(57)【要約】【課題】 従来、歯科診断用ＯＣＴにおける歯部への信号光の照射位置は全体像から目視又はカメラにより診断位置を絞って限定し、各方向に走査された深さ方向の断面画像を取得していたが、１回の診断範囲は数ミリ角でありまた、所用位置近辺を計測診断する場合の移動位置は施術者の記憶によるため、後で複数の組み合わせ画像を見たときどの位置の断面画像であったか不明確な場合があった。【解決手段】多関節アーム先端のプローブの照射部は、手動設定により３次元座標に基づいて移動するため、所定位置が口腔内のどの座標位置にあるかを多関節アームの各関節毎に回動位置角度センサを設けて検知し、演算処理して３次元の位置データが得多後、当該位置の断面画像と合成した画像信号をメモリし、組み合わせ表示して各表示画像データー間の相対的な位置関係を知ることができる。【選択図】図１
2007244494.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
歯科診断用ＯＣＴ装置において、
チエアユニットの台座又は独立した台座より立設されたポールの上部より突設され、その先端が３次元空間で自在に動かすことが可能な多関節アームと、
同多関節アームの先端に回動可能に横設された先端に光照射部を有するＯＣＴ装置のプローブ並びに、
前記多関節アームの各関節毎に設けられた回動位置角度センサと、
同回動位置角度センサの検知信号を入力し、前記プローブ照射部の３次元空間の位置を演算処理して算出するコンピュータ及び、
前記ＯＣＴ装置のプローブ照射部による被検体歯部へ照射した回帰光を参照光により処理する光学系及び信号処理部と、
同信号処理部からの画像信号を入力する前記コンピュータにより合成された画像信号データを蓄積するメモリと、その出力を表示する表示装置を備えてなることを特徴とする歯科診断用ＯＣＴ装置。
【請求項２】
歯科診断用ＯＣＴ装置において、前記コンピュータが、
所要測定位置における縦・横断面画像及びその周辺の移動測定位置における縦・横断面画像の複数枚の画像と、位置データを合成して記憶し、
組み合わせ並べ替えて表示装置に表示できると共に、随時再現できることを特徴とする請求項１に記載の歯科診断用ＯＣＴ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＯＣＴ（Ｏｐｔｉｃａｌ  Ｃｏｈｅｒｅｎｃｅ  Ｔｏｍｏｇｒａｐｈｙ）装置に係り、特に保持操作される多関節アーム先端部に突設されたプローブの３次元座標位置データに基づき、各方向走査の光断面画像の位置が表示可能な歯科診断用ＯＣＴ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、歯科診断用ＯＣＴ装置において、被検体の歯部への信号光の照射位置は、最初全体像から目視又はカメラによって診断位置を絞り、さらに狭い所定位置を限定して、各方向に走査された深さ方向の断面画像を取得していた。
【特許文献１】特開２００４−３４４２６０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、所用位置近辺を計測診断する場合、通常１回の診断範囲は数ミリ角であり、その移動位置は施術者の記憶によるため、後で複数の組み合わせ画像を見たとき、どの位置の断面画像であったか不明確な場合があった。
本発明は、多関節アームの先端に着設されたプローブ先端の照射部は、手動設定により空間を３次元座標に基づいて移動することに着目し、定めた位置が口腔内のどの座標位置にあるかを、多関節アームの各関節毎に回動位置角度のセンサを設けて検知し、演算処理することにより３次元の位置データを得る。
そして、当該位置における前記断面画像と合成し、その合成画像信号をメモリし、組み合わせ表示することにより、各表示画像データー間の相対的な位置関係を知ることができる。また、表示画像の再現も容易である歯科用ＯＣＴ装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記に鑑み本願発明者等は鋭意実験研究の結果、下記の手段により上記の問題を解決した。
（１）歯科診断用ＯＣＴ装置において、チエアユニットの台座又は独立した台座より立設されたポールの上部より突設され、その先端が３次元空間で自在に動かすことが可能な多関節アームと、同多関節アームの先端に回動可能に横設された先端に光照射部を有するＯＣＴ装置のプローブ並びに、前記多関節アームの各関節毎に設けられた回動位置角度センサと、同回動位置角度センサの検知信号を入力し、前記プローブ照射部の３次元空間の位置を演算処理して算出するコンピュータ及び、前記ＯＣＴ装置のプローブ照射部による被検体歯部へ照射した回帰光を参照光により処理する光学系及び信号処理部と、同信号処理部からの画像信号を入力する前記コンピュータにより合成された画像信号データを蓄積するメモリと、その出力を表示する表示装置を備えてなることを特徴とする歯科診断用ＯＣＴ装置。
【０００５】
（２）歯科診断用ＯＣＴ装置において、前記コンピュータが、所要測定位置における縦・横断面画像及びその周辺の移動測定位置における縦・横断面画像の複数枚の画像と、位置データを合成して記憶し、組み合わせ並べ替えて表示装置に表示できると共に、随時再現できることを特徴とする請求項１に記載の歯科診断用ＯＣＴ装置。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば次のような優れた効果を発揮する。
歯科診断用ＯＣＴ装置において、
多関節アームの先端部に配設されたプローブ先端の照射部は、手動設定により空間を３次元座標に基づいて移動するため、設定位置が口腔内のどの座標位置にあるかを、多関節アームの各関節毎に回動位置角度センサを設けて検知することにより、演算処理してデータとして取得でき、また被検体歯部への信号光により得られる縦・横断面画像データと合成して記憶し、組み合わせ並べ替えて表示できるため、前記複数の画像データ間の相対的な位置関係を容易に知ることができる。
また、画像データと共に、計測位置のデータも保存、記録できるため随時再現することができる。
ＯＣＴでは通常同時に計測できる範囲は狭いが、本方式によればパノラマレントゲンのように計測終了後に広い範囲のデータを同時に見ることができる。
そして、２次元計測であっても、連続的に多数計測すれば、３次元画像データが得られ、３次元Ｘ線ＣＴのように、任意の方向でデータを切り取り、診断に必要な断層画像を見ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
発明を実施するための最良の形態を以下図面に基づいて説明する。
図１は、３次元座標位置を得る多関節アームの先端に設けられたプローブを有するＯＣＴ装置を備えた歯科用チエアユニットの外観斜視図である。
図において、１は歯科用チエアユニット、２は組み込み型歯科診断用ＯＣＴ装置、３は本体収納部、４は操作部、５は第１アーム回転角度位置センサ、６は第１アーム、７は第２アーム回転角度位置センサ、８は第２アーム、９は第２アーム回転角度位置センサ、１０は第３アーム、１１は第３アーム回転角度位置センサ、１２は第４アーム、１３は第４アーム回転角度位置センサ、１４はプローブ、１５はプローブ先端部、１６は照射部、１７はトレーテーブル、１８は表示板、１９はメインポール、２０はライトポール、２１はライトアーム、２２はトレーテーブルアーム、２３はインスルーメントホルダ、２４はチエア、２５はスピットン、２６はサブトレイ、２７はフットスイッチ、２８は多関節アーム、３７はライトアームを示す。
を示す。
【０００８】
図示したようにＯＣＴのプローブ１４は多関節アーム２８の先端部に回動自在に突設されている。
また、多関節アーム２８は、チェアユニットの１の台座から立設されたライトポール２０の上部から回動可能に横設された第１アーム６と、同第１アーム６の先端に回動可能に垂設された第２ア−ム８と、同第２アームの８の先端に回動可能に横設されたくの字型の第３アーム１０と、同第３アーム１０の先端に回動可能に横設された最後の短軸の第４アーム１２を備えている。
また、同第４アームの先端にはプローブ１４の基部が、回動可能なように横設されており、その先に先端部１５及び最先端部には被検体の歯部２１への照射部１６が設けられている。
【０００９】
また、前記回動する第１アーム６の基部、第２アーム８の基部、第３アーム１０、及び第４アーム１２の各関節部には、位置角度検出器５、７、９、１１、１３が配設されており、その検出された角度のデータは本体収納部３のコンピュータ（３０）に信号線によって送出される。
そして、前記各アームの所定長と、回動角度によりプローブ最先端照射部１６の３次元の座標値を知ることができる。
本事例は、プローブ先端所定位置にある照射部１６は手動により設定されるので、例えば、周知の多関節アームの経路制御に用いられるＰＴＰ方式の逆算によってもプローブ先端の３次元座標位置を算出することができる。
一方、前記ＯＣＴのプローブ照射部１６による被検体歯部（２１）へ照射した回帰光を参照光により処理する光学系及び信号処理部（２９）によって得られる縦・横走査による断面画像データも、前記コンピュータ（３０）に入力され、前記各画面毎の３次元位置の座標値と合成されて、表示板器１８に表示される。
【００１０】
図２は本発明の多関節アームに突設されたプローブ先端の３次元座標位置に基づく各方向走査の光断面画像の位置が表示可能な歯科診断用ＯＣＴ装置のブロック図である。
図において、２９はＯＣＴの光学系及び信号処理部、３０はコンピュータ、３１は合成画像信号、３２はメモリー、３３は断面画像、３４は診断計測歯の名称、５ａ、５ｂ、５ｃは（｛５｝：下顎左第１小臼歯）５ａより近辺移動の各断面画像、３５は３次元座標、３６はプローブの移動方向を示す。
【００１１】
歯科診断用ＯＣＴ装置のプローブ１４を搭載した多関節アーム２８の各関節からの位置センサ（位置角度検出器）５、７、９、１１、１３の位置角度信号は、信号線で前記本収納部３に収納されているコンピュータ３０に送出される。
そして、入力されている前記各アームの所定長と、前記各関節からの回動角度によりプローブ最先端照射部１６の３次元座標値を知ることができる。
この手法は、例えば周知の多関節アームの経路制御に用いられるＰＴＰ方式の逆算によってもプローブ先端の３次元座標位置を算出することができる。
一方、前記ＯＣＴ装置のプローブ照射部１６による被検体歯部２１へ照射した回帰光と、参照光との干渉信号を処理する光学系及び信号処理部２９によって得られる縦・横走査による断面画像データの画像信号も信号線により、前記コンピュータ３０に入力され、前記各画面毎の３次元位置の座標値と合成されて、メモリー３２に蓄積される。
そして蓄積されたデータは表示板１８に表示される。
【００１２】
この表示の組み合わせは、診断者の選択によるが、例えば事例に示したように、
被検体の歯部２１の対象とした歯は、下顎左の（｛５｝：第１小臼歯)の、５ａとその周辺に移動させた５ｂ、５ｃの３枚の断面画像であり、その各の３次元位置画像が表示されているので、一見して各表示画像データー間の相対的な位置関係を知ることができる。
【００１３】
図３はプローブ先端の診断時における外観斜視図である。
図において、３６はプローブの移動方向を示す。
本図は、手動により前記、被検体の歯部２１の下顎左の（｛５｝：第１小臼歯)表側５ａとその周辺に移動させた５ｂ、５ｃの３枚の断面画像取得時の事例である。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】３次元座標位置を得る多関節アームの先端に設けられたプローブを有するＯＣＴ装置を備えた歯科用チエアユニットの外観斜視図
【図２】本発明の多関節アームに突設されたプローブ先端の３次元座標位置に基づく各方向走査の光断面画像の位置が表示可能な歯科診断用ＯＣＴ装置のブロック図
【図３】プローブ先端の診断時における外観斜視図
【符号の説明】
【００１５】
１：歯科用チエアユニット
２：組み込み型歯科診断用ＯＣＴ装置
３：本体収納部
４：操作部
５：第１アーム回転角度位置センサ
６：第１アーム
７：第２アーム回転角度位置センサ
８：第２アーム
９：第２アーム回転角度位置センサ
１０：第３アーム
１１：第３アーム回転角度位置センサ
１２：第４アーム
１３：第４アーム回転角度位置センサ
１４：プローブ
１５：プローブ先端部
１６：照射部
１７：トレーテーブル
１８：は表示板
１９：メインポール
２０：ライトポール
２１：歯部
２２：トレーテーブルアーム
２３：インスルーメントホルダ
２４：チエア
２５：スピットン
２６：サブトレイ
２７：フットスイッチ
２８：多関節アーム
２９：ＯＣＴ光学系及び信号処理部
３０：コンピュータ
３１：合成画像信号
３２：メモリー
３３：断面画像
３４：診断計測歯の名称
３５：３次元座標
３６：プローブの移動方向
３７：ライトアーム
【図１】
2007244494.tif 000003
【図２】
2007244494.tif 000004
【図３】
2007244494.tif 000005