(57)【要約】【課題】相手車両の運転者が自身に気付いているか否かを判断することによって安全に走行することができる警報装置を提供する。【解決手段】運転者を撮像する撮像手段１０１と、運転者の視線方向を検出する視線検出手段１０２と、視線方向が複数に区分けされた範囲のいずれの区分け範囲に属するかを決定する視線範囲決定手段１０３と、車両の車両情報を取得する車両情報取得手段１０４と、決定された区分け範囲の情報と車両の車両情報を発信する発信手段１０５と、他の車両の運転者における視線方向の区分け範囲の情報及び他の車両の車両情報を受信する受信手段１０６と、車両の車両情報と他の車両の車両情報に基づき、車両に対する他の車両の方向を算出する方向算出手段１０７と、その方向が他の車両の運転者における視線方向の区分け範囲内にあるか否かを判断する判断手段１０８と、判断結果に基づき車両の運転者に警報を行う警報手段１０９とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を運転する運転者を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段によって撮像された前記運転者の画像情報を用いて前記運転者の視線方向を検出する視線検出手段と、
検出された前記視線方向が、あらかじめ設定された複数に区分けされた範囲のいずれの区分け範囲に属するかを決定する視線範囲決定手段と、
前記車両の位置情報及び方位情報を含む車両情報を取得する車両情報取得手段と、
決定された前記区分け範囲の情報及び取得された前記車両の前記車両情報を周囲の車両に発信する発信手段と、
前記車両の前記撮像手段、前記視線検出手段、前記視線範囲取得手段、前記車両情報取得手段、前記発信手段と同様の各手段を装備した他の車両から発信された、前記他の車両の運転者における視線方向の前記区分け範囲の情報及び前記他の車両の前記車両情報を受信する受信手段と、
前記車両情報取得手段によって取得された前記車両の車両情報と、前記受信手段によって受信された前記他の車両の車両情報とに基づいて、前記車両の所定の方向に対する前記他の車両が位置する方向を算出する方向算出手段と、
算出された前記車両の所定の方向に対する前記他の車両が位置する方向が、前記車両及び前記他の車両の前記方位情報に基づいて、受信された前記他の車両の運転者における視線方向の前記区分け範囲内にあるか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段による判断結果に基づいて前記車両の運転者に警報を行う警報手段とを、
備える警報装置。
【請求項２】
前記警報手段は、前記車両の所定の方向に対する前記他の車両が位置する方向が前記判断手段によって前記他の車両の運転者における視線方向の前記区分け範囲内にあると判断された場合に警報を行う請求項１に記載の警報装置。
【請求項３】
前記警報手段は、前記車両の所定の方向に対する前記他の車両が位置する方向が前記判断手段によって前記他の車両の運転者における視線方向の前記区分け範囲内にないと判断された場合に警報を行う請求項１に記載の警報装置。
【請求項４】
前記発信手段は、前記車両の所定の方向に対する前記他の車両が位置する方向が前記判断手段によって前記他の車両の運転者における視線方向の前記区分け範囲内にないと判断された場合に、前記他の車両の運転者に前記車両の存在を知らせるための存在情報を前記他の車両に送信する請求項１又は３に記載の警報装置。
【請求項５】
前記警報手段は、前記車両の所定の方向に対する前記他の車両が位置する方向が前記判断手段によって前記他の車両の運転者における視線方向の前記区分け範囲内にないと判断され、かつ前記車両の所定の方向に対する前記他の車両が位置する方向が前記車両の運転者の視線方向に基づいて前記視線範囲決定手段によって決定された区分け範囲内にないと前記判断手段によって判断された場合に警報を行う請求項１に記載の警報装置。
【請求項６】
前記警報手段は、前記車両の所定の方向に対する前記他の車両が位置する方向が前記判断手段によって前記他の車両の運転者における視線方向の前記区分け範囲内にあると判断され、かつ前記車両の所定の方向に対する前記他の車両が位置する方向が前記車両の運転者の視線方向に基づいて前記視線範囲決定手段によって決定された区分け範囲内にあると前記判断手段によって判断された場合に警報を行う請求項１に記載の警報装置。
【請求項７】
前記他の車両の運転者が前記車両に気付いているか否かを確認するための確認要求指示を受け付ける受付手段を備え、
前記判断手段は、前記受付手段を介して受け付けた前記確認要求指示に基づいて、前記車両の運転者における視線方向の前記区分け範囲内に存在する前記他の車両の運転者における視線方向の前記区分け範囲内に、前記車両が存在するか否かを判断する請求項１に記載の警報装置。
【請求項８】
前記警報手段は、前記判断手段によって前記他の車両の運転者における視線方向の前記区分け範囲内に前記車両が存在すると判断された場合に警報を行う請求項７に記載の警報装置。
【請求項９】
前記警報手段は、前記判断手段によって前記他の車両の運転者における視線方向の前記区分け範囲内に前記車両が存在しないと判断された場合に警報を行う請求項７に記載の警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を運転する運転者が安全に運転することができるよう情報を提供する警報装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両を運転する運転者は他の車両や歩行者などと衝突しないよう周囲に注意を払って車両を運転する。しかし、運転者自身では十分注意を払って運転しているつもりであっても、人間の視野（視界）はある程度限られているため、他の車両や歩行者などが運転者の視野に入らないことがある。これにより衝突事故を起こしてしまうことがある。このような衝突事故などを起こさないようにする技術が下記の特許文献１に記載されている。この技術は運転者の向いている視線方向に基づいて、視野に入っていない他の車両や歩行者などがあった場合に警報を行うものである。
【特許文献１】特開２００５−２８４４７３号公報（段落０００６、要約）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、特許文献１に記載された技術を使用したとしても、他の車両や歩行者にとっては本当に相手車両の運転者が自身に気付いてくれているか否か不安である。仮に、相手車両の運転者が自身に気付いてくれていない場合には、相手車両は予想外の動きをする可能性があり、相手車両との衝突を回避することができないこともある。
【０００４】
本発明は、上記問題を解決するためのものであり、相手車両の運転者が自身に気付いているか否かを判断することによって安全に走行することができる警報装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、本発明によれば、車両を運転する運転者を撮像する撮像手段と、前記撮像手段によって撮像された前記運転者の画像情報を用いて前記運転者の視線方向を検出する視線検出手段と、検出された前記視線方向が、あらかじめ設定された複数に区分けされた範囲のいずれの区分け範囲に属するかを決定する視線範囲決定手段と、前記車両の位置情報及び方位情報を含む車両情報を取得する車両情報取得手段と、決定された前記区分け範囲の情報及び取得された前記車両の前記車両情報を周囲の車両に発信する発信手段と、前記車両の前記撮像手段、前記視線検出手段、前記視線範囲取得手段、前記車両情報取得手段、前記発信手段と同様の各手段を装備した他の車両から発信された、前記他の車両の運転者における視線方向の前記区分け範囲の情報及び前記他の車両の前記車両情報を受信する受信手段と、前記車両情報取得手段によって取得された前記車両の車両情報と、前記受信手段によって受信された前記他の車両の車両情報とに基づいて、前記車両の所定の方向に対する前記他の車両が位置する方向を算出する方向算出手段と、算出された前記車両の所定の方向に対する前記他の車両が位置する方向が、前記車両及び前記他の車両の前記方位情報に基づいて、受信された前記他の車両の運転者における視線方向の前記区分け範囲内にあるか否かを判断する判断手段と、前記判断手段による判断結果に基づいて前記車両の運転者に警報を行う警報手段とを備える警報装置が提供される。この構成により、相手車両の運転者が自身に気付いているか否かを判断することによって安全に走行することができる。なお、運転者における視線方向の区分け範囲は後述する注視範囲に相当する。また、前記車両の所定の方向に対する前記他の車両が位置する方向を以下、相対方向とも言う。また、方位情報とは、例えば該当する車両の長手方向が示す方位の情報を言う。
【０００６】
また、本発明の警報装置において、前記警報手段が、前記車両の所定の方向に対する前記他の車両が位置する方向が前記判断手段によって前記他の車両の運転者における視線方向の前記区分け範囲内にあると判断された場合に警報を行うことは、本発明の好ましい態様である。この構成により、他の車両の運転者が自身の車両に気付いていることを把握できる。
【０００７】
また、本発明の警報装置において、前記警報手段が、前記車両の所定の方向に対する前記他の車両が位置する方向が前記判断手段によって前記他の車両の運転者における視線方向の前記区分け範囲内にないと判断された場合に警報を行うことは、本発明の好ましい態様である。この構成により、他の車両の運転者が自身の車両に気付いていないことを把握できる。
【０００８】
また、本発明の警報装置において、前記発信手段が、前記車両の所定の方向に対する前記他の車両が位置する方向が前記判断手段によって前記他の車両の運転者における視線方向の前記区分け範囲内にないと判断された場合に、前記他の車両の運転者に前記車両の存在を知らせるための存在情報を前記他の車両に送信することは、本発明の好ましい態様である。この構成により、他の車両の運転者に自身の車両の存在を知らせることができる。
【０００９】
また、本発明の警報装置において、前記警報手段が、前記車両の所定の方向に対する前記他の車両が位置する方向が前記判断手段によって前記他の車両の運転者における視線方向の前記区分け範囲内にないと判断され、かつ前記車両の所定の方向に対する前記他の車両が位置する方向が前記車両の運転者の視線方向に基づいて前記視線範囲決定手段によって決定された区分け範囲内にないと前記判断手段によって判断された場合に警報を行うことは、本発明の好ましい態様である。この構成により、お互いに気付いていない場合にのみ警報がされるため、警報の発しすぎを抑えることができる。
【００１０】
また、本発明の警報装置において、前記警報手段が、前記車両の所定の方向に対する前記他の車両が位置する方向が前記判断手段によって前記他の車両の運転者における視線方向の前記区分け範囲内にあると判断され、かつ前記車両の所定の方向に対する前記他の車両が位置する方向が前記車両の運転者の視線方向に基づいて前記視線範囲決定手段によって決定された区分け範囲内にあると前記判断手段によって判断された場合に警報を行うことは、本発明の好ましい態様である。この構成により、お互いに気付いていることが確認でき、安心して運転をすることができる。
【００１１】
また、本発明の警報装置において、前記他の車両の運転者が前記車両に気付いているか否かを確認するための確認要求指示を受け付ける受付手段を備え、前記判断手段が、前記受付手段を介して受け付けた前記確認要求指示に基づいて、前記車両の運転者における視線方向の前記区分け範囲内に存在する前記他の車両の運転者における視線方向の前記区分け範囲内に、前記車両が存在するか否かを判断することは、本発明の好ましい態様である。この構成により、運転者が必要なときにのみ周囲の車両が自身の車両に気付いているか否かを確認することができる。
【００１２】
また、本発明の警報装置において、前記警報手段が、前記判断手段によって前記他の車両の運転者における視線方向の前記区分け範囲内に前記車両が存在すると判断された場合に警報を行うことは、本発明の好ましい態様である。この構成により、他の車両の運転者が自身の車両に気付いているか否かを確認できる。
【００１３】
また、本発明の警報装置において、前記警報手段が、前記判断手段によって前記他の車両の運転者における視線方向の前記区分け範囲内に前記車両が存在しないと判断された場合に警報を行うことは、本発明の好ましい態様である。この構成により、他の車両の運転が者自身の車両に気付いているか否かを確認できる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の警報装置は、上記構成を有し、相手車両の運転者が自身に気付いているか否かを判断することによって安全に走行することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
＜第１の実施の形態＞
以下、本発明の第１の実施の形態に係る警報装置及び情報提供方法について図１から図５を用いて説明する。図１は本発明の第１の実施の形態に係る警報装置の構成の一例を示す構成図である。図２は本発明の第１の実施の形態に係る警報装置における運転者が注視している範囲を決定するフローの一例について説明するためのフローチャートである。図３は本発明の第１の実施の形態に係る警報装置におけるあらかじめ設定された複数に区分けされた視線範囲を説明するための図である。図４は本発明の第１の実施の形態に係る警報装置における視線方向蓄積テーブルの一例について説明するための図である。図５は本発明の第１の実施の形態に係る警報装置における処理フローの一例について説明するためのフローチャートである。
【００１６】
まず、本発明の第１の実施の形態に係る警報装置の構成の一例について図１を用いて説明する。図１に示すように、警報装置は、ドライバ撮像手段１０１、視線検出手段１０２、注視範囲決定手段１０３、車両情報取得手段１０４、発信手段１０５、受信手段１０６、相対方向算出手段１０７、判断手段１０８、警報手段１０９、記憶手段１１０から構成されている。ドライバ撮像手段１０１は、車両を運転する運転者、特に運転者の顔を撮像するものであり、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラなどである。ドライバ撮像手段１０１は、運転者を適当に撮像できるような位置、例えばバックミラーに配置される。
【００１７】
視線検出手段１０２は、ドライバ撮像手段１０１によって撮像された運転者の画像データを用いて視線方向を検出するものである。具体的な検出方法としては、例えば撮像された運転者の顔の画像から目の部分や鼻の部分などを抽出し、抽出された目（瞳）や鼻の位置関係に基づいて視線方向を推定する方法が考えられる。しかし、視線方向を検出する方法はこれに限られるものではない（特開２００４−２５５０７４号公報、特開２００５−２７８８９８号公報、特開２００５−８１１０１号公報などを参照）。なお、運転者が斜め後方や後方を確認する場合には、いわゆるドアミラー、フェンダーミラー、バックミラーなどを介して確認するが、視線検出手段１０２はこれらのミラーに視線が向けられていることも検出し、この検出結果により、例えば斜め左後方に運転者の視線方向があると判断することができる。また、自車両に対する斜め後方や後方の運転者の視線方向を検出する方法として、上述した各ミラーへの視線方向の検出以外に、顔の回転方向を検出し、その検出された顔の回転方向に基づいて視線方向を検出するようにしてもよい。例えば、顔が右方向に１２０度回転した場合、ドライバ撮像手段１０１を設置する位置によってはドライバ撮像手段１０１によって運転者の正面の顔が撮像できず視線方向を検出できないため、顔の回転角度を算出し、算出された顔の回転角度から視線方向を推定するようにすることも可能である。
【００１８】
注視範囲決定手段１０３は、視線検出手段１０２によって検出された運転者の視線方向に基づいて、運転者が注視している範囲を決定するものである。運転者が注視している範囲を決定するフローの一例について図２を用いて説明する。図２に示すように、まず視線検出手段１０２によって視線方向を検出する（ステップＳ２０１）。検出された視線方向があらかじめ設定された複数に区分けされた視線範囲（図３のｇ１〜ｇ８）のいずれの視線範囲に属するかを決定（分類）する（ステップＳ２０２）。そして、図４に示すような視線方向蓄積テーブルに対して、決定された視線範囲に該当する領域に１を格納し、その他の視線範囲の領域には０を格納する（ステップＳ２０３）。視線方向蓄積テーブルについては後述する。
【００１９】
ステップＳ２０１からステップＳ２０３までの処理を所定の時間、例えばｔ秒間行う。そして、所定の時間が経過したか否かを判断する（ステップＳ２０４）。所定の時間が経過したと判断された場合、視線範囲別に格納された数値の合計を求める（ステップＳ２０５）。数値の合計が所定の閾値以上か否かを判断する（ステップＳ２０６）。所定の閾値以上であると判断された場合、該当する視線範囲を注視範囲と決定する（ステップＳ２０７）。ステップＳ２０４において所定の時間が経過していないと判断された場合及びステップＳ２０７において所定の閾値情報の視線範囲がない場合にはステップＳ２０１に戻る。
【００２０】
ここで、視線方向蓄積テーブルの一例について図４を用いて説明する。図４に示すように、視線方向蓄積テーブルは、例えば８つに区分けされた視線範囲と時間とから構成されている。例えば、上述した所定の時間がｔ秒間である場合、この時間ｔを１００分割したｔ／１００ごとにステップＳ２０１の視線方向を検出すると仮定する。時刻ｔ／１００において視線方向がｇ１と検出されると、ｔ／１００における該当するｇ１の領域に１が格納され、その他の視線範囲の領域には０が格納される。次に、時刻２×（ｔ／１００）（図４中では２ｔ／１００と記す）において視線方向がｇ２と検出されると、２×（ｔ／１００）における該当するｇ２の領域に１が格納され、その他の視線範囲の領域には０が格納される。以下、同様の処理が時刻ｔまで行われる。そして、時刻ｔまで処理がなされると視線範囲ごとに格納された数値の合計が計算され、その合計が所定の閾値、例えば３０以上である場合に、その視線範囲が運転者の注視範囲であると判断される。図４の例では視線範囲ｇ１とｇ２が注視範囲と決定される。
【００２１】
車両情報取得手段１０４は、車両自身の位置情報及びその車両がどの方位を向いているかを示す方位情報を取得するものであり、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）機能を用いて現在の車両の位置情報を取得する。また、例えば位置情報の履歴より車両の方位情報を取得する。発信手段１０５は、注視範囲決定手段１０３によって決定された注視範囲の情報と、車両情報取得手段１０４によって取得された車両の車両情報とを周囲の車両に対して発信（通信）するものであり、例えば車車間通信である。このときの発信のタイミングは、定期的であってもよく、あるいは不定期的であってもよい。
【００２２】
なお、周囲の車両に情報を通信する際に車車間で行うのではなく、路車間通信であってもよい。路車間通信とは、車両と道路間の通信であって車両と道路間で情報を交換することを言う。この場合、車両から発信される情報は道路上に設置されたサーバなどを経由して他の車両へ情報が送信される。また、発信手段１０５は現在の車両の位置情報を発信しているが、現在の車両の位置情報ではなく予測位置の情報を発信するようにしてもよい。この場合、予測位置の情報は、車両の現在の位置情報、車両の速度、ハンドルの操舵角などに基づいて算出される。この算出には別途算出手段を設けてもよい。
【００２３】
受信手段１０６は、上述したドライバ撮像手段１０１、視線検出手段１０２、注視範囲決定手段１０３、車両情報取得手段１０４、発信手段１０５と同様の各手段を装備した他の車両から発信された、他の車両の運転者の注視範囲の情報及び他の車両の車両情報を受信するものである。相対方向算出手段１０７は、自車両の位置情報と他の車両の位置情報から相対距離を算出し、所定の閾値以内であるか否かを判断する。なお、比較の対象となる車両は、例えば自車に最も近い車両であるが、これに限られるものではなく所定の数の車両を比較の対象としてもよい。また、車線情報をもとに比較の対象となる車両を選んでもよい。さらに、各車両の方位の関係より比較の対象となる車を選んでもよい。算出された相対距離が所定の閾値以内である場合、相対方向算出手段１０７は、車両情報取得手段１０４によって取得された自車両の車両情報と、受信手段１０６によって受信された他の車両の車両情報とに基づいて、自車両の所定の方向に対する他の車両が位置する方向（相対方向とも言う）を算出する。ここで、自車両の所定の方向とは、例えば自車両の長手方向を言うがこれに限られるものではなく、短手方向やこれら以外の方向であってもよい。
【００２４】
判断手段１０８は、相対方向算出手段１０７によって算出された相対方向が、車両及び他の車両の方位情報に基づいて、受信手段１０６によって受信された他の車両の運転者の注視範囲内にあるか否かを判断するものである。警報手段１０９は、判断手段１０８によって相対方向が他の車両の運転者の注視範囲内にあると判断された場合、自車両の運転者に他の車両の運転者が自車両に気付いていることを知らせるために警報を行う。この警報は、例えばスピーカを通して気付いている旨を知らせたり、ハンドルや座席を振動させて知らせたりするものである。なお、警報手段１０９は、判断手段１０８によって相対方向が他の車両の運転者の注視範囲内にないと判断された場合、自車両の運転者に他の車両の運転者が自車両に気付いていないことを知らせるために警報を行うようにしてもよい。
【００２５】
また、警報手段１０９は、判断手段１０８によって相対方向が他の車両の運転者の注視範囲内にないと判断された場合、他の車両の運転者に自車両の存在を知らせるためにクラクションを鳴らしたり、ライトを点滅させたりしてもよい。またそのとき、警報手段１０９は自車両の存在を知らせるための信号を他の車両に対して発信手段１０５を介して送信するようにしてもよい。これにより、他の車両の運転者に自車両の存在を気付かせることができる。また、記憶手段１１０は、警報装置による処理に必要な情報、例えば動作を制御するための制御プログラムや、処理の際に生じた情報を格納するものである。
【００２６】
次に、本発明の第１の実施の形態に係る警報装置における処理フローの一例について図５を用いて説明する。図５に示すように、まず、受信手段１０６によって周辺の車両の車両情報及びその車両の運転者の注視範囲情報を受信する（ステップＳ５０１）。車両情報取得手段１０４は自車両の位置情報及び方位情報を含む車両情報を取得する（ステップＳ５０２）。相対方向算出手段１０７は、自車両の位置情報と受信された周辺の車両の位置情報に基づいて、自車両の位置情報と他の車両の位置情報から相対距離を算出し、自車両に最も近い車両（以下、他の車両とする）を選択し（ステップＳ５０３）、その他の車両と自車両との相対距離が所定の閾値以内であるか否かを判断する（ステップＳ５０４）。算出された相対距離が所定の閾値以内である場合、相対方向算出手段１０７は自車両に対する他の車両の相対方向を算出する（ステップＳ５０５）。
【００２７】
判断手段１０８は、相対方向算出手段１０７によって算出された相対方向が、車両及び他の車両の方位情報に基づいて、受信手段１０６によって受信された他の車両の運転者の注視範囲内にあるか否かを判断する（ステップＳ５０６）。警報手段１０９は、判断手段１０８によって相対方向が他の車両の運転者の注視範囲内にあると判断された場合、自車両の運転者に他の車両の運転者が自車両に気付いていることを知らせるために警報を行う（ステップＳ５０７）。なお、警報の仕方は上述したようにいろいろと選択可能である。また、ステップＳ５０４において算出された相対距離が所定の閾値以内にないと判断された場合、及びステップＳ５０６において相対方向が他の運転者の注視範囲内にないと判断された場合にはステップＳ５０１に戻る。
【００２８】
＜第２の実施の形態＞
次に、本発明の第２の実施の形態について説明する。なお、第２の実施の形態に係る警報装置の構成は、第１の実施の形態に係る警報装置の構成要素と基本的に同一であるため説明は省略し、第２の実施の形態に係る警報装置の構成要素に用いる符号は第１の実施の形態に係る警報装置の構成要素と同一の符号を用いて説明する。第２の実施の形態では、図６に示すような状況での車両Ａにおける情報提供（警報）について考える。車両Ａにとって車両Ｂは車両Ａの運転者の注視範囲内に存在しているため、車両Ａの運転者は車両Ｂに気付いている。一方、車両Ａにとって車両Ｃは車両Ａの運転者の注視範囲内に存在していない。また、車両Ｃにとって車両Ａは車両Ｃの運転者の注視範囲内に存在していない。このように、両車両（車両Ａ及び車両Ｃ）の運転者の注視範囲内にそれぞれの車両が存在していない場合に警報を行うようにしたものが第２の実施の形態である。
【００２９】
ここで、本発明の第２の実施の形態に係る警報装置における処理フローの一例について図７を用いて説明する。図７に示すように、まず、受信手段１０６によって周辺の車両の車両情報及びその車両の運転者の注視範囲情報を受信する（ステップＳ７０１）。車両情報取得手段１０４は自車両の位置情報及び方位情報を含む車両情報を取得する（ステップＳ７０２）。視線検出手段１０２はドライバ撮像手段１０１によって撮像された運転者の視線方向を検出する（ステップＳ７０３）。注視範囲決定手段１０３は、検出された運転者の視線方向に基づいて、例えば上述した方法で運転者の注視範囲を決定する（ステップＳ７０４）。相対方向算出手段１０７は、自車両の車両情報と周辺の車両の車両情報から、車両間の相対方向を算出する（ステップＳ７０５）。判断手段１０８は、決定された運転者の注視範囲外にあり、かつ自車両も周辺の車両の運転者の注視範囲外にある他の車両が存在するか否かを判断する（ステップＳ７０６）。
【００３０】
決定された運転者の注視範囲外にあり、かつ自車両も周辺の車両の運転者の注視範囲外にある他の車両が存在すると判断された場合、判断手段１０８は自車両の位置情報と他の車両の位置情報から相対距離を算出し、該当する他の車両の中で自車両に最も近い車両を選択し（ステップＳ７０７）、相対距離が所定の閾値以内であるか否かを判断する（ステップＳ７０８）。算出された相対距離が所定の閾値以内である場合、警報手段１０９は、自車両の運転者に他の車両が存在することを知らせるために警報を行う（ステップＳ７０９）。
【００３１】
なお、警報の仕方は第１の実施の形態で説明したようにいろいろと選択可能である。また、ステップＳ７０６において決定された運転者の注視範囲外にあり、かつ自車両も周辺の車両の運転者の注視範囲外にある他の車両が存在しないと判断された場合、及びステップＳ７０８において算出された相対距離が所定の閾値以内でないと判断された場合にはステップＳ７０１に戻る。以上の処理により、お互いに気付いていない場合のみ警報を行うため多くの警報を発する必要がなくなる。
【００３２】
また、ステップＳ７０６において、判断手段１０８は、決定された運転者の注視範囲内にあり、かつ自車両も周辺の車両の運転者の注視範囲内にある他の車両が存在するか否かを判断し、そのような車両が存在すると判断された場合、すなわち、お互いの運転者がお互いの存在に気付いている場合に、ステップＳ７０７及びＳ７０８の処理を行い、ステップＳ７０９において自車両の運転者に他の車両が存在することを知らせるための警報を行ってもよい。
【００３３】
＜第３の実施の形態＞
次に、本発明の第３の実施の形態について説明する。第３の実施の形態は、自車両の運転者が見ている他の車両の運転者が自車両に気付いているか否かを確認できるよう構成したものである。本発明の第３の実施の形態に係る警報装置の構成の一例について図８を用いて説明する。図８に示すように、警報装置は、ドライバ撮像手段８０１、視線検出手段８０２、注視範囲決定手段８０３、車両情報取得手段８０４、発信手段８０５、受信手段８０６、入力手段８０７、判断手段８０８、警報手段８０９、記憶手段８１０から構成されている。なお、入力手段８０７以外の構成要素は、第１の実施の形態に係る警報装置の構成要素と基本的には同一であるため説明を省略する。
【００３４】
入力手段８０７は、運転者が見ている他の車両の運転者が自車両に気付いているか否かの確認をするための指示を入力するものである。例えば、自車両の前方を走行する車両がある場合、前方を走行する車両の運転者は自車両の存在に気付いているのか否かを確認するために、運転者は前方を走行する車両を特定する情報、例えば走行中、周囲を走行する車両に動的に付された番号を入力手段８０７を介して入力する。なお、特に車両を特定せずに周辺を走行する車両すべてを確認の対象とすることも可能である。この場合、入力手段８０７は確認を実行するための単なるボタンなどであってもよい。
【００３５】
次に、本発明の第３の実施の形態に係る警報装置における処理フローの一例について図９を用いて説明する。図９に示すように、まず、入力手段８０７を介してユーザから確認の実行指示が出されたか否かを判断する（ステップＳ９０１）。ここでは、周辺を走行する車両すべてを対象とした場合を考える。実行指示が出されたと判断した場合、最新の自車両の車両情報及び注視範囲情報と、周辺の車両の車両情報及びその周辺の車両の運転者の注視範囲情報とを取得する（ステップＳ９０２）。周辺の車両の位置情報及びその運転者の注視範囲情報は、走行中にあらかじめそれらの情報を周辺の車両から受信しておき、受信したそれらの情報を記憶手段８１０に格納している。なお、あらかじめ格納しておかずにその都度受信するようにしてもよい。
【００３６】
判断手段８０８は、周辺の車両のうち、取得された自車両の運転者の注視範囲内にある車両（以下、他の車両とする）を選択し、選択された他の車両のうち自車両に最も近い車両を選択する（ステップＳ９０３）。なお、上述したように、あらかじめ確認の対象となる車両を特定した場合にはステップＳ９０３の処理は行わなくてもよい。そして、判断手段８０８は、選択された車両の運転者の注視範囲内に自車両が存在しているか否かを判断する（ステップＳ９０４）。存在していると判断された場合、警報手段８０９は、例えば不図示のスピーカを介して「その車両はこちらを見ています」などと自車両の運転者に警報を行う（ステップＳ９０５）。一方、存在していないと判断された場合、警報手段８０９は、例えば不図示のスピーカを介して「その車両はこちらを見ていません」などと自車両の運転者に警報を行う（ステップＳ９０６）。このようにすることにより、自車両の運転者は注意して運転をすることができる。
【産業上の利用可能性】
【００３７】
本発明に係る警報装置は、相手車両の運転者が自身に気付いているか否かを判断することによって安全に走行することができるため、車両を運転する運転者が安全に運転することができるよう情報を提供する警報装置などに有用である。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る警報装置の構成の一例を示す構成図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態に係る警報装置における運転者が注視している範囲を決定するフローの一例について説明するためのフローチャートである。
【図３】本発明の第１の実施の形態に係る警報装置におけるあらかじめ設定された複数に区分けされた視線範囲を説明するための図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態に係る警報装置における視線方向蓄積テーブルの一例について説明するための図である。
【図５】本発明の第１の実施の形態に係る警報装置における処理フローの一例について説明するためのフローチャートである。
【図６】本発明の第２の実施の形態に係る警報装置が利用される状況を説明するための図である。
【図７】本発明の第２の実施の形態に係る警報装置における処理フローの一例について説明するためのフローチャートである。
【図８】本発明の第３の実施の形態に係る警報装置の構成の一例を示す構成図である。
【図９】本発明の第３の実施の形態に係る警報装置における処理フローの一例について説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【００３９】
１０１、８０１  ドライバ撮像手段（撮像手段）
１０２、８０２  視線検出手段
１０３、８０３  注視範囲決定手段（視線範囲決定手段）
１０４、８０４  車両情報取得手段
１０５、８０５  発信手段
１０６、８０６  受信手段
１０７  相対方向算出手段（方向算出手段）
１０８、８０８  判断手段
１０９、８０９  警報手段
１１０、８１０  記憶手段
８０７  入力手段（受付手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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