(57)【要約】【課題】地図表示装置等で使用される現在地検出装置において、自身の位置をより高精度に検出できるようにする。【解決手段】位置補正処理では、地図情報から位置情報が対応付けられた目標物の情報が抽出された場合に、レーダが検出した被測定対象物の相対位置を取得する。次いでＧＰＳ受信機等により検出された現在地、および被測定対象物の相対位置に基づいて、被測定対象物の絶対位置を推定する。そして絶対位置が推定された被測定対象物から、目標物までの距離を算出し、算出した距離が予め設定された閾値未満である場合に、レーダにより検出された被測定対象物を目標物として認識する。そして、目標物の位置情報、および目標物との相対位置に基づいて自身の絶対位置を算出し、ＧＰＳ受信機等により検出された現在地を、該算出した絶対位置に補正する。【選択図】図３
2007232690.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自身の概ねの現在地を検出する現在地検出手段と、
予め緯度経度の情報を表す位置情報が対応付けられた目標物の情報を含む地図情報が記憶された地図情報記憶手段と、
自身の周囲にある被測定対象物の自身に対する相対位置を検出する相対位置検出手段と、
前記現在地検出手段により検出された現在地にて前記相対位置検出手段を利用した場合に該相対位置検出手段が前記被測定対象物を検出可能な領域として予め設定された検出可能領域内に存在する目標物の情報を、前記地図情報から抽出する目標物抽出手段と、
前記目標物抽出手段により前記目標物の情報が抽出された場合に、前記相対位置検出手段が検出した前記被測定対象物の相対位置を取得する取得手段と、
前記現在地検出手段により検出された現在地、および前記取得手段により取得された前記被測定対象物の相対位置に基づいて、前記被測定対象物の絶対位置を推定する推定手段と、
前記推定手段により絶対位置が推定された被測定対象物から、前記目標物抽出手段により抽出された目標物までの距離を算出し、該算出した距離が予め設定された閾値未満である場合に、前記相対位置検出手段により検出された被測定対象物を前記目標物抽出手段により抽出された目標物として認識する認識手段と、
前記認識手段により認識された目標物の位置情報、および前記取得手段により取得された目標物の相対位置に基づいて自身の絶対位置を算出し、前記現在地検出手段により検出された現在地を、該算出した絶対位置に補正する補正手段と、
を備えたことを特徴とする現在地検出装置。
【請求項２】
前記補正手段による現在地の補正量を算出する補正量算出手段と、
前記補正量算出手段により算出された補正量を補正量データとして補正量データ蓄積手段に格納する第１格納手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の現在地検出装置。
【請求項３】
自身の周囲を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された画像に含まれる被撮像物の種別および自身に対する被撮像物の相対位置を画像処理により検出する撮像物検出手段と、
前記補正手段により補正後の現在地、および前記撮像物検出手段により検出された被撮像物の相対位置に基づいて、前記被撮像物の絶対位置を特定する位置特定手段と、
前記位置特定手段により絶対位置が特定された被撮像物についての情報が前記地図情報記憶手段に記憶されているか否かを判定する記憶判定手段と、
前記記憶判定手段により前記被撮像物についての情報が前記地図情報記憶手段に記憶されていると判定された場合に、前記位置特定手段により特定された被撮像物の位置と前記地図情報記憶手段に記憶されている被撮像物の位置との誤差を算出し、この誤差を誤差データとして誤差データ蓄積手段に格納する第２格納手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の現在地検出装置。
【請求項４】
前記記憶判定手段により前記被撮像物についての情報が前記地図情報記憶手段に記憶されていないと判定された場合に、前記撮像物検出手段により検出された被撮像物の種別と前記位置特定手段により特定された被撮像物の絶対位置とを新規データ蓄積手段に格納する第３格納手段を備えたこと
を特徴とする請求項３に記載の現在地検出装置。
【請求項５】
前記蓄積手段に蓄積されたデータを外部に送信するデータ送信手段を備えたことを特徴とする請求項２〜請求項４の何れかに記載の現在地検出装置。
【請求項６】
自身の現在地を検出する現在地検出手段を備え、画面上に前記現在地検出手段により検出された現在地に応じた地図を表示させる地図表示装置であって、
前記現在地検出手段として請求項１〜請求項５の何れかに記載の現在地検出装置を備えたことを特徴とする地図表示装置。
【請求項７】
自身の概ねの現在地を検出する現在地検出手段と、予め緯度経度の情報を表す位置情報が対応付けられた目標物の情報を含む地図情報が記憶された地図情報記憶手段と、自身の周囲にある被測定対象物の自身に対する相対位置を検出する相対位置検出手段と、を有する現在地検出装置において実施される現在地検出方法であって、
前記現在地検出手段により検出された現在地にて前記相対位置検出手段を利用した場合に該相対位置検出手段が前記被測定対象物を検出可能な領域として予め設定された検出可能領域内に存在する目標物の情報を、前記地図情報から抽出する目標物抽出工程と、
前記目標物抽出工程にて前記目標物の情報が抽出された場合に、前記相対位置検出手段が検出した前記被測定対象物の相対位置を取得する取得工程と、
前記現在地検出手段により検出された現在地、および前記取得工程にて取得された前記被測定対象物の相対位置に基づいて、前記被測定対象物の絶対位置を推定する推定工程と、
前記推定工程にて絶対位置が推定された被測定対象物から、前記目標物抽出工程にて抽出された目標物までの距離を算出し、該算出した距離が予め設定された閾値未満である場合に、前記相対位置検出手段により検出された被測定対象物を前記目標物抽出工程にて抽出された目標物として認識する認識工程と、
前記認識工程にて認識された目標物の位置情報、および前記取得工程にて取得された目標物の相対位置に基づいて自身の絶対位置を算出し、前記現在地検出手段により検出された現在地を、該算出した絶対位置に補正する補正工程と、
を実施することを特徴とする現在地検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自身の現在地を検出可能な現在地検出装置、地図表示装置、および現在地検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自身の現在地を検出可能な現在地検出装置として、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等が知られている。このような現在地検出装置は、カーナビゲーションシステム等の地図表示装置に搭載されて、広く使用されている。
【０００３】
ここで、地図表示装置においては、現在地検出装置を用いて車両等の現在地を検出し、検出した現在地に応じた地図を表示装置に表示させる。
このような地図表示装置の中には、例えば、予め記憶された地図データとしては登録されていない新たな道路を走行したことを検出すると、この新たな道路を地図データに描き加えるものも知られている（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００５−１２１７０７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記地図表示装置に搭載されている現在地検出装置（ＧＰＳ等）においては、概ねの現在地を測定することは可能であるが、最大５０ｍ程度の測定誤差が発生する虞がある。この結果、この現在地検出装置が搭載された地図表示装置を見ながら車両を運転する運転者は、地図表示装置に表示される画像と実際の景色とが大きく異なるため、建物や交差点等の目標物を見落としてしまう虞がある。
【０００５】
また、特許文献１に記載の地図表示装置において、新たに検出した道路を地図データに描き加えたとしても、現在地検出装置の測定誤差が大きいため、この地図データの正確性を保証することはできない。
【０００６】
そこで、このような問題点を鑑み、地図表示装置等で使用される現在地検出装置において、自身の位置をより高精度に検出できるようにすることを本発明の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
かかる目的を達成するために成された請求項１に記載の現在地検出装置において、目標物抽出手段は、現在地検出手段により検出された現在地にて相対位置検出手段を利用した場合に、この相対位置検出手段が被測定対象物を検出可能な領域として予め設定された検出可能領域内に存在する目標物の情報を、地図情報から抽出する。そして、取得手段は、目標物抽出手段により目標物の情報が抽出された場合に、相対位置検出手段が検出した被測定対象物の相対位置を取得する。
【０００８】
次いで、推定手段は、現在地検出手段により検出された現在地、および取得手段により取得された被測定対象物の相対位置に基づいて、被測定対象物の絶対位置を推定する。また、認識手段は、推定手段により絶対位置が推定された被測定対象物から、目標物抽出手段により抽出された目標物までの距離を算出し、算出した距離が予め設定された閾値未満である場合に、相対位置検出手段により検出された被測定対象物を目標物抽出手段により抽出された目標物として認識する。
【０００９】
そして、補正手段は、認識手段により認識された目標物の位置情報、および取得手段により取得された目標物の相対位置に基づいて自身の絶対位置を算出し、現在地検出手段により検出された現在地を、該算出した絶対位置に補正する。
【００１０】
即ち、本発明の現在地検出装置においては、地図情報内において現在地の周囲に存在する位置情報が対応付けられた目標物を抽出し、この目標物と実際に相対位置検出手段が検出した被測定対象物との整合性が取れれば、目標物に対応する位置情報と相対位置検出手段が検出した被測定対象物の相対位置とに基づいて、自身の現在地を逆算するよう構成されているのである。
【００１１】
従って、請求項１に記載の現在地検出装置によれば、自身と位置情報が対応付けられた目標物との相対位置に基づいて自身の現在地を補正することができるので、自身の絶対位置をより高精度に検出することができる。
【００１２】
なお、相対位置検出手段は、自身に対する被測定対象物の相対位置を検出することができればよいが、具体的な構成としては、複数（好ましくは３箇所以上）の目標物との距離を検出することにより相対位置を特定してもよいし、１つの目標物との距離、自身の向き、および自身に対して目標物が存在する方位を検出することにより相対位置を特定してもよい。また、目標物の情報として目標物の形状の情報が付加されている場合には、相対位置検出手段は、被測定対象物の形状を検出するよう構成してもよい。
【００１３】
なお、本願明細書（特許請求の範囲を含む）において、「自身」とは「現在地検出装置」を示すものとする。
ところで、請求項１に記載の現在地検出装置においては、請求項２に記載のように、補正手段による現在地の補正量を算出する補正量算出手段と、補正量算出手段により算出された補正量を補正量データとして補正量データ蓄積手段に格納する第１格納手段と、を備えていてもよい。
【００１４】
このような現在地検出装置によれば、蓄積された補正量データを読み出すことにより、現在地の補正量の調査を容易に行うことができる。
また、請求項１または請求項２に記載の現在地検出装置においては、請求項３に記載のように、自身の周囲を撮像する撮像手段により撮像された画像に含まれる被撮像物の種別および自身に対する被撮像物の相対位置を画像処理により検出する撮像物検出手段と、補正手段により補正後の現在地、および被撮像物との相対位置に基づいて、被撮像物の絶対位置を特定する位置特定手段と、この被撮像物についての情報が地図情報記憶手段に記憶されているか否かを判定する記憶判定手段と、被撮像物についての情報が地図情報記憶手段に記憶されていると判定された場合に、位置特定手段により特定された被撮像物の位置と地図情報記憶手段に記憶されている被撮像物の位置との誤差を算出し、この誤差を誤差データとして誤差データ蓄積手段に格納する第２格納手段と、を備えていてもよい。
【００１５】
このような現在地検出装置によれば、補正手段により補正された現在地に基づいて、被撮像物の実際の位置と地図情報内の位置との誤差データを記録することができる。よって、この誤差データに基づいて地図情報を修正すれば、容易に地図情報の修正を行うことができる。
【００１６】
さらに、請求項３に記載の現在地検出装置においては、請求項４に記載のように、記憶判定手段により被撮像物についての情報が地図情報記憶手段に記憶されていないと判定された場合に、撮像物検出手段により検出された被撮像物の種別と位置特定手段により特定された被撮像物の絶対位置とを新規データ蓄積手段に格納する第３格納手段を備えていてもよい。
【００１７】
このような現在地検出装置によれば、地図情報として記憶されていない被撮像物においても、新規データとして記録することができる。よって、この新規データに基づいて地図情報にデータの追加を行えば、容易に地図情報に新規データを追加することができる。
【００１８】
また、請求項２〜請求項４の何れかに記載の現在地検出装置においては、請求項５に記載のように、前記何れかの蓄積手段に蓄積されたデータを外部に送信するデータ送信手段を備えていてもよい。なお、ここでいう蓄積手段とは、補正量データ蓄積手段、誤差データ蓄積手段、新規データ蓄積手段のうちの、少なくとも１つの蓄積手段を示すものである。
【００１９】
このような現在地検出装置によれば、蓄積手段に蓄積された各種データを外部に送信することができるので、このデータに基づいて地図情報を修正すれば、安価で地図情報を修正することができる。
【００２０】
次に、請求項６に記載の地図表示装置は、自身の現在地を検出する現在地検出手段として請求項１〜請求項５の何れかに記載の現在地検出装置を備えたことを特徴としている。
従って、このような地図表示装置によれば、請求項１〜請求項５の何れかに記載の現在地検出装置と同様の作用および効果が得られる。
【００２１】
次に請求項７に記載の現在地検出方法は、請求項１に記載の現在地検出装置としての構成を方法として実現している。
従って、このような現在地検出方法によれば、請求項１に記載の現在地検出装置と同様の作用および効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下に本発明にかかる実施の形態を図面と共に説明する。
図１は、地図情報収集配信システム１の概略構成を示すブロック図である。図１に示すように、地図情報収集配信システム１は、車両に搭載されたナビゲーションシステム１０と、車両の外部に位置するプローブセンタ５０と、ナビゲーションシステム１０およびプローブセンタ５０間で通信を行うための通信設備とを備えて構成されている。
【００２３】
ここで、プローブセンタ５０は、各車両に搭載されたナビゲーションシステム１０から地図情報（地図データ）に関するデータを収集し、収集したデータに基づいて地図情報が書き換えられると、新たな地図情報等の各種データを各車両に対して送信する。
【００２４】
次に、ナビゲーションシステム１０およびプローブセンタ５０間で通信を行うための通信設備としては、電話回線網７１を介して双方向通信を行うための携帯電話基地局６３、インターネット網７３を介して双方向通信を行うための無線ＬＡＮ基地局６５、プローブセンタ５０から送信するデータを放送電波とともに送信する放送局６１等が挙げられる。
【００２５】
次に、ナビゲーションシステム１０は、ナビＥＣＵ（電子制御装置）１１を中心に構成されており、車両の現在地に対応する地図情報を地図情報ＤＢ（データベース）３３から読み出し、例えば液晶カラーディスプレイとして構成された表示装置２３に表示するシステムである。
【００２６】
ここで、地図情報ＤＢ３３には、予め緯度経度の情報を表す位置情報が対応付けられた目標物の情報を含む地図情報が記憶されている。
また、このナビゲーションシステム１０は、上述の地図情報ＤＢ３３、表示装置２３の他に、光ビーコン受信機１３、ＧＰＳ受信機１５、ジャイロ、車速センサ、加速度センサ等の各種センサ１７、ステレオカメラ１９、レーダ２１、操作部２５、放送受信機２７、携帯電話機２９、無線ＬＡＮ通信装置３１、学習ＤＢ３５等が備えられている。
【００２７】
光ビーコン受信機１３は、路上に設置された光ビーコン送信機（図示省略）から送信されたビーコン信号を受信する。なお、このビーコン信号には、渋滞情報や駐車場の混雑状況等の交通情報が含まれている。このビーコン信号を受信すると、ナビＥＣＵ１１は、交通情報を地図情報に重ねて表示装置２３に表示させる。
【００２８】
ＧＰＳ受信機１５は、ＧＰＳ衛星から送信される電波を受信し、この受信電波に基づいて車両の概ねの現在地を検出する。
各種センサ１７は、ＧＰＳ受信機１５がＧＰＳ衛星からの電波を正確に捉えられないときや、より精度よく車両の現在地を検出する際等に、車両の位置を推測するために使用される。
【００２９】
ステレオカメラ１９は、例えば車両の前方の左右２箇所にそれぞれ配置されたカメラから構成されている。ナビＥＣＵ１１は、ステレオカメラ１９を構成する各カメラが撮像した画像を合成することにより、撮像した被撮像物までの距離および被撮像物の車両に対する方向を検出することができる。
【００３０】
レーダ２１は、車両の前方中央に配置され、例えば、レーザレーダとして構成されている。そして、レーダ２１は、指向性を有するビームを左右に振りながら、被測定対象物からの反射波を検出することにより、被測定対象物との距離を測定する。ナビＥＣＵ１１は、レーダ２１がビームを放出する角度と、レーダ２１により検出された被測定対象物までの距離とを監視することにより、車両に対する被測定対象物の相対位置、および被測定対象物の形状を認識することができる。
【００３１】
放送受信機２７、携帯電話機２９、無線ＬＡＮ通信装置３１は、プローブセンタ５０とデータ通信を行うために使用される。
なお、放送受信機２７は、通常の放送番組（テレビ放送、ラジオ放送等）を受信可能に構成されている。また、携帯電話機２９は、ナビゲーションシステム１０として一体化されていてもよいし、一般的な携帯電話機２９としてナビゲーションシステム１０から分離可能に構成されていてもよい。
【００３２】
学習ＤＢ３５は、後述する現在地検出処理において、車両が走行中に取得した情報を記憶するための記憶領域として使用される。
次に、ナビゲーションシステム１０において車両の現在地を検出する現在地検出処理について、図２〜図５を用いて説明する。図２はナビＥＣＵ１１が実行する現在地検出処理を示すフローチャート、図３は現在地検出処理のうち位置補正処理を示すフローチャート、図４は位置補正処理の内容を具体的に説明するための説明図、図５は位置補正処理のうち路上ペイント特定処理を示すフローチャートである。
【００３３】
図２に示す現在地検出処理においては、ＧＰＳ受信機１５等により車両の概ねの位置を測定し、その後、より高精度に車両の現在地を補正する処理である。
具体的には、図２に示すように、まず、Ｓ１１０にて、ＧＰＳ受信機１５を介して車両の概ねの現在地を測定する。
【００３４】
そして、Ｓ１２０に移行し、ＧＰＳ受信機１５によるＧＰＳ衛星からの電波の受信状況が良好であったか否かを判定する。電波の受信状況が良好であったか否かについては、アルマナック情報（ＧＰＳ衛星の概ねの軌道情報）等の衛星配置情報や、捕捉した衛星数をもって判定する。
【００３５】
Ｓ１２０にて、電波の受信状況が良好であればＳ１３０に移行し、電波の受信状況が良好でなければＳ１１０に戻る。
Ｓ１３０では、各種センサ１７により検出された各種データを取得する。この処理にて取得されるデータは、例えば、ジャイロ、車速センサ、加速度センサ等の各種センサ１７から得られるデータであり、車両の現在地を推定するためのデータである。なお、Ｓ１３０の処理は、Ｓ１１０の処理と並行して実行してもよい。
【００３６】
次に、Ｓ１４０では、推測航法軌跡を計算する。この処理は、ジャイロ、車速センサ等の各種センサ１７からの情報、道路の形状の情報、前回の測定位置の情報等から、車両が通過すると思われる軌跡を推定する処理である。この処理により、車両の向きや位置がより精度よく特定される。ここで、Ｓ１４０にて算出された推測航法軌跡は、学習ＤＢ３５に記憶される。
【００３７】
なお、Ｓ１４０の処理（推測航法軌跡を計算する処理）については、例えば特開２００４−２８６７２４号公報等にその詳細が記載されているため、ここでの説明は省略する。
また、Ｓ１４０の処理の際には、ステレオカメラ１９により撮像された画像を解析することにより、或いはレーザレーダ等のレーダ２１を用いることにより、ガードレール等の被測定対象物までの距離を検出し、車両の現在地が何れの車線に存在しているのか、或いはカーブ手前のどのあたりに存在するのか等の情報を演算し、この演算結果を用いて推測航法軌跡を計算してもよい。
【００３８】
ここで、Ｓ１４０の処理の際に、例えば、レーダ２１を用いて被測定対象物を検出する場合の例を図４（ａ）を用いて説明する。
図４（ａ）に示すように、車両の前方にはレーダ２１により被測定対象物を検出可能な検出エリアが形成されている。図４（ａ）に示す例では、車両の右前方に位置情報が対応付けられた建物が存在し、この建物の一部分が検出エリア内に入っている。
【００３９】
この状態でレーダ２１を用いて建物（被測定対象物）を検出すると、建物の輪郭の一部分（太線部分）が検出されるとともに、車両から見た建物の方向および車両から建物までの距離（つまり、車両に対する建物の相対位置）が検出できるのである。
【００４０】
そして、再び図２に戻り、Ｓ１５０では、地図情報（地図情報ＤＢ３３）内において、Ｓ１４０にて特定された車両の大まかな位置における周囲の所定領域内（例えば３０ｍ以内）にある目標物情報を取得する。ここでは、目標物情報に付加されている正確な緯度経度情報（数ｃｍオーダの絶対位置精度）も取得し、ＲＡＭ等のメモリに格納する。
【００４１】
次いで、Ｓ１６０では、ＲＡＭ等のメモリを参照し、Ｓ１５０にて目標物情報を取得できたか否かを判定する。目標物情報を取得できていればＳ１７０に移行し、Ｓ１７０にて精度よく車両の現在地を検出するための処理である位置補正処理を実行し、Ｓ１８０に移行する。一方、目標物情報を取得できていなければＳ２００に移行する。
【００４２】
Ｓ１８０およびＳ２００では、マップマッチング処理を行う。このマップマッチング処理は、地図情報内において、車両の走行路として設定された所定の線分（最寄りの線分、または優先順位が高い最寄りの線分）上に、車両の位置を補正する処理である。ここで、Ｓ１８０におけるマップマッチング処理では、位置補正処理（Ｓ１７０）により算出された車両の位置を基準にして処理が実行され、Ｓ２００におけるマップマッチング処理では、推測航法軌跡により算出された車両の位置（Ｓ１４０にて算出）を基準にして処理が実行される。
【００４３】
なお、マップマッチング処理においては、例えば、特開２００６−００３１６６号公報等にその詳細が記載されているため、ここでの説明は省略する。
続いて、Ｓ１８０の処理が終了するとＳ１９０に移行し、Ｓ２００の処理が終了すると現在地検出処理を終了する。
【００４４】
次いで、Ｓ１９０では、位置補正処理（Ｓ１７０）後の車両の位置と、マップマッチング処理（Ｓ１８０）後の車両の位置とを抽出することにより、実際の車両の位置と地図情報との誤差を抽出し、この誤差の値を学習ＤＢ３５に蓄積し、現在地検出処理を終了する。
【００４５】
次に、現在地検出処理における位置補正処理（Ｓ１７０）について図３を用いて説明する。
位置補正処理は、図３に示すように、まずＳ３１０にて、最寄りの目標物を選択する。
【００４６】
そして、Ｓ３２０に移行し、マップマッチング処理を実行する。このマップマッチング処理では、Ｓ２００におけるマップマッチング処理と同様に、推測航法軌跡により算出された車両の位置（Ｓ１４０）を基準にして処理が実行される。
【００４７】
次いで、Ｓ３３０では、ステレオカメラ１９およびレーダ２１による検出信号を取得し、Ｓ３４０にて被測定対象物の車両に対する相対位置を演算する。
そして、Ｓ３５０では、ステレオカメラ１９により撮像された路上ペイント（例えば、停止線や横断歩道等）を画像処理により抽出するともに、車両に対する路上ペイントの相対位置を算出する。
【００４８】
なお、この抽出した路上ペイントのデータは、ＲＡＭ等のメモリに格納される。また、Ｓ３５０にて画像処理を行うことにより撮像物の種別（例えば、撮像物が建物や電柱、路上ペイントの何れのものに該当するのか、また、撮像物が路上ペイントに該当する場合、これは文字であるか、停止線や横断歩道であるか等）が特定される。
【００４９】
ここで、Ｓ３４０およびＳ３５０にてステレオカメラ１９を用いて被測定対象物および路上ペイントを検出する際の具体例について図４（ｂ）を用いて説明する。
図４（ｂ）に示すように、車両の前方にはステレオカメラ１９により被測定対象物および路上ペイントを検出可能な検出エリア（撮像エリア）が形成されている。図４（ｂ）に示す例では、車両の右前方に位置情報が対応付けられた建物および電柱が存在し、この建物および電柱の一部分が検出エリア内に入っている。また、路上ペイントとしての停止線も検出エリア内に入っている。
【００５０】
この状態でステレオカメラ１９を用いて車両の周囲（検出エリア内）を撮像すると、路上ペイントとして停止線が検出されるとともに、車両から見た停止線の方向および車両から停止線までの距離（つまり、車両に対する停止線の相対位置）が検出することができる。また、これと同時に、電柱の相対位置も検出することができる。
【００５１】
続いて、再び図３に戻り、Ｓ３６０では、目標物情報として記憶された目標物の形状、目標物までの距離と、ステレオカメラ１９およびレーダ２１により特定された被測定対象物の形状および被測定対象物までの距離とを比較する。
【００５２】
そして、Ｓ３７０に移行し、目標物と被測定対象物とが一致したか否かを判定する。ここで、Ｓ３７０の処理における一致・不一致の判定は、実際に被測定対象物が存在するはずである位置から予め設定された所定距離以内（例えば５ｍ以内）に地図上の目標物の形状と略一致する形状の被測定対象物が存在するか否かを判定することにより行う。
【００５３】
Ｓ３７０にて、目標物と被測定対象物とが一致したと判定すればＳ３８０に移行し、目標物と被測定対象物とが一致していないと判定すればこのまま位置補正処理を終了する。
Ｓ３８０では、目標物に付加された位置情報に基づいて、車両の位置を逆算する。即ち、ここでは、車両の向き（Ｓ１４０にて特定されている）、車両に対する目標物の相対位置（車両から見たときの目標物の方向と距離と）により、車両の位置を特定する。
【００５４】
次いで、Ｓ３９０に移行し、路上ペイント特定処理を実行し、位置補正処理を終了する。
ここで、位置補正処理における路上ペイント特定処理（Ｓ３９０）について、図５を用いて説明する。
【００５５】
この路上ペイント特定処理は、まずＳ５１０にて、位置補正処理による補正後の現在地と路上ペイントとの相対位置とに基づいて、路上ペイントの絶対位置を算出する。
そして、Ｓ５２０にて、この路上ペイントが地図情報として地図情報ＤＢ３３に登録されているか否かを判定する。なお、ここでの判定は、地図情報内において、この路上ペイントの絶対位置の周囲の所定範囲内（例えば１０ｍ以内）に、路上ペイントの情報が登録されているか否かに基づいて行う。そして、この路上ペイントが登録されていればＳ５３０に移行し、この路上ペイントが登録されていなければＳ５６０に移行する。
【００５６】
次に、Ｓ５３０では、Ｓ５１０にて算出した路上ペイントの絶対位置と登録されている路上ペイントとの位置を比較する。
そして、Ｓ５４０にて、これらの位置の差が、予め設定された許容範囲内か否かを判定する。これらの位置の差が許容範囲内であれば、このまま路上ペイント特定処理を終了し、これらの位置の差が許容範囲外であれば、Ｓ５５０に移行し、路上ペイントの位置の誤差（位置の差）を学習ＤＢ３５に格納してから、路上ペイント特定処理を終了する。
【００５７】
また、Ｓ５６０では、Ｓ５１０にて絶対位置が算出された路上ペイントを、新規の路上ペイントとして学習ＤＢ３５に格納し、路上ペイント特定処理を終了する。
以上のように説明した現在地検出処理において、学習ＤＢ３５に格納された各種データは、携帯電話機２９や無線ＬＡＮ通信装置３１等の通信手段を用いて、プローブセンタ５０に送信可能とされている。このように、プローブセンタ５０に各種データを送信する処理について図６を用いて説明する。なお、図６は、ナビＥＣＵ１１が実行するデータ送信処理を示すフローチャートである。
【００５８】
データ送信処理は、例えば、操作部２５を介してデータの送信指令が入力されたとき等に開始される割込処理であって、まずＳ７１０にて、プローブセンタ５０との接続を確立する。このときの通信手段としては、通信コストを考慮し、ここでは無線ＬＡＮ通信装置３１を優先的に使用し、無線ＬＡＮ通信装置３１が使用できない場合に携帯電話機２９を使用する。
【００５９】
次に、Ｓ７２０にて、プローブセンタ５０との接続が完了したか否かを判定する。接続が完了していればＳ７４０に移行し、接続が完了していなければＳ５３０に移行する。
Ｓ７３０では、プローブセンタ５０との接続を開始してから予め設定された所定時間（例えば５秒程度）経過後であるか否か（タイムアウトしたか否か）を判定する。所定時間経過後であればＳ７７０に移行し、所定時間経過前であればＳ７２０に戻る。
【００６０】
続いて、Ｓ７４０では、学習ＤＢ３５に格納されたデータをプローブセンタに対して送信する。なお、この処理においては、学習ＤＢ３５に格納されたデータの全てを送信する必要はなく、操作部２５を介して選択されたデータや、プローブセンタ５０から要求されたデータのみを送信するようにしてもよい。
【００６１】
そして、Ｓ７５０にて、データの送信が完了したか否かを判定する。データの送信が完了していれば、このままデータ送信処理を終了し、データの送信が完了していなければＳ７６０に移行する。
【００６２】
Ｓ７６０では、プローブセンタ５０との接続を開始してから予め設定された所定時間（例えば１０分程度）経過後であるか否か（タイムアウトしたか否か）を判定する。所定時間経過後であればＳ７７０に移行し、所定時間経過前であればＳ７５０に戻る。
【００６３】
また、Ｓ７７０では、表示装置２３にデータ送信が正常に実行できなかった旨を示すエラー表示を行い、データ送信処理を終了する。
以上のようにして、データ送信処理は実行される。このデータ送信処理により送信された各種データは、プローブセンタ５０にて集計され、新たな地図情報を作成する際や、既存の地図情報を修正する際に役立てられる。よって、プローブセンタ５０側では、実際の道路の形状等を測定する手間が省けるので、より安価な地図情報を提供することができる。
【００６４】
なお、本実施形態において、ナビゲーションシステム１０は、本発明でいう現在地検出装置、および地図表示装置に相当する。
また、光ビーコン受信機１３、ＧＰＳ受信機１５、各種センサ１７（以下、これらをまとめて「ＧＰＳ受信機１５等」ともいう。）は本発明でいう現在地検出手段に相当し、ステレオカメラ１９、レーダ２１は相対位置検出手段に相当し、ステレオカメラ１９においては撮像手段にも相当する。また、地図情報ＤＢ３３は本発明でいう地図情報記憶手段に相当し、学習ＤＢ３５は補正量データ蓄積手段、誤差データ蓄積手段、および新規データ蓄積手段に相当する。
【００６５】
さらに、現在地検出処理（図２）において、Ｓ１５０の処理は本発明でいう目標物抽出手段、および目標物抽出工程に相当し、Ｓ１９０の処理は第１格納手段に相当する。
そして、位置補正処理（図３）において、Ｓ３３０の処理は本発明でいう取得手段、および取得工程に相当し、Ｓ３４０の処理は推定手段、および推定工程に相当する。また、Ｓ３５０の処理は本発明でいう撮像物検出手段に相当し、Ｓ３６０およびＳ３７０の処理は認識手段、および認識工程に相当する。そして、Ｓ３８０の処理は本発明でいう補正手段、補正工程、および補正量算出手段に相当する。
【００６６】
加えて、路上ペイント特定処理（図５）において、Ｓ５１０の処理は本発明でいう位置特定手段に相当し、Ｓ５２０の処理は記憶判定手段に相当する。そして、Ｓ５３０〜Ｓ５５０の処理は本発明でいう第２格納手段に相当し、Ｓ５６０の処理は第３格納手段に相当する。
【００６７】
また、データ送信処理（図６）は、本発明でいうデータ送信手段に相当する。
以上のように詳述したナビゲーションシステム１０において、ナビＥＣＵ１１は、現在地検出処理にて、ＧＰＳ受信機１５等により検出された現在地にてステレオカメラ１９、レーダ２１を利用した場合に、このステレオカメラ１９、レーダ２１が被測定対象物を検出可能な領域として予め設定された検出可能領域内に存在する目標物の情報を、地図情報から抽出する。
【００６８】
そして、ナビＥＣＵ１１は、位置補正処理にて、目標物の情報が抽出された場合に、ステレオカメラ１９、レーダ２１が検出した被測定対象物の相対位置を取得する。次いで、ＧＰＳ受信機１５等により検出された現在地、および被測定対象物の相対位置に基づいて、被測定対象物の絶対位置を推定する。
【００６９】
また、ナビＥＣＵ１１は、絶対位置が推定された被測定対象物から、目標物までの距離を算出し、算出した距離が予め設定された閾値未満である場合に、ステレオカメラ１９、レーダ２１により検出された被測定対象物を目標物として認識する。
【００７０】
そして、ナビＥＣＵ１１は、目標物の位置情報、および目標物との相対位置に基づいて自身の絶対位置を算出し、ＧＰＳ受信機１５等により検出された現在地を、該算出した絶対位置に補正する。
【００７１】
従って、本実施形態のナビゲーションシステム１０によれば、自身と位置情報が対応付けられた目標物との相対位置に基づいて自身の現在地を補正することができるので、自身の絶対位置をより高精度に検出することができる。
【００７２】
また、本実施形態のナビＥＣＵ１１は、位置補正処理にて、現在地の補正量を算出し、算出された補正量を補正量データとして学習ＤＢ３５に格納する。
従って、このようなナビゲーションシステム１０によれば、蓄積された補正量データを読み出すことにより、現在地の補正量の調査を容易に行うことができる。
【００７３】
また、本実施形態のナビＥＣＵ１１は、位置補正処理にて、自身の周囲を撮像するステレオカメラ１９により撮像された画像に含まれる被撮像物の種別および自身に対する被撮像物の相対位置を画像処理により検出する。そして、ナビＥＣＵ１１は、路上ペイント特定処理にて、補正後の現在地、および被撮像物との相対位置に基づいて、被撮像物の絶対位置を特定し、この被撮像物についての情報が地図情報ＤＢ３３に記憶されているか否かを判定する。さらに、ナビＥＣＵ１１は、路上ペイント特定処理にて、被撮像物についての情報が地図情報ＤＢ３３に記憶されていると判定された場合に、被撮像物の位置と地図情報ＤＢ３３に記憶されている被撮像物の位置との誤差を算出し、この誤差を誤差データとして学習ＤＢ３５に格納する。
【００７４】
このようなナビゲーションシステム１０によれば、補正された現在地に基づいて、被撮像物の実際の位置と地図情報内の位置との誤差データを記録することができる。よって、この誤差データに基づいて地図情報を修正すれば、容易に地図情報の修正を行うことができる。
【００７５】
さらに、本実施形態のナビＥＣＵ１１は、路上ペイント特定処理にて被撮像物についての情報が地図情報ＤＢ３３に記憶されていないと判定された場合に、被撮像物の種別と被撮像物の絶対位置とを学習ＤＢ３５に格納する。
【００７６】
従って、このようなナビゲーションシステム１０によれば、地図情報として記憶されていない被撮像物においても、新規データとして記録することができる。よって、この新規データに基づいて地図情報にデータの追加を行えば、容易に地図情報に新規データを追加することができる。
【００７７】
また、本実施形態のナビＥＣＵ１１は、データ送信処理にて、学習ＤＢ３５に蓄積されたデータを外部に送信する。
このようなナビゲーションシステム１０によれば、学習ＤＢ３５に蓄積された各種データを外部に送信することができるので、このデータに基づいて地図情報を修正すれば、安価で地図情報を修正することができる。
【００７８】
なお、本発明の実施の形態は、上記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
例えば、本実施形態においては、ステレオカメラ１９、レーダ２１を用いて車両側から目標物（被測定対象物）を検出するよう構成したが、路上物（例えば、各種ビーコンやＲＦＩＤシステム）から位置情報を発信することにより、この路上物の位置を検出するような構成としてもよい。また、これらを任意に組み合わせてもよい。
【００７９】
また、本実施形態においては、ステレオカメラ１９、レーダ２１、各種センサ１７を用いて、１つの目標物との距離、自身の向き、および自身に対して目標物が存在する方位を検出する構成を採用し、さらにステレオカメラ１９、レーダ２１により被測定対象物の形状を検出する構成を組み合わせることにより、相対位置を特定するよう構成したが、これらをうちの一方の構成のみを採用してもよい。
【００８０】
また、自身に対する被測定対象物の相対位置を検出するためには、このような構成に限らず、どのような構成を採用してもよい。具体的な他の構成としては、例えば、複数（好ましくは３箇所以上）の目標物との距離を検出することにより相対位置を特定してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８１】
【図１】地図情報収集配信システム１の概略構成を示すブロック図である。
【図２】ナビＥＣＵ１１が実行する現在地検出処理を示すフローチャートである。
【図３】現在地検出処理のうち位置補正処理を示すフローチャートである。
【図４】現在地検出処理の内容を具体的に説明するための説明図である。
【図５】位置補正処理のうち路上ペイント特定処理を示すフローチャートである。
【図６】ナビＥＣＵ１１が実行するデータ送信処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００８２】
１…地図情報収集配信システム、１０…ナビゲーションシステム、１１…ナビＥＣＵ、１３…光ビーコン受信機、１５…ＧＰＳ受信機、１９…ステレオカメラ、２１…レーダ、２３…表示装置、２５…操作部、２７…放送受信機、２９…携帯電話機、３１…無線ＬＡＮ通信装置、３３…地図情報ＤＢ、３５…学習ＤＢ、５０…プローブセンタ、６３…携帯電話基地局、６５…無線ＬＡＮ基地局、７１…電話回線網、７３…インターネット網。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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