(57)【要約】【課題】室内空間を広く利用することを可能とするとともに、室内環境への悪影響を抑制した集塵装置を備える建物を提供すること。【解決手段】建物内における壁１１の下端に開口部２６を形成し、壁１１の反室内側空間に集塵装置１０を設置するとともに、集塵装置１０における塵埃等を吸込む吸込口を開口部２６と対向する位置に配置し、開口部２６を介して、吸込口１８を室内に向けて開放する。これにより、室内空間に集塵装置１０を設置するためのスペースを必要とせず、室内空間を広く使うことができる。また、集塵装置１０が壁１１の反室内側空間に設置されているため、室内における集塵装置１０の排気音を低減することができ、室内環境への悪影響を抑制することができる。【選択図】図１
2007301344.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
建物内における壁部の下端に開口部を形成し、
前記壁部の反室内側空間に集塵装置を設置するとともに、当該集塵装置における塵埃等を吸込む吸込口を前記開口部と対向する位置に配置し、
前記開口部を介して、前記吸込口を室内に向けて開放したことを特徴とする集塵装置を備える建物。
【請求項２】
前記壁部を、その下部に巾木を設けて構成し、
前記開口部を前記巾木に形成したことを特徴とする請求項１に記載の集塵装置を備える建物。
【請求項３】
前記開口部を開放及び閉鎖することが可能な開閉部と、
前記開閉部を駆動する開閉駆動部とを備えることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の集塵装置を備える建物。
【請求項４】
前記壁部を、その下部に巾木を設けて構成し、
前記開口部を前記巾木に形成するとともに、
前記開口部を開放及び閉鎖することが可能な開閉部と、
前記開閉部を駆動する開閉駆動部とを備え、
前記開閉部が前記開口部を閉鎖した状態において、前記開閉部は前記開口部が形成された巾木とともに連続的な巾木を構成することを特徴とする請求項１に記載の集塵装置を備える建物。
【請求項５】
前記開口部周辺の所定エリアにおける人又は物等の存在を検出する検出手段と、
前記集塵装置の吸引力を発生させる吸引手段と、
前記開閉駆動部及び前記吸引手段の作動を制御する制御部とを備え、
前記検出手段により人又は物等の存在が検出された場合に、前記制御部は前記検出手段からの信号に基づき、前記開閉駆動部を駆動させて前記開口部を開放するとともに、前記吸引手段の作動を開始させることを特徴とする請求項３又は請求項４のいずれかに記載の集塵装置を備える建物。
【請求項６】
所定の時間を計測可能なタイマを備え、
前記吸引手段が作動後、前記タイマで設定した時間が経過した場合に、前記制御部は前記タイマからの信号に基づき、前記吸引手段の作動を停止させるとともに、前記開閉駆動部を駆動させて前記開口部を閉鎖することを特徴とする請求項５に記載の集塵装置を備える建物。
【請求項７】
所定の時間を計測可能なタイマと、
前記集塵装置の吸引力を発生させる吸引手段と、
前記開閉駆動部及び前記吸引手段の作動を制御する制御部とを備え、
前記タイマで設定した運転間隔時間が経過するごとに、前記制御部は前記タイマからの信号に基づき、前記開閉駆動部を駆動させて前記開口部を開放するとともに、前記吸引手段の作動を開始させ、
前記吸引手段の作動後、前記タイマで設定した運転継続時間が経過した場合に、前記制御部は前記タイマからの信号に基づき、前記吸引手段の作動を停止させるとともに、前記開閉駆動部を駆動させて前記開口部を閉鎖することを特徴とする請求項３又は請求項４に記載の集塵装置を備える建物。
【請求項８】
建物内における壁部の下端に形成された開口部と対向する位置に配置されるとともに前記開口部を介して室内側空間に向けて開放される吸込口と、当該吸込口から塵埃等を吸引する吸引力を発生させる吸引手段と、前記開口部を開放及び閉鎖することが可能な開閉部と、前記開閉部を駆動する開閉駆動部とを有し、建物内における壁部の反室内側空間に設置される集塵装置と、
前記建物内における床面上の塵埃等を内部に吸引するとともに、吸引した内部の塵埃等を外部に排出可能な自走式の掃除ロボットと、
前記掃除ロボットが前記開口部周辺の所定エリアに存在することを検出する検出手段と、
前記吸引手段、前記開閉駆動部及び前記掃除ロボットの作動を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記検出手段により前記掃除ロボットの存在が検出された場合に、前記開閉駆動部を駆動させて前記開口部を開放し、前記吸引手段による吸引を開始させるとともに、前記掃除ロボットの内部に吸引された塵埃等を前記集塵装置に排出させることを特徴とする建物における自動清掃システム。
【請求項９】
前記検出手段は、前記掃除ロボットが前記開口部周辺の所定エリア内に存在する場合に前記掃除ロボットが有する固有の識別情報を取得することにより、前記掃除ロボットが前記開口部周辺の所定エリアに存在することを検出することを特徴とする請求項８に記載の建物における自動清掃システム。
【請求項１０】
前記掃除ロボットを充電する充電ポイントを備え、
前記掃除ロボットがその内部に吸引した塵埃等を前記集塵装置に排出する位置において、前記掃除ロボットと前記充電ポイントとを接続することを特徴とする請求項８又は請求項９に記載の建物における自動清掃システム。
【請求項１１】
前記集塵装置は、前記吸込口から前記掃除ロボットを収容可能な収容部を有することを特徴とする請求項８から請求項１０のいずれかに記載の建物における自動清掃システム。
【請求項１２】
前記集塵装置は、前記吸込口から前記掃除ロボットを収容可能な収容部を有し、
前記収容部の内部に前記掃除ロボットを充電する充電ポイントを設け、
前記掃除ロボットと前記充電ポイントとの接続を前記収容部内において行うことを特徴とする請求項８又は請求項９に記載の建物における自動清掃システム。
【請求項１３】
前記集塵装置は、前記収容部における所定の収容位置に前記掃除ロボットを誘導するためのガイド部を有することを特徴とする請求項１１又は請求項１２に記載の建物における自動清掃システム。
【請求項１４】
室内空間の床面上の塵埃等を吸い込むための吸込口と、塵埃等を吸引する吸引力を発生させる吸引手段とを有する自走式の掃除ロボットと、
前記掃除ロボットを充電するための充電ポイントを有し、前記掃除ロボットを収容可能な収容部とを備え、
前記収容部内において前記吸込口を前記室内空間側に向けるとともに前記掃除ロボットが前記充電ポイントと接続された状態で、前記吸引手段を作動させて前記室内空間の塵埃等を前記掃除ロボットにより吸引可能としたことを特徴とする掃除ロボットを備える建物。
【請求項１５】
撮像手段と当該撮像手段により得られた画像データに基づいて前記掃除ロボットの進行方向を制御する進行方向制御部とを前記掃除ロボットに設けるとともに、
前記掃除ロボットの収容位置の基準点を示す基準点表示部を前記収容部に設けたことを特徴とする請求項１４に記載の掃除ロボットを備える建物。
【請求項１６】
前記掃除ロボットを所定の収容位置に誘導するためのガイド部を前記収容部に設けたことを特徴とする請求項１４又は請求項１５のいずれかに記載の掃除ロボットを備える建物。
【請求項１７】
前記掃除ロボットの内部に吸引された塵埃等を外部に排出するための排出口を前記掃除ロボットに設けるとともに、
前記収容部に集塵部を設け、
前記掃除ロボットが前記充電ポイントと接続された状態において、前記掃除ロボットはその内部に吸い込んだ塵埃等を前記集塵部に排出することを特徴とする請求項１４から請求項１６のいずれかに記載の掃除ロボットを備える建物。
【請求項１８】
前記室内空間と前記収容部とを仕切る隔壁の下部に形成され、前記掃除ロボットが通過可能な開口部と、
前記開口部を開放及び閉鎖することが可能な開口扉と、
前記開口扉を駆動する開口扉駆動部と、
前記開口部周辺の所定エリアにおける人又は物等の検出対象の存在を検出する検出対象検出手段とを設け、
前記検出対象検出手段により前記検出対象の存在が検出された場合に、前記開口扉駆動部に前記開口扉を駆動させて前記開口部を開放することを特徴とする請求項１４から請求項１７のいずれかに記載の掃除ロボットを備える建物。
【請求項１９】
前記検出対象検出手段は、前記検出対象が有する固有の識別情報を取得することにより、前記検出対象が前記開口部周辺の所定エリアに存在することを検出することを特徴とする請求項１８に記載の掃除ロボットを備える建物。
【請求項２０】
前記掃除ロボットの前記収容部への収容状態を検出する収容状態検出手段を備え、
前記掃除ロボットの前記収容部への収容状態が非収容状態から収容状態に変化した場合に、前記開口扉駆動部に前記開口扉を駆動させて前記開口部を閉鎖することを特徴とする請求項１８又は請求項１９に記載の掃除ロボットを備える建物。
【請求項２１】
前記収容状態検出手段により前記掃除ロボットが収容状態であることが検出され、且つ、前記検出対象検出手段により前記検出対象の存在が検出された場合に、前記開口扉駆動部に前記開口扉を駆動させて前記開口部を開放するとともに、前記吸引手段を作動させて前記掃除ロボットによる集塵を開始させることを特徴とする請求項２０に記載の掃除ロボットを備える建物。
【請求項２２】
予め設定された所定時間を計測可能なタイマを設け、
前記吸引手段が作動後、前記タイマで設定した時間が経過した場合に、前記吸引手段の作動を停止させるとともに、前記開口扉駆動部に前記開口扉を駆動させて前記開口部を閉鎖することを特徴とする請求項２１に記載の掃除ロボットを備える建物。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、壁部の反室内側空間に設置された集塵装置を備える建物に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、建物内に設置される集塵装置としては、モップや箒で寄せ集めた塵埃等を吸引処理できるようにした室内床定置式の集塵装置が知られている（例えば特許文献１参照）。特許文献１に記載の室内床定置式の集塵装置は、床面に沿って前方に向いて開口する吸引口、吸引ファン、ファン駆動モータ及び集塵袋等を備えている。そして、この集塵装置は、モップ等で吸引口付近に寄せ集められたごみや塵を吸引し、集塵袋に集めるようになっている。
【０００３】
しかし、上記集塵装置は室内に設置されるものであるため、室内に集塵装置の設置スペースが必要となる。また、集塵装置が室内に設置されると、室内の美観上も好ましくない。さらに、室内に設置された集塵装置は室内に排気をすることとなる。そのため、室内における排気音が大きくなるとともに、室内空気を清浄に保つことも困難である。
【特許文献１】特開２００３−１５３８３０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、上記問題に鑑みなされたものであり、室内空間を広く利用することを可能とするとともに、室内環境への悪影響を抑制した集塵装置を備える建物を提供することを主たる目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
以下、上記課題を解決するのに有効な手段等につき、必要に応じて作用、効果等を示しつつ説明する。
【０００６】
本発明の集塵装置を備える建物は、建物内における壁部の下端に開口部を形成し、前記壁部の反室内側空間に集塵装置を設置するとともに、当該集塵装置における塵埃等を吸込む吸込口を前記開口部と対向する位置に配置し、前記開口部を介して、前記吸込口を室内に向けて開放することを特徴としている。
【０００７】
これにより、室内空間に集塵装置を設置するためのスペースを必要とせず、室内空間を広く使うことができるとともに、室内の美観も保持できる。また、集塵装置が壁部の反室内側空間に設置されているため、室内における集塵装置の排気音を低減することができ、室内環境への悪影響を抑制することができる。さらに、集塵装置の排気を屋外側空間に排出するようにした場合には、室内空間の空気を清浄に保つことも可能になる。
【０００８】
なお、前記壁部を、その下部に巾木を設けて構成し、前記開口部を前記巾木に形成してもよい。
【０００９】
前記開口部を開放及び閉鎖することが可能な開閉部と、前記開閉部を駆動する開閉駆動部とを備えることが望ましい。これにより、開口部を閉鎖した状態では、壁部の反室内側空間に設置された集塵装置の存在を目立ちにくくすることができる。これにより、美観性を向上することが可能となる。
【００１０】
前記壁部を、その下部に巾木を設けて構成し、前記開口部を前記巾木に形成するとともに、前記開口部を開放及び閉鎖することが可能な開閉部と、前記開閉部を駆動する開閉駆動部とを備え、前記開閉部が前記開口部を閉鎖した状態において、前記開閉部は前記開口部が形成された巾木とともに連続的な巾木を構成することが望ましい。これにより、壁部下部に巾木がある場合において、開閉部により開口部を閉鎖した際に、巾木に形成された開口部を目立ちにくくすることができる。この結果、美観性を向上することが可能となる。
【００１１】
前記開口部周辺の所定エリアにおける人又は物等の存在を検出する検出手段と、前記集塵装置の吸引力を発生させる吸引手段と、前記開閉駆動部及び前記吸引手段の作動を制御する制御部とを備え、前記検出手段により人又は物等の存在が検出された場合に、前記制御部は前記検出手段からの信号に基づき、前記開閉駆動部を駆動させて前記開口部を開放するとともに、前記吸引手段の作動を開始させることが望ましい。これによると、例えば、ユーザーがモップ等で室内床面上の塵埃等を開口部周辺の所定エリアまで集めて来ると、自動的に開口部が開放され、集塵装置の吸引が開始される。これにより、ユーザーが塵埃等を集めた後に集塵装置を手動で作動させる手間を省くことができ、利便性が向上する。
【００１２】
所定の時間を計測可能なタイマを備え、前記吸引手段が作動後、前記タイマで設定した時間が経過した場合に、前記制御部は前記タイマからの信号に基づき、前記吸引手段の作動を停止させるとともに、前記開閉駆動部を駆動させて前記開口部を閉鎖することが望ましい。これによると、集塵装置が作動後、タイマで設定された時間が経過すると、自動的に集塵装置の作動が停止するとともに、前記開口部が閉鎖される。これにより、集塵装置の電源の切り忘れを抑制でき、消費電力を抑制することができる。
【００１３】
所定の時間を計測可能なタイマと、前記集塵装置の吸引力を発生させる吸引手段と、前記開閉駆動部及び前記吸引手段の作動を制御する制御部とを備え、前記タイマで設定した運転間隔時間が経過するごとに、前記制御部は前記タイマからの信号に基づき、前記開閉駆動部を駆動させて前記開口部を開放するとともに、前記吸引手段の作動を開始させ、前記吸引手段の作動後、前記タイマで設定した運転継続時間が経過した場合に、前記制御部は前記タイマからの信号に基づき、前記吸引手段の作動を停止させるとともに、前記開閉駆動部を駆動させて前記開口部を閉鎖することが望ましい。これによると、運転間隔時間ごとに運転継続時間だけ集塵装置を自動的に作動する。これにより、開口部周辺における床面上の塵埃等を定期的に吸引することができ、室内の塵埃等を低減することができる。
【００１４】
本発明の建物における自動清掃システムでは、建物内における壁部の下端に形成された開口部と対向する位置に配置されるとともに前記開口部を介して室内側空間に向けて開放される吸込口と、当該吸込口から塵埃等を吸引する吸引力を発生させる吸引手段と、前記開口部を開放及び閉鎖することが可能な開閉部と、前記開閉部を駆動する開閉駆動部とを有し、建物内における壁部の反室内側空間に設置される集塵装置と、前記建物内における床面上の塵埃等を内部に吸引するとともに、吸引した内部の塵埃等を外部に排出可能な自走式の掃除ロボットと、前記掃除ロボットが前記開口部周辺の所定エリアに存在することを検出する検出手段と、前記吸引手段、前記開閉駆動部及び前記掃除ロボットの作動を制御する制御手段とを備えている。そして、前記制御手段は、前記検出手段により前記掃除ロボットの存在が検出された場合に、前記開閉駆動部を駆動させて前記開口部を開放し、前記吸引手段による吸引を開始させるとともに、前記掃除ロボットの内部に吸引された塵埃等を前記集塵装置に排出させることを特徴としている。
【００１５】
これによると、集塵装置は壁部の反室内側空間に設置されている。これにより、室内空間に集塵装置を設置するためのスペースを必要とせず、室内空間を広く使うことができるとともに、室内の美観も保持できる。また、集塵装置が壁面内に設置されているため、室内における集塵装置の排気音を低減することができ、室内環境への悪影響を抑制することができる。
【００１６】
また、掃除ロボットが自走して床面上を掃除するとともに、掃除ロボットの内部に溜められた塵埃等も自動で集塵装置に排出する。これにより、ユーザー自身がモップ等で床面上の塵埃等を集め、その塵埃等をモップ等で吸込口内へ押し込む必要がなくなる。その結果、ユーザーの手間を少なくすることができ、利便性が向上する。
【００１７】
前記検出手段は、前記掃除ロボットが前記開口部周辺の所定エリア内に存在する場合に前記掃除ロボットが有する固有の識別情報を取得することにより、前記掃除ロボットが前記開口部周辺の所定エリアに存在することを検出することが望ましい。掃除ロボットが有する固有の識別情報により掃除ロボットの存在を検出するので、特定の掃除ロボット以外の物体が開口部周辺の所定エリア内に存在することにより、集塵装置が誤作動することを抑止することができる。
【００１８】
前記掃除ロボットを充電する充電ポイントを備え、前記掃除ロボットがその内部に吸引した塵埃等を前記集塵装置に排出する位置において、前記掃除ロボットと前記充電ポイントとを接続することが望ましい。これによると、掃除ロボットから集塵装置への塵埃等の排出位置において掃除ロボットの充電ができる。これにより、掃除ロボットからの塵埃等の排出と充電とを併行して行うことも可能となる。この場合には、充電のみに当てる時間を短縮することができる。また、掃除ロボットから集塵装置への塵埃等の排出のたびに充電を行うことが可能となるので、充電忘れを抑止することも可能になる。
【００１９】
前記集塵装置は、前記吸込口から前記掃除ロボットを収容可能な収容部を有することが望ましい。これによると、掃除ロボットの不使用時に、掃除ロボットを収容部内に収容することができる。これにより不使用時に掃除ロボットが室内のスペースを占有することがないので、室内空間を広く使えるとともに、室内の美観性も向上する。
【００２０】
前記集塵装置は、前記吸込口から前記掃除ロボットを収容可能な収容部を有し、前記収容部の内部に前記掃除ロボットを充電する充電ポイントを設け、前記掃除ロボットと前記充電ポイントとの接続を前記収容部内において行うことが望ましい。これにより、充電中に掃除ロボットが室内のスペースを占有することがないので、室内空間を広く使えるとともに、室内の美観性も向上する。また、掃除ロボットの使用を終了し、収容部に収容している際に充電することができるので、充電忘れを抑止することも可能になる。
【００２１】
前記集塵装置は、前記収容部における所定の収容位置に前記掃除ロボットを誘導するためのガイド部を有することが望ましい。これにより、掃除ロボットを収容部内の所定の位置に収容することが可能となる。また、掃除ロボットと充電ポイントとの接続を収容部内において行う場合には、所定の充電位置まで掃除ロボットを誘導することができるので、掃除ロボットと充電ポイントとの接続の確実性を向上することができる。
【００２２】
本発明の掃除ロボットを備える建物は、室内空間の床面上の塵埃等を吸い込むための吸込口と、塵埃等を吸引する吸引力を発生させる吸引手段とを有する自走式の掃除ロボットと、前記掃除ロボットを充電するための充電ポイントを有し、前記掃除ロボットを収容可能な収容部とを備える。そして、前記収容部内において前記吸込口を前記室内空間側に向けるとともに前記掃除ロボットが前記充電ポイントと接続された状態で、前記吸引手段を作動させて前記室内空間の塵埃等を前記掃除ロボットにより吸引可能としたことを特徴としている。
【００２３】
これによると、掃除ロボットは収容部に収容された状態において、充電することが可能である。このため、掃除ロボットの充電中に掃除ロボットが室内のスペースを占有することがなく、室内空間を広く使用することが可能となるとともに室内の美観性も向上する。
【００２４】
また、自走式の掃除ロボットを収容部内に据え置かれた状態で作動させることができるので、自走式掃除ロボットとして機能だけでなく据置式集塵装置としての機能をも掃除ロボットに併せ持たせることができる。これにより、各機能を有する装置をそれぞれ設置する場合に比べて設置スペース及び設置コストを低減することが可能となる。
【００２５】
撮像手段と当該撮像手段により得られた画像データに基づいて前記掃除ロボットの進行方向を制御する進行方向制御部とを前記掃除ロボットに設けるとともに、前記掃除ロボットの収容位置の基準点を示す基準点表示部を前記収容部に設けることが望ましい。これにより、基準点表示部を目標として掃除ロボットの進行方向を制御することで、掃除ロボットを収容部内の所定位置に収容することが可能となる。これにより、充電ポイントとの接続位置に掃除ロボットが収容されるように基準点表示部を設ければ、掃除ロボットが収容部内に収容される度に充電ポイントと接続させることが可能となる。
【００２６】
前記掃除ロボットを所定の収容位置に誘導するためのガイド部を前記収容部に設けることが望ましい。これによっても、所定の位置に掃除ロボットを収容することが可能となる。特に、進行方向制御部による基準点表示部を目標とする方向制御とガイド部とを併用することで、毎回の収容位置の精度を高めることが可能となる。
【００２７】
前記掃除ロボットの内部に吸引された塵埃等を外部に排出するための排出口を前記掃除ロボットに設けるとともに、前記収容部に集塵部を設け、前記掃除ロボットが前記充電ポイントと接続された状態において、前記掃除ロボットはその内部に吸い込んだ塵埃等を前記集塵部に排出することが望ましい。掃除ロボットは収容部内で充電がされる際に、内部に溜められた塵埃等が排出される。この結果、収容部内において掃除ロボットを使用可能な状態で待機させておくことが可能となる。
【００２８】
前記室内空間と前記収容部とを仕切る隔壁の下部に形成され、前記掃除ロボットが通過可能な開口部と、前記開口部を開放及び閉鎖することが可能な開口扉と、前記開口扉を駆動する開口扉駆動部と、前記開口部周辺の所定エリアにおける人又は物等の検出対象の存在を検出する検出対象検出手段とを設け、前記検出対象検出手段により前記検出対象の存在が検出された場合に、前記開口扉駆動部に前記開口扉を駆動させて前記開口部を開放することが望ましい。これにより、例えば掃除ロボットが室内を掃除して開口部前に戻ってきた場合や人が室内の塵埃等をモップで開口部前に集めて来た場合などに、自動的に開口扉が開かれる。この結果、手動で開口扉を開く必要がなく、掃除の作業効率が向上する。
【００２９】
前記検出手段は、前記検出対象が有する固有の識別情報を取得することにより、前記検出対象が前記開口部周辺の所定エリアに存在することを検出することが望ましい。検出対象が有する固有の識別情報により検出対象の存在を検出するので、特定の検出対象が開口部周辺の所定エリア内に存在する場合のみ開口部を開放することが可能となる。
【００３０】
前記掃除ロボットの前記収容部への収容状態を検出する収容状態検出手段を備え、前記掃除ロボットの前記収容部への収容状態が非収容状態から収容状態に変化した場合に、前記開口扉駆動部に前記開口扉を駆動させて前記開口部を閉鎖するようにしてもよい。これによると、掃除ロボットが室内から収容部に収容された場合には自動的に開口扉が閉じられる。この結果、手動で開口扉を閉じる必要がなく、掃除の作業効率を向上することが可能となる。
【００３１】
前記収容状態検出手段により前記掃除ロボットが収容状態であることが検出され、且つ、前記検出対象検出手段により前記検出対象の存在が検出された場合に、前記開口扉駆動部に前記開口扉を駆動させて前記開口部を開放するとともに、前記吸引手段を作動させて前記掃除ロボットによる集塵を開始させるようにしてもよい。これによると、掃除ロボットを据置式の集塵装置として機能させる場合に、開口扉の開放及び掃除ロボットの作動が自動的になされ、掃除の作業効率が向上する。
【００３２】
予め設定された所定時間を計測可能なタイマを備え、前記吸引手段が作動後、前記タイマで設定した時間が経過した場合に、前記吸引制御部は前記吸引手段の作動を停止させるとともに前記駆動制御部は前記開口扉を駆動して前記開口部を閉鎖するようにしてもよい。これにより、掃除ロボットによる吸引が所定時間で停止されるので、掃除ロボットの電源の切り忘れを防止でき、消費電力を抑止することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３３】
[第１実施形態]
以下に、本発明を具体化した第１の実施形態について図面を参照しつつ説明する。図１は本実施形態の集塵装置の吸引集塵部を示す斜視図である。図２は吸引集塵部の吸込口周辺を示す断面図である。図３（ａ）は集塵装置の稼動時、（ｂ）は集塵装置の非稼動時における吸込口周辺の状態を説明するための斜視図である。
【００３４】
本実施形態の集塵装置１０は、建物における壁１１の反室内側空間に設置されている。集塵装置１０は、塵埃等の吸引通路を形成する吸引部１２、塵埃等が溜められる集塵部１３及び塵埃等を吸込むための空気の流れを発生させる駆動部１４から構成されている。そして、本実施形態では、吸引部１２と集塵部１３とは、一体的に構成された吸引集塵部１５として構成されている。
【００３５】
図１に示されるように、集塵部１３は吸引部１２の後上方に配置されており、吸引部１２と集塵部１３とが一体となった吸引集塵部１５は、全体として箱状に形成されている。そして、吸引集塵部１５は、壁１１の反室内側空間における床下地材１６上に配設されている。吸引集塵部１５が配設される空間としては、例えば、部屋と部屋とを区画する壁体内部の空間が考えられる。なお、図１においては、吸引集塵部１５の全体像を明確にするため、壁１１を仮想的に示している。
【００３６】
図２に示されるように、吸引集塵部１５の下部には吸気ダクト１７が形成されている。吸気ダクト１７の前方側（室内側）の端部には、床下地材１６の上面に沿って前方に開口した吸込口１８が形成されている。吸込口１８近傍における吸気ダクト１７の下面部は、室内における床下地材１６上に設けられた床仕上材１９の上面よりも低い位置にある。そして、床仕上材１９の上面にある塵埃等を吸引しやすいようになっている。
【００３７】
吸気ダクト１７の吸込口１８近傍における下面部上には邪魔板２０が設けられている。邪魔板２０は、その前方側が吸気ダクト１７の下面部上にヒンジ（図示せず）により回動可能に接続されている。一方、邪魔板２０の後方側は、ばね２１を介して吸気ダクト１７の下面部と接続されている。これにより、邪魔板２０は、その上面が吸引集塵部１５の前上方を向くようになっている。それとともに、邪魔板２０に前方から力を加えると、ヒンジが設けられた側を中心に邪魔板２０がばね２１の弾性力に抗して下方に回動可能となっている。前上方を向いている邪魔板２０の面上には、横方向に延びる複数本の突起部２０ａが形成されており、そこでモップ２２等に付着した埃等を叩くことができるようになっている。
【００３８】
吸引集塵部１５には、巾木扉駆動部２３によって駆動される巾木扉２４が設けられている。この巾木扉２４は、図２の仮想線で示される位置と実線で示される位置とを回動しながら移動できるようになっている。仮想線で示される位置においては、巾木扉２４は吸込口１８を閉鎖するようになっている。また、実線で示される位置においては、巾木扉２４は巾木扉収容部２５に収容されるとともに、吸込口１８を前方（室内側）に開放するようになっている。なお、壁１１における吸込口１８と対向する部位には開口部２６が形成されている。そして、巾木扉２４によりこの開口部２６の開閉も行われている。
【００３９】
図１及び図２に示されるように、吸込口１８は壁１１の下部に設けられている巾木２７とほぼ同じ高さに形成されている。また、巾木扉２４の高さも巾木２７とほぼ同じ高さに形成されている。そして、図３（ｂ）に示されるように、巾木扉２４が吸込口１８を閉鎖している状態においては、壁１１の下部において巾木扉２４が開口部２６を閉塞するとともに、巾木２７とが連続面を形成するようになっている。
【００４０】
吸引集塵部１５の後上方には、集塵ケース２８が配置されている。そして、集塵ケース２８内には、吸込口１８から吸込まれた塵等を捕捉するための集塵袋２９が収容されている。この集塵ケース２８と集塵袋２９とで集塵部１３が構成されている。
【００４１】
吸気ダクト１７の後上方と集塵ケース２８の下部とは、接続管（図示せず）により接続されている。そして、集塵袋２９は、その口が接続管に接続されることにより吸気ダクト１７と接続されるようになっている。集塵袋２９は、濾紙で形成されており、塵埃等を含んだ空気が吸引されると、塵埃等が集塵袋２９で捕捉されるとともに、空気は集塵袋２９を通過するようになっている。
【００４２】
集塵ケース２８には、集塵袋２９の下流側における圧力値を検出する圧力センサ３０が設けられており、吸気ダクト１７の吸込口１８付近には、発光ダイオードからなる警告ランプ３１が設けられている。圧力センサ３０及び警告ランプ３１は、それぞれコントローラ３２と電気的に接続されている。集塵袋２９に捕捉される塵埃等の量が多くなると、集塵袋２９が目詰りして集塵効率が悪くなる。また、集塵袋２９が目詰りすることに応じて、集塵袋２９の下流側の圧力が大気圧に比べて次第に低くなる。そして、圧力センサ３０により検出された集塵袋２９下流の圧力値が、予め設定された基準値より低くなった際に、コントローラ３２により警告ランプ３１を点灯させるようになっている。これにより、集塵袋２９内の塵埃等が所定の量に達したとして、ユーザーに集塵袋２９の交換時期を知らせることができるようになっている。
【００４３】
吸引集塵部１５の側方もしくは後方側に配置されている壁１１には、吸引集塵部１５の点検扉（図示せず）が設けられている。そして、この点検扉から集塵袋２９を交換できるようになっている。
【００４４】
集塵ケース２８の後方には、駆動部接続ダクト３３が配設されている。この駆動部接続ダクト３３は、壁１１内の所定の場所に設置された駆動部１４に接続されている。駆動部１４は、吸引ファンが固定されたファン駆動モータ３４及び屋外側空間に空気を排出するための排気口を備えている。吸引ファンはその回転により駆動部接続ダクト３３側から空気を吸込み、排気口から排気を行うためのものである。
【００４５】
壁１１の所定位置には、集塵装置１０をオン・オフするためのスイッチ３５が設けられている。スイッチ３５は、集塵装置１０内の所定の場所に設けられたコントローラ３２と電気的に接続されている。コントローラ３２は、巾木扉駆動部２３及びファン駆動モータ３４の作動を制御するためのものである。スイッチ３５がオンされると、コントローラ３２は、巾木扉駆動部２３に開信号を送信するとともに、ファン駆動モータ３４に駆動開始信号を送信するように構成されている。また、スイッチ３５がオフされると、コントローラ３２は、巾木扉駆動部２３に閉信号を送信するとともに、ファン駆動モータ３４に駆動終了信号を送信する構成されている。
【００４６】
集塵装置１０のスイッチ３５がオンされると、駆動部１４のファン駆動モータ３４が作動し、吸引ファンが回転する。これにより、吸引集塵部１５の吸込口１８から吸い込まれた室内の空気は、吸気ダクト１７、集塵ケース２８、駆動部接続ダクト３３、駆動部１４を経由して排気口から排出される。このように空気が集塵装置１０内を流れる際に、吸込口１８から吸込まれた塵埃等が集塵ケース２８内の集塵袋２９に捕捉される。
【００４７】
次に、集塵装置１０の使用方法及びその作動について説明する。まず、集塵装置１０のスイッチ３５をオンする前に、吸引集塵部１５が設置されている壁１１の前の床仕上材１９上にモップ２２等で塵埃等が寄せ集められる。この状態でユーザーは集塵装置１０のスイッチ３５をオンにする。集塵装置１０のスイッチ３５がオンされると、コントローラ３２からの開信号を受信した巾木扉駆動部２３により、巾木扉２４が上方に開動して吸込口１８が室内側に向けて開放される。それとともに、コントローラ３２からの駆動開始信号を受信したファン駆動モータ３４とともに吸引ファンが回転することにより、吸引集塵部１５が設置されている壁１１の前に寄せ集められた塵埃等が空気とともに吸引される。この際、図３（ａ）に示されるように、ユーザーがモップ２２等で塵埃等を押し込むことでより効率的に塵埃等を吸引集塵部１５内に吸引させることができる。また、邪魔板２０の表面に形成されている突起部２０ａで、モップ２２等に付着した塵埃等を叩くことにより、モップ２２等に付着した塵埃等も吸引させることができる。
【００４８】
吸込口１８から吸引された塵埃等を含む空気は、吸気ダクト１７を経由して集塵ケース２８内の集塵袋２９に入る。そして、塵埃等は集塵袋２９内に溜められる。一方、空気は濾紙で形成された集塵袋２９を通過し、吸引部１２接続ダクトを経由して駆動部１４の排気口から排出される。モップ２２等で集められた塵埃等の吸引が終了するとユーザーにより集塵装置１０のスイッチ３５がオフされる。そして、図３（ｂ）に示されるように、コントローラ３２からの信号を受けて、巾木扉２４が吸込口１８を閉鎖するとともにファン駆動モータ３４が停止することにより集塵装置１０が稼動を停止する。
【００４９】
以上詳述した本実施の形態は、以下の優れた効果を有する。吸引集塵部１５は壁１１内に配設されている。このため、室内空間に集塵装置１０の吸引集塵部１５を設置するためのスペースを必要とせず、室内空間を広く使うことができる。また、吸引集塵部１５が壁１１内に配設されているため、室内の美観も保持できる。さらに、集塵装置１０の排気は駆動部１４の排気口から屋外側空間にされている。そのため、室内の空気を清浄に保つことができるとともに、室内の排気音も抑制することができる。
【００５０】
本実施形態では、集塵装置１０が稼動していないときには吸引集塵部１５の吸込口１８は巾木扉２４で閉鎖されている。そして、この巾木扉２４は、壁１１の下部において巾木２７と連続面を形成している。これにより、集塵装置１０の非稼動時において、吸引集塵部１５の巾木扉２４を目立ちにくくし、美観性を向上できる。
【００５１】
本実施形態では、邪魔板２０の表面には複数本の突起部２０ａが横方向に延びるように形成されており、この面は前上方を向くようになっている。また、邪魔板２０の前方側はヒンジにより回動可能に、そして、後方側はばね２１を介して吸気ダクト１７の下面に接続されている。これにより、モップ２２等に付着した塵埃等を邪魔板２０の突起部２０ａで叩くことが容易なり、モップ２２等に付着した塵埃等を効果的に落とすことができる。
【００５２】
本実施形態では、集塵袋２９の下流側の圧力を検出することにより、集塵袋２９内の塵埃等の量が所定量に達しているかを検出している。そして、集塵袋２９内の塵埃等の量が所定量に達したときには、警告ランプ３１を点灯させてユーザーに集塵袋２９の交換時期を知らせることができるようになっている。警告ランプ３１の警告でユーザーに集塵袋２９の交換を促すことにより、集塵袋２９の目詰まり等で集塵効率が低下することを抑制できる。
【００５３】
［第２実施形態］
次に本発明を具体化した第２の実施形態について、図４（ａ）及び（ｂ）を用いて説明する。図４（ａ）は集塵装置稼動時における吸込口周辺の状態を説明するための斜視図である。図４（ｂ）は吸引集塵部の吸込口周辺を示す断面図である。なお、第１実施形態と同一の構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、説明を省略する。
【００５４】
本実施形態においては、第１実施形態の吸引集塵部１５に設けられていた邪魔板２０は設けられていない。その代わりに、吸気ダクト１７における吸込口１８の近傍に回転棒１２０が設けられている。図４（ａ），（ｂ）に示されるように、回転棒１２０にはその軸１２０ａから放射状に延びる板状の羽根部１２０ｂが４枚形成されている。回転棒１２０の両端部は、吸気ダクト１７内の両側面部で回転棒１２０の軸まわりに回転可能に支持されている。集塵装置１０の非稼動時には、回転棒１２０は吸気ダクト１７において吸込口１８よりも若干奥まった位置（図４（ｂ）の仮想線の位置）にある。そして、集塵装置１０が稼動を開始すると、吸込口１８の近傍まで前方に移動するとともに、回転棒１２０の軸まわりに回転するように構成されている。
【００５５】
本実施形態の集塵装置１０では、集塵装置１０の稼動時には、放射状に延びる板状の羽根部１２０ｂを有する回転棒１２０が吸込口１８の近傍まで前方に移動して回転をしている。そのため、ユーザーがモップ２２を回転棒１２０の位置まで持ってくるだけで、モップ２２を自ら叩かなくても回転棒１２０の羽根部１２０ｂで自動的に叩かせることができる。これにより、ユーザーの作業を省力化することが可能になる。
【００５６】
［第３実施形態］
次に本発明を具体化した第３の実施形態について、図５を用いて説明する。図５は集塵装置稼動時における吸込口周辺の状態を説明するための斜視図である。なお、第１実施形態と同一の構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、説明を省略する。
【００５７】
図５に示されるように、本実施形態においては、邪魔板２２０には後上方に延びる複数本の櫛歯２２０ａが形成されている。隣接する櫛歯２２０ａの隙間はモップ２２のラーグ（モップ糸）や箒の穂先を梳くことができる程度の間隔に設定されている。これにより、ユーザーは集塵装置１０の稼動時にモップ２２等に付着した塵埃等を邪魔板２２０で叩くとともに櫛歯２２０ａで梳くことができる。その結果、モップ２２等に付着した塵埃等をより効率的に落とすことが可能になる。
【００５８】
［第４実施形態］
次に本発明を具体化した第４の実施形態について、図６を用いて説明する。図６は吸引集塵部の吸込口周辺を示す断面図である。なお、第１実施形態と同一の構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、説明を省略する。
【００５９】
本実施形態においては、第１実施形態の吸引集塵部１５に設けられていた邪魔板２０は設けられていない。本実施形態においては、吸気ダクト１７の吸込口１８近傍に第１受け網３２０ａ及び第２受け網３２０ｂが設けられている。
【００６０】
図６に示されるように、吸気ダクト１７下面部における吸込口１８近傍は、その一部が切り欠かれた状態となっている。そして、吸気ダクト１７の下面部が切り欠かれた部分に対応する床下地材１６は、若干掘り下げられている。第１受け網３２０ａは、吸込口１８近傍の掘り下げられた位置に設けられている。また、第２受け網３２０ｂは、吸気ダクト１７における吸込口１８近傍（例えば吸込口１８から約２０ｃｍ奥側）に設けられている。両受け網３２０ａ，３２０ｂの網目の細かさは、例えば５ｍｍ間隔程度にされている。
【００６１】
吸込口１８の近傍の掘り下げられた位置に第１受け網３２０ａを設けることにより、ある程度の重さのものは、吸気ダクト１７の奥まで吸い込まれずに、第１受け網３２０ａに落下する。これにより、指輪等の貴重品が吸気ダクト１７の奥まで吸い込まれることを抑止することが可能となる。また、吸気ダクト１７における吸込口１８近傍に第２受け網３２０ｂを設けることにより、ある程度の大きさの軽いものは、吸気ダクト１７の奥まで吸い込まれずに、第２受け網３２０ｂで受け止められる。なお、塵埃等は、軽いものなので、吸込口１８の近傍の掘り下げられた部分に落下することなく吸い込まれるとともに、小さいものなので、第２受け網３２０ｂの網目も通過して奥まで吸い込まれる。
【００６２】
［第５実施形態］
次に本発明を具体化した第５の実施形態について、図７を用いて説明する。図７は本実施形態の集塵装置の吸引集塵部を示す斜視図である。なお、第１実施形態と同一の構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、説明を省略する。
【００６３】
図７に示されているように、本実施形態の集塵装置１０では、集塵部１３は吸引部１２と一体には設けられておらず、駆動部１４と一体に設けられている。そして、吸引部１２と集塵部１３とは、吸引部接続ダクト３６により接続されている。すなわち、吸引部１２の吸気ダクト１７内に吸込まれた塵埃等は吸引部接続ダクト３６を経由して集塵部１３に移動するように構成されている。集塵部１３における集塵ケース２８内には集塵袋２９が設けられており、この集塵袋２９の口は吸引部接続ダクト３６に接続されている。これにより、吸引部１２で吸引された塵埃等は、吸引部接続ダクト３６を経由し、駆動部１４と一体に設けられた集塵部１３における集塵袋２９に溜められるようになっている。なお、駆動部１４と一体に設けられた集塵部１３には、建物内の他の場所における壁１１内に設置された吸引部１２とも接続されている。そして、他の場所に設置された吸引部１２において吸引した塵埃等も共通の集塵袋２９に溜められるようになっている。
【００６４】
また、本実施形態では、壁１１に貫通穴が形成されており、この貫通穴にホース差込口３７が設けられている。ホース差込口３７の壁内側と吸引部１２の吸気ダクト１７とは、壁１１内に配置された壁内ホース３８で接続されている。吸引部１２の吸気ダクト１７と壁内ホース３８との接続部には、吸気ダクト１７と壁内ホース３８との連通状態を切り替えるための連通状態切替部（図示せず）が設けられている。また、ホース差込口３７の室内側には、先端部に床用ノズル３９ａが設けられている延長ホース３９が脱着可能に接続されている。連通状態切替部は、壁内ホースと吸気ダクト１７とを連通状態にすることにより、延長ホース３９から吸気ダクト１７への空気の流れを許容し、非連通状態にすることにより、延長ホース３９から吸気ダクト１７への空気の流れを禁止するようにするためのものである。
【００６５】
本実施形態の集塵装置１０には吸引部１２ごとに、第１スイッチ１３５ａ及び第２スイッチ１３５ｂの２つのスイッチが設けられている。第１スイッチ１３５ａは、オンすることにより、この第１スイッチ１３５ａが設けられている吸引部１２の巾木扉を開くとともに、駆動部１４を駆動ざせて吸込口から塵埃等の吸引を開始するためのスイッチである。また、第２スイッチ１３５ｂは、オンすることにより、この第２スイッチ１３５ｂが設けられている吸引部１２の連通状態切替部を非連通状態から連通状態に切り替るとともに、駆動部１４を駆動ざせて延長ホース３９の床用ノズル３９ａから塵埃等の吸引を開始するためのスイッチである。
【００６６】
本実施形態では、吸引部１２内に吸込まれた塵埃等は、駆動部１４と一体に設けられた集塵部１３における集塵ケース２８内の集塵袋２９に溜められる。これにより、集塵袋２９の交換を各部屋の集塵部１３ごとに行う必要がない。この結果、集塵袋２９の交換のメインテナンス性が向上する。また、本実施形態ではホース差込口３７に延長ホース３９を接続することができる。これにより、塵埃等をモップ等で集めることなく、延長ホース３９の先端部に接続されている床用ノズル３９ａから塵埃等を直接吸い込むことができる。
【００６７】
［第６実施形態］
次に本発明を具体化した第６の実施形態について、図８を用いて説明する。図８は本実施形態の集塵装置の概要を説明するための図である。なお、第１実施形態と同一の構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、説明を省略する。
【００６８】
本実施形態では、集塵装置１０にはコントローラ１３２が設けられている。このコントローラ１３２は、人感センサ４０、巾木扉駆動部２３、駆動部１４のファン駆動モータ３４、タイマ４１及びスイッチ２３５と電気的に接続されている。
【００６９】
人感センサ４０は集塵装置１０の吸引集塵部１５が設置されている壁１１上方の天井４２に設けられている。人感センサ４０は、赤外線などを利用して、周囲温度と温度差のあるものが検知エリア内で動いたときに、その温度変化を検知する仕組みになっている。人感センサ４０により検知エリア内で人が動いたことが検出されると、人感センサ４０からコントローラ１３２に検出信号が送信されるようになっている。人感センサ４０の検知エリアとしては、巾木扉２４から半径２ｍ程度の範囲内が設定されている。なお、人感センサ４０は集塵装置１０の主電源と連動するようになっており、集塵装置１０の主電源がオフのときには人感センサ４０は人の動きの検出を行わないようになっている。
【００７０】
タイマ４１は、集塵装置１０の作動開始からの時間を計測することが可能となっている。そして、予め設定された時間が経過すると、コントローラ１３２に信号を送信するようになっている。タイマ４１の設定時間としては、人が部屋を掃除する時間を想定して、５〜１５分程度に設定されている。
【００７１】
コントローラ１３２は、ファン駆動モータ３４に対して駆動開始信号及び駆動終了信号を送信するとともに、巾木扉駆動部２３に対して開信号及び閉信号を送信するように構成されている。コントローラ１３２は、人感センサ４０からの検出信号を受信すると、巾木扉駆動部２３に対して開信号を送信するとともに、ファン駆動モータ３４に対して駆動開始信号を送信する。これにより巾木扉２４が開かれるとともに、ファン駆動モータ３４が作動を開始するようになっている。また、コントローラ１３２がタイマ４１からの信号を受信すると、巾木扉駆動部２３に対して閉信号を送信するとともに、ファン駆動モータ３４に対して駆動終了信号を送信する。これにより巾木扉２４が閉じられるとともに、ファン駆動モータ３４が作動を停止するようになっている。
【００７２】
本実施形態では、集塵装置１０の吸引集塵部１５が設置されている壁１１上方の天井４２に人感センサ４０が設けられている。そして、スイッチ２３５により集塵装置１０の主電源がオンにされている状態で人感センサ４０が人の動きを検出すると、コントローラ１３２により自動的に巾木扉２４が開かれて吸引が開始されるようになっている。すなわち、集塵装置１０の主電源がオンにされている状態で、ユーザーにより塵埃等がモップ２２で巾木扉の前に集められると、人感センサ４０がユーザーの存在を検出する。これにより、自動的に集塵装置１０が吸引を開始するので、ユーザーが塵埃等を集めた後にスイッチ２３５をオンする手間を省くことができる。一方、集塵装置１０の主電源をオンした後も、人感センサ４０の検知エリア外にユーザーがいる間は集塵装置１０の吸引は開始されない。このため、集塵装置１０の消費電力も抑制することができる。また、集塵装置１０の主電源がオフになっている場合には、人が集塵装置１０の前を通過しても集塵装置１０の吸引は開始されない。これにより、掃除をしていないときに集塵装置１０の吸引が開始されることを抑止でき、ユーザーの意思に反する集塵装置１０の作動を抑止できる。
【００７３】
また、本実施形態では、タイマ４１により、集塵装置１０が作動を開始した後、予め設定された時間が経過したことが計測されると、コントローラ１３２により自動的に巾木扉２４が閉じられて集塵装置１０の吸引が終了されるようになっている。これにより、集塵装置１０の電源の切り忘れを抑制でき、消費電力を抑制することができる。
【００７４】
［第７実施形態］
次に本発明を具体化した第７の実施形態について、図９から図１１を用いて説明する。図９は本実施形態における構成ブロック図、図１０は本実施形態における集塵装置の吸引集塵部及び掃除ロボットを示す斜視図、図１１は本実施形態における集塵装置の吸引集塵部と掃除ロボットとの接続を説明するための図であり、（ａ）は接続前、（ｂ）は接続中、（ｃ）は接続解除後の図である。なお、第１実施形態と同一の構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、説明を省略する。
【００７５】
図９に示されるように、本実施形態においては、集塵装置１０、掃除ロボット４３、コントローラ２３２及びスイッチ３３５でシステムが構成されている。スイッチ３３５は、コントローラ２３２の主電源をオンするためのものであり、壁１１等に設けられている。
【００７６】
コントローラ２３２は、集塵装置１０内のファン駆動モータ３４及び巾木扉２４に電気的に接続されている。そして、ファン駆動モータ３４に対して駆動開始信号及び駆動終了信号を送信するとともに、巾木扉２４に対して、開信号及び閉信号を送信するように構成されている。また、コントローラ２３２には、掃除ロボット４３との間で無線通信を行う送信部及び受信部（図示せず）が設けられている。
【００７７】
図１１に示されるように、本実施形態における巾木扉２４には、掃除ロボット４３の充電接続部４４が設けられている。充電接続部４４は巾木扉２４における吸気ダクト１７側の面における下端に設けられている。
【００７８】
図１０に示される掃除ロボット４３は、超音波センサ等により障害物を検知しながら自動走行する周知のものである。この掃除ロボット４３は、室内を自走しながら床仕上材１９上の塵埃等を吸引し、掃除が終わると巾木扉２４の前まで自走するようにプログラムされている。
【００７９】
図１１（ａ）〜（ｃ）に示されるように、掃除ロボット４３の前方上部には、充電ポイント４５が設けられている。充電ポイント４５は巾木扉２４に設けられた充電接続部４４に接続されて掃除ロボット４３の充電を行うためのものである。
【００８０】
掃除ロボット４３の内部には電動吸引ファン４６が設けられている。そして、この電動吸引ファン４６が作動することにより、掃除ロボット４３下部の吸込口４７から塵埃等の吸引が行われている。掃除ロボット４３に吸引された塵埃等は、掃除ロボット４３の前方部に形成された集塵部４８に溜められる。掃除ロボット４３の前部には自動開閉式のスライドドア４９が設けられている。そして、掃除ロボット４３の集塵部４８に溜められた塵埃等はスライドドア４９が開くことによって形成される排出口５０から排出される。なお、掃除ロボット４３の集塵部４８には電動送風機５１が設けられており、この電動送風機５１が作動することにより、集塵部４８内の塵埃等が外部に排出されるようになっている。また、掃除ロボット４３は、コントローラ２３２と送受信をするための送信部及び受信部（図示せず）を含んで構成されている。
【００８１】
コントローラ２３２の送信部からは、常時リクエスト信号が発信されている。このリクエスト信号は、巾木扉２４近傍の所定の領域（例えば巾木扉２４から半径１ｍ以内）に出力されている。そして、掃除ロボット４３が巾木扉２４近傍の所定の領域内に入り掃除ロボット４３の受信部がリクエスト信号を受信すると、掃除ロボット４３の送信部からコントローラ２３２の受信部に対して掃除ロボット４３のＩＤ信号（固有の識別情報）が送信される。コントローラ２３２の受信部がＩＤ信号を受信すると、コントローラ２３２は受信したＩＤ信号と予め登録されている登録コードとを照合する。そして、両者が一致する場合には、ファン駆動モータ３４に駆動開始信号を送信するとともに巾木扉駆動部２３に開信号を送信する。ファン駆動モータ３４及び巾木扉駆動部２３がこれらの信号を受信すると、巾木扉２４が開かれ、集塵装置１０による吸引が開始される（図１１（ａ）参照）。
【００８２】
巾木扉２４が開かれると、巾木扉２４における吸気ダクト１７側の面における下端に設けられている充電接続部４４に掃除ロボット４３の充電ポイント４５が接続される。それとともに、掃除ロボット４３のスライドドア４９が開き、掃除ロボット４３の集塵部４８内の塵埃等が吸込口１８に向けて排出される（図１１（ｂ）参照）。掃除ロボット４３の集塵部４８内の塵埃等が排出されると、集塵部４８からの排出が停止される。掃除ロボット４３の集塵部４８内から塵埃等が排出されたか否かは、集塵部４８内にセンサ（図示せず）を設ける又は所定時間の排出で集塵部４８内から塵埃等が排出されたとみなすことで判断することができる。
【００８３】
塵埃等の排出が停止すると、掃除ロボット４３からコントローラ２３２に対して排出終了の信号が送信される。コントローラ２３２は排出終了信号を受信すると、ファン駆動モータ３４に駆動終了信号を送信し、ファン駆動モータ３４を停止させる。掃除ロボット４３の充電は、満充電となるまでその後も引き続き行われる。そして、掃除ロボット４３の充電が終了すると、掃除ロボット４３からコントローラ２３２に対して充電終了信号が送信される。充電が終了すると、掃除ロボット４３は所定の収容位置まで自走して戻る。コントローラ２３２が掃除ロボット４３から充電終了信号を受信すると、コントローラ２３２は巾木扉駆動部２３に対し閉信号を送信し、巾木扉２４が閉じられる（図１１（ｃ）参照）。
【００８４】
本実施形態においても、吸引集塵部１５は壁１１内に配設されている。このため、室内空間に集塵装置１０の吸引集塵部１５を設置するためのスペースを必要とせず、室内空間を広く使うことができる。また、吸引集塵部１５が壁１１内に配設されているため、室内の美観も保持できる。さらに、集塵装置１０の排気は、第１実施形態の集塵装置と同様、駆動部から屋外側空間にされている。そのため、室内の空気を清浄に保つことができるとともに、室内の排気音も抑制することができる。
【００８５】
本実施形態では、掃除ロボット４３が自走して室内の床仕上材１９上を掃除するとともに、掃除ロボット４３の集塵部４８に溜められた塵埃等も自動で集塵装置１０に排出することができる。これにより、ユーザー自身がモップ２２等で床仕上材１９上の塵埃等を集め、その塵埃等をモップ２２等で吸込口４７内へ押し込む必要がなくなる。その結果、ユーザーの手間を少なくすることができる。
【００８６】
本実施形態では、巾木扉２４に充電接続部４４を設け、掃除ロボット４３から集塵装置１０に塵埃等を排出しているときに掃除ロボット４３の充電が行われる。これにより、掃除ロボット４３から集塵装置１０への塵埃等の排出と並行して掃除ロボット４３の充電ができるので、充電のみに当てる時間を短縮できる。また、掃除ロボット４３が掃除を終了するたびに充電が行われるので、充電忘れを抑止することも可能になる。
【００８７】
本実施形態では、コントローラ２３２からのリクエスト信号に対して、掃除ロボット４３がＩＤ信号を送信している。そして、このＩＤ信号と予め登録されている登録コードとをコントローラ２３２で照合することで、自動的に巾木扉２４を開くとともに吸引を開始するようにしている。すなわち、本実施形態の掃除ロボット４３は、電子キーの一種であるいわゆるスマートキーを内蔵した構成となっている。これにより、掃除ロボット４３の接近により自動的に巾木扉２４を開き、集塵装置１０の稼動を開始させることができ、ユーザーの手間を少なくすることが可能になる。また、特定のＩＤコードを有する掃除ロボット４３以外の物体が巾木扉２４近傍の所定の領域に入ったことにより、集塵装置１０が誤作動することを抑止することができる。
【００８８】
［第８実施形態］
次に本発明を具体化した第８の実施形態について、図１２から図１４を用いて説明する。図１２は本実施形態における掃除ロボットの下面からの斜視図、図１３は本実施形態における吸引集塵部１５内の充電ポイント及び車輪ガイドを示す斜視図、図１４（ａ），（ｂ）は本実施形態における掃除ロボットの吸引集塵部１５内への収容を説明するための図である。なお、第７実施形態と同一の構成については、第７実施形態と同一の符号を付し、説明を省略する。
【００８９】
本実施形態においては、掃除ロボット４３が吸引した塵埃等の排出及び掃除ロボット４３の充電は、集塵装置１０の吸気ダクト１７内において行われる。図１２に示されるように、本実施形態では掃除ロボット４３の充電ポイント１４５は掃除ロボット４３の下面において、車輪５２よりも前方に設けられている。なお、図１２においては、掃除ロボット４３の下面と吸気ダクト１７の下面部との位置関係を明確にするため、吸気ダクト１７の下面部のみを仮想線で示している。
【００９０】
図１３に示されるように、充電接続部１４４は、吸気ダクト１７の下面上に円柱状に突出して設けられている。吸気ダクト１７の下面部上には、吸気ダクト１７の吸込口１８側から充電接続部１４４の手前まで連続する車輪ガイド５３が形成されている。車輪ガイド５３は、掃除ロボット４３の車輪５２をガイドするためのものであり、左右の車輪５２に対応して１対設けられている。左右の車輪ガイド５３各々は、吸気ダクト１７の下面部上から上方に突出して所定の間隔で平行に延びる１対の突出部５３ａにより形成されている。そして、１対の突出部５３ａの間で、掃除ロボット４３の車輪５２がガイドされるようになっている。
【００９１】
掃除ロボット４３は、その車輪５２が車輪ガイド５３でガイドされながらの吸気ダクト１７内を進むことにより、掃除ロボット４３の全体が吸気ダクト１７内に収容可能となっている。また、掃除ロボット４３の車輪５２が車輪ガイド５３の端部まで進んだ状態で、充電ポイント１４５と充電接続部１４４とが接続されるようになっている。なお、集塵装置１０の吸引集塵部１５が配設されている壁１１内の床下地材１６上と室内の床仕上材１９との間には段差が存在している。そのため、掃除ロボット４３が室内と吸気ダクト１７内とをスムーズに出入りできるように、吸気ダクト１７の吸込口１８側はスロープ状になっており、吸気ダクト１７と床仕上材１９との間の段差を小さくするようになっている。
【００９２】
スイッチ３３５によりコントローラ２３２の主電源がオンされる前は、掃除ロボット４３は吸気ダクト１７内に収容されている（図１４（ｂ）の状態）。そして、スイッチ３３５によりコントローラ２３２の主電源がオンされると、コントローラ２３２は掃除ロボット４３に作動信号を送信する。それとともに、巾木扉駆動部２３に開信号を送信することにより巾木扉２４が開かれる。そして、吸気ダクト１７内に収容されていた掃除ロボット４３が吸気ダクト１７から出庫する。巾木扉２４近傍の所定範囲内にはコントローラ２３２の送信部からリクエスト信号が発信されている。掃除ロボット４３がこの所定範囲内にいる間は、掃除ロボット４３はリクエスト信号を受信し、コントローラ２３２の受信部に対してＩＤ信号を送信している。コントローラ２３２が受信したＩＤ信号が予め登録している登録コードとが一致している間は、巾木扉２４は開状態を継続している。掃除ロボット４３が掃除のために巾木扉２４から遠ざかっていくと、リクエスト信号に対する返信がなくなるので、その場合には、コントローラ２３２は巾木扉駆動部２３に閉信号を送信し、巾木扉２４が閉じられる。
【００９３】
その後、掃除ロボット４３は自走して室内の掃除をする。室内の掃除が終わると、掃除ロボット４３は集塵装置１０に自動帰還する。掃除ロボット４３が巾木扉２４の近傍に戻って来ると、再度コントローラ２３２の送信部からのリクエスト信号に対してＩＤ信号を発信することが可能となる。そして、コントローラ２３２が掃除ロボット４３のＩＤを認証すると、コントローラ２３２により巾木扉２４が開かれる。それとともに、コントローラ２３２はファン駆動モータ３４に駆動開始信号を送信する。ファン駆動モータ３４が作動を開始し、集塵装置１０の吸引が開始されると、掃除ロボット４３はスライドドア４９を開き、掃除ロボット４３の集塵部４８内の塵埃等を吸込口から吸気ダクト１７内に向けて排出する。掃除ロボット４３の集塵部４８内の塵埃等の排出が完了すると、スライドドア４９が閉じられるとともに、掃除ロボット４３からコントローラ２３２に対して排出終了の信号が送信される。コントローラ２３２が排出終了信号を受信すると、ファン駆動モータ３４に駆動終了を送信することにより吸引を停止する。
【００９４】
その後、掃除ロボット４３は吸気ダクト１７内の車輪ガイド５３に沿って端部まで進む。そして、その位置において充電ポイント１４５と充電接続部１４４とが接続される。掃除ロボット４３の充電が開始されると、掃除ロボット４３からコントローラ２３２に充電開始信号が送信される。コントローラ２３２が充電開始信号を受信すると、巾木扉２４に閉信号を送信することにより巾木扉２４が閉じられる。
【００９５】
本実施形態では、掃除ロボット４３は稼動していない時には吸引集塵部１５の吸気ダクト１７内に収容されるとともに、その吸気ダクト１７内で掃除ロボット４３の充電が行われる。これにより、掃除ロボット４３の不使用時及び充電時に、掃除ロボット４３が部屋のスペースを占有することがないので、室内空間を広く使えるとともに、部屋の美観性も向上する。
【００９６】
本実施形態では、掃除ロボット４３の充電は、掃除ロボット４３の収容スペースとなる吸気ダクト１７内で行われている。これにより、充電中に掃除ロボットが部屋のスペースを占有することがないので、室内空間を広く使えるとともに、部屋の美観性も向上する。また、掃除ロボット４３が掃除を終了するたびに充電が行われるので、充電忘れを抑止することも可能になる。
【００９７】
本実施形態では、吸引集塵部１５の吸気ダクト１７の下面上には、車輪ガイド５３が形成されている。そして、掃除ロボット４３の車輪５２が車輪ガイド５３に沿ってその端部まで進んでいくと、充電ポイント１４５と充電接続部１４４とが接続されるようになっている。これにより、掃除ロボット４３を吸気ダクト１７内の所定の位置に収容することが可能になる。また、掃除ロボット４３の充電ポイント１４５と吸気ダクト１７内の充電接続部１４４との接続の確実性を向上することができる。
【００９８】
［第９実施形態］
次に本発明を具体化した第９の実施形態について、図１５から図１９を用いて説明する。なお、上記各実施形態と同一の構成については、上記各実施形態と同一の符号を付し説明を省略する。
【００９９】
図１５は本実施形態における構成ブロック図である。図１５に示すように、本実施形態においては、自走式の掃除ロボット４１０、集塵装置４３０、開口扉４４０、読取装置４５０、コントローラ４６０等を含んでシステムが構成されている。
【０１００】
図１６は本実施形態における掃除ロボット４１０及び集塵装置４３０を示す斜視図、図１７は本実施形態における掃除ロボット４１０の後方からの斜視図、図１８は掃除ロボット４１０と集塵装置４３０とが接続した状態を示す図である。本実施形態における掃除ロボット４１０は箱型形状をしている。掃除ロボット４１０の内部には電動吸引ファン４１１が設けられており、電動吸引ファン４１１が作動することにより、掃除ロボット４１０の前下方部に設けられた吸込口４１２から床面上の塵埃等の吸引が行われる。掃除ロボット４１０に吸引された塵埃等は掃除ロボット４１０内の集塵部４２０に溜められる。掃除ロボット４１０の上面部にはカメラ部４１３が設けられており、カメラ部４１３で撮像された画像データは制御部４１４に送信される。制御部４１４は、電動吸引ファン４１１の作動及び掃除ロボット４１０の走行駆動部４１５等を制御するためのものである。そして、取得した画像データに基づいて走行駆動部４１５を制御することにより、掃除ロボット４１０の進行方向を制御することが可能となっている。
【０１０１】
掃除ロボット４１０の後面部には集塵部４２０に溜められた塵埃等を排出するための排出口４１６が設けられている。掃除ロボット４１０の後面部にはスライドドア４１７が設けられており、スライドドア４１７はその閉位置において排出口４１６を閉塞し、開位置において排出口４１６を開放する。また、掃除ロボット４１０の後面部には、充電接続部４１８が設けられている。充電接続部４１８は集塵装置４３０の前面部に設けられた充電ポイント４３１に接続され、そこから掃除ロボット４１０の充電が行われる。また、掃除ロボット４１０には、固有のＩＤコードが記録されたＩＣタグ４１９が設けられている。掃除ロボット４１０の他の構成は第７及び第８実施形態における掃除ロボット４１０と同様である。
【０１０２】
壁１１の反室内側には掃除ロボット４１０が収容される収容部４７０が形成されている。室内空間と収容部４７０とを仕切る壁１１の下部には開口部４７１が形成されており、この開口部４７１を通って掃除ロボット４１０が室内空間と収容部４７０との間を行き来できるようになっている。また、壁１１には、開口部４７１を開放及び閉塞をすることが可能な開口扉４４０が設けられている。開口扉４４０で開口部４７１を閉鎖している際には、開口扉４４０は壁１１の他の部分とほぼ連続的な面を形成する。また、開口部４７１を開放する際には、開口扉４４０は壁１１の内部に収容される。
【０１０３】
図１９は開口扉４４０の開閉機構を説明するための図である。壁１１の内部には、上下方向に延びるガイドレール４４１が設けられている。ガイドレール４４１は、壁１１の正面に向かって左右両側に１対設けられている。各ガイドレール４４１は、鉛直方向に延びる上方鉛直部４４１ａ及び下方鉛直部４４１ｂ、並びに上方鉛直部４４１ａの下端と下方鉛直部４４１ｂの上端とを接続する傾斜部４４１ｃからなる。下方鉛直部４４１ｂは床材４７３の上面近傍から開口部４７１の高さより若干低い位置まで延びている。傾斜部４４１ｃは下方鉛直部４４１ｂの上端から反室内側の上方に傾斜しつつ延びている。上方鉛直部４４１ａは傾斜部４４１ｃの上端から鉛直に延びている。
【０１０４】
開口扉４４０は開口部４７１と略同一の形状及び大きさに形成されている。開口扉４４０の裏側（反室内側）には、ガイドレール４４１に係合する係合部４４２が設けられている。係合部４４２は開口扉４４０の裏側における左右両側に上下二箇所ずつ設けられている。したがって、開口扉４４０は裏側の左右両側における上下二箇所ずつで、ガイドレール４４１と係合している。
【０１０５】
開口扉４４０の上方には、モータ部４４３が設けられている。モータ部４４３はコントローラ４６０に接続されており、コントローラ４６０からの信号を受けて回転する。モータ部４４３の回転軸には第１プーリ４４４が固定されている。また、モータ部４４３の上方には第２プーリ４４５が設けられている。第１プーリ４４４には帯状のゴム４４６の一端が固定されている。このゴム４４６は第２プーリ４４５に架渡され、他端が開口扉４４０に固定されている。開口部４７１を開放する際には、モータ部４４３を回転させて帯状のゴム４４６を巻き上げる。これにより、開口扉４４０に上向きの力が加えられ、開口扉４４０がガイドレール４４１に沿って上方に移動する。そして、開口扉４４０が壁１１内に収容されて開口部４７１が開放される（図１９の実線の状態）。一方、開口部４７１を閉鎖する際には、モータ部４４３を逆に回転させて帯状のゴム４４６の巻き上げ状態を解く。これにより開口扉４４０がガイドレール４４１に沿って下方に移動し、開口部４７１が閉鎖される（図１９の仮想線の状態）。
【０１０６】
集塵装置４３０は収容部４７０内に設けられており、掃除ロボット４１０の前後方向の長さとほぼ等しい長さだけ開口部４７１より奥まった位置に設置されている。集塵装置４３０は集塵部４３２及び吸引駆動部４３３等を含んで構成されている。集塵部４３２は濾紙で形成された集塵袋４３４を有している。そして、その集塵袋４３４の口は集塵装置４３０の前面部に設けられた集塵ダクト４３５に接続されている。吸引駆動部４３３は塵埃等を吸込むための空気の流れを発生させるためのものであり、集塵部４３２の後方に設けられている。そして、吸引駆動部４３３を作動させることにより集塵ダクト４３５の開口から吸込まれた塵埃が集塵袋４３４内に溜められる。なお、集塵ダクト４３５の一端部は集塵装置４３０の前面から突出して設けられており、掃除ロボット４１０に設けられた排出口４１６に挿嵌可能となっている。
【０１０７】
集塵ダクト４３５の内部には、埃検出部４３６が設けられている。埃検出部４３６は発光部と受光部とを含んで構成され、発光部から受光部に向けて光を発し、受光部で受けた光量を計測することで集塵ダクト４３５内を通過する埃量を測定するものである。埃検出部４３６による検出結果は、コントローラ４６０に送信される。
【０１０８】
集塵装置４３０の前面部には、充電ポイント４３１及び基準点表示部４３７が設けられている。充電ポイント４３１は掃除ロボット４１０の充電接続部４１８が接続されて掃除ロボット４１０の充電を行うためのものである。充電ポイント４３１には、通電状態により充電接続部４１８との接続状態を検出する接続状態検出部４３８が設けられている。そして、充電ポイント４３１と充電接続部４１８との接続状態が、接続状態検出部４３８からコントローラ４６０に送信される。
【０１０９】
基準点表示部４３７は収容部４７０内の所定の収容位置に掃除ロボット４１０が移動するための基準点（目標点）となるものであり、ＬＥＤを含んで構成されている。基準点表示部４３７は掃除ロボット４１０に設けられたカメラ部４１３によって撮像される。そして、撮像された画像データに基づき制御部４１４が掃除ロボット４１０の進行方向を制御することで、掃除ロボット４１０が基準点表示部４３７に向けて進行することが可能となっている。なお、掃除ロボット４１０が収容部４７０内の所定の収容位置に移動する際には、掃除ロボット４１０はその前面部を室内側に向けた状態で後退移動する。そして、図１８に示すように、所定の収容位置において、充電接続部４１８と充電ポイント４３１とが接続されるとともに、集塵ダクト４３５が排出口４１６に挿嵌されるようになっている。
【０１１０】
収容部４７０内の床材４７３上には、開口部４７１近傍から集塵装置４３０の手前まで連続する車輪ガイド４７２が設けられている。この車輪ガイド４７２は掃除ロボット４１０の車輪４２１をガイドして掃除ロボット４１０を所定の方向に誘導するためのものであり、第８実施形態の車輪ガイド５３と同等のものである。
【０１１１】
室内における開口部４７１の正面の床材４７３には、ＩＣタグ４１９に記録されたＩＤコードを非接触で読み取り可能な読取装置４５０が埋設されている。読取装置４５０は読取部４５１及び送信アンテナ４５２を含んで構成されている。読取部４５１によるＩＤコードの読み取りは公知のＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）通信を用いて行われる。すなわち、ＩＣタグ４１９が読取部４５１から所定の範囲内にある場合に、ＩＤコードの読み取りが行われる。送信アンテナ４５２は読取部４５１で読み取ったＩＤコードをコントローラ４６０に送信する。コントローラ４６０には、掃除ロボット４１０に固有のＩＤコード等が予め登録されている。そして、コントローラ４６０では、送信されたＩＤコードを登録されているＩＤコードとを照合し、送信されたＩＤコードが登録されているＩＤコードと一致すればそのＩＤコードの認証を行う。一方、送信されたＩＤコードが登録されていない場合には、そのＩＤコードの認証は行われない。ＩＤコードの認証がされると、コントローラ４６０は後述するモードに応じて開口部４７１の開閉や掃除ロボット４１０の作動等の制御を行う。
【０１１２】
コントローラ４６０には、タイマ４６１が接続されている。タイマ４６１はコントローラ４６０からの指示を受けて設定された時間を計測することが可能となっている。そして、所定時間が経過すると、コントローラ４６０に信号を送信するようになっている。
【０１１３】
本実施形態の掃除ロボット４１０には、移動集塵モード及び据置集塵モードの２つのモードが存在する。このモードの切替は、スイッチを操作することでユーザによりなされる。移動集塵モードは掃除ロボット４１０が室内を移動しながら集塵するモードである。一方、据置集塵モードは掃除ロボット４１０が収容部４７０内の所定の収容位置に据え置かれた状態で集塵するモードである。
【０１１４】
次に、本実施形態の集塵装置４３０及び掃除ロボット４１０の作動をモードごとに説明する。
【０１１５】
（移動集塵モード）
まず、ユーザにより移動集塵モードのスイッチがオンされる。これにより、移動集塵モードが開始される。移動集塵モードが開始されると、コントローラ４６０はモータ部４４３に扉開放信号を送信する。これにより、モータ部４４３が開口扉４４０を駆動することにより開口部４７１が開放される。その後、コントローラ４６０は掃除ロボット４１０の制御部４１４に作動開始信号を送信する。掃除ロボット４１０の制御部４１４は掃除ロボット４１０を室内側に移動させる。これにより、掃除ロボット４１０と集塵装置４３０との接続が解除される。掃除ロボット４１０は、開口扉４４０を通過した後、読取装置４５０上の位置で一旦停止する。この位置において、読取部４５１により掃除ロボット４１０のＩＣタグ４１９に記録されたＩＤコードが読み取られ、読み取られたＩＤコードが送信アンテナ４５２からコントローラ４６０に送信される。そして、コントローラ４６０においてＩＤコードの認証が行われると、コントローラ４６０はモータ部４４３に扉閉鎖信号を送信する。これにより、モータ部４４３が開口扉４４０を駆動することにより開口部４７１が閉鎖される。
【０１１６】
その後、掃除ロボット４１０は、予め組み込まれたプログラムに従って室内の掃除を行う。室内の掃除が終了したら、再度開口扉４４０の前における読取装置４５０上の位置で停止する。この際、掃除ロボット４１０は、後部側（充電接続部４１８及びスライドドア４１７が設けられた側）を壁１１の開口部４７１に対向させた状態とする。そして、読取装置４５０において再度ＩＣタグ４１９の読み取りが行われ、読み取られたＩＤコードがコントローラ４６０に送信されてＩＤコードの照合が行われる。
【０１１７】
コントローラ４６０においてＩＤコードが認証されると、コントローラ４６０はモータ部４４３に扉開放信号を送信するとともに、基準点表示部４３７を構成するＬＥＤを点灯する。そして、開口扉４４０が開放されると、壁１１の開口部４７１から掃除ロボット４１０が収容部４７０内に進入する。この際には、掃除ロボット４１０は基準点表示部４３７を目標として進行方向の制御がされるとともに、ガイドレール４４１で誘導されて集塵装置４３０に接近する。そして、スライドドア４１７が開かれ排出口４１６に集塵ダクト４３５が挿嵌されるとともに、充電ポイント４３１と充電接続部４１８とが接続される。
【０１１８】
充電ポイント４３１と充電接続部４１８との状態が非接続状態から接続状態に変化し、掃除ロボット４１０が収容部４７０内に収容されたことが検出されると、コントローラ４６０はモータ部４４３に扉閉鎖信号を送信する。これにより、開口扉４４０が閉鎖される。また、コントローラ４６０は吸引駆動部４３３に吸引開始信号を送信する。これにより、集塵装置４３０が吸引を開始し、掃除ロボット４１０内に溜められた塵埃等が集塵装置４３０内の集塵部４３２に吸引される。そして、埃センサにより掃除ロボット４１０内からの塵埃等の吸引が完了したと判断されたら、集塵装置４３０の作動を停止し、システムは待機状態となる。
【０１１９】
（据置集塵モード）
まず、ユーザにより据置集塵モードのスイッチがオンされる。これにより、据置集塵モードが開始される。据置集塵モードにおいては、室内の床面上の塵埃等は、ＩＣタグ４１９が埋め込まれたモップ等を用いてユーザによって集められる。開口扉４４０の前の読取装置４５０上にモップを持ったユーザが接近すると、読取部４５１によりモップに埋め込まれたＩＣタグ４１９の読み取りが行われ、読み取られたＩＤコードがコントローラ４６０に送信される。そして、コントローラ４６０においてＩＤコードが認証されると、コントローラ４６０はモータ部４４３に扉開放信号を送信するとともに、掃除ロボット４１０及び集塵装置４３０に作動開始指号を送信する。これにより、開口扉４４０が開放されるとともに、掃除ロボット４１０及び集塵装置４３０の作動が開始される。なお、この据置集塵モードにおいては、掃除ロボット４１０は移動することなく、収容部４７０内において集塵装置４３０と接続された状態で作動する。ユーザは、集めた塵埃等を掃除ロボット４１０の前方下部に設けられた吸込口４１２から掃除ロボット４１０に吸引させる。
【０１２０】
ＩＤコードの認証状態が継続している間は、開口扉４４０の開放並びに掃除ロボット４１０及び集塵装置４３０の作動は継続して行われる。ＩＤコードの認証状態が途切れると、コントローラ４６０はタイマ４６１による所定時間の計測を開始する。そして、所定時間経過すると、コントローラ４６０から掃除ロボット４１０及び集塵装置４３０に作動停止信号が送信されるとともに、モータ部４４３に扉閉鎖信号が送信される。したがって、ＩＣタグ４１９が埋め込まれたモップを持ったユーザが開口部４７１の前にいる間は開口扉４４０の開放並びに掃除ロボット４１０及び集塵装置４３０の作動状態が継続する。そして、ユーザが壁１１の開口部４７１の前から離れて所定時間経過した後、掃除ロボット４１０及び集塵装置４３０の作動が停止するとともに開口部４７１が閉鎖される。
【０１２１】
以上詳述した本実施の形態によれば、以下の優れた効果が得られる。
【０１２２】
本実施形態においては、掃除ロボット４１０は非作動時には壁１１内に形成された収容部４７０内に収容される。そして、収容部４７０内において集塵装置４３０に設けられた充電ポイント４３１に接続されて掃除ロボット４１０の充電が行われる。これにより、掃除ロボット４１０の不使用時及び充電時に、掃除ロボット４１０が室内のスペースを占有することがないので、室内空間を広く使えるとともに室内の美観性も向上する。また、収容部４７０内において掃除ロボット４１０の排出口４１６と集塵装置４３０の集塵ダクト４３５とが接続され、掃除ロボット４１０内に溜められた塵埃等が集塵装置４３０に排出される。このため、掃除ロボット４１０は収容部４７０内に収容される度に充電がされるとともに内部に溜められた塵埃等が排出される。この結果、掃除ロボット４１０を常時使用可能な状態として待機させておくことが可能となる。
【０１２３】
本実施形態では、掃除ロボット４１０が自走して室内の掃除をする移動集塵モードと、掃除ロボット４１０が収容部４７０内に据え置かれた状態で据置型の集塵装置４３０として機能する据置集塵モードとの２つのモードを有している。１台の掃除ロボット４１０でモードを切り替えて使用することにより、移動集塵する装置及び据置集塵する装置を別々に設置しなくてもよく、設置スペース及び設置コストを低減することが可能となる。
【０１２４】
本実施形態では、掃除ロボット４１０に設けられたカメラ部４１３で基準点表示部４３７を撮像している。そして、得られた画像データに基づき掃除ロボット４１０を基準点表示部４３７の方向に制御することで、掃除ロボット４１０を所定の収納位置に移動させることを可能としている。掃除ロボット４１０を毎回所定の収納位置に移動させることで、充電接続部４１８と充電ポイント４３１との接続及び排出口４１６と集塵ダクト４３５との接続の確実性を向上することが可能となる。
【０１２５】
また本実施形態では、収容部４７０内には掃除ロボット４１０の車輪４２１をガイドする車輪ガイド４７２が設けられている。このため、上述した基準点表示部４３７に向けての方向制御及びこの車輪ガイド４７２の２つの手段で掃除ロボット４１０を所定の収容位置に誘導することが可能となる。これにより、充電接続部４１８と充電ポイント４３１との接続及び排出口４１６と集塵ダクト４３５との接続の確実性をより向上することが可能となる。
【０１２６】
上記実施形態では、掃除ロボット４１０やモップ等に設けられたＩＣタグ４１９に記録されたＩＤコードを照合し、それが認証された場合に開口部４７１の開口扉４４０を自動的に開放するようにしている。これにより、手動で開口扉４４０を操作する必要がないので、掃除の作業効率が向上する。また、予め登録されたＩＤコード以外では開口扉４４０は開閉されないので、開口扉４４０の誤作動を抑制することも可能となる。
【０１２７】
本実施形態では、掃除ロボット４１０の充電接続部４１８と集塵装置４３０の充電ポイント４３１とが接続されたことを検出することにより、掃除ロボット４１０が収容部４７０内に収容されたことを検出している。そして、非収容状態から収容状態に変化したことが検出されると、開口扉４４０が開放状態から閉鎖状態とされる。これにより、掃除ロボット４１０が収容されると自動的に開口扉４４０が閉鎖されるので、手動で開口扉４４０を閉鎖する必要がなく、掃除の作業効率が向上する。
【０１２８】
本実施形態では、据置集塵モードにおいて、読取装置４５０が埋設された床上にＩＣタグ４１９が設けられたモップ等が接近すると、自動的に開口部４７１が開放され、掃除ロボット４１０及び集塵装置４３０の作動が開始される。これにより、モップ等で集めた塵埃等を掃除ロボット４１０に吸引させるために、開口扉４４０を手動で開放したり掃除ロボット４１０及び集塵装置４３０を手動で作動させたりする必要がなく、掃除の作業効率が向上する。
【０１２９】
本実施形態では、据置集塵モードにおいて、掃除ロボット４１０及び集塵装置４３０はタイマ４６１で設定された時間が経過すると停止するようになっている。これにより、掃除ロボット４１０及び集塵装置４３０の電源の切り忘れ等が防止され、消費電力を抑制することが可能となる。
【０１３０】
［他の実施形態］
なお、本発明は上記実施の形態の記載内容に限定されず、例えば次のように実施しても良い。
【０１３１】
上記第１から第４、第６から第８実施形態では、吸引集塵部１５と駆動部１４とを別体で構成した場合について説明した。また、第５実施形態では、集塵部１３と駆動部１４とを一体で構成し、これと吸引部１２とを別体で構成した場合について説明した。しかし、吸引部１２、集塵部１３及び駆動部１４を一体的に構成することも可能である。また、吸引部１２、集塵部１３及び駆動部１４のすべてを別体で構成することも可能である。
【０１３２】
駆動部１４と吸引部１２とを別体で設けた場合においては、駆動部１４に複数の吸引部１２を接続することも可能である。複数の吸引部１２に共通の駆動部１４を接続することで、駆動部１４の設置個数を低減でき、コストダウンを図ることができる。
【０１３３】
吸気ダクト１７の吸込口１８近傍の部品に光触媒コーティングを施すとともに、吸込口１８近傍に紫外線光を発するＬＥＤを設置する構成とし、吸込口１８付近に常時紫外線光を照射するようにしてもよい。光触媒コーティングが施された部材に紫外線光を照射することにより、部材の殺菌を行うことができるとともに、その周辺の空気を脱臭もしくは消臭することができる。これにより、吸気ダクト１７の吸込口１８近傍の細菌及び臭いの発生を抑制でき、良好な住環境を維持することが可能となる。
【０１３４】
上記第１実施形態では、集塵部１３に収容されている集塵袋２９を、集塵部１３の側方もしくは後方側の壁１１に設けられた点検扉から交換するものとした。この際、集塵袋２９の交換作業を容易にするために集塵ケース２８内において集塵袋２９を圧縮した後に、集塵袋２９を取り出すようにしてもよい。具体的には、集塵ケース２８内において集塵袋２９に物理的に加圧し、その後速やかに集塵袋２９を取り出すようにすればよい。
【０１３５】
上記第１から第５実施形態においては、スイッチ３５，１３５ａ，１３５ｂのオン、オフ操作により集塵装置１０の稼動状態が切り替えられた。しかし、集塵装置１０に所定の時間を計測可能なタイマと、タイマからの信号により巾木扉２４及びファン駆動モータ３４を制御する制御部を設けるようにすることもできる。そして、スイッチ３５，１３５ａ，１３５ｂがオンされてからタイマで設定された所定時間が経過すると、制御部により集塵装置１０の稼動を停止させるようにしてもよい。これにより、集塵装置１０の電源の切り忘れを抑制でき、消費電力を抑制することができる。また、所定時間ごとに所定時間だけ集塵装置１０を自動的に作動させるようにしてもよい。これにより、吸込口１８周辺における床仕上材１９上の塵埃等を定期的に吸引することができ、室内の塵埃等を低減することができる。
【０１３６】
第６実施形態では、タイマ４１により集塵装置１０の稼動時間が設定された。しかし、これに変えて、人感センサ４０で検知エリア内にユーザーがいることを検知している間のみ集塵装置１０を稼動させるようにしてもよい。これにより、ユーザーがモップ２２等で集めた塵埃等を集塵装置１０の吸気ダクト１７内に押し込んだり、モップ２２等を邪魔板２０等で叩いている間のみ稼動させることができ、より消費電力を低減できる。
【０１３７】
第６実施形態では、人感センサ４０を設けてユーザーが巾木扉２４に接近したことを検出した。しかし、人感センサ４０を設けるのではなく、モップ２２に第７及び第８実施形態で掃除ロボット４３，１４３に内蔵した電子キーを内装し、モップ２２が巾木扉２４に接近したことにより間接的にユーザーの接近を検出するようにしてもよい。
【０１３８】
第７及び第８実施形態では、掃除ロボット４３，１４３にいわゆるスマートキーを内蔵した構成とした。しかし、電子キーとしては、スマートキーの他に、イモビライザーやＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）を用いてもよい。また、電子キーの代わりに、物も動きを検知するセンサを設け、掃除ロボットの接近を検知するようにしてもよい。
【０１３９】
第８実施形態では、掃除ロボット４３内に吸引した塵埃等は、巾木扉２４の前で吸気ダクト１７に排出し、その後、掃除ロボット４３が吸気ダクト１７内に収容された。しかし、掃除ロボット４３は、塵埃等の排出前に吸気ダクト１７内に収容され、その後、吸気ダクト１７内で塵埃等の排出を行うようにしてもよい。また、排出と並行して、充電も行うようにしてもよい。
【０１４０】
第９実施形態では、集塵部４３２と吸引駆動部４３３とを備える集塵装置４３０を収容部４７０内に設置した。しかし、収容部４７０内に設けた集塵部４３２と建物内の所定の場所に設けた吸引駆動部とをダクトにより接続した構成としてもよい。これにより、建物内の複数の場所に掃除ロボット４１０の収容部４７０を設けた場合に、収容部４７０ごとに吸引駆動部４３３を設置する必要がなくなる。これにより、吸引駆動部４３３の設置スペース及び設置コストを低減することが可能となる。
【０１４１】
第９実施形態では、壁１１の反室内側の空間に収容部４７０を形成した。しかし、収容部４７０を形成する空間は壁１１の反室内側空間に限られるものではない。例えば、階段下の空間に収容部４７０を設けてもよい。
【０１４２】
第９実施形態では、掃除ロボット４１０は予め組み込まれたプログラムに従って室内の掃除を行った。しかし、カメラ部４１３で撮像された画像データに基づいて、塵埃等のある方向に自走して掃除をするようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１４３】
【図１】第１実施形態における集塵装置の吸引集塵部を示す斜視図。
【図２】第１実施形態における集塵装置の吸込口周辺を示す断面図。
【図３】（ａ）は集塵装置の稼動時、（ｂ）は集塵装置の非稼動時における吸込口周辺の状態を説明するための斜視図。
【図４】（ａ）は第２実施形態における集塵装置稼動時における吸込口周辺の状態を説明するための斜視図。
【図５】第３実施形態における集塵装置稼動時における吸込口周辺の状態を説明するための斜視図。
【図６】第４実施形態における吸引集塵部の吸込口周辺を示す断面図。
【図７】第５実施形態における集塵装置の吸引集塵部を示す斜視図。
【図８】第６実施形態における集塵装置の概要を説明するための図。
【図９】第７実施形態における構成ブロック図。
【図１０】第７実施形態における集塵装置の吸引集塵部及び掃除ロボットを示す斜視図。
【図１１】吸引集塵部と掃除ロボットとの接続を説明するためのものであり、（ａ）は接続前、（ｂ）は接続中、（ｃ）は接続解除後の状態を示す図。
【図１２】第８実施形態における掃除ロボットの下面からの斜視図。
【図１３】第８実施形態における吸引集塵部内の充電ポイント及び車輪ガイドを示す斜視図。
【図１４】掃除ロボットの吸引集塵部内への収容を説明するためのものであり、（ａ）は収容前、（ｂ）は収容後の状態を示す図。
【図１５】第９実施形態における構成ブロック図。
【図１６】第９実施形態における掃除ロボット及び集塵装置を示す斜視図。
【図１７】第９実施形態における掃除ロボットの後方からの斜視図。
【図１８】第９実施形態における掃除ロボットと集塵装置とが接続した状態を示す図。
【図１９】第９実施形態における開口扉の開閉機構を説明するための図。
【符号の説明】
【０１４４】
１０…集塵装置、１１…壁、１２…吸引部、１３…集塵部、１４…駆動部、１５…吸引集塵部、１６…床下地材、１７…吸気ダクト、１８…吸込口、１９…床仕上材、２０…邪魔板、２１…ばね、２２…モップ、２３…巾木扉駆動部、２４…巾木扉、２５…巾木扉収容部、２６…開口部、２７…巾木、２８…集塵ケース、２９…集塵袋、３０…圧力センサ、３１…警告ランプ、３２…圧力センサ、３３…駆動部接続ダクト、３４…ファン駆動モータ、３５…スイッチ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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