(57)【要約】【課題】自動運転モードと手動運転モードのどちらであっても干渉の判定が可能であり、事前に行う（机上の）シミュレーション及び実際の工作機械のリアルタイムな動作中のいずれにおいても干渉の判定が可能であり、またワークと加工工具との干渉及び工作機械を構成する他の部品との干渉をも適切に判定することが可能な、工作機械の干渉チェック装置を提供する。【解決手段】制御手段は、工作機械の可動部における移動速度及び移動方向に関する情報、または可動部の位置に関する情報の、少なくとも一方の情報を取り込み、３次元形状モデルにおける可動部に対応する部品を、３次元形状モデルにおける各可動部を包含する干渉判定領域とともに動作させ、工作機械の可動部の移動速度及び移動方向に関する情報、または可動部の位置に関する情報の、少なくとも一方の情報に応じて、各可動部を包含する干渉判定領域の形状またはサイズの少なくとも一方を変更する。【選択図】        図３
2007018145.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御手段と、入力手段と、記憶手段と、表示手段とを備え、工作機械と一体または別体にて構成された、工作機械の干渉チェック装置であって、
前記記憶手段には、前記工作機械を構成する部品に関する３次元形状データが記憶されており、
前記制御手段は、
前記３次元形状データに基づいて、前記工作機械の３次元形状モデルを前記表示手段に表示するとともに前記工作機械の動作に合わせて前記３次元形状モデルを動作させることが可能であり、
前記工作機械の可動部における移動速度及び移動方向に関する情報、または前記可動部の位置に関する情報の、少なくとも一方の情報を取り込み、前記３次元形状モデルにおける前記可動部に対応する部品を、前記工作機械の前記可動部の動きに合わせて動作させる際、前記３次元形状モデルにおける各可動部を包含する干渉判定領域とともに動作させ、
前記３次元形状モデルにおいて、前記干渉判定領域が、当該干渉判定領域が包含している可動部を除いた前記３次元形状モデル中の部品に接触した場合、または異なる干渉判定領域同士が接触した場合に、前記可動部が干渉すると判定し、
前記工作機械の前記可動部の移動速度及び移動方向に関する情報、または前記可動部の位置に関する情報の、少なくとも一方の情報に応じて、各可動部を包含する前記干渉判定領域の形状またはサイズの少なくとも一方を変更する、
ことを特徴とする工作機械の干渉チェック装置。
【請求項２】
請求項１に記載の工作機械の干渉チェック装置であって、
前記制御手段は、
前記工作機械の可動部の移動を停止可能な停止手段を備えており、
前記可動部が干渉すると判定した場合、前記停止手段を用いて当該可動部を停止させるとともに、前記３次元形状モデルにおいて干渉する部分を識別可能に表示する、
ことを特徴とする工作機械の干渉チェック装置。
【請求項３】
制御手段と、入力手段と、記憶手段と、表示手段とを備えた、工作機械の干渉チェック装置であって、
前記記憶手段には、前記工作機械を構成する部品に関する３次元形状データと、前記工作機械にて使用する加工軌跡を含む加工プログラムが記憶されており、
前記制御手段は、
前記３次元形状データに基づいて、前記工作機械の３次元形状モデルを前記表示手段に表示するとともに前記加工プログラムに基づいて前記３次元形状モデルにおける可動部を動作させることが可能であり、
前記加工プログラムに基づいた前記可動部の移動速度及び移動方向に関する情報、または前記可動部の位置に関する情報の、少なくとも一方の情報を取り込み、前記３次元形状モデルにおける前記可動部を動作させる際、前記３次元形状モデルにおける各可動部を包含する干渉判定領域とともに動作させ、
前記３次元形状モデルにおいて、前記干渉判定領域が、当該干渉判定領域が包含している可動部を除いた前記３次元形状モデル中の部品に接触した場合、または異なる干渉判定領域同士が接触した場合に、前記可動部が干渉すると判定し、
前記加工プログラムに基づいた前記可動部の移動速度及び移動方向に関する情報、または前記可動部の位置に関する情報の、少なくとも一方の情報に応じて、各可動部を包含する前記干渉判定領域の形状またはサイズの少なくとも一方を変更する、
ことを特徴とする工作機械の干渉チェック装置。
【請求項４】
請求項３に記載の工作機械の干渉チェック装置であって、
前記制御手段は、
前記３次元形状モデルにおける可動部の移動を停止可能な停止手段を備えており、
前記可動部が干渉すると判定した場合、前記停止手段を用いて当該可動部を停止させるとともに、前記３次元形状モデルにおいて干渉する部分を識別可能に表示する、
ことを特徴とする工作機械の干渉チェック装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかに記載の工作機械の干渉チェック装置であって、
前記可動部は、ワーク及び当該ワークの移動に関連して移動する部材を含むワーク関連部と、前記ワークを加工する加工工具及び当該加工工具の移動に関連して移動する部材を含む加工工具関連部であり、
前記制御手段は、前記ワーク関連部と前記加工工具関連部との相対速度または間隔の少なくとも一方に応じて、各可動部を包含する前記干渉判定領域の形状またはサイズの少なくとも一方を変更する、
ことを特徴とする工作機械の干渉チェック装置。
【請求項６】
請求項５に記載の工作機械の干渉チェック装置であって、
前記制御手段は、
前記ワーク関連部と前記加工工具関連部との相対速度が所定速度以上の場合、または前記ワーク関連部と前記加工工具関連部との間隔が所定間隔以上の場合、前記干渉判定領域を比較的単純な形状であり且つ比較的サイズが大きい簡略領域に設定し、
前記ワーク関連部と前記加工工具関連部との相対速度が所定速度未満の場合、または前記ワーク関連部と前記加工工具関連部との間隔が所定間隔未満の場合、前記相対速度が小さくなるにつれて、または前記間隔が短くなるにつれて、干渉判定領域を詳細な形状に且つ小さなサイズの詳細領域に変更する、
ことを特徴とする工作機械の干渉チェック装置。
【請求項７】
請求項６に記載の工作機械の干渉チェック装置であって、
前記干渉判定領域は、最も単純な形状であり且つ最もサイズが大きい簡略領域から、最も詳細な形状であり且つ最もサイズが小さい詳細領域まで、複数の干渉判定領域が段階的に設定されており、
前記制御手段は、干渉判定処理に要した時間に応じて干渉判定領域を選定する、
ことを特徴とする工作機械の干渉チェック装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、数値制御装置（ＮＣ装置）等を備えてワーク（被加工物）または加工工具の少なくとも一方を移動させてワークを加工する工作機械において、ワーク（被加工物）または加工工具を移動させる際の衝突（以下、干渉と記載する）を防止する、工作機械の干渉チェック装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、数値制御装置等を備えた工作機械を用いて加工を行う場合、ワークまたは加工工具の少なくとも一方を移動させて加工を行う。前記工作機械を用いた加工方法には、予めプログラムされた加工軌跡（加工パス）に従ってワークまたは加工工具を移動させて加工を行う自動運転モードと、作業者が手動でワークまたは加工工具を移動させて加工を行う手動運転モードとがある。
どちらの運転モードも、限られた空間内でワークまたは加工工具を複雑に移動させるため、干渉が発生し易い。また移動可能な空間内には、ワークまたは加工工具の他にも、工作機械を構成している種々の部品が配置されている場合があることと、ワークまたは加工工具の形状も複雑な形状であるため、更に干渉が発生し易く、従来から種々の干渉チェック装置等が提案されている。
【０００３】
例えば特許文献１に記載した従来技術では、ワークと加工工具における動作部位や動作部位と干渉し得る部位の構成要素数の少ない概略形状データ（特許文献１における図３参照）と、構成要素数の多い詳細形状データ（特許文献１における図４参照）とを形状データ登録部に登録しておく。そして直行座標系のＸ座標、Ｙ座標、Ｚ座標におけるＸＹ平面、ＹＺ平面、ＺＸ平面の３つの平面の全てにおいて、ワークの概略形状データと加工工具の概略形状データが重なった場合に干渉の可能性があると判定し、干渉の可能性が判定された場合は、更にワークの詳細形状データと加工工具の詳細形状データを用いて３つの平面の全てで重なるか否かを判定する、数値制御工作機械における干渉チェック装置が提案されている。なお、加工に先立って実施（シミュレーション評価等）することも、加工中に実施することも可能である旨が記載されている。
【０００４】
また特許文献２に記載した従来技術では、３次元ＣＡＤ／ＣＡＭシステムを使用して、３次元ＣＡＤデータに基づいて補助線や補助形状を用いながら、被加工物とＮＣ加工機を含む加工機系全体のシミュレーションを行っている。これにより、自動運転モードにおける加工パスを設計の段階で行うことが可能な３次元ＣＡＤ／ＣＡＭ装置が提案されている。
また特許文献３に記載した従来技術では、工具に関する全輪郭と製品全体の輪郭とに基づいて、自動運転モードまたは手動運転モードの違いにかかわらず、工具と製品との高速移動時の衝突を防止し、切削移動時の干渉を防止し、更に干渉後の誤操作を防止する手段を備えた工作機械の干渉監視システムが提案されている。
【特許文献１】特開平５−１２７７３０号公報
【特許文献２】特開２００１−１５４７１５号公報
【特許文献３】特開２００５−０９２６５４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載した従来技術では、予め干渉を想定した部位同士（ワークと加工工具の部位）の概略形状データ及び詳細形状データを用いて干渉をチェックするため、ワーク及び加工工具を除いた工作機械の部品と、ワークまたは加工工具との干渉のような、想定外の干渉が発生する可能性がある。また、詳細形状データを用いた場合は干渉を判定する処理負荷が増加するため、工作機械の運転中で高速移動中の動作に対して判定処理が追いつかない可能性がある。
また特許文献２に記載した従来技術では、３次元ＣＡＤ／ＣＡＭ装置を用いたシミュレーションであるため、自動運転モードにおける加工パスの干渉を防止することは可能であるが、手動運転モードにおける作業者の誤操作等による干渉を防止することはできない。
また特許文献３に記載した従来技術では、特許文献１と同様に、輪郭を用意した工具とワークとの干渉を防止することしかできない。また輪郭線による２次元形状を用いた判定であるため、複雑な立体形状をしている工具とワークでは誤判定の可能性が考えられる。
本発明は、このような点に鑑みて創案されたものであり、自動運転モードと手動運転モードのどちらであっても干渉の判定が可能であり、事前に行う（机上の）シミュレーション及び実際の工作機械のリアルタイムな動作中のいずれにおいても干渉の判定が可能であり、またワークと加工工具との干渉及び工作機械を構成する他の部品との干渉をも適切に判定することが可能な、工作機械の干渉チェック装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するための手段として、本発明の第１発明は、請求項１に記載されたとおりの工作機械の干渉チェック装置である。
請求項１に記載の工作機械の干渉チェック装置は、制御手段と、入力手段と、記憶手段と、表示手段とを備え、工作機械と一体または別体にて構成された、工作機械の干渉チェック装置である。
前記記憶手段には、前記工作機械を構成する部品に関する３次元形状データが記憶されている。
前記制御手段は、前記３次元形状データに基づいて、前記工作機械の３次元形状モデルを前記表示手段に表示するとともに前記工作機械の動作に合わせて前記３次元形状モデルを動作させることが可能であり、前記工作機械の可動部における移動速度及び移動方向に関する情報、または前記可動部の位置に関する情報の、少なくとも一方の情報を取り込み、前記３次元形状モデルにおける前記可動部に対応する部品を、前記工作機械の前記可動部の動きに合わせて動作させる際、前記３次元形状モデルにおける各可動部を包含する干渉判定領域とともに動作させる。
そして前記制御手段は、前記３次元形状モデルにおいて、前記干渉判定領域が、当該干渉判定領域が包含している可動部を除いた前記３次元形状モデル中の部品に接触した場合、または異なる干渉判定領域同士が接触した場合に、前記可動部が干渉すると判定し、前記工作機械の前記可動部の移動速度及び移動方向に関する情報、または前記可動部の位置に関する情報の、少なくとも一方の情報に応じて、各可動部を包含する前記干渉判定領域の形状またはサイズの少なくとも一方を変更する。
【０００７】
また、本発明の第２発明は、請求項２に記載されたとおりの工作機械の干渉チェック装置である。
請求項２に記載の工作機械の干渉チェック装置は、請求項１に記載の工作機械の干渉チェック装置であって、前記制御手段は、前記工作機械の可動部の移動を停止可能な停止手段を備えており、前記可動部が干渉すると判定した場合、前記停止手段を用いて当該可動部を停止させるとともに、前記３次元形状モデルにおいて干渉する部分を識別可能に表示する。
【０００８】
また、本発明の第３発明は、請求項３に記載されたとおりの工作機械の干渉チェック装置である。
請求項３に記載の工作機械の干渉チェック装置は、制御手段と、入力手段と、記憶手段と、表示手段とを備えた、工作機械の干渉チェック装置である。
前記記憶手段には、前記工作機械を構成する部品に関する３次元形状データと、前記工作機械にて使用する加工軌跡を含む加工プログラムが記憶されている。
前記制御手段は、前記３次元形状データに基づいて、前記工作機械の３次元形状モデルを前記表示手段に表示するとともに前記加工プログラムに基づいて前記３次元形状モデルにおける可動部を動作させることが可能であり、前記加工プログラムに基づいた前記可動部の移動速度及び移動方向に関する情報、または前記可動部の位置に関する情報の、少なくとも一方の情報を取り込み、前記３次元形状モデルにおける前記可動部を動作させる際、前記３次元形状モデルにおける各可動部を包含する干渉判定領域とともに動作させる。
そして前記制御手段は、前記３次元形状モデルにおいて、前記干渉判定領域が、当該干渉判定領域が包含している可動部を除いた前記３次元形状モデル中の部品に接触した場合、または異なる干渉判定領域同士が接触した場合に、前記可動部が干渉すると判定し、前記加工プログラムに基づいた前記可動部の移動速度及び移動方向に関する情報、または前記可動部の位置に関する情報の、少なくとも一方の情報に応じて、各可動部を包含する前記干渉判定領域の形状またはサイズの少なくとも一方を変更する。
【０００９】
また、本発明の第４発明は、請求項４に記載されたとおりの工作機械の干渉チェック装置である。
請求項４に記載の工作機械の干渉チェック装置は、請求項３に記載の工作機械の干渉チェック装置であって、前記制御手段は、前記３次元形状モデルにおける可動部の移動を停止可能な停止手段を備えており、前記可動部が干渉すると判定した場合、前記停止手段を用いて当該可動部を停止させるとともに、前記３次元形状モデルにおいて干渉する部分を識別可能に表示する。
【００１０】
また、本発明の第５発明は、請求項５に記載されたとおりの工作機械の干渉チェック装置である。
請求項５に記載の工作機械の干渉チェック装置は、請求項１〜４のいずれかに記載の工作機械の干渉チェック装置であって、前記可動部は、ワーク及び当該ワークの移動に関連して移動する部材を含むワーク関連部と、前記ワークを加工する加工工具及び当該加工工具の移動に関連して移動する部材を含む加工工具関連部である。
そして前記制御手段は、前記ワーク関連部と前記加工工具関連部との相対速度または間隔の少なくとも一方に応じて、各可動部を包含する前記干渉判定領域の形状またはサイズの少なくとも一方を変更する。
【００１１】
また、本発明の第６発明は、請求項６に記載されたとおりの工作機械の干渉チェック装置である。
請求項６に記載の工作機械の干渉チェック装置は、請求項５に記載の工作機械の干渉チェック装置であって、前記制御手段は、前記ワーク関連部と前記加工工具関連部との相対速度が所定速度以上の場合、または前記ワーク関連部と前記加工工具関連部との間隔が所定間隔以上の場合、前記干渉判定領域を比較的単純な形状であり且つ比較的サイズが大きい簡略領域に設定し、前記ワーク関連部と前記加工工具関連部との相対速度が所定速度未満の場合、または前記ワーク関連部と前記加工工具関連部との間隔が所定間隔未満の場合、前記相対速度が小さくなるにつれて、または前記間隔が短くなるにつれて、干渉判定領域を詳細な形状に且つ小さなサイズの詳細領域に変更する。
【００１２】
また、本発明の第７発明は、請求項７に記載されたとおりの工作機械の干渉チェック装置である。
請求項７に記載の工作機械の干渉チェック装置は、請求項６に記載の工作機械の干渉チェック装置であって、前記干渉判定領域は、最も単純な形状であり且つ最もサイズが大きい簡略領域から、最も詳細な形状であり且つ最もサイズが小さい詳細領域まで、複数の干渉判定領域が段階的に設定されており、前記制御手段は、干渉判定処理に要した時間に応じて干渉判定領域を選定する。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に記載の工作機械の干渉チェック装置を用いれば、例えば迅速な干渉判定を行う必要がある、ワークまたは加工工具の高速移動中（例えばワークと加工工具との間隔が比較的大きい場合は移動速度が大きい）には、干渉判定領域の形状を単純な形状とすることで干渉判定の処理負荷を低減して迅速な干渉判定を行うことができる。
また、例えば干渉判定処理を行う時間に比較的余裕がある、ワークまたは加工工具の移動速度が小さい場合（例えばワークと加工工具との間隔が比較的小さい場合は移動速度が小さい）には、余裕のある時間内で干渉判定処理が間に合う程度に干渉判定領域の形状を詳細にすることで、あるいは干渉判定領域のサイズを小さく局所的にすることで、より正確な干渉判定を行うことができる。
これにより、実際の工作機械のリアルタイムな動作中において干渉判定が可能となる。また、ワークと加工工具との干渉だけでなく、工作機械を構成している他の部品とワーク（または加工工具）との干渉をも適切に判定することができる。
【００１４】
また、請求項２に記載の工作機械の干渉チェック装置によれば、干渉が発生すると判定した場合に工作機械の可動部を停止させるので、干渉を適切に防止することができる。また、作業者は３次元形状モデルにおいて、干渉している部分を瞬時に発見することができるため便利である。
【００１５】
また、請求項３に記載の工作機械の干渉チェック装置では、請求項１に対して工作機械を接続することなく、干渉チェック装置のみで工作機械の動作をシミュレーションすることができ、ワークと加工工具との干渉だけでなく、工作機械を構成している他の部品とワーク（または加工工具）との干渉をも適切に判定することができる。
【００１６】
また、請求項４に記載の工作機械の干渉チェック装置によれば、干渉が発生すると判定した場合に３次元形状モデルの可動部を停止させるので、干渉を適切に防止することができる。また、作業者は３次元形状モデルにおいて、干渉している部分を瞬時に発見することができるため便利である。
【００１７】
また、請求項５に記載の工作機械の干渉チェック装置によれば、例えば実際に干渉する可能性がある、ワークを固定する治具やテーブル、加工工具を固定するホルダやモータ等も含めて適切に干渉を判定することができる。
【００１８】
また、請求項６に記載の工作機械の干渉チェック装置によれば、ワークと加工工具との相対速度が大きい場合（または間隔が大きい場合）、干渉判定領域の形状を単純に、且つサイズを大きくする。
これにより、判定処理の時間に比較的余裕がない場合は、迅速且つマージンが大きな干渉判定処理を行うことができる。
また、ワークと加工工具との相対速度が小さくなるにつれて（または間隔が小さくなるにつれて）、干渉領域の形状を詳細にするとともに、サイズも小さくしていく。
これにより、判定処理の時間に比較的余裕がある場合は、余裕のある時間内で可能な限り正確な干渉判定処理を行うことができる。
【００１９】
また、請求項７に記載の工作機械の干渉チェック装置によれば、最も単純な形状であり且つ最もサイズが大きい簡略領域から、最も詳細な形状であり且つ最もサイズが小さい詳細領域まで、複数の干渉判定領域を段階的に設定し、干渉判定処理の要した時間に応じて、適切な干渉判定領域を選定する。例えば処理時間が比較的長い場合はリアルタイム処理が困難であると判断して１段階簡略側の干渉判定領域を選定し、処理時間が比較的短く余裕がある場合は１段階詳細側の干渉判定領域を選定する。これにより、干渉チェック装置の処理能力や、干渉判定処理を行う部分の形状の複雑さの変化等に応じて、自動的に適切な干渉判定領域を選定することができ、便利である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下に本発明を実施するための最良の形態を図面を用いて説明する。図１は、本発明の工作機械の干渉チェック装置（以下、「干渉チェック装置１」と記載する）の構成の例を示し、図２は工作機械１００及び干渉チェック装置１の外観の例を示している。
●［干渉チェック装置１の構成（図１）と外観（図２）］
図１（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、干渉チェック装置１は、制御手段１０と入力手段２０と表示手段３０と記憶手段４０とで構成されている。なお記憶手段４０は制御手段１０からアクセス可能であれば、干渉チェック装置１とは異なる端末装置等に備えられていてもよい。
なお、図１（Ａ）は干渉チェック装置１を工作機械１００とは別体で構成した例を示し、図１（Ｂ）は干渉チェック装置１を工作機械１００と一体で構成した例を示している。干渉チェック装置１の構成、及び干渉チェック装置１と工作機械１００との接続は、どちらも同じであるので、以下では図１（Ａ）に示した、干渉チェック装置１と工作機械１００とを別体で構成した例を第１の実施の形態として説明する。
また、図１（Ｃ）の例は干渉チェック装置１のみで構成したシミュレーション用の形態を示しており、第２の実施の形態として説明する。
【００２１】
●●［第１の実施の形態］
工作機械１００は、ＮＣ装置（数値制御装置）からの制御信号に基づいて可動部１２０（ワークＷや加工工具ＴＬ等）を動作させ、ワークＷを加工する。
制御手段１０は、工作機械１００に設けられた検出手段１３０からの検出信号に基づいて可動部１２０の移動速度及び移動方向に関する情報や位置（座標）に関する情報等を取り込むことが可能である。なお、制御手段１０は、検出手段１３０からの検出信号の代わりにＮＣ装置１１０から可動部１２０への制御信号を取り込んで可動部１２０の移動速度及び移動方向に関する情報や位置に関する情報を取り込むことも可能である（図１（Ａ）及び（Ｂ）の点線で示す経路にて取り込みが可能である）。また制御手段１０は、可動部１２０の動作を停止可能な停止手段を備えており、干渉すると判定した場合に、可動部１２０に対して停止信号を出力する。
【００２２】
次に図２を用いて、図１（Ａ）に示した干渉チェック装置１と工作機械１００とを別体で構成した場合の外観の例について説明する。
例えば図２の例に示した工作機械１００は、ワークＷ（被加工部材）を加工工具ＴＬにて切削加工する工作機械１００を示している。この例では加工工具ＴＬの先端部がワークＷを切削加工する。
ワークＷは治具Ｊに固定されており、治具ＪはテーブルＴＢに固定されている。そしてテーブルＴＢと治具ＪとワークＷとは一体となってＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向の各方向に移動可能である。従ってワークＷのみが加工工具ＴＬや工作機械１００の種々の部品等に干渉する可能性があるだけでなく、ワークＷと一体となって移動する治具ＪやテーブルＴＢも、加工工具ＴＬや工作機械１００の種々の部品等に干渉する可能性がある。以下、ワークＷ及びワークＷを載置（固定）して移動する部材（ワークＷの移動に関連して干渉を考慮すべき部材であり、この場合、治具ＪとテーブルＴＢが相当する）を含めて「ワーク関連部ＷＫ」と記載する。
【００２３】
また、加工工具ＴＬはホルダＣＨに固定されており、ホルダＣＨはモータＭの回転軸に固定されている。そしてモータＭとホルダＣＨと加工工具ＴＬとは一体となってＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向の各方向に移動可能である。従って加工工具ＴＬのみがワークＷや工作機械１００の種々の部品等に干渉する可能性があるだけでなく、加工工具ＴＬと一体となって移動するホルダＣＨやモータＭも、ワークＷや工作機械１００の種々の部品等に干渉する可能性がある。以下、加工工具ＴＬ及び加工工具ＴＬを載置（固定）して移動する部材（加工工具ＴＬの移動に関連して干渉を考慮すべき部材であり、この場合、ホルダＣＨとモータＭが相当する）を含めて「加工工具関連部ＴＫ」と記載する。また、「ワーク関連部ＷＫ」と「加工工具関連部ＴＫ」とをまとめて「可動部」と記載する。
操作盤１１０Ａには各種の操作手段（スイッチ、表示装置等）が設けられており、作業者は操作盤から入力することで、工作機械１００の運転モードを、自動運転モードまたは手動運転モードに設定し、各種の動作を指示することができる。
【００２４】
干渉チェック装置１は、工作機械１００とケーブルＣを介して接続されており、工作機械１００からの入力信号（ワーク関連部ＷＫ及び加工工具関連部ＴＫの移動速度や移動方向に関する情報（信号）、または位置に関する情報（信号））を取り込み、工作機械１００への制御信号（ワーク関連部及び加工工具関連部の移動を停止する停止信号）を出力する。
干渉チェック装置１の記憶手段４０には、工作機械１００を構成する部品に関する３次元形状データ（３次元ＣＡＤデータ等）が記憶されており、制御手段１０は、当該３次元形状データに基づいて、工作機械１００の３次元形状モデル１００Ｍを表示手段３０に表示可能である。
また制御手段１０は、工作機械１００の可動部における移動速度及び移動方向に関する情報、または可動部の位置に関する情報を、ケーブルＣを介して取り込む。そして表示している３次元形状モデル１００Ｍにおける可動部に対応する部品（この場合、ワーク関連部ＷＫ及び加工工具関連部ＴＫ）を、実際の工作機械１００の可動部の動きに合わせて動作させるが可能である。（実際の工作機械１００の動きと合致するように、３次元形状モデル１００Ｍをリアルタイムに動作させることが可能である。）
【００２５】
本実施の形態にて説明する干渉チェック装置１は、上記のリアルタイム動作において、動作中の３次元形状モデル１００Ｍにおける可動部（この場合、ワーク関連部ＷＫ及び加工工具関連部ＴＫ）が、移動中に干渉（可動部同士の干渉、または可動部と非可動部（工作機械における可動部以外の部品）との干渉）するか否かについてリアルタイムに判定する。このため、自動運転モード、手動運転モードにかかわらず、干渉判定が可能である。
【００２６】
●［干渉判定領域の設定（図３、図４）］
本発明の干渉チェック装置１における特徴は、リアルタイムな干渉判定を実現するための干渉判定領域ＡＷｎ、ＡＴｎの設定にある。干渉判定領域は各可動部を包含するように設定されており、制御手段１０は、可動部と、当該可動部を包含している干渉判定領域とを一体として３次元形状モデル１００Ｍ中で動作させる。そして制御手段１０は、３次元形状モデル１００Ｍ中において、干渉判定領域が互いに接触した場合、または干渉判定領域が工作機械における可動部以外の部品と接触した場合に、可動部が干渉すると判定する。
また制御手段１０は、干渉すると判定した場合、ケーブルＣを介して停止信号を出力して工作機械１００の可動部を停止させることが可能である。この場合、制御手段１０が停止手段に相当するが、制御手段１０からの干渉判定結果が入力されると可動部に停止信号を出力する停止手段を制御手段１０と別体で設けてもよい。
【００２７】
図３（Ａ）〜（Ｃ）に、ワーク関連部ＷＫに対する干渉判定領域ＡＷｎと加工工具関連部ＴＫに対する干渉判定領域ＡＴｎの例を示す。この例ではワーク関連部ＷＫと加工工具関連部ＴＫとの状態に応じて、干渉判定領域ＡＷｎ、ＡＴｎの形状及びサイズを変更しているが、形状またはサイズの少なくとも一方を変更するようにしてもよい。
例えば、ワーク関連部ＷＫと加工工具関連部ＴＫとの相対速度の大きさに応じて、干渉判定領域ＡＷｎ、ＡＴｎの形状及びサイズを変更する例を以下にて説明する。
図３（Ａ）は、ワーク関連部ＷＫと加工工具関連部ＴＫとの間隔が充分広く、ワーク関連部ＷＫと加工工具関連部ＴＫとの相対速度Ｖ１が所定速度（例えば、予め設定した閾値）以上の場合を示している（相対速度Ｖ１≧所定速度）。また図３（Ｂ）は、図３（Ａ）の状態から加工工具関連部ＴＫがワーク関連部ＷＫに近づく方向に移動し、相対速度Ｖ２が所定速度未満の場合の例を示している（相対速度Ｖ１≧所定速度＞相対速度Ｖ２）。
また図３（Ｃ）は、図３（Ｂ）の状態から更に加工工具関連部ＴＫがワーク関連部ＷＫに近づく方向に移動し、相対速度Ｖ３が相対速度Ｖ２未満の場合の例を示している（相対速度Ｖ１≧所定速度＞相対速度Ｖ２＞相対速度Ｖ３）。
【００２８】
（１）相対速度が所定速度以上の場合（図３（Ａ））
ワーク関連部ＷＫと加工工具関連部ＴＫとの相対速度が所定速度以上（例えば図３（Ａ）のグラフに示す相対速度Ｖ１）の場合、干渉すると判定した場合に即座に可動部の停止を指示しても停止するまでの空走距離のマージンが必要である。従って、そのマージンを考慮して干渉判定領域のサイズを比較的大きくしている。例えば、ワーク関連部ＷＫの干渉判定領域ＡＷ１におけるＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向の各距離Ｌａｗ１ｘ、Ｌａｗ１ｙ、Ｌａｗ１ｚは、図３（Ａ）〜（Ｃ）に示す干渉判定領域ＡＷｎの中では最も長く、加工工具関連部ＴＫの干渉判定領域ＡＴ１における距離Ｌａｔ１ｚ、径φａｔ１は、図３（Ａ）〜（Ｃ）に示す干渉判定領域ＡＴｎの中では最も長い。
【００２９】
また、相対速度が大きいため、干渉の判定処理を短時間で行わなければ、工作機械１００の可動部の移動と合致したリアルタイムな判定処理を行うことができない。そこで、干渉の判定処理の処理負荷を低減するために、干渉判定領域の形状を比較的単純な形状にする。例えば図３（Ａ）の例では、ワーク関連部ＷＫに対応する干渉判定領域ＡＷ１は、１つの直方体の形状に単純化してあり、加工工具関連部ＴＫに対応する干渉判定領域ＡＴ１は、１つの円柱の形状に単純化している。このため、干渉判定領域ＡＷ１、ＡＴ１を用いた干渉判定処理の処理負荷を低減することが可能である。
もちろん干渉判定領域ＡＷ１はワーク関連部ＷＫを包含しており、干渉判定領域ＡＴ１は加工工具関連部ＴＫを包含しており、各可動部が干渉判定領域から突出しないようにしている。
【００３０】
（２）相対速度が所定速度未満の場合（図３（Ｂ）及び（Ｃ））
ワーク関連部ＷＫと加工工具関連部ＴＫとの相対速度が所定速度未満（例えば図３（Ｂ）に示す相対速度Ｖ２、図３（Ｃ）に示す相対速度Ｖ３）の場合、可動部の停止の指示に対する空走距離のマージンは相対速度が小さくなるにつれて小さくなる。
従って、図３（Ｂ）に示す干渉判定領域ＡＷ２、ＡＴ２を、図３（Ａ）における干渉判定領域ＡＷ１、ＡＴ１よりも小さなサイズにしても、干渉すると判定して可動部の停止を指示しても停止までの空走距離が小さいため、充分停止が可能である。干渉判定領域のサイズを小さくすることで、より正確な干渉判定処理を行うことができる。なお、干渉判定領域は対象となる可動部を包含しており、各可動部は自身が包含されている干渉判定領域から突出しないようにしている。
なお、図３（Ｃ）に示す干渉判定領域ＡＷ３、ＡＴ３を、図３（Ｂ）における干渉判定領域ＡＷ２、ＡＴ２よりも小さなサイズにしても、干渉すると判定して可動部の停止を指示しても停止までの空走距離が更に小さいため、より小さなサイズに変更しても充分停止が可能である。
【００３１】
図３（Ｂ）の例に示す状態では、図３（Ａ）の例に示す状態よりも相対速度が小さいため、図３（Ａ）の場合よりも干渉の判定処理に要する時間に余裕が生じる（例えば図３（Ａ）の状態では１０ｍｓ毎に判定処理を行い、図３（Ｂ）の状態では２０ｍｓ毎に判定処理を行う）。そこで、この余裕時間の許容する範囲内で、干渉判定領域の形状をより詳細な形状（包含する可動部の形状により近い形状）に変更する。これにより、より正確に干渉判定を行うことが可能となる。
図３（Ｂ）に示す例では、干渉判定領域ＡＴ２の形状を、１個の円柱の形状（図３（Ａ）参照）から、２個の円柱の組み合わせにしてより詳細な形状（包含する可動部の形状により近い形状）に変更している。
【００３２】
図３（Ｃ）の例に示す状態では、図３（Ｂ）の例に示す状態よりも相対速度が更に小さいため、図３（Ｂ）の場合よりも更に干渉の判定処理に要する時間に余裕が生じる（例えば図３（Ｂ）の状態では２０ｍｓ毎に判定処理を行い、図３（Ｃ）の状態では３０ｍｓ毎に判定処理を行う）。そこで、この余裕時間の許容する範囲内で、干渉判定領域の形状を更に詳細（複雑）な形状（包含する可動部の形状により近い形状）に変更する。これにより、更に正確に干渉判定を行うことが可能となる。
図３（Ｃ）に示す例では、干渉判定領域ＡＴ３の形状を、２個の円柱の形状（図３（Ｂ）参照）から、３個の円柱の組み合わせにして更に詳細（複雑）な形状（包含する可動部の形状により近い形状）に変更している。また干渉判定領域ＡＷ３の形状を、１個の直方体の形状（図３（Ｂ）参照）から、２個の直方体とワークの外形よりも一回り大きい形状の領域の組み合わせにしてより詳細な形状（包含する可動部の形状により近い形状）に変更している。
【００３３】
次に図４（Ａ）を用いて、加工工具関連部ＴＫに対する干渉判定領域ＡＴｎの形状及びサイズと、相対速度の関係について説明する。
例えば記憶手段４０には、加工工具関連部ＴＫに対して、相対速度が第１所定速度以上の場合に設定する領域レベル１（最も単純な形状であり且つ最もサイズが大きい簡略領域）の干渉判定領域ＡＴ１の形状及びサイズを予め記憶させておき、相対速度が第１所定速度未満〜第２所定速度までの場合に設定する中間レベルの干渉判定領域ＡＴ２の形状及びサイズを予め記憶させておき、相対速度が第２所定速度未満の場合に設定する領域レベルＳ（最も詳細（複雑）な形状であり且つ最もサイズが小さい詳細領域）の干渉判定領域ＡＴ３の形状及びサイズを予め記憶させておく。この例では、相対速度に応じて３段階の干渉判定領域（ＡＴ１、ＡＴ２、ＡＴ３）を切り替えるように設定したが、更に複数の段階の干渉判定領域を設定することも可能である。
また、例えば図４（Ａ）において、少なくとも第１所定速度以上の場合の干渉判定領域ＡＴ１と第２所定速度未満の場合の干渉判定領域ＡＴ３とを記憶手段４０に記憶しておき、第２所定速度以上〜第１所定速度未満の中間レベルでは、相対速度に応じて徐々に形状またはサイズの少なくとも一方を変更するようにしてもよいし、相対速度に応じて段階的に形状またはサイズの少なくとも一方を変更するようにしてもよい。
【００３４】
次に図４（Ｂ）のグラフを用いて、加工工具関連部ＴＫとワーク関連部ＷＫとの「位置」すなわち「残り移動距離」によって、干渉判定領域の形状とサイズを変更する例について説明する。図４（Ｂ）のグラフは、加工工具関連部ＴＫとワーク関連部ＷＫとの時間（横軸）に対応する相対速度（縦軸）の例を示しており、時間Ｔ０〜Ｔ１の区間は相対速度を０（ゼロ）から徐々に大きくした加速区間の例を示しており、時間Ｔ１〜Ｔ２の区間は相対速度が一定な等速区間の例を示しており、時間Ｔ２〜Ｔ３の区間は相対速度を徐々に小さくして０（ゼロ）に収束した減速区間の例を示している。
制御手段１０は、加工軌跡を含む加工プログラムに基づいて、加工工具関連部ＴＫまたはワーク関連部ＷＫとの少なくとも一方を移動させるため、例えば時間Ｔ１〜Ｔ２の等速区間を移動中であっても、時間Ｔ２〜Ｔ３の減速区間を認識（予測）することができる。
なお、図４（Ｂ）のグラフにおける減速区間部分（図４（Ｂ）中の斜線部分）の面積は「減速に要する距離」すなわち加工工具関連部ＴＫとワーク関連部ＷＫとの干渉が予測されてから減速停止するまでに要する距離であり、この「減速に要する距離」に応じて干渉判定領域ＡＴｎ、ＡＷｎの形状またはサイズの少なくとも一方を変更するようにしてもよい。例えば「減速に要する距離」が第１所定距離よりも大きい場合は図４（Ａ）に示す「領域レベル１」に対応する干渉判定領域を用い、「減速に要する距離」が第２所定距離（＜第１所定距離）よりも小さい場合は図４（Ａ）に示す「領域レベルＳ」に対応する干渉判定領域を用い、第２所定距離から第１所定距離の間では図４（Ａ）に示す「中間レベル」に対応する干渉判定領域を用いるようにしてもよい。
【００３５】
●［干渉判定処理の処理手順（図５、図６）］
［処理手順の例（１）（図５）］
次に図５を用いて、制御手段１０による干渉判定処理の処理手順の例（１）を説明する。例えば本処理は所定時間間隔（例えば相対速度が第１所定速度以上の場合は１０ｍｓ間隔、第２所定速度以下の場合は３０ｍｓ間隔、第１所定速度〜第２所定速度の間の場合は２０ｍｓ間隔等）で起動される。
本処理が開始されると、制御手段１０は、ステップＳ１０にて、ケーブルＣを介して工作機械１００から、加工工具関連部ＴＫにおける移動速度及び移動方向に関する情報、または位置に関する情報を取り込み、ステップＳ２０に進む。
ステップＳ２０では、ケーブルＣを介して工作機械１００から、ワーク関連部ＷＫにおける移動速度及び移動方向に関する情報、または位置に関する情報を取り込み、ステップＳ３０に進む。
【００３６】
ステップＳ３０では、取り込んだ移動速度及び移動方向に関する情報に基づいて加工工具関連部ＴＫとワーク関連部ＷＫとの相対速度を算出し、相対速度に応じた干渉判定領域ＡＴｎ（加工工具関連部ＴＫ用）及び干渉判定領域ＡＷｎ（ワーク関連部ＷＫ用）を設定し、３次元形状モデル１００Ｍにおける加工工具関連部ＴＫを干渉判定領域ＡＴｎで包含し、同様にワーク関連部ＷＫを干渉判定領域ＡＷｎで包含し、ステップＳ４０に進む。
なお、取り込んだ位置に関する情報に基づいて可動部の間隔等を算出し、間隔に応じた干渉判定領域を設定するようにしてもよい。
ステップＳ４０では、取り込んだ移動速度及び移動方向に関する情報、または位置に関する情報に基づいて、表示手段３０に表示している３次元形状モデル１００Ｍにおいて、干渉判定領域ＡＴｎとともに加工工具関連部ＴＫを移動させ、干渉判定領域ＡＷｎとともにワーク関連部ＷＫを移動させ、ステップＳ５０に進む。
【００３７】
ステップＳ５０では、３次元形状モデル１００Ｍにおいて、移動させた干渉判定領域ＡＴｎと干渉判定領域ＡＷｎが干渉するか否か、及び干渉判定領域ＡＴｎが干渉判定領域ＡＷｎを除く部品（３次元形状モデル中の部品）に干渉するか否か、同様に干渉判定領域ＡＷｎが干渉判定領域ＡＴｎを除く部品（３次元形状モデル中の部品）に干渉するか否かを判定する。干渉する（Ｙｅｓ）場合はステップＳ６０に進み、干渉しない（Ｎｏ）場合はステップＳ７０に進む。
ステップＳ６０に進んだ場合、警報を出力（３次元形状モデル１００Ｍにおいて干渉すると判定した干渉判定領域（または干渉判定領域における干渉部分）を点滅させたり、周囲の色彩と異なる色彩に変更したりして識別可能に表示する。なお警報の方法には、音声の出力等、種々の方法がある。また制御手段１０は、警報の出力とともにケーブルＣを介して工作機械１００の可動部（加工工具関連部及びワーク関連部）の動作を停止させる停止信号を出力する。
ステップＳ７０に進んだ場合、警報の出力を解除し、可動部の動作を停止させる停止信号の出力を解除する。
【００３８】
［処理手順の例（２）（図６）］
以上に説明した図５の処理手順の例（１）では、ステップＳ３０にて予め設定した干渉判定領域を設定するため、この設定が適切でない場合、リアルタイムに干渉判定処理を行うことができない場合も考えられる。
そこで、図６に示す処理手順の例（２）では、本処理に要した時間を監視し、リアルタイムに干渉判定処理を行うことができるように、且つ処理時間に余裕があれば更に詳細な干渉判定領域を設定できるようにしている。
以下、図６に示した処理手順の例（２）のフローチャートについて、図５に示した処理手順の例（１）との相違点について説明する。
【００３９】
例えば本処理は所定時間間隔（例えば相対速度が第１所定速度以上の場合は１０ｍｓ間隔、第２所定速度以下の場合は３０ｍｓ間隔、第１所定速度〜第２所定速度の間の場合は２０ｍｓ間隔等）で起動される。例えば１０ｍｓ間隔で起動されている場合に本処理が６ｍｓ以下で終了した場合、処理時間に余裕があると判定して（次回の）干渉判定領域を１段階詳細（複雑）なものに変更する。また例えば１０ｍｓ間隔で起動されている場合に本処理が８ｍｓ以上の処理時間を要した場合、処理時間に余裕がないと判定して（次回の）干渉判定領域を１段階単純なものに変更する。従って、本実施の形態では、記憶手段４０に、詳細（複雑）な形状かつサイズが小さな干渉判定領域ＡＴｎ及び干渉判定領域ＡＷｎ（詳細領域）から、単純な形状かつサイズが大きい干渉判定領域ＡＴｍ及び干渉判定領域ＡＷｍ（簡略領域）まで、複数の段階の干渉判定領域が記憶されている。
【００４０】
ステップＳ１０及びステップＳ２０は、図５の場合と同様であるので説明を省略する。
ステップＳ３１では、ステップＳ３０と同様に、相対速度に応じた干渉判定領域ＡＴｎ（加工工具関連部ＴＫ用）及び干渉判定領域ＡＷｎ（ワーク関連部ＷＫ用）を設定するが、この時点では仮に設定し、ステップＳ３２に進む。なお、前回の処理で、ステップＳ３３またはステップＳ３５にて干渉判定領域を変更している場合、変更した干渉判定領域を仮に設定する。
ステップＳ３２では、前回の処理時間が第１所定時間以上（１０ｍｓ間隔で起動している場合、例えば８ｍｓ以上）であるか否かを判定する（処理時間に余裕がないか、を判定する）。前回の処理時間は、ステップＳ８０（後述）にて記憶されている。第１所定時間以上である（Ｙｅｓ）場合、ステップＳ３３に進み、第１所定時間未満である（Ｎｏ）場合、ステップＳ３４に進む。
【００４１】
ステップＳ３３に進んだ場合、ステップＳ３１にて仮に設定した干渉判定領域を、１段階単純な形状の側（簡略領域の側）の干渉判定領域に変更してステップＳ４０に進む。
ステップＳ３４に進んだ場合、前回の処理時間が第２所定時間以下（１０ｍｓ間隔で起動している場合、例えば６ｍｓ以下）であるか否かを判定する（処理時間に余裕があるか、を判定する）。前回の処理時間は、ステップＳ８０（後述）にて記憶されている。第２所定時間以下である（Ｙｅｓ）場合、ステップＳ３５に進み、第２所定時間より大きい（Ｎｏ）場合、ステップＳ４０に進む。
ステップＳ３５に進んだ場合、ステップＳ３１にて仮に設定した干渉判定領域を、１段階詳細（複雑）な形状の側（詳細領域の側）の干渉判定領域に変更してステップＳ４０に進む。
【００４２】
ステップＳ４０〜ステップＳ７０の処理は、図５に示したフローチャートにおける処理と同様であるので説明を省略する。
ステップＳ８０では、今回の処理に要した時間を「処理時間」に記録する。この「処理時間」は、ステップ８０の時点の時刻と、ステップＳ１０の時点の時刻（ステップＳ１０にて、時刻を記録しておく）との差から求めることができる。なお、「処理時間」には、処理に要した時間とともに、起動間隔（この場合、１０ｍｓ、２０ｍｓ、３０ｍｓ等）も記録しておくとよい。この起動間隔に応じて、ステップＳ３２における第１所定時間、ステップＳ３４における第２所定時間を切り替える。なお、第１所定時間を起動間隔の８０％相当、第２所定時間を起動間隔の６０％相当等にしてもよい。
【００４３】
●●［第２の実施の形態］
工作機械１００を用いずに干渉チェック装置１のみを用いてシミュレーションを行う第２の実施の形態（構成は図１（Ｃ）参照）では、記憶手段４０には、工作機械１００を構成する部品に関する３次元形状データ（３次元ＣＡＤデータ等）に加えて、加工軌跡を含む加工プログラム（ワーク関連部ＷＫ及び加工工具関連部ＴＫの動作を指示するプログラム）が記憶されている。
以下、第１の実施の形態との相違点について説明する。
【００４４】
フローチャートの形式は、図５及び図６と同様であり、ステップＳ１０では、制御手段１０は、加工軌跡を含む加工プログラムに基づいて、加工工具関連部ＴＫにおける移動速度及び移動方向に関する情報、または位置に関する情報を取り込み、ステップＳ２０に進む。
またステップＳ２０では、加工軌跡を含む加工プログラムに基づいて、ワーク関連部ＷＫにおける移動速度及び移動方向に関する情報、または位置に関する情報を取り込み、ステップＳ３０に進む。
またステップＳ６０では、実際の工作機械１００の可動部を停止させる信号の出力が省略されており、ステップＳ７０では、実際の工作機械１００の可動部を停止させる信号の解除が省略されている。その他の処理は同様であるので、説明を省略する。
【００４５】
以上、第１及び第２の実施の形態に説明したように、本発明の工作機械の干渉チェック装置１は、干渉判定領域を適切に選定することでリアルタイム処理が可能であり、自動運転モードと手動運転モードのどちらであっても干渉の判定が可能である。また、事前に行う（机上の）シミュレーション（第２の実施の形態）及び実際の工作機械のリアルタイムな動作中（第１の実施の形態）のいずれにおいても干渉の判定が可能である。更に、正確な３次元形状モデルを用いて干渉判定するため、ワークと加工工具との干渉及び工作機械を構成する他の部品との干渉をも適切に判定することが可能である。
なお、干渉判定領域は、相対速度または間隔等に対応させて予め記憶手段に記憶しておき、制御手段１０にて自動的に選定してもよいし、作業者が予め相対速度または間隔等に応じて選択できるようにしてもよい。また、第１の実施の形態では、移動速度及び移動方向に関する情報、または位置に関する情報を、ケーブルＣを介して取り込む際の通信によるタイムラグ、及び停止信号をケーブルＣを介して出力する際のタイムラグ等を考慮して干渉判定領域の形状またはサイズの少なくとも一方を設定することが、より好ましい。
【００４６】
本発明の工作機械における干渉チェック装置１は、本実施の形態で説明した外観、構成、処理、表示例等に限定されず、本発明の要旨を変更しない範囲で種々の変更、追加、削除が可能である。例えば処理手順は図５及び図６に示すフローチャートに限定されるものではなく、構成の例は図１及び図２の例に限定されるものではない。
干渉判定領域ＡＷｎ、ＡＴｎの形状及びサイズは、本実施の形態にて説明したものに限定されず、種々の形状及びサイズを用いることができる。
本実施の形態にて説明した数値は、この数値に限定されるものではない。
また、以上（≧）、以下（≦）、より大きい（＞）、未満（＜）等の記載は、等号を含んでも含まなくてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明の工作機械の干渉チェック装置１の一実施の形態の構成を説明する図である。
【図２】図１（Ａ）の例に示した工作機械１００と干渉チェック装置１との外観の例を説明する図である。
【図３】干渉判定領域ＡＷｎ、ＡＴｎを説明する図である。
【図４】干渉判定領域ＡＴｎを、詳細領域（詳細（複雑）形状でサイズが小さい領域レベルＳ）から簡略領域（単純形状でサイズが大きい領域レベル１）まで複数の段階のものを切り替える例を説明する図である。
【図５】処理手順（１）の例を説明するフローチャートである。
【図６】処理手順（２）の例を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【００４８】
１        干渉チェック装置
１０      制御手段
２０      入力手段
３０      表示手段
４０      記憶手段
１００    工作機械
１１０    ＮＣ装置（数値制御装置）
１２０    可動部
１３０    検出手段
Ｃ        ケーブル
Ｗ        ワーク
Ｊ        治具
ＴＢ      テーブル
ＷＫ      ワーク関連部
ＴＬ      加工工具
ＣＨ      ホルダ
Ｍ        モータ
ＴＫ      加工工具関連部
ＡＷｎ    干渉判定領域（ワーク関連部ＷＫ用）
ＡＴｎ    干渉判定領域（加工工具関連部ＴＫ用）
【図１】
2007018145.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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