(57)【要約】【課題】被写体を撮影可能な左右方向及び上下方向の情報を撮影者にガイドする撮影システムを提供する。【解決手段】子機１は、子機位置情報取得部１１ａ及び子機標高情報取得部１１ｂから取得した自身の位置情報及び標高情報を親機２に提供し、この親機２は、親機位置情報取得部２２ａ、親機標高情報取得部２２ｂ、親機方位情報取得部２２ｃ、親機傾斜角情報取得部２２ｄからそれぞれ取得した位置情報、標高情報、方位情報、傾斜角情報と、子機の位置情報及び標高情報とから子機のある方位と傾斜角を算出し、これらの情報を撮影者にガイドするようにしている。【選択図】図１
2007195031.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像部を備えた親機と被写体側としての子機とからなる撮影システムであって、
前記子機は、
現在位置を子機位置情報として取得する子機位置情報取得部と、
現在標高値を子機標高情報として取得する子機標高情報取得部と、
前記親機と通信する子機通信部と、
前記それぞれ取得された子機位置情報及び子機標高情報を前記子機通信部から前記親機に送信するよう制御する子機制御部とを備え、
前記親機は、
前記撮像部の基準撮像方向に対する画角を少なくとも制御する撮像制御部と、
現在位置を親機位置情報として取得する親機位置情報取得部と、
現在標高値を親機標高情報として取得する親機標高情報取得部と、
前記基準方向の方位角を親機方位情報として取得する親機方位情報取得部と、
前記基準方向の水平に対する傾斜角を親機傾斜角情報として取得する親機傾斜角情報取得部と、
前記子機と通信する親機通信部と、
前記それぞれ取得された親機位置情報と親機方位情報と前記子機より前記親機通信部を介して受信された子機位置情報とに基づき、相対方向情報及び相対距離情報をそれぞれ算出する相対方向距離算出部と、
前記それぞれ取得された親機標高情報と親機傾斜角情報と前記算出された相対距離情報と前記子機より前記親機通信部を介して受信された子機標高情報とに基づき、前記基準撮像方向からの前記子機の傾斜角である相対傾斜角情報を算出する相対傾斜角算出部と、
前記算出された相対方向情報に基づき、操作ＧＵＩ情報を生成する可視情報生成部と、
前記撮像部で撮像された画像と前記生成された操作ＧＵＩ情報とを重畳して重畳画像を出力する重畳部と、
前記重畳画像を表示する情報表示部と
をそれぞれ備えることを特徴とする撮影システム。
【請求項２】
前記親機はさらに、
前記撮像制御部から画角を制御している画角情報を取得すると共に、この画角情報と前記相対方向情報と前記相対傾斜角情報とに基づき、前記撮像部の画角内に前記子機が被写体として入っているか否かを判定する画角内子機判定部と、
前記画角情報と前記相対距離情報と前記相対方向情報と前記相対傾斜角情報とに基づき、前記撮像部が撮像している画像内の前記子機の子機画像内座標を算出する画像内座標算出部と、
前記画角情報と前記親機標高情報と前記親機傾斜角情報とに基づき、前記撮像部が撮像している画像内の任意の距離及び角度を示す位置補助情報を作成する位置補助情報作成部とを備え、
前記撮像部の画角内に前記子機が被写体として入っている場合に、前記算出された子機画像内座標と前記画角情報との可視情報を前記情報表示部に表示することを特徴とする請求項１に記載の撮影システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被写体を撮影するための撮影方向を撮影者にガイドして撮影を容易にする撮影システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、待ち合わせ相手を簡単に探す方法としては、ＧＰＳ（global positioning system：全地球測位システム）から取得した現在位置情報を携帯電話やブルートゥース（Bluetooth）等の無線通信網を介して交換し合うことで自身と相手の位置情報を、電子コンパスからは方位角情報をそれぞれ取得し、自身と相手の位置情報や相手の方向を示す情報を表示部に表示するという携帯機器が提案されている。
【０００３】
例えば、特許文献１に開示された発明の「無線位置及び方向インディケータシステム」は、無線通信網としてブルートゥースを利用することで、互いの現在位置を知ることができ、相手の居る方向と距離をディスプレイに表示することができる。また、特許文献１に開示された発明では、ＧＰＳ測位ができないところはブルートゥースの電波の受信方向と受信強度から相手の居る方向と距離を検出することができるという携帯機器を提案している。
【０００４】
また他の例として、特許文献２に開示された発明の「移動端末及びコンピュータ・ソフトウエア」は、相手の方向を円周上の該当方位箇所に表示することで、直感的に相手の居る方向を知ることができる携帯機器を提案している。
【特許文献１】特開２００２−６２３４４号公報
【特許文献２】特開２００４−２７４６５３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した特許文献１及び２に開示された発明では、相手の居る方向や距離を知ることができるものの、カメラの撮影を行う場合は左右方向だけではなく、上下方向も分からないと被写体を撮り損ねてしまう場合がある。また、被写体を確実に撮影する場合は、被写体の方向だけではなく、被写体がカメラの撮影範囲内に入っているか否かを示す情報も必要である。さらに、カメラの撮影範囲内に納まっている場合は、撮影範囲のどの辺りに居るのかを知ることで、初めて最適な撮影を行うことができる。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたもので、その目的としては、被写体を撮影可能な左右方向及び上下方向の情報を撮影者にガイドして撮影を容易にする撮影システムを提供することにある。
【０００７】
また、本発明の他の目的とするところは、撮影範囲内に被写体が入った場合、撮影範囲のどの辺りに居るのかをガイドする撮影システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１記載の発明は、上記課題を解決するため、撮像部を備えた親機と被写体側としての子機とからなる撮影システムであって、前記子機は、現在位置を子機位置情報として取得する子機位置情報取得部と、現在標高値を子機標高情報として取得する子機標高情報取得部と、前記親機と通信する子機通信部と、前記それぞれ取得された子機位置情報及び子機標高情報を前記子機通信部から前記親機に送信するよう制御する子機制御部とを備え、前記親機は、前記撮像部の基準撮像方向に対する画角を少なくとも制御する撮像制御部と、現在位置を親機位置情報として取得する親機位置情報取得部と、現在標高値を親機標高情報として取得する親機標高情報取得部と、前記基準方向の方位角を親機方位情報として取得する親機方位情報取得部と、前記基準方向の水平に対する傾斜角を親機傾斜角情報として取得する親機傾斜角情報取得部と、前記子機と通信する親機通信部と、前記それぞれ取得された親機位置情報と親機方位情報と前記子機より前記親機通信部を介して受信された子機位置情報とに基づき、相対方向情報及び相対距離情報をそれぞれ算出する相対方向距離算出部と、前記それぞれ取得された親機標高情報と親機傾斜角情報と前記算出された相対距離情報と前記子機より前記親機通信部を介して受信された子機標高情報とに基づき、前記基準撮像方向からの前記子機の傾斜角である相対傾斜角情報を算出する相対傾斜角算出部と、前記算出された相対方向情報に基づき、操作ＧＵＩ情報を生成する可視情報生成部と、前記撮像部で撮像された画像と前記生成された操作ＧＵＩ情報とを重畳して重畳画像を出力する重畳部と、前記重畳画像を表示する情報表示部とをそれぞれ備えることを要旨とする。
【０００９】
請求項２記載の発明は、上記課題を解決するため、請求項１に記載の撮影システムにおいて、前記親機はさらに、前記撮像制御部から画角を制御している画角情報を取得すると共に、この画角情報と前記相対方向情報と前記相対傾斜角情報とに基づき、前記撮像部の画角内に前記子機が被写体として入っているか否かを判定する画角内子機判定部と、前記画角情報と前記相対距離情報と前記相対方向情報と前記相対傾斜角情報とに基づき、前記撮像部が撮像している画像内の前記子機の子機画像内座標を算出する画像内座標算出部と、前記画角情報と前記親機標高情報と前記親機傾斜角情報とに基づき、前記撮像部が撮像している画像内の任意の距離及び角度を示す位置補助情報を作成する位置補助情報作成部とを備え、前記撮像部の画角内に前記子機が被写体として入っている場合に、前記算出された子機画像内座標と前記画角情報との可視情報を前記情報表示部に表示することを要旨とする。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１記載の発明によれば、子機は自身の位置情報及び標高情報を親機に提供し、親機は自身の位置情報、標高情報、方位情報、傾斜角情報と、子機の位置情報及び標高情報とから子機のある方位と傾斜角を算出し、これらの情報を撮影者にガイドすることにより、被写体の居る位置を左右と上下の情報から知ることができるため、簡単かつ即座に探し出すことができ、撮影を容易に行うことができる。
【００１１】
請求項２記載の発明によれば、撮像部の撮像範囲内に子機が入っている場合、子機画像内座標と撮像範囲情報の可視情報を情報表示部に表示することにより、被写体が撮像部の撮影範囲内に入ったか否かの情報を取得することができる。そして、撮像部の撮像範囲内に被写体が入っている場合、撮影範囲のどこに居るのかを表示することができ、被写体を撮り損ねることがなくなるという効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
【００１３】
（第１実施形態）
図１は、本発明に係る撮影システムの第１実施形態において子機及び親機の構成を示すブロック図、図２は、第１実施形態における子機の動作を示すフローチャートである。
【００１４】
図１に示すように、本実施形態の撮影システムは、子機１と親機２から大略構成する。なお、子機１は被写体に設置され、親機２は撮影者が取り扱うものとする。
【００１５】
子機１は、子機位置情報取得部１１ａと、子機標高情報取得部１１ｂと、子機通信部１２と、子機制御部１３と、子機制御部１３内に設けられたＣＰＵ１３ａと、子機制御部１３内に設けられたメモリ１３ｂと、このメモリ１３ｂ内に記憶されたプログラムと、アンテナ１４とから構成される携帯型端末である。
【００１６】
子機位置情報取得部１１ａは、例えばＧＰＳが用いられ、子機１の現在位置を子機位置情報として取得すると、子機制御部１３へ情報取得信号を出力する。
【００１７】
子機標高情報取得部１１ｂは、気圧式標高計やＧＰＳから子機１の現在標高値を子機標高情報として取得し、子機制御部１３へ情報取得信号を出力する。
【００１８】
子機通信部１２は、ブルートゥースや特定小電力無線送信機が用いられ、子機１が保持している任意の情報をアンテナ１４を介して親機２へ情報を提供するための無線通信装置である。
【００１９】
子機制御部１３は、ＣＰＵ１３ａ及びメモリ１３ｂを有し、子機位置情報取得部１１ａ及び子機標高情報取得部１１ｂを制御すると共に、子機位置情報及び子機標高情報を通信に適した形式に変換して子機通信部１２から親機２に提供するように制御する。
【００２０】
次に、本実施形態の撮影システムにおける子機１の動作を図２に示すフローチャートに基づいて説明する。
【００２１】
まず、子機制御部１３のＣＰＵ１３ａは、子機位置情報取得部１１ａと子機標高情報取得部１１ｂとが情報を周期的に取得するように初期化する（Ｓ１０）。ここで、子機位置情報取得部１１ａと子機標高情報取得部１１ｂとが情報を取得するタイミングは、子機制御部１３が任意のタイミングで要求した時であってもよい。
【００２２】
次いで、子機制御部１３のＣＰＵ１３ａは、情報取得信号を監視し（ステップＳ２０）、情報取得信号を検出した場合（ステップＳ３０：Ｙｅｓ）は、子機位置情報取得部１１ａと子機標高情報取得部１１ｂのいずれかが情報取得信号を入力したかを判定し、情報取得信号入力元から情報を取得してメモリ１３ｂに記憶する（ステップＳ４０）。なお、情報取得信号を検出することができない場合（ステップＳ３０：Ｎｏ）には、ステップＳ２０に戻り、子機制御部１３のＣＰＵ１３ａは情報取得信号を検出するまで情報取得信号を監視する。
【００２３】
次に、メモリ１３ｂに記憶した情報を親機２へ提供するように子機通信部１２を制御する（ステップＳ５０）。そして、ステップＳ６０で子機１の動作を終了しない場合（ステップＳ６０：Ｎｏ）は、ステップＳ２０に戻り、子機制御部１３は子機位置情報取得部１１ａと子機標高情報取得部１１ｂのいずれかが出力する情報取得信号を再び監視する。一方、ステップＳ６０で子機１の動作を終了する場合（ステップＳ６０：Ｙｅｓ）は、全体の処理を終了する。
【００２４】
ここで、子機通信部１２から親機２へ提供する情報には、子機１固有の識別情報を付与することもでき、複数の子機を識別可能であるものとする。
【００２５】
一方、図１に示す親機２は、撮像部２１ａと、撮像制御部２１ｂと、親機位置情報取得部２２ａと、親機標高情報取得部２２ｂと、親機方位情報取得部２２ｃと、親機傾斜角情報取得部２２ｄと、親機通信部２３と、相対方向距離算出部２４ａと、相対傾斜角算出部２４ｂと、可視情報生成部２５と、重畳部２６ａと、情報表示部２６ｂと、親機制御部２７と、親機制御部２７内に設けられたＣＰＵ２７ａと、親機制御部２７内に設けられたメモリ２７ｂと、このメモリ２７ｂ内に記憶されたプログラムと、アンテナ２８とから構成する。親機２は、例えばデジタル・ビデオ・カメラ付装置である。
【００２６】
撮像部２１ａは、親機２の基準撮像方向における風景等の画像を所定の画角で取り込み、撮像画像を作成するものであり、撮像制御部２１ｂは、撮像部２１ａの撮像開始、撮像停止、撮像範囲（画角）であるズーム倍率の制御等を行う。例えば、撮像部２１ａと撮像制御部２１ｂは、デジタル・ビデオ・カメラを利用することができる。
【００２７】
親機位置情報取得部２２ａは、例えばＧＰＳが用いられ、親機２の現在位置を親機位置情報として取得すると、親機制御部２７へ情報取得信号を出力する。
【００２８】
親機標高情報取得部２２ｂは、気圧式標高計やＧＰＳから親機２の現在標高値を子機標高情報として取得し、親機制御部２７へ情報取得信号を出力する。
【００２９】
親機方位情報取得部２２ｃは、地磁気を検出する電子コンパスが用いられ、親機２の基準方向の方位角を親機方位情報として取得すると、親機制御部２７へ情報取得信号を出力する。なお、親機方位情報取得部２２ｃの取得する親機方位角情報は、北を０度として時計回りを正とした角度であるものとする。
【００３０】
親機傾斜角情報取得部２２ｄは、重力加速度を検出する加速度センサが用いられ、親機２の基準方向の水平に対する傾斜角を親機傾斜角情報として取得すると、親機制御部２７へ情報取得信号を出力する。
【００３１】
親機通信部２３は、子機１から情報を受信すると、親機制御部２７へ情報取得信号を出力する無線通信装置である。親機通信部２３は、アンテナ２８を介して子機通信部１２と通信することができる無線通信装置である。
【００３２】
相対方向距離算出部２４ａは、子機位置情報と、親機位置情報と、親機方位情報とに基づいて基準方向を０度として時計回りを正とした方向角である相対方向情報と、親機位置情報と子機との相対距離情報を算出するプログラムを備えている。
【００３３】
次に、相対方向情報を算出する原理について説明する。
【００３４】
まず、子機位置情報と親機位置情報をＧＰＳから取得する位置情報は、計算を簡単にするためにＵＴＭ（汎用横メルカトル）座標であるものとする。ここで、子機１のＵＴＭ座標を（ｘ１，ｙ１）、親機２のＵＴＭ座標を（ｘ２，ｙ２）とすると、親機２の基準方向に対する子機１の相対方位角情報Ｔ１は以下の式から求めることができる。
〔数１〕
Ｔ１＝ｔ１−（ｔ１−Ｔ１）            （数１）
ここで、ｔ１は親機２と子機１のＵＴＭ座標を用いた以下の式から求めることができる。
【数２】
2007195031.tif 000003
【００３５】
また、（ｔ１−Ｔ１）は、親機２と子機１のＵＴＭ座標と縮尺係数ｍ０と平均曲率半径Ｒ０を用いた以下の式から求めることができる。
【数３】
2007195031.tif 000004
【００３６】
ここで、縮尺係数ｍ０＝０．９９９９であり、平均曲率半径Ｒ０は地球の長半径ａと第一離心率ｅと座標系原点の緯度φ０を用いた以下の式より求めることができる。
【数４】
2007195031.tif 000005
【００３７】
さらに、親機方位角情報と相対方位角情報の差分より、親機２の基準方向に対して子機１が右に居るのか左に居るのかを示す相対方向情報を求めることができる。この相対方向情報は、正確な角度を示す数値情報であってもよいし、右左の大まかな方向を示す情報であってもよい。
【００３８】
次に、相対距離情報を算出する原理について説明する。
【００３９】
この相対距離情報とは、子機１のＵＴＭ座標と親機２のＵＴＭ座標の測地線長である。この測地線長Ｓは以下の式で求めることができる。
【数５】
2007195031.tif 000006
【００４０】
ここで、ｓ／Ｓは、子機１のＵＴＭ座標と、親機２のＵＴＭ座標と、縮尺係数ｍ０と、平均曲率半径Ｒ０とを用いた以下の式から求めることができる。
【数６】
2007195031.tif 000007
【００４１】
ここで、算出した相対方向情報と相対距離情報は更新される毎に最新の情報をメモリ２７ｂに記憶することで、情報を参照することができるようにしてもよい。
【００４２】
相対傾斜角算出部２４ｂは、子機標高情報と、親機標高情報と、親機傾斜角情報と、相対距離情報に基づいて基準方向からの子機１の傾斜角である相対傾斜角情報を算出するプログラムを備えている。図３に基づいて相対傾斜角の原理について説明する。図３は子機標高情報をｈ、親機標高情報をＨ、相対距離情報をＬとした時の水平に対する子機１の傾斜角Ｅを示す一例である。
【００４３】
水平に対する子機１の傾斜角Ｅは以下の式で求めることができる。
【数７】
2007195031.tif 000008
【００４４】
相対傾斜角算出部２４ｂは、親機傾斜角情報と水平に対する子機の傾斜角Ｅの差分を相対傾斜角情報として算出する。相対傾斜角情報は、正確な角度を示す数値情報であってもよいし、上下の大まかな方向を示す情報であってもよい。ここで算出した相対傾斜角情報は、更新される毎に最新の情報をメモリ２７ｂに記憶することで、情報を参照することができるようにしてもよい。
【００４５】
可視情報生成部２５は、任意の情報からグラフ、矢印や文字等の可視情報（操作ＧＵＩ情報）を生成する。例えば、相対方向情報として右という情報が入力されると、メモリ２７ｂ内に記憶している右矢印の画像情報を検索して出力する。この出力する情報は任意の情報であってもよいし、フォントデータから構成される文字情報であってもよい。
【００４６】
可視情報生成部２５が生成する可視情報の一例について図４を用いて説明する。
【００４７】
図４に示す例では相対方向情報の可視情報５１ａは子機１が右であることを示しており、相対傾斜角情報の可視情報５１ｂは子機１が上であることを示している。子機１を探す場合、相対方向情報の可視情報５１ａの矢印と、相対傾斜角情報の可視情報５１ｂの矢印が消えるまで親機２の基準方向の向きを変えることで、子機１を簡単に探し出して撮像することができる。
【００４８】
図５は撮像部２１ａが出力する撮像画像５２の一例を示している。
【００４９】
重畳部２６ａは、撮像部２１ａが撮像した撮像画像５２と、可視情報生成部２５が生成した可視情報５１ａ，５１ｂを重畳した重畳画像５３を作成する。例えば、二つの画像情報を重畳する手段としては、ＯＳＤ（On Screen Display）コントローラを用いた手段を一般的に利用することができる。このＯＳＤコントローラは、画像メモリに二つのプレーンＡとプレーンＢを有し、プレーンＡには撮像画像を入力し、プレーンＢには可視情報を入力することで重畳された重畳画像５３を出力する。それぞれのプレーンは、透過度を設定することができるため、可視情報によって撮像画像が見えにくい時は可視情報を透明にすることができる。
【００５０】
図６は可視情報と撮像画像を重畳した重畳画像５３の一例を示している。図６に示すように、重畳画像５３では、撮像画像５２と可視情報の矢印を同時に参照することが可能である。
【００５１】
情報表示部２６ｂは、例えば液晶ディスプレイが用いられ、重畳部２６ａが作成した重畳画像５３を出力する。
【００５２】
親機制御部２７は、親機位置情報取得部２２ａと、親機標高情報取得部２２ｂと、親機方位情報取得部２２ｃと、親機傾斜角情報取得部２２ｄと、親機通信部２３とのいずれかが取得した情報をメモリ２７ｂに順次記憶し、さらに可視情報生成部２５に可視情報を生成させ、重畳部２６ａで撮像画像と可視情報を重畳した重畳画像を情報表示部２６ｂに表示するように制御するプログラムがメモリ２７ｂに記憶されている。
【００５３】
次に、本実施形態の撮影システムにおける親機２の動作を図７に示すフローチャートに基づいて説明する。
【００５４】
まず、親機制御部２７のＣＰＵ２７ａは、親機位置情報取得部２２ａと、親機標高情報取得部２２ｂと、親機方位情報取得部２２ｃと、親機傾斜角情報取得部２２ｄとが周期的に情報を取得するように初期化する（ステップＳ１１０）。ここで、それぞれの情報を取得するタイミングは、親機制御部２７が任意のタイミングで要求した時であってもよい。
【００５５】
親機制御部２７のＣＰＵ２７ａは、情報取得信号を監視し（ステップＳ１２０）、情報取得信号を検出した場合（ステップＳ１３０：Ｙｅｓ）は、情報取得信号の入力元と情報の種別を判定し、取得情報に適した処理を行う（ステップＳ１４０）。なお、情報取得信号を検出することができない場合（ステップＳ１３０：Ｎｏ）は、後述するステップＳ１６０に進み、その処理を行う。
【００５６】
一方、情報取得信号を検出した場合（ステップＳ１３０：Ｙｅｓ）は、取得した情報から可視情報を生成する（ステップＳ１５０）。その後、以前の可視情報の有無を判別し（ステップＳ１６０）、可視情報がある場合（ステップＳ１６０：Ｙｅｓ）は、重畳部２６ａが可視情報と撮像画像を重畳した重畳画像を作成し（ステップＳ１７０）、情報表示部２６ｂはその重畳画像を表示する（ステップＳ１８０）。情報取得信号を検出できず、以前の可視情報もない場合（ステップＳ１６０：Ｎｏ）は、撮像画像のみを情報表示部２６ｂに表示する。
【００５７】
そして、ステップＳ１９０で親機２の動作を終了しない場合（ステップＳ１９０：Ｎｏ）は、ステップＳ１２０に戻り、親機制御部２７のＣＰＵ２７ａは情報取得信号を再び監視する。一方、ステップＳ１９０で親機２の動作を終了する場合（ステップＳ１９０：Ｙｅｓ）は、全体の処理を終了する。
【００５８】
次に、上記ステップＳ１４０の取得情報に適した処理について図８に示すフローチャートを用いて説明する。
【００５９】
まず、情報取得信号の入力元を解析することで取得情報の種別を判別する（ステップＳ２１０）。取得情報が親機位置情報の場合（ステップＳ２２０：Ｙｅｓ）か、子機位置情報の場合（ステップＳ２３０：Ｙｅｓ）か、親機方位情報である場合（ステップＳ２４０：Ｙｅｓ）は、相対方向距離算出部２４ａが相対位置情報と相対距離情報を算出し、相対傾斜角算出部２４ｂが相対傾斜角情報を算出する（ステップＳ２５０）。
【００６０】
また、取得情報が親機位置情報でない場合（ステップＳ２２０：Ｎｏ）であり、子機位置情報でない場合（ステップＳ２３０：Ｎｏ）であり、また親機方位情報でない場合（ステップＳ２４０：Ｎｏ）には、取得情報がステップＳ２６０で親機標高情報か否か、ステップＳ２７０で子機標高情報か否か、ステップＳ２８０で親機傾斜角情報か否かを判別する。
【００６１】
取得情報が親機標高情報の場合（ステップＳ２６０：Ｙｅｓ）か、子機標高情報の場合（ステップＳ２７０：Ｙｅｓ）か、親機傾斜角情報の場合（ステップＳ２８０：Ｙｅｓ）には、相対傾斜角算出部２４ｂが相対傾斜角情報を算出する（ステップＳ２９０）。
【００６２】
一方、取得情報が親機標高情報でない場合（ステップＳ２６０：Ｎｏ）であり、子機標高情報でない場合（ステップＳ２７０：Ｎｏ）であり、親機傾斜角情報でない場合（ステップＳ２８０：Ｎｏ）には、エラー出力を行う（ステップＳ３００）。
【００６３】
このように本実施形態によれば、子機１は自身の位置情報及び標高情報を親機２に提供し、この親機２は自身の位置情報、標高情報、方位情報、傾斜角情報と、子機１の位置情報及び標高情報とから子機１のある方位と傾斜角を算出し、これらの情報を撮影者にガイドすることにより、被写体の居る位置を左右と上下の情報から知ることができるため、被写体を簡単かつ即座に探し出すことができ、撮影を開始することができる。つまり、撮影者は画面内のどこに子機１があるのかを瞬時に知ることができるため、子機１の撮影が容易になる。
【００６４】
（第２実施形態）
図９は、本発明に係る撮影システムの第２実施形態において子機及び親機の構成を示すブロック図、図１０は、第２実施形態における親機の情報取得に適した処理を示すフローチャートである。なお、図９では、前記第１実施形態と重複する部分には、同一の符号を付して重複する部分の説明を省略する。その他の実施形態も同様とする。
【００６５】
本実施形態は、子機が子機標高情報取得部を持たない場合に相対傾斜角情報を取得する撮影システムである。
【００６６】
図９に示すように、本実施形態の撮影システムは、子機１Ａと親機２Ａとから大略構成する。
【００６７】
子機１Ａは、子機位置情報取得部１１ａと、子機通信部１２と、子機制御部１３と、子機制御部１３内に設けられたＣＰＵ１３ａと、子機制御部１３内に設けられたメモリ１３ｂと、このメモリ１３ｂ内に記憶されたプログラムと、アンテナ１４とから構成される携帯型端末である。なお、子機１Ａの動作は、前記第１実施形態の子機１の動作と同様であるためその説明を省略する。
【００６８】
一方、図９に示す親機２Ａは、撮像部２１ａと、撮像制御部２１ｂと、親機位置情報取得部２２ａと、親機方位情報取得部２２ｃと、親機傾斜角情報取得部２２ｄと、親機通信部２３と、相対方向距離算出部２４ａと、相対傾斜角算出部２４ｂと、可視情報生成部２５と、重畳部２６ａと、情報表示部２６ｂと、親機制御部２７と、標高情報記録部２８ａと、標高情報検索部２８ｂと、親機制御部２７内に設けられたＣＰＵ２７ａと、親機制御部２７内に設けられたメモリ２７ｂと、このメモリ２７ｂ内に記憶されたプログラムと、アンテナ２８とから構成する。
【００６９】
標高情報記録部２８ａは、例えばハードディスクドライブが用いられ、位置情報と対応する標高情報を関連付けた情報を記録している。例えば、標高情報は、例えば国土地理院から発行されている５ｍ毎に測定された標高情報を利用することができる。
【００７０】
標高情報検索部２８ｂは、位置情報から標高情報記録部２８ａの標高情報を検索するプログラムを備えている。標高情報記録部２８ａに記録されている標高情報は、経緯度から標高を検索することができるため、親機位置情報と子機位置情報を取得することで、親機標高情報と子機標高情報を取得することができる。その他の構成は、前記第１実施形態と同様であるのでその説明を省略する。
【００７１】
次に、本実施形態の親機２Ａの動作について説明する。
【００７２】
本実施形態の親機２Ａの動作は、前記第１実施形態の親機２の動作を示すフローチャートにおける取得情報に適した処理（ステップＳ１４０）以外は同様であるため説明を省略する。
【００７３】
図１０に示すフローチャートを用いて本実施形態の取得情報に適した処理について説明する。
【００７４】
まず、情報取得信号の入力元を解析することで取得情報の種別を判別する（ステップＳ３１０）。取得情報が親機位置情報である場合（ステップＳ３２０：Ｙｅｓ）に、標高情報検索部２８ｂは、親機位置情報と標高情報記録部２８ａから親機標高情報を検索し（ステップＳ３３０）、子機位置情報である場合（ステップＳ３４０：Ｙｅｓ）に、標高情報検索部２８ｂは、子機位置情報と標高情報記録部２８ａから子機標高情報を検索して出力する（ステップＳ３５０）。
【００７５】
そして、親機標高情報及び子機標高情報を検索した後に、相対方向算出部２４ａが相対位置を算出し、相対傾斜角算出部２４ｂが相対傾斜角を算出する（ステップＳ３６０）。
【００７６】
次いで、取得情報が親機位置情報でない場合（ステップＳ３２０：Ｎｏ）であり、子機位置情報でない場合（ステップＳ３４０：Ｎｏ）には、ステップＳ３７０で取得情報が親機方位情報であるか否かを判別し、取得情報が親機方位情報である場合（ステップＳ３７０：Ｙｅｓ）に、相対方向距離算出部２４ａが相対位置情報と相対距離情報を算出する（ステップＳ３８０）。
【００７７】
また、取得情報が親機方位情報でない場合（ステップＳ３７０：Ｎｏ）であり、親機傾斜角情報である場合（ステップＳ３９０：Ｙｅｓ）は、相対傾斜角算出部２４ｂが相対傾斜角情報を算出する（ステップＳ４００）。そして、取得情報が親機傾斜角情報でない場合（ステップＳ３９０：Ｎｏ）には、エラー出力を行う（ステップＳ４１０）。
【００７８】
このように本実施形態によれば、前記第１実施形態の効果に加え、子機１から子機標高情報取得部１１ｂを省略することができる。
【００７９】
（第３実施形態）
図１１は、本発明に係る撮影システムの第３実施形態において子機及び親機の構成を示すブロック図、図１２は、第３実施形態における画角内子機判定部の動作を示すフローチャートである。
【００８０】
図１１に示すように、本実施形態の撮影システムは、子機１と親機２Ｂとから大略構成する。ここで、子機１の構成は、前記第１実施形態と同様であるのでその説明を省略する。
【００８１】
図１１に示す親機２Ｂは、撮像部２１ａと、撮像制御部２１ｂと、親機位置情報取得部２２ａと、親機標高情報取得部２２ｂと、親機方位情報取得部２２ｃと、親機傾斜角情報取得部２２ｄと、親機通信部２３と、相対方向算出部２４ａと、相対傾斜角算出部２４ｂと、可視情報生成部２５と、重畳部２６ａと、情報表示部２６ｂと、親機制御部２７と、画角内子機判定部３１と、画像内座標算出部３２と、位置補助情報作成部３３と、親機制御部２７内に設けられたＣＰＵ２７ａと、親機制御部２７内に設けられたメモリ２７ｂと、このメモリ２７ｂ内に記憶されたプログラムと、アンテナ２８とから構成する。
【００８２】
画角内子機判定部３１は、撮像制御部２１ｂからは撮像部２１ａの撮像範囲である画角情報と、相対方向情報と、相対傾斜角情報とから子機１が撮像範囲に入っているか否かを判定するプログラムを備えている。
【００８３】
図１２に示すフローチャートを用いて本実施形態の画角内子機判定部３１の動作を説明する。
【００８４】
まず、画角内子機判定部３１は、動作を開始すると撮像制御部２１ｂから画角情報を取得する（ステップＳ５１０）。この画角情報は、撮影範囲の中央から撮影範囲の右端までの水平の角度である水平画角情報と、撮影範囲の中央から撮影範囲の上端までの垂直の角度である垂直画角情報で構成されている。
【００８５】
次いで、メモリ２７ｂに記憶している相対方向情報を取得し（ステップＳ５２０）、水平画角情報と相対方向情報の差分を算出する（ステップＳ５３０）。ここで、相対方向情報の方が大きい場合は、子機１が水平画角外であると判定し、それ以外では子機１が水平画角内であると判定する（ステップＳ５４０）。
【００８６】
同様に、メモリ２７ｂに記憶している相対傾斜角情報を取得し（ステップＳ５５０）、垂直画角情報と相対傾斜角情報の差分を算出する（ステップＳ５６０）。ここで、相対傾斜角の方が大きい場合は、子機１が垂直画角外であると判定し、それ以外では子機１が垂直画角内であると判定する（ステップＳ５７０）。
【００８７】
例えば、子機１が水平画角内と垂直画角内である場合は、撮像画像に子機１が映っていることになる。そのため、水平画角内と垂直画角内である場合と、そうでない場合で可視情報を切り替えることで、子機１が撮像画角内に入っているか否かを瞬時に知らせることができる。
【００８８】
画像内座標算出部３２は、相対方向情報と、相対距離情報と、相対傾斜角情報と、画角情報から撮像画像内を二次元座標で表したときの撮像画像内の子機１が映っている座標である画像内座標を算出するプログラムを備えている。
【００８９】
次に、画像内座標を算出する方法についての一例について図１３を用いて説明する。
【００９０】
なお、親機２Ｂの基準方向は、Ｚ軸の正を向いているものとし、Ｘ輔と、Ｙ軸と、Ｚ軸は互いに一箇所で垂直に交わっているものとし、交わっている点を原点とする。
【００９１】
最初に、画像内座標算出部３２は、相対方向情報Ｔ１と、相対距離情報Ｌと、相対傾斜角情報Ｅが入力されると、基準方向と相対距離情報Ｌから子機座標Ａは（０，０，Ｌ）となる。
【００９２】
次に、相対方向情報Ｔ１と、子機座標Ａから基準方向に対する水平な子機１の子機座標Ｂは以下の式で求めることができる。
【数８】
2007195031.tif 000009
【００９３】
さらに、相対傾斜角情報Ｅと座標１０２と相対距離情報Ｌから基準方向に対する子機１の座標Ｃは（Ｌｓｉｎ−Ｔ１，Ｌｃｏｓ−Ｔ１）となる。
【００９４】
次に、画角情報と子機１の子機１の座標Ｃを用いた射影変換により画像内座標を算出する。この射影変換を用いた三次元座標から二次元座標への座標変換は周知の技術である。
【００９５】
この画像内座標に対応する箇所に可視情報を表示することで、画面内のどこに子機１が撮像されているかを容易に探し出すことができるようになる。
【００９６】
また、位置補助情報作成部３３は、親機標高情報と、親機傾斜角情報と、撮像範囲情報とに基づいて撮像部２１ａが撮像している画像内の任意の距離及び角度を示す位置補助情報を作成する
具体的に、位置補助情報作成部３３は、任意の距離を示す情報と、任意の角度を示す情報と、画角情報から撮像画像内を二次元座標としたときに、撮像画像内の任意の距離と任意の角度を結んだ線分情報を作成し、撮像画像内の親機２Ｂからの距離を示す位置補助情報を作成するプログラムを備えている。この位置補助情報は、情報表示部２６ｂに表示される撮像画像内の実際の距離や角度を示している。
【００９７】
図１４は、子機１が撮影画像５２内に入った時に、子機１の画像内座標を示す子機座標可視情報５４ａと位置補助情報５４ｂを表示する重畳画像５４の一例を示している。
【００９８】
図１４に示すように、子機座標可視情報５４ａは、子機１の画像内座標周辺に四角形の枠を表示することで、子機１が画面内のどこであるのかを表している。位置補助情報５４ｂは、撮像されている地面の縦と横を等間隔に区切った表示であり、任意の間隔の距離を表している。この位置補助情報５４ｂを参考にすることで、撮像画像内と実際の距離を知ることができ、子機１の位置が近いのか離れているのかを即座に知ることができる。
【００９９】
このように本実施形態によれば、撮像部２１ａの撮像範囲内に子機１が入っている場合、子機画像内座標と撮像範囲情報の可視情報を情報表示部２６ｂに表示することにより、被写体が撮像部２１ａの撮影範囲内に入ったか否かの情報を取得することができる。そして、撮像部２１ａの撮像範囲内に被写体が入っている場合、撮影範囲のどこに居るのかを表示することができ、被写体を撮り損ねることがなくなる。
【図面の簡単な説明】
【０１００】
【図１】本発明に係る撮影システムの第１実施形態において子機及び親機の構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態の子機の動作を示すフローチャートである。
【図３】第１実施形態の相対傾斜角の原理を示す説明図である。
【図４】第１実施形態の可視情報生成部が生成する可視情報を示す説明図である。
【図５】第１実施形態の撮像部が出力する撮像画像を示す説明図である。
【図６】第１実施形態の可視情報と撮像画像を重畳した重畳画像を示す説明図である。
【図７】第１実施形態の親機の動作を示すフローチャートである。
【図８】第１実施形態の親機の取得情報に適した処理を示すフローチャートである。
【図９】本発明に係る撮影システムの第２実施形態において子機及び親機の構成を示すブロック図である。
【図１０】第２実施形態の親機の取得情報に適した処理を示すフローチャートである。
【図１１】本発明に係る撮影システムの第３実施形態において子機及び親機の構成を示すブロック図である。
【図１２】第３実施形態における画角内子機判定部の動作を示すフローチャートである。
【図１３】第３実施形態の画像内座標を算出する方法を示す説明図である。
【図１４】第３実施形態の可視情報と撮像画像を重畳した重畳画像を示す説明図である。
【符号の説明】
【０１０１】
１，１Ａ  子機
２，２Ａ，２Ｂ  親機
１１ａ  子機位置情報取得部
１１ｂ  子機標高情報取得部
１２  子機通信部
１３  子機制御部
２１ａ  撮像部
２１ｂ  撮像制御部
２２ａ  親機位置情報取得部
２２ｂ  親機標高情報取得部
２２ｃ  親機方位情報取得部
２２ｄ  親機傾斜角情報取得部
２３  親機通信部
２４ａ  相対方向距離算出部
２４ｂ  相対傾斜角算出部
２５  可視情報生成部
２６ａ  重畳部
２６ｂ  情報表示部
２７  親機制御部
２８ａ  標高情報記録部
２８ｂ  標高情報検索部
３１  画角内子機判定部
３２  画像内座標算出部
３３  位置補助情報作成部
５１ａ  相対方向情報の可視情報
５１ｂ  相対傾斜角情報の可視情報
５２  撮像画像
５３  重畳画像
５４  重畳画像
５４ａ  子横座標可視情報
５４ｂ  位置補助情報
【図１】
2007195031.tif 000010
【図２】
2007195031.tif 000011
【図３】
2007195031.tif 000012
【図４】
2007195031.tif 000013
【図５】
2007195031.tif 000014
【図６】
2007195031.tif 000015
【図７】
2007195031.tif 000016
【図８】
2007195031.tif 000017
【図９】
2007195031.tif 000018
【図１０】
2007195031.tif 000019
【図１１】
2007195031.tif 000020
【図１２】
2007195031.tif 000021
【図１３】
2007195031.tif 000022
【図１４】
2007195031.tif 000023