(57)【要約】【課題】  現状の走行体と同程度の機能を有しつつ、搬送トレイを水平に維持しつつ三次元搬送が可能となる搬送装置を提供する。【解決手段】  搬送レール１は、走行体２の走行位置を規制する基準面１１ａ，１２ａを備える。走行体２は、搬送レールの基準面上を転動する車輪２１，２２を有する本体部と、この本体部に揺動可能に支持されてなる揺動体４１と、この揺動体に立設されつつ上端に搬送トレイ４が連結されてなる搬送トレイ用支柱４２とを備える。走行体の本体部よりも外方に突出するアーム４４を揺動体の揺動側に設け、このアームの高さを規制する規制レール６，７を搬送レールに沿って設ける。【選択図】  図１
2007055766.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
床上に搬送経路を構成する搬送レールと、この搬送レールに軌道を制限されながら移動する走行体と、この走行体に設けられた搬送トレイとを備えた搬送装置において、
上記搬送レールは、上記走行体の走行位置を規制する基準面を有する搬送レールであり、
上記走行体は、上記搬送レールの基準面上を転動する車輪を有する本体部と、この本体部に揺動可能に支持されてなる揺動体と、この揺動体に立設されつつ上端に上記搬送トレイが連結されてなる搬送トレイ用支柱とを有する走行体であり、
上記走行体の本体部よりも外方に突出するアームを上記揺動体の揺動側に設け、このアームの高さを規制する規制レールを上記搬送レールに沿って設けたことを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記揺動体は、前記走行体の進行方向に沿って所定の長さを有し、その一端が該走行体の本体部に回動自在に軸支されて他端を揺動可能にしてなる揺動体である請求項１記載の搬送装置。
【請求項３】
前記揺動体は、前記走行体の進行方向前端付近を軸支され、後端を揺動可能にしてなる揺動体である請求項２記載の搬送装置。
【請求項４】
前記規制レールは、前記走行体が水平に維持された前記搬送レールを移動するときに前記揺動体が水平となる状態を基準として、上記搬送レールが上り傾斜のとき前記アームを上方に案内し、上記搬送レールが下り傾斜のとき上記アームを下方に案内してなる規制レールである請求項３記載の搬送装置。
【請求項５】
床上に搬送経路を構成する搬送レールと、この搬送レールに軌道を制限されながら移動する走行体と、この走行体に設けられた搬送トレイとを備えた搬送装置において、
上記搬送レールは、上記走行体の走行位置を規制する基準面を有する搬送レールであり、
上記走行体は、上記搬送レールの基準面上を転動する車輪を有する本体部と、この本体部に搭載される揺動体と、この揺動体に立設されつつ上端に上記搬送トレイが連結されてなる搬送トレイ用支柱とを有する走行体であり、
上記揺動体は、上記走行体の進行方向に長尺に形成されるとともに、その前方および後方の両端付近から進行方向に対して横向きにアームが突設されてなる揺動体であり、
上記走行体の本体部は、上記揺動体を搭載すべきスペースが確保されるとともに進行方向両側に側壁が設けられた本体部であり、上記側壁には、上記揺動体のアームの挿通を許容しつつ該アームの移動範囲を規制する長孔が設けられ、
上記アームの先端を上記側壁から突出させるとともに、該アーム先端の高さを規制する規制レールを上記搬送レールに沿って設けたことを特徴とする搬送装置。
【請求項６】
前記揺動体の前方端付近および後方端付近に設けられたアームは、該揺動体の両側に設けられた側壁のうち片方から大きく突出する先端を備えたアームであり、かつ、上記両アーム先端は相互に異なる側壁から突出するアーム先端である請求項５記載の搬送装置。
【請求項７】
前記長孔は、前記揺動体の前方端付近および後方端付近の双方に設けられ、いずれも他方の基端を中心とする円弧状に設けられた長孔である請求項５または６に記載の搬送装置。
【請求項８】
前記長孔は、揺動体の長手方向が走行体の進行方向と一致する状態におけるアームの位置を下端とし、該下端から上方に連続して設けられた長孔である請求項７記載の搬送装置。
【請求項９】
前記規制レールは、前記揺動体の前方端付近に設けられるアームを規制する第一の規制レールと、該揺動体の後方端付近に設けられるアームを規制する第二の規制レールとで構成された規制レールである請求項５ないし８のいずれかに記載の搬送装置。
【請求項１０】
前記揺動体は、前記規制レールによる規制から開放されるとき走行体の進行方向に該揺動体の長手方向を一致してなる揺動体であり、前記規制レールは、前記搬送レールが傾斜するときのみ設けられ、かつ、前記第一の規制レールおよび第二の規制レールのうちの一方を上り傾斜に、他方を下り傾斜にそれぞれ選択して設けられた規制レールである請求項９記載の搬送装置。
【請求項１１】
前記アームは、先端に前記規制レールの内部表面または上面を転動する転動部材を備えたアームである請求項１ないし１０のいずれかに記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、床上に連続して配設される搬送レールに沿って移動する走行体に保持された搬送物を搬送するための装置に関し、特に、三次元方向への搬送を可能にする搬送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
組立工場内における機械部品等の搬送装置として一般的なものにハンガーコンベアがある（特許文献１参照）。この種のコンベアは、組立工場の天井付近に搬送レールと、駆動チェーンを配設し、上記搬送レールに吊下されたハンガー状の走行体に搬送物を載置するものであった。そして、搬送物を三次元方向に搬送する場合は、天井に配設する搬送レールの高さを調整するなどによることとなり、当該搬送レールの設置が容易なものではなかった。
【０００３】
そこで、出願人は、床上に搬送レールを設置するとともに、その搬送レールに沿って移動できる走行体を開発することにより、組立工場の高所における搬送レールの設置作業を不要とする搬送装置を実現するに至った（特許文献２参照）。この技術は、搬送レール上を転動する車輪と、この車輪に連続する走行本体と、この走行本体に立設される搬送トレイとで構成されたものであり、搬送物は、搬送トレイに積載または保持されて、走行本体が走行することによって搬送されるものであった。
【特許文献１】実開平４−７２７５号公報（図１）
【特許文献２】実登３０８６４６１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述の床上搬送方式の搬送装置は、搬送トレイ上に搬送物を載置し、これを三次元方向に搬送するものであり、機械部品の表面を塗装する塗装工程においては、搬送物を搬送しながらその表面に塗料を吹き付けることが可能となるため、当該塗装ラインにおける部分的な搬送において十分な効果を発揮していた。そのため、ユーザからの高い評価を得ることができたのであるが、ユーザからは多種多様の製品についても三次元搬送できる搬送装置の提供を求める要望が強くなってきた。
【０００５】
しかしながら、上述の床上搬送方式の搬送装置にあっては、搬送物が、走行体に立設された搬送トレイに積載または保持される構造であるため、三次元搬送を行う場合には、傾斜した搬送レールに沿って走行体を移動させることとなるが、その際、走行体が傾斜することに伴って搬送トレイも傾斜することとなるため、大重量の製品を搬送するときには、搬送トレイに積載または保持された製品が、当該搬送トレイから離脱するというおそれがあった。さらに、搬送方向が水平方向から上り傾斜方向に移行する境界付近においては、上り傾斜に沿って移動する走行体に後続する走行体が未だ水平移動する状態となるため、上り傾斜を走行する走行体が傾斜することにより、その走行体に積載された搬送物は、走行体よりも後方に位置することとなり、当該搬送物が、後続の水平方向に移動する走行体に積載される搬送物と接触するおそれもあった。このことは、搬送方向が下り傾斜方向から水平方向に移行する境界付近においても、水平方向に移動する走行体と、下り傾斜方向に移動する後続の走行体との間においても同様に接触のおそれがあった。従って、走行体が傾斜する場合においても搬送トレイを水平に維持することが切望されていた。
【０００６】
本発明は、上記諸点にかんがみてなされたものであって、その目的とするところは、現状の走行体と同程度の機能を有しつつ、搬送トレイを水平に維持しつつ三次元搬送が可能となる搬送装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
そこで、本発明は、床上に搬送経路を構成する搬送レールと、この搬送レールに軌道を制限されながら移動する走行体と、この走行体に設けられた搬送トレイとを備えた搬送装置において、上記搬送レールは、上記走行体の走行位置を規制する基準面を有する搬送レールであり、上記走行体は、上記搬送レールの基準面上を転動する車輪を有する本体部と、この本体部に揺動可能に支持されてなる揺動体と、この揺動体に立設されつつ上端に上記搬送トレイが連結されてなる搬送トレイ用支柱とを有する走行体であり、上記走行体の本体部よりも外方に突出するアームを上記揺動体の揺動側に設け、このアームの高さを規制する規制レールを上記搬送レールに沿って設けたことを特徴とする搬送装置を要旨とするものである。
【０００８】
上記のような構成にすれば、搬送レールを三次元に設置することにより、この搬送レールに沿って走行する走行体は、搬送レールに沿って三次元に移動することとなる。その際、上り傾斜または下り傾斜を移動するとき、走行体が当該傾斜に沿って姿勢を斜状にすることとなるが、搬送物が積載される搬送トレイを支持する揺動体が適宜揺動することにより、搬送トレイ用支柱を鉛直方向に維持させることができ、これと同時に搬送トレイを水平に維持することができるのである。そして、このような揺動体の規制は、搬送レールの傾斜状態に応じて適宜規制レールによって行われ、当該搬送レールを通過する走行体の揺動体は、規制レールによって画一的に揺動状態が規制されることとなる。
【０００９】
上記発明の揺動体について、前記走行体の進行方向に沿って所定の長さを有し、その一端が該走行体の本体部に回動自在に軸支されて他端を揺動可能にしてなる揺動体とすることができる。この場合、走行体に軸支された揺動体の一端は走行体に支持され、他方、揺動可能な他端は規制レールによって支持されることとなるため、この規制レールによる揺動体の揺動により、走行体の姿勢にかかわらず揺動体の姿勢を制御することができ、傾斜する搬送レールに沿って走行体が走行する場合においても揺動体を水平状態に維持させることができる。
【００１０】
また、上記において、当該揺動体を、前記走行体の進行方向前端付近を軸支され、後端が揺動可能である構成とすることができる。この場合、走行体を移動させ、この走行体に搭載される搬送物、搬送トレイ、搬送トレイ用支柱および揺動体を一体的に移動させるとき、走行体が揺動体の前端を牽引する状態となるため、当該搬送を円滑に行うことができる。
【００１１】
さらに、上記発明においては、規制レールを、前記走行体が水平に維持された前記搬送レールを移動するときに前記揺動体が水平となる状態を基準として、上記搬送レールが上り傾斜のとき前記アームを上方に案内し、上記搬送レールが下り傾斜のとき上記アームを下方に案内してなることが好ましい。すなわち、揺動体の後端を揺動可能にする場合、当該後端の高さ方向の位置を変化させることによって、揺動体の姿勢が変化することとなり、搬送レールが上り傾斜であるときは、走行体の後方が前方よりも下位になるため、揺動体の後端を上昇させることにより揺動体を水平にすることができ、また、搬送レールが下り傾斜であることには、走行体の後方が前方よりも上位になるため、揺動体の後端を下降させることにより揺動体を水平に維持することが可能となる。
【００１２】
また、本発明は、床上に搬送経路を構成する搬送レールと、この搬送レールに軌道を制限されながら移動する走行体と、この走行体に設けられた搬送トレイとを備えた搬送装置において、上記搬送レールは、上記走行体の走行位置を規制する基準面を有する搬送レールであり、上記走行体は、上記搬送レールの基準面上を転動する車輪を有する本体部と、この本体部に搭載される揺動体と、この揺動体に立設されつつ上端に上記搬送トレイが連結されてなる搬送トレイ用支柱とを有する走行体であり、上記揺動体は、上記走行体の進行方向に長尺に形成されるとともに、その前方および後方の両端付近から進行方向に対して横向きにアームが突設されてなる揺動体であり、上記走行体の本体部は、上記揺動体を搭載すべきスペースが確保されるとともに進行方向両側に側壁が設けられた本体部であり、上記側壁には、上記揺動体のアームの挿通を許容しつつ該アームの移動範囲を規制する長孔が設けられ、上記アームの先端を上記側壁から突出させるとともに、該アーム先端の高さを規制する規制レールを上記搬送レールに沿って設けたことを特徴とする搬送装置を要旨とするものである。
【００１３】
上記構成により、走行体に載置される揺動体は、その前方および後方の両端付近に設けられるアームが側壁の長孔に挿通されることによって、両アームの移動が制限されることとなる。また、側壁から突出するアームの先端が規制レールによって規制されることとなることから、当該規制レールによって前方端付近および後方端付近のいずれかのアームの先端の高さを変化させることにより、走行体に対する揺動体の姿勢を変化させることができる。そこで、両アームのいずれに対しても規制レールによる規制がされない状態では、走行体の上面に載置されて走行体の進行方向に沿った状態となるため、走行体が水平方向に走行する場合には規制レールによる規制は行われず、他方、走行体が傾斜する方向に走行する場合には、規制レールによっていずれか一方のアームの高さを規制して、走行体に対する揺動体の角度を所定の状態に維持させることとなる。そして、搬送レールが上り傾斜である場合（走行体の進行方向が斜め上向きとなる場合）、揺動体の後方端のアームを上昇させて揺動体を水平にし、また、搬送レールが下り傾斜である場合（走行体の進行方向が斜め下向きとなる場合）、揺動体の前方端のアームを上昇させて揺動体を水平にすることができるのである。
【００１４】
上記発明において、前記揺動体の前方端付近および後方端付近に設けられたアームが、該揺動体の両側に設けられた側壁のうち片方から大きく突出する先端を備えたアームであり、かつ、上記両アーム先端が相互に異なる側壁から突出する構成とすることができる。この場合、揺動体の前方端付近に設けられるアームの先端を規制するための規制レールと、他方のアームの先端を規制するための規制レールとが、走行体の本体部の両側に分かれて配置でき、揺動体の前方端または後方端のアームを個別に規制することができる。その結果、規制すべきアームの先端が突出している側にのみ規制レールを設けることが可能となる。また、いずれのアームを規制するための規制レールであるかの判別が容易となることから、それぞれのアームの規制が確実なものとなる。
【００１５】
また、上記発明においては、前記長孔を、前記揺動体の前方端付近および後方端付近の双方に設けられ、いずれも他方の基端を中心とする円弧状に設けられた長孔とすることができる。この場合、揺動体は、前方端を昇降させる揺動と、後方端を昇降する揺動との二種類の揺動が可能となり、上記揺動に際して、いずれか一方（揺動端）を昇降させる場合、他方（固定端）を基端に固定的に位置させることができる。すなわち、いずれか一方（揺動端）に設けられるアームは円弧状の長孔に沿って昇降することとなるから、他方（固定端）のアームと中心として円弧状に移動するため、その中心に位置するアームは位置を変動させることないのである。
【００１６】
そして、上記構成において、前記長孔を、揺動体の長手方向が走行体の進行方向と一致する状態におけるアームの位置を下端とし、該下端から上方に連続して設けられた長孔とすることができる。この場合、両アームがそれぞれ長孔の下端に位置するとき、揺動体は走行体の進行方向に平行となり、いずれか一方のアームを上昇させることによって所望の角度に傾斜させることができるのである。そして、上記長孔の双方をそれぞれ他方の長孔の下端を中心とする円弧状に形成することにより、当該長孔に沿って昇降するアームは、他方の長孔の下端を中心として円弧状に移動することとなる。また、上記のような構成であれば、一方のアームが上向きに移動している状態で他方のアームが上昇することを回避できる。すなわち、二種類の長孔は、上方に向かって徐々に間隔を小さくする略ハ字形に形成されることとなり、一方のアームが上昇すると他方のアームが変形等しない限りその間隔を小さくすることができないからである。
【００１７】
また、上記発明において、前記規制レールを、前記揺動体の前方端付近に設けられるアームを規制する第一の規制レールと、該揺動体の後方端付近に設けられるアームを規制する第二の規制レールとで構成された規制レールとすることができる。この場合、前方または後方のアームを個別に規制することにより、それぞれのアームが揺動体の揺動状態に適する位置となるように両アームを規制できることとなる。
【００１８】
そして、上記構成において、前記揺動体は、前記規制レールによる規制から開放されるとき走行体の進行方向に該揺動体の長手方向を一致してなる揺動体であり、前記規制レールは、前記搬送レールが傾斜するときのみ設けられ、かつ、前記第一の規制レールおよび第二の規制レールのうちの一方を上り傾斜に、他方を下り傾斜にそれぞれ選択して設けられた規制レールである構成とすることができる。この場合、走行体が水平方向に移動する際には規制レールによる規制は不要となり、搬送レールが傾斜するとき、すなわち走行体が上り傾斜または下り傾斜に沿って移動するとき、揺動体の前方または後方のいずれか一方のアームを規制して揺動体の姿勢が水平となるように維持するのである。
【００１９】
なお、上記いずれかの発明において、前記アームの先端には、前記規制レールの内部表面または上面を転動する転動部材を備える構成とすることができる。この場合、規制レールによって規制されるアームが、当該規制レールに沿って円滑に移動することができ、当該規制レールの高さが変化する場合にも的確にアームの高さを変化させることができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、搬送レールが傾斜する場合においても、揺動体を水平に維持させることが可能となり、これにより、搬送トレイ用支柱を鉛直方向に維持され、さらにその上端に設置される搬送トレイを水平に維持させることができる。従って、重量物の製品についても三次元搬送を可能にすることができる。
【００２１】
また、上記揺動体の揺動は、規制レールによって調整されることとなるが、走行体が移動する場所は、必ず搬送レールが敷設され、この搬送レールに沿って走行体が移動するから、この搬送レールを基準として規制レールの設置状態を調整することによって、揺動体に設けられたアームの高さを規制することができる。そして、この搬送レールに対する規制レールの設置状態を変化させることにより、揺動体の長手方向を走行体の進行方向とは異ならせることができ、従って、走行体は上り方向または下り方向に向かって移動するとしても、揺動体を水平方向とすることができるのである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。本発明の第一の実施形態について説明する。本実施形態は、図１に示すように、搬送レール１に沿って走行できる走行体２が、駆動チェーン３によって駆動されるものである。この走行体２は、両側に適宜な間隔で車輪２１，２２が設けられている本体部を有し、この本体部を介して搬送トレイ４が連結されている。この搬送トレイ４は、揺動体４１に立設された搬送トレイ用支柱４２の上端に設けられており、揺動体４１は、走行体２の本体部に揺動可能に支持されている。
【００２３】
搬送レール１は、断面略コ字形のレール部材１１，１２が端縁を対向させつつ適宜な間隙を有して配置することによって構成されており、それぞれのレール部材１１，１２の下部内側表面１１ａ，１２ａを基準面として、走行体の車輪２１，２２が転動できるようになっている。駆動チェーン３は、図示せぬ原動機によって駆動力が付与され、チェーンレール３１の内部を移動する構成であり、適宜間隔でペンダント３２が設けられ、このペンダント３２が走行体２の一部に装着または連結されて、当該走行体２の走行を可能にしている。このペンダント３２は、上述の搬送レール１を構成するレール部材１１，１２の対向する下部端縁の間隙を解して搬送レール１の内部の走行体２に装着または連結されるものである。
【００２４】
走行体２の本体部の上部には、揺動体４１が設置されるスペース５が設けられている。この設置スペース５は、揺動体４１を収納するために十分な面積の底面５１と、その両側に立設された側壁５２，５３とで構成されている。この側壁５２，５３には、それぞれ貫通孔５４，５５が穿設されている。
【００２５】
上記走行体２の本体部に設置される揺動体４１は、走行体２の進行方向に長尺な形状に構成されており、その前方端および後方端の各近傍には、それぞれ水平方向横向きに突出するアーム４３，４４が設けられている。これらのアーム４３，４４のうちの一方のアーム４３は、設置スペース５の側壁５２，５３の貫通孔５４，５５に挿通されつつ支持され、他方のアーム４４は、設置スペース５の外方に配置され、かつ、当該アーム４４の両端が、両方の側壁５２，５３から横向きにそれぞれ突出するとともに、その両端に転動部材４５が装着されている。従って、揺動体４１の全体が一方のアーム４３を軸として回動可能となり、他方のアーム４４の高さを変化させることにより揺動できる構成となっており、走行体２の進行方向に対する揺動体４１の長手方向の向きを変化させることが可能となっている。なお、図示の実施形態は、前方端側に設けられるアーム４３を側壁５２，５３に支持される構成とし、後方端側のアーム４４が昇降することにより揺動体４１を揺動する構成となっている。
【００２６】
側壁５２，５３は、揺動体４１を支持するとともに、両者の中間にスライドスペーサ５６，５７が設けられて、揺動体４１の姿勢を安定させる機能を有している。すなわち、上記スライドスペーサ５６，５７は、揺動体４１が支持される前方端側のアーム４３によって挿通されており、揺動体４１の端面と側壁５２，５３の内側表面との間に配置されており、このスライドスペーサ５６，５７の両端面が両者に面接触するようになっている。従って、スライドスペーサ５６，５７が、揺動体４１の端面を側壁５２，５３から所定の間隔を保持しつつ、当該揺動体４１のガタつきを回避しているのである。
【００２７】
規制レール６，７は、搬送レール１に沿って設けられるものであるが、それぞれ断面略コ字形に形成され、相互に端縁を対向させつつ上記側壁５２，５３の両側に分かれて設置されるものである。従って、上記側壁５２，５３の外方において、上記後方端側のアーム４４の両側に設けられる転動部材４５を規制できるようになっている。すなわち、側壁５２，５３の外方に位置する転動部材４５が、規制レール６，７の内側に配置されることとなり、当該転動部材４５に対して下向きの荷重が作用するとき、当該転動部材４５は、規制レール６，７の内側下面を転動し、逆に上向きの荷重が作用するときは、規制レール６，７の内側上面を転動することとなる。
【００２８】
また、上記規制レール６，７は、搬送レール１に沿って連続的に設けられているが、搬送レール１との距離（鉛直方向の距離）が場所によって異なるように配置されている。すなわち、走行体２は搬送レール１に沿って移動するため、搬送レール１から規制レール６，７までの鉛直方向の距離が変化することにより、揺動体４１の後方端側のアーム４４を上下させることとなり、この後方端側のアーム４４が上下するとき、当該揺動体４１は、前方端側のアーム４３を軸に後方端を揺動させることとなるのである。このような揺動体４１の揺動によって、当該揺動体４１の上面（搬送トレイ用支柱４２が立設される面）が、走行体２の進行方向に対する相対的な角度を変化させるものである。
【００２９】
従って、搬送レール１が上り傾斜または下り傾斜する場合において、揺動体４１を揺動させることにより、その上面を水平な状態とすることが可能となるのである。そして、揺動体４１の上面を水平に維持させることにより、搬送トレイ用支柱４２は、その軸線方向が鉛直状態に維持されることとなるから、搬送物Ｗの重量は、搬送トレイ用支柱４２の鉛直方向の軸線に沿った方向に作用することとなる。また、搬送トレイ４の上面が水平方向に維持されることによって、搬送物Ｗの積載状態は、走行体２が水平方向を走行している状態と同様となることから、当該搬送物Ｗが搬送トレイ４から離脱することを回避できることとなる。
【００３０】
ここで、作動態様を説明すれば、図２（ａ）に示すように、搬送レール１が水平な状態となっている地点においては、走行体２の進行方向は水平な方向となることから、揺動体４１の上面（搬送トレイ４の上面）を水平とするためには、当該揺動体４１の後方端側のアーム４４の高さを中間的な位置に調整しなければならないこととなる。このときの規制レール６，７は、搬送レール１からの距離Ｌ１を中間的なものとするのである。そして、この状態の距離Ｌ１を標準的な距離として、これよりも長くしたり、短くすることによって、揺動体４１を揺動させるものである。
【００３１】
搬送レール１が上り傾斜の場合は、図２（ｂ）に示すように、走行体２の後方が前方よりも低くなるため、後方端側のアーム４４を上昇させて、揺動体４１の上面が水平となるように調整し、また、下り傾斜の場合は、図２（ｃ）に示すように、走行体２の後方が前方よりも高くなることから、後方端側のアーム４４を下降させ、これまた揺動体４１を水平な状態となるように調整するものである。
【００３２】
以上のように、本実施形態では、搬送物Ｗの重量が、搬送トレイ４および搬送トレイ用支柱４２を介して揺動体４１に作用することとなる。そして、揺動体４１に作用する重量は、走行体２におよび規制レール６，７に分散されることとなるものである。つまり、揺動体４１に作用する荷重は、前方端側のアーム４３を介して側壁５２，５３に作用するものと、後方端側のアーム４４および転動部材４５を介して規制レール６，７に作用するものとに分散されることとなるのである。
【００３３】
なお、上記にように前方端側のアーム４３に作用する分力と、後方端側のアーム４４に作用する分力は、搬送トレイ用支柱４２が立設される位置によって異なることとなる。つまり、両端が支持されたはり構造に集中荷重が作用した場合と考えられることから、支持位置から集中荷重の作用する位置までの距離によって両端に作用する荷重が異なるからである。そして、前方端側のアーム４３に接近した位置に搬送トレイ用支柱４２が立設されるときは、側壁５２，５３を介して走行体２に作用する分力が大きくなり、逆に、後方端側のアーム４４に接近して設けられるときは、走行体２に作用する分力は小さくなる。そこで、通常は、搬送物Ｗの重量は走行体２に支持させることが最も安定することから、前方端側のアーム４３に接近した位置に搬送トレイ用支柱４２が立設されるものである。ただし、走行体２によって揺動体４１を牽引するような構成が好ましい場合には、後方端側のアーム４４に接近する位置に搬送トレイ用支柱４２を立設することで、搬送物Ｗの重量を転動部材４５によって支持させることも可能である。
【００３４】
なお、規制レール６，７は、断面略コ字形であることから、転動部材４５が内接される状態において下部に平面部が存在するほか、上部にも平面部が存在することとなり、搬送トレイ４に対する慣性力などの作用により、揺動体４１が必要以上に揺動する場合においても、後方端側のアーム４４が規制レール６，７から離脱することはない。そして、揺動体４１の重量は、専ら規制レール６，７の下部平面に作用することとなるが、規制レール６，７の上部平面は、転動部材４５を予備的に規制するものとなる。
【００３５】
また、上記実施形態では、二本の規制レール６，７を走行体２の両側に配置し、後端側のアーム４４の両端を同時に規制するものであるが、当該両端の転動部材４５に大きな荷重が作用しない場合には、規制レール６，７のいずれか一方のみによって、いずれかの転動部材４５を規制する形態とすることも可能である。
【００３６】
次に、本実施形態の規制レール６，７の配置される状態について詳述する。図２（ｂ）、（ｃ）に示すように、搬送レール１の傾斜角度に応じて、揺動体４１は、後方端側のアーム４４が上昇または下降している。この上昇および下降は、規制レール６，７によって決定される。このアーム４４を昇降すべき高さは、搬送レール１の傾斜角度に応じて変化する必要があるところ、その搬送レール１の傾斜するときの水平面との間の角度をθ°とすると、揺動体４１は、同様にθ°だけ反対方向に揺動されなければならない。そして、そのために後方端側のアーム４４を所定の高さまで上昇させるためには、揺動体４１の両アーム４３，４４の軸間距離をαとすると、α×ｓｉｎθ°に相当する長さ分だけ、搬送レール１からの距離を拡大させる必要がある。従って、図２（ａ）に示す状態は、上り傾斜においては、搬送レール１からの距離を拡大させ、下り傾斜ではその距離を縮小させている。
【００３７】
そこで、水平な状態から上り傾斜に移行する場合には、図３に示すように、搬送レール１が緩やかに湾曲して最終的に所望角度の傾斜状態となるように設けられるのであるが、走行体２の前輪２１が搬送レール１の湾曲部分の開始位置Ａに到達したときから、走行体２が傾き始めることとなる。従って、規制レール６，７は、搬送レール１が傾斜を開始する地点よりも後方の位置Ｐから、アーム４４を上昇させるように規制レール６，７の高さの調整を開始するのである。そして、走行体２の後輪２２が搬送レール１の湾曲部分の終了位置Ｂに到達したとき、走行体２が所望角度の傾斜が完了するため、後輪２２が当該終了位置Ｂに到達したときに後方端側のアーム４４に設けられた転動部材４５が所望の高さまで上昇し得るように、その後方において規制レール６，７による高さ調整が終了していなければならない。従って、図示のように、搬送レール１が緩やかに湾曲しているのに比較して規制レール６，７は、比較的急激な角度調整が行われることとなる。
【００３８】
また、上り傾斜が終了する途点においても、上記と同様に、走行体２の前輪が湾曲開始位置Ｃに到達した時点から、規制レール６，７による角度調整が開始され、走行体２の後輪２２が、湾曲終了位置Ｄに到達した時点で、規制レール６，７による角度調整が終了するように構成されているのである。
【００３９】
他方、下り傾斜の場合も理屈は同様であり、湾曲開始位置Ｅ，Ｇに走行体２の前輪２１が到達した時点から規制レール６，７の昇降規制が開始され、湾曲終了位置Ｆ，Ｈに到達した時点において規制レール６，７の昇降規制が終了するようにしているのである。なお、規制レール６，７による後方端側のアーム４４に設けられた転動部材４５を昇降させる変位量は、搬送レール１の湾曲の状態および所望傾斜角度によっても異なるため、搬送レール１の状態に応じて変更せざるを得ないものである。
【００４０】
次に、第二の実施形態について説明する。本実施形態は、図５に示すように、揺動体１４１を設置するスペース１０５における揺動体１０４の支持状態について、第一の実施形態と異なる構成としたものである。そこで、当該揺動体１４１および揺動体設置スペース１０５について詳細に説明する。
【００４１】
本実施形態の揺動体設置スペース１０５を構成する側壁１５２，１５３には、揺動体１４１の前方端側のアーム１４３ａ，１４３ｂを貫挿できる長孔（以下、前方の長孔という）１５４が構成され、また、後方端側のアーム１４４ａ，１４４ｂを貫挿できる長孔（以下、後方の長孔という）１５５が構成されている。この長孔１５４，１５５は、同じ曲率の円弧状に沿って長尺に設けられており、両者がハ字状に配置されている。また、揺動体１４１は、揺動体設置スペース１０５の底面１５１に載置された状態で安定し、この状態において、前方端側のアーム１４３ａ，１４３ｂは前方の長孔１５４の下端に、後方端側のアーム１４４ａ，１４４ｂは後方の長孔１５５の下端に位置するものである。
【００４２】
上記前方の長孔１５４の形状は、後方の長孔１５５に挿通されたアーム１４４ａ，１４４ｂが、当該長孔１５５の下端に位置する状態において、そのアーム１４４ａ，１４４ｂを中心とする円弧状に形成されている。また、同様に後方の長孔１５５の形状は、前方の長孔１５４に挿通されたアーム１４３ａ，１４３ｂが当該長孔１５４の下端に位置する状態において、そのアーム１４３ａ，１４３ｂを中心とする円弧状になっている。
【００４３】
従って、前方端側のアーム１４３ａ，１４３ｂおよび後方端側のアーム１４４ａ，１４４ｂに対して何ら規制されない状態では、各アーム１４３ａ，１４３ｂ，１４４ａ，１４４ｂは、それぞれ長孔１５４，１５５の下端に位置し、このとき、揺動体１４１は揺動体設置スペース１０５に設置された状態となり、当該設置スペース１０５の底面１５１に載置される状態で安定することとなる。つまり、揺動体１４１の長手方向は、走行体１０２の走行方向に一致した状態となる。これに対し、前方端側のアーム１４３ａ，１４３ｂまたは後方端側のアーム１４４ａ，１４４ｂを規制することによって、いずれか一方を上昇させることができ、揺動体１４１の揺動を可能にするものである。このときの揺動体１４１の長手方向は、走行体１０２の走行方向に対して有角的となり、走行体１０２が傾斜する際に揺動体１４１の長手方向を水平に維持させることができるのである。
【００４４】
すなわち、前方端側のアーム１４３ａ，１４３ｂの両端のうち、少なくとも一方１４３ａには転動部材１４５ａが設けられ、また、後方端側のアーム１４４ａ，１４４ｂの両端のうち、上記転動部材１４５ａが設けられたアーム１４３ａとは反対側のアーム１４４ｂにも転動部材１４５ｂが設けられる。そして、規制レール１０６，１０７は、走行体１０２の両側に分かれて配置され、前方端側の転動部材１４５ａは、進行方向右側に配置された第一の規制レール１０６によって規制され、後方端側の転動部材１４５ｂは、進行方向左側に配置された第二の規制レール１０７によって規制されるものである。
【００４５】
本実施形態は、上記のような構成であるから、図６（ａ）に示すように、走行体１０２が水平方向に移動するときは、規制レール１０６，１０７による転動部材１４５ａ，１４５ｂの規制を解除することにより、揺動体１４１は、揺動体設置スペース１０５の底面１５１の表面に載置された状態で安定的に設置されるものである。つまり、揺動体１４１は、揺動体設置スペース１０５の両側壁１５２，１５３によって幅方向を規制され、かつ、当該揺動体１４１は走行体１０２の進行方向に十分長尺に構成されていることから、相当程度の外力が搬送トレイ１０４に作用しない限り、揺動体１４１が揺動することはないのである。
【００４６】
そして、搬送レール１０１が傾斜するとき、すなわち、走行体１０２が斜め方向に移動するときには、規制レール１０６，１０７のいずれか一方によって、前方端側の転動部材１５４ａまたは後方端側の転動部材１５４ｂを上昇させ、上記搬送レール１０１の傾斜に対応するように揺動体１４１を揺動させて、その上面を水平な状態とするものである。
【００４７】
図６（ｂ）は上り傾斜の搬送の状態を、図６（ｃ）は下り傾斜の搬送の状態を示している。図６（ｂ）に示すように、上り傾斜の搬送の場合には、一方の規制レール１０７による規制を受けて後方端側の転動部材１４５ｂが上昇される。このとき、前方端側の転動部材１４５ａは、規制されない状態であり、この転動部材１４５ａが設けられているアーム１４３ａ，１４３ｂは長孔１５４の下端に位置するものである。従って、この前方端側のアーム１４３ａ，１４３ｂを中心に、後方端側のアーム１４４ａ，１４４ｂが回動することとなるのである。なお、後方端側のアーム１４４ａ，１４４ｂの回動方向への移動を案内するために、長孔１５５が当該回動方向に合致する円弧状に設けられているのである。
【００４８】
また、下り傾斜の搬送の場合には、図６（ｃ）に示すように、前方端側の転動部材１４５ａを上昇させることにより、上記とは逆に、前方端側のアーム１４３ａ，１４３ｂを後方端側のアーム１４４ａ，１４４ｂを中心として回動させるものである。このときの前方端側の転動部材１４５ａの規制は、一方の規制レール１０６の規制によることとなる。
【００４９】
ここで、揺動体１４１は、十分に長尺に構成されていることから、その両端付近に設けられるアーム１４３，１４４は、十分な距離を有して配置されることとなる。従って、揺動体１４１は、両アーム１４３，１４４が支持されることによって十分に安定することができる。そこで、規制レール１０６，１０７は、図示のように、断面略コ字形に構成されたものを使用しているが、両アーム１４３，１４４には下向きの荷重のみが作用することとなる。従って、平板状のレールによって規制レール１０６，１０７を形成することも可能である。
【００５０】
なお、片方のアーム１４３が長孔１５４に沿って上昇した状態においては、このアーム１４３を中心とする円弧方向に他方のアーム１４４が移動できないことから（長孔１５５の許容する円弧と異なることから）、当該アーム１４４は上昇することがなく、揺動体１４１の姿勢を安定させることとなる。また、走行体１０２が傾斜するとき、転動部材１４５ａ，１４５ｂを規制する規制レール１０６，１０７は斜状に設けられることとなるところ、転動部材１４５ａ，１４５ｂには、規制レール１０６，１０７に沿った斜め下方に移動しようとする力が作用することとなるが、上昇された転動部材１４５ａ，１４５ｂの位置は、長孔１５４，１５５と規制レール１０６，１０７とによって決定されることから、上記転動部材１４５ａ，１４５ｂが規制レール１０６，１０７の傾斜に沿って下降することはないのである。
【００５１】
以上のように、本実施形態では、規制レール１０６，１０７は、走行体１０２が走行する全ての範囲に設ける必要はない。すなわち、走行体１０２が水平方向に安定して走行する場合には、搬送トレイ１０４は水平を維持されることとなるから、当該搬送トレイ１０４に載置される搬送物Ｗが搬送トレイ１０４から離脱するおそれがないからである。しかし、一般的な搬送装置には、非常停止装置が設置され、これが作動するときには搬送経路の途中で走行体１０２が走行を停止することがあり、また、本出願人の開発した前掲実登３０８６４６１号公報に記載の搬送装置のように走行体１０２のストレージ機能（アキュミュレート機能）を有する場合には、走行体１０２が搬送経路の途中で停止および走行再開を繰り返すことがあるため、このような走行体１０２の停止または走行開始の際には、搬送物Ｗの慣性により揺動体１４１に対して揺動するような荷重が作用することとなる。そこで、予備的な意味において搬送レール１０１が敷設される全範囲に規制レール１０６，１０７を設けることによって、上記搬送物Ｗの慣性によって揺動体１４１が揺動することを回避することが可能である。
【００５２】
なお、上記のような予備的な機能を考慮しない場合には、上り傾斜および下り傾斜の場合にのみ規制レール１０６，１０７を設けることも可能である。この場合には、図７に示すように、搬送レール１０１が水平方向に設置されている個所には規制レール１０６，１０７は配置されていない。そして、上り傾斜区間Ｘにおいては後方端側の転動部材１４５ｂを上昇させるための規制レール１０７が、下り傾斜区間Ｙにおいては前方端側の転動部材１４５ａを上昇させるための規制レール１０６が、それぞれ配置されているのである。さらに、上り傾斜区間Ｘにおいては、走行体１０２の前方車輪が搬送レール１０１の傾斜位置に到達する状態から規制レール１０７による規制が開始され、当該走行体１０２の後方車輪が搬送レール１０１の傾斜区間Ｘを通過する状態となるまで規制が継続される。同様に、下り傾斜区間Ｙにおいては、走行体１０２の前方車輪が搬送レール１０１の傾斜位置に到達する状態から規制レール１０６による規制が開始され、当該走行体１０２の後方車輪が搬送レール１０１の傾斜区間Ｙを通過する状態となるまで規制が継続されるのである。
【００５３】
上記実施形態を変形した態様を例示すれば、図８に示すように、側壁１５２，１５３に設けられる長孔１５４，１５５を略Ｌ状に構成したものである。すなわち、両長孔１５４，１５５は、側壁１５２，１５３の高さ方向に直線状とした上下方向部分１５４ａ，１５５ａと、走行体１０２の進行方向に沿った前後方向部分１５４ｂ，１５５ｂとで構成している。このような構成により、揺動体１４１を揺動する場合には、前方端側のアーム１４３または後方端側のアーム１４４のいずれか一方を規制レール１０６，１０７によって上昇させるのである。つまり、規制レール１０６，１０７によって上昇されるアーム１４３，１４４は、上下方向部分１５４ａ，１５５ａに沿って側壁１５２，１５３の高さ方向に移動し、これに伴って、他方のアーム１４４，１４３は、前後方向部分１５４ｂ，１５５ｂに沿って前方または後方へ移動することとなり、結果的に揺動体１４１が揺動することとなるのである。
【００５４】
上記のような揺動は、両アーム１４３，１４４が同時に長孔１５４，１５５における位置を変化させることとなるため、走行体１０２が傾斜する状態において、規制される（上昇される）アーム１４３，１４４が上昇する際、他方のアーム１４４，１４３が前後方向部分１５４ｂ，１５５ｂに沿って下降することとなり（図８（ｂ），（ｃ）参照）、揺動体１４１の水平を維持するために当該アーム１４３，１４４を上昇しなければならない範囲を短縮することができるのである。
【００５５】
次に、本発明の第三の実施形態について説明する。本実施形態は、第一実施形態の駆動チェーン３が、当該走行体２の搬送位置よりも上方に設けられた形態にかかるものであって、図９に示すように、搬送レール２０１の左右いずれか一方において、チェーンレール２３１を走行体２０２の走行位置よりも高位置に設け、このチェーンレール２３１の内部に駆動チェーン２０３が移動するように構成されたものである。この種の搬送装置の原型は、本願の出願人が、既に開発した実登３０８６４６１号公報に記載されるものであり、上記駆動チェーン２０３から駆動力を付与されるため、駆動チェーン２０３にはペンダント２３２が、走行体２０２には係止部材２２３が、それぞれ設けられている。そして、係止部材２２３は昇降し、ペンダント２３２に係止したときに走行体２０２が駆動力を付与できるものである。なお、駆動チェーン２０３は、走行体２０２の左右いずれか一方に配置され、いずれの側に配置されても係止部材２２３がペンダント２３２に係止できるように、当該係止部材２２３は、左右方向に均等に突出して設けられている。
【００５６】
そこで、本実施形態では、第一の実施形態における走行体２の本体部および揺動体４１を同様の構成とするものである。本実施形態では、規制レール２０６，２０７の双方によってアーム２４４の両端を同時に規制するのではなく、アーム２４４の片方端のみを選択的に規制するものである。すなわち、揺動体２４１の揺動端側に設けられるアーム２４４の両端は、走行体２０２から横向きに突出しており、この両端には転動部材２４５が設けられていることから、この両端のうちのいずれか一方のみを規制すれば、揺動端側のアーム２４４を昇降させることが可能となるのである。そして、図示のように、駆動力を走行体２０２に付与するための装置２０３，２３１，２３２は、走行体２０２の片側にのみ設けられるため、規制レール２０６，２０７は、上記駆動力付与装置２０３，２３１，２３２が設置されていない側に設けることによって、上記駆動力付与装置２０３，２３１，２３２の機能を阻害することなく揺動体２４１を規制することができるのである。なお、図示の状態は、走行体２０２が進行する方向に対して左側に駆動力付与装置２０３，２３１，２３２が設けられていることから、規制レール２０６，２０７のうち、走行体２０２の右側に配置される規制レール２０６のみを設置するのである。これと同様に、駆動力付与装置２０３，２３１，２３２が図示と反対の側に設けられている場合には、反対側の規制レール２０７が選択されることとなる。
【００５７】
本発明の実施形態は以上のとおりであるが、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の態様をとることが可能である。例えば、第一実施形態における揺動体４１は、走行体２の進行方向に対して前方端側のアーム４３を回動軸として後方端側を揺動端としているが、後方端側のアーム４４を回動軸とする構成をとることができる。この場合、上り傾斜と下り傾斜における規制レール６，７による転動部材４５の高さ方向の規制は、第一実施形態の場合とは逆にすることが必要となる。つまり、上り傾斜では転動部材４５を下降させ、下り傾斜では転動部材４５を上昇させるように、規制レール６，７によって規制させることとなる。
【００５８】
また、第一および第二の実施形態における走行体２，１０２は、単体の本体部によって構成されているが、図９において図示されるように、複数の本体部を連結してなる走行体２０２を採用することができる。この場合、揺動体４１，１４１の揺動は、当該揺動体４１，１４１の設置されている本体部が傾斜する場合の傾斜角度に対応して揺動するように規制レール６，７，１０６，１０７が配置されることとなる。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明の第一の実施形態を示す説明図である。
【図２】第一の実施形態における搬送状態を示す説明図である。
【図３】第一の実施形態における規制レールの状態を示す説明図である。
【図４】第一の実施形態における規制レールの状態を示す説明図である。
【図５】第二の実施形態を示す説明図である。
【図６】第二の実施形態における搬送状態を示す説明図である。
【図７】第二の実施形態における規制レールの状態を示す説明図である。
【図８】第二の実施形態の変形例を示す説明図である。
【図９】第三の実施形態を示す説明図である。
【符号の説明】
【００６０】
１，１０１，２０１  搬送レール
２，１０２，２０２  走行体
３，２０３  駆動チェーン
４，１０４，２０４  搬送トレイ
５，１０５，２０５  揺動体設置スペース
６，７，１０６，１０７，２０６，２０７  規制レール
１１，１２  レール部材
２１，２２  車輪
３１，２３１  チェーンレール
３２，２３２  ペンダント
４１，１４１，２４１  揺動体
４２，１４２，２４２  支柱
４３，１４３ａ，１４３ｂ，２４３  前方端側のアーム
４４，１４４ａ，１４４ｂ，２４４  後方端側のアーム
４５，１４５ａ，１４５ｂ，２４５  転動部材
５１，１５１  揺動体設置スペース底面
５２，５３，１５２，１５３  側壁
【図１】
2007055766.tif 000003
【図２】
2007055766.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
2007055766.tif 000007
【図６】
2007055766.tif 000008
【図７】
2007055766.tif 000009
【図８】
2007055766.tif 000010
【図９】
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