(57)【要約】【課題】感光体３Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋに線速差を設けた状態で位置ズレ検知用画像や速度変動検知用画像を形成することによる位置ズレ補正や位相の調整の精度悪化を回避することができる画像形成装置を提供する。【解決手段】感光体３Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋに形成したトナー像を中間転写ベルト４１上に転写して位置ズレ検知用画像を形成し、これを光学センサユニット１３６で検知した結果に基づいて感光体３Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋの駆動速度をそれぞれ個別に設定して各トナー像の位置ズレを抑える位置ズレ補正制御や、各感光体３Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋにそれぞれ複数のトナー像からなる速度変動検知用画像を形成して中間転写ベルト４１に転写し、これを光学センサユニットで検知した結果に基づいて感光体１回転あたりの速度変動パターンを検出する変動パターン検出制御にて、感光体３Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋを互いに同じ線速で駆動した状態で位置ズレ検知用画像や速度変動検知用画像を形成する。【選択図】図１８
2007316608.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無端移動する表面に潜像を担持する複数の潜像担持体と、それぞれの潜像担持体を個別に駆動するための複数の駆動源と、画像情報に基づいてそれぞれの潜像担持体に潜像を書き込む潜像書込手段と、それぞれの潜像担持体に書き込まれた潜像を個別に現像して可視像を得る複数の現像手段とを有する可視像形成手段と、
それぞれの潜像担持体との対向位置を順次通過するように表面を無端移動させる無端移動体と、
それぞれの潜像担持体の表面に形成された可視像を、該無端移動体の表面に保持される記録体に転写するか、あるいは該無端移動体の表面に転写した後に記録体に転写する転写手段と、
該無端移動体上の可視像を検知する像検知手段と、
所定の可視像をそれぞれの潜像担持体から該無端移動体の表面に転写して得た位置ズレ検知用画像の該像検知手段による検知結果に基づいて、それぞれの潜像担持体上における可視像の相対的な位置ズレ量を算出し、その算出結果に基づいてそれぞれの該駆動源についての駆動速度を個別に算出する位置ズレ補正制御を実施する制御手段とを備える画像形成装置において、
それぞれの駆動源を互いに同じ速度で駆動した状態で上記位置ズレ検知用画像の形成及び検知を行うように、上記制御手段を構成したことを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
請求項１の画像形成装置において、
上記位置ズレ補正制御の実施中にエラーが発生した場合には、それ以降の画像形成動作にて、それぞれの駆動源の駆動速度を、前回の位置ズレ補正制御によって求めておいた速度に個別に設定するように、上記制御手段を構成したことを特徴とする画像形成装置。
【請求項３】
請求項１の画像形成装置において、
上記位置ズレ補正制御が異常終了した場合には、それ以降の画像形成動作にて、それぞれの駆動源の駆動速度を、前回の位置ズレ補正制御によって求めておいた速度に個別に設定するように、上記制御手段を構成したことを特徴とする画像形成装置。
【請求項４】
請求項１乃至３の何れかの画像形成装置において、
上記位置ズレ補正制御を正常に終えた後、それぞれの駆動源を停止させないままに上記記録体に転写するための画像形成動作を行う場合には、該画像形成動作に先立ってそれぞれの駆動源の駆動速度を該位置ズレ補正制御で求めておいた速度に設定するように、上記制御手段を構成したことを特徴とする画像形成装置。
【請求項５】
回転する表面に潜像を担持する複数の潜像担持体と、それぞれの潜像担持体を個別に駆動するための複数の駆動源と、画像情報に基づいてそれぞれの潜像担持体に潜像を書き込む潜像書込手段と、それぞれの潜像担持体に書き込まれた潜像を個別に現像して可視像を得る複数の現像手段とを有する可視像形成手段と、
それぞれの潜像担持体との対向位置を順次通過するように表面を無端移動させる無端移動体と、
それぞれの潜像担持体の表面に形成された可視像を、該無端移動体の表面に保持される記録体に転写するか、あるいは該無端移動体の表面に転写した後に記録体に転写する転写手段と、
該無端移動体上の可視像を検知する像検知手段と、
複数の潜像担持体のそれぞれについて、所定の回転角度になったことを検知する回転角度検知手段と、
所定の制御を実施する制御手段とを備え、
該制御手段が、
所定の可視像をそれぞれの潜像担持体から該無端移動体の表面に転写して得た位置ズレ検知用画像の該像検知手段による検知結果に基づいて、それぞれの潜像担持体上における可視像の相対的な位置ズレ量を算出し、その算出結果に基づいてそれぞれの該駆動源についての駆動速度を個別に算出する位置ズレ補正制御と、
該潜像担持体に対して所定の複数の可視像からなる速度変動検知用画像を形成して上記無端移動体に転写した後、該速度変動検知用画像の該像検知手段による検知結果、及び該回転角度検知手段による検知結果に基づいて該潜像担持体の１回転あたりにおける速度変動パターンを検出する変動パターン検出制御と、
それぞれの潜像担持体についての該速度変動パターンの結果に基づいて、それぞれの潜像担持体の該速度変動パターンの位相を調整する位相調整制御とを実施するものである画像形成装置において、
それぞれの駆動源を互いに同じ速度で駆動した状態で上記速度変動検知用画像の形成及び検知を行うように、上記制御手段を構成したことを特徴とする画像形成装置。
【請求項６】
請求項５の画像形成装置において、
それぞれの駆動源を互いに同じ速度で駆動した状態で上記位置ズレ検知用画像の形成及び検知を行うように、上記制御手段を構成したことを特徴とする画像形成装置。
【請求項７】
請求項６の画像形成装置において、
上記画像情報に基づく画像を上記記録体に形成した後、上記複数の潜像担持体のそれぞれにおける上記速度変動パターンの位相を調整した状態で、上記複数の駆動源の駆動をそれぞれ停止することで、それら駆動源を次に駆動する際における複数の潜像担持体の速度変動パターンの位相を予め調整する制御を、上記位相調整制御として実施するように、上記制御手段を構成したことを特徴とする画像形成装置。
【請求項８】
請求項７の画像形成装置において、
上記変動パターン検出制御にて、上記複数の潜像担持体の何れか１つである基準潜像担持体についての上記速度変動検知用画像と、他の潜像担持体についての上記速度変動検知用画像とを、上記無端移動体の表面に対して表面移動方向と直交する方向に並べて転写するように、該基準潜像担持体に対する上記速度変動検知用画像の形成を、該基準潜像担持体についての上記回転角度検知手段による検知結果に基づいて開始する一方で、該他の潜像担持体に対する上記速度変動検知用画像の形成を該検知結果に基づいて開始し、
且つ、それら速度変動検知用画像の速度変動パターンの位相ズレに基づいて、上記位相調整制御における該他の潜像担持体に対応する上記駆動源の駆動停止タイミングを決定するように、上記制御手段を構成したことを特徴とする画像形成装置。
【請求項９】
請求項８の画像形成装置において、
上記変動パターン検出制御を実施するのに先立ち、上記複数の駆動源をそれぞれ駆動し、それら駆動源の駆動を、上記駆動停止タイミングに代えて、予め定められた基準タイミングで停止し、且つ、それら駆動源をそれぞれ再駆動してから、該変動パターン検出制御を実施するように、上記制御手段を構成したことを特徴とする画像形成装置。
【請求項１０】
請求項９の画像形成装置において、
上記変動パターン検出制御の実施にあたっては、それぞれの駆動源を互いに同じ駆動速度に設定した状態でそれぞれの駆動源の駆動を開始するように、上記制御手段を構成したことを特徴とする画像形成装置。
【請求項１１】
請求項１０の画像形成装置において、
上記変動パターン検出制御を実施した後に、それぞれの駆動源を停止させないままに上記記録体に転写するための画像形成動作を行う場合には、上記位相調整制御を実施し、更にそれぞれの駆動源の駆動速度を上記位置ズレ補正制御で求めておいた速度にしてから、該画像形成動作を行うように、上記制御手段を構成したことを特徴とする画像形成装置。
【請求項１２】
請求項１乃至１１の何れかの画像形成装置において、
それぞれの上記駆動源を互いに同じ駆動速度で駆動しながらの上記位置ズレ補正制御又は変動パターン検出制御を正常に終えてそれぞれの該駆動源を停止させた後には、それぞれの駆動源を上記位置ズレ補正制御で求めておいた駆動速度で駆動する設定をＯＮにするように、上記制御手段を構成したことを特徴とする画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の潜像担持体にそれぞれ形成した可視像を転写体に重ね合わせて転写して重ね合わせ像を得る方式の複写機、ファクシミリ、プリンタ等の画像形成装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の画像形成装置としては、特許文献１に記載のものが知られている。この画像形成装置は、潜像担持体たる複数の感光体と、それぞれの感光体に対向する転写位置を順次通過するように無端移動せしめられる無端移動体たるベルト部材とを備えている。そして、電子写真プロセスによってそれぞれの感光体の表面に形成した互いに色の異なるトナー像を形成する。これらのトナー像は、ベルト部材の表面に保持されながら各転写位置を順次通過する記録紙の表面に重ね合わせて転写される。この重ね合わせの転写により、記録紙の表面上に多色トナー像が形成される。
【０００３】
かかる構成においては、各感光体を光走査する光学系の温度変化による光路の変動や、着脱可能な各感光体のガタツキなどにより、それぞれの感光体でトナー像の形成位置が相対的にずれてしまうことがある。このようなずれが生ずると、記録紙に対する各色トナー像の重ね合わせずれが発生して、画質が低下してしまう。
【０００４】
そこで、特許文献１に記載の画像形成装置では、位置ズレ補正制御によって求めた線速差を各感光体間に設けることで、各色トナー像の重ね合わせずれを抑えるようになっている。この位置ズレ補正制御では、まず、所定のタイミングでそれぞれの感光体に所定の基準トナー像を形成した後、ベルト部材の表面に転写して位置ズレ検知用画像を得る。それぞれの感光体でトナー像の形成位置が相対的にずれていなければ、これらの基準トナー像はベルト部材に対してその移動方向に所定のピッチで転写される。このため、これら基準トナー像をフォトセンサによって検知したタイミングに基づいて、それぞれの基準トナー像における互いの相対的な位置ズレ量を算出することができる。そして、その算出結果に基づいて、各感光体についてそれぞれ、各トナー像の位置ズレを相殺し得る個別の駆動速度を求める。プリントジョブでは、このようにして求めた駆動速度で各感光体を駆動して、それぞれの感光体に線速差を設けることで、各感光体上のトナー像を記録紙上に位置ズレさせることなく重ね合わせることが可能になる。
【０００５】
この位置ズレ補正制御では、トナー像の副走査方向（感光体表面移動方向）の位置ズレを、各感光体に対する光書込開始タイミングの補正によって大まかに補正するとともに、各感光体の駆動速度の適切な補正量を算出して微妙な位置ズレを補正している。具体的には、各感光体に対する潜像書込用の光（書込光）を、それぞれ共通の１つのポリゴンミラーによって偏向せしめながら主走査を行う方式では、各感光体に対する光書込開始タイミングを、１ライン分（１走査線分）の書込に相当する時間単位でしか調整することができない。そして、このことにより、光書込開始タイミングを調整しても、副走査方向（感光体表面移動方向）における１／２ドット以下の位置ズレを残してしまうことがある。例えば、２つの感光体間で、副走査方向に３／４ドット分の位置ズレが発生している場合に、何れか一方の感光体に対する光書込開始タイミングを、１ライン分の書込時間だけ前後にずらしたとする。すると、副走査方向の位置ズレ量を１／４ドット分の量まで低減することができる。しかし、光書込開始タイミングを更に１ライン分の書込時間だけ前後にずらしてしまうと、副走査方向の位置ズレ量を当初よりも大きい５／４ドット分の量にしてしまう。このため、光書込タイミングを１ライン分の書込時間だけ前後にずらすのであるが、そうすると、１／４ドット分の位置ズレが残ってしまう。そこで、残っている１／４ドット分の位置ズレを感光体の線速差によって低減するのである。
【０００６】
一方、トナー像の位置ズレとしては、上述した光学系の光路の変動や感光体のガタツキに起因するものの他、感光体と同一軸線上で回転しながら感光体に駆動力を伝達する感光体ギヤやカップリング等の駆動伝達回転部材の偏心に起因するものがある。感光体と同一軸線上で回転する駆動伝達部材に偏心があると、感光体表面には、光書込位置から転写位置までの領域を、他の何れの表面箇所よりも速い速度で移動する箇所と、他の何れの表面箇所よりも遅い速度で移動する箇所とが、互いに１８０［°］ずれた位置に生ずる。前者の表面箇所に形成されたドットは本来よりも早いタイミングで転写位置に到達し、後者の表面箇所に形成されたドットは本来よりも遅いタイミングで転写位置に到達する。前者のドットの上に、別の感光体から後者のドットが重ね合わされたり、後者のドットの上に、別の感光体から前者のドットが重ね合わされたりすると、両者の位置ズレによる重ね合わせズレが発生してしまうのである。
【０００７】
特許文献２に記載の画像形成装置のように、各感光体の表面の速度変動パターンを検出するための変動パターン検出制御と、速度変動パターンの位相を調整するための位相調整制御とを行えば、この種の重ね合わせズレを抑えることができる。変動パターン検出制御では、まず、感光体の表面に対し、その表面移動方向に所定ピッチで並ぶ複数のトナー像からなる速度変動検知用画像を形成する。そして、この速度変動検知用画像をベルト部材に転写した後、フォトセンサによって速度変動検知用画像内の各トナー像を検知し、その検知間隔に基づいて、感光体１回転あたりにおける速度変動パターンを検出する。この一方で、感光体ギヤなどに設けられた目印を別のフォトセンサによって検知することで、感光体が所定の回転角度になるタイミングを検出する。これにより、感光体が所定の回転角度になった時点と、感光体の表面速度が最大や最小になる時点との時間差を各感光体についてそれぞれ求める。このようにして速度パターン検出制御を実施したら、プリントジョブが発生する毎に位相調整制御を実施して、各感光体の速度変動パターンの位相差を調整する。具体的には、感光体ギヤの所定箇所に付された目印をフォトセンサで検知するなどして、各感光体がそれぞれ所定の回転角度になったタイミングを把握する。そして、そのタイミングと、変動パターン検出制御で予め求めておいた時間差とに基づいて、各感光体をそれぞれ個別に駆動する複数の駆動モータの駆動量を一時的に変化させることで、各感光体の速度変動パターンの位相差を調整する。あるいは、プリントジョブの終了時に、各感光体の速度変動パターンの位相差を調整した状態で各駆動モータを停止した後、位相差を調整した状態で次のプリントジョブを開始する。このような調整により、各転写位置において、本来よりも早いタイミングで転写位置に到達するドット同士や、本来よりも遅いタイミングで転写位置に到達するドット同士を同期させるようにして、各色の重ね合わせズレを抑えることができる。
【０００８】
なお、複数の感光体の配設ピッチが感光体の周長の整数倍になっている場合には、感光体から記録紙などに転写されたトナー像が隣の転写位置まで移動する間に、各感光体が整数回分だけ回転する。このため、各感光体の速度変動パターンの位相差をゼロに調整することで、各転写位置で適切な関係のドット同士を同期させることができる。これに対し、複数の感光体の配設ピッチが感光体の周長の整数倍になっていない構成では、各感光体間で速度変動の位相差をそれぞれ所定の時間ずつ設けることで、各転写位置で適切な関係のドット同士を同期させることができる。
【０００９】
【特許文献１】特開平１０−２０６０７号公報
【特許文献２】特開平９−１４６３２９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
ところが、上述のような位置ズレ補正制御や位相調整制御を行っても、トナー像の位置ズレを十分に抑えることができない場合があった。そこで、本発明者らは、種々の実験を行ってその原因を調査したところ、次のようなことがわかってきた。即ち、各感光体間に線速差を設けると、ベルト部材と感光体との間にも線速差を設けてしまうことになる。そして、このような状態で上述の位置ズレ検知用画像や変動パターン検知用画像を形成すると、その内部の各トナー像に微妙な濃度ムラを発生させてしまう。例えば、ベルト部材よりも速い線速で移動している感光体からベルト部材に転写されたトナー像は、ベルト移動方向の上流側の濃度が下流側の濃度よりも濃くなる。この逆に、ベルト部材よりも遅い線速で移動している感光体からベルト部材に転写されたトナー像は、ベルト移動方向の下流側の濃度が上流側の濃度よりも濃くなる。各感光体に線速差を設けた状態で位置ズレ補正制御を行うと、このような濃度ムラにより、各トナー像のベルト移動方向（副走査方向）の位置が正確に検知されないことがあり、これによって適切な位置ズレ補正や位相の調整がなされていなかったことがわかった。
【００１１】
本発明は、以上の背景に鑑みなされたものであり、その目的とするところは、次のような画像形成装置を提供することである。即ち、複数の潜像担持体に線速差を設けた状態で位置ズレ検知用画像や速度変動検知用画像を形成することによる位置ズレ補正や位相の調整の精度悪化を回避することができる画像形成装置である。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記目的を達成するために、請求項１の発明は、無端移動する表面に潜像を担持する複数の潜像担持体と、それぞれの潜像担持体を個別に駆動するための複数の駆動源と、画像情報に基づいてそれぞれの潜像担持体に潜像を書き込む潜像書込手段と、それぞれの潜像担持体に書き込まれた潜像を個別に現像して可視像を得る複数の現像手段とを有する可視像形成手段と、それぞれの潜像担持体との対向位置を順次通過するように表面を無端移動させる無端移動体と、それぞれの潜像担持体の表面に形成された可視像を、該無端移動体の表面に保持される記録体に転写するか、あるいは該無端移動体の表面に転写した後に記録体に転写する転写手段と、該無端移動体上の可視像を検知する像検知手段と、所定の可視像をそれぞれの潜像担持体から該無端移動体の表面に転写して得た位置ズレ検知用画像の該像検知手段による検知結果に基づいて、それぞれの潜像担持体上における可視像の相対的な位置ズレ量を算出し、その算出結果に基づいてそれぞれの該駆動源についての駆動速度を個別に算出する位置ズレ補正制御を実施する制御手段とを備える画像形成装置において、それぞれの駆動源を互いに同じ速度で駆動した状態で上記位置ズレ検知用画像の形成及び検知を行うように、上記制御手段を構成したことを特徴とするものである。
また、請求項２の発明は、請求項１の画像形成装置において、上記位置ズレ補正制御の実施中にエラーが発生した場合には、それ以降の画像形成動作にて、それぞれの駆動源の駆動速度を、前回の位置ズレ補正制御によって求めておいた速度に個別に設定するように、上記制御手段を構成したことを特徴とするものである。
また、請求項３の発明は、請求項１の画像形成装置において、上記位置ズレ補正制御が異常終了した場合には、それ以降の画像形成動作にて、それぞれの駆動源の駆動速度を、前回の位置ズレ補正制御によって求めておいた速度に個別に設定するように、上記制御手段を構成したことを特徴とするものである。
また、請求項４の発明は、請求項１乃至３の何れかの画像形成装置において、上記位置ズレ補正制御を正常に終えた後、それぞれの駆動源を停止させないままに上記記録体に転写するための画像形成動作を行う場合には、該画像形成動作に先立ってそれぞれの駆動源の駆動速度を該位置ズレ補正制御で求めておいた速度に設定するように、上記制御手段を構成したことを特徴とするものである。
また、請求項５の発明は、回転する表面に潜像を担持する複数の潜像担持体と、それぞれの潜像担持体を個別に駆動するための複数の駆動源と、画像情報に基づいてそれぞれの潜像担持体に潜像を書き込む潜像書込手段と、それぞれの潜像担持体に書き込まれた潜像を個別に現像して可視像を得る複数の現像手段とを有する可視像形成手段と、それぞれの潜像担持体との対向位置を順次通過するように表面を無端移動させる無端移動体と、それぞれの潜像担持体の表面に形成された可視像を、該無端移動体の表面に保持される記録体に転写するか、あるいは該無端移動体の表面に転写した後に記録体に転写する転写手段と、該無端移動体上の可視像を検知する像検知手段と、複数の潜像担持体のそれぞれについて、所定の回転角度になったことを検知する回転角度検知手段と、所定の制御を実施する制御手段とを備え、該制御手段が、所定の可視像をそれぞれの潜像担持体から該無端移動体の表面に転写して得た位置ズレ検知用画像の該像検知手段による検知結果に基づいて、それぞれの潜像担持体上における可視像の相対的な位置ズレ量を算出し、その算出結果に基づいてそれぞれの該駆動源についての駆動速度を個別に算出する位置ズレ補正制御と、該潜像担持体に対して所定の複数の可視像からなる速度変動検知用画像を形成して上記無端移動体に転写した後、該速度変動検知用画像の該像検知手段による検知結果、及び該回転角度検知手段による検知結果に基づいて該潜像担持体の１回転あたりにおける速度変動パターンを検出する変動パターン検出制御と、それぞれの潜像担持体についての該速度変動パターンの結果に基づいて、それぞれの潜像担持体の該速度変動パターンの位相を調整する位相調整制御とを実施するものである画像形成装置において、それぞれの駆動源を互いに同じ速度で駆動した状態で上記速度変動検知用画像の形成及び検知を行うように、上記制御手段を構成したことを特徴とするものである。
また、請求項６の発明は、請求項５の画像形成装置において、それぞれの駆動源を互いに同じ速度で駆動した状態で上記位置ズレ検知用画像の形成及び検知を行うように、上記制御手段を構成したことを特徴とするものである。
また、請求項７の発明は、請求項６の画像形成装置において、上記画像情報に基づく画像を上記記録体に形成した後、上記複数の潜像担持体のそれぞれにおける上記速度変動パターンの位相を調整した状態で、上記複数の駆動源の駆動をそれぞれ停止することで、それら駆動源を次に駆動する際における複数の潜像担持体の速度変動パターンの位相を予め調整する制御を、上記位相調整制御として実施するように、上記制御手段を構成したことを特徴とするものである。
また、請求項８の発明は、請求項７の画像形成装置において、上記変動パターン検出制御にて、上記複数の潜像担持体の何れか１つである基準潜像担持体についての上記速度変動検知用画像と、他の潜像担持体についての上記速度変動検知用画像とを、上記無端移動体の表面に対して表面移動方向と直交する方向に並べて転写するように、該基準潜像担持体に対する上記速度変動検知用画像の形成を、該基準潜像担持体についての上記回転角度検知手段による検知結果に基づいて開始する一方で、該他の潜像担持体に対する上記速度変動検知用画像の形成を該検知結果に基づいて開始し、且つ、それら速度変動検知用画像の速度変動パターンの位相ズレに基づいて、上記位相調整制御における該他の潜像担持体に対応する上記駆動源の駆動停止タイミングを決定するように、上記制御手段を構成したことを特徴とするものである。
また、請求項９の発明は、請求項８の画像形成装置において、上記変動パターン検出制御を実施するのに先立ち、上記複数の駆動源をそれぞれ駆動し、それら駆動源の駆動を、上記駆動停止タイミングに代えて、予め定められた基準タイミングで停止し、且つ、それら駆動源をそれぞれ再駆動してから、該変動パターン検出制御を実施するように、上記制御手段を構成したことを特徴とするものである。
また、請求項１０の発明は、請求項９の画像形成装置において、上記変動パターン検出制御の実施にあたっては、それぞれの駆動源を互いに同じ駆動速度に設定した状態でそれぞれの駆動源の駆動を開始するように、上記制御手段を構成したことを特徴とするものである。
また、請求項１１の発明は、請求項１０の画像形成装置において、上記変動パターン検出制御を実施した後に、それぞれの駆動源を停止させないままに上記記録体に転写するための画像形成動作を行う場合には、上記位相調整制御を実施し、更にそれぞれの駆動源の駆動速度を上記位置ズレ補正制御で求めておいた速度にしてから、該画像形成動作を行うように、上記制御手段を構成したことを特徴とするものである。
また、請求項１２の発明は、請求項１乃至１１の何れかの画像形成装置において、それぞれの上記駆動源を互いに同じ駆動速度で駆動しながらの上記位置ズレ補正制御又は変動パターン検出制御を正常に終えてそれぞれの該駆動源を停止させた後には、それぞれの駆動源を上記位置ズレ補正制御で求めておいた駆動速度で駆動する設定をＯＮにするように、上記制御手段を構成したことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１３】
これらの発明においては、各駆動源を互いに同じ速度で駆動した状態、即ち、複数の潜像担持体を等速で駆動した状態で位置ズレ検知用画像又は速度変動検知用画像を形成することで、複数の潜像担持体に線速差を設けた状態で位置ズレ検知用画像や速度変動検知用画像を形成することによる位置ズレ補正や位相の調整の精度悪化を回避することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明を適用した画像形成装置として、電子写真方式のプリンタ（以下、単にプリンタという）の一実施形態について説明する。
まず、本実施形態に係るプリンタの基本的な構成について説明する。図１は、本実施形態に係るプリンタを示す概略構成図である。同図のプリンタは、トナー像形成手段たるプロセスユニットとして、イエロー、マゼンタ、シアン、ブラック（以下、Ｙ、Ｃ、Ｍ、Ｋと記す）用の４つのプロセスユニット１Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋを備えている。これらは、画像を形成する画像形成物質として、互いに異なる色のＹ，Ｃ，Ｍ，Ｋトナーを用いるが、それ以外は同様の構成になっている。Ｙトナー像を生成するためのプロセスユニット１Ｙを例にすると、これは図２に示すように、感光体ユニット２Ｙと現像ユニット７Ｙとを有している。これら感光体ユニット２Ｙ及び現像ユニット７Ｙは、図３に示すようにプロセスユニット１Ｙとして一体的にプリンタ本体に対して着脱される。但し、プリンタ本体から取り外した状態では、図４に示すように現像ユニット７Ｙを図示しない感光体ユニットに対して着脱することができる。
【００１５】
先に示した図２において、感光体ユニット２Ｙは、潜像担持体たるドラム状の感光体３Ｙ、ドラムクリーニング装置４Ｙ、図示しない除電装置、帯電装置５Ｙなどを有している。
【００１６】
帯電装置５Ｙは、図示しない駆動手段によって図中時計回り方向に回転駆動せしめられる感光体３Ｙの表面を一様帯電せしめる。同図においては、図示しない電源によって帯電バイアスが印加されながら、図中反時計回りに回転駆動される帯電ローラ６Ｙを感光体３Ｙに近接させることで、感光体３Ｙを一様帯電せしめる方式の帯電装置５Ｙを示した。帯電ローラ６Ｙの代わりに、帯電ブラシを当接させるものを用いてもよい。また、スコロトロンチャージャーのように、チャージャー方式によって感光体３Ｙを一様帯電せしめるものを用いてもよい。帯電装置５Ｙによって一様帯電せしめられた感光体３Ｙの表面は、後述する光書込ユニットから発せられるレーザー光によって露光走査されてＹ用の静電潜像を担持する。
【００１７】
現像手段たる現像ユニット７Ｙは、第１搬送スクリュウ８Ｙが配設された第１剤収容部９Ｙを有している。また、透磁率センサからなるトナー濃度センサ（以下、トナー濃度センサという）１０Ｙ、第２搬送スクリュウ１１Ｙ、現像ロール１２Ｙ、ドクターブレード１３Ｙなどが配設された第２剤収容部１４Ｙも有している。これら２つの剤収容部内には、磁性キャリアとマイナス帯電性のＹトナーとからなる図示しないＹ現像剤が内包されている。第１搬送スクリュウ８Ｙは、図示しない駆動手段によって回転駆動せしめられることで、第１剤収容部９Ｙ内のＹ現像剤を図紙面に直交する方向における手前側から奥側へと搬送する。そして、第１剤収容部９Ｙと第２剤収容部１４Ｙとの間の仕切壁に設けられた図示しない連通口を経て、第２剤収容部１４Ｙ内に進入する。
【００１８】
第２剤収容部１４Ｙ内の第２搬送スクリュウ１１Ｙは、図示しない駆動手段によって回転駆動せしめられることで、Ｙ現像剤を図中奥側から手前側へと搬送する。搬送途中のＹ現像剤は、第１剤収容部１４Ｙの底部に固定されたトナー濃度センサ１０Ｙによってそのトナー濃度が検知される。このようにしてＹ現像剤を搬送する第２搬送スクリュウ１１Ｙの図中上方には、現像ロール１１Ｙが第２搬送スクリュウ１１Ｙと平行な姿勢で配設されている。この現像ロール１１Ｙは、図中反時計回り方向に回転駆動せしめられる非磁性パイプからなる現像スリーブ１５Ｙ内にマグネットローラ１６Ｙを内包している。第２搬送スクリュウ１１Ｙによって搬送されるＹ現像剤の一部は、マグネットローラ１６Ｙの発する磁力によって現像スリーブ１５Ｙ表面に汲み上げられる。そして、現像部材たる現像スリーブ１５Ｙと所定の間隙を保持するように配設されたドクターブレード１３Ｙによってその層厚が規制された後、感光体３Ｙと対向する現像領域まで搬送され、感光体３Ｙ上のＹ用の静電潜像にＹトナーを付着させる。この付着により、感光体３Ｙ上にＹトナー像が形成される。現像によってＹトナーを消費したＹ現像剤は、現像ロール１２Ｙの現像スリーブ１５Ｙの回転に伴って第２搬送スクリュウ１１Ｙ上に戻される。そして、図中手前端まで搬送されると、図示しない連通口を経て第１剤収容部９Ｙ内に戻る。
【００１９】
トナー濃度センサ１０ＹによるＹ現像剤の透磁率の検知結果は、電圧信号として図示しない制御部に送られる。Ｙ現像剤の透磁率は、Ｙ現像剤のＹトナー濃度と相関を示すため、トナー濃度センサ１０ＹはＹトナー濃度に応じた値の電圧を出力することになる。上記制御部はＲＡＭを備えており、この中にトナー濃度センサ１０Ｙからの出力電圧の目標値であるＹ用Ｖｔｒｅｆや、他の現像ユニットに搭載されたＣ，Ｍ，Ｋ用のトナー濃度センサからの出力電圧の目標値であるＣ用Ｖｔｒｅｆ、Ｍ用Ｖｔｒｅｆ、Ｋ用Ｖｔｒｅｆのデータを格納している。Ｙ用の現像ユニット７Ｙについては、トナー濃度センサ１０Ｙからの出力電圧の値とＹ用Ｖｔｒｅｆを比較し、図示しないＹ用のトナー供給装置を比較結果に応じた時間だけ駆動させる。この駆動により、現像に伴うＹトナーほ消費によってＹトナー濃度を低下させたＹ現像剤に対し、第１剤収容部９Ｙで適量のＹトナーが供給される。このため、第２剤収容部１４Ｙ内のＹ現像剤のＹトナー濃度が所定の範囲内に維持される。他色用のプロセスユニット（１Ｃ，Ｍ，Ｋ）内における現像剤についても、同様のトナー供給制御が実施される。
【００２０】
感光体３Ｙ上に形成されたＹトナー像は、後述する中間転写ベルトに中間転写される。感光体ユニット２Ｙのドラムクリーニング装置４Ｙは、中間転写工程を経た後の感光体３Ｙ表面に残留したトナーを除去する。これによってクリーニング処理が施された感光体３Ｙ表面は、図示しない除電装置によって除電される。この除電により、感光体３Ｙの表面が初期化されて次の画像形成に備えられる。先に示した図１において、他色用のプロセスユニット１Ｃ，Ｍ，Ｋにおいても、同様にして感光体３Ｃ，Ｍ，Ｋ上にＣ，Ｍ，Ｋトナー像が形成されて、中間転写ベルト上に中間転写される。
【００２１】
プロセスユニット１Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋの図中下方には、光書込ユニット２０が配設されている。潜像形成手段たる光書込ユニット２０は、画像情報に基づいて発したレーザー光Ｌを、各プロセスユニット１Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋの感光体３Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋに照射する。これにより、感光体３Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋ上にＹ，Ｃ，Ｍ，Ｋ用の静電潜像が形成される。なお、光書込ユニット２０は、光源から発したレーザー光Ｌを、モータによって回転駆動されるポリゴンミラー２１によって偏向せしめながら、複数の光学レンズやミラーを介して感光体３Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋに照射するものである。かかる構成のものに代えて、ＬＤＥアレイによる光走査を行うものを採用することもできる。
【００２２】
光書込ユニット２０の下方には、第１給紙カセット３１、第２給紙カセット３２が鉛直方向に重なるように配設されている。これら給紙カセット内には、それぞれ、記録部材たる記録紙Ｐが複数枚重ねられた記録紙束の状態で収容されており、一番上の記録紙Ｐには、第１給紙ローラ３１ａ、第２給紙ローラ３２ａがそれぞれ当接している。第１給紙ローラ３１ａが図示しない駆動手段によって図中反時計回りに回転駆動せしめられると、第１給紙カセット３１内の一番上の記録紙Ｐが、カセットの図中右側方において鉛直方向に延在するように配設された給紙路３３に向けて排出される。また、第２給紙ローラ３２ａが図示しない駆動手段によって図中反時計回りに回転駆動せしめられると、第２給紙カセット３２内の一番上の記録紙Ｐが、給紙路３３に向けて排出される。給紙路３３内には、複数の搬送ローラ対３４が配設されており、給紙路３３に送り込まれた記録紙Ｐは、これら搬送ローラ対３４のローラ間に挟み込まれながら、給紙路３３内を図中下側から上側に向けて搬送される。
【００２３】
給紙路３３の末端には、レジストローラ対３５が配設されている。レジストローラ対３５は、記録紙Ｐを搬送ローラ対３４から送られてくる記録紙Ｐをローラ間に挟み込むとすぐに、両ローラの回転を一旦停止させる。そして、記録紙Ｐを適切なタイミングで後述の２次転写ニップに向けて送り出す。
【００２４】
各プロセスユニット１Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋの図中上方には、無端移動体たる中間転写ベルト４１を張架しながら図中反時計回りに無端移動せしめる転写ユニット４０が配設されている。転写手段たる転写ユニット４０は、中間転写ベルト４１の他、ベルトクリーニングユニット４２、第１ブラケット４３、第２ブラケット４４などを備えている。また、４つの１次転写ローラ４５Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋ、２次転写バックアップローラ４６、駆動ローラ４７、補助ローラ４８、テンションローラ４９なども備えている。中間転写ベルト４１は、これら８つのローラに張架されながら、駆動ローラ４７の回転駆動によって図中反時計回りに無端移動せしめられる。４つの１次転写ローラ４５Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋは、このように無端移動せしめられる中間転写ベルト４１を感光体３Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋとの間に挟み込んでそれぞれ１次転写ニップを形成している。そして、中間転写ベルト４１の裏面（ループ内周面）にトナーとは逆極性（例えばプラス）の転写バイアスを印加する。中間転写ベルト４１は、その無端移動に伴ってＹ，Ｃ，Ｍ，Ｋ用の１次転写ニップを順次通過していく過程で、そのおもて面に感光体３Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋ上のＹ，Ｃ，Ｍ，Ｋトナー像が重ね合わせて１次転写される。これにより、中間転写ベルト４１上に４色重ね合わせトナー像（以下、４色トナー像という）が形成される。
【００２５】
２次転写バックアップローラ４６は、中間転写ベルト４１のループ外側に配設された２次転写ローラ５０との間に中間転写ベルト４１を挟み込んで２次転写ニップを形成している。先に説明したレジストローラ対３５は、ローラ間に挟み込んだ記録紙Ｐを、中間転写ベルト４１上の４色トナー像に同期させ得るタイミングで、２次転写ニップに向けて送り出す。中間転写ベルト４１上の４色トナー像は、２次転写バイアスが印加される２次転写ローラ５０と２次転写バックアップローラ４６との間に形成される２次転写電界や、ニップ圧の影響により、２次転写ニップ内で記録紙Ｐに一括２次転写される。そして、記録紙Ｐの白色と相まって、フルカラートナー像となる。
【００２６】
２次転写ニップを通過した後の中間転写ベルト４１には、記録紙Ｐに転写されなかった転写残トナーが付着している。これは、ベルトクリーニングユニット４２によってクリーニングされる。なお、ベルトクリーニングユニット４２は、クリーニングブレード４２ａを中間転写ベルト４１のおもて面に当接させており、これによってベルト上の転写残トナーを掻き取って除去するものである。
【００２７】
なお、転写ユニット４０の第１ブラケット４３は、図示しないソレノイドの駆動のオンオフに伴って、補助ローラ４８の回転軸線を中心にして所定の回転角度で揺動するようになっている。本画像形成システムのプリンタは、モノクロ画像を形成する場合には、前述のソレノイドの駆動によって第１ブラケット４３を図中反時計回りに少しだけ回転させる。この回転により、補助ローラ４８の回転軸線を中心にしてＹ，Ｃ，Ｍ用の１次転写ローラ４５Ｙ，Ｃ，Ｍを図中反時計回りに公転させることで、中間転写ベルト４１をＹ，Ｃ，Ｍ用の感光体３Ｙ，Ｃ，Ｍから離間させる。そして、４つのプロセスユニット１Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋのうち、Ｋ用のプロセスユニット１Ｋだけを駆動して、モノクロ画像を形成する。これにより、モノクロ画像形成時にＹ，Ｃ，Ｍ用のプロセスユニットを無駄に駆動させることによるそれらプロセスユニットの消耗を回避することができる。
【００２８】
２次転写ニップの図中上方には、定着ユニット６０が配設されている。この定着ユニット６０は、ハロゲンランプ等の発熱源を内包する加圧加熱ローラ６１と、定着ベルトユニット６２とを備えている。定着ベルトユニット６２は、定着部材たる定着ベルト６４、ハロゲンランプ等の発熱源を内包する加熱ローラ６３、テンションローラ６５、駆動ローラ６６、図示しない温度センサ等を有している。そして、無端状の定着ベルト６４を加熱ローラ６３、テンションローラ６５及び駆動ローラ６６によって張架しながら、図中反時計回り方向に無端移動せしめる。この無端移動の過程で、定着ベルト６４は加熱ローラ６３によって裏面側から加熱される。このようにして加熱される定着ベルト６４の加熱ローラ６３掛け回し箇所には、図中時計回り方向に回転駆動される加圧加熱ローラ６１がおもて面側から当接している。これにより、加圧加熱ローラ６１と定着ベルト６４とが当接する定着ニップが形成されている。
【００２９】
定着ベルト６４のループ外側には、図示しない温度センサが定着ベルト６４のおもて面と所定の間隙を介して対向するように配設されており、定着ニップに進入する直前の定着ベルト６４の表面温度を検知する。この検知結果は、図示しない定着電源回路に送られる。定着電源回路は、温度センサによる検知結果に基づいて、加熱ローラ６３に内包される発熱源や、加圧加熱ローラ６１に内包される発熱源に対する電源の供給をオンオフ制御する。これにより、定着ベルト６４の表面温度が約１４０［°］に維持される。
【００３０】
先に示した図１において、２次転写ニップを通過した記録紙Ｐは、中間転写ベルト４１から分離した後、定着ユニット６０内に送られる。そして、定着ユニット６０内の定着ニップに挟まれながら図中下側から上側に向けて搬送される過程で、定着ベルト６４によって加熱されたり、押圧されたりして、フルカラートナー像が定着せしめられる。
【００３１】
このようにして定着処理が施された記録紙Ｐは、排紙ローラ対６７のローラ間を経た後、機外へと排出される。プリンタ本体の筺体の上面には、スタック部６８が形成されており、排紙ローラ対６７によって機外に排出された記録紙Ｐは、このスタック部６８に順次スタックされる。
【００３２】
転写ユニット４０の上方には、Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋトナーを収容する４つのトナーカートリッジ１００Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋが配設されている。トナーカートリッジ１００Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋ内のＹ，Ｃ，Ｍ，Ｋトナーは、プロセスユニット１Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋの現像ユニット７Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋに適宜供給される。これらトナーカートリッジ１００Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋは、プロセスユニット１Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋとは独立してプリンタ本体に脱着可能である。
【００３３】
図５は、プリンタの筺体内に固定された駆動伝達系である本体側駆動伝達部を示す斜視図である。また、図６は、この本体側駆動伝達部を上方から示す平面図である。プリンタの筺体内には、支持板が立設せしめられており、これには４つのプロセス駆動モータ１２０Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋが固定されている。駆動源たるプロセス駆動モータ１２０Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋの回転軸には、原動ギヤ１２１Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋが固定されている。プロセス駆動モータ１２０Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋの回転軸の下方には、上記支持板に突設せしめられた図示しない固定軸に係合しながら摺動回転可能な現像ギヤ１２２Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋが配設されている。この現像ギヤ１２２Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋは、互いに同じ回転軸線上で回転する第１ギヤ部１２３Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋと第２ギヤ部１２４Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋとを有している。第２ギヤ部１２４Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋの方が、第１ギヤ部１２３Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋよりもプロセス駆動モータ１２０Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋの回転軸の先端側に位置している。現像ギヤ１２２Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋは、その第１ギヤ部１２３Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋをプロセス駆動モータ１２０Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋの原動ギヤ１２１Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋに噛み合わせながら、プロセス駆動モータ１２０Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋの回転によって固定軸上で摺動回転する。
【００３４】
駆動源たるプロセス駆動モータ１２０Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋは、ＤＣブラシレスモータの一種であるＤＣサーボモータからなる。原動ギヤ１２１Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋと感光体ギヤ１３３Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋとの減速比は、例えば１：２０になっている。原動ギヤから感光体ギヤに至るまでの減速段数を１段としたのは、部品点数を少なくし低コストにするための他、ギヤを２つにして噛み合い誤差や偏心による伝達誤差の要因を少なくする狙いからである。１段減速にしたことで、１：２０という比較的大きい減速比では、感光体ギヤが感光体よりも大径となる。このような大径な感光体ギヤを用いることで、ギヤ１歯噛み合いに対応する感光体表面上でのピッチ誤差を小さくして、副走査方向の印字濃度むら（バンディング）の影響を少なくするという狙いもある。減速比は、感光体の目標速度とモータ特性との関係から、高効率、高回転精度が得られる速度領域に基づいて決定される。
【００３５】
現像ギヤ１２２Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋの左側方には、図示しない固定軸に係合しながら摺動回転する第１中継ギヤ１２５Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋが配設されている。これらは、現像ギヤ１２２Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋの第２ギヤ部１２４Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋに噛み合うことで、現像ギヤ１２２Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋから回転駆動力を受けて、固定軸上で摺動回転する。第１中継ギヤ１２５Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋには、駆動伝達方向上流側で第２ギヤ部１２４Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋが噛み合っている他に、駆動伝達方向下流側でクラッチ入力ギヤ１２６Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋが噛み合っている。これらクラッチ入力ギヤ１２６Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋは、現像クラッチ１２７Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋに支持されている。現像クラッチ１２７Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋは、図示しない制御部によって電源供給がオンオフ制御されるのに伴って、クラッチ入力ギヤ１２６Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋの回転駆動力をクラッチ軸に繋いだり、クラッチ入力ギヤ１２６Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋを空転させたりする。現像クラッチ１２７Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋのクラッチ軸の先端側には、クラッチ出力ギヤ１２８Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋが固定されている。現像クラッチ１２７Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋに電源が供給されると、クラッチ入力ギヤ１２６Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋの回転駆動力がクラッチ軸に繋がれて、クラッチ出力ギヤ１２８Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋが回転する。これに対し、現像クラッチ１２７Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋへの電源供給が切られると、たとえプロセス駆動モータ１２０Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋが回転していても、クラッチ入力ギヤ１２６Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋがクラッチ軸上で空転するため、クラッチ出力ギヤ１２８Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋの回転が停止する。
【００３６】
クラッチ出力ギヤ１２８Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋの図中左側方には、図示しない固定軸に係合しながら摺動回転可能な第２中継ギヤ１２９Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋが配設されており、クラッチ出力ギヤ１２８Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋに噛み合いながら回転する。
【００３７】
プリンタ本体側では、次のような駆動伝達系が４つのプロセスユニットにそれぞれ対応するように構成されている。即ち、プロセス駆動モータ１２０→原動ギヤ１２１→現像ギヤ１２２の第１ギヤ部１２３→第２ギヤ部１２４→第１中継ギヤ１２５→クラッチ入力ギヤ１２６→クラッチ出力ギヤ１２８→第２中継ギヤ１２９、という駆動伝達系である。
【００３８】
図７は、Ｙ用のプロセスユニット１Ｙの一端部を示す部分斜視図である。現像ユニット７Ｙのケーシング内の現像スリーブ１５Ｙは、その軸部材をケーシング側面に貫通させて外部に突出させている。このように突出した軸部材箇所には、スリーブ上流ギヤ１３１Ｙが固定されている。また、ケーシング側面には固定軸１３２Ｙが突設せしめられており、これに対して第３中継ギヤ１３０Ｙが摺動回転可能に係合しながら、スリーブ上流ギヤ１３１Ｙに噛み合っている。
【００３９】
Ｙ用のプロセスユニット１Ｙがプリンタ本体にセットされた状態では、第３中継ギヤ１３０Ｙに対し、スリーブ上流ギヤ１３１Ｙの他、先に図５や図６に示した第２中継ギヤ１２９Ｙが噛み合う。そして、第２中継ギヤ１２９Ｙの回転駆動力が、第３中継ギヤ１３０Ｙ、スリーブ上流ギヤ１３１Ｙに順次伝達されて、現像スリーブ１３Ｙが回転駆動される。
【００４０】
なお、Ｙ用のプロセスユニット１Ｙについてだけ、図を示して説明したが、他色用のプロセスユニットにおいても、同様にして現像スリーブに回転駆動力が伝達される。
【００４１】
また、図７では、Ｙ用のプロセスユニット１Ｙの一端部だけを示したが、現像スリープ１５Ｙの他端側の軸部材は、ケーシングの他端側の側面に貫通して外部に突出しており、その突出箇所には図示しないスリーブ下流ギヤが固定されている。また、先に図２に示した第１搬送スクリュウ７Ｙ、第２搬送スクリュウ１０Ｙも、その軸部材をケーシング他端側の側面に貫通させており、その突出箇所には図示しない第１スクリュウギヤ、第２スクリュウギヤが固定されている。現像スリーブ１５Ｙがスリーブ上流ギヤ１３１Ｙによる駆動伝達によって回転すると、それに伴い、他端側においてスリーブ下流ギヤが回転する。そして、スリーブ下流ギヤに噛み合っている第２スクリュウギヤで駆動力を受ける第２搬送スクリュウ１１Ｙが回転するとともに、第２スクリュウギヤに噛み合っている第１スクリュウギヤで駆動力を受ける第１搬送スクリュウ８Ｙが回転する。他色用のプロセスユニットも同様の構成である。
【００４２】
このように、原動ギヤ１２１、現像ギヤ１２２、第１中継ギヤ１２５、クラッチ入力ギヤ１２６、クラッチ出力ギヤ１２８、第２中継ギヤ１２９、第３中継ギヤ１３０、スリーブ上流ギヤ１３１、スリーブ下流ギヤ、第２スクリュウギヤ、及び第１スクリュウギヤからなる現像ギヤ群が、各プロセスユニットにそれぞれ対応して４組構成されている。
【００４３】
図８は、Ｙ用の感光体ギヤ１３３Ｙと、その周囲構成とを示す斜視図である。同図において、原動ギヤ１２１Ｙには、現像ギヤ１２２Ｙの第１ギヤ部１２３Ｙの他、潜像ギヤたる感光体ギヤ１３３Ｙが噛み合っている。駆動伝達回転部材としての感光体ギヤ１３３Ｙは、本体側駆動伝達部に回動自在に強いされている。感光体ギヤ１３３Ｙの直径は、感光体の直径よりも大きくなっている。プロセス駆動モータ１２０Ｙが回転すると、その回転駆動力が原動ギヤから感光体ギヤ１２１Ｙに一段減速で伝達されて感光体が回転駆動する。他色用のプロセスユニットも同様の構成である。このように、本画像形成システムのプリンタにおいては、原動ギヤ１２１及び感光体ギヤ１３３からなる潜像ギヤ群が各プロセスユニットにそれぞれ対応して４組構成されている。
【００４４】
プロセスユニットの感光体の回転軸と、プリンタ本体側に支持される感光体ギヤ１３３とは、感光体の回転軸の端部に固定されたカップリングによって連結される。各色においてそれぞれ、現像ギヤを感光体ギヤとは異なる現像モータによって駆動させるようにしてもよい。
【００４５】
次に、本プリンタの特徴的な構成について説明する。図９は、４つの感光体１Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋと、転写ユニット４０と、光書込ユニット２０とを示す側面図である。感光体１Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋに回転駆動力を伝達する感光体ギヤ１３３Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋには、所定箇所にマーキング１３４Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋが付されている。これらマーキング１３４Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋは、感光体ギヤ１３３Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋが１回転する毎に、フォトセンサ等からなるポジションセンサ１３５Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋによって所定のタイミングで検知される。これにより、感光体１Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋは、それぞれ１回転する毎に、所定の回転角度になったタイミングが検知される。
【００４６】
転写ユニット４０の上方には、中間転写ベルト４１の幅方向に所定の間隔で並ぶ２つの図示しない反射型フォトセンサからなる光学センサユニット１３６が、中間転写ベルト４１の上部張架面と所定の間隙を介して対向するように配設されている。
【００４７】
図１０は、中間転写ベルト４１の一部を、光学センサユニット１３６とともに示す斜視図である。本プリンタの図示しない制御手段は、図示しない電源スイッチがＯＮされた直後や、所定時間が経過する毎などの所定のタイミングで、タイミング調整制御としての位置ズレ補正制御を行うようになっている。この位置ズレ補正制御では、中間転写ベルト４１の幅方向の一端部と他端部とにそれぞれ、複数のトナー像からなる位置ズレ検知用画像ＰＶが形成される。一方、中間転写ベルト４１の上方には、第１光学センサ１３７と第２光学センサ１３８とからなる光学センサユニット１３６が配設されている。第１光学センサ１３７は、発光手段から発した光を集光レンズに通した後、中間転写ベルト４１の表面で反射させ、その反射光を受光手段で受光する。そして、受光量に応じた電圧を出力する。中間転写ベルト４１の一端部に形成された位置ズレ検知用画像ＰＶ内のトナー像が、第１光学センサ１３７の直下を通過する際には、第１光学センサ１３７の受光手段による受光量が大きく変化する。これにより、第１光学センサ１３７は、トナー像を検知して受光手段からの出力電圧値を大きく変化させる。同様にして、第２光学センサ１３８は、中間転写ベルト４１の他端部に形成された位置ズレ検知用画像ＰＶ内の各トナー像を検知する。このように、第１光学センサ１３７や第２光学センサ１３８は、位置ズレ検知用画像ＰＶ内の各トナー像を検知する像検知手段として機能している。なお、発光手段としては、トナー像を検出するために必要な反射光を作り得る光量をもつＬＥＤ等が用いられている。また、受光手段としては、多数の受光素子が直線状に配列されたＣＣＤなどが用いられている。
【００４８】
中間転写ベルト４１の幅方向の両端部にそれぞれ形成した位置ズレ検知用画像ＰＶ内の各トナー像を検知することで、各トナー像における主走査方向（レーザー光による走査方向）の位置、副走査方向（ベルト移動方向）の位置、主走査方向の倍率誤差、主走査方向からのスキューをそれぞれ調整することが可能になる。
【００４９】
位置ズレ検知用画像ＰＶとしては、図１１に示すように、Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋの各色のトナー像を主走査方向から約４５［°］傾けた姿勢で、副走査方向であるベルト移動方向に所定ピッチで並べたシェブロンパッチと呼ばれるラインパターン群を形成する。そして、このような位置ズレ検知用画像ＰＶ内のＹ，Ｃ，Ｍトナー像について、Ｋトナー像との検知時間差を読み取っていく。同図では、紙面上下方向が主走査方向に相当し、左から順に、Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋトナー像が並んだ後、これらとは姿勢が９０［°］異なっているＫ，Ｍ，Ｃ，Ｙトナー像が更に並んでいる。基準色となるＫとの検出時間差ｔｙｋ、ｔｃｋ、ｔｍｋについての実測値と理論値との差に基づいて、各色トナー像の副走査方向のズレ量を求めることができる。そして、そのズレ量に基づいて、光書込ユニット（２０）のポリゴンミラー1面おき、即ち、１走査ラインピッチを１単位として、感光体に対する光書込開始タイミングを調整することで、各色トナー像の副走査方向の重ね合わせズレを抑える。また、姿勢が９０［°］異なる同色の２つのトナー像の検出時間差ｔｋ、ｔｍ、ｔｃ、ｔｙについての実測値と理論値との差に基づいて、各色トナー像の主走査方向のズレ量を求めることができる。各色トナー像の主走査方向からの傾き（スキュー）については、ベルト両端部間での副走査方向ズレ量の差に基づいて求めることができる。そして、その結果に基づいて、光書込ユニット（２０）内の図示しないトロイダルレンズの傾きを調整する図示しないレンズ傾き調整機構を駆動することで、各色トナー像の主走査方向からの傾きズレを低減する。
【００５０】
本プリンタのように、４つの感光体（１Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋ）に対する４つのレーザー光を、共通の１つのポリゴンミラーによって偏向せしめてそれぞれの感光体に対する主走査方向の光走査を行うものでは、各感光体に対する光書込開始タイミングが、位置ズレ補正制御によって１ライン分（１走査線分）の書込に相当する時間単位で調整される。例えば、２つの感光体間で、副走査方向（感光体表面移動方向）に１／２ドットを超える重ね合わせズレが発生している場合、何れか一方の感光体に対する光書込開始タイミングが、１ライン分の書込時間の整数倍だけ前後にずらされる。より詳しくは、例えば３／４ドットの重ね合わせズレの場合には１ライン分の書込時間の１倍、７／４ドットの重ね合わせズレの場合には１ライン分の書込時間の２倍だけ、光書込開始タイミングがそれまでのタイミングよりも前後にずらされる。これにより、副走査方向における重ね合わせズレ量が１／２ドット以下に抑えられる。
【００５１】
ところが、副走査方向における重ね合わせズレ量が１／２ドットである場合には、光書込開始タイミングを１ライン分の書込時間だけ前後にずらしたとしても、重ね合わせズレ量は変わらず１／２ドットのままとなる。また、重ね合わせズレ量が未満の場合には、光書込開始タイミングを１ライン分の書込時間の単位で前後にずらすと、重ね合わせズレ量を却って大きくしてしまう。このため、光書込開始タイミングを調整しても、１／２ドット以下の重ね合わせズレ量が残ってしまう。
【００５２】
近年の高画質化の要望に応えるためには、１／２ドット未満の重ね合わせズレも抑える必要がある。そこで、本プリンタでは、光書込開始タイミングを調整してもなお、１／２ドット未満の重ね合わせズレが残ってしまう場合には、そのズレ量に応じた駆動速度補正値を算出して、駆動制御部１５０に記憶する。そして、外部のパーソナルコンピュータ等から送られてくる画像情報に基づいて行うプリントジョブにおいて、各感光体（プロセス駆動モータ１２０Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋ）をそれぞれ駆動速度補正値に基づいた駆動速度で駆動する。これにより、プリントジョブにおいては、必要に応じて、１／２ドット未満のズレ量に応じた線速差が感光体間に設けられる。そして、残っていた１／２ドット未満のズレ量が更に低減される。
【００５３】
図１２は、本プリンタの制御手段によって実施される位置ズレ補正制御の処理内容を示すフローチャートである。位置ズレ補正制御では、まず、各プロセス駆動モータ（１２０Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋ）の駆動が開始された後（ステップａ：以下、ステップをＳと記す）、上述の光学センサユニット１３６がＯＮされる（Ｓｂ）。次いで、上述した位置ズレ検知用画像が中間転写ベルト４１上に形成された後（Ｓｃ）、それが光学センサユニット１３６によって検知される（Ｓｄ）。そして、光学センサユニット１３６がＯＦＦされた後（Ｓｅ）、位置ズレ検知用画像の検知結果に基づいて、各色についてそれぞれスキュー補正量、主走査位置補正量、副走査位置補正量、主走査倍率誤差補正量及び主走査偏差補正量が求められる（Ｓｆ、Ｓｇ）。また、１／２ドット未満の副走査方向の位置ズレを低減するための各プロセス駆動モータ（１２０Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋ）の速度が演算される（線速差）。その後、各種補正量に基づいて、主走査位置補正、副走査位置補正、主走査倍率誤差補正、主走査偏差補正及びスキュー補正がなされた後（Ｓｊ）、各プロセス駆動モータの駆動が停止される（Ｓｋ）。
【００５４】
本プリンタの図示しない制御手段は、各感光体についてそれぞれ、１回転あたりにおける速度変動パターンを検出するための変動パターン検出制御も、所定のタイミングで行うようになっている。この変動パターン検出制御では、Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋの各色についてそれぞれ、中間転写ベルト４１の表面上に速度変動検知用画像を形成する。この速度変動検知用画像としては、Ｋ用の速度変動検知用画像を例にすると、図１３に示すように、ｔｋ０１、ｔｋ０２、ｔｋ０３、ｔｋ０４、ｔｋ０５、ｔｋ０６・・・という複数のＫトナー像がベルト移動方向に沿って所定ピッチで並ぶようにしたものが形成される。但し、理論的には所定ピッチで並ぶようにしているが、Ｋ用の感光体の速度変動により、これらＫトナー像の実際の配設ピッチはその速度変動に応じた誤差が出てくる。この誤差を、時間ピッチ誤差として、上述の第１光学センサ（１３７）あるいは第２光学センサ（１３８）で読み取っていく。
【００５５】
本プリンタでは、Ｙ，Ｃ，Ｍ用の速度変動検知用画像を、必ずＫ用の速度変動検知用画像と１組にして形成するようになっている。具体的には、Ｙ用の速度変動検知用画像については、それを中間転写ベルトの一端部に形成する一方で、Ｋ用の速度変動検知用画像を中間転写ベルトの他端部に形成し、それらを第１光学センサと第２光学センサとによって同時に検知していく。ＣやＭ用の速度変動検知画像についても、同様にして、Ｋ用の速度変動検知用画像と同時に検知していく。よって、本プリンタの変動パターン検出制御では、Ｙ，Ｋという２つの速度変動検知用画像を形成してそれらを光学センサユニットによって検知していく工程と、Ｃ，Ｋという２つの速度変動検知用画像を形成してそれらを光学センサユニットによって検知していく工程と、Ｍ，Ｋという２つの速度変動検知用画像を形成してそれらを光学センサユニットによって検知していく工程とが実施される。このようにして速度変動パターンを検出する理由については後述する。
【００５６】
先に示した図１において、中間転写ベルト４１上に形成された位置ズレ検知用画像や速度変動検知用画像は、ベルトの無端移動に伴って光学センサユニット１３６との対向位置まで搬送される途中で、２次転写ローラ５０との対向位置を通過する。このとき、２次転写ローラ５０が中間転写ベルト４１に当接して２次転写ニップを形成していると、ベルト上の位置ズレ検知用画像や速度変動検知用画像が２次転写ローラ５０に接触してローラ表面に転移してしまう。そこで、本プリンタは、位置ズレ補正制御や変動パターン検出制御を実施する際には、それに先立って、図示しないローラ接離機構を駆動して、２次転写ローラ５０を中間転写ベルト５０から離間させる。これにより、位置ズレ検知用画像や速度変動検知用画像の２次転写ローラ５０への転移を回避する。
【００５７】
図１４は、本プリンタの制御手段における回路構成を示すブロック図である。位置ズレ補正制御や変動パターン検出制御が開始されると、まず、光学センサユニット１３６からの出力信号が増幅回路１３９によって増幅された後、フィルター回路１４０によってライン検知の信号成分のみが選別され、Ａ／Ｄ変換コンバーター１４１によってアナログデータからデジタルデータへと変換される。データのサンプリングは、サンプリング制御部１４２によって制御され、サンプリングされたデータはＦＩＦＯ（First-In First-Out）方式のメモリー回路１４３に格納される。位置ズレ検知用画像（ＰＶ）あるいは速度変動検知用画像の検知が終了すると、メモリー回路に格納されていたデータがＩ／Ｏポート１４４を介して、データバス１４５によってＣＰＵ１４６及びＲＡＭ１４７にロードされる。そして、ＣＰＵ１４６により、種々のズレ量を算出するための演算処理が行われる。種々のズレ量とは、各色トナー像の位置ズレ量、スキューズレ量、各感光体の速度変動パターンの位相ズレ量などである。この他、各色トナー像の主走査、副走査の倍率量の演算処理も行われる。
【００５８】
ＣＰＵ１４６は、求めたズレ量に基づいて、各色トナー像のスキュー補正、主走査方向の位置補正、副走査方向の位置補正、倍率補正などを行うためのデータを駆動制御部１５０や書込制御部１５１に記憶させる。駆動制御部１５０は、各感光体を駆動する４つのプロセス駆動モータを制御する回路である。また、書込制御部１５１は、光書込ユニットを制御する回路である。
【００５９】
書込制御部１５１は、ＣＰＵ１４６から送られてくるデータに基づいて各感光体に対する主走査方向や副走査方向の書込開始位置を調整するとともに、出力周波数を非常に細かく設定できるデバイス、例えばＶＣＯ（voltage controlled oscillator）を利用したクロックジェネレータなどを各色について備えている。本プリンタでは、その出力を画像クロックとして用いている。
【００６０】
駆動制御部１５０は、ＣＰＵ１４６から送られてくるデータに基づいて、各感光体の１回転あたりにおける速度変動の位相を適切に調整することができるように、各プロセス駆動モータについての駆動制御データを構築する。
【００６１】
なお、本プリンタでは、光学センサユニット１３６の発光手段の劣化が起こっても、検知用画像内のトナー像を確実に捉えることができるように、発光量制御部１５２が発光手段の発光量を制御している。これにより、光学センサユニット１３６の発光手段からの受光量を常に一定にする。
【００６２】
データバス１４５に接続されたＲＯＭ１４８内には、種々のズレ量を演算するためのアルゴリズム、プリントジョブを行うための制御プログラム、位置ズレ補正制御や変動パターン検出制御を行うためのプログラムなどが格納されている。また、後述の位相調整制御を行うためのプログラムも格納されている。なお、ＣＰＵ１４６は、アドレスバス１４９を介して、ＲＯＭアドレス、ＲＡＭアドレス、各種入出力機器の指定を行っている。
【００６３】
上述したように、速度変動検知用画像は、副走査方向に沿って所定のピッチで並ぶように形成された同一色の複数のトナー像から構成されている。先に示した図１３において、速度変動検知用画像内における個々のトナー像の間隔Ｐｓについては、できるだけ短く設定する必要があるが、各トナー像の幅や演算時間等の関係から、その短さの限界が決定される。また、速度変動検知用画像の副走査方向（ベルト移動方向）の長さＰａは、感光体の周長の整数倍の長さに設定されている。この設定にあたっては、中間転写ベルト上に速度変動検知用画像を形成したり検知したりする際に発生する他の周期変動も考慮する必要がある。他の周期変動としては、中間転写ベルトの駆動ローラの１回転あたりにおける線速変動、それらを駆動伝達する歯車のピッチ誤差や偏心成分、更には中間転写ベルト１０の蛇行や周方向にわたる厚み偏差分布など、様々な周波数成分が上げられる。速度変動パターンの検出値には、これらの周期変動成分の全てが重畳されて含まれており、その中から、感光体の１回転あたりにおける速度変動成分だけを検出する必要がある。
【００６４】
例えば、感光体の１回転あたりにおける速度変動成分の他に、中間転写ベルトの駆動ローラの１回転あたりにおける速度変動成分が、速度変動検知用画像内における各トナー像についての時間ピッチ誤差に多く含まれているとする。この場合には、駆動ローラの速度変動成分も考慮して速度変動検知用画像の長さＰａを設定する必要がある。感光体の直径が４０［ｍｍ］、駆動ローラの直径が３０［ｍｍ］であるとすると、中間転写ベルトの移動距離に換算した感光体の周期、駆動ローラの周期は、１２５．７［ｍｍ］、９４．２［ｍｍ］となる。この両周期の公倍数を速度変動検知用画像の長さＰａに設定すればよい。例えば、３７７［ｍｍ］である。そして、長さＰａに合わせて、各トナー像の間隔Ｐｓを設定すればよい。このような設定により、感光体の１回転あたりにおける速度変動パターンの最大振幅や位相値の算出が、駆動ローラの周期変成分の影響を受けずに高精度に検出することが可能になる。これは、最大振幅や位相値の算出において、理論上、駆動ローラの周期変動成分を含む演算項がちょうど「０」となることを利用している。同様にして、中間転写ベルトの周方向の厚み偏差分布による周期変動成分が多く含まれる場合には、感光体の周長整数倍で、ベルト１周に最も近い値に長さＰａを設定することで、中間転写ベルトの周期変動成分の影響を低減することが可能になる。また、駆動ローラを駆動するローラ駆動モータの周期変動成分のように、感光体の周期変動成分との周波数の差が１０倍以上あるようなものについては、それをローパスフィルタによって除去することが可能である。
【００６５】
なお、メモリー回路１４３に格納されたデータの各パルス幅は、光学センサユニット１３６の受光手段の受光量に応じてそれぞれ異なってくる。受光手段の受光量は、トナー像の濃度によって変化するので、メモリー回路１４３に格納されたデータの各パルス幅は、それぞれそれに対応するトナー像の濃度によって異なってくることになる。位置ズレ補正制御や変動パターン検出制御では、検知用画像内の各トナー像を精度良く検知しなければならないため、各パルス幅がそれぞれ異なっていても、それぞれを個別のトナー像に対応するものであるとＣＰＵ１４６に認識させる必要がある。そこで、本プリンタでは、ＣＰＵ１４６に対し、予め設定した閾値を超える幅のパルスを識別させるのではなく、パルスのピークを識別させるようにしている。これにより、感光体の速度変動に伴うトナー像の崩れによる濃度変化の影響を受け難くすることが可能になる。
【００６６】
その理由について、図１５や図１６を用いて詳述する。図１５は、感光体３と中間転写ベルト４１との当接による１次転写ニップを示す拡大模式図である。また、図１６（ａ）は、感光体３と中間転写ベルト４１とに速度差がないときに転写された検知用画像を検知する光学センサユニットからの出力パルスを示すグラフである。また、図１６（ｂ）は、１次転写ニップにおける感光体３の表面速度Ｖ０が中間転写ベルト４１の表面速度Ｖｂよりも速くなっているときに転写された検知用画像を検知する光学センサユニットからの出力パルスを示すグラフである。また、図１６（ｃ）は、１次転写ニップにおける感光体３の表面速度Ｖ０が中間転写ベルト４１の表面速度Ｖｂよりも遅くなっているときに転写された検知用画像を検知する光学センサユニットからの出力パルスを示すグラフである。
【００６７】
１次転写ニップでは、感光体３と中間転写ベルト４１が接触しながらも、それぞれ独立した速度で移動している。感光体３の表面速度Ｖ０と中間転写ベルト４１の表面速度Ｖｂとが等しい場合には、図１６（ａ）に示すように、光学センサユニットから出力される各トナー像に対応するパルス波がそれぞれ矩形状になる。このとき、各パルス幅の検知間隔は、多少の誤差があるにしても、概ねＰａＮとなる。これに対し、感光体３の表面速度Ｖ０が中間転写ベルト４１の表面速度Ｖｂよりも速い場合には、図１６（ｂ）に示すように、各パルス幅の検知間隔が、ＰａＮよりも短いＰａＨとなる。そして、各パルス幅の形状は、急激に立ち上がった後、徐々に降下していく右裾長の形になる。このような波形になるのは、感光体３と中間転写ベルト４１との速度差によってトナー像がベルト移動方向の上流側に崩れて、濃度ムラを発生させているからである。また、感光体３の表面速度Ｖ０が中間転写ベルト４１の表面速度Ｖｂよりも遅い場合には、図１６（ｃ）に示すように、各パルス幅の検知間隔が、ＰａＮよりも長いＰａＬとなる。そして、各パルス幅の形状は、徐々に立ち上がった後、急激に降下していく左裾長の波形になる。このような波形になるのは、感光体３と中間転写ベルト４１との速度差によってトナー像がベルト移動方向の下流側に崩れて、濃度ムラを発生させているからである。
【００６８】
閾値を超えたパルスをトナー像に対応するものであると認識させる場合には、図１６（ｂ）や（ｃ）の態様において、トナー像の崩れの影響によってパルスのピークが閾値を超えなくなり、トナー像を検知させることができなくなるおそれが出てくる。また、トナー像の最も濃度の高い箇所を検知させることができなくなるおそれも出てくる。そこで、本プリンタでは、パルスのピーク値をトナー像の検知タイミングとして取り扱うようになっている。具体的には、先に図１４に示したメモリー回路１４３内に格納されたデータに基づいて、ＣＰＵ１４６は、各パルスのピークを認識して、そのタイミング（データ番号）データをＲＡＭ１４７に格納する。これによって、時間ピッチ誤差をより正確に検出することができる。
【００６９】
ＲＡＭ１４７に格納されたデータで反映されている時間ピッチ誤差は、感光体の１回転あたりにおける速度変動に対応している。そして、感光体１回転あたりにおいては、最高速度や最低速度の発生時点が、感光体、感光体ギヤ、両者を接続するカップリングのうち、偏心量の最も大きなものによって生ずるサインカーブの上限や下限を迎える時点となる。そこで、このサインカーブのパターンや振幅を、マーキングがポジションセンサによって検知されるタイミングと関連付けて、速度変動パターンとして解析する。このときの解析法の１つとして、全データの平均値をゼロとして、変動値のゼロクロス、又はピーク値から変動成分の振幅と位相を解析する方法が挙げられる。しかし、検出データがノイズの影響を大きく受けるため、誤差が大きくなって実用的でない。そこで、本プリンタでは、速度変動パターンの振幅や位相を直交検波処理によって解析する手法を採用している。
【００７０】
直交検波処理とは、通信分野の復調回路に用いられている公知の信号解析技術である。それを行うための回路構成の一例を図１７に示す。光学センサユニットからの出力波形に基づくＲＡＭ内の格納データは、感光体の速度変動成分の他、いくつかの速度変動成分が重畳された単調増加のデータ群となるので、増加傾向（傾き）分が除かれた変動データに変換される。増加傾向（傾き）分は、データ群から最小二乗法により求めることができ、倍率補正数値として扱われる。変換後の変動データが、次のように処理される。即ち、発振器１６０は、検出したい周波数成分、ここでは、感光体の回転周期ωｏの周波数に調整された周波数信号を、検知用画像の形成時に用いられた基準タイミングに基づく位相で発振する。この周波数信号は、第１乗算器１６１に直接出力されたり、９０°位相シフト器１６２を介して第２乗算器１６３に出力されたりする。感光体の回転周期ωｏについては、感光体ギヤ上のマーキングの検出信号間隔を計測することで正確に求めることができる。第１乗算器１６１は、ＲＡＭ内に格納された変動データと、発振器１６０からの周波数信号とを乗算する。また、第２乗算器１６３は、ＲＡＭ内に格納された変動データと、９０°位相シフト器１６２からの周波数信号とを乗算する。これらの乗算により、変動データを感光体と同じ位相成分（I成分）の信号と、直交成分（Q成分）の信号とが分離される。第１乗算器１６１からの出力がI成分であり、第２乗算器１６３からの出力がQ成分となる。第１ＬＰＦ１６４は、Ｉ成分における低周波帯域の信号のみを通過させる。本プリンタでは、発振周期ωｏの整数倍周期分のデータのみを透過させるべく、速度変動検知用画像の長さＰａ分のデータを平滑化するローパスフィルタを採用している。第２ＬＰＦ１６５も同様である。長さＰａ分のデータを平滑化することで、駆動ローラなどの回転周期成分は平滑化処理で相殺されて「０」となる。そして、振幅演算部１６６は、２つの入力（I成分とQ成分）に対応する振幅ａ（ｔ）を算出する。また、位相演算部１６７は、２つの入力（I成分とQ成分）に対応する位相ｂ（ｔ）を算出する。これら振幅ａ（ｔ）と位相ｂ（ｔ）とが、感光体の周期変動の振幅と任意の基準タイミングからの位相角に相当する。なお、原動ギヤの回転周期成分の振幅と位相を検出したい場合には、発振周期ωｏを高次成分のモータ回転周期に設定した同様の処理を行えばよい。
【００７１】
このような直交検波処理で行うことで、変動のゼロクロスやピーク検知による算出では難しかった少ない変動データで振幅や位相の算出が可能となる。特に、感光体１回転周期に対して検知用画像内のトナー像数が４ＮＰ個（ＮＰは自然数）となるように各トナー像の間隔Ｐｓを設定することで、少ないトナー像数でも振幅や位相を高精度に算出することが可能になる。これは、４ＮＰ個のトナー像の位置関係が変動成分に対して、最も差の大きな位置関係となることから感度が最も高くなるためである。例えば、４個のトナー像の場合、それぞれが、変動のゼロクロスとピーク位置に相当するため、検出感度が高くなる。４個のパターンの位相がずれても検出感度が高い位置関係となっていることには変わりない。
【００７２】
このようにして解析された速度変動パターンに基づいて、ＣＰＵ１４６は、各感光体の駆動制御補正データを算出し、駆動制御部１５０に送信する。この駆動制御補正データは、各感光体の回転周期変動の打消すように各感光体の回転位相を調整して、それぞれの速度変動パターンの位相を調整するためのデータである。
【００７３】
各感光体の速度変動パターンを検出する変動パターン検出制御により、速度変動パターンに応じて算出された上述の駆動制御補正データは、各感光体の速度変動パターンの位相を調整する位相調整制御で利用される。この位相調整制御により、各色のトナー像の先端を中間転写ベルト表面上で同期させる。本プリンタでは、各感光体の配設ピッチが感光体周長の１倍になっているので、各感光体の速度変動パターンの位相を同期させる。即ち、各感光体の表面速度が最高速度になる時点や最低速度になる時点を完全に一致させるように、各プロセス駆動モータの駆動量を一時的に変化させるのである。これにより、各色のトナー像の先端を中間転写ベルト表面上で同期させることができる。
【００７４】
本プリンタでは、このような位相調整制御を、プリントジョブ毎のジョブ終了時に行うようになっている。位相調整制御については、各プリントジョブ毎のジョブ開始時に行ってもよいが、そうすると、ジョブ動作開始から１枚目のプリントを行うまでの間に位相調整制御を行うことになるため、ファーストプリント時間を長くしてしまう。そこで、ジョブ終了時に位相調整制御を行うのである。こすることで、ファーストプリント時間を長くすることなく、次回のプリントジョブにおいて理想的な速度変動パターンの位相関係で、各感光体の駆動を開始することができる。
【００７５】
ところで、一般に、画像形成装置では、機内温度が変化したり、外力が加わたりすることで、各プロセスユニットの位置や大きさが微妙に変化することがある。これらの変化は避けられないものである。例えば、紙詰まりの復帰、メンテナンスによる部品交換、部品脱着、画像形成装置の移動などの作業を行うと、プロセスユニットに外力を加えることとなる。このような外力や、機内温度の変化が発生すると、各色のプロセスユニットによって形成される各色トナー像の重ね合わせ精度が悪化してしまう。そこで、本プリンタでは、電源スイッチが投入された直後や所定時間経過毎などに、位置ズレ補正制御を実施して、各色トナー像の重ね合わせズレを抑えるようになっているのである。
【００７６】
但し、各感光体に線速差を設けると、感光体を１回転させる毎に、各感光体の速度変動パターンの位相関係を、理想の関係からずらしていってしまう。１枚のみの単独プリント動作であれば問題ないが、複数の記録紙に連続的にプリントを行う連続プリント動作の場合には、プリント枚数の増加に伴って、位相のズレ量が増加していき、重ね合わせズレが相当に大きくなってしまう。そこで、本プリンタでは、プリント速度よりも画質を優先する画質優先モードと、その逆の速度優先モードとを図示しない操作表示部への入力操作や、パーソナルコンピュータのプリントドライバによって選択可能にしている。そして、画質優先モードが選択されている場合であって、且つ連続プリントが実施される場合には、所定枚数の連続プリントが行われる毎に、連続プリントジョブを一時中断して、位相調整制御を行うようになっている。
【００７７】
このようにして１／２ドット未満の重ね合わせズレを低減するのであるが、位置ズレ補正制御や変動パターン検出制御を実行する場合には、各感光体に線速差を設けずに、それぞれ同じ速度で駆動する。これにより、各感光体に線速差を設けた状態で位置ズレ検知用画像や速度変動検知用画像を形成することによる位置ズレ補正精度や位相調整制度の悪化を回避することができる。
【００７８】
感光体の１回転あたりにおける速度変動パターンは、機内温度の変化や、外力の影響を受け難い。このため、変動パターン検出制御は、位置ズレ補正制御とは異なり、それほど頻繁に行う必要がない。但し、プロセスユニットが脱着された場合には、そのプロセスユニットの感光体についての速度変動パターンが大きく変化してしまう可能性がある。そこで、本プリンタでは、４つのプロセスユニットの何れかが脱着された時だけ、変動パターン検出制御を行うようになっている。なお、位置ズレ補正制御については、プロセスユニットの着脱がない場合でも、所定のタイミングで実施する。また、プロセスユニットの脱着については、図示しない脱着検知手段によって検知する。
【００７９】
脱着検知手段としては、各プロセスユニットをそれぞれ個別に検知する４つのユニット検知センサからの出力信号の何れかが、オフになった後にオンになったことに基づいて、検知する方式のものを例示することができる。
【００８０】
変動パターン検出制御については、必ず位置ズレ補正制御と組み合わせて実行するようになっている。具体的には、プロセスユニットの脱着を検知すると、位置ズレ補正制御を実施した後、変動パターン検出制御と位相調整制御とを実施してから、位置ズレ補正制御を更にもう一度実施する。このような一連の制御フロー（以下、プロセスユニット脱着検知後ルーチンという）の途中で、プリントジョブを入れることはない。
【００８１】
本プリンタでは、プロセスユニット脱着検知後ルーチンにおいて、位置ズレ補正制御を２回行うようになっている。具体的には、１回目の位置ズレ補正制御を行った後に変動パターン検出制御を行い、更に２回目の位置ズレ補正制御を実施する。そして、１回目の位置ズレ補正制御については、プロセスユニットの着脱に伴う大幅な位置ズレが起きた状態で変動パターン検出制御を行うことによる変動パターン検出精度の悪化を回避するためにある程度位置ズレを低減しておくという目的で実施する。正確な位置ズレ補正については、２回目で行うのである。
【００８２】
１回目の位置ズレ補正制御を終えると、変動パターン検出制御を行う前に、各感光体の駆動を停止する。このとき、脱着前の速度変動パターンの位相に合わせた位相調整制御に基づいて各感光体の駆動を停止させるのではなく、各感光体を予め定められた基準の回転位相で停止させる。具体的には、感光体ギヤのマーキングを検知した時点から所定時間後である基準タイミングで各プロセス駆動モータをそれぞれ停止させる。これにより、各感光体ギヤのマーキングを同じ回転角度に位置させた状態で、各感光体が停止する。このようにして各感光体を停止させることで、変動パターン検出制御を実施する際には、各感光体をそれぞれ同じ姿勢から回転させる。
【００８３】
変動パターン検出制御においては、Ｙ，Ｃ，Ｍ用の速度変動検知用画像を、それぞれＫ用の速度変動検知用画像と一緒に形成して、両方を同時に検知する。これは、基準潜像担持体であるＫ用の感光体の速度変動パターンを基準にして、他の感光体における速度変動パターンの位相を、Ｋ用の感光体における速度変動パターンの位相に正確に合わせるためである。更には、中間転写ベルトの速度変動成分の影響をより確実に取り除くためでもある。より詳しく説明すると、速度変動パターンには、感光体の速度変動の他に、光学センサユニットとの対向位置における中間転写ベルトの速度変動も反映されてしまう。このため、たとえ速度検知用画像内の各トナー像が中間転写ベルト上で厳密に等間隔で並んでいたとしても、光学センサユニットとの対向位置における中間転写ベルトの速度が変化すると、それに応じて各トナー像についての時間ピッチ誤差が発生してしまう。この時間ピッチ誤差を取り除くためには、基準となるＫ用の速度変動検知用画像と、他色の速度変動検知画像とを同時に検知する必要がある。
【００８４】
そこで、本プリンタでは、Ｙ，Ｃ，Ｍ用の速度変動検知用画像を、それぞれＫ用の速度変動検知用画像と１組にして、一方を中間転写ベルトの幅方向の一端部に、他方を他端部に形成する。このとき、Ｋ用の速度変動検知用画像については、Ｋ用のマーキング（１３４Ｋ）を検知したタイミングに基づいて形成を開始する（光書込を開始する）。また、Ｙ，Ｃ，Ｍ用の速度変動検知用画像についても、それぞれに対応するマーキング（１３４Ｙ，Ｃ，Ｍ）ではなく、Ｋ用のマーキングを検知したタイミングに基づいて形成を開始する。これにより、Ｙ，Ｃ，Ｍ用の速度変動検知用画像の先端と、Ｋ用の速度変動検知用画像の先端とを、互いにベルト幅方向に一直線上に位置させるようにする。
【００８５】
このようにして、Ｙ，Ｃ，Ｍ用の速度変動検知用画像に基づいて検出される速度変動パターンと、Ｋ用の速度変動検知用画像に基づいて検出される速度変動パターンとの位相ズレを検出する。すると、その位相ズレに相当する分だけ、Ｋ用のマーキングと、Ｙ，Ｃ，Ｍ用のマーキングとの回転位置をずらせば、両速度変動パターンの位相合わせができることになる。変動パターン検出制御に先立って、各マーキングの回転位相を同期させているので、速度変動パターンの位相ズレ量がマーキングの望ましい位相ズレ量に相当するようになるからである。
【００８６】
このような変動パターン検出制御では、Ｙ，Ｃ，Ｍ用のマーキングの検知タイミングを参照することなく、Ｙ，Ｃ，Ｍ用の速度変動パターンと、Ｋ用の速度変動パターンとの位相ズレを検出することができる。但し、プロセスユニットの脱着に起因して、各色の重ね合わせズレ量が脱着前よりも大きくなっている場合には、その分だけ位相ズレの検出結果がシフトしてしまう。そこで、変動パターン検出制御に先立って、位置ズレ補正制御を行って、各色間での重ね合わせズレ量を予め低減しておくのである。
【００８７】
図１８は、プロセスユニット脱着検知後ルーチンの制御フローを示すフローチャートである。何れかのプロセスユニットの脱着が検知されると、まず、位置ズレ補正制御が実施された後（Ｓ１）、エラーの発生の有無が判断される（Ｓ２）。そして、エラーが発生した場合には（Ｓ２でＹ）、速度変動パターンの位相を調整するための駆動制御補正データが脱着前の値に戻された後（Ｓ３）、位相調整制御が実施される（Ｓ４）。この位相調整制御により、脱着前の駆動制御補正データに基づいて、各感光体がそれぞれ速度変動パターンの位相を同期させる姿勢で停止された後、図示しない操作表示部にエラー表示がなされる（Ｓ５）。そして、各プロセス駆動モータの線速差設定がＯＮされた後（Ｓ６）、一連の制御フローが終了する。なお、線速差設定がＯＮされたことで、その後のプリントジョブにおいて、１／２ドット未満の重ね合わせズレを抑えるように各感光体に線速差が設けられる。
【００８８】
上記Ｓ２のステップでエラーが発生しなかったと判断されると、予め定められた基準タイミングで各プロセス駆動モータの駆動が停止される（Ｓ７）。これにより、各感光体ギヤが互いに同じ回転位置にマーキングを位置させた姿勢で停止する。その後、各プロセス駆動モータの線速差設定がＯＦＦされた後（Ｓ８）、各プロセス駆動モータが再駆動されてから、変動パターン検出制御が行われる（Ｓ９、Ｓ１０）。変動パターン検出制御に先立って、各プロセス駆動モータの線速差設定がＯＦＦされることで、変動パターン検出制御や２回目の位置ズレ補正制御においては、各感光体が等速で駆動される。これにより、変動パターン検出制御で感光体の線速差を設けることによる各速度変動パターンの検出精度の悪化や、位置ズレ補正精度の悪化を回避することができる。変動パターン検出制御が終了すると、読取エラーの有無が判断される（Ｓ１１）。そして、読取エラーが発生したと判断されると（Ｓ１１でＹ）、上述したＳ２〜Ｓ６までのステップが実行された後、一連の制御フローが終了する。
【００８９】
上記Ｓ１１のステップで読取エラーが発生しなかったと判断されると、位相調整制御が実施される（Ｓ１２）。これにより、新たな駆動制御補正データに基づいて、各感光体がそれぞれ速度変動パターンの位相を同期させる姿勢で停止される。その後、各プロセス駆動モータが再駆動された後（Ｓ１３）、再び位置ズレ補正制御が行われる（Ｓ１４）。この２回目の位置ズレ補正制御により、プロセスユニットの脱着による何れかの感光体の速度変動パターンの変化に起因して、不適切になってしまった各色の光書込開始タイミングを補正する。そして、エラーの有無が判断された後（Ｓ１５）、エラーが発生した場合には（Ｓ１５でＹ）、上述したＳ４〜Ｓ６のステップを経て、一連の制御フローが終了する。
【００９０】
上記Ｓ１５のステップでエラーが発生しなかったと判断されると、位相調整制御によって各プロセス駆動モータの駆動が停止された後（Ｓ１６）、各プロセス駆動モータの線速差設定がＯＮされてから、一連の制御フローが終了する。
【００９１】
ここで、Ｓ８において各プロセス駆動モータの線速差設定がＯＦＦされることにより、変動パターン検出制御（Ｓ１０）の実施に先立つ各プロセス駆動モータの再駆動は、各モータ駆動速度を等速にした条件で行われる。これにより、再駆動初期のＹ，Ｃ，Ｍの感光体と、Ｋ用の感光体との線速差による速度変動パターンの検出精度の悪化を回避することができる。具体的には、各プロセス駆動モータを等速にする方法としては、線速差を設けた駆動後に等速に戻す方法と、初めから等速にした状態で各プロセス駆動モータの駆動を開始する方法とがある。しかしながら、前者の方法を採用すると、せっかく各感光体ギヤのマーキングを同じ回転角度に位置させた状態で各感光体を停止させていたにもかかわらず、線速差によって互いに回転角度をずらしてしまってから、速度変動検知用画像を形成することになる。本プリンタのように、Ｙ，Ｃ，Ｍの速度変動検知用画像をＫ用の速度変動検知用画像と１組にして、Ｋ用のマーキング（１３４Ｋ）の検知タイミングに基づいて形成するものでは、このようなズレがあると、Ｙ，Ｃ，Ｍの速度変動検知用画像と、Ｋ用の速度変動検知用画像とに相対的な位置ズレが生じてしまう。
【００９２】
このことについてより詳しく説明すると、例えば、ある感光体（Ｙ、Ｃ又はＭ）について、Ｋ用の感光体と同じ速度になる条件で駆動を開始した場合、図２８のグラフの実線で示すような速度特性を示すとする。即ち、時点ｔ０で駆動を開始した後、時点ｔ１でその速度が所定の速度Ｖ１で安定化する。これに対し、その感光体（Ｙ、Ｃ又はＭ）の駆動をＫ用の感光体よりも速い速度で開始したとする。すると、図中の点線で示すように、その感光体は時点ｔ１よりも若干遅れた時点ｔ２で、速度Ｖ１よりも速い速度Ｖ２で駆動速度が安定化する。その後、時点ｔ３で感光体の駆動速度を低下させて、時点ｔ４で速度Ｖ１に安定化した場合、時点ｔ１から時点ｔ４に至るまで、その感光体をＫ用の感光体と異なる速度で駆動することになる。そして、この間、図２９で実線で示したＫ用の感光体の回転振幅（回転位相に相当）に対して、点線で示すようにズレが生じてしまう。
【００９３】
なお、ここで言う回転振幅とは、感光体表面の所定の基準位置が等速で移動する場合を「０」とし、基準位置の実際の速度変動に起因する「０」からの位置ズレ量を示したものである。感光体の速度変動は上述したように１回転あたりで１周期分のサインカーブを描く特性になるので、図示の回転振幅も感光体１回転あたりで１周期分のサインカーブを描く特性になる。また、図２８では、便宜上、感光体やギヤの偏心に起因する微妙な速度変動をグラフに反映させていない。
【００９４】
図２９に示したようなズレが生ずると、Ｙ，Ｃ，Ｍの速度変動パターンを正確に検出することができなくなってしまう。そこで、上記Ｓ８で各プロセス駆動モータの線速差設定をＯＦＦにして、各プロセス駆動モータの駆動を等速の条件で開始するのである。これにより、再駆動初期のＹ，Ｃ，Ｍの感光体と、Ｋ用の健康体と線速差による速度変動パターンの検出精度の悪化を回避することができる。
【００９５】
なお、上述したように、本プリンタにおいては、位置ズレ補正制御については、プロセスユニットの着脱を検知しない場合でも、所定のタイミングで行うようになっている。位置ズレ補正制御を単独で行う場合には、各プロセス駆動モータをそれぞれ等速の条件で駆動する必要は必ずしもない。但し、位置ズレ検知用画像の形成や検知時には、各プロセス駆動モータを等速で駆動する必要がある。
【００９６】
次に、実施形態に係るプリンタの各変形例について説明する。なお、以下に特筆しない限り、各変形例に係るプリンタの構成は、実施形態に係るプリントと同様である。
［第１変形例］
図１９は、第１実施例に係るプリンタにおけるＹ用のプロセスユニット１Ｙを示す斜視図である。このプロセスユニット１Ｙにおける感光体ユニット２Ｙの側面には、図示しないＩＣチップが実装されたユニット識別電子回路基板２００Ｙが設けられている。このユニット識別電子回路基板２００ＹのＩＣチップは、感光体ユニット２Ｙの個々の製品毎に異なった値が付与されているユニットＩＤ番号を記憶している。プロセスユニット１Ｙがプリンタ本体に装着されると、ユニット識別電子回路基板２００Ｙと、プリンタ本体側の制御手段とが突き当て接点を介して接続され、両者間での通信が可能になる。この状態において、制御手段は、ユニット識別電子回路基板２００ＹのＩＣチップ内に格納されているユニットＩＤ番号を読み込むことができる。
【００９７】
ユニット識別電子回路基板２００Ｙは、前述の状態において、所定のユニット装着信号を制御手段に送信し続けるようになっている。制御手段は、このユニット装着信号を受信しなくなってから、再び受信するようになったことに基づいて、Ｙ用のプロセスユニット１Ｙの着脱を検知する。即ち、本第１変形例に係るプリンタでは、ユニット識別電子回路基板２００Ｙ、制御手段、上述した突き当て接点などにより、プロセスユニット１Ｙの着脱を検知する着脱検知手段が構成されている。
【００９８】
制御手段は、プロセスユニット１Ｙの装着を検知すると、上記ＩＣチップ内に格納されているユニットＩＤ番号を読み込んで、ＲＡＭ内に記憶している装着中ユニットＩＤ番号のデータを読込結果のデータに更新する。但し、この更新に先立って、読み込んだばかりのユニットＩＤ番号と、ＲＡＭ内に記憶している装着中ユニットＩＤ番号とについて、同一であるか否かを判断する。そして、同一でない場合には、プロセスユニット１Ｙの交換がなされたと判定する。即ち、本第１変形例に係るプリンタでは、制御手段等からなる脱着検知手段として、プリンタ本体に対するプロセスユニット１Ｙの着脱操作について、プロセスユニット１Ｙを一時的に取り外し後に再装着した操作であるのか、プロセスユニット１Ｙの交換操作であるのかを判定可能なものを用いている。
【００９９】
なお、Ｙ用のプロセスユニット１Ｙについて説明したが、他色用のプロセスユニット（１Ｃ，Ｍ，Ｋ）も同様の構成になっており、制御手段は、全てのプロセスユニットについて、交換されたのか、あるいは一時的な取り外し後の再装着なのかを判定することができる。
【０１００】
ここで、プロセスユニットが交換された場合には、交換後のユニットが新品であるのか、他のプリンタである程度使用されたものであるのか、過去に本プリンタである程度使用したものであるのか、にかかわらず、現像バイアス等の作像条件の設定が不適切になってしまった可能性がある。そして、不適切になってしまったにもかかわらず、交換前の作像条件のままで位置ズレ補正制御や変動パターン検出制御を行うと、位置ズレ検知用画像や速度変動検知用画像を適切な濃度で形成することができずに、それら画像の検出エラーを引き起こしたり、誤調整を行ってしまったりするおそれがある。
【０１０１】
そこで、本プリンタでは、何れかのプロセスユニットの着脱を検知し、その着脱についてユニットの交換によるものであると判定した場合には、作像条件調整制御を行って新たなユニットに適した作像条件にしてから、位置ズレ補正制御や変動パターン検出制御を行うようになっている。但し、着脱についてユニットの一時的な取り外し後の再装着であると判定した場合には、作像条件調整制御を行わずに、位置ズレ補正制御や変動パターン検出制御を行う。再装着の場合には、作像条件の適正値がそれほど変化しないからである。
【０１０２】
図２０は、何れかのプロセスユニットが交換された場合に、本プリンタの制御手段によって実施されるプロセスユニット脱着検知後ルーチンの制御フローを示すフローチャートである。先に図１８に示したフローチャートと異なるのは、位置ズレ補正制御や位相調整制御が行われる前に、作像条件調整制御が行われる点である（Ｓ０）。このようなフローにより、交換後のプロセスユニットの作像条件が不適切なままに位置ズレ補正制御や位相調整制御を行ってしまうことによる画像（ＰＶや速度変動検知用画像）の検出エラーや、誤調整の発生を回避することができる。
【０１０３】
作像条件調整制御では、４つのプロセスユニット１Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋについてそれぞれ、感光体３Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋの表面に階調パターン像を形成し、これを中間転写ベルト４１上に転写する。Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋの階調パターン像は、それぞれ単位面積あたりのトナー付着量が互いに異なる複数の基準パッチ（基準トナー像）からなる。具体的には、複数のＭ基準パッチからなるＭ階調パターン像、複数のＣ基準パッチからなるＣ階調パターン像、複数のＹ基準パッチからなるＹ階調パターン像を中間転写ベルト４１上に形成するのである。これら階調パターン像は、それぞれベルト移動方向に一直線上に並ぶように形成される。
【０１０４】
作像条件調整制御では、これら階調パターン像を上述した光学センサユニット１３６で検知した結果に基づいて、現像バイアスなどといった各種の作像条件が調整される。作像条件調整制御で行われる処理をおおまかに分類すると、Ｖｓｇ調整処理と、電位設定値調整処理と、中間調光書込γ補正処理との３つに大別される。Ｖｓｇ調整処理では、検知対象面である中間転写ベルト４１の地肌部（トナー付着のない表面）を検知した光学センサユニット１３６からの出力電圧値が、所定の値（例えば、４．０±０．２Ｖ）になるように、光学センサユニット１３６の発光素子からの発光量が調整される。また、電位設定値調整処理では、中間転写ベルト４１上に形成した階調パターン像（例えば各色についてそれぞれ１０階調パターン）における各基準パッチを光学センサユニットによって検知し、各基準パッチに対応する出力電圧値に基づいて適切な現像γを算出する。そして、算出結果に基づいて、狙いの画像濃度を得ることができる感光体一様帯電電位、現像バイアス、光書込強度を特定して、それぞれを設定値とする。また、中間調光書込γ補正処理では、各基準パッチに対応する光学センサユニット１３６からの出力電圧値と、狙いとする階調特性とのずれ量に基づいて、各階調に対応する光書込強度の設定値である書込γをそれぞれ補正することにより、狙いの階調特性が得られるようにする。なお、現像γとは、現像ポテンシャルと、単位面積たりにおけるトナー付着量との関係を示すグラフの傾きのことである。また、現像ポテンシャルとは、感光体表面の静電潜像と、現像バイアスが印加される現像スリーブ表面との電位差のことである。
【０１０５】
［第２変形例］
図２１から図２５は、それぞれ、何れかのプロセスユニットが交換された場合に、本第２変形例に係るプリンタの制御手段によって実施されるプロセスユニット脱着検知後ルーチンの制御フローを示すフローチャートである。この制御フローでは、Ｙ，Ｍ，Ｃ用の速度変動パターン検出制御をそれぞれ個別に行う。そして、位置ズレ補正制御や、Ｙ，Ｃ，Ｍ用の速度変動パターン検出制御を行う毎に、各プロセス駆動モータ（１２０Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋ）の停止と駆動再開とを繰り返す。また、各プロセス駆動モータについては、必ず線速差の設定をＯＦＦした状態、即ち、全てのプロセス駆動モータを等速で駆動する条件で、駆動を開始する。なお、本プリンタでは、実施形態に係るプリンタと同様に、Ｙ，Ｃ，Ｍ用の速度変動パターンについては、それぞれＫ用の速度変動パターンとのズレを検知するようになっている。
【０１０６】
何れかのプロセスユニットの着脱が検知されると、まず、図２１に示すように、駆動停止遅延時間Ｔ１の値が「０」にリセットされる（Ｓ１）。この駆動停止遅延時間Ｔ１は、位相調整制御が行われる際の各プロセス駆動モータにおける基準タイミングからの駆動停止遅延時間である。それぞれ「０」にリセットされたことで、各プロセス駆動モータはそれぞれ上述した基準タイミングで停止される。
【０１０７】
駆動停止遅延時間Ｔ１が「０」にリセットされると、次に、位置ズレ補正制御が行われた後（Ｓ２）、エラーの発生の有無について判断される（Ｓ３）。そして、エラーがあった場合（Ｓ３でＹ）には、各プロセス駆動モータの駆動が停止されてエラーメッセージが操作表示部に表示される（Ｓ４）。この後、駆動停止遅延時間Ｔ１が前回の値に戻されてから（Ｓ５）、一連の制御フローが終了する。これに対し、エラーがなかった場合（Ｓ３でＮ）には、各プロセス駆動モータがそれぞれ基準タイミングで停止された後（Ｓ６）、後述するＳ７以降のフローが実行される。
【０１０８】
上記Ｓ６で各プロセス駆動モータが基準タイミングで停止されると、次に、図２２に示すように、各プロセス駆動モータの線速差設定がＯＦＦされた後（Ｓ７）、各プロセス駆動モータの駆動が開始される（Ｓ８）。このように、線速差設定がＯＦＦされた状態で各プロセス駆動モータの駆動が開始されることで、各プロセス駆動モータの速度変動パターンの位相ズレが、基準タイミングでモータ駆動停止したときの基準位相ズレ量となる。これに対し、線速差を設けた状態で各プロセス駆動モータの駆動を開始した後、線速差設定をＯＦＦすると、駆動開始から線速差設定ＯＦＦまでの間に、各プロセス駆動モータの速度変動パターンの位相ズレが、基準位相ズレ量から更にずれてしまい、正確な位置ズレ補正や速度変動パターンの検出が困難になってしまう。
【０１０９】
上記Ｓ８で各プロセス駆動モータが線速差のない状態で駆動されると、次に、Ｙ変動パターン検出制御により、Ｋ−Ｙ速度変動検知用画像の形成や読み取りが行われる（Ｓ９、Ｓ１０）。そして、読み取りエラーの有無が判断され（Ｓ１１）、エラーがあった場合（Ｓ１１でＹ）には、各プロセス駆動モータの駆動が停止されてエラーメッセージが操作表示部に表示される（Ｓ１２）。この後、駆動停止遅延時間Ｔ１が前回の値に戻され（Ｓ１３）、且つ線速差設定がＯＮされてから、一連の制御フローが終了する。これに対し、エラーがなかった場合（Ｓ１１でＮ）には、各プロセス駆動モータがそれぞれ基準タイミングで停止され（Ｓ１５）、且つ線速差設定がＯＮされてから（Ｓ１６）、後述するＳ１７以降のフローが実行される。
【０１１０】
Ｓ１７からＳ２６までのフローは、図２３に示すように、Ｙ変動パターン検出制御に代えてＣ変動パターン検出制御が行われる点（Ｓ１９、Ｓ２０）の他は、図２２に示したフローと同様である。また、Ｓ２７〜Ｓ３４までのフローは、図２４に示すように、Ｙ変動パターン検出制御に代えてＭ変動パターン検出制御が行われる点（Ｓ２９、Ｓ３０）の他は、図２２におけるＳ７からＳ１４までのフローと同様である。Ｍ変動パターン検出制御の後に読み取りエラーがなかったと判断されると（Ｓ３１でＮ）、Ｙ，Ｃ，Ｍ用の駆動停止遅延時間Ｔ１がＹ，Ｃ，Ｍ変動パターン検出制御によって演算された値に設定された後（Ｓ３５）、位相調整制御の実施により、速度変動パターンの位相が調整された状態で各プロセス駆動モータが停止される（Ｓ３６）。そして、線速差設定がＯＮされた後（Ｓ３７）、後述するＳ３８以降のフローが実行される。
【０１１１】
Ｓ３８以降のフローでは、図２５に示すように、まず、線速差設定がＯＦＦされた後（Ｓ３８）、各プロセス駆動モータが駆動される（Ｓ３９）。次いで、位置ズレ補正制御が行われた後（Ｓ４０）、エラーの発生の有無が判断される（Ｓ４１）。そして、エラーがあった場合（Ｓ４１でＹ）には、エラー表示や各プロセス駆動モータの駆動停止が行われた後、線速差設定がＯＮされてから、一連の制御フローが終了する。これに対し、エラーがなかった場合（Ｓ４１でＮ）には、位相調整制御によって変動パターンの位相が調整された状態で各プロセス駆動モータの駆動が停止された後（Ｓ４５）、線速差設定がＯＮされてから一連の制御フローが終了する。
【０１１２】
かかる構成の本第２変形例に係るプリンタでは、位置ズレ補正制御や変動パターン検出制御を行うために各プロセス駆動モータの駆動を開始する際には、必ず線速差設定をＯＦＦした状態、即ち、全てのプロセス駆動モータを等速で駆動する条件で駆動させる。これにより、線速差を設けた状態で各プロセス駆動モータの駆動を開始した後に線速差設定をＯＦＦにすることによる補正精度や検出精度の悪化を回避することができる。
【０１１３】
［第３変形例］
図２６は、本第３変形例に係るプリンタを示す斜視図である。このプリンタは、本体筐体の前面に、回動に伴って本体筐体に対して開閉可能な前面扉２０５を有しており、これを本体筐体に対して開くことで、本体筐体の前面に設けられたメンテナンス用の開口２０６を露出させることができる。この開口２０６を露出させると、図示のように、これを通して内部の転写ユニット４０や各色のプロセスユニット１Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋが外部に露出する。この状態で転写ユニット４０やプロセスユニット１Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋをプリンタ前後方向にスライド移動させることで、それらを筐体内から引き出したり、筐体内に装着したりすることができるようになっている。
【０１１４】
前面扉２０５の開閉動作は、開口２０６の下隅付近に設けられた開閉検知スイッチ２０７によって検知される。この開閉検知スイッチ２０７は、プリント動作中に前面扉２０５が開かれたときには動作を強制停止させるなどといった安全上の配慮から、必要不可欠なものである。
【０１１５】
本プリンタでは、各色のプロセスユニット１Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋの筐体に対する着脱を、それぞれ直接的に検知する方式の変わりに、開閉動作検知手段たる開閉検知スイッチ２０７による検知結果に基づいて、間接的に検知するようになっている。具体的には、開閉検知スイッチ２０７によって前面扉２０５の開動作が検知された後、閉動作が検知されると、制御手段はそのことに基づいて何れかのプロセスユニットの着脱がなされたものとみなす。
【０１１６】
かかる構成では、各色のプロセスユニットの着脱をそれぞれ個別に検知するための専用のセンサを設けることなく、従来から用いられていた開閉検知スイッチ２０７による検知結果に基づいてそれらの着脱を間接的に検知することで、低コスト化を図ることができる。
【０１１７】
これまで、各感光体上の各色トナー像を中間転写ベルト４１に１次転写した後、記録体たる記録紙に一括２次転写する方式のプリンタについて説明した。かかる方式に代えて、各感光体上の各色トナー像を無端移動体たる紙搬送ベルトに保持される記録紙に直接重ね合わせて転写する方式を採用してもよい。この場合、位置ズレ補正制御や変動パターン検出制御の際には、各トナー像を紙搬送ベルトに転写して、光学センサユニットで検知すればよい。例えば、図２７に示すように、各感光体３Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋ上のトナー像を、無端移動体たる紙搬送ベルト２０１の表面に保持されながら搬送される記録紙Ｐに直接重ね合わせて転写する方式の画像形成装置である。かかる方式でも、位置ズレ検知用画像や速度変動検知用画像については、各感光体３Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋから紙搬送ベルト２０１に転写すれば、位置ズレ補正制御や変動パターン検出制御を行うことができる。
【０１１８】
［第４変形例］
本第４変形例に係るプリンタの制御手段は、各プロセスユニットの着脱を検知しないときで、且つ、複数の記録紙Ｐに対して連続的なプリントを行っている連続プリントの最中に、連続プリント回数が所定回数を超えた時点で、連続プリント動作を一時中断して位置ズレ補正制御を単独で行う。そして、この位置ズレ補正制御を終えた後には、各プロセス駆動モータを停止させることなく、連続プリント動作を再開する。但し、各感光体の速度変動パターンの位相については、連続プリント動作に先立って調整しておく必要がある。また、各感光体の線速差設定もＯＮにする必要がある。そこで、まず、位相調整制御として、プロセスユニット脱着検知後ルーチンで実施するものとは異なる連続動作用のものを実施する。具体的には、感光体ギヤに付されたマーキング（１３４Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋ）の検知タイミングに基づいて各感光体の回転角度を把握しながら、各感光体の駆動速度を微妙に変化させて、各感光体の速度変動パターンの位相を調整する。このようにして連続動作用の位相調整制御を実施したら、各感光体の駆動速度を位置ズレ補正制御で求めておいた値にすべく、線速差設定をＯＮにする。そして、その線速差をもって各感光体が安定して駆動した後に、中断していた連続プリント動作を再開する。
【０１１９】
［第５変形例］
本第５変形例に係るプリンタの制御手段は、画像形成命令に基づくプリント動作をプロセスユニット脱着検知後ルーチンの直後に実施する場合には、そのルーチンの実施後に各プロセス駆動モータを停止させることなく、プリント動作を行う。但し、各感光体の速度変動パターンの位相については、プリント動作に先立って調整しておく必要がある。また、各感光体の線速差設定もＯＮにする必要がある。そこで、まず、プリント動作に以降する直前の位相調整制御については、各感光体の駆動を停止することなく行えるものを実施する。感光体ギヤに付されたマーキング（１３４Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋ）の検知タイミングに基づいて各感光体の回転角度を把握しながら、各感光体の駆動速度を微妙に変化させて、各感光体の速度変動パターンの位相を調整するのである。このようにして位相調整制御を実施したら、各感光体の駆動速度を位置ズレ補正制御で求めておいた値にすべく、線速差設定をＯＮにする。そして、その線速差をもって各感光体が安定して駆動した後に、プリント動作に以降する。
【０１２０】
［第６実施例］
本第６実施例にかかるプリンタの制御手段は、先に示した図２０とほぼ同様のプロセスユニット脱着検知後ルーチンを行うが、その制御フローは次の点が図２０のものと異なっている。即ち、位置ズレ補正制御（Ｓ１やＳ１４）の実施中にエラーが発生したり、位置ズレ補正制御が異常終了したりした場合（Ｓ２やＳ１５でＹ）には、それ以降の画像形成動作にて、それぞれのプロセス駆動モータを、前回の位置ズレ補正制御によって求めておいた駆動速度で駆動するようになっている。かかる構成では、位置ズレ補正制御中にエラーが発生したり、位置ズレ補正制御が異常終了したりした場合であっても、以降の画像形成動作において位置ズレ補正を実行することができる。
【０１２１】
これまで、各感光体上の各色トナー像を中間転写ベルト４１に１次転写した後、記録体たる記録紙に一括２次転写する方式のプリンタについて説明した。かかる方式に代えて、各感光体上の各色トナー像を無端移動体たる紙搬送ベルトに保持される記録紙に直接重ね合わせて転写する方式を採用してもよい。この場合、位置ズレ補正制御や変動パターン検出制御の際には、各トナー像を紙搬送ベルトに転写して、光学センサユニットで検知すればよい。例えば、図２７に示すように、各感光体３Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋ上のトナー像を、無端移動体たる紙搬送ベルト２０１の表面に保持されながら搬送される記録紙Ｐに直接重ね合わせて転写する方式の画像形成装置である。かかる方式でも、位置ズレ検知用画像や速度変動検知用画像については、各感光体３Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋから紙搬送ベルト２０１に転写すれば、位置ズレ補正制御や変動パターン検出制御を行うことができる。
【０１２２】
以上、第６変形例に係るプリンタにおいては、位置ズレ補正制御の実施中にエラーが発生した場合には、それ以降の画像形成動作にて、それぞれの駆動源たるプロセス駆動モータを、前回の位置ズレ補正制御で求めておいた速度に個別に設定するので、位置ズレ補正制御中にエラーが発生した場合であっても、以降の画像形成動作において位置ズレ補正を実行することができる。
【０１２３】
また、第６変形例に係るプリンタにおいては、位置ズレ補正制御が異常終了した場合には、それ以降の画像形成動作にて、それぞれの駆動源たるプロセス駆動モータを、前回の位置ズレ補正制御で求めておいた速度に個別に設定するので、位置ズレ補正制御が異常終了した場合であっても、以降の画像形成動作において位置ズレ補正を実行することができる。
【０１２４】
また、第５変形例に係るプリンタにおいては、位置ズレ補正制御を正常に終えた後、それぞれのプロセス駆動モータを停止させないままに記録体Ｐに転写するための画像形成動作である連続プリントを行う場合には、その連続プリントに先立ってそれぞれのプロセス駆動モータの駆動速度をその位置ズレ補正制御で求めておいた速度に設定する（線速差設定をＯＮ）ように、制御手段を構成しているので、連続プリント時には線速差によって各色トナー像の微妙な位置ズレを抑えることができる。
【０１２５】
また、実施形態や各変形例のプリンタにおいては、画像情報に基づく画像を記録紙Ｐに形成した後、複数の潜像担持体たる各感光体のそれぞれにおける速度変動パターンの位相を調整した状態で、各プロセス駆動モータの駆動をそれぞれ停止することで、それらプロセス駆動モータを次に駆動する際における各感光体の速度変動パターンの位相を予め調整する制御を、位相調整制御として実施するように、制御手段を構成している。かかる構成では、既に述べたように、プリントジョブの開始時に位相調整制御を行うことによるファーストプリント時間の長期化を回避することができる。
【０１２６】
また、実施形態や各変形例に係るプリンタでは、変動パターン検出制御にて、基準潜像担持体たるＫ用の感光体についての速度変動検知用画像と、Ｙ，Ｃ，Ｍ用の感光体についての速度変動検知用画像とを、無端移動体たる中間転写ベルト４１の表面に対して表面移動方向と直交する方向であるベルト幅方向に並べて転写するように、Ｋ用の感光体に対する速度変動検知用画像の形成を、Ｋ用の感光体についてのポジションセンサ１３５Ｋによるマーキング１３４Ｋの検知タイミングに基づいて開始する一方で、Ｙ，Ｃ，Ｍ用の感光体に対する速度変動検知用画像の形成も、Ｋ用のマーキング１３４Ｋの検知タイミングに基づいて開始し、且つ、それら速度変動検知用画像の速度変動パターンの位相ズレに基づいて、位相調整制御におけるＹ，Ｃ，Ｍ用の感光体に対応するプロセス駆動モータの駆動停止タイミングを決定するように、制御手段を構成している。かかる構成では、既に述べたように、Ｙ，Ｃ，Ｍ用のマーキング（１３４Ｙ，Ｃ，Ｍ）の検知タイミングを参照することなく、Ｙ，Ｃ，Ｍ用の速度変動パターンと、Ｋ用の速度変動パターンとの位相ズレを検出することができる。更には、光学センサユニットとの対向位置における中間転写ベルト４１の速度によって生ずる時間ピッチ誤差を取り除いて、各感光体の速度変動パターンを精度良く検出することができる。
【０１２７】
また、実施形態や各変形例のプリンタにおいては、変動パターン検出制御を実施するのに先立ち、各プロセス駆動モータをそれぞれ駆動し、それらの駆動を、前回の変動パターン検出制御で求めた駆動停止タイミングに代えて、予め定められた基準タイミングで停止し、且つ、各プロセス駆動モータを再駆動してから、変動パターン検出制御を実施するように、制御手段を構成している。かかる構成では、各感光体をそれぞれ所定の回転位置から回転させて変動パターン検出制御を行うことで、各感光体間の回転位相の関係を明確に把握しながら各感光体の速度変動パターンを検出する。これにより、速度変動パターンの位相ズレを容易に求めることができる。
【０１２８】
また、実施形態や各変形例に係るプリンタにおいて、変動パターン検出制御の実施にあたっては、それぞれのプロセス駆動モータを互いに同じ駆動速度に設定した状態でそれぞれのプロセス駆動モータの駆動を開始するように、制御手段を構成している。かかる構成では、図２８のグラフを用いて説明したように、既に述べたように、再駆動初期のＹ，Ｃ，Ｍの感光体と、Ｋ用の健康体と線速差による速度変動パターンの検出精度の悪化を回避することができる。
【０１２９】
また、第５変形例に係るプリンタにおいては、変動パターン検出制御を含むプロセスユニット脱着検知後ルーチンを実施した後に、それぞれのプロセス駆動モータを停止させないままに記録紙Ｐに転写するための画像形成動作を行う場合には、各プロセス駆動モータを停止させない特別な位相調整制御を実施し、更にそれぞれのプロセス駆動モータの駆動速度を位置ズレ補正制御で求めておいた速度にしてから、画像形成動作を行うように、制御手段を構成している。かかる構成では、プロセスユニット脱着検知後ルーチンと画像形成動作との間で各プロセス駆動モータを一旦停止させることによるユーザーの待ち時間の発生を回避しつつ、画像形成動作では各感光体に線速差を設けて位置ズレを良好に抑えることができる。
【０１３０】
また、実施形態や各変形例に係るプリンタにおいては、それぞれのプロセス駆動モータを互いに同じ駆動速度で駆動しながらの位置ズレ補正制御や変動パターン検出制御を正常に終えてそれぞれのプロセス駆動モータを停止させた後には、それぞれのプロセス駆動モータを位置ズレ補正制御で求めておいた駆動速度で駆動する設定をＯＮにする（線速差設定ＯＮ）ように、制御手段を構成しているので、次回のプロセス駆動モータの駆動開始時に線速差設定をＯＮし忘れることによる位置ズレの悪化を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１３１】
【図１】実施形態に係るプリンタを示す概略構成図。
【図２】同プリンタのＹ用のプロセスユニットを示す拡大構成図。
【図３】同プロセスユニットを示す斜視図。
【図４】同プロセスユニットの現像ユニットを示す斜視図。
【図５】同プリンタの筺体内に固定された駆動伝達系である本体側駆動伝達部を示す斜視図。
【図６】同本体側駆動伝達部を上方から示す平面図。
【図７】Ｙ用のプロセスユニットの一端部を示す部分斜視図。
【図８】同プリンタにおけるＹ用の感光体ギヤと、その周囲構成とを示す斜視図。
【図９】同プリンタにおける各感光体と、転写ユニットと、光書込ユニットとを示す側面図。
【図１０】同プリンタにおける中間転写ベルトの一部を、光学センサユニットとともに示す斜視図。
【図１１】位置ズレ検知用画像を示す拡大模式図。
【図１２】同プリンタの制御手段によって実施される位置ズレ補正制御の処理内容を示すフローチャート。
【図１３】Ｋ用の速度変動検知用画像を示す拡大模式図。
【図１４】同プリンタの制御手段における回路構成を示すブロック図。
【図１５】感光体と中間転写ベルトとの当接による１次転写ニップを示す拡大模式図。
【図１６】（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、それぞれ、光学センサユニットからの出力パルスを示すグラフ。
【図１７】直交検波処理を行うための回路構成の一例を示すブロック図。
【図１８】プロセスユニットの脱着を検知した後、プリントジョブを行う前に実施する一連の制御フローを示すフローチャート。
【図１９】第１実施例に係るプリンタにおけるＹ用のプロセスユニット１Ｙを示す斜視図。
【図２０】何れかのプロセスユニットが交換された場合に、第１変形例に係るプリンタの制御手段によって実施されるプロセスユニット脱着検知後ルーチンの制御フローを示すフローチャート。
【図２１】第２変形例に係るプリンタの制御手段によって実施されるプロセスユニット脱着検知後ルーチンの制御フローの第１段階を示すフローチャート。
【図２２】同制御手段によって実施されるプロセスユニット脱着検知後ルーチンの制御フローの第２段階を示すフローチャート。
【図２３】同制御手段によって実施されるプロセスユニット脱着検知後ルーチンの制御フローの第３段階を示すフローチャート。
【図２４】同制御手段によって実施されるプロセスユニット脱着検知後ルーチンの制御フローの第４段階を示すフローチャート。
【図２５】同制御手段によって実施されるプロセスユニット脱着検知後ルーチンの制御フローの第５段階を示すフローチャート。
【図２６】第３変形例に係るプリンタを示す斜視図。
【図２７】各感光体上のトナー像を記録紙に直接重ね合わせて転写する方式のプリンタの一例を示す概略構成図。
【図２８】駆動開始初期のプロセス駆動モータの回転速度特性を示すグラフ。
【図２９】感光体の回転位相のズレを説明するグラフ。
【符号の説明】
【０１３２】
１Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋ：プロセスユニット（可視像形成手段の一部）
３Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋ：感光体（像担持体）
３Ｋ：Ｋ用の感光体（基準像担持体）
４０：転写ユニット（転写手段）
４１：中間転写ベルト（無端移動体）
２０：光書込ユニット（可視像形成手段の一部、潜像書込手段）
１２０Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋ：プロセス駆動モータ（駆動源）
１３５Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋ：ポジションセンサ（回転角度検知手段）
１３６：光学センサユニット（像検知手段）
Ｐ：記録紙（記録体）
ＰＶ：位置ズレ検知用画像
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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