(57)【要約】【課題】複数の駆動輪を有し、曲率の異なる部分を有する軌道に案内されて所定の走行経路を走行する搬送車において、各駆動輪が位置する軌道の曲率が異なることに起因する、駆動輪のスリップや搬送車の車体へ無理な負荷がかかることを防止する。【解決手段】各駆動輪４・５をそれぞれ制御する個別のドライバ（インバータ３４・３５）と、各駆動輪４・５のいずれもが軌道における同じ曲率の部分に位置する場合には前記各ドライバに同じ指令値を与え、各駆動輪４・５が軌道における異なる曲率の部分に位置する場合には前記各ドライバに曲率に応じた指令値を与える制御手段と、を備える構成とした。【選択図】図４
2007004374.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体進行方向に間隔を隔てて配設される複数の駆動輪を備え、曲率の異なる部分を有する軌道に案内されて所定の走行経路を走行する搬送車であって、
前記各駆動輪をそれぞれ制御する個別のドライバと、
前記各駆動輪のいずれもが前記軌道における同じ曲率の部分に位置する場合には前記各ドライバに同じ指令値を与え、前記各駆動輪が前記軌道における異なる曲率の部分に位置する場合には前記各ドライバに曲率に応じた指令値を与える制御手段と、を備えることを特徴とする搬送車。
【請求項２】
前記各駆動輪の現在位置を認識する現在位置認識手段と、前記軌道の各位置における前記指令値のテーブルである指令値情報の記憶手段と、を備え、
前記制御手段は、前記現在位置認識手段により認識される前記各駆動輪の現在位置と、前記指令値情報とに基づいて、前記各ドライバに与える指令値を特定することを特徴とする請求項１記載の搬送車。
【請求項３】
前記各駆動輪の現在位置を認識する現在位置認識手段と、前記軌道の各位置における曲率のテーブルである走行経路情報を記憶する記憶手段と、前記各駆動輪の現在位置における前記軌道の曲率の違いに応じて前記各ドライバに対する指令値を算出する指令値算出手段と、を備え、
前記指令値算出手段は、前記現在位置認識手段により認識される前記各駆動輪の現在位置と、前記走行経路情報とに基づいて、前記指令値を算出し、
前記制御手段は、前記算出された指令値を、前記各ドライバに与えることを特徴とする請求項１記載の搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、所定の走行経路を走行する搬送車に関し、詳しくは、車体進行方向に間隔を隔てて配設される複数の駆動輪が、曲率の異なる部分を有する軌道に案内されて所定の走行経路を走行する搬送車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、例えば工場などにおいて自動での物品搬送作業を行うため、所定の走行経路上を、物品を移載可能に構成された無人の搬送車が走行する搬送車システムが用いられている。このような搬送車システムにおける搬送車は、一般的に、走行経路においてレール等からなる軌道に駆動輪を含む走行車輪が案内されて走行する構成となっている。この搬送車の駆動輪については、搬送車内に備えられるモータにより駆動されるものがあり、このモータには、走行経路に沿って付設される給電線などから電力が供給される。そして、搬送車の所望の走行駆動力を得るため、軌道に案内される駆動輪を複数備える構成の搬送車がある。
【０００３】
このように、搬送車が、走行車輪としてレール等の軌道に案内される駆動輪を複数有する場合、各駆動輪がそのトルクや速度が同じになるように制御されていた。すなわち、従来の搬送車においては、各駆動輪に対してそれぞれを駆動するモータが単一のドライバに対して並列接続され、このドライバからの同一の指令値により各モータが制御されていた。
また、特許文献１には、レールに沿って走行する天井走行車についての技術が開示されているが、本文献においては、天井走行車を構成する少なくとも一対の台車にそれぞれ設けられる走行車輪（駆動輪）に対して、それぞれを駆動するモータが設けられている。そして、各モータに対して、それぞれを制御するドライバが設けられており、各ドライバから各モータに対して等しい駆動電流が供給されることにより、各モータの出力トルクが等しくされている。これにより、各駆動輪を駆動する各モータが同一の指令値により制御されている。
【特許文献１】特開平９−３０１６７５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、前述したような搬送車においては、駆動輪を案内するレール等の軌道が曲率の異なる部分を有する場合、各駆動輪が位置する軌道の曲率が異なる状態が生じる。このような状態で搬送車が走行する場合、各駆動輪の搬送車における相対的な位置関係が一定であることから、各駆動輪に対して必要な速度（回転数）などが異なることとなる。しかし、従来においては、前述の如く各駆動輪に対する指令値が同一であり、各駆動輪が略同じ速度となっていたため、次のような不具合が生じていた。
【０００５】
すなわち、軌道において各駆動輪が位置する部分の曲率が異なる場合として、例えば、レールにより案内される前後の駆動輪を有する搬送車が、レールの直線部から曲線部へと進入して、前側の駆動輪（前駆動輪）がレールの曲線部に位置し、後側の駆動輪（後駆動輪）はレールの直線部に位置する場合、搬送車における前後の駆動輪の相対的な位置関係は一定であることから、前後の駆動輪の移動量に差が生じることとなる。この場合、前後の駆動輪に対する指令値が同一であると、この指令値と駆動輪における実際の移動量との間に不一致が生じることとなる。つまり、この場合においては、直線部に位置する後駆動輪の移動量に合わせた指令値を用いると、曲線部に位置する前駆動輪の移動量が不足することとなり、逆に、曲線部に位置する前駆動輪の移動量に合わせた指令値を用いると、直線部に位置する後駆動輪の移動量が余剰となる。
【０００６】
このような指令値と駆動輪における実際の移動量との不一致は、レール等の軌道に案内される駆動輪のスリップを生じさせたり、搬送車の車体に構造上無理な負荷がかる原因となったりする。こうした駆動輪のスリップや搬送車にかかる負荷等は、工場などにおいて物品の移載や積み降ろしを行うため高精度を要する搬送車システムにおいて好ましくない。
【０００７】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、複数の駆動輪を有し、これらが曲率の異なる部分を有する軌道に案内されて所定の走行経路を走行する搬送車において、各駆動輪が位置する軌道の曲率が異なることに起因する、駆動輪のスリップや搬送車の車体へ無理な負荷がかかることを防止する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００９】
即ち、請求項１においては、車体進行方向に間隔を隔てて配設される複数の駆動輪を備え、曲率の異なる部分を有する軌道に案内されて所定の走行経路を走行する搬送車であって、前記各駆動輪をそれぞれ制御する個別のドライバと、前記各駆動輪のいずれもが前記軌道における同じ曲率の部分に位置する場合には前記各ドライバに同じ指令値を与え、前記各駆動輪が前記軌道における異なる曲率の部分に位置する場合には前記各ドライバに曲率に応じた指令値を与える制御手段と、を備えるものである。
【００１０】
請求項２においては、前記各駆動輪の現在位置を認識する現在位置認識手段と、前記軌道の各位置における前記指令値のテーブルである指令値情報の記憶手段と、を備え、前記制御手段は、前記現在位置認識手段により認識される前記各駆動輪の現在位置と、前記指令値情報とに基づいて、前記各ドライバに与える指令値を特定するものである。
【００１１】
請求項３においては、前記各駆動輪の現在位置を認識する現在位置認識手段と、前記軌道の各位置における曲率のテーブルである走行経路情報を記憶する記憶手段と、前記各駆動輪の現在位置における前記軌道の曲率の違いに応じて前記各ドライバに対する指令値を算出する指令値算出手段と、を備え、前記指令値算出手段は、前記現在位置認識手段により認識される前記各駆動輪の現在位置と、前記走行経路情報とに基づいて、前記指令値を算出し、前記制御手段は、前記算出された指令値を、前記各ドライバに与えるものである。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１３】
請求項１においては、各駆動輪が、軌道において異なる曲率の部分に位置する場合、各ドライバに対して、実際の移動量に応じた速度の指令値を与えることができるので、各駆動輪に対する指令値と各駆動輪の軌道における実際の移動量とを一致させることができる。これにより、軌道に案内される各駆動輪のスリップや搬送車の車体へ無理な負荷がかかることを防止することができる。
【００１４】
請求項２においては、制御手段が、現在位置認識手段により軌道における各駆動輪の現在位置を認識し、その位置における指令値を記憶した指令値情報（テーブル）から特定することで、軌道において各駆動輪が位置する部分の曲率に応じて、最適な指令値により各駆動輪を制御することができる。これにより、各駆動輪のスリップや搬送車の車体へ無理な負担がかかることを軌道の形状に応じて確実に防止することができる。
【００１５】
請求項３においては、軌道において各駆動輪が位置する部分の曲率の違いに応じて算出される最適な指令値により各駆動輪を制御することができる。これにより、各駆動輪のスリップや搬送車の車体へ無理な負担がかかることを軌道の形状に応じて確実に防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
次に、発明の実施の形態を説明する。
まず、図１〜図３を用いて、本発明に係る搬送車の構成について説明する。図１は本発明に係る搬送車の構成を示す平面図、図２は同じく背面図、図３は同じく側面図である。
本発明に係る搬送車１は、例えば工場などにおいて、自動での物品搬送作業を行うため、所定の走行経路を、物品を移載可能に構成された無人の搬送車が走行する搬送車システム等において用いられるものである。
すなわち、本実施形態における搬送車１は、車体進行方向に間隔を隔てて配設される複数の駆動輪として前駆動輪４及び後駆動輪５を備え、これら駆動輪４・５が曲率の異なる部分を有する軌道としてのレール２に案内されて所定の走行経路を走行する。
【００１７】
搬送車１は、平面視略正方形状の板状部材を車体６とし、該車体６上に例えばチェーンコンベア等により構成される移載装置７を有している。この移載装置７上にパレット８等を介して物品９が載置され、該物品９が搬送車１により所定の走行経路上を移載される。なお、図１においては移載装置７の図示を省略している。
そして、搬送車１は、その車体６の底面側に前駆動輪４を有する前駆動輪ユニット１４及び後駆動輪５を有する後駆動輪ユニット１５を備えている。なお、図３においては駆動輪ユニット１４・１５の図示を省略している。
【００１８】
前記各駆動輪ユニット１４・１５は、図１及び図２に示すように、略正方形状の車体６の一辺側に沿って所定の間隔を隔てて配設され、車体６の他辺側には、補助輪としてのキャスター車輪１０・１１が所定の間隔を隔てて水平旋回自在に配設されている。つまり、本実施形態においては、搬送車１は、前駆動輪ユニット１４においてレール２に案内される前駆動輪４と、後駆動輪ユニット１５において同じくレール２に案内される後駆動輪５と、床面３に対して車体６を支持するキャスター車輪１０・１１とにより４点で支持されている。
ここで、レール２の曲線部において搬送車１の車体６が該レール２からはみ出す部分を小さくするため、レール２に案内される各駆動輪ユニット１４・１５は、車体６の一辺側に配置され、該レール２によりループ状に構成される走行経路において外側となるように配置される。
【００１９】
前記各駆動輪ユニット１４・１５は、いずれも車体６の底面に水平旋回自在に設けられる中空四角柱状のブラケット２１を有しており、各ブラケット２１内に水平方向に設けられる回転軸（図示略）を介してそれぞれの駆動輪である前駆動輪４及び後駆動輪５が設けられる。つまり、前駆動輪ユニット１４においては、ブラケット２１に覆われた前駆動輪４がレール２に載った状態で該レール２により案内され、後駆動輪ユニット１５においては、ブラケット２１に覆われた後駆動輪５がブラケット２１に覆われレール２に載った状態で該レール２により案内される。
【００２０】
また、各駆動輪ユニット１４・１５は、各駆動輪４・５がレール２の中心線に沿って走行するように（各駆動輪４・５の姿勢（走行方向）がレール２の接線方向を向くように）、各駆動輪ユニット１４・１５をレール２に対して案内するガイドローラ２３・２３を有している。
ガイドローラ２３・２３は、ブラケット２１に垂直方向に設けられる支持軸２２を介してレール２の左右両側において回転自在に設けられる。つまり、ブラケット２１の下部にはレール２の幅方向両側に突出する鍔部２１ａが形成されており、この鍔部２１ａに前記支持軸２２が垂直方向に設けられ、この支持軸２２を介してガイドローラ２３・２３がレール２の両側面に当接するように設けられる。
本実施形態では、ガイドローラ２３・２３は、各駆動輪ユニット１４・１５において各駆動輪４・５の前後に一組ずつ設けられており、各駆動輪ユニット１４・１５はそれぞれ二組のガイドローラ２３・２３、即ち計４個のガイドローラ２３を有している（図１参照）。
【００２１】
各駆動輪ユニット１４・１５は、それぞれの駆動輪４・５を回転駆動させるためのモータ２４・２５を有しており、各モータ２４・２５は、その回転軸が略水平方向となるようにブラケット２１に対して側方から固設されている。つまり、前駆動輪ユニット１４においては、モータ２４により前駆動輪４が駆動され、後駆動輪ユニット１５においては、モータ２５により後駆動輪５が駆動される。
このような構成により、各駆動輪ユニット１４・１５は、全体として車体６に対して水平旋回自在に設けられて、搬送車１のレール２の曲線部における走行が可能とされている。つまり、各駆動輪ユニット１４・１５は、車体６に対して水平旋回自在に設けられるブラケット２１に、各駆動輪４・５や各モータ２４・２５等を備えており、これらが一体的に車体６に対して水平旋回自在に構成されている。これにより、各駆動輪４・５が、各駆動輪ユニット１４・１５ごとレール２に案内され、搬送車１がレール２上の曲線部に位置する場合でも、各駆動輪４・５がレール２の形状に追従して、搬送車１の曲線部における走行が行われる。
【００２２】
また、搬送車１には、電磁誘導を利用して非接触にて電力を供給する非接触給電システムにより電力が供給される。この非接触給電システムは、図示せぬ給電装置及び給電線１６等からなる一次側回路と、搬送車１のモータ２４・２５等が接続される図示せぬ二次側回路とを備えており、これら一次回路と二次回路とが非接触の状態に設けられる。前記給電線１６は、図２に示すように、レール２に沿って付設され、前記給電装置からの交流電流の供給を受ける。そして、この供給される電流により給電線１６に発生する磁界から誘導起電流が非接触で取り出され、この誘導起電流が前記二次側回路で所定の電圧に変換され、各駆動輪ユニット１４・１５におけるモータ２４・２５に供給されて両モータ２４・２５が駆動される。
なお、搬送車１への給電は、非接触給電システムに限るものではなく、トロリー線等から給電を行ったり、搬送車１にバッテリーを搭載するようにしても良い。ここで、トロリー線を用いる場合は、前記給電線１６の代わりにトロリー線を配置し、搬送車１に集電子を設けて、集電子で得られた電力をモータ２４・２５に供給する。
【００２３】
以上のような構成により、給電線１６を介して供給される電力により各駆動輪ユニット１４・１５のモータ２４・２５が駆動され、前後の駆動輪４・５がそれぞれ駆動されることにより、車体６の一辺側に配設される前後の駆動輪４・５がレール２により案内されるとともに車体６の他辺側がキャスター車輪１０・１１により支持された状態で、搬送車１が所定の走行経路を走行する。
なお、以上説明した本実施形態の搬送車１は、床面３上に敷設されるレール２に沿って走行する構成であるが、これに限定するものではなく、例えば、天井に配設されるレールに沿って走行する天井走行車など、所定の走行経路に沿って走行する搬送車であればよい。
【００２４】
続いて、本発明に係る搬送車１の制御構成について図４を用いて説明する。図４は本発明に係る搬送車の制御機構を示すブロック図である。
前述の如く構成され、レール２に案内されて所定の走行経路を走行する搬送車１は、前後の駆動輪４・５をそれぞれ制御する個別のドライバと、各駆動輪４・５のいずれもがレール２における同じ曲率の部分に位置する場合には前記各ドライバに同じ指令値を与え、各駆動輪４・５がレール２における異なる曲率の部分に位置する場合には前記各ドライバに曲率に応じた指令値を与える制御手段とを備えている。
【００２５】
図４に示すように、搬送車１は、その走行が制御される制御部３１を備えており、該制御部３１は、走行経路近傍などに設けられるメインコントローラ３０からの信号を受信して搬送車１を制御する。つまり、メインコントローラ３０と搬送車１の制御部３１とは、例えば、通信ケーブル等を介したあるいは無線の送受信装置などにより相互に信号伝達可能に構成されており、これにより、メインコントローラ３０からレール２上の搬送車１に搬送指令が送信されると、搬送車１はこの搬送指令を受信し、該搬送指令に従ってレール２上の所定の位置移動し物品を移載する。
【００２６】
制御部３１は、前述のようなメインコントローラ３０からの外部指令や、搬送車１に備えられる各種センサからの検出信号に基づき、各駆動輪４・５を駆動するモータ２４・２５や、前記移載装置７を駆動するモータ等の駆動を管理制御する。
各駆動輪４・５に関し、制御部３１は、搬送車１における前後の駆動輪４・５の速度を算出する速度算出部や、該速度算出部で算出した速度を積算して各駆動輪４・５のレール２における位置を算出する位置算出部などを具備しており、算出した速度や位置を参照して各モータ２４・２５の駆動電流の目標値を決定する。
すなわち、前駆動輪４を駆動するモータ２４に対してはエンコーダ４４が、後駆動輪５を駆動するモータ２５に対してはエンコーダ４５が設けられており（図１参照）、これらエンコーダ４４・４５により、各モータ２４・２５の回転数、即ち各モータ２４・２５のモータ軸の回転数が検出され、この検出信号に基づいて制御部３１で各駆動輪４・５の速度及び位置（走行距離）が算出される。
【００２７】
具体的には、各エンコーダ４４・４５は、各モータ２４・２５のモータ軸が所定角度回転する毎に出力されるパルス信号を検出する。そして、エンコーダ４４・４５は、パルス信号の間隔（周期）を検出することにより、各モータ２４・２５のモータ軸の回転速度を検出し、パルス信号をカウントすることにより、各モータ２４・２５のモータ軸の回転回数を検出する。
ここで、各エンコーダ４４・４５からの検出信号は、制御部３１に入力され、前記速度算出部によって各駆動輪４・５の速度に換算され、この速度が前記位置算出部により積算されて各駆動輪４・５の走行距離、即ち搬送車１の走行距離に換算される。これにより、制御部３１は、各駆動輪４・５の速度及び走行距離を認識する。なお、エンコーダ４４・４５の検出値であるパルス数と駆動輪４・５の径との関係から走行距離を求めるようにしても良い。ここで、駆動輪４・５の径は、例えば、設計値を用いれば良く、固定値であっても良いし、走行距離により径が変化するようにした変動値であっても良い。
このような構成により、レール２上の所定の基準位置からの各駆動輪４・５の走行距離が認識されることにより、各駆動輪４・５のレール２上における現在位置が認識されることとなる。すなわち、エンコーダ４４・４５及び制御部３１を含む構成が、レール２おける各駆動輪４・５の現在位置を認識する現在位置認識手段である。
【００２８】
また、制御部３１には、前述した前後の駆動輪４・５をそれぞれ制御する個別のドライバとしてのインバータ３４・３５が接続されており、インバータ３４によりモータ２４へ電力が供給され該モータ２４が制御されるとともに、インバータ３５によりモータ２５へ電力が供給され該モータ２５が制御される。つまり、制御部３１は、個別のドライバとしてのインバータ３４・３５を直接の制御対象とし、各インバータ３４・３５に各駆動輪４・５のレール２における現在位置に応じた指令値を与えることにより、間接的にモータ２４・２５を制御する。
インバータ３４・３５には、それぞれ出力電流（モータ２４・２５の負荷電流（駆動電流））を測定するための図示せぬ電流センサが設けられており、この電流センサにより、各モータ２４・２５の負荷電流が監視され、インバータ３４・３５にフィードバックされてモータ２４・２５が制御される。
【００２９】
このように、前後の駆動輪４・５をそれぞれ制御する個別のドライバとしてのインバータ３４・３５に対して、制御部３１は、各駆動輪４・５のレール２における現在位置に応じた指令値を与える制御手段として機能する。つまり、本発明に係る搬送車１においては、各駆動輪４・５がレール２において異なる曲率の部分に位置すれば、各駆動輪４・５に対して異なる指令値により制御が行われる構成となっている。
なお、以上の制御構成における制御部３１と、ドライバとしてのインバータ３４・３５とは、搬送車１において車体６の下面側などに設けられる制御盤１２内に格納されている（図３参照）。
【００３０】
このような構成により、各駆動輪４・５が、レール２において異なる曲率の部分に位置する場合、各インバータ３４・３５に対して、レール２における現在位置に応じた指令値として、実際の移動量に応じた速度の指令値を与えることができるので、各駆動輪４・５に対する指令値と各駆動輪４・５のレール２における実際の移動量とを一致させることができ、レール２に案内される各駆動輪４・５のスリップや搬送車１の車体６へ無理な負荷がかかることを防止することができる。
なお、本明細書において「曲率」とは、レール２の幅方向の中心点の集合（レール２の中心線）の平面視形状における曲率を意味するものとする。
【００３１】
また、各駆動輪４・５をそれぞれ駆動するモータ２４・２５に対するドライバとして、それぞれにインバータ３４・３５を備えることにより、各モータ２４・２５に対して、例えば、ベクトル制御等のトルク重視の制御を行うことができる。これにより、モータ２４・２５の低速域でのトルクの向上が図れる。
すなわち、複数のモータを単一のドライバで制御駆動する場合、モータの制御方式が、ドライバを構成するインバータの出力電力と出力周波数の比を所定の値として制御するいわゆるＶ／Ｆ制御などに限定されることとなり、モータの低速域での駆動力が不足する問題が生じることがあったが、各モータに対してドライバを備えることにより、モータ２４・２５の低速域でのトルク不足を解消することができるので、搬送車１により移載する物品９が重量物である場合などでも、制御上のレスポンスの向上を図ることができる。従って、搬送車１のレール２における良好な始動が可能となるので、搬送作業性の向上が図れる。また、モータ２４・２５の低速域でのトルクの向上が図れることから、モータ容量を低減することができる。
【００３２】
以下、各駆動輪４・５のレール２における現在位置に応じた制御の具体例について説明する。なお、以下においては、図５に示すように、レール２の一部として、同一の曲率を有する略半円状の曲線部２ｂと、この曲線部２ｂの両端に接続され略平行に配設される入口直線部２ａ及び出口直線部２ｃとを有する部分を用い、このレール２の部分において、搬送車１が、その前駆動輪４及び後駆動輪５が案内されながら走行する場合について説明する。つまり、同図（ａ）〜（ｅ）に示すように、入口直線部２ａを走行する搬送車１が、曲線部２ｂを通過して出口直線部２ｃを走行するまでの過程における制御について説明する。
【００３３】
まず、第一実施例について説明する。
本実施例においては、前記現在位置認識手段により認識される各駆動輪４・５のレール２における現在位置と、レール２の各位置における指令値のテーブルである指令値情報とに基づいて、前記各インバータ３４・３５に与える指令値が特定される。
【００３４】
すなわち、前記指令値情報とは、レール２における各駆動輪４・５の位置に対応し、各駆動輪４・５にスリップを発生させることのない指令値（各駆動輪４・５のレール２における実際の移動量に応じた速度の指令値）のテーブルである。この指令値は、レール２において各駆動輪４・５が位置する部分の曲率の相対的な関係から、各駆動輪４・５のレール２における移動量に応じて予め求められる。この指令値情報は、制御部３１に記憶される。つまり、制御部３１が走行経路情報を記憶する記憶手段として機能する。
【００３５】
具体的に、搬送車１が図５に示すようにレール２の部分を走行する場合における指令値情報は、レール２における各駆動輪４・５の現在位置に対応して５種類の指令値ＯＤ１〜ＯＤ５を有する図６に示すテーブルのようになる。各指令値ＯＤ１〜ＯＤ５は、各駆動輪４・５（各インバータ３４・３５）に対する指令値の組合せであり、例えば、指令値ＯＤ１は、前駆動輪４（インバータ３４）に対する指令値ＦＯＤ１と、後駆動輪５（インバータ３５）に対する指令値ＲＯＤ１とからなる。
図５に従って順を追って説明すると、まず、同図（ａ）に示すように、搬送車１が入口直線部２ａに位置し、前後の駆動輪４・５がともに入口直線部２ａに位置する場合、現在位置認識手段により、各駆動輪４・５がともに入口直線部２ａに位置すると認識される。この各駆動輪４・５の現在位置に基づいて、インバータ３４・３５に与える指令値として、前記指令値情報から指令値ＯＤ１が特定され、前駆動輪４に対しては指令値ＦＯＤ１が、後駆動輪５に対しては指令値ＲＯＤ１がそれぞれ与えられる。
つまり、この場合、各駆動輪４・５が位置する部分のレール２の曲率はともに０となるので、指令値ＦＯＤ１と指令値ＲＯＤ１とは同一の値であり、指令値ＯＤ１としては、各インバータ３４・３５に対して同一の指令値を与えるものとなる。
【００３６】
搬送車１が進行し、同図（ｂ）に示すように、搬送車１の一部が曲線部２ｂに差しかかると、前駆動輪４が曲線部２ｂに位置し、後駆動輪５は入口直線部２ａに位置することとなる。この場合、現在位置認識手段により、前駆動輪４は曲線部２ｂに位置し、後駆動輪５は入口直線部２ａに位置すると認識される。この各駆動輪４・５の現在位置に基づいて、インバータ３４・３５に与える指令値として、指令値情報から指令値ＯＤ２が特定され、前駆動輪４に対しては指令値ＦＯＤ２が、後駆動輪５に対しては指令値ＲＯＤ２がそれぞれ与えられる。
つまり、この場合、各駆動輪４・５が位置するレール２の曲率が異なり、後駆動輪５が位置する入口直線部２ａの曲率が０であるのに対して、前駆動輪４が位置する曲線部２ｂは曲率を有することとなるので、指令値ＦＯＤ２と指令値ＲＯＤ２とは異なる値であり、指令値ＯＤ２としては、後駆動輪５よりも前駆動輪４の方がその移動量が多くなるように、各インバータ３４・３５に対して異なる指令値を与えるものとなる。
【００３７】
次に、搬送車１がさらに進行し、同図（ｃ）に示すように、搬送車１が曲線部２ｂに位置すると、前後の駆動輪４・５がともに曲線部２ｂに位置することとなり、現在位置認識手段により、各駆動輪４・５がともに曲線部２ｂに位置すると認識される。この各駆動輪の現在位置に基づいて、インバータ３４・３５に与える指令値として、指令値情報から指令値ＯＤ３が特定され、前駆動輪４に対しては指令値ＦＯＤ３が、後駆動輪５に対しては指令値ＲＯＤ３がそれぞれ与えられる。
つまり、この場合、各駆動輪４・５が位置する部分のレール２の曲率はともに曲線部２ｂが有する曲率となるので、指令値ＦＯＤ３と指令値ＲＯＤ３とは同一の値であり、指令値ＯＤ３としては、各インバータ３４・３５に対して同一の指令値を与えるものとなる。
【００３８】
また、搬送車１がさらに進行し、同図（ｄ）に示すように、搬送車１の一部が出口直線部２ｃに差しかかると、前駆動輪４が出口直線部２ｃに位置し、後駆動輪５は曲線部２ｂに位置することとなる。この場合、現在位置認識手段により、前駆動輪４は出口直線部２ｃに位置し、後駆動輪５は曲線部２ｂに位置すると認識される。この各駆動輪４・５の現在位置に基づいて、インバータ３４・３５に与える指令値として、指令値情報から指令値ＯＤ４が特定され、前駆動輪４に対しては指令値ＦＯＤ４が、後駆動輪５に対しては指令値ＲＯＤ４がそれぞれ与えられる。
つまり、この場合、再び各駆動輪４・５が位置するレール２の曲率が異なることとなり、前駆動輪４が位置する出口直線部２ｃの曲率が０であるのに対して、後駆動輪５が位置する曲線部２ｂは曲率を有することとなるので、指令値ＦＯＤ４と指令値ＲＯＤ４とは異なる値であり、指令値ＯＤ４としては、後駆動輪５よりも前駆動輪４の方がその移動量が少なくなるように、各インバータ３４・３５に対して異なる指令値を与えるものとなる。
【００３９】
そして、搬送車１がさらに進行し、同図（ｅ）に示すように、搬送車１が出口直線部２ｃに位置すると、前後の駆動輪４・５がともに出口直線部２ｃに位置することとなり、現在位置認識手段により、各駆動輪４・５がともに出口直線部２ｃに位置すると認識される。この各駆動輪４・５の現在位置に基づいて、インバータ３４・３５に与える指令値として、指令値情報から指令値ＯＤ５が特定され、前駆動輪４に対しては指令値ＦＯＤ５が、後駆動輪５に対しては指令値ＲＯＤ５がそれぞれ与えられる。
つまり、この場合、各駆動輪４・５が位置する部分のレール２の曲率はともに０となるので、指令値ＦＯＤ５と指令値ＲＯＤ５とは同一の値であり、指令値ＯＤ５としては、各インバータ３４・３５に対して同一の指令値を与えるものとなる。
【００４０】
このように、レール２における各駆動輪４・５の現在位置に応じて、各駆動輪４・５のレール２における移動量に応じて予め求められた指令値のテーブルである指令値情報に基づいて各インバータ３４・３５に対する指令値を特定することにより、レール２において各駆動輪４・５が位置する部分の曲率に応じて、最適な指令値により各駆動輪４・５を制御することができる。これにより、各駆動輪４・５のスリップや搬送車１の車体６へ無理な負担がかかることをレール２の形状に応じて確実に防止することができる。
【００４１】
次に、第二実施例について説明する。
本実施例においては、前記現在位置認識手段により認識される各駆動輪４・５のレール２における現在位置と、レール２の各位置における曲率のテーブルである走行経路情報とに基づいて、各駆動輪４・５の前記現在位置におけるレール２の曲率の違いに応じて各インバータ３４・３５に対する指令値が算出され、この算出された指令値が、各インバータ３４・３５に与えられる。これらの指令値は、レール２の曲率の違いに応じて、各駆動輪４・５にスリップを発生させることのない指令値として、算出されるものである。
【００４２】
すなわち、前記走行経路情報とは、レール２の各位置においてその部分が有する曲率のテーブルであり、この走行経路情報は、予め制御部３１に記憶される。つまり、制御部３１が走行経路情報を記憶する記憶手段として機能する。
【００４３】
具体的に、搬送車１が図５に示すようなレール２の部分における走行経路情報は、図７に示すテーブルにようになる。つまり、図５に示すようなレール２の部分においては、入口直線部２ａ及び出口直線部２ｃの各位置における曲率はともに０となり、曲線部２ｂの各位置は曲率Ｃ１を有することとなる。
【００４４】
そして、制御部３１により、前記現在位置認識手段により認識される現在位置と、この現在位置におけるレール２の曲率である走行経路情報とに基づいて、各駆動輪４・５が位置するレール２の曲率の違いに応じて各インバータ３４・３５への指令値が算出される。つまり、制御部３１は、各駆動輪４・５の前記現在位置におけるレール２の曲率の違いに応じて各インバータ３４・３５に対する指令値を算出する指令値算出手段として機能する。
この指令値算出手段としての制御部３１により算出された指令値が、該制御部３１から各インバータ３４・３５に与えられる。
【００４５】
前記第一実施例と同様に、図５に従って順を追って説明すると、まず、同図（ａ）に示すように、搬送車１が入口直線部２ａに位置し、前後の駆動輪４・５がともに入口直線部２ａに位置する場合、前記現在位置認識手段により、各駆動輪４・５がともに入口直線部２ａに位置すると認識される。また、走行経路情報としては、各駆動輪４・５の現在位置におけるレール２の曲率はともに０と特定される。
つまり、この場合、各駆動輪４・５の現在位置におけるレール２の曲率が同じであるため、制御部３１は、各インバータ３４・３５に対して同一の指令値を与える。
【００４６】
搬送車１が進行し、同図（ｂ）に示すように、搬送車１の一部が曲線部２ｂに差しかかると、前駆動輪４が曲線部２ｂに位置し、後駆動輪５は入口直線部２ａに位置することとなる。この場合、現在位置認識手段により、前駆動輪４は曲線部２ｂに位置し、後駆動輪５は入口直線部２ａに位置すると認識される。また、走行経路情報としては、前駆動輪４の現在位置におけるレール２の曲率はＣ１と特定され、後駆動輪５の現在位置におけるレール２の曲率は０と特定される。
つまり、この場合、各駆動輪４・５の現在位置におけるレール２の曲率が異なるため、指令値算出手段としての制御部３１は、各駆動輪４・５の現在位置と走行経路情報とに基づいて、各駆動輪４・５の現在位置におけるレール２の曲率の違いに応じて、各駆動輪４・５の実際の移動量に相当するように、インバータ３４・３５に対する指令値を算出する。ここで算出される指令値としては、後駆動輪５よりも前駆動輪４の方がその移動量が多くなるような内容となる。
そして、制御部３１は、この算出した指令値を各インバータ３４・３５に与える。
【００４７】
次に、搬送車１がさらに進行し、同図（ｃ）に示すように、搬送車１が曲線部２ｂに位置すると、前後の駆動輪４・５がともに曲線部２ｂに位置することとなり、現在位置認識手段により、各駆動輪４・５がともに曲線部２ｂに位置すると認識される。また、走行経路情報としては、各駆動輪４・５の曲率はともにＣ１と特定される。
つまり、この場合、各駆動輪４・５の現在位置におけるレール２の曲率が同じであるため、制御部３１は、各インバータ３４・３５に対して同一の指令値を与える。
【００４８】
また、搬送車１がさらに進行し、同図（ｄ）に示すように、搬送車１の一部が出口直線部２ｃに差しかかると、前駆動輪４が出口直線部２ｃに位置し、後駆動輪５は曲線部２ｂに位置すると認識される。また、走行経路情報としては、前駆動輪４の現在位置におけるレール２の曲率は０と特定され、後駆動輪５の現在位置におけるレール２の曲率はＣ１と特定される。
つまり、この場合、再び各駆動輪４・５の現在位置におけるレール２の曲率が異なることとなるため、各駆動輪４・５が前記同図（ｂ）に示す状態にある場合と同様に、指令値算出手段としての制御部３１は、インバータ３４・３５に対する指令値を算出する。ここで算出される指令値としては、後駆動輪５よりも前駆動輪４の方がその移動量が少なくなるような内容となる。
そして、制御部３１は、この算出した指令値を各インバータ３４・３５に与える。
【００４９】
そして、搬送車１がさらに進行し、同図（ｅ）に示すように、搬送車１が出口直線部２ｃに位置すると、前後の駆動輪４・５がともに出口直線部２ｃに位置することとなり、現在位置認識手段により、各駆動輪４・５がともに出口直線部２ｃに位置すると認識される。また、走行経路情報としては、各駆動輪４・５の曲率はともに０と特定される。
つまり、この場合、各駆動輪４・５の現在位置におけるレール２の曲率が同じであるため、制御部３１は、各インバータ３４・３５に対して同一の指令値を与える。
【００５０】
このように、レール２における各駆動輪４・５の現在位置と、予め記憶されるレール２の各位置における曲率のテーブルである走行経路情報に基づいて、各インバータ３４・３５に対する指令値を算出し、この算出した指令値を各インバータ３４・３５に与えることにより、レール２において各駆動輪４・５が位置する部分の曲率の違いに応じて算出される最適な指令値により各駆動輪４・５を制御することができる。これにより、各駆動輪４・５のスリップや搬送車１の車体６へ無理な負担がかかることをレール２の形状に応じて確実に防止することができる。
【００５１】
また、本発明に係る搬送車は、次のような構成としても良い。
図１および図４に示す搬送車１には、現在位置認識手段として各モータ２４・２５にエンコーダ２４・２５を設けている。これに対して、本構成の搬送車１０１においては、図８及び図９に示すように、制御部１３１（搬送車１における制御部３１に相当）と共に現在位置認識手段を構成するエンコーダとして、単一のエンコーダ４６を用いる。なお、搬送車１と重複する部分については、同一の符号を付してその説明を省略する。
本構成においては、エンコーダ４６は、レール２に当接させた状態で設けられ、モータ２４・２５の回転数を用いることなく速度及び走行距離を把握することができ、搬送車１の現在位置を認識することができるようになっている。そして、搬送車１におけるエンコーダ４６の取付位置及び各駆動輪４・５の位置は一定であるため、エンコーダ４６の位置が判ればその位置に対する各駆動輪４・５の位置を算出することができる。
具体的に説明すると、例えば、各駆動輪４・５のエンコーダ４６との位置の差をそれぞれ２０００パルスと５０００パルスとすると、エンコーダ４６が２０００００００パルスである時に、前駆動輪４の位置は２０００２０００パルス、後駆動輪５の位置は１９９９５０００パルスである。
【００５２】
本構成においては、制御部１３１に入力されるエンコーダ４６からの検出信号に基づき、エンコーダ４６の位置と各駆動輪４・５の位置との差を算出して、それぞれのパルス数を求め、求めたパルス数と各駆動輪４・５の径との関係から、各駆動輪４・５の現在位置を算出するようにしても良い。そして、算出された現在位置に応じて、例えば最適な速度などの指令値をインバータ３４・３５に与えても良い。
【００５３】
また、上記のように、搬送車１におけるエンコーダ４６に対する各駆動輪４・５の位置は一定であり予め判るため、エンコーダ４６及び制御部１３１を含む現在位置認識手段により、エンコーダ４６の位置に対応する現在位置を算出して適切な指令値を算出等するのではなく、エンコーダ４６の現在位置に対応する各インバータ３４・３５へ与える指令値を、予めテーブルとして作成し制御部１３１に記憶させておいても良い。
【００５４】
この際、指令値のテーブルとしては、後駆動輪５の速度変化幅を小さくするため、次のような内容とすることが好ましい。
すなわち、搬送車１０１がレール２の曲線部を走行中に、各駆動輪４・５それぞれが、曲線部の中央部で最も高い速度となるようにし、各駆動輪４・５が曲線部に入ると、曲線部の中央部にかけて速度を上げて行き、中央部を越してからは速度を下げていくような内容の指令値のテーブルとする。これにより、搬送車１は、前駆動輪４と後駆動輪５とを協調させてレール２の曲線部を通過することができる。
つまり、搬送車１がレール２の曲線部を通過する際の前駆動輪４と後駆動輪５との適した速度差は決まっているため、曲線部を通過する際、前駆動輪４の速度を一定とし、後駆動輪５の速度のみを変化させるようにした場合、一定である前駆動輪４の速度に対する後駆動輪５の速度変化幅が大きくなるが、前記の如く、各駆動輪４・５それぞれの速度を曲線部に対応させて変化させることにより、後駆動輪５の速度変化を前駆動輪４の速度変化により相殺することができ、後駆動輪５の速度変化幅を小さくすることができる。
なお、この内容の指令値のテーブルは、搬送車１０１が通過する曲線部が、レール２において直線部の途中に設けられ、該曲線部に前後の駆動輪４・５が共に位置することのない場合に採用することができる。
【００５５】
以上説明した本実施形態における搬送車１は、車体進行方向に間隔を隔てて配設される複数の走行駆動輪として、車体６の一辺側に配設される前駆動輪４及び後駆動輪５を有し、これら各駆動輪４・５が同一のレール２に案内されて走行する構成としているが、これに限定されず、例えば、車体６の他辺側にも駆動輪を有し、この駆動輪が他のレールにより案内される構成などのように、搬送車が有する駆動輪が複数のレールにより案内される構成であっても本発明は適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明に係る搬送車の構成を示す平面図。
【図２】同じく背面図。
【図３】同じく側面図。
【図４】本発明に係る搬送車の制御機構を示すブロック図。
【図５】本発明に係る搬送車の走行過程を示す図。
【図６】指令値情報のテーブルを示す図。
【図７】走行経路情報のテーブルを示す図。
【図８】本発明に係る搬送車の別構成を示す平面図。
【図９】本発明に係る搬送車の別構成における制御機構を示すブロック図。
【符号の説明】
【００５７】
１・１０１    搬送車
２    レール
４    前駆動輪
５    後駆動輪
６    車体
２４・２５  モータ
３１・１３１  制御部
３４・３５  インバータ
４４・４５  エンコーダ
４６  エンコーダ
【図１】
2007004374.tif 000003
【図２】
2007004374.tif 000004
【図３】
2007004374.tif 000005
【図４】
2007004374.tif 000006
【図５】
2007004374.tif 000007
【図６】
2007004374.tif 000008
【図７】
2007004374.tif 000009
【図８】
2007004374.tif 000010
【図９】
2007004374.tif 000011