(57)【要約】【課題】  セレクトレバーとセレクト位置切換装置の機械的連結によりフェール時のレンジ切り換え操作を可能にしつつ、セレクトレバーの小型化によるレイアウト自由度の拡大を図ることができ、しかも要求に応じたセレクトレバー操作力特性を得ることができる自動変速機のセレクトアシスト装置を提供する。【解決手段】  コントローラ３は、セレクトレバー１１がセレクトされた位置で、かつセレクトレバー１１が安定して停留するセレクト停留位置の付近以外では、制御を止めない起動判定部３２を備えた。【選択図】      図３
2007162809.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
セレクトレバーと自動変速機のセレクト位置切換装置とがセレクト操作力伝達系により連結され、前記セレクト操作力伝達系にはドライバによるセレクト操作力をアシストするアシストアクチュエータが設けられた自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記セレクト操作力伝達系を、セレクトレバーに連結した第１連結部材と、前記セレクト位置切換装置に連結した第２連結部材と、限界量までの相対変位を許容しつつ前記両連結部材を連結する相対変位許容連結機構と、を有する構成とし、かつ、前記アシストアクチュエータを第２連結部材に設定し、
前記アシストアクチュエータの駆動を制御するアシスト制御手段を設け、
相対変位量を検出する相対変位量検出手段を設け、
前記セレクトレバーの操作位置を検出する操作位置検出手段を設け、
前記アシスト制御手段は、
前記セレクトレバーがセレクトされた位置で、かつセレクトレバーが安定して停留するセレクト停留位置の付近以外では、制御を止めないか、もしくは制御停止を決定する停止判定時間を長くする制御停止抑止手段を備えた、
ことを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【請求項２】
請求項１に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記アシスト制御手段は、
前記操作位置を微分して操作速度を演算する操作速度演算手段と、
前記操作速度のピークを保持するピークホールド手段と、
ピークホールドした値が小さい場合には前記停止判定時間を長く設定し、ピークホールドした値が大きい場合には前記停止判定時間を短く設定する停止判定時間設定手段と、
を備えることを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【請求項３】
請求項１に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記アシスト制御手段は、
操作開始からアシスト制御起動までの経過時間の逆数を演算する逆数演算手段と、
前記逆数の値から前記停止判定時間を設定する停止判定時間設定手段と、
を備えることを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【請求項４】
請求項１に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記アシスト制御手段は、
前記操作位置を微分して操作速度を演算する操作速度演算手段と、
操作速度が遅い場合には前記停止判定時間を長く設定し、操作速度が速い場合いは前記停止判定時間を短く設定する停止判定時間設定手段と、
セレクト操作の終了を予測する操作終了予測手段と、
操作終了を予測すると、前記停止判定時間を短くする停止判定時間切替手段と、
を備えることを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【請求項５】
請求項１に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記アシスト制御手段は、
前記操作位置を微分して操作速度を演算する操作速度演算手段と、
操作速度が遅い場合には前記停止判定時間を長く設定し、操作速度が速い場合いは前記停止判定時間を短く設定する停止判定時間設定手段と、
前記停止判定時間のピークを保持するピークホールド手段と、
を備えることを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動変速機を備えた車両において、ドライバのセレクトレバーの操作に応じて、自動変速機のセレクト位置を制御で切り換える自動変速機のセレクトアシスト装置の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動変速機のセレクトレバーは、ロッドやケーブル等の操作力伝達手段を介して自動変速機のマニュアルバルブと機械的に連結されている。セレクトレバーに入力されるドライバの操作力は、操作力伝達手段を介してマニュアルバルブに伝達され、操作量に応じてセレクト位置が切り換えられる（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
一方、セレクトレバーとマニュアルバルブとが電気的に接続された、いわゆるシフトバイワイヤ技術を用いたものが知られている。この従来技術は、マニュアルバルブを作動するアクチュエータを設け、セレクトレバーの回動操作を電気信号に変化してアクチュエータを駆動することにより、セレクト位置を切り換えるものである（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開平９−３２３５５９号公報
【特許文献２】特開２００３−９７６９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
セレクトレバーの操作時には、操作力伝達手段のフリクション、ディテントの抵抗等、機械的な操作反力が発生するため、大きな操作力が要求される。よって、ドライバの必要操作力を小さくするために、セレクトレバーの長さを十分な梃子力が得られる長さに設定する必要がある。
【０００５】
したがって、上記従来技術のうち前者にあっては、セレクトレバーの長さに起因して形状が大きくなるため、設置場所に制約が多く、車室内におけるレイアウト自由度が低いという問題があった。
【０００６】
一方、後者では、アクチュエータの採用によってセレクトレバーを短く設計でき、前者と比較してレイアウト自由度は高くなる。ところが、セレクトレバーとマニュアルバルブとが機械的に連結していないため、フェール時にレンジ切り換えが不能となる。
【０００７】
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、セレクトレバーとセレクト位置切換装置の機械的連結によりフェール時のレンジ切り換え操作を可能にしつつ、セレクトレバーの小型化によるレイアウト自由度の拡大を図ることができ、しかも要求に応じたセレクトレバー操作特性を得ることができる自動変速機のセレクトアシスト装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述の目的を達成するため、本発明に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置では、セレクトレバーと自動変速機のセレクト位置切換装置とがセレクト操作力伝達系により連結され、前記セレクト操作力伝達系にはドライバによるセレクト操作力をアシストするアシストアクチュエータが設けられた自動変速機のセレクトアシスト装置において、前記セレクト操作力伝達系を、セレクトレバーに連結した第１連結部材と、前記セレクト位置切換装置に連結した第２連結部材と、限界量までの相対変位を許容しつつ前記両連結部材を連結する相対変位許容連結機構と、を有する構成とし、かつ、前記アシストアクチュエータを第２連結部材に設定し、前記アシストアクチュエータの駆動を制御するアシスト制御手段を設け、相対変位量を検出する相対変位量検出手段を設け、前記セレクトレバーの操作位置を検出する操作位置検出手段を設け、前記アシスト制御手段は、前記セレクトレバーがセレクトされた位置で、かつセレクトレバーが安定して停留するセレクト停留位置の付近以外では、制御を止めないか、もしくは制御停止を決定する停止判定時間を長くする制御停止抑止手段を備えた、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明では、セレクトレバーとセレクト位置切換装置の機械的連結を保持しつつ、ドライバのセレクトレバーの操作に応じて自動変速機のセレクト位置切換装置の切り換えを制御駆動で行うことにより、フェール時のレンジ切り換え操作の確保と、セレクトレバーの小型化によるレイアウト自由度の拡大を共に達成できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下に、本発明の自動変速機のセレクトアシスト装置を実現する実施の形態を、実施例に基づいて説明する。
【実施例１】
【００１１】
まず、構成を説明する。
図１は実施例１の自動変速装置の構成を示す側面図、図２はセレクト部の細部構造を示す要部斜視図である。
【００１２】
実施例１の自動変速装置は、図１に示すように、セレクト部１、アシストアクチュエータ２、コントローラ３、コントロールケーブル４、自動変速機５を主要な構成としている。
セレクト部１は、セレクトレバー１１、セレクトノブ１２、第１回転部１３（第１連結部材に相当する）、チェック機構部１４、ウォームホイール１６、第２回転部１７（第２連結部材に相当する）、ケーブル取付レバー１８、支点軸１９からなる。
セレクトレバー１１は、運転席から操作可能な位置に設けられ、セレクトレバー１１の先端には、セレクト操作時にドライバが把持するためのセレクトノブ１２が付設されている。セレクトレバー１１は、第１回転部１３に取り付けられ、第１回転部１３は支点軸１９を中心に回動操作される。結果的にセレクトレバー１１は、回動操作可能となる。セレクトレバー１１は、従来の一般的なセレクトレバーよりも250mm短い100mmに設定されている。
【００１３】
さらに、支点軸１９には、回転自在に第２回転部１７を設ける。第２回転部１７は、第１回転部１３と同軸となるが、相対回転可能な構造にする。
第２回転部１７の一端側には、ウォームホイール１６を設け、このウォームホイールと反対側には、ケーブル取付レバー１８を設ける。このケーブル取付レバー１８にコントロールケーブル４の端部を取り付け、反対側の端部を自動変速機５の制御アーム５１に取り付ける。
同じ回転軸（支点軸１９）に対して相対回転が可能な第１回転部１３と第２回転部１７において、第１回転部１３には、円周方向に対して所定の長さである遊び溝１３１を設ける。第２回転部１７には、遊び溝１３１内に位置するよう突起１７１を設ける。これにより、第１回転部１３と第２回転部１７の相対回転は遊び溝１３１の間を突起１７１が移動できる範囲となる。（第１回転部１３の遊び溝１３１と第２回転部１７の突起１７１で相対変位許容連結機構である遊び連結機構を構成する）
【００１４】
アシストアクチュエータ２は電動モータであり、その出力軸には、ウォーム２１を設けて、ウォームホイール１６と係合させてウォームギアを構成し、アシストアクチュエータ２により第２回転部１７を回転駆動させる構造にする。
さらに、支点軸１９の部分には、固定部材に対する第１回転部１３のストローク角度、つまりセレクトレバー１１の操作角度を検出する位置センサ６１（操作位置検出手段に相当する）を設け、さらに支点軸１９の部分には、第１回転部１３に対する第２回転部１７のストローク角度、もしくは、第２回転部１７に対する第１回転部１３のストローク角度を検出する位置センサ６（相対変位量検出手段に相当する）を設ける。
【００１５】
さらに、第１回転部１３のセレクトレバー１１の反対側には、チェック機構部１４を設けている。チェック機構部１４は、第１回転部１３から外周側に突出させたピン１４１と、ピン１４１に係合する溝部１４２からなる。ピン１４１は詳細には図示しないが内部から先端を突出方向にバネで付勢する構造である。このピン１４１の先端を溝部１４２に係合させる。溝部１４２は、５つのレンジ（P・R・N・D・L）に対応した谷部１４２ａを形成するよう波形状にしたものである（図には、省略して４つの溝を示している）。このチェック機構部１４により、選択されたセレクト位置が保持されるようにし、操作を伴わない例えば車両の振動等に起因する意図しないレンジセレクトの入力を防止する。
【００１６】
コントローラ３（アシスト制御手段に該当する）は、検出された相対位置に基づいて、アシストアクチュエータ２の指令値を設定し、電動モータの出力デューティ比をＰＷＭ制御する。
図３にコントローラ３の制御ブロック図を示す。
セレクト部１において、レンジ切り換え操作されたセレクトレバー１１のストローク変化は、第１回転部１３と第２回転部１７の相対回転変化となり、遊び溝１３１と突起１７１との相対変位量の変化となる。この相対回転の変化は位置センサ６１，６で検出され、コントローラ３へ出力される。
コントローラ３は、駆動指令値演算部３１、起動判定部３２（制御停止抑止手段に相当する）、記憶部３３、切替部３４、モータ駆動制御部３５を主要な構成としている。
【００１７】
駆動指令値演算部３１は、相対変位量を偏差とし、偏差を０に近づけるように駆動指令値を演算する。
起動判定部２２は、セレクト停留位置の±１度以外の区間に、操作位置（操作角）がある場合には、アシスト制御を停止させないように判定しつつ、相対変位量が起動閾値になるとアシスト制御の起動と判定し、停止閾値以下になるとアシスト制御の停止と判定する。
【００１８】
記憶部３３は、停止相当の駆動指令値、０を記憶し、出力する。
切替部３４は、起動判定の場合には、駆動指令値演算部３１からの駆動指令値をそのまま出力し、停止判定の場合には、記憶部からの０を出力する。
モータ駆動制御部３５は、制御指令値に従って、アシストアクチュエータ２を駆動する。
【００１９】
次に、自動変速機５のディテント構造について説明する。
図４は、自動変速機５のディテント構造を示す斜視図である。
制御アーム５１には回転シャフト５２が設けられ、この回転シャフト５２にディテントプレート５３が支持されている。ディテントプレート５３の上端には、カム山５３ａの間に５つのレンジ（Ｐ・Ｒ・Ｎ・Ｄ・Ｌ）に対応した谷部５３ｂが形成されている。そして、この谷部５３ｂにバネ板５４の先端に形成されたディテントピン５５を係合させ、選択されたセレクト位置を保持することにより、車両の振動等に起因する意図しないレンジセレクトを防止している。
【００２０】
すなわち、アシストアクチュエータ２の作動力又はセレクトレバー１１の操作力により回転シャフト５２が回動し、この回動に応じてディテントプレート５３がディテントピン５５に対して相対移動する。このとき、ディテントピン５５がカム山５３ａを乗り越えて隣のレンジに対応した谷部５３ｂと係合し、係合状態がバネ板５４の弾性力により保持される。この弾性力がセレクト操作する際の主要な負荷力となる。
【００２１】
なお、ディテントプレート５３には、パーキングロッド５６の一端が回動自在に連結されている。このパーキングロッド５６は、セレクトレバー１１をＰレンジに移動させたとき、カム状プレート５７を介してパーキングギア５８の回転を阻止し、図外の駆動輪をロックするものである。これにより、勾配路上にＰレンジで車両を駐車したとき、勾配に応じて駆動輪をロックするように車重負荷が加わり、パーキングロッド５６を咬む力として作用する。
実施例１では、自動変速機５とセレクト部において、それぞれディテント力（チェック力）が働くようにしている。
【００２２】
次に作用を説明する。
［自動変速機のセレクト位置制御処理］
図５は、コントローラ３で実行されるセレクト位置制御処理の基本処理の流れを示すフローチャートである。
【００２３】
ステップＳ１では、位置センサ６からの相対位置変位量信号を入力して、相対位置の変位量を読み込む。
【００２４】
ステップＳ２では、読み込んだ相対位置から、相対位置の中点からの偏差を演算する。
【００２５】
ステップＳ３では、相対位置の中点からの偏差から、モータトルク指令値を設定する。
【００２６】
ステップＳ４では、モータトルク指令値に従ってアシストアクチュエータ２の電動モータを駆動する。
【００２７】
［自動変速機の操作反力特性］
図６は、Ｐ→Ｒレンジ方向におけるアシストアクチュエータ２の出力軸に発生する操作反力、及び連結状態においてセレクトノブ１２に発生する操作反力を示す特性図である。この操作反力特性は、出力軸における操作反力[N]及びセレクトレバー１１における操作反力[N]をセレクトレバー１１の操作位置（ストローク角度）と対比させたものである。
【００２８】
なお、セレクトレバー１１の操作力が自動変速機５へ伝達される場合には、セレクトレバー１１における操作反力は、上述したセレクト部１におけるディテントで発生する負荷力に機構の摩擦力等を合成したものである。よって、レンジ切り換え制御中、レンジ切り換え操作を行う場合には、この操作反力以上の手動操作を必要とする。
【００２９】
また、アシストアクチュエータ２の電動モータの出力軸における操作反力は、上述した自動変速機５のディテントで発生する負荷力に、コントロールケーブル４の摩擦力、電動モータのイナーシャ等を合成したものである。よって、アシストアクチュエータ２によるレンジ切り換えは、この操作反力以上の駆動力が必要となる。
図６に示すように、セレクトレバー１１をＰ→Ｒレンジ方向に操作したときに発生する操作反力は、各レンジ間において、初めにセレクトレバー１１の操作方向、又はアシストアクチュエータ２の駆動方向と逆方向（Ｄ→Ｎレンジ方向）に発生し、ピーク後に向きを変えて操作方向と同一方向（Ｐ→Ｒレンジ方向）に発生し、レンジ切り換え位置（停止位置）付近でゼロに収束した状態となる。この特性は、ディテントピン５５又はピン１４１が、カム山５３ａ又は溝部１４２のカム山を乗り越える際に発生する負荷力に起因している。すなわち、ディテントピン５５又はピン１４１がカム山５３ａ又は溝部１４２のカム山を乗り越えるまでは、バネ板５４又はピン１４１を付勢する図示しないバネの付勢力により抵抗力が発生し、ディテントピン５５又はピン１４１がカム山５３ａ又は溝部１４２のカム山を乗り越えた後は、ディテントピン５５又はピン１４１が次のカム山５３ａの溝又は溝５３ｂに落ち込んで引き込み力（慣性力）が発生するためである。
【００３０】
［自動変速機のレンジ切り換え制御］
実施例１の自動変速機のセレクトアシスト装置では、操作前の状態の例として、第１回転部１３と第２回転部１７は非連結状態であり、遊び溝１３１内において、突起１７１は相対位置が中点の位置、つまり、どちらの操作方向に対しても余裕分を有する状態となっている（図８(a)参照）。
【００３１】
この状態から、例えばセレクトレバー１１を操作し始めると、この遊び溝１３１と突起１７１の相対変位量が変化する。しかし、非連結状態における位置範囲内であるので、コントロールケーブル４に動きはない。この相対変位量の変化は、位置センサ６で検出され、駆動指令値演算部３１でその相対位置の偏差に応じたモータ駆動制御指令値が設定されて、アシストアクチュエータ２の電動モータが駆動される。アシストアクチュエータ２の駆動出力は、ウォーム２１によりウォームホイール１６に伝達され、第２回転部１７が回転し、コントロールケーブル４を介して自動変速機５の制御アーム５１が駆動されて自動変速機のセレクト位置が切り換えられる。
【００３２】
なお、第２回転部１７の回転によりコントロールケーブル４が進退することにより、遊び溝１３１と突起１７１の相対位置は、中点近傍に復帰する。
つまり、駆動指令値演算部３１の制御により相対位置変位量を、相対位置の中点近傍に保持することにより、図８(a)〜(c)に示すようにセレクトレバー１１の操作による動きに追従させて自動変速機の制御アーム５１を駆動して、セレクト位置を切り換えることになる。
この動きは、あたかもセレクトレバー１１と自動変速機５の制御アーム５１がコントロールケーブル４で接続されているかのような動きとなる。
なお、例として、ＰレンジからＲレンジに移動させる際の相対位置の変化状態を図７に示す。セレクトレバー１１に入力される角度を操作角、制御アーム５１の角度を作動角とした場合、操作角と作動角の関係は、非連結状態を保ちつつ図７に示すような状態となる。つまり、制御開始当初は、操作角に対して作動角が遅れて追従し、ディテントによる次レンジへの吸い込み力によって、制御後半は、操作角に対して作動角が先行するのである。
【００３３】
［操作フィーリングの向上作用］
実施例１では、上記に説明したように通常の制御が行われている場合、第１回転部１３の遊び溝１３１と、第２回転部１７の突起１７１の相対位置が中点に保たれるため、操作の途中で、第１回転部１３と第２回転部１７が機械的伝達系として接続して、そのショックがセレクトレバー１１に伝達されて操作フィーリングを低下させてしまうことがない。
【００３４】
これにより、実施例１における操作フィーリングは、セレクト部１のチェック機構部１４のみによって生成されることになる。よって、溝部１４２とピン１４１におけるカム山の形状、大きさ、ばねの強さ等を、従来に対して小さいセレクトレバー１１の軽い操作フィーリングを非常に良好にする構成にできるのである。
【００３５】
［急な坂道における発進時の操作フィーリングの向上作用と小型軽量化］
急な坂道を発進しようとしてＰレンジからＤレンジへセレクト操作する場合には、パーキングロッドを引き抜く力が大きくなるため操作力が重くなる。本実施例１の自動変速機のセレクトアシスト装置では、このように負荷が大きい場合には、遊び溝１３１の端部に突起１７１が当接する、つまり遊び機構における遊び量がない状態となってドライバのセレクトレバー１１へ入力される操作力が第２回転部１７、コントロールケーブル４に伝達され、これにアシストアクチュエータ２の電動モータのアシスト力を加算してパーキングロッド５６を引き抜くため、操作フィーリングとしては軽い操作となり、システムとしては、電動モータの定格を小さくできシステムの小型軽量化となる。
【００３６】
［急激なシフト操作における操作フィーリングの向上作用とコスト低減作用］
本実施例１の自動変速機のセレクトアシスト装置において、急激なセレクト操作をした場合には、遊び溝１３１の端部に突起１７１が当接する、つまり遊び機構における遊び量がない状態となってドライバのセレクトレバー１１へ入力される操作力が第２回転部１７、コントロールケーブル４に伝達され、これにアシストアクチュエータ２の電動モータのアシスト力が加算される。よって、操作フィーリングとしては軽快な操作となり、システムとしては、電動モータへの応答性の要求が緩和され、モータの定格小型化となる。
【００３７】
［セレクトレバーと自動変速機の制御アームの機械的連結］
さらに、実施例１において、フェール時には、セレクトレバー１１を、非連結状態の位置範囲を超えて操作すれば、その操作方向において、可動量つまり遊び量がなくなり、連結状態となって、コントロールケーブル４を介して、その操作力によって、自動変速機５の制御アーム５１を操作することができる。
【００３８】
[操作終了判定、操作開始判定について]
実施例１の自動変速機のセレクトアシスト装置では、相対変位量が操作開始の閾値を超えることにより、アシスト制御を開始する。また、相対変位量が停止を判定する閾値より小さくなり、そのことが一定時間以上、継続することでアシスト制御が停止する。
これに対し、操作を非常にゆっくり行った場合、操作の途中であるにもかかわらず、停止判定が行われる。しかし、操作を行っているため、セレクトレバー１１側の操作位置はその操作に応じた位置となる。また、これに対し、第２回転部１７側の作動位置は、遊び溝１３１と突起１７１で構成される許容範囲の分、アシストアクチュエータ２の駆動停止により、ディテント力の作用で戻る動きとなる（図１０(b)参照）。よって、相対変位量が生じ、その後、直ぐに相対変位量が起動閾値を超えアシスト制御が起動する（図１０(a)参照）。この繰り返しにより、振動（ハンチング）が生じる。このような振動は、操作者の手へセレクトレバーを介して伝わり、違和感や不快な振動と感じることになり、好ましくないものである。
本実施例１では、この問題を解決している。
【００３９】
[停止判定を抑止したアシスト制御処理]
図９は実施例１の自動変速機のセレクトアシスト装置のコントローラ３で実行される停止判定を抑止したアシスト制御処理の流れを示すフローチャートで、以下各ステップについて説明する。
なお、dxは相対変位量（相対角）、X1は操作位置（操作角）である。
【００４０】
ステップＳ１１では、相対変位量dx、操作位置X1を検出する。
【００４１】
ステップＳ１２では、相対変位量dxから、駆動指令値を演算する。
【００４２】
ステップＳ１３では、起動フラグが１であるかどうかを判断し、１であるならばステップＳ１４に進み、０であるならばステップＳ１９へ進む。
【００４３】
ステップＳ１４では、相対変位量の絶対値が０．５度より小さいかどうかを判断し、０．５度より小さいならばステップＳ１５へ進み、０．５度以上ならばステップＳ１８へ進む。
【００４４】
ステップＳ１５では、タイマを増加させるようカウントする。
【００４５】
ステップＳ１６では、タイマが５００msを超えており、且つ操作位置X1が禁止領域外であるかどうかを判断し、条件成立ならばステップＳ１７へ進み、条件不成立ならば処理を終了する。
【００４６】
ステップＳ１７では、起動フラグを０にリセットする。
【００４７】
ステップＳ１８では、タイマをリセットする。
【００４８】
ステップＳ１９では、相対変位量の絶対値が１．０度より大きいかどうかを判断し、大きいならばステップＳ２０へ進み、１．０度以下ならばステップＳ２１へ進む。
【００４９】
ステップＳ２０では、起動フラグを１にセットする。
【００５０】
ステップＳ２１では、駆動指令値を停止相当の０にする。
【００５１】
[操作位置が停留位置以外では制御を停止させない作用]
図１１は実施例１の自動変速機のセレクトアシスト装置の操作位置、作動位置の説明図である。
図１１において、上側は、チェック機構部１４の溝部１４２と、セレクトレバー１１に連結したピン１４１の関係を示すものであり、谷部がセレクト停留位置となる。通常操作において、セレクト操作後、セレクトノブ１２から手を離した場合には、セレクトレバー１１の操作位置は、このセレクト停留位置に安定して位置することになる。
また、図１１において、下側は、自動変速機５の側であるディテント機構のディテントピン５５とディテントプレート５３の関係、つまり作動位置の状態を示すものである。このように実施例１では、上記でも説明したが、操作位置と作動位置で、それぞれ安定した停留位置を持つことになる。
【００５２】
実施例１では、図１１に示すように、各レンジ位置に相当するセレクト停留位置の±０．５度以内で、且つ５００ｍｓ経過しないと、アシストアクチュエータの制御を停止させない（ステップＳ１４、Ｓ１５、Ｓ１８、Ｓ１６、Ｓ１７）。これによって、セレクト停留位置付近以外では、どんなにゆっくりとした操作を行っても、アシスト制御は停止しない。これによって、起動と停止を繰り返すことにより生じる振動（ハンチング）は生じなくなる。よって、操作フィーリングが良好に保たれる。
【００５３】
なお、ステップＳ１９〜Ｓ２１で行われる起動判定処理において、起動閾値は１．０度とし、ステップＳ１４で判定される停止閾値０．５度よりも大きくしている。
これにより、一度停止したならば、停止と判定した操作位置よりも、停留位置から離れた位置で起動を判定するようにして、ゆっくりとした操作や、わずかに操作した位置で止めたような場合でも、起動と停止を繰り返すようなことがないようにしている。
もし例えば、起動閾値と停止閾値を同じにした場合には、演算結果の分解能や誤差、ノイズなどの微妙なものに左右されて起動と停止を繰り返すことが生じることになる。
【００５４】
次に効果を説明する。
本実施の形態の自動変速機のセレクトアシスト装置にあっては、次に列挙する効果を得ることができる。
(1)セレクトレバー１１は従来のセレクトレバーよりも車室内空間への突出量が150mm程度少なく、さらに、セレクトレバー１１と制御アーム５１は遊び量を持ってコントロールケーブル４を介して連結されているため、従来品よりも車室内レイアウトの自由度が大きく、インストルメントパネル等、車室内の任意箇所にセレクトレバー１１を設定できる。
また、セレクトレバー１１と制御アーム５１がコントロールケーブル４によって、遊び量を有して機械的に連結されているため、アシストアクチュエータ２やコントローラ３がフェールした場合でも、ドライバは手動でセレクト位置を切り換えることができる。
【００５５】
また、第１回転部１３の遊び溝１３１、第２回転部１７の突起１７１の係合により非連結状態と連結状態とを設け、設定遊び量内で中立状態を保持するため、通常の操作の際に非連結状態から連結状態となることによる違和感を生じないようにできる。
また、実施例１においては、通常の状態を非連結状態とするため、連結状態の際に受ける後段の摩擦抵抗を受けることなく、セレクトレバー１１の小型化に合わせた軽い力で操作する良好な操作フィーリングをセレクト部１のチェック機構部１４で生じさせることができる。
また、実施例１においては、非連結状態の遊び量を有するため、セレクトレバー１１側と自動変速機５側の組付の際に互いに同期させる調整等を簡略化でき、車両への組付性を向上させることができる。
【００５６】
また、セレクト操作系の負荷が過大となる急な坂道での発進や急激なセレクト操作の際には、ドライバの操作力にモータのアシスト力が加わり、操作を軽快にできる。また、操作力を伝達できるために、システムとしてモータ定格の小型化やモータへの応答性要求の緩和化ができる。
【００５７】
さらに、本実施例１の自動変速機のセレクトアシスト装置におけるシフトバイワイヤシステムに対する有利な作用効果について、比較して説明する。
上記に挙げた作用効果において、(A)通常時は、手動操作力を自動変速機に伝達することなくアクチュエータの作動力によりレンジ切り換えを行う。(B)フェール時は、アクチュエータの作動力を用いることなく、手動操作力によりレンジ切り換えを行う。(C)過大な負荷が生じる場合には、手動操作力とアクチュエータの作動力を加算したものによりレンジ切り換えを行う（アシスト状態）。特に(B),(C)は、シフトバイワイヤシステムに対し有利な作用効果である。
【００５８】
さらに、(A)と(C)の状態も可変であることが有利である。つまり、本実施例１の自動変速機のセレクトアシスト装置では、走行状況に応じて、ドライバの操作力とアシストアクチュエータによるアシスト力の比率を変えることができる。例えば、走行速度が高い時にＲレンジからＰレンジにシフトしようとする場合に、モータのアシスト力を弱めることにより、ドライバの操作力を高くして（操作を重くして）フィンガータッチの誤セレクトによって車が急停止することが防止できる。このように、操作フィーリングの向上に加えて、誤セレクトの防止や、それにつながるものを抑制することが操作を重くすることで実現できるのである。
【００５９】
さらにシフトバイワイヤシステムと比較すると、ポテンショメータ（位置センサ）のゼロ点の経時移動や電源電圧の変動、回路入力電圧のドリフトなどの外乱に対して、シフトバイワイヤシステムでは制御系の応答性や位置決め精度が劣化しやすい。本実施例１の自動変速機のセレクトアシスト装置では、制御系に多少の変動があってもドライバはメカリンクを通じてその変動分を吸収して操作できるためシステムのロバスト安定性に優れている。
さらに、シフトバイワイヤシステムがシステムダウンした際には、非常用レバーを探して通常と異なる操作をする必要がありパニックに陥ったドライバには負担が大きい。本実施例１の自動変速機のセレクトアシスト装置では操作力が重くなるものも通常と同様のセレクト操作のまま平常心で運転を続けられる。
【００６０】
さらに、実施例１では、コントローラ３は、セレクトレバー１１がセレクトされた位置で、かつセレクトレバー１１が安定して停留するセレクト停留位置の付近以外では、制御を止めない起動判定部３２を備えたため、アシスト起動停止を繰り返すことで生じる振動を生じないようにすることができる。
【実施例２】
【００６１】
実施例２は、請求項２に対応し、操作速度のピークホールド値から停止判定時間を設定する例である。
構成を説明する。
図１２は実施例２の自動変速機のセレクトアシスト装置のコントローラのブロック図である。なお、実施例１の図３のブロック図と同様のブロックについては、同じ符号を付し、説明を省略する。
微分演算部３６は、操作位置を微分演算して操作速度を算出する。
ピークホールド部３７は、操作速度のピークホールドを行う。つまり、入力値を記憶して、それより大きな値の入力があれば更新して記憶し、その最大値を常に出力する。
【００６２】
停止判定時間算出部３８は、ピークホールドされた操作速度値から、停止判定時間を算出し、起動判定部３９に出力する。
起動判定部３９は、ピークホールド値から算出された停止判定時間により、停止判定を行う。また、起動閾値により起動判定を行う。
その他構成は、実施例１と同様であるので説明を省略する。
【００６３】
作用を説明する。
[停止判定を抑止したアシスト制御処理]
図１３は実施例２の自動変速機のセレクトアシスト装置のコントローラ３で実行される停止判定を抑止したアシスト制御処理の流れを示すフローチャートで、以下各ステップについて説明する。なお、実施例１の図９のステップと同様の処理を行うステップについては、同じ符号を付し、説明を省略する。
なお、実際の操作速度（操作角速度）をV1とし、ピークホールドされた操作速度（操作角速度）をV2とする。
【００６４】
ステップＳ２３では、操作位置(操作角）X1を微分して操作速度を演算する。
【００６５】
ステップＳ２４では、前回のピークホールド値V2より、今回の操作速度V1が大きいかどうかを判断し、今回の操作速度V1が大きいならばステップＳ２５へ進み、今回の操作速度V1が前回のピークホールド値V2以下ならばステップＳ２６へ進む。このステップでは、V2(-1)<V1と表現する。
【００６６】
ステップＳ２５では、ピークホールド値V2を今回の操作速度V1にするよう更新する。このステップでは、V2=V1と表現する。
【００６７】
ステップＳ２６では、ピークホールド値V2を前回のピークホールド値のままとする。このステップでは、V2=V2(-1)と表現する。
【００６８】
ステップＳ２７では、ピークホールド値V2から停止判定時間を演算する。
【００６９】
ステップＳ２８では、タイマのカウント時間が停止判定時間を超えているかどうかを判断し、停止判定時間を超えているならばステップＳ１７へ進み、停止判定時間以下であるならば処理を終了する。
【００７０】
ステップＳ２９では、ピークホールド値V2を０にリセットして処理を終了する。
【００７１】
[ピークホールド値により停止判定時間を設定する作用]
実施例１では、位置センサ６１により操作位置を検出し、制御停止禁止区間を判定した。しかしながら、位置センサ６１にオフセット誤差が生じると、操作位置が停留位置付近にいるのに制御が止まらない、あるいは停留位置以外で止まってしまう不具合が発生する可能性が生じる。
【００７２】
これに対し、実施例２では、位置センサ６１で検出する操作位置の値をそのまま用いず、操作位置を微分して操作速度（操作角速度）として、操作速度が速い場合には、停止判定時間を短くし、操作速度が遅い場合には、停止判定時間を長くすることで（図１４(c)参照)、位置センサ６１の誤差の影響を受けないようにできる。
【００７３】
さらに、実施例２では、正常にレンジ切換えが終了した段階において、以下のような課題を生じる。目標のセレクト位置に到達し、操作が終了した時の操作速度は０であるため、図１４(c)のように定めた停止判定時間は、長くなってしまい、操作が終了してもアシスト制御がしばらく停止しないようになる。その結果、アシストアクチュエータ２のモータや位置センサ６，６１の耐久性が早く劣化してしまう。
【００７４】
そこで、実施例２では、操作速度をピークホールドしたピークホールド値により停止判定時間を設定し、目標のセレクト位置に到達した時には、その前のレンジ位置間で最速の操作速度に対応した停止判定時間となり、操作終了後の停止判定時間が不必要に長くなることを防止できる。
【００７５】
図１４を参照して、さらに具体的に説明する。図１４(a)は、ＰレンジからＲレンジへの切り換えを遅い操作で行った場合の操作位置（操作角）、操作速度（操作角速度）、停止判定時間のタイムチャートである。図１４(b)は、ＰレンジからＲレンジへの切り換えを速い操作で行った場合の操作位置（操作角）、操作速度（操作角速度）、停止判定時間のタイムチャートである。
図１４(a)に示すように、操作速度が遅いほど振幅は小さくなる。停止判定時間は図１４(c)に示すように操作速度が遅いと長くなるため、そのままの演算では、停止判定時間が図１４(a)に示すものよりゆっくりとした勾配の長い時間になってしまう。実施例２では、操作速度をピークホールドすることで、図１４(a)に示す適度な時間にすることができる。よって、不必要に長いことによる弊害を除くことができるのである。
【００７６】
効果を説明する。
実施例２の自動変速機のセレクトアシスト装置では、上記(1)の効果に加えて、以下の効果を有する。
(2)コントローラ３は、操作位置を微分して操作速度を演算する微分演算部３６と、操作速度のピークを保持するピークホールド部３７と、ピークホールドした値が小さい場合には前記停止判定時間を長く設定し、ピークホールドした値が大きい場合には前記停止判定時間を短く設定する停止判定時間算出部３８と、を備えるため、位置センサ６１の誤差の影響を受けないようにでき、且つ操作終了後の停止判定時間が不必要に長くなることを防止できる。ひいては、アクチュエータやセンサの早期劣化を防止できる。
【実施例３】
【００７７】
実施例３は、操作開始から起動までの経過時間の逆数から停止判定時間を設定する例である。
構成を説明する。
図１５は実施例３の自動変速機のセレクトアシスト装置のコントローラのブロック図である。なお、実施例１の図３のブロック図、実施例２の図１２のブロック図と同様のブロックについては、同じ符号を付し、説明を省略する。
【００７８】
微分演算部４０は、操作速度を微分演算して、操作加速度を算出する。
起動判定時計測部４１は、起動判定部４５による起動判定と同様の判定を行い、起動判定時刻を計測する。
操作開始時計測部４２は、操作加速度が所定値に達する時点を操作開始時として、操作開始時刻を計測する。
逆数演算部４３は、起動判定時刻をt2、操作開始時刻をt1として、１／（t2-t1)、つまり操作開始時刻から、起動判定時刻までの時間の逆数を演算する。
【００７９】
停止判定時間算出部４４は、逆数１／（t2-t1)から、停止判定時間を算出する。
起動判定部４５は、逆数１／（t2-t1)から算出した停止判定時間により、停止判定を行う。また、起動判定部４５は起動閾値から、起動判定を行う。
その他構成は、実施例１と同様であるので、説明を省略する。
【００８０】
作用を説明する。
[停止判定を抑止したアシスト制御処理]
図１６は実施例３の自動変速機のセレクトアシスト装置のコントローラ３で実行される停止判定を抑止したアシスト制御処理の流れを示すフローチャートで、以下各ステップについて説明する。なお、実施例１の図９、実施例２の図１３のステップと同様の処理を行うステップについては、同じ符号を付し、説明を省略する。
なお、起動判定時刻をt2、操作開始時刻をt1とする。
【００８１】
ステップＳ３１では、操作位置X1を２回微分して、操作加速度を演算する。
【００８２】
ステップＳ３２では、操作加速度の絶対値が、所定閾値を超えているかどうかを判断し、超えているならばステップＳ３３へ進み、超えていないならばステップＳ１９へ進む。
【００８３】
ステップＳ３３では、操作加速度の絶対値が所定閾値を超えた時点の時刻を操作開始時刻t1として記憶する。
【００８４】
ステップＳ３４では、起動フラグをセットした時点の時刻を起動判定時刻t2として記憶する。
【００８５】
ステップＳ３５では、図１７(c)に示すグラフから、逆数１／（t2-t1)により、停止判定時間を算出する。
【００８６】
[逆数１／（t2-t1)から停止判定時間を設定する作用]
実施例２のように、操作速度により停止判定を決めるようにすると、この操作速度は、操作位置の検出結果を微分して求めるために、ノイズの影響を受けやすくなる。操作位置を検出する位置センサ６１にノイズがあった場合、そのノイズが微分値に強く残るので、操作速度が正確に求められなくなり、適切な停止判定時間を設定できない可能性がある。
【００８７】
実施例３では、操作開始から起動までの経過時間の逆数を求め、この逆数から停止判定時間を設定することにより、微分演算を用いないようにしてノイズの影響を受けにくくすることができる。
【００８８】
図１７を参照して、さらに具体的に説明する。図１７(a)は、ＰレンジからＲレンジへの切り換えを遅い操作で行った場合の操作位置（操作角）、操作速度（操作角速度）、操作加速度、逆数値、停止判定時間のタイムチャートである。図１７(b)は、ＰレンジからＲレンジへの切り換えを速い操作で行った場合の操作位置（操作角）、操作速度（操作角速度）、操作加速度、逆数値、停止判定時間のタイムチャートである。
【００８９】
ゆっくり操作を行った場合には、図１７(a)に示すように、操作加速度で見た場合に、所定閾値を超えて操作が始まったと判断した時点から、相対変位量が起動閾値を超える時点までの時間は、長くなる。つまり、この時間の逆数を取ると、操作速度に比例した値を得ることができるのである。それが、図１７(a),(b)に示す逆数値１／(t2-t1)である。よって、この逆数値から停止判定時間を図１７(c)の関係から得るようにすれば、操作速度により停止判定時間を得ることによる位置センサ６１の誤差の影響を受けないようにでき、且つ操作終了後の停止判定時間が不必要に長くなることを防止できるという作用効果を得つつ、操作速度値を直接用いないために、ノイズの影響を受けにくくすることができる。
【００９０】
効果を説明する。
実施例３の自動変速機のセレクトアシスト装置にあっては、上記(1)の効果に加えて、以下の効果を有する。
(3)コントローラ３は、操作開始からアシスト制御起動までの経過時間の逆数を演算する微分演算部４０、起動判定時計測部４１、操作開始時計測部４２、逆数演算部４３と、逆数の値から停止判定時間を設定する停止判定時間算出部４４とを備えるため、位置センサ６１の誤差の影響を受けないようにでき、且つ操作終了後の停止判定時間が不必要に長くなることを防止でき、ノイズの影響を受けにくくすることができる。
【実施例４】
【００９１】
実施例４は、操作終了を予測すると、停止判定時間を短くするようにした例である。
構成を説明する。
図１８は実施例４の自動変速機のセレクトアシスト装置のコントローラのブロック図である。なお、実施例１の図３のブロック図、実施例２の図１２のブロック図、実施例３の図１５と同様のブロックについては、同じ符号を付し、説明を省略する。
【００９２】
停止判定時間算出部４６は、操作速度から停止判定時間を算出する。
記憶部４７は、短い停止判定時間としての５００ｍｓを記憶し出力する。
非操作判定部４８は、操作速度と時間から、操作終了を予測判定する。
切替部４９は、操作終了が判定されていなければ停止判定時間算出部４６からの停止判定時間を出力し、操作終了が判定されると記憶部４７の５００ｍｓを出力する。
起動判定部５０は、切替部４９からの停止判定時間により駆動停止を判定する。また、起動閾値により起動判定を行う。
その他構成は、実施例１と同様であるので、説明を省略する。
【００９３】
作用を説明する。
[停止判定を抑止したアシスト制御処理]
図１９は実施例４の自動変速機のセレクトアシスト装置のコントローラ３で実行される停止判定を抑止したアシスト制御処理の流れを示すフローチャートで、以下各ステップについて説明する。なお、実施例１の図９、実施例２の図１３、実施例３の図１６のステップと同様の処理を行うステップについては、同じ符号を付し、説明を省略する。
【００９４】
ステップＳ３７では、操作速度から停止判定時間を設定する。
【００９５】
ステップＳ３８では、非操作フラグが１かどうかを判断し、１であるならばステップＳ３９へ進み、１でないならばステップＳ４０へ進む。
【００９６】
ステップＳ３９では、停止判定時間を、５００ｍｓとする。
【００９７】
ステップＳ４０では、停止判定時間を、操作速度から算出したものとする。
【００９８】
ステップＳ４１では、起動経過時間を増加するようカウントする。
【００９９】
ステップＳ４２では、操作速度が非操作速度閾値より小さいかどうかを判断し、小さいならばステップＳ４３に進み、小さくないならばステップＳ４５へ進む。
【０１００】
ステップＳ４３では、非操作時間閾値より起動経過タイマでカウントしている時間が長くなったかどうかを判断し、長くなったならばステップＳ４４へ進み、長くなっていないならばステップＳ４５へ進む。
【０１０１】
ステップＳ４４では、非操作中であると判定し、非操作フラグをセットする。  ステップＳ４５では、非操作フラグをリセットする。
【０１０２】
ステップＳ４６では、停止タイマを増加するようにカウントする。
【０１０３】
ステップＳ４７では、停止タイマをリセットする。
【０１０４】
ステップＳ４８では、停止判定時間より停止タイマのカウント時間が大きくなったかどうかを判断し、大きくなったならばステップＳ１７へ進み、以下であるならば処理を終了する。
【０１０５】
ステップＳ４９では、起動経過タイマを０にリセットする。
【０１０６】
[停止判定時間を切り替える作用]
実施例２では、普通に操作している途中から操作速度が遅くなった場合、操作速度をピークホールドしているので、操作速度が遅くなったのに停止時間が長くならず制御が停止してしまってハンチングが発生する可能性がある。
実施例４では、これに対して、ピークホールドを行わず、その時々で変化すう操作速度により停止判定時間を設定する。
【０１０７】
しかしながら、このようにした場合、操作途中では制御が止まらないが、正常に目標セレクト位置、次レンジ位置に到達し、操作が終了すると、操作速度は０なので停止判定時間が長くなり、操作が終了しているにも関わらず、制御がしばらく停止しないことになる。
その結果、アシストアクチュエータ２のモータや位置センサ６，６１の耐久性が劣化してしまう。
【０１０８】
実施例４では、操作が終了していることを推定するようにし、操作が終了していると予測判断したら停止判断時間を短い値に切り替えて、すぐ停止するようにした。操作終了の推定は、起動から所定時間以上経過し、且つ操作速度が所定値以下となっている場合に操作終了と推定する。
【０１０９】
また、操作終了の推定に用いる所定時間を超えるようなゆっくりした操作が例えば行われた場合、操作中に操作終了したものと判断され、その後、停止判定時間の経過後に、停止することになる。その後、作動位置がディテント力により、レンジ停留位置に向けて移動し、相対変位量が起動閾値に達すると再び起動する。これによって、手に振動が伝わることになるが、その後の停止までの期間は、遅い操作速度で設定され、長い停止判定時間となるため、ハンチングの周期は、各実施例で課題としているような場合よりも非常に長くなり、手に伝わる振動が操作フィーリングへ影響することを抑制することができる。
【０１１０】
図２０を参照して、さらに具体的に説明する。図２０(a)は、ＰレンジからＲレンジへの切り換えを遅い操作で行った場合の操作位置（操作角）、操作速度（操作角速度）、停止判定時間のタイムチャートである。図２０(b)は、ＰレンジからＲレンジへの切り換えを速い操作で行った場合の操作位置（操作角）、操作速度（操作角速度）、停止判定時間のタイムチャートである。
【０１１１】
実施例４では、停止判定時間は、操作速度から算出されるため、操作速度の変化に対応して、増減が反転するよう変化する（図２０(c)参照）。非操作であると推定されることにより、この停止判定時間は、非常に小さい値に切り替えられる。これによって、操作が途中で遅くなるような場合であっても振動の発生がないようにできる。また、実施例４で設定するような、閾値よりもさらにゆっくりとした操作を行った場合でも、振動の周期を長くすることで、操作フィーリングへの影響を抑制することができる。
【０１１２】
効果を説明する。
実施例４の自動変速機のセレクトアシスト装置にあっては、上記(1)の効果に加えて、以下の効果を有する。
(4)コントローラ３は、操作位置を微分して操作速度を演算する微分演算部３６と、操作速度が遅い場合には前記停止判定時間を長く設定し、操作速度が速い場合いは前記停止判定時間を短く設定する停止判定時間算出部４６と、セレクト操作の終了を予測する非操作判定部４８と、操作終了を予測すると、前記停止判定時間を短くする切替部４９とを備えるため、操作が途中で遅くなるような場合であっても振動の発生がないようにできる。
【実施例５】
【０１１３】
実施例５は、停止判定時間に対してピークホールドを行うようにした例である。
構成を説明する。
図２１は実施例５の自動変速機のセレクトアシスト装置のコントローラのブロック図である。なお、実施例１の図３のブロック図、実施例２の図１２のブロック図、実施例３の図１５、実施例４の図１８と同様のブロックについては、同じ符号を付し、説明を省略する。
【０１１４】
停止判定時間算出部７６は、操作速度から停止判定時間を算出する。
記憶部７２は、停止判定時間としての０を記憶し、出力する。
切替部７３は、起動と判定されている場合には、停止判定時間算出部７１からの出力を出力し、停止と判定されている場合には、記憶部７２からの出力を出力する。
【０１１５】
ピークホールド部７４は、停止判定時間のピークホールドを行い、ピークホールド値を出力する。
起動判定部７５は、停止判定時間により停止判定を行うとともに、起動閾値による起動判定を行う。
その他構成は、実施例１と同様であるので、説明を省略する。
【０１１６】
作用を説明する。
[停止判定を抑止したアシスト制御処理]
図２２は実施例５の自動変速機のセレクトアシスト装置のコントローラ３で実行される停止判定を抑止したアシスト制御処理の流れを示すフローチャートで、以下各ステップについて説明する。なお、実施例１の図９、実施例２の図１３、実施例３の図１６、実施例４の図１９のステップと同様の処理を行うステップについては、同じ符号を付し、説明を省略する。
【０１１７】
なお、実施例５では、現在の停止判定時間をV1、ピークホールドされた停止判定時間をV2とする。
【０１１８】
ステップＳ５１では、微分値、つまり操作速度から停止判定時間を演算する。
【０１１９】
ステップＳ５２では、前回のピークホールド値V2より、今回の操作速度V1が大きいかどうかを判断し、今回の操作速度V1が大きいならばステップＳ５３へ進み、今回の操作速度V1が前回のピークホールド値V2以下ならばステップＳ５４へ進む。このステップでは、V2(-1)<V1と表現する。
【０１２０】
ステップＳ５３では、ピークホールド値V2を今回の操作速度V1にするよう更新する。このステップでは、V2=V1と表現する。
【０１２１】
ステップＳ５４では、ピークホールド値V2を前回のピークホールド値のままとする。このステップでは、V2=V2(-1)と表現する。
【０１２２】
ステップＳ５５では、ピークホールド値V2を０にリセットする。
【０１２３】
[停止判定時間にピークホールドを行う作用]
実施例２においては、普通に操作している途中から操作速度が遅くなった場合、操作速度をピークホールドしているので、操作速度が遅いのに停止時間が長くならず制御が停止してしまってハンチングが発生する可能性がある。
【０１２４】
これに対して実施例５では、ピークホールドを操作速度ではなく、操作速度のほぼ逆数関係にある停止判定時間に対して行う。
これによって、操作速度が速い状態から遅い状態に変化した場合に、停止判定時間を長くすることができる。そのため、操作速度が遅いのに停止時間が長くならず制御が停止してしまってハンチングが発生するということがなくなる。
【０１２５】
但し、実施例２のように、常時、停止判定時間を設定していると、操作開始直後の操作速度は限りなく０に近いため、操作開始直後に停止判定時間がほぼ最長の状態にホールドされてしまう。
これに対して実施例５では、操作開始から起動までの停止判定時間は０とし、起動直後からピークホールドを行うようにしている。
【０１２６】
図２３を参照して、さらに具体的に説明する。図２３(a)は、ＰレンジからＲレンジへの切り換えにおいて、操作速度にピークホールドを行った場合の操作位置（操作角）、操作速度（操作角速度）、停止判定時間のタイムチャートである。図２３(b)は、ＰレンジからＲレンジへの切り換えにおいて、停止判定時間にピークホールドを行った場合の操作位置（操作角）、操作速度（操作角速度）、停止判定時間のタイムチャートである。
【０１２７】
図２３(a)に示すように、操作速度にピークホールドを行った場合には、操作が途中で遅くなっても停止判定時間は長くならない。
実施例５では、図２３(b)に示すように操作速度から図２３(c)に示す関係により設定される停止判定時間にピークホールドを行うため、操作速度が速い状態から遅い状態に変化した際に、停止判定時間がピークホールドされて、長くなり、振動（ハンチング）を生じることがなくなる。
【０１２８】
効果を説明する。
実施例５の自動変速機のセレクトアシスト装置では、上記(1）に加えて、以下の効果を有する。
(5)コントローラ３は、操作位置を微分して操作速度を演算する微分演算部３６と、操作速度が遅い場合には停止判定時間を長く設定し、操作速度が速い場合いは停止判定時間を短く設定する停止判定時間算出部７６と、停止判定時間のピークを保持するピークホールド部７４とを備えるため、操作速度が速い状態から遅い状態に変化した際でも振動を生じることがなく、操作フィーリングを良好にすることができる。
【０１２９】
（その他の実施の形態）
以上、本発明の実施の形態を実施例１〜実施例５に基づいて説明してきたが、本発明の具体的な構成は実施例に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても、本発明に含まれる。
セレクトレバー１１の形状や大きさは任意であり、指先で操作可能なスイッチ形状としてもよい。
位置センサの例として、ブラシと基板の接触位置が可変するポテンショメータを例として挙げておく。
【０１３０】
また、相対変位量検出手段として、位置センサ６１に加えて、支点軸１９の部分に、固定部材に対する第２回転部１７のストローク角度を検出する位置センサ６２（作動位置検出手段に相当する）を設けるようにしてもよい。その場合には、位置センサ６１または位置センサ６２との組み合わせで、相対変位量を演算で得ることができる。
【０１３１】
実施例１〜実施例５では、相対変位許容連結機構の例として遊び連結機構を示したが、遊び連結機構以外であっても、例えば、限界弾性変位量までの弾性変位を許容しつつ両連結部材と連結する弾性連結機構であってもよい。
弾性連結機構について具体的に説明すると、実施例１において、第１回転部１３の遊び溝１３１に係合して遊び溝１３１内に位置する突起１７１に対し、遊び溝１３１の両端側から中点位置に向かって突起１７１を付勢するようにバネを両側に設ける。チェック機構部１４は設けない。すると、自動変速機５のディテント力によりコントロールケーブル４を介して作動位置に回転して位置する第２回転部１７の突起１７１によりバネが伸縮され、バネ力により第１回転部１３つまり、セレクトレバー１１の位置が決まる。弾性連結機構では、このようにバネを介して自動変速機側のディテントを伝達することでセレクトレバー１１への操作反力が生成される。また、制御は、同様に遊び溝の中点位置、つまり弾性変位量を０にするよう制御されることで、セレクトレバー１１の操作に自動変速機５の作動が追従する動きをさせるのである。この弾性連結機構も相対変位許容連結機構の例である。
【０１３２】
実施例１〜実施例５では、遊び連結機構の例として、遊び量を許容する溝と
突起、アシストアクチュエータをセレクト部に設けたが、図２４に示すように、第２回転部１７及びアシストアクチュエータを自動変速機５に設けるようにしてもよい。図２４を参照して具体的に説明すると、自動変速機５の制御アーム５１を第２回転部１７に接続して設け、第２回転部１７の回転によって制御アーム５１がレンジ位置を切り換える構造にする。この第２回転部１７には、ウォームホイール１６を設け、アシストアクチュエータ２のウォーム２１を係合させる。よって、アシストアクチュエータ２は自動変速機５側に設ける。セレクトレバー１１が設けられた第１回転部１３の遊び溝１３１内を移動する突起１７１には、コントロールケーブル４の一端を取付け、他端を第２回転部１７に取り付ける。このような構成であってもよい。
【０１３３】
また、遊び連結機構の例として、遊び連結機構、アシストアクチュエータをコントロールケーブルの途中に設けた例を図２５、図２６に示す。
この例においては、遊び連結機構は、コントロールケーブル８ａとコントロールケーブル８ｂの接続部分で形成されるとともに、位置センサ７１によりその相対変位量が検出される。セレクトレバー１１側のコントロールケーブル８ｂは、ジョイント９１により入力レバー９２に接続し、自動変速機５側のコントロールケーブル８ｅは、ジョイント９６により出力レバー９５に接続する。この入力レバー９２と出力レバー９５は、同一の回転軸となる出力軸９４に接続した構造にする。出力軸９４には、ウォームホイール９３を設け、アシストアクチュエータの電動モータ９７の出力軸にウォーム９８を設けてウォームホイール９３と係合させる。このようにコントロールケーブルの途中に遊び連結機構、アシストアクチュエータを設ける構成にしてもよく、また、遊び連結機構における相対位置変位量が発生する部分で直接、変位量を検出するようにしてもよい。
【０１３４】
実施例１〜実施例５に示した構成、フローチャートがソフトもしくは回路等で設けられるものは、自動変速機のセレクトアシスト装置に要求される仕様、性能などによって、実施例１〜実施例５のいずれがベストモードとされてもよい。また、装置への要求、装置構成、例えばアシストアクチュエータの静粛性、振動伝達経路等によっては、実施例１〜実施例５の一部が組み合わされる構成であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１３５】
【図１】第１実施例の自動変速機の構成を示す側面図である。
【図２】アクチュエータの細部構造を示す要部斜視図である。
【図３】コントローラの制御ブロック図である。
【図４】自動変速機のディテントの構造を示す斜視図である。
【図５】コントロールユニットで実行されるレンジ切り換え制御の処理の基本的な流れを示すフローチャートである。
【図６】Ｐ→Ｒレンジ方向においてセレクトレバーに発生する操作反力を示す特性図である。
【図７】Ｐ→Ｒレンジへの操作におけるセレクトレバーの操作角とアクチュエータの作動角、及び相対位置の特性を示す説明図である。
【図８】セレクトレバーの操作とアクチュエータの動作を示す説明図である。
【図９】実施例１の自動変速機のセレクトアシスト装置のコントローラで実行される停止判定を抑止したアシスト制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】操作位置と作動位置の動作の説明図である。
【図１１】実施例１の自動変速機のセレクトアシスト装置の操作位置、作動位置の説明図である。
【図１２】実施例２の自動変速機のセレクトアシスト装置のコントローラのブロック図である。
【図１３】実施例２の自動変速機のセレクトアシスト装置のコントローラで実行される停止判定を抑止したアシスト制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図１４】実施例２における操作位置（操作角）、操作速度（操作角速度）、停止判定時間のタイムチャート及び停止判定時間の設定を説明するグラフ図である。
【図１５】実施例３の自動変速機のセレクトアシスト装置のコントローラのブロック図である。
【図１６】実施例３の自動変速機のセレクトアシスト装置のコントローラ３で実行される停止判定を抑止したアシスト制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図１７】実施例３における操作位置（操作角）、操作速度（操作角速度）、操作加速度、逆数値、停止判定時間のタイムチャート及び停止判定時間の設定を説明するグラフ図である。
【図１８】実施例４の自動変速機のセレクトアシスト装置のコントローラのブロック図である。
【図１９】実施例４の自動変速機のセレクトアシスト装置のコントローラで実行される停止判定を抑止したアシスト制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図２０】実施例４における操作位置（操作角）、操作速度（操作角速度）、停止判定時間のタイムチャート及び停止判定時間の設定を説明するグラフ図である。
【図２１】実施例５の自動変速機のセレクトアシスト装置のコントローラのブロック図である。
【図２２】実施例５の自動変速機のセレクトアシスト装置のコントローラ３で実行される停止判定を抑止したアシスト制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図２３】実施例５における操作位置（操作角）、操作速度（操作角速度）、停止判定時間のタイムチャート及び停止判定時間の設定を説明するグラフ図である。
【図２４】実施例の自動変速機のセレクトアシスト装置の他の例を示す図である。
【図２５】実施例の自動変速機のセレクトアシスト装置の他の例を示す図である。
【図２６】実施例の自動変速機のセレクトアシスト装置の他の例のリンク部分を示す図である。
【符号の説明】
【０１３６】
１  セレクト部
１１  セレクトレバー
１２  セレクトノブ
１３  第１回転部
１３１  遊び溝
１４  チェック機構部
１４１  ピン
１４２  溝部
１４２ａ  谷部
１６  ウォームホイール
１７  第２回転部
１７１  突起
１８  ケーブル取付レバー
１９  支点軸
２  アシストアクチュエータ
２１  ウォーム
３  コントローラ
３１  駆動指令値演算部
３２  起動判定部
３３  記憶部
３４  切替部
３５  モータ駆動制御部
３６  微分演算部
３７  ピークホールド部
３８  停止判定時間算出部
３９  起動判定部
４０  微分演算部
４１  起動判定時計測部
４２  操作開始時計測部
４３  逆数演算部
４４  停止判定時間算出部
４５  起動判定部
４６  停止判定時間算出部
４７  記憶部
４８  非操作判定部
４９  切替部
５０  起動判定部
７２  記憶部
７３  切替部
７４  ピークホールド部
７５  起動判定部
７６  停止判定時間算出部    ４  コントロールケーブル
５  自動変速機
５１  制御アーム
５２  回転シャフト
５３  ディテントプレート
５３ａ  カム山
５３ｂ  溝（谷部）
５４  バネ板
５５  ディテントピン
５６  パーキングロッド
５７  カム状プレート
５８  パーキングギア
６  位置センサ
７  イグニッションスイッチ
６１  位置センサ
６２  位置センサ
８ａ  コントロールケーブル
８ｂ  コントロールケーブル
８ｅ  コントロールケーブル
９１  ジョイント
９２  入力レバー
９３  ウォームホイール
９４  出力軸
９５  出力レバー
９６  ジョイント
９７  電動モータ
９８  ウォーム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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