(57)【要約】【課題】回転子の位置推定誤差を小さくすることで、安定した駆動が可能で、かつ複雑な演算が不要で安価な電動機駆動装置を実現すること。【解決手段】電流検出手段７で三相電動機３の各相に流れる相電流を検出し、検出電流分離手段１１により検出した電動機の相電流から、トルク制御手段２１で増加減補正した電流成分と基本電流成分を分離し、分離した基本電流成分の電流を用いて誘起電圧推定手段１７で誘起電圧を推定し、さらに回転子位置速度検出手段１８で回転子の位置検出を行い、回転子の位置推定誤差を小さくする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
三相電動機と、インバータと、前記三相電動機が発生するトルクと前記三相電動機が駆動する負荷要素が発生する負荷トルクとを一致させるように前記インバータを制御するトルク制御手段から構成される電動機のトルク制御装置において、前記三相電動機に流れる相電流を検出する電流検出手段と、前記電流検出手段で検出した電流を前記トルク制御手段で増加減した電流成分と基本電流成分に分離する検出電流分離手段を設け、前記インバータに接続される直流電源の直流電圧検出手段と、前記インバータが出力する電圧値と、前記検出電流分離手段により分離された基本電流成分とから前記電動機の誘起電圧を推定し、推定された誘起電圧推定値に基づいて前記電動機の回転子磁極位置と回転速度を推定することを特徴とする電動機駆動装置。
【請求項２】
三相電動機の相電流をインバータ母線から検出する請求項１記載の電動機駆動装置。
【請求項３】
三相電動機の相電流を電流センサを用いて検出する請求項１記載の電動機駆動装置。
【請求項４】
請求項１〜３記載の電動機駆動装置を用い、圧縮機に１ピストンのロータリー圧縮機を使用することを特徴とする空気調和機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブラシレスＤＣモータなどの電動機を任意の回転数で駆動する電動機駆動装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、空気調和機における圧縮機などの電動機を駆動する装置においては、地球環境保護の観点から消費電力を低減する必要性が大きくなっている。その中で、省電力の技術の一つとして、ブラシレスＤＣモータのような効率の高い電動機を任意の周波数で駆動するインバータなどが広く一般に使用されている。さらに、駆動する技術としては、矩形波状の電流により駆動を行う矩形波駆動に対して、より効率が高く、騒音も低くすることが可能な正弦波駆動技術が主流となりつつある。また、使用する圧縮機は、効率が高く、安価な１ピストンのロータリー圧縮機を使用するのが主流となっている。
【０００３】
空気調和機における圧縮機のような電動機を駆動する場合、電動機の回転子の位置を検出するセンサを取り付けることが困難であるため、回転子の位置を何らかの方法で推定しながら駆動を行う位置センサレス正弦波駆動の技術も発明されている。回転子の位置を推定する方法として、電動機の誘起電圧を推定することにより行う方法があり、インバータ母線に流れる電流から推定する方法や（例えば、特許文献１）、電流センサを用いて電動機に流れる電流から推定する方法（例えば、特許文献２）が発明されている。
【０００４】
また、１ピストンのロータリー圧縮機のような、電動機の回転子の１回転中に発生する負荷トルク変動を抑制するために、トルク制御手段（例えば、特許文献３）が発明されている。
【０００５】
図４に特許文献１記載の位置センサレス正弦波駆動を実現するためのシステム構成を示す。１は直流電源、２はインバータ、３はブラシレスモータ、４は固定子、５は回転子、６は制御部である。
【０００６】
ブラシレスモータ３は、中性点を中心にＹ結線された３つの相巻線４ｕ、４ｖ、４ｗが取り付けられる固定子４、および磁石が装着されている回転子５を備える。Ｕ相巻線４ｕの非結線端にＵ相端子８ｕ、Ｖ相巻線４ｖの非結線端にＶ相端子８ｖ、Ｗ相巻線４ｗの非結線端にＷ相端子８ｗが接続される。
【０００７】
インバータ２は、一対のスイッチング素子が電流の上流側と下流側の関係に直列接続された直列回路を、Ｕ相用、Ｖ相用、Ｗ相用として３つ有する。これら直列回路に、直流電源１から出力されるＤＣ電圧が印加される。Ｕ相用の直列回路は、上流側スイッチング素子１２ｕ、および下流側スイッチング素子１３ｕより成る。Ｖ相用の直列回路は、上流側スイッチング素子１２ｖ、および下流側スイッチング素子１３ｖより成る。Ｗ相用の直列回路は、上流側スイッチング素子１２ｗ、および下流側スイッチング素子１２ｗより成る。なお、フリーホイールダイオード１４ｕ、１４ｖ、１４ｗ、１５ｕ、１５ｖ、１５ｗが、各スイッチング素子と並列に接続される。
【０００８】
インバータ２におけるスイッチング素子１２ｕ、１３ｕの相互接続点、スイッチング素子１２ｖ、１３ｖの相互接続点、およびスイッチング素子１２ｗ、１３ｗの相互接続点に、ブラシレスモータ３の端子８ｕ、８ｖ、８ｗがそれぞれ接続される。
【０００９】
インバータ２に印加されている直流電圧は、上述したインバータ２内のスイッチング素
子などの回路によって三相の交流電圧に変換され、それによりブラシレスモータ３が駆動される。
【００１０】
外部より与えられる目標速度を実現するべく、現在の速度との誤差から演算された出力電圧を出力するために、ＰＷＭ信号生成手段９によりインバータ２のスイッチング素子を駆動するＰＷＭ信号が生成され、スイッチング素子を電気的に駆動するためのドライブ信号にベースドライバ１０により変換され、各スイッチング素子１２ｕ、１２ｖ、１２ｗ、１３ｕ、１３ｖ、１３ｗが動作する。
【００１１】
制御部６は、インバータ母線に配した電流検出手段７により検出されたブラシレスモータ３の相電流と、ＰＷＭ信号生成手段９で演算される出力電圧とインバータ印加電圧検出手段１６が検出した直流電源１から出力されるＤＣ電圧より、ブラシレスモータ３の誘起電圧が誘起電圧推定手段１７により推定される。推定された誘起電圧は、回転子位置速度検出手段１８で、ブラシレスモータ３の各相の相電圧方程式に基づいて決定される誘起電圧と比較し、その比較結果によってブラシレスモータ３の回転子磁極位置および速度を推定する。
【００１２】
図５は特許文献２記載の位置センサレス正弦波駆動を実現するためのシステム構成であり、ブラシレスモータ３の相電流を検出する手段をインバータ母線に配した電流検出手段７から電流センサ２０ｖ、２０ｗにしたものであり、その他の構成および動作は特許文献１記載の発明と同様である。
【００１３】
図６は特許文献３記載のトルク制御を実現するシステム構成であり、２１はブラシレスモータ３の負荷トルクを制御するトルク制御手段であり、トルク制御手段２１は、回転子位置速度検出手段１８により検出される速度を用いて加速度を演算する回転子加速度検出手段１９と、検出された加速度の変動を０にするように制御する加速度制御手段２０で構成されている。トルク制御手段２１は回転子加速度検出手段１９で加速度を検出し、加速度制御手段２０で現在の加速度と目標加速度からトルク指令補正量を決定し、ＰＷＭ信号生成手段９に出力する。
【００１４】
回転子位置速度検出手段１８は、電流検出手段７で検出した電流と、インバータ２が出力した直流電圧と、ブラシレスモータ３のモータ定数を用いて、モータのモデル式からモータの推定電流値を演算し、電流検出手段７で検出した電流との誤差を用いることで、回転子の位置を推定する。ここで、電流検出手段７で検出された電流値と、モータのモデル式から推定された電流値を、回転磁界の軸δ方向の電流ｉδと磁束の向きの軸γ方向の電流ｉγに変換し、直流値として取り扱うことにより、トルク制御を容易に実現している。
【００１５】
ＰＷＭ信号生成手段９は外部より与えられる目標速度を実現するべく、現在の速度との誤差から演算された出力電圧に目標加速度を実現するトルク指令補正量を補正し、インバータ２のスイッチング素子を駆動するＰＷＭ信号が生成され、さらに、スイッチング素子を電気的に駆動するためのドライブ信号にベースドライバ１０により変換され、各スイッチング素子１２ｕ、１２ｖ、１２ｗ、１３ｕ、１３ｖ、１３ｗが動作する。以上のような回路構成にて、ブラシレスモータ３の駆動制御を行っている。
【特許文献１】特開２００３−１８９６７０号公報
【特許文献２】特開２０００−３５０４８９号公報
【特許文献３】特開２００１−３７２８１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１６】
しかしながら、１ピストンのロータリー圧縮機のような、電動機の回転子が１回転する
間の負荷トルクの変動が大きい電動機を駆動するために、前記従来の誘起電圧の推定による位置センサレス正弦波駆動と、負荷トルクを制御するトルク制御手段を用いた場合、トルク制御手段により決定されるトルク指令補正量の影響を受け、電動機の相電流が変化し、位置推定誤差が大きくなり、生じた位置推定誤差により脱調するという課題を有していた。
また、前記従来の電流検出手段で検出した電流と、モータのモデル式から演算される電流を用いた場合、回転磁界の軸δ方向の電流ｉδと磁束の向きの軸γ方向の電流ｉγに変換するために複雑な演算を要し、演算装置の高性能化が求められ、コストアップするという課題を有していた。
【００１７】
本発明は上記の課題を解決するもので、回転子の位置推定誤差が小さくすることで、安定した駆動を実現し、複雑な演算を用いず、安価な電動機駆動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
前記従来の課題を解決するために、本発明の電動機駆動装置は、検出電流分離手段を設け、検出電流分離手段により電流検出手段で検出した電動機の相電流から、トルク制御手段で増加減した電流成分と基本電流成分を分離し、分離した基本電流成分の電流を用いて回転子の位置推定を行い、回転子の位置推定誤差を小さくすることで、安定した駆動が可能で、複雑な演算を用いない安価な電動機駆動装置を実現するものである。
【発明の効果】
【００１９】
本発明の電動機駆動装置は電動機の回転子が１回転する間のトルク変動が大きい電動機を安定して駆動することが可能で、複雑な演算を用いない安価な電動機駆動装置を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
第１の発明は、検出した三相電動機の各相に流れる相電流をトルク制御によって増加減した電流成分と基本電流成分とに分離する検出電流分離手段を設け、検出電流分離手段で分離した基本電流成分の電流を用いて回転子の位置推定を行い、回転子の位置推定誤差を小さくすることで、安定した駆動が可能で、複雑な演算を用いない安価な電動機駆動装置を実現するものである。
【００２１】
第２の発明は、特に、第１の発明の三相電動機に流れる相電流の検出をインバータ母線に配した電流検出手段を用いて検出するもので、低コストで相電流をすることができる。
【００２２】
第３の発明は、特に、第１の発明の三相電動機に流れる相電流の検出を電流センサを用いて検出するもので、精度よく相電流を検出することができる。
【００２３】
第４の発明は、特に、第１から第４の発明の電動機駆動装置を、空気調和機の圧縮機駆動用に使用し、空気調和機の圧縮機には１ピストンのロータリー圧縮機を使用することで、安価でかつ低振動な空気調和機を提供するものである。
【００２４】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００２５】
（実施の形態１）
図１は本発明の第１の実施の形態におけるブロック図である。１は直流電源、２はインバータ、３はブラシレスモータ、４は固定子、５は回転子、６は制御部である。
【００２６】
ブラシレスモータ３は、中性点を中心にＹ結線された３つの相巻線４ｕ、４ｖ、４ｗが取り付けられる固定子４、および磁石が装着されている回転子５を備える。Ｕ相巻線４ｕの非結線端にＵ相端子８ｕ、Ｖ相巻線４ｖの非結線端にＶ相端子８ｖ、Ｗ相巻線４ｗの非結線端にＷ相端子８ｗが接続される。
【００２７】
インバータ２は、一対のスイッチング素子が電流の上流側と下流側の関係に直列接続された直列回路を、Ｕ相用、Ｖ相用、Ｗ相用として３つ有する。これら直列回路に、直流電源１から出力されるＤＣ電圧が印加される。Ｕ相用の直列回路は、上流側スイッチング素子１２ｕ、および下流側スイッチング素子１３ｕより成る。Ｖ相用の直列回路は、上流側スイッチング素子１２ｖ、および下流側スイッチング素子１３ｖより成る。Ｗ相用の直列回路は、上流側スイッチング素子１２ｗ、および下流側スイッチング素子１２ｗより成る。なお、フリーホイールダイオード１４ｕ、１４ｖ、１４ｗ、１５ｕ、１５ｖ、１５ｗが、各スイッチング素子と並列に接続される。
【００２８】
インバータ２におけるスイッチング素子１２ｕ、１３ｕの相互接続点、スイッチング素子１２ｖ、１３ｖの相互接続点、およびスイッチング素子１２ｗ、１３ｗの相互接続点に、ブラシレスモータ３の端子８ｕ、８ｖ、８ｗがそれぞれ接続される。
【００２９】
インバータ２に印加されている直流電圧は、上述したインバータ２内のスイッチング素子などの回路によって三相の交流電圧に変換され、それによりブラシレスモータ３が駆動される。
【００３０】
トルク制御手段２１は、現在の速度を回転子加速度検出手段１９により、ある一定周期毎に検出し、その一定周期における変化量を加速度として、加速度制御手段２０により、目標加速度と比較し、目標加速度を実現するトルク指令補正量を決定する。
【００３１】
ＰＷＭ信号生成手段９は外部より与えられる目標速度を実現するべく、現在の速度との誤差から演算された出力電圧に目標加速度を実現するトルク指令補正量を補正し、インバータ２のスイッチング素子を駆動するＰＷＭ信号が生成され、さらに、スイッチング素子を電気的に駆動するためのドライブ信号にベースドライバ１０により変換され、各スイッチング素子１２ｕ、１２ｖ、１２ｗ、１３ｕ、１３ｖ、１３ｗが動作する。
【００３２】
制御部６は、インバータ母線に配した電流検出手段７により検出されたブラシレスモータ３の相電流と、ＰＷＭ信号生成手段９で演算される出力電圧とインバータ印加電圧検出手段１６が検出した直流電源１から出力されるＤＣ電圧より、ブラシレスモータ３の誘起電圧が誘起電圧推定手段１７により推定される。さらに推定された誘起電圧から、回転子位置速度検出手段１８でブラシレスモータ３の回転子磁極位置および速度を推定する。
【００３３】
検出電流分離手段１１は、電流検出手段７により検出されたブラシレスモータ３の相電流を、トルク制御手段２１により決定されたトルク指令補正量の電流成分と、基本電流成分とに分離し、基本電流成分を用いてブラシレスモータ３の誘起電圧を推定し、推定した誘起電圧を用いて、回転子の位置推定を行うことで、回転子の位置推定誤差を小さくすることができ、安定した駆動が可能で、位置検出に複雑な演算が不要であり、安価な電動機駆動装置を実現するものである。
【００３４】
（実施の形態２）
図２は本発明の第２の実施の形態におけるブロック図であり、ブラシレスモータ３に流れる相電流を電流センサ２２ｖ、２２ｗを用いて検出することにより、相電流を精度よく検出するものであり、その他の構成および動作は第１の実施の形態と同様であるため、説明を省略する。
【００３５】
（実施の形態３）
図３は本発明の第３の実施の形態におけるブロック図である。
【００３６】
２３は空気調和機の室外機であり、２４は圧縮機である。
【００３７】
２４の圧縮機に１ピストンのロータリー圧縮機を用いることで、安価でかつ低振動な空気調和機を実現するものである。
【産業上の利用可能性】
【００３８】
以上のように、本発明の電動機駆動装置は、回転子の位置推定誤差を小さくし、安定した駆動が可能となるので、位置センサレスブラシレスＤＣモータを使用する産業機器、製品等の用途にも使用できる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明の実施の形態１における電動機駆動装置のブロック図
【図２】本発明の実施の形態２における電動機駆動装置のブロック図
【図３】本発明の実施の形態３における空気調和機のブロック図
【図４】従来の電流センサレス電動機駆動装置のブロック図
【図５】従来の電流センサ付き電動機駆動装置のブロック図
【図６】従来のトルク制御手段を備えた電動機駆動装置のブロック図
【符号の説明】
【００４０】
１  直流電源
２  インバータ
３  ブラシレスモータ（三相電動機）
６  制御部
７  電流検出手段
９  ＰＷＭ信号生成手段
１０  ベースドライバ
１１  検出電流分離手段
１６  インバータ印加電圧検出手段
１７  誘起電圧推定手段
１８  回転子位置速度検出手段
１９  回転子加速度検出手段
２０  加速度制御手段
２１  トルク制御手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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