(57)【要約】【課題】物体の認識精度を向上させることのできる物体認識装置を提供する。【解決手段】本発明の物体認識装置１は、観測領域Ｋ内に存在する物体２からの遠赤外線領域での放射強度を画像化して観測する遠赤外線放射強度観測手段３と、観測領域Ｋ内に存在する物体２から放射される電波領域での放射強度を画像化して観測する電波放射強度観測手段４とを備え、遠赤外線放射強度観測手段３により得られた各画素毎の遠赤外線領域での放射強度と電波放射強度観測手段４により得られた各画素毎の電波領域での放射強度とから物体を認識する。【選択図】図１
2007240476.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
観測領域内に存在する物体からの遠赤外線領域での放射強度を画像化して観測する遠赤外線放射強度観測手段と、
前記観測領域内に存在する前記物体から放射される電波領域での放射強度を画像化して観測する電波放射強度観測手段とを備え、
前記遠赤外線放射強度観測手段により得られた各画素毎の遠赤外線領域での放射強度と前記電波放射強度観測手段により得られた各画素毎の電波領域での放射強度とから物体を認識することを特徴とする物体認識装置。
【請求項２】
前記遠赤外線放射強度観測手段により各画素毎に得られた遠赤外線領域での放射強度と前記電波放射強度観測手段により各画素毎に得られた電波領域での放射強度との差を各画素毎に演算する演算手段と、各物体について遠赤外線領域での放射強度と電波領域での放射強度との強度差を記憶する記憶手段とを有し、前記演算手段により得られた放射強度の差と前記記憶手段により記憶されている放射強度の差とを比較して物体を認識することを特徴とする請求項１に記載の物体認識装置。
【請求項３】
前記遠赤外線放射強度観測手段により各画素毎に得られた遠赤外線領域での放射強度と前記電波放射強度観測手段により各画素毎に得られた電波領域での放射強度との強度比を各画素毎に演算する演算手段と、各物体について遠赤外線領域での放射強度と電波領域での放射強度との強度比を記憶する記憶手段とを有し、前記演算手段により得られた放射強度の比と前記記憶手段により記憶されている放射強度の比とを比較して物体を認識することを特徴とする請求項１に記載の物体認識装置。
【請求項４】
前記遠赤外線放射強度観測手段による観測波長が空中での遠赤外線の伝搬損失の少ない帯域であり、前記電波放射強度観測手段による観測波長が空中での電波の伝搬損失が少ない帯域であることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の物体認識装置。
【請求項５】
前記電波放射強度観測手段により観測する放射強度の観測波長内の電波を前記観測領域内に向けて放射する電波放射器を備え、前記電波放射強度観測手段は前記観測領域内の物体により反射された電波の反射強度を各画素毎に観測し、反射強度が所定閾値よりも高い画素に対応する物体の存在による誤検出を防止することを特徴とする請求項４に記載の物体認識装置。
【請求項６】
遠赤外線領域での放射強度と電波領域での放射強度とに基づき物体を認識することを特徴とする物体認識方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、遠赤外線領域での放射強度と電波領域での放射強度とに基づき物体を認識する物体認識装置及び物体認識方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両の周囲に存在する物体を認識する認識装置が知られている。例えば、自車両の周囲に存在する車両を認識する認識装置としては、レーダ装置が知られている（特許文献１等参照）。また、人を認識する認識装置としては、遠赤外線カメラを用いた遠赤外線検出装置が知られている（特許文献２等参照）。
【０００３】
レーダ装置は、電磁波を送信して、所定強度以上の反射強度を有する反射電波を検出し、電磁波の送信時と反射電波の受信時との時間差からその物体までの距離を算出し、その物体の存在と、その物体までの距離とを認識するのに用いられている。
【０００４】
また、遠赤外線検出装置は、物体から放射される遠赤外線の放射強度に基づき、人の体温に近い物体を検出するのに用いられている。
【０００５】
更に、人の目には見えない近赤外線を投光して、近赤外線からの反射映像を表示して夜間時のドライバーの視界を高めるようにした近赤外線検出装置も知られている。
【特許文献１】特開昭６３−１１８６７８号公報
【特許文献２】特開平０７−３１８６６１号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、従来のレーダ装置や近赤外線検出装置は、電磁波を物体に向けて送信し、その送信された電磁波の反射強度に基づき物体を認識するものであるが、電磁波の反射強度は、物体の大きさと反射率とに左右されるため、電磁波の反射強度のみからは物体の種別、例えば人を判別できないという不都合がある。
【０００７】
また、遠赤外線検出装置は、物体の表面温度から人らしさを認識するものであるが、物体の温度のみからその物体の物性を判断できず、周囲の物体の温度や外気の気温が人体と同じ温度状況下では、人の特定が困難となることがある。
【０００８】
本発明は、上記の事情に鑑みて為されたもので、その目的は、物体の認識精度を向上させることのできる物体認識装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係わる物体認識装置は、観測領域内に存在する物体からの遠赤外線領域での放射強度を画像化して観測する遠赤外線放射強度観測手段と、前記観測領域内に存在する前記物体から放射される電波領域での放射強度を画像化して観測する電波放射強度観測手段とを備え、前記遠赤外線放射強度観測手段により得られた各画素毎の遠赤外線領域での放射強度と前記電波放射強度観測手段により得られた各画素毎の電波領域での放射強度とから物体を認識することを特徴とする。
【００１０】
また、その物体認識装置は、遠赤外線放射強度観測手段により各画素毎に得られた遠赤外線領域での放射強度と電波放射強度観測手段により各画素毎に得られた電波領域での放射強度との差を各画素毎に演算する演算手段と、各物体について遠赤外線領域での放射強度と電波領域での放射強度との強度差を記憶する記憶手段とを有し、演算手段により得られた放射強度の差と前記記憶手段により記憶されている放射強度の差とを比較して物体を認識する構成とするか、又は、遠赤外線放射強度観測手段により各画素毎に得られた遠赤外線領域での放射強度と前記電波放射強度観測手段により各画素毎に得られた電波領域での放射強度との強度比を各画素毎に演算する演算手段と、各物体について遠赤外線領域での放射強度と電波領域での放射強度との強度比を記憶する記憶手段とを有し、前記演算手段により得られた放射強度の比と前記記憶手段により記憶されている放射強度の比とを比較して物体を認識する構成とするのが望ましい。
【００１１】
好ましくは、遠赤外線放射強度観測手段による観測波長は空中での遠赤外線の伝搬損失の少ない帯域であり、電波放射強度観測手段による観測波長は空中での電波の伝搬損失が少ない帯域である。
【００１２】
更には、前記電波放射強度観測手段により観測する放射強度の観測波長内の電波を前記観測領域内に向けて放射する電波放射器を備え、観測領域内の物体により反射された電波の反射強度を各画素毎に観測し、反射強度が所定閾値よりも高い画素に対応する物体の存在による誤検出を防止するのが好ましい。
【００１３】
本発明の物体認識方法は、遠赤外線領域での放射強度と電波領域での放射強度とに基づき物体を認識することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、各画素毎の遠赤外線領域での放射強度と電波領域での放射強度とに基づき物体を認識することにしたので、物体の認識精度を向上させることができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下に、本発明に係わる物体認識装置及び物体認識方法の実施例を図面を参照しつつ説明する。
【実施例】
【００１６】
（実施例１）
図１は本発明に係わる物体認識装置の第１実施例を示すブロック図であり、この図１において、１は物体認識装置、２は物体、符号Ｋは観測領域である。物体認識装置１は、遠赤外線放射強度観測部（遠赤外線放射強度観測手段）３と、電波放射強度観測部（電波放射強度観測手段）４と、画像演算部５と、物体認識処理部６とを有する。
【００１７】
遠赤外線放射強度観測部３には、レンズ３Ａとセンサ部３Ｂと信号処理部３Ｃとが設けられている。レンズ３Ａは物体２から放射される遠赤外線を集受してセンサ部３Ｂに投射する。センサ部３Ｂはマトリックス状に配列された多数の放射強度検出素子を有する。
【００１８】
各放射強度検出素子は物体２の各部位から放射された遠赤外線の放射強度に応じた検出信号Ｓ１を信号処理部３Ｃに向けて出力する。信号処理部３Ｃは各放射強度検出素子からの検出信号Ｓ１に基づいて物体２の各部位からの遠赤外線の放射強度を画素毎に分解してその放射強度に応じた強度分布画像を生成する。
【００１９】
電波放射強度観測部４は、誘電体レンズ４Ａと電波受信部４Ｂと信号処理部４Ｃとを有する。誘電体レンズ４Ａは物体２から放射される電波を集受して電波受信部４Ｂに投射する。電波受信部４Ｂはマトリックス状に配列された多数の受信素子４Ｄを有する。図２はその受信素子４Ｄの詳細構成を示す説明図であって、各受信素子４Ｄはアンテナ素子４Ｅと検波回路４Ｆと増幅回路４Ｇとから大略構成されている。その各受信素子４Ｄは観測すべき電波の波長に同調され、所定の波長の電波を検波可能とされ、その電波の強度を検出する構成とされている。
【００２０】
その各受信素子４Ｄは物体２の各部位から放射された電波の放射強度に応じた検出信号Ｓ２を信号処理部４Ｃに向けて出力する。信号処理部４Ｃはその各受信素子４Ｄからの検出信号Ｓ２に基づいて物体２の各部位からの電波の放射強度を画素毎に分解してその放射強度に応じた強度分布画像を生成する。
【００２１】
画像演算部５には、信号処理部３Ｃから出力された強度分布画像と信号処理部４Ｃから出力された強度分布画像とが入力され、画素分割単位の調整と画角の調整とを行って、遠赤外線放射強度観測部３により各画素毎に得られた遠赤外線領域での放射強度と電波放射強度観測部４により各画素毎に得られた電波領域での放射強度との差を各画素毎に演算する。
【００２２】
物体認識処理部６は各物体について遠赤外線領域での放射強度と電波領域での放射強度との強度差を記憶する記憶手段７を有する。物体認識処理部６は演算処理部５により得られた放射強度の差と記憶手段７に記憶されている放射強度の差とを比較して物体２を認識する。
【００２３】
以下に、本発明の原理を説明する。
【００２４】
物体は一般にある温度でその表面からその温度に応じて定まる放射エネルギー（電磁波）を放射している。物体を構成する物質の放射率はその物質が放射を吸収する吸収率に等しく、その物体２の放射率（吸収率）と反射率と透過率との間には、物理学的には以下の関係式が成立する。
「反射率」＋「放射率」＋「透過率」＝１
物体の物性の正確な評価には、電磁波の透過、反射、放射（吸収）を観測することが必要であるが、外界に存在する不特定多数の物体を識別するのに「透過量（透過強度）」を用いて識別するのは困難であり、電波レーダを用いて反射量（反射強度）の観測や可視光領域の撮影カメラによる観測、遠赤外線カメラによる放射量（放射強度）の観測が行われている。
【００２５】
しかし、反射量（反射強度）の観測による物体認識装置は、物体の表面性状に大きく依存する傾向があり、物体の物性とは直接的な相関関係はないと考えられる。また、遠赤外線カメラによる熱放射量（熱放射強度）の観測も、熱量そのものは物体の物性とは直接的な相関関係はないと考えられる。
【００２６】
物体の放射率をε、ある温度の黒体から放射されるエネルギーをＥ０とすると、ある温度の物体から放射されるエネルギーＥは、
Ｅ＝ε・Ｅ０
の式により表される。
【００２７】
黒体から放射されるエネルギーＥ０は、プランクの放射則を用いて算出できるが、物体から放射される放射エネルギーＥの検出強度は、物体の種類や表面状態、測定条件（温度、波長、物体に対する物体認識装置の検出角度等）によって変化することが知られている。よって、物体を観測する場合、物体の放射率を考慮しないと、物体を正確に認識することはできない。
【００２８】
ところで、放射率εは物体に固有の性質を有するものであって各波長に依存するものであるが、遠赤外線領域についての放射強度を測定するのみでは、物性の異なる二つの物体をそれぞれ観測してたまたまその放射強度が一致すると、その異なる物体は同じ温度のものであるとして認識され、物性の異なる物体であると認識することはできない。
【００２９】
ところが、遠赤外線領域での放射強度がたまたま同じであったとしても、これとは異なる電波領域での放射強度は、物体の物性によって一般に異なると考えられる。
【００３０】
すなわち、物体はある温度において、電磁波の各波長毎に固有の強度を有する電磁エネルギーを放射していると考えられ、そこで、物体の放射強度の二つの観測波長で観測することにする。
【００３１】
ここでは、物体２の放射強度の観測波長として遠赤外線領域の波長と、電波領域での観測波長とを用いる。ここで、この観測波長をλ１、λ２とし、各波長で観測される放射強度Ｅ（λ１）、Ｅ（λ２）とすると、
放射強度の差＝Ｅ（λ１）−Ｅ（λ２）＝Ｅ０・（ε（λ１）−ε（λ２））
放射強度の比＝Ｅ（λ２）／Ｅ（λ１）＝ε（λ２）／ε（λ１）
なお、ある物体について、波長λ１の場合の放射率がほぼ「１」となる場合、放射率比を算出することにより、波長λ２においての放射率を検出できる。
【００３２】
一般的には、誘電損失tanδが大きい物体ほど、電波の吸収率が大きいことが知られており、放射率を計測することにより誘電損失の大小を判断でき、同じ観測温度であっても、物性の異なる物体であると認識できる。
【００３３】
例えば、図３（Ａ）は遠赤外線放射強度観測部３によって取得された物体の画像イメージを模式的に示し、図３（Ｂ）は電波放射強度観測部４によって取得された物体の画像イメージを模式的に示している。
【００３４】
ここで、観測領域内に物性の異なる二つの物体、例えば、電柱と人とが存在するものとして説明する。その物体を遠赤外線放射強度観測部３を用いて観測して、図３（Ａ）に符号２Ａ、２Ｂで示すような画像イメージが取得されたとする。ここで、符号２Ａは電柱の画像イメージ、符号２Ｂは人の画像イメージとする。
【００３５】
その電柱、人について観測された放射強度をそれぞれＥ’（λ１Ａ）、Ｅ’（λ１Ｂ）とし、この放射強度Ｅ’（λ１Ａ）、Ｅ’（λ１Ｂ）が互いに等しく、観測温度に換算してたまたまＴ１であったとする。この場合、観測温度がＴ１であるので、二つの物体（電柱、人）の識別はできない。
【００３６】
これに対して、その物体２を電波放射強度観測部４を用いて観測して、図３（Ｂ）に符号２Ａ’、２Ｂ’で示す画像イメージが取得されたものとする。このとき、電柱、人について観測された放射強度をそれぞれＥ”（λ２Ａ）、Ｅ”（λ２Ｂ）とし、放射強度Ｅ”（λ２Ａ）は放射強度Ｅ’（λ１Ａ）に等しく、放射強度Ｅ”（λ２Ｂ）は放射強度Ｅ’（λ１Ｂ）よりも小さかったとする。
【００３７】
この場合、電柱の放射強度Ｅ”（λ２Ａ）は観測温度に換算するとＴ１であり、人の放射強度Ｅ”（λ２Ｂ）は観測温度に換算すると、観測温度Ｔ１よりも低い観測温度、例えばＴ２として得られる。
【００３８】
例えば、電柱の場合の遠赤外線領域での観測温度と電波領域での観測温度とは共に夏場で３７度Ｃ、人の場合の遠赤外線領域での観測温度は３７度Ｃ、電波領域での観測温度は３２度Ｃである。
【００３９】
ここで、電柱について、信号処理部３Ｃから出力された強度分布画像と信号処理部４Ｃから出力された強度分布画像とに基づき、放射強度の差を演算すると、
放射強度の差＝Ｅ’（λ１Ａ）−Ｅ”（λ２Ａ）＝Ｅ０・（ε（λ１Ａ）−ε（λ２Ａ））
＝０
また、人について、信号処理部３Ｃから出力された強度分布画像と信号処理部４Ｃから出力された強度分布画像とに基づき、放射強度の差を演算すると、
放射強度の差＝Ｅ’（λ１Ｂ）−Ｅ”（λ２Ｂ）＝Ｅ０・（ε（λ１Ｂ）−ε（λ２Ｂ））
＝ＤＸ
ここで、符号ＤＸは「０」ではない値である。
【００４０】
図３（Ａ）、図３（Ｂ）の画面全体が、物体認識装置１によって観測される観測領域Ｋ（視野）の全体であるとして、信号処理部３Ｃから出力された強度分布画像と信号処理部４Ｃから出力された強度分布画像とに基づき、画像演算部５を用いて放射強度の差を演算すると、図３（Ｃ）に示す画像イメージ２Ｃが得られる。
【００４１】
物体認識処理部６は画像演算部５により得られた放射強度の差と記憶手段７に記憶されている放射強度差とを比較して物体２を認識する。例えば、放射強度差ＤＸが記憶手段７に記憶されている人の放射強度差に対して所定誤差範囲内である場合には、その物体２Ｂを人であると認識する。
【００４２】
この発明の実施の形態では、画像演算部５は、遠赤外線放射強度観測部３により各画素毎に得られた遠赤外線領域での放射強度と電波放射強度観測部４により各画素毎に得られた電波領域での放射強度との差を各画素毎に演算することにしたが、放射強度比を演算して、これにより放射強度の比と記憶手段７により記憶されている放射強度の比とを比較して物体２を認識するようにしても良い。
【００４３】
例えば、電柱について、信号処理部３Ｃから出力された強度分布画像と信号処理部４Ｃから出力された強度分布画像とに基づき、放射強度の比を演算すると、
放射強度の比＝Ｅ’（λ１Ａ）／Ｅ”（λ２Ａ）＝ε（λ１Ａ）／ε（λ２Ａ）＝１
また、人について、信号処理部３Ｃから出力された強度分布画像と信号処理部４Ｃから出力された強度分布画像とに基づき、放射強度の比を演算すると、
放射強度の差＝Ｅ’（λ１Ｂ）／Ｅ”（λ２Ｂ）＝ε（λ１Ｂ）／ε（λ２Ｂ）＝ＤＸ’
図３（Ａ）、図３（Ｂ）の画面全体が、物体認識装置１によって観測される観測領域Ｋ（視野）の全体であるとして、信号処理部３Ｃから出力された強度分布画像と信号処理部４Ｃから出力された強度分布画像とに基づき、放射強度の比を演算すると、図３（Ｄ）に示す画像が得られる。ここで、符号２Ｄは放射強度比に基づく人の画像イメージであり、符号２Ｅは放射強度比に基づく電柱の画像イメージである。
【００４４】
物体認識処理部６は画像演算部５により得られた放射強度比と記憶手段７に記憶されている放射強度比とを比較して物体２を認識する。例えば、放射強度比ＤＸ’が記憶手段７に記憶されている人の放射強度比に対して所定誤差範囲内である場合には、その物体２を人であると認識する。
【００４５】
図４は本発明に係わる物体認識装置の動作フローの説明図であって、まず、遠赤外線放射強度観測部３により遠赤外線領域の強度分布画像を取得する（Ｓ．１）。次に、電波領域放射強度観測部４により電波領域の強度分布画像を取得する（Ｓ．２）。ついで、画素分割単位の調整（オフセット調整）と画角の調整とを行う（Ｓ．３）。ついで、信号処理部３Ｃから出力された強度分布画像と信号処理部４Ｃから出力された強度分布画像とに基づき、放射強度の差を演算して強度分布の差分画像を生成する（Ｓ．４）。物体認識処理部６は、放射強度の差が所定値以上か否かを判断し（Ｓ．５）、放射強度の差が所定値以上の場合には、物体２の識別を行い（Ｓ．６）、放射強度の差が所定値以下の場合には、遠赤外線領域の強度分布画像と電波領域の強度分布画像との合成を行い（Ｓ．７）、これらの処理を行った後、車両制御装置８に制御信号を出力する（Ｓ．８）。
【００４６】
この図４に示す動作フローでは、画像演算部５、物体認識処理部６は放射強度の差を用いて物体２を認識するとして説明したが、放射強度の比を用いて物体２を認識する場合も基本的にその動作フローは同じである。
【００４７】
なお、遠赤外線領域での観測波長は、空中での遠赤外線の伝搬損失の少ない帯域、８μｍ〜１２μｍであることが望ましく、電波領域での観測周波数は空中での電波の伝搬損失が少ない帯域、３０ＧＨｚ〜４０ＧＨｚ又は９０ＧＨＺ〜１００ＧＨｚであることが望ましい。
【００４８】
このような観測波長領域を用いると、物体認識装置１からより遠くに存在する物体２を観測してその物体２を認識することができる。
（実施例２）
図５は本発明に係わる物体認識装置の第２実施例を示すブロック図であり、この図５において、第１実施例と同一構成要素については同一符号を付してその詳細な説明は省略することにし、異なる構成要素について説明する。
【００４９】
この図５において、符号９は電波放射器、符号１０は反射強度画像取得部、符号１１は画像分配部である。電波放射器９は送信アンテナ部１２と発振器１３とから構成されている。その電波放射器９は反射強度画像取得部１０によって送信タイミングが時分割的に制御される。電波放射器９は観測波長内の電波を所定の強度で外界に向けて送信する。反射強度画像取得部１０は画像分配部１１に向けて同時に送信タイミング信号を出力する。
【００５０】
画像分配部１１は反射強度画像取得部１０からの送信タイミング信号に基づき、電波放射器９による反射電波の観測か、外界に存在する物体からの放射観測であるのかを判別し、信号処理部４Ｃにより得られた強度分布画像を画像演算部５と反射強度画像取得部１０との間で出力を切り換えて送信する役割を果たす。
【００５１】
観測領域内に物体２の他に反射率の高い物体１４が存在すると、物体２からの遠赤外線、放射電波が物体１４により反射されて、遠赤外線放射強度観測部３、電波放射強度観測部４により観測される。特に、金属等の反射率が高い物体が人等の物体と共に混在する環境下では、物体１４による遠赤外線、電波の反射により、虚像として観測され、反射物体１４を人として誤検出するおそれがある。
【００５２】
物体認識処理部６は、反射強度画像取得部１０によって取得された反射強度画像に基づき、その反射強度画像が所定値以上の観測領域Ｋ’については、放射強度の差の演算、放射強度の比の演算を禁止する。
【００５３】
図６は本発明に係わる物体認識装置の動作フローの説明図であって、まず、遠赤外線放射強度観測部３により遠赤外線領域の強度分布画像を取得する（Ｓ．１）。次に、電波放射強度観測部４により電波領域の強度分布画像を取得する（Ｓ．２）。これと並列的に、電波放射器９から電波を外界に向けて放射する（Ｓ．２Ａ）。そして、電波放射器９からの反射強度分布画像を取得する（Ｓ．２Ｂ）。ついで、所定値以上の反射強度の観測領域Ｋ’を抽出する（Ｓ．２Ｃ）。
【００５４】
ついで、画素分割単位の調整（オフセット調整）と画角の調整とを行う（Ｓ．３）。ついで、信号処理部３Ｃから出力された強度分布画像と信号処理部４Ｃから出力された強度分布画像とに基づき、放射強度の差を演算して強度分布の差分画像を生成する（Ｓ．４）。
【００５５】
そして、差分画像から所定値以上の反射強度の存在する領域を除去する（Ｓ．４Ａ）。
【００５６】
ついで、放射強度の差が所定値以上であるか否かを判断し（Ｓ．５）、所定値以上の場合には、物体２の識別を行い（Ｓ．６）、放射強度の差が所定値以下の場合には、遠赤外線領域の強度分布画像と電波領域の強度分布画像との合成を行い（Ｓ．７）、車両に制御信号を出力する（Ｓ．８）。また、これと並列的に、反射強度分布画像から反射率の高い物体１４の存在を認識し（Ｓ．９）、車両制御回路に向けて出力する（Ｓ．８）。
【００５７】
この発明の実施の形態２によれば、反射強度が所定閾値よりも高い画素に対応する物体の存在による誤検出を防止して、すなわち、反射率の大きい物体が存在する環境下で誤検出を防止して、物体の認識効率を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本発明の実施の形態１に係わる画像認識装置のブロック回路図である。
【図２】図１に示す電波受信部の要部構成を示すブロック回路図である。
【図３】図１に示す画像認識装置の作用を説明するための説明図であって、（Ａ）は遠赤外線放射強度観測部によって取得された画像イメージを示し、（Ｂ）は電波放射強度観測部によって取得された画像イメージを示し、（Ｃ）は画像演算部により得られた放射強度の差分に基づく画像イメージを示し、（Ｄ）は画像演算部による演算により得られた放射強度の比に基づく画像イメージを示す。
【図４】図１に示す画像認識装置の動作手順を説明するためのフローチャート図である。
【図５】本発明の実施の形態２に係わる画像認識装置のブロック回路図である。
【図６】図２に示す画像認識装置の動作手順を説明するためのフローチャート図である。
【符号の説明】
【００５９】
１…物体認識装置
２…物体
３…遠赤外線放射強度観測部（遠赤外線放射強度観測手段）
４…電波放射強度観測部（電波放射強度観測手段）
Ｋ…観測領域
【図１】
2007240476.tif 000003
【図２】
2007240476.tif 000004
【図３】
2007240476.tif 000005
【図４】
2007240476.tif 000006
【図５】
2007240476.tif 000007
【図６】
2007240476.tif 000008