(57)【要約】【課題】目視困難な領域の複数車両の走行位置関係、これら車両の速度減速、車線変更、右左折などの報知状況、道路形状、信号、道路標識や歩行者、自転車を含む道路状況などの情報を正確に把握し、自車の安全な走行情報を提示できる車両走行支援装置の提供。【解決手段】本発明の車両走行支援装置は、車両走行支援情報を外部から受信する通信部２１１と、車両走行支援情報から他車両の走行位置を解析する車両走行位置解析部２１３と、車両走行支援情報から他車両の報知状況を解析する車両報知情報解析部２１４と、他車両の走行位置および他車両の報知情報を用いて他車両の移動を予測する移動予測部２１６と、移動予測部２１６で予測した他車両の移動予測情報を用いて自車両の走行情報を生成する走行情報生成部２１７とを備えたことにより、自車の安全な追い越し、車線変更、右左折などの走行支援が可能となる。【選択図】図１
2007164328.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両走行支援情報を外部から受信する受信手段と、前記車両走行支援情報から他車両の走行位置を解析する車両走行位置解析手段と、前記車両走行支援情報から前記他車両の報知状況を解析する車両報知情報解析手段と、前記他車両の走行位置および前記他車両の報知情報を用いて前記他車両の移動を予測する移動予測手段と、前記移動予測手段で予測した前記他車両の移動予測情報を用いて前記自車両の走行情報を生成する走行情報生成手段とを備えたことを特徴とする車両走行支援装置。
【請求項２】
前記車両走行支援情報は、映像、音声、文字、データのうち少なくとも一つであることを特徴とする請求項１に記載の車両走行支援装置。
【請求項３】
前記車両走行支援情報は、前記自車両の情報送信装置、前記他車両の情報送信装置、中継車両、路側装置のうち少なくとも一つから受信することを特徴とする請求項１に記載の車両走行支援装置。
【請求項４】
前記車両報知情報解析手段は、前記他車両の方向指示器およびブレーキライトの点灯状況を解析することを特徴とする請求項１に記載の車両走行支援装置。
【請求項５】
前記走行情報生成手段で生成される前記自車両の走行情報は、前記自車両の車線変更、直進および右左折に関する情報であることを特徴とする請求項１に記載の車両走行支援装置。
【請求項６】
前記走行情報生成手段で生成される前記他車両の走行情報は、前記他車両の方向指示器およびブレーキライトの点灯状況に関する情報であることを特徴とする請求項１に記載の車両走行支援装置。
【請求項７】
前記走行情報生成手段は、車両、トンネル、建物で隠れた前記他車両や歩行者が存在する場合は、これらを合わせた情報を生成することを特徴とする請求項１に記載の車両走行支援装置。
【請求項８】
前記車両走行支援情報を送信する前記情報送信装置は、前記車両走行支援情報を取得する走行支援情報取得手段と、車両の固有情報を格納する車両情報格納手段と、前記情報送信装置を搭載した車両の現在位置を検出する現在位置検出手段とを備えたことを特徴とする請求項３に記載の車両走行支援装置。
【請求項９】
前記車両情報格納手段は、車両寸法に関する情報および車両に設置されたカメラ設置位置に関する情報を格納することを特徴とする請求項８に記載の車両走行支援装置。
【請求項１０】
前記他車両の走行位置履歴および前記他車両の報知履歴を蓄積する車両走行履歴情報蓄積手段を更に備え、前記移動予測手段は、前記他車両の走行位置、前記他車両の報知情報および前記他車両の車両走行履歴情報を用いて前記他車両の移動を予測することを特徴とする請求項１に記載の車両走行支援装置。
【請求項１１】
前記自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記現在位置検出手段で検出した前記自車両の現在位置に対応する地図データを道路地図として表示する表示手段とを更に備え、前記表示手段は、前記走行情報生成手段で生成された前記自車両の走行情報を表示または音声案内することを特徴とする請求項１に記載の車両走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、周囲に存在する他車両などから送信される映像、音声、文字、データなどの情報に基づいて、自車から目視できない領域に存在する他車両の走行位置、道路形状、信号、道路標識や歩行者、自転車などの状況を把握することができる車両走行支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
大型車などの後方を走行している車両の運転者は、先行する大型車に視界が遮られて自車線および隣接車線の前方の様子を把握できないことが多々ある。
【０００３】
この問題を解決するための従来の車両走行支援装置としては、先行する車両に搭載され、前方の映像を撮影する撮影装置と、撮影した撮影映像を無線により送信する第１無線通信装置と、後続する車両に搭載され、第１無線通信装置から送信された撮影映像を受信する第２無線通信装置と、受信した撮影映像を表示する表示装置で構成され、後続する車両の運転者は、先行する車両から送信された撮影映像を表示装置に表示することによって、先行する車両で死角となっている先行する車両の前方に存在する車両や道路状況を把握するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。  
【特許文献１】特開２００３−３３１３９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の車両走行支援装置においては、後方を走行する車両の運転者は、先行する車両で死角となっている領域に存在する複数車両の走行位置関係、これら車両の速度減速、車線変更、右左折などの報知状況、道路形状、信号、道路標識や歩行者、自転車を含む道路状況などの情報を正確に把握することができず、後方を走行する車両の運転者は、自車の安全な車線変更、追い越し、右左折などができないという課題を有していた。
【０００５】
本発明は、このような従来の課題を解決するためになされたもので、先行する車両の前方に存在する複数車両の走行位置関係、これら車両の速度減速、車線変更、右左折などの報知状況、道路形状、信号、道路標識や歩行者、自転車を含む道路状況などの情報を正確に把握し、さらにこれら車両の移動を予測することによって、自車の安全な車線変更、追い越し、右左折などの走行情報を表示または音声案内することのできる車両走行支援装置を提供することを目的としたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の車両走行支援装置は、車両走行支援情報を外部から受信する受信手段と、車両走行支援情報から他車両の走行位置を解析する車両走行位置解析手段と、車両走行支援情報から他車両の報知状況を解析する車両報知情報解析手段と、他車両の走行位置および他車両の報知情報を用いて他車両の移動を予測する移動予測手段と、移動予測手段で予測した他車両の移動予測情報を用いて自車両の走行情報を生成する走行情報生成手段とを有する構成を有している。
【０００７】
この構成により、先行する車両の前方に存在する複数車両の走行位置関係、これら車両の速度減速、車線変更、右左折などの報知状況、道路形状、信号、道路標識や歩行者、自転車などの道路状況などの情報を正確に把握し、自車の安全な車線変更、追い越し、右左折などの走行情報を表示または音声案内などすることができる。
【０００８】
また、本発明の車両走行支援装置は、車両走行支援情報は、映像、音声、文字、データのうち少なくとも一つである構成を有している。
【０００９】
この構成により、車両走行支援情報は、映像、音声、文字、データのうち少なくとも一つを含むことができる。  
【００１０】
また、本発明の車両走行支援装置は、車両走行支援情報は、自車両の情報送信装置、他車両の情報送信装置、中継車両、路側装置のうち少なくとも一つから受信する構成を有している。
【００１１】
この構成により、車両走行支援情報は、自車両の情報送信装置、他車両の情報送信装置、中継車両、路側装置のうち少なくとも一つから受信することができる。
【００１２】
また、本発明の車両走行支援装置は、車両報知情報解析手段は、他車両の方向指示器およびブレーキライトの点灯状況を解析する構成を有している。
【００１３】
この構成により、車両報知情報解析手段は、他車両の方向指示器およびブレーキライトの点灯状況を解析することができる。
【００１４】
また、本発明の車両走行支援装置は、走行情報生成手段で生成される自車両の走行情報は、自車両の車線変更、直進および右左折に関する情報である構成を有している。
【００１５】
この構成により、走行情報生成手段で自車両の車線変更、直進および右左折に関する情報を生成することができる。
【００１６】
また、本発明の車両走行支援装置は、走行情報生成手段で生成される他車両の走行情報は、他車両の方向指示器およびブレーキライトの点灯状況に関する情報である構成を有している。
【００１７】
この構成により、走行情報生成手段で他車両の方向指示器およびブレーキライトの点灯状況に関する情報を生成することができる。  
【００１８】
また、本発明の車両走行支援装置は、走行情報生成手段は、車両、トンネル、建物で隠れた他車両や歩行者が存在する場合は、これらを合わせた情報を生成する構成を有している。
【００１９】
この構成により、走行情報生成手段は、車両、トンネル、建物の死角に他車両や歩行者が存在する場合は、重ねて表示などすることができる。
【００２０】
また、本発明の車両走行支援装置は、車両走行支援情報を送信する情報送信装置は、車両走行支援情報を取得する走行支援情報取得手段と、車両の固有情報を格納する車両情報格納手段と、情報送信装置を搭載した車両の現在位置を検出する現在位置検出手段とを備えた構成を有している。
【００２１】
この構成により、車両情報送信装置は、車両の固有情報と現在位置情報を含んだ車両走行支援情報を送信することができる。  
【００２２】
また、本発明の車両走行支援装置は、車両情報格納手段は、車両寸法に関する情報および車両に設置されたカメラ設置位置に関する情報を格納する構成を有している。
【００２３】
この構成により、車両情報格納手段は、車両寸法に関する情報および車両に設置されたカメラ設置位置に関する情報を格納することができる。
【００２４】
また、本発明の車両走行支援装置は、他車両の走行位置履歴および他車両の報知履歴を蓄積する車両走行履歴情報蓄積手段を更に備え、移動予測手段は、他車両の走行位置、他車両の報知情報および他車両の車両走行履歴情報を用いて他車両の移動を予測する構成を有している。
【００２５】
この構成により、先行する車両の前方に存在する複数車両の走行位置関係、これら車両の速度減速、車線変更、右左折などの報知状況、道路形状、信号、道路標識や歩行者、自転車などの道路状況などの情報をそれらの履歴に基いて正確に把握し、自車のより安全な車線変更、追い越し、右左折などの走行情報を表示または音声案内などすることができる。
【００２６】
また、本発明の車両走行支援装置は、自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、現在位置検出手段で検出した自車両の現在位置に対応する地図データを道路地図として表示する表示手段とを更に備え、表示手段は、走行情報生成手段で生成された自車両の走行情報を表示または音声案内する構成を有している。
【００２７】
この構成により、先行する車両の前方に存在する複数車両の走行位置関係、これら車両の速度減速、車線変更、右左折などの報知状況、道路形状、信号、道路標識や歩行者、自転車などの道路状況などの情報を自車両との位置関係に基いてより正確に把握し、自車のより安全な車線変更、追い越し、右左折などの走行情報を、地図データと共に表示または音声案内などすることができる。
【発明の効果】
【００２８】
本発明の車両走行支援装置は、車両走行支援情報を外部から受信する受信手段と、車両走行支援情報から他車両の走行位置を解析する車両走行位置解析手段と、車両走行支援情報から他車両の報知状況を解析する車両報知情報解析手段と、他車両の走行位置および他車両の報知情報を用いて他車両の移動を予測する移動予測手段と、移動予測手段で予測した他車両の移動予測情報を用いて自車両の走行情報を生成する走行情報生成手段とを備えたことにより、先行する車両の前方に存在する複数車両の走行位置関係、これら車両の速度減速、車線変更、右左折などの報知状況、道路形状、信号、道路標識や歩行者、自転車を含む道路状況などの情報を正確に把握し、さらにこれら車両の移動を予測することによって、自車の安全な車線変更、追い越し、右左折などの走行情報を表示または音声案内などすることができるという効果を有する車両走行支援装置を提供することができるものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
以下、本発明の実施の形態の車両走行支援装置について、図面を参照しながら説明する。
【００３０】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１における車両走行支援装置の構成を示すブロック図である。
【００３１】
図１において、本実施の形態の車両走行支援装置は、情報送信装置１００を搭載した走行支援情報送信車両１０１と走行支援情報送信車両１０１の後方を走行し車両支援装置２００を搭載した走行支援情報受信車両１０２とで構成されている。
【００３２】
走行支援情報送信車両１０１に搭載された情報送信装置１００は、走行支援情報送信車両１０１の前方に存在する複数車両の位置情報、これら車両の速度減速、車線変更、右左折などの報知情報、道路形状、信号、道路標識や歩行者、自転車などを含む道路状況などの情報を映像、音声、文字、データなどのうち少なくとも一つを含んだ状態で走行支援情報として取得する走行支援情報取得部１１１と、各メーカの車両名と車両寸法、走行支援情報送信車両１０１の車両寸法、走行支援情報送信車両１０１に搭載されたカメラ位置および撮影角度などの車両情報を格納した車両情報格納部１１２と、ＧＰＳ受信機から取得した現在位置データおよび方位データを、車速センサおよび方位センサからのセンサ信号により補正して正確な現在位置を検出する現在位置検出部１１３と、走行支援情報取得部１１１で取得した走行支援情報と車両情報格納部１１２に格納された車両情報と現在位置検出部１１３で検出した現在位置情報とに基づいて車両走行支援情報を生成する制御部１１４と、制御部１１４で生成された車両走行支援情報を、車両支援装置２００を搭載した走行支援情報受信車両１０２へ送信する通信部１１５とで構成されている。
【００３３】
さらに、通信部１１５は、車両支援装置２００を搭載した走行支援情報受信車両１０２と相互認証を行う認証確認機能と中継車両や路側装置から送信される車両走行支援情報を受信する受信機能をも有している。
【００３４】
また、走行支援情報受信車両１０２に搭載された車両支援装置２００は、走行支援情報送信車両１０１に搭載された情報送信装置１００や、中継車両、路側装置などより送信された車両走行支援情報を受信する通信部２１１と、走行目的地や車両走行支援情報などの入力をするために操作するキーボードやリモコンなどで構成された操作入力部２１２と、受信した車両走行支援情報から走行支援情報送信車両１０１の前方に存在する複数車両の走行位置関係を解析する車両位置解析部２１３と、受信した車両走行支援情報から走行支援情報送信車両１０１の前方に存在する複数車両の速度減速、車線変更、右左折などの報知を行う方向指示器の点滅やブレーキライトの点灯などの報知情報を解析する車両報知解析部２１４と、車両位置解析部２１３から得られた走行支援情報送信車両１０１の前方に存在する複数車両の走行位置関係と車両報知解析部２１４から得られた報知情報とに時刻情報を付加して車両走行履歴情報として蓄積する車両走行履歴情報蓄積部２１５と、車両走行履歴情報蓄積部２１５に蓄積された車両走行履歴情報を用いて走行支援情報送信車両１０１の前方に存在する複数車両の速度減速、車線変更、右左折などの移動情報を統計判断により予測する移動予測部２１６と、車両走行履歴情報蓄積部２１５に蓄積された車両走行履歴情報と移動予測部２１６で予測した移動情報に基づいて、自車の安全な車線変更、追い越し、右左折などの走行情報を画像および音声で生成する走行情報生成部２１７と、車速センサなどで構成された自車の現在の車両速度を検出する車両速度検出部２１８と、外部装置からダウンロードした地図データを格納したハードディスク装置、またはハードディスク、ＤＶＤ−ＲＯＭなどに記憶された地図データを読み出して蓄積する地図データ蓄積部２１９と、ＧＰＳ受信機から取得した現在位置データおよび方位データを、車速センサおよび方位センサからのセンサ信号により補正して正確な現在位置を検出する現在位置検出部２２０と、目的地までの経路案内、走行途中の注意情報、走行情報生成部２１７で生成された走行情報の案内などを音声で行うスピーカ２２１と、地図データ、文字データ、走行情報生成部２１７で生成された走行情報の画像などを表示する表示部２２２と、通信部２１１よりの走行支援情報、操作入力部２１２よりの入力情報、速度検出部２１８よりの速度情報、地図データ蓄積部２１９よりの地図情報、現在位置検出部２２０よりの現在位置情報などに基づいて、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどにより車両支援装置全体の制御を行う制御部２２３とで構成されている。
【００３５】
なお、情報送信措置１００の通信部１１５と車両支援装置２００の通信部２１１間の受信手段は、無線でありそのプロトコルは限定しない。
【００３６】
また、車両走行履歴情報蓄積部２１５には、車両の色、形、登録番号などの車両情報、方向指示器やヘッドライト、ストップライトなどの走行情報などが日時などの時刻情報とともに記憶されている。
【００３７】
以上のように構成された車両走行支援装置について、図２のフローチャートを用いてその動作を説明する。
【００３８】
図２において、まず、車両走行支援情報を送信する走行支援情報送信車両１０１に搭載された情報送信装置１００の通信部１１５と、車両走行支援情報を受信する走行支援情報受信車両１０２に搭載された車両支援装置２００の通信部２１１は、車両間で車両走行支援情報の送受信を行ってよいかを相互認証する（Ｓ２０１）。
【００３９】
相互認証の結果、認証が否の場合（Ｓ２０１のＮＯ）は、車両走行支援情報の送受信動作は行わず、認証動作を繰り返す。
【００４０】
相互認証の結果、認証が可の場合（Ｓ２０１のＹＥＳ）は、走行支援情報送信車両１０１の走行支援情報取得部１１１は、前方に存在する複数車両の走行状況、これら車両の速度減速、車線変更、右左折などの報知を行う方向指示器の点滅やブレーキライトの点灯などの報知状況、道路形状、信号、道路標識や歩行者、自転車を含む道路状況に関する情報を映像、音声、文字、データなどで走行支援情報として取得する（Ｓ２０２）。
【００４１】
なお、走行支援情報の取得は、上述の相互認証の結果に関係なく常時取得する構成であってもよい。
【００４２】
次に、走行支援情報取得部１１１で取得した走行支援情報と、車両情報格納部１１２に格納された車両情報と、現在位置検出部１１３で検出した現在位置情報とに基づいて、車両走行支援情報を制御部１１４で生成（Ｓ２０３）し、通信部１１５より車両走行支援情報として走行支援情報受信車両１０２に搭載された車両支援装置２００に送信する（Ｓ２０４）。
【００４３】
走行支援情報受信車両１０２に搭載された車両支援装置２００の通信部２１１は、走行支援情報を受信する（Ｓ２０５）。
【００４４】
次に、走行支援情報受信車両１０２において、車両位置解析部２１３は、受信した車両走行支援情報に基づいて走行支援情報送信車両１０１の前方に存在する複数車両の走行位置を解析し、これら車両の走行位置関係を明確にする（Ｓ２０６）。
【００４５】
例えば、受信した車両走行支援情報がステレオカメラなどを用いて撮影した映像である場合は、ステレオ法を用いて各車両間の車間距離を算出することにより、走行支援情報送信車両１０１の前方に存在する複数車両の走行位置関係を明確にすることができる。
【００４６】
また、受信した車両走行支援情報が経度緯度からなる位置データである場合は、各車両のＧＰＳ受信機から取得した位置データを用いることにより、走行支援情報送信車両１０１の前方に存在する複数車両の走行位置関係を明確にすることができる。
【００４７】
次に、車両報知解析部２１４は、受信した車両走行支援情報に基づいて走行支援情報送信車両１０１の前方に存在する複数車両の報知情報を解析し、これら車両の速度減速、車線変更、右左折などの予告の有無を明確にする（Ｓ２０７）。
【００４８】
例えば、受信した走行支援情報がステレオカメラなどを用いて撮影した映像である場合は、映像内で方向指示器、ブレーキライトなどの点灯点滅の有無を抽出することにより、走行支援情報送信車両１０１の前方に存在する複数車両の報知状況を明確にすることができる。
【００４９】
次に、移動予測部２１６は、車両位置解析部２１３から得られた走行支援情報送信車両１０１の前方に存在する複数車両の走行位置関係と、車両報知解析部２１４から得られた報知情報に時刻情報を付加した車両走行履歴情報とを用いて、例えば、移動回数が多い車両が周囲に存在しないか、現時点で自車両が移動した後に周囲の車両との間で十分な車間距離を確保できるかなど、走行支援情報送信車両１０１の前方や周囲に存在する複数車両の移動を予測する（Ｓ２０８）。
【００５０】
次に、走行情報生成部２１７は、移動予測部２１６で予測した移動予測情報に基づいて走行支援情報受信車両１０２が安全に走行できる車線変更、追い越し、右左折などの走行情報を生成し（Ｓ２０９）、表示部２２２に走行支援情報受信車両１０２と走行支援情報受信車両１０２の前方を走行する複数車両の走行位置関係、報知状況、道路状況などとともに走行支援情報受信車両１０２の走行情報を画像表示する。また、必要に応じてスピーカ２２１より音声にて案内する（Ｓ２１０）。
【００５１】
なお、本実施の形態では、車両走行支援情報を送信する情報送信装置１００を搭載した走行支援情報送信車両１０１と車両走行支援情報を受信する車両支援装置２００を搭載した走行支援情報受信車両１０２は別々の車両として説明したが、車両走行支援情報を送信する情報送信装置１００と車両走行支援情報を受信する車両支援装置２００を同一車両に搭載された形態であってもよい。
【００５２】
また、情報送信装置１００の走行支援情報取得部１１１は、車両支援装置２００を搭載した走行支援情報受信車両１０２から遠隔操作制御される構成であってもよい。例えば、走行支援情報取得部１１１が映像入力可能なステレオカメラである場合は、カメラの高さや撮影方向などを自在に制御することによって走行支援情報受信車両１０２を運転する運転者はより欲しい有益な情報を入手することが可能となる。
【００５３】
また、走行支援情報送信車両１０１から送信される車両走行支援情報は、複数の走行支援情報受信車両１０２に同時に送信、または特定の走行支援情報受信車両１０２にのみ送信する構成も可能である。
【００５４】
以下に、本実施の形態における車両走行支援装置の表示部に表示される表示例および音声案内される音声例を示す。
【００５５】
まず、図３は、複数車線道路において、車両走行支援情報を送信する車両が車両走行支援情報を受信する車両の前方を他の車両と走行中の説明図である。
【００５６】
図３において、車両１０１は、車両走行支援情報を送信する情報送信装置１００を搭載した走行支援情報送信車両、車両１０２は、車両走行支援情報を受信する車両支援装置２００を搭載した走行支援情報受信車両、車両１０４は、車両走行支援装置の非搭載車両で消防車、パトカー、バスなどの特殊公共車両、車両１０３、１０５は、車両走行支援装置の非搭載車両で他の一般車両を表わしている。
【００５７】
この状態で走行している過程において、車両走行支援装置の非搭載車両１０３が方向指示器により車線変更を周囲車両に報知し、さらに車両走行支援装置の非搭載車両１０４がブレーキライトにより車速速度の減速を周囲車両に報知している状況が発生した場合にお
ける、車両走行支援装置の表示部２２２に表示される平面表示例を図４に、立体表示例を図５に示す。
【００５８】
図４、図５において、車両１０３は、方向指示器１３１により車線変更の報知を行い、車両１０４は、ブレーキライト１４１により車速速度の減速報知を行っている様子を示している。
【００５９】
すなわち、車両１０２の運転者は、自車両に搭載された車両支援装置２００の表示部に表示された図４、図５を視認することによって、自車両１０２と先行する車両の前方に存在する目視できない車両１０３、１０４と、先行する車両１０１と目視できる車両１０５の走行位置関係および車両１０３の車線変更報知状況、車両１０４の速度減速の報知状況を把握することができる。また、「車両１０３が右に車線変更します」、「車両１０４が減速します」などの音声案内によって報知状況を把握することができる。
【００６０】
報知情報は、以下の表示例についても同様であるが、本実施の形態のように、表示部２２２への画像表示と併せて音声案内で提示することも出来るが、音声案内のみによる提示であっても、本発明の効果は得られる。
【００６１】
また、図６、図７は、本実施の形態における車両走行支援装置の表示部２２２に表示される他の平面表示例と立体表示例を示す図である。
【００６２】
図６、図７において、図４、図５と同じ構成については同一番号を付し説明を省略する。
【００６３】
図４、図５との相違点は、車両１０３の車線変更の報知状況と車両１０４の速度減速の報知状況がない状態で、車両１０２の車線変更路１２１を走行情報として表示部２２２に重ねて表示したことである。
【００６４】
車両１０２の運転者は、自車両に搭載された車両支援装置２００の表示部２２２に表示された図６、図７を視認することによって自車の車線変更や追い越しを安全に行うことができる。
【００６５】
また、「右に車線変更できます」、「追い越しが出来ます」などの音声案内によって安全な進路変更を行うことができる。
【００６６】
また、図８は、本実施の形態における車両走行支援装置の表示部２２２に表示される他の平面表示例を示す図である。
【００６７】
図８において、図６と同じ構成については同一番号を付し説明を省略する。
【００６８】
図６との相違点は、走行支援情報を送信する車両１０１は外側の走行車線を走行し、走行支援情報を受信する車両１０２は、内側の走行車線を走行していることである。
【００６９】
この場合も図６と同様に、車両１０２の運転者は、自車両に搭載された車両支援装置２００の表示部２２２に表示された図８を視認することによって自車の車線変更や追い越しを安全に行うことができる。
【００７０】
また、図９は、本実施の形態における車両走行支援装置の表示部２２２に表示される他の立体表示例である。
【００７１】
図９において、車両１０１は、車両走行支援情報を送信する情報送信装置１００を搭載した走行支援情報送信車両、車両１０２は、車両走行支援情報を受信する車両支援装置２００を搭載した走行支援情報受信車両、車両１０３は、車両走行支援装置の非搭載車両を表わしている。
【００７２】
車両１０１の前方を車両１０３が比較的接近して走行している状態で、車両１０１と車両１０３を重ね合わせて表示し、かつ、前方の車両１０３は後方の車両１０１より小さく表示したものである。
【００７３】
車両１０２の運転者は、自車両に搭載された車両支援装置２００の表示部２２２に表示された図９を視認することによって先行する車両の前方に他の車両が存在することを把握することができる。
【００７４】
以上の実施の形態では、複数車線走行において、車両走行支援情報を送信する車両１０１と車両走行支援情報を受信する車両１０２が１対１で存在し走行する状況について、複数車両の走行位置、各車両の報知情報、および自車両の周囲の複数車両の行方を予測して自車両の安全な追い越し、車線変更等の移動情報を表示する場合について説明したが、本発明は、次のような形態でも同様の効果が得られる。
【００７５】
図１０は、複数車線道路において、車両走行支援情報を送信する複数の車両が車両走行支援情報を受信する車両の前後左右を走行中の説明図である。
【００７６】
図１０において、車両１０１、１１１、１１２、１１３、１１４、１１５、１１６、１１７は、車両走行支援情報を送信する情報送信装置を搭載した走行支援情報送信車両で、車両１０２は、車両走行支援情報を受信する車両支援装置を搭載した走行支援情報受信車両である。
【００７７】
車両走行支援情報を送信する情報送信装置を搭載した走行支援情報送信車両１０１、１１１〜１１７は、各々の情報送信装置が取得した車両走行支援情報を車両１０２に送信し、車両１０２の車両支援装置は、受信した車両走行支援情報をもとに解析処理して、前述と同様に車両支援装置の表示部に平面表示または立体表示を行う。
【００７８】
具体的な平面表示例または立体表示例は、前述と同様のため省略する。
【００７９】
前後左右を走行する複数の走行支援情報送信車両より車両走行支援情報を受信することによって、車両１０２の運転手は、より多く且つより詳細な車両走行支援情報を取得できるとともに、自車と周囲車両の走行位置関係がより明確に把握できる。
【００８０】
また、図１１は、複数車線道路において、車両走行支援情報を送信する車両と車両走行支援情報を受信する車両との間に、車両走行支援情報を中継する中継車両が入った状態の走行中の説明図である。
【００８１】
図１１において、車両１０１は、車両走行支援情報を送信する情報送信装置を搭載した走行支援情報送信車両、車両１０２は、車両走行支援情報を受信する車両支援装置を搭載した走行支援情報受信車両、車両１３１、１３２は、車両走行支援情報を中継する中継車両、車両１０３は、車両走行支援装置の非搭載車両である。
【００８２】
車両走行支援情報を送信する情報送信装置を搭載した走行支援情報送信車両１０１は、車両走行支援情報を中継車両１３１または中継車両１３２に一旦送信し、車両走行支援情報を受信した中継車両１３１または中継車両１３２は、車両走行支援情報を受信する車両
支援装置を搭載した走行支援情報受信車両１０２に送信し、走行支援情報受信車両１０２の車両支援装置は、受信した車両走行支援情報をもとに解析処理して、前述と同様に車両支援装置の表示部に平面表示または立体表示を行う。
【００８３】
具体的な平面表示例または立体表示例は、前述と同様のため省略する。
【００８４】
中継車両を経由して車両走行支援情報を受信することによって、車両１０２の運転手は、より前方を走行する他車両の走行位置関係、他車両の報知状況、道路状況など予め把握できる。
【００８５】
なお、本実施の形態では、中継車両が横列位置にある場合について説明したが、縦列位置にある複数の中継車両を経由して車両走行支援情報を受信する構成も可能で、このように構成することによってより前方を走行する他車両の走行位置関係、他車両の報知状況、道路状況などがより早期に把握できる。
【００８６】
また、図１２は、側路に路側装置が施設された複数車線道路において、走行支援情報を受信する車両と他の車両が走行中の説明図である。
【００８７】
図１２において、車両１０２は、車両走行支援情報を受信する車両支援装置を搭載した走行支援情報受信車両で、車両１０３、１０４、１０５、１０６は、車両走行支援装置の非搭載車両で、側路に施設された側路装置１４０は、走行中の車両の種別や速度などの情報収集と走行中の車両に向けて交通量情報、渋滞情報などの各種の車両走行支援情報を常時発信している。
【００８８】
側路装置から発信された車両走行支援情報を受信した車両１０２の車両支援装置は、受信した車両走行支援情報をもとに解析処理して、前述と同様に車両支援装置の表示部に平面表示または立体表示を行う。
【００８９】
具体的な平面表示例または立体表示例は、前述と同様のため省略する。
【００９０】
車両走行支援情報を側路装置から受信することによって、車両走行支援情報を受信する車両支援装置を搭載した走行支援情報受信車両は、車両走行支援情報を送信する情報送信装置を搭載した走行支援情報送信車両との併走を必要とせずに前方を走行する車両の走行位置関係、車両の報知状況、道路状況などが把握できる。
【００９１】
なお、上述では、片側複数車線道路を直進走行する場合について説明したが、片側一車線道路においても、対向車線を走行する車両の走行位置、右左折などの報知情報を把握でき、車両走行支援装置の表示部に表示できるため安全な追い越し、右左折などが可能となる。
【００９２】
さらに、図１３は、道路幅の広い道路側にのみ信号の設置された交差点において、車両走行支援情報を送信する車両が車両走行支援情報を受信する車両の前方に停車中の説明図である。
【００９３】
図１３において、車両２０１、２０３は、車両走行支援情報を送信する情報送信装置１００を搭載した走行支援情報送信車両、車両２０２は、車両走行支援情報を受信する車両支援装置２００を搭載した走行支援情報受信車両で、車両２０１は、信号２４１により停止し方向指示器２０６により右折することを周囲車両および歩行者に報知を行い、車両２０３は、方向指示器２０７により左折することを周囲車両および歩行者に報知を行っている状態である。
【００９４】
歩行者２２１、２２２は、交差点を横断するために信号待ちしている状態である。信号機２４１は、交差する道路幅の広い道路側にのみ設置されており、信号が赤から青に変わった直後の状態である。走行支援情報送信車両２０１からは、車両２０３、歩行者２２１の存在を直接確認できるが、走行支援情報受信車両２０２からは、建物２４２の死角になり車両２０３および歩行者２２１の存在を確認できない。
【００９５】
このような状態における車両走行支援装置の表示部２２２に表示される平面表示例を図１４、立体表示例を図１５に示す。
【００９６】
図１４、図１５において、車両２０１は、方向指示器２０６により右折の報知を行い、車両２０３は、方向指示器２０７により左折の報知を行っている様子を示している。さらに、歩行者２２１、２２２が交差点の脇に居ることと、信号機２４１が交差点に設置されておりその信号状況と、建物２４２が存在することを示している。
【００９７】
また、図１５においては、建物２４２を透かして、建物２４２で死角となっている領域に存在する車両２０３と歩行者２２１を表示している。
【００９８】
車両２０２の運転手は、自車両に搭載された車両支援装置２００の表示部２２２に表示された図１４、図１５の表示を視認することによって、交差点の信号状況と、建物２４２で死角となっている領域に存在する左折しようとして方向指示器２０７で報知している車両２０３と歩行者２２１と、交差点脇に居る歩行者２２２を確認でき、運転に注意することができる。また、「次の交差点の右方に、左折する車両があります」、「次の交差点に、歩行者が居ます」などの音声案内によって交差点の状況を把握することができる。
【００９９】
なお、本実施の形態の立体表示例では、建物で死角となる領域に存在する車両と歩行者について説明したが、建物以外にトンネル、陸橋などで車両、歩行者が隠れてしまう場合も同様に表示することが可能である。
【０１００】
また、図１６、図１７、図１８は、道路幅の広い道路側にのみ信号の設置された交差点付近における、車両走行支援装置の表示部２２２に表示される他の平面表示例である。
【０１０１】
図１６、図１７、図１８において、図１４と同じ構成に関しては同一番号を付して説明を省略する。
【０１０２】
図１６と図１４との相違点は、車両２０２の直進路２５１を走行情報として表示部に重ねて表示したことである。
【０１０３】
車両２０２の運転手は、自車両に搭載された車両支援装置２００の表示部２２２に表示された図１６を視認することによって、前の車両が交差点で右折するため道路の左側によって走行し、且つ左側には歩行者が居ることが把握でき、運転に注意することができる。また、「左側によって走行してください」、「次の交差点の左側に、歩行者が居ます」などの音声案内によって交差点の状況を把握することができる。
【０１０４】
また、図１７と図１４との相違点は、車両２０２の左折路２５１を走行情報として表示部２２２に重ねて表示したことである。
【０１０５】
車両２０２の運転手は、自車両に搭載された車両支援装置２００の表示部２２２に表示された図１７を視認することによって、左折する方向の交差点に歩行者２２２が居ることが把握でき、運転に注意することができる。また、「歩行者が居ますので注意して左折し
てください」などの音声案内よって交差点の状況を把握することができる。
【０１０６】
また、図１８と図１４との相違点は、車両２０２の右折路２５１を走行情報として表示部に重ねて表示したことである。
【０１０７】
車両２０２の運転手は、自車両に搭載された車両支援装置２００の表示部２２２に表示された図１８を視認することによって、建物２４２で死角となっている領域に左折しようとする車両２０３と歩行者２２１が居ることが把握でき、運転に注意することができる。また、「歩行者が居ますので注意して右折してください」などの音声案内によって交差点の状況を把握することができる。
【０１０８】
また、図１９は、道路幅の広い道路側にのみ信号の設置された交差点において、車両走行支援情報を送信する車両と車両走行支援情報を受信する車両との間に、車両走行支援情報を中継する中継車両が入った状態で停車中の説明図である。
【０１０９】
図１９において、図１３と同じ構成に関しては同一番号を付して説明を省略する。
【０１１０】
図１３との相違点は、車両走行支援情報を送信する情報送信装置を搭載した走行支援情報送信車両２０１は、車両走行支援情報を中継車両２０４に一旦送信し、車両走行支援情報を受信した中継車両２０４は、車両走行支援情報を受信する車両支援装置を搭載した走行支援情報受信車両２０２に送信し、走行支援情報受信車両２０２の車両支援装置は、受信した車両走行支援情報をもとに解析処理して、前述と同様に車両支援装置の表示部に平面表示または立体表示を行う。
【０１１１】
具体的な平面表示例または立体表示例は、前述と同様のため省略する。
【０１１２】
中継車両を経由して車両走行支援情報を受信することによって、車両２０２の運転手は、自車両に搭載された車両支援装置２００の表示部２２２に表示された内容を視認することによって、交差点からより離れた位置にいながら交差点の信号状況と、建物２４１で死角となっている領域に存在する車両２１１と歩行者と、交差点脇に居る歩行者２２１を確認でき、運転に注意することができる。
【０１１３】
以上のように、本実施の形態の車両走行支援装置によれば、先行する車両の前方や建物で死角となっている領域に存在する複数車両の走行位置関係、これら車両の速度減速、車線変更、右左折などの報知状況、道路形状、信号、道路標識や歩行者、自転車を含む道路状況などの情報を正確に把握できる。さらに、これら他車両の移動を予測し、自車の安全な車線変更、追い越し、右左折などの走行情報を表示部に表示または音声で案内するため、本発明の車両走行支援装置を搭載した車両の運転手は、自車の安全な車線変更、追い越し、右左折などが可能となる。
【０１１４】
なお、本実施の形態の表示例で車両支援装置２００の表示部２２２に表示される方向指示器およびストップライトの形状、色、点滅、点灯、音など、また表示部に表示される自車両、特殊公共車両および一般車両の形状、色、点滅、点灯など、さらに表示部２２２に表示される車線変更路、直進路および右左折路などの走行情報を示す表示の線種、色、点滅、点灯など、さらに表示部２２２に表示される信号機や歩行者などの形状、色、点滅、点灯、音などは、表示例に示された内容に限定されることはなく、表示部２２２を視認する運転手が確認しやすいものであれば何れでもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１１５】
以上のように、本発明にかかる車両走行支援装置は、受信した車両走行支援情報に基づ
いて、自車から目視できない車両の走行位置関係、これら車両の速度減速、車線変更、右左折などの報知状況、道路形状、信号、道路標識や歩行者、自転車を含む道路状況などの情報を正確に把握し、表示部に表示または音声案内するため、車両の安全走行を促す車両走行支援装置として有用である。
【図面の簡単な説明】
【０１１６】
【図１】本発明の実施の形態１における車両走行支援装置の構成を示すブロック図
【図２】本発明の実施の形態１における車両走行支援装置の動作を示すフローチャート
【図３】本発明の実施の形態１における車両走行支援装置を搭載した車両の走行説明図
【図４】本発明の実施の形態１における車両走行支援装置の表示部に表示される平面表示例を示す図
【図５】本発明の実施の形態１における車両走行支援装置の表示部に表示される立体表示例を示す図
【図６】本発明の実施の形態１における車両走行支援装置の表示部に表示される他の平面表示例を示す図
【図７】本発明の実施の形態１における車両走行支援装置の表示部に表示される他の立体表示例を示す図
【図８】本発明の実施の形態１における車両走行支援装置の表示部に表示される他の平面表示例を示す図
【図９】本発明の実施の形態１における車両走行支援装置の表示部に表示される他の立体表示例を示す図
【図１０】本発明の実施の形態１における車両走行支援装置を搭載した車両の他の走行説明図
【図１１】本発明の実施の形態１における車両走行支援装置を搭載した車両と中継車両の走行説明図
【図１２】本発明の実施の形態１における車両走行支援装置を搭載した車両と路側装置との関係を示す走行説明図
【図１３】本発明の実施の形態１における車両走行支援装置を搭載した車両の交差点付近での走行説明図
【図１４】本発明の実施の形態１における車両走行支援装置の表示部に表示される他の平面表示例を示す図
【図１５】本発明の実施の形態１における車両走行支援装置の表示部に表示される他の立体表示例を示す図
【図１６】本発明の実施の形態１における車両走行支援装置の表示部に表示される他の平面表示例を示す図
【図１７】本発明の実施の形態１における車両走行支援装置の表示部に表示される他の平面表示例を示す図
【図１８】本発明の実施の形態１における車両走行支援装置の表示部に表示される他の平面表示例を示す図
【図１９】本発明の実施の形態１における車両走行支援装置を搭載した車両の他の走行説明図
【符号の説明】
【０１１７】
１００    情報送信装置
１０１    走行支援情報送信車両
１０２    走行支援情報受信車両
１１１    走行支援情報取得部
１１２    車両情報格納部
１１３，２２０    現在位置検出部
１１４，２２３    制御部
１１５，２１１    通信部
２００    車両支援装置
２１２    操作入力部
２１３    車両位置解析部
２１４    車両報知解析部
２１５    車両走行履歴情報蓄積部
２１６    移動予測部
２１７    走行情報生成部
２１８    車両速度検出部
２１９    地図データ蓄積部
２２１    スピーカ
２２２    表示部
【図１】
2007164328.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
2007164328.tif 000014
【図１３】
2007164328.tif 000015
【図１４】
2007164328.tif 000016
【図１５】
2007164328.tif 000017
【図１６】
2007164328.tif 000018
【図１７】
2007164328.tif 000019
【図１８】
2007164328.tif 000020
【図１９】
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