(57)【要約】【課題】より一層円滑な交差点交通流を実現させる交差点交通管制システムを提供すること。【解決手段】交差点に進入する車両に対して優先度を設定し、この設定された優先度に応じて交差点を通過するように交差点に進入する車両の速度を制御する交差点交通管制システムにおいて、当該交差点を含む所定領域内に障害物が存在するとき、Ａ）当該交差点に進入する車両のうち上記障害物が存在する道路へ進行しようとしている車両の交差点通過優先度を下げることによって、又は、Ｂ）当該交差点に進入する車両による上記障害物が存在する道路への進行を禁止することによって、当該交差点に進入しようとする車両に対して上記障害物が存在する道路への進行を制限する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点に進入する車両に対して優先度を設定し、この設定された優先度に応じて交差点を通過するように交差点に進入する車両の速度を制御する交差点交通管制システムであって、
当該交差点を含む所定領域内に障害物が存在するとき、当該交差点に進入しようとする車両に対して前記障害物が存在する道路への進行を制限する、ことを特徴とする交差点交通管制システム。
【請求項２】
請求項１記載の交差点交通管制システムであって、
前記障害物が存在するとき、当該交差点に進入する車両のうち前記障害物が存在する道路へ進行しようとしている車両の交差点通過優先度を下げる、ことを特徴とする交差点交通管制システム。
【請求項３】
請求項１記載の交差点交通管制システムであって、
前記障害物が存在するとき、当該交差点に進入する車両による前記障害物が存在する道路への進行を禁止する、ことを特徴とする交差点交通管制システム。
【請求項４】
交差点に進入する車両に対して優先度を設定し、この設定された優先度に応じて交差点を通過するように交差点に進入する車両の速度を制御する交差点交通管制システムであって、
当該交差点に進入する車両の運転者が当該交差点において制動制御を実行する確率が所定値以上のとき、当該車両の交差点通過速度を抑制する、ことを特徴とする交差点交通管制システム。
【請求項５】
請求項４記載の交差点交通管制システムであって、
当該交差点に進入する車両の運転者が当該交差点において交差点通過速度を低減させる制動制御を実行したか否かを観察し、観察された制動制御実行履歴に基づいて前記確率を算出する、ことを特徴とする交差点交通管制システム。
【請求項６】
交差点に進入する車両に対して優先度を設定し、この設定された優先度に応じて交差点を通過するように交差点に進入する車両の速度を制御する交差点交通管制システムであって、
当該交差点に進入しようとする車両が当該交差点に進入する際に通過する道路の特性に応じて、当該車両の交差点通過速度を抑制する、ことを特徴とする交差点交通管制システム。
【請求項７】
請求項６記載の交差点交通管制システムであって、
前記道路の特性は、カーブ半径であり、
当該交差点に進入しようとする車両が当該交差点に進入する際に通過する道路のカーブ半径が所定値以下のとき、当該車両の交差点通過速度を抑制する、ことを特徴とする交差点交通管制システム。
【請求項８】
請求項６記載の交差点交通管制システムであって、
前記道路の特性は、坂路勾配であり、
当該交差点に進入しようとする車両が当該交差点に進入する際に通過する道路の坂路勾配が所定値以上のとき、当該車両の交差点通過速度を抑制する、ことを特徴とする交差点交通管制システム。
【請求項９】
交差点に進入する車両に対して優先度を設定し、この設定された優先度に応じて交差点を通過するように交差点に進入する車両の速度を制御する交差点交通管制システムであって、
当該交差点に進入しようとしている車両が、駆動力制御による四輪独立駆動力配分制御及び制動力制御による四輪独立駆動力配分制御の双方を実行可能に構成された車両であって、且つ、当該交差点を通過中に四輪独立駆動力配分制御を実行しようとする場合、当該車両に制動力制御による四輪独立駆動力配分制御を実行させる、ことを特徴とする交差点交通管制システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、概して、交差点に進入する車両に対して優先度を設定し、この設定された優先度に応じて交差点を通過するように交差点に進入する車両の速度を制御する交差点交通管制システムに係り、特に、より一層円滑な交差点交通流を実現させる交差点交通管制システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
信号機や、交通標識、一時停止線などのインフラにより交通管制が行われていない交差点に複数の車両が進入する場合、当該交差点を通過する優先順位の決定は、車両運転者間での譲り合いに委ねられることになるため、各車両が安全を期してお互いに譲り合って徐行してしまうなど当該交差点における交通流が必要以上に円滑でなくなる可能性がある。
【０００３】
そこで、交差点に進入する車両に対して優先度を設定し、この設定された優先度に応じて交差点を通過するように交差点に進入する車両の速度を制御する交差点交通管制システムが知られている（例えば、特許文献１及び２参照）。
【０００４】
特許文献１には、右折車と直進車とが双方向通信を行って、交差点通過の優先度に関する情報を交換し、各車両がこの優先度に従って交差点を通過することで交差点の交通を制御する方法が開示されている。
【０００５】
特許文献２には、車両間通信により車両情報を通信し、他車に対する自車の優先権を判定して交差点を走行する交差点走行支援装置が開示されている。
【特許文献１】特開平１１−１１０６９３号公報
【特許文献２】特開２００３−０９９８９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記特許文献１及び２記載のように交差点通過中は半ば自動運転に近い形で車両の走行が制御される場合、安全上当然に、交差点交通管制制御中であっても運転者により制動制御（ブレーキ操作）が行われれば当該操作が優先的に車両制御に反映されるように構成されることになる。
【０００７】
しかしながら、優先順位が最も高い車両（最優先車両）が交差点を通過中に運転者の制動制御によって減速すると、最優先車両の交差点通過を減速しながら待機している優先順位が２位以下の非優先車両に一層の減速が掛かり、交差点交通流が著しく停滞してしまうおそれがある。
【０００８】
すなわち、上記のような交差点交通管制制御を実施する際には、円滑な交差点交通流を維持するために、衝突回避のためなどの緊急時を除き、交差点通過中の最優先車両の運転者が不必要にブレーキ操作を行わないことが望ましい。
【０００９】
上記のような交差点交通管制制御中に最優先車両の運転者がブレーキ操作を実施してしまう場合とは、運転者が自車両の制御された交差点通過車速を望ましい車速より高速であると感じたときであると言える。
【００１０】
例えば、最優先車両の進行方向道路上に駐車車両などの静止物体が存在し、車両が通行できる道幅が狭まっている場合、最優先車両の運転者は、その狭い道路幅を人の飛び出しやドア開などに注意しながら慎重に当該静止物体の脇を通過するために、大幅に減速して徐行する可能性が高いと考えられる。
【００１１】
また、例えば、最優先車両が当該交差点へ進入する際にカーブ路や勾配路を通過する場合、そのカーブ半径や勾配の大きさによっては運転者が交差点への進入速度が高すぎると感じて減速する可能性があると考えられる。
【００１２】
さらに、運転者によっては、特定の交差点では必ず大幅に減速して徐行しながら通過する習慣を持っている方もいる可能性がある。
【００１３】
このような場面において最優先車両の運転者が交差点通過中にブレーキ操作を実行すると、他の車両の交差点通過が一層遅れることとなり、交差点交通流の円滑さ・効率性の低下を招く。
【００１４】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、より一層円滑な交差点交通流を実現させる交差点交通管制システムを提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記目的を達成するための本発明の第一の態様は、交差点に進入する車両に対して優先度を設定し、この設定された優先度に応じて交差点を通過するように交差点に進入する車両の速度を制御する交差点交通管制システムであって、当該交差点を含む所定領域内に障害物が存在するとき、当該交差点に進入しようとする車両に対して上記障害物が存在する道路への進行を制限する交差点交通管制システムである。
【００１６】
上記第一の態様において、上記障害物とは、例えば、駐車中の車両などの道路上に存在する静止物体全般を指し、例えば、カメラにより撮像された画像を解析することによって検出される。
【００１７】
また、上記第一の態様において、交差点交通管制システムは、上記障害物が存在するとき、例えば、Ａ）当該交差点に進入する車両のうち上記障害物が存在する道路へ進行しようとしている車両の交差点通過優先度を下げることによって、又は、Ｂ）当該交差点に進入する車両による上記障害物が存在する道路への進行を禁止することによって、当該交差点に進入しようとする車両に対して上記障害物が存在する道路への進行を制限する。
【００１８】
上記第一の態様によれば、管制対象交差点において、障害物の存在により車両の通行が妨げられる又は停滞させられる道路へ進行しようとする車両については、優先順位を下げて交差点通過順位を後回しにするか、又は、当該道路への進行を禁止して別の道路への進行を促すことによって、最優先車両が当該障害物が存在する道路へ進行し、減速する必要が生じたために他の非優先車両の交差点交通流の円滑さ及び効率性が低下するという事態の発生を未然に防ぐことができる。
【００１９】
上記目的を達成するための本発明の第二の態様は、交差点に進入する車両に対して優先度を設定し、この設定された優先度に応じて交差点を通過するように交差点に進入する車両の速度を制御する交差点交通管制システムであって、当該交差点に進入する車両の運転者が当該交差点において制動制御を実行する確率が所定値以上のとき、当該車両の交差点通過速度を抑制する交差点交通管制システムである。
【００２０】
上記第二の態様において、上記交差点交通管制システムは、例えば、当該交差点に進入する車両の運転者が当該交差点において交差点通過速度を低減させる制動制御を実行したか否かを観察し、観察された制動制御実行履歴に基づいて上記確率を算出する。
【００２１】
上記第二の態様によれば、管制対象交差点ごとに通過車両が減速したか否かを車両ごとに統計を取り、過去の運転操作履歴から当該交差点において減速のための制動制御を実行する確率が比較的高いと判断される車両については、運転者が交差点通過中に制動制御を実行しないように予め交差点通過速度を抑制しておくことにより、最優先車両が減速して他の非優先車両の交差点交通流の円滑さ及び効率性が低下するという事態の発生を未然に防ぐことができる。
【００２２】
上記目的を達成するための本発明の第三の態様は、交差点に進入する車両に対して優先度を設定し、この設定された優先度に応じて交差点を通過するように交差点に進入する車両の速度を制御する交差点交通管制システムであって、当該交差点に進入しようとする車両が当該交差点に進入する際に通過する道路の特性に応じて、当該車両の交差点通過速度を抑制する交差点交通管制システムである。
【００２３】
上記第三の態様において、上記道路の特性は、カーブ半径又は坂路勾配であり、上記交差点交通管制システムは、当該交差点に進入しようとする車両が当該交差点に進入する際に通過する道路のカーブ半径が所定値以下のとき又は坂路勾配が所定値以上のとき、当該車両の交差点通過速度を抑制する。
【００２４】
上記第三の態様によれば、最優先車両が管制対象交差点へ進入するまでにカーブ半径が所定値以下である及び／又は坂路勾配が所定値以上である道路を走行する場合に、最優先車両の運転者が設定された交差点通過速度を道路形状に照らして速すぎると感じてブレーキ操作を実行しないように予め交差点通過速度を抑制しておくことにより、最優先車両が減速して他の非優先車両の交差点交通流の円滑さ及び効率性が低下するという事態の発生を未然に防ぐことができる。
【００２５】
上記目的を達成するための本発明の第四の態様は、交差点に進入する車両に対して優先度を設定し、この設定された優先度に応じて交差点を通過するように交差点に進入する車両の速度を制御する交差点交通管制システムであって、当該交差点に進入しようとしている車両が、駆動力制御による四輪独立駆動力配分制御及び制動力制御による四輪独立駆動力配分制御の双方を実行可能に構成された車両であって、且つ、当該交差点を通過中に四輪独立駆動力配分制御を実行しようとする場合、当該車両に制動力制御による四輪独立駆動力配分制御を実行させる、交差点交通管制システムである。
【００２６】
上記第四の態様によれば、四輪独立駆動力配分制御を駆動力制御によって実行することによって車速が上がってしまうことを防ぐことができるため、交差点交通管制制御における安全性を一層高めることができる。
【発明の効果】
【００２７】
本発明によれば、より一層円滑な交差点交通流を実現させる交差点交通管制システムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。
【実施例】
【００２９】
以下、図１〜７を用いて、本発明の一実施例に係る交差点交通管制システムについて説明する。本実施例に係る交差点交通管制システムは、概して、車両用信号機が設置されていない交差点において交錯可能性を有する各車両に優先順位を付け、各車両がこの優先順位に従って順に当該交差点を通過するように最優先車両以外の車両を減速させるシステムである。
【００３０】
図１に、本実施例に係る交差点交通管制システム１００の概略を示す。交差点交通管制システム１００は、車両用信号機の設置されていない交差点に設置され、車両Ｖとの路車間通信を実現するための通信機能を備えた路側装置１０１と、当該交差点に進入しようとしている各車両Ｖに搭載され、路側装置１０１との路車間通信を実現するための通信機能を備えると共に、車両の走行を制御する機能を備えた車両用走行制御装置１０２と、から構成される。
【００３１】
ここで、図１では、便宜上、路側装置１０１があたかも十字路交差点の１つの角に設置されているかのように図示しているが、路側装置１０１の設置位置は、当該交差点に進入する各車両Ｖとの間で路車間通信を実現できる限り任意でよい。
【００３２】
また、路車間通信の具体的な仕様については、様々な通信方式や装置構成が既に提案されており、当業者には既知であるため、ここでは詳細な説明は省略する。
【００３３】
さらに、当業者には明らかなように、路側装置１０１と車両用走行制御装置１０２との間の路車間通信は、直接的な無線通信接続に限られず、車車間通信や衛星通信を経由した間接的な通信接続であってもよい。
【００３４】
各車両Ｖに搭載された車両用走行制御装置１０２は、路車間通信を利用して、自車両の識別情報、自車両の現在位置、移動速度（車速）、及び、進行方向（例えば左右ウインカＯＮ／ＯＦＦ情報で表される）を路側装置１０１へ送信する。
【００３５】
路側装置１０１は、交差点に進入しようとする各車両Ｖから受信した各車両Ｖの位置及び車速に基づいて各車両Ｖの交差点通過優先順位を決定し、路車間通信を利用して、最優先車両へ交差点通過上限速度まで加速して交差点を通過するように速度制御指示を送信すると共に、最優先車両以外の車両には減速するように速度制御指示を送信して最優先車両の交差点通過を待機させる。
【００３６】
図２は、本実施例に係る路側装置１０１の概略構成図である。
【００３７】
路側装置１０１は、車両用走行制御装置１０２と通信する通信部２０１を有する。通信部２０１が備えるアンテナの性能や形状並びに通信に利用する方式や周波数帯域などについては、特段の制限はなく、任意でよい。
【００３８】
路側装置１０１は、更に、後に詳述する各車両の交差点通過優先順位や各車両への速度制御量などを演算する際に用いられる各種アルゴリズムや少なくとも道路形状情報を含む道路情報を予め記憶保持する記憶部２０２を有する。記憶部２０２は、任意の記憶媒体でよい。また、記憶部２０２に記憶保持されたアルゴリズムや情報は、例えば通信を利用して、最新のバージョンに適宜更新されることが好ましい。
【００３９】
路側装置１０１は、更に、当該交差点を含む所定領域内（例えば当該交差点中心から所定半径円内）において当該交差点を構成する各道路上に存在する障害物を検出する障害物検出部２０３を有する。ここで、障害物とは、例えば駐車中の車両などの道路上に存在する静止物体全般を指す。
【００４０】
また、ここで、障害物検出部２０３による障害物の検出手法は当業者には既知の任意のものでよい。例えば、当該交差点を構成する各道路上の様子を撮像するための１台以上のカメラ（図示せず）を備え、その撮像された画像を画像処理して障害物の存在を検出してもよい。
【００４１】
路側装置１０１は、更に、各種の演算を実行すると共に、路側装置１０１の各構成要素を統括的に制御する主制御部２０４を有する。主制御部２０４は、例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ；電子制御装置）である。
【００４２】
図３は、本実施例に係る車両用走行制御装置１０２の概略構成図である。
【００４３】
車両用走行制御装置１０２は、路側装置１０１と通信する通信部３０１を有する。通信部３０１が備えるアンテナの性能や形状並びに通信に利用する方式や周波数帯域などについては、特段の制限はなく、任意でよい。
【００４４】
車両用走行制御装置１０２は、更に、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ；全地球測位システム）を利用して自車両の位置を検出する自車両位置検出部３０２を有する。自車両位置検出部３０２の検出精度（分解能）は高い（細かい）ほど好ましく、例えばＲＴＫ（Ｒｅａｌ  Ｔｉｍｅ  Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ）−ＧＰＳなどの高精度ＧＰＳが利用されることが好ましい。
【００４５】
車両用走行制御装置３０２は、更に、自車両の車速を検出する車速検出部３０３を有する。車速検出部３０３は、例えば車輪速センサを利用して、自車両の車速を検出する。代替例として、自車両位置検出部３０２によって検出された自車両位置の時間変化から自車両の車速を算出してもよい。
【００４６】
車両用走行制御装置１０２は、更に、例えばスロットル弁開度を制御してエンジン出力を調整するなどして、運転者によるアクセルペダル操作とは独立して、自車両において発生する駆動力の大きさを制御する駆動力制御部３０４を有する。
【００４７】
車両用走行制御装置１０２は、更に、例えばブレーキ油圧を制御するなどして、運転者によるブレーキペダル操作とは独立して、自車両において発生する制動力の大きさを制御する制動力制御部３０５を有する。
【００４８】
車両用走行制御装置１０２は、更に、運転者に交差点における進行方向の変更を促すための警報を出力する警報部３０６を有する。本実施例において、警報部３０６は、例えば、交差点における進行方向を変更するように運転者に促すことが意図された音声メッセージを車室内に出力することによって、運転者に警報する。
【００４９】
車両用走行制御装置１０２は、更に、車両用走行制御装置１０２の各構成要素を統括的に制御する主制御部３０７を有する。主制御部３０７は、例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ；電子制御装置）である。
【００５０】
本実施例においては、主制御部３０７に、左右のウインカのオン／オフ情報が入力されるように構成される。
【００５１】
このような構成の交差点交通管制システム１００において、通常時には、以下のように交差点に進入しようとする車両の速度制御が行われる。
【００５２】
まず、路側装置１０１の主制御部２０４は、通信部２０１を通じて車両用走行制御装置１０２から取得された各車両の位置及び速度を記憶部２０２に記憶保持された地図情報に照らして、制御対象となる交差点を含む所定領域（以下、「制御エリア」と称す）内に当該交差点に向かって走行している（すなわち、当該交差点に進入しようとしている）車両が複数台存在するか否かを判定する。ここで、制御エリアは、例えば、簡易的に、交差点の中心点を中心とした所定半径円として設定される。
【００５３】
制御エリア内に交差点に進入しようとしている車両が複数台存在すると判定されたとき、路側装置１０１の主制御部２０４は、次いで、制御エリア内に位置する複数の交差点に進入しようとしている車両に対していずれの車両をどのような順序で交差点通過させるかを表す優先順位を決定する。
【００５４】
ここで、優先順位の決め方は任意でよく、例えば、交差点到達までに要する時間が短い順や、交差点までの距離が短い順など、任意の順序でよい。緊急車両は、当然、最優先に設定されるべきである。
【００５５】
次いで、路側装置１０１の主制御部２０４は、記憶部２０２に記憶保持された速度制御量を決定するためのアルゴリズムに基づいて、決定された優先順位に従って、制御エリアの交差点に進入しようとしている各車両が、それぞれ極力停止せず、減速を最小限に留めて、高効率且つ高密度に、優先順位が最も高い車両から順に交差点を通過するように、制御エリア内の交差点に進入しようとしている各車両に対して速度制御を実行する。
【００５６】
より具体的には、路側装置１０１の主制御部２０４は、通信部２０１を通じて、最優先車両には、予め設定されている交差点通過上限速度ＶＭＡＸまで加速して直ちに交差点を通過するように指示し、最優先車両以外の非優先車両には、最優先車両が交差点を通過するまでに交差点内に進入しないようにしつつ、当該車両の減速を最小限に留めるように演算された減速量及びその後の定速走行速度を指示する。最優先車両が交差点を通過すると、各車両の優先順位が１つずつ繰り上がり、同様の処理が繰り返される。
【００５７】
本実施例において、上記のように非優先車両の各々へ指示される最小限の減速量は、非優先車両を優先車両と同じ道路／車線を同じ方向へ走行する車両となる仮想位置へ座標変換（射影）し、座標変換（射影）後の非優先車両が優先車両に対して所定の車間距離（余裕／マージン距離）を保って追従走行するものとした場合にまず上記所定の車間距離を確保するのに必要な減速量として算出される。
【００５８】
このような基本制御を前提として、次いで、図４のフローチャートを参照して、本実施例に係る交差点交通管制システム１００による交差点通過制御処理の流れを説明する。
【００５９】
まず、路側装置１０１の主制御部２０４は、通信部２０１を通じて車両用走行制御装置１０２から取得された各車両の位置及び速度から、制御エリア内に当該交差点に向かって走行している車両が複数台存在するか否かを判定する（Ｓ４０１）。
【００６０】
交差点に進入しようとしている車両が制御エリア内に複数台存在すると判定されたとき（Ｓ４０１の「ＹＥＳ」）、路側装置１０１の主制御部２０４は、次いで、通信部２０１を通じて取得した交差点に進入しようとしている複数の車両の位置及び速度を記憶部２０２に記憶保持された優先順位決定アルゴリズムに照らして、これら複数の車両について当該交差点通過の優先順位を決定する（Ｓ４０２）。
【００６１】
交差点に進入しようとしている複数の車両に対して当該交差点を通過する優先順位が割り当てられると、次いで、路側装置１０１の主制御部２０４は、障害物検出部２０３によって検出された障害物の位置と、最優先車両の位置及び進行方向とを記憶部２０２に記憶保持された地図情報に照らして、検出された障害物が、最優先車両の当該交差点における進行方向の道路上に位置するか否か、を判定する（Ｓ４０３）。
【００６２】
検出された障害物が最優先車両の進行方向道路上に存在する場合（Ｓ４０３の「ＹＥＳ」）、次いで、路側装置１０１の主制御部２０４は、検出された障害物の位置・大きさを記憶部２０２に記憶保持された道路形状・道路幅に照らして、その障害物が存在する道路を車両が通行することができるか否かを判定する（Ｓ４０４）。
【００６３】
ここで、通行できる場合の交通状況の一例を図５に、通行できない場合の交通状況の一例を図６にそれぞれ示す。図５及び６において、車両Ｖ１及びＶ２は交差点に進入しようとしている車両であり、ここでは車両Ｖ１が優先車両、車両Ｖ２が非優先車両であるものとする。また、図５及び６では、いずれも最優先車両Ｖ１が交差点を右折しようとしており、その進行方向道路上に静止した障害物として駐車車両Ｐが存在する場合をそれぞれ示している。図５は路上駐車車両Ｐが他車両が通行できるだけのスペースを右側に空けて、道路の左端に寄せて駐車している状況を、図６は例えば事故や故障などにより車両Ｐが道路に対して斜めを向いた状態で当該道路の車両通行を妨げるように停車している状況をそれぞれ示している。
【００６４】
図５に一例を示したように最優先車両の進行方向道路上に検出された障害物が当該道路の車両交通を完全に妨げてはおらず、当該道路を車両が通行可能であると判断された場合（Ｓ４０４の「ＹＥＳ」）、当該障害物により道幅が狭まっており、通行はできたとしても、最優先車両の運転者は、その狭まった道路幅を人の飛び出しや駐車車両のドア開などに注意しながら慎重に通過すべく大幅に減速して徐行する可能性が高いとの洞察に基づき、路側装置１０１の主制御部２０４は、このような最優先車両の交通の停滞により他の非優先車両の交差点交通の円滑さ・効率性が低下しないように、その障害物が検出された道路を進行方向とする当初最優先車両と設定された車両の交差点通過優先順位を最下位へと下げる（Ｓ４１０）。すなわち、交差点通過に最も時間が掛かりそうな当該車両の交差点通過が最も後回しにされる。
【００６５】
これに伴い、他の車両の交差点通過優先順位は１つずつ繰り上がる。そして、新たに優先順位が１位となった最優先車両に対して、本フローがＳ４０３から再開される。
【００６６】
他方、図６に一例を示したように最優先車両の進行方向道路上に検出された障害物が当該道路の車両交通を妨げており、当該道路を車両が通行不可能であると判断された場合（Ｓ４０４の「ＮＯ」）、路側装置１０１の主制御部２０４は、通信部２０１を通じて、最優先車両に予定している進行方向道路への進入の禁止及び進行方向の変更を指示する。このような路側装置１０１からの指示を通信部３０１を通じて受信した車両用走行制御装置１０２の主制御部３０７は、例えば警報部３０６を通じて、例えば車室内に出力される音声メッセージとして、運転者に予定している進行方向への進行が禁止されていること及び進行方向を変更しなければならないことを通知し、当該管制対象交差点における進行方向の変更を促す（Ｓ４０９）。
【００６７】
例えば、図６に示した一例の場合、最優先車両Ｖ１の運転者に、右折が禁止されたため、当該交差点における進行方向を変更して、直進又は左折するように警報される。
【００６８】
ところで、障害物検出部２０３による障害物検出結果に基づいて、最優先車両の当該交差点における進行方向の道路上に障害物が何ら存在しないと判定されたとき（Ｓ４０３の「ＮＯ」）、路側装置１０１の主制御部２０４は、次いで、最優先車両（の運転者）が当該交差点において制動制御を実行する確率が所定値よりも大きいか否かを判定する（Ｓ４０５）。
【００６９】
これは、当該交差点における道路形状や建物等により影響を受ける当該交差点での見通しなどに応じて、運転者が適切と感じる交差点通過速度は、運転者ごと及び交差点ごとに異なるであろうという洞察に基づき、最優先車両となった車両（の運転者）が当該交差点において制動制御を実行する習慣（くせ）を持っているか否かを判定するものである。
【００７０】
ここで、当該最優先車両となった車両の運転者が当該交差点において制動制御を実行する確率は、その車両（の運転者）の当該交差点における過去の操作履歴から算出／推定することができる。この特定の車両（の運転者）の特定の管制対象交差点における制動制御実行履歴は、例えば、管制対象交差点において、最優先車両となった車両が交差点通過中に運転者によって制動制御が実行されたときには当該車両の識別情報が車両用走行制御装置１０２から路側装置１０１へ送信されるように車両用走行制御装置１０２を構成しておくことにより、路側装置１０１において車両ごとの操作履歴として統計・集計することが可能となる。
【００７１】
このような制動制御実行履歴から、例えば、当該交差点において制動制御を実行したのべ回数が所定回数を超えたとき、或いは、当該交差点において制動制御を実行した回数を当該交差点を通過した回数で除算して得られる割合値が所定割合を超えるときに、最優先車両（の運転者）が当該交差点において制動制御を実行する確率が所定値よりも大きいと判断することができる。
【００７２】
このような演算を通じて最優先車両（の運転者）が当該交差点において車速を落とすために制動制御を実行する確率が所定値よりも大きいと判定された場合（Ｓ４０５の「ＹＥＳ」）、路側装置１０１の主制御部２０４は、最優先車両の運転者が当該交差点通過中に制動制御を実行しないように、通信部２０１を通じて、最優先車両の交差点通過時の許容最大（上限）速度ＶＭＡＸが下げられるか、或いは、加速制御が抑制される（すなわち、車速Ｖが速度ＶＭＡＸ未満であっても車速Ｖを増加させない）ように最優先車両に対して速度制御を実施する（Ｓ４０７）。
【００７３】
通信部３０１を通じて路側装置１０１からの交差点通過最高速ＶＭＡＸの低減指示及び／又は加速抑制指示を受信した最優先車両に搭載された車両用走行制御装置１０２の主制御部３０７は、駆動力制御部３０４及び制動力制御部３０５を制御して自車両の交差点通過速度を運転者が制動制御を実行しなくても済むであろうと考えられる程度の速度まで低減させる。
【００７４】
他方、最優先車両（の運転者）が当該交差点において車速を落とすために制動制御を実行する確率が上記所定値以下であると判定された場合（Ｓ４０５の「ＮＯ」）、次いで、路側装置１０１の主制御部２０４は、最優先車両の位置を記憶部２０２に記憶保持された地図情報に照らして、最優先車両が当該交差点に進入ときに通行する道路の特性（形状、坂路勾配など）を把握し、この最優先車両が当該交差点に進入する際に通る道路のカーブ半径が所定値以下であるか或いは坂路勾配が所定値以上であるか否か、を判定する（Ｓ４０６）。
【００７５】
ここで、最優先車両が交差点に進入するときに通行する道路が急カーブである場合の交通状況の一例を図７に示す。図７において、車両Ｖ１及びＶ２は交差点に進入しようとしている車両であり、ここでは車両Ｖ１が優先車両、車両Ｖ２が非優先車両であるものとする。
【００７６】
図７に一例を示したように最優先車両が交差点に進入する前に急カーブを通過する場合や勾配が急峻な坂路を通過する場合（図示せず）には、最優先車両の運転者が設定された交差点通過速度を道路特性（形状）に照らして速すぎると感じて制動制御を実行する確率が高いと考えられる。
【００７７】
そこで、最優先車両が交差点に進入する直前にカーブ半径が所定値以下のカーブ路又は坂路勾配が所定値以上の坂路を通る場合には（Ｓ４０６の「ＹＥＳ」）、路側装置１０１の主制御部２０４は、最優先車両の運転者が当該交差点通過中又は通過直前に制動制御を実行しないように、通信部２０１を通じて、最優先車両の交差点通過時の許容最大（上限）速度ＶＭＡＸが下げられるか、或いは、加速制御が抑制される（すなわち、車速Ｖが速度ＶＭＡＸ未満であっても車速Ｖを増加させない）ように最優先車両に対して速度制御を実施する（Ｓ４０７）。
【００７８】
通信部３０１を通じて路側装置１０１からの交差点通過最高速ＶＭＡＸの低減指示及び／又は加速抑制指示を受信した最優先車両に搭載された車両用走行制御装置１０２の主制御部３０７は、駆動力制御部３０４及び制動力制御部３０５を制御して自車両の交差点通過速度を運転者が制動制御を実行しなくても済むであろうと考えられる程度の速度まで低減させる。
【００７９】
最優先車両が制動制御を実行する確率が統計上も道路特性上も比較的低いと考えられる場合（Ｓ４０６の「ＮＯ」）、路側装置１０１の主制御部２０４は、最優先車両を予め設定された交差点通過最高速ＶＭＡＸで交差点通過させても最優先車両の運転者が制動制御を実行する可能性は比較的低いと判断して、通信部２０１を通じて、最優先車両に対して通常通りの速度制御を実施する（Ｓ４０６）。すなわち、最優先車両の車速が許容最高速ＶＭＡＸ未満であれば速度ＶＭＡＸまで加速させた上で、最優先車両を速度ＶＭＡＸで最初に交差点を通過させる。
【００８０】
ここで、Ｓ４０３〜Ｓ４０９の工程は、最優先車両が当該交差点を通過するまで繰り返される（Ｓ４１１の「ＮＯ」でＳ４０３へ戻る）。
【００８１】
そして、最優先車両が当該交差点を通過した後は（Ｓ４１１の「ＹＥＳ」）、本フローがスタートから再度繰り返される。
【００８２】
このように、本実施例によれば、管制対象交差点において、最優先車両の進行方向道路上に最優先車両の通行を妨げる又は停滞させる障害物が存在する場合、当該最優先車両の優先度が下げられて交差点通過優先順位が後回しにされるか、又は、当該最優先車両の当該道路への進行が禁止されて別の道路への進行が促されるため、最優先車両の運転者が交差点通過中に制動制御を実行する可能性を低減させることができる。
【００８３】
また、本実施例によれば、運転者ごと／交差点ごとの過去の操作履歴から、統計上、最優先車両が当該交差点において制動制御を実行する可能性が高いと判断される場合、最優先車両の交差点通過速度が予め抑制されるため、最優先車両の運転者が交差点通過中に制動制御を実行する可能性を低減させることができる。
【００８４】
さらに、本実施例によれば、最優先車両が管制対象交差点へ進入するまでにカーブ半径が所定値以下である及び／又は坂路勾配が所定値以上である道路を走行する場合、最優先車両の交差点通過速度が予め抑制されるため、最優先車両の運転者が交差点通過中又は通過直前に制動制御を実行する可能性を低減させることができる。
【００８５】
なお、上記一実施例において、管制対象交差点へ進入する最優先車両が、１）駆動力制御による四輪独立駆動力配分制御と、２）制動力制御による四輪独立駆動力配分制御とを双方実行可能な車両であって、上記のような管制制御に従って交差点通過中に四輪独立駆動力配分制御を実行する場合には、不必要な加速が生じないように、２）制動力制御による四輪独立駆動力配分制御が実行されるように構成されることが好ましい。
【００８６】
また、上記一実施例においては、各車両に搭載された車両用走行制御装置（１０２）と路側装置（１０１）との間において、位置情報のみならず、速度情報も通信を利用して交換されるものとしたが、本発明はこのような形態に限られず、速度情報は位置情報の受信側において位置の時間変化から算出するようにしてもよい。
【００８７】
また、上記一実施例においては、最優先車両の交差点通過に対して最大許容速度ＶＭＡＸが設定され、逆に最優先車両の車速ＶがＶＭＡＸ未満であれば駆動力制御部（３０４）を通じて速度ＶＭＡＸまで上げて交差点を通過させるものとしたが、本発明はこのような形態に限られるものではなく、強制的な加速は常に抑制され、最優先車両は運転者の運転操作に従った任意の走行が許容されることを意味し、制動制御のみならず加速制御についても運転者に委ねるものとしてもよい。
【００８８】
また、上記一実施例では、特に図５〜７において、十字路交差点に２台の車両が進入しようとしている場合を一例として挙げたが、本発明は十字路交差点に限られず、あらゆる形状の交差点に適用可能であると共に、３台以上の車両が進入しようとしている場合にも同様に適用可能である。
【００８９】
さらに、上記一実施例においては、一例として、図１に示すように、管制対象交差点ごとに路側装置１０１が設置され、各車両Ｖ（の車両用走行制御装置１０２）はこの路側装置１０１と路車間通信を行い、優先順位や速度制御量などを決定する演算はすべて路側装置１０１において行われ、各車両Ｖは路側装置１０１から伝達された制御指示に基づき実際の車両制御を実行するのみであるものとしたが、本発明の実施の形態はこのような実施例に限られるものではない。例えば、各車両（の車両用走行制御装置）が車車間通信を利用して位置情報や速度情報を直接やりとりし、各車両において自律的に自車両及び自車両と交錯可能性を有する周辺車両の交差点通過に関する優先順位を演算・決定し、この優先順位に従って交差点を通過するように、自車両の車速を制御するようにして、路側装置を省いたシステム構成とすることも可能である。
【産業上の利用可能性】
【００９０】
本発明は、車両用信号機が設置されていない交差点において車両交通流を管制制御する交差点交通管制システムに利用できる。対象となる車両の動力源種類、燃料種類、外観デザイン、重量、サイズ、走行性能等はいずれも不問である。
【図面の簡単な説明】
【００９１】
【図１】本発明の一実施例に係る交差点交通管制システムの概略全体図である。
【図２】本発明の一実施例に係る交差点交通管制システムにおいて用いられる路側装置の概略構成図である。
【図３】本発明の一実施例に係る交差点交通管制システムにおいて用いられる車両用走行制御装置の概略構成図である。
【図４】本発明の一実施例に係る交差点交通管制システムにおける交差点通過制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】最優先車両の進行方向道路上に最優先車両の通行を停滞させる駐車車両が存在する場合の交通状況の一例を示す概略図である。
【図６】最優先車両の進行方向道路上に最優先車両の通行を妨げる駐車車両が存在する場合の交通状況の一例を示す概略図である。
【図７】最優先車両が管制対象交差点に進入する直前に通行する道路が急カーブ路である場合の交通状況の一例を示す概略図である。
【符号の説明】
【００９２】
１００  交差点交通管制システム
１０１  路側装置
１０２  車両用走行制御装置
２０１  通信部
２０２  記憶部
２０３  障害物検出部
２０４  主制御部
３０１  通信部
３０２  自車両位置検出部
３０３  車速検出部
３０４  記憶部
３０５  駆動力制御部
３０６  制動力制御部
３０７  警報部
３０８  主制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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