(57)【要約】【課題】  外乱などの影響で慣性モーメントの同定値が真値から大きくずれた場合に、制御性能の悪化や発振、暴走を防止することができるサーボ制御装置と慣性モーメント同定値更新方法を提供する。  【解決手段】  慣性モーメント同定手段から出力される慣性モーメント同定値Ｊｈａｔの変化率ＤＪを求め、前記慣性モーメント同定値Ｊｈａｔの変化率ＤＪが設定した閾値未満の場合には、前記制御手段で用いる慣性モーメント値Ｊｎを、前記慣性モーメント同定値Ｊｈａｔに更新し、前記慣性モーメント同定値Ｊｈａｔの変化率ＤＪが設定した閾値以上の場合には、前記制御手段で用いる慣性モーメント値Ｊｎを更新しないという手順で処理する。【選択図】図１
2007018325.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
指令と制御対象に付加された検出器で検出される検出値を入力し、制御対象が所望の動作を実現するための電流指令を電流アンプへ出力する制御手段と、前記制御手段内部の変数を用いて、慣性モーメントを同定する慣性モーメント同定手段を備えたサーボ制御装置の慣性モーメント同定値更新方法において、
慣性モーメント同定手段から出力される慣性モーメント同定値Ｊｈａｔの変化率ＤＪを求め、
前記慣性モーメント同定値Ｊｈａｔの変化率ＤＪが設定した閾値未満の場合には、前記制御手段で用いる慣性モーメント値Ｊｎを、前記慣性モーメント同定値Ｊｈａｔに更新する、
という手順で処理することを特徴とするサーボ制御装置の慣性モーメント同定値更新方法。
【請求項２】
指令と制御対象に付加された検出器で検出される検出値を入力し、制御対象が所望の動作を実現するための電流指令を電流アンプへ出力する制御手段と、前記制御手段内部の変数を用いて、慣性モーメントを同定する慣性モーメント同定手段を備えたサーボ制御装置慣性モーメント同定値更新方法において、
慣性モーメント同定手段から出力される慣性モーメント同定値Ｊｈａｔの変化率ＤＪを求め、
前記慣性モーメント同定値Ｊｈａｔの変化率ＤＪが閾値未満で且つ、速度検出値と加速度検出値と躍度検出値がそれぞれ設定した閾値以上の場合には、前記制御手段で用いる慣性モーメント値Ｊｎを前記慣性モーメント同定値Ｊｈａｔに更新する、
という手順で処理することを特徴とするサーボ制御装置の慣性モーメント同定値更新方法。
【請求項３】
指令と制御対象に付加された検出器で検出される検出値を入力し、制御対象が所望の動作を実現するための電流指令を電流アンプへ出力する制御手段と、前記制御手段内部の変数を用いて、慣性モーメントを同定する慣性モーメント同定手段を備えたサーボ制御装置の慣性モーメント同定値更新方法において、
慣性モーメント同定手段から出力される慣性モーメント同定値Ｊｈａｔの変化率ＤＪを求め、
前記慣性モーメント同定値Ｊｈａｔの変化率ＤＪが設定した閾値未満の場合には、前記慣性モーメント同定値Ｊｈａｔに応じて前記制御手段で用いる制御パラメータを変更する、
という手順で処理することを特徴とするサーボ制御装置の慣性モーメント同定値更新方法。
【請求項４】
指令と制御対象に付加された検出器で検出される検出値を入力し、制御対象が所望の動作を実現するための電流指令を電流アンプへ出力する制御手段と、前記制御手段内部の変数を用いて、慣性モーメントを同定する慣性モーメント同定手段を備えたサーボ制御装置の慣性モーメント同定値更新方法において、
慣性モーメント同定手段から出力される慣性モーメント同定値Ｊｈａｔの変化率ＤＪを求め、
前記慣性モーメント同定値Ｊｈａｔの変化率ＤＪが閾値未満で且つ、速度検出値と加速度検出値と躍度検出値がそれぞれ設定した閾値以上の場合には、前記慣性モーメント同定値Ｊｈａｔに応じて前記制御手段で用いる制御パラメータを変更する、
という手順で処理することを特徴とするサーボ制御装置の慣性モーメント同定値更新方法。
【請求項５】
前記速度検出値は前記位置検出値を差分近似で微分したものを用い、前記加速度検出値は前記速度検出値を差分近似で微分したものを用い、前記躍度検出値は前記加速度検出値を差分近似で微分したものを用いることを特徴とする請求項２または４のいずれかに記載のサーボ制御装置の慣性モーメント同定値更新方法。
【請求項６】
前記変化率ＤＪを求める処理は、慣性モーメント同定値Ｊｈａｔの移動平均の値ＡＶＥＪを変化率ＤＪとすることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載のサーボ制御装置の慣性モーメント同定値更新方法。
【請求項７】
指令と制御対象に付加された検出器で検出される検出値を入力し、制御対象が所望の動作を実現するための電流指令を電流アンプへ出力する制御手段と、前記制御手段内部の変数を用いて、慣性モーメントを同定する慣性モーメント同定手段を備えたサーボ制御装置において、
慣性モーメント同定手段から出力される慣性モーメント同定値Ｊｈａｔの変化率ＤＪを求める変化率演算手段と、
前記慣性モーメント同定値Ｊｈａｔの変化率ＤＪが設定した閾値未満の場合には、前記慣性モーメント同定値Ｊｈａｔを使って前記制御手段内部のパラメータを更新する処理を行う同定値更新手段と、
を有することを特徴とするサーボ制御装置。
【請求項８】
指令と制御対象に付加された検出器で検出される検出値を入力し、制御対象が所望の動作を実現するための電流指令を電流アンプへ出力する制御手段と、前記制御手段内部の変数を用いて、慣性モーメントを同定する慣性モーメント同定手段を備えたサーボ制御装置において、
慣性モーメント同定手段から出力される慣性モーメント同定値Ｊｈａｔの変化率ＤＪを求める変化率演算手段と、
慣性モーメント同定手段から出力される慣性モーメント同定値Ｊｈａｔの変化率ＤＪを求め、前記慣性モーメント同定値Ｊｈａｔの変化率ＤＪが閾値未満で且つ、速度検出値と加速度検出値と躍度検出値がそれぞれ設定した閾値以上の場合には、前記慣性モーメント同定値Ｊｈａｔを使って前記制御手段内部のパラメータを更新する処理を行う同定値更新手段、
とを有することを特徴とするサーボ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、実際に制御で用いる慣性モーメントの値を慣性モーメント同定値で更新する際に外乱の影響等で制御性能が悪化しないようにするサーボ制御装置の慣性モーメント同定値更新方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の慣性モーメント同定値更新は、同定値をフィルタ処理し、変化を緩やかにして制御部で使用している。（例えば、特許文献１参照）。
図５は従来の第１の実施の形態の制御定数調整装置のブロック図である。
本実施形態の制御定数調整装置は指令発生部１１と速度制御部１２と推定部１３と同定部１４と調整部１５を含む。
指令発生部１１は、速度指令Ｖｒｅｆを速度制御部１２に出力する。
速度制御部１２は、入力された速度指令Ｖｅｒｆにモータ速度Ｖｆｂが一致するように速度制御を行い、トルク指令Ｔｒｅｆとモータ速度Ｖｆｂを同定部１４に出力するとともに、モータ速度Ｖｆｂを推定部１３に出力する。
推定部１３は、目標指令として入力されたモータ速度Ｖｆｂに、この推定部１３においてモータモデルを用いて推定されるモデル速度Ｖｆｂ’が一致するように速度制御を行い、モデルトルク指令Ｔｒｅｆ’とモデル速度Ｖｆｂ’を同定部１４に出力する。
同定部１４は速度制御部１２より入力されたトルク指令Ｔｒｅｆとモータ速度Ｖｆｂ、推定部１３より入力されたモデルトルク指令Ｔｒｅｆ’とモデル速度Ｖｆｂ’を用い、モータとモータモデルのイナーシャ比Ｊ／Ｊ’を求め、そのイナーシャ比Ｊ／Ｊ’を調整部１５に出力する。
調整部１５は、このイナーシャ比Ｊ／Ｊ’を受け取り、所定のフィルタに通した値に基づいて、速度制御部１２内の比例ゲインＫｖおよび積分ゲインＫｉを決定するとともに、速度制御部１２内の積分器１２ｃの値を調節し、前述のイナーシャの変動に対応できるようにする。
このように、従来のサーボ制御装置の慣性モーメント同定方法では、真値と推定値の比Ｊ／Ｊ’を求め所定のフィルタに通した値に基づいてゲインを調整する、という手順がとられていた。
【特許文献１】特開２００４−１２９４８１号公報（第５−６頁、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来の慣性モーメント同定値更新方法では、真値と推定値の比Ｊ／Ｊ’を求め所定のフィルタに通した値に基づいてゲインを調整する、という手順をとっているので、外乱などの影響で慣性モーメントの同定値Ｊ’が真値から大きくずれた場合なども、フィルタ処理により、若干は緩やかになるが、間違った慣性モーメントの同定値Ｊ’に基づいてゲインを調整するため、制御性能が著しく悪化したり、最悪の場合は発振や暴走したりするという問題があった。また、これらを避けるためにフィルタの時定数を長くすると、実際に作業中に慣性モーメント値が変化した場合に、対応できなくなるという問題があった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、外乱などの影響で慣性モーメントの同定値が真値から大きくずれた場合に、制御性能の悪化や発振、暴走を防止することができるサーボ制御装置と慣性モーメント同定値更新方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記問題を解決するため、本発明は、次のようにしたのである。
請求項１に記載の発明は、指令と制御対象に付加された検出器で検出される検出値を入力し、制御対象が所望の動作を実現するための電流指令を電流アンプへ出力する制御手段と、前記制御手段内部の変数を用いて、慣性モーメントを同定する慣性モーメント同定手段を備えたサーボ制御装置の慣性モーメント同定値更新方法において、慣性モーメント同定手段から出力される慣性モーメント同定値Ｊｈａｔの変化率ＤＪを求め、前記慣性モーメント同定値Ｊｈａｔの変化率ＤＪが設定した閾値未満の場合には、前記制御手段で用いる慣性モーメント値Ｊｎを、前記慣性モーメント同定値Ｊｈａｔに更新するという手順をとったのである。
請求項２に記載の発明は、指令と制御対象に付加された検出器で検出される検出値を入力し、制御対象が所望の動作を実現するための電流指令を電流アンプへ出力する制御手段と、前記制御手段内部の変数を用いて、慣性モーメントを同定する慣性モーメント同定手段を備えたサーボ制御装置の慣性モーメント同定値更新方法において、慣性モーメント同定手段から出力される慣性モーメント同定値Ｊｈａｔの変化率ＤＪを求め、前記慣性モーメント同定値Ｊｈａｔの変化率ＤＪが閾値未満で且つ、速度検出値と加速度検出値と躍度検出値がそれぞれ設定した閾値以上の場合には、前記制御手段で用いる慣性モーメント値Ｊｎを前記慣性モーメント同定値Ｊｈａｔに更新するという手順をとったのである。
請求項３に記載の発明は、指令と制御対象に付加された検出器で検出される検出値を入力し、制御対象が所望の動作を実現するための電流指令を電流アンプへ出力する制御手段と、前記制御手段内部の変数を用いて、慣性モーメントを同定する慣性モーメント同定手段を備えたサーボ制御装置の慣性モーメント同定値更新方法において、慣性モーメント同定手段から出力される慣性モーメント同定値Ｊｈａｔの変化率ＤＪを求め、前記慣性モーメント同定値Ｊｈａｔの変化率ＤＪが設定した閾値以上の場合には、前記慣性モーメント同定値Ｊｈａｔに応じて前記制御手段で用いる制御パラメータを変更するという手順をとったのである。
請求項４に記載の発明は、指令と制御対象に付加された検出器で検出される検出値を入力し、制御対象が所望の動作を実現するための電流指令を電流アンプへ出力する制御手段と、前記制御手段内部の変数を用いて、慣性モーメントを同定する慣性モーメント同定手段を備えたサーボ制御装置の慣性モーメント同定値更新方法において、慣性モーメント同定手段から出力される慣性モーメント同定値Ｊｈａｔの変化率ＤＪを求め、前記慣性モーメント同定値Ｊｈａｔの変化率ＤＪが閾値未満で且つ、速度検出値と加速度検出値と躍度検出値がそれぞれ設定した閾値以上の場合には、前記慣性モーメント同定値Ｊｈａｔに応じて前記制御手段で用いる制御パラメータを変更するという手順をとったのである。
請求項５に記載の発明は、請求項２または４のサーボ制御装置の慣性モーメント同定値更新方法において、前記速度検出値は前記位置検出値を差分近似で微分したものを用い、前記加速度検出値は前記速度検出値を差分近似で微分したものを用い、前記躍度検出値は前記加速度検出値を差分近似で微分したものを用いることを特徴とするものである。
また、請求項６に記載の発明は、請求項１乃至４に記載のサーボ制御装置の慣性モーメント同定値更新方法において、前記変化率ＤＪを求める処理では、慣性モーメント同定値Ｊｈａｔの移動平均の値を変化率とすることを特徴とするものである。
また、請求項７に記載の発明は、指令と制御対象に付加された検出器で検出される検出値を入力し、制御対象が所望の動作を実現するための電流指令を電流アンプへ出力する制御手段と、前記制御手段内部の変数を用いて、慣性モーメントを同定する慣性モーメント同定手段を備えたサーボ制御装置において、慣性モーメント同定手段から出力される慣性モーメント同定値Ｊｈａｔの変化率ＤＪを求める変化率演算手段と、前記慣性モーメント同定値Ｊｈａｔの変化率ＤＪが設定した閾値未満の場合には、前記慣性モーメント同定値Ｊｈａｔを使って前記制御手段内部のパラメータを更新するという処理を行う同定値更新手段とを有することを特徴とするものである。
請求項８に記載の発明は、指令と制御対象に付加された検出器で検出される検出値を入力し、制御対象が所望の動作を実現するための電流指令を電流アンプへ出力する制御手段と、前記制御手段内部の変数を用いて、慣性モーメントを同定する慣性モーメント同定手段を備えたサーボ制御装置において、慣性モーメント同定手段から出力される慣性モーメント同定値Ｊｈａｔの変化率ＤＪを求める変化率演算手段と、前記慣性モーメント同定値Ｊｈａｔの変化率ＤＪが閾値未満で且つ、速度検出値と加速度検出値と躍度検出値がそれぞれ設定した閾値以上の場合には、前記慣性モーメント同定値Ｊｈａｔを使って前記制御手段内部のパラメータを更新するという処理を行う同定値更新手段とを有することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００５】
請求項１に記載の発明によると、慣性モーメント同定値Ｊｈａｔの変化率ＤＪが小さい時のみ制御手段で使用する慣性モーメントＪｎの値を更新するため、外乱等の影響で、推定値が真値から大きくずれた場合などは、その推定値は、制御手段で使用する慣性モーメントＪｎに更新されないため、制御性能の悪化や発振、暴走を防ぐことができる。
請求項２に記載の発明によると、慣性モーメント同定値Ｊｈａｔの変化率ＤＪとともに、速度や加速度や躍度検出値の閾値を設けているため、推定誤差が大きいと思われる、低速、低加速、低躍度の時にも、推定値Ｊｈａｔは、制御手段で使用する慣性モーメントＪｎに更新されないため、さらに制御性能の悪化や発振、暴走を防ぐことができる。
請求項３および７に記載の発明によると、慣性モーメント同定値Ｊｈａｔの変化率ＤＪが小さい時のみ制御手段で使用する慣性モーメントＪｎの値を更新するため、外乱等の影響で、推定値が真値から大きくずれた場合などは、その推定値を使用して、制御手段で使用する制御パラメータを変更しないため、制御性能の悪化や発振、暴走を防ぐことができる。
請求項４および８に記載の発明によると、慣性モーメント同定値Ｊｈａｔの変化率ＤＪとともに、速度や加速度や躍度検出値の閾値を設けているため、推定誤差が大きいと思われる、低速、低加速、低躍度の時にも、その推定値を使用して、制御手段で使用する制御パラメータを変更しないため、さらに制御性能の悪化や発振、暴走を防ぐことができる。
請求項５に記載の発明によると、位置さえ検出できれば、差分により速度検出値や加速度検出値や躍度検出値を計算して閾値と比較すれば良いため、位置検出値のみで本方法を実現できる。
請求項６に記載の発明によると、変化率ＤＪを求める処理では、慣性モーメント同定値Ｊｈａｔの移動平均の値を変化率とするため、差分近似を用いてＤＪを求めるより、ノイズの影響を受けにくく、さらに制御性能の悪化や発振、暴走を防ぐことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
以下、本発明の方法の具体的実施例について、図に基づいて説明する。
【実施例１】
【０００７】
図１は、本発明の方法を実施するサーボ制御装置の構成を示すブロック図である。図において１は制御対象を表しモータと負荷機械からなる。２はモータの位置ｘｆｂを検出する検出器を表す。３は電流アンプを表し、電流指令Ｉｒｅｆどおりにモータに電流が流れるように制御する。４は制御手段を表し、位置指令ｒｅｆと位置検出値ｘｆｂを入力し、ＰＩＤ制御などを行って、電流指令Ｉｒｅｆを出力する。５は慣性モーメント同定手段を表し、制御手段内部の変数からモータおよび負荷機械の慣性モーメントの値Ｊｈａｔを同定し出力する。６は変化率演算手段を表し、慣性モーメント同定値Ｊｈａｔの変化率ＤＪを求め出力する。７は同定値更新手段を表し、あらかじめ設定した閾値と慣性モーメント同定値Ｊｈａｔの変化率ＤＪの大きさを比較し、慣性モーメント同定値Ｊｈａｔで制御手段で用いる慣性モーメントＪｎを更新するか否かを判断し処理する。
【０００８】
以下、各手段の詳細を説明する。
４の制御手段ではどのような制御を行っても良いが、例えば位置制御を比例制御で行い、そのマイナーループとして速度制御を比例積分制御で行ってもよい。
【０００９】
５の慣性モーメント同定手段ではどのような同定演算を行っても良いが、例えば、従来例である特開２００４−１２９４８１号公報で用いられている同定手法を用いても良い。また、最小二乗法や適応同定則を用いて慣性モーメントＪｈａｔを求めても良い。
【００１０】
図３は本発明のサーボ制御装置の処理手順を示すフローチャートである。この図を用いて本発明の方法を順を追って説明する。
【００１１】
まず、６の変化率演算手段では、慣性モーメント同定値Ｊｈａｔの変化率ＤＪを求める。例えば、今回のサンプリングをｋ番目とすると、式（１）に示すように、今回の慣性モーメント同定値Ｊｈａｔ（ｋ）から前回の慣性モーメント同定値Ｊｈａｔ（ｋ−１）を減じたものをＤＪとすればよい。
ＤＪ  ＝  Ｊｈａｔ（ｋ）−Ｊｈａｔ（ｋ−１）    ・・・（１）
また、別の方法として、慣性モーメント同定値Ｊｈａｔのｎ個の移動平均ＡＶＥＪを求め、それを変化率ＤＪとしても良い。
ＡＶＥＪ＝｛Ｊｈａｔ（ｋ）＋Ｊｈａｔ（ｋ−１）＋・・・＋Ｊｈａｔ（ｋ−ｎ）｝／ｎ
・・・（２）
【００１２】
次に、７の同定値更新手段では変化率ＤＪと閾値αとの比較を行い、式（３）および式（４）のような場合わけを行う。ここでＪｎは４の制御手段で用いるノミナル慣性モーメント値である。
ＤＪ＜αのとき  Ｊｎ＝Ｊｈａｔ（更新する）    ・・・（３）
ＤＪ≧αのとき  Ｊｎ＝Ｊｎ    （更新しない）  ・・・（４）
【００１３】
このように、慣性モーメント同定手段から出力される慣性モーメント同定値Ｊｈａｔの変化率ＤＪを求め、前記慣性モーメント同定値Ｊｈａｔの変化率ＤＪが設定した閾値未満の場合には、前記制御手段で用いる慣性モーメント値Ｊｎを、前記慣性モーメント同定値Ｊｈａｔに更新し、前記慣性モーメント同定値Ｊｈａｔの変化率ＤＪが設定した閾値以上の場合には、前記制御手段で用いる慣性モーメント値Ｊｎを更新しないという手順をとるため、外乱などの影響で慣性モーメントの同定値Ｊｈａｔが真値から大きくずれた場合に、その値を制御ゲインの変更に使用しないことができるので、制御性能の悪化や発振、暴走を防止することができるのである。
【実施例２】
【００１４】
本実施例が第１の実施例と異なる点は、７の同定値更新手段で閾値と比較する変数が、慣性モーメント同定値の変化率ＤＪだけでなく、速度検出値ｖｆｂと加速度検出値ａｆｂをそれぞれ閾値βとγと比較するところである。したがって適用する装置としては図２の構成となり、７の同定値更新手段への入力が、ＤＪだけでなく位置検出値ｘｆｂあるいは速度検出値ｖｆｂも入力される構成となる。
【００１５】
図４は第２の処理手順を示すフローチャートである。ここでは実施例１と異なる７の同定値更新手段の処理のみ説明する。
ここでは変化率ＤＪと閾値αとの比較、および、速度検出値ｖｆｂと閾値βとの比較、および、加速度検出値ａｆｂと閾値γの比較を行い、式（５）および式（６）のような場合わけを行う。
ＤＪ＜α  且つ  ｖｆｂ≧β  且つ  ａｆｂ≧γ  のときＪｎ＝Ｊｈａｔ  ・・・（５）
上記以外の時                                        Ｊｎ＝Ｊｎ      ・・・（６）
【００１６】
このように、慣性モーメント同定手段から出力される慣性モーメント同定値Ｊｈａｔの変化率ＤＪを求め、前記慣性モーメント同定値Ｊｈａｔの変化率ＤＪが閾値未満で且つ、速度検出値と加速度検出値がそれぞれ設定した閾値以上の場合には、前記制御手段で用いる慣性モーメント値Ｊｎを前記慣性モーメント同定値Ｊｈａｔに更新し、前記慣性モーメント同定値Ｊｈａｔの変化率ＤＪが閾値以上または、速度検出値と加速度検出値のうち少なくともどちらか一方が設定した閾値未満の場合には、前記制御手段で用いる慣性モーメント値Ｊｎを更新しないという手順をとるので、外乱などの影響で慣性モーメントの同定値Ｊｈａｔが真値から大きくずれた場合だけでなく、速度や加速度が小さいために、慣性モーメントの同定値Ｊｈａｔが真値から大きくずれた場合も、その値を制御ゲインの変更に使用しないことができるので、制御性能の悪化や発振、暴走を防止することができるのである。
【実施例３】
【００１７】
実施例１および実施例２では、制御手段４で用いるノミナル慣性モーメント値Ｊｎを慣性モーメント同定値Ｊｈａｔで更新するか否かを、変化率ＤＪと閾値との比較で場合分けする手法を説明したが、本実施例では、変化率ＤＪと閾値との比較で慣性モーメント同定値Ｊｈａｔを使用して制御演算手段で用いる制御パラメータを変更するか否かを場合分けする例を説明する。
【００１８】
モータ単体の場合の最適な速度ループゲインをＫｖ０とし、慣性モーメント同定後の速度ループゲインをＫｖとすると、場合わけの処理は以下の式（７）および式（８）のようになる。
・ＤＪ＜α  且つ  ｖｆｂ≧β  且つ  ａｆｂ≧γ  のとき
速度ループ比例ゲイン  Ｋｖ＝Ｋｖ０・（Ｊｈａｔ／Ｊｍ）      ・・・（７）
・  上記以外の時          Ｋｖ＝Ｋｖ０                        ・・・（８）
ここでは、例として速度ループゲインＫｖを変更する例のみを述べたが、当然、同様の場合わけにより、位置ループゲインＫｐや速度ループ積分ゲインＫｉの値を変更しても良い。
【００１９】
このように、直接制御手段内部のノミナル慣性モーメント値Ｊｎを更新するのではなく、慣性モーメント同定結果に基づいて制御手段内部のパラメータを変更する処理を場合わけで行っても良いため、自動パラメータチューニング時にも制御性能の悪化や発振、暴走を防止することができる。
また上記３つの実施例では、変化率ＤＪと速度検出値ｖｆｂと加速度検出値ａｆｂを閾値と比較する例を示したが、各値との比較に加え、躍度検出値との比較を行えばさらに安全に慣性モーメント同定値の更新が可能になる。
【産業上の利用可能性】
【００２０】
慣性モーメント同定手段から出力される慣性モーメント同定値Ｊｈａｔの変化率ＤＪを求め、前記慣性モーメント同定値Ｊｈａｔの変化率ＤＪが設定した閾値未満の場合には、前記制御手段で用いる慣性モーメント値Ｊｎを、前記慣性モーメント同定値Ｊｈａｔに更新し、前記慣性モーメント同定値Ｊｈａｔの変化率ＤＪが設定した閾値以上の場合には、前記制御手段で用いる慣性モーメント値Ｊｎを更新しないという手順をとるため、外乱などの影響で慣性モーメントの同定値Ｊ’が真値から大きくずれた場合に、その値を制御ゲインの変更に使用しないことができるので、制御性能の悪化や発振、暴走を防止することができるため、常時慣性モーメントを同定し制御手段で使用するというようにオンライン慣性モーメント同定やオンラインパラメータチューニングといった用途にも適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の方法を適用するサーボ制御装置の構成を示すブロック図
【図２】本発明の方法を適用する第２のサーボ制御装置の構成を示すブロック図
【図３】本発明の方法の処理手順を示すフローチャート
【図４】本発明の第２の方法の処理手順を示すフローチャート
【図５】従来の方法を適用するサーボ制御装置の構成を示すブロック図
【符号の説明】
【００２２】
１  制御対象
２  検出器
３  電流アンプ
４  制御手段
５  慣性モーメント同定手段
６  変化率演算手段
７  同定値更新手段
１１  指令発生部
１２  速度制御部
１３  推定部
１４  同定部
１５  調整部
【図１】
2007018325.tif 000003
【図２】
2007018325.tif 000004
【図３】
2007018325.tif 000005
【図４】
2007018325.tif 000006
【図５】
2007018325.tif 000007