(57)【要約】【課題】ロボット本体をロボット制御装置にて駆動制御する際に、ロボット本体がロボット制御装置に対して原点位置設定処理がなされたロボット本体であるか否かを確実に判断することができるロボット制御装置及び制御方法を提供する。【解決手段】コントローラ１０に、各駆動モータ２１ａ〜２１ｂの製造番号を記憶する下位ＣＰＵ１４を設け、原点位置設定処理を行ったロボット本体２０に搭載された駆動モータ２１ａ〜２１ｂの基準製造番号を記憶するようにした。そして、コントローラ１０を起動する毎に、ロボット本体２０に搭載された各駆動モータ２１ａ〜２１ｂの製造番号を読み出し、下位ＣＰＵ１４に記憶した原点位置設定処理を行ったロボット本体２０に搭載された駆動モータ２１ａ〜２１ｂの基準製造番号と比較するようにした。【選択図】図１
2007164577.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット本体に搭載された駆動モータを駆動制御するモータ駆動アンプを備えたロボット制御装置の制御方法において、
原点位置設定処理を行った前記ロボット本体に搭載された前記駆動モータに設けられた第１記憶手段から前記駆動モータの識別情報を読み込み第２記憶手段に記憶する駆動モータ情報記憶工程と、
ロボット制御装置が起動する毎に、前記ロボット本体に搭載された前記駆動モータに設けられた前記第１記憶手段から前記駆動モータの識別情報を読み込み、前記第２記憶手段に記憶された前記原点位置設定処理時の前記駆動モータの識別情報と一致するか否かを判断する判断工程と、
前記第１記憶手段から読み込んだ前記駆動モータの識別情報と、前記第２記憶手段に記憶された前記原点位置設定処理時の識別情報とが一致したと判断した場合に、前記モータ駆動アンプから前記駆動モータに対して駆動信号を供給する供給工程と
を備えたことを特徴とするロボット制御装置の制御方法。
【請求項２】
請求項１に記載のロボット制御装置の制御方法において、
前記駆動モータの識別情報は、前記駆動モータの製造番号であることを特徴とするロボット制御装置の制御方法。
【請求項３】
請求項１または２に記載のロボット制御装置の制御方法において、
前記第１記憶手段から読み込んだ前記駆動モータの識別情報と、前記第２記憶手段に記憶された前記原点位置設定処理時の識別情報とが一致しない場合、その旨を報知する報知工程を備えていることを特徴とするロボット制御装置の制御方法。
【請求項４】
ロボット本体に搭載された駆動モータを駆動制御するモータ駆動アンプを備えたロボット制御装置において、
原点位置設定処理を行ったロボット本体に搭載された前記駆動モータに設けられた第１記憶手段から前記駆動モータの識別情報を読み込む駆動モータ情報読込手段と、
前記駆動モータ情報読込手段によって読み込まれた前記原点位置設定処理時の前記駆動モータの識別情報を記憶する第２記憶手段と、
ロボット制御装置が起動する毎に、前記ロボット本体に搭載された前記駆動モータに設けられた前記第１記憶手段から前記駆動モータの識別情報を読み込み、前記第２記憶手段に記憶された原点位置設定処理時の駆動モータの識別情報と一致するか否かを判断する判断手段と、
前記第１記憶手段から読み込んだ前記駆動モータの識別情報と、前記第２記憶手段に記憶された前記原点位置設定処理時の識別情報とが一致したと判断した場合に、前記モータ駆動アンプから前記駆動モータに対して駆動信号を供給する供給手段と
を備えたことを特徴とするロボット制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載のロボット制御装置において、
前記駆動モータの識別情報は、前記駆動モータの製造番号であることを特徴とするロボット制御装置。
【請求項６】
請求項４または５に記載のロボット制御装置において、
前記第１記憶手段は、前記駆動モータに設けられた半導体集積回路であることを特徴とするロボット制御装置。
【請求項７】
請求項４〜６のいずれか１項に記載のロボット制御装置において、
前記第１記憶手段から読み込んだ前記駆動モータの識別情報と、前記第２記憶手段に記
憶された前記原点位置設定処理時の識別情報とが一致しない場合、その旨を報知する報知手段を備えていることを特徴とするロボット制御装置。
【請求項８】
請求項４〜７のいずれか１項に記載のロボット制御装置において、
前記ロボット本体は、複数の前記駆動モータを備えた多関節ロボットであることを特徴とするロボット制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット制御装置の設定方法及びロボット制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、複数の関節を備えることで動作内容の自由度を高めた多関節ロボットの開発が行われている。この種の多関節ロボットは、例えば、半導体チップを掴み、搬送した後に基板上の所定の位置に該半導体チップを実装するといった動作を自動的に繰り返し行う産業用ロボットに応用されている。
【０００３】
ところで、多関節ロボットは、各関節を駆動させるための駆動モータを搭載している。ロボットはケーブルを介して外部に設けられたロボット制御装置にて制御可能であって、各駆動モータは、そのロボット制御装置に接続されることで、該ロボット制御装置に内蔵されたモータ駆動アンプと電気的に接続され駆動信号が供給されて駆動制御されるようになっている。
【０００４】
従って、駆動モータとモータ駆動アンプとの対応関係が適切でない場合、駆動モータが破損したり、ロボット本体が動作プログラムが指示する動作内容とは異なった動作をしてしまう虞がある。そこで、ロボット本体とロボット制御装置とを接続する際には、作業者がロボット本体の駆動モータの型式を直接見ることによって駆動モータとモータ駆動アンプとの対応関係を一つ一つ確認しながらロボット制御装置と接続するようにしている。従って、特に、多関節ロボットである場合、駆動モータの数が各関節分だけ設けられているので、ロボットとロボット制御装置とを接続する作業に多大な時間が必要となる。
【０００５】
そこで、ロボット本体に機種設定手段を設け、ロボットとロボット制御装置とを接続した際に、機種設定手段に記憶されたロボットの機構データを自動的に読み込み、駆動モータと対応するモータ駆動アンプとの対応関係が整合しているか否かを判断するロボットが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平８−１１０７２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、ロボット制御装置とロボット本体とを接続するケーブルは、それぞれロボット制御装置及びロボットに対して着脱可能であるので、一つのロボット制御装置を、同じ機種である他のロボット本体に接続して、その接続した他のロボット本体の駆動制御を行わせることができる。この場合、ロボット本体は同じ機種であることから、駆動モータと対応するモータ駆動アンプとの対応関係は整合するので、そのロボット本体の駆動制御は可能である。
【０００７】
しかしながら、各ロボット本体の駆動モータ間には個体差があるため、ロボット本体毎に原点位置が微妙にずれる。従って、正確な位置制御が要求される場合には、ロボット制御装置は、ケーブルを介して接続されているロボット本体が同ロボット制御装置に対して原点位置が調整されたロボット本体であるか否かを確認する必要がある。それを確認するには、作業者がロボット制御装置に接続するロボット毎にそのロボット本体に搭載された駆動モータの製造番号を目視し、このロボット制御装置に対して原点位置が調整されたロボット本体であるかを確認するようにしていた。このため、非常に煩わしいとともに、作業者による確認間違いをしてしまう虞があった。
【０００８】
本発明は、上記の問題点に鑑みなされたもので、ロボット本体をロボット制御装置にて駆動制御する際に、ロボット本体がロボット制御装置に対して原点位置設定処理がなされたロボット本体であるか否かを確実に判断することができるロボット制御装置及び制御方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明のロボット制御装置の設定方法は、ロボット本体に搭載された駆動モータを駆動制御するモータ駆動アンプを備えたロボット制御装置の制御方法において、原点位置設定処理を行った前記ロボット本体に搭載された前記駆動モータに設けられた第１記憶手段から前記駆動モータの識別情報を読み込み第２記憶手段に記憶する駆動モータ情報記憶工程と、ロボット制御装置が起動する毎に、前記ロボット本体に搭載された前記駆動モータに設けられた前記第１記憶手段から前記駆動モータの識別情報を読み込み、前記第２記憶手段に記憶された前記原点位置設定処理時の前記駆動モータの識別情報と一致するか否かを判断する判断工程と、前記第１記憶手段から読み込んだ前記駆動モータの識別情報と、前記第２記憶手段に記憶された前記原点位置設定処理時の識別情報とが一致したと判断した場合に、前記モータ駆動アンプから前記駆動モータに対して駆動信号を供給する供給工程とを備えている。
【００１０】
これによれば、ロボット制御装置を起動させたときにロボット本体に搭載された駆動モータが、原点位置設定時に搭載された駆動モータと一致している場合にのみ、前記モータ駆動アンプから駆動信号が供給される。従って、原点位置設定処理が行われた駆動モータが使用されるので、ロボット本体の原点位置は一定となる。
【００１１】
このロボット制御装置の制御方法において、前記駆動モータの識別情報は、前記駆動モータの製造番号であってもよい。
これによれば、原点位置設定処理を行った駆動モータと他の駆動モータとを確実に識別することができる。
【００１２】
このロボット制御装置の制御方法において、前記第１記憶手段から読み込んだ前記駆動モータの識別情報と、前記第２記憶手段に記憶された前記原点位置設定処理時の識別情報とが一致しない場合、その旨を報知する報知工程を備えてもよい。
【００１３】
これによれば、ロボット制御装置に接続されたロボット本体に搭載された駆動モータがモータ駆動アンプからの駆動信号では適切に駆動しないことが分かる。
本発明のロボット制御装置は、ロボット本体に搭載された駆動モータを駆動制御するモータ駆動アンプを備えたロボット制御装置において、原点位置設定処理を行ったロボット本体に搭載された前記駆動モータに設けられた第１記憶手段から前記駆動モータの識別情報を読み込む駆動モータ情報読込手段と、前記駆動モータ情報読込手段によって読み込まれた前記原点位置設定処理時の前記駆動モータの識別情報を記憶する第２記憶手段と、ロボット制御装置が起動する毎に、前記ロボット本体に搭載された前記駆動モータに設けられた前記第１記憶手段から前記駆動モータの識別情報を読み込み、前記第２記憶手段に記憶された原点位置設定処理時の駆動モータの識別情報と一致するか否かを判断する判断手段と、前記第１記憶手段から読み込んだ前記駆動モータの識別情報と、前記第２記憶手段に記憶された前記原点位置設定処理時の識別情報とが一致したと判断した場合に、前記モータ駆動アンプから前記駆動モータに対して駆動信号を供給する供給手段とを備えている。
【００１４】
これによれば、ロボット制御装置を起動させたときにロボット本体に搭載された駆動モータが、原点位置設定時に搭載された駆動モータと一致している場合にのみ、前記モータ駆動アンプから駆動信号が供給される。従って、原点位置設定処理が行われた駆動モータ
が使用されるので、ロボット本体の原点位置は一定となる。
【００１５】
このロボット制御装置において、前記駆動モータの識別情報は、前記駆動モータの製造番号であってもよい。
これによれば、所定の駆動モータと他の駆動モータとを確実に識別することができる。
【００１６】
このロボット制御装置において、前記駆動モータ情報記憶手段は、前記駆動モータに設けられた半導体集積回路であってもよい。
これによれば、駆動モータ情報記憶手段は、半導体集積回路に記憶されているので、読み込む駆動モータの情報が確実に記憶されている。従って、ロボット本体の駆動制御を正確に行うことができるロボット制御装置のみを使用することができる。
【００１７】
このロボット制御装置において、前記第１記憶手段から読み込んだ前記駆動モータの識別情報と、前記第２記憶手段に記憶された前記原点位置設定処理時の識別情報とが一致しない場合、その旨を報知する報知手段を備えてもよい。
【００１８】
これによれば、報知手段によって制御装置に接続されたロボット本体に搭載された駆動モータがモータ駆動アンプからの駆動信号では適切に駆動しないことが分かる。
このロボット制御装置において、前記ロボット本体は、複数の前記駆動モータを備えた多関節ロボットであってもよい。
【００１９】
これによれば、多関節ロボットを正確に駆動制御させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の一実施形態としてのロボット制御装置について各図に従って説明する。図１は、ロボット本体を制御するロボット制御装置としてのコントローラの構成を説明するためのブロック図である。
【００２１】
図１に示すように、コントローラ１０は、判断手段としての上位ＣＰＵ（中央処理装置）１１、モータ駆動アンプ１２ａ〜１２ｄ、エンコーダインターフェース１３、第２記憶手段としての下位ＣＰＵ１４、メモリ１５及び報知手段としての外部インターフェース１６を備え、複数機種のロボット本体２０と電気的に接続されている。ここで、本実施形態のロボット本体２０は、４つの関節を備えた4軸ロボット（多関節ロボット）であって、
各関節を駆動制御するための４つの駆動モータ２１ａ〜２１ｄを搭載している。そして、第１〜第４駆動モータ２１ａ〜２１ｄには、それぞれ、駆動モータ２１ａ〜２１ｄ毎にその回転に同期して発生するパルス信号をそれぞれ生成するモータパルスエンコーダ２２ａ〜２２ｄが取り付けられている。また、各モータパルスエンコーダ２２ａ〜２２ｄには、予め第１記憶手段としての識別ラベルＲａ〜Ｒｄが設けられている。各識別ラベルＲａ〜Ｒｄは、対応する駆動モータ２１ａ〜２１ｄの識別情報としての製造番号Ｋ１，Ｋ１，Ｋ３，Ｋ４が記憶されている。製造番号は、駆動モータを特定する識別番号であって、１つの駆動モータに対して１つの番号が付与される。従って、１つの製造番号に対して１つの駆動モータが特定されることになる。本実施形態の識別ラベルＲａ〜Ｒｄは、各モータパルスエンコーダ２２ａ〜２２ｄに設けられた公知のＩＣメモリ（半導体集積回路）で構成されている。
ＣＰＵ１１は、コントローラ１０に駆動電源が投入されて起動したか否かを判断するとともに、該コントローラ１０にロボット本体２０が接続されているか否かを判断するようになっている。また、上位ＣＰＵ１１は、メモリ１５に格納された各種プログラムに従って下位ＣＰＵ１４、メモリ１５及び外部インターフェース１６を統括制御する。下位ＣＰＵ１４は、上位ＣＰＵ１１からの制御信号に従ってエンコーダインターフェース１３を統括制御する。
【００２２】
また、上位ＣＰＵ１１は、メモリ１５に格納された各種プログラムに従って原点位置設定処理を行う。具体的には、上位ＣＰＵ１１は、モータ駆動アンプ１２ａ〜１２ｄから駆動信号Ｓｄ１〜Ｓｄ４を供給してロボット本体２０の各関節が予め定められた位置（原点位置）に至るように各駆動モータ２１ａ〜２１ｄを駆動させる。そして、各モータパルスエンコーダ２２ａ〜２２ｄから各関節が原点位置に至った位置での各駆動モータ２１ａ〜２１ｄの回転位置に対応したパルス信号ＳＰａ〜ＳＰｄを受信すると、エンコーダインターフェース１３のパルスカウンタ回路１３ａにてその各駆動モータ２１ａ〜２１ｄの各回転数（回動量）がそれぞれカウントされる。そして、上位ＣＰＵ１１は、そのときの各駆動モータ２１ａ〜２１ｄに対するカウント値Ｎ１〜Ｎ４を原点位置と認識し下位ＣＰＵ１４に記憶させるとともに、そのときの各駆動モータ２１ａ〜２１ｄの製造番号Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３，Ｋ４を基準製造番号Ｋａ，Ｋｂ，Ｋｃ，Ｋｄとして下位ＣＰＵ１４に記憶させる。尚、各関節が原点位置に至った位置で各駆動モータ２１ａ〜２１ｄに対するカウント値Ｎ１〜Ｎ４を「０」にそれぞれセットして下位ＣＰＵ１４に記憶させるようにしてもよい。
【００２３】
モータ駆動アンプ１２ａ〜１２ｄは、それぞれロボット本体２０に搭載された駆動モータ２１ａ〜２１ｄに電気的に接続され、上位ＣＰＵ１１の制御に基づいて駆動モータ２１ａ〜２１ｄに対してそれぞれ独立した駆動信号Ｓｄ１〜Ｓｄ４をそれぞれ生成し供給する。即ち、第１モータ駆動アンプ１２ａは第１駆動モータ２１ａに接続され該第１駆動モータ２１ａに駆動信号Ｓｄ１を、また、第２モータ駆動アンプ１２ｂは第２駆動モータ２１ｂに接続され該第２駆動モータ２１ｂに駆動信号Ｓｄ２をそれぞれ生成し供給する。第３モータ駆動アンプ１２ｃは第３駆動モータ２１ｃに接続され該第３駆動モータ２１ｃに駆動信号Ｓｄ３を、また、第４モータ駆動アンプ１２ｄは第４駆動モータ２１ｄに接続され該第４駆動モータ２１ｄに駆動信号Ｓｄ４をそれぞれ生成し供給する。
エンコーダインターフェース１３は、パルスカウンタ回路１３ａ及び駆動モータ情報読込回路１３ｂを含んでいる。
【００２４】
パルスカウンタ回路１３ａは、ロボット本体２０の第１駆動モータ２１ａに取り付けられた第１モータパルスエンコーダ２２ａから出力される第１駆動モータ２１ａの回転に同期したパルス信号を、第２駆動モータ２１ｂに取り付けられた第２モータパルスエンコーダ２２ｂから出力される第２駆動モータ２１ｂの回転に同期したパルス信号を入力する。また、パルスカウンタ回路１３ａは、第３駆動モータ２１ｃに取り付けられた第３モータパルスエンコーダ２２ｃから出力される第３駆動モータ２１ｃの回転に同期したパルス信号を、また、第４駆動モータ２１ｄに取り付けられた第４モータパルスエンコーダ２２ｄから出力される第４駆動モータ２１ｄの回転に同期したパルス信号を入力する。そして、各パルス信号ＳＰａ〜ＳＰｄに基づいて各駆動モータ２１ａ〜２１ｄの回転数（回動量）を算出する。
【００２５】
駆動モータ情報読込回路１３ｂは、コントローラ１０に接続されたロボット本体２０に搭載された各駆動モータ２１ａ〜２１ｄの識別ラベルＲａ〜Ｒｄから各駆動モータ２１ａ〜２１ｄの製造番号を読み込むためのものである。駆動モータ情報読込回路１３ｂは、下位ＣＰＵ１４から供給される制御信号に従ったタイミングで各駆動モータ２１ａ〜２１ｄの型式情報を読み込む。
【００２６】
下位ＣＰＵ１４は、不揮発性メモリであって、エンコーダインターフェース１３に接続されている。下位ＣＰＵ１４には、原点位置での各駆動モータ２１ａ〜２１ｄの回転位置（カウント値Ｎ１〜Ｎ４）、及びその原点位置設定処理にて使用された駆動モータ２１ａ〜２１ｄの製造番号を記憶する。
【００２７】
メモリ１５には、原点位置設定処理プログラム、確認プログラム及び動作プログラムが格納されている。原点位置設定処理プログラムは、ロボット本体２０の各関節のオフセット位置を設定する際に実行されるプログラムである。
【００２８】
確認プログラムには、コントローラ１０が起動したか否かを判断し、起動したと判断された場合、駆動モータ情報読込回路１３ｂにて起動時にロボット本体２０に搭載された各駆動モータ２１ａ〜２１ｄの製造番号Ｋ１，Ｋ１，Ｋ３，Ｋ４を各識別ラベルＲａ〜Ｒｄから読み出す。そして、下位ＣＰＵ１４に記憶された原点位置設定処理時の駆動モータ２１ａ〜２１ｄの基準製造番号Ｋａ，Ｋｂ，Ｋｃ，Ｋｄと比較するプログラムが含まれている。また、確認プログラムは、原点位置設定処理時のロボット本体２０に搭載された各駆動モータ２１ａ〜２１ｄの基準製造番号Ｋａ，Ｋｂ，Ｋｃ，Ｋｄと、起動時にロボット本体２０に搭載された各駆動モータ２１ａ〜２１ｄの製造番号Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３，Ｋ４と比較する。そして、基準製造番号Ｋａ，Ｋｂ，Ｋｃ，Ｋｄと、製造番号Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３，Ｋ４とが一致した場合、動作プログラムに従って各モータ駆動アンプ１２ａ〜１２ｄを駆動させ、一致しなかった場合に外部インターフェース１６に対してその旨の制御信号Ｓｇを作成するプログラムが含まれている。
【００２９】
動作プログラムは、ロボット本体２０の各駆動モータ２１ａ〜２１ｄが予め設定された動作内容に従って動作させるためのプログラムである。具体的には、動作プログラムは、下位ＣＰＵ１４に記憶された原点位置に対応したパルス信号のカウント値Ｎ１〜Ｎ４に基づいて、各駆動モータ２１ａ〜２１ｄを所定量回転駆動させるための駆動信号Ｓｄ１〜Ｓｄ４をモータ駆動アンプ１２ａ〜１２ｄに供給させるためのプログラムである。
【００３０】
外部インターフェース１６は、外部に設けられたコンピュータＤと接続し、上位ＣＰＵ１１の演算結果に基づいた制御信号Ｓｇを入力すると、ロボット本体２０に搭載された駆動モータ２１ａ〜２１ｄが原点位置設定処理時に使用された駆動モータとは異なる旨の表示内容を有した画像を表示させるための画像データ信号Ｓｐを作成する。コンピュータＤは、そのディスプレイに、外部インターフェース１６からの画像データ信号Ｓｐに従ってロボット本体２０に搭載された駆動モータ２１ａ〜２１ｄが原点位置設定処理時に使用された駆動モータとは異なる旨の画像を表示する。
【００３１】
次に、コントローラ１０の作用について図２に示すフローチャートに従って説明する。尚、説明の便宜上、コントローラ１０には、既に原点位置設定処理が行われたロボット本体２０が接続されている。従って、コントローラ１０の下位ＣＰＵ１４には、原点位置設定処理時に使用された駆動モータ２１ａ〜２１ｄの製造番号（基準製造番号Ｋａ，Ｋｂ，Ｋｃ，Ｋｄ）が記憶されている。
【００３２】
先ず、コントローラ１０に駆動電源を投入して該コントローラ１０を起動させる。すると、上位ＣＰＵ１１は、メモリ１５にアクセスし確認プログラムを起動させる。そして、上位ＣＰＵ１１は、コントローラ１０に駆動電源が投入され起動したと判断する（ステップＳ１−１）。すると、上位ＣＰＵ１１は、駆動モータ情報読込回路１３ｂを介して各駆動モータ２１ａ〜２１ｄの識別ラベルＲａ〜Ｒｄから各駆動モータ２１ａ〜２１ｄの製造番号Ｋ１〜Ｋ４を読み出す（ステップＳ１−２；駆動モータ情報記憶工程）。
次に、上位ＣＰＵ１１は、ロボット本体２０に搭載された各駆動モータ２１ａ〜２１ｄの製造番号Ｋ１〜Ｋ４と、下位ＣＰＵ１４に既に記憶された基準製造番号Ｋａ〜Ｋｄとを比較する（判断工程）。そして、上位ＣＰＵ１１は、ロボット本体２０に搭載された全ての駆動モータ２１ａ〜２１ｄの製造番号Ｋ１〜Ｋ４が、基準製造番号Ｋａ〜Ｋｄと一致したと判断した場合（ステップＳ１−３にてＹＥＳ）、駆動モータ２１ａ〜２１ｄの型式がステップＳ１−３で選択されたロボット機種に定義された駆動モータの型式と一致するか否かを判断する（ステップＳ１−４）。
【００３３】
そして、上位ＣＰＵ１１は、駆動モータ２１ａ〜２１ｄの型式がステップＳ１−３で選択されたロボット機種に定義された駆動モータの型式と一致すると判断した場合（ステップＳ１−４でＹＥＳ）、ロボット本体２０とコントローラ１０との整合がとれた旨の表示をコンピュータＤのディスプレイに表示する（ステップＳ１−５）。そして、ロボット本体２０の機種確認処理を完了する。
【００３４】
その後、上位ＣＰＵ１１は、メモリ１５にアクセスし動作プログラムを起動させる。この結果、モータ駆動アンプ１２ａ〜１２ｄからロボット本体２０の駆動モータ２１ａ〜２１ｄに対して駆動信号Ｓｄ１〜Ｓｄ４が供給され（ステップＳ１−６；供給工程）、動作プログラムに従って各駆動モータ２１ａ〜２１ｄが駆動する。
【００３５】
一方、上位ＣＰＵ１１が、駆動モータ２１ａ〜２１ｄの製造番号Ｋ１〜Ｋ４のうち一つでも基準製造番号Ｋａ〜Ｋｄと一致しないと判断した場合（ステップＳ１−３にてＮＯ）、上位ＣＰＵ１１は、ロボット本体２０とコントローラ１０との整合がとれないと判断する。そして、上位ＣＰＵ１１は、機種確認処理を中止する旨と、整合がとれていないモータ駆動アンプと駆動モータをコンピュータＤのディスプレイに表示する（ステップＳ１−７；報知工程）。そして、ロボット本体２０の機種確認処理を中止し終了する。
【００３６】
また、上位ＣＰＵ１１が、駆動モータ２１ａ〜２１ｄの型式がステップＳ１−３で選択されたロボット機種に定義された駆動モータの型式と一致しないと判断した場合（ステップＳ１−４でＮＯ）、上位ＣＰＵ１１は、機種選択中止の旨と機種選択に対して整合がとれない駆動モータをコンピュータＤのディスプレイに表示する（ステップＳ１−８）。そして、ロボット本体２０の機種確認処理を中止し終了する。
【００３７】
尚、コンピュータＤのディスプレイでの表示において、整合がとれていないモータ駆動アンプと駆動モータの表示とともに、駆動モータに対する整合のとれるモータ駆動アンプの型式を合わせて表示するようになっている。
【００３８】
上記したように、本実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（１）本実施形態によれば、コントローラ１０に、各駆動モータ２１ａ〜２１ｂの基準製造番号Ｋａ〜Ｋｄを記憶する下位ＣＰＵ１４を設け、原点位置設定処理を行ったロボット本体２０に搭載された駆動モータ２１ａ〜２１ｂの製造番号Ｋ１〜Ｋ４を基準製造番号Ｋａ〜Ｋｄとして記憶するようにした。そして、コントローラ１０が起動する毎に、ロボット本体２０に搭載された各駆動モータ２１ａ〜２１ｂの製造番号Ｋ１〜Ｋ４を読み出し、下位ＣＰＵ１４に記憶した基準製造番号Ｋａ〜Ｋｄと比較するようにした。そして、原点位置設定時の製造番号（基準製造番号Ｋａ〜Ｋｄ）と起動時の製造番号Ｋ１〜Ｋ４とが一致した場合、各駆動モータ２１ａ〜２１ｂに対して駆動信号Ｓｄ１〜Ｓｄ４を供給するようにした。従って、原点位置設定処理が行われた駆動モータ２１ａ〜２１ｄが使用されるので、ロボット本体２０の原点位置は一定となる。この結果、ロボット本体２０の駆動制御が正確に行われる。
（２）本実施形態によれば、コントローラ１０は、各駆動モータ２１ａ〜２１ｄの製造番号Ｋ１〜Ｋ４を、各駆動モータ２１ａ〜２１ｄに予め設けられた識別ラベルＲａ〜Ｒｄから読み込むようにした。従って、新たに製造番号Ｋ１〜Ｋ４を記憶する識別手段を設ける必要はないので、コストを下げることができる。
（３）本実施形態によれば、識別ラベルＲａ〜Ｒｄを公知のＩＣチップ（半導体集積回路）で構成した。従って、各識別ラベルＲａ〜Ｒｄに記憶されている製造番号Ｋ１〜Ｋ４は信頼性が高いことから、起動時にロボット本体２０に搭載された駆動モータ２１ａ〜２１ｄと、原点位置設定時に使用した駆動モータとを確実に識別することができる。
（４）本実施形態によれば、起動時にロボット本体２０に搭載された駆動モータ２１ａ〜
２１ｄと、原点位置設定時に使用した駆動モータとが一致しなかった場合、その旨をコンピュータＤのディスプレイに表示するようにした。この結果、作業者は、コンピュータＤのディスプレイを見ることで、ロボット本体２０に原点位置設定処理が行われていない駆動モータが取り付けられたことが分かる。
（５）本実施形態によれば、ロボット本体２０とコントローラ１０との整合性が確認されなかった場合、コンピュータＤのディスプレイに、整合がとれていないモータ駆動アンプと駆動モータの表示とともに、駆動モータに対する整合のとれるモータ駆動アンプの型式を合わせて表示されるようにした。従って、直ちに、どのモータ駆動アンプを交換すればよいかがわかる。
【００３９】
尚、この発明は以下のように変更して具体化することもできる。
・上記実施形態では、駆動モータ２１ａ〜２１ｄの識別情報として製造番号Ｋ１〜Ｋ４を使用したが、本発明はこれに限定されない。要は、製造番号以外のものであっても、駆動モータを識別することができるものであったら、それを駆動モータ２１ａ〜２１ｄの識別情報として使用してもよい。
【００４０】
・上記実施形態では、ロボット本体２０は、４つの駆動モータ２１ａ〜２１ｄを搭載したものであったが、本発明は駆動モータの数には限定されない。
・上記実施形態では、ロボット本体２０に搭載された駆動モータ２１ａ〜２１ｄの製造番号Ｋ１〜Ｋ４が下位ＣＰＵ１４に記憶された原点位置設定処理時の駆動モータの基準製造番号Ｋａ〜Ｋｄと一致しない場合、その旨がコンピュータＤのディスプレイに表示されるようにしたが、コンピュータＤのディスプレイに表示されなくてもよい。また、コンピュータＤのディスプレイ以外の報知手段を別途用意し、駆動モータ情報読込回路１３ｂによって読み込まれた駆動モータ２１ａ〜２１ｄの製造番号が下位ＣＰＵ１４に記憶された駆動モータの型式と異なる場合、その旨がその報知手段によって報知されるようにしてもよい。
【００４１】
・上記実施形態では、ＣＰＵ１１がロボット本体２０とコントローラ１０との整合性がとれないと判断した場合には、コンピュータＤのディスプレイに整合がとれていないモータ駆動アンプと駆動モータを表示するようにした。また、駆動モータに対する整合のとれるモータ駆動アンプの製造型式を合わせて表示するようにした。本発明はこれに限定されるものではない。駆動モータに対する整合のとれるモータ駆動アンプの製造型式は表示されなくてもよい、要は、ロボット本体２０とコントローラ１０との整合性がとれないと判断した場合には、コンピュータＤのディスプレイにロボット本体２０とコントローラ１０との整合性がとれない旨の表示がされればよい。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】コントローラの構成を説明するためのブロック図。
【図２】コントローラの作用を説明するためのフローチャート。
【符号の説明】
【００４３】
Ｄ…報知手段としてのコンピュータ、Ｒａ，Ｒｂ，Ｒｃ，Ｒｄ…第１記憶手段としての識別ラベル、１０…ロボット制御装置としてのコントローラ、１１…判断手段としてのＣＰＵ、１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ…モータ駆動アンプ、１３ｂ…駆動モータ情報読込手段としての駆動モータ情報読込回路、１５…第２記憶手段としての下位ＣＰＵ、１６…外部インターフェース、２０…ロボット本体、２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄ…駆動モータ。
【図１】
2007164577.tif 000003
【図２】
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