(57)【要約】【課題】転写材の副走査方向における画像形成位置の精度を向上させる。【解決手段】画像形成装置は、現像剤像を担持するベルト上に形成されたパッチを検出する。さらに、画像形成装置は、、ベルトの搬送速度の変動量を補正するための補正処理が、パッチの検出されたタイミングに基づいて実行される転写材の搬送制御に与える影響を考慮して、ベルトの駆動制御および転写材の搬送制御の少なくとも一方を実行する。【選択図】図９
2007164092.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
現像剤像を担持するベルトと、
前記ベルト上に形成されたパッチを検出する検出手段と、
前記ベルトの搬送速度の変動量を補正するための補正処理が前記パッチの検出されたタイミングに基づいて実行される転写材の搬送制御に与える影響を低減するよう、前記ベルトの駆動制御および前記転写材の搬送制御の少なくとも一方を実行する制御手段と
を含むことを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
前記制御手段は、
前記パッチの検出されたタイミングに基づいて調整される転写位置への前記転写材の到達タイミングと、該パッチの上流に形成される画像の前記転写位置への到達タイミングとのずれを低減するよう、前記ベルトの駆動制御および転写材の搬送制御の少なくとも一方を実行することを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記ベルト上での前記パッチの形成タイミングにあわせて、前記ベルトの搬送速度の変動量を低減するための駆動制御を実行することを特徴とする請求項２に記載の画像形成装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記ベルト上で前記パッチの上流に形成される現像剤像の形成タイミングにあわせて、前記ベルトの搬送速度の変動量を低減するための駆動制御を実行することを特徴とする請求項３に記載の画像形成装置。
【請求項５】
前記パッチの形成位置に関する累積誤差と、前記ベルト上で該パッチの上流に形成される現像剤像の形成位置に関する累積誤差との差が閾値より小さくなるように、前記変動量の補正値を決定する補正値決定手段をさらに含み、
前記制御手段は、前記補正値に応じて前記駆動制御を実行することを特徴とする請求項２に記載の画像形成装置。
【請求項６】
前記補正値決定手段は、前記パッチの形成位置に関する累積誤差と、前記ベルト上で該パッチの上流に形成される現像剤像の形成位置に関する累積誤差とが一致するように前記変動量の補正値を決定することを特徴とする請求項５に記載の画像形成装置。
【請求項７】
前記変動量の補正値を決定する補正値決定手段と、
前記決定された補正値に基づいて、前記転写材の搬送速度の減速タイミングを調整する減速タイミング調整手段と
をさらに含み、
前記制御手段は、前記調整された減速タイミングに応じて前記転写材の搬送速度を減速することを特徴とする請求項２に記載の画像形成装置。
【請求項８】
前記減速タイミング調整手段は、
前記決定された補正値に基づいて、前記パッチの形成位置と、前記ベルト上で該パッチの上流に形成される現像剤像の形成位置との間の距離の誤差を決定し、前記決定された距離の誤差に基づいて前記転写材の搬送速度の減速タイミングを調整することを特徴とする請求項７に記載の画像形成装置。
【請求項９】
現像剤像を担持するベルトを用いて転写材上に画像を形成する画像形成装置の制御方法であって、
前記ベルト上に形成されたパッチを検出するステップと、
前記ベルトの搬送速度の変動量を補正するための補正処理が前記パッチの検出されたタイミングに基づいて実行される転写材の搬送制御に与える影響を低減するよう、前記ベルトの駆動制御および転写材の搬送制御の少なくとも一方を実行するステップと
を含むことを特徴とする画像形成装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像形成装置およびその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ベルト状の像担持体を用いて現像剤の像を転写材上に転写する画像形成装置では、ベルトの厚みムラに起因して、ベルトの搬送速度が変動してしまう。ベルトの搬送速度が変動してしまうと、いわゆる色ずれや濃度ムラなどが発生するため好ましくない。
【０００３】
特許文献１に記載された画像形成装置は、ベルト上に形成された複数のレジパターンの間隔に応じてベルトの搬送速度の変動量を検出している。そして、この画像形成装置は、検出した変動量を打ち消すように駆動ローラの回転速度を制御している。これにより、ベルトの厚みムラに起因する問題が低減される。
【０００４】
一方、特許文献２に記載された画像形成装置は、ベルト上に形成された画像の位置を検知するパッチ検知センサと、搬送されてきた用紙の位置を検知する用紙通過検知センサとを備えている。さらに、この画像形成装置は、画像と用紙とが転写位置へと同時に到達するよう、用紙の搬送速度を制御している。
【特許文献１】特開平１０−１８６７８７号公報
【特許文献２】特開平１１−１９４５６１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載のベルト駆動制御と特許文献２に記載の用紙搬送制御とをそのまま組み合わせて画像を形成すると、副走査方向の画像形成位置の精度が却って低下してしまう。これは、ベルトの搬送速度の変動量を補正するための補正処理が、パッチの検出されたタイミングに基づいて実行される転写材の搬送制御に与える影響を考慮していないことが原因である。
【０００６】
そこで、本発明は、このような課題および他の課題のうち、少なくとも１つを解決することを目的とする。なお、他の課題については明細書の全体を通して理解できよう。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、画像形成装置に対して好適に適用される。当該画像形成装置は、現像剤像を担持するベルト上に形成されたパッチを検出する。さらに、当該画像形成装置は、ベルトの搬送速度の変動量を補正するための補正処理がパッチの検出されたタイミングに基づいて実行される転写材の搬送制御に与える影響を低減するよう、ベルトの駆動制御および転写材の搬送制御の少なくとも一方を実行する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の画像形成装置は、ベルトの搬送速度の変動量を補正するための補正処理が、パッチの検出されたタイミングに基づいて実行される転写材の搬送制御に与える影響を考慮しつつ、ベルトの駆動制御および転写材の搬送制御の少なくとも一方を実行する。これにより、ベルトの厚みムラに起因する問題を低減しつつ、パッチとその上流の現像剤像との間隔のばらつきも低減できる。すなわち、転写材の副走査方向における画像形成位置の精度が従来よりも向上する。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下に本発明の一実施形態を示す。もちろん以下で説明される個別の実施形態は、本発明の上位概念、中位概念および下位概念など種々の概念を理解するために役立つであろう。また、本発明の技術的範囲は、特許請求の範囲によって確定されるのであって、以下の個別の実施形態によって限定されるわけではない。
【００１０】
［第１の実施形態］
図１は、実施形態に係る画像形成装置の概略構成を示す図である。とりわけ、この画像形成装置の画像形成エンジンは、４つの画像形成ユニット１００を備えている。画像形成ユニット１００は、感光体１０５、現像器１０６、クリーナ１０７、帯電器１０８、一次転写ローラ１０９およびレーザ光学系１１０などを備えている。帯電器１０８は、感光ドラムなどの感光体１０５を一様に帯電させる。レーザ光学系１１０は、帯電された感光体１０５の表面にレーザ光を照射して潜像を形成する。現像器１０６は、潜像を現像剤（例：トナー）によって現像剤像へと現像する。クリーナ１０７は、残りの現像剤を感光体１０５から除去する。一次転写ローラ１０９は、感光体１０５の表面に形成されたトナー像を中間転写ベルト１０１へと一次転写する。
【００１１】
各画像形成ユニット１００は、それぞれ異なる色のトナー像を中間転写ベルト１０１上に形成する。本実施形態では、Ｙ（黄）トナーによる画像、Ｍ（マゼンダ）トナーによる画像、Ｃ（シアン）トナーによる画像、Ｋ（黒）トナーによるトナー像が中間転写ベルト１０１上に形成される。
【００１２】
ステッピングモータなどの駆動モータ１０２は、ギア１０３を介して駆動ローラ１０４を回転させる。駆動ローラ１０４は、中間転写ベルト１０１を摺擦駆動する。
【００１３】
二次転写ローラ１１１は、中間転写ベルト１０１上に形成されたトナー像を転写材１２０に転写する。定着器１１２は、転写材１２０に転写されたトナー像に対して加熱及び加圧を行い、トナーを転写材１２０上に定着させる。
【００１４】
上述したように、中間転写ベルト１０１上には、各画像形成ユニット１００にて形成されたトナー像が重畳される。そのため、中間転写ベルト１０１に速度変動が生じていると、各色の画像形成位置が変動してしまい、色ずれ（１次転写位置のずれ）や濃度ムラなど、画質劣化が発生する。
【００１５】
そこで、本実施形態では、このような要因を低減するために、複数の変動要因の変動量を検出するための複数の変動量検出ユニットを設ける。まず、駆動ローラ１０４の回転速度（角速度）を検出するためのロータリエンコーダ１１３を駆動ローラ１０４の軸上に配置する。
【００１６】
また、駆動ローラ１０４の基準位置（ホームポジション）を検出するための駆動ローラホームポジションセンサ１１４も、駆動ローラ１０４の軸上に設置する。すなわち、駆動ローラホームポジションセンサ１１４は、駆動ローラ１０４の回転位相を検出する位相検出ユニットとして機能する。駆動ローラホームポジションセンサ１１４が、最初に基準位置を検出してから、次に基準位置を検出すると、駆動ローラ１０４が１回転したことになる。もちろん、これは基準位置を１つだけ設ける場合にあてはまる事実である。
【００１７】
また、ベルトホームポジションセンサ１１５は、中間転写ベルト１０１に設けられた光学的または磁気的なホームポジションマークを検出する。すなわち、ベルトホームポジションセンサ１１５は、中間転写ベルト１０１の回転位相を検出する位相検出ユニットとして機能する。当該マークがひとつだけであれば、ベルトホームポジションセンサ１１５が、最初にマークを検出してから、次にマークを検出すると、中間転写ベルト１０１が１回転したことになる。画像読取センサ１１６は、中間転写ベルト１０１上に形成されたトナー像または所定パターンを検出するための検出ユニットである。
【００１８】
先端レジセンサ１２１は、中間転写ベルト１０１上に形成された先端レジパッチ６０１や画像６００の位置を検出するための光学センサである。一方、２次転写ローラ１１１とレジローラ１２３との間には、転写材の通過を検知する紙レジセンサ１２２が配置されている。紙レジセンサ１２２は、たとえば、発光素子と受光素子とを組み合わせた光学センサにより実現できる。
【００１９】
図２は、実施形態に係る画像形成装置の制御ユニットに関するブロック図である。本画像形成装置は、基本的に、システムコントローラ２００によって統括的にコントロールされる。また、システムコントローラ２００は、たとえば、本画像形成装置内の各負荷の駆動制御、ならびにセンサ類からの情報収集および収集した情報の解析などを実行する。
【００２０】
システムコントローラ２００には、ＣＰＵ２０１、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、ＡＳＩＣ２０４などが搭載されている。ＣＰＵ２０１は、ＲＯＭ２０２に格納された制御プログラムによって、予め決められた画像形成シーケンスなど、様々な制御シーケンスを実行する。たとえば、ＣＰＵ２０１は、画像形成シーケンスの実行前に、以下で説明するような補正プロファイルの生成シーケンスなどを実行できる。また、ＣＰＵ２０１は、一次的または恒久的に保存することが必要なデータをＲＡＭ２０３に格納する。
【００２１】
ＡＳＩＣ２０４は、画像読取センサ１１６からのアナログ出力信号をデジタル信号に変換（ＡＤ変換と称す）するＡＤ変換器２０５、エンコーダ１１３からの出力信号をＡＤ変換するＡＤ変換器２０６を有する。各ＡＤ変換器から出力されたデジタルデータは、システムコントローラ２００に送信される。
【００２２】
また、ＡＳＩＣ２０４は、駆動モータ１０２を駆動するためのクロック生成器２１１を有する。駆動モータ１０２は、ギア１０３を回転させる。このクロック生成器２１１は、ＣＰＵ２０１により設定された値に基づいてモータドライバ２０７に駆動クロックを出力する。モータドライバ２０７は、ＡＳＩＣ２０４から送信された駆動クロックの周波数に基づいて駆動モータ１０２を駆動する。
【００２３】
さらに、ＡＳＩＣ２０４は、駆動モータ２４２を駆動するためのクロック生成器２４１を有する。駆動モータ２４２は、レジローラ１２３を回転させる。このクロック生成器２４１は、ＣＰＵ２０１により設定された値に基づいてモータドライバ２４７に駆動クロックを出力する。モータドライバ２４７は、ＡＳＩＣ２０４から送信された駆動クロックの周波数に基づいて駆動モータ２４２を駆動する。
【００２４】
図３は、本実施形態に係る制御概念図である。そもそも本発明の基本概念は、色ずれや色むらなどの原因は複数存在し、それらを個別に検出して、それぞれ低減することにある。駆動ローラ１０４、駆動ギア１０３、駆動モータ１０２および転写ベルト１０１は、いずれも回転体であるから、色ずれや色むらなどの原因は周期的に発生する。たとえば、転写ベルト１０１が一回転する時間は、駆動ローラ１０４が一回転する時間よりも長いため、前者に起因する変動は、低い周波数成分となり、後者に起因する変動は、高い周波数成分となる。さらに、駆動ギア１０３に起因する変動は、さらに高い周波数成分となり、駆動モータ１０２に起因する変動は、最も高い周波数成分となろう。よって、原因ごとの変動成分を抽出するためには、それぞれ通過帯域が異なる複数のフィルタを使用すればよい。デジタルフィルタを使用するのであれば、原因ごとに好適なフィルタ係数を適用することで、それぞれの変動成分を抽出できると考えられる。
【００２５】
駆動ギア１０３の偏心を原因とする駆動ローラ１０４の変動成分は、エンコーダ１１３からのデータを、ＣＰＵ２０１が、デジタルフィルタによって濾過することで抽出できる。デジタルフィルタは、ＣＰＵ２０１の演算処理により実現できる。駆動ローラ１０４が１回転する間に抽出された変動成分は、駆動ギア偏心成分プロファイル３０１としてＣＰＵ２０１によってテーブル化され、ＲＡＭ２０３に記憶される。ＣＰＵ２０１は、駆動ギア偏心成分プロファイル３０１から駆動ギア偏心成分補正プロファイル３０２を生成する。
【００２６】
同様に、転写ベルト１０１の厚みムラに起因する変動成分（厚みムラ成分またはベルト面上速度の速度ムラ成分）についても、ＣＰＵ２０１は、画像読み取りセンサ１１６からのデータをフィルタ処理することで抽出する。ＣＰＵ２０１は、さらに、抽出された厚みムラ成分を、転写ベルト１０１の一回転分にわたって収集することで、厚みムラ成分プロファイル３０３を生成し、ＲＡＭ２０３に記憶する。ＣＰＵ２０１は、厚みムラ成分プロファイル３０３から、厚みムラ成分を低減するための厚みムラ成分補正プロファイル３０４を生成する。
【００２７】
最後に、ＣＰＵ２０１または乗算器３０５は、駆動ギア偏心成分補正プロファイル３０２と厚みムラ成分補正プロファイル３０４とを乗算し、この積のデータからＣＰＵ２０１は、駆動モータ１０２の駆動周波数を算出する。ＣＰＵ２０１は、この駆動周波数をクロック生成器２１１に設定すると、クロック生成器２１１は駆動クロックを生成し、モータドライバ２０７は、当該駆動クロックによって駆動モータ１０２を駆動する。これによって、上述した原因ごとの変動成分を適宜かつ個別に低減することができる。
【００２８】
ところで、駆動ローラ１０４の回転速度V_Rollerは、駆動ローラ１０４の直径r_Rollerと、駆動ローラ１０４の角速度ω_Rollerとから次のように表現できる。
【００２９】
V_Roller ＝ r_Roller × ω_Roller  ・・・（１）
ここで、駆動ローラ１０４の角速度ω_Rollerは、駆動ギアの回転速度V_Gearと等価であるため、次のように表現できる。
【００３０】
ω_Roller ＝ V_Gear ＝ r_Gear × ω_MotorShaft  ・・・（２）
ここで、r_Gearは、駆動ギア４０３の直径であり、ω_MotorShaftは、駆動モータ軸の角速度を示している。（２）式において、駆動モータ１０２の軸の角速度ω_MotorShaftは、
ω_MotorShaft ＝ r_MotorShaft × ω_MotorFreq  ・・・（３）
となる。ここで、r_MotorShaftは、駆動モータ１０２の軸のシャフト振れ最大径（これは、軸の加工精度に依存する。）であり、ω_MotorFreqは駆動モータ１０２の駆動周波数である。
【００３１】
よって、（１）式は、次式のように変形できる：
V_Roller ＝ r_Roller × r_Gear ×r_MotorShaft ×ω_MotorFreq  ・・・（４）
駆動モータ１０２の駆動周波数は、モータドライバ２０７からのクロックであるため、一定と考えることができる。よって、駆動ローラ１０４の速度変動成分は
dV_Roller ＝ dr_Roller × （dr_Gear × dr_MotorShaft）
＝ dr_Roller × dω_Roller  ・・・（５）
となる。（５）式は、駆動ローラ１０４の軸上に設置されたエンコーダ１１３の検出値に、駆動ギアの偏心成分とモータシャフト軸の偏心成分とが含まれていることを意味している。
【００３２】
実際のエンコーダ１１３の検出値には、上述した要因以外の速度変動要因（負荷変動、装置内の他の振動要因）が含まれている。しかしながら、他の要因は、上述した要因に対して周波数が高い場合が多く、かつ、画像に与える影響度も小さい場合が多い。
【００３３】
そこで、エンコーダ１１３の検出値を、低域通過型フィルタ（Low Pass Filter）を通すことで、画像劣化の主要因となる駆動ギア偏心成分とモータシャフト軸偏心成分（低周波数成分）を抽出することが可能となる。
【００３４】
なお、駆動モータ１０２の軸の加工精度が十分高く、画像への影響度が小さい場合、モータシャフト軸偏心成分dr_MotorShafは無視できるので、dr_Gearのみを考慮すればよい。よって、この場合は、dω_Roller ＝ dr_Gear が成立するもちろん、本発明では、モータシャフト軸偏心成分も抽出して、補正プロファイルを作成し、当該偏心成分を除去してもよいことはいうまでもない。
【００３５】
図４は、本実施形態に係る制御方法の例示的なフローチャートである。ステップＳ４０１において、ＣＰＵ２０１は、予め設定された所定の駆動周波数Ｖｔにより駆動モータ１０２の駆動を開始する。
【００３６】
ステップＳ４０２において、ＣＰＵ２０１は、ＡＳＩＣ２０４から送信されるエンコーダデータから複数ある速度変動量のうちギア偏心成分を抽出する。
【００３７】
ＣＰＵ２０１は、ＡＳＩＣ２０４から受信した駆動ローラ１０４の回転速度V_Roller[i]を、順番にＲＡＭ２０３に記憶してゆく。ここで、ｉは自然数であり、駆動ローラ１０４の回転位相を表している。回転位相は、ホームポジションセンサ１１４によって取得される。V_Roller[i]は、転写ベルト１０１の一回転分について取得される。ＣＰＵ２０１は、エンコーダ１１３からの出力データであるV_Roller[i]に対して、随時、低域通過型のデジタルフィルタ処理を施した上でＲＡＭ２０３に記憶してもよい。これは、画像の劣化要因とならない高周波成分を除去するためである。
【００３８】
さらに、ＣＰＵ２０１は、V_Roller[i]と目標速度V_targetとの差である変動量dV_Roller[i]を算出し、これを上述の駆動ギア偏心成分プロファイル３０１としてＲＡＭ２０３に記憶する。dV_Roller[i]は、複数ある速度変動量のうちギア偏心成分であることは上述したとおりである。なお、駆動ギア偏心成分プロファイル３０１格納されるギア偏心成分の数は、エンコーダデータのサンプリング数と等しいことはいうまでもない。また、エンコーダデータについてのサンプリング周波数は、駆動ローラ１０４の駆動ギア偏心成分の周波数に対して十分速い周波数であればよい。
【００３９】
ステップＳ４０３において、ＣＰＵ２０１は、駆動ギア偏心成分プロファイル３０１から、駆動ギア偏心成分を補正するための駆動ギア偏心成分補正プロファイル３０２を生成し、ＲＡＭ２０３に記憶する。駆動ギア偏心成分補正プロファイル３０２には、駆動ローラ１０４の１周分の補正値が格納される。
【００４０】
駆動ギア偏心成分補正プロファイル３０２の具体的な生成方法を説明する。ｉ番目の回転位相についての補正値をVc[I]は、次式から求めることができる。
【００４１】
Vc[i]=(1-(dV_Roller[i]  /  V_target)  ×  Gain)  ×  V_target  ・・・（６）
ここで、Gainは、補正反映係数であり、検出された変動量を、どの程度補正に反映させるかを決めるために使用される。たとえば、Gain＝１であれば、理論上完全に変動量が補正されることになるが、実際の駆動系においては、“１”未満の値の中で、試行錯誤により設定することになろう。これは、補正制御系の安定度を確保するためである。
【００４２】
ステップＳ４０４において、ＣＰＵ２０１は、エンコーダデータに同期して、駆動ギア偏心成分補正プロファイル３０２を使用し、駆動モータ１０２を補正駆動する。具体的には、ＣＰＵ２０１が、駆動ギア偏心成分補正プロファイル３０２に格納されている補正値から駆動モータ１０２の駆動周波数を算出する。続いて、ＣＰＵ２０１が、算出した駆動周波数をクロック発生器２１１に設定することで、モータドライバ２０７が駆動モータ１０２を補正駆動する。
【００４３】
ステップＳ４０５において、ＣＰＵ２０１は、駆動モータ１０２が補正駆動された状態でエンコーダ１１３により検出された各データが、予め設定された目標範囲内であるかどうかを判定する。この判定は、駆動ローラ１０４が精度良く補正されているか否かを調べるために実行される。
【００４４】
目標範囲は、本発明が適用される画像形成装置の画質の目標値に応じて決定される。たとえば、相対的に高画質を目標とする場合は、相対的に目標範囲が狭く設定されることになる。反対に、相対的に低画質を目標とする場合は、相対的に目標範囲が広く設定される。
【００４５】
検出されたデータが、予め設定された目標範囲外であれば、ステップＳ４０１に戻り、再度、駆動ギア偏心成分補正プロファイル３０２を生成し直す。一方、検出されたデータが、予め設定された目標範囲内であれば、駆動モータ１０２、駆動ギア１０３および駆動ローラ１０４などの回転体の角速度が安定していると考えられるため、ステップＳ４０６に進む。
【００４６】
ステップＳ４０６において、ＣＰＵ２０１は、所定パターンの画像データをＲＯＭ２０２から読み出し、画像形成ユニット１００を制御して、中間転写ベルト１０１に所定パターンを形成する。
【００４７】
図５は、実施形態に係るパターンの一例を示す図である。本実施形態によれば、感光体１０５上に形成されたトナー像を中間転写ベルト１０１に転写することにより、当該パターンが形成される。複数のパターン５０１は、それぞれ距離Ｌの等間隔でもって、スリット状に形成される。
【００４８】
５０２は、実施形態に係るパターンの検出波形の一例を示している。この検出波形は、中間転写ベルト１０１の上方に配置された画像読取センサ１１６によって検出されたものである。図に示すように、中間転写ベルト１０１の面上速度が変動している場合は、パターン検出信号の入力周期が目標となる入力間隔時間Ｔ０に対して変動する。
【００４９】
ステップＳ４０７において、ＣＰＵ２０１は、厚みムラ変動成分プロファイル３０３を作成し、ＲＡＭ２０３に記憶する。厚みムラ成分は、中間転写ベルト１周分にわたって抽出される。たとえば、画像読み取りセンサ１１６によって取得された入力間隔のデータに対して随時低域通過型デジタルフィルタ処理を施し、厚みムラ成分を抽出する。なお、入力間隔は、ＡＳＩＣ２０４のタイマーカウント値として取得される。
【００５０】
図５の例を用いて説明すると、転写ベルト１０１の目標面上速度をVtとし、目標入力間隔をＴ０とし、入力間隔の時間変動成分をｄＴとし、所定パターン８０１の目標間隔をＬとすると、厚みムラ成分をｄＶは次式から算出される。
【００５１】
L  /  (T0±dT)  =  Vt  ±  dV  ・・・（７）
（７）式をさらに一般化する。たとえば、ｊ番目のパターンとｊ+1番目のパターン間の検出時間間隔をT[j]とし、そのときの転写ベルト１０１の移動速度をV[j]とし、２つのパターン間の距離をLとし、転写ベルト１０１の目標移動速度をVt（上述のL / T0に相当する。）とすれば、j番目の厚みムラ変動成分dV[j]は、次式から算出される。
【００５２】
dV[j] = V[j] - Vt = Vt - L / T[j]  ・・・（８）
ＣＰＵ２０１は、このdV[j]を転写ベルト１０４の１周分について算出し、厚みムラ変動成分プロファイル３０３を作成する。なお、jは、自然数であり、中間転写ベルト１０１の回転位相を表している。なお、厚みムラ変動成分プロファイル３０３に格納されるデータのサンプル数は、中間転写ベルト１０１に形成されるパターンの数と等しい。また、サンプリング周波数は、中間転写ベルト１０１の厚みムラ成分の周波数に対して十分速い周波数である。
【００５３】
なお、実際に検出されるT[j]やV[j]は、ベルトの厚みムラ周期による速度変動よりも高い周波数の速度変動成分を含んでいる。そのため、検出されたT[j]またはV[j]に対して、低域通過型のデジタルフィルタ処理を施した上で、厚みムラ変動成分プロファイル３０３に格納してもよい。これにより、画質劣化の原因になりにくい高周波成分を除去することができる。
【００５４】
ステップＳ４０８において、ＣＰＵ２０１は、厚みムラ変動成分プロファイル３０３に基づいて、厚みムラを補正するための厚みムラ成分補正プロファイル３０４を生成し、ＲＡＭ２０３に記憶する。
【００５５】
たとえば、ＣＰＵ２０１は、厚みムラ変動成分プロファイル３０３に格納されているdV[j]に次式を適用して、j番目の回転位相についての補正値Vca[j]を算出する。
【００５６】
Vca[j] = (Vt - dV[j] × G) / Vt  ・・・（９）
ここで、Gは、上述のGainと同様の補正反映係数である。このようにして算出した補正値Vca[j]を、ＣＰＵ２０１は、厚みムラ成分補正プロファイル３０４に格納する。
【００５７】
ステップＳ４０９において、ＣＰＵ２０１は、駆動ギア偏心成分補正プロファイル３０２および厚みムラ成分補正プロファイル３０４に基づいて、駆動モータ１０２の駆動周波数を算出し、算出された駆動周波数を用いて駆動モータ１０２を補正駆動する。
【００５８】
たとえば、図３に示したように、ＣＰＵ２０１は、駆動ギア偏心成分補正プロファイル３０２に格納されている各補正値と、厚みムラ成分補正プロファイル３０４に格納されている各補正値とを乗算し、駆動周波数Va[i,j]を算出する。
【００５９】
Va[i,j] = Vc[i] × Vca[j]  ・・・（１０）
ここで、Va[i,j]は、駆動ローラ１０４の回転位相がｉで、転写ベルト１０１の回転位相がjのときの駆動周波数である。なお、駆動周波数Va[i,j]を格納した駆動周波数プロファイルをＲＡＭ２０３に記憶しておけば、ＣＰＵ２０１の演算量を削減できよう。
【００６０】
ＣＰＵ２０１は、ホームポジションセンサ１１４によって駆動ローラ１０４のホームポジションを検出することで、現在の回転位相iを取得できる。一方、ＣＰＵ２０１は、ベルトホームポジションセンサ１１５によって、中間転写ベルト１０１のホームポジションマーク検出することで、現在の回転位相jを取得する。ＣＰＵ２０１は、これらの位相に同期した駆動周波数を取得して、取得した駆動周波数をＡＳＩＣ２０４に送信する。駆動周波数は、駆動ギア偏心成分補正プロファイル３０２および厚みムラ成分補正プロファイル３０４から随時算出してもよいし、予め算出して駆動周波数プロファイルに格納しておいたものを読み出すことで取得してもよい。
【００６１】
本発明は、上述の実施形態で説明した中間転写ベルト１０１の速度抽出手法以外の方法を採用してもよい。たとえば、予めベルトの厚みムラを計測器等により測定しておき、計測された厚みムラから上述の補正プロファイルを算出する手法を採用してもよい。あるいは、転写ベルト自体に光学的または磁気的な複数の周期的なマークを施しておき、該マークを検出することで、転写ベルトの移動速度を抽出する手法を採用してもよい。
【００６２】
上述した回転速度の補正制御を画像形成動作中において常に継続することで、従来技術よりも濃度ムラ及び色ずれを低減することができ、さらなる高画質化を期待できるようになろう。もちろん、画像形成装置において、電源が投入された直後や、ユーザ等により指定されたときに、補正プロファイルを作成するようにしてもよい。
【００６３】
また、上述の実施形態では、駆動ギア偏心成分と、転写ベルトの厚みムラ成分について説明したが、本発明では、第３、第４またはそれ以上の回転体もしくは変動原因について個別に変動量を抽出して、各変動量を適宜補正してもよいことはいうまでもない。
【００６４】
＜先端レジ制御（先端レジパッチを用いた転写材の搬送制御）＞
図６は、実施形態に係る先端レジ制御の概念を説明するための図である。先端レジ制御は、中間転写ベルト１０１により搬送されるトナー像６００が２次転写位置Ｔに到達するタイミングにあわせて、２次転写位置Ｔへと転写材１２０を搬送する制御である。
【００６５】
先端レジパッチ６０１を検出するための先端レジセンサ１２１は、２次転写位置Ｔから上流側に所定の距離Ｌの位置に配置されている。一方、２次転写ローラ１１１とレジローラ１２３との間には、転写材の通過を検知する紙レジセンサ１２２が配置されている。
【００６６】
ＣＰＵ２０１は、画像６００の下流側に形成された先端レジパッチ６０１を先端レジセンサ１３２により検出する。ＣＰＵ２０１は、先端レジパッチ６０１が検出されたタイミングを基準として、中間転写ベルト１０１上の画像６００が２次転写位置Ｔに到達するタイミングを算出する。画像６００が２次転写位置Ｔに到達するタイミングは、２次転写位置Ｔと先端レジセンサ１２１との間の距離Ｌ、及び中間転写ベルト１０１の搬送速度から求められる。中間転写ベルト１０１の搬送速度は、周速度、面速度または移動速度と呼ばれることもある。
【００６７】
ＣＰＵ２０１は、レジローラ１２３により搬送される転写材１２０の先端を紙レジセンサ１２２により検知する。ＣＰＵ２０１は、転写材２００の先端が検知されたタイミングを基に、転写材１２０の搬送速度を減速するタイミングを算出する。通常、転写材１２０は、２次転写位置Ｔを転写材１２０が通過するときの速度（プロセス速度）よりも速い速度でレジローラ１２３まで搬送されてくる。ＣＰＵ２０１は、算出された減速タイミングになると、転写材１２０の搬送速度をプロセス速度まで減速させる。
【００６８】
図７は、実施形態に係る減速タイミングを説明するための図である。図中のｔｒｒは、転写材１２０の先端がレジローラ１２３を通過するタイミングを示している。ｔｒｓは、転写材１２０の先端が紙レジセンサ１２２を通過するタイミングを示している。また、ｔｔｒは、転写材１２０の先端が２次転写位置Ｔを通過するタイミングを示している。なお、ｔ０は、減速タイミングの初期値を示している。また、ｔ１ないしｔ２までの区間Ｅは、減速タイミングの調整区間である。
【００６９】
たとえば、転写材１２０の先端が紙レジセンサ１２２を通過したタイミングが通常のタイミングよりも早ければ、ＣＰＵ２０１は、転写材１２０の減速タイミングをｔ１に早める。一方、転写材１２０の先端が紙レジセンサ１２２を通過したタイミングが通常のタイミングよりも遅ければ、ＣＰＵ２０１は、転写材１２０の減速タイミングをｔ２に遅延させる。ちなみに、ＣＰＵ２０１は、クロック生成器２４１およびドライバ２４７を介して、駆動モータ２４２の回転速度を制御する。これらの動作により、画像６００が転写位置に到達するタイミングと転写材１２０が転写位置に到達するタイミングとを概ね一致させることができる。
【００７０】
＜画像形成位置のばらつき低減制御＞
図８は、実施形態に係るベルトの厚みムラの補正処理を説明するための図である。実線により示された中間転写ベルト１０１の厚みムラによる速度の変動量を打ち消すように、駆動モータ１０２の角速度が補正されることは、上述した通りである。図８から分るように、所定のタミングにおけるベルトの厚みムラによる速度の変動量の符号を反対にしたものが速度の補正量となっている。このようなベルトの速度の補正量は、駆動モータ１０２の駆動周波数の補正量に変換されることになる。  
図９は、実施形態に係るベルトの厚みムラによる画像形成位置に関する累積誤差を説明するための図である。実線９００は、理想的な画像形成位置を示している。また、一点鎖線９０１は、実際の画像形成位置を示している。図から分るように、理想的な画像形成位置と実際の画像形成位置とのずれ（誤差）は、中間転写ベルト１０１が搬送されるに連れて累積されてゆく。この累積された誤差を所定のタイミングごとに、図８に示した補正値を用いて低減すれば、画像形成位置を好適なものに維持できる。しかしながら、このような中間転写ベルト１０１の駆動制御とともに先端レジ制御を実行してしまうと、画像形成位置がばらついてしまう。これは、累積誤差を低減するために中間転写ベルト１０１の駆動制御を実行すると、先端レジセンサ１２１により測定される先端レジパッチ６０１とその上流の画像６００との距離の測定精度が低下してしまうからである。
【００７１】
図１０は、画像形成位置のばらつきを説明するための図である。１０００および１００１は、中間転写ベルト１０１を駆動する駆動モータ１０２の角速度の補正値とその補正タイミングを示している。また、１００２は、理想的な画像形成位置と実際の画像形成位置との累積誤差を示している。
【００７２】
ここでは、従来の中間転写ベルトの駆動制御と従来の転写材の搬送制御とをそのまま組み合わせた関連技術を想定している。この関連技術では、先端レジパッチの検出されたタイミングに基づいて実行される転写材の搬送制御へと、中間転写ベルトの搬送速度の変動量を補正するための補正処理が与える影響が考慮されていない。そのため、先端レジパッチ６０１と画像６００との間で、ベルト厚みムラの補正タイミングがランダムに実行されてしまう。
【００７３】
この場合、図１０からわかるように、補正を実行した時点での累積誤差は０となる。しかしながら、先端レジパッチ６０１の先端が検出されたタイミングや、画像６０１の先端が検出されたタイミングでは、それぞれ累積誤差が生じてしまう。図１０によれば、先端レジパッチ６０１の先端が検出されたタイミングでの累積誤差と、画像６０１の先端が検出されたタイミングでの累積誤差との差（絶対値）はＦとなっている。このように差Ｆが存在すると、先端レジパッチ６０１と画像６００との副走査方向における距離がばらつくこととなる。この距離がばらつけば、２次転写位置Ｔに画像６００と転写材１２０とが到達するタイミングもばらついてしまう。よって、転写材１２０の副走査方向における画像形成位置もばらつくこととなる。
【００７４】
そこで、本実施形態では、上述した中間転写ベルト１０１の駆動制御を実行しつつ、先端レジパッチを用いた転写材の搬送制御を実行したとしても、転写材上における画像の形成位置のばらつきを低減させることを目的としている。すなわち、本実施形態では、中間転写ベルト１０１の搬送速度の変動量を補正するための補正処理が先端レジパッチ６０１の検出されたタイミングに基づいて実行される転写材の搬送制御に与える影響を低減するよう、中間転写ベルト１０１の駆動制御を実行する。
【００７５】
図１１は、実施形態に係る画像形成位置のばらつきを低減する補正処理の概念を示す図である。なお、以下の説明では、便宜上、補正値の符号は同じ物としている。しかし、実際は図３に示した補正プロファイル３０４のように、補正値は正弦波状で、かつ、中心値に対してプラスマイナスに振れるデータとなる。
【００７６】
本実施形態によれば、ＣＰＵ２０１は、先端レジパッチ６０１が形成されるタイミングおよび画像６００が形成されるタイミングの少なくとも一方で累積誤差が０となるように制御する。すなわち、ＣＰＵ２０１は、乗算器３０５により生成された最終的な補正プロファイルに登録されている補正値を画像の形成タイミングに応じて再配分する。これにより、先端レジパッチ６０１が形成されるタイミングや画像６００が形成されるタイミングでの累積誤差が０となる。そして、先端レジパッチ６０１と画像６００との各画像形成位置が理想的なものとなる。
【００７７】
図１２は、実施形態に係る補正処理の概略タイミングチャートである。Ａは、レーザ光学系１１０からの照射スタートタイミングを示している。Ｂは、感光体１０５と中間転写ベルト１０１のニップ部Ｎ（図１）に現像剤像が到達するタイミングを示している。Ｃは、乗算器３０５により求められた最終的な補正プロファイルを示している。Ｄは、本実施形態にしたがって補正プロファイルＣから求められた最適化補正プロファイルを示している。最適化補正プロファイルＤは、予め求められていてもよいし、画像形成処理時にＣＰＵ２０１が動的に求めてもよい。
【００７８】
最適化補正プロファイルＤの算出方法について詳述する。図１２に示すように、補正プロファイルＣに登録されている補正値をＹとする。また、先端レジパッチ（または画像）の先端がニップ部Ｎに到達したタイミングから、実際に補正処理を実行するタイミングまでの時間をｔとする。先端レジパッチ（または画像）の形成タイミングにあわせて補正される補正値をＸとする。また、補正プロファイルＣに登録されている補正値Ｙの適用タイミングに分配される補正値をＺとする。この場合、次の式が成り立つことになる。
【００７９】
Y = X + Z
X = Y × F(t)
Z = Y - Y × F(t)
ここで、F(t)は、分配係数である。分配係数は、先端レジパッチ（画像）の形成タイミングにおける上述の累積誤差が０となるように設定されることが望ましい。ただし、累積誤差が完全に０となることまでは要求されない。画像形成装置において要求される画像形成位置の精度を維持できる程度に、累積誤差が削減されれば十分だからである。
【００８０】
図１３は、実施形態に係る例示的なばらつき低減処理を示すフローチャートである。ステップＳ１３０１において、ＣＰＵ２０１は、補正プロファイルＣを算出する。補正プロファイルＣを算出方法は、図４において説明した通りである。
【００８１】
ステップＳ１３０２において、ＣＰＵ２０１は、先端レジパッチ（または画像）の先端がニップ部Ｎに到達したタイミングから、実際に補正処理を実行するタイミングまでの時間差ｔを算出する。実際に補正処理を実行するタイミングは、たとえば、補正プロファイルＣから取得される。
【００８２】
ステップＳ１３０３において、ＣＰＵ２０１は、補正プロファイルＣを最適化して最適化補正プロファイルＤを算出する。ＣＰＵ２０１は、元の補正タイミングから時間差ｔとなるタイミングにおける補正値Ｘを、元の補正タイミングにおける補正値Ｙから配分する。なお、最適化補正プロファイルＤにおける元の補正タイミングにおける補正値はＺとなる。Ｘ，ＹおよびＺとの間には上述した式が成立する。
【００８３】
ステップＳ１３０４において、ＣＰＵ２０１は、最適化補正プロファイルＤを用いて、中間転写ベルト１０１を駆動する。
【００８４】
以上説明したように本実施形態によれば、次の利点がある。すなわち、ＣＰＵ２０１は、中間転写ベルトの搬送速度の変動量を補正するための補正処理が、先端レジパッチの検出されたタイミングに基づいて実行される転写材の搬送制御に与える影響を低減するよう、中間転写ベルトの駆動制御を実行する。これにより、先端レジパッチの検出（形成）されたタイミングと中間転写ベルト１０１の搬送速度の変動量とを考慮しなかった場合の諸問題を好適に解決できる。例えば、転写材の副走査方向における画像形成位置の精度が相対的に向上しよう。
【００８５】
とりわけ、第１のタイミングを、先端レジパッチ６０１の検出されたタイミングに基づいて調整される転写位置Ｔへの転写材の到達タイミングとする。また第２のタイミングを、先端レジパッチ６０１の上流に形成される画像６００の転写位置Ｔへの到達タイミングとする。この場合、ＣＰＵ２０１は、第１のタイミングと第２のタイミングとのずれが低減されるよう、中間転写ベルト１０１の搬送速度の変動量を低減するよう駆動制御を実行する。
【００８６】
例えば、ＣＰＵ２０１は、中間転写ベルト１０１上での先端レジパッチ６０１の形成タイミングにあわせて、中間転写ベルト１０１の搬送速度の変動量を低減するための駆動制御を実行する（図１１、１２）。また、ＣＰＵ２０１は、中間転写ベルト１０１上で先端レジパッチ６０１の上流に形成される画像６００の形成タイミングにあわせて、中間転写ベルト１０１の搬送速度の変動量を低減するための駆動制御を実行する。これにより、これらの形成タイミングにおける各累積誤差が０となるため、先端レジパッチ６０１と画像６００との間の距離測定の精度が向上する。よって、転写位置Ｔへの転写材１２０の到達タイミングと、画像６００の到達タイミングとのずれが低減される。
［第２の実施形態］
図１４は、第２の実施形態に係る画像形成位置のばらつきを低減する処理の概念を示す図である。第１の実施形態によれば、先端レジパッチ６０１の形成タイミングにおける累積誤差と、画像６０１の形成タイミングにおける上述の累積誤差とが０となるようにＣＰＵ２０１が補正していた。
【００８７】
しかしながら、累積誤差は必ずしも０である必要はない。先端レジパッチ６０１の形成タイミングにおける累積誤差と、画像６０１の形成タイミングにおける上述の累積誤差とが実質的に等しければ十分である。
【００８８】
そこで、本実施形態では、端レジパッチ６０１の形成タイミングにおける累積誤差と、画像６０１の形成タイミングにおける上述の累積誤差との差Ｆが所定の閾値以内に収まるようにする。所定の閾値は、０となることが好ましい。しかし、閾値が完全に０となることまでは要求されない。画像形成装置において要求される画像形成位置の精度を維持できる程度に、上記２つの累積誤差の差が小さくなれば十分だからである。
【００８９】
図１５は、第２の実施形態に係る例示的なばらつき低減処理を示すフローチャートである。なお、既に説明した箇所には同一の参照符号を付与することで、説明を簡潔にする。
【００９０】
ステップＳ１５０１において、ＣＰＵ２０１は、タイミングチャートＢから先端レジパッチ６０１の形成タイミングを特定する。また、
ステップＳ１５０２において、ＣＰＵ２０１は、特定された形成タイミングでの累積誤差ｅ１を補正プロファイルＣに基づいて算出する。たとえば、補正プロファイルＣには、各タイミングにおける補正値が格納されているため、これらのデータから累積誤差ｅ１を推定できる。
【００９１】
ステップＳ１５０３において、ＣＰＵ２０１は、画像６００の形成タイミングにおける累積誤差ｅ２と、特定された形成タイミングでの累積誤差ｅ１との差Ｆを算出する。累積誤差ｅ２も、累積誤差ｅ１と同様に補正プロファイルＣから求められる。
【００９２】
ステップＳ１５０４において、ＣＰＵ２０１は、差Ｆが所定の閾値以内となるような、補正値１４０１とその適用タイミングを決定する。なお、図１４において説明したように、画像６００の形成タイミングにおける補正後の累積誤差は、先端レジパッチ６０１の形態タイミングにおける累積誤差ｅ１に一致することが望ましい。この場合は、閾値は０となる。また、新たな補正値の適用タイミングは、図１４から明らかなように、オリジナルの補正タイミング１００１と、画像６００の形成タイミングとの間に位置することになる。
【００９３】
なお、新たな補正値は、いずれかの補正タイミングで相殺されなければならない。たとえば、オリジナルの補正値１００１などから新たな補正値を減算することが望ましいだろう。
【００９４】
ステップＳ１３０４において、ＣＰＵ２０１は、ステップＳ１５０１ないしＳ１５０４において作成された最適化プロファイルＤを用いて、中間転写ベルト１０１の駆動制御を実行する。
【００９５】
以上説明したように第２の実施形態によれば、ＣＰＵ２０１は、先端レジパッチ６０１の形成位置に関する累積誤差と、画像６００の形成位置に関する累積誤差との差が閾値より小さくなるように、変動量の補正量を決定する。そして、ＣＰＵ２０１は、決定された補正量に応じて、中間転写ベルト１０１の駆動制御を実行する。よって、転写位置Ｔへの転写材の到達タイミングと、画像６００の到達タイミングとのずれが低減される。
【００９６】
なお、先端レジパッチ６０１の形成位置に関する累積誤差と、画像６００の形成位置に関する累積誤差とが一致すれば、最も好ましいことはいうまでもない。この場合、閾値は０となる。
［第３の実施形態］
第１および第２の実施形態では、先端レジパッチ６０１と画像６００との距離のばらつきを低減するために、中間転写ベルト１０１の補正プロファイルを最適化するものであった。しかしながら、ばらつきを低減するためには、転写材１２０が２次転写位置Ｔに到達するタイミングが調整されてもよい。そこで、第３の実施形態では、先端レジ制御を最適化する一例について説明する。
【００９７】
図１６は、第３の実施形態に係る例示的なばらつき低減処理の概念を示す図である。第３の実施形態では、先端レジパッチ６０１の形成タイミングにおける累積誤差と画像６００の形成タイミングにおける累積誤差との差Ｆを用いて、減速タイミングを決定する。たとえば、オリジナルの減速開始タイミングｔ０に対する調整量βを差Ｆに基づいて決定する。
【００９８】
図１７は、実施形態に係る例示的なばらつき低減処理を示すフローチャートである。ステップＳ１７０１において、ＣＰＵ２０１は、先端レジセンサ１２１が先端レジパッチ６０１を検出するのを待機する。先端レジパッチ６０１が検出されると、ステップＳ１７０２に進む。ステップＳ１７０２において、ＣＰＵ２０１は、先端レジパッチ６０１が検出されたタイミングを基準として、中間転写ベルト１０１上の画像６００が２次転写位置Ｔに到達するタイミングを算出する。この到達タイミングは、上述したように、２次転写位置Ｔと先端レジセンサ１２１との間の距離Ｌを中間転写ベルト１０１の搬送速度で除算することで算出できる。なお、この算出方法は最も単純なものであり、より高度な算出方法が採用されてもよい。
【００９９】
ステップＳ１７０３において、ＣＰＵ２０１は、先端レジ６０１と画像６０００の距離の誤差を求める。この誤差は、画像６００の形成タイミングにおける累積誤差ｅ２と、特定された形成タイミングでの累積誤差ｅ１との差Ｆに一致する。よって、補正プロファイルＣから端レジ６０１と画像６０００の距離の誤差が算出できる。
【０１００】
ステップＳ１７０４において、ＣＰＵ２０１は、紙レジセンサ１２２により転写材１２０の先端が検知されるまで待機する。転写材１２０が検出されると、ステップＳ１７０５に進む。ステップＳ１７０５において、ＣＰＵ２０１は、距離の誤差に相当する差Ｆを低減するよう減速タイミングを決定する。より具体的に、ＣＰＵ２０１は、画像６００の到達タイミングと転写材１２０の到達タイミングが一致するように、差Ｆを用いて減速タイミングの調整量β、ｃ、δを決定する。そして、ＣＰＵ２０１は、決定した調整量に基づいて調整された減速タイミングを決定する。
【０１０１】
ステップＳ１７０６において、ＣＰＵ２０１は、調整された減速タイミングが到来するまで待機する。調整された減速タイミングが到来すると、ステップＳ１７０７に進む。ステップＳ１７０７において、ＣＰＵ２０１は、駆動モータ２４２の角速度を減速させることで、転写材１２０の搬送速度を高速搬送速度からプロセス速度へと減速させる。
【０１０２】
たとえば、転写材１２０の先端が紙レジセンサ１２２を通過したタイミングが通常のタイミングよりも早ければ、ＣＰＵ２０１は、早かった分に応じて転写材１２０の減速タイミングをｔ１±ｃに早める。一方、転写材１２０の先端が紙レジセンサ１２２を通過したタイミングが通常のタイミングよりも遅ければ、ＣＰＵ２０１は、遅かった分に応じて転写材１２０の減速タイミングをｔ２±δに遅延させる。なお、距離の誤差（差Ｆ）が距離を広げる方向の誤差であれば、各調整量は、減速タイミングを遅延させるような値となる。逆に、距離の誤差（差Ｆ）が距離を狭める方向の誤差であれば、各調整量は、減速タイミングを早めるような値となる。
【０１０３】
以上説明したように第３の実施形態によれば、次の利点がある。すなわち、ＣＰＵ２０１は、中間転写ベルト１０１の搬送速度の変動量を補正するための補正処理が、先端レジパッチ６０１の検出されたタイミングに基づいて実行される転写材の搬送制御に与える影響を低減するよう、転写材の搬送制御を実行する。これにより、先端レジパッチの検出（形成）されたタイミングと中間転写ベルト１０１の搬送速度の変動量とを考慮しなかった場合の諸問題を好適に解決できる。
【０１０４】
とりわけ、ＣＰＵ２０１は、転写位置Ｔへの転写材の到達タイミングと画像６００の到達タイミングとのずれが低減されるよう、中間転写ベルト１０１の搬送速度の変動量を低減するよう、転写材の搬送制御を実行することが好ましい。
【０１０５】
たとえば、ＣＰＵ２０１は、中間転写ベルトの搬送速度の補正量に基づいて、転写材の搬送速度の減速タイミングを調整する。そして、ＣＰＵ２０１は、調整された減速タイミングに応じて転写材の搬送速度を減速する。これによって、転写位置Ｔへの転写材の到達タイミングと画像６００の到達タイミングとのずれが好適に低減される。
【０１０６】
なお、ＣＰＵ２０１は、補正量に基づいて、先端レジパッチ６０１の形成位置と、画像６００の形成位置との間の距離の誤差を決定する。次に、ＣＰＵ２０１は、決定された距離の誤差に基づいて転写材の搬送速度の減速タイミングを調整してもよい。
【０１０７】
［他の実施形態］
上述の画像形成装置は、プリンタ、複写機、複合機、ファクシミリ装置など製品の種類を問わず実現できる。
【０１０８】
なお、第１、第２の実施形態では、画像形成位置のばらつきを低減させるように中間転写ベルト１０１を駆動制御するものであった。また、第３の実施形態は、画像形成位置のばらつきを低減させるように転写材１２０の搬送制御するものであった。しかしながら、本発明は、画像形成位置のばらつきを低減させるように中間転写ベルト１０１を駆動制御と転写材１２０の搬送制御とを組み合わせて実行してもよい。この場合は、より制御が複雑となるものの、上述の各実施形態と同様の効果が得られよう。
【図面の簡単な説明】
【０１０９】
【図１】実施形態に係る画像形成装置の概略構成を示す図である。
【図２】実施形態に係る画像形成装置の制御ユニットに関するブロック図である。
【図３】本実施形態に係る制御概念図である。
【図４】本実施形態に係る制御方法の例示的なフローチャートである。
【図５】実施形態に係るパターンの一例を示す図である。
【図６】実施形態に係る先端レジ制御の概念を説明するための図である。
【図７】実施形態に係る減速タイミングを説明するための図である。
【図８】実施形態に係るベルトの厚みムラの補正処理を説明するための図である。
【図９】実施形態に係るベルトの厚みムラによる画像形成位置に関する累積誤差を説明するための図である。
【図１０】画像形成位置のばらつきを説明するための図である。
【図１１】実施形態に係る画像形成位置のばらつきを低減する補正処理の概念を示す図である。
【図１２】実施形態に係る補正処理の概略タイミングチャートである。
【図１３】実施形態に係る例示的なばらつき低減処理を示すフローチャートである。
【図１４】第２の実施形態に係る画像形成位置のばらつきを低減する処理の概念を示す図である。
【図１５】第２の実施形態に係る例示的なばらつき低減処理を示すフローチャートである。
【図１６】第３の実施形態に係る例示的なばらつき低減処理の概念を示す図である。
【図１７】実施形態に係る例示的なばらつき低減処理を示すフローチャートである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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