(57)【要約】【課題】  常にユーザが希望する道路を含む経路探索を実行することができるナビゲーション装置を提供する。【解決手段】  予め備える道路地図データに基づいて、目的地までの経路を探索及び誘導案内するナビゲーション装置に、経路探索時に使用したいと希望する道路が存在する地点を指定する走行希望道路設定地点指定部４５と、指定された地点のそれぞれについて、走行希望道路を設定し、変更する走行希望道路設定・変更部４７と、指定された道路をその道路を指定した地点情報と対応づけて所定の記憶手段に登録する走行希望道路登録部４８と、経路探索時に、前記記憶手段に登録された走行希望道路を地点情報と共に検索する走行希望道路検索部４９と、検索された走行希望道路について、その道路が走行可能であるか否かを判定する走行可否判定部５０と、その走行希望道路を使用するか否かを選択する走行希望道路使用有無選択部５１とを備える。【選択図】  図１
2007003303.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンピュータ又は電子回路を用いて、予め備える道路地図データに基づき、移動体が出発地から指定された目的地まで移動する経路を探索及び誘導案内するナビゲーション装置において、
ある地点に接続する複数の道路の中に走行を希望する道路がある場合に、その地点を指定する地点指定部と、
前記地点指定部により指定された地点のそれぞれについて、その地点に接続する複数の道路の中から走行を希望する１つの道路を設定し、変更する設定・変更部と、
前記設定・変更部によって指定された走行希望道路を、その道路を指定した地点情報に対応づけて所定の記憶手段に登録する登録部と、
経路探索時に、前記記憶手段に登録された走行希望道路を、対応する地点情報と共に検索する検索部と、
を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記検索部によって検索された走行希望道路が、走行可能であるか否かを判定する走行可否判定部をさらに有することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記検索部によって検索された走行希望道路を、走行経路として使用するか否かを選択する使用有無選択部をさらに有することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
コンピュータ又は電子回路が、予め備える道路地図データに基づき、移動体が出発地から指定された目的地まで移動する経路を探索及び誘導案内するナビゲーション方法において、
ある地点に接続する複数の道路の中に走行を希望する道路がある場合に、その地点を指定するステップと、
指定された地点のそれぞれについて、その地点に接続する複数の道路の中から走行を希望する１つの道路を設定し、変更するステップと、
指定された走行希望道路を、その道路を指定した地点情報に対応づけて所定の記憶手段に登録するステップと、
経路探索時に、前記記憶手段に登録された走行希望道路を、対応する地点情報と共に検索するステップと、
を含むことを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項５】
検索された走行希望道路が、走行可能であるか否かを判定するステップをさらに有することを特徴とする請求項４に記載のナビゲーション方法。
【請求項６】
検索された走行希望道路を、走行経路として使用するか否かを選択するステップをさらに有することを特徴とする請求項４又は請求項５に記載のナビゲーション方法。
【請求項７】
コンピュータを制御することにより、予め備える道路地図データに基づき、移動体が出発地から指定された目的地まで移動する経路を探索及び誘導案内させるナビゲーションプログラムにおいて、
このプログラムは、前記コンピュータに、
ある地点に接続する複数の道路の中に走行を希望する道路がある場合に、その地点を指定させ、
指定された地点のそれぞれについて、その地点に接続する複数の道路の中から走行を希望する１つの道路を設定あるいは変更させ、
指定された走行希望道路を、その道路を指定した地点情報に対応づけて所定の記憶手段に登録させ、
経路探索時に、前記記憶手段に登録された走行希望道路を、対応する地点情報と共に検索させることを特徴とするナビゲーションプログラム。
【請求項８】
検索された走行希望道路が、走行可能であるか否かを判定させることを特徴とする請求項７に記載のナビゲーションプログラム。
【請求項９】
検索された走行希望道路を、走行経路として使用するか否かを選択させることを特徴とする請求項７又は請求項８に記載のナビゲーションプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、移動体の移動経路を誘導案内するナビゲーション装置において、経路探索を実施する頻度の高い地点（例えば、自宅や勤務先等）について、その地点に接続する複数の道路の中からユーザが使用したいと希望する道路を、その地点毎に予め登録することができるようにして、その道路を含む所望の経路探索を実行できるように改良を施したナビゲーションの技術すなわちナビゲーション装置、方法及びナビゲーションプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車の一般化と情報処理技術の発達に伴い、車載用に代表されるナビゲーション装置が急速に普及している。このナビゲーション装置は、地磁気センサ、車速センサ及びＧＰＳセンサ等により逐次検出する自車の現在位置（緯度、経度等）を、ＤＶＤやＨＤＤ等に格納された道路地図データを用いて、表示装置の画面上に表示するとともに、道路地図データに含まれる経路データに基づいて、現在位置から指定された目的地への最適な誘導経路を計算して、特定の表示や音声合成などで誘導案内するものである。
【０００３】
このようなナビゲーション装置においては、経路探索を実行しようとする地点から、目的地までの経路探索を行った場合に、ユーザが希望する走行経路とは異なる経路が検索される場合がある。このような問題点を解決するため、従来から、通過希望の道路を指定し、その通過希望の道路を通るような経路を探索する装置が提案されている。また、全国の道路一覧から通過希望の道路を選択して、その通過希望の道路を優先的に通る経路を探索する装置も提案されている（特許文献１等）。また、通過希望の道路の選択、指定を簡便に行えるようにする目的で特許文献２に示すような提案がなされている。
【特許文献１】特開平１−１３０２９９号公報
【特許文献２】特開平１１−２３３０７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記のような従来のナビゲーション装置では、通過希望の道路の設定変更の操作の簡便化は図られているものの、経路探索を実行する度に、走行を希望する道路を設定する必要があり、操作が煩雑なものとなっていた。特に、経路探索の実施頻度が高い自宅や勤務先等に接続する道路や、目的地として設定する頻度が高い地点に接続する道路の中に、ユーザが走行したくないと考える道路がある場合には、その都度、走行を希望する道路を設定する必要があった。
【０００５】
例えば、経路探索の実施頻度の高い地点（例えば、自宅や勤務先等）やよく行く目的地に接続する複数の道路の中に、道幅が狭くて対向車が来た場合にはすれ違うことができない道路や、人や自転車等が多い商店街等を通り抜ける道路がある場合に、このような道路が距離的には最短コースであっても、ユーザとしては利用したくない道路である場合がある。
【０００６】
このように、通常の経路探索において、ユーザが利用したくないと考える道路が選択された場合に、ユーザが希望する道路に変更する方法としては、「経由地としてその道路を指定する」等の経路探索の条件を変更して再度経路探索を実行し、探索結果が、希望する道路を含む経路に変更されるように誘導する等の方法をとる必要があった。なお、このような問題は、自宅や勤務先等を出発地とする場合だけでなく、これらを目的地とする場合にも同様に生じていた。
【０００７】
本発明は、上記のような従来技術の問題点を解決するために提案されたものであり、その目的は、経路探索を実施する頻度の高い地点や目的地として設定する頻度の高い地点に接続する道路について、常にユーザが使用したいと希望する道路を含む経路探索を実行することができるナビゲーションの技術すなわちナビゲーション装置、方法及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、コンピュータ又は電子回路を用いて、予め備える道路地図データに基づき、移動体が出発地から指定された目的地まで移動する経路を探索及び誘導案内するナビゲーション装置において、ある地点に接続する複数の道路の中に走行を希望する道路がある場合に、その地点を指定する地点指定部と、前記地点指定部により指定された地点のそれぞれについて、その地点に接続する複数の道路の中から走行を希望する１つの道路を設定し、変更する設定・変更部と、前記設定・変更部によって指定された走行希望道路を、その道路を指定した地点情報に対応づけて所定の記憶手段に登録する登録部と、経路探索時に、前記記憶手段に登録された走行希望道路を、対応する地点情報と共に検索する検索部とを有することを特徴とする。
【０００９】
請求項４に記載のナビゲーション方法は、請求項１に記載の発明を方法の観点から捉えたものであり、コンピュータ又は電子回路が、予め備える道路地図データに基づき、移動体が出発地から指定された目的地まで移動する経路を探索及び誘導案内するナビゲーション方法において、ある地点に接続する複数の道路の中に走行を希望する道路がある場合に、その地点を指定するステップと、指定された地点のそれぞれについて、その地点に接続する複数の道路の中から走行を希望する１つの道路を設定し、変更するステップと、指定された走行希望道路を、その道路を指定した地点情報に対応づけて所定の記憶手段に登録するステップと、経路探索時に、前記記憶手段に登録された走行希望道路を、対応する地点情報と共に検索するステップとを含むことを特徴とする。
【００１０】
請求項７に記載のナビゲーションプログラムは、請求項１及び請求項４に記載の発明をコンピュータプログラムの観点から捉えたものであり、コンピュータを制御することにより、予め備える道路地図データに基づき、移動体が出発地から指定された目的地まで移動する経路を探索及び誘導案内させるナビゲーションプログラムにおいて、このプログラムは、前記コンピュータに、ある地点に接続する複数の道路の中に走行を希望する道路がある場合に、その地点を指定させ、指定された地点のそれぞれについて、その地点に接続する複数の道路の中から走行を希望する１つの道路を設定あるいは変更させ、指定された走行希望道路を、その道路を指定した地点情報に対応づけて所定の記憶手段に登録させ、経路探索時に、前記記憶手段に登録された走行希望道路を、対応する地点情報と共に検索させることを特徴とする。
【００１１】
以上のような請求項１、請求項４及び請求項７に記載の発明によれば、ユーザが指定した地点のそれぞれについて、その地点に接続する複数の道路の中にユーザが走行したいと希望する道路がある場合に、その道路を予め登録しておくことができるので、常に、ユーザが希望する道路を含む経路探索を容易に実行することができるようになる。
【００１２】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、前記検索部によって検索された走行希望道路が、走行可能であるか否かを判定する走行可否判定部をさらに有することを特徴とする。
【００１３】
請求項５に記載の発明は、請求項２に記載の発明を方法の観点から捉えたものであり、請求項４に記載のナビゲーション方法において、検索された走行希望道路が、走行可能であるか否かを判定するステップをさらに有することを特徴とする。
【００１４】
請求項８に記載の発明は、請求項２及び請求項５に記載の発明をコンピュータプログラムの観点から捉えたものであり、請求項７に記載のナビゲーションプログラムにおいて、検索された走行希望道路が、走行可能であるか否かを判定させることを特徴とする。
【００１５】
以上のような請求項２、請求項５及び請求項８に記載の発明では、経路探索時に、検索された走行希望道路が走行可能であるか否かを判断することができるので、一方通行道路等、自車の走行方向によっては走行不能の道路が誘導経路として設定されることを防止できる、より精度の高いナビゲーション装置を得ることができる。
【００１６】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載のナビゲーション装置において、前記検索部によって検索された走行希望道路を、走行経路として使用するか否かを選択する使用有無選択部をさらに有することを特徴とする。
【００１７】
請求項６に記載の発明は、請求項３に記載の発明を方法の観点から捉えたものであり、請求項４又は請求項５に記載のナビゲーション方法において、検索された走行希望道路を、走行経路として使用するか否かを選択するステップをさらに有することを特徴とする。
【００１８】
請求項９に記載の発明は、請求項３及び請求項６に記載の発明をコンピュータプログラムの観点から捉えたものであり、請求項７又は請求項８に記載のナビゲーションプログラムにおいて、検索された走行希望道路を、走行経路として使用するか否かを選択させることを特徴とする。
【００１９】
以上のような請求項３、請求項６及び請求項９に記載の発明によれば、経路探索時にユーザが改めて検索された走行希望道路を走行経路として使用するか否かを選択することができるので、ユーザが予め指定した走行希望道路であっても、経路探索時に何らかの理由によりユーザがその道路を走行したくないと考える場合に柔軟に対応することができる。
【発明の効果】
【００２０】
以上のような本発明によれば、経路探索を実施する頻度の高い地点や目的地として設定する頻度の高い地点に接続する道路について、常にユーザが使用したいと希望する道路を含む経路探索を実行することができるナビゲーション装置、方法及びプログラムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
次に、本発明を実施するための最良の形態（以下、「実施形態」と呼ぶ）について図面を参照して具体的に説明する。なお、本実施形態は、周辺装置を備えたコンピュータをプログラムで制御することで実現できるが、この場合のハードウェアやプログラムの実現態様は各種変更可能である。また、本発明は、ナビゲーション装置及び方法に加え、上記のようなプログラム、そのようなプログラムを記録したコンピュータ読取可能な記憶媒体としても把握できる。従って、以下の説明では、本発明及び本実施形態の各機能を実現する仮想的回路ブロックを用いる。
【００２２】
（１）構成
（１−１）全体構成
まず、本実施形態におけるナビゲーション装置（以下「本装置」と呼ぶ）は、概略としては、経路探索を実施する頻度の高い地点（例えば、自宅や勤務先等）や、目的地として設定することが多い地点について、その地点毎に、その地点に接続された複数の道路の中からユーザが走行を希望する道路（以下、走行希望道路という）を予め登録することができるようにして、常にユーザが希望する道路を含む経路探索を実行することができるようにすることにより、ユーザにとって優れた有用性を確保するものであり、図１の機能ブロック図に示す下記の各要素を備えている。
【００２３】
すなわち、絶対位置・方位検出部１は、本装置が搭載された自動車（自車と呼ぶ）の現在位置すなわち自車位置について、地表での絶対的な位置座標や方位を計算するために、例えば、ＧＰＳ衛星から送られてくるＧＰＳ電波をアンテナやレシーバなどで受信するための部分である。相対方位検出部２は、ジャイロなどを使って自車の相対的な方位を検出するための部分である。車速検出部３は、自動車より得られる車速パルスを処理することで自車の速度を計算する部分である。
【００２４】
また、メインＣＰＵ及びその周辺回路４は、本装置全体を制御する制御回路の役割を果たす部分である。また、メモリ群Ｍは、本装置の動作に必要な各種のメモリであり、例えば、プログラム格納用のＲＯＭ５は本装置の起動時にメインＣＰＵによりアクセスされる。また、ワークエリアなどを提供するダイナミックＲＡＭ（ＤＲＡＭ）６には、メインプログラムがロードされる。
【００２５】
また、ＳＲＡＭ（スタティックＲＡＭ）７は、現在位置、目的地、経路等の各種設定や道路地図データに含まれる情報等を取得し、記憶する記憶手段であり、メイン電源がオフになっている間もバッテリーでバックアップされ、オンになったときにメモリ内容を提供するが、フラッシュメモリやハードディスクドライブなど、他の記憶手段によっても置換可能である。また、表示用のＶＲＡＭ（ビデオＲＡＭ）８は、表示部１０に表示すべき画像のビットマップデータを格納する。
【００２６】
また、表示部１０は、地図、操作メニュー、検索リスト及び地点情報など各種の情報を、図示しない液晶表示画面に表示する部分である。音声出力手段により、合成音声による案内と併用させることもできる。また、入力部１１は、ユーザがスイッチなどから命令などの情報を入力するための部分であり、タッチセンサ機能、リモコンユニット、赤外線送受信ユニットなどを備えるが、タッチパネルとして表示部１０と一体に構成したり、フロントパネルのスイッチとして構成することも可能である。ユーザインタフェース部９は、Ｉ／Ｏ制御回路やデバイスドライバなどを使って、表示部１０及び入力部１１と、メインＣＰＵ及びその周辺回路４とを結ぶユーザインタフェースである。
【００２７】
また、ＨＤＤ制御部１２は、ハードディスク（大容量記憶装置）に記録されたナビゲーションプログラムなど各種データをデータベースから読み出す手段であり、データベースには、各種縮尺の地図データ、道路又は道路の区間のネットワーク構造を表した道路地図データが格納される。この道路地図データには、地図上の地点に関する各種地点情報が含まれている。この地点情報には、例えば、地点の座標、地点の名称、地点の種類、住所、電話番号等の検索リスト用のデータ、その地点が接している道路の種別等も含まれている。また、ナビゲーションプログラムに必要なインタフェース用のデータ、例えば、メニュー、リスト、ボタン、案内表示（方位、距離、時刻等）、各種マーク（ランドマーク、アイコン、現在位置、走行軌跡等）を含めてもよい。
【００２８】
上述のプログラムやデータの格納場所は、種々の記憶媒体により実現可能であり、一部若しくは全部をどの記憶媒体に格納するかは、自由に設計可能である。従って、メインプログラムばかりでなく、ナビゲーションのインタフェース用のデータの一部をＲＯＭ５にあらかじめ格納しておいてもよい。また、ハードディスクではなく、ＣＤ−ＲＯＭ制御部、ＤＶＤ−ＲＯＭ制御部等が、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭから読み出したデータを利用する構成としてもよい。
【００２９】
また、ＦＭ多重受信及び処理部１３は、ＦＭ放送波を受信しこの放送波からＶＩＣＳサービスの交通情報など所望のデータを取り出す処理を行う部分であり、交通情報は渋滞情報を含む。また、光／電波ビーコン受信及び処理部１４は、路肩などに設置された光ビーコンや電波ビーコンから、各ビーコンの識別情報やＶＩＣＳサービスの交通情報などの情報を受信及び処理する部分である。
【００３０】
（１−２）メインＣＰＵ及びその周辺回路の役割
さらに、メインＣＰＵ及びその周辺回路４は、上記のようなプログラムの作用によって、図１に示す下記の各部分としての役割を実現するように構成されている。すなわち、現在位置検出部４０は、自車位置を逐次計算するための手段であり、具体的には、ＧＰＳ航法測位と自律航法測位とを組み合わせることで自車位置を計算するように構成される。
【００３１】
ここで、ＧＰＳ航法測位は、人工衛星からの電波に基づいて絶対位置・方位検出部１で得られる情報を使って現在位置を計算するものである。また、自律航法測位は、地磁気及び自車の速度に基づいて相対方位検出部２及び車速検出部３から得られる情報を使って現在位置を計算するものである。
【００３２】
また、目的地指定部４１は、前記道路地図データを記録したデータベースからの施設検索や地図上でのカーソル指定などにより、目的地の指定すなわち入力を受け付ける手段である。経路設定部４２は、現在位置検出部４０により検出される現在位置から、目的地指定部４１により指定された目的地に到達するまでの経路を、道路地図データに基づいて計算し、結果として得られた経路を設定する手段である。
【００３３】
地図表示部４３は、算出された自車位置、経路及び道路地図データに基づいて、自車位置周辺の地図あるいは広域表示した地図を、表示部１０に三次元表示又は他の態様で表示する手段である。また、案内制御部４４は、経路のうち表示する部分や点滅強調などの要素を決めたり、合成音声の併用などにより誘導案内を制御する手段である。
【００３４】
また、走行希望道路設定地点指定部４５は、ユーザが経路探索を実施する頻度の高い地点（例えば、自宅や勤務先等）や目的地として設定することが多い地点について、その地点に接続された複数の道路の中に、ユーザが走行を希望する道路があり、その道路を走行希望道路として設定したい場合に、その地点を指定する手段である。
【００３５】
また、走行可能道路リスト表示部４６は、前記走行希望道路設定地点指定部４５によって指定された各地点に直接接続する利用可能な道路のリストを画面上に表示する手段である。すなわち、指定された各地点に直接接続する利用可能な道路を地図データ記憶媒体から読み出し、表示部１０に表示するものである。なお、本明細書において「利用可能な道路」とは、経路計算の対象となる道路をいうものとする。
【００３６】
図２（Ａ）は、表示画面の一例を示したものであるが、画面左側の地図上に、自宅（図中、▲）に接続する３つの細街路１〜３が表示され、画面右側には、そのリストが表示されている。なお、この場合、ある設定地点に接続し、走行希望道路として指定できる道路の長さとしては、図２（Ｂ）の１〜３に示したように、それぞれ次の交差点までの長さとする。
【００３７】
また、走行希望道路設定・変更部４７は、走行希望道路設定地点指定部４５によって指定された地点毎に、ユーザが走行を希望する道路を、前記走行可能道路リスト表示部４６によって表示された複数の道路の中から選択して、設定し、あるいは変更（削除も含む）する手段である。
【００３８】
例えば、図２（Ａ）に示したような表示両面を用い、タッチパネル又はリモコンにて希望する道路の設定・変更を行う。また、一旦設定した走行希望道路を、ユーザが変更（削除も含む）したいと考えた場合には、選択された道路の中から変更したい道路を指定することにより実行される。
【００３９】
すなわち、図２（Ａ）に示したように、設定地点が「自宅」であり、その地点の周囲に存在する複数個の細街路１〜３が表示されている場合に、画面右側に列挙された「細街路１」のボタンが押されると、図２（Ｃ）に示したように、画面左側の地図上の該当道路が、強調表示あるいは色を変える等して表示され、その道路が「走行希望道路」として設定されたことが容易に視認できるように構成されている。
【００４０】
なお、この走行希望道路設定・変更部４７によって走行希望道路を設定する場合には、その地点から出発する場合（出発地である場合）に走行したい道路と、その地点に向かう場合（目的地）に走行したい道路とを区別して設定できるように構成しても良い。例えば、ある地点に接続された細街路が「一方通行」のような場合もあるからである。
【００４１】
また、走行希望道路登録部４８は、前記走行希望道路設定・変更部４７によって指定された走行希望道路を、その走行希望道路を指定した地点情報及び走行方向等の情報と共に、走行希望道路情報記憶手段に登録する手段である。なお、この走行希望道路情報記憶手段としては、ハードディスクに記録されたデータベース等、種々の記憶媒体を用いることができる。
【００４２】
また、走行希望道路検索部４９は、ユーザが目的地を指定して経路探索を行おうとする場合に、前記走行希望道路情報記憶手段に、現在地、目的地あるいは経由地等の各地点について、ユーザが使用したいと希望する走行希望道路が登録されているか否かを検索し、登録されていた場合には、前記経路設定部４２にその走行希望道路情報を送り、その走行希望道路を使用する条件設定で、目的地までの経路の探索が行われるようにする手段である。
【００４３】
また、走行可否判定部５０は、前記走行希望道路検索部４９によって検索された走行希望道路について、その道路が今回の経路探索において走行可能であるか否かを判定する手段である。例えば、設定されている走行希望道路が一方通行等である場合に、その走行希望道路の設定地点への走行方向によっては、設定されている走行希望道路の走行ができない場合等があるためである。
【００４４】
走行希望道路使用有無選択部５１は、前記走行希望道路検索部４９によって検索され、前記走行可否判定部５０によって走行可能であると判断された走行希望道路を、ユーザが今回の経路探索において使用するか否かを選択する手段である。
【００４５】
ここで、「走行希望道路」として設定された道路についてのコストの設定方法について説明する。このコストの設定は、ユーザによって「走行希望道路」として指定された道路が、経路探索の際に必ず選択されるようにするためのものであり、例えば、図２（Ｃ）において「走行希望道路」として選択された道路（細街路１）のコストはそのままにし、選択されていないすべての道路（細街路２、細街路３）のコストを“∞”に設定して、「走行希望道路」以外が選択されないようにする。
【００４６】
（２）作用
以上のような本実施形態による処理の詳細を、図３及び図４のフローチャートを参照して説明する。
【００４７】
（２−１）走行希望道路の設定処理
ユーザがある地点について、その地点に接続する複数の道路の中から予め走行を希望する道路を設定したいと考えた場合には、図３に示したような処理が行われる。
【００４８】
まず、ユーザがある地点について走行希望道路の設定を行いたいとして所定の設定ボタンを押下したか否か等、走行希望道路の設定を行うか否かを判断し（ステップ３０１）、走行希望道路を設定する場合には、ステップ３０２に進み、走行希望道路を設定する地点（例えば、自宅、勤務先等）を１つ指定する。一方、ステップ３０１において、ユーザが走行希望道路を設定しない場合には、以下の処理は行われない。
【００４９】
続いて、ステップ３０３において、図２（Ａ）に示したように、指定された地点の情報に基づいてその地点の周辺の地図、及び指定された地点に接続する走行可能道路のリストを画面上に表示し、図２（Ｃ）に示したように、ユーザによって、画面上に表示された複数の走行可能道路の中から希望する道路が指定されたら（ステップ３０４）、その道路を前記地点情報と対応づけて走行希望道路情報記憶手段に登録する（ステップ３０５）。
【００５０】
続いて、ステップ３０６において、走行希望道路の設定処理を終了するか否かを判断し、終了しない場合には、ステップ３０２に戻り、走行希望道路を設定する別の地点（例えば、自宅、勤務先等）を１つ指定し、その地点について、走行希望道路を設定すべく、ステップ３０２〜ステップ３０６の処理を繰り返す。一方、ステップ３０６において、走行希望道路の登録がすべて終了したと判断した場合には、処理を終了する。
【００５１】
（２−２）経路探索の処理
ユーザにより走行希望道路の設定がなされているか否かにかかわらず、経路探索処理は、図４に示したようなフローチャートに従って行われる。
【００５２】
まず、ステップ４０１において、走行希望道路情報記憶手段を検索することによって、経路探索を行う現在地、指定された目的地、経由地等に、予めユーザによって走行希望道路として登録された道路があるか否かが判断される。そして、上記現在地等のいずれかの地点に関して、ユーザが登録した走行希望道路があると判断された場合には、走行希望道路が設定されている地点（例えば、現在地である自宅）が１つ選択され（ステップ４０２）、その地点について登録されている走行希望道路が検索される（ステップ４０３）。
【００５３】
続いて、ステップ４０４において、検索された走行希望道路が使用できるか否かが判断され、使用できる場合には、ステップ４０５において、今回の経路探索において、その走行希望道路を使用するか否かが判断される。
【００５４】
ステップ４０５において、登録された走行希望道路を使用するとされた場合には、ステップ４０６に進み、その走行希望道路情報が経路設定部４２に送出される。一方、ステップ４０４において、検索された走行希望道路が、通行止めや一方通行等の事情により使用できないと判断された場合、また、ステップ４０５において、今回の経路探索においては、その走行希望道路を使用しないとされた場合にはステップ４０７に進む。
【００５５】
続いて、ステップ４０７において、走行希望道路が登録されている地点をすべて検索したか否かが判断され、まだ検索が完了していない場合には、ステップ４０２に戻り、別の地点（例えば、目的地）が１つ選択され、ステップ４０３〜ステップ４０６の処理が繰り返される。
【００５６】
一方、ステップ４０７において、走行希望道路が登録されている地点をすべて検索したと判断された場合には、ステップ４０８に進み、検索された走行希望道路が１つ以上あるか否かが判断され、走行希望道路が１つ以上ある場合には、ステップ４０９に進み、検索された走行希望道路を使用する条件設定で、現在地から目的地までの経路探索が実行され、処理を終了する。
【００５７】
また、ステップ４０１において、経路探索を行う現在地、指定された目的地、経由地等に、ユーザによって登録された走行希望道路がないと判断された場合、また、ステップ４０８において、検索された走行希望道路が１つもないと判断された場合には、ステップ４１０に進み、使用する道路に関しては何ら制約を受けずに、通常の経路探索が実行され、処理を終了する。
【００５８】
（２−３）経路探索の具体例
続いて、本発明を適用した経路探索の具体例を、表示画面例を参照しつつ説明する。
【００５９】
（２−３−１）自宅情報に走行希望道路が設定してあり、自宅から出発する場合
自宅から目的地までの経路探索を行う際に走行希望道路を使用する場合は、まず、図５（Ａ）に示すように、検索メニューから文字入力等により目的地を設定すると、図５（Ｂ）に示すように、目的地が図中に旗印等で表示される。その後、走行希望道路を使用するか否かを選択する。その際、図５（Ｃ）に示すように、自宅付近の拡大図が表示され、どの道路が走行希望道路として設定されているかが表示される（図中、点線）。ここで「はい」を押した場合は、走行希望道路を考慮した経路探索が行われ、探索結果は図５（Ｄ）に示すようになる。一方、「いいえ」が押された場合には、通常通りの経路探索が行われる。
【００６０】
（２−３−２）自宅情報に走行希望道路が設定してあり、自宅へ帰る場合
ある地点Ａから自宅へ帰る時に走行希望道路を使用する場合は、図６（Ａ）に示すように、検索メニューから「自宅へ戻る」を選択すると、図６（Ｂ）に示すように、目的地である自宅が図中に旗印等で表示される。その後、走行希望道路を使用するか否かを選択する。その際、図６（Ｃ）に示すように、自宅付近の拡大図が表示され、どの道路が走行希望道路として設定されているかが表示される。ここで「はい」を押した場合は、走行希望道路を考慮した経路探索が行われ、探索結果は図６（Ｄ）に示すようになる。一方、「いいえ」が押された場合には、通常通りの経路探索が行われる。
【００６１】
（３）効果
以上のような本実施形態によれば、経路探索を実施する頻度の高い地点（例えば、自宅や勤務先等）や、目的地として設定することが多い地点について、その地点毎に、その地点に接続する複数の道路の中からユーザが走行を希望する道路を予め登録しておくことができるので、常にユーザが希望する道路を含む経路探索を実行することができる、極めて有用性の高いナビゲーション装置を得ることができる。
【００６２】
（４）他の実施形態
なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、上記の実施形態のように走行希望道路を予め設定しておく場合だけでなく、経路探索の実行時に、現在の自車位置や目的地等について随時、走行希望道路を設定し、その情報に基づいて経路探索を行えるようにすることができることは言うまでもない。
【００６３】
また、「走行希望道路」として指定された道路についてのコストの設定方法としては、上記の方法の他、「走行希望道路」として選択された道路（細街路１）のコストを“０”に設定し、選択されていないすべての道路（細街路２、細街路３）のコストを通常のままに設定して、「走行希望道路」が選択されやすくなるようにしても良い。
【００６４】
また、本発明は、車内にナビゲーション用のデータを置く、いわゆるオンボード型ではなく、無線通信ネットワークを介して最新のデータの提供を受けることができる、いわゆるオフボード型のナビゲーションシステムにも適用可能である。この場合、通信ネットワークを介して接続される車外のサーバ等が、上記の処理の全部若しくは一部を行うことができ、処理結果を車内のコンピュータが取得することにより、車内における処理負担を軽減させることができる。なお、本発明は、車載用には限定されず、他の移動手段や携帯用のナビゲーションにも適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】本発明に係るナビゲーション装置の構成を示す機能ブロック図。
【図２】走行希望道路リスト表示部による画面表示例を示す図であって、（Ａ）は、設定地点周辺の地図及び設定地点に接続する道路リストの表示例、（Ｂ）は、走行希望道路として設定することができる設定地点に接続する道路の長さを示す図、（Ｃ）は、走行希望道路が指定された場合の表示例。
【図３】本発明に係るナビゲーション装置における走行希望道路の設定処理の手順を示すフローチャート。
【図４】本発明に係るナビゲーション装置における経路探索処理の手順を示すフローチャート。
【図５】（Ａ）〜（Ｄ）は、本発明に係るナビゲーション装置において、自宅情報に走行希望道路が設定してあり、自宅から出発する場合の画面表示例を示す図。
【図６】（Ａ）〜（Ｄ）は、本発明に係るナビゲーション装置において、自宅情報に走行希望道路が設定してあり、自宅へ帰る場合の画面表示例を示す図。
【符号の説明】
【００６６】
１…絶対位置・方位検出部
２…相対方位検出部
３…車速検出部
４…メインＣＰＵ及びその周辺回路
５…ＲＯＭ
６…ＤＲＡＭ
７…ＳＲＡＭ
８…ＶＲＡＭ
９…ユーザインタフェース部
１０…表示部
１１…入力部
１２…ＨＤＤ制御部
１３…ＦＭ多重受信及び処理部
１４…光／電波ビーコン受信及び処理部
４０…現在位置検出部
４１…目的地指定部
４２…経路設定部
４３…地図表示部
４４…案内制御部
４５…走行希望道路設定地点指定部
４６…走行可能道路リスト表示部
４７…走行希望道路設定・変更部
４８…走行希望道路登録部
４９…走行希望道路検索部
５０…走行可否判定部
５１…走行希望道路使用有無選択部
Ｍ…メモリ群
【図１】
2007003303.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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