(57)【要約】【課題】操縦者の意に反して急速ドロップ弁が作動される可能性を低減することができる作業機械を提供する。【解決手段】タンク１６及び油圧ポンプ１７と、ブレード１１を昇降動作する油圧アクチュエータ１２のヘッド側作動室１３及びロッド側作動室１４を接続する管路２１，２２に方向制御弁１８を接続する。前記管路２１，２２に急速ドロップ弁３６を接続し、該急速ドロップ弁３６を非急速ドロップ位置３７から急速ドロップ位置３８に切り換えるための電気式の電磁切換弁４２を設ける。前記方向制御弁１８を中立位置２３から下降動作位置２４に切り換え操作する操作レバー３３の操作速度の検出速度が予め設定された判定基準速度を超えた場合に、前記電磁切換弁４２に励磁信号を出力して、急速ドロップ弁３６を非急速ドロップ位置３７から急速ドロップ位置３８に切り換えて急速ドロップを行うように構成する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作レバーの操作に基づいて油圧回路を介して負荷を昇降させるようにした作業機械において、
前記操作レバーの操作速度を検出するための速度検出手段と、
上記速度検出手段により検出された検出速度が判定基準速度を超えたか否かを判別する速度判別手段と、
上記速度判別手段により検出速度が判定基準速度を超えたと判別された場合に、前記負荷の急速ドロップが行われるように前記油圧回路を動作させる油圧制御手段と
を備えたことを特徴とする作業機械。
【請求項２】
請求項１において、前記操作レバーの位置を検出するレバー位置検出手段と、操作レバーの位置が予め設定された判定基準位置を超えたか否かを判別する基準位置判別手段とを備え、操作レバーが判定基準位置を超えた場合に、急速ドロップを行うことができるように構成したことを特徴とする作業機械。
【請求項３】
請求項１又は２において、前記油圧制御手段による急速ドロップ動作を無効化する非急速ドロップモードと、急速ドロップを可能とする急速ドロップモードとを選択可能なモード選択手段が設けられていることを特徴とする作業機械。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項において、前記油圧制御手段は、急速ドロップが開始されてから計測された急速ドロップ時間が判定基準時間を超えた場合に、急速ドロップ動作を停止するように構成されていることを特徴とする作業機械。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項において、前記油圧制御手段は、負荷の降下方向の検出高さ位置が判定基準高さ位置以下になった場合に、急速ドロップ動作を停止するように構成されていることを特徴とする作業機械。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項において、前記油圧制御手段は、操作レバーの操作方向が下降方向から上昇方向に切り換えられた場合に、急速ドロップ動作を停止するように構成されていることを特徴とする作業機械。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項において、前記油圧制御手段は、油圧アクチュエータのヘッド側作動室及びロッド側作動室の圧力差が基準圧力差以下になった場合に急速ドロップ動作を停止するように構成されていることを特徴とする作業機械。
【請求項８】
操作レバーの操作に基づいて油圧回路を介して負荷を昇降させるようにした作業機械において、
前記操作レバーの操作速度を検出し、検出された速度と、予め設定された判定基準速度とを比較し、検出された速度が判定基準速度を超えた場合に、前記負荷の急速ドロップを行うようにしたことを特徴とする作業機械における負荷の急速ドロップ方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、ブルドーザのブレードや油圧ショベルのバケット等の負荷を油圧駆動により昇降動作させるようにした負荷を有する作業機械及び負荷の急速ドロップ方法の改良に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、ブルドーザのブレードは、複動式の油圧アクチュエータの駆動により昇降動作されるようになっている。該油圧装置の油タンク及び油圧ポンプと前記油圧アクチュエータとを接続する管路には、方向制御弁が接続され、この方向制御弁は操作レバーにより中立位置からブレードを上昇させる位置又は下降させる位置に切り換えられるようになっている。そして、例えば整地作業を粗く行う作業では、ブルドーザの後退等に際して上昇されたブレードを作業能率を上げるために、ブルドーザの前進に伴いブレード昇降用の操作レバーを最大操作角度まで回動操作することによりブレードの自重を利用して急速ドロップさせることが行われる。
【０００３】
この場合、ブレードが大重量であるため、ブレードの急速ドロップにより前記アクチュエータの作動室や配管が負圧になるおそれがある。そして、負圧になると、圧油中に気泡が発生することもあり、このような場合には、油圧系統の動作に不具合が生じる。この不具合を解消するために特許文献１では、前記方向制御弁と油圧アクチュエータとの間の管路に急速ドロップ弁が設けられ、急速ドロップ時には、油圧アクチュエータの圧縮側の作動室の高圧の油が急速ドロップ弁を介して伸張側の作動室に直接供給され、ブレードの急速ドロップが許容されるとともに、負圧の発生が防止されるようになっている。
【特許文献１】特開平７−１６７１０７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、上記従来の急速ドロップ回路は、前述のように操作レバーが最大操作角位置へ操作されると、急速ドロップ弁が作動されるようになっていたので、操作者が操作レバーに対する操作量を正確に認識していないと、操縦者の意に反して急速ドロップ弁が作動される可能性があり、その場合、ブレードが急速ドロップ状態となり、整地した路面等を荒らすおそれがあった。つまり、操作者は操作レバーに対する操作位置を正確に把握し続ける必要があり、これを怠ると前記のようなおそれが生じる。
【０００５】
本発明は、上記従来の問題点を解消して、操縦者の意に反して急速ドロップ動作が行われる可能性を低減することができる負荷を有する作業機械及び負荷の急速ドロップ方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、操作レバーの操作に基づいて油圧回路を介して負荷を昇降させるようにした作業機械において、前記操作レバーの操作速度を検出するための速度検出手段と、上記速度検出手段により検出された検出速度が判定基準速度を超えたか否かを判別する速度判別手段と、上記速度判別手段により検出速度が判定基準速度を超えたと判別された場合に、前記負荷の急速ドロップが行われるように前記油圧回路を動作させる油圧制御手段とを備えたことを要旨とする。
【０００７】
請求項１に記載の発明によれば、操作レバーの操作速度が判定基準速度を超えた場合に、急速ドロップ動作が行われるので、操縦者が操作レバーを低速で操作する場合には、急速ドロップ弁が作動されることはなく、操縦者の意に反して急速ドロップ弁が作動される可能性を低減することができる。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１において、前記操作レバーの位置を検出するレバー位置検出手段と、操作レバーの位置が予め設定された判定基準位置を超えたか否かを判別する基準位置判別手段とを備え、操作レバーが判定基準位置を超えた場合に、急速ドロップを行うことができるように構成したことを要旨とする。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、操作レバーの下降方向への移動操作が開始されてからその中間位置までの間であって、前記操作レバーが低速度領域にある状態では、急速ドロップが行われることはなく、操縦者の意に反して急速ドロップが行われる可能性をさらに低減することができる。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２において、前記油圧制御手段による急速ドロップ動作を無効化する非急速ドロップモードと、急速ドロップを可能とする急速ドロップモードとを選択可能なモード選択手段が設けられていることを要旨とする。
【００１１】
請求項３に記載の発明は、モード選択手段により急速ドロップモードから非急速ドロップモードに切り換えることができるので、急速ドロップが不必要な場合に、急速ドロップ動作が行われるのを防止することができる。
【００１２】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか一項において、前記油圧制御手段は、急速ドロップが開始されてから計測された急速ドロップ時間が判定基準時間を超えた場合に、急速ドロップ動作を停止するように構成されていることを要旨とする。
【００１３】
請求項４に記載の発明は、急速ドロップの解除を適正に行うことができ、負荷の地面への不用意な衝突を回避することができる。
請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか一項において、前記油圧制御手段は、負荷の降下方向の検出高さ位置が判定基準高さ位置以下になった場合に、急速ドロップ動作を停止するように構成されていることを要旨とする。
【００１４】
請求項５に記載の発明は、急速ドロップの解除を適正に行うことができ、負荷の地面への不用意な衝突を回避することができる。
請求項６に記載の発明は、請求項１〜５のいずれか一項において、前記油圧制御手段は、操作レバーの操作方向が下降方向から上昇方向に切り換えられた場合に、急速ドロップ動作を停止するように構成されていることを要旨とする。
【００１５】
請求項６に記載の発明は、急速ドロップの解除を適正に行うことができ、負荷の地面への不用意な衝突を回避することができる。
請求項７に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか一項において、前記油圧制御手段は、油圧アクチュエータのヘッド側作動室及びロッド側作動室の圧力差が基準圧力差以下になった場合に急速ドロップ動作を停止するように構成されていることを要旨とする。
【００１６】
請求項７に記載の発明は、急速ドロップの解除を適正に行うことができ、負荷の地面への不用意な衝突を回避することができる。
請求項８に記載の発明は、操作レバーの操作に基づいて油圧回路を介して負荷を昇降させるようにした作業機械において、前記操作レバーの操作速度を検出し、検出された速度と、予め設定された判定基準速度とを比較し、検出された速度が判定基準速度を超えた場合に、前記負荷の急速ドロップを行うようにしたことを要旨とする。
【発明の効果】
【００１７】
本発明は、操縦者の意に反して急速ドロップ動作が行われる可能性を低減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明を作業機械としてのブルドーザに具体化した一実施形態を図１〜図４にしたがって説明する。
図１の最下側に示すブルドーザの負荷としてのブレード１１は、左右一対の複動式の油圧アクチュエータ１２により昇降動作されるようになっている。前記油圧アクチュエータ１２のヘッド側作動室１３に圧油が供給されると、ブレード１１が下降動作され、ロッド側作動室１４に圧油が供給されると、ブレード１１が上昇動作されるようになっている。
【００１９】
次に、前記油圧アクチュエータ１２を動作させるための油圧回路１５及びその関連構成の詳細を以下に説明する。
油タンク１６及びメイン油圧ポンプ１７にはそれぞれ管路を介して方向制御弁１８が接続されている。該方向制御弁１８の一対の入口／出口ポート１９，２０は、二本の管路２１，２２によって前記両油圧アクチュエータ１２のヘッド側作動室１３及びロッド側作動室１４にそれぞれに接続されている。前記方向制御弁１８は中立位置２３から上昇動作位置２４又は下降動作位置２５に切り換え可能に構成され、常には二つのバネ２６により前記中立位置２３に保持されるようになっている。
【００２０】
前記方向制御弁１８の両端部のパイロット圧室１８ａ，１８ｂには、サブ油圧ポンプ２７からパイロット管路２８，２９を通してパイロット圧が択一的に付与され、これによって方向制御弁１８が中立位置２３から上昇動作位置２４又は下降動作位置２５に切り換えられるようになっている。前記パイロット管路２８，２９には、パイロット圧を制御するための電磁式の流量制御弁３０，３１が接続されている。両流量制御弁３０，３１は常にはバネにより閉路状態に保持されている。
【００２１】
図１の上側にはコンピュータを備えた制御装置３２が示されている。ブルドーザの運転席に設けられ、かつブレード１１を昇降動作させる操作レバー３３に連動する速度検出手段及びレバー位置検出手段としてのポテンショメータ３４が前記制御装置３２に接続されている。そして、操作レバー３３が図１において実線で示す中立位置から一方向に回動されると、その操作量がポテンショメータ３４により検出されて、制御装置３２から駆動信号がリード線Ｌ１を介して流量制御弁３０に出力され、その流量制御弁３０が動作されて、サブ油圧ポンプ２７からパイロット管路２８を通して方向制御弁１８の上昇動作位置２４側のパイロット圧室１８ａにパイロット圧が付与される。これによって方向制御弁１８が中立位置２３から上昇動作位置２４に切り換えられるようになっている。又、操作レバー３３が他方向に回動されると、制御装置３２から駆動信号がリード線Ｌ２を介して流量制御弁３１に出力され、サブ油圧ポンプ２７からパイロット管路２９を通して方向制御弁１８の下降動作位置２５側のパイロット圧室１８ｂにパイロット圧が付与されて、方向制御弁１８が中立位置２３から下降動作位置２５に切り換えられるようになっている。
【００２２】
従って、前記操作レバー３３が中立位置からいずれか一方の方向に回動されると、油圧アクチュエータ１２のロッド側作動室１４又はヘッド側作動室１３に圧油が供給され、ブレード１１が上昇又は下降される。このとき、前記操作レバー３３の操作量、操作角が大きくなるほど、ポテンショメータ３４からの出力電圧が高くなり、流量制御弁３０，３１の動作量が大になって、パイロット管路２８，２９の開放量が多くなり、これによって方向制御弁１８の移動量が増えて、ブレード１１の上昇速度又は下降速度が速くなる。
【００２３】
次に、前記ブレード１１を急速降下させるための急速ドロップ回路３５について説明する。
急速ドロップ回路３５を構成する急速ドロップ弁３６は、前記方向制御弁１８と油圧アクチュエータ１２との間の管路２１，２２に配設されている。この急速ドロップ弁３６は両管路２１，２２間を連通させない非急速ドロップ位置３７と、ブレード１１の降下時に両管路２１，２２間を連通させて、油圧アクチュエータ１２のロッド側作動室１４からヘッド側作動室１３へ油を供給させることにより、ブレード１１が自重により自由落下するのを許容する急速ドロップ位置３８とに切り換えられるようになっている。急速ドロップ弁３６は、常にはバネ３９により非急速ドロップ位置３７に付勢保持されている。
【００２４】
前記急速ドロップ弁３６の前記急速ドロップ位置３８側のパイロット圧室３６ａは、管路４１及び電磁切換弁４２を介して前記サブ油圧ポンプ２７に接続されている。前記電磁切換弁４２はリード線Ｌ３により前記制御装置３２に電気的に接続されている。該電磁切換弁４２は、前記急速ドロップ弁３６の急速ドロップ位置３８のパイロット圧室３６ａを油タンク１６に接続させるドレンポート４３と、前記管路４１と連通する連通ポート４４との間で切り換えられ、常にはバネ４５によりドレンポート４３側に付勢保持されている。
【００２５】
従って、前記制御装置３２からリード線Ｌ３を通して励磁信号が電磁切換弁４２に入力されて、電磁切換弁４２がドレンポート４３側から連通ポート４４側に切り換えられると、油圧ポンプ２７から管路４１を通したパイロット圧がこの電磁切換弁４２を介して急速ドロップ位置３８側のパイロット圧室３６ａに付与される。このため、急速ドロップ弁３６がバネ３９の付勢力に抗して、非急速ドロップ位置３７から急速ドロップ位置３８に切り換えられる。
【００２６】
前記電磁切換弁４２と急速ドロップ弁３６の間の管路４１には、前記急速ドロップ弁３６を急速ドロップ位置３８から非急速ドロップ位置３７へ切り換えるための急速ドロップ解除弁４６が配設されている。この急速ドロップ解除弁４６は前記管路４１を開放する連通ポート４７と、急速ドロップ位置３８側のパイロット圧室３６ａを油タンク１６に連通させるドレンポート４８とを備えるとともに、バネ４９により常には連通ポート４７側に保持されるようになっている。前記ドレンポート４８側のパイロット圧室４７ａには、前記管路２１（ヘッド側作動室１３）の圧力がパイロット管路５０を介して作用するようになっている。
【００２７】
従って、急速ドロップ弁３６が急速ドロップ位置３８に切り換えられた状態において、ブレード１１が急速ドロップにより下降動作されて例えば整地面上に降下して停止した場合には、油圧アクチュエータ１２のピストンも停止するため、油圧ポンプ１７からの油の供給により油圧アクチュエータ１２のヘッド側作動室１３内の圧力が所定圧力を超えて上昇する。このため、急速ドロップ解除弁４６がバネ４９の付勢力に抗してドレンポート４８に切り換えられる。この結果、急速ドロップ弁３６がバネ３９により急速ドロップ位置３８から非急速ドロップ位置３７に切り換えられる。
【００２８】
図１に示すように、前記制御装置３２には、前記リード線Ｌ３から電磁切換弁４２に励磁信号が出力されるのを停止する非急速ドロップモードと、励磁信号が出力される状態である急速ドロップモードとの間でモード選択を行うためのモード選択手段としてのモード選択スイッチ５１が接続されている。
【００２９】
次に、図２に基づいて前記制御装置３２の構成及び機能について説明する。
前記制御装置３２には各種の演算処理を行うための中央演算処理装置（ＣＰＵ）５２が設けられ、このＣＰＵ５２には、ブルドーザの各種の制御動作を行うプログラムを記録した記憶媒体としてのリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）５３と、各種のデータを記憶する記憶媒体としてのランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）５４が接続されている。前記ＣＰＵ５２には、図示しないアナログ・ディジタル変換器及びインターフェース５５を介して、前記ポテンショメータ３４が接続されて、該ポテンショメータ３４からの検出電圧値がデジタル信号として入力されるようになっている。前記ＣＰＵ５２にはインターフェース５５を介して、前記モード選択スイッチ５１が接続されて、該モード選択スイッチ５１からの切り換え信号が入力されるようになっている。前記ＣＰＵ５２には、インターフェース５５及び駆動回路６０を介して前記流量制御弁３０，３１及び電磁切換弁４２が接続されている。なお、前記ＣＰＵ５２には、キーボードなどの入力装置（図示略）及びディスプレイを備えた表示装置（図示略）も接続されている。
【００３０】
前記ＣＰＵ５２には、前記モード選択スイッチ５１からのモード選択信号を判別するためのモード判別部６１が設けられている。又、ＣＰＵ５２には、前記流量制御弁３０，３１に対し操作レバー３３のレバー位置に応じた制御信号を出力する制御信号指令部６２が設けられている。この制御信号指令部６２によって前述した流量制御弁３０，３１の制御が行われる。ＣＰＵ５２には、操作レバー３３の実際のレバー位置が、予めＲＡＭ５４に記憶された基準レバー位置を超えたか否かを判別するための基準位置判別手段としてのレバー位置判別部６３が設けられている。さらに、ＣＰＵ５２には、操作レバー３３の下降方向の操作速度が予めＲＯＭ５３に記憶された判定基準速度を超えたか否かを判別する速度判別手段としての速度判別部６４が設けられている。前記ＣＰＵ５２には、急速ドロップが開始されてから計測されたドロップ時間が予めＲＯＭ５３に記憶された判定基準時間を経過したか否かを判別する急速ドロップ時間判別部６５が設けられている。
【００３１】
次に、前記のように構成されたブルドーザの油圧回路１５及び急速ドロップ回路３５の動作を図３及び図４を中心に説明する。
さて、ブレード１１が上昇位置に保持されている状態では前記ブレード１１の重量によりロッド側作動室１４の圧力が高く、ヘッド側作動室１３の圧力は前記所定圧力よりも低いので、急速ドロップ解除弁４６は連通ポート４７側に保持されたままとなる。従って、この状態では、サブ油圧ポンプ２７から管路４１を通して急速ドロップ弁３６のパイロット圧室３６ａにパイロット圧を付与することが可能となる。    
【００３２】
最初に、図１に示すモード選択スイッチ５１が非急速ドロップモードに切り換えられている場合のブレード１１の昇降動作について説明する。この場合には、制御装置３２から前記電磁切換弁４２に切換信号が出力されることはないので、急速ドロップ弁３６は非急速ドロップ位置３７に保持されたままの状態となる。そして、操作レバー３３が一方向に回動操作されると、そのレバー位置に応じて、制御装置３２から流量制御弁３１に制御信号が出力され、方向制御弁１８が中立位置２３から下降動作位置２５に切り換えられて、ブレード１１が下降動作される。前記操作レバー３３が他方向に回動操作されると、そのレバー位置に応じて制御装置３２から流量制御弁３０に制御信号が出力され、方向制御弁１８が上昇動作位置２４に切り換えられてブレード１１が上昇動作される。
【００３３】
次に、モード選択スイッチ５１が急速ドロップモードに切り換えられている場合のブレード１１の昇降動作について、図３のフローチャートを参照して説明する。この図３のフローチャートに示すプログラムはＲＯＭ５３に格納され、ＣＰＵ５２の制御のもとに進行する。
【００３４】
図３のステップＳ１において、操作レバー３３が図１の一方向に回動されると、ステップＳ２で前記モード判別部６１によりモード選択スイッチ５１のオン操作に基づく急速ドロップモードか否かが判別される。このステップでイエスと判定されると、ステップＳ３において、レバー位置判別部６３により操作レバー３３の下降方向への回動位置、つまりレバー位置が予め前記ＲＯＭ５３に設定された基準レバー位置を超えたか否かが判別される。この判別は次のようにして行われる。即ち、図４に示すように操作レバー３３の最下降位置においてポテンショメータ３４から出力される最大電圧値Ｅｍａｘと、該最大電圧値Ｅｍａｘよりも低い基準電圧値Ｅｃ（Ｅｍａｘに対するＥｃの割合は例えば７０％に設定）が予めＲＯＭ５３に記憶されており、ポテンショメータ３４から出力された検出電圧値Ｅｓが前記基準電圧値Ｅｃを超えたか否かを判別することにより行われる。
【００３５】
このステップＳ３でイエスと判別された場合には、ステップＳ４において、操作レバー３３の下降方向への回動操作速度の検出速度Ｈｘが判定基準速度Ｈｃよりも大きいか否かが判別される。即ち、操作レバー３３が回動操作される際に、単位時間当たりの検出電圧値Ｅｓの検出速度Ｈｘが予めＲＯＭ５３に記憶された判定基準速度Ｈｃよりも大きいか否かが判別される。図４に示すようにこのステップＳ４でイエスと判別された場合には、ステップＳ５において、制御装置３２から前記電磁切換弁４２に励磁信号が出力されて、該電磁切換弁４２が連通ポート４４に切り換えられ、サブ油圧ポンプ２７から管路４１を通して急速ドロップ弁３６の急速ドロップ位置３８のパイロット圧室３６ａにパイロット圧が付与される。これにより、急速ドロップ弁３６が非急速ドロップ位置３７から急速ドロップ位置３８に切り換えられ、急速ドロップ機能がオンされた状態となる。このため、図１の油圧アクチュエータ１２のヘッド側作動室１３とロッド側作動室１４とが接続されて、ブレード１１が自重により自由落下され、急速降下される。
【００３６】
次のステップＳ６において、図４に示すように急速ドロップ時間判別部６５により急速ドロップが開始されてから計測された急速ドロップ時間Ｔｘが予めＲＡＭ５４に記憶された判定基準時間Ｔｃを経過したか否かが判別される。そして、このステップＳ６でイエスと判別されると、制御装置３２からリード線Ｌ３を通して電磁切換弁４２へ出力されている励磁信号が遮断されて、ステップＳ７に示すように急速ドロップ機能がオフされる。
【００３７】
その後、図４において操作レバー３３が最下降位置に回動されると、ポテンショメータ３４からの検出電圧値Ｅｓは最大電圧値Ｅｍａｘとなる。前述のように急速ドロップ弁３６が非急速ドロップ位置３７に切り換えられた後、操作レバー３３を逆方向、つまり上昇方向に回動すると、ポテンショメータ３４から制御装置３２へ出力される検出電圧値Ｅｓが低下し、操作レバー３３が中立位置で電圧値Ｅｓが零となり、操作レバー３３がさらに上昇方向に回動されると、電圧値Ｅｓがさらに低下する。そして、操作レバー３３が最上昇位置に回動された後、操作レバー３３が下限位置に向かって遅い速度で回動されると、レバー位置（電圧値Ｅｓ）が基準レバー位置（電圧値Ｅｃ）を超えても、操作レバー３３の検出速度Ｈｘが判定基準速度Ｈｃを超えることは無いので、急速ドロップ弁３６が急速ドロップ位置３８に切り換えられることはない。
【００３８】
この実施形態では、前記制御装置３２、急速ドロップ回路３５、急速ドロップ弁３６及び電磁切換弁４２等により、レバー３３の検出速度Ｈｘが判定基準速度Ｈｃを超えたと判別された場合に、前記ブレード１１の急速ドロップが行われるように前記油圧回路１５を動作させる油圧制御手段が構成されている。  
【００３９】
上記実施形態の油圧装置によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態では、操作レバー３３の検出速度Ｈｘが判定基準速度Ｈｃを超えた場合に、急速ドロップ弁３６が作動されるようにした。このため、ブレード１１の急速ドロップを行う場合に、操作者が操作レバー３３の位置を認識しなくてもよく、操作レバー３３をブレード下降方向に素早く操作するのみでよい。従って、操縦者が操作レバー３３を低速で操作する場合には、急速ドロップ弁３６が作動されることはなく、操作者は操作レバー３３の位置を常時把握する必要がなく、又、操縦者の意に反して急速ドロップ弁３６が作動される可能性を低減することができる。
【００４０】
（２）上記実施形態では、レバー位置判別部６３から操作レバー３３のレバー位置が基準レバー位置を超えた場合に、前記電磁切換弁４２に動作信号を出力して急速ドロップを行うように構成した。このため、操作レバー３３の操作が開始されてから中間位置までの方向制御弁１８の下降動作位置２５の低速領域及び中速領域の急速ドロップが不要な範囲で、急速ドロップが行われることはなく、操縦者の意に反して急速ドロップが行われる可能性をさらに低減することができる。
【００４１】
（３）上記実施形態では、モード選択スイッチ５１により急速ドロップモードから非急速ドロップモードに切り換えることができるので、急速ドロップが不必要な場合には、非急速ドロップモードを選択して、ブレード１１による整地作業を安心して行うことができる。
【００４２】
（４）上記実施形態では、急速ドロップ時間判別部６５により急速ドロップが開始されてから計測された急速ドロップ時間Ｔｘが設定された判定基準時間Ｔｃを経過した場合に、急速ドロップ弁３６を急速ドロップ位置３８から非急速ドロップ位置３７に切り換えるようにした。このため、急速ドロップ時間が適正に制御され、ブレード１１が自由落下により整地面に衝突してハンチングが生じるのを防止することができる。
【００４３】
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・図３に示すステップＳ６の急速ドロップ時間判別動作に代えて、ブレード１１の高さ位置を例えば油圧アクチュエータ１２のストロークを検出する方式の検出器により検出して、ブレード１１の検出高さ位置が予め記憶媒体に記憶された所定の基準高さ位置に降下されたとき、急速ドロップ弁３６を急速ドロップ位置３８から非急速ドロップ位置３７に切り換えるようにしてもよい。この場合にもブレード１１が自由落下により整地面に衝突してハンチングが生じるのを防止することができる。
【００４４】
・図３に示すステップＳ６の急速ドロップ時間判別動作に代えて、操作レバー３３がブレード１１の降下方向に操作されている場合において、操作レバー３３の操作方向を検出する方向検出器から操作レバー３３が逆方向に操作されたことを示す信号が前記ＣＰＵ５２に出力されたとき、急速ドロップ弁３６を急速ドロップ位置３８から非急速ドロップ位置３７に切り換えるようにしてもよい。この場合にもブレード１１が自由落下により整地面に衝突してハンチングが生じるのを防止することができる。
【００４５】
・図３に示すステップＳ６の急速ドロップ時間判別動作に代えて、油圧アクチュエータ１２のヘッド側作動室１３とロッド側作動室１４の圧力差を検出する圧力差検出器により検出された圧力差が予め記憶媒体に記憶された所定の基準圧力差以下になったとき、急速ドロップ弁３６を急速ドロップ位置３８から非急速ドロップ位置３７に切り換えるようにしてもよい。これは、急速ドロップ動作の初期には、ブレード１１の自重によりロッド側作動室１４の圧力がヘッド側作動室１３の圧力よりも高いので、その圧力差も大きいが、急速ドロップ動作が進むにつれて、ロッド側作動室１４からヘッド側作動室１３へ圧油が供給され、前記圧力差が小さくなる現象を利用したものである。この場合にもブレード１１が自由落下により整地面に衝突してハンチングが生じるのを防止することができる。
【００４６】
・図５のステップＳ６に示すように、前述したブレード１１の急速ドロップが開始されてからの急速ドロップ時間Ｔｘが判定基準時間Ｔｃを超えた場合、ステップＳ７に示すようにブレード１１の検出高さ位置が基準高さ位置以下になった場合、ステップＳ８に示すように操作レバー３３の操作方向が切り換えられた場合及びステップＳ９に示すように油圧アクチュエータ１２のヘッド側作動室１３及びロッド側作動室１４の圧力差が基準圧力差以下になった場合の全ての急速ドロップ解除条件によって急速ドロップ弁３６が急速ドロップ位置３８から非急速ドロップ位置３７に切り換え可能に構成してもよい。又、上述の四つの解除条件のうち二つあるいは三つの解除条件の考えられる全ての組み合わせから解除条件を選択してもよい。
【００４７】
・図示しないが、前記急速ドロップ弁３６を直接電磁ソレノイドにより切り換えるように構成してもよい。この場合には、急速ドロップを解除する方法としては、前述した四つの解除条件のうち少なくとも一つの解除条件を用いて、解除条件に達したとき、制御装置３２から前記電磁ソレノイドに非励磁信号を出力して急速ドロップ弁３６を非急速ドロップ位置に切り換える。
【００４８】
・前記レバー位置判別部６３を省略するとともに、操作レバー３３の操作速度のみにより急速ドロップ弁３６を急速ドロップ位置３８に切り換えるようにしてもよい。
・本発明を、例えば油圧ショベルのバケット等の昇降動作される負荷の動作を制御するための油圧装置に具体化してもよい。
【００４９】
（定義）
この明細書において、操作レバーは、直線往復動する操作部材、回転する操作部材を含むものとする。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】この発明をブルドーザのブレードを昇降動作する油圧装置に具体化した一実施形態を示す回路図。
【図２】制御装置のブロック回路図。
【図３】ブレードの急速ドロップ動作を説明するフローチャート。
【図４】ブレードの急速ドロップ動作を説明するタイミングチャート。
【図５】この発明の別の実施形態を示すフローチャート。
【符号の説明】
【００５１】
Ｈｘ…検出速度、Ｔｃ…判定基準時間、Ｔｘ…急速ドロップ時間、１２…油圧アクチュエータ、１３…ヘッド側作動室、１４…ロッド側作動室、１７，２７…油圧ポンプ、１８…方向制御弁、２１，２２，４１…管路、２３…中立位置、２４…上昇動作位置、２５…下降動作位置、３６…急速ドロップ弁、３８…急速ドロップ位置、５１…モード選択手段としてのモード選択スイッチ、６１…モード判別部、６３…レバー位置判別手段としてのレバー位置判別部、６４…速度判別部、６５…急速ドロップ時間判別部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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