(57)【要約】【課題】教示点の位置・姿勢を修正するための手動操作を行う際に、ロボットと作業対象物が衝突しても、衝突によるダメージを低減することができるロボット制御装置を提供することを目的とする。【解決手段】ロボット制御装置３は、ロボット本体のリンク上および作業ツール上に予め設定された特徴点と、特徴点の位置座標を表現するために設定された基準点に基づいて、ロボット４と作業対象物との接近距離を算出するための接近距離算出部１１と、ロボット４と作業対象物との衝突を検出するための衝突検出部１４を備えている。衝突検出部１４は、接近距離に基づいて、衝突を検出するための閾値を決定し、サーボモータ１８が発生すべきトルク値とサーボモータ１８において発生しているトルク値の差を算出する。また、衝突検出部１４は、トルク値の差と、閾値を比較し、比較の結果に応じて、ロボット４と作業対象物との衝突を検出する。【選択図】図２
2007249524.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットの作業プログラム内に記録されている教示点の位置・姿勢の修正を行うロボット制御装置において、
前記ロボットを動作させるためのサーボモータと、
教示点の位置・姿勢を修正するための手動操作において、前記サーボモータが発生すべきトルク値を算出するトルク算出手段と、
前記手動操作の際に、前記サーボモータにおいて発生しているトルク値を検出するためのトルク検出手段と、
前記手動操作における、前記ロボットと作業対象物との接近距離を算出するための接近距離算出手段と、
前記手動操作における、前記ロボットと前記作業対象物との衝突を検出するための衝突検出手段と、
前記手動操作に従って、前記サーボモータを制御することにより、前記ロボットの動作を制御する動作制御手段と、を備え、
前記接近距離算出手段は、ロボット本体のリンク上および作業ツール上に予め設定された特徴点と、前記特徴点の位置座標を表現するために設定された基準点に基づいて、前記接近距離を算出し、前記衝突検出手段は、前記接近距離に基づいて、前記衝突を検出するための閾値を決定し、前記サーボモータが発生すべきトルク値と前記サーボモータにおいて発生しているトルク値の差を算出するとともに、前記トルク値の差と、前記衝突を検出するための閾値を比較し、前記比較の結果に基づいて、前記ロボットと前記作業対象物との衝突を検出し、前記動作制御手段は、前記衝突検出手段が、前記衝突を検出した場合は、前記ロボットを停止させるとともに、前記衝突検出手段が、前記衝突を検出しない場合は、前記ロボットが、作業対象物に対して所望の位置、および姿勢となるように、前記ロボットを動作させることを特徴とするロボット制御装置。
【請求項２】
前記衝突検出手段は、前記接近距離と、予め設定された安全距離、および予め設定され、前記安全距離よりも小さい臨界距離とを比較し、前記比較の結果に応じて、前記衝突を検出するための閾値を決定することを特徴とする請求項１に記載のロボット制御装置。
【請求項３】
前記衝突検出手段は、前記衝突を検出するための閾値を、前記接近距離に対応して、予め設定された複数の閾値の中から決定することを特徴とする請求項２に記載のロボット制御装置。
【請求項４】
前記衝突検出手段は、前記接近距離が、前記安全距離以上である場合は、前記複数の閾値のうち、最も大きい閾値を、前記衝突を検出するための閾値とし、前記接近距離が、前記臨界距離未満の場合は、前記複数の閾値のうち、最も小さい閾値を、前記衝突を検出するための閾値とし、前記接近距離が、前記臨界距離以上であり、かつ前記安全距離未満である場合は、前記複数の閾値のうち、前記接近距離の長さに応じた閾値を、前記衝突を検出するための閾値とすることを特徴とする請求項３に記載のロボット制御装置。
【請求項５】
前記基準点が、前記作業プログラム内に記録されている教示点であることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載のロボット制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットの位置および姿勢を変更するための教示再生方式のロボット制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、教示再生方式のロボット制御装置は、作業プログラムに記録された情報に基づいて、作業者が指示した作業を行う。そして、作業プログラム内にロボットの位置・姿勢情報を記録する場合、作業者は、ティーチペンダント（以下、「ＴＰ」という。）と呼ばれる教示操作盤を手動操作することによって、ロボットの現在の位置・姿勢を所望の状態に変更する必要がある。
【０００３】
ここで、近年、作業プログラムを再生するロボット制御装置を使用せずに、作業プログラムを作成する、いわゆるオフラインプログラミングシステムによって作業プログラムを作成する機会が増えている。このオフラインプログラミングシステムで作業プログラムを作成する場合、作業者が、オフラインプログラミングシステムで作成した作業プログラムを実機で低速で再生し、ロボット本体やロボットに取り付けた作業ツール（以下、「作業ツール」という。）と、作業対象物との衝突を確認しながら、作業プログラムに記録されたロボットの位置・姿勢情報を修正する必要がある。従って、この修正作業を行う際、作業者は手動操作にてロボットの位置・姿勢を作業に最適な状態に変更し、既存の作業プログラムに再記録する必要がある。
【０００４】
また、作業プログラム内に記録されているロボットの位置・姿勢を修正するために、ロボット本体および作業ツールが作業対象物に接近した状態で、ロボットの現在の位置・姿勢を手動操作によって変更する場合、作業者は、ロボット本体および作業ツールと作業対象物が衝突しないように、ロボットの現在の位置・姿勢を変更する必要がある。
【０００５】
しかし、この際、作業者が、ロボット制御装置に対する指示を誤ると、ロボット（即ち、ロボット本体および作業ツール）が作業対象物に衝突してしまい、ロボットや作業対象物が破損してしまう場合がある。
【０００６】
そこで、ロボットと作業対象物の衝突が発生した場合に、ロボットを停止させるロボット制御装置が開示されている。より具体的には、ロボットの関節軸を駆動するサーボモータの制御回路を備え、サーボモータの動作指令値から、サーボモータの加速トルク及びサーボモータの速度を維持するための速度維持トルクを算出する手段と、加速トルクと速度維持トルクを加算して、サーボモータの運動に必要な仮想トルク指令を算出する手段と、仮想トルク指令と制御装置における現在のトルク指令の差を算出する手段と、算出した差を予め設定した値と比較する手段と、比較した結果の符号により、ロボットの運動を停止する手段とを備えるロボット制御装置が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００７】
また、ロボットと作業対象物の衝突の発生を防止するための方法が提案されている。この方法としては、例えば、ロボットの可動部の移動方向の前面に、作業対象物等の異物体を検出する近接センサを設け、当該近接センサにより測定された、近接センサと異物体との距離に基づいて、ロボットを停止させるための加減速度を求め、当該加減速度によって、ロボットの動作を停止するロボットの衝突防止方法が開示されている（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開平１１−７７５８０号公報
【特許文献２】特開平５−３４５２９３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかし、上記特許文献１に記載のロボット制御装置においては、サーボモータのトルク値のみに基づいて、ロボットと作業対象物との衝突を検出するため、ロボットと作業対象物との接近状態に基づいて、ロボットと作業対象物との衝突を高感度で検出することができない。従って、例えば、ロボットと作業対象物との接近距離が短く、ロボットと作業対象物との衝突が発生し易い状態において、ロボット本体および作業ツールと作業対象物が衝突した場合、迅速にロボットを停止させることが困難になる。その結果、当該衝突による、ロボット、および作業対象物の各々が受けるダメージが増大してしまうという問題があった。
【０００９】
また、上記特許文献２に記載のロボットの衝突防止方法においては、近接センサを別個に設ける必要があるため、コストアップになるという問題があった。また、衝突を防止するために、所定の加減速度によって、ロボットの動作を停止することはできるものの、万一、ロボット本体および作業ツールと作業対象物が衝突した場合、迅速にロボットを停止させることができないため、衝突による、ロボット、および作業対象物の各々が受けるダメージが増大してしまうという問題があった。
【００１０】
そこで、本発明は、上述の問題に鑑みてなされたものであり、作業者が作成済みの作業プログラム内に記録されている教示点の位置・姿勢を修正するための手動操作を行う際に、ロボットと作業対象物が衝突しても、衝突によるダメージを低減することができるロボット制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、ロボットの作業プログラム内に記録されている教示点の位置・姿勢の修正を行うロボット制御装置において、ロボットを動作させるためのサーボモータと、教示点の位置・姿勢を修正するための手動操作において、サーボモータが発生すべきトルク値を算出するトルク算出手段と、手動操作の際に、サーボモータにおいて発生しているトルク値を検出するためのトルク検出手段と、手動操作における、ロボットと作業対象物との接近距離を算出するための接近距離算出手段と、手動操作における、ロボットと作業対象物との衝突を検出するための衝突検出手段と、手動操作に従って、サーボモータを制御することにより、ロボットの動作を制御する動作制御手段と、を備え、接近距離算出手段は、ロボット本体のリンク上および作業ツール上に予め設定された特徴点と、特徴点の位置座標を表現するために設定された基準点に基づいて、接近距離を算出し、衝突検出手段は、接近距離に基づいて、衝突を検出するための閾値を決定し、サーボモータが発生すべきトルク値とサーボモータにおいて発生しているトルク値の差を算出するとともに、トルク値の差と、衝突を検出するための閾値を比較し、比較の結果に基づいて、ロボットと作業対象物との衝突を検出し、動作制御手段は、衝突検出手段が、衝突を検出した場合は、ロボットを停止させるとともに、衝突検出手段が、衝突を検出しない場合は、ロボットが、作業対象物に対して所望の位置、および姿勢となるように、ロボットを動作させることを特徴とする。
【００１２】
同構成によれば、作業者が作成済みの作業プログラム内に記録されている教示点の位置・姿勢を修正するために手動操作を行う場合、ロボットと作業対象物との接近距離に基づいて、自動的にロボットと作業対象物との衝突を高感度で検出することが可能になる。従って、例えば、ロボットと作業対象物との接近距離が短く、ロボットと作業対象物との衝突が発生し易い状態において、万一、ロボットと作業対象物が衝突しても、迅速にロボットを停止させることが可能になり、結果として、衝突による、ロボットと作業対象物の双方が受けるダメージを低減することができる。
【００１３】
また、近接センサ等のロボットと作業対象物の接近距離を測定するための特別な装置を使用しなくても、ロボットと作業対象物との接近距離を測定できるとともに、当該接近距離に基づいて、自動的にロボットと作業対象物との衝突を高感度で検出することが可能になる。その結果、安価かつ簡単な構成で、ロボットと作業対象物との衝突を検出することが可能となる。
【００１４】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のロボット制御装置であって、衝突検出手段は、接近距離と、予め設定された安全距離、および予め設定され、安全距離よりも小さい臨界距離とを比較し、比較の結果に応じて、衝突を検出するための閾値を決定することを特徴とする。なお、ここでいう「安全距離」とは、ロボットと作業対象物との衝突が発生し難い、基準点からの距離をいう。また、「臨界距離」とは、ロボットと作業対象物との衝突が発生し易い、基準点からの距離をいう。
【００１５】
同構成によれば、ロボットと作業対象物との接近距離に基づいて、より最適な閾値を決定することが可能になり、結果として、ロボットと作業対象物との衝突を一層高感度で検出することが可能になる。
【００１６】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載のロボット制御装置であって、衝突検出手段は、衝突を検出するための閾値を、接近距離に対応して、予め設定された複数の閾値の中から決定することを特徴とする。
【００１７】
同構成によれば、閾値の決定が迅速かつ簡略化されるため、作業者が作成済みの作業プログラム内に記録されている教示点の位置・姿勢を修正するために行う手動操作の時間を短縮化することが可能になる。
【００１８】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載のロボット制御装置であって、衝突検出手段は、接近距離が、安全距離以上である場合は、複数の閾値のうち、最も大きい閾値を、衝突を検出するための閾値とし、接近距離が、臨界距離未満の場合は、複数の閾値のうち、最も小さい閾値を、衝突を検出するための閾値とし、接近距離が、臨界距離以上であり、かつ安全距離未満である場合は、複数の閾値のうち、接近距離の長さに応じた閾値を、衝突を検出するための閾値とすることを特徴とする。
【００１９】
同構成によれば、ロボットと作業対象物との接近距離に基づいて、より一層最適な閾値を決定することが可能になり、結果として、ロボットと作業対象物との衝突をより一層高感度で検出することが可能になる。
【００２０】
請求項５に記載の発明は、請求項１乃至請求項４のいずれかに記載のロボット制御装置であって、基準点が、作業プログラム内に記録されている教示点であることを特徴とする。同構成によれば、教示点とは別個に、新たに基準点を設定する必要がなくなるため、ロボットと作業対象物の衝突の検出が容易になる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明のロボット制御装置によれば、作業者が作成済みの作業プログラム内に記録されている教示点の位置・姿勢を修正するための手動操作を行う際に、万一、ロボットと作業対象物が衝突しても、衝突による、ロボットと作業対象物の双方が受けるダメージを低減することができる。また、安価かつ簡単な構成で、ロボットと作業対象物との衝突を検出することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下に、本発明の具体的な実施形態について図面を参照しながら説明する。図１は、本発明の実施形態に係るロボット制御装置が使用されるロボットシステムの構成を示すブロック図であり、図２は、本発明の実施形態に係るロボット制御装置を示すブロック図である。なお、本実施形態では、ロボットにより作業対象物に対してアーク溶接を行う作業プログラムの修正を例に挙げて、説明する。
【００２３】
このロボットシステム１は、図１に示すように、教示点を入力する（ティーチングする）ための教示点入力手段２と、ロボット４の動作の制御を行い、ロボット４の作業プログラム内に記録されている教示点の位置・姿勢の修正を行うロボット制御装置３と、を備えている。教示点入力手段２としては、例えば、可搬型の教示操作盤であるＴＰを使用することができ、教示点の入力作業は、教示点入力手段２が具備する図示しないスイッチ等を作業者が操作することにより行われる。また、教示点入力手段２は、図示しないケーブルを介してロボット制御装置３と接続されている。ロボット制御装置３は、ロボット４の作業プログラム内に記録されている教示点の位置の修正を行う、教示再生方式の制御装置であり、図示しないケーブルを介してロボット４と接続されている。また、ロボット４は、例えば、複数の関節軸を有する多関節ロボットであり、ロボット本体４ａと、アーク溶接用の作業ツール（アーク溶接トーチ）４ｂにより構成されている。そして、ロボット制御装置３が、サーボモータ１８（図２を参照）を制御することにより、各関節軸が駆動され、ロボット４（即ち、ロボット本体４ａと作業ツール４ｂ）の動作が制御される構成となっている。
【００２４】
また、ロボット制御装置３は、図２に示すように、作業プログラムに記録された情報をロボット４の移動命令信号等に変換する情報変換部５と、当該情報変換部５に接続され、ロボット４のサーボモータ１８の駆動を制御することにより、ロボット４の動作を制御する動作制御手段である動作制御部６と、当該動作制御部６に接続され、サーボモータの駆動を行うサーボドライバ７と、を備えている。そして、当該ロボット制御装置３は、作業プログラムに記録された情報に基づいて、作業者が指示した作業を行うように構成されており、作業者は、作業プログラムをジョグ送り操作にて再生し、作成された作業プログラムが、所望の通りに作成されているか否かを確認する。
【００２５】
作成済みの作業プログラム内に記録されている教示点におけるロボットの位置・姿勢情報を修正するための作業を行う際には、まず、作業者が、ロボット制御装置３のモードを、動作モードから教示モードに設定する。この教示モードの設定は、例えば、教示点入力手段２に設けられたモード切り替えスイッチにより行うことができる。
【００２６】
次いで、教示点入力手段２の画面に表示された作業プログラムのうち、作業者が確認を行う作業プログラムを選択するとともに、作業プログラム内に記録されている教示点のうち、位置修正を行う教示点を選択する。例えば、アーク溶接においては、アーク溶接しようとする溶接点の教示点が選択される。そうすると、ロボット制御装置３に設けられたプログラム記憶部１３に記憶されている作業プログラムの中から、選択した作業プログラムが読み出され、当該作業プログラムが、プログラム記憶部１３から情報変換部５に入力される。
【００２７】
作業者が、教示点入力手段２にてジョグ送り操作を開始し、選択した作業プログラムの実行を指示すると、情報変換部５は、作業プログラムに記録された情報をロボット４の移動命令信号や作業ツール４ｂの制御信号に変換するとともに、これらの信号を出力し、当該信号が動作制御部６に入力される。なお、ロボット４の移動命令信号には、移動先となる目標点（即ち、選択された教示点）におけるロボット４の位置、および姿勢に関するデータ（以下、「教示点データ」という。）が含まれている。また、作業者によるジョグ送り操作は、例えば、教示点入力手段２に設けられたジョグ送りボタンを押すことにより行うことができる。
【００２８】
次いで、動作制御部６は、入力された信号に基づいて、サーボモータ１８を駆動させるための駆動信号を発生させ、当該駆動信号がサーボドライバ７に入力され、当該サーボドライバ７は、駆動信号に基づいて、サーボモータ１８の駆動を行い、ロボット４が、上述の教示点に向かって移動する。そして、ロボット４が教示点に到達すると、作業者は、ジョグ送り操作を中断して、選択した作業プログラムの教示内容を確認するとともに、作業プログラムに記録されたロボット４の位置・姿勢情報を修正する必要がある場合は、作業対象物２０に対して、当該ロボット４が、所望の位置、および姿勢となるように、手動操作で、ロボット４を動かす。そして、手動操作にてロボット４の位置・姿勢を作業に最適な状態（即ち、上述の所望の位置、および姿勢）に変更して記録操作を行うと、当該位置・姿勢が新たな教示位置として、既存の作業プログラムに再記録され、教示点が修正される。本実施形態においては、このように、作業プログラム内に記録されている各教示点におけるロボットの位置・姿勢情報が確認・修正される。
【００２９】
なお、手動操作が行われる場合は、作業者が、教示点入力手段２にて手動操作を開始し、当該手動操作の実行を指示すると、教示点入力手段２から、手動操作を行うための情報が情報変換部５に入力される。そして、当該情報変換部５は、入力された情報をロボット４の移動命令信号や作業ツール４ｂの制御信号に変換するとともに、これらの信号を出力し、当該信号がロボット制御装置３に設けられ、情報変換部５に接続された手動操作実行部１２に入力される。次いで、手動操作実行部１２は、入力された信号に基づいて、手動操作によるロボット４の移動位置、および動作速度を算出するとともに、教示点の位置・姿勢を修正するための手動操作において、サーボモータ１８が発生すべきトルク値を算出して、算出結果に基づく信号を出力し、当該信号が、手動操作実行部１２に接続された動作制御部６に入力される。次いで、動作制御部６は、入力された信号に基づいて、サーボモータ１８を駆動させるための駆動信号を発生させ、当該駆動信号がサーボドライバ７に入力される。そして、サーボドライバ７は、駆動信号に基づいて、サーボモータ１８の駆動を行い、ロボット４が、上述の所望の位置、および姿勢となるように移動する。
【００３０】
ここで、本実施形態においては、教示点の位置・姿勢を修正するための手動操作を行う際の、ロボット４（即ち、ロボット本体４ａ、または作業ツール４ｂ）と作業対象物２０との衝突を検出するための手段が設けられている点に特徴がある。以下、本特徴について、図面を参照して詳細に説明する。
【００３１】
図２に示すように、本実施形態におけるロボット制御装置３には、作業者が、作成済みの作業プログラム内に記録されている教示点の位置・姿勢を修正するための手動操作における、ロボット４と作業対象物２０との接近距離を監視するための接近距離監視部８が設けられている。また、当該接近距離監視部８に接続され、作業者が、作成済みの作業プログラム内に記録されている教示点の位置・姿勢を修正するための手動操作における、ロボット４と作業対象物２０との衝突を検出する衝突検出手段である衝突検出部１４が設けられている。
【００３２】
接近距離監視部８は、図２に示すように、上述の教示点データを記憶する教示点データ記憶部９と、予めロボット本体４ａのリンク上および作業ツール４ｂ上に設定され、ロボット４と作業対象物２０との距離を算出するために使用される特徴点（本実施形態においては、図１に示す、特徴点Ｔ１〜Ｔ３）を記憶する特徴点データ記憶部１０と、作業者が、作成済みの作業プログラム内に記録されている教示点の位置・姿勢を修正するための手動操作における、ロボット４と作業対象物２０との接近距離を算出する接近距離算出手段である接近距離算出部１１と、を備えている。
【００３３】
次に、手動操作を行う際の、ロボット４と作業対象物２０の衝突を検出する手順について説明する。図３、図４は、本発明の実施形態に係るロボット制御装置における、ロボット４と作業対象物２０の衝突を検出する手順を示すフローチャートである。まず、作業者によるジョグ送り操作が開始されると（ステップＳ１）、選択された作業プログラムに記録された情報に基づいて変換されたロボット４の移動命令信号や作業ツール４ｂの制御信号が動作制御部６に入力される際に、接近距離監視部８は、上述の教示点データを教示点データ記憶部９に記憶する（ステップＳ２）。
【００３４】
次いで、動作制御部６は、入力された信号に基づいて、サーボモータ１８を駆動させるための駆動信号を発生させ、当該駆動信号がサーボドライバ７に入力され、当該サーボドライバ７は、駆動信号に基づいて、サーボモータ１８の駆動を行い、ロボット４が、上述の教示点に向かって移動する（ステップＳ３）。
【００３５】
そして、ロボット４が教示点に到達した状態で（または、当該教示点に到達する前に）、作業者は、ジョグ送り操作を中断して（ステップＳ４）、選択した作業プログラムの教示内容を確認するとともに、作業プログラムに記録されたロボット４の位置・姿勢情報を修正する必要がある場合は、作業対象物２０に対して、当該ロボット４が、所望の位置、および姿勢となるように、手動操作で、ロボット４を動かす。
【００３６】
そして、作業プログラムに記録されたロボット４の位置・姿勢情報を修正する必要がある場合は、作業者が、教示点入力手段２にて手動操作を開始し（ステップＳ５）、当該手動操作の実行を指示すると、教示点入力手段２から、手動操作を行うための情報が情報変換部５に入力される。そして、当該情報変換部５は、入力された情報をロボット４の移動命令信号や作業ツール４ｂの制御信号に変換するとともに、これらの信号を出力し、当該信号が手動操作実行部１２に入力される。次いで、手動操作実行部１２は、入力された信号に基づいて、手動操作によるロボット４の移動位置、および動作速度を算出するとともに、教示点の位置・姿勢を修正するための手動操作において、サーボモータ１８が発生すべきトルク値を算出して（ステップＳ６）、算出結果に基づく信号を出力し、当該信号が、手動操作実行部１２に接続された動作制御部６に入力される。次いで、動作制御部６は、入力された信号に基づいて、サーボモータ１８を駆動させるための駆動信号を発生させ、当該駆動信号がサーボドライバ７に入力される。そして、サーボドライバ７は、駆動信号に基づいて、サーボモータ１８の駆動を行い、ロボット４が、上述の所望の位置、および姿勢となるように移動する。
【００３７】
また、図２に示すように、ロボット制御装置３は、教示点の位置・姿勢を修正するための手動操作の際に、サーボモータ１８において発生しているトルク値を検出するためのトルク検出手段であるトルク検出部１５を備えている。そして、トルク検出部１５が、当該手動操作におけるサーボモータ１８のトルク値の検出を行う（ステップＳ７）。
【００３８】
次いで、動作制御部６は、作業者がジョグ送り操作において、どの段階でジョグ送り操作を中断したかを検出し（ステップＳ８）、検出内容に基づく検出信号が接近距離算出部１１に入力される（ステップＳ９）。より具体的には、ロボット４が、移動目標となる上述の教示点に到達した状態で、作業者がジョグ送り操作を中断した場合は、動作制御部６は、教示点に到達した状態で、作業者がジョグ送り操作を中断した旨の検出信号を出力し、当該検出信号が接近距離算出部１１に入力される。一方、ロボット４が、上述の教示点に到達する前に、作業者がジョグ送り操作を中断した場合（例えば、作業プログラムの再生中に、何らかの異常が発生した場合）は、動作制御部６は、教示点に到達する前に、作業者がジョグ送り操作を中断した旨の検出信号を出力し、当該検出信号が接近距離算出部１１に入力される。
【００３９】
次いで、接近距離算出部１１は、ジョグ送り操作が中断された段階に応じて、上述の特徴点Ｔ１〜Ｔ３の位置座標を表現するために使用され、ロボット４と作業対象物２０との接近距離を算出するための基準となる基準点を設定する（ステップＳ１０）。より具体的には、図５に示すように、移動経路ｒにおいて、ロボット４の作業ツール４ｂが、作業者により選択された、位置修正が行われる最新の教示点Ａ１に到達した状態で、作業者がジョグ送り操作を中断した場合は、接近距離算出部１１は、教示点データ記憶部９に記憶された教示点データのうち、最新の教示点Ａ１に対応する最新の教示点データＤ１を読み出し、当該教示点データＤ１に基づいて、ロボット４と作業対象物２０との接近距離を算出するための基準点Ｂ１を設定（即ち、最新の教示点Ａ１を基準点Ｂ１に設定）する。なお、図５において、最新の教示点Ａ１の１つ前の教示点を教示点Ａ２として示している。一方、図６に示すように、移動経路ｒにおいて、ロボット４の作業ツール４ｂが、最新の教示点Ａ１に到達する前に、作業者がジョグ送り操作を中断した場合は、接近距離算出部１１は、教示点データ記憶部９に記憶された教示点データのうち、最新の教示点Ａ１と最新の教示点Ａ１の１つ前の教示点Ａ２に対応する教示点データＤ１、Ｄ２を読み出し、当該教示点データＤ１、Ｄ２に基づいて、ロボット４と作業対象物２０との接近距離を算出するための基準となる基準点Ｂ１、Ｂ２を設定（即ち、最新の教示点Ａ１を基準点Ｂ１に設定し、１つ前の教示点Ａ２を基準点Ｂ２に設定）する。なお、図６において、最新の教示点Ａ１の２つ前の教示点を教示点Ａ３として示している。
【００４０】
次いで、接近距離算出部１１は、位置修正が行われる最新の教示点Ａ１に到達した状態で、作業者がジョグ送り操作を中断した場合は、上述の基準点Ｂ１と、ロボット本体４ａのリンク上、および作業ツール４ｂ上に予め設定された各特徴点Ｔ１〜Ｔ３との接近距離Ｅ１〜Ｅ３を算出する。ここで、接近距離Ｅ１とは、基準点Ｂ１と特徴点Ｔ１との距離をいい、接近距離Ｅ２とは、基準点Ｂ１と特徴点Ｔ２との距離をいう。また、接近距離Ｅ３とは、基準点Ｂ１と特徴点Ｔ３との距離をいう。一方、最新の教示点Ａ１に到達する前に、作業者がジョグ送り操作を中断した場合は、接近距離算出部１１は、上述の基準点Ｂ１、Ｂ２と、ロボット本体４ａのリンク上、および作業ツール４ｂ上に予め設定された各特徴点Ｔ１〜Ｔ３との接近距離Ｅ１〜Ｅ６を算出する（ステップＳ１１）。ここで、接近距離Ｅ４とは、基準点Ｂ２と特徴点Ｔ１との距離をいい、接近距離Ｅ５とは、基準点Ｂ２と特徴点Ｔ２との距離をいう。また、接近距離Ｅ６とは、基準点Ｂ２と特徴点Ｔ３との距離をいう。
【００４１】
次いで、接近距離算出部１１は、最新の教示点Ａ１に到達した状態で、作業者がジョグ送り操作を中断した場合は、上述の接近距離Ｅ１〜Ｅ３のうち、最も短い接近距離ｅ１（以下、「最短接近距離ｅ１」という。）に関する信号を出力し、当該信号が接近距離算出部１１に接続された衝突検出部１４に入力される。また、接近距離算出部１１は、最新の教示点Ａ１に到達する前に、作業者がジョグ送り操作を中断した場合は、上述の接近距離Ｅ１〜Ｅ６のうち、最も短い接近距離ｅ２（以下、「最短接近距離ｅ２」という。）に関するデータを出力し、当該データが衝突検出部１４に入力される（ステップＳ１２）。
【００４２】
そして、衝突検出部１４は、最新の教示点Ａ１に到達した状態で、作業者がジョグ送り操作を中断した場合は、上述の最短接近距離ｅ１に基づいて、手動操作における、ロボット４と作業対象物２０との衝突を判断するための閾値を決定する。また、衝突検出部１４は、最新の教示点Ａ１に到達する前に、作業者がジョグ送り操作を中断した場合は、上述の最短接近距離ｅ２に基づいて、手動操作における、ロボット４と作業対象物２０との衝突を判断するための閾値を決定する（ステップＳ１３）。
【００４３】
より具体的には、最新の教示点Ａ１に到達した状態で、作業者がジョグ送り操作を中断した場合は、衝突検出部１４は、最短接近距離ｅ１と、図７に示す、予め設定された安全距離Ｓ、および当該安全距離Ｓよりも小さい臨界距離Ｒとを比較し、当該比較の結果に応じて、上述の閾値を決定する。また、最新の教示点Ａ１に到達する前に、作業者がジョグ送り操作を中断した場合は、衝突検出部１４は、最短接近距離ｅ２と、上述した予め設定された安全距離Ｓ、および臨界距離Ｒとを比較し、当該比較の結果に応じて、上述の閾値を決定する。ここで、安全距離Ｓとは、ロボット本体４ａ、または作業ツール４ｂと作業対象物２０との衝突が発生し難い、基準点Ｂ１（または、基準点Ｂ２）からの距離をいい、また、臨界距離Ｒとは、ロボット本体４ａ、または作業ツール４ｂと作業対象物２０との衝突が発生し易い、基準点Ｂ１（または、基準点Ｂ２）からの距離をいう。
【００４４】
また、本実施形態においては、図７に示すように、基準点Ｂ１（または、基準点Ｂ２）を中心として、安全距離Ｓを半径とする領域内であって、ロボット本体４ａ、または作業ツール４ｂと作業対象物２０との衝突が発生し難い領域を安全領域Ｔとしている。さらに、基準点Ｂ１（または、基準点Ｂ２）を中心として、臨界距離Ｒを半径とする領域内であって、ロボット本体４ａ、または作業ツール４ｂと作業対象物２０との衝突が発生し易い領域を臨界領域Ｕとしている。
【００４５】
また、本実施形態においては、図８に示すように、接近距離に対応して、予め複数の閾値が設定されており、衝突検出部１４は、ロボット４と作業対象物２０との衝突を検出するための閾値を、予め設定された複数の閾値の中から決定する。
【００４６】
より具体的には、最新の教示点Ａ１に到達した状態で、作業者がジョグ送り操作を中断した場合において、最短接近距離ｅ１（最新の教示点Ａ１に到達する前に、作業者がジョグ送り操作を中断した場合においては、最短接近距離ｅ２）が、上述の安全距離Ｓ以上である場合は、ロボット４は、上述の安全領域Ｔの外側に位置するため、ロボット本体４ａ、または作業ツール４ｂと作業対象物２０との衝突が発生し難い状況にある。従って、衝突検出部１４は、複数の閾値のうち、最も大きい閾値（即ち、安全距離Ｓに対応する閾値（以下、「安全閾値」）という。）を、ロボット４と作業対象物２０との衝突を検出するための閾値とする。
【００４７】
また、最新の教示点Ａ１に到達した状態で、作業者がジョグ送り操作を中断した場合において、最短接近距離ｅ１（最新の教示点Ａ１に到達する前に、作業者がジョグ送り操作を中断した場合においては、最短接近距離ｅ２）が、上述の臨界距離Ｒ未満である場合は、ロボット４は、上述の臨界領域Ｕの内側に位置するため、ロボット本体４ａ、または作業ツール４ｂと作業対象物２０との衝突が発生し易い状況にある。従って、衝突検出部１４は、複数の閾値のうち、最も小さい閾値（即ち、臨界距離Ｒに対応する閾値（以下、「臨界閾値」）という。）を、ロボット４と作業対象物２０との衝突を判断するための閾値とする。
【００４８】
また、最新の教示点Ａ１に到達した状態で、作業者がジョグ送り操作を中断した場合において、最短接近距離ｅ１（最新の教示点Ａ１に到達する前に、作業者がジョグ送り操作を中断した場合においては、最短接近距離ｅ２）が、上述の臨界距離Ｒ以上で、かつ、安全距離Ｓ未満である場合（即ち、図８に示す、通常距離の場合）は、ロボット４は、上述の臨界領域Ｕの外側に位置するが、安全領域Ｔの内側に位置すると言えるため、手動操作の状況により、ロボット本体４ａ、または作業ツール４ｂと作業対象物２０との衝突が発生する場合がある。従って、衝突検出部１４は、接近距離の長さに応じて閾値を決定する。より具体的には、下記（式１）によって、最短接近距離ｅ１（または、最短接近距離ｅ２）の長さに基づいて、上述の臨界閾値より大きく、安全閾値より小さい閾値（以下、「通常閾値」という。）が算出され、当該算出された通常閾値を、ロボット４と作業対象物２０との衝突を検出するための閾値とする。
【００４９】
通常閾値＝臨界閾値＋（安全閾値−臨界閾値）×（最短接近距離−臨界距離）／（安全距離−臨界距離）…（式１）
また、衝突検出部１４は、手動操作実行部１２とトルク検出部１５と接続されており、手動操作実行部１２により算出されたサーボモータ１８が発生すべきトルク値と、トルク検出部１５検出した、手動操作におけるサーボモータ１８のトルク値が、衝突検出部１４に入力される（ステップＳ１４）。次いで、衝突検出部１４は、サーボモータ１８が発生すべきトルク値と手動操作におけるサーボモータ１８のトルク値の差を算出するとともに、当該トルク値の差と、上述の決定された閾値を比較し、当該比較の結果に基づいて、ロボット４（即ち、ロボット本体４ａ、または作業ツール４ｂ）と作業対象物２０が衝突しているか否かを判定する（ステップＳ１５）。
【００５０】
より具体的には、算出されたトルク値の差が、決定された閾値未満の場合は、衝突検出部１４は、ロボット４（即ち、ロボット本体４ａ、または作業ツール４ｂ）と作業対象物２０との衝突が発生していないものと判定する。そして、この場合、動作制御部６は、上述の、入力された動作速度と算出された移動位置に基づいて、ロボット４を、上述の所望の位置、および姿勢となるように動作させる（ステップＳ１６）。そして、手動操作にてロボット４の位置・姿勢が作業に最適な状態（即ち、上述の所望の位置、および姿勢）に変更されると、当該位置・姿勢が新たな教示位置として、既存の作業プログラムに再記録され、教示点の位置修正が行われる（ステップＳ１７）。
【００５１】
一方、算出されたトルク値の差が、決定された閾値以上の場合は、衝突検出部１４は、ロボット４（即ち、ロボット本体４ａ、または作業ツール４ｂ）と作業対象物２０との衝突が発生しているものと判定する。そして、この場合、衝突検出部１４は、ロボット４の動作を停止させるための信号を発生するとともに、当該信号が、衝突検出部１４に接続された動作制御部６に入力される。次いで、動作制御部６は、入力された信号に基づいて、サーボモータを停止させるための駆動信号を発生させ、当該駆動信号がサーボドライバ７に入力される。サーボドライバ７は、駆動信号に基づいて、サーボモータの停止を行い、ロボット４の動作が停止される（ステップＳ１８）。そして、ロボット４または作業対象物２０を移動させて、ロボット４と作業対象物２０の衝突状態を解消し（ステップＳ１９）、上述のステップＳ１〜ステップＳ１５の作業が繰り返される。
【００５２】
以上のようにして、作業プログラム内に記録されている全ての教示点に対して、その位置修正を終了すると、作成済みの作業プログラム内に記録されている教示点におけるロボットの位置・姿勢情報を修正するための作業が終了する。一方、全ての教示点に対して、その位置修正を終了していない場合は、上述のステップＳ１〜ステップＳ１９の作業が繰り返される（ステップＳ２０）。
【００５３】
以上に説明したように、本発明においては、ロボット制御装置３が、ロボット４を動作させるためのサーボモータ１８と、教示点の位置・姿勢を修正するための手動操作において、サーボモータ１８が発生すべきトルク値を算出するトルク算出手段である手動操作実行部１２と、手動操作の際に、サーボモータ１８において発生しているトルク値を検出するためのトルク検出部１５を備えている。また、ロボット制御装置３が、手動操作における、ロボット４と作業対象物２０との接近距離を算出するための接近距離算出部１１と、手動操作における、ロボット４と作業対象物２０との衝突を検出するための衝突検出部１４と、手動操作に従って、サーボモータ１８を制御することにより、ロボット４の動作を制御する動作制御部６を備えている。そして、接近距離算出部１１は、ロボット本体４ａのリンク上および作業ツール４ｂ上に予め設定された特徴点と、当該特徴点の位置座標を表現するために設定された基準点に基づいて、接近距離を算出する構成としている。また、衝突検出部１４は、接近距離に基づいて、衝突を検出するための閾値を決定するとともに、サーボモータ１８が発生すべきトルク値とサーボモータ１８において発生しているトルク値の差を算出する。また、衝突検出部１４は、トルク値の差と、衝突を検出するための閾値を比較し、当該比較の結果に基づいて、ロボット４と作業対象物２０との衝突を検出する構成としている。また、動作制御部６は、衝突検出部１４が、衝突を検出した場合は、ロボット４を停止させるとともに、衝突検出部１４が、衝突を検出しない場合は、ロボット４が、作業対象物２０に対して所望の位置、および姿勢となるように、ロボット４を動作させる構成としている。
【００５４】
従って、作業者が作成済みの作業プログラム内に記録されている教示点の位置・姿勢を修正するために手動操作を行う場合、ロボット４と作業対象物２０との接近距離に基づいて、自動的にロボット４と作業対象物２０との衝突を高感度で検出することが可能になる。従って、例えば、ロボット４と作業対象物２０との接近距離が短く、ロボット４と作業対象物２０との衝突が発生し易い状態において、万一、ロボット４と作業対象物２０が衝突しても、迅速にロボット４を停止させることが可能になり、結果として、衝突による、ロボット４と作業対象物２０の双方が受けるダメージを低減することができる。
【００５５】
また、接近距離算出部１１が、ロボット本体４ａのリンク上および作業ツール４ｂ上に予め設定された特徴点と、当該特徴点の位置座標を表現するために設定された基準点に基づいて、接近距離を算出する構成としている。従って、近接センサ等のロボット４と作業対象物２０の接近距離を測定するための特別な装置を使用しなくても、ロボット４と作業対象物２０との接近距離を測定できるとともに、当該接近距離に基づいて、自動的にロボット４と作業対象物２０との衝突を高感度で検出することが可能になる。その結果、安価かつ簡単な構成で、ロボット４と作業対象物２０との衝突を検出することが可能となる。
【００５６】
また、衝突検出部１４は、接近距離と、予め設定された安全距離Ｓ、および予め設定され、安全距離Ｓよりも小さい臨界距離Ｒとを比較し、当該比較の結果に応じて、衝突を検出するための閾値を決定する構成としている。従って、ロボット４と作業対象物２０との接近距離に基づいて、より最適な閾値を決定することが可能になり、結果として、ロボット４と作業対象物２０との衝突を一層高感度で検出することが可能になる。
【００５７】
また、衝突検出部１４は、衝突を検出するための閾値を、接近距離に対応して、予め設定された複数の閾値の中から決定する構成としている。従って、閾値の決定が迅速かつ簡略化されるため、作業者が作成済みの作業プログラム内に記録されている教示点の位置・姿勢を修正するために行う手動操作の時間を短縮化することが可能になる。
【００５８】
また、衝突検出部１４は、接近距離が、安全距離Ｓ以上である場合は、複数の閾値のうち、最も大きい閾値を、衝突を検出するための閾値とし、接近距離が、臨界距離Ｒ未満の場合は、複数の閾値のうち、最も小さい閾値を、衝突を検出するための閾値とする構成としている。さらに、衝突検出部１４は、接近距離が、臨界距離Ｒ以上であり、かつ安全距離Ｓ未満である場合は、複数の閾値のうち、接近距離の長さに応じた閾値を、衝突を検出するための閾値とする構成としている。従って、ロボット４と作業対象物２０との接近距離に基づいて、より一層最適な閾値を決定することが可能になり、結果として、ロボット４と作業対象物２０との衝突をより一層高感度で検出することが可能になる。
【００５９】
さらに、本実施形態においては、特徴点の位置座標を表現するために使用され、ロボット４と作業対象物２０との距離を算出するための基準となる基準点として、作業プログラム内に記録されている教示点を使用する構成としている。従って、教示点とは別個に、新たに基準点を設定する必要がなくなるため、ロボット４と作業対象物２０の衝突の検出が容易になる。
【００６０】
なお、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、これらの実施形態を本発明の趣旨に基づいて変形、変更することが可能であり、それらを本発明の範囲から除外するものではない。
【００６１】
例えば、上述の実施形態においては、基準点として、作業プログラム内に記録されている教示点を使用する構成としたが、教示点とは別個に、新たな基準点を設定する構成としても良い。例えば、作業対象物２０の搬入および搬出を行う装置や、作業対象物２０をクランプする装置等の、ロボット４の周辺装置上に基準点を設ける構成としても良い。
【００６２】
より具体的には、例えば、ワールド座標系上の任意の点を設定する手段を設けるとともに、ロボット４の周辺装置上に基準点を設定する。そして、当該基準点を、上述のロボットの作業プログラムとは別個に作成されたプログラム内に記録するとともに、プログラム記憶部１３に記憶する。そして、上述の実施形態と同様に、接近距離算出部１１により、特徴点Ｔ１〜Ｔ３と、ロボット４の周辺装置上に設定された基準点との接近距離を算出する。次いで、衝突検出部１４が、当該接近距離に基づいて、衝突を検出するための閾値を決定して、上述のトルク値の差と、衝突を検出するための閾値を比較し、当該比較の結果に応じて、ロボット４と周辺装置との衝突を検出する。そして、動作制御部６は、衝突検出部１４が、衝突を検出した場合は、ロボット４を停止させ、衝突検出部１４が、衝突を検出しない場合は、ロボット４が、周辺装置に対して所望の位置、および姿勢となるように、ロボットを動作させる。
【００６３】
このような構成により、作業者が作成済みの作業プログラム内に記録されている教示点の位置・姿勢を修正するために手動操作を行う場合、ロボット４と周辺装置との接近距離に基づいて、自動的にロボット４と周辺装置との衝突を高感度で検出することが可能になる。従って、作業者の操作ミスにより、万一、ロボット４と周辺装置が衝突しても、迅速にロボット４を停止させることが可能になり、結果として、衝突による、ロボット４と周辺装置の双方が受けるダメージを低減することができる。
【００６４】
また、基準点として、作業プログラム内に記録されている教示点と、ロボット４の周辺装置上に設置された基準点の双方を用いて、ロボット４と作業対象物２０、および周辺装置との衝突を検出する構成としても良い。この場合も、上述の実施形態と同様に、接近距離算出部１１により、特徴点Ｔ１〜Ｔ３と、ジョグ送り操作が中断された段階に応じて設定された基準点（即ち、作業プログラム内に記録されている教示点）、およびロボット４の周辺装置上に設定された基準点との接近距離を算出する。次いで、衝突検出部１４が、当該接近距離に基づいて、衝突を検出するための閾値を決定して、上述のトルク値の差と、衝突を検出するための閾値を比較し、当該比較の結果に応じて、ロボット４と作業対象物２０、および周辺装置との衝突を検出する。そして、動作制御部６は、衝突検出部１４が、衝突を検出した場合は、ロボット４を停止させ、衝突検出部１４が、衝突を検出しない場合は、ロボット４が、周辺装置に対して所望の位置、および姿勢となるように、ロボットを動作させる。
【００６５】
このような構成により、作業者が作成済みの作業プログラム内に記録されている教示点の位置・姿勢を修正するために手動操作を行う場合、ロボット４と作業対象物２０、および周辺装置との接近距離に基づいて、自動的にロボット４と作業対象物２０、および周辺装置との衝突を高感度で検出することが可能になる。従って、作業者の操作ミスにより、万一、ロボット４と作業対象物２０、および周辺装置が衝突しても、迅速にロボット４を停止させることが可能になり、結果として、衝突による、ロボット４、作業対象物２０、および周辺装置の各々が受けるダメージを低減することができる。
【００６６】
また、上述の実施形態においては、ロボット４と作業対象物２０との接近距離に基づいて、衝突を検出するための閾値を決定する構成としたが、ロボット４の関節角度に基づいて、当該閾値を決定する構成としても良い。
【００６７】
より具体的には、図９に示すように、まず、ロボット４の関節軸４ｃを中心として、ロボット４の動作の許容角度（以下、「動作許容角度」という）Ｖを設定する。次いで、ロボット４の関節軸４ｃを中心として、ロボット本体４ａ、または作業ツール４ｂと作業対象物２０との衝突が発生し難い角度（以下、「安全角度」という）Ｗを設定するとともに、ロボット４の関節軸４ｃを中心として、ロボット本体４ａ、または作業ツール４ｂと作業対象物２０との衝突が発生し易い角度（以下、「臨界角度」という）Ｘを設定する。なお、臨界角度Ｘの設定は、図９に示すように、動作許容角度Ｖから、安全角度Ｗを除くことにより、設定することができる。また、この場合、図９に示すように、安全角度Ｗの領域内であって、ロボット本体４ａ、または作業ツール４ｂと作業対象物２０との衝突が発生し難い領域を安全角度領域ｗに設定する。さらに、上述の臨界角度Ｘの領域内であって、ロボット本体４ａ、または作業ツール４ｂと作業対象物２０との衝突が発生し易い領域を臨界角度領域ｘに設定する。
【００６８】
そして、上述の衝突検出部１４が、ロボット４の関節角度に基づいて、ロボット４と作業対象物２０との衝突を判断するための閾値を決定する構成とすることができる。即ち、ロボット４の関節軸４ｃを中心とするロボット４の関節角度が、上述の安全角度Ｗ未満の場合は、ロボット４は、上述の安全角度領域ｗの内側に位置するため、ロボット本体４ａ、または作業ツール４ｂと作業対象物２０との衝突が発生し難い状況にある。従って、衝突検出部１４は、上述の安全閾値を、ロボット４と作業対象物２０との衝突を判断するための閾値とする。一方、ロボット４の関節軸４ｃを中心とするロボット４の関節角度が、上述の安全角度Ｗ以上であって、臨界角度Ｘ未満の場合は、ロボット４は、上述の安全角度領域ｗの外側であって臨界角度領域ｘの内側に位置するため、ロボット本体４ａ、または作業ツール４ｂと作業対象物２０との衝突が発生し易い状況にある。従って、衝突検出部１４は、関節軸４ｃを中心とするロボット４の関節角度が、安全角度Ｗを逸脱した角度θ（図９を参照）に基づいて、ロボット４と作業対象物２０との衝突を判断するための閾値を決定する。即ち、上述の角度θの大きさに比例して、当該閾値を設定する。そして、以下、上述の実施形態の場合と同様に、衝突検出部１４が、上述のトルク値の差と、決定された閾値を比較し、当該比較の結果に応じて、ロボット４と作業対象物２０との衝突を検出する。また、動作制御部６は、衝突検出部１４が、衝突を検出した場合は、ロボット４を停止させ、衝突検出部１４が、衝突を検出しない場合は、ロボット４が、作業対象物２０に対して所望の位置、および姿勢となるように、ロボット４を動作させる。このような構成においても、上述のロボット４と作業対象物２０との接近距離に基づいて、衝突を検出するための閾値を決定する場合と同様の効果を得ることができる。
【００６９】
また、ロボット４と作業対象物２０との衝突を報知するための報知手段を設ける構成としてもよい。例えば、教示点入力手段２の画面上に衝突発生の表示を行い、衝突の発生を報知する構成とすることができる。即ち、教示点入力手段２を、ロボット４と作業対象物２０との衝突を報知する報知手段として使用することができる。このような構成により、簡単な構成で、衝突の発生を迅速に報知することが可能になる。
【産業上の利用可能性】
【００７０】
本発明の活用例としては、ロボットの位置および姿勢を変更するための教示再生方式のロボット制御装置が挙げられる。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】本発明の実施形態に係るロボット制御装置が使用されるロボットシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係るロボット制御装置を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施形態に係るロボット制御装置における、ロボットと作業対象物の衝突を検出する手順を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施形態に係るロボット制御装置における、ロボットと作業対象物の衝突を検出する手順を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施形態に係るロボット制御装置における、ロボットと作業対象物の衝突を検出する際の、基準点の設定を説明するための図である。
【図６】本発明の実施形態に係るロボット制御装置における、ロボットと作業対象物の衝突を検出する際の、基準点の設定を説明するための図である。
【図７】ロボットと作業対象物の衝突を検出する際に使用する安全距離、および臨界距離を説明するための図である。
【図８】ロボットと作業対象物との衝突を検出するための閾値と、接近距離の関係を示す図である。
【図９】本発明の実施形態に係るロボット制御装置の変形例を説明するための図である。
【符号の説明】
【００７２】
１…ロボットシステム、２…教示点入力手段、３…ロボット制御装置、４…ロボット、４ａ…ロボット本体、４ｂ…作業ツール、５…情報変換部、６…動作制御部、７…サーボドライバ、８…接近距離監視部、９…教示点データ記憶部、１１…接近距離算出部、１２…手動操作実行部、１３…プログラム記憶部、１４…衝突検出部、１５…トルク検出部、１８…サーボモータ、２０…作業対象物、Ｒ…臨界距離、Ｓ…安全距離、Ａ１…教示点、Ａ２…教示点、Ａ３…教示点、Ｂ１…基準点、Ｂ２…基準点、Ｄ１…教示点データ、Ｅ１〜Ｅ６…接近距離
【図１】
2007249524.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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