(57)【要約】【課題】積分更新値および更新条件を温度に応じて設定し、温度補償を行うことにより低温時のカム角のオーバシュートやハンチングを防止した内燃機関制御装置を得る。【解決手段】クランクシャフトに対するカムシャフトの相対位置を変更するカム角変更手段２０７と、カム角変更手段２０７の駆動手段１１９と、運転状態に応じたカム角目標値Ｖｔを算出する目標値算出手段２０３と、カム角検出値がカム角目標値Ｖｔと一致するように駆動手段１１４の制御量Ｉを演算する制御手段２０４と、温度検出手段１１８とを備えている。制御手段２０４は、カム角目標値Ｖｔとカム角検出値との位相角偏差に基づいて積分値を演算する積分値演算手段２０５を含み、積分値に基づいて制御量Ｉを演算し、積分値の積分更新値および更新条件を温度に応じて設定する。【選択図】図２
2007278143.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
内燃機関の吸気および排気の少なくとも一方のタイミングを設定するカムシャフトと、
前記内燃機関のクランクシャフトに対する前記カムシャフトの相対位置を変更するカム角変更手段と、
前記クランクシャフトの回転角度に対応してクランク角信号を生成するクランク角検出手段と、
前記カム角変更手段により変更される位置に取り付けられ、前記カム角変更手段により変更されたカム角を検出するカム角検出手段と、
前記カム角変更手段を駆動する駆動手段と、
前記内燃機関の運転状態に応じたカム角目標値を算出する目標値算出手段と、
前記カム角検出手段からのカム角検出値が前記カム角目標値と一致するように前記駆動手段の制御量を演算する制御手段と、
前記内燃機関の温度を検出する温度検出手段とを備え、
前記制御手段は、
前記カム角目標値と前記カム角検出値との位相角偏差に関連した値に基づいて積分値を演算する積分値演算手段を含み、
前記積分値に基づいて前記制御量を演算するとともに、
前記積分値の積分更新値および更新条件を、前記内燃機関の温度に応じて設定することを特徴とする内燃機関制御装置。
【請求項２】
前記制御手段は、
前記カム角目標値が所定値以上変化した場合に前記積分値の更新を停止させるための積分更新停止期間を設定する無駄時間積分更新停止手段をさらに含み、
前記積分更新停止期間を、前記内燃機関の温度に応じて設定することを特徴とする請求項１に記載の内燃機関制御装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記内燃機関の温度が低温であるほど前記積分更新停止期間を長い期間に設定することを特徴とする請求項２に記載の内燃機関制御装置。
【請求項４】
前記制御手段は、
前記カム角検出値の変化量が所定値未満の場合に前記積分値の更新を停止させるための積分更新停止手段をさらに含み、
前記所定値を、前記内燃機関の温度に応じて設定することを特徴とする請求項１に記載の内燃機関制御装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記内燃機関の温度が低温であるほど前記所定値を小さい値に設定することを特徴とする請求項４に記載の内燃機関制御装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記積分更新値を、前記内燃機関の温度に基づいて変更することを特徴とする請求項１に記載の内燃機関制御装置。
【請求項７】
前記制御手段は、前記内燃機関の温度が低温であるほど前記積分更新値を小さい値に設定することを特徴とする請求項６に記載の内燃機関制御装置。
【請求項８】
前記制御手段は、前記積分更新値の更新周期を前記内燃機関の温度に応じて設定することを特徴とする請求項１に記載の内燃機関制御装置。
【請求項９】
前記制御手段は、前記内燃機関の温度が低温であるほど前記更新周期を長い周期に設定することを特徴とする請求項８に記載の内燃機関制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、内燃機関の吸気または排気のバルブタイミングを制御する内燃機関制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、クランクシャフトと同期して回転するカムシャフトの相対位相を調整して、吸気または排気のバルブタイミングを制御する内燃機関制御装置はよく知られている。
この種の内燃機関制御装置においては、カムシャフトの目標位相角が変化した後の所定期間は、目標位相角と検出位相角との位相角偏差の積分値を更新することを禁止しており、積分値を除いた演算処理に基づいてカム角のフィードバック補正量を算出している。また、積分値の更新禁止期間は、内燃機関の回転速度ごとに決定されている（たとえば、特許文献１、特許文献２参照）。
【０００３】
しかしながら、特許文献１、特許文献２に記載された従来の内燃機関制御装置では、カムシャフトの検出位相角が目標位相角に向かっているときには、積分値の更新を禁止しているものの、カム角が目標位相角に向かっているか否か否かを判定するためのカム角変化量の判定値に関する設定方法については、特に言及されていない。
【０００４】
また、カム角の駆動手段（ＶＶＴアクチュエータ）は、内燃機関の潤滑油によって動作されているが、潤滑油は温度が低いほど粘性が高くなって流動性が低下する。
したがって、目標位相角が変化してから実際に検出位相角が動き出すまでの無駄時間は、油温が低いほど増大方向に変化するが、それにもかかわらず、従来装置では、温度に応じた補償がなされていない。
【０００５】
つまり、低温時においては、検出位相角が動作開始前または動作中であるにもかかわらず、動作判定速度が内燃機関の暖機後と同じ判定値を用いることから、更新禁止期間終了後もまだ検出位相角が動作開始前または動作中であるにもかかわらず、検出位相角が目標位相角に収束するときに、オーバシュートさらにはハンチングが発生し、ドラビリや排ガスの悪化を招く可能性がある。
【０００６】
なお、内燃機関の暖機状態（潤滑油温も高温となって粘性が低下した状態）のみにおいてカム角の変更制御動作を行う場合には、特に問題は発生しないが、近年では、排ガス規制がより厳しくなる中で、油温（内燃機関の温度）が低温状態であってもカム角の変更制御動作が要求されてきたために、温度とカム角変更制御動作との相関関係の違いに起因した問題点が浮き彫りになりつつある。
【０００７】
【特許文献１】特開２００３−６５０８８号公報
【特許文献２】特開平１１−１３２０６４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
従来の内燃機関制御装置では、目標位相角の変化後に検出位相角が動き出すまでの無駄時間が温度に応じて変化するにもかかわらず、温度補償がなされていないので、特に低温時においては、無駄時間の範囲内で更新禁止期間が終了して積分値を更新してしまい、検出位相角が目標位相角に収束するときに、オーバシュートさらにはハンチングが発生してドラビリや排ガスの悪化を招く可能性があるという課題があった。
【０００９】
この発明は、上述のような課題を解決するためになされたもので、潤滑油の粘性が増大する低温時においても、目標位相角が変化した場合に検出位相角が目標位相角に一致するように制御が行われるが、潤滑油の粘性増大による無駄時間の増加および検出位相角の応答変化速度の低下時に、カムシャフトの駆動手段がまだ無駄時間内にあって動作を開始していない時点で積分値が過剰に更新されることを防止した内燃機関制御装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この発明による内燃機関制御装置は、内燃機関の吸気および排気の少なくとも一方のタイミングを設定するカムシャフトと、内燃機関のクランクシャフトに対するカムシャフトの相対位置を変更するカム角変更手段と、クランクシャフトの回転角度に対応してクランク角信号を生成するクランク角検出手段と、カム角変更手段により変更される位置に取り付けられ、カム角変更手段により変更されたカム角を検出するカム角検出手段と、カム角変更手段を駆動する駆動手段と、内燃機関の運転状態に応じたカム角目標値を算出する目標値算出手段と、カム角検出手段からのカム角検出値がカム角目標値と一致するように駆動手段の制御量を演算する制御手段と、内燃機関の温度を検出する温度検出手段とを備え、制御手段は、カム角目標値とカム角検出値との位相角偏差に関連した値に基づいて積分値を演算する積分値演算手段を含み、積分値に基づいて制御量を演算するとともに、積分値の積分更新値および更新条件を、内燃機関の温度に応じて設定するものである。
【発明の効果】
【００１１】
この発明によれば、制御手段は、カム角検出手段によるカム角検出値が、目標値算出手段で算出したカム角目標値に一致するように制御するとともに、積分値演算手段で演算される積分更新値および更新条件を内燃機関の温度に応じて設定することにより、カムシャフトの動作開始前での積分値の過剰な更新を回避して、カム角目標値に対するカム角のオーバシュートやハンチングを防止し、ドラビリや排ガスの悪化を防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
実施の形態１．
以下、図１〜図１２を参照しながら、この発明の実施の形態１について説明する。
図１はこの発明の実施の形態１に係る内燃機関制御装置を示すブロック構成図であり、図２はこの発明の実施の形態１に係るカム角制御系の基本的な概念を示すブロック構成図である。
【００１３】
図１において、内燃機関１０１には、エアクリーナ１０２およびエアフローセンサ１０３を有する吸気管１０４が設けられている。
エアクリーナ１０２は、吸気管１０４を介して内燃機関１０１に吸入される空気を浄化し、エアフローセンサ１０３は、内燃機関１０１への吸入空気量を計量する。
【００１４】
また、吸気管１０４内には、スロットルバルブ１０５およびインジェクタ１０６が設けられている。
スロットルバルブ１０５は、内燃機関１０１への吸入空気量を調整し、インジェクタ１０６は、内燃機関１０１への吸入空気に燃料を供給して混合気を形成する。
【００１５】
一方、内燃機関１０１には、燃焼後の排気ガスを排出するための排気管１０７が設けられており、排気管１０７には、Ｏ２センサ１０８および三元触媒１０９が設けられている。
Ｏ２センサ１０８は、内燃機関１０１から排出する排気ガスの残存空気量を計量し、三元触媒１０９は、排気ガスの有害成分であるＨＣ、ＣＯ、ＮＯｘを無害なＣＯ２、Ｈ２Ｏに変換する。
【００１６】
また、内燃機関１０１には、吸気管１０４および排気管１０７との連通部を開閉する吸気および排気弁と、点火コイル１１０および点火プラグ１１１とが設けられている。
点火コイル１１０は、１次コイルの通電電流が遮断されることにより、２次コイル側に高電圧を発生させる。
点火プラグ１１１は、点火コイル１１０から発生した高電圧により、内燃機関１０１の燃焼室内に火花を発生させる。
【００１７】
吸気弁の開閉タイミングを決定するカムシャフトには、カム角センサプレート１１３と協働するカム角センサ（カム角検出手段）１１２が設けられている。
カム角センサ１１２は、カムシャフトの回転位相に対応したカム角信号を発生する。
カム角センサプレート１１３は、カムシャフトと一体に構成されており、カム角センサ１１２からカム角信号を発生させるための突起または凹部が外周部に形成されている。
【００１８】
また、カムシャフトには、カム角を変更するためのＶＶＴアクチュエータとして、油圧アクチュエータ（後述する）が設けられている。
油圧アクチュエータは、油圧アクチュエータの駆動手段として機能するオイルコントロールバルブ（以下、「ＯＣＶ」と略称する）１１４により駆動される。
ＯＣＶ１１４は、後述するように、油圧アクチュエータへの潤滑油の供給および排出を制御する。
【００１９】
カムシャフトは、内燃機関１０１のクランクシャフトに対して、１／２の回転比で同期回転している。
なお、ここでは、クランクシャフトに対するカムシャフトの相対位相を制御するための油圧アクチュエータおよびＯＣＶ１１４を吸気弁側に設けたが、排気弁側に設けてもよく、さらに、吸気弁側および排気弁側の両方に設けてもよい。
【００２０】
一方、内燃機関１０１により回転駆動されるクランクシャフトには、クランク角センサプレート１１６と協働するクランク角センサ（クランク角検出手段）１１５が設けられている。
クランク角センサ１１５は、内燃機関１０１の回転位置および回転速度に対応したクランク角度位置信号（以下、「クランク角信号」と略称する）を発生する。
クランク角センサプレート１１６は、クランクシャフトに一体に構成されており、クランク角センサ１１５からクランク角信号を発生させるための突起または凹部が外周部に形成されている。
【００２１】
さらに、内燃機関１０１の外周部には、内燃機関１０１を冷却するための冷却水１１７と、冷却水１１７の温度Ｔｗを検出するための水温センサ（温度検出手段）１１８とが設けられている。
エアフローセンサ１０３、Ｏ２センサ１０８、カム角センサ１１２、クランク角センサ１１５および水温センサ１１８の検出信号は、他の各種センサ（図示しない圧力センサなど）の検出信号とともに、電子コントロールユニット（以下、「ＥＣＵ」と略称する）１１９に入力される。
【００２２】
ＥＣＵ１１９は、各種センサ（エアフローセンサ１０３、Ｏ２センサ１０８、カム角センサ１１２、クランク角センサ１１５、水温センサ１１８など）の検出信号に基づいて、インジェクタ１０６からの燃料噴射量、点火プラグ１１１による点火タイミングなどを各種駆動信号として演算し、インジェクタ１０６および点火コイル１１０などを駆動する。
【００２３】
図２において、ＥＣＵ１１９は、目標値算出手段２０３と、制御手段２０４とを備えている。
目標値算出手段２０３は、エアフローセンサ１０３およびクランク角センサ１１５からの各検出信号（吸入空気量、クランク角信号）に基づいてカム角目標値（目標位相角Ｖｔ）を算出する。
制御手段２０４は、クランク角センサ１１５、カム角センサ１１２および水温センサ１１８の各検出信号と、目標値算出手段２０３からのカム角目標値（目標位相角Ｖｔ）とに基づいて、各種アクチュエータの制御量（ＯＣＶ制御電流値Ｉ）を算出する。
【００２４】
また、制御手段２０４は、目標位相角Ｖｔとカム角検出値（検出位相角Ｖｄ）との位相角偏差ΔＶに関連した値に基づいて積分値Ｉｉ（後述する）を演算するために、積分値演算手段２０５を有している。
積分値演算手段２０５は、内燃機関１０１の温度に対応した水温センサ１１８の検出信号（冷却水温Ｔｗ）に応じて、ＯＣＶ制御電流値Ｉ（後述する）を演算するための積分値Ｉｉを算出する。
【００２５】
制御手段２０４には、ＯＣＶ（駆動手段）１１４および油圧アクチュエータ（カム角変更手段）２０７が接続されている。
ＯＣＶ１１４は、ＥＣＵ１１９内の制御手段２０４からの駆動指令に応答して、油圧アクチュエータ２０７を駆動することにより、カム角（クランク角に対する相対位相）をフィードバック制御する。
【００２６】
次に、図３〜図５を参照しながら、この発明の実施の形態１によるＯＣＶ（駆動手段）１１４および油圧アクチュエータ（カム角変更手段）２０７の具体的な動作について説明する。
図３〜図５はＯＣＶ１１４および油圧アクチュエータ（以下、単に「アクチュエータ」と略称する）２０７の内部構造を示す断面図である。
【００２７】
図３はＯＣＶ１１４に対する駆動電流が０［Ａ］の場合を示しており、クランクシャフトと同期したカムシャフトの回転方向（実線矢印参照）に対して、相対的なカム角の位相が最大遅角側（破線矢印参照）に制御された状態を示している。
図４はＯＣＶ１１４に対する駆動電流が約０．５［Ａ］の場合を示しており、回転方向（実線矢印参照）に対して、相対的なカム角の位相が中間位置に制御された状態を示している。
【００２８】
また、図５はＯＣＶ１１４に対する駆動電流が１［Ａ］の場合を示しており、回転方向（実線矢印参照）に対して、相対的なカム角の位相が、最大進角側（破線矢印参照）に制御された状態を示している。
つまり、ＯＣＶ１１４への通電電流に応じて油圧駆動されるアクチュエータ２０７の状態を、潤滑油の流れ方向（上下方向の矢印参照）と関連付けて示している。
【００２９】
図３〜図５において、アクチュエータ２０７は、ロータ４０２と、ハウジング４０３と、遅角油圧室４０４と、進角油圧室４０５とにより構成されている。
ハウジング４０３には、遅角油圧室４０４に連通する遅角通路４０６と、進角油圧室４０５に連通する進角通路４０７とが設けられている。
【００３０】
一方、ＯＣＶ１１４は、コイル４０９と、スプール４１０と、ハウジング４１１と、スプリング４１２とにより構成されている。
ＯＣＶ１１４は、遅角通路４０６および進角通路４０７を介して、アクチュエータ２０７に接続されている。
また、ＯＣＶ１１４には、潤滑油の供給を行うオイルポンプ（図示せず）が接続されている。
【００３１】
アクチュエータ２０７のロータ４０２は、内燃機関１０１のカムシャフトにボルトを介して締結されており、カムシャフトとともに一体的に回転する。
ハウジング４０３には、スプロケット（または、プーリ）が締結されており、スプロケット（または、プーリ）には、クランクシャフトに係合したチェーン（または、ベルト）が係合されている。
【００３２】
これにより、クランクシャフトの回転動力は、チェーン（または、ベルト）を介してスプロケット（または、プーリ）に伝達されるので、ハウジング４０３は、クランクシャフトと同期して回転する。
ここで、クランクシャフトのスプロケット（または、プーリ）と、ハウジング４０３に締結されたスプロケット（または、プーリ）とのギヤ比は、１：２であり、カムシャフトには、前述のように、クランクシャフトの回転が１／２に減速されて伝達される。
【００３３】
内燃機関１０１の潤滑油は、ＯＣＶ１１４を介して、アクチュエータ２０７の遅角油圧室４０４および進角油圧室４０５に対して供給または排出される。
これにより、カムシャフトと一体のロータ４０２は、クランクシャフトと同期回転するハウジング４０３に対して、位置関係が相対的に変更される。
つまり、クランクシャフトに対するカムシャフトの回転位置が相対的に変化する。
【００３４】
このとき、図３〜図５に示すように、ＯＣＶ１１４は、遅角油圧室４０４および進角油圧室４０５への潤滑油の供給および排出を制御する。
すなわち、コイル４０９への通電を制御してスプール４１０の位置を変更し、ハウジング４１１に設けられた溝とスプール４１０の凹凸との位置関係を変えることにより、潤滑油の流れる向きおよび量を制御する。
【００３５】
まず、図３においては、アクチュエータ２０７の遅角油圧室４０４に潤滑油を供給した状態が示されている。
このとき、ＯＣＶ１１４のコイル４０９には、駆動電流が流れておらず（電流値＝０［Ａ］）、スプール４１０は、スプリング４１２によって、図中の左方向に付勢されている。
したがって、ハウジング４１１の下側の中央溝を介して、オイルポンプから供給される潤滑油（図３内の上向き矢印参照）は、遅角通路４０６を通って、アクチュエータ２０７の遅角油圧室４０４に供給される。
【００３６】
また、これと同時に、進角油圧室４０５内の潤滑油（図３内の下向き矢印参照）は、進角通路４０７を通って外部に排出される。
この結果、アクチュエータ２０７のロータ４０２は、図３内の破線矢印で示すように、ハウジング４０３に対して相対的に反時計回りに回転（すなわち、遅角）した状態となる。
【００３７】
また、図４においては、アクチュエータ２０７内の遅角油圧室４０４および進角油圧室４０５への遅角通路４０６および進角通路４０７が、ともに閉塞された状態が示されている。
このとき、ＯＣＶ１１４のコイル４０９には、約０．５［Ａ］の電流が流れており、コイル４０９が発生する励磁力とスプリング４１２の付勢力とが釣り合っている。
【００３８】
したがって、スプール４１０は、図４のように、遅角通路４０６および進角通路４０７の両方を遮断する位置に調整されて、オイルポンプからの潤滑油は、遅角油圧室４０４および進角油圧室４０５のどちらにも流入せず、かつ、遅角油圧室４０４および進角油圧室４０５内の潤滑油は、いずれも流出しない状態となる。
この結果、ロータ４０２とハウジング４０３との相対位置は、図４に示した所定位置に保持されることになる。
【００３９】
さらに、図５においては、アクチュエータ２０７の進角油圧室４０５に潤滑油を供給する場合が示されている。
このとき、ＯＣＶ１１４のコイル４０９には、１［Ａ］の電流が流れており、スプール４１０は、スプリング４１２の付勢力に打ち勝って、図中の右方向に移動している。
したがって、オイルポンプから供給される潤滑油（図５内の上向き矢印参照）は、進角通路４０７を通って進角油圧室４０５に供給される。
【００４０】
また、これと同時に、遅角油圧室４０４内の潤滑油（図５内の下向き矢印参照）は、遅角通路４０６を通って外部に排出される。
この結果、アクチュエータ２０７のロータ４０２は、図５内の破線矢印で示すように、ハウジング４０３に対して相対的に時計回りに回転（すなわち、進角）した状態となる。
【００４１】
図６はクランク角信号およびカム角信号を示すタイミングチャートであり、クランク角センサ１１５およびカム角センサ１１２から出力される各パルス波形を示している。
ここでは、内燃機関１０１の気筒識別処理およびカム角（検出位相角）の検出処理について説明する。
【００４２】
クランク角センサ１１５は、図６に示すように、クランク角の１０度ごとにパルス信号を出力するが、Ｂ９５（ＢＴＤＣ９５度）またはＢ１０５（ＢＴＤＣ１０５度）の位置には、パルス信号が出力されない欠け歯部分が設けられている。
カム角センサ１１２は、カム角が最遅角の場合には、Ｂ１００およびＢ１３５のタイミングで検出信号を生成する。
【００４３】
クランク角信号（クランク角センサ１１５の検出信号）は、欠け歯部分が設けられていることによって、１０度ごとの各信号がどのクランク位置にあるのかを把握することができるようになっている。
【００４４】
たとえば、クランク角信号が入力されるごとにフリーランカウンタの計数値を取得し、クランク角信号の各パルス間の時間（周期）を計測し、通常よりも周期が長かった場合には、欠け歯部分の次の歯（Ｂ８５）であると認識することができる。
さらに、１歯欠けの場合と２歯欠けの場合とで周期が異なることによっても、１歯欠け部分と２歯欠け部分とを区別することができるので、カム角信号のパルス数と照合することにより、気筒識別も可能となる。
【００４５】
このように、クランク角信号の欠け歯位置を特定することができるので、クランク角信号が入力されるごとに順次計数することにより、現在のクランク角信号がどのクランク角位置にあるかを把握することができる。
【００４６】
次に、カム角の検出位相角Ｖｄの検出処理について説明する。
この検出処理は、後述する図７内のステップ５０２での検出位相角Ｖｄの検出処理で実行される。
【００４７】
カム角信号の入力時においても、クランク角信号の入力時刻Ｔｃｒｋの計測に用いられるフリーランカウンタ値を取得して、カム角信号の入力直後のクランク角Ａｃｒｋ［ｄｅｇＣＡ］と、カム角信号の入力時刻Ｔｃａｍと、カム角信号の入力前後でのクランク角信号の時刻とを用いて、以下の式（１）のように、カム角Ａｃａｍ［ｄｅｇＣＡ］を算出することができる。
【００４８】
Ａｃａｍ＝Ａｃｒｋ＋｛（Ｔｃｒｋ−Ｔｃａｍ）／（Ｔｃｒｋ−Ｔｃｒｋ［ｉ−１］）｝×△Ａｃｒｋ  ・・・（１）
【００４９】
ただし、式（１）において、Ｔｃｒｋ［ｉ−１］はクランク角信号の入力時刻（前回値）であり、△Ａｃｒｋはクランク角信号間のクランク角［ｄｅｇＣＡ］である。
最遅角状態において、式（１）で検出したカム角Ａｃａｍを別途学習しておき、その学習値と今回の検出値との角度差により、基準位置である最遅角位置からの変化すなわち進角量が、検出位相角Ｖｄとして検出される。
【００５０】
図７はカム角の制御演算処理を示すフローチャートであり、ＥＣＵ１１９内のマイクロプロセッサ（目標値算出手段２０３および制御手段２０４）により実行される処理手順を示している。
図７の処理ルーチンは、たとえばクランク角信号のＢ７５のタイミング入力ごとに実行される。
【００５１】
図７において、まず、目標値算出手段２０３は、目標位相角Ｖｔの算出処理を実行する（ステップ５０１）。
具体的には、所定タイミングごとにクランク角センサ１１５から得られるクランク角信号のパルス間の周期時間に基づいて内燃機関１０１の回転速度を算出するとともに、回転速度とエアフローセンサ１０３から得られる内燃機関１０１の吸入空気量とに基づいて充填効率を算出し、回転速度および充填効率を用いた２次元マップを補間参照することにより、ＥＣＵ１１９内のＲＯＭ（図示せず）にあらかじめ記憶されている目標位相角Ｖｔを算出する。
【００５２】
続いて、制御手段２０４は、前述のように、検出位相角Ｖｄの算出処理を実行する（ステップ５０２）。
次に、目標位相角Ｖｔと検出位相角Ｖｄとの差分を位相角偏差△Ｖとして算出し（ステップ５０３）、目標位相角Ｖｔが最遅角制御判定値ＫＶｒ以上であるか否かを判定する（ステップ５０４）。
【００５３】
ここで、最遅角制御判定値ＫＶｒは、たとえば最遅角位置付近で制御した場合に検出位相角Ｖｄが安定しない領域を排除するように、２［ｄｅｇＣＡ］程度に設定する。
ステップ５０４において、Ｖｔ＜ＫＶｒ（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、ＯＣＶ制御電流値Ｉを「０」に設定し（ステップ５０５）、最終的な制御信号出力処理（ステップ５１７）に進む。
【００５４】
一方、ステップ５０４において、Ｖｔ≧ＫＶｒ（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、位相角偏差の絶対値｜△Ｖ｜が保持制御判定値ＫＶｈ以下であるか否かを判定する（ステップ５０６）。
ここで、保持制御判定値ＫＶｈは、たとえばカム角の変動によって内燃機関１０１の発生トルクが変動しないように、１［ｄｅｇＣＡ］程度に設定する。
【００５５】
ステップ５０６において、｜△Ｖ｜≦ＫＶｈ（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、積分更新待機タイマＴｈを「０」にクリアし（ステップ５０７）、積分値Ｉｉに位相角偏差△Ｖと積分ゲインＧｉとの乗算値を加算した値（＝Ｉｉ＋△Ｖ×Ｇｉ）を新たな積分値Ｉｉとして算出（更新設定）する（ステップ５０８）。
【００５６】
また、保持電流学習値Ｉｈと更新後の積分値Ｉｉとを加算して、ＯＣＶ制御電流値Ｉ（＝Ｉｈ＋Ｉｉ）を算出し（ステップ５０９）、制御信号出力処理（ステップ５１７）に進む。
ここで、保持電流学習値Ｉｈは、別途の処理ルーチンにおいて、検出位相角Ｖｄが目標位相角Ｖｔにほぼ一致して安定している状態でのＯＣＶ制御電流値Ｉを、保持電流学習値Ｉｈとしてあらかじめ学習しているものとする。
【００５７】
一方、ステップ５０６において、｜△Ｖ｜＞ＫＶｈ（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、現在時刻Ｔｆから前回時刻Ｔｆ［ｉ−１］を減算した時間偏差ΔＴｆ（＝Ｔｆ−Ｔｆ［ｉ−１］）を積分更新待機タイマＴｈに加算して、新たな積分更新待機タイマＴｈの値（＝Ｔｈ＋ΔＴｆ）を算出（更新設定）する（ステップ５１０）。
ここで、現在時刻Ｔｆとしては、この処理が開始された時点でのフリーランカウンタの値をあらかじめ取得しておくものとする。また、前回時刻Ｔｆ［ｉ−１］は、図７の処理ルーチンが前回開始された時点での時刻（フリーランカウンタ値）である。
【００５８】
なお、図７の処理ルーチンは、クランク角信号の所定入力タイミングごとに実行されることから、内燃機関１０１の回転速度によって処理周期が変化するので、処理開始時の時刻から周期を求めて経過時間を算出している。
しかし、仮に、図７の処理ルーチンが所定周期（たとえば、２５［ｍｓ］）ごとに実行されるなど、時間管理で実行されるのであれば、演算周期を積分更新待機タイマＴｈに加算するようにしてもよい。
【００５９】
次に、ステップ５１０に続いて、積分更新待機タイマＴｈと待機時間判定値Ｋｔとを比較し、積分更新待機タイマＴｈが待機時間判定値Ｋｔを超えたか否かを判定する（ステップ５１１）。
なお、待機時間判定値Ｋｔの設定処理に関しては、後述する。
【００６０】
ステップ５１１において、Ｔｈ＞Ｋｔ（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、検出位相角Ｖｄの位相角変化量ΔＶｄを経過時間ΔＴｆで除算した値、すなわち単位時間あたりの位相角変化量（＝ΔＶｄ／ΔＴｆ）が変化量判定値ＫＶｓよりも小さいか否かを判定する（ステップ５１２）。
【００６１】
ここで、位相角変化量ΔＶｄは、今回の検出位相角Ｖｄと前回の検出位相角Ｖｄ［ｉ−１］との偏差（＝Ｖｄ−Ｖｄ［ｉ−１］）として算出される。
また、経過時間ΔＴｆは、前述のように、現在時刻Ｔｆと前回時刻Ｔｆ［ｉ−１］との時間偏差（＝Ｔｆ−Ｔｆ［ｉ−１］）として算出される。
【００６２】
ステップ５１２において、ΔＶｄ／ΔＴｆ＜ＫＶｓ（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、検出位相角Ｖｄと目標位相角Ｖｔとの位相角偏差ΔＶが存在するにもかかわらず検出位相角Ｖｄが変化していない状態と見なされるので、前述のステップ５０８と同様に、積分値Ｉｉに位相角偏差△Ｖと積分ゲインＧｉとの乗算値を加算した値（＝Ｉｉ＋△Ｖ×Ｇｉ）を、新たな積分値Ｉｉとして算出（更新設定）し（ステップ５１３）、比例値Ｉｐの算出処理（ステップ５１４）に進む。
なお、積分ゲインＧｉの設定処理に関しては、後述する。
【００６３】
一方、ステップ５１２において、ΔＶｄ／ΔＴｆ≧ＫＶｓ（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、位相角偏差ΔＶが存在するものの検出位相角Ｖｄが変化している状態と見なされるので、ステップ５１２、５１３の処理を実行せずにステップ５１４に進む。
この場合、積分値Ｉｉの更新処理（ステップ５１３）が実行されないので、前回値が保持されることになる。
【００６４】
続いて、位相角偏差△Ｖと比例ゲインＧｐとを乗算して、比例値Ｉｐを算出し（ステップ５１４）、今回の位相角偏差△Ｖと前回の位相角偏差△Ｖ［ｉ−１］との偏差（＝△Ｖ−△Ｖ［ｉ−１］）に微分ゲインＧｄを乗算して、微分値Ｉｄを算出する（ステップ５１５）。
また、保持電流学習値Ｉｈ、積分値Ｉｉ、比例値Ｉｐおよび微分値Ｉｄを加算してＯＣＶ制御電流値Ｉを算出して（ステップ５１６）、制御信号出力処理（ステップ５１７）に進む。
【００６５】
最後に、ステップ５１７においては、ＯＣＶ制御電流値Ｉに対し、温度による補償処理などを施したうえで、ＯＣＶ１１４の駆動デューティ値に換算し、さらに駆動デューティ値に一致したＯＮ／ＯＦＦ信号に変換してＯＣＶ１１４に出力し、図７の処理ルーチンを終了する。
【００６６】
ここで、上記ステップ５１１で用いられる待機時間判定値Ｋｔの設定処理について説明する。
前述のように、目標位相角Ｖｔが変化してから実際に検出位相角Ｖｄが変化し始めるまでの遅れ時間は、カム角を進角および遅角させるのに用いている潤滑油の粘度（温度）に影響される。
すなわち、低温時においては、潤滑油が高粘度となって流動が遅くなるので、遅れ時間は増大する。一方、高温時においては、潤滑油が低粘度となって流動が速くなるので、遅れ時間は減少する。
【００６７】
したがって、待機時間判定値Ｋｔは、遅れ時間に相当する時間に設定されることが望ましい。
なぜなら、たとえば目標位相角Ｖｔが変化したにもかかわらず、無駄時間の経過後も依然として検出位相角Ｖｄが変化しないのは、ＯＣＶ制御電流値Ｉが検出位相角Ｖｄを変化させるだけの出力値を得られていないためであり、この場合には、積分値Ｉｉを更新してＯＣＶ制御電流値Ｉを変更する必要があるからである。
また、逆に、遅れ時間の経過以前に積分値Ｉｉの更新処理（ステップ５１３）を実行すると、検出位相角Ｖｄが目標位相角Ｖｔに収束するときに、不要な積分値Ｉｉの更新によってオーバシュートが発生するからである。
【００６８】
具体的には、ステップ５１１で用いられる待機時間判定値Ｋｔは、ＥＣＵ１１９内のＲＯＭにあらかじめ記憶されているマップ値（図８参照）を用いて設定される。
図８において、待機時間判定値Ｋｔは、内燃機関１０１の温度（水温センサ１１８により検出される水温Ｔｗ）ごとに設定されており、低水温側においては大きい値に設定され、高水温側においては小さい値に設定される。
【００６９】
このように、内燃機関１０１の運転中に検出された水温Ｔｗに基づき、図８に示したマップを参照して待機時間判定値Ｋｔを設定する。
すなわち、低温時においては、潤滑油が高粘度となって遅れ時間が増大するので、待機時間判定値Ｋｔは、水温Ｔｗごとのマップ値（図８参照）にしたがって、低水温側では大きい値に設定され、高水温側では小さい値に設定される。
なお、水温Ｔｗの代わりに、他の各種センサで検出された内燃機関１０１の運転情報から油温を推定した値、または潤滑油温を直接検出した値を用いて、待機時間判定値Ｋｔを設定してもよい。
【００７０】
次に、図９および図１０のタイミングチャートを参照しながら、この発明の実施の形態１による上記ステップ５１１および５１２に関連した動作について説明する。
図９および図１０においては、カムシャフトの位相角と積分値Ｉｉとの各動作が、待機時間判定値Ｋｔと関連付けて示されている。
【００７１】
なお、図９は高温時（潤滑油の粘性が低く動作が早い場合）、図１０は低温時（潤滑油の粘性が高く動作が遅い場合）の各動作例を示している。
また、位相角［ｄｅｇＣＡ］において、目標位相角Ｖｔの動作は破線で示され、検出位相角Ｖｄの動作は実線で示されている。
【００７２】
図９において、潤滑油が高温（すなわち、内燃機関１０１が暖機された状態）の場合の検出位相角Ｖｄは、目標位相角Ｖｔの変化に対して早く追従する。
図９において、たとえば運転者によりアクセル操作が行われると、時刻Ａにおいて目標位相角が変化し、時刻Ａから所定の遅れ時間が経過した後の時刻Ｂにおいて、検出位相角Ｖｄが変化し始める。
【００７３】
このとき、待機時間判定値Ｋｔは、時刻Ａから時刻Ｂまでの期間よりも長い時間に設定されているので、目標位相角Ｖｔが変化してから待機時間判定値Ｋｔが経過するまでの間は、積分値Ｉｉが更新されることはない。
【００７４】
その後、目標位相角Ｖｔが変化した時刻Ａから待機時間判定値Ｋｔが経過した時刻Ｃにおいては、すでに検出位相角Ｖｄが変化しており、単位時間あたりの変化量が変化量判定値ＫＶｓ以上に達しているので、積分値Ｉｉが更新されることはない。
よって、その後の時刻Ｄにおいて、検出位相角Ｖｄは、オーバシュートなどを生じることなく、目標位相角Ｖｔに収束する。
【００７５】
一方、図１０において、潤滑油が低温（すなわち、内燃機関１０１の暖機が完了していない状態）の場合の検出位相角Ｖｄは、目標位相角Ｖｔの変化に対して、図９の場合よりもゆっくり追従する。
ここで、まず、待機時間判定値Ｋｔを仮に固定値とし、高温時（図９参照）と同一値に設定した場合（１点鎖線）の動作について説明する。
【００７６】
図１０において、１点鎖線は、待機時間判定値Ｋｔを温度に応じた値に設定せずに固定値とした場合の検出位相角Ｖｄおよび積分値Ｉｉの動作を示している。
この場合、時刻Ａにおいて目標位相角Ｖｔが変化すると、潤滑油が高温時（図９）の時刻Ｂよりも遅れた時刻Ｂ’で検出位相角Ｖｄが変化し始める。
【００７７】
このとき、待機時間判定値Ｋｔが、潤滑油温度が低温時にもかかわらず、高温時の場合（図９）と同一設定値（１点鎖線参照）とすると、続く時刻Ｃにおいては、まだ検出位相角Ｖｄが動作していないので、積分値Ｉｉは、１点鎖線で示すように増量側に更新を開始する。
その後、時刻Ｂ’において、ようやく検出位相角Ｖｄが動作を開始し、続く時刻Ｃ’において、検出位相角Ｖｄの単位時間あたりの変化量が変化量判定値ＫＶｓ以上となり、積分値Ｉｉの更新が停止する。
【００７８】
また、図１０内の時刻Ｄにおいて、検出位相角Ｖｄが目標位相角Ｖｔに到達するが、時刻Ｃから時刻Ｃ’までの期間で積分値Ｉｉが更新されてそのまま保持されているので、検出位相角Ｖｄ（１点鎖線参照）が目標位相角Ｖｔを越えてオーバシュートが発生する。
さらに、オーバシュートが発生した後の時刻Ｅにおいて、積分値Ｉｉを減量補正させることにより、ようやく検出位相角が目標位相角に収束することになる。
【００７９】
次に、図１０内の実線を参照しながら、この発明の実施の形態１による動作について説明する。
図１０内の実線は、待機時間判定値Ｋｔを温度（水温Ｔｗ）に応じて前述（図８参照）のように可変設定し、低温時における待機時間判定値Ｋｔを、高温時よりも大きい値に変更した場合の検出位相角Ｖｄおよび積分値Ｉｉの動作を示している。
【００８０】
この場合、待機時間判定値Ｋｔ（積分値Ｉｉの更新が停止される期間）は、目標位相角Ｖｔが変化した時刻Ａから、検出位相角Ｖｄが変化を開始する時刻Ｂ’までの期間よりも長い期間に設定されているので、時刻Ｃにおいて検出位相角Ｖｄが動作していなくても、積分値Ｉｉの更新が開始されることはない。
【００８１】
すなわち、積分値Ｉｉの更新が可能となるのは、時刻Ａにおいて目標位相角Ｖｔが変化してから待機時間判定値Ｋｔの期間が経過した後の時刻からである。
待機時間判定値Ｋｔの経過後の時刻において、検出位相角Ｖｄは、変化量判定値ＫＶｓ以上の変化量で動作しているので、積分値Ｉｉの更新処理は実行されず、検出位相角Ｖｄが目標位相角Ｖｔに収束する時刻Ｄ’において、オーバシュートが発生することもない。
【００８２】
このように、目標位相角Ｖｔが変化した後の積分値Ｉｉの更新処理の待機状態に対応した待機時間判定値Ｋｔを、内燃機関１０１の温度（水温Ｔｗ）に応じて変更し、特に低温（低水温）であるほど長く設定することにより、内燃機関１０１の低温時において、目標位相角Ｖｔが変化してから検出位相角Ｖｄが変化を開始するまでの遅れ時間が大きくなっても、積分値Ｉｉが不要に更新されることがなく、検出位相角Ｖｄが目標位相角Ｖｔに収束するときに、オーバシュートおよびハンチングの発生を防止することができ、ドラビリの悪化を防止することができる。
また、温度検出手段として水温センサ１１８を用いているので、特にセンサを追加することなく、内燃機関１０１の温度情報を取得することができる。
【００８３】
次に、図１１を参照しながら、上記ステップ５１３に関連した動作について説明する。
前述のように、カム角の変化速度は、低油温時（すなわち、高粘度時）には遅くなり、逆に、高油温時（すなわち、低粘度時）には速くなる。
したがって、低温時に積分ゲインＧｉが適正値よりも大きいと、応答速度が遅い（遅れ時間が大きい）ことから過補正となり、検出位相角Ｖｄが目標位相角Ｖｔに収束するときにオーバシュートが発生し、場合によってはハンチングを引き起こす可能性がある。
【００８４】
そこで、図７内のステップ５１３において、積分ゲインＧｉは、運転中に検出した水温Ｔｗに基づき、図１１のマップ値を参照して設定される。図１１のマップ値は、水温Ｔｗごとに設定されており、あらかじめＥＣＵ１１９内のＲＯＭに記憶されている。
図１１において、積分ゲインＧｉのマップ値は、低水温側では小さい設定値となり、高水温側では大きい設定値となる。
【００８５】
このように、内燃機関１０１の温度により変化する検出位相角Ｖｄの応答時間および遅れ時間に応じて、積分ゲインＧｉを変更し、特に低温時では積分ゲインＧｉを小さい値に設定することにより、オーバシュートおよびハンチングを防止することができ、ドラビリ悪化を防止することができる。
【００８６】
次に、図１２を参照しながら、上記ステップ５１２における変化量判定値ＫＶｓの設定処理について説明する。
通常、高温時においては、カム角の応答速度を高速化して内燃機関１０１の運転出力性能を優先するために、カム角の応答速度が速くなるように比例ゲインＧｐおよび微分ゲインＧｄが適合されている。
したがって、積分制御実行用の検出位相角Ｖｄの変化量判定値ＫＶｓがある程度小さい値に設定されていても、比例微分（ＰＤ）制御によって検出位相角Ｖｄが目標位相角Ｖｔに収束するので、積分制御が実行されることがない。
【００８７】
また、高温時であっても、仮に車載のバッテリが外されて保持電流学習値Ｉｈがリセットされてしまうと、ＯＣＶ制御電流値Ｉが、実際に検出位相角Ｖｄを目標位相角Ｖｔに保持するのに必要な電流値からずれてしまい、検出位相角Ｖｄの動作が通常よりも遅くなるか、または検出位相角Ｖｄが目標位相角Ｖｔに収束せずに途中で停止する可能性がある。
【００８８】
したがって、保持電流学習値Ｉｈがリセットされた場合には、積分値Ｉｉを更新して検出位相角Ｖｄを目標位相角Ｖｔに収束させているが、できるだけ速く検出位相角Ｖｄを目標位相角Ｖｔに収束させて、保持電流学習値Ｉｈの学習処理を早く実行させるためには、上記ステップ５１２における変化量判定値ＫＶｓを可能な限り小さく設定する必要がある。
【００８９】
しかしながら、低温時において、高温時の比例ゲインＧｐおよび微分ゲインＧｄを用いると、高温時よりもカム角の応答速度が低下しているので、高温時の変化量判定値ＫＶｓに基づく判定結果から、保持電流学習値Ｉｈが正しく学習されているにもかかわらず積分値Ｉｉが更新されてしまい、検出位相角Ｖｄが目標位相角Ｖｔに収束するときにオーバシュートが発生してしまう可能性がある。
【００９０】
そこで、図７内のステップ５１２において、変化量判定値ＫＶｓは、運転中に検出した水温Ｔｗに基づき、図１２のマップ値を参照して設定される。図１２のマップ値は、水温Ｔｗごとに設定されており、あらかじめＥＣＵ１１９内のＲＯＭに記憶されている。
図１２において、変化量判定値ＫＶｓのマップ値は、低水温側では大きい設定値となり、高水温側では小さい設定値となる。
【００９１】
図１２のように、変化量判定値ＫＶｓは、水温Ｔｗに応じたマップ値として、高温時（検出位相角Ｖｄの応答速度が速い条件下）よりも低温時（応答速度が遅い条件下）の方が大きい値となるように設定される。
【００９２】
以上のように、この発明の実施の形態１による制御手段２０４は、目標位相角（カム角目標値）Ｖｔと一致するように検出位相角（カム角検出値）Ｖｄを制御するとともに、積分値演算手段２０５で演算される積分値Ｉｉの積分更新値および更新条件を、内燃機関１０１の温度に応じて設定する。
【００９３】
これにより、低油温時において、潤滑油の粘性増加による検出位相角Ｖｄの応答性低下が生じても、検出位相角Ｖｄが動作している場合には積分値Ｉｉが更新されないので、検出位相角Ｖｄが目標位相角Ｖｔに収束するときにオーバシュートが発生することがなく、ドラビリ悪化を防止することができる。
【００９４】
実施の形態２．
なお、上記実施の形態１では、検出位相角Ｖｄの変化量判定値ＫＶｓなどに基づいて積分更新処理をスキップさせるのみで、積分更新スキップ回数を考慮しなかったが、図１３のように、積分更新スキップ回数ＳＫＩＰが所定回数Ｋｓに達した時点で、積分更新処理を実行させるようにしてもよい。
【００９５】
図１３はこの発明の実施の形態２によるカム角の制御演算処理を示すフローチャートであり、ステップ５０１〜５１７については、前述（図７参照）と同一処理なので、ここでは詳述を省略する。
図１３においては、ステップ５１２の後に、ダウンカウンタからなる積分更新スキップ回数ＳＫＩＰに関する判定処理、設定処理およびデクリメント処理（ステップ６０１〜６０３）が挿入された点のみが図７と異なる。
【００９６】
図１３内のステップ５１１において、積分更新待機タイマＴｈが待機時間判定値Ｋｔよりも大きい（すなわち、ＹＥＳ）と判定され、続くステップ５１２において、単位時間あたりの位相角変化量（＝ΔＶｄ／ΔＴｆ）が変化量判定値ＫＶｓよりも小さい（すなわち、ＹＥＳ）と判定されると、まず、積分更新スキップ回数ＳＫＩＰが「０」であるか否かを判定する（ステップ６０１）。
なお、積分更新スキップ回数ＳＫＩＰの初期値は、あらかじめ所定回数Ｋｓに設定されているものとする。
【００９７】
たとえば、積分更新の禁止処理が既に所定回数Ｋｓに達し、ステップ６０１において、ＳＫＩＰ＝０（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、ステップ５１３に進み、積分値Ｉｉの更新処理を実行する。
続いて、積分更新スキップ回数ＳＫＩＰに所定回数Ｋｓを設定し（ステップ６０２）、比例値Ｉｐの設定処理（ステップ５１４）に進む。
【００９８】
一方、ステップ６０１において、ＳＫＩＰ＞０（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、積分更新スキップ回数ＳＫＩＰから「１」を減算してデクリメント処理（ステップ６０３）を実行した後、ステップ５１４に進む。
【００９９】
なお、所定回数Ｋｓは、図１４に示すように、水温Ｔｗに応じたマップ値を参照して、高温時（検出位相角Ｖｄの応答速度が速い条件下）よりも低温時（応答速度が遅い条件下）の方が大きい値となるように設定される。
このとき、所定回数Ｋｓの値が大きいほど、積分値Ｉｉの更新周期が長くなるので、図１４のように、低温時ほど大きい所定回数Ｋｓに設定することは、積分ゲインＧｉを小さくしたのと同等の効果がある。
【０１００】
したがって、図１４のように、低温時ほど積分更新スキップ回数ＳＫＩＰを大きく設定することにより、図１３内のステップ５１３による積分値Ｉｉの更新周期が長くなり、低水温でのオーバシュートおよびハンチングの発生を防止することができ、ドラビリ悪化を防止することができる。
【０１０１】
なお、上記実施の形態２では、積分更新スキップ回数ＳＫＩＰをダウンカウンタとし、デクリメント処理（ステップ６０３）において積分更新スキップ回数ＳＫＩＰから「１」を減算したが、積分更新スキップ回数ＳＫＩＰをタイマで構成してもよい。
この場合、ステップ６０２においては、積分更新スキップ回数ＳＫＩＰとして所定時間が設定され、ステップ６０３のデクリメント処理において、積分更新スキップ回数ＳＫＩＰは、経過時間ΔＴｆ（＝Ｔｆ−Ｔｆ［ｉ−１］）を更新時間として、以下の式（２）のように減算更新されることになる。
【０１０２】
ＳＫＩＰ（今回値）＝ＳＫＩＰ（前回値）−ΔＴｆ  ・・・（２）
【０１０３】
ただし、式（２）において、積分更新スキップ回数ＳＫＩＰに対する更新時間ΔＴｆの倍数が、必ずしも所定回数Ｋｓに一致するとは限らないので、上記ステップ６０１において「ＳＫＩＰ＝０」であるか否かを判定するのではなく、「ＳＫＩＰ≦０」であるか否かを判定する必要がある。
【図面の簡単な説明】
【０１０４】
【図１】この発明の実施の形態１に係る内燃機関制御装置を示すブロック構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係るカム角制御系の基本的な概念を示すブロック構成図である。
【図３】この発明の実施の形態１に用いられるＯＣＶおよび油圧アクチュエータの内部構造を示す断面図であり、最遅角状態のカム角位置を示している。
【図４】この発明の実施の形態１に用いられるＯＣＶおよび油圧アクチュエータの内部構造を示す断面図であり、中間のカム角位置を示している。
【図５】この発明の実施の形態１に用いられるＯＣＶおよび油圧アクチュエータの内部構造を示す断面図であり、最進角状態のカム角位置を示している。
【図６】この発明の実施の形態１におけるクランク角信号およびカム角信号を示すタイミングチャートである。
【図７】この発明の実施の形態１によるカム角の制御演算処理を示すフローチャートである。
【図８】この発明の実施の形態１により温度に応じて設定される待機時間判定値のマップ値を示す説明図である。
【図９】この発明の実施の形態１による高温時の動作を説明するためのタイミングチャートである。
【図１０】この発明の実施の形態１による低温時の動作を説明するためのタイミングチャートである。
【図１１】この発明の実施の形態１により温度に応じて設定される積分ゲインのマップ値を示す説明図である。
【図１２】この発明の実施の形態１により温度に応じて設定される変化量判定値のマップ値を示す説明図である。
【図１３】この発明の実施の形態２によるカム角の制御演算処理を示すフローチャートである。
【図１４】この発明の実施の形態２により温度に応じて設定される積分更新スキップ回数のマップ値を示す説明図である。
【符号の説明】
【０１０５】
１０１  内燃機関、１０４  吸気管、１０７  排気管、１１２  カム角センサ（カム角検出手段）、１１４  ＯＣＶ（駆動手段）、１１５  クランク角センサ（クランク角検出手段）、１１８  水温センサ（温度検出手段）、１１９  ＥＣＵ、２０３  目標値算出手段、２０４  制御手段、２０５  積分値演算手段、２０７  油圧アクチュエータ（カム角変更手段）、Ｇｉ  積分ゲイン、Ｉｉ  積分値、Ｋｔ  待機時間判定値、Ｔｈ  積分更新待機タイマ、Ｔｗ  水温、Ｖｄ  検出位相角（カム角検出値）、Ｖｔ  目標位相角（カム角目標値）、ΔＶ  位相角偏差、ΔＶｄ  位相角変化量。
【図１】
2007278143.tif 000003
【図２】
2007278143.tif 000004
【図３】
2007278143.tif 000005
【図４】
2007278143.tif 000006
【図５】
2007278143.tif 000007
【図６】
2007278143.tif 000008
【図７】
2007278143.tif 000009
【図８】
2007278143.tif 000010
【図９】
2007278143.tif 000011
【図１０】
2007278143.tif 000012
【図１１】
2007278143.tif 000013
【図１２】
2007278143.tif 000014
【図１３】
2007278143.tif 000015
【図１４】
2007278143.tif 000016