(57)【要約】      （修正有）【課題】花卉の等階級を判定するのに必要とする精度の高い情報が得られ、仕分け精度の向上及び品質の安定を図ることができる花卉選別方法及びその装置を提供する。【解決手段】バケットコンベヤ２の各バケット３…に載置された各花卉Ａ…を撮影カメラ１６で撮影し、その撮影した画像から花卉Ａの面積や長さを求め、画像処理装置により算出した花卉Ａの面積や長さと、判定装置の等階級設定部に記憶された基準面積情報及び基準長さ情報と比較して等階級を判定する。判定装置２２による判定に基づいて、各バケット３…に載置された各花卉Ａ…を、第１〜第６の各仕分け部ｄ…に対して等階級別に振り分け処理する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
花卉を予め定めた選別基準に基づいて等級別に選別する花卉選別方法において、
載置部に載置された花卉を撮影手段で撮影した画像から該花卉の面積を求め、その面積により等級別に選別することを特徴とする
花卉選別方法。
【請求項２】
上記画像から花卉の全長を求め、その長さにより階級別に選別する
請求項１に記載の花卉選別方法。
【請求項３】
上記花卉を異なる方向から撮影手段で撮影して、該撮影した各画像からそれぞれ面積を求めるようにした
請求項１又は２に記載の花卉選別方法。
【請求項４】
花卉を予め定めた選別基準に基づいて等級別に選別する花卉選別装置において、
上記花卉が載置される載置部と、
上記載置部上の花卉に光源から投光される光を照射する照光手段と、
上記光源からの光が照射された花卉を撮影する撮影手段と、
上記撮影手段で撮影した画像を処理して花卉の面積を算出する画像処理手段と、
上記画像処理手段で算出した面積により等級を判定する判定手段とを設けた
花卉選別装置。
【請求項５】
上記載置部を所定の搬送経路で移動させる搬送手段と、
上記判定手段による判定結果に応じて、上記花卉を等級別に振り分け処理する仕分け手段とを備えた
請求項４に記載の花卉選別装置。
【請求項６】
上記画像処理手段は花卉の面積とともに該花卉の全長を算出する
請求項４又は５に記載の花卉選別装置。
【請求項７】
上記撮影手段は異なる方向から花卉を撮影するように複数設けられた
請求項４，５，６のいずれか一つに記載の花卉選別装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、例えばキク、バラ、ユリ等の花卉を等階級別に選別する作業に用いられる花卉選別方法及びその装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、上述の花卉選別方法及びその装置としては、例えばタッチ式センサや光学式センサ等のセンサにより花卉の長さを検知し、その検知に基づいて、花卉を長さ別に選別するとともに、秤量器による重量計測値に基づいて設定重量以上と設定重量未満とに選別する特許文献１の選花機と、花卉が載置された載置台の総重量をロードセル等の計測装置で計測し、その計測結果に基づいて選別処理する特許文献２，３の花卉処理装置がある。
【０００３】
【特許文献１】特開平６−４５４号公報
【特許文献２】特開２００１−３２０９５９号公報
【特許文献３】特開２００２−１４３７７８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１の選花機と、特許文献２，３の花卉選別装置は、花卉の長さや重量により選別するものであるが、搬送時に生じる振動や衝撃により計測値に誤差が生じやすく、正確に選別することが難しい。また、花卉の長さや重量が同じであっても、花の数が多いものや少ないものなど様々で、同じ等級にボリューム感があるものとないものが混在してしまうことがある。また、作業者の目で目視判定して選別する場合、作業者の熟練度や疲労度により判定結果にばらつきが生じやすく、正確に判定しようとすると、作業者に与える負担が大きくなり、信頼性に欠ける。
【０００５】
この発明は上記問題に鑑み、花卉の等階級を判定するのに必要とする精度の高い情報が得られ、仕分け精度の向上及び品質の安定を図ることができる花卉選別方法及びその装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載した発明の花卉選別方法は、花卉を予め定めた選別基準に基づいて等級別に選別する花卉選別方法において、載置部に載置された花卉を撮影手段で撮影した画像から該花卉の面積を求め、その面積により等級別に選別することを特徴とする。
【０００７】
この発明によると、載置部に載置された花卉を撮影手段で撮影し、その撮影した花卉の画像から該花卉のみの面積を求め、その面積と、予め定めた選別基準を比較して等級を判定し、その判定結果に基づいて花卉を等級別に選別する。
【０００８】
上記花卉は、例えばキク、バラ、ユリ等の花卉で構成することができる。また、載置部は、例えばバケット、カップ、パン等の花卉が定位置に載置されるもので構成することができる。また、撮影手段は、例えば撮影カメラ、ディジタルカメラ、ビデオカメラ等の光学的に撮影されるような装置で構成することができる。
【０００９】
請求項２に記載した発明の花卉選別方法は、上記請求項１に記載の構成と併せて、上記画像から花卉の全長を求め、その長さにより階級別に選別することを特徴とする。
【００１０】
この発明によると、請求項１の撮影手段で撮影した花卉の画像から長さを求め、その長さと、予め定めた選別基準を比較して階級を判定し、その判定結果に基づいて花卉を階級別に選別する。
【００１１】
請求項３に記載した発明の花卉選別方法は、上記請求項１又は２に記載の構成と併せて、上記花卉を異なる方向から撮影手段で撮影して、該撮影した各画像からそれぞれ面積を求めるようにしたことを特徴とする。
【００１２】
この発明によると、載置部に載置された花卉を異なる方向から撮影手段により撮影し、その撮影した複数の各画像からそれぞれの面積を求めるので、花卉の上下に重なり合う部分（例えば葉部、枝部等）による死角の影響を軽減し、より高精度な面積が得られる。
【００１３】
請求項４に記載した発明の花卉選別装置は、花卉を予め定めた選別基準に基づいて等級別に選別する花卉選別装置において、上記花卉が載置される載置部と、
上記載置部上の花卉に光源から投光される光を照射する照光手段と、上記光源からの光が照射された花卉を撮影する撮影手段と、上記撮影手段で撮影した画像を処理して花卉の面積を算出する画像処理手段と、上記画像処理手段で算出した面積により等級を判定する判定手段とを設けたことを特徴とする。
【００１４】
この発明によると、載置部に載置された花卉に、照光手段の光源から投光される光を照射し、光源からの光が照光された花卉を撮影手段により撮影する。撮影手段から出力される画像を画像処理手段により所定の閾値を基準に２値化処理して花卉の面積を算出する。判定手段は、画像処理手段により算出した花卉の面積を、予め記憶した基準面積と比較して等級を判定する。
【００１５】
また、照光手段は、例えば蛍光灯、ハロゲンランプ、キセノンランプ、紫外線ランプ、白熱灯等の照光装置で構成することができる。また、画像処理手段は、例えば撮影カメラにより撮影された画像データを２値化処理するようにプログラムされたパーソナルコンピューター等の画像処理装置で構成することができる。また、判定手段は、例えばパーソナルコンピューター、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを備えた装置等の判定装置で構成することができる。
【００１６】
請求項５に記載した発明の花卉選別装置は、上記請求項４に記載の構成と併せて、上記載置部を所定の搬送経路で移動させる搬送手段と、上記判定手段による判定結果に応じて、上記花卉を等級別に振り分け処理する仕分け手段とを備えたことを特徴とする。
【００１７】
この発明によると、花卉が載置された載置部を搬送手段により搬送経路に沿って移動させながら、請求項４の判定手段による判定結果に応じて、各載置部に載置された各花卉を仕分け手段により等級別に振り分け処理するもので、多数の花卉を連続して選別することができる。
【００１８】
上記搬送手段は、例えば花卉が載置されたバケットを搬送するバケットコンベヤ等で構成することができる。また、仕分け手段は、例えばレールの開口部に枢着した仕分け部材と、仕分け部材を上下回動するロータリーソレノイド、エアーシリンダ、モータなどからなる駆動装置等の仕分け装置で構成することができる。
【００１９】
請求項６に記載した発明の花卉選別装置は、上記請求項４又は５に記載の構成と併せて、上記画像処理手段は花卉の面積とともに該花卉の全長を算出することを特徴とする。
【００２０】
この発明によると、請求項４の撮影手段で撮影した花卉の画像を、画像処理手段により所定の閾値を２値化処理して、花卉の面積と全長を求め、その面積及び長さと、予め定めた選別基準を比較して階級を判定し、その判定結果に基づいて花卉を階級別に選別する。
【００２１】
請求項７に記載した発明の花卉選別装置は、上記請求項４，５，６のいずれか一つに記載の構成と併せて、上記撮影手段は異なる方向から花卉を撮影するように複数設けたことを特徴とする。
【００２２】
この発明によると、請求項４の載置部に載置された花卉を異なる方向から複数の撮影手段により撮影し、その撮影した複数の各画像からそれぞれの面積と長さを求めるので、花卉の上下に重なり合う部分（例えば葉部、枝部等）があっても、より高精度な面積と長さが得られる。
【発明の効果】
【００２３】
この発明によれば、載置部に載置された花卉を撮影手段で撮影した画像から該花卉の面積や長さを求め、花卉の面積や長さと、予め定めた選別基準を比較して等階級を判定するので、花卉の等階級を判定するのに必要とする精度の高い情報が得られ、花卉を等階級別に選別する仕分け精度が向上し、品質の安定を図ることができる。
【００２４】
また、載置部に載置された花卉を異なる方向から複数の撮影手段で撮影し、その撮影した複数の各画像からそれぞれの面積を求めるので、花卉の上下に重なり合う部分があっても、花卉の等階級を精度よく判定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
この発明は、花卉の等階級を判定するのに必要とする精度の高い情報が得られ、仕分け精度の向上及び品質の安定を図ることができるという目的を、載置部に載置された花卉を撮影手段で撮影した画像から該花卉の面積や長さを求め、その求めた面積や長さと、予め定めた選別基準を比較して等階級を判定することで達成した。
【実施例】
【００２６】
この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳述する。  
図面は、花卉を等階級別に選別する花卉選別方法及びその花卉選別装置を示し、図１及び図２に於いて、この花卉選別方法は、花卉Ａを予め定めた選別基準に基づいて等階級別に選別する花卉選別方法において、バケットコンベヤ２の各バケット３…に載置された花卉Ａを撮影カメラ１６により一方向から撮影し、撮影カメラ１６により撮影した画像から花卉Ａの面積と長さを求め、その求められた面積と長さにより等階級別に選別する。
【００２７】
上記方法を備えた花卉選別装置１は、花卉Ａが１本ずつ載置されるバケット３を搬送経路上に設定した投入部ａと、切揃え部ｂと、検査部ｃと、第１〜第６の各仕分け部ｄ…とに周回移動させるバケットコンベヤ２と、搬送経路に沿って搬送される各バケット３…上の花卉Ａに対して光源１８ａから投光される光を照射する照光装置１８と、光源１８ａから光が照射された花卉Ａを一方向から撮影する検査装置１５の撮影カメラ１６と、撮影カメラ１６により撮影された画像を２値化処理して、花卉Ａの面積と長さを算出するようにプログラムされた画像処理装置２１と、画像処理装置２１により算出された花卉Ａの面積と長さを、予め記憶した基準面積及び基準長さと比較して等階級を判定する判定装置２２と、判定装置２２による判定結果に応じて、各バケット３…に載置された各花卉Ａ…を、検査部ｃ下流の搬送経路を等階級別に区分してなる第１〜第６の各仕分け部ｄ…に振り分け処理する仕分け装置２４とを備えている。
【００２８】
なお、各仕分け部ｄ…は、例えば花卉Ａの長さを５段階の階級に設定し、最も多くなる中央の階級を面積で２段階の等級に設定している。
【００２９】
上記バケットコンベヤ２は、図３、図４にも示すように、花卉Ａが載置されるバケット３の前側下面を送り方向と直交して架設した支軸４に固定し、支軸４を、左右に張架した各無端帯５，５間に送り方向に対して所定等間隔に隔てて多数架設して、バケット３を送り方向に対して所定等間隔に隔てて多数配列している。
【００３０】
支軸４の両端部を、各無端帯５，５上に固定した各軸受部６，６により前後回動自在に軸受して、バケット３を、花卉Ａが載置される載置姿勢と、花卉Ａの放出姿勢とに前後回動自在に設けている。
【００３１】
つまり、左右の各無端帯５，５を、搬送経路の終端側下部に配置したモータ等により送り方向に同期回転させ、各バケット３…を、搬送経路上に設定した投入部ａと、切揃え部ｂと、検査部ｃと、第１〜第６の各仕分け部ｄ…とに送り方向に向けて一定の速度で連続して周回移動する。
【００３２】
図８に示すように、バケット３と一体的に回動するアーム８を支軸４の左側端部に連結し、アーム８の遊端部に枢着したローラ９を、搬送経路の左側上部に架設した上段側レール２５と、その下部に架設した下段側レール２６とに対して係合可能に設けている。つまり、支軸４はアーム８と一体的に回動するので、ローラ９を上段側レール２５に係合しようとすると、アーム８を介して、バケット３の遊端部が支軸４を中心として上方に回動する。ローラ９を上段側レール２５に係合すれば、アーム８が上段側レール２５と平行する角度に規制され、バケット３を載置姿勢に回動規制することができる。
【００３３】
また、上段側レール２５は、各仕分け部ｄ…と対応する部分をローラ９が通過許容される間隔に離間しており、ローラ９を上段側レール２５の離間部分に形成した開口部２５ａを通過させ下段側レール２６に係合しようとすると、バケット３の遊端部が支軸４を中心として下方に回動するので、ローラ９を下段側レール２６に係合すれば、アーム８が下段側レール２６と係合する斜め下向き角度に規制され、バケット３を放出姿勢に回動規制することができる。
【００３４】
上段側レール２５の開口部２５ａ始端に連結した案内レール２７は、レール自体の自重又はバネの付勢力により下方に回動され、上流側から下流側に向けて徐々に低くなる傾斜姿勢に保たれている。案内レール２７の遊端側下縁部に、下段側レール２６に沿って移動するローラ９が当接すると、その当接力により、ローラ９の通過が許容される高さに押し上げられ、ローラ９が通過すると元の傾斜姿勢に回動復帰する。
【００３５】
なお、上段側レール２５は、搬送経路の始端部から終端部に至る範囲に設けられ、下段側レール２６は、搬送経路上に設定した最上流の仕分け部ｄの上流側から強制排出部ｅの上流側に至る範囲に設けられている。また、搬送経路の終端部から始端部に至る回帰経路には、バケット３を載置姿勢に回動復帰させた状態に維持するガイドを設けられている。
【００３６】
上記バケット３は、平面から見て花部Ａａ及び茎部Ａｂを含む花卉Ａ全体がほぼ収まるような大きさ及び形状に形成され、バケット３の載置面を、中央部載置面から前後部載置面に向けて徐々に高くなるような角度に傾斜させて正面から見て略Ｖ字状に形成するとともに、後述する撮影カメラ１６により撮影する際に、花卉Ａの輪郭が明確となるような黒色に着色している。また、バケット３の載置面を、例えば花卉Ａの種類に応じて、花卉Ａ全体の輪郭が明確となるような任意の色に着色してもよい。また、例えばウレタンゴム、スポンジゴム等の柔軟性を有する部材を載置面に装着してもよい。
【００３７】
投入部ａ側部に配置した揃え板１０は、バケット３に載置される花卉Ａの茎部Ａｂ端部を揃え板１０に当接することにより、花卉Ａの茎部Ａｂがバケット３の右側縁部よりも所定長さだけ突出する位置に規制される。また、各バケット３…に載置される各花卉Ａ…の各茎部Ａｂ…が揃え板１０に沿って搬送経路と平行して真っ直ぐに揃えた状態に整列される。また、揃え板１０に代わる他の揃え方法として、例えば搬送経路の始端側右側部に線引きした揃え線(例えば線や光等)を基準として揃えてもよい。
【００３８】
投入部ａ下流の切揃え部ｂに配置した切揃え装置１１は、図５、図６にも示すように、略円板状の回転刃１２を、バケット３の右側縁部よりも外側に突出する花卉Ａの茎部Ａｂと対向して搬送経路右側部に設けられ、回転刃１２を、搬送経路上部に配置したモータ１３により回転して、バケット３の右側縁部よりも外側に突出する花卉Ａの茎部Ａｂを所定長さに切揃える。
【００３９】
また、柔軟性を有するループ状の押えベルト１４を、バケット３の右側縁部と対向して搬送経路上部に張架するとともに、回転刃１２が押し当てられる茎部Ａｂの切断箇所近傍に押し付けながらモータ等によりバケット３と同期して送り方向に回転する。つまり、回転刃１２により切断する際に、花卉Ａの茎部Ａｂを、押えベルト１４の押え力によりバケット３の右側載置面に押し付け、バケット３と押えベルト１４とで挟持するので、切断ミスが起きるのを防止することができる。
【００４０】
回転刃１２に代わる他の切断方法として、例えば固定刃、鋸刃、ワイヤ式カッター、バンドソー等で切断してもよい。また、茎部Ａｂの切断箇所を、例えば撮影カメラ等で撮影した画像情報に基づいて判定するとともに、回転刃１２をその判定と対応する切断位置に移動させて切断してもよい。また、押さえベルト１４の代わりに、例えばローラ等の柔軟性を有する回転体で押圧してもよい。
【００４１】
切揃え部ｂ下流の検査部ｃに配置した検査装置１５は、図７にも示すように、例えばＣＣＤカメラ等で構成される１台の撮影カメラ１６を、検査部ｃ中央に搬送されるバケット３上の花卉Ａと対向して搬送経路の上流側斜め上方に配置し、バケット３に載置された花卉Ａを上流側斜め上方の一方向から撮影する。
【００４２】
撮影カメラ１６近傍に配置した照光装置１８は、例えば高周波蛍光灯等で構成される光源１８ａを、検査部ｃ内に搬送されるバケット３上の花卉Ａと対向して配置し、光源１８ａから投光されるバケット３と花卉Ａのコントラストが明確となるような明るさ及び色の光を、バケット３に載置された花卉Ａに照射する。
【００４３】
撮影カメラ１６は、各バケット３…毎に設定された番地情報を、検査部ｃの搬送経路側部に配置した番地読取り装置１９により読取るとともに、その読取り動作と対応して、各バケット３…に載置された各花卉Ａ…を上流側斜め上方から撮影する。撮影カメラ１６により撮影した花卉Ａの画像を、番地読取り装置１９により読取ったバケット３の番地情報と対応させて、後述する制御装置２０に備えられた画像処理装置２１に出力する。
【００４４】
画像処理装置２１は、撮影カメラ１６により撮影した画像を、所定の閾値を基準に２値化処理し、花卉Ａの面積と長さを算出する。その画像から求められた花卉Ａの面積情報と長さ情報を、番地読取り装置１９により読取ったバケット３の番地情報と対応させて、後述する制御装置２０に備えられた判定装置２２に出力する。
【００４５】
判定装置２２は、画像処理装置２１から出力される花卉Ａの面積情報を、予め等階級設定部２３に記憶された基準面積情報と比較して等級（花のボリューム）を判定し、花卉Ａの長さ情報を、等階級設定部２３に記憶された基準長さ情報と比較して階級（長さ）を判定し、等級及び階級の判定に基づいて、花卉Ａの等階級を総合判定するとともに、その判定結果と対応する判定情報を、番地読取り装置１９により読取ったバケット３の番地情報と関連付けて記憶する。
【００４６】
仕分け装置２４は、図８にも示すように、各仕分け部ｄ…の上流側端部の搬送経路左側部にそれぞれ配置され、正面から見て下流側から上流側に向けて先細となる形状に形成した仕分け部材２４ａを、搬送経路左側部に架設した上段側レール２５の開口部２５ａ後端に対して上下回動自在に枢着している。仕分け部材２４ａは、搬送経路左側部に配置したロータリーソレノイド２４ｂの駆動力により、ギヤ２４ｃ，２４ｄを介して、上段側レール２５の開口部２５ａが開放される開角度と、該開口部２５ａが閉塞される閉角度とに上下回動される。
【００４７】
つまり、仕分け部材２４ａを遊端部が斜め上向きとなる開角度に回動すると、上段側レール２５の開口部２５ａが開放されるため、上段側レール２５から下段側レール２６へローラ９の移動が許容される。仕分け部材２４ａを搬送経路と水平となる閉角度に回動すると、上段側レール２５の開口部２５ａが仕分け部材２４ａにより閉塞されるため、ローラ９は、下段側レール２６への移動が許容されず、仕分け部材２４ａを介して、上段側レール２５上を移動する。
【００４８】
図１１は、花卉選別装置１の制御回路ブロック図を示し、例えばパーソナルコンピューター等で構成される制御装置２０にはＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭが内蔵され、ＣＰＵは、ＲＯＭ（又はＰＲＯＭ）に格納されたプログラムに沿って、バケットコンベヤ２と、検査装置１５と、番地読取り装置１９と、画像処理装置２１と、判定装置２２と、等階級設定部２３と、仕分け装置２４の駆動及び停止を制御する。
【００４９】
ＲＡＭには、番地読取り装置１９により読取ったバケット３の番地情報と、撮影カメラ１６及び画像処理装置２１から出力される画像情報と、判定装置２２により判定した花卉Ａの判定情報を関連付けて記憶する。
【００５０】
仕分け部ｄの上流側右側部に配置した番地読取り装置１９は、仕分け部ｄに搬送されるバケット３の番地情報を読取って制御装置２０に出力する。
【００５１】
制御装置２０は、番地読取り装置１９から出力されるバケット３の番地情報と関連付けて記憶された等階級情報をＲＡＭから読出し、その等階級情報を、各仕分け部ｄ…毎に設定された等階級情報と比較して、同一の等階級であるか否かを判定する。
【００５２】
同一の等階級であると判定された場合、図８にも示すように、その判定と対応する仕分け部ｄに配置した仕分け装置２４を駆動して、仕分け部材２４ａを開角度に回動させ、ローラ９を上段側レール２５の開口部２５ａから降下させて下段側レール２６へ移動する。ローラ９を下段側レール２６に沿って移動させながら、アーム８を斜め下向きとなる角度に規制して、バケット３を、花卉Ａの放出が許容される斜め下方(又は真下)の放出姿勢に回動規制することで、バケット３に載置された花卉Ａを仕分け部ｄ下方の集積部３２に放出する。
【００５３】
一方、異なる等階級であると判定された場合、仕分け装置２４を駆動せず、仕分け部材２４ａを閉角度に停止させ、ローラ９を上段側レール２５上を移動させながら、アーム８を上段側レール２５と平行する角度に規制して、バケット３を水平姿勢に回動規制したまま下流側の各仕分け部ｄ…に搬送する。
【００５４】
また、最下流に設けられた仕分け部ｄの下流側に架設した案内レール２８は、図９にも示すように、下段側レール２６に沿って移動するローラ９を案内レール２８の斜面に沿って下段側レール２６から上段側レール２５へ誘導し、バケット３を放出姿勢から載置姿勢に回動復帰させる。
【００５５】
どの等階級にも該当しないと判定された格外の花卉Ａは、バケット３に載置したまま搬送経路終端に設定した強制排出部ｅに搬送され、該強制排出部ｅの排出側下部に配置した格外回収部に投入される。
【００５６】
上段側レール２５の搬送経路終端に連結した案内レール２９は、レール自体の自重又はバネの付勢力により上段側レール２５と水平となる角度に常時保たれ、案内レール２８の遊端側下縁部に、案内レール２８に沿って移動するローラ９が当接すると、その当接力により、ローラ９の通過が許容される高さに押し上げられ、ローラ９が通過すると水平状態に回動復帰する。
【００５７】
各仕分け部ｄ…下部に配設した各ストック部３０…は、図１０にも示すように、バケットコンベヤ２の各バケット３…から放出される同一等階級の花卉Ａを、ストック部３０下部に配設した一対のシャッタ３１，３１により受け止め、所定本数の花卉Ａが投入されるまで一旦貯留する。ストック部３０に投入される花卉Ａの投入本数を判定装置２２に備えられたカウンタで計数し、所定本数の投入が計数された場合、シャッタ３１，３１をエアーシリンダ等により開放して、シャッタ３１，３１上に貯留された所定本数の花卉Ａを、ストック部３０下部に配置した集積部３２上に一括載置する。
【００５８】
集積部３２の正面側下部に枢着した一対のチャック３３，３３は、例えばモータやエアーシリンダ等により開閉回動され、搬送経路の右側部に突出された各花卉Ａ…の各茎部Ａｂ…を結束機３４により結束する際に閉角度に回動され、各茎部Ａｂ…を束ねた状態に挟持する。集積コンベヤ３２上に集積された各花卉Ａ…を搬送経路と直交する方向に搬送する際に、その挟持が解除される開角度に回動される。
【００５９】
集積部３２の正面側端部に近接して配置した結束機３４は、３箇所の各仕分け部ｄ…に配置した各集積部３２…と対向する位置にモータ等で走行移動され、搬送経路の右側部に突出された各花卉Ａ…の各茎部Ａｂ…を一つに束ねたまま紐等で結束する。
【００６０】
図示実施例は上記の如く構成するものにして、以下、花卉選別装置１により花卉Ａを選別する動作を説明する。
【００６１】
先ず、図１乃至図４に示すように、花卉Ａ…を、投入部ａに待機する作業者Ｂの手で把持してバケットコンベヤ２の各バケット３…に１本ずつ載置するとともに、花卉Ａの茎部Ａｂを揃え板１０に当接するように載置して、茎部Ａｂを揃え板１０に沿って真っ直ぐに揃えた状態に整列する。つまり、花卉Ａの茎部Ａｂ端部がバケット３の右側縁部に突出される載置姿勢に載置する。
【００６２】
各花卉ａ…が載置された各バケット３…を切揃え部ｂに搬送し、図５、図６にも示すように、バケット３の右側縁部よりも外側に突出する花卉Ａの茎部Ａｂ側を切揃え装置１１により切揃える。
【００６３】
各花卉ａ…が載置された各バケット３…を検査部ｃに搬送し、図７にも示すように、各バケット３…毎に設定された番地情報を番地読取り装置１９により読取るとともに、照光装置１８の光源１８ａから投光される光を花卉Ａに照射し、番地情報の読取り動作と対応して、各バケット３…に載置された各花卉Ａ…を検査装置１５の撮影カメラ１６により上流側斜め上方から撮影し、撮影カメラ１６により撮影した花卉Ａの画像を、番地読取り装置１９により読取ったバケット３の番地情報と対応させて制御装置２０に出力する。
【００６４】
制御装置２０は、撮影カメラ１６から出力される画像を、画像処理装置２１により２値化処理して花卉Ａの面積と長さを算出するとともに、その画像から求められた花卉Ａの面積情報と長さ情報を、番地読取り装置１９により読取ったバケット３の番地情報と対応させて判定装置２２に出力する。
【００６５】
判定装置２２は、画像処理装置２１から出力される花卉Ａの面積情報及び長さ情報を、等階級設定部２３に記憶された基準面積情報及び基準長さ情報と比較して等階級を総合判定するとともに、その判定結果と対応する判定情報を、番地読取り装置１９により読取ったバケット３の番地情報と関連付けて記憶する。
【００６６】
各花卉ａ…が載置された各バケット３…を各仕分け部ｄ…５に搬送し、各バケット３…毎に設定された番地情報を番地読取り装置１９により読取って制御装置２０に出力する。
【００６７】
制御装置２０は、番地読取り装置１９から出力されるバケット３の番地情報と関連付けて記憶された等階級情報をＲＡＭから読出し、その等階級情報を、各仕分け部ｄ…毎に設定された等階級情報と比較して、同一の等階級であるか否かを判定する。
【００６８】
同一の等階級であると判定された場合、図８乃至図１０にも示すように、その判定と対応する仕分け部ｄに配置した仕分け装置２４を駆動して、仕分け部材２４ａを開角度に回動させ、バケット３のローラ９を案内レール２７に沿って上段側レール２５から下段側レール２６へ誘導する。ローラ９を下段側レール２６に沿って移動させることにより、アーム８を斜め下向きとなる角度に規制して、バケット３に載置された花卉Ａを仕分け部ｄ下部のストック部３０に１本ずつ投入する。
【００６９】
一方、異なる等階級であると判定された場合、仕分け装置２４を駆動せず、仕分け部材２４ａを閉角度に停止させ、ローラ９を上段側レール２５の高さに維持したまま上流側から下流側へ移動させ、アーム８を上段側レール２５と平行する角度に規制して、バケット３を水平姿勢に回動規制したまま下流側の各仕分け部ｄ…に搬送する。
【００７０】
以下同様に、各バケット３…に載置された各花卉Ａ…を、各仕分け部ｄ…に対して等階級別に振り分け処理する。花卉Ａが放出されたバケット３は、放出姿勢から載置姿勢に回動復帰させて搬送経路始端の投入部ａに回帰搬送する。等階級に該当しない格外の花卉Ａが載置されたバケット３は、載置姿勢に維持したまま搬送経路終端の強制排出部ｅに移動させ、バケット３載置された格外の花卉Ａを格外回収部に投入する。
【００７１】
各バケット３…に載置された各花卉Ａ…を、各仕分け部ｄ…の各ストック部３０…に対して等階級別に投入するとともに、図１０にも示すように、各バケット３…から放出される同一等階級の花卉Ａを一対のシャッタ３１，３１で受け止め一旦貯留する。所定本数の花卉Ａが投入されたとき、シャッタ３１，３１を開放して、一時貯留された各花卉Ａ…を集積部３２上に一括載置する。
【００７２】
集積部３２上に集積された各花卉Ａ…の各茎部Ａｂ…を一対のチャック３３，３３により挟持した後、各花卉Ａ…の各茎部Ａｂ…を結束機３４により束ねたまま結束する。チャック３３，３３による挟持を解除した後、一つに結束された各花卉Ａ…を搬送経路の左側部又は右側部から取り出し、出荷工程等の次工程に移送する。
【００７３】
以上のように、バケットコンベヤ２の各バケット３…に載置された各花卉Ａ…を撮影カメラ１６で撮影し、その撮影した画像から花卉Ａの面積や長さを求め、画像処理装置２１により算出した花卉Ａの面積や長さと、等階級設定部２３に記憶された基準面積情報及び基準長さ情報と比較して等階級を判定するので、花卉Ａの等階級を判定するのに必要とする高精度な画像情報が得られ、花卉Ａを等階級別に選別する仕分け精度が向上し、品質の安定を図ることができる。
【００７４】
図１２は、バケット３に載置された花卉Ａを２台の撮影カメラ１６，１７により異なる方向から撮影する検査装置１５の他の例を示し、撮影カメラ１６，１７を、検査部ｃ中央に搬送されるバケット３上の花卉Ａと対向して搬送経路の上流側と下流側に配置するとともに、花卉Ａを中心として、搬送経路の上流側斜め上方と下流側斜め上方にそれぞれ配置している。
【００７５】
つまり、バケット３に載置された花卉Ａを撮影カメラ１６，１７により上流側斜め上方と下流側斜め上方の２方向から同時に撮影する。撮影カメラ１６により撮影した第１画像と、撮影カメラ１７により撮影した第２画像を画像処理装置２１により２値化処理して、花卉Ａの面積と長さを算出する。その求められた花卉Ａの面積情報と長さ情報に基づいて、花卉Ａの等階級を判定装置２２により個々に判定するので、花卉Ａの花部Ａａが上下に重なり合っていても、花卉Ａの等階級を精度よく判定することができ、仕分け精度が向上する。また、撮影カメラ１６，１７の台数を２台以上に増設する等してもよい。
【００７６】
この発明の構成と、上述の実施例との対応において、  
この発明の載置部は、実施例のバケット３に対応し、  
以下同様に、  
撮影手段は、撮影カメラ１６に対応し、  
照光手段は、照光装置１８に対応し、  
画像処理手段は、画像処理装置２１に対応し、  
判定手段は、判定装置２２に対応し、  
仕分け手段は、仕分け装置２４に対応するも、  
この発明は、上述の実施例の構成のみに限定されるものではなく、請求項に示される技術思想に基づいて応用することができ、多くの実施の形態を得ることができる。
【００７７】
この発明は、上述の実施例の構成のみに限定されるものではない。  
実施例では、花部Ａａ及び茎部Ａｂを含む花卉Ａ全体の面積により等級選別するが、花卉Ａの種類によっては花部Ａａのみの面積を算出し、その花部Ａａの面積によって等級選別してもよい。また、花部Ａａの色を画像処理で検出できれば、同一品種の花卉Ａであっても混合搬送しながら選別することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００７８】
【図１】花卉選別装置による花卉の選別動作を示す正面図。
【図２】花卉選別装置による花卉の選別動作を示す平面図。
【図３】花卉が載置されたバケットの取付け構造を示す平面図。
【図４】花卉が載置されたバケットの取付け構造を示す背面図。
【図５】切揃え装置による花卉の切揃え動作を示す正面図。
【図６】切揃え装置による花卉の切揃え動作を示す平面図。
【図７】１台の撮影カメラによる花卉の撮影状態を示す正面図。
【図８】バケットのローラを下段側レール上に係合する動作を示す正面図。
【図９】バケットのローラを上段側レール上に復帰する動作を示す平面図。
【図１０】花卉のストック動作及び集積動作を示す正面図。
【図１１】花卉選別装置の制御回路ブロック図。
【図１２】２台の撮影カメラによる花卉の撮影状態を示す正面図。
【符号の説明】
【００７９】
Ａ…花卉
Ａａ…花部
Ａｂ…茎部
１…花卉選別装置
２…バケットコンベヤ
３…バケット
１５…検査装置
１６，１７…撮影カメラ
１８…照光装置
１８ａ…光源
１９…番地読取り装置
２０…制御装置
２１…画像処理装置
２２…判定装置
２３…等階級設定部
２４…仕分け装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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