(57)【要約】【課題】迎えにきてもらう人が複数おり、かつ各人が別の場所にいる場合にも迅速かつ的確に各人を迎えに行くことができる車載ナビゲーション装置を用いたナビゲーションシステムを提供すること。【解決手段】ドライバーと待ち合わせをしている人に携帯される携帯端末２１０により、携帯端末２１０の現在位置情報を車載ナビゲーション１００に送信する。車載ナビゲーション１００は、各携帯端末２１０の現在位置を全て地図画面に表示する。また、車載ナビゲーション１００は、車両の現在位置、ＶＩＣＳ情報、待ち合わせ場所への到着予想時刻を、各携帯端末２１０に送信する。さらに各携帯端末２１０間においても、現在位置情報を送受信可能とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のドライバーと待ち合わせをする複数人の各人に携帯される複数の携帯端末と、車両の現在位置周辺の地図を表示する車載ナビゲーション装置とを備えたナビゲーションシステムであって、
前記携帯端末は、
現在位置を検出する第１の位置検出手段と、
前記第１の位置検出手段が検出した現在位置の情報を前記車載ナビゲーション装置に送信する第１の送信手段とを備え、
前記車載ナビゲーション装置は、
前記第１の送信手段によって、前記複数の携帯端末からそれぞれ送信されてきた現在位置情報を受信し、ドライバーが把握できるように出力する第１の出力手段とを備えることを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項２】
前記車載ナビゲーション装置は、各道路の特性が付された地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
目的地を設定する設定手段と、
前記地図データに付されている各道路の特性を考慮して、前記車両の現在位置から前記設定手段が設定した目的地までの最適経路を探索する経路探索手段とを備えることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項３】
前記経路探索手段は、前記携帯端末のそれぞれの現在位置を経由する経路を探索することを特徴とする請求項２に記載のナビゲーションシステム。
【請求項４】
前記車載ナビゲーション装置は、車両の走行状況に関する情報を取得する取得手段と、
前記複数の携帯端末のそれぞれに、前記取得手段が取得した車両の走行状況に関する情報を送信する第２の送信手段とを備え、
前記携帯端末は、前記第２の送信手段によって送信されてきた車両の走行状況に関する情報を受信し、携帯している人が把握できるように出力する第２の出力手段とを備えることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載のナビゲーションシステム。
【請求項５】
前記車載ナビゲーション装置の取得手段は、前記車両の走行状況に関する情報として、前記車両の現在位置を取得することを特徴とする請求項４に記載のナビゲーションシステム。
【請求項６】
前記車載ナビゲーション装置の取得手段は、前記車両の走行状況に関する情報として、道路の交通状態に関する情報を取得することを特徴とする請求項４又は５に記載のナビゲーションシステム。
【請求項７】
前記車載ナビゲーション装置の取得手段は、前記車両の走行状況に関する情報として、前記経路探索手段が探索した経路を前記車両が走行した場合における前記目的地に到着する予想時刻を取得することを特徴とする請求項４〜６のいずれかに記載のナビゲーションシステム。
【請求項８】
前記車載ナビゲーション装置の取得手段は、自身が取得した道路の交通状態に関する情報を考慮した前記目的地に到着する予想時刻を取得することを特徴とする請求項７に記載のナビゲーションシステム。
【請求項９】
前記携帯端末の第１の送信手段は、当該携帯端末の現在位置情報を前記車載ナビゲーション装置に一度送信した後は、以降当該携帯端末の現在位置が変わったときのみ、その現在位置情報を前記車載ナビゲーション装置に送信することを特徴とする請求項１〜８のいずれかに記載のナビゲーションシステム。
【請求項１０】
前記携帯端末の第１の送信手段は、相互に各携帯端末の現在位置情報を送信し、
前記携帯端末の第２の出力手段は、前記第１の送信手段によって前記各携帯端末から送信されてきた現在位置情報を受信し、各携帯端末を携帯している人が把握できるように出力することを特徴とする請求項１〜９のいずれかに記載のナビゲーションシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載ナビゲーション装置と、現在位置検出機能を有する携帯端末間で通信を行うシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の技術として、特許文献１では、車両で迎えに行く人が知らない場所であっても、迎えに行く人が迅速かつ的確に誘導することが可能な車載ナビゲーション装置が提案されている。具体的には、迎えに来てもらう人が携帯している現在位置検出機能付きの通信端末から、迎えに行く人が携帯している通信端末に現在位置情報を送信する。そして、さらにその現在位置情報をＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標、以下は省略する）などの近距離無線通信方式を用いて、車載ナビゲーション装置に送信する。車載ナビゲーション装置は、この受信した現在位置情報を目的地として設定して経路探索を行い、その探索経路に従って車両を誘導する。また、迎えに来てもらう人が移動した場合には、その移動後の現在位置情報も車載ナビゲーション装置に送信するようにし、車載ナビゲーション装置はその移動後の現在位置情報を目的地として経路の再探索を行っている。
【０００３】
また、特許文献１では、車両の現在位置情報や到着予想時刻を、迎えに来てもらう人が携帯している通信端末に送信し、迎えに来てもらう人はそれらの情報を確認することができる。これによって、仮に道路が渋滞している等によって到着が遅くなる場合には、迎えに来てもらう人は、それまでの間を有効に時間を費やすことができる。
【特許文献１】特開２００３−１０６８５４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術は、迎えにきてもらう人が一人の場合を想定したものである。したがって、例えば複数人が所定の場所で待ち合わせをしており、かつ各人が別の場所からその待ち合わせ場所に向かっている場合には、車載ナビゲーション装置が設定する目的地（通信端末を携帯している人の現在位置）を一つに絞ることができないので適用することはできない。
【０００５】
本発明は、以上の問題点に鑑みてなされたものであり、迎えにきてもらう人が複数おり、かつ各人が別の場所にいる場合にも迅速かつ的確に各人を迎えに行くことができる車載ナビゲーション装置を用いたナビゲーションシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために請求項１のナビゲーションシステムは、車両のドライバーと待ち合わせをする複数人の各人に携帯される複数の携帯端末と、車両の現在位置周辺の地図を表示する車載ナビゲーション装置とを備えたナビゲーションシステムであって、前記携帯端末は、現在位置を検出する第１の位置検出手段と、前記第１の位置検出手段が検出した現在位置の情報を前記車載ナビゲーション装置に送信する第１の送信手段とを備え、前記車載ナビゲーション装置は、前記第１の送信手段によって、前記複数の携帯端末からそれぞれ送信されてきた現在位置情報を受信し、ドライバーが把握できるように出力する第１の出力手段とを備えることを特徴とする。
【０００７】
この複数の携帯端末の現在位置をドライバーが把握できるように出力する方法としては、例えば車載ナビゲーション装置の地図画面の該当する地点に、それぞれの現在位置を示すマークを表示する方法が考えられる。これによれば、ドライバーは、携帯端末の各ユーザーが現在どの場所にいるのかを把握することができるので、それらの位置関係によって迎えに行く順番を決めたり、また適切な待ち合わせ場所を決めたりすることができる。したがって、複数人を迅速かつ的確に迎えに行くことができる。
【０００８】
請求項２のナビゲーションシステムは、前記車載ナビゲーション装置は、各道路の特性が付された地図データを記憶する地図データ記憶手段と、目的地を設定する設定手段と、前記地図データに付されている各道路の特性を考慮して、前記車両の現在位置から前記設定手段が設定した目的地までの最適経路を探索する経路探索手段とを備えることを特徴とする。これによって、例えば携帯端末を携帯している各人の現在位置に基づいて目的地を設定することによって、ドライバーは迅速にその目的地に到達することができる。
【０００９】
請求項３のナビゲーションシステムは、前記経路探索手段は、前記携帯端末のそれぞれの現在位置を経由する経路を探索することを特徴とする。これによって、携帯端末を携帯している各人を迅速かつ的確に車両で迎えに行くことができる。
【００１０】
請求項４のナビゲーションシステムは、前記車載ナビゲーション装置は、車両の走行状況に関する情報を取得する取得手段と、前記複数の携帯端末のそれぞれに、前記取得手段が取得した車両の走行状況に関する情報を送信する第２の送信手段とを備え、前記携帯端末は、前記第２の送信手段によって送信されてきた車両の走行状況に関する情報を受信し、携帯している人が把握できるように出力する第２の出力手段とを備えることを特徴とする。これによれば、携帯端末を携帯している各人は、車両の現在の走行状況を把握することができるので、その車両の走行状況に関する情報に応じて、例えば以下の請求項５〜８の効果を得ることができる。
【００１１】
請求項５のナビゲーションシステムは、前記車載ナビゲーション装置の取得手段は、前記車両の走行状況に関する情報として、前記車両の現在位置を取得することを特徴とする。これによれば、携帯端末を携帯している各人は車両の現在位置を把握することができるので、その現在位置に応じて時間を有効に費やすことができる。また自ら車両に近づくように移動することもできるので、より迅速に車両で迎えに来てもらうことができる。
【００１２】
請求項６のナビゲーションシステムは、前記車載ナビゲーション装置の取得手段は、前記車両の走行状況に関する情報として、道路の交通状態に関する情報を取得することを特徴とする。道路の交通情報に関する情報としては、ＶＩＣＳ（登録商標、以下は省略する）による渋滞情報や、工事情報などが挙げられる。これによれば、携帯端末を携帯している各人は、例えば渋滞の影響を受けない場所に移動することにより、より迅速に車両で迎えに来てもらうことができる。また、携帯端末を携帯している各人は、道路の交通状態に応じて、ある程度車両の到着時刻を予想することができるので、それまでの間の時間を有効に費やすことができる。
【００１３】
請求項７のナビゲーションシステムは、前記車載ナビゲーション装置の取得手段は、前記車両の走行状況に関する情報として、前記経路探索手段が探索した経路を前記車両が走行した場合における前記目的地に到着する予想時刻を取得することを特徴とする。上記経路探索手段が探索する最適経路は、道路の特性（制限速度、道路幅、信号の有無等）が考慮されているので、その道路の特性に基づいて目的地に到着する予想時刻も算出することができる。これによって、携帯端末を携帯している各人は、車両が到着するまでの間の時間を有効に費やすことができる。
【００１４】
請求項８のナビゲーションシステムは、前記車載ナビゲーション装置の取得手段は、自身が取得した道路の交通状態に関する情報を考慮した前記目的地に到着する予想時刻を取得することを特徴とする。これにより、正確な車両の到着予想時刻を取得することができる。
【００１５】
請求項９のナビゲーションシステムは、前記携帯端末の第１の送信手段は、当該携帯端末の現在位置情報を前記車載ナビゲーション装置に一度送信した後は、以降当該携帯端末の現在位置が変わったときのみ、その現在位置情報を前記車載ナビゲーション装置に送信することを特徴とする。ドライバーとしては、携帯端末を携帯している各人の現在位置が分かればよいので、携帯端末を携帯している各人が移動していないにもかかわらず、その現在位置情報を車載ナビゲーション装置に送信しても意味がない。逆に送信するための電力が無駄になる。請求項９はこのようなことを鑑みたものである。
【００１６】
請求項１０のナビゲーションシステムは、前記携帯端末の第１の送信手段は、相互に各携帯端末の現在位置情報を送信し、前記携帯端末の第２の出力手段は、前記第１の送信手段によって前記各携帯端末から送信されてきた現在位置情報を受信し、各携帯端末を携帯している人が把握できるように出力することを特徴とする。例えば、この現在位置情報の出力方法としては、携帯端末の画面に各人の現在位置を示すマークとその周辺の地図を表示したり、住所を表示したりする方法などが挙げられる。このように携帯端末間で現在位置情報を送受信することにより、各人は確実に落ち合うことができる。また、各人の位置関係によって、適切な待ち合わせ場所を再設定することもできる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明のナビゲーションシステムの実施形態を図面に基づいて説明する。図１は本実施形態のナビゲーションシステムの概略構成及び各携帯端末間で通信される情報を示した図である。同図に示すように、本実施形態のナビゲーションシステムは、車載ナビゲーション装置１００、ドライバーに携帯される携帯端末２００及び、ドライバーと待ち合わせをしている人に携帯される複数の携帯端末２１０（同図の場合では３人いるので３つの携帯端末２１０ａ、ｂ、ｃが示されている）で構成される。
【００１８】
また、本実施形態のナビゲーションシステムが行う内容は、各携帯端末２１０の現在位置情報がドライバーの携帯端末２００を介して車載ナビゲーション装置１００に送信され、それぞれ車載ナビゲーション装置１００の地図画面に表示される。また、車両の現在の走行状況（現在位置、ＶＩＣＳ情報、到着予想時刻）をドライバーの携帯端末２００を介して各携帯端末２１０に送信する。さらに、各携帯端末２１０間でも、それぞれの現在位置情報を送信できるようになっている。以下、詳細に説明する。
【００１９】
図２は、車載ナビゲーション装置１００の全体構成及び車載ナビゲーション装置１００と近距離通信を行うドライバーの携帯端末２００を示したブロック図である。同図に示すように、車載ナビゲーション装置１００は、位置検出器１、地図データ入力器６、操作スイッチ群７、外部メモリ９、表示装置１０、音声出力装置１１、リモコンセンサ１２、リモコン１３、ＶＩＣＳ情報受信機１４、ＢＴ通信装置１５及びこれらと接続する制御回路８から構成される。以下各構成部品について説明する。
【００２０】
位置検出器１は、いずれも周知の地磁気センサ２、ジャイロスコープ３、距離センサ４、及び衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）のためのＧＰＳ受信機５を有している。これらは、各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。なお、各センサの精度によっては位置検出器１を上述した一部で構成してもよく、更に、図示しないステアリングの回転センサ、各転動輪の車速センサ等を用いてもよい。この位置検出器１により、車両の現在位置が検出され、後述する制御回路８は、例えば、経路案内を行う際には、車両が探索経路のどの位置を走行しているのかを認識でき、また車両がその経路に沿って走行しているか否かを判定することができる。
【００２１】
地図データ入力器６は、道路の接続構造を示す道路地図データ、この道路地図データを用いた道路地図を表示する際に、地形や施設に関する背景を表示するための背景データ、地名等を表示するための文字データなどの各種の地図データを制御回路８に入力するためのものである。この地図データ入力器６は、上述した地図データを記憶する記憶媒体を備え、記憶媒体としては、そのデータ量からＤＶＤ−ＲＯＭやハードディスクを用いるのが一般的であるが、メモリカード等の他の記憶媒体を用いてもよい。
【００２２】
ここで、地図データ入力機６の記憶媒体に記憶されている地図データについて、簡単に説明する。まず、道路地図データは、複数の道路が交差、合流、分岐する地点に関するノードデータと、その地点間を結ぶ道路に関するリンクデータを有する。ノードデータは、ノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標、ノード名称、ノードに接続する全てのリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、及び交差点種類などの各データから構成される。また、リンクデータは、道路毎に固有の番号を付したリンクＩＤ、リンク長、始点及び終点座標、高速道路や一般道路などの道路種別、道路幅員、リンク旅行時間、勾配度合いなどの各データから構成されている。
【００２３】
例えば、出発地から目的地に至る経路を探索する際には、これら各リンク及びノードごとに通過しやすさを示す通過コストが算出される。この通過コストは、各リンクの特性（リンク長、道路種、道路幅等）及び各ノードにおける直進、右左折の種別に応じて算出される。そして、出発地から目的地までの任意の経路に対して、各経路を構成する各リンク及び各ノードの通過コストの加算値が最小となる経路がダイクストラ法などの経路探索手法などを用いて探索される。
【００２４】
背景データは、地図上の各施設や地形等と、それに対応する地図上の座標を関連付けたデータとして構成している。なお、施設に関しては、その施設に関連付けて電話番号や、住所等のデータも記憶されている。また、文字データは、地名、施設名、道路名等を地図上に表示するものであって、その表示すべき位置に対応する座標データと関連付けて記憶されている。
【００２５】
従って、この道路地図データに背景データ及び文字データを組み合わせることにより、道路を含む地図を表示することができる。また、道路地図データは、地図を表示する以外に、マップマッチング処理を行う際の道路の形状を与えるために用いられたりする。
【００２６】
操作スイッチ群７は、例えば、後述する表示装置１０と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられ、例えば、経路探索の際の出発地及び目的地の設定をするのに用いられる。
【００２７】
外部メモリ９は、例えば、メモリカードやハードディスク等の記憶媒体からなる。この外部メモリ９には、ユーザーによって記憶されたテキストデータ、画像データ、音声データ等の各種データが記憶される。
【００２８】
表示装置１０は、例えば、液晶ディスプレイによって構成され、表示装置１０の画面には、通常、車両の現在位置に対応する自車位置マーク、及び、地図データ入力器６より入力された地図データによって生成される自車両周辺の道路地図が表示される。また、操作スイッチ群７の操作によって、表示装置１０には、メニュー画面や設定画面等の各種の画面が表示される。さらに、本実施形態では表示装置１０は、各携帯端末２１０から送られてきた各携帯端末２１０の現在位置を示すマークを道路地図の該当する地点に重ねて表示する。
【００２９】
音声出力装置１１は、スピーカやオーディオアンプ等から構成されるもので、経路案内などの音声案内等を行う際に用いられる。
【００３０】
また、本実施形態の車載ナビゲーション装置１００は、リモートコントロール端末（以下、リモコンと称する）１３及びリモコンセンサ１２を備えており、このリモコン１３によっても、上述した操作スイッチ群７とほぼ同様に、各種のナビゲーション操作を行うことが可能である。
【００３１】
ＶＩＣＳ情報受信機１４は、道路に敷設されたビーコンや各地のＦＭ放送局を介して、ＶＩＣＳセンターから配信される道路交通情報等の情報を受信する装置である。ＶＩＣＳ情報受信機１４が受信する情報としては、例えば、各道路の渋滞度に関する渋滞情報、事故や工事による通行止めや高速道路等の出入り口閉鎖等の規制情報などがある。本実施形態では、このＶＩＣＳ情報受信機１４が受信した情報は、ドライバーの携帯端末２００を介して、各携帯端末２１０に送信される。
【００３２】
ＢＴ通信装置１５は、ブルートゥース通信機能を有する他の通信端末と、周知のブルートゥース通信方式に基づいて、無線通信を行う装置である。このブルートゥース通信方式は、近距離通信方式の一種であり、本実施形態では、その通信可能範囲はおよそ車室ないの範囲内となっている。また、ＢＴ通信装置１５は、無線通信を行う通信端末を登録しておくことができ、その登録した通信端末が車室内にあるときには自動的にその通信端末との通信回線が確立される。本実施形態では、ドライバーの携帯する携帯端末２００がＢＴ通信装置１５に登録されており、つまりドライバーが車室内にいる間はＢＴ通信装置１５と携帯端末２００とは通信可能状態となっている。そして、この携帯端末２００を介して、各携帯端末２１０と車載ナビゲーション装置１００（ＢＴ通信装置１５）は通信を行う。
【００３３】
制御回路８は、通常のコンピュータとして構成されており、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインが備えられている。ＲＯＭには、制御回路８が実行するためのプログラムが書き込まれており、このプログラムに従ってＣＰＵが上記各部を利用した各種演算処理を行う。例えば、ユーザーから出発地と目的の設定があった場合には、地図データを用いて、その出発地から目的地までの複数の候補経路を探索し、ドライバーがそのうちのいずれかの経路を案内経路として設定した場合には、その案内経路に沿って車両を誘導案内する。また、経路を設定していない場合であっても、位置検出器１からの信号に基づいて車両の現在地を検出し、それを地図データの道路上の位置にくるようにマッチング処理を行う。
【００３４】
さらに、制御回路８は、本発明の特徴である各携帯端末２１０の現在位置情報を、ドライバーの携帯端末２００を介して受信し、ドライバーに各携帯端末２１０の現在位置を把握させるために、各現在位置情報を表示装置１０の画面に表示させる。また、車両の現在位置、ＶＩＣＳ情報及び待ち合わせ場所への到着予想時刻を、携帯端末２００を介して各携帯端末２１０に送信する処理を行う。
【００３５】
携帯端末２００は、上述したようにブルートゥース通信機能を有しており、各携帯端末２１０と車載ナビゲーション装置１００との通信の橋渡しの他に、通常の携帯電話としても用いることができる。
【００３６】
図３は、ドライバーと待ち合わせをしている各人に携帯される携帯端末２１０の外観を示した図である。携帯端末２１０は、内部にＧＰＳ衛星から発信される信号を受信するＧＰＳ受信機（図示せず）を備えており、携帯端末２１０の各種処理を制御する制御回路（図示せず）は、このＧＰＳ受信機が受信した信号に基づいて、自身の現在位置を算出する。また、同図に示すように、携帯端末２１０は、携帯端末２００を介して自身の現在位置情報を車載ナビゲーション装置１００や他の携帯端末２１０に送信する送信スイッチ２１１が備えられている。また、携帯端末２１０は、各種情報を表示する表示画面２１２を有しており、受信した車両の現在の走行状況をこの表示画面２１２に表示する。さらに、携帯端末２１０は、通常の携帯電話としても用いることができ、そのため相手先の電話番号を指定する番号ボタン２１３も備えている。なお、携帯端末２１０は、自身の現在位置情報を車載ナビゲーション装置１００に送信するのか、または他の携帯端末２１０に送信するのかの指定は、例えば送信スイッチ２１１を押した後、送信先の電話番号を番号ボタン２１３により指定することにより行う。また、あらかじめドライバーの携帯端末２００や他の携帯端末２１０の電話番号や、メールアドレスなどを登録番号に対応付けて登録しておき、自身の現在位置情報を送信する際には、送信スイッチ２１１を押した後、登録番号に対応する数字を番号ボタン２１３により指定することにより、どの携帯端末２００、２１０に送信するのかを指定してもよい。
【００３７】
図４は、上述した車載ナビゲーション装置１００と各携帯端末２１０との間の通信シーケンスを示す図である。なお、上述したようにこの通信は、ドライバーの携帯端末２００を介して行われる。先ず、携帯端末２１０は、位置情報送信処理により、自身の現在位置情報を車載ナビゲーション１００に送信する。車載ナビゲーション装置１００は、位置情報表示処理により、表示装置１０にこの現在位置を示すマークを地図上の該当する地点に表示する。携帯端末２１０の現在位置を確認したドライバーにより目的地設定された場合には、車載ナビゲーション装置１００は、目的地設定処理により、その目的地までの最適経路を探索し、その最適経路に従って車両を誘導する。そして、車両が目的地に向かって移動している間、車載ナビゲーション装置１００は、位置情報等送信処理により、定期的に車両の現在位置情報等（ＶＩＣＳ情報、到着予想時刻も含む）を携帯端末２１０に送信する。携帯端末２１０は、車両の現在位置情報等を受信すると、位置情報等表示処理により、自身の表示画面２１２にその車両の現在位置情報等を表示する。その後、携帯端末２１０の位置が移動した場合には、上述の通信が繰り返される。したがって、ドライバーと携帯端末２１０を携帯している人は常時お互いの現在位置などの情報を共有することができる。
【００３８】
図５は、各携帯端末２１０間の通信シーケンスを示す図である。各携帯端末２１０は、位置情報送信処理により、自身の現在位置情報を他の携帯端末２１０に送信するときは、ユーザーが送信スイッチ２１１を押すことによって、ＧＰＳ受信機で受信した現在位置情報を送信する。この際、どの携帯端末２１０に送信するのかを指定して現在位置情報を送信する。一方、他の携帯端末２１０の現在位置情報を受信したときは、位置情報表示処理により、表示画面２１２にその現在位置情報を表示する。また、携帯端末２１０の位置が移動いた場合には、再び上述の通信が繰り返される。したがって、各携帯端末２１０を携帯している人は常時お互いの現在位置を共有することができる。
【００３９】
次に、上記通信シーケンス図に示す各処理について図６〜図９フローチャートを用いて詳細に説明する。
【００４０】
図６は、各携帯端末２１０における車載ナビゲーション装置１００への位置情報送信処理を示すフローチャートである。先ずステップＳ１０において、ＧＰＳ衛星からの現在位置に相当する信号の受信を定期的に行う。次にステップＳ１１において、現在位置情報を車載ナビゲーション装置１００に送信する処理を開始する。具体的には、各携帯端末２１０を携帯している人が、送信スイッチ２１１を押して、送信先に車載ナビゲーション装置１００を指定することにより開始する。なお、送信先に車載ナビゲーション装置１００を指定する方法は、上述したように、ドライバーの携帯端末２００の電話番号やメールアドレスなどで指定する方法が挙げられる。
【００４１】
次にステップＳ１２において、ＧＰＳ受信機によって、ＧＰＳ衛星からの最新の信号が正常に受信できたか否かを判定する。ここで、ＧＰＳ衛星からの最新の信号を受信していない場合は、このステップは否定判定され、ステップＳ１０に戻り再度最新の現在位置情報の受信を試みる。この場合、携帯端末２１０が電波の届かない場所（地下街など）にいると考えられる。一方、ＧＰＳ衛星からの最新の信号を受信している場合には、このステップは肯定判定され、処理をステップＳ１３に進める。
【００４２】
ステップＳ１３において、実際に現在位置情報を車載ナビゲーション装置１００に送信するか否かを判定する。具体的には、携帯端末２１０のユーザーによって再度送信スイッチ２１１が押されたか否かを判定する。ここで、携帯端末２１０のユーザーによって再度送信スイッチ２１１が押されたときは、現在位置情報を車載ナビゲーション装置１００に送信するとして、このステップは肯定判定され、ステップＳ１４において現在位置情報を送信する。一方、携帯端末２１０のユーザーによって再度送信スイッチ２１１が押されていないときは、現在位置情報を車載ナビゲーション装置１００に送信しないとして、このステップは否定判定され、現在位置情報を送信せずに終了する。
【００４３】
図７は、車載ナビゲーション装置１００における目的地設定処理を示すフローチャートである。なおこのフローチャートには、図４に示す車載ナビゲーション装置１００が行う位置情報表示処理を含めている。また、同図に示す各処理は制御回路８が行う。先ず、ステップＳ２０において、携帯端末２１０から受信した現在位置情報があるか否かを判定する。ここで、受信した現在位置情報がない場合は、このステップは否定判定されて、再度このステップの判定を行う。つまり、携帯端末２１０から現在位置情報を受信するまでは、このステップをループすることになる。一方、受信した現在位置情報がある場合は、このステップは肯定判定され、処理をステップＳ２１に進める。
【００４４】
そしてステップＳ２１において、各携帯端末２１０から受信した現在位置情報の全てを、表示装置１０の画面に表示させる。具体的には、現在位置情報を示すマークを、地図上のその現在位置に対応する位置に表示する。この際、現在位置の住所を表示してもよい。これにより、ドライバーは各携帯端末２１０を携帯している人が現在どの位置に居るのかを正確に把握することができる。したがって、各携帯端末２１０の現在位置と、待ち合わせ場所との位置関係により、例えばそれらの距離が大きい場合には、ドライバーは寄り道をするなどして、時間を有効に使うことができる。
【００４５】
次にステップＳ２２において、目的地設定をするか否かを判定する。具体的には、ドライバーによって目的地設定をするスイッチが押されたか否かに基づいて判定する。ここで、目的地設定をしない場合は、このステップは否定判定され、以降の処理は行わない。この場合、ドライバーは、画面に表示されている地図を頼りに、自力で待ち合わせ場所又は各携帯端末２１０の現在位置に向かうと考えられる。一方、目的地設定をする場合は、このステップは肯定判定され、処理をステップＳ２３に進める。
【００４６】
そして、ステップＳ２３において、ドライバーの操作によって、目的地、経由地の設定をする。ここで設定する目的地は、あらかじめ決められた待ち合わせ場所の他に、各携帯端末２１０の現在位置関係に基づいて待ち合わせに適切な場所でもよい。また、ここで設定する経由地は、各携帯端末２１０のユーザーを車両にピックアップする場合を想定したものであるので、各携帯端末２１０の現在位置である。
【００４７】
次にステップＳ２４において、車両の現在地から設定した目的地までの最適経路（経由地を設定した場合は、その経由地を経由した最適経路）を探索する。具体的には、上述したように、道路地図データを構成するリンク、及びノードに各条件に応じてコストを付与し、現在地から目的地までの経路のうちそのコストの加算値が最小の経路を算出する。なお、走行距離が最小の経路、走行時間が最小の経路等、条件に応じてリンクとノードに付与するコストが異なるので、各条件に対応する複数の最適経路が探索される。そして、ステップＳ２５において、探索した複数の経路のうち、車両を誘導案内する経路を設定する。この案内経路の設定は、ドライバーの選択操作に基づいて行う。その後、ステップＳ２６において、設定した案内経路に従って、車両を音声や画面表示によって誘導する。その際、車載ナビゲーション装置１００は、車両の移動に伴って、車両の現在位置やＶＩＣＳ情報、待ち合わせ場所への到着予想時刻を各携帯端末２１０に送信する。図８は、このときの処理を示したフローチャートである。以下、このフローチャートについて説明する。なお、このフローチャートの各処理は、制御回路８が行う。
【００４８】
先ずステップＳ３０において、ＧＰＳ受信機５がＧＰＳ衛星から発信される現在位置に相当する最新の信号を受信したか否かを判定する。ここで、このＧＰＳ衛星からの最新の信号を受信していない場合は、このステップは否定判定され、再度同じ判定を行う。つまり、ＧＰＳ衛星からの最新の信号を受信するまでは、このステップをループすることになる。このようにこのステップが否定判定される場合として、車両がトンネルの中を走行している場合のように電波の届かない場所を走行している場合が挙げられる。一方、ＧＰＳ衛星からの最新の信号を受信した場合は、処理をステップＳ３１に進める。
【００４９】
次にステップＳ３１において、ＶＩＣＳ情報受信機１５が受信した渋滞情報などのＶＩＣＳ情報があるか否かを判定する。ここで、ＶＩＣＳ情報がある場合には、このステップは肯定判定され、処理をステップＳ３２に進める。そして、ステップＳ３２において、そのＶＩＣＳ情報及び車両の現在位置情報、待ち合わせ場所への到着予想時刻を、各携帯端末２１０に送信する。ここで、待ち合わせ場所への到着予想時刻は、現在地から待ち合わせ場所までの距離と車両の平均速度から算出した時刻から、ＶＩＣＳ情報に応じた時間を減じた時刻である。例えば待ち合わせ場所に行く経路中に渋滞が発生している場合には、その渋滞度合いに応じて減じる時間を決める。このように、この到着予想時刻は、現在の道路交通状況を反映したものであるため、精度が高いものであると言える。
【００５０】
一方、ステップＳ３１において、ＶＩＣＳ情報がない場合は、このステップは否定判定され、処理をステップＳ３３へ進める。そして、ステップＳ３３において、車両の現在位置情報と待ち合わせ場所への到着予想時刻を、各携帯端末２１０へ送信する。なお、ここで送信する到着予想時刻は、現在地から待ち合わせ場所までの距離と車両の平均速度から算出した時刻である。
【００５１】
次にステップＳ３４において、経路案内が終了したか否かを判定する。ここで、未だ経路案内が終了していない場合は、このステップは否定判定され、ステップＳ３０に戻る。一方、経路案内が終了した場合は、このステップは肯定判定され終了する。すなわち、経路案内が終了するまでは、上記ステップ３０〜３４が繰り返されることになるので、車両の現在位置情報等が定期的に各携帯端末２１０に送信されることになる。そして、各携帯端末２１０のユーザーは、表示画面２１２に表示された車両の現在位置情報等を確認することになる。また、各携帯端末２１０間においても、現在地情報を送受信することができるので、他の携帯端末２１０の現在位置情報も、表示画面２１２で確認することができる。
【００５２】
図９は、各携帯端末２１０が行う処理であって、各携帯端末２１０が受信した情報（車両の現在位置情報等、他の携帯端末２１０の現在位置情報）を表示画面２１２に表示する処理を示すフローチャートである。以下、このフローチャートを説明する。
【００５３】
先ずステップＳ４０において、他の携帯端末２００（車載ナビゲーション装置１００）、２１０から情報を受信したか否かを判定する。ここで、受信していない場合は、このステップは否定判定され、再度この判定を行う。つまり、他の携帯端末２００、２１０から情報を受信するまで、このステップをループする。一方、他の携帯端末２００、２１０から情報を受信したときは、このステップは肯定判定され、処理をステップＳ４１に進める。そして、ステップＳ４１において、この受信した情報にＶＩＣＳ情報が含まれているか否かを判定する。ここで、受信した情報にＶＩＣＳ情報が含まれている場合は、このステップは肯定判定され、処理をステップＳ４２に進める。なお、受信した情報にＶＩＣＳ情報が含まれている場合であるので、この受信した情報は車載ナビゲーション装置１００からの情報（車両の現在位置情報、ＶＩＣＳ情報、到着予想時刻）であると言える。そして、ステップＳ４２において、この受信した情報（車両の現在位置情報、ＶＩＣＳ情報、到着予想時刻）を表示画面２１２に表示する。これによって、携帯端末２１０のユーザーは、車両が現在どの場所を走行しているのか、あとどれくらいの時間で待ち合わせ場所に到着するのかを把握することができるので、それまでの間の時間を有効に使うことができる。また、例えばＶＩＣＳ情報により車両が走行している道路が渋滞している場合には、待ち合わせ場所を変更して、迅速にドライバーと待ち合わせをすることができる。
【００５４】
一方、ステップＳ４１において、他の携帯端末２００、２１０からの受信情報にＶＩＣＳ情報が含まれていない場合は、ステップＳ４３において、この受信情報に到着予想時刻情報が含まれているか否かを判定する。ここで、この受信情報に到着予想時刻情報が含まれている場合は、このステップは肯定判定され、処理をステップ４４に進める。なお、受信した情報に到着予想時刻情報が含まれている場合であるので、この受信した情報は車載ナビゲーション装置１００からの情報（車両の現在位置情報、到着予想時刻）であると言える。そして、ステップＳ４４において、この受信した情報（車両の現在位置情報、到着予想時刻）を表示画面２１２に表示する。これによって、携帯端末２１０のユーザーは、車両が現在どの場所を走行しているのか、あとどれくらいの時間で待ち合わせ場所に到着するのかを把握することができるので、それまでの間の時間を有効に使うことができる。
【００５５】
一方、ステップＳ４３において、他の携帯端末２００、２１０からの受信情報に到着予想時刻情報が含まれていない場合は、このステップは否定判定され、処理をステップＳ４５に進める。なお、受信した情報に到着予想時刻情報が含まれていない場合であるので、この受信した情報は、他の携帯端末２１０からの現在位置情報であると言える。そして、ステップＳ４５において、この受信した情報（他の携帯端末２１０の現在位置情報）を表示画面２１２に表示する。これによって、他の携帯端末２１０のユーザーと確実に落ち合うことができる。
【００５６】
以上、本実施形態のナビゲーションシステムは、ドライバーと待ち合わせしている複数人の現在位置が全て車載ナビゲーション装置１００の画面に表示されるので、ドライバーは、各人の位置関係により待ち合わせ場所を変更したり、または車両の現在位置から近い場所にいる人から順番にピックアップすることもできる。さらに、待ち合わせをしている各人が待ち合わせ場所に到着する時刻も大凡検討がつくので、ドライバーは時間を有効に使うことができる。
【００５７】
また、ドライバーと待ち合わせしている人についても、車両の現在位置や待ち合わせ場所への到着予想時刻を把握することができるので、車両が到着するまでの間時間を有効に使うことができる。また、迅速にドライバーと落ち合うために車両がいる方向に向かうことも可能となる。さらに、携帯端末２１０にＶＩＣＳ情報も表示されるので、例えばそのＶＩＣＳ情報により車両が走行している道路が渋滞している場合には、待ち合わせ場所を変更して、迅速にドライバーと待ち合わせをすることができる。
【００５８】
さらに、ドライバーと待ち合わせしている人同士においても、現在位置を共有することができるので、確実に各人と落ち合うことができる。
【００５９】
なお、本発明は本実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。例えば、上記実施携帯では、車載ナビゲーション装置１００と各携帯端末２１０との通信をドライバーの携帯端末２００を介して行っていた。しかし、携帯端末２００と同様の機能が車載ナビゲーション装置１００に備わっていれば、この携帯端末２００を使用する必要はない。
【００６０】
また、上記実施携帯では、各携帯端末２１０は、車載ナビゲーション装置１００や他の携帯端末２１０から送信された情報を自らに意思にかかわりなく受信していた。しかし、各携帯端末２１０のユーザーにとっては、一度それらの情報を受信してしまえば、以降は頻繁にそれらの情報を受信しなくても良いと考える場合も想定される。そこで、各携帯端末２１０のユーザーは自らに意思で、車載ナビゲーション装置１００や他の携帯端末２１０に対し、それらの現在位置情報等の送信を要求できるようにしてもよい。この場合、例えば携帯端末２１０に要求スイッチを設け、ユーザーはその要求スイッチを押した後、さらにどの携帯端末２００、２１０からの情報を要求するのかを、例えば各携帯端末２００、２１０の登録番号によって指定する。
【００６１】
また、上記実施形態では、目的地を設定する際に、各携帯端末２１０の現在位置を経由地として設定するか否かをドライバーの判断に任せていた。しかし、各携帯端末２１０のうち、車両の現在位置から近い携帯端末２１０の現在位置を順番に自動で経由地を設定するようにしてもよい。これにより、ドライバーの操作負担を軽減できるとともに、迅速に各携帯端末２１０のユーザーをピックアップすることができる。
【００６２】
また、上記実施形態では、各携帯端末２１０のユーザーは、送信スイッチ２１１を押すことによって、各携帯端末２１０の現在位置情報を他の携帯端末２００、２１０に送信していた。しかし、一度このように送信した後は、各携帯端末２１０の位置が移動したときのみ、自動でその現在位置を送信するようにしてもよい。これによって、各携帯端末２１０のユーザーの操作負担を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】本実施形態に係るナビゲーションシステムの概略構成と、各携帯端末間で通信される情報を示した図である。
【図２】本実施形態に係る車載ナビゲーション装置１００の全体構成と車載ナビゲーション装置１００と近距離間で通信する携帯端末２００を示したブロック図である。
【図３】ドライバーと待ち合わせをする複数人の各人に携帯される携帯端末２１０の外観を示す図である。
【図４】車載ナビゲーション装置１００と各携帯端末２１０間の通信シーケンスを示す図である。
【図５】各携帯端末２１０間の通信シーケンスを示す図である。
【図６】携帯端末２１０における、車載ナビゲーション装置１００への位置情報を送信する処理を示すフローチャートである。
【図７】車載ナビゲーション装置１００における、各携帯端末２１０の現在位置情報を表示するとともに、それに基づいて目的地を設定する処理を示すフローチャートである。
【図８】車載ナビゲーション装置１００における、車両の現在位置等の情報を各携帯端末２１０に送信する処理を示すフローチャートである。
【図９】携帯端末２１０における、他の携帯端末２００、２１０から受信した情報を表示画面２１２に表示する処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６４】
１００  車載ナビゲーション装置
１      位置検出器
２      地磁気センサ
３      ジャイロスコープ
４      距離センサ
５      ＧＰＳ受信機
６      地図データ入力器
７      操作スイッチ群
８      制御回路
９      外部メモリ
１０    表示装置
１１    音声出力装置
１２    リモコンセンサ
１３    リモコン
１４    ＶＩＣＳ情報受信機
１５    ＢＴ通信装置
２００、２１０  携帯端末
２１１  送信スイッチ
２１２  表示画面
２１３  番号ボタン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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