(57)【要約】【課題】データ受信側の電子制御装置が、データ送信側の電子制御装置から送信されたデータが正しいデータであるか否かを判断できるようにし、不適切な処理を実行してしまう不都合を未然に防止できるようにする。【解決手段】カメラコントローラ１０と車線逸脱防止制御ユニット２０とを第１通信バス１と第２通信バス２とで接続し、これらの間での映像データの送信および映像データのエコーバックを、第１通信バス１経由で行う。カメラコントローラ１０は、送信した映像データとエコーバックされた映像データとを比較して第１通信バス１経由でのデータ通信の状態を判定し、その判定結果を第２通信バス２経由で車線逸脱防止制御ユニット２０へと送信する。そして、車線逸脱防止制御ユニット２０は、この判定結果に基づいて、カメラコントローラ１０から送信された映像データを用いた車線逸脱防止処理を実行するか否かを判断する。【選択図】図１
2007043398.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１電子制御装置と第２電子制御装置とが通信バスを介して相互に接続され、前記第２電子制御装置が前記第１電子制御装置から前記通信バス経由で送信されたデータを用いて所定の処理を実行する通信システムにおいて、
前記通信バスを第１通信バスと第２通信バスとの２系統のバスで構成し、
前記第１電子制御装置から前記第２電子制御装置に対して前記第１通信バス経由で前記データを送信するとともに、前記第２電子制御装置から前記第１電子制御装置に対して前記第１通信バス経由で前記データを返信し、
前記第１電子制御装置が、前記第２電子制御装置に対して送信したデータと前記第２電子制御装置から返信されたデータとを比較して前記第１通信バス経由でのデータ通信の状態を判定し、その判定結果を前記第２通信バス経由で前記第２電子制御装置に対して送信し、
前記第２電子制御装置が、前記第２通信バス経由で前記第１電子制御装置から送信された判定結果に基づいて、前記第１通信バス経由で前記第１電子制御装置から送信された前記データを用いて所定の処理を実行するか否かを判断することを特徴とする通信システム。
【請求項２】
前記第１電子制御装置は、
前記第２電子制御装置に対して前記第１通信バス経由でデータを送信するデータ送信手段と、
前記第２電子制御装置から前記第１通信バス経由で返信されたデータを受信する返信データ受信手段と、
前記データ送信手段から送信したデータと前記返信データ受信手段で受信したデータとを比較して、前記第１通信バス経由でのデータ通信の状態を判定する判定手段と、
前記判定手段の判定結果を前記第２通信バス経由で前記第２電子制御装置に対して送信する判定結果送信手段とを備え、
前記第２電子制御装置は、
前記第１電子制御装置から前記第１通信バス経由で送信されたデータを受信するデータ受信手段と、
前記第１電子制御装置に対して前記データ受信手段で受信したデータをそのまま返信するデータ返信手段と、
前記第１電子制御装置から前記第２通信バス経由で送信された判定結果を受信する判定結果受信手段と、
前記判定結果受信手段で受信した判定結果に基づいて、前記データ受信手段で受信した前記第１電子制御装置からのデータを用いて所定の処理を実行するか否かを判断する判断手段とを備えることを特徴とする請求項１に記載の通信システム。
【請求項３】
前記第１電子制御装置の判定結果送信手段は、前記判定結果として、前記データ送信手段から送信したデータと前記返信データ受信手段で受信した返信データとの一致度を表す情報を送信し、
前記第２電子制御装置の判断手段は、前記一致度が所定値以上となっているか否かによって、前記データ受信手段で受信した前記第１電子制御装置からのデータを用いて所定の処理を実行するか否かを判断することを特徴とする請求項２に記載の通信システム。
【請求項４】
前記第２電子制御装置の判断手段は、前記データ返信手段がデータを返信してから所定時間経過しても前記判定結果受信手段により前記判定結果が受信されない場合には、前記データ受信手段で受信した前記第１電子制御装置からのデータを用いた所定の処理を実行しないと判断することを特徴とする請求項２に記載の通信システム。
【請求項５】
前記第２電子制御装置は、前記データ返信手段がデータを返信してから所定時間経過しても前記判定結果受信手段により前記判定結果が受信されない場合に、前記第１電子制御装置に対して前記第２通信バス経由でリセット要求を送信するリセット要求送信手段を更に備えることを特徴とする請求項４に記載の通信システム。
【請求項６】
第１電子制御装置と第２電子制御装置とが、第１通信バスと第２通信バスとの２系統のバスで構成される通信バスを介して相互に接続されてなる通信システムの制御方法であって、
前記第１電子制御装置から前記第２電子制御装置に対して前記第１通信バス経由でデータを送信する第１ステップと、
前記第２電子制御装置から前記第１電子制御装置に対して前記第１通信バス経由で前記データを返信する第２ステップと、
前記第１電子制御装置が、前記第１ステップで送信したデータと前記第２ステップで前記第２電子制御装置から返信されたデータとを比較して前記第１通信バス経由でのデータ通信の状態を判定する第３ステップと、
前記第１電子制御装置が、前記第３ステップでの判定結果を前記第２通信バス経由で前記第２電子制御装置に対して送信する第４ステップと、
前記第２電子制御装置が、前記第４ステップで前記第１電子制御装置から送信された判定結果に基づいて、前記第１ステップで前記第１電子制御装置から送信された前記データを用いて所定の処理を実行するか否かを判断する第５ステップとを有することを特徴とする通信システムの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の電子制御装置間でデータ通信を行って所定の処理を実行する通信システム及びその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車に搭載される各種車載電装品は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）と呼ばれる電子制御装置によって電気的に動作制御されている。近年では、このようなＥＣＵにデータ通信機能を持たせて複数のＥＣＵを通信バスを介して相互に接続し、ＥＣＵ同士でのデータ通信により情報を共有化させることで、統合的な処理を実行する車両用通信システムが開発され、実用化されている。
【０００３】
このような車両用通信システムにおいては、ＥＣＵ間で送受信されるデータ量の増加に対応できるように、通信バスとして例えば光ファイバなどの高速通信バスを用いる試みもなされているが、高速通信バスを用いたデータ通信では信頼性の確保が難しくなるため、いかにデータ通信の信頼性を確保するかが重要な課題となっている。
【０００４】
データ通信の信頼性を確保する手法としては、例えばデータ送信側からデータ受信側へとデータが送信されたときに、データ受信側が、受信成功を意味するＡＣＫデータに受信したデータをそのまま付加してデータ通信側へと返信（エコーバック）するという技術が提案されている（例えば、特許文献１を参照。）。この技術を用いれば、データ送信側において、データ受信側に送信したデータの整合性をチェックできるので、データ通信の信頼性向上を図ることが可能となる。
【特許文献１】特許第３０９０４６３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した特許文献１に記載の技術では、データ送信側ではデータの整合性のチェックが行えるものの、データ受信側では受信したデータが正しいデータであるか否かを判断することができない。このため、例えば、あるＥＣＵが他のＥＣＵから送信されたデータを用いて所定の処理を実行するような通信システムにおいては、データ受信側のＥＣＵは、データ送信側のＥＣＵから異常なデータが送られてきた場合に、この異常なデータを用いて不適切な処理を実行してしまう虞があり、改善が求められている。なお、このような問題は、車両用の通信システムに限らず、複数の電子制御装置間でデータ通信を行って所定の処理を実行する通信システムにおいて共通する問題である。
【０００６】
本発明は、以上のような従来の実情に鑑みて創案されたものであって、データ受信側の電子制御装置が、データ送信側の電子制御装置から送信されたデータが正しいデータであるか否かを判断できるようにして、不適切な処理を実行してしまう不都合を未然に防止できるようにした通信システム及びその制御方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明では、データ送信側となる第１電子制御装置とデータ受信側となる第２電子制御装置とを、第１通信バスと第２通信バスとの２系統のバスで接続し、第１電子制御装置から第２電子制御装置へのデータの送信および第２電子制御装置から第１電子制御装置へのデータの返信（エコーバック）を第１通信バス経由で行う。そして、第１電子制御装置が、第２電子制御装置に送信したデータと第２電子制御装置から返信されたデータとを比較して第１通信バス経由でのデータ通信の状態を判定し、その判定結果を第２通信バス経由で第２電子制御装置へと送信する。そして、第２電子制御装置が、第２通信バス経由で第１電子制御装置から送信された判定結果に基づいて、第１通信バス経由で第１電子制御装置から送信されたデータを用いて所定の処理を実行するか否かを判断する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、何らかの要因で第１通信バス経由でのデータ通信に異常が生じた場合には、この異常を示す判定結果が第１電子制御装置から第２電子制御装置へと第２通信バス経由で送信されるので、第２電子制御装置側で当該異常を認識することができ、第２電子制御装置が第１電子制御装置から第１通信バス経由で送信された異常データを用いて不適切な処理を実行してしまうといった不都合を未然に防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の具体的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、以下では、自動車に搭載された車載カメラで撮影された道路の白線の映像を用いて、当該自動車が車線を逸脱しないようにステアリング操作やブレーキ操作をサポートする車線逸脱防止システムに対して本発明を適用した場合を例に挙げて説明するが、本発明は、この例に限らず、複数の電子制御装置間でデータ通信を行って所定の処理を実行する通信システムに対して広く適用可能である。また、本発明の技術的範囲は、以下の実施形態で例示的に説明した内容に限定されるものではなく、以下の説明から容易に導き得る様々な代替技術も含まれることは勿論である。
【００１０】
［システム概要］
本発明を適用した車線逸脱防止システムの概略構成を図１に示す。この車線逸脱防止システムは、データ送信側となる第１電子制御装置としてのカメラコントローラ１０と、データ受信側となる第２電子制御装置としての車線逸脱防止制御ユニット２０とが、第１通信バス１及び第２通信バス２の２系統の通信バスによって相互に接続されて構成される。これら２系統の通信バスのうち、第１通信バス１は、例えば光ファイバなどを用いた高速データ通信用の通信バスである。一方、第２通信バス２は、第１通信バス１と比べて低速ではあるが信頼性が高い通信バスであり、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）システムなどで用いられるツイストペアケーブルや、自動車の故障診断用に設けられる通信線、各種制御用の通信線などが使用可能である。
【００１１】
カメラコントローラ１０は、複数の車載カメラ１０１，１０２の動作を制御してこれら車載カメラ１０１，１０２で撮影された映像を取り込むとともに、これら車載カメラ１０１，１０２から取り込んだ映像のデータを車線逸脱防止制御ユニット２０へと送信するものである。ここで、車載カメラ１０１，１０２は、当該車載カメラ１０１，１０２が搭載される自動車（以下、自車という。）の走行路における白線の映像を撮影しており、カメラコントローラ１０は、その白線の映像データを車線逸脱防止制御ユニット２０へと送信する。
【００１２】
また、車線逸脱防止制御ユニット２０は、カメラコントローラ１０から送信された白線の映像データを用いて、自車が車線を逸脱しないような車両制御（以下、車線逸脱防止処理という。）を実行するものである。具体的には、この車線逸脱防止制御ユニット２０は、カメラコントローラ１０から送信された白線の映像データをもとに自車と車線との位置関係を特定して、自車が車線を逸脱しないように各種アクチュエータ１０３に制御指令を出力し、ステアリング操作やブレーキ操作をサポートする。
【００１３】
以上のように構成される本発明を適用した車線逸脱防止システムにおいて、カメラコントローラ１０から車線逸脱防止制御ユニット２０への映像データの送信は、高速データ通信用の第１通信バス１経由で行われる。また、カメラコントローラ１０から車線逸脱防止制御ユニット２０へと映像データが送られたときに、車線逸脱防止制御ユニット２０は、当該映像データをそのままカメラコントローラ１０へと返信（エコーバック）するようになっており、この映像データの返信も高速データ通信用の第１通信バス１経由で行われる。
【００１４】
そして、カメラコントローラ１０が、第１通信バス１経由で車線逸脱防止制御ユニット２０へと送信した映像データと、第１通信バス１経由で車線逸脱防止制御ユニット２０から返信された映像データとを比較することで、第１通信バス１経由でのデータ通信の状態を判定し、その判定結果を、第１通信バス１よりも信頼性が高い第２通信バス２経由で車線逸脱防止制御ユニット２０へと送信する。そして、車線逸脱防止制御ユニット２０は、第２通信バス２経由でカメラコントローラ１０から送信された判定結果に基づいて、第１通信バス１経由でカメラコントローラ１０から送信された映像データを用いて車線逸脱防止処理を実行するか否かを判断するようにしている。
【００１５】
［カメラコントローラの構成］
データ送信側となる第１電子制御装置としてのカメラコントローラ１０内部の構成を図２に示す。カメラコントローラ１０は、図２に示すように、本発明に係わる構成として、第１通信バス１経由での通信処理を行う第１送受信回路１１、第２通信バス２経由での通信処理を行う第２送受信回路１２、映像データ用バッファメモリ１３、比較判定回路１４、リセット回路１５を備える。
【００１６】
このカメラコントローラ１０では、車載カメラ１０１，１０２により自車の走行路の白線の映像が撮影されてその映像データが送られてくると、この映像データを取り込んで映像データ用バッファメモリ１３に蓄積する。そして、この映像データをフレーム単位で映像データ用バッファメモリ１３から順次取り出して、第１送受信回路１１の送信部１１ａから、高速データ通信用の通信バスである第１通信バス１経由で車線逸脱防止制御ユニット２０へと送信する。このとき、カメラコントローラ１０は、車線逸脱防止制御ユニット２０へと送信した映像データを破棄せずに、映像データ用バッファメモリ１３に保持しておく。
【００１７】
第１送受信回路１１の送信部１１ａから第１通信バス１経由で車線逸脱防止制御ユニット２０へと送信するデータのフォーマットは、例えば図３のようになっている。この図３に示す例では、「カメラＮｏ．」で車載カメラ１０１，１０２のうちの何れのカメラで撮影された映像かが表され、「映像フレームＮｏ．」で何番目のフレームの映像かが表され、「データ長」で送信する映像データの長さが表される。また、「データ」は実際の映像データの部分である。
【００１８】
カメラコントローラ１０は、以上のようなデータフォーマットに従って映像データを送信した後、車線逸脱防止制御ユニット２０から同一フォーマットで同じ映像データが返信（エコーバック）されてくるのを待機する。そして、車線逸脱防止制御ユニット２０から第１通信バス１経由で映像データが返信されてくると、この映像データを第１送受信回路１１の受信部１１ｂで受信して、比較判定回路１４に取り込む。そして、比較判定回路１４において、映像データ用バッファメモリ１３に保持しておいた映像データ（第１通信バス１経由で車線逸脱防止制御ユニット２０へと送信した映像データ）と、第１送受信回路１１の受信部１１ｂで受信された映像データ（車線逸脱防止制御ユニット２０から第１通信バス１経由で返信された映像データ）とを比較し、これらの映像データが一致しているか否かによって、第１通信バス１経由でのデータ通信の状態を判定する。
【００１９】
そして、カメラコントローラ１０は、この比較判定回路１４による判定結果を、第２送受信回路１２の送信部１２ａから、第１の通信バス１よりも信頼性の高い第２通信バス２経由で車線逸脱防止制御ユニット２０へと送信する。この第２通信バス２経由での判定結果の送信は、例えば図４に示すように、第１通信バス１経由でのデータ通信が正常で映像データが一致していることを示す「映像データ正常」、或いは第１通信バス１経由でのデータ通信が異常で映像データが不一致であることを示す「映像データ異常」に「カメラＮｏ．」を付したデータフォーマットで行われる。
【００２０】
また、カメラコントローラ１０は、車線逸脱防止制御ユニット２０からリセット要求が第２通信バス２経由で送られてきたときには、このリセット要求を第２送受信回路１２の受信部１２ｂで受信する。この第２送受信回路１２の受信部１２ｂで受信されたリセット要求はリセット回路１５へと送られて、当該リセット回路１５により、カメラコントローラ１０での処理にリセットがかけられる。
【００２１】
［車線逸脱防止制御ユニットの構成］
データ受信側となる第２電子制御装置としての車線逸脱防止制御ユニット２０内部の構成を図５に示す。車線逸脱防止制御ユニット２０は、図５に示すように、本発明に係わる構成として、第１通信バス１経由での通信処理を行う第１送受信回路２１、第２通信バス２経由での通信処理を行う第２送受信回路２２、映像データ用バッファメモリ２３、処理実行判断部２４、車線逸脱防止処理実行部２５、タイマ回路２６、リセット要求部２７を備える。
【００２２】
この車線逸脱防止制御ユニット２０では、カメラコントローラ１０から第１通信バス１経由で映像データが送られてくると、この映像データを第１送受信回路２１の受信部２１ａで受信して、映像データ用バッファメモリ２３に蓄積する。また、このとき、車線逸脱防止制御ユニット２０は、カメラコントローラ１０から第１通信バス１経由で送信された映像データを、同一のデータフォーマット（図３参照。）に従って、第１送受信回路２１の送信部２１ｂから、第１通信バス１経由でカメラコントローラ１０へと返信（エコーバック）する。
【００２３】
その後、車線逸脱防止制御ユニット２０は、映像データのエコーバック終了からタイマ回路２６で所定時間がカウントされるまでの間、カメラコントローラ１０から比較判定回路１４での判定結果が送信されてくるのを待機する。そして、カメラコントローラ１０から第２通信バス２経由で判定結果が送られてくると、この判定結果を第２送受信回路２２の受信部２２ａで受信して、処理実行判断部２４に取り込む。そして、処理実行判断部２４において、このカメラコントローラ１０からの判定結果に基づいて、車線逸脱防止処理実行部２５に車線逸脱防止処理を実行させるか否かを判断する。
【００２４】
すなわち、カメラコントローラ１０からの判定結果が、第１通信バス１経由でのデータ通信が正常で映像データが一致していることを示す「映像データ正常」であった場合、処理実行判断部２４は、車線逸脱防止処理実行部２５に処理開始コマンドを出力する。車線逸脱防止処理実行部２５は、処理実行判断部２４から処理開始コマンドが送られてくると、カメラコントローラ１０から第１通信バス１経由で車線逸脱防止制御ユニット２０へと送られて映像データ用バッファメモリ２３に蓄積されている映像データを当該映像データ用バッファメモリ２３から取り出して、この映像データをもとに自車と車線との位置関係を特定し、自車が車線を逸脱しないように各種アクチュエータ１０３に制御指令を出力して、車線逸脱防止処理を実行する。
【００２５】
一方、カメラコントローラ１０からの判定結果が、第１通信バス１経由でのデータ通信が異常で映像データが不一致であることを示す「映像データ異常」であった場合、処理実行判断部２４は、車線逸脱防止処理実行部２５に処理停止コマンドを出力する。車線逸脱防止処理実行部２５は、処理実行判断部２４から処理停止コマンドが送られてくると、カメラコントローラ１０から第１通信バス１経由で車線逸脱防止制御ユニット２０へと送られて映像データ用バッファメモリ２３に蓄積されている映像データを破棄し、車線逸脱防止処理は行わない。
【００２６】
また、車線逸脱防止制御ユニット２０では、映像データのエコーバック終了からタイマ回路２６で所定時間がカウントされるまでの間にカメラコントローラ１０から判定結果が送られてこない場合においても、処理実行判断部２４が、車線逸脱防止処理実行部２５に処理停止コマンドを出力する。この場合も、車線逸脱防止処理実行部２５は、処理実行判断部２４から処理停止コマンドが送られてくると、カメラコントローラ１０から第１通信バス１経由で車線逸脱防止制御ユニット２０へと送られて映像データ用バッファメモリ２３に蓄積されている映像データを破棄し、車線逸脱防止処理は行わない。また、このように所定時間経過してもカメラコントローラ１０からの判定結果が送られてこない場合には、車線逸脱防止制御ユニット２０は、カメラコントローラ１０に何らかの異常が発生していると判断して、リセット要求部２７においてカメラコントローラ１０に対するリセット要求を生成し、生成したリセット要求を第２送受信回路２２の送信部２２ｂから、第２通信バス２経由でカメラコントローラ１０へと送信する。
【００２７】
なお、車線逸脱防止制御ユニット２０においては、以上のように処理実行判断部２４から処理停止コマンドが出力されて、車線逸脱防止処理実行部２５による車線逸脱防止処理が行われない場合は、必要に応じてフェイルセーフモードに移行し、例えば警告灯の点灯などによって、データ通信に異常が発生したために車線逸脱防止処理を停止している旨を車両の乗員に報知することが望ましい。
【００２８】
[車線逸脱防止システムの動作]
ここで、本発明を適用した車線逸脱防止システムにおける一連の動作について、第１通信バス１経由でのデータ通信が正常に行われている場合と、第１通信バス１経由でのデータ通信に異常が発生した場合と、カメラコントローラ１０側に異常が発生した場合とに分けて、図６乃至図８を参照しながら説明する。
【００２９】
図６は、第１通信バス１経由でのデータ通信が正常に行われている場合の処理の流れを示す図である。第１通信バス１経由でのデータ通信が正常に行われている場合は、図６に示すように、まず、車載カメラ１０１，１０２で撮影された映像のデータがカメラコントローラ１０に送られると、カメラコントローラ１０が、当該映像データを第１送受信回路１１の送信部１１ａから第１通信バス１経由で車線逸脱防止制御ユニット２０へと送信するとともに、当該映像データを映像データ用バッファメモリ１３にて保持する。
【００３０】
また、車線逸脱防止制御ユニット２０は、カメラコントローラ１０から第１通信バス１経由で映像データが送信されると、第１送受信回路２１の受信部２１ａにて当該映像データを受信して、受信した映像データをそのまま第１送受信回路２１の送信部２１ｂから第１通信バス１経由でカメラコントローラ１０へと返信（エコーバック）するとともに、当該映像データを映像データ用バッファメモリ２３に保持する。
【００３１】
そして、カメラコントローラ１０は、車線逸脱防止制御ユニット２０から第１通信バス１経由で映像データが返信されると、第１送受信回路１１の受信部１１ｂにて当該映像データを受信して、比較判定回路１４により、映像データ用バッファメモリ１３に保持されている送信済みの映像データと、車線逸脱防止制御ユニット２０からエコーバックされた映像データとを比較して、これらの映像データが一致しているか否かによって、第１通信バス１経由でのデータ通信の状態を判定する。その結果、本例においては、送信した映像データとエコーバックされた映像データとが一致しており、第１通信バス１経由でのデータ通信が正常に行われていると判定されることになる。
【００３２】
カメラコントローラ１０は、比較判定回路１４により第１通信バス１経由でのデータ通信が正常に行われていると判定されると、その旨を示す「映像データ正常」の判定結果を、第２送受信回路１２の送信部１２ａから第２通信バス２経由で車線逸脱防止制御ユニット２０へと送信する。
【００３３】
車線逸脱防止制御ユニット２０は、カメラコントローラ１０から第２通信バス２経由で「映像データ正常」の判定結果が送信されると、第２送受信回路２２の受信部２２ａにて当該判定結果を受信し、これに応じて、処理実行判断部２４から車線逸脱防止処理実行部２５に対して処理開始コマンドを出力する。そして、車線逸脱防止処理実行部２５が、映像データ用バッファメモリ２３に蓄積されている映像データを当該映像データ用バッファメモリ２３から取り出して、この映像データをもとに自車と車線との位置関係を特定し、自車が車線を逸脱しないように各種アクチュエータ１０３に制御指令を出力して、車線逸脱防止処理を実行する。
【００３４】
図７は、第１通信バス１経由でのデータ通信に異常が発生した場合の処理の流れを示す図である。第１通信バス１経由でのデータ通信に異常が発生した場合は、図７に示すように、まず、車載カメラ１０１，１０２で撮影された映像のデータがカメラコントローラ１０に送られると、カメラコントローラ１０が、当該映像データを第１送受信回路１１の送信部１１ａから第１通信バス１経由で車線逸脱防止制御ユニット２０へと送信するとともに、当該映像データを映像データ用バッファメモリ１３にて保持する。
【００３５】
また、車線逸脱防止制御ユニット２０は、カメラコントローラ１０から第１通信バス１経由で映像データが送信されると、第１送受信回路２１の受信部２１ａにて当該映像データを受信して、受信した映像データをそのまま第１送受信回路２１の送信部２１ｂから第１通信バス１経由でカメラコントローラ１０へと返信（エコーバック）するとともに、当該映像データを映像データ用バッファメモリ２３に保持する。
【００３６】
そして、カメラコントローラ１０は、車線逸脱防止制御ユニット２０から第１通信バス１経由で映像データが返信されると、第１送受信回路１１の受信部１１ｂにて当該映像データを受信して、比較判定回路１４により、映像データ用バッファメモリ１３に保持されている送信済みの映像データと、車線逸脱防止制御ユニット２０からエコーバックされた映像データとを比較して、これらの映像データが一致しているか否かによって、第１通信バス１経由でのデータ通信の状態を判定する。その結果、本例においては、送信した映像データとエコーバックされた映像データとが一致しておらず、第１通信バス１経由でのデータ通信が異常が発生していると判定されることになる。
【００３７】
カメラコントローラ１０は、比較判定回路１４により第１通信バス１経由でのデータ通信に異常が発生していると判定されると、その旨を示す「映像データ異常」の判定結果を、第２送受信回路１２の送信部１２ａから第２通信バス２経由で車線逸脱防止制御ユニット２０へと送信する。
【００３８】
車線逸脱防止制御ユニット２０は、カメラコントローラ１０から第２通信バス２経由で「映像データ異常」の判定結果が送信されると、第２送受信回路２２の受信部２２ａにて当該判定結果を受信し、これに応じて、処理実行判断部２４から車線逸脱防止処理実行部２５に対して処理停止コマンドを出力する。そして、車線逸脱防止処理実行部２５が、映像データ用バッファメモリ２３に蓄積されている映像データを破棄するとともに、必要に応じてフェイルセーフモードに移行する。
【００３９】
図８は、カメラコントローラ１０側に異常が発生した場合の処理の流れを示す図である。カメラコントローラ１０側に異常が発生した場合には、図８に示すように、まず、車載カメラ１０１，１０２で撮影された映像のデータがカメラコントローラ１０に送られると、カメラコントローラ１０が、当該映像データを第１送受信回路１１の送信部１１ａから第１通信バス１経由で車線逸脱防止制御ユニット２０へと送信するとともに、当該映像データを映像データ用バッファメモリ１３にて保持する。
【００４０】
また、車線逸脱防止制御ユニット２０は、カメラコントローラ１０から第１通信バス１経由で映像データが送信されると、第１送受信回路２１の受信部２１ａにて当該映像データを受信して、受信した映像データをそのまま第１送受信回路２１の送信部２１ｂから第１通信バス１経由でカメラコントローラ１０へと返信（エコーバック）するとともに、当該映像データを映像データ用バッファメモリ２３に保持する。
【００４１】
ここで、車線逸脱防止制御ユニット２０は、映像データのエコーバックが終了するとタイマ回路２６でのカウントを開始し、タイマ回路２６で所定時間ｔがカウントされるまでの間、カメラコントローラ１０から比較判定回路１４での判定結果が送信されてくるのを待機するが、本例においては、カメラコントローラ１０側の異常により、カメラコントローラ１０から判定結果が送られてこないまま所定時間ｔが経過して、タイムアウトとなる。この場合も、処理実行判断部２４から車線逸脱防止処理実行部２５に対して処理停止コマンドを出力し、車線逸脱防止処理実行部２５が、映像データ用バッファメモリ２３に蓄積されている映像データを破棄するとともに、必要に応じてフェイルセーフモードに移行する。
【００４２】
また、車線逸脱防止制御ユニット２０は、このようなタイムアウトが生じた場合、カメラコントローラ１０側に何らかの異常が発生したと判断して、リセット要求部２７にてリセット要求を生成し、生成したリセット要求を、第２送受信回路２２の送信部２２ｂから第２通信バス２経由でカメラコントローラ１０へと送信する。
【００４３】
そして、カメラコントローラ１０は、車線逸脱防止制御ユニット２０から第２通信バス２経由でリセット要求が送信されると、第２送受信回路１２の受信部１２ｂにて当該リセット要求を受信して、リセット回路１５により、カメラコントローラ１０での処理にリセットをかける。
【００４４】
以上、具体的な例を挙げながら詳細に説明したように、本発明を適用した車線逸脱防止システムにおいては、データ送信側となる第１電子制御装置としてのカメラコントローラ１０と、データ受信側となる第２電子制御装置としての車線逸脱防止制御ユニット２０とを、高速データ通信用の第１通信バス１と、第１通信バス１よりも低速ではあるが信頼性の高い第２通信バス２との２系統のバスで接続し、カメラコントローラ１０から車線逸脱防止制御ユニット２０への映像データの送信および車線逸脱防止制御ユニット２０からカメラコントローラ１０への映像データの返信（エコーバック）を、第１通信バス１経由で行うようにしている。そして、カメラコントローラ１０が、車線逸脱防止制御ユニット２０に送信した映像データと車線逸脱防止制御ユニット２０から返信された映像データとを比較して第１通信バス１経由でのデータ通信の状態を判定し、その判定結果を第２通信バス２経由で車線逸脱防止制御ユニット２０へと送信する。そして、車線逸脱防止制御ユニット２０が、第２通信バス２経由でカメラコントローラ１０から送信された判定結果に基づいて、第１通信バス１経由でカメラコントローラ１０から送信された映像データを用いて車線逸脱防止処理を実行するか否かを判断するようにしている。
【００４５】
したがって、本発明を適用した車線逸脱防止システムによれば、何らかの要因で第１通信バス１経由でのデータ通信に異常が生じた場合に、車線逸脱防止制御ユニット２０側でこの第１通信バス１経由でのデータ通信の異常を認識することができ、車線逸脱防止制御ユニット２０がカメラコントローラ１０から第１通信バス１経由で送信された異常な映像データを用いて不適切な車線逸脱防止処理を実行してしまうといった不都合を未然に防止することができる。
【００４６】
また、本発明を適用した車線逸脱防止システムによれば、車線逸脱防止制御ユニット２０がエコーバック終了からの時間をカウントして、所定時間がカウントされるまでの間にカメラコントローラ１０からの判定結果が送信されてこない場合にも、第１通信バス１経由でカメラコントローラ１０から送信された映像データを用いての車線逸脱防止処理を実行しないようにしているので、カメラコントローラ１０側での異常発生時においても、車線逸脱防止制御ユニット２０がカメラコントローラ１０からの異常な映像データを用いて不適切な車線逸脱防止処理を実行してしまうといった不都合を未然に防止することができる。
【００４７】
さらに、本発明を適用した車線逸脱防止システムによれば、車線逸脱防止制御ユニット２０がエコーバック終了からの時間をカウントして、所定時間がカウントされるまでの間にカメラコントローラ１０からの判定結果が送信されてこない場合に、車線逸脱防止制御ユニット２０がカメラコントローラ１０に対してリセット要求を送信するようにしているので、カメラコントローラ１０側での異常発生時に、その異常を積極的に解消させて正常にデータ通信が行える状態への復旧を促すことができる。
【００４８】
なお、以上説明した車線逸脱防止システムは本発明の一適用例であり、本発明が以上の例に限定されるものではなく、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、具体的なシステム構成や処理内容の細部などにおいて種々の変更が可能であることは勿論である。
【００４９】
例えば、上述した車線逸脱防止システムにおいては、カメラコントローラ１０が、車線逸脱防止制御ユニット２０に送信した映像データと、車線逸脱防止制御ユニット２０からエコーバックされた映像データとを比較して、これらの映像データが一致しているか否かによって第１通信バス１経由でのデータ通信の状態を判定し、正常あるいは異常を示す判定結果を車線逸脱防止制御ユニット２０に対して送信するようにしているが、カメラコントローラ１０は、車線逸脱防止制御ユニット２０に送信した映像データと、車線逸脱防止制御ユニット２０からエコーバックされた映像データとの一致度を求め、これらの映像データの一致度を表す情報を、判定結果として車線逸脱防止制御ユニット２０に対して送信するようにしてもよい。
【００５０】
この場合、車線逸脱防止制御ユニット２０側では、これらの映像データの一致度が、車線逸脱防止処理で要求される精度を満足しうる所定値以上となっているか否かによって、第１通信バス１経由でカメラコントローラ１０から送信された映像データを用いて車線逸脱防止処理を実行するか否かを判断することができる。したがって、不用意に映像データを破棄することなく、映像データを用いた車線逸脱防止処理を効率よく実行することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明を適用した車線逸脱防止システムの概略構成を示す図である。
【図２】カメラコントローラ内部の構成を示すブロック図である。
【図３】第１通信バス経由で送信される映像データのデータフォーマットの一例を示す図である。
【図４】第２通信バス経由で送信される判定結果のデータフォーマットの一例を示す図である。
【図５】車線逸脱防止制御ユニット内部の構成を示すブロック図である。
【図６】本発明を適用した車線逸脱防止システムにおける一連の動作を説明する図であり、第１通信バス経由でのデータ通信が正常に行われている場合の処理の流れを示す図である。
【図７】本発明を適用した車線逸脱防止システムにおける一連の動作を説明する図であり、第１通信バス経由でのデータ通信に異常が発生している場合の処理の流れを示す図である。
【図８】本発明を適用した車線逸脱防止システムにおける一連の動作を説明する図であり、カメラコントローラ側に異常が発生している場合の処理の流れを示す図である。
【符号の説明】
【００５２】
１  第１通信バス
２  第２通信バス
１０  カメラコントローラ
１１  第１送受信回路
１２  第２送受信回路
１３  映像データ用バッファメモリ
１４  比較判定回路
１５  リセット回路
２０  車線逸脱防止制御ユニット
２１  第１送受信回路
２２  第２送受信回路
２３  映像データ用バッファメモリ
２４  処理実行判断部
２５  車線逸脱防止処理実行部
２６  タイマ回路
２７  リセット要求部
１０１，１０２  車載カメラ
１０３  アクチュエータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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