(57)【要約】【課題】バッテリ電圧が主制御部のＩ／Ｏ動作保証電圧を一時的に下回るような場合であれ、要求される制御信頼性を確保しつつ、車載アクチュエータの駆動制御を継続して実行することのできる車載制御装置を提供する。【解決手段】主制御部１１は、この車載制御装置のホスト計算機として機能して、例えば車載アクチュエータ（点火プラグ等）の駆動制御や該制御に伴うメモリ制御、さらには車載機器の故障診断など、多くの制御や処理を実行する部分である。一方、電源回路１３は、車載バッテリから直接供給されるバッテリ電圧ＶＢＡＴを監視しつつ、上記主制御部１１に対してその動作電圧Ｖｍを供給する部分である。ここで、主制御部１１は、バッテリ電圧ＶＢＡＴが同主制御部１１のＩ／Ｏ動作保証電圧未満の所定電圧範囲まで低下したとき、車載アクチュエータの駆動制御も含めて当該所定電圧範囲に見合った処理のみを選択的に継続して実行する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載バッテリからの給電を受けて、該車載バッテリのバッテリ電圧が第１の電圧以上であるときに入出力動作の適正性が保証されるとともに同バッテリ電圧が前記第１の電圧よりも低い第２の電圧以上であるときに内部回路による動作の適正性が保証される主制御部を備え、前記第１及び第２の電圧との関係に基づいて前記バッテリ電圧を監視しつつ、前記バッテリ電圧が前記第１の電圧以上であるときは、前記主制御部を通じて車載アクチュエータの駆動制御を含む各種の処理を実行し、前記バッテリ電圧が前記第２の電圧未満であるときは、前記主制御部を通じた前記各種の処理を中止する車載制御装置であって、
前記第１の電圧以上であったバッテリ電圧が前記第１の電圧未満、且つ、前記第２の電圧以上の所定電圧範囲まで低下したときは、前記主制御部を通じて、前記車載アクチュエータの駆動制御も含めて当該所定電圧範囲に見合った処理のみを選択的に継続して実行する
ことを特徴とする車載制御装置。
【請求項２】
前記所定電圧範囲に見合った処理として、前記主制御部の初期化に際して記憶保持されないデータをメモリに書き込む書込処理がさらに行われる
請求項１に記載の車載制御装置。
【請求項３】
前記所定電圧範囲に見合った処理として、前記主制御部の内部回路による動作のみで完結する処理がさらに行われる
請求項１または２に記載の車載制御装置。
【請求項４】
前記バッテリ電圧が前記所定電圧範囲にあるときは、各種診断及び監視の結果に関する情報のメモリ制御を中止する
請求項１〜３のいずれか一項に記載の車載制御装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の車載制御装置において、前記バッテリ電圧が継続して前記所定電圧範囲にあるときの時間を計測する計測手段をさらに備え、該計測手段によって計測される時間が、前記所定電圧範囲にあるバッテリ電圧が回復するために通常必要とされる時間として予め設定される上限時間よりも大きくなることに基づいて、前記主制御部を通じた前記所定電圧範囲に見合った処理を中止する
ことを特徴とする車載制御装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の車載制御装置において、前記第１の電圧以上であったバッテリ電圧が前記所定電圧範囲まで低下した要因を特定する要因特定手段をさらに備え、前記所定電圧範囲に見合った処理は、同要因特定手段によって前記バッテリ電圧の低下要因が特定されることを条件に行われる
ことを特徴とする車載制御装置。
【請求項７】
前記所定電圧範囲に見合った処理は、前記要因特定手段によって前記バッテリ電圧の低下要因がイグニションスイッチのオン操作であると特定されることを条件に行われる
請求項６に記載の車載制御装置。
【請求項８】
前記所定電圧範囲にあるバッテリ電圧が回復するために通常必要とされる時間として予め設定される上限時間は、前記バッテリ電圧の低下要因の別に予め設定される
請求項６または７に記載の車載制御装置。
【請求項９】
前記所定電圧範囲に見合った処理は、メインリレーがオン状態にあることを条件に行われる
請求項１〜８のいずれか一項に記載の車載制御装置。
【請求項１０】
前記所定電圧範囲に見合った処理は、キースイッチがオン状態にあることを条件に行われる
請求項１〜９のいずれか一項に記載の車載制御装置。
【請求項１１】
前記主制御部は、前記バッテリ電圧が前記第１の電圧以上であるときにその入出力動作の適正性が保証される第１の入出力ポートのほか、前記バッテリ電圧が前記第２の電圧以上であるときにその入出力動作の適正性が保証される第２の入出力ポートを備えるものである
請求項１〜１０のいずれか一項に記載の車載制御装置。
【請求項１２】
前記所定電圧範囲に見合った処理として、前記第２の入出力ポートを通じた処理がさらに行われる
請求項１１に記載の車載制御装置。
【請求項１３】
前記第１の電圧よりも低く、且つ、前記第２の電圧よりも高い第３の電圧との関係に基づいて前記バッテリ電圧をさらに監視しつつ、該バッテリ電圧が前記第３の電圧未満になることに基づいて前記主制御部を通じた前記所定電圧範囲に見合った処理を中止するとともに、同主制御部は、前記バッテリ電圧の回復後まで種々のデータを記憶保持しておくための後処理を行う
請求項１〜１２のいずれか一項に記載の車載制御装置。
【請求項１４】
前記所定電圧範囲に見合った処理は、前記第１の電圧以上で安定しているときのバッテリ電圧が前記車載バッテリが正常であることを示す下限値以上であることを条件に行われる
請求項１〜１３のいずれか一項に記載の車載制御装置。
【請求項１５】
前記第１の電圧以上であったバッテリ電圧が前記第１の電圧未満まで低下することに基づいて電力系の負荷の駆動を中止する
請求項１〜１４のいずれか一項に記載の車載制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車載アクチュエータの駆動制御やその駆動制御に伴うメモリ制御等を行う車載制御装置に関し、特にバッテリ電圧の低下に起因したそれら制御信頼性の低下を抑制する手段を有する車載制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の車載制御装置としては、例えば図１６に示されるような車載制御装置が知られている。なお、図１６は、従来の車載制御装置１００、及びその周辺回路のハードウエア構成についてその概要を示したものである。まず、この図１６を参照して、同車載制御装置１００の内部構成、及びその周辺回路を説明する。
【０００３】
同図１６に示されるように、車載制御装置１００には、起動手段としてのイグニションスイッチ２０１、メインリレー２０２、車載バッテリ２０３等の周辺回路が接続されている。
【０００４】
そして、車載制御装置１００自身は、大きくは、主制御部１１１、メインリレー制御回路１１２、電源回路１１３、不揮発性メモリ１１４、入出力部１１５等を備えて構成されている。
【０００５】
ここで、上記主制御部１１１は、この車載制御装置１００のホスト計算機として機能して、例えば車載アクチュエータ（点火プラグ等）の駆動制御や該制御に伴うメモリ制御、さらには車載機器の故障診断など、多くの制御や処理を実行する部分である。このため、該主制御部１１１には、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、具体的にはそのメモリ領域の一部が上記車載バッテリ２０３によってバックアップされることにより記憶内容が保持されるバックアップメモリとして機能するデータメモリ１１１ａが設けられている。そして例えば、同主制御部１１１の初期化に際して消去されるクランク軸やカム軸の絶対角度などの情報がこのデータメモリ１１１ａのバックアップされない領域にその都度格納され、同初期化に際して消去されない学習値などの情報がこのデータメモリ１１１ａのバックアップ領域に格納されることとなる。また後述するが、この主制御部１１１では、上記電源回路１１３から供給される動作電圧Ｖｍに基づいてその他の回路との間での情報授受等、いわゆるＩ／Ｏ（Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ）動作を行う。
【０００６】
また、上記メインリレー制御回路１１２は、メインリレー２０２の駆動制御を行う回路であり、イグニションスイッチ２０１のオン操作信号ＳＩＧに基づいてこのメインリレー２０２をオン制御する。また、上記主制御部１１１から停止指令ＳＨが印加されることに基づいて同メインリレー２０２をオフ制御する。なお、メインリレー２０２は、リレーコイル２０２ａとリレー接点２０２ｂとによって構成されており、上記オン制御に基づいてリレーコイル２０２ａに駆動電流が流れることによりリレー接点２０２ｂがオン状態となる。そしてこのとき、車載バッテリ２０３のバッテリ電圧ＶＢＡＴが駆動電圧ＶＢとして電源回路１１３に印加される。他方、上記オフ制御に際しては、リレーコイル２０２ａへの駆動電流が遮断されることによりリレー接点２０２ｂがオフ状態となり、電源回路１１３への駆動電圧ＶＢの印加も解除される。
【０００７】
また、上記電源回路１１３は上述の通り、上記駆動電圧ＶＢの印加に基づいて上記主制御部１１１の動作電圧Ｖｍ（例えば「５Ｖ」）を生成するとともに、車載バッテリ２０３から直接供給されるバッテリ電圧ＶＢＡＴに基づいて上記メインリレー制御回路１１２や上記データメモリ１１１ａのバックアップ領域の動作電圧Ｖｓを生成する回路である。また後述するが、この電源回路１１３では、上記バッテリ電圧ＶＢＡＴが所定電圧よりも低い状態にあるときなどには、電圧低下信号ＷＩや初期化信号ＲＳＴを上記主制御部１１１に対して出力する。
【０００８】
また、上記不揮発性メモリ１１４は、例えばＥＥＰＲＯＭなどの書き換え可能な不揮発性メモリからなり、主制御部１１１からの指令のもとに当該車載制御装置１００において特に記憶保持要求の高い情報（故障診断結果の一部など）が格納される部分である。
【０００９】
そして、上記入出力部１１５は、各種インターフェースや、センサ信号をＡ／Ｄ（アナログ／ディジタル）変換するＡ／Ｄ変換回路、ドライバ回路等を備え、当該車載制御装置１００と外部機器との間の各種信号の入出力を統括して行う部分である。
【００１０】
次に、図１７及び図１８を併せ参照して、このような従来の車載制御装置１００としての動作概要について説明する。なお、図１７は、上記メインリレー２０２が駆動されることに基づき上記電源回路１１３によって行われる制御についてその処理手順を示したものであり、図１８は、同電源回路１１３から動作電圧Ｖｍが供給されることに基づいて上記主制御部１１１によって行われる制御についてその処理手順を示したものである。
【００１１】
すなわち、いま、ステップＳ１１０の処理において、駆動電圧ＶＢが印加されたとすると、同電源回路１１３はまず、図１７に示されるように、ステップＳ１１１の処理として、バッテリ電圧ＶＢＡＴが上記主制御部１１１による入出力（Ｉ／Ｏ）動作の適正性が保証される電圧（Ｉ／Ｏ動作保証電圧）以上であるか否かを判断する。そして、このステップＳ１１１の処理において、バッテリ電圧ＶＢＡＴが上記Ｉ／Ｏ動作保証電圧以上であると判断されることを条件に、上記主制御部１１１に対して上記動作電圧Ｖｍを供給する（ステップＳ１１２）。なお、上記Ｉ／Ｏ動作保証電圧は、例えば「５．５Ｖ」として設定される。
【００１２】
ただし、このようなバッテリ電圧ＶＢＡＴは上記Ｉ／Ｏ動作保証電圧未満まで低下するようなことがあり、この場合、同主制御部１１１によって行われる制御（入出力動作）にかかる信頼性が低下しかねない。一方、こうした主制御部１１１にあって、その内部回路自体は通常、上記Ｉ／Ｏ動作保証電圧よりも低い電圧、例えば「３．５Ｖ」の電圧値によって動作保証される構成となっている。そこで、この電源回路１１３では、バッテリ電圧ＶＢＡＴが上記Ｉ／Ｏ動作保証電圧よりも小さいと判断された場合にはまず、上記主制御部１１１に対して電圧低下信号ＷＩを出力することで、このようなバッテリ状態にあることを同主制御部１１１に通知する（ステップＳ１２０）。そして、同主制御部１１１の内部回路が動作保証される電圧（ＣＰＵ動作保証電圧）との大小関係でバッテリ電圧ＶＢＡＴをさらに監視しつつ、この電圧低下信号ＷＩの出力を、以下の（ハ）及び（二）の論理積条件が満たされていることを条件に継続するようにしている。
（ハ）電圧低下信号ＷＩの出力の継続時間が、バッテリ電圧ＶＢＡＴが回復するために通常必要とされる所定時間Ｔ１以下である（ステップＳ１２１）。
（ニ）バッテリ電圧ＶＢＡＴが上記ＣＰＵ動作保証電圧以上である（ステップＳ１３０）。
【００１３】
そしてこの結果、電圧低下信号ＷＩが上記所定時間Ｔ１だけ出力されると、同電源回路１１３は次に、ステップＳ１２２及びＳ１２３の処理として、この電圧低下信号ＷＩの出力を解除し、上記主制御部１１１を初期化すべく初期化信号ＲＳＴを出力する。そしてこの上で、ステップＳ１２４及びＳ１１２の処理として、バッテリ電圧ＶＢＡＴが上記Ｉ／Ｏ動作保証電圧以上まで回復していることを条件に上記主制御部１１１への動作電圧Ｖｍの供給を継続する。
【００１４】
一方、上記ステップＳ１２４の処理において、バッテリ電圧ＶＢＡＴが未だ上記Ｉ／Ｏ動作保証電圧未満であると判断された場合には、バッテリ電圧ＶＢＡＴに回復の見込みがないことから、その時点で、上記主制御部１１１への動作電圧Ｖｍの供給を中止する（ステップＳ１３３）。
【００１５】
他方、上記ステップＳ１３０の処理において、上記バッテリ電圧ＶＢＡＴが上記ＣＰＵ動作保証電圧を下回ったと判断された場合も同様、ステップＳ１３１〜Ｓ１３３の処理として、上記電圧低下信号ＷＩの出力を解除するとともに上記初期化信号ＲＳＴを出力した時点で、上記主制御部１１１への動作電圧Ｖｍの供給を中止する。
【００１６】
このような動作電圧Ｖｍ、電圧低下信号ＷＩ、初期化信号ＲＳＴの上記電源回路１１３からの出力態様に対し、上記主制御部１１１では、図１８に示されるように、上記動作電圧Ｖｍの供給が開始されるとまず、ステップＳ２０１の処理として、例えばデータメモリ１１１ａに格納されているデータの消去など、いわゆるイニシャル時の処理を行う。そしてこの上で、上記電圧低下信号ＷＩの入力がないことを条件に（ステップＳ２０２）、ステップＳ２０３の処理として、点火プラグ等の駆動制御や該制御に伴うメモリ制御、さらには各種アクチュエータの故障診断など、いわゆる通常時の制御を行う。
【００１７】
一方、上記ステップＳ２０２の処理において、同電圧低下信号ＷＩがオン状態にあると判断された場合には、上記入出力（Ｉ／Ｏ）動作の適正性が保証されないとして、同主制御部１１１はまず、いわゆる通常時の制御を中止する（ステップＳ２０４）。ただし上述の通り、この電圧低下信号ＷＩが入力される期間であれ、同主制御部１１１の内部回路による動作自体は保証される。このため、同主制御部１１１は次に、ステップＳ２０５の処理として、学習値等の制御の再開時まで保持すべきデータを上記データメモリ１１１ａのバックアップ領域に格納するなどのいわゆる後処理を行う。そしてその後は、上記電源回路１１３から初期化信号ＲＳＴが出力されるまで待機し（ステップＳ２０６）、該信号ＲＳＴが入力された時点で、同主制御部１１１自身を初期化し、上記イニシャル時の処理（図１８：ステップＳ２０１）から再実行することとなる。
【００１８】
図１９〜図２１は、バッテリ電圧ＶＢＡＴの低下に際し、当該車載制御装置１００によって行われる制御についてその処理態様をタイミングチャートとして示したものであり、次に、同図１９〜図２１を参照してこの制御を総括する。
【００１９】
まず、図１９を参照して、バッテリ電圧ＶＢＡＴが上記主制御部１１１のＩ／Ｏ動作保証電圧（「５．５Ｖ」）を一時的に下回ったものの、その後、すぐに回復したときの処理態様について説明する。
【００２０】
同図１９（ａ）〜（ｅ）に示されるように、タイミングｔ１において、バッテリ電圧ＶＢＡＴが上記Ｉ／Ｏ動作保証電圧を下回ると、同図１９（ｂ）に示すように、上記電源回路１１３から電圧低下信号ＷＩが出力される。したがって、このタイミングｔ１では、図１９（ｅ）に示すように、上述のいわゆる通常時の制御が全て中止されることとなる。ただしその後、バッテリ電圧ＶＢＡＴが回復するために通常必要とされる所定時間Ｔ１が経過するタイミングｔ２において、この電圧低下信号ＷＩの出力が解除されると、同図１９（ｃ）に示すように、上記電源回路１１３から初期化信号ＲＳＴが出力される。すなわち、このタイミングｔ２では、同図１９（ｅ）に示すように、上記主制御部１１１が、同主制御部１１１自身を初期化した上で上述の通常時の制御を再実行することとなる。
【００２１】
次に、図２０を参照して、バッテリ電圧ＶＢＡＴが上記主制御部１１１のＩ／Ｏ動作保証電圧（「５．５Ｖ」）を下回った後、上記所定時間Ｔ１が経過してもなお上記Ｉ／Ｏ動作保証電圧以下にあるときの処理態様について説明する。
【００２２】
この場合も、同図２０（ａ）〜（ｅ）に示されるように、タイミングｔ３において、バッテリ電圧ＶＢＡＴが上記Ｉ／Ｏ動作保証電圧を下回ると、同図２０（ｂ）及び（ｅ）に示すように、上記電源回路１１３から電圧低下信号ＷＩが出力されるとともに、上記主制御部１１１では上述のいわゆる通常時の制御が全て中止されることとなる。またその後、バッテリ電圧ＶＢＡＴが回復するために通常必要とされる所定時間Ｔ１が経過するタイミングｔ４において、この電圧低下信号ＷＩの出力が解除されると、同図２０（ｃ）に示すように、上記電源回路１１３から初期化信号ＲＳＴが出力される点も同様である。ただしこの際、バッテリ電圧ＶＢＡＴが上記主制御部１１１のＩ／Ｏ動作保証電圧を未だ下回っていることから、同図２０（ｄ）に示すように、上記電源回路１１３による動作電圧Ｖｍの出力は解除されることとなる。
【００２３】
次に、図２１を参照して、バッテリ電圧ＶＢＡＴが上記主制御部１１１のＩ／Ｏ動作保証電圧（「５．５Ｖ」）を下回った後、該主制御部１１１のＣＰＵ動作保証電圧（例えば「３．５Ｖ」）をさらに下回ったときの処理態様について説明する。
【００２４】
この場合も、同図２１（ａ）〜（ｅ）に示されるように、タイミングｔ５において、バッテリ電圧ＶＢＡＴが上記Ｉ／Ｏ動作保証電圧を下回ると、同図２１（ｂ）及び（ｅ）に示すように、上記電源回路１１３から電圧低下信号ＷＩが出力されるとともに、上記主制御部１１１では上述のいわゆる通常時の制御が全て中止されることとなる。ただしその後、バッテリ電圧ＶＢＡＴが上記主制御部１１１のＣＰＵ動作保証電圧をさらに下回るタイミングｔ６において、同図２１（ｄ）に示すように、上記電源回路１１３による動作電圧Ｖｍの出力が解除されることとなる。
【特許文献１】実開平０２−１０７７６６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００２５】
このように、上記従来の車載制御装置では、バッテリ電圧ＶＢＡＴが上記Ｉ／Ｏ動作保証電圧を下回るような状況、すなわち上記点火時期等の制御にかかる信頼性が低い状況においては該制御も含めていわゆる通常時の制御を中止するようにしているため、同制御にかかる信頼性を好適に維持することはできる。ただし、同従来の車載制御装置では、図１９に示されるように、バッテリ電圧ＶＢＡＴが上記Ｉ／Ｏ動作保証電圧を一旦下回るようなことがあると、該バッテリ電圧ＶＢＡＴがその後に同Ｉ／Ｏ動作保証電圧まで回復したとしても、上記主制御部１１１は初期化される。そしてその後に、上述のイニシャル時の処理（図１８：ステップＳ２０１）が行われるため、いわゆる通常時に行っていたそれまでの制御の結果が無駄になってしまう。例えば、イニシャル時の処理によって上記クランク軸の絶対角度情報が上記データメモリ１１１ａのバックアップされない領域から失われたような場合には、その制御の再開時に同情報を再取得（再演算）する必要があり、このことはエンジンの始動性に悪影響を及ぼしかねない。
【００２６】
なお従来、例えば特許文献１に記載の車載制御装置に見られるように、バッテリ電圧ＶＢＡＴが低下してもその要因がイグニションスイッチのオン操作によるものであった場合には、いわゆる通常時の制御を継続するようにした装置なども提案されている。ただし、この特許文献１に記載の車載制御装置では、低い信頼性の下で行われた制御結果や演算結果などの情報がバッテリ電圧ＶＢＡＴの回復後においても残るため、こうした情報によって様々な問題が生じかねない。例えば、このような車載制御装置では通常、例えば上記点火時期等を演算する演算機能が適正に機能しているか否かをその都度自己監視する監視機能を有している。しかし、バッテリ電圧ＶＢＡＴが上記Ｉ／Ｏ動作保証電圧を下回るような状況においては、この監視機能によって上記演算機能の異常が誤判定される懸念があり、こうした判定結果がメモリに格納されるようなことがあると、バッテリ電圧ＶＢＡＴが回復した後においても、こうした判定結果に基づいて例えば不要なフェールセーフなどの処理が実行されることとなる。
【００２７】
この発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、バッテリ電圧が主制御部のＩ／Ｏ動作保証電圧を一時的に下回るような場合であれ、要求される制御信頼性を確保しつつ、車載アクチュエータの駆動制御を継続して実行することのできる車載制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００２８】
こうした目的を達成するため、請求項１に記載の車載制御装置では、車載バッテリからの給電を受けて、該車載バッテリのバッテリ電圧が第１の電圧（Ｉ／Ｏ動作保証電圧）以上であるときに入出力動作の適正性が保証されるとともに同バッテリ電圧が前記第１の電圧よりも低い第２の電圧（ＣＰＵ動作保証電圧）以上であるときに内部回路による動作の適正性が保証される主制御部を備え、前記第１及び第２の電圧との関係に基づいて前記バッテリ電圧を監視しつつ、前記バッテリ電圧が前記第１の電圧以上であるときは、前記主制御部を通じて車載アクチュエータの駆動制御を含む各種の処理を実行し、前記バッテリ電圧が前記第２の電圧未満であるときは、前記主制御部を通じた前記各種の処理を中止する車載制御装置にあって、前記第１の電圧以上であったバッテリ電圧が前記第１の電圧未満、且つ、前記第２の電圧以上の所定電圧範囲まで低下したときは、前記主制御部を通じて、前記車載アクチュエータの駆動制御も含めて当該所定電圧範囲に見合った処理のみを選択的に継続して実行することとした。
【００２９】
すなわち、車載バッテリのバッテリ電圧が上記主制御部のＩ／Ｏ動作保証電圧を下回るとき、同バッテリ電圧が継続して上記所定電圧範囲にあるときの時間は瞬間的であることが多い。一方、上記主制御部では通常、信頼性の低い情報が瞬間的に入力されるような場合であっても、平均化処理やノイズ除去処理などを通じて、要求される制御信頼性が確保される構成となっている。この点、上記構成では、上記Ｉ／Ｏ動作保証電圧以上であったバッテリ電圧が上記主制御部のＩ／Ｏ動作保証電圧未満、且つ、上記主制御部のＣＰＵ動作保証電圧以上の所定電圧範囲まで低下したとき、上記主制御部を通じて上記車載アクチュエータの駆動制御を継続して実行するようにしている。しかも、例えば低い信頼性の下で行われた制御結果や演算結果などの情報が上記バッテリ電圧の回復後までメモリ等に残るなどといった様々な問題を解決すべく、このような駆動制御も含めて上記所定電圧範囲に見合った処理のみを選択的に継続して行うようにしている。このため、バッテリ電圧が主制御部のＩ／Ｏ動作保証電圧を一時的に下回るような場合であれ、要求される制御信頼性を確保しつつ、車載アクチュエータの駆動制御を継続して実行することができるようになる。
【００３０】
なお、上記所定電圧範囲に見合った処理としては、上記車載アクチュエータの駆動制御のほか、例えば請求項１に記載の車載制御装置において、請求項２に記載の車載制御装置によるように、
ａ．前記主制御部の初期化に際して記憶保持されないデータをメモリに書き込む書込処理。
あるいは、請求項１または２に記載の車載制御装置において、請求項３に記載の車載制御装置によるように、
ｂ．前記主制御部の内部回路による動作のみで完結する処理。
などといった処理を行うようにすることがより望ましい。
【００３１】
すなわち、上記主制御部の初期化に際して記憶保持されないデータは通常、上記車載アクチュエータの駆動制御などのリアルタイム処理に供される情報等としてデータメモリにその都度更新記憶されるようなデータであり、バッテリ電圧の回復後まで記憶保持されないことが多い。また、上記主制御部の初期化に際して記憶保持されないデータであれば、バッテリ電圧の回復後までメモリに残ったとしてもその影響は小さいことから、上記ａ．の処理は、上記所定電圧範囲に見合った処理であるといえる。この点、上記請求項２に記載の車載制御装置では、上記車載アクチュエータの駆動制御に加えて上記ａ．の処理をさらに行うこととしたため、上記Ｉ／Ｏ動作保証電圧以上であったバッテリ電圧が上記所定電圧範囲まで低下した場合であっても、要求される制御信頼性を確保しつつ、高度な制御を継続して実行することができるようになる。
【００３２】
一方、バッテリ電圧が上記ＣＰＵ動作保証電圧（第２の電圧）以上であることをもって上記主制御部の内部回路による動作が保証されることに鑑みれば、上記ｂ．の処理も、上記所定電圧範囲に見合った処理であるといえる。この点、上記請求項３に記載の車載制御装置では、上記車載アクチュエータの駆動制御や上記ａ．の処理に加えて上記ｂ．の処理をさらに行うこととしたため、上記Ｉ／Ｏ動作保証電圧以上であったバッテリ電圧が上記所定電圧範囲まで低下した場合であっても、要求される制御信頼性を確保しつつ、より高度な制御を継続して実行することができるようになる。
【００３３】
ただし、バッテリ電圧が上記所定電圧範囲にあるときは、請求項１〜３のいずれか一項に記載の車載制御装置において、請求項４に記載の車載制御装置によるように、当該所定電圧範囲に見合った処理であったとしても、各種診断及び監視の結果に関する情報のメモリ制御についてはこれを中止するようにすることが実用上望ましい。
【００３４】
ところで、制御システムに異常が生じたような場合には、上記バッテリ電圧が継続して上記所定電圧範囲にあるときの時間が長期化する可能性もあり、この場合、上記主制御部による上述の平均化処理やノイズ除去処理などを通じて確保される制御信頼性に悪影響を及ぼす懸念がある。そこで、請求項１〜４のいずれか一項に記載の車載制御装置において、請求項５に記載の車載制御装置では、前記バッテリ電圧が継続して前記所定電圧範囲にあるときの時間を計測する計測手段をさらに備え、該計測手段によって計測される時間が、前記所定電圧範囲にあるバッテリ電圧が回復するために通常必要とされる時間として予め設定される上限時間よりも大きくなることに基づいて、前記主制御部を通じた前記所定電圧範囲に見合った処理を中止するようにしている。このような構成では、車載アクチュエータの駆動制御を継続するにあたって、要求される制御信頼性をより確実に確保することができるようになる。
【００３５】
また、このようなバッテリ電圧の一時的な低下は通常、例えば、イグニションスイッチのオン操作や、エアコンスイッチのオン操作など、特定の操作が行われるときにのみ発生することに鑑みれば、請求項１〜５のいずれか一項に記載の車載制御装置において、請求項６に記載の車載制御装置によるように、前記第１の電圧（Ｉ／Ｏ動作保証電圧）以上であったバッテリ電圧が前記所定電圧範囲まで低下した要因を特定する要因特定手段をさらに備え、前記所定電圧範囲に見合った処理を、同要因特定手段によって前記バッテリ電圧の低下要因が特定されることを条件に行うようにすることが望ましい。
【００３６】
また、この場合には特に、請求項７に記載の車載制御装置によるように、前記所定電圧範囲に見合った処理を、前記要因特定手段によって前記バッテリ電圧の低下要因がイグニションスイッチのオン操作であると特定されることを条件に行うようにすることがより望ましい。すなわち、このような構成では、エンジンの始動時にバッテリ電圧が大きく変動して上記所定電圧範囲まで一時的に低下するような場合であっても、当該所定電圧範囲に見合った処理を通じてその始動性の適切な向上を図ることができるようになる。
【００３７】
また、請求項６または７に記載の車載制御装置において、請求項８に記載の車載制御装置によるように、前記所定電圧範囲にあるバッテリ電圧が回復するために通常必要とされる時間として予め設定される上限時間を、前記バッテリ電圧の低下要因の別に予め設定するようにすれば、バッテリ電圧の低下要因に則した適切な制御を行うことができるようになる。
【００３８】
また、上記所定電圧範囲に見合った処理を、例えば請求項１〜８のいずれか一項に記載の車載制御装置において、請求項９に記載の車載制御装置によるように、
・メインリレーがオン状態にあることを条件に行う。
あるいは、請求項１〜９のいずれか一項に記載の車載制御装置において、請求項１０に記載の車載制御装置によるように、
・キースイッチがオン状態にあることを条件に行う。
等々、といった条件の下で行うようにすれば、ドライバが車両を運転している期間に対応させて同処理を実行することができるようになる。
【００３９】
また、請求項１〜１０のいずれか一項に記載の車載制御装置においては、請求項１１に記載の車載制御装置によるように、前記主制御部が、前記バッテリ電圧が前記第１の電圧（Ｉ／Ｏ動作保証電圧）以上であるときにその入出力動作の適正性が保証される第１の入出力ポート、及び前記バッテリ電圧が前記第２の電圧（ＣＰＵ動作保証電圧）以上であるときにその入出力動作の適正性が保証される第２の入出力ポートを備えるものであることが望ましい。すなわち、このような構成では、例えば、請求項１２に記載の車載制御装置によるように、前記所定電圧範囲に見合った処理として、前記第２の入出力ポートを通じた処理をさらに行うことができるようになる。
【００４０】
また、請求項１〜１２のいずれか一項に記載の車載制御装置において、請求項１３に記載の車載制御装置によるように、前記第１の電圧（Ｉ／Ｏ動作保証電圧）よりも低く、且つ、前記第２の電圧（ＣＰＵ動作保証電圧）よりも高い第３の電圧との関係に基づいて前記バッテリ電圧をさらに監視しつつ、該バッテリ電圧が前記第３の電圧未満になることに基づいて前記主制御部を通じた前記所定電圧範囲に見合った処理を中止するとともに、同主制御部が、前記バッテリ電圧の回復後まで種々のデータを記憶保持しておくための後処理を行うようにすれば、上記Ｉ／Ｏ動作保証電圧以上であったバッテリ電圧が上記ＣＰＵ動作保証電圧未満まで大きく低下するような場合であっても、上記後処理を確実に行うことができるようになる。
【００４１】
また、請求項１〜１３のいずれか一項に記載の車載制御装置において、請求項１４に記載の車載制御装置によるように、前記所定電圧範囲に見合った処理を、前記第１の電圧以上で安定しているときのバッテリ電圧が前記車載バッテリが正常であることを示す下限値以上であることを条件に行うようにすれば、バッテリ電圧に回復の見込みがない状況（車載バッテリの寿命など）であるにもかかわらず上記所定電圧範囲に見合った処理が継続して実行されるようなことが回避されるようになる。
【００４２】
また、請求項１〜１４のいずれか一項に記載の車載制御装置において、請求項１５に記載の車載制御装置によるように、前記第１の電圧（Ｉ／Ｏ動作保証電圧）以上であったバッテリ電圧が前記第１の電圧（Ｉ／Ｏ動作保証電圧）未満まで低下することに基づいて電力系の負荷の駆動を中止するようにすれば、上記バッテリ電圧の早期回復が期待できるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４３】
（第１の実施の形態）
以下、この発明にかかる車載制御装置の第１の実施の形態について、図１〜図１０を参照して詳細に説明する。なお、この実施の形態にかかる装置も、車載アクチュエータの駆動制御やその駆動制御に伴うメモリ制御等を行う車載制御装置として、バッテリ電圧の低下に起因したそれら制御信頼性の低下を抑制する手段を有するものであり、基本的には、先の図１６に例示した態様にて構成されている。
【００４４】
はじめに、この実施の形態にかかる車載制御装置において、特に主制御部１１と電源回路１３との電気的な関係について、図１を参照して説明する。
同図１に示されるように、この実施の形態においても、上記電源回路１３は、
・車載バッテリ２０３（図１６参照）から直接印加されるバッテリ電圧ＶＢＡＴ。
・メインリレー２０２（図１６参照）が駆動されたときに印加される駆動電圧ＶＢ。
などの電圧印加を受ける。そして、上記主制御部１１のＩ／Ｏ動作保証電圧及びＣＰＵ動作保証電圧との関係に基づいて上記バッテリ電圧ＶＢＡＴを監視する構成となっている。
【００４５】
一方、上記主制御部１１も、
・車載アクチュエータの駆動制御やその駆動制御に伴うメモリ制御等を実行するための動作電圧Ｖｍ。
・データメモリ１１１ａ（図１６参照）のバックアップ領域の動作電圧Ｖｓ。
・バッテリ電圧ＶＢＡＴが上記Ｉ／Ｏ動作保証電圧を下回るときに出力される電圧低下信号ＷＩ。
・バッテリ電圧ＶＢＡＴが上記ＣＰＵ動作保証電圧を下回るときに出力される初期化信号ＲＳＴ。
などといった動作電圧や信号を上記電源回路１３から受ける構成となっている。
【００４６】
ただし、この実施の形態にかかる車載制御装置では、上記動作電圧Ｖｍ、電圧低下信号ＷＩ、初期化信号ＲＳＴの上記電源回路１３からの出力態様、及びそれら動作電圧や信号に基づき上記主制御部１１によって行われる上記車載アクチュエータの駆動等にかかる制御態様が、従来の車載制御装置と異なっている。またそれに伴って、上記主制御部１１では、バッテリ電圧ＶＢＡＴが上記Ｉ／Ｏ動作保証電圧以上であるときにその入出力動作の適正性が保証される第１の入出力ポート１１ａのほか、同バッテリ電圧ＶＢＡＴが上記ＣＰＵ動作保証電圧以上であるときにその入出力動作の適正性が保証される第２の入出力ポート１１ｂを備えている。そして、イグニションスイッチ２１によるオン操作信号ＳＩＧについてはこれを同第２の入出力ポート１１ｂを通じて入力するようにしている。また、上記電源回路１３も同様、バッテリ電圧ＶＢＡＴが上記ＣＰＵ動作保証電圧以上であるときにその入出力動作の適正性が保証される第２の入出力ポート１３ｂを備えており、上記イグニションスイッチ２１によるオン操作信号ＳＩＧを同第２の入出力ポート１３ｂを通じて入力するようにしている。このような構成では、バッテリ電圧ＶＢＡＴが上記Ｉ／Ｏ動作保証電圧未満、且つ、上記ＣＰＵ動作保証電圧以上の所定電圧範囲まで低下した場合であっても、上記主制御部１１及び電源回路１３は、上記オン操作信号ＳＩＧの出力レベルを高い信頼性の下で判定することができるようになる。
【００４７】
図２は、この実施の形態にかかる車載制御装置において、上記メインリレー２０２（図１６参照）が駆動されたときに上記電源回路１３によって行われる制御についてその処理手順を示したものである。次に、同図２を併せ参照して、この実施の形態にかかる動作電圧Ｖｍ、電圧低下信号ＷＩ、初期化信号ＲＳＴの上記電源回路１３からの出力態様を詳述する。
【００４８】
すなわち、いま、ステップＳ１１０の処理において、駆動電圧ＶＢが印加されたとすると、同電源回路１３はまず、ステップＳ１１１の処理として、バッテリ電圧ＶＢＡＴが上記Ｉ／Ｏ動作保証電圧以上であるか否かを判断する。そして、このステップＳ１１１の処理において、バッテリ電圧ＶＢＡＴが上記Ｉ／Ｏ動作保証電圧以上であると判断されることを条件に、上記主制御部１１に対して上記動作電圧Ｖｍを供給する（ステップＳ１１２）。なお通常は、このステップＳ１１１の処理では、バッテリ電圧ＶＢＡＴは上記Ｉ／Ｏ動作保証電圧以上であると判断される。
【００４９】
ただし前述の通り、このようなバッテリ電圧ＶＢＡＴは上記Ｉ／Ｏ動作保証電圧未満まで低下することがある。このような場合、同電源回路１３ではまず、ステップＳ１２０の処理として、上記主制御部１１に対して上記電圧低下信号ＷＩを出力する。次いで、ステップＳ１４０の処理として、上記第２の入出力ポート１３ｂを通じて入力されるオン操作信号ＳＩＧに基づいて、こうしたバッテリ電圧ＶＢＡＴの低下要因がイグニションスイッチ２１のオン操作であるか否かを判断する。そしてこの結果、当該低下要因がイグニションスイッチ２１のオン操作であった場合には、同電源回路１３は次に、
・電圧低下信号ＷＩがオン状態にあるときの継続時間が、バッテリ電圧ＶＢＡＴが回復するために通常必要とされる第１の所定時間Ｔ１と、後述の後処理に要する時間との加算時間である第２の所定時間Ｔ２以下である（ステップＳ１４１）。
・バッテリ電圧ＶＢＡＴが上記ＣＰＵ動作保証電圧以上である（ステップＳ１４２）。
の論理積条件が満たされているか否かを判断する。そして、同電源回路１３は、当該論理積条件が満たされていることを条件に、上記主制御部１１への動作電圧Ｖｍの供給を継続する（ステップＳ１１２）。
【００５０】
一方、上記ステップＳ１４１の処理や上記ステップＳ１４２の処理において、上記論理積条件が満たされないと判断された場合には、同電源回路１３はまず、ステップＳ１３１の処理として、上記電圧低下信号ＷＩの出力を解除する。そして、上記主制御部１１に対して初期化信号ＲＳＴを出力した時点で（ステップＳ１３２）、上記動作電圧Ｖｍの供給を中止することとなる（ステップＳ１３３）。
【００５１】
他方、上記ステップＳ１４０の処理においては、バッテリ電圧ＶＢＡＴの低下要因がイグニションスイッチ２１のオン操作でないと判断されることもある。このような場合には、上記バッテリ電圧ＶＢＡＴの低下要因が特定されないことから、同電源回路１３は次に、ステップＳ１２１の処理に移行し、ステップＳ１２１〜Ｓ１２４、ステップＳ１３０〜Ｓ１３３の処理を行うこととなる。なお、このステップＳ１２１以降の処理手順は、従来の車載制御装置において図１７を参照して説明した通りであり、ここでの重複する説明は割愛する。
【００５２】
図３は、この実施の形態にかかる車載制御装置において、上記電源回路１３から動作電圧Ｖｍが供給されることに基づき上記主制御部１１によって行われる上記車載アクチュエータの駆動等にかかる制御についてその処理手順を示したものである。次に、同図３を併せ参照して、この実施の形態にかかる上記車載アクチュエータの駆動等の制御態様を詳述する。
【００５３】
いま、上記電源回路１３から上記動作電圧Ｖｍの供給が開始されたとすると、上記主制御部１１ではまず、同図３に示されるように、ステップＳ２０１の処理として、例えばデータメモリ１１１ａに格納されているデータの消去など、いわゆるイニシャル時の処理を行う。そしてこの上で、上記電圧低下信号ＷＩの入力がないことを条件に（ステップＳ２０２）、ステップＳ２３０の処理として、点火プラグ等の駆動制御や該制御に伴うメモリ制御、さらには各種アクチュエータの故障診断など、いわゆる通常時の制御を行う。
【００５４】
図４は、このような通常時の制御についてその処理態様を示したものである。
具体的には、同図４に示されるように、同主制御部１１は、ステップＳ２３１の処理として、例えば、
（Ａ）車載アクチュエータの駆動制御。
（Ｂ）点火時期等を演算する演算機能が適正に機能しているか否かの監視。
（Ｃ）車載機器の故障診断（ダイアグ処理）。
（Ｄ）イモビライザーの認証コードの更新。
（Ｅ）車載アクチュエータの駆動制御を実行するためのメモリ制御。
（Ｆ）学習値の更新記憶。
（Ｇ）自己監視に伴うメモリ制御。
（Ｈ）故障診断に伴うメモリ制御。
（Ｉ）認証コードの不揮発性メモリ１１４（図１６参照）への更新記憶。
等々、多くの制御や処理を実行する。
【００５５】
次に、これら制御や処理の具体態様を説明する。なお、これら制御や処理の実行手順は任意である。
（Ａ）車載アクチュエータの駆動制御。
【００５６】
主制御部１１は、車載アクチュエータの駆動制御として、例えばエンジンの燃焼室に導入される空気と噴射燃料との混合気に対して点火を行うための点火プラグの点火時期等についての制御（点火時期制御）を行う。
【００５７】
この点火時期制御に際しては、同主制御部１１がまず、例えば負荷、吸入空気量、エンジン回転速度、水温、等々といった情報を上記第１の入出力ポート１１ａを通じて取り込む。次いで、こうして取り込まれる各情報に基づいて上記燃焼室内の混合気に対して点火を行うべき時期等を演算し、これを駆動指令として上記入出力部１１５内の駆動回路に出力する。これにより、該駆動指令によって示される点火時期に対応するかたちで上記点火プラグが駆動されるようになる。
（Ｂ）点火時期等を演算する演算機能が適正に機能しているか否かの監視。
【００５８】
また、主制御部１１は、上記点火時期等を演算する演算機能が適正に機能しているか否かをその都度自己監視する監視機能を有しており、例えば上記点火時期等の適正な実行を保証する以下の３つの要素をその監視対象としている。次に、この主制御部１１の監視対象及びその監視の具体態様について詳述する。
＜プログラムメモリの監視（ＲＯＭチェック）＞
主制御部１１は、当該主制御部１１が内蔵する読み出し専用のプログラムメモリ（図示略）に格納されている各種制御プログラムやそれら制御で用いられる制御データの適正性を監視対象としている。そして、同主制御部１１は、このプログラムメモリの監視（ＲＯＭチェック）を以下の態様にて実行する。
【００５９】
例えば、プログラムメモリの上記点火時期を演算するための領域（ＲＯＭ領域）には、該ＲＯＭ領域に格納されているデータを加算したとき、その加算値（ＲＯＭサム値）が所定の固定値（例えば「５ＡＡ５」）となるように各種のデータが配列されている。こうしたプログラムメモリに対して、当該主制御部１１はまず、上記ＲＯＭ領域に格納されているデータの加算値（ＲＯＭサム値）を得る。そしてこの演算結果としての加算値と、該加算値として本来得られるべき値として予めメモリ等に登録されている期待値（例えば「５ＡＡ５」）との間での一致比較に基づき、当該監視を実行する。
＜データメモリの監視（ＲＡＭチェック）＞
主制御部１１は、例えばクランク軸の絶対角度情報など、上記データメモリ１１１ａに格納されたデータの適正性を監視対象としており、このデータメモリ１１１ａの監視（ＲＡＭチェック）を以下の態様にて実行する。
【００６０】
例えば、上記主制御部１１は、各種の演算結果を得る都度、該演算結果を、上記データメモリ１１１ａのほか、同主制御部１１が内蔵するミラーメモリ（図示略）に格納する。ただしこの際、該ミラーメモリには、上記データメモリ１１１ａに格納されるデータの「１」及び「０」が反転されたデータが格納される。こうしたデータメモリ１１１ａ及びミラーメモリに対して、当該主制御部１１はまず、互いに対応するアドレス毎に上記データメモリ１１１ａの記憶値及びミラーメモリの記憶値を読み出す。そして、例えばそれら記憶値を加算し、その加算値と該加算値として本来得られるべき値として予めメモリ等に登録されている期待値との間での一致比較に基づき、当該監視を実行する。
＜主制御部による演算値の監視（システムチェック）＞
主制御部１１は、上記第１の入出力ポート１１ａを通じて取り込まれる外部信号に基づいて演算される演算値を監視対象としており、この演算値の監視（システムチェック）を以下の態様にて実行する。
【００６１】
すなわち、上記データメモリ１１１ａには、点火時期として当該システム上取得され得る上限値や下限値が記憶されている。そこで、上記主制御部１１は、点火プラグの点火時期が算出される都度、該算出された演算値と、上記データメモリ１１１ａに格納されている上限値や下限値との間での大小比較に基づき、当該監視を実行する。
（Ｃ）車載機器の故障診断（ダイアグ処理）。
【００６２】
また、主制御部１１は、車載機器の故障診断として、例えばクランク軸の回転角度を検出するクランク角センサ等についての故障診断（ダイアグ処理）を行う。
この故障診断に際しては、同主制御部１１がまず、上記クランク角センサからの出力信号を上記第１の入出力ポート１１ａを通じて取り込む。次いで、こうして取り込まれる出力信号が通常取り得る値の範囲として予め設定されている許容範囲内にあるか否かの判断を行う。このような判断を通じて、クランク角センサの内部回路に断線、若しくは短絡などの故障が生じているか否かの診断が行われるようになる。
（Ｄ）イモビライザーの認証コードの更新。
【００６３】
また、当該制御装置がイモビライザーの搭載車に搭載されるものである場合、主制御部１１は、イモビライザーの認証コードを例えば定期的に更新することも行う。
この更新処理に際しては、同主制御部１１が、例えば当該主制御部１１が内蔵する読み出し専用のプログラムメモリ（図示略）に格納されている上記イモビライザーの認証コードについての更新プログラムを実行する。これにより、イモビライザーの新たな認証コードが得られるようになる。
（Ｅ）車載アクチュエータの駆動制御を実行するためのメモリ制御。
【００６４】
このメモリ制御では、例えば、当該主制御部１１が内蔵するプログラムメモリ（図示略）に格納されている上述の点火プラグの点火時期等についての制御プログラムの読出処理をはじめ、それら演算の結果や、上記第１の入出力ポート１１ａを通じて取り込まれる信号を上記データメモリ１１１ａにその都度格納する処理などが行われる。
（Ｆ）学習値の更新記憶。
【００６５】
すなわち、上述の点火時期制御では通常、前回の点火時期制御に際して演算された値、及びその制御結果等から次回の制御に供される各種パラメータがその都度学習される。この点、当該メモリ制御では、このような学習値を例えば上記データメモリ１１１ａのバックアップ領域にその都度格納する処理などが行われる。
（Ｇ）自己監視に伴うメモリ制御。
【００６６】
このメモリ制御では、例えば、上述のＲＯＭチェックやＲＡＭチェックにおいて上記一致比較が成立しなかった、若しくは上述のシステムチェックにおいて上記大小比較の結果がシステム異常を示すものであったときだけ、その監視結果が上記データメモリ１１１ａのバックアップ領域に格納される。
（Ｈ）故障診断に伴うメモリ制御。
【００６７】
このメモリ制御では、例えば、上記クランク角センサからの出力信号が通常取り得る値の範囲として予め設定されている許容範囲内にあるか否かについての上述の判断結果などが上記不揮発性メモリ１１４に格納される。
（Ｉ）認証コードの不揮発性メモリ１１４への更新記憶。
【００６８】
このメモリ制御では、例えば、上述のイモビライザーの認証コードについての更新プログラムが実行されることによって得られた新たな認証コードが外部の不揮発性メモリ１１４に更新記憶される。
【００６９】
そして、このようないわゆる通常時の制御は、先の図３に示されるように、上記電圧低下信号ＷＩがオフ状態にあることを条件に（ステップＳ２０２）、継続して実行される。ただし、このステップＳ２０２の処理において、同電圧低下信号ＷＩがオン状態にあると判断されると、上記主制御部１１は次に、電圧低下時の制御として、上記車載アクチュエータの駆動制御も含めて当該バッテリ状況に見合った処理のみを選択的に継続して実行することとなる。
【００７０】
図５は、このような電圧低下時の制御についてその処理手順を示したものであり、次に同図５を参照して該制御を説明する。
同図５に示されるように、この電圧低下時の制御に際しては、同主制御部１１がまず、ステップＳ２４１の処理として、上記電圧低下信号ＷＩがオン状態にあることを確認する。そしてこの上で、ステップＳ２４２の処理として、上記第２の入出力ポート１１ｂを通じて入力されるオン操作信号ＳＩＧに基づいて、こうしたバッテリ電圧ＶＢＡＴの低下要因が上記イグニションスイッチ２１のオン操作であるか否かを判断する。そしてこの結果、該低下要因が上記イグニションスイッチ２１のオン操作であった場合には、同主制御部１１は次に、ステップＳ２４３の処理として、いわゆる通常時の制御（図４：ステップＳ２３１）のうち、当該バッテリ状況に見合った処理のみを選択的に継続して実行する。なお、この実施の形態では、当該バッテリ状況に見合った処理として、
（Ａ）車載アクチュエータの駆動制御。
（Ｂ）点火時期等を演算する演算機能が適正に機能しているか否かの監視。
（Ｄ）イモビライザーの認証コードの更新。
（Ｅ）車載アクチュエータの駆動制御を実行するためのメモリ制御。
（Ｆ’）主制御部１１の初期化に際して記憶保持されない学習値の更新記憶。
（Ｇ’）主制御部１１の内部回路による動作のみで完結される自己監視に伴うメモリ制御。
（Ｉ’）認証コードのデータメモリ１１１ａへの更新記憶。
といった処理のみを選択的に継続して実行する。
【００７１】
またその一方で、同主制御部１１は、上記バッテリ電圧ＶＢＡＴが上記Ｉ／Ｏ動作保証電圧以上まで回復したときは（ステップＳ２４１）、上記電圧低下信号ＷＩがオフ状態にあることを確認した上で（図３：ステップＳ２０２）、いわゆる通常時の制御（図３：ステップＳ２３０）を再度実行する。これにより、バッテリ電圧ＶＢＡＴが上記Ｉ／Ｏ動作保証電圧を一時的に下回るような場合であれ、要求される制御信頼性を確保しつつ、車載アクチュエータの駆動制御を継続して実行することができるようになる。なお、当該バッテリ状況に見合った処理として上記７つの処理が選択的に継続して実行される理由については後述する。
【００７２】
ところで、上記ステップＳ２４３の処理は、上記電圧低下信号ＷＩ及び上記オン操作信号ＳＩＧがいずれもオン状態にあることを条件に（ステップＳ２４１及びＳ２４２）、継続して実行される。ただし、ステップＳ２４４の処理において、上記電圧低下信号ＷＩがオン状態にあるときの時間が、バッテリ電圧ＶＢＡＴが回復するために通常必要とされる第１の所定時間Ｔ１よりも大きくなったと判断された場合には、当該制御システムの異常が懸念されることから、その時点で、上記ステップＳ２４３の処理を中止する（ステップＳ２４５）。そしてこの上で、上記点火時期等の制御の再開時まで保持すべきデータを上記データメモリ１１１ａのバックアップ領域に格納するなどのいわゆる後処理を行う（ステップＳ２４６）。そしてその後は、上記電源回路１３から初期化信号ＲＳＴが出力されるまで待機し（ステップＳ２４７）、該信号ＲＳＴが入力された時点で、同主制御部１１自身を初期化し、上記イニシャル時の処理（図３：ステップＳ２０１）から再実行することとなる。
【００７３】
なお、上記ステップＳ２４２の処理では、上記バッテリ電圧ＶＢＡＴの低下要因が上記イグニションスイッチ２１のオン操作でないと判断されることもある。ただしこの場合、上記バッテリ電圧ＶＢＡＴの低下要因が特定されないことから、同主制御部１１は次に、上記ステップＳ２４３の処理を行うことなくそのまま上述のステップＳ２４５〜Ｓ２４７の処理を順次行うこととなる。
【００７４】
次に、バッテリ電圧ＶＢＡＴが上記Ｉ／Ｏ動作保証電圧未満、且つ、上記ＣＰＵ動作保証電圧以上の所定電圧範囲にあるとき、当該電圧範囲に見合った処理として上記７つの処理が選択的に継続して実行される理由についてそれら処理の別にそれぞれ説明する。
（Ａ）車載アクチュエータの駆動制御。
【００７５】
すなわち、車載バッテリ２０３（図１６参照）のバッテリ電圧ＶＢＡＴが上記主制御部１１のＩ／Ｏ動作保証電圧を下回るとき、同バッテリ電圧ＶＢＡＴが上記Ｉ／Ｏ動作保証電圧未満、且つ、上記ＣＰＵ動作保証電圧以上の所定電圧範囲にあるときの時間は瞬間的であることが多い。一方、上記主制御部１１では通常、信頼性の低い情報が瞬間的に入力されるような場合であっても、平均化処理やノイズ除去処理などを通じて、要求される制御信頼性が確保される構成となっている。したがって、当該（Ａ）の処理は、上記所定電圧範囲に見合った処理として継続して実行可能である。
（Ｂ）点火時期等を演算する演算機能が適正に機能しているか否かの監視。
【００７６】
上述の通り、このような自己監視は、上記ＲＯＭチェック、上記ＲＡＭチェック、上記システムチェック等々、として実行される。そしてこのうち、上記ＲＯＭ及びＲＡＭチェックは、上記主制御部１１の内部回路による動作のみで完結されるものであり、上記所定電圧範囲に見合った処理として継続して実行可能である。
【００７７】
一方、システムチェックについては、バッテリ電圧ＶＢＡＴが上記所定電圧範囲にある場合、その監視にかかる適正性は必ずしも確保されない。ただし後述するが、この実施の形態では、バッテリ電圧ＶＢＡＴが当該所定電圧範囲にあるときに実行されたシステムチェックの結果についてはこれをメモリ等に格納しないようにしている。すなわち、この実施の形態では、上記主制御部１１は、このようなメモリ制御が実行される前提の下で、当該システムチェックを、上記所定電圧範囲に見合った処理として実行するようにしている。
（Ｄ）イモビライザーの認証コードの更新。
【００７８】
上述の通り、このような更新処理は、上記主制御部１１の内部回路による動作のみで完結されるものであり、上記所定電圧範囲に見合った処理として継続して実行可能である。
（Ｅ）車載アクチュエータの駆動制御を実行するためのメモリ制御。
【００７９】
このようなメモリ制御は、上記主制御部１１の内部回路による動作のみで完結される処理であるか、若しくは同主制御部１１の初期化に際して記憶保持されないデータを対象とした処理である。したがって、当該（Ｅ）の処理は、上記所定電圧範囲に見合った処理として継続して実行可能である。
（Ｆ’）主制御部１１の初期化に際して記憶保持されない学習値の更新記憶。
【００８０】
すなわち、低い信頼性の下で行われた制御結果や演算結果などに基づいて学習された値がメモリに格納されるようなことがあると、該学習値がバッテリ電圧ＶＢＡＴの回復後においても残り、様々な問題が生じかねない。このため、バッテリ電圧ＶＢＡＴが上記所定電圧範囲まで低下したとき、このようなメモリ制御を継続して実行することは望ましくない。ただし、このような処理であっても、初期化の際に記憶保持されない学習値のみを対象とした更新記憶であれば、上記所定電圧範囲に見合った処理として継続して実行可能である。
（Ｇ’）主制御部１１の内部回路による動作のみで完結される自己監視に伴うメモリ制御。
【００８１】
上述の通り、低い信頼性の下で行われた自己監視の結果がメモリに格納されるようなことがあると、その監視結果がバッテリ電圧ＶＢＡＴの回復後においても残り、様々な問題が生じかねない。このため、バッテリ電圧ＶＢＡＴが上記所定電圧範囲まで低下したとき、このようなメモリ制御を継続して実行することは望ましくない。ただし、このような処理であっても、上記主制御部１１の内部回路による動作のみで完結される自己監視（ＲＯＭ及びＲＡＭチェック）であれば、上記所定電圧範囲に見合った処理として継続して実行可能である。
（Ｉ’）認証コードのデータメモリ１１１ａへの更新記憶。
【００８２】
上述の通り、新たな認証コード自体は、上記主制御部１１の内部回路による動作のみで得ることができるものの、その格納先が外部の不揮発性メモリ１１４（図１６参照）であることから、バッテリ電圧ＶＢＡＴが上記所定電圧範囲にあるときはその更新記憶にかかる適正性が必ずしも確保されない。このため、バッテリ電圧ＶＢＡＴが上記所定電圧範囲まで低下したとき、このようなメモリ制御を継続して実行することは望ましくない。ただし、このような処理であっても、新たな認証コードの格納先が上記データメモリ１１１ａのバックアップ領域であれば、上記所定電圧範囲に見合った処理として継続して実行可能である。そこで、この実施の形態にかかる主制御部１１では、バッテリ電圧ＶＢＡＴが上記所定電圧範囲にあるときに上記新たな認証コードが得られた場合、該認証コードを上記データメモリ１１１ａのバックアップ領域にまずは格納する。そして、同認証コードを、バッテリ電圧ＶＢＡＴが上記Ｉ／Ｏ動作保証電圧以上まで回復したときに、上記データメモリ１１１ａのバックアップ領域から読み出して上記不揮発性メモリ１１４に複写するようにしている。
【００８３】
図６は、上記新たな認証コードが更新記憶される際の処理手順を示したものである。また、図７は、上記新たな認証コードが上記データメモリ１１１ａのバックアップ領域に格納された場合、同認証コードを、上記データメモリ１１１ａのバックアップ領域から読み出して上記不揮発性メモリ１１４に複写する際の処理手順を示したものである。なお後述するが、図７に示される処理においては、上記データメモリ１１１ａのバックアップ領域に上記イモビライザーの認証コードが格納されている旨を示すデータ格納フラグがオン状態にあるか否かについての判断処理（ステップＳ２６１）が定期的に行われている。
【００８４】
すなわち、いま、新たな認証コードが得られたとすると、同主制御部１１はまず、同図６に示されるように、ステップＳ２５１の処理として、上記電圧低下信号ＷＩがオン状態にあるか否かの判断を行う。そして、このステップＳ２５１の処理において、同電圧低下信号ＷＩがオン状態にないと判断された場合には、該主制御部１１は次に、ステップＳ２５４の処理として、上記新たな認証コードを上記不揮発性メモリ１１４に更新記憶した時点で、この制御を終了する。一方、上記ステップＳ２５１の処理において、上記電圧低下信号ＷＩがオン状態にあると判断された場合には、該主制御部１１は次に、ステップＳ２５２の処理として、上記新たな認証コードを上記データメモリ１１１ａのバックアップ領域にまずは格納する。また併せて、ステップＳ２５３の処理として、上記データメモリ１１１ａのバックアップ領域に上記新たな認証コードが格納されている旨を示すデータ格納フラグをオン状態に操作した時点で、この制御を終了する。
【００８５】
ただし、こうして上記データ格納フラグがオン状態に操作された場合、図７に示されるように、上記ステップＳ２６１の処理では、上記データ格納フラグがオン状態にあると判断されるようになる。このため、同主制御部１１では、次にステップＳ２６２の処理として、上記電圧低下信号ＷＩがオフ状態になるまで待機する。そして、上記電圧低下信号ＷＩがオフ状態になったとき（ステップＳ２６２）、同主制御部１１は、上記新たな認証コードを、上記データメモリ１１１ａのバックアップ領域から読み出して上記不揮発性メモリ１１４に複写する（ステップＳ２６３）。また併せて、上記データ格納フラグをオフ状態に操作する（ステップＳ２６４）。
【００８６】
図８〜図１０は、バッテリ電圧ＶＢＡＴの低下に際し、当該車載制御装置によって行われる制御についてその処理態様をタイミングチャートとして示したものであり、次に、同図８〜図１０を参照してこの制御を総括する。なお上述の通り、バッテリ電圧ＶＢＡＴの低下要因がイグニションスイッチ２１のオン操作でない場合の処理態様は、従来の車載制御装置において図１９〜図２１を参照して説明した通りであり、ここでの重複する説明は割愛する。
【００８７】
まず、図８を参照して、イグニションスイッチ２１がオン操作されたことによってバッテリ電圧ＶＢＡＴが上記主制御部１１のＩ／Ｏ動作保証電圧（例えば「５．５Ｖ」）を一時的に下回ったものの、その後、すぐに回復したときのこの実施の形態にかかる処理態様について説明する。
【００８８】
同図８（ａ）〜（ｆ）に示されるように、上記イグニションスイッチ２１がオン操作されるタイミングｔ１０では、上記オン操作信号ＳＩＧがオン状態とされるとともに、上記主制御部１１に対してその動作電圧Ｖｍが供給される。このため、上記主制御部１１では、同図８（ｆ）に示すように、いわゆる通常時の制御（図４：ステップＳ２３１）が行われるようになる。一方、バッテリ電圧ＶＢＡＴが上記Ｉ／Ｏ動作保証電圧を下回るその後のタイミングｔ１１では、同図８（ｃ）に示すように、上記電源回路１１３から電圧低下信号ＷＩが出力される。このため、同主制御部１１では、同図８（ｆ）に示すように、上述の電圧低下時の制御（図５：ステップＳ２４３）が行われるようになる。また一方、上記バッテリ電圧ＶＢＡＴが上記Ｉ／Ｏ動作保証電圧以上まで回復するさらにその後のタイミングｔ１２では、同図８（ｃ）に示すように、上記電圧低下信号ＷＩの出力が解除される。このため、同主制御部１１では、同図８（ｆ）に示すように、いわゆる通常時の制御（図４：ステップＳ２３１）が再度行われるようになる。すなわち、こうした処理を通じて、上記主制御部１１では、車載アクチュエータの駆動制御が継続して実行されるようになる。
【００８９】
次に、図９を参照して、バッテリ電圧ＶＢＡＴが上記主制御部１１のＩ／Ｏ動作保証電圧（例えば「５．５Ｖ」）を下回った後、上記第１及び第２の所定時間Ｔ１、Ｔ２が経過してもなお上記Ｉ／Ｏ動作保証電圧以下にあるときの処理態様について説明する。
【００９０】
この場合も、同図９（ａ）〜（ｆ）に示されるように、タイミングｔ２０において、上記イグニションスイッチ２１がオン操作されると、同図９（ｆ）に示すように、上記主制御部１１では、いわゆる通常時の制御（図４：ステップＳ２３１）が行われる。また、その後のタイミングｔ２１において、バッテリ電圧ＶＢＡＴが上記Ｉ／Ｏ動作保証電圧を下回ると、同図９（ｆ）に示すように、上記主制御部１１では、上述の電圧低下時の制御（図５：ステップＳ２４３）が行われる点も同様である。ただし、同図９（ｃ）に示すように、タイミングｔ２２において、上記電圧低下信号ＷＩがオン状態にあるときの時間が上記第１の所定時間Ｔ１よりも大きくなると、上記主制御部１１では、上述の電圧低下時の制御（図５：ステップＳ２４３）が中止され、いわゆる後処理（図５：ステップＳ２４６）が行われる。また、上記電圧低下信号ＷＩがオン状態にあるときの時間が上記第２の所定時間よりも大きくなるその後のタイミングｔ２３では、同図９（ｃ）に示すように、同電圧低下信号ＷＩの出力が解除される。また併せて、同図９（ｄ）及び（ｅ）に示すように、上記電源回路１３から初期化信号ＲＳＴが出力されるとともに、上記動作電圧Ｖｍの供給が解除されることとなる。
【００９１】
次に、図１０を参照して、バッテリ電圧ＶＢＡＴが上記主制御部１１のＩ／Ｏ動作保証電圧（例えば「５．５Ｖ」）を下回った後、該主制御部１１のＣＰＵ動作保証電圧（例えば「３．５Ｖ」）をさらに下回ったときの処理態様について説明する。
【００９２】
この場合も、同図１０（ａ）〜（ｆ）に示されるように、タイミングｔ３０において、上記イグニションスイッチ２１がオン操作されると、同図１０（ｆ）に示すように、上記主制御部１１では、いわゆる通常時の制御（図４：ステップＳ２３１）が行われる。また、これも同様、その後のタイミングｔ３１において、バッテリ電圧ＶＢＡＴが上記Ｉ／Ｏ動作保証電圧を下回ると、同図１０（ｆ）に示すように、上記主制御部１１では、上述の電圧低下時の制御（図５：ステップＳ２４３）が行われることとなる。ただしその後、バッテリ電圧ＶＢＡＴが上記主制御部１１のＣＰＵ動作保証電圧をさらに下回るタイミングｔ３２では、同図１０（ｅ）に示すように、上記動作電圧Ｖｍの供給が解除されることとなる。
【００９３】
以上説明したように、この実施の形態にかかる車載制御装置によれば、以下に記載するような優れた効果が得られるようになる。
（１）上記Ｉ／Ｏ動作保証電圧以上であったバッテリ電圧ＶＢＡＴが上記Ｉ／Ｏ動作保証電圧未満、且つ、上記ＣＰＵ動作保証電圧以上の所定電圧範囲まで低下したときは、上記車載アクチュエータの駆動制御を継続して実行する。しかも、例えば低い信頼性の下で行われた制御結果や演算結果などの情報が上記バッテリ電圧ＶＢＡＴの回復後までメモリ等に残るなどといった様々な問題を解決すべく、このような駆動制御も含めて上記所定電圧範囲に見合った処理のみを選択的に継続して行うようにした。このため、バッテリ電圧ＶＢＡＴが上記Ｉ／Ｏ動作保証電圧を一時的に下回るような場合であれ、要求される制御信頼性を確保しつつ、車載アクチュエータの駆動制御を継続して実行することができるようになる。
【００９４】
（２）バッテリ電圧ＶＢＡＴが上記所定電圧範囲まで低下したとき、当該電圧範囲に見合った処理として、ａ．主制御部１１の初期化に際して記憶保持されないデータをメモリに書き込む書込処理、及びｂ．前記主制御部の内部回路による動作のみで完結する処理を行うこととした。このため、バッテリ電圧ＶＢＡＴが上記所定電圧範囲まで低下した場合であっても、
（Ａ）車載アクチュエータの駆動制御。
（Ｂ）点火時期等を演算する演算機能が適正に機能しているか否かの監視。
（Ｄ）イモビライザーの認証コードの更新。
（Ｅ）車載アクチュエータの駆動制御を実行するためのメモリ制御。
（Ｆ’）主制御部１１の初期化に際して記憶保持されない学習値の更新記憶。
（Ｇ’）主制御部１１の内部回路による動作のみで完結される自己監視に伴うメモリ制御。
（Ｉ’）認証コードのデータメモリ１１１ａへの更新記憶。
といった高度な処理を継続して実行することができるようになる。
【００９５】
（３）バッテリ電圧ＶＢＡＴが継続して上記所定電圧範囲にあるときの時間を計測し、この計測した時間が上記第１の所定時間Ｔ１よりも大きくなることに基づいて当該電圧範囲に見合った処理を中止するようにした。このため、車載アクチュエータの駆動制御を継続するにあたって、要求される制御信頼性をより確実に確保することができるようになる。
【００９６】
（４）バッテリ電圧ＶＢＡＴが上記所定電圧範囲まで低下したとき、その低下要因がイグニションスイッチのオン操作であることを条件に、上記所定電圧範囲に見合った処理のみを選択的に継続して実行することとした。このため、エンジンの始動時にバッテリ電圧ＶＢＡＴが大きく変動して上記所定電圧範囲まで一時的に低下するような場合であっても、当該所定電圧範囲に見合った処理を通じてその始動性の適切な向上を図ることができるようになる。
【００９７】
（第２の実施の形態）
次に、この発明にかかる車載制御装置についてその第２の実施の形態を示す。なお、この実施の形態にかかる装置も、先の第１の実施の形態とほぼ同様、車載アクチュエータの駆動制御やその駆動制御に伴うメモリ制御等を行う車載制御装置として、バッテリ電圧の低下に起因したそれら制御信頼性の低下を抑制する手段を有するものであり、基本的には、先の図１６に例示した態様にて構成されている。また、図１１に示されるように、この実施の形態にかかる主制御部１１及び電源回路１３の電気的な関係も、先の第１の実施の形態とほぼ同様である。
【００９８】
ただし、この実施の形態では、上記電源回路１３は、図１２に示されるように、上記Ｉ／Ｏ動作保証電圧以上で安定しているときのバッテリ電圧ＶＢＡＴをさらに監視するようにしている（ステップＳ３１１）。そしてそのときのバッテリ電圧ＶＢＡＴが、上記車載バッテリ２０３が正常であることを示す下限値（例えば「８Ｖ」）未満であった場合には、上記車載バッテリ２０３（図１６参照）が劣化している旨を示す警告信号Ｗｓを上記主制御部１１に対して出力するようにしている（ステップＳ３１３）。なお、上記電圧値が上記下限値以上であれば、同警告信号Ｗｓの出力は解除される（ステップＳ３１２）。
【００９９】
これに対し、上記主制御部１１では、上記イグニションスイッチ２１のオン操作によってバッテリ電圧ＶＢＡＴが上記所定電圧範囲まで低下した場合であっても、当該警告信号Ｗｓがオン状態にあるときには、同バッテリ電圧ＶＢＡＴに回復の見込みがないとして、上記所定電圧範囲に見合った処理を行わないようにしている。
【０１００】
すなわち、いま、ステップＳ２０２の処理（図３参照）において、上記電圧低下信号ＷＩがオン状態にあると判断されたとすると、この実施の形態にかかる主制御部１１はまず、図１３に示されるように、ステップＳ３４０の処理として、上記警告信号Ｗｓがオン状態にあるか否かを判断する。そして、このステップＳ３４０の処理において、上記警告信号Ｗｓがオン状態にないことを条件に、前述のステップＳ２４１〜Ｓ２４７の処理を行うようにしている。ただし、同ステップＳ３４０の処理において、上記警告信号Ｗｓがオン状態にあると判断されたときは、その時点で、前述のステップＳ２４５に移行する。
【０１０１】
以上説明したように、この第２の実施の形態にかかる車載制御装置によっても、基本的には先の第１の実施の形態の前記（１）〜（４）の効果と同等、あるいはそれに準じた効果を得ることができるとともに、以下の効果を新たに得ることができるようになる。
【０１０２】
（５）上記所定電圧範囲に見合った処理を、上記Ｉ／Ｏ動作保証電圧以上で安定しているときのバッテリ電圧ＶＢＡＴが上記車載バッテリ２０３が正常であることを示す下限値以上であることを条件に行うようにした。このため、バッテリ電圧に回復の見込みがない状況（車載バッテリの寿命など）であるにもかかわらず上記所定電圧範囲に見合った処理が継続して実行されるようなことが回避されるようになる。
【０１０３】
（第３の実施の形態）
次に、この発明にかかる車載制御装置についてその第３の実施の形態を示す。なお、この実施の形態にかかる装置も、先の第１及び第２の実施の形態とほぼ同様、車載アクチュエータの駆動制御やその駆動制御に伴うメモリ制御等を行う車載制御装置として、バッテリ電圧の低下に起因したそれら制御信頼性の低下を抑制する手段を有するものであり、基本的には、先の図１６に例示した態様にて構成されている。
【０１０４】
ただし、図１４及び図１５（ａ）〜（ｆ）に示されるように、この実施の形態にかかる電源回路１３では、上記Ｉ／Ｏ動作保証電圧（例えば「５．５Ｖ」）よりも低く、且つ、上記ＣＰＵ動作保証電圧（例えば「３．５Ｖ」）よりも高い警告電圧（例えば「４．０Ｖ」）との関係に基づいてバッテリ電圧ＶＢＡＴをさらに監視する。そして、同バッテリ電圧ＶＢＡＴが当該警告電圧を下回るタイミングｔ４２においては、同図１５（ｃ）に示すように、いわゆる後処理を行うべき旨を示す後処理信号ＰＲＥを上記主制御部１１に対して出力するようにしている。
【０１０５】
このような構成では、バッテリ電圧ＶＢＡＴが上記ＣＰＵ動作保証電圧未満となるタイミングｔ４３よりも前の上記タイミングｔ４２において、上記電源回路１３から上記後処理信号ＰＲＥが出力される。このため、上記主制御部１１では、該後処理信号ＰＲＥの出力に基づいて上記所定電圧範囲に見合った処理を中止するようにすることで、いわゆる後処理を確実に行うことができるようになる。
【０１０６】
ちなみに、この実施の形態にかかる主制御部１１及び電源回路１３では、図１４に示されるように、イグニションスイッチ２１（図１参照）によるオン操作信号ＳＩＧを監視しない。したがって、同主制御部１１は、バッテリ電圧ＶＢＡＴが上記Ｉ／Ｏ動作保証電圧未満まで低下するタイミングｔ４１では、同バッテリ電圧ＶＢＡＴの低下要因によることなく、上記所定電圧範囲に見合った処理を実行することとなる。
【０１０７】
以上説明したように、この第３の実施の形態にかかる車載制御装置によっても、基本的には先の第１の実施の形態の前記（１）〜（４）の効果と同等、あるいはそれに準じた効果を得ることができるとともに、以下の効果を新たに得ることができるようになる。
【０１０８】
（６）バッテリ電圧ＶＢＡＴが上記警告電圧を下回ることに基づいて、いわゆる後処理を行うべき旨を示す後処理信号ＰＲＥを上記主制御部１１に対して出力するようにした。このため、同主制御部１１では、該後処理信号ＰＲＥの出力に基づいて上記所定電圧範囲に見合った処理を中止するようにすることで、いわゆる後処理を確実に行うことができるようになる。
【０１０９】
（その他の実施の形態）
なお、上記各実施の形態は、以下のように変更して実施することもできる。
・上記第１及び第２の実施の形態において、バッテリ電圧ＶＢＡＴの低下要因は必ずしも特定しなくてもよい。ただしこの場合、バッテリ電圧ＶＢＡＴが上記Ｉ／Ｏ動作保証電圧未満まで低下するタイミングでは、同バッテリ電圧ＶＢＡＴの低下要因によることなく、上記所定電圧範囲に見合った処理を実行することとなる。また逆に、上記第３の実施の形態において、バッテリ電圧ＶＢＡＴの低下要因を特定することとし、該低下要因が特定されることを条件に上記所定電圧範囲に見合った処理を実行するようにしてもよい。
【０１１０】
・バッテリ電圧ＶＢＡＴが上記Ｉ／Ｏ動作保証電圧未満まで低下することに基づいて電力系の負荷の駆動を中止するようにすれば、同バッテリ電圧ＶＢＡＴの早期回復が期待できるようになる。なおこの際、バッテリ電圧ＶＢＡＴのより確実な早期回復を図る上では、同バッテリ電圧ＶＢＡＴの低下要因として特定された負荷の駆動を中止するようにすることがより望ましい。
【０１１１】
・上記第３の実施の形態においても、上記所定電圧範囲に見合った処理を、上記Ｉ／Ｏ動作保証電圧以上で安定しているときのバッテリ電圧ＶＢＡＴが上記車載バッテリ２０３（図１６参照）が正常であることを示す下限値以上であることを条件に行うようにしてよい。
【０１１２】
・上記第１及び第２の実施の形態においても、上記電源回路１３は、上記後処理信号ＰＲＥ（図１４及び図１５参照）を上記主制御部１１に対して出力するようにしてもよい。このような構成では、後処理を確実に行うことができるようになる。
【０１１３】
・上記第２の入出力ポート１１ｂ（図１参照）を備える車載制御装置では、該第２の入出力ポート１１ｂを通じた処理も、上記所定電圧範囲に見合った処理として実行可能である。
【０１１４】
・上記第２の入出力ポート１１ｂ（図１参照）に代えて、入力信号の立ち上がりや立ち下がりを検出する第３の入出力ポートを用いるようにしてもよい。すなわち、このような入出力ポートであっても、バッテリ電圧ＶＢＡＴがＣＰＵ動作保証電圧以上であるときの入出力動作は保証される。
【０１１５】
・上記所定電圧範囲に見合った処理を、メインリレーやキースイッチがオン状態にあることを条件に行うようにすれば、ドライバが車両を運転している期間に対応させて同処理を実行することができるようになる。
【０１１６】
・バッテリ電圧ＶＢＡＴの低下要因を特定する要因特定手段を備える場合、該手段は、イグニションスイッチのほか、例えばエアコンスイッチやライトスイッチなども監視するようにすることが望ましい。
【０１１７】
・バッテリ電圧ＶＢＡＴの低下要因を特定する要因特定手段を備える場合、上記所定電圧範囲にあるバッテリ電圧ＶＢＡＴが回復するために通常必要とされる時間として予め設定される上限時間（第１の所定時間Ｔ１）を、同バッテリ電圧ＶＢＡＴの低下要因の別に予め設定するようにしてもよい。このような構成では、バッテリ電圧ＶＢＡＴの低下要因に則した適切な制御を行うことができるようになる。
【０１１８】
・バッテリ電圧ＶＢＡＴが上記所定電圧範囲にあるときの時間は通常瞬間的であることに鑑みれば、同バッテリ電圧ＶＢＡＴが継続して上記所定電圧範囲にあるときの時間を計測する計測手段は必ずしも備えなくてもよい。
【０１１９】
・上記（Ａ）、（Ｂ）、（Ｄ）、（Ｅ）、（Ｆ’）、（Ｇ’）、（Ｉ’）といった処理に限らず、ａ．主制御部１１の初期化に際して記憶保持されないデータをメモリに書き込む書込処理や、ｂ．前記主制御部の内部回路による動作のみで完結する処理であれば、上記所定電圧範囲に見合った処理として実行可能である。
【０１２０】
・車載アクチュエータの駆動制御以外の処理については、上記所定電圧範囲に見合った処理であったとしても、上記（１）の効果を得る上で必ずしも継続して実行しなくてもよい。特に各種診断及び監視の結果に関する情報のメモリ制御についてはこれを中止するようにすることが実用上望ましい。
【図面の簡単な説明】
【０１２１】
【図１】この発明にかかる車載制御装置の第１の実施の形態について、特に主制御部と電源回路との電気的な関係を示すブロック図。
【図２】同実施の形態の電源回路により行われる制御についてその処理手順を示すフローチャート。
【図３】同実施の形態の主制御部により行われる制御についてその処理手順を示すフローチャート。
【図４】バッテリ電圧がＩ／Ｏ動作保証電圧以上であるときに同実施の形態の主制御部によって行われる制御についてその処理態様を示すフローチャート。
【図５】バッテリ電圧が所定電圧範囲にあるときに同実施の形態の主制御部によって行われる制御についてその処理態様を示すフローチャート。
【図６】同実施の形態の主制御部によって行われる新たな認証コードの更新記憶制御についてその処理手順を示すフローチャート。
【図７】認証コードを、データメモリのバックアップ領域から読み出して外部の不揮発性メモリに複写する際の処理手順を示すフローチャート。
【図８】（ａ）〜（ｆ）は、バッテリ電圧の低下に際し、同実施の形態の車載制御装置によって行われる制御についてその処理態様を示すタイミングチャート。
【図９】（ａ）〜（ｆ）は、バッテリ電圧の低下に際し、同実施の形態の車載制御装置によって行われる制御についてその処理態様を示すタイミングチャート。
【図１０】（ａ）〜（ｆ）は、バッテリ電圧の低下に際し、同実施の形態の車載制御装置によって行われる制御についてその処理態様を示すタイミングチャート。
【図１１】この発明にかかる車載制御装置の第２の実施の形態について、特に主制御部と電源回路との電気的な関係を示すブロック図。
【図１２】同実施の形態の電源回路により新たに行われる制御についてその処理手順を示すフローチャート。
【図１３】同実施の形態の主制御部により行われる制御についてその処理手順を示すフローチャート。
【図１４】この発明にかかる車載制御装置の第３の実施の形態について、特に主制御部と電源回路との電気的な関係を示すブロック図。
【図１５】（ａ）〜（ｆ）は、バッテリ電圧の低下に際し、同実施の形態の車載制御装置によって行われる制御についてその処理態様を示すタイミングチャート。
【図１６】従来の車載制御装置について、その全体構成を示すブロック図。
【図１７】従来の電源回路により行われる制御についてその処理手順を示すフローチャート。
【図１８】従来の主制御部により行われる制御についてその処理手順を示すフローチャート。
【図１９】（ａ）〜（ｅ）は、バッテリ電圧の低下に際し、従来の車載制御装置によって行われる制御についてその処理態様を示すタイミングチャート。
【図２０】（ａ）〜（ｅ）は、バッテリ電圧の低下に際し、従来の車載制御装置によって行われる制御についてその処理態様を示すタイミングチャート。
【図２１】（ａ）〜（ｅ）は、バッテリ電圧の低下に際し、従来の車載制御装置によって行われる制御についてその処理態様を示すタイミングチャート。
【符号の説明】
【０１２２】
１１…主制御部、１１ａ…第１の入出力ポート、１１ｂ、１３ｂ…第２の入出力ポート、１３…電源回路、２１…イグニションスイッチ、１１１ａ…データメモリ、１１２…メインリレー制御回路、１１４…不揮発性メモリ、１１５…入出力部、２０１…イグニションスイッチ、２０２…メインリレー、２０２ａ…リレーコイル、２０２ｂ…リレー接点、２０３…車載バッテリ、ＶＢＡＴ…バッテリ電圧、ＶＢ…駆動電圧、Ｖｍ…動作電圧、Ｖｓ…動作電圧、ＷＩ…電圧低下信号、ＲＳＴ…初期化信号、Ｗｓ…警告信号、ＰＲＥ…後処理信号、ＳＩＧ…オン操作信号。
【図１】
2007162586.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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