(57)【要約】【課題】細長形状のＳＭＡを製品に架設する際にＳＭＡの過大な捻れを防止できる製造技術を提供する。【解決手段】ＳＭＡワイヤ２１の両端部を２つの固定部で固定して張架される駆動装置(製品)に関してＳＭＡワイヤ１２の架設を行う組立装置(製造装置)では、ＳＭＡワイヤ１２を係止するクランプ部１６→駆動装置２０ａの固定部３ａ→円柱部２１→固定部３ｂ→クランプ部１６→駆動装置２０ｂの固定部３ｂ→円柱部２１→固定部３ａ→クランプ部１６の架設手順でＳＭＡワイヤ２１を架設する。このような手順で架設すると、ＳＭＡワイヤ１２は時計回りの経路Ｑａに沿って約１８０度の捩れを受けるものの、反時計回りの経路Ｑｂに沿って約１８０度の捩れを受けるため、架設が完了しクランプ部１６に復帰する際には捻れが解消される。その結果、細長形状のＳＭＡを製品に架設する際にＳＭＡの過大な捻れを防止できる。【選択図】図４
2007071182.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
細長形状を有する形状記憶合金が曲折区間を含む張架経路に沿って張架される製品を製造する製造装置であって、
(a)繰出口から前記形状記憶合金の繰出が可能な繰出部と、
(b)前記繰出口を移動させることにより、前記張架経路を含む所定の張設経路に沿って前記形状記憶合金を張設する張設手段と、
を備え、
前記所定の張設経路は、前記形状記憶合金が時計回りに転回される第１転回経路と前記形状記憶合金が反時計回りに転回される第２転回経路とを有しており、
前記第１転回経路に関する時計回り方向の転回角度の累計値と、前記第２転回経路に関する反時計回り方向の転回角度の累計値とは、略等しいことを特徴とする製造装置。
【請求項２】
請求項１に記載の製造装置において、
前記時計回り方向の転回角度の累計値と前記反時計回りの方向の転回角度の累計値との差は、１０度以内であることを特徴とする製造装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の製造装置において、
前記張設手段により前記所定の張設経路に沿って前記形状記憶合金を張設することで、複数の製品に関する前記形状記憶合金の張設を一度に行えることを特徴とする製造装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の製造装置において、
前記所定の張設経路の途中では、前記転回角度の累積値が時計回りまたは反時計回りに３６０度を超えないことを特徴とする製造装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４のいずれかに記載の製造装置において、
(c)前記形状記憶合金に接触して、所定方向への転回を与える転回付与部、
をさらに備えることを特徴とする製造装置。
【請求項６】
請求項５に記載の製造装置において、
前記転回付与部は、前記製品の外に設けられることを特徴とする製造装置。
【請求項７】
請求項５または請求項６に記載の製造装置において、
前記転回付与部は、前記形状記憶合金に接触する複数の部材を有することを特徴とする製造装置。
【請求項８】
請求項５ないし請求項７のいずれかに記載の製造装置において、
前記転回付与部により、前記所定の張設経路の途中では、前記転回角度の累積値が時計回りまたは反時計回りに３６０度を超えないことを特徴とする製造装置。
【請求項９】
細長形状を有する形状記憶合金が曲折区間を含む張架経路に沿って張架される製品を製造する製造装置であって、
(a)繰出口から前記形状記憶合金の繰出が可能な繰出部と、
(b)前記繰出口を移動させることにより、前記張架経路を含む所定の張設経路に沿って前記形状記憶合金を張設する張設手段と、
(c)前記張設手段による前記形状記憶合金の張設を複数回繰り返すことで、所定数の製品を製造する製造制御手段と、
を備え、
前記製造制御手段による前記形状記憶合金の張設途中では、前記所定の張設経路内の転回経路で前記形状記憶合金が転回される転回角度の累積値が時計回りまたは反時計回りに３６０度を超えないとともに、
前記製作制御手段による前記所定数の製品の製造後には、前記転回経路で生じた時計回り方向の転回角度の累計値と反時計回り方向の転回角度の累計値とは、略等しくなることを特徴とする製造装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の製造装置において、
前記時計回り方向の転回角度の累計値と前記反時計回りの方向の転回角度の累計値との差は、１０度以内であることを特徴とする製造装置。
【請求項１１】
請求項９または請求項１０に記載の製造装置において、
(d)前記繰出部に前記形状記憶合金を供給する供給部、
をさらに備え、
前記製造制御手段による前記形状記憶合金の張設途中では、前記供給部から前記繰出部までの区間における前記形状記憶合金の捻れ角度が、３６０度を超えないことを特徴とする製造装置。
【請求項１２】
細長形状を有する形状記憶合金が曲折区間を含む張架経路に沿って張架される製品を製造する製造方法であって、
前記形状記憶合金の繰出を行う繰出部の繰出口を移動させることにより、前記張架経路を含む所定の張設経路に沿って前記形状記憶合金を張設する張設工程、
を備え、
前記所定の張設経路は、前記形状記憶合金が時計回りに転回される第１転回経路と前記形状記憶合金が反時計回りに転回される第２転回経路とを有しており、
前記第１転回経路に関する時計回り方向の転回角度の累計値と、前記第２転回経路に関する反時計回り方向の転回角度の累計値とは、略等しいことを特徴とする製造方法。
【請求項１３】
細長形状を有する形状記憶合金が曲折区間を含む張架経路に沿って張架される製品を製造する製造方法であって、
(a)前記形状記憶合金の繰出を行う繰出部の繰出口を移動させることにより、前記張架経路を含む所定の張設経路に沿って前記形状記憶合金を張設する張設工程と、
(b)前記張設工程を複数回繰り返すことで、所定数の製品を製造する製造制御工程と、
を備え、
前記製造制御工程における前記形状記憶合金の張設途中では、前記所定の張設経路における転回経路で前記形状記憶合金が転回される転回角度の累積値が時計回りまたは反時計回りに３６０度を超えないとともに、
前記製作制御工程の終了後には、前記転回経路で生じた時計回り方向の転回角度の累計値と反時計回り方向の転回角度の累計値とは、略等しくなることを特徴とする製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、細長形状を有する形状記憶合金が曲折区間を含む張架経路に沿って張架される製品を製造する製造技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
駆動装置においては、加熱すると記憶形状に復元するという形状記憶合金(ＳＭＡ)の特徴を利用したものがある(特許文献１)。
【０００３】
ＳＭＡを利用する駆動装置としては、例えば張架された細長形状のＳＭＡワイヤの伸縮によって可動するものがあるが、この駆動装置を組み立てる組立方法(製造方法)について、簡単に説明する。
【０００４】
図１０は、本発明の従来技術に係る駆動装置の組立方法を説明するための図である。
【０００５】
図１０(ａ)に示すように供給リール９１から供給されるＳＭＡワイヤ９０は、移動するガイド部９１によってガイドされて駆動装置(製品)９５に架設されることとなる。この架設動作においては、まず開始点のクランプ部９３でガイド部９２から繰り出されたＳＭＡワイヤ９０の端部を係止した後、ガイド部９２および供給リール９１を駆動装置９５に向かう方向Ｄａに移動させることにより駆動装置９５の固定部９６(９６ａ)から転回部９７までの架設が行われる。そして、可動部として働く転回部９７にてＳＭＡワイヤ９０が転回された後に、方向Ｄａと逆向きの方向Ｄｂにガイド部９２および供給リール９１を移動させることにより転回部９７から固定部９６(９６ｂ)までの架設が行われる。
【０００６】
以上の架設動作により、駆動装置９５では、図１０(ｂ)に示すようにクランプ部９３で係止されたＳＭＡワイヤ９０が固定部９６ａを通り方向Ｅａに沿って転回部９７まで張設されるとともに、転回部９７で転回されたＳＭＡワイヤ９０が方向Ｅｂに沿って固定部９６ｂに向かい駆動装置９５の外部の転回部９４まで張設される。そして、転回部９４で転回されたＳＭＡワイヤ９０はクランプ部９３で係止された後、固定部９６ａ、９６ｂで固定され切断面ＣＴにて切断が行われることにより、駆動装置９５の組立が完了することとなる。
【０００７】
【特許文献１】特開平１１−３３７９９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上記の組立方法では、駆動装置９５にＳＭＡワイヤ９０を架設する際、ガイド部９２が転回部９７および転回部９４で時計回りの架設経路Ｒａ、Ｒｂ(図１０(ｂ))に沿って回動するため、ＳＭＡワイヤ９０に捻れが生じることとなる。この捻れは、駆動装置９５による架設動作の度に時計回りの方向に蓄積されるものである。よって、多数回の架設動作によりＳＭＡワイヤ９０の捻れが過大になると、供給リール９１から伸びるＳＭＡワイヤ９０では螺旋状のたるみが生じてしまうため、駆動装置９５の架設に必要なＳＭＡワイヤ９０の張力制御が困難となり、組み立てられた駆動装置９５の応答性やストローク(可動範囲)に悪影響を及ぼすこととなる。一方、ＳＭＡワイヤの過大な捻れによりガイド部９２の出口や供給リール９１からガイド部９２までの経路上でＳＭＡワイヤの絡みが発生すると、その後の架設動作が困難になる。
【０００９】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、細長形状のＳＭＡを製品に張設する際にＳＭＡの過大な捻れを防止できる製造技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の課題を解決するため、請求項１の発明は、細長形状を有する形状記憶合金が曲折区間を含む張架経路に沿って張架される製品を製造する製造装置であって、(a)繰出口から前記形状記憶合金の繰出が可能な繰出部と、(b)前記繰出口を移動させることにより、前記張架経路を含む所定の張設経路に沿って前記形状記憶合金を張設する張設手段とを備え、前記所定の張設経路は、前記形状記憶合金が時計回りに転回される第１転回経路と前記形状記憶合金が反時計回りに転回される第２転回経路とを有しており、前記第１転回経路に関する時計回り方向の転回角度の累計値と、前記第２転回経路に関する反時計回り方向の転回角度の累計値とは、略等しい。
【００１１】
また、請求項２の発明は、請求項１の発明に係る製造装置において、前記時計回り方向の転回角度の累計値と前記反時計回りの方向の転回角度の累計値との差は、１０度以内である。
【００１２】
また、請求項３の発明は、請求項１または請求項２の発明に係る製造装置において、前記張設手段により前記所定の張設経路に沿って前記形状記憶合金を張設することで、複数の製品に関する前記形状記憶合金の張設を一度に行える。
【００１３】
また、請求項４の発明は、請求項１ないし請求項３のいずれかの発明に係る製造装置において、前記所定の張設経路の途中では、前記転回角度の累積値が時計回りまたは反時計回りに３６０度を超えない。
【００１４】
また、請求項５の発明は、請求項１ないし請求項４のいずれかの発明に係る製造装置において、(c)前記形状記憶合金に接触して、所定方向への転回を与える転回付与部をさらに備える。
【００１５】
また、請求項６の発明は、請求項５の発明に係る製造装置において、前記転回付与部は、前記製品の外に設けられる。
【００１６】
また、請求項７の発明は、請求項５または請求項６の発明に係る製造装置において、前記転回付与部は、前記形状記憶合金に接触する複数の部材を有する。
【００１７】
また、請求項８の発明は、請求項５ないし請求項７のいずれかの発明に係る製造装置において、前記転回付与部により、前記所定の張設経路の途中では、前記転回角度の累積値が時計回りまたは反時計回りに３６０度を超えない。
【００１８】
また、請求項９の発明は、細長形状を有する形状記憶合金が曲折区間を含む張架経路に沿って張架される製品を製造する製造装置であって、(a)繰出口から前記形状記憶合金の繰出が可能な繰出部と、(b)前記繰出口を移動させることにより、前記張架経路を含む所定の張設経路に沿って前記形状記憶合金を張設する張設手段と、(c)前記張設手段による前記形状記憶合金の張設を複数回繰り返すことで、所定数の製品を製造する製造制御手段とを備え、前記製造制御手段による前記形状記憶合金の張設途中では、前記所定の張設経路内の転回経路で前記形状記憶合金が転回される転回角度の累積値が時計回りまたは反時計回りに３６０度を超えないとともに、前記製作制御手段による前記所定数の製品の製造後には、前記転回経路で生じた時計回り方向の転回角度の累計値と反時計回り方向の転回角度の累計値とは、略等しくなる。
【００１９】
また、請求項１０の発明は、請求項９の発明に係る製造装置において、前記時計回り方向の転回角度の累計値と前記反時計回りの方向の転回角度の累計値との差は、１０度以内である。
【００２０】
また、請求項１１の発明は、請求項９または請求項１０の発明に係る製造装置において、(d)前記繰出部に前記形状記憶合金を供給する供給部をさらに備え、前記製造制御手段による前記形状記憶合金の張設途中では、前記供給部から前記繰出部までの区間における前記形状記憶合金の捻れ角度が、３６０度を超えない。
【００２１】
また、請求項１２の発明は、細長形状を有する形状記憶合金が曲折区間を含む張架経路に沿って張架される製品を製造する製造方法であって、前記形状記憶合金の繰出を行う繰出部の繰出口を移動させることにより、前記張架経路を含む所定の張設経路に沿って前記形状記憶合金を張設する張設工程を備え、前記所定の張設経路は、前記形状記憶合金が時計回りに転回される第１転回経路と前記形状記憶合金が反時計回りに転回される第２転回経路とを有しており、前記第１転回経路に関する時計回り方向の転回角度の累計値と、前記第２転回経路に関する反時計回り方向の転回角度の累計値とは、略等しい。
【００２２】
また、請求項１３の発明は、細長形状を有する形状記憶合金が曲折区間を含む張架経路に沿って張架される製品を製造する製造方法であって、(a)前記形状記憶合金の繰出を行う繰出部の繰出口を移動させることにより、前記張架経路を含む所定の張設経路に沿って前記形状記憶合金を張設する張設工程と、(b)前記張設工程を複数回繰り返すことで、所定数の製品を製造する製造制御工程とを備え、前記製造制御工程における前記形状記憶合金の張設途中では、前記所定の張設経路における転回経路で前記形状記憶合金が転回される転回角度の累積値が時計回りまたは反時計回りに３６０度を超えないとともに、前記製作制御工程の終了後には、前記転回経路で生じた時計回り方向の転回角度の累計値と反時計回り方向の転回角度の累計値とは、略等しくなる。
【発明の効果】
【００２３】
請求項１ないし請求項８および請求項１２の発明によれば、細長形状の形状記憶合金が張設される所定の張設経路は、形状記憶合金が時計回りに転回される第１転回経路と形状記憶合金が反時計回りに転回される第２転回経路とを有するとともに、第１転回経路に関する時計回り方向の転回角度の累計値と、第２転回経路に関する反時計回り方向の転回角度の累計値とは略等しい。その結果、形状記憶合金を製品に張設する際に形状記憶合金の過大な捻れを防止できる。
【００２４】
特に、請求項２の発明においては、時計回り方向の転回角度の累計値と反時計回りの方向の転回角度の累計値との差は１０度以内であるため、形状記憶合金の過大な捻れを確実に防止できる。
【００２５】
また、請求項３の発明においては、所定の張設経路に沿って形状記憶合金を張設することで複数の製品に関する形状記憶合金の張設を一度に行えるため、製品を効率良く製造できる。
【００２６】
また、請求項４の発明においては、所定の張設経路の途中では転回角度の累積値が時計回りまたは反時計回りに３６０度を超えないため、形状記憶合金の張設を安定して行える。
【００２７】
また、請求項５の発明においては、形状記憶合金に接触して所定方向への転回を与える転回付与部を備えるため、簡易に形状記憶合金の過大な捻れを防止できる。
【００２８】
また、請求項７の発明においては、転回付与部は形状記憶合金に接触する複数の部材を有するため、３６０度を超えるような捻れを適切に防止できる。
【００２９】
また、請求項８の発明においては、転回付与部により所定の張設経路の途中では転回角度の累積値が時計回りまたは反時計回りに３６０度を超えないため、形状記憶合金の張設を安定して行える。
【００３０】
また、請求項９ないし請求項１１および請求項１３の発明によれば、所定数の製品を製造する際における形状記憶合金の張設途中では、所定の張設経路内の転回経路で形状記憶合金が転回される転回角度の累積値が時計回りまたは反時計回りに３６０度を超えないとともに、所定数の製品の製造後には、転回経路で生じた時計回り方向の転回角度の累計値と反時計回り方向の転回角度の累計値とは略等しくなる。その結果、形状記憶合金を製品に張設する際に形状記憶合金の過大な捻れを防止できる。
【００３１】
また、請求項１０の発明においては、時計回り方向の転回角度の累計値と反時計回りの方向の転回角度の累計値との差は１０度以内であるため、形状記憶合金の過大な捻れを確実に防止できる。
【００３２】
また、請求項１１の発明においては、形状記憶合金の張設途中では、繰出部に形状記憶合金を供給する供給部から繰出部までの区間における形状記憶合金の捻れ角度が３６０度を超えないため、形状記憶合金の張設を安定して行える。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３３】
＜第１実施形態＞
＜組立装置の構成＞
本発明の第１実施形態に係る組立装置(以下では単に「組立装置」という)１Ａを説明する前に、製造装置として働く組立装置１Ａによって製造される製品(完成品)である駆動装置２について説明する。
【００３４】
図１は、駆動装置２の要部構成を示す図である。
【００３５】
駆動装置２は、円柱形状を有し駆動装置２の可動部として働く円柱部２１と、形状記憶合金のワイヤ(以下では「ＳＭＡワイヤ」という)２２の両端部を固定する２個の固定部３(３ａ、３ｂ)とを備えており、円柱部２１と固定部３との間にはＳＭＡワイヤ２２が張架されている。すなわち、細長形状を有するＳＭＡワイヤ２２は、一定の応力が付与されつつ、固定部３ａから、曲折区間ＢＤを形成する円柱部２１の周りを巡って固定部３ｂに至る張架経路に沿って張架されている。
【００３６】
このＳＭＡワイヤ２２を自動的に架設して駆動装置２を組み立てる組立装置１Ａについて、以下で説明する。
【００３７】
図２は、組立装置１Ａの要部構成を示す図である。
【００３８】
組立装置１Ａは、ＳＭＡワイヤ２２を張架する前の半製品としての駆動装置(以下では単に「駆動装置」ともいう)２０を固定する架台１０と、架台１０上に設置されＳＭＡワイヤ１２を供給する供給リール(供給部)１１とを備えている。また、組立装置１Ａは、供給リール１１から供給されたＳＭＡワイヤ１２を駆動装置２０に導くようにガイドするガイド部１３と、ガイド部１３を３次元的に移動させる移動部１４と、制御部１５とを備えている。
【００３９】
ガイド部１３は、例えば筒状の形状を有しており、その先端の繰出口１３ａからＳＭＡワイヤ１２を繰り出す繰出部として機能する。
【００４０】
移動部１４は、第１移動部１４１と第２移動部１４２と第３移動部１４３とを備えている。
【００４１】
第１移動部１４１は、例えばボールねじを備えてガイド部１３をＹ軸方向に移動させるための部位で、その上部にガイド部１３に接続する接続部１４０が固定されている。
【００４２】
第２移動部１４２および第３移動部１４３は、例えばボールねじを備えてガイド部１３をＸ軸方向およびＺ軸方向に移動させるための部位である。
【００４３】
制御部１５は、例えば情報処理装置として構成されており、組立装置１Ａの各部を統括制御する部位である。この制御部１５により移動部１４を制御して繰出口１３ａを三次元的に移動させることにより、駆動装置２の張架経路(図１参照)を含む所定の張設経路に沿ってＳＭＡワイヤ１２を駆動装置２０に張設できることとなる。
【００４４】
以上の構成を有する組立装置１Ａの動作を、以下で説明する。
【００４５】
＜組立装置１Ａの動作＞
組立装置１Ａでは、架台１０上に配置される２個の駆動装置２０に対して連続したＳＭＡワイヤ１２の架設が可能となっている。この架設動作について説明する。
【００４６】
図３に示すように２個の駆動装置２０ａ、２０ｂを固定部３同士が対向するように架台１０に配置するとともに、ＳＭＡワイヤ１２をクランプするクランプ部１６を駆動装置２０ａの固定部３ａの付近に設け、またＳＭＡワイヤ１２に当接する３つの当接部材１７(１７ａ〜１７ｃ)をそれぞれ駆動装置２０ａの固定部３ｂ、駆動装置２０ｂの固定部３ａ、３ｂの付近に設ける場合には、次の架設手順(１)〜(４)による架設を行える。
【００４７】
(１)クランプ部１６を開始点とし駆動装置２０ａの固定部３ａを経由して円柱部２１までＳＭＡワイヤ１２を架設する。
【００４８】
(２)駆動装置２０ａの円柱部２１でＳＭＡワイヤ１２を時計回りの経路Ｐａに沿って転回させた後、固定部３ｂを経由して当接部材１７ａまでＳＭＡワイヤ１２を架設する。
【００４９】
(３)当接部材１７ａから、当接部材１７ｂおよび駆動装置２０ｂの固定部３ａを経由して円柱部２１までＳＭＡワイヤ１２を架設する。
【００５０】
(４)駆動装置２０ｂの円柱部２１でＳＭＡワイヤ１２を時計回りの経路Ｐｂに沿って転回させた後、固定部３ｂおよび当接部材１７ａを経由してクランプ部１６までＳＭＡワイヤ１２を架設する。
【００５１】
以上の手順でＳＭＡワイヤ１２を架設する場合、ＳＭＡワイヤ１２は各駆動装置２０ａ、２０ｂの円柱部２１で時計回りの方向に約１８０度ずつ転回されるため、２個の駆動装置２０ａ、２０ｂに関するＳＭＡワイヤ１２の架設が完了しクランプ部１６に復帰する際には、空中のＳＭＡワイヤ１２において時計回りに合計約３６０度の捩れが発生している。このようなＳＭＡワイヤ１２の捩れが架設作業毎に段々と蓄積されていくとＳＭＡワイヤ１２に過大な捻れが生じてしまうため、上述のように駆動装置２の応答性等に支障がでたり、ＳＭＡワイヤ１２の絡みによる組立困難な状況に陥る。
【００５２】
そこで、本実施形態の組立装置１Ａでは、図４に示すように当接部材１７ａ〜１７ｄをそれぞれ駆動装置２０ａ、２０ｂの固定部３ａ、３ｂの付近に設けるとともに、クランプ部１６を４つの当接部材１７ａ〜１７ｄの中心付近に配設し、次の手順(１)〜(４)でＳＭＡワイヤ１２の架設を行うこととする。
【００５３】
(１)クランプ部１６を開始点とし当接部材１７ａおよび駆動装置２０ａの固定部３ａを経由して円柱部２１までＳＭＡワイヤ１２を架設する。
【００５４】
(２)駆動装置２０ａの円柱部２１でＳＭＡワイヤ１２を時計回りの経路Ｑａに沿って転回させた後、固定部３ｂおよび当接部材１７ｂを経由してクランプ部１６に戻るようにＳＭＡワイヤ１２を架設する。
【００５５】
(３)クランプ部１６から当接部材１７ｄおよび駆動装置２０ｂの固定部３ｂを経由して円柱部２１までＳＭＡワイヤ１２を架設する。
【００５６】
(４)駆動装置２０ｂの円柱部２１でＳＭＡワイヤ１２を反時計回りの経路Ｑｂに沿って転回させた後、固定部３ａおよび当接部材１７ｃを経由してクランプ部１６に戻るようにＳＭＡワイヤ１２を架設する。
【００５７】
以上の手順でＳＭＡワイヤ１２を架設する場合には、ＳＭＡワイヤ１２は駆動装置２０ａの円柱部２１で時計回りの経路Ｑａに沿って約１８０度の捩れを受けるものの、この時計回りの捻れを相殺するように駆動装置２０ｂの円柱部２１で反時計回りの経路Ｑｂに沿って約１８０度の捩れを受けるため、２個の駆動装置２０ａ、２０ｂに関するＳＭＡワイヤ１２の架設が完了しクランプ部１６に復帰する際には、捻れがほぼ解消されることとなる。
【００５８】
すなわち、組立装置１ＡによってＳＭＡワイヤ１２が張設される張設経路は、ＳＭＡワイヤ１２が時計回りに転回される第１転回経路ＱａとＳＭＡワイヤ１２が反時計回りに転回される第２転回経路Ｑｂとを有しており、第１転回経路Ｑａに関する時計回り方向の転回角度の累計値と、第２転回経路Ｑｂに関する反時計回り方向の転回角度の累計値とは略等しくなっている。この場合、時計回り方向の転回角度の累計値と反時計回りの方向の転回角度の累計値との差は１０度以内となるのが好ましい。なお、ＳＭＡワイヤ１２を張設する張設経路の途中では、ＳＭＡワイヤ１２の安定した張設が図れるように、上記の転回角度の累積値が時計回りまたは反時計回りに３６０度、より好適には１８０度を超えないようにする。
【００５９】
このようなＳＭＡワイヤ１２の架設動作により、架設作業毎にＳＭＡワイヤ１２の捻れが蓄積することを防止して、安定したＳＭＡワイヤ１２の張設が可能となる。また、図４に示す張設経路に沿ってＳＭＡワイヤ１２を張設することで複数の駆動装置２０ａ、２０ｂに関するＳＭＡワイヤ１２の張設を一度に行えるため、駆動装置を効率良く製造できることとなる。この場合には、本実施形態のように一度に偶数個の駆動装置２０ａ、２０ｂを架台１０上に配置し、各駆動装置２０ａ、２０ｂに対するＳＭＡワイヤ１２の張設動作において交互に逆向きの張設経路を設定すれば、簡易にＳＭＡの過大な捻れを防止できる。
【００６０】
以上の組立装置１Ａの動作により、ＳＭＡワイヤ１２は駆動装置２０ａの円柱部２１で時計回りの張設経路Ｑａに沿って約１８０度の捻れを受けるものの、駆動装置２０ｂの円柱部２１で反時計回りの張設経路Ｑｂに沿って逆向きの約１８０度の捩れを受けるため、架設完了時の捻れはほぼ０度となり、ＳＭＡワイヤの過大な捻れを防止できる。その結果、ＳＭＡワイヤの捻れに起因した架設張力のばらつきを抑制できるとともに、ＳＭＡワイヤの絡みを防止して、安定したＳＭＡワイヤの架設を行える。また、組立装置１Ａにより適度な張力でＳＭＡワイヤが張設された駆動装置は、応答性等について良好な性能を確保できることとなる。
【００６１】
＜第２実施形態＞
本発明の第２実施形態に係る組立装置１Ｂについては、図２に示す第１実施形態の組立装置１Ａと類似の構成を有しているが、円柱状の回転補正部１６(図６参照)が架台１０上に設けられるとともに、制御部の構成が異なっている。
【００６２】
回転補正部１６は、図６に示すように駆動装置２０の外部に設けられており、ＳＭＡワイヤ１２に接触して所定方向への転回を与える転回付与部として機能する。
【００６３】
組立装置１Ｂの制御部１５Ｂには、以下で説明する組立装置１Ｂの動作を行うためのプログラムが格納されている。
【００６４】
＜組立装置１Ｂの動作＞
組立装置１Ｂでは、架台１０上に配置される１個の駆動装置２０に対してＳＭＡワイヤ１２の架設を行える。この架設手順について説明する。
【００６５】
図５に示すようにクランプ部１６を駆動装置２０の固定部３ａの付近に配置し、当接部材１７を固定部３ｂの付近に設ける場合には、次の架設手順(１)〜(３)による架設を行える。
【００６６】
(１)クランプ部１６を開始点とし駆動装置２０の固定部３ａを経由して円柱部２１までＳＭＡワイヤ１２を架設する。
【００６７】
(２)駆動装置２０の円柱部２１でＳＭＡワイヤ１２を時計回りの経路Ｆａに沿って転回させた後、固定部３ｂを経由して当接部材１７までＳＭＡワイヤ１２を架設する。
【００６８】
(３)当接部材１７でＳＭＡワイヤ１２を時計回りの経路Ｆｂに沿って転回させた後、クランプ部１６まで架設する。
【００６９】
以上の手順でＳＭＡワイヤ１２を架設する場合、ＳＭＡワイヤ１２は駆動装置２０の円柱部２１および当接部材１７で時計回りの方向にそれぞれ約１８０度および約９０度転回されるため、駆動装置２０に関するＳＭＡワイヤ１２の架設が完了しクランプ部１６に復帰する際には、時計回りに合計約２７０度の捩れが発生している。このようなＳＭＡワイヤ１２の捩れが架設作業毎に段々と蓄積されていくとＳＭＡワイヤ１２に過大な捻れが生じてしまうため、上述のように駆動装置２の応答性等に支障がでたり、ＳＭＡワイヤ１２の絡みによる組立困難な状況に陥る。
【００７０】
そこで、本実施形態の組立装置１Ｂでは、図６に示すようにクランプ部１６の付近に、ＳＭＡワイヤ１２の捻れを相殺するために逆向きの回転を与える回転補正部１８を更に設けるとともに、次の手順(１)〜(４)でＳＭＡワイヤ１２の架設を行うこととする。
【００７１】
(１)クランプ部１６を開始点とし駆動装置２０の固定部３ａを経由して円柱部２１までＳＭＡワイヤ１２を架設する。
【００７２】
(２)駆動装置２０の円柱部２１でＳＭＡワイヤ１２を時計回りの経路Ｇａに沿って転回させた後、固定部３ｂを経由して当接部材１７までＳＭＡワイヤ１２を架設する。
【００７３】
(３)当接部材１７でＳＭＡワイヤ１２を時計回りの経路Ｇｂに沿って転回させた後、回転補正部１８まで架設する。
【００７４】
(４)回転補正部１８でＳＭＡワイヤ１２を反時計回りの経路Ｇｃに沿って転回させた後、クランプ部１６まで架設する。
【００７５】
以上の手順でＳＭＡワイヤ１２を架設する場合には、ＳＭＡワイヤ１２は駆動装置２０の円柱部２１で時計回りの経路Ｇａに沿って約１８０度の捩れを受けるとともに当接部材１７で時計回りの経路Ｇｂに沿って約９０度の捻れを受けるものの、これらの時計回りの捻れを相殺するように回転補正部１８で反時計回りの経路Ｇｃに沿って約２７０度の捩れを受けるため、駆動装置２０に関するＳＭＡワイヤ１２の架設が完了してクランプ部１６に復帰する際には、捻れがほぼ解消されることとなる。
【００７６】
すなわち、組立装置１ＢによってＳＭＡワイヤ１２が張設される張設経路は、ＳＭＡワイヤ１２が時計回りに転回される第１転回経路Ｇａ、ＧｂとＳＭＡワイヤ１２が反時計回りに転回される第２転回経路Ｇｃとを有しており、第１転回経路Ｇａ、Ｇｂａに関する時計回り方向の転回角度の累計値と、第２転回経路Ｇｃに関する反時計回り方向の転回角度の累計値とは略等しくなっている。この場合、時計回り方向の転回角度の累計値と反時計回りの方向の転回角度の累計値との差は１０度以内となるのが好ましい。なお、ＳＭＡワイヤ１２を張設する張設経路の途中では、ＳＭＡワイヤ１２の安定した張設が図れるように、回転補正部１８により上記の転回角度の累積値が時計回りまたは反時計回りに３６０度、より好適には１８０度を超えないようにする。
【００７７】
このようなＳＭＡワイヤ１２の架設動作により、架設作業毎にＳＭＡワイヤ１２の捻れが蓄積することを防止して、安定したＳＭＡワイヤ１２の架設が可能となる。
【００７８】
以上の組立装置１Ｂでは、回転補正部１８を設けてＳＭＡワイヤ１２の捩りを補正するため、ＳＭＡワイヤの過大な捻れを防止できる。その結果、ＳＭＡワイヤの捻れに起因した架設張力のばらつきを抑制できるとともに、ＳＭＡワイヤの絡みを防止して、安定したＳＭＡワイヤの架設を行える。また、組立装置１Ｂにより適度な張力でＳＭＡワイヤが張設された駆動装置は、応答性等について良好な性能を確保できることとなる。
【００７９】
なお、本実施形態のように回転補正部１８を設けて２個の駆動装置２０に対して連続したＳＭＡワイヤ１２の架設を行う場合には、図７に示すように回転補正部１８をクランプ部１６の付近に配置し、次の架設手順(１)〜(６)でＳＭＡワイヤ１２の架設を行うと良い。
【００８０】
(１)クランプ部１６を開始点とし駆動装置２０ａの固定部３ａを経由して円柱部２１までＳＭＡワイヤ１２を架設する。
【００８１】
(２)駆動装置２０ａの円柱部２１でＳＭＡワイヤ１２を時計回りの経路Ｈａに沿って転回させた後、固定部３ｂを経由して当接部材１７ａまでＳＭＡワイヤ１２を架設する。
【００８２】
(３)当接部材１７ａでＳＭＡワイヤ１２を反時計回りの経路Ｈｂに沿って転回させた後、駆動装置２０ｂの固定部３ａを経由して円柱部２１までＳＭＡワイヤ１２を架設する。
【００８３】
(４)駆動装置２０ｂの円柱部２１でＳＭＡワイヤ１２を時計回りの経路Ｈｃに沿って転回させた後、固定部３ｂを経由して当接部材１７ｂまでＳＭＡワイヤ１２を架設する。
【００８４】
(５)当接部材１７ｂでＳＭＡワイヤ１２を時計回りの経路Ｈｄに沿って転回させた後、回転補正部１８まで架設する。
【００８５】
(６)回転補正部１８でＳＭＡワイヤ１２を反時計回りの経路Ｈｅに沿って転回させた後、クランプ部１６まで架設する。
【００８６】
以上の手順でＳＭＡワイヤ１２を架設する場合には、ＳＭＡワイヤ１２は各駆動装置２０ａ、２０ｂの円柱部２１で時計回りの方向に約１８０度ずつ転回されるとともに当接部材１７ｂで時計回りの方向に約９０度転回されるものの、当接部材１７ａで反時計回りの方向に約１８０度転回されるとともに回転補正部１８で反時計回りの方向に約２７０度転回されるため、駆動装置２０ａ、２０ｂに関するＳＭＡワイヤ１２の架設が完了しクランプ部１６に復帰する際には、捻れがほぼ解消されることとなる。これにより、架設作業毎にＳＭＡワイヤ１２の捻れが蓄積することがなくなり、安定したＳＭＡワイヤ１２の架設が可能となる。
【００８７】
＜第３実施形態＞
本発明の第３実施形態に係る組立装置１Ｃについては、図２に示す第１実施形態の組立装置１Ａと類似の構成を有しているが、２つのクランプ部１６(図８参照)が架台１０上に設けられるとともに、制御部の構成が異なっている。
【００８８】
組立装置１Ｃの制御部１５Ｃには、以下で説明する組立装置１Ｃの動作を行うためのプログラムが格納されている。
【００８９】
＜組立装置１Ｃの動作＞
組立装置１Ｃでは、駆動装置２０に関するＳＭＡワイヤ１２の架設動作を２回繰り返すことで、２個(所定数)の駆動装置２を製造できるようになっているが、この架設手順について図８を参照しつつ説明する。
【００９０】
まず、駆動装置２０を架台１０に配置し、次の手順(１−１)〜(１−２)でＳＭＡワイヤ１２の架設を行う(図８(ａ)参照)。
【００９１】
(１−１)クランプ部１６ａを開始点とし駆動装置２０ａの固定部３ａを経由して円柱部２１までＳＭＡワイヤ１２を架設する。
【００９２】
(１−２)駆動装置２０ａの円柱部２１でＳＭＡワイヤ１２を時計回りの経路Ｊａに沿って転回させた後、固定部３ｂを経由してクランプ部１６ｂまでＳＭＡワイヤ１２を架設する。
【００９３】
以上の手順で架設されたＳＭＡワイヤ１２を固定部３ａ、３ｂで固定し１個目の駆動装置２０ａが組み立てられた場合、ＳＭＡワイヤ１２は円柱部２１で時計回りの経路Ｊａに沿って約１８０度の捻れを受けている。そこで、このＳＭＡワイヤ１２の捻れを打消すために、駆動装置２０ａに代わって架台１０上に配置される次の駆動装置２０ｂに関するＳＭＡワイヤ１２の架設動作では、最初の駆動装置２０ａの架設経路と逆向きの経路を設定し、次の手順(２−１)〜(２−２)でＳＭＡワイヤ１２の架設を行うこととする(図８(ｂ)参照)。
【００９４】
(２−１)クランプ部１６ｂを開始点とし駆動装置２０ｂの固定部３ｂを経由して円柱部２１までＳＭＡワイヤ１２を架設する。
【００９５】
(２−２)駆動装置２０ｂの円柱部２１でＳＭＡワイヤ１２を反時計回りの経路Ｊｂに沿って転回させた後、固定部３ａを経由してクランプ部１６ａまでＳＭＡワイヤ１２を架設する。
【００９６】
以上の手順で２個目の駆動装置２０にＳＭＡワイヤ１２を架設した場合には、ＳＭＡワイヤ１２は駆動装置２０ｂの円柱部２１で反時計回りの経路Ｊｂに沿って約１８０度の捩れを受けるため、１個目の駆動装置２０ａに関する架設時に生じたＳＭＡワイヤ１２の捩りが解消されて、捻れがほぼ０度となる。
【００９７】
すなわち、組立装置１ＣによるＳＭＡワイヤ１２の張設途中では、ＳＭＡワイヤ１２の安定した張設が図れるように、張設経路内の転回経路Ｊａ、Ｊｂで形状記憶合金が転回される転回角度の累積値が時計回りまたは反時計回りに３６０度を超えないようにするとともに、２個の駆動装置の製造後には、転回経路Ｊａ、Ｊｂで生じた時計回り方向の転回角度の累計値と反時計回り方向の転回角度の累計値とが略等しくなるようにする。この場合、時計回り方向の転回角度の累計値と反時計回りの方向の転回角度の累計値との差は１０度以内となるのが好ましい。なお、組立装置１Ｃによる張設経路の途中においては、安定したＳＭＡワイヤ１２の張設の観点から、供給リール１１からガイド部１３までの区間におけるＳＭＡワイヤ１２の捻れ角度が３６０度、より好適には１８０度を超えないようにする。
【００９８】
本実施形態のように図８(ａ)に示す架設経路と図８(ｂ)に示す架設経路とを交互に繰り返し、順次に駆動装置２０を組み立てることで、ＳＭＡワイヤ１２の捻れの蓄積を防止して、安定したＳＭＡワイヤ１２の架設が可能となる。
【００９９】
以上の組立装置１Ｃの動作により、１個目の駆動装置２０ａの架設経路と逆方向の経路で２個目の駆動装置２０ｂの架設を行うため、２個目の駆動装置２０ｂの組立完了時にはＳＭＡワイヤの捻れがほぼ０度となり、ＳＭＡワイヤの過大な捻れを防止できる。その結果、ＳＭＡワイヤの捻れに起因した架設張力のばらつきを抑制できるとともに、ＳＭＡワイヤの絡みを防止して、安定したＳＭＡワイヤの架設を行える。また、組立装置１Ｃにより適度な張力でＳＭＡワイヤが張設された駆動装置は、応答性等について良好な性能を確保できることとなる。
【０１００】
＜変形例＞
◎上記の各実施形態におけるガイド部については、筒状の形状を有するのは必須でなく、上下に２個のリング状部材を設けてその中にＳＭＡワイヤを通すような構成であっても良い。
【０１０１】
◎上記の各実施形態においては、ワイヤー(線)状のＳＭＡを駆動装置に架設するのは必須でなく、細長い方形状の薄板のような箔を架設するようにしても良い。
【０１０２】
◎上記の第２実施形態における回転補正部については、１つの部材で構成されるのは必須でなく、ＳＭＡワイヤに接触する複数の部材で構成されるようにしても良い。１つの部材ではＳＭＡワイヤの架設途中において捩り角度が３６０度を超えてしまいそうな場合でも、複数の部材を設けることで捻り角度を容易に３６０度以内に収めることが可能となる。
【０１０３】
◎上記の第２実施形態においては、回転補正部１８を設けて３個の駆動装置に対して連続したＳＭＡワイヤ１２の架設を行う場合、図９に示すように回転補正部１８をクランプ部１６の付近に配置し、上述した２個の駆動装置(図７参照)の場合と同様の架設手順でＳＭＡワイヤ１２の架設を行うと良い。
【０１０４】
これにより、ＳＭＡワイヤ１２は各駆動装置の円柱部２１で時計回りの経路Ｋａ、Ｋｄ、Ｋｇに沿って約１８０度ずつ転回されるとともに当接部材１７ｅで時計回りの経路Ｋｈに沿って約９０度転回されるものの、各当接部材１７ａ〜１７ｄで反時計回りの経路Ｋｂ、Ｋｃ、Ｋｅ、Ｋｆに沿って約９０度ずつ転回されるとともに回転補正部１８で反時計回りの経路Ｋｉに沿って約２７０度転回されるため、ＳＭＡワイヤ１２の架設が完了しクランプ部１６に復帰する際には、捻れがほぼ解消されることとなる。
【図面の簡単な説明】
【０１０５】
【図１】本発明の第１実施形態に係る組立装置１Ａで組み立てられる駆動装置２の要部構成を示す図である。
【図２】組立装置１Ａの要部構成を示す図である。
【図３】２個の駆動装置２０ａ、２０ｂにＳＭＡワイヤ１２を架設する場合の問題点を説明するための図である。
【図４】組立装置１Ａによる架設動作を説明するための図である。
【図５】１個の駆動装置２０にＳＭＡワイヤ１２を架設する場合の問題点を説明するための図である。
【図６】本発明の第２実施形態に係る組立装置１Ｂによる架設動作を説明するための図である。
【図７】組立装置１Ｂによる他の架設動作を説明するための図である。
【図８】本発明の第３実施形態に係る組立装置１Ｃによる架設動作を説明するための図である。
【図９】本発明の変形例に係る架設動作を説明するための図である。
【図１０】本発明の従来技術に係る駆動装置の組立方法を説明するための図である。
【符号の説明】
【０１０６】
１Ａ〜１Ｃ  組立装置
２  駆動装置
３、３ａ、３ｂ  固定部
１１、９１  供給リール
１２、２２、９０  ＳＭＡワイヤ
１３、９２  ガイド部
１３ａ  繰出口
１４  移動部
１５Ａ〜１５Ｃ  制御部
１６、１６ａ、１６ｂ、９３  クランプ部
１７、１７ａ〜１７ｄ  当接部材
１８  回転補正部
２０、２０ａ、２０ｂ  半製品としての駆動装置
２１  円柱部
【図１】
2007071182.tif 000003
【図２】
2007071182.tif 000004
【図３】
2007071182.tif 000005
【図４】
2007071182.tif 000006
【図５】
2007071182.tif 000007
【図６】
2007071182.tif 000008
【図７】
2007071182.tif 000009
【図８】
2007071182.tif 000010
【図９】
2007071182.tif 000011
【図１０】
2007071182.tif 000012