(57)【要約】【課題】ＨＳＴの左右油圧ポンプにそれぞれ備えた可動斜板の傾動状態を直進走行時に等しくし得る構成のクローラ走行車輌を提供する。【解決手段】油圧補正バルブ２０を、左右ＨＳＴ３１，３２の油圧ポンプ１３ａ，１３ｂと油圧モータ２１ａ，２１ｂの閉回路における主回路ではなく、主回路よりは低圧な、チャージポンプ１７が発生する作動油圧をサーボシリンダ１８ａ，１８ｂに供給する部位に介設した。そのため、直進走行時には、油圧補正バルブ２０の作動により、サーボシリンダ１８ａ，１８ｂの同じ作動方向側のシリンダ室４９ａと４９ｂ同士、及び５０ａと５０ｂ同士がそれぞれ連通するので、連動機構の誤差等に拘わらず直進性を向上でき、油圧補正バルブ２０やその配管類に比較的小型で低価格なのものを採用できる。【選択図】図４
2007162908.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動源及び操向部材を有して左右のクローラにより走行自在に支持される走行機体と、前記駆動源の動力に基づき前記左右のクローラへの駆動力をそれぞれ発生する油圧式変速装置と、を備え、前記操向部材の操作に基づき該油圧式変速装置を制御して前記左右のクローラの駆動状態を切り換えてなるクローラ走行車輌において、
前記油圧式変速装置は、
傾動動作により吐出油量を増減して前記駆動源の動力に基づく油圧変換量を増減する可動斜板をそれぞれ有する第１及び第２油圧ポンプと、これら第１及び第２油圧ポンプからそれぞれ受ける油圧に基づき前記駆動力を発生する第１及び第２油圧モータと、
前記第１及び第２油圧ポンプの前記各可動斜板をそれぞれ傾動させる第１及び第２油圧アクチュエータと、
前記駆動源の動力に基づき前記第１及び第２油圧アクチュエータへの作動油圧を発生し、該作動油圧をこれら第１及び第２油圧アクチュエータに切換えバルブを介してそれぞれ供給するチャージポンプと、
前記操向部材が中立位置に操作された場合に、前記第１及び第２油圧アクチュエータの同じ作動方向側のシリンダ室同士をそれぞれ連通する油圧補正バルブと、を備えてなる、
ことを特徴とするクローラ走行車輌。
【請求項２】
前記油圧補正バルブは、前記操向部材が前記中立位置から左右いずれかに旋回操作された場合に、前記第１及び第２油圧アクチュエータの同じ作動方向側のシリンダ室同士をそれぞれ遮断するように作動してなる、
請求項１記載のクローラ走行車輌。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クローラトラクタ等のクローラ走行車輌に係り、詳しくは、走行機体を支持する左右のクローラを操向部材の操作に応じて作動する油圧式変速装置の駆動で回動させて走行するクローラ走行車輌に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行機体左右のクローラにそれぞれ対応して、一組の油圧ポンプ（可変容量型油圧ポンプ）及び油圧モータからなるＨＳＴ(Hydro Static Transmission)を搭載し、該油圧ポンプにてエンジン動力を油圧に変換しつつ該油圧にて油圧モータを回転駆動してクローラを駆動して走行するように構成したクローラ走行車輌が知られている。該走行車輌にあっては、ＨＳＴの油圧ポンプからの油圧吐出量を調節しつつ油圧モータの回転数を制御して、直進走行或いは旋回走行を行う。
【０００３】
しかし、左右走行部がＨＳＴで個別に駆動されており、操向装置と左右油圧ポンプとの間の連動機構の誤差、即ち、油圧ポンプへの信号入力レバーから左右油圧ポンプの斜板（可動斜板）に至る経路中における構成部品の寸法精度のバラツキ等に起因して、直進走行時の左右油圧ポンプの吐出流量に誤差が生じて、左右クローラを等しく回動させることが難しく、良好な直進性が損なわれる虞があった。
【０００４】
そこで、左右油圧ポンプの吐出ポートを連通・遮断自在に構成し、直進走行時には吐出ポートを連通させて直進性を高めるようにしたクローラ走行車輌（油圧駆動式作業車）が案出されている（特許文献１参照）。この油圧駆動式作業車にあっては、左右油圧ポンプの吐出ポートを、開閉自在なバイパス弁を介して連通可能に構成すると共に、該バイパス弁を操向装置に連動させ、該操向装置を直進状態に操作した際には開弁し、他の状態に操作した際には閉弁する。
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−７９８８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記特許文献１に記載の油圧駆動式作業車では、直進走行時に、バイパス弁を開弁して左右油圧ポンプを一体的に作動させて左右の油圧を等しくし、油圧ポンプの個体差や、操向装置と左右油圧ポンプとの間の連動機構の誤差等を軽減して直進性を向上することはできる。しかしながら、バイパス弁は、油圧ポンプの吐出ポート、つまり左右の油圧ポンプと油圧モータの閉回路における主回路（高圧回路）に介設されているため、バイパス弁として用いられるバルブやその配管類に、比較的大型で高価格なのものを採用しなければならず、装置構成のコンパクト化や低価格化を損なう虞があった。
【０００７】
そこで本発明は、油圧式変速装置（ＨＳＴ）の左右油圧ポンプと油圧モータの閉回路における高圧回路にバイパス弁を介設するような対策を講じることなく、左右の油圧ポンプの各斜板（可動斜板）の傾動状態を直進走行時には等しくし得るように構成し、もって上記課題を解決したクローラ走行車輌を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に係る本発明は（例えば図１ないし図８参照）、駆動源（９）及び操向部材（６）を有して左右のクローラ（２，２）により走行自在に支持される走行機体（３，８）と、前記駆動源の動力に基づき前記左右のクローラへの駆動力をそれぞれ発生する油圧式変速装置（３１，３２）と、を備え、前記操向部材の操作に基づき該油圧式変速装置を制御して前記左右のクローラの駆動状態を切り換えてなるクローラ走行車輌（１）において、
前記油圧式変速装置（３１，３２）は、
傾動動作により吐出油量を増減して前記駆動源（９）の動力に基づく油圧変換量を増減する可動斜板（１９ａ，１９ｂ）をそれぞれ有する第１及び第２油圧ポンプ（１３ａ，１３ｂ）と、これら第１及び第２油圧ポンプからそれぞれ受ける油圧に基づき前記駆動力を発生する第１及び第２油圧モータ（２１ａ，２１ｂ）と、
前記第１及び第２油圧ポンプ（１３ａ，１３ｂ）の前記各可動斜板（１９ａ，１９ｂ）をそれぞれ傾動させる第１及び第２油圧アクチュエータ（１８ａ，１８ｂ）と、
前記駆動源（９）の動力に基づき前記第１及び第２油圧アクチュエータへの作動油圧を発生し、該作動油圧をこれら第１及び第２油圧アクチュエータ（１８ａ，１８ｂ）に切換えバルブ（１６ａ，１６ｂ）を介してそれぞれ供給するチャージポンプ（１７）と、
前記操向部材（６）が中立位置に操作された場合に、前記第１及び第２油圧アクチュエータ（１８ａ，１８ｂ）の同じ作動方向側のシリンダ室（４９ａと４９ｂ、５０ａと５０ｂ）同士をそれぞれ連通する油圧補正バルブ（２０）と、を備えてなる、
ことを特徴とするクローラ走行車輌（１）にある。
【０００９】
請求項２に係る本発明は（例えば図４参照）、前記油圧補正バルブ（２０）は、前記操向部材（６）が前記中立位置から左右いずれかに旋回操作された場合に、前記第１及び第２油圧アクチュエータ（１８ａ，１８ｂ）の同じ作動方向側のシリンダ室（４９ａと４９ｂ、５０ａと５０ｂ）同士をそれぞれ遮断するように作動してなる、
請求項１記載のクローラ走行車輌（１）にある。
【００１０】
なお、上記カッコ内の符号は、図面と対照するためのものであるが、これは、発明の理解を容易にするための便宜的なものであり、特許請求の範囲の記載に何等影響を及ぼすものではない。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１に係る本発明によると、油圧補正バルブを、油圧式変速装置の左右油圧ポンプと油圧モータの閉回路における主回路（高圧回路）ではなく、主回路よりは低圧な、チャージポンプが発生する作動油圧を第１及び第２油圧アクチュエータに供給する部位に介設したので、直進走行時に、油圧補正バルブにより第１及び第２油圧アクチュエータの同じ作動方向側のシリンダ室同士をそれぞれ連通することで、操向部材と左右油圧ポンプとの間の連動機構の誤差等に拘わらず直進性を向上しながらも、油圧補正バルブやその配管類に、比較的小型で低価格なのものを採用することができ、これにより、クローラの駆動装置のコンパクト化や低価格化を実現することができる。
【００１２】
請求項２に係る本発明によると、操向部材が中立位置から左右いずれかに旋回操作された場合に、油圧補正バルブが第１及び第２油圧アクチュエータの同じ作動方向側のシリンダ室同士をそれぞれ遮断するので、左右旋回時には左右の油圧ポンプを操向部材の操作量に基づいて個別に駆動して、操向部材の操作に応じた円滑な旋回走行を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面に沿って、本発明に係る実施の形態について説明する。なお、図１は本発明に係るクローラ走行車輌を適用し得るクローラトラクタの側面図、図２は該クローラトラクタの正面図、図３は該クローラトラクタの平面図である。
【００１４】
図１ないし図３に示すように、クローラトラクタ１は、左右一対のクローラ２，２に支持された機体フレーム３を備え、該機体フレーム３の前部に設けたボンネット５内にエンジン９（図４参照）を搭載している。そして、エンジン（駆動源）９の動力を左右の油圧ポンプ１３ａ，１３ｂ（図４参照）に伝達し、油圧ポンプ１３ａ，１３ｂにて変換された油圧に基づいて左右の油圧モータ２１ａ，２１ｂ（図４参照）が駆動力をそれぞれ発生させて左右の駆動スプロケット２２ａ，２２ｂを回転させ、これにより、左右のクローラ２，２が回動してクローラトラクタ１が走行駆動する。
【００１５】
図１に示すように、機体フレーム３の後部には、リフトアーム７ａとリフトシリンダ７ｂ等からなる三点リンク機構７が配置され、該三点リンク機構７を介して耕耘機等の作業機（図示せず）が接続される。機体フレーム３の略中央部には、キャビン８が配置され、該キャビン８の内部に運転席１０が設けられている。なお、上記機体フレーム３及びキャビン８等により、本発明に係る走行機体が構成されている。
【００１６】
図３に示すように、運転席１０内には、運転者が着座するための座席シート４が配置され、該座席シート４の前方には、走行メータ、水温計、燃料計及び各種表示ランプ群（図示せず）を集中配置した運転コンソール４６が配置され、該運転コンソール４６の後方には、円形状の操向ハンドル（操向部材）６が配置されている。また、座席シート４の右方には、主変速レバー１２が、機体前後方向（Ｆは前進域、Ｎは中立(ニュートラル)位置、Ｒは後進域）に傾動自在に配置されている。
【００１７】
運転者が操向ハンドル６を進行方向に向かって左又は右に回動操作することにより、前進又は後進時においてクローラトラクタ１を左方向又は右方向に旋回させることができる。また、操向ハンドル６を中立位置に戻すことにより、前進又は後進時においてクローラトラクタ１を直進走行させることができる。
【００１８】
ついで、本クローラトラクタ１に搭載した駆動装置について説明するが、それに先立ち、本駆動装置に備えたＨＳＴ(Hydro Static Transmission)を、やや異なる一般的形態に置き換えた図９を参照して簡単に説明する。なお、図９には、左右で一対のＨＳＴのうちの左側のみを記載し、右ＨＳＴは左ＨＳＴ３１と同じ構成を有するため、その説明は左ＨＳＴ３１の構成の説明をもって省略することとする。
【００１９】
すなわち、図９に示すように、左ＨＳＴ３１は、ケーシング３１ａと、該ケーシング３１ａに内蔵された油圧ポンプ１３ａ及び油圧モータ２１ａと、を有している。油圧ポンプ１３ａは、ケーシング３１ａに回転自在に支持されたシリンダブロック５８ａと、該シリンダブロック５８ａの中心を貫通すると共に両端部がケーシング３１ａの両側部にベアリング１４ａ，１４ｂを介して回転自在に支持され且つシリンダブロック５８ａの回転中心に連結された入力軸３６と、シリンダブロック５８ａに該入力軸３６を中心として等角度間隔で配置された複数のシリンダと、各シリンダに摺動自在に嵌挿された複数のピストン２４ａと、各ピストン２４ａの突出部に摺動面４８を対向するように配置された可動斜板１９ａと、を有している。
【００２０】
可動斜板１９ａは、入力軸３６の外径よりも充分に大きい中心孔を有し、該中心孔を入力軸３６に被嵌した状態で該入力軸３６の長手方向（軸方向）と直交するトラニオン軸４４を中心に回動し得るように支持されている。即ち、可動斜板１９ａは、トラニオン軸４４と相対回動不能に連結された状態で、該トラニオン軸４４を介して、入力軸３６の回転とは無関係に傾動し得るようにケーシング３１ａに支持されている。従って、該トラニオン軸４４が図９の時計方向、反時計方向に回動するとき、可動斜板１９ａが該トラニオン軸４４を中心に同じ方向に回動（傾動）する。
【００２１】
一方、油圧モータ２１ａは、ケーシング３１ａに回転自在に支持されたシリンダブロック５８ｂと、該シリンダブロック５８ｂの中心を貫通すると共に両端部がケーシング３１ａの両側部にベアリング１４ｃ，１４ｄを介して回転自在に支持されかつシリンダブロック５８ｂの回転中心に連結された出力軸３７と、シリンダブロック５８ｂに該出力軸３７を中心として等角度間隔で配置された複数のシリンダと、各シリンダに摺動自在に嵌挿された複数のピストン２４ｂと、所定角度で傾斜する摺動面６８ａを各ピストン２４ｂの突出部に対向させた固定斜板６８と、を有している。該固定斜板６８は、出力軸３７の外径より充分に大きい中心孔を有し、該中心孔には上記出力軸３７が嵌挿されている。
【００２２】
上記構成の左ＨＳＴ３１（右ＨＳＴも同様）は、可動斜板１９ａがその摺動面４８を入力軸３６の軸方向と直交させた図９の中立状態から、トラニオン軸４４の回動により、例えば可動斜板１９ａが該軸４４を中心に図の反時計方向に回動して摺動面４８を入力軸３６に対して所定角度で傾斜（傾動）した場合、次のように作動する。つまり、シリンダブロック５８ａが入力軸３６と共に一方向に回転すると、可動斜板１９ａの摺動面４８の傾斜に沿って突出部を摺動させる各ピストン２４ａが、シリンダから突出・後退を繰り返す。このため、或る吐出油量の作動油が閉回路（油路）を介して油圧モータ２１ａ側に供給されることとなる。
【００２３】
これにより、油圧モータ２１ａは、各シリンダへの作動油圧入により各ピストン２４ｂを固定斜板６８の摺動面６８ａに順次突出させる。このため、各ピストン２４ｂが摺動面６８ａの傾斜に沿って滑り落ちるように動作し、従ってこれらピストン２４ｂを支持するシリンダブロック５８ｂが、出力軸３７を伴って入力軸３６と同じ方向に回転して、前進方向回転を伝動後流側に伝える。一方、後進方向回転は、トラニオン軸４４の上記と反対の回動動作で可動斜板１９ａを図の時計方向に回動させて、各ピストン２４ａ，ピストン２４ｂを上述と逆に動作させることにより伝動後流側に伝えることができる。
【００２４】
次に、本クローラトラクタ１に搭載した駆動装置を図４に沿って説明する。なお、図４は駆動装置全体の回路構成等を概略的に示す図である。
【００２５】
すなわち、図４に示すように、クローラトラクタ１の駆動装置は、左右のＨＳＴ（油圧式変速装置）３１，３２と、左ＨＳＴ３１における油圧ポンプ（第１油圧ポンプ）１３ａの可動斜板１９ａを傾動（傾転）制御する切換えバルブ１６ａ及びサーボシリンダ（第１油圧アクチュエータ）１８ａと、右ＨＳＴ３２における油圧ポンプ（第２油圧ポンプ）１３ｂの可動斜板１９ｂを傾動（傾転）制御する切換えバルブ１６ｂ及びサーボシリンダ（第２油圧アクチュエータ）１８ｂと、油圧補正バルブ２０と、操向ハンドル６の回動量と主変速レバー１２の操作量とを合成した操作信号に基づき左右の切換えバルブ１６ａ，１６ｂを制御するギヤボックス１５と、操向ハンドル６のハンドル支点部に配置されて該ハンドル６の操作位置を検出する切換えスイッチ２３と、を有している。更に、駆動装置は、切換えスイッチ２３の検出信号に応じて油圧補正バルブ２０を作動制御する制御部３９を有している。
【００２６】
左ＨＳＴ３１は、傾動動作により吐出油量を増減して、入力軸３６を介して受けるエンジン９の動力に基づく油圧変換量を増減する可動斜板１９ａを有する上記油圧ポンプ１３ａと、該油圧ポンプ１３ａから受ける油圧に基づき駆動力を発生する油圧モータ（第１油圧モータ）２１ａと、を有している。右ＨＳＴ３２は、傾動動作により吐出油量を増減して、入力軸３６を介して受けるエンジン９の動力に基づく油圧変換量を増減する可動斜板１９ｂを有する上記油圧ポンプ１３ｂと、該油圧ポンプ１３ｂから受ける油圧に基づき回転して駆動力を発生する油圧モータ（第２油圧モータ）２１ｂと、を有している。油圧モータ２１ａ，２１ｂの回転を、出力軸３７を介して駆動スプロケット２２ａ，２２ｂがそれぞれ受けることにより、左右のクローラ２，２（図１ないし図３参照）が回動駆動する。なお、油路２６にはリリーフ弁２５が接続されている。また、図４中の符号２９ａ，３０ａは、油圧ポンプ１３ａ及び油圧モータ２１ａ間で閉回路をなす油路を示し、符号２９ｂ，３０ｂは、油圧ポンプ１３ｂ及び油圧モータ２１ｂ間で閉回路をなす油路を示している。
【００２７】
チャージポンプ１７は、油圧ポンプ１３ａ，１３ｂと同様にエンジン９の動力を入力軸３６を介して受けるように配置されており、該チャージポンプ１７で発生する作動油圧は、油路２６、油路２６ａ、切換えバルブ１６ａ及び油路５１ａ，５２ａを介してサーボシリンダ１８ａに供給され、作動する該シリンダ１８ａによって可動斜板１９ａが傾動制御される。また、チャージポンプ１７で発生する作動油圧は、油路２６、油路２６ｂ、切換えバルブ１６ｂ及び油路５１ｂ，５２ｂを介してサーボシリンダ１８ｂに供給され、作動する該シリンダ１８ｂによって可動斜板１９ｂが傾動制御される。なお、実際には、傾動した可動斜板１９ａ，１９ｂをその傾動位置に保持するために、可動斜板１９ａ，１９ｂの傾動動作が切換えバルブ１６ａ，１６ｂ側にフィードバックされて、これらバルブ１６ａ，１６ｂが油路５１ａと５２ａ同士、及び油路５１ｂと５２ｂ同士をそれぞれ遮断する位置に移行し（該位置は図４では図示省略）、この状態にて、後述のように油圧補正バルブ２０の作動でシリンダ室４９ａと４９ｂ同士、及び５０ａと５０ｂ同士がそれぞれ連通されるのである。
【００２８】
サーボシリンダ１８ａ，１８ｂは、それぞれピストン４７ａ，４７ｂを有する復動タイプの油圧シリンダである。サーボシリンダ１８ａでは、ピストン４７ａが、油路５１ａを介してシリンダ室４９ａに作動油圧が供給されることで図４の右方に移動し、油路５２ａを介してシリンダ室５０ａに作動油圧が供給されることで図４の左方に移動し、リンク５３ａを介して連結された可動斜板１９ａの傾動角を変化させて、可変容量型の油圧ポンプ１３ａの吐出方向及び吐出流量を変化させる。また、サーボシリンダ１８ｂでは、ピストン４７ｂが、油路５１ｂを介してシリンダ室４９ｂに作動油圧が供給されることで図４の右方に移動し、油路５２ｂを介してシリンダ室５０ｂに作動油圧が供給されることで図４の左方に移動し、リンク５３ｂを介して連結された可動斜板１９ｂの傾動角を変化させて、可変容量型の油圧ポンプ１３ｂの吐出方向及び吐出流量を変化させる。
【００２９】
ギヤボックス１５は、操向ハンドル６の回動量と主変速レバー１２の操作量とを合成した操作信号に基づき、連動部材２８ａを介して、コントロールレバー２７ａを前進域Ｆ、中立位置Ｎ、後進域Ｒに操作する。これにより、切換えバルブ１６ａのスプールを移動させ、サーボシリンダ１８ａへの油圧供給方向及び流量を切り換え制御する。また、ギヤボックス１５は、連動部材２８ｂを介して、コントロールレバー２７ｂを同様に操作して切換えバルブ１６ｂのスプールを移動させ、サーボシリンダ１８ｂへの油圧供給方向及び流量を切り換え制御する。
【００３０】
サーボシリンダ１８ａ，１８ｂの同じ作動方向側のシリンダ室４９ａと４９ｂは、油路３４と油圧補正バルブ２０と油路３３を介して、連通又は遮断可能に接続されている。また、サーボシリンダ１８ａ，１８ｂの同じ作動方向側のシリンダ室５０ａと５０ｂは、油路３５と油圧補正バルブ２０と油路３２を介して、連通又は遮断可能に接続されている。
【００３１】
２位置電磁切換えバルブである上記油圧補正バルブ２０は、切換えスイッチ２３で検出される操向ハンドル６の操作位置に応じた制御部３９の制御でソレノイドが励磁又は消磁して作動するものであり、操向ハンドル６が中立位置Ｎに操作された場合には、制御部３９の制御で図４に示す位置に切り換わり、サーボシリンダ１８ａ，１８ｂの同じ作動方向側のシリンダ室４９ａと４９ｂ同士、及び５０ａと５０ｂ同士をそれぞれ連通する。また、油圧補正バルブ２０は、操向ハンドル６が中立位置Ｎ以外の位置、即ち、中立位置Ｎから左右いずれかに旋回操作された場合には、制御部３９の制御でスプールが図４の上方に移動して、サーボシリンダ１８ａ，１８ｂの同じ作動方向側のシリンダ室４９ａと４９ｂ同士、及び５０ａと５０ｂ同士をそれぞれ遮断する。これにより、操向ハンドル６が中立位置Ｎにある直進走行時には、サーボシリンダ１８ａ，１８ｂの高圧側同士、及び低圧側同士をそれぞれ油圧補正バルブ２０で連通して、可動斜板１９ａ，１９ｂの傾斜角のバラツキを補正し、油圧ポンプ１３ａ，１３ｂの吐出流量のバラツキを抑えることができる。
【００３２】
以上の構成を有するクローラトラクタ１では、操向ハンドル６の中立位置Ｎへの操作で直進走行する際には油圧補正バルブ２０を作動させて可動斜板１９ａ，１９ｂ双方をバラツキ無く傾動させ、主変速レバー１２の操作量の増減に対応して油圧ポンプ１３ａ，１３ｂの吐出量を等しく増減できるように可動斜板１９ａ，１９ｂを傾動させ、操向ハンドル６の回動操作で旋回する際には該操作量に応じて旋回内側のクローラ２に対応する側の油圧ポンプの吐出量を減少させるように可動斜板１９ａ，１９ｂを傾動させる。
【００３３】
ここで、図４で説明した可動斜板１９ａ，１９ｂの傾動制御について、やや構成を変えた図５ないし図８の回路図を参照して説明する。なお、図５は図４の切換えバルブ１６ａ，１６ｂをコントロールスリーブ４３ａ，４３ｂに置き換えて記載した可動斜板１９ａ，１９ｂの駆動部を示す回路図、図６は該回路図におけるレバー中立状態での左油圧ポンプ１３ａの可動斜板１９ａ等を示す図、図７は該回路図におけるレバー傾動時での左可動斜板１９ａ等を示す図、図８は該回路図におけるレバー傾動保持状態での左可動斜板１９ａ等を示す図である。これら図５ないし図８において、図４と共通の部分には同一の符号を付してその説明を省略する。
【００３４】
すなわち、図５に示すように、コントロールレバー２７ａを中立位置にした傾動制御回路において、チャージ圧力は、油路２６ａ，２６ｂを介して左右のコントロールスリーブ４３ａ，４３ｂそれぞれのポートＰから導かれるが、操向ハンドル６が中立位置にあるときは、ポートＰはバルブスプール５９ａ，５９ｂにより遮断されて（図６参照）、コントロールポートＡ，Ｂが、タンクライン（ポンプケース）とポートＴにより接続され、可動斜板１９ａ，１９ｂは、不図示のスプリング力により中立位置に保持される。
【００３５】
そして、コントロールレバー２７ａが矢印Ｘ方向に傾動操作されると、コントロールレバー２７ａ，２７ｂに固定されたバルブスプール５９ａ，５９ｂも同方向に同時に回動する。これにより、チャージポンプ１７（図４参照）からのコントロール圧がポートＰからポートＡに供給され、ポートＢはポートＴに開放された状態を維持する。そして、コントロール圧がシリンダ室４９ａ，４９ｂにそれぞれ供給されて、ピストン４７ａ，４７ｂが図の上方にそれぞれ移動し、リンク５３ａ，５３ｂによりピストン４７ａ，４７ｂに連動連結された可動斜板１９ａ，１９ｂがそれぞれ傾動（傾転）する。
【００３６】
可動斜板１９ａ，１９ｂが傾転すると、これら斜板１９ａ，１９ｂの一端に連結されたフィードバックピン５７ａ，５７ｂがコントロールスリーブ６０ａ，６０ｂを回動させ、ポートＰからポートＡへのコントロール圧を遮断するように作用する。つまり、可動斜板１９ａ，１９ｂの傾動動作がコントロールスリーブ４３ａ，４３ｂの作動にフィードバックされる。従って、可動斜板１９ａ，１９ｂが、コントロールレバー２７ａ，２７ｂで与えられた信号の位置で停止し、その位置を保持するように制御される。また、コントロールレバー２７ａ，２７ｂを逆方向に傾動した場合にも、同じ原理で可動斜板１９ａ，１９ｂが傾転するが、その方向は逆になる。なお、図５中の符号４５はリターンスプリング、６１は電磁部を示す。
【００３７】
すなわち、図６に示すように、傾動制御回路においてコントロールレバー２７ａが中立位置にされると、チャージ圧力（コントロール圧）が、油路２６ａを介してポートＰから導かれるが、このときバルブスプール５９ａによりカットされてコントロールポートＡ，Ｂには供給されず、これらポートＡ，Ｂはタンクライン（ポンプケース）とポートＴにより接続され、可動斜板１９ａは不図示のスプリング力により中立位置に保持される。
【００３８】
また、図７に示すように、コントロールレバー２７ａが矢印Ｘ方向に傾動されると、該レバー２７ａに連結されたバルブスプール５９ａも同時に同方向に回動するので、チャージ圧力（コントロール圧）が、油路２６ａを介してポートＰからポートＡに作用する。この際、ポートＢはポートＴに開放されたままの状態となり、コントロール圧が油路５１ａを介してシリンダ室４９ａに作用してピストン４７ａが上方に押され、ピストン４７ａとリンク５３ａで連結された可動斜板１９ａが傾動される。
【００３９】
図８に示すように、可動斜板１９ａが傾動すると、該斜板１９ａの一端に連結されたフィードバックピン５７ａが、コントロールスリーブ６０ａをバルブスプール５９ａに対して回転させ、ポートＰからポートＡに作用するコントロール圧をカットする。その結果、可動斜板１９ａは、コントロールレバー２７ａによって与えられた信号の位置で停止し、その位置を保持するように制御される。また、コントロールレバー２７ａを逆方向に傾動すると、同じ原理で可動斜板１９ａは傾転するが、その方向は逆になる。
【００４０】
以上説明した本実施の形態よれば、油圧補正バルブ２０を、左右ＨＳＴ３１，３２の油圧ポンプ１３ａ，１３ｂと油圧モータ２１ａ，２１ｂの閉回路における主回路（高圧回路）ではなく、主回路よりは低圧な、チャージポンプ１７が発生する作動油圧をサーボシリンダ１８ａ，１８ｂに供給する部位に介設した。
【００４１】
これにより、本クローラトラクタ１では、操向ハンドル６が中立位置に操作される直進走行時に、制御部３９の制御で作動する油圧補正バルブ２０により、サーボシリンダ１８ａ，１８ｂの同じ作動方向側のシリンダ室４９ａと４９ｂ同士、及び５０ａと５０ｂ同士がそれぞれ連通される。このため、操向ハンドル６と左右油圧ポンプ１３ａ，１３ｂとの間の連動機構の誤差等に拘わらず直進性を向上しながらも、油圧補正バルブ２０やその配管類に、比較的小型で低価格なのものが採用でき、これにより、クローラ２，２の駆動装置のコンパクト化や低価格化が実現できる。また、例えば油圧ポンプ１３ａ，１３ｂの回転差を電気的に感知して該油圧ポンプ１３ａ，１３ｂの吐出量を補正するような構成に比して、廉価に実現することができる。
【００４２】
また、本クローラトラクタ１では、操向ハンドル６が中立位置から左右いずれかに旋回操作された場合に、油圧補正バルブ２０がサーボシリンダ１８ａ，１８ｂの同じ作動方向側のシリンダ室４９ａと４９ｂ同士、及び５０ａと５０ｂ同士をそれぞれ遮断する。これにより、左右旋回時には、左右油圧ポンプ１３ａ，１３ｂを操向ハンドル６の操作量に基づいて個別に駆動して、操向ハンドル６の操作に応じた円滑な旋回走行を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明に係る実施形態のクローラトラクタを示す側面図である。
【図２】本実施形態のクローラトラクタの正面図である。
【図３】本実施形態のクローラトラクタの平面図である。
【図４】本実施形態の駆動装置全体の回路構成等を概略的に示す図である。
【図５】図４の切換えバルブをコントロールスリーブに置き換えて記載した可動斜板の駆動部を示す回路図である。
【図６】図５の回路におけるレバー中立状態での左油圧ポンプの可動斜板等を示す図である。
【図７】図５の回路におけるレバー傾動時での左の可動斜板等を示す図である。
【図８】図５の回路におけるレバー傾動保持状態での左の可動斜板等を示す図である。
【図９】ＨＳＴを一般的形態に置き換えて描いた断面図である。
【符号の説明】
【００４４】
１    クローラ走行車輌（クローラトラクタ）
２    クローラ
３，８    走行機体（機体フレーム、キャビン）
６    操向部材（操向ハンドル）
９    駆動源（エンジン）
１３ａ，１３ｂ    第１及び第２油圧ポンプ（左右の油圧ポンプ）
１６ａ，１６ｂ    切換えバルブ
１７    チャージポンプ
１８ａ，１８ｂ    第１及び第２油圧アクチュエータ（左右のサーボシリンダ）
１９ａ，１９ｂ    可動斜板
２０    油圧補正バルブ
２１ａ，２１ｂ    第１及び第２油圧モータ（左右の油圧モータ）
３１，３２    油圧式変速装置（左ＨＳＴ，右ＨＳＴ）
４９ａ，４９ｂ    シリンダ室
５０ａ，５０ｂ    シリンダ室
【図１】
2007162908.tif 000003
【図２】
2007162908.tif 000004
【図３】
2007162908.tif 000005
【図４】
2007162908.tif 000006
【図５】
2007162908.tif 000007
【図６】
2007162908.tif 000008
【図７】
2007162908.tif 000009
【図８】
2007162908.tif 000010
【図９】
2007162908.tif 000011