(57)【要約】【課題】  ラベルプリンタのオンデマンド印刷モードに対応して印刷済みのラベルがピーラを押し下げるだけで、簡単に剥離可能なラベル剥離装置及び自動ラベル剥離システムを得る。【解決手段】ラベルプリンタ１１の排出口１２に近接して、ラベル剥離装置１のベースプレート３の左右側部に回動可能に取り付けられた左右アーム２６Ｌ、２６Ｒの前端にピーラ２６を配設し、ラベルプリンタ１１から排出される台紙４に貼付けられた印刷済みのラベル５ａ、５ｂ、５ｃをピーラ２６に設けたスリット２７を通してベースプレート３に導出する。ピーラ２６はエアーシリンダ３３を介して下方向に作動させて台紙４から印刷済みラベル５ａ、５ｂ、５ｃをベースプレート３の角で剥離可能なラベル剥離装置及び自動ラベル剥離システムを提供する。【選択図】    図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
テープ状の台紙上に貼着された複数のラベルに印刷を施すためのプリンタと、該プリンタのラベル排出口の直近に配されたラベル剥離手段のベースプレートの前段に設けられたピーラと、を有するラベル剥離装置であって、
前記ピーラには前記台紙の幅方向が通過可能なスリットを設けると共に前記ベースプレートに対し揺動可能と成し、前記スリットを通過した前記台紙を前記プリンタ側と前記ベースプレート側で保持した状態で、該ピーラを降下させて前記ラベルを剥離して成ることを特徴とするラベル剥離装置。
【請求項２】
テープ状の台紙上に貼着された複数のラベルに印刷を施すためのプリンタと、該プリンタのラベル排出口の直近に配された、ベースプレートの前段に設けられたピーラを有するラベル剥離装置と、該ラベル剥離装置から該台紙上のラベルを剥離するロボットとからなる自動ラベル剥離システムであって、
前記ラベル剥離装置のピーラには前記台紙の幅方向が通過可能なスリットを設けると共に前記ベースプレートに対し揺動可能と成し、前記スリットを通過した前記台紙を前記プリンタ側と前記ラベル剥離装置のベースプレート側で保持した状態で該ピーラを降下させて前記ロボットにより前記ラベルを前記台紙より剥離してなることを特徴とする自動ラベル剥離システム。
【請求項３】
前記ピーラは前記ベースプレートに揺動可能に取り付けられた左右アームの前端に取り付けられ、該ベースプレートに配したエアーシリンダによって該ピーラを揺動する様になしたことを特徴とする請求項１記載のラベル剥離装置。
【請求項４】
前記ピーラは前記ベースプレートに揺動可能に取り付けられた左右アームの前端に取り付けられ、該ベースプレートに配したエアーシリンダによって該ピーラを揺動して該ラベルを剥離すると共に前記ロボットで剥離した該ラベルを被貼着物位置に持ちきたし、該ラベルを該披貼付物に自動的に貼り付ける様になしたことを特徴とする請求項２記載の自動ラベル剥離システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ラベルプリンタ装置のラベル剥離装置の改良に係わり、特に、オンデマンド印刷モードに対応して印刷した印刷済みのラベルをＸＹロボットにより自動的に貼り付ける際にラベルを簡単に剥離するようにしたラベル剥離装置及び自動ラベル剥離システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、テープ状の媒体として、例えば長尺の台紙に一定のピッチでラベルが貼着されたダイカットラベルに印刷する印刷装置が知られている。この印刷装置では、１枚のラベルに印刷すると、次のラベルを直ちに印刷位置まで送りそのラベルに印刷すると共に、印刷されたラベルが排出口まで送られると、ラベルの相互間の位置で台紙を切断し、台紙に貼着されたままでラベルを１枚毎に切り離す自動切断機能を備えたものである。
【０００３】
一方、１枚のラベルに印刷すると次のラベルに印刷せずに印刷されたラベルを排出口まで送り、台紙の搬送方向を急な角度で変更することによって台紙からラベルを剥離する自動剥離機能を備えた印刷装置が知られている。この自動剥離機能は、ラベルの先頭側の一部が台紙から剥離されたことを検知するセンサを備えており、このようにラベルの一部が台紙から剥離されると台紙の送りを一旦停止させ、そのラベルが台紙から完全に除去されると台紙を逆送させて次のラベルを印刷位置に移動させている。
【０００４】
上記自動切断機能および自動剥離機能はいずれも印刷装置の媒体送り動作に連動しなければならず、そのため従来の切断ユニットと剥離ユニットとを交換する際には、各ユニットと印刷装置本体との間で信号の授受を行うための配線を行う必要がある。この配線を忘れ、あるいは配線が不完全で信号の授受が行われない場合には印刷を行うことができない。又、剥離ユニットでも、ラベルを剥離した後の台紙を搬送する必要があり、そのための動力源が必要である。ところがこれらの動力源はユニットの重量増加や容積増加につながり、ユニットの着脱操作や持ち運びを困難にする。更には両ユニットの内のいずれか一方を印刷装置に取り付けると他方のユニットを紛失しないように保管する必要があり、印刷装置に対する管理工数が増大するような課題を生ずる、この様な課題のない印刷装置が特許文献１に開示されている。
【０００５】
上記特許文献１に開示の印刷装置は、長尺の台紙に一定のピッチでラベルが貼着されたダイカットラベルに印刷を行う印刷装置において、ダイカットラベルの搬送を行う搬送手段と、ラベルを台紙から剥離させる自動剥離手段と、剥離手段の媒体搬送方向上流側近傍に位置する切断手段を合わせて有し、自動剥離手段によって印刷されたラベルの一部が台紙から剥離された時点でダイカットラベルの搬送を一旦停止し、この一部が剥離したラベルが台紙から除去されると次に印刷されたラベルが台紙から一部が剥離される状態までダイカットラベルを搬送する自動剥離制御および台紙を印刷されたラベル１枚毎にラベル相互間の所定の箇所で切断する切断制御を行う制御手段、及び自動剥離制御と切断制御のどちらかを行うかを入力する入力手段を有することを特徴とするものである。
【０００６】
このように、印刷装置に対して自動剥離機能と自動切断機能とを合わせて設けることにより、各機能を印刷装置に対して取り替える必要が無くなり、各機能と印刷装置本体とを連絡する配線についての不具合が解消される。又、常に両機能が印刷装置に取り付けられているので、従来の印刷装置のようにユニットを管理する工数を必要としない。なお、切断手段が剥離手段の媒体搬送方向上流側近傍に位置することにより、ラベルを剥離せずにダイカットラベルを切断して排出することができるため、１つの装置で切断制御と剥離制御を行うことができる。
【０００７】
そして、剥離手段は搬送手段と連動してラベルが剥離された後の台紙を搬送する台紙搬送手段と、ラベルが剥離された後の台紙のみを排出する台紙排出口ならびに台紙排出口の近傍に位置する台紙有無検出手段を有し、制御手段は、台紙有無検出手段によって台紙が検出された場合に、切断制御を行わないようになされている。
【０００８】
このように台紙搬送手段が搬送手段と連動することにより、台紙搬送手段に独立した動力源を持たせる必要が無くなり、装置の小型化をのぞめる。また、台紙排出口の近傍に台紙有無検出手段を設けることにより、台紙の有無から、ダイカットラベルが剥離用にセットされているか切断用にセットされているかを装置が判別できる。そして、台紙が検出された場合に切断制御を行わないようにすることにより、ダイカットラベルのセットのされ方と入力された制御方式が相違する場合に間違った制御を実行してしまうことを防止することができる印刷装置が開示されている。
【０００９】
上述の特許文献１に開示の印刷装置に於いては、テープの媒体に貼り付けられたラベルに印刷する印刷装置に切断ユニットと剥離ユニットのいずれかを交換する場合の煩わしさを回避しようとするものである。
【００１０】
又、オンデマンド印刷モードで運転している市販のラベル印刷装置（以下プリンタと記す）で印刷されたラベルをＸＹロボット等で自動的に貼付する際にラベルの一辺を予め台紙から剥離しておく従来のラベル剥離装置では回転するローラで台紙を引っ張るようにしてラベルを剥離するラベル剥離装置が知られている。この様なラベル剥離装置の従来の構成を図８及び図９に示す。図８及び図９に於いて、図８はラベル剥離装置の全体的斜視図、図９はラベル剥離方法を説明するための模式図である。
【００１１】
図８に於いて、１はラベル剥離装置の全体的構成を示し、略直方体状の筐体２の上面には台紙４を下方向に吸着する吸引孔３ａ（図９参照）の穿たれたベースプレート３が設けられ、このベースプレート３に沿って長尺のテープ状の台紙４が配設され、この台紙４上には印刷用の略矩形状の複数のラベル５が台紙４の長手方向に貼り付けられている。筐体２のラベル剥離部６の左右側板間にはローラ７ａ、７ｂが掛け渡され、台紙４を挟着して、図９に示す様に台紙４を下方向Ｃに引っ張る様になされている。筐体２の左側板にはＬ字状アーム８を介して台紙４を検出するセンサ９が配設されている。
【００１２】
上述のラベル剥離装置１に於いて、ラベル９を台紙４から剥離するには図８に示す様に矢印Ｅ方向に送られてくる台紙４を互いに反体方向の時計方向ＣＷと反時計方向ＣＣＷに回転する２個のローラ７ａ、７ｂ間に挟着し、台紙４をＣ方向に引き込むことで、ベースプレート３の手前側の角で台紙４をシゴクことでラベルを台紙４から剥離するように成されている。
【００１３】
然し、上述の図８及び図９に示した構成のラベル剥離装置１によると、ラベル剥離装置１側のローラ７ａ、７ｂとプリンタ側の紙送り用のローラの回転方向や周速と電気的同期を取る必要があり、プリンタの直前にラベル剥離装置１を持ち来たしてラベルを剥離することは機構的に構築が困難であると共に特許文献１に開示したと同様の課題を有していた。
【特許文献１】特開２００３−１９１５４３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
本発明な上述の課題を解消するためになされたもので、本発明が解決しようとする課題はオンデマンド印刷モードで運転されているプリンタからロボットを介し自動的に台紙上に貼着されたラベルをプリンタの排出口の直近に配設して剥離するラベル剥離装置をプリンタとの同期を厳密に考えずに提供可能なラベル剥離装置及び自動ラベル剥離システムを得ようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
第１の本発明のラベル剥離装置は、テープ状の台紙上に貼着された複数のラベルに印刷を施すためのプリンタと、このプリンタのラベル排出口の直近に配されたラベル剥離手段のベースプレートの前段に設けられたピーラと、を有するラベル剥離装置であって、ピーラには台紙の幅方向が通過可能なスリットを設けると共にベースプレートに対し揺動可能と成し、スリットを通過した台紙をプリンタ側とベースプレート側で保持した状態で、ピーラを降下させてラベルを剥離する様にしたものである。
【００１６】
第２の本発明の自動ラベル剥離システムは、  テープ状の台紙上に貼着された複数のラベルに印刷を施すためのプリンタと、このプリンタのラベル排出口の直近に配された、ベースプレートの前段に設けられたピーラを有するラベル剥離装置と、このラベル剥離装置から台紙上のラベルを剥離するロボットとからなる自動ラベル剥離システムであって、ラベル剥離装置のピーラには台紙の幅方向が通過可能なスリットを設けると共にベースプレートに対し揺動可能と成し、スリットを通過した台紙をプリンタ側とラベル剥離装置のベースプレート側で保持した状態でピーラを降下させてロボットによりラベルを台紙より剥離する様にしたものである。
【発明の効果】
【００１７】
本発明のラベル剥離装置及び自動ラベル剥離システムは、プリンタとラベル剥離装置間で互いの同期をとる必要がなく、ラベル停止位置を検出するセンサも必要なくなる、又、構造が簡単になり小形でプリンタの直近でラベルの剥離が出来るので、オンデマンド印刷モードで運転されているプリンタからロボット機構を介して自動的にラベル剥離を行うことが出来る。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明の１形態例を図１乃至図７によって説明する。図１は本発明の１形態例のラベル剥離装置の印刷状態を説明するための模式的側断面図、図２は本発明の１形態例のラベル剥離装置の剥離状態を説明するための模式的側断面図、図３は本発明のラベル剥離装置の剥離動作を説明するための説明図、図４は本発明のラベル剥離装置の剥離動作状態を説明するためのラベル剥離前後の要部斜視図、図５は本発明のラベル剥離装置の全体構成を示す正面図、図６は本発明のラベル剥離装置の全体構成を示す斜視図、図７は本発明のラベル剥離装置の剥離方法を説明するためのフローチャートである。
【００１９】
図１及び図２の説明に先立ち、本発明の自動ラベル剥離システムの全体的構成を図３乃至図６によって説明する。尚、図８及び図９との対応部分には同一符号を付して重複説明を省略する。本発明に用いる自動ラベル剥離システム１５は図６に示す様に、システムベース枠１０上にテープ状の台紙４上に貼り付けられたラベル５に所定の印刷を施す印刷装置を構成するラベルプリンタ１１が配設され、このラベルプリンタ１１のラベル５を排出する排出口１２に近接してシステムベース枠１０にベースプレート３に対し左右アーム２５Ｌ、２５Ｒが揺動可能に配設されたラベル剥離装置１と、ベースプレート１６上にラベル剥離装置１から剥離したラベル４をピックアップするＸＹロボット１３及びピックアップしたラベル４を載置するラベル載置部１４が配設された構成と成されている。
【００２０】
図３及び図５は図６の矢印Ｆ方向から視た自動ラベル剥離システム１５の正面図を示すもので、ラベルプリンタ１１の筐体１７内には模式的に示される様にラベルロール１８を有し、ラベル５ａ、５ｂ、５ｃが貼り付けられたテープ状の台紙４がラベルロール１８に巻回され、台紙４を案内するガイド１９間に配設した紙送り用のローラ２０を介して台紙４に貼り付けられたラベル５ａ、５ｂ、５ｃが筐体１７の排出口１２から排出される。ローラ２０の上部にはサーマルヘッド２１が配設され、インクリボン２２が供給リール２３からサーマルヘッド２１を介して巻取リール２４間に巻回されている。
【００２１】
ラベルプリンタ１１の排出口１２から排出されたラベル５ａ、５ｂ、５ｃの貼付いた台紙４はラベル剥離装置１のベースプレート３を介して図示しない台紙巻取リールなどに巻き取られる。ラベル剥離装置１は図３乃至図６に示すように排出口１２の直近に配設されている。特に、ラベル剥離前の状態を示す図４（Ａ）の様に左右アーム２５Ｌ、２５Ｒ間に設けられたベースプレート３は略正方形状の金属板で構成され、該べースプレート３の側部に取り付けられた左右アーム２５Ｌ、２５Ｒ間の前面に揺動可能に略コ字状のピーラ２６が配設されている。該ピーラ２６の前面には台紙４の幅方向よりやや大きめの幅を有するスリット２７が設けられ、台紙４はこのスリット２７に通され、ベースプレート３に配設した左右ガイド２８Ｌ、２８Ｒに案内されてラベル５が剥離された台紙４ａは図３及び図５に示す様にベースプレート３外に導出される。
【００２２】
左右アーム２５Ｌ、２５Ｒはベースプレート３の左右側面に対して、支点３５で回動可能に枢着され、ベースプレート３間の上部には左右枠３２Ｌ、３２Ｒを介して取付板２９が掛け渡され、この取付板２９上にはシャーシノズル３０が配設されている。ベースプレート３の下端に立設した左右枠３２Ｌ、３２Ｒには略Ｌ字状の左右脚３１Ｌ、３１Ｒが枢着され、左右脚３２Ｌ、３２Ｒはシステムベース１０に固定されている。この左右枠３２Ｌ、３２Ｒにはエアーシリンダ３３（図３参照）が取付けられ、エアーシリンダ３３のロッドを介して左右アーム２５Ｌ、２５Ｒを図３に示す支点３５を中心に上下方向に揺動させる。左右アーム２５Ｌ、２５Ｒに取り付けられたピーラ２６の上動位置はストッパ３４によって制限される。又、ベースプレート３には、図１及び図２に示す様に台紙４を吸引する吸引口３ａが穿たれている。
【００２３】
ＸＹロボット１３は、ラベル剥離装置１のべスプレート３上に案内される台紙４上に貼付けられて一部剥離されたラベル５は吸着ツール４０を介して回収する。吸着ツール４０で吸着したラベル５ａ、５ｂ、５ｃはラベル載置台１４に移動させて目的位置に移動したラベル５ａ、５ｂ、５ｃを被貼付物に貼り付ける作業などが行われる。ＸＹロボット１３は図５及び図６に示す様にロボットベース３８にＸ軸及びＹ軸移動装置３９Ｘ、３９Ｙを有し、吸着ツール４０をＸ軸及びＹ軸移動装置３９Ｘ、３９Ｙ内に移動可能とし、且つ、ロボットベース３８に対し回動可能に枢着されている。
【００２４】
上記したラベル剥離システムの動作を図１及び図２並びに図７によって説明する。先ず、図４（Ａ）及び図１の印刷時の模式的側断面図に示すようにラベルプリンタ１１内のローラ２０とサーマルヘッド２１間から繰り出されたラベル５が貼付けられ台紙４を筐体１７の排出口１２からラベル剥離装置１の左右アーム２５Ｌ、２６Ｒの前段に設けたピーラ２６のスリット２７内を通過させ、ラベル５の剥離済みの台紙４ａを台紙巻取リールに巻き取るように成されている。
【００２５】
上述の状態からのラベルプリンタ１１内の図示しないラベルプリンタ１１内のコンピュータの動作を説明すると、コンピュータから図７の第１ステップＳＴ１に示す様に印刷開始コマンドがコンピュータに与えられ、例えば、ラベルプリンタ１１がオンデマンドモード状態で運転するコマンドが出された場合、図１（Ａ）に示す印刷済みのラベル５ａがラベル剥離装置１のベースプレート３上に排出される。この時、ラベルプリント１１内の台紙４上に貼られたラベル５ｂ、５ｃは印刷されていない。
【００２６】
次の第２ステップＳＴ２ではラベル５ａ、５ｂ、５ｃが貼り付けられた台紙４を印刷位置に巻取るためにローラ２０を反時計方向ＣＣＷ側に回転させることで第３ステップＳＴ３の様にサーマルヘッド２１によりラベル５ｃ、５ｂに印刷を施す。第４ステップＳＴ４では台紙４が排出口１２から吐き出され、図１に説明した状態と成され、印刷済みのラベル５ａはピーラ２６のスリット２７を通してラベル剥離装置１のベースプレート３６上に移動する。
【００２７】
第５ステップＳＴ５ではベースプレート３に穿たれた吸引孔３ａ（４．２Φｍｍ）を通して図２に示す様にエアー源からのエアーによってシリンダ３３を作動させ台紙４を矢印Ｄ方向に吸引して７０ＫＰａ程度の低気圧によって台紙４にバックテンションを与えることで、台紙４は矢印Ｃ方向で示す引っ張られる方向に抵抗を持ちながらベースプレート３の左右ガイド２８Ｌ、２８Ｒ間を滑りながら移動可能となる。
【００２８】
即ち、図３に示すシリンダ３３のロッドを矢印Ａ方向に吸引することでピーラ２６が固定された左右アーム２５Ｌ、２５Ｒは支点３５を中心に矢印Ａ方向にテコの様に回動するとピーラ２６は実線状態から２点鎖線に示す様にＢ方向に支点３５を中心に回動するためラベル５の貼り付けられた台紙４がラベルプリンタ１１内の紙送り用のローラ２０のＣＣＷ方向の回転に逆らうことなくスムースに矢印Ｂ方向に移動可能となる。
【００２９】
一端がラベル剥離装置１側のベースプレート３に穿った吸引孔３ａを通じて吸引され、他端がラベルプリンタ１１内の紙送り用のローラ２０に係止固定された台紙４を図２の様にピーラ２６を下方向に押し下げる（第６ステップＳＴ６）と、台紙４にはバックテンションが発生する。このときの台紙４の力関係はエアーで吸引されている方がローラ２０で係止固定されている方より弱いので台紙５はラベルプリンタ１１側のローラ２０側に引っ張られる。このように台紙５が引っ張られたときにラベル５ａの貼付いた台紙４がベースプレート３の角でシゴかれながら台紙４は図２の様に９０度に折れまがるが、比較的腰の強いラベル５ａ、５ｂ、５ｃは平面を維持しようとして台紙５から剥離する。
【００３０】
この場合、ピーラ２６をＨ方向に吸引するタイミングはラベル５ａのバック方向（Ｇ方向）の先端が２乃至３ｍｍ程度バックプレート３の後端から出た位置でよく、ピーラ２６のストロークは４ｍｍ程度でよい、又、スリット２７内の動きは２ｍｍ、ピーラ２６が台紙５に接触しバックテンションを加え初めてからストッパ３４で停止するまでの距離画２ｍｍ程度である。
【００３１】
第７ステップＳＴ７では図２に示す様に台紙５から剥離されたラベル５ａをＸＹロボット１３の吸着ルーツ４０によって吸着し、この吸着ツール４０をＸ及びＹ軸移動装置３９Ｘ、３９Ｙ上を移動させる。ステップＳＴ８ではＸＹロボット１３の吸着ツール４０がラベル載置１４上にあるか否かを検出し、ＹＥＳでは第９ステップＳＴ９に進み、ＮＯでは第８ステップＳＴ８の頭に戻される。
【００３２】
第９ステップＳＴ９では台紙５ａ、５ｂ、５ｃの吸引及びピーラ２６の引き下げを停止することで、図１及び図４に示す様にラベル剥離前の状態に復帰してエンドに至る。
【００３３】
本発明の上記したラベル剥離装置及びラベル剥離システムによれば、ラベルプリンタとラベル剥離装置との間でローラや台紙の送り速度などで電気的に同期を取る必要がなく、ラベルを検出するセンサをラベル剥離装置側に設ける必要もないので、剥離終了時のタイミングを見計らって剥離動作を行うだけであり、剥離作業も一個のエアーシリンダを動力とするだけなのでラベル剥離装置は簡単廉価となり小型化が図れる。
【００３４】
又、ラベルプリンタの排出口の直近にラベル剥離装置を配設することが出来るのでオンデマンド印刷モードで運転されるラベルプリンタからＸＹロボットを介してラベルを自動的に被貼付物に貼り付けることが可能となる。
【００３５】
オンデマンド印刷モード時の従来のラベルプリンタでは排出口から１枚分のラベルがやっと出てくる程度でこのラベルを特許文献１に示す様に手によって剥離しているが、本発明のラベル剥離装置によれば、ラベルプリンタの排出口から排出されたラベルの１辺だけを２ｍｍ程度剥離し、その部分に吸着ツールを押し当ててラベルを剥離するように構成することで印刷済みラベルがラベルプリンタの排出口から１部しか出てこないラベルプリンタに対しても使用可能なものが提供可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本発明の１形態例のラベル剥離装置の印刷状態を説明するための模式的側断面図である。
【図２】本発明の１形態例のラベル剥離装置の剥離状態を説明するための模式的側断面図である。
【図３】本発明のラベル剥離装置の剥離動作を説明するための説明図である。
【図４】本発明のラベル剥離装置の剥離動作状態を説明するためのラベル剥離前後の要部斜視図である。
【図５】本発明のラベル剥離装置の全体構成を示す正面図である。
【図６】本発明のラベル剥離装置の全体構成を示す斜視図である。
【図７】本発明のラベル剥離装置の剥離方法を説明するためのフローチャートである。
【図８】従来のラベル剥離装置の斜視図である。
【図９】従来のラベル剥離装置の剥離状態を説明するための要部の側断面図である。
【符号の説明】
【００３７】
１・・・ラベル剥離装置、２、１７・・・筐体、３・・・ベースプレート、３ａ・・・吸引孔、４・・・台紙、５、５ａ、５ｂ、５ｃ・・・ラベル、６・・・ラベル剥離部、７ａ、７ｂ・・・ローラ、９・・・センサ、１２・・・吐出口、１３・・・ＸＹロボット、１４・・・ラベル載置装置、１５・・・自動ラベル剥離システム、１６・・・Ｘ軸移動装置、１８・・・ラベルロール、１９・・・ガイド、２０・・・紙送り用のローラ、２１・・・サーマルヘッド、２５Ｌ、２５Ｒ・・・左右アーム、２６・・・ピーラ、２７・・・スリット、２８Ｌ，２８Ｒ・・・左右ガイド、２９・・・取付板、３１Ｌ、３１Ｒ・・・左右脚、３２Ｌ、３２Ｒ・・・左右枠、３３・・・シリンダ、３４・・・ストッパ、３９Ｘ、３９Ｙ、３９Ｚ・・・Ｘ、Ｙ軸移動装置、３８・・・ロボットベース、４０・・・吸着ツール
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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