(57)【要約】      （修正有）【課題】  広範囲な速度領域にわたって精度よくブラシレスモータの回転速度を検出できる安価な速度検出装置を提供する。【解決手段】  ブラシレスモータのモータ回転子の位置を検出する位置センサ８と、前記位置信号の割込みの間隔時間に基づきブラシレスモータの回転速度を算出する速度演算部６１と、フリーランタイマ値が最大カウント値に達するとリセットを行うフリーランタイマ６２と、リセットの回数を計数するオーバーフローカウンタ６３と、を有するブラシレスモータの速度検出器６０であって、前記速度演算部６１は、位置信号の割込みを検出して検出信号を出力する割込み検出部６１ａと、位置信号の割込み間隔時間を算出する割込み間隔時間計測部６１ｂと、を有し、速度検出器６０は割込み間隔時間計測部６１ｂで検出信号の入力を受けたときにフリーランタイマ値とカウントリセット数とを読み込み、モータの回転速度を算出する。【選択図】図４
2007195337.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブラシレスモータのモータ回転子の位置を検出して位置信号を出力する位置センサと、
前記位置信号の割込みの間隔時間に基づきブラシレスモータの回転速度を算出する速度演算手段と、
フリーランタイマ値のカウントアップを行い、前記フリーランタイマ値が最大カウント値に達すると前記フリーランタイマ値のリセットを行うフリーランタイマと、
前記リセットの回数を計数するオーバーフローカウンタと、
を有するブラシレスモータの速度検出装置であって、
前記速度演算手段は、前記位置信号の割込みを検出して検出信号を出力する割込み検出部と、前記位置信号の割込み間隔時間を算出する割込み間隔時間計測部と、を有し、
前記割込み間隔時間計測部は、
前記検出信号の入力を受けたときに前記フリーランタイマ値と前記リセットの回数とを読み込む読み込み部と、
今回読み込んだ前記フリーランタイマ値と前回読み込んだ前記フリーランタイマ値との差分値を算出するフリーランタイマ差分値算出部と、
前記最大カウント値と前記リセットの回数とに基づき前記差分値を補正するフリーランタイマ差分値補正部と、を有すること
を特徴とするブラシレスモータの速度検出装置。
【請求項２】
ブラシレスモータのモータ回転子の位置を検出して位置信号を出力する位置センサと、
前記位置信号の割込みの間隔時間に基づきブラシレスモータの回転速度を算出する速度演算手段と、
フリーランタイマ値のカウントアップを行い、前記フリーランタイマ値が最大カウント値に達すると前記フリーランタイマ値のリセットを行うフリーランタイマと、
複数の前記フリーランタイマ値をまとめて１つの低分解能タイマ値としてカウントアップする低分解能タイマと、
を有するブラシレスモータの回転速度検出装置であって、
前記速度演算手段は、前記位置信号の割込みを検出して検出信号を出力する割込み検出部と、前記位置信号の割込み間隔時間を算出する割込み間隔時間計測部と、を有し、
前記割込み間隔時間計測部は、
前記検出信号の入力を受けたときに前記フリーランタイマ値と前記低分解能タイマ値とを読み込む読み込み部と、
今回読み込んだ前記フリーランタイマ値と前回読み込んだ前記フリーランタイマ値との差分値を算出するフリーランタイマ差分値算出部と、
前記最大カウント値に基づき前記差分値を補正するフリーランタイマ差分値補正部と、
前記補正後の前記差分値と前記低分解能タイマ値とを比較する比較部と、
前記比較した結果に基づいて前記補正後の前記差分値または前記低分解能タイマ値のどちらか一方を前記位置信号の割込み間隔時間に設定する割込み間隔時間設定部と、を有すること
を特徴とするブラシレスモータの回転速度検出装置。
【請求項３】
ブラシレスモータのモータ回転子の位置を検出して位置信号を出力する位置センサと、
前記位置信号の割込みの間隔時間に基づきブラシレスモータの回転速度を算出する速度演算手段と、
フリーランタイマ値のカウントアップを行い、前記フリーランタイマ値が最大カウント値に達すると前記フリーランタイマ値のリセットを行うフリーランタイマと、
前記リセットの回数を計数するオーバーフローカウンタと、
複数の前記フリーランタイマ値をまとめて１つの低分解能タイマ値としてカウントアップする低分解能タイマと、
を有するブラシレスモータの回転速度検出装置であって、
前記速度演算手段は、前記位置信号の割込みを検出して検出信号を出力する割込み検出部と、前記位置信号の割込み間隔時間を算出する割込み間隔時間計測部と、を有し、
前記割込み間隔時間計測部は、
前記検出信号の入力を受けたときに前記フリーランタイマ値と前記リセットの回数と前記低分解能タイマ値とを読み込む読み込み部と、
今回読み込んだ前記フリーランタイマ値と前回読み込んだ前記フリーランタイマ値との差分値を算出するフリーランタイマ差分値算出部と、
前記最大カウント値と前記リセットの回数とに基づき前記差分値を補正するフリーランタイマ差分値補正部と、
前記補正後の前記差分値と前記低分解能タイマ値とを比較する比較部と、
前記比較した結果に基づいて前記補正後の前記差分値または前記低分解能タイマ値のどちらか一方を前記位置信号の割込み間隔時間に設定する割込み間隔時間設定部と、を有すること
を特徴とするブラシレスモータの回転速度検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブラシレスモータの速度検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来技術として、ブラシレスモータの3つのコミュテーションセンサが出力する信号のエッジを検出し、前回入力されたエッジから今回入力されたエッジまでの間隔時間を検出することでモータ回転速度を検出するブラシレスモータの速度検出装置が開示されている（特許文献１）。
【特許文献１】特開平６−１４４２７４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、上記従来技術においては、上記間隔時間の検出処理を、それ以外の処理と同じ定周期ルーチン内で行っており、何ら特別な検出用手段を設けていない。よって、例えばモータが高速度で回転している場合、間隔時間の検出精度が低下する。一方、精度を向上させるために高分解能のエンコーダを用いるとコスト高が生じる、という問題があった。
【０００４】
本発明は上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、広範囲な速度領域にわたって精度よくブラシレスモータの回転速度を検出できる安価な速度検出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため、本発明のブラシレスモータの速度検出装置は、ブラシレスモータのモータ回転子の位置を検出して位置信号を出力する位置センサと、前記位置信号の割込みの間隔時間に基づきブラシレスモータの回転速度を算出する速度演算手段と、フリーランタイマ値のカウントアップを行い、前記フリーランタイマ値が最大カウント値に達すると前記フリーランタイマ値のリセットを行うフリーランタイマと、前記リセットの回数を計数するオーバーフローカウンタと、を有するブラシレスモータの速度検出装置であって、前記速度演算手段は、前記位置信号の割込みを検出して検出信号を出力する割込み検出部と、前記位置信号の割込み間隔時間を算出する割込み間隔時間計測部と、を有し、前記割込み間隔時間計測部は、前記検出信号の入力を受けたときに前記フリーランタイマ値と前記リセットの回数とを読み込む読み込み部と、今回読み込んだ前記フリーランタイマ値と前回読み込んだ前記フリーランタイマ値との差分値を算出するフリーランタイマ差分値算出部と、前記最大カウント値と前記リセットの回数とに基づき前記差分値を補正するフリーランタイマ差分値補正部と、を有することとした。
【発明の効果】
【０００６】
よって、広範囲な速度領域にわたって精度よくブラシレスモータの回転速度を検出可能な安価な速度検出装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明のブラシレスモータの速度検出装置を実現する最良の形態を、図面に基づき説明する。
【実施例１】
【０００８】
［ブレーキユニットの油圧回路］
図１は本願発明のブラシレスモータの速度検出装置を適用したブレーキユニットの油圧回路の１例を示す図である。
【０００９】
マスタシリンダ３は所謂タンデム型であり、油路３１を介してＰ系統のブレーキ回路に、また油路３２を介してＳ系統のブレーキ回路に、それぞれ独立に同じ液圧を供給する。マスタシリンダ３にはブレーキ液を貯留するリザーバ２が設けられている。
【００１０】
本ブレーキユニットは、いわゆるフロントバイワイヤ型である。すなわち、通常時（システム正常時）にはブラシレスモータ５と接続しているポンプ１０によりホイルシリンダW/C圧を確保する。一方、フェール時（システム失陥時）にはフェールセーフ油路である油路３１，３３及び３２，３４を介してマスタシリンダ圧を直接ホイルシリンダW/C（FL,FR）に導入し、ホイルシリンダW/C圧を確保する
【００１１】
したがって通常時には、図外のストロークセンサによりブレーキペダル１の操作量を検出してこの操作量に基づきポンプ１０を作動させることで所望のホイルシリンダW/C圧を得る。同時に、マスタシリンダ３に図外のストロークシミュレータを設けて運転者のブレーキ操作感を確保している。なお、ポンプ１０は、所望のホイルシリンダW/C圧を得るために、吐出量の脈動（変動）が少なく、連続して一定量以上の吐出量を確保できるギヤ形式のポンプを用いている。
【００１２】
前輪の各輪に制動力を発生させるホイルシリンダW/C（FL,FR）はそれぞれ油路３１，３３及び３２，３４を介してマスタシリンダ３に接続されており、この油路３１，３２上にはそれぞれ常開オン・オフ弁であるのシャットオフバルブ１１，１２が設けられている。シャットオフバルブ１１，１２は通常時は閉弁とされ、フェール時に開弁される。
【００１３】
また、油路３１，３２上であってシャットオフバルブ１１，１２のマスタシリンダ３側、及び油路３３，３４上にはそれぞれ液圧センサ２１〜２４が設けられている。失陥対策として、液圧センサ２２のみマスタシリンダ３側に設け、液圧ユニットH/U側に設けられた他の液圧センサ２１，２３，２４と配設位置を変えている。
【００１４】
ポンプ１０は、ポンプ吸入側の油路３５とポンプ吐出側の吐出油路370との間に配置されている。油路３５は油路３６を介してリザーバ２と接続されている。
【００１５】
吐出油路370は油路４３と接続されると共に、油路３７，３８と接続されている。油路３７，３８は、それぞれ油路３３，３４と接続されておりホイルシリンダW/C（FL,FR）に液圧を供給する。また、油路３３，３４はそれぞれ油路４１，４２と接続しており、油路３６を介してリザーバ２と連通している。
【００１６】
吐出油路370上には液圧センサ２５が設けられている。油路４３上にはリリーフバルブ１９が設けられている。リリーフバルブ１９はポンプ１０の吐出液圧が所定値以上となった場合に開弁し、ポンプ１０からのブレーキ液を油路３６を介してリザーバ２に還流する。
【００１７】
油路３７，３８上には、それぞれポンプ吐出側から順に逆流防止用のチェックバルブ１７，１８及び常開比例制御弁であるインバルブ１３，１４が設けられている。チェックバルブ１７，１８はそれぞれポンプ１０側からホイルシリンダW/C（FL,FR）側へのブレーキ液の流通のみを許容する。
【００１８】
油路４１，４２上には、常閉比例制御弁であるアウトバルブ１５，１６が設けられている。
【００１９】
［通常時の制御］
通常時には所謂バイワイヤ制御を行う。すなわち、ブレーキペダル１の操作量をマスタシリンダ３に設けられたストロークセンサにより検出し、この検出値に基づいてポンプ１０を駆動して所望のホイルシリンダW/C圧を得る。バイワイヤ制御においてはマスタシリンダ圧がホイルシリンダW/C（FL,FR）に導入されることのないよう、シャットオフバルブ１１，１２を閉弁してマスタシリンダ３とホイルシリンダW/C(FL,FR)との連通を遮断する。
【００２０】
（増圧時）
ホイルシリンダW/C（FL,FR）の増圧時には、シャットオフバルブ１１，１２を閉弁したままブラシレスモータ５によりポンプ１０を作動させ、油路３６，３５を介してリザーバ２のブレーキ液をポンプ１０に導入する。このとき、インバルブ１３，１４は開弁し、アウトバルブ１５，１６は閉弁しているため、ポンプ１０により増圧されたブレーキ液は油路３７，３３及び３８，３４を介してホイルシリンダW/C（FL,FR）に導入され、増圧が行われる。なお、ポンプ１０吐出側の液圧が所定値以上となった場合、リリーフバルブ１９が開弁して余剰圧がリザーバ２に還流される。
【００２１】
（保持時）
ホイルシリンダW/C（FL,FR）の保持時には、シャットオフバルブ１１，１２及びアウトバルブ１５，１６を閉弁したままインバルブ１３，１４を閉弁し、ホイルシリンダ圧を保持する。一定時間以上保持状態を継続する場合、ブラシレスモータ５の駆動を停止させてポンプ１０の作動を停止し、ポンプ１０により油路370に発生した余剰圧がリリーフバルブ１９を介してリザーバ２に還流する無駄を防止する。これにより、ブラシレスモータ５の不要な駆動時間を低減してエネルギー効率の向上を図っている。
【００２２】
（減圧時）
ホイルシリンダW/C（FL,FR）の減圧時にはシャットオフバルブ１１，１２及びインバルブ１３，１４を閉弁したままアウトバルブ１５，１６を開弁して比例制御を行う。油路３３，３４、油路４１，４２及び油路３６を介して、ホイルシリンダW/C（FL,FR）に供給されていたブレーキ液をリザーバ２に還流して減圧を行う。インバルブ１３，１４の閉弁保持時間が一定以上となる場合、ホイルシリンダW/Cの保持時と同様にブラシレスモータ５及びポンプ１０の作動を停止してブラシレスモータ５の駆動時間を低減させる。
【００２３】
［フェール時の制御］
ブラシレスモータ５またはポンプ１０の故障が生じた場合、シャットオフバルブ１１，１２を開弁し、マニュアルブレーキ油路である油路３１，３３及び３２，３４を介してマスタシリンダ圧を直接ホイルシリンダＦＬ，ＦＲに導入し、制動力を確保する。なお、シャットオフバルブ１１，１２は常開弁であるため、電気系統に失陥が生じた場合には自動的に開弁となり、マニュアルブレーキ油路が確保される。
【００２４】
また、本願実施例の油圧回路はP,S系統が左右対称であり、各電磁弁を系統ごと左右独立に制御することとしてもよい。例えば、左輪を増圧し、かつ右輪を保持または減圧する。あるいは左右輪を同時に増圧または減圧する場合、左右輪の増減圧量が異なるように調整する。これにより車両挙動制御等を行ってもよい。
【００２５】
［モータ駆動／制御ユニット］
図２は、ブラシレスモータ５の駆動／制御ユニットを示す。駆動／制御ユニットは電源PWR、インバータ４、ブラシレスモータ５、マイコン６、電流センサ７、及び位置センサ８を有し、センサ７，８とマイコン６を用いてブラシレスモータ５のコイルに流れる電流の方向を切り替え、また電流の大きさを制御している。
【００２６】
電流センサ７は、インバータ４とブラシレスモータ５との間の回路上に設けられ、ブラシレスモータ５のコイルに供給される電流を検出して検出電流値をマイコン６に出力する。
【００２７】
位置センサ８は、ブラシレスモータ５の回転軸部に設けられ、モータ回転子の位置を検出して位置信号をマイコン６に出力する。
【００２８】
マイコン６は、上記位置信号及び検出電流値の情報を処理してインバータ４に指令信号を出力する。マイコン６はインバータ４を制御することでブラシレスモータ５の回転方向、回転速度、トルクを制御している。
【００２９】
（ベクトル制御）
本願発明では、ブラシレスモータ５に供給する電流を制御する方法として、ベクトル制御を用いている。ベクトル制御は、インバータ４からの出力電流をトルク寄与成分と励磁成分とに分解することでトルクと励磁とを独立して制御する。これにより所望のモータトルクを得ることができ、モータ５の高効率の作動を可能にしている。
【００３０】
ベクトル制御によってブラシレスモータ５を指令通りに制御するためには、モータ回転子の位置に応じて最適なモータ電圧と進み角を制御する必要があり、モータ回転子の位相（位置）を高精度に検出することが必要である。よってベクトル制御を行うためには高精度な光学式や磁気式の回転子位相検出装置が用いられる。もしくは精度の粗い低分解能の位置センサを用い、このセンサによって得られる情報に加えて位相推定処理を適用する方法もある。本願発明ではコスト面で有利な後者の方法を用いている。
【００３１】
（位置センサ）
図３は、回転子位相検出のための位置センサ８の構成を示す。位置センサ８において、電気角（ωt）120度毎に磁気センサである３個のホール素子A、B、Cが配置されている。モータ回転子が回転軸周りに電気角（ωt）60度回転することでいずれかのホール素子A〜Bを通過する磁極が切り替わると、そのホール素子A〜Bがモータ回転子の位置変化を検出する。すなわち、位置センサ８全体の分解能は電気角（ωt）で60度である。このように位置センサ８は、モータ回転子の位置変化による磁極変化を、磁極変化に応じて切り替わる位置信号に変換してマイコン６に出力している。
【００３２】
（位相推定器）
位置センサ８は上記の高精度なセンサ（回転子位相検出装置）と比較して安価なものであるが、ベクトル制御に用いるには低分解能であり、そのままでは充分な制御性能が得られない。本願発明では位置センサ８によって得られる情報に加えて、モータ回転子の回転速度ω及び時間tから回転子の位相を推定することでベクトル制御を達成している。
【００３３】
（マイコン）
図４は、実施例１のマイコン６の構成を示す。マイコン６は速度検出器６０、位相推定器６５、電流指令値演算器６６、電流制御器６７、電流検出器６８、及びPWM発生器６９を有している。
【００３４】
速度検出器６０は、位置センサ８から位置信号の入力を受け、これを処理してブラシレスモータ５の回転速度ωを算出する。算出した値を位相推定器６４及び電流指令値演算器６５に出力する。
【００３５】
位相推定器６５は、位置センサ８から位置信号の入力を受けると共に、速度検出器６０から回転速度ωの算出値の入力を受けるほか、速度検出器６０に備えられている後述のフリーランタイマ６２からフリーランタイマ値を読み込む。これらの情報を処理してモータ回転子の位置（位相）を推定し、この推定値を電流指令値演算器６６に出力する。
【００３６】
電流指令値演算器６６は、位相推定器６５からモータ回転子の位相推定値の入力を受けると共に、速度検出器６０から回転速度ωの算出値の入力を受けて電流指令値を算出する。算出した電流指令値を電流制御器６７に出力する。
【００３７】
電流検出器６８は、電流センサ７から出力された電流の値を検出するとともに、検出した電流値を電流制御器６７に出力する。
【００３８】
電流制御器６７は、電流検出器６８により検出された電流値及び電流指令値演算器６６により算出された電流指令値の入力を受けて、これらの情報に基づく指令信号をPWM発生器６９に出力する。
【００３９】
PWM発生器６９は電流制御器６７から指令信号の入力を受けてPWM信号を発生し、この信号をインバータ４に出力する。
【００４０】
ここで、位相推定器６５がモータ回転子の位相推定を行う際、上述のように回転速度ωを用いて推定するため、速度検出器６０による回転速度ωの算出精度が重要である。本願発明において速度検出器６０は、位置センサ８が出力する位置信号が切り替わることによる割込みの間隔の時間、すなわちモータ回転子が電気角で６０度回転するのに要した時間を計測し、この割込み間隔時間に基づき回転子の回転速度ωを算出している。
【００４１】
ゆえに回転速度ωの算出精度は、割込み間隔時間の計測精度に依存する。一方、割込み間隔時間は、前回の割込み時点と今回の割込み時点とをタイマを用いて計測し、計測した両時点の間の時間を算出することで得られる。そのため、割込み間隔時間計測に用いるタイマの時間分解能はモータの常用速度領域に合わせて設定することが好ましい。
【００４２】
すなわち、モータが高速度である場合は割込み間隔時間が小さくなるため、計測精度向上のため高分解能のタイマを用いることが好ましい。一方、モータが低速度である場合は割込み間隔時間が大きくなるため、低分解能のタイマを用いることが必要となる。
【００４３】
しかし、本願実施例のバイワイヤ式ブレーキユニットでは無駄なエネルギー消費を抑えるために必要な時に必要な分だけポンプ１０を作動させている。このため、急制動時には液圧の高応答が要求され、ブラシレスモータ５は高速で回転する。一方、液圧を保持する場合等では、ポンプ１０のリーク分を補う程度の低速で回転する。このように本実施例１のブラシレスモータ５は作動速度領域が広い。
【００４４】
このため、タイマの時間分解能をモータの常用速度に合わせて所定の値に設定する従来の方式で回転速度ωを検出した場合、高速領域に合わせてタイマ分解能を設定すると低速度が検出できなくなり、低速領域に合わせてタイマ分解能を設定すると高速度の検出精度が低下する。よって広範囲な速度領域にわたって精度よく回転速度ωを検出するため本願の速度検出装置が考案された。
【００４５】
（速度検出器）
本願発明の速度検出装置は、位置センサ８と速度検出器６０とから構成されている。
【００４６】
本実施例１の速度検出器６０は、オーバーフローカウンタ６３によりマイコン６備え付けのフリーランタイマ６２のオーバーフロー回数をカウントすることを特徴とし、高速領域から低速領域まで高分解能のフリーランタイマの値を用いて割込み間隔時間を計測することが可能である。
【００４７】
図４に示すように、本実施例１の速度検出器６０は、速度演算部６１、フリーランタイマ６２、及びオーバーフローカウンタ６３を有し、速度演算部６１は、割込み検出部６１aと割込み間隔時間計測部６１ｂを有している。なお、速度演算部６１は請求項1の速度演算手段に相当する。
【００４８】
フリーランタイマ６２は、一定のオーバーフロー周期でフリーランタイマ値Tのカウントアップを行う高分解能のタイマであり、Tが最大カウント値Tmに達したとき（オーバーフロー時）、Tをゼロにリセットする。TがゼロからTmに達するまでの時間がフリーランタイマ６２のオーバーフロー周期である。
【００４９】
オーバーフローカウンタ６３は、フリーランタイマ値Tのリセット回数、すなわちオーバーフローの回数（以下、オーバーフローカウント値）をカウントする。具体的には、フリーランタイマ６２においてTがTmに達してTがリセットされると、オーバーフローカウンタ６３に１が加算される。
【００５０】
割込み検出部６１aは、位置信号の変化による割込みを検出して、検出信号を割込み間隔時間計測部６１ｂに出力する。
【００５１】
割込み間隔時間計測部６１ｂは、上記検出信号の入力を受けたとき、位置信号の割込み間隔時間を算出する。具体的には、このときのフリーランタイマ値T及びオーバーフローカウント値を読み込んで、これらの情報に基づき位置信号の今回の割込み時点と前回の割込み時点との間の時間を算出する。その後、オーバーフローカウンタ６３に対して、オーバーフローカウンタ値のクリア指令を出力する。
【００５２】
割込み間隔時間計測部６１ｂは、割込み検出信号の入力がある度に以上の処理を実行する。なお、算出された割込み間隔時間は、速度演算部６１による回転速度ωの算出に用いられる。
【００５３】
［本実施例１の作用］
次に、本実施例１の速度検出装置の作用について述べる。速度検出器６０を構成するフリーランタイマ６２等の各部ごとの処理を、フローチャートに基づき説明する。
【００５４】
（フリーランタイマのフローチャート）
図５は、フリーランタイマ６２の処理の流れを示すフローチャートである。フリーランタイマ値TがゼロからカウントアップされてTmに至るまでの１回のオーバーフロー周期における処理を示す。
【００５５】
S11では、フリーランタイマ値Tのカウントアップを行い、S１2に移る。
【００５６】
S12では、フリーランタイマ値Tが最大カウント値Tmであるか否かを判定する。Tmでない場合はS11に戻り、Tmである場合はS13に移る。
【００５７】
S13では、フリーランタイマ値Tをゼロにリセットして処理を終了する。
【００５８】
（オーバーフローカウンタのフローチャート）
図６は、オーバーフローカウンタ６３の処理の流れを示すフローチャートである。オーバーフローカウント値がゼロからカウントアップされ、再びクリアされるまでの処理を示す。
【００５９】
S21では、フリーランタイマ６２におけるフリーランタイマ値Tのリセット回数、すなわちオーバーフローカウント値をカウントして、S22に移る。
【００６０】
S22では、オーバーフローカウンタ値のカウントクリア指令が速度演算部６１から入力されたか否かを判定する。指令入力がない場合は処理を終了し、指令入力があった場合はS21に戻る。
【００６１】
S23では、オーバーフローカウンタ値のカウントをクリアして処理を終了する。
【００６２】
（割込み間隔時間計測部のフローチャート）
図７は、割込み間隔時間計測部６１ｂが割込み間隔時間を算出する処理の流れを示すフローチャートである。
【００６３】
S31では、割込み検出部６１aからの検出信号入力の有無、すなわち位置信号の割込みがあるか否かを判定する。割込みがない場合は処理を終了し、割込みがある場合はS32へ移る。
【００６４】
S32では、今回のフリーランタイマ値Tn（nは自然数）を読み込んでS33へ移る。
【００６５】
S33では、前回の処理で読み込んだフリーランタイマ値Tn-１をTnから差し引いてフリーランタイマ差分値Tint（＝Tn−Tn-１）を算出する。その後、S34へ移る。
【００６６】
S34では、オーバーフローカウンタ値を読み込んでS35へ移る。
【００６７】
S35では、Tintを補正する。具体的には、オーバーフローカウンタ値にフリーランタイマ最大カウンタ値Tmを乗算した値をTintに加える。その後、S36に移る。
【００６８】
S36では、補正後のTintを位置信号の割込み間隔時間に設定してS37に移る。
【００６９】
S37では、オーバーフローカウンタ値のカウントクリア指令をオーバーフローカウンタ６３に出力して処理を終了する。
【００７０】
（タイムチャート）
図８、図９は、実施例１の速度検出器６０各部の処理の時間変化を示す。図８は、モータ高速回転時のタイムチャートであり、図９は、モータ低速回転時のタイムチャートである。
【００７１】
［高速回転時］
図８は、モータ５が高速回転しており、位置信号の割込み間隔時間がフリーランタイマのオーバーフロー周期より小さい場合のタイムチャートである。
【００７２】
（位置信号の割込み）
位置信号の割込みは、ブラシレスモータ５が一定速度で回転することに対応して、一定間隔時間で行われる。t2、t3，t4、t6において、割込み検出部６１aが検出した位置信号の変化が割込み間隔時間計測部６１ｂに出力され、位置信号の割込みが実行される。
【００７３】
（フリーランタイマのタイムチャート）
縦軸方向の値がフリーランタイマ値Tを示す。t１からt5までの１回のオーバーフロー周期を考える。カウントアップ開始時t１ではT=０である。t１後、フリーランタイマ６２がカウントアップを行う（S11）。カウントアップによって、時間に比例してTが増大する（S11,S12）。
【００７４】
t5でT=最大カウント値Tmとなると、フリーランタイマ６２はTをリセットしてゼロに戻す（S12,S13）。これにより１回のオーバーフロー周期が終了する。t5以降も同様の処理が行われる。
【００７５】
（オーバーフローカウンタのタイムチャート）
縦軸方向の値がオーバーフローカウンタ値を示す。オーバーフローカウンタ６３は、Tのリセット回数をカウントする。t１において、フリーランタイマ６２がTをリセットすると、オーバーフローカウンタ６３に１が加算される（S21）。これによりオーバーフローカウンタ値が０から１になる。
【００７６】
t２において、位置信号の割込みがあると、割込み間隔時間計測部６１ｂからオーバーフローカウンタ値のクリア指令が出力され、この指令によりオーバーフローカウンタ値が０に設定される（S22,S23）。
【００７７】
t３,t４において、位置信号の割込みはあるがTのリセットはなくオーバーフローカウンタ値が０であるため、クリア指令出力後もオーバーフローカウンタ値は０のままである。
【００７８】
t５、t６においては、それぞれt１、t２と同様の処理が行われる。オーバーフローカウンタ値はt5において０から１になり、t6において１から０になる。
【００７９】
（割込み間隔時間計測部のタイムチャート）
割込み間隔時間計測部６１ｂは、位置信号の割込みが実行されるt2、t3，t4、t6の各時点で割込み間隔時間を算出する。縦軸方向の値が、算出された割込み間隔時間を示す。
【００８０】
以下、オーバーフロー周期経過後もフリーランタイマ値Tがリセットされず、Tが時間に比例して増加し続ける場合を想定し、この場合のフリーランタイマ差分値Tintの大きさをΔTとする。ΔTが実際の割込み間隔時間に相当する。割込み間隔時間計測部６１ｂは、割込みが実行された時点の（今回の）フリーランタイマ値Tnと前回のTn-1との２つの値に基づいて実際の割込み間隔時間ΔTを算出する。以下説明のため、t３とt６における処理を考える。
【００８１】
（ｔ３における処理：補正が実質的に行われない場合）
t３において、位置信号の割込みがあると、今回のフリーランタイマ値T3を読み込む（S3１,S32）。前回t２において読み込んでいたT2をT3から差し引いてフリーランタイマ差分値Tintを算出する（S33）。また、t３におけるオーバーフローカウント値０を読み込み（S34）、この値０にフリーランタイマ最大カウント値Tmを乗算して算出した値０をTintに加える（S35）。したがって、t３においてはTintの値が補正前と補正後とで同一のΔTであり、補正は実質的に行われていない。こうして算出したTint=ΔTが位置信号割込み間隔時間に設定される（S36）。なお、t３において上記処理後、割込み間隔時間計測部６１ｂはオーバーフローカウンタ値のクリア指令をオーバーフローカウンタ６３に出力する（S37）。
【００８２】
（t６における処理：補正が行われる場合）
t６において、位置信号の割込みがあると、今回のフリーランタイマ値T６を読み込む（S3１,S32）。前回t４において読み込んでいたT４をT６から差し引いてフリーランタイマ差分値Tintを算出する（S33）。t４からt６までの間にオーバーフロー周期が１回経過してフリーランタイマ値Tは１回リセットされたため、リセットされなかった場合に比べてTは最大カウント値Tmだけ減少している。よって、Tint=ΔT−Tmである。
【００８３】
そこで、t６におけるオーバーフローカウント値１を読み込み（S34）、この値１に最大カウント値Tmを乗算して算出した値TmをTintに加えることにより、補正を行う（S35）。こうして算出したTint=ΔTが位置信号割込み間隔時間に設定される（S36）。なお、t３と同様に、クリア指令をオーバーフローカウンタ６３に出力する（S37）。
【００８４】
他の時点t2、t4においても同様の処理が行われる。
【００８５】
したがって、位置信号の割込みが実行されるt2、t3，t4、t6の各時点で速度検出器６０は、高分解能のフリーランタイマの値Tを用いて割込み間隔時間を算出する。すなわち、割込み間隔時間が小さいモータ高速回転時においては、高分解能のフリーランタイマの値Tを用いて高精度に割込み間隔時間を算出することが可能である。
【００８６】
［低速回転時］
図９は、モータ５が低速回転しており、位置信号の割込み間隔時間がフリーランタイマ６２のオーバーフロー周期以上である場合のタイムチャートである。
【００８７】
（位置信号の割込み）
t2、t5において、位置信号の割込みが実行される。
【００８８】
（フリーランタイマのタイムチャート）
フリーランタイマ６２は、t1、t3、t4においてフリーランタイマ値Tをリセットしてゼロに戻す。なお、図９のオーバーフロー周期（t１-t３、t３-t４）の長さは、図８のオーバーフロー周期（t１-t５）の長さと同一である。
【００８９】
（オーバーフローカウンタのタイムチャート）
t3において、フリーランタイマ６２がTをリセットすると、オーバーフローカウンタ６３に１が加算される（S21,S22）。これによりオーバーフローカウンタ値が０から１になる。
【００９０】
t4において、フリーランタイマ６２がTをリセットすると、オーバーフローカウンタ６３に１が加算される（S21,S22）。これによりオーバーフローカウンタ値が１から２になる。
【００９１】
t５において、位置信号の割込みにより割込み間隔時間計測部６１ｂからオーバーフローカウンタ値のクリア指令が出力される。この指令によりオーバーフローカウンタ値が０に設定される（S22,S23）。
【００９２】
（割込み間隔時間計測部のタイムチャート）
割込み間隔時間計測部６１ｂは、位置信号の割込みが実行されるt2、t5の時点で割込み間隔時間を算出する。以下説明のため、t５における処理を考える。
【００９３】
t５において、位置信号の割込みがあると、今回のフリーランタイマ値T５を読み込む（S3１,S32）。前回t２において読み込んでいたT２をT５から差し引いてフリーランタイマ差分値Tintを算出する（S33）。T２からt５までの間にオーバーフロー周期が２回経過しており、フリーランタイマ値Tは2回リセットされたため、リセットされなかった場合に比べてTは２Tmだけ減少している。よって、Tint=ΔT−２Tmである。
【００９４】
そこで、t５におけるオーバーフローカウント値２を読み込み（S34）、この値２に最大カウント値Tmを乗算して算出した値２TmをTintに加えることにより、補正を行う（S35）。こうして算出したTint=ΔTが位置信号割込み間隔時間に設定される（S36）。低速回転時には割込み間隔時間の大きさがオーバーフロー周期以上であるため、オーバーフローカウント値は各割込み時に1以上となり、高速回転時（図８参照）とは異なり、原則として毎回の処理で補正が行われる。なお、各処理においてクリア指令をオーバーフローカウンタに出力する（S37）。
【００９５】
t2においても同様の処理が行われる。
【００９６】
したがって、位置信号の割込みが実行されるt2,t5の各時点で高分解能のフリーランタイマの値Tを用いて割込み間隔時間を算出する。すなわち、割込み間隔時間が大きいモータ低速回転時においても、高分解能のフリーランタイマの値Tを用いて大きな割込み間隔時間を精度よく算出することが可能である。
【００９７】
［実施例１の効果］
本実施例１のブラシレスモータの速度検出装置は、ブラシレスモータ５のモータ回転子の位置を検出して位置信号を出力する位置センサ８と、上記位置信号の割込みの間隔時間に基づきブラシレスモータ５の回転速度ωを算出する速度演算部６１と、フリーランタイマ値Tのカウントアップを行い、Tが最大カウント値Tmに達するとTのリセットを行うフリーランタイマ６２と、上記リセットの回数（オーバーフローカウント値）を計数するオーバーフローカウンタ６３と、を有するブラシレスモータ５の速度検出装置であって、速度演算部６１は、上記位置信号の割込みを検出して検出信号を出力する割込み検出部６１aと、位置信号の割込み間隔時間を算出する割込み間隔時間計測部６１ｂと、を有し、割込み間隔時間計測部６１ｂは、検出信号の入力を受けたときにTとオーバーフローカウント値とを読み込む読み込み部（図７のS32,S34に相当）と、今回読み込んだTnと前回読み込んだTn-1との差分値Tintを算出するフリーランタイマ差分値Tint算出部（S33に相当）と、最大カウント値Tmとオーバーフローカウント値とに基づきTintを補正するフリーランタイマ差分値Tint補正部（S35に相当）と、を有することとした。
【００９８】
よって、ホール素子のような安価な位置センサを使用しつつ、モータ５の高速回転から低速回転まで高精度な回転速度ωの検出が可能である、という効果を有する。
【実施例２】
【００９９】
実施例２の速度検出器６０は、時間分解能の異なるタイマ６２，６４を併用することを特徴とする。モータ回転速度ωが高速の場合、割込み間隔時間の計測は高分解能のフリーランタイマ６２によって行われ、低速の場合、低分解能タイマ６４によって行われる。低速では割込み間隔時間計測の時間分解能は低下するが、低速度になるにつれて割込み間隔時間は長くなるので、時間分解能の低下が算出される速度に与える影響は小さい。
【０１００】
［実施例２の構成］
実施例２のブレーキユニット、駆動／制御ユニット、位置センサ８の構成は実施例１と同様である。
【０１０１】
［実施例２の速度検出器の構成］
図１０に示すように、実施例２の速度検出器６０は、実施例１と異なりオーバーフローカウンタ６３を有せず、代わりに低分解能タイマ６４を有している。
【０１０２】
低分解能タイマ６４は、フリーランタイマ６２の機能を利用して得られ、かつフリーランタイマ６２より低分解能のタイマである。具体的には、フリーランタイマ６２の複数のカウント（フリーランタイマ値T）をまとめて１回としてカウントし、メモリに格納する。以下、低分解能タイマがカウントした数を低分解能タイマ値Tlとする。
【０１０３】
低分解能タイマ６４はオーバーフロー時、すなわちTlが低分解能タイマ６４の最大カウント値に達したとき、Tlをクリアする。なお、Tlがゼロから最大カウント値に至るまでの低分解能タイマ６４のオーバーフロー周期は、フリーランタイマ６２のオーバーフロー周期よりも大きく、かつモータ低回転時の割込み間隔時間よりも大きい。
【０１０４】
割込み間隔時間計測部６１ｂは、Tlを読み込み、またTlのカウントクリア指令を低分解能タイマ６４に出力する。低分解能タイマ６４は、割込み間隔時間計測部６１ｂからカウントクリア指令の入力を受けてTlをクリアする。
【０１０５】
その他の速度検出器６０の構成、及びマイコン６の構成は、実施例１と同様である。
【０１０６】
［実施例２の速度検出器の作用］
（フリーランタイマのフローチャート）
フリーランタイマ６２の処理のフローチャートは実施例１と同様である。
【０１０７】
（低分解能タイマのフローチャート）
図１１は、低分解能タイマ６４の処理の流れを示すフローチャートである。低分解能タイマ値Tlがゼロからカウントアップされ、カウントクリア指令によりクリアされるまでの処理を示す。
【０１０８】
S41では、低分解能タイマ値Tlのカウントアップを行い、S42へ移る。
【０１０９】
S42では、カウントクリア指令が入力されたか否かを判定する。入力がない場合はS41に戻り、入力がある場合はS43に移る。
【０１１０】
S43では、Tlをクリアして処理を終了する。
【０１１１】
（割込み間隔時間計測部のフローチャート）
図１２は、実施例２の割込み間隔時間計測部６１ｂが割込み間隔時間を算出する処理の流れを示すフローチャートである。
【０１１２】
S51からS53までの処理は実施例1の処理（図7のS31〜S33）と同様である。本実施例２では、実施例１と異なり、Tintの補正をフリーランタイマ６２のオーバーフロー周期１回分しか行わない（S54,55）。この補正により最大限、フリーランタイマ６２の１回のオーバーフロー周期分の割込み間隔時間を、フリーランタイマ差分値Tintを用いて計測することができる。
【０１１３】
一方、実際の割込み間隔時間がフリーランタイマ６２の１回の周期分を超える場合には、フリーランタイマ６２による計測時間が不正確となる。このため、計測に使用するタイマを低分解能タイマ６４に切り替える（S59参照）。計測時間が不正確であるか否かの判定は、カウントレートを合わせた各タイマ６２，６４の計測値を比較することで行う（S57〜S59）。
【０１１４】
S51では、割込み検出部６１aからの検出信号の有無、すなわち位置信号の割込みがあったか否かを判定する。割込みがない場合は処理を終了し、割込みがあった場合はS52へ移る。
【０１１５】
S52では、今回のフリーランタイマ値Tnを読み込んでS53へ移る。
【０１１６】
S53では、前回の処理で読み込んだフリーランタイマ値Tn-１をTnから差し引いてフリーランタイマ差分値Tint（＝Tn−Tn-１）を算出し、S54へ移る。
【０１１７】
S54では、Tintの正負を判定する。Tintが負である場合はS55に移り、Tintが正（0以上）である場合はS56に移る。
【０１１８】
S55では、Tintを補正する。具体的には、フリーランタイマ最大カウンタ値Tm（オーバーフロー周期１回分）をTintに加える。その後、S56に移る。
【０１１９】
S56では、低分解能タイマ値Tlを読み込んで、S57に移る。
【０１２０】
S57では、TlとTintのカウントレートを合わせる。具体的には、低分解能タイマ６４のカウント数（Tl）をフリーランタイマ６２のカウント数（T）に換算する。その後、S58に移る。
【０１２１】
S58では、カウントレートを合わせたTlとTintとの差分値Tdを算出し、S59に移る。
【０１２２】
S59では、割込み間隔時間を決定するために用いるタイマを選択する。具体的には、Tdの絶対値が、予め設定した閾値よりも小さいか否かを判定する。Tdの絶対値が閾値より小さいときはS60に移り、閾値以上であるときはS61に移る。
【０１２３】
S60では、Tintによる計測が可能な割込み間隔時間の範囲内であると判断し、Tintをマイコン６で使用する割込み間隔時間に設定する（高分解能のフリーランタイマ６２の値Tを採用）。その後、S62に移る。
【０１２４】
S61では、Tintによる計測が可能な割込み間隔時間の範囲を超えていると判断し、Tlをマイコン６で使用する割込み間隔時間に設定する（低分解能タイマ６４の値Tlを採用）。その後、S62に移る。
【０１２５】
S62では、カウントクリア指令を、低分解能タイマ６４に出力して処理を終了する。
【０１２６】
（タイムチャート）
図１３、図１４は、実施例２の速度検出器６０各部の処理の時間変化を示す。図１３は、モータ高速回転時のタイムチャートであり、図１４は、モータ低速回転時のタイムチャートである。
【０１２７】
［高速回転時］
図１３は、モータ５が高速回転しており、位置信号の割込み間隔時間がフリーランタイマのオーバーフロー周期より小さい場合のタイムチャートである。
【０１２８】
（位置信号の割込み）
t2、t3，t4、t6において、位置信号の割込みが実行される。
【０１２９】
（フリーランタイマのタイムチャート）
フリーランタイマ６２のタイムチャートは図８と同様である。カウントアップ開始時t１ではT=０である。t１後、フリーランタイマ６２がカウントアップを行う。t5でT=最大カウント値Tmとなると、フリーランタイマ６２はTをリセットしてゼロに戻す。これにより１回のオーバーフロー周期が終了する。t5以降も同様の処理が行われる。
【０１３０】
（低分解能タイマのタイムチャート）
縦軸は、フリーランタイマ６２のカウント数（T）に換算した低分解能タイマ値Tlを示す。低分解能タイマ６４は、低分解能タイマ値Tlをカウントする（S41）。t2、t3，t4、t6において、位置信号の割込みがあると、割込み間隔時間計測部６１ｂからカウントクリア指令が出力され、この指令によりTlが略ΔTから０に設定される（S42,S43）。
【０１３１】
（割込み間隔時間計測部のタイムチャート）
割込み間隔時間計測部６１ｂは、位置信号の割込みが実行されるt2、t3，t4、t6の時点で割込み間隔時間を算出する。以下説明のため、t3とt6における処理を考える。
【０１３２】
（t3における処理：Tintの補正を行わない場合）
ｔ3において、位置信号の割込みがあると、今回のフリーランタイマ値T3を読み込む（S51,S52）。前回t2において読み込んでいたT2をT3から差し引いてフリーランタイマ差分値Tintを算出する（S53）。t2とt3の間でTがリセットされていないため、Tint=ΔTであり、Tintは正である。よって補正を行わない（S54）。
【０１３３】
また、t3における低分解能タイマ値Tlを読み込み（S56）、TlとTintのカウントレートを合わせる（S57）。カウントレートを合わせたTlとTintとの差分値Td（S58）は、分解能の差によるわずかなものであり予め設定した閾値よりも小さいため、Tint=ΔTを割込み間隔時間として設定する（高分解能のフリーランタイマ６２の値Tを採用）（S59、S60）。なお、カウントクリア指令を、低分解能タイマ６４に出力する（S62）。
【０１３４】
（t６における処理：Tの補正を行う場合）
t4からt6までの間にオーバーフロー周期が１回経過してフリーランタイマ値Tは１回リセットされたため、t6において、Tint=ΔT−Tmである。割込み間隔時間はフリーランタイマ６２のオーバーフロー周期より小さくΔTはTmを超えないため、Tintは負である。よってTm（１回分）を加える補正を行う（S54、S55）。補正後のTint=ΔTである。
【０１３５】
また、t6における低分解能タイマ値Tlを読み込み（S56）、TlとTintのカウントレートを合わせる（S57）。カウントレートを合わせたTlとTintとの差分値Td（S58）は、分解能の差によるわずかなものであり予め設定した閾値よりも小さいため、Tint=ΔTを割込み間隔時間として設定する（高分解能のフリーランタイマ６２の値Tを採用）（S59、S60）。t３と同様、カウントクリア指令を低分解能タイマ６４に出力する（S62）。
【０１３６】
他の時点t2、t4においても同様の処理が行われる。
【０１３７】
したがって、位置信号の割込みが実行されるt2、t3，t4、t6の各時点で速度検出器６０は、高分解能のフリーランタイマ６２の値Tを用いて割込み間隔時間を算出する。すなわち、割込み間隔時間がフリーランタイマ６２のオーバーフロー周期以下であるモータ高速回転時においては、高分解能のフリーランタイマ６２の値Tを用いて高精度に割込み間隔時間を算出することが可能である。
【０１３８】
［低速回転時］
図１４は、モータ５が低速回転しており、位置信号の割込み間隔時間がフリーランタイマ６２のオーバーフロー周期以上である場合のタイムチャートである。
【０１３９】
（位置信号の割込み）
t１、t５において、位置信号の割込みが実行される。
【０１４０】
（フリーランタイマのタイムチャート）
フリーランタイマ６２は、t２、t４においてフリーランタイマ値Tをリセットしてゼロに戻す。なお、図１４のオーバーフロー周期（t1-t3）の長さは、図１３のオーバーフロー周期（t1-t5）と同一である。
【０１４１】
（低分解能タイマのタイムチャート）
低分解能タイマ６４は、低分解能タイマ値Tlをカウントする（S41）。t1、t5において、位置信号の割込みがあると、カウントクリア指令によりTlが略ΔTから０に設定される（S42,S43）。
【０１４２】
（割込み間隔時間計測部のタイムチャート）
割込み間隔時間計測部６１ｂは、位置信号の割込みが実行されるt1、t5の時点で割込み間隔時間を算出する。以下説明のため、t5における処理を考える。
【０１４３】
t5において、位置信号の割込みがあると、今回のフリーランタイマ値T５を読み込む（S3１,S32）。前回t1において読み込んでいたT１をT５から差し引いてフリーランタイマ差分値Tintを算出する（S33）。t1からt5までの間にオーバーフロー周期が２回経過しており、フリーランタイマ値Tは2回リセットされたため、Tint=ΔT−２Tmであり負である。よってTm（１回分）を加える補正を行う（S54、S55）。補正後のTint=ΔT−Tmであり、割込み間隔時間ΔTを得ることができない。
【０１４４】
カウントレートを合わせたTl（≒ΔT）とTint（=ΔT−Tm）との差分値Tdの大きさ（S58）は略Tmであり、予め設定した閾値よりも大きいため、Tlを割込み間隔時間として設定する（低分解能タイマ６４の値Tlを採用）（S59、S60）。なお、カウントクリア指令を低分解能タイマ６４に出力する（S62）。
【０１４５】
t１においても同様の処理が行われる。
【０１４６】
したがって、位置信号の割込みが実行されるt1,t5の各時点で低分解能タイマ６４のTlを用いて割込み間隔時間を算出する。すなわち、割込み間隔時間がフリーランタイマ６２のオーバーフロー周期より大きいモータ低速回転時において、低分解能タイマ６４の値Tlを用いて大きな割込み間隔時間を算出することが可能である。
【０１４７】
なお、低速では割込み間隔時間計測の時間分解能は低下するが、低速度になるにつれて割込み間隔時間は長くなるので、時間分解能の低下が算出される速度の値に与える影響は小さい。
【０１４８】
［実施例２の効果］
本実施例２のブラシレスモータの回転速度検出装置は、ブラシレスモータ５のモータ回転子の位置を検出して位置信号を出力する位置センサ８と、上記位置信号の割込みの間隔時間に基づきブラシレスモータ５の回転速度ωを算出する速度演算部６１と、フリーランタイマ値Tのカウントアップを行い、Tが最大カウント値Tmに達するとTのリセットを行うフリーランタイマ６２と、複数のTをまとめて１つの低分解能タイマ値Tlとしてカウントアップする低分解能タイマ６４と、を有するブラシレスモータ５の回転速度検出装置であって、速度演算部６１は、上記位置信号の割込みを検出して検出信号を出力する割込み検出部６１aと、位置信号の割込み間隔時間を算出する割込み間隔時間計測部６１ｂと、を有し、割込み間隔時間計測部６１ｂは、検出信号の入力を受けたときにTとTlとを読み込む読み込み部（図１２のS52,S56に相当）と、今回読み込んだフリーランタイマ値Tnと前回読み込んだフリーランタイマ値Tn-1との差分値Tintを算出するフリーランタイマ差分値Tint算出部（S53に相当）と、Tmに基づきTintを補正するフリーランタイマ差分値Tint補正部（S55に相当）と、補正後のTintとTlとを比較する比較部（S57,S58に相当）と、比較した結果に基づいて補正後のTintまたはTlのどちらか一方を位置信号の割込み間隔時間に設定する割込み間隔時間設定部（S59,S60,S61に相当）と、を有することとした。
【０１４９】
よって、安価な位置センサを使用しつつ、高速回転から低速回転まで高精度な回転速度ωの検出が可能である。また、マイコン６の演算負荷を低減させることができ、さらに、フリーランタイマのオーバーフロー時の割り込みを省略できるため演算時間が短くなる、という効果を有する。
【実施例３】
【０１５０】
実施例３の速度検出器６０は、オーバーフローカウンタ６３を備えた高分解能のフリーランタイマ６２（実施例１参照）と、低分解能タイマ６４（実施例２）とを併用することを特徴とする。
【０１５１】
オーバーフローカウンタ６３を用いてフリーランタイマ６２を割込み間隔時間の計測に使用した場合、オーバーフローカウンタ６３のカウントアップが遅れる場合がある。この現象は、オーバーフローカウンタ６３をカウントアップする関数の割込みの順位が低い場合など、関数の実行が遅れる場合に発生する。これにより実際のオーバーフロー発生時とカウントアップのタイミングとの間にずれが生じるため、割込み間隔時間の計測にエラーが発生することがある（図１７参照）。
【０１５２】
本実施例３の速度検出器６０は、オーバーフローカウンタ６３正常時には高分解能のフリーランタイマ６２の値Tを用いることにより、低速度から高速度まで高精度に速度検出が可能である。一方、オーバーフローカウンタ６３の動作不良やカウント遅れが発生した場合には低分解能タイマ６４の値Tlを用いることにより、精度は低下するものの大きな誤差を発生させることなく速度検出が可能である。このように実施例1に比べて信頼性の高い方式である。
【０１５３】
［実施例３の構成］
実施例３のブレーキユニット、駆動／制御ユニット、位置センサ８の構成は実施例１と同様である。
【０１５４】
［実施例３の速度検出器の構成］
図１５に示すように、実施例３の速度検出器６０は、実施例１と同様にオーバーフローカウンタ６３を有し、かつ実施例２と同様に低分解能タイマ６４を有している。
【０１５５】
その他の速度検出器６０の構成、及びマイコン６の構成は、実施例１と同様である。
【０１５６】
［実施例３の速度検出器の作用］
フリーランタイマ６２、オーバーフローカウンタ６３、及び低分解能タイマ６４の作用は、実施例１のフリーランタイマ６２（図５参照）、オーバーフローカウンタ６３（図６参照）、及び実施例２の低分解能タイマ６４（図１１参照）の作用と同様である。
【０１５７】
（割込み間隔時間計測部のフローチャート）
図１６は、本実施例３の割込み間隔時間計測部６１ｂが割込み間隔時間を算出する処理の流れを示すフローチャートである。
【０１５８】
S71からS75まで、及びS83の処理は実施例１の処理（図７のS31〜S35、S37）と同様である。また、S76からS82までの処理は実施例２の処理（図１２のS56〜S62）と同様である。実施例１と同様にフリーランタイマ差分値Tintを補正する（S75）ことに加えて、実施例２と同様に低分解能タイマ値Tlと補正後のTintを比較する（S76〜S79）ことにより、オーバーフローカウンタ６３のカウント遅れ等を検出する。カウント遅れ等の場合には低分解能タイマ値Tlを用いる（S79,S81）ことにより、エラーのバックアップを行っている。
【０１５９】
S71では、割込み検出部６１aからの検出信号の有無、すなわち位置信号の割込みがあるか否かを判定する。割込みがない場合は処理を終了し、割込みがあった場合はS72へ移る。
【０１６０】
S72では、今回のフリーランタイマ値Tnを読み込んでS73へ移る。
【０１６１】
S73では、前回の処理で読み込んだフリーランタイマ値Tn-１をTnから差し引いてフリーランタイマ差分値Tint（＝Tn−Tn-１）を算出する。その後、S74へ移る。
【０１６２】
S74では、オーバーフローカウンタ値を読み込んでS75へ移る。
【０１６３】
S75では、Tintを補正する。具体的には、オーバーフローカウンタ値にフリーランタイマ最大カウンタ値Tmを乗算した値をTintに加える。その後、S76に移る。
【０１６４】
S76では、低分解能タイマ値Tlを読み込んで、S77に移る。
【０１６５】
S77では、TlとTintのカウントレートを合わせる。言い換えれば、低分解能タイマ６４のカウント数（Tl）をフリーランタイマ６２のカウント数（T）に換算する。その後、S78に移る。
【０１６６】
S78では、カウントレートを合わせたTlとTintとの差分値Tdを算出し、S79に移る。
【０１６７】
S79では、割込み間隔時間を決定するために用いるタイマを選択する。具体的には、Tdの絶対値が、予め設定した閾値よりも小さいか否かを判定する。Tdの絶対値が閾値より小さいときはS80に移り、閾値以上であるときはS81に移る。
【０１６８】
S80では、Tintによる計測が可能な割込み間隔時間の範囲内であると判断し、Tintをマイコン６で使用する割込み間隔時間に設定する（高分解能のフリーランタイマ６２の値Tを採用）。その後、S82に移る。
【０１６９】
S81では、Tintによる計測が可能な割込み間隔時間の範囲を超えていると判断し、Tlを、マイコン６で使用する割込み間隔時間に設定する（低分解能タイマ６４の値Tlを採用）。その後、S82に移る。
【０１７０】
S82では、カウントクリア指令を低分解能タイマ６４に出力して、S83に移る。
【０１７１】
S83では、カウントクリア指令をオーバーフローカウンタ６３に出力して、処理を終了する。
【０１７２】
（タイムチャート）
図１７は、実施例３の速度検出器６０各部の処理の時間変化を示す。モータ５が低速回転しており、位置信号の割込み間隔時間がフリーランタイマ６２のオーバーフロー周期以上である場合のタイムチャートである。
【０１７３】
（位置信号の割込み）
t2,t5において、位置信号の割込みが実行される。
【０１７４】
（フリーランタイマのタイムチャート）
フリーランタイマ６２はカウントアップを行い、t3,t4においてフリーランタイマ値T=最大カウント値TmとなるとTをリセットしてゼロに戻す。
【０１７５】
（オーバーフローカウンタのタイムチャート）
t2において、位置信号の割込みがあると、割込み間隔時間計測部６１ｂからのクリア指令によりオーバーフローカウンタ値が１から０に設定される（S22,S23）。
【０１７６】
t3において、フリーランタイマ６２がTをリセットすると、オーバーフローカウンタ６３に１が加算される（S21,S22）。これによりオーバーフローカウンタ値が０から１になる。
【０１７７】
t4において、フリーランタイマ６２がTをリセットすると、オーバーフローカウンタ６３に１が加算される（S21,S22）。これによりオーバーフローカウンタ値が１から２になる（正常カウントアップ時）。カウントアップ遅延時にはオーバーフローカウンタ値が１のままである。
【０１７８】
t5において、位置信号の割込みがあると、割込み間隔時間計測部６１ｂからのクリア指令によりオーバーフローカウンタ値が２から０に設定される（正常カウントアップ時）。カウントアップ遅延時にはオーバーフローカウンタ値が１から０に設定される。
【０１７９】
（低分解能タイマのタイムチャート）
縦軸は、フリーランタイマ６２のカウント数（T）に換算した低分解能タイマ値Tlを示す。低分解能タイマ６４は、低分解能タイマ値Tlをカウントする（S41）。t2,t5において、位置信号の割込みがあると、カウントクリア指令によりTlが略ΔTから０に設定される（S42,S43）。
【０１８０】
（割込み間隔時間計測部のタイムチャート）
割込み間隔時間計測部６１ｂは、位置信号の割込みが実行されるt2,t5の時点で割込み間隔時間を算出する。以下説明のため、t5における処理を考える。
【０１８１】
t5において、位置信号の割込みがあると、今回のフリーランタイマ値T５を読み込む（S71,S72）。前回t2において読み込んでいたT２をT５から差し引いてフリーランタイマ差分値Tintを算出する（S73）。t2からt5までの間にオーバーフロー周期が２回経過しており、フリーランタイマ値Tは2回リセットされたため、Tint=ΔT−２Tmである。
【０１８２】
そこで、t5におけるオーバーフローカウント値を読み込み（S74）、この値に最大カウント値Tmを乗算して算出した値TmをTintに加えることにより、補正を行う（S75）。以下、正常カウントアップ時とカウントアップ遅延時とに分けてタイムチャートを説明する。
【０１８３】
（正常カウントアップ時）
t5におけるオーバーフローカウント値は２であり、２TmをTint=ΔT−２Tmに加える。補正後のTint=ΔTである。
【０１８４】
t５における低分解能タイマ値Tlを読み込み（S76）、TlとTintのカウントレートを合わせる（S77）。カウントレートを合わせたTlとTintとの差分値Td（S78）は、分解能の差によるわずかなものであり予め設定した閾値よりも小さいため、Tint=ΔTを割込み間隔時間として設定する（高分解能のフリーランタイマ６２の値Tを採用）（S79,S80）。なお、カウントクリア指令を低分解能タイマ６４及びオーバーフローカウンタ６３に出力する（S82,S83）。
【０１８５】
（カウントアップ遅延時）
t5におけるオーバーフローカウント値は１であり、TmをTint=ΔT−２Tmに加える。補正後のTint=ΔT−Tmであり、割込み間隔時間ΔTを得ることができない。
【０１８６】
カウントレートを合わせたTl（≒ΔT）とTint（=ΔT−Tm）との差分値Tdの大きさ（S78）は略Tmであり、予め設定した閾値よりも大きいため、Tlを割込み間隔時間として設定する（低分解能タイマ６４の値Tlを採用）（S79,S80）。なお、カウントクリア指令を低分解能タイマ６４及びオーバーフローカウンタ６３に出力する（S82,S83）。
【０１８７】
t2においても同様の処理が行われる。
【０１８８】
したがって、位置信号の割込みが実行されるt2,t5の各時点で原則として高分解能のフリーランタイマ６２の値Tを用いて割込み間隔時間を算出する。すなわち、実施例１と同様に、割込み間隔時間がフリーランタイマ６２のオーバーフロー周期より大きいモータ低速回転時において、高分解能のフリーランタイマ６２の値Tを用いて大きな割込み間隔時間を精度よく算出することが可能である。
【０１８９】
しかし、実施例１とは異なり、オーバーフローカウンタ６３のカウントアップ遅延や動作不良が発生している場合、低分解能タイマ６４の値Tlが用いられる。これにより、分解能は低下するものの大きな誤差を発生させることなく割込み間隔時間を計測する。すなわち、低速度になるにつれて割込み間隔時間は長くなるので、実施例２と同様に、時間分解能の低下が算出される速度の値に与える影響は小さい。
【０１９０】
モータ５が高速回転しており、位置信号の割込み間隔時間がフリーランタイマのオーバーフロー周期より小さい場合も、低速回転時と同様の作用を有する
【０１９１】
［実施例３の効果］
本実施例３のブラシレスモータの回転速度検出装置は、ブラシレスモータ５のモータ回転子の位置を検出して位置信号を出力する位置センサ８と、上記位置信号の割込みの間隔時間に基づきブラシレスモータ５の回転速度ωを算出する速度演算部６１と、フリーランタイマ値Tのカウントアップを行い、Tが最大カウント値Tmに達するとTのリセットを行うフリーランタイマ６２と、上記リセットの回数（オーバーフローカウンタ値）を計数するオーバーフローカウンタ６３と、複数のTをまとめて１つの低分解能タイマ値Tlとしてカウントアップする低分解能タイマ６４と、を有するブラシレスモータ５の回転速度検出装置であって、速度演算部６１は、位置信号の割込みを検出して検出信号を出力する割込み検出部６１aと、位置信号の割込み間隔時間を算出する割込み間隔時間計測部６１ｂと、を有し、割込み間隔時間計測部６１ｂは、検出信号の入力を受けたときにTとオーバーフローカウンタ値とTlとを読み込む読み込み部（図１６のS72,S74,S76に相当）と、今回読み込んだTと前回読み込んだTとの差分値Tintを算出するフリーランタイマ差分値Tint算出部（S73に相当）と、Tmとオーバーフローカウンタ値とに基づきTintを補正するフリーランタイマ差分値Tint補正部（S75に相当）と、補正後のTintとTlとを比較する比較部（S77,S78に相当）と、比較した結果に基づいて補正後のTintまたはTlのどちらか一方を位置信号の割込み間隔時間に設定する割込み間隔時間設定部（S79,S80,S81に相当）と、を有することとした。
【０１９２】
よって、安価な位置センサを使用しつつ、高速回転から低速回転まで高精度な回転速度検出が可能である、という効果を有する。また本実施例３では、オーバーフローカウンタ６３の誤計測検出手段（請求項３の比較部に相当）と誤計測対策手段（請求項３の割り込み間隔時間設定部に相当）とを有している。よって、オーバーフローカウンタ６３のカウントタイミングずれやカウント数の誤計測に由来する（Tintによる）割込み間隔時間計測エラーを検出した場合は、低分解能タイマ６４の値Tlを使用することで上記エラーを補正することが可能であり、割込み間隔時間計測の信頼性が高い、という効果を有する。
【実施例４】
【０１９３】
［実施例４の構成］
実施例４の速度検出器６０の構成は、実施例２と同様であり、オーバーフローカウンタ６３を有せず、低分解能タイマ６４を有している（図１０参照）。ブレーキユニット、駆動／制御ユニット、位置センサ８の構成は他の実施例と同様である。
【０１９４】
［実施例４の速度検出器の作用］
本実施例４の割込み間隔時間計測部６１ｂは、実施例２と異なり、実施例１と同様に、常に高分解能のフリーランタイマ６２の値Tを用いて割込み間隔時間を得る。まず、（Tと）カウントレートを合わせた低分解能タイマ値Tlをフリーランタイマ最大カウント値Tmで割ることにより、割込み間隔時間内に発生したフリーランタイマ６２のオーバーフロー回数を算出する。算出したオーバーフロー回数分だけTintを補正し、補正後のTintを用いることで割込み間隔時間を得る。
【０１９５】
（割込み間隔時間計測部のフローチャート）
図１８は、割込み間隔時間計測部が割込み間隔時間を算出する処理の流れを示すフローチャートである。
【０１９６】
S91からS93までの処理は実施例1の処理（図7のS31〜S33）と同様である。
【０１９７】
S91では、位置信号の割込みがあったか否かを判定する。割込みがない場合は処理を終了し、割込みがあった場合はS92へ移る。
【０１９８】
S92では、今回のフリーランタイマ値Tnを読み込んでS93へ移る。
【０１９９】
S93では、前回の処理で読み込んだフリーランタイマ値Tn-１をTnから差し引いてフリーランタイマ差分値Tint（＝Tn−Tn-１）を算出する。その後、S94へ移る。
【０２００】
S94では、低分解能タイマ値Tlを読み込んで、S95に移る。
【０２０１】
S95では、TlとTintのカウントレートを合わせる。その後、S96に移る。
【０２０２】
S96では、Tlをフリーランタイマ最大カウンタ値Tmにより除算し、割込み間隔時間内に発生したフリーランタイマ６２のオーバーフロー回数を算出する。その後、S97に移る。
【０２０３】
S97では、Tintを補正する。具体的には、S96で算出したオーバーフロー回数にTmを乗算した値をTintに加える。その後、S98に移る。
【０２０４】
S98では、Tintを割込み間隔時間に設定する。その後、S99に移る。
【０２０５】
S99では、カウントクリア指令を低分解能タイマ６４に出力して、処理を終了する。
【０２０６】
その他の実施例４の速度検出器６０の作用は、実施例２と同様である。
【０２０７】
（実施例４のタイムチャート）
図１９は、モータ５が低速回転しており、位置信号の割込み間隔時間がフリーランタイマ６２のオーバーフロー周期以上である場合のタイムチャートである。
【０２０８】
（割込み間隔時間計測部のタイムチャート）
割込み間隔時間計測部６１ｂは、位置信号の割込みが実行されたt1,t5の時点で割込み間隔時間を算出する。以下説明のため、t５における処理を考える。
【０２０９】
t５において、位置信号の割込みがあると、今回のフリーランタイマ値T５を読み込む（S91,S92）。前回t1において読み込んでいたT１をT５から差し引いてフリーランタイマ差分値Tintを算出する（S93）。t１からt5までの間にオーバーフロー周期が２回経過しており、フリーランタイマ値Tは2回リセットされたため、Tint=ΔT−２Tmである。
【０２１０】
カウントレートを合わせたTl（≒ΔT）をTmで割ると略２となり、オーバーフロー回数２が算出される（S96）。この回数分だけTmをTint（=ΔT−２Tm）に加えて、補正後のTintの値=ΔTが算出される（S97）。この値を割込み間隔時間に設定する（S98）。
【０２１１】
以上より、モータが低速回転しており、位置信号の割込み間隔時間がフリーランタイマのオーバーフロー周期より大きい場合、位置信号の割込みが実行されるt１、t５の各時点で、割込み間隔時間の計測には高分解能のフリーランタイマの値Tが用いられる。
【０２１２】
なお、モータが高速回転しており、位置信号の割込み間隔時間がフリーランタイマのオーバーフロー周期より小さい場合も、以上と同様の作用を有する。
【０２１３】
t1においても同様の処理が行われる。
【０２１４】
したがって、位置信号の割込みが実行されるt1,t5の各時点で高分解能のフリーランタイマ６２の値Tを用いて割込み間隔時間を算出する。すなわち、実施例１と同様に、割込み間隔時間がフリーランタイマ６２のオーバーフロー周期より大きいモータ低速回転時において、高分解能のフリーランタイマ６２の値Tを用いて大きな割込み間隔時間を精度よく算出することが可能である。
【０２１５】
モータ５が高速回転しており、位置信号の割込み間隔時間がフリーランタイマのオーバーフロー周期より小さい場合も、低速回転時と同様の作用を有する
【０２１６】
［実施例４の効果］
実施例４の効果は、実施例２と同様である。
【実施例５】
【０２１７】
［実施例５の構成］
実施例５の速度検出器６０の構成は、実施例２と同様であり、オーバーフローカウンタ６３を有せず、低分解能タイマ６４を有している（図１０参照）。ブレーキユニット、駆動／制御ユニット、位置センサ８の構成は他の実施例と同様である。
【０２１８】
［実施例５の速度検出器の作用］
本実施例５の割込み間隔時間計測部６１ｂは、実施例２と異なり、実施例１と同様に、常に高分解能のフリーランタイマ６２の値Tを用いて割込み間隔時間を得る。カウントレートを合わせた低分解能タイマ値Tlとフリーランタイマ差分値Tintとの差分値Tdを算出し、Tdの大きさが閾値以下になるまでTintにフリーランタイマ最大カウント値Tmを加え続ける。これによりTintを補正し、補正後のTintを用いることで割込み間隔時間を得る。
【０２１９】
（割込み間隔時間計測部のフローチャート）
図２０は、割込み間隔時間計測部６１ｂの処理の流れを示すフローチャートである。
【０２２０】
S101〜S105は、実施例４のS91〜S95（図１８参照）と同様である。
【０２２１】
S106では、カウントレートを合わせたTlとTintとの差分値Tdを算出し、S107に移る。
【０２２２】
S107では、Tdの絶対値が、予め設定した閾値よりも小さいか否かを判定する。Tdの絶対値が閾値より小さいときはS109に移り、閾値以上であるときはS108に移る。
【０２２３】
S108では、Tintを補正する。フリーランタイマ最大カウント値Tm（１回分）をTintに加える。その後、S106に戻る。すなわち、Tdの絶対値が閾値より小さくなるまで、TmをTintに加え続ける。
【０２２４】
S109では、Tintを割込み間隔時間に設定する。その後、S110に移る。
【０２２５】
S110では、カウントクリア指令を低分解能タイマ６４に出力して、処理を終了する。
【０２２６】
その他の実施例５の速度検出器６０の作用は、実施例２と同様である。
【０２２７】
（実施例５のタイムチャート）
図２１は、モータ５が低速回転しており、位置信号の割込み間隔時間がフリーランタイマ６２のオーバーフロー周期以上である場合のタイムチャートである。
【０２２８】
（割込み間隔時間計測部のタイムチャート）
割込み間隔時間計測部６１ｂは、位置信号の割込みが実行されるt1,t5の時点で割込み間隔時間を算出する。以下説明のため、t5における処理を考える。
【０２２９】
t5において、位置信号の割込みがあると、今回のフリーランタイマ値T５を読み込む（S101,S102）。前回t1において読み込んでいたT１をT５から差し引いてフリーランタイマ差分値Tintを算出する（S103）。t1からt5までの間にオーバーフロー周期が２回経過しており、フリーランタイマ値Tは2回リセットされたため、Tint=ΔT−２Tmである。
【０２３０】
カウントレートを合わせたTl（≒ΔT）とTint（=ΔT−２Tm）との差分値Tdの大きさは略２Tmであり（S106）、予め設定された閾値以上である。よって、Tint（=ΔT−２Tm）にTmを加えて補正する（S107,S108）。補正後のTintの値=ΔT−Tmであるため、TintとTl（≒ΔT）との差分値Tdの大きさは略Tmであり（S106）、依然として閾値以上である。よって、Tint（=ΔT−Tm）にTmを加えてさらに補正する（S107,S108）。２回目の補正後のTintの値=ΔTであるため、差分値Tdの大きさは閾値より小さい（S106、S107）。この値ΔTを割込み間隔時間に設定する（S109）。
【０２３１】
t1においても同様の処理が行われる。
【０２３２】
したがって、位置信号の割込みが実行されるt1,t5の各時点で高分解能のフリーランタイマ６２の値Tを用いて割込み間隔時間を算出する。すなわち、実施例１と同様に、割込み間隔時間がフリーランタイマ６２のオーバーフロー周期より大きいモータ低速回転時において、高分解能のフリーランタイマ６２の値Tを用いて大きな割込み間隔時間を精度よく算出することが可能である。
【０２３３】
モータ５が高速回転しており、位置信号の割込み間隔時間がフリーランタイマ６２のオーバーフロー周期より小さい場合も、低速回転時と同様の作用を有する
【０２３４】
［実施例５の効果］
実施例５の効果は、実施例２と同様である。
【０２３５】
［他の実施例］
以上、本発明を実施するための最良の形態を、実施例１〜５に基づいて説明してきたが、本発明の具体的な構成は実施例１〜５に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても、本発明に含まれる。
【図面の簡単な説明】
【０２３６】
【図１】本願発明のブラシレスモータの速度検出装置を適用したブレーキユニットの油圧回路の１例を示す図である。
【図２】本願発明のブラシレスモータの駆動／制御ユニットを示す図である。
【図３】モータ回転子位相検出のための位置センサの構成を示す図である。
【図４】実施例１のマイコンの構成を示すブロック図である。
【図５】本願発明のフリーランタイマの処理の流れを示すフローチャートである
【図６】本願発明のオーバーフローカウンタの処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】実施例１の割込み間隔時間計測部の処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】実施例１の速度検出器各部の処理の時間変化を示すタイムチャートである（モータ高速回転時）。
【図９】実施例１の速度検出器各部の処理の時間変化を示すタイムチャートである（モータ低速回転時）。
【図１０】実施例２，４，５のマイコンの構成を示すブロック図である。
【図１１】本願発明の低分解能タイマの処理の流れを示すフローチャートである。
【図１２】実施例２の割込み間隔時間計測部の処理の流れを示すフローチャートである。
【図１３】実施例２の速度検出器各部の処理の時間変化を示すタイムチャートである（モータ高速回転時）。
【図１４】実施例２の速度検出器各部の処理の時間変化を示すタイムチャートである（モータ低速回転時）。
【図１５】実施例３のマイコンの構成を示すブロック図である。
【図１６】実施例３の割込み間隔時間計測部の処理の流れを示すフローチャートである。
【図１７】実施例３の速度検出器各部の処理の時間変化を示すタイムチャートである（モータ低速回転時）。
【図１８】実施例４の割込み間隔時間計測部の処理の流れを示すフローチャートである。
【図１９】実施例４の速度検出器各部の処理の時間変化を示すタイムチャートである（モータ低速回転時）。
【図２０】実施例５の割込み間隔時間計測部の処理の流れを示すフローチャートである。
【図２１】実施例５の速度検出器各部の処理の時間変化を示すタイムチャートである（モータ低速回転時）。
【符号の説明】
【０２３７】
１  ブレーキペダル
２  リザーバ
３  マスタシリンダ
４  インバータ
５  ブラシレスモータ
６  マイコン
７  電流センサ
８  位置センサ
１０  ポンプ
６０  速度検出器
６１  速度演算部
６１a  割込み検出部
６１ｂ  割込み間隔時間計測部
６２  フリーランタイマ
６３  オーバーフローカウンタ
６４  低分解能タイマ
６５  位相推定器
６６  電流指令値演算器
６７  電流制御器
６８  電流検出器
６９  PWM発生器
PWR  電源
W/C  ホイルシリンダ
【図１】
2007195337.tif 000003
【図２】
2007195337.tif 000004
【図３】
2007195337.tif 000005
【図４】
2007195337.tif 000006
【図５】
2007195337.tif 000007
【図６】
2007195337.tif 000008
【図７】
2007195337.tif 000009
【図８】
2007195337.tif 000010
【図９】
2007195337.tif 000011
【図１０】
2007195337.tif 000012
【図１１】
2007195337.tif 000013
【図１２】
2007195337.tif 000014
【図１３】
2007195337.tif 000015
【図１４】
2007195337.tif 000016
【図１５】
2007195337.tif 000017
【図１６】
2007195337.tif 000018
【図１７】
2007195337.tif 000019
【図１８】
2007195337.tif 000020
【図１９】
2007195337.tif 000021
【図２０】
2007195337.tif 000022
【図２１】
2007195337.tif 000023