(57)【要約】【課題】本発明は、弱め界磁域においても、高精度・高応答なモータトルクを実現すること、また、安価な電流検出を行うシステムや、位置検出器を省略したシステムにおいても、共通に適用可能な「永久磁石モータの弱め界磁ベクトル制御装置」を提供することにある。【解決手段】本発明は、電力変換器の出力電圧値が飽和した場合、ｑ軸の電圧指令値と電流検出の偏差で、制御の基準軸とモータの基準軸との偏差である位相誤差の指令値を演算し、この位相誤差の指令値を用いて、電力変換器の出力電圧令値を修正することにより、高精度・高応答なトルク制御を実現することができる。【選択図】図１
2007252052.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ｄ軸およびｑ軸の電流指令値と、ｄ軸およびｑ軸の電流検出値と、周波数演算値と、モータ定数の設定値とに従い、永久磁石モータを駆動する電力変換器の出力電圧指令値を制御する永久磁石モータのベクトル制御装置において、
前記電力変換器の出力電圧値が制限された場合は、ｑ軸の電流指令値とｑ軸の電流検出値との偏差により、制御の基準軸とモータの磁束軸との偏差である位相誤差の指令値を作成することを特徴とする永久磁石モータのベクトル制御装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記位相誤差の指令値により前記電力変換器の出力電圧指令値を修正することを特徴とする永久磁石モータのベクトル制御装置。
【請求項３】
請求項１において、
前記位相誤差の指令値と、ｄ軸の出力電圧指令値と、ｑ軸の出力電圧指令値とを用いて、前記電力変換器の出力電圧指令値を修正することを特徴とする永久磁石モータのベクトル制御装置。
【請求項４】
請求項１において、
永久磁石モータの回転子位置検出値に前記位相誤差指令値を加算して制御基準軸を修正することにより、前記電力変換器の出力電圧指令値を修正することを特徴とする永久磁石モータのベクトル制御装置。
【請求項５】
請求項１において、
前記出力電圧指令値は、第１のｄ軸の電流指令値とｄ軸の電流検出値から演算した第２のｄ軸の電流指令値と、第１のｑ軸の電流指令値とｑ軸の電流検出値から演算した第２のｑ軸の電流指令値と、モータ定数と、周波数演算値とに従い演算することを特徴とする永久磁石モータのベクトル制御装置。
【請求項６】
請求項１において、
前記電流検出値は、前記電力変換器の入力直流母線電流検出値に基づいて演算したことを特徴とする永久磁石モータのベクトル制御装置。
【請求項７】
請求項１において、
前記周波数演算値は、ｄ軸およびｑ軸の電圧指令値と、検出したｄ軸およびｑ軸のモータ電流あるいは前記電力変換器の入力直流母線電流検出値に基づいて演算した電流とにより、制御の回転位相指令値とモータの回転位相値との偏差を演算により求め、前記偏差がほぼ零となるようにすることにより演算することを特徴とする永久磁石モータのベクトル制御装置。
【請求項８】
第１のｄ軸および第１のｑ軸の電流指令値と、ｄ軸およびｑ軸の電流検出値とから演算した電流制御出力値と、
ｄ軸およびｑ軸の電流指令値と、周波数演算値と、モータ定数とを用いた演算した値との加算値に従い、永久磁石モータを駆動する電力変換器の出力電圧指令値を制御するベクトル制御装置において、
前記電力変換器の出力電圧値が制限された場合は、前記第１のｑ軸の電流指令値と前記第１のｑ軸の電流検出値との偏差により、制御の基準軸とモータの磁束軸との偏差である位相誤差の指令値を作成することを特徴とする永久磁石モータのベクトル制御装置。
【請求項９】
請求項８において、
前記位相誤差の指令値により前記電力変換器の出力電圧指令値を修正することを特徴とする永久磁石モータのベクトル制御装置。
【請求項１０】
請求項８において、
前記位相誤差の指令値と、ｄ軸の出力電圧指令値と、ｑ軸の出力電圧指令値を用いて、前記電力変換器の出力電圧指令値を修正することを特徴とする永久磁石モータのベクトル制御装置。
【請求項１１】
請求項８において、
前記位相誤差の指令値に基づいて、永久磁石モータの回転子位置検出値を修正することにより、前記電力変換器の出力電圧指令値を修正することを特徴とする永久磁石モータのベクトル制御装置。
【請求項１２】
請求項８において、
前記電流検出値は、前記電力変換器の入力直流母線電流検出値に基づいて演算したことを特徴とする永久磁石モータのベクトル制御装置。
【請求項１３】
請求項８において、
前記周波数演算値は、ｄ軸およびｑ軸の電圧指令値と、検出したｄ軸およびｑ軸のモータ電流あるいは前記電力変換器の入力直流母線電流検出値に基づいて演算した電流とにより、制御の回転位相指令値とモータの回転位相値との偏差を演算により求め、前記偏差がほぼ零となるようにすることにより演算することを特徴とする永久磁石モータのベクトル制御装置。
【請求項１４】
ｄ軸およびｑ軸の電流指令値と、ｄ軸およびｑ軸の電流検出値と、周波数演算値と、モータ定数の設定値とに従い、永久磁石モータを駆動する電力変換器の出力電圧指令値を制御する永久磁石モータのベクトル制御装置と、前記電力変換器とを備えたモジュールにおいて、
前記電力変換器の出力電圧値が制限された場合は、ｑ軸の電流指令値とｑ軸の電流検出値との偏差により、制御の基準軸とモータの磁束軸との偏差である位相誤差の指令値を作成することを特徴とするモジュール。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、永久磁石モータの弱め界磁域のベクトル制御方式に関する。
【背景技術】
【０００２】
弱め界磁域のベクトル制御方式の従来の技術としては、特開平８−１８２３９８号公報記載のｄ軸電流指令値をテーブル化して、ｄ軸およびｑ軸の電流制御を比例演算方式にする方法や、特開２００２−９５３００号公報記載のように、ｄ軸およびｑ軸の電流制御部から電動機の端子電圧を求め、端子電圧の指令値と前記端子電圧の偏差を比例・積分演算で、前記ｄ軸電流指令値を演算する方法がある。
【０００３】
【特許文献１】特開平８−１８２３９８号公報
【特許文献２】特開２００２−９５３００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特開平８−１８２３９８号記載の方法では、電流制御が比例演算方式であるため、電流指令値通りの電流が発生せずトルク精度が劣化したり、特開２００２−
９５３００号記載の方法では、ｄ軸電流指令の発生が遅いことから、トルク応答が劣化する傾向がある。
【０００５】
本発明の目的は、弱め界磁制御域おいても、「高精度・高応答なトルク制御」を実現できる「永久磁石モータの弱め界磁ベクトル制御装置」を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、電力変換器の出力電圧値が制限された場合は、ｑ軸の電流指令値と電流検出の偏差で、制御の基準軸とモータの基準軸との偏差である位相誤差の指令値を演算し、この位相誤差の指令値を用いて、電力変換器の出力電圧令値を修正することにより、高精度・高応答なトルク制御を実現することができる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、弱め域界磁においても、「高精度・高応答なトルク制御」を実現できる「永久磁石モータの弱め界磁ベクトル制御装置」を提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、図面を用いて本発明の実施例を詳細に説明する。
【０００９】
（第１の実施例）
図１は、本発明の一実施例である永久磁石モータの弱め界磁ベクトル制御装置の構成例を示す。
１は永久磁石モータ、
２は３相交流の電圧指令値Ｖｕ*，Ｖｖ*，Ｖｗ*に比例した電圧を出力する電力変換器、
２１は直流電源、
３は３相交流電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを検出できる電流検出器、
４はモータ位置θを検出できるレゾルバやエンコーダを用いた位置検出器、
５は位置検出値θｃから周波数演算値ω1を演算する周波数演算部、
６は前記３相交流電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの検出値Ｉｕｃ，Ｉｖｃ，Ｉｗｃと、モータの位置検出値θｃからｄ軸およびｑ軸の電流検出値Ｉｄｃ，Ｉｑｃを出力する座標変換部、
７は出力電圧制限フラグＶ1*lmt_flgから、ｑ軸の電流指令値と電流検出値との偏差
ΔＩqあるいは「ゼロ」を、位相誤差指令演算部９およびｑ軸電流指令演算部１０に、それぞれどちらか出力するｑ軸の電流偏差切替部。
８は出力電圧制限フラグＶ1*lmt_flgから、ｄ軸の電流指令値と電流検出値との偏差
ΔＩdあるいは「ゼロ」を、ｄ軸電流指令演算部１１に出力するｄ軸の電流偏差切替部。
９はｑ軸の電流偏差切替部の出力値ΔＩｑ1から位相誤差の指令値Δθｃ*を出力する位相誤差指令演算部。
１０はｑ軸の電流偏差切替部７の出力値ΔＩｑ2から第２のｑ軸電流指令値Ｉｑ** を出力するｑ軸電流指令演算部。
１１はｄ軸の電流偏差切替部８の出力値ΔＩｄ1から第２のｄ軸電流指令値Ｉｄ** を出力するｄ軸電流指令演算部。
１２は電圧指令値Ｖｄｃ**，Ｖｑｃ**から電力変換器の出力電圧値Ｖ1*を演算し、電圧値Ｖ1*が電力変換器２の直流電圧値より決定される電圧制限値Ｖ1*max より小さい場合は、出力電圧制限フラグＶ1*lmt_flgを「０」、電圧値Ｖ1*がＶ1*maxに到達した場合は、出力電圧制限フラグＶ1*lmt_flgを「１」、に設定する出力電圧制限検出部。
１３はモータ１の電気定数と第２の電流指令値Ｉｄ**，Ｉｑ**および周波数演算値ω1，位相誤差指令値Δθｃ*に基づいて電圧指令値Ｖｄｃ**，Ｖｑｃ** を演算する電圧ベクトル演算部。
１４は電圧指令値Ｖｄｃ**,Ｖｑｃ**と位置検出値θｃから３相交流の電圧指令値Ｖｕ*，Ｖｖ*，Ｖｗ*を出力する座標変換部である。
【００１０】
最初に、本発明の特徴である位相誤差指令演算部９を用いたベクトル制御方式の電圧制御と位相制御の基本動作について説明する。
【００１１】
電圧制御では、図１中の出力電圧制限検出部１２において、（数１）により、ｄ軸およびｑ軸の電圧指令値Ｖｄｃ**，Ｖｑｃ**を用いて出力電圧値Ｖ1*を演算する。
【００１２】
【数１】
2007252052.tif 000003
【００１３】
さらに、Ｖ1*と電圧制限値Ｖ1*maxを用いて、（数２）に従い、出力電圧制限フラグ
Ｖ1_lmt_flgを作成する。
【００１４】
【数２】
2007252052.tif 000004
【００１５】
最初に、ｑ軸の電流偏差切替部７では、出力電圧制限フラグＶ1*lmt_flgが「０」のときは、（数３）に従い、位相誤差指令演算部９に入力される信号ΔＩｑ1、ｑ軸電流指令演算部に入力される信号ΔＩｑ2が選択される。
【００１６】
【数３】
2007252052.tif 000005
【００１７】
一方、出力電圧制限フラグＶ1*lmt_flg が「１」のときは、（数４）に従い、信号
ΔＩｑ1，ΔＩｑ2が選択される。
【００１８】
【数４】
2007252052.tif 000006
【００１９】
次に、ｄ軸の電流偏差切替部８では、出力電圧制限フラグＶ1*lmt_flg が「０」のときは、ｄ軸電流指令演算部１１に入力される信号ΔＩｄ1は、ｄ軸の電流偏差ΔＩｄ（＝
Ｉｄ*−Ｉｄｃ）となり、Ｖ1*lmt_flgが「１」のときは、ΔＩｄ1は「０」となる。
【００２０】
電圧ベクトル演算部１３では、第２のｄ軸およびｑ軸の電流指令値Ｉｄ**，Ｉｑ**とモータ定数，周波数演算値ω1を用いて、中間的な電圧指令値Ｖｄｃ*，Ｖｑｃ*を（数５）に従い演算する。
【００２１】
【数５】
2007252052.tif 000007
【００２２】
ここに、
Ｒ*    ：抵抗の設定値
Ｋｅ*  ：  誘起電圧定数の設定値
Ｌｄ*  ：  ｄ軸インダクタンスの設定値    
Ｌｑ*  ：  ｑ軸インダクタンスの設定値
さらに、上記（数５）と位相誤差指令値Δθｃ* を用いて、新しい電圧指令値である
Ｖｄｃ**，Ｖｑｃ**を（数６）に従い演算し、電力変換器の出力電圧値を制御する。
【００２３】
【数６】
2007252052.tif 000008
【００２４】
一方、位相制御では、レゾルバやエンコーダなどの位置検出器４において、モータの位置θを検出し、位置検出値θｃを得る。
【００２５】
周波数演算部５では、この位置検出値θｃを用いて、（数７）により、周波演算令値
ω1を求める。
【００２６】
【数７】
2007252052.tif 000009
【００２７】
以上が、電圧制御と位相制御の基本動作である。
【００２８】
次に、本発明の特徴である位相誤差指令演算部９のもたらす作用効果について説明する。
【００２９】
図１の制御装置において、位相誤差の指令値Δθｃ* を「ゼロ」設定（弱め界磁制御なし）した「高速域におけるトルク指令ステップ特性」を図２に示す。
【００３０】
弱め界磁制御なしの場合は、第１の電流指令値Ｉｄ*，Ｉｑ*通りにｄ軸およびｑ軸の電流検出値Ｉｄｃ，Ｉｑｃが追従できておらず、モータトルクτmは、指令値τ*通りに発生していないことがわかる。
【００３１】
また、特開２００２−９５３００号記載の方法（出力電圧値Ｖ1*が飽和しないようにｄ軸電流指令値Ｉｄ* を演算により求める方式）での、トルク指令ステップ応答特性を図３に示す。
【００３２】
定常的に、モータトルクτmは指令値τ*に一致して発生するが、ｄ軸電流指令値Ｉｄ*の発生に時間が必要となり、この期間、モータトルクが不足している様子がみられる。
【００３３】
そこで、ｄ軸電流指令値Ｉｄ*を演算する方式ではなく、位相誤差の指令値θｃ*を演算する方式を採用する。
【００３４】
位相誤差指令演算部９では、出力電圧値Ｖ1*が制限された場合、出力電圧制限フラグ
Ｖ1*lmt_flg は「１」となり、第１のｑ軸電流指令値Ｉｑ* と電流検出値Ｉｑｃの偏差
ΔＩｑ1を比例積分演算し、その演算値を位相誤差の指令値Δθｃ*として出力する。
【００３５】
この時、１３のベクトル演算では、ｄ軸およびｑ軸の電流指令演算部１０，１１の入力信号ΔＩｑ2，ΔＩｄ1は、共に「ゼロ」で、出力値Ｉｄ**，Ｉｑ**の演算は更新されず、前回値を保持した状態となる。
【００３６】
次に、電圧ベクトル演算部１３では、位相誤差の指令値Δθｃ* と中間的な電圧指令値Ｖｄｃ*，Ｖｑｃ*を用いて、新しい電圧指令値Ｖｄｃ**，Ｖｑｃ**を演算する。
【００３７】
出力電圧値Ｖ1*が制限されている領域では、ｑ軸の電流指令値と電流検出値が一致するように、制御の基準軸とモータの磁束軸との偏差である位相誤差を介して、出力電圧値
Ｖ1*を制御する。すると、ｄ軸電流指令値Ｉｄ* を発生させない（ゼロ）まま、弱め界磁制御を実現することができる。
【００３８】
図４に、この方式を用いた場合の特性を示す。
【００３９】
ｄ軸の電流指令値Ｉｄ* が「ゼロ」設定でも、モータトルクが高応答で安定な運転を実現できていることがわかる。
【００４０】
（第２の実施例）
図５は、本発明の他の実施例を示す。
【００４１】
第１の実施例では、回転座標系(ｄ−ｑ軸上)において、電圧指令値Ｖｄｃ**，Ｖｑｃ**を演算したが、本実施例では、固定子座標系（３相交流上）で、３相の電圧指令値Ｖｕ**，Ｖｖ**，Ｖｗ**を修正する方式の永久磁石モータの弱め界磁ベクトル制御装置である。
【００４２】
図において、１〜１２，２１は、図１のものと同一物である。
【００４３】
電圧ベクトル演算部１３ａでは、第２のｄ軸およびｑ軸の電流指令値Ｉｄ**，Ｉｑ**とモータ定数，周波数演算値ω1 を用いて、前述の（数５）に従い、中間的な電圧指令値
Ｖｄｃ*，Ｖｑｃ*を演算する。
【００４４】
１４ａは位置検出値θｃに位相誤差の指令値Δθｃを加算した値θｃ* を用いて、（数８）に従い、３相の電圧指令値Ｖｕ**，Ｖｖ**，Ｖｗ**を演算する。
【００４５】
【数８】
2007252052.tif 000010
【００４６】
これにより、回転座標系での電圧指令値Ｖｄｃ**，Ｖｑｃ**を演算する方法と等価な弱め界磁制御を実現することができる。
【００４７】
（第３の実施例）
図６は、本発明の他の実施例を示す。
【００４８】
本実施例は、ｄ軸およびｑ軸の電流制御演算部を設けたベクトル制御装置に、弱め界磁制御を適用しているものである。
【００４９】
図において、構成要素の１〜９，１２，１４，２１は、図１のものと同一物である。
【００５０】
１０′は入力信号ΔＩｑ2がゼロとなるように制御するｑ軸電流制御演算部、
１１′は入力信号ΔＩｄ1がゼロとなるように制御するｄ軸電流制御演算部、
１３ｂは第１のｄ軸およびｑ軸の電流指令値Ｉｄ*，Ｉｑ*とｄ軸およびｑ軸の電流制御演算部の出力値ΔＶｄ，ΔＶｑ、位相誤差の指令値Δθｃ*および周波数演算値ω1を用いて、（数９）に従い電圧指令値Ｖｄｃ***，Ｖｑｃ***を演算する。
【００５１】
【数９】
2007252052.tif 000011
【００５２】
この方式を用いることでも、第１の実施例と同様な効果を得ることができる。
【００５３】
また、本実施例では、位相誤差の指令値Δθｃ* を用いて、ｄ−ｑ軸上で電圧指令値を修正する図１の方式を用いているが、３相の電圧指令値を修正する図５に用いている方式においても同様の効果が得られる。
【００５４】
（第４の実施例）
図７は、本発明の他の実施例を示す。
【００５５】
本実施例は、レゾルバやエンコーダなどの位置検出器を省略した制御装置に適用したものである。
【００５６】
図において、構成要素の１〜３，６〜１２，１４，２１は、図１のものと同一物である。
【００５７】
１３ｃは、第２のｄ軸およびｑ軸の電流指令値Ｉｄ**，Ｉｑ**とモータ定数，周波数推定値ω1ｃを用いて、（数１０）に従い、中間的な電圧指令値Ｖｄｃ*″，Ｖｑｃ*″ と新しい電圧指令値Ｖｄｃ****，Ｖｄｃ****を演算する。
【００５８】
【数１０】
2007252052.tif 000012
【００５９】
１４ｂは電圧指令値Ｖｄｃ****，Ｖｄｃ****と位相指令値θｃ**から３相交流の電圧指令値Ｖｕ*，Ｖｖ*，Ｖｗ*を出力する座標変換部である。
【００６０】
１５は電圧指令値Ｖｄｃ*″,Ｖｑｃ*″，周波数推定値ω1c，電流検出値Ｉｄｃ,Ｉｑｃおよびモータ定数に基づいて、位相指令値θｃ**とモータ位相値θの偏差である軸誤差を、数（１１）より推定演算し、Δθｃを出力する軸誤差演算部である。
【００６１】
【数１１】
2007252052.tif 000013
【００６２】
１６は、軸誤差Δθｃを「ゼロ」にするように、周波数推定値ω1ｃ を演算する周波数推定部である。
【００６３】
１７は周波数推定値ω1ｃ を積分して、位相指令値θｃ**を演算する位相演算部である。
【００６４】
このような位置センサレス制御方式でも前記実施例と同様に動作し、同様の効果が得られることは明らかである。
【００６５】
また、本実施例では、位相誤差の指令値Δθｃ* を用いて、ｄ−ｑ軸上で電圧指令値を修正する図１の方式を用いているが、３相の電圧指令値を修正する図４に用いている方式においても同様の効果が得られる。
【００６６】
（第５の実施例）
上記の第１〜第４の実施例までは、高価な電流検出器３で検出した３相の交流電流Ｉｕ〜Ｉｗを検出する方式であったが、安価な電流検出を行う制御装置においても適用することができる。
【００６７】
図８にこの実施例を示す。
【００６８】
図において、構成要素の１，２，６〜１２，１３ｃ，１４ｂ〜１６，２１は、図７のものと同一物である。
【００６９】
１８は電力変換器の入力母線に流れる直流電流ＩDCから、モータ１に流れる３相の交流電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを推定する電流推定部である。
【００７０】
この推定電流値Ｉｕ＾，Ｉｖ＾，Ｉｗ＾を用い、座標変換部６において、ｄ軸及びｑ軸の電流検出値Ｉｄｃ，Ｉｑｃを演算する。
【００７１】
このような電流センサレス制御方式でも、Ｉｄ*とＩｄｃ，Ｉｑ*とＩｑｃが各々一致することから、前記実施例と同様に動作し、同様の効果が得られることは明らかである。
【００７２】
また、本実施例では、位相誤差の指令値Δθｃ*を用いて、ｄ−ｑ軸上で電圧指令値を修正する図１の方式を用いているが、３相の電圧指令値を修正する図４に用いている方式においても同様の効果が得られる。
【００７３】
（第６の実施例）
図９を用いて本発明をモジュールに適用した例について説明する。
【００７４】
本実施例は、第１実施例の実施形態を示すものである。
【００７５】
ここで、周波数演算部５，座標変換部６，ｑ軸の電流偏差切替部７，ｄ軸の電流偏差切替部８，位相誤差指令演算部９，ｑ軸電流指令演算部１０，ｄ軸電流指令演算部１１，出力電圧制限検出部１２，電圧ベクトル演算部１３，座標変換部１４は、１チップマイコンを用いて構成している。
【００７６】
また、前記１チップマイコンと電力変換器は、同一基板上で構成される１モジュール内に納められている形態となっている。ここでいうモジュールとは「規格化された構成単位」という意味であり、分離可能なハードウェア／ソフトウェアの部品から構成されているものである。尚、製造上、同一基板上で構成されていることが好ましいが、同一基板に限定はされない。
【００７７】
これより、同一筐体に内蔵された複数の回路基板上に構成されても良い。
【００７８】
他の実施例においても同様の形態構成をとることができる。
【図面の簡単な説明】
【００７９】
【図１】本発明の一実施例を示す永久磁石モータの弱め界磁ベクトル制御装置の構成図。
【図２】位相誤差指令演算部９がない場合の制御特性。
【図３】従来例の弱め界磁制御域の制御特性。
【図４】位相誤差指令演算部９を付加した場合の制御特性。
【図５】本発明の他の実施例を示す永久磁石モータの弱め界磁ベクトル制御装置の構成図。
【図６】本発明の他の実施例を示す永久磁石モータの弱め界磁ベクトル制御装置の構成図。
【図７】本発明の他の実施例を示す永久磁石モータの弱め界磁ベクトル制御装置の構成図。
【図８】本発明の他の実施例を示す永久磁石モータの弱め界磁ベクトル制御装置の構成図。
【図９】本発明の実施形態を示す構成図の一例。
【符号の説明】
【００８０】
１…永久磁石モータ、２…電力変換器、３…電流検出器、４…位置検出器、５…周波数演算部、６，１４，１４ａ，１４ｂ…座標変換部、７…ｑ軸の電流偏差切替部、８…ｄ軸の電流偏差切替部、９…位相誤差指令演算部、１０…ｑ軸電流指令演算部、１１…ｄ軸電流指令演算部、１０′…ｑ軸電流制御部、１１′…ｄ軸電流制御部、１２…出力電圧制限検出部、１３，１３ａ，１３ｂ，１３ｃ…電圧ベクトル演算部、１５…軸誤差演算部、
１６…周波数推定部、１７…位相演算部、１８…電流推定部、２１…直流電源、Ｉｄ*…第１のｄ軸電流指令値、Ｉｄ**…第２のｄ軸電流指令値、Ｉｑ*…第１のｑ軸電流指令値、Ｉｑ**…第２のｑ軸電流指令値、Ｖ1*…出力電圧値、Δθｃ* …位相誤差の指令値、
θｃ…位置検出値、ω1…周波数演算値、ω1ｃ…周波数推定値、ＩDC…入力直流母線電流検出値。
【図１】
2007252052.tif 000014
【図２】
2007252052.tif 000015
【図３】
2007252052.tif 000016
【図４】
2007252052.tif 000017
【図５】
2007252052.tif 000018
【図６】
2007252052.tif 000019
【図７】
2007252052.tif 000020
【図８】
2007252052.tif 000021
【図９】
2007252052.tif 000022