(57)【要約】【課題】エンコーダからのフィードバック信号がディジタルな場合でのモータ停止時の微振動を抑制するモータ位置制御装置を提供する。【解決手段】モータ１の移動位置を指令する位置指令データと現在位置データとから偏差を演算して位置偏差を出力する位置偏差演算回路４と、位置偏差データと現在速度とから偏差を演算して速度偏差データを出力する速度偏差演算回路５と、速度偏差データからトルク指令を作成するトルク指令生成回路６と、位置指令データが零であり、位置偏差データが位置決め完了範囲内である場合にモータ停止と判定するモータ停止判定回路７と、モータ停止と判定された場合に微振動による位置決め点からの±１パルスの変動により変化するトルク指令分を無視してトルク指令を出力する不感帯形成回路８とを備え、モータ停止時の微振動を抑制する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータの移動位置を指令する位置指令データと現在位置データとから偏差を演算して位置偏差を求め、前記位置偏差データと現在速度とから偏差を演算した速度偏差データから作成したトルク指令に基づいてモータの位置を制御するモータ位置制御装置において、
前記位置指令データが零であり、前記位置偏差データが位置決め完了範囲内である場合にモータ停止と判定するモータ停止判定回路と、モータ停止と判定された場合に微振動による位置決め点からの±１パルスの変動により変化するトルク指令分を無視してトルク指令を出力する不感帯形成回路とを備え、モータ停止時の微振動を抑制することを特徴とするモータ位置制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータのベクトル制御に関し、特に停止時の微振動抑制に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、モータのベクトル制御は、位置指令と現在位置の偏差および指令速度と現在速度の偏差からトルク指令を生成し、モータを駆動している。
【０００３】
モータ停止時は位置指令が０となり、現在位置と現在速度の変動に応じてトルク指令も変動する。モータ停止時の現在位置および現在速度の変動の要因に、エンコーダの±１パルス変動があるが、本来モータは停止しているため、過大なトルク指令を生成することになり、微振動を引き起こす場合がある。
【０００４】
この微振動を抑制する方法として、モータ停止時はアナログ位置フィードバック信号を用いる方法が提案されている。
【０００５】
この方法は、エンコーダからのフィードバックパルスが位置決め点±１パルス内になると、ディジタル位置制御ループからエンコーダのアナログ位置フィードバック信号を用いたアナログ位置制御ループに切り替えるというものである（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平３−１０３９０７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述した技術では、アナログ位置フィードバック信号を出力できるエンコーダにしか対応できないという課題があった。
【０００７】
本発明は上記従来の課題を解決するものであり、エンコーダからのフィードバック信号がディジタルな場合でのモータ停止時の微振動を抑制するモータ位置制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
モータの移動位置を指令する位置指令データと現在位置データとから偏差を演算して位置偏差を求め、前記位置偏差データと現在速度とから偏差を演算した速度偏差データから作成したトルク指令に基づいてモータの位置を制御するモータ位置制御装置において、
前記位置指令データが零であり、前記位置偏差データが位置決め完了範囲内である場合にモータ停止と判定するモータ停止判定回路と、モータ停止と判定された場合に微振動による位置決め点からの±１パルスの変動により変化するトルク指令分を無視してトルク指令を出力する不感帯形成回路とを備え、モータ停止時の微振動を抑制する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明のモータ位置制御装置によれば、モータ停止時に位置決め点±１パルスの変動を無視する不感帯を設けることで、モータ停止時の微振動を抑制することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
モータの移動位置を指令する位置指令データと現在位置データとから偏差を演算して位置偏差を求め、前記位置偏差データと現在速度とから偏差を演算した速度偏差データから作成したトルク指令に基づいてモータの位置を制御するモータ位置制御装置において、
前記位置指令データが零であり、前記位置偏差データが位置決め完了範囲内である場合に
モータ停止と判定するモータ停止判定回路と、モータ停止と判定された場合に微振動による位置決め点からの±１パルスの変動により変化するトルク指令分を無視してトルク指令を出力する不感帯形成回路とを備え、モータ停止時の微振動を抑制することを特徴とするモータ位置制御装置である。
【実施例１】
【００１１】
以下、図を参照して説明する。図１は本発明の実施例１に係わるモータ位置制御装置のブロック図である。
【００１２】
図１において、速度検出回路３は、エンコーダ２からの現在位置情報から現在速度を算出する。位置偏差演算回路４は、上位からの位置指令データとエンコーダ２からの現在位置データから位置偏差を算出する。
速度偏差演算回路５は、位置偏差と現在速度から速度偏差を算出する。トルク指令生成回路６は、速度偏差をもとにトルク指令を出力する。モータ停止判定回路７は、位置指令と位置偏差からモータ停止判定信号を出力する。不感帯形成回路８は、モータ停止判定信号からトルク指令を調整して出力する。
【００１３】
モータ停止時における位置偏差とトルク指令の関係を図２に示しており、モータ停止時においては、位置決め点からの位置偏差が±１パルス以内の場合、トルク指令が変化しないことを表している。
【００１４】
次に、実施例１における微振動抑制方法について、図１を参照しながら説明する。モータ回転時は、位置指令が０ではなく、また位置偏差もある程度大きな値となる。
【００１５】
モータが位置決め点付近に到達すると、位置指令が０となり、位置偏差が徐々に０に収束していく。モータ停止判定回路７は、位置指令が０であり、位置偏差が±１パルス以内の場合にモータ停止と判定し、モータ停止判定信号を不感帯形成回路８に出力する。
【００１６】
不感帯形成回路８は、トルク指令生成回路６のトルク指令の変動を観測し、モータ回転状態ではトルク指令生成回路６からのトルク指令をそのままモータに出力するが、モータ停止状態では、エンコーダの±１パルス変動に対するトルク指令生成回路６のトルク指令変化分を相殺するようにトルク指令を調整してモータに出力する。
【００１７】
よって、位置指令が０であり位置偏差が０近傍でのトルク指令は図２のようになり、モータが位置決め点±１パルス以内ではトルク指令が一定となる不感帯が形成されることになり、エンコーダの±１パルス変動に対するモータの微振動を抑制することができる。
【産業上の利用可能性】
【００１８】
本発明のモータ位置制御装置は、回転形モータのみならず、トルクを推力に置き換えることで、直同形モータ（リニアモータ）の微振動抑制などにも有用である。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施例１におけるモータ位置制御装置のブロック図
【図２】本発明における位置指令０での位置偏差とトルク指令の関係図
【符号の説明】
【００２０】
１  モータ
２  エンコーダ
３  速度検出回路
４  位置偏差演算回路
５  速度偏差演算回路
６  トルク指令生成回路
７  モータ停止判定回路
８  不感帯形成回路
【図１】
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【図２】
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