(57)【要約】【課題】フォースファイト状態から故障の判定を可能にする２重系モータ制御装置の提供。【解決手段】フォースファイト状態においては、モータ９a及び９bにおいて互いに逆方向のトルクを発生しているので、ドライバ７a及び７bには大きさが等しく逆極性のモータ駆動コマンドＩV1及びＩV2がそれぞれ印加される。故障判定部６a，６ｂにおいて、モータ駆動コマンドＩV1とＩV2とを比較することにより、フォースファイト状態の発生を判定できる。フォースファイトが電流センサ８ａのバイアス的誤差に起因するのであれば、電流コマンドIC1とモータ駆動コマンドＩV1とは逆極性であり、電流コマンドIC2とモータ駆動コマンドＩV2は同極性である。故障判定部６ａ,６ｂにおいて、電流コマンドとモータ駆動コマンドの極性が同一であれば、該制御ユニットは正常であり、逆であれば故障ありと判定できる。【選択図】図１
2007252120.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
角度コマンドと角度モニタ値との差分を入力とし、該差分に対応した電流コマンドを生成する角度制御部と、
前記電流コマンドとモータ電流との差分を入力し、該差分に基づきモータ駆動コマンドを生成する電流制御部と、
前記モータ駆動コマンドを増幅するドライバと、
前記ドライバの出力をモニタし、該ドライバの出力を前記モータ電流として出力する電流センサから
それぞれが構成される第１及び第２の制御ユニットを有してなり、
前記第１及び第２の制御ユニットは、共通の負荷に連結される第１及び第２のモータを各前記ドライバの出力でそれぞれ駆動する２重系モータ制御装置において、
前記第１及び第２の制御ユニットにおける前記電流コマンドの極性が互いに同じで、かつ前記モータ駆動コマンドの極性が互いに逆であり、該第１の制御ユニットにおける該モータ駆動コマンドと該第２の制御ユニットにおける該モータ駆動コマンドとの差の絶対値が閾値より大きく、該差の絶対値が該閾値より大きい状態が所定時間以上に渡って継続したとき、自系の異常と判定する故障判定部を有する
ことを特徴とする２重系モータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ステアバイワイヤ式の車両用操舵装置等に適用して好適な２重系モータ制御装置に関し、特に機械的に一つの出力軸に接続された複数のモータを制御する２重系モータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
図４は、ステアバイワイヤ式の車両用操舵装置の構成例を示す模式図である。ステアバイワイヤ式の車両用操舵装置は操舵機構と転舵機構でなり、これら両機構は電気的な連動機構で連結されている。その転舵機構が左右の操舵輪を操舵する。図４の車両用操舵装置において、操舵機構は、操舵ハンドル１２及び操作入力装置１３でなる。また、転舵機構は、２重系モータ制御装置１４、電動モータ（以下、単にモータと称する。）１７，１８、減速機構１９及びラック＆ピニオン機構２０でなる。操舵輪は、左タイヤ２１及び右タイヤ２２でなる。２重系モータ制御装置１４は第1の制御ユニット１５及び第２の制御ユニット１６でなる。図４において、１２０は操作指令値、θcは角度コマンド、１５０，１６０はモータ電流、１９ａは減速機構１９の出力軸、θは出力軸１９ａの回転角である。
【０００３】
図４の操舵機構では、操舵ハンドル１２の操舵角が操作指令値１２０として操作入力装置１３に与えられ、操作入力装置１３は操舵反力を操舵ハンドル１２に与えるとともに、操作指令値１２０に応じた角度コマンドθcを生成し、角度コマンドθcを操舵機構の２重系モータ制御装置１４に与える。図４の転舵機構は、操舵機構の操作入力装置１３から角度コマンドθcを２重系モータ制御装置１４に受け、２重系モータ制御装置１４の出力のモータ電流１５０及び１６０でもって、モータ１７及び１８をそれぞれ制御し、これら２つのモータの機械出力を減速機構１９で合成し、減速機構１９の出力軸１９ａにモータ１７及び１８の合力を得て、該合力の回転力をラック＆ピニオン機構２０で往復運動に変換し、該往復運動で左タイヤ２１及び右タイヤ２２を操舵している。このように、図４における転舵機構は、２つのモータの合力で操舵輪を制御する機構であるから、本願では２モータ操舵輪制御機構と称することとする。
【０００４】
図４の２モータ操舵輪制御機構において、運転者による操舵ハンドル１２の操作により、左右何れかの向きにハンドル１２が回転されると、操舵ハンドル１２の回転は機械的な操作指令値として操作入力装置１３に入力される。操作入力装置１３は、その操作指令値に対応する電気信号である角度コマンドθcを生成する。制御ユニット１５及び１６は、角度コマンドθcと操舵角θとの差に応じたモータ電流１５０及び１６０をそれぞれ生成する。操舵角θは、左タイヤ２１又は右タイヤ２２が指向する方向を検出する角度センサ（図示は省略されている）から、フィードバックされる。モータ１７及び１８は、モータ電流１５０及び１６０にそれぞれ対応したトルクで減速機構１９の共通の軸１９ａに機械的な回転を与える。軸１９ａの回転角θは、前記操舵角θであり、ラック＆ピニオン機構２０を含むリンク機構を介して、左タイヤ２１と右タイヤ２２に伝達される。かくして、操舵ハンドル１２の回転による操作指令値１２０に沿うように、左タイヤ２１及び右タイヤ２２の指向方向が制御される。
【０００５】
図４の２モータ操舵輪制御機構は、操舵ハンドル１２による単一の操作指令値１２０を受けて、左タイヤ２１及び右タイヤ２２の方向制御を行う制御系である。この制御系では、制御ユニット及びモータは２重系として構成され、制御の信頼性の向上が図られている。動作時においては、２重系の第１の制御ユニット１５及び第２の制御ユニット１６並びにモータ１７及び１８は常時稼動状態に置かれる。もし、２重系のうちの一方の系に故障が生じた場合には、故障した方の系を切り離す。
【０００６】
図４と同様なステアバイワイヤ式の車両用操舵装置であって、図４における２重系モータ制御装置１４に相当する構成を備える例が特許文献１（特開２００４−３４５４１３）に開示されている（特に図１、図２及びその説明）。図４における２重系モータ制御装置１４は第１の制御ユニット１５及び第２の制御ユニット１６でなるが、この２重系モータ制御装置１４に相当する特許文献１の構成は第１電子制御ユニットＵ１及び第２電子制御ユニットＵ２である。特許文献１の図１に記載された２重系モータ制御装置では、第１電子制御ユニットＵ１による第１電動モータの駆動電流と、第２電子制御ユニットＵ２による第２電動モータの駆動電流との双方をモニタすることにより、両駆動電流の差を求め、該差が所定の閾値以上であるときに、異常が発生しているものと判定する（特許文献１の段落００２１及び００２２）。
【０００７】
【特許文献１】特開２００４−３４５４１３
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献１の車両用操舵装置における２重系モータ制御装置（第１電子制御ユニットＵ１及び第２電子制御ユニットＵ２により構成）では、両駆動電流を相互にモニタすることにより、駆動電流間の差を求め、該差が所定の閾値以上であるときに、異常の発生が判定できるものとしているが、２重系モータ制御装置のシステム構成によっては、単に駆動電流間の差だけでは異常の有無の判定が困難であるという欠点がある。
【０００９】
例えば、特許文献１の制御ユニットは、図３のような構成で実現されると考えられる。図３は、従来の２重系モータ制御装置を備える２モータ操舵輪制御機構を示す図である。この２モータ操舵輪制御機構は、特許文献１の車両用操舵装置への適用が可能と考えられる。
【００１０】
図３の２モータ操舵輪制御機構は、第1の制御ユニット１ａ、第２の制御ユニット１ｂ、モータ９ａ、モータ９ｂ、リンク機構１０及び角度センサ１１でなる。第1の制御ユニット１ａ及び第２の制御ユニット１ｂが２重系モータ制御装置をなす。第1の制御ユニット１ａは、減算器２ａ、角度制御部３ａ、減算器４ａ、電流制御部５ａ、故障判定部106a、ドライバ７ａ及び電流センサ８ａでなる。第２の制御ユニット１ｂは、減算器２ｂ、角度制御部３ｂ、減算器４ｂ、電流制御部５ｂ、故障判定部106b、ドライバ７ｂ及び電流センサ８ｂでなる。θcは角度コマンド、ＩM1，ＩM2はモータ電流、IC1，IC2は電流コマンド、ＩV1，ＩV２はモータ駆動コマンド、Ｔ1，Ｔ２はトルク、θは操舵角である。
【００１１】
第1の制御ユニット１ａ及び第２の制御ユニット１ｂは、図４の制御ユニット１５及び制御ユニット１６にそれぞれ相当する。リンク機構１０は、図４の減速機構１９及びラック＆ピニオン機構２０でなる機構に相当する。角度コマンドθcは、図４の角度コマンドθcに相当する。モータ電流ＩM1及びＩM2は、図４のモータ電流１５０及び１６０にそれぞれ相当する。次に図３の２モータ操舵輪制御機構と特許文献１の図1に示された車両用操舵装置とを対比すると、図３の第1の制御ユニット１ａ及び第２の制御ユニット１ｂは特許文献１の図1における第１電子制御ユニットＵ１及び第２電子制御ユニットＵ２にそれぞれ対応する。また、図３の電流センサ８ａ及び８ｂは、特許文献１の図1における電流センサＣ１１及びＣ１２にそれぞれ対応する。また、図３のモータ９ａ及び９ｂは、特許文献１の図1における第１電動モータ５１Ｍ及び第２電動モータ５１Ｓにそれぞれ対応する。また、図３の操舵角θは、特許文献１の図1における転舵位置センサ１５の検出信号で表される舵取り車輪Ｗの操舵角に対応する。さらに、図３の角度コマンドθcは、特許文献１の図1における操作角センサ４２の検出信号に対応する。
【００１２】
第1の制御ユニット１ａ及び第２の制御ユニット１ｂは、角度コマンドθcを受け、モータ電流ＩM1及びモータ電流ＩM2をモータ９a及び９bにそれぞれ供給する。モータ９a及び９bの出力であるトルクＴ1及びＴ２の合成トルクがリンク機構１０の軸をθだけ回転させる。この操舵角θは、第1の制御ユニット１ａ及び第２の制御ユニット１ｂに負帰還される。まず、第1の制御ユニット１ａの作動を説明する。減算器２ａは、角度コマンドθcと操舵角θとの差（θc−θ）を生成する。角度制御部３ａは、差（θc−θ）に基づき、電流コマンドIC1を生成する。電流センサ８ａは、モータ電流ＩM1を減算器４ａへ負帰還する。減算器４ａは、電流コマンドIC1とモータ電流ＩM1との差（IC1−ＩM1）を生成する。電流制御部５ａは差（IC1−ＩM1）に基づき、モータ駆動コマンドＩV1を生成する。モータ駆動コマンドＩV1は、例えばＰＷＭ信号である。ドライバ７ａはモータ駆動コマンドＩV1を増幅し、モータ電流ＩM1を生成する。第２の制御ユニット１ｂも第1の制御ユニット１ａと同様に作動する。
【００１３】
故障判定部106aは、第1の制御ユニット１ａのモータ電流ＩM1と第２の制御ユニット１ｂのモータ電流ＩM２との差（ＩM1−ＩM２）を計算し、その差（ＩM1−ＩM２）の絶対値が所定の閾値を越えたとき、第1の制御ユニット１ａ又は第２の制御ユニット１ｂの故障と判定する。故障判定部106bも故障判定部106aと同様に故障判定を行う。
【００１４】
図３の２モータ操舵輪制御機構には、アウターループの角度負帰還ループとインナーループの電流負帰還ループという２種類の負帰還ループがある。角度負帰還ループは、角度センサ１１で検知した操舵角θを減算器２ａ，２ｂへ負帰還するループである。電流負帰還ループは、電流センサ８ａで検知したモータ電流ＩM1を減算器４ａへ負帰還するループと、電流センサ８ｂで検知したモータ電流ＩM２を減算器４ｂへ負帰還するループとである。
【００１５】
いま、電流センサ８ａがバイアス的な誤差を生じる故障をし、ドライバ７ａから出力される真のモータ電流がＩM1であるときに、電流センサ８ａは真のモータ電流ＩM1に誤差電流ＩＥを加えた電流（ＩM1＋ＩＥ）を検知電流として、減算器４ａへ負帰還したとする。すると、図３の２モータ操舵輪制御機構では、角度負帰還ループ及び電流負帰還ループの作用により、第1の制御ユニット１ａにおいて誤差電流ＩＥにより生じるトルクを打ち消す方向に、第２の制御ユニット１ｂのモータ９ｂがトルクを出力する。このとき、モータ９a及び９bが誤差電流ＩＥに相当するトルクを互いに反対方向に出力するという、いわゆるフォースファイト状態が発生している。フォースファイト状態では、モータ９a及び９bが互いに反対方向のトルクをリンク機構１０へ出力するので、操舵角θは変動しない。
【００１６】
フォースファイト状態では、モータ電流ＩM1，ＩM2、電流コマンドIC1，IC2、第1の制御ユニット１ａの電流センサ８ａにより検知される電流の誤差、即ち誤差電流ＩＥの関係は次のようであると考えられる。第1の制御ユニット１ａでは、電流センサ８ａの出力電流（ＩM1＋ＩＥ）がアウターループ（角度制御ループ）による電流コマンドIC1と釣り合うように制御がなされる。同様に、第２の制御ユニット１ｂでは、電流センサ８ｂの出力電流ＩM２がアウターループ（角度制御ループ）による電流コマンドIC２と釣り合うように制御がなされる。また、角度コマンドθＣと角度センサ１１の出力θは、第1の制御ユニット１ａ及び第２の制御ユニット１ｂで共通であるから、IC1＝IC2と見ることができる。以上の説明を纏めると、フォースファイト状態では、各部の電流が次の関係にあると考えられる。
【００１７】
IC1＝IC2＝ＩM1＝ＩM2＝ＩＥ／2・・・・・・・・・・・・ （１）
ＩM1＝ＩＥ−ＩＥ／2＝ＩＥ／2・・・・・・・・・・・・・・ （２）
ＩM2＝ＩＥ／2・・・・・・・・・・・・・・・・・・・  （３）
このように、電流センサ８ａの出力にバイアス的な誤差ＩＥが生じたとしても、負帰還ループの作用により、第1の制御ユニット１ａのモータ電流ＩM1と第２の制御ユニット１ｂのモータ電流ＩM2とは等しくなる。
【００１８】
そこで、図３の２モータ操舵輪制御機構における第1の制御ユニット１ａの故障判定部106a及び第２の制御ユニット１ｂの故障判定部106bで、モータ電流ＩM1とＩM2とを比較したとしても、電流センサ８ａ又は８ｂに生じた故障（バイアス的な誤差など）を検出することはできない。そこで、図３の２モータ操舵輪制御機構では、フォースファイト状態は検知できず、フォースファイト状態の継続によるエネルギーの浪費、或いはモータ９ａ，９ｂやリンク機構１０における過大の負荷による故障の虞は除けない。そこで、本発明の目的は、フォースファイト状態という故障の判定を可能にする２重系モータ制御装置の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【００１９】
前述の課題を解決するために、本発明は次の手段を提供する。
【００２０】
（１）角度コマンドと角度モニタ値との差分を入力とし、該差分に対応した電流コマンドを生成する角度制御部と、
前記電流コマンドとモータ電流との差分を入力し、該差分に基づきモータ駆動コマンドを生成する電流制御部と、
前記モータ駆動コマンドを増幅するドライバと、
前記ドライバの出力をモニタし、該ドライバの出力を前記モータ電流として出力する電流センサからそれぞれが構成される第１及び第２の制御ユニットを有してなり、
前記第１及び第２の制御ユニットは、共通の負荷に連結される第１及び第２のモータを各前記ドライバの出力でそれぞれ駆動する２重系モータ制御装置において、
前記第１及び第２の制御ユニットにおける前記電流コマンドの極性が互いに同じで、かつ前記モータ駆動コマンドの極性が互いに逆であり、該第１の制御ユニットにおける該モータ駆動コマンドと該第２の制御ユニットにおける該モータ駆動コマンドとの差の絶対値が閾値より大きく、該差の絶対値が該閾値より大きい状態が所定時間以上に渡って継続したとき、自系の異常と判定する故障判定部を有する
ことを特徴とする２重系モータ制御装置。
【発明の効果】
【００２１】
上述の（１）の構成によれば、共通の負荷に連結され、協同して該負荷を駆動するべき２つのモータが互いに反対方向のトルクで該負荷を駆動しようとするフォースファイト状態を確実に判定する２重系モータ制御装置を提供できる。また、この構成によれば、第１又は第２の制御ユニットのうちのいずれに故障があるかを判定できるので、故障側の制御ユニットを切り離し、フォースファイト状態を解除し、無駄なエネルギーの消耗と、フォースファイト状態による機械系の毀損を防止でき、正常な方で動作を継続できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
次に、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。図１は、本発明の一実施形態（２重系モータ制御装置）を適用した２モータ操舵輪制御機構の構成を示すブロック図である。図１の実施形態は、図３に示した従来の２重系モータ制御装置を改善したものであり、第1の制御ユニット１ａにおける故障判定部６ａ以外の構成要素（すなわち、減算器２ａ、角度制御部３ａ、減算器４ａ、電流制御部５ａ、ドライバ７ａ及び電流センサ８ａ）、第２の制御ユニット１ｂにおける故障判定部６ｂ以外の構成要素（すなわち、減算器２ｂ、角度制御部３ｂ、減算器４ｂ、電流制御部５ｂ、ドライバ７ｂ及び電流センサ８ｂ）、モータ９ａ、モータ９ｂ、リンク機構１０及び角度センサ１１は図３のものと同じ構成であり、故障判定部６ａ及び６ｂに入力される信号並びに故障判定部６ａ及び６ｂにおける故障の判定方式が図３の構成と相違する。次に、本発明の一実施形態の２重系モータ制御装置を適用した図１の２モータ操舵輪制御機構の構成及び作動につき詳しく説明する。なお、図１の実施の形態に関する以下の説明では、図３と構成を同じくする要素の作動説明は重複するので省略し、図３と構成を異にする部分の作動につき詳述する。
【００２３】
図１の本発明の実施の形態（２重系モータ制御装置）では、故障判定部６ａには、第1の制御ユニット１ａの電流コマンドIＣ1及びモータ駆動コマンドIＶ1並びに第２の制御ユニット１ｂのモータ駆動コマンドIＶ２を入力する。同様に、故障判定部６ｂには、第２の制御ユニット１ｂの電流コマンドIＣ２及びモータ駆動コマンドIＶ２並びに第1の制御ユニット１ａのモータ駆動コマンドIＶ１を入力する。
【００２４】
電流センサ８ａにバイアス的な誤差を生じ、真のモータ電流がＩＭ１であるにも拘らずＩＭ１＋ＩＥを検出電流として出力したことに起因して、フォースファイトが生じているのであれば、制御ユニット１においては、電流コマンドIC1の極性と、モータ駆動コマンドＩV1の極性は正負逆の関係にあり、電流コマンドIC2の極性と、モータ駆動コマンドＩV2の極性は共に正の関係となる。従って、各制御ユニットの故障判定部において、電流コマンドの電流の極性とモータ駆動コマンドの電流の極性が同一であれば、該制御ユニットは正常であり、逆であれば故障ありと判定できる。
【００２５】
フォースファイト状態においては、モータ９a及び９bにおいて互いに逆方向のトルクを発生している。そこで、第1の制御ユニット１aのドライバ７aに対しては、（−IE/２）に相当するモータ駆動コマンドＩV1が印加されており、第２の制御ユニット１bのドライバ７bに対しては、（＋IE/２）に相当するモータ駆動コマンドＩV2が印加されているものと考えられる。従って、故障判定部６aにおいて、これらのモータ駆動コマンドＩV1とモータ駆動コマンドＩV2とを比較照合することにより、フォースファイト状態の発生から自系の異常を判定することが可能となる。
【００２６】
図２は、故障判定部６ａ，６ｂにおいて、自系のモータ駆動コマンドと他系のモータ駆動コマンドとを比較照合することにより、フォースファイト状態の発生を判定する処理の流れを示すフローチャートである。  図２において、開始から終了までの間にステップＳ1からＳ７までの処理がなされる。Ｓ７の処理が終わり、終了に至ると、処理は再び開始に戻り、再度ステップＳ1からＳ７までの同様な処理が行われ、以後同様に処理が繰り返される。開始から終了に至るまでの１周期は１／１００秒程度の時間である。
【００２７】
図２の処理では、先ず自系の電流コマンドの極性と他系の電流コマンドの極性が一致した状態で、自系のモータ駆動コマンドの極性と他系のモータ駆動コマンドの極性が不一致であるか否かが判定される（Ｓ1）。ステップＳ1の判定が正（Ｙ）であればステップＳ2に進み、自系のモータ駆動コマンドと、他系のモータ駆動コマンドとの差異の絶対値Ｄ1が求められる（Ｓ2）。次いで、該絶対値Ｄ1が所定の閾値Ｓ以上の値であるか否かが判定され、該閾値Ｓ以上（Ｄ１≧Ｓ）である場合にはステップＳ4に進み、閾値Ｓ未満（Ｄ１＜Ｓ）である場合にはステップＳ5に進む（Ｓ3）。ステップＳ4，Ｓ5及びステップＳ６におけるＴは、カウンターの計数値である。ステップＳ１の判定で否（Ｎ）であるか、又はステップＳ３の判定で否（Ｎ）であるときは、ステップＳ5に進み、Ｔはゼロにクリア（Ｔ＝０）されるので、正常な状態（フォースファイトの状態にない又はその兆候がない）ではＴ＝０である。閾値Ｓは、数アンペア程度のモータ電流に相当する値に設定する。
【００２８】
Ｔ＝０の状態にあるときに、最初のステップＳ3においてＤ１≧Ｓと判定されると、ステップＳ4においてＴ＝１となる。ステップＳ６における異常判定時間（前述の所定時間に相当）を１秒とし、開始から終了までの１周期の処理時間が１／１００秒とすると、Ｔ＝１００に至ったときにステップＳ６における判定『Ｔ≧異常判定時間』が正（Ｙ）となる。そこで、ステップＳ4においてＴ＝１となった段階では、ステップＳ６の判定は否（Ｎ）となり、終了−開始のループで再度ステップＳ１−Ｓ７の処理が行われ、ステップＳ３の判定がやはりＤ１≧ＳであればステップＳ４の時間計算において計数値Ｔ＝２なる。以後同様に開始−終了の処理ループが繰り返される。そして、ステップＳ３においてＤ１≧Ｓの判定が１００回連続して繰り返されたとき、ステップＳ６における『Ｔ≧異常判定時間』の判定が正（Ｙ）となり、ステップＳ７に進み、自系異常の情報が故障判定部から出力される。図２の処理は、故障判定部６ａ及び６ｂ双方で行われる。
【００２９】
先に説明した図３の従来の２重系モータ制御装置では、１系及び２系の制御ユニットにおけるモータ電流ＩM1とＩM2とを比較し、フォースファイト状態の有無を判定しようとしたのであるが、負帰還ループによる系の安定化作用により、フォースファイト状態が生じてもＩM1とＩM2との大きさに相違が生じないので、フォースファイト状態の有無を判定できなかった。これに対し、図１の本発明の実施形態は、図３の装置と同様に、負帰還ループによる系の安定化作用のある２重系モータ制御装置において、フォースファイト状態の有無を判定でき、故障側の制御ユニットを特定できる。そこで、本発明の２重系モータ制御装置を採用すれば、故障側の制御ユニットを切り離し、フォースファイト状態を解除し、無駄なエネルギーの消耗と、フォースファイト状態による機械系の毀損を防止でき、正常な方で動作を継続できる。
【００３０】
以上の記載では、作動説明を容易にするために、図１及び図３では、減算器２ａを角度制御部３ａとは別に設け、減算器４ａを電流制御部５ａとは別に設けているが、減算器２ａは角度制御部３ａの入力部に一体的に製作され、減算器４ａは電流制御部５ａの入力部に一体的に製作されるので、「特許請求の範囲」および「課題を解決するための手段」に記載した本発明では、角度制御部は減算器を含むものとして記述し、電流制御部も減算器を含むものとして記述してある。また、減算器２ｂを角度制御部３ｂとは別に設け、減算器４ｂを電流制御部５ｂとは別に設けているが、同様な理由により、「特許請求の範囲」および「課題を解決するための手段」に記載した本発明では、角度制御部は減算器を含むものとして表現し、電流制御部も減算器を含むものとして記述してある。
【００３１】
なお、以上には実施形態を挙げ、本発明を具体的に説明したが、本発明が実施形態に限定されるものでないことは勿論である。例えば，上記実施形態では、リンク機構１０の出力の操舵角θを減算器２ａ，２ｂに帰還する角度情報として用いたが、減算器２ａ，２ｂに帰還する角度情報は、必ずしもリンク機構１０の出力の操舵角θである必要はなく、図４における軸１９ａからタイヤ２１，２２に至る間の転舵力伝達機構において操舵角θに応じた回転運動又は往復直線運動をする部材の回転量又は直線変位量（位置）であっても差し支えない。尤も、減算器２ａ，２ｂに帰還する角度情報としての回転量又は直線変位量は、角度コマンドθcと次元を揃える必要はある。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の一実施形態（２重系モータ制御装置）を適用した２モータ操舵輪制御機構の構成を示すブロック図である。
【図２】図１の２モータ操舵輪制御機構におけるフォースファイト検出手順を示すフローチャートである。
【図３】従来の２重系モータ制御装置を適用した２モータ操舵輪制御機構の構成を示すブロック図である。
【図４】ステアバイワイヤ式の車両用操舵装置の構成例を示す模式図である。
【符号の説明】
【００３３】
１a    第1の制御ユニット
１b    第２の制御ユニット
２a，２b，４a，４b    減算器
３a，３b    角度制御部
５a，５b    電流制御部
６a，６b，106a，106b    故障判定部
７a，７b    ドライバ
８a，８b    電流センサ
９a，９b，１７，１８    モータ
１０    リンク機構
１１    角度センサ
１２    操舵ハンドル
１３    操作入力装置
１４    ２重系モータ制御装置
１５，１６    制御ユニット
１９    減速機構
１９ａ    減速機構１９の出力軸
２０    ラック＆ピニオン機構
２１    左タイヤ
２２    右タイヤ
106a，106b    故障判定部
１２０    操作指令値
１５０，１６０    モータ電流
θ    出力軸１９ａの回転角（操舵角）
θc    角度コマンド
ＩM1，ＩM2    モータ電流
IC1，IC2    電流コマンド
ＩV1，ＩV２    モータ駆動コマンド
Ｔ1，Ｔ２    トルク
【図１】
2007252120.tif 000003
【図２】
2007252120.tif 000004
【図３】
2007252120.tif 000005
【図４】
2007252120.tif 000006