(57)【要約】【課題】危険レベルを考慮して運転者に危険通知を確実に認識させることのできる運転支援装置を提供する。【解決手段】運転者の視線を検出する視線検出手段１６と、運転者の視線が画面に向けられているのか否かを推定し、運転者が画面を見る頻度を算出する画面確認頻度算出手段１７と、画面を見る頻度が予め設定された閾値を超えているとき、危険通知が示された画像を画面に表示し、画面を見る頻度が予め設定された閾値よりも低いとき、危険通知が示された通知音を出力する危険通知実施手段１９とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者の視線を検出する視線検出手段と、
前記運転者の視線が画面に向けられているのか否かを推定し、前記運転者が画面を注視する頻度を算出する画面確認頻度算出手段と、
前記運転者が画面を注視する頻度が予め設定された閾値を超えているとき、危険通知が示された画像を前記画面に表示する危険通知実施手段とを備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記危険通知実施手段は、前記運転者が画面を注視する頻度が予め設定された閾値よりも低いとき、前記危険通知が示された通知音を出力することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
自車両の走行速度と、走行方向と、現在位置とを含む自車情報を取得する自車情報取得手段と、
自車両周辺に対象物を検知したとき、前記自車両から前記対象物までの距離と前記対象物の方向とを含む対象物情報を取得する周辺情報取得手段と、
前記自車情報と前記対象物情報とに基づいて前記対象物の危険レベルを算出する危険レベル算出手段と、
前記対象物の危険レベルと前記運転者が画面を注視する頻度とに基づいて前記画面に前記危険通知が示された画像を表示する方法と前記危険通知が示された通知音を出力する方法の内の何れかを選択する危険通知方法選択手段とを備え、
前記危険通知実施手段は、前記危険通知方法選択手段が選択した方法で前記危険通知を実施することを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記自車情報と前記対象物情報とに基づいて前記対象物を静止物と移動物の何れかに分類する対象物分類手段を備え、
前記危険レベル算出手段は、前記静止物に分類された対象物に対して、前記自車両が前記対象物に到達するまでの所要時間と前記自車両が直ちに減速したと仮定したときの停止位置とを推定し、前記所要時間と前記停止位置から前記対象物までの距離とに基づいて危険レベルを算出することを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記危険レベル算出手段は、前記移動物に分類された対象物に対して、前記自車両と前記対象物との車間距離を算出し、前記自車両の走行速度と前記車間距離とに基づいて危険レベルを算出することを特徴とする請求項４に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記危険レベル算出手段は、前記移動物に分類された対象物に対して、前記自車両と前記対象物とが交差することが検知されたとき、前記自車両と前記対象物とが交差する交差地点に信号機があるか否かに応じて危険レベルを算出することを特徴とする請求項４に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記危険レベル算出手段は、前記移動物に分類された対象物に対して、前記自車両と前記対象物とが交差することが検知されたとき、前記自車両が走行している道路が優先道路であるか否かに応じて危険レベルを算出することを特徴とする請求項４に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記危険レベル算出手段は、前記移動物に分類された対象物に対して、前記自車両と前記対象物とが交差することが検知されたとき、前記自車両と前記対象物とが最接近するときの距離を推定し、この距離に応じて危険レベルを算出することを特徴とする請求項４に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記危険通知方法選択手段は、前記対象物に対して算出された危険レベルを一定時間保持し、前記危険レベルが一定時間内に予め設定されたレベル差以上上昇したとき、前記通知音を出力する方法を選択することを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項１０】
前記危険通知方法選択手段は、前記通知音を出力する方法を選択してから予め設定された通知音制限時間が経過するまで前記通知音を出力する方法の選択が禁止される状態に就き、前記予め設定された通知音制限時間を経過したとき、前記通知音を出力する方法の選択が許可される状態に就くことを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項１１】
前記画面確認頻度算出手段は、前記運転者が車両を駆動してからの総走行時間を計時し、前記運転者が画面を注視する頻度として前記総走行時間に対する前記運転者が画面を注視する時間の割合を算出することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項１２】
前記画面確認頻度算出手段は、前記運転者が画面を注視する頻度として一定時間内に前記運転者が画面を注視する回数を計数することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両周辺の画像から車両周辺の障害物を検出し、周辺情報として運転者に通知し、運転を支援する運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の運転支援装置は、右車線への車線変更は危険レベルが高いので危険判定閾値を低く設定し、左車線への車線変更は危険レベルが低いので危険判定閾値を高く設定することによって危険レベルが低いときの危険通知を少なくし、運転者に危険通知を煩わしく感じさせないようにしている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、従来の運転支援装置は、車両の接近を検知し、危険レベルに応じた通知音を出力し、危険レベルが高いとき、その車両を画面に表示するようにしている（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開２００２−１０９６９４号公報
【特許文献２】特開２００４−２３７８３４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の運転支援装置は、画面に危険通知を出力するだけで、運転者に危険通知を認識させていないという問題があった。
【０００５】
本発明は、従来の問題を解決するためになされたもので、危険レベルを考慮して運転者に危険通知を確実に認識させることのできる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の運転支援装置は、運転者の視線を検出する視線検出手段と、前記運転者の視線が画面に向けられているのか否かを推定し、前記運転者が画面を注視する頻度を算出する画面確認頻度算出手段と、前記運転者が画面を注視する頻度が予め設定された閾値を超えているとき、危険通知が示された画像を前記画面に表示する危険通知実施手段とを備える構成を有している。
【０００７】
この構成により、運転者が画面を注視する頻度から運転者が危険通知を認識しているか否かを判定することができる。
【０００８】
本発明の運転支援装置は、前記危険通知実施手段が、前記運転者が画面を注視する頻度が予め設定された閾値よりも低いとき、前記危険通知が示された通知音を出力する構成を有している。
【０００９】
この構成により、運転者の画面確認頻度が低いときには、危険通知が示された通知音を出力し、運転者に確実に危険通知を認識させることができる。
【００１０】
本発明の運転支援装置は、自車両の走行速度と、走行方向と、現在位置とを含む自車情報を取得する自車情報取得手段と、自車両周辺に対象物を検知したとき、前記自車両から前記対象物までの距離と前記対象物の方向とを含む対象物情報を取得する周辺情報取得手段と、前記自車情報と前記対象物情報とに基づいて前記対象物の危険レベルを算出する危険レベル算出手段と、前記対象物の危険レベルと前記運転者が画面を注視する頻度とに基づいて前記画面に前記危険通知が示された画像を表示する方法と前記危険通知が示された通知音を出力する方法の内の何れかを選択する危険通知方法選択手段とを備え、前記危険通知実施手段が、前記危険通知方法選択手段が選択した方法で前記危険通知を実施する構成を有している。
【００１１】
この構成により、対象物の危険レベルが比較的に低いときには、通知音を禁止することができる。
【００１２】
本発明の運転支援装置は、前記自車情報と前記対象物情報とに基づいて前記対象物を静止物と移動物の何れかに分類する対象物分類手段を備え、前記危険レベル算出手段が、前記静止物に分類された対象物に対して、前記自車両が前記対象物に到達するまでの所要時間と前記自車両が直ちに減速したと仮定したときの停止位置とを推定し、前記所要時間と前記停止位置から前記対象物までの距離とに基づいて危険レベルを算出する構成を有している。
【００１３】
この構成により、対象物を静止物と移動物に分類するので、運転者に危険通知の内容をより正確に通知することができる。
【００１４】
本発明の運転支援装置は、前記危険レベル算出手段が、前記移動物に分類された対象物に対して、前記自車両と前記対象物との車間距離を算出し、前記自車両の走行速度と前記車間距離とに基づいて危険レベルを算出する構成を有している。
【００１５】
この構成により、車間距離が短くて対象物に対する危険レベルが高いとき、運転者に危険通知を確実に認識させることができる。
【００１６】
本発明の運転支援装置は、前記危険レベル算出手段が、前記移動物に分類された対象物に対して、前記自車両と前記対象物とが交差することが検知されたとき、前記自車両と前記対象物とが交差する交差地点に信号機があるか否かに応じて危険レベルを算出する構成を有している。
【００１７】
この構成により、交差地点に信号機が無くて対象物に対する危険レベルが高いとき、運転者に危険通知を確実に認識させることができる。
【００１８】
本発明の運転支援装置は、前記危険レベル算出手段が、前記移動物に分類された対象物に対して、前記自車両と前記対象物とが交差することが検知されたとき、前記自車両が走行している道路が優先道路であるか否かに応じて危険レベルを算出する構成を有している。
【００１９】
この構成により、自車両が走行している道路が優先道路ではなくて対象物に対する危険レベルが高いとき、運転者に危険通知を確実に認識させることができる。
【００２０】
本発明の運転支援装置は、前記危険レベル算出手段が、前記移動物に分類された対象物に対して、前記自車両と前記対象物とが交差することが検知されたとき、前記自車両と前記対象物とが最接近するときの距離を推定し、この距離に応じて危険レベルを算出する構成を有している。
【００２１】
この構成により、最接近するときの距離が短くて対象物に対する危険レベルが高いとき、運転者に危険通知を確実に認識させることができる。
【００２２】
本発明の運転支援装置は、前記危険通知方法選択手段が、前記対象物に対して算出された危険レベルを一定時間保持し、前記危険レベルが一定時間内に予め設定されたレベル差以上上昇したとき、前記通知音を出力する方法を選択する構成を有している。
【００２３】
この構成により、通知音による危険通知の回数を少なくすることができる。
【００２４】
本発明の運転支援装置は、前記危険通知方法選択手段が、前記通知音を出力する方法を選択してから予め設定された通知音制限時間が経過するまで前記通知音を出力する方法の選択が禁止される状態に就き、前記予め設定された通知音制限時間を経過したとき、前記通知音を出力する方法の選択が許可される状態に就く構成を有している。
【００２５】
この構成により、通知音による危険通知の回数を少なくすることができる。
【００２６】
本発明の運転支援装置は、前記画面確認頻度算出手段が、前記運転者が車両を駆動してからの総走行時間を計時し、前記運転者が画面を注視する頻度として前記総走行時間に対する前記運転者が画面を注視する時間の割合を算出する構成を有している。
【００２７】
この構成により、運転者が画面を注視する頻度が高いか否かを正確に判定することができる。
【００２８】
本発明の運転支援装置は、前記画面確認頻度算出手段が、前記運転者が画面を注視する頻度として一定時間内に前記運転者が画面を注視する回数を計数する構成を有している。
【００２９】
この構成により、運転者が画面を注視する頻度が高いか否かを正確に判定することができる。
【発明の効果】
【００３０】
本発明は、運転者の視線を検出する視線検出手段と、運転者の視線が画面に向けられているのか否かを推定し、運転者が画面を見る頻度を算出する画面確認頻度算出手段と、画面を見る頻度が予め設定された閾値を超えているとき、危険通知が示された画像を画面に表示する危険通知実施手段とを備えることにより、運転者に危険通知を確実に認識させることができるものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３１】
以下、図面を参照し、本発明の第１及び第２の実施の形態に係る運転支援装置について説明する。
【００３２】
（第１の実施の形態）
図１を参照し、第１の実施の形態に係る運転支援装置の構成について説明する。
【００３３】
運転支援装置は、図１に示すように、周辺センサ２と、自車センサ３と、視線センサ４と、信号処理部１と、危険通知出力部５とを備えている。
【００３４】
信号処理部１は、周辺情報取得部１１と、対象物分類部１２と、自車情報取得部１３と、センサ情報蓄積部１４と、危険レベル算出部１５と、視線検出部１６と、画面確認頻度算出部１７と、危険通知方法選択部１８と、危険通知実施部１９とを含んでいる。
【００３５】
周辺センサ２は、車両周辺を撮像する車載カメラを含み、車載カメラが撮像した画像を周辺情報取得部１１に出力するようになっている。
【００３６】
自車センサ３は、ＧＰＳ衛星から位置座標と現在時刻とが含まれるＧＰＳ情報を取得するＧＰＳ受信部と、ジャイロで車両の走行方向の変化を検出する角速度センサと、車両の走行速度を取得する車速センサとを含み、各センサが取得した情報を自車情報取得部１３に出力するようになっている。
【００３７】
視線センサ４は、運転者の眼の画像を取得する車載カメラを含み、運転者の眼の画像を視線検出部１６に出力するようになっている。
【００３８】
危険通知出力部５は、危険通知が示された通知音を出力可能なスピーカと、危険通知が示された画像を画面に表示可能なパネル又はモニタとを含んでいる。
【００３９】
周辺情報取得部１１は、周辺センサ２で取得したセンサ情報から自車両周辺の物体（以下、単に対象物という。）までの距離、方向、相対速度を含む対象物情報を取得するようになっている。
【００４０】
対象物分類部１２は、対象物情報から対象物が移動物か静止物かを判別し、この判別結果を対象物情報に付加し、センサ情報蓄積部１４に記録するようになっている。
【００４１】
自車情報取得部１３は、自車センサ３で取得したセンサ情報から自車両の走行速度、走行方向、現在位置座標を含む自車情報を取得し、センサ情報蓄積部１４に記録するようになっている。
【００４２】
危険レベル算出部１５は、センサ情報蓄積部１４に蓄積された対象物情報と自車情報とから対象物が移動物（車両等）であるか、静止物（障害物、信号機、標識等）であるかを判定するようになっている。また、危険レベル算出部１５は、対象物が移動物であると判定したとき、対象物情報と自車情報とから自車両と対象物とが交差するか否かを判定するようになっている。さらに、危険レベル算出部１５は、自車両と前記対象物とが交差すると判定したとき、自車両が交差点に達するまでの所要時間と、前記対象物が交差点に達するまでの所要時間とを推定し、対象物の危険レベルを算出するようになっている。一方、危険レベル算出部１５は、対象物が静止物であるとき、自車両が対象物に到達するまでの所要時間と、自車両が停止動作を行ったときの停止位置とを推定し、対象物の危険レベルを算出するようになっている。
【００４３】
視線検出部１６は、運転者の視線を検出するようになっている。一方、画面確認頻度算出部１７は、視線検出部１６の判定結果に基づいて運転者の視線が画面に向いている頻度（画面確認頻度）を算出するようになっている。
【００４４】
危険通知方法選択部１８は、危険レベル算出部１５が算出した対象物の危険レベルと画面確認頻度算出部１７が算出した画面確認頻度に基づいて対象物の危険通知方法を選択するようになっている。一方、危険通知実施部１９は、危険通知方法選択部１８が選択した通知方法で、スピーカやモニタを利用し、危険レベルに応じた音や映像で危険通知を実行するようになっている。
【００４５】
次に、図２を参照し、本実施の形態の運転支援装置が対象物の危険レベルと運転者の画面確認頻度を算出する動作について説明する。
【００４６】
運転者が車両を起動すると、画面確認頻度情報が初期化される（ステップＳ２１）。また、始動時からの経過時間（総時間）が算出される（ステップＳ２２）。視線センサ４から運転者の眼の画像が取得され、運転者の視線が検出される（ステップＳ２３）。なお、運転者の視線は、顔の向きや瞳の位置から容易に判断することができる。
【００４７】
次いで、運転者の視線が画面に向いているのか否かが判定される（ステップＳ２４）。運転者の視線が画面に向いているとき、ステップＳ２４からステップＳ２５に進む。一方、運転者の視線が画面に向いていないとき、ステップＳ２４からステップＳ２９に進む。
【００４８】
次いで、運転者が画面を連続して見ているか否かが判定される（ステップＳ２５）。運転者が画面を連続して見ている（注視フラグがオン（ＯＮ）になっている）とき、ステップＳ２５からステップＳ２６に進む。一方、運転者が画面を連続して見ていない（注視フラグがオフ（ＯＦＦ）になっている）とき、ステップＳ２５からステップＳ２７に進む。
【００４９】
ステップＳ２５で運転者が画面を連続して見ていると判定されたとき、連続注視時間が更新（ステップＳ２６）された後、ステップＳ３０に進む。一方、ステップＳ２５で運転者が画面を連続して見ていないと判定されたとき、注視フラグがオン（ＯＮ）にセット（ステップＳ２７）され、連続注視時間が初期化（ステップＳ２８）された後、ステップＳ３０に進む。
【００５０】
また、ステップＳ２４で運転者の視線が画面に向いていないと判定されたとき、注視フラグがオフ（ＯＦＦ）にリセット（ステップＳ２９）された後、ステップＳ３１に進む。
【００５１】
運転者が車両を起動してからの総時間と運転者の視線が画面に向いている時間から運転者の画面確認頻度が算出（ステップＳ３１）された後、ステップＳ２２に進む。
【００５２】
本実施例では、一定時間内に運転者が画面を見ていた時間から運転者の画面確認頻度が算出されるが、平均の注視時間や画面に視線を向けた回数等で運転者の画面確認頻度が算出されてもよい。
【００５３】
次に、図３を参照し、本実施の形態の運転支援装置が対象物の危険レベルと画面確認頻度に基づいて危険通知を実行する動作について説明する。
【００５４】
周辺センサ２のセンサ情報から対象物の距離、方向、相対速度を含む対象物情報が作成される（ステップＳ３１）。次いで、対象物が移動物であるのか、静止物であるのかが判定され、判定結果が対象物情報に付加され、センサ情報蓄積部１４に記録される（ステップＳ３２）。対象物が移動物であると判定されたとき、ステップＳ３２からステップＳ３３に進む。一方、対象物が静止物であると判定されたとき、ステップＳ３２からステップＳ３６に進む。
【００５５】
ステップＳ３２で対象物が移動物であると判定されたとき、自車情報と対象物情報とに基づいて自車両と対象物が交差する地点（以下、単に交差地点という）が算出される（ステップＳ３３）。次いで、自車両と対象物の何れが先に交差地点に到達する時刻が推定され、推定された時刻における自車両から対象物までの距離（最接近距離）と、自車両と対象物が夫々交差地点に到達するまでの時間差とが算出される（ステップＳ３４）。次いで、距離と時間差に基づいて対象物の危険レベルが判定される（ステップＳ３５）。
【００５６】
一方、ステップＳ３２で対象物が静止物であると判定されたとき、自車両から対象物までの距離が算出される（ステップＳ３６）。次いで、自車情報に基づいて対象物までの所要時間が算出される（ステップＳ３７）。次いで、自車両が減速している場合には停止位置が推定され、この停止位置から対象物までの距離が算出される（ステップＳ３８）。次いで、対象物までの所要時間と停止位置から対象物までの距離とを考慮し、危険レベルが判定される（ステップＳ３９）。
【００５７】
次いで、自車両周辺で検知された対象物全て分類が完了したか否かが判定される（ステップＳ４０）。ここで、全ての対象物の分類が完了したとき、ステップＳ３１からステップＳ４１に進む。一方、全ての対象物の分類が完了していないとき、ステップＳ４０からステップＳ４１に進む。
【００５８】
全ての対象物の分類が完了した後、対象物の危険レベルと運転者の画面確認頻度に基づいて通知音を出力する方法を選択するか否かの判定と、画面に危険通知を表示する方法を選択するか否かの判定が実行される（ステップＳ４１）。例えば、対象物の危険レベルが比較的に高いにもかかわらず運転者の画面確認頻度が低いとき、画面に危険通知を表示する方法と通知音を出力する方法の両方が選択される。一方、運転者の画面確認頻度も対象物の危険レベルも低いとき、画面に危険通知を表示する方法だけが選択される。
【００５９】
ステップＳ４１での選択結果に基づいて危険通知が実行される（ステップＳ４２）。次いで、対象物の危険レベルの分類から危険通知の実行までの動作を繰り返すために、ステップＳ３１に進む。
【００６０】
なお、通知音については詳しく説明していないが、通知音の音程、出力時間、出力回数や出力間隔で危険通知の内容が示されてもよい。
【００６１】
次に、図４を参照し、本実施の形態の運転支援装置が画面に表示する危険通知について説明する。
【００６２】
図４には、危険通知が示される画像の一例と危険通知方法選択テーブルの一例が示されている。危険通知が示された画像は、自車両から見たときの対象物の方向の矢印が点灯又は点滅表示される。また、自車両が対象物と衝突する可能性が高いときには、運転者に自車両の減速又は停止を意識させるためにアクセルやブレーキのマークが点灯又は点滅表示される。また、交差点に進入するとき、その交差点の信号機のマークが点灯し、その交差点で一時停止が必要な場合には、一時停止のマークが点灯又は点滅表示されるので、運転者に危険通知の内容を容易に認識させることができる。
【００６３】
また、運転者の画面確認頻度が高いときには、対象物が最上位の危険レベルのときだけ通知音を出力し、運転者の画面確認頻度が低いときには、対象物が低い危険レベルのときでも通知音を出力するように危険通知方法選択テーブルが更新される。
【００６４】
なお、本実施例では、図４に示すように、対象物の危険レベルを４段階に分類しているが、さらに細かく分類してもよい。あるいは、対象物の危険レベルを３段階以下に分類してもよい。
【００６５】
以上説明したように、本実施の形態の運転支援装置は、運転者の視線を検出する視線検出部と、運転者の視線が画面に向けられているのか否かを推定し、運転者が画面を注視する頻度を算出する画面確認頻度算出部と、運転者が画面を注視する頻度が予め設定された閾値を超えているとき、危険通知が示された画像を画面に表示し、運転者が画面を注視する頻度が予め設定された閾値よりも低いとき、危険通知が示された通知音を出力する危険通知実施部とを備えているので、運転者の画面確認頻度が低いときには、危険通知が示された通知音を出力し、運転者に確実に危険通知を認識させることができる。
【００６６】
また、本実施の形態の運転支援装置は、自車両の走行速度と、走行方向と、現在位置とを含む自車情報を取得する自車情報取得部と、自車両周辺に対象物を検知したとき、自車両から対象物までの距離と対象物の方向とを含む対象物情報を取得する周辺情報取得部と、自車情報と対象物情報とに基づいて対象物の危険レベルを算出する危険レベル算出部と、対象物の危険レベルと運転者が画面を注視する頻度とに基づいて画面に危険通知が示された画像を表示する方法と危険通知が示された通知音を出力する方法の内の何れかを選択する危険通知方法選択部とを備えているので、対象物の危険レベルが比較的に低いときには、通知音を禁止することができる。
【００６７】
また、本実施の形態の運転支援装置は、危険レベル算出部が、静止物に分類された対象物に対して、自車両が対象物に到達するまでの所要時間と自車両が直ちに減速したと仮定したときの停止位置とを推定し、所要時間と停止位置から対象物までの距離とに基づいて危険レベルを算出するので、対象物を静止物と移動物に分類するので、運転者に危険通知の内容をより正確に通知することができる。
【００６８】
また、本実施の形態の運転支援装置は、危険レベル算出部が、移動物に分類された対象物に対して、自車両と対象物との車間距離を算出し、自車両の走行速度と車間距離とに基づいて危険レベルを算出するので、車間距離が短くて対象物に対する危険レベルが高いとき、運転者に危険通知を確実に認識させることができる。
【００６９】
また、本実施の形態の運転支援装置は、画面確認頻度算出部が、運転者が車両を駆動してからの総走行時間を計時し、運転者が画面を注視する頻度として総走行時間に対する運転者が画面を注視する時間の割合を算出するので、運転者が画面を注視する頻度が高いか否かを正確に判定することができる。
【００７０】
（第２の実施の形態）
図５を参照し、本発明の第２の実施の形態に係る運転支援装置の構成について説明する。
【００７１】
第２の実施の形態に係る運転支援装置の構成要素の内、第１の実施の形態に係る運転支援装置の構成要素と同じものには同じ符号を付して説明を省略する。
【００７２】
運転支援装置は、図５に示すように、信号処理部１と、周辺センサ２と、自車センサ３と、視線センサ４と、道路情報記憶部６とを備えている。
【００７３】
道路情報記憶部６には、道路形状情報と、交差地点での信号の有無や一時停止有無を含む交差地点情報が記録されている。
【００７４】
信号処理部１は、周辺情報取得部１１と、対象物分類部１２と、自車情報取得部１３と、センサ情報蓄積部１４と、危険レベル算出部１５と、視線検出部１６と、画面確認頻度算出部１７と、危険通知方法選択部１８と、危険通知実施部１９とを含んでいる。
【００７５】
なお、本実施の形態の運転支援装置では、信号処理部１が道路情報記憶部６を含んでいないが、信号処理部１が道路情報記憶部６を含んでもよい。また、信号処理部１が外部から無線通信で道路情報を取得する構成であっても同様の効果が得られる。
【００７６】
本実施の形態の運転支援装置が対象物の危険レベルと画面確認頻度を算出する動作は、第１の実施の形態の運転支援装置が対象物の危険レベルと画面確認頻度を算出する動作と同じであるため、その動作についての説明を省略する。
【００７７】
次に、図６及び図７を参照し、本実施の形態の運転支援装置が対象物の危険レベルと画面確認頻度に基づいて危険通知を実行する動作について説明する。
【００７８】
周辺センサ２のセンサ情報から対象物の距離、方向、相対速度を含む対象物情報が取得され、対象物が移動物であるのか、静止物であるのかが判定され、判定結果が対象物情報に付加され、センサ情報蓄積部１４に記録される（ステップＳ３１）。次いで、対象物が移動物（車両、人等）であるのか、対象物が静止物（信号機、標識、障害物等）であるのかが判定される（ステップＳ３２）。ここで、対象物が移動物であると判定されたとき、ステップＳ６１に進み、対象物が静止物であると判定されたとき、ステップＳ３６に進む。
【００７９】
ステップＳ３２で対象物が移動物であると判定したとき、対象物が自車両と交差する移動物であるのか否かが判定される（ステップＳ６１）。
【００８０】
ステップＳ６１で対象物が自車両と交差する移動物であると判定されたとき、道路情報記憶部６から道路形状情報や交差地点での信号の有無や一時停止有無を含む交差地点情報が取得される（ステップＳ６２）。次いで、対象物が自車両と交差する地点に信号機があるか否かが判定される（ステップＳ６３）。ここで、ステップＳ６３で対象物が自車両と交差する地点に信号機があると判定されたとき、ステップＳ６４に進み、対象物が自車両と交差する地点に信号機が無いと判定されたとき、ステップＳ６５に進む。
【００８１】
ステップＳ６４で対象物が自車両と交差する地点に信号機があると判定されたとき、対象物に対する危険レベルが、安全レベルに設定される（ステップＳ６４）。一方、ステップＳ６４で対象物が自車両と交差する地点に信号機が無いと判定されたとき、対象物が自車両と交差する地点に到達するまでの距離が算出される（ステップＳ６５）。次いで、対象物が自車両と交差する地点に対象物と自車両の内の何れか一方が到達する時点での対象物と自車両との間の距離と、自車両が到達するまでの所要時間と対象物が到達するまでの所要時間との時間差とが推定される（ステップＳ６６）。次いで、この距離と時間差で対象物に対する危険レベルが判定される（ステップＳ６７）。
【００８２】
ステップＳ６１で対象物が自車両と交差しない移動物であると判定されたとき、自車情報と対象物情報から自車両が走行している道と対象物が移動している道とが交差する地点（以下、単に交差地点という）が算出される（ステップＳ３３）。次いで、自車両と対象物の何れか一方が先に交差地点に到達したとき、自車両から対象物までの距離と、自車両と対象物が夫々交差地点に到達するまでの時間差とが算出される（ステップＳ３４）。次いで、距離と時間差に基づいて対象物の危険レベルが判定される（ステップＳ３５）。
【００８３】
ステップＳ３２で対象物が静止物であると判定したとき、自車両から対象物までの距離が算出される（ステップＳ３６）。次いで、自車情報に基づいて対象物までの所要時間が算出される（ステップＳ３７）。次いで、現地点で自車両が停止動作を行った場合の停止位置が予測され、この停止位置から対象物までの距離が算出される（ステップＳ３８）。次いで、対象物までの所要時間と停止位置から対象物までの距離とを考慮し、危険レベルが判定される（ステップＳ３９）。
【００８４】
次いで、自車両周辺に複数の対象物が存在する場合、全ての対象物の危険レベルが判定されたか否かが判定される（ステップＳ４０）。ここで、全ての対象物の危険レベルが判定されていないとき、ステップＳ３２に進み、全ての対象物の危険レベルが判定されたとき、ステップＳ４１に進む。
【００８５】
対象物の危険レベルと画面確認頻度に基づいて音で危険通知を行うか否かの判定と、画面に危険通知を表示するか否かの判定がなされる（ステップＳ４１）。例えば、画面確認頻度が高く、標準以上の危険レベルの対象物があるとき、画面に危険通知を表示するだけでなく音でも危険通知を行う判定がなされ、画面確認頻度が低く、標準より低い危険レベルの対象物だけのとき、音で危険通知を行わない判定がなされる。
【００８６】
ステップＳ４１での選択結果に基づいて危険通知が実行される（ステップＳ４２）。また、ステップＳ３１に進み、対象物の危険レベルの分類から危険通知の実行までの動作が繰り返して実行される。
【００８７】
なお、危険通知の内容を、通知音の音程、出力時間、出力回数や出力間隔で示してもよい。
【００８８】
次に、図８を参照し、本実施の形態の運転支援装置が画面に表示する危険通知について説明する。
【００８９】
図８に示すように、自車両の位置が示された自車両マークと対象物の位置が示された対象物マークとが画面の道路地図上に重畳され、対象物マークを点灯又は点滅表示することにより対象物の危険レベルが明示される。また、自車両が対象物と衝突する可能性が高いときには、運転者に自車両の減速又は停止を意識させるようにアクセルやブレーキのマークを点灯又は点滅表示する。さらに、交差地点に進入するとき、その交差地点の信号機のマークを表示し、その交差地点で一時停止が必要な場合には、一時停止のマークを画面に表示し、停止要因を明確にする。
【００９０】
また、運転者が画面を見る頻度が高いときには、対象物が最上位の危険レベルのときだけ通知音を出力し、運転者が画面を見る頻度が低いときには、対象物が低い危険レベルのときでも通知音を出力するように危険通知方法選択テーブルが更新される。
【００９１】
なお、図８に示された危険通知方法選択テーブルの一例は、安全レベルから最上位の危険レベルまでが４段階に分類されているが、さらに細かく分類されたテーブルが用いられてもよい。
【００９２】
次に、図９を参照し、本実施の形態の運転支援装置が交差地点での自車両と対象物（移動物）の距離と時間差とを算出する動作について説明する。
【００９３】
図９に示すように、対象物（移動物）が検知され、自車両と移動物の相対距離、相対速度、相対方向が取得される。次いで、自車両の走行速度と進行方向より、移動物の進行方向と移動速度が算出される（ステップＳ８１）。
【００９４】
道路情報記憶部６がない場合には、自車両の進行方向と移動物の進行方向が交差する交差地点が算出され、交差地点から自車両までの距離Ｌ１と交差地点から移動物までの距離Ｌ２とが算出される（ステップＳ８２）。
【００９５】
道路情報記憶部６がある場合には、自車両と移動物が夫々走行する道路の道路情報と交差地点の位置情報とが道路情報記憶部６から検索される。次いで、交差地点の位置情報と道路情報に基づいて交差地点から自車両までの距離Ｌ１と交差地点から移動物までの距離Ｌ２が算出される（ステップＳ８３）。
【００９６】
交差地点から自車両までの距離Ｌ１と交差地点から移動物までの距離Ｌ２と自車両の走行速度と移動物の移動速度に基づいて自車両が交差地点に到達するまでの所要時間Ｔ１と、移動物が交差地点に到達するまでの所要時間Ｔ２と、所要時間Ｔ１と所要時間Ｔ２の時間差Ｔｄｉｆとが算出される。次いで、所要時間Ｔ１と所要時間Ｔ２の内の小さい方が選択され、選択された方の時間が経過した後の自車両と移動物の距離Ｌｄｉｆが計算される（ステップＳ８４）。
【００９７】
次に、図１０を参照し、本実施の形態の運転支援装置が自車両が対象物（静止物）に達するまでの所要時間を算出する動作について説明する。
【００９８】
最初に、対象物（静止物）が検知され、自車両から静止物までの距離Ｌが取得される。次いで、自車両の走行速度と進行方向が取得される（ステップＳ９１）。次いで、自車両の進行方向と静止物のある方向とが一致するとき、自車両から静止物までの距離Ｌと自車両の走行速度に基づいて自車両が静止物に到達するまでの所用時間が算出される。次いで、自車両の過去の走行状況の記録に基づいて静止物がある位置での自車両の推定走行速度が算出される（ステップＳ９２）。
【００９９】
次に、図１１と図１２を参照し、本実施の形態の運転支援装置において通知音を出力する方法が選択される動作について説明する。
【０１００】
危険レベル算出部１５が算出した危険レベルと危険レベルが算出された時刻とが対応付けて記録される。次いで、現在の危険レベルと過去の危険レベル（現在から危険レベル変化量確認時間Tｒｅｇだけ過去の期間に算出されたもの）とが比較され、現在の危険レベルと過去の危険レベルのレベル差が算出される。次いで、レベル差が予め設定された変化量以下（例えば、危険レベルの変化量が１段階以下）のとき、危険レベルが緩やかに変化していると判定され、レベル差が予め設定された変化量を超えている（例えば、危険レベルの変化量が２段階以上）とき、危険レベルが急激に変化していると判定される。
【０１０１】
現在から危険レベル変化量確認時間Ｔｒｅｇだけ過去の期間に算出された危険レベルだけを記憶し、危険レベル変化量確認時間Ｔｒｅｇを超えるデータは削除してもよい。また、走行開始後に算出された全ての危険レベルを記憶してもよい。
【０１０２】
本実施例では、危険レベル算出部１５が算出した危険レベルが最上位の危険レベルであると判定されたときだけでなく２段階の急激な危険レベルの変化があったときにも、通知音を出力する方法が選択される。
【０１０３】
図１３を参照し、第２の実施の形態の運転支援装置による通知音の制限について説明する。
【０１０４】
通知音を出力する方法が選択されたとき、当該レベルで通知音を出力する方法が選択された時刻が記録される。次に、当該レベルで通知音による危険通知が選択される条件が成立したとき、現在の時刻と前回通知音による危険通知が選択された時刻との時間差が算出され、この時間差と通知音制限時間Ｔｌｉｍとが比較され、通知音制限時間Ｔｌｉｍの方が大きいと判定されたとき、通知音を出力する方法は選択されない。一方、通知音制限時間Ｔｌｉｍの方が小さいと判定されたとき、通知音を出力する方法が選択され、当該レベルで通知音を出力する方法が選択された時刻が現在の時刻に更新される。
【０１０５】
本実施の形態の運転支援装置は、危険レベル算出部が、移動物に分類された対象物に対して、自車両と対象物とが交差することが検知されたとき、自車両と対象物とが交差する交差地点に信号機があるか否かに応じて危険レベルを算出するので、交差地点に信号機が無くて対象物に対する危険レベルが高いとき、運転者に危険通知を確実に認識させることができる。
【０１０６】
また、本実施の形態の運転支援装置は、危険レベル算出部が、移動物に分類された対象物に対して、自車両と対象物とが交差することが検知されたとき、自車両が走行している道路が優先道路であるか否かに応じて危険レベルを算出するので、自車両が走行している道路が優先道路ではなくて対象物に対する危険レベルが高いとき、運転者に危険通知を確実に認識させることができる。
【０１０７】
また、本実施の形態の運転支援装置は、危険レベル算出部が、移動物に分類された対象物に対して、自車両と対象物とが交差することが検知されたとき、自車両と対象物とが最接近するときの距離を推定し、この距離に応じて危険レベルを算出するので、最接近するときの距離が短くて対象物に対する危険レベルが高いとき、運転者に危険通知を確実に認識させることができる。
【０１０８】
また、本実施の形態の運転支援装置は、危険通知方法選択部が、対象物に対して算出された危険レベルを一定時間保持し、危険レベルが一定時間内に予め設定されたレベル差以上上昇したとき、通知音を出力する方法を選択するので、通知音による危険通知の回数を少なくすることができる。
【０１０９】
また、本実施の形態の運転支援装置は、危険通知方法選択部が、通知音を出力する方法を選択してから予め設定された通知音制限時間が経過するまで通知音を出力する方法の選択が禁止される状態に就き、予め設定された通知音制限時間を経過したとき、通知音を出力する方法の選択が許可される状態に就くので、通知音による危険通知の回数を少なくすることができる。
【産業上の利用可能性】
【０１１０】
以上のように、本発明にかかる運転支援装置は、危険レベルを考慮して運転者に危険通知を確実に認識させることができるという効果を有し、車両の運転を支援する運転支援装置として有用である。
【図面の簡単な説明】
【０１１１】
【図１】本発明の第１の実施の形態の運転支援装置の構成が示されたブロック図
【図２】本発明の第１の実施の形態の運転支援装置において対象物の危険レベルと運転者の画面確認頻度とを算出する動作が示されたフローチャート
【図３】本発明の第１の実施の形態の運転支援装置において危険通知を実行する動作が示されたフローチャート
【図４】本発明の第１の実施の形態の運転支援装置が画面に表示する危険通知の一例が示された図
【図５】本発明の第２の実施の形態の運転支援装置の構成が示されたブロック図
【図６】本発明の第２の実施の形態の運転支援装置において危険通知を実行する動作が示されたフローチャート
【図７】本発明の第２の実施の形態の運転支援装置において対象物が自車両と交差する移動物であると判定されたときの動作を示すフローチャート
【図８】本発明の第２の実施の形態の運転支援装置が画面に表示する危険通知の一例が示された図
【図９】本発明の第２の実施の形態の運転支援装置において自車両と移動物との距離と時間差とを算出する動作が示された図
【図１０】本発明の第２の実施の形態の運転支援装置において自車両が静止物に達するまでの所要時間を算出する動作が示された図
【図１１】本発明の第２の実施の形態の運転支援装置が通知音を制限するときの動作が示された図
【図１２】本発明の第２の実施の形態の運転支援装置が通知音を選択するときの動作が示された図
【図１３】本発明の第２の実施の形態の運転支援装置が通知音を制限するときの動作が示された図
【符号の説明】
【０１１２】
１  信号処理部
２  周辺センサ
３  自車センサ
４  視線センサ
５  危険通知出力部（危険通知出力手段）
６  道路情報記憶部（道路情報記憶手段）
１１  周辺情報取得部（周辺情報取得手段）
１２  対象物分類部（対象物分類手段）
１３  自車情報取得部（自車情報取得手段）
１４  センサ情報蓄積部（センサ情報蓄積手段）
１５  危険レベル算出部（危険レベル算出手段）
１６  視線検出部（視線検出手段）
１７  画面確認頻度算出部（画面確認頻度算出手段）
１８  危険通知方法選択部（危険通知方法選択手段）
１９  危険通知実施部（危険通知実施手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図４】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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