(57)【要約】【課題】被介護者を乗せた状態で持ち上げ部を持ち上げて、持ち上げ部の端部が被介護者に当たっても、被介護者が痛みを感じることの少ない支持装置およびそれを用いた介護ロボット装置を提供する。【解決手段】被介護者を支持して持ち上げるための持ち上げ部１６と、持ち上げ部１６の、被介護者と接触すべき端部に設けられ、径方向に膨張可能な緩衝部２０とを備え、緩衝部２０は、弾性体で形成されるとともに、空気圧によって膨張するシリンダ部を有する。【選択図】図１
2007252469.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被介護者を支持して持ち上げるための持ち上げ部と、
前記持ち上げ部の、前記被介護者と接触すべき端部に設けられ、径方向に膨張可能な緩衝部とを備えたことを特徴とする支持装置。  
【請求項２】
前記緩衝部は、弾性体で形成されるとともに、加圧によって膨張するシリンダ部を有することを特徴とする請求項１に記載の支持装置。
【請求項３】
前記緩衝部は、前記シリンダ部の両端に設けられた一対の端部と、
前記一対の端部の間に設けられ、前記シリンダ部が膨張したときに、前記一対の端部を接近させるためのスリーブ部とを有し、
前記シリンダ部内を加圧することによって、前記緩衝部は、径方向に膨張するとともに、軸方向に収縮することを特徴とする請求項２に記載の支持装置。
【請求項４】
前記持ち上げ部は、前記被介護者の下側に配置されるべき板状部と、
前記板状部が設けられた筐体と、
前記板状部よりも先端に配置された、屈曲可能な落下防止部とを備え、
前記一対の端部の一方は前記落下防止部に取り付けられ、前記一対の端部の他方は前記筐体に取り付けられることにより、前記シリンダ部内を加圧することによって前記落下防止部が屈曲することを特徴とする請求項３に記載の支持装置。
【請求項５】
前記落下防止部と前記一対の端部の一方とを回転可能に接続する第１の接続部と、
前記筐体と前記一対の端部の他方とを回転可能に接続する第２の接続部とを備え、
前記緩衝部は、前記第１の接続部および前記第２の接続部によって、前記持ち上げ部に対して吊り下げられた状態であることを特徴とする請求項４に記載の支持装置。
【請求項６】
前記シリンダ部は、その通常時には、上端部分が前記板状部の最表面よりも下側に位置し、その膨張時には、前記上端部分が前記板状部の最表面よりも上側に位置することを特徴とする請求項５に記載の支持装置。
【請求項７】
前記板状部の、前記被介護者に接触すべき表面側にベルト状のコンベア部を備えたことを特徴とする請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の支持装置。
【請求項８】
前記コンベア部は、前記板状部が前記被介護者の下側に挿入されるときに、前記被介護者を前記板状部に乗せる方向に回転し、前記板状部が前記被介護者の下側から引き抜かれるときに、前記被介護者を前記板状部から降ろす方向に回転することを特徴とする請求項７に記載の支持装置。
【請求項９】
一対の前記持ち上げ部を備え、
前記一対の前記持ち上げ部それぞれの少なくとも外側に、前記緩衝部が設けられていることを特徴とする請求項１から請求項８までのいずれか１項に記載の支持装置。
【請求項１０】
前記一対の前記持ち上げ部それぞれの両側の端部に、前記緩衝部が設けられていることを特徴とする請求項９に記載の支持装置。
【請求項１１】
前記緩衝部の前記シリンダ部は、前記持ち上げ部が前記被介護者を持ち上げたときに加圧された状態であることを特徴とする請求項２から請求項１０までのいずれか１項に記載の支持装置。
【請求項１２】
前記緩衝部の前記シリンダ部は、前記持ち上げ部が前記被介護者の下側に差し込まれるときには、減圧された状態であることを特徴とする請求項１１に記載の支持装置。
【請求項１３】
請求項７から請求項１２までのいずれか１項に記載の支持装置と、
前記シリンダ部に対して空気を送出するコンプレッサ部と、
前記コンプレッサ部から前記シリンダ部への空気の入出を制御する弁部と、
前記コンベア部を回転させるモータ部と、
前記持ち上げ部の前記板状部の面方向を変化させる関節部と、
前記関節部を駆動する関節駆動部と、
前記持ち上げ部の位置を移動させる移動部と、
前記移動部を駆動する位置駆動部と、
前記持ち上げ部を昇降させる昇降移動部と、
前記昇降移動部を駆動する昇降駆動部と、
操作指示が入力される入力部と、
前記入力部に入力された前記操作指示にもとづいて、前記弁部、前記モータ部、前記関節駆動部、前記位置駆動部および前記昇降駆動部を制御する制御部とを備えたことを特徴とする介護ロボット装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、病院や家庭等の介護の現場において、ベッド等の寝具に寝ている被介護者を、寝たままの状態で支持しながら他の場所に移動させるための支持装置に関し、特に、被介護者と寝具との間に、被介護者を持ち上げるための持ち上げ部を差し入れて、持ち上げ部を持ち上げることにより被介護者を持ち上げることのできる支持装置およびそれを用いた介護ロボット装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、老人や病人等の被介護者であって、ベッドから起き上がれない、いわゆる寝たきりの者等について、寝たままの状態で支持しながら、別の場所に移動させるための様々な技術が提案されている。
【０００３】
例えば、エンドレスベルトを重ねた構成の支え具を用いて、支え具を被介護者とベッドとの間に差し入れて、その後、支え具を持ち上げることにより、被介護者を支持しつつ、他の場所に移動させることのできる技術が提案されてきた（例えば、特許文献１を参照）。
【０００４】
このような技術においては、支え具の先端部分を屈曲可能としておき、被介護者を支え具に乗せた状態で、支え具の先端部分を上方に屈曲させることにより、被介護者が支え具から落下することを防ぐことができた。
【特許文献１】特開２００３−１０２４９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、前述の技術を用いた場合には、支え具等の持ち上げ部に被介護者を乗せた状態で持ち上げた場合、持ち上げ部の端部が被介護者に当たってしまい、被介護者が痛みを感じてしまうという課題があった。
【０００６】
本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、被介護者を乗せた状態で持ち上げ部を持ち上げて、持ち上げ部の端部が被介護者に当たっても、被介護者が痛みを感じることの少ない支持装置およびそれを用いた介護ロボット装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の支持装置は、被介護者を支持して持ち上げるための持ち上げ部と、持ち上げ部の、被介護者と接触すべき端部に設けられ、径方向に膨張可能な緩衝部とを備えたことを特徴としている。
【０００８】
このような構成によれば、持ち上げ部の、被介護者と接触すべき端部には膨張可能な緩衝部が設けられており、被介護者と持ち上げ部の端部とが直接接触せず、被介護者と膨張した緩衝部とが接触するので、被介護者を乗せた状態で持ち上げ部を持ち上げても、被介護者が痛みを感じることの少ない支持装置を提供できる。
【０００９】
また、緩衝部は、弾性体で形成されるとともに、加圧によって膨張するシリンダ部を有する構成であってもよい。
【００１０】
このような構成によれば、さらに、弾性体でシリンダを形成して、加圧によって膨張させるという、簡易かつ実用的な構成を実現できる。
【００１１】
さらに、緩衝部は、シリンダ部の両端に設けられた一対の端部と、一対の端部の間に設けられ、シリンダ部が膨張したときに、一対の端部を接近させるためのスリーブ部とを有し、シリンダ部内を加圧することによって、緩衝部は、径方向に膨張するとともに、軸方向に収縮する構成であってもよい。
【００１２】
このような構成によれば、さらに、径方向に膨張したときに、軸方向に収縮させることのできる、軸方向への収縮力を利用することの可能な構成を実現できる。
【００１３】
さらに、持ち上げ部は、被介護者の下側に配置されるべき板状部と、板状部が設けられた筐体と、板状部よりも先端に配置された、屈曲可能な落下防止部とを備え、一対の端部の一方は落下防止部に取り付けられ、一対の端部の他方は筐体に取り付けられることにより、シリンダ部内を加圧することによって落下防止部が屈曲する構成であってもよい。
【００１４】
このような構成によれば、さらに、径方向に膨張したときに、軸方向に収縮させることのできる緩衝部を用いて、径方向に膨張させることで被介護者に対するクッション効果を得るとともに、その軸方向の収縮力を用いて、落下防止部を屈曲させて、落下防止効果をも得ることができる。
【００１５】
さらに、落下防止部と一対の端部の一方とを回転可能に接続する第１の接続部と、筐体と一対の端部の他方とを回転可能に接続する第２の接続部とを備え、緩衝部は、第１の接続部および第２の接続部によって、持ち上げ部に対して吊り下げられた状態である構成であってもよい。
【００１６】
このような構成によれば、さらに、緩衝部が第１の接続部および第２の接続部によって吊り下げられた状態であることにより、緩衝部のもっとも上側部の位置を、持ち上げ部の板状部よりも下げることができ、持ち上げ部を被介護者の下部に挿入しやすい構成を実現できる。
【００１７】
さらに、シリンダ部は、その通常時には、上端部分が板状部の最表面よりも下側に位置し、その膨張時には、上端部分が板状部の最表面よりも上側に位置する構成であってもよい。
【００１８】
このような構成によれば、さらに、通常時には緩衝部のもっとも上側部の位置を、持ち上げ部の板状部よりも下げることができ、持ち上げ部を被介護者の下部に挿入しやすい構成を実現できるとともに、その膨張時には上側部分を板状部の最表面よりも上側に位置させて、被介護者に対するクッション効果を発揮させることができる。
【００１９】
また、板状部の、被介護者に接触すべき表面側にベルト状のコンベア部を備えた構成であってもよい。
【００２０】
このような構成によれば、さらに、表面にベルトコンベアを設けたことにより、その回転によって、持ち上げ部を被介護者の下部に抜き差ししやすい構成を実現できる。
【００２１】
さらに、コンベア部は、板状部が被介護者の下側に挿入されるときに、被介護者を板状部に乗せる方向に回転し、板状部が被介護者の下側から引き抜かれるときに、被介護者を板状部から降ろす方向に回転する構成であってもよい。
【００２２】
このような構成によれば、さらに、コンベアが被介護者を所望の方向に移動させるように回転するので、被介護者を持ち上げ部に乗せたり、降ろしたりしやすい構成を実現できる。
【００２３】
また、一対の持ち上げ部を備え、一対の持ち上げ部それぞれの少なくとも外側に、緩衝部が設けられている構成であってもよい。
【００２４】
このような構成によれば、さらに、一対の持ち上げ部を有することで、被介護者を抱えたときの左右のバランスが調整しやすいとともに、より被介護者が圧迫による痛みを感じやすい外側の端部についてクッション効果を発揮させることができる。
【００２５】
さらに、一対の持ち上げ部それぞれの両側の端部に、緩衝部が設けられている構成であってもよい。
【００２６】
このような構成によれば、さらに、被介護者と持ち上げ部との接触部分には緩衝部が形成されているので、より被介護者に痛みを感じさせにくい構成を実現できる。
【００２７】
また、緩衝部のシリンダ部は、持ち上げ部が被介護者を持ち上げたときに加圧された状態である構成であってもよい。
【００２８】
このような構成によれば、さらに、被介護者が持ち上げられた、もっとも痛みを感じやすい状態で、緩衝部が膨張しているので、痛みを感じにくい構成を実現できる。
【００２９】
さらに、緩衝部のシリンダ部は、持ち上げ部が被介護者の下側に差し込まれるときには、減圧された状態である構成であってもよい。
【００３０】
このような構成によれば、さらに、持ち上げ部が被介護者の下側に差し込まれるときには、シリンダ部が減圧された状態であり、緩衝部が邪魔にならず、スムーズに持ち上げ部を被介護者の下側に差し込むことのできる構成を実現できる。
【００３１】
次に、本発明の介護ロボット装置は、本発明の支持装置と、シリンダ部に対して空気を送出するコンプレッサ部と、コンプレッサ部からシリンダ部への空気の入出を制御する弁部と、コンベア部を回転させるモータ部と、持ち上げ部の板状部の面方向を変化させる関節部と、関節部を駆動する関節駆動部と、持ち上げ部の位置を移動させる移動部と、移動部を駆動する位置駆動部と、持ち上げ部を昇降させる昇降移動部と、昇降移動部を駆動する昇降駆動部と、操作指示が入力される入力部と、入力部に入力された操作指示にもとづいて、弁部、モータ部、関節駆動部、位置駆動部および昇降駆動部を制御する制御部とを備えたことを特徴としている。
【００３２】
このような構成によれば、持ち上げ部の、被介護者と接触すべき端部には膨張可能な緩衝部が設けられており、被介護者と持ち上げ部の端部とが直接接触せず、被介護者と膨張した緩衝部とが接触するので、被介護者を乗せた状態で持ち上げ部を持ち上げても、被介護者が痛みを感じることの少ない支持装置を用いた介護ロボット装置を提供できる。
【発明の効果】
【００３３】
以上述べたように、本発明によれば、被介護者を乗せた状態で持ち上げ部を持ち上げて、持ち上げ部の端部が被介護者に当たっても、被介護者が痛みを感じることの少ない支持装置およびそれを用いた介護ロボット装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３４】
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて詳細に説明する。
【００３５】
（実施の形態）
まず、本発明の実施の形態における支持装置２の構成について説明する。図１は本発明の実施の形態における支持装置２の構成を示す斜視図である。なお、図１においては、説明を簡単にするために、互いに直交する三つの軸（Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸）を示している。ここでは、ＸＺ平面が地面に対して平行な水平面であり、支持装置２の本体部１０に対して、持ち上げ部１６がＸ軸方向を向いて取り付けられている（すなわち、支持装置２がＸ軸方向を向いている）ものとして説明する。
【００３６】
支持装置２は、横たわった状態の被介護者の下側に一対の持ち上げ部１６を差し入れ、被介護者を横たわらせた状態で持ち上げて、他の場所に移動させることのできる介護ロボット装置である。
【００３７】
支持装置２は、介護者からの操作入力が行われる入力部１４、被介護者の下側、例えば被介護者と寝具との間に差し込まれる一対の持ち上げ部１６、一対の持ち上げ部１６それぞれを支持する一対のアーム部１２、アーム部１２と持ち上げ部１６とを回転可能に保持する関節部１３、後述する制御部１１０（図１には図示せず）等の回路部が格納される本体部１０、本体部１０とアーム部１２とを回転可能に保持する関節部１５、支持装置２全体を移動させるための移動部４、移動部４が設けられ、装置全体を保持する保持部６、および、保持部６と本体部１０とを接続し、本体部１０を昇降させるための昇降移動部１２０（図１には図示せず）を有する脚部８を備える。
【００３８】
操作を行う介護者は、本体部１０と持ち上げ部１６との間にＸ軸方向に向かって立った状態で、両手で入力部１４を操作することによって、支持装置２全体の移動、持ち上げ部１６の移動、後述する被介護者の持ち上げ動作等の各種操作指示を行う。
【００３９】
ここで、支持装置２の各構成要素について詳細に説明する。
【００４０】
まず、入力部１４としては、レバーやボタン、プッシュスイッチ等の各種公知の入力デバイスを用いることができる。
【００４１】
関節部１３は、アーム部１２に対して、持ち上げ部１６を、図１におけるＺ軸を中心とした方向およびＸ軸方向を中心とした方向の二軸方向に回転させることにより、持ち上げ部１６の被介護者に対する角度を調整することができる。
【００４２】
関節部１５は、本体部１０に対して、アーム部１２を、図１におけるＺ軸方向を中心とした方向およびＺ軸方向に直交する方向を中心とした方向の二軸方向に回転させることにより、持ち上げ部１６間の幅を調整することができるとともに、持ち上げ部１６と被介護者との距離を調整することができる。
【００４３】
脚部８は、保持部６に対して、昇降移動部１２０を用いて本体部１０を昇降させることによって、ベッドの高さに応じて、持ち上げ部１６の高さ方向の位置を変化させることができる。
【００４４】
移動部４は、支持装置２の位置を移動させるための機構であれば、モータによって駆動される車輪等の公知の移動手段を用いることができる。
【００４５】
また、持ち上げ部１６は、図１におけるＺ軸方向の両端それぞれに設けられており、Ｘ軸方向に配置され、加圧によって径方向（ＹＺ平面に沿った方向）に膨張し、軸方向（Ｘ軸方向）に収縮することが可能な緩衝部２０、緩衝部２０の間に設けられ、Ｘ軸方向にその表面を移動させることが可能なベルト状のコンベア部１８、および、その先端部分に上方向（Ｙ軸方向）に屈曲させることが可能な落下防止部２２を有する。
【００４６】
ここで、持ち上げ部１６の構成について、さらに詳細に説明する。
【００４７】
図２は、本発明の実施の形態における支持装置２の持ち上げ部１６の構成を示す平面図であり、図３はその側面図であり、図４は、その図３におけるＡＡ断面およびＢＢ断面を示す断面図である。
【００４８】
まず、持ち上げ部１６の緩衝部２０としては、例えばマッキベン型の空気圧ゴム人口筋とも呼ばれるマッキベン型の空気圧アクチュエータを用いることができる。緩衝部２０は、図２から図４までに示すように、空気圧によって径方向に膨張可能なシリンダ部２６、シリンダ部２６の両端に設けられた端部３０，８０、および、シリンダ部２６を覆うように、端部３０，８０間に設けられたスリーブ部２８を有する。
【００４９】
シリンダ部２６は、中空のゴム等の公知の弾性体を用いて作製することができる。
【００５０】
スリーブ部２８は、公知の合成繊維等を網状に形成したものを用いることができる。
【００５１】
端部３０，８０のいずれか一方には、コンプレッサ部１１２（図２から図４には図示せず）からの空気をシリンダ部２６に流入させる空気流入口１７が設けられている。
【００５２】
このような構成により、緩衝部２０は、端部３０，８０の空気流入口１７に空気を流入させる、すなわち加圧することによって、シリンダ部２６が径方向（ＹＺ平面に沿った方向）に膨張しようとし、これに伴って、スリーブ部２８も径方向に膨張して、その結果、スリーブ部２８は、軸方向（Ｘ軸方向）には収縮するので、緩衝部２０は、径方向には膨張し、軸方向には収縮する。逆に、膨張した緩衝部２０の、端部３０，８０の空気流入口１７から空気を抜く、すなわち減圧させることによって、シリンダ部２６は径方向に収縮し、これに伴ってスリーブ部２８も径方向に収縮し、軸方向には伸びるので、その結果、緩衝部２０は、減圧に伴って径方向に収縮するとともに、軸方向に延伸する（加圧前の状態に戻る）。
【００５３】
また、図２および図３に示すように、持ち上げ部１６は、被介護者を乗せるべきＸＺ平面上に載置された板状部２４、板状部２４の先端部分（図２における左側部分）に設けられる、図３における上方に屈曲可能な落下防止部２２、落下防止部２２と板状部２４とを回転可能に接続し、図面中Ｚ軸方向に設けられた軸６６、板状部２４上に設けられ、Ｘ軸方向に移動可能なコンベア部１８、コンベア部１８の両側（図２のおける上側および下側）に落下防止部２２と筐体４８との間に吊り下げられるように配置された、一対の緩衝部２０、後述するモータ部６０等を格納する、板状部２４と接続された筐体４８、緩衝部２０と落下防止部２２とを回転可能に接続する接続部１０２、緩衝部２０と筐体４８とを回転可能に接続する接続部１００、接続部１０２と落下防止部２２とを接続する、Ｚ軸方向に延伸する軸８２、接続部１０２と端部８０とを接続する、同じくＺ軸方向に延伸する軸８４、接続部１００と筐体４８とを接続する、Ｚ軸方向に延伸する軸３４、接続部１００と端部３０とを接続する、Ｚ軸方向に延伸する軸３２、コンベア部１８の先端部分（図２における左端部分）を保持する先端ローラ６２、コンベア部１８を回転させるモータ部６０、モータ部６０の動力によってコンベア部１８を回転させるローラ５８、コンベア部１８をたるみなく回転させるためのローラ５４，５６、支持装置２の下側（図３における下側）に配置された、寝具に対して転がりやすくするためのローラ５０およびそのＺ軸方向に延伸する軸５２を有する。
【００５４】
次に、図３および図４を用いて、持ち上げ部１６の動作について詳細に説明する。
【００５５】
まず、図３（ａ）および図４（ａ）は、持ち上げ部１６が通常状態、すなわち、緩衝部２０のシリンダ部２６内が加圧されていない状態を示す。このような状態においては、落下防止部２２は、板状部２４に対して屈曲していない状態であって、落下防止部２２の下側に設けられたローラ５０と板状部２４の下側に設けられたローラ５０とが略一直線上に位置した状態となる。このとき、緩衝部２０は、接続部１００および接続部１０２によって、落下防止部２２および板状部２４に対して、吊り下げられた状態で保持されている。また、緩衝部２０のシリンダ部２６は膨張しておらず、緩衝部２０は、直径方向に、持ち上げ部１６の図３（ａ）における上下方向の幅以内の位置に配置されている。
【００５６】
支持装置２は、持ち上げ部１６が図３（ａ）に示した状態で、被介護者の下側に持ち上げ部１６を挿入する。上述のように、持ち上げ部１６を被介護者の下に挿入するときには、緩衝部２０が邪魔にならず、また、先端に設けられた落下防止部２２も屈曲していない状態なので、スムーズに持ち上げ部１６を被介護者の下側に挿入することができる。
【００５７】
次に、図３（ｂ）および図４（ｂ）は、持ち上げ部１６の緩衝部２０が膨張した状態を示す。支持装置２は、持ち上げ部１６を被介護者の下側に挿入して、被介護者を持ち上げるとき、および、運ぶときに、このような、緩衝部２０が径方向に膨張し、軸方向には収縮して、この収縮によって、落下防止部２２が上向きに屈曲した状態となる。
【００５８】
図３（ｂ）および図４（ｂ）に示した状態においては、緩衝部２０のシリンダ部２６が径方向に膨張し、軸方向に収縮しているので、緩衝部２０が接続部１００および接続部１０２を軸方向に引っ張り、この力によって、持ち上げ部１６の先端に設けられた落下防止部２２が軸６６を中心として回転し、上方向に屈曲する。このとき、できるだけ接続部１０２と落下防止部２２との接続点を、先端側、すなわち図３（ｂ）における左側にしておくことにより、より小さな力で落下防止部２２を屈曲させることができる。
【００５９】
また、本実施の形態においては、緩衝部２０と落下防止部２２との間を、回転可能な接続部１０２によって接続しているので、その通常時には、緩衝部２０の径方向の幅を持ち上げ部１６の高さ以内に抑えながら、できるだけ接続部１０２と落下防止部２２との接続点を先端側にして、より小さな力で落下防止部２２を屈曲させることができる。なお、この状態のとき、コンベア部１８は若干たるむが、実用上問題ない。
【００６０】
このような構成にすることにより、図３（ｂ）および図４（ｂ）に示した状態で、被介護者を持ち上げ、または運んだ場合には、被介護者は落下防止部２２が屈曲しているので安心できるとともに、実用的に、被介護者の落下の危険を抑制することができる。
【００６１】
また、緩衝部２０が径方向に膨張していることにより、板状部２４の端部が直接、被介護者を圧迫せず、緩衝部２０を介することによって、被介護者に痛みを感じにくくさせることができる。さらに、本実施の形態においては、緩衝部２０のシリンダ部２６が弾性体で作製されていることにより、被介護者がより痛みを感じにくい構成を実現できる。
【００６２】
また、接続部１００の軸３４の取り付け位置と接続部１０２の軸８２の取り付け位置とを、緩衝部２０が膨張した状態（図３（ｂ）に示す状態）で、同じ高さになるように取り付けることにより、緩衝部２０が膨張したときに、被介護者を均一な圧力で保持することができる。
【００６３】
次に、支持装置２の電気的な構成について説明する。図５は、本発明の実施の形態における支持装置２の電気的な構成を示すブロック図である。なお、図５において、実線の矢印は電気的な信号の流れを示し、破線の矢印は空気の流れを示す。
【００６４】
支持装置２は、介護者からの操作入力が行われる入力部１４、前述の持ち上げ部１６のシリンダ部２６に供給するための空気を圧縮するコンプレッサ部１１２、コンプレッサ部１１２から供給された空気をシリンダ部２６に送り込む制御を行う弁開閉部１２２、コンベア部１８、コンベア部１８を回転させるモータ部６０、関節部１３，１５、関節部１３，１５を回転させる関節駆動部１１４、移動部４、移動部４を駆動する位置駆動部１１６、保持部６に対して本体部１０を昇降させる昇降移動部１２０、昇降移動部１２０を駆動する昇降駆動部１１８、ならびに、入力部１４への入力にもとづいて、モータ部６０、コンプレッサ部１１２、弁開閉部１２２、関節駆動部１１４、位置駆動部１１６および昇降駆動部１１８を制御する制御部１１０を備えている。
【００６５】
弁開閉部１２２としては、公知の三方弁等の空気弁を用いることができる。
【００６６】
モータ部６０としては、公知の回転型のモータを用いることができる。
【００６７】
関節駆動部１１４、位置駆動部１１６および昇降駆動部１１８としては、それぞれ公知のモータ等の駆動手段を用いることができる。
【００６８】
関節部１３，１５としては、それぞれ二軸方向に回転可能な公知の軸受機構を用いることができる。
【００６９】
昇降移動部１２０としては、直動可能な公知の機構を用いることができる。
【００７０】
ここで、支持装置２の動作について説明する。図６は、本発明の実施の形態における支持装置２の動作を示すフローチャートである。
【００７１】
図６においては、支持装置２が、一方のベッドに横たわった状態の被介護者を、横になった状態で持ち上げて、他方のベッドに移乗させる例を用いて示す。
【００７２】
まず、介護者が、支持装置２の入力部１４に、支持装置２全体を、被介護者が横たわっている一方のベッドの側面に近づけるための操作入力を行う（Ｓ２）。
【００７３】
この操作入力にもとづいて、制御部１１０は、位置駆動部１１６に移動部４を回転させて、支持装置２全体を一方のベッドの側面に近づけさせる（Ｓ４）。
【００７４】
次に、介護者が、支持装置２の持ち上げ部１６の先端部分を被介護者とベッドとの間に差し込むための位置に移動させるために、持ち上げ部１６の先端部を見ながら、入力部１４を操作する（Ｓ６）。
【００７５】
この操作入力にもとづいて、制御部１１０は、関節駆動部１１４および昇降駆動部１１８に、関節部１３，１５および昇降移動部１２０それぞれを動作させるような指示を行う（Ｓ８）。このとき、必要に応じて、制御部１１０は、位置駆動部１１６に、移動部４も駆動させる。
【００７６】
介護者は、支持装置２の持ち上げ部１６の先端部分を被介護者とベッドとの間に挿入するための位置にあわせることができた段階で、持ち上げ部１６を被介護者とベッドとの間に差し込むための入力を入力部１４に対して行う（Ｓ１０）。
【００７７】
この入力にもとづいて、制御部１１０は、持ち上げ部１６のモータ部６０を回転させることにより、コンベア部１８を回転させる。持ち上げ部１６を被介護者の下側に挿入するときの回転は、図１における矢印方向、すなわち、面が被介護者から遠ざかる方向に移動する方向に行わせる（Ｓ１２）。
【００７８】
続いて、制御部１１０は、関節駆動部１１４および昇降駆動部１１８に、関節部１３，１５および昇降移動部１２０それぞれを動作させるような指示を行う（Ｓ１４）。このとき、必要に応じて、制御部１１０は、位置駆動部１１６に命じて、移動部４も動作させる。
【００７９】
介護者は、支持装置２の持ち上げ部１６が充分に被介護者とベッドとの間に挿入されたと判断された場合（例えば、持ち上げ部１６の先端部分が、被介護者の向こう側に見えた場合）に、持ち上げ部１６を持ち上げるための入力を入力部１４に対して行う（Ｓ１６）。
【００８０】
この入力にもとづいて、制御部１１０は、弁開閉部１２２を制御して、コンプレッサ部１１２から空気をシリンダ部２６に送らせる（Ｓ１８）。これにより、前述の機構によって、持ち上げ部１６の緩衝部２０が径方向に膨張するとともに、軸方向に収縮し、落下防止部２２は図３（ａ）に示したように上方に屈曲する。これにより、被介護者の持ち上げ部１６からの落下を防止できるとともに、持ち上げ時の持ち上げ部１６の端部が圧迫することによる痛みを被介護者に感じさせにくくできる。
【００８１】
介護者は、落下防止部２２が屈曲したことを確認して、被介護者を持ち上げるための操作入力を入力部１４に対して行う（Ｓ２０）。
【００８２】
この操作入力にもとづいて、制御部１１０は、昇降駆動部１１８に命じて、昇降移動部１２０を駆動して、持ち上げ部１６を持ち上げさせる（Ｓ２２）。このとき、被介護者は、径方向に膨張した緩衝部２０の側面によって支持されているので、持ち上げ部１６との端部で圧迫されることによる痛みを感じにくい。
【００８３】
次に、介護者は、入力部１４を操作し、支持装置２全体を移動先の他方のベッドに移動させるための入力を行う（Ｓ２４）。
【００８４】
この入力にもとづいて、制御部１１０は、位置駆動部１１６に命じて、所望の位置（例えば、他方のベッドの位置）まで、移動部４を移動させる（Ｓ２６）。
【００８５】
介護者は、支持装置２が他方のベッドの側方に近づいたことを確認して、持ち上げ部１６を他方のベッドの上に降ろすための入力を入力部１４に対して行う（Ｓ２８）。
【００８６】
この入力にもとづいて、制御部１１０は、昇降駆動部１１８に命じて、昇降移動部１２０を移動させて、被介護者を乗せた持ち上げ部１６を他方のベッドの上に降ろす（Ｓ３０）。
【００８７】
介護者は、被介護者が他方のベッドの上に降ろされたことを確認して、落下防止部２２の屈曲を解除する旨の入力を入力部１４に対して行う（Ｓ３２）。
【００８８】
この入力にもとづいて、制御部１１０は、弁開閉部１２２を開放させて、緩衝部２０のシリンダ部２６内の圧力を減圧させる（Ｓ３４）。これにより、緩衝部２０は、径方向に収縮するとともに、軸方向には延伸するので、図３（ｂ）に示すように落下防止部２２は屈曲を解除されて、被介護者をベッドに降ろしやすくなる。
【００８９】
介護者は、落下防止部２２の屈曲が解除されたことを確認して、被介護者をベッド上に降ろす旨の入力を入力部１４に対して行う（Ｓ３６）。
【００９０】
この入力にもとづいて、制御部１１０は、モータ部６０に命じて、コンベア部１８をステップＳ１２とは逆方向（図１における矢印とは反対方向、すなわち、表面が被介護者に接近する方向）に回転させる（Ｓ３８）。
【００９１】
そして、制御部１１０は、位置駆動部１１６、および、必要に応じて関節駆動部１１４または昇降駆動部１１８に命じて、移動部４、および、関節部１３，１５または昇降移動部１２０を動作させて、持ち上げ部１６を被介護者とベッドの間から引き抜く（Ｓ４０）。
【００９２】
上述のような処理を行うことにより、本発明の実施の形態における支持装置２によれば、被介護者に持ち上げ部１６の端部で圧迫されることによる痛みを感じさせにくく、かつ、落下防止の可能な、介護者の入力によって被介護者のベッドへの上げ降ろしを実現できる介護ロボット装置を提供できる。
【００９３】
なお、本実施の形態においては、図１に示したような、支持装置２が一対の持ち上げ部１６を有し、それぞれの持ち上げ部１６の両側に一対の緩衝部２０が設けられた構成を用いて説明を行ったが、本発明はこの構成に限定されない。例えば、図１における一対の持ち上げ部１６それぞれの内側の端部には緩衝部２０を形成せず、一対の持ち上げ部１６それぞれの外側に一つずつ、計二つの緩衝部２０を形成してもよい。このような構成においても、もっとも被介護者が持ち上げ部１６によって圧迫されることによる痛みを感じやすい外側に緩衝部２０を形成することができ、かつ、それぞれの緩衝部２０の軸方向の収縮力を用いて落下防止部２２を屈曲させることができるので、実用性は高い。
【００９４】
さらに、本実施の形態においては、緩衝部２０として、シリンダ部２６およびスリーブ部２８を有するマッキベン型の空気圧アクチュエータを用いて説明を行ったが、本発明はこの例に限定されない。例えば、単に径方向に膨張するシリンダ部のみを用いた構成であっても、持ち上げ部１６を持ち上げるときの、その端部による被介護者への圧迫を抑制して、痛みを感じさせにくい構成を実現できる。
【００９５】
また、本実施の形態においては、緩衝部２０のシリンダ部２６が、空気の加減圧によって、膨張または収縮する例を用いて説明を行ったが、本発明はこの例に限定されない。例えば、空気以外の気体を用いてシリンダ部を膨張または収縮させてもよいし、液体を用いてシリンダ部を膨張または伸縮させることも可能である。
【００９６】
さらに、本実施の形態においては、落下防止部２２について、軸６６によって回転自在に支持され、軸６６を中心として上方に屈曲する例を用いて説明を行ったが、本発明はこの例に限定されない。例えば、軸を有さずに落下防止部全体が弾性体で形成されることによって屈曲可能な構成や、逆に軸が複数設けられた構成であってもよい。落下防止部としては、緩衝部２０の軸方向の収縮に伴って、被介護者の落下を防止できる機能を発揮することができれば、様々な機構を用いることができる。
【００９７】
また、本実施の形態においては、支持装置２が一対の持ち上げ部１６を有する構成であるとして説明を行ったが、本発明はこの構成に限定されない。図７は、本発明の実施の形態における支持装置の別の例を示す斜視図である。図７に示した支持装置２０２のように、例えば、一対の持ち上げ部１６を繋げたような形状の、単独の持ち上げ部１２６を用いてもよい。このような構成の場合には、緩衝部２０を、被介護者と接触する可能性のある両側の端部二箇所に設けることができる。
【産業上の利用可能性】
【００９８】
以上述べたように、本発明によれば、被介護者を乗せた状態で持ち上げ部を持ち上げて、持ち上げ部の端部が被介護者に当たっても、被介護者が痛みを感じることが少ないという優れた効果を有し、病院や家庭等の介護の現場において、ベッド等の寝具に寝ている被介護者を、寝たままの状態で支持しながら他の場所に移動させるための支持装置、特に、被介護者と寝具との間に、被介護者を持ち上げるための持ち上げ部を差し入れて、持ち上げ部を持ち上げることにより被介護者を持ち上げることのできる支持装置およびそれを用いた介護ロボット装置等として有用である。
【図面の簡単な説明】
【００９９】
【図１】本発明の実施の形態における支持装置の構成を示す斜視図
【図２】本発明の実施の形態における支持装置の持ち上げ部の構成を示す平面図
【図３】本発明の実施の形態における支持装置の持ち上げ部の構成を示す側面図
【図４】本発明の実施の形態における支持装置の図３におけるＡＡ断面およびＢＢ断面を示す断面図
【図５】本発明の実施の形態における支持装置の電気的な構成を示すブロック図
【図６】本発明の実施の形態における支持装置の動作を示すフローチャート
【図７】本発明の実施の形態における支持装置の別の例を示す斜視図
【符号の説明】
【０１００】
２，２０２    支持装置
４    移動部
６    保持部
８    脚部
１０    本体部
１２    アーム部
１３，１５    関節部
１４    入力部
１６，１２６    持ち上げ部
１７    空気流入口
１８    コンベア部
２０    緩衝部
２２    落下防止部
２４    板状部
２６    シリンダ部
２８    スリーブ部
３０，８０    端部
３２，３４，５２，６６，８２，８４  軸
４８    筐体
５０，５４，５６，５８    ローラ
６０    モータ部
６２    先端ローラ
１００，１０２    接続部
１１０    制御部
１１２    コンプレッサ部
１１４    関節駆動部
１１６    位置駆動部
１１８    昇降駆動部
１２０    昇降移動部
１２２    弁開閉部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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