(57)【要約】【課題】誤検出値を含まない距離情報を取得すること。【解決手段】本発明にかかる距離計測装置１は、撮像部１０から出力された画像を処理して撮像視野内に位置する物体を識別する識別部２１と、識別部２１の識別結果をもとに、所定の種別の物体が位置する領域を検出抑止範囲として設定する検出条件設定部３１と、検出範囲のうち検出抑止範囲以外に位置する物体までの距離を検出するレーダ６０とを備える。本発明にかかる距離計測装置１によれば、レーダ６０は、所定の種別の物体が位置する検出抑止範囲に対して検出処理を行なわないため、誤検出値を含まない距離情報を取得することができる。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
検出範囲内に位置する物体までの距離を検出する検出手段と、
少なくとも前記検出範囲を含む撮像視野を有し、前記撮像視野に対応する画像信号群を生成する撮像手段と、
前記画像信号群を処理して前記撮像視野内に位置する物体を識別する識別手段と、
前記識別手段の識別結果に基づいて前記検出手段の前記検出範囲内における検出抑止範囲を設定する検出条件設定手段と、
を備え、
前記検出手段は、前記検出条件設定手段が設定した前記検出抑止範囲以外に位置する物体までの距離を検出することを特徴とする距離計測装置。
【請求項２】
前記検出条件設定手段は、前記識別手段が識別した物体のうち、所定の物体に対応する範囲を前記検出抑止範囲として設定することを特徴とする請求項１に記載の距離計測装置。
【請求項３】
当該距離計測装置は、車両に搭載されることを特徴とする請求項１または２に記載の距離計測装置。
【請求項４】
撮像視野に対応する画像信号群を生成する撮像手段と、
前記画像信号群を処理して前記撮像視野内に位置する物体を識別する識別手段と、
前記識別手段の識別結果に基づいて、前記撮像視野における外部測距装置の測距を抑止する抑止領域を設定する設定手段と、
前記設定手段で設定した前記抑止領域に関する制御信号を当該外部装置に出力する制御手段と、
を備えたことを特徴とする撮像装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記設定手段が設定した前記抑止領域以外に位置する物体までの距離を測距する指示を前記外部装置に出力することを特徴とする請求項４に記載の撮像装置。
【請求項６】
検出範囲内に位置する物体までの距離を検出する距離計測方法において、
少なくとも前記検出範囲を含む撮像視野に対応する画像信号群を生成する撮像ステップと、
前記画像信号群を処理して前記撮像視野内に位置する物体を識別する識別ステップと、
前記識別手段の識別結果に基づいて前記検出範囲内における検出抑止範囲を設定する検出条件設定ステップと、
前記検出条件設定ステップにおいて設定された前記検出抑止領域以外に位置する物体までの距離を検出する検出ステップと、
を含むことを特徴とする距離計測方法。
【請求項７】
撮像視野に対応する画像信号群を生成する撮像ステップと、
前記画像信号群を処理して前記撮像視野内に位置する物体を識別する識別ステップと、
前記識別ステップにおける識別結果に基づいて、前記撮像視野における外部測距装置の測距を抑止する抑止領域を設定する設定ステップと、
前記設定ステップにおいて設定した前記抑止領域に関する制御信号を当該外部装置に出力する制御ステップと、
を含むことを特徴とする撮像方法。
【請求項８】
前記制御ステップは、前記設定ステップにおいて設定した前記抑止領域以外に位置する物体までの距離を測距する指示を前記外部装置に出力することを特徴とする請求項７に記載の撮像方法。
【請求項９】
検出範囲内に位置する物体までの距離を検出する距離計測プログラムにおいて、
少なくとも前記検出範囲を含む撮像視野に対応する画像信号群を生成し、
前記画像信号群を処理して前記撮像視野内に位置する物体を識別し、
識別結果に基づいて前記検出範囲内における検出抑止範囲を設定し、
設定された前記検出抑止領域以外に位置する物体までの距離を検出することを特徴とする距離計測プログラム。
【請求項１０】
撮像視野に対応する画像信号群を生成し、
前記画像信号群を処理して前記撮像視野内に位置する物体を識別し、
識別結果に基づいて、前記撮像視野における外部測距装置の測距を抑止する抑止領域を設定し、
設定した前記抑止領域に関する制御信号を当該外部装置に出力することを特徴とする撮像プログラム。
【請求項１１】
当該撮像プログラムは、設定した前記抑止領域以外に位置する物体までの距離を測距する指示を前記外部装置に出力することを特徴とする請求項１０に記載の撮像プログラム。
【請求項１２】
少なくとも検出範囲を含む撮像視野に対応する画像信号群を生成し、
前記画像信号群を処理して前記撮像視野内に位置する物体を識別し、
識別結果に基づいて前記検出範囲内における検出抑止範囲を設定し、
設定された前記検出抑止領域以外に位置する物体までの距離を検出する距離計測プログラムを記憶することを特徴とする記憶媒体。
【請求項１３】
撮像視野に対応する画像信号群を生成し、
前記画像信号群を処理して前記撮像視野内に位置する物体を識別し、
識別結果に基づいて、前記撮像視野における外部測距装置の測距を抑止する抑止領域を設定し、
設定した前記抑止領域に関する制御信号を当該外部装置に出力する撮像プログラムを記憶することを特徴とする記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、検出範囲内に位置する物体までの距離を検出する距離計測装置・撮像装置、距離計測方法・撮像方法、距離計測プログラム・撮像プログラムおよび記憶媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の大衆化にともない、車両に搭載される各種装置が実用化されている。このような車両搭載用装置として、自車両と先行車両との車間距離を計測し、計測した車間距離に基づいて警報出力などの各種処理を行なう距離計測装置がある。
【０００３】
従来から、このような距離計測装置として、レーダを備えた距離計測装置が提案されている（特許文献１参照）。このレーダ距離計測装置は、たとえば前方向に対してレーザ光等の発信波を送信し、先行車両等の障害物からの反射波を検知することによって障害物の有無および障害物までの距離を検出している。
【０００４】
【特許文献１】実公昭６３−４３１７２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来のレーダ距離計測装置では、検出範囲内の全ての検出点において、正確な距離情報を取得することができないという問題があった。たとえば、ガラスで覆われた物体がある場合には、発信波はガラス部分を透過し、発信波はガラス内部の物体によって反射するため、従来のレーダ距離計測装置は、ガラスが存在するにもかかわらずガラスがないものとして認識し、誤った距離情報を検出していたためである。
【０００６】
この発明は、上記した従来技術の欠点に鑑みてなされたものであり、レーダを備えた距離計測装置を用いるものであっても、誤検出値を含まない距離情報を取得することができる距離計測装置・撮像装置、距離計測方法・撮像方法、距離計測プログラム・撮像プログラムおよび記憶媒体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、この発明にかかる距離計測装置は、検出範囲内に位置する物体までの距離を検出する検出手段と、少なくとも前記検出範囲を含む撮像視野を有し、前記撮像視野に対応する画像信号群を生成する撮像手段と、前記画像信号群を処理して前記撮像視野内に位置する物体を識別する識別手段と、前記識別手段の識別結果に基づいて前記検出手段の前記検出範囲内における検出抑止範囲を設定する検出条件設定手段と、を備え、前記検出手段は、前記検出条件設定手段が設定した前記検出抑止範囲以外に位置する物体までの距離を検出することを特徴とする。
【０００８】
また、この発明にかかる距離計測装置は、前記検出条件設定手段は、前記識別手段が識別した物体のうち、所定の物体に対応する範囲を前記検出抑止範囲として設定することを特徴とする。
【０００９】
また、この発明にかかる距離計測装置は、当該距離計測装置は、車両に搭載されることを特徴とする。
【００１０】
また、この発明にかかる撮像装置は、撮像視野に対応する画像信号群を生成する撮像手段と、前記画像信号群を処理して前記撮像視野内に位置する物体を識別する識別手段と、前記識別手段の識別結果に基づいて、前記撮像視野における外部測距装置の測距を抑止する抑止領域を設定する設定手段と、前記設定手段で設定した前記抑止領域に関する制御信号を当該外部装置に出力する制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１１】
また、この発明にかかる撮像装置は、前記制御手段は、前記設定手段が設定した前記抑止領域以外に位置する物体までの距離を測距する指示を前記外部装置に出力することを特徴とする。
【００１２】
また、この発明にかかる距離計測方法は、検出範囲内に位置する物体までの距離を検出する距離計測方法において、少なくとも前記検出範囲を含む撮像視野に対応する画像信号群を生成する撮像ステップと、前記画像信号群を処理して前記撮像視野内に位置する物体を識別する識別ステップと、前記識別手段の識別結果に基づいて前記検出範囲内における検出抑止範囲を設定する検出条件設定ステップと、前記検出条件設定ステップにおいて設定された前記検出抑止領域以外に位置する物体までの距離を検出する検出ステップと、を含むことを特徴とする。
【００１３】
また、この発明にかかる撮像方法は、撮像視野に対応する画像信号群を生成する撮像ステップと、前記画像信号群を処理して前記撮像視野内に位置する物体を識別する識別ステップと、前記識別ステップにおける識別結果に基づいて、前記撮像視野における外部測距装置の測距を抑止する抑止領域を設定する設定ステップと、前記設定ステップにおいて設定した前記抑止領域に関する制御信号を当該外部装置に出力する制御ステップと、を含むことを特徴とする。
【００１４】
また、この発明にかかる撮像方法は、前記制御ステップは、前記設定ステップにおいて設定した前記抑止領域以外に位置する物体までの距離を測距する指示を前記外部装置に出力することを特徴とする。
【００１５】
また、この発明にかかる距離計測プログラムは、検出範囲内に位置する物体までの距離を検出する距離計測プログラムにおいて、少なくとも前記検出範囲を含む撮像視野に対応する画像信号群を生成し、前記画像信号群を処理して前記撮像視野内に位置する物体を識別し、識別結果に基づいて前記検出範囲内における検出抑止範囲を設定し、設定された前記検出抑止領域以外に位置する物体までの距離を検出することを特徴とする。
【００１６】
また、この発明にかかる撮像プログラムは、撮像視野に対応する画像信号群を生成し、前記画像信号群を処理して前記撮像視野内に位置する物体を識別し、識別結果に基づいて、前記撮像視野における外部測距装置の測距を抑止する抑止領域を設定し、設定した前記抑止領域に関する制御信号を当該外部装置に出力することを特徴とする。
【００１７】
また、この発明にかかる撮像プログラムは、当該撮像プログラムは、設定した前記抑止領域以外に位置する物体までの距離を測距する指示を前記外部装置に出力することを特徴とする。
【００１８】
また、この発明にかかる記憶媒体は、少なくとも前記検出範囲を含む撮像視野に対応する画像信号群を生成し、前記画像信号群を処理して前記撮像視野内に位置する物体を識別し、識別結果に基づいて前記検出範囲内における検出抑止範囲を設定し、設定された前記検出抑止領域以外に位置する物体までの距離を検出する距離計測プログラムを記憶することを特徴とする。
【００１９】
また、この発明にかかる記憶媒体は、撮像視野に対応する画像信号群を生成し、前記画像信号群を処理して前記撮像視野内に位置する物体を識別し、識別結果に基づいて、前記撮像視野における外部測距装置の測距を抑止する抑止領域を設定し、設定した前記抑止領域に関する制御信号を当該外部装置に出力する撮像プログラム記憶することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２０】
本発明にかかる距離計測装置・撮像装置によれば、識別手段の識別結果に基づいて検出手段の検出範囲内における検出抑止範囲を設定する検出条件設定手段を備えることによって、誤検出値を含まない距離情報を迅速に取得することができ、距離情報に基づく各種安全運転支援処理を正確に行なうことが可能となる。また、本発明にかかる距離計測方法・撮像方法、距離計測プログラム・撮像プログラムおよび記憶媒体を用いることによって、誤検出値を含まない距離情報を取得することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、図面を参照して、この発明の実施の形態である距離計測装置・撮像装置、距離計測方法・撮像方法、距離計測プログラム・撮像プログラムおよび記憶媒体について、車両に搭載される距離計測装置を例として説明する。この距離計測装置が出力する距離情報に基づいて他の装置などによる各種安全運転支援処理が行なわれる。なお、この実施の形態により、この発明が限定されるものではない。また、図面の記載において、同一部分には同一の符号を付している。
【００２２】
まず、実施の形態にかかる距離計測装置について説明する。本実施の形態にかかる距離計測装置は、識別部による識別結果に基づいてレーダの検出範囲内における検出抑止範囲を設定している。図１は、本実施の形態にかかる距離情報装置の概略構成を示すブロック図である。
【００２３】
図１に示すように、本実施の形態にかかる距離計測装置１は、少なくともレーダ６０の検出範囲を含む撮像視野を有し、この撮像視野に対応する画像信号群を生成する撮像部１０と、撮像部１０が生成した画像信号群を処理する画像処理部２０と、距離計測装置を構成する各構成部の各処理および各動作を制御する制御部３０と、距離情報を含む各種情報を出力する出力部４０と、距離情報を含む各種情報を記憶する記憶部５０と、所定の検出範囲内に位置する物体までの距離を検出するレーダ６０とを備える。撮像部１０と、距離演算部２０と、出力部４０と、記憶部５０と、レーダ６０とは、制御部３０に電気的に接続される。画像処理部２０は、識別部２１を備え、制御部３０は、検出条件設定部３１を備える。
【００２４】
撮像部１０は、所定の視野角から入射する光を集光するレンズや入射した光を反射するミラーなどの光学系と、ＣＣＤまたはＣＭＯＳなどによって実現され受信した光を検知してアナログ画像信号に変換する撮像素子と、撮像素子から出力されたアナログ画像信号をデジタル画像信号に変換するアナログ／デジタル（Ａ／Ｄ）変換部と、デジタル画像信号を記憶し、１枚の撮像画像に対応するデジタル画像信号群を随時出力するフレームメモリとを備え、撮像視野に対応する画像信号群を出力する。
【００２５】
画像処理部２０は、撮像部１０から出力された画像信号群を処理する機能を有する。識別部２１は、撮像部１０から出力された画像信号を処理して撮像視野内に位置する物体を識別し、その識別結果を制御部３０に出力する。識別部２１は、撮像部１０から出力された画像信号群に所定の補正処理を施した後、特徴抽出を行って、特徴パラメータ、特徴ベクトルなどの特徴量を求める。つぎに、識別部２１は、求めた特徴量を用いて、この特徴量が属する物体の種別を識別する。
【００２６】
ここで、特徴抽出法として、濃度の変化点を検出することにより物体のエッジを抽出するエッジ抽出法、画像を一定の特徴をもつ小領域に分化する領域分割法、画像からテクスチャ自身の持つ固有の特徴を抽出しモデル化を行うテクスチャ抽出法などがある。また、識別法として、予め設定された標準パターンと認識対象パターンとを重ね合わせて同一性を判定するパターンマッチング法、入力画像の特徴ベクトルと各物体種別の同時生起確率を計算し同時生起確率が最大となる物体種別を入力画像が属する物体種別とする統計的識別法、エッジや特徴点を抽出して入力画像の構造をグラフ化しグラフの類似度から対象物体の種別を識別する構造識別法などがある。また、撮像部１０が偏光板を有する場合、識別部２１は、この偏光板を介して取得された画像信号を処理することによって、物体がガラス材料で構成されていることを識別することができる。また、抽出した特徴点の移動状態が通常の移動状態と比較し矛盾したものである場合、識別部２１は、物体が鏡であることを識別することができる。
【００２７】
制御部３０は、記憶部５０に記憶された処理プログラムを実行するＣＰＵなどによって実現され、撮像部１０と距離演算部２０と出力部４０と記憶部５０とレーダ６０との各処理または動作を制御する。制御部３０は、これらの各構成部位に入出力される情報について所定の入出力制御を行うとともに、これらの情報に対して所定の情報処理を行う。
【００２８】
検出条件設定部３１は、識別部２１の識別結果に基づいて、レーダ６０の検出範囲内における検出抑止範囲を設定する。検出条件設定部３１は、レーダ６０に対して、検出範囲のうち検出抑止範囲以外に位置する物体までの距離を検出させる。検出条件設定部３１は、識別部２１が識別した物体の種別のうち、所定の種別である物体または該物体の所定部分が位置する領域を検出抑止範囲に設定する。
【００２９】
出力部４０は、液晶ディスプレイ、有機エレクトロルミネッセンスディスプレイなどによって実現され、距離情報に加え撮像部１０が撮像した画像などの各種表示情報を表示出力する。また、出力部４０は、スピーカをさらに備え、距離情報のほか、先行する車両Ｃと接近した旨を報知する警告音声などの各種音声情報を出力する。
【００３０】
記憶部５０は、処理プログラム等の各種情報が予め記憶されたＲＯＭと、各処理の演算パラメータ、各種構成部位から出力された各種情報、書込情報、あるいは音声情報等を記憶するＲＡＭとを備える。
【００３１】
レーダ６０は、制御部３０の制御のもと、検出範囲のうち、検出条件設定部３１によって設定された検出抑止範囲以外に位置する物体までの距離を検出する。レーダ６０は、所定の発信波を送信し、この発信波が物体表面で反射した反射波を受信して、送信状態および受信状態をもとに、レーダ６０から発信波を反射した物体までの距離と、この物体が位置する方向とを検出する。レーダ６０は、発信波の送信角度、反射波の入射角度、反射波の受信強度、発信波を送信してから反射波を受信するまでの時間、反射波の周波数変化などをもとに、距離計測装置１から発信波を反射した物体までの距離を検出する。レーダ６０は、検出範囲内に位置する物体までの検出距離値と、検出範囲内における位置情報とを対応させた検出データを制御部３０に出力する。レーダ６０は、発信波として、レーザ光、赤外線またはミリ波を送信する。
【００３２】
つぎに、距離計測装置１が行なう処理動作のうち、レーダ６０が検出データを出力するまでの処理動作について説明する。図２は、距離計測装置１において、レーダ６０が検出データの出力を完了するまでの処理手順を示すフローチャートである。
【００３３】
図２に示すように、まず、制御部３０は、撮像部１０に対して撮像処理を指示し（ステップＳ１０２）、撮像部１０は、制御部３０の制御のもと、所定の撮像視野を撮像する撮像処理を行ない画像信号群を出力する。次いで、制御部３０は、識別部２１に対して、撮像部１０から出力された画像信号群を処理して、撮像視野内に位置する物体を識別する識別処理の指示を行なう（ステップＳ１０４）。識別部２１は、制御部３０の指示にしたがって識別処理を行ない、識別部２１における識別処理が終了した後、識別した物体の種別と撮像視野内における位置情報とを対応させた識別結果を制御部３０に対して出力する。
【００３４】
そして、制御部３０は、識別部２１から出力された識別結果を受信し（ステップＳ１０６）、検出条件設定部３１は、この識別結果をもとに、レーダ６０の検出抑止範囲を設定する（ステップＳ１０８）。検出条件設定部３１は、レーダ６０に対して、検出範囲のうち検出抑止範囲以外に位置する物体までの距離の検出を指示する（ステップＳ１１０）。レーダ６０は、この指示にしたがい、検出範囲のうち、検出抑止範囲以外に位置する物体までの距離を検出する検出処理を行ない、検出処理後、制御部３０に対して検出データを出力する。制御部３０は、この検出データを検出結果として受信し（ステップＳ１１２）、この検出データを距離データとして出力する（ステップＳ１１４）。
【００３５】
つぎに、図２に示す処理手順について、ガラス窓が位置する領域を検出抑止範囲として設定する場合を例に説明する。ここで、ガラス部分は発信波が透過するため、ガラス窓などが位置する領域では、レーダ６０において誤った検出値が検出されやすい。図３は、撮像部１０が撮像した画像の一例を示す図である。識別部２１は、図３に示す画像に対して識別処理を行なうことによって、撮像された画像にガラス窓２５を有するビル２４が含まれている旨を識別する。識別部２１は、ガラス窓２５を有するビル２４が撮像視野内に位置する旨の識別結果を制御部３０に出力する。検出条件設定部３１は、この識別結果をもとに、図４に示すように、検出可能範囲３３のうち、ガラス窓２５が位置する領域を検出抑止範囲３４として設定する。この結果、レーダ６０は、検出可能範囲３３のうち、図４に示す検出範囲３５において検出処理を行なうこととなる。したがって、図５に示すように、レーダ６０においては検出抑止範囲３４に対応する非検出領域６４では距離値が検出されず、この非検出領域６４以外の領域において各距離値が検出された検出結果６３が出力されることとなる。
【００３６】
従来技術にかかる距離計測装置では、レーダは、ガラス窓が位置する領域に対しても、距離値を検出していた。このため、レーダからは、図６に示すように、ガラス部分の発信波の透過に起因する誤検出領域１６４を含む距離結果１６３が出力されることとなり、各種安全運転支援処理を正確に行なうことができなかった。
【００３７】
これに対し、本実施の形態にかかる距離計測装置１では、検出条件設定部３１は、識別部２１が識別した物体の種別のうち、レーダ６０の誤検出を引き起こす所定の種別の物体が位置する領域を検出抑止範囲として設定している。また、レーダ６０は、この検出抑止範囲以外に位置する物体までの距離を検出している。このため、レーダ６０から出力される検出結果には、レーダ６０における誤検出値が含まれていない。この結果、本実施の形態にかかる距離計測装置１は、正確な検出値のみを含む距離情報を出力することが可能となり、この距離情報に基づく各種安全運転支援処理を正確に行なうことができる。また、本実施の形態にかかる距離計測装置１は、レーダ６０の誤検出を引き起こす所定の種別の物体が位置する領域を検出抑止範囲として設定し、この検出抑止範囲内の物体に対する距離を検出しない。このため、本実施の形態にかかる距離計測装置１は、レーダ６０における検出処理時間を短縮することができ、距離データを迅速に出力することができる。また、本実施の形態にかかる距離計測装置１は、検出処理時間の短縮が可能となるため、距離データを出力するために装置本体で必要とされる電力を低減することができ、省電力化を図ることが可能となる。
【００３８】
なお、本実施の形態では、ガラスで構成された物体が位置する領域を検出抑止範囲として設定した場合について説明したが、これに限らず、鏡で構成された物体が位置する領域を検出抑止範囲として設定してもよい。鏡表面における発信波の乱反射等が発生し、鏡が位置する箇所のレーダ６０の検出値は誤った値となる場合が多いためである。また、人や人の顔部分に対応する領域も、検出抑止範囲として設定してもよい。
【００３９】
また、本実施の形態では、撮像部２０において撮像された画像情報群における位置関係とレーダ６０における検出範囲における位置関係との整合は、以下のように予め求めたうえで各処理を行う。たとえば、距離計測装置１は、形状が既知の物体に対して、撮像部２０における撮像処理およびレーダ６０における検出処理を行い、撮像部２０における既知の物体の位置およびレーダ６０における既知の物体の位置を求める。その後、距離計測装置１では、最小２乗法などを用いて、撮像部２０における既知の物体の位置およびレーダ６０における既知の物体の位置の関係を求め、撮像部２０において撮像された画像情報群における位置関係とレーダ６０における検出範囲における位置関係とを整合する。
【００４０】
また、距離計測装置１では、撮像部２０の撮像原点とレーダ６０の検出原点とがずれている場合があっても、撮像点および検出点から距離計測装置１までの距離が十分に離れていた場合であれば、撮像原点と検出原点とがほぼ重なっているものとみなすことができる。さらに、撮像部２０において撮像された画像情報群における位置関係とレーダ６０における検出範囲における位置関係との整合が正確に行われている場合には、幾何変換によって、撮像原点と検出原点とのずれを補正することも可能である。
【００４１】
また、本実施の形態では、レーダ６０を備えた距離計測装置１について説明したが、レーダ６０に代えて、赤外光または可視光を送信する半導体レーザ素子、発光ダイオードまたはレーザダイオード等の光源と、物体からの反射光を受信するフォトセンサ等の受光素子などによって実現された検出器を備えた距離計測装置であってもよい。
【００４２】
また、本実施の形態では、レーダ６０を備えた距離計測装置１を例として説明したが、レーダ６０に限らず、いわゆるステレオ法を用いて、撮像部１０から出力された画像信号群の各画像信号に対応する距離値を演算する距離検出部を備えた距離計測装置に適用することができる。この場合、検出条件設定部３１は、識別部２１が識別した物体の種別のうち、所定の種別である物体に対応する領域を検出抑止範囲として設定してもよく、また、所定の種別の物体が位置する領域以外の領域を検出抑止範囲として設定してもよい。
【００４３】
また、本実施の形態として、車両に搭載される距離計測装置１を例に説明したが、これに限らず、他の移動体に搭載される距離計測装置に対して適用してもよい。また、移動体に搭載される距離計測装置に限らず、たとえば、所定位置に固定した状態で検出範囲内の距離計測を行なう距離計測装置に適用してもよい。また、本実施の形態として、距離計測装置１について説明したが、もちろん距離計測を外部装置に指示する撮像装置であってもよい。また、距離計測装置１においては、記憶媒体に記憶されたプログラムを読み込み、記憶部５０に記憶させ、このプログラムを読み出すことによって、各処理が行われる。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】実施の形態にかかる距離計測装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示す距離計測装置において距離データの出力を完了するまでの処理手順を示すフローチャートである。
【図３】図１に示すレーダの検出条件の設定を説明する図である。
【図４】図１に示すレーダの検出条件の設定を説明する図である。
【図５】図１に示す距離計測装置において出力される距離データの一例を示す図である。
【図６】従来の距離計測装置において出力される距離データの一例を示す図である。
【符号の説明】
【００４５】
１  距離計測装置
１０  撮像部
２０  画像処理部
２１  識別部
２３  画像
２４  ビル
２５  ガラス窓
３０  制御部
３１  検出条件設定部
３３  検出可能範囲
３４  検出抑止範囲
３５  検出範囲
４０  出力部
５０  記憶部
６０  レーダ
６３  検出結果
６４  非検出領域
１６３  検出結果
１６４  誤検出領域
【図１】
2007240277.tif 000003
【図２】
2007240277.tif 000004
【図３】
2007240277.tif 000005
【図４】
2007240277.tif 000006
【図５】
2007240277.tif 000007
【図６】
2007240277.tif 000008