(57)【要約】【課題】  シリンジ内の液残量を最大限減らすとともに、コンタミネーションの問題を生じることなく高精度に配管系の詰りや電磁弁の切換不良などの不具合を検出する。【解決手段】  シリンジポンプ１の電源投入時に、モータ１２を低速で駆動させてシリンジ２内の液体４を吐き切る動作をさせ、ロータリーエンコーダ１７で計測したモータ駆動パルスとモータ１２に送られるモータ駆動パルスとを比較して脱調検出回路１８でモータ１２の脱調を検出した時点で、モータドライバ１３に停止信号を供給すると共に、キャリッジ１１の位置をシリンジポンプ１の原点として原点センサ１６に記憶させる。また、シリンジポンプ１の通常駆動時に、キャリッジ１１の位置が原点にあることを原点センサ１６が検出した時点で、モータドライバ１３に停止信号を供給する。【選択図】  図１
2007037753.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シリンジに内装されたシリンジチップに接続されて、押す又は引くことでシリンジ内の液体を吸引吐出するキャリッジと、
前記キャリッジを駆動するためのモータと、
前記モータにモータ駆動パルスを供給して前記モータを駆動するとともに、供給される停止信号に基づいて前記モータを停止するモータ駆動制御手段と、
前記モータに接続されて前記モータの実際のモータ駆動パルスを計測するモータ駆動パルス計測手段と、
前記モータ駆動パルス計測手段で計測したモータ駆動パルスと前記モータ駆動制御手段が前記モータに供給するモータ駆動パルスとを比較してモータの脱調を検出する脱調検出手段と、
からなる駆動機構を備えることを特徴とする輸液装置。
【請求項２】
前記キャリッジの位置が予め記憶された輸液装置の原点にあることを検出して前記モータ駆動制御手段に対して停止信号を供給する原点検出手段、を更に備え、
前記モータ駆動制御手段は、輸液装置の原点調整時に、前記モータを駆動し前記キャリッジを押して前記シリンジ内の液体を吐出し、
前記原点検出手段は、輸液装置の原点調整時に、前記脱調検出手段が前記モータの脱調を検出した時点の前記キャリッジの位置を輸液装置の原点として記憶することを特徴とする請求項１に記載の輸液装置。
【請求項３】
前記脱調検出手段は、前記モータの脱調を検出して前記モータ駆動制御手段に対して停止信号を供給することを特徴とする請求項１または２に記載の輸液装置。
【請求項４】
シリンジに内装されたシリンジチップに接続されて、押す又は引くことでシリンジ内の液体を吸引吐出するキャリッジを駆動するためのモータにモータ駆動パルスを供給して前記モータを駆動するモータ駆動ステップと、
前記モータの実際のモータ駆動パルスを計測するモータ駆動パルス計測ステップと、
実際のモータ駆動パルスと供給したモータ駆動パルスとを比較してモータの脱調を検出する脱調検出ステップと、
供給される停止信号に基づいて前記モータを停止するモータ駆動停止ステップと、
を備えることを特徴とする輸液装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動機構によりシリンジチップを押す又は引くことでシリンジ内の液体を吸引吐出する輸液装置及び輸液装置の制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ボトルに挿入された配管からボトルの液体を吸引し、電磁弁などで流路を切り替えて、他の配管へ液体を輸送するとき、シリンジポンプなどの輸液装置が用いられている（特許文献１及び特許文献２参照）。そして、シリンジポンプなどの輸液装置において、シリンジポンプの原点は、一般的に機械的原点センサが使用されている（特許文献３参照）。
【０００３】
また、シリンジポンプなどの輸液装置で液体を輸送する場合、配管系の詰りや電磁弁の切換不良などの不具合が生じた場合にシリンジポンプを動作させると、配管からの液漏れや配管の破裂などの問題が発生するので、配管系に圧力センサを挿入し、配管内の圧力を監視して、配管系の詰りや電磁弁の切換不良などの不具合を防止している（特許文献３参照）。
【０００４】
ここで、従来から用いられている輸液装置の一例として、シリンジポンプを図３に示す。図３は、従来技術のシリンジポンプを示す概略図である。図３に示すように、シリンジポンプ１は、シリンジ２と、シリンジチップ３と、駆動機構１０、配管系２０とから構成されている。シリンジ２は、図示しない固定機構により固定されている。また、シリンジチップ３は、シリンジ２内に内包されて、駆動機構１０により押すまたは引くことによりシリンジ２内の液体４を吸引吐出する。尚、このシリンジポンプ１では、後述する駆動機構１０の作用により、シリンジチップ３を引いてボトル５に挿入された配管チューブ２１ａからボトル５の液体４をシリンジ２内に吸引し、電磁弁２３を切り替えて、シリンジチップ３を押して他の配管チューブ２１ｂへ液体４を輸送する。
【０００５】
ここで、駆動機構１０は、シリンジチップ３に接続されるキャリッジ１１と、キャリッジ１１を駆動するためのモータ１２と、モータ１２を制御するためのモータドライバ１３とから構成されている。キャリッジ１１は、シリンジ２と平行に設置され、モータ１２の駆動により回転自在なプーリ１４に巻き掛けられたベルト１５に固定されており、モータ１２の駆動によりベルト１５がシリンジ２と平行に移動することができるようになっている。ここで、モータ１２は、ステッピングモータ（パルスモータ）である。また、モータドライバ１３には、原点センサ１６が接続されており、原点センサ１６はシリンジチップ３がシリンジ２内の液体を吐き切る点を原点として記憶して、原点を検出した際にモータドライバ１３に対して停止信号を送信するものである。尚、原点センサ１６の原点は、手動で調整される。そして、モータドライバ１３は、通常時にモータ１２に対して駆動信号を送信してその駆動を制御するものである。
【０００６】
また、配管系２０は、チューブコネクタ２２を介してシリンジ２の先端に接続されている配管チューブ２１と、ボトル５に挿入された配管チューブ２１ａと液体４を輸送する先に接続される配管チューブ２１ｂとを切り替える電磁弁２３と、配管チューブ２１に挿入される圧力センサ２４とから構成される。圧力センサ２４は、配管チューブ２１内の圧力を監視し、圧力が所定の値以上になると、配管系２０の詰りや電磁弁２３の切換不良などの不具合が生じた可能性があるものとして、駆動機構１０のモータドライバ１３に対して停止信号を送信するものである。
【０００７】
【特許文献１】特許３４７５０３２号公報
【特許文献２】特開２００１−２２４６８１号公報
【特許文献３】特開平８−２２０１０６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、輸液装置において、輸送される液体は試薬など高価なものであり、その使用量を低減することが望まれている。従来技術の輸液装置のボトル、電磁弁、配管チューブなどについては、配置、直径などを考慮して輸送される液体の使用量を最低限まで縮小することができる。ところが、従来技術の輸液装置の原点センサについては手動で固定的に原点が調整されるため、調整位置は個人差があり熟練を要し、ぎりぎりまで調整すると原点を検出しないなどの不具合が発生し、また、経年変化などの変動に対応することができず、シリンジ内の液残量（デッドボリューム。図３参照。）を最大限減らすことができなかった。
【０００９】
また、従来技術の輸液装置では、配管系に圧力センサを挿入しているので、圧力センサへ導入する配管内に液体が侵入し、その部分まで洗浄しきれずにコンタミネーションが生じる原因となる。尚、圧力センサのほかに配管チューブの太さの変化を検出することにより配管チューブ内の圧力の変化を検出することにより、配管系の詰りや電磁弁の切換不良などの不具合を検出する手段もあるが、検出には高精度を要求され、信頼性が劣るという問題がある。
【００１０】
そこで、本発明は、シリンジ内の液残量を最大限減らすとともに、コンタミネーションの問題を生じることなく高精度に配管系の詰りや電磁弁の切換不良などの不具合を検出することができる輸液装置及び輸液装置の制御方法を提供するものである。
【課題を解決するための手段及び効果】
【００１１】
本発明に係る輸液装置は、シリンジに内装されたシリンジチップに接続されて、押す又は引くことでシリンジ内の液体を吸引吐出するキャリッジと、前記キャリッジを駆動するためのモータと、前記モータにモータ駆動パルスを供給して前記モータを駆動するとともに、供給される停止信号に基づいて前記モータを停止するモータ駆動制御手段と、前記モータに接続されて前記モータの実際のモータ駆動パルスを計測するモータ駆動パルス計測手段と、前記モータ駆動パルス計測手段で計測したモータ駆動パルスと前記モータ駆動制御手段が前記モータに供給するモータ駆動パルスとを比較してモータの脱調を検出する脱調検出手段と、からなる駆動機構を備えることを特徴とする。
【００１２】
また、本発明に係る輸液装置の制御方法は、シリンジに内装されたシリンジチップに接続されて、押す又は引くことでシリンジ内の液体を吸引吐出するキャリッジを駆動するためのモータにモータ駆動パルスを供給して前記モータを駆動するモータ駆動ステップと、前記モータの実際のモータ駆動パルスを計測するモータ駆動パルス計測ステップと、実際のモータ駆動パルスと供給したモータ駆動パルスとを比較してモータの脱調を検出する脱調検出ステップと、供給される停止信号に基づいて前記モータを停止するモータ駆動停止ステップと、を備えることを特徴とする。
【００１３】
輸液装置の原点を調整する際に、モータを低速で駆動させてシリンジ内の液体を吐き切る動作をさせると、シリンジチップがシリンジを押し切り抵抗が大きくなりモータが脱調する。また、輸液装置を通常駆動する際に、配管系の詰りや電磁弁の切換不良などの不具合が生じると、輸液装置に過大負荷がかかり、モータが脱調する。従って、計測したモータの実際のモータ駆動パルスとモータに供給したモータ駆動パルスとを比較してモータの脱調を検出することにより、輸液装置の原点を調整する際にモータの脱調を検出して、停止信号を供給してモータの駆動を停止させるための輸液装置の原点を自動的に調整することにより、シリンジ内の液残量を最大限減らすことができるとともに、輸液装置を通常駆動する際にモータの脱調を検出して、停止信号を供給してモータの駆動を停止することにより、高精度に配管系の詰りや電磁弁の切換不良などの不具合を検出することができる。また、輸液装置の配管系に圧力センサなどを挿入する必要がなくなるため、コンタミネーションの問題を生じることなくなる。
【００１４】
ここで、本発明に係る輸液装置は、前記キャリッジの位置が予め記憶された輸液装置の原点にあることを検出して前記モータ駆動制御手段に対して停止信号を供給する原点検出手段、を更に備え、前記モータ駆動制御手段が、輸液装置の原点調整時に、前記モータを駆動し前記キャリッジを押して前記シリンジ内の液体を吐出し、前記原点検出手段が、輸液装置の原点調整時に、前記脱調検出手段が前記モータの脱調を検出した時点の前記キャリッジの位置を輸液装置の原点として記憶する。
【００１５】
これにより、輸液装置の原点を調整する際に、モータを駆動させてシリンジ内の液体を吐き切る動作をさせると、シリンジチップがシリンジを押し切り抵抗が大きくなりモータが脱調する。従って、輸液装置の原点を調整する際に脱調検出手段がモータの脱調を検出した時点、即ち、輸液装置が液体を吐き切った時点のキャリッジの位置を輸液装置の原点として記憶した原点検出手段が、キャリッジの位置が記憶された原点にあることを検出した時点で、モータ駆動制御手段に対して停止信号を供給してモータの駆動を停止させることにより、輸液装置の原点を自動的に調整してシリンジ内の液残量を最大限減らすことができる。また、自動で輸液装置の原点が調整され、熟練を要する原点の調整を手動で行う必要がなくなる。更に、頻繁に（例えば、電源投入後毎回）輸液装置の原点を調整することにより、経年変化などの変動に対応することができ、シリンジ内の液残量を最大限減らすことができる。
【００１６】
また、本発明に係る輸液装置は、前記脱調検出手段が、前記モータの脱調を検出して前記モータ駆動制御手段に対して停止信号を供給してよい。
【００１７】
これにより、輸液装置を通常駆動する際に、配管系の詰りや電磁弁の切換不良などの不具合が生じると、輸液装置に過大負荷がかかり、モータが脱調する。従って、輸液装置を通常駆動する際に、脱調検出手段でモータの脱調を検出してモータ駆動制御手段に対して停止信号を供給し、モータの駆動を停止させることにより、高精度に配管系の詰りや電磁弁の切換不良などの不具合を防止することができる。また、輸液装置の配管系に圧力センサなどを挿入する必要がなくなるため、コンタミネーションの問題を生じることなくなる。更に、輸液装置の原点を調整する際に、脱調検出手段でモータの脱調を検出してモータ駆動制御手段に対して停止信号を供給し、輸液装置が液体を吐き切った時点でモータの駆動を停止させることもできる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、図面を参照しつつ、本発明に係る輸液装置及び輸液装置の制御方法を実施するための最良の形態について具体的な一例に即して説明する。
【００１９】
［第一の実施形態］
まず、本発明に係る輸液装置及び輸液装置の制御方法についての第一の実施形態について図１に基づいて説明する。図１は、第一の実施形態に係るシリンジポンプを示す概略図である。尚、本実施形態では、輸液装置の一例として、シリンジポンプを用いている。
【００２０】
図１に示すように、シリンジポンプ１は、シリンジ２と、シリンジチップ３と、駆動機構１０、配管系２０とから構成されている。シリンジ２は、図示しない固定機構により固定されている。また、シリンジチップ３は、シリンジ２内に内包されて、駆動機構１０により押すまたは引くことによりシリンジ２内の液体４を吸引吐出する。尚、このシリンジポンプ１では、後述する駆動機構１０の作用により、シリンジチップ３を引いて配管系２０に接続された図示しない複数の配管チューブ２１を図示しない電磁弁で切り替えて液体４を吸引したり、液体４を輸送したりする。
【００２１】
ここで、駆動機構１０は、シリンジチップ３に接続されるキャリッジ１１と、キャリッジ１１を駆動するためのモータ１２と、モータ１２の駆動と停止を制御するためのモータドライバ（モータ駆動制御手段）１３と、モータ１２に接続されるロータリーエンコーダ（モータ駆動パルス計測手段）１７と、モータ１２の脱調を検出する脱調検出回路（脱調検出手段）１８と、脱調検出回路１８に接続される原点センサ（原点検出手段）１６とから構成されている。
【００２２】
キャリッジ１１は、シリンジ２と平行に設置され、モータ１２の駆動により回転自在なプーリ１４に巻き掛けられたベルト１５に固定されており、モータ１２の駆動によりベルト１５がシリンジ２と平行に移動することができるようになっている。ここで、モータ１２は、ステッピングモータ（パルスモータ）である。
【００２３】
ロータリーエンコーダ１７は、モータ１２に接続されて、モータ１２の回転角から実際のモータ駆動パルスを計測するものである。尚、駆動パルス計測手段は、ロータリーエンコーダ１７に限らず、実際のモータ駆動パルスを計測できるものであれば良い。そして、脱調検出回路１８は、ロータリーエンコーダ１７で計測した実際のモータ駆動パルスと、モータドライバ１３から供給されるモータ駆動パルスとを取得して、これらの値が異なる場合にモータ１２が脱調したことを検出する回路である。
【００２４】
モータドライバ１３は、モータ１２の駆動を制御するものであり、モータ１２にモータ駆動パルスを供給してモータ１２を駆動すると共に、供給された停止信号に基づいてモータ１２を停止する。そして、モータドライバ１３は、シリンジポンプ１の原点調整時に、モータ１２を駆動させてシリンジ２内の液体４を吐き切る動作をさせ、シリンジチップ３がシリンジ２を押し切り抵抗が大きくなりモータ１２を脱調させる。また、モータドライバ１３には、原点センサ１６と脱調検出回路１８が接続されている。
【００２５】
原点センサ１６は、キャリッジ１１が予め記憶された原点にあることを検出した際にモータドライバ１３に対して停止信号を供給する。ここで、原点センサ１６は、脱調検出回路１８に接続されており、原点調整時に脱調検出回路１８がモータ１２の脱調を検出した時点、即ち、シリンジポンプ１が液体４を吐き切った時点のキャリッジ１１の位置をシリンジポンプ１の原点として記憶する。尚、原点調整は、シリンジポンプ１に電源が入る度に行うことが望ましい。また、脱調検出回路１８は、原点調整時にモータ１２の脱調を検出した際、即ち、シリンジポンプ１が液体４を吐き切った際に、モータドライバ１３に対して停止信号を供給する。尚、脱調検出回路１８は、モータドライバ１３に接続されていなくても良い。かかる場合は、脱調検出回路１８が原点調整時にモータ１２の脱調を検出した際、即ち、シリンジポンプ１が液体４を吐き切った際にモータドライバ１３に対して停止信号を供給しない。
【００２６】
また、配管系２０は、チューブコネクタ２２を介してシリンジ２の先端に接続されている配管チューブ２１と、図示しない複数の配管チューブを切り替える図示しない電磁弁とから構成される。
【００２７】
次に、上述した第一の実施形態に係るシリンジポンプを用いた本発明の第一の実施形態に係るシリンジポンプの制御方法の処理の手順について図１に基づいて説明する。
【００２８】
［ステップ１］
原点調整時であること、即ち、電源が投入されたことを判断すると、モータドライバ１３の駆動信号により、モータ１２を低速駆動させて（例えば、ステッピングモータの励磁力を弱めて）、シリンジチップ３を押して、シリンジ２内の液体４を吐き切る動作をさせる（モータ駆動ステップ）。
【００２９】
［ステップ２］
シリンジ２内の液体４を吐き切り、シリンジチップ３がシリンジ２を押し切ると、抵抗がおおきくなりモータ１２は脱調し、ロータリーエンコーダ１７が停止する。そして、ロータリーエンコーダ１７で実際のモータ駆動パルス計測し（モータ駆動パルス計測ステップ）、モータ１２に供給したモータ駆動パルスとロータリーエンコーダ１７で計測した実際のモータ駆動パルスとを比較して、供給したモータ駆動パルスの値とロータリーエンコーダ１７の計測値が異なれば、脱調検出回路１８でモータ１２が脱調したことが検出される（脱調検出ステップ）。
【００３０】
［ステップ３］
脱調検出回路１８がモータ１２の脱調を検出すると、脱調検出回路１８から停止信号がモータドライバ１３に送られて、モータ１２の駆動を停止すると共に、その時点のキャリッジ１１の位置をシリンジポンプ１の原点として、原点センサ１６に記憶させる。
【００３１】
［ステップ４］
そして、通常駆動時に、キャリッジ１１の位置が原点にあることを原点センサ１６が検出すると、原点センサ１６から停止信号がモータドライバ１３に供給されて、モータ１２の駆動を停止する（モータ駆動停止ステップ）。
【００３２】
以上に説明した第一の実施形態に係るシリンジポンプを用いた第一の実施形態に係るシリンジポンプの制御方法により、シリンジチップ３がシリンジ２内の液体４を吐き切った時点のキャリッジ１１の位置をシリンジポンプ１の原点として原点センサ１６が記憶させることにより、シリンジ２内の液残量（デッドボリューム）が最小になる（図１参照）。
【００３３】
このように、第一の実施形態に係るシリンジポンプ１及び第一の実施形態に係るシリンジポンプ１を用いた第一の実施形態に係るシリンジポンプ１の制御方法によると、シリンジポンプ１の原点を調整する際に、モータ１２を駆動させてシリンジ２内の液体４を吐き切る動作をさせると、シリンジチップ２がシリンジ１を押し切り抵抗が大きくなりモータ１２が脱調する。従って、シリンジポンプ１の原点を調整する際に脱調検出回路１８がモータ１２の脱調を検出した時点、即ち、シリンジポンプ１が液体４を吐き切った時点のキャリッジ１１の位置をシリンジポンプ１の原点として記憶した原点センサ１６が、キャリッジ１１の位置が記憶された原点にあることを検出した時点で、モータドライバ１３に対して停止信号を供給してモータ１２の駆動を停止させることにより、シリンジポンプ１の原点を自動的に調整してシリンジ２内の液残量を最大限減らすことができる。また、自動でシリンジポンプ１の原点が調整され、熟練を要する原点の調整を手動で行う必要がなくなる。更に、頻繁に（例えば、電源投入後毎回）シリンジポンプ１の原点を調整することにより、経年変化などの変動に対応することができ、シリンジ２内の液残量を最大限減らすことができる。
【００３４】
また、シリンジポンプ１の原点を調整する際に、脱調検出回路１８でモータ１２の脱調を検出して駆動制御手段に対して停止信号を供給し、輸液装置が液体を吐き切った時点でモータの駆動を停止させることもできる。
【００３５】
［第二の実施形態］
次に、本発明に係る輸液装置及び輸液装置の制御方法についての第二の実施形態について図２に基づいて説明する。図２は、第二の実施形態に係るシリンジポンプを示す概略図である。尚、本実施形態では、輸液装置の一例として、シリンジポンプを用いている。
【００３６】
図２に示すように、シリンジポンプ１は、シリンジ２と、シリンジチップ３と、駆動機構１０、配管系２０とから構成されている。シリンジ２は、図示しない固定機構により固定されている。また、シリンジチップ３は、シリンジ２内に内包されて、駆動機構１０により押すまたは引くことによりシリンジ２内の液体４を吸引吐出する。尚、このシリンジポンプ１では、後述する駆動機構１０の作用により、シリンジチップ３を引いて配管系２０に接続された図示しない複数の配管チューブ２１を図示しない電磁弁で切り替えて液体４を吸引したり、液体４を輸送したりする。
【００３７】
ここで、駆動機構１０は、シリンジチップ３に接続されるキャリッジ１１と、キャリッジ１１を駆動するためのモータ１２と、モータ１２の駆動と停止を制御するためのモータドライバ（モータ駆動制御手段）１３と、モータ１２に接続されるロータリーエンコーダ（モータ駆動パルス計測手段）１７と、モータ１２の脱調を検出する脱調検出回路（脱調検出手段）１８とから構成されている。
【００３８】
キャリッジ１１は、シリンジ２と平行に設置され、モータ１２の駆動により回転自在なプーリ１４に巻き掛けられたベルト１５に固定されており、モータ１２の駆動によりベルト１５がシリンジ２と平行に移動することができるようになっている。ここで、モータ１２は、ステッピングモータ（パルスモータ）である。
【００３９】
ロータリーエンコーダ１７は、モータ１２に接続されて、モータ１２の回転角から実際のモータ駆動パルスを計測するものである。尚、駆動パルス計測手段は、ロータリーエンコーダ１７に限らず、実際のモータ駆動パルスを計測できるものであれば良い。そして、脱調検出回路１８は、ロータリーエンコーダ１７で計測した実際のモータ駆動パルスと、モータドライバ１３から供給されるモータ駆動パルスとを取得して、これらの値が異なる場合にモータ１２が脱調したことを検出する回路である。
【００４０】
モータドライバ１３は、モータ１２の駆動を制御するものであり、モータ１２にモータ駆動パルスを供給してモータ１２を駆動すると共に、供給された停止信号に基づいてモータ１２を停止する。また、モータドライバ１３には、脱調検出回路１８が接続されている。
【００４１】
脱調検出回路１８は、通常駆動時にモータ１２の脱調を検出した際に、モータドライバ１３に対して停止信号を供給するものである。
【００４２】
また、配管系２０は、チューブコネクタ２２を介してシリンジ２の先端に接続されている配管チューブ２１と、図示しない複数の配管チューブを切り替える図示しない電磁弁とから構成される。
【００４３】
次に、上述した第二の実施形態に係るシリンジポンプを用いた本発明の第二の実施形態に係るシリンジポンプの制御方法の処理の手順について図２に基づいて説明する。
【００４４】
［ステップ１］
シリンジ２内に液体４が吸入されると、モータドライバ１３の駆動信号により、モータ１２を駆動させて、シリンジチップ３を押して、シリンジ２内の液体４を吐き出す動作を行う（モータ駆動ステップ）。
【００４５】
［ステップ２］
配管系２０の詰りや電磁弁の切換不良などが発生すると、過大負荷がかかりモータ１２は脱調する。そして、ロータリーエンコーダ１７で実際のモータ駆動パルス計測し（モータ駆動パルス計測ステップ）、モータ１２に供給したモータ駆動パルスとロータリーエンコーダ１７で計測した実際のモータ駆動パルスとを比較して、供給したモータ駆動パルスの値とロータリーエンコーダ１７の計測値が異なれば、脱調検出回路１８でモータ１２が脱調したことが検出される（脱調検出ステップ）。
【００４６】
［ステップ３］
脱調検出回路１８がモータ１２の脱調を検出すると、脱調検出回路１８から停止信号がモータドライバ１３に供給されて、モータ１２の駆動を停止する（モータ駆動停止ステップ）。
【００４７】
以上に説明した第二の実施形態に係るシリンジポンプを用いた第二の実施形態に係るシリンジポンプの制御方法により、高精度に配管系２０の詰りや電磁弁の切換不良等の不具合を脱調検出回路１８でモータ１２の脱調に基づいて検出することにより、配管系２０からの液漏れや破裂等を未然に防ぐことができる。
【００４８】
このように、第二の実施形態に係るシリンジポンプ１及び第二の実施形態に係るシリンジポンプを用いた第二の実施形態に係るシリンジポンプ１の制御方法によると、シリンジポンプ１を通常駆動する際に、配管系２０の詰りや電磁弁の切換不良などの不具合が生じると、シリンジポンプ１に過大負荷がかかり、モータ１２が脱調する。従って、シリンジポンプ１を通常駆動する際に、脱調検出回路１８でモータ１２の脱調を検出してモータドライバ１３に対して停止信号を供給し、モータ１２の駆動を停止させることにより、高精度に配管系２０の詰りや電磁弁の切換不良などの不具合を防止することができる。また、シリンジポンプ１の配管系２０に圧力センサなどを挿入する必要がなくなるため、コンタミネーションの問題を生じることなくなる。
【００４９】
以上、本発明は、上記の好ましい実施形態に記載されているが、本発明はそれだけに制限されない。本発明の精神と範囲から逸脱することのない様々な実施形態が他になされる。さらに、本実施形態において、本発明の構成による作用および効果を述べているが、これら作用および効果は、一例であり、本発明を限定するものではない。また、具体例は、本発明の構成を例示したものであり、本発明を限定するものではない。
【００５０】
例えば、第一の実施形態と第二の実施形態とを兼ね備えた実施形態であっても良い。ここで、第一の実施形態と第二の実施形態とを兼ね備えた実施形態に係るシリンジポンプ１について説明する。即ち、第一の実施形態と第二の実施形態とを兼ね備えた実施形態に係るシリンジポンプ１の駆動機構１０は、図１と同様であり、シリンジチップ３に接続されるキャリッジ１１と、キャリッジ１１を駆動するためのモータ１２と、モータ１２の駆動と停止を制御するためのモータドライバ（モータ駆動制御手段）１３と、モータ１２に接続されるロータリーエンコーダ（モータ駆動パルス計測手段）１７と、モータ１２の脱調を検出する脱調検出回路（脱調検出手段）１８と、脱調検出回路１８に接続される原点センサ（原点検出手段）１６とから構成されている。原点センサ１６は、通常駆動時に、原点を検出してモータドライバ１３に対して停止信号を供給する。脱調検出回路１８は、原点調整時に、モータ１２の脱調を検出してモータドライバ１３に対して停止信号を供給すると共に、モータ１２の脱調を検出した時点のキャリッジ１１の位置をシリンジポンプ１の原点として原点センサ１６に記憶させる。また、脱調検出回路１８は、通常駆動時に、モータ１２の脱調を検出してモータドライバ１３に対して停止信号を供給する。
【００５１】
次に、第一の実施形態と第二の実施形態とを兼ね備えた実施形態に係るシリンジポンプ１を用いた第一の実施形態と第二の実施形態とを兼ね備えた実施形態に係るシリンジポンプ１の制御方法について説明する。シリンジポンプ１の原点調整時、即ち、シリンジポンプ１の電源投入時に、モータドライバ１３によりモータ１２を低速で駆動させてシリンジ２内の液体４を吐き切る動作をさせる。そして、ロータリーエンコーダ１７で計測した実際のモータ駆動パルスとモータ１２に供給されるモータ駆動パルスとを比較して脱調検出回路１８でモータ１２の脱調を検出する。モータ１２の脱調を検出した時点で、モータドライバ１３に停止信号を供給すると共に、キャリッジ１１の位置をシリンジポンプ１の原点として自動的に原点センサ１６に記憶させる。一方、シリンジポンプ１の通常駆動時に、ロータリーエンコーダ１７で計測した実際のモータ駆動パルスとモータ１２に供給されるモータ駆動パルスとを比較して脱調検出回路１８でモータ１２の脱調を検出した時点で、モータドライバ１３に対して停止信号を供給する。また、キャリッジ１１の位置が原点にあることを原点センサ１６が検出した時点で、モータドライバ１３に対して停止信号を供給する。
【００５２】
第一の実施形態と第二の実施形態とを兼ね備えた実施形態に係るシリンジポンプ及び第一の実施形態と第二の実施形態とを兼ね備えた実施形態に係るシリンジポンプを用いたシリンジポンプの制御方法によると、第一の実施形態に係るシリンジポンプ及び第一の実施形態に係るシリンジポンプを用いたシリンジポンプの制御方法による効果と、第二の実施形態に係るシリンジポンプ及び第二の実施形態に係るシリンジポンプを用いたシリンジポンプの制御方法による効果の双方を奏することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】第一の実施形態に係るシリンジポンプを示す概略図である。
【図２】第二の実施形態に係るシリンジポンプを示す概略図である。
【図３】従来技術のシリンジポンプを示す概略図である。
【符号の説明】
【００５４】
１      シリンジポンプ（輸液装置）
２      シリンジ
３      シリンジチップ
４      液体
１０    駆動機構
１１    キャリア
１２    モータ
１３    モータドライバ（モータ駆動制御手段）
１６    原点センサ（原点検出手段）
１７    ロータリーエンコーダ（モータ駆動パルス計測手段）
１８    脱調検出回路（脱調検出手段）
２１    配管チューブ
【図１】
2007037753.tif 000003
【図２】
2007037753.tif 000004
【図３】
2007037753.tif 000005