(57)【要約】【課題】  搭乗者に対して警戒情報を確実に不快感を与えることなく伝達することができるようにする。【解決手段】  制御回路２は、自車両Ｃ１の周辺に存在する他車両Ｃ２を認識し、この他車両Ｃ２の相対的な存在位置に基づいて検知操作機器４が当該存在位置の存在方向に対して逆方向の反力を供する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周囲状況を認識する認識手段と、
前記認識手段により認識された自車両の周囲状況に基づいて外部からの操作力に応じた反力を供する検知操作機器とを備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記検知操作機器は、前記認識手段により自車両の周囲に障害物が認識されたとき当該障害物の存在方向に対する逆方向の反力を供することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
車両に設けられた方向指示器による指示状態を検出する方向指示状態検出手段を備え、
前記検知操作機器は、前記方向指示状態検出手段により方向指示信号が検出されていることを条件として外部からの操作力に応じた反力を供することを特徴とする請求項１または２記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記検知操作機器は、車両の運転席周辺に設置されていることを特徴とする請求項１ないし３の何れかに記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記検知操作機器は、車両を運転操作するためのハンドルとは別体に設けられていることを特徴とする請求項１ないし４の何れかに記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転を支援するための運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の運転支援装置として、周囲状況認識手段により認識される周囲情報および方向指示検出手段からの方向指示情報に基づいて車両の運転者に対して警戒情報を提供する装置が検討されている（例えば、特許文献１参照）。この特許文献１に開示されている装置によれば、ランプやブザーなどの警戒情報提供機器から警戒情報が供されることにより車両の乗務員に与える不快感を抑制することができる。
【特許文献１】特開２００４−８６５２４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、ブザーなどの警告音を使用すると自車両と周辺車両との位置関係を運転者に伝達することが困難であり、運転者は走行速度を上げればよいのか下げればよいのか判断することが困難である。さらに運転者が窓を開けていたり音楽を聴いていたりすると、音にまぎれてしまい確実に伝達されない可能性がある。搭乗者に対して確実に情報を伝達するためには警告音の音量を上げたり緊張感を与える音色に変更する方法が考えられるが搭乗者に対して不快感を与えることになってしまう虞もある。また、運転者は車両の進行方向に配慮しなければならないため、ランプなどで警告してもランプに気がつきにくい。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、その目的は、搭乗者に対して不快感を与えることなく警戒情報を確実に伝達することができる運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
請求項１記載の発明によれば、認識手段は、自車両の周囲状況を認識し、検知操作機器は、認識手段による自車両の周囲状況に基づいて例えば搭乗者による操作力に応じた反力を供するため、搭乗者は検知操作機器に触れるだけで自車両の周囲状況を把握することができ、搭乗者に対して不快感を与えることなく警戒情報を確実に伝達することができる。
請求項２記載の発明によれば、検知操作機器は、認識手段により自車両の周囲に例えば他車両等の障害物が認識されたとき当該障害物の存在方向に対して逆方向の反力を供するため、運転者は障害物の存在方向を容易に認識することができる。
【０００５】
請求項３記載の発明によれば、方向指示状態検出手段は、車両に設けられた方向指示器による指示状態を検出し、検知操作機器は、方向指示状態検出手段により方向指示が検出されていることを条件として外部からの操作力に応じた反力を供するため、方向指示がなされていないときに不必要に反力が供されることがなくなり、搭乗者、特に運転者の誤認識をなくすことができる。
【０００６】
請求項４記載の発明によれば、検知操作機器が車両の運転席周辺に設置されているため、運転者が操作しやすい。
請求項５記載の発明のように、車両を運転操作するためのハンドルとは別体に検知操作機器を設けることが望ましい。この場合、運転者は、検知操作機器を自車両の周辺状況を認識するための機器として把握しやすい。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の一実施形態について、図１ないし図６を参照しながら説明する。
図５は、運転支援装置の電気的構成を概略的なブロック図により示している。
この図１において、運転支援装置１は、制御回路（認識手段、方向指示状態検出手段に相当）２を主体として、この制御回路２に方向指示器３、検知操作機器４、表示器５、方向指示操作レバー６、通信器７および撮像カメラ１０を電気的に接続して構成されている。制御回路２は、例えばマイクロコンピュータにより構成されており、運転支援装置１の全体の制御を行う。方向指示器３は、例えばランプにより構成されており自車両Ｃ１の前部および後部に位置して他車両Ｃ２から視認可能な場所に搭載されている。
【０００８】
検知操作機器４は、例えば後述する方向指示操作レバー６とは別体に構成され、図４（ａ）に示すように、車両Ｃ（車室）内の運転席Ｚおよび助手席（図示せず）間のセンターコンソール８に位置して固定的に設置されている。具体的には、この検知操作機器４は、運転者がセンターコンソール８のアームレストに手腕を置いたときに手指が触れやすい場所やハンドルＨ周辺（運転席周辺）に対してハンドルＨとは別体に設置されていることが望ましい。この場合、ハンドルＨを操作する手腕（例えば右手）とは異なる手腕（例えば左手）で検知操作機器４を操作することができ、運転者が操作しやすくなる。また、運転者が検知操作機器４を自車両Ｃ１の周辺状況を認識するための機器として把握しやすい。
【０００９】
検知操作機器４は、図４（ｂ）もしくは図４（ｃ）に示すように、半円球状もしくは平板状の外形に成形されている。この検知操作機器４は、振動機能（バイブレーション機能）を備え、所謂ハプティックデバイスとしての機能を備えており、運転席Ｚや助手席等に着座した搭乗者による操作の押圧力、引張力（操作力）に応じた反力を供する機器である。検知操作機器４の反力は、その操作量に応じて反力の量をも設定可能に構成される。
【００１０】
表示器５は、例えばＬＥＤランプや液晶ディスプレイ等により構成され例えばセンターコンソール８等に設置されている。この表示器５は、車両Ｃ内の運転者等の搭乗者に対して危険を報知するために設けられている。
【００１１】
方向指示操作レバー６は、ハンドルＨの周辺に設置されており（図４には図示せず）、運転者が操作可能に構成されている。この方向指示操作レバー６が例えば運転者により操作されると、制御回路２はこの操作信号を検出し、この操作信号に基づいて方向指示器３の点滅／点灯／消灯制御を行うようになっている。
【００１２】
通信器７は、例えば無線ＬＡＮ規格等の所定の通信規格に準拠し、所定の通信可能範囲を備えた通信機器である。すなわち通信器７が搭載されている各車両Ｃ間においては、車車間通信により通信可能になっている。撮像カメラ１０は、自車両Ｃ１の外方を撮像するために設けられており、本実施形態においては自車両Ｃ１の周囲に他車両Ｃ２の存在を認識するために設けられている。
【００１３】
上記構成の作用について図１ないし図３および図６をも参照しながら説明する。
図１ないし図３に示すように、運転者が高速道路のような複数車線の道路で走行車線Ｈ１（左車線）から追越車線Ｈ２に車線変更を行なう場合について考える。運転者が追越車線Ｈ２に車線変更したいときにバックミラー（図示せず）もしくは右方向に対する目視確認をした後、方向指示操作レバー６を操作すると、制御回路２が当該レバー６の操作信号を受信する。このとき制御回路２は、方向指示器３を点滅制御するが、方向指示器３の点滅を検出している間（ステップＳ１：ＹＥＳ）、次に示すステップＳ２〜Ｓ８の処理を行う。すなわち制御回路２は方向指示器３による指示状態を検出し、この方向指示信号が検出されていることを条件としてステップＳ２〜Ｓ８の処理を行う。
【００１４】
制御回路２は、車線変更可能であるか否かを判定する（ステップＳ２）。この判定処理は、例えば撮像カメラ１０により自車両Ｃ１の周辺画像を撮像し、撮像された自車両Ｃ１の周辺画像内に他車両Ｃ２が撮像されているか否かを画像認識して判定することにより行われる。尚、通信器７を通じて車車間通信することで他車両Ｃ２の位置情報を取得し自車両Ｃ１との相対的な距離が所定距離よりも短いということを判定要素としても良い。
【００１５】
このとき、制御回路２は、車線変更可能であると判定すると、その変更方向（この場合右方向）に対する逆方向の反力を解除し（ステップＳ７）、方向指示器３の指示状態が解除される（ステップＳ６：ＮＯ）か、実際にハンドルＨを回動して車線変更が行われた（ステップＳ８：ＹＥＳ）ことが検出されるまでステップＳ２、Ｓ７、Ｓ８、Ｓ６の順に処理を繰り返す。尚、車線変更が行われたか否かを判定する判定処理は、撮像カメラ１０により自車両Ｃ１の周辺画像を撮像し、自車両Ｃ１の周辺画像内に他車両Ｃ２が自車両Ｃ１に対してどの周囲場所に撮影されているか否かを画像認識して判定することにより行われる。
【００１６】
逆に、制御回路２は、ステップＳ２において車線変更可能ではないと判定すると、その変更方向に対する逆方向の反力を設定する（ステップＳ３）。この反力の設定方法の一例を図１ないし図３に示している。これらの図１ないし図３は、自車両Ｃ１と他車両Ｃ２との位置関係に応じて検知操作機器４の反力の設定方法が異なる例を示している。
【００１７】
例えば、図１（ａ）に示すように、走行車線Ｈ１を走行する自車両Ｃ１と、走行車線Ｈ１の直ぐ右側の追越車線Ｈ２を走行する他車両Ｃ２とが互いに並行して走行している場合、制御回路２は前述した周辺車両認識処理（周辺画像を撮像して他車両Ｃ２を認識する処理、車車間通信処理）によりこの相対的な位置関係を把握し、図１（ｂ）に示すように、制御回路２は、自車両Ｃ１に搭載される検知操作機器４が右方向に動作しないように反力を左方向に向けて設定する。
【００１８】
尚、図１（ｂ）に示す矢印は、このときの検知操作機器４の可動方向を示す矢印である。つまり、図１（ｂ）では、検知操作機器４は、前方向（上方向）、左前方向（左上方向）、左方向、左後方向（左下方向）、後方向（下方向）にはその逆方向に反力が設定されず、右前方向（右上方向）、右方向、右後方向（右下方向）にはその逆方向に反力が設定されていることを示している。
【００１９】
したがって、運転者は、検知操作機器４を操作するときに右前方向（右上方向）、右方向、右後方向（右下方向）の何れの方向に操作したとしてもその逆方向に反力が設定されるため、この反力を感じ、たとえ追越車線Ｈ２を走行する他車両Ｃ２の存在を目視で確認できなかったとしても当該方向に障害物（他車両Ｃ２）が存在することを検知操作機器４により触覚で認識することができる。
【００２０】
また、例えば図２に示すように、自車両Ｃ１の制御回路２が、自車両Ｃ１の右前方に近接して障害物（他車両Ｃ２）が存在することを検出したときには、制御回路２は図１を使用して説明した方向に加えて前方向（上方向）、左前方（左上方）に対する逆方向の反力を検知操作機器４に設定する。これは、自車両Ｃ１の右前方の追越車線Ｈ２に位置する障害物（他車両Ｃ２）が走行車線Ｈ１に侵入する虞があると判定するためである。このとき、運転者は、検知操作機器４を操作したときに反力を感じない方向が後方、左後方、左方向のみであるため、自車両Ｃ１を加速することを避け減速したほうが良いということを触覚で認識することができる。
【００２１】
逆に、例えば図３に示すように、自車両Ｃ１の制御回路２が、自車両Ｃ１の右後方に近接して障害物（例えば他車両Ｃ２等）が存在することを検出したときには、制御回路２は図１を使用して説明した方向に加えて後方向（下方向）、左後方（左下方）に対する逆方向の反力を検知操作機器４に設定する。これは、自車両Ｃ１の右後方の追越車線Ｈ２に位置する他車両Ｃ２が走行車線Ｈ１に侵入する虞があると判定するためである。このとき、運転者は、検知操作機器４を操作したときに反力を感じない方向が前方、左前方、左方向のみであるため、自車両Ｃ１を減速することを避け加速したほうが良いということを触覚で認識することができる。
【００２２】
これにより、運転者は、検知操作機器４の可動方向を認識することで何れの方向に走行可能であるかを認識することができ、自車両Ｃ１の周囲に障害物が存在することを容易に把握することができる。
【００２３】
このように制御回路２が、右方向に対して操作したときの反力として左方向に反力を設定したときに、自車両Ｃ１が右方向に車線変更しようとしているか否かを判定し（ステップＳ４）、右方向に車線変更しようとしているのであれば、自車両Ｃ１内に警戒情報（警告）を報知する。具体的には、制御回路２は、検知操作機器４による振動機能を利用しバイブレーションによる警告を発したりする（ステップＳ５）。必要に応じて、迷惑とならない程度の音量でスピーカ（図示せず）で車室内に報知したり、迷惑とならない程度に表示器５のＬＥＤランプを点滅するようにしても良い。このような処理を方向指示器３の点滅が終了するまで繰り返す。
【００２４】
このような実施形態によれば、制御回路２は、自車両Ｃ１の周辺に存在する他車両Ｃ２を認識し、この他車両Ｃ２の相対的な存在位置に基づいて検知操作機器４が反力を供するように設定されるため、運転者は検知操作機器４に触れるだけで自車両Ｃ１の周囲状況を把握することができる。これにより、運転者に対して警戒情報を確実に不快感を与えることなく伝達することができる。しかも情報の変化をより確実に伝達しやすくなる。
【００２５】
自車両Ｃ１の周囲に他車両Ｃ２が認識されたときには、検知操作機器４が他車両Ｃ２の存在方向に対して逆方向の反力を供しているため、運転者は他車両Ｃ２の存在方向を容易に認識することができる。
【００２６】
検知操作機器４は、方向指示信号が検出されていることを条件として外部からの押圧に応じて反力を供するため、方向指示信号がなされていないときに不必要に反力が供されることがなくなり、運転者の誤認識をなくすことができる。
【００２７】
しかも本実施形態によれば、運転者が、自車両Ｃ１の周囲状況を認識するときには、ハンドルＨを回動させる前に認識することができる。また、運転者は警戒情報を知る必要がない場合には検知操作機器４に触れる必要がなくなり、運転者が必要なときに知ることができるため利便性が増す。尚、制御回路２が自車両Ｃ１と他車両Ｃ２との間の距離が近接するほど反力の量を大きくするように検知操作機器４に対して設定してもよい。
【００２８】
（他の実施形態）
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、以下に示す変形もしくは拡張が可能である。
ハンドルＨが検知操作機器４の機能を備え、ハンドルＨに反力が与えられるように構成しても良い。
運転者の手指による検知操作機器４に対する押圧に応じた反力を供する実施形態を示したが、これに限定されるものではなく、検知操作機器４は例えば運転者の足による操作力に応じた反力を供するようにしても良い。この場合、車両Ｃのアクセルやブレーキ（何れも図示せず）の周辺に検知操作機器４を設けることが望ましく、このとき足による操作を行いやすくなる。
【００２９】
超音波センサ等の各種検出機器を使用し車両Ｃの周辺に存在する障害物（例えば歩行者や他車両Ｃ）を検出することで自車両Ｃの周囲状況を認識し、この検出信号に基づいて反力を供するようにしても良い。
方向指示器３が点滅しているときに限り検知操作機器４が反力を供する実施形態を示したが、これに限定されるものではなく、方向指示器３が点滅していなくても反力を供するように構成しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明の一実施形態における（ａ）車両の周囲状況の一例を示す図（その１）、（ｂ）検知操作機器の可動方向を概略的に示す図（その１）
【図２】（ａ）車両の周囲状況の一例を示す図（その２）、（ｂ）検知操作機器の可動方向を概略的に示す図（その２）
【図３】（ａ）車両の周囲状況の一例を示す図（その３）、（ｂ）検知操作機器の可動方向を概略的に示す図（その３）
【図４】（ａ）検知操作機器の設置場所の一例を示す図、（ｂ）および（ｃ）検知操作機器の概略的な外観図
【図５】概略的な電気的構成を示すブロック図
【図６】動作を概略的に示すフローチャート
【符号の説明】
【００３１】
図面中、１は運転支援装置、２は制御回路（認識手段、方向指示状態検出手段）、４は検知操作機器、Ｃは車両、Ｃ１は自車両、Ｃ２は他車両を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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