範囲内に含まれ、且つ、交差するものがある場合、該経路の表示形態を変更することを特徴とする。
【０００９】
また、本発明は、例えば、地図情報と、目的地へ到達する経路とを表示する経路表示装置であって、線分である複数のリンクと、前記線分の両端点であるノードとで示される道路データを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、前記経路を構成する道路の道路データと、該各道路を通過する順番とを対応付けて記憶する経路記憶手段と、前記地図データと、前記経路とを表示する表示手段と、を有し、前記表示される地図データの範囲内に、順番が連続せず、且つ、一方のノードのみ一致する経路がある場合、該経路の表示形態を変更することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明による技術によれば、経路が交差する場合に、どの道を先に行けばよいのかを明確に表示することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の一実施形態を、図面を参照して詳細に説明する。
【００１２】
本実施形態の経路表示装置は、上述の図１２に示すように、ディスプレイ等に表示される経路が交差する等して、先に行くべき経路が明確でないときに、経路の表示形態を変更するものである。そのために、本実施形態の経路表示装置は、表示装置に表示する地図の範囲内に含まれる経路を構成する道路データに、順番が連続せず、且つ、一方のノードのみ一致する道路データが含まれる場合に、その経路の表示形態を変更するものである。
【００１３】
次に、経路表示装置の一例を具体的に説明する。図１において、経路表示装置１は、例えば、車両に搭載等されるナビゲーションシステムである。経路表示装置１は、角速度センサ１１、方位センサ１２、車速センサ１３、コントローラ１４、入力装置１５、記憶装置１６、ディスプレイ１７、音声出力装置１８等を有する。
【００１４】
角速度センサ１１は、車両のヨーレイトを検出することで車両の方位の変化を検出する。方位センサ１２は、地磁気を検出することで車両の方位を検出する。車速センサ１３は、車両のトランスミッションの出力軸の回転に比例した時間間隔でパルスを出力する。
【００１５】
入力装置１５は、例えば、リモコン及びリモコン受信部、タッチパネル、スイッチ等である。記憶装置１６は、例えば、ＣＤ（Compact Disc）やＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等の記憶メディア及び当該記憶メディアの駆動装置、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等であり、地図データ等を記憶する。
【００１６】
ここで、地図データについて説明する。本実施形態では、地図データは、ＸＹ座標で示されるものとする。地図データは、座標情報を含む地図の画像データ、道路データ、住所データ、地名データ等を含む。
【００１７】
道路データは、２点間を結ぶ１つ以上の線分で近似し、それらの線分を、その始点と終点の座標によって示すものとする。例えば、図２に一例を示すように、道路データは、線分２０１〜線分２０８で近似する。また、例えば、線分２０３は、その端点である（Ｘ３，Ｙ３）、（Ｘ４，Ｙ４）で示される。以下、この線分をリンクといい、リンクの両端の点をノードという。交差点の座標は、ノードで示される。例えば、図２に一例を示す道路の交差点の座標は、（Ｘ４，Ｙ４）である。
【００１８】
住所データは、例えば、住所と、その住所の位置を示す座標等を対応付けた情報である。地名データは、例えば、「××山」、「△△ビル」、「□□公園」等というような地名と、その地名の位置を示す座標等を対応付けた情報である。
【００１９】
図１において、ディスプレイ１７は、地図を表示し、表示した地図上に現在位置、経路等を表示する。音声出力装置１８は、音声を出力する。
【００２０】
コントローラ１４は、上述した各周辺装置の動作の制御を行うためのものであり、ＡＤ変換器１４１、ＡＤ変換器１４２、カウンタ１４３、パラレルＩ／Ｏ１４４、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ１４５、メモリ１４６、マイクロプロセッサ（以下ＭＰＵ）１４７等を有する。
【００２１】
ＡＤ変換器１４１は、角速度センサ１１の信号（アナログ）をデジタル信号に変換する。ＡＤ変換器１４２は、方位センサ１２の信号（アナログ）をデジタル信号に変換する。カウンタ１４３は、車速センサ１３から出力されるパルス数を例えば０．１秒毎にカウントする。パラレルＩ／Ｏ１４４は、入力装置１５からの入力信号を受け付ける。ＤＭＡコントローラ１４５は、記憶装置１６から読み取られた地図データを転送する。メモリ１４６には、現在位置、目的地、経由地、経路等が格納される。
【００２２】
ＭＰＵ１４７は、メモリ１４６にロードされたプログラムを実行することにより、現在位置算出部１５１、経路探索受付部１５２、経路探索部１５３、表示処理部１５４等を実現する。現在位置算出部１５１は、車両の現在位置を算出する。この現在位置算出部１５１の機能は、従来技術と同じである。経路探索受付部１５２は、目的地及び経由地の入力を受け付ける。経路探索受付部１５２の機能は従来技術と同じである。経路探索部１５３は、地図データ、目的地、経由地、現在位置等から探索処理を行い、経路を取得する。経路探索部１５３の機能は、従来技術の経路探索と同じである。表示処理部１５４は、現在位置、及び、探索された経路を地図に重ねて、ディスプレイ１７に表示する。このとき、表示処理部１５４は、ディスプレイ１７に表示される経路が交差するか否かにより、経路の表示形態を変更する。本実施形態では、交差する経路のうち、後に通過する経路の表示形態を変更するものとする。
【００２３】
メモリ１４６は、現在位置算出部１５１により算出された現在位置、経路探索受付部１５２により受け付けた経由地及び目的地等の位置を示す情報、経路探索部１５３により探索された経路を構成する道路の道路データ等が格納される。
【００２４】
ここで、経路探索受付部１５２により受け付けた経由地及び目的地等の位置を示す情報、経路探索部１５３により探索された経路を構成する道路の道路データ等の一例を説明する。
【００２５】
図３に、経路探索受付部１５２により受け付けた経由地及び目的地等の位置を示す情報を格納するテーブルの一例を示す。図３において、テーブル３０１は、図２に一例を示す道路データにおける経由地及び目的地の一例を示す図である。テーブル３０１は、行き先３０２、座標３０３、地名３０４等を含む。行き先３０２、座標３０３、地名３０４等は互いに対応付けられている。行き先３０２は、ユーザにより入力された行き先を示す情報である。行き先３０２は、経由地３０５、目的地３０６等を含む。経由地３０５は、目的地３０６に到達するまでに経由する地点である。この経由地３０５は複数設定することも可能であり、その場合、図３の番号３０７に示されるように、経由する順番が設定される。座標３０３は、対応する行き先３０２の地図データ上の座標である。地名３０４は、対応する行き先３０２の地名である。この地名は、例えば、地図データに、座標３０３に対応する地名等が設定されている場合にはその地名であり、また、地名等が設定されていない場合には、座標３０３に対応する住所等である。
【００２６】
なお、テーブル３０１内の行き先３０２、座標３０３、地名３０４等の情報は、後述する動作により取得され、格納される情報である。
【００２７】
図４に、経路探索部１５３により探索された経路を構成する道路の道路データを格納するテーブルの一例を示す。図４において、テーブル４０１は、図２に一例を示す道路データにおける経路の一例を示す図である。テーブル４０１は、番号４０２、経路リンク４０３等を含む。番号４０２、経路リンク４０３等は互いに対応付けられている。番号４０２は、経路を構成する道路データのリンクが通過する順番を示す。経路リンク４０３は、対応する番号４０２の順で通過する道路データのリンクであり、各リンクの端点の座標（ノード）で示すものとする。以下、経路探索受付部１５２により探索された経路を構成する道路データの各リンクを経路リンクといい、その経路リンクのノードを経路ノードという。
【００２８】
なお、テーブル４０１の、番号４０２、経路リンク４０３等は、後述する動作により取得され、格納される情報である。
【００２９】
また、テーブル４０１は、１つの経路に対し１つ作成されるものとする。ここでは、経路探索部１５３が経路を１つ検索するものとして説明するが、経路を２つ以上探索する場合、探索する経路の数の分テーブル４０１を作成するものとする。
【００３０】
次に、経路表示装置１の動作を説明する。
【００３１】
まず、現在位置算出部１５１が現在位置を算出する動作例を、図５、及び、図６を参照して説明する。なお、この動作は、従来技術と同じである。
【００３２】
図５に示す動作は、現在位置算出部１５１が、一定周期、例えば１００ｍＳ毎等に実行する動作である。
【００３３】
まず、現在位置算出部１５１は、ＡＤ変換器１４１から角速度センサ１１の出力値を読み込む（Ｓ５０１）。次に、現在位置算出部１５１は、ＡＤ変換器１４２から方位センサ１２の出力値を読み込み（Ｓ５０２）、角速度センサ１１の出力値と、方位センサ１２の出力値とから、車両の進行方位を計算する（Ｓ５０３）。なお、この進行方位の算出は、例えば、所定時間以上車速が低い時には、角速度センサ１１の出力値の誤差が大きいので、方位センサ１２の出力値のみを利用する等してもよい。
【００３４】
現在位置算出部１５１は、車速センサ１３の出力するパルス数を、０．１秒毎等の所定の時間毎にカウンタ１４３で計数し、その計数値を読み込む（Ｓ５０４）。現在位置算出部１５１は、読み込んだ値に距離係数を乗算することで、０．１秒間の所定の時間の間に進んだ距離を算出する（Ｓ５０５）。
【００３５】
現在位置算出部１５１は、このように取得した所定時間毎の進行方位及び距離を、メモリ１４６の所定の記憶領域に順次格納しておく。
【００３６】
次に、現在位置算出部１５１は、上記Ｓ５０５で算出した所定の時間内に車両の走行した距離値を、前回までの距離値に加算し、加算した距離が所定距離（例えば２０ｍ）以上となるか否か判定する（Ｓ５０６）。
【００３７】
Ｓ５０６の判定の結果、所定距離に満たない場合、現在位置算出部１５１は、今回の処理を終了し、一定周期後に上記処理を再度行なう。
【００３８】
Ｓ５０６の判定の結果、所定距離以上である場合、現在位置算出部１５１は、その時点での進行方向と距離とをメモリ１４６の所定の記憶領域に格納し、後述するマップマッチ処理を実行する（Ｓ５０７）。なお、現在位置算出部１５１がメモリ１４６の所定の記憶領域に格納する距離とは、上記Ｓ５０６の処理で判定に用いた所定距離であり、例えば２０ｍ等である。
【００３９】
次に、図６を参照し、マップマッチの動作例を説明する。なお、この動作は従来技術と同じである。
【００４０】
まず、現在位置算出部１５１は、メモリ１４６の所定の記憶領域から、進行方位及び距離等を読み出す（Ｓ６０１）。次に、現在位置算出部１５１は、読み出した進行方位及び進行距離等に基づいて、車両の移動量を、緯度方向、経度方向、別々に算出する。さらに、現在位置算出部１５１は、算出した各方向における移動量を、前回のマップマッチ処理で求められた候補点の位置に加算して、現在、車両が存在すると推定される位置である仮想現在位置を算出する（Ｓ６０２）。
【００４１】
次に、現在位置算出部１５１は、算出した仮想現在位置と、地図データに含まれる道路データとから、１つ以上の候補点を算出し（Ｓ６０３）、さらに、各候補点の信頼度を算出する（Ｓ６０４）。
【００４２】
ここで、候補点及び信頼度について説明する。現在位置算出部１５１は、仮想現在位置の周辺の地図を、記憶装置１６から、ＤＭＡコントローラ１４５を介して読み出し、仮想現在位置を中心とする予め設定された距離Ｄ内にある道路データ（線分）を選択して、これらを取り出す。本実施形態においては、仮想現在位置を中心とする長さＬ１の正方形に対応する領域に含まれる地図を、記憶装置１６から読み出す。
【００４３】
次に、現在位置算出部１５１は、取り出された線分の中から、その線分の方位が、上述の処理で取得された進行方向と、所定値以内にある線分だけを選択し、選択されたｎ個すべての線分に対して、仮想現在位置から垂線をおろし、その垂線Ｌ（ｎ）の長さを求める。次いで、次に、これら垂線の長さに基づき、選択された各線分に対して、以下の式によりに定義されるエラーコスト値ｅｃ（ｎ）を算出する。
【００４４】
ｅｃ（ｎ）＝α×｜θcar−θ（ｎ）｜＋β｜Ｌ（ｎ）｜
ここで、θcarは、仮想現在位置における車両方位、θ（ｎ）は、線分の方位、Ｌ（ｎ）は、仮想現在位置から線分までの距離、すなわち垂線の長さ、αおよびβは、重み係数である。これら重み係数の値は、進行方向と道路の方位のずれと現在位置と道路のずれのどちらを、現在位置が、その上にある道路を選択する上で重視するかによって変化させてよい。
【００４５】
次に、現在位置算出部１５１は、算出されたエラーコストｅｃ（ｎ）と、前回の処理において算出された候補点に関連する累算エラーコストｅｓとにしたがって、下記の式により定義される、今回の処理における累算エラーコストｅｓ（ｎ）を算出する。
【００４６】
ｅｓ（ｎ）＝（１−ｋ）×ｅｓ＋ｋ×ｅｃ（ｎ）
ここで、ｋは、０より大きく１より小さな重み係数である。次に、現在位置算出部１５１は、算出された累算エラーコストｅｓ（ｎ）に基づき、下記の式に定義される信頼度ｔｒｓｔ（ｎ）を算出する。
【００４７】
ｔｒｓｔ（ｎ）＝１００／（１＋ｅｓ（ｎ））
次に、現在位置算出部１５１は、算出した信頼度ｔｒｓｔ（ｎ）に基づき、ある候補点から、対応する線分にそって 車両の進行した距離Ｒに対応する長さだけ進められた点を、新たな候補点Ｃ（ｎ）とする。したがって、ある候補点に対する現在位置Ａより所定の範囲Ｄに存在し、かつその方位と車両方位との差が所定値以下であるような線分の本数がｎである場合には、ｎ個の新たな候補点Ｃ（ｎ）が生成されることになる。
【００４８】
候補点、及び、各候補点の信頼度を算出すると、現在位置算出部１５１は、各々の候補点うち最も信頼度の値の大きな候補点を選択し、該候補点を表示候補点とする（Ｓ６０５）。この表示候補点が、ディスプレイ１７に表示される現在位置を示す情報となる。現在位置算出部１５１は、該表示候補点の位置を示す情報を、メモリ１４６の所定の領域に格納する。ここまでの現在位置算出部１５１の動作は、従来技術の経路表示装置と同じである。表示処理部１５４は、メモリ１４６の所定の領域から読み出した表示候補点を、地図に位置付けて、ディスプレイ１７に表示する（Ｓ６０６）。この表示処理については後述する。
【００４９】
なお、現在位置の算出は、上述のように、センサにより取得した進行方位、距離及び地図データ等から算出してもよく、図示しないＧＰＳ（Global Positioning System）受信装置により受信した位置、進行方向、進行方位等から算出してもよい。また、上述のセンサにより取得した進行方位、距離及び地図データ等から算出した現在位置を、ＧＰＳ受信装置により受信した位置等により補正してもよい。
【００５０】
次に、図７を参照し、経路を探索する動作例を説明する。なお、経路を探索する動作は、従来技術と同じである。
【００５１】
経路探索受付部１５２は、経由地、目的地等の入力を受け付けると（Ｓ７０１）、入力された経由地、目的地等をメモリ１４６に格納し（Ｓ７０２）、経路探索部１５３に処理を指示する。具体的には、ユーザは、入力装置１５を用いて経由地、目的地等の座標を入力する。この入力は、例えば、経路探索受付部１５２等が、記憶装置１６から読み出した地図データに従い、ディスプレイ１７に地図を表示し、ユーザが入力装置１５を用いて表示された地図上で指定等することにより、経由地及び目的地の座標を指示してもよい。経路探索受付部１５２は、入力された経由地の座標を、テーブル３０１の経由地３０５に対応する座標３０３に格納する。ここで、経由地が複数指示される場合、経路探索受付部１５２は、ユーザが入力装置１５を用いて入力した経由地の通過順の番号３０７に対応する座標３０３に、経由地の座標を格納する。また、経路探索受付部１５２は、入力された目的地の座標を、テーブル３０１の目的地３０６に対応する座標３０３に格納する。さらに、経路探索受付部１５２は、記憶装置１６の地図データから、入力された座標に対応する地名又は住所を読み出し、読み出した地名又は住所を、対応する地名３０４に格納する。
【００５２】
経路探索部１５３は、従来技術と同様の動作により、現在位置、経由地、目的地、地図データ等から経路を探索する（Ｓ７０３）。探索する具体的な動作は特に限定するものではないが、例えば、ダイクストラ法等を用いるとよい。次に、経路探索部１５３は、探索した経路を構成する道路の道路データをメモリ１４６に格納する。具体的には、例えば、経路探索部１５３は、通過する順番をテーブル４０１の番号４０２に格納し、その番号４０２に対応する順で通過すべきリンクのノードを、対応する経路リンク４０３に格納する。
【００５３】
表示処理部１５４は、経路探索部１５３により探索された経路を地図に位置付けて、ディスプレイ１７に表示する（Ｓ７０４）。この表示処理については後述する。
【００５４】
次に、表示処理部１５４による表示処理の一例（上述のＳ６０６、Ｓ７０４等）について、図８を参照して説明する。なお、以下で説明する表示処理は、上述の現在位置算出時、経路探索初期設定時に限られるわけではなく、例えば、リルートした場合等、ディスプレイ１７に地図及び経路を表示する全てのときに実行する処理である。
【００５５】
まず、表示処理部１５４は、表示する地図データを記憶装置１６から読み出す（Ｓ８０１）。具体的には、例えば、表示処理部１５４は、メモリ１４６から読み出した現在位置を中心とした所定範囲の地図の画面データを記憶装置１６から読み出す。
【００５６】
次に、表示処理部１５４は、経路が設定されているか否か判定する（Ｓ８０２）。この判定は、例えば、表示処理部１５４が、メモリ１４６にテーブル４０１が格納されているか否か、或いは、経路が設定されているか否かを示すフラグを参照することにより判定してもよい。このフラグは、例えば、経路探索部１５３により変更される。
【００５７】
Ｓ８０２の判定の結果、経路が設定されている場合、表示処理部１５４は、Ｓ８０１で読み出した地図の画面データの範囲内に含まれる経路リンク（経路ノード）等を読み出す（Ｓ８０３）。具体的には、例えば、表示処理部１５４は、メモリ１４６のテーブル４０１から、Ｓ８０１で読み出した画面データのＸＹ座標内に含まれる番号４０２及び経路リンク４０３等を読み出す。
【００５８】
次に、表示処理部１５４は、経由地設定があるか否か判定する（Ｓ８０４）。この判定は、例えば、メモリ１４６のテーブル３０１に、経由地３０５に対応する座標３０３等が格納されているか否かにより判定してもよい。
【００５９】
Ｓ８０４の判定の結果、経由地が設定されている場合、表示処理部１５４は、経由地、目的地が、Ｓ８０１で読み出した画像データのＸＹ座標内に含まれるか否か判定する（Ｓ８０５）。具体的には、例えば、表示処理部１５４は、メモリ１４６のテーブル３０１の、経由地３０５に対応付けられている座標３０３、目的地３０６に対応付けられている座標３０３が、Ｓ８０１で読み出した画像データのＸＹ範囲内に含まれているか否か判定する。
【００６０】
Ｓ８０５の判定の結果、読み出した画像データのＸＹ範囲内に、経由地又は目的地の何れも含まれていない場合、表示処理部１５４は、Ｓ８０３で読み出した経路リンクに、順番が連続せず、且つ、一方の経路ノードのみ一致する経路リンクがあるか否か判定する（Ｓ８０６）。具体的には、例えば、表示処理部１５４は、Ｓ８０３で読み出した経路リンクから、順番の連続しない２つの経路リンクを選択し、選択した各経路リンクの２つの経路ノードのうち１つのみ一致するか否か判定する。上述した図４に一例を示すテーブル４０１の場合、表示処理部１５４は、Ｓ８０３で取得したメモリ１４６のテーブル４０１の番号４０２及び経路リンク４０３から、降順等により１つの番号４０２を選択し、選択した番号４０２に対応付けられた経路リンク４０３と、選択した番号４０２と連続しない番号４０２に対応付けられた経路リンク４０３とを比較し、各経路リンク４０３の２つの経路ノードのうち１つのみ一致するか否か判定する。
【００６１】
ここで、図３及び図４に一例を示すテーブルの場合を例にして、上述のＳ８０６の動作の具体例を説明する。ここでは、経由地の座標が座標「Ｘ８，Ｙ８」であるものとする。また、Ｓ８０３の処理で、図４に一例を示すテーブル４０１から、番号４０２「２」〜「７」に対応する経路リンク４０３を読み出したものとする。
【００６２】
まず、表示処理部１５４は、番号４０２「２」に対応する経路リンク４０３「（Ｘ２，Ｙ２）、（Ｘ４，Ｙ４）」を選択する。次に、表示処理部１５４は、番号４０２「２」に対応する経路リンク４０３「（Ｘ２，Ｙ２）、（Ｘ４，Ｙ４）」と、番号４０２「４」に対応する経路リンク４０３「（Ｘ７，Ｙ７）、（Ｘ８，Ｙ８）」とを比較する。
【００６３】
この場合、一方のみ一致する経路ノードが含まれていないので、表示処理部１５４は、番号４０２「２」に対応する経路リンク４０３「（Ｘ２，Ｙ２）、（Ｘ４，Ｙ４）」と、他の番号４０２に対応する経路リンク４０３とを比較する。ここでは、表示処理部１５４は、番号４０２「２」に対応する経路リンク４０３「（Ｘ２，Ｙ２）、（Ｘ４，Ｙ４）」と、他の番号４０２「５」に対応する経路リンク４０３「（Ｘ８，Ｙ８）、（Ｘ７，Ｙ７）」とを比較する。
【００６４】
この場合、一方のみ一致する経路ノードが含まれていないので、表示処理部１５４は、番号４０２「２」に対応する経路リンク４０３「（Ｘ２，Ｙ２）、（Ｘ４，Ｙ４）」と、他の番号４０２に対応する経路リンク４０３とを比較する。ここでは、表示処理部１５４は、番号４０２「２」に対応する経路リンク４０３「（Ｘ２，Ｙ２）、（Ｘ４，Ｙ４）」と、他の番号４０２「６」に対応する経路リンク４０３「（Ｘ７，Ｙ７）、（Ｘ４，Ｙ４）」とを比較する。
【００６５】
この場合、一方の経路ノード「（Ｘ４，Ｙ４）」が一致するので、表示処理部１５４は、この経路ノード「（Ｘ４，Ｙ４）」を、メモリ１４６の所定領域に格納する。表示処理部１５４は、上述と同様の比較を、番号４０２「２」に対応する経路リンク４０３と、他の番号４０２「６」に対応する経路リンク４０３とに対して行なう。
【００６６】
このように、選択した経路リンクと他の経路リンクとの比較を全てに対し行なった後に、表示処理部１５４は、他の経路リンクを選択し、選択した経路リンクに対し、上述と同様の処理を行なう。具体的には、表示処理部１５４は、番号４０２「３」に対応する経路リンク４０３「（Ｘ４，Ｙ４）、（Ｘ７，Ｙ７）」を選択し、この番号４０２「３」に対応する経路リンク４０３と、番号４０２「５」〜「７」の各々に対応する経路リンク４０３との比較を、上述と同様に行なう。
【００６７】
表示処理部１５４は、上述の処理を繰り返すことにより、ディスプレイ１７に表示する画面データの範囲内の経路リンクに、順番が連続せず、且つ、一方の経路ノードのみ一致する経路リンクがあるか否か判定する。なお、上述の図４のテーブル４０１の具体例では、該当する経路リンクがあると判定され、経路ノード「（Ｘ４，Ｙ４）」が一致する経路ノードと判定される。
【００６８】
Ｓ８０６の判定の結果、Ｓ８０３で読み出した経路リンクに、順番が連続せず、且つ、一方の経路ノードのみ一致する経路リンクがある場合、表示処理部１５４は、経路の表示形態を変更してディスプレイ１７に表示させる（Ｓ８０７）。具体的には、表示処理部１５４は、メモリ１４６から読み出した現在位置、進行方位、Ｓ８０３で読み出した経路リンク等を、Ｓ８０１で読み出した画像データに位置付ける等して表示する。このとき、表示処理部１５４は、Ｓ８０６の処理で一致すると判定した経路ノードにおいて、後に通過する経路リンクの表示形態を変更して表示する。そのために、例えば、表示処理部１５４は、Ｓ８０３で読み出した経路リンクのうち、Ｓ８０６の処理で一致すると判定した経路ノードを含む経路リンクを選択し、選択した経路リンクのうち最も通過する順番の遅い経路リンクの表示形態を変化させて表示する。
【００６９】
具体的には、例えば、図３及び図４に一例を示すテーブルの場合、上述のように、Ｓ８０６で一致すると判定した経路ノードは「（Ｘ４，Ｙ４）」である。Ｓ８０３で読み出した経路リンクのうち、経路ノード「（Ｘ４，Ｙ４）」を通過する経路リンクは、番号４０２「２」に対応する経路リンク４０３「（Ｘ２，Ｙ２）、（Ｘ４，Ｙ４）」、番号４０２「６」に対応する経路リンク４０３「（Ｘ７，Ｙ７）、（Ｘ４，Ｙ４）」、番号４０２「７」に対応する経路リンク４０３「（Ｘ４，Ｙ４）、（Ｘ５，Ｙ５）」の３つである。このうち、番号４０２の最も大きな経路リンクは、番号４０２「７」に対応する経路リンク４０３「（Ｘ４，Ｙ４）、（Ｘ５，Ｙ５）」である。表示処理部１５４は、番号４０２「７」に対応する経路リンク４０３「（Ｘ４，Ｙ４）、（Ｘ５，Ｙ５）」の表示形態を変更して表示する。
【００７０】
なお、選択した経路リンクのうち最も通過する順番の遅い経路リンクに続く順番の経路リンクがある場合、その経路リンクの表示形態を変化させて表示してもよい。図３及び図４に一例を示すテーブルの場合で説明すると、表示する画面データのＸＹ座標内に、表示処理部１５４は、番号４０２「８」に対応する経路リンク４０３「（Ｘ５，Ｙ５）、（Ｘ６，Ｙ６）」が含まれている場合、その経路リンクの表示形態を変更してもよい。
【００７１】
表示形態を変更した例を図９に示す。図９の（ａ）において、画面９０１は、後に通過する経路の表示形態を変更して表示した場合の例である。
【００７２】
この表示形態の変更は特に定めるものではないが、例えば、色を変更する、輝度を変更する、グラデーションをつける、経路を点滅させる、経路を立体表示する、経路の太さを変更する、矢印等を付与する等が考えられる。表示形態を変更する場合は、例えば、先に通過する経路のほうを目立つようにするとよい。例えば、色を変更する場合、先に通過する経路をそれまで表示していた経路と同じ色にして、後に通過する経路をそれまでとは異なる色にする。輝度を変更する場合、先に通過する経路の輝度をそれまで表示していた経路と同じ輝度にして、後に通過する経路の輝度をそれまでの経路の輝度より低くする。グラデーションをつける場合、先に通過する経路をそれまで表示していた経路と同じ濃さにして、後に通過する経路をそれまでの経路より薄くする。経路を点滅させる場合、先に通過する経路を点滅させる。経路を立体表示する場合、先に通過する経路を立体的に表示する。経路の太さを変更する場合、先に通過する経路をそれまで表示していた経路と同じ太さにして、後に通過する経路を細く表示する。矢印等を付与して表示する場合、先に通過する経路に矢印を表示する、又は、表示する矢印に通過する順序を示す番号等を付与する。矢印等を付与して表示する場合の画面例を、図９の（ｂ）、（ｃ）に示す。図９の（ｂ）において、画面９０２は、先に通過する経路に矢印を表示する例である。図９の（ｃ）において、画面９０３は、矢印に通過する順序を示す番号等を付与して表示した例である。
【００７３】
なお、上述の表示形態の変更は一例であり、これに限られるわけではない。また、経路の表示形態は、後に通過するほうを変更するものとしたが、先に通過するほうを変更してもよく、例えば、上述で一例を述べた表示形態の変更を逆にしても良い。具体的には、例えば、経路を点滅させる場合、後に通過する経路を点滅させてもよい。
【００７４】
Ｓ８０２の判定の結果、経路が設定されていない場合、Ｓ８０４の判定の結果、経由地が設定されていない場合、Ｓ８０５の判定の結果、経由地が表示画面に含まれる場合、Ｓ８０６の判定の結果、Ｓ８０３で読み出した経路リンクに、順番が連続せず、且つ、一方の経路ノードのみ一致する経路リンクがない場合、表示処理部１５４は、地図データ、現在位置、進行方位、経路等を表示する（Ｓ８０８）。具体的には、表示処理部１５４は、メモリ１４６から読み出した現在位置、進行方位、Ｓ８０３で読み出した経路リンク等を、Ｓ８０１で読み出した画像データに位置付ける等して表示する。なお、この表示処理は、従来技術と同じである。
【００７５】
このように、経路が交差する場合、経路の表示形態を変更するので、経路を通過する順番が明確となる。
【００７６】
ここで、図１０を参照して、経路が交差し通過する順番が不明となる場合の例を説明する。
【００７７】
図１０の（ａ）は、破線矢印（１）、（２）、（３）という順で経路が設定された場合の例である。この場合、経路リンクは、例えば、１「（Ｘ４，Ｙ４）、（Ｘ３，Ｙ３）」、２「（Ｘ３，Ｙ３）、（Ｘ２，Ｙ２）」、３「（Ｘ２，Ｙ２）、（Ｘ３，Ｙ３）」、４「（Ｘ３，Ｙ３）、（Ｘ５，Ｙ５）」という順番で設定される。この場合、順番が連続せず、且つ、一方の経路ノードのみ一致する経路リンクは、１及び３、１及び４、２及び４であり、同一の経路ノードは（Ｘ３，Ｙ３）である。即ち、経路ノード１００１（Ｘ３，Ｙ３）において、経路が交差し、通過する順番が不明となる。
【００７８】
図１０の（ｂ）は、破線矢印（１）、（２）、（３）という順で経路が設定された場合の例である。この場合、経路リンクは、経路リンクは、例えば、１「（Ｘ４，Ｙ４）、（Ｘ３，Ｙ３）」、２「（Ｘ３，Ｙ３）、（Ｘ２，Ｙ２）」、３「（Ｘ２，Ｙ２）、（Ｘ６，Ｙ６）」、４「（Ｘ６，Ｙ６）、（Ｘ５，Ｙ５）」、５「（Ｘ５，Ｙ５）、（Ｘ３，Ｙ３）」、６「（Ｘ３，Ｙ３）、（Ｘ４，Ｙ４）」という順番で設定される。この場合、順番が連続せず、且つ、一方の経路ノードのみ一致する経路リンクは、１及び５、１及び６、２及び５であり、同一の経路ノードは（Ｘ３，Ｙ３）である。即ち、経路ノード１００２（Ｘ３，Ｙ３）において、経路が交差し、通過する順番が不明となる。
【００７９】
図１０の（ｃ）は、破線矢印（１）、（２）、（３）という順で経路が設定された場合の例である。この場合、経路リンクは、例えば、１「（Ｘ１，Ｙ１）、（Ｘ３，Ｙ３）」、２「（Ｘ３，Ｙ３）、（Ｘ２，Ｙ２）」、３「（Ｘ２，Ｙ２）、（Ｘ６，Ｙ６）」、４「（Ｘ６，Ｙ６）、（Ｘ５，Ｙ５）」、５「（Ｘ５，Ｙ５）、（Ｘ３，Ｙ３）」、６「（Ｘ３，Ｙ３）、（Ｘ４，Ｙ４）」という順番で設定される。この場合、順番が連続せず、且つ、一方の経路ノードのみ一致する経路リンクは、１及び３、１及び４、２及び５、２及び６であり、同一の経路ノードは（Ｘ３，Ｙ３）である。即ち、経路ノード１００３（Ｘ３，Ｙ３）において、経路が交差し、通過する順番が不明となる。
【００８０】
図１０の（ｄ）は、破線矢印（１）、（２）、（３）という順で経路が設定された場合の例である。この場合、経路リンクは、例えば、１「（Ｘ４，Ｙ４）、（Ｘ３，Ｙ３）」、２「（Ｘ３，Ｙ３）、（Ｘ２，Ｙ２）」、３「（Ｘ２，Ｙ２）、（Ｘ６，Ｙ６）」、４「（Ｘ６，Ｙ６）、（Ｘ５，Ｙ５）」、５「（Ｘ５，Ｙ５）、（Ｘ３，Ｙ３）」、６「（Ｘ３，Ｙ３）、（Ｘ１，Ｙ１）」という順番で設定される。この場合、順番が連続せず、且つ、一方の経路ノードのみ一致する経路リンクは、１及び５、１及び６、２及び５、２及び６であり、同一の経路ノードは（Ｘ３，Ｙ３）である。即ち、経路ノード１００４（Ｘ３，Ｙ３）において、経路が交差し、通過する順番が不明となる。
【００８１】
本実施形態の経路表示装置による表示処理は、上述の図１０に一例を示すような場合に、経路の表示形態を変更することが可能となる。
【００８２】
以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
【００８３】
例えば、表示形態を変更する経路ノードが複数ある場合、上述のような表示形態の変更を一部にのみ行なっても良く、表示される全ての経路リンクに対し行なっても良い。一部にのみ行なう場合、例えば、未通過の経路の表示形態の変更を行なってもよく、また、現在位置から最も近い経路の表示形態を変更しても良い。
【００８４】
また、上述の実施形態では、上述の表示処理をする条件として、経由地及び目的地が表示範囲内に含まれているか否か判定するものとしたが、この条件は必須ではない。表示画面に表示される経路のうち、順番が連続せず、且つ、一方の経路ノードのみ一致する経路リンクがあるか否かの判定結果にのみにより、表示形態を変更してもよい。
【００８５】
また、上述の実施形態では、経由地及び目的地の両方がディスプレイに表示する範囲内に含まれていない場合に、表示形態を変更するものとしたが、この条件は必須ではない。経由地あるいは目的地のうち少なくとも一方のみ表示範囲内に含まれない場合に、表示形態を変更してもよく、また、経由地及び目的地の両方が表示範囲内に含まれる場合でも、表示形態を変更してもよい。
【００８６】
また、経路を通過する順番が不明となるのは、上述の図１０に一例を示す場合に限られるわけではない。例えば、山道等では、図１１に一例を示すような道路もありえる。図１１において、太線は経路１１０１を示す。このときに、表示縮尺等により、一点破線で示す表示画面１１０２がディスプレイに表示される場合がある。このような場合、道路が連続してディスプレイに表示されないので、経路が明確でない。そこで、上述と同様に、後に通過する経路の表示形態を変更しても良い。具体的には、例えば、上述のようにディスプレイに表示する経路リンクを読み出した後に、その経路リンクの順番が連続しているか否か判定する。判定の結果、連続していない場合、上述と同様に、後に通過する経路の表示形態を変更して表示する。図１１の例の場合、例えば、区間１１０３の経路リンクの表示形態を変更して表示する。
【００８７】
また、上述の実施形態では、経路が交差しているか否か判定するために、順番が連続せず、且つ、一方の経路ノードのみ一致する経路リンクがあるか否か判定するものとしたが、これに限られるわけではない。例えば、経路探索部は、経路を探索し、探索した経路の経路リンク（経路ノード）をテーブルに格納するときに、右折或いは左折等の誘導が必要な経路ノードにおいて、右折或いは左折が必要であること、その右折或いは左折の誘導のための画像データ又は音声データ等をさらに格納してもよい。この場合、表示処理部は、表示する画像データ内に含まれる経路リンクのうち、右折或いは左折が必要な経路ノードを含む経路リンクにのみ、連続せず、且つ、同一の経路ノードを含んでいるか否かという判定を行なってもよい。
【００８８】
また、車載用ナビゲーションシステムでは、現在位置を算出するときに、道路上に車両等が存在すると判定される場合と、道路上に車両等が存在しないと判定される場合とがある。道路上に車両等がいないと判定される場合、上述のような表示形態の変更を行なっても良く、行なわなくても良い。
【図面の簡単な説明】
【００８９】
【図１】同実施形態において、経路表示装置の構成例を示す図である。
【図２】同実施形態において、地図データを説明するための図である。
【図３】同実施形態において、経由地、目的地等を格納するテーブルの一例である。
【図４】同実施形態において、探索された経路を格納するテーブルの一例である。
【図５】同実施形態において、経路表示装置の通常動作例を説明する図である。
【図６】同実施形態において、経路表示装置の通常動作例を説明する図である。
【図７】同実施形態において、経路表示装置の通常動作例を説明する図である。
【図８】同実施形態において、経路表示装置が経路を表示する動作例を説明する図である。
【図９】同実施形態において、表示する画面例である。
【図１０】同実施形態において、表示する経路が明確とならない場合の例を示す図である。
【図１１】同実施形態において、表示する経路が明確とならない場合の例を示す図である。
【図１２】同実施形態において、従来技術の課題を説明するための図である。
【符号の説明】
【００９０】
１：経路表示装置、１１：角速度センサ、１２：方位センサ、１３：車速センサ、１４：コントローラ、１５：入力装置、１６：記憶装置、１７：ディスプレイ、１８：音声出力装置、１４１：ＡＤ変換器、１４２：ＡＤ変換器１４３：カウンタ、１４４：パラレルＩ／Ｏ、１４５：ＤＭＡコントローラ、１４６：メモリ、１４７：ＭＰＵ、１５１：現在位置算出部、１５２：経路探索受付部、１５３：経路探索部、１５４：表示処理部、３０１：テーブル、４０１：テーブル
【図１】
2007085897.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2007085897.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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