(57)【要約】【課題】距離測定用のセンサー信号とビーコン信号との間で干渉が生じても、センサーによる距離測定において誤りが生じるのを防止することが可能な自律走行移動体の制御システムを提供する。【解決手段】自律走行移動体１の制御システムは、自律走行移動体１に設けられ、対向する物体との間の距離を計測するために赤外線ビームＳ１〜Ｓ５を発する受発光ユニット１４０を備える。受発光ユニット１４０は、赤外線ビームを第１の時間間隔Ｔｓで各々が順次、発する５つの発光部１４ａ〜１４ｅと、受光部１４ｆとを含む。赤外線ビーコン発光ユニット２１１、２１２は、充電ターミナル２に設けられ、自律走行移動体１に自己の位置の基点を指示するために第２の時間間隔Ｔｂで赤外線ビームＢを発する。自律走行移動体１の走行時にて第１の時間間隔Ｔｓが第２の時間間隔Ｔｂより短い。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律走行移動体と、
前記自律走行移動体に設けられ、かつ、対向する物体との間の距離を計測するためにセンサー信号を発するセンサー手段とを備え、
前記センサー手段は、所定の間隔をあけて配置され、かつ、センサー信号を第１の時間間隔で各々が順次、発する複数のセンサー信号発信部と、前記センサー信号を受けるセンサー信号受信部とを含み、さらに、
前記自律走行移動体に充電する充電基地と、
前記充電基地に設けられ、かつ、前記自律走行移動体に自己の位置の基点を指示するために第２の時間間隔でビーコン信号を発するビーコン手段とを備え、
前記自律走行移動体の走行時において前記第１の時間間隔が前記第２の時間間隔よりも短い、自律走行移動体の制御システム。
【請求項２】
前記自律走行移動体が前記充電基地から離れて発進するときには、前記ビーコン手段はビーコン信号を停止し、前記自律走行移動体のセンサー手段が前記充電基地のビーコン手段に対向しない位置まで前記自律走行移動体が移動した後、前記ビーコン手段はビーコン信号を発する、請求項１に記載の自律走行移動体の制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、一般的には自律走行移動体の制御システムに関し、特定的にはＰＳＤ（Position Sensitive Detector）方式のセンサーを用いた自律走行移動体の制御システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
たとえば、従来の自律走行ロボットは、特開２０００−２４２３３５号公報（特許文献１）に記載されている。この自律走行ロボットでは、赤外線透過型ビームセンサーの働きにより障害物を検出し、さらに超音波距離センサーによって障害物との距離を測定し、前後の超音波距離センサーにより検出された距離がほぼ同じ距離になるように制御する。一方、充電基地としてのシュータ側の赤外線透過型ビームセンサーから赤外線ビームが照射され、この赤外線ビームをロボット側の赤外線透過型ビームセンサーが受信したときに進行方向の位置をマークするようになっている。
【０００３】
このように、従来の自律走行ロボットでは、障害物検出センサーまたは光学距離センサーとして用いられるロボット側の赤外線透過型ビームセンサーと、シュータ側の赤外線透過型ビームセンサーから発する赤外線ビーコン信号とは干渉する位置関係にある。また、従来の自律走行ロボットでは、１つのセンサーによって広い範囲または狭い範囲の障害物を検出している。
【特許文献１】特開２０００−２４２３３５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の公報に記載された従来の自律走行ロボットでは、１つのセンサーによって検出された障害物等の情報が誤ったものであれば、自律走行ロボットの動作の制御に大きな影響を及ぼす。また、従来の自律走行ロボットが充電基地に帰還する際に充電基地側の赤外線透過型ビームセンサーから赤外線ビームが照射されるが、この赤外線ビームは障害物検出センサーまたは光学距離センサーとして用いられるロボット側の赤外線透過型ビームセンサーに干渉する信号である。このため、従来の自律走行ロボットは、充電基地の位置を見失う等の制御上のミスが生じる可能性がある。
【０００５】
この場合、赤外線ビームセンサーを用いて位相差分方式によって距離を測定するときには、上記の干渉は赤外線を変調することによって解消することができる。
【０００６】
しかしながら、赤外線ビームセンサーを用いてＰＳＤ方式によって距離を測定するときには、上記の干渉を解消することが困難であった。
【０００７】
そこで、この発明の目的は、赤外線ビームセンサーを用いてＰＳＤ方式によって距離を測定する自律走行移動体の制御システムにおいて距離測定用のセンサー信号とビーコン信号との間で干渉が生じても、センサーによる距離測定において誤りが生じるのを防止することが可能な自律走行移動体の制御システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明に従った自律走行移動体の制御システムは、自律走行移動体と、この自律走行移動体に設けられ、かつ、対向する物体との間の距離を計測するためにセンサー信号を発するセンサー手段とを備える。センサー手段は、所定の間隔をあけて配置され、かつ、センサー信号を第１の時間間隔で各々が順次、発する複数のセンサー信号発信部と、センサー信号を受けるセンサー信号受信部とを含む。さらに、この発明の自律走行移動体の制御システムは、自律走行移動体に充電する充電基地と、この充電基地に設けられ、かつ、自律走行移動体に自己の位置の基点を指示するために第２の時間間隔でビーコン信号を発するビーコン手段とを備える。自律走行移動体の走行時において第１の時間間隔が第２の時間間隔よりも短い。
【０００９】
この発明においては、対向する物体との間の距離を計測するためのセンサー手段において複数のセンサー信号発信部の各々がセンサー信号を第１の時間間隔で各々が順次、発する。これに対して、ビーコン手段は、自律走行移動体に自己の位置の基点を指示するために第２の時間間隔でビーコン信号を発する。このとき、ビーコン信号の発する時間間隔（第２の時間間隔）が複数のセンサー信号の各々の発する時間間隔（第１の時間間隔）よりも長いので、ビーコン信号が、複数のセンサー信号のうち、一つのセンサー信号と干渉を起こしたとしても、残りの他のセンサー信号に対しては確実に干渉を起こさないように制御することができる。このため、干渉を起こした一つのセンサー信号によって誤った情報が得られたとしても、他のセンサー信号によって補完することができる。したがって、自律走行移動体の充電基地からの発進時、充電基地への帰還時、または、自律走行移動体が充電基地の近傍を通過する時において、ビーコン信号の干渉によってセンサー手段が誤って検知するのを最小限に抑制することができるとともに、干渉を起こすセンサー信号を発したセンサー信号発信部に隣接する他のセンサー信号発信部が発するセンサー信号によって距離測定のための検知情報を補完することができる。これにより、距離測定用のセンサー信号とビーコン信号との間で干渉が生じても、センサー手段による距離測定において誤りが生じるのを防止することが可能となる。
【００１０】
この発明の自律走行移動体の制御システムにおいて、自律走行移動体が充電基地から離れて発進するときには、ビーコン手段はビーコン信号を停止し、自律走行移動体のセンサー手段が充電基地のビーコン手段に対向しない位置まで自律走行移動体が移動した後、ビーコン手段はビーコン信号を発することが好ましい。
【００１１】
このようにして自律走行移動体が充電基地から離れて発進するときにビーコン信号を停止することによって、自律走行移動体の充電基地からの発進時におけるセンサー信号とビーコン信号との干渉を防止することができる。
【発明の効果】
【００１２】
以上のようにこの発明によれば、赤外線ビームセンサーを用いてＰＳＤ方式によって距離を測定する自律走行移動体の制御システムにおいて、距離測定用のセンサー信号とビーコン信号との間で干渉が生じても、センサー手段による距離測定において誤りが生じるのを防止することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、この発明の一つの実施の形態について図面に基づいて説明する。
【００１４】
図１はこの発明の一つの実施の形態として自律走行移動体の概略的な構成を模式的に示す平面図、図２は自律走行移動体の概略的な構成を模式的に示す側面図、図３は自律走行移動体の概略的な構成を模式的に示す背面図、図４は自律走行移動体の概略的な構成を模式的に示す底面図である。
【００１５】
図１〜図４に示すように、自律走行移動体１は、本体の両側に動輪１１１、１１２を備えている。動輪１１１、１１２の各々には、駆動モータ１２１、１２２が取付けられている。駆動モータ１２１、１２２の駆動源としてバッテリーユニット１５０が本体に備えられている。また、本体には、主制御ユニット１３０と、電源制御ユニット１３１と、各種の動作を制御するための行動制御ユニット１３２とが設けられている。
【００１６】
図２に示すように、本体の左側には、受発光ユニット１４１と１４２が互いに間隔をあけて設けられている。図３に示すように、本体の後ろ側には受発光ユニット１４３と１４４が互いに間隔をあけて設けられている。受発光ユニット１４１〜１４４の各々は、自律走行移動体１と対向する物体との間の距離を計測するためにセンサー信号としての赤外線ビームを発するとともに受けるセンサー手段の一例である。また、本体の後ろ側には、自律走行移動体１のバッテリーユニット１５０に電源を供給するために充電基地の端子に接続することが可能な充電端子１５１が設けられている。
【００１７】
図１と図４に示すように、本体の前側には３つの圧力センサー１６１、１６２、１６３が設けられている。また、本体の両側に超音波センサー１７０、１７２が設けられ、本体の前側の中央部に超音波センサー１７１が設けられている。
【００１８】
図４に示すように、本体の底面の前側には補助輪１８０が設けられ、本体の底面の後ろ側には光学マウスセンサー１９０が設けられている。
【００１９】
図５は、受発光ユニットの概略的な構成を示す図である。
【００２０】
図５には、本体の左側と後ろ側に設けられた４つの受発光ユニット１４１〜１４４の各々の構成として、受発光ユニット１４０の構成が示されている。センサー手段としての受発光ユニット１４０は、複数のセンサー信号発信部として、この例では赤外線ビームを発する５つの発光部１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄ、１４ｅと、１つのセンサー信号受信部として、この例では赤外線ビームを受ける１つの受光部１４ｆとを備えている。５つの発光部１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄ、１４ｅは、所定の間隔をあけて配置され、かつ、センサー信号としての赤外線ビームを所定の時間間隔（第１の時間間隔）で各々が順次、発する。たとえば、５つの発光部１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄ、１４ｅが発する赤外線ビームの方向は、隣り合う２つの発光部の間では角度で５度ずつ偏向している。図５に示すように、５つの発光部１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄ、１４ｅの各々から発した赤外線ビームは、矢印で示すように、対向する物体としての障害物Ｑに当たった後、反射し、受光部１４ｆで受ける。このようにして、センサー手段としての受発光ユニット１４０は、ＰＳＤ方式のセンサー、言い換えれば、三角測量方式の変位センサーとして作用することにより、障害物Ｑと自律走行移動体との間の距離が認識され、測定される。
【００２１】
図６は、充電基地としての充電ターミナルの概略的な構成を示す側面図である。
【００２２】
図６に示すように、充電ターミナル２は、自律走行移動体１に電源を供給するために充電端子１５１（図３）に接続可能な充電端子２２０と、互いに間隔をあけて設けられたビーコン手段としての２つの赤外線ビーコン発光ユニット２１１、２１２とを備えている。赤外線ビーコン発光ユニット２１１、２１２は、自律走行移動体に自己の基点を指示するために所定の時間間隔（第２の時間間隔）でビーコン信号として赤外線ビームを発する。
【００２３】
図７は、自律走行移動体が充電ターミナルからのビーコン信号を受ける状態を示す平面図である。
【００２４】
図７にて、一点鎖線Ｂで示すようにビーコン信号としての赤外線ビームが、充電ターミナル２の２つの赤外線ビーコン発光ユニット２１１、２１２から発射される。発射されたビーコン信号としての赤外線ビームは、自律走行移動体１の受発光ユニット１４１、１４２で受け取る。これにより、自律走行移動体１は自己の基点を認識することができる。
【００２５】
なお、図７に示すように、自律走行移動体１の左側に設けられた受発光ユニット１４１、１４２と、自律走行移動体１の後側に設けられた受発光ユニット１４３、１４４とは、自律走行移動体１の回転中心を中心とした、二点鎖線で示される円周上に配置されている。また、充電ターミナル２における２つの赤外線ビーコン発光ユニット２１１、２１２の間隔は、自律走行移動体１における受発光ユニット１４１、１４２の間隔、受発光ユニット１４３、１４４の間隔とほぼ等しくなるように設定されている。
【００２６】
図８は、自律走行移動体の走行時におけるセンサー信号とビーコン信号との発する時間間隔を示す図である。
【００２７】
図８に示すように、センサー信号としての赤外線ビームは、受発光ユニット１４０の５つの発光部１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄ、１４ｅ（図５）の各々から、第１の時間間隔Ｔｓで順次、それぞれ、パルスＳ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４、Ｓ５として発射される。これに対して、ビーコン信号としての赤外線ビームは、２つの赤外線ビーコン発光ユニット２１１、２１２から、第２の時間間隔Ｔｂ（たとえば１秒間）でパルスＢ（たとえば時間幅５ミリ秒）として発射される。第１の時間間隔Ｔｓは第２の時間間隔Ｔｂよりも短く設定されている。
【００２８】
このとき、ビーコン信号としての赤外線ビームの発する時間間隔Ｔｂ（第２の時間間隔）が５つのセンサー信号としての赤外線ビームの各々の発する時間間隔Ｔｓ（第１の時間間隔）よりも長いので、ビーコン信号としての赤外線ビーム（パルスＢ）が、センサー信号としての５つの赤外線ビームのうち、１つの赤外線ビーム、図８ではパルスＳ４と干渉を起こしたとしても、残りの４つの赤外線ビーム（パルスＳ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ５）に対しては確実に干渉を起こさないように制御することができる。このため、干渉を起こした１つの赤外線ビーム（パルスＳ４）によって誤った検知情報が得られたとしても、他の４つの赤外線ビーム（パルスＳ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ５）によって補完することができる。したがって、自律走行移動体１の充電ターミナル２からの発進時、充電ターミナル２への帰還時、または、自律走行移動体１が充電ターミナル２の近傍を通過する時において、ビーコン信号としての赤外線ビームの干渉によって、受発光ユニット１４０が誤って検知するのを最小限に抑制することができるとともに、干渉を起こす赤外線ビームを発した発光部に隣接する他の発光部が発する赤外線ビームによって距離測定のための検知情報を補完することができる。これにより、距離測定用の赤外線ビームとビーコン信号としての赤外線ビームとの間で干渉が生じても、受発光ユニット１４０による距離測定において誤りが生じるのを防止することが可能となる。
【００２９】
次に、自律走行移動体が充電ターミナルに帰還する際のドッキング動作について説明する。
【００３０】
図９は自律走行移動体が充電ターミナルに帰還する際のドッキング動作における第１のドッキング制御を順に示すフローチャート、図１０は図９に示される第１のドッキング制御の後に行われる第２のドッキング制御を順に示すフローチャートである。
【００３１】
図９に示すように、ドッキング制御１のステップＳ１００では、まず、ステップＳ１０１にて、自律走行移動体１の左側に設けられた受発光ユニット１４１が、充電ターミナル２から発せられたビーコン信号としての赤外線ビームを受光する。
【００３２】
次に、ステップＳ１０２にて、自律走行移動体１の左側に設けられたもう一つの受発光ユニット１４２が、充電ターミナル２から発せられたビーコン信号としての赤外線ビームを受光したかどうかを判定する。このとき、もう一つの受発光ユニット１４２がビーコン信号としての赤外線ビームを受光したのであれば、ドッキング制御２のステップＳ２００に進む。
【００３３】
これに対して、もう一つの受発光ユニット１４２がビーコン信号としての赤外線ビームを受光していないのであれば、ステップＳ１０３にて、現在の位置のままで角度１度だけ、自律走行移動体１を回転移動させる。このとき、回転移動後、ステップＳ１０４にて、回転量が３０度を越えていない場合には、ステップＳ１０２にて、再度、もう一つの受発光ユニット１４２が、充電ターミナル２から発せられたビーコン信号としての赤外線ビームを受光したかどうかを判定する。自律走行移動体１の回転量が３０度を越えるまで、この判定を繰り返す。
【００３４】
回転量が３０度を越えても、もう一つの受発光ユニット１４２が、充電ターミナル２から発せられたビーコン信号としての赤外線ビームを受光しない場合には、ステップＳ１０５にて、逆方向に角度３０度だけ、自律走行移動体１を回転移動させて、元の姿勢に復帰させる。
【００３５】
そして、ステップＳ１０６にて、もう一つの受発光ユニット１４２が、充電ターミナル２から発せられたビーコン信号としての赤外線ビームを受光したかどうかを判定する。このとき、もう一つの受発光ユニット１４２がビーコン信号としての赤外線ビームを受光したのであれば、ドッキング制御２のステップＳ２００に進む。
【００３６】
これに対して、もう一つの受発光ユニット１４２がビーコン信号としての赤外線ビームを受光していないのであれば、ステップＳ１０７にて、現在の位置のままで逆方向に角度１度だけ、自律走行移動体１を回転移動させる。このとき、回転移動後、ステップＳ１０８にて、逆方向の回転量が３０度を越えていない場合には、ステップＳ１０６にて、再度、もう一つの受発光ユニット１４２が、充電ターミナル２から発せられたビーコン信号としての赤外線ビームを受光したかどうかを判定する。自律走行移動体１の逆方向の回転量が３０度を越えるまで、この判定を繰り返す。
【００３７】
逆方向の回転量が３０度を越えても、もう一つの受発光ユニット１４２が、充電ターミナル２から発せられたビーコン信号としての赤外線ビームを受光しない場合には、ステップＳ１０９にて、これまでの回転方向と逆の方向に角度３０度だけ、自律走行移動体１を回転移動させて、元の姿勢に復帰させる。そして、ステップＳ１０１に戻る。
【００３８】
図１０に示すように、ドッキング制御２のステップＳ２００では、まず、ステップＳ２０１にて、現在の位置のままで角度９０度だけ、自律走行移動体１を旋回移動させる。
【００３９】
次に、ステップＳ２０２にて、自律走行移動体１の後側に設けられた２つの受発光ユニット１４３、１４４が、充電ターミナル２から発せられたビーコン信号としての赤外線ビームを受光したかどうかを判定する。このとき、２つの受発光ユニット１４３、１４４がビーコン信号としての赤外線ビームを受光したのであれば、自律走行移動体１は、充電ターミナル２とのドッキング姿勢への位置づけが完了しているので、その姿勢のまま、自律走行移動体１を後進させれば、自律走行移動体１の充電ターミナル２へのドッキングを行うことができる。そして、ステップＳ３００にて、自律走行移動体１の充電端子１５１と充電ターミナル２の充電端子２２０とが接続されることにより、充電を行うことができる。
【００４０】
これに対して、２つの受発光ユニット１４３、１４４がビーコン信号としての赤外線ビームを受光していないのであれば、ステップＳ２０３にて、現在の位置のままで角度１度だけ、自律走行移動体１を回転移動させる。このとき、回転移動後、ステップＳ２０４にて、回転量が３０度を越えていない場合には、ステップＳ２０２にて、再度、２つの受発光ユニット１４３、１４４が、充電ターミナル２から発せられたビーコン信号としての赤外線ビームを受光したかどうかを判定する。自律走行移動体１の回転量が３０度を越えるまで、この判定を繰り返す。
【００４１】
回転量が３０度を越えても、２つの受発光ユニット１４３、１４４が、充電ターミナル２から発せられたビーコン信号としての赤外線ビームを受光しない場合には、ステップＳ２０５にて、逆方向に角度３０度だけ、自律走行移動体１を回転移動させて、元の姿勢に復帰させる。
【００４２】
そして、ステップＳ２０６にて、２つの受発光ユニット１４３、１４４が、充電ターミナル２から発せられたビーコン信号としての赤外線ビームを受光したかどうかを判定する。このとき、２つの受発光ユニット１４３、１４４がビーコン信号としての赤外線ビームを受光したのであれば、自律走行移動体１は、充電ターミナル２とのドッキング姿勢への位置づけが完了しているので、その姿勢のまま、自律走行移動体１を後進させれば、自律走行移動体１の充電ターミナル２へのドッキングを行うことができる。そして、ステップＳ３００にて、自律走行移動体１の充電端子１５１と充電ターミナル２の充電端子２２０とが接続されることにより、充電を行うことができる。
【００４３】
これに対して、２つの受発光ユニット１４３、１４４がビーコン信号としての赤外線ビームを受光していないのであれば、ステップＳ２０７にて、現在の位置のままで逆方向に角度１度だけ、自律走行移動体１を回転移動させる。このとき、回転移動後、ステップＳ２０８にて、逆方向の回転量が３０度を越えていない場合には、ステップＳ２０６にて、再度、２つの受発光ユニット１４３、１４４が、充電ターミナル２から発せられたビーコン信号としての赤外線ビームを受光したかどうかを判定する。自律走行移動体１の逆方向の回転量が３０度を越えるまで、この判定を繰り返す。
【００４４】
逆方向の回転量が３０度を越えても、２つの受発光ユニット１４３、１４４が、充電ターミナル２から発せられたビーコン信号としての赤外線ビームを受光しない場合には、ステップＳ２０９にて、これまでの回転方向と逆の方向に角度３０度だけ、自律走行移動体１を回転移動させて、元の姿勢に復帰させる。そして、さらに、ステップＳ２１０にて、上記の角度３０度の回転方向と逆の方向に角度１００度だけ、自律走行移動体１を旋回させた後、ステップＳ２０１に戻る。
【００４５】
以上のようにして、自律走行移動体が充電ターミナルに帰還する際のドッキング動作が行われる。
【００４６】
なお、本発明の自律走行移動体が充電ターミナルに帰還する際のドッキング動作において、たとえば、特開平８−１６２４１号公報に記載されているように、マップ情報とセンサー情報によって自律走行移動体が自己位置の同定を行うことができるとき、充電ターミナルの近傍までは、ビーコン信号の案内がなくても帰還することができる。このような場合、上記の図９で示されるようなドッキング制御１に従ってドッキング動作をおこなうことによって、充電ターミナルへのドッキング動作を確実に行うことができる。
【００４７】
次に、自律走行移動体が充電ターミナルから発進する際の動作について説明する。
【００４８】
図１１〜図１４は、自律走行移動体が充電ターミナルから発進する際の動作を順に示す平面図である。
【００４９】
図１１に示すように、自律走行移動体１は充電ターミナル２にドッキングしている状態にある。このとき、充電ターミナル２の２つの赤外線ビーコン発光ユニット２１１、２１２は、ビーコン信号としての赤外線ビームを発射していない。
【００５０】
次に、図１２に示すように、自律走行移動体１は、充電ターミナル２から発進し始め、矢印Ｐで示す方向に移動する。このときにおいても、充電ターミナル２の２つの赤外線ビーコン発光ユニット２１１、２１２は、ビーコン信号としての赤外線ビームを発射していない。
【００５１】
そして、図１３に示すように、自律走行移動体１は、矢印Ｐで示す方向に角度９０度だけ旋回移動する。このときにおいても、充電ターミナル２の２つの赤外線ビーコン発光ユニット２１１、２１２は、ビーコン信号としての赤外線ビームを発射していない。
【００５２】
さらに、図１４に示すように、自律走行移動体１は、矢印Ｐで示す方向に移動する。ことき、自律走行移動体１における受発光ユニット１４１〜１４４のいずれもが充電ターミナル２の２つの赤外線ビーコン発光ユニット２１１、２１２に対向していないので、充電ターミナル２の２つの赤外線ビーコン発光ユニット２１１、２１２は、ビーコン信号としての赤外線ビームの発射を開始する。
【００５３】
このように、自律走行移動体１が充電ターミナル２から離れて発進するときには、ビーコン手段としての２つの赤外線ビーコン発光ユニット２１１、２１２はビーコン信号としての赤外線ビームの発射を停止し、自律走行移動体１のセンサー手段としての受発光ユニット１４１〜１４４のいずれもが充電ターミナル２の２つの赤外線ビーコン発光ユニット２１１、２１２に対向しない位置まで自律走行移動体１が移動した後、２つの赤外線ビーコン発光ユニット２１１、２１２はビーコン信号としての赤外線ビームを発することが好ましい。
【００５４】
このようにして自律走行移動体１が充電ターミナル２から離れて発進するときにビーコン信号としての赤外線ビームを停止することによって、自律走行移動体１の充電ターミナル２からの発進時におけるセンサー信号とビーコン信号との干渉を防止することができる。
【００５５】
図１５は、自律走行移動体が充電ターミナルから発進する時におけるビーコン信号の発する時間間隔を示す図である。
【００５６】
図１５に示すように、ビーコン信号としての赤外線ビームのパルスＢは、自律走行移動体１が発進した後、所定の時間Ｔｆ、たとえば、１０秒間だけ、発射させないようにする。自律走行移動体１のセンサー手段としての受発光ユニット１４１〜１４４のいずれもが充電ターミナル２の２つの赤外線ビーコン発光ユニット２１１、２１２に対向しない位置まで自律走行移動体１が移動した後、ビーコン信号としての赤外線ビームのパルスＢの発射を開始する。
【００５７】
以上に開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考慮されるべきである。本発明の範囲は、以上の実施の形態ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての修正や変形を含むものである。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】この発明の一つの実施の形態として自律走行移動体の概略的な構成を模式的に示す平面図である。
【図２】この発明の一つの実施の形態として自律走行移動体の概略的な構成を模式的に示す側面図である。
【図３】この発明の一つの実施の形態として自律走行移動体の概略的な構成を模式的に示す背面図である。
【図４】この発明の一つの実施の形態として自律走行移動体の概略的な構成を模式的に示す底面図である。
【図５】受発光ユニットの概略的な構成を示す図である。
【図６】充電基地としての充電ターミナルの概略的な構成を示す側面図である。
【図７】自律走行移動体が充電ターミナルからのビーコン信号を受ける状態を示す平面図である。
【図８】自律走行移動体の走行時におけるセンサー信号とビーコン信号との発する時間間隔を示す図である。
【図９】自律走行移動体が充電ターミナルに帰還する際のドッキング動作における第１のドッキング制御を順に示すフローチャートである。
【図１０】図９に示される第１のドッキング制御の後に行われる第２のドッキング制御を順に示すフローチャートである。
【図１１】自律走行移動体が充電ターミナルから発進する際の動作の第１行程を示す平面図である。
【図１２】自律走行移動体が充電ターミナルから発進する際の動作の第２行程を示す平面図である。
【図１３】自律走行移動体が充電ターミナルから発進する際の動作の第３行程を示す平面図である。
【図１４】自律走行移動体が充電ターミナルから発進する際の動作の第４行程を示す平面図である。
【図１５】自律走行移動体が充電ターミナルから発進する時におけるビーコン信号の発する時間間隔を示す図である。
【符号の説明】
【００５９】
１：自律走行移動体、２：充電ターミナル、１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄ，１４ｅ：発光部、１４ｆ：受光部、１４０，１４１，１４２，１４３，１４４：受発光ユニット、２１１，２１２：赤外線ビーコン発光ユニット。
【図１】
2007316730.tif 000003
【図２】
2007316730.tif 000004
【図３】
2007316730.tif 000005
【図４】
2007316730.tif 000006
【図５】
2007316730.tif 000007
【図６】
2007316730.tif 000008
【図７】
2007316730.tif 000009
【図８】
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【図９】
2007316730.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
2007316730.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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