(57)【要約】【課題】例えば低温環境下でパワースライドドアが凍結していたり、あるいはドア建付けに伴うばらつきや誤差が生じていたり等の状況下においても可能な限り開作動を行えるようにしてユーザーの利便性を向上させる。【解決手段】動力の補助を受けながらの開作動が可能なパワーアシスト機構付きの車両ドアを全閉状態から開作動させる際、該車両ドアに設けられたドアハンドルに対する操作に連動してこの車両ドアのロック装置の噛み合いを解除し、その状態で当該車両ドアが動いた場合に該車両ドアに対する動力補助を開始するが、このとき、ドアハンドルに対する操作があった場合に計時を開始し、計時開始から一定時間を経過しても車両ドアが動いていないと判断した場合にはパワーアシスト機構を作動させて車両ドアに補助動力を与える。【選択図】図６
2007162345.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
動力の補助を受けながらの開作動が可能なパワーアシスト機構付きの車両ドアを全閉状態から開作動させる際、該車両ドアに設けられたドアハンドルに対する操作に連動してこの車両ドアのロック装置の噛み合いを解除し、その状態で当該車両ドアが動いた場合に該車両ドアに対する動力補助を開始するようにした車両ドア制御方法において、
前記ドアハンドルに対する操作があった場合に計時を開始し、計時開始から一定時間を経過しても前記車両ドアが動いていないと判断した場合には前記パワーアシスト機構を作動させて前記車両ドアに補助動力を与えることを特徴とする車両ドア制御方法。
【請求項２】
一定時間を経過しても前記車両ドアが動いていないと判断した場合に前記パワーアシスト機構を作動させて前記車両ドアに補助動力を与え、それでも当該車両ドアが動かないと判断した場合には当該車両ドアを反転作動させて全閉状態に戻し、尚かつ前記ロック装置を噛み合い状態に戻すことを特徴とする請求項１に記載の車両ドア制御方法。
【請求項３】
動力の補助を受けながらの開作動が可能なパワーアシスト機構付きの車両ドアと、
該車両ドアを開作動させる際の補助動力を発する駆動モーターと、
該駆動モーターによる動力を前記車両ドアに伝達する伝達機構と、
前記車両ドアに設けられたドアハンドルと、
前記車両ドアが全閉状態のときに噛み合うことにより当該車両ドアの開作動を規制するとともに、前記ドアハンドルに対する操作に連動してこの噛み合い状態を解除するロック装置と、
該ドアハンドルに対するユーザーの操作があったことを検出する操作検出用スイッチと、
該操作検出用スイッチの操作検出信号を受けて計時を開始し、一定時間を経過しても前記車両ドアが動いていないと判断した場合には前記駆動モーターを駆動して前記車両ドアに動力を与え、これによって当該車両ドアが動いたかどうかを判断する制御装置と、
を備えていることを特徴とする車両ドア制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両ドア制御方法および車両ドア制御システムに関する。さらに詳述すると、本発明は、自動車の側部ドア等に利用されているパワーアシスト機構付きの車両ドアにおける作動およびその制御技術の改良に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば自動車の側部等に設けられているドアとして、動力の補助を受けながらの開作動が可能なパワーアシスト機構付きのスライドドア（本明細書ではこれをパワースライドドアといい、ＰＳＤと表記することもある）が利用されている。このようなパワースライドドアとしては、例えば運転席スイッチ、あるいはイグニッションキーに付属のワイヤレススイッチを操作することによって開閉作動するいわばリモートコントロール操作が可能なものがあるし、さらには、当該車両ドアに設けられたドアハンドルをユーザーが操作したときにもパワーアシスト機構を作動させるようにしたものもある。
【０００３】
ここで、上述のようにドアハンドルをユーザーが操作した場合の開閉作動に関しては、全閉状態または全開状態にあるパワースライドドアを手動で所定位置まで動かしてからパワーアシスト機構による開閉作動（パワー作動）を開始させるという制御技術が知られている。一例を挙げれば、例えば全閉状態のパワースライドドアを開作動させる場合であれば、スライドドアカーテシスイッチやハーフラッチスイッチといった機構ないし装置が変化するところまで手動で開いてからパワーアシスト機構を作動させるといったものがある（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１０−２８０８０６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述のような制御技術だと、場合によっては以下のような問題が生じることがある。すなわち、低温環境下でパワースライドドアが凍結しているような場合、あるいはドア建付けに伴うばらつきや誤差が生じているような場合、ドアハンドルの操作に通常よりも大きな力が必要となることがあり得るが、従来技術の場合だと、パワーアシストが開始される所定位置までドアをスライドさせること自体が困難であり、パワースライドドアの開作動を開始させるまでに至らないことが起こり得る。このような場合、パワーアシスト機構が付属しているにもかかわらず開作動することができないということになり、ユーザーの利便性という点で十分とはいえなかった。
【０００５】
そこで、本発明は、例えば低温環境下でパワースライドドアが凍結していたり、あるいはドア建付けに伴うばらつきや誤差が生じていたり等の状況下においても可能な限り開作動を行えるようにしてユーザーの利便性を向上させるようにした車両ドア制御方法および車両ドア制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
かかる課題を解決するため、本発明者は種々の検討を行った。例えば上述のような運転席スイッチやワイヤレススイッチによってパワースライドドアを開閉作動させるリモートコントロール操作の場合であれば、これらスイッチを操作すると、まずはパワースライドドアのロックの噛み合いを解除するための装置（例えばリリースアクチュエータ）が作動する。そして、当該パワースライドドアのロックの噛み合いが解除してから上述のパワーアシスト機構が作動し、動力を与えつつ当該パワースライドドアを開方向へとスライド作動させるという一連の制御が行われる。この点を考慮すると、ユーザーがドアハンドルを操作した場合にも同様の制御を行う、つまりはドアハンドルを例えば倒す操作をした場合にリリースアクチュエータを作動させ、電動の機構によってロック状態を自動的に解除し、それからパワーアシスト機構を作動させてパワー開作動させることが考えられた。
【０００７】
ところが、ここまで説明したような従来のパワースライドドアあるいはこれまで多く利用されている実際のパワースライドドアにおいては、ドアハンドル操作を受けてパワー開作動を行うにあたり、ロックの噛合いをユーザーの手動操作で解除させることが一般的、あるいは前提になっているともいえる。これは、ドアハンドルに対する操作があれば当該操作に伴う動きを利用してロックの噛合いを機械的ないしは機構的に瞬時に解除することができるのに対し、ハンドルに対する操作があったことを検知してリリースアクチュエータを作動させるために検知スイッチを別途設け、さらに、当該検知スイッチの誤作動を防止するために判定時間を設定することは、実機における操作フィーリングを考慮すると現実には難しいことによる。つまり、ドアハンドルの操作を検知したらリリースアクチュエータを作動させてドアロックの噛み合いを解除させようとした場合、当該検知スイッチによる誤検知・誤作動を防止しなければならない。そうすると、運転席スイッチ等によるリモートコントロール操作の場合と同様、一定時間（例えば１秒程度）以上の操作があった場合にのみ正当な信号だと判別するための判定時間を設定し、これによってノイズや不慮の信号を遮断しなければならなくなるが、実際にハンドルドアを握っての操作となることからすれば、操作フィーリング上、実現が難しいというのが現実である。
【０００８】
以上の状況や背景を考慮したうえで本発明者はさらなる検討を行い、その結果、上述の状況ないしは背景を前提としつつも課題の解決に結びつく新しい技術を知見するに至った。
【０００９】
本発明はかかる知見に基づくもので、請求項１に記載の発明は、動力の補助を受けながらの開作動が可能なパワーアシスト機構付きの車両ドアを全閉状態から開作動させる際、該車両ドアに設けられたドアハンドルに対する操作に連動してこの車両ドアのロック装置の噛み合いを解除し、その状態で当該車両ドアが動いた場合に該車両ドアに対する動力補助を開始するようにした車両ドア制御方法において、前記ドアハンドルに対する操作があった場合に計時を開始し、計時開始から一定時間を経過しても前記車両ドアが動いていないと判断した場合には前記パワーアシスト機構を作動させて前記車両ドアに補助動力を与えるというものである。
【００１０】
全閉状態の車両ドアに対し、例えばユーザーがドアハンドルを操作して開作動させようとした場合、通常時であれば、ユーザーがさらにドアハンドルを引いてドアをスライドさせたり、あるいはドアと車体の間に配置されているゴムパッキン（ウェザーストリップ）の弾発力によりドアがスライドしたりして所定距離動くため、この動きを検出することによってロック装置の噛み合いが解除されていると判断（確認）し、パワーアシスト機構による動力補助（パワー開作動）を開始することができる。これに対し、例えば低温環境下でパワースライドドアが凍結していたり、あるいはドア建付けに伴うばらつきや誤差が生じていたりすると、仮にロックが解除されていたとしてもドアが動かない場合がある。そこで、本発明においては、ドアハンドルに対する操作があったことをトリガーとして計時を始め、それから一定時間の間は、ロックが解除されたはずの車両ドアが動くのを待つこととする。この時点で車両ドアが動けば、ロックが解除されていたものと判断（確認）し、通常時と同様にパワー開作動に移行することができる。一方、一定時間待っても車両ドアが移動しない場合には、パワーアシスト機構をいわば試行的に作動させ、力を加えることによって当該車両ドアが動くかどうかを試してみる。例えば上述のように凍結や部品誤差に起因して車両ドアが動かなかった場合にも、このようにパワー開作動を試行することによって動く可能性がある。この結果、車両ドアが動けばそのままパワー開作動を行うことが可能となる。逆に、このように試行的に力を加えてみても車両ドアが所定位置まで動かない場合には、凍結といった何らかの要因で車両ドアが動かない状態にあるか、あるいは場合によってはロックの噛み合いが解除されていないと判断し、開作動を中止することにする。
【００１１】
ここで、一定時間を経過しても前記車両ドアが動いていないと判断した場合に前記パワーアシスト機構を作動させて前記車両ドアに補助動力を与え、それでも当該車両ドアが動かないと判断した場合には請求項２に記載のように当該車両ドアを反転作動させて全閉状態に戻し、尚かつ前記ロック装置を噛み合い状態に戻すことが好ましい。こうした場合、仮に何らかの要因で車両ドアが開かなかったとしても、当該車両ドアを全閉状態にし、尚かつロックされた状態にしてから一連の処理を終えることができる。例えば凍結に起因して車両ドアが動かなかった場合、氷がその後に解けたとしても車両ドアが不意に開くといった事態となるのをあらかじめ防止することができる。
【００１２】
また、請求項３に記載の発明である車両ドア制御システムは、動力の補助を受けながらの開作動が可能なパワーアシスト機構付きの車両ドアと、該車両ドアを開作動させる際の補助動力を発する駆動モーターと、該駆動モーターによる動力を前記車両ドアに伝達する伝達機構と、前記車両ドアに設けられたドアハンドルと、前記車両ドアが全閉状態のときに噛み合うことにより当該車両ドアの開作動を規制するとともに、前記ドアハンドルに対する操作に連動してこの噛み合い状態を解除するロック装置と、該ドアハンドルに対するユーザーの操作があったことを検出する操作検出用スイッチと、該操作検出用スイッチの操作検出信号を受けて計時を開始し、一定時間を経過しても前記車両ドアが動いていないと判断した場合には前記駆動モーターを駆動して前記車両ドアに動力を与え、これによって当該車両ドアが動いたかどうかを判断する制御装置と、を備えているものである。
【００１３】
このような構成の車両ドア制御システムによれば、上述した車両ドア制御方法と同様の車両ドア制御を実施することが可能である。すなわち、全閉状態の車両ドアに対し、例えばユーザーがドアハンドルを操作して開作動させようとした場合、通常時であれば、ユーザーがさらにドアハンドルを引いてドアをスライドさせたり、あるいはドアと車体の間に配置されているゴムパッキン（ウェザーストリップ）の弾発力によりドアがスライドしたりして所定距離動くため、この動きを検出することによってロック装置の噛み合いが解除されていると判断（確認）し、駆動モーターを駆動してパワーアシスト機構による動力補助（パワー開作動）を開始することができる。これに対し、例えば低温環境下でパワースライドドアが凍結していたり、あるいはドア建付けに伴うばらつきや誤差が生じていたりすると、仮にロックが解除されていたとしてもドアが動かない場合がある。そこで、この車両ドア制御システムにおいては、ドアハンドルに対する操作があったことを操作検出用スイッチで検出して計時を始め、それから一定時間の間は、ロックが解除されたはずの車両ドアが動くのを待つこととする。この時点で車両ドアが動けば、ロックが解除されていたものと判断（確認）し、通常時と同様にパワー開作動に移行することができる。一方、一定時間待っても車両ドアが移動しない場合には、パワーアシスト機構をいわば試行的に作動させ、力を加えることによって当該車両ドアが動くかどうかを試してみる。例えば上述のように凍結や部品誤差に起因して車両ドアが動かなかった場合にも、このようにパワー開作動を試行することによって動く可能性がある。この結果、車両ドアが動けばそのままパワー開作動を行うことが可能となる。逆に、このように試行的に力を加えてみても車両ドアが所定位置まで動かない場合には、凍結といった何らかの要因で車両ドアが動かない状態にあるか、あるいは場合によってはロックの噛み合いが解除されていないと判断し、開作動を中止することにする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明にかかる車両ドア制御方法および車両ドア制御システムによれば、例えば低温環境下でパワースライドドアが凍結していたり、あるいはドア建付けに伴うばらつきや誤差が生じていたり等の状況下においても、パワーアシスト機構を試行的に作動させることによってパワースライドドアが動くかどうかを試すことができる。こうした場合、状況にかかわらず可能な限り開作動を実現することが可能となるから、ユーザーの利便性が向上することにつながるし、また、パワースライドドアの操作性が向上することにもつながる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の構成を図面に示す実施の形態の一例に基づいて詳細に説明する。
【００１６】
図１〜図６に本発明の一実施形態を示す。本発明にかかる車両ドア制御システム１は、動力の補助を受けながらの開作動が可能なパワーアシスト機構５付きの車両ドア３と、該車両ドア３を開作動させる際の補助動力を発する駆動モーター６と、該駆動モーター６による動力を車両ドア２に伝達する伝達機構７と、車両ドア２に設けられたドアハンドル３７と、車両ドア２が全閉状態のときに噛み合うことにより当該車両ドア２の開作動を規制するとともに、ドアハンドル３７に対する操作に連動してこの噛み合い状態を解除するロック装置３６と、該ドアハンドル３７に対するユーザーの操作があったことを検出する操作検出用スイッチ４１と、該操作検出用スイッチ４１の操作検出信号を受けて計時を開始し、一定時間を経過しても車両ドア２が動いていないと判断した場合には駆動モーター６を駆動して車両ドア２に動力を与え、これによって当該車両ドア２が動いたかどうかを判断する制御装置９と、を備えているものである。
【００１７】
以下に示す実施形態においては、いわゆるミニバン等と呼ばれる自動車等の車両本体（本実施形態においては単に車両ともいう）２の側部に設けられたパワーアシスト機構５付きの車両ドア（以下、パワースライドドアともいう）３に本発明を適用した場合を例として説明することにする（図１等参照）。以下では、まず本実施形態にかかる車両ドア制御システム１の概要について説明し、続いてこのシステムによる制御の内容についてフローチャートも用いて説明することにする（図６等参照）。
【００１８】
まず、本実施形態にかかる車両ドア制御システム１の概略構成から説明する（図５参照）。なお、図５において、機械的に接続されている部分は実線、電気的に接続されている部分は一点鎖線にてそれぞれ表示することとしている。
【００１９】
最初に、パワースライドドア３に配置されているドアハンドル（以下、スライドドアハンドルともいう）３７は、当該パワースライドドア３を開閉作動させる際に直接的に操作するためのハンドルとして設けられているものである。このスライドドアハンドル３７は、ユーザーによって操作された際の動きが機械的に伝達されるよう、スライドドアロックリモートコントロール装置３４に対して例えばロッドやケーブル等の伝達手段４６を解して接続されている（図５参照）。
【００２０】
スライドドアロックリモートコントロール装置３４は、スライドドアハンドル３７の機械的な動きを、ロック装置（以下、スライドドアロック装置ともいう）３６というかみ合い機構につなげるための装置として機能する（図１、図５参照）。特に詳しくは図示していないが、このスライドドアロックリモートコントロール装置３４は、連動する複数のレバー等によって構成されており、例えばスライドドアハンドル３７が引っ張られた場合の動きをスライドドアロック装置３６における噛み合い機構を解除する動きに変えたり、パワースライドドア３の２箇所のロック装置（具体的には当該スライドドアロック装置３６、スライドドアフロントロックスイッチ３５）に対して動きをそれぞれ伝達したりする。また、ここで説明したスライドドアロック装置３６は、いわゆるイージークローザー（電動でパワースライドドア３を全閉状態にする）として機能する装置でもある（図１、図５等参照）。
【００２１】
リリースアクチュエータ２３は、スライドドアハンドル３７を手動で操作した際のロック解除の動きを機械的に実現するための装置として設けられているもので、上述のスライドドアロックリモートコントロール装置３４に機械的に接続されている（図５等参照）。この車両ドア制御システム１においては、スライドドアハンドル３７に対するユーザーの手動操作、あるいはリリースアクチュエータ２３における機械的な動きのいずれもが、スライドドアロックリモートコントロール装置３４を介してスライドドアロック装置３６に伝達される構成となっている（図５参照）。なお、例えば本実施形態においてはモーターをリリースアクチュエータ２３として用いることとしている（以下、スライドドアロックリリースモーターといい符号２３を付して表す）。
【００２２】
ＰＳＤ駆動ユニット３９は、ロックが外れた状態（半ドア状態）から全開状態まで、および全開状態から半ドア状態となるまでパワースライドドア３を駆動させるための装置である。例えば本実施形態のＰＳＤ駆動ユニット３９は駆動モーター６、電磁クラッチ（継断装置）８、ポジションセンサー４５等によって構成されている（図５参照）。ポジションセンサー４５は、駆動モーター６の回転スピード、モーター回転軸がどれだけ回転してパワースライドドア３がどれくらい動いたか、どちらの方向へ動いているのか、等を検出するための装置として設けられている。
【００２３】
スライドドアロック装置３６は、上述したようにイージークローザーとしても機能する装置で、例えば本実施形態の場合には、フルラッチスイッチ（操作検出用スイッチ）４１、ハーフラッチスイッチ４２、ポールスイッチ４３、クローザーモーター４４等を含んだ構成となっている（図５参照）。クローザーモーター４４は、パワースライドドア３を半ドア状態から全閉状態まで引っ張り込むようにして動かすためのものである。また、詳しくは図示していないが、フルラッチスイッチ４１、ハーフラッチスイッチ４２、ポールスイッチ４３の各スイッチは、これら各スイッチがどのような状態にあるかの組み合わせを判断することによってパワースライドドア３がどのような状態にあるのか（全閉状態か、半ドア状態か、開いた状態か）を検出できるようにしたスイッチ群である。簡単に説明を加えると、例えばポールスイッチ４３は全閉状態および半ドア状態の２箇所で所定の溝に嵌まり込むように設けられたスイッチで、このポールスイッチ４３を検出することによってパワースライドドア３が全閉状態および半ドア状態のいずれかの状態にあるか、またはいずれの状態にもないかを判断することができる。また、このポールスイッチ４３を利用して全閉状態または半ドア状態のいずれかであることが判断できれば、フルラッチスイッチ４１とハーフラッチスイッチ４２のいずれが所定の溝に嵌まり込んだ状態となっているかにより、全閉状態（フルラッチスイッチ４１が嵌まり込んでいる場合）、半ドア状態（ハーフラッチスイッチ４２が嵌まり込んでいる場合）のいずれであるかを判断することができる。なお、本実施形態においては、ドアハンドル３７に対するユーザーの操作があったことを検出するための操作検出用スイッチとして上述のフルラッチスイッチ４１を利用することとしているが、これは一例に過ぎず、これ以外のスイッチ、あるいは複数のスイッチの組み合わせを操作検出用スイッチとして利用することも可能である。
【００２４】
図５に示した本実施形態の車両ドア制御システム１においては、スライドドアハンドル３７を操作すると、伝達手段４６を介してその動きがスライドドアロックリモートコントロール装置３４に伝達される。この動きを受けて連動するスライドドアロックリモートコントロール装置３４は、例えばレバーを動かす等によってハンドルスイッチ４０のスイッチを切り換え、制御装置９のＥＣＵに電気信号を伝達する。
【００２５】
以上、本実施形態の車両ドア制御システム１について概略的に説明したが、引き続いては、車両２に搭載された状態を例示しつつ各構成についてさらに説明を加えることとする（図１〜図３参照）。
【００２６】
パワースライドドア３は、車両２の側部に設けられているスライドドアレール１０に沿ってスライド可能に設けられているドアで、このパワースライドドア３をスライドさせることにより、乗降口２ａを通じて乗員が乗降することが可能となる（図１、図３参照）。また、パワースライドドア３は開閉可能なウィンドウ（本実施形態においてはサイドウィンドウ４と表記している）を備えている（図１参照）。本実施形態においては、このようなパワースライドドア３を電動でスライドさせるための操作（トリガー）として、車内のパワードアスイッチ１８、イグニッションキーに付属のトランスミッター２７のボタン（図１において符号２７ａで示す）、あるいは当該パワースライドドア３の車外側および車内側に設けられているスライドドアハンドル３７の操作を設定しており、これらのうちのいずれかを操作することによってパワースライドドア３が開方向へスライド作動（オープン作動）し、あるいは閉方向へスライド作動（クローズ作動）するようにしている。
【００２７】
駆動モーター６は、パワースライドドア３を開閉作動させるための駆動源である。この駆動モーター６や伝達機構７等が、パワースライドドア３を自動的に作動させ、あるいは手動操作時に手助けをするいわゆるパワーアシスト機構５として機能することになる。本実施形態の駆動モーター６は当該パワースライドドア３の例えば下方に内蔵されている（図１参照）。また、特に図示してはいないが、この駆動モーター６には、モーター軸とともに回転するマグネットクラッチと、このマグネットクラッチの位置をパルス信号として検出するホールＩＣが設けられており、上述したポジションセンサー４５を構成している。
【００２８】
伝達機構７は、駆動モーター６の駆動力をパワースライドドア３に伝達するための機構である。例えば本実施形態の場合には、オープン作動の際に引っ張られる開き用ケーブル１１、クローズ作動の際に引っ張られる閉じ用ケーブル１２、これらケーブル１１，１２が掛けられる中間プーリー１３、スライドドアレール１０に沿って設けられているケーブルガイドプレート１４等によって構成されている（図２参照）。また、ケーブルガイドプレート１４には、開き用ケーブル１１の張力を調整するためのテンショナー機構１５、閉じ用ケーブル１２の張力を調整するためのテンショナー機構１６がそれぞれ設けられている。
【００２９】
継断装置８は、上述の伝達機構７を介してパワースライドドア３を駆動モーター６に連結した状態とし、または連結状態を解除するための装置である。一例として、本実施形態においては電磁クラッチをこの継断装置８として用いることとし、当該電磁クラッチへの通電時、パワースライドドア３が伝達機構７に連結した状態となるようにしている（以下、電磁クラッチ８と表す場合もある）。この継断装置８による連結状態が解除されている間（電磁クラッチであれば当該クラッチを切っている間）は、伝達機構７や駆動モーター６の動きにかかわらずパワースライドドア３を手動でスライドさせることが可能となる。
【００３０】
メカニカルストッパ（図示省略）は、必要に応じてパワースライドドア３のスライド可能な範囲を制限するための装置である。例えば本実施形態においては、サイドウィンドウ４が一定幅以上開いた状態のとき、パワースライドドア３のスライド可能な範囲を制限することによって当該パワースライドドア３と車両本体２との間における挟み込みを防止するようにしている。また、本実施形態においてはパワースライドドア３に設けたメカニカルストッパを突出させて車両本体２に度当たりさせるようにしているが、これは一例であって、逆に車両本体２側に設けたメカニカルストッパをパワースライドドア３の一部に度当たりさせる構成とすることもできる。
【００３１】
制御装置９は、パワースライドドア３の状況を判断したうえで当該パワースライドドア３の作動を制御するための装置である。このような制御装置９を具体的にどのような装置で構成するかは特に限定されないが、例えば本実施形態においてはＥＣＵによって制御を行うようにしている。また、本実施形態の制御装置９はパワースライドドア３に内蔵されており（図１参照）、図４に示すように種々の装置からの信号を受信し、または信号を送信するように構成されている。これらについて概略的に説明すると以下のとおりである。
【００３２】
すなわち、例えば車両２の運転席に設置されているメインスイッチ１７は、当該制御装置９に対してシステムオン−オフ信号を送信する（図４参照）。また、同じく運転席に設けられているパワードアスイッチ１８は、同じく制御装置９に対して開閉信号を送信する。直列に接続されているスキッドコントロールコンピューター１９およびメーターコンピューター２０は、制御装置９に車速信号を送信する。警報ブザー２１は、所定時に吹鳴してユーザーらに警報を行う。スライドドア常時給電ユニット２２は制御装置９に電力を供給する。このスライドドア常時給電ユニット２２は、ジャンクションや給電リレー等といった装置の省略を可能とするもので、これによってシステムの簡素化、部品点数削減を図ることができるようになっている。電力供給を受けた制御装置９は、駆動モーター６に電力を供給する（図４参照）。
【００３３】
スライドドアロックリリースモーター２３は上述したようにパワースライドドア３のロックを解除してスライド可能な状態にするというもので、リリースアクチュエータの一例として設けられている（図１、図４参照）。例えば本実施形態のスライドドアロックリリースモーター２３は、全閉状態または全開状態におけるパワースライドドア３の開閉作動時、回転して開き用ケーブル１１または閉じ用ケーブル１２を引っ張り、スライドドアロックリモートコントロール装置３４を介してロック状態を解除するように機能するものであり、より具体的には、パワースライドドア３のオープン作動時においてはスライドドアフロントロック装置３５およびスライドドアロック装置３６を解除し、一方、クローズ作動時においては図示していない全開ストッパ（パワースライドドア３を全開状態に保持するための装置）を解除するように機能する（図１、図４参照）。繰り返しになるが、このスライドドアロック装置３６はいわゆるイージークローザーとして機能する装置でもある。
【００３４】
さらに、上述の制御装置９に対しては、スライドドアカーテシランプスイッチ２４がスライドドア開閉信号を送信し、ハーフオープンストッパコントロール装置２５がドアアンロック信号、ヒューエルリッド開検出信号を送信するようにそれぞれ設けられている。また、パワースライドドア３の閉じる側の縁部に設けられているタッチセンサー２６は、クローズ作動時のみ、挟み込み検知信号を制御装置９に送信する（図１、図４参照）。特に図示してはいないが、タッチセンサー２６の近傍等にはパワースライドドア３を車両本体２に密着させるためのシール部材として例えばゴムパッキンからなるウェザーストリップ４７が設けられている。弾性を有するウェザーストリップ４７は、例えばパワースライドドア３の開作動時であれば、ロック解除された当該ドアを開き方向へと僅かでもスライドさせるための弾発力を発揮しうる。
【００３５】
また、イグニッションキーには、パワースライドドア３をワイヤレスリモートコントロールするための装備としてトランスミッター２７が内蔵されている（図１参照）。このトランスミッター２７によって発せられる開閉信号は、ドアコントロールレシーバー２８およびボデーコンピューター２９を介して制御装置９に送信される（図１、図４参照）。さらに、ニュートラルスタートスイッチ３０からのシフトポジションＰ信号、イグニッションスイッチ３１からのオン−オフ信号、パーキングブレーキ（パーキングブレーキスイッチ）３２からのオン−オフ信号、フットブレーキ（ストップランプスイッチ）３３からのオン−オフ信号が、それぞれ制御装置９に送信されるようになっている（図４参照）。
【００３６】
さらに、車両ドア制御システム１には、パワースライドドア３の位置を検出するための位置センサーも設けられている。例えば本実施形態においては、上述したポジションセンサー４５を用いることとし、ホールＩＣが出力するモーター回転軸の１回転あたり１周期のパルスを、この出力に基づき制御装置９においてカウントすることによってパワースライドドア３の位置検出を行うようにしている。
【００３７】
加えて、車両ドア制御システム１には、処理中における経過時間をカウントするためのタイマーカウントアップ機能（計時機能）も備え付けられている。このような計時機能は、例えば制御装置９に内蔵されているＥＣＵによって実現することができる。
【００３８】
続いて、パワースライドドア３に対する制御の内容についてフローチャートを参照しつつ説明する（図６参照）。上述したように、パワースライドドア３の開閉時、パワーアシスト機構５による電力アシストを行うための操作（トリガー）は３つあるが（パワードアスイッチ１８によるリモート操作、トランスミッター２７によるリモート操作、そしてスライドドアハンドル３７を使った直接的な操作の３つ）、以下に示す制御内容は、ユーザーがスライドドアハンドル３７を操作して当該パワースライドドア３を開けようとする際に適用して有効なものである。後でも詳しく説明するが、本実施形態の制御手法は、例えばパワースライドドア３が凍結してスライドし難くなっているような状況、あるいは、上述したようなシール部材（ウェザーストリップ）４７の弾発力が劣化してきたような状況下で特に有効たりえるものである。
【００３９】
すなわち、本実施形態では、スライドドアハンドル３７を操作したことを検出する操作検出用スイッチ（例えばフルラッチスイッチ）４１を用いてユーザーによるハンドル操作を検出し、当該スライドドアハンドル３７の操作後、パワースライドドア３が所定の位置（例えばフルラッチスイッチ４１が嵌まり込む位置よりもやや開いた状態）まで動いたかどうか検出する。一定時間を経過しても動いたことが検出されなかった場合には、ＰＳＤ駆動ユニット３９を用い、パワースライドドア３に対して開方向に力を加えるという動作をいわば試しに行う、別の表現をすれば試行するという点で特徴的となっている。
【００４０】
本実施形態における制御内容は以下のとおりである（図６等参照）。すなわち、パワースライドドア３の全閉状態時を処理開始の時点とし（ステップ１）、この状態においてユーザーがパワースライドドア３を開こうとしてスライドドアハンドル３７を操作すると、当該操作によって加えられた力がスライドドアロックリモートコントロール装置３４を経由してスライドドアロック装置３６に入力され、ロックの噛み合いが解除されることになる。本実施形態においては、パワースライドドア３の全閉時、車両ドア制御システム１により当該パワースライドドア３がドア開方向へ移動したかどうかを判断することとしている（ステップ２）。この判断は、例えば上述したフルラッチスイッチ４１が回転等して動いたか（図６参照）、あるいはマグネットクラッチ（図示省略）が回転したかどうか等によって検出することができる。
【００４１】
ここで、通常時における一般的な処理は以下のとおりになる。すなわち、上述のようなユーザーの操作によってスライドドアロック装置３６の噛み合いが解除されると、例えば上述したウェザーストリップ（ゴムパッキン）４７の弾性が反力として作用すること等により、パワースライドドア３が開方向へと押し出されて移動する。これにより、スライドドアロック装置３６に内蔵されているフルラッチスイッチ４１が切り換わり、当該パワースライドドア３が開方向へと動いたことが制御装置９により認識される。パワースライドドア３の動きを認識した制御装置９は、スライドドアロックリリースモーター２３、電磁クラッチ８、駆動モーター６をそれぞれオンの状態へと切り換えた状態でパワーアシスト機構５を作動させ（ステップ９）、パワースライドドア３を開方向へとスライド作動させる。この場合には、例えばオープン作動の途中で異物の挟み込み等が生じない限り、パワースライドドア３が全開状態となったところで一連のオープン作動が終了することになる（ステップ１０）。
【００４２】
また、ステップ２における判断過程において、所定時間を経過してもパワースライドドア３がドア開方向へ移動していないと判断した場合には（ステップ２のＮ）、スライドドアハンドル３７に対する操作があったかどうかの判断を行う（ステップ３）。なお、スライドドアハンドル３７に対する操作があったかどうかは、例えばスライドドアロックリモートコントロール装置３４に内蔵されたハンドルスイッチ４０およびスライドドアロック装置３６に内蔵されたポールスイッチ４３を利用して制御装置（ＥＣＵ）９によって判断することができる。パワースライドドア３が開方向へ移動することがなく（ステップ２のＮ）、尚かつスライドドアハンドル３７に対する操作が行われていないという場合には（ステップ３のＮ）、ステップ２とステップ３とを繰り返す、つまりその先の処理へは進まない待機状態にあるということができ（図６参照）、例えばイグニッションがオンであってスライドドアハンドル３７に対する操作がないとき等はこのような処理となる。
【００４３】
一方で、スライドドアハンドル３７に対する操作があったとステップ３において判断した場合には（ステップ３のＹ）、上述した計時機能を作用させてタイマーカウントアップ（計時）を開始する（ステップ４）。その後は、一定時間が経過するまで（ステップ５においてＮ）、パワースライドドア３がドア開方向へ移動したかどうかを判断し続ける（ステップ６）。この時点でパワースライドドア３がドア開方向へ移動したことが検出されれば（ステップ６のＹ）、時間遅れが生じたとしても所望の作動が行われたとして扱い、ステップ９において、上述したのと同様にスライドドアロックリリースモーター２３等をオンの状態へと切り換え、パワーアシスト機構５を機能させてオープン作動させる（ステップ９、ステップ１０）。これにより、ロックの噛合いは外れているのにパワースライドドア３が動かないという状況下、当該パワースライドドア３の開作動が始まらないという事態を回避することができる。
【００４４】
これとは異なり、パワースライドドア３が開方向へ移動しないままに一定時間が経過した場合には（ステップ５のＹ）、パワーアシスト機構５を試行的に作動させることとする。すなわち、ここでは、電磁クラッチ８をオンにした状態（つまり、伝達機構７を介して駆動モーター６とパワースライドドア３とが連結された状態）とし、駆動モーター６をドア開方向へと駆動することにより、パワーアシスト機構５の動力によってパワースライドドア３が動くかどうかを試すこととする（ステップ８）。この場合、試行時間（電磁クラッチ８をオンにしたまま駆動モーター６を駆動する時間）は特にある時間に限定されるものではなく、車両２やパワースライドドア３の仕様、駆動モーター６の定格などによって当然に異なりうるが、例えば凍結等している場合においてこのような試行処理によりパワースライドドア３が動きうることを考慮すれば、パワースライドドア３や駆動モーター６への過度な負担を避けつつもある程度の時間を設定することが好ましい。また、他の部品や装置等に作用する外力を任意に調整することによって負担を避けるというニーズに配慮するためには、駆動モーター６への印加電圧も任意に設定可能とすることが好ましい。
【００４５】
このような試行処理（ステップ７）を行ったら、パワースライドドア３が開方向へ移動したかどうかの判断を行う（ステップ８）。パワースライドドア３が開方向へ移動したことを例えばフルラッチスイッチ４１の変化により検出した場合には（ステップ８のＹ）、凍結等によって一時的に動かなかったものの通常時の動きに復帰したものとして扱い、上述したのと同様にスライドドアロックリリースモーター２３等をオンの状態へと切り換え、パワーアシスト機構５を機能させてオープン作動させる（ステップ９、ステップ１０）。
【００４６】
一方、ステップ８においてもパワースライドドア３の移動が検出されない場合（ステップ８のＮ）、本実施形態においては挟み込み検知を行うこととしている（ステップ１１）。車両ドア制御システム１による挟み込み検知は、例えば、上述したように駆動モーター６の回転数をパラメータとしてホールＩＣで検出することにより行うことができ、この場合、所定値を超える回転が認められなければ挟み込みがあったものと判断することができる。なお、パワースライドドア３の移動が検出されない場合（ステップ８のＮ）、このように挟み込み検知を行うことには以下のような利点がある。すなわち、ステップ８にてパワースライドドア３の移動が検出されない場合においてはその時点で処理を中断または中止することも可能ではあるが、本実施形態ではさらに挟み込み検知を行うことにより（ステップ１１）、パワースライドドア３を全閉状態に戻すことを可能としている。つまり、例えば低温状況下における凍結によってパワースライドドア３が動かない状態にあった場合、ロックの噛み合いを解除した状態のままで処理を終えることとすれば、その後に氷が解けた場合、走行中等においてパワースライドドア３が開くおそれがある。この点、本実施形態においてはパワースライドドア３の反転作動を実施し、スライドドアロック装置３６を噛み合い状態として全閉となったところで一連の処理を終えるようにしているためこのようなおそれがなくなる。しかも、ここではパワーアシスト機構５とともに搭載されることが一般的な挟み込み検知装置を利用しているに過ぎないから、処理フローを工夫するのみで実現可能であり別個の装置を必要としないという利点もある。なお、本実施形態においては、挟み込み検知が生じていないと判断した場合にはステップ７に戻る処理フローとしているが（ステップ１１のＮ）、これは、パラメータとしている駆動モーター６の回転が止まっていても即座に挟み込みと判断するのではなく、ある一定の短時間の間だけその状態が継続した場合に初めて挟み込みだと判断する制御が便宜であるため、当該一定の短時間が経過するまでステップ１１→ステップ７→ステップ８→ステップ１１という処理を繰り返すに過ぎない。一定の短時間が経過しても結局パワースライドドア３の移動が認められない場合には、現に挟み込みが生じているか否かに関わらず挟み込みを検知したものとして反転作動し、ロックして全閉状態に戻すことになる（ステップ１１、ステップ１２）。
【００４７】
以上、ここまで説明したように、本実施形態の車両ドア制御システム１によれば、パワースライドドア３が例えば凍結して動かないという状況下、ユーザーがスライドドアハンドル３７を操作した場合には、パワーアシスト機構５を作動させて開作動をアシストすることができる。つまり、ハンドル操作があったにもかかわらず（ステップ３）、一定時間が経過してもパワースライドドア３が移動しないと判断すれば（ステップ５、ステップ６）、パワー開作動を試行的に行うことにより（ステップ７）、凍結といった一時的な原因が生じている場合にもパワースライドドア３が開く確率を高めてユーザーの利便性を向上させうるものとしている。
【００４８】
しかも、本実施形態の場合、スライドドアロックリリースモーター（リリースアクチュエータ）２３の作動開始条件はユーザーの操作によりロック噛合いが機械的に解除した後になるため、電気的な誤作動でパワースライドドア３が勝手に開くという不具合に至ることがない。その上、ユーザー操作によりフルラッチスイッチ４１のロック噛合いが解除した後、パワースライドドア３が所定の位置まで到達しなかったとしても、確実にパワー開作動が開始されることからスライドドアハンドル３７を使っての開作動時の操作性が向上する。
【００４９】
加えて、上述のようにパワー開作動を試行したが結果的にパワースライドドア３が開かなかったという場合には、挟み込み検知の過程（ステップ１１）を経て当該パワースライドドア３を反転させ、全閉状態に戻すこととしているから、ユーザーによるハンドル操作によってフルラッチスイッチ４１が解除されたとしても再びロック状態に戻ることになる。このように、パワーアシスト機構５による開作動（パワー開作動）の試行後は、いわば事後的な手当てを施すことにより、パワースライドドア３が突然開くといった想定されうる事態を未然に防止することが可能になっている。
【００５０】
また、上述した制御システムおよび制御方法は、上述のようなパワースライドドア３をユーザーが実際に操作する際の実情に沿っているという利点もある。すなわち、アシスト機構付きのパワースライドドア３を開けようとする際、ユーザーはスライドドアハンドル３７を倒す等の操作しかせず、開閉のための作動はもっぱら機械に任せきりであることが多いというのが実情である。つまりは、パワーアシスト機構５が付属している場合のスライドドアハンドル３７はもはやスイッチのようなものであり、当該スライドドアハンドル３７を強く引いたり押したりしてドアをスライドさせるというような必要がなく、パワースライドドア３に対する最小限の操作（スライドドアハンドル３７を倒してロックを解除する操作）しか行われないことが多くなっている。このような操作の実情に対し、上述の制御システムおよび制御方法によれば、ハンドル操作時にパワースライドドア３が動かない場合であってもパワー開作動に移行しうる制御を実現していることから、凍結等にも対処可能な実情に沿った装置を構築することが可能となっている。また、前述のように実用上の安全性にも十分に配慮した装置であるからきわめて実用的なドア制御機構を提供することが可能である。
【００５１】
なお、上述の実施形態は本発明の好適な実施の一例ではあるがこれに限定されるものではなく本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々変形実施可能である。例えば、上述した実施形態においてはパワースライドドア３が凍結している場合を具体例として説明したがこれは一例に過ぎず、本発明にかかる制御方法は組付け時等のばらつき、使用や経年に伴う状態変化にも対応可能という点で効果的なものである。すなわち、例えば両サイドにパワースライドドア３を備えた車両２の場合（パワーアシスト機構５付きのデュアルスライドドアを採用している場合）、使用を重ねるにつれ、経年による変化や片側のみを異物にぶつけたといった事情により、片側のウェザーストリップ４７のみ変化ないしは劣化して弾性が低下するというようなことも生じる。このような場合、スライドドアハンドル３７を軽く操作しただけではパワースライドドア３が十分に移動できないためにパワー開作動に移行しない（パワースライドドア３が自動的にスライドするまでに至らない）ことも生じうるが、本発明にかかる制御システムないし制御方法によれば、ハンドル操作があったことをトリガーとしてパワー開作動に移行するという制御を構築しているために、このような場合であってもパワースライドドア３をより確実に開作動させることが可能である。したがって、低温等の外的な原因、あるいは部品の変化ないしは劣化といった内的な原因にかかわらず、パワースライドドア３の本来の動きを確保しやすいという点で特徴的であり、ユーザーの利便性を向上させることが可能となっている。
【００５２】
また、本実施形態においては車両２の側部に設けられたパワースライドドア３に本発明を適用した場合について説明したがこれも好適な一例に過ぎない。すなわち、本発明は、ドアハンドルに対するユーザーの操作があった場合にパワーアシスト機構５を作動させてドアをパワー開作動（パワーアシスト機構５による開作動）させる装置に対して有用なものであるから、例えば車両２の後部に設けられているバックドアのような装置に対しても適用することが可能である。要は、ハンドル等の操作をしてドアを開ける場合に自動的に開作動してほしいというニーズがある場面で好適な技術ということができる。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明の実施形態にかかる車両ドア制御システムの概略構成を示す図で、車両側方に配置されている車両ドア制御システムを当該車両の側部とともに表しているものである。
【図２】図１に示した車両ドア制御システムを別の角度から表した図である。
【図３】ある程度開いた状態のパワースライドドアとその周囲の様子について示す図である。
【図４】車両ドア制御システムを構成する制御装置およびその他の装置について示すブロック図である。
【図５】本実施形態にかかる車両ドア制御システムの概略構成を示すブロック図である。
【図６】本実施形態における車両ドア制御方法を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【００５４】
１  車両ドア制御システム
２  車両（車両本体）
３  パワースライドドア（車両ドア）
５  パワーアシスト機構
６  駆動モーター
７  伝達機構
９  制御装置
３６  スライドドアロック装置（ロック装置）
３７  スライドドアハンドル（ドアハンドル）
４１  フルラッチスイッチ（操作検出用スイッチ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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