(57)【要約】【課題】予めモジュール化してあるフィンガーユニットを積極的に脱着交換することで多種多様な部品の把持に対応できるようにした汎用性の高いロボットハンドを提供する。【解決手段】予めモジュール化してある同種または異種の複数のフィンガーユニット３，４を共通のコモンベース２に着脱可能に装着する。フィンガーユニット３は二指把持タイプのものであって、対向配置した二つのフィンガー５または６を一つのモジュールとしてユニット化したものとし、例えば対向配置した二つのフィンガー５がそれぞれに単一または複数の関節１０，１１を有した関節型のものや、対向配置した二つのフィンガー６が互いに接近離間可能な直動型のものとする。【選択図】図１
2007222971.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
予めモジュール化してある同種または異種の複数のフィンガーユニットを共通のコモンベースに着脱可能に装着したことを特徴とするロボットハンド。
【請求項２】
フィンガーユニットは二指把持タイプのものであって、対向配置した二つのフィンガーを一つのモジュールとしてユニット化したものであることを特徴とする請求項１に記載のロボットハンド。
【請求項３】
フィンガーユニットは、対向配置した二つのフィンガーが互いに接近離間可能な直動型のものであることを特徴とする請求項２に記載のロボットハンド。
【請求項４】
フィンガーユニットは、対向配置した二つのフィンガーが単一または複数の関節を有した関節型のものであることを特徴とする請求項２に記載のロボットハンド。
【請求項５】
フィンガーユニットは、対向配置した二つのフィンガーが互いに接近離間可能であって、且つそれぞれのフィンガーが単一または複数の関節を有した複合動作型のものであることを特徴とする請求項２に記載のロボットハンド。
【請求項６】
請求項４または５に記載のロボットハンドであって、フィンガーユニットを構成しているフィンガーのうち関節をもって回動動作可能なフィンガー構成要素の把持面が周回移動可能な巻掛ベルトにて構成されていることを特徴とするロボットハンド。
【請求項７】
巻掛ベルト式のフィンガー構成要素でワークを把持した上でその巻掛ベルトを周回移動させてワークをコモンベースに当接させることにより、コモンベースと巻掛ベルト式のフィンガー構成要素とでワークの握り型の把持が可能となっていることを特徴とする請求項６に記載のロボットハンド。
【請求項８】
二指把持タイプの同種または異種のフィンガーユニットを重合方向に二つ以上並べて配置することにより、多指把持タイプのハンドとしたことを特徴とする請求項２〜７のいずれかに記載のロボットハンド。
【請求項９】
特定のワークの把持に際していずれか一つまたは二つ以上のフィンガーユニットが選択使用されるようになっていて、選択使用されないフィンガーユニットが退避位置まで退避するようになっていることを特徴とする請求項１〜８のいずれかに記載のロボットハンド。
【請求項１０】
選択使用されないフィンガーユニットの退避が各フィンガーの折り畳み格納をもって行われるようになっていることを特徴とする請求項９に記載のロボットハンド。
【請求項１１】
複数のフィンガーユニットに加えてワークの把持に必要な付帯機器が共通のコモンベースに着脱可能となっていることを特徴とする請求項１〜１０のいずれかに記載のロボットハンド。
【請求項１２】
フィンガーユニットを形成しているフィンガーの一部が爪部材として分離可能となっていて、必要以上の外力が作用した時にその爪部材が離脱するようになっていることを特徴とする請求項１〜１１のいずれかに記載のロボットハンド。
【請求項１３】
請求項１〜１２のいずれかに記載のロボットハンドにおいてそのフィンガーの脱着交換を行う装置であって、
ロボットハンドがロボットのアーム先端に装着されているとともに、コモンベースに対するフィンガーユニットの脱着がロボット自体の自律動作により行われるようになっていることを特徴とするロボットハンドのフィンガー交換装置。
【請求項１４】
フィンガーユニット待機位置に複数種類のフィンガーユニットが待機していて、ロボットとフィンガーユニット待機位置との間でフィンガーユニットの脱着交換が行われるようになっていることを特徴とする請求項１３に記載のロボットハンドのフィンガー交換装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業用ロボットを母機として例えば部品組立工程における各種部品のピッキングやハンドリングを行うためのロボットハンドに関し、特に把持対象となるワークとしての部品の大きさや形状を問わず多種類のワークを汎用的に把持できるようにするために、予めモジュール化してある同種または異種の複数のフィンガーユニットを積極的に着脱可能としたロボットハンドに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
把持対象となる部品の形状に柔軟に対応するべくその汎用性を高めたいわゆる多指把持タイプのロボットハンドとして特許文献１，２に記載のものが提案されている。これらの従来の技術では、対向配置した二つで一組のフィンガーを二組以上重合するように並設するとともに、それぞれのフィンガーとしていわゆる一指多関節タイプのものを採用したものである。
【特許文献１】特開２００２−２６４０６６号公報
【特許文献２】特開２００４−５０３７８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
このような従来の技術では、一つのロボットハンドにおけるフィンガーの総数が予め決められているため、十分な汎用性が得られないばかりでなく、汎用性を高めるべくフィンガーの総数を増加させるとロボットハンド全体の外形寸法や重量が大きくなり、ロボットハンド本来の自由度が制約されることとなって好ましくない。
【０００４】
また、ロボットハンドとしての汎用性を飛躍的に高めようとすると、必要に応じてハンド全体を持ち替えるいわゆるハンドチェンジ方式を採用する以外に方法がなく、コストアップと設備全体の大型化の余儀なくされる。
【０００５】
本発明はこのような課題に着目してなされたものであり、予めモジュール化してあるフィンガーユニットを積極的に脱着交換することで多種多様な部品の把持に対応できるようにした汎用性の高いロボットハンドを提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、予めモジュール化してある同種または異種の複数のフィンガーユニットを共通のコモンベースに着脱可能に装着したことを特徴とする。
【０００７】
上記フィンガーユニットとしては、例えば請求項２に記載のように二指把持タイプのものであって、対向配置した二つのフィンガーを一つのモジュールとしてユニット化したものとする。より具体的には、上記フィンガーユニットとしては、例えば請求項３に記載のように対向配置した二つのフィンガーが互いに接近離間可能な直動型のものや、請求項４に記載のように対向配置した二つのフィンガーが単一または複数の関節を有した関節型のもののほか、請求項５に記載のように対向配置した二つのフィンガーが互いに接近離間可能であって、且つそれぞれのフィンガーが単一または複数の関節を有した複合動作型のものを採用することができる。
【０００８】
この場合において、請求項８に記載のように、二指把持タイプの同種または異種のフィンガーユニットを重合方向に二つ以上並べて配置することにより、多指把持タイプのハンドとすることが一層の汎用性向上の上で望ましい。
【０００９】
また、請求項１３に記載の発明は、上記のようなロボットハンドにおいてそのフィンガーの脱着交換を行うフィンガー交換装置として、ロボットハンドがロボットのアーム先端に装着されているとともに、コモンベースに対するフィンガーユニットの脱着がロボット自体の自律動作により行われるようになっていることを特徴とする。
【００１０】
さらに、ハンドの脱着交換を効率良く行うためには、請求項１４に記載のように、フィンガーユニット待機位置に複数種類のフィンガーユニットが待機していて、ロボットとフィンガーユニット待機位置との間でフィンガーユニットの脱着交換が行われるようになっていることが望ましい。
【００１１】
したがって、少なくとも請求項１に記載の発明では、予めモジュール化してあるフィンガーユニットを積極的に脱着交換して、フィンガーユニットの数や種類の組み合わせを変えることにより、多種多様なワークの把持に対応できるようになる。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に記載の発明によれば、予めモジュール化してある同種または異種の複数のフィンガーユニットをハンド本体として機能する共通のコモンベースに着脱可能に装着した上で、例えば把持すべきワークの種別等に応じてフィンガーユニットを適宜交換することにより、ハンド全体を交換することなしに多種多様なワークの把持に対応することができ、ロボットハンドとしての汎用性が格段に高くなる。
【００１３】
また、請求項１３に記載の発明によれば、モジュール化されたフィンガーユニットの交換がロボット自体の自律動作にて行われることで、ワークのピッキングやハンドリング作業を無人で行う自動化ラインへの適用が可能であり、生産性の向上に寄与できるほか、例えばハンド全体を交換する場合と比べてシステム全体の省スペース、低コスト化を実現できるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
図１は本発明に係るロボットハンドのより具体的な実施の形態を示し、同図（Ａ）はその全体斜視図を、同図（Ｂ）はその分解斜視図をそれぞれ示している。
【００１５】
ロボットハンド１は、図１の（Ａ），（Ｂ）に示すように、図示外のロボットアームのリスト部に装着されてハンド本体として機能することになるコモンベース２を母体として、このコモンベース２に予めモジュール化された３組のフィンガーユニット３，３，４、例えば対向配置した二つで一組のフィンガー５，５または６，６を主要素とするいわゆる二指把持タイプのフィンガーユニット３，３，４を互いに重合するように並べて着脱可能に装着してある。
【００１６】
ここでは、関節動作が可能な２組の一指二関節型のフィンガーユニット３，３と、フィンガー６，６同士が平行状態のままで互いに接近離間可能な一組のいわゆる直動型のフィンガーユニット４との合計３組のフィンガーユニット３，３，４の組み合わせとし、形状および幅寸法ａをはじめとする三辺の寸法等を予め統一してあるフィンガーベース７または８にて共通のコモンベース２に横一列に装着し、もっていわゆる多指把持タイプのロボットハンド１として構成してある。これにより、複数のフィンガーユニット３，３，４を並設した場合の幅方向寸法が極力小さくなるように考慮されている。
【００１７】
上記一指二関節型のフィンガーユニット３は、図２に示すように各フィンガー５，５が根元側関節１０と指先側関節１１をそれぞれに有していて、それぞれのフィンガー構成要素である根元側指要素９ａと指先要素９ｂに人間の指の動きを模した関節動作（矢印ｂで示す回動動作）を可能としたもので、各関節１０，１１は例えばフィンガーベース７に内蔵された図示外のサーボモータ等を駆動源としてベルト等の巻掛伝達手段を介して回動駆動されるようになっている。そして、この一指二関節型のフィンガーユニット３は全体として関節１０，１１の総数である回動４軸の動作自由度を有していることとなり、各根元側指要素９ａと各指先要素９ｂの回動動作をもって所定のワークを把持することになる。
【００１８】
他方、直動型のフィンガーユニット４は、図３に示すようにフィンガーベース８に内蔵されたサーボモータ駆動の図示外のボールねじ等を駆動源として、対向配置された一対のフィンガー６，６が平行状態のままで互いに接近離間可能な構造となっている。これにより直動型のフィンガーユニット４は全体として直動２軸の動作自由度を有しており、双方のフィンガー６，６にてワークを挟み込むようにしてこれを把持することになる。
【００１９】
ここで、上記の一指二関節型のフィンガーユニット３や直動型のフィンガーユニット４とともに、あるいはそれらの一指二関節型のフィンガーユニット３や直動型のフィンガーユニット４に代えて、図４に示すような複合動作型のフィンガーユニット１２を用いることももちろん可能である。
【００２０】
この複合動作型のフィンガーユニット１２は、図２に示した関節型のフィンガーユニット３と図３に示した直動型のフィンガーユニット４の両機能を併せ持たせるべく、フィンガーベース１５に対向配置した一対のフィンガー１３，１３同士が互いに接近離間動作可能となっているとともに、各フィンガー１３が根元側関節１４をもって関節動作、すなわち回動動作可能となっているもので、全体として直動２軸回動２軸の動作自由度を有していることになる。
【００２１】
なお、先に述べた三種類のフィンガーユニット３，４，１２は一例にすぎず、例えば共通のコモンベース２に並設すべきフィンガーユニットの数や形式、さらにはフィンガーそのものの形状のほかフィンガーの自由度の数、自由度の組み合わせ等は必要に応じて任意に設定可能である。
【００２２】
図５〜１０は上記汎用型のロボットハンド１を用いた実際のピッキング例を示す。ここでは自動車の組立ラインにおいていわゆる車両トリム部品をピッキングする場合の例を示しており、車両トリム部品は例えば通い箱と称される専用の部品箱（ポリ容器）のかたちで納入され、その部品箱のなかにピッキング対象となるワークとしての部品が整列されるか、もしくはランダムに収納されている。代表的なトリム部品の具体例としては、例えばドアミラー、ステアリング、ショックアブソーバ、計器スイッチ類、ハーネス類、ガラス、カーペット等々を挙げることができ、その大きさや形状も非常に変化に富んでいる。
【００２３】
そこで、本実施の形態では、一つのロボットハンド１にてこれらの多種類の部品を汎用的に把持してピッキングするために、予め用意してある複数種類のフィンガーユニットのなかから最適組み合わせや配置等を適宜選択した上で共通のコモンベース２に対する脱着を積極的に行って、一つのロボットハンド１にて全ての種類の部品の把持に対応しようとするものである。
【００２４】
図５はより具体的な適用例として、車両トリム部品のなかでも比較的小物の部品であって、且つ部品箱に予め整列収納されている部品Ｗ１をピッキングする場合の例を示している。このようなピッキング形態では、部品Ｗ１を先に述べた直動型のフィンガーユニット４にて摘むように把持することが望ましく、特に部品箱１６の底部にまでアプローチするためには直動型のフィンガーユニット４だけが有効で、他のフィンガーユニットは部品箱１６との干渉回避のために付帯していないか、もしくは例えば折り畳み状態をもって退避位置に退避していることが望ましい。なお、折り畳みによる特定のハンドの退避構造については後述する。
【００２５】
図６は別の適用例として、車両トリム部品のなかでもいわゆる中物に相当する部品Ｗ２をピッキングする場合の例を示している。この場合には、先に述べた３種類のフィンガーユニット３，４，１２のなかから直動型のフィンガーユニット４と一指二関節型のフィンガーユニット３とを選択使用するものとし、例えば直動型のフィンガーユニット４にて部品Ｗ２を把持してピックアップした上で、一指二関節型のフィンガーユニット３にて把持して部品Ｗ２を支えることにより落下防止を図ったものである。これにより、特にピッキング中の部品Ｗ２の落下防止を考慮したより確実なピッキング作業を行えるようになる。
【００２６】
図７は車両トリム部品のなかでも比較的大物の部品であって且ついわゆる丸物の部品Ｗ３をピッキングする場合に例を示している。この場合には、一指二関節型のフィンガーユニット３を二組並べて選択使用するものとし、４本のフィンガー５，５の全てを使って部品Ｗ３の外形状に倣ってこれを掴むような形態で把持するもので、同図から明らかなように把持対象となる部品形状からして二組のフィンガーユニット３は部品Ｗ３の長手方向で大きなスパンをもってできるだけ離れて配置されていることが望ましい。
【００２７】
図８は車両トリム部品のなかでも比較的長尺で且つ例えばドアガラスのように板状の部品Ｗ４を把持する場合の例であり、ロボットハンド１で把持すべき領域の中心Ｐと部品Ｗ４そのもの重心Ｇとが離れている故に部品把持状態でフィンガー１にモーメントＭがかかる場合を示している。この場合には、直動型のフィンガーユニット４を距離を隔てて二組並べて配置するものとし、４本のフィンガー６，６の全てを使って上記モーメントＭに対向できるように堅固に把持するものである。
【００２８】
このように本実施の形態のロボットハンド１によれば、把持すべき部品Ｗ１〜Ｗ４の種類に応じて使用するフィンガーユニット３，４，１２の種類や配置を適宜選択・変更することにより、多種多様な部品の把持およびピッキングに柔軟に対応できることになる。
【００２９】
図９は本発明に係るロボットハンド１のさらなる変形例を示す。この例では、先に述べた二組の一指二関節型のフィンガーユニット３に加えて、アーム１９の先端に負圧吸引式の複数の吸着パッド（バキュームパッド）１７を有する吸着型のフィンガーユニット１８を共通のコモンベース２に配置したものである。
【００３０】
吸着型のフィンガーユニット１８を加えたのは、例えば車両のエンブレム部品のような小物で且つ板厚の薄いいわゆる薄物部品Ｗ５の把持にも対応しようとするもので、掴む、握るといった把持形態ではピックアップすることが困難な薄物部品Ｗ５でも上記のような吸着型のフィンガーユニット１８を用いれば容易に把持することが可能である。この例では、フィンガーユニット１８におけるフィンガーベース２０も他のフィンガーユニット３のものと共通化してそのフィンガーユニット３とともに並列配置することにより、ロボットハンド１全体としてのコンパクト化を図っている。
【００３１】
また、同図に示すように、二組のフィンガーユニット３，３が選択使用されないときには上方に跳ね上げるようにして退避させる一方、吸着型のフィンガーユニット１８についても選択使用されない時にはスイング動作させて破線で示す退避位置Ｐ１に退避させることが望ましい。さらに、他のフィンガーユニットとの組み合わせによっては、吸着式のフィンガーユニット１８を退避位置Ｐ１に退避させても干渉等の支障がでる場合があり、そのような場合には吸着型のフィンガーユニット１８をコモンベース２から取り外すことになる。
【００３２】
図１０もまた本発明に係るロボットハンド１の変形例を示す。この例では、部品把持に必要な付帯機器として例えばＣＣＤカメラや非接触式のセンサ等のいわゆる静的な監視装置２１までも予めモジュール化しておき、この監視装置２１を選択・併用することを前提として直動型のフィンガーユニット４や一指二関節型のフィンガーユニット３とともに共通のコモンベース２に並列配置したものである。このように監視装置２１をロボットハンド１に付帯させた場合には、例えば把持対象となる部品Ｗ１を一指二関節型のフィンガーユニット３で把持する前に監視装置２１の視野Ｑにてこれを認識してロボットハンド１の把持動作に補正を加える一方、部品Ｗ１を把持した後にはその把持位置Ｐ２にて確実にその部品Ｗ１を把持したかどうかのいわゆる在席検知を行うもので、部品把持の信頼性向上に寄与できるようになる。その結果として、ロボットハンド１の汎用性向上だけでなく、制御機能の向上にも寄与できるようになる。
【００３３】
図１１は監視装置２１を上記のようにモジュール化して選択的にコモンベース２に着脱可能に装着するのではなく、特定のフィンガーユニット、例えば一指二関節型のフィンガーユニット２３に付帯機器たる監視装置としてＣＣＤカメラ２１Ａを予め内蔵した場合の例を示している。
【００３４】
この例では、同図（Ａ），（Ｂ）に示すように、フィンガーユニット２３におけるフィンガーベース２２のうちフィンガー５，５同士の対向間隙の中央部にスライドガイド機構２４を介してＣＣＤカメラ２１Ａを着脱可能に内蔵してある。この場合、ＣＣＤカメラ２１Ａには焦点および絞りを調整するためのレンズユニット２１ａが付帯していて、該当するフィンガーユニット２３をコモンベース２に実際に装着・固定した後に上記レンズユニット２１ａの先端部を回転操作した上で再固定するという調整作業が必要となり、上記レンズユニット２１ａを定位置固定式のものとすると、かかる調整作業が困難となる。そこで、本例では上記のようにスライドガイド機構２４を付設して、図１２に示すように調整時にはスライドガイド機構２４の自由度を使ってＣＣＤカメラ２１Ａを下方に引き抜いた上で、レンズユニット２１ａ先端部の回転操作による焦点等の調整を手作業にて行い、調整後にＣＣＤカメラ２１Ａをスライドガイド機構２４を使って元の位置に戻した上でロックできるように考慮してある。
【００３５】
図１３〜１６は例えば図１に示したロボットハンド１において予めモジュール化されたフィンガーユニット３，４を自動交換するシステムの一例を示している。
【００３６】
図１３に示すように、ロボットハンド１は産業用ロボット（以下、単に「ロボット」という）２５におけるロボットアーム２６の先端のリスト部２７に装着されていて、ロボットハンド１の主要部をなす複数のフィンガーユニット３，４はハンド本体として機能するコモンベース２に着脱可能に装着されるものであることは先に述べたとおりである。そこで、本例ではロボット２５自体が多機能および多自由度を有していることに着目し、そのロボット２５の自律動作に基づいて先に述べたフィンガーユニット３，４の自動脱着ひいては自動交換を行うものである。
【００３７】
図１３に示すように、上記ロボット２５の作動エリアに近接するモジュール待機位置にはフィンガーユニット待機位置としてのモジュール置き台２８が用意されていて、そのモジュール置き台２８の複数のスタンド２９には予めモジュール化されたフィンガーユニット３，４がそれぞれに位置決め載置されて待機している。そして、後述するようにコモンベース２および各フィンガーユニット３，４におけるフィンガーベース７，８の双方には脱着機構を設けてあることから、ロボット２５の自律動作とともに上記脱着機構の断接を行って各フィンガーユニット３，４の自動脱着を可能としてある。
【００３８】
フィンガーベース７，８側の脱着機構は、図１４に示すようにそのフィンガーベース７，８の裏面に突設されてコモンベース２との機械的結合に必要な一対のロケートピン３０のほか、電気系統のコネクタ３１とをもって構成されている。この電気系統のコネクタ３１は各フィンガー５または６の駆動用のサーボモータへの電力供給や、先に述べた監視装置２１の電力供給および信号出力に使用される。
【００３９】
他方、コモンベース２側の脱着機構はフィンガーベース７，８側のロケートピン３０と嵌合可能な一対のロケート穴３２やコネクタ３３をもって構成されている。図１５，１６はコモンベース２側の脱着機構の詳細を模式的に示したもので、コモンベース２内にはロケート穴３２やコネクタ３３とともにロック機構３４が内蔵されている。このロック機構３４は、各ロケート穴３２に向かって進退可能なロックピン３５と、ロックピン３５を進退駆動すなわちロック，アンロック操作するための両ロッドシリンダ３６とから構成されている。そして、コモンベース２といずれかのフィンガーユニット３または４との結合に際して、ロケート穴３２に対してフィンガーベース７または８側のロケートピン３０が嵌合し且つコネクタ３１，３３同士が相互嵌合した段階で各ロックピン３５を前進動作させてロケートピン３０側のロック穴３７に係合させれば、コモンベース２とフィンガーベース３または４とが機械的に結合されることになる。
【００４０】
なお、ロックピン３５とロック穴３７とはその挿入，引き抜きを容易にするために共にテーパ状のものとすることが望ましい。また、各脱着機構におけるコネクタ３１，３３等とのレイアウト上の兼ね合いによってはロケートピン３０およびロケート穴３２は共に単一のものであっても良い。
【００４１】
また、ロボットハンド１における単一のコモンベース２に同時装着可能なフィンガーユニット３，４，１２等の数、および選択使用可能なフィンガーユニット３，４，１２等の数が多い場合には、例えば図１７に示すようにロボット作動エリアに近接するモジュール待機位置にはフィンガーユニット待機位置としてフィンガーユニット３，４，１２毎のモジュール置き台２８を個別に用意するものとする。
【００４２】
例えばロボットハンド１には最大５種類のフィンガーユニット３，４，１２等の搭載が可能であり（図１７の丸囲み数字１〜５参照）、また選択使用可能なフィンガーユニット３，４，１２等がＡ〜Ｈの８種類とすれば、ロボット２５の作動エリアの近くに各フィンガーユニット３，４，１２毎に独立したモジュール置き台２８を個別に用意しておき、それらのモジュール置き台２８に各種類ごとに複数台のフィンガーユニット３，４，１２等を位置決め・待機させておく。そして、例えばロボットハンド１に一つもフィンガーユニットが搭載されていない状態で、例えばＡ，Ｂ，Ｆ，Ｈの４種類のフィンガーユニットを搭載する場合には、図１７の（Ｂ）に矢印ｃ１で示すような経路でロボットハンド１を動かして、該当するモジュール置き台２８へのアプローチとフィンガーユニットの脱着とを行うことでＨ，Ｆ，Ｂ，Ａの順番で順次該当するフィンガーユニットをロボットハンド１に装着するものとする。これにより、最短の経路で必要数で且つ必要種類のフィンガーユニットをロボットハンド１に搭載することができ、サイクルタイムの短縮化の上で有利となる。
【００４３】
図１８〜２０は先に述べた一指二関節型のフィンガーユニット３のより具体的な例を示し、図１８は一部断面正面図を、図１９は図１８の水平断面図を、図２０は図１８の右側面図をそれぞれ示している。
【００４４】
図１８〜２０に示すように、一指二関節型のフィンガーユニット４０はフィンガーベース４１とこのフィンガーベース４１に対向配置された一対のフィンガー４２をもって構成されている。なお、フィンガーベース４１は、左右一対のベースブロック４３と、各ベースブロック４３の両側に対向配置されたホルダプレート４４、左右一対のホルダブロック４３同士を連結している一対の連結プレート４５、および一対のエクステンションプレート４６を介してベースブロック４３に連結されたバックプレート４７とから構成されている。
【００４５】
対向配置された一対のフィンガー４２はフィンガー構成要素として機能する二つ一組のリンク４８ａからなる根元側指要素４８と同じくフィンガー構成要素として機能する指先要素４９とをもって形成されていて、それぞれの根元側指要素４８は根元側関節５０をもってフィンガーベース４１側のホルダプレート４４に、それぞれの指先要素４９は指先側関節５１をもって根元側指要素４８にそれぞれ回動可能に連結されている。なお、各指先要素４９の先端には爪部材５２が着脱可能に連結されている。
【００４６】
根元側関節５０は、一対のホルダプレート４４に回転可能に両持ち支持されていて且つ根元側指要素４８を回転可能に支持している回転軸５３を主要素として構成されていて、回転軸５３の周りには、根元側指要素４８（リンク４８ａ）と一体で且つ回転軸５３と相対回転可能な第１のドリブンギヤ（ウォームホイール）５４と、回転軸５３と一体の第２のドリブンギヤ５５（ウォームホイール）と、この第２のドリブンギヤ５５と一体のドライブプーリ５６を設けてある。そして、第１のドリブンギヤ５４には根元側指要素４８の駆動源であるサーボモータ５７にて回転駆動される第１のウォームギヤ５８が噛み合っているとともに、第２のドリブンギヤ５５には指先要素４９の駆動源であるサーボモータ５９にて回転駆動される第２のウォームギヤ６０が噛み合っている。したがって、少なくともサーボモータ５７により第１のウォームギヤ５８を介して第１のドリブンギヤ５４が正逆転駆動されることにより、その根元側関節５０の関節動作として二つ一組のリンク４８ａからなる根元側指要素４８が回動動作することになる。
【００４７】
他方、指先側関節５１は、根元側指要素４８を形成している一対のリンク４８ａに両持ち支持されていて且つ指先要素４９と一体の回転軸６１を主要素として構成されていて、その回転軸６１にはドリブンプーリ６２を一体に設けてあり、先のドライブプーリ５６とドリブンプーリ６２との間には巻掛伝達要素としてタイミングベルト等のベルト６３を巻き掛けてある。したがって、少なくともサーボモータ５９により第２のウォームギヤ５８を介して第２のドリブンギヤ５５とドライブプーリ５６が回転軸５３とともに正逆転駆動されると、その回転動力がベルト６３を介してドリブンプーリ６２および回転軸６１に伝達されることから、これによりその指先側関節５１の関節動作として指先要素４９が回動動作することになる。なお、根元側指要素４８および指先要素４９は図１８に仮想線で示す範囲内で回動可能である。
【００４８】
また、図２１〜２５は先に述べた直動型のフィンガーユニットのより具体的な例を示し、図２１は一部断面正面図を、図２２は図２１の左側面図を、図２３は図２１のＡ−Ａ線に沿う断面図を、図２４は図２１のＢ−Ｂ線に沿う断面図を、図２５は図２１のＣ−Ｃ線に沿う断面図をそれぞれ示している。
【００４９】
図２１〜２５に示すように、直動型のフィンガーユニット７０は、上下二段のバックプレート７１，７２と左右一対のエンドプレート７３とを組み合わせてなるフィンガーベース７４と、そのフィンガーベース７４に対向配置された二つ一組のフィンガー７５とから構成されている。なお、フィンガー７５の先端には先に示した一指二関節型のフィンガーユニット４０と同様に着脱可能な爪部材７６を設けてある。また、７７はフィンガーベース７４の前後を覆っているカバープレートである。
【００５０】
フィンガーベース７４には二つ一組のスライダ７８とこれらのスライダ７８が共有することになる単一のガイドレール７９とからなるリニアガイド８０を水平姿勢にて設けてあり、各スライダ７８にはホルダ８１を介して鉛直姿勢にてそれぞれにフィンガー７５を支持させてある。また、左右のエンドプレート７３，７３間には後述するナット部材８４とともにボールねじ８２を構成することになる一対のスクリューシャフト８３を横架させてあるとともに、同時にホルダ８１にはそれぞれに単一のナット部材８４を装着してあり、各スクリューシャフト８３にはいずれか一方のナット部材８４を螺合させてある。なお、各ホルダ８１にはナット部材８４ととともに貫通孔８５（図２５参照）を形成してあり、該当するナット部材８４が螺合しない反対側のスクリューシャフト８３をその貫通孔８５に貫通させてある。なお、図２５では片側のホルダ８１のみ図示してある。
【００５１】
フィンガーベース７４側のエンドプレート７３にはそれぞれに独立したサーボモータ８６を装着してある。それぞれのサーボモータ８６のモータ軸に固定されたドライブ側プーリ８７と一方のスクリューシャフト８３の端部に固定されたドリブン側プーリ８８との間には巻掛伝達要素としてベルト８９を巻き掛けてある。
【００５２】
したがって、双方のサーボモータ８６を同時起動させることにより各フィンガー７５がガイドレール７９に沿って移動して互いに接近離間動作し、もって所定のワークの把持もしくは解放動作が可能となる。
【００５３】
ここで、図２１に示したフィンガーユニット７０は鉛直姿勢の一対のフィンガー７５の接近離間動作を主たる機能とするものであるが、先に述べたように一つのロボットハンド１に他のフィンガーユニットとともに搭載されることがあるものの、他のフィンガーユニットの選択使用時には上記直動型のフィンガーユニット７０が選択使用されない場合があることを考慮し、他のフィンガーユニットによる把持作業に支障をきたすことがないように退避させるべく図２１に仮想線で示すように折り畳み格納可能としてある。
【００５４】
図２１のほか図２６に拡大して示すように、各フィンガー７５はその上端をホルダ８１の下部に対しヒンジピン９０を介して回転可能に支持させてあり、通常状態では同図に示すような鉛直姿勢を維持するように引張コイルばね９１のばね力で規制されている。なお、引張コイルばね９１の一端はホルダ８１の下部のアジャストボルト９２に、その他端はフィンガー７５の一部にそれぞれ係止させてある。また、各フィンガー７５にはヒンジピン９０と同一軸線上にガイドローラ９３を設けてあるとともに、左右一対のエンドプレート７３の下部にも各フィンガー７５の上部に当接可能なエンドローラ９４をローラブラケット９５を介して設けてある。
【００５５】
したがって、図２１，２６に実線で示すフィンガー７５の位置よりもさらにオーバーストローク気味に各フィンガー７５を後退させると、各フィンガー７５の上端部とエンドローラ９４が当接して、そのエンドローラ９４は引張コイルばね９１のばね力に抗してフィンガー７５をそれぞれ内側に押し戻すことから、各フィンガー７５，７５同士の先端側が互いに接近するようにして各フィンガー７５が徐々に傾斜姿勢となる。そして、各フィンガー７５の傾斜姿勢に伴い各引張コイルばね９１の軸線もまた傾斜することから、各フィンガー７５がある程度傾斜すると引張コイルばね９１のばね力がフィンガー７５の上端部をエンドローラ９４側に引き込む方向に作用するようになる。その結果、各フィンガー７５の上端部がエンドローラ９４の上方に乗り上げて、図２１，２６に仮想線で示すように双方のフィンガー７５が折り畳まれて格納される。なお、引張コイルばね９１のばね力を予め調整しておき、折り畳み格納のタイミングを双方のフィンガー７５，７５間でわずかにずらすことにより、双方のフィンガー７５の折り畳み格納のタイミングに先後をもたせて同図のように互いに重ね合わせるようにしてフィンガー７５を折り畳み格納することができる。
【００５６】
図２７〜２９は先に図１８〜２０に例示した一指二関節型のフィンガーユニット４０を用いたロボットハンド１の詳細を示ている。この例では、図１８〜２０に例示した一指二関節型のフィンガーユニット４０を重合方向に３組並列配置していわゆる多指把持タイプのロボットハンドとしたものである。
【００５７】
また、図３０〜３２は先に図２１〜２５に例示した直動型のフィンガーユニット７０を用いたロボットハンド１の詳細を示ている。この例では、図２１〜２５に例示した直動型のフィンガーユニット７０を重合方向に３組並列配置していわゆる多指把持タイプのロボットハンドとしたものである。
【００５８】
さらに、図３３〜３５は、先に図１８〜２０に例示した一指二関節型のフィンガーユニット４０と同じく先に図２１〜２５に例示した直動型のフィンガーユニット７０とを併用したロボットハンド１の詳細を示ている。この例では、図１８〜２０に例示したところの２組の一指二関節型のフィンガーユニット４０と、同じく図２１〜２５に例示したところの２組の直動型のフィンガーユニット７０を組み合わせ、２組の直動型のフィンガーユニット７０，７０の間に同じく２組の一指二関節型のフィンガーユニット４０を挟み込むようにして合計で４組のフィンガーユニット７０，４０，４０，７０をその重合方向に重ね合わせるように並列配置して、いわゆる多指把持タイプのロボットハンドとしたものである。
【００５９】
ここで、図１８，２１に示したフィンガーユニット４０，７０において、フィンガー４２，７５の先端に採用している着脱可能な爪部材５２または７６の詳細について図３６〜３８を参照して説明する。
【００６０】
例えばフィンガーユニット４０を用いたロボットハンド１においては、万が一、ロボットハンド１の移動軌跡データであるところの教示データの異常や、突発的な周囲障害物の発生等が生じた場合には、正常なピッキング作業やハンドリング作業が行われず、ロボットハンド１の一部、特にフィンガー４２の一部が部品や部品箱等と干渉し、双方を破損する可能性がある。そこで、この例では、フィンガー４２のいわゆる付き指対策として、通常の把持作業以外にフィンガー４２の先端に特定の方向から外力（衝突力または衝撃力）が作用した場合には、爪部材５２を脱落させて上記のような破損を未然に防止しようとするものである。
【００６１】
図３６〜３８に示すように、フィンガー４２における指先要素４９の先端側を爪部材５２として指先要素４９から分割して、この爪部材５２を指先要素４９に対して着脱可能に嵌合保持させてある。指先要素４９の先端にはその幅方向中央部に隔壁状のウェブ１００のみを残してあり、このウェブ１００に対して上下二段にわたって互いに平行なピン１０１を打ち込んである。他方、爪部材５２の基部にはその裏面側にウェブ１００と合致可能なスリット１０２を形成してあり、このスリット１０２の存在のために爪部材５２に基部はいわゆる二股状に形成してある。また、爪部材５２の背面側には上下二段にわたり爪部材５２自体の長手方向を指向する長穴状の溝１０３を形成してあり、それぞれの溝１０３はその下方側が開放されたものとなっている。そして、指先要素４９側のウェブ１００と爪部材５２側のスリット１０２とを合致させながらそれぞれの溝１０３をピン１０１の上方から係合・合致させて、指先要素４９に対して爪部材５２をいわゆるバヨネット結合に類似した形態で着脱可能に連結してある。
【００６２】
さらに、指先要素４９の下端部には爪部材５２が外れたことを電気的に検知するために光ファイバーを利用したファイバーマイクロスイッチ等の非接触型の近接スイッチ１０４を設け、万が一爪部材５２が指先要素４９から外れた場合には直ちに異常信号を出力するようにしてある。
【００６３】
なお、指先要素４９と爪部材５２とが上記のように分割されてはいても、連結状態では両者の把持面は共にほぼ同一平面上に位置している。また、指先要素４９および爪部材５２共に必要に応じてその把持面に例えばウレタンゴム等の弾性体シート１０５を貼着すると、把持力向上およぼ把持対象物の外傷防止の上で一段と好ましいものとなる。
【００６４】
したがって、上記のような脱着式の爪部材５２を採用した場合には、通常の把持動作時に外力が作用する方向に対しては指先要素４９に爪部材５２が堅固に固定されているため、フィンガー４２全体として十分な剛性を有しており、通常のワーク把持もしくは解放動作に支障をきたすことはない。一方、万が一フィンガー４２が他の構造物等と干渉もしくは衝突して爪部材５２を上方に突き上げるような外力Ｆが作用した場合には、それまでのピン１０１と溝１０３との嵌合が外れて爪部材５２が指先要素４９から外れて離脱することになる。これにより、フィンガー４２もしくはロボットハンド１の損傷や、干渉もしくは衝突した構造物の損傷等を未然に防止することができる。
【００６５】
そして、例えば指先要素４９の先端から爪部材５２の先端までの所定距離を安全距離ｍとして予め設定しておき、上記のような爪部材５２の脱落を近接スイッチ１０４にて検知してこれをロボット制御系に異常停止信号として送出すると、上記の安全距離ｍの範囲内でロボットハンド１が非常停止することになるため、以降の機械的な衝突を防止して周辺装置等の損傷を未然に防止できることになる。
【００６６】
ここで、図３６の例では指先要素４９の把持面側から爪部材５２を装着するようにしているが、必要に応じて例えば図３９，４０のように指先要素４９に対して反把持面側から爪部材５２を装着するようにしても良い。この爪部材５２の装着方向の違いは、爪部材５２が万が一外れた時の落下位置が指先要素４９の把持面側か反対把持面側かの違いとなってあらわれることになる。
【００６７】
図４１，４２は爪部材５２の固定方法のさらなる変形例を示し、指先要素４９側のピン１０１と係合する爪部材５２側の一対の溝１０３の向きを水平方向を指向するものとし、且つその向きを互いに逆向きに設定したものである。
【００６８】
この構造によれば、図４１に示したようにフィンガー４２をその長手方向に突き上げるような外力が作用したとしても爪部材５２は十分な剛性を有していて指先要素４９から外れることはなく、爪部材５２の先端部背面側から外力Ｆ１が作用した場合にその爪部材５２が指先要素４９から外れることになる。
【００６９】
図４３は二指把持タイプで且つ一指二関節型のフィンガーユニットのさらなる別の例を示す。
【００７０】
このフィンガーユニット１１０では、対向配置した二つで一組のフィンガー１１１の把持面のそれぞれを、エンドレスで且つ周回移動可能な巻掛手段であるところの巻掛ベルト１１２にて形成したものである。つまり、この例では、例えば根元側指要素１１３とともに各フィンガー１１１を形成している指先要素１１４，１１４同士がワークを一旦把持した時点でその巻掛ベルト１１２を周回移動させることにより、フィンガーユニット１１０としていわゆるふところ深さが最も大きい位置にてワークを把持できるようにしたものである。
【００７１】
より詳しくは、図４４，４５は一方のフィンガー１１１の詳細を示しており、このフィンガー１１は根元側指要素１１３と指先要素１１４とから構成されていて、根元側指要素１１３は根元側関節である軸１１５をもってフィンガーベース１１６に、指先要素１１４は指先側関節である軸１１７をもって根元側指要素１１３にそれぞれ回動可能に支持されている。
【００７２】
根元側指要素１１３は左右一対のリンク１１３ａを軸１１５にて連結することで構成してあり、また根元側関節である軸１１５はフィンガーベース１１６に対し回動可能に軸受支持させてある。そして、一方のリンク１１３ａと一体のフォームホイール１１８にサーボモータ１１９にて回転駆動されるフォームギヤ１２０を噛み合わせてあることから、サーボモータ１１９の正転または逆転起動により根元側関節が関節動作、すなわち根元側指要素１１３が回動動作するようになっている。
【００７３】
他方、指先要素１１４は同じく左右一対のリンク１１４ａを軸１１７にて連結することで構成してあり、また指先側関節である軸１１７を根元側指要素１１３のリンク１１３ａに対し回動可能に軸受支持させてある。そして、一方のリンク１１４ａと一体のドリブンプーリ１２１を軸１１７に相対回転可能に支持させてある一方、同じく軸１１５にもドライブプーリ１２２を相対回転可能に支持させてあり、それらのプーリ１２２，１２１間に巻掛伝達手段としてタイミングベルト等のベルト１２３を巻き掛けてある。さらに、ドライブプーリ１２２と一体のフォームホイール１２４にサーボモータ１２５にて回転駆動されるフォームギヤ１２６を噛み合わせてあることから、サーボモータ１２５の正転または逆転起動により指先側関節が関節動作、すなわち指先要素１１４が回動動作するようになっている。
【００７４】
ここで、軸１１５にはドリブンギヤ（フォームホイール）１２７と一体のドライブプーリ１２８を、軸１１７には両者一体型のドリブンプーリ１２９とドライブプーリ１３０を、軸１３１にはドリブンプーリ１３２をそれぞれ回転可能に支持させてあり、ドライブプーリ１２８とドリブンプーリ１２９との間には平ベルト等のエンドレスな巻掛ベルト１１１２を巻き掛けてある一方、ドライブプーリ１３０とドリブンプーリ１３２との間には同じくエンドレスな幅広の巻掛ベルト１３４を巻き掛けてある。これらの巻掛ベルト１１２，１３４は根元側指要素１１３および指先要素１１４の把持面として機能するもので、サーボモータ１３５により、ドリブンギヤ１２７に噛み合っているフォームギヤ１３６を回転駆動させることで双方の巻掛ベルト１１２，１３４が周回移動することになる。
【００７５】
図４６は上記フィンガーユニット１１０のワーク把持時の動きを模式的に表しており、同図（Ａ）に示すように双方のフィンガー１１１、すなわち双方の指先要素１１４，１１４同士がワークＷ６を把持したならば、その状態で同図（Ｂ）に示すように巻掛ベルト１１２，１３４を矢印方向に周回駆動させる。これにより指先要素１１４，１１４にて把持されたワークＷ６は同図（Ｂ）に示すように徐々に上方に移動する。そして、ワークＷ６が指先要素１１４，１１４から離れる前に同図（Ｃ）に示すように双方のフィンガー１１１の指先要素１１４，１１４を内側に折り畳むようにして回動動作させ、ワークＷ６をフィンガー１１１としてのいわゆるふところ深さの最も大きい位置まで移動移動させる。つまり、一旦把持したワークＷ６をフィンガーベース１１６に当たる位置まで移動させた上で、双方のフィンガー１１１の指先要素１１４，１１４とともに三方から包み込むようにいわゆる握り形態でワークＷ６を把持する。こうすることによりワークＷ６をより確実に把持することができ、一旦把持したワークＷ６がきわめて落下しにくいものとなる。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】本発明に係る多指把持タイプのロボットハンドのより具体的な例を示す図で、（Ａ）はその全体構造を示す斜視図、（Ｂ）はその分解斜視図。
【図２】図１に示す一指二関節型のフィンガー単独での斜視図。
【図３】図１に示す直動型のフィンガー単独での斜視図。
【図４】別のフィンガーユニットの例を示す図で、直動型且つ一関節型のフィンガーユニット単独での斜視図。
【図５】図１に示したロボットハンドでの部品（ワーク）把持形態を示す斜視図。
【図６】図１に示したロボットハンドでの別の部品（ワーク）把持形態を示す斜視図。
【図７】図１に示したロボットハンドでの別の部品（ワーク）把持形態を示す斜視図。
【図８】図１に示したロボットハンドでの別の部品（ワーク）把持形態を示す斜視図。
【図９】図１に示したロボットハンドに吸着タイプのフィンガーユニットを併用した場合の部品（ワーク）把持形態を示す斜視図。
【図１０】図１に示したロボットハンドに監視装置を併用した場合の部品（ワーク）把持形態を示す斜視図。
【図１１】監視装置としてＣＣＤカメラを内蔵したフィンガーユニットの例を示す図で、（Ａ）はその正面説明図、（Ｂ）はその下面図。
【図１２】図１１の（Ａ）に示したフィンガーユニットの作動説明図。
【図１３】図１に示したロボットハンドのフィンガー自動交換システムを示す構成説明図。
【図１４】図１に示したロボットハンドにおけるフィンガー脱着部の詳細を示す  分解斜視図。
【図１５】図１４に示したフィンガーベースの要部拡大説明図。
【図１６】図１５に示したフィンガーベースの作動説明図で、（Ａ）はアンロック状態の作動説明図、（Ｂ）はロック状態の作動説明図。
【図１７】（Ａ）は図１３に示したフィンガー自動交換システムの変形例を示す平面説明図、（Ｂ）は同図（Ａ）の作動説明図。
【図１８】図１，２に示した一指二関節型のフィンガーユニットのより詳細な構造を示す正面図。
【図１９】図１８の水平断面図。
【図２０】図１８の右側面図。
【図２１】図１，３に示した直動型のフィンガーユニットの正面図。
【図２２】図２１の左側面図。
【図２３】図２１のＡ−Ａ線に沿う断面図。
【図２４】図２１のＢ−Ｂ線の沿う断面図。
【図２５】図２１のＣ−Ｃ線に沿う断面図。
【図２６】図２１の要部拡大図。
【図２７】図１８〜２０に示したフィンガーユニットを３組用いたロボットハンドの正面図。
【図２８】図２７の平面図。
【図２９】図２７の右側面図。
【図３０】図２１〜２５に示したフィンガーユニットを３組用いたロボットハンドの正面図。
【図３１】図３０の平面図。
【図３２】図３０の右側面図。
【図３３】図１８〜２０に示したフィンガーユニットと図２１〜２５に示したフィンガーユニットとを併用したロボットハンドの正面図。
【図３４】図３３の平面図。
【図３５】図３３の右側面図。
【図３６】図１８および図２１のフィンガーユニットに採用されている着脱可能な爪部材の要部拡大図。
【図３７】図３６の左側面図。
【図３８】図３６の爪部材が外れた後の指先要素の要部説明図。
【図３９】図３６の爪部材の変形例を示す要部拡大図。
【図４０】図３９の左側面図。
【図４１】図３６の爪部材のさらなる変形例を示す要部拡大図。
【図４２】図４１の左側面図。
【図４３】図１に示したロボットハンドに適用される別のフィンガーユニットの構成を示す正面図。
【図４４】図４３に示したフィンガーユニットにけるフィンガーの詳細を示す構成説明図。
【図４５】図４４の左側面図。
【図４６】図４３に示したフィンガーユニットの作動説明図。
【符号の説明】
【００７７】
１…ロボットハンド
２…コモンベース
３…一指二関節型のフィンガーユニット
４…直動型のフィンガーユニット
５…フィンガー
６…フィンガー
７…フィンガーベース
８…フィンガーベース
１０…根元側関節
１１…指先側関節
９ａ…根元側指要素（フィンガー構成要素）
９ｂ…指先要素（フィンガー構成要素）
１２…複合動作型のフィンガーユニット
１３…フィンガー
１４…根元側関節
１５…フィンガーベース
１８…吸着型のフィンガーユニット
２０…フィンガーベース
２１…監視装置（付帯機器）
２１Ａ…監視装置としてのＣＣＤカメラ（付帯機器）
２２…フィンガーベース
２３…一指二関節型のフィンガーユニット
２５…産業用ロボット
２６…ロボットアーム
２８…モジュール置き台
４０…一指二関節型のフィンガーユニット
４１…フィンガーベース
４２…フィンガー
４８…根元側指要素（フィンガー構成要素）
４９…指先要素（フィンガー構成要素）
５０…根元側関節
５１…指先側関節
５２…爪部材（フィンガー構成要素）
５７…サーボモータ
５９…サーボモータ
７０…直動型のフィンガーユニット
７４…フィンガーベース
７５…フィンガー
７６…爪部材（フィンガー構成要素）
８６…サーボモータ
１１０…一指二関節型のフィンガーユニット
１１１…フィンガー
１１２…巻掛ベルト
１１３…根元側指要素（フィンガー構成要素）
１１４…指先要素（フィンガー構成要素）
１１９…サーボモータ
１２５…サーボモータ
１３４…巻掛ベルト
１３５…サーボモータ
Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３，Ｗ４…部品（ワーク）
Ｗ５…薄物部品（ワーク）
Ｗ６…部品（ワーク）
【図１】
2007222971.tif 000003
【図２】
2007222971.tif 000004
【図３】
2007222971.tif 000005
【図４】
2007222971.tif 000006
【図５】
2007222971.tif 000007
【図６】
2007222971.tif 000008
【図７】
2007222971.tif 000009
【図８】
2007222971.tif 000010
【図９】
2007222971.tif 000011
【図１０】
2007222971.tif 000012
【図１１】
2007222971.tif 000013
【図１２】
2007222971.tif 000014
【図１３】
2007222971.tif 000015
【図１４】
2007222971.tif 000016
【図１５】
2007222971.tif 000017
【図１６】
2007222971.tif 000018
【図１７】
2007222971.tif 000019
【図１８】
2007222971.tif 000020
【図１９】
2007222971.tif 000021
【図２０】
2007222971.tif 000022
【図２１】
2007222971.tif 000023
【図２２】
2007222971.tif 000024
【図２３】
2007222971.tif 000025
【図２４】
2007222971.tif 000026
【図２５】
2007222971.tif 000027
【図２６】
2007222971.tif 000028
【図２７】
2007222971.tif 000029
【図２８】
2007222971.tif 000030
【図２９】
2007222971.tif 000031
【図３０】
2007222971.tif 000032
【図３１】
2007222971.tif 000033
【図３２】
2007222971.tif 000034
【図３３】
2007222971.tif 000035
【図３４】
2007222971.tif 000036
【図３５】
2007222971.tif 000037
【図３６】
2007222971.tif 000038
【図３７】
2007222971.tif 000039
【図３８】
2007222971.tif 000040
【図３９】
2007222971.tif 000041
【図４０】
2007222971.tif 000042
【図４１】
2007222971.tif 000043
【図４２】
2007222971.tif 000044
【図４３】
2007222971.tif 000045
【図４４】
2007222971.tif 000046
【図４５】
2007222971.tif 000047
【図４６】
2007222971.tif 000048