(57)【要約】【課題】被駆動装置と障害物との衝突を回避することが可能な分析装置と侵入検知装置とを提供すること。【解決手段】基台１ａ上に設置された被駆動装置６，７，１１と、被駆動装置を開閉自在に覆うカバー１ｂとを有する分析装置１と侵入検知装置２０。分析装置１は、基台１ａ上を撮像する撮像装置２１と、カバーの開放時に撮像装置が撮像した基台上の静止画を記録する静止画格納部と、撮像装置が撮像した基台上の画像と静止画との差分画像を形成する差分画像形成部と、被駆動装置の周囲に差分画像を形成する監視領域を設定する設定部と、差分画像に基づいて監視領域への障害物の侵入を検知する検知部と、検知部が監視領域への障害物の侵入を検知した際に、被駆動装置の駆動を停止させ、又は警報装置を作動させる制御部とを備えている。【選択図】        図１
2007303885.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台上に設置された被駆動装置と、少なくとも前記被駆動装置を開閉自在に覆うカバーとを有する分析装置において、
前記基台上を撮像する撮像装置と、
前記カバーの開放時に前記撮像装置が撮像した前記基台上の画像を静止画として記録する静止画記録手段と、
前記カバーの開放後、前記撮像装置が撮像した前記基台上の画像と前記静止画との差分画像を形成する差分画像形成手段と、
前記被駆動装置の周囲に前記差分画像を形成する監視領域を設定する設定手段と、
前記差分画像に基づいて前記監視領域への障害物の侵入を検知する検知手段と、
前記検知手段が前記監視領域への障害物の侵入を検知した際に、前記被駆動装置の駆動を停止させ、又は警報装置を作動させる制御手段と、
を備えたことを特徴とする分析装置。
【請求項２】
前記監視領域は、前記基台上の前記被駆動装置の駆動範囲を含む作動範囲外側の所定幅を有する周辺範囲と、前記撮像装置の画角とによって囲まれる領域であることを特徴とする請求項１に記載の分析装置。
【請求項３】
前記監視領域は、前記基台上の前記被駆動装置の駆動範囲を含む作動範囲外側と、前記撮像装置の画角とによって囲まれる領域であることを特徴とする請求項１に記載の分析装置。
【請求項４】
前記検知手段は、前記監視領域が複数存在する場合には、それぞれの監視領域毎に前記障害物の侵入を検知することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の分析装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記障害物が侵入した前記監視領域の被駆動装置のみ、或いは前記複数の監視領域の被駆動装置総ての駆動を停止させることを特徴とする請求項４に記載の分析装置。
【請求項６】
前記撮像装置は、前記基台全体を一括して撮像する単一の撮像装置であることを特徴とする請求項４に記載の分析装置。
【請求項７】
前記撮像装置は、前記複数の監視領域を個別に撮像する複数の撮像装置であることを特徴とする請求項４に記載の分析装置。
【請求項８】
前記撮像装置は、前記カバーの前記基台を臨む位置に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の分析装置。
【請求項９】
前記撮像装置は、略並行な光軸を有する一対の立体撮像光学系を備えることを特徴とする請求項８に記載の分析装置。
【請求項１０】
前記撮像装置は、前記基台上に設けた支持部材に設置されていることを特徴とする請求項１に記載の分析装置。
【請求項１１】
前記撮像装置は、複数台設けられていることを特徴とする請求項８に記載の分析装置。
【請求項１２】
前記撮像装置は、２台設けられ、
一方の撮像装置は、前記カバーの前記基台を臨む位置に設けられ、
他方の撮像装置は、前記基台上の前記被駆動装置を水平方向側方から撮像する位置に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の分析装置。
【請求項１３】
前記被駆動装置は、検体又は試薬を分注する分注機構或いは液体を攪拌する攪拌装置であることを特徴とする請求項１に記載の分析装置。
【請求項１４】
基台上に設置され、検体又は試薬を分注する分注機構と、少なくとも前記分注機構を開閉自在に覆うカバーとを有する分析装置において、
前記基台上を撮像する撮像装置と、
前記カバーの開放時に前記撮像装置が撮像した前記基台上の画像を静止画として記録する静止画記録手段と、
前記撮像装置から出力される画像出力と前記静止画記録手段から出力される静止画出力とをもとに前記撮像装置が撮像した画像に基づいて前記分注機構の周囲に設定される監視領域への障害物の侵入を検知する検知手段と、
前記検知手段が前記監視領域への障害物の侵入を検知した際に、前記分注機構の駆動を停止させ、又は警報装置を作動させる制御手段と、
を備えたことを特徴とする分析装置。
【請求項１５】
さらに、分注された前記検体と試薬とを攪拌する攪拌手段が設けられていることを特徴とする請求項１４に記載の分析装置。
【請求項１６】
基台上に設置され、検体又は試薬を分注する分注機構と、少なくとも前記分注機構を開閉自在に覆うカバーとを有する分析ユニットがラックを搬送する搬送装置に沿って複数並列して設けられた分析装置において、
前記基台上及び搬送装置上を撮像する撮像装置と、
前記カバーの開放時に前記撮像装置が撮像した前記基台上及び搬送装置上の画像を静止画として記録する静止画記録手段と、
前記撮像装置から出力される画像出力と前記静止画記録手段から出力される静止画出力とをもとに前記撮像装置が撮像した画像に基づいて前記分注機構の周囲に設定される監視領域への障害物の侵入を検知する検知手段と、
前記検知手段が前記監視領域への障害物の侵入を検知した際に、前記分注機構の駆動を停止させ、又は警報装置を作動させる制御手段と、
を備えたことを特徴とする分析装置。
【請求項１７】
物体を移送する移送機構が駆動される第一の範囲及び当該第一の範囲の外側の第二の範囲を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置が撮像した前記第一及び第二の範囲の画像を静止画として記録する静止画記録手段と、
前記撮像装置から出力される画像出力と前記静止画記録手段から出力される静止画出力とをもとに前記撮像装置が撮像した画像に基づいて前記移送機構の周囲に設定される監視領域への障害物の侵入を検知する検知手段と、
を備えたことを特徴とする侵入検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、分析装置と侵入検知装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、分析装置は、分析動作に伴って検体又は試薬を分注する分注アームや液体を攪拌する攪拌棒、反応容器や分注用チップを移送させるロボットアームのような移送機構（特許文献１参照）等の被駆動装置が駆動されている。このため、従来の分析装置は、障害物が被駆動装置の駆動範囲に侵入して衝突した場合の液体の流出等を含む不具合を回避すべく侵入した障害物と被駆動装置との衝突を検知して被駆動部際、即ち、アームの動作を停止させている（例えば、特許文献２，請求項４参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−８３９９２号公報
【特許文献２】特開２０００−２２１２０１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献２に開示された従来の分析装置は、衝突を前提として障害物の侵入に対する対策としている。一方、分注アームで使用する分注ノズルや液体を攪拌する攪拌棒等の被駆動装置は、キュベットの大きさに対応して非常に小さいことから、障害物と衝突すると分注ノズル等が簡単に曲がってしまう。このため、従来の分析装置は、そのまま動作を続行すると分注ノズル等が折損し、分注量が不正確になる等の問題があり、障害物との衝突を回避することが求められていた。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、被駆動装置と障害物との衝突を回避することが可能な分析装置と侵入検知装置とを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に係る分析装置は、基台上に設置された被駆動装置と、少なくとも被駆動装置を開閉自在に覆うカバーとを有する分析装置において、前記基台上を撮像する撮像装置と、前記カバーの開放時に前記撮像装置が撮像した前記基台上の画像を静止画として記録する静止画記録手段と、前記カバーの開放後、前記撮像装置が撮像した前記基台上の画像と前記静止画との差分画像を形成する差分画像形成手段と、前記被駆動装置の周囲に前記差分画像を形成する監視領域を設定する設定手段と、前記差分画像に基づいて前記監視領域への障害物の侵入を検知する検知手段と、前記検知手段が前記監視領域への障害物の侵入を検知した際に、前記被駆動装置の駆動を停止させ、又は警報装置を作動させる制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００７】
また、請求項２に係る分析装置は、上記の発明において、前記監視領域は、前記基台上の前記被駆動装置の駆動範囲を含む作動範囲外側の所定幅を有する周辺範囲と、前記撮像装置の画角とによって囲まれる領域であることを特徴とする。
【０００８】
また、請求項３に係る分析装置は、上記の発明において、前記監視領域は、前記基台上の前記被駆動装置の駆動範囲を含む作動範囲外側と、前記撮像装置の画角とによって囲まれる領域であることを特徴とする。
【０００９】
また、請求項４に係る分析装置は、上記の発明において、前記検知手段は、前記監視領域が複数存在する場合には、それぞれの監視領域毎に前記障害物の侵入を検知することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項５に係る分析装置は、上記の発明において、前記制御手段は、前記障害物が侵入した前記監視領域の被駆動装置のみ、或いは前記複数の監視領域の被駆動装置総ての駆動を停止させることを特徴とする。
【００１１】
また、請求項６に係る分析装置は、上記の発明において、前記撮像装置は、前記基台全体を一括して撮像する単一の撮像装置であることを特徴とする。
【００１２】
また、請求項７に係る分析装置は、上記の発明において、前記撮像装置は、前記複数の監視領域を個別に撮像する複数の撮像装置であることを特徴とする。
【００１３】
また、請求項８に係る分析装置は、上記の発明において、前記撮像装置は、前記カバーの前記基台を臨む位置に設けられていることを特徴とする。
【００１４】
また、請求項９に係る分析装置は、上記の発明において、前記撮像装置は、略並行な光軸を有する一対の立体撮像光学系を備えることを特徴とする。
【００１５】
また、請求項１０に係る分析装置は、上記の発明において、前記撮像装置は、前記基台上に設けた支持部材に設置されていることを特徴とする。
【００１６】
また、請求項１１に係る分析装置は、上記の発明において、前記撮像装置は、複数台設けられていることを特徴とする。
【００１７】
また、請求項１２に係る分析装置は、上記の発明において、前記撮像装置は、２台設けられ、一方の撮像装置は、前記カバーの前記基台を臨む位置に設けられ、他方の撮像装置は、前記基台上の前記被駆動装置を水平方向側方から撮像する位置に設けられていることを特徴とする。
【００１８】
また、請求項１３に係る分析装置は、上記の発明において、前記被駆動装置は、検体又は試薬を分注する分注機構或いは液体を攪拌する攪拌装置であることを特徴とする。
【００１９】
また、上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１４に係る分析装置は、基台上に設置され、検体又は試薬を分注する分注機構と、少なくとも前記分注機構を開閉自在に覆うカバーとを有する分析装置において、前記基台上を撮像する撮像装置と、前記カバーの開放時に前記撮像装置が撮像した前記基台上の画像を静止画として記録する静止画記録手段と、前記撮像装置から出力される画像出力と前記静止画記録手段から出力される静止画出力とをもとに前記撮像装置が撮像した画像に基づいて前記分注機構の周囲に設定される監視領域への障害物の侵入を検知する検知手段と、前記検知手段が前記監視領域への障害物の侵入を検知した際に、前記分注機構の駆動を停止させ、又は警報装置を作動させる制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【００２０】
また、請求項１５に係る分析装置は、上記の発明において、さらに、分注された前記検体と試薬とを攪拌する攪拌手段が設けられていることを特徴とする。
【００２１】
また、上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１６に係る分析装置は、基台上に設置され、検体又は試薬を分注する分注機構と、少なくとも前記分注機構を開閉自在に覆うカバーとを有する分析ユニットがラックを搬送する搬送装置に沿って複数並列して設けられた分析装置において、前記基台上及び搬送装置上を撮像する撮像装置と、前記カバーの開放時に前記撮像装置が撮像した前記基台上及び搬送装置上の画像を静止画として記録する静止画記録手段と、前記撮像装置から出力される画像出力と前記静止画記録手段から出力される静止画出力とをもとに前記撮像装置が撮像した画像に基づいて前記分注機構の周囲に設定される監視領域への障害物の侵入を検知する検知手段と、前記検知手段が前記監視領域への障害物の侵入を検知した際に、前記分注機構の駆動を停止させ、又は警報装置を作動させる制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【００２２】
また、上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１７に係る侵入検知装置は、物体を移送する移送機構が駆動される第一の範囲及び当該第一の範囲の外側の第二の範囲を撮像する撮像装置と、前記撮像装置が撮像した前記第一及び第二の範囲の画像を静止画として記録する静止画記録手段と、前記撮像装置から出力される画像出力と前記静止画記録手段から出力される静止画出力とをもとに前記撮像装置が撮像した画像に基づいて前記移送機構の周囲に設定される監視領域への障害物の侵入を検知する検知手段と、を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００２３】
本発明の侵入検知装置は、監視領域への障害物の侵入を検知する検知手段を備え、本発明の分析装置は、検知手段が監視領域への障害物の侵入を検知した際に、被駆動装置の駆動を停止させ、又は警報装置を作動させる制御手段を備えているので、被駆動装置と障害物との衝突を回避することが可能な分析装置と侵入検知装置とを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
（実施の形態１）
以下、本発明の分析装置と侵入検知装置にかかる実施の形態１について、図面を参照しつつ詳細に説明する。図１は、実施の形態１の自動分析装置の概略構成を示す斜視図である。図２は、図１に示す自動分析装置の基台の平面図を、制御部等を含むブロック図と共に示す図である。図３は、自動分析装置で使用する実施の形態１の侵入検知装置を制御部等と共に示すブロック図である。図４は、自動分析装置の基台上における被駆動装置の作動範囲と周辺範囲を示す模式図である。図５は、侵入検知装置の監視領域の形状と監視領域と障害物との位置関係を模式的に説明する斜視図である。
【００２５】
自動分析装置１は、図１及び図２に示すように、基台１ａ上に試薬テーブル２，３、キュベットホイール４、搬送機構８、分析光学系１２、洗浄機構１３、制御部１５及び攪拌装置１９が配置され、障害物の侵入検知装置２０を備えている。基台１ａは、試薬分注機構６，７及び検体分注機構１１を含めて基台１ａ上を開閉自在に覆うカバー１ｂが取り付けられ、搬送機構８の近傍にはカバー１ｂの開閉を検出する近接スイッチ１ｃが設けられている。一方、カバー１ｂは、図１に示すように、開いた際に基台１ａ上を撮像する撮像装置２１が取り付けられている。
【００２６】
撮像装置２１は、基台１ａ上を撮像する撮像装置であり、撮像した画像を既存の画像処理ソフトによって処理して所望範囲を切り出すことができれば、例えば、光学カメラやＴＶカメラ、ＣＣＤカメラやデジタルビデオカメラ等の電子カメラを使用することができる。
【００２７】
試薬テーブル２，３は、図２に示すように、それぞれ周方向に配置される複数の試薬容器２ａ，３ａを保持し、駆動手段に回転されて試薬容器２ａ，３ａを周方向に搬送する。このとき、試薬テーブル２には、第一試薬を保持した試薬容器２ａが配置され、試薬テーブル３には、第二試薬を保持した試薬容器３ａが配置されている。
【００２８】
キュベットホイール４は、図２に示すように、周方向に沿って反応容器５を配置する複数のホルダが周方向に形成され、駆動手段によって矢印で示す方向に回転されて反応容器５を搬送する。キュベットホイール４は、各ホルダの下部に対応する位置に半径方向に対向する測光孔が形成されている。反応容器５は、近傍に設けた試薬分注機構６，７によって試薬テーブル２，３の試薬容器２ａ，３ａから試薬が分注される。
【００２９】
反応容器５は、分析光学系１２から出射された分析光（３４０〜８００ｎｍ）に含まれる光を透過する素材、例えば、耐熱ガラスを含むガラス，環状オレフィンやポリスチレン等の合成樹脂から成形された四角筒状の容器である。
【００３０】
試薬分注機構６，７は、それぞれ水平面内を矢印方向に回動するアーム６ａ，７ａに試薬を分注するプローブ６ｂ，７ｂが設けられ、洗浄水によってプローブ６ｂ，７ｂを洗浄する洗浄手段を有している。試薬分注機構６，７は、駆動モータ６ｃ，７ｃ（図３参照）によってアーム６ａ，７ａが回動される。
【００３１】
搬送機構８は、図２に示すように、フィーダ９に配列した複数のラック１０を矢印方向に沿って１つずつ搬送する搬送手段であり、ラック１０を歩進させながら移送する。ラック１０は、検体を収容した複数の検体容器１０ａを保持している。ここで、検体容器１０ａは、搬送機構８によって移送されるラック１０の歩進が停止するごとに、水平方向に回動するアーム１１ａとプローブ１１ｂとを有する検体分注機構１１によって検体が各反応容器５へ分注される。このため、検体分注機構１１は、洗浄水によってプローブ１１ｂを洗浄する洗浄手段を有している。また、検体分注機構１１は、駆動モータ１１ｃ（図３参照）によってアーム１１ａが回動される。
【００３２】
分析光学系１２は、試薬と検体とが反応した反応容器５内の液体試料を分析するための分析光（３４０〜８００ｎｍ）を出射するもので、図２に示すように、発光部１２ａ，分光部１２ｂ及び受光部１２ｃを有している。発光部１２ａから出射された分析光は、反応容器５内の液体試料を透過し、分光部１２ｂと対向する位置に設けた受光部１２ｃによって受光される。受光部１２ｃは、制御部１５と接続されている。
【００３３】
洗浄機構１３は、ノズル１３ａによって反応容器５内の反応液を吸引して廃棄した後、ノズル１３ａから洗剤や洗浄水等の洗浄液等を繰り返し注入し、吸引することにより、分析光学系１２による測光が終了した反応容器５を洗浄する。
【００３４】
制御部１５は、自動分析装置１の各部と電気的に接続されてこれら各部の作動を制御すると共に、発光部１２ａの出射光量と受光部１２ｃが受光した光量に基づく反応容器５内の液体試料の吸光度に基づいて検体の成分濃度を算出するもので、例えば、マイクロコンピュータ等が使用される。また、制御部１５は、検知部２７が監視領域へ障害物が侵入したことを検知した際に、試薬分注機構６，７や検体分注機構１１を含む被駆動装置の駆動を停止させ、又は警報装置１８を作動させる。制御部１５は、図２に示すように、入力部１６、表示部１７及び警報装置１８と接続されている。
【００３５】
入力部１６は、制御部１５へ検査項目や試薬，検体の分注指示等を含む検査情報の入力操作をする部分であり、例えば、キーボードやマウス等が使用される。入力部１６から入力された検査項目や試薬，検体の分注指示等を含む検査情報は制御部１５に記憶される。表示部１７は、分析内容や警報等を表示するもので、ディスプレイパネル等が使用される。ここで、分析装置１は、表示部１７が警報を表示する際、アラームを発する警報装置１８（図３参照）を備えている。
【００３６】
攪拌装置１９は、音波（表面弾性波）によって反応容器５に分注された試薬と検体の混合液を非接触で攪拌させる攪拌装置である。
【００３７】
侵入検知装置２０は、カバー１ｂを開いた際に起動され、試薬分注機構６，７や検体分注機構１１等の被駆動装置の周囲に形成される監視領域への障害物の侵入を検知するもので、図３に示すように、上述の撮像装置２１の他、撮像制御部２２、画像格納部２３、静止画格納部２４、差分画像形成部２５、設定部２６及び検知部２７を有している。
【００３８】
撮像制御部２２は、撮像装置２１が撮像した基台１ａ上の画像データを電子データへ置換する。このとき、撮像制御部２２は、撮像装置２１が撮像した基台１ａ上の画像の電子データを画像格納部２３と静止画格納部２４へ出力する。
【００３９】
画像格納部２３は、撮像装置２１が撮像した基台１ａ上の動画の電子データを記録する。静止画格納部２４は、カバー１ｂの開放時に撮像装置２１が撮像した基台１ａ上の電子データを静止画として格納する。
【００４０】
差分画像形成部２５は、静止画格納部２４に格納された静止画の電子データと、画像格納部２３に記録される撮像装置２１が撮像した基台１ａ上の動画の電子データとをもとに、画像の中から監視領域を切り出すと共に、差分画像を形成する画像処理を行い、監視領域に関して画像データの１フレーム毎に差分画像を形成する。
【００４１】
設定部２６は、試薬分注機構６，７や検体分注機構１１の周囲に各被駆動装置毎に監視領域を設定する設定手段である。設定部２６は、監視領域を設定するため、基台１ａ上の画像に関して被駆動装置の駆動範囲を含む作動範囲外側の所定幅を有する周辺範囲を設定する。即ち、撮像装置２１が撮像した基台１ａ上の画像を示す図４において、被駆動装置である試薬分注機構６，試薬分注機構７及び検体分注機構１１のそれぞれについて駆動範囲（矢印参照）を含む作動範囲ＲMと、作動範囲ＲM及び作動範囲ＲM外側の所定幅を有する周辺範囲ＲCを包含する警戒範囲ＲWとを個々に設定する。このとき、設定部２６による作動範囲ＲMや警戒範囲ＲWの設定は、表示部１７に表示された基台１ａ上の画像を見ながらオペレータがマウス等を利用して入力部１６から設定する。
【００４２】
この後、カバー１ｂの開の間、差分画像形成部２５は、画像格納部２３に記録される画像データ、即ち、撮像装置２１による基台１ａ上の動画像データの１フレーム毎に、動画像データの周辺範囲ＲCの画像と、静止画格納部２４に格納された静止画における周辺範囲ＲCの画像との差に基づく画像を作成する。
【００４３】
従って、差分画像形成部２５が形成する周辺範囲ＲCに関する差分画像は、例えば、検体分注機構１１に関しては、図５に示すように、基台１ａ上の周辺範囲ＲCと周辺範囲ＲCを見込む撮像装置２１の画角とによって囲まれる四角錐形状の筒からなる領域（＝監視領域ＡM）となる。この四角錐形状の筒からなる監視領域ＡMの形状は、他の試薬分注機構６や試薬分注機構７も同様である。このように、設定部２６によって周辺範囲ＲCや警戒範囲ＲWを設定することにより、差分画像形成部２５が差分画像を形成し、差分画像を形成した領域が障害物の侵入を監視する監視領域ＡMとなる。
【００４４】
検知部２７は、差分画像形成部２５が形成した差分画像をもとに監視領域ＡMへ障害物が侵入したか否かを検知する。このとき、検知部２７は、差分画像中の予め設定した所定の大きさ以上の物体を障害物として侵入の有無を検知する。なお、監視領域ＡMには、試薬テーブル２，３における試薬容器２ａ，３ａの搬送路及びキュベットホイール４における反応容器５の搬送路がかかっているが、通常、蓋が閉っているため、差分画像として形成されることはない。
【００４５】
以上のように構成される自動分析装置１は、回転するキュベットホイール４によって周方向に沿って搬送されてくる複数の反応容器５に試薬分注機構６が試薬容器２ａから第一試薬を順次分注する。第一試薬が分注された反応容器５は、検体分注機構１１によってラック１０に保持された複数の検体容器１０ａから検体が順次分注される。そして、キュベットホイール４が停止する都度、反応容器５に分注された第一試薬と検体が攪拌装置１９によって順次攪拌されて反応する。攪拌後、キュベットホイール４が回転され、反応容器５の反応液に試薬分注機構７によって試薬容器３ａから第二試薬が順次分注され、再度、攪拌装置１９によって攪拌される。
【００４６】
自動分析装置１においては、通常、試薬の量に比べて検体の量が少なく、攪拌によって液体中に生ずる一連の流れによって反応容器５に分注された少量の検体が多量の試薬に引き込まれて検体と試薬との反応が促進される。このようにして検体と試薬が反応した反応液を保持した反応容器５は、キュベットホイール４が再び回転したときに分析光学系１２を通過し、発光部１２ａから出射された光束が透過する。このとき、反応容器５が保持した反応液は、受光部１２ｃで側光され、制御部１５によって成分濃度等が分析される。そして、分析が終了した反応容器５は、洗浄機構１３によって洗浄された後、再度検体の分析に使用される。
【００４７】
このとき、自動分析装置１は、試薬切れ等によって試薬容器を交換する必要が生ずる。このような場合、自動分析装置１は、カバー１ｂを開いて試薬容器を交換し、試薬交換に伴うキャリブレーション等のメンテナンス操作を行う。このため、自動分析装置１は、メンテナンス操作に伴ってオペレータが試薬分注機構６，７や検体分注機構１１の被駆動装置を作動させながら基台１ａ上でメンテナンス作業を行う。従って、メンテナンス作業の際にオペレータの手等が被駆動装置の作動範囲ＲMに侵入することがある。
【００４８】
本発明の侵入検知装置２０は、このような場合を想定して被駆動装置と障害物との衝突を回避することを可能にするものである。即ち、侵入検知装置２０は、図５に示すように、オペレータの手ＨSが検体分注機構１１に接近しても監視領域ＡMの外部にある場合には、検知部２７は障害物の侵入を検知しない。これに対し、オペレータの手ＨDが検体分注機構１１に接近し、監視領域ＡM内に侵入した場合、差分画像には侵入した手ＨDに対応する大きさの画像が表示される。このため、検知部２７は、差分画像をもとに障害物（＝手ＨD）が侵入したと検知し、制御部１６に検知信号を出力する。
【００４９】
これにより、制御部１６は、停止信号を検体分注機構１１に出力して駆動モータ１１ｃの駆動を停止し、表示部１７にその旨の警報を表示すると共に、警報装置１８からアラームを発する。このため、自動分析装置１は、オペレータの手ＨDが検体分注機構１１のアーム１１ａに衝突したり、手ＨDがプローブ１１ｂと衝突して曲げたりする事故を回避することができる。このとき、制御部１６は、検体分注機構１１の他、試薬分注機構６，７も停止させてもよい。
【００５０】
上述のように、自動分析装置１は、侵入検知装置２０の差分画像形成部２５が形成する差分画像に基づいて検知部２７が監視領域への障害物の侵入を検知すると、制御部１６による制御の下に、試薬分注機構６，７や検体分注機構１１等の被駆動装置の駆動が停止される。このため、自動分析装置１は、侵入検知装置２０を使用することによって、駆動される試薬分注機構６，７や検体分注機構１１等と障害物との衝突を適切に回避することができる。
【００５１】
特に、本発明の侵入検知装置２０は、撮像装置２１によって基台１ａ上を一括して撮像した画像を処理することにより監視領域へ侵入する障害物を検知している。このため、侵入検知装置２０は、複数の光センサによって被駆動装置の周囲に監視領域を形成する場合に比べると、少なくとも撮像装置２１が１台あれば良いので、非常に簡単な構造とすることができる。
【００５２】
ここで、侵入検知装置２０は、撮像装置２１として、図６に示すステレオカメラ２８を使用してもよい。ステレオカメラ２８は、本体２８ａに撮像倍率が同じ撮像レンズ系２８ｂ，２８ｃが設けられている。侵入検知装置２０は、ステレオカメラ２８を使用すると、障害物を３次元で検出することができるので、障害物の位置検出精度が向上する。
【００５３】
特に、図５において、例えば、オペレータの手ＨSが監視領域ＡM内に侵入したとしても、この高さを保持して侵入するのであれば、アーム１１ａやプローブ１１ｂと衝突することがなく、何ら危険はない。即ち、オペレータの手ＨSが、監視領域ＡM内の回動するアーム１１ａの上方へ侵入する場合には、検体分注機構１１の駆動を停止する必要はない。このため、侵入検知装置２０は、ステレオカメラ２８を使用すると、被駆動装置の駆動停止やアラームの発生に関してより一層きめの細かい制御が可能になる。
【００５４】
また、撮像装置２１は、カバー１ｂに取り付ける他に、図７に示すように、基台１ａ上に設けた支持部材１ｄに設置してもよい。このようにすると、自動分析装置１は、撮像装置２１を設けるうえで、設計上の自由度が増す。
【００５５】
更に、基台１ａ上に撮像装置２１を設置し、撮像装置２１により横（水平）方向からの撮影画像を用い、上記と同様に、被駆動装置の作動範囲ＲMと周辺範囲ＲCとを設定する。そして、作動範囲ＲMにおける画像格納部２３と静止画格納部２４の画像データに基づく差分画像形成部２５による差分画像に基づいて検知部２７によって監視領域ＡMへの障害物の侵入を監視するようにしてもよい。
【００５６】
また、撮像装置２１は、撮影光軸をカバー１ｂ側に向けて基台１ａ上に設置し、カバー１ｂに反射鏡を設けることにより、前記反射鏡を介して被駆動装置を撮影するようにしてもよい。この場合、上方から撮影した像によって監視領域ＡMへの障害物の侵入を監視しながら、自動分析装置１を小型化し、且つ、カバー１ｂの開閉による撮像装置２１の故障等を防ぐことができる。
【００５７】
更に、侵入検知装置２０は、設定部２６によって画像格納部２３及び静止画格納部２４に格納される画像自体を監視領域ＡMの範囲内に設定してもよい。
【００５８】
また、監視領域ＡMの形状を決める周辺範囲ＲCは、撮像装置２１の画角が十分大きければ、図８に示すように、基台１ａ上の試薬分注機構６，７及び検体分注機構１１の作動範囲ＲMの外側全体としてもよい。このようにすると、図５に示す監視領域ＡMが、試薬分注機構６，７及び検体分注機構１１の作動範囲ＲMの外側全体とこの範囲全体を見込む撮像装置２１の画角とによって囲まれる領域に広がり、オペレータは、試薬分注機構６，７及び検体分注機構１１との衝突を回避して安心してメンテナンス作業を行うことができる。
【００５９】
一方、実施の形態１の自動分析装置１は、被駆動装置として試薬分注機構６，７や検体分注機構１１を使用した。但し、被駆動装置は、これらに限定されるものではなく、例えば、試薬容器２ａ，３ａ，反応容器５、検体容器１０ａ或いは図示しない分注チップ等を搬送する搬送手段であってもよい。
【００６０】
（実施の形態２）
次に、本発明の分析装置と侵入検知装置にかかる実施の形態２について、図面を参照しつつ詳細に説明する。実施の形態１の自動分析装置は、１台の撮像装置を使用したのに対し、実施の形態２の自動分析装置は、撮像装置を複数設け、個々の監視領域への障害物の侵入を１台の撮像装置で被駆動装置ごとに監視している。
【００６１】
図９は、実施の形態２の自動分析装置の概略構成を示す斜視図である。図１０は、自動分析装置の基台上における被駆動装置の作動範囲と周辺範囲と、各撮像装置が監視する警戒範囲とを示す模式図である。ここで、以下に説明する各実施の形態においては、実施の形態１の自動分析装置１及び侵入検知装置２０と同一の構成部材には同一の符号を付して説明している。
【００６２】
実施の形態２の自動分析装置３０は、実施の形態１の侵入検知装置２０を備えており、図９に示すように、カバー１ｂに撮像装置２１Ａ〜２１Ｃが適宜の間隔を置いて取り付けられている。撮像装置２１Ａ〜２１Ｃは、カバー１ｂを開いた際に基台１ａ上を撮像する。
【００６３】
撮像装置２１Ａ〜２１Ｃは、実施の形態１で使用した撮像装置２１と同じ撮像装置であり、図１０に示すように、撮像装置２１Ａが試薬分注機構６の警戒範囲ＲAWを、撮像装置２１Ｂが試薬分注機構７の警戒範囲ＲBWを、撮像装置２１Ｃが検体分注機構１１の警戒範囲ＲCWを、それぞれ監視する。
【００６４】
このため、自動分析装置３０は、侵入検知装置２０の差分画像形成部２５が形成する差分画像に基づいて検知部２７が監視領域への障害物の侵入を検知すると、制御部１６による制御の下に、試薬分注機構６，７や検体分注機構１１の駆動が停止される。
【００６５】
従って、自動分析装置３０は、侵入検知装置２０を使用することによって、駆動される試薬分注機構６，７や検体分注機構１１と障害物との衝突を適切に回避することができる。しかも、自動分析装置３０は、侵入検知装置２０に関して、個々の監視領域への障害物の侵入を１台の撮像装置で被駆動装置ごとに監視するようにすると、１台の撮像装置で総ての被駆動装置を監視する実施の形態１の場合に比べ、それぞれの撮像装置に対する負荷を小さくすることができる。
【００６６】
（実施の形態３）
次に、本発明の分析装置と侵入検知装置にかかる実施の形態３について、図面を参照しつつ詳細に説明する。実施の形態１の自動分析装置は、被駆動装置が試薬分注機構６，７及び検体分注機構１１であったのに対し、実施の形態３の自動分析装置は、更に攪拌棒を用いる攪拌装置を備えている。
【００６７】
図１１は、実施の形態３の自動分析装置の概略構成を示す斜視図である。図１２は、自動分析装置の基台上における被駆動装置の作動範囲と周辺範囲を攪拌装置と共に示す模式図である。
【００６８】
実施の形態３の自動分析装置４０は、実施の形態１の侵入検知装置２０を備えており、図１１に示すように、実施の形態１の攪拌装置１９に代えて、被駆動装置であり、攪拌棒によって反応容器５に分注された試薬と検体の混合液を攪拌する攪拌装置４１を有している。攪拌装置４１は、１２０°間隔で回転すると共に、上下動する回転板４１ａの下面に設けられて駆動手段によって回転され、試薬と検体の混合液を攪拌する攪拌棒を有している。
【００６９】
撮像装置２１は、設定部２６によって試薬分注機構６，７、検体分注機構１１及び攪拌装置４１の周囲に作動範囲ＲMと、作動範囲ＲM及び作動範囲ＲM外側の所定幅を有する周辺範囲ＲCを包含する警戒範囲ＲWとを設定することにより、これらの被駆動装置毎に設定される警戒範囲ＲWを、それぞれ監視する。
【００７０】
このため、自動分析装置４０は、侵入検知装置２０の差分画像形成部２５が形成する差分画像に基づいて検知部２７が監視領域への障害物の侵入を検知すると、制御部１６による制御の下に、侵入を検知した監視領域の試薬分注機構６，７、検体分注機構１１或いは攪拌装置４１の駆動が停止される。
【００７１】
従って、自動分析装置４０は、侵入検知装置２０を使用することによって、試薬分注機構６，７や検体分注機構１１のみならず、攪拌装置４１と障害物との衝突も適切に回避することができる。
【００７２】
（実施の形態４）
次に、本発明の分析装置と侵入検知装置にかかる実施の形態４について、図面を参照しつつ詳細に説明する。実施の形態１の自動分析装置は、カバーに設けた１台の撮像装置を使用したのに対し、実施の形態４の自動分析装置は、更に基台上に設けた支持部材に撮像装置を設置し、２台の撮像装置を使用している。図１３は、実施の形態４の自動分析装置の概略構成を示す斜視図である。
【００７３】
実施の形態４の自動分析装置５０は、実施の形態１の侵入検知装置２０を備えており、図１３に示すように、カバー１ｂに取り付けた撮像装置２１の他に、基台１ａ上に設けた支持部材１ｅに撮像装置２１が設置されている。このとき、カバー１ｂに取り付けた撮像装置２１は、基台１ａを上方から俯瞰するように撮像する。これに対し、支持部材１ｅに設置した撮像装置２１は、基台１ａ上に設けた試薬分注機構６，７や検体分注機構１１を水平方向から撮像する。そして、支持部材１ｅに設置した撮像装置２１が撮像した水平方向の映像をもとに実施の形態１と同様にして水平方向の監視領域を設定する。
【００７４】
このように、自動分析装置５０は、侵入検知装置２０の差分画像形成部２５が形成する差分画像に基づいて検知部２７が監視領域への障害物の侵入を検知すると、制御部１６による制御の下に、侵入を検知した監視領域の試薬分注機構６，７や検体分注機構１１の駆動が停止される。従って、自動分析装置５０は、侵入検知装置２０を使用することによって、試薬分注機構６，７や検体分注機構１１と障害物との衝突を適切に回避することができる。
【００７５】
このとき、自動分析装置５０は、基台１ａを上方から俯瞰する撮像装置２１の他に、基台１ａ上を水平方向から撮像する撮像装置２１を設けた。このため、自動分析装置５０は、ステレオカメラ２８を使用した実施の形態１と同様に、障害物を３次元で検出することができるので、障害物の位置検出精度が向上すると共に、被駆動装置の駆動停止やアラームの発生に関してより一層きめの細かい制御が可能になる。
【００７６】
（実施の形態５）
次に、本発明の分析装置と侵入検知装置にかかる実施の形態５について、図面を参照しつつ詳細に説明する。実施の形態１の自動分析装置は、キュベットホイールが１であったのに対し、実施の形態５の自動分析装置は、実施の形態１の自動分析装置を１ユニットとして複数の分析ユニットを有している。図１４は、実施の形態５の自動分析装置の外観を示す斜視図である。図１５は、図１４の自動分析装置のカバーを外して複数の分析ユニットの上面を概略構成と共に示す平面図である。図１６は、図１５の１つの分析ユニットを拡大した拡大図である。
【００７７】
実施の形態５の自動分析装置６０は、実施の形態１の侵入検知装置２０の他に、図１４及び図１５に示すように、サンプラ６１、搬送装置７０に沿って並列して設けられる分析ユニット６２〜６５、搬送制御部６８、中央制御装置６９及び搬送装置７０を備えている。ここで、自動分析装置６０は、分析ユニット６３〜６５として実施の形態１の自動分析装置１を使用しており、撮像装置２１を取り付けたカバー１ｂ（図１４参照）は、図１５において、中央制御装置６９側を中心として搬送装置７０側を上方へ跳ね上げるようにして開かれる。
【００７８】
サンプラ６１は、分析ユニット６２〜６５と共に並列して設けられており、ラック供給部６１ｃ、ラック回収部６１ｄ及びラック収納部６１ｅを有している。ラック供給部６１ｃは、検体容器１０ａを保持した複数のラック１０がセットされる部分であり、ラック回収部６１ｄと共に中央制御装置６９からの制御の下に作動し、これらのラック１０を順次搬送装置７０の追い越しライン７１又は搬送ライン７２に送り出す。ラック回収部６１ｄは、戻しライン７３によって搬送されてくるラック１０を回収してラック収納部６１ｅに搬送する。これにより、分析終了後の検体容器１０ａを保持したラック１０は、ラック収納部６１ｅに収納される。また、サンプラ６１は、複数のラック１０の搬送装置７０への送り出し位置にバーコードリーダ６１ａが設けられている。バーコードリーダ６１ａは、サンプラ６１から搬送装置７０へ送り出されるラック１０に貼付されたバーコードラベルから情報を読み取り、読み取ったラック情報を中央制御装置６９へ出力する。バーコードラベルには、ラック１０の種類，ラック番号及び各検体容器１０ａに保持された検体の分析項目等を含む情報を記録したバーコードが付されている。
【００７９】
分析ユニット６２〜６５は、搬送装置７０に沿って並列して設けられ、中央制御装置６９の制御の下に作動する。
【００８０】
分析ユニット６２は、電極法によって検体中のナトリウム，塩素，カリウム，カルシウム，無機リン等のイオンからなる電解質を測定するユニットであり、測定容器６２ｃに検体を分注する検体分注機構１１、バーコードリーダ６２ａ及びユニット制御部６２ｂを有しており、自動分析装置１と同様に、基台上を開閉自在に覆うカバー１ｂ（図１４参照）が取り付けられている。
【００８１】
バーコードリーダ６２ａは、搬送装置７０を臨む位置に追い越しライン７１に隣接して設けられ、追い越しライン７１や搬送ライン７２によって分析ユニット６２へ搬送されてきたラック１０に貼付されたバーコードラベルから情報を読み取る。バーコードリーダ６２ａは、読み取ったバーコードに記録された情報を中央制御装置６９へ出力する。ユニット制御部６２ｂは、ＣＰＵ，ＲＡＭ及びＲＯＭ等により構成され、中央制御装置６９からの指示を受けて検体分注機構１１を含む分析ユニット６２全体の動作を制御する。ユニット制御部６２ｂは、分析ユニット６２における測定項目，測定結果等を含む測定データを中央制御装置６９へ出力する。
【００８２】
分析ユニット６３〜６５は、分析ユニット６３が生化学項目を、分析ユニット６４が免疫項目を、分析ユニット６５が遺伝子項目を、それぞれ分析するが、主要構成が同じであるので、分析ユニット６３について説明する。
【００８３】
分析ユニット６３は、実施の形態１の自動分析装置１にバーコードリーダ６３ａ及びユニット制御部６３ｂが設けられている。
【００８４】
バーコードリーダ６３ａは、追い越しライン７１や搬送ライン７２によって分析ユニット６３へ搬送されてきたラック１０のバーコードラベルから情報を読み取る。バーコードリーダ６３ａは、読み取ったバーコードに記録された情報を中央制御装置６９へ出力する。ユニット制御部６３ｂは、ＣＰＵ，ＲＡＭ及びＲＯＭ等により構成され、中央制御装置６９からの指示を受けて分析ユニット６３全体の動作を制御する。ユニット制御部６３ｂは、分析ユニット６３における測定項目，測定結果等を含む測定データを中央制御装置６９へ出力する。
【００８５】
搬送制御部６８は、中央制御装置６９からの指示を受けてラック供給部６１ｃから送り出されるラック１０を追い越しライン７１や搬送ライン７２に振り分け、分析ユニット６５における分析処理が終了したラックを戻しライン７３に戻すと共に、戻しライン７３を搬送されてくるラック１０をラック回収部６１ｄへ回収する等の動作を制御する。
【００８６】
中央制御装置６９は、自動分析装置６０全体を制御するパーソナルコンピュータであり、ディスプレイパネル等の表示部、表示部に表示される情報をプリントアウトするプリンタ自動分析装置６０へ分析操作に関連した分析項目等を含む種々の情報を入力する操作を行うキーボードやマウス等の入力部を有している。中央制御装置６９は、バーコードリーダ６１ａから送られてくる情報（検体の分析項目）に基づいてラック１０を搬送すべき分析ユニットを決定し、決定した搬送先の分析ユニットを搬送装置７０に指示する。また、中央制御装置６９は、バーコードリーダ６２ａ〜６５ａが読み取ったバーコードラベルの情報に基づいてラック１０が指示された正規の分析ユニットに搬送されているか否かを確認する。
【００８７】
搬送装置７０は、中央制御装置６９からの指示を受けて駆動され、ベルトコンベアによってラック１０を搬送する。搬送装置７０は、分析ユニット６２〜６５の配列方向に沿って互いに並行して配置され、緊急検体や割り込み検体用のラック１０を特定の分析ユニットに選択的に搬送する追い越しライン７１と、ラック１０を分析ユニット６２〜６５に順次搬送する搬送ライン７２と、各分析ユニットに搬送後のラック１０をラック回収部６１ｄへ戻す戻しライン７３と、ラック１０を搬送するラインを変更するラインチェンジャ７４を有している。
【００８８】
以上のように構成される自動分析装置６０は、サンプラ６１のラック供給部６１ｃに反応容器５を保持した複数のラック１０をセットし、スイッチをオンすると、中央制御装置６９の制御の下に、ラック１０がラック供給部６１ｃから順次送り出され、搬送装置７０によってラック１０が分析ユニット６２〜６５へ搬送される。搬送されたラック１０は、搬送先の分析ユニット６２〜６５に配置されたバーコードリーダ６２ａ〜６５ａが読み取ったバーコードラベルの情報に基づいてラック１０が指示された正規の分析ユニットに搬送されているか否かが確認され、正規の場合にはその分析ユニットで分析が開始される。搬送先が誤っている場合、中央制御装置６９の制御の下に、ラック１０は、搬送装置７０によって正規の分析ユニットへ転送される。そして、自動分析装置６０は、搬送先の分析ユニットで反応容器５内の検体が分析された後、搬送装置７０によってラック１０がサンプラ６１へ戻され、ラック回収部６１ｄで回収される。
【００８９】
このとき、自動分析装置６０は、分析ユニット６２〜６５において、搬送装置７０によって搬送されるラック１０から検体分注機構１１が検体を分注する。このため、検体分注機構１１の作動範囲ＲMは、搬送装置７０上まで及んでいる。従って、自動分析装置６０の各分析ユニットにおいては、カバー２ｂに取り付ける撮像装置２１は、基台上及び搬送装置７０上を撮像する画角を有するものを使用する。
【００９０】
一方、設定部２６は、分析ユニット６２〜６５、例えば、分析ユニット６３において、検体分注機構１１の作動範囲ＲMと、作動範囲ＲM及び作動範囲ＲM外側の所定幅を有する周辺範囲ＲCを包含した警戒範囲ＲWを設定する際、図１６に示すように、搬送装置７０を含むように設定する。また、設定部２６は、試薬分注機構６，７の作動範囲ＲM及び警戒範囲ＲWを、図１６に示すように設定する。試薬分注装置７は、奥部側にカバー１ｂがあるので、奥部側に警戒範囲ＲWを設定する必要がないからである。
【００９１】
このようにして作動範囲ＲM及び警戒範囲ＲWを設定することにより、差分画像形成部２５が差分画像を形成し、差分画像を形成した領域が障害物の侵入を監視する監視領域ＡMとなる。このため、自動分析装置６０においては、分析ユニット６３〜６５は、カバー１ｂを開いた場合、実施の形態１の自動分析装置１と同様に、各分析ユニットにおいて、侵入検知装置２０の差分画像形成部２５が形成する差分画像に基づいて検知部２７が監視領域への障害物の侵入を検知する。
【００９２】
この場合、検知部２７が監視領域への障害物の侵入を検知すると、自動分析装置６０は、中央制御装置６９による制御の下に、試薬分注機構６，７や検体分注機構１１の被駆動装置の駆動が停止される。従って、自動分析装置６０は、侵入検知装置２０を使用することによって、駆動される試薬分注機構６，７や検体分注機構１１と障害物との衝突を適切に回避することができる。
【００９３】
尚、本発明の自動分析装置は、実施の形態１〜５の自動分析装置に限定されるものではなく、本発明の目的の範囲内で実施の形態１〜５において説明した自動分析装置の構成を適宜組み合わせて使用してもよい。
【００９４】
また、上記実施の形態は、監視領域ＡMに侵入する障害物としてオペレータの手を例に説明したが、分注装置等の被駆動装置が複数ある分析装置において、これら被駆動装置相互間の軌跡が重なる場合の制御エラーに起因した被駆動装置同士の衝突を侵入検知装置によって事前に検知することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００９５】
【図１】実施の形態１の自動分析装置の概略構成を示す斜視図である。
【図２】図１に示す自動分析装置の基台の平面図を、制御部等を含むブロック図と共に示す図である。
【図３】自動分析装置で使用する実施の形態１の侵入検知装置を制御部等と共に示すブロック図である。
【図４】自動分析装置の基台上における被駆動装置の作動範囲と周辺範囲を示す模式図である。
【図５】侵入検知装置の監視領域の形状と監視領域と障害物との位置関係を模式的に説明する斜視図である。
【図６】撮像装置の変形例を示す斜視図である。
【図７】撮像装置を基台上に設けた支持部材に設置した自動分析装置の変形例を示す斜視図である。
【図８】被駆動装置の周辺範囲に関する変形例を示す図４に対応する模式図である。
【図９】実施の形態２の自動分析装置の概略構成を示す斜視図である。
【図１０】自動分析装置の基台上における被駆動装置の作動範囲と周辺範囲と、各撮像装置が監視する警戒範囲とを示す模式図である。
【図１１】実施の形態３の自動分析装置の概略構成を示す斜視図である。
【図１２】自動分析装置の基台上における被駆動装置の作動範囲と周辺範囲を攪拌装置と共に示す模式図である。
【図１３】実施の形態４の自動分析装置の概略構成を示す斜視図である。
【図１４】実施の形態５の自動分析装置の外観を示す斜視図である。
【図１５】図１４の自動分析装置のカバーを外して複数の分析ユニットの上面を概略構成と共に示す平面図である。
【図１６】図１５の１つの分析ユニットを拡大した拡大図である。
【符号の説明】
【００９６】
１                自動分析装置
１ａ              基台
２，３            試薬テーブル
４                キュベットホイール
５                反応容器
６，７            試薬分注機構
８                搬送機構
９                フィーダ
１０              ラック
１１              検体分注機構
１２              分析光学系
１３              洗浄機構
１５              制御部
１６              入力部
１７              表示部
１８              警報装置
１９              攪拌装置
２０              侵入検知装置
２１              撮像装置
２１Ａ〜２１Ｃ    撮像装置
２２              撮像制御部
２３              画像格納部
２４              静止画格納部
２５              差分画像形成部
２６              設定部
２７              検知部
２８              ステレオカメラ
３０              自動分析装置
４０              自動分析装置
４１              攪拌装置
５０              自動分析装置
６０              自動分析装置
６１              サンプラ
６２〜６５        分析ユニット
６８              搬送制御部
６９              中央制御装置
７０              搬送装置
７１              追い越しライン
７２              搬送ライン
７３              戻しライン
７４              ラインチェンジャ
ＡM               監視領域
【図１】
2007303885.tif 000003
【図２】
2007303885.tif 000004
【図３】
2007303885.tif 000005
【図４】
2007303885.tif 000006
【図５】
2007303885.tif 000007
【図６】
2007303885.tif 000008
【図７】
2007303885.tif 000009
【図８】
2007303885.tif 000010
【図９】
2007303885.tif 000011
【図１０】
2007303885.tif 000012
【図１１】
2007303885.tif 000013
【図１２】
2007303885.tif 000014
【図１３】
2007303885.tif 000015
【図１４】
2007303885.tif 000016
【図１５】
2007303885.tif 000017
【図１６】
2007303885.tif 000018