(57)【要約】【課題】所定数の部品を最大として同時に効率よく取り扱って実装し、最終段階でピックアップ後の部品が残るようなことがないようにする。【解決手段】部品２をバッドマークが付されている部品実装位置を除外して実装する際、予め、部品２の実装順位を終点Ｂから遡ってバッドマークが付されていない部品実装位置を所定数分だけ認識してから、部品２を最大で所定数同時に取り扱いバッドマーク７が付された部品実装位置を除外して実装することを繰り返し、認識した最終の部品２の実装が可能な所定数分の部品実装位置に掛かって部品２を実装したとき、その所定数分の部品実装位置の内の未実装となった部品実装位置の数を判定し、判定した数だけの部品２を同時を含む取り扱いで最終の実装を行うことにより、上記の目的を達成する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品供給部の部品を、ピックアップから部品実装位置への移載まで複数の所定数を同時に取り扱い、実装対象上に複数並んだ部品実装位置にそれらの位置、実装順位情報に従いながらバッドマークが付されている部品実装位置を除外して実装する部品の実装方法において、
部品を実装する際、予め、部品の実装順位を終点の部品実装位置から遡って、バッドマークが付されていない部品実装位置を前記所定数分だけ認識しておき、部品を所定数同時に取り扱いバッドマークが付された部品実装位置を除外して実装することを前記認識した最終の部品の実装が可能な所定数分の部品実装位置に掛かって部品を実装するまで繰り返し、部品の実装を行うことを特徴とする部品の実装方法。
【請求項２】
部品は、部品供給部の部品を前記所定数分ピックアップして、移載し、実装できる１つの移載ヘッドによって取り扱う請求項１に記載の部品の実装方法。
【請求項３】
部品は、部品供給部の部品を１つピックアップして上向きに反転させて供給できる１つの部品供給ヘッドと、この部品供給ヘッドにより供給される１つの部品を前記所定数となるように繰り返し受け取って移載し、実装できる１つの部品移載ヘッドとによって取り扱う請求項１に記載の部品の実装方法。
【請求項４】
部品は、部品供給部の部品を前記所定数分ピックアップして上向きに反転させて供給できる１つの部品供給ヘッドと、この部品供給ヘッドにより供給される所定数分の部品を受け取って移載し、実装できる１つの部品移載ヘッドとによって取り扱う請求項１に記載の部品の実装方法。
【請求項５】
部品は、部品供給部の部品を前記所定数分ピックアップして上向きに反転させて供給できる１つの部品供給ヘッドと、この部品供給ヘッドにより供給される所定数分の部品を１つずつ受け取って移載し、実装できる１つの部品移載ヘッドとによって取り扱う請求項１に記載の部品の実装方法。
【請求項６】
部品供給部の部品を部品取り扱い手段によりピックアップから部品実装部にある実装対象上の部品実装位置への移載まで複数の所定数を最大として同時に取り扱い、実装対象上に複数並んだ部品実装位置に、それらの位置、実装順位情報に従いながら、バッドマークが付されている部品実装位置を除外して実装する部品の実装装置において、
部品の実装に際し、予め、部品の実装順位を最終位置から遡ってバッドマークが付されていない部品実装位置を前記所定数分認識しておく最終実装条件認識手段と、部品取り扱い手段によって前記所定数を最大として同時に取り扱いバッドマークが付された部品実装位置を除外して実装することが繰り返される際に、部品の実装が前記最終実装条件認識手段により認識している最終に部品の実装が可能な所定数分の部品実装位置に掛かって実装されたとき、その所定数分の部品実装位置の内の未実装となった部品実装位置の数を判定する未実装数判定手段と、未実装の部品実装位置がなければ部品の実装を終了し、未実装な部品実装位置があれば判定した未実装の部品実装位置の数だけの部品を部品取り扱い手段による同時を含んだ取り扱いにて実装を行わせてから実装を終了させる最終実装調整手段と、を備えたことを特徴とする部品の実装装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はＩＣチップといった電子部品などの部品を基板などの実装対象上に複数並んだ部品実装位置に実装する部品の実装方法と装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、部品を実装される複数の単位基板が区画形成された集合基板やエクスバンドされたウエハの部品には製造段階の不良などで良品として使用できない基板や部品が混入することがある。このような基板や部品は取り除かれるか、不良品のマーク（バッドマーク）をマーキングされ、そのマークや部品の有無をセンサやカメラで認識し、その基板や部品を使用するかどうかを判断する作業が行われる（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
また、そのような判断のもとに部品をバッドマークが付されていない部品実装位置に順次に実装して行く際、特許文献１に記載されているように、１つの移載ヘッドの所定数の吸着部によって部品供給部の部品を所定数一括にピックアップして取り扱い各部品実装位置へ一括して移載し、実装することにより、部品の供給から実装までの部品の取り扱い効率を高めて生産性を上げることが行なわれている。
【０００４】
同時に、特許文献１に記載の技術は、１つの移載ヘッドの所定数の吸着部による部品ピックアップ時の吸着動作を個別に行い、実装対象上の複数の部品実装位置におけるバッドマークの有無を予め検出されたデータからバッドマークが付されている部品実装位置に対応する吸着部では部品を吸着しピックアップすること自体を行わないで、バッドマークが付された部品実装位置に部品を実装するような無駄を回避している。
【特許文献１】特開平１０−５８２４１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１に記載の技術では、余分な部品を取り扱わない代りに、１つの移載ヘッドによって取り扱う部品数がバッドマークの付された部品実装位置の数に対応して減少する。このため、１つの移載ヘッドが取り扱える部品数に対してバッドマークが付された部品実装位置の比率が高まるほどその時々で同時に取り扱える最大部品数が少なくなって部品の取り扱い効率、生産性が低下する。
【０００６】
これに対応するのに、１つの移載ヘッドによりそれが同時に取り扱える数の部品を毎回ピックアップし、実装対象上のバッドマークが付されている部品実装位置を避けながら、バッドマークが付されていない部品実装位置に対し順次に実装するのでは、バッドマークが付されていない部品実装位置の数が１つの移載ヘッドによって同時に取り扱える部品数に対して割り切れない関係にあるとき、最終の実装段階で１つの移載ヘッドが所定数の部品をピックアップしているのに実装できないで残る部品が生じる。このように残った部品は廃棄するが、高価な部品になるほど大きな問題となる。
【０００７】
また、１つの移載ヘッドで１つの部品を取り扱って対応するのでは、部品の取り扱い効率が低下し生産性に大きく影響する。
【０００８】
これらから、部品のピックアップから移載までの取り扱いにおいて、複数の所定数の部品を最大として同時に取り扱いながら、バッドマークが付された部品の実装が行えない部品実装位置の数との関係で実装できずに残る部品をなくすことが強く求められている。
【０００９】
本発明はこのような要求に応えようとするものであり、その目的は、所定数の部品を最大としてピックアップから移載まで同時に効率よく取り扱って実装しながら、最終段階でピックアップ後の部品がバッドマークが付された部品実装位置の数との関係から実装できずに残るようなことがない部品の実装方法と装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記のような目的を達成するために、本発明の部品の実装方法は、部品供給部の部品を、ピックアップから部品実装位置への移載まで複数の所定数を同時に取り扱い、実装対象上に複数並んだ部品実装位置にそれらの位置、実装順位情報に従いながらバッドマークが付されている部品実装位置を除外して実装する部品の実装方法において、部品を実装する際、予め、部品の実装順位を終点の部品実装位置から遡って、バッドマークが付されていない部品実装位置を前記所定数分だけ認識しておき、部品を所定数同時に取り扱いバッドマークが付された部品実装位置を除外して実装することを前記認識した最終の部品の実装が可能な所定数分の部品実装位置に掛かって部品を実装するまで繰り返し、部品の実装を行うことを特徴としている。
【００１１】
このような構成の方法では、複数である所定数の部品を最大としてピックアップから移載まで同時に取り扱い、実装対象上に複数並んだ部品実装位置に、それらの位置、実装順位情報に従いながらバッドマークが付された部品実装位置を除外して実装するのに、予め、実装順位を終点の部品実装位置から遡って、バッドマークが付されていない部品実装位置を前記所定数分認識しておくことで、部品の所定数を同時に効率よく取り扱いながら不特定な数のままでバッドマークが付された部品実装位置を除外して実装を繰り返しても、その最終段階で先に認識した所定数分の部品実装位置に到達したとき、部品の実装が区切りよく終了しているか、未実装な部品実装位置が幾つか残るかする。ここで、未実装な部品実装位置が残っても、そのまま部品の実装を終了するか、その残り数は同時に取り扱う最大部品数に対し必ずそれ未満となる関係が成立する関係から、未実装な部品実装位置の数を判定することができ、最終に、判定した数の部品をピックアップしてそれらの同時を含む取り扱いにより部品数に過不足なく実装を終えられる。
【００１２】
このような部品の実装方法は、部品供給部の部品を部品取り扱い手段によりピックアップから部品実装部にある実装対象上の部品実装位置への移載まで複数の所定数を最大として同時に取り扱い、実装対象上に複数並んだ部品実装位置に、それらの位置、実装順位情報に従いながら、バッドマークが付されている部品実装位置を除外して実装する部品の実装装置において、部品の実装に際し、予め、部品の実装順位を最終位置から遡ってバッドマークが付されていない部品実装位置を前記所定数分認識しておく最終実装条件認識手段と、部品取り扱い手段によって前記所定数を最大として同時に取り扱いバッドマークが付された部品実装位置を除外して実装することが繰り返される際に、部品の実装が前記最終実装条件認識手段により認識している最終に部品の実装が可能な所定数分の部品実装位置に掛かって実装されたとき、その所定数分の部品実装位置の内の未実装となった部品実装位置の数を判定する未実装数判定手段と、未実装の部品実装位置がなければ部品の実装を終了し、未実装な部品実装位置があれば判定した未実装の部品実装位置の数だけの部品を部品取り扱い手段による同時を含む取り扱いにて実装を行わせてから実装を終了させる最終実装調整手段と、を備えたことを特徴とする部品の実装装置によって自動的に、安定して達成することができる。
【００１３】
部品は、部品供給部の部品を前記所定数分ピックアップして、移載し、実装できる１つの移載ヘッドによって取り扱う、さらなる構成では、
所定数の部品のピックアップ、移載を同時に行うか異時に行うかの別なく、少なくとも部品供給部でのピックアップ終了時点から部品実装部での移載開始時点までは、その前後での部品の同時取り扱い数の増減を伴い、所定数の部品を１つの移載ヘッドにより同時に取り扱って部品の実装ができ、バッドマークが付された部品実装位置を除外して部品を実装するなどのために部品実装位置への移載が異時に行なうこととなっても部品を効率よく取り扱い実装できる。
【００１４】
部品は、部品供給部の部品を１つピックアップして上向きに反転させて供給できる１つの部品供給ヘッドと、この部品供給ヘッドにより供給される１つの部品を前記所定数となるように繰り返し受け取って移載し、実装できる１つの部品移載ヘッドとによって取り扱う、さらなる構成では、
部品供給部の部品を部品供給ヘッドによりピックアップして上向きに反転させることで、例えば実装面が上向きとなっている部品を実装面が下向きとなるようにして供給し、部品移載ヘッドは供給される部品を上方から受取ったままで実装対象上の部品実装位置に移載し実装することが、部品供給ヘッドによって１つピックアップする都度供給される部品を移載ヘッドにて所定数となるまで受け取ってから部品実装位置へ移動して移載を開始するまで、その前後での部品の同時取り扱い数の増減を伴い、所定数の部品を同時に効率よく取り扱って達成できる。
【００１５】
部品は、部品供給部の部品を前記所定数分ピックアップして上向きに反転させて供給できる１つの部品供給ヘッドと、この部品供給ヘッドにより供給される所定数分の部品を受け取って移載し、実装できる１つの部品移載ヘッドとによって取り扱う、さらなる構成では、
部品供給部の部品を部品供給ヘッドによりピックアップして上向きに反転させることで、例えば実装面が上向きとなっている部品を実装面が下向きとなるようにして供給し、部品移載ヘッドは供給される部品を上方から受取ったままで実装対象上の部品実装位置に移載し実装することが、少なくとも部品供給ヘッドによって所定数の部品をピックアップしてからこれを移載ヘッドにて受け取り部品実装位置へ移動して移載を開始するまで、その前後での部品の同時取り扱い数の増減を伴い、所定数の部品を前記受け取りを含め同時に効率よく取り扱って達成できる。しかも、部品供給ヘッドによる部品のピックアップは所定数同時におこなうことができる。
【００１６】
部品は、部品供給部の部品を前記所定数分ピックアップして上向きに反転させて供給できる１つの部品供給ヘッドと、この部品供給ヘッドにより供給される所定数分の部品を１つずつ受け取って移載し、実装できる１つの部品移載ヘッドとによって取り扱う、さらなる構成によれば、
部品供給部の部品を部品供給ヘッドによりピックアップして上向きに反転させることで、例えば実装面が上向きとなっている部品を実装面が下向きとなるようにして供給し、部品移載ヘッドは供給される部品を上方から受取ったままで実装対象上の部品実装位置に移載し実装することが、少なくとも部品供給ヘッドによって所定数の部品をピックアップして同時に保持する効率のよい取り扱いにて達成できる。しかも、部品供給ヘッドによる部品のピックアップは所定数同時におこなうことができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の部品の実装方法と装置によれば、部品のピックアップから移載まで最大で複数の所定数同時に効率よく取り扱い、実装対象上に複数並んだ部品実装位置に、バッドマークが付された部品実装位置を除外して順次に実装することを、先に位置認識している最終に部品の実装が可能な所定数分の部品実装位置に到達するまで実行して生産性を高めながら、到達時点で未実装となった部品実装位置数分の部品だけピックアップして同時を含む効率が低下しない取り扱いで、生産性を低下させずに過不足なく実装を終え、部品取り扱い側に部品が残って廃棄するような問題が解消する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本実施の形態に係る部品の実装方法と装置につき図１〜図７を参照しながら説明し、本発明の理解に供する。
【００１９】
本発明の部品の実装方法は、図１に示す部品の実装装置１００を参照して、部品供給部１の部品２のピックアップから部品実装部３への移動と移載まで部品取り扱い手段４による複数の所定数を最大として同時に取り扱い、実装対象５上に図１（ｅ）、図２に示すように複数並んだ部品実装位置の内図２に示すようなバッドマーク７が付されていない部品実装位置に例えば矢印１０で示す所定の順位で部品２を実装する場合の一例である。実装対象５は既述した部品を実装される複数の単位基板が区画形成された図１（ｅ）に示す集合基板５ａや図２に示すエクスバンドされたウエハ５ｂの部品５ｃなどであり、それら１つが１つの部品実装位置となる場合を例示している。従って、個々の部品実装位置には符号を付していない。前記部品実装部３には実装対象５を支持するステージ８が設けられ、搬送部９によって搬入される実装対象５を吸着などして位置決めし、部品２の実装に供した後搬送部９によって搬出することを繰り返す。ステージ８は支持した実装対象５の各部品実装位置を部品２の実装に供するために部品取り扱い手段４側と相対移動する。図１に示す例では、部品取り扱い手段４側の部品の移載を行う部品移載ヘッド１１ａ、１１ｂがＸ方向に移動することに対応して、ステージ８がモータ１２によってＹ方向に移動されるようにしている。部品２は既述したＩＣチップなどであり、部品供給部１においてその荷姿に応じた供給形態にて供給される。図示する例ではＩＣチップである部品２を部品供給部１上にＸＹ２方向に並ぶように支持して部品取り扱い手段４側からのピックアップに供するようにしている。このために、部品供給部１も部品取り扱い手段４側と相対移動する。図１に示す例では部品２をピックアップして移載を行う部品移載ヘッド１１ａや部品２をピックアップして上向きに反転させて部品移載ヘッド１１ａ、１１ｂに供給する部品供給ヘッド１３ａ、１３ｂがＸ方向に移動するのに対応して、部品供給部１はモータ１４によってＹ方向に移動されるようにしている。
【００２０】
ここに、部品取り扱い手段４は、図１（ａ）に示す例の場合、図１（ｂ）に示す例の場合、図１（ｃ）に示す例の場合、図１（ｄ）（ｅ）に示す例の場合がある。
【００２１】
図１（ａ）に示す例では、部品取り扱い手段４は、部品供給部１の部品２を前記所定数分だけ個別の吸着ノズル１１０などによりピックアップして、移載し、実装できる１つの部品移載ヘッド１１ａによって構成し、部品２を取り扱うようにしている。これにより、所定数の部品２のピックアップ、移載を同時に行うか異時に行うかの別なく、少なくとも部品供給部１でのピックアップ終了時点から部品実装部３での移載開始時点までは、その前後での部品２の同時取り扱い数の増減を伴い、所定数の部品２を１つの部品移載ヘッド１１ａにより同時に取り扱って部品２の実装ができ、バッドマーク７が付された部品実装位置を除外して部品２を実装するなどのために部品実装位置への移載が異時に行なうこととなっても部品２を効率よく取り扱い実装できる。しかも、部品移載ヘッド１１ａによれば部品供給部１の部品２を所定数同時にピックアップするようにできるし、実装対象５への実装も除外する位置を除いて同時に実装するようにできる。この場合、実装せず残った部品２を次の部品実装位置に実装してから、次の部品２のピックアップに向かうようにもできる。
【００２２】
図１（ｂ）に示す例では、部品取り扱い手段４は、部品供給部１の部品２を吸着ノズル２０にて１つピックアップして上向きに反転させて供給できる１つの部品供給ヘッド１３ａと、この部品供給ヘッド１３ａにより供給される１つの部品２を前記所定数となるように個別の吸着ノズル１１０によって繰り返し受け取って移載し、実装できる１つの部品移載ヘッド１１ａとによって構成している。これにより、部品供給部１の部品２を部品供給ヘッド１３ａによりピックアップして上向きに反転させることで、例えば実装面が上向きとなっている部品２を実装面が下向きとなるようにして供給し、部品移載ヘッド１１ａは供給される部品２を上方から受取ったままで実装対象５上の部品実装位置に移載し実装することが、部品供給ヘッド１３ａによって１つピックアップする都度供給される部品２を部品移載ヘッド１１ａにて所定数となるまで受け取ってから部品実装部３へ移動して移載を開始するまで、その前後での部品２の同時取り扱い数の増減を伴い、所定数の部品２を同時に効率よく取り扱って達成できる。この場合の部品移載ヘッド１１ａによる実装対象５への実装も除外する位置を除いて同時に実装するようにできる。このとき、実装せず残った部品２を次の部品実装位置に実装してから、次の部品２のピックアップに向かうようにもできる。
【００２３】
図１（ｃ）に示す例では、部品取り扱い手段４は、部品供給部１の部品２を前記所定数分を個別の吸着ノズル２０などによってピックアップして上向きに反転させて供給できる１つの部品供給ヘッド１３ｂと、この部品供給ヘッド１３ｂにより供給される所定数分の部品２を個別の吸着ノズル１１０などによって受け取って移載し、実装できる１つの部品移載ヘッド１１ａとによって取り扱うように構成している。これにより、部品供給部１の部品２を部品供給ヘッド１３ｂによりピックアップして上向きに反転させることで、例えば実装面が上向きとなっている部品を実装面が下向きとなるようにして供給し、部品移載ヘッド１１ａは供給される部品２を上方から受取ったままで実装対象５上の部品実装位置に移載し実装することが、少なくとも部品供給ヘッド１３ｂによって所定数の部品２をピックアップしてからこれを部品移載ヘッド１１ａにて受け取り部品実装部３へ移動して移載を開始するまで、その前後での部品２の同時取り扱い数の増減を伴い、所定数の部品２を前記受け取り動作を含め同時に効率よく取り扱って達成できる。しかも、部品供給ヘッド１３ｂによる部品２のピックアップは所定数同時におこなうことができる。
【００２４】
図１（ｄ）（ｅ）に示す例では、部品取り扱い手段４は、部品供給部１の部品２を前記所定数分個別の吸着ノズル２０などによってピックアップして上向きに反転させて供給できる１つの部品供給ヘッド１３ｂと、この部品供給ヘッド１３ｂにより供給される所定数分の部品２を吸着ノズル１１０などによって１つずつ受け取って移載し、実装できる１つの部品移載ヘッド１１ｂとによって取り扱うように構成している。これにより、部品供給部１の部品２を部品供給ヘッド１３ｂによりピックアップして上向きに反転させることで、例えば実装面が上向きとなっている部品２を実装面が下向きとなるようにして供給し、部品移載ヘッド１１ｂは供給される部品２を上方から受取ったままで実装対象５上の部品実装位置に移載し実装することが、少なくとも部品供給ヘッド１３ｂによって所定数の部品２をピックアップして同時に保持する効率よい取り扱いにて達成できる。しかも、部品供給ヘッド１３ｂによる部品２のピックアップは所定数同時におこなうことができる。
【００２５】
一方、ステージ８に位置決めされる実装対象５の各部品実装位置は、部品２の実装のために前記部品実装部３と部品取り扱い手段４側とが相対移動するＸＹ方向の座標位置データとして、その実装順位に従って図３（ａ）に示すように設定されて部品実装装置１００の制御手段２１の記憶手段２１ａに格納されるか、外部データとして与えられる。また、このような実装位置データには、図３（ｂ）に示すような部品実装装置１００において部品実装部３と部品取り扱い手段４側とをＸＹ方向に相対移動させて部品２を実装して行くＸＹ座標上の実装の始点Ａ、終点Ｂ、実装ピッチ、実装方向変換といった実装データも付帯して設定されている。制御手段２１はこのような位置データおよび実装データと実装プログラムから、図２に示す具体的な配列の部品実装位置に対して矢印１０で示す所定の方向に所定の順序で実装していく。
【００２６】
また、部品実装部３の手前位置に設けたカメラ３１やセンサなどにて実装対象５上の部品実装位置を撮像して、バッドマーク７が付されているか否か（またはこれに等価な部品２を実装する集合基板５ａやウエハ部品５ｃなどが除去されている否か）を判定してバッドマーク７が付された部品実装位置には部品２を実装しない情報も作成して格納しており、制御手段２１はこの情報にも従ってバッドマーク７が付されている部品実装位置には部品２の実装を行なわず次の順位の部品実装位置に部品２を移載し実装する制御も行う。これによって、バッドマーク７が付された部品実装位置を除外した部品２の実装が実現する。
【００２７】
また、制御手段２１は、部品移載ヘッド１１ａ、１１ｂがピックアップした部品２は部品実装部３への移動途中に、図１（ｂ）の例部品供給ヘッド１３ａがピックアップした部品２、あるいは図１（ｃ）（ｄ）の例の部品供給ヘッド１３ｂがピックアップした部品２は上向きに反転させる途中または反転後に、図示しないカメラにより撮像して保持状態を画像認識し、適正な実装が行われる位置補正や回転向きθの補正が部品移載ヘッド１１ａ、１１ｂ側などで行う。
【００２８】
また、部品実装位置のバッドマーク７をチェックする具体的なタイミングは、部品移載ヘッド１１ａ、１１ｂが部品実装部３から部品供給部１側へ部品２を受け取りに行って戻ってくる過程で部品２の位置ずれなどをチェックするのに併せ、次に所定数の部品２を実装すべき順位にある部品実装位置についてバッドマーク７が付されているかどうか既述した実装データ上でチェックし、バッドマーク７が付された部品実装位置は実装せずにバッドマーク７が付されていない次の部品実装位置に部品２を実装する補正データを作成しておき、部品移載ヘッド１１ａ、１１ｂが部品実装部３に戻ったとき補正データに従った部品２の実装を行う。
【００２９】
しかし、部品２を以上のようにして所定数重なって効率良く取り扱いながら、バッドマーク７を付された部品実装位置を避けながら部品２を実装していくのに、バッドマーク７が付された部品実装位置の数によって、最終に取り扱うピックアップ後の所定数の部品２に余りが生じることが多々生じる。このように余った部品２は廃棄されるなどするが、中には高価な部品もあり問題である。
【００３０】
これに対応するのに本実施の形態では、部品２の実装に際し、予め、複数の部品実装位置の部品２の矢印１０で示す実装順位を終点Ｂの部品実装位置から遡って、バッドマーク７が付されていない部品実装位置を前記重なって取り扱う部品２の所定数分だけ認識して部品２の最終実装位置データとして格納しておき、所定数の部品２を重なって取り扱いバッドマーク７が付された部品実装位置を避けて実装しながら、前記認識した部品２の最終実装位置データが示す最終に部品２の実装が可能な所定数分の部品実装位置に掛かって部品２を実装したとき、その所定数分の部品実装位置のうち部品２が未実装となった部品実装位置の数を判定し、判定した部品実装位置の数の部品２の同時を含む取り扱いにて最終の実装を行う。
【００３１】
具体的には、図２に示すような部品５ｃである実装対象５に対しては、その配列区分１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ、１０ｅ、１０ｆの順序で、図３（ｂ）に示す実装データに従って図２、図４に矢印１０で示す方向で始点Ａから終点Ｂへと部品２を実装していくので、最終に所定数の部品２を実装できる部品実装位置の認識は、図４に示す終点Ｂから図５に矢印４１で示す方向に実装データをサーチすることで行う。図１に示す例では重なって取り扱う部品２の数は４であるので、図６（ａ）に示すようにバッドマーク７が付されていない４つの部品実装位置Ｃ１〜Ｃ４を認識して、図６（ｂ）に示すように特定しＸＹ座標位置上の最終実装位置データＣ１〜Ｃ４としておく。
【００３２】
このようにすると、所定数を最大とする部品２をピックアップから移載まで同時に取り扱い、実装対象５上に特定の位置情報に対応して複数並んだ部品実装位置に、バッドマーク７が付された部品実装位置を除外して順次に実装する際、予め、部品２の実装順位を終点Ｂの部品実装位置から遡って、バッドマーク７が付されていない部品実装位置を前記所定数分認識しておくことで、部品２の最大で所定数の部品２を同時に効率よく取り扱いながら不特定な数のままバッドマーク７が付された部品実装位置を除外して実装を続けても、その最終段階で先に位置認識した所定数分の最終部品実装位置データＣ１〜Ｃ４に対応する部品実装位置に到達して部品２の実装が区切りよく終了するか、未実装な部品実装位置が幾つか残るかする。ここで、未実装な部品実装位置が残っても、その残り数前記所定数に対し必ずそれ未満となる関係が得られる。これにより未実装な部品実装位置の数を判定することができ、判定した数の部品２だけ同時を含む取り扱いで部品数に過不足なく実装を終えられる。
【００３３】
したがって、所定数を最大として部品２をピックアップから移載まで同時に取り扱い、実装対象５上に複数並んだ部品実装位置に、バッドマーク７が付された部品実装位置を除外して順次に実装することを、先に位置認識している最終に部品２の実装が可能な所定数分の部品実装位置に到達するまで実行して生産性を高めながら、到達時点で未実装な部品実装位置が残ってもその数の部品２の同時を含む取り扱いにて、部品の取り扱い効率、従って生産性を低下させることなく、部品数に過不足なく実装を終え、部品取り扱い手段４側に部品２が残って廃棄するような問題が解消する。
【００３４】
このような部品２の実装方法を達成するのに、図１に示す部品実装装置１００は、既述した部品供給部１の部品２を部品取り扱い手段４によりピックアップから部品実装部３にある実装対象５の部品実装位置への移載まで複数の所定数を最大として同時に取り扱い、部品実装部３のステージ８に支持された実装対象５上に複数並んだ部品実装位置に、それらの位置、実装順位情報に従いながら、バッドマーク７が付されている部品実装位置を除外して実装するように制御する制御手段２１を備えるのに加え、部品２の実装に際し、予め、前記実装データ上の部品２の実装順位を最終位置から遡ってバッドマーク７が付されていない部品実装位置を前記所定数分認識しておく最終実装位置認識手段２１ｂと、部品取り扱い手段４によって前記所定数を最大として同時に取り扱いバッドマーク７が付された部品実装位置を除外して実装することが繰り返される際に、部品２の実装が前記最終実装位置認識手段２１ｂにより認識している最終に部品２の実装が可能な所定数分の部品実装位置に掛かって実装されたとき、その所定数分の部品実装位置の内の未実装となった部品実装位置の数を判定する未実装数判定手段２１ｃと、未実装の部品実装位置がなければ部品の実装を終了し、未実装な部品実装位置があれば判定した未実装の部品実装位置の数の部品２を部品取り扱い手段４による同時を含む取り扱いにて実装を行わせてから実装を終了させる最終実装調整手段２１ｄと、を備えたものとし、最終実装位置認識手段２１ｂ、未実装数判定手段２１ｃ、最終実装調整手段２１ｄのそれぞれは制御手段２１の内部機能としているが、これに限られることはない。
【００３５】
最後に図１に示す制御手段２１による部品実装制御の具体例について、図７に示すフローチャートに従い説明する。
【００３６】
電源オンにより制御はスタートし、ステップＳ１で実装のスタートが操作パネル５１からの作業者による入力や部品実装装置１００における実装対象５がステージ８上に位置決めし実装条件が整ったとの制御手段２１における判定などにて確認する。確認されるとステップＳ２に進み、部品２の実装データに従い実装の終点Ｂからバッドマーク７が付されていない部品２の実装が可能な最終の部品実装位置を認識して、認識する都度最終実装可能位置として記憶することをステップＳ４にて所定数に達したことが確認されるまで繰り返す。所定数に達するとステップＳ５に進んで以降、所定数を最大とした部品２の同時取り扱いでの実装動作を、ステップＳ６にて記憶されている所定数の最終実装可能位置に到達したことが確認されるまで繰り返す。部品２の実装位置が記憶されている最終実装可能位置に到達したことが確認されるとステップＳ７に進み、所定数の最終実装可能位置の内未実装となっている数を判定し、未実装数がなければ区切りよく実装が終了しているので、１つの実装対象５上への実装を終了する。未実装数があるとステップＳ９にて未実装数の部品２を同時を含む取り扱いにて最終の実装を行い、１つの実装対象５への実装を終了する。
【産業上の利用可能性】
【００３７】
部品を複数の所定数を最大として同時に効率良く取り扱って複数の部品実装位置にバッドマークが付された位置を除外しながら実装する際に実用して、最終の実装段階で取り扱う部品に余りが生じない。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明に係る部品の実装方法と装置の１つの実施の形態を集合基板を実装対象として示す模式図である。
【図２】図１場合とは別の実装対象としてのエキスパンドされたウエハ部品を示す平面図である。
【図３】図１の方法、装置に用いる実装データ例を示す図である。
【図４】図２のに示すエキスパンドされた多数の各ウエハ部品を部品実装位置として部品を実装する場合の実装順位を示す平面図である。
【図５】図４の各部品による部品実装位置の実装順位の終点から最終に部品の実装が可能となる最終部品実装位置を認識する場合のサーチ操作例を示す平面図である。
【図６】図５の最終部品実装位置を所定数認識した状態と、認識結果にて設定され記憶される所定数の最終実装可能位置の例を示す説明図である。
【図７】図１の装置での部品の実装制御例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００３９】
１ 部品供給部
２ 部品
３ 部品実装部
４ 部品取り扱い手段
５ 実装対象
５ａ  集合基板
５ｃ  ウエハ部品
７ バッドマーク
８ ステージ
９ 搬送部
１１０ 、２０  吸着ノズル
１１ａ、１１ｂ  部品移載ヘッド
１３ａ、１３ｂ  部品供給ヘッド
２１  制御手段
２１ａ  記憶手段
２１ｂ  最終実装位置認識手段
２１ｃ  未実装数判定手段
２１ｄ  最終実装調整手段
５１  操作パネル
１００  部品実装装置
Ａ  始点
Ｂ  終点
【図１】
2007335816.tif 000003
【図２】
2007335816.tif 000004
【図３】
2007335816.tif 000005
【図４】
2007335816.tif 000006
【図５】
2007335816.tif 000007
【図６】
2007335816.tif 000008
【図７】
2007335816.tif 000009