(57)【要約】【課題】交差点での右折時における運転支援画像の表示について、自車両前方や右折先の様子を運転者がより認識しやすい状態で運転支援画像を表示するための技術を提供することを目的とする。【解決手段】自車両の走行に伴い通常のナビゲーション画面を表示する（Ｓ１０）。ここで、交差点手前の支援開始ポイントに到達したと判定した場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、路上に設置されている路側機及び自車両周辺の他車両から提供情報を受信し、これに基づいて運転支援画像（初期視界）の表示を開始する（Ｓ５０）。初期視界での運転支援情報の表示開始後、所定の視界移動開始時期なったと判定した場合（Ｓ６０：ＹＥＳ）、Ｓ７０〜１００において運転支援画像の視界を初期視界から所定のタイミングで徐々に移動させることで、画面上で自車両前方の対向車線又は右折先の車線が表示される範囲を広げて運転支援画像を表示する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転支援画像の表示対象地域である特定の交差点で対向車線の横断を伴う方向転換を行う際に、自車両周辺の障害物に関する情報を外部から受信し、この受信した情報に基づいて当該交差点に対応する背景画像に自車両及び前記障害物の画像を重畳した運転支援画像を表示する運転支援画像表示装置であって、
前記運転支援画像の視界を自車両の進行方向と対応した所定の初期視界から移動させることにより自車両前方の対向車線又は方向転換先の車線が表示される範囲を広げて前記運転支援画像を表示する運転支援制御手段を備えること
を特徴とする運転支援画像表示装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援画像表示装置において、
前記運転支援制御手段は、前記運転支援画像の視界を前記初期視界から回転させることにより自車両前方の対向車線又は方向転換先の車線が表示される範囲を広げて前記運転支援画像を表示すること
を特徴とする運転支援画像表示装置。
【請求項３】
請求項１に記載の運転支援画像表示装置において、
前記運転支援制御手段は、前記運転支援画像の視界を前記初期視界から平行移動させることにより自車両前方の対向車線又は方向転換先の車線が表示される範囲を広げて前記運転支援画像を表示すること
を特徴とする運転支援画像表示装置。
【請求項４】
請求項１に記載の運転支援画像表示装置において、
前記運転支援制御手段は、前記運転支援画像の視界の俯角を前記初期視界の俯角から変化させることにより自車両前方の対向車線又は方向転換先の車線が表示される範囲を広げて前記運転支援画像を表示すること
を特徴とする運転支援画像表示装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４の何れか１項に記載の運転支援画像表示装置において、
前記運転支援制御手段は、所定の表示開始タイミングにおいて一旦前記初期視界で前記運転支援画像を表示した後、所定の変更タイミングで当該表示中の運転支援画像の視界を前記初期視界から移動させること
を特徴とする運転支援画像表示装置。
【請求項６】
請求項５に記載の運転支援画像表示装置において、
前記運転支援制御手段は、前記変更タイミング以降、前記運転支援画像の視界を所定の最大移動値まで所定の速度で連続的に移動させること
を特徴とする運転支援画像表示装置。
【請求項７】
請求項１ないし請求項６の何れか１項に記載の運転支援画像表示装置において、
前記運転支援制御手段は、前記表示対象地域に到達した際に前記運転支援画像をポップアップで表示し、さらに、運転支援画像の表示を行う旨のメッセージを運転者に対して報知すること
を特徴とする運転支援画像表示装置。
【請求項８】
請求項１ないし請求項７の何れか１項に記載の運転支援画像表示装置における前記運転支援制御手段としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点での対向車線の横断を伴う方向転換（注：以下、左側通行の場合を想定し右折と表記する。右側通行であれば左折に相当する。以下同様。）時に、外部から受信した対向車両等の情報に基づき運転者の対向車両等に対する視認を支援するための支援情報を表示する運転支援画像表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、交差点等の特定地域において自車両周辺の車両や歩行者等の存在やその位置情報等を外部に設けられた路側機や車車間通信を介して取得し、これらの車両や歩行車の配置状態等の支援画像をモニタ画面に表示する予防安全システム等の開発が進められている。
【０００３】
この種の予防安全システムの一例として、交差点での右折時における運転支援画像の表示例を図７に示す。図７（ａ）のナビゲーション画面１００に示すように、交差点で右折が指示されている場合、自車両がこの交差点の運転支援画像表示エリアに差し掛かると、図７（ｂ）に示すように、運転支援画像１１０が表示される。この運転支援画像１１０には、自車両１１１及び交差点付近に存在する他車両１１２等のアニメーションが交差点の俯瞰画像に重畳して表示される。
【０００４】
運転者は、交差点での右折時にこの運転支援画像１１０を参照することで、運転者の目視では確認しにくい位置に存在する対向車両等を認識することができる。
なお、交差点での右折時において視認不可能な車両との衝突を防止可能な右折衝突防止支援サービスを実現する車両用情報提供装置が特許文献１に記載されている。
【特許文献１】特開２００５−１１２５２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来、図７（ｂ）に示す運転支援画像１１０のような交差点の俯瞰画像による運転支援画像の表示方法では、背景となる俯瞰画像は画像上の視線を自車両の進行方向前方に向けて描かれている。このような俯瞰画像上では、自車両は画面の左右中央付近の下部（俯瞰画像上の手前側）に配置されており、自車両の進行方向前方が自車両の位置から画面の縦方向上部（俯瞰画像上の奥行方向）に表示されている。また、車両の方向転換に対応させて運転支援画像上の視線も回転させるといったことも行われている。これは、画面上の視界を運転者の視界に対応させて表示することで、運転者が運転支援画像上の道路状況と実際の道路状況との対応を感覚的に認識し易くするためである。
【０００６】
また、交差点を自車両の斜め後方から見下ろした俯瞰画像ではなく、交差点付近を真上から見た平面画像で運転支援画像を表示する方法では、通常、自車両の進行方向を画面の左右中央付近の縦方向に合わせて運転支援画像が表示されることが多い。この場合、自車両が画面の下部に配置され、自車両の進行方向前方が画面の上部に表示される。
【０００７】
しかしながら、車載用のモニタとして通常よく用いられる横長のモニタに上述のような方法で運転支援に関する交差点の画像を表示する場合、横長のモニタでは縦方向の表示範囲が狭いため、自車両の進行方向前方に位置する対向車線及び対向車両を表示できる範囲が狭くなってしまう。交差点での右折時における運転支援において、運転者が右折の可否を判断するのに重要な情報である対向車線及び対向車両を表示できる範囲が狭いのは、運転者にとっては不利である。
【０００８】
特に、遠近法を考慮した俯瞰画像のような立体的な表現方法では、自車両の進行方向前方が画面上部に（俯瞰画像上の奥行方向）に自車両から遠いほど小さく表示されるため、交差点での右折時の運転支援画像において対向車両が小さく表示されてしまい、運転者にとって認識しにくい。また、複数の対向車両が連なっている場合には、画面上で手前の対向車両に後方の対向車両が重なることで隠れてしまい、運転者にとって後方の対向車両の存在や対向車両同士の間隔が認識しにくくなることがある。したがって、交差点を自車両の斜め後方から見下ろして立体的に表現する俯瞰画像では上記の問題点は顕著である。
【０００９】
本発明は、上記の問題に鑑みなされており、交差点での右折時における運転支援画像の表示について、自車両前方や右折先の様子を運転者がより認識しやすい状態で運転支援画像を表示するための技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するためになされた請求項１に記載の運転支援画像表示装置は、交差点で対向車線の横断を伴う方向転換を行うための運転支援画像上において、視界を自車両の進行方向と対応した所定の初期視界から移動させることにより自車両前方の対向車線又は方向転換先の車線が表示される範囲を広げて運転支援画像を表示する（運転支援制御手段）ことを特徴とする。
【００１１】
なお、ここでいう背景画像は、俯角が９０度未満で背景が立体的に表現された俯瞰画像であってもよいし、運転支援画像の表示対象地域である交差点付近を真上から見下した俯角が９０度の平面画像であってもよい。また、ここでいう自車両の進行方向と対応した所定の初期視界としては、上述のような俯瞰画像上の視線を自車両の進行方向前方に向けている視界、あるいは、平面画像上で自車両の進行方向を画面の左右中央付近の縦方向に合わせた視界等が挙げられる。これらの視界は、運転者が運転支援画像上の道路状況と実際の道路状況との対応を感覚的に認識し易くするために、画面上の視界を運転者の視界に対応させたものであり、通常よく行われている背景画像の表示方法である。
【００１２】
このように構成された運転支援画像表示装置によれば、運転支援画像の視界を、本来運転者が運転支援画像上の道路状況と実際の道路状況との対応を感覚的に認識し易くするために自車両の進行方向に対応させている初期視界から敢えて移動させることで、自車両前方の対向車線や方向転換先の車線が表示される範囲が広がるように表示することが可能になり、右折時において運転者が対向車の接近具合や右折先の道路の様子等を認識し易い運転支援画像の表示を実現できる。
【００１３】
なお、運転支援画像の視界を初期視界から移動させることにより自車両前方の対向車線や方向転換先の車線が表示される範囲を広げるためのより具体的な方法としては、請求項２に記載のように、運転支援画像の視界を初期視界から回転させる方法が挙げられる。
【００１４】
具体的には、自車両前方の対向車線が画面の縦（短軸）方向に表示されている状態から、この対向車線が画面の横（長軸）方向へ傾くように運転支援画像の視界を例えば４５度程度回転させることが考えられる。このようにすることで、対向車線は画面の対角線方向に傾いて表示されることになり、画面の縦方向に表示されている場合と比べて対向車線が広く表示される。また、右折先の道路についても同様に、運転支援画像の視界を初期視界から回転させることで、その表示範囲を広げることができる。
【００１５】
特に、運転支援画像の背景画像として俯瞰画像を用いる場合では、対向車線を画面の縦方向に表示したときに連なった複数の対向車両が画面上で重なって隠れてしまうよう場面においても、視界を回転させて対向車線を斜めに表示することで、連なった複数の対向車両が重なって表示されるのを防げる。よって、運転者にとっては、連なった対向車両の様子を正面から見るよりも対向車両の間隔等を認識し易くなる。
【００１６】
また、運転支援画像の視界を初期視界から移動させることにより自車両前方の対向車線や方向転換先の車線が表示される範囲を広げるためのより具体的な方法としては、請求項３に記載のように、運転支援画像の視界を初期視界から平行移動させる方法が挙げられる。
【００１７】
具体的には、運転支援画像の視界を対向車線が表示されている縦方向前方へ移動させたり、右折先の道路が表示されている横方向へ移動させたり、あるいは、前記縦方向及び横方向への移動を併せて斜め方向へ移動してもよい。このように、運転支援画像の視界を初期視界から平行移動することによっても、運転支援画像上における対向車線や右折先の道路の表示範囲を、初期視界での表示範囲より広くすることができる。
【００１８】
特に、背景画像に俯瞰画像を用いる場合では、運転支援画像の視界を横方向に移動させることで、自車両のいる車線や前方の対向車線をやや斜め横方向から見る視点で表示するようになる。このため、画面上で自車両のすぐ後方に車両がいる場合や対向車両が複数連なっている場合においても、自車両と後方車両、あるいは対向車両同士が重なって表示されるのを防げる。よって、運転者にとっては、連なった車両の様子を正面から見るよりもそれぞれ車両の存在や位置関係を認識し易くなる。
【００１９】
また、運転支援画像の視界を初期視界から移動させることにより自車両前方の対向車線や方向転換先の車線が表示される範囲を広げるためのより具体的な方法としては、請求項４に記載のように、運転支援画像の視界の俯角を初期視界の俯角から変化させる方法が挙げられる。
【００２０】
具体的には、背景画像として俯角９０度未満の俯瞰画像を用いる場合、すなわち、自車両の後方上空から進行方向前方を見下ろす視点の画像を用いる場合、俯角を上げることで、交差点付近の対向車線が表示される範囲を広げることが考えられる。つまり、遠近法を考慮した俯瞰画像のような立体な表現方法では、俯角が小さいほど前方の物が狭い範囲に圧縮されて表示される。そこで、運転支援画像の視界の俯角を初期視界の俯角よりも上げることで、自車両の前方の対向車線や右折先の車線が表示される画面上の範囲を広くすることができ、対向車線や右折先の車線をクローズアップできる。したがって、運転者にとって前方の対向車線や右折先の車線の様子を認識し易くできる。
【００２１】
なお、請求項２〜４における運転支援画像の視界の移動方法については、何れかの方法を単独で用いてもよいし、複数方法を併せて用いてもよい。
ところで、運転支援画像の視界を運転者の視界に対応させた初期視界から敢えて移動させて運転支援画像を表示した場合、対向車線等の表示範囲を広くできるといったメリットがあるものの、運転者が運転支援画像上の道路状況と実際の道路状況との対応を感覚的に認識し易くするという観点からは初期視界のまま運転支援画像を表示する場合と比較してやや不利である。
【００２２】
そこで、運転支援画像を運転者の視界に対応させた初期視界のまま表示する場合のメリットと、運転支援画像の視界を初期視界から移動させて表示する場合のメリットを両立するためには、運転支援画像を一旦初期視界で表示し、それから表示中の運転支援画像の視界を初期視界から移動させることが考えられる。
【００２３】
具体的には、請求項５に記載の運転支援画像表示装置のように、所定の表示開始タイミングにおいて一旦初期視界で運転支援画像を表示した後、所定の変更タイミングで当該表示中の運転支援画像の視界を初期視界から移動させるように構成すればよい。
【００２４】
なお、ここでいう変更タイミングは、表示開始から運転者が運転支援画像上の道路状況と実際の道路状況との対応を把握するのに十分な時間が経過した後であればよく、表示開始からの時間や走行距離、あるいは特定の地点への到達時等を基準として予め設定しておくことが考えられる。
【００２５】
このように構成された運転支援画像表示装置によれば、運転者はまず、運転者の視界に対応した初期視界で表示される運転支援画像によって運転支援画像上の道路状況と実際の道路状況との対応を正確に認識することができる。その後、運転支援画像の視界が変化することで、運転者は運転支援画像上の道路状況と実際の道路状況との対応を把握したままで、前方の対向車線や右折先の車線の様子をより正確に認識できる。つまり、運転支援画像を運転者の視界に対応させた初期視界のまま表示する場合のメリットと、運転支援画像の視界を初期視界から移動させて表示する場合のメリットを両立できる。
【００２６】
また、請求項６に記載の運転支援画像表示装置のように、運転支援画像を一旦初期位置で表示した後、この運転支援画像の視界を所定の最大移動値まで所定の速度で連続的に移動させることで、運転者が運転支援画像における背景の変化に対してスムーズに適応できる。
【００２７】
ところで、上述のような運転支援画像の表示は、特定の地域でスポット的に実行されるものであり、このような運転支援画像の表示が行われない平時においては、モニタにはいわゆるナビゲーション画面等が表示されていることが多い。しかし、運転者は常にナビゲーション画面等を注視して運転しているわけではないため、特定の地域にて運転支援情報の表示が開始された場合でも、運転者がそれに気付かないおそれがある。このような場合、上述の本発明の効果を十分に発揮できない。したがって、本発明の効果を十分に発揮するためには、運転支援情報の表示を開始するのに伴い、運転者の関心を運転支援情報へ向けさせるための何らかのアクションを起こすことが肝要である。
【００２８】
そこで、請求項７に記載の運転支援画像表示装置のように、運転支援画像の表示対象地域に到達した際に運転支援画像をポップアップで表示し、さらに、運転支援画像の表示を行う旨のメッセージを運転者に対して報知するように構成するとよい。
【００２９】
なお、ここでいうポップアップとは、それまで画面に表示されていた画像の上に新たにウィンドウを開いて最前面に画像を表示することを指す。また、新たなウィンドウを表示する際、ウィンドウが画面上に飛び出してくるようなアニメーションを伴って表示するといった手法もある。
【００３０】
また、運転支援画像の表示を行う旨のメッセージを運転者に対して報知するには、音声によって運転者に通知したり、ポップアップさせた運転支援画像を画面上において太枠で囲んだり点滅させるなどして強調して表示することによって、運転者に対してアピールしてもよい。
【００３１】
このように構成された運転支援画像表示装置によれば、運転支援画像の表示を開始したことを運転者に対してアピールすることで運転者の関心を運転支援画像に向けさせることができ、上述の本発明の効果を十分に発揮できる。
【００３２】
以上で説明したような運転支援画像表示装置における運転支援制御手段の機能をコンピュータシステムにて実現するには、請求項８に記載のようにコンピュータシステム側で起動するプログラムとして備えればよい。このようなプログラムは、例えば光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ハードディスク、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録し、必要に応じてコンピュータにロードすることにより、上述の各手段としての機能を実現できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３３】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
[運転支援画像表示装置１の構成の説明]
図１は、実施形態の運転支援画像表示装置１の概略構成を示すブロック図である。
【００３４】
図１に示すように、運転支援画像表示装置１は、車両の現在位置を検出する位置検出器２１と、利用者からの各種指示を入力するための操作スイッチ群２２と、操作スイッチ群２２と同様に各種指示を入力可能なリモートコントロール端末（以下、リモコンと称す）２３ａと、リモコン２３ａからの信号を入力するリモコンセンサ２３ｂと、通信装置２４と、地図データ等の各種の情報を記録した外部記録媒体からデータを入力するデータ入力器２５と、地図表示画面や運転支援画像等の各種表示を行うための表示装置２６と、各種のガイド音声等を出力するための音声出力装置２７と、車両情報入力器２８と、制御装置２９とを備えている。
【００３５】
位置検出器２１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）用の人工衛星からの送信電波をＧＰＳアンテナを介して受信し、車両の位置等を検出するＧＰＳ受信機２１ａと、車両に加えられる回転運動の大きさを検出するジャイロスコープ２１ｂと、車両の走行した距離を検出するための距離センサ２１ｃとを備えている。そして、これら各センサ等２１ａ〜２１ｃは、各々が性質の異なる誤差を有しているため、互いに補完しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては、上述したうちの一部のセンサで構成してもよく、またステアリングの回転センサや各転動輪の車輪センサ等を用いてもよい。
【００３６】
操作スイッチ群２２は、表示装置２６と一体に構成され表示面上に設置されるタッチパネル及び表示装置２６の周囲に設けられたメカニカルなキースイッチ等が用いられる。
通信装置２４は、通信アンテナを介して運転支援サービスが提供される交差点等の支援エリアに設置される情報提供用の路側機６１との路車間通信、及び自車両周辺の他車両６２との車車間通信を行う。路側機６１は、支援エリア内に存在する他車両６２及び歩行者６３等の障害物を検出し、これらの位置情報、速度情報、あるいは他車両６２の車種情報等を検知して、支援エリア内を走行中の自車両に対して送信する。
【００３７】
また、車車間通信においては、他車両６４に搭載された通信装置から、当該車両の位置情報、速度情報、車種情報等が、車々間通信の通信圏内（例えば、数１０ｍ〜数１００ｍ程度）を走行中の自車両に対して送信される。以下、路側機６１及び他車両６４から自車両に対して送信される情報を提供情報と称する。
【００３８】
通信装置２４は、路側装置６１及び他車両６４から送信された提供情報を受信し、これを制御装置２９へ送出する。
データ入力器２５は、制御装置２９からの制御に基づいて、不揮発性の記憶媒体からデータを読み出し、これを制御装置２９へ入力する。この不揮発性の記憶媒体が記憶しているデータは、上述の位置検出精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、地図データや経路案内用データ等を含む地図データベース２５ａ、運転支援サービスを提供可能な支援エリアに関する情報を含む支援エリアデータベース２５ｂ、運転支援画像を表示するための支援画像データを含む支援エリア画像データベース２５ｃ、運転支援画像表示装置１の作動のためのプログラム等である。これらのデータの記憶媒体としては、ハードディスク、ＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ、メモリ、メモリカード等を用いることができる。
【００３９】
なお、支援エリア画像データベース２５ｃ内には、各支援エリアの交差点に対応する運転支援画像の背景画像として、初期視界に対応する背景画像（視界の回転角度０度）から、視界の回転角度を所定の最大値（例えば、４５度）まで１度ずつ増加させたそれぞれの視界に対応する複数枚の背景画像が格納されている。
【００４０】
表示装置２６は、液晶ディスプレイ等の表示面を有するカラー表示装置である。表示装置２６は、制御装置２９からの映像信号の入力に応じて各種画像を表示面に表示可能である。例えば、運転支援サービスが提供される特定の支援エリアに進入した場合には、支援エリアの背景画像に自車両及び支援エリア内の他車両や歩行者の画像を重畳した運転支援画像や運転支援用のメッセージ等を表示することができる。また、支援エリア以外の地域を走行中においては、ナビゲーション画面として位置検出器２１にて検出した車両の現在位置とデータ入力器２５より入力された地図データとから特定した現在地を示すマーク、目的地までの誘導経路、名称、目印、各種ランドマークのシンボル等の付加データとを重ねて表示することができる。
【００４１】
音声出力装置２７は、各種情報を音声にてユーザに報知できるように構成されている。これによって、表示装置２６による表示と音声出力装置２７からの音声出力との両方でユーザに対してルート案内等の各種案内をすることができる。
【００４２】
車両情報入力器２８は、車両に関する各種の外部情報を入力するためのものであり、例えば、車両の各種ＥＣＵ（Electronic Control Unit）等から伝達される車両に関する情報を入力する。
【００４３】
制御装置２９は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスライン等からなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、上述した各部構成を制御する。この制御装置２９は、ＲＯＭやデータ入力器２５等から読み込んだプログラムに従って、ナビゲーションや運転支援等に関する各種処理を実行する。
【００４４】
例えば、ナビゲーション関係の処理としては、地図表示処理や経路案内処理等が挙げられる。地図表示処理は、位置検出器２１からの各検出信号に基づいて座標及び進行方向の組として車両の現在位置を算出し、データ入力器２５を介して読み込んだ現在位置付近の地図等を表示装置２６に表示する処理である。また、経路案内処理は、記憶媒体に格納された地点データと、操作スイッチ群２２やリモコン２３ａ等の操作に従って設定された目的地とに基づいて、現在位置から目的地までの最適な経路である目的地経路を算出し、その算出した目的地経路に対する走行案内を行う処理である。このように自動的に最適な経路を設定する手法として、ダイクストラ法によるコスト計算等の手法が知られている。
【００４５】
また、運転支援に関する処理として、交差点での対向車線の横断を伴う方向転換（注：本実施形態では左側通行の場合を想定し右折と表記する。右側通行であれば左折に相当する。以下同様。）時における、ポップアップ画面による「運転支援画像表示処理」が挙げられる。この「運転支援画像表示処理」は、交差点での右折時において、通信装置２４を介して外部から提供情報を受信し、この受信した提供情報に基づいて当該交差点に対応する背景画像に対向車両等の他車両や歩行者等の障害物のアニメーションを重畳した運転支援画像を表示装置２６にポップアップで表示することにより、運転者の対向車等の障害物に対する視認を支援するため処理である。
【００４６】
なお、本実施形態において、制御装置２９は、上述のような「運転支援画像表示処理」におけるプロセスとして、次のような処理を実行できるように構成されている。つまり、上述の運転支援画像を自車両の進行方向と対応した所定の初期視界で一旦表示した後、この表示中の運転支援画像の視界を初期視界から回転させることにより自車両前方の対向車線又は方向転換先の車線が表示される範囲を広げて運転支援画像を表示する。この処理についての詳細な説明については後述する。
【００４７】
なお、本実施形態における制御装置２９が、特許請求の範囲における運転支援制御手段に相当する。
以下、制御装置２９が実行する「運転支援画像表示処理」について、図２のフローチャートを中心に、図３〜５の説明図を適宜参照しながら説明する。
【００４８】
[運転支援画像表示処理の説明]
図２は、運転支援画像表示装置１の制御装置２９が実行する「運転支援画像表示処理」のメイン処理の手順を示すフローチャートである。また、図３は、「運転支援画像表示処理」における運転支援画像の画面表示例を示す説明図である。
【００４９】
まず、自車両の走行に伴い上述の地図表示処理及び経路案内処理に基づいて図３（ａ）に示すような通常のナビゲーション画面４０を表示する（ステップ１０。以下、ステップを単に記号Ｓで表記する。）。そして、位置検出器２１による検出結果に基づく自車両の現在位置と、支援エリアデータベース２５ｂに格納された支援エリアの位置情報とに基づいて、目的地経路上で右折予定の交差点手前の支援開始ポイントに到達したか否かを判定する（Ｓ２０）。なお、ここでは、各支援エリアに配置されている路側機６１から提供情報を受信することで、自車両が支援開始ポイントに到達したか否かを判定してもよい。
【００５０】
Ｓ２０で自車両が支援開始ポイントに到達していないと判定した場合（Ｓ２０：ＮＯ）、この処理を繰り返す。なお、この間はナビゲーション画面の表示を継続する。
一方、Ｓ２０で自車両が支援開始ポイントに到達したと判定した場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、当該支援エリアに設置されている路側機６１及び自車両周辺の他車両６４から当該支援エリアに存在する障害物に関する提供情報を通信装置２４を介して受信し始める（Ｓ３０）。
【００５１】
つづいて、運転支援画像の生成を開始する（Ｓ４０）。具体的には、まず、データ入力器２５を介して支援エリア画像データベース２５ｃ内に格納されている当該支援エリアに対応する背景画像（初期視界）を読み出す。そして、位置検出器２１による検出情報、データ入力器２５からの地点情報、あるいは車両情報入力器２８からの速度情報等に基づいて、自車両の画像をその背景画像上における存在位置に合成する。さらに、通信装置２４を介して路側機６１及び他車両６４から受信した提供情報に基づいて、自車両周辺の車両や歩行者等の障害物の画像をその背景画像上における存在位置に合成する。
【００５２】
なお、支援エリアの背景画像上に合成される自車両、他車両や歩行等の移動体の画像については、それぞれの移動速度に応じたアニメーションとして背景画面上に合成する。
つぎに、Ｓ５０では、Ｓ４０において生成された運転支援画像（初期視界）の表示を開始する。具体的には、図３（ｂ），（ｃ）に示すように、運転支援画像５０をナビゲーション画面４０上にポップアップ表示する。このとき、運転支援画像５０が画面上に飛び出してくるようなアニメーションを伴って運転支援画像５０の表示を開始したり、「運転支援画像の表示を開始します。」といった運転支援画像５０の表示を開始する旨の音声メッセージや適当な効果音を音声出力装置２７を介して出力したりすること等により、運転支援画像５０の表示が開始されたことを運転者に対して報知するようにしてもよい。
【００５３】
図３（ｃ）に示すように、運転支援画像５０には、自車両５１や交差点付近に存在する対向車両５２、先行車両５３、及び対向右折車両５４等の他車両等のアニメーションが交差点の俯瞰画像に重畳して表示されている。なお、Ｓ５０における運転支援画像５０の表示開始時には、画像上の視線をほぼ自車両の進行方向前方に向けている初期視界で運転支援画像５０が表示される。また、本実施形態では、運転支援画像５０の初期視界は、図４（ａ）に示すように画面の左右中心に自車両５１が配置される位置からやや右方向へスライドしている。このように、運転支援画像５０の視界を自車両５１が画面の左右中心となる位置からスライドすることによって自車両５１のいる車線をやや斜め横方向から見る視点で表示するようになる。このため、図４（ｂ）に示すように、画面上で自車両のすぐ後方に大型の後続車両がいるような場合でも、自車両と後続車両とが重なって自車両が見えにくくなるのを防げる。
【００５４】
図２のフローチャートの説明に戻る。Ｓ５０で運転支援画像（初期視界）の表示を開始した後、表示中の運転支援画像の視界の移動を開始する時期（視界移動開始ポイント）になったか否かを判定する（Ｓ６０）。具体的には、Ｓ５０で初期視界での運転支援画像の表示を開始した後、所定時間（例えば、数秒〜数十秒）を経過したか否か、あるいは、初期視界での運転支援画像の表示を開始した後、自車両が所定距離（例えば、数十ｍ〜数百ｍ）走行したか否かを以って、運転支援画像の視界の移動を開始する時期になったか否かを判定すればよい。
【００５５】
Ｓ６０で運転支援画像の視界の移動を開始する時期になっていないと判定した場合（Ｓ６０：ＮＯ）、この処理を繰り返す。一方、Ｓ６０で運転支援画像の視界の移動を開始する時期になったと判定した場合（Ｓ６０：ＹＥＳ）、すなわち、Ｓ５０で初期視界での運転支援画像の表示を開始した後、所定時間を経過したと判定した場合、あるいは自車両が所定距離走行したと判定した場合、現在表示中の運転支援画像の背景画像から視界の回転角度を１度増加した視界に対応する背景画像を支援エリア画像データベース２５ｃから読み出し、運転支援画像の背景をこの読み出した背景画像に更新する（Ｓ７０）。
【００５６】
そして、更新した背景画像に対して、自車両及び自車両周辺の車両や歩行者等の障害物の画像をその背景画像上における存在位置に合成する（Ｓ８０）。
図３（ｄ）は、運転支援画像５０の視界を回転させている最中の様子を示す画面表示例である。この図に示すように、運転支援画像５０の視界を初期視界（図３（ｃ）参照）から右方向へ回転させることで、自車両５１前方の対向車線が画面の横軸方向へ傾いて表示されている。
【００５７】
つづいて、Ｓ９０では、現在の運転支援画像における視界の回転角度が所定の最大角度（例えば４５度）に達したか否かを判定する。ここで、視界の回転角度が所定の最大角度に達していないと判定した場合（Ｓ９０：ＮＯ）、図５のグラフに示すような、自車両の位置から当該支援エリアにおける基準位置（例えば、交差点の中心）までの距離Ｄと、背景画像の視界移動量Ｍ（ここでは回転角度）との所定の関係に基づいて、現在の背景画像から次の背景画像へ更新する時期になったか否かを判定する（Ｓ１００）。
【００５８】
図５は、運転支援画像の表示開始から運転支援画像の視界の移動開始・復帰完了までを行うタイミングを規定するための、自車両の位置から当該運転支援エリアの交差点における所定の基準位置までの距離Ｄと、背景画像の視界移動量Ｍとの関係の一例を示すグラフである。
【００５９】
この図に示すように、距離Ｄ＝ｄ３である支援開始ポイントに到達することで初期視界（視界移動量Ｍ＝０）での運転支援画像の表示を開始する。自車両が距離Ｄ＝ｄ３の地点から距離Ｄ＝ｄ２の地点まで区間を走行している間は、視界移動量Ｍ＝０の初期視界のままで運転支援画像の表示を継続する。そして、距離Ｄ＝ｄ２である視界移動開始ポイントにおいて、運転支援画像の視界の移動を開始する。支援開始ポイントである距離Ｄ＝ｄ３の地点と視界移動開始ポイントである距離Ｄ＝ｄ２の地点との間隔Ｄ１は、所定の固定値（例えば、数十ｍ〜数百ｍ）としたり、支援開始ポイントにおける自車両の速度で所定時間（例えば、数秒〜数十秒）走行する場合の走行距離としたりすることが考えられる。
【００６０】
視点移動開始ポイント到達時以降、この視界移動ポイント（距離Ｄ＝ｄ２）から交差点における基準位置（距離Ｄ＝０）までの間、交差点での基準位置（距離Ｄ＝０）での視界移動量Ｍが所定の最大移動量ｍ１になるように、距離Ｄに視界移動量Ｍを比例させて徐々に運転支援画像の視界を移動させる。
【００６１】
すなわち、図２のフローチャートのおけるＳ１００では、現在の運転支援画像の視界の回転角度と現在の自車両の現在位置から交差点の基準位置までの距離とに基づいて、図５のグラフに示すような距離Ｄと視界移動量Ｍとの比例関係に沿うように、現在の背景画像から次の背景画像へ更新するタイミングを判定する。
【００６２】
Ｓ１００において現在の背景画像から次の背景画像へ更新する時期になっていないと判定した場合（Ｓ１００：ＮＯ）、この処理を繰り返す。そして、Ｓ１００において現在の背景画像から次の背景画像へ更新する時期になったと判定した場合（Ｓ１００：ＹＥＳ）、Ｓ７０の処理へ移行して、現在表示中の運転支援画像の背景画像から視界の回転角度を１度増加した視界に対応する背景画像を支援エリア画像データベース２５ｃから読み出し、運転支援画像の背景をこの読み出した背景画像に更新する。
【００６３】
以降、Ｓ７０〜Ｓ９０の処理を順次繰り返し、Ｓ９０において現在の運転支援画像における視界の回転角度が所定の最大角度に達したと判定した場合（Ｓ９０：ＹＥＳ）、Ｓ１１０の処理へ移行する。
【００６４】
図３（ｅ）は、運転支援画像５０の視界の回転が完了した様子を示す画面表示例である。この図で示す例では、運転支援画像５０の視界を初期視界（図３（ｃ）参照）から右方向へおよそ４５度程度回転させた状態を回転角度の最大値としている。このように、自車両５１前方の対向車線が画面の縦（短軸）方向に表示されている状態から、この対向車線が画面の横（長軸）方向へ傾くように運転支援画像５０の視界を回転させることで、対向車線は画面の対角線方向に傾いて表示され、画面の縦方向に表示されている場合と比べて対向車線が広く表示される。また、右折先の道路についても同様に、その表示範囲を広げることができる。
【００６５】
図２のフローチャートの説明に戻る。Ｓ１１０では、交差点において自車両の右折が完了したか否かを判定する。具体的には、位置検出器２１による検出情報に基づく自車両の向きや、車両情報入力器を介して取得したステアリングの操作情報等に基づいて自車両が右方向への転回が完了したか否かを判定すればよい。ここで、右折が完了していないと判定した場合（Ｓ１１０：ＮＯ）、この処理を繰り返す。
【００６６】
そして、Ｓ１１０において右折が完了したと判定した場合（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、現在表示中の運転支援画像の背景画像から視界の回転角度を−１度回転（すなわち、初期視界へ戻す方向へ回転）した視界に対応する背景画像を支援エリア画像データベース２５ｃから読み出し、運転支援画像の背景をこの読み出した背景画像に更新する（Ｓ１２０）。つぎに、更新した背景画像に対して、自車両及び自車両周辺の車両や歩行者等の障害物の画像をその背景画像上における存在位置に合成する（Ｓ１３０）。
【００６７】
つづいて、現在の運転支援画像における視界の回転角度が０度に達したか否か、すなわち、運転支援画像の視界が初期視界に戻った否かを判定する（Ｓ１４０）。ここで、視界の回転角度が０度に達していないと判定した場合、すなわち、運転支援画像の視界がまだ初期視界に戻っていないと判定した場合（Ｓ１４０：ＮＯ）、図５のグラフに示すような、自車両の位置から当該支援エリアにおける基準位置までの距離Ｄと、運転支援画像の視界移動量Ｍ（ここでは回転角度）との所定の関係に基づいて、現在の背景画像から次の背景画像へ更新する時期になったか否かを判定する（Ｓ１５０）。
【００６８】
図５に示すように、右折が完了後、距離Ｄ＝０において視界移動量Ｍが最大値のｍ１である状態から、運転支援画像の視界の復帰を開始する。距離Ｄ＝０の地点から視界復帰ポイント（距離Ｄ＝ｄ１）までの間、視界復帰ポイント（距離Ｄ＝ｄ１）での視界移動量Ｍが０すなわち初期視界に戻るように、距離Ｄに視界移動量Ｍを比例させて徐々に運転支援画像の視界を移動させる。なお、距離Ｄ＝０の地点と視界復帰ポイントである距離Ｄ＝ｄ１の地点との間隔Ｄ２は、所定の固定値（例えば、数十ｍ）とすることが考えられる。
【００６９】
すなわち、Ｓ１５０では、現在の運転支援画像の視界の回転角度と現在の自車両の現在位置から交差点の基準位置までの距離とに基づいて、図５のグラフに示すような距離Ｄと視界移動量Ｍとの比例関係に沿うように、現在の背景画像から次の背景画像へ更新するタイミングを判定する。
【００７０】
Ｓ１５０において現在の背景画像から次の背景画像へ更新する時期になっていないと判定した場合（Ｓ１５０：ＮＯ）、この処理を繰り返す。そして、Ｓ１５０において現在の背景画像から次の背景画像へ更新する時期になったと判定した場合（Ｓ１５０：ＹＥＳ）、Ｓ１２０の処理へ移行して、現在表示中の運転支援画像の背景画像から視界の回転角度を−１度回転（すなわち、初期視界へ戻す方向へ回転）した視界に対応する背景画像を支援エリア画像データベース２５ｃから読み出し、運転支援画像の背景をこの読み出した背景画像に更新する。
【００７１】
以降、Ｓ１２０〜Ｓ１４０の処理を順次繰り返し、Ｓ１４０において視界の回転角度が０度に達したと判定した場合、すなわち、背景画像が初期視界に戻ったと判定した場合（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、「運転支援画像表示処理」を終了する。
【００７２】
［効果］
上記実施形態の運転支援画像表示装置１によれば、以下のような効果を奏する。
上記実施形態の運転支援画像表示装置１によれば、運転支援画像の視界を、本来運転者が運転支援画像上の道路状況と実際の道路状況との対応を感覚的に認識し易くするために自車両の進行方向に対応させている初期視界（図３（ｃ）参照）から、対向車線が画面の横（長軸）方向へ傾くように回転させる（図３（ｅ）参照）ことができる。これにより、自車両前方の対向車線や方向転換先の車線が表示される範囲が広がるように表示することが可能になり、右折時において運転者が対向車の接近具合や右折先の道路の様子等を認識し易い運転支援画像の表示を実現できる。
【００７３】
特に、上記実施形態の運転支援画像表示装置１のように、運転支援画像の背景画像として俯瞰画像を用いる場合では、対向車線を画面の縦方向に表示したときに連なった複数の対向車両が画面上で重なって隠れてしまうよう場面においても、視界を回転させて対向車線を斜めに表示することで、連なった複数の対向車両が重なって表示されるのを防げる。よって、運転者にとっては、連なった対向車両の様子を正面から見るよりも対向車両の間隔等を認識し易くなる。
【００７４】
また、図５に示すように、支援開始ポイントに到達時において一旦初期視界で運転支援画像を表示した後、所定距離Ｄ１走行後における視点移動開始ポイントで当該表示中の運転支援画像の視界を初期視界から移動させるようにすることで、運転者はまず、運転者の視界に対応した初期視界で表示される運転支援画像によって運転支援画像上の道路状況と実際の道路状況との対応を正確に認識することができる。その後、運転支援画像の視界が変化することで、運転者は運転支援画像上の道路状況と実際の道路状況との対応を把握したままで、前方の対向車線や右折先の車線の様子をより正確に認識できる。つまり、運転支援画像を運転者の視界に対応させた初期視界のまま表示する場合のメリットと、運転支援画像の視界を初期視界から移動させて表示する場合のメリットを両立できる。
【００７５】
また、図５に示すように、視界移動開始ポイント（距離Ｄ＝ｄ２）以降、この運転支援画像の視界の移動量Ｍを距離Ｄに比例させて連続的に移動させて運転支援情報を表示することで、自車両が運転支援エリアの交差点に接近するにつれて徐々に運転支援画像の視界を変化させることができる。よって、運転者が運転支援画像における背景の変化に対して違和感なくスムーズに適応できる。
【００７６】
また、運転支援画像の表示を開始する際に、運転支援画像をポップアップで表示し（図３（ｂ）参照）、さらに、運転支援画像の表示を行う旨のメッセージを運転者に対して報知することで、運転支援画像の表示を開始したことを運転者に対してアピールすることができる。これにより、運転支援が必要な場面において運転者の関心を適切なタイミングで運転支援画像に向けさせることができ、運転支援の効果を十分に発揮できる。
【００７７】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の実施形態は上記の実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の技術的範囲に属する限り様々な態様にて実施することが可能である。
【００７８】
例えば、上記実施形態では、運転支援画像の視界を移動する具体例として、運転支援画像の視界を回転させる例を挙げているが、運転支援画像の視界を回転させる方法以外にも、図６に示すように、運転支援画像の視界の俯角を初期視界の俯角から変化させる方法が挙げられる。
【００７９】
図６は、「運転支援画像表示処理」の別実施形態として、運転支援画像の視界の俯角を変化させる場合の画面表示例を示す説明図である。
この場合、上記実施形態と同じく、図６（ａ）のようなナビゲーション画面４０の表示中において支援開始ポイントに到達すると、図６（ｂ）に示すように運転支援画像５０をナビゲーション画面４０上にポップアップさせることにより、一旦初期視界で運転支援画像５０の表示を開始する（図６（ｃ）参照）。そして、図２のフローチャートのＳ７０〜Ｓ１００と同様の処理において視界を回転させる代わりに、図６（ｄ）に示すように、運転支援画像５０の視界の俯角を徐々に増加させることで、所定の最大値まで俯角を増加させる（図６（ｅ）参照）。そして、図６（ｅ）は、俯角を９０度まで増加させたトップビューによる運転支援画像５０表示の例を示している。
【００８０】
このとき、運転支援画像５０の視界の俯角を徐々に増加させるためには、図５に示すような、自車両の位置から当該支援エリアにおける基準位置（例えば、交差点の中心）までの距離Ｄと、背景画像の視界移動量Ｍ（ここでは俯角）との所定の関係に基づくタイミングで俯角を増加させればよい。
【００８１】
このように、運転支援画像５０の視界の俯角を初期視界の俯角よりも上げることで、自車両５１の前方の対向車線や右折先の車線が表示される画面上の範囲を広くすることができる。したがって、運転者にとって前方の対向車線や右折先の車線の様子を認識し易くできる。
【００８２】
また、運転支援画像の視界を初期視界から移動させる具体的な方法として、運転支援画像の視界を初期視界から平行移動させる方法が挙げられる。
上記実施形態では、運転支援画像の初期視界として、図４（ａ）に示すように、画面の左右中心に自車両５１が配置される位置から視界をやや右方向へ予めスライドしたものを用いている。このような視界を予め横にスライドさせた初期視界で運転支援画像の表示を開始する代わりに、例えば、画面の左右中心に自車両５１が配置される初期視界で運転支援画像の表示を開始し、そこから図２のフローチャートのＳ７０〜Ｓ１００と同様の処理において徐々に視界を平行移動させることで、図４（ａ）に示す運転支援画像５０と同様のスライドした視界による運転支援画像の表示を行ってもよい。
【００８３】
このとき、運転支援画像５０の視界を徐々に平行移動させるためには、図５に示すような、自車両の位置から当該支援エリアにおける基準位置（例えば、交差点の中心）までの距離Ｄと、背景画像の視界移動量Ｍ（ここでは平行移動量）との所定の関係に基づくタイミングで視界を平行移動させればよい。
【００８４】
また、運転支援画像の視界を横方向へ方向移動する方法以外にも、運転支援画像の視界を対向車線が表示されている縦方向前方へ移動させたり、前記縦方向及び横方向への移動を併せて斜め方向へ移動させてもよい。このように、運転支援画像の視界を初期視界から平行移動することによっても、運転支援画像上における対向車線や右折先の道路の表示範囲を、初期視界での表示範囲より広くすることができる。
【００８５】
なお、上記実施形態では、運転支援画像における背景画像として、交差点付近を自車両の斜め上後方か見下ろす俯瞰画像を用いた例を説明したが、本発明の技術思想は、交差点付近を真上から見た平面画像を運転支援画像の背景画像として用いる場合であっても適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００８６】
【図１】実施形態の運転支援画像表示装置１の概略構成を示すブロック図である。
【図２】運転支援画像表示装置１の制御装置２９が実行する「運転支援画像表示処理」のメイン処理の手順を示すフローチャートである。
【図３】「運転支援画像表示処理」における運転支援画像の画面表示例を示す説明図である。
【図４】視界を右方向へスライドさせた初期視界の様子を示す説明図である。
【図５】運転支援画像の表示開始から運転支援画像の視界の移動開始・復帰完了までを行うタイミングを規定するための、自車両の位置から当該運転支援エリアの交差点における所定の基準位置までの距離Ｄと、背景画像の視界の移動量Ｍとの関係の一例を示すグラフである。
【図６】「運転支援画像表示処理」の別実施形態として、運転支援画像の視界の俯角を変化させる場合の画面表示例を示す説明図である。
【図７】従来の運転支援画像の表示方法の一例を示す説明図である。
【符号の説明】
【００８７】
１…運転支援画像表示装置、２１…位置検出器、２１ａ…ＧＰＳ受信機、２１ｂ…ジャイロスコープ、２１ｃ…距離センサ、２２…操作スイッチ群、２３ａ…リモコン、２３ｂ…リモコンセンサ、２４…通信装置、２５…データ入力器、２６…表示装置、２７…音声出力装置、２８…車両情報入力器、２９…制御装置、４０…ナビゲーション画面、５０…運転支援画像。
【図１】
2007249811.tif 000003
【図２】
2007249811.tif 000004
【図５】
2007249811.tif 000005
【図３】
2007249811.tif 000006
【図４】
2007249811.tif 000007
【図６】
2007249811.tif 000008
【図７】
2007249811.tif 000009