(57)【要約】【課題】案内対象分岐点周辺の建造物を強調表示するナビゲーション装置において、その建造物が分岐点や案内経路の手前にあるか奥にあるか、分岐点の右側にあるか左側にあるかといった案内経路や分岐点との位置関係が示されていないため、ドライバーは曲がるべき道路がどこに存在しているかを明確に認識できなかった。【解決手段】案内対象分岐点周辺の建造物を強調表示するナビゲーション装置であって、建造物の位置に応じて強調表示の態様を設定する強調表示設定部を備えることを特徴とする。強調表示設定部は、建造物と案内経路、走行中の道路、または、案内対象分岐点との位置関係に応じて強調表示の態様を設定する。【選択図】図１
2007256048.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
案内対象周辺の建造物を強調表示するナビゲーション装置であって、
前記建造物の前記案内対象との位置関係に応じて強調表示の態様を設定する強調表示設定部を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記強調表示設定部は、前記建造物と案内経路との位置関係に応じて強調表示の態様を設定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記強調表示設定部は、前記建造物と走行中の道路との位置関係に応じて強調表示の態様を設定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記強調表示設定部は、前記建造物と案内対象分岐点との位置関係に応じて強調表示の態様を設定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記強調表示設定部は、前記建造物が案内経路の手前にあるか奥にあるかによって建造物を異なる態様で強調表示することを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記強調表示設定部は、前記建造物が走行中の道路の進行方向右側にあるか左側にあるかによって建造物を異なる態様で強調表示することを特徴とする請求項３に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記強調表示設定部は、前記建造物が案内対象分岐点における案内方向の側にあるかどうかによって建造物を異なる態様で強調表示することを特徴とする請求項６に記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
前記強調表示設定部は、前記建造物が案内対象分岐点の手前にあるか奥にあるかによって建造物を異なる態様で強調表示することを特徴とする請求項４に記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
前記強調表示設定部は、前記建造物が案内対象分岐点の右側にあるか左側にあるかによって建造物を異なる態様で強調表示することを特徴とする請求項４に記載のナビゲーション装置。
【請求項１０】
前記強調表示設定部は、前記建造物が案内対象分岐点における案内方向の側にあるかどうかによって建造物を異なる態様で強調表示することを特徴とする請求項９に記載のナビゲーション装置。
【請求項１１】
前記強調表示設定部は、前記建造物の位置に応じて、前記建造物、もしくは、前記建造物を示す領域の少なくとも一部の表示色を設定することを特徴とする請求項１から１０のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項１２】
前記強調表示設定部は、前記建造物の位置に応じて、前記建造物上に重畳するオブジェクトの形状を設定することを特徴とする請求項１から１０のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項１３】
実写画像を経路案内に用いるナビゲーション装置であって、
前記強調表示設定部は、実写画像に映っている建造物の強調表示の態様を設定することを特徴とする請求項１から１２のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図画像や車両の前方を撮影した実写画像を利用して経路案内を行うナビゲーション装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、設定された目的地に対して現在の自車位置からの経路探索を行い、経路上に存在する分岐点に対して、蓄積された地図データを利用して経路案内を行うナビゲーション装置が広く普及している。近年のナビゲーション装置は、ＨＤＤやＤＶＤなど記録メディアの大容量化により、詳細な地図データを記憶しておくことが可能となり、例えば、３次元的な鳥瞰図表示やリアルな３次元ＣＧを用いたドライバーズ・ビューなど、案内表示の分かりやすさやリアリティを追求した様々な地図表現が採用されている。
【０００３】
また、実際に見える風景との対応付けを容易とするため、車両の前方を撮影した実写映像に矢印等の案内情報を重畳する手法も提案されている。さらに、実写映像中の情報の中で案内に寄与する案内寄与情報をＣＧ画像として生成して、これを実写映像に合成して案内画像を生成する案内画像生成装置が開示されている。この技術は、曲がるべき分岐点を特定する際に重要となる周辺の建造物等をＣＧ化して実写映像に合成するものである。具体的には、案内をさらに分かりやすくするために、ビル、歩道橋、信号機といった建造物の種類によって色分けしてＣＧ化することが提案されている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００３−１２１１６７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、実際の道路においては、多くの場合は曲がるべき道路が視認できるようになるのは分岐点の直前であり、単に分岐点の周辺にある建造物を強調したり、建造物の種類によって色分けするだけでは、曲がる準備を開始すべき地点（例えば、分岐点手前２００ｍ）において、ドライバーがどこを曲がるべきかを正確に認識することは容易ではなかった。すなわち、従来の手法では分岐点の周辺にある建造物を強調することによって曲がるべき分岐点の大まかな位置を認識することは可能となるが、その建造物が分岐点や案内経路の手前にあるか奥にあるか、分岐点の右側にあるか左側にあるかといった案内経路や走行中の道路や分岐点などの案内対象との位置関係を示していないため、ドライバーは曲がるべき道路がどこに存在しているかを明確に認識できず、判断の遅れやミスを引き起こしてしまうという問題があった。これは、特に分岐点が連続している場合に顕著であり、建造物と案内対象との位置関係を意識せずに単に強調された建造物を目印にして走行するだけでは、曲がるべき地点を特定することは困難であり、場合によっては曲がるべき分岐点を間違ってしまうということにつながってしまっていた。
【０００５】
また、一般に運転に高負荷がかかる分岐点手前において曲がるべき地点の認識が遅れることにより、ドライバーは不安感や混乱のために運転に対する余裕を失いがちになるなどの問題もあった。
【０００６】
それ故に本発明の目的は、案内対象の周辺にある建造物を、分岐点や案内経路や走行中の道路などの案内対象との位置関係に応じて、強調表示する態様を設定することによって、ドライバーが曲がるべき地点を容易に特定可能なナビゲーション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明は、以下に述べるような特徴を有している。本発明のナビゲーション装置は、右左折の案内を行う案内対象周辺の建造物を強調表示するナビゲーション装置であって、建造物の案内対象との位置関係に応じて強調表示の態様を設定する強調表示設定部を備えている。
【０００８】
強調表示設定部は、建造物と案内経路、または、走行中の道路、または、案内対象分岐点との位置関係に応じて強調表示の態様を設定する。
【０００９】
強調表示設定部は、建造物が案内経路（もしくは、案内対象分岐点）の手前にあるか奥にあるかによって建造物を異なる態様で強調表示してもよい。これによって、ドライバーは曲がるべき道路が視認できない状況においても、建造物と案内経路（もしくは、案内対象分岐点）との位置関係を容易に認識することができ、建造物の手前を曲がれば良いのか奥を曲がれば良いのかが明確になるため、曲がるべき地点を容易に特定することができる。
【００１０】
また、強調表示設定部は、建造物が走行中の道路（もしくは、案内対象分岐点）の右側にあるか左側にあるかによって建造物を異なる態様で強調表示してもよい。これによって、
ドライバーは曲がるべき道路が視認できない状況においても、建造物と走行中の道路（もしくは、案内対象分岐点）との位置関係を容易に認識することができ、曲がるべき地点を容易に特定することが可能となる。
【００１１】
この際、建造物の存在する方向に曲がるということをより明確にするために、建造物が走行中の道路（もしくは、案内対象分岐点）における案内方向の側（右折の場合は右側、左折の場合は左側）にあるかどうかによって建造物を異なる態様で強調表示してもよい。
【００１２】
また、強調表示設定部は、強調表示の一例として、建造物の位置に応じて、建造物、もしくは、建造物を示す領域の少なくとも一部の表示色を設定してもよい。これには、例えば、建造物上にオブジェクトを重畳表示させるものも含む。
【００１３】
また、別の一例として、強調表示設定部は、建造物の位置に応じて、建造物上に重畳するオブジェクトの形状を設定してもよい。
【００１４】
さらに、実写画像を表示して経路案内を行うナビゲーション装置に適用してもよい。実写画像を用いた案内に適用した場合には、実風景で見えている建造物と案内画面にて強調表示されている建造物との対応関係を認識することが容易となるため、建造物と案内経路や走行中の道路、もしくは、案内対象分岐点との位置関係を認識することが容易となるという効果がより顕著となる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明は、上記説明した課題を解決するための手段からも明らかなように、案内対象の周辺にある建造物を、案内経路や走行中の道路、分岐点などの案内対象との位置関係に応じて、強調表示する態様を設定することによって、ドライバーは曲がるべき道路が視認できない状況においても、曲がるべき地点を容易に特定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
（実施の形態）
以下、本発明のナビゲーション装置について図面を参照しながら説明する。なお、各図面において、本発明に関係のない構成要素は省略している。
【００１７】
図１は、本発明に係るナビゲーション装置の概略を示す構成図である。本実施例におけるナビゲーション装置は、車両の前方を撮影した実写画像を利用して経路案内を行うものであり、映像取得部１、測位部２、地図ＤＢ３、入力部４、表示部５、制御部６から構成される。
【００１８】
映像取得部１は、車両の前方の実風景を撮影するためのカメラである。撮影される画像は、静止画であっても動画であってもよい。
【００１９】
測位部２は、車両に取り付けられたＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）やジャイロなどに代表される測位センサであり、自車位置に関する情報を取得する。
【００２０】
地図ＤＢ３には、道路や分岐点に関するデータ等の地図情報が予め格納されている。例えば、ＨＤＤやＤＶＤで構成される。なお、これに限らず、図示しない通信手段（例えば、携帯電話）によってセンター設備から都度ダウンロードして地図ＤＢ３に格納する構成であってもよい。
【００２１】
図２に、地図ＤＢ３に記憶されている地図情報の中で、本実施の形態に関連する情報を抜粋したデータを示す。地図ＤＢ３には、（Ａ）ノードデータ、（Ｂ）補間ノードデータ、（Ｃ）リンクデータ（Ｄ）建造物データが含まれる。（Ａ）ノードデータは、交差点や合流地点など、幾方向かに道路が分岐する地点であり、ノードごとに緯度・経度などの位置情報、該ノードに接続する、後述するリンクの数およびリンクのＩＤにより構成されている。（Ｂ）補間ノードデータは、後述するリンク上に存在し、リンクが直線状でない場合など、その形状を表現するための曲折点を表すものであり、緯度・経度などの位置情報、自身が存在するリンクＩＤにより構成されている。（Ｃ）リンクデータはノードとノードを結ぶ道路を表すものであり、リンクの端点である始点ノード、終点ノード、リンクの長さ（単位はメートルやキロメートルなど）、道路幅、前述した補間ノードの数、およびそのＩＤにより構成されている。（Ｄ）建造物データは、店舗などの建造物（施設）に関する情報を格納するものであり、建造物の位置情報、建造物の名称、コンビニエンスストア、レストランなどの建造物の種別、および、建造物のＩＤにより構成されている。
【００２２】
このような地図データにより形成される道路と分岐点のネットワークの例を図３に示す。図のようにノードには３つ以上のリンクが接続され、別のノードと結ばれている。そのリンク上にはリンクの形状を補間するための補間ノードが存在する。なお、リンクが直線的な道路である場合には、補間ノードは必ずしも存在しない。
【００２３】
入力部４は、ナビゲーション装置に対して目的地等の情報を入力するための手段であり、リモコンやタッチパネル、音声入力用のマイクなどにより構成される。
【００２４】
表示部５は、例えば液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイで構成され、ユーザに対して情報を表示する。具体的には、地図ＤＢ３に格納する地図情報や、映像取得部１によって撮影した実写画像に案内図形を重畳（合成）して表示する。
【００２５】
制御部６は、例えばＣＰＵであり、経路探索部７、建造物検索部８、強調表示設定部９、案内矢印生成部１０、描画制御部１１から構成される。
【００２６】
経路探索部７は、入力部４により入力された目的地に関する情報、測位部２により取得した自車位置情報、および、地図ＤＢ３を参照して、目的地に至る経路を探索する。
【００２７】
建造物検索部８は、経路探索部７で探索された案内経路を参照して右左折等の案内を行う案内対象分岐点を求め、地図ＤＢ３を参照することによって、案内対象分岐点の周辺にある建造物を検索する。
【００２８】
強調表示設定部９は、建造物検索部８で検索された建造物と案内経路の位置関係を算出して、それを基にどの建造物を強調表示するかを決定し、さらに、対象の建造物をどのように強調表示するかを決定する。より具体的には、強調表示は実写画像中の該当する建造物上に半透明のオブジェクトを表示することにより行い、建造物が案内経路の手前にあるか奥にあるかによって、オブジェクトの表示色を異なる色に設定する。強調表示設定部９の詳細な動作については後述する。
【００２９】
案内矢印生成部１０は、映像取得部１で取得した実写画像上に車両の進路を示す案内矢印を重畳表示するために、経路探索部７で探索された案内経路、地図ＤＢ３に格納されている道路形状データ（ノードデータ、補間ノードデータ、リンクデータ）を基に実写画像上に重畳する案内矢印の形状と位置を設定する。
【００３０】
ここで、案内矢印生成部１０において案内矢印の形状と位置を設定する方法について図４に示すフローチャートを用いて説明する。まず、案内矢印生成部１０は、地図ＤＢ３に格納されている３次元地図と、映像取得部１の撮影方向と撮影範囲を定めるパラメータであるカメラ位置とカメラ角（水平角、仰角）と焦点距離と画像サイズを基に、３次元地図空間におけるカメラの視野空間を求める（ステップＳ１）。ここで、３次元地図とは、緯度、経度、および、高さにより位置情報が表される地図のことである。
【００３１】
カメラの視野空間は例えば図５に示すような方法で求める。３次元地図空間において、カメラ位置（視点）Ｅからカメラ角方向に焦点距離ｆだけ進んだ点（点Ｆ）を求め、そこに画像サイズに相当する横ｘ縦ｙの平面（カメラ画面）を視点Ｅと点Ｆを結んだベクトルに垂直になるように設定する。次に、視点Ｅからカメラ画面の４隅の点とを結ぶ半直線がつくる３次元空間を求める。この３次元空間は理論上無限遠まで延びるが、視点Ｅから適当な距離だけ離れたところで打ち切り、それを視野空間とする。
【００３２】
なお、３次元地図の代わりに、３次元地図から高さ情報を除いた２次元地図を用い、２次元地図空間におけるカメラの視野空間を求めるようにしてもかまわない。また、撮影方向と撮影範囲を定めるパラメータは上記のものに限らず、撮影方向と撮影範囲が定まるものであれば、画角等の他のパラメータを用いてそこから換算するようにしてもかまわない。
【００３３】
次に、案内矢印生成部１０は、３次元地図空間内において、カメラの視野空間内に存在する道路とその位置を検出する道路検出処理を行う（ステップＳ２）。道路検出処理では、３次元地図空間において、カメラの視野空間と道路領域の重なりを求める。図６に道路検出処理で検出される道路を示す。なお、図６は３次元地図空間とカメラ視野空間を上方向から見た図である。道路検出処理では、上述したノードデータ、補間ノードデータ、リンクデータを基に、自車近傍の道路の形状や道路幅を抽出する。そして、図６に示すように、視野空間に囲まれた道路（斜線で囲まれた部分）をカメラの視野空間内に存在する道路として検出する。
【００３４】
次に、案内矢印生成部１０は、３次元地図空間において、道路検出処理により検出された道路のうち、経路探索部７により探索された案内経路に該当する道路上の位置に案内矢印を配置する（ステップＳ３）。図７に案内矢印の配置位置を示す。なお、案内矢印の形状は図７に示した矢印図形に限らず、例えば、矢印図形から先端の三角形を除いた折れ線図形を用いてもかまわない。
【００３５】
次に、案内矢印生成部１０は、図５に示すカメラ画面を投影面として案内矢印に対して投影変換処理を行う（ステップＳ４）。投影変換処理において案内矢印が投影される投影面は、映像取得部１のカメラ画面と一致するため、案内矢印は図８に示すように実写画像に映っている道路（案内経路に該当）上に重畳される。
【００３６】
描画制御部１１は、強調表示設定部９で生成された建造物が強調されたオブジェクト、案内矢印生成部１０で生成された案内矢印、および実写画像の描画を行う。
【００３７】
次に、本発明に係るナビゲーション装置の動作について図９を参照し説明する。図９は、本発明に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【００３８】
まず、入力部４により、ナビゲーション装置に対して目的地が設定されると（ステップＳ１１でＹＥＳ）、経路探索部７により、測位部２により取得した自車位置情報をもとに目的地に至る経路の探索がなされ（ステップＳ１２）、案内が開始する（ステップＳ１３）。このとき、案内矢印生成部１０では、一定時間ごとに実写画像上に重畳する案内矢印を更新する。
【００３９】
制御部６では、自車がまだ目的地に到達していないことを確認すると（ステップＳ１４でＮＯ）、自車位置から目的地に至る経路中に案内対象分岐点が存在するかどうかを検索する（ステップＳ１５）。自車位置から目的地に至る経路中に案内対象分岐点が存在する場合（ステップＳ１５でＹＥＳ）には、自車位置から自車が次に通過する案内対象分岐点までの距離を算出する（ステップＳ１６）。なお、以降では自車位置から案内対象分岐点までの距離は定期的に算出されるものとする。
【００４０】
次に、制御部６は、自車位置から案内対象分岐点までの距離が強調表示開始距離（例えば、案内対象分岐点まで２００ｍの距離）と比べて大きいか小さいかを判定する（ステップＳ１７）。自車位置から案内対象分岐点までの距離が強調表示開始距離より大きい場合（ステップＳ１７でＮＯ）には、距離が離れているため建造物が実写画像中に明瞭に表示されないことから建造物の強調表示は行わない。一方、自車位置から案内対象分岐点までの距離が強調表示開始距離以下となった場合（ステップＳ１７でＹＥＳ）には、建造物検索部８が案内対象分岐点の周辺にある建造物を検索し（ステップＳ１８）、強調表示設定部９が、建造物と案内経路との位置関係に応じて建造物に重畳するオブジェクトの表示色を決定する（ステップＳ１９）。そして、描画制御部１１が、実写画像中の該当する建造物上にオブジェクトを描画する（ステップＳ２０）。
【００４１】
ここで、ステップＳ１８〜ステップＳ２０における詳細な動作について説明する。まず、ステップＳ１８において、建造物検索部８は、案内対象分岐点の位置情報を基に建造物データを参照し、案内対象分岐点の周辺（例えば、案内対象分岐点の半径３０ｍ以内）の領域（以降、分岐点周辺領域）にある建造物を抽出する。以降では、建造物検索部８で、案内対象となっている分岐点Ｔ１においてレストランＲ、コンビニエンスストアＣ、ビルＢの３つの建造物が抽出されたとして説明を行う（図１０に各々の建造物の位置を示す）。また、案内経路は分岐点Ｔ１において右折しているものとして説明を行う。
【００４２】
次に、ステップＳ１９において、強調表示設定部９は、抽出された建造物と案内経路の位置関係を算出する。強調表示設定部９は、例えば、走行中の道路に対して分岐点における案内方向（右折の場合は右方向、左折の場合は左方向）側にある建造物を強調表示の対象として抽出し、その建造物が分岐点Ｔ１の先の案内経路の手前にあるか奥にあるかによって重畳するオブジェクトの表示色を異なる色に設定する。
【００４３】
この場合、まず、強調表示設定部９は、各々の建造物が走行中の道路に対してどちら側にあるかを算出するために、分岐点周辺領域を走行中の道路に対して左方向に位置する領域と右方向に位置する領域の２つに分割する。具体的には、図１１Ａに示すように、分岐点周辺領域を走行中の道路によって右領域と左領域の２つの領域に領域分割する。本実施例においては、分岐点Ｔ１における案内方向は右方向であるため、走行中の道路に対して進行方向右側にある領域（右領域）に存在している建造物（コンビニエンスストアＣ、および、ビルＢ）が強調表示の対象として抽出される。
【００４４】
次に、強調表示設定部９は、右領域に存在している建造物が案内経路の手前にあるか奥にあるかを分類する。具体的には、まず図１１Ａに示すように、分岐点Ｔ１通過後の案内経路と分岐点周辺領域を囲む円との交点（点Ｐ１）を求め、点Ｐ１から円に沿って分岐点の手前側に進んだときに最初に交わる道路との交点（点Ｐ２）と、点Ｐ１から円に沿って分岐点の奥側に進んだときに最初に交わる道路との交点（点Ｐ３）を求める。そして、分岐点Ｔ１、点Ｐ１、点Ｐ２に囲まれた扇形領域を案内経路手前の領域（手前領域）と定め、分岐点Ｔ１、点Ｐ１、点Ｐ３に囲まれた扇形領域を案内経路の奥の領域（奥領域）と定める。これによって、案内経路の手前にある領域と奥にある領域が求まり、強調表示設定部９は、手前領域にある建造物と奥領域にある建造物を強調表示の対象として抽出し、重畳するオブジェクトの表示色をそれぞれ異なる色に設定する。
【００４５】
強調表示設定部９は、例えば、重畳するオブジェクトの表示色を案内経路手前にある建造物に対しては赤色、案内経路の奥にある建造物に対しては青色に設定する。本実施例においては、案内経路手前にあるビルＢには赤色、案内経路の奥にあるコンビニエンスストアＣには青色のオブジェクトが重畳される。
【００４６】
なお、五差路以上の交差点においても同様の方法で、その建造物が走行中の道路の左側にあるか右側にあるか、案内経路の手前にあるか奥にあるかを定めることができる。例えば、図１３に示す分岐点においては、まず図１２Ａに示すように、分岐点周辺領域を走行中の道路によって右領域と左領域の２つに領域分割する。次に、図１２Ｂに示すように、分岐点Ｔ２通過後の案内経路と分岐点周辺領域を囲む円との交点（点Ｑ１）を求め、点Ｑ１から円に沿って分岐点の手前側に進んだときに最初に交わる道路との交点（点Ｑ２）と、点Ｑ１から円に沿って分岐点の奥側に進んだときに最初に交わる道路との交点（点Ｑ３）を求める。そして、分岐点Ｔ２、点Ｑ１、点Ｑ２に囲まれた扇形領域を手前領域と定め、分岐点Ｔ２、点Ｑ１、点Ｑ３に囲まれた扇形領域を奥領域と定めればよい。この場合には、右領域の中でも手前領域にも奥領域にも属しない領域（領域Ａ）にある建造物は強調表示の対象として抽出されない。
【００４７】
また、例えば、Ｔ字路のように走行中の道路が案内対象分岐点において行き止まりになる場合には以下のような方法で分岐点周辺領域における右領域、左領域、および、手前領域、奥領域を定めればよい。まず、図１３Ａに示すように、走行中の道路と分岐点周辺領域を囲む円との交点（点Ｒ１）を求め、分岐点Ｔ３と点Ｒ１を通る直線（Ｌ１）によって分岐点周辺領域を領域分割する。これによって、走行中の道路が案内対象分岐点において行き止まりになっている場合においても、右領域と左領域を定めることができ、分岐点周辺にある建造物が分岐点の左側にあるか右側にあるかを決定することができる。次に、図１３Ｂに示すように、分岐点Ｔ３通過後の案内経路と分岐点周辺領域を囲む円との交点（点Ｒ２）を求め、点Ｒ２から円に沿って分岐点の手前側に進んだときに最初に交わる道路との交点（点Ｒ１）と、点Ｒ２から円に沿って分岐点の奥側に進んだときの直線Ｌ１との交点（点Ｒ３）を求める。そして、分岐点Ｔ３、点Ｒ１、点Ｒ２に囲まれた扇形領域を手前領域と定め、分岐点Ｔ３、点Ｒ２、点Ｒ３に囲まれた扇形領域を奥領域と定めればよい。
【００４８】
次に、ステップＳ２０において、強調表示設定部９は、実写画像において強調表示の対象となっている建造物がどこに映っているかを算出する。具体的には、まず３次元地図空間における建造物の位置と形状を設定する。建造物の位置と形状は地図ＤＢ３に格納されているものを用いてもよいし、建造物の形状が地図ＤＢに格納されていない場合には適当な形状に設定してもよい。次に、案内矢印生成部１０におけるステップＳ４の処理と同様にして、３次元地図空間において配置された建造物をカメラ画面を投影面として投影変換する。これにより、対象の建造物が映っている箇所を特定することができる。
【００４９】
そして、描画制御部１１は、強調表示の対象となっている建造物上に案内経路との位置関係に応じて定められた表示色で強調表示のためのオブジェクトを描画する。図１４に示すように、案内経路手前にあるビルＢに赤色のオブジェクトが重畳され、案内経路の奥にあるコンビニエンスストアＣには青色のオブジェクトが重畳される。
【００５０】
以上のように、案内対象分岐点の周辺にある建造物を、案内経路の手前にあるか奥にあるかに応じて強調表示の態様を変えることによって、ドライバーは曲がるべき道路が視認できない状況においても、建造物と案内経路との位置関係を容易に認識することができ、建造物の手前を曲がれば良いのか奥を曲がれば良いのかが明確になるため、曲がるべき地点を容易に特定することができる。
【００５１】
なお、上述の例では、強調表示の対象とするのは走行中の道路に対して案内方向側にある建造物のみとしたが、案内方向と反対側にある建造物も強調表示の対象としてもかまわない。例えば、図１５に示すように、案内方向の反対側に関しても手前と奥に分けることによって、案内対象分岐点の周辺にある建造物を「左奥」、「左手前」、「右奥」、「右手前」の４つに分類して、それぞれを別の表示色のオブジェクトで強調するようにしてもかまわない。これによって、案内方向の反対側にある建造物に関しても、案内対象分岐点との位置関係を認識することが容易となるため、ドライバーはこの位置関係を手がかりとして曲がるべき地点を容易に特定することができる。
【００５２】
また、案内表示の視認性を高めるため、強調表示の対象とする建造物に優先度を設定して、優先度の高い建造物のみを強調表示するようにしてもよい。この際、建造物と案内対象分岐点との位置関係に応じて優先度を設定（分岐点手前の優先度を高くするなど）してもよいし、建造物の種別に応じて優先度を設定（コンビニエンスストアの優先度を高くするなど）してもよい。
【００５３】
さらに、３次元地図空間からカメラ画面に投影変換した結果、実写画像上で他の建造物に隠蔽されている建造物や、図示しない障害物検知手段によって前方車両等の障害物に隠蔽されていることを検出した建造物については、強調表示の対象としない、もしくは、上述の優先度を下げるようにしてもかまわない。
【００５４】
また、上述の例では、実写画像上の建造物に半透明のオブジェクトを重畳するとしたが、強調表示の方法はこれに限らず、分岐点との位置関係に応じて建造物の強調表示の態様が変わるものであればどんなものでもよい。例えば、案内対象分岐点との位置関係に応じて、建造物を象徴するＣＧやロゴ、もしくはそれらの背景の表示色を変更してもよいし、色の代わりにオブジェクトの形状を変更するようにしてもかまわない。
【００５５】
（変形例）
ここで、本実施の形態におけるナビゲーション装置の変形例について説明する。上述の実施の形態においては、案内対象分岐点周辺の建造物が案内経路の手前にあるか奥にあるか、走行中の道路の左側にあるか右側にあるかによって強調表示の態様を設定するとしたが、本変形例においては、建造物が案内対象分岐点から見てどの方向にあるかに応じて強調表示の態様を設定する。本変形例においては、構成や動作フローは上述の実施の形態と同様であり、強調表示設定部９において建造物と案内対象分岐点との位置関係を算出し、強調表示の態様を設定する処理のみが実施の形態と異なる。
【００５６】
本変形例においては、強調表示設定部９は、建造物検索部８によって検索された建造物上に、案内対象分岐点から見た方向に応じて設定された色のオブジェクトを重畳する。オブジェクトの表示色は、図１６に示すように、自車位置のある方向を基準として、自車位置の方向と建造物の方向のなす角度（角度Ｋ１）に応じて設定し、例えば、１２色相環に基づいて色を設定する。図１６において、実写画像の建造物上に重畳するオブジェクトの表示色は、角度Ｋ１に応じて３０度ごとに設定される。例えば、角度Ｋ１が１００度の方向にある建造物には黄色のオブジェクトが重畳される。
【００５７】
これにより、建造物が案内対象分岐点のどの方向に位置しているかが分かるため、案内対象分岐点が明確に見えない場合でも、実風景上で見えている建造物の位置から案内対象分岐点の位置を容易に特定することができる。
【００５８】
なお、上述の例においては、オブジェクトの表示色は自車位置の方向と建造物の方向のなす角によって設定するとしたが、案内対象分岐点通過後の案内経路の方向と建造物の方向のなす角によって設定してもよい（図１７参照）。この場合には、曲がるべき道路（案内経路）と建造物との位置関係が明確になるため、曲がるべき道路が視認できない状況でも建造物の位置を目安として曲がるべき道路の位置を特定しやすくなる。
【００５９】
上述の例においては、全て前方カメラで取得した実写画像に案内矢印を重畳するとして説明したが、あらかじめ記憶媒体に保存されている実写画像や通信によって取得する実写画像上の建造物に強調表示のためのオブジェクトを重畳する場合にも本発明は有効である。
【００６０】
また、上述の例では、実写画像を用いた案内に適用する場合について説明したが、ドライバーが実際に見るであろうリアルな風景を再現したドライバー視点地図表示での案内に本発明を適用しても案内対象分岐点と建造物の位置関係を明確にする効果を同様に得ることができる。
【００６１】
以上、本発明を詳細に説明してきたが、前述の説明はあらゆる点において本発明の例示にすぎず、その範囲を限定しようとするものではない。本発明の範囲を逸脱することなく種々の改良や変形ができることは言うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【００６２】
本発明のナビゲーション装置は、車両内に設置されるカーナビゲーション装置として有用である。また、携帯電話などの移動体におけるナビゲーション装置としても利用できる。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】本発明に係るナビゲーション装置の概略の構成を示す構成図
【図２】地図ＤＢに記憶されている情報の一例を示す図
【図３】地図ＤＢに記憶されているノード、補間ノード、リンクにより形成される道路と分岐点のネットワークの一例を示す図
【図４】案内矢印の形状と位置を設定する方法を示すフローチャート
【図５】３次元地図空間におけるカメラ視野空間の設定方法を示した図
【図６】道路検出処理によって検出される道路を示した図
【図７】３次元地図空間における案内矢印の配置位置を示した図
【図８】実写案内における案内表示を示した図
【図９】本発明にかかるナビゲーション装置の動作を示すフローチャート
【図１０】分岐点Ｔ１周辺の建造物の一例を示す図
【図１１Ａ】四差路における進行方向に対する左右領域分割を示した図
【図１１Ｂ】四差路における案内経路に対する手前領域、奥領域分割を示した図
【図１２Ａ】五差路における進行方向に対する左右領域分割を示した図
【図１２Ｂ】五差路における案内経路に対する手前領域、奥領域分割を示した図
【図１３Ａ】Ｔ字路における進行方向に対する左右領域分割示した図
【図１３Ｂ】Ｔ字路における案内経路に対する手前領域、奥領域分割示した図
【図１４】本発明に係る案内画面の一例を示した図
【図１５】案内方向と反対側にある建造物も強調表示の対象とした場合における領域分割の様子を示した図
【図１６】変形例１におけるオブジェクトの表示色を自車位置の方向と建造物の方向のなす角によって設定する方法を示した図
【図１７】変形例１におけるオブジェクトの表示色を案内対象分岐点通過後の案内経路の方向と建造物の方向のなす角によって設定する方法を示した図
【符号の説明】
【００６４】
１    映像取得部
２    測位部
３    地図ＤＢ
４    入力部
５    表示部
６    制御部
７    経路探索部
８    建造物検索部
９    強調表示設定部
１０    案内矢印生成部
１１    描画制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【図１３Ａ】
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【図１３Ｂ】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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