(57)【要約】【課題】ユーザに高い満足を感じさせる観点からロボットを用いた適切な形態で、当該ユーザに対して情報を提供しうる情報管理システムを提供する。【解決手段】本発明の情報管理システム１０によれば、第１処理部１１が、ロボット２０がユーザとのコミュニケーションにより認識したユーザの要求を認識し、かつ、当該要求に応じた情報をデータベース１０２から検索する。また、第２処理部１２が、情報出力機能を有する複数の情報処理端末３０の中から、あらたな情報を出力可能な状態にあるという要件を満たす情報処理端末３０を指定する。そして、第２処理部１２が指定情報処理端末３０に、第１処理部１１による検索情報を出力させる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
コミュニケーション能力を有するロボットを用いてユーザに提供される情報を管理するシステムであって、
前記ロボットとの通信により、該ロボットがユーザとのコミュニケーションにより認識した該ユーザの情報に関する要求を認識し、かつ、当該要求に応じた情報をデータベースから検索する第１処理部と、
情報出力機能を有する複数の情報処理端末の中から、あらたな情報を出力可能な状態にあるという要件を満たす情報処理端末を指定し、かつ、該指定情報処理端末との通信により、第１処理部による検索情報を該指定情報処理端末に出力させる第２処理部とを備えていることを特徴とする情報管理システム。
【請求項２】
第２処理部が、前記複数の情報処理端末の中から、第１処理部により認識されたユーザの要求または検索情報の種類に応じた情報出力機能を有する情報処理端末を指定することを特徴とする請求項１記載の情報管理システム。
【請求項３】
第２処理部が、第１処理部により認識されたユーザの要求または検索情報の種類に応じたタスクの種類を認識し、当該タスクの種類に応じた種類の情報処理端末を指定することを特徴とする請求項２記載の情報管理システム。
【請求項４】
第２処理部が前記ロボットとの通信によりユーザによる情報処理端末の指定を認識し、該指定にしたがって情報処理端末を指定することを特徴とする請求項１記載の情報管理システム。
【請求項５】
第２処理部が前記ロボットとの通信によりユーザを識別し、該識別されたユーザに対応する情報処理端末を指定することを特徴とする請求項１記載の情報管理システム。
【請求項６】
第２処理部が前記ロボットまたはユーザと各情報処理端末との間隔を認識し、該間隔が短い情報処理端末を優先的に指定することを特徴とする請求項１記載の情報管理システム。
【請求項７】
第２処理部が記憶部に保存されているグローバルマップにおける前記ロボットの移動経路に基づいて該ロボットと各情報処理端末との間隔を認識することを特徴とする請求項６記載の情報管理システム。
【請求項８】
第２処理部が、第１処理部により認識されたユーザの要求または検索情報の種類と、ユーザによる情報処理端末の指定と、前記ロボットまたはユーザと各情報処理端末との間隔とを含む複数の因子のうち、順位の高い因子を優先的にまたは偏重的に用いて情報処理端末を指定することを特徴とする請求項１記載の情報管理システム。
【請求項９】
第１処理部により認識されたユーザの要求または検索情報の種類、ユーザによる情報処理端末の指定、前記ロボットまたはユーザと各情報処理端末との間隔の順で、前記順位が高く設定されていることを特徴とする請求項８記載の情報管理システム。
【請求項１０】
前記ロボットとの通信により、前記指定情報処理端末をユーザに知らせるために該ロボットの挙動を制御する第３処理部をさらに備えていることを特徴とする請求項１記載の情報管理システム。
【請求項１１】
第３処理部がロボットの挙動を制御している間に、第２処理部によって指定情報処理端末が変更された場合、第３処理部が第２処理部による当該変更前の指定情報処理端末に代えて当該変更後の指定情報処理端末をユーザに知らせるために前記ロボットの挙動を制御することを特徴とする請求項１０記載の情報管理システム。
【請求項１２】
第３処理部が前記ロボットおよび第２処理部による指定情報処理端末の間隔を認識し、該間隔が短縮されるように、該ロボットを移動させることを特徴とする請求項１０記載の情報管理システム。
【請求項１３】
第３処理部が記憶部に保存されているグローバルマップにおける前記ロボットの移動経路に基づいて該ロボットと前記指定情報処理端末との間隔を認識することを特徴とする請求項１２記載の情報管理システム。
【請求項１４】
第３処理部が、前記間隔が閾値を超えていることを要件として、該間隔が短縮されるように前記ロボットを移動させることを特徴とする請求項１２記載の情報管理システム。
【請求項１５】
第３処理部が、前記ロボットに前記指定情報処理端末を指示させることを特徴とする請求項１０記載の情報管理システム。
【請求項１６】
第３処理部が前記ロボットおよび第２処理部による指定情報処理端末の間隔を認識し、該間隔が閾値以下であることを要件として該ロボットに該指定情報処理端末を指示させることを特徴とする請求項１５記載の情報管理システム。
【請求項１７】
第３処理部が、前記ロボット、ユーザおよび指定情報処理端末の位置関係を認識し、当該位置関係に応じて、該指定情報処理端末を該ユーザに知らせるため該ロボットの挙動を制御することを特徴とする請求項１０記載の情報管理システム。
【請求項１８】
第３処理部が、ユーザの位置を基準として前記ロボットおよび指定情報処理端末が反対側に位置することを要件として、該指定情報処理端末を該ユーザに知らせるため該ロボットの挙動を制御することを特徴とする請求項１７記載の情報管理システム。
【請求項１９】
前記ロボットとの通信により、前記指定情報処理端末から出力された情報に接した後のユーザの挙動区分を認識する第４処理部をさらに備え、
第１処理部が、第４処理部により認識されたユーザの挙動区分に基づく必要に応じて当該情報と異なる新たな情報をデータベースから検索し、
第２処理部が、第１処理部によるあらたな検索情報を該指定情報処理端末に出力させることを特徴とする請求項１記載の情報管理システム。
【請求項２０】
前記ロボットとの通信により、該ロボットの挙動を制御する第３処理部と、
前記ロボットとの通信により、前記指定情報処理端末から出力された情報に接した後のユーザの挙動区分を認識する第４処理部とをさらに備え、
第３処理部が、第４処理部により認識されたユーザの挙動区分に応じて該ロボットの挙動を相違させることを特徴とする請求項１記載の情報管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コミュニケーション能力を有するロボットを用いてユーザに提供される情報を管理するシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
広告効果向上を図るため、自律移動機能を有するロボットを人間が多く存在するエリアに移動させ、ロボットに広告情報を配信してその情報表示装置を通じて周囲の人間に対して表示等させる技術が提案されている（たとえば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００３−０５０５５９号公報  第０００２段落〜第０００６段落
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、前記技術を用いて不特定多数の人間ではなく、個々のユーザに対してその所望の情報を提供する場合、ユーザの数よりもロボットの数が少ないことが多いため、ロボットによる情報の供給が、ユーザによる情報の需要に追いつかないおそれがある。たとえば、一のロボットが複数のユーザに対して情報を提供する場合、各ユーザはこのロボットから情報を提供してもらうまで待たなくてはならない。また、より多くのユーザに対して情報を提供しようとすると、個々のユーザがロボットの情報表示装置により表示等される情報に接する時間が短縮されてしまう。これでは、ユーザは満足な情報を得られず、ロボットを用いた情報提供サービスに対する不満を感じてしまうことになる。
【０００４】
そこで、本発明は、ユーザに高い満足を感じさせる観点からロボットを用いた適切な形態で、当該ユーザに対して情報を提供しうる情報管理システムを提供することを解決課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記課題を解決するための本発明の情報管理システムは、コミュニケーション能力を有するロボットを用いてユーザに提供される情報を管理するシステムであって、前記ロボットとの通信により、該ロボットがユーザとのコミュニケーションにより認識した該ユーザの情報に関する要求を認識し、かつ、当該要求に応じた情報をデータベースから検索する第１処理部と、情報出力機能を有する複数の情報処理端末の中から、あらたな情報を出力可能な状態にあるという要件を満たす情報処理端末を指定し、かつ、該指定情報処理端末との通信により、第１処理部による検索情報を該指定情報処理端末に出力させる第２処理部とを備えていることを特徴とする。
【０００６】
本発明の情報管理システムによれば、ロボットのコミュニケーション能力によって認識されたユーザの要求に応じた情報が、情報出力機能を有する複数の情報処理端末のうち新たな情報を出力可能な状態にある指定情報処理端末を通じて当該ユーザに提供されうる。ここで、情報処理端末が情報を「出力する」とは、情報を映像、音声またはこれらの組合せの形態で出力すること等、ユーザにその視覚、聴覚等の五感を通じて把握させうる形態で情報を出力することを意味する。
【０００７】
これにより、たとえば第１のユーザがロボットとのコミュニケーションを経て情報を第１の指定情報処理端末から得ることができ、かつ、第２のユーザがその後ただちにこのロボットとのコミュニケーションを経て情報を第２の指定情報処理端末から得ることができる。このため、各ユーザが情報処理端末を通じて必要とする情報に接する時間が制限されない。また、先番のユーザが情報処理端末を通じて情報に接している間、他のユーザが情報を同じ情報処理端末から得るために待っている必要がなくなる分、各ユーザが迅速に情報を得ることができる。
【０００８】
したがって、本発明の情報管理システムによれば、ユーザに高い満足を感じさせる観点からロボットを用いた適切な形態で、当該ユーザに対して情報を提供しうる。
【０００９】
なお、ロボットや、本発明の構成要素である処理部が情報を「認識する」とは、処理部等がメモリやハードディスク等の記憶装置から情報を読み取ること、データベースから情報を検索すること、外部機器から情報を受信すること、情報を測定、設定、決定、判定、推定、算定すること等、この情報を必要に応じて使用することができる状態を実現するためのあらゆる情報処理を包含する概念である。
【００１０】
また、本発明の情報管理システムは、第２処理部が、前記複数の情報処理端末の中から、第１処理部により認識されたユーザの要求または検索情報の種類に応じた情報出力機能を有する情報処理端末を指定することを特徴とする。
【００１１】
本発明の情報管理システムによれば、ユーザが要求するまたはユーザに提供される情報の種類（コンテンツ）に鑑みて適切な情報出力機能を有する情報処理端末を通じて、このユーザに対して当該情報を提供することができる。
【００１２】
さらに、本発明の情報管理システムは、第２処理部が、第１処理部により認識されたユーザの要求または検索情報の種類に応じたタスクの種類を認識し、当該タスクの種類に応じた種類の情報処理端末を指定することを特徴とする。
【００１３】
本発明の情報管理システムによれば、ユーザが要求するまたはユーザに提供される情報の種類（コンテンツ）に応じたタスク（たとえば、質疑応答、特定ジャンルの情報提供等）に鑑みて適切な情報出力機能を有する情報処理端末を通じて、このユーザに対して当該情報を提供することができる。
【００１４】
また、本発明の情報管理システムは、第２処理部が前記ロボットとの通信によりユーザによる情報処理端末の指定を認識し、該指定にしたがって情報処理端末を指定することを特徴とする。
【００１５】
本発明の情報管理システムによれば、ユーザが指定した情報処理端末を通じて、このユーザに対して情報を提供することができる。
【００１６】
さらに、本発明の情報管理システムは、第２処理部が前記ロボットとの通信によりユーザを識別し、該識別されたユーザに対応する情報処理端末を指定することを特徴とする。
【００１７】
本発明の情報管理システムによれば、ユーザとこのユーザが情報処理端末とをあらかじめ対応付けておくことで、ユーザに、自己の情報処理端末を通じて情報を得させることができる。
【００１８】
また、本発明の情報管理システムは、第２処理部が前記ロボットまたはユーザと各情報処理端末との間隔を認識し、該間隔が短い情報処理端末を優先的に指定することを特徴とする。
【００１９】
本発明の情報管理システムによれば、ユーザが、指定情報処理端末がある場所まで移動する距離が長くなるのが抑制される。このため、各ユーザがその必要とする情報を得るための足労を軽減することができる。なお、第２処理部が記憶部に保存されているグローバルマップにおける前記ロボットの移動経路に基づいて該ロボットと各情報処理端末との間隔を認識してもよい。
【００２０】
また、本発明の情報管理システムは、第２処理部が、第１処理部により認識されたユーザの要求または検索情報の種類と、ユーザによる情報処理端末の指定と、前記ロボットまたはユーザと各情報処理端末との間隔とを含む複数の因子のうち、順位の高い因子を優先的にまたは偏重的に用いて情報処理端末を指定することを特徴とする。
【００２１】
さらに、本発明の情報管理システムは、第１処理部により認識されたユーザの要求または検索情報の種類、ユーザによる情報処理端末の指定、前記ロボットまたはユーザと各情報処理端末との間隔の順で、前記順位が高く設定されていることを特徴とする。
【００２２】
本発明の情報管理システムによれば、ユーザに対する情報提供サービスの質を向上させる観点から設定された、複数の因子の順位にしたがって当該因子が優先的または偏重的に考慮されて情報処理端末が指定されうる。これにより、当該サービスへの満足をユーザに感じさせることができる。
【００２３】
また、本発明の情報管理システムは、前記ロボットとの通信により、前記指定情報処理端末をユーザに知らせるために該ロボットの挙動を制御する第３処理部をさらに備えていることを特徴とする。
【００２４】
本発明の情報管理システムによれば、ロボットの挙動を通じて、どの情報処理端末から情報を得ることができるかをユーザに知らせることができる。これにより、ロボットを用いた情報提供サービスの親切さひいては高い満足を各ユーザに感じさせることができる。なお、ロボットの挙動には、ロボットの運動のほか、音声出力や光出力等、ユーザがその視覚や聴覚を通じて把握されうるあらゆる機能の発揮が含まれる。
【００２５】
さらに、本発明の情報管理システムは、第３処理部がロボットの挙動を制御している間に、第２処理部によって指定情報処理端末が変更された場合、第３処理部が第２処理部による当該変更前の指定情報処理端末に代えて当該変更後の指定情報処理端末をユーザに知らせるために前記ロボットの挙動を制御することを特徴とする。
【００２６】
本発明の情報管理システムによれば、情報処理端末が情報出力不可から情報出力可となった等の状況変化に応じて指定情報処理端末が変更されうる。そして、当該変更後の指定情報処理端末を迅速にユーザに知らせることができる。
【００２７】
また、本発明の情報管理システムは、第３処理部が前記ロボットおよび第２処理部による指定情報処理端末の間隔を認識し、該間隔が短縮されるように、該ロボットを移動させることを特徴とする。
【００２８】
本発明の情報管理システムによれば、ロボットに、ユーザを指定情報処理端末がある場所まで案内させることができる。なお、第３処理部が記憶部に保存されているグローバルマップにおける前記ロボットの移動経路に基づいて該ロボットと前記指定情報処理端末との間隔を認識してもよい。
【００２９】
また、本発明の情報管理システムは、第３処理部が、前記間隔が閾値を超えていることを要件として、該間隔が短縮されるように前記ロボットを移動させることを特徴とする。
【００３０】
本発明の情報管理システムによれば、ロボットと指定情報処理端末との間隔が閾値を超える程度に両者が離れている場合のみ、ロボットが、指定情報処理端末がある場所までユーザを案内する。これにより、ユーザが指定情報処理端末にすぐたどり着けるような場合の案内を省略し、次のユーザに対して情報を迅速に提供することができる。なお、ロボットと指定情報処理端末との間隔は、直線間隔だけではなく、ロボットの現在位置から指定情報処理端末の位置までの移動経路に沿った距離（間隔）も含まれる。
【００３１】
さらに、本発明の情報管理システムは、第３処理部が、前記ロボットに前記指定情報処理端末を指示させることを特徴とする。
【００３２】
本発明の情報管理システムによれば、ロボットに指定情報処理端末を指示させることで、複数の情報処理端末のうち、どの情報処理端末から情報を得ることができるかをユーザに把握させることができる。ロボットによる「指示」には、ロボットの身体の一部を動かして指定情報処理端末を指し示すこと、ロボットから出力される「左側の端末です」等の音声による指定情報処理端末の場所の案内、ロボットから指定情報処理端末への光照射等、ユーザにその視覚、聴覚等の五感を通じて端末を特定させるためのあらゆる挙動が含まれる。
【００３３】
また、本発明の情報管理システムは、第３処理部が前記ロボットおよび第２処理部による指定情報処理端末の間隔を認識し、該間隔が閾値以下であることを要件として該ロボットに該指定情報処理端末を指示させることを特徴とする。
【００３４】
本発明の情報管理システムによれば、ロボットと指定情報処理端末との間隔が閾値以下である程度に両者が近づいてから、このロボットに指定情報処理端末を指示させることができる。すなわち、ロボットと指定情報処理端末との間隔に鑑みて適当なタイミングで、どの情報処理端末から情報が得られるかをユーザに知らせることができる。
【００３５】
さらに、本発明の情報管理システムは、第３処理部が、前記ロボット、ユーザおよび指定情報処理端末の位置関係を認識し、該位置関係に応じて、該指定情報処理端末を該ユーザに知らせるため該ロボットの挙動を制御することを特徴とする。
【００３６】
本発明の情報管理システムによれば、ロボット、ユーザおよび指定情報処理端末の三者の位置関係に鑑みて適当にロボットの挙動が制御され、これによってユーザにどの情報処理端末から情報を得ることができるかを知らせることができる。
【００３７】
また、本発明の情報管理システムは、第３処理部が、ユーザの位置を基準として前記ロボットおよび指定情報処理端末が反対側に位置することを要件として、該指定情報処理端末を該ユーザに知らせるため該ロボットの挙動を制御することを特徴とする。
【００３８】
本発明の情報管理システムによれば、ユーザはその正面をロボットに向けている蓋然性が高いことから、ユーザの位置を基準としてロボットおよび指定情報処理端末が反対側にある場合、指定情報処理端末がユーザの背後にある蓋然性が高い。すなわち、この場合、ユーザがどの情報処理端末から情報を得るべきかについて戸惑うおそれがある。そこで、指定情報処理端末がどれであるかについてユーザが迷う可能性が高い場合、ロボットの挙動を制御することにより、指定情報処理端末の位置を当該ユーザに確実に知らせることができる。
【００３９】
さらに、本発明の情報管理システムは、前記ロボットとの通信により、前記指定情報処理端末から出力された情報に接した後のユーザの挙動区分を認識する第４処理部をさらに備え、第１処理部が、第４処理部により認識されたユーザの挙動区分に基づく必要に応じて当該情報と異なる新たな情報をデータベースから検索し、第２処理部が、第１処理部によるあらたな検索情報を該指定情報処理端末に出力させることを特徴とする。
【００４０】
本発明の情報管理システムによれば、たとえばユーザの挙動区分として、ユーザが情報に満足している可能性が高い区分と、ユーザが情報に満足していない可能性が高い区分とが定義されている場合、当該区分の違いに応じて情報出力を継続するか、または出力情報を変更するかが選択される。これにより、指定情報処理端末を通じて出力される情報に対するユーザの満足感の向上を図りうる。
【００４１】
また、本発明の情報管理システムは、前記ロボットとの通信により、該ロボットの挙動を制御する第３処理部と、前記ロボットとの通信により、前記指定情報処理端末から出力された情報に接した後のユーザの挙動区分を認識する第４処理部とをさらに備え、第３処理部が、第４処理部により認識されたユーザの挙動区分に応じて該ロボットの挙動を相違させることを特徴とする。
【００４２】
本発明の情報管理システムによれば、たとえばユーザの挙動区分として、ユーザが情報に満足している可能性が高い区分と、ユーザが情報に満足していない可能性が高い区分とが定義されている場合、当該区分の違いに応じてロボットに適当な挙動をさせることができる。これにより、本システムによる情報提供サービスに対するユーザの満足感の向上を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４３】
本発明の情報管理システムの実施形態について図面を用いて説明する。
【００４４】
図１は本発明の情報管理システムの構成例示図であり、図２は本発明の情報管理システムと連携するロボットの構成例示図であり、図３〜図１１は本発明の情報管理システムの機能説明図である。
【００４５】
まず、本発明の情報管理システムの構成例について図１および図２を用いて説明する。
【００４６】
図１に示されている情報管理システム１０は、データベース１０２、ロボット２０および情報処理端末３０のそれぞれと、インターネット、ＬＡＮ等のネットワークを介して通信可能な一または複数のサーバコンピュータにより構成されている。
【００４７】
情報管理システム１０は、第１処理部１１と、第２処理部１２と、第３処理部１３と、第４処理部１４とを備えている。処理部１１〜１４は、ハードウェアとしてのＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ、信号入力回路、信号出力回路等と、当該ＣＰＵに諸機能を付与するため、メモリやハードディスク等に格納されるソフトウェアとにより構成されている。
【００４８】
第１処理部１１は、ロボット２０との通信により、当該ロボット２０がユーザとのコミュニケーションにより認識したユーザの情報に関する要求を認識し、かつ、当該要求に応じた情報をデータベース１０２から検索する。
【００４９】
第２処理部１２は、情報出力機能を有する複数の情報処理端末３０の中から、あらたな情報を出力可能な状態にあるという要件を満たす情報処理端末３０を指定する。また、第２処理部１２は、指定情報処理端末３０との通信により、第１処理部１１による検索情報を当該指定情報処理端末３０に出力させる。
【００５０】
第３処理部１３は、ロボット２０との通信により当該ロボット２０の挙動を制御する。より具体的には、第３処理部１３は、ロボット２０との通信により、第２処理部１２による指定情報処理端末３０をユーザに知らせるために当該ロボット２０の挙動を制御する。
【００５１】
第４処理部１４は、ロボット２０との通信により、指定情報処理端末３０から出力された情報に接した後のユーザの挙動区分を認識する。
【００５２】
データベース１０２は種々の情報（コンテンツ）を管理する。
【００５３】
ロボット２０は、図２に示されているようにヒューマノイド型の脚式自律移動ロボットである。ロボット２０は、上体部Ｐ０の上方に設けられた頭部Ｐ１と、上体部Ｐ０の上部両側から延設された２つの腕部Ｐ２と、上体部Ｐ０の下部から延設された２つの脚部Ｐ３とを備えている。ロボット２０は、複数の関節機構において身体部分の回動や屈伸運動が可能とされている。
【００５４】
また、ロボット２０は、頭部Ｐ１に配置され、頭部Ｐ１の前方を撮像する左右一対のＣＣＤカメラ（撮像装置）２０２と、マイク２０４と、スピーカ２０６と、制御システム２００とを備えている。
制御システム２００は、ロボット２０の適当な箇所に配置されたハードウェアとしての一または複数のコンピュータ（ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等により構成されている。）と、メモリに格納され、当該コンピュータに諸機能を付与するソフトウェアとにより構成されている。制御システム２００は、画像認識部２１０と、音声処理部２２０と、行動計画部２３０と、運動制御部２４０とを備えている。また、制御システム２００は、アンテナ等により構成される通信装置（図示略）により情報管理システム１０とネットワークを介して情報を送受信する。また、制御システム２００は、ＧＰＳやジャイロセンサ（図示略）の利用によってロボット２０の現在位置や移動方向等を測定する。
【００５５】
画像認識部２１０は画像処理部２１１と、ユーザ認識部２１２と、挙動認識部２１３とを備えている。画像処理部２１１は一対のカメラ２０２により撮像された画像のグレースケール化処理、２値化処理等の画像処理を実行する。ユーザ認識部２１２は画像処理部２１１による画像処理結果に基づいてユーザの存在を認識し、必要に応じてそのユーザの性別、年齢、さらにはそのユーザが誰であるか等を認識する。挙動認識部２１３は、画像処理部２１１による画像処理結果に基づいてユーザが質問者であるか否かの別、ユーザの表情変化、ユーザの身振り等を認識する。
【００５６】
音声処理部２２０は音声認識部２２１と、音声合成部２２２とを備えている。音声認識部２２１はマイク２０４から出力される音響データに応じてユーザの発話内容を認識する。なお、音響データに基づくユーザの発話内容の認識が第１処理部により実行される場合、音声認識部２２１は省略されてもよい。音声合成部２２２は指定の発話を構成するように音声を合成してスピーカ２０６にその発話に応じた音声を出力させる。
【００５７】
行動計画部２３０はユーザ応答指示部２３１と、移動／動作計画部２３２と、視線指示部２３３と、腕動作指示部２３４と、脚動作指示部２３５とを備えている。ユーザ応答指示部２３１は挙動認識部２１３により認識されたユーザの挙動や、音声認識部２２１により認識されたユーザの発話内容等に基づいてこのユーザに対するロボット２０の応答動作を設定してその指示信号を出力する。移動／動作計画部２３２は外部または内部のデータベースからグローバルマップやローカルマップを読み出し、このマップに基づいてロボット２０の移動計画（移動経路により表される。）を作成する。また、移動／動作計画部２３２はユーザ応答部２３１から出力された応答動作指示信号に基づき、ロボット２０の動作（頭部Ｐ１や腕部Ｐ２の動作によるジェスチャーや、脚部Ｐ３による歩行等）の計画を作成する。視線指示部２３３は、ユーザ応答部２３１から出力された応答動作指示信号や、移動／動作計画部２３２により作成された移動／動作計画に基づいて頭部Ｐ１の動作や、カメラ２０２の動作（光軸の方向変換）の指示信号を出力する。腕動作指示部２３４は移動／動作計画部２３２により作成された移動／動作計画等に基づいて腕部Ｐ２の動作指示信号を出力する。脚動作指示部２３５は移動／動作計画部２３２により作成された移動／動作計画等に基づいて脚部Ｐ３の動作指示信号を出力する。
【００５８】
運動制御部２４０はカメラ／首制御部２４１と、腕制御部２４２と、脚制御部２４３とを備えている。カメラ／首制御部２４１は視線指示部２３３から出力された動作指示信号に応じて頭部Ｐ１やカメラ２０２の駆動機構部の動作を制御する。腕制御部２４２は腕動作指示部２３４から出力された動作指示信号に応じて腕部Ｐ２の駆動機構部の動作を制御する。脚制御部２４３は脚動作指示部２３５から出力された動作指示信号に応じて脚部Ｐ３の駆動機構部の動作、ひいてはロボット２０の歩行速度や進行方向を制御する。
【００５９】
ロボット２０はユーザとのコミュニケーション能力を有している。すなわち、ロボット２０は、ＣＣＤカメラ２０２によりユーザの挙動を撮像し、かつ、マイク２０４によりユーザの声を集めることで、ユーザの意思を感知することができる。また、ロボット２０は、腕部Ｐ２等の動きおよびスピーカ２０６から出力される音声によりユーザに情報（サーバ１０から得た情報やロボット２０の意思）を伝えることができる。なお、ロボット２０のより詳細な構成としては、特再表０３／０９０９８２号公報に開示されている構成が採用されうるので、これ以上の説明は省略する。
【００６０】
情報処理端末３０はパソコン、携帯電話機、ＰＤＡ等により構成され、画像表示部および音響出力部のうち一方または両方を備えており、画像、音声またはこれらの組み合わせにより種々の情報を出力する機能を有している。
【００６１】
前記構成のロボット２０を用いる情報管理システム１０の機能について図３〜図１１を用いて説明する。
【００６２】
まず、第１処理部１１が「第１処理」を実行する（図３／Ｓ１１）。
【００６３】
具体的には、第１処理部１１が、ロボット２０との通信に基づきユーザの「情報に関する要求」を認識する（図３／Ｓ１１１）。図５に示されているように第１ユーザが「●●ってなに」という質問をロボット２０に向かって話した場合を考える。この場合、ロボット２０の制御システム２００が、マイク２０４を通じて得た第１ユーザの音声データを解析して、第１ユーザが「●●」に関する情報を要求していることを認識する。音声データの処理には、隠れマルコフモデル法等、公知の音声認識手法が採用される。制御システム２００は、必要に応じてこの認識の適否を確認するため、図５に示されているように「●●ですか」等の音声を、スピーカ２０６を通じて出力する。
【００６４】
そして、第１処理部１１が、ユーザの要求に応じた情報、すなわち前記例でいうと「●●」に関する情報（コンテンツ）を、「●●」をキーワードとしてデータベース１０２から検索する（図３／Ｓ１１２）。
【００６５】
また、第２処理部１２が「第２処理」を実行する（図３／Ｓ１２）。
【００６６】
具体的には、第２処理部１２が、複数の情報処理端末３０のそれぞれについてあらたな情報出力可能な状態にあるか否かを判定する（図３／Ｓ１２１）。また、第２処理部１２が、第１処理部１１による検索情報の種類（コンテンツのカテゴリ）を認識する（図３／Ｓ１２２）。さらに、第２処理部１２が、各情報処理端末３０のロボット２０からの距離を認識する（図３／Ｓ１２３）。ロボット２０の位置は、ロボット２０が有するＧＰＳ機能によって測定された位置が、ネットワーク経由でサーバに送信されることで得られる。固定されている情報処理端末３０の位置は、情報処理端末３０を識別するための端末識別子と対応付けられて記憶部（図示略。ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ、ＨＤＤ等により構成されている。）に保存されている位置情報（マップ情報）が読み出されることで得られる。また、携帯電話機等、位置の変動する情報処理端末３０の位置は、この情報処理端末３０が有するＧＰＳ機能によって測定された位置が、ネットワーク経由でサーバに送信されることで得られる。なお、記憶部に保存されているグローバルマップにおけるロボット２０の移動経路に基づいて当該距離が認識（測定）されてもよい。グローバルマップは図４（ａ）に示されているように、ノード（図４（ｃ）に破線で示されている経路上の点）または情報処理端末３０の所在地の名前（識別番号）、Ｘ座標、Ｙ座標、当該ノードから経路をたどって移動可能なノードの名称、および各情報処理端末３０の最寄りのノードの名前により表現される。たとえば、このグローバルマップにより、ノード「００１」はＸおよびＹ座標がそれぞれ「１００」および「２００」であり、かつ、図４（ｃ）に破線で示されている経路をたどってノード「００２」および「００３」のそれぞれに移動可能であることが表現されている。また、このグローバルマップにより、端末「２０１」はＸおよびＹ座標がともに「２００」であり、かつ、図４（ｃ）に示されているように最寄のノードがノード「００１」であることが表現されている。さらに、情報処理端末３０のそれぞれの状態は、図４（ｂ）に示されているようにその名前と、ＩＰアドレスと、情報出力可否（Ｓｔａｔｕｓ）とにより表現されている。たとえば、端末「２０１」はＩＰアドレス「１１１．２２２．‥１１１」を有し、かつ、あらたな情報出力可能な状態であることが表現されている。
【００６７】
また、第２処理部１２が、情報出力可能な状態にあると判定され、情報種類に応じた情報出力機能を有し、かつ、ロボット２０との距離が最短の位置にある情報処理端末３０を指定する（図３／Ｓ１２４）。ここで、情報処理端末３０の情報出力機能は、出力可能な情報の種類（音声、画像等）や、画像密度の高低等により特定される。たとえば、コンテンツが高画質画像を含む場合、高画質画像出力が可能なスペックを有している画像処理端末３０が指定されうる。また、コンテンツが画像および音声を含む場合、画像および音声の両方を出力可能な情報処理端末３０が指定されうる。なお、第２処理部１２によってユーザの要求または検索情報に応じたタスクの種類が認識され、このタスクの種類に応じた種類の情報処理端末３０が指定されてもよい。そして、第２処理部１２が、指定情報処理端末３０との通信により、第１処理部１１による検索情報を当該指定情報処理端末３０に出力させる（図３／Ｓ１２５）。
【００６８】
さらに、第３処理部１３が「第３処理」を実行する（図３／Ｓ１３）。
【００６９】
具体的には、第３処理部１３が、ロボット２０と第２処理部１２による指定情報処理端末３０との距離ｄを認識する（図３／Ｓ１３１）。なお、記憶部に保存されているグローバルマップにおけるロボット２０の移動経路に基づいて当該距離ｄが認識（測定）されてもよい。この上で、第３処理部１３は距離ｄが閾値ε以下であるか否かを判定する（図３／Ｓ１３２）。そして、距離ｄが閾値ε以下である場合（図３／Ｓ１３２‥ＹＥＳ）、第３処理部１３は、ロボット２０との通信により当該ロボット２０の動作を制御して、指定情報処理端末３０を指示させる（図３／Ｓ１３３）。たとえば図６に示されているように、ロボット２０の頭部Ｐ１の正面および右手を指定情報処理端末３０に向けさせるとともに、スピーカ２０６を通じて「あちらの端末をご覧ください」等の音声を出力させる。
【００７０】
一方、距離ｄが閾値εを超えている場合（図３／Ｓ１３２‥ＮＯ）、第３処理部１３は、ロボット２０を指定情報処理端末３０に近付けるように移動させる（図３／Ｓ１３４）。これにより、ユーザが指定情報処理端末３０のある場所に案内される。たとえば、図７に示されているように、ロボット２０を歩行させるとともに、スピーカ２０６を通じて「端末までご案内します  どうぞこちらへ」等の音声を出力させる。なお、図７に示されている情報処理端末３０はロボット２０の近くにあるが、他のユーザに対して情報出力中である。このため、情報出力が可能な状態ではないと判定され、指定されないので（図３／Ｓ１２４参照）、ロボット２０はこの情報処理端末３０を指示しない。そして、ロボット２０が指定情報処理端末３０に近づくと、前記のように、ロボット２０により当該指定情報処理端末３０が指定されうる（図６参照）。
【００７１】
続いて、第４処理部１４が「第４処理」を実行する（図３／Ｓ１４）。
【００７２】
具体的には、第４処理部１４が、ロボット２０との通信により、指定情報処理端末３０から出力される情報に接したユーザの挙動区分を認識する（図３／Ｓ１４１）。たとえば、図８に示されているようにロボット２０に、頭部Ｐ１の正面を指定情報処理端末３０に向けさせながら、「こちらをご覧ください」等の音声を出力させる。続いて、図９に示されているようにロボット２０に、頭部Ｐ１の正面を第１ユーザに向けさせながら「いかがですか」等の音声を出力させる。このとき、ロボット２０にＣＣＤカメラ２０２の撮像データに基づいてユーザの表情を認識させ、ユーザの発話内容（音声）をマイク２０４により得られる音響データに基づいて認識させ、あるいはユーザの表情および発話内容の両方を認識させる。
【００７３】
また、第４処理部１４が、ユーザの挙動区分に基づき、このユーザが情報に満足しているか否かを判定する（図３／Ｓ１４２）。たとえば、ユーザの表情や音声と、記憶装置に記憶されている複数のパターンとのマッチングにより、「ユーザが満足している」という挙動区分、および「ユーザが満足していない」という挙動区分のいずれであるかが判別される。
【００７４】
そして「ユーザが満足している」という挙動区分であると判定された場合（図３／Ｓ１４２‥ＹＥＳ）、一連の処理が終了する。しかる後、第３処理部１３が、たとえば図１０に示されているように、ロボット２０に「ごゆっくりご覧ください」等の音声を第１ユーザに向けて出力させ、その場から離れるようにロボット２０を移動させる。また、図１１に示されているように第２ユーザから「○○についてききたいの」という質問がロボット２０に向けられたとき、ロボット２０が「○○ですね」等の音声を出力する等、第２ユーザについて第１〜第４処理をあらたに実行する（図３／Ｓ１１〜Ｓ１４）。
【００７５】
一方「ユーザが満足していない」という挙動区分であると判定された場合（図３／Ｓ１４２‥ＮＯ）、第１処理部１１が別の情報をデータベース１０２から検索し（図３／Ｓ１１２）、第２処理部１２が新たな検索情報を同じ指定情報処理端末３０に出力させ（図３／Ｓ１２５）、この上で図９に示されているようなロボット２０の動作を通じてユーザの挙動区分をあらためて判定する（図３／Ｓ１４１）。
【００７６】
前記機能を発揮する本発明の情報管理システム１０によれば、ロボット２０のコミュニケーション能力によって認識されたユーザの要求に応じた情報が、情報出力機能を有する複数の情報処理端末３０のうち新たな情報を出力可能な状態にある指定情報処理端末３０を通じて当該ユーザに提供されうる。
【００７７】
これにより、たとえば第１ユーザがロボット２０とのコミュニケーションを経て情報を一の指定情報処理端末３０から得ることができ（図５〜図１０参照）、かつ、第２ユーザがその後ただちにこのロボット２０とのコミュニケーションを経て情報を他の指定情報処理端末から得ることができる（図１１参照）。このため、各ユーザが情報処理端末３０を通じて必要とする情報に接する時間が制限されない。また、先番のユーザが情報処理端末３０を通じて情報に接している間、他のユーザが情報を同じ情報処理端末から得るために待っている必要がなくなる分、各ユーザが迅速に情報を得ることができる（図７、図１１参照）。
【００７８】
したがって、本発明の情報管理システム１０によれば、ユーザに高い満足を感じさせる観点からロボット２０を用いた適切な形態で、当該ユーザに対して情報を提供しうる。
【００７９】
また、ロボット２０が情報処理端末３０を持っている（または備えている）わけではないので、個々のロボット２０の軽量化ひいてはモビリティの向上や製造コストの節約が図られうる。
【００８０】
また、ユーザが要求する情報の種類またはユーザに提供される情報の種類（コンテンツのカテゴリ）に鑑みて適切な情報出力機能を有する情報処理端末３０を通じて、このユーザに対して当該情報が提供される（図３／Ｓ１２２，Ｓ１２４）。なお、タスクの種類に応じた種類の情報処理端末３０が指定された場合、ユーザが要求するまたはユーザに提供される情報の種類（コンテンツ）に応じたタスク（たとえば、質疑応答、特定ジャンルの情報提供等）に鑑みて適切な情報出力機能を有する情報処理端末３０を通じて、このユーザに対して当該情報を提供することができる。
【００８１】
さらに、ロボット２０と各情報処理端末３０との間隔が短い情報処理端末３０が優先的に指定される（図３／Ｓ１２３，Ｓ１２４）。このため、ユーザが、指定情報処理端末３０がある場所まで移動する距離が長くなるのが抑制される。このため、各ユーザがその必要とする情報を得るための足労を軽減することができる。
【００８２】
また、指定情報処理端末３０の指示および必要に応じたユーザの案内というロボット２０の挙動を通じて、どの情報処理端末３０から情報を得ることができるかをユーザに知らせることができる（図３／Ｓ１３３，Ｓ１３４，図６，図７）。これにより、ロボット２０を用いた情報提供サービスの親切さひいては高い満足を各ユーザに感じさせることができる。
【００８３】
さらに、ロボット２０と指定情報処理端末３０との距離（間隔）ｄが閾値ε以下である程度に両者が近づいてから、このロボット２０に指定情報処理端末３０を指示させることができる（図３／Ｓ１３２，Ｓ１３３，図６）。すなわち、当該距離ｄに鑑みて適当なタイミングで、どの情報処理端末３０から情報が得られるかをユーザに知らせることができる。
【００８４】
一方、ロボット２０と指定情報処理端末３０との距離（間隔）ｄが閾値εを超える程度に両者が離れている場合のみ、ロボット２０が、指定情報処理端末３０がある場所までユーザを案内する（図３／Ｓ１３２，Ｓ１３４，図７）。これにより、ユーザが指定情報処理端末３０にすぐたどり着けるような場合の案内を省略し、次のユーザに対して情報を迅速に提供することができる。
【００８５】
さらに、ユーザの挙動区分が、ユーザが情報に満足している可能性が高い区分と、ユーザが情報に満足していない可能性が高い区分との別に応じて情報出力を継続するか、または出力情報を変更するかが選択される（図３／Ｓ１４２）。これにより、指定情報処理端末３０を通じて出力される情報に対するユーザの満足感の向上を図りうる。
【００８６】
なお、第２処理部１２がロボット２０との通信によりユーザを識別し、該識別されたユーザに対応する情報処理端末３０を指定してもよい。ユーザが所有するＲＦＩＤタグからロボット２０が有するリーダ（図示略）によって読み取られるユーザを識別するためのユーザ識別子や、ＣＣＤカメラ２０２を通じて得られるユーザの顔の画像解析等によりユーザは識別されうる。
【００８７】
これにより、ユーザとこのユーザが所有する情報処理端末３０とをあらかじめ対応付けておくことで、ユーザに、自己の情報処理端末（携帯電話機やＰＤＡ等）３０を通じて情報を得させることができる。
【００８８】
また、第２処理部１２がロボット２０との通信によりユーザによる情報処理端末３０の指定を認識し、当該指定にしたがって情報処理端末３０を指定してもよい。情報処理端末３０の指定は、ユーザに付されたＲＦＩＤタグからロボット２０のリーダが読み取った端末識別子や、マイク２０４により拾われたユーザの音声解析によって認識されうる。
【００８９】
これにより、ユーザが指定した情報処理端末３０を通じて、このユーザに対して情報を提供することができる。
【００９０】
さらに、第３処理部３０が、ロボット、ユーザおよび指定情報処理端末３０の位置関係を認識し、この位置関係に応じて指定情報処理端末３０をユーザに知らせるため、ロボット２０の挙動を制御してもよい。たとえば、ユーザの位置を基準としてロボット２０および指定情報処理端末３０が反対側に位置することを要件として、指定情報処理端末３０をユーザに知らせるためロボット２０の挙動を制御してもよい。
【００９１】
ユーザはその正面をロボット２０に向けている蓋然性が高いことから、ユーザの位置を基準としてロボット２０および指定情報処理端末３０が反対側にある場合、指定情報処理端末３０がユーザの背後にある蓋然性が高い。すなわち、この場合、ユーザがどの情報処理端末３０から情報を得るべきかについて戸惑うおそれがある。そこで、指定情報処理端末３０がどれであるかについてユーザが迷う可能性が高い場合、ロボット２０の挙動を制御することにより、指定情報処理端末３０の位置を当該ユーザに確実に知らせることができる（図６参照）。
【００９２】
また、第２処理部１２が、第１処理部１１により認識されたユーザの要求または検索情報の種類と、ユーザによる情報処理端末３０の指定と、ロボット２０（またはユーザ）と各情報処理端末３０との間隔とを含む複数の因子のうち、順位の高い因子を優先的にまたは偏重的に用いて情報処理端末３０を指定してもよい。さらに、この場合、ユーザの要求または検索情報の種類、ユーザによる情報処理端末３０の指定、ロボット２０またはユーザと各情報処理端末３０との間隔の順で、当該順位が高く設定されていてもよい。
【００９３】
当該構成の情報管理システムによれば、ユーザに対する情報提供サービスの質を向上させる観点から設定された、複数の因子の順位にしたがって当該因子が優先的または偏重的に考慮されて情報処理端末が指定されうる。これにより、当該サービスへの満足をユーザに感じさせることができる。
【００９４】
さらに、第３処理部１３がロボット２０の挙動を制御している間に、第２処理部１２によって指定情報処理端末３０が変更された場合、第３処理部１３が第２処理部１２による当該変更前の指定情報処理端末３０に代えて当該変更後の指定情報処理端末３０をユーザに知らせるためにロボット２０の挙動を制御してもよい。
【００９５】
当該構成の情報管理システムによれば、情報処理端末３０が情報出力不可から情報出力可となった等の状況変化に応じて指定情報処理端末３０が変更されうる。そして、当該変更後の指定情報処理端末３０を迅速にユーザに知らせることができる。たとえば、図１１に示されている状況において、情報処理端末３０を通じた第１ユーザに対する情報提供が終了し、当該情報処理端末３０が情報出力不可から情報出力可となった場合、ロボット２０はこの情報処理端末３０をただちに第２ユーザに案内することができる（図６参照）。
【図面の簡単な説明】
【００９６】
【図１】本発明の情報管理システムの構成例示図
【図２】本発明の情報管理システムと連携するロボットの構成例示図
【図３】本発明の情報管理システムの機能例示図
【図４】本発明の情報管理システムの機能例示図
【図５】本発明の情報管理システムの機能例示図
【図６】本発明の情報管理システムの機能例示図
【図７】本発明の情報管理システムの機能例示図
【図８】本発明の情報管理システムの機能例示図
【図９】本発明の情報管理システムの機能例示図
【図１０】本発明の情報管理システムの機能例示図
【図１１】本発明の情報管理システムの機能例示図
【符号の説明】
【００９７】
１０‥情報管理システム、１０２‥データベース、１１‥第１処理部、１２‥第２処理部、１３‥第３処理部、１４‥第４処理部、２０‥ロボット、２００‥制御システム、３０‥情報処理端末
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2007249427.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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