(57)【要約】【課題】、小型、低コスト、高剛性であって、進行方向における操作力の変動を抑制し、且つ、直進性を確保しながら搬送を実現し、振動も生じない全方向移動車輪及び搬送台車を提供する。【解決手段】全方向移動車輪には、中央車軸１を中心とする周方向に複数個の樽型ローラ３が配置されており、これらの樽型ローラ３は中央車軸１と直交する各樽型ローラ軸の周りに回転可能にフレーム２に軸支されている。樽型ローラ３の間には、夫々摩擦係数の小さな摺動部４が配置されており、摺動部４の中央車軸１からの外縁は、樽型ローラ３の中央車軸１からの外縁と共に車輪面を構成している。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
中央車軸と、この中央車軸に取り付けられたフレームと、前記中央車軸に直交する仮想面内において前記中央車軸を中心とする周方向に配置され前記中央車軸と直交する樽型ローラ軸の周りに回転可能に前記フレームに軸支された複数個の樽型ローラと、前記仮想面内で前記樽型ローラ間に夫々配置され前記中央車軸からの外縁が前記樽型ローラの前記中央車軸からの外縁と共に車軸の周面を構成するように前記フレームに支持された摺動部と、を有し、前記中央車軸を中心とする回転により前記樽型ローラと前記摺動部とが交互に接地することで第１の方向に移動自在である共に、前記樽型ローラ軸を中心とする前記樽型ローラの回転により前記第１の方向と直交する第２の方向に移動自在であることを特徴とする全方向移動車輪。
【請求項２】
前記摺動部における前記中央車軸を中心とする周方向の摩擦係数は、前記摺動部における前記中央車軸の軸方向の摩擦係数よりも小さいことを特徴とする請求項１に記載の全方向移動車輪。
【請求項３】
前記摺動部は、前記中央車軸を中心とする周方向に沿って、接地部と非接地部とを交互に有することを特徴とする請求項１又は２に記載の全方向移動車輪。
【請求項４】
前記樽型ローラ及び前記摺動部からなる１組の回転体と同一の回転体が前記中央車軸に直交する他の仮想面内に設けられており、前記２組の回転体は、樽型ローラの配置が相互に半ピッチずれていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の全方向移動車輪。
【請求項５】
前記樽型ローラは、ウレタンから形成されていることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の全方向移動車輪。
【請求項６】
前記摺動部は、ナイロンから形成されていることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の全方向移動車輪。
【請求項７】
前記中央車軸を中心とする前記摺動部の外縁は、前記樽型ローラの外縁より小さくなるように設計されていることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の全方向移動車輪。
【請求項８】
請求項１乃至６のいずれか１項に記載の全方向移動車輪を備えていることを特徴とする搬送台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、直進搬送時に横滑りを防止すると共に振動を生じない全方向移動車輪及びこの車輪を具備する搬送台車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、病院等において使用されるベッド等の台車下面には走行用のキャスタが配設されており、これにより人力又は電動等により搬送台車の移動及び方向転換を可能としている。このキャスタ付きの搬送台車は平面上を軽い力で搬送できること、また、移動方向が自在であること等の利便性を有している。しかしながら、キャスタは車輪軸と鉛直軸がオフセットしていることから、首を振るという現象が発生する。即ち、ベッド等を搬送するときに、車輪が支柱を中心に回動する。このため、キャスタ付きの搬送台車は、進行方向と
キャスタ向きの相対角度によって異なる操作力が必要となる。
【０００３】
図７は、ベッドの重量と操作力との関係を示すグラフである。図７では、キャスタ方向と進行方向とが合致している場合と、キャスタ方向と進行方向との位相が９０°ずれている場合とを比較し、キャスタの車輪径φを夫々、１００ｍｍ、１２５ｍｍ、１５０ｍｍと変化させて関係を調べている。図７に示すように、ベッド移動時にキャスタ方向と進行方向とが合致している場合には、４００ｋｇ以下のベッドに対して操作力は１００Ｎ（ニュートン）以下であるのに対して、始動時にキャスタ方向と進行方向との位相が９０°ずれている場合には、ベッド重量が１００ｋｇでも操作力は１００Ｎ程度必要であり、ベッド重量が４００ｋｇになると操作力は３００Ｎ超が必要となる。このように、キャスタ付きの搬送台車は、キャスタの首振りにより搬送方向によっては操作力が増大するという問題点がある。
【０００４】
これに対して、水平面上を全方向に移動可能な全方向移動車輪はホロノミックであるため、キャスタのように首振りによる操作力の増大がなく、全方向移動車輪が設けられた搬送台車は平面上を軽い力で自由に動作できる。キャスタでは首振りによる動作空間を確保しなければならなかったのに対し、全方向移動車輪は首を振らないことにより動作空間を縮小できる。このような搬送台車としては、例えば、特許文献１に開示された従来技術がある。
【０００５】
図８は、特許文献１に記載の移動台車に取り付けられる全方向移動車輪を示し、（ａ）側面図、（ｂ）正面図、である。図８（ａ）に示すように、従来の全方向移動車輪は、中央車軸１２０を備えたフレーム１２１の外周部に複数個（図示例では４個）のバレル１２２を具備しており、このバレル１２２は中央車軸１２０の軸方向及び径方向と直交する軸の周りに回転自在となっている。図８（ａ）は、各バレル１２２の回転軸（図示せず）を含む縦断面を示しており、バレル１２２の外周部は、中央車軸１２０を中心とする円周の一部を構成している。このため、全方向移動車輪は、中央車軸１２０を中心とする回転と、各バレル１２２の回転軸を中心とする回転とにより、全方向移動が可能となっている。更に、図８（ｂ）に示すように、複数個のバレル１２２は２列に設けてあり、両列においては、バレル１２２の中央車軸１２０周りの配置を互いに半ピッチずらしてある。これにより、常にバレル１２２が接地する状態が得られるようにしている。このように構成された全方向移動車輪を移動台車に設置することにより、例えば重量の大きなベッドであっても、軽易に全方向に搬送することが可能となる。
【０００６】
また、特許文献２においても、全方向移動車用車輪が記載されている。図９は、特許文献２に記載の全方向移動車に配設されている全方向移動車用車輪を示し、（ａ）側面図、（ｂ）正面図、である。図９（ａ）及び（ｂ）に示すように、本従来技術における全方向移動車用車輪は、駆動軸２１２と、駆動軸２１２が中心部位に直交するように貫入されて固定的に配置された円形の板状部材２１４と、板状部材２１４から放射状に延設された支持腕部２１５と、支持腕部２１５により板状部材２１４の外周部に支持された多角形状の環状部材２１７と、環状部材２１７の長辺部位２１７ａに回転自在に設けられた第１の樽型フリーローラ２１６と、環状部材２１７の短辺部位２１７ｂに回転自在に設けられた第２の樽型フリーローラ２１８と、を備えて構成されている。なお、第１の樽型フリーローラ２１６と第２の樽型フリーローラ２１８とは、径方向の大きさが等しい一方、第１の樽型フリーローラ２１６の方が第２の樽型フリーローラ２１８よりも軸方向に長くなるように形成されている。
【０００７】
【特許文献１】特開２００１−２３３２１９号公報
【特許文献２】特開２００１−２５３３６４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上述の従来技術には以下に示すような問題点がある。
【０００９】
キャスタ付きの搬送台車においては、キャスタは非ホロノミックである特性上、進行方向によっては大きな操作力を必要とするという問題点がある。また、路面の影響を受けて、蛇行や横滑りをしやすいという問題点がある。
【００１０】
一方、全方向移動車輪は、キャスタの持つ首振りの問題点を解消するものの、キャスタ同様に横滑りを発生しやすい。また、接地面となるバレル又は樽型フリーローラは複数で交互に接触するため、バレル又は樽型フリーローラが乗り換えるときに振動が発生するという問題点がある。これに対して、バレル又は樽型フリーローラを多数用いることで、振動を抑制するものもあるが、車輪径を小さくすることが困難であること、及びコストが増大するなど実用上の課題が多い。
【００１１】
ここで、全方向移動車輪をキャスタと同様に使用する場合の課題について詳しく述べる。先ず、全方向移動車輪には剛性が要求される。即ち、搬送台車に配設するキャスタを考える場合には、静的には１００ｋｇｆ（重量キログラム）超、衝撃荷重としてはその数倍の荷重に対する剛性が必要になると推測される。従って、この条件に耐え得る剛性が必要となる。また、円滑性が要求される。即ち、搬送物への影響を勘案すると、全方向移動車輪に起因する振動は発生させないようにする必要がある。また、レイアウト性も要求され、搬送台車へのレイアウトを勘案すると、キャスタに用いる全方向移動車輪のサイズは小さいことが望ましい。更にまた、汎用性を勘案すると、低コストであることが必要とされる。
【００１２】
以上述べたような、４つの条件（剛性、円滑性、レイアウト性、低コスト性）を同時に満たす必要があるが、従来技術はこのような条件を同時に満たすものではない。例えば、図１０（ａ）は、全方向移動車輪製品の第１の従来例を示す斜視図であり、Ｔｒａｎｓｗｈｅｅｌ社製のＭｕｌｔｉｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌ、Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ｃｏｎｖｅｙｅｒ  Ｗｈｅｅｌを示す。この製品においては、バレル軸１２４周りの強度を持たせることができず、剛性の確保が困難である。また、バレル１２２間に形成された凹部１２３が、車輪外周の５０％近くを占めるため、搬送時に振動が発生するという問題点がある。
【００１３】
また、図１０（ｂ）は、全方向移動車輪製品の第２の従来例を示す斜視図であり、Ｒｏｂｏｔ  Ｏｂｊｅｃｔｓ社製のＭｕｌｔｉ−Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌ  Ｗｈｅｅｌ  １．９’’Ｄｉａ、１．２’’  Ｂｏｒｅ（ＷＨＬ−ＲＦ１９０−１２Ｒ）を示す。この製品においては、バレル１２２はその長手方向の両端に鋭角部１２５を有しており、この鋭角の車輪部は片持ちになるため、剛性を確保することが困難である。
【００１４】
更にまた、図１０（ｃ）は、全方向移動車輪製品の第３の従来例を示す斜視図であり、関東自動車製の特殊前車輪ＷＥＳＮ（Ｒ）を示す。この製品は、車いすに使用される車輪径φ＝３００ｍｍの標準仕様の全方向移動車輪である。図１０（ｃ）に示すように、剛性を確保するために、円周を大きく取らねばならず、サイズの小型化は困難である（現行品では、最小で車輪径φ＝２５０ｍｍ、一般的な車輪径φ＝５０乃至１２５ｍｍ程度）。また、バレル１２２の個数も多く、部品点数が多く、低コスト化が困難であるという問題点がある。
【００１５】
また、特許文献２に記載の全方向移動車輪においても、剛性を確保するために、円周を大きく取らねばならず、サイズの小型化は困難である（現行品では、最小で車輪径φ＝１３２ｍｍ、一般的な車輪径φ＝５０乃至１２５ｍｍ程度）。また、部品数が多く、低いコスト化が困難であるという問題点がある。
【００１６】
本発明はかかる問題点に鑑みてなされたものであって、小型、低コスト、高剛性であって、進行方向における操作力の変動を抑制し、且つ、直進性を確保しながら搬送を実現し、振動も生じない全方向移動車輪及び搬送台車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
本発明に係る全方向移動車輪は、中央車軸と、この中央車軸に取り付けられたフレームと、前記中央車軸に直交する仮想面内において前記中央車軸を中心とする周方向に配置され前記中央車軸と直交する樽型ローラ軸の周りに回転可能に前記フレームに軸支された複数個の樽型ローラと、前記仮想面内で前記樽型ローラ間に夫々配置され前記中央車軸からの外縁が前記樽型ローラの前記中央車軸からの外縁と共に車軸の周面を構成するように前記フレームに支持された摺動部と、を有し、前記中央車軸を中心とする回転により前記樽型ローラと前記摺動部とが交互に接地することで第１の方向に移動自在である共に、前記樽型ローラ軸を中心とする前記樽型ローラの回転により前記第１の方向と直交する第２の方向に移動自在であることを特徴とする。
【００１８】
前記摺動部における前記中央車軸を中心とする周方向の摩擦係数は、前記摺動部における前記中央車軸の軸方向の摩擦係数よりも小さいことが好ましい。
【００１９】
前記摺動部は、前記中央車軸を中心とする周方向に沿って、接地部と非接地部とを交互に有していてもよい。
【００２０】
前記樽型ローラ及び前記摺動部からなる１組の回転体と同一の回転体が前記中央車軸に直交する他の仮想面内に設けられており、前記２組の回転体は、樽型ローラの配置が相互に半ピッチずれていると好適である。
【００２１】
前記樽型ローラは、ウレタンから形成されていてもよい。また、前記摺動部は、ナイロンから形成されていてもよい。
【００２２】
前記中央車軸を中心とする前記摺動部の外縁は、前記樽型ローラの外縁より小さくなるように設計されていることが好ましい。
【００２３】
本発明に係る搬送台車は、前記全方向移動車輪を備えていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、中央車軸に取り付けられたフレームに複数の樽型ローラが軸支されている全方向移動車輪において、樽型ローラ間にフレームに支持された摺動部を配置し、摺動部の中央車軸からの外縁が樽型ローラの中央車軸からの外縁と共に車軸の周面を構成するようにすることで、全方向移動車輪を備えた搬送台車による搬送時の振動を抑制すると共に、横滑りを防止し、直線性を確保しながら搬送を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、本発明の実施の形態について添付の図面を参照して詳細に説明する。先ず、本発明の第１の実施形態に係る全方向移動車輪について説明する。図１（ａ）は、本実施形態に係る全方向移動車輪を示す側面図であり、（ｂ）正面図である。
【００２６】
先ず、本実施形態の全方向車輪の側面図である図１（ａ）を用いて説明する。この側面図は、中央車軸１に直交する仮想面による断面図であり、より詳細には、図１（ｂ）に示す正面図における中央車軸１に直交する仮想面であるＡ−Ａ断面図を示すものである。図１（ａ）に示すように、本実施形態の全方向移動車輪においては、中央車軸１の周りにフレーム２が取り付けられており、このフレーム２は中央車軸１と共に回転可能である。フレーム２には、中央車軸１を中心とする周方向に複数個（図示例では３個）の樽型ローラ３が配置されており、これらの樽型ローラ３は、中央車軸１と直交する各樽型ローラ軸１３の周りに回転可能にフレーム２に軸支されている。また、図１（ａ）は、樽型ローラ軸１３を含む縦断面を示しており、各樽型ローラ３の外縁は、中央車軸１を中心とする円周の一部を構成している。即ち、これら３つの樽型ローラ３の外縁が、全方向移動車輪の車輪面を構成している。また、樽型ローラ３の間には、夫々摩擦係数の小さな摺動部４が設けられており、摺動部４はフレーム２にねじ１４で固定されている。そして、中央車軸１からの摺動部４の外縁は、中央車軸１からの樽型ローラ３の外縁と共に車軸の周面を構成するようになっており、摺動部４の外縁は全方向移動車輪の車輪面の一部を構成している。また、摺動部４と樽型ローラ３の間のフレーム２の外縁は車輪面として接地しないようになっている。また、中央車軸１を中心とする摺動部４の外縁は、樽型ローラ３の外縁よりも小さくなるように設計されている。
【００２７】
このように、本実施形態における全方向移動車輪は、車輪面を構成する樽型ローラ３の間に、摩擦係数の小さな摺動部４を車輪面の一部として設けたものである。以下では、全方向移動車輪の車輪面を接地して搬送する際に、中央車軸１を中心とする回転移動の方向を直進方向といい、この直進方向に直交する方向を横方向という。摺動部４は、直進方向への搬送に対しては大きな負荷を与えないように、直進方向における摩擦係数は小さい必要がある。但し、摺動部４の横方向における摩擦係数は、直進搬送時の横滑りを防止し、直進性を確保する程度の値であるものとする。しかしながら、横方向における摩擦係数が大きすぎると、樽型ローラ３及び摺動部４の一部が接地した状態での横方向の移動が困難になる。従って、横方向における摩擦係数は、横方向の移動を妨げる程大きなものではない。
【００２８】
摺動部４の接地面である外縁の形状は、例えば、図６（ａ）に示すように、外縁１１の長手方向に円弧状のものであり、その表面は一様になっている。図６（ａ）においては、摺動部４を構成する基部と、この基部を覆い接地面を形成する外縁の材質は異なり、外縁の材質は例えばナイロンであり、基部は例えば剛性に優れた堅い材質のものであってよい。なお、長手方向が中央車軸を中心とする周方向であり、短手方向が横方向である。摺動部４により横方向移動への摩擦が増大し、横方向への移動に支障をきたす場合には、摺動部４の外縁１１に、例えば、横方向のスリットを設けることで摩擦を減らし、一方、直進方向へはグリップ力を得ることができる。図６（ｂ）は、摺動部４の外縁において、長手方向に波状の形状を形成し、接地面と非接地面とが交互に配置されるようにすることで、横方向の摩擦を減らし、直進方向へはグリップ力を得るようにしている。即ち、図６（ｂ）においては、図６（ａ）に比較して、接地面積を減らして横方向の摩擦を低減している。なお、図６（ｂ）においては、図６（ａ）と同様に、摺動部４を構成する基部と、この基部を覆い接地面を形成する外縁の材質は異なり、外縁の材質は例えばナイロンであり、基部は例えば剛性に優れた堅い材質のものであってよい。また、摺動部４の外縁の形状を、図６（ｃ）のようにしてもよい。図６（ｃ）においては、図６（ｂ）の形状に加えて、外縁１１の短手方向の中央部に長手方向に沿って円弧状の接触面１２を設け、摺動部４の外縁１１の一部に常に接地面が存在するようにして、搬送時の振動を低減するようにしている。
【００２９】
前述のような摩擦係数の観点から、摺動部４の材質としては滑りやすい性質のものとして、例えば、ナイロンを使用する。また、樽型ローラ３の材質としては、例えば、ウレタンを使用する。但し、ウレタンは変形し易いため、ウレタンを樽型ローラ３に使用すると、搬送物の加重で樽型ローラ３の外径が小さくなる。そのため、摺動部４は、中央車軸１の径方向に対してマイナス公差で設計する。
【００３０】
図１（ｂ）に示すように、樽型ローラ３は中央車軸１の軸方向において２列に設けてあり、両列においては、樽型ローラ３の中央車軸１周りの配置を互いに半ピッチずらしてある。これにより、常に樽型ローラ３が接地する状態が得られるようにしている。
【００３１】
次に、本実施形態の動作について説明する。本実施形態の全方向移動車輪を搬送台車に設置し、搬送台車を搬送する場合を考える。直進方向への搬送時には、全方向移動車輪は中央車軸１を中心に回転し、樽型ローラ３及び摺動部４が交互に接地して回転する。このとき、摺動部４は摩擦により横滑りを抑制する。また、横方向への搬送時には、樽型ローラ３が接地された状態から、樽型ローラ３の回転軸を中心とした回転により搬送する。なお、樽型ローラ３及び摺動部４の一部が接地した状態から横方向へ搬送しようとする場合には、摺動部４は負荷となるが、横方向の摩擦係数は搬送性に支障をきたさないように設定されているものとする。このように、本実施形態の全方向移動車輪は、中央車軸１を中心とする回転と、各樽型ローラ３の回転軸を中心とする回転とにより、水平面上を全方向移動が可能となっている。
【００３２】
本実施形態の効果について説明する。全方向移動車輪の直進方向への回転移動時には、樽型ローラ３及び摺動部４が交互に接地して回転し、樽型ローラ３が乗り換えるときに、中央車軸１からの外縁が樽型ローラ３の中央車軸１からの外縁と共に車軸の周面を構成する摺動部４が接地されるため、摺動部４がない場合のように移動時の振動が発生せず、円滑に搬送することができる。また、摺動部４による横方向の摩擦により、横滑りが防止され、直進性が向上する。また、摺動部４は樽型ローラ３間に配置したものであり、これを付加することにより全方向移動車輪の大きさに影響を与えることはなく、小型化が可能である。また、樽型ローラ３及び摺動部４の個数も夫々３個であり、部品数も少なく低コスト化が可能である。更にまた、摺動部４により樽型ローラ軸１３周りの強度が補強され、全方向移動車輪の剛性が確保される。
【００３３】
次に、本発明の第２の実施形態に係る搬送台車について説明する。図２は、本実施形態に係る搬送台車を示す斜視図である。図２に示すように、本実施形態の搬送台車５は、第１の実施形態の全方向移動車輪をキャスタとして使用したものであり、被搬送物を載置する台部８の下面の四隅に夫々支軸７を介して第１の実施形態の全方向移動車輪６を設けて構成される。また、全方向移動車輪６の取り付け方向を台部８の長手方向に平行に設置すると、床に樽型ローラの径と同等の幅の溝がある場合には搬送時に樽型ローラが溝に嵌ることがあり、また段差を乗り越しづらくなったりする。このため、本実施形態においては、搬送台車５の進行方向９の前端に設けられた１対の全方向移動車輪６に対して、その取り付け向きを進行方向９に対してハの字型とすることが好ましい。
【００３４】
本実施形態においては、第１の実施形態の全方向移動車輪を使用していることから、第１の実施形態と同様の動作が実現され、キャスタを用いた場合と異なり、搬送台車を操作する際の最大操作力を大幅に低減した上で全方向への搬送が可能となる。また、全方向移動車輪６には摺動部４が設けられているため、搬送時の振動が抑制される。更に、摺動部４の横方向の摩擦により横滑りが防止され、直進性を確保しながら搬送を実現することができるため、操作性を向上できる。また、中央車軸の回転摩擦抵抗を樽型ローラ軸の回転摩擦抵抗より小さくすることにより、横方向には動きづらいので、直進性が向上する。特に、従来では、横滑りに対する操作性の向上手段として、搬送台車の台部の下面中央部にセンターホイールを設けるなど付加装置が必要であったが、本実施形態においてはこのような付加装置を省略することができる。なお、本発明者等は本実施形態を試作してみたところ、体感では本実施形態が有効であることが確認できた。
【００３５】
図３及び図４は、夫々第２の実施形態の第１の変形例及び第２の変形例である。図３においては、搬送台車５の進行方向９の前端部には１対の全方向移動車輪６が設けられており、この全方向移動車輪６は、第１の実施形態の全方向移動車輪である。また、搬送台車５の進行方向９の後端部には、１対の従来のキャスタ１０が設けられている。このように、搬送台車５の進行方向９の前端部に本発明の全方向移動車輪を設けることにより、搬送台車の車輪のすべてが従来のキャスタにより構成されている場合と比べて、直進方向の摩擦抵抗を小さくすることができるため直進搬送性が向上し、更に、搬送時のガタが少なく、乗り心地がよくなるという効果を奏する。また、図４においては、搬送台車５の台部８の下面の四隅に夫々支軸７を介して従来のキャスタ１０を設け、更に、台部８の下面の中央部に第１の実施形態の全方向移動車輪６を設けている。本変形例においては、搬送台車５の四隅に従来のキャスタが配設されてはいるものの、中央部の全方向移動車輪６自体に対して、中央車軸の回転摩擦抵抗と樽型ローラ軸の回転摩擦抵抗との間に差を設け、中央車軸の回転摩擦抵抗を樽型ローラ軸の回転摩擦抵抗より小さくすることにより、直進搬送性を向上させている。なお、これらの変形例におけるその他の構成は第２の実施形態の構成と同じであるため、図３及び図４においては、図２と同一の構成物には同一の符号を付して詳細は説明を省略する。
【００３６】
ここで、摺動部４の摩擦係数の設定法について述べる。摺動部４の中央車軸１を中心とする外周に沿った方向である長手方向と、これに直交する横方向の摩擦係数を夫々、長手方向摩擦係数：μｆ、横方向摩擦係数：μｓとする場合に、発明者等は、μｓがμｆの２倍程度で直進性が向上することを実験的に確認した（図５を参照）。また、健常者男性の押し方向操作力は１５０Ｎ程度、引き方向操作力は２５０Ｎ程度であれば実施可能であることを実験的に確認している。つまり、Ｍを搬送物体の質量とすると、押し方向の操作力に関して横方向摩擦係数は、μｓ×Ｍ＜１５０となることが望ましい。また、持ち上げに関して、女性は男性の６０％程度であることを参考にすると（例えば、兵庫第９次労働災害防止推進５カ年計画参照）、男性の押し方向操作力１５０Ｎに対して、女性は９０Ｎ程度が望ましいと推測される。
【００３７】
摺動部４の摩擦係数の設定は、前述のような条件を満たすように行う必要があり、例えば、図６に示すように、摺動部４の外縁１１の形状により横方向の摩擦係数を制御することができる。また、摺動部４の材質により横方向の摩擦係数を設定することもできる。即ち、μｆ＜μｓを満たすような材質を選択することにより、直進搬送性を向上させることができる。
【００３８】
また、図２に示す搬送台車においては、中央車軸と樽型ローラ軸との間の摩擦抵抗の差異により、横方向の摩擦を設定することができる。また、図３においては、全方向移動車輪と従来のキャスタを併用することにより、横方向の摩擦の設定を行うことができる。更にまた、図４においては、全方向移動車輪自体の摩擦の差異を大きくすることで、横方向の摩擦を増大させることができる。
【産業上の利用可能性】
【００３９】
本発明は、ベッド、ストレッチャー、荷物搬送台車、及びショッピングカート等のキャスタを備えた搬送台車に好適に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】（ａ）本発明の第１の実施形態に係る全方向移動車輪を示す側面図であり、（ｂ）正面図である。
【図２】本発明の第２の実施形態に係る搬送台車を示す斜視図である。
【図３】本発明の第２の実施形態の第１の変形例に係る搬送台車を示す斜視図である。
【図４】本発明の第２の実施形態の第２の変形例に係る搬送台車を示す斜視図である。
【図５】摺動部の長手方向の摩擦係数及び短手方向の摩擦係数の関係と、直進搬送性との関係を示すグラフである。
【図６】摺動部の実施形態を示す斜視図である。
【図７】ベッドの重量と操作力との関係を示すグラフである。
【図８】特許文献１に記載の移動台車に取り付けられる全方向移動車輪を示し、（ａ）側面図、（ｂ）正面図、である。
【図９】特許文献２に記載の全方向移動車に配設されている全方向移動車用車輪を示し、（ａ）側面図、（ｂ）正面図、である。
【図１０】全方向移動車輪製品の従来例を示す斜視図である。
【符号の説明】
【００４１】
１；中央車軸
２；フレーム
３；樽型ローラ
４；摺動部
５；搬送台車
６；全方向移動車輪
７；支軸
８；台部
９；進行方向
１０；キャスタ
１１；外縁
１２；円弧状の接触面
１３；樽型ローラ軸
１４；ねじ
１２０；中央車軸
１２１；フレーム
１２２；バレル
１２３；凹部
１２４；バレル軸
１２５；鋭角部
２１２；駆動軸
２１４；板状部材
２１５；支持腕部
２１６；第１樽型フリーローラ
２１７；環状部材
２１７ａ；長辺部位
２１７ｂ；短辺部位
２１８；第２樽型フリーローラ
【図１】
2007283806.tif 000003
【図２】
2007283806.tif 000004
【図３】
2007283806.tif 000005
【図４】
2007283806.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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