(57)【要約】【課題】パネル材のワークのクランプ不良及びワークの離脱不良を解消したマテリアルハンドをを提供する。【解決手段】シリンダ１の下端に同軸芯で突設されたボス２と、ボス２の先端面より突出したピン３と、ピン３の側部に起倒可能に設けられシリンダ１のピストンロッドの進退作動により起倒するクランプ爪３ａとを備え、ピン３がワークＷに開けられている穴に挿入しクランプ爪３ａとボス２の先端面とでワークをクランプして運搬するマテリアルハンドにおいて、ボス２の外周にボス２の軸線方向にスライド可能に嵌挿されワークＷに当接するワーク確認用の筒体４と、シリンダ１に装着されたワーク確認センサ８と、一端が筒体４に取り付けられ他端はワーク確認センサ８の近傍に延在されておりワークＷに当接した筒体４の動きをワーク確認センサ８に伝達する連動バー９を兼ねたセンサ用ドグ１０とからなるワーク確認手段を備えた。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
シリンダの下端に同軸芯で突設されたボスと、このボスの先端面より突出したピンと、このピンの側部に起倒可能に設けられ前記シリンダのピストンロッドの進退作動により起倒するクランプ爪とを備え、前記ピンがワークに開けられている穴に挿入しクランプ爪とボスの先端面とでワークをクランプして運搬するマテリアルハンドにおいて、前記ボスの外周にボスの軸線方向にスライド可能に嵌挿されワークに当接するワーク確認用の筒体と、前記シリンダに装着されたワーク確認センサと、一端が前記筒体に取り付けられ他端は前記ワーク確認センサの近傍に延在されており前記ワークに当接した筒体の動きを前記ワーク確認センサに伝達する連動バーを兼ねたセンサ用ドグとからなるワーク確認手段を備えたことを特徴とするマテリアルハンド。
【請求項２】
ワーク確認センサはシリンダ側面のブラケットに取り付けられており、前記ブラケットは前記シリンダの軸線方向に位置調整可能であると共に、一端部に連動バーを兼ねたセンサ用ドグのストロークと落下並びに回転とを規制する穴を備えた請求項１に記載のマテリアルハンド。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パネル材のワークをピンクランプして運搬するマテリアルハンドに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、パネル材のワークをピンクランプして運搬するマテリアルハンドは図４で示すように、シリンダ１の下端に同軸芯で突設されたボス２と、このボス２の端面より突出したピン３と、このピン３の側部に起倒可能に設けられ前記シリンダ１のピストンロッドの進退作動により起倒するクランプ爪（図１の３ａ参照）とを備え、前記ピン３がワークＷに開けられている穴に挿入しクランプ爪とボス２の端面とでワークＷをクランプして運搬する。
【０００３】
このマテリアルハンドにはワークＷをクランプする際にワークＷを確認するためのワーク確認装置か備えられている。その構造は図４及び図５で示すように、シリンダ１の側部に固設されたブラケット１２に設けられている回り止め部材１３にワーク確認センサ１４ａを内蔵したワーク確認センサホルダ１４とスライドガイド軸１５とが平行軸線に並列して保持され、前記ワーク確認センサ１４ａとスライドガイド軸１５の下端部を連結部材１７により連結し、この連結部材１７と前記回り止め部材１３との間にワーク確認センサ１４ａスライドガイド軸１５を貫通したスプリング１６を設け、このスプリング１６により連結部材１７を介してスライドガイド軸１５とワーク確認センサ１４ａを常に下方端に押し下げし、ワーク確認センサ１４ａの下端部がワークＷに当接することによりシリンダ１との相対移動によるワーク確認センサ１４ａの上昇変位でワークＷを確認するようにしている。
【０００４】
上記従来のワーク確認装置では、図６で示すように、連結部材１７はボス２及びピン３の中心軸線から側方に距離を隔てた位置のワークＷに当接するためワーククランプ時にはスライドガイド軸１５部に偏荷重がかかり、ワークＷが押されて傾斜しスライドガイド軸１５が回り止め部材１３にカジリが生じてワークＷがピン３から外れてクランプ不良が発生する。また、ワークＷの離脱時はワークＷが押されているため、ピン３部でカジリが生じ、これによりワークＷがピン３から外れ難くなりワーク離脱不良が発生する。
【特許文献１】特開２０００−１７６７５１公報
【特許文献２】特開２００３−１９１１９０公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、このような点に鑑みて、パネル材のワークのクランプ不良及びワークの離脱不良を解消したマテリアルハンドを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、この目的を達成するために、請求項１に記載の通り、シリンダの下端に同軸芯で突設されたボスと、このボスの先端面より突出したピンと、このピンの側部に起倒可能に設けられ前記シリンダのピストンロッドの進退作動により起倒するクランプ爪とを備え、前記ピンがワークに開けられている穴に挿入しクランプ爪とボスの先端面とでワークをクランプして運搬するマテリアルハンドにおいて、前記ボスの外周にボスの軸線方向にスライド可能に嵌挿されワークに当接するワーク確認用の筒体と、前記シリンダに装着されたワーク確認センサと、一端が前記筒体に取り付けられ他端は前記ワーク確認センサの近傍に延在されており前記ワークに当接した筒体の動きを前記ワーク確認センサに伝達する連動バーを兼ねたセンサ用ドグとからなるワーク確認手段を備えたことを特徴とするものである。
【０００７】
また、請求項２に記載の通り、前記の構成において、ワーク確認センサはシリンダ側面のブラケットに取り付けられており、前記ブラケットは前記シリンダの軸線方向に位置調整可能であると共に、一端部に連動バーを兼ねたセンサ用ドグのストロークと落下並びに回転とを規制する穴を備えたことである。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、ワークを確認する筒体はボスとピンと同軸線でワークに当接するため偏荷重によりワークが傾斜変位することがなく、ワークのクランプ不良及びワークの離脱不良を解消した効果を有している。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下本発明を実施するための最良の形態について図面に基づいて説明する。図１において、１はシリンダであり、このシリンダ１の下端にボス２が突設され、このボス２の先端面にはピン３が突出している。このピン３の側部にはクランプ爪３ａが起倒可能に設けられ前記シリンダ１のピストンロッドの進退作動により起倒するようになっている。
【００１０】
このクランプ爪３ａはピン３をワークＷに開けられている穴に対し抜き差しする際は、ピン３内に収まるよう倒れ、ピン３がワークＷに開けられている穴に挿入してワークＷをクランプする際にはボス２の先端面と対面するよう起立し、クランプ爪３ａとボス２の先端面とでワークＷをクランプする。
【００１１】
前記クランプするワークＷの確認手段の構造について説明する。図１で示すように、前記ボス２の外周にボス２の軸線方向にスライド可能に嵌挿されワークＷに当接するワーク確認用の筒体４と、前記シリンダ１に装着されたワーク確認センサ８と、一端が前記筒体４に取り付けられ他端は前記ワーク確認センサ８の近傍に延在されており前記ワークＷに当接した筒体４の動きを前記ワーク確認センサ８に伝達する連動バー９を兼ねたセンサ用ドグ１０とから構成されている。
【００１２】
前記ワーク確認用の筒体４は復帰用コイルばね５によりワークＷに当接する方向に押圧されており、前記ワーク確認センサ８はシリンダ１の側面にシリンダ１の軸線方向に位置調整可能に取り付けられたブラケット６に固定されているセンサホルダ７に装着されている。
【００１３】
前記ブラケット６の下方には連動バー９を兼ねたセンサ用ドグ１０を貫通し、センサ用ドグ１０を落下防止と回り止めする角穴１１が設けられている。
【００１４】
本発明は上記の通りの構造であるから、ワークＷのクランプ前は図２で示すようにワーク確認用の筒体４の下端は復帰用コイルばね５によりボス２の先端面よりストロークＳ２だけ突出しており、連動バー９を兼ねたセンサ用ドグ１０は角穴１１の下端に当接するストロークＳ１のエンドに位置している。また、クランプ爪３ａはシリンダ１のピストンロッドの後退軸移動によりピン３内に収まるよう倒れている。
【００１５】
ワークＷのクランプ動作は上記のような状態から図３で示すように、シリンダ１をワークＷに向けて前進しピン３をワークＷに開けられている穴Ｈに挿入する。このピン３が穴Ｈに挿入されるとボス２の先端面よりストロークＳ２だけ突出しているワーク確認用の筒体４が復帰用コイルばね５を圧縮してボス２と相対移動して後退変位しボス２先端面がワークＷの上面に当接する。
【００１６】
上記ワーク確認用の筒体４が復帰用コイルばね５を圧縮してボス２と相対移動して後退変位した動きは連動バー９を兼ねたセンサ用ドグ１０にストロークＳ２’の上昇動として伝達されセンサ用ドグ１０はワーク確認センサ８を付勢しワークＷを確認しワークＷのクランプを指令する。
【００１７】
ワークＷのクランプの指令によりシリンダ１のワークＷ方向への前進を停止すると共にシリンダ１のピストンロッドを前進軸移動させクランプ爪３ａを起立作動してワークＷの下面に当接する。これによりワークＷはボス２の先端面とクランプ爪３ａで把持しクランプされる。
【００１８】
クランプしたワークＷを運搬した所定位置でワークＷを離脱はシリンダ１のピストンロッドを後退軸移動させクランプ爪３ａをピン３内に収まるよう倒してシリンダ１をワークＷから離間方向に後退させることによりピン３はワークＷの穴Ｈから抜け出てワークＷは離脱する。
【００１９】
この時、ワークＷの上面に当接していたワーク確認用の筒体４は圧縮していた復帰用コイルばね５の伸長いより前進スライドし図２で示すようにボス２の先端面よりストロークＳ２だけ突出した状態に復帰する。このワーク確認用の筒体４の復帰に連動して連動バー９を兼ねたセンサ用ドグ１０はストロークＳ１で下降動し角穴１１の下端に当接するストロークＳ１のエンドに位置する。
【００２０】
このように、本発明はボス２及びピン３と同軸芯のワーク確認用の筒体４によりワークＷに当接するものであるから、ワークＷに偏荷重がかかることがなく、ワークＷが押されて傾斜してワークＷがピン３から外れてクランプ不良が発生したり、ワークＷがピン３から外れ難くなりワーク離脱不良となる従来の不具合を解消する利点を有している。
【００２１】
また、ワーク確認用の筒体４のストロークＳ２はブラケット６の位置を上下調整することにより増減することができるのでワーク確認のための適正なストロークＳ２’に設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明によるマテリアルハンドの斜視図
【図２】本発明のマテリアルハンドよるワーククランプ前の状態を示す要部断面図
【図３】本発明のマテリアルハンドよるワーククランプ状態を示す要部断面図
【図４】従来のテリアルハンドの正面図
【図５】図４の右側面図
【図６】従来のテリアルハンドの不具合を示す正面図
【符号の説明】
【００２３】
１       シリンダ
２       ボス
３       ピン
３ａ     クランプ爪
４       ワーク確認用の筒体
５       復帰用コイルばね
６       ブラケット
７       センサホルダ
８       ワーク確認センサ
９       連動バー
１０       センサ用ドグ
１１       角穴
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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