(57)【要約】【課題】目印の位置データを予め記憶することなく、自車両の絶対位置を精度良く検出できる車両位置推定装置を提供する。【解決手段】自車両の絶対位置及び自車両の絶対位置を基準とした周囲の目印（ランドマーク）の相対位置を複数回検出し、当該絶対位置及び相対位置に基づいて誤差の最も小さい目印の絶対位置を推定すると共に、当該目印の絶対位置と検出される目印の相対位置に基づき前記自車両の絶対位置を推定する。【選択図】図９
2007303842.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の絶対位置を所定の精度で検出する自車両絶対位置検出手段と、
前記自車両の絶対位置を基準とした周囲の目印の相対位置を検出する目印相対位置検出手段と、
前記自車両絶対位置検出手段及び前記目印相対位置検出手段により各々複数回検出された前記自車両の絶対位置及び前記目印の相対位置に基づいて誤差の最も小さい前記目印の絶対位置を推定すると共に、当該目印の絶対位置と前記目印相対位置検出手段により検出される前記目印の相対位置に基づき前記自車両の絶対位置を推定する推定手段と、
前記推定手段により推定された前記目印の絶対位置を示す推定絶対位置情報を記憶する記憶手段と、
を備え、
前記推定手段は、推定対象とする目印に対応する前記推定絶対位置情報が前記記憶手段に記憶されている場合に、当該推定絶対位置情報により示される絶対位置を加味して当該目印の絶対位置を推定する
車両位置推定装置。
【請求項２】
前記推定手段は、推定した前記目印の絶対位置の推定精度を示す精度情報を更に導出し、
前記記憶手段は、前記推定手段により導出された前記精度情報により示される推定精度が所定精度以上の推定絶対位置情報のみを記憶する
請求項１記載の車両位置推定装置。
【請求項３】
前記記憶手段は、前記精度情報を前記推定絶対位置情報に関連付けて更に記憶し、
前記推定手段により導出された前記精度情報により示される推定精度が前記記憶手段に記憶された前記精度情報により示される推定精度より高精度の場合に、前記記憶手段に記憶されている前記推定絶対位置情報を更新する更新手段
をさらに備えた請求項２記載の車両位置推定装置。
【請求項４】
前記自車両絶対位置検出手段は、自車両の絶対位置を、周期的に変化する偏った誤差を含む状態で検出するものであり、
前記記憶手段は、同一の目印に対して異なるタイミングで前記推定手段により推定された推定絶対位置情報を複数記憶し、
前記推定手段は、前記記憶手段に記憶された複数の推定絶対位置情報によりそれぞれ示される前記目印の絶対位置に基づいて誤差の最も小さい当該目印の絶対位置を再推定し、再推定された前記目印の絶対位置を基準として、前記目印相対位置検出手段により検出される前記目印の相対位置に基づいて前記自車両の絶対位置を推定する
請求項１記載の車両位置推定装置。
【請求項５】
前記記憶手段は、前記推定手段により推定された自車両の絶対位置を記憶する
請求項１乃至請求項４の何れか１項記載の車両位置推定装置。
【請求項６】
前記目印相対位置検出手段は、レーザーレーダ、ミリ波レーダ、及びカメラの少なくとも１つにより前記相対位置を検出する
請求項１乃至請求項５の何れか１項記載の車両位置推定装置。
【請求項７】
前記目印は、柱状の物体、建物の角や稜線部分、ガードレールの切れ目部分、路上のマンホール、ガードレールに設けられたリフレクタ、路面に埋設された道路鋲、道路標示、及び縁石の切れ目の少なくとも１つを含む
請求項１乃至請求項６の何れか１項記載の車両位置推定装置。
【請求項８】
自車両の絶対位置を所定の精度で検出する自車両絶対位置検出手段と、
前記自車両の絶対位置を基準とした周囲の目印の相対位置を検出する目印相対位置検出手段と、
前記自車両絶対位置検出手段及び前記目印相対位置検出手段により各々複数回検出された前記自車両の絶対位置及び前記目印の相対位置に基づいて誤差の最も小さい前記目印の絶対位置を推定する推定手段と、
前記推定手段により推定された前記目印の絶対位置を示す推定絶対位置情報を地図を作成するための地図情報として記憶する不揮発性の記憶手段と、
を備えた地図情報作成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両位置推定装置及び地図情報作成装置に係り、特に、自車両の周囲の目印の絶対位置を推定し、推定した目印の絶対位置から逆算することにより自車両の絶対位置を導出する車両位置推定装置及び当該車両位置推定装置により推定された目印の絶対位置に基づいて地図情報を作成する地図情報作成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＧＰＳ（global positioning system）装置によって検出される自車両の絶対位置には数メートル〜数十メートル程度の誤差が含まれている。この誤差を補正して絶対位置を精度良く検出する技術として、特許文献１には、道路周囲に存在する反射板や照明灯等の固定物の位置データを予め記憶しておき、ＧＰＳ装置によって絶対位置を検出すると共にレーダ装置によって道路周囲の固定物を検出し、レーダ装置によって検出された固定物の位置データと予め記憶されている固定物の位置データとを比較してＧＰＳ装置によって検出された絶対位置を補正する技術が開示されている。
【特許文献１】特開平１０−３００４９３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記特許文献１の技術を用いて自車両の正確な絶対位置を求める場合、対象とする全ての道路について周囲に存在する固定物などの目印の位置データを予め記憶しておく必要がある、という問題点があった。
【０００４】
このように対象とする全ての道路の周囲に存在する目印の位置を計測するには、多大なコストが必要となる。また、当該位置データを記憶させるために車両位置推定装置に搭載される記憶装置のデータ量も膨大な量となるため現実的ではなかった。
【０００５】
本発明は、上記問題点を解消するためになされたものであり、目印の位置データを予め記憶することなく、自車両の絶対位置を精度良く検出できる車両位置推定装置、及び道路について周囲に存在する固定物などの目印の位置データを精度良く効率的に収集して地図を作成に用いる地図情報を作成することができる地図情報作成装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、自車両の絶対位置を所定の精度で検出する自車両絶対位置検出手段と、前記自車両の絶対位置を基準とした周囲の目印の相対位置を検出する目印相対位置検出手段と、前記自車両絶対位置検出手段及び前記目印相対位置検出手段により各々複数回検出された前記自車両の絶対位置及び前記目印の相対位置に基づいて誤差の最も小さい前記目印の絶対位置を推定すると共に、当該目印の絶対位置と前記目印相対位置検出手段により検出される前記目印の相対位置に基づき前記自車両の絶対位置を推定する推定手段と、前記推定手段により推定された前記目印の絶対位置を示す推定絶対位置情報を記憶する記憶手段と、を備え、前記推定手段は、推定対象とする目印に対応する前記推定絶対位置情報が前記記憶手段に記憶されている場合に、当該推定絶対位置情報により示される絶対位置を加味して当該目印の絶対位置を推定する。
【０００７】
請求項１記載の発明は、自車両絶対位置検出手段により、自車両の絶対位置が所定の精度で検出され、目印相対位置検出手段により、自車両の絶対位置を基準とした周囲の目印の相対位置が検出されるものとされている。
【０００８】
そして、本発明では、推定手段により、記絶対位置検出手段及び相対位置検出手段により各々複数回検出された絶対位置及び相対位置に基づいて誤差の最も小さい前記目印の絶対位置が推定されると共に、当該目印の絶対位置と目印相対位置検出手段により検出される目印の相対位置に基づき自車両の絶対位置が推定され、記憶手段により、推定手段により推定された目印の絶対位置を示す推定絶対位置情報が記憶される。なお、上記記憶手段には、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ、コンパクトフラッシュ（登録商標）、ｘＤピクチャーカード（登録商標）等の可搬型メモリ、ハードディスク等の固定記憶装置、或いは無線や有線ネットワークを介して接続されたサーバ・コンピュータ等に設けられた外部記憶装置が含まれる。
【０００９】
そして、本発明によれば、推定手段は、推定対象とする目印に対応する推定絶対位置情報が記憶手段に記憶されている場合に、当該推定絶対位置情報により示される絶対位置を加味して当該目印の絶対位置を推定する。
【００１０】
このように、請求項１記載の発明によれば、自車両の絶対位置及び自車両の絶対位置を基準とした周囲の目印の相対位置を複数回検出し、当該絶対位置及び相対位置に基づいて誤差の最も小さい目印の絶対位置を推定すると共に、当該目印の絶対位置と検出される目印の相対位置に基づき前記自車両の絶対位置を推定しているので、目印の位置データを予め記憶することなく、自車両の絶対位置を精度良く検出できる。
【００１１】
また、請求項１記載の発明によれば、推定した目印の絶対位置を記憶手段に記憶し、当該推定絶対位置情報により示される目印の絶対位置を加味して目印の絶対位置を推定しているので、次回以降の推定の際に推定される目印の絶対位置の精度の低下を抑制することができる。
【００１２】
なお、本発明は、請求項２記載の発明のように、前記推定手段が、推定した前記目印の絶対位置の推定精度を示す精度情報を更に導出し、前記記憶手段が、前記推定手段により導出された前記精度情報により示される推定精度が所定精度以上の推定絶対位置情報のみを記憶してもよい。
【００１３】
また、請求項２記載の発明は、請求項３記載の発明のように、前記記憶手段が、前記精度情報を前記推定絶対位置情報に関連付けて更に記憶し、前記推定手段により導出された前記精度情報により示される推定精度が前記記憶手段に記憶された前記精度情報により示される推定精度より高精度の場合に、前記記憶手段に記憶されている前記推定絶対位置情報を更新する更新手段をさらに備えてもよい。
【００１４】
また、請求項１記載の発明は、請求項４記載の発明のように、前記自車両絶対位置検出手段は、自車両の絶対位置を、周期的に変化する偏った誤差を含む状態で検出するものであり、前記記憶手段は、同一の目印に対して異なるタイミングで前記推定手段により推定された推定絶対位置情報を複数記憶し、前記推定手段は、前記記憶手段に記憶された複数の推定絶対位置情報によりそれぞれ示される前記目印の絶対位置に基づいて誤差の最も小さい当該目印の絶対位置を再推定し、再推定された前記目印の絶対位置を基準として、前記目印相対位置検出手段により検出される前記目印の相対位置に基づいて前記自車両の絶対位置を推定してもよい。
【００１５】
また、本発明は、請求項５記載の発明のように、前記記憶手段は、前記推定手段により推定された自車両の絶対位置を記憶してもよい。
【００１６】
また、本発明は、請求項６記載の発明のように、前記目印相対位置検出手段が、レーザーレーダ、ミリ波レーダ、及びカメラの少なくとも１つにより前記相対位置を検出するものとしてもよい。
【００１７】
また、本発明は、請求項７記載の発明のように、前記目印が、柱状の物体、建物の角や稜線部分、ガードレールの切れ目部分、路上のマンホール、ガードレールに設けられたリフレクタ、路面に埋設された道路鋲、道路標示、及び縁石の切れ目の少なくとも１つを含むものとしてもよい。
【００１８】
一方、請求項８記載の地図情報作成装置は、自車両の絶対位置を所定の精度で検出する自車両絶対位置検出手段と、前記自車両の絶対位置を基準とした周囲の目印の相対位置を検出する目印相対位置検出手段と、前記自車両絶対位置検出手段及び前記目印相対位置検出手段により各々複数回検出された前記自車両の絶対位置及び前記目印の相対位置に基づいて誤差の最も小さい前記目印の絶対位置を推定する推定手段と、前記推定手段により推定された前記目印の絶対位置を示す推定絶対位置情報を地図を作成するための地図情報として記憶する不揮発性の記憶手段と、を備えている。
【００１９】
請求項８記載の発明は、自車両絶対位置検出手段により、自車両の絶対位置が所定の精度で検出され、目印相対位置検出手段により、自車両の絶対位置を基準とした周囲の目印の相対位置が検出されるものとされている。
【００２０】
そして、本発明では、推定手段により、前記自車両絶対位置検出手段及び前記目印相対位置検出手段により各々複数回検出された前記自車両の絶対位置及び前記目印の相対位置に基づいて誤差の最も小さい前記目印の絶対位置が推定され、不揮発性の記憶手段により、前記推定手段により推定された前記目印の絶対位置を示す推定絶対位置情報が地図を作成するための地図情報として記憶される。なお、上記不揮発性の記憶手段には、フラッシュメモリ等の不揮発性の半導体メモリ、コンパクトフラッシュ（登録商標）、ｘＤピクチャーカード（登録商標）等の可搬型メモリ、ハードディスク等の固定記憶装置、或いは無線や有線ネットワークを介して接続されたサーバ・コンピュータ等に設けられた外部記憶装置が含まれる。
【００２１】
このように、請求項８記載の発明によれば、自車両の絶対位置及び自車両の絶対位置を基準とした周囲の目印の相対位置を複数回検出し、当該絶対位置及び相対位置に基づいて誤差の最も小さい目印の絶対位置を推定し、推定した目印の絶対位置を示す推定絶対位置情報を不揮発性の記憶手段に記憶しているので、道路について周囲に存在する固定物などの目印の位置データを精度良く効率的に収集して地図情報を作成することができる。
【発明の効果】
【００２２】
以上説明したように、本発明の車両位置推定装置によれば、自車両の絶対位置及び自車両の絶対位置を基準とした周囲の目印の相対位置を複数回検出し、当該絶対位置及び相対位置に基づいて誤差の最も小さい目印の絶対位置を推定すると共に、当該目印の絶対位置と検出される目印の相対位置に基づき前記自車両の絶対位置を推定しているので、目印の位置データを予め記憶することなく、自車両の絶対位置を精度良く検出できる、という優れた効果を有する。
【００２３】
また、本発明の地図情報作成装置によれば、自車両の絶対位置及び自車両の絶対位置を基準とした周囲の目印の相対位置を複数回検出し、当該絶対位置及び相対位置に基づいて誤差の最も小さい目印の絶対位置を推定し、推定した目印の絶対位置を示す推定絶対位置情報を不揮発性の記憶手段に記憶しているので、道路について周囲に存在する固定物などの目印の位置データを精度良く効率的に収集して地図を作成に用いる地図情報を作成することができる、という優れた効果を有する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について詳細に説明する。
【００２５】
［第１の実施の形態］
図１には、第１の実施の形態に係る車両位置推定装置１０の構成が示されている。
【００２６】
同図に示されるように、車両位置推定装置１０は、自車両の絶対位置を所定の精度で検出する自車両絶対位置検出部１２と、自車両の絶対位置を基準として周囲の立体物等の目印（以下、ランドマークという）の相対位置を検出するランドマーク相対位置検出部１４と、自車両絶対位置検出部１２及びランドマーク相対位置検出部１４と接続され、マイクロコンピュータ等により構成された制御装置２０と、を備えている。
【００２７】
本実施の形態では、自車両絶対位置検出部１２として誤差が数メートルから数十メートル程度の汎用のＧＰＳ装置を用いている。このＧＰＳ装置は、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信して自車両の緯度、経度、高度などの地球上での絶対位置を検出するものであり、検出した絶対位置を示す絶対位置情報を制御装置２０へ出力する。なお、自車両絶対位置検出部１２としてＧＰＳ装置に代えてジャイロセンサを用いても良く、また、ＧＰＳ装置とジャイロセンサを共に用いたハイブリットタイプのものを用いてもよい。なお、以下ではＧＰＳ装置によって検出された自車両の緯度及び経度を２次元のＸＺ座標系（Ｘ，Ｚ）で表している。
【００２８】
また、本実施の形態では、ランドマーク相対位置検出部１４として、赤外光パルスを照射する発光素子と、前方のランドマークから反射された赤外光パルスを受光する受光素子とを含んで構成され、車両の前方グリルまたはバンパなどに取り付けられたレーザレーダを用いている。このレーザレーダは、発光素子が発光して赤外光パルスが照射された時点を基準としてランドマークによって反射された赤外光パルスが受光素子で受光されるまでの時間及び当該赤外光パルスを照射した角度に基づいて、自車両を基準としたランドマークまでの距離ｒ及び自車両の進行方向に対するランドマークの方位角θで表されたランドマークの相対位置を誤差数センチメートルの精度で検出することができる。ランドマーク相対位置検出部１４は、自車両を基準とした周囲のランドマークの相対位置を所定の周期（例えば、１０Ｈｚ）で検出しており、検出した相対位置を示す相対位置情報を制御装置２０へ出力する。
【００２９】
なお、ランドマーク相対位置検出部１４としてレーザレーダに代えて、ミリ波レーダ、またはカメラを用いてもよい。また、これらを任意に組み合わせたものを用いても良い。なお、カメラを用いる場合は、１台のカメラで移動しながら、同一領域を複数回撮像し、撮像された複数の画像から移動ステレオの手法によりランドマークまでの距離ｒを求めるものとしてもよい。また、１台カメラで撮像される画像中の全てのものは平面上にあると仮定して、カメラのパラメータに基づいて、画像中のランドマークの位置に応じて距離ｒを求めるものとしてもよい。形状などの特徴から画像内のランドマークが立体物だと判断できる場合は、その下端が平面上にあるものと仮定して、ランマークまでの距離ｒを求めるものしてもよい。さらに、所定距離を隔てて同一領域を撮像する複数台のカメラを設け、各カメラにより撮像された複数の画像からステレオ法によりランドマークまでの距離ｒを求めるものとしてもよい。
【００３０】
本実施の形態では、ランドマークとして、電柱、標識、信号機等の柱状の物体、建物の角や建物の稜線部分、ガードレールの切れ目部分、路上のマンホール、ガードレールに設けられたリフレクタ、路面に埋設された道路鋲（所謂、キャッツアイ）、道路標示、縁石の切れ目などを想定しているが、これに限定されるものではなく、道路の周囲に存在している位置が変化しない物体であればいずれであってもよい。
【００３１】
柱状の物体は道路の周囲に比較的頻繁に出現する物体であり、その太さも一定範囲内であるため、位置を特定しやすく、また、金属で製造されていることが多く、レーダの反射を得やすいなどの利点がある。例えば、レーザレーダでは、図４に示すような反射信号が得られ、柱状の物体は比較的強度の強い独立な点として得られることが多い。レーザレーダやミリ波レーダでは、反射強度と時系列の変化、反射点のグルーピングなどによって柱状の物体の候補を抽出する。また、モノクロカメラではモノクロの濃淡画像、カラーカメラではＲ（赤），Ｇ（緑），Ｂ（青）の色情報を含む濃淡画像が得られるため、得られた画像の画素毎の濃度値の微分などによってエッジを検出し、垂直方向のエッジが所定幅以内に２本検出された場合は柱状の物体と検出することができる。
【００３２】
建物の角とは建物の面と面によってなされるエッジ部分を指し、建物の稜線とは背景との境界となる輪郭線を指す。住宅街のような建物が道路に近接している場合や、繁華街などのビル群の中では、道路周辺の建物の角や稜線部分は有効な検出対象となる。建物の角は、レーザレーダなどで検出しやくす、稜線はカメラで検出しやすい。ミリ波レーダは、建物の角や稜線を検出しづらいが、建物に金属物体が設置されている場合、当該金属物体からの反射波を得ることができる。
【００３３】
ガードレールのポール部分は、連続して同じ形状の物体が並ぶため、時系列での対応付けが難しいが、ガードレールの切れ目部分の場合は、連続した柱状物体の端を示し、位置を特定しやすく、ミリ波レーダ、レーザーレーダ及びカメラで検出可能である。
【００３４】
路上のマンホールは、出現頻度はさほど高くないが、円状あるいは四角形状をしているため特定しやすく、ミリ波レーダ、レーザーレーダ及びカメラで検出可能である。
【００３５】
ガードレールに設けられたリフレクタや路面に埋設された道路鋲は夜間においても反射しやすく、レーザーレーダ及びカメラで検出可能である。また、リフレクタや道路鋲に金属部分が付随する場合はミリ波レーダでも検出可能である。
【００３６】
道路標示（例えば、交差点マークや、一時停止線、ダイヤマーク、横断歩道が存在することを意味するひし形マーク、最高速度の標示、通行進行方向別通行区分を示す矢印、横断歩道など）は、道路の車線数が多い場合でも車線毎に存在するため、道路周辺の建物や柱状の物体の検出が難しい場合においてもランドマークとして用いやすい。カメラでは撮像した画像に基づいて形状を判別することにより道路標示を識別することができる。レーザレーダでは、道路に向けてレーザを照射して道路標示の白くペイントされた部分からの反射信号を得ることにより、道路標示を検出可能である。
【００３７】
道路標示を検出した場合、例えば、画素毎の濃度値の微分値などから道路標示の頂点となる特徴点を抽出して特徴点の並びを判別することにより道路標示の識別することができる。
【００３８】
道路標示として区画線（白線など）を検出する場合は、例えば、白線の切れ目や、追い越し可能な区域の白線、視覚誘導線である複合線部の白線、分岐や合流の白線、白線のつなぎ目、ゼブラゾーンの開始点終了点などを検出すればよい。
【００３９】
縁石の切れ目は、レーザーレーダ及びカメラで検出可能である。
【００４０】
すなわち、ランドマーク相対位置検出部１４としてレーザレーダやミリ波レーダを用いた場合は、物体の形状や材質の違いによる反射率の違いを利用して、物体により反射された赤外光パルスやミリ波の強度を識別することにより物体を検出することができ、レーザレーダの場合は、柱状の物体、建物の角や稜線部分、ガードレールの切れ目部分、路上のマンホール、ガードレールに設けられたリフレクタ、道路鋲、道路標示、縁石の切れ目等を検出することができ、ミリ波レーダの場合は、柱状の物体、建物の角や稜線部分、ガードレールの切れ目部分、路上のマンホール、ガードレールに設けられたリフレクタ、道路鋲を検出することができる。
【００４１】
また、ランドマーク相対位置検出部１４としてカメラを用いた場合は、撮像された画像に対してフィルタリングや微分等の画像処理を行ってエッジを検出して物体の形状を識別することにより、物体を検出することができ（例えば、撮像された画像内に垂直方向のエッジが所定幅以内に２本検出された場合は柱状の物体と検出する。）、柱状の物体、建物の角や稜線部分、ガードレールの切れ目部分、路上のマンホール、ガードレールに設けられたリフレクタ、道路鋲、道路標示、縁石の切れ目等を検出することができる。
【００４２】
図２には、本実施の形態に係る制御装置２０の機能構成を示すブロック図が示されている。
【００４３】
同図に示されるように、制御装置２０は、自車両の速度などの動きに関する情報や絶対位置の検出精度を導出する自車両位置評価部２２と、検出されたランドマークの種別などのランドマークの属性に関する情報や相対位置の検出精度を導出する相対位置評価部２４と、各種情報を一時的に記憶する一時記憶部２６と、自車両絶対位置検出部１２及びランドマーク相対位置検出部１４により各々複数回検出された自車両の絶対位置及びランドマークの相対位置に基づいて誤差の最も小さいランドマークの絶対位置を推定すると共に、当該ランドマークの絶対位置とランドマーク相対位置検出部１４により検出されるランドマークの相対位置に基づき自車両の絶対位置を推定する位置推定部３２と、推定されたランドマークの絶対位置などの情報を記憶するＨＤＤ等の不揮発性の記憶装置４０と、を備えている。
【００４４】
自車両位置評価部２２は、入力される絶対位置情報を新しい順に所定個だけ一時記憶部２６に記憶させる制御を行っており、絶対位置情報が入力すると、入力した絶対位置情報により示される絶対位置を検出自車両位置情報として一時記憶部２６に記憶させる。
【００４５】
また、自車両位置評価部２２は、自車両絶対位置検出部１２によって検出される絶対位置の標準的な分散値を予め記憶しており、絶対位置情報が入力すると、予め記憶した標準的な分散値を絶対位置の検出精度を示す絶対位置評価情報として一時記憶部２６に記憶させる。さらに、自車両位置評価部２２は、絶対位置情報が入力すると、絶対位置情報が入力したことを示す信号を位置推定部３２へ出力する。
【００４６】
なお、ＧＰＳ装置は、測位条件によって絶対位置の検出精度が変化する場合がある。このため、例えば、記憶装置４０に地図情報を予め記憶させておき、自車両位置評価部２２は、地図情報に基づいて絶対位置情報により示される位置を求めて、当該位置が田園部のような場所であれば分散値σａ、ビルが林立している都心部のような場所であれば分散値σｂ（＞σａ）と検出精度を変化させるものとしてもよい。また、自車両位置評価部２２は、ＧＰＳ装置から絶対位置情報と共に検出精度を示す値（例えば、ＤＯＰ（Dilution of Precision））が入力する場合、その値に基づいて分散値を導出してもよい。さらに、自車両位置評価部２２は、図３に示すように、一時記憶部２６に記憶させる所定個の絶対位置情報により示される各絶対位置の最小二乗近似直線を求め、入力した絶対位置情報により示される絶対位置と最小二乗近似直線との差を求めて検出精度としてもよい。
【００４７】
相対位置評価部２４は、ランドマーク相対位置検出部１４により検出されるランドマークとの距離ｒ及び方位角θに応じた検出精度を求める式を予め記憶しており、相対位置情報が入力すると、当該相対位置情報により示されるランドマークの相対位置を検出相対位置情報として一時記憶部２６に記憶させると共に、ランドマークの相対位置（距離ｒと方位角θ）に応じた検出精度に基づいて相対位置の分散値を導出して当該分散値を相対位置評価情報として一時記憶部２６に記憶させる。また、相対位置評価部２４は、相対位置情報が入力すると、相対位置情報が入力したことを示す信号を位置推定部３２へ出力する。なお、ランドマーク相対位置検出部１４がカメラである場合、ランドマークとカメラとの距離によって検出精度が異なるため、カメラの画素数、焦点距離などのパラメータを予め記憶しておき、それらに基づいて、検出された相対位置の分散を導出する。なお、相対位置評価部２４は、ランドマーク相対位置検出部１４により検出される信号の強度に基づいて信頼性を評価し、検出された相対位置の分散に信頼度の情報を付加するものとしてもよい。
【００４８】
位置推定部３２は、後述する拡張カルマンフィルタ（Extended Kalman Filter）を用いて、一時記憶部２６に記憶されている検出自車両位置情報、検出相対位置情報、後述する前回推定されたランドマークの絶対位置、当該ランドマーク推定絶対位置情報の精度、前回推定された自車両の絶対位置、及び前回推定された自車両の絶対位置の精度に基づいて、誤差が最も小さいランドマークの絶対位置、当該ランドマークの絶対位置の精度を示す分散値、自車両の絶対位置、及び自車両の絶対位置の精度を示す分散値を推定する。そして、位置推定部３２は、推定したランドマークの絶対位置をランドマーク推定絶対位置情報とし、ランドマークの絶対位置の分散値をランドマーク推定位置評価情報とし、推定した自車両の絶対位置を自車両絶対位置情報とし、自車両の絶対位置の分散値を自車両位置評価情報として一時記憶部２６に記憶させる。
【００４９】
また、位置推定部３２は、推定したランドマークの絶対位置の精度に応じて、ランドマーク推定絶対位置情報により示されるランドマークの絶対位置及び当該絶対位置の精度をランドマーク情報として記憶装置４０に記憶させる制御を行い、また、一時記憶部２６に記憶されている自車両位置評価情報により示される自車両の絶対位置の精度に応じて、自車両絶対位置情報により示される自車両の絶対位置を走行軌跡情報として記憶装置４０に記憶させる制御を行う。
【００５０】
次に、本実施の形態に係る位置推定部３２で採用したランドマークの絶対位置及び分散と自車両の絶対位置及び分散を同時に推定する拡張カルマンフィルタについて説明する。
【００５１】
本実施の形態では、下記（１）〜（５）式の関係式により示される拡張カルマンフィルタを用いて、一時刻前に推定したランドマークの絶対位置及び自車両の絶対位置と、検出（観測）された自車両の絶対位置、ランドマークの相対位置、及びそれぞれの分散に基づいて現時点で誤差分散が最も小さいと推定される自車両とランドマークの絶対位置をそれぞれ推定している。
【００５２】
【数１】
2007303842.tif 000003
【００５３】
なお、推定される自車両とランドマークの位置に関する推定値は以下の（６）式のパラメータを有するものとし、検出された観測値は以下の（７）式のパラメータを有するものとする。
【００５４】
【数２】
2007303842.tif 000004
【００５５】
【数３】
2007303842.tif 000005
【００５６】
自車両の運動は状態遷移Ｆを下記の（８）式のように定義すると、検出される観測値と推定値との関係は下記の（９）式のように表される。本実施の形態では拡張カルマンフィルタを用いているため、観測行列は予測値周りで線形化した（１０）式のように定義される。
【００５７】
【数４】
2007303842.tif 000006
【００５８】
【数５】
2007303842.tif 000007
【００５９】
【数６】
2007303842.tif 000008
【００６０】
ここで、例えば、検出されるランドマークが１つ（ｉ＝１）しかなかった場合は、ｘ＝（ＸＶ０，ＺＶ０，φＶ，ＶＶ，ωＶ，ＸＬ１，ＺＬ１）が推定パラメータとなり、このときの推定値の誤差共分散行列は以下の（１１）式のように示される。
【００６１】
【数７】
2007303842.tif 000009
【００６２】
この誤差共分散行列のσ２ＸＬ1ＸＬ1，σ２ＸＬ1ＺＬ1，σ２ＺＬ1ＸＬ1，σ２ＺＬ1ＺＬ1の４つがランドマークの分散を表している。
【００６３】
なお、初期値を定めて演算を行う必要があり、特に最初にランドマークを検出した際の分散値は慎重に設定する必要がある。分散は以下の（１２）式の関係を有しており、ｍ個ランドマークが検出済みで、次にｍ＋１個目のランドマークが検出されたときのｍ＋１個目のランドマークの分散は、以下の（１３）式として定められる。
【００６４】
【数８】
2007303842.tif 000010
【００６５】
【数９】
2007303842.tif 000011
【００６６】
次に、自車両の絶対位置を導出する際の車両位置推定装置１０の作用を説明する
自車両絶対位置検出部１２は、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信して自車両の地球上での絶対位置を検出し、絶対位置を検出する毎に当該絶対位置を示す絶対位置情報を制御装置２０へ出力する。
【００６７】
一方、ランドマーク相対位置検出部１４は、自車両を基準とした周囲のランドマークの相対位置を所定の周期で検出し、相対位置を検出する毎に当該相対位置を示す相対位置情報が制御装置２０へ出力する。
【００６８】
図４には、ランドマーク相対位置検出部１４により検出された相対位置情報により示されるランドマークの相対位置をプロットした平面図が示されている。
【００６９】
自車両位置評価部２２は、自車両絶対位置検出部１２より絶対位置情報が入力すると、入力される絶対位置情報及び予め記憶した絶対位置の標準的な分散値を絶対位置評価情報として新しい順に所定個だけ一時記憶部２６に記憶させ、また、絶対位置情報が入力したことを示す信号を位置推定部３２へ出力する。
【００７０】
相対位置評価部２４は、ランドマーク相対位置検出部１４より相対位置情報が入力すると、入力した相対位置情報を検出相対位置情報として一時記憶部２６に記憶させると共に、予め記憶した相対位置の標準的な相対位置の分散値を相対位置評価情報として一時記憶部２６に記憶させ、また、相対位置情報が入力したことを示す信号を位置推定部３２へ出力する。
【００７１】
位置推定部３２は、図示しない外部装置と接続されており、当該外部装置から検出処理開始を指定する信号が入力されると、一時記憶部２６に記憶された所定個の絶対位置情報に基づいて自車両の現在の速度Ｖの初期値を導出した後に、後述する位置推定処理を開始する。
【００７２】
図５には、位置推定部３２において実行される位置推定処理の流れを示すフローチャートが占めされている。この位置推定処理は、図示しない外部装置から位置推定部３２に検出処理開始を指定する信号が入力された際に実行される。
【００７３】
同図のステップ１００では、相対位置評価部２４より相対位置情報が入力したことを示す信号が入力したか否かを判定し、肯定判定となった場合はステップ１０２へ移行し、否定判定となった場合はステップ１１０へ移行する。
【００７４】
次のステップ１０２では、自車両位置評価部２２より絶対位置情報が入力したことを示す信号が入力したか否かを判定し、肯定判定となった場合はステップ１０６へ移行し、否定判定となった場合はステップ１０４へ移行する。
【００７５】
ステップ１０４では、自車両の絶対位置が未検出であるため、推定に用いる絶対位置を一時刻（Δｔ）前に推定した自車両位置評価情報に基づいてい上述した（３）式から予測し、当該予測した自車両の絶対位置を用い、自車両の絶対位置の観測値は得られないものとして後述するステップ１０６の処理を行う。
【００７６】
次のステップ１０６では、上述した拡張カルマンフィルタを用いて、一時記憶部２６に記憶されている検出自車両位置情報、検出相対位置情報、一時刻前に推定されたランドマーク推定絶対位置情報、ランドマーク推定位置評価情報、自車両絶対位置情報、及び自車両位置評価情報に基づいて、誤差が最も小さいと推定されるランドマークの絶対位置、当該ランドマークの絶対位置の分散値、自車両の絶対位置、及び自車両の絶対位置の分散値を推定する。
【００７７】
すなわち、自車両絶対位置検出部１２により検出される自車両の絶対位置、及びランドマーク相対位置検出部１４により検出される自車両を基準としたランドマークとの相対位置にはそれぞれ誤差が含まれるが、本自車両位置推定処理のステップ１００〜後述するステップ１２２の処理を繰り返してランドマークの絶対位置の推定を繰り返すことにより、図６の＜１＞〜＜３＞に示されるように、推定されるランドマークの絶対位置の誤差（分散）が縮小するため、当該ランドマークの絶対位置及び相対位置情報に基づいて推定される自車両の絶対位置の精度も向上する。
【００７８】
なお、位置推定部３２は、最初に拡張カルマンフィルタを用いて検出されたランドマークの絶対位置の推定を行う際に、記憶装置４０に当該ランドマークに対応するランドマーク情報が記憶されているか検索し、記憶されている場合は当該ランドマーク情報により示される絶対位置及び絶対位置の精度を初期値として加味して拡張カルマンフィルタによる推定を行い、記憶されていない場合は上述した（１２）式、（１３）式により算出したランドマークの位置の分散値を初期値として用いて拡張カルマンフィルタによる推定を行う。
【００７９】
そして、ステップ１０６では、推定したランドマークの絶対位置をランドマーク推定絶対位置情報とし、ランドマークの絶対位置の分散値をランドマーク推定位置評価情報とし、推定した自車両の絶対位置を自車両絶対位置情報とし、自車両の絶対位置の分散値を自車両位置評価情報として一時記憶部２６に記憶させる。
【００８０】
次のステップ１０８では、以下に示すランドマーク情報記憶処理を行って、ランドマークに関する情報を記憶装置４０に記憶させる制御を行う。
【００８１】
図７には、ランドマーク情報記憶処理の流れを示すフローチャートが示されている。
【００８２】
同図のステップ１５０では、記憶装置４０に当該ランドマークに対応するランドマーク情報が既に登録済みであるか否かを判定し、肯定判定であった場合はステップ１５６へ移行し、否定判定であった場合はステップ１５２へ移行する。
【００８３】
ステップ１５２では、ランドマーク推定位置評価情報により示される分散σが所定値ＴｈＬ未満であるか否かを判定し、肯定判定であった場合はステップ１５４へ移行し、否定判定であった場合は本ランドマーク情報記憶処理が終了となり自車両位置推定処理に復帰する。すなわち、推定されたランドマークの絶対位置の精度が高い場合、ランドマーク推定絶対位置情報により示される分散σが小さくなる。そこで、本ステップ１５２では、分散σが所定値ＴｈＬ未満であるかを判定することにより推定されたランドマークの絶対位置の精度の評価を行っている。これにより、例えば、レーザーレーダにより歩行者等の移動する物体がランドマークとして検出された場合は、分散σが大きくなるため記憶装置４０にランドマーク情報が登録されることを防止できる。この所定値ＴｈＬは、要求されるランドマークの絶対位置の精度に応じて適切な値に予め定めておけばよい。
【００８４】
ステップ１５４では、一時記憶部２６に記憶されているランドマーク推定絶対位置情報により示されるランドマークの絶対位置及びランドマーク推定位置評価情報により示される当該絶対位置の分散値をランドマーク情報として記憶装置４０に記憶させ、自車両位置推定処理に復帰する。
【００８５】
一方、ステップ１５６では、ランドマーク推定位置評価情報により示される分散σが既に記憶装置４０に記憶されているランドマーク情報により示される分散σｒＬ未満であるか否かを判定し、肯定判定であった場合はステップ１５８へ移行し、否定判定であった場合は本ランドマーク情報記憶処理が終了となり自車両位置推定処理に復帰する。
【００８６】
次のステップ１５８では、記憶装置４０に記憶されているランドマーク情報に示されるランドマークの絶対位置及び当該絶対位置の分散を、一時記憶部２６に記憶されているランドマーク推定絶対位置情報に示されるランドマークの絶対位置及びランドマーク推定位置評価情報により示される当該絶対位置の分散により更新し、自車両位置推定処理に復帰する。
【００８７】
すなわち、推定されたランドマーク推定絶対位置情報の精度が記憶装置４０に記憶されているランドマーク情報の精度よりも高い場合に記憶装置４０に記憶されたランドマーク情報の更新を行う。
【００８８】
一方、自車両位置推定処理（図５参照）のステップ１１０では、上述したステップ１０２と同様に、自車両位置評価部２２より絶対位置情報が入力したことを示す信号が入力したか否かを判定し、肯定判定となった場合はステップ１１２へ移行し、否定判定となった場合はステップ１１４へ移行する。
【００８９】
ステップ１１２では、ランドマークの相対位置が未検出であるため、推定に用いる絶対位置を一時刻（Δｔ）前に推定した自車両位置評価情報と検出された現在の自車両絶対位置情報に基づいてランドマークの観測情報に関するパラメータを除いた拡張カルマンフィルタを用いて誤差が最も小さいと推定される自車両の絶対位置、及び自車両の絶対位置の分散値を推定し、推定した自車両の絶対位置を自車両絶対位置情報とし、自車両の絶対位置の分散値を自車両位置評価情報として一時記憶部２６に記憶させる。
【００９０】
一方、ステップ１１４では、自車両の絶対位置及びランドマークの相対位置が共に未検出であるため、一時刻（Δｔ）前に推定した自車両位置評価情報に基づいてい上述した（３）式から現在の自車両の絶対位置を予測し、当該予測した自車両の絶対位置を自車両絶対位置情報として一時記憶部２６に上書きして記憶させる。また、自車両位置評価情報により示される分散値に基づき、（５）式により算出される値を、予測した分散値とする。
【００９１】
次のステップ１２０では、一時記憶部２６に記憶されている自車両絶対位置情報及び自車両位置評価情報を読み出し、当該自車両絶対位置情報及び自車両位置評価情報を外部装置へ出力する。
【００９２】
次のステップ１２１では、以下に示す走行軌跡記憶処理を行って、自車両の走行軌跡を記憶装置４０に記憶させる制御を行う。
【００９３】
図８には、走行軌跡記憶処理の流れを示すフローチャートが占めされている。
【００９４】
同図のステップ１７０では、自車両位置評価情報により示される分散σが所定値ＴｈＣ未満であるか否かを判定し、肯定判定であった場合はステップ１７２へ移行し、否定判定であった場合は本走行軌跡記憶処理が終了となり自車両位置推定処理に復帰する。すなわち、本ステップ１７０では、推定した自車両の絶対位置の精度の評価を行っている。この所定値ＴｈＣは、要求される自車両の絶対位置の精度に応じて適切な値に予め定めておけばよい。
【００９５】
ステップ１７２では、一時記憶部２６に記憶されている自車両絶対位置情報により示される自車両の絶対位置を走行軌跡情報として記憶装置４０に記憶させ、自車両位置推定処理に復帰する。
【００９６】
すなわち、推定された自車両の絶対位置の精度が高い場合に当該絶対位置を記憶装置４０に記憶させる。これにより、自車両の正確な走行軌跡を記録することができる。
【００９７】
自車両位置推定処理（図５参照）のステップ１２２では、図示しない外部装置から位置推定部３２に検出処理終了を指定する信号が入力されたか否かを判定し、肯定判定であった場合は処理終了となり、否定判定であった場合は、現在時刻ｔから所定時間Δｔ待機して現在時刻がｔ＋Δｔになった時点でステップ１００に戻る。
【００９８】
このように、本実施の形態によるステップ１００〜ステップ１２２の処理が繰り返されて、同一のランドマークに対して上述した拡張カルマンフィルタを用いたランドマークの絶対位置の推定が複数回行われることにより、推定されるランドマークの絶対位置の精度が向上し、自車両の絶対位置の精度も向上する。
【００９９】
また、自車両の前回の走行によって既に記憶装置４０にランドマーク情報が記憶されていた場合、拡張カルマンフィルタでランドマーク情報により示されるランドマークの絶対位置及び当該絶対位置の分散を初期値として用いることにより最初からランドマークの絶対位置を精度良く推定することができる。
【０１００】
図９には、本自車両位置推定処理によって推定されるランドマークの絶対位置の分散の変化を示した模式図が示されている。
【０１０１】
第１走目では、ＧＰＳ装置による誤差やレーザレーザによる誤差により、拡張カルマンフィルタよって推定されるランドマークの絶対位置の誤差が比較的大きく、ランドマークの絶対位置から推定される自車両の絶対位置の誤差も比較的大きい。
【０１０２】
しかし、第２走目以降では、前回までの自車両位置推定処理によって推定されたランドマーク情報を初期値として加味して拡張カルマンフィルタよって推定を行うことにより、ランドマークの絶対位置の誤差を小さくすることができ、これにより、ランドマークの絶対位置から推定される自車両の絶対位置の誤差も小さくすることができる。
【０１０３】
また、本実施の形態によれば、記憶装置４０に記憶されたランドマーク情報を用いて道路周囲のランドマーク位置を示した精度の良い地図を作成することができる。
【０１０４】
さらに、同じ道路を複数回走行した後に記憶装置４０に記憶された走行軌跡情報により示される当該道路での走行軌跡を参照することにより当該道路の車線数などを判別することもできる。また、ランドマーク情報と走行軌跡情報によって精度のより良い道路地図を作成することもできる。
【０１０５】
以上のように第１の実施の形態によれば、自車両絶対位置検出手段（ここでは、自車両絶対位置検出部１２）により、自車両の絶対位置を所定の精度で検出し、目印相対位置検出手段（ここでは、ランドマーク相対位置検出部１４）により、自車両の絶対位置を基準とした周囲の目印の相対位置を検出する。
【０１０６】
そして、第１の実施の形態によれば、推定手段（ここでは、位置推定部３２）により、自車両絶対位置検出手段及び目印相対位置検出手段により各々複数回検出された自車両の絶対位置及び目印の相対位置に基づいて誤差の最も小さい目印の絶対位置を推定すると共に、当該目印の絶対位置と目印相対位置検出手段により検出される目印の相対位置に基づき自車両の絶対位置を推定しているので、目印の位置データを予め記憶することなく、自車両の絶対位置を精度良く検出できる。
【０１０７】
そして、第１の実施の形態によれば、記憶手段（ここでは、記憶装置４０）により、推定手段により推定された目印の絶対位置を示す推定絶対位置情報を記憶し、推定手段は、推定対象とする目印に対応する推定絶対位置情報が記憶手段に記憶されている場合に、当該推定絶対位置情報により示される絶対位置を加味して当該目印の絶対位置を推定しているので、次回以降の推定の際に推定される目印の絶対位置の精度の低下を抑制することができる。
【０１０８】
また、第１の実施の形態によれば、推定手段は、推定した前記目印の絶対位置の推定精度を示す精度情報を更に導出し、記憶手段は、推定手段により導出された精度情報により示される推定精度が所定精度以上の推定絶対位置情報のみを記憶しているので、移動する物体を目印と検出された場合に当該目印の推定絶対位置情報が記憶されることを防止できる。
【０１０９】
また、第１の実施の形態によれば、記憶手段は、精度情報を推定絶対位置情報に関連付けて更に記憶し、推定手段により導出された前記精度情報により示される推定精度が記憶手段に記憶された精度情報により示される推定精度より高精度の場合に、記憶手段に記憶されている推定絶対位置情報を更新する更新手段（ここでは、位置推定部３２）、をさらに備えているので、複数回の目印の絶対位置の推定を行うことにより目印の推定絶対位置情報の精度が向上する。
【０１１０】
なお、本実施の形態では、拡張カルマンフィルタを用いてランドマークの絶対位置と自車両の絶対位置を共に推定する場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、パーティクルフィルタを採用してもよい。また、例えば、自車両絶対位置検出部１２及びランドマーク相対位置検出部１４によって各々自車両の絶対位置及び自車両を基準としたランドマークの相対位置を複数回検出し、その検出された自車両の絶対位置及びランドマークの相対位置に基づいてランドマークの絶対位置を複数回求め、求めた複数のランドマークの絶対位置の平均値を求めることによりランドマークの絶対位置を推定してもよい。また、複数のランドマークの絶対位置のユークリッド距離の和が最小となる位置をランドマークの絶対位置と推定してもよい。そして、その推定したランドマークの絶対位置を基準として、ランドマーク相対位置検出部１４により検出される自車両を基準としたランドマークの相対位置に基づいて自車両の絶対位置を推定するものとしてもよい。絶対位置の分散については、過去に推定した複数回のランドマークの絶対位置の分散を用いてもよく、過去に推定した複数回のランドマークの絶対位置の分散の平均値をとってもよい。
【０１１１】
［第２の実施の形態］
ここで、ＧＰＳ装置により検出される絶対位置には、ＧＰＳ衛星の配置（軌道の偏り）や電離層と対流圏遅延などにより偏りを持った誤差が含まれる場合があり、ある限定された時間内において、検出された複数の絶対位置の平均に偏りが発生する場合がある。
【０１１２】
そこで、第２の実施の形態では、ＧＰＳ装置が偏りをもった誤差を含んだ自車両の絶対位置を検出する場合に、誤差の偏りを補正して自車両の位置を精度良く検出する形態例について説明する。
【０１１３】
第２実施の形態の係る車両位置推定装置１０の概略構成は図１と同様であるため、その説明を省略する。
【０１１４】
図１０には、第２実施の形態の係る制御装置２０の機能構成が示されている。なお、同図における図２と同一の構成要素には図２と同一の符号を付して、その説明を省略する。
【０１１５】
第２の実施の形態に係る位置推定部３２は、上述したランドマーク情報記憶処理において、ランドマーク情報の更新を行わず、自車両の走行する毎に推定されたランドマーク推定絶対位置情報により示されるランドマークの絶対位置及びランドマーク推定位置評価情報により示される当該絶対位置の分散をランドマーク情報として記憶装置４０に追加して記憶させる。
【０１１６】
そして、位置推定部３２は、記憶装置４０に記憶された各ランドマーク情報により示されるランドマークの絶対位置及び当該絶対位置の精度に基づいてランドマークの絶対位置の再推定を行い、誤差の最も小さいと推定されるランドマークの絶対位置及び当該絶対位置の分散を求めてランドマーク基準情報として記憶装置４０に記憶させる。なお、各ランドマーク情報により示されるランドマークの絶対位置を平均化してランドマークの絶対位置を求めるものとしてもよい。
【０１１７】
これにより、ＧＰＳ装置により検出される自車両の絶対位置に周期的な偏りをもった誤差の影響により推定された各ランドマークの絶対位置に誤差が含まれたとしても、異なるタイミングでそれぞれ推定されたランドマークの絶対位置からランドマークの絶対位置を再度推定し直すことにより、周期的な誤差による影響を小さくすることができる。
【０１１８】
位置推定部３２は、再推定されて記憶装置４０に記憶されているランドマーク基準情報により示されるランドマークの絶対位置を基準位置として検出相対位置情報に基づいて当該ランドマークに対する自車両の相対位置を求めることにより自車両の絶対位置を推定する。これにより、ＧＰＳ装置が偏りをもった誤差を検出する場合であっても自車両の絶対位置を精度が向上する。
【０１１９】
以上のように第２の実施の形態によれば、自車両絶対位置検出手段は、自車両の絶対位置を、周期的に変化する偏った誤差を含む状態で検出するものであり、記憶手段は、同一の目印に対して異なるタイミングで推定手段により推定された推定絶対位置情報を複数記憶し、推定手段は、前記記憶手段に記憶された複数の推定絶対位置情報によりそれぞれ示される前記目印の絶対位置に基づいて誤差の最も小さい当該目印の絶対位置を再推定し、再推定された前記目印の絶対位置を基準として、目印相対位置検出手段により検出される前記目印の相対位置に基づいて前記自車両の絶対位置を推定しているので、絶対位置検出手段により検出される絶対位置に周期的に変化する偏った誤差を含まれる場合であっても自車両の絶対位置を精度良く検出できる。
【０１２０】
なお、第１及び第２の実施の形態で説明した車両位置推定装置１０及び制御装置２０の構成（図１、図２、図７参照。）は、一例であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲内において適宜変更可能であることは言うまでもない。
【０１２１】
また、本実施の形態で説明した自車両位置推定処理の流れ（図５参照。）も一例であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲内において適宜変更可能であることは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【０１２２】
【図１】第１の実施の形態に係る車両位置推定装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態に係る制御装置の機能構成を示すブロック図である。
【図３】絶対位置の最小二乗近似直線の一例を示すグラフである。
【図４】レーザレーダにより検出されたランドマークの位置の一例を示す図である。
【図５】実施の形態に係る自車両位置推定処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】自車両位置推定の流れを模式的に示した図である。
【図７】実施の形態に係るランドマーク情報記憶処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】実施の形態に係る走行軌跡記憶処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】複数回走行した際の推定されるランドマークの絶対位置の分散の変化を模式的に示した図である。
【図１０】第２の実施の形態に係る制御装置の機能構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【０１２３】
１０      車両位置推定装置
１２      自車両絶対位置検出部
１４      ランドマーク相対位置検出部
２６      一時記憶部
３２      位置推定部
４０      記憶装置
５０      地図情報記憶部
【図１】
2007303842.tif 000012
【図２】
2007303842.tif 000013
【図３】
2007303842.tif 000014
【図４】
2007303842.tif 000015
【図５】
2007303842.tif 000016
【図６】
2007303842.tif 000017
【図７】
2007303842.tif 000018
【図８】
2007303842.tif 000019
【図９】
2007303842.tif 000020
【図１０】
2007303842.tif 000021