(57)【要約】【課題】  不正な運転者を運転操作情報から自動的に判定する。【解決手段】  カーナビゲーション装置１の構成を利用してこれに運転者判定機能を持たせる。位置検出器３により現在位置情報を取得し、地図データ入力器８から対応する道路情報を取得する。運転操作情報として、ハンドル１５、アクセル１６、ブレーキ１７などの操作量の情報を取得し、道路形状の情報と共に外部メモリ１２に記憶する。道路を小さい区間に分割し、接線情報により特徴付け、その区間の走行時の運転操作を外部メモリ１２の類似する道路の情報から推定し、実際の運転操作の情報と比較し、類似しているか否かを判断する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行中の現在位置情報を取得する位置情報取得手段と、
この位置情報取得手段により取得された現在位置情報に対応する地図情報を入力して走行中の道路形状を三次元的に特徴付ける道路パラメータとして取得する道路パラメータ取得手段と、
前記車両の運転者による運転操作手段の操作情報を入力する運転操作情報入力手段と、
この運転操作情報入力手段に入力された前記操作情報を前記道路パラメータ取得手段により取得した道路パラメータと共に走行情報として記憶する走行情報記憶手段と、
この走行情報記憶手段に記憶された前記走行情報の中に現在走行中の道路の道路パラメータと類似する道路パラメータを含むものが存在するか否かを検索する検索手段と、
この検索手段による検索結果で、類似する道路パラメータを含む走行情報が存在する場合にはその走行情報を読み出して現在の運転操作手段の操作情報と類似するか否かを判断する判断手段とを備えたことを特徴とする運転者判定装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転者判定装置において、
前記判断手段により類似が判断された場合には、そのときの走行情報を走行情報記憶手段に記憶する情報更新手段を設けたことを特徴とする運転者判定装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の運転者判定装置において、
報知手段と、
前記判定手段が非類似を判断したときに、前記報知手段により車両の停止処理を実行する旨を報知すると共に、前記車両の走行を停止させる制御手段とを備えたことを特徴とする運転者判定装置。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれかに記載の運転者判定装置において、
無線通信手段を備え、
前記制御手段は、前記判定手段による非類似の判断をしたときには、前記無線通信手段を通じて所定の連絡先に前記位置情報取得手段により取得される現在位置情報のデータを送信するように構成されていることを特徴とする運転者判定装置。
【請求項５】
請求項１ないし４のいずれかに記載の運転者判定装置において、
前記道路パラメータは、所定区間毎に道路形状を三次元的に表すパラメータとして設定されることを特徴とする運転者判定装置。
【請求項６】
請求項５に記載の運転者判定装置において、
前記道路パラメータは、道路形状を道路の走行方向を水平方向および垂直方向のそれぞれの接線データとして設定することを特徴とする運転者判定装置。
【請求項７】
請求項５または６に記載の運転者判定装置において、
前記検索手段は、前記検索を実施する際に、検索対象となる区間の前後の区間の道路パラメータについても類似性があるものを検索することを特徴とする運転者判定装置。
【請求項８】
請求項７に記載の運転者判定装置において、
前記情報更新手段は、前記判断手段により類似が判断された場合には、その区間と前後の区間をあわせた中距離区間の走行情報を中距離走行情報として前記走行情報記憶手段に記憶するように構成されていることを特徴とする運転者判定装置。
【請求項９】
請求項８に記載の運転者判定装置において、
前記検索手段は、前記検索を実施する際に、前記検索対象となる区間の前後の区間をあわせた中距離区間について前記走行情報記憶手段から検索を行い、類似する中距離区間がない場合に前記検索を実施するように構成されていることを特徴とする運転者判定装置。
【請求項１０】
請求項１ないし９のいずれかに記載の運転者判定装置において、
前記運転操作情報入力手段は、少なくとも前記車両のハンドル、アクセル、ブレーキの操作量についての情報を操作情報として入力することを特徴とする運転者判定装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載の運転者判定装置において、
前記運転操作情報入力手段は、前記車両の走行速度情報を前記操作情報に付加して入力し、
前記判断手段は、前記類似性の判断に際して前記走行速度情報も判断要素とすることを特徴とする運転者判定装置。
【請求項１２】
請求項１０または１１に記載の運転者判定装置において、
前記車両の走行時の付帯状況を検出する付帯状況検出手段を設け、
前記走行情報を作成する際に前記付帯状況検出手段により検出された付帯状況のデータを前記走行情報に付加して前記走行情報記憶手段に記憶させ、
前記判断手段は、前記走行情報に付加されている前記付帯状況のデータの類似性も判断の要素とすることを特徴とする運転者判定装置。
【請求項１３】
請求項１２に記載の運転者判定装置において、
前記付帯状況検出手段は、前記車両のワイパの動作状態を付帯状況のデータとして検出することを特徴とする運転者判定装置。
【請求項１４】
請求項１ないし１３のいずれかに記載の運転者判定装置において、
前記走行情報記憶手段は、あらかじめ登録された複数の運転者について前記走行情報を記憶するように構成され、
前記判断手段は、前記あらかじめ登録された複数の運転者の走行情報のいずれとも非類似であるか否かを判断するように構成されていることを特徴とする運転者判定装置。
【請求項１５】
請求項１４に記載の運転者判定装置において、
前記車両の運転に際して使用する運転者毎にあらかじめ登録された鍵を認識する鍵認識手段を設け、
前記検索手段は、前記鍵認識手段により認識された鍵の運転者を対象として前記道路パラメータの検索を実施することを特徴とする運転者判定装置。
【請求項１６】
請求項１４に記載の運転者判定装置において、
前記車両の運転席に重量センサを設け、
前記検索手段は、あらかじめ登録された使用者の前記重量センサの検出結果と類似する範囲の運転者に対応する前記道路パラメータの検索を実施することを特徴とする運転者判定装置。
【請求項１７】
走行中の車両の現在位置情報を位置情報取得手段から取得するステップと、
取得された現在位置情報に対応する地図情報を入力して走行中の道路形状を三次元的に特徴付ける道路パラメータとして取得するステップと、
前記車両の運転者による運転操作手段の操作情報を入力するステップと、
入力された前記操作情報を前記道路パラメータと共に走行情報として走行情報記憶手段に記憶するステップと、
この走行情報記憶手段に記憶された前記走行情報の中に現在走行中の道路の道路パラメータと類似する道路パラメータを含むものが存在するか否かを検索するステップと、
この検索結果で、類似する道路パラメータを含む走行情報が存在する場合にはその走行情報を読み出して現在の運転操作手段の操作情報と類似するか否かを判断するステップとを備えたことを特徴とする運転者判定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転状況から不正な運転者を判定するようにした運転者判定装置および運転者判定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置としては、例えば特許文献１に示されるものがある。これは、運転者がカーブにおいてどのようなハンドルの切り方をするかという情報を取得してこれを蓄積することで、実際にカーブを曲がった際のハンドルの切り方のデータと比較をして、そのときの運転者が運転情報を蓄積している運転者と一致しているか否かを判断することで、不正に使用する使用者を発見しようとするものである。
【０００３】
また、特許文献２には、運転者の運転操作をサポートするシステムが開示されている。これは、対象となる運転者の走行方法を車載ＥＣＵに蓄積しておき、必要に応じて情報を読み出して使用するようにしたシステムである。
【特許文献１】特開２００３−３０６０９１号公報
【特許文献２】特開平９−１１８５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記した特許文献１、２に示されるものでは次のような不具合があった。すなわち、特許文献１に示されるものにおいては、実際の道路状況の情報がないので、例えば、実走行状態で大きくハンドルが切られてもそこがカーブであるのか、あるいはカーブである場合でもどの程度の曲具合であるのかが判断できず、この点において根本的な問題が残っている。
【０００５】
また、特許文献２に示されたものでは、上記したような運転操作のサポート機能が実施可能なのは、一度以上走行経験のある経路に対してのみであり、初めて走行する経路については蓄積情報がないためシステムが機能しないという問題があった。
【０００６】
本発明は、上記事情を考慮してなされたもので、その目的は、初めての走行経路についてもその運転操作情報から運転者の判定をすることができるようにした運転者判定装置および運転者判定方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１あるいは請求項１７の発明によれば、車両が走行状態にあるときには、位置情報取得手段により現在位置情報が取得され、道路パラメータ取得手段によりこの現在位置情報に対応する地図情報を入力して走行中の道路形状を三次元的に特徴付ける道路パラメータを取得する。また、運転操作情報入力手段により車両の運転者による運転操作手段の操作情報が入力され、入力された操作情報を道路パラメータと共に走行情報として走行情報記憶手段に記憶させるようになる。
【０００８】
また、このとき、検索手段は、上記した現在位置に対する道路パラメータと類似する道路パラメータを含む走行情報があるか否かの検索を実施し、存在する場合にはその類似する道路パラメータを含む走行情報を読み出し、その走行情報から走行中の道路における運転操作の情報を推定することができ、判断手段によりそのときの走行情報と推定した走行情報とを比較して類似性を判断する。
【０００９】
これにより、道路パラメータが類似する道路つまり三次元的な道路形状が類似する道路を走行する場合の運転者の運転操作が類似するか否かを判断することができ、これによって、そのときの運転者による運転操作が、走行情報記憶手段に記憶されている通常の運転者の運転操作と類似しているか否かを判断することができ、その運転が正規の使用者の運転かどうかを推定することができるようになる。
【００１０】
請求項２の発明によれば、上記発明において、判断手段により類似が判断された場合には、情報更新手段により、そのときの走行情報を走行情報記憶手段に記憶するようにしたので、類似が判断された場合つまり、その運転者による運転状態が本来の運転者と推定できる場合には、その走行情報をさらに記憶させて次の類似判断に利用することができるようになり、判断の精度を高めることができるようになる。
【００１１】
請求項３の発明によれば、上記各発明において、判定手段が非類似を判断したときには、制御手段により、車両の停止処理を実行する旨を報知手段に報知させると共に、車両の走行を停止させる処置を取るので、走行情報記憶手段に記憶されていない走行状態が判断された場合に、その運転者による運転を停止させるべく運転者に通知をしたうえで運転できない状態に移行させることができるようになる。例えば、報知手段による報知動作の後一定時間後に停止させたり、一定距離を移動したら停止させたりするなど、停車可能な位置までの移動を許容しながらそれ以上の運転動作を不能な状態とすることができるようになる。
【００１２】
請求項４の発明によれば、上記各発明において、制御手段により、判定手段が非類似の判断をしたときには、無線通信手段を通じて所定の連絡先に位置情報取得手段により取得される現在位置情報のデータを送信するように構成したので、盗難などで運転操作の状態が異なる第三者に運転されてしまった場合でも、所有者は、車両が第三者によって停止放置されるなどしても、その停止された位置を所定の連絡先に確認することで車両を取り返すことができるようになる。
【００１３】
請求項５の発明によれば、上記各発明において、道路パラメータを、所定区間毎に道路形状を三次元的に表すパラメータとして設定するので、道路形状の特徴を区間に分けて単純なパラメータで表すことができ、これによって道路パラメータの比較対象の範囲を広げることができるようになり、データの利用率を向上させることができると共に、類似性の判断の精度向上にも貢献することができるようになる。
【００１４】
請求項６の発明によれば、上記請求項５の発明において、道路パラメータとして、道路形状を道路の走行方向を水平方向および垂直方向のそれぞれの接線データにより設定するので、単純且つ簡単なデータで表現することができ、類似性の比較も簡単且つ迅速に行うことができるようになる。また、データ量を不必要に増大させることなくさまざまな道路パラメータの設定を行うことができるようになる。
【００１５】
請求項７の発明によれば、上記請求項５または６の発明において、検索手段による検索に際して、検索対象となる区間の前後の区間の道路パラメータについても類似性があるものを検索するようにしたので、前後の道路形状の違いによる運転動作の違いについても考慮された運転情報として取り扱うことができるようになり、運転者の推定の判断の精度を向上させることができるようになる。
【００１６】
請求項８の発明によれば、上記請求項７の発明において、情報更新手段を、判断手段により類似が判断された場合には、その区間と前後の区間をあわせた中距離区間の走行情報を中距離走行情報として走行情報記憶手段に記憶するようにしたので、対象となる区間について検索したときにその前後の道路形状も類似性を考慮したものを確実に検索することができるようになり、運転者の推定の判断の精度を向上させることができるようになる。
【００１７】
請求項９の発明によれば、上記請求項８の発明において、検索手段により検索を実施する際には、まず検索対象となる区間の前後の区間をあわせた中距離区間について前記走行情報記憶手段から検索を行い、類似する中距離区間がない場合に前述した検索を実施するようにしたので、中距離区間についての類似性を有するものが存在する場合には、検索処理を簡単且つ迅速に終了することができるようになる。
【００１８】
請求項１０の発明によれば、上記各発明において、運転操作情報入力手段により、少なくとも車両のハンドル、アクセル、ブレーキの操作量についての情報を操作情報として入力するようにしたので、道路の形状に対応して個々の運転者が運転操作する場合の基本的な操作情報を得ることができ、これによって運転者の判断を精度良く行うことができるようになる。
【００１９】
請求項１１の発明によれば、上記請求項１０の発明において、運転操作情報入力手段により、車両の走行速度情報も操作情報に付加して入力するようにし、判断手段による類似性の判断に際して走行速度情報も判断要素とするようにしたので、運転者の習熟度や各種条件などにより異なることが予想される走行速度についても判断の基準として用いることでより正確な判断を行うことができるようになる。
【００２０】
請求項１２の発明によれば、上記請求項１０または１１の発明において、車両の走行時の付帯状況を検出する付帯状況検出手段を設け、走行情報を作成する際に付帯状況検出手段により検出された付帯状況のデータを走行情報に付加して走行情報記憶手段に記憶させ、判断手段により、走行情報に付加されている付帯状況のデータの類似性も判断の要素とするようにしたので、道路の状態を示す指標となる付帯状況のデータなどの運転の仕方に変化をもたらすような付帯状況を示すデータを付加することで、そのときの運転者による走行情報を付帯状況についても考慮した的確な判断に利用することができるようになり、運転者の判断の精度の向上を図ることができるようになる。
【００２１】
請求項１３の発明によれば、上記請求項１２の発明において、付帯状況検出手段を、車両のワイパの動作状態を付帯状況のデータとして検出するようにしたので、ワイパの動作状態から得られる降雨状態を推定することができ、これによって変動する降雨状態での運転の走行情報として類似性を判断することができるようになり、精度の高い判別動作を行うことができるようになる。
【００２２】
請求項１４の発明によれば、上記各発明において、走行情報記憶手段を、あらかじめ登録された複数の運転者について走行情報を記憶するように構成し、判断手段により、あらかじめ登録された複数の運転者の走行情報のいずれとも非類似であるか否かを判断するように構成したので、家族やグループなどの複数の運転者が利用する可能性のある車両についても、それらのいずれかに該当するのか登録された運転者以外の運転者であるかを判断して第三者による運転を判断することができるようになる。
【００２３】
請求項１５の発明によれば、上記請求項１４の発明において、車両の運転に際して使用する運転者毎にあらかじめ登録された鍵を認識する鍵認識手段を設け、検索手段により、鍵認識手段により認識された鍵の運転者を対象として道路パラメータの検索を実施するようにしたので、該当する鍵を利用して運転する運転者があらかじめ登録された者か否かにより正規の運転者であるか否かを判断することができるようになる。
【００２４】
請求項１６の発明によれば、前記請求項１４の発明において、車両の運転席に重量センサを設け、検索手段により、あらかじめ登録された使用者の重量センサの検出結果と類似する範囲の運転者に対応した道路パラメータの検索を実施するようにしたので、運転者の重量に応じて検索対象の絞込みを行うことができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、本発明をカーナビゲーション装置を利用して構成した場合の一実施形態について図面を参照しながら説明する。
図１は電気的なブロック構成を示すもので、カーナビゲーション装置１は、制御回路２を中心として構成されており、この制御回路２はＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭや各種インターフェース回路を備えると共に、カーナビゲーションの経路探索プログラムおよび経路案内プログラムその他のプログラムを備え、使用者の入力に応じた経路案内を行うように構成されている。制御回路２は、道路パラメータ取得手段、検索手段、判断手段としての機能を兼ね備えている。また、カーナビゲーション装置１は、本発明でいうところの運転者判定装置としての機能を備えている。
【００２６】
制御回路２には、位置情報取得手段としての位置検出器３が接続されている。この位置検出器３は、地磁気センサ４、ジャイロ５、車速センサ６、ＧＰＳ受信機７などから構成されている。地磁気センサ４は地磁気を検出して車両の走行方向を検知し、ジャイロ５は操舵角などの進行方向を検出し、それぞれ制御回路２に出力する。ＧＰＳ受信機７はＧＰＳ衛星から現在位置に対応したＧＰＳ信号を受信するもので、このＧＰＳ信号に基づいて現在位置を算出することができる。
【００２７】
また、制御回路２には、地図データ入力器８、操作スイッチ群９、通信装置１０、表示装置１１、外部メモリ１２、音声出力装置１３、データ入力Ｉ／Ｆ１４などが接続されている。地図データ入力器８は、ＣＤ−ＲＯＭあるいはＤＶＤなどから地図情報を読み出して制御回路２に入力するためのものである。操作スイッチ群９は、各種の入力操作を行うためのもので、これは液晶パネルによる表示装置１１と一体になったタッチパネルおよびその他の操作スイッチにより構成されている。
【００２８】
通信装置１０は、携帯電話と同じネットワークに接続されるもので、後述するようにして所定の管理センターに通知する無線通信手段としての機能を備えている。外部メモリ１２は、設定情報や各種情報を記憶するもので、走行情報記憶手段としての機能を果たすようにデータベースが設けられており、ＥＥＰＲＯＭなどの不揮発性記憶装置から構成されている。また、音声出力装置１３は、ナビゲーションの案内を音声合成により出力するもので、スピーカなどを含んだ構成となっている。
【００２９】
データ入力Ｉ／Ｆ１４は、運転に関する情報を入力するためのインターフェース回路で、これには、例えばハンドル１５、アクセル１６、ブレーキ１７などの運転操作手段からの運転操作に関する情報が入力されると共に、速度計１８、ワイパ１９などの動作状態を示す情報が入力されると共に、各種の状態情報を入力するためのセンサ２０が接続されている。ここではセンサ２０は、一つのものに限らず、複数のセンサを対象とすることができ、運転状態を精度良く認識するための情報である付帯状況の情報として入力するためのものである。
【００３０】
次に、本実施形態の作用について図２ないし図６も参照して説明する。
カーナビゲーション装置１は、一般的な動作として、現在位置をＧＰＳ受信機７や他の位置検出器３の機能を利用することで認識することができ、これによって地図データを照合することで地図上の現在の位置を特定し、走行中の現在位置を地図上に表示させることができる。また、操作スイッチ群９などを操作することで行き先を設定した場合には、その最適な経路を探索して設定し、これにしたがって音声出力装置１３により経路案内を行なうことができるようになっている。
【００３１】
また、この運転者判別システムを使用するに際して、車両を運転する使用者は、予め何らかの方法で正規の使用者（運転者）であることを登録しておく。これにより、複数の使用者（運転者）が存在する場合でも、不正使用者であると誤判断をすることなく適用することができる。また、複数の使用者（運転者）を登録する場合に、電波キー等を使用することができるときには、使用者毎に電波キーのＩＤコードなどで認識することができるようにすれば、その電波キーを使用する運転者と一致するか否かを判断すれば良いことになるので、判定に要する時間を短くすることができるようになる。
【００３２】
さて、このようにして車両が運転される状態では、データ入力Ｉ／Ｆ１４を通じてハンドル１５、アクセル１６、ブレーキ１７などの各種の運転操作手段からの情報を入力しており、これらの操作量や操作速度などの情報を入力して後述するようにしてデータとして用いるようになっている。また、このとき各種センサ２０からも付帯状況を示す情報としてデータが入力されるようになっている。
【００３３】
さて、上述したような状態において、制御回路２は、ナビゲーションとしての機能を実行しながら、図２に示すような運転者判定のプログラムも実行する。なお、ここでは、ナビゲーション装置としてのプログラムの進行に関わらず、運転者判定に必要な処理がある場合には独立して情報を取得したり演算したりするように記載しているが、重複する場合でデータが相互に利用可能な場合には必ずしも独立して実行する必要のないステップも存在している。
【００３４】
制御回路２は、運転者判定プログラムを開始すると、まず、現在位置情報の取得処理を行う。これは、ナビゲーション機能でも実施するもので、位置検出器３から車両の現在位置情報を取得する。具体的には、ＧＰＳ受信機７によりＧＰＳ衛星からの信号を受信可能な場合には、その受信信号に基づいて経度，緯度の情報を得る（ステップＳ１）。
【００３５】
次に、制御回路２は、取得した現在位置情報に対応する地図情報を読出し、現在位置に対応する道路情報を取得する（ステップＳ２）。この場合、取得する道路情報は、道路形状をパラメータで表現しやすくするために一定区間毎に区切ったものとしており、道路情報の取得は、現在位置の区間の情報に加えてその前後の道路情報についても取得する。これは、地図データ入力器８から入力する地図データに基づいて道路情報を得るもので、より具体的には、道路情報に基づいて道路形状を特定する道路パラメータを取得する。
【００３６】
ここでいう道路パラメータは、例えば、区間毎の道路形状を道路の区間の始点あるいは中間点などにおける接線方向を示すデータとして設定するもので、三次元的な方向が特定できるように、例えば水平面および鉛直面のそれぞれに投影した場合の道路形状について基準となる位置の進行方向に対応した接線の方向を道路パラメータとして規定するものである。
【００３７】
次に、制御回路２は、データベースである外部メモリ１２から類似する道路情報が存在するか否かを検索する（ステップＳ３）。ここでは、制御回路２は、まず、現在位置情報に基づいて、現在位置の区間を示す地図データを用いて上述したようにして道路形状を道路パラメータで示し、この前後の区間を含めた中距離区間を設定する。そして、この中距離区間の道路形状を示すパラメータと類似するものが存在しているかどうかを検索する。
【００３８】
図４（ａ）はその一例を示すもので、例えば、現在位置に相当する道路パラメータをＰ（ｔ）として、直前に通過した区間の道路パラメータをＰ（ｔ−１）、これから通過しようとする区間の道路パラメータをＰ（ｔ＋１）などとして中距離区間を設定している。そして、データベースを検索して、まず、現在位置の道路パラメータＰ（ｔ）と類似つまり道路パラメータの値が許容誤差範囲にある道路パラメータを有する中距離区間のデータを検索する。
【００３９】
ここでは、例えば図４（ｂ）に示すように、５つのパターンが検索されたとする。このうち、前後の道路パラメータまで類似するものは、第５の中距離区間のパターンであったとする。なお、このように前後の区間の道路パラメータが類似するものまで検索しているのは、対象となる道路の走行に際して区間に進入するときと区間から出るときには、区間内の道路形状だけでは判断できない走行の変化が生ずることを考慮するためである。このようにして検索された中距離区間の道路パラメータが存在する場合には、制御回路２は、そのときの対象区間の走行情報を外部メモリ１２から読み出しておく。
【００４０】
次に、制御回路２は、このときの道路パラメータの情報などから運転者（ドライバー）の走行情報を考慮して運転操作に関する推定の演算を行う（ステップＳ４）。道路形状が類似する区間においては、このようにして運転者の走行時の動作についての推定が精度良く行うことができる。
【００４１】
制御回路２は、これらの走行情報の推定結果と実際に入力される走行情報とを比較して類似性を判断する（ステップＳ５）。これは、例えば各データの差を演算してそれらが許容誤差範囲に入っているか否かを演算処理するものである。この演算処理の結果が許容範囲内の場合には（ステップＳ６でＹＥＳの場合）、制御回路２は、その運転者はあらかじめ登録されている運転者であると判断し、そのときの走行情報を新に外部メモリ１２のデータベースに記憶させて蓄積情報を更新する（ステップＳ７）。以下、運転を継続する期間中においては、上記したステップＳ１〜Ｓ７を繰り返し実行するようになる。
【００４２】
これにより、あらかじめ登録された運転者が運転を行う場合には、その運転者による走行情報が蓄積されていくようになり、運転距離が増えるほど類似性を判断するデータベースの走行情報が豊富になり、運転者の判別の精度の向上を図ることができるようになる。
【００４３】
一方、制御回路２は、ステップＳ５における演算結果が、許容範囲内に無く、非類似であると判定した場合には、ステップＳ８に移行して異常処理動作を実施する。異常処理動作は、図３に示すフローにしたがって実施される。すなわち、制御回路２は、運転者があらかじめ登録されている運転者と異なる場合には、まず運転者に車両を停止処理することを報知する（ステップＰ１）。これは、音声出力装置１３を使って音声により出力したり、表示装置１１に文字あるいは画像により表示することで現在の運転者に報知を行う。
【００４４】
音声による報知は、例えば、「あなたは正規の運転者ではないので、３分後に運転不能の状態になります。速やかに安全な場所に移動して停車してください。」などといった伝達事項である。また、必要に応じて、「この車両の停車位置は自動的に所有者に報知されます。」などと報知することで、不正に使用していることが所有者に通知されることを予告することができる。
【００４５】
そして、所定時間が経過すると（ステップＰ２でＹＥＳの場合）、制御回路２は、車両の停止処理を行う（ステップＰ３）。具体的には、制御回路２は、図示しない車両ＥＣＵに対してエンジンを停止させる制御信号を出力したり、電源系統を遮断したりするなどして運転操作が不能な状態となるように制御する。これにより、不正に使用している運転者が所定時間の間に安全な位置に移動して停車ころに車両を停止処置することができるようになる。
【００４６】
この後、制御回路２は、前述同様にして現在位置情報を取得し、通信装置１０によりあらかじめ指定されている管理センタに現在位置情報と共に通知する処理を行う（ステップＰ４）。これは、正規の使用者に対して、車両の位置と状態を知らせるための処置であり、これによって迅速に車両を取り返すことができるようになる。
【００４７】
上記した判定処理について、図５および図６を参照してさらに詳しく説明する。道路情報については、その道路形状を正確に特定するために、例えば、図５に示すように、道路Ｒの三次元的な形状を次のようにして表す。すなわち、道路の形状を座標平面に投影し、その接線情報により特定する。ここでは、ｘ−ｙ平面に投影した道路をＲｘ、ｙ−ｚ平面に投影した道路をＲｙとし、それぞれの区間毎にＰｘ（ｔ）、Ｐｙ（ｔ）などと道路形状のパラメータを設定する。パラメータとしては、接線情報を示す値を用いている。
【００４８】
そして、各投影道路Ｒｘ，Ｒｙについて次のような推定処理を行う。図６はその概略を示すもので、ここでは簡単のために、ＲｘあるいはＲｙのいずれか一方を例にとって説明する。また、例えば車両が走行している道路について最小区間Ａ〜Ｃが図６（ａ）のように設定されているとし、各区間における接線Ａ〜Ｃで表されるとする。
【００４９】
まずデータの蓄積については、最小区間Ａを走行するときに運転者が行った運転操作（ハンドル、アクセル、ブレーキの各操作）のデータをデータベースに蓄積していく。同様にして、最小区間Ｂ、Ｃを通過するときにも運転操作のデータをデータベースに蓄積する。これにより、走行した道路の形状に応じた運転操作のデータがデータベースに蓄積されることになり、類似する道路形状の走行時には、初めての道路であってもそのデータを利用することができるようになる。
【００５０】
次に、図６（ｂ）に示すような道路を走行する場合に、運転者の運転操作の推定を行うときには、最小区間Ｄに至るまでの経路については、図６（ａ）の最小区間Ａに至るまでの経路と類似するので、中距離区間のデータとして近似し、これによって走行情報を参照することで推定処理を行うことができる。
しかし、最小区間Ｅにいては、次の最小区間Ｆの道路形状が異なっているため、最小区間Ｅが最小区間Ｂに類似していても異なる運転操作がなされることが予測される。そこで、このような場合には、あらためて最小区間Ｅに対応して類似する中距離区間を検索することになる。以下、最小区間Ｆについても同様である。また、新に得られた中距離区間の走行情報についてはデータベースに追加更新されることになる。
【００５１】
そして、このようにして対象となる最小区間およびその前後の区間の道路形状が類似する中距離区間の走行情報がデータベースに蓄積されるようになり、さらに判定の精度の向上を図ることができるようになる。
また、推定においては、ＲｘおおびＲｙの双方の情報に基づいて行うので、平面的には平坦な道路であっても高低差がある道路ではアクセルやブレーキの操作量が変化するので、これによっても運転者毎の操作の仕方の違いが出てくる可能性が高く、判定に際して大きい要因として用いることができるようになる。
【００５２】
さらに、運転者の判定処理においては、ワイパが動作しているか否かで降雨状態の推定ができることから、路面の状態を推定でき、これによって天候状態に応じた走行の変化にも対応して運転者の判定処理を行うことができるようになる。
【００５３】
このような本実施形態によれば、運転操作に関する情報をハンドル、アクセル、ブレーキなどの操作量の情報を収集してそのときの道路の形状を示す情報と共に記憶しておくと共に、走行中の道路について記憶した道路と類似する形状の走行情報から想定される運転操作の情報を推定し、実際の走行情報とを比較してその運転者があらかじめ登録している運転者であるか否かを判断するようにしたので、運転者の運転の特徴（いわば運転の「くせ」）を捉えて正規の運転者か否かを判断することができ、これによって鍵を悪用したり、ＩＤなどの入力を不正にした場合でも、実際に運転操作を行ったときの特徴によって判断することができるようになり、不正に使用することを極力防止することができるようになる。
【００５４】
また、不正使用が判断された場合に、その旨を運転者に告げて安全な場所で停止させると共に、運転不能な状態となるように処置した上で、管理センタに自動通報するようにしたので、不正使用者の発覚後に速やかに車両の場所を特定して発見することができるようになる。
【００５５】
運転者の判定に際して、上記した運転操作の情報以外に、ワイパの動作状態や各種の情報を付帯情報として記憶させ、これも運転操作の違いに起因する要素として取り入れて判定処理を行うので、より精度の高い判定処理を行うことができるようになる。
【００５６】
本発明は、上記実施形態にのみ限定されるものではなく、次のように変形また拡張できる。
上記実施形態では、運転操作情報としてハンドル、アクセル、ブレーキの操作量や操作速度を対象としていたが、速度計の走行速度情報も走行情報として記憶するようにしても良い。これにより、速度に応じた運転操作の仕方の違いについても考慮した判定処理を実施することができるようになる。
【００５７】
走行情報の類似性の判断においては、道路の幅や走行車線の数あるいは路面の舗装状態などを判断要素として加えるようにすることもできる。よりきめ細かな判定処理を実施することができる。
運転席に重量検知手段を設け、運転者が着席したときの荷重も運転者の推定の判断要素として利用することができる。
カーナビゲーション装置１を利用したが、専用の装置を設ける構成としても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本発明の一実施形態を示す電気的なブロック構成図
【図２】運転者判定プログラムのフローチャート
【図３】異常処理時のフローチャート
【図４】中距離区間の類似性の判断の説明図
【図５】道路形状を三次元的に捉えるための説明図
【図６】最小区間毎に走行を推定する場合の説明図
【符号の説明】
【００５９】
図面中、１はカーナビゲーション装置、２は制御回路（道路パラメータ取得手段、検索手段、判断手段）、３は位置検出器（位置情報取得手段）、７はＧＰＳ受信機、８は地図データ入力器、１０は通信装置（無線通信手段）、１１は表示装置（報知手段）、１２は外部メモリ（走行情報記憶手段）、１３は音声出力装置（報知手段）、１４はデータ入力Ｉ／Ｆ、１５はハンドル（運転操作手段）、１６はアクセル（運転操作手段）、１７はブレーキ（運転操作手段）である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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