(57)【要約】    【課題】      交流電動機それぞれの出力軸を互いに接続して一台の負荷を駆動する複数台の交流電動機に好適な交流電動機駆動システムを提供する。    【解決手段】  上位制御装置１１に対して起動指令と速度指令とが指令され、これらの指令に従って電動機制御装置２，４，６それぞれが回転中に、所定の経過時間毎に、上位制御装置１１では誘導電動機３の回転子速度推定値ωR#を読込み、このときの速度指令値ω* と比較し、その差が所定値を越えているときには、電動機制御装置２と誘導電動機３とが異常動作と判定し、ＰＷＭインバータ２４へゲート遮断指令を発して、ＰＷＭインバータ２４の出力を遮断することにより誘導電動機３を一旦フリーランさせ、その後、この電動機制御装置２に再起動指令を発することにより、電動機制御装置２と誘導電動機３とを再度運転状態にさせて、前記差の拡大に伴って交流電動機駆動システム全体が運転不能に陥ることを解消する。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
交流電動機と、この交流電動機を速度センサレスベクトル制御方法により可変速制御する電動機制御装置とを各々複数台用い、それぞれの電動機制御装置に対して同一タイミング，同一量の速度指令値などを与える上位制御装置を備え、前記電動機それぞれの出力軸を互いに接続して負荷を駆動する交流電動機駆動システムにおいて、
上位制御装置では個々の電動機制御装置から得られたそれぞれの交流電動機の回転子速度推定値と前記速度指令値とを比較し、その差が予め設定した値より大きくなった電動機制御装置からの出力を遮断させた後、該電動機制御装置を再起動させることを特徴とする交流電動機駆動システム。
【請求項２】
交流電動機と、この交流電動機を速度センサレスベクトル制御方法により可変速制御する電動機制御装置とを各々複数台用い、それぞれの電動機制御装置に対して同一タイミング，同一量の速度指令値などを与える上位制御装置を備え、前記電動機それぞれの出力軸を互いに接続して負荷を駆動する交流電動機駆動システムにおいて、
上位制御装置では個々の電動機制御装置から得られたそれぞれの交流電動機のトルク電流指令値と他の電動機制御装置におけるトルク電流指令値またはその平均値とを比較し、その差が予め設定した値より大きくなった電動機制御装置からの出力を遮断させた後、該電動機制御装置を再起動させることを特徴とする交流電動機駆動システム。
【請求項３】
交流電動機と、この交流電動機を速度センサレスベクトル制御方法により可変速制御する電動機制御装置とを各々複数台用い、それぞれの電動機制御装置に対して同一タイミング，同一量の速度指令値などを与える上位制御装置を備え、前記電動機それぞれの出力軸を互いに接続して負荷を駆動する交流電動機駆動システムにおいて、
上位制御装置では個々の電動機制御装置から得られたそれぞれの交流電動機の回転子速度推定値と他の電動機制御装置における回転子速度推定値またはその平均値とを比較し、その差が予め設定した値より大きくなった電動機制御装置からの出力を遮断させた後、該電動機制御装置を再起動させることを特徴とする交流電動機駆動システムの制御方法。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３の何れかに記載の交流電動機駆動システムにおいて、
前記電動機制御装置からの出力を遮断させた後、他の電動機制御装置における回転子速度推定値またはその平均値、あるいは他の電動機制御装置におけるトルク電流指令値若しくはその平均値に前記電動機制御装置での値を予め書き換えて、再起動させることを特徴とする交流電動機駆動システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は交流電動機と、この交流電動機を速度センサレスベクトル制御方法により可変速制御する電動機制御装置とを各々複数台用い、それぞれの電動機制御装置に対して同一タイミング，同一量の速度指令値などを与える上位制御装置を備え、前記電動機それぞれの出力軸を互いに接続して負荷を駆動する交流電動機駆動システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の従来の交流電動機駆動システムとしては、出力軸を互いに接続して負荷を駆動する交流電動機それぞれに個別に速度センサを設け、個々の電動機制御装置では上位制御装置からの速度指令値と前記速度センサからの回転子速度検出値とこの電動機制御装置から前記電動機に供給される電圧，電流と該電動機の電気定数とに基づいてベクトル制御を行うことで、対応する交流電動機それぞれを所望の動作状態に制御していた。
【特許文献１】特開平１１−１５０９９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上述の従来の交流電動機駆動システムにおいては、交流電動機それぞれに個別に速度センサを設けており、この速度センサは比較的高価であり、また、交流電動機それぞれの出力軸の接続方法によっては、例えば、前記電動機の出力軸にマウントできる中空構造の速度センサを備える必要があり、さらに複雑，高価になるという問題点があった。
【０００４】
この発明の目的は、交流電動機の速度センサレスベクトル制御方法を用いて、出力軸が互いに接続された交流電動機それぞれを所望の動作状態に制御できる交流電動機駆動システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この第１の発明は、交流電動機と、この交流電動機を速度センサレスベクトル制御方法により可変速制御する電動機制御装置とを各々複数台用い、それぞれの電動機制御装置に対して同一タイミング，同一量の速度指令値などを与える上位制御装置を備え、前記電動機それぞれの出力軸を互いに接続して負荷を駆動する交流電動機駆動システムにおいて、
上位制御装置では個々の電動機制御装置から得られたそれぞれの交流電動機の回転子速度推定値と前記速度指令値とを比較し、その差が予め設定した値より大きくなった電動機制御装置からの出力を遮断させ後、該電動機制御装置を再起動させることを特徴とする。
【０００６】
第２の発明は前記交流電動機駆動システムにおいて、
上位制御装置では個々の電動機制御装置から得られたそれぞれの交流電動機のトルク電流指令値と他の電動機制御装置におけるトルク電流指令値またはその平均値とを比較し、その差が予め設定した値より大きくなった電動機制御装置からの出力を遮断させた後、該電動機制御装置を再起動させることを特徴とする。
【０００７】
第３の発明は前記交流電動機駆動システムにおいて、
上位制御装置では個々の電動機制御装置から得られたそれぞれの交流電動機の回転子速度推定値と他の電動機制御装置における回転子速度推定値またはその平均値とを比較し、その差が予め設定した値より大きくなった電動機制御装置からの出力を遮断させた後、該電動機制御装置を再起動させることを特徴とする。
【０００８】
第４の発明は前記第１〜第３の発明の交流電動機駆動システムにおいて、
前記電動機制御装置からの出力を遮断させ後、他の電動機制御装置における回転子速度推定値またはその平均値、あるいは他の電動機制御装置におけるトルク電流指令値若しくはその平均値に前記電動機制御装置での値を予め書き換えて、再起動させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
この発明によれば、交流電動機に速度センサレスベクトル制御を行う際に、特に、前記電動機が低速回転時に生ずる該電動機の回転子速度推定値の演算誤差に起因したそれぞれの交流電動機の望ましくない挙動を速やかに解消することができ、従って、この発明の交流電動機駆動システムにおいては、従来、個々の交流電動機それぞれに設けていた速度センサが省略でき、その結果、このシステム全体のコストダウンが図れる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
図１は、この発明の実施の形態を示す交流電動機駆動システムの回路構成図であり、この図において、２は交流電動機３を速度センサレスベクトル制御方法により可変速制御する電動機制御装置、４は交流電動機５を速度センサレスベクトル制御方法により可変速制御する電動機制御装置、６は交流電動機７を速度センサレスベクトル制御方法により可変速制御する電動機制御装置、１１〜１６は電動機制御装置２，４，６それぞれに対して同一タイミング，同一量の速度指令値などを与える上位制御装置、また、複数台の例として、図示の如く、３台の交流電動機３，５，７それぞれの出力軸を互いに連結してクレーン等の産業機械などの負荷８を駆動するようにしている。
【００１１】
図２は、図１に示した交流電動機駆動システムの部分詳細回路構成図であり、この図は上位制御装置１１〜１６の何れかと、電動機制御装置２と、交流電動機３としての誘導電動機とに係わる部分の構成例を示し、この電動機制御装置２は速度調節器２１，電流調節器２２，ベクトル回転器２３，ＰＷＭインバータ２４，磁束指令器２５，電流演算器２６，ベクトル回転器２７，電流検出器２８，ベクトル回転器２９，電圧検出器３０，すべり周波数演算器３１，加算演算器３２，積分器３３，一次周波数推定器３４から構成されている。なお、図１に示した電動機制御装置４，６も図２に示した電動機制御装置２と同様構成であり、また、これらの構成要素は周知の技術を用いて形成されている。
【００１２】
図２に示した一次周波数推定器３４では誘導電動機３の一次周波数推定値ω1#を導出するために、ＰＷＭインバータ２４から誘導電動機３へ流れる電流を電流検出器２８で検出し、この電流検出値をベクトル回転器２７により誘導電動機３のトルク軸の電流検出値ＩT と磁化軸の電流検出値ＩM とに座標変換した値と、ＰＷＭインバータ２４から誘導電動機３に印加される電圧を電圧検出器３０で検出し、この電流検出値をベクトル回転器２９により誘導電動機３のトルク軸の電圧検出値ＶT に座標変換した値と、磁束指令器２５から得られる誘導電動機３の二次磁束指令値φ2*と、誘導電動機３の電気定数とによる下記数１〜数３式を用いている。
（数１）
ＶT ＝ｒ1 ・ＩT ＋ω1#・Ｌσ・ＩM ＋ω1#｛φ2*／（σ＋１）｝
ここで、ｒ1 は誘導電動機３の一次抵抗、Ｌσは誘導電動機３の漏れインダクタンス（固定子側換算）、φ2*／（σ＋１）は誘導電動機３の誘起電圧係数である。
【００１３】
すなわち、誘導電動機３の速度センサレスベクトル制御では、上記数１式から誘導電動機３の端子電圧のトルク軸成分ＶT が誘導電動機３の回転子速度ωR にほぼ比例することに着目し、電圧検出器３０で取り込んだ前記端子電圧を該電動機の電気定数を用いて演算し、誘導電動機３の回転子速度を推定するようにしている。
【００１４】
そこで上記数１式を変形すると、下記数２式となる。
（数２）
ω1#＝（ＶT −ｒ1 ・ＩT −ω1#・Ｌσ・ＩM ）／Ｋ
ここで、Ｋは｛φ2*／（σ＋１）｝である。
【００１５】
さらに上記数２式の演算を、マイクロコンピュータを用いた離散値演算で行うために、下記数３式の近似演算を行う。
（数３）
ω1#（０）＝｛ＶT −ｒ1 ・ＩT −ω1#（１）・Ｌσ・ＩM ｝／Ｋ
ここで、ω1#（０）は今回の推定値、ω1#（１）は前回の推定値を示す。
【００１６】
すなわち、離散時間（演算周期）が十分に短いと、ω1#（０）≒ω1#（１）が成立するため、上記数２式と数３式が等しくなる。
【００１７】
また、図２に示したすべり周波数演算器３１では、ベクトル回転器２７により得られる誘導電動機３のトルク軸の電流検出値ＩT と磁化軸の電流検出値ＩM と、誘導電動機３の電気定数とに基づいて、すべり周波数演算値ωS#を導出している。
【００１８】
従って、加算演算器３２から誘導電動機３の回転子速度推定値ωR#が得られるが、誘導電動機３の回転速度が零速度近傍で得られる回転子速度推定値ωR#には、誘導電動機３の一次抵抗ｒ1 に関係した値や、前記電動機への電圧，電流の検出誤差が相対的に大きくなること等から、演算誤差が大きくなることが知られている。
【００１９】
その結果、速度調節器２１での調節演算結果であるトルク電流指令値ＩT*も適正値から大きくずれて、このずれがさらに誤差拡大という悪循環に陥り、この交流電動機駆動システム全体が運転不能になる恐れがあった。
【００２０】
以下に、この発明の実施例を説明する図３〜図８のフローチャートを参照しつつ、上述の問題点を解消した交流電動機駆動システムの動作を、電動機制御装置２が推定誤差を持ってしまった場合を例として、説明する。
【００２１】
すなわち図３は、この発明の第１の実施例を示す図１に示した上位制御装置１１の動作を説明するフローチャートである。
【００２２】
上位制御装置１１に対して起動指令と速度指令ωとが指令され、これらの指令に従って電動機制御装置２，４，６それぞれに同一タイミングで運転指令と同一の速度指令値ω* とが発せられて誘導電動機３，５，７それぞれが回転中に、所定の経過時間毎に誘導電動機３の回転子速度推定値ωR#を読込み（ステップＳ１１）、このときの速度指令値ω* と比較し（ステップＳ１２）、その差が例えば１０％未満であれば、この電動機制御装置２と誘導電動機３とが正常動作と判定し、次の前記経過時間まで待つ。
【００２３】
一方、ステップＳ１２で前記差が１０％を越えているときには、電動機制御装置２と誘導電動機３とが異常動作と判定し、ＰＷＭインバータ２４へゲート遮断指令を発して（ステップＳ１３）、ＰＷＭインバータ２４の出力を遮断することにより誘導電動機３を一旦フリーランさせ、その後、誘導電動機３の回転子速度推定値ωR#をリセットし、この電動機制御装置２に対してゲート遮断指令を解除するとともに、再起動指令を発することにより（ステップＳ１４）、電動機制御装置２と誘導電動機３とを再度運転状態にさせて、前記差の拡大に伴って交流電動機駆動システム全体が運転不能に陥ることを解消する。
【００２４】
図４は、この発明の第２の実施例を示す図１に示した上位制御装置１２の動作を説明するフローチャートである。
【００２５】
上位制御装置１２に対して起動指令と速度指令ωとが指令され、これらの指令に従って電動機制御装置２，４，６それぞれに同一タイミングで運転指令と同一の速度指令値ω* とが発せられて誘導電動機３，５，７それぞれが回転中に、所定の経過時間毎に誘導電動機３の回転子速度推定値ωR#と速度調節器２１での調節演算結果であるトルク電流指令値ＩT*を読込み（ステップＳ２１）、このときの速度指令値ω* と比較し（ステップＳ２２）、その差が例えば１０％未満であれば、この電動機制御装置２と誘導電動機３とが正常動作と判定し、ステップＳ２１で読み込んだ値と、他機すなわち電動機制御装置４または電動機制御装置６でのそれぞれ値との平均値を求め格納する（ステップ２６）。
【００２６】
一方、ステップＳ２２で前記差が１０％を越えているときには、電動機制御装置２と誘導電動機３とが異常動作と判定し、ＰＷＭインバータ２４へゲート遮断指令を発して（ステップＳ２３）、ＰＷＭインバータ２４の出力を遮断することにより誘導電動機３を一旦フリーランさせ、このとき、電動機制御装置２の速度調節器２１では、速度指令値ω* と速度推定値ωR#との偏差が大きくなっていない他機すなわち電動機制御装置４又は電動機制御装置６の何れか一方から得られた回転子速度推定値ωR#，トルク電流指令値ＩT*、あるいは電動機制御装置４，６から得られた回転子速度推定値ωR#，トルク電流指令値ＩT*それぞれの平均値に強制的に書き換え（ステップＳ２４）、その後、ゲート遮断指令を解除するとともに、再起動指令を発することにより（ステップＳ２５）、電動機制御装置２と誘導電動機３とを再度運転状態にさせて、前記差の拡大に伴って交流電動機駆動システム全体が運転不能に陥ることを解消する。
【００２７】
図５は、この発明の第３の実施例を示す図１に示した上位制御装置１３の動作を説明するフローチャートである。
【００２８】
上位制御装置１３に対して起動指令と速度指令ωとが指令され、これらの指令に従って電動機制御装置２，４，６それぞれに同一タイミングで運転指令と同一の速度指令値ω* とが発せられて誘導電動機３，５，７それぞれが回転中に、所定の経過時間毎に誘導電動機３の速度調節器２１での調節演算結果であるトルク電流指令値ＩT*を読込み（ステップＳ３１）、このときのトルク電流指令値ＩT*と他機すなわち電動機制御装置４と電動機制御装置６とから得られたトルク電流指令値ＩT*の平均値とを比較し（ステップＳ３２）、その差が例えば１０％未満であれば、この電動機制御装置２と誘導電動機３とが正常動作と判定し、ステップＳ３１で読み込んだ値と、他機すなわち電動機制御装置４または電動機制御装置６でのそれぞれ値との平均値を求め格納する（ステップ３５）。
【００２９】
一方、ステップＳ３２で前記差が１０％を越えているときには、電動機制御装置２と誘導電動機３とが異常動作と判定し、ＰＷＭインバータ２４へゲート遮断指令を発して（ステップＳ３３）、ＰＷＭインバータ２４の出力を遮断することにより誘導電動機３を一旦フリーランさせ、その後、誘導電動機３の回転子速度推定値ωR#をリセットし、この電動機制御装置２に対してゲート遮断指令を解除するとともに、再起動指令を発することにより（ステップＳ３４）、電動機制御装置２と誘導電動機３とを再度運転状態にさせて、前記差の拡大に伴って交流電動機駆動システム全体が運転不能に陥ることを解消する。
【００３０】
図６は、この発明の第４の実施例を示す図１に示した上位制御装置１４の動作を説明するフローチャートである。
【００３１】
上位制御装置１４に対して起動指令と速度指令ωとが指令され、これらの指令に従って電動機制御装置２，４，６それぞれに同一タイミングで運転指令と同一お速度指令値ω* とが発せられて誘導電動機３，５，７それぞれが回転中に、所定の経過時間毎に誘導電動機３の回転子速度推定値ωR#と速度調節器２１での調節演算結果であるトルク電流指令値ＩT*を読込み（ステップＳ４１）、このときのトルク電流指令値ＩT*と他機すなわち電動機制御装置４と電動機制御装置６とから得られたトルク電流指令値ＩT*の平均値とを比較し（ステップＳ４２）、その差が例えば１０％未満であれば、この電動機制御装置２と誘導電動機３とが正常動作と判定し、ステップＳ４１で読み込んだ値と、他機すなわち電動機制御装置４または電動機制御装置６でのそれぞれ値との平均値を求め格納する（ステップ４６）。
【００３２】
一方、ステップＳ４２で前記差が１０％を越えているときには、電動機制御装置２と誘導電動機３とが異常動作と判定し、ＰＷＭインバータ２４へゲート遮断指令を発して（ステップＳ４３）、ＰＷＭインバータ２４の出力を遮断することにより誘導電動機３を一旦フリーランさせ、このとき、電動機制御装置２の速度調節器２１では、トルク電流指令値ＩT*と前記平均値との偏差が大きくなっていない他機すなわち電動機制御装置４又は電動機制御装置６の何れか一方から得られた回転子速度推定値ωR#，トルク電流指令値ＩT*、あるいは電動機制御装置４，６から得られた回転速度推定値ωR#，トルク電流指令値ＩT*それぞれの平均値に強制的に書き換え（ステップＳ４４）、その後、ゲート遮断指令を解除するとともに、再起動指令を発することにより（ステップＳ４５）、電動機制御装置２と誘導電動機３とを再度運転状態にさせて、前記差の拡大に伴って交流電動機駆動システム全体が運転不能に陥ることを解消する。
【００３３】
図７は、この発明の第５の実施例を示す図１に示した上位制御装置１５の動作を説明するフローチャートである。
【００３４】
上位制御装置１５に対して起動指令と速度指令ωとが指令され、これらの指令に従って電動機制御装置２，４，６それぞれに同一タイミングで運転指令と同一の速度指令値ω* とが発せられて誘導電動機３，５，７それぞれが回転中に、所定の経過時間毎に誘導電動機３の回転子速度推定値ωR#を読込み（ステップＳ５１）、このときの回転子速度推定値ωR#と他機すなわち電動機制御装置４と電動機制御装置６とから得られた回転子速度推定値ωR#の平均値とを比較し（ステップＳ５２）、その差が例えば１０％未満であれば、この電動機制御装置２と誘導電動機３とが正常動作と判定し、ステップＳ５１で読み込んだ値と、他機すなわち電動機制御装置４または電動機制御装置６でのそれぞれ値との平均値を求め格納する（ステップ５５）。
【００３５】
一方、ステップＳ５２で前記差が１０％を越えているときには、電動機制御装置２と誘導電動機３とが異常動作と判定し、ＰＷＭインバータ２４へゲート遮断指令を発して（ステップＳ５３）、ＰＷＭインバータ２４の出力を遮断することにより誘導電動機３を一旦フリーランさせ、その後、誘導電動機３の回転子速度推定値ωR#をリセットし、この電動機制御装置２に対してゲート遮断指令を解除するとともに、再起動指令を発することにより（ステップＳ５４）、電動機制御装置２と誘導電動機３とを再度運転状態にさせて、前記差の拡大に伴って交流電動機駆動システム全体が運転不能に陥ることを解消する。
【００３６】
図８は、この発明の第６の実施例を示す図１に示した上位制御装置１６の動作を説明するフローチャートである。
【００３７】
上位制御装置１６へ起動指令と速度指令ωとが指令され、これらの指令に従って電動機制御装置２，４，６それぞれに同一タイミングで運転指令と同一の速度指令値ω* とが発せられて誘導電動機３，５，７それぞれが回転中に、所定の経過時間毎に誘導電動機３の回転子速度推定値ωR#と速度調節器２１での調節演算結果であるトルク電流指令値ＩT*を読込み（ステップＳ６１）、このときの回転子速度推定値ωR#と他機すなわち電動機制御装置４と電動機制御装置６とから得られた回転子速度推定値ωR#の平均値とを比較し（ステップＳ６２）、その差が例えば１０％未満であれば、この電動機制御装置２と誘導電動機３とが正常動作と判定し、ステップＳ６１で読み込んだ値と、他機すなわち電動機制御装置４または電動機制御装置６でのそれぞれ値との平均値を求め格納する（ステップ６６）。
【００３８】
一方、ステップＳ６２で前記差が１０％を越えているときには、電動機制御装置２と誘導電動機３とが異常動作と判定し、ＰＷＭインバータ２４へゲート遮断指令を発して（ステップＳ６３）、ＰＷＭインバータ２４の出力を遮断することにより誘導電動機３を一旦フリーランさせ、このとき、電動機制御装置２の速度調節器２１では、速度推定値ωR#と前記平均値との偏差が大きくなっていない他機すなわち電動機制御装置４又は電動機制御装置６の何れか一方から得られた回転子速度推定値ωR#，トルク電流指令値ＩT*、あるいは電動機制御装置４，６から得られた回転子速度推定値ωR#，トルク電流指令値ＩT*それぞれの平均値に強制的に書き換え（ステップＳ６４）、その後、ゲート遮断指令を解除するとともに、再起動指令を発することにより（ステップＳ６５）、電動機制御装置２と誘導電動機３とを再度運転状態にさせて、前記差の拡大に伴って交流電動機駆動システム全体が運転不能に陥ることを解消する。
【００３９】
なお、上述の図３〜図８のフローチャートに基づくこの発明の実施例の説明では、複数台として３台以上による例で行ったが、図４〜図８において、複数台として２台のときには、他機から読み込んだ値のみに基づいて処理をすればよい。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】この発明の実施の形態を示す交流電動機駆動システムの回路構成図
【図２】図１の部分詳細回路構成図
【図３】この発明の第１の実施例を示す交流電動機駆動システムの動作流れ図
【図４】この発明の第２の実施例を示す交流電動機駆動システムの動作流れ図
【図５】この発明の第３の実施例を示す交流電動機駆動システムの動作流れ図
【図６】この発明の第４の実施例を示す交流電動機駆動システムの動作流れ図
【図７】この発明の第５の実施例を示す交流電動機駆動システムの動作流れ図
【図８】この発明の第６の実施例を示す交流電動機駆動システムの動作流れ図
【符号の説明】
【００４１】
２，４，６…電動機制御装置、３，５，７…交流電動機、８…負荷、１１〜１６…上位制御装置、２１…速度調節器、２２…電流調節器、２３…ベクトル回転器、２４…ＰＷＭインバータ、２５…磁束指令器、２６…電流演算器、２７…ベクトル回転器、２８…電流検出器、２９…ベクトル回転器、３０…電圧検出器、３１…すべり周波数演算器、３２…加算演算器、３３…積分器、３４…一次周波数推定器。
【図１】
2007252119.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2007252119.tif 000007
【図６】
2007252119.tif 000008
【図７】
2007252119.tif 000009
【図８】
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