(57)【要約】【課題】室内に不審者が侵入したことに伴う警報の報知を、速やかに且つ低コストで実行することが可能な防犯機能を有する移動式装置及び自走式掃除機を実現する。【解決手段】自走式掃除機１００は、光センサ４１により検知された室内の明るさが基準明度より暗いと判断される状態において、その室内において集音マイク４２が集音した音声の音声データと、ＲＯＭ７３の音声情報７３ｆに記憶されている不審者音声データとが一致した場合に、室内に不審者が侵入した旨の警告報知を実行することとした。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の室内の床面上を自律走行して前記床面の掃除を行う自走式掃除機であって、
前記室内において発生する音声を集音する集音部と、
前記室内に不審者が侵入した際に生じる音声に関する不審者音声データと、所定の警告報知を解除するための警報解除音声データとを予め記憶する音声記憶部と、
前記集音部により集音された音声の音声データと、前記音声記憶部に記憶されている不審者音声データ又は警報解除音声データとが一致するか否かを判断する音声判断手段と、
前記音声判断手段により、前記音声データと前記不審者音声データとが一致すると判断された際に、第１の警告報知を実行する第１警告報知手段と、
前記音声判断手段により、前記音声データと前記警報解除音声データとが一致すると判断された際に、前記第１警告報知手段による第１の警告報知を解除する警告解除手段と、
前記第１警告報知手段による第１の警告報知後に、前記警告解除手段による第１の警告報知の解除がなされない場合に、第２の警告報知を実行する第２警告報知手段と、
前記室内の明るさを検知する明度検知部と、
前記明度検知部により検知された前記室内の明るさが基準明度より暗いか否かを判断する明度判断手段と、を備え、
前記明度判断手段により、前記明度検知部により検知された前記室内の明るさが基準明度より暗いと判断される状態において、前記第１警告報知手段が第１の警告報知を実行することを特徴とする自走式掃除機。
【請求項２】
所定の室内の床面上を自律移動可能な移動式装置であって、
前記室内において発生する音声を集音する集音部と、
前記室内に不審者が侵入した際に生じる音声に関する不審者音声データを予め記憶する音声記憶部と、
前記集音部により集音された音声の音声データと、前記音声記憶部に記憶されている不審者音声データとが一致するか否かを判断する音声判断手段と、
前記音声判断手段により、前記音声データと前記不審者音声データとが一致すると判断された場合に、所定の警告を報知する警告報知手段と、
を備えることを特徴とする移動式装置。
【請求項３】
前記音声記憶部には、前記警告報知手段による警告報知を解除するための警報解除音声データが予め記憶されており、
前記音声判断手段は、前記集音部により集音された音声の音声データと、前記音声記憶部に記憶されている警報解除音声データとが一致するか否かを判断し、
前記音声判断手段により、前記音声データと前記警報解除音声データとが一致すると判断された場合に、前記警告報知手段による警告報知を解除する警告解除手段を備えることを特徴とする請求項２に記載の移動式装置。
【請求項４】
前記警告報知手段は、前記音声判断手段により、前記音声データと前記不審者音声データとが一致すると判断された際に第１の警告報知を実行する第１警告報知手段と、
前記第１警告報知手段による第１の警告報知後に、前記警告解除手段による警告報知の解除がなされない場合に、第２の警告報知を実行する第２警告報知手段と、
を有することを特徴とする請求項３に記載の移動式装置。
【請求項５】
前記室内の明るさを検知する明度検知部と、
前記明度検知部により検知された前記室内の明るさが基準明度より暗いか否かを判断する明度判断手段と、を備え、
前記明度判断手段により、前記明度検知部により検知された前記室内の明るさが基準明度より暗いと判断される状態において、前記警告報知手段が警告報知を実行することを特徴とする請求項２〜４のいずれか一項に記載の移動式装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、防犯機能を有する移動式装置及び自走式掃除機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自律移動し作業を行う移動ロボットが何らかの外的作用を受け、そのロボットの周囲の異常事態、例えば、室内への不審者の侵入、ガス漏れや火災等を検知した際に、ロボット周囲の状況を映像データや音声データとして記録して取得するとともに所定の情報ステーションへ移動し、その情報ステーションを介して異常事態に関する警報を報知したり、記録した映像データや音声データを集中管理センターへ送信するなどして異常事態を通報したりする移動ロボットシステムが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
また、自律走行して掃除を行う自走式掃除機に、人の気配や存在を感知する人体感知ユニット（人体センサ）と、撮像装置とを備えることによって、その自走式掃除機が室内への不審者の侵入を検知した際に、室内灯を点灯させるとともにその室内を撮影して、その撮像データを家人の携帯電話機などに送信することを可能にした自走式掃除機が知られている（例えば、特許文献２参照。）。
【特許文献１】特開平１１−２８２５３３号公報
【特許文献２】特開２００５−２９６５１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１の場合、移動ロボットは異常事態を検知した後、情報ステーションへ移動しなければならないので、異常事態の警報報知を行うまでに時間がかかってしまうことや、また、その異常事態や何らかの外的要因に伴い移動ロボットの移動に支障が生じてしまうと、その異常事態を報知、通報することができないという問題があった。
【０００５】
また、上記特許文献２の場合、誤報を低減し、信頼性の高い警備を行うために、自走式掃除機に高性能な人体感知ユニットを備えたり、撮像データを送信するための無線ＬＡＮユニットを備えたりするために、その自走式掃除機の製造コストが増大してしまうという問題があった。
【０００６】
本発明の目的は、室内に不審者が侵入したことに伴う警報の報知を、速やかに且つ低コストで実行することが可能な防犯機能を有する移動式装置及び自走式掃除機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以上の課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、所定の室内の床面上を自律走行して前記床面の掃除を行う自走式掃除機であって、前記室内において発生する音声を集音する集音部と、前記室内に不審者が侵入した際に生じる音声に関する不審者音声データと、所定の警告報知を解除するための警報解除音声データとを予め記憶する音声記憶部と、前記集音部により集音された音声の音声データと、前記音声記憶部に記憶されている不審者音声データ又は警報解除音声データとが一致するか否かを判断する音声判断手段と、前記音声判断手段により、前記音声データと前記不審者音声データとが一致すると判断された際に、第１の警告報知を実行する第１警告報知手段と、前記音声判断手段により、前記音声データと前記警報解除音声データとが一致すると判断された際に、前記第１警告報知手段による第１の警告報知を解除する警告解除手段と、前記第１警告報知手段による第１の警告報知後に、前記警告解除手段による第１の警告報知の解除がなされない場合に、第２の警告報知を実行する第２警告報知手段と、前記室内の明るさを検知する明度検知部と、前記明度検知部により検知された前記室内の明るさが基準明度より暗いか否かを判断する明度判断手段と、を備え、前記明度判断手段により、前記明度検知部により検知された前記室内の明るさが基準明度より暗いと判断される状態において、前記第１警告報知手段が第１の警告報知を実行することを特徴とする。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、所定の室内の床面上を自律移動可能な移動式装置であって、前記室内において発生する音声を集音する集音部と、前記室内に不審者が侵入した際に生じる音声に関する不審者音声データを予め記憶する音声記憶部と、前記集音部により集音された音声の音声データと、前記音声記憶部に記憶されている不審者音声データとが一致するか否かを判断する音声判断手段と、前記音声判断手段により、前記音声データと前記不審者音声データとが一致すると判断された場合に、所定の警告を報知する警告報知手段と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の移動式装置において、前記音声記憶部には、前記警告報知手段による警告報知を解除するための警報解除音声データが予め記憶されており、前記音声判断手段は、前記集音部により集音された音声の音声データと、前記音声記憶部に記憶されている警報解除音声データとが一致するか否かを判断し、前記音声判断手段により、前記音声データと前記警報解除音声データとが一致すると判断された場合に、前記警告報知手段による警告報知を解除する警告解除手段を備えることを特徴とする。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の移動式装置において、
前記警告報知手段は、前記音声判断手段により、前記音声データと前記不審者音声データとが一致すると判断された際に第１の警告報知を実行する第１警告報知手段と、
前記第１警告報知手段による第１の警告報知後に、前記警告解除手段による警告報知の解除がなされない場合に、第２の警告報知を実行する第２警告報知手段と、
を有することを特徴とする。
【００１１】
請求項５に記載の発明は、請求項２〜４のいずれか一項に記載の移動式装置において、前記室内の明るさを検知する明度検知部と、前記明度検知部により検知された前記室内の明るさが基準明度より暗いか否かを判断する明度判断手段と、を備え、前記明度判断手段により、前記明度検知部により検知された前記室内の明るさが基準明度より暗いと判断される状態において、前記警告報知手段が警告報知を実行することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に記載の発明によれば、自走式掃除機は、室内において集音部が集音した音声の音声データと、音声記憶部に記憶されている不審者音声データとが一致した場合に、室内に不審者が侵入した旨の警告を報知することができる。つまり、自走式掃除機は、比較的安価な集音マイクなどの集音部等を用いた音声認識を利用して室内への不審者の侵入を検知することができ、また、その不審者侵入検知に伴い、直ちに警告報知を行うことができるので、その室内に不審者が侵入したことに伴う警報の報知を、速やかに且つ低コストで実行することができる。
【００１３】
また、自走式掃除機は、室内において集音部が集音した音声の音声データと、音声記憶部に記憶されている警報解除音声データとが一致した場合に、警告報知手段（第１警告報知手段）による警告報知を解除し、取り止めることができる。つまり、自走式掃除機は、不審者の侵入を検知する際に使用する、集音部等を用いた音声認識を利用して、警告報知を解除することができるので、例えば、家人が不審者であるように検知されてしまった場合に、所定の警報解除キーワードなどを家人が唱えることによって、その誤報を直ちに解除することができる。
【００１４】
また、自走式掃除機は、集音部等を用いた音声認識（音声判断手段）により、音声データと不審者音声データとが一致すると判断した際に第１の警告報知（第１警告報知手段）を実行することができ、また、その第１の警告報知後に、集音部等を用いた音声認識（警告解除手段）による警告報知の解除がなされない場合に、第２の警告報知（第２警告報知手段）を実行することができる。つまり、自走式掃除機は、室内への不審者の侵入を検知した際に、まず、予備警告報知としての第１の警告報知を行い、その第１の警告報知に対する警告報知解除がなされない場合に、本警告報知としての第２の警告報知を行うことができるので、２段階の警告報知を行うことができるとともに、本警告報知としての第２の警告報知を行う前に、その警告報知を解除することができる。
【００１５】
また、自走式掃除機は、明度検知部により検知された室内の明るさが基準明度より暗いと判断される状態において、警告報知手段（第１警告報知手段、第２警告報知手段）による警告報知を実行することができる。つまり、自走式掃除機は、例えば、家人が不在となって室内灯を消灯した状態や、夜間の暗い状態になったことに伴い防犯警備を開始するように、その警告報知手段による警告報知を実行可能とすることができるので、自走式掃除機による防犯警備の実行開始をセットし忘れることなく、室内への不審者の侵入に関する警備を行い、不審者の侵入検知など異常事態が発生した際には警告報知を行うことができる。
【００１６】
請求項２に記載の発明によれば、移動式装置は、室内において集音部が集音した音声の音声データと、音声記憶部に記憶されている不審者音声データとが一致した場合に、室内に不審者が侵入した旨の警告を報知することができる。
つまり、移動式装置は、比較的安価な集音マイクなどの集音部等を用いた音声認識を利用して室内への不審者の侵入を検知することができ、また、その不審者侵入検知に伴い、直ちに警告報知を行うことができるので、その室内に不審者が侵入したことに伴う警報の報知を、速やかに且つ低コストで実行することができる。
【００１７】
請求項３に記載の発明によれば、請求項２に記載の発明と同様の効果が得られることは無論のこと、移動式装置は、室内において集音部が集音した音声の音声データと、音声記憶部に記憶されている警報解除音声データとが一致した場合に、警告報知手段による警告報知を解除し、取り止めることができる。
つまり、移動式装置は、不審者の侵入を検知する際に使用する、集音部等を用いた音声認識を利用して、警告報知を解除することができるので、例えば、家人が不審者であるように検知されてしまった場合に、所定の警報解除キーワードなどを家人が唱えることによって、その誤報を直ちに解除することができる。
【００１８】
請求項４に記載の発明によれば、請求項３に記載の発明と同様の効果が得られることは無論のこと、移動式装置は、集音部等を用いた音声認識（音声判断手段）により、音声データと不審者音声データとが一致すると判断した際に第１の警告報知（警告報知手段）を実行することができ、また、その第１の警告報知後に、集音部等を用いた音声認識（警告解除手段）による警告報知の解除がなされない場合に、第２の警告報知（警告報知手段）を実行することができる。
つまり、移動式装置は、室内への不審者の侵入を検知した際に、まず、予備警告報知としての第１の警告報知を行い、その第１の警告報知に対する警告報知解除がなされない場合に、本警告報知としての第２の警告報知を行うことができるので、２段階の警告報知を行うことができるとともに、本警告報知としての第２の警告報知を行う前に、その警告報知を解除することができる。
【００１９】
請求項５に記載の発明によれば、請求項２〜４のいずれか一項に記載の発明と同様の効果が得られることは無論のこと、移動式装置は、明度検知部により検知された室内の明るさが基準明度より暗いと判断される状態において、警告報知手段による警告報知を実行することができる。
つまり、移動式装置は、例えば、家人が不在となって室内灯を消灯した状態や、夜間の暗い状態になったことに伴い防犯警備を開始するように、警告報知手段による警告報知を実行可能とすることができるので、移動式装置による防犯警備の実行開始をセットし忘れることなく、室内への不審者の侵入に関する警備を行い、不審者侵入検知など異常事態が発生した際には警告報知を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下に、本発明に係る移動式装置である自走式掃除機について、図面を用いて具体的な態様を説明する。ただし、発明の範囲は図示例に限定されない。
【００２１】
図１は、本発明に係る自走式掃除機１００を示す正面図であり、図２は、自走式掃除機１００の要部構成を示すブロック図である。
この自走式掃除機１００は、室内等にて所定の走行パターンに基づいて自律走行して走行面（床面）の掃除を行う掃除機である。
【００２２】
自走式掃除機１００は、図１、図２に示すように、平面視略円盤状に形成された筐体１と、この筐体１の内部に設けられ、自走式掃除機１００を所望の方向に移動させる走行部２と、移動中に走行面である床面上の塵埃等を掃除する掃除部３と、当該自走式掃除機１００が配置される所定の室内への不審者の侵入に関する警備を行う防犯部４と、ユーザにより指示操作がなされる操作部５と、当該自走式掃除機１００の駆動電力を充電するための充電部６と、これら各部の動作制御を行う制御部７等を備えて構成されている。
なお、以下の説明において、自走式掃除機１００の走行方向に沿った方向を前後方向Ｘとして、前進方向側を前側、後進方向側を後側とする。さらに、前後方向Ｘに直交する一方向を左右方向Ｙとして、前後方向Ｘ及び左右方向Ｙの双方に直交する方向を上下方向Ｚとする。
【００２３】
（筐体）
筐体１は、走行部２や制御部７等を外部の衝撃や塵埃から保護するものであり、走行部２や制御部７等の上方及び側方に被せられるようにして設けられている。
【００２４】
（走行部）
走行部２は、自走式掃除機１００の底部略中央の走行方向に向かって左右両側の端部に配設された二つの駆動輪２１Ｌ、２１Ｒと、これら左右の駆動輪２１Ｌ、２１Ｒの各々を独立して回転駆動させる左輪駆動モータ２２Ｌ及び右輪駆動モータ２２Ｒと、左右の駆動輪２１Ｌ、２１Ｒの回転数をそれぞれ検出する左輪回転数検出センサ２３Ｌ及び右輪回転数検出センサ２３Ｒと、当該自走式掃除機１００の走行方向（自走式掃除機１００が転回する際の角速度、転回角度）を検出するジャイロセンサ２４と、前方や側方の障害物等を検知するための各種の走行用センサ２５等を備えている。
また、図示は省略するものの、走行部２は、当該自走式掃除機１００を支持するとともに走行に伴って従動回転する所定数の従動輪を有している。
【００２５】
駆動輪２１Ｌと駆動輪２１Ｒは、左右方向Ｙの軸心周りに回転自在に配設されている。
左輪駆動モータ２２Ｌ及び右輪駆動モータ２２Ｒは、ＣＰＵ７１（制御部７）の制御下にて駆動して、ギア等の駆動伝達部材を介してそれぞれ左右の駆動輪２１Ｌ、２１Ｒを各々独立して回転させるようになっており、自走式掃除機１００を所定方向に前進（直進）させたり、左転回・右転回させたりして移動させる駆動源として機能する。
【００２６】
左輪回転数検出センサ２３Ｌ及び右輪回転数検出センサ２３Ｒは、例えば、ロータリーエンコーダであり、駆動輪２１Ｌ、２１Ｒの回転を検出して回転数をカウントし、当該カウントに基づく回転数検出信号を制御部７に出力する。より具体的には、左輪回転数検出センサ２３Ｌ及び右輪回転数検出センサ２３Ｒは、駆動輪２１Ｌ、２１Ｒの図示しない回転軸に連結されており、当該回転軸の回転速度に比例した、互いに９０度位相の異なるパルス信号を出力し、このパルス信号をカウンタ回路（図示省略）においてカウントすることにより、回転数の検出を行っている。そのカウンタ回路におけるカウント値は、自走式掃除機１００の走行開始に基づいてカウントを開始する際にリセットされる。
そして、左輪回転数検出センサ２３Ｌ及び右輪回転数検出センサ２３Ｒは、駆動輪２１Ｌ、２１Ｒの回転数をカウントして、制御部７に対して回転数検出信号を出力することにより、自走式掃除機１００の走行距離を検出することなどを可能にしている。
【００２７】
ジャイロセンサ２４は、例えば、機械式、光学式、流体式等のジャイロセンサであり、自走式掃除機１００の左右転回時の角速度を検出し、その検出に基づく角速度検出信号を制御部７に出力する。
【００２８】
走行用センサ２５は、例えば、超音波センサであり、筐体１の前面や側面等の所定位置に設けられ、自走式掃除機１００の前方や側方に位置する壁等の障害物を検出するためのものである。
具体的には、走行用センサ２５は、超音波を発信（送波）する発信部と、発信部から発信され障害物等にて反射された超音波を受信（受波）する受信部と、を備えている。そして、受信部が受信した反射波となった超音波の超音波信号を制御部７に出力することにより、その超音波（反射波）が向かってきた方向に、壁などの障害物があるものと制御部７が判断することが可能になっている。
【００２９】
（掃除部）
掃除部３は、走行面（床面）上の塵埃等を掻き上げる掃除用ブラシ（図示省略）を駆動させるブラシ駆動モータ３１と、掃除用ブラシにより掻き上げられた塵埃等を吸い込んで集塵ケース（図示省略）に集塵させるための吸込用ファン（図示省略）を駆動させるファン駆動モータ３２と、掃除用ブラシよりも外側の走行面を掃除するための左右のサイド回転ブラシ３３Ｌ、３３Ｒを駆動させるサイドブラシ駆動モータ３４等を備えている。
【００３０】
ブラシ駆動モータ３１は、ＣＰＵ７１の制御下にて駆動して、自走式掃除機１００の底面に設けられた掃除用ブラシを左右方向Ｙの軸心周りに回転させる。
また、ファン駆動モータ３２は、ＣＰＵ７１の制御下にて駆動して、吸込用ファンを回転駆動させ、掃除用ブラシや左右のサイド回転ブラシ３３Ｌ、３３Ｒによって掻き上げられた塵埃を集塵ケース内に吸い込む。この吸込用ファンの駆動に基づいて吸い込まれた塵埃は、フィルター（図示省略）により濾過されて所定の集塵ケース内に集塵されることとなる。
また、サイドブラシ駆動モータ３４は、ＣＰＵ７１の制御下にて駆動して、例えば、掃除用ブラシよりも外側であって、左右の駆動輪２１Ｌ、２１Ｒよりも前側の位置に設けられた左右のサイド回転ブラシ３３Ｌ、３３Ｒを上下方向Ｚの軸心周りに回転させる。
【００３１】
（防犯部）
防犯部４は、自走式掃除機１００が配置される所定の室内の明るさを検知する明度検知部としての光センサ４１と、その室内において発生する音声を集音する集音部としての集音マイク４２と、その室内に不審者が侵入した場合に所定の警告を報知するための警告音を鳴動させる警告報知手段の一部として機能するスピーカ４３と、その室内に不審者が侵入した場合に所定の警告を報知するために室内灯を点灯させる警告報知手段の一部として機能するリモコン４４等を備えている。
【００３２】
光センサ４１は、例えば、フォトダイオード、フォトトランジスタであり、室内の明るさを検知して、その明るさに関する明度データを制御部７に出力する。
集音マイク４２は、室内において発生する音声を集音して、その集音した音声の音声データを制御部７に出力する。
スピーカ４３は、制御部７の制御下にて動作し、所定の警告報知に関する警告音を鳴動させる。
リモコン４４は、制御部７の制御下にて動作し、所定の警告報知に対応して、室内灯を点灯させるための無線信号を出力し、室内灯を点灯させる。
なお、この防犯部４に用いられる光センサ４１、集音マイク４２、スピーカ４３、リモコン４４等は、特殊なものである必要はなく、一般的に使用されている比較的安価なものを適用することができる。
【００３３】
（操作部）
操作部５は、例えば、自走式掃除機１００の各種機能の実行等を指示するための複数の操作キー（図示省略）を有しており、ユーザにより操作された操作キーに対応する所定の操作信号を制御部７に対して出力する。
【００３４】
（充電部）
充電部６は、蓄電池６１を備えており、充電部６が所定の充電器Ｂと接続されることによって、自走式掃除機１００の駆動電力が蓄電池６１に充電されるようになっている。
この充電器Ｂは、自走式掃除機１００の所定の待機位置に配設されており、自走式掃除機１００が掃除動作しない待機状態において、自走式掃除機１００が待機位置に待機する際に充電部６と充電器Ｂとが電気的に接続するようになっている。
特に、自走式掃除機１００は、操作部５が操作されたことにより、室内を所定の走行パターンに基づいて自律走行して走行面（床面）の掃除を行った後、自律走行して所定の待機位置に戻ることができるようになっている。つまり、自走式掃除機１００は、所定の待機位置から自律走行した移動経路を記憶することが可能になっており、記憶した移動経路に基づいて所定の待機位置に戻ることができる。また、自走式掃除機１００は、自律走行しての掃除中に、蓄電池６１におけるバッテリー残量が所定量以下となると、所定の待機位置に戻り充電器Ｂによって充電部６の蓄電池６１に充電することができる。
【００３５】
（制御部）
制御部７は、例えば、各種の演算処理等を行うＣＰＵ７１と、このＣＰＵ７１のワークエリア等として使用されるＲＡＭ７２と、ＣＰＵ７１により実行される各種の制御プログラム及びデータ等が格納されるＲＯＭ７３等を備えて構成されている。
【００３６】
ＣＰＵ（Central Processing Unit）７１は、当該自走式掃除機１００を構成する各部を統括して制御するものであり、ＲＯＭ７３に格納されている所定のプログラムを読み出してＲＡＭ７２の作業領域に展開し、そのプログラムに従って各種処理を実行するものである。
【００３７】
ＲＡＭ（Random Access Memory）７２は、例えば、揮発性の半導体メモリであり、ＣＰＵ７１の制御下にてＲＯＭ７３から読み出されたプログラムやデータ等の格納領域や作業領域等を構成している。
【００３８】
ＲＯＭ（Read Only Memory）７３は、例えば、読み出し専用の半導体メモリであり、ＣＰＵ７１の制御下にて実行される各種のプログラム並びに各プログラムの処理に係るデータ等を記憶するものである。
具体的には、ＲＯＭ７３には、例えば、掃除動作プログラム７３ａ、明度判断プログラム７３ｂ、音声判断プログラム７３ｃ、警告報知プログラム７３ｄ、警告解除プログラム７３ｅ等が記憶されている。
また、ＲＯＭ７３には、室内に不審者が侵入した際に生じる音声に関する不審者音声データと、所定の警告報知を解除するための警報解除音声データとを含む音声情報７３ｆが記憶されており、ＲＯＭ７３は音声記憶部として機能する。
【００３９】
掃除動作プログラム７３ａは、自走式掃除機１００が、室内を所定の走行パターンに基づいて自律走行して走行面（床面）を掃除するために、走行部２や掃除部３等、自走式掃除機１００の各部を動作させるためのプログラムである。
そして、ＣＰＵ７１が、掃除動作プログラム７３ａを実行することにより、自走式掃除機１００が室内を所定の走行パターンに基づいて自律走行して走行面を掃除するように、自走式掃除機１００の各部を動作させる掃除動作制御手段として機能する。
【００４０】
明度判断プログラム７３ｂは、光センサ４１が制御部７に出力した室内の明るさに関する明度データに基づき、その室内の明るさが基準明度より暗いか否かを判断するためのプログラムである。
そして、ＣＰＵ７１が、明度判断プログラム７３ｂを実行することにより、自走式掃除機１００が配置されている室内の明るさが所定の明るさ（基準明度）より暗いか否かを判断する明度判断手段として機能する。
なお、基準明度データは、例えば、その室内の室内灯や照明が点けられている状態の明るさに対応するデータであり、その基準明度データはＲＯＭ７３に記憶されている。また、昼夜時間帯に応じて異なる複数の基準明度データを設定し、時間帯に応じて使い分けるようにしてもよい。
【００４１】
音声判断プログラム７３ｃは、集音マイク４２が室内において集音して制御部７に出力した音声に関する音声データが、ＲＯＭ７３に記憶されている音声情報７３ｆの不審者音声データ又は警報解除音声データと一致するか否かを判断するためのプログラムである。
そして、ＣＰＵ７１が、音声判断プログラム７３ｃを実行することにより、自走式掃除機１００が配置されている室内において集音された音声の音声データと、不審者音声データ又は警報解除音声データとが一致するか否かを判断する音声判断手段として機能する。
【００４２】
警告報知プログラム７３ｄは、音声判断手段としてのＣＰＵ７１（制御部７）が、集音マイク４２によって集音された音声の音声データと、ＲＯＭ７３に記憶されている音声情報７３ｆの不審者音声データとが一致すると判断した場合に、所定の警告を報知するためのプログラムである。
そして、ＣＰＵ７１が、警告報知プログラム７３ｄを実行することにより、室内において発生した音声の音声データと不審者音声データとが一致すると音声判断手段としてのＣＰＵ７１（制御部７）が判断した際に、所定の警告を報知する警告報知手段として機能する。
特に、ＣＰＵ７１（制御部７）は、警告報知プログラム７３ｄを実行することにより、室内において発生した音声の音声データと不審者音声データとが一致すると音声判断手段としてのＣＰＵ７１（制御部７）が判断した際に、第１の警告報知として、リモコン４４を動作させて室内灯を点灯させる第１警告報知手段として機能する。
また、ＣＰＵ７１（制御部７）は、警告報知プログラム７３ｄを実行することにより、第１警告報知手段による第１の警告報知（例えば、室内灯の点灯）後に、後述する警告解除手段により第１の警告報知が解除なされない場合に、第２の警告報知として、スピーカ４３を動作させて所定の警告報知に関する警告音を鳴動させる第２警告報知手段として機能する。なお、第１の警告報知後、予め設定されているインターバル（例えば、３０秒）の間に第１の警告報知が解除なされない場合に、第２の警告報知が実施されるようになっている。
【００４３】
警告解除プログラム７３ｅは、音声判断手段としてのＣＰＵ７１（制御部７）が、集音マイク４２によって集音された音声の音声データと、ＲＯＭ７３に記憶されている音声情報７３ｆの警報解除音声データとが一致すると判断した場合に、警告報知手段としてのＣＰＵ７１（制御部７）が実行した警告報知を解除するためのプログラムである。
そして、ＣＰＵ７１が、警告解除プログラム７３ｅを実行することにより、室内において発生した音声の音声データと警告解除音声データとが一致すると音声判断手段としてのＣＰＵ７１（制御部７）が判断した際に、警告報知手段としてのＣＰＵ７１（制御部７）が実行した警告報知を解除する警告解除手段として機能する。
特に、ＣＰＵ７１（制御部７）は、警告解除プログラム７３ｅを実行することにより、第１警告報知手段による第１の警告報知（例えば、室内灯の点灯）の解除を行う。なお、第１の警告報知後、予め設定されているインターバル（例えば、３０秒）の間に、その警告報知の解除を行うようになっている。
【００４４】
音声情報７３ｆは、室内に不審者が侵入した際に生じる音声に関する不審者音声データや、所定の警告報知を解除するための警報解除音声データなど、音声に関する各種データを格納している。
例えば、不審者音声データとしては、戸や窓を開け閉めする音、床面を歩く足音、窓ガラスや戸口が破壊される音などの音声が音声データ化されて格納されている。
また、警報解除音声データとしては、「ただいま」など家人が帰宅した際に発する音声や、家人が設定したキーワードを含む音声が音声データ化されて格納されている。この警報解除音声データは、例えば、家人が不審者であるように自走式掃除機１００に検知されてしまった場合に、所定の警報解除キーワードなどを家人が唱えることによって、その誤報を直ちに解除する際などに使用するものである。
【００４５】
次に、本発明に係る自走式掃除機１００が、所定の室内の警備である防犯機能動作を行う処理について、図３に示すフローチャートに基づき説明する。
【００４６】
まず、自走式掃除機１００が所定の室内の掃除動作を終えた後、充電器Ｂのある待機位置に移動して待機する（ステップＳ１０１）。
そして、自走式掃除機１００のＣＰＵ７１は、光センサ４１が検知した室内の明るさに関する明度データに基づき、その室内の明るさが基準明度より暗いか否かを判断する（ステップＳ１０２）。
【００４７】
ＣＰＵ７１が、室内の明るさが基準明度より暗くない（明るい）と判断すると（ステップＳ１０２；Ｎｏ）、その室内には家人が在宅中であるものとして待機状態を継続するように、ステップＳ１０１に戻る。
一方、ＣＰＵ７１が、室内の明るさが基準明度より暗いと判断すると（ステップＳ１０２；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ７１（制御部７）は、室内の警備を開始し、その室内で発生する音声を集音マイク４２により集音する（ステップＳ１０３）。
【００４８】
次いで、ＣＰＵ７１が、集音マイク４２により集音された音声の音声データを取得すると（ステップＳ１０４；Ｙｅｓ）、ステップＳ１０５へ進む。
一方、ＣＰＵ７１に、集音マイク４２により集音された音声の音声データが入力されなければ（ステップＳ１０４；Ｎｏ）、ステップＳ１０３に戻る。
【００４９】
ステップＳ１０５において、ＣＰＵ７１は、取得した室内の音声データと、ＲＯＭ７３の音声情報７３ｆの不審者音声データとが一致するか否かを判断する（ステップＳ１０５）。つまり、集音マイク４２と制御部７を用いた音声認識を利用して、室内への不審者の侵入を判断する。
ＣＰＵ７１が、音声データと不審者音声データとが一致しないと判断すると（ステップＳ１０５；Ｎｏ）、ステップＳ１０１に戻る。
一方、ＣＰＵ７１が、音声データと不審者音声データとが一致すると判断すると（ステップＳ１０５；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ７１は、第１の警告報知としてリモコン４４を動作させて、その室内の室内灯を点灯させる（ステップＳ１０６）。
【００５０】
次いで、ＣＰＵ７１は、所定の警報解除音声を検知したか否かを判断する。
具体的には、ＣＰＵ７１は、集音マイク４２により集音された音声の音声データが、ＲＯＭ７３の音声情報７３ｆの警報解除音声データと一致するか否かを判断する（ステップＳ１０７）。つまり、集音マイク４２と制御部７を用いた音声認識を利用して、警告報知を解除するか否かを判断する。
ＣＰＵ７１が、音声データと警報解除音声データとが一致すると判断すると（ステップＳ１０７；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ７１は、第１の警告報知を解除し、リモコン４４を動作させることにより室内の室内灯を消灯させて（ステップＳ１０８）、ステップＳ１０１に戻る。
【００５１】
一方、ＣＰＵ７１が、取得した音声データと警報解除音声データとが一致しないと判断すると（ステップＳ１０７；Ｎｏ）、ＣＰＵ７１は、第１の警告報知後（室内灯の点灯後）、所定のタイミングとなったか否か（例えば、所定のインターバルである３０秒を経過したか否か）を判断する（ステップＳ１０９）。
ＣＰＵ７１が、所定のタイミングになっていないと判断すると（ステップＳ１０９；Ｎｏ）、ステップＳ１０７に戻る。
【００５２】
一方、ＣＰＵ７１が、所定のタイミングになったと判断すると（ステップＳ１０９；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ７１は、第２の警告報知としてスピーカ４３を動作させて、防犯ブザーや防犯ベルなどの警告音を鳴動させ（ステップＳ１１０）、防犯動作を終了する。
なお、この自走式掃除機１００が第２の警告報知を実行した後は、家人や所定の警備会社のサービスマンなどが、所定のロック解除処理を行うまで、その警告音の鳴動をし続けるようになっている。
【００５３】
このように、本発明の自走式掃除機１００は、光センサ４１が検知した室内の明るさが暗い状態であることに基づき、家人が不在となったことに伴う室内の防犯警備を行うことができる。
そして、予めＲＯＭ７３の音声情報７３ｆに記憶し設定されている不審者音声データと一致する音声が集音マイク４２により集音された場合に、室内灯を点灯させることによって、家人が在宅中であるように見せかける防犯警備を行うことができる。更に、スピーカ４３が警告音を鳴動させることによって、防犯警備が実行されていることを明らかに示すとともに、周囲の人達に対して不審者の侵入という異常事態を報知することができる。
【００５４】
特に、自走式掃除機１００は、一般的であり比較的安価な光センサ４１や集音マイク４２等を用いて室内への不審者の侵入を検知することができ、また、その不審者侵入検知に伴い直ちに警告報知を行うことができるので、その室内に不審者が侵入したことに伴う警報の報知を、速やかに且つ低コストで実行することが可能な自走式掃除機（移動式装置）であるといえる。
【００５５】
なお、以上の実施の形態においては、室内が暗くなった場合に防犯警備を開始するとしたが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、家人などのユーザが操作部５を操作することによって防犯警備を開始するようにしてもよい。
【００５６】
また、以上の実施の形態においては、集音マイク４２が集音した室内の音声の音声データと、ＲＯＭ７３の音声情報７３ｆの不審者音声データとが一致した場合に警告報知を行うとしたが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、暗い室内に置かれた自走式掃除機１００の光センサ４１が、その暗闇で懐中電灯などの光が一瞬照射されたことを検知することに伴い警告報知を行うようにしてもよい。
【００５７】
また、以上の実施の形態においては、第２の警告報知として警告音を鳴動させることを例に挙げて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、所定の警備会社などへ不審者の侵入を通報する通信を行うようにしてもよい。
【００５８】
また、以上の実施の形態においては、自走式掃除機１００の集音マイク４２により室内の音声を集音することにより防犯警備を行うとしたが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、長期間家人が不在となる場合に、所定の時間に室内灯を点灯させたり、掃除動作を実行したりすることにより、家人が在宅中であることをカモフラージュすることによって、防犯警備を行うようにしてもよい。
【００５９】
また、その他、具体的な細部構造等についても適宜に変更可能であることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本発明に係る自走式掃除機を示す正面図である。
【図２】本発明に係る自走式掃除機の要部構成を示すブロック図である。
【図３】本発明に係る自走式掃除機が行う室内警備に関する処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６１】
１      筐体
２      走行部
３      掃除部
４      防犯部
４１    光センサ（明度検知部）
４２    集音マイク（集音部）
４３    スピーカ（警告報知手段）
４４    リモコン（警告報知手段）
５      操作部
６      充電部
７      制御部（音声判断手段、警告報知手段（第１警告報知手段、第２警告報知手段）、警告解除手段、明度判断手段）
７１    ＣＰＵ（音声判断手段、警告報知手段（第１警告報知手段、第２警告報知手段）、警告解除手段、明度判断手段）
７２    ＲＡＭ
７３    ＲＯＭ（音声記憶部）
７３ｂ  明度判断プログラム
７３ｃ  音声判断プログラム
７３ｄ  警告報知プログラム
７３ｅ  警告解除プログラム
７３ｆ  音声情報（音声記憶部）
１００  自走式掃除機（移動式装置）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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