(57)【要約】【課題】運転者への不快感を緩和する。【解決手段】すり抜け注意場所を通行する際の走行速度および／または通行回数をメモリに記録させておき（Ｓ１１４）、記憶手段に記録された情報から走行先のすり抜け注意場所を過去に通行した際の通行回数が予め定められた回数以上であると判定（Ｓ１１８でＹＥＳと判定）され、かつ、走行先のすり抜け注意場所を過去に通行した際の走行速度が予め定められた速度以上であると判定（Ｓ１２０でＹＥＳと判定）された場合には、走行先にすり抜け注意場所があることを報知しないようにする（Ｓ１２２）。【選択図】図２
2007249612.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行先の道路状況から走行先のすり抜け注意場所の有無を判定する第１の判定手段と、前記第１の判定手段によって走行先にすり抜け注意場所があることが判定された場合、前記走行先にすり抜け注意場所があることを報知する報知手段を備えた車載報知装置であって、
前記第１の判定手段によって走行先にすり抜け注意場所があることが判定された場合、前記すり抜け注意場所を通行する際の通行回数を記憶手段に記録する記録制御手段と、
前記第１の判定手段によって走行先にすり抜け注意場所があると判定された場合、前記記憶手段に記録された情報から前記走行先のすり抜け注意場所を過去に通行した際の通行回数が予め定められた回数以上か否かを判定する通行回数判定手段と、を備え、
前記報知手段は、前記通行回数判定手段によって前記走行先のすり抜け注意場所を過去に通行した際の通行回数が予め定められた回数以上であると判定された場合には、前記走行先にすり抜け注意場所があることを報知しないようにすることを特徴とする車載報知装置。
【請求項２】
前記記憶手段に記録された情報から前記走行先のすり抜け注意場所を過去に通行した際の走行速度が予め定められた速度以上か否かを判定する走行速度判定手段を備え、
前記記録制御手段は、更に、前記すり抜け注意場所を通行する際の走行速度を記憶手段に記録するもので、
前記報知手段は、前記通行回数判定手段によって前記走行先のすり抜け注意場所を過去に通行した際の通行回数が予め定められた回数以上であると判定され、かつ、前記走行速度判定手段によって前記走行先のすり抜け注意場所を過去に通行した際の走行速度が予め定められた速度以上であると判定された場合には、前記走行先にすり抜け注意場所があることを報知しないようにすることを特徴とする請求項１に記載の車載報知装置。
【請求項３】
走行先の道路状況から走行先のすり抜け注意場所の有無を判定する第１の判定手段と、前記第１の判定手段によって走行先にすり抜け注意場所があることが判定された場合、前記走行先にすり抜け注意場所があることを報知する報知手段を備えた車載報知装置であって、
前記第１の判定手段によって走行先にすり抜け注意場所があることが判定された場合、前記すり抜け注意場所を通行する際の走行速度を記憶手段に記録する記録制御手段と、
前記第１の判定手段によって走行先にすり抜け注意場所があると判定された場合、前記記憶手段に記録された情報から前記走行先のすり抜け注意場所を過去に通行した際の走行速度が予め定められた速度以上か否かを判定する走行速度判定手段と、を備え、
前記報知手段は、前記走行速度判定手段によって前記走行先のすり抜け注意場所を過去に通行した際の走行速度が予め定められた速度以上であると判定された場合には、前記走行先にすり抜け注意場所があることを報知しないようにすることを特徴とする車載報知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行先のすり抜け注意場所を報知する車載報知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両前方に存在する駐車車両や車両前方の障害物等を検出して、警告等の危険回避のための安全確保動作を行う装置が種々提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平７−５７１８２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、特許文献１に記載の装置は、いつも同じ場所に止められている駐車車両の側方をすり抜ける場合や、毎日通行する路地のような狭い道のように、運転者が走行したことのある慣れた場所を走行する場合であっても、車両前方に存在する駐車車両や車両前方の障害物が検出されると警告が行われるので、運転者はその警告をうるさく感じたり、おせっかいに感じたりする場合がある。
【０００４】
本発明は上記問題に鑑みたもので、運転者への不快感を緩和することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１の特徴は、第１の判定手段によって走行先にすり抜け注意場所があることが判定された場合、すり抜け注意場所を通行する際の通行回数を記憶手段に記録する記録制御手段と、第１の判定手段によって走行先にすり抜け注意場所があると判定された場合、記憶手段に記録された情報から走行先のすり抜け注意場所を過去に通行した際の通行回数が予め定められた回数以上か否かを判定する通行回数判定手段と、を備え、報知手段は、通行回数判定手段によって走行先のすり抜け注意場所を過去に通行した際の通行回数が予め定められた回数以上であると判定された場合には、走行先にすり抜け注意場所があることを報知しないようにすることである。
【０００６】
このような構成では、通行回数判定手段によって走行先のすり抜け注意場所を過去に通行した際の通行回数が予め定められた回数以上であると判定された場合には、走行先にすり抜け注意場所があることが報知されないので、運転者への不快感を緩和することができる。
【０００７】
また、本発明の第２の特徴は、記憶手段に記録された情報から走行先のすり抜け注意場所を過去に通行した際の走行速度が予め定められた速度以上か否かを判定する走行速度判定手段を備え、通行回数判定手段によって走行先のすり抜け注意場所を過去に通行した際の通行回数が予め定められた回数以上であると判定され、かつ、走行速度判定手段によって走行先のすり抜け注意場所を過去に通行した際の走行速度が予め定められた速度以上であると判定された場合には、走行先にすり抜け注意場所があることを報知しないようにすることである。
【０００８】
このように、走行先のすり抜け注意場所を過去に通行した際の通行回数が予め定められた回数以上であると判定され、かつ、走行先のすり抜け注意場所を過去に通行した際の走行速度が予め定められた速度以上であると判定された場合に、走行先にすり抜け注意場所があることを報知しないようにすることもできる。
【０００９】
また、本発明の第３の特徴は、第１の判定手段によって走行先にすり抜け注意場所があることが判定された場合、すり抜け注意場所を通行する際の走行速度を記憶手段に記録する記録制御手段と、第１の判定手段によって走行先にすり抜け注意場所があると判定された場合、記憶手段に記録された情報から走行先のすり抜け注意場所を過去に通行した際の走行速度が予め定められた速度以上か否かを判定する走行速度判定手段と、を備え、報知手段は、走行速度判定手段によって走行先のすり抜け注意場所を過去に通行した際の走行速度が予め定められた速度以上であると判定された場合には、走行先にすり抜け注意場所があることを報知しないようにすることである。
【００１０】
このような構成では、走行先のすり抜け注意場所を過去に通行した際の走行速度が予め定められた速度以上であると判定された場合には、走行先にすり抜け注意場所があることが報知されないので、運転者への不快感を緩和することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
本発明の一実施形態に係る車載報知装置の構成を図１に示す。本車載報知装置は、車両前方の障害物の配置を計測する障害物配置計測装置１０およびナビゲーション装置２０によって構成されている。
【００１２】
障害物配置計測装置１０は、レーダユニット１１ａ、信号処理部１１ｂおよび演算部１１ｃ、舵角センサ１２、車速センサ１３、ヨーレートセンサ１４、ＣＣＤカメラ１５ａ、画像処理部１５ｂ、走行路認識部１５ｃおよび制御部１６を備えている。
【００１３】
なお、レーダユニット１１ａ、信号処理部１１ｂおよび演算部１１ｃによってスキャン式レーダ装置が構成され、ＣＣＤカメラ１５ａ、画像処理部１５ｂおよび走行路認識部１５ｃによって走行路認識装置が構成されている。
【００１４】
レーダユニット１１ａは、レーダ波としてのパルスレーザー光を発信部から自車の前方へ向けて発信するとともに、前方に存在する先行車や駐車車両等の障害物に当たって反射してくる反射光を受信部で受信する。このレーダユニット１１ａは、その発信部から発信するパルスレーザー光を水平方向に比較的広角で走査させるスキャン式のものである。演算部１１ｃは、レーダユニット１１ａから信号処理部１１ｂを通して入力される信号に基づいて、レーザ受信光の発信時点からの遅れ時間によって走査範囲内に存在する障害物と自車の間の距離、相対速度および障害物の配置（自車との相対位置）を演算する。
【００１５】
舵角センサ１２は、自車のステアリング舵角を検出し、検出した信号を制御部１６へ出力する。車速センサ１３は、自車の車速を検出し、検出した車速に応じた信号を制御部１６へ出力する。ヨーレートセンサ１４は、自車に発生したヨーレートを検出し、検出したヨーレートを制御部１６へ出力する。
【００１６】
ＣＣＤカメラ１５ａは、車両前部に固定して設けられ、自車前方の映像を撮影して画像処理部１５ｂへ出力する。
【００１７】
画像処理部１５ｂは、ＣＣＤカメラ１５ａによって撮影された映像の画像処理を行うものである。
【００１８】
走行路認識部１５ｃは、ＣＣＤカメラ１５ａから画像処理部１５ｂを介して入力される自車前方の映像から走行車線の左右の白線を抽出して走行路の幅員を算出する。
【００１９】
制御部１６は、走行路認識装置の走行路認識部１５ｃによって算出された走行路の幅員とスキャン式レーダ装置の演算部１１ｃから入力される情報（走行先の障害物と自車の間の距離、相対速度および障害物の配置）から、走行路のすり抜け幅（走行路上に障害物がある場合には、障害物を避けて通過する際の道路幅）を求め、この走行路のすり抜け幅が予め定められた値よりも小さい場合、走行先にすり抜け注意場所があることを示すすり抜け注意場所情報をナビゲーション装置２０へ送信する処理を行う。
【００２０】
ナビゲーション装置２０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信するＧＰＳ受信機（図中ではＧＰＳと記す）２１、各種データを記憶するハードディスクドライブ（図中では、ＨＤＤと記す）２２および制御器２３を備えている。
【００２１】
ＧＰＳ受信機２１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して自車位置を特定するための信号を制御器２３へ出力する。
【００２２】
ハードディスクドライブ２２は、位置精度向上のためのマップマッチングデータや地図データ等の各種データを記憶するための装置である。
【００２３】
制御器２３は、ＣＰＵ、メモリ等を備えたコンピュータによって構成されており、このＣＰＵは、メモリに記憶されたプログラムに従って各種処理を行う。
【００２４】
また、図示してないが、ナビゲーション装置２０は、制御器２３から入力される映像信号に応じた映像を液晶等のディスプレイに表示させる表示装置、ユーザの各種スイッチ（押しボタンスイッチ、タッチスイッチ）への操作に応じた信号を制御器２３へ出力する操作部、制御器２３から入力される音声信号に応じた音声を出力するスピーカ等を備えている。
【００２５】
障害物配置計測装置１０およびナビゲーション装置２０は、イグニッションスイッチがオンしてバッテリから電源が供給されると動作状態となり、ナビゲーション装置２０の制御器２３は、ＧＰＳ受信機２１および障害物配置計測装置１０の車速センサ１３から入力される信号に基づいて自車位置（緯度経度）を算出する自車位置算出処理、自車位置周辺の地図上に現在位置マークを重ねて表示させる地図表示処理等の処理を開始する。
【００２６】
また、本ナビゲーション装置２０の制御器２３は、障害物配置計測装置１０からすり抜け注意場所情報を受信するとすり抜け注意場所があることを報知する処理を実施する。
【００２７】
次に、図２のフローチャートに従って、この処理について説明する。制御器２３は、自車位置算出処理、地図表示処理等の処理と並行して図２に示す処理を開始する。
【００２８】
まず、走行先にすり抜け注意場所があるか否かを判定する（Ｓ１００）。具体的には、障害物配置計測装置１０からすり抜け注意場所情報を受信したか否かに基づいて走行先にすり抜け注意場所が有るか否かを判定する。
【００２９】
障害物配置計測装置１０からすり抜け注意場所情報を受信しない場合、Ｓ１００の判定はＮＯとなり、Ｓ１００の判定を繰り返す。
【００３０】
また、走行路の先方にすり抜け注意場所が存在し、障害物配置計測装置１０からすり抜け注意場所情報を受信すると、Ｓ１００の判定はＹＥＳとなり、次に、初めて通過するすり抜け注意場所か否かを判定する（Ｓ１０２）。制御器２３は、後のＳ１１４にて、すり抜け注意場所を通行する際に、すり抜け注意場所の位置情報、すり抜け注意場所の通過時の走行速度および通行回数を含むすり抜け運転情報をメモリに記憶させるようになっている。ここでは、走行先のすり抜け注意場所に関するすり抜け運転情報がメモリに記憶されているか否かに基づいて、走行先のすり抜け注意場所が以前に通過したことのある場所であるか、初めて通過する場所であるか否かを判定する。
【００３１】
走行先のすり抜け注意場所が初めて通行するすり抜け注意場所の場合、Ｓ１０２の判定はＹＥＳとなり、次に、道路情報をチェックする（Ｓ１０４）。具体的には、現在位置算出処理によって算出された現在位置（緯度経度）を取得するとともにハードディスクドライブ２２から地図データを読み出して走行中の道路情報（リンク情報）を確認する。
【００３２】
次に、すり抜け運転情報を作成する（Ｓ１０６）。具体的には、Ｓ１０４にて取得した現在位置（緯度経度）に走行中の道路情報を関連付けしたすり抜け運転情報をメモリ上に作成する。
【００３３】
次に、案内データを作成する（Ｓ１０８）。具体的には、走行先にすり抜け注意場所があることを運転者に報知するための案内画像、案内音声を作成する。
【００３４】
次に、作成した案内画像と案内音声に従って案内を行う（Ｓ１１０）。例えば、「先方に、すり抜け注意場所があります。注意して走行して下さい」といった案内画像と音声データを作成する。
【００３５】
次に、すり抜け注意場所を通行する際の通過状況をメモリに記録する（Ｓ１１４）。具体的には、すり抜けが完了したことを確認し、すり抜けが完了したことを確認すると、Ｓ１０６にて作成したすり抜け運転情報に、走行速度と通行回数をすり抜け運転情報を追加記憶させ、Ｓ１００へ戻る。なお、走行速度は、障害物配置計測装置１０の車速センサ１３から入力される信号に基づいて算出することができる。
【００３６】
また、走行先のすり抜け注意場所が以前に通過したことのある場所である場合、Ｓ１０２の判定はＮＯとなり、次に、すり抜け注意場所の過去の通行時のデータを読み出す（Ｓ１１６）。具体的には、走行先のすり抜け注意場所に関するすり抜け運転情報をメモリから読み出す。
【００３７】
Ｓ１１８では、すり抜け注意場所の通行回数が予め定められた回数以上か否かを判定する。本実施形態では、すり抜け運転情報に含まれるすり抜け注意場所の通行回数が３回以上か否かを判定する。
【００３８】
また、Ｓ１２０では、過去のすり抜け注意場所の通行時の走行速度が速いか否かを判定する。具体的には、時速２０ｋｍ以上か否かに基づいて過去のすり抜け注意場所の通行時の走行速度が速いか否かを判定する。
【００３９】
本実施形態では、すり抜け注意場所の過去の通行回数が予め定められた回数以上と判定（Ｓ１１８でＹＥＳと判定）され、かつ、過去のすり抜け注意場所の通行時の走行速度が速いと判定（Ｓ１２０でＹＥＳと判定）された場合には、走行先のすり抜け注意場所が慣れた場所であると判定し、そうでない場合には、走行先のすり抜け注意場所が慣れた場所でないと判定する。
【００４０】
したがって、すり抜け注意場所の過去の通行回数が３回未満の場合、Ｓ１１８の判定はＮＯとなり、Ｓ１０８へ進む。
【００４１】
また、すり抜け注意場所の過去の通行回数が３回以上で、Ｓ１１８の判定はＹＥＳとなっても、過去のすり抜け注意場所の通行時の走行速度が予め定められた速度未満の場合には、Ｓ１２０の判定がＮＯとなり、Ｓ１０８へ進む。
【００４２】
このように、すり抜け注意場所の過去の通行回数が３回未満であると判定（Ｓ１１８でＹＥＳと判定）された場合、あるいは、過去のすり抜け注意場所の通行時の走行速度が予め定められた速度未満と判定（Ｓ１２０でＹＥＳと判定）された場合、走行先のすり抜け注意場所が慣れた場所でないと判定され、Ｓ１０８へ進む。
【００４３】
また、すり抜け注意場所の過去の通行回数が３回以上であると判定（Ｓ１１８でＹＥＳと判定）され、かつ、過去のすり抜け注意場所の通行時の走行速度が予め定められた速度以上であると判定（Ｓ１２０でＹＥＳと判定）された場合、走行先のすり抜け注意場所が慣れた場所であると判定され、案内を行うことなく（Ｓ１２２）、Ｓ１００へ戻る。
【００４４】
このように、走行先のすり抜け注意場所が慣れた場所であると判定された場合、走行先にすり抜け注意場所があることを報知しないようにするので、運転者への不快感を緩和することができる。
【００４５】
なお、上記実施形態における構成と特許請求の範囲の構成との対応関係について説明すると、Ｓ１００が第１の判定手段に相当し、Ｓ１１０が報知手段に相当し、制御器２３のメモリが記憶手段に相当し、Ｓ１１４が記録制御手段に相当し、Ｓ１１８およびＳ１２０が第２の判定手段に相当し、Ｓ１１８が通行回数判定手段に相当し、Ｓ１２０が走行速度判定手段に相当する。
【００４６】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。
【００４７】
例えば、上記実施形態では、すり抜け注意場所の過去の通行回数が予め定められた回数以上と判定（Ｓ１１８でＹＥＳと判定）され、かつ、過去のすり抜け注意場所の通行時の走行速度が速いと判定（Ｓ１２０でＹＥＳと判定）された場合に、走行先のすり抜け注意場所が慣れた場所であると判定する例を示したが、例えば、すり抜け注意場所の過去の通行回数が予め定められた回数以上と判定（Ｓ１１８でＹＥＳと判定）された場合に走行先のすり抜け注意場所が慣れた場所であると判定するようにしてもよく、また、過去のすり抜け注意場所の通行時の走行速度が速いと判定（Ｓ１２０でＹＥＳと判定）された場合に走行先のすり抜け注意場所が慣れた場所であると判定するようにしてもよい。
【００４８】
また、上記実施形態では、Ｓ１１０にて走行先にすり抜け注意場所が有ることを報知する例を示したが、更に、走行先のすり抜け注意場所の通行の可否を判定し、走行先のすり抜け注意場所の通行の可否を報知するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明の一実施形態に係る車載報知装置の構成を示す図である。
【図２】ナビゲーション装置の制御器の処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５０】
１…車載報知装置、１０…障害物配置計測装置、１１ａ…レーダユニット、
１１ｂ…信号処理部、１１ｃ…演算部、１２…舵角センサ、１３…車速センサ、
１４…ヨーレートセンサ、１５ａ…ＣＣＤカメラ、１５ｂ…画像処理部、
１５ｃ…走行路認識部、１６…制御部、２０…ナビゲーション装置、
２１…ＧＰＳ受信機、２２…ハードディスクドライブ、２３…制御器。 
【図１】
2007249612.tif 000003
【図２】
2007249612.tif 000004