(57)【要約】【課題】ブラシレスモータの運転制御をするにあたり、外乱の影響を受け難くする。【解決手段】ブラシレスモータ制御装置は、ブラシレスモータ４の回転子の回転位置を検出する位置検出センサ５から出力された位置検出信号が正常であるか異常であるかセンサ異常検出手段３０で判定する。位置検出信号が異常であると判定されたときには、通電禁止タイマ４６を起動させ、センサ信号マスク時間が経過するまでブラシレスモータ４の回転子を惰性回転させる。そして、位置検出信号の異常が継続して所定回数検出された場合には、位置検出センサ５の故障であるとみなす。【選択図】図１
2007195321.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転子と固定子とを有するブラシレスモータと、
前記ブラシレスモータに駆動信号を順次供給するインバータ回路と、
前記インバータ回路への指令信号を順次発生させる駆動信号出力部と、
前記回転子の回転位置を検出して位置検出信号を発生する位置検出センサと、
前記位置検出センサから出力された位置検出信号を記憶する複数の位置情報メモリと、
複数の位置情報メモリに記憶された位置検出信号を判定し、位置検出信号が互いに一致する場合に、位置検出信号を確定させる位置情報確定判定手段と、
前記位置情報確定判定手段で確定した位置検出信号が予め定められた正常な信号であるか異常な信号であるか判定し、異常な信号であった場合に前記駆動信号出力部に指令信号の発生を停止させるセンサ異常検出手段と、
前記センサ異常検出手段が位置検出信号が異常な信号であると判定した際に、前記複数の位置情報メモリにおける位置検出信号の取り込みを予め定められた時間だけ禁止するタイマ手段と、
を備えることを特徴とするブラシレスモータ制御装置。
【請求項２】
前記タイマ手段は、予め定められた時間が経過したら前記回転子位置検出センサから前記複数の位置情報メモリが位置検出信号を取り込めるように許可するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載のブラシレスモータ制御装置。
【請求項３】
回転子と固定子を有するブラシレスモータに駆動信号出力部で発生させた指令信号に基づいてインバータ回路から駆動信号を順次供給し、前記回転子の回転位置を位置検出センサで出力し、前記位置検出センサが発生させる位置検出信号に基づいて前記駆動信号出力部を制御するブラシレスモータ制御装置の制御方法であって、
位置検出信号が予め定められた正常な信号であるか異常な信号であるか判定し、異常な信号と判定した場合に前記駆動信号出力部に指令信号の発生を停止させるステップと、
位置検出信号が異常であると判定したときに、前記位置検出センサからの位置検出信号の取り込みを予め定められた時間だけ禁止するステップと、
予め定められた時間が経過したら、前記位置検出センサからの位置検出信号の取り込みを許可するステップと、
を備えることを特徴とするブラシレスモータの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブラシレスモータを含むブラシレスモータ制御装置、ブラシレスモータの制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ブラシレスモータを回転させる際には、ロータの回転位置に合わせて通電切り替えを行う必要がある。ロータの回転位置は、位置検出センサ（例えば、ホール素子）で検出できるので、ホール素子から出力される位置検出信号を制御装置に取り込んで、処理を実施すると回転位置に応じたタイミングで通電切り替えが実施できる。ここで、従来のブラシレスモータ制御装置では、位置検出信号の立ち上がりエッジと立ち下がりエッジとを検出することで、回転数や回転位置を検出しているが、位置検出信号にノイズがのると回転子の位置を正しく検出できなくなるので、ホール素子と制御回路との間にフィルタを設け、ホール素子の位置検出信号に含まれるノイズを除去している（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２０００−７８８８１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ここで、フィルタは、予め設定された大きさのノイズを除去するように特性が定められているので、フィルタが想定しているノイズよりも大きい（継続時間が長い）ノイズが発生すると、そのようなノイズを除去することができなかった。この場合、制御回路は、誤作動を防止するためにホール素子が故障したと判定し、ブラシレスモータを停止させる。しかしながら、実際には、電源の瞬断などのようにホール素子の故障とは関係なく大きいノイズが偶発的に発生することがある。このような場合には、ノイズの発生原因が解消された後はブラシレスモータの運転が継続可能であるにも係わらず、ホール素子の故障と誤判定してしまっていた。
この発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、ブラシレスモータの運転制御をするにあたり、外乱の影響を受け難くすることを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記の課題を解決する本発明の請求項１に係る発明は、回転子と固定子とを有するブラシレスモータと、前記ブラシレスモータに駆動信号を順次供給するインバータ回路と、前記インバータ回路への指令信号を順次発生させる駆動信号出力部と、前記回転子の回転位置を検出して位置検出信号を発生する位置検出センサと、前記位置検出センサから出力された位置検出信号を記憶する複数の位置情報メモリと、複数の位置情報メモリに記憶された位置検出信号を判定し、位置検出信号が互いに一致する場合に、位置検出信号を確定させる位置情報確定判定手段と、前記位置情報確定判定手段で確定した位置検出信号が予め定められた正常な信号であるか異常な信号であるか判定し、異常な信号であった場合に前記駆動信号出力部に指令信号の発生を停止させるセンサ異常検出手段と、前記センサ異常検出手段が位置検出信号が異常な信号であると判定した際に、前記複数の位置情報メモリにおける位置検出信号の取り込みを予め定められた時間だけ禁止するタイマ手段と、を備えることを特徴とするブラシレスモータ制御装置とした。
このブラシレスモータ制御装置は、複数の位置情報メモリを用いて確定した位置検出信号が正常であるか異常であるかを調べ、異常であると判定した場合には、タイマ手段が起動して所定時間の間は位置検出信号の取り込みを禁止する。このため、位置検出信号に基づいて生成していた駆動信号を順次発生することができなくなり、タイマ手段が起動している間は、ブラシレスモータへの通電が停止する。
【０００５】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載のブラシレスモータ制御装置において、前記タイマ手段は、予め定められた時間が経過したら前記回転子位置検出センサから前記複数の位置情報メモリが位置検出信号を取り込めるように許可するように構成されていることを特徴とする。
このブラシレスモータ制御装置は、通電停止する時間がタイマ手段によって管理され、電源の瞬断などによるノイズの継続時間よりも長い時間間隔が過ぎたら、再び位置検出信号の取得を開始する。
【０００６】
請求項３に係る発明は、回転子と固定子を有するブラシレスモータに駆動信号出力部で発生させた指令信号に基づいてインバータ回路から駆動信号を順次供給し、前記回転子の回転位置を位置検出センサで出力し、前記位置検出センサが発生させる位置検出信号に基づいて前記駆動信号出力部を制御するブラシレスモータ制御装置の制御方法であって、位置検出信号が予め定められた正常な信号であるか異常な信号であるか判定し、異常な信号と判定した場合に前記駆動信号出力部に指令信号の発生を停止させるステップと、位置検出信号が異常であると判定したときに、前記位置検出センサからの位置検出信号の取り込みを予め定められた時間だけ禁止するステップと、予め定められた時間が経過したら、前記位置検出センサからの位置検出信号の取り込みを許可するステップと、を備えることを特徴とするブラシレスモータの制御方法とした。
このブラシレスモータの制御方法では、位置情報センサから取り込んだ位置検出信号が正常であるか異常であるかを調べ、異常であると判定した場合には、タイマ手段が起動してブラシレスモータに通電させないようにする。電源の瞬断などによるノイズの継続時間よりも長い時間間隔が過ぎたら、タイマ手段が位置検出信号の取り込みを再び開始させ、駆動信号の切り替え制御を再開させる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、タイマ手段が稼動している間は位置検出信号を取得しないようにしたので、電源の瞬断時に発生するノイズのように継続時間が比較的に長いノイズが発生した場合には、そのようなノイズが発生している間は位置検出信号を取得しないようにできる。このため、電源の瞬断のように偶発的に発生するノイズと、位置検出センサの故障時の信号とを区別し易くなるので、位置検出信号の故障判定の精度を向上できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
発明を実施するための最良の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
図１に示すように、ブラシレスモータ制御装置１は、電源２と、電源２からの直流電流を三相交流電流に変換するインバータ回路３と、インバータ回路３から電流が供給される電動機であるブラシレスモータ４と、ブラシレスモータ４の回転子の回転位置を検出する位置検出センサ５と、ブラシレスモータ４の回転制御を行う制御部６とを有する。
【０００９】
ブラシレスモータ４は、固定子と、回転子とを主な構成要素とする。固定子には、３本の固定子巻線Ｕ，Ｖ，Ｗが巻き回されてコイルが形成されている。固定子巻線Ｕ，Ｖ，Ｗは、いわゆるデルタ結線やスター結線で接続されている。回転子は、回転軸と、回転軸の周方向に沿って複数の磁極（Ｎ極及びＳ極）が配置される永久磁石とから構成されている。なお、ブラシレスモータ４は、インナーロータ型であっても良いし、アウターロータ型であっても良い。
【００１０】
位置検出センサ５は、例えば、ホール素子と電子回路を備えるホールＩＣ（Integrated Circuit）が用いられ、回転子の回転位置を検出可能な所定の位置に３つ配置されている。これら位置検出センサ５から出力される位置検出信号の一例を図２に示す。図２は、横軸が電気角になっており、縦方向に３つの位置検出センサの出力を並べてある。各位置検出センサの出力は、周期的に信号レベルがハイレベル（Ｈ）とローレベル（Ｌ）とに切り替わっている。これら３つの信号レベルの組み合わせで回転子の回転位置を特定することができる。
【００１１】
次に、図１に示す制御部６の構成について説明する。なお、制御部６の各部における処理の詳細は後に説明する。
制御部６は、位置検出センサ５から出力される位置検出信号を記憶する位置情報第１メモリ１１と、位置情報第２メモリ１２と、位置情報第３メモリ１３とを有する。位置情報第１メモリ１１は、変化時位置情報連続性判定部１４と、位置情報確定判定手段１５に接続されている。変化時位置情報連続性判定部１４の出力は、駆動信号出力部１６に接続されている。駆動信号出力部１６には、インバータ回路３が制御可能に接続されている。
また、位置情報確定判定手段１５には、位置情報第１メモリ１１が接続されると共に、位置情報第２メモリ１２及び位置情報第３メモリ１３もそれぞれ接続されている。位置情報確定判定手段１５は、位置情報確定判定部２１と、確定時位置情報メモリ２２とから構成され、それぞれが互いに直列に接続されており、位置検出信号の確定と、確定した位置検出信号の記憶が可能になっている。位置情報確定判定部２１は、各メモリ１１〜１３の書き込みを制御可能になっている。確定時位置情報メモリ２２の出力は、センサ異常検出手段３０の確定時位置情報正常性判定部３１に接続されている。
【００１２】
センサ異常検出手段３０は、確定時位置情報正常性判定部３１を有し、確定時位置情報正常性判定部３１には起動時位置情報確定判定部３２と、確定時位置情報連続性判定部３３と、確定時位置情報同一性判定部３５と、センサ異常検出部３４とが直列に接続されている。さらに、センサ異常検出部３４には、確定時位置情報正常性判定部３１の出力が直接入力可能になっている。
センサ異常検出手段３０の出力は、駆動信号出力部１６と、センサ正常回数カウント部３６と、センサ故障判定手段４０とに接続されている。なお、駆動信号出力部１６には、起動時位置情報確定判定部３２と、確定時位置情報同一性判定部３５と、センサ異常検出部３４の出力がそれぞれ接続される。さらに、確定時位置情報連続性判定部３３の出力もセンサ正常回数カウント部３６を経て接続される。センサ異常検出部３４の出力は、センサ故障判定手段４０のセンサ異常回数カウント部４１にも接続されている。
【００１３】
センサ異常判定手段４０は、センサ異常回数カウント部４１と、センサ故障判定部４２とが直列に接続されている。センサ異常回数カウント部４１の出力は、センサ正常回数リセット部４３を介してセンサ正常回数カウント部３６に接続されている。逆に、センサ正常回数カウント部３６からは、センサ異常回数リセット部４４を介してセンサ異常回数カウント部４１へ信号が入力されるようになっている。センサ故障判定部４２の出力は、センサ故障確定部４５と、タイマ手段である通電禁止タイマ４６に接続されている。通電禁止タイマ４６の出力は、各メモリ１１〜１３の書き込みを制御可能になっている。なお、この実施の形態では、位置検出センサ５の位置検出信号をマスクして各メモリ１１〜１３にデータが入力されないようにする。
【００１４】
次に、この実施の形態の作用について説明する。
ブラシレスモータ４を回転させるときには、駆動信号出力部１６で指令信号を順次発生させる。この指令信号は、インバータ回路３に供給される。インバータ回路３では、指令信号に応じた駆動信号をブラシレスモータ４に供給する。具体的には、所定の固定子巻線に電流を供給し、固定子巻線からなるコイルを励磁させて回転子を回転させる。回転子が回転すると、回転子の磁極の変化に対応して３つの位置検出センサ５が位置検出信号を出力する。位置検出信号は、最初に位置情報第１メモリ１１に入力される。位置情報第１メモリ１１は、位置検出信号を記憶すると共に、位置検出信号を変化時位置情報連続性判定部１４に出力し、指令信号（及びこれに伴う駆動信号）の更新処理を実行させる。変化時位置情報連続性判定部１４は、今回入力された位置検出信号と、前回既に確定済みの位置検出信号との連続性を判定する。例えば、図２のようにステージ０、ステージ１、ステージ２、ステージ３、ステージ４、ステージ５の順番に通電を切り替える場合には、ステージ０に相当する位置検出信号の次にステージ１に相当する位置検出信号が入力されたら、連続性が成立したとみなす。駆動信号出力部１６は、その回転位置に応じた指令信号をインバータ回路３に出力する。なお、連続性が否定された場合、例えば、図２におけるステージ０に相当する位置検出信号の次にステージ５に相当する位置検出信号が入力されたら、指令信号は更新されない。
【００１５】
また、位置情報第１メモリ１１に位置検出信号が記憶された後に、所定の時間間隔（例えば、数十μｓ）経過するごとに位置情報第２メモリ１２と、位置情報第３メモリ１３に位置検出信号とに位置検出センサ５から出力される位置検出信号が取り込まれて記憶される。３つの各メモリ１１〜１３のそれぞれに記憶された位置検出信号は、位置情報確定判定手段１５に送られる。位置情報確定判定部２１は、所定の時間間隔（例えば、図２におけるｔｓ）をおいて取得された３つの位置検出信号が一致するか否か判定する。例えば、位置情報第１メモリ１１に位置検出信号を取り込んだ後、位置情報第２メモリ１２が位置検出信号を取り込むタイミングにノイズが発生すると、２つのメモリ１１，１２の位置検出信号が不一致になる。このとき、位置情報確定判定部２１は、各メモリ１１〜１３に再度の位置検出信号を取り込むように指令信号を出力する。その結果、位置情報第１メモリ１１から順番に位置検出信号が再度取り込まれる。これによって、図２の時間間隔ｔｓ未満のノイズは、この段階で除去される。
そして、各メモリ１１〜１３の位置検出信号が一致した場合には、その位置検出信号（確定時位置情報）を確定時位置情報メモリ２２に記憶させると共に、その位置検出信号をセンサ異常検出手段３０の確定時位置情報正常性判定部３１に受け渡す。
【００１６】
確定時位置情報正常性判定部３１は、位置検出信号が正常であるか判定する。例えば、図２のステージ３においてＵ相の位置検出センサ５の位置検出信号が二点差線で示すような信号ｔｂになった場合のように、３つの位置検出センサ５の信号レベルが正常運転時では起こりえない位置検出信号になっていたときには、センサ異常検出部３４に指令信号を出力する。これに対して、位置検出信号が正常であると判定した場合には、起動時位置情報確定判定部３２に位置検出信号を出力する。起動時位置情報確定判定部３２は、ブラシレスモータ４の起動時の回転子の回転位置が確定しているか否かを判定する。起動時の回転位置が確定していないときには、起動時の回転位置を確定する。この場合、駆動信号出力部１６は、確定時位置情報正常判定部３１から取得した位置検出信号を使って通電制御を開始する。一方、ブラシレスモータ４が既に回転中であるときには、起動時の回転位置は確定しているので、確定時位置情報連続性判定部３３に位置検出信号を出力する。
【００１７】
確定時位置情報連続性判定部３３は、位置検出信号の連続性を判定する。例えば、モータを１回転させるために、図２のようにステージ０、ステージ１、・・・、ステージ５の順番に通電を切り替える場合には、例えば、ステージ０に相当する位置検出信号の次にステージ１に相当する位置検出信号が入力されたら、連続性が成立したとみなす。
これに対して、例えば、図２におけるステージ０に相当する位置検出信号の次にステージ５に相当する位置検出信号が入力されたら、前記した順番と異なるので連続性が否定される。連続性が否定されたら、確定時位置情報同一性判定部３５は、前回既に確定済みの位置検出信号と、今回確定した位置検出信号とを比較する。両位置検出信号が一致する場合には、同じ相の途中でノイズが入っただけであるとし、同一性が成立したとみなす。
【００１８】
位置検出信号の連続性又は同一性が確認された場合には、位置検出信号が正常であるとみなす。位置検出信号の連続性及び同一性が否定された場合、及び正常運転時には起こりえない位置検出信号が検出された場合には、位置検出信号が異常であるとみなす。位置検出信号が異常であるとみなされる場合としては、例えば、３つのメモリ１１〜１３に位置検出信号を取り込む時間間隔ｔｓ（図２参照）よりも継続時間の長いノイズが発生し、ノイズの発生中に位置検出信号が確定してしまった場合があげられる。
【００１９】
そして、この実施の形態では、位置検出信号が正常であるか異常であるかのチェック結果に基づいて図３のフローチャートに示すように運転制御及び故障判定を行っている。
前記したように各メモリ１１〜１３と、位置情報確定判定手段１５と、センサ異常検出手段３０とによって位置検出信号のチェックを行い（ステップＳ１０１）、位置検出信号が正常であった場合には（ステップＳ１０１でＹｅｓ）、モータ駆動出力がなされる（ステップＳ１０２）。つまり、駆動信号出力部１６が好適なタイミングで指令信号を更新してブラシレスモータ４の回転子を継続して回転させる。このとき、センサ正常回数カウント部３６は、センサ正常カウンタをインクリメントしてから（ステップＳ１０３）、センサ正常状態復帰確定判断を行う（ステップＳ１０４）。すなわち、センサ正常カウンタのカウント値が予め用意されている正常判定の閾値未満であれば、正常状態がまだ確定していないと判断し（ステップＳ１０４でＮｏ）、ステップＳ１０１に戻る。これに対して、カウント値が正常判定の閾値に達していたら、センサ異常回数リセット部４４がセンサ異常回数カウント部４１のセンサ異常カウンタをリセットさせ（ステップＳ１０５）、ステップＳ１０１に戻る。
【００２０】
一方、位置検出信号をチェックした際に、異常な信号であるとみなされた場合には（ステップＳ１０１でＮｏ）、センサ異常検出部３４から駆動信号出力部１６に指令信号を出力してモータ駆動出力を停止する（ステップＳ１０６）。さらに、センサ異常回数カウント部４１からセンサ正常回数リセット部４３を通してセンサ正常回数カウント部３６のセンサ正常カウンタをリセットする（ステップＳ１０７）。その後、センサ異常回数カウント部４１は、センサ異常カウンタを１つインクリメントする（ステップＳ１０８）。
【００２１】
次に、センサ故障判定部４２がセンサ故障が確定するか判定する（ステップＳ１０９）。すなわち、センサ異常回数カウント部４１のカウント値が予め用意されている故障判定の閾値未満であれば、この段階では故障とは断定せずに（ステップＳ１０９でＮｏ）、通電禁止タイマ４６をスタートさせる（ステップＳ１１０）。この間は、位置検出センサ５が位置検出信号を出力しても各メモリ１１〜１３に記憶されないので、位置検出信号がマスクされる形になる。位置検出信号がマスクされると、駆動信号出力部１６は、指令信号の出力を停止し、ブラシレスモータ４への出力が停止される（ステップＳ１１１）。通電禁止タイマ４６は、予め設定されている時間（センサ信号マスク時間）が経過するまで（ステップＳ１１２でＮｏ）、駆動信号出力部１６の指令信号の出力を停止させる。この間、ブラシレスモータ４は、惰性で回転を続ける。そして、通電禁止タイマ４６がセンサ信号マスク時間に達したら、ステップＳ１０１に戻る。
これに対して、ステップS１０９でセンサ故障判定部４２がセンサ故障を判定するときに、センサ異常回数カウント部４１のセンサ異常カウンタのカウント値が故障判定の閾値に達していたら（ステップＳ１０９でＹｅｓ）、センサ故障確定部４５が位置検出センサ５の故障と判定する（ステップＳ１１３）。
【００２２】
ここで、位置検出センサ５が正常な信号を正しい連続性をもって出力する間は、センサ異常カウンタ（センサ異常回数カウント部４１）は変化しない。何らかの原因によって位置検出センサ５が異常な信号を出力するか、連続性が失ったときには、センサ正常カウンタ（センサ正常回数カウント部３６）がリセットされる一方で、センサ異常カウンタがインクリメントされる。偶発的なノイズで位置検出信号に異常が１回だけ発生した場合には、その後は正常運転になるので、センサ正常カウンタが徐々にインクリメントされる。そして、センサ正常カウンタが正常判定の閾値に達するまでの間、センサ異常が生じなければ、先に生じた異常は位置検出センサ５の故障ではないとみなす（このとき、センサ異常カウンタをリセットする）。
【００２３】
センサ異常が連続して発生したときには、その度にセンサ正常カウンタがリセットされる一方で、センサ異常カウンタがインクリメントされる。センサ正常カウンタが正常判定の閾値に達する前にセンサ異常カウンタが故障判定の閾値に達したら、位置検出センサ５の故障とみなす。前記と同様に、センサ異常カウンタがカウントアップしている間であっても、センサ正常カウンタが正常判定の閾値に達したら、ブラシレスモータ４は支障なく回転できているのでセンサ故障でないとみなす。
【００２４】
センサ正常カウンタの正常判定の閾値は、センサが正常状態に戻ったことを確実に検出できるように十分な値が設定される。センサ異常カウンタの故障判定の閾値は、ノイズをセンサ故障と誤検知しないように十分な値が設定される。各カウンタの閾値は、それぞれが例えば、図２にあるステージ２４個分に相当する値のように、回転子の１回転に相当する値よりも大きい値が使用される。
【００２５】
さらに、センサ異常が検出された場合には、通電禁止タイマ４６で所定時間の間、位置検出信号が入力されないようにする。その結果、ノイズによる位置検出信号の立ち上がりや立ち下がりに起因して誤った駆動信号で電流がブラシレスモータ４に供給されないようになる。このため、通電禁止タイマ４６のセンサ信号マスク時間は、一般的な電源２の瞬断時間よりも長く、ブラシレスモータ４の回転子を惰性で回転し続けることができる程度の時間が用いられる。その結果、ノイズによる位置検出信号の立ち上がりや立ち下がりに起因して誤った駆動信号が生成され、誤った駆動信号に基づいた電流がブラシレスモータ４に供給されないようになる。
【００２６】
この実施の形態によれば、センサ異常が検出されたときに、通電禁止タイマ４６が稼動している間はブラシレスモータ４の通電を停止して、回転子がフリーラン状態になるようにし、ノイズが発生したときに直ぐにセンサ故障と判定しないようにした。このため、電源２の瞬断のように通常のノイズよりも長いが、センサ故障ではない場合に、誤判定を防止することができ、ブラシレスモータ４の信頼性を向上させることができる。
【００２７】
なお、本発明は、実施の形態に限定されるものではなく、その主旨を逸脱しない範囲で応用することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明の実施の形態に係るブラシレスモータ制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】位置検出センサの出力の一例を示す図である。
【図３】ブラシレスモータ制御装置の処理を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【００２９】
１      ブラシレスモータ制御装置
３      インバータ回路
４      ブラシレスモータ
５      位置検出信号
６      制御部
１１      位置情報第１メモリ
１２      位置情報第２メモリ
１３      位置情報第３メモリ
１５      位置情報確定判定手段
１６      駆動信号出力部
３０      センサ異常検出手段
４６      通電禁止タイマ（タイマ手段）
【図１】
2007195321.tif 000003
【図２】
2007195321.tif 000004
【図３】
2007195321.tif 000005