(57)【要約】【課題】航空機の飛行中にタレット本体の表面に受ける外力や空力の影響を低減させることにより、目標位置照準装置として性能劣化を極力防止する目標位置照準装置および目標位置照準方法を提供すること。【解決手段】目標位置照準装置１０は、内部に光学系機器が収納され、目標物側から照射される赤外光ａ１を受光するタレット１２と、当該タレット１２の光学系機器２４を経由して導出された赤外光ａ１を入射して画像データ信号ａ２を生成するタレットと離間して設けられた赤外線撮像器１３と、画像データ信号ａ２を入力して、画像データ信号ａ２に含まれる目標物Ｔの位置データを補正する補正データ信号ａ３を生成する画像処理装置１４と、補正データ信号ａ３を入力し、タレット１２の向きを補正する補正信号ａ４１およびａ４２を生成し、タレット１２側に出力して、タレット１２の向きを補正するタレット駆動装置１９とを備える。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
内部に光学系機器が収納され、目標物側から照射される赤外光を受光するタレットと、前記タレットと離間して設けられ、前記タレットの光学系機器を経由して導出された赤外光を入射して画像データ信号を生成する赤外線撮像器と、前記画像データ信号を入力して、前記画像データ信号に含まれる目標物の位置データを補正する補正データ信号を生成する画像処理装置と、前記補正データ信号を入力し、前記タレットの向きを補正する補正信号を生成し、前記タレット側に出力して、前記タレットの向きを補正するタレット駆動装置とを具備し、
前記画像処理装置は、赤外線撮像器にて撮像した前記目標物の基準撮像位置データを予め記憶する基準撮像位置記憶手段と、前記基準撮像位置データと前記画像データ信号に含まれる目標物の撮像位置データとを比較するデータ比較手段と、当該データ比較手段によりデータ比較した結果、前記撮像位置データに含まれる撮像位置が、前記基準撮像位置記憶手段に記憶された基準撮像位置に対して生じたずれ分を補正する補正データ信号を生成する補正データ生成手段とを備えたことを特徴とする目標位置照準装置。
【請求項２】
上記画像処理装置には、目標物を画像表示することができるモニター画面を備えたことを特徴とする請求項１記載の目標位置照準装置。
【請求項３】
目標物Ｔ側から照射された赤外光をタレットにて受光し、この受光した赤外光を赤外線撮像器が受光して画像データ信号を生成し、この生成された画像データ信号を画像処理装置側が入力することにより、当該画像処理装置にて前記画像データ信号に含まれる画像位置データに基づく座標位置を、前記画像処理装置に予め記憶された基準撮像位置データに基づく基準座標位置に近づけるように表示位置を補正する補正データ信号を生成し、この補正データ信号を入力するタレット駆動装置により、タレット側に駆動信号を出力してタレットを回動駆動し、飛翔体の座標位置が基準座標位置にくるようにタレットの向きを補正可能にする目標位置照準方法。
【請求項４】
上記基準撮像位置データに基づく座標位置および画像データ信号に含まれる撮像位置データに基づく座標位置を画像処理装置のモニター画面に表示し、前記撮像位置データに基づく座標位置を、前記基準撮像位置データに基づく座標位置に近づけるようにすることを特徴とする請求項３記載の目標位置照準方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、航空機等の飛翔体に搭載し、飛行中の目標物（目標物）に対してレーザ光を射出し、その反射光を受信して目標物を捕捉・追尾することができるようにした目標位置照準技術の改良に係り、特に航空機に搭載して用いるに適する目標位置照準装置および目標位置照準方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来この種の目標位置照準装置は、飛行中の目標物からのレーザ光を受けることにより目標物の位置が特定されると共に、この特定された目標物に対して、レーザ光を照射して目標物を捕捉・追尾することができる目標位置照準装置が実用化されている。このような目標位置照準装置として、特開２０００−６５４９７号公報（［特許文献１］参照）に開示されたものがある。
【０００３】
特許文献１には、図５に示すように、目標物側から赤外光ｆを受けることによりレーザ光ｅを目標物に向けて照射する構成の目標位置照準装置１が示されている。
【０００４】
この目標位置照準装置１は、目標物（図示せず）側から赤外光ｆを受ける反射ミラー２と、この反射ミラー２からの赤外光ｆをダイクロイックミラー３を介して受けることにより目標物を撮像する赤外光撮像器４と、この赤外光撮像器４により撮像した映像データから目標物の位置を検出する目標物位置検出器５と、この目標物位置検出器５により検出した位置データに基づき、反射ミラー２を目標物側に指向させる駆動部６と、ダイクロイックミラー３および反射ミラー２を介して目標物に照射するレーザ光ｅを送信するレーザ光送出器７と、これらの各部品を収納する図示しないタレット本体（ケーシング）を備えている。従来の目標位置照準装置１によれば、飛行中の目標物から赤外光ｆを受けることにより、目標物の位置が特定されると共に、この特定された目標物にレーザ光ｅを照射して目標物を捕捉・追尾することができる。
【０００５】
しかしながら、従来の目標位置照準装置１によれば、機能を効果的に発揮させるために航空機の一部、例えば航空機胴体の下部に突出させて設けられている。このため、航空機の飛行中には、タレット本体の表面に外力、例えば熱、振動、加速度，風雨，重力等の外乱や、空力の影響が加わり、その作用力によりタレット本体が変形する惧れがあった。そして、その結果、ターゲットへの光軸がずれたり、更には目標物位置検出器５やレーザ光送出器７側から送出されるレーザ光ｅの照射精度に狂いが生じて性能劣化の原因となっていた。
【特許文献１】特開２０００−６５４９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、航空機の飛行中にタレット本体の表面に受ける外力や空力の影響を低減させることにより、目標位置照準装置として性能劣化を極力防止する目標位置照準装置を提供することを主な目的とする。
【０００７】
また本発明の他の目的は、捕捉した目標物が移動体である場合に、追従性能をより向上させることができる目標位置照準方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明によれば、内部に光学系機器が収納され、目標物側から照射される赤外光を受光するタレットと、前記タレットと離間して設けられ、前記タレットの光学系機器を経由して導出された赤外光を入射して画像データ信号を生成する赤外線撮像器と、前記画像データ信号を入力して、前記画像データ信号に含まれる目標物の位置データを補正する補正データ信号を生成する画像処理装置と、前記補正データ信号を入力し、前記タレットの向きを補正する補正信号を生成し、前記タレット側に出力して、前記タレットの向きを補正するタレット駆動装置とを具備し、前記画像処理装置は、赤外線撮像器にて撮像した前記目標物の基準撮像位置データを予め記憶する基準撮像位置記憶手段と、前記基準撮像位置データと前記画像データ信号に含まれる目標物の撮像位置データとを比較するデータ比較手段と、当該データ比較手段によりデータ比較した結果、前記撮像位置データに含まれる撮像位置が、前記基準撮像位置記憶手段に記憶された基準撮像位置に対して生じたずれ分を補正する補正データ信号を生成する補正データ生成手段とを備えたことを特徴とする目標位置照準装置を提供する。
【０００９】
また上記目的を達成するために、本発明によれば、目標物Ｔ側から照射された赤外光をタレットにて受光し、この受光した赤外光を赤外線撮像器が受光して画像データ信号を生成し、この生成された画像データ信号を画像処理装置側が入力することにより、当該画像処理装置にて前記画像データ信号に含まれる画像位置データに基づく座標位置を、前記画像処理装置に予め記憶された基準撮像位置データに基づく基準座標位置に近づけるように表示位置を補正する補正データ信号を生成し、この補正データ信号を入力するタレット駆動装置により、タレット側に駆動信号を出力してタレットを回動駆動し、当該タレットの向きを、前記目標物の画像処理装置が前記基準座標位置にくるように補正可能にすることを特徴とする目標位置照準方法を提供する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の目標位置照準装置によれば、航空機の飛行中にタレット本体の表面に受ける外力や空力の影響を低減させることにより、目標位置照準装置として性能劣化を極力防止する目標位置照準装置を提供することができる。
【００１１】
また、本発明の目標位置照準装置によれば、捕捉した目標物が移動体である場合に、追従性能をより向上させることができる目標位置照準方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
本発明に係る目標位置照準装置および目標位置照準方法の実施形態について、添付図面を参照して説明する。
【００１３】
図１は本発明に係る目標位置照準装置を航空機に搭載した事例を示す概要図である。図２は本発明に係る目標位置照準装置の実施形態を示す概要図である。また、図３は図２に示す画像処理装置へのモニター画面表示例を示す図である。
【００１４】
図１に示す目標位置照準装置１０は、飛翔体、例えば航空機１１の胴体部１１ａ前方に設けられる。この目標位置照準装置１０は、航空機１１の胴体部１１ａの外側の下部に半球状に突出して設けられるタレット１２と、このタレット１２の近傍の胴体部１１ａ内部に設けられる赤外線撮像器１３と、この赤外線撮像器１３に信号回線１５を介して接続される画像処理装置１４と、この画像処理装置１４を信号回線１６を介して接続されると共に、信号回線１７および１８を介してタレット１２側に接続されるタレット駆動装置１９とから構成される。
【００１５】
タレット１２は、図２に示すように、航空機１１の胴体部１１ａの下部外壁から一部を半球状に突出させて設けたドーム状のタレット本体（ケーシング）２０と、タレット本体２０内に設けられる光学系支持枠体２１と、タレット本体２０をアジマス軸ＡＺを中心に回動駆動するタレット駆動モータ２２と、光学系支持枠体２１をエレベーション軸ＥＬを中心に回動駆動する枠体駆動モータ２３と、光学系支持枠体２１内に設けられる光学系機器２４とから構成される。
【００１６】
タレット本体２０は、内部に光学系支持枠体２１および光学系機器２４を収容するドーム状のもので、電波透過性部材、例えばポリプロピレンあるいはアクリル系樹脂にて形成され、風雨，重力等の外乱や、空力による外力の影響を受けても耐え得る剛性および耐久性を有するものである。
【００１７】
また、光学系支持枠体２１は、光学系機器２４を図示しない支持装置により安定に支持し、光学系機器２４が外部から振動を受けた場合にでも、光学性能が維持されるように設けられる。
【００１８】
アジマス軸ＡＺを中心にタレット１２のタレット本体２０を回動駆動するタレット駆動モータ２２は、タレット本体２０の底部に設けられ、タレット駆動装置１９からタレット駆動信号ａ４１を受信することにより回動駆動するようになっている。
【００１９】
エレベーション軸ＥＬを中心に回動駆動する枠体駆動モータ２３は、タレット本体２０の側部に設けられ、タレット駆動装置１９からのタレット駆動信号ａ４２を受信することにより回動駆動するようになっている。
【００２０】
光学系機器２４は、飛翔体Ｔ側から照射される赤外光ａ１を受光して正確に赤外線撮像器１３側に照射し得るように複数、例えば４つの第１の赤外線反射ミラー２４ａ，第２の赤外線反射ミラー２４ｂ，第３の赤外線反射ミラー２４ｃおよび第４の赤外線反射ミラー２４ｄを備えている。
【００２１】
そして、例えば１６０度（deg）の範囲の角度がカバーされ、何れの角度の赤外光ａ１が入射した場合にでも、アジマス軸ＡＺ線上にある赤外線撮像器１３に入射し得るようになっている。
【００２２】
赤外線撮像器１３は、赤外光ａ１の集光部１３ａおよびこの集光部１３ａから導光した赤外光ａ１の入射方向の画像データを含む画像データ信号ａ２を生成する画像データ信号生成部１３ｂを備えている。この画像データ信号生成部１３ｂは、生成された画像データ信号ａ２を信号線１５側に出力されるようになっている。
【００２３】
なお、画像データ信号ａ２は、赤外線撮像器１３の撮像エリア（図示せず）内での飛翔体Ｔの撮像位置データを含み、撮像エリアにおける撮像位置（座標）を特定することができるデータ信号である。
【００２４】
画像処理装置１４は、画像処理データ生成手段１４ａ，基準撮像位置記憶手段１４ｂ，データ比較手段１４ｃ，補正データ生成手段１４ｄおよびモニター画面１４ｅを備えている。画像処理データ生成手段１４ａは、画像データ信号ａ２を赤外線撮像器１３側から入力することにより、飛翔体Ｔから入射する赤外光ａ１の方位に対応してモニター画面１４ｅの所定座標位置に目標物画面表示位置マークＰを表示する画像データを生成するものである。
【００２５】
なお、この補正データ信号ａ３は、タレット１２の向きを飛翔体Ｔの方向に瞬時に向かわせるタレット駆動装置１９を駆動させる信号であって、図３に示すように、モニター画面１４ｅの画面中心部に表示される目標物捕捉位置マークＳ近傍に目標物である飛翔体Ｔを表示するための制御信号である。
【００２６】
モニター画面１４ｅに表示される目標物捕捉位置マークＳは、モニター画面１４ｅの画面中心部を縦横に横切るＸ軸と、Ｙ軸（一点鎖線表示）により示される。
【００２７】
タレット駆動装置１９は、タレット駆動信号生成部１９ａを備え、このタレット駆動信号生成部１９ａに画像処理装置１４側から出力される補正データ信号ａ３を入力することにより、タレット駆動信号ａ４１およびａ４２が生成され、信号線１７および１８を介してそれぞれタレット１２側に出力されるようになっている。
【００２８】
タレット駆動信号ａ４１は、具体的には、図２に示すように、信号線１７を介してタレット１２を目標物Ｔに瞬時に向かわせるために必要な回動角度を得るために、例えばタレット駆動モータ２２への駆動電流データが含まれる。従って、タレット１２はアジマス軸ＡＺを中心に所望角度回動駆動されるようになる。
【００２９】
また、タレット駆動信号ａ４２は、図２に示すように、信号線１８を介してタレット１２を飛翔体Ｔに瞬時に向かわせるために必要な回動角度を得るために、例えば枠体駆動モータ２３への通電時間の駆動電流データが含まれる。
【００３０】
次に目標位置照準装置１０の作用について図１〜図４を参照して説明する。
【００３１】
目標位置照準装置１０を搭載した航空機１１が飛行中において、周囲に目標物である、飛翔体Ｔが飛来すると、この飛翔体Ｔから照射される赤外光ａ１を目標位置照準装置１０の赤外線撮像器１３が受光する。この赤外線撮像器１３が赤外光ａ１を受光してから、タレット１２の方向が調整されるまでのステップを、タレット１２の光学系機器２４の光学系と、その他の信号系による作用を、図４に示すステップにより説明する。
【００３２】
図４は、本発明の目標位置照準装置１０による光学系および信号系の作用ループを示すフロー図である。
【００３３】
飛翔体Ｔから入射される赤外光ａ１をタレット１２の光学機器２４の光学系を介してタレット１２内に導光し、赤外線撮像器１３で受光する＜ステップ１＞。
【００３４】
次に、画像処理装置１４が、赤外線撮像器１３側から画像データ信号ａ２を入力する＜ステップ２＞。
【００３５】
そして、タレット駆動装置１９が、画像処理装置１４側から補正データ信号ａ３を入力する＜ステップ３＞。
【００３６】
続いて、タレット１２は、タレット駆動装置１９側からタレット本体駆動信号ａ４１を入力する＜ステップ４ａ＞。また同時に、タレット１２は、タレット駆動装置１９側からタレット本体駆動信号ａ４２を入力する＜ステップ４ｂ＞。
【００３７】
なお、タレット１２は、上記＜ステップ４ａ＞および＜ステップ４ｂ＞と重複して＜ステップ１＞がなされるようになる。
【００３８】
このように、光学系および信号系によるステップが踏まれることにより、タレット１２、赤外線撮像器１３、画像処理装置１４およびタレット駆動装置１９による作用を具体的に説明する。
【００３９】
タレット１２が赤外光ａ１を受光すると、図２に示すように、赤外光ａ１がタレット１２のタレット本体２０を透過し、光学系機器２４へ入射する。光学系機器２４へ入射した赤外光ａ１は、光学系機器２４の第１の赤外線反射ミラー２４ａから第４の赤外線反射ミラー２４ｄにて順次反射され、光学系支持枠体２１の透光孔２１ａ、タレット本体２０の透光孔２０ａおよびタレット駆動モータ２２の透光孔２２ａを順次透過して、赤外線撮像器１３の集光部１３ａを介して受光する。
【００４０】
次に、赤外光ａ１を受光した赤外線撮像器１３は、画像データ信号生成部１３ｂにて画像データ信号ａ２を生成し、信号線１５を介して画像処理装置１４側へ出力する。画像データ信号ａ２を入力した画像処理装置１４は、画像処理データ生成手段１４ａにて目標物捕捉位置データが出力され、図３に示すように、モニター画面１４ｅに目標物捕捉位置マークＳが表示される。また同時に、モニター画面１４ｅには、飛翔体Ｔから入射する赤外光ａ１の方位に対応して、モニター画面１４ｅの所定座標位置に目標物画面表示位置マークＰが表示される。
【００４１】
そして、データ比較手段１４ｃにより、目標物画面表示位置マークＰと目標物捕捉位置マークＳの座標位置のずれ分を、図３に示すように、ΔｘおよびΔｙとして求められる。そして、補正データ生成手段１４ｄにより、上記座標位置の差（ΔｘおよびΔｙ）を限りなくゼロにするための補正データ信号ａ３が生成される。
【００４２】
このように、タレット１２に設けられる光学機器２４の光学系と、その他の赤外線撮像器１３，画像処理装置１４およびタレット駆動装置１９とから構成される信号系による作用により、飛翔体Ｔに対する捕捉・追尾がエンドレスに行われる。
【００４３】
次に、タレット駆動装置１９が、画像処理装置１４側から座標データ信号ａ３を入力し、タレット１２がタレット駆動装置１９側からタレット本体駆動信号ａ４１およびａ４２を入力してからの作用を詳述する。
【００４４】
座標データ信号ａ３を入力したタレット駆動装置１９は、タレット駆動信号生成部１９ａにてタレット本体駆動信号ａ４１および枠体駆動信号ａ４２を生成し、それぞれ信号線１７および１８を介してタレット１２側のタレット駆動モータ２２および枠体駆動モータ２３のそれぞれへ出力する。その時にタレット本体駆動信号ａ４１を入力したタレット駆動モータ２２は、座標データ信号ａ２に含まれる目標基準表示位置マークＳに対するＸ軸方向のずれ位置、すなわち図３に示すように、飛翔体Ｔの位置が、目標基準表示位置マークＳから例えばＸ軸方向にΔｘずれた位置にある場合には、このΔｘがゼロになるように、タレット駆動モータ２２を図２のＡＺ方向に僅かに回動する。
【００４５】
一方、枠体駆動信号ａ４２を入力した枠体駆動モータ２３は、画像データ信号ａ２に含まれる目標基準表示位置マークＳに対するＹ軸方向のずれ位置、すなわち図３に示すように、飛翔体Ｔの位置が、目標基準表示位置マークＳから例えばＹ軸方向にΔｙの位置にある場合には、このΔｙがゼロになるように、枠体駆動モータ２３を図２のＥＬ方向に僅かに回動する。
【００４６】
このように、タレット１２に設けられる光学機器２４の光学系と、その他の赤外線撮像器１３，画像処理装置１４およびタレット駆動装置１９による信号系がループに構成されることにより、タレット１２が飛翔体Ｔに対して向かうように調整される。従って、航空機１１は、飛行状態のままで、飛翔体Ｔを正確に追尾することができる。また、その状況が常にモニター画面１４ｂ上の目標基準表示位置マークＳに対比して表示され、取扱者による目視が可能となる。
【００４７】
本発明の目標位置照準装置１０によれば、内部に光学系機器が収納され、目標物側から照射される赤外光ａ１を受光するタレット１２と、このタレット１２と離間して設けられ、タレット１２の光学系機器２４を経由して導出された赤外光ａ１を入射して画像データ信号ａ２を生成する赤外線撮像器１３と、画像データ信号ａ２を入力して、前記画像データ信号ａ２に含まれる飛翔体Ｔの位置データを補正する補正データ信号ａ３を生成する画像処理装置１４と、補正データ信号ａ３を入力し、前記タレット１２の向きを補正する補正信号ａ４１およびａ４２を生成し、前記タレット１２側に出力して、前記タレット１２の向きを補正するタレット駆動装置１９とを具備し、前記画像処理装置は、赤外線撮像器１３にて撮像した飛翔体Ｔの基準撮像位置データを予め記憶する基準撮像位置記憶手段１４ｂと、基準撮像位置データと画像データ信号ａ２に含まれる飛翔体Ｔの撮像位置データとを比較するデータ比較手段１４ｃと、当該データ比較手段１４ｃによりデータ比較した結果、撮像位置データに含まれる撮像位置が、基準撮像位置記憶手段１４ｂに記憶された基準撮像位置に対して生じたずれ分を補正する補正データ信号ａ３を生成する補正データ生成手段１４ｄとを備えた構成であるから、タレット１２を全体的に小型化でき、延いては、航空機１１に搭載する場合に、タレット本体２０の部分を航空機１１の胴体部１１ａの外壁から露出して設ける際に、露出部分を比較的小さくすることができるので、航空機１１の飛行に伴い受ける空力の影響を極力小さくすることができる。
【００４８】
また、目標位置照準装置１０によれば、画像処理装置１４のモニター画面１４ｂには、目標基準表示位置マークＳに対して、どのくらいずれたり、更には一致した状態にあるかを、常に表示されるので、例えば航空機１１の操縦士や目標位置照準装置１０の取扱者が目視により監視することができるので、画像処理装置１４の画像処理データ生成部１４ａが故障した場合には、その故障状況を即座にチェックし、図示しない別の画像処理装置１４へ切り替えたり、あるいは取扱者により手動操作に切り替え使用することができる。
【００４９】
なお、目標位置照準装置１０によれば、画像処理装置１４には、モニター画面１４ｅを設けたが、このモニター画面１４ｅ自体は必ずしも必要ではなく、画像処理装置１４の画像処理データ生成部１４ａの演算処理によるデータ処理のみにより行うことができる。
【００５０】
例えば、画像処理データ生成部１４ａに予め記憶された基準撮像位置データに対して、画像データ信号ａ２のデータに含まれる赤外線撮像器１３側における赤外光ａ１の入射データの演算処理により、目標物画面表示位置マークＰの座標であるΔｘ，Δｙをそれぞれの値がゼロになるように、補正データを算出する演算を繰り返し、その過程でタレット２０の方位が所望に制御されて目標物Ｔを捕捉し、追尾することができる。
【００５１】
また、目標位置照準装置１０による目標位置照準方法によれば、飛翔体Ｔ側から照射された赤外光ａ１を赤外線撮像器１３が受光して画像データ信号ａ２を生成し、この生成された画像データ信号ａ２を画像処理装置１４側が入力することにより、画像処理装置１４にて画像データ信号ａ２に含まれる画像位置データに基づく座標位置を、画像処理装置１４に予め記憶された基準撮像位置データに基づく基準座標位置に近づけるように表示位置を補正する補正データ信号ａ３を生成し、この補正データ信号ａ３を入力するタレット駆動装置１９により、タレット１２側に駆動信号ａ４１，ａ４２を出力してタレット１２を回動駆動し、飛翔体の座標位置が基準座標位置にくるようにタレットの向きを補正可能にする目標位置照準方法であるから、捕捉した飛翔体Ｔに限らず、目標物が地上における移動体であっても追尾性能をより向上させることができる目標位置照準方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明に係る目標位置照準装置を航空機に搭載した事例を示す概要図。
【図２】本発明に係る目標位置照準装置の実施形態を示す概要図。
【図３】図２に示す画像処理装置へのモニター画面表示例を示す図。
【図４】本発明に係る目標位置照準装置による光学系および信号系の作用ループを示すフロー図。
【図５】従来の目標位置照準装置を示す概要図。
【符号の説明】
【００５３】
１０  目標位置照準装置
１１  航空機
１１ａ  胴体部
１２  タレット
１３  赤外線撮像器
１３ａ  集光部
１３ｂ  画像データ信号生成部
１４  画像処理装置
１４ａ  画像処理データ生成部
１４ｂ  基準撮像位置記憶手段
１４ｃ  データ比較手段
１４ｄ  補正データ生成手段
１４ｅ  モニター画面
１５，１６，１７，１８  信号線
１９  タレット駆動装置
１９ａ  タレット駆動信号生成部
２０  タレット本体
２０ａ，２１ａ，２２ａ  透光孔
２１  光学系支持枠体
２２  タレット駆動モータ
２３  枠体駆動モータ
２４  光学系機器
２４ａ  第１の赤外線反射ミラー
２４ｂ  第２の赤外線反射ミラー
２４ｃ  第３の赤外線反射ミラー
２４ｄ  第４の赤外線反射ミラー
ａ１  赤外光
ａ２  画像データ信号
ａ３  補正データ信号
ａ４１  タレット本体駆動信号
ａ４２  枠体駆動信号
Ｔ  飛翔体（目標物）
Ｓ  目標物捕捉位置マーク
Ｐ  目標物画面表示位置マーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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