(57)【要約】【課題】不慮遭遇度が高い場合に、具体的にどのような運転行動に注意を払わなければないかを知ることができる安全運転支援装置を提供する。【解決手段】運転情報を検出する運転情報検出手段１１０と、車両周辺の交通環境を検出する交通環境検出手段１２０と、運転情報および交通環境に基づいて、危険運転行動であるか否かを判定する危険運転情報判定手段１３０と、危険運転行動と判定された場合、危険運転情報を蓄積する危険運転情報蓄積手段１４０と、運転情報および交通環境に基づいて、将来の運転進路を予測する運転予測手段１５０と、予測された将来の運転進路と同様の運転進路が含まれる危険運転情報に含まれる危険運転行動を将来の危険運転行動として判定する危険運転行動予測手段１６０と、将来の危険運転行動に関する将来危険運転情報を運転者に提示する危険運転行動提示手段１７０とを有する。【選択図】図１
2007164525.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者による車両の操作を含む運転行動および前記運転行動に伴う前記車両の状態を含む車両情報のうち少なくとも一方を含む運転情報を検出する運転情報検出部と、
前記車両の周辺の交通環境を検出する交通環境検出部と、
前記運転情報および前記交通環境に基づいて、前記運転行動が危険であることを示す危険運転行動であるか否かを判定する危険運転情報判定部と、
前記危険運転情報判定部によって前記危険運転行動と判定された場合、前記危険運転行動および前記危険運転行動が行われた前記車両の運転進路を含む危険運転情報を蓄積する危険運転情報蓄積部と、
前記運転情報検出部によって検出された運転情報および前記交通環境検出部によって検出された交通環境に基づいて、将来の運転進路を予測する運転予測部と、
前記将来の運転進路と同様の運転進路が含まれる前記危険運転蓄積部によって蓄積された前記危険運転情報に含まれる危険運転行動を将来の危険運転行動として判定する危険運転行動予測部と、
前記危険運転行動予測部によって判定された将来の危険運転行動に関する将来危険運転情報を前記運転者に提示する危険運転行動提示部と
を有する安全運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の安全運転支援装置であって、
前記運転情報検出部は、
前記運転行動を検出する運転行動検出部を有し、
前記危険運転情報判定部は、
あらかじめ定められた特定の交通環境における安全な運転に関する安全運転情報および前記運転行動検出部によって検出した運転行動に関する運転者運転情報を比較した結果、前記安全運転情報と前記運転者運転情報との間にあらかじめ定められた一定以上の差異がある場合に前記危険運転行動であると判定する安全運転支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の安全運転支援装置であって、
前記危険運転情報蓄積部は、
前記差異に基づく前記運転者運転情報の前記安全運転情報からの逸脱量を蓄積する安全運転支援装置。
【請求項４】
請求項２または３に記載の安全運転支援装置であって、
前記安全運転情報および前記運転者運転情報は、前記車両の操作タイミングおよび操作量の少なくとも一方を有し、
前記差異は、前記車両の操作タイミングおよび操作量の少なくとも一方に基づいて算出される安全運転支援装置。
【請求項５】
請求項１に記載の安全運転支援装置であって、
前記運転情報検出部は、
前記車両情報を検出する車両情報検出部を有し、
前記危険運転情報判定部は、あらかじめ定められた特定の交通環境における安全な運転を実現する車両に関する安全車両情報および前記車両情報検出部によって検出された運転者車両情報を比較した結果、前記安全車両情報と前記運転者車両情報との間にあらかじめ定められた一定以上の差異がある場合に前記危険運転行動であると判定する安全運転支援装置。
【請求項６】
請求項５に記載の安全運転支援装置であって、
前記危険運転情報判定部は、
前記差異に基づく前記運転者車両情報の前記安全車両情報からの逸脱量を蓄積することを特徴とする安全運転支援装置。
【請求項７】
請求項５または６に記載の安全運転支援装置であって、
前記安全車両情報および前記運転者車両情報は、前記車両の車両速度の時間変化、加速度の時間変化、操舵角の時間変化および車両位置時間変化の少なくとも１つを有し、
前記差異は、前記車両の車両速度の時間変化、加速度の時間変化、操舵角の時間変化および車両位置の時間変化の少なくとも１つに基づいて算出される安全運転支援装置。
【請求項８】
請求項１に記載の安全運転支援装置であって、
前記運転予測部は、
前記交通環境検出部によって検出された前記交通環境別に前記運転情報を蓄積する運転情報蓄積部を有し、
前記運転情報蓄積部によって蓄積された運転情報の履歴に基づいて、特定の交通環境における将来の前記運転行動を予測する安全運転支援装置。
【請求項９】
運転者による車両の操作を含む運転行動および前記運転行動に伴う前記車両の状態を含む車両情報のうち少なくとも一方を含む運転情報が検出される運転情報検出ステップと、
前記車両の周辺の交通環境が検出される交通環境検出ステップと、
前記運転情報および前記交通環境に基づいて、前記運転行動が危険であることを示す危険運転行動であるか否かが判定される危険運転情報判定ステップと、
前記危険運転情報判定ステップにおいて前記危険運転行動と判定された場合、前記危険運転行動および前記危険運転行動が行われた前記車両の運転進路を含む危険運転情報が蓄積される危険運転情報蓄積ステップと、
前記運転情報検出ステップにおいて検出された運転情報および前記交通環境検出ステップおいて検出された交通環境に基づいて、将来の運転進路が予測される運転予測ステップと、
前記将来の運転進路と同様の運転進路が含まれる前記危険運転蓄積ステップにおいて蓄積された前記危険運転情報に含まれる危険運転行動が将来の危険運転行動として判定される危険運転行動予測ステップと、
前記危険運転行動予測ステップにおいて判定された将来の危険運転行動に関する将来危険運転情報が前記運転者に提示されるステップと
を有する安全運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は安全運転支援装置および安全運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、走行状況に応じた運転者の将来の不慮遭遇度を予測し、運転者の認識のずれを修正し運転改善を促したり、安全運転を心掛けている運転者には安全意識の維持、向上を促したりすることが出来る運転者将来状況予測装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００３−０２２４９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来の安全運転支援装置においては、不慮遭遇度が高いと判断されても、不慮遭遇度が平均より高い、低いという情報を得られるのみであって、具体的に自分の運転行動のどこに問題があるのかが分からないという事情があった。
本発明は、上記事情を鑑みてなされたものであって、不慮遭遇度が高い場合に、具体的にどのような運転行動に注意を払わなければないかを知ることができる安全運転支援装置および安全運転支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記の目的を達成するために、本発明の第１の安全運転支援装置は、運転者による車両の操作を含む運転行動および前記運転行動に伴う前記車両の状態を含む車両情報のうち少なくとも一方を含む運転情報を検出する運転情報検出部と、前記車両の周辺の交通環境を検出する交通環境検出部と、前記運転情報および前記交通環境に基づいて、前記運転行動が危険であることを示す危険運転行動であるか否かを判定する危険運転情報判定部と、前記危険運転情報判定部によって前記危険運転行動と判定された場合、前記危険運転行動および前記危険運転行動が行われた前記車両の運転進路を含む危険運転情報を蓄積する危険運転情報蓄積部と、前記運転情報検出部によって検出された運転情報および前記交通環境検出部によって検出された交通環境に基づいて、将来の運転進路を予測する運転予測部と、前記将来の運転進路と同様の運転進路が含まれる前記危険運転蓄積部によって蓄積された前記危険運転情報に含まれる危険運転行動を将来の危険運転行動として判定する危険運転行動予測部と、前記危険運転行動予測部によって判定された将来の危険運転行動に関する将来危険運転情報を前記運転者に提示する危険運転行動提示部とを有する構成としている。
【０００５】
この構成により、不慮遭遇度が高い場合に、具体的にどのような運転行動に注意を払わなければないかを知ることができる。
また、運転者が過去に特定の交通環境において行った危険な運転行動などを基に、将来訪れる同様の交通環境において予想される危険な運転行動、運転行動の不足を予測できるようになり、将来訪れる場面で、安全運転のために本来すべきであるが普段出来ていない運転行動の実施を、実際に運転行動を行う前に促すことができるという効果を生ずる。
【０００６】
また、本発明の第２の安全運転支援装置は、前記運転情報検出部が、前記運転行動を検出する運転行動検出部を有し、前記危険運転情報判定部が、あらかじめ定められた特定の交通環境における安全な運転に関する安全運転情報および前記運転行動検出部によって検出した運転行動に関する運転者運転情報を比較した結果、前記安全運転情報と前記運転者運転情報との間にあらかじめ定められた一定以上の差異がある場合に前記危険運転行動であると判定する構成としている。
【０００７】
この構成により、安全運転のための運転行動手順との逸脱を判定することが出来るようになり、運転者の運転において安全運転行動との逸脱を通知することが出来るようになるという効果を生ずる。
【０００８】
また、本発明の第３の安全運転支援装置は、前記危険運転情報蓄積部が、前記差異に基づく前記運転者運転情報の前記安全運転情報からの逸脱量を蓄積する構成としている。
【０００９】
この構成により、安全運転のための運転行動手順との逸脱量を把握出来るようになり、運転者の運転において安全運転のために必要な運転行動の修正量を通知することが出来るようになるという効果を生ずる。
【００１０】
また、本発明の第４の安全運転支援装置は、前記安全運転情報および前記運転者運転情報が、前記車両の操作タイミングおよび操作量の少なくとも一方を有し、前記差異が、前記車両の操作タイミングおよび操作量の少なくとも一方に基づいて算出される構成としている。
【００１１】
この構成により、運転車が車両を運転する際の車両の操作タイミングや操作量などから、安全運転のための運転行動手順との逸脱量を把握出来るようになり、運転者の運転において安全運転のために必要な運転行動の修正量を通知することが出来るようになるという効果を生ずる。
【００１２】
また、本発明の第５の安全運転支援装置は、前記運転情報検出部が、前記車両情報を検出する車両情報検出部を有し、前記危険運転情報判定部が、あらかじめ定められた特定の交通環境における安全な運転を実現する車両に関する安全車両情報および前記車両情報検出部によって検出された運転者車両情報を比較した結果、前記安全車両情報と前記運転者車両情報との間にあらかじめ定められた一定以上の差異がある場合に前記危険運転行動であると判定する構成としている。
【００１３】
この構成により、アクセル、ブレーキ、ハンドル操作などが危険な運転行動であるかを判定できるようになるという作用を有し、運転者の運転において安全運転のために必要なアクセル、ブレーキ、ハンドル操作などとの逸脱を通知することが出来るようになるという効果を生ずる。
【００１４】
また、本発明の第６の安全運転支援装置は、前記危険運転情報判定部が、前記差異に基づく前記運転者車両情報の前記安全車両情報からの逸脱量を蓄積することを特徴とする構成としている。
【００１５】
この構成により、安全運転のためのアクセル、ブレーキ、ハンドル操作などとの逸脱量を把握出来るようになり、運転者の運転において安全運転のために必要なアクセル、ブレーキ、ハンドル操作などの修正量を通知することが出来るようになるという効果を生ずる。
【００１６】
また、本発明の第７の安全運転支援装置は、前記安全車両情報および前記運転者車両情報が、前記車両の車両速度の時間変化、加速度の時間変化、操舵角の時間変化および車両位置時間変化の少なくとも１つを有し、前記差異が、前記車両の車両速度の時間変化、加速度の時間変化、操舵角の時間変化および車両位置の時間変化の少なくとも１つに基づいて算出される構成としている。
【００１７】
この構成により、運転者の運転する車両の車両速度の時間変化、加速度の時間変化、操舵角の時間変化、車両位置の時間変化などから、安全運転のためのアクセル、ブレーキ、ハンドル操作などとの逸脱量を把握出来るようになり、運転者の運転において安全運転のために必要なアクセル、ブレーキ、ハンドル操作などの修正量を通知することが出来るようになるという効果を生ずる。
【００１８】
また、本発明の第８の安全運転支援装置は、前記運転予測部が、前記交通環境検出部によって検出された前記交通環境別に前記運転情報を蓄積する運転情報蓄積部を有し、前記運転情報蓄積部によって蓄積された運転情報の履歴に基づいて、特定の交通環境における将来の前記運転行動を予測する構成としている。
【００１９】
この構成により、運転者の過去の運転履歴から運転者の普段の運転行動を特徴付けることで、将来同様の交通環境で運転者が行うであろう運転行動を予測することができ、運転者が危険な運転行動に移る前に危険な運転行動を予測でき、危険運転行動への対処を警告することが出来るようになるという効果を生ずる。
【００２０】
また、本発明の第１の安全運転支援方法は、運転者による車両の操作を含む運転行動および前記運転行動に伴う前記車両の状態を含む車両情報のうち少なくとも一方を含む運転情報が検出される運転情報検出ステップと、前記車両の周辺の交通環境が検出される交通環境検出ステップと、前記運転情報および前記交通環境に基づいて、前記運転行動が危険であることを示す危険運転行動であるか否かが判定される危険運転情報判定ステップと、前記危険運転情報判定ステップにおいて前記危険運転行動と判定された場合、前記危険運転行動および前記危険運転行動が行われた前記車両の運転進路を含む危険運転情報が蓄積される危険運転情報蓄積ステップと、前記運転情報検出ステップにおいて検出された運転情報および前記交通環境検出ステップおいて検出された交通環境に基づいて、将来の運転進路が予測される運転予測ステップと、前記将来の運転進路と同様の運転進路が含まれる前記危険運転蓄積ステップにおいて蓄積された前記危険運転情報に含まれる危険運転行動が将来の危険運転行動として判定される危険運転行動予測ステップと、前記危険運転行動予測ステップにおいて判定された将来の危険運転行動に関する将来危険運転情報が前記運転者に提示されるステップとを有する方法としている。
【００２１】
この方法により、不慮遭遇度が高い場合に、具体的にどのような運転行動に注意を払わなければないかを知ることができる。
また、運転者が過去に特定の交通環境において行った危険な運転行動などを基に、将来訪れる同様の交通環境において予想される危険な運転行動、運転行動の不足を予測できるようになり、将来訪れる場面で、安全運転のために本来すべきであるが普段出来ていない運転行動の実施を、実際に運転行動を行う前に促すことができるという効果を生ずる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明は、具体的にどのような運転行動に注意を払わなければないかを知ることができる安全運転支援装置および安全運転支援方法を提供することができるものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
図１は、本発明の第１の実施形態における安全運転支援装置１００のブロック図である。
図１において、安全運転支援装置１００は運転情報検出手段１１０、交通環境検出手段１２０、危険運転情報判定手段１３０、危険運転情報蓄積手段１４０、運転予測手段１５０、危険運転行動予測手段１６０および危険運転行動提示手段１７０を有する。
【００２４】
ここで、運転情報検出手段１１０は運転情報検出部の一例である。また、交通環境検出手段１２０は交通環境検出部の一例である。また、危険運転情報判定手段１３０は危険運転情報判定部の一例である。また、危険運転情報蓄積手段１４０は危険運転情報蓄積部の一例である。また、運転予測手段１５０は運転予測部の一例である。また、危険運転行動予測手段１６０は危険運転行動予測部の一例である。また、危険運転行動提示手段１７０は危険運転行動提示部の一例である。
【００２５】
運転情報検出手段１１０は、運転行動検出手段１１１を有する。運転行動検出手段１１１は、運転者のアクセル操作、ブレーキ操作、ハンドル操作、ウィンカー操作、目視での安全確認動作などの運転行動を検出する。また、運転行動検出手段１１１は運転行動検出部の一例である。
【００２６】
交通環境検出手段１２０は、安全運転支援装置１００が搭載された車両周辺の道路形状、信号機の有無、灯火状況、先行車の有無などの交通環境を検出する。危険運転情報判定手段１３０は、運転情報検出手段１１０で検出された運転情報と、直進、右折、左折などの運転と、交通環境毎に定義された理想的な安全運転行動の操作タイミング、操作量および実際の運転行動の操作タイミング、操作量との誤差を検出し、誤差が一定以上の場合には危険運転行動であると判定する。
【００２７】
危険運転情報蓄積手段１４０は、危険運転情報判定手段１３０によって判定された危険運転行動を運転毎、交通環境毎に分類して蓄積する。運転予測手段１５０は、過去に運転情報検出手段１１０によって検出された同一運転者の運転行動によって特徴付けられた運転特性、運転情報検出手段１１０によって検出された現在の運転行動および交通環境検出手段１２０によって検出された交通環境から、次の運転を予測する。
【００２８】
危険運転行動予測手段１６０は、運転予測手段１５０によって予測された運転に関して、危険運転情報蓄積手段１４０に蓄積された同様の運転による危険運転行動の抽出を行うことで、同様の危険運転行動を行う可能性が高いか否かを予測し、可能性が高い場合には危険運転行動を予測する。危険運転行動提示手段１７０は、危険運転行動予測手段１６０によって予測された危険行動に基づいて、注意を喚起する情報を運転者に提示する。
【００２９】
尚、本実施形態では運転者の将来の運転行動を運転者の運転行動特性から予測したが、車両に搭載されたナビゲーションシステムで生成した目的地までの走行ルートから予測してもかまわない。
【００３０】
以上のように構成された実施形態における安全運転支援装置１００の危険運転行動蓄積時の動作を説明する。図２は本発明の第１の実施形態における安全運転支援装置１００の危険運転行動蓄積時の動作フロー図である。
【００３１】
まず、交通環境検出手段１２０は、車両周辺の道路形状、信号機の有無、灯火状況、先行車両などの有無を検出する（ステップＳ２０１）。この検出された情報を基に交通環境が判定され、交通環境があらかじめ定められた危険判定を行うべき交通環境であるか否かが判定される（ステップＳ２０２）。
【００３２】
ここで、危険判定を行うべき交通環境とは、例えば事故発生率が高い環境（信号機のない交差点など）と定義する。また、交通環境を認識する方法としては、車両に搭載されたカメラにより撮影した画像からパターンマッチングを行って認識する方法が考えられる。また、カーナビゲーションシステムに蓄積された道路情報から交通環境を認識してもよい。
【００３３】
危険判定を行うべき交通環境であると判定されると、運転情報検出手段１１０は運転操作の取得を開始し、危険判定を行うべき交通環境を通過するまで運転操作の取得を行う（ステップＳ２０３）。運転操作の取得は、例えば交差点の手前１００ｍの地点から交差点通過後５０ｍの地点を走行するまでとすればよい。運転操作の取得を完了すると、危険運転情報判定手段１３０は、事前に規定しておいた交通環境における安全運転操作と運転情報検出手段１１０によって取得された運転操作とを比較し、操作の抜けやタイミングのずれを判定する（ステップＳ２０４）。
【００３４】
ここで、交差点における理想的な左折行動の例を示す。図３は本発明の第１の実施形態における理想的な左折行動時の動作フロー図である。
理想的な左折行動としては、交差点に進入する５０ｍ手前で交差点の標識を目視確認する（ステップＳ３０１）。次に、交差点３０ｍ手前においてウィンカーで左折の合図を出して（ステップＳ３０２）、信号機の灯火状況を目視で確認し（ステップＳ３０３）、０．３Ｇの減速をブレーキ操作で行う（ステップＳ３０４）。
【００３５】
交差点５ｍ手前になったら、右折しようとしている対向車の有無を目視確認し（ステップＳ３０５）、交差点４ｍ手前で交差車線の安全を目視確認する（ステップＳ３０６）。交差点３ｍ手前になると左折先の横断歩道などの安全を目視確認し（ステップＳ３０７）、交差点２ｍ手前では左後方の二輪車などの巻き込み確認を行う（ステップＳ３０８）。交差点進入時には、ハンドルを左に切る操作を行い（ステップＳ３０９）、交差車線進入後２ｍ奏功した時には先行車の有無を確認する（ステップＳ３１０）。その後、０．３Ｇで徐々に加速をアクセル操作で行う（ステップＳ３１１）。
【００３６】
このように定義された理想的な運転行動の操作の抜け、タイミングのずれが有ると危険運転情報判定手段１３０によって判定されると（ステップＳ２０５）、操作の抜けやタイミングのずれなどが、危険運転行動として交通環境及びそこで行った運転操作（例えば、右折など）と対応付けられて危険運転情報蓄積手段１４０に蓄積される（ステップＳ２０６）。このとき、合わせて操作の逸脱量を蓄積しておいてもよい。例えば、図示しない視点検出手段を用いて、巻き込み確認を怠った行動やその回数などを蓄積するようにしてもよい。
【００３７】
次に、危険運転行動の通知時の動作を示す。図４は本発明の第１の実施形態における安全運転支援装置１００の危険運転行動通知時の動作フロー図である。
まず、交通環境検出手段１２０はこれから進入しようとしている車両周辺の道路形状、信号機の有無、灯火状況、先行車両の有無を検出する（ステップＳ４０１）。検出された情報を基に交通環境が判定され、交通環境があらかじめ定められた危険判定を行うべき交通環境に接近しているか否かが判定される（ステップＳ４０２）。
【００３８】
危険判定を行うべき交通環境であると判定されると、運転予測手段１５０は交通環境において運転者が今後行う運転行動を予測する（ステップＳ４０３）。運転行動の予測方法としては、例えばウィンカー情報を用いて交差点での分岐方向を推定する。また、過去の特定の交通環境における運転操作を蓄積しておくことで、運転者が現在差し掛かった交通環境と同様の過去の交通環境において行った操作手順と現在行っている操作とを比較することで、次の運転行動を予測してもよい。そして危険運転行動予測手段１６０は、危険運転情報蓄積手段１４０から当該交通環境および予測した運転行動に対応付けられた危険運転行動が蓄積されているか否かを検索する（ステップＳ４０４）。
【００３９】
危険運転情報蓄積手段１４０が上記の危険運転行動を蓄積している場合には（ステップＳ４０５）、危険運転行動提示手段１７０は上記の危険運転行動を再度実行しないように注意を促す案内を運転者へ提示する（ステップＳ４０６）。
【００４０】
このとき、案内を行う危険運転行動としては、過去に一定回数以上連続して危険運転行動を行っている場合などとすればよい。注意を促す案内としては、危険運転行動情報蓄積手段１４０が逸脱量を蓄積していれば、例えば過去に１０回以上連続して交差点右折時のウィンカー指示タイミングが遅れている場合であれば、「交差点右折時のウィンカー指示を1秒早めましょう」とすればよく、このような案内をすることで、運転者は具体的に運転操作に関して具体的に何が不足しているかを把握でき、さらに具体的に必要な修正量を知ることができる。
【００４１】
また、本実施形態では、案内を行うタイミングを上記のような交通環境に差し掛かる際としたが、危険運転行動を蓄積した直後に「ただいまの右折はウィンカー指示が1秒ほど遅れておりました。次回から交差点右折時のウィンカー指示を1秒早めましょう」というような案内をしてもよい。また、例えば巻き込み確認を確実に行うように促す案内を提示する場合には、ウィンカーを出す前に提示するようにしてもよいし、ウィンカーを出した後に提示するようにしてもよい。
【００４２】
このような本発明の第１の実施形態における安全運転支援装置１００によれば、運転者による車両の操作を含む運転行動を含む運転情報を検出する運転情報検出手段１１０と、車両の周辺の交通環境を検出する交通環境検出手段１２０と、運転情報および交通環境に基づいて、運転行動が危険であることを示す危険運転行動であるか否かを判定する危険運転情報判定手段１３０と、危険運転情報判定手段１３０によって危険運転行動と判定された場合、危険運転行動および危険運転行動が行われた車両の運転進路を含む危険運転情報を蓄積する危険運転情報蓄積手段１４０と、運転情報検出手段１１０によって検出された運転情報および交通環境検出部１２０によって検出された交通環境に基づいて、将来の運転進路を予測する運転予測手段１５０と、将来の運転進路と同様の運転進路が含まれる危険運転蓄積手段１４０によって蓄積された危険運転情報に含まれる危険運転行動を将来の危険運転行動として判定する危険運転行動予測手段１６０と、危険運転行動予測手段１６０によって判定された将来の危険運転行動に関する将来危険運転情報を運転者に提示する危険運転行動提示手段１７０とを有する構成とすることで、不慮遭遇度が高い場合に、具体的にどのような運転行動に注意を払わなければないかを知ることができる。
（第２の実施形態）
【００４３】
以下、本発明の第２の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
図５は本発明の第２の実施形態における安全運転支援装置５００のブロック図である。本発明の第２の実施形態における安全運転支援装置５００は、本発明の第１の実施形態における安全運転支援装置１００の運転情報検出手段１１０に代わって運転情報検出手段５１０を有し、危険運転情報判定手段１３０に代わって危険運転情報判定手段５２０を有する。また、運転情報検出手段５１０は車両情報検出手段５１１を有する。図５において、本発明の第１の実施形態で説明した安全運転支援装置１００と重複する部分には、同一符号を付し、説明を省略する。また、車両情報検出手段５１１は車両情報検出部の一例である。
【００４４】
車両情報検出手段５１１は、運転者が操作するアクセル、ブレーキ、ハンドルが車両を制御した結果として現れる車両速度、加速度、操舵角、車両位置を検出する。危険運転情報判定手段５２０は、運転情報検出手段５１０で検出された車両情報から、直進、右折、左折などの運転と交通環境毎に定義された理想的な安全運転行動の操作タイミング、操作量の誤差を検出して誤差が一定以上の場合に危険運転行動であると判定する。
【００４５】
次に、本発明の第２の実施形態における危険運転行動の蓄積時の動作を説明する。図６は本発明の第２の実施形態における安全運転支援装置５００の危険運転行動蓄積時の動作フロー図である。
【００４６】
まず、ステップＳ２０１、Ｓ２０２は図２と同様の処理を行う。ステップＳ２０２において危険判定を行うべき交通環境であると判定されると、運転情報検出手段５１０の車両情報検出手段５１１により車両情報の取得を開始し、車両が危険判定を行うべき交通環境を通過するまで車両情報の取得を行う（ステップＳ６０１）。この車両情報の取得は、例えば交差点の手前１００ｍの地点から交差点通過後５０ｍの地点を走行するまでとすればよい。
【００４７】
ステップＳ６０１における車両情報の取得を完了すると、図７、図８に示すように事前に規定しておいた当該交通環境における安全運転時の車両情報と取得された車両情報との比較をし、操作の抜けやタイミングのずれを判定する（ステップＳ６０２）。ステップＳ６０２以降の処理は、ステップＳ２０５、Ｓ２０６と同様の処理を行う。
【００４８】
ここで、図７は本発明の第２の実施形態における交差点左折時の速度変化の理想値および実測値を示した図である。実線７０１は実測値、破線７０２は理想値を示している。図７では、車両情報収集開始地点から１００ｍの地点において車両情報収集開始地点での時速が４０ｋｍである場合の左折に関して、理想値と比較して実測値の速度が急激に変化していることから、運転者に急加速、急減速の傾向があることを示している。
【００４９】
また図８は、本発明の第２の実施形態における交差点左折時の操舵角変化の理想値および実測値を示した図である。実線８０１は実測値、破線８０２は理想値を示している。図８では、車両収集開始地点から１００ｍの地点において左折する場合に、理想値と比較して実測値の操舵角が急激に変化していることから、運転者に急ハンドルの傾向があることを示している。図７、図８は例えば運転教本などに掲載されているような加減速の仕方やハンドル操作の仕方を基に作成されている。
【００５０】
次に、危険運転行動の通知時の動作について説明する。図９は本発明の第２の実施形態における危険運転行動通知時の動作フロー図である。
【００５１】
まず、ステップＳ４０１、Ｓ４０２と同様の処理を行う。ステップＳ４０２において、危険判定を行うべき交通環境であると判定されると、運転予測手段１５０は当該交通環境において運転者が今後行う運転行動による車両情報の変化を予測する（ステップＳ９０１）。運転行動の予測方法としては、運転予測手段１５０は、過去の特定の交通環境における車両情報の変化を蓄積しておき、運転者が差し掛かった交通環境と同様の交通環境における車両情報の変化と比較することで、次の車両情報の値を予測する。
【００５２】
そして危険運転行動予測手段１６０は、危険運転行動情報蓄積手段１４０から当該交通環境、予測した運転行動に対応付けられた危険運転行動が蓄積されているか否かを検索する（ステップＳ９０２）。ステップＳ９０２以降は、ステップＳ４０５、Ｓ４０６と同様の処理を行う。
【００５３】
このような本発明の第２の実施形態における安全運転支援装置５００によれば、運転者の運転行動に伴う車両の状態を含む車両情報を含む運転情報を検出する運転情報検出手段５１０と、車両の周辺の交通環境を検出する交通環境検出手段１２０と、運転情報および交通環境に基づいて、運転行動が危険であることを示す危険運転行動であるか否かを判定する危険運転情報判定手段５２０と、危険運転情報判定手段５２０によって危険運転行動と判定された場合、危険運転行動および危険運転行動が行われた車両の運転進路を含む危険運転情報を蓄積する危険運転情報蓄積手段１４０と、運転情報検出手段１１０によって検出された運転情報および交通環境検出部１２０によって検出された交通環境に基づいて、将来の運転進路を予測する運転予測手段１５０と、将来の運転進路と同様の運転進路が含まれる危険運転蓄積手段１４０によって蓄積された危険運転情報に含まれる危険運転行動を将来の危険運転行動として判定する危険運転行動予測手段１６０と、危険運転行動予測手段１６０によって判定された将来の危険運転行動に関する将来危険運転情報を運転者に提示する危険運転行動提示手段１７０とを有する構成とすることで、不慮遭遇度が高い場合に、具体的にどのような運転行動に注意を払わなければないかを知ることができる。
【産業上の利用可能性】
【００５４】
本発明は、不慮遭遇度が高い場合に、具体的にどのような運転行動に注意を払わなければないかを知ることができる安全運転支援装置等として有用である。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明の第１の実施形態における安全運転支援装置のブロック図
【図２】本発明の第１の実施形態における安全運転支援装置の危険運転行動蓄積時の動作フロー図
【図３】本発明の第１の実施形態における理想的な左折行動時の動作フロー図
【図４】本発明の第１の実施形態における安全運転支援装置の危険運転行動通知時の動作フロー図
【図５】本発明の第２の実施形態における安全運転支援装置のブロック図
【図６】本発明の第２の実施形態における安全運転支援装置の危険運転行動蓄積時の動作フロー図
【図７】本発明の第２の実施形態における交差点左折時の速度変化の理想値および実測値を示した図
【図８】本発明の第２の実施形態における交差点左折時の操舵角変化の理想値および実測値を示した図
【図９】本発明の第２の実施形態における安全運転支援装置の危険運転行動通知時の動作フロー図
【符号の説明】
【００５６】
１００、５００  安全運転支援装置
１１０  運転情報検出手段
１１１  運転行動検出手段
１２０  交通環境検出手段
１３０  危険運転情報判定手段
１４０  危険運転情報蓄積手段
１５０  運転予測手段
１６０  危険運転行動予測手段
１７０  危険運転行動提示手段
５１０  運転情報検出手段
５１１  車両情報検出手段
５２０  危険運転情報判定手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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