(57)【要約】【課題】  シート束を両端において把持したときに前記シート束を構成するシートに折れやクニック、擦れなどが生じることの無いにシート把持運搬装置の提供【解決手段】  シート束の両端部を把持する１対の把持部を有し、前記把持部でシート束の両端部を把持して所定の箇所に移送するシート束把持運搬装置であって、前記把持部は、前記シート束把持運搬装置を持ち上げたときに前記シート束の自重による撓みに応じて傾斜するとともに、前記シート束の撓みに応じて傾斜した状態において前記シート束の両端部を把持するシート把持運搬装置。【選択図】        図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
シート束の両端部を把持する１対の把持部を有し、前記把持部でシート束の両端部を把持して所定の箇所に移送するシート束把持運搬装置であって、
前記把持部は、前記シート束把持運搬装置を持ち上げたときに前記シート束の自重による撓みに応じて傾斜するとともに、前記シート束の撓みに応じて傾斜した状態において前記シート束の両端部を把持する
ことを特徴とするシート束把持運搬装置。
【請求項２】
シート束の重量およびサイズが大きなときは前記把持部の傾斜量も大きく、前記シート束の重量およびサイズが小さなときは前記把持部の傾斜量も小さくなるように前記把持部の傾斜量を調節する傾斜量調節手段を備えてなる請求項１に記載のシート束把持運搬装置。
【請求項３】
シート束の両端部を持ち上げる際に前記シート束の中央部を押圧する中央部押え機構を備える請求項１または２に記載のシート束把持運搬装置。
【請求項４】
前記把持部は、シート束を下方から支持するシート束支持腕と、前記シート束支持腕と協働してシート束を挟持する加圧板とを備え、
前記シート束支持腕は、根元部を中心として回動すると共に、付勢手段によって上方に向かって付勢されてなる
請求項１〜３の何れか１項に記載のシート束把持運搬装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シート把持運搬装置にかかり、特に、シート束を両端において把持したときに前記シート束を構成するシートに折れやクニック、擦れなどの不良が生じることの無いシート把持運搬装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
シート束を把持して運搬する機構としては、シート束の両端または中央部を把持して水平に保持しつつ、運搬に必要な高さまでシート束を持ち上げた後、シート束を水平に移動させるものが一般的である。
【０００３】
シート束を把持する機構としては、特許文献１にあるように、シート束を把持する１対のチャック爪の何れも把持したときの圧力で移動しないようにして把持圧力の変動を少なくするような機構を設けたものがある。
【０００４】
また。特許文献２にあるように、シート束に、搬送面に対して垂直な方向に沿って空気を吹き付けてシート束の端部を搬送面から浮き上がらせ、浮き上がった端部を上下から把持する機構も可能である。
【特許文献１】特開平１１−０７９５２１号公報
【特許文献２】特開平０５−０３９１４０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、シート束を把持して持ち上げると、シート束は下方に撓むから、シート束の把持された部分には必ず曲げ応力が生じる。前記応力は、シート束が大きく、重いときは無視できなくなる。また、シート束が大きく、重いときは、把持された部分においては、圧力が加わった状態でシート間にズレが生じることが多々ある。
【０００６】
シート束に大きな曲げ応力が加わったり、シート間に大きな圧力が加わった状態でズレが生じたりすると、シートの品質上、悪影響が出ることがある。
【０００７】
本発明は、上記問題を解決すべく成されたものであり、シート束を両端において把持したときにシート束に大きな曲げ応力が加わることがなく、また圧力が加わった状態でシート間のずれが生じることが防止できるシート把持運搬装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に記載の発明は、シート束の両端部を把持する１対の把持部を有し、前記把持部でシート束の両端部を把持して所定の箇所に移送するシート束把持運搬装置であって、前記把持部は、前記シート束把持運搬装置を持ち上げたときに前記シート束の自重による撓みに応じて傾斜するとともに、前記シート束が自重によって撓んだ状態において前記シート束の両端部を把持することを特徴とするシート束把持運搬装置に関する。
【０００９】
前記シート束把持運搬装置においては、シート束の両端部を把持部に載置した状態でシート束を持ち上げ、シート束が自重で下方で撓んだ時点で前記把持部において両端部を把持している。
【００１０】
したがって、シート束を持ち上げたときにシート間にズレが生じることがないから、シート間のズレに起因する品質故障が生じることもない。
【００１１】
また、前記把持部は、シート束が下方に撓むと、シート束の撓みに応じて傾斜するから、シート束を持ち上げたときに、把持部とシート束との間に大きな曲げ応力が作用することがなく、したがって、シートに折れやクニックなどが生じることもない。
【００１２】
請求項２に記載の発明は、シート束の重量およびサイズが大きなときは前記把持部の傾斜量も大きく、前記シート束の重量およびサイズが小さなときは前記把持部の傾斜量も小さくなるように前記把持部の傾斜量を調節する傾斜量調節手段を備えてなる請求項１に記載のシート束把持運搬装置に関する。
【００１３】
シート束の重量およびサイズが大きなときは、シート束を持ち上げたときの撓みも大きく、シート束の重量およびサイズが小さなときは、シート束を持ち上げたときの撓みも小さいと考えられる。
【００１４】
前記シート束把持運搬装置においては、シート束の重量およびサイズが大きなときは傾斜量も大きく、シート束の重量およびサイズが小さなときは傾斜量も小さくなるように、傾斜量調節手段によって把持部の傾斜の大きさが調節できる。したがって、シート束の重量やサイズが大きなときも小さなときも、シート束に無理な応力が生じたり、シート間のズレが生じたりしない点で好ましい。
【００１５】
請求項３に記載の発明は、シート束の両端部を持ち上げる際に前記シート束の中央部を押圧する中央部押え機構を備える請求項１または２に記載のシート束把持運搬装置に関する。
【００１６】
前記シート束把持運搬装置においては、シート束の両端部を把持部に載せて持ち上げるときに、前記中央部押え機構でシート束の中央部を押圧するから、たとえシート束の両端の持ち上げ方が不均等になった場合においても、シート間にズレが生じることがない。
【００１７】
請求項４に記載の発明は、前記把持部が、シート束を下方から支持するシート束支持腕と、前記シート束支持腕と協働してシート束を挟持する加圧板とを備え、前記シート束支持腕が、根元部を中心として回動すると共に、付勢手段によって上方に向かって付勢されてなる請求項１〜３の何れか１項に記載のシート束把持運搬装置に関する。
【００１８】
前記シート束把持運搬装置においては、前記把持部の備えるシート束載置板にシート束の端部を載置すると、シート束載置板は、シート束の重みで、根元部を中心に下方に向かって回動しようとするが、付勢手段によって上方に付勢されているから、シート束の重みと前記付勢手段からの付勢力が釣り合ったところで停止する。
【００１９】
この状態で前記加圧板をシート束載置板に近接させ、シート束を加圧することにより、前記シート束は端部において曲げ応力を受けることなく把持される。
【００２０】
前記付勢手段としては、コイルバネや板バネ、捻りコイルバネ、捻り棒バネ、積層ゴムなどがある。
【発明の効果】
【００２１】
以上説明したように本発明によれば、シート束を両端において把持したときにシート束に大きな曲げ応力が加わることがなく、また圧力が加わった状態でシート間のずれが生じることが防止できるシート把持運搬装置が提供される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
１．実施形態１
本発明のシート束把持運搬装置の一例であるシート束懸吊装置１００は、図１〜図３に示すように、横長な長方形状の枠体４と、枠体４の下側に設けられ、シート束Ｗを把持する１対の把持部２とを備える。
【００２３】
把持部２は、枠体４の下面に設けられたレール４Ａに沿って走行し、一端が把持部２の一方に、他端が把持部２の他方に固定された１対のエアシリンダ６によって互い近接、離間できる。
【００２４】
枠体４の中央部には、枠体４をロボットアーム（図示せず。）の先端に固定するためのロボットアーム装着部１０が設けられ、更に、ロボットアーム装着部１０を挟むように、把持部２で把持したシート束Ｗの中央部を押圧する中央部押え機構８が設けられている。
【００２５】
把持部２は、図１〜図４に示すように、レール４Ａを走行する摺動部２２と、摺動部２２に回動可能に装着された本体２０と、本体２０の下面に固定されたシート束支持腕２Ａと、シート束支持腕２Ａに対して平行に設けられ、シート束支持腕２Ａと協働してシート束Ｗを把持する加圧板２Ｂと、本体２０の側面に固定され、加圧板２Ｂをシート束支持腕２Ａに近接、離間させるエアシリンダ２Ｃとを備える。エアシリンダ２Ｃは、１枚の加圧板２Ｂについて１対づつ設けられている。摺動部２２と本体２０との間には、本体２０を上方に回動する方向に付勢するコイルバネ２Ｄが設けられている。コイルバネ２Ｄは、本発明における付勢手段の一例である。なお、コイルバネ２Ｄと並列にダンパや圧縮ゴムバネを挿入してもよい。また、摺動部２２には、本体２０の回動範囲、言い換えればシート束支持腕２Ａの回動範囲を設定するための角度設定用ボルト２Ｅが設けられている。角度設定用ボルト２Ｅは、本発明における傾斜量調節手段に相当する。
【００２６】
中央部押え機構８は、枠体４の幅方向に沿って設けられ、シート束Ｗの中央部を押圧するシート束押圧板８Ａと、シート束押圧板８Ａを昇降させる１対の空気シリンダ８Ｂと、ロボットアーム装着部１０を挟むように空気シリンダ８Ｂを枠体４に固定する支持ブラケット部８Ｃとを備える。
【００２７】
以下、シート束懸吊装置１００の作用について説明する。
【００２８】
先ず、ロボットアーム（図示せず。）によって、シート束懸吊装置１００を、運搬しようとするシート束Ｗの近傍に位置させる。
【００２９】
次いで、エアシリンダ６によって把持部２をシート束Ｗに近接させ、シート束支持腕２Ａをシート束Ｗの両端部における下側に挿入する。
【００３０】
シート束支持腕２Ａがシート束Ｗの両端部における下側に挿入されたら、加圧板２Ｂでシート束Ｗを押圧することなく、シート束懸吊装置１００を持ち上げる。
【００３１】
これにより、図４および図５に示すように、シート束Ｗは、自重で下方に撓み、シート束の撓みに合わせ、把持部２の本体２０およびシート束支持腕２Ａも下方に回動する。なお、本体２０およびシート束支持腕２Ａの回動量は、角度設定用ボルト２Ｅによってシート束Ｗの撓み量を超えないように設定されているうえ、コイルバネ２Ｄによって上方に付勢されているから、シート束Ｗの重みによって下方に無制限に回動することはない。
【００３２】
本体２０およびシート束支持腕２Ａが下方に回動したら、図４および図５に示すように、加圧板２Ｂでシート束Ｗを加圧し、シート束支持腕２Ａとの間でシート束Ｗを把持する。
【００３３】
上述のように、シート束懸吊装置１００においては、シート束Ｗを持ち上げてシート間にズレを生じさせてから、シート束支持腕２Ａと加圧板２Ｂとの間でシート束Ｗの端部を把持する。
【００３４】
したがって、  図７において（Ａ）に示すように、シート束支持腕２Ａと加圧板２Ｂとでシート束を把持してから水平に持ち上げる場合とは異なり、シート束支持腕２Ａの先端部においてシート束に折れやクニックが生じることがない。
【００３５】
また、図７において（Ｂ）に示すように、シート束支持腕２Ａと加圧板２Ｂとでシート束を把持してから把持部２を傾けつつシート束を持ち上げた場合のように、シート束Ｗにおけるシート束支持腕２Ａと加圧板２Ｂとで把持された部分や、前記部分よりも内側でシート間にズレが生じることもない。
【００３６】
なお、図６に示すように、サイズおよび重量の小さなシート束Ｗ１、サイズおよび重量の中くらいのシート束Ｗ２，サイズおよび重量の大きなシート束Ｗ３の夫々において、把持部２で把持される部分の水平面に対する角度をθ１、θ２、θ３とすると、θ１＜θ２＜θ３である。
【００３７】
シート束懸吊装置１００においては、角度設定用ボルト２Ｅおよびコイルバネ２Ｄの強さを設定することにより、シート束支持腕２Ａが最も下方に回動したときの、シート束支持腕２Ａの上面と水平面との角度θを前記θ１、θ２、θ３に合わせて設定できる。
【００３８】
したがって、サイズや重量の異なるシート束Ｗも、クニックや折れ、シート間ズレなどの不良を生じさせることなく、把持、運搬できる。
【産業上の利用可能性】
【００３９】
本発明のシート把持運搬装置は、感光型、感熱型、光重合型などの各種の平版印刷原版を厚さ方向に積層した平版印刷版束を把持、運搬する用途以外に、各種枚葉紙、プラスチックシート、アルミニウム板、ステンレス板、塗装鋼板など各種シート材の束を把持して運搬するのにも使用できる。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】図１は、実施形態１に係るシート懸吊装置の全体的な構成を示す側面図である。
【図２】図２は、図１に示すシート懸吊装置において把持部が互いに近接した状態を示す側面図である。
【図３】図３は、実施形態１に係るシート懸吊装置の全体的な構成を示す平面図である。
【図４】図４は、実施形態１に係るシート懸吊装置の備える把持部の詳細な構成を示す部分拡大図である。
【図５】図５は、実施形態１に係るシート懸吊装置において、シート束が下方に撓んでから両端を把持することを示す概略図である。
【図６】図６は、サイズの異なるシート束を把持したときの把持部におけるシート束の撓み、およびシート束支持腕および加圧板の水平面に対する角度を示す説明図である。
【図７】図７は、従来のシート把持運搬装置でシート束に不良が生じる機構を示す説明図である。
【図８】図８は、従来のシート把持運搬装置でシート束に不良が生じる機構を示す説明図である。
【符号の説明】
【００４１】
２    把持部
２Ａ  シート束支持腕
２Ｂ  加圧板
２Ｃ  エアシリンダ
２Ｄ  コイルバネ
２Ｅ  角度設定用ボルト
２Ａ  本体
４    枠体
４Ａ  レール
６    エアシリンダ
８    中央部押え機構
８Ａ  シート束押圧板
８Ｂ  空気シリンダ
８Ｃ  支持ブラケット部
１０  ロボットアーム装着部
２０  本体
２２  摺動部
１００  シート束懸吊装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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