(57)【要約】【課題】高反射率体の近傍に低反射率体が存在する場合でも、これら２つの物体を確実に検出することができる物体検出装置を提供する。【解決手段】レーザレーダ装置７は、得られた受信波から物体の位置および距離を検知するとともに、受光量が閾値Ｅｔｈよりも高い物体を検出して、高反射率体位置データを生成し、画像処理装置８に送信する（Ｓ１０１〜Ｓ１０７）。画像処理装置８は、画像データに高反射率体の位置をマッピングし、当該位置を中心とする所定領域を、局部画像領域に設定する（Ｓ２０１〜Ｓ２０３）。画像処理装置８は、局部画像処理領域にて低反射率体を検出するパターンマッチング処理を行う（Ｓ２０４）。そして、画像処理装置８は、検出した低反射率体と高反射率体の個体識別を行う（Ｓ２０５〜Ｓ２０８）。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
検知領域内で送信波を走査して物体からの反射波を受信することで、前記物体の存在を検知する物体検知手段と、
検知物体に対する反射波強度が所定閾値以上である場合に、当該物体と略同方位且つ略同距離である前記反射波強度に基づいた所定範囲内に別物体が存在する可能性があることを通知する通知手段と、
を備えたことを特徴とする物体検出装置。
【請求項２】
検知領域内で送信波を走査して物体からの反射波を受信することで、前記物体の存在を検知する物体検知手段と、
検知物体に対する反射波強度が所定閾値以上である場合に、当該物体と略同方位且つ略同距離である前記反射波強度に基づいた所定範囲内で、当該物体を除く他物体の再検知を行う他物体再検知手段と、
を備えたことを特徴とする物体検出装置。
【請求項３】
前記他物体再検知手段は、
前記検知領域を撮像して、少なくとも前記所定範囲内の画像データを生成する画像データ生成手段と、
前記画像データに対して前記他物体を検知する画像処理手段と、
を備えた請求項２に記載の物体検出装置。
【請求項４】
前記他物体再検知手段は、
マッチングパターンを物体の種類に応じて設定しており、マッチング結果に基づいて該当する他物体の種類を検出する請求項３に記載の物体検出装置。
【請求項５】
前記他物体検出手段は、再検出した他物体の形状を計測する請求項３または請求項４に記載の物体検出装置。
【請求項６】
前記他物体検出手段は、再検出した他物体の数量を計数する請求項３〜５のいずれかに記載の物体検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
物体を検出する装置、特に、自動車に搭載し、自動車周囲の物体を検出する物体検出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車に搭載され、自車前方の道路状況や他車等の物体を検出する物体検出装置として、レーザレーダ等のレーダ装置と、ＣＣＤカメラ等の撮像装置で取得した画像を画像処理する画像処理装置とを、備えたものが多く存在する（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。このような物体検出装置の殆どは、レーダ装置で各物体を検出するとともに自車から各物体までの距離および自車に対する各物体の方位を含む物体の位置情報を検出する。そして、物体検出装置は、画像処理装置でこの位置情報を画像データ上にマッピングして画像データを解析することで、各物体の形状や種類等の個体識別を行っていた。
【特許文献１】特開２００３−２５２１４７公報
【特許文献２】特開２００３−２１７０９９公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
このような物体を検知するレーザレーダは、所定方向に強い指向性を有するレーザビーム（レーザ光）を、所定方向に走査しながら照射する。そして、レーザレーダは、物体からの反射光を受光して物体の検知を行う。このため、反射波を受光した走査方向の幅が物体幅として検出される。
【０００４】
しかしながら、レーザレーダで物体の位置検知および寸法検知をする際に、自車から等距離に存在する高反射率体と低反射率体とで検知幅すなわち受光幅が異なる。
【０００５】
図９は低反射率体と高反射率体とでの受光幅を示す図であり、（Ａ）は低反射体の場合、（Ｂ）は高反射体の場合を示す。なお、図９の例は、低反射体２０１と高反射体２０２とはレーダ装置に対する面の面積が同じ場合を示す。
【０００６】
前述のようにレーザビームは、強い指向性を有するものの、レーザレーダ装置から遠ざかるほど、レーザビーム幅は広くなる。
【０００７】
ここで、低反射率体２０１はレーザビームの反射率が低いので、指向性の略中心すなわち元々のビーム照射方向でのみ或る程度の反射受光量を得ることができるが、端部付近では、低反射率体２０１の中央よりも得られる受光量が少なくなる。
【０００８】
一方、高反射率体２０２はレーザビームの反射率が高いので、指向性の中心のみでなく、レーザビームの端があたっても、所定値以上の反射受光量を得ることができ、図９（Ｂ）に示すように、受光幅は高反射率体２０２の物体幅よりも大きくなる。
【０００９】
図１０（Ａ）は先行車と人とが自車前方に存在する場合の状態図であり、（Ｂ）は（Ａ）の場合の受光量分布を示した図である。
図１０（Ａ）に示すように、高反射率体であるリフレクタ１２１を備えた先行車１０２の近傍に低反射率体である人１０３が存在する場合、図１０（Ｂ）に示すように、リフレクタ１２１に対する受光量分布９２１と、人１０３に対する受光量分布９０３とが部分的に重なる。ここで、受光量分布９２１は受光量分布９０３と比較して、受光量が十分高く、受光幅も十分大きいので、受光量分布９０３は受光量分布９２１の一部として見なされてしまい、実際には２つの物体（先行車１０２、人１０３）が存在するにもかかわらず、１つの物体（先行車１０２）のみしか検知することができない。このため、高反射率体を備える先行車１０２の近傍にいる低反射率体である人１０３を検知することができない。
【００１０】
したがって、本発明の目的は、高反射率体の近傍に低反射率体が存在する場合でも、これら２つの物体を確実に検出することができる物体検出装置を提供することにある。
【００１１】
なお、レーザ光を媒体としたレーダ装置について課題を説明をしたが、このような課題は、媒体の波長が光以外の電波領域となるものであっても同様に発生する。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
この発明の物体検出装置は、検知領域内で送信波を走査して物体からの反射波を受信することで物体の存在を検知する物体検知手段と、検知物体に対する反射波強度が所定閾値以上である場合に、当該物体と略同方位且つ略同距離である反射波強度に基づいた所定範囲内に別物体が存在する可能性があることを通知する通知手段と、を備えたことを特徴としている。
【００１３】
この構成では、物体検出手段が物体からの反射波を受信して物体の存在を検知すると、通知手段は、この検知物体に対する反射波強度を検出して、該反射波強度が所定値以上であれば、検知物体の位置に対して略同方位且つ略同距離の所定範囲内に別物体が存在する可能性があることを通知する。これにより、高反射率体が検知されれば、この高反射率体の近傍に低反射率体が存在する可能性があることが、当該物体検出装置が含まれる上位システムやユーザに通知される。
【００１４】
また、この発明の物体検出装置は、検知領域内で送信波を走査して物体からの反射波を受信することで物体の存在を検知する物体検知手段と、検知物体に対する反射波強度が所定閾値以上である場合に当該物体と略同方位且つ略同距離である反射波強度に基づいた所定範囲内で当該物体を除く他物体の再検知を行う他物体再検知手段と、を備えたことを特徴としている。
【００１５】
この構成では、物体検知手段が物体からの反射波を受信して物体の存在を検知すると、他物体再検知手段は、検知物体の略同方位且つ略同距離の領域すなわち検知物体の近傍の所定範囲内で、既に検知された物体を除く他物体の再検知を行う。これにより、高反射率体の検知によって検知されずにいる他の低反射率体が検知される。
【００１６】
また、この発明の物体検出装置の他物体再検知手段は、検知領域を撮像して、少なくとも所定範囲内の画像データを生成する画像データ生成手段と、他物体を検知する画像処理手段と、を備えたことを特徴としている。
【００１７】
この構成では、具体的に、高反射率体の検知により隠れる低反射率体の検出方法として、まず、画像データ生成手段は検知物体を含む所定範囲内の画像データを取得する。画像処理手段は、例えば、得られた画像データに対して予め設定したマッチングパターンを適用して、パターンマッチング処理を行う。これにより、適合するマッチングパターンが存在すれば、該マッチングパターンに対応する他物体の存在が検知される。
【００１８】
また、この発明の物体検出装置の他物体再検知手段は、マッチングパターンを物体の種類に応じて設定しており、マッチング結果に基づいて該当する他物体の種類を検出することを特徴としている。
【００１９】
この構成では、他物体検出手段は、前述のマッチングパターンを物体の種類（人、物、路上設置物等）に応じて複数種類用意し、これらのマッチングパターンを用いてパターンマッチングを行う。これにより、適合するマッチングパターンが存在すれば、このマッチングパターンに対応する物体の種類が検出される。
【００２０】
また、この発明の物体検出装置の他物体検出手段は、再検出した他物体の形状を計測することを特徴としている。
【００２１】
この構成では、他物体検出手段は、物体が識別されれば、例えば、この物体画像の水平方向、垂直方向のエッジを検出して計測が行われる。これにより、物体毎の寸法が計測される。
【００２２】
また、この発明の物体検出装置の他物体検出手段は、再検出した他物体の数量を計数することを特徴としている。
【００２３】
この構成では、他物体検出手段は、高反射率体の検出により未検出の他物体が複数存在しても、前述のように各他物体が個別されるので、その個数が計数可能となる。これにより、検知領域内に存在する物体数が把握される。
【発明の効果】
【００２４】
この発明によれば、レーダで検知される高反射率体の反射光強度分布によりレーダでは検知できない低反射率体が前記高反射率体の側近に存在しても、低反射率体が存在する可能性があることを通知することができる。これにより、例えば、高反射率体であるリフレクタを備えた先行車の側近に、低反射率体である人がいる場合でも、先行車の検知とともに、人が存在する可能性を通知することができ、ドライバに対して危険予知の警告を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
本発明の実施形態に係る物体検出装置について図１〜図８を参照して説明する。
図１は、本実施形態の物体検出装置の主要部を示すブロック図である。
図２は、本実施形態の物体検出装置を搭載した自動車で先行車と人とを検知する状態を示す概念図である。
図３は、図２に示すような状況でのレーザビームの受光量分布を示した図であり、９２１が高反射率体（先行車１０２のリフレクタ１２１）の受光量分布を示し、９０３が低反射率体（人１０３）の受光量分布を示す。
【００２６】
本実施形態の物体検出装置は、レーダアンテナ１、レーダ信号処理部２、高反射率体検出部３、ＣＣＤ（ステレオ）カメラ４、画像データ生成部５、画像処理部６を備える。レーダ信号処理部２と高反射率体検出部３とでレーザレーダ装置７が構成され、画像データ生成部５と画像処理部６とで画像処理装置８が構成される。なお、高反射率体検出部３を画像処理装置８内に組み込む構成にしても良い。
【００２７】
レーダアンテナ１は、自動車（自車）１０１の前方バンパ下端部付近に設置され、自車１０１の前方にレーザビームを送信し、検知領域内の物体にレーザビームが反射してなる反射光を受信する。レーダアンテナ１は、自車１０１に対して水平方向へ回動可能に設置されており、レーダアンテナ１を所定方位角範囲内で回動させることで、レーザビームを水平方向に走査する。
【００２８】
レーダ信号処理部２は、レーザビーム制御部と受信信号解析部とを備え、レーザビーム制御部で生成されたレーザ制御信号を、レーダアンテナ１に適宜与えることにより、所定方向へ送信するレーザビームを形成する。また、レーダ信号処理部２は、レーダアンテナ１から反射光を受信すると、該受信信号の強度すなわち受光量を検出するとともに、方位方向を検出する。さらに、レーダ信号処理部２は、対応する受信信号の受信タイミングと送信レーザビームの送信タイミングとから、自車１０１と検知した物体との距離を測距する。
【００２９】
高反射率体検出部３は、レーダ信号処理部２から出力される物体検知結果と反射光量とに基づき、図３に示すような受光量分布を形成し、予め設定した受光量閾値Ｅｔｈを超える受光量を検出する。そして、高反射率体検出部３は、この検出範囲が方位方向（走査方向）に連続していれば、これらの受光量と物体検知結果とをグループ化して、１つの高反射率体として検出する。高反射率体検出部３は、高反射率体を検出すると、当該高反射率体の方位方向幅を検出し、検出した方位方向領域に高反射率体が存在することを示す通知データを形成して、物体検出装置が接続される上位システムの制御部（図示せず）に出力する。また、高反射率体検出部３は、前記物体検知結果と該当する方位方向幅とを画像処理装置８の画像処理部６に出力する。
【００３０】
ＣＣＤカメラ４は、自車１０１のフロントガラスの上端部付近に設置され、自車１０１の前方の道路状況を撮像する。
画像データ生成部５は、ＣＣＤカメラ４が撮像した映像を、所定タイミング毎に画像データ化して、画像処理部６に与える。
画像処理部６は、レーザレーダ装置７から与えられる物体検知結果に基づいて、後述する方法で、検知された物体および該物体の近傍に存在する各物体の個体識別を行う。そして、画像処理部６は、検出した各物体の種類、方位、外形、および物体種類別の個数を上位システムの制御部に出力する。
【００３１】
上位システムの制御部（図示せず）は、通知データを取得すると、得られた方位方向領域に高反射率体が存在することを表示するとともに、該高反射率体の近傍に低反射率体が存在する可能性があることを示す警告を行う。
また、上位システムの制御部は、画像処理部６から検出した物体の各情報を取得すると、前記通知データを照合して、検知領域内の状況、すなわち、検知物体の方位および距離、検知物体の種類、数を表示する。
【００３２】
なお、画像データ処理装置、ＣＣＤカメラ、レーザレーダ装置は、一体の筐体にて構成してもよい。
【００３３】
次に、本実施形態の物体検出装置による各種の物体検出フローについて説明する。
（１）高反射率体を検出した場合に警告を発する場合
図４は高反射率体検出時の低反射率体存在可能性を表す警告を出力する場合のフローチャートである。
まず、レーザレーダ装置７のレーダ信号処理部２は、レーダアンテナ１を検知領域内の方位方向へ走査しながら、レーザビームを照射して、物体が存在すれば、この物体からの反射光を受信して、物体検出データを生成する。レーダ信号処理部２は、１走査（検知領域の方位方向の端から端まで）分に亘りレーザビーム照射および物体検出データの生成を行う（Ｓ１０１）。
【００３４】
次に、レーザレーダ装置７の高反射率体検出部３は、１走査分の物体検知データから、図３に示すような受光量閾値Ｅｔｈよりも高い受光量データが存在するかを検出する（Ｓ１０２）。ここで、受光量閾値Ｅｔｈよりも高い受光量データが存在しなければ、次の１走査分の物体検知データの取得を行う（Ｓ１０２→Ｓ１０１）。
【００３５】
一方、受光量閾値Ｅｔｈよりも高い受光量データ（以下、単に「高反射光量データ」と称す。）が存在すれば、高反射率体検出部３は、この条件を満たす全ての受光量データと各受光量データに対応する方位角データおよび距離データとを取得する。そして、高反射率体検出部３は、高反射光量データに対応する方位角データの連続性および距離データの同一性を検出して、連続するものが存在すれば、これらは同じ高反射率体からの受光量データであるとしてグループ化する（Ｓ１０３）。高反射率体検出部３は、グループ化した高反射光量データに基づいて、高反射率体の存在する方向（方位方向）および自車１０１からの距離を検出し、通知データを生成する（Ｓ１０４）。ここで、通知データは、高反射率体の存在を示すデータと、方位方向データと、距離データとを少なくとも含む。
【００３６】
高反射率体検出部３は、通知データを上位システムの制御部に出力し、該制御部は、取得した通知データに基づき、「高反射率体がＯＯ方向、ＸＸｍの位置に存在します」というようなデータを表示または通知する。さらに、制御部は、「このＯＯ方向、ＸＸｍの位置には、人等の低反射率体が存在する可能性があります」というような警告を発する。これにより、本実施形態の物体検出装置を搭載した自車１０１を運転するドライバに、レーダでは検知できない物体が、検知した物体の近傍に存在する可能性があることを通知することができる。
【００３７】
このような方法では、低反射率体の有無を確認することはできないが、物体検出装置を簡素な構成で実現することができるとともに、処理が高速化して、素早い危険予知が可能となる。
【００３８】
（２）レーザレーダが高反射率体を検出した場合に、受光量データを用いて周囲の低反射率体の再検知を行う場合
図５は高反射率体検出時に低反射率体を再検出する場合のフローチャートである。また、図６は図５におけるパターンマッチングの概念を示す図である。
【００３９】
（１）の処理方法では、高反射率体を検出した場合に、高反射率体の位置の表示および周囲に低反射率体が存在する可能性があること示す警告を行う例を示したが、図５に示すように、方位方向および距離に対する受光量データの分布特性から、高反射率体の周囲の低反射率体を再検出する処理を行ってもよい。なお、この処理方法は、高反射光量データの検出までは、（１）の処理方法と同じであるので、対応する部分（Ｓ１０１→Ｓ１０３）の説明は省略する。
【００４０】
高反射光量データを取得すると、高反射率体検出部３は、高反射光量データが存在する距離・方位方向の所定幅領域に対して、低反射率体の再検出処理を行う（Ｓ１０５）。
【００４１】
具体的に、高反射率体検出部３は、検出した各方位方向の受光量データから、図６（Ａ）に示すような方位方向に対する実測受光量パターンを形成する（Ｓ１４１）。次に、高反射率体検出部３は、予め設定して記憶しておいた、図６（Ｂ）に示すような高反射率体用の既定受光量パターンを読み出す（Ｓ１４２）。なお、高反射率体用の既定受光量パターンは、高反射率体の種類に応じて異なるパターンが複数用意されており、算出した距離に準じて拡大、縮小される。
【００４２】
高反射率体検出部３は、読み出した既定受光量パターンと実測受光量パターンとをパターンマッチングする（Ｓ１４３）。この際、高反射率体検出部３は、用意した複数のパターンを用いて順次パターンマッチングし、最も一致率の高い物に対して次に示す判定を下す。
【００４３】
高反射率体検出部３は、特定の既定反射光量パターンが実測反射光量パターンと非常に高い一致度でマッチングすれば、低反射率体は存在しないものとして、高反射率体のみが存在することを上位システムの制御部に出力する（Ｓ１４４→Ｓ１４６）。
一方、高反射率体検出部３は、全ての既定反射光量パターンが実測反射光量パターンに対して、或る程度の一致度でしかマッチングしないと（図６（Ｃ）参照）、低反射率体が存在するもの判断する。そして、高反射率体検出部３は、高反射率体の近傍に低反射率体が存在することを上位システムの制御部に出力する（Ｓ１４４→Ｓ１４５）。
【００４４】
このような処理方法を用いることで、（１）の処理のように、単に低反射率体の存在の可能性のみを通知するのではなく、実際に高反射率体の近傍に低反射率体が存在するかどうかを通知することができる。これにより、自車を運転するユーザにより正確な危険予知情報を提供することができる。
【００４５】
なお、この処理方法を用いる場合、画像処理装置は必要がないため、物体検出装置を簡素化することができる。
【００４６】
（３）レーザレーダが高反射率体を検出した場合に、その周囲を画像処理により再検知する場合
図７は高反射率体検出時に低反射率体を画像処理により再検出する場合のフローチャートである。
（２）の処理方法は、レーザレーダ装置７にて高反射率体と低反射率体とを検知する場合を示したが、次に示す処理方法では、図７に示すように最終的な物体検出を画像処理装置８で行う。なお、この処理方法は、高反射光量データの検出までは、（１）、（２）の処理方法と同じであるので、対応する部分（Ｓ１０１→Ｓ１０２）の説明は省略する。
【００４７】
高反射率体検出部３は、高反射光量データを検出すると、当該高反射光量データに相当する全ての受光量データと各受光量データに対応する方位角データおよび距離データとを取得する。
【００４８】
高反射率体検出部３は、高反射光量データに対応する方位角データの連続性および距離データの同一性を検出して、連続するものが存在すれば、これらは同じ高反射率体からの受光量データであるとして、グループ化する（Ｓ１０３）。高反射率体検出部３は、グループ化した高反射光量データに基づいて、高反射率体の存在する方向（方位方向）、距離を検出し、高反射率体位置データを生成する（Ｓ１０６）。このように、通知データは、高反射率体の存在を示すデータと、方位方向データおよび距離データとを含む。
【００４９】
高反射率体検出部３は、高反射率体位置データを生成すると、画像処理装置８の画像処理部６に出力する（Ｓ１０７）。
【００５０】
このようなレーザレーダ装置７の処理に並行して、画像処理装置８の画像データ生成部５は、ＣＣＤカメラ４で撮像したた検知領域を所定タイミングで順次画像データ化して、画像処理部６に出力する（Ｓ２０１）。
【００５１】
画像処理部６は、画像データを順次取得するとともに、高反射率体検出部３から高反射率体位置データを受信して（Ｓ２０２）、高反射率体位置データに同期する画像データを抽出する。
【００５２】
図８は画像処理部６が抽出した画像データを示す図である。
【００５３】
画像処理部６は、高反射率体位置データから物体検出点を設定し、図８に示すように、画像データ１１上に物体検知点２００をマッピングする。そして、画像処理部６は、マッピングした物体検知点２００に基づいて、画像データ１１上に所定範囲の局部画像処理領域１２を設定する（Ｓ２０３）。ここで、局部画像処理領域１２の寸法は、主に検知すべき低反射率体が人であることに基づいて、人の識別が可能な程度の大きさに予め設定されている。
【００５４】
画像処理部６は、局部画像処理領域１２を設定すると、予め記憶しておいた低反射率体用のマッチングパターンを読み出して、局部画像処理領域１２に対してパターンマッチング処理を行う（Ｓ２０４）。ここで、マッチングパターンは複数種類用意されており、算出した距離に準じて、拡大、縮小される。
【００５５】
画像処理部６は、特定のマッチングパターンに一致する物体の画像データを抽出すると、適合したマッチングパターンに関連付けされている物体の種類を読み出し、低反射率体の検出とともに、低反射率体の種類（人、物等）を検出する（Ｓ２０５→Ｓ２０６）。例えば、図８の例であれば、人１０３を検出する。なお、この際、低反射率体を検出すると、画像処理部６は、検出した低反射率体の方位方向を取得して、該当方位方向の距離データを、レーダ信号処理部２で取得したデータを用いて局所的に再演算する。これにより、低反射率体の距離をより正確に算出することができる。
一方、一致するマッチングパターンが存在しなければ、画像処理部６はこの処理を行わない（Ｓ２０５→Ｓ２０７）。
【００５６】
画像処理部６は低反射率体の検出が終了すると、予め記憶しておいた高反射率体用のマッチングパターンを読み出して、高反射率体に基づく物体の個体識別を行う。例えば、画像処理部６は、高反射率体の距離データから、検出した高反射率体が所定の距離をおいて水平方向に並んでいることを検知すれば、これらを先行車１０２のリフレクタ１２１であると推定する。そして、画像処理部６は、当該２つの高反射率体を含む領域を設定し、車両型のマッチングパターンを用いてパターンマッチング処理する（Ｓ２０７）。そして、画像処理部６は、適合するマッチングパターンに応じて、車両種等を検出する（Ｓ２０８）。
【００５７】
そして、画像処理装置８の画像処理部６は、これらの物体識別結果を上位システムの制御部に出力する（Ｓ２０９）。
【００５８】
このような処理方法を用いることにより、レーザ反射光では識別できないほど、先行車１０２と人１０３とが近接するような場合であっても、画像処理により各物体（先行車１０２と人１０３と）を識別するので、より確実に高反射率体とこれに近接する低反射率体とを検出することができる。
【００５９】
なお、この処理方法では、局部画像処理領域内の物体再検知について示したが、局部画像処理領域外に存在する低反射率体については、従来のレーザレーダ装置と画像処理装置とからなる物体検出装置と同様に、マッチング処理を行って物体の個体識別等を行う。
【００６０】
なお、局部画像処理領域１２の寸法は、予め設定した値を使用するだけでなく、レーザレーダ装置７から得られる方位角データおよび距離データと、予め仮定した低反射率体（具体的には人等）の外形寸法（高さ）とから算出した値を用いても良い。
【００６１】
例えば、実測距離データがＬであり、方位角データがθ（この方位角データは、レーザレーダ装置７の正面すなわち自車１０１の真正面方向を０°として与えられる。）であり、仮定した高さがＨである場合、焦点距離をｆとして、
局部画像処理領域１２の高さｈは、
ｈ＝Ｈ×（ｆ／（Ｌ×ｃｏｓθ））
で算出することができる。一方方位角方向については、得られた方位角データに基づく幅から算出することができる。
【００６２】
ところで、本実施形態のように、画像処理による個体識別を行う場合には、各個体（高反射体や低反射体）の外形形状を計測することもできる。この場合、前述のように、高反射体や低反射体の識別が終了すると、画像処理部６は、識別された物体画像の水平方向の両エッジ位置および垂直方向の両エッジ位置を検出する。そして、画像処理部６は、検出したエッジ位置から水平方向の幅および垂直方向の高さを計測する。
【００６３】
このような方法を用いることで、レーザビームによる計測とは異なり、高反射体、低反射体等の物体の種類によることなく、識別物体の外形形状を高精度に計測することができる。
【００６４】
さらに、本実施形態のように、画像処理による個体識別を行う場合には、物体種類毎の計数を行うこともできる。この場合、前述の個体識別が終了するか、個体別計測が終了した後に、画像処理部６は、検出した物体の種類毎に計数処理を行う。
【００６５】
このような方法を用いることで、レーザレーダ装置７のみの時のような高反射率体からの反射光の影響により高反射率体近傍の低反射率体ができないという問題が解決されているので、正確に物体種類毎の計数を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】本発明の実施形態の物体検出装置の主要部を示すブロック図、および、この物体検出装置を搭載した自動車の検知状態を示す概念図である。
【図２】本発明の実施形態の物体検出装置を搭載した自動車で先行車と人とを検知する状態を示す概念図である。
【図３】図２に示すような状況でのレーザビームの反射光強度分布を示した図である。
【図４】高反射率体検出時の低反射率体存在可能性を表す警告を出力する場合のフローチャートである。
【図５】図５は高反射率体検出時に低反射率体を再検出する場合のフローチャートである。
【図６】図５におけるパターンマッチングの概念を示す図である。
【図７】高反射率体検出時に低反射率体を画像処理により再検出する場合のフローチャートである。
【図８】画像処理部６が抽出した画像データを示す図である。
【図９】図９は低反射率体と高反射率体とでの受光幅を示す図である。
【図１０】先行車と人とが自車前方に存在する場合の状態図および受光量分布を示した図である。
【符号の説明】
【００６７】
１−レーダアンテナ、２−レーダ信号処理部、３−高反射率体検出部、４−ＣＣＤカメラ、５−画像データ生成部、６−画像処理部、７−レーザレーダ装置、８−画像処理装置、１１−画像データ、１２−局部画像処理領域、１０１−自車、１０２−先行車、１２１−リフレクタ、１０３−人、２００−物体検知点
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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