(57)【要約】【課題】荷物運搬時の係合位置にかかわらず、被運搬側のタグとの通信を確保することが可能なタグ通信用アンテナを提供する。【解決手段】パレットタグ通信用アンテナ６の通信エリアＳ１が水平方向に広がる扁平球状であるため、パレット３の中空部３ｃに差し込まれるフォーク２の位置が横方向にずれて、パレットタグ通信用アンテナ６の正面からパレット３のパレットタグ４がずれたとしても、パレットタグ通信用アンテナ６の通信エリアＳ１からパレットタグ４が外れることはない。また、パレットタグ通信用アンテナ６の指向性を水平方向に広くするだけではなく、垂直方向で狭くしているので、アンテナ出力を無駄に大きくしなくても、水平方向に広い指向性を維持することができ、通信エリアＳ１を必要最小限に設定して、他のタグとのコリジョンの発生を避けることができる。【選択図】図１１
2007150718.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷物運搬の為に設けられた係合部の近傍のタグと通信を行うために荷物運搬時に該係合部と対向する位置に設けられたタグ通信用アンテナであって、
指向性を水平方向に広くかつ垂直方向に狭くしたことを特徴とするタグ通信用アンテナ。
【請求項２】
前記タグ通信用アンテナは、複数の素子を備え、水平方向の素子の配列数をｎとし、垂直方向の素子の配列数をｍとすると、ｎ＜ｍの関係を有するパッチアンテナであることを特徴とする請求項１に記載のタグ通信用アンテナ。
【請求項３】
通路に設けられたタグと通信を行うために車両の底部に設けられた位置タグ通信用アンテナであって、
指向性を前記車両の進行方向に広くかつ該進行方向と直交する方向に狭くしたことを特徴とする位置タグ通信用アンテナ。
【請求項４】
前記位置タグ通信用アンテナは、前記車両の進行方向と直交する方向に複数個並設されて用いられることを特徴とする請求項３に記載の位置タグ通信用アンテナ。
【請求項５】
指向性の中心を前記通路に対して傾く様に配置されたことを特徴とする請求項３に記載の位置タグ通信用アンテナ。
【請求項６】
荷物運搬の為に設けられた係合部の近傍のタグと通信を行うために荷物運搬時に該係合部と対向する位置に設けられたタグ通信用アンテナと、
通路に設けられたタグと通信を行うために運搬装置の底部に設けられた位置タグ通信用アンテナとを備え、
前記タグ通信用アンテナ及び前記位置タグ通信用アンテナは、いずれも直線偏波方式のアンテナであって、それぞれの偏波の方向が相互に異なることを特徴とする運搬装置。
【請求項７】
前記タグ通信用アンテナの偏波の方向が垂直方向であり、前記位置タグ通信用アンテナの偏波の方向が水平方向であることを特徴とする請求項６に記載の運搬装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷物積載用のパレット等に設けられたタグと通信を行うためのタグ通信用アンテナ、通路に設けられたタグと通信を行うための位置タグ通信用アンテナ、及びそれらのアンテナを備える運搬装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
倉庫等において、多数の荷物積載用のパレットをフォークリフト車により効率的に運搬するには、パレット上の荷物を識別したり、フォークリフト車の位置を認識しつつ、フォークリフト車を所定の位置まで移動させる必要ある。このため、例えば特許文献１では、フォークリフト車の前方にバーコードリーダを設けると共に、荷物の種類や品名等を示すバーコードを該荷物に添付しておき、バーコードリーダによりバーコードを読取って、荷物を識別している。また、パレットの置き場毎にその位置を検出するためのＩＤタグを配置し、更にフォークリフト車の通路に該フォークリフト車の位置を検出するための各ＩＤタグを配置し、これらのＩＤタグとフォークリフト車側の検出装置との間で通信を行って、パレットの置きの位置やフォークリフト車の位置を検出しながら、パレットをフォークリフト車により運搬している。
【０００３】
また、特許文献２では、パレット内側の中央にＲＦＩＤタグを設けて、パレットに積載された荷物に係わる情報をＲＦＩＤタグに書き込み、フォークリフト車側の質問器によりパレットのＲＦＩＤタグから情報を読み出して、パレットの管理を行っている。
【０００４】
更に、特許文献３では、搬送物に非接触ＩＤタグを添付して、搬送物の搬送履歴等の情報を該搬送物の非接触ＩＤタグに書き込み、フォークリフト車側のリーダーライタにより搬送物の非接触ＩＤタグから情報を読み出して、搬送物の管理を行っている。
【特許文献１】特開２００４−２２１４２９号公報
【特許文献２】特開２００５−２２９６７０号公報
【特許文献３】特開２００１−２３３５９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１では、フォークリフト車の前方に取り付けられたバーコードリーダにより荷物のバーコードを読取るためには、フォークリフト車の向きや位置を正確に運転操作して、フォークリフト車の前方のバーコードリーダを荷物のバーコードに対向させる必要があり、その様な運転操作が困難であって効率的ではなかった。
【０００６】
これに対して特許文献２では、パレットにＲＦＩＤタグを設け、フォークリフト車側の質問器によりパレットのＲＦＩＤタグから情報を読み出しているので、つまりＲＦＩＤタグと質問器間の無線通信により情報の読み出しを行っているので、フォークリフト車の格別な運転操作を必要としない。
【０００７】
ところが、図１６に示す様にパレット１１１に対するフォークリフト車のフォーク１１２の差込位置が一定ではなく、この差込位置がパレット１１１の幅方向にずれることが多い。このため、パレット１１１内側の中央のＲＦＩＤタグ１１３とフォークリフト車のアンテナ１１４との位置関係が一定せず、パレット１１１のＲＦＩＤタグ１１３とフォークリフト車のアンテナ１１４間が大きく離れてしまって、アンテナ１１４の通信エリア１１４ａからＲＦＩＤタグ１１３が外れてしまって、両者間の通信が不可能になることがあった。
【０００８】
この様な事態を避けるには、アンテナ１１４の無線出力を充分に大きくして、アンテナ１１４の通信エリア１１４ａを拡大することが考えられる。
【０００９】
しかしながら、複数のタグが近接配置されている様な状況では、無線出力を大きくすると、複数のタグ間でコリジョンが生じ易くなり、アンチコリジョンのアルゴリズムのための通信時間が長くなる。また、電波法等により無線出力が規制されていることもあり、無線出力を安易に大きくすることができない。
【００１０】
更に、特許文献３では、非接触ＩＤタグを搬送物に添付しているだけであって、非接触ＩＤタグをパレットに設けてはいない。
【００１１】
一方、特許文献２の様にパレット毎にタグを設け、かつ特許文献１の様にフォークリフト車の通路にも各タグを配列して設けることが考えられるが、この場合は、パレットのタグと通路のタグ間でコリジョンが発生し易くなり、やはりアンチコリジョンのための通信時間が長くなる。
【００１２】
また、特許文献１の様にフォークリフト車の通路に各タグを配列し、これらのＩＤタグとフォークリフト車側の検出装置との間で通信を行って、フォークリフト車の位置を検出するには、１つのＩＤタグと検出装置との通信が継続している間に位置検出を終了する必要がある。ところが、先に述べた様に無線出力を安易に大きくすることができないので、位置検出を正常に終了するには、フォークリフト車の移動速度を遅くして、ＩＤタグとの通信期間を長くするしかなく、フォークリフト車の作業効率が低下する。
【００１３】
更に、無線出力を大きくしたとしても、コリジョンが発生し易くなって、アンチコリジョンのための通信時間が長くなるので、結局はフォークリフト車の移動速度を遅くして、ＩＤタグとの通信期間を長くする必要がある。
【００１４】
そこで、本発明は、上記従来の問題に鑑みてなされたものであり、フォークリフト車のフォークの差込位置にかかわらず、パレット側のタグとの通信を確保することが可能な、すなわち荷物運搬時の係合位置にかかわらず、被運搬側のタグとの通信を確保することが可能なタグ通信用アンテナを提供することを目的とする。
【００１５】
また、他の本発明は、フォークリフト車等の運搬装置の移動速度を遅くしなくても、タグとの通信期間を充分に維持することが可能な位置タグ通信用アンテナを提供することを目的とする。
【００１６】
更に、別の本発明は、上記本発明のタグ通信用アンテナ及び位置タグ通信用アンテナを備え、パレット等の被運搬側のタグと通路の各タグとの通信を共に行うことが可能な運搬装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
上記課題を解決するために、本発明のタグ通信用アンテナは、荷物運搬の為に設けられた係合部の近傍のタグと通信を行うために荷物運搬時に該係合部と対向する位置に設けられたタグ通信用アンテナであって、指向性を水平方向に広くかつ垂直方向に狭くしている。
【００１８】
この様にタグ通信用アンテナの指向性を水平方向に広くすれば、荷物運搬時の係合位置が水平方向にずれても、被運搬側のタグとの通信を確保することができる。例えば、パレットに対するフォークリフト車のフォークの差込位置がパレットの幅方向にずれても、タグ通信用アンテナの通信エリアからパレットのタグが外れず、パレットのタグとの通信を維持することができる。
【００１９】
また、タグ通信用アンテナの指向性を水平方向に広くするだけではなく、垂直方向で狭くしているので、アンテナ出力を無駄に大きくしなくても、水平方向に広い指向性を維持することができ、他のタグとのコリジョンが発生し難くなる。
【００２０】
例えば、このタグ通信用アンテナは、複数の素子を備え、水平方向の素子の配列数をｎとし、垂直方向の素子の配列数をｍとすると、ｎ＜ｍの関係を有するパッチアンテナである。この様な構成のパッチアンテナにより、水平方向に広くかつ垂直方向に狭い指向性を得ることができる。
【００２１】
また、他の本発明の位置タグ通信用アンテナは、通路に設けられたタグと通信を行うために車両の底部に設けられた位置タグ通信用アンテナであって、指向性を前記車両の進行方向に広くかつ該進行方向と直交する方向に狭くしている。
【００２２】
この様に位置タグ通信用アンテナの指向性を車両の進行方向に広くかつ該進行方向と直交する方向に狭くすれば、位置タグ通信用アンテナの通信エリアが車両の進行方向に長くなる。このため、車両（例えばフォークリフト車）の移動に際し、位置タグ通信用アンテナの通信エリアに通路のタグが入っている期間が長くなり、通路のタグとの通信が継続している間に位置検出を終了することができる。従って、フォークリフト車の移動速度を遅くする必要がなく、フォークリフト車の作業効率が低下することもない。
【００２３】
また、位置タグ通信用アンテナの指向性を車両の進行方向に広くするだけではなく、進行方向と直交する方向に狭くしているので、アンテナ出力を無駄に大きくしなくても、車両の進行方向に広い指向性を維持することができ、他のタグとのコリジョンが発生し難くなる。
【００２４】
例えば、この位置タグ通信用アンテナは、前記車両の進行方向と直交する方向に複数個並設されて用いられる。これにより、車両の進行方向と直交する方向にも、位置タグ通信用アンテナの通信エリアが広くなり、車両がその進行方向と直交する方向にずれても（例えば蛇行しても）、通路のタグとの通信が可能になる。
【００２５】
また、この位置タグ通信用アンテナは、指向性の中心を通路に対して傾く様に配置されている。この様に位置タグ通信用アンテナの指向性の中心の傾きを調節することにより、位置タグ通信用アンテナの通信エリアを通路上で車両の進行方向に長くすることができ、位置タグ通信用アンテナの通信エリアに通路のタグが入っている期間が長くなる。
【００２６】
更に、別の本発明の運搬装置は、荷物運搬の為に設けられた係合部の近傍のタグと通信を行うために荷物運搬時に該係合部と対向する位置に設けられたタグ通信用アンテナと、通路に設けられたタグと通信を行うために運搬装置の底部に設けられた位置タグ通信用アンテナとを備え、前記タグ通信用アンテナ及び前記位置タグ通信用アンテナは、いずれも直線偏波方式のアンテナであって、それぞれの偏波の方向が相互に異なっている。
【００２７】
この様な運搬装置では、上記タグ通信用アンテナの利点と上記位置タグ通信用アンテナの利点を共に持つ。また、これらのアンテナは、いずれも直線偏波方式のアンテナであって、それぞれの偏波の方向が相互に異なっているので、荷物側のタグと通路のタグ間でコリジョンが発生せずに済む。
【００２８】
例えば、前記タグ通信用アンテナの偏波の方向が垂直方向であり、前記位置タグ通信用アンテナの偏波の方向が水平方向である。
【発明の効果】
【００２９】
この様な本発明のタグ通信用アンテナは、指向性を水平方向に広くかつ垂直方向に狭くしているので、荷物運搬時の係合位置が水平方向にずれても、被運搬側のタグとの通信を確保することができる。例えばパレットに対するフォークリフト車のフォークの差込位置がパレットの幅方向にずれても、タグ通信用アンテナの通信エリアからパレットのタグが外れず、パレットのタグとの通信を維持することができ、またアンテナ出力を無駄に大きくしなくても、水平方向に広い指向性を維持することができる。
【００３０】
また、他の本発明の位置タグ通信用アンテナは、指向性を車両の進行方向に広くかつ該進行方向と直交する方向に狭くしているので、車両の移動に際し、位置タグ通信用アンテナの通信エリアに通路のタグが入っている期間が長くなり、通路のタグとの通信が継続している間に位置検出を終了することができ、またアンテナ出力を無駄に大きくしなくても、車両の進行方向に広い指向性を維持することができる。
【００３１】
更に、別の本発明の運搬装置では、上記本発明のタグ通信用アンテナ及び位置タグ通信用アンテナを備えており、タグ通信用アンテナ及び位置タグ通信用アンテナを直線偏波方式のアンテナとし、それぞれの偏波の方向を相互に異ならせているので、パレット等の被運搬側のタグと通路のタグとの通信を共に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３２】
以下、本発明の実施形態を添付図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００３３】
図１は、本発明のフォークリフト車の一実施形態を示す側面図である。本実施形態のフォークリフト車１は、昇降可能なフォーク２を有しており、このフォーク２をパレット３内側に差し込んで、パレット３を持ち上げ、通路Ｌに沿って走行して、パレット３を運搬する。
【００３４】
パレット３は、図２に示す様に上下の平板３ａと、各平板３ａ間に挟み込まれて固定された３本の角材３ｂとを有しており、各角材３ｂ間の中空部位（フォークポケット）３ｃにフォーク２が差し込まれる。また、中央の角材３ｂの一端面３ｄには、パレットタグ４が固定されている。
【００３５】
通路Ｌは、図３に示す様に倉庫の床に縦横に設けられており、この通路Ｌに沿って複数のパレット３が置かれる各区画Ｍが設けられている。また、通路Ｌには複数の位置タグ５が配列されて埋設され、各区画Ｍの前にもそれぞれの位置タグ５が埋設されている。
【００３６】
パレットタグ４及び位置タグ５のいずれも、パッシブ型のＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）タグであり、後で述べるフォークリフト車１のアンテナの電磁波を受信して、この電磁波を電力に変換して用い、受信した情報を記憶したり、この記憶した情報を送信することができる。
【００３７】
パレットタグ４には、該パレット３上の物品の情報等が書き込まれる。また、位置タグ５には、該位置タグ５が配置されている通路Ｌの位置又はパレット３が置かれる区画Ｍの位置が書き込まれる。
【００３８】
パレットタグ４及び位置タグ５は、図４（ａ）に示す様なダイポールアンテナ１１、及び該ダイポールアンテナ１１中央の給電点に接続されたＩＣチップ１２を細長い矩形状の誘電体基板１３に搭載したものである。ダイポールアンテナ１１は、図４（ａ）、（ｂ）に示す様にその偏波方向Ｈｄが該ダイポールアンテナ１１の長手方向に一致し、その指向性が該ダイポールアンテナ１１の長手方向と直交する方向に広がって、その通信エリアＳｄも該ダイポールアンテナ１１の長手方向と直交する方向に広がる。
【００３９】
この細長い矩形状のパレットタグ４は、図５に示す様にパレット３中央の角材３ｂの一端面が縦長であることから、このパレットタグ４のダイポールアンテナが垂直になる様に該一端面に配置される。従って、パレットタグ４のダイポールアンテナの偏波方向Ｈｄが垂直方向に一致することになり、かつ該ダイポールアンテナの通信エリアＳｄが水平方向に広がることになる。
【００４０】
位置タグ５は、図６に示す様に該位置タグ５のダイポールアンテナがフォークリフト車１の進行方向と直交する様に通路Ｌに配置される。従って、位置タグ５のダイポールアンテナの偏波方向Ｈｄがフォークリフト車１の進行方向と直交する方向に一致することになり、かつ該ダイポールアンテナの通信エリアＳｄがフォークリフト車１の進行方向に広がることになる。
【００４１】
図７（ａ）、（ｂ）に示す様にフォークリフト車１のフォーク２下側のブラケット２ａ中央には、パレットタグ通信用アンテナ６がフォークリフト車１の前方に向けて取り付けられている。また、図７（ａ）、（ｃ）に示す様にフォーク２を昇降自在に支持する支持フレーム７下端には、２つの位置タグ通信用アンテナ８、９が下方に向けて取り付けられている。
【００４２】
支持フレーム７の近傍にリーダーライター１１を搭載し、このリーダーライター１１をそれぞれの同軸ケーブル（図示せず）を通じてパレットタグ通信用アンテナ６及び各位置タグ通信用アンテナ８、９に接続している。このリーダーライター１１は、パレットタグ通信用アンテナ６及び各位置タグ通信用アンテナ８、９を通じて、パレットタグ４及び位置タグ５に対する情報の書き込みや読み出しを行う。
【００４３】
また、フォークリフト車１の運転席にパーソナルコンピュータ１２を搭載し、このパーソナルコンピュータ１２を通信ケーブル（図示せず）を通じてリーダーライター１１に接続している。このパーソナルコンピュータ１２は、リーダーライター１１を制御しつつ、パレットタグ４に書き込まれる情報をリーダーライター１１に与えたり、パレットタグ４及び位置タグ５から読み出された情報をリーダーライター１１から受け取る。
【００４４】
パレットタグ通信用アンテナ６は、パッチアンテナであり、図８に示す様に絶縁基板２１裏面全体に銅板２２を貼り付けて、この銅板２２を接地し、また絶縁基板２１表面に銅板からなる２つのパッチ２３を配列して貼り付けて、相互に対向する各パッチ２３の縁にそれぞれの給電点２３ａを設けたものである。この場合は、図９（ａ）に示す様にパレットタグ通信用アンテナ６が直線偏波方式のアンテナとなり、パレットタグ通信用アンテナ６の偏波方向Ｈ１が各パッチ２３の配列方向に一致する。また、パレットタグ通信用アンテナ６の指向性は、図１０（ａ）に示す様に各パッチ２３の配列方向が垂直方向であるときに水平方向に広くかつ垂直方向に狭くなり、パレットタグ通信用アンテナ６の通信エリアＳ１が水平方向に広がる扁平球状になる。
【００４５】
尚、図９（ｂ）に示す様に各パッチ２３の左又は右縁近傍にそれぞれの給電点２３ａを設けた場合は、パレットタグ通信用アンテナの偏波方向が各パッチ２３の配列方向と直交する方向になる。
【００４６】
また、図１０（ｂ）に示す様に４つのパッチ２３ａを縦横２列ずつ設けた場合は、パレットタグ通信用アンテナの指向性が鋭くなって、垂直方向及び水平方向共に狭くなる。ただし、通信エリアが遠くまで及ぶ。
【００４７】
この様なパレットタグ通信用アンテナ６は、図５、図７（ｂ）に示す様に各パッチ２３が垂直方向に並ぶ様にフォーク２下側のブラケット２ａ中央に固定され、パレットタグ通信用アンテナ６の偏波方向Ｈ１が垂直方向になる。このため、フォーク２がパレット３内側に差し込まれた状態では、パレットタグ通信用アンテナ６の偏波方向Ｈ１とパレットタグ４のダイポールアンテナの偏波方向Ｈｄが相互に一致し、パレットタグ通信用アンテナ６とパレットタグ４のダイポールアンテナとの間で直線偏波の電磁波を送受することが可能になる。
【００４８】
また、フォーク２がパレット３内側に差し込まれた状態で、該パレット３のパレットタグ４と略同じ高さになる様にパレットタグ通信用アンテナ６がフォーク２下側のブラケット２ａ中央で位置決めされる。この状態では、フォーク２側のパレットタグ通信用アンテナ６がパレット３側のパレットタグ４に接近することになり、パレットタグ通信用アンテナ６の通信エリアＳ１にパレットタグ４が入る。
【００４９】
また、パレットタグ通信用アンテナ６の通信エリアＳ１が水平方向に広がる扁平球状であるため、図１１（ａ）、（ｂ）に示す様にパレット３の中空部３ｃに差し込まれるフォーク２の位置が横方向にずれて、パレットタグ通信用アンテナ６の正面からパレット３のパレットタグ４がずれたとしても、パレットタグ通信用アンテナ６の通信エリアＳ１からパレットタグ４が外れることはない。
【００５０】
更に、パレットタグ４のダイポールアンテナの通信エリアＳｄも水平方向に広がっているので、これによってもパレットタグ通信用アンテナ６とパレットタグ４間の水平方向での通信可能な範囲が広がり、パレット３の中空部３ｃに差し込まれるフォーク２の位置が横方向にずれても、パレットタグ通信用アンテナ６とパレットタグ４間の通信が維持される。
【００５１】
従って、フォーク２がパレット３内側に差し込まれた状態では、パレットタグ通信用アンテナ６を通じてパレット３のパレットタグ４との通信が必ず可能になり、パレットタグ４に対する情報の書き込みや読み出しを行うことができる。
【００５２】
しかも、パレットタグ通信用アンテナ６の指向性を水平方向に広くするだけではなく、垂直方向で狭くしているので、アンテナ出力を無駄に大きくしなくても、水平方向に広い指向性を維持することができ、通信エリアＳ１を必要最小限に設定して、他のタグとのコリジョンの発生を避けることができる。
【００５３】
仮に、図１０（ｂ）に示す様にパレットタグ通信用アンテナ６の指向性が鋭くて垂直方向及び水平方向共に狭い場合は、図１２（ａ）、（ｂ）に示す様にパレット３の中空部３ｃに差し込まれるフォーク２の位置が横方向にずれて、パレットタグ通信用アンテナ６の正面からパレット３のパレットタグ４がずれると、パレットタグ通信用アンテナ６の通信エリアＳ０からパレットタグ４が外れてしまって、パレットタグ４との通信が不可能になる。
【００５４】
尚、図１３に示す様にパレットタグ通信用アンテナ６を前方斜め下方に傾けて設けても良い。この様にパレットタグ通信用アンテナ６を前方斜め下に傾けると、フォーク２がパレット３内側に差し込まれた状態では、パレットタグ通信用アンテナ６の指向性の中心がパレット３のパレットタグ４に向くので、パレットタグ通信用アンテナ６の通信エリアＳ１にパレットタグ４がより確実に入る。
【００５５】
一方、各位置タグ通信用アンテナ８、９も、パレットタグ通信用アンテナ６と同様なパッチアンテナであり、２つのパッチを有し、相互に対向する各パッチの縁にそれぞれの給電点を設けたものである。従って、各位置タグ通信用アンテナ８、９は、図６に示す様に直線偏波方式のアンテナであり、それらの偏波方向Ｈ２が各パッチの配列方向に一致し、それらの通信エリアＳ２が各パッチの配列方向と直交する方向に広がる扁平球状になる。
【００５６】
各位置タグ通信用アンテナ８、９のいずれについても、各パッチがフォークリフト車１の進行方向Ｇと直交する方向に並ぶ様にフォーク２の支持フレーム７下端に取り付けられている。従って、各位置タグ通信用アンテナ８、９は、それらの偏波方向Ｈ２がフォークリフト車１の進行方向Ｇと直交する方向となり、各位置タグ通信用アンテナ８、９の通信エリアＳ２がフォークリフト車１の進行方向Ｇに広がる扁平球状になる。
【００５７】
このため、各位置タグ通信用アンテナ８、９の偏波方向Ｈ２と通路Ｌの位置タグ５の偏波方向Ｈｄが相互に一致し、各位置タグ通信用アンテナ８、９と位置タグ５との間で直線偏波の電磁波を送受することが可能になる。
【００５８】
また、各位置タグ通信用アンテナ８、９の通信エリアＳ２がフォークリフト車１の進行方向Ｇに広がって長くなるので、フォークリフト車１の走行に際し、各通信エリアＳ２のいずれかに通路Ｌの位置タグ５が入っている期間が長くなり、各位置タグ通信用アンテナ８、９のいずれかを通じての位置タグ５との通信期間も長くなる。
【００５９】
また、位置タグ５の通信エリアＳｄもフォークリフト車１の進行方向に広がっているので、これによっても各位置タグ通信用アンテナ８、９と位置タグ５間の通信期間が長くなる。
【００６０】
更に、各位置タグ通信用アンテナ８、９をフォークリフト車１の進行方向Ｇと直交する方向に並設しているので、各通信エリアＳ２も進行方向Ｇと直交する方向に並ぶ。このため、フォークリフト車１が通路Ｌ上で進行方向Ｇと直交する方向に片寄っても（例えば蛇行しても）、各通信エリアＳ２のいずれかに通路Ｌの位置タグ５が入り、各位置タグ通信用アンテナ８、９のいずれかを通じて位置タグ５との通信を確保することができる。
【００６１】
ここで、リーダーライター１１は、１つの位置タグ５との通信が継続している間に該位置タグ５に対する情報の読み出しを終了する必要があり、該位置タグ５との通信が中断すると、通信エラーとなる。
【００６２】
本実施形態では、先に述べた様に各位置タグ通信用アンテナ８、９の通信エリアＳ２がフォークリフト車１の進行方向Ｇに長く、かつ位置タグ５の指向性もフォークリフト車１の進行方向Ｇに広がっていることから、フォークリフト車１の走行に際し、各位置タグ通信用アンテナ８、９と位置タグ５間の通信期間が長く、位置タグ５との通信を確実に遂行することができ、通信エラーになることはない。
【００６３】
また、フォークリフト車１の移動速度を遅くしなくても、通路Ｌの位置タグ５との通信を正常に遂行することができるので、フォークリフト車１の作業効率が低下することもない。
【００６４】
ただし、タグは、複数のアンテナからの電波を同時に受信すると応答することができなかったり、通信エラーとなる。このため、各位置タグ通信用アンテナ８、９からの電波の送信を交互に行い、一方の位置タグ通信用アンテナと位置タグ５との通信アルゴリズムが開始されたときには、この位置タグ５との通信が終了するまで該一方の位置タグ通信用アンテナからの電波の送信を継続するという制御が必要である。
【００６５】
尚、図１４（ａ）、（ｂ）に示す様に各位置タグ通信用アンテナ８、９を後方斜め下に傾けて、各位置タグ通信用アンテナ８、９の指向性の中心を通路に対して傾けても良い。これにより、通路Ｌ上での各位置タグ通信用アンテナ８、９の通信エリアＳ２の長さＤを進行方向Ｇに長くすることができ、通信エリアＳ２に位置タグ５が入っている期間がより長くなる。
【００６６】
また、図１５に示す様にパレットタグ通信用アンテナ６の偏波方向Ｈ１並びにパレットタグ４の偏波方向Ｈｄが垂直方向であり、各位置タグ通信用アンテナ８、９の偏波方向Ｈ２並びに位置タグ５の偏波方向Ｈｄがフォークリフト車１の進行方向Ｇと直交する方向であることから、パレットタグ通信用アンテナ６の偏波方向Ｈ１並びにパレットタグ４の偏波方向Ｈｄと各位置タグ通信用アンテナ８、９の偏波方向Ｈ２並びに位置タグ５の偏波方向Ｈｄとが相互に直交する。そして、パレットタグ通信用アンテナ６とパレットタグ４間で直線偏波の電磁波を送受し、かつ各位置タグ通信用アンテナ８、９と位置タグ５間でも直線偏波の電磁波を送受している。このため、パレットタグ通信用アンテナ６の偏波方向Ｈ１の電磁波に対する各位置タグ通信用アンテナ８、９並びに位置タグ５のダイポールアンテナの利得が略０となり、かつ各位置タグ通信用アンテナ８、９の偏波方向Ｈ２の電磁波に対するパレットタグ通信用アンテナ６並びにパレットタグ４のダイポールアンテナの利得が略０となり、パレットタグ４と位置タグ５間でコリジョンが発生することはない。従って、コリジョンを避けるためのアンチコリジョンのアルゴリズムを省略もしくは短縮化して、すなわち、アンテナの通信エリア内にある全てのタグのＩＤを読取る処理を省略もしくは短縮化して、パレットタグ４又は位置タグ５との通信を短時間で遂行したり、パレットタグ４と位置タグ５の通信を同時に行うことができる。
【００６７】
次に、図３に示す倉庫内でのフォークリフト車１によるパレット３の運搬作業の一例を述べる。
【００６８】
ここでは、倉庫内の複数のフォークリフト車１を管理するための管理サーバー３１を設けておき、この管理サーバー３１と各フォークリフト車１のパーソナルコンピュータ１２との間で無線通信により各種の情報を送受する。また、フォークリフト車１のフォーク２にはパレット３があるか否かを検出するセンサを設けている。
【００６９】
まず、倉庫への物品の入庫に際しては、この入庫される物品をパレット３に載せて、この物品に係わる情報（例えば物品の受領書やバーコードから読取った情報）をハンディターミナルに入力して、この情報をハンディターミナルから該パレット３のパレットタグ４に書き込む。
【００７０】
そして、物品の入庫と該物品を載せたパレット３を置く区画Ｍの位置を管理サーバー３１側で入力し、物品の入庫と区画Ｍの位置を管理サーバー３１から倉庫内のフォークリフト車１のパーソナルコンピュータ１２に送信する。
【００７１】
このとき、倉庫内に複数のフォークリフト車１があるならば、各フォークリフト車１のパーソナルコンピュータ１２は、リーダーライター１１を通じて、通路Ｌの位置又はパレット２が置かれる区画Ｍの位置を位置タグ５から読み出し、この読み出した位置と作業状況、つまりフォークリフト車１の現在位置と作業状況を該フォークリフト車１の識別情報と共に管理サーバー３１に送信する。管理サーバー３１は、各フォークリフト車１の現在位置と作業状況を収集して記憶管理する。
【００７２】
管理サーバー３１は、倉庫内に複数のフォークリフト車１があるならば、各フォークリフト車１の現在位置と作業状況を参照し、これらのうちからパレット３に物品を載せる場所に最も近く空いているフォークリフト車１を選択し、この最も近く空いているフォークリフト車１のパーソナルコンピュータ１２に物品の入庫指示と該物品を載せたパレット３を置く区画Ｍの位置を送信する。
【００７３】
フォークリフト車１のパーソナルコンピュータ１２は、物品の入庫指示とパレット３を置く区画Ｍを受信すると、これらをディスプレイに表示する。フォークリフト車１のドライバーは、この表示を見て、フォークリフト車１を操縦し、フォークリフト車１をパレット３に物品を載せる場所まで移動させ、この場所でフォーク２をパレット３内側に差し込んで持ち上げ、この後にパレット３を置く区画Ｍまで移動する。
【００７４】
このフォークリフト車１の移動に際し、パーソナルコンピュータ１２は、パレット３に物品を載せる場所から該パレット３を置く区画Ｍまでのルートを算出して、このルートをディスプレイに表示する様にしても良い。
【００７５】
ドライバーの操縦によりフォークリフト車１がパレット３を置く区画Ｍまで移動されて、パレット３がフォーク２から降ろされると、パーソナルコンピュータ１２は、フォーク２のセンサの検出出力に基づいてパレット３が降ろされたことを判定する。そして、パーソナルコンピュータ１２は、リーダーライター１１を通じて、パレット３が置かれた区画Ｍの位置を位置タグ５から読み出し、この読み出した区画Ｍの位置が管理サーバー３１から指示された区画Ｍの位置と一致するか否かを判定する。このとき、パーソナルコンピュータ１２は、両者の位置が一致しないと判定したならば、ドライバーがパレット３を置く区画Ｍを間違えているので、この旨をディスプレイに表示する。
【００７６】
また、パーソナルコンピュータ１２は、両者の位置が一致すると判定したならば、リーダーライター１１を通じて、パレット３のパレットタグ４から物品の情報を読み出し、この読み出した物品の情報及びパレット３が置かれた区画Ｍの位置を管理サーバー３１に送信する。
【００７７】
管理サーバー３１は、読み出した物品の情報及びパレット３が置かれた区画Ｍの位置を受信すると、この物品の情報をパレット３の区画Ｍの位置に関連付けてデータベースに記録する。
【００７８】
次に、物品の出庫に際しては、管理サーバー３１は、出庫を要求されている物品の情報を用いて、該物品の情報をデータベースから検索して、この物品の情報に関連付けられたパレット３の区画Ｍの位置、つまり該物品を載せたパレット３が置かれている区画Ｍの位置をデータベースから検索し、該物品の出庫指示、該物品の情報、及びパレット３の区画Ｍの位置を送信する。
【００７９】
このとき、管理サーバー３１は、倉庫内に複数のフォークリフト車１があるならば、各フォークリフト車１の現在位置及び作業状況を参照し、これらのうちからパレット３の区画Ｍの位置に最も近く空いているフォークリフト車１を選択し、この最も近く空いているフォークリフト車１のパーソナルコンピュータ１２に物品の出庫指示、該物品の情報、及びパレット３の区画Ｍの位置を送信する。
【００８０】
フォークリフト車１のパーソナルコンピュータ１２は、物品の出庫指示、該物品の情報、及びパレット３の区画Ｍの位置を受信すると、これらをディスプレイに表示する。フォークリフト車１のドライバーは、この表示を見て、該フォークリフト車１を操縦し、該フォークリフト車１を該パレット３の区画Ｍの位置まで移動させ、フォーク２をパレット３内側に差し込んで持ち上げる。
【００８１】
このとき、パーソナルコンピュータ１２は、フォーク２のセンサの検出出力に基づいてパレット３が持ち上げられたことを判定する。そして、パーソナルコンピュータ１２は、リーダーライター１１を通じて、パレット３が置かれた区画Ｍの位置を位置タグ５から読み出し、この読み出した区画Ｍの位置が管理サーバー３１から指示された区画Ｍの位置と一致するか否かを判定する。パーソナルコンピュータ１２は、両者の位置が一致しないと判定したならば、ドライバーがパレット３の区画Ｍを間違えているので、この旨をディスプレイに表示する。
【００８２】
また、パーソナルコンピュータ１２は、両者の位置が一致すると判定したならば、この判定結果をディスプレイに表示する。フォークリフト車１のドライバーは、この表示を見て、該フォークリフト車１を操縦し、パレット３を出庫する場所まで移動する。このとき、パーソナルコンピュータ１２は、リーダーライター１１を通じて、パレット３のパレットタグ４から物品の情報を読み出し、この物品の情報と出庫途中報告を管理サーバー３１に送信する。管理サーバー３１は、物品の情報と出庫途中報告を受信すると、物品の情報をデータベースから検索し、この物品の情報に対応付けて出庫途中をデータベースに記録する。
【００８３】
フォークリフト車１の移動に際し、パーソナルコンピュータ１２は、パレット３を置いていた区画Ｍの位置から物品を出庫する場所までのルートを算出して、このルートをディスプレイに表示する様にしても良い。
【００８４】
ドライバーの操縦によりフォークリフト車１がパレット３を出庫する場所まで移動されて、パレット３がフォーク２から降ろされると、パーソナルコンピュータ１２は、フォーク２のセンサの検出出力に基づいてパレット３が降ろされたことを判定する。そして、パーソナルコンピュータ１２は、リーダーライター１１を通じて、パレット３のパレットタグ４から物品の情報を読み出すと共に、パレット３が置かれた区画Ｍの位置を位置タグ５から読み出し、この読み出した物品の情報が管理サーバー３１から指示された物品の情報と一致し、この読み出した区画Ｍの位置がパレット３の出庫場所であることを確認し、間違いがあれば、この旨をディスプレイに表示して、ドライバーに誤りを指摘する。また、間違いがなければ、これらの読み出した物品の情報と区画Ｍの位置を管理サーバー３１に送信する。管理サーバー３１は、物品の情報と区画Ｍの位置を受信すると、物品の情報をデータベースから検索し、この物品の情報に対応付けて区画Ｍの位置及び出庫済みの旨をデータベースに記録する。
【００８５】
尚、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく多様に変形することができる。例えば、タグとして、パッシブ型のＲＦＩＤタグを例示しているが、アクティブ型のＲＦＩＤを適用しても構わない。
【００８６】
また、パレットタグ通信用アンテナ６及び各位置タグ通信用アンテナ８、９として、２つのパッチを配列したパッチアンテナを例示しているが、３つ以上のパッチを一列に配列して、アンテナの指向性を一方向に広げても構わない。あるいは、水平方向のパッチ配列数ｎとし、垂直方向のパッチの配列数をｍとすると、ｎ＜ｍの関係を有するパッチアンテナを構成しても良い。この様な構成のパッチアンテナの指向性も水平方向に広がる。
【００８７】
更に、各アンテナ６、８、９として、パッチアンテナとは異なる他の種類のアンテナを用いても構わない。例えば、八木アンテナにおいては、複数の素子を垂直に並べることにより垂直方向の指向性を狭くし、素子の長さ等の設定により水平方向の指向性を広くすることができる。また、ホーンアンテナにおいては、ホーン開口部の縦横の比の設定により垂直方向の指向性及び水平方向の指向性を調節することができる。あるいは、λ／２スリーブアンテナやコーリニアアンテナにおいては、本来は無指向性であるが、反射板をアンテナの周囲に適宜に設けることにより、その指向性を調節することができる。
【００８８】
また、位置タグ通信用アンテナと位置タグとの組み合わせによるフォークリフト車の位置検出は、他の種類の車両もしくは移動体に適用することができ、フォークリフト車に限定されるものではない。
【００８９】
また、本発明は、パレットやフォークリフト車に限定されるものではなく、パレットの代わりとなるコンテナ等やフォークリフト車の代わりとなる他の種類の運搬装置にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００９０】
【図１】本発明のフォークリフト車の一実施形態を示す側面図である。
【図２】図１のフォークリフト車により運搬されるパレットを示す斜視図である。
【図３】図１のフォークリフト車が走行する倉庫の通路及び区画Ｍ等を示す平面図である。
【図４】（ａ）はパレットタグ及び位置タグの構成を示す平面図であり、（ｂ）はパレットタグ及び位置タグの偏波方向を示す斜視図である。
【図５】パレットタグ通信用アンテナの偏波方向とパレットタグの偏波方向の関係を示す斜視図である。
【図６】位置タグ通信用アンテナの偏波方向と位置タグの偏波方向の関係を示す平面図である。
【図７】（ａ）、（ｂ）、及び（ｃ）は図１のフォークリフト車におけるパレットタグ通信用アンテナ及び位置タグ通信用アンテナの取り付け位置を示す側面図、正面図、及び平面図である。
【図８】図１のフォークリフト車におけるパレットタグ通信用アンテナを例示する斜視図である。
【図９】（ａ）は図１のフォークリフト車におけるパレットタグ通信用アンテナの偏波方向を示す斜視図であり、（ｂ）はアンテナの偏波方向の比較例を示す斜視図である。
【図１０】（ａ）は図１のフォークリフト車におけるパレットタグ通信用アンテナの指向性を示す斜視図であり、（ｂ）はアンテナの指向性の比較例を示す斜視図である。
【図１１】（ａ）及び（ｂ）は、パレット内側に差し込まれるフォークの位置が横方向にずれたときのパレットタグ通信用アンテナの通信エリアを示す平面図である。
【図１２】（ａ）及び（ｂ）は、パレット内側に差し込まれるフォークの位置が横方向にずれたときの比較例のアンテナの通信エリアを示す平面図である。
【図１３】図１のフォークリフト車におけるパレットタグ通信用アンテナの配置態様の他の例を示す側面図である。
【図１４】（ａ）及び（ｂ）は、図１のフォークリフト車における各位置タグ通信用アンテナの配置態様の他の例を示す側面図及び平面図である。
【図１５】図１のフォークリフト車におけるパレットタグ通信用アンテナの偏波方向と位置タグ通信用アンテナの偏波方向の関係を示す斜視図である。
【図１６】従来のパレットのタグを例示する平面図である。
【符号の説明】
【００９１】
１  フォークリフト車
２  フォーク
３  パレット
４  パレットタグ
５  位置タグ
６  パレットタグ通信用アンテナ
７  支持フレーム
８、９  位置タグ通信用アンテナ
１１  リーダーライター
１２  パーソナルコンピュータ
３１  管理サーバー
【図１】
2007150718.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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