(57)【要約】【課題】ロボットがエラー状態になり，自己位置および向きを喪失した場合でも，それらを精度よく認識し，回復することが可能となる技術を提供する。【解決手段】ロボット１において，ＲＦＩＤタグ検出部１０１がＲＦＩＤリーダ２０によってＲＦＩＤタグを検出すると，位置特定部１０２は，検出されたＲＦＩＤタグの位置からロボット１の位置範囲を特定する。ランドマーク検出部１０４がステレオカメラ３０によって撮像された画像からランドマークを検出すると，位置・方位特定部１０６は，検出されたランドマークの位置，方位などから，ロボット１の自己位置を特定する。特定されたロボットの自己位置が特定された位置範囲内であることが位置照合部１０８によって確認できれば，位置回復部１１１は，ロボット１を初期位置または作業継続位置に回復させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律的に移動を行うための移動手段と，ＲＦＩＤタグの情報を読み取るＲＦＩＤリーダと，ステレオ画像を撮像するステレオカメラとを備えたロボットが自己位置を喪失したときに自己位置を回復する機能を有するロボット位置制御装置であって，
ロボットの移動範囲に配置された複数のＲＦＩＤタグの情報と各ＲＦＩＤタグの位置との対応情報を記憶するＲＦＩＤタグ情報記憶手段と，
ランドマークを一意に識別する識別情報とランドマークの位置との対応情報を記憶するランドマーク情報記憶手段と，
前記ＲＦＩＤリーダによって検出されたＲＦＩＤタグの情報をもとに，検出されたＲＦＩＤタグの位置を前記ＲＦＩＤタグ情報記憶手段から取得し，取得されたＲＦＩＤタグの位置をもとに，前記ロボットの自己位置の範囲である位置範囲を特定する位置範囲特定手段と，
前記ステレオカメラが撮像したステレオ画像から，ランドマークを検出するランドマーク検出手段と，
前記検出されたランドマークが写ったステレオ画像から，前記ロボットと前記検出されたランドマークとの間の距離を計測する距離計測手段と，
前記検出されたランドマークの識別情報をもとに，前記検出されたランドマークの位置を前記ランドマーク情報記憶手段から取得し，前記検出されたランドマークに記載された方位を示す情報をもとに方位を求め，取得されたランドマークの位置と，求められた方位と，前記計測されたランドマークとの間の距離とをもとに，前記ロボットの自己位置を特定する自己位置特定手段と，
前記特定された位置範囲と前記特定された自己位置とを照合し，前記特定された自己位置が前記特定された位置範囲内であると判断された場合に，前記特定された自己位置を同定する位置照合手段とを備える
ことを特徴とするロボット位置制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載されたロボット位置制御装置において，
前記位置照合手段により自己位置を同定できない場合に，自己位置を同定できない旨の警報を出力する警報出力手段と，
管理者によって位置が入力された場合に，入力された位置を自己位置として同定する位置入力手段とを備える
ことを特徴とするロボット位置制御装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載されたロボット位置制御装置において，
前記同定された自己位置をもとに，前記移動手段を制御することにより，前記ロボットをあらかじめ定められた初期位置または次にロボットが行うべき作業位置に移動させる位置回復手段を備える
ことを特徴とするロボット位置制御装置。
【請求項４】
自律的に移動を行うための移動手段と，ＲＦＩＤタグの情報を読み取るＲＦＩＤリーダと，ステレオ画像を撮像するステレオカメラと，ロボットの移動範囲に配置された複数のＲＦＩＤタグの情報と各ＲＦＩＤタグの位置との対応情報を記憶するＲＦＩＤタグ情報記憶手段と，ランドマークを一意に識別する識別情報とランドマークの位置との対応情報を記憶するランドマーク情報記憶手段とを備えたロボットが，自己位置を喪失したときに行うロボット自己位置回復方法であって，
前記ロボットが，
前記ＲＦＩＤリーダによってＲＦＩＤタグの情報を検出する過程と，
前記検出されたＲＦＩＤタグの情報をもとに，前記ＲＦＩＤタグ情報記憶手段から前記検出されたＲＦＩＤタグの位置を取得する過程と，
前記取得されたＲＦＩＤタグの位置をもとに，前記ロボットの自己位置の範囲である位置範囲を特定する過程と，
前記ステレオカメラが撮像したステレオ画像から，ランドマークを検出する過程と，
前記検出されたランドマークの識別情報をもとに，前記ランドマーク情報記憶手段から前記検出されたランドマークの位置を取得する過程と，
前記検出されたランドマークに記載された方位を示す情報をもとに，方位を求める過程と，
前記検出されたランドマークが写ったステレオ画像から，前記ロボットと前記検出されたランドマークとの間の距離を計測する過程と，
前記取得されたランドマークの位置と，前記求められた方位と，前記計測されたランドマークとの間の距離とをもとに，前記ロボットの自己位置を特定する過程と，
前記特定された位置範囲と前記特定された自己位置とを照合し，前記特定された自己位置が前記特定された位置範囲内であると判断された場合に，前記特定された自己位置を同定する過程を有する
ことを特徴とするロボット自己位置回復方法。
【請求項５】
請求項４記載のロボット自己位置回復方法において，
前記同定された自己位置をもとに，前記移動手段を制御することにより，前記ロボットをあらかじめ定められた初期位置または次にロボットが行うべき作業位置に移動させる位置回復過程を有する
ことを特徴とするロボット自己位置回復方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は，経路または地図情報に従って自律移動することができる移動ロボットの自己位置同定方法に係り，特に，ロボットがエラー状態から，グローバルなセンサー情報とロボットの視覚計測結果に基づいて初期位置または作業継続位置に回復することを可能としたロボット位置制御装置およびロボット自己位置回復方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自律的に移動することができるロボットは，深刻なエラー状態になったとき，地図または経路上の自己位置および向き情報を失い，目的位置または初期位置に移動することができなくなることがある。そのため，エラー状態になったときでも，自己位置および向きを正しく認識し，回復することができるようにする必要がある。
【０００３】
移動ロボットが位置および方向を認識する従来技術としては，例えば下記の特許文献１，特許文献２に記載されたものがある。
【０００４】
特許文献１に記載された環境同定装置は，ランドマークが複数配置され，一意に特定可能な環境内を移動するロボット装置が複数の登録済みの環境から現在の環境を同定するものであり，現在の環境内のランドマークを認識し，ロボット装置自体の移動状態量を算出し，このランドマークおよび移動状態量に基づいて現在の環境におけるランドマークの位置情報を有する現在の環境地図を構築する環境地図構築部と，ランドマークの位置情報および環境ＩＤからなる登録済み環境地図のデータベースを有する環境地図記憶部と，登録済み環境地図と現在の環境地図との類似度から現在の環境を同定する環境同定部と，新しい環境を探索する環境探索部とから構成される。
【０００５】
また，特許文献２に記載された移動ロボットの位置および方向認識方法では，速いサンプリング速度と制限的誤差範囲を有する安定した位置及び方向の認識を可能にするため，移動ロボットの現在位置に対する絶対座標と移動変位に対する相対座標を獲得し，絶対座標に相対座標を反映して現在の位置および方向を認識する。絶対座標を検出する方法としてはＲＦＩＤを利用し，相対座標を検出する方法としては，ロボットの移動速度を検出する速度センサーとロボットの進行方向を検出する方向センサーとを用いた推測航法装置を利用している。
【特許文献１】特開２００４−１１０８０２号公報
【特許文献２】特開２００４−２１９７８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記特許文献１に記載された技術では，複数のランドマークの認識結果から環境地図を構築し，登録済みの環境地図との類似度から現在の環境を同定する。このような観測モデルを使用する方法では，位置同定の精度はモデルのパラメータに依存し，ランドマークの配置状況によっては，ロボットの位置および向きを精度よく認識できないことがある。また，ロボットがエラー状態になったときの回復方法については詳しい記載はない。
【０００７】
また，上記特許文献２に記載された技術では，オドメトリ法（推測航法）を使用しており，ロボットの走行距離が増加する場合には測定誤差が累積することになる。また，ロボットがエラー状態になったときの回復方法については考慮されていない。
【０００８】
本発明は上記問題点の解決を図り，ロボットがエラー状態になり，自己位置および向きを失った場合でも，それらを精度よく認識し，回復することができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は，上記課題を解決するため，ロボットがエラー状態になったときに，ＲＦＩＤシステムを利用したグローバルな位置の検出と，ステレオカメラを用いたランドマークのステレオ計測による位置および向きの同定を行う。
【００１０】
具体的には，本発明は，ステレオカメラと，左右・上下に回転する頭部を持つ移動ロボットにおいて，以下の手段を用いる。
（１）ロボットの外部環境に，ＲＦＩＤシステムを配置する。ロボットにはＲＦＩＤリーダを持たせる。
（２）外部環境の中で，床や壁に平面ランドマークを配置する。ランドマークは，あらかじめ登録した番号と向きを表示できるシンボルまたはパターンを使用し，カメラで撮像した画像中のランドマークを認識することにより，絶対位置と方向の両方を把握できるようにする。
（３）ロボットが自己位置を失ったとき，次のように自己位置および向きを同定する。
【００１１】
(3-1)  ＲＦＩＤシステムを使い，現在位置を取得する。
【００１２】
(3-2)  頭部を回転し，ステレオカメラによってランドマークを探索する。
【００１３】
(3-3)  探索成功のとき，登録したランドマークの位置とＲＦＩＤリーダによって読み取ったＲＦＩＤの結果を再確認する。結果が妥当であれば，ランドマークの向きと相対位置情報を使い，ランドマークの位置に移動し，自己位置を同定する。
【００１４】
(3-4)  同定した位置から作業を再開する。または，初期位置に戻る。
（４）探索失敗のとき，管理者をランプの点灯，警告音の発出などにより呼び出す。管理者は，近くにあるランドマークの番号を利用し，位置と向き情報をロボットに指示する。ロボットは，これにより自動的にランドマークの位置に移動し，自己位置を同定する。
【００１５】
具体的には，本発明は，自律的に移動を行うための移動手段と，ＲＦＩＤタグの情報を読み取るＲＦＩＤリーダと，ステレオ画像を撮像するステレオカメラとを備えたロボットが自己位置を喪失したときに自己位置を回復する機能を有するロボット位置制御装置であって，ロボットの移動範囲に配置された複数のＲＦＩＤタグの情報とＲＦＩＤタグの位置との対応情報を記憶するＲＦＩＤタグ情報記憶手段と，ランドマークを一意に識別する識別情報とランドマークの位置との対応情報を記憶するランドマーク情報記憶手段と，ＲＦＩＤリーダによって検出されたＲＦＩＤタグの情報をもとに，検出されたＲＦＩＤタグの位置をＲＦＩＤタグ情報記憶手段から取得し，取得されたＲＦＩＤタグの位置をもとに，ロボットの自己位置の範囲である位置範囲を特定する位置範囲特定手段と，ステレオカメラが撮像したステレオ画像から，ランドマークを検出するランドマーク検出手段と，検出されたランドマークが写ったステレオ画像から，ロボットと検出されたランドマークとの間の距離を計測する距離計測手段と，検出されたランドマークの識別情報をもとに，検出されたランドマークの位置をランドマーク情報記憶手段から取得し，検出されたランドマークに記載された方位を示す情報をもとに方位を求め，取得されたランドマークの位置と，求められた方位と，計測されたランドマークとの間の距離とをもとに，ロボットの自己位置を特定する自己位置特定手段と，特定された位置範囲と特定された自己位置とを照合し，特定された自己位置が特定された位置範囲内であると判断された場合に，特定された自己位置を同定する位置照合手段とを備えることを特徴とする。
【００１６】
これにより，管理者の介入がなくても，精度と信頼性の高い自己位置の回復を行うことが可能となる。
【００１７】
また，本発明は，上記のロボット位置制御装置において，位置照合手段により自己位置を同定できない場合に，自己位置を同定できない旨の警報を出力する警報出力手段と，管理者によって位置が入力された場合に，入力された位置を自己位置として同定する位置入力手段とを備えることを特徴とする。
【００１８】
また，本発明は，上記のロボット位置制御装置において，同定された自己位置をもとに，移動手段を制御することにより，ロボットをあらかじめ定められた初期位置または次にロボットが行うべき作業位置に移動させる位置回復手段を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば，ロボットがエラー状態になったときに，外部グローバルなセンサー情報とロボットの視覚計測結果に基づいて，自己位置を同定し，初期位置（または作業継続位置）に回復する。したがって，管理者である人間が介入しなくても，ロボットは初期位置に戻ることができる。また，複数のセンサーを併用し，ロボットの視覚を利用したステレオ計測により自己位置を同定するので，精度と信頼性が高い。自己位置を回復することにより，連続的な自律走行制御が可能になる。または与えられた作業を継続することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下，本発明の実施の形態について，図を用いて説明する。
【００２１】
図１は，本発明の実施の形態によるロボットの機能構成例を示す図である。ロボット１は，ロボット位置制御部１０，ＲＦＩＤリーダ２０，ステレオカメラ３０，操作パネル４０，モータ５０，移動制御部５１を備える。
【００２２】
図２は，本実施の形態によるロボットのハードウェア構成例を示す図である。ロボット１は，ＣＰＵ１１，メモリ１２，ＲＦＩＤリーダ２０，ステレオカメラ３０，操作パネル４０，モータ５０，各種のセンサ６０を備える。
【００２３】
ロボット位置制御部１０は，ＣＰＵ１１およびメモリ１２からなるコンピュータであり，ロボット１の位置制御を行う。ロボット位置制御部１０は，ロボット位置制御用のプログラム等によって実現されるＲＦＩＤタグ検出部１０１，位置特定部１０２，ＲＦＩＤタグ情報記憶部１０３，ランドマーク検出部１０４，ステレオ計測処理部１０５，位置・方位特定部１０６，ランドマーク情報記憶部１０７，位置照合部１０８，警報出力部１０９，位置入力部１１０，位置回復部１１１を備える。
【００２４】
ＲＦＩＤタグ検出部１０１は，ＲＦＩＤリーダ２０によってＲＦＩＤタグから読み取られたタグＩＤを取得することにより，ＲＦＩＤタグの検出を行う。
【００２５】
位置特定部１０２は，ＲＦＩＤタグ検出部１０１によって検出されたＲＦＩＤタグのタグＩＤでＲＦＩＤタグ情報記憶部１０３を参照し，そのＲＦＩＤタグの位置を取得する。取得されたＲＦＩＤタグの位置をもとに，ロボット１の自己位置の範囲である位置範囲を特定する。
【００２６】
図３は，ＲＦＩＤタグ情報記憶部のデータ構造の例を示す図である。ＲＦＩＤタグ情報記憶部１０３には，ＲＦＩＤタグが持つタグＩＤとＲＦＩＤタグが設置された位置との対応情報が記憶されている。
【００２７】
ランドマーク検出部１０４は，ステレオカメラ３０によって撮像されたステレオ画像から，ランドマークを検出する。
【００２８】
ステレオ計測処理部１０５は，ランドマークが写ったステレオ画像をもとに，三角測量の原理に基づきロボット１からランドマークまでの距離を計測する。
【００２９】
位置・方位特定部１０６は，ランドマーク検出部１０４によって検出されたランドマークの識別マークでランドマーク情報記憶部１０７を参照し，そのランドマークの位置を取得する。また，ランドマーク検出部１０４によって検出されたランドマークの方位マークから，方位を求める。取得されたランドマークの位置や方位と，ステレオ計測処理部１０５によって計測されたロボット１からランドマークまでの距離とをもとに，ロボット１の自己位置を特定する。
【００３０】
図４は，ランドマークの例を示す図である。本実施の形態によるランドマークは，そのランドマークを一意に識別する識別マーク（図中丸付き数字）と，方位を示す方位マーク（図中三角形の方位指示）とから構成される。ここでは，三角形が上を向いたときに北方向を示しているものとし，そのランドマークを捉えたロボット１は，方位を示す三角形の向いた方向で，自らが向いている方位を求めるものとする。例えば，ロボット１が正面から図４のランドマークを捉えた場合，方位を示す三角形のマークが右を向いていることから，ロボット１が現在向いている方位が東であると判断できる。
【００３１】
図５は，ランドマーク情報記憶部のデータ構造の例を示す図である。ランドマーク情報記憶部１０７には，ランドマークを一意に識別する識別マークとランドマークが設置された位置との対応情報が記憶されている。なお，図５では，識別マークとしてランドマークの番号を示すパターンが示されているが，実際にはランドマーク情報記憶部１０７には，パターン認識結果の識別番号が記憶される。
【００３２】
位置照合部１０８は，位置特定部１０２によって特定されたロボット１の位置範囲と，位置・方位特定部１０６によって特定されたロボット１の自己位置とを照合し，位置・方位特定部１０６によって特定されたロボット１の自己位置が，位置特定部１０２によって特定されたロボット１の位置範囲内であるかを判定する。位置・方位特定部１０６によって特定されたロボット１の自己位置が，位置特定部１０２によって特定されたロボット１の位置範囲内である場合には，位置・方位特定部１０６によって特定されたロボット１の自己位置を同定する。
【００３３】
警報出力部１０９は，ロボット１の自己位置が同定できない場合に，その旨を管理者に対して告知する。管理者に対して告知する方法としては，例えば，管理者のサーバに自己位置が検出されない旨を通知する，警告ランプを点灯させる，警報音を鳴らすなど，様々な方法が考えられる。
【００３４】
位置入力部１１０は，管理者によって指示された位置や方位の情報を入力する。管理者がロボットに位置や方位を指示する方法としては，例えば，無線ＬＡＮを利用して管理者のサーバから遠隔操作で指示する方法や，操作パネルによって直接指示する方法などが考えられる。
【００３５】
ここで，無線ＬＡＮを利用する場合の手順として，例えば，
１）ロボット１は，自己位置を同定できない場合に，周囲の画像を取得し，
２）取得された周囲の画像と現在実行中のシナリオ特定するシナリオＩＤとを，無線ＬＡＮを利用して送信することにより，管理者のサーバに自己位置が同定できない旨を通知し，
３）管理者は，サーバに送られてきたロボット１の周囲の画像に移っている特徴点と，サーバに送られてきたシナリオＩＤに該当する地図データとを照合してロボット１の位置を特定し，サーバから無線ＬＡＮを利用してその位置や方位の情報をロボット１に指示する，                                                                          というような手順が用いられる。
【００３６】
また，操作パネル４０を利用する場合の手順として，例えば，
１）ロボット１は，自己位置を同定できない場合に，警報を鳴らすことにより管理者を呼び出し，
２）管理者は，ロボット１の操作パネル４０に現在実行中のシナリオの地図を表示し，
３）管理者は，あらかじめ登録されたランドマークを参考として，操作パネル４０から位置や方位の情報をロボット１に指示する，
というような手順が用いられる。
【００３７】
位置回復部１１１は，得られたロボット１の自己位置や方位の情報をもとに，モータ５０を制御する移動制御部５１に対して移動指示を出し，ロボット１を初期位置に戻す。なお，ロボット１を初期位置に戻さずに，作業継続位置に移動させ，作業を再開させるようにしてもよい。
【００３８】
図６は，本実施の形態によるロボットの自己位置回復の概要を説明する図である。ロボット１は，深刻なエラー状態になり，自分の位置や方位などの情報を失うと，作業の目的位置や初期位置に移動することができなくなる。このとき，ロボット１は，自動的に自己位置の回復を図る。
【００３９】
ロボット１は，まず，ＲＦＩＤリーダ２０によって，周囲のＲＦＩＤタグ７０からタグＩＤを検出する。ＲＦＩＤタグ情報記憶部１０３を参照し，検出されたタグＩＤを持つＲＦＩＤタグ７０の位置を取得する。ＲＦＩＤリーダ２０の読み取り範囲には限界があるため，ＲＦＩＤタグ７０からタグＩＤを検出するためには，ＲＦＩＤタグ７０から一定距離の範囲内にロボット１がいなければならない。すなわち，タグＩＤが検出できれば，そのタグＩＤを持つＲＦＩＤタグ７０から一定距離の範囲内にロボット１が存在することになる。よって，検出されたタグＩＤを持つＲＦＩＤタグ７０の位置から，ロボット１のおおよその位置範囲（図中，破線の半円の範囲）を特定することができる。
【００４０】
また，ロボット１は，ステレオカメラ３０によって周囲を撮像し，撮像された画像からランドマーク７１を検出する。ランドマーク情報記憶部１０７を参照し，検出されたランドマーク７１の位置を取得する。撮像された画像はステレオ画像であるので，ロボット１からランドマーク７１までの距離を計測することができる。また，ランドマーク７１の方位を示すマークから，ロボット１から見てそのランドマーク７１がどの方位にあるかを求めることができる。よって，撮像された画像に写ったランドマーク７１の位置，距離，方位の情報から，ロボット１の自己位置を特定することができる。
【００４１】
ロボット１は，ＲＦＩＤタグ７０の位置から特定された位置範囲とランドマーク７１の位置から特定された自己位置とを照合し，ランドマーク７１の位置から特定された自己位置が，ＲＦＩＤタグ７０の位置から特定された位置範囲内であれば，確度の高い自己位置が特定されたものと判断する。
【００４２】
ＲＦＩＤタグ７０が検出されなかった場合，ランドマーク７１が検出されなかった場合，特定された自己位置の確度が低い場合などには，ロボット１を移動させ，ＲＦＩＤタグ７０の検出，ランドマーク７１の検出，自己位置の特定を再度試みる。規定の条件が満たされるまでにロボット１の自己位置を特定できない場合には，その旨を管理者に告知する。なお，規定の条件とは，例えば，“自己位置の回復を始めてから５分”，“リトライ回数は５回まで”などといった条件である。管理者は，ロボット１からの告知を受けると，上述の無線ＬＡＮや操作パネル４０を用いた方法などにより，ロボット１に位置や方向の情報を入力する。
【００４３】
ロボット１は，自己位置と方位が特定されると，初期位置に移動する。あるいは，初期位置に移動せずに，作業継続位置に移動して作業を再開するようにしてもよい。
【００４４】
図７は，ロボット自己位置回復処理フローチャートである。図７のフローチャートは，ロボット１が，自己位置を回復し，その後，初期位置に移動する場合のフローチャートである。
【００４５】
ロボット１は，エラーなどにより自己位置の情報を失うと，まず，ＲＦＩＤリーダ２０によるＲＦＩＤタグの検出を行う（ステップＳ１０）。
【００４６】
ＲＦＩＤタグが検出されれば（ステップＳ１１），検出されたＲＦＩＤタグのタグＩＤをもとに，検出されたＲＦＩＤタグの位置をＲＦＩＤタグ情報記憶部１０３から取得する（ステップＳ１２）。取得されたＲＦＩＤタグの位置から，位置範囲を特定する（ステップＳ１３）。
【００４７】
次に，ロボット１は，ランドマーク検出処理（後述の図８参照）を行う（ステップＳ１４）。ランドマークが検出されれば（ステップＳ１５），検出されたランドマークが写っている画像から，ランドマークまでの距離を計測する（ステップＳ１６）。検出されたランドマークまでの距離と，検出されたランドマークの位置，方位とから，自己位置を特定する（ステップＳ１７）。
【００４８】
ＲＦＩＤタグから特定された位置範囲と，ランドマークから特定された自己位置とを照合し（ステップＳ１８），特定された自己位置が特定された位置範囲内であれば（ステップＳ１９），特定された自己位置を同定し（ステップＳ２０），ロボット１は，同定された自己位置から初期位置に移動し（ステップＳ２１），処理を終了する。
【００４９】
ステップＳ１１において，ＲＦＩＤタグが検出できなければ，ランドマーク検出処理を行う（ステップＳ２２）。ランドマークが検出されれば（ステップＳ２３），検出されたランドマークが写っている画像から，ランドマークまでの距離を計測する（ステップＳ２４）。検出されたランドマークまでの距離と，検出されたランドマークの位置，方位とから，自己位置を特定する（ステップＳ２５）。
【００５０】
自己位置の探索が失敗したかを判定し（ステップＳ２６），自己位置の探索が失敗であれば，警報を鳴らすなどにより管理者に対して自己位置の探索ができなかった旨を告知し（ステップＳ２７），管理者からの位置や方位の指示を受け（ステップＳ２８），指示された位置を自己位置として同定し（ステップＳ２０），同定された自己位置から初期位置に移動し（ステップＳ２１），処理を終了する。自己位置の探索が失敗でなければ，ロボット１は，位置を修正し（ステップＳ２９），ステップＳ１０に戻って再度自己位置の回復にトライする。このとき，ステップＳ２５で自己位置が特定できていれば，それをもとに位置を修正する。
【００５１】
ステップＳ１５において，ランドマークが検出できなければ，自己位置の探索が失敗したかを判定し（ステップＳ２６），自己位置の探索が失敗であれば，警報を鳴らすなどにより管理者に対して自己位置の探索ができなかった旨を告知し（ステップＳ２７），管理者からの位置や方位の指示を受け（ステップＳ２８），指示された位置を自己位置として同定し（ステップＳ２０），同定された自己位置から初期位置に移動し（ステップＳ２１），処理を終了する。自己位置の探索が失敗でなければ，ロボット１は，位置を修正し（ステップＳ２９），ステップＳ１０に戻って再度自己位置の回復にトライする。
【００５２】
ステップＳ１９において，特定された自己位置が特定された位置範囲内でなければ，自己位置の探索が失敗したかを判定し（ステップＳ２６），自己位置の探索が失敗であれば，警報を鳴らすなどにより管理者に対して自己位置の探索ができなかった旨を告知し（ステップＳ２７），管理者からの位置や方位の指示を受け（ステップＳ２８），指示された位置を自己位置として同定し（ステップＳ２０），同定された自己位置から初期位置に移動し（ステップＳ２１），処理を終了する。自己位置の探索が失敗でなければ，ロボット１は，位置を修正し（ステップＳ２９），ステップＳ１０に戻って再度自己位置の回復にトライする。このとき，ステップＳ１７で特定された自己位置をもとに，位置を修正する。
【００５３】
なお，自己位置の探索失敗の判定は，例えば“リトライ回数は５回まで”などの規定の条件が満たされたかを判定することにより行う。
【００５４】
図８は，ランドマーク検出処理フローチャートである。ロボット１は，ステレオカメラ３０によって撮像された画像からのランドマークの検出を行う（ステップＳ３０）。
【００５５】
ランドマークが検出されれば（ステップＳ３１），検出されたランドマークの識別マークをもとに，ランドマーク情報記憶部１０７から検出されたランドマークの位置情報を取得し（ステップＳ３２），検出されたランドマークの方位マークから方位を求め（ステップＳ３３），処理を終了する。
【００５６】
ランドマークが検出できなければ（ステップＳ３１），ステレオカメラ３０をパン・チルト回転し（ステップＳ３４），ランドマークの検出が失敗でなければ（ステップＳ３５），ステップＳ３０に戻って，再度ランドマークの検出にトライする。ランドマークの検出が失敗であれば（ステップＳ３５），ランドマークの検出ができなかったものとして，処理を終了する。
【００５７】
なお，ランドマークの検出失敗の判定は，例えば“リトライ回数は５回まで”などの規定の条件が満たされたかを判定することにより行う。
【００５８】
以上のようなロボット自己位置回復処理は，ロボットが内蔵するコンピュータと，そのコンピュータが読み取り可能な記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムとによって実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明の実施の形態によるロボットの機能構成例を示す図である。
【図２】本実施の形態によるロボットのハードウェア構成例を示す図である。
【図３】ＲＦＩＤタグ情報記憶部のデータ構造の例を示す図である。
【図４】ランドマークの例を示す図である。
【図５】ランドマーク情報記憶部のデータ構造の例を示す図である。
【図６】本実施の形態によるロボットの自己位置回復の概要を説明する図である。
【図７】ロボット自己位置回復処理フローチャートである。
【図８】ランドマーク検出処理フローチャートである。
【符号の説明】
【００６０】
１  ロボット
１０  ロボット位置制御部
１１  ＣＰＵ
１２  メモリ
２０  ＲＦＩＤリーダ
３０  ステレオカメラ
４０  操作パネル
５０  モータ
５１  移動制御部
１０１  ＲＦＩＤタグ検出部
１０２  位置特定部
１０３  ＲＦＩＤタグ情報記憶部
１０４  ランドマーク検出部
１０５  ステレオ計測処理部
１０６  位置・方位特定部
１０７  ランドマーク情報記憶部
１０８  位置照合部
１０９  警報出力部
１１０  位置入力部
１１１  位置回復部
【図１】
2007249735.tif 000003
【図２】
2007249735.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2007249735.tif 000009
【図８】
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