(57)【要約】    【課題】  排土場における整地作業を作業効率よく車両コストの増加を招くことなく行うことができ、しかも走行コースの生成を短時間かつ低コストに簡易に行えるようにする。【解決手段】  排土場２１のサーベイライン２０の各計測位置データに基づいて、サーベイライン２０に対する垂線Ｌｃが求められ、この垂線Ｌｃに基づいて、サーベイライン２０に対して排土場２１の内向きに所定距離だけ離れた位置が、目標排土点２６′となり、目標排土点２６′に進入するときの基準進入方向３１が、サーベイライン２０に対して垂直方向となる走行コース２７のデータが生成される。  【選択図】  図３
2007164279.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
排出場で無人車両が排出動作を行う目標位置としての目標排出点に、無人車両が所望する方向で進入するように、走行コースに沿って無人車両を誘導走行させ、当該目標排出点で無人車両の積み荷を排出させる排出動作を行わせるようにした無人車両の誘導走行制御装置であって、
排出場の境界線を示すサーベイラインの各位置を計測するサーベイライン位置計測手段と、
排出場のサーベイラインの各計測位置データに基づいて、サーベイラインに対する垂線を求め、この垂線に基づいて、サーベイラインから所定距離離れた位置が、目標排出点となり、目標排出点に進入する方向が、サーベイラインに対して垂直方向となる走行コースのデータを生成する走行コース生成手段と、
生成された走行コースに沿って無人車両を目標排出点に向けて誘導走行させるとともに、無人車両が目標排出点に到達すると、無人車両の積み荷を当該目標排出点で排出させるように無人車両を作動させる制御手段と
を備えたことを特徴とする無人車両の誘導走行制御装置。
【請求項２】
走行コース生成手段は、
サーベイラインの各計測位置データに基づいて、サーベイライン上の各分割点を求め、各分割点に対する垂線を求め、これら垂線毎に、分割点から排出場の内向きに所定距離離れた垂線上の点を求め、これら各垂線上の点同士を結ぶラインに対して、スムージング処理を施すことにより、ライン形状が補正されたラインを求め、このスムージング処理が施されたラインに対する垂線上の位置が、目標排出点となり、当該垂線の方向が、目標排出点に進入する方向となる走行コースのデータを生成すること
を特徴とする請求項１記載の無人車両の誘導走行制御装置。
【請求項３】
走行コース生成手段は、
サーベイラインの各計測位置同士を結ぶラインに対して、スムージング処理を施すことにより、ライン形状が補正されたラインを求め、このスムージング処理が施されたラインに対する垂線を求め、この垂線上の位置が、目標排出点となり、当該垂線の方向が、目標排出点に進入する方向となる走行コースのデータを生成すること
を特徴とする請求項１記載の無人車両の誘導走行制御装置。
【請求項４】
排出場のサーベイラインに沿って、土手が形成されており、
無人車両には、当該無人車両の車輪が、サーベイラインに沿って形成された土手に達したことを検出するセンサが設けられ、
目標排出点に到達する前に、前記センサによって、無人車両の車輪がサーベイラインに沿って形成された土手に達したことが検出された場合には、このセンサ検出位置で、無人車両の積み荷を排出させるように、無人車両を作動させること
を特徴とする請求項１記載の無人車両の誘導走行制御装置。
【請求項５】
前記センサは、無人車両の車速の低下または走行距離の減少を検出するセンサであり、
目標排出点で無人車両を停止させるための減速指令が出力される前に、前記センサによって、無人車両の車速の低下または走行距離の減少が検出された場合には、無人車両の車輪がサーベイラインに沿って形成された土手に達したものと判断して、このセンサ検出位置で、無人車両の積み荷を排出させるように、無人車両を作動させること
を特徴とする請求項４記載の無人車両の誘導走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人車両の誘導走行制御装置に関し、特に鉱山などの排土場において無人車両を目標排土点まで誘導走行させて土砂を排土させる場合に適用して好適な装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
広域の鉱山では、苦渋労働からの解放、生産コストの引き下げ、燃費の低減のために、無人オフロードダンプトラックなどの無人車両を誘導走行させる無人車両の誘導走行システムが広く実用化されつつある。
【０００３】
上記無人車両には、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）などを用いて、その走行位置を計測する位置計測装置が搭載されている。一方、複数の無人車両を監視する監視局では、無人車両が走行すべき走行コースの位置データが作業現場の測量やティーチングによって求められ、記憶される。そして、無人車両は、上記走行コースの位置データが無線通信などを介して監視局から与えられると、車両搭載の位置計測装置で自己の車両の位置（および方向）を計測して、計測した現在位置と、走行コース上の逐次の位置とを比較しつつ走行コース上の各位置に順次到達するように操舵制御される。
【０００４】
ここで、走行コースの位置データを取得する方法としては、たとえばティーチング用の車両を実際に走行させて、その走行路を記憶するティーチング方式が広く利用されている。
【０００５】
この場合、無人車両が到達すべき目標点を通過するようにティーチング用車両が実際に走行し、走行開始点から目標点までの経路あるいは走行開始点から目標点を通過して走行終了点まで戻る経路の位置データが取得される。また目標点の位置データだけをティーチングにより取得して取得された目標点の位置データから走行コースを生成する方法もある。
【０００６】
下記特許文献１には、下記従来技術１、２が記載されている。
【０００７】
（従来技術１）
図１に示すように、鉱山では、排土場２１において、無人車両１３が土砂を運搬して土砂を排出するという排土作業が行われる。この場合、ティーチング用車両を、走行コース２７に沿って、排土場２１の境界線であるサーベイライン２０近傍の目標排土点２６′まで実際に走行させることで、走行コース２７の位置データが取得される。これにより無人車両１３は、教示された走行コース２７に沿って排土場２１のサーベイライン２０外（崖下）に土砂を排土することができる。
【０００８】
（従来技術２）
広域鉱山などの排土場２１は広大であり、サーベイライン２０の近傍の目標排土点２６′は、サーベイライン２０に沿って数百箇所程度の多数に及ぶ。このため、上述した従来技術１のように、ティーチング作業によって多数の目標排土点２６′、２６′…毎に走行コース２７、２７…の位置データを取得しようとすると、ティーチング用車両によるティーチング作業の回数は多数に及ぶことになり、走行コース生成に要する時間、工数は膨大なものとなる。
【０００９】
そこで、図２に示すように、排土場２１のサーベイライン２０に沿ってティーチング用車両４０を走行させ、取得したサーベイライン２０の位置データに基づいて、排土場２１内部に複数の目標排土点２６′、２６′…の位置データを生成し、各目標排土点２６′、２６…へ到達する走行コース２７、２７…を演算処理によって求めるようにしている。
【特許文献１】特開２０００−１３７５２２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
従来技術１の場合、鉱山における作業の手順は、以下のようにして行われる。
【００１１】
すなわち、たとえば表土剥ぎ作業によって、掘削された土砂が無人車両１３に積み込まれ、無人車両１３が、排土場２１のサーベイライン２０近傍の目標排土点２６′まで誘導走行され、目標排土点２６′において、荷台（ボディ）が崖下に向けてダンプ動作し、これにより荷台の土砂が崖下に落とされる。崖下に落ちずに排土場２１に残った土砂、つまりパイル２６ｃは、ブルドーザ１６などの整地用車両によって押土されて、排土場２１が整地される。なお、ダンプトラック１３が土砂を高所から崖下に落とすような排土作業は、ハイダンプ作業と呼ばれている。  
一方、従来技術２の場合には、鉱山における作業の手順は、以下のようにして行われる。
【００１２】
すなわち、同様に表土剥ぎ作業によって、掘削された土砂が無人車両１３に積み込まれ、無人車両１３が、排土場２１内部の目標排土点２６まで誘導走行され、目標排土点２６′において、荷台がダンプ動作し、排土される。これにより荷台の土砂が、崖下に落とされることなく、排土場２１内にパイル２６ｃとしてうず高く積層される。ブルドーザ１６は、うず高く積層されたパイル２６ｃを押土して整地する。なお、ダンプトラック１３が土砂を排土場２１内に排土する排土作業は、パドック排土作業と呼ばれている。  
近年、無人ダンプトラックの大型化がすすみ、荷台（ボディ）に積み込まれる土砂は、３００トン以上に達  しているのが現状である。
【００１３】
従来技術１によれば、ハイダンプ作業によって土砂が排土されるため、大抵の場合、殆どの土砂は崖下に落とされ、排土場２１内に残る土砂は比較的僅かである、このためブルドーザ１６による整地作業は比較的作業効率よく行われることが多い。
【００１４】
しかし、従来技術２によれば、パドック排土作業によって土砂が排土されるため、３００トン以上の土砂がそのまま排土場２１内にパイル２６ｃとして形成される。このため通常の能力のブルドーザ１６では、パイル２６ｃを押土することが困難か、あるいは押土不可能となる事態を招くおそれがある。また、たとえ、ブルドーザ１６による押土が可能であったとしても、排土場２１内の複数の目標排土点２６′、２６′…に順次パイル２６ｃが積み重ねられていくため、排土作業に整地作業が追いつかず、作業効率が低下するおそれがある。また、整地作業の能力を高めるためには、ブルドーザ１６を大型化したり、けん引力を高めたり、台数を増やしたりする必要があるため、車両のコストの増加を招くおそれがある。
【００１５】
このため、整地作業の作業効率やコストの面だけを考えれば、通常能力のブルドーザによって整地作業を作業効率よく行うことができる従来技術１が望ましい。しかしながら、従来技術１には、前述のとおり、走行コースの教示作業に時間やコストがかかるため、走行コースの生成に要する時間、コストが膨大になるという問題が残っている。
【００１６】
本発明は、こうした実状に鑑みてなされたものであり、排土場における整地作業を作業効率よく車両コストの増加を招くことなく行うことができ、しかも走行コースの生成を短時間かつ低コストに簡易に行えるようにすることを解決課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
第１発明は、
排出場の目標排出点に、無人車両が所望する方向で進入するように、走行コースに沿って無人車両を誘導走行させ、当該目標排出点で無人車両の積み荷を排出させる動作を行わせるようにした無人車両の誘導走行制御装置であって、
排出場の境界線を示すサーベイラインの各位置を計測するサーベイライン位置計測手段と、
排出場のサーベイラインの各計測位置データに基づいて、サーベイラインに対する垂線を求め、この垂線に基づいて、サーベイラインに対して排出場から所定距離離れた位置が、目標排出点となり、目標排出点に進入する方向が、サーベイラインに対して垂直方向となる走行コースのデータを生成する走行コース生成手段と、
生成された走行コースに沿って無人車両を目標排出点に向けて誘導走行させるとともに、無人車両が目標排出点に到達すると、無人車両の積み荷を当該目標排出点で排出させるように無人車両を作動させる制御手段と
を備えたことを特徴とする。
【００１８】
第２発明は、第１発明において、
走行コース生成手段は、
サーベイラインの各計測位置データに基づいて、サーベイライン上の各分割点を求め、各分割点に対する垂線を求め、これら垂線毎に、分割点から排出場の内向きに所定距離離れた垂線上の点を求め、これら各垂線上の点同士を結ぶラインに対して、スムージング処理を施すことにより、ライン形状が補正されたラインを求め、このスムージング処理が施されたラインに対する垂線上の位置が、目標排出点となり、当該垂線の方向が、目標排出点に進入する方向となる走行コースのデータを生成すること
を特徴とする。
【００１９】
第３発明は、第１発明において、
走行コース生成手段は、
サーベイラインの各計測位置同士を結ぶラインに対して、スムージング処理を施すことにより、ライン形状が補正されたラインを求め、このスムージング処理が施されたラインに対する垂線を求め、この垂線上の位置が、目標排出点となり、当該垂線の方向が、目標排出点に進入する方向となる走行コースのデータを生成すること
を特徴とする。
【００２０】
第４発明は、第１発明において、
排出場のサーベイラインに沿って、土手が形成されており、
無人車両には、当該無人車両の車輪が、サーベイラインに沿って形成された土手に達したことを検出するセンサが設けられ、
目標排出点に到達する前に、前記センサによって、無人車両の車輪がサーベイラインに沿って形成された土手に達したことが検出された場合には、このセンサ検出位置で、無人車両の積み荷を排出させるように、無人車両を作動させること
を特徴とする。
【００２１】
第５発明は、第４発明において、
前記センサは、無人車両の車速の低下または走行距離の減少を検出するセンサであり、
目標排出点で無人車両を停止させるための減速指令が出力される前に、前記センサによって、無人車両の車速の低下または走行距離の減少が検出された場合には、無人車両の車輪がサーベイラインに沿って形成された土手に達したものと判断して、このセンサ検出位置で、無人車両の積み荷を排出させるように、無人車両を作動させること
を特徴とする。
【００２２】
第１発明によれば、図１１（ａ）、（ｂ）に示すように、排土場２１のサーベイライン２０の各計測位置データに基づいて、サーベイライン２０に対する垂線Ｌｃが求められ、この垂線Ｌｃに基づいて、サーベイライン２０に対して排土場２１から所定距離だけ離れた位置が、目標排土点２６′となり、目標排土点２６′に進入するときの基準進入方向３１が、サーベイライン２０に対して垂直方向となる走行コース２７のデータが生成される。
【００２３】
第２発明は、第１発明の走行コース２７の生成手段を限定したものであり、図１０（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に示すように、サーベイライン２０の各計測位置データに基づいて、サーベイライン２０上の各分割点Ｐ1、Ｐ2…が求められ、各分割点Ｐ1、Ｐ2…に対する垂線Ｌａ1、Ｌａ2…が求められ、これら垂線Ｌａ1、Ｌａ2…毎に、分割点Ｐ1、Ｐ2…から排出場２１の内向きに所定距離ｄだけ離れた垂線Ｌａ1、Ｌａ2…上の点Ｑ1、Ｑ2…が求められ、これら各垂線Ｌａ1、Ｌａ2…上の点Ｑ1、Ｑ2…同士を結ぶラインＬｂに対して、スムージング処理を施すことにより、ライン形状が補正されたラインＬｂ′が求められ、ついで、図１１（ａ）、（ｂ）に示すように、このスムージング処理が施されたラインＬｂ′に対する垂線Ｌｃ上の位置２６を、排土点２６とし、当該垂線Ｌｃの方向３１を、排土点２６に進入する方向３１とする走行コース２７のデータが生成される。
【００２４】
第３発明は、第１発明の走行コース２７の生成手段を限定したものであり、図１２、図１１（ｂ）に示すように、サーベイライン２０の各計測位置同士を結ぶラインＬdに対して、スムージング処理を施すことにより、ライン形状が補正されたラインＬｄ′が求められ、このスムージング処理が施されたラインＬｄ′に対する垂線Ｌｃ′が求められ、この垂線Ｌｃ′上の位置を、排土点２６とし、当該垂線Ｌｃ′の方向３１を、排土点２６に進入するときの基準となる基準進入方向３１とする走行コース２７のデータが生成される。
【００２５】
第４発明は、第１発明に、図４あるいは図５に示すように、土手検出部（センサ）３０を付加するとともに、土手検出部（センサ）３０による走行の制御を付加したものであり、図８に示すように、車両１３には、その車両１３の後輪１３ｄが、土手２０Ｃに達したことを検出する土手検出部（センサ）３０が設けられ、目標排土点２６′に到達する前に、センサ３０によって、無人車両１３の後輪１３ｄがサーベイライン２０に沿って形成された土手２０Ｃ′に達したことが検出された場合には、このセンサ検出位置で、無人車両１３の積み荷である土砂を排出させるように、無人車両１３が作動される。
【００２６】
第５発明は、第４発明を更に限定したものであり、土手検出部（センサ）３０は、車両１３の車速の低下または走行距離の減少を検出するセンサで構成され、目標排土点２６′で無人車両１３を停止させるための減速指令が出力される前に、センサ３０によって、無人車両１３の車速の低下または走行距離の減少が検出された場合には、無人車両１３の後輪１３ｄがサーベイライン２０に沿って形成された土手２０Ｃに達したものと判断して、このセンサ検出位置で、無人車両１３の積み荷である土砂を排出させるように、無人車両１３が作動される。
【００２７】
本発明によれば、ティーチングや測量などで計測されたサーベイライン２０上の各位置を示すデータに基づいて、自動的に演算処理によって、サーベイライン２０に沿ってサーベイライン近傍に複数の目標排土点２６′、２６′…を求めるとともに、サーベイライン２０に対して垂直方向となる基準進入方向３１、３１…を求めて、これら演算結果に基づいて、各目標排土点２６′毎に、目標排土点２６′に基準進入方向３１にて進入する走行コース２７、２７…を自動的に生成して、これら生成された走行コース２７、２７…に沿って車両１３、１３…を誘導走行させて、目標排土点２６′、２６′…にて排土させるようにしている。このため、車両１３をサーベイライン近傍まで、排土が最も効率よく行われる基準排土姿勢３１にて進入させて、ハイダンプ作業によって、土砂を、確実かつ正確にサーベイライン２０外に（あるいはサーベイライン近傍に）排土することができる。この結果、殆どの土砂をサーベイライン２０外の崖下等に排土させることができ、排土場２１内に残る土砂を僅かな量とすることができる。このため通常能力のブルドーザ１６によって整地作業を作業効率よく行うことができ、整地作業の効率および車両等にかかるコストを飛躍的に抑制することができる。
【００２８】
しかも、複数の走行コース２７、２７…を生成するに際して、従来技術のように、目標点（排土点）が異なる各走行コース２７、２７…毎に教示作業を行う必要がなく、排土範囲２０Ｌ内でサーベイライン２０に沿った各位置を計測しさえすれば、後は、自動的に各走行コース２７、２７…が生成されるため、車両１３による搬送作業、車両１６による整地作業の前の準備段階の作業（ティーチング、測量）に費やす時間、コストを抑制することができる。
【００２９】
このように本発明によれば、排土場２１における整地作業を作業効率よく車両コストの増加を招くことなく行うことができ、しかも走行コース２７の生成を短時間かつ低コストに簡易に行うことができる。
【００３０】
更に、第４発明、第５発明によれば、車両１３を脱輪等させることなく、安全かつ確実にサーベイライン２０外に排土させることができる。このため車両１３を安全に誘導走行させて、安全に排土作業を進めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３１】
以下、図面を参照して本発明に係る車両の誘導走行制御装置の実施の形態について説明する。
【００３２】
図１は、実施形態の作業現場の様子を示している。本実施形態では、広域鉱山現場の排土場２１の目標排土点２６′まで、土砂を搭載したオフロードダンプなどの無人車両１３を走行コース２７に沿って誘導走行させ当該目標排土点２６′で土砂を排出させる作業を行わせる場合を想定している。
【００３３】
図３は、排土場２１を上方からみた概念図である。
【００３４】
本実施例では、排土場２１の境界線であるサーベイライン２０のうち排土範囲２０Ｌ（端点２０Ａ、２０Ｂ）が定められ、排土範囲２０Ｌ内の各目標排土点２６′、２６′…まで、車両１３、１３…を走行コース２７、２７…に沿って誘導走行させ、各目標排土点２６′、２６′…で車両１３、１３…をダンプ動作させて、土砂をサーベイライン２０外あるいはサーベイライン２０近傍に土砂を排出させる場合を想定している。
【００３５】
以下、車両として、無人オフロードダンプトラック１３を代表させて説明する。車両１３は、車体前方に運転席（キャブ）１３ａが設けられ、車体後方に荷台（ベッセル、ボディ）１３ｂが設けられ、前輪１３ｃと後輪１３ｄが備えられた前輪ステアリングの車両である。車両１３は、目標排土点２６′に向けて、後進状態、つまり後輪１３ｄを進行方向前方に位置させた状態で、後述する基準進入方向３１（基準排土姿勢）にて、つまりサーベイライン２０に対して垂直となる進入方向３１にて、進入する。
【００３６】
図４は、実施形態の車両監視システムのブロック図を示している。
【００３７】
作業現場には、多数の車両１３、１３…を管理、監視する監視局１２が設けられている。監視局１２には、処理部１と目標点生成部２とデータ入力部３と通信部４とが設けられている。一方、車両１３には、走行コース生成部５と通信部６と処理部７と位置計測部８と走行機構部９と操舵機構部１０と走行コース記憶部１１と土手検出部３０が設けられている。
【００３８】
車両１３の位置計測部８では、自己の車両位置が計測される。位置計測の手段としては、たとえば車両１３に設けられたタイヤ回転数センサとジャイロが使用される。これらタイヤ回転数センサの出力信号とジャイロの出力信号とに基づいて、車両位置が計測される。またＧＰＳを使用して車両位置を計測してもよい。
【００３９】
車両１３で計測された位置データは、処理部７で処理され通信部６を介して監視局１２に送信される。
【００４０】
監視局１２の通信部４では、複数の車両１３、１３…から送信された位置データを受信する。処理部１では、複数の車両１３、１３…の相互の位置関係から車両１３に対して走行、停止等を指示する指示データが生成され、通信部４からこの指示データが車両１３に対して送信される。
【００４１】
車両１３の通信部６では、監視局１２から送信された指示データが受信される。
【００４２】
そして車両１３の処理部７では、受信された指示データに応じて車両１３を走行させ操舵するための走行指令および操舵指令が生成される。これら走行指令および操舵指令は、走行機構部９および操舵機構部１０に出力される。この結果車両１３は、監視局１２から送信された指示データに従い走行、操舵される。
【００４３】
監視局１２のデータ入力部３には、ティーチングまたは測量によって取得された排土場２１の地形データが入力され、排土場２１のサーベイライン２０の各位置のデータが、サーベイライン２０のうち排土範囲２０Ｌ（端点２０Ａ、２０Ｂ）を指定して入力され、また、車両１３の車両データなどが入力される。
【００４４】
監視局１２のデータ入力部３に入力されたデータは、処理部１で処理され、目標点生成部２で、サーベイライン２０に沿った複数の排土点２６、２６…の位置データおよび各排土点２６、２６…に進入する基準進入方向３１（基準排土姿勢）のデータが生成される。
【００４５】
処理部１では、目標点生成部２で生成された複数の排土点２６、２６…の中からつぎに到達させるべき排土点２６が選択されるとともに、つぎに排土点２６まで走行させるべき車両１３が選択される。そして、通信部４を介して選択した車両１３に対して、選択した排土点２６の位置および基準進入方向データが送信される。
【００４６】
車両１３の通信部６では、監視局１２から送信された排土点２６の位置および基準進入方向データが受信される。
【００４７】
そして、受信された排土点２６の位置および基準進入方向データは、処理部７で処理され、走行コース生成部５で、当該排土点２６を目標排土点２６′として、対応する基準進入方向３１で進入する走行コース２７が生成される。生成された走行コース２７の位置データは、走行コース記憶部１１に記憶される。    
処理部７では、位置計測部８で計測された自己の車両位置と、走行コース記憶部１１に記憶された走行コース２７上の逐次の位置とを比較しつつ、車両１３が走行コース２７上の逐次の位置を順次たどるように、走行指令および操舵指令を生成する。これら走行指令および操舵指令は、走行機構部９および操舵機構部１０に出力される。この結果車両１３は、走行コース２７に沿って誘導走行され、目標排土点２６′に、対応する基準進入方向３１にて到達する。
【００４８】
図８は、図３のａ−ａ断面、つまりサーベイライン２０に対して垂直な断面でみた図であり、車両１３が後進走行しながら目標排土点２６′に向けて進入する様子を示している。
【００４９】
排土場２１のサーベイライン２０に沿って、土手２０Ｃが形成されている。土手２０Ｃは、排土場２１の路面よりも高くなるように形成されている。
【００５０】
車両１３には、その車両１３の後輪１３ｄが、土手２０Ｃに達したことを検出する土手検出部（センサ）３０（図４）が設けられている。具体的には、土手検出部３０は、車両１３の車速の低下または走行距離の減少を検出するセンサで構成されている。後輪１３ｄが土手２０Ｃに達すると、後輪１３ｄに負荷がかかり車速が低下する。なお、以下の説明では、車両１３の位置というときは、車両１３の後輪１３ｄの中心位置（接地位置）を表すものとして説明する。本実施例では、車両１３の後輪中心位置が、目標排土点２６′で停止するように、車両１３の走行が制御される。
【００５１】
なお図４の構成では、走行コース生成部５を車両１３側に設けるようにしているが、図５に示すように、走行コース生成部５を監視局１２側に設けるようにしてもよい。
【００５２】
図５の構成の場合には、監視局１２の目標点生成部２で、排土場２１のサーベイライン２０に沿った複数の排土点２６、２６…の位置および基準進入方向データが生成される。そして走行コース生成部５では、複数の排土点２６、２６…毎に各排土点２６を目標排土点２６′として基準進入方向３１にて進入する走行コース２７、２７…がそれぞれ生成される。そして処理部１では、走行コース生成部５で生成された各走行コース２７…の中からつぎに走行させるべき走行コース２７が選択されるとともに、つぎに走行させるべき車両１３が選択される。そして通信部４を介して、選択した車両１３に対して、選択した走行コース２７の位置データが送信される。
【００５３】
車両１３の通信部６では、監視局１２から送信された走行コース２７の位置データが受信される。そして、受信された走行コース２７の位置データは、走行コース記憶部１１に記憶される。
【００５４】
つぎに図９に示すフローチャートを参照して、図４または図５の目標点生成部２で実行される排土点２６および排土点２６における基準進入方向３１の生成処理および走行コース生成部５で実行される走行コース２７の生成処理の手順について説明する。なお、図９に示すフローチャートでは、図５に示す構成を前提として説明する。すなわち、監視局１２側で排土点２６および基準進入方向３１を生成して走行コース２７を生成する場合を想定する。
【００５５】
まず、走行コース２７の経路について説明する。
【００５６】
図１あるいは図３に示すように、排土場２１は、サーベイライン２０で囲まれた領域である。排土場２１には、車両１３の出入口２１ａが設けられている。出入口２１ａは、共通走行コース領域１４と排土場２１との間に設けられている。
【００５７】
排土範囲２０Ｌは、サーベイライン２０のうち、排土が行われる範囲のことである。排土範囲２０Ｌ内において、サーベイライン２０に沿って等間隔のピッチで、排土点２６が複数配置される。排土点２６のピッチは、ブルドーザ１６が整地し易い間隔に設定される。なお、排土点２６をサーベイライン２０に沿って複数点、等間隔のピッチで設けるようにしているのは、土砂がサーベイライン２０に沿って均等に積層されるようにして、路肩の決壊を防止したり、サーベイライン２０に沿って土手２０Ｃ（図８）を形成しやすくするためである。また、排土範囲２０Ｌを定めたのは、サーベイラインの一部に壁のように切り立った崖があるなど、サーベイライン全域が排土可能な領域とは限らないからである。また、ひとつのサーベイが複数の排土範囲を持つようにし、ブルドーザ１６による整地作業の効率を高めることもできる。
【００５８】
車両１３は、走行起点から走行を開始し、共通走行コース領域１４上を矢印Ａ方向に走行し、排土場２１の出入口２１ａに到達する。そして、出入口２１ａを通過して排土場２１内に進入する。そして、排土場２１内で、車両１３は、スイッチバック走行する。すなわち、車両１３は、矢印Ｂ方向に前進した後、原則として基準排土方向３１に沿って矢印Ｃ方向に後進する。そして、目標排土点２６′で停車して、排土作業を行う。つまりダンプトラック１３の荷台（ベッセル、ボディ）１３ｂを傾斜させて、荷台１３ｂ内の土砂を目標排土点２６′で排出する。排土作業を終えた車両１３は、矢印Ｄ方向に前進し、排土場出入口２１ａより排土場２１から脱出し共通走行コース領域１４に進入する。そして共通走行コース領域１４上を矢印Ｅ方向に走行して走行終了点まで戻る。
【００５９】
ここで、排土場２１（サーベイライン２０で囲まれた内部）および共通走行コース領域１４は、車両１３の走行が可能な走行可能領域となっているのに対して、走行可能領域以外の領域は、車両１３の走行が不可能な走行不可能領域になっている。たとえば、排土場２１のサーベイライン２０の外部は、崖や壁など地形的に車両１３の走行が不可能な領域になっている。
【００６０】
さて、図９のステップ１０１では、排土場２１の地形データ、つまり排土場２１の出入口２１ａの各位置のデータなど排土場２１の位置、形状を示すデータが、キーボードなどで構成されたデータ入力部３を介して入力される（ステップ１０１）。
【００６１】
つぎに、排土場２１のサーベイライン２０のうち、排土すべき範囲２０Ｌの両端点２０Ａ、２０Ｂの位置を指定した上で、サーベイライン２０上の各位置を示すデータが入力される（ステップ１０２）。
【００６２】
このサーベイライン２０上の各位置データ、排土範囲２０Ｌの端点２０Ａ、２０Ｂの位置データは、測量によって取得することができる。またティーチングによって取得してもよい。
【００６３】
図６は、有人車両（ティーチング用車両）４０によって排土範囲２０Ｌを指定して、指定したデータを監視局１２側に送信する構成を示している。
【００６４】
有人車両４０の位置計測部４８では、車両４０の位置が計測される。表示部４２の表示画面には、図３に示すように、排土場２１の位置、形状および排土場２１において車両４０が走行している様子が表示される。ステップ１０１で、監視局１２に入力された排土場２１の地形データが、車両４０に送られ、車両４０で、送られた地形データに基づいて、排土場２１の位置、形状が生成されて、表示部４２の表示画面に、排土場２１の位置、形状が表示されることになる。
【００６５】
有人車両４０のオペレータは、車両４０を実際に走行させて、サーベイライン２０のうち、車両４０を、排土を行わせようとする排土範囲２０Ｌの一方の端点２０Ａに到達させる。オペレータは、表示部４２の表示画面上で、自車両４０が、所望する端点２０Ａに達したことを確認した上で、入力装置４１を操作して、「端点」というコマンドを入力する。これにより、入力時点において、位置計測部４８で計測された位置が、端点２０Ａを示す位置のデータとして指定され、この端点２０Ａを示す位置データが処理部４７に記憶される。さらに車両４０のオペレータは、自車両４０をサーベイライン２０に沿って他方の端点２０Ｂに向けて走行させる。これにより、サーベイライン２０上の逐次の位置を示すデータが、位置計測部４８で計測されて、処理部４７に記憶される。そして、排土を行わせようとする排土範囲２０Ｌの他方の端点２０Ｂに車両４０が到達すると、オペレータは、表示部４２の表示画面上で、自車両４０が、所望する端点２０Ｂに達したことを確認した上で、入力装置４１を操作して、「端点」というコマンドを入力する。これにより、入力時点において、位置計測部４８で計測された位置が、端点２０Ｂを示す位置のデータとして指定され、この端点２０Ｂを示す位置データが処理部４７に記憶される。
【００６６】
処理部４７に記憶されたサーベイライン２０上の各位置を示すデータ（排土範囲２０Ｌ上の各位置を示すデータ）は、通信部４６から、監視局１２の通信部４に向けて送信される。上記位置データは、監視局１２の通信部４で受信され、処理部１に記憶される。
【００６７】
図７は、監視局１２で、サーベイライン２０上の各位置を示すデータ（排土範囲２０Ｌ上の各位置を示すデータ）を求める場合の構成を示している。
【００６８】
この場合、予め測量が行われ、サーベイライン２０上の各位置を示すデータが取得される。測量により取得されたサーベイライン２０上の各位置データは、監視局１２のデータ入力部３に入力される。ステップ１０１で入力された排土場
２１の地形データと、測量により取得されたサーベイライン２０上の各位置データとに基づいて、表示部５２の表示画面上には、排土場２１におけるサーベイライン２０の位置、形状が表示される。監視局１２のオペレータは、表示部５２の表示画面上で、排土を行わせようとする排土範囲２０Ｌの端点２０Ａ、２０Ｂを指定する入力操作を行う。これにより、排土範囲２０Ｌ上の各位置を示す位置データが、処理部１に記憶される。
【００６９】
つぎに、以上のようにして得られたサーベイライン２０上の各位置を示すデータ（排土範囲２０Ｌ上の各位置を示すデータ）に基づいて、排土点２６とこの排土点２６における基準進入方向３１（基準排土姿勢）が演算によって求められる。
【００７０】
図１０、図１１は、排土点２６とこの排土点２６における基準進入方向３１（基準排土姿勢）を求めるための演算処理を説明する図である。この演算処理は、目標点生成部２で行われる。
【００７１】
本実施例では、サーベイライン２０の各計測位置データに基づいて、サーベイライン２０上の各分割点Ｐ1、Ｐ2…を求め、各分割点Ｐ1、Ｐ2…に対する垂線Ｌａ1、Ｌａ2…を求め、これら垂線Ｌａ1、Ｌａ2…毎に、分割点Ｐ1、Ｐ2…から排出場２１の内向きに所定距離ｄだけ離れた垂線Ｌａ1、Ｌａ2…上の点Ｑ1、Ｑ2…を求め、これら各垂線Ｌａ1、Ｌａ2…上の点Ｑ1、Ｑ2…同士を結ぶラインＬｂに対して、スムージング処理を施すことにより、ライン形状が補正されたラインＬｂ′を求め（図１０（ａ）、（ｂ）、（ｃ））、このスムージング処理が施されたラインＬｂ′に対する垂線Ｌｃ上の位置２６を、排土点２６とし、当該垂線Ｌｃの方向３１を、排土点２６に進入する方向３１とする（図１１（ａ）、（ｂ））。以下、演算処理を順次、説明する。
【００７２】
本実施例では、図８に示すように、サーベイライン２０から排土場２１の内向きに所定距離ｄだけ離れた位置に、排土可能区間５０の始点５１が定められ、この排土可能区間５０の始点５１から、サーベイライン２０側に向かって所定距離離れた位置に排土点２６が定められ、始点５１から排土点２６までの区間を、排土可能区間５０とし、この排土可能区間５０内で車両１３を停車させて排土可能とするものである。排土点２６は、この排土点２６に車両１３の後輪１３ｄが位置したときに、車両１３が脱輪等することなく安全に荷台１３ｂ内の土砂を排土場２１外に排土することができるような位置に定められる。
【００７３】
図１０（ａ）に示すように、サーベイライン２０上の各位置データに基づいて、サーベイライン２０を細かく複数の点に分割して、各分割点Ｐ1、Ｐ2…を求める。
【００７４】
つぎに、図１０（ｂ）に示すように、各分割点Ｐ1、Ｐ2…に対する垂線Ｌａ1、Ｌａ2…を求め、これら垂線Ｌａ1、Ｌａ2…毎に、分割点Ｐ1、Ｐ2…から排出場２１の内向きに所定距離ｄだけ離れた垂線Ｌａ1、Ｌａ2…上の点Ｑ1、Ｑ2…を求める。ここで、距離ｄは、排土可能区間５０の始点５１を規定する距離である。距離ｄは、車両１３の後輪１３ｄの半径等（車両データ）などに基づいて定められる。
【００７５】
つぎに、図１０（ｃ）に示すように、各垂線Ｌａ1、Ｌａ2…上の点Ｑ1、Ｑ2…同士を結ぶラインＬｂに対して、スムージング処理を施すことにより、ライン形状が補正されたラインＬｂ′を求める。スムージングは、フィルタ処理によって行うことができる。
【００７６】
以上のようにして求められたラインＬｂ′上の点が、排土可能区間５０の始点５１となる。
【００７７】
つぎに、図１１（ａ）に示すように、ラインＬｂ′を細かく複数の点Ｒ1、Ｒ2…に分割し、各分割点Ｒ1、Ｒ2…の中から一定間隔毎に分割点を選択して、選択した一定間隔毎の分割点を、排土可能区間５０の始点５１、５１…とする。
【００７８】
つぎに、図１１（ａ）に示すように、排土可能区間５０の始点５１に対してラインＬb′に沿った両側の分割点Ｒn、Ｒmを選択して、これら両分割点Ｒn、Ｒmを結ぶ線分に対する垂線Ｌｃを求める。この垂線Ｌcの方向を、車両３１が排土点２６に進入する基準の進入方向３１として定める。
【００７９】
つぎに、図１１（ａ）に示すように、以上のようにして求めた始点５１の位置と、垂線Ｌcの方向３１と、車両データとに基づいて、排土点２６の位置を、始点５１から排土可能区間５０に相当する所定距離離れた垂線Ｌｃ上の位置として求める。この演算処理は、ラインＬｂ′上の各始点５１、５１…毎に行われる。以上のようにして、排土範囲２０Ｌに沿って、各排土点２６、２６…が求められるとともに、各排土点２６、２６…における基準進入方向３１、３１…が演算により求められる（ステップ１０３）。
【００８０】
以上の説明では、排土点２６および基準進入方向３１を求めるための演算処理の一例について説明したが、本発明としては、この演算処理に限定されるわけではない。
【００８１】
たとえば、図１２に示すように、サーベイライン２０の各計測位置同士を結ぶラインＬdに対して、スムージング処理を施すことにより、ライン形状が補正されたラインＬｄ′を求め、このスムージング処理が施されたラインＬｄ′に対する垂線Ｌｃ′を求め、この垂線Ｌｃ′上の位置を、排土点２６とし、当該垂線Ｌｃ′の方向３１を、排土点２６に進入するときの基準となる基準進入方向３１としてもよい。この場合も、各垂線Ｌｃ′、Ｌｃ′…毎に、排土点２６、２６…が求められ、各排土点２６、２６…における基準進入方向３１、３１…が求められ、これにより、排土範囲２０Ｌに沿って、各排土点２６、２６…および各排土点２６、２６…における基準進入方向３１、３１…が求められることになる。
【００８２】
つぎに、図１１（ｂ）に示すように、ステップ１０３で求められた排土点２６と基準進入方向３１のデータに基づいて、排土点２６を目標点（目標排土点）２６′とし、この目標排土点２６′に向けて基準進入方向３１にて車両１３が後進して進入する走行コースのデータが生成される。走行コース２７、２７…は、各目標排土点２６′、２６′毎に、生成される。
【００８３】
以上のように、排土場２１のサーベイライン２０の各計測位置データに基づいて、サーベイライン２０に対する垂線Ｌｃ（図１２の場合は、垂線Ｌｃ′）が求められ、この垂線Ｌｃ（Ｌｃ′）に基づいて、サーベイライン２０に対して排土場２１の内向きに所定距離だけ離れた位置が、目標排土点２６′となり、目標排土点２６′に進入するときの基準進入方向３１が、サーベイライン２０に対して垂直方向となる走行コース２７のデータが生成される（ステップ１０４）。
【００８４】
なお、走行コース２７、２７…毎に目標排土点２６′、２６′…が異なっても、走行コース２７のうち、共通走行コース領域１４における走行コースデータは、共通のデータである。このため、排土場２１内におけるコースデータのみ生成して、これと共通のコースデータと組み合わせることで、各走行コース２７、２７…を効率よく生成してもよい。
【００８５】
以上のように走行コース２７が作成されると、以下のステップ１０５、１０６において走行コース２７に沿って車両１３を誘導走行させる処理が行われるが、この場合、図９にループ１００Ａにて示すように、車両１３を誘導走行させる毎に、走行コース２７を作成してもよく、あるいは、ループ１００Ｂにて示すように、排土範囲２０Ｌ内のすべての排土点２６、２６…に対応するすべての走行コース２７、２７…を作成しておいてから（ステップ１０４）、各走行コース２７、２７…に沿って、順次、車両１３、１３…を誘導走行させてもよい（ステップ１０５、１０６）。
【００８６】
図９にループ１００Ａにて示すように、車両１３を誘導走行させる毎に、走行コース２７を作成する場合には、図５の構成の場合、監視局１２の走行コース生成部５で、つぎに走行させるべき走行コース２が作成され、つぎに走行させるべき車両１３に対して、作成された走行コース２７の位置データが送信されることになる。車両１３側では、送信された走行コース２７の位置データが、走行コース記憶部１１に記憶される。また、図４の構成とした場合には、監視局１２の目標点生成部２で、つぎに排土すべき排土点２６の位置およびその排土点２６への基準進入方向のデータが求められ（ステップ１０３）、つぎに走行させるべき車両１３に対して上記排土点２６の位置および基準進入方向のデータが送信され、車両１３の走行コース生成部５で、受信された排土点２６の位置および基準進入方向のデータに基づいて、その排土点２６を通過する走行コース２７が生成され（ステップ１０４）、生成された走行コース２７の位置データが走行コース記憶部１１に記憶されることになる。
【００８７】
図９にループ１００Ｂにて示すように、排土範囲２０Ｌ内のすべての排土点２６、２６…に対応するすべての走行コース２７、２７…を作成しておいてから、各走行コース２７、２７…に沿って、順次、車両１３、１３…を誘導走行させる場合には、図５の構成の場合、監視局１２からは、生成済みの全ての走行コース２７、２７…の中から、つぎに走行させるべき走行コース２７が選択され、つぎに走行させるべき車両１３に対して、上記選択された走行コース２７の位置データが送信されることになる。車両１３側では、送信された走行コース２７の位置データが、走行コース記憶部１１に記憶される。
【００８８】
このようにループ１００Ａの場合、ループ１００Ｂの場合、図５の構成の場合、図４の構成とした場合のいずれも、監視局１２から走行コース２７に関するデータを送信することで、車両１３の走行コース記憶部１１に走行コース２７の位置データが記憶されることになる（ステップ１０５）。
【００８９】
走行時には、走行コース記憶部１１に記憶された走行コース２７の位置データが読み出されて、処理部７で、位置計測部８で計測された自己の車両位置と、走行コース記憶部１１から読み出された走行コース２７の逐次の位置とが比較され、車両１３が走行コース２７上の逐次の位置を順次たどるように走行指令および操舵指令が生成される。これら走行指令および操舵指令は、走行機構部９および操舵機構部１０に出力される。この結果、車両１３は、図３あるいは図１１（ｂ）に示すように、走行コース２７に沿って誘導走行され、目標排土点２６′に基準進入方向（基準排土姿勢）３１にて到達する。
【００９０】
具体的には、車両１３は、走行起点から走行を開始し、共通走行コース領域１４上を矢印Ａ方向に走行して排土場２１の出入口２１ａに到達する。そして、出入口２１ａを通過して排土場２１内に進入する。そして、排土場２１内で車両１３はスイッチバック走行する。すなわち、車両１３は、矢印Ｂ方向に前進した後、基準排土方向３１に沿って矢印Ｃ方向に後進する。そして、図８に示すように、後輪１３ｄの中心が目標排土点２６′に一致したときに停車するような減速指令を出力して、車両１３を減速させ停止させる。そして、停車後、排土作業を行う。つまりダンプトラック１３の荷台１３ｂを傾斜させて荷台１３ｂ内の土砂を排出する。ただし、目標排土点２６′の手前であって、排土可能区間５０の範囲内であれば、車両１３が停車して排土作業を行うこともある。
【００９１】
走行機構部９は、土手検出部３０の検出信号に基づいて、車両１３のブレーキ、エンジン回転数等を調整して走行を制御している。
【００９２】
図８に破線２０Ｃ′にて示すように、サーベイライン２０の位置計測誤差、演算処理上の誤差などによって、実際には、目標排土点２６′よりも排土場２１の内側手前に、土手２０Ｃ′が存在することがある。この場合、仮に後輪１３ｄの中心を、演算上の目標排土点２６′まで到達させてしまうと、実際には、その位置がサーベイライン２０外であって、車両１３が脱輪等するおそれがある。そこで、排土可能区間５０は、「実際には土手２０Ｃが存在する可能性のある範囲」とみなし、この排土可能区間５０で土手２０Ｃを検出した場合には、その検出時点で減速指令を出力して、車両１３を減速させ停車させるようにする。
【００９３】
土手検出部３０の検出信号は、後輪３０ｄの中心位置が排土可能区間５０にあるときに有効な信号として、走行機構部９に出力される。後輪１３ｄが土手２０Ｃに達すると、後輪１３ｄに負荷がかかり車速が低下する。車速が低下したという検出信号が走行機構部９に入力されると、走行機構部９は、目標排土点２６′で停車させるための減速指令を出力する前であっても、減速指令を出力して車両１３を減速させ停止させる。これにより後輪１３ｄの中心が目標排土点２６′の手前に位置された状態で土手２０Ｃ′を乗り越えることなく停車する。そして、停車後、排土作業を行う。この結果、車両１３を脱輪等させることなく、安全かつ確実にサーベイライン２０外に排土させることができる。なお、土手検出部３０で土手２０Ｃを検出しなかった場合（土手２０Ｃによる車速の低下または走行距離の減少が生じなかった場合）には、走行機構部９は、目標排土点２６′で停車させるための減速指令を出力して、後輪１３ｄの中心位置を目標排土点２６′に一致させた状態で停車させることになる。
【００９４】
なお、また、後輪１３ｄの中心位置が、排土可能区間５０外（排土可能区間５０の手前）にあるときには、土手検出部３０の検出信号は、有効な信号として走行機構部９に入力されることがない。このため排土場２１の路面の凹凸等を検出することで車両１３が無用に停車して、サーベイライン２０のはるか手前で排土されてしまう事態を防止することができる。
【００９５】
排土作業を終えた車両１３は、矢印Ｄ方向に前進して排土場出入口２１ａより排土場２１から脱出し、共通走行コース領域１４に進入する。そして、共通走行コース領域１４上を矢印Ｅ方向に走行して、走行終了点まで戻る。
【００９６】
以上のように本実施例によれば、車両１３を安全に誘導走行させて、安全に排土作業を進めることができる。
【００９７】
本実施例によれば、ティーチングや測量などで計測されたサーベイライン２０上の各位置を示すデータに基づいて、自動的に演算処理によって、サーベイライン２０に沿ってサーベイライン近傍に複数の目標排土点２６′、２６′…を求めるとともに、サーベイライン２０に対して垂直方向となる基準進入方向３１、３１…を求めて、これら演算結果に基づいて、各目標排土点２６′毎に、目標排土点２６′に基準進入方向３１にて進入する走行コース２７、２７…を自動的に生成して、これら生成された走行コース２７、２７…に沿って車両１３、１３…を誘導走行させて、目標排土点２６′、２６′…にて排土させるようにしている。このため、車両１３をサーベイライン近傍まで、排土が最も効率よく行われる基準排土姿勢３１にて進入させて、ハイダンプ作業によって、土砂を、確実かつ正確にサーベイライン２０外に（あるいはサーベイライン近傍に）排土することができる。この結果、殆どの土砂をサーベイライン２０外の崖下等に排土させることができ、排土場２１内に残る土砂を僅かな量とすることができる。このため通常能力のブルドーザ１６によって整地作業を作業効率よく行うことができ、整地作業の効率および車両等にかかるコストを飛躍的に抑制することができる。
【００９８】
しかも、複数の走行コース２７、２７…を生成するに際して、従来技術のように、目標点（排土点）が異なる各走行コース２７、２７…毎に教示作業を行う必要がなく、排土範囲２０Ｌ内でサーベイライン２０に沿った各位置を計測しさえすれば、後は、自動的に各走行コース２７、２７…が生成されるため、車両１３による搬送作業、車両１６による整地作業の前の準備段階の作業（ティーチング、測量）に費やす時間、コストを抑制することができる。
【００９９】
このように本実施例によれば、排土場２１における整地作業を作業効率よく車両コストの増加を招くことなく行うことができ、しかも走行コース２７の生成を短時間かつ低コストに簡易に行うことができる。
【０１００】
なお、本実施例では、車両１３が土砂を運搬して排土場２１上に土砂を排土する場合を想定して説明した。しかし、車両１３が運搬して排出する積荷は、「土砂」に限定される趣旨ではなく、車両１３が運搬して排出場に排出する積荷の種類は、問わない。
【図面の簡単な説明】
【０１０１】
【図１】図１は排土場を示す図である。
【図２】図２は従来技術を説明する図である。
【図３】図３は排土場の形状および生成される走行コースを概念的に示す図である。
【図４】図４は実施形態の無人車両誘導走行システムの構成を示すブロック図である。
【図５】図５は実施形態の無人車両誘導走行システムの構成を示すブロック図である。
【図６】図６は実施形態の無人車両誘導走行システムの構成を示すブロック図である。
【図７】図７は実施形態の無人車両誘導走行システムの構成を示すブロック図である。
【図８】図８はサーベイライン付近の垂直断面図である。
【図９】図９は実施例のフローチャートである。
【図１０】図１０（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は排土点および基準進入方向の生成方法を説明する図である。
【図１１】図１１（ａ）、（ｂ）は排土点および基準進入方向の生成方法と、走行コースの生成方法を説明する図である。
【図１２】図１２は排土点および基準進入方向の他の生成方法を説明する図である。
【符号の説明】
【０１０２】
２  目標点生成部
３  データ入力部
５  走行コース生成部
１１  走行コース記憶部
１３、１５、１６  車両
２０  サーベイライン
２６  排土点
２６′目標排土点
【図１】
2007164279.tif 000003
【図２】
2007164279.tif 000004
【図３】
2007164279.tif 000005
【図４】
2007164279.tif 000006
【図５】
2007164279.tif 000007
【図６】
2007164279.tif 000008
【図７】
2007164279.tif 000009
【図８】
2007164279.tif 000010
【図９】
2007164279.tif 000011
【図１０】
2007164279.tif 000012
【図１１】
2007164279.tif 000013
【図１２】
2007164279.tif 000014