(57)【要約】【課題】作業履歴、設定情報、故障履歴を記憶する手段を備えた作業機の提供。【解決手段】作業機であるコンバインは、表示コントローラ１１０、コラムコントローラ１３０、走行コントローラ１５０、脱穀コントローラ１７０の各コントローラと、これらを相互に接続するＣＡＮ通信バス１００とを備えている。表示コントローラ１１０が備えるＥＥＰＲＯＭ１１４は、各コントローラに関する情報を記憶するために４つの記憶領域１１４Ａ〜１１４Ｄに分割されており、ＣＡＮ通信バス１００を介して送信される各コントローラからの書込み要求に応じて４つの記憶領域１１４Ａ〜１１４Ｄの何れかに情報を書込む。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
夫々が所定の作業を行う複数の作業部と、各作業部の動作を制御する複数の制御部とを備える作業機において、
前記制御部の一つは、各作業部に関する情報を記憶する記憶手段を備えることを特徴とする作業機。
【請求項２】
各作業部の動作についての設定を受付ける手段を備え、受付けた設定の情報を前記記憶手段に記憶するようにしてあることを特徴とする請求項１に記載の作業機。
【請求項３】
各作業部による作業履歴を前記記憶手段に記憶するようにしてあることを特徴とする請求項１に記載の作業機。
【請求項４】
各作業部の故障の有無を検出する手段を備え、該手段が前記作業部の故障を検出した場合、その旨の情報を前記記憶手段に記憶するようにしてあることを特徴とする請求項１に記載の作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業履歴、設定情報、故障履歴を記憶する手段を備えた作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、コンバインなどの作業機は、エンジンの出力（負荷）を制御する電子式ガバナの燃料噴射量検知センサ、走行機体に対する走行クローラの相対高さを検出する車高センサ、走行速度を検出するための車速センサなど制御目標となる制御量の信号をコントローラに伝えるためのセンサや設定器、前記信号に応じて制御対象の作動量を検出するためのセンサ等を入力機器として備え、燃料噴射ポンプのラック位置を調整するための電磁ソレノイド、走行クローラの相対高さを調節するための昇降シリンダなど各種アクチュエータや油圧シリンダ等を出力機器として備えている。通常、このような作業機の走行動作に関する入出力機器は、マイクロコンピュータを備えた走行コントローラによって制御される。
【０００３】
また、最近では、この種の作業機の操作部近傍には、液晶ディスプレイや表示計器等の表示装置が設けられており、これらの表示装置に作業機各部の状態情報を表示することにより、エンジンの回転数、負荷、車速、穀粒タンク内の穀粒の積載量などの作業状況を作業者が視覚的に認識できるようになっている。このような表示装置に対する制御は、マイクロコンピュータを備えた表示コントローラによって制御される。
【０００４】
このように近年の作業機は、各作業部毎にコントローラを設けて分散制御することが多く、コントローラ間を通信バスにより接続して必要な情報を通信により送受する形態が一般的になってきている（例えば、特許文献１参照）。そして、個々のコントローラの設定値、故障履歴などを記憶するために、それぞれのコントローラに不揮発性のメモリが設けられていた。
【特許文献１】特開２００５−８０５４９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、個々のコントローラが不揮発性のメモリを持つのは不経済であり、製造コストを押し上げる要因になっていた。
【０００６】
また、故障発生時に該当するコントローラを交換する場合、設定を交換前の設定にしなおす必要があり、交換作業に時間がかかるという問題点を有している。
【０００７】
更に、個々のコントローラが不揮発性メモリに設定情報、故障履歴の情報を記憶しているため、１つのコントローラから他のコントローラの設定情報、故障の発生状況を把握することはできず、故障原因の特定が困難になる場合があるという問題点を有している。
【０００８】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、夫々が所定の作業を行う複数の作業部と、各作業部の動作を制御する複数の制御部とを備え、制御部の一つが各作業部に関する情報を記憶する記憶手段を備える構成とすることにより、製造コストを低く抑えることができ、各作業部に関する情報を一元的に管理することができる作業機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
第１発明に係る作業機は、夫々が所定の作業を行う複数の作業部と、各作業部の動作を制御する複数の制御部とを備える作業機において、前記制御部の一つは、各作業部に関する情報を記憶する記憶手段を備えることを特徴とする。
【００１０】
第１発明にあっては、夫々が所定の作業を行う複数の作業部と、各作業部の動作を制御する複数の制御部とを備え、制御部の一つが各作業部に関する情報を記憶する記憶手段を備えるようにしているため、各作業部に関する情報が１つの記憶手段で一元管理される。
【００１１】
第２発明に係る作業機は、各作業部の動作についての設定を受付ける手段を備え、受付けた設定の情報を前記記憶手段に記憶するようにしてあることを特徴とする。
【００１２】
第２発明にあっては、各作業部の動作について受付けた設定の情報が１つの記憶手段に記憶される。
【００１３】
第３発明に係る作業機は、各作業部による作業履歴を前記記憶手段に記憶するようにしてあることを特徴とする。
【００１４】
第３発明にあっては、各作業部による作業履歴が１つの記憶手段に記憶される。
【００１５】
第４発明に係る作業機は、各作業部の故障の有無を検出する手段を備え、該手段が前記作業部の故障を検出した場合、その旨の情報を前記記憶手段に記憶するようにしてあることを特徴とする。
【００１６】
第４発明にあっては、各作業部の故障履歴が１つの記憶手段に記憶される。
【発明の効果】
【００１７】
第１発明による場合は、夫々が所定の作業を行う複数の作業部と、各作業部の動作を制御する複数の制御部とを備え、制御部の一つが各作業部に関する情報を記憶する記憶手段を備える。したがって、各制御部に記憶手段を設ける必要がなくなるため、製造コストの上昇を最小限に抑えることができる。また、各作業部に関する情報を１つの記憶手段で一元的に管理することができる。
【００１８】
第２発明による場合は、各作業部の動作について受付けた設定の情報が１つの記憶手段に記憶されるため、ある制御部が故障して交換する場合であっても、記憶手段に記憶されている情報を読出すことにより、設定作業が短時間で済むという利点を有している。
【００１９】
第３発明による場合は、各作業部による作業履歴が１つの記憶手段に記憶されるため、作業部が故障した場合であっても、情報が記憶手段によって一元管理されているため、故障原因の特定が容易になるという利点を有する。
【００２０】
第４発明にあっては、各作業部の故障履歴が１つの記憶手段に記憶されるため、作業部が故障した場合であっても、情報が記憶手段によって一元管理されているため、故障原因の特定が容易になるという利点を有する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明に係る作業機をコンバインに適用した形態について図面を用いて具体的に説明する。
図１は本実施の形態に係るコンバインの平面図であり、図２は同じく左側側面図である。図中１は左右一対の走行クローラ２にて支持された走行機体であり、走行機体１の進行方向右側には、操縦座席、走行機体１を操向操作するための操向ハンドル、刈取作業、脱穀作業、排出作業等を指示するための各種コントローラを備える操縦室３が設けられている。また、その後方には収穫した穀物を貯留するための穀物タンク７が設けられている。更に、操縦室３の下部にはエンジンが設けられており、エンジンの動力を走行用ミッションケースを介して走行クローラ２に伝達させることにより、走行機体１を走行させるように構成されている。
【００２２】
走行機体１の前部には、複数組の分草体４１、穀稈引起装置４２、及び刈刃４３、並びに穀稈搬送装置４４を備えた刈取部４が昇降シリンダ４５を介して昇降可能に装着されている。また、走行機体１の左側には、フィードチェーン５１が装備された脱穀装置５が配設されており、刈取部４から搬送された穀稈の根元部をフィードチェーン５１にて受け継いで挟持搬送すると共に、その穀稈の穂先部を脱穀装置５内の扱胴５２及び処理胴５３にて脱穀するようにしている。なお、排藁は、フィードチェーン５１の後端で排藁チェーン５５に受け継がれ、走行機体１の後端から圃場に排出される。扱胴５２の下方には、チャフシーブ等による搖動選別と唐箕ファンの風による風選別とを行うための選別装置５６が設けられている。選別装置５６にて選別されて集積された穀粒は、図示しない揚穀コンベアによって穀物タンク７内に集められる。穀物タンク７内に集められた穀粒は、エンジンの動力にて回転するスクリューコンベアを装備した底コンベア７１から、排出オーガ８を介して、穀物搬送用のトラックの荷台等に排出される。
【００２３】
図３はコンバインの制御系の全体構成を示すブロック図である。本実施の形態に係るコンバインの制御系は、表示コントローラ１１０、コラムコントローラ１３０、走行コントローラ１５０、及び脱穀コントローラ１７０の各コントローラと、これらを相互に接続するＣＡＮ通信バス１００とにより構成されている。表示コントローラ１１０では、作業者に対して報知すべき情報の表示に関する制御を行う。コラムコントローラ１３０には、走行指示に関する信号、刈取作業、脱穀作業に関する操作信号が入力され、必要な作業に関する制御信号を出力する。走行コントローラ１５０は、コンバインの走行動作に関する制御、エンジンの動作に関する制御を行う。また、脱穀コントローラ１７０は、脱穀作業に関する制御を行う。
【００２４】
本実施の形態では、表示コントローラ１１０、コラムコントローラ１３０、走行コントローラ１５０、及び脱穀コントローラ１７０の４つのコントローラのうち、表示コントローラ１１０のみ、不揮発性のメモリであるＥＥＰＲＯＭ１１４を備えており、このＥＥＰＲＯＭ１１４に各コントローラに関する情報を記憶できるように構成している。そのため、ＥＥＰＲＯＭ１１４の記憶領域は、表示コントローラ１１０自身の情報を記憶する表示コントローラ用設定・履歴データ記憶領域１１４Ａ、コラムコントローラ１３０の情報を記憶するコラムコントローラ用設定・履歴データ記憶領域１１４Ｂ、走行コントローラ１５０の情報を記憶する走行コントローラ用設定・履歴データ記憶領域１１４Ｃ、及び脱穀コントローラ１７０の情報を記憶する脱穀コントローラ用設定・履歴データ記憶領域１１４Ｄの４つの記憶領域に分割されている。各記憶領域に記憶される情報は、各コントローラの設定情報、各コントローラの制御によって実行される作業の履歴情報、各コントローラが制御するハードウェア各部の故障を検出した場合の故障履歴の情報などである。
【００２５】
図４は各記憶領域を指定するアドレスを説明する説明図である。前述した４つの記憶領域は、データの格納場所を示すアドレスを指定することによって区別することができる。このようなアドレスとしては、記憶領域毎に割り当てた識別子と１６進数で表したアスキーコードとにより構成したアドレスを用いることができる。例えば、表示コントローラ用設定・履歴データ記憶領域１１４Ａの格納場所を表すために識別子として「Ａ」を使用し、そのアドレスを「Ａ−００」〜「Ａ−ＦＦ」のように表す。また、コラムコントローラ用設定・履歴データ記憶領域１１４Ｂの格納場所を、表示コントローラ用設定・履歴データ記憶領域１１４Ａの格納場所と区別するために、その識別子として「Ｂ」を使用し、そのアドレスを「Ｂ−００」〜「Ｂ−ＦＦ」のように表す。走行コントローラ用設定・履歴データ記憶領域１１４Ｃ及び脱穀コントローラ用設定・履歴データ記憶領域１１４Ｄ内の格納場所についても同様であり、相互に区別するためにそれぞれ「Ｃ」及び「Ｄ」を識別子として持つアドレスを使用する。
【００２６】
以下、各コントローラの構成について説明する。
図５は表示コントローラ１１０の内部構成、及び表示コントローラ１１０に接続される入出力機器の構成を示すブロック図である。表示コントローラ１１０は、ＣＰＵ１１１、ＲＯＭ１１２、ＲＡＭ１１３、ＥＥＰＲＯＭ１１４、ＣＡＮコントローラ１１５、入力インタフェース１１６、出力インタフェース１１７を備える。
【００２７】
入力インタフェース１１６には操作スイッチ１２１が接続され、出力インタフェース１１７には液晶パネル１２２が接続される。操作スイッチ１２１では、液晶パネル１２２に表示される画面の切替操作、各種情報の入力操作を受付ける。液晶パネル１２２としては、適宜の解像度を有するモノクロ又はカラーのドットマトリクス液晶パネルを用いることができる。
【００２８】
ＣＰＵ１１１は、ＲＯＭ１１２に格納されている制御プログラムを実行することにより、ＣＡＮコントローラ１１５又は入力インタフェース１１６を通じて入力される信号に従って表示すべき画面を生成し、液晶パネル１２２に適宜の情報を表示させる。
【００２９】
図６はコラムコントローラ１３０の内部構成、及びコラムコントローラ１３０に接続される入出力機器の構成を示すブロック図である。コラムコントローラ１３０は、ＣＰＵ１３１、ＲＯＭ１３２、ＲＡＭ１３３、ＣＡＮコントローラ１３５、入力インタフェース１３６、出力インタフェース１３７を備える。
【００３０】
入力インタフェース１３６に接続されている入力機器としては、主変速レバー３６、副変速レバー３７の他、オートリフトスイッチ１４１、オートセットスイッチ１４２、刈取昇降スイッチ１４３、刈取スイッチ１４４、脱穀スイッチ１４５、副変速位置検出センサ１４６などが挙げられる。また、出力インタフェース１３７に接続されている出力機器としては、ブザー１４７が挙げられる。
【００３１】
ＣＰＵ１３１は、ＲＯＭ１３２に格納されている制御プログラムを実行することにより、入力インタフェース１３６を通じて入力された各種の情報をＣＡＮコントローラ１３５を通じて表示コントローラ１１０に通知すると共に、必要に応じてブザー１４７を作動させて警報音を出力させる。
【００３２】
走行コントローラ１５０及び脱穀コントローラ１７０の内部構成は、コラムコントローラ１３０の内部構成と全く同様である。すなわち、走行コントローラ１５０及び脱穀コントローラ１７０は、それぞれ、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＡＮコントローラ、入出力インタフェースを備えている。走行コントローラ１５０の入力インタフェースに接続される入力機器としては、エンジン回転数センサ、エンジンオイル量センサ、エンジン水温センサ、燃料噴射ポンプラック位置センサ、エンジンスタータスイッチ、車速センサ、走行ハンドルリミットスイッチ、昇降ポジションセンサ、超音波センサ、穀稈搬送センサ、扱い深さセンサなどが挙げられ、出力インタフェースに接続される出力機器としては、燃料噴射ポンプラックアクチュエータ、エンジンスタータリレー、扱い深さ制御モータ制御回路、オーガクラッチモータ制御回路などが挙げられる。また、脱穀コントローラ１７０の入力インタフェースに接続されている入力機器としては、燃料センサ、車高センサ、籾流量センサ、旋回角センサ、上下回動角センサ、オーガクラッチセンサ、扱胴回転センサ、処理胴回転センサ、排出オーガ過負荷センサ、摺動選別過負荷センサなどが挙げられ、出力インタフェースに接続される出力機器としては、刈取昇降用油圧シリンダ用電磁ソレノイド、上下回動用油圧シリンダ用電磁ソレノイド、ＦＣクラッチ駆動回路、排出オーガブレーキ、摺動選別駆動モータなどが挙げられる。
【００３３】
表示コントローラ１１０が備えるＥＥＰＲＯＭ１１４への情報の書込み、及びＥＥＰＲＯＭ１１４に記憶されている情報の読出しは、所定形式の通信データをＣＡＮ通信バス１００を介して送受信することによって実現する。図７は表示コントローラ１１０と他のコントローラ（１３０，１５０，１７０）との間で送受信される通信データの内容を示す概念図である。通信データは、図７（ａ）に示されるように、「ＳＴＸ」、「コマンド」、「ブロック」、「アドレス」、「データ」、「ＢＣＣ」、「ＥＴＸ」の各項目から構成される。
【００３４】
図７（ｂ）は各項目の内容を示している。「ＳＴＸ」は開始コードを示し、「０ｘ０２」の値をもつ。「コマンド」は情報の読出し（リード）、情報の書込み（ライト）、要求に対する応答（アンサー）の何れかを示し、それぞれ「Ｒ」，「Ｗ」，「Ａ」のアスキーコードで識別される。「ブロック」は記憶領域を示し、「Ａ」，「Ｂ」，「Ｃ」，「Ｄ」のアスキーコードにより各記憶領域１１４Ａ，１１４Ｂ，１１４Ｃ，１１４Ｄを識別する。「アドレス」は各記録領域１１４Ａ，１１４Ｂ，１１４Ｃ，１１４Ｄ内での格納場所を示し、１６進数で表したアスキーコードが使用される。「データ」はＥＥＰＲＯＭ１１４に書込む情報を示し、適宜のデータ長を有するアスキーコードが使用される。「ＢＣＣ（ブロックチェックコード）」はアスキーコードであり、「コマンド」から「データ」までのサム値（１６進数）の下２桁を示している。「ＥＴＸ」は終了コードを示し、「０ｘ０３」の値をもつ。
【００３５】
以下、ＥＥＰＲＯＭ１１４へ情報を書込む際の処理手順について説明する。
図８は各コントローラに対する設定情報を書込む際の処理手順を説明するフローチャートである。まず、表示コントローラ１１０のＣＰＵ１１１は、入力インタフェース１１６に入力される情報を監視して、自身又は他のコントローラ（１３０，１５０，１７０）に対する設定変更を受付けたか否かを判断する（ステップＳ１）。設定変更を受付けていないと判断した場合（Ｓ１：ＮＯ）、設定変更を受付けるまで待機する。
【００３６】
設定変更を受付けたと判断した場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、設定変更の対象となるコントローラを特定し（ステップＳ２）、特定したコントローラ用の記憶領域に設定変更の情報を書込む（ステップＳ３）。例えば、特定したコントローラが表示コントローラ１１０である場合には「Ａ」で始まるアドレスを指定して情報の書込みを行う。特定したコントローラがコラムコントローラ１３０、走行コントローラ１５０、脱穀コントローラ１７０である場合も同様であり、それぞれ、「Ｂ」，「Ｃ」，「Ｄ」で始まるアドレスを指定して情報の書込みを行う。
【００３７】
図９はコラムコントローラ１３０が作業履歴を書込む際の処理手順を説明するフローチャートである。コラムコントローラ１３０のＣＰＵ１３１、入力インタフェース１３６を通じて入力される情報に基づき、予め定めた一連の作業が完了したか否かを判断する（ステップＳ１１）。予め定めた一連の作業が完了したか否かの判断は、入力インタフェース１３６を通じて入力される複数の信号が、所定の順序、タイミングに従うか否かを判断することによって行う。一連の作業が完了していないと判断した場合（Ｓ１１：ＮＯ）、一連の作業が完了するまで待機する。
【００３８】
一連の作業が完了したと判断した場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、コラムコントローラ１３０のＣＰＵ１３１は表示コントローラ１１０に対して作業履歴の書込みを要求する（ステップＳ１２）。すなわち、前述した所定形式の通信データを生成し、ＣＡＮ通信バス１００を介して表示コントローラ１１０へ送信する。このときに送信する通信データは、例えば、「（ＳＴＸ）Ｗ，Ｂ，０２，Ａ１，＊＊，（ＥＸＴ）」となる。ここで、「＊＊」はＢＣＣであり、”Ｗ”，”Ｂ”，”０”，”２”，”Ａ”，”１”の各アスキーコードは１６進数で５７，４２，３０，３２，４１，３１の値を持つため、そのサム値（１６Ｄ）の下２桁をとり、「６Ｄ」の値が入力される。この通信データは、「Ｂ」ブロックのアドレス「０２」にデータ「Ａ１」を書込む命令となっている。
【００３９】
表示コントローラ１１０のＣＰＵ１１１は、適宜のタイミングで書込み要求を受信した否かを判断するようにしており（ステップＳ１３）、書込み要求を受信していない場合（Ｓ１３：ＮＯ）、書込み要求を受信するまで待機する。
【００４０】
書込み要求を受信したと判断した場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１１は、受信した通信データに従ってＥＥＰＲＯＭ１１４への書込み処理を行う（ステップＳ１４）。次いで、ＣＰＵ１１１は、ＥＥＰＲＯＭ１１４への書込みが完了したか否かを判断し（ステップＳ１５）、書込みが完了していないと判断した場合（Ｓ１５：ＮＯ）、書込みが完了するまで待機する。
【００４１】
書込みが完了したと判断した場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１１は、書込み完了通知をコラムコントローラ１３０へ送信する（ステップＳ１６）。すなわち、前述した所定形式の通信データを生成し、ＣＡＮ通信バス１００を介してコラムコントローラ１３０へ送信する。このときに送信する通信データは、例えば、「（ＳＴＸ）Ａ，Ｂ，０２，Ａ１，＊＊，（ＥＸＴ）」となる。ここで、「＊＊」はＢＣＣであり、「コマンド」から「データ」までのサム値を前述と同様にして計算すると「１５７」となり、その下２桁をとった「５７」が入力される。この通信データは、「Ｂ」ブロックのアドレス「０２」にデータ「Ａ１」を書込む命令となっている。
【００４２】
コラムコントローラ１３０は、作業履歴の書込み要求を行った後、ＣＰＵ１３１の内蔵タイマにより計時を開始し、所定時間が経過してタイムアウトとなったか否かを判断する（ステップＳ１７）。書込み完了通知を受信する前にタイムアウトとなった場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１３１は処理をステップＳ１２へ戻して再度作業履歴の書込み要求を行う。
【００４３】
タイムアウトとなる前に（Ｓ１７：ＮＯ）、ＣＰＵ１３１は、表示コントローラ１１０から送信される書込み完了通知を受信したか否かを判断し（ステップＳ１８）、書込み完了通知を受信していない場合（Ｓ１８：ＮＯ）、処理をステップＳ１７へ戻す。また、タイムアウトとなる前に、書き込み完了通知を受信したと判断した場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）、本フローチャートによる処理を終了する。
【００４４】
なお、本フローチャートでは、コラムコントローラ１３０が作業履歴を書込む際の処理手順について説明したが、表示コントローラ１１０自身の作業が完了した場合、走行コントローラ１５０及び脱穀コントローラ１７０による作業が完了した場合についても同様の手順により作業履歴を表示コントローラ１１０内のＥＥＰＲＯＭ１１４に書込むことができる。
【００４５】
図１０はコラムコントローラ１３０が故障履歴を書込む際の処理手順を説明するフローチャートである。コラムコントローラ１３０のＣＰＵ１３１、入力インタフェース１３６を通じて入力される情報に基づき、故障を検出したか否かを判断する（ステップＳ２１）。ＣＰＵ１３１は、入力インタフェース１３６を通じて入力される情報が所定のものである場合、又はセンサの出力値が所定の範囲に属していない場合、故障であると判断する。故障を検出していないと判断した場合（Ｓ２１：ＮＯ）、故障を検出するまで待機する。
【００４６】
故障を検出したと判断した場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、コラムコントローラ１３０のＣＰＵ１３１は表示コントローラ１１０に対して故障履歴の書込みを要求する（ステップＳ２２）。すなわち、前述した所定形式の通信データを生成し、ＣＡＮ通信バス１００を介して表示コントローラ１１０へ送信する。このときに送信する通信データは、例えば、「（ＳＴＸ）Ｗ，Ｂ，１０，３３，＊＊，（ＥＸＴ）」となる。ここで、「＊＊」はＢＣＣであり、「コマンド」から「データ」までのサム値を前述と同様にして計算すると「１６０」となり、その下２桁をとった「６０」が入力される。この通信データは、「Ｂ」ブロックのアドレス「１０」にデータ「３３」を書込む命令となっている。
【００４７】
表示コントローラ１１０のＣＰＵ１１１は、適宜のタイミングで書込み要求を受信した否かを判断するようにしており（ステップＳ２３）、書込み要求を受信していない場合（Ｓ２３：ＮＯ）、書込み要求を受信するまで待機する。
【００４８】
書込み要求を受信したと判断した場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１１は、受信した通信データに従ってＥＥＰＲＯＭ１１４への書込み処理を行う（ステップＳ２４）。次いで、ＣＰＵ１１１は、ＥＥＰＲＯＭ１１４への書込みが完了したか否かを判断し（ステップＳ２５）、書込みが完了していないと判断した場合（Ｓ２５：ＮＯ）、書込みが完了するまで待機する。
【００４９】
書込みが完了したと判断した場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１１は、書込み完了通知をコラムコントローラ１３０へ送信する（ステップＳ２６）。すなわち、前述した所定形式の通信データを生成し、ＣＡＮ通信バス１００を介してコラムコントローラ１３０へ送信する。このときに送信する通信データは、例えば、「（ＳＴＸ）Ａ，Ｂ，１０，３３，＊＊，（ＥＸＴ）」となる。ここで、「＊＊」はＢＣＣであり、「コマンド」から「データ」までのサム値を前述と同様にして計算すると「１４Ａ」となり、その下２桁をとった「４Ａ」が入力される。この通信データは、「Ｂ」ブロックのアドレス「１０」にデータ「３３」の書込みが完了した旨を表している。
【００５０】
コラムコントローラ１３０は、作業履歴の書込み要求を行った後、ＣＰＵ１３１の内蔵タイマにより計時を開始し、所定時間が経過してタイムアウトとなったか否かを判断する（ステップＳ２７）。書込み完了通知を受信する前にタイムアウトとなった場合（Ｓ２７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１３１は処理をステップＳ２２へ戻して再度作業履歴の書込み要求を行う。
【００５１】
タイムアウトとなる前に（Ｓ２７：ＮＯ）、ＣＰＵ１３１は、表示コントローラ１１０から送信される書込み完了通知を受信したか否かを判断し（ステップＳ２８）、書込み完了通知を受信していない場合（Ｓ２８：ＮＯ）、処理をステップＳ２７へ戻す。また、タイムアウトとなる前に、書き込み完了通知を受信したと判断した場合（Ｓ２８：ＹＥＳ）、本フローチャートによる処理を終了する。
【００５２】
なお、本フローチャートでは、コラムコントローラ１３０が故障履歴を書込む際の処理手順について説明したが、表示コントローラ１１０自身が故障を検出した場合、走行コントローラ１５０及び脱穀コントローラ１７０が故障を検出した場合についても同様の手順により故障履歴を表示コントローラ１１０内のＥＥＰＲＯＭ１１４に書込むことができる。
【００５３】
本実施の形態では、表示コントローラ１１０がＥＥＰＲＯＭ１１４を備える構成としたが、他のコントローラ（１３０，１５０，１７０）の一つがＥＥＰＲＯＭを備え、そのＥＥＰＲＯＭへ各コントローラに関する情報を記憶する構成であってもよいことは勿論のことである。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本実施の形態に係るコンバインの平面図である。
【図２】本実施の形態に係るコンバインの左側側面図である。
【図３】コンバインの制御系の全体構成を示すブロック図である。
【図４】各記憶領域を指定するアドレスを説明する説明図である。
【図５】表示コントローラの内部構成、及び表示コントローラに接続される入出力機器の構成を示すブロック図である。
【図６】コラムコントローラの内部構成、及びコラムコントローラに接続される入出力機器の構成を示すブロック図である。
【図７】表示コントローラと他のコントローラとの間で送受信される通信データの内容を示す概念図である。
【図８】各コントローラに対する設定情報を書込む際の処理手順を説明するフローチャートである。
【図９】コラムコントローラが作業履歴を書込む際の処理手順を説明するフローチャートである。
【図１０】コラムコントローラが故障履歴を書込む際の処理手順を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【００５５】
１００  ＣＡＮ通信バス
１１０  表示コントローラ
１１１  ＣＰＵ
１１２  ＲＯＭ
１１３  ＲＡＭ
１１４  ＥＥＰＲＯＭ
１１４Ａ  表示コントローラ用設定・履歴データ記憶領域
１１４Ｂ  コラムコントローラ用設定・履歴データ記憶領域
１１４Ｃ  走行コントローラ用設定・履歴データ記憶領域
１１４Ｄ  脱穀コントローラ用設定・履歴データ記憶領域
１１５  ＣＡＮコントローラ
１１６  入力インタフェース
１１７  出力インタフェース  
１３０  コラムコントローラ
１５０  走行コントローラ
１７０  脱穀コントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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