(57)【要約】【課題】先行する無人搬送車の無駄な動き（空台車の追い出し）を極力少なくし、次から次へと発生する搬送要求を効率よく処理する無人搬送車の運行制御を提供すること。【解決手段】床または天井に敷設された循環軌道に沿って走行可能な複数の無人搬送車が配備された無人搬送車の運行制御方法において、前記複数の無人搬送車が後方及び前方にそれぞれ反射型センサ及び反射板を備えており、後続の無人搬送車が先行する無人搬送車に近づくと前記先行する無人搬送車の前記反射型センサが反応し、その時になって初めて前記先行する無人搬送車が前記後続の無人搬送車の走行の邪魔にならないように、前記先行する無人搬送車の追い出し制御を行うことを特徴とした無人搬送車の運行制御方法【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
床または天井に敷設された循環軌道に沿って走行可能な複数の無人搬送車が配備された無人搬送車の運行制御方法において、
前記複数の無人搬送車が後方及び前方にそれぞれ反射型センサ及び反射板を備えており、
後続の無人搬送車が先行する無人搬送車に近づくと前記先行する無人搬送車の前記反射型センサが反応し、その時になって初めて前記先行する無人搬送車が前記後続の無人搬送車の走行の邪魔にならないように、前記先行する無人搬送車の追い出し制御を行うことを特徴とした無人搬送車の運行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物流倉庫や製造工場などで商品や物品等をある場所から目的の場所に運搬する時に、床または天井に敷設された循環軌道に沿って走行可能な複数の無人搬送車が配備された無人搬送車システムに関し、さらに詳しくは、無人搬送車の運行制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
物流倉庫や製造工場などで商品や物品等をある場所から目的の場所に運搬する時、床または天井に循環軌道を敷設し、走行可能な複数の無人搬送車を配備し、一方通行で単一軌道をループ状に循環走行しているものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
商品や物品等のワークをある場所（以下、from-STと呼ぶ）で無人搬送車に載せ（載荷）、そのワークを目的の場所（以下、to-STと呼ぶ）で無人搬送車から降ろす（脱荷）一連の行為を実行する。このワークを運びなさいと要求する搬送要求（以下、搬送要求と呼ぶ）は、人間または上位コンピュータから発信され、この無人搬送車システムの運行を一手に司る中央制御装置が各無人搬送車の状況データ（現在位置、走行状態（停止or走行中）、搬送要求等の走行指示に基づく走行予定等、以下、ステータス・データと呼ぶ）に応じて、空き（搬送要求がない）の若しくは搬送効率の高い順序で１台の無人搬送車に指令を出す。
【特許文献１】特開平１１−１４３５３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来、搬送要求を完了した（若しくは、空きの）無人搬送車は、そのままto-STで停車し、次の搬送要求の割り付けを順番待ちしていた。このとき、ある無人搬送車（Ａ車）の後続にいる別の無人搬送車（Ｂ車）に搬送要求に基づく走行指令が割り付くと、Ｂ車走行予定軌道（走行ルート）内に存在するＡ車は邪魔になるので、Ａ車をＢ車の走行ルートから追い出すための走行指令をＡ車に出す必要があった。このＡ車の追い出し制御は、Ｂ車への走行指令と同時に行っていたので、必ず空台車（Ａ車）の移動が伴っており、Ａ車が移動せずに停止していれば、次から次へと発生する搬送要求によっては、Ａ車が、次の搬送要求を処理できていたかもしれないのに空台車（Ａ車）の移動という無駄な動きのため、搬送要求の処理が遅れて搬送効率の低下が起きることがあった。
【０００５】
そこで、本発明の目的は、先行する無人搬送車の無駄な動き（空台車の追い出し）を極力少なくし、次から次へと発生する搬送要求を効率よく処理することができる無人搬送車の運行制御を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本請求項１に係る発明は、床または天井に敷設された循環軌道に沿って走行可能な複数の無人搬送車が配備された無人搬送車の運行制御方法において、前記複数の無人搬送車が後方及び前方にそれぞれ反射型センサ及び反射板を備えており、後続の無人搬送車が先行する無人搬送車に近づくと前記先行する無人搬送車の前記反射型センサが反応し、その時になって初めて前記先行する無人搬送車が前記後続の無人搬送車の走行の邪魔にならないように、前記先行する無人搬送車の追い出し制御を行うことによって、上記の課題を解決するものである。
【０００７】
ここで、前記先行する無人搬送車の追い出し制御は、後続の無人搬送車が接近したことを検知した先行する無人搬送車が、その情報を中央制御装置に報告し、中央制御装置が、先行する無人搬送車が後続の無人搬送車の走行を妨げないように、先行する無人搬送車の行き先を決定して発進させることによって行われるが、各無人搬送車に予め行き先を与えておいて、先行する無人搬送車が後続する無人搬送車の接近を検知した場合、自ら発進して所定の待機場所に移動させることも可能である。
【発明の効果】
【０００８】
本請求項１に記載の発明による無人搬送車の運行制御方法によれば、前記複数の無人搬送車が後方及び前方にそれぞれ反射型センサ及び反射板を備えており、後続の無人搬送車が先行する無人搬送車に近づくと前記先行する無人搬送車の前記反射型センサが反応し、その時になって初めて前記先行する無人搬送車が前記後続の無人走行車の走行の邪魔にならないように、前記先行する無人搬送車の追い出し制御を行うことによって、先行する無人搬送車の無駄な動き（空台車の追い出し）、すなわち早すぎる追い出し制御を極力少なくし、次から次へと発生する搬送要求を効率よく処理することができる。また、中央制御回路が、全ての無人搬送車のステータス・データを常時管理する必要がないため、中央制御回路のハード、ソフトが簡単になり、機能確認に要していた時間が短縮され、トラブルの解析も容易になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
本発明の一実施例について、図面に基づき説明する。図１は、物流倉庫や製造工場などの床や天井に敷設された循環軌道２に沿って走行可能な複数の無人搬送車１０〜１４が配備された無人搬送車システムを模式的に表した概念図である。循環軌道２の近傍には、無人搬送車にワークを積載したり脱荷したりするステーション２０〜２９が設けられている。また、無用の無人搬送車が待機する待機ステーション４が循環軌道２から引き込まれた軌道上に設置されている。図１には、明記されていないが、無人搬送車１０〜１４には、それぞれ、後方に反射型センサが設置され前方に反射板が設置されている。
【００１０】
ここで、例えば、ワークを積載した無人搬送車１０に対して、そのワークをステーション２６まで運んでそこで脱荷するという搬送要求が発信されたとする。その場合、無人搬送車１１が、無人搬送車１０の走行ルート上にあるため、無人搬送車１１の追い出し制御が必要になる。この場合、従来技術によれば、中央制御回路が全無人搬送車の現在位置と行き先を管理していたため、後続台車、すなわち無人搬送車１０の現在位置と行き先から空台車、すなわち、無人搬送車１１の行き先を決定し発進指示をしていた。このため、無人搬送車１０が無人搬送車１１の後尾に到着する前に、例えば、ステーション２７のワークをステーション２１まで搬送せよとの搬送要求が出た場合、無人搬送車１１がまだステーション２７で待機していれば、この無人搬送車１１によって、搬送要求を処理することができたにもかかわらず、無人搬送車１０への搬送要求と同時に無人搬送車１１に無人搬送車１０の走行ルートから外れるように発進指示が出されているために、無人搬送車１１を有効に使うことができず、システム全体から見た時の搬送効率が低下していた。
【００１１】
一方、本発明の無人搬送車の運行制御方法によれば、先行台車である無人搬送車１１が、反射型センサにより、後続台車である無人搬送車１０の存在を検知した時に、初めて中央制御回路に報告し地上からの指令により、あるいは、予め、無人搬送車１１に与えられた行き先に移動するため、後続台車である無人搬送車１０が先行台車である無人搬送車１１の存在場所に到着するまでの間に発生した搬送要求を先行台車である無人搬送車１１が処理することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の無人搬送車の運行制御方法が適用される無人搬送車システムの概念図。
【符号の説明】
【００１３】
２  ・・・  循環軌道
４  ・・・  待機ステーション
１０〜１４  ・・・  無人搬送車
２０〜２９  ・・・  載荷・脱荷ステーション
【図１】
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