(57)【要約】【課題】  最新の交通情報を使用する原則があるナビゲーション装置であっても、簡便な方法で、取得した交通情報の中から、精度が高い交通情報を抽出しナビゲーション処理に使用する。【解決手段】  本発明のナビゲーション装置は、取得した交通情報のうち最新の交通情報を用いてナビゲーション処理を行うナビゲーション手段とを備えている。ただし、ナビゲーション手段は、取得した交通情報の中に、プローブカーにより収集された情報を用いて生成されたプローブカー起源交通情報と、当該プローブカー起源交通情報を取得した後に取得した交通情報であってプローブカーにより収集された情報を用いずに生成された交通情報とが含まれている場合で、かつ当該プローブカー起源交通情報が所定期間内に取得されたものである場合には、当該プローブカー起源交通情を最新か否かに関らずナビゲーション処理に用いる。【選択図】図１
2007085898.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ナビゲーション装置であって、
交通情報を取得する交通情報取得手段と、
前記交通情報取得手段により取得した交通情報のうち最新の交通情報を用いてナビゲーション処理を行うナビゲーション手段とを備え、
前記ナビゲーション手段は、
前記交通情報取得手段により取得した交通情報の中に、プローブカーにより収集された情報を用いて生成されたプローブカー起源交通情報と、当該プローブカー起源交通情報を取得した後に取得した交通情報であってプローブカーにより収集された情報を用いずに生成された交通情報とが含まれている場合には、前記プローブカー起源交通情報を最新か否かに関らずナビゲーション処理に用いる
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
ナビゲーション装置であって、
交通情報を取得する交通情報取得手段と、
前記交通情報取得手段により取得した交通情報のうち最新の交通情報を用いてナビゲーション処理を行うナビゲーション手段とを備え、
前記ナビゲーション手段は、
前記交通情報取得手段により取得した交通情報の中に、プローブカーにより収集された情報を用いて生成されたプローブカー起源交通情報と、当該プローブカー起源交通情報を取得した後に取得した交通情報であってプローブカーにより収集された情報を用いずに生成された交通情報とが含まれている場合で、かつ
当該プローブカー起源交通情報が所定期間内に取得されたものである場合には、
当該プローブカー起源交通情を最新か否かに関らずナビゲーション処理に用いる
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
ナビゲーション装置であって、
交通情報を取得する交通情報取得手段と、
前記交通情報取得手段により取得した交通情報のうち最新の交通情報を用いてナビゲーション処理を行うナビゲーション手段とを備え、
前記交通情報には、プローブカーにより収集された情報を用いて生成されたプローブカー起源交通情報と、プローブカーにより収集された情報を用いずに生成された交通情報とを区別するためのフラグ情報が含まれており
前記ナビゲーション手段は、
前記フラグ情報を用いて、前記交通情報取得手段が取得した交通情報の中に、所定期間内に受信したプローブカー起源交通情報が含まれているか否か判定し、
含まれている場合は、そのプローブカー起源交通情報の中の最新のものを使用してナビゲーション処理を行い、
含まれていない場合は、前記プローブカーにより収集された情報を用いずに生成された交通情報の中の最新のものを使用してナビゲーション処理を行う
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
ナビゲーション装置であって、
交通情報を補正するための補正情報を記憶する手段と、
交通情報を取得する交通情報取得手段と、
前記交通情報取得手段により取得した交通情報を用いてナビゲーション処理を行うナビゲーション手段とを備え、
前記ナビゲーション手段は、
前記交通情報が、プローブカーにより収集された情報を用いずに生成された交通情報である場合、前記補正情報で補正した後、ナビゲーション処理に用いる
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項４において、
前記補正情報を外部のサーバ装置から取得する手段を備える
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項４において、
前記交通情報取得手段で取得した交通情報の中の、プローブカーにより収集された情報を用いて生成されたプローブカー起源交通情報と、プローブカーにより収集された情報を用いずに生成された交通情報との相違に基づいて、前記補正情報を生成する補正情報生成手段を備える
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項４において、
前記補正情報は、
日の種類、季節、時間帯の少なくとも１つにより分類されており、
前記ナビゲーション手段は、
現在日時に対応する補正情報を用いて、交通情報を補正する
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
ナビゲーション装置に交通情報を配信するサーバ装置であって、
前記交通情報には、
プローブカーにより収集された情報を用いて生成されたプローブカー起源交通情報と、プローブカーにより収集された情報を用いずに生成された交通情報とを区別するためのフラグ情報が含まれている
ことを特徴とするサーバ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
交通情報センタの保持する交通情報（リンク旅行時間や渋滞度）を、ビーコン、ＦＭ多重放送又はネットワークを介して取得し、取得した交通情報をナビゲーション処理に使用する車載用ナビゲーション装置がある（非特許文献１等参照）。このような車載用ナビゲーション装置は、高い精度を確保するために、なるべく最新の交通情報を用いて、表示や経路探索のナビゲーション処理を行うように設計されている。
【０００３】
【非特許文献１】特許庁、標準技術集、カーナビゲーション装置のユーザーインターフェイス、主分類：6-C-5  道路交通情報通信システム
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
将来、交通情報の精度が益々重要視される。しかし、特許文献１の技術では、必ずしも現状に即しない精度の低い交通情報がナビゲーション処理に使用される場合がある。
【０００５】
本発明の目的は、最新の交通情報を使用する原則があるナビゲーション装置であっても、取得した交通情報の中から、簡便な方法で、精度が高い交通情報を抽出しナビゲーション処理に使用する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
交通情報の基となる情報は一律ではない。交通情報には、道路上に設置された交通量センサにより収集された情報（時間当たりに通過する車両の台数、車両の密度、車両の速度など）を基に生成された交通情報（「設置センサ起源交通情報」という）と、プローブカーにより実際に道路を走行して収集された情報（車両の速度など）を用いて生成された交通情報（「プローブカー起源交通情報）という）がある。プローブカー起源交通情報は、実際の走行に基づいているので、通常、精度がよい。しかし、その反面、プローブカー起源交通情報は、全ての道路を定期的にプローブカーが走行するとは限らないので、情報量に限度がある。一方、設置センサ起源交通情報は、道路の所定位置に設置された、２４時間休むことなく稼動する交通量センサの出力に基づいているので、情報量に優れる。しかし、その反面、設置センサ起源交通情報は、センサの故障やセンサの前の障害物を原因とした、誤った交通情報である場合もある。従来の車載用ナビゲーション装置は、図１２に示すように、取得した最新の交通情報をナビゲーション処理に使用する。すなわち、誤った交通情報であっても、それが最新であれば、ナビゲーション処理に使用する。これでは、精度のよいナビゲーション処理を行うことができない。本願発明者は、これら点に留意し、以下の本願発明をするに至った。
【０００７】
すなわち、本発明のナビゲーション装置は、所定の条件を満たす場合、最新でなくてもプローブカー起源交通情報を用いてナビゲーション処理を行うようにする。
【０００８】
例えば、本発明のナビゲーション装置は、交通情報を取得する交通情報取得手段と、前記交通情報取得手段により取得した交通情報のうち最新の交通情報を用いてナビゲーション処理を行うナビゲーション手段とを備えている。そして、前記ナビゲーション手段は、前記交通情報取得手段により取得した交通情報の中に、プローブカーにより収集された情報を用いて生成されたプローブカー起源交通情報と、当該プローブカー起源交通情報を取得した後に取得した交通情報であってプローブカーにより収集された情報を用いずに生成された交通情報とが含まれている場合には、前記プローブカー起源交通情報を最新か否かに関らずナビゲーション処理に用いる。
【０００９】
前記ナビゲーション手段は、前記交通情報取得手段により取得した交通情報の中に、プローブカーにより収集された情報を用いて生成されたプローブカー起源交通情報と、当該プローブカー起源交通情報を取得した後に取得した交通情報であってプローブカーにより収集された情報を用いずに生成された交通情報とが含まれている場合で、かつ当該プローブカー起源交通情報が所定期間内に取得されたものである場合には、当該プローブカー起源交通情を最新か否かに関らずナビゲーション処理に用いるようにしてもよい。
【００１０】
また、前記交通情報には、プローブカーにより収集された情報を用いて生成されたプローブカー起源交通情報と、プローブカーにより収集された情報を用いずに生成された交通情報とを区別するためのフラグ情報が含まれていてもよい。そして、前記ナビゲーション手段は、前記フラグ情報を用いて、前記交通情報取得手段が取得した交通情報の中に、所定期間内に受信したプローブカー起源交通情報が含まれているか否か判定し、含まれている場合は、そのプローブカー起源交通情報の中の最新のものを使用してナビゲーション処理を行い、含まれていない場合は、前記プローブカーにより収集された情報を用いずに生成された交通情報の中の最新のものを使用してナビゲーション処理を行うようにしてもよい。
【００１１】
また、前記ナビゲーション装置は、交通情報を補正するための補正情報を記憶する手段を備えていても良い。そして、前記ナビゲーション手段は、前記交通情報が、プローブカーにより収集された情報を用いずに生成された交通情報である場合、前記補正情報で補正した後、ナビゲーション処理に用いるようにしてもよい。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下に、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。
【００１３】
図１は、本発明の一実施形態にかかるナビゲーションシステムの概略構成図である。図示するように、本実施形態のナビゲーションシステムは、車載用ナビゲーション装置１００と、交通情報配信サーバ２０３とを有する。交通情報センタ２００より提供される交通情報は、交通情報配信サーバ２０３に送られる。車載用ナビゲーション装置１００と交通情報配信サーバ２０３とは、無線基地局４０１とネットワーク４００を介して接続される。また、交通情報センタ２００の交通情報は、ＦＭ多重放送局２０１、ビーコン２０２によっても車載用ナビゲーション装置１００に送信される。
【００１４】
交通情報配信サーバ２０３は、演算装置（ＣＰＵ）とメモリと通信インターフェースなどからなる既存のコンピュータシステムで構成される。交通情報配信サーバ２０３は、自身の記憶装置に交通情報２１０を格納する。
【００１５】
図２は、かかる交通情報２１０の構成を示す図である。図示するように、交通情報２１０には、地図上の区画されたメッシュ領域の識別コード（メッシュＩＤ）２１１ごとに、そのメッシュに含まれる道路を構成するリンクの識別コード（リンクＩＤ）、そのリンクのリンク旅行時間２１３、渋滞度２１４、交通情報の生成日時２１５、プローブカー起源交通情報か否かを判別するためのフラグ２１６とが格納されている。
【００１６】
なお、本実施形態では、上述のように、「プローブカー起源交通情報」とは、プローブカーで収集された情報を用いて生成された交通情報（リンク旅行時間や渋滞度）のことである。一方、「設置センサ起源交通情報」とは、道路上に設置された交通量センサなどにより、実際に走行することなく収集された情報に基づいて生成された交通情報（リンク旅行時間や渋滞度）のことである。また、道路上に配置されたセンサで収集した情報に基づいて生成された交通情報であっても、プローブカーで収集した情報により修正された交通情報は、「設置センサ起源交通情報」ではなく、「プローブカー起源交通情報」であるとする。なお、（財）道路交通情報通信システムセンターが提供するＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）情報を「設置センサ起源交通情報」として、その他のプローブカーで収集した情報により生成された交通情報を「プローブカー起源交通情報」としてもよい。
【００１７】
図３は、車載用ナビゲーション装置１００の概略構成図である。図示するように、車載用ナビゲーション装置１００は、演算処理部１と、ディスプレイ２と、記憶装置３と、音声入出力装置４と、入力装置５と、車輪速センサ６と、地磁気センサ７と、ジャイロセンサ８と、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信装置９と、ＦＭ多重放送受信装置１１と、ビーコン受信装置１２と、ネットワーク通信装置１３とを備えている。
【００１８】
演算処理部１は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば各種センサ６〜８やＧＰＳ受信装置９から出力される情報を基にして現在地を検出する。また、得られた現在地情報に基づいて、表示に必要な地図データを記憶装置３から読み出す。また、読み出した地図データをグラフィックス展開し、そこに現在地を示すマークを重ねてディスプレイ２へ表示する。また、記憶装置３に記憶されている地図データおよび交通情報配信サーバ２０３等から受信した交通情報を用いて、ユーザから指示された目的地と現在地（出発地）とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索する。また、音声入出力装置４やディスプレイ２を用いてユーザを誘導する。
【００１９】
ディスプレイ２は、演算処理部１で生成されたグラフィックス情報を表示するユニットである。ディスプレイ２は、ＣＲＴや液晶ディスプレイなどで構成される。
【００２０】
記憶装置３は、ＣＤ-ＲＯＭやＤＶＤ-ＲＯＭやＨＤＤやＩＣカードといった記憶媒体で構成されている。この記憶媒体には、地図データが記憶されている。地図データには、メッシュＩＤごとに、そのメッシュ領域に含まれる各リンクのリンクデータが格納されている。リンクデータには、リンクＩＤごとに、リンクを構成する２つのノード（開始ノード、終了ノード）の座標情報、リンクを含む道路の種別情報、リンクの長さを示すリンク長情報、２つのノードにそれぞれ接続するリンクのリンクＩＤ（接続リンクＩＤ）などが格納されている。
【００２１】
音声入出力装置４は、演算処理部１で生成したユーザへのメッセージを音声信号に変換し出力する。また、ユーザが発した声を認識し演算処理部１にその内容を転送する処理を行う。
【００２２】
入力装置５は、ユーザからの指示を受け付けるユニットである。入力装置５は、スクロールキー、縮尺変更キーなどのハードスイッチ、ジョイスティック、ディスプレイ上に貼られたタッチパネルなどで構成される。
【００２３】
センサ６〜８およびＧＰＳ受信装置９は、車載用ナビゲーション装置１００で現在地（自車位置）を検出するために使用されるものである。車輪速センサ６は、車輪の円周と計測される車輪の回転数の積から距離を測定し、さらに対となる車輪の回転数の差から移動体が曲がった角度を計測する。地磁気センサ７は、地球が保持している磁場を検知し、移動体が向いている方角を検出する。ジャイロ８は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等で構成され、移動体が回転した角度を検出するものである。ＧＰＳ受信装置９は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し移動体とＧＰＳ衛星間の距離と距離の変化率を３個以上の衛星に対して測定することで移動体の現在位置、進行速度および進行方位を測定する。
【００２４】
ＦＭ多重放送受信装置１１は、ＦＭ多重放送信号としてＦＭ多重放送局２０１から送られてくる交通情報を受信する。
【００２５】
ビーコン受信装置１２は、ビーコン２０２から送られてくる交通情報を受信する。
【００２６】
ネットワーク通信装置１３は、車載用ナビゲーション装置１００と、交通情報配信サーバ２０３との間の情報の授受を仲介する。
【００２７】
図４は、演算処理部１の機能構成を示す図である。
【００２８】
図示するように、演算処理部１は、ユーザ操作解析部４１と、現在位置算出部４２と、経路探索部４３と、経路誘導部４４と、通信処理部４５と、受信情報記憶部４６と、表示処理部４７とを有する。
【００２９】
ユーザ操作解析部４１は、入力装置５に入力されたユーザからの要求を受け、その要求内容を解析して、その要求内容に対応する処理が実行されるように演算処理部１の各部を制御する。例えば、ユーザが推奨経路の探索を要求したときは、目的地を設定するため、地図をディスプレイ２に表示する処理を表示処理部４７に要求する。また、受信した交通情報を表示するように表示処理部４７に要求する。
【００３０】
現在位置算出部４２は、車輪速センサ６で計測される距離パルスデータＳ５およびジャイロ８で計測される角加速度データＳ７を各々積分した結果得られる距離データおよび角度データを用い、そのデータを時間軸で積分していくことにより、初期位置（Ｘ，Ｙ）から自車走行後の位置である現在地（Ｘ′，Ｙ′）を定期的に演算する。また、演算結果を用いて、マップマッチ処理することにより、形状の相関が最も高い道路（リンク）上に、現在地を合わせ込む。また、定期的に、ＧＰＳ受信装置９の出力により現在地を修正する。
【００３１】
経路探索部４３は、ダイクストラ法等を用いて、指定された２地点（現在地、目的地）間を結ぶ経路のコスト（例えば、旅行時間）が最少となる経路を探索する。経路探索の際は、受信した交通情報に含まれているリンク旅行時間を用いる。また、渋滞度の高い道路を回避する経路を探索する。経路誘導部４４は、経路探索部４３で探索された経路を用いて経路誘導を行う。
【００３２】
通信処理部４５は、交通情報のダウンロード要求を受け付けると、ネットワーク通信装置１３を介して、交通情報配信サーバ２０３に接続し、交通情報のダウンロードを要求する。そして、ダウンロードした交通情報を受信情報記憶部４６に記憶させる。また、通信処理部４５は、ＦＭ多重放送局２０１やビーコン２０２から受信した交通情報を受信情報記憶部４６に記憶させる。なお、記憶装置３が、書換え可能なＨＤＤ、フラッシュＲＯＭなどで構成される場合は、通信処理部４５は、受信した情報を、記憶装置３に記憶させるようにしてもよい。
【００３３】
表示処理部４７は、ディスプレイ２への表示が要求される領域にある地図データを記憶装置３から受け取り、指定された縮尺、描画方式で、道路、その他の地図構成物や、現在地、目的地、誘導経路のための矢印といったマークを描画するように地図描画コマンドを生成する。そして、生成したコマンドを、ディスプレイ２に送信する。
【００３４】
図５は、演算処理部１のハードウェア構成例を示す図である。
【００３５】
図示するように、演算処理部１は、各デバイス間をバス３２で接続した構成としてある。演算処理部１は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するＣＰＵ(Central Processing Unit)２１と、記憶装置３から読み出した地図データ、演算データなどを格納するＲＡＭ(Random Access Memory)２２と、プログラムやデータを格納するＲＯＭ(Read Only Memory)２３と、メモリ間およびメモリと各デバイスとの間のデータ転送を実行するＤＭＡ（Direct Memory Access）２４と、グラフィックス描画を実行し且つ表示制御を行う描画コントローラ２５と、グラフィックスイメージデータを蓄えるＶＲＡＭ(Video Random Access Memory)２６と、イメージデータをＲＧＢ信号に変換するカラーパレット２７と、アナログ信号をデジタル信号に変換するＡ/Ｄ変換器２８と、シリアル信号をバスに同期したパラレル信号に変換するＳＣＩ(Serial Communication Interface)２９と、パラレル信号をバスに同期させてバス上にのせるＰＩＯ(Parallel Input/Output)３０と、パルス信号を積分するカウンタ３１と、を有する。
【００３６】
［動作の説明］次に、上記のように構成される車載用ナビゲーション装置１００の動作について説明する。
【００３７】
上述のように、通信処理部４５は、定期的にあるいはユーザからの要求にしたがって、ネットワークを介して交通情報配信サーバ２０３から交通情報を受信し、受信情報記憶部４６に記憶させる。また、ＦＭ多重放送局２０１やビーコン２０２を介して、交通情報センタ２００から配信される交通情報を受信し、受信情報記憶部４６に記憶させる。
【００３８】
図７は、こうして受信情報記憶部４６に記憶された交通情報４６０の構成を示す図である。交通情報４６０の構成は、基本的に、図２で示した交通情報２１０と同様である。ただし、通信処理部４５は、受信した交通情報に、受信日時４６７を付加して、受信情報記憶部４６に格納する。したがって、交通情報４６０には、受信日時４６７ごとに、受信した交通情報のレコード４６８が格納される。なお、通信処理部４５は、定期的に、受信日時４６７から所定期間（例えば、２時間）経たレコード４６８を削除する処理を行う。
【００３９】
経路探索部４３は、こうして記憶された交通情報４６０を用いて経路探索を行う。図７は、かかる経路探索処理の流れを示すフロー図である。
【００４０】
ユーザ操作解析部４１は、ユーザから入力装置５を介して、目的地の設定を受け付ける（Ｓ１１０）。
【００４１】
次に、経路探索部４３は、現在位置から目的地までの経路に関連するメッシュを特定する。例えば、経路探索部４３は、地図データを参照して、各リンクの距離（又は距離を所定時速で除して求めた仮のリンク旅行時間）をコストとして、総コストが最少の経路を仮に探索する。そして、その仮に探索した経路を含むメッシュを関連メッシュとする（Ｓ１２０）。
【００４２】
次に、経路探索部４３は、関連メッシュ内の各リンクの経路探索のためのコストを設定する（Ｓ１３０）。ここでは、リンク旅行時間をコストに設定することとする。経路探索部４３は、各リンクのリンク旅行時間を、受信情報記憶部４６に記憶されている交通情報４６０の中から抽出する。
【００４３】
図８は、各リンクの交通情報（リンク旅行時間）抽出処理の流れを示すフロー図である。経路探索部４３は、関連メッシュに含まれるリンクの中から、一つずつリンクを選択し、各リンクについてこのフローを行う。
【００４４】
まず、経路探索部４３は、交通情報４６０の中に、選択されたリンクに関するリンク旅行時間４６３を含むレコード４６８があるか否か判定する（Ｓ１３１）。
【００４５】
該当するレコード４６８がない場合（Ｓ１３１でＮｏ）、経路探索部４３は、そのリンクに関して使用できる交通情報はないものとして、そのリンクに関する交通情報抽出処理を終了する。
【００４６】
一方、該当するレコード４６８がある場合（Ｓ１３１でＹｅｓ）、経路探索部４３は、該当するレコード４６８の中から、受信日時４６７が最新のレコード４６８を抽出する（Ｓ１３２）。
【００４７】
次に、経路探索部４３は、Ｓ１３２で抽出したレコード４６８に含まれている、そのリンクのリンク旅行時間４６３が、プローブカー起源交通情報か否か判定する。具体的には、フラグ４６６に基づいて、プローブカー起源交通情報か否か判定する（Ｓ１３３）。
【００４８】
そのリンクのリンク旅行時間４６３がプローブカー起源交通情報である場合（Ｓ１３３でＹｅｓ）、経路探索部４３は、そのリンク旅行時間４６３を経路探索において用いるコストと設定する（Ｓ１３５）。
【００４９】
一方、そのリンクのリンク旅行時間４６３がプローブカー起源交通情報でない場合（Ｓ１３３でＮｏ）、経路探索部４３は、所定時間内（例えば、現在から３０分以内）に受信した交通情報の中に、そのリンクに関するプローブカー起源交通情報があるか否か判定する。具体的には、交通情報４６０の中から、受信日時４６７が所定時間内であるレコード４６８を抽出し、抽出したレコード４６８の中に、そのリンクのリンク旅行時間４６３がプローブカー起源交通情報であるレコード４６８があるか否を判定する。
【００５０】
所定時間内に受信した交通情報の中に、そのリンクに関するプローブカー起源交通情報がある場合（Ｓ１３４でＹｅｓ）、経路探索部４３は、その中の受信日時が最新のプローブカー起源交通情報を用いてコストを設定する。具体的には、経路探索部４３は、まず、受信日時４６７が所定時間内であり、かつそのリンクのリンク旅行時間４６３がプローブカー起源交通情報であるレコード４６８の中から、受信日時４６７が最新のレコードを抽出する。そして、抽出したレコード４６８に含まれているそのリンクのリンク旅行時間４６３を経路探索におけるコストと設定する（Ｓ１３５）。
【００５１】
一方、所定時間内に受信した交通情報の中に、そのリンクに関するプローブカー起源交通情報がなかった場合（Ｓ１３４でＮｏ）、経路探索部４３は、Ｓ１３２で抽出された交通情報（すなわち、最新の設置センサ起源交通情報）を用いてコストを設定する。具体的には、Ｓ１３２で抽出された受信日時４６７が最新のレコード４６８に含まれている、そのリンクのリンク旅行時間４６３を経路探索におけるコストと設定する。
【００５２】
経路探索部４３は、以上の処理（Ｓ１３１〜Ｓ１３６）を、関連メッシュに含まれている各リンクについて行う。その後、経路探索部４３は、図７のＳ１４０に処理を移行する。
【００５３】
次に、経路探索部４３は、目的地までの総コストが最少となる経路を探索する。なお、Ｓ１３０でリンク旅行時間が特定できなかったリンクについては、リンクデータのリンク長から所定の平均速度で除することによりリンク旅行時間を定め、そのリンクのコストとする（Ｓ１４０）。
【００５４】
こうして、目的地までの経路が探索されると、経路探索部４３は、表示処理部４７を介して、探索した経路をディスプレイ２に表示する。
【００５５】
図９は、ディスプレイ２の表示画面３１０の例である。図示するように、地図上に、推奨経路（太実線）が表示される。
【００５６】
表示処理部４７は、表示されているリンクのリンク旅行時間（または、特定の区間を構成するリンクの旅行時間）を表示するようにしてもよい。また、そのリンクの渋滞度とともに表示するようにしてもよい。
【００５７】
表示に用いる交通情報は、図８で示したフローと同様にして、交通情報４６０の中から、フラグ４１６の有無及び受信日時４１７に基づいて抽出するようにする。
【００５８】
また、表示処理部４７は、図９の符号３１１、３１２に示すように、表示された交通情報がプローブカー起源交通情報であるか否かが分かるように表示するようにしてもよい。
【００５９】
以上、本発明の一実施形態について説明した。
【００６０】
なお、上記実施形態では、主に、取得した交通情報４６０の中から、経路探索の際に用いる交通情報を選択する例について説明した。これに限らず、取得した交通情報４６０の中から、表示に用いる交通情報を選択する場合でも、図８に示したフローにより行うことができる。
【００６１】
上記実施形態によれば、取得した最新の交通情報が、プローブカーで収集した情報を加味していない設置センサ起源交通情報である場合でも、所定時間内に、プローブカー起源交通情報を受信している場合は、そのプローブカー起源交通情報が優先的に使用される。
【００６２】
すなわち、道路上に設置した交通量センサで収集した情報を基に生成された交通情報は、センサの故障や、センサの前の障害物などにより、誤った情報である場合があるが、図１２に示すように、原則、最新の交通情報を使用するように設計された車載用ナビゲーション装置の場合、誤った交通情報でも最新であればナビゲーション処理に使用されてしまう。本実施形態によれば、この原則に反して、最新でなくてもプローブカー起源交通情報が使用されるので、精度がよい交通情報の使用が確保される。
【００６３】
また、受信日時が所定時間内であるプローブカー起源交通情報を用いられるようにしたので、あまりに古い情報が用いられてしまうことがない。
【００６４】
＜変形例＞  本発明は、上記実施形態に限定されない。上記実施形態は、本発明の技術的思想の範囲内でさまざまな変形が可能である。
【００６５】
例えば、使用しようとする交通情報が、設置センサ起源交通情報である場合、その交通情報を補正してから用いるようにしてもよい。
【００６６】
図１０は、かかる場合における、使用する交通情報の抽出処理の流れを示すフロー図である。なお、経路探索部４３は、設置センサ起源交通情報を補正するための情報（補正情報）を、予め保持しているものとする。ここで、補正情報は、例えば、リンク旅行時間に係数を乗じて補正する場合は、補正係数である。リンク旅行時間に所定値を加算（または減算）して補正する場合は、加算値（又は減算値）である。
【００６７】
図８に示したフローと同様に、経路探索部４３は、Ｓ１３６にて最新の交通情報である設置センサ起源交通情報を抽出したとする。そして、その交通情報に含まれているリンク旅行時間４６３を特定したとする。そうすると、次に、経路探索部４３は、特定したリンク旅行時間４３６を補正情報を用いて補正する（Ｓ１３７）。
【００６８】
具体的には、補正情報がリンク旅行時間を補正するための補正係数である場合、経路探索部４３は、特定したリンク旅行時間に、補正係数を乗じて、リンク旅行時間を求め直す。そして、求めたリンク旅行時間を、そのリンクのコストとする。
【００６９】
なお、交通情報配信サーバ２０３が、補正情報を保持するようにして、例えば定期的に、更新された補正情報を配信するようにしてもよい。そして、車載用ナビゲーション装置１００は、配信された補正情報を受信する。このように、交通情報配信サーバ２０３が、設置センサ起源交通情報を精度よく補正するための補正情報を配信するようにすれば、車載用ナビゲーション装置１００は、リアルタイムに精度よく設置センサ起源交通情報を補正することができる。
【００７０】
また、車載用ナビゲーション装置１００は、補正情報を自ら生成するようにしてもよい。例えば、経路探索部４３は、これまでに取得した交通情報の中の、プローブカー起源交通情報と設置センサ起源交通情報との相違から、補正情報を生成する。具体的には、交通情報４６０の中から、同一リンクに関するリンク旅行時間を、フラグ４６６に基づいて、設置センサ起源交通情報と、プローブカー起源交通情報とに分類する。そして、両者のリンク旅行時間の差の平均を算出する。そして、その差分を補正情報として格納しておく。そして、Ｓ１３７にて、設置センサ起源交通情報のリンク旅行時間に、その差分を足す（または引く）ことにより補正する。また、車載用ナビゲーション装置１００は、配信を受けた設置センサ起源交通情報と、自車両により過去に測定されたプローブ情報から補正情報を生成するようにしてもよい。具体的には、リンクごとに、設置センサ起源交通情報のリンク旅行時間と、過去に走行して得たプローブ情報のリンク旅行時間を比較して、その差分の平均を補正情報とする。
【００７１】
また、補正情報は、リンクを構成する道路の種別などに応じて異ならせてもよい。かかる場合、補正情報は、道路の種別ごとに、設定されているものとする。そして、経路探索部４３は、設置センサ起源交通情報のリンク旅行時間を補正する際、そのリンクの道路種別に応じて定められた補正情報を用いるようにする。
【００７２】
また、補正情報は、日時に応じて変化させてもよい。図１１は、日時に応じて、異なる補正情報を用いる場合の補正情報２５０の構成を示す。補正情報２５０は、日の種類２５１、季節２５２、時間帯２５３ごとに、補正値２５４が定められている。補正値は、例えば、リンク旅行時間に乗ずる係数である。経路探索部４３は、リンク旅行時間を補正する際、現在の日時と対応する、日の種類２５１、季節２５２、時間帯２５３における補正値２５４を用いるようにする。こうすれば、より精度よく設置センサ起源交通情報のリンク旅行時間を補正することができる。
【００７３】
また、上記実施形態では、交通情報６４０が最新か否かを受信日時４６７で判断したが、生成日時４６５で判断するようにしてもよい。
【００７４】
なお、本発明を車載用ナビゲーション装置に適用した例について説明したが、本発明は車載用以外のナビゲーション装置にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】図１は、本発明の実施形態にかかるナビゲーションシステムの概略構成図である。
【図２】図２は、交通情報配信サーバが保持する交通情報の構成例である。
【図３】図３は、車載用ナビゲーション装置１００の概略構成図である。
【図４】図４は、演算処理部１の機能構成を示す図である。
【図５】図５は、演算処理部１のハードウェア構成を示す図である。
【図６】図６は、車載用ナビゲーション装置が記憶する交通情報の構成例である。
【図７】図７は、経路探索処理のフロー図である。
【図８】図８は、使用する交通情報の抽出処理（図６のＳ１３０）のフロー図である。
【図９】図９は、表示画面の例である。
【図１０】図１０は、使用する交通情報の抽出処理（図６のＳ１３０）のフロー図である。
【図１１】図１１は、補正情報の構成例である。
【図１２】図１２は、通常の車載用ナビゲーション装置が使用する交通情報を説明するための図である。
【符号の説明】
【００７６】
１００…車載用ナビゲーション装置、２００…交通情報センタ、２０３…交通情報配信サーバ、４００…ネットワーク、
１…演算処理部、２…ディスプレイ、３…記憶装置、４…音声出入力装置、５…入力装置、６…車輪速センサ、７…地磁気センサ、８…ジャイロ、９…ＧＰＳ受信機、１１…ＦＭ多重放送受信装置、１２…ビーコン受信装置、１３…ネットワーク通信装置、２１…ＣＰＵ、２２…ＲＡＭ、２３…ＲＯＭ、２４…ＤＭＡ、２５…描画コントローラ、２６…ＶＲＡＭ、２７…カラーパレット、２８…Ａ/Ｄ変換器、２９…ＳＣＩ、３０…ＰＩＯ、３１…カウンタ、４１…ユーザ操作解析部、４２…現在位置算出部、４３…経路探索部、４４…経路誘導部、４５…通信処理部、４６…受信情報記憶部、４７…表示処理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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