(57)【要約】【課題】従来、レートセンサの基準出力変動を抑制するだけの制御帯域が稼げず、追尾が不安定化する可能性があり、また、受信レベルの外乱、追尾誤差や基準出力誤差が大きい場合に、追尾誤差の収束が遅いあるいは収束できないという問題があった。【解決手段】サイン波スキャン生成部９により生成した方位角スキャンオフセット指令値を方位角指令値に加算してアンテナ１をサイン波状にスキャンさせ、アンテナ１が受信した受信レベル信号と方位角スキャンオフセット指令値とからビームパターンの長軸回転方向の追尾誤差を算出し、この追尾誤差に基づく制御補償部８からの長軸角速度補正値により長軸レートセンサ１０が検出した角速度を補正し、長軸回転方向姿勢角変化演算部１１により、前記補正された長軸回転方向の角速度に基づきビームパターンの長軸回転方向の姿勢変化を検出して長軸回転方向姿勢角変化量によりアンテナの方位角指令値を補正する。【選択図】図１
2007303865.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
楕円形のビームパターンを有し移動体に搭載されて衛星通信を行う衛星追尾アンテナ装置であって、前記ビームパターンの短軸方向が仰角回転軸方向と一致するようにアンテナをマウントするアンテナマウントと、衛星方向を指向するための方位角指令値と仰角指令値とを出力する衛星方向演算部と、前記アンテナが方位角方向にサイン波状のスキャンをするよう前記方位角指令値にオフセットを加算するサイン波スキャン生成部と、前記アンテナが受信した受信波の受信レベル信号を出力する追尾受信機と、前記受信レベル信号と前記オフセットに基づき方位角周りの追尾誤差を算出する追尾誤差演算部と、前記ビームパターンの長軸回転方向の角速度を検出する長軸レートセンサと、前記追尾誤差に基づき前記長軸回転方向の角速度を補正する制御補償部と、前記制御補償部により補正された長軸回転方向の角速度に基づき前記ビームパターンの長軸回転方向の姿勢変化を算出する長軸回転方向姿勢角変化演算部と、前記長軸方向姿勢角変化演算部から出力される姿勢変化量に基づいて前記方位角指令値を補正する補正手段とを備えた衛星追尾アンテナ装置。
【請求項２】
前記ビームパターンの短軸回転方向の角速度を検出する短軸レートセンサと、前記アンテナの加速度を検出する加速度センサと、前記短軸レートセンサが検出した角速度と前記加速度センサが検出した加速度のうちの少なくとも一方に基づいて前記ビームパターンの短軸回転方向の姿勢変化を算出する短軸回転方向姿勢角変化演算部を備え、前記短軸回転方向姿勢角変化演算部から出力される姿勢角変化量に基づいて前記仰角指令値を補正するようにしたことを特徴とする請求項１に記載の衛星追尾アンテナ装置。
【請求項３】
楕円形のビームパターンを有し移動体に搭載されて衛星通信を行う衛星追尾アンテナ装置であって、前記ビームパターンの短軸方向が仰角回転軸方向と一致するようにアンテナをマウントするアンテナマウントと、衛星方向を指向するための方位角指令値と仰角指令値とを出力する衛星方向演算部と、前記アンテナが前記ビームパターンの短軸回転方向に長く長軸回転方向に短い楕円形のスキャンをするよう前記方位角指令値及び仰角指令値にオフセットを加算する楕円スキャン生成部と、前記アンテナが受信した受信波の受信レベル信号を出力する追尾受信機と、前記受信レベル信号と前記オフセットに基づき前記アンテナの方位角周り及び仰角周りの追尾誤差を夫々算出する追尾誤差演算部と、前記ビームパターンの長軸回転方向及び短軸回転方向の角速度を夫々検出するレートセンサと、前記追尾誤差に基づき前記長軸回転方向及び短軸回転方向の角速度を夫々補正する制御補償部と、前記制御補償部により補正された長軸回転方向及び短軸回転方向の夫々の角速度に基づき前記ビームパターンの長軸回転方向及び短軸回転方向の夫々の姿勢変化を算出する姿勢角変化演算部と、前記姿勢角変化演算部から出力される姿勢変化量に基づいて前記方位角指令値及び仰角指令値を夫々補正する補正手段とを備えた衛星追尾アンテナ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、衛星追尾アンテナ装置、特に移動体に搭載されて衛星通信を行う衛星追尾アンテナ装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
船舶等の移動体に搭載されたアンテナを常に衛星に向けるように制御する制御装置として、レートセンサで移動体の姿勢変化を検出し、その姿勢変化により発生したアンテナ方向と衛星方向のずれを補正するようにアンテナを駆動するレートセンサ追尾方式がある。しかし、レートセンサには基準出力誤差があるため、アンテナ方向と衛星方向とのずれが時系列で増大してゆく傾向がある。
【０００３】
そこで、このずれを補正するために、受信レベルに基づきピークサーチ（受信レベル追尾）を併用するようにしたハイブリッド型追尾方式が用いられる。受信レベル追尾方式には、アンテナを幾つかの近接するポイントに駆動して、各ポイントで積分した受信レベル値を比較することで、受信レベルのピーク方向を検出するステップトラック方式などが用いられる。
【０００４】
特に、基準出力変動の大きい安価なレートセンサを使用する場合、ステップトラックによる指向方向の補正のみでは追尾が不安定化することがあるため、従来、ステップトラックの結果（即ち、レートセンサの基準出力誤差）に基づき、レートセンサの基準出力に補正値を加えることで、追尾の安定化を図るようにした装置が提案されている。（例えば、特許文献１参照）
【０００５】
このような従来の装置を、船舶上の衛星追尾アンテナ装置のような方位角および仰角の２軸の追尾制御が必要な装置に適用する場合、少なくとも２軸の姿勢角変化を検出するレートセンサに加えて、方位角方向および仰角方向それぞれにステップトラックによるピークサーチを行うことにより衛星追尾を実現する。
【０００６】
【特許文献１】特開平１０−３０８６２２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかるに、従来の装置では各軸のステップトラックを交互にしか行えないため、レートセンサの基準出力変動を抑制するだけの制御帯域が稼げず、追尾が不安定化する可能性がある。また、ステップトラックのステップ幅や基準出力誤差がアンテナ方向と受信レベルのピーク方向との誤差である追尾誤差や基準出力誤差の大きさに関わらず一定値であったため、受信レベルの外乱や、追尾誤差や基準出力誤差が大きい等の場合に、追尾誤差の収束が遅い、或いは収束ができないという問題があった。
【０００８】
この発明は、従来の装置に於ける前記のような課題を解決するために成されたもので、高精度な衛星追尾を可能とする衛星通信アンテナの制御装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明による衛星追尾アンテナ装置は、楕円形のビームパターンを有し移動体に搭載されて衛星通信を行う衛星追尾アンテナ装置であって、前記ビームパターンの短軸方向が仰角回転軸方向と一致するようにアンテナをマウントするアンテナマウントと、衛星方向を指向するための方位角指令値と仰角指令値とを出力する衛星方向演算部と、前記アンテナが方位角方向にサイン波状のスキャンをするよう前記方位角指令値にオフセットを加算するサイン波スキャン生成部と、前記アンテナが受信した受信波の受信レベル信号を出力する追尾受信機と、前記受信レベル信号と前記オフセットに基づき方位角周りの追尾誤差を算出する追尾誤差演算部と、前記ビームパターンの長軸回転方向の角速度を検出する長軸レートセンサと、前記追尾誤差に基づき前記長軸回転方向の角速度を補正する制御補償部と、前記制御補償部により補正された長軸回転方向の角速度に基づき前記ビームパターンの長軸回転方向の姿勢変化を算出する長軸回転方向姿勢角変化演算部と、前記長軸方向姿勢角変化演算部から出力される姿勢変化量に基づいて前記方位角指令値を補正する補正手段とを備えたものである。
【００１０】
又、この発明による衛星追尾アンテナ装置は、楕円形のビームパターンを有し移動体に搭載されて衛星通信を行う衛星追尾アンテナ装置であって、前記ビームパターンの短軸方向が仰角回転軸方向と一致するようにアンテナをマウントするアンテナマウントと、衛星方向を指向するための方位角指令値と仰角指令値とを出力する衛星方向演算部と、前記アンテナが前記ビームパターンの短軸回転方向に長く長軸回転方向に短い楕円形のスキャンをするよう前記方位角指令値及び仰角指令値にオフセットを加算する楕円スキャン生成部と、前記アンテナが受信した受信波の受信レベル信号を出力する追尾受信機と、前記受信レベル信号と前記オフセットに基づき前記アンテナの方位角周り及び仰角周りの追尾誤差を夫々算出する追尾誤差演算部と、前記ビームパターンの長軸回転方向及び短軸回転方向の角速度を夫々検出するレートセンサと、前記追尾誤差に基づき前記長軸回転方向及び短軸回転方向の角速度を夫々補正する制御補償部と、前記制御補償部により補正された長軸回転方向及び短軸回転方向の夫々の角速度に基づき前記ビームパターンの長軸回転方向及び短軸回転方向の夫々の姿勢変化を算出する姿勢角変化演算部と、前記姿勢角変化演算部から出力される姿勢変化量に基づいて前記方位角指令値及び仰角指令値を夫々補正する補正手段とを備えたものである。
【発明の効果】
【００１１】
この発明による衛星追尾アンテナ装置によれば、サイン波スキャンによる受信レベルフィードバックとレートセンサによる姿勢角の検出により、衛星通信アンテナのビーム幅の狭い方位角方向を高精度に追尾制御する移動体上の衛星追尾アンテナ装置を実現することができる。
【００１２】
又、この発明による衛星追尾アンテナ装置によれば、楕円スキャンによる受信レベルフィードバックとレートセンサによる姿勢角の検出により、衛星通信アンテナの長軸回転方向と短軸回転方向を高精度に追尾制御する移動体上の衛星追尾アンテナ装置を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
実施の形態１
図１はこの発明の実施の形態１に係る衛星追尾アンテナ装置を示すブロック図、図２はその衛星追尾アンテナのビームパターンを示す説明図、図３は実施の形態１に於けるに座標系の定義を示す説明図である。この実施の形態１に係る衛星追尾アンテナ装置は船舶に搭載されるものであって、図２に示す楕円形のビームパターンｐを有する衛星追尾アンテナ（以下、アンテナと称する）１の指向方向を制御する。アンテナ１は、楕円形に形成されており、その形状に基づいて、図２に示すようにアンテナ１のビームパターンｐは楕円形となる。図２に示すアンテナ１のビームパターンｐは、ビーム方向ｚに直交する面でのビームレベルがピークレベルから３[ｄｂ]だけ低下したレベルのパターンを示しており、長軸ｘ、短軸ｙを有する。このビームパターンｐの長軸ｘ及び短軸ｙは、破線で示す楕円形に形成されたアンテナ１の短軸及び長軸に夫々対応している。
【００１４】
アンテナ１は、方位角方向と仰角方向に駆動できるアンテナマウント２に搭載されており、モータ３とアンテナ駆動制御部４により任意の方向に駆動可能である。長軸レートセンサ１０は、アンテナ１の長軸回転方向rｘの角速度を検出し、その角速度に対応した検出角速度ωｘを出力する。衛星方向演算部５は、内部メモリに保持されている衛星位置情報とＧＰＳからの船舶位置情報とから船舶からみた衛星方向を計算し、方位角指令値αと仰角指令値βとを出力する。
【００１５】
長軸回転方向姿勢角変化演算部１１は、長軸レートセンサ１０により検出された長軸角速度ωｘに、制御補償部８から出力される補正値eｘを加えたものを積分することで、長軸回転方向ｒｘの姿勢角の変化を演算し、長軸回転方向姿勢角変化量θを補正手段としての加算器２０に出力する。例えば、アンテナ方向指令値のノミナル値を、方位角がα、仰角がβであるとしたとき、アンテナ方向指令値を長軸回転方向姿勢角変化量θを用いて動揺補正すると、方位角指令値は、（α−θ／cosβ）となる。仰角は固定なので仰角指令値はβとなる。仰角を固定とすることにより追尾誤差は発生するが、仰角方向はビーム幅が広いため利得の損失は小さい。
【００１６】
サイン波スキャン生成部９は、アンテナ１の長軸回転方向ryに振幅Ａのサイン波スキャンを行うために、Ａ／cosβの大きさのサイン波をスキャンオフセットＦ（ｔ）として方位角指令値（α−θ／cosβ）
に加算する。追尾受信機６は、アンテナ１から出力される受信波の強度を測定し、受信レベル信号Ｃを出力する。追尾誤差演算部７は、追尾受信機６からの受信レベル信号Ｃとサイン波スキャン生成部９からのスキャンオフセットＦ（ｔ）とから、サイン波スキャン１周期毎に、長軸回転方向ｒｘの受信レベルピーク方向（即ち衛星方向）とサイン波スキャンの中心方向との偏差である追尾誤差Ｅを、次のように算出して出力する。
【００１７】
即ち、方位角指令値（α−θ／cosβ）へのサイン波のスキャンオフセットＦ（ｔ）が、時間ｔの関数Ｆ（ｔ）として、
【数１】
2007303865.tif 000003
但し、Ｔｓ；サイン波の周期
と表されるとき、
【００１８】
追尾誤差Ｅは、周期Ｔｓ毎に算出される次式（２）に示すの積分値Ｉ
【数２】
2007303865.tif 000004
但し、Ｃ；受信レベル
を用いて次式（３）の如く計算される。
【００１９】
【数３】
2007303865.tif 000005
但し、Ｂ；衛星通信アンテナ１の短軸方向のビーム幅
【００２０】
制御補償部８は、追尾誤差演算部７からの追尾誤差Ｅに、比例補償と積分補償を行い、これを長軸角速度補正値eｘとして出力する。
【００２１】
以上のように構成されたこの発明の実施の形態１に係る衛星追尾アンテナ装置に於いて、衛星方向演算部５からのアンテナ方位角指令値αは、長軸回転方向姿勢角変化演算部１１により演算された長軸回転方向姿勢角変化量θにより加算器２０により動揺補正されて方位角指令値（α−θ／cosβ）として出力され、又、衛星方向演算部５からの仰角指令値βは固定値として出力される。
【００２２】
一方、サイン波スキャン生成部９から出力された前記（式１）に示すサイン波のスキャンオフセットＦ（ｔ）が、加算器２１により方位角指令値（α−θ／cosβ）に加算され、アンテナ駆動制御装置４に与えられる。アンテナ１は、その指令値に基づいて長軸回転方向ｒｘに振幅Ａのサイン波スキャンを行う。
【００２３】
追尾受信機６は、そのアンテナ１から出力される受信波の強度を測定して受信レベルＣを追尾誤差演算部７へ出力する。追尾誤差演算部７は、追尾受信機６からの受信レベルＣとサイン波スキャン生成部９からのスキャンオフセットＦ（ｔ）とから、サイン波スキャン１周期毎に、長軸回転方向ｒｘの受信レベルピーク方向（即ち衛星方向）とサイン波スキャンの中心方向との偏差である追尾誤差Ｅを、前記式（３）により算出して制御補償部８へ出力する。
【００２４】
制御補償部８は、追尾誤差演算部７からの追尾誤差Ｅに、比例補償と積分補償を行い、これを長軸角速度補正値ｅｘとして加算器２２に出力する。長軸回転方向姿勢角変化演算部１１は、長軸レートセンサ１０により検出された長軸角速度ωｘに、制御補償部８から出力される長軸角速度補正値eｘを加えたものを積分し、長軸回転方向ｒｘの姿勢角の変化を演算し姿勢角変化量θを出力し、方位角指令値αを動揺補正するものである。
【００２５】
以上のように、実施の形態１によれば、サイン波スキャンによる受信レベルフィードバックとレートセンサのよる姿勢角の検出により、衛星通信アンテナ１のビーム幅の狭い方位角方向を高精度に追尾する移動体上の衛星追尾アンテナ装置を実現することができる。
【００２６】
実施の形態２
図４は、この発明の実施の形態２に係る衛星追尾アンテナ装置を示すブロック図で、実施の形態１と同一又は相当部分にはそれと同一符号を付してある。この実施の形態２では、実施の形態１の構成に加えて、図３に示すアンテナ１の短軸回転方向ｒｙの短軸角速度ωｙを検出する短軸レートセンサ１３と、アンテナ１の３軸加速度ａを検出する加速度センサ１４と、アンテナ１の短軸角速度ωｙと３軸加速度ａの双方若しくは何れか一方を使用して短軸回転方向ｒｙの短軸回転方向姿勢角変化量φを演算し、これを補正手段としての加算器２０に出力し仰角指令値βを動揺補正する短軸回転方向姿勢角変化演算部１２とを備えている。
【００２７】
このように構成された実施の形態２によれば、実施の形態１による装置の動作に加えて、短軸回転方向姿勢角変化演算部１２からの短軸回転方向姿勢角変化量φにより、アンテナ方向指令値のうち、仰角指令値が、ノミナル値のβから（β-φ）に動揺補正される。
【００２８】
実施の形態２によれば、サイン波スキャンによる受信レベルフィードバックとレートセンサによる姿勢角の検出により、衛星通信アンテナ１のビーム幅の狭い方位角方向を高精度に追尾し、ビーム幅の広い仰角方向は、３軸加速度と短軸角速度との少なくとも一方を用いた比較的精度の粗い動揺補正を行う移動体上の衛星追尾アンテナ装置を実現することができる。
【００２９】
実施の形態３
図５は、この発明の実施の形態３に係る衛星追尾アンテナ装置を示すブロック図で、実施の形態１と同一又は相当部分にはそれと同一符号を付してある。この実施の形態３による装置は、船舶に搭載されるものであって、図２に示した楕円形のビームパターンを有するアンテナ１の指向方向を制御する。
【００３０】
アンテナ１は、方位角方向と仰角方向に駆動できるアンテナマウント２に搭載されており、モータ３とアンテナ駆動制御部４により任意の方向に駆動可能である。アンテナ１には、アンテナ１の長軸回転方向ｒｘの角速度ωｘ、及び短軸回転方向ｒｙの角速度ωｙを検出するためのレートセンサ１５が設けられている。
【００３１】
衛星方向演算部５は、内部メモリに保持されている衛星位置情報とＧＰＳからの船舶位置情報から、船舶からみた衛星方向を計算し、方位角指令値αと仰角指令値βとを出力する。姿勢角変化演算部１６は、レートセンサ１５により検出された長軸角速度ωｘ及び短軸角速度ωｙに、制御補償部８から出力される補正値ｅｘ及びｅｙを夫々加えたものを積分することで長軸回転方向姿勢角変化量θ、及び短軸回転方向姿勢角変化量φを演算し、補正手段としての加算器２０に出力する。例えば、アンテナ方向指令値のノミナル値を、方位角指令値がα、仰角指令値がβであるとしたとき、アンテナ方向指令値を長軸回転方向姿勢角変化量θ、及び短軸回転方向姿勢変化量φを用いて動揺補正すると、アンテナ方向指令値は、方位角指令値が（α−θ/cosβ）、仰角指令値が（β−φ）となる。
【００３２】
楕円スキャン生成部１７は、長軸回転方向ｒｘの振幅をＡｘ、短軸回転方向ｒｙの振幅をＡｙとする楕円波のスキャンを行うために、方位角指令値（α−θ/cosβ）にＡｘ／cosβの大きさのサイン波のオフセットを、仰角指令値（β−φ）にＡｙの大きさのコサイン波のオフセットを、夫々加算器２１に出力して加算する。
【００３３】
振幅Ａｘ、Ａｙの大きさは、アンテナ１の長軸ｘのビーム幅が短軸ｙのビーム幅のＲ倍であるとしたとき、Ａｘ／Ａｙ＝１／Ｒの関係が成立するように設定することで、受信レベルのノイズ等による追尾誤差の推定誤差が両方向で一致するように配慮する。追尾受信機６は、アンテナ１から出力される受信波の強度を測定し、受信レベル信号Ｃを出力する。追尾誤差演算部７は、受信レベル信号Ｃと楕円スキャン生成部１７からの方位角スキャンオフセット及び仰角スキャンオフセットから、楕円スキャン１周期毎に、ｘ軸回転方向ｒｘとｙ軸回転方向ｒｙの夫々につき、受信レベルピーク方向(衛星方向)と楕円スキャンの中心方向の偏差を算出して出力する。
【００３４】
アンテナ指令値の方位角へのスキャンオフセットを時間tの関数Ｆｘ（ｔ）、仰角へのスキャンオフセットを時間tの関数Ｆｙ（ｔ）として、
【数４】
2007303865.tif 000006
但し、Ｔｓ；サイン波の周期
【数５】
2007303865.tif 000007
但し、Ｔｓ；サイン波の周期
と表されるとき、
【００３５】
長軸回転方向追尾誤差Ｅｘと短軸回転方向追尾誤差Ｅｙは、サイン波の周期Ｔｓ毎に算出される次式（６）（７）による積分値
【数６】
2007303865.tif 000008
但し、Ｃ；受信レベル
【数７】
2007303865.tif 000009
但し、Ｃ；受信レベル
を用いて、次式（８）（９）の如く計算される。
【００３６】
【数８】
2007303865.tif 000010
但し、Ｂｘ；衛星通信アンテナ１の短軸のビーム幅
Ｂｙ；衛星通信アンテナ１の長軸のビーム幅
【数９】
2007303865.tif 000011
但し、Ｂｘ；衛星通信アンテナ１の短軸のビーム幅
Ｂｙ；衛星通信アンテナ１の長軸のビーム幅
【００３７】
制御補償部８は、追尾誤差演算部７から出力される長軸回転方向追尾誤差Ｅｘ、短軸回転方向追尾誤差Ｅｙの夫々に対して、比例補償と積分補償を行ない長軸角速度ωｘ及び短軸角速度ωｙの補正値ｅｘ、ｅｙとして出力する。
【００３８】
以上のように構成されたこの発明の実施の形態３に係る衛星追尾アンテナ装置に於いて、衛星方向演算部５からの方位角指令値α及び仰角指令値βは、姿勢角変化演算部１６により演算された長軸回転方向姿勢角変化量θ及び短軸回転方向姿勢角変化量φにより動揺補正され、方位角指令値（α−θ／cosβ）、仰角指令値（β−φ）として出力される。
【００３９】
一方、楕円スキャン生成部１７から出力された前記（式５）（式６）に示すスキャンオフセットＦｘ（ｔ）、Ｆｙ（ｔ）が、方位角指令値（α−θ／cosβ）、仰角指令値（β−φ）に加算され、アンテナ駆動制御装置４に与えらる。アンテナ１は、その指令値に基づいて長軸回転方向ｒｘ、短軸回転方向ｒｙに、振幅Ａｘ、Ａｙのサイン波スキャンを行う。
【００４０】
追尾受信機６は、そのアンテナ１から出力される受信波の強度を測定して受信レベル信号Ｃを追尾誤差演算部７へ出力する。追尾誤差演算部７は、前述のように、追尾受信機６からの受信レベル信号Ｃと楕円スキャン生成部１７からのスキャンオフセットＦｘ（ｔ）、Ｆｙ（ｔ）とから、サイン波スキャン１周期毎に、長軸回転方向ｒｘ、ｒｙの受信レベルピーク方向（即ち衛星方向）と、夫々のサイン波スキャンの中心方向との偏差である追尾誤差Ｅｘ、Ｅｙを、前記式（８）（９）により算出して制御補償部８へ出力する。
【００４１】
制御補償部８は、追尾誤差演算部７からの追尾誤差Ｅｘ、Ｅｙに、比例補償と積分補償を行い、これを長軸角速度の補正値eｘ及び短軸角速度の補正値ｅｙとして加算器２２へ出力する。姿勢角変化演算部１６は、レートセンサ１５により検出された長軸角速度ωｘ及び短軸角速度ωｙに、制御補償部８から出力される補正値eｘ及びｅｙを、夫々加えたものを積分し、長軸回転方向ｒｘ及び短軸回転方向ｒｙの姿勢角の変化を演算し、長軸回転方向姿勢角変化量θ及び短軸回転方向姿勢角変化量φを加算器２０へ出力し、アンテナ方位角指令値α、アンテナ仰角指令値βを動揺補正するものである。
【００４２】
以上のように、実施の形態３によれば、楕円スキャンによる受信レベルフィードバックとレートセンサによる姿勢角の検出により、衛星通信アンテナの長軸回転方向と短軸回転方向を高精度に追尾する移動体上の衛星追尾アンテナ装置を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】この発明の実施の形態１に係る衛星追尾アンテナ装置を示すブロック図である。
【図２】この発明に係る衛星追尾アンテナ装置に用いられるアンテナのビーム幅と座標の定義を説明する説明図である。
【図３】この発明の衛星追尾アンテナ装置の座標系の定義を説明する説明図である。
【図４】この発明の実施の形態２に係る衛星追尾アンテナ装置を示すブロック図である。
【図５】この発明の実施の形態３に係る衛星追尾アンテナ装置を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００４４】
１    衛星追尾アンテナ
２    アンテナマウント
３    モータ
４    アンテナ駆動制御装置
５    衛星方向演算部
６    追尾受信機
７    追尾誤差演算部
８    制御補償部
９    サイン波スキャン生成部
１０    長軸レートセンサ
１１    長軸回転方向姿勢角変化演算部
１２    短軸回転方向姿勢角変化演算部
１３    短軸レートセンサ
１４    加速度センサ
１５    レートセンサ
１６    姿勢角変化演算部
１７    楕円スキャン生成部
２０、２１、２２    加算器
ｘ    長軸
ｙ    短軸
ｒｘ    長軸回転方向
ｒｙ    短軸回転方向
ｚ    ビーム方向
ｐ    ビームパターン
α    方位角指令値
β    仰角指令値
θ    長軸回転方向姿勢角変化量
φ    短軸回転方向姿勢角変化量
ωｘ    長軸角速度
ωｙ    短軸角速度
ｅ    角速度補正値
ｅｘ    長軸角速度補正値
ｅｙ    短軸角速度補正値
Ｅ    追尾誤差
Ｅｘ    長軸回転方向追尾誤差
Ｅｙ    短軸回転方向追尾誤差
Ｆ（ｔ）    スキャンオフセット
Ｆｘ（ｔ）    方位角スキャンオフセット
Ｆｙ（ｔ）    仰角スキャンオフセット
Ｃ    受信レベル
【図１】
2007303865.tif 000012
【図２】
2007303865.tif 000013
【図３】
2007303865.tif 000014
【図４】
2007303865.tif 000015
【図５】
2007303865.tif 000016