(57)【要約】【課題】誘導経路に沿った経路案内動作時において、交差点での右左折が困難になった状況に的確に対応可能にすること。【解決手段】制御装置２は、地図データ入力器４から取得した地図データなどを用いて出発地から目的地までの誘導経路を探索し、探索した誘導経路に沿った経路案内動作を行う。また、制御装置２は、経路案内動作時には、前方カメラ１８により撮影した画像の解析結果に基づいて、自車両前方の交差点内に静止状態で存在する他車両を検知すると共に、その車両の交差点内へのはみ出し量を把握し、当該はみ出し量、自車両のサイズ、交差点に交差する道路の幅員及び交差角に基づいて交差点での左折が困難であるか否かを判定し、困難であると判定したときに、交差点での左折を避けた誘導経路を再探索して新たな誘導経路とすると共に、誘導経路が変更された旨の音声報知をスピーカ８ａにより行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
出発地から目的地に至る誘導経路を探索する機能並びに当該誘導経路に沿った経路案内を行う機能を備えた車両用ナビゲーション装置において、
前記誘導経路に沿った自車両前方の交差点上に静止状態で存在する障害物を検知すると共に、検知した障害物の当該交差点内へのはみ出し量を把握するための前方把握手段と、
自車両が前記交差点を左折或いは右折する際に、当該交差点での左折或いは右折が困難であるか否かを、前記前方把握手段により把握した前記障害物の交差点内へのはみ出し量、自車両のサイズ、前記交差点に交差する道路の幅員及び交差角に基づいて判定する判定手段と、
この判定手段が前記交差点での左折或いは右折が困難であると判定したときに、自車両の運転者に向けて左折或いは右折が困難である旨を報知する動作、及び当該交差点での左折或いは右折を避けた誘導経路を再探索して新たな誘導経路とする動作の少なくとも一方を実行する制御手段と、
を備えたことを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項２】
前記判定手段は、自車両が前記経路案内機能による左折或いは右折案内対象の交差点から予め設定された距離だけ手前の位置に到達した時点で、当該交差点での左折或いは右折が困難であるか否かを判定する動作を行うように構成されていることを特徴とする請求項１記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項３】
前記判定手段は、自車両が前記経路案内機能による左折或いは右折案内対象とされていない交差点の手前位置にある状態で、自車両の方向指示器の動作が開始されたときに、当該交差点での方向指示器による指示方向に対応した左折或いは右折が困難であるか否かを判定する動作を実行するように構成され、
前記制御手段は、前記判定手段が前記交差点での左折或いは右折が困難であると判定したときに、自車両の運転者に向けて左折或いは右折が困難である旨を報知する動作を実行するように構成されていることを特徴とする請求項１または２記載の車両用ナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、誘導経路に沿った経路案内機能を備えた車両用ナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両用ナビゲーション装置は、出発地から目的地に至る最適な誘導経路の探索をダイクストラ法などにより実行すると共に、その誘導経路に沿った経路案内を、音声ガイダンスや道路地図画面を利用して実行するという基本機能を備えている。この場合、誘導経路の探索に当たっては、対象道路の車線数、道路種別、距離、通行規制などの評価基準に基づいて経路の評価を行い、最も評価が高い経路を最終的な誘導経路として算出することが行われている。但し、一般的な車両ナビゲーション装置においては、左折或いは右折対象の交差点の選択に当たって、自車両のサイズ及び最小回転半径、対象交差点の道幅及び交差角などを考慮していないため、右左折が困難な交差点（例えば、右左折時に切り返しが必要となる交差点）についても左折或いは右折の案内を行ってしまう可能性があり、このような可能性は特に大型車両の場合に高くなるという問題点があった。
【０００３】
従来、このような問題点を解決するために、経路探索時において、交差点の道幅及び交差角、自車両のサイズ及び最小回転半径などの情報に基づいた演算により、交差点での右左折が容易であるか或いは困難であるかを判断し、困難であると判断とした場合には当該交差点を極力避けた誘導経路を探索する手段が提供されている（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００２−１４８０６６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された手段であっても、右左折が困難な交差点において右左折を指示する経路案内が行われる場合がある。つまり、経路案内により右左折が指示される交差点内に、自車両の右左折を阻害するような障害物が存在する場合、具体的には、例えば、自車両が左折しようとする方向側から交差点内にはみ出した状態で車両が停止している場合、或いはバリケードなどの工事区画仕切用の構造物が左折方向の道路から交差点内にはみ出した状態で設置されている場合などにおいて、左折が困難であるにも拘らず左折が指示されてしまう場合がある。このため、上記のような交差点において、指示に従って自車両を左折させようとした車両運転者は、左折が困難であることを自ら判断しなければならず、特に、その判断が遅れた場合には、左折を遂行するための運転操作或いは左折を断念して元の状態（例えば交差点を直進する状態）に戻るための運転操作が煩雑になるなど、その利便性が極端に悪化するという新たな問題点を招くことになる。
【０００５】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、誘導経路に沿った経路案内動作時において、交差点での右左折が困難になった状況に的確に対応可能になる車両用ナビゲーション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の手段によれば、自車両が誘導経路に沿って走行している状態では、前方把握手段により、誘導経路に沿った自車両前方の交差点上に静止状態で存在する障害物が検知されると共に、検知された障害物の当該交差点内へのはみ出し量が把握される。また、判定手段が、自車両が前記前方交差点を左折或いは右折する際に、当該交差点で左折或いは右折困難であるか否かを、前記前方把握手段により把握された前記障害物の交差点内へのはみ出し量、自車両のサイズ、前方交差点に交差する道路の幅員及び交差角に基づいて判定するようになる。この判定手段において、前方交差点での左折或いは右折が困難であると判定されたときには、制御手段が、自車両の運転者に向けて左折或いは右折が困難である旨を報知する動作、及び当該交差点での左折或いは右折を避けた誘導経路（左折或いは右折が困難な経路を避けた誘導経路）を再探索して新たな誘導経路とする動作の少なくとも一方を実行するようになる。
【０００７】
要するに、前方交差点内に、自車両の左折或いは右折が困難になるような障害物が存在する場合には、その旨の報知及び誘導経路の変更の少なくとも一方が予め行われることになるから、車両運転者は、経路案内による指示に従って自車両を右左折させる場合に、その右左折が困難であることを自ら判断する必要がなくなると共に、その判断が遅れる可能性が低くなる。これにより、従来のように、右左折を遂行するための運転操作或いは右左折を断念して元の状態（例えば交差点を直進する状態）に戻るための運転操作が煩雑になる恐れがなくなり、結果的に、誘導経路に沿った経路案内動作時において、交差点での右左折が困難になった状況に的確に対応可能になるものである。
【０００８】
請求項２記載の手段によれば、自車両が経路案内機能による左折或いは右折案内対象の交差点から予め設定された距離だけ手前の位置に到達した時点で、判定手段による前述した判定動作、並びに、制御手段による前述した報知動作や誘導経路の再探索動作が行われることになる。つまり、前方交差点での右左折が困難であることの報知動作或いは誘導経路の変更動作が早期に行われるから、車両運転者は、誘導経路の変更に対し余裕をもって対応可能になる。
【０００９】
請求項３記載の手段によれば、車両運転者が、前記経路案内機能による左折或いは右折案内対象とされていない交差点の手前位置にある状態で、当該交差点を右左折しようとした場合には、判定手段において、その右左折が困難であるか否かを判定する動作が行われると共に、この判定手段において、上記交差点での左折或いは右折が困難であると判定されたときには、制御手段が、自車両の運転者に向けて左折或いは右折が困難である旨を報知する動作を実行するようになる。この結果、車両運転者の意思で交差点を左折或いは右折することにより誘導経路から離れようとする場合に、その交差点での右左折が困難な状況であったときには、その旨が予め報知されることになるから、車両運転者側の利便性を高める上で有益になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施例について図１〜図３を参照しながら説明する。
図１には、車両に搭載された車両用ナビゲーション装置１及びこれに関連した部分の電気的構成が機能ブロックの組み合わせにより概略的に示されている。この図１において、車両用ナビゲーション装置１は、そのナビゲーション動作を制御する機能を有した制御装置２（判定手段、制御手段に相当）に対して、位置検出器３、地図データ入力器４、表示装置５、操作スイッチ群６、リモコンセンサ７、音声コントローラ８、外部メモリ９、ＶＩＣＳ（登録商標）受信機１０を接続して構成されている。また、この他に、上記制御装置２には、車両用のターンシグナルスイッチ１１、カメラインタフェース１２が接続される。
【００１１】
制御装置２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏインタフェース及びこれらを接続するバスラインなど（何れも図示せず）を備えたマイクロコンピュータにより構成されている。これらのうち、ＲＯＭには、車両用ナビゲーションのためのプログラムなどが格納され、ＲＡＭにはプログラム実行時の処理データの他に地図データ入力器４から取得した道路地図データ、ＶＩＣＳ受信機１０が受信した道路交通情報、カメラインタフェース１２を通じて与えられる画像データなどが一時的に格納される。
【００１２】
位置検出器３は、例えば、ＧＰＳ用人工衛星からの信号を受信するＧＰＳ受信機１３、ヨーレートを検出するためのジャイロセンサ１４、車両の走行距離を検出するための距離センサ１５、車両のピッチング方向の傾斜角を検出するための傾斜角センサ１６などを含んで構成されており、車両の現在位置情報を算出する部分である。
【００１３】
地図データ入力器４は、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ或いはＨＤＤなどのような大容量の情報記録媒体（不揮発性の半導体メモリでも実現可能）が装着されたもので、その情報記録媒体には、地図表示のための地図描画用データ、出発地から目的地に至る誘導経路の探索動作、その誘導経路に沿った経路案内動作などの種々の処理に必要な道路データ（右左折や直進などの進路規制や車線変更規制がある車線に係る規制情報の他に、道路の幅員や片側車線（センタラインがある場合）の幅員などを示す道路幅データも含む）、交差点の詳細データ（交差点の形状、交差点を形成する道路の交差角度を示す交差角データも含む）から成る交差点データ、背景レイヤのための背景データ、地名などを表示するための地名データの他に、施設名称を例えば５０音順に並べた施設名称データベース、電話番号と施設の対応を示す電話番号データベースなど、多様な地図データが記憶されている。
【００１４】
表示装置５は、地図画面などを表示するための例えばカラー液晶ディスプレイを含んで構成されており、車両の運転席近傍に設置される。この表示装置５の画面には、通常時において縮尺を複数段階に変更可能な道路地図が表示されると共に、その表示に重ね合わせて、車両の現在位置及び進行方向を示すポインタが表示されるようになっている。また、周知のダイクストラ法を用いて行われる出発地から目的地までの経路探索結果に基づいた誘導経路の案内機能の実行時には、道路地図に重ね合わせた状態で進むべき誘導経路（案内経路）が表示されるようになっている。さらに、ユーザ（一般的には車両の運転者）による目的地などの検索及び入力のための各種のメニュー画面及び入力画面、並びに各種のメッセージ・インフォメーションやヘルプ画面なども表示されるようになっている。
【００１５】
操作スイッチ群６は、表示装置５の周辺に配置されたメカニカルスイッチや当該表示装置５のディスプレイ上に形成されたタッチパネルスイッチなどから成り、その操作に応じて、車両用ナビゲーション装置１に係る各種機能（例えば、地図縮尺変更、メニュー表示選択、目的地設定、経路探索、経路案内開始、現在位置修正、表示画面変更、音量調整など）の実行を指示する種々の操作コマンドを発生して制御装置２に与える構成となっている。
【００１６】
リモコンセンサ７は、リモコン７ａからのリモコン信号、つまり、上述した車両用ナビゲーション装置１に係る各種機能の実行を指示するための種々の操作コマンドを含む信号を制御装置２に与えるために設けられている。
【００１７】
音声コントローラ８は、制御回路、音声合成回路及びアンプなどを含んで構成されたもので、音声認識装置１７を制御すると共に、音声入力があった運転者などに対し、スピーカ８ａを通じてトークバック出力制御（音声出力）する。また、制御装置２からの音声情報（経路案内のためのメッセージや画面操作に係るガイダンスなど）をスピーカ８ａから出力すると共に、音声認識装置１７による音声認識結果を制御装置２に与える処理を実行する。
【００１８】
尚、音声認識装置１７は、マイクロホン１７ａからの音声入力をデジタルデータに変換する音声抽出部、音声認識用の比較パターン候補辞書を含んで成る音声認識部などを備えたもので、ユーザが発した音声を認識した結果を音声コントローラ８経由で制御装置２に与える構成となっている。また、この音声認識装置１７は、前記操作スイッチ群６による種々の操作コマンドに対応した音声コマンドを識別できる構成となっており、この音声コマンドにより車両用ナビゲーション装置１に係る前述の各種機能の実行を指示できるようになっている。
【００１９】
外部メモリ９は、フラッシュメモリなどのデータ書き換え可能な不揮発性メモリにより構成されたもので、電源オフ時にも消去してはいけない特定データを記憶したり、頻繁に使用するデータを地図データ入力器４からコピーして利用したりするなどの用途のために設けられている。特に、この外部メモリ９には、後述する左折行動検証機能に使用するデータとして、少なくとも自車両のサイズを示す車幅データ及び最小回転半径データを含んだ車両情報データが記憶される。尚、前記地図データ入力器４にＨＤＤのような情報記録媒体が装着されている場合には、そのＨＤＤにより外部メモリ９の機能を実現する構成とし、以て当該外部メモリ９を省略しても良い。
【００２０】
ＶＩＣＳ受信機１０は、ＶＩＣＳセンサユニットやＦＭ多重放送受信機（何れも図示せず）などを備えたもので、例えばＶＩＣＳセンサユニットがＶＩＣＳ局から受信した光／電波ビーコンなどによる道路交通情報やＦＭ多重放送受信機が受信したＦＭ多重放送からの道路交通情報を制御装置２に与える構成となっている。
【００２１】
ターンシグナルスイッチ１１は、車両の右折準備操作（右折方向への操作）及び左折準備操作（左折方向への操作）が行われたときに方向指示器の点滅動作を行わせる周知構成のものであり、右折準備操作が行われたときに右折信号を制御装置２に与え、左折準備操作が行われたときに左折信号を制御装置２に与える構成となっている。
【００２２】
カメラインタフェース１２は、制御装置２と、自車両の前方を撮影可能に設置された前方カメラ１８（前方把握手段に相当）との間での信号授受を行うためのもので、制御装置２から前方カメラ１８へは、その撮影動作の開始及び停止を指令する信号が与えられ、前方カメラ１８から制御装置２へは、当該カメラ１８が撮影した画像（自車両の前方画像）データが与えられる。尚、本実施例では、前方カメラ１８は、車両用ナビゲーション装置１の電源投入状態で常時において車両前方の撮影動作を行うように構成されている。また、前方カメラ１８は、赤外線カメラや高感度カメラを併用するなどして暗所撮影も可能な構成とされるものである。
【００２３】
制御装置２は、操作スイッチ群６或いはリモコンセンサ７を通じて入力された操作コマンドや音声認識装置１７から入力された音声コマンドに基づいて、周知の地図表示機能、地図データ入力器４から取得した地図データを用いて出発地から目的地までの誘導経路を算出する経路探索機能、算出された誘導経路に基づいて車両進行方向に係る案内動作を行う経路案内機能、電話番号検索機能、郵便番号検索機能、マップコード（登録商標）のような固有コードを利用した検索機能、５０音検索機能、ジャンル別検索機能、最寄り施設検索機能、目的地登録機能、地点登録機能など、多種多様な支援機能に係る処理を実行するように構成されているが、本発明の要旨に直接的に関係した機能として、左折行動検証機能が設定されている。
【００２４】
そこで、以下においては、この左折行動検証機能について図２に示すフローチャートを参照しながら説明する。
図２には、制御装置２による制御内容のうち、上記左折行動検証機能を実現するための左折行動検証処理ルーチンの内容が概略的に示されている。この図２において、左折行動検証処理ルーチンは、ユーザが設定した目的地までの経路案内が開始されたときに実行されるものであり（ステップＳ１）、まず、経路案内が継続中であるか否かを判断する（ステップＳ２）。
【００２５】
経路案内が終了したとき、つまり、自車両が目的地まで到達したとき或いは目的地設定が解除されたときには、左折行動検証処理ルーチンを終了するが、経路案内が継続されている状態では、自車両が、誘導経路上における前方交差点から予め設定された距離（例えば５０ｍ）だけ手前の位置に到達したときに、前方カメラ１８により撮影した自車両の前方画像データを取得し（ステップＳ３）、その前方画像データの画像処理（例えば、二値化処理や特徴点抽出処理などを行うことによって車両の画像を抽出する画像処理）及び画像の解析処理ルーチンＳ４を実行する。特に、上記画像解析時には、自車両前方の交差点内に他車両が静止状態で存在している場合に、その車両の交差点内への突出量（はみ出し長さ）の計測も行うようになっている。
【００２６】
次いで、上記画像解析結果に基づいて、自車両前方の交差点内に他車両（障害物に相当）が静止状態で存在するか否かを判断し（ステップＳ５）、存在しない場合には前記ステップＳ２へ戻る。これに対して、前方交差点内に静止状態の他車両が存在すると判断したときには、その交差点が、経路案内に係る左折予定の交差点であるか否かを判断し（ステップＳ６）、左折予定の交差点でなかった場合にはステップＳ２へ戻る。
【００２７】
一方、前方交差点が左折予定の交差点であった場合には、方向指示器による左折指示動作の開始前か否かを、ターンシグナルスイッチ１１からの左折信号の入力の有無に基づいて判断する（ステップＳ７）。左折指示動作後であった場合にはステップＳ２へ戻るが、左折指示動作前であった場合には、自車両が前方交差点（他車両が存在する交差点）での左折が困難であるか否かを判断するために必要となるデータを地図データ入力器４及び外部メモリ９から抽出する（ステップＳ８）。
【００２８】
具体的には、ステップＳ８では、少なくとも、自車両が走行中の道路及び交差路（特には左折方向の交差路）の各道路幅データ、前方交差点の交差角（特には、自車両の走行道路と左折方向の交差路との間の交差角）データ、自車両の全幅を示すデータ（車幅データ）及び最小回転半径データが抽出される。尚、上記道路幅データは、対象となる道路にセンタラインがある場合に片側車線の幅員を示すデータが抽出され、センタラインがない場合には道路の幅員を示すデータが抽出されることになる。
【００２９】
この後には、左折旋回条件演算処理ルーチンＳ９を実行する。このルーチンＳ９では、前記画像処理・解析処理ルーチンＳ４での画像処理結果（特には、自車両前方の交差点内にはみ出した状態で停止している他車両の当該交差点内へのはみ出し長さ）、並びにステップＳ８で抽出したデータに基づいた左折旋回条件演算を行って、自車両が前方交差点での左折が困難であるか否かを決定するものである。
【００３０】
具体的には、上記左折旋回条件演算は、例えば以下のようにして行う。即ち、図３には、交差点Ｑの手前の道路Ｒ１を走行中の自車両Ａと、当該車両Ａの道路Ｒ１に対し左折方向から交差する道路Ｒ２の対向車線上で交差点Ｑ内にはみ出して停車している他車両Ｂとの位置関係が模式的な平面図により示されている。この図３において、
ａ：道路Ｒ１の幅（この例では、センタラインがあるため片側車線の幅員）
ｂ：道路Ｒ２の幅（この例では、センタラインがあるため片側車線の幅員）
θ：交差点Ｑの交差角（特には、道路Ｒ１とＲ２の交差角）
ｗ：自車両Ａの車幅
ｚ：他車両Ｂの交差点Ｑ内へのはみ出し長さ
である。
【００３１】
この図３の例において、自車両Ａが交差点Ｑで他車両Ｂに邪魔されることなく左折するためには、以下の「条件１」及び「条件２」を双方とも満たすことが必要になる。即ち、他車両Ｂの存在を考慮した状態において自車両Ａに必要な想定回転半径をＲｚ、自車両の最小回転半径をＲとした場合、
「条件１」は、想定回転半径Ｒｚより自車両の最小回転半径Ｒが小さくなることであり、次式（１）が成立したときに満たされることになる。
【００３２】
【数１】
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また、「条件２」は、左折時において自車両Ａが交差点Ｑのコーナー部Ｏ（図３参照）にぶつからないことであり、次式（２）が成立したときに満たされることになる。
【００３３】
【数２】
2007316018.tif 000004
以上のような左折旋回条件演算処理ルーチンＳ９の実行後には、左折が困難であるか否かを判断するものであり（ステップＳ１０）、ここでは、前記「条件１」及び「条件２」が双方とも満たされときに「ＮＯ」と判断し、これ以外の状態で「ＹＥＳ」と判断することになる。
【００３４】
そして、左折が困難でないと判断した場合には、そのままステップＳ２へ移行するが、左折が困難であると判断した場合には、経路案内に係る目的地までの誘導経路の再探索、特には、前方交差点での左折を避けた形態の誘導経路の再探索を実行する（ステップＳ１１）。
【００３５】
尚、制御装置２は、上記のように前方交差点での左折が困難であると判定した時点で、当該前方交差点での左折が困難である旨を報知する音声メッセージ（左折困難警報）をスピーカ８ａから出力する制御を必要に応じて行っても良い。また、上記再探索時において、前方交差点で左折しないと大幅な遠回りとなるような経路しか探索できなかった場合には、その再探索をキャンセルし、前方交差点の左折を慎重に行うように警告する音声メッセージをスピーカ８ａから出力する構成としても良い。
【００３６】
誘導経路の再探索を実施した後には、表示装置５で表示中の道路地図画面上に再探索後の誘導経路を表示するステップＳ１２、目的地までの経路を変更した旨の音声メッセージをスピーカ８ａから出力するステップＳ１３を順次実行した後に、ステップＳ２へ戻るようになる。
【００３７】
要するに、上記した本実施例の構成によれば、誘導経路に沿った経路案内の実行時において、前方交差点内に、自車両の左折が困難になるような障害物（他車両）が存在する場合には、当該前方交差点での左折を避けた形態の誘導経路の再探索が行なわれると共に、目的地までの誘導経路を変更した旨の音声メッセージが出力されることになる（必要に応じて、前方交差点での左折が困難であると判定された時点で、次の交差点での左折が困難である旨を報知する音声メッセージがスピーカ８ａから出力される）から、車両運転者は、経路案内による指示に従って自車両を左折させる場合に、その左折が困難であることを自ら判断する必要がなくなると共に、その判断が遅れる可能性が低くなる。これにより、左折を遂行するための運転操作或いは左折を断念して元の状態（例えば交差点を直進する状態）に戻るための運転操作が煩雑になる恐れがなくなり、結果的に、誘導経路に沿った経路案内動作時において、交差点での左折が困難になった状況に的確に対応可能になるものである。
【００３８】
また、上記のような誘導経路の再探索動作や報知動作は、自車両が経路案内機能による左折対象の交差点から予め設定された距離（５０ｍ）だけ手前の位置に到達した時点で行われる構成、つまり、誘導経路の変更動作（或いは前方交差点での左折が困難であることの報知動作）が早期に行われる構成となっているから、車両運転者は、誘導経路の変更に対し余裕をもって対応可能になる。
【００３９】
尚、本実施例では、方向指示器による左折指示動作が行われた後の状態（図２のステップＳ７で「ＮＯ」判断される状態）では、上述した誘導経路の再探索動作や報知動作を行わない構成としたが、これは、当該誘導経路の再探索動作や報知動作が自車両の左折が困難な交差点の直前で行われた場合に、車両運転者が慌ててしまう事態を防止するための構成である。従って、このような構成は必要に応じて設定すれば良く、その構成が不要な場合には、図２に示した左折行動検証処理ルーチンからステップＳ７を除去すれば良い。
【００４０】
（その他の実施の形態）
本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、例えば以下のような変形または拡張が可能である。
制御装置２は、自車両が経路案内機能により左折案内対象とされていない交差点の手前位置にある状態で、自車両の左折準備動作が開始されたとき（ターンシグナルスイッチ１１から左折信号が入力されたとき）に、当該交差点での左折困難度を判定し、左折が困難であると判定したときに、自車両の運転者に向けて左折が困難である旨を報知する動作を実行する構成であっても良い。
【００４１】
この構成によれば、車両運転者が、経路案内機能により左折案内対象とされていない交差点の手前位置にある状態で当該交差点を左折しようとした場合、つまり、車両運転者の意思で交差点を左折することにより誘導経路から離れようとする場合において、その交差点での左折が困難な状況であったときには、その旨が予め報知されることになるから、車両運転者側の利便性を高める上で有益になる。
【００４２】
前記実施例では、自車両が交差点で左折する場合についてのみ、その困難度合いの判定やこれに関連した経路再探索動作などを行う構成としたが、これは、日本国内のように左側通行（車両の通行区分が道路の左側）である地域では、左折の困難度のほうが右折の場合より高くなるという事情によるものである。従って、右側通行である地域では、自車両が交差点で右折する場合についてのみ、その困難度合いの判定やこれに関連した経路再探索動作などを行う構成とすれば良い。但し、このような通行区分にかかわらず、左折及び右折の双方について、上述のような困難度合いの判定やこれに関連した経路再探索動作などを行う構成としても良い。
【００４３】
本発明の他の実施例を示す図４（これは、図３に相当した図面である）のように、道路Ｒ１を走行中の自車両Ａが左折しようとする道路Ｒ２における走行車線が渋滞し、その走行車線上の他の車両Ｂが交差点Ｑ内にはみ出た状態で停止している場合にも、前記実施例と同様の経路再探索動作や報知動作を行う構成としても良い。
【００４４】
前方把握手段の例として車両に搭載した前方カメラ１８を挙げたが、車載レーダにより前方をスキャンする手段や、他の車両との間の車々間通信により必要なデータ（交差点への車両のはみ出し量を示すデータなど）を取得する手段などを前方把握手段として利用することも可能である。
【００４５】
前方交差点上の障害物の例として他の車両を挙げたが、バリケードのような工事区画仕切用の構造物なども対象となるものである。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の一実施例の電気的構成を示す機能ブロック図
【図２】制御装置による制御内容を示すフローチャート
【図３】車両と道路との位置関係などを示す模式的な平面図
【図４】本発明の他の実施例を示す図３相当図
【符号の説明】
【００４７】
１は車両用ナビゲーション装置、２は制御装置（判定手段、制御手段）、３は位置検出器、４は地図データ入力器、５は表示装置、１８は前方カメラ（前方把握手段）を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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