(57)【要約】【課題】複数の基地局の何れかを経由して自律移動装置と遠隔制御装置の間で通信を行う通信システムにおいて、通信を中継する基地局を切換える際の回線断を抑制する。【解決手段】本発明の通信システムは、自律移動装置と、その自律移動装置と無線を介して通信可能な複数の基地局と、その複数の基地局のそれぞれと通信可能であって、その複数の基地局のうち何れかを経由して自律移動装置との間で通信を行う遠隔制御装置と、その複数の基地局のそれぞれと通信可能であって、その複数の基地局を制御する基地局制御装置を備えている。その自律移動装置は、少なくとも所定の時間間隔で電波を送信する。その基地局制御装置は、自律移動装置からの電波のそれぞれの基地局における受信状態に応じて、遠隔制御装置と自律移動装置の間の通信を中継する基地局を切換える。【選択図】図１
2007281984.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律移動装置と、
その自律移動装置と無線を介して通信可能な複数の基地局と、
その複数の基地局のそれぞれと通信可能であって、その複数の基地局のうち何れかを経由して自律移動装置との間で通信を行う遠隔制御装置と、
その複数の基地局のそれぞれと通信可能であって、その複数の基地局を制御する基地局制御装置を備えており、
その自律移動装置は、少なくとも所定の時間間隔で電波を送信し、
その基地局制御装置は、自律移動装置からの電波のそれぞれの基地局における受信状態に応じて、遠隔制御装置と自律移動装置の間の通信を中継する基地局を切換えることを特徴とする通信システム。
【請求項２】
複数の基地局の何れかを経由して遠隔制御装置と通信可能な自律移動装置であって、
その自律移動装置は、その複数の基地局で受信可能な電波を少なくとも所定の時間間隔で送信することを特徴とする自律移動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律移動装置と遠隔制御装置の間でデータ通信を行う通信システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自律移動装置と、その自律移動装置から隔離した場所に配置された遠隔制御装置との間で、データ通信を行い、自律移動装置を遠隔制御する遠隔制御システムが知られている。自律移動装置と遠隔制御装置との間でのデータ通信には、自律移動装置の行動の自由度を確保するために、無線回線が介在する場合が多い。例えば、遠隔制御装置に有線で接続された基地局を配置し、その基地局と自律移動装置との間で無線を介したデータ通信を行う構成とすることで、自律移動装置は基地局からの電波がデータ通信可能な強度で到達する範囲内で、遠隔制御装置からの指令に応じた動作を行うことができる。このような範囲内で自律移動装置が動作している限りにおいては、自律移動装置と遠隔制御装置はデータ通信を行うことができる。
【０００３】
自律移動装置が基地局から大きく離れてしまうと、一方が送信する電波がデータ通信可能な強度で他方に到達できなくなり、自律移動装置と遠隔制御装置の間でデータ通信を行うことができなくなる。また、基地局と自律移動装置との間に障害物が存在する場合には、一方が送信する電波が障害物に遮られて他方に到達できないため、自律移動装置と遠隔制御装置の間でデータ通信を行うことができなくなる。自律移動装置が移動することによって、このようなデータ通信を行うことができない領域まで自律移動装置が移動してしまうことがある。
【０００４】
自律移動装置が基地局とのデータ通信を行うことができない領域へ移動してしまうと、自律移動装置と遠隔制御装置との間のデータ通信において回線断が生じる。このような回線断が生じると、遠隔制御装置から自律移動装置への指令が途切れる期間が発生する。指令が途切れている間も、自律移動装置はそれまでの指令に応じて動作を継続する。このように、指令が途切れる期間が発生すると、その期間においては自律移動装置の動作を制御することができなくなってしまう。
【０００５】
そこで、自律移動装置が基地局とのデータ通信を行うことができない領域へ移動した場合でも、その自律移動装置を好適に制御する技術が従来から開発されている。
特許文献１には、基地局からの電波が届かないところに移動した後でも、自律的に電波が届くところまで移動して動作を継続することができる自律移動装置が開示されている。この技術では、自律移動装置の待機状態において電波状況のマッピングを行っておき、電波状況の悪い領域での動作が完了した後に、マッピング情報に基づいて自律移動装置を最も近い通信可能領域に移動させる。また、特許文献１によれば、複数の自律移動装置を予め用意しておき、ある自律移動装置が基地局からの電波が届かないところに移動した場合に、基地局と通信可能な領域にある他の自律移動装置に、制御データを中継させる技術も開示されている。
【０００６】
特許文献２には、複数の基地局を用意しておき、それらの基地局のうちの１つと移動体との間でデータ通信を行わせる技術が開示されている。このように複数の基地局を用意しておくことで、ある基地局と通信可能な領域にある移動体が、その基地局からの電波が届かない領域へ移動した場合でも、データ通信が可能な他の基地局にデータ通信の相手を切換えることによって、データ通信を継続することができる。特許文献２の技術では、分散配置された複数の基地局が遠隔制御装置に接続されており、各基地局と複数の移動体との間で無線による交信が行われる。移動体には、基地局からの電波の受信強度を検出する手段が設けられている。この技術では、データ通信の際の基地局からの電波の受信強度が移動体で検出され、移動体は電波の受信強度が最も大きい基地局にデータ通信の相手を切換える。このように基地局を切換えていくことによって、移動体は複数の基地局のうちの１つと交信を継続することができ、移動体は遠隔制御装置との間でデータ通信を継続することができる。
【０００７】
【特許文献１】特開２００５−２５５１６号公報
【特許文献２】特開平６−２３７２１２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献２の技術のように、分散配置された複数の基地局を利用して移動体とのデータ通信を行う場合、データ通信を中継する基地局を移動体側で切換える構成とすると、基地局を切換える際に回線断が生じる場合がある。移動体が通信の相手となる基地局を切換える際には、まずそれまで通信を行っていた基地局に通信の終了を要求し、その基地局との通信を終了させる処理を行い、次いで切換え先の基地局に対して通信の開始を要求し、その基地局との通信を開始させる処理を行う必要がある。これらの一連の手続きにおいては、移動体と基地局の間での通信制御データ（通信の終了処理や開始処理に係る制御データ）の往来による伝播遅延や、通信の終了処理や開始処理に係る処理遅延が生じる。特に通信の終了処理や開始処理に関しては、移動体に搭載されている限られた計算資源を用いて行う必要があり、それらの処理に係る処理遅延は無視することができない。これらの遅延が生じている間は、データの通信を行うことができないため、回線断が生じてしまう。回線断が生じると、自律移動装置と遠隔制御装置の間でのデータ通信が途切れてしまう。
【０００９】
通信を中継する基地局を切換える際にも、遠隔制御装置と自律移動体との間のデータ通信が途切れることのない通信システムが待望されている。
【００１０】
本発明は、上記した実情に鑑みてなされたものであり、複数の基地局の何れかを経由して自律移動装置と遠隔制御装置の間で通信を行う通信システムにおいて、通信を中継する基地局を切換える際の回線断を抑制する技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の通信システムは、自律移動装置と、その自律移動装置と無線を介して通信可能な複数の基地局と、その複数の基地局のそれぞれと通信可能であって、その複数の基地局のうち何れかを経由して自律移動装置との間で通信を行う遠隔制御装置と、その複数の基地局のそれぞれと通信可能であって、その複数の基地局の動作を制御する基地局制御装置を備えている。その通信システムでは、その自律移動装置が少なくとも所定の時間間隔で電波を送信し、その基地局制御装置が自律移動装置からの電波のそれぞれの基地局における受信状態に応じて、遠隔制御装置と自律移動装置の間の通信を中継する基地局を切換える。
【００１２】
上記の通信システムにおいては、自律移動装置と遠隔制御装置は、複数の基地局の何れかを経由して通信可能である。自律移動装置と遠隔制御装置の間の通信を中継する基地局は、基地局制御装置によって切換えられる。自律移動装置が移動して、自律移動装置とそれぞれの基地局との間の位置関係が変化すると、自律移動装置からの電波のそれぞれの基地局における受信状態が変化する。基地局制御装置が、それぞれの基地局における電波の受信状態に応じて、自律移動装置と遠隔制御装置の間の通信を中継する基地局を切換える。自律移動装置と遠隔制御装置の間の通信を中継するのに適した基地局への切換えが行われ、自律移動装置と遠隔制御装置は通信を継続することができる。
【００１３】
上記の通信システムにおいては、基地局の側で自律移動装置からの電波の受信状態を検出して、基地局制御装置が自律移動装置と遠隔制御装置の間のデータ通信を中継する基地局を切換える。このような構成とすると、データ通信を中継する基地局を切換える際に、自律移動装置と基地局との間で通信制御データを往来させる必要がなく、無線通信回線で通信制御データを往来させることによる伝播遅延を抑制することができる。
また上記の通信システムにおいては、データ通信を中継する基地局の切換え処理が、基地局制御装置で行われており、自律移動装置や遠隔制御装置では特別な処理を行う必要がない。このような構成とすることによって、基地局を切換える際にも自律移動装置では通信の開始処理や終了処理を行う必要がなく、基地局の切換えに係る処理遅延を抑制することができる。
上記のように、本発明の通信システムによれば、データ通信を中継する基地局を切換える際の伝播遅延や処理遅延を抑制することで、基地局を切換える際の回線断を防ぐことができる。自律移動装置と遠隔制御装置の間で途切れることのないデータ通信を実現することができる。
【００１４】
上記の通信システムでは、自律移動装置が少なくとも所定の時間間隔で電波を送信する。これを実現するには、例えば自律移動装置が遠隔制御装置へ向けて送信するデータを看視して、自律移動装置が最後にデータを送信してから所定期間が経過した時点で、それぞれの基地局における受信状態を確認するための電波を自律移動装置が送信する構成とすればよい。上記の通信システムでは、自律移動装置から遠隔制御装置へ向けたデータ送信が行われない期間においても、自律移動装置から繰り返し電波が送信されるため、自律移動装置からの電波のそれぞれの基地局における受信状態をその都度検知することができる。通信を中継するのに好適な基地局をその都度判別することができ、自律移動装置と遠隔制御装置の間の通信を好適に維持することができる。
【００１５】
本発明の通信システムは、自律移動装置と遠隔制御装置が双方向のデータ通信を行う場合にも適用できるし、自律移動装置から遠隔制御装置へ一方向にデータ通信を行う場合（例えば自律移動装置が監視カメラを備えており、遠隔制御装置で監視カメラの映像を表示する場合）にも適用できるし、遠隔制御装置から自律移動装置へ一方向にデータ通信を行う場合にも適用できる。
【００１６】
本発明は自律移動装置としても具現化される。本発明の自律移動装置は、複数の基地局の何れかを経由して遠隔制御装置と通信可能な自律移動装置である。その自律移動装置は、その複数の基地局で受信可能な電波を少なくとも所定の時間間隔で送信することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、複数の基地局の何れかを経由して自律移動装置と遠隔制御装置の間で通信を行う通信システムにおいて、通信を中継する基地局を切換える際の回線断を抑制することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
下記に詳細に説明する実施例の主要な特徴を最初に列記する。
（形態１）複数の基地局と自律移動装置は同一の無線通信回線を介して通信を行う。
（形態２）遠隔制御装置は自律移動装置の動作を制御するコマンドデータを自律移動装置へ送信する。
（形態３）自律移動装置はセンサを備えている。自律移動装置はセンサからの入力に基づく状態データを遠隔制御装置へ送信する。
（形態４）自律移動装置と遠隔制御装置の間での通信はパケット通信によって行われる。
【実施例】
【００１９】
本発明の一実施例に係る通信システム１００について、図面を参照しながら説明する。図１に示すように、本実施例の通信システム１００は、ロボット１０２と、ロボット１０２を遠隔制御する遠隔制御装置１０４と、基地局１１０、１１２および１１４と、基地局制御装置１２０と、パケットスイッチ１１６を備えている。ロボット１０２は、動作領域Ｐ内で動作する。ロボット１０２は、基地局１１０、１１２および１１４のうち、交信可能な範囲内にあるものと、無線通信回線を介した通信が可能である。本実施例では、基地局１１０、１１２および１１４は無線ＬＡＮのアクセスポイントであり、それぞれの基地局はロボット１０２と遠隔制御装置１０４や基地局制御装置１２０との間の無線ＬＡＮによるデータ通信を中継する。遠隔制御装置１０４と、基地局１１０、１１２および１１４と、基地局制御装置１２０は、それぞれがパケットスイッチ１１６に有線通信回線を介して接続されている。本実施例では、遠隔制御装置１０４と基地局制御装置１２０は、有線ＬＡＮによるデータ通信を行う。
【００２０】
図２にロボット１０２の概略の構成を示す。ロボット１０２は、本体と、関節を介して本体に揺動可能に連結された脚リンクと、関節を駆動するアクチュエータ群２０２と、アクチュエータ群２０２を制御する制御装置２０６を備えている。制御装置２０６からの指令によって、アクチュエータ群２０２が関節を駆動して、ロボット１０２は様々な動作を実現する。例えば、ロボット１０２は、脚リンクを振り出して接地する動作を繰り返すことによって、歩行動作を行う。
【００２１】
ロボット１０２は、ロボット１０２の各部の状態を検出するセンサ群２０４を備えている。本実施例では、ロボット１０２に装備されるセンサ群２０４として、アクチュエータ群２０２の駆動量を検出するエンコーダや、ロボットの進行方向の画像を検出するＣＣＤカメラ等がロボット１０２に搭載されている。センサ群２０４で検出されたロボット１０２の各部の状態は、制御装置２０６に入力される。
【００２２】
制御装置２０６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたマイクロプロセッサによって構成されている。制御装置２０６には、記憶装置２０８と、データ受信装置２１２と、データ送信装置２１０と、センサ群２０４と、アクチュエータ群２０２が接続されている。制御装置２０６は、データ受信装置２１２から入力されるデータ（遠隔制御装置１０４から送信されたコマンドデータ等）と、センサ群２０４から入力されるロボット１０２の各部の状態に基づいて、アクチュエータ群２０２の駆動制御を行う。また、制御装置２０６は、遠隔制御装置１０４に送信するデータ（例えば、センサ群２０４で検出されたロボット１０２の各部の状態を示す状態データ）を、データ送信装置２１０に出力する。
【００２３】
記憶装置２０８は、ハードディスク等の記憶装置によって構成されている。記憶装置２０８には、ロボット１０２を制御するためのプログラムや各種データが記憶されている。制御装置２０６は、記憶装置２０８に記憶されたプログラムを順次読み出して実行していくことによって、ロボット１０２の動作を制御する。
【００２４】
ロボット１０２は、基地局１１０、１１２または１１４からの電波を受信して、基地局１１０、１１２または１１４からのデータを受信するデータ受信装置２１２と、基地局１１０、１１２または１１４へ電波を送信して、基地局１１０、１１２または１１４へデータを送信するデータ送信装置２１０を備えている。データ受信装置２１２は、基地局１１０、１１２または１１４を経由して、遠隔制御装置１０４から送信されるデータ（コマンドデータ等）を、無線通信回線２５０を介して受信して、制御装置２０６へ入力する。データ送信装置２１０は、制御装置２０６から出力されるデータ（状態データ等）を、無線通信回線２５０を介して送信して、基地局１１０、１１２または１１４を経由して、遠隔制御装置１０４へ出力する。
【００２５】
データ送信装置２１０は、送信アンテナ２２８と、送信データ変調部２２２と、送信データ看視部２２４と、回線維持データ生成部２２６と、送信データ分割部２２０を備えている。
送信データ分割部２２０は、制御部２０６や回線維持データ生成部２２６から入力されるデータをパケットに分割して、分割されたパケットを順次送信データ変調部２２２に入力する。送信データ分割部２２０は、分割されたパケットのそれぞれに、パケットの順序を示すデータと、パケットの宛先を示す識別子と、経路を示す識別子と、差出元を示す識別子を付与する。制御部２０６から入力されたデータに関しては、宛先として遠隔制御装置１０４を示す識別子が付与され、経路として基地局制御装置１２０を示す識別子が付与され、差出元としてロボット１０２を示す識別子が付与される。回線維持データ生成部２０６から入力されたデータに関しては、宛先として基地局制御装置１２０を示す識別子が付与され、差出元としてロボット１０２を示す識別子が付与される。
送信データ変調部２２２は、送信データ分割部２２０から入力されるパケットを５．２ＧＨｚの電気信号に変調し、その変調した電気信号を送信アンテナ２２８に出力する。送信アンテナ２２８は、入力された電気信号を無線通信回線２５０に出力する。すなわち、送信アンテナ２２８は、入力された電気信号による電磁波を空間に放射する。無線通信回線２５０は５．２ＧＨｚの無線通信回線であり、データ送信装置２１０から入力される５．２ＧＨｚの電気信号を基地局１１０、１１２および１１４へ伝送する。
【００２６】
送信データ看視部２２４は、データ送信装置２１０から無線通信回線２５０へ送信されるデータ量を看視する。送信データ看視部２２４はタイマを内蔵しており、パケット分割部２２０から送信データ変調部２２２へパケットが入力される度にタイマを起動して、データ送信装置２１０がパケットを送出してからの経過時間を計測する。送信データ変調部２２２へのパケットの入力がされない状態で所定期間が経過すると、送信データ看視部２２４は回線維持データ生成部２２６に、回線維持データを生成するように指示する。
回線維持データ生成部２２６は、送信データ看視部２２４から回線維持データの生成を指示されると、回線維持データを生成して、送信データ分割部２２０へ入力する。回線維持データは、実体的な内容を伴わないダミーデータであって、１つのパケットに収まる程度の長さのデータである。
【００２７】
上述の送信データ監視部２２４と回線維持データ生成部２２６を備えることによって、ロボット１０２から遠隔制御装置１０４へ向けた状態データ等の送信が行われない期間においても、所定の時間間隔でロボット１０２から基地局１１０、１１２または１１４に向けた回線維持データの送信が行われる。このような構成とすることによって、基地局１１０、１１２または１１４は、少なくとも所定の時間間隔でロボット１０２から送信される電波を受信して、ロボット１０２からの電波を受信する際の電波強度を検出することができる。
【００２８】
データ受信装置２１２は、受信アンテナ２３４と、受信データ復調部２３２と、受信データ復元部２３０を備えている。
受信データ復調部２３２は、無線通信回線２５０から受信アンテナ２３４によって受信される５．２ＧＨｚの電気信号をパケットに復調して、受信データ復元部２３０へ入力する。
受信データ復元部２３０は、受信データ復調部２３２から入力されるパケットの宛先を読み取り、宛先がロボット１０２であるパケットを収集してデータを再構築し、再構築されたデータを制御装置２０６へ入力する。データ構築部２３０は、宛先がロボット１０２でないパケットが入力された場合、そのパケットを破棄する。
【００２９】
なお、上記した以外のロボット１０２の詳細な構成は、従来公知の構成とすることができるので、ここでは、その詳細な説明を省略する。
【００３０】
図３は遠隔制御装置１０４と、基地局制御装置１２０の構成を示している。遠隔制御装置１０４は、ロボット１０２が動作する動作領域Ｐの外に設置され、オペレータによって操作される。遠隔制御装置１０４は、表示装置３１０と、操作装置３０８と、制御装置３０６と、記憶装置３０４と、入出力装置３０２を備えている。
【００３１】
表示装置３１０は、ディスプレイと、ディスプレイに画像を表示させる駆動回路を有している。表示装置３１０の駆動回路には、制御装置３０６から映像信号が入力される。駆動回路は、制御装置３０６から入力される信号に応じた画像をディスプレイに表示させる。表示装置３０６のディスプレイには、例えば、ロボット１０２から送信された状態データに基づいてロボット１０２の状態が表示される。
【００３２】
操作装置３０８は、オペレータによって操作され、多数の入力装置（例えば、ジョイステックや入力スイッチ等）を備えている。オペレータは、操作装置３０８を操作することで、ロボット１０２に対するコマンドを遠隔制御装置１０４に入力する。
【００３３】
制御装置３０６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたマイクロプロセッサによって構成されている。制御装置３０６は、操作装置３０８から入力されたコマンドに基づいてロボット１０２に送信するデータ（コマンドデータ等）を作成し、その作成したデータを入出力装置３０２に入力する。また、制御装置３０６は、入出力装置３０２から入力されたデータ（ロボット１０２の状態データ等）に基づいて、表示装置３１０にロボット１０２の状態等を表示する。制御装置３０６で行われる各種処理を実行するためのプログラムやデータ等は、記憶装置３０４に記憶されている。制御装置３０６は、記憶装置３０４に記憶されたプログラムを順次読み出して実行していくことによって、遠隔制御装置１０４の動作を制御する。
【００３４】
入出力装置３０２は、有線通信回線３５０を介して、パケットスイッチ１１６に接続されている。入出力装置３０２は、制御装置３０６から入力されるデータを、パケットに分割して、分割されたパケットを順次パケットスイッチ１１６へ送信する。入出力装置３０２は、分割されたパケットのそれぞれに、パケットの順序を示すデータと、パケットの宛先を示す識別子と、経路を示す識別子と、差出元を示す識別子を付与する。制御装置３０６から入出力装置３０２へ入力されるデータ（ロボット１０２へのコマンドデータ）については、宛先としてロボット１０２の識別子が付与され、経路として基地局制御装置１２０の識別子が付与され、差出元として遠隔制御装置１０４の識別子が付与される。
また入出力装置３０２は、パケットスイッチ１１６から入力されるパケットの宛先を読み取り、宛先が遠隔制御装置１０４であるパケットを収集してデータを再構築し、再構築されたデータを制御装置３０６へ入力する。本実施例の通信システム１００では、宛先として遠隔制御装置１０４が指定されるデータは、ロボット１０２から送信された状態データである。入出力装置３０２は、宛先が遠隔制御装置１０４でないパケットが入力された場合、そのパケットを破棄する。
【００３５】
基地局制御装置１２０は、ロボット１０２と遠隔制御装置１０４との間のデータ通信を中継する基地局を制御する。基地局制御装置１２０は、パケット転送装置３１２と、制御装置３１４と、記憶装置３１６と、データ復元装置３１８を備えている。
パケット転送装置３１２は、パケットスイッチ１１６からパケットが入力されると、そのパケットの宛先と経路と差出元を読み取る。パケット転送装置３１２は、パケットの宛先と経路と差出元に応じて、異なる処理を実行する。
パケットの宛先がロボット１０２であり、差出元が遠隔制御装置１０４の場合、パケット転送装置３１２は制御装置３１４へ、そのパケットを中継させる基地局を問い合わせる。制御装置３１４から中継させる基地局について回答があると、パケット転送装置３１２は、そのパケットの経路にその基地局の識別子を追加して、パケットスイッチ１１６へ転送する。
パケットの宛先が遠隔制御装置１０４であり、差出元がロボット１０２の場合、パケット転送装置３１２は制御装置３１４へ、そのパケットの差出元の識別子と、経路に含まれている基地局の識別子を送信して、そのパケットが正規な経路で取得されたものであるか否かを問い合わせる。ここで言う正規な経路とは、ロボット１０２とのデータ通信を中継すべき基地局を含む経路のことである。そのパケットが正規な経路で取得されたものであるとの回答があると、パケット転送装置３１２はそのパケットをパケットスイッチ１１６へ転送する。そのパケットが正規な経路で取得されたものでないとの回答があると、パケット転送装置３１２はそのパケットを破棄する。
パケットの宛先が基地局制御装置１２０の場合、パケット転送装置３１２はそのパケットをデータ復元装置３１８へ入力する。
上記以外のパケットが入力された場合、パケット転送装置３１２はそのパケットを破棄する。
【００３６】
データ復元装置３１８は、宛先が基地局制御装置１２０であるパケットを収集して、データを再構築する。本実施例の通信システム１００では、基地局制御装置１２０を宛先とするパケットは、基地局１１０、１１２および１１４で検出されたロボット１０２からの電波の電波強度データのパケットか、ロボット１０２から送信された回線維持データのパケットである。データ復元装置３１８は、再構築されたデータを制御装置３１４へ入力する。
【００３７】
制御装置３１４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたマイクロプロセッサによって構成されている。制御装置３１４は、データ復元装置３１８から電波強度データが入力されると、記憶装置３１６に記憶された基地局管理表を更新する。図５は記憶装置３１６に記憶されている基地局管理表の例を示す。基地局管理表には、移動局であるロボット１０２と、固定局である基地局１１０、１１２および１１４の組み合わせについて、移動局から固定局への電波強度と、基地局の運用状況が関連付けられている。基地局の運用状況は、その基地局が移動局（ロボット１０２）と遠隔制御装置１０４の間のデータ通信を中継している場合には「中継」とされ、中継していない場合には「待機」とされている。それぞれの基地局から電波強度データが入力されると、制御装置３１４は、記憶装置３１６から基地局管理表を読み出し、電波強度の更新を行う。また制御装置３１４は、電波強度を更新した後に、基地局の運用状況を切換えるか否かを判断する。本実施例では、それまで運用状況が「待機」であった基地局での電波強度が、運用状況が「中継」であった基地局での電波強度を上回り、それらの電波強度の差が所定のしきい値を超えた場合に、基地局の運用状況を切換える。すなわち、運用状況が「中継」であった基地局での電波強度を上回った基地局について、新たに運用状況を「中継」とし、それまで運用状況が「中継」であった基地局について、新たに運用状況を「待機」とする。制御装置３１４は、基地局管理表の電波強度と運用状況を更新した後に、更新された基地局管理表を記憶装置３１６へ新たに記憶させる。
【００３８】
制御装置３１４は、パケット転送装置３１２からロボット１０２へのパケットを中継する基地局についての問い合わせがあると、記憶装置３１６から基地局管理表を読み出し、パケットの宛先（例えばロボット１０２）をキーとして、運用状況が「中継」とされている基地局を検索する。運用状況が「中継」とされている基地局（例えば基地局１１０）が特定されると、制御装置３１４はその基地局の識別子をパケット転送装置３１２へ返答する。
【００３９】
制御装置３１４は、パケット転送装置３１２から、パケットが正規な経路で取得されたものか否かの問い合わせがあると、記憶装置３１６から基地局管理表を読み出し、そのパケットの差出元（例えばロボット１０２）と、そのパケットの経路に含まれる基地局（例えば基地局１１０）をキーとして運用状況を検索し、検索された運用状況が「中継」か否かを特定する。検索された運用状況が「中継」の場合、そのパケットはデータ通信を中継すべき基地局を経由したパケットであるから、パケット転送装置３１２にそのパケットが正規な経路で取得されたものであると回答する。検索された運用状況が「中継」でない場合、そのパケットはデータ通信を中継すべき基地局を経由していないパケットであるから、パケット転送装置３１２にそのパケットが正規な経路で取得されたものではないと回答する。
【００４０】
図４に基地局１１０の構成の概略を示す。基地局１１０、１１２および１１４は、互いに同様な構成を備えているため、ここでは基地局１１０のみについて詳細に説明し、基地局１１２および１１４については説明を省略する。基地局１１０は、パケット転送装置４１０と、データ送信装置４１８と、データ受信装置４０２を備えている。
【００４１】
データ受信装置４０２は、受信アンテナ４２４と、データ復調部４０４と、電波強度検出部４２２と、データ分割部４０６を備えている。
データ復調部４０４は、無線通信回線２５０から受信アンテナ４２４によって受信される５．２ＧＨｚの電気信号をパケットに復調する。データ復調部４０４は、復調されたパケットをパケット転送装置４１０に入力する。またデータ復調部４０４は、復調されたパケットから差出元の識別子を読み取り、そのパケットの差出元の識別子を電波強度検出部４２２へ出力する。
電波強度検出部４２２は、受信アンテナ４２４からデータ復調部４０４へ入力される電気信号の振幅から、受信アンテナ４２４で受信された電波の強度を検出する。電波強度検出部４２２は、検出された電波強度と、データ復調部４０４から入力される差出元（ロボット１０２）の識別子と、基地局１１０の識別子を関連付けたデータ（電波強度データ）を、データ分割部４０６へ入力する。
データ分割部４０６は、電波強度検出部４２２から入力される電波強度データをパケットに分割して、分割されたパケットを順次パケット転送装置４１０へ入力する。データ分割部４０６は、分割されたパケットに宛先と差出元の識別子を付与する。パケットの宛先として基地局制御装置１２０を示す識別子が付与され、パケットの差出元として基地局１１０を示す識別子が付与される。
【００４２】
データ送信装置４１８は、データ変調部４１６と、送信アンテナ４２０を備えている。
データ変調部４１６は、パケット転送装置４１０から入力されるパケットを５．２ＧＨｚの電気信号に変調し、その変調した電気信号を送信アンテナ４２０に出力する。送信アンテナ４２０は、入力された電気信号を無線通信回線２５０に出力する。無線通信回線２５０は５．２ＧＨｚの無線通信回線であり、データ送信装置４１８から入力される５．２ＧＨｚの電気信号をロボット１０２へ伝送する。
【００４３】
パケット転送装置４１０は、パケットスイッチ１１６と、データ復調部４０４と、データ分割部４０６と、データ変調部４１６に接続されている。パケット転送装置４１０は、入力されるパケットの宛先や経路を読み取り、それに応じてパケットを転送する。
パケット転送装置４１０に入力されるパケットのうち、パケットの宛先としてロボット１０２が指定され、経路として基地局１１０が指定されているパケットは、遠隔制御装置１０４から送信され、基地局制御装置１２０を経由したパケットである。このようなパケットが入力された場合、パケット転送装置４１０はそのパケットをデータ送信装置４１８のデータ変調部４１６へ転送する。
パケットの宛先として遠隔制御装置１０４が指定され、経路として基地局制御装置１２０が指定されているパケットは、ロボット１０２から送信され、無線通信回線２５０を介して受信されたパケットである。このようなパケットが入力された場合、パケット転送装置４１０は、経路として自身（基地局１１０）の識別子を追加して、そのパケットをパケットスイッチ１１６へ転送する。
パケットの宛先として基地局制御装置１２０が指定されたパケットは、データ分割部４０６から入力されたパケットである。このようなパケットが入力された場合、パケット転送装置４１０はパケットスイッチ１１６へそのパケットを転送する。
上記以外のパケットについては、通信システム１００の通常の動作ではパケット転送装置４１０へ入力されることはない。従って、このようなパケットが入力された場合、パケット転送装置４１０はそのパケットを破棄する。
【００４４】
図１に示すように、基地局１１０、１１２および１１４は、それぞれが異なる位置に分散配置されている。基地局１１０、１１２および１１４は、それぞれが単独ではロボット１０２の動作領域Ｐ全体をカバーすることはできない。しかしながら、基地局１１０、１１２および１１４が分散配置されていることによって、ロボット１０２が動作領域Ｐのどこに存在していても、基地局１１０、１１２および１１４の何れか１つはロボット１０２と通信を行うことができる。基地局１１０、１１２および１１４は、同一の無線通信回線２５０を介してロボット１０２との通信を行う。基地局１１０、１１２および１１４の何れか１つと通信を行うことによって、ロボット１０２は遠隔制御装置１０４とデータ通信を行う。
【００４５】
パケットスイッチ１１６は、遠隔制御装置１０４と、基地局１１０、１１２および１１４と、基地局制御装置１２０に接続されており、これらの間での有線ＬＡＮ通信を制御する。パケットスイッチ１１６は、新たなパケットを受信する度に、そのパケットから宛先、経路および差出元を読み取り、それに応じてパケットの転送先を特定し、特定された転送先へパケットを転送する。
【００４６】
本実施例の通信システム１００における、データ通信の処理の詳細について、以下で詳しく説明する。
【００４７】
図６は、遠隔制御装置１０４からロボット１０２へデータを送信する際の処理の流れを示す図である。
ステップＳ６０２では、遠隔制御装置１０４の操作装置３０８を介して、オペレータからコマンドが入力される。
ステップＳ６０４では、遠隔制御装置１０４の制御装置３０６が、ロボット１０２へのコマンドデータを生成して、遠隔制御装置１０４の入出力装置３０２へ入力する。
ステップＳ６０６では、遠隔制御装置１０４の入出力装置３０２が、制御装置３０６から入力されるコマンドデータをパケットに分割して、分割されたパケットにパケットの順序と、宛先を示す識別子と、経路を示す識別子と、差出元を示す識別子を付与する。ステップＳ６０６では、パケットの宛先としてはロボット１０２が指定され、パケットの経路としては基地局制御装置１２０が指定され、パケットの差出元としては遠隔制御装置１０４が指定される。
ステップＳ６０８では、遠隔制御装置１０４の入出力装置３０２が、パケットを順次パケットスイッチ１１６へ送信する。パケットスイッチ１１６は、受信されたパケットの宛先と経路と差出元を読み取る。この時点で受信されるパケットには、宛先としてロボット１０２、経路として基地局制御装置１２０、差出元として遠隔制御装置１０４が指定されている。パケットスイッチ１１６は、このようなパケットを基地局制御装置１２０のパケット転送装置３１２へ転送する。
ステップＳ６１０では、基地局制御装置１２０のパケット転送装置３１２が、受信されたパケットの宛先と経路と差出元を読み取る。この時点で受信されるパケットには、宛先としてロボット１０２、経路として基地局制御装置１２０、差出元として遠隔制御装置１０４が指定されている。パケット転送装置３１２は、受信されたパケットをどの基地局に中継させてロボット１０２へ送信するのかを、制御装置３１４へ問い合わせる。制御装置３１４は、記憶装置３１６に記憶された基地局管理表に基づいて、パケットを中継させる基地局を特定する。制御装置３１４は、特定した基地局の識別子を、パケット転送装置３１２へ回答する。
ステップＳ６１２では、基地局制御装置１２０のパケット転送装置３１２が、制御装置３１４から回答のあった基地局の識別子を、そのパケットの経路に追加する。パケット転送装置３１２は、経路が追加されたパケットを、パケットスイッチ１１６へ送信する。パケットスイッチ１１６は、受信されたパケットの宛先と経路と差出元を読み取る。この時点で受信されるパケットには、宛先としてロボット１０２、経路として基地局制御装置１２０と基地局１１０、差出元として遠隔制御装置１０４が指定されている。パケットスイッチ１１６は、このようなパケットを基地局１１０のパケット転送装置４１０へ送信する。
ステップＳ６１４では、基地局１１０のパケット転送装置４１０が、受信されたパケットの宛先と経路と差出元を読み取る。この段階で受信されるパケットには、宛先としてロボット１０２、経路として基地局制御装置１２０と基地局１１０、差出元として遠隔制御装置１０４が指定されている。パケット転送装置４１０は、このようなパケットを基地局１１０のデータ変調部４１６へ入力する。データ変調部４１６は、入力されたパケットを５．２ＧＨｚの電気信号に変換して、送信アンテナ４２０から無線通信回線２５０へ送信する。
【００４８】
ステップＳ６１６では、ロボット１０２の受信アンテナ２３４が基地局１１０からの電波を受信して、受信データ復調部２３２へ入力する。
ステップＳ６１８では、ロボット１０２の受信データ復調部２３２が５．２ＧＨｚの電気信号をパケットに復調して、受信データ復元部２３０へ入力する。受信データ復元部２３０は、入力されるパケットからコマンドデータを復元して、制御部２０６へ入力する。
ステップＳ６２０では、入力されたコマンドデータに応じて、制御部２０６がアクチュエータ群２０２の駆動を制御する。
【００４９】
上記のように、本実施例の通信システム１００では、遠隔制御装置１０４からロボット１０２へデータを送信する際には、基地局制御装置１２０で管理されている基地局管理表に基づいて、中継させる基地局を決定する。
【００５０】
図７は、ロボット１０２から遠隔制御装置１０４へデータを送信する際の処理の流れを示す図である。
ステップＳ７０２では、ロボット１０２のセンサ群２０４から制御装置２０６へ、ロボット１０２の状態が入力される。
ステップＳ７０４では、ロボット１０２の制御装置２０６が、ロボット１０２の状態データを生成して、送信データ分割部２２０へ入力する。
ステップＳ７０６では、ロボット１０２の送信データ分割部２２０が、入力される状態データをパケットに分割して、分割されたパケットにパケットの順序と、宛先を示す識別子と、経路を示す識別子と、差出元を示す識別子が付与される。ステップＳ７０６では、宛先として遠隔制御装置１０４が指定され、経路として基地局制御装置１２０が指定され、差出元としてロボット１０２が指定される。
ステップＳ７０８では、ロボット１０２の送信データ分割部２２０が、パケットを順次送信データ変調部２２２へ入力する。送信データ変調部２２２は、入力されたパケットを５．２ＧＨｚの電気信号に変換して、送信アンテナ２２８から無線通信回線２５０へ送信する。
【００５１】
ロボット１０２から送信された電波は、基地局１１０、１１２および１１４のそれぞれにおいて受信される。ステップＳ７１０以降の処理は、基地局１１０、１１２および１１４のそれぞれについて実行される。以下では、基地局１１０で電波が受信される場合について説明する。
ステップＳ７１０では、基地局１１０の受信アンテナ４２４がロボット１０２からの電波を受信して、受信された電気信号をデータ復調部４０４と、電波強度検出部４２２へ入力する。図７では、データ復調部４０４へ入力される電気信号のその後の処理をステップＳ７１２以降で示しており、電波強度検出部４２２へ入力される電気信号のその後の処理を図９のＡ以降で示している。
ステップＳ７１２では、基地局１１０のデータ復調部４０４が、５．２ＧＨｚの電気信号をパケットに復調して、パケット転送装置４１０へ入力する。基地局１１０のパケット転送装置４１０は、受信されたパケットの宛先と経路と差出元を読み取る。この時点で受信されるパケットには、宛先として遠隔制御装置１０２、経路として基地局制御装置１２０、差出元としてロボット１０２が指定されている。パケット転送装置４１０は、このようなパケットをパケットスイッチ１１６へ転送する。パケットスイッチ１１６は、受信されたパケットの宛先と経路と差出元を読み取る。この時点で受信されるパケットには、宛先として遠隔制御装置１０２、経路として基地局制御装置１２０、差出元としてロボット１０２が指定されている。パケットスイッチ１１６は、このようなパケットを基地局制御装置１２０のパケット転送部３１２へ転送する。
ステップＳ７１４では、基地局制御装置１２０のパケット転送部３１２が、受信されたパケットの宛先と経路と差出元を読み取る。この段階で受信されるパケットには、宛先として遠隔制御装置１０４、経路として基地局制御装置１２０、差出元としてロボット１０２が指定されている。パケット転送部３１２は、このようなパケットについて、差出元の識別子（ロボット１０２の識別子）と、経路に含まれている基地局の識別子（基地局１１０の識別子）を制御装置３１４へ送信して、そのパケットが正規の経路で取得されたものであるか否かを問い合わせる。制御装置３１４は、パケットの差出元の識別子と、基地局の識別子と、記憶装置３１６に記憶されている基地局管理表に基づいて、そのパケットが正規の経路で取得されたものか否かを判断して、その結果をパケット転送部３１２へ回答する。制御装置３１４から、正規の経路で取得されたものであるとの回答があると（ステップＳ７１４でＹＥＳとなると）、ステップＳ７１８以降の処理を実施する。制御装置３１４から、正規の経路で取得されたものではないと回答があると（ステップＳ７１４でＮＯとなると）、ステップＳ７１６でパケット転送部３１２はそのパケットを破棄する。
ステップＳ７１８では、パケット転送部３１２が、正規の経路で取得されたパケットを、パケットスイッチ１１６へ送信する。パケットスイッチ１１６は、受信されたパケットの宛先と経路と差出元を読み取る。この時点で受信されるパケットには、宛先として遠隔制御装置１０４、経路として基地局１１０と基地局制御装置１２０、差出元としてロボット１０２が指定されている。パケットスイッチ１１６は、このようなパケットを遠隔制御装置１０４の入出力装置３０２へ送信する。
ステップＳ７２０では、遠隔制御装置１０４の入出力装置３０２が、入力されるパケットを収集して、ロボット１０２の状態データを再構築する。入出力装置３０２は、ロボット１０２の状態データを制御部３０６へ入力する。
ステップＳ７２２では、遠隔制御装置１０４の制御部３０６が、入力された状態データに応じて、表示装置３１０にロボット１０２の状態を表示する。
【００５２】
ステップＳ７１２以降の処理と並行して実施される処理について、図９を参照しながら説明する。
ステップＳ９０２では、基地局１１０の電波強度検出部４２２が、受信アンテナ４２４から入力される５．２ＧＨｚの電気信号から、電波の強度を検出する。
ステップＳ９０４では、基地局１１０の電波強度検出部４２２が、検出された電波強度と、送信元であるロボット１０２の識別子と、受信先である基地局１１０の識別子を関連付けたデータ（電波強度データ）を、データ分割部４０６へ入力する。
ステップＳ９０６では、基地局１１０のデータ分割部４０６が、入力された電波強度データをパケットに分割して、分割されたパケットにパケットの順序と、宛先を示す識別子と、差出元を示す識別子が付与される。ステップＳ９０６では、宛先として基地局制御装置１２０が指定され、差出元として基地局１１０が指定される。データ分割部４０６は、パケットを順次パケット転送部４１０へ入力する。パケット転送部４１０は、入力されたパケットの宛先と差出元を読み取る。この時点で受信されるパケットには、宛先として基地局制御装置１２０が指定され、差出元として基地局１１０が指定されている。パケット転送部４１０は、このようなパケットを基地局制御装置１２０のパケット転送部３１２へ転送する。
ステップＳ９０８では、基地局制御装置１２０のパケット転送部３１２が、入力されたパケットの宛先と差出元を読み取る。この時点で受信されるパケットには、宛先として基地局制御装置１２０、差出元として基地局１１０が指定されている。パケット転送部４１０は、このようなパケットをデータ復元部３１８へ入力する。データ復元部３１８は、入力されるパケットを収集して、電波強度データを再構築する。データ復元部３１８は、電波強度データを制御部３１４へ入力する。制御装置３１４は、電波強度データに基づいて、記憶装置３１６に記憶された基地局管理表を更新する。
【００５３】
ロボット１０２から送信された電波は、基地局１１０、１１２および１１４のそれぞれにおいて受信される。図７のステップＳ７１２からＳ７２２までの処理と、図９のステップＳ９０２からＳ９０８までの処理は、基地局１１２および１１４についても同様に行われる。
【００５４】
上記のように、本実施例の通信システム１００では、ロボット１０２から遠隔制御装置１０４へデータを送信する際には、基地局制御装置１２０で管理されている基地局管理表に基づいて、正規の経路で取得されたデータを遠隔制御装置１０４へ転送する。
【００５５】
図８は、ロボット１０２からの状態データの送信が途切れた際に、ロボット１０２から基地局制御装置１２０へ回線維持データを送信する際の処理の流れを示す図である。
ステップＳ８０２では、ロボット１０２の送信データ看視部２２４が、ロボット１０２が最後にパケットを送信してからの経過時間を看視する。パケットを送信してからの経過時間が所定期間に達すると（ステップＳ８０２でＹＥＳとなると）、送信データ看視部２２４が、回線維持データ生成部２２６に回線維持データの生成を指示して、処理はステップＳ８０４へ進む。
ステップＳ８０４で、ロボット１０２の回線維持データ生成部２２６が、回線維持データを生成して、送信データ分割部２２０へ入力する。
ステップＳ８０６では、ロボット１０２の送信データ分割部２２０が、入力される回線維持データをパケット化して、宛先を示す識別子と、差出元を示す識別子が付与される。ステップＳ８０６では、宛先として基地局制御装置１２０が指定され、差出元としてロボット１０２が指定される。
ステップＳ８０８では、ロボット１０２の送信データ分割部２２０が、パケットを送信データ変調部２２２へ入力する。送信データ変調部２２２は、入力されたパケットを５．２ＧＨｚの電気信号に変換して、送信アンテナ２２８から無線通信回線２５０へ送信する。
【００５６】
図７で説明した処理と同じように、図８のステップＳ８１０以降の処理も、基地局１１０、１１２および１１４のそれぞれで実施される。以下では基地局１１０で電波が受信されるときの処理について説明する。
ステップＳ８１０では、基地局１１０の受信アンテナ４２４がロボット１０２からの電波を受信して、データ復調部４０４と、電波強度検出部４２２へ入力する。図８では、データ復調部４０４へ入力される電気信号のその後の処理をステップＳ８１２以降で示しており、電波強度検出部４２２へ入力される電気信号のその後の処理を図９のＡ以降で示している。電波強度検出部４２２へ入力される電気信号のその後の処理は、すでに説明したものと同じであるから省略する。
ステップＳ８１２では、基地局１１０のデータ復調部４０４が、５．２ＧＨｚの電気信号をパケットに復調して、パケット転送装置４１０へ入力する。基地局１１０のパケット転送装置４１０は、受信されたパケットの宛先と差出元を読み取る。この時点で受信されるパケットには、宛先として基地局制御装置１２０、差出元としてロボット１０２が指定されている。パケット転送装置４１０は、このようなパケットに経路として基地局１１０の識別子を追加して、そのパケットをパケットスイッチ１１６へ転送する。パケットスイッチ１１６は、受信されたパケットの宛先と経路と差出元を読み取る。この時点で受信されるパケットには、宛先として基地局制御装置１２０、経路として基地局１１０、差出元としてロボット１０２が指定されている。パケットスイッチ１１６は、このようなパケットを基地局制御装置１２０のパケット転送部３１２へ転送する。
ステップＳ８１４では、基地局制御装置１２０のパケット転送部３１２が、受信されたパケットの宛先と経路と差出元を読み取る。この段階で受信されるパケットには、宛先として基地局制御装置１２０、経路として基地局１１０、差出元としてロボット１０２が指定されている。パケット転送部３１２は、このようなパケットをデータ復元部３１８へ入力する。データ復元部３１８は、パケットからデータ（回線維持データ）を復元して、制御装置３１４へ入力する。制御装置３１４は、入力されるデータが回線維持データであることを確認する。
【００５７】
本実施例の通信システムによれば、ロボット１０２からの状態データの送信が途切れた場合に、ロボット１０２から所定の時間間隔で回線維持データを送信する構成としている。このような構成とすることによって、ロボット１０２が正常に動作している限りにおいて、基地局１１０、１１２および１１４では定期的にロボット１０２からの電波を受信することができる。それぞれの基地局とロボット１０２との交信状況を把握し続けることが可能となり、ロボット１０２と遠隔制御装置１０４の間でのデータ通信を、ロボット１０２との交信状況が良好な基地局に中継させることができる。またロボット１０２が移動することによって、それぞれの基地局とロボット１０２との交信状況が変化した場合であっても、ロボット１０２と遠隔制御装置１０４との間のデータ通信を中断することなく、中継させる基地局を切換えることができる。
【００５８】
本実施例の通信システム１００によれば、ロボット１０２は同じ無線通信回線で各基地局と通信可能である。従って、遠隔制御装置１０４とのデータ通信を中継する基地局が切換わった場合であっても、ロボット１０２の側では、特別な処理を行うことなく、データ通信を継続することができる。本実施例の通信システム１００では、ロボット１０２から見ると、仮想的に同一の基地局と交信し続けているかのように、データ通信を継続することができる。このような構成とすることによって、ロボット１０２におけるデータ通信のための処理負荷を軽減することができる。ロボット１０２の限られた計算資源の多くを、自己の動作を実現するための処理に費やすことが可能となり、緻密な動作を実現させることが可能となる。また、データ通信のための処理負荷が軽減されることから、ロボット１０２における消費電力が抑制されて、ロボット１０２が動作可能な時間が延長される。あるいは、必要とされるバッテリを小型化して、ロボット１０２の小型化、軽量化を図ることができる。
【００５９】
本実施例の通信システムでは、ロボット１０２とのデータ通信を行う基地局の選択を、ロボット１０２において受信される基地局からの電波の強度ではなく、基地局において受信されるロボット１０２からの電波の強度に基づいて行う。ロボット１０２には、アクチュエータ群を始めとして種々の機器が搭載されている。それらの機器からは無線通信の障害となる輻射ノイズが発生するため、ロボット１０２においてはデータの受信に失敗する可能性がある。基地局を選択する際にデータの受信に失敗すると、それだけ基地局の切換え処理が遅れて、回線断を招いてしまうおそれがある。
本実施例の通信システムでは、ロボット１０２から送信される電波の強度を、基地局において計測して、それぞれに基地局における電波強度に基づいて基地局を選択する。基地局においては、輻射ノイズの発生源を遠ざけたり、輻射ノイズを抑制する対策を講じることが比較的容易であるから、基地局の切換え処理が遅れることがない。基地局を切換える際の回線断を防止することができる。
【００６０】
なお本実施例では、遠隔制御装置１０４がデータ通信を行う移動局として単一のロボット１０２のみを扱う場合を説明したが、同様の手法によって、複数のロボットと遠隔制御装置１０４とのデータ通信を行うこともできる。この場合、基地局制御装置１２０の基地局管理表において、それぞれのロボットとそれぞれの基地局の組み合わせについて、ロボットから基地局への電波強度と、基地局の運用状況を管理する。
【００６１】
以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例をさまざまに変形、変更したものが含まれる。
本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組み合わせによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組み合わせに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】図１は第１実施例の通信システム１００の構成を示す図である。
【図２】図２は第１実施例のロボット１０２の構成を示す図である。
【図３】図３は第１実施例の遠隔制御装置１０４と、基地局制御装置１２０の構成を示す図である。
【図４】図４は第１実施例の基地局１１０の構成を示す図である。
【図５】図５は第１実施例の基地局制御装置１２０が更新する基地局管理表を例示する図である。
【図６】図６は第１実施例の通信システム１００における、遠隔制御装置１０４からロボット１０２へのデータ送信の処理を説明するフローチャートである。
【図７】図７は第１実施例の通信システム１００における、ロボット１０２から遠隔制御装置１０４へのデータ送信の処理を説明するフローチャートである。
【図８】図８は第１実施例の通信システム１００における、ロボット１０２からの回線維持データのデータ送信の処理を説明するフローチャートである。
【図９】図９は第１実施例の通信システム１００における、基地局管理表の更新の処理を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【００６３】
１００：通信システム
１０２：ロボット
１０４：遠隔制御装置
１１０、１１２、１１４：基地局
１１６：パケットスイッチ
１２０：基地局制御装置
２０２：アクチュエータ群
２０４：センサ群
２０６：制御装置
２０８：記憶装置
２１０：データ送信装置
２１２：データ受信装置
２２０：送信データ分割部
２２２：送信データ変調部
２２４：送信データ看視部
２２６：回線維持データ生成部
２２８：送信アンテナ
２３０：受信データ復元部
２３２：受信データ復調部
２３４：受信アンテナ
２５０：無線通信回線
３０２：入出力装置
３０４：記憶装置
３０６：制御装置
３０８：操作装置
３１０：表示装置
３１２：パケット転送装置
３１４：制御装置
３１６：記憶装置
３１８：データ復元装置
３５０：有線通信回線
４０２：データ受信装置
４０４：データ復調部
４０６：データ分割部
４１０：パケット転送装置
４１６：データ変調部
４１８：データ送信装置
４２０：送信アンテナ
４２２：電波強度検出部
４２４：受信アンテナ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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