(57)【要約】【課題】回転電機に電力を供給する二次電池のＳＯＣを、運転者に違和感を与えることなく、速やかに低下させる。【解決手段】制御装置６０は、前輪４８ｆと後輪４８ｒをそれぞれ対応する回転電機ＭＧ２，ＭＧ３により独立して駆動可能な車両１の制御装置である。制御装置６０は、二次電池５６のＳＯＣが所定の閾値に達したとき、前輪４８ｆと後輪４８ｆのうち、一方には、車両１を前進させる方向のトルクである前進トルクを与え、他方には、車両１を後進させる方向のトルクである後進トルクを与えるよう回転電機ＭＧ２，ＭＧ３をそれぞれ制御する。回転電機ＭＧ２，ＭＧ３における電力消費を強制的に増大させることで、運転者に違和感を与えることなく、二次電池のＳＯＣを速やかに低下させることができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
前輪と後輪をそれぞれ対応する回転電機により独立して駆動可能な車両の制御装置であって、
回転電機に電力を供給する二次電池の残容量が、所定の閾値に達したとき、
前輪と後輪のうち、一方には、車両を前進させる方向のトルクである前進トルクを与え、他方には、車両を後進させる方向のトルクである後進トルクを与えるよう回転電機を制御する、
車両の制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両の制御装置であって、
前輪と後輪のうち一方に前進トルクを与えて前進しているとき、
前記残容量が所定の閾値に達すると、他方に、前進トルクより小さい値の後進トルクを与えるよう制御する、
車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、前輪と後輪をそれぞれ対応する回転電機により独立して駆動可能な車両の制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、前輪と後輪をそれぞれ対応する回転電機により独立して駆動可能な車両が知られており、例えば、前輪を、内燃機関と回転電機により駆動し、後輪を、前輪を駆動する回転電機とは別に設けられた回転電機により駆動するハイブリッド車両や、前輪と後輪を、それぞれ対応する回転電機により駆動する電気自動車などがある。このような車両には、回転電機に供給する電力を貯蔵するための二次電池が設けられている。車両は、車両推進時に、二次電池から電力を供給して回転電機を電動機として作動させ、車輪を駆動することで、推進することができる。一方、車両減速時には、回転電機を発電機として作動させ、車輪から回転電機に伝達されたトルクを、電力に変換することで、車輪に制動力を生じさせて車両を減速すると共に、回転電機で変換した電力を、二次電池に回収する、いわゆる回生制動を行うことができる。
【０００３】
この回生制動が長時間行われた場合など、二次電池は、回収された電力により、電池残容量（以下、ＳＯＣと記す）が大きくなりすぎる場合がある。このＳＯＣが大きい状態が長時間継続されると、二次電池の寿命が低下してしまう等の様々な問題が生じる。
【０００４】
これを対策するため、下記の特許文献１には、二次電池（高電圧バッテリ）の過充電状態を検出した場合に、回転電機（モータジェネレータ）により得られた電力を強制的に消費する機能を備えたハイブリッド車両が提案されている。この車両においては、高電圧バッテリが過充電状態のとき、回転電機により得られた電力を、車両のウインドウにある曇り止め用の熱線ヒータに供給し、ここで消費させることで、バッテリのＳＯＣが、これ以上大きくなることを防止している。
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−１５７３０６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献１に記載の技術では、二次電池（高電圧バッテリ）が過充電状態となったとき、自動的に熱線ヒータが作動することとなるため、運転者は、熱線ヒータを操作していないにも関わらず、発せられる熱により熱線ヒータの作動を知覚してしまう。このような、運転者が作動を知覚可能な電装部品が、意図しないタイミングで作動することは、運転者に強い違和感を与えてしまうという問題が生じる。
【０００７】
また、特許文献１に記載の技術では、回転電機により得られた電力を、高電圧バッテリの代わりに熱線ヒータに供給しているだけで、高電圧バッテリに蓄電されている電力を積極的に放電させることはできない。また、回転電機に電力を供給する高電圧バッテリは、車室内の電装部品に電力を供給するバッテリに比べて高容量なものであるため、これに熱線ヒータを接続し、ここで電力を消費させても、高電圧バッテリのＳＯＣを速やかに低下させることはできない。
【０００８】
そこで、本発明は、回転電機に電力を供給する二次電池のＳＯＣを、運転者に違和感を与えることなく、速やかに低下させることが可能な、車両の制御装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る車両の制御装置は、回転電機に電力を供給する二次電池の残容量が、所定の閾値に達したとき、前輪と後輪のうち、一方には、車両を前進させる方向のトルクである前進トルクを与え、他方には、車両を後進させる方向のトルクである後進トルクを与えるよう回転電機を制御する。回転電機における電力消費を強制的に増大させることで、運転者に違和感を与えることなく、二次電池のＳＯＣを速やかに低下させることができる。
【００１０】
好ましくは、前輪と後輪のうち一方に前進トルクを与えて前進しているとき、前記残容量が所定の閾値に達すると、他方に前進トルクより小さい値の後進トルクを与えるよう制御する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の車両の制御装置によれば、回転電機に電力を供給する二次電池のＳＯＣを、運転者に違和感を与えることなく、速やかに低下させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明に係る実施形態について、図面を用いて詳細に説明する。一例として、前輪を、内燃機関と回転電機が駆動し、後輪を別の回転電機が駆動するハイブリッド車両にについて説明する。
【００１３】
まず、本実施形態の制御装置６０が適用されるハイブリッド車両１の構成について、図１を用いて説明する。図１には、ハイブリッド車両１の概略構成を模式的に示している。ハイブリッド車両１には、これを推進するために、前輪４８ｆを駆動する前輪駆動ユニット３と、後輪４８ｒを駆動する後輪駆動ユニット５が設けられている。前輪駆動ユニット３は、原動機として、内燃機関１０と、発電可能な電動機である回転電機ＭＧ１，ＭＧ２とを有しており、一方、後輪駆動ユニット５は、原動機として、回転電機ＭＧ３を有している。これにより、前輪４８ｆと後輪４８ｒは、それぞれ独立して駆動可能になっている。これら原動機は、車両全体を制御するハイブリッド用電子制御装置６０（以下、単に「ＥＣＵ」と記す）により、協調して作動するよう制御される。
【００１４】
内燃機関１０は、図示しない燃料噴射装置、点火装置、及びスロットルバルブを有しており、これら装置は、ＥＣＵ６０により制御されている。ＥＣＵ６０は、内燃機関１０が発生する機械的動力、すなわちエンジントルクを調整することができる。内燃機関１０が発生したエンジントルクは、クランク軸１２から出力される。
【００１５】
一方、回転電機ＭＧ１，ＭＧ２，及びＭＧ３は、供給された電力を機械的動力に変換する電動機としての機能と、入力された機械的動力を電力に変換する発電機としての機能とを兼ね備えた、いわゆるモータジェネレータである。これら機能の切換えと、回転電機ＭＧ１，ＭＧ２，ＭＧ３が発生する機械的動力又は回収する電力は、回転電機ＭＧ１，ＭＧ２，ＭＧ３に、それぞれ対応して設けられたインバータ５１，５２，５３により制御されている。ＥＣＵ６０は、インバータ５１，５２，５３を制御することで、それぞれ回転電機ＭＧ１，ＭＧ２，ＭＧ３の発生する機械的動力、すなわちモータトルクを調整することができる。回転電機ＭＧ１，ＭＧ２，ＭＧ３が発生したモータトルクは、ロータ３１，３２，３３にそれぞれ結合された回転軸３１ａ，３２ａ，３３ａから出力される。一方、回転軸３１ａ，３２ａ，３３ａから回転電機ＭＧ１，ＭＧ２，ＭＧ３に入力された機械的動力は、ここで電力に変換されて、後述する二次電池５６に回収することが可能となっている。
【００１６】
前輪駆動ユニット３は、前述の内燃機関１０と、回転電機ＭＧ１と，ＭＧ２に加えて、内燃機関１０が出力したエンジントルクを分割する遊星歯車機構２０と、遊星歯車機構２０から伝達された回転を減速しトルクを増大させる減速装置４０ｆと、減速装置４０ｆから伝達された機械的動力を左右の駆動軸４６ｆに分配して出力する差動装置４５ｆが、一体に結合されて構成されている。回転電機ＭＧ１は、主に発電機として用いられ、一方、回転電機ＭＧ２は、主に電動機として用いられている。
【００１７】
遊星歯車機構２０のプラネタリキャリア２８には、内燃機関１０のクランク軸１２が、サンギア２２には、回転電機ＭＧ１のロータ３１が、リングギア２４には、回転電機ＭＧ２のロータ３２が結合されている。内燃機関１０がクランク軸１２から出力したエンジントルクは、遊星歯車機構２０のプラネタリキャリア２８から、サンギア２２に伝達されるエンジントルクと、リングギア２４に伝達されるエンジントルクに分割される。内燃機関１０からサンギア２２に伝達されたエンジントルクは、回転電機ＭＧ１に伝達されて、ここで発電に供される。一方、内燃機関１０からリングギア２４に伝達されたエンジントルクは、回転電機ＭＧ２が出力したモータトルクと統合されて、リングギア２４から減速装置４０ｆに伝達される。減速装置４０ｆから差動装置４５ｆに伝達された機械的動力は、ここで左右の駆動軸４６ｆに分配されて、前輪４８ｆを駆動する。
【００１８】
このように前輪駆動ユニット３を構成することで、回転電機ＭＧ２は、車両推進時において、二次電池５６から供給された電力によりモータトルクを発生し、これを前輪４８ｆに与えて駆動することができる。すなわち、回転電機ＭＧ２は、前輪４８ｆに、車両１を前進させる方向のトルク（以下、前進トルクと記す）を与えることや、車両１を後進させる方向のトルク（以下、後進トルクと記す）を与えることが可能となっている。また、回転電機ＭＧ２は、車両減速時において、前輪４８ｆから伝達された機械的動力を、電力に変換して後述する二次電池５６に回収することが可能となっている。
【００１９】
一方、後輪駆動ユニット５は、前述の回転電機ＭＧ３に加えて、回転電機ＭＧ３から伝達された回転を減速しトルクを増大させる減速装置４０ｒと、減速装置４０ｒから伝達された機械的動力を左右の駆動軸４６ｒに分配する差動装置４５ｒが、一体に結合されて構成されている。回転電機ＭＧ３が出力した機械的動力は、減速装置４０ｒから差動装置４５ｒに伝達され、左右の駆動軸４６ｒに分配されて、後輪４８ｒを駆動する。
【００２０】
このように後輪駆動ユニット５を構成することで、回転電機ＭＧ３は、車両推進時において、二次電池５６から供給された電力によりモータトルクを発生し、これを後輪４８ｒに与えて駆動することができる。すなわち回転電機ＭＧ３は、後輪４８ｒに、前進トルク又は後進トルクを与えることが可能となっている。また、回転電機ＭＧ３は、車両減速時において、後輪４８ｒから伝達された機械的動力を、電力に変換して後述する二次電池５６に回収することが可能となっている。
【００２１】
また、車両１には、前述の回転電機に供給する電力を貯蔵する二次電池５６が設けられている。二次電池５６は、回転電機ＭＧ１，ＭＧ２，ＭＧ３にそれぞれ対応して設けられたインバータ５１，５２，５３に電気的に接続されており、このインバータ５１，５２，５３を介して、それぞれ回転電機ＭＧ１，ＭＧ２，ＭＧ３との間で電力の授受が可能となっている。この電力の授受は、ＥＣＵ６０により制御される。
【００２２】
二次電池５６は、ＥＣＵ６０が回転電機ＭＧ１，ＭＧ２，ＭＧ３を電動機として作動させる場合、回転電機ＭＧ１，ＭＧ２，ＭＧ３に電力を供給する。一方、ＥＣＵ６０が回転電機ＭＧ１，ＭＧ２，ＭＧ３を発電機として作動させる場合、二次電池５６は、回転電機ＭＧ１，ＭＧ２，ＭＧ３で得られた電力（電気エネルギ）を、回収して蓄えることができる。
【００２３】
また、車両１には、二次電池５６を監視するために電池監視ユニット５８が設けられている。電池監視ユニット５８は、二次電池５６の温度や電圧、二次電池５６の充放電電流などを監視しており、これら情報から二次電池５６の残容量（以下、ＳＯＣと記す）を算出している。電池監視ユニット５８は、算出された二次電池５６のＳＯＣを、ＥＣＵ６０に送出している。
【００２４】
また、車両１には、アクセルペダルの操作量（以下、アクセル操作量と記す）を検出するアクセルポジションセンサ６２が設けられており、このセンサ６２は、検出されたアクセル操作量の信号を、ＥＣＵ６０に送出している。また、車両１には、シフトレバーの操作位置（以下、シフト位置と記す）を検出するシフトポジションセンサ６４が設けられており、このセンサ６４は、検出されたシフト位置の信号を、ＥＣＵ６０に送出している。
【００２５】
また、車両１の四輪全て（４８ｆ，４８ｒ）には、各車輪の回転速度を検出する「車輪速センサ」（図示せず）が設けられており、ＥＣＵ６０は、これら車輪速センサから、各車輪の回転速度信号を検出している。ＥＣＵ６０は、左右の前輪４８ｆの回転速度の平均値である前輪回転速度と、左右の後輪４８ｒの回転速度の平均値である後輪回転速度を算出しており、算出された前輪回転速度と後輪回転速度のうちいずれか一方から、車両１の速度（以下、車速と記す）を決定している。
【００２６】
さらに、ＥＣＵ６０は、前輪回転速度と、後輪回転速度の差分から、スリップ率を算出している。後輪回転速度に比べて前輪回転速度が大きい場合、前輪回転速度を後輪回転速度で除した値が「前輪スリップ率」となり、前輪回転速度に比べて後輪回転速度が大きい場合は、後輪回転速度を前輪４８ｆの回転速度で除した値が「後輪スリップ率」となる。以下、前輪スリップ率と後輪スリップ率を、単に「スリップ率」と記して説明する。なお、スリップ率の算出は、他の電子制御装置（図示せず）によって行われ、この算出結果を、ＥＣＵ６０が受ける構成としても良い。
【００２７】
ＥＣＵ６０は、電池監視ユニット５８から二次電池５６のＳＯＣの信号を、アクセルポジションセンサ６２からアクセル操作量の信号を、シフトポジションセンサ６４からシフト位置の信号を、それぞれ受けている。ＥＣＵ６０は、アクセル操作量から、運転者が車両１に要求している駆動力（以下、要求駆動力と記す）を算出している。ＥＣＵ６０は、算出された要求駆動力と、二次電池５６のＳＯＣに基づいて、内燃機関１０が出力すべきエンジントルク、回転電機ＭＧ１，ＭＧ２，ＭＧ３が出力すべきモータトルク、及び回転電機ＭＧ１，ＭＧ２，ＭＧ３が発電すべき電力を決定し、この決定に基づいて、内燃機関１０及び回転電機ＭＧ１，ＭＧ２，ＭＧ３を制御している。内燃機関１０、及び回転電機ＭＧ１，ＭＧ２，ＭＧ３は、停車時を含む車両１の走行状態に応じて、協調して動作するよう制御される。
【００２８】
また、ＥＣＵ６０は、シフトポジションセンサ６４からシフト位置の信号を受けている。ＥＣＵ６０は、シフト位置が、Ｄレンジであるとき、アクセル操作量から算出された要求駆動力に応じて車両を前進させる。一方、シフト位置がＲレンジであるときは、要求駆動力に応じて車両を後進させる。また、ＥＣＵ６０は、シフト位置がＮレンジやＰレンジであるとき、アクセル操作量に関係なく、車両１が推進しないように制御する。
【００２９】
以上のように構成されたハイブリッド車両１は、前輪４８ｆと後輪４８ｒを、それぞれ対応する回転電機ＭＧ２，ＭＧ３により独立して駆動することができる。車両１は、前輪４８ｆと後輪４８ｒのうち少なくとも一方を駆動することで、前進方向又は後進方向に推進することができる。
【００３０】
また、ハイブリッド車両１は、車両減速時には、回転電機ＭＧ２と回転電機ＭＧ３のうち少なくとも一方を、発電機として作動させ、車輪４８（前輪４８ｆ，後輪４８ｒ）から伝達された機械的動力を電力に変換することで、車輪４８に制動力を生じさせて車両１を減速すると共に、変換した電力を二次電池５６に回収する、いわゆる「回生制動」を行うことができる。
【００３１】
このような回生制動を、車両に長時間行わせた場合など、二次電池５６は、回転電機ＭＧ２，ＭＧ３により回収された電力により、ＳＯＣが大きくなりすぎる場合がある。二次電池５６のＳＯＣが大きい状態が継続されると、二次電池の寿命が低下してしまう等の問題が生じる。
【００３２】
そこで、本実施形態では、二次電池５６のＳＯＣが所定の閾値に達したとき、ＥＣＵ６０が、回転電機ＭＧ２，ＭＧ３の発生するモータトルクの大きさと方向を制御することで、二次電池５６に蓄えられた電力を、回転電機ＭＧ２と回転電機ＭＧ３で強制的に消費させている。以下、ＥＣＵ６０が実行する制御について、図２、図３（ａ），（ｂ）、及び図４を用いて説明する。図２には、ＥＣＵが実行する制御のフローチャート図を示す。また、図３（ａ），（ｂ）には、車両前進中に、車輪に与えられるトルクを模式的に示し、図４は、車両停止中に、車輪に与えられるトルクを模式的に示す。
【００３３】
まず、ＥＣＵ６０は、前述の各種センサや電子制御装置から信号を受けて、必要な制御変数を検出している（Ｓ１００）。制御変数には、二次電池５６のＳＯＣ、要求駆動力、車速、スリップ率、シフト位置などが含まれている。このような制御変数を検出することで、ＥＣＵ６０は、車両１の現在の走行状態を把握している。
【００３４】
そして、ステップＳ１０２において、二次電池５６のＳＯＣが、所定の閾値に達したかを判定する。この閾値は、例えば、７５％に設定されており、予めＥＣＵ６０のＲＯＭ６０ａに記憶されている。ＳＯＣが閾値に達している、すなわちＳＯＣが大であると判定した場合、ＥＣＵ６０は、回転電機（ＭＧ２，ＭＧ３）による電力消費の増大を決定する（Ｓ１０４）。
【００３５】
そして、ステップＳ１０６において、車両１が前進中であるか否かを判定する。ＥＣＵ６０は、算出された車速が、車両１の前進を示す値であるか否か、又は検出されたシフト位置がＤレンジであるか否かで、車両１が前進中であるか否かを判定することができる。
【００３６】
車両が前進中であると判定された場合、ＥＣＵ６０は、前進トルクより小さい値の後進トルクを与えるよう回転電機（ＭＧ２，ＭＧ３）を制御する（Ｓ１０８）。例えば、図３（ａ）に示すように、前輪４８ｆに５００Ｎｍの前進トルク（図中、矢印Ａで示す）が与えられて車両１が前進している場合、ＥＣＵ６０は、図３（ｂ）に示すように、前輪４８ｆに１０００Ｎｍの前進トルク（図中、矢印Ｂで示す）を与えるよう回転電機ＭＧ２のモータトルクを増大させると共に、後輪４８ｒに５００Ｎｍの後進トルク（図中、矢印Ｃで示す）を加えるよう回転電機ＭＧ３にモータトルクを発生させる。このように回転電機（ＭＧ２，ＭＧ３）を制御することで、車両１の推進力すなわち車両の加速を変化させることなく、回転電機ＭＧ２，ＭＧ３における電力消費を増大させる。これら回転電機（ＭＧ２，ＭＧ３）による電力消費により、二次電池５６のＳＯＣは、速やかに低下していく。
【００３７】
一方、車両が前進中ではないと判定された場合、車両が後進中であるか否かを判定する（Ｓ１１０）。ＥＣＵ６０は、算出された車速が車両１の後進を示す値であるか否か、又は、検出されたシフト位置がＲレンジであるか否かで、車両１が後進中であるか否かを判定することができる。
【００３８】
車両が後進中であると判定された場合、ＥＣＵ６０は、後進トルクより小さい値の前進トルクを与えるよう回転電機（ＭＧ２，ＭＧ３）を制御する（Ｓ１１２）。前輪４８ｆと後輪４８ｒのうち、一方には後進トルクを与え、他方には、後進トルクより小さい値の前進トルクを与えるよう、回転電機（ＭＧ２，ＭＧ３）を制御する。
【００３９】
一方、車両が前進中でも後進中でもないと判定された場合、車両は停止中であると判定されて、ステップＳ１１４に進む。なお、ＥＣＵ６０は、算出された車速がゼロであるか否か、又は、検出されたシフト位置がＮレンジ或いはＰレンジであるか否かで、車両１が停止中であるか否かを判定することもできる。
【００４０】
車両が停止中であると判定された場合、ＥＣＵ６０は、等しい値の前進トルクと後進トルクを与えるよう回転電機（ＭＧ２，ＭＧ３）を制御する（Ｓ１１４）。例えば、図４に示すように、前輪４８ｆに５００Ｎｍの前進トルク（図中、矢印Ｄで示す）を与えるよう回転電機ＭＧ２にモータトルクを発生させると共に、後輪４８ｒに５００Ｎｍの後進トルク（図中、矢印Ｅで示す）を与えるよう回転電機ＭＧ３にモータトルクを発生させる。このように回転電機（ＭＧ２，ＭＧ３）を制御することで、車両１の停止状態を保ったまま、回転電機ＭＧ２，ＭＧ３により電力を消費させる。これら回転電機（ＭＧ２，ＭＧ３）による電力消費により、二次電池５６のＳＯＣは、速やかに低下していく。
【００４１】
そして、ステップＳ１１８において、二次電池５６のＳＯＣが、所定の目標値に達したか否かを判定する。この目標値は、例えば、５０％に設定されており、予めＥＣＵ６０のＲＯＭに記憶されている。ＳＯＣが目標値に達するまで、ＥＣＵ６０は、前輪４８ｆと後輪４８ｒのうち、一方には前進トルクを、他方には後進トルクを与える制御、すなわち回転電機（ＭＧ２，ＭＧ３）により電力消費を増大させる制御（Ｓ１０４〜Ｓ１１４）を継続する。
【００４２】
なお、ステップＳ１０８，Ｓ１１２，Ｓ１１４において、回転電機（ＭＧ２，ＭＧ３）が増大させる前進トルク及び後進トルクの値は、前輪４８ｆと後輪４８ｒにスリップが生じない、すなわちスリップ率がほぼゼロとなる範囲内で設定されている。前輪４８ｆ及び後輪４８ｒに、スリップが生じない範囲内で、前進トルク及び後進トルクの値を設定することで、車両の走行安定性を損なうことなく、回転電機ＭＧ２，ＭＧ３による電力消費を増大させることができる。
【００４３】
以上説明したように本実施形態では、二次電池５６のＳＯＣが所定の閾値に達したとき、前輪と後輪のうち、一方には前進トルクを与え、他方には後進トルクを与えるよう、回転電機ＭＧ２，ＭＧ３を制御している。回転電機ＭＧ２，ＭＧ３における電力消費を強制的に増大させることで、運転者に違和感を与えることなく、二次電池のＳＯＣを速やかに低下させることができる。
【００４４】
なお、本実施形態は、原動機として、内燃機関１０と回転電機ＭＧ２，ＭＧ３を備えるハイブリッド車両１に適用するものとしたが、本発明は、この実施形態に限定されるものではない。本発明は、前輪と後輪をそれぞれ対応する回転電機により独立して駆動可能な車両であれば適用することができ、例えば、原動機として回転電機のみを備える電気自動車にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本実施形態が適用されるハイブリッド車両の概略構成を示す図である。
【図２】本実施形態が実行する制御のフローチャート図である。
【図３】本実施形態により、車両前進中に車輪に与えられるトルクを模式的に示す図であり、（ａ）は、二次電池のＳＯＣが閾値に達していない場合を、（ｂ）は、二次電池のＳＯＣが閾値に達して、後進トルクが加えられた状態を示す。
【図４】本実施形態により、車両停止中に車輪に与えられるトルクを模式的に示す図である。
【符号の説明】
【００４６】
１  車両、３  前輪駆動ユニット、５  後輪駆動ユニット、１０  内燃機関、２０  遊星歯車機構、４０ｆ，４０ｒ  減速装置、４５ｆ，４５ｒ  差動装置、４８ｆ  前輪，４８ｒ  後輪、５１，５２，５３  インバータ、５６  二次電池、５８  電池監視ユニット、６０  ＥＣＵ（電子制御装置）、ＭＧ１，ＭＧ２，ＭＧ３  回転電機。
【図１】
2007244030.tif 000003
【図２】
2007244030.tif 000004
【図３】
2007244030.tif 000005
【図４】
2007244030.tif 000006