(57)【要約】【課題】  前方車両の有無を簡単に且つ高精度に検出することにより、車両の衝突を未然に回避することのできる車両周辺監視装置を提供する。【解決手段】  ヘッドライト１、テールランプ２、ウィンカー３にそれぞれ設けられた赤外線発光ダイオード１Ａ，２Ａ，３Ａと、自車に設けられ他車の赤外線発光ダイオード１Ａ，２Ａ，３Ａからの赤外線を撮像するフロントカメラ４、リヤカメラ５、サイドカメラ６と、自車の車速を検知する車速センサ８と、前記各カメラ４，５，６で撮像した撮像データと車速センサ８で検知した車速信号を取り込んで自車と他車との相対速度及び相対距離を算出するとともに、その算出結果に基づいて自車と他車との衝突を回避可能な制動距離を演算する演算処理部７と、自車と他車との実際の相対距離が前記制動距離に近づいたときに警告を発するモニタ７及びスピーカ１０とを備えた。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両前部、車両後部及び車両側部の少なくとも一カ所に埋め込まれ赤外線を発光する赤外線発光ダイオードと、自車に設けられ他車の赤外線発光ダイオードから発光される赤外線を受光する受光手段と、自車の車速を検知する車速検知手段と、前記受光手段で受光した受光信号と前記車速検知手段で検知した車速信号を取り込んで自車と他車との相対速度及び相対距離を算出するとともに、その算出結果に基づいて自車と他車との衝突を回避可能な制動距離を演算する演算手段と、自車と他車との実際の相対距離が前記制動距離に近づいたときに警告を発する警告手段とを備えたことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項２】
前記赤外線発光ダイオードは、ヘッドライト、テールランプ、ウィンカーの少なくとも一つに埋め込まれていることを特徴とする請求項１に記載の車両周辺監視装置。
【請求項３】
前記赤外線発光ダイオードは、車両走行時には点滅し、車両停車時には連続的に点灯する一方、前記演算手段は、前記赤外線発光ダイオードの点灯状態から他車の走行または停車を判断することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両周辺監視装置。
【請求項４】
前記受光手段は、車両前部に設けられたフロントカメラ、車両後部に設けられたリヤカメラ、及び車両両側部に設けられたサイドカメラであることを特徴とする請求項１に記載の車両周辺監視装置。
【請求項５】
信号機に埋め込まれ、赤信号の時に赤外線を発光する赤外線発光ダイオードと、車両に設けられ前記赤外線発光ダイオードから発光される赤外線を受光する受光手段と、車両の速度を検知する車速検知手段と、前記受光手段で受光した受光信号と前記車速検知手段で検知した車速信号を取り込んで、前記信号機と前記車両との距離及び車両の前記信号機への接近速度を算出するとともに、その算出結果に基づいて、前記信号機が設けられた交差点または横断歩道における事故を回避可能な前記車両の制動距離を演算する演算手段と、前記車両と前記信号機との実際の距離が前記演算手段で演算した制動距離に近づいたときに警告を発する警告手段とを備えたことを特徴とする車両周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両周辺監視装置に係り、特に、車両同士の衝突を未然に回避するのに好適な車両周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般道路もしくは高速道路等における車両の追突、または交差点における車両同士の出合い頭の衝突は、ドライバの誤認識による場合が多い。例えば、赤信号で前方車両が停車した場合、もしくは緊急事態の発生で前方車両が停車した場合に、後続車両のドライバは停車した前方車両と自車との距離及び自車のその時の車速を考慮してブレーキを掛けるが、その判断を誤ると追突といった事態が発生する。また、交差点においては、特に交差している道路側の状況が判りにくい場合に、出合い頭に衝突することが多い。
【０００３】
そこで、上記のような車両の追突や出合い頭の衝突を回避する装置として、車両前方にミリ波を照射してその反射波を検知することにより前方車両を検出したり、または車両前方の状況を遠赤外線カメラで撮像し、その撮像結果から前方車両を検出したりする車両周辺監視装置が提案されている。また、この車両周辺監視装置では、遠赤外線カメラを車両の左右両側に設けてステレオカメラとし、そのステレオカメラで撮像した画像を画像処理することにより、前方車両の有無を検出している（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開２００１−６０９６号公報
【特許文献２】特開２００２−２９８２９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来の技術のうち、ミリ波を照射して前方車両を検出するものでは、ミリ波は不特定多数の障害物で反射してしまうので、前方車両を特定するのが難しいという問題がある。
【０００５】
また、車両前方を遠赤外線カメラで撮像して前方車両を検出するものでは、遠赤外線カメラ自体が非常に高価であるとともに、遠赤外線カメラでの撮像は夜間のみの使用に制限される。しかも、ステレオカメラで撮像する場合、ステレオカメラを設置した車両の形状によりチューニングする必要があり、チューニング精度により前方車両の検出精度が影響されるという問題がある。
【０００６】
本発明の課題は、前方車両の有無を簡単に且つ高精度に検出することにより、車両の衝突を未然に回避することのできる車両周辺監視装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、車両前部、車両後部及び車両側部の少なくとも一カ所に埋め込まれ赤外線を発光する赤外線発光ダイオードと、自車に設けられ他車の赤外線発光ダイオードから発光される赤外線を受光する受光手段と、自車の車速を検知する車速検知手段と、前記受光手段で受光した受光信号と前記車速検知手段で検知した車速信号を取り込んで自車と他車との相対速度及び相対距離を算出するとともに、その算出結果に基づいて自車と他車との衝突を回避可能な制動距離を演算する演算手段と、自車と他車との実際の相対距離が前記制動距離に近づいたときに警告を発する警告手段とを備えたことを特徴としている。
【０００８】
上記構成によれば、赤信号で他車が前方に停車または停車しようとして減速している場合、当該他車の車両後部に埋め込まれた赤外線発光ダイオードは他車が停車または停車しようとして減速している旨の信号を発する。後続の自車は、前記赤外線発光ダイオードからの信号を受光手段で受光するとともに、車速検知手段で自車の車速を検知する。演算手段は、受光手段で受光した受光信号と車速検知手段で検知した車速信号を取り込んで自車と他車との相対速度及び相対距離を算出するとともに、その算出結果に基づいて自車と他車との衝突を回避可能な制動距離を演算する。そして警告手段は、自車と他車との実際の相対距離が、演算手段で演算した制動距離に近づいたときに警告を発する。これにより、自車のドライバはブレーキを踏んで車両を減速させるので、自車が他車に追突するのを未然に回避することができる。
【０００９】
また、赤信号で自車が停車または停車しようとして減速しているときに、後方から他車が接近してきた場合は、警告手段は、他車が後方から接近している旨の警告を自車のドライバに対して発する。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、請求項１において、前記赤外線発光ダイオードは、ヘッドライト、テールランプ、ウィンカーの少なくとも一つに埋め込まれていることを特徴としている。
【００１１】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２において、前記赤外線発光ダイオードは、車両走行時には点滅し、車両停車時には連続的に点灯する一方、前記演算手段は、前記赤外線発光ダイオードの点灯状態から他車の走行または停車を判断することを特徴としている。
【００１２】
請求項４に記載の発明は、請求項１において、前記受光手段は、車両前部に設けられたフロントカメラ、車両後部に設けられたリヤカメラ、及び車両両側部に設けられたサイドカメラであることを特徴としている。
【００１３】
請求項５に記載の発明は、信号機に埋め込まれ、赤信号の時に赤外線を発光する赤外線発光ダイオードと、車両に設けられ前記赤外線発光ダイオードから発光される赤外線を受光する受光手段と、車両の速度を検知する車速検知手段と、前記受光手段で受光した受光信号と前記車速検知手段で検知した車速信号を取り込んで、前記信号機と前記車両との距離及び車両の前記信号機への接近速度を算出するとともに、その算出結果に基づいて、前記信号機が設けられた交差点または横断歩道における事故を回避可能な前記車両の制動距離を演算する演算手段と、前記車両と前記信号機との実際の距離が前記演算手段で演算した制動距離に近づいたときに警告を発する警告手段とを備えたことを特徴としている。
【００１４】
上記構成によれば、赤信号の時、信号機に埋め込まれた赤外線発光ダイオードから赤外線が発光され、この赤外線は車両に設けられた受光手段で受光される。また、車両に設けられた車速検知手段は自車の車速を検知する。演算手段は、受光手段で受光した受光信号と車速検知手段で検知した車速信号を取り込んで、信号機が設けられた交差点または横断歩道と車両との距離、及び交差点または横断歩道への車両の接近速度を算出するとともに、その算出結果に基づいて、当該交差点または横断歩道における事故を回避可能な車両の制動距離を演算する。そして、警告手段は、車両と当該交差点または横断歩道との実際の距離が、演算手段で演算した制動距離に近づいたときに警告を発する。これにより、ドライバはブレーキを踏んで車両を減速もしくは停車させるので、当該交差点または横断歩道における事故の発生を未然に回避することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、前方車両の有無を簡単に且つ高精度に検出することが可能となり、車両の衝突を未然に回避することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の実施例を図面に従って説明する。
【００１７】
図１は、本発明に係る車両周辺監視装置の概略構成を示している。図中、破線より右側は他車側であり、破線より左側は自車側である。他車側のヘッドライト１には赤外線発光ダイオード１Ａが、テールランプ２には赤外線発光ダイオード２Ａが、ウィンカー３には赤外線発光ダイオード３Ａがそれぞれ設けられている。自車側には、車両前部にフロントカメラ４が、車両後部にリヤカメラ５が、車両側部両側にサイドカメラ６がそれぞれ受光手段として設けられている。各赤外線発光ダイオード１Ａ，２Ａ，３Ａは、車両（この実施例では他車）が走行している場合は点滅し、停車している場合は連続的に点灯する。なお、各赤外線発光ダイオード１Ａ，２Ａ，３Ａの点滅速度は車両の走行速度に比例し、例えば走行速度が速くなれば点滅の間隔が短くなるように設定されている。
【００１８】
また、自車側には演算手段として演算処理部（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）７が設けられ、フロントカメラ４、リヤカメラ５及びサイドカメラ６は演算処理部７に電気的に接続されている。さらに、自車側には、車速検知手段として車速センサ８、警告手段としてモニタ９及びスピーカ１０がそれぞれ設けられ、これら車速センサ８、モニタ９及びスピーカ１０も演算処理部７に電気的に接続されている。
【００１９】
なお、図には示してないが、自車側のヘッドライト、テールランプ及びウィンカーにも同様に赤外線発光ダイオードがそれぞれ設けられている。また、他車側にも、フロントカメラ、リヤカメラ、サイドカメラ、車速センサ、モニタ、スピーカ及び演算処理部等が設けられている。
【００２０】
図２は、上記構成の車両周辺監視装置の動作を示している。フロントカメラ４、リヤカメラ５またはサイドカメラ６が赤外線発光ダイオード１Ａ，２Ａ，３Ａからの赤外線を受光して（ステップＳ１）、受光した赤外線が点滅しているときは他車が走行していると判断し（ステップＳ２）、また、受光した赤外線が連続的に点灯しているときは他車が停車していると判断する（ステップＳ３）。
【００２１】
次に、オプティカルフロー技術にて他車のベクトルを算出する（ステップＳ４）。算出したベクトルが自車に向いている場合は、赤外線発光ダイオード１Ａ，２Ａ，３Ａが点灯しているか、点滅しているか、また点滅している場合の点滅速度、及び車速センサ８で検知した自車の速度情報から、自車と他車との相対速度を算出するとともに（ステップＳ５）、自車と他車との相対距離を算出する（ステップＳ６）。
【００２２】
そして、上記算出した自車と他車との相対速度及び相対距離から、自車と他車との衝突を回避可能な制動距離を演算するとともに（ステップＳ７）、その演算した制動距離と自車と他車との相対距離とを比較し（ステップＳ８）、前記制動距離に実際の相対距離が近づいたときは危険領域と判断して警告を発し（ステップＳ９）、近づいていないときは安全領域と判断して警告は発しない（ステップＳ１０）。なお、ステップＳ４で算出したベクトルが自車に向いていない場合も、警告は発しない（ステップＳ１０）。
【実施例１】
【００２３】
図３は実施例１を示しており、信号機１１が赤信号のために停車している車両Ｂに、後方から車両Ａが矢印ａのように接近している場合の一例である。車両Ａ及び車両Ｂには上記の車両周辺監視装置が搭載されている。
【００２４】
車両Ｂは停車しているので、車両後部のテールランプに設けられた赤外線発光ダイオード２Ａは連続的に点灯している。後方から接近している車両Ａは、車両前部のフロントカメラ４によって、車両Ｂの赤外線発光ダイオード２Ａからの赤外線を撮像し、その撮像データを演算処理部７（図１参照）に送る。また、車両Ａは、自車の車速センサ８（図１参照）で検知した車速データを演算処理部７に送る。
【００２５】
演算処理部７ではフロントカメラ４からの撮像データを画像処理し、赤外線発光ダイオード２Ａが連続的に点灯していることを検知して、車両Ｂが停車していることを認識する。また、演算処理部７はオプティカルフロー技術にて、車両Ａに対する車両Ｂのベクトルを算出し、そのベクトルが車両Ａに向かっていることを検知する。
【００２６】
次に、演算処理部７は、車速センサ８からの車速データから車両Ａと車両Ｂとの相対速度（つまり車両Ｂに対する車両Ａの接近速度）を算出する一方、車両Ａと車両Ｂとの相対距離を逐一算出する。そして、演算処理部７は車両Ａと車両Ｂとの相対速度及び相対距離から、車両Ａが車両Ｂに追突するのを回避可能な制動距離を演算するとともに、その演算した制動距離と車両Ａと車両Ｂとの実際の相対距離とを比較し、演算した制動距離に実際の相対距離が近づいたときは、車両Ａのドライバに対し「車両Ｂが前方に停車している」旨の警告を発する。
【００２７】
上記警告を知った車両Ａのドライバはブレーキを踏むことにより、車両Ａを安全に停車させ、車両Ａの車両Ｂへの追突を確実に回避することができる。
【００２８】
本実施例によれば、オプティカルフロー技術を採用することにより、車両Ａに対する車両Ｂのベクトルを算出し、車両Ａのドライバの誤認識を防止することができる。
【００２９】
また、車両Ｂが停車していれば、赤外線発光ダイオード２Ａが連続的に点灯するので、車両Ａ側は車両Ｂの停車を容易に認識することができる。しかも、赤外線を用いているので、昼夜に関係なく認識することができる。
【実施例２】
【００３０】
図４は実施例２を示しており、信号機１１が赤信号のために停車している車両Ｂに、後方から車両Ａが矢印ｂのように接近している場合の一例である。車両Ａ及び車両Ｂには上記の車両周辺監視装置が搭載されている。
【００３１】
車両Ａは走行しているので、車両前部のヘッドライトに設けられた赤外線発光ダイオード１Ａは点滅している。この場合、車両Ａの走行速度に応じて赤外線発光ダイオード１Ａの点滅間隔は変化するように設定されている。
【００３２】
赤信号で停車している車両Ｂは、車両後部のリヤカメラ５によって、車両Ａの赤外線発光ダイオード１Ａからの赤外線を撮像し、その撮像データを演算処理部７に送る。
【００３３】
演算処理部７ではリヤカメラ５からの撮像データを画像処理し、赤外線発光ダイオード１Ａが点滅していることを検知して、車両Ａが走行していることを認識する。また、演算処理部７はオプティカルフロー技術にて、車両Ａのベクトルを算出し、そのベクトルが車両Ｂに向かっていることを検知する。
【００３４】
次に、演算処理部７は、車速センサ８からの車速データから車両Ａと車両Ｂとの相対速度（つまり車両Ｂに対する車両Ａの接近速度）を算出する一方、車両Ａと車両Ｂとの相対距離を逐一算出する。そして、演算処理部７は車両Ａと車両Ｂとの相対速度及び相対距離から、車両Ａが車両Ｂに追突するのを回避可能な制動距離を演算するとともに、その演算した制動距離と車両Ａと車両Ｂとの実際の相対距離とを比較し、演算した制動距離に実際の相対距離が近づいたときは、車両Ｂのドライバに対して「後方から車両Ａが接近している」旨の警告を発する。
【００３５】
本実施例によれば、赤外線発光ダイオード１Ａが点滅するので、車両Ａの接近を車両Ｂ側で容易に認識できる。しかも、赤外線を用いているので、昼夜に関係なく認識することができる。
【実施例３】
【００３６】
図５は実施例３を示しており、ハザードランプ（ウィンカー）を点灯させて停車している車両Ｂに、後方から車両Ａが矢印ｃのように接近している場合の一例である。車両Ａ及び車両Ｂには上記の車両周辺監視装置が搭載されている。
【００３７】
車両Ｂは停車しているので、車両両側部のウィンカーに設けられた赤外線発光ダイオード３Ａは連続的に点灯している。後方から接近している車両Ａは、車両前部のフロントカメラ４によって、車両Ｂの赤外線発光ダイオード３Ａからの赤外線を撮像し、その撮像データを演算処理部７に送る。また、車両Ａは、自車の車速センサ８で検知した車速データを演算処理部７に送る。
【００３８】
演算処理部７ではフロントカメラ４からの撮像データを画像処理し、赤外線発光ダイオード３Ａが連続的に点灯していることを検知して、車両Ｂが停車していることを認識する。また、演算処理部７はオプティカルフロー技術にて、車両Ａに対する車両Ｂのベクトルを算出し、そのベクトルが車両Ａに向かっていることを検知する。
【００３９】
次に、演算処理部７は、車速センサ８からの車速データから車両Ａと車両Ｂとの相対速度（つまり車両Ｂに対する車両Ａの接近速度）を算出する一方、車両Ａと車両Ｂとの相対距離を逐一算出する。そして、演算処理部７は車両Ａと車両Ｂとの相対速度及び相対距離から、車両Ａが車両Ｂに追突するのを回避可能な制動距離を演算するとともに、その演算した制動距離と車両Ａと車両Ｂとの実際の相対距離とを比較し、演算した制動距離に実際の相対距離が近づいたときは、車両Ａのドライバに対し「車両Ｂが前方に停車している」旨の警告を発する。
【００４０】
上記警告を知った車両Ａのドライバは少し右方向にハンドル操作を行うことにより、車両Ｂを安全に追い越すことができる。
【００４１】
本実施例によれば、オプティカルフロー技術を採用することにより、車両Ａに対する車両Ｂのベクトルを算出し、車両Ａのドライバの誤認識を防止することができる。
【００４２】
また、車両Ｂが停車していれば、赤外線発光ダイオード３Ａが連続的に点灯するので、車両Ａ側は車両Ｂの停車を容易に認識することができる。しかも、赤外線を用いているので、昼夜に関係なく認識することができる。
【実施例４】
【００４３】
図６は実施例４を示しており、車両Ａが矢印ｄのように、車両Ｂが矢印ｄに直角な矢印ｅのように、それぞれ交差点（十字路）に接近している状況を示している場合の一例である。また本実施例では、交差点の中央に赤外線を反射する反射板１２が設置されている。車両Ａ及び車両Ｂには上記車両周辺監視装置が搭載されている。
【００４４】
車両Ｂは走行しているので、車両前部のヘッドライトに設けられた赤外線発光ダイオード１Ａは点滅している。そして、赤外線発光ダイオード１Ａから発光された赤外線は、反射板１２によって直角方向（図６において上下方向）に反射される。
【００４５】
車両Ｂに対して直角方向から交差点に向かって走行している車両Ａは、反射板１２で反射された赤外線を車両前部のフロントカメラ４で撮像し、その撮像データを演算処理部７に送る。また、車両Ａは、自車の車速センサ８で検知した車速データを演算処理部７に送る。
【００４６】
演算処理部７ではフロントカメラ４からの撮像データを画像処理し、赤外線発光ダイオード１Ａが点滅していることを検知して、車両Ｂが走行していることを認識する。また、演算処理部７はオプティカルフロー技術にて、車両Ａに対する反射板１２のベクトルを算出し、そのベクトルが車両Ａに向かっていることを検知する。
【００４７】
次に、演算処理部７は、車速センサ８からの車速データから車両Ａと反射板１２との相対速度（つまり反射板１２に対する車両Ａの接近速度）を算出する一方、車両Ａと反射板１２との相対距離を逐一算出する。そして、演算処理部７は車両Ａと反射板１２との相対速度及び相対距離から、車両Ａと車両Ｂとが出合い頭に衝突するのを回避可能な制動距離を演算するとともに、その演算した制動距離と車両Ａと反射板１２との相対距離とを比較し、演算した制動距離に実際の相対距離が近づいたときは、車両Ａのドライバに対し「車両Ｂが前方の交差点に接近している」旨の警告を発する。
【００４８】
上記警告を知った車両Ａのドライバはブレーキを踏むことにより、車両Ａを安全に減速または停車させ、車両Ａと車両Ｂとの出合い頭の衝突を確実に回避することができる。
【００４９】
本実施例によれば、オプティカルフロー技術を採用することにより、車両Ａに対する反射板１２のベクトルを算出し、車両Ａのドライバの誤認識を防止することができる。
【００５０】
また、車両Ｂが走行していれば、その走行速度に同期して赤外線発光ダイオード１Ａが点滅するので、車両Ａ側は車両Ｂの走行速度を容易に識別することができる。しかも、赤外線を用いているので、昼夜に関係なく識別することができる。
【００５１】
さらに、本実施例によれば、交差点の中央に反射板１２を設けたことにより、車両Ｂ側の赤外線発光ダイオードから発光される赤外線を車両Ａ側に、または逆に車両Ａ側の赤外線発光ダイオードから発光される赤外線を車両Ｂ側にそれぞれ確実に導くことができ、見通しの悪い交差点での出合い頭の衝突を低減することが可能である。
【実施例５】
【００５２】
図７は実施例５を示しており、赤信号が点灯した信号機１１に車両Ａが矢印ｆのように接近している場合の一例である。本実施例では、赤信号が点灯すると赤外線を発光する赤外線発光ダイオード１１Ａが信号機１１に設けられている。また、車両Ａには上記の車両周辺監視装置が搭載されている。
【００５３】
信号機１１は赤信号であるから、信号機１１に設けられた赤外線発光ダイオード１１Ａは点灯し赤外線を発光している。信号機１１に接近している車両Ａは、車両前部のフロントカメラ４によって、赤外線発光ダイオード１１Ａからの赤外線を撮像し、その撮像データを演算処理部７に送る。また、車両Ａは、自車の車速センサ８で検知した車速データを演算処理部７に送る。
【００５４】
演算処理部７ではフロントカメラ４からの撮像データを画像処理し、赤外線発光ダイオード１１Ａが点灯していることを検知して、信号機１１が赤信号であることを認識する。また、演算処理部７はオプティカルフロー技術にて、車両Ａに対する信号機１１のベクトルを算出し、そのベクトルが車両Ａに向かっていることを検知する。
【００５５】
次に、演算処理部７は、車速センサ８からの車速データから車両Ａと信号機１１との相対速度（つまり信号機１１に対する車両Ａの接近速度）を算出する一方、車両Ａと信号機１１との距離を逐一算出する。そして演算処理部７は、信号機１１に対する車両Ａの相対速度及び距離から、車両Ａが信号機１１の手前で安全に停車できる制動距離（つまり、信号機１１が設けられた交差点や横断歩道での事故を回避できる距離）を演算するとともに、その演算した制動距離と車両Ａと信号機１１との実際の距離とを比較し、演算した制動距離に実際の距離が近づいたときは、車両Ａのドライバに対し「前方の信号機が赤信号である」旨の警告を発する。
【００５６】
上記警告を知った車両Ａのドライバはブレーキを踏むことにより、車両Ａを安全に減速または停車させる。
【００５７】
本実施例によれば、オプティカルフロー技術を採用することにより、車両Ａに対する信号機１１のベクトルを算出し、車両Ａのドライバの誤認識を防止することができる。
【００５８】
また、信号機１１が赤信号のときは赤外線発光ダイオード１１Ａが点灯するので、車両Ａ側は信号機１１が赤信号であることを容易に認識することができる。しかも、赤外線を用いているので、昼夜に関係なく認識することができる。
【実施例６】
【００５９】
図８は実施例６を示しており、矢印ｇのように走行している車両Ａと、対向車線を矢印ｈのように走行している車両Ｂとがすれ違う場合の一例である。車両Ａ及び車両Ｂには上記の車両周辺監視装置が搭載されている。
【００６０】
車両Ｂは走行しているので、車両前部のヘッドライトに設けられた赤外線発光ダイオード１Ａは点滅している。車両Ａは、車両Ｂとすれ違うときに、車両前部のフロントカメラ４によって、車両Ｂの赤外線発光ダイオード１Ａから発光される赤外線を撮像し、その撮像データを演算処理部７に送る。
【００６１】
演算処理部７ではフロントカメラ４からの撮像データを画像処理し、赤外線発光ダイオード１Ａが点滅していることを検知して、車両Ｂが走行していることを認識する。また、演算処理部７はオプティカルフロー技術にて車両Ａに対する車両Ｂのベクトルを算出し、そのベクトルが車両Ａに向かっていないことを検知する。このときは、車両Ｂが車両Ａに衝突する恐れはないので、車両Ａのドライバに対する警告は行わない。
【００６２】
なお、車両Ｂのベクトルが車両Ａに向かっていることを検知したときは、車両Ｂが車両Ａに衝突する恐れがあるので、車両Ａのドライバに対する警告を行う。
【００６３】
本実施例によれば、オプティカルフロー技術を採用することにより、車両Ａに対する車両Ｂのベクトルを算出し、車両Ａのドライバの誤認識を防止することができる。
【００６４】
また、車両Ｂが走行していれば、その走行速度に同期して赤外線発光ダイオード１Ａが点滅するので、車両Ａ側は車両Ｂの走行速度を容易に識別することができる。しかも、赤外線を用いているので、昼夜に関係なく識別することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】本発明に係る車両周辺監視装置の概略構成図である。
【図２】図１の車両周辺監視装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】実施例１を説明する図である。
【図４】実施例２を説明する図である。
【図５】実施例３を説明する図である。
【図６】実施例４を説明する図である。
【図７】実施例５を説明する図である。
【図８】実施例６を説明する図である。
【符号の説明】
【００６６】
１  ヘッドライド
１Ａ  赤外線発光ダイオード
２  テールランプ
２Ａ  赤外線発光ダイオード
３  ウィンカー
３Ａ  赤外線発光ダイオード
４  フロントカメラ（受光手段）
５  リヤカメラ（受光手段）
６  サイドカメラ（受光手段）
７  演算処理部（演算手段）
８  車速センサ（車速検知手段）
９  モニタ（警告手段）
１０  スピーカ（警告手段）
１１  信号機
１１Ａ  赤外線発光ダイオード
【図１】
2007018142.tif 000003
【図２】
2007018142.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
2007018142.tif 000007
【図６】
2007018142.tif 000008
【図７】
2007018142.tif 000009
【図８】
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