(57)【要約】【課題】  情報に基づいて顔表情を変化させて発話するロボット装置を提供する。【解決手段】  内側に蛍光層５１を形成した中空球体状のスクリーン筐体５０を用意する。そして、その内部にメール等の情報を受信する携帯電話２０と、受信情報に基づいて内側から口形状を楕円で描画する第１レーザー描画装置３０と、左右の目形状を楕円で描画する第２レーザー描画装置４０と、スピーカ装置２６を備える。第１レーザー描画装置３０と第２レーザー描画装置４０は、携帯電話２０の受信情報に応じてそれぞれの楕円形状を変化させる。即ち、ロボット装置の口形状と目形状を変化させる。又同時に、スピーカ装置２６は携帯電話２０の音声出力を増幅する。これにより、ロボット装置は顔表情を変化させて発話する。このレーザー描画はスクリーン筐体５０裏面の蛍光層５１によって蛍光発光する。よって、点灯室内でも外部より明瞭に視認される。【選択図】  図１
2007222953.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目及び／又は口を動作させて発話するロボット装置であって、
外部より送信された情報を受信し、その結果を出力する受信装置と、
前記受信装置の前記出力に含まれる音声信号を増幅するスピーカ装置と、
前記受信装置、又は前記スピーカ装置の出力に基づいて、前記ロボット装置の口形状を内部より描画する第１レーザー描画装置と、
前記受信装置、又は前記スピーカ装置の出力に基づいて、前記ロボット装置の左右の目形状を内部より描画する第２レーザー描画装置と、
前記第１レーザー描画装置と前記第２レーザー描画装置のレーザー光を裏面側より受光し、表面側より認知可能に透過投影するスクリーン筐体と
を備えたことを特徴とするロボット装置。
【請求項２】
前記受信装置は、内部に音声合成装置を有する携帯電話又はコンピュータ装置であって、前記情報を通信網を介して受信することを特徴とする請求項１に記載のロボット装置。
【請求項３】
前記受信装置は、ＡＭ受信装置又はＦＭ受信装置であって、前記ロボット装置近傍からＡＭ変調またはＦＭ変調されて送信された前記情報を受信することを特徴とする請求項１に記載のロボット装置。
【請求項４】
前記第１レーザー描画装置及び／又は前記第２レーザー描画装置は、レーザー装置と、第１ミラーを有し該第１ミラーをＸ方向に振動させて前記レーザー装置より入射したレーザー光をＸ方向にスキャンさせる第１振動装置と、第２ミラーを有し該第２ミラーをＹ方向に振動させて、前記第１ミラーを反射して入射せられたレーザー光をＹ方向にスキャンさせる第２振動装置と、前記第１振動装置と前記第２振動装置を前記受信装置又は前記スピーカ装置の出力に基づいて制御する制御装置とからなることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載のロボット装置。
【請求項５】
前記第１レーザー描画装置及び／又は前記第２レーザー描画装置は、レーザー装置と、ミラーを有し該ミラーを単体でＸ方向及び／又はＹ方向に振動させて、前記レーザー装置より入射したレーザー光をＸ方向及び／又はＹ方向にスキャンさせる２次元振動装置と、該２次元振動装置を前記受信装置又は前記スピーカ装置の出力に基づいて制御する制御装置とからなることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載のロボット装置。
【請求項６】
前記スクリーン筐体は、少なくとも前記レーザー光が受光される領域のいずれかの個所に蛍光層を有することを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載のロボット装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、顔表情を変えて発話するロボット装置に関する。特に、複数のレーザー描画装置によってロボット装置の左右の目形状、口形状を描画し、情報に基づいてそれらの形状を変化させて発話するロボット装置に関する。本発明は、結婚式場、会議場で祝辞等のメールを受け付け、それを発話するロボット装置に適用される。
【背景技術】
【０００２】
従来より、顔表情を伴って発話するロボット装置がある。例えば、図７に示す特開２００２―４６０８８号公報に開示のロボット装置がある。このロボット装置は会議用に発明されたロボット装置である。簡単に説明すると、このロボット装置は会議場を撮すカメラ１、話し手を投影するディスプレイ２、会議場の音声を拾うステレオマイク３，話し手の声を発音するスピーカ４、全体を制御するＣＰＵ本体・通信ユニット５、手腕部６、伸縮機構７、電源装置８、走行装置９から構成される。そして、ＣＰＵ本体・通信ユニット５が図示しない端末装置と通信して動作することを特徴としている。即ち、このロボット装置は通信回線によって、図示しない端末装置で入力された話し手の顔をディスプレイ２に投影し、図示しない端末装置で入力された話し手の声をスピーカ４から発音してテレビ会議を行うことを特徴としている。
【０００３】
又、他の従来技術として特開２００１−２１５９４０号公報に開示の表情を有する知的ロボットがある。このロボットは、液晶パネル上に様々な顔の表情を作成し、それを内部から投影してその表情を外部から認知させることを特徴としている。１例を図８に示す。このロボットは、表情が投影される電子的表情表示部１１、話し手の顔を撮影するＣＣＤカメラ１２、話し手の音声を拾うマイク１９、音声を発生させるスピーカ１６、制御装置等が入った知的ロボット本体部１４からなっている。このロボットの制御は以下のように行われる。まず、知的ロボット本体部１４において、図９のブロック回路図に示すように予め話し手の様々な表情をＣＣＤカメラ１２を用いて表情発生２１に記憶させておく。又、同時に話し手の音声をマイク１９を用いて図示しないメモリに記憶させておく。そして、ＣＰＵ２３が様々な表情から一つの表情を選択２２に選択し、ＣＰＵ２３と加工４５によってそれを１回若しくは複数回加工する。加工とは、例えば表情の微調整である。そして最後に、スピーカ１６から発話させながらその最終表情を上記電子的表情表示部１１に投影表示させる。
従来のロボットは、このような手法で喜怒哀楽を表現しながら発話することを特徴としている。
【特許文献１】特開２００２―４６０８８号公報
【特許文献２】特開２００１−２１５９４０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特開２００２―４６０８８号公報に開示のロボット装置は、従来からあるＴＶ会議システムの一部をロボット化したものである。即ち、一方の端末装置の画面をロボット装置の顔とし、それに手腕部６、伸縮機構７、走行装置９等を付加したものである。従って、このロボット装置を使用する場合、話し手は必ず図示しないもう一方の端末装置のカメラ装置に向う必要がある。そして、発話する必要がある。即ち、従来のこのロボット装置は話し手を必ず一方の端末装置の前に束縛するものである。従って、話し手にとっては必ずしも利便性に富んだロボット装置とは云えない。又、このロボット装置は話し手の顔と会議場映像を送受信するため例えば高速データ通信回線が必要である。従って、このロボット装置の設置場所は高速データ通信回線近傍に限定され、全国どこにでも容易に設置できるものではない。更に、このロボット装置は通信網を介してメール等を受け付ける機能を有してしない。即ち、このロボット装置はメール等の用件を利便性よく受信し、その用件を表情を交えて発話することはできなかった。
【０００５】
又、特開２００１−２１５９４０号公報に開示の表情を有する知的ロボットは、受信装置を有していない。即ち、表情を交えて発話はするものの表情及び発話パタンは予め記憶させたものであり、その表情と発話は限られたパタンの繰り返しであることは否めない。即ち、外部よりさまざまな音声信号、メール、音声メール等を受信し、それを発話させてその場に応じた言葉を発話させるロボット装置ではない。
又、この知的ロボットは顔表情を液晶パネル上に作成した顔を拡大透過投影することによって作成している。従って、液晶パネルのバックライト光源の出力低下によっては、点灯室内ではその認知が困難になる場合がある。
【０００６】
本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、その目的はレーザー描画装置によってロボット装置の口形状及び左右の目形状を描画し、受信装置の情報に応じてその口形状及び／左右の目形状を変化させて、表情豊かに発話させるロボット装置を提供することである。
又、上記受信装置を通信網に繋がった携帯電話、又はコンピュータ装置とすることで、通信網内のどこからでも発話させることのできる利便性に富んだロボット装置を提供することである。
又、ロボット装置の口形状および左右の目形状を蛍光層を有するスクリーン筐体に内側から投影し、レーザー光による蛍光発光を利用することで外部から容易に視認させて、明るい場所でも確実に顔表情を伝えるロボット装置を提供することである。
尚、上記目的は、個々の発明が達成する個々の目的であって、個々の発明が全ての目的を達成するものと解釈されるべきではない。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載のロボット装置は、目及び／又は口を動作させて発話するロボット装置であって、外部より送信された情報を受信しその結果を出力する受信装置と、その受信装置の出力に含まれる音声信号を増幅するスピーカ装置と、その受信装置又はスピーカ装置の出力に基づいてロボット装置の口形状を内部より描画する第１レーザー描画装置と、受信装置又はスピーカ装置の出力に基づいてロボット装置の左右の目形状を内部より描画する第２レーザー描画装置と、第１レーザー描画装置と第２レーザー描画装置のレーザー光を裏面側より受光し、表面側より認知可能に透過投影するスクリーン筐体とを備えたことを特徴とする。
【０００８】
又、請求項２に記載のロボット装置は請求項１に記載のロボット装置であって、受信装置は内部に音声合成装置を有する携帯電話又はコンピュータ装置であって、情報を通信網を介して受信することを特徴とする。
又、請求項３に記載のロボット装置は請求項１に記載のロボット装置であって、受信装置はＡＭ受信装置又はＦＭ受信装置であって、ロボット装置近傍よりＡＭ変調またはＦＭ変調されて送信された情報を受信することを特徴とする。
【０００９】
又、請求項４に記載のロボット装置は請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載のロボット装置であって、第１レーザー描画装置及び／又は第２レーザー描画装置は、レーザー装置と、第１ミラーを有しその第１ミラーをＸ方向に振動させてレーザー装置より入射したレーザー光をＸ方向にスキャンさせる第１振動装置と、第２ミラーを有しその第２ミラーをＹ方向に振動させて、第１ミラーを反射して入射せられたレーザー光をＹ方向にスキャンさせる第２振動装置と、第１振動装置と第２振動装置を受信装置又はスピーカ装置の出力に基づいて制御する制御装置とからなることを特徴とする。
【００１０】
又、請求項５に記載のロボット装置は請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載のロボット装置であって、第１レーザー描画装置及び／又は第２レーザー描画装置が、レーザー装置と、ミラーを有しそのミラーを単体でＸ方向及び／又はＹ方向に振動させてレーザー装置より入射したレーザー光をＸ方向及び／又はＹ方向にスキャンさせる２次元振動装置と、その２次元振動装置を受信装置又はスピーカ装置の出力に基づいて制御する制御装置とからなることを特徴とする。
【００１１】
又、請求項６に記載のロボット装置は請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載のロボット装置であって、スクリーン筐体は少なくともレーザー光が受光される領域のいずれかの個所に蛍光層を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に記載のロボット装置は、目及び／又は口を動作させて発話するロボット装置であって、外部より送信された情報を受信しその結果を出力する受信装置と、その受信装置の出力に含まれる音声信号を増幅するスピーカ装置と、受信装置又はスピーカ装置の出力に基づいて、ロボット装置の口形状を内部より描画する第１レーザー描画装置と、受信装置又はスピーカ装置の出力に基づいて、ロボット装置の左右の目形状を内部より描画させる第２レーザー描画装置と、第１レーザー描画装置と第２レーザー描画装置のレーザー光を裏面側より受光し、表面側より認知可能に透過投影するスクリーン筐体とを備えている。
【００１３】
本発明のロボット装置において、第１レーザー描画装置及び第２レーザー描画装置は、レーザー光を投影面に高速にスキャンさせることで、人視覚の残像効果を利用して図形を描画する装置である。上記構成において、受信装置はまず外部より情報を受信する。この時、情報は広義の意味の情報であり、デジタル情報、アナログ情報の両者を意味する。デジタル情報とは数値化された情報の総称であり、例えばコード化されたメール等の文字情報、絵文字情報、数値化されファイル形式に変換された音声情報、楽音情報である。アナログ情報とは、数値化されない音声情報、楽音情報であり、例えばＦＭ変調された音声情報、楽音情報である。そして受信装置は、その結果を後段に出力する。受信した情報が例えば文字情報等のデジタル情報である場合はその文字コードを第１レーザー描画装置と第２レーザー描画装置に出力する。同時に、そのデジタル情報を例えば音声合成装置で変換して音声信号でスピーカ装置に出力する。又、受信した情報がアナログ情報、例えば変調された音声信号である場合は、それを復調して後段のスピーカ装置に出力する。
【００１４】
そして、スピーカ装置は上記音声信号を増幅する。これにより、受信された情報がスピーカ装置より発話される。この時同時に、第１レーザー描画装置は受信装置又はスピーカ装置の出力に基づいてロボット装置の口形状を描画する。即ち、受信装置が例えばデジタル情報として文字コードを出力すれば、そのコードに応じた口形状を描画する。又、受信装置がデジタル情報を出力しない場合は、第１レーザー描画装置は、スピーカ装置の出力に基づいてロボット装置の口形状を描画する。例えば、マイクロフォンでスピーカ装置の音声出力を電気信号に変換し、その信号波形に基づいて口形状を描画する。
【００１５】
同様に、第２レーザー描画装置は、受信装置又はスピーカ装置の出力に基づいてロボット装置の左右の目形状を描画する。受信装置が出力として例えばデジタル情報で文字コードを出力すれば、そのコードに応じた左右の目形状を描画する。例えば、‘！’のコードであれば目を大きく描画し、驚きの表情を表現する。受信装置がデジタル情報を出力しない場合には、第２レーザー描画装置は、例えばマイクロフォンでスピーカ装置の出力を電気信号に変換し、例えばその信号レベルに基づいて左右の目形状を描画する。例えば、無音の場合、即ち信号レベルがゼロの場合は、レーザーによって線を描画する。即ち、目を閉じたように表現する。
【００１６】
そして、第１レーザー描画装置のレーザー光、および第２レーザー描画装置のレーザー光はスクリーン筐体の裏面で受光される。即ち、スクリーン筐体の裏面にロボット装置の口形状と左右の目形状が描画される。この時、レーザー光の一部はスクリーン筐体の表面側に透過する。即ち、ロボット装置の目、口が表面側より認知可能に透過投影される。即ち、外部より見れば発話に同期してロボット装置の目、及び口が動作するように認識される。
上述のように、本発明のロボット装置は受信装置が外部より情報を受信し、その受信した情報に基づいて、第１レーザー描画装置が口形状を変化させ、又第２レーザー描画装置が左右の目形状を変化させる。即ち、本発明のロボット装置は、情報に基づいて表情豊かに発話することができる。
【００１７】
又、請求項２に記載のロボット装置は請求項１に記載のロボット装置であって、受信装置は内部に音声合成装置を有する携帯電話又はコンピュータ装置であって、情報を通信網を介して受信することを特徴とする。
本発明のロボット装置では、受信装置である携帯電話、又はコンピュータ装置は内部に音声合成装置を有している。よって、受信した例えば文字コード等のデジタル情報を即座に音声合成して後段のスピーカ装置に出力することができる。又、受信したデジタル情報を容易に後段に出力することができる。即ち、請求項１に記載のロボット装置を容易に実現することができる。
更に、本発明のロボット装置は通信網より情報を受信している。通信網とは例えばインタネット、電話網、ローカルエリアネットワーク、ＣＡＴＶネットワーク等の通信網である。本発明のロボット装置は、受信装置が携帯電話、又はコンピュータ装置であるので、例えばメール等の文字情報を通信網より容易に受信することができる。又、通信網よりアクセス可能な場所、および地域ならば国内外を問わずどこでも本発明のロボット装置を設置することができる。即ち、より利便に富んだ請求項１に記載のロボット装置を実現することができる。
【００１８】
又、請求項３に記載のロボット装置は請求項１に記載のロボット装置であって、受信装置はＡＭ受信装置又はＦＭ受信装置であり、ロボット装置近傍よりＡＭ変調又はＦＭ変調されて送信された情報を受信している。請求項２に記載のロボット装置においては、受信装置が例えば携帯電話である場合は、電波状態よっては高品質に受信できない場合がある。その結果、ロボット装置は高品質に発話ができない場合がある。本発明に記載のロボット装置は、受信装置をＡＭ受信装置又はＦＭ受信装置とし、ロボット装置近傍よりＡＭ変調またはＦＭ変調されて送信された情報を受信する構成である。近傍送信であるので、本発明の受信装置は情報を高品質に受信することができる。従って、情報を高品質に発話することができる。尚、上記ＡＭ変調波またはＦＭ変調波を作成する機器は特に限定するものではない。それらの機器には、例えばＡＭ／ＦＭトランスミッタを付加した、コンピュータ装置、携帯電話、マイク装置、オーディオ装置等の様々な音声信号出力機器が考えられる。音声出力信号をＡＭ／ＦＭ変調してロボット装置に送信可能な機器であれば、特に限定するものではない。又、本発明のロボット装置においては、使用する帯域はＡＭ波、ＦＭ波ともに商用未使用帯域であり、その到達範囲は法定を遵守した範囲内であることは言うまでもない。
【００１９】
又、請求項４に記載のロボット装置は請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載のロボット装置であって、第１レーザー描画装置及び／又は第２レーザー描画装置は、レーザー装置と、第１ミラーを有しその第１ミラーをＸ方向に振動させて入射したレーザー光をＸ方向にスキャンさせる第１振動装置と、第２ミラーを有しその第２ミラーをＹ方向に振動させて、第１ミラーを反射して入射せられたレーザー光をＹ方向にスキャンさせる第２振動装置と、第１振動装置と第２振動装置を受信装置又はスピーカ装置の出力に基づいて制御する制御装置とを備えている。
【００２０】
第１振動装置及び／又は第２振動装置は、例えばガルバノメータ型の振動装置である。ガルバノメータ型の振動装置とは、軸線をねじりバネとし、その軸線中央部に磁石付きミラーを設置し、電磁誘導でその磁石付きミラーを軸線回りに共振振動させる装置である。第１振動装置は制御装置によって、第１ミラーをＸ方向に振動させる。レーザー装置より出射せられたレーザー光はこの第１ミラーに入射せられ、振動によりＸ方向にスキャンされる。同様に、第２振動装置は制御装置によって、第２ミラーをＹ方向に振動させる。第１ミラーを反射したレーザー光はこの第２ミラーに入射せられ、振動によりＹ方向にスキャンされる。即ち、第１振動装置と第２振動装置の制御状態、即ち第１ミラーと第２ミラーの振動状態によってレーザー光は様々な方向に反射され、様々な図が投影面に描画される。例えば、制御装置によって第１ミラーと第２ミラーに振動位相差９０°を与えれば、投影面には楕円が描画される。
【００２１】
この時同時に、制御装置は受信装置又はスピーカ装置の出力に基づいて、第１振動装置と第２振動装置に印可する例えば電流量を制御する。それぞれの電流量を制御すれば、第１ミラーと第２ミラーの振幅が制御される。その結果、様々な楕円が描画される。例えば制御装置が受信装置より‘い’の文字コードを得れば、第２ミラーの振動振幅をゼロにする。即ち、Ｘ方向のみの横線が描画される。又、例えば受信装置より‘あ’の文字コードを得れば、第２ミラーの振動振幅を徐々に大きくし線から楕円に変化させる。これにより、‘あ’の口形状が描画される。又、制御装置はスピーカ装置の出力レベルによって、第１ミラーと第２ミラーの振動振幅を制御してもよい。例えばスピーカ装置の出力レベルがゼロ、即ち無音ならば第２ミラーの振動振幅をゼロにし、Ｘ方向のみの横線を描画する。これにより、口を閉じた状態を描画する。このようにしてもよい。即ち、この構成を第１レーザー描画装置に適用すれば、情報に応じてロボット装置の口形状を変化させることができる。
【００２２】
同様に、この構成を第２レーザー描画装置に適用すればロボット装置の左右の目が描画され、制御装置によりそれらの目形状を変化させることができる。例えば、制御装置はスピーカ装置の出力レベルを検出し出力レベルをゼロと検出した場合は、即ち無音の場合は第２ミラーの振動振幅をゼロにする。即ち、左右の目形状を横線で表現し目を閉じた状態にする。又、所定以上のレベルを検出すれば目を開けた状態にする。即ち、スピーカ装置の出力の有無によって目を開閉させることができる。勿論、制御装置は受信装置のデジタル出力である文字コードに応じて目形状を制御してもよい。例えば、‘！’を読みとった場合は、第１ミラーと第２ミラーの振動振幅をやや大とし、驚きの表情を描画する。このように制御することもできる。
本発明のロボット装置によれば、上記第１振動装置、第２振動装置及び制御装置を第１レーザー描画装置及び／又は第２レーザー描画装置に適用するので、ロボット装置の口形状及び／又は左右の目形状を情報に基づいて容易に変化させることができる。即ち、情報に応じて容易に表情を変えて発話することができる請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載のロボット装置を実現することができる。
【００２３】
又、請求項５に記載のロボット装置は請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載のロボット装置であって、第１レーザー描画装置及び／又は第２レーザー描画装置は、レーザー装置と、ミラーを有しそのミラーを単体でＸ方向及び／又はＹ方向に振動させて、レーザー装置より入射したレーザー光をＸ方向及び／又はＹ方向にスキャンさせる２次元振動装置と、その２次元振動装置を受信装置又はスピーカ装置の出力に基づいて制御する制御装置を備えている。
ここで、２次元振動装置には、例えば発明者らによる特許第２８９２６４１号に登録の投影装置に用いた２次元振動装置が適用される。２次元振動装置は以下のように構成される。先ず、弾性線の片端に弾性線に垂直に例えば円形ミラーと円形磁石を重ねて備える。そして、円形磁石の円中心を原点とし弾性線の軸方向をＺ方向、それに互いに直角な方向をＸ方向とＹ方向とする時、円形磁石近傍のＸ方向にＸコイルを配置し、Ｙ方向にＹコイルを配置して構成される。そして制御装置が、このＸコイルとＹコイルに印可する例えば交番電流を制御して、ミラーを２次元振動させる仕組みとなっている。
【００２４】
制御装置により、２次元振動装置の例えばＸコイルのみに交番電流を印可するように制御すれば、ミラーはＸ方向にのみ振動する。その結果、入射されたレーザー光はＸ方向にスキャンされる。又、２次元振動装置の例えばＹコイルのみに交番電流を印可するようにを制御すれば、入射されたレーザー光はＹ方向にのみスキャンされる。又、２次元振動装置の例えばＸコイルとＹコイルにそれぞれ位相が９０°ずれた交番電流をそれぞれ印可するように制御すれば、Ｘ方向及びＹ方向に振動する。即ち、ミラーは楕円振動する。その結果、入射したレーザー光は楕円にスキャンされ、投影面には楕円が描画される。
【００２５】
この時、制御装置が受信装置の出力に基づいて２次元振動装置の例えばＸコイルとＹコイルに印可する例えば交番電流値を変化させれば、様々な楕円が描画される。例えば、制御装置が受信装置より‘い’の文字コードを得れば、Ｙコイルの電流値をゼロにする。これによりＸ方向に横線が描画される。又、受信装置より‘あ’の文字コードを得ればＹコイルの電流値を徐々に大きくする。即ち、線を楕円に徐々に変化させる。
勿論、制御装置はスピーカ装置の出力に応じて２次元振動装置を制御してもよい。例えばスピーカ装置の出力レベルがゼロ、即ち無音ならばＹコイルの電流値をゼロとする。即ち、Ｘ方向のみの横線を描画する。これにより、口を閉じた状態を描画する。このようにすることもできる。従って、この２次元振動装置と制御装置を第１レーザー描画装置に適用すれば、ロボット装置の口形状を文字情報に応じて連続的に変化させることができる。即ち、１個の２次元振動装置によってロボット装置の口形状を変化させることができる。
【００２６】
又、この２次元振動装置を第２レーザー描画装置に適用すれば、同様の原理でロボット装置の左右の目形状を変化させて描画することができる。例えば、ロボット装置の目を開閉することができる。この時は、制御装置はスピーカ装置の例えば出力レベルを検出する。出力レベルをゼロと検出した場合は、制御装置はＹコイルに流す電流値をゼロにする。即ち、左右の目形状を横線で表現し目を閉じた状態にする。そして、制御装置が所定以上の出力レベルを検知した場合は、Ｙコイルの電流値を増大させる。即ち、目形状を大きくする。このようにすれば、スピーカ装置の出力の有無、即ち情報の有無によってロボット装置の目を開閉させることができる。
勿論、制御装置は受信装置のデジタル出力である文字コードに応じて２次元振動装置を制御してもよい。例えば、‘！’のコードを読みとった場合は、例えばＸコイルとＹコイルの電流値をやや大とし左右の目形状をやや大に描画する。即ち、驚きの表情を描画する。このように制御することもできる。従って、この２次元振動装置と制御装置を第２レーザー描画装置に適用すれば、ロボット装置の左右の目形状を音量又は文字情報に応じて変化させることができる。即ち、２個の２次元振動装置によってロボット装置の左右の目形状を容易に変化させることができる。
【００２７】
上述したように、２次元振動装置を第１レーザー描画装置及び／又は第２レーザー描画装置に適用しても、ロボット装置の口形状及び／又は左右の目形状を変化させることができる。この２次元振動装置は単体で２次元描画することができるので、１次元振動装置を２個使用するより省スペースとすることができる。又、１次元振動装置を２個使用するより低コスト化することもできる。即ち、２次元振動装置を第１レーザー描画装置及び／又は第２レーザー描画装置に採用すれば、より安価で小型の請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載のロボット装置を実現することができる。
【００２８】
又、請求項６に記載のロボット装置は請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載のロボット装置であって、スクリーン筐体は少なくともレーザー光が受光される領域のいずれかの個所に蛍光層を備えている。
通常のスクリーンは、例えば投影光を前方又は後方に散乱するようスクリーン面に微小な凹凸が設けられている。しかしながら、この場合光の一部はスクリーンの構成材に吸収され、その結果映像の輝度は低下する。本発明のロボット装置では、スクリーン筐体の少なくともレーザー光が受光される領域の何れかの個所に蛍光層を備えている。蛍光層を形成する蛍光色素は、外部光を受光し吸収すると、その吸収したエネルギーを別のエネルギーに変換して発光する。具体的には、波長を長波長側へシフトして発光する。よって、蛍光層を用いれば吸収した光を再発光するので、レーザー光を効率よく使用することができる。即ち、輝度を通常より低下させることなく口、目を描画することができる。即ち、人に明瞭にロボット装置の口形状、左右の目形状を視認させることが出来る。
【００２９】
尚、蛍光層が形成される領域とは、レーザー光がスクリーン筐体の裏面側で受光され、その一部が表面側に透過する３次元的な領域を意味する。そして、何れかの個所とはその３次元的な領域において、その裏面から表面に至る厚さ方向の何れかの個所を意味する。即ち、蛍光層はレーザー光が受光されるスクリーン筐体の内面から外面に至る何れかの個所に少なくとも１層形成される。即ち、蛍光層はスクリーン筐体の裏面側に形成されてもよいし表面側に形成されてもよいし、その両方に形成されてもよい。又、内部に形成されてもよいし内部全域に形成されてもよい。ほぼ同等の効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
以下、本発明の具体的な実施の形態を図１〜図６に基づいて説明する。
【実施例１】
【００３１】
図１に本発明のロボット装置の第１実施例を示す。図は横方向から透視したロボット装置の構成図である。本発明のロボット装置は、通信網に繋がって情報を受信しその結果を出力する受信装置である携帯電話２０、その携帯電話２０の出力に含まれる音声信号を増幅するスピーカ装置２６、携帯電話２０の出力に基づいてロボット装置の口形状を内部より描画する第１レーザー描画装置３０、携帯電話２０の出力に基づいてロボット装置の左右の目形状を内部より描画する第２レーザー描画装置４０、第１レーザー描画装置３０と第２レーザー描画装置４０から出射されたレーザー光３０ａ、４０Lａ、４０Ｒaを裏面の蛍光層５１で受光し、表面側より認知可能に透過投影するスクリーン筐体５０とから構成される。
尚、第１レーザー描画装置３０は内部にレーザー走査角を制御し、且つ携帯電話２０の情報を読みとる制御装置３１を備えている。又、第２レーザー描画装置４０は、右目を描画するレーザー描画装置４０Ｒと左目を描画するレーザー描画装置４０Ｌと、それらのレーザー走査角を制御し、且つ携帯電話２０の情報を読みとる制御装置４１を備えている。又、携帯電話２０は外部より受信した情報を音声合成で発話する音声合成装置２５を備えている。
【００３２】
次に、各構成要素の動作を説明する。携帯電話２０は、まず外部の通信網から情報を受信する。この時、情報とは広義の意味の情報でありデジタル情報、アナログ情報の両方を意味するが、ここでは情報をデジタル情報として説明する。例えば、携帯電話２０はデジタル情報であるメール等の文字コードを受信する。そして、制御装置３１、制御装置４１にその受信した情報を出力する。例えば文字コードであるアスキーコードを出力する。同時に、携帯電話２０は受信した文字コードを内部の音声合成装置２５によって音声合成し、その結果をスピーカ装置２６に音声信号で出力する。
【００３３】
スピーカ装置２６はその音声信号を増幅して出力する。これにより、送り手からのデジタル情報がスピーカ装置２６より発話される。即ち、送り手のメール情報が音声合成で発話される。この時、第１レーザー描画装置３０の制御装置３１は携帯電話２０から読みとった文字コードに応じて口形状を描画する。又、同様に第２レーザー描画装置４０の制御装置４１は携帯電話２０から読みとった文字コードに応じて、左右の目形状を描画する。描画方法は次の通りである。ここで、第１レーザー描画装置３０、及び第２レーザー描画装置４０を構成するレーザー描画装置４０Ｒ、レーザー描画装置４０Ｌは、ガルバノメータ型の振動装置を応用した描画装置である。本実施例の場合、三者とも構成を同一とするので代表して第１レーザー描画装置３０を用いて説明する。尚、以下文中で用いるＸ方向とは水平方向を意味し、Ｙ方向とは垂直方向を意味する。
【００３４】
第１レーザー描画装置３０の構成を図２（ａ）に示す。第１レーザー描画装置３０は、レーザー装置３２、図示しない第１ミラーを有しその第１ミラーをＸ方向に振動させて入射したレーザー光をＸ方向にスキャンさせる第１振動装置３３、図示しない第２ミラーを有しその第２ミラーをＹ方向に振動させて図示しない第１ミラーを反射して入射せられたレーザー光をＹ方向にスキャンさせる第２振動装置３４、そして第１振動装置３３と第２振動装置３４を携帯電話２０の出力するデジタル情報に基づいて制御する制御装置３１から構成される。
【００３５】
上記構成において、第１振動装置３３、及び第２振動装置３４はガルバノメータ型の振動装置である。一般的なガルバノメータ型の振動装置を図２（ｂ）に示す。ガルバノメータ型の振動装置は、ねじりバネである軸線３７と、その軸線３７の中央部にその軸線３７を挟むように重ねて配置したミラー３５と磁石３６と、その磁石３６周辺近傍に配置したチップコイル３８から構成される。そして、そのチップコイル３８に交番電流を印可することによって電磁誘導でミラー３５を軸線３７回りに共振振動させるのである。第１振動装置３３では、この軸線３７は紙面に垂直になっており、図示しない第１ミラーはチップコイル３８ｘによる電磁誘導でＸ方向に振動する。又、第２振動装置３４では軸線３７は紙面に平行となっており、図示しない第２ミラーはチップコイル３８ｙによる電磁誘導でＹ方向に振動する（図２（ａ））。
【００３６】
従って、レーザー装置３２より出射せられたレーザー光は第１振動装置３３の図示しない第１ミラーに入射せられ、Ｘ方向にスキャンされる。そして第１振動装置３３を経たレーザー光は第２振動装置３４の図示しない第２ミラーに入射せられ、その振動によりＹ方向にスキャンされる。即ち、図示しない第１ミラーと図示しない第２ミラーの振動状態が合成されて投影面３９にレーザー描画されることになる。この振動状態は、それぞれのミラーの振動振幅と相互の振動位相差によって決定される。例えば、制御装置３１が図示しない第１ミラーと図示しない第２ミラーに振動位相差９０°を与えた場合は、投影面３９には図のような楕円３９ａが描画される（図２（ａ））。又、制御装置３１がチップコイル３８ｘへの電流値を制御して図示しない第１ミラーの振動振幅を制御すれば、楕円の横幅が制御される。又、制御装置３１がチップコイル３８ｙへの電流値を制御して図示しない第２ミラーの振動振幅を制御すれば、楕円の縦幅が制御される。即ち、制御装置３１により様々な楕円形状が描画される。
【００３７】
制御装置３１による上記制御は、実際には携帯電話２０の出力に基づいて行われる。即ち、制御装置３１は携帯電話２０の出力に基づいて第１振動装置３３と第２振動装置３４に印可する信号の位相差を制御するとともに、それぞれの電流値を制御する。これにより、図示しない第１ミラーと図示しない第２ミラーの振動状態が制御され、その結果様々な楕円形状が描画される。例えば、制御装置３１が携帯電話２０から‘い’の文字コードを読みとれば、それに対応した電流値で第２振動装置３４を制御する。即ち、第２振動装置３４に印可する電流値をほぼゼロにしＹ方向の振れ角をほぼゼロにする。即ち、Ｘ方向のみにスキャンする。これにより、線状の‘い’の口形状がスクリーン筐体５０の裏面に描画される（図３（ａ））。又、制御装置３１が例えば‘お’の文字コードを読みとれば、それに対応した電流値で第１振動装置３３及び第２振動装置３４を制御する。即ち、Ｘ方向の振れ角を小としＹ方向の振れ角を大とする。これにより、‘お’の口形状がスクリーン筐体５０の裏面に描画される（図３（ｂ））。
尚、制御装置３１よる電流値制御は連続的に変化させるのが望ましい。例えば、‘い’の口形状から‘お’の口形状に変化させる場合、描画される楕円の短軸及び長軸の長さが徐々に変化するように電流値を制御する。これにより、ロボット装置の口形状が滑らかに変化する。即ち、視聴者にとってロボット装置の口が違和感なく動作するように描画される。
【００３８】
同様に、レーザー装置３２、第１振動装置３３、第２振動装置３４、制御装置３１を第２レーザー描画装置４０L、第２レーザー描画装置４０Ｒに適用すれば、様々な左右の目形状が描画される。この時も、制御装置４１によって目形状、即ち楕円の横幅、縦幅が制御される。具体的には、制御装置４１は携帯電話２０の出力の文字コードに基づいてそれらを制御する。例えば、制御装置４１が携帯電話２０から文字‘！’の文字コードを読みとれば、第１振動装置３３、第２振動装置３４を制御してＸ方向、Ｙ方向の振れ角を共にやや大とするよう制御する。即ち、両者に印可する電流値をやや増大させる。これにより目形状は通常より大きく描画され、驚いた表情がスクリーン筐体５０の裏面に描画される。又、例えば制御装置４１が携帯電話２０から文字‘＃’の文字コードを受信すれば、制御装置４１はレーザー描画装置４０Ｒの第１振動子３３と第２振動子３４に与える信号位相差を０°とする。又、第２レーザー描画装置４０Lの第１振動子３３と第２振動子３４に与える信号位相差を１８０°にする。これにより、２つの斜め線がレーザー描画され、図示するような怒りの表情の目形状が描画される（図３（ｃ））。このように、様々な表情を表す口形状、目形状がスクリーン筐体５０に描画される。
【００３９】
この時、スクリーン筐体５０の裏面には蛍光層５１が形成されている。蛍光層５１は、蛍光色素を有した層である。蛍光色素は、外部光を受光し吸収すると、その吸収したエネルギーを別のエネルギーに変換して発光する性質を有する。波長で説明すれば、吸収波長を長波長側へシフトして発光する性質である。この性質は、レーザー光に対しても有効である。したがって、この蛍光層５１をスクリーン筐体５０の裏面に形成すればレーザー光はより効率よく使用されることになる。そして、レーザー光の一部と長波長側にシフトされた光の一部はスクリーン筐体５０の表面側に透過する。即ち、ロボット装置の口形状及び左右の目形状が表面側より認知可能に透過投影される。その結果、外部より見ればより明瞭にロボット装置の目、及び口が認識される。
上述したように、本発明のロボット装置によれば、受信装置を携帯電話とし、その受信した情報に基づいてロボット装置の口形状及び左右の目形状をレーザーにより描画している。又、スクリーン筐体に蛍光層を形成し、レーザー描画による口形状及び左右の目形状をより明瞭にしている。よって、本発明のロボット装置を用いれば送り手はどこからでもロボット装置にアクセスでき、メール等のデジタル情報を明瞭な顔表情で発話させることができる。即ち、情報をより的確に又より安価に伝達することができる。
【実施例２】
【００４０】
図４に本発明の第２実施例を示す。図は横方向から透視したロボット装置の構成図である。本発明のロボット装置は、受信装置であるＦＭ受信装置６０、外部よりＦＭ受信装置６０に音声合成信号を送信する外部コンピュータ装置８０、ＦＭ受信装置６０の出力を増幅するスピーカ装置２６、スピーカ装置２６の音声出力を拾うマイクロフォン７０、スピーカ装置２６の音声出力に基づいてロボット装置の口形状を内部より描画する第１レーザー描画装置１３０、スピーカ装置２６の音声出力に基づいてロボット装置の左右の目形状を内部より描画する第２レーザー描画装置１４０、第１レーザー描画装置１３０と第２レーザー描画装置１４０から出射されたレーザー光１３０ａ、１４０Lａ、１４０Ｒaを裏面の蛍光層５１で受光し、表面側より認知可能に透過投影するスクリーン筐体５０とから構成される。尚、第１レーザー描画装置１３０は、マイクロフォン７０の出力、即ちスピーカ装置２６の音声出力に基づいてレーザー走査角を制御する制御装置１３１を備えている。又、第２レーザー描画装置１４０は、右目を描画するレーザー描画装置１４０Ｒと左目を描画するレーザー描画装置１４０Ｌと、マイクロフォン７０の出力、即ちスピーカ装置２６の音声出力に基づいてそれらのレーザー走査角を制御する制御装置１４１を備えている。又、外部コンピュータ装置８０は例えば外部より受信したデジタル情報を音声合成する図示しない音声合成装置と、その音声信号をＦＭ変調して送信するＦＭトランスミッタ８１を備えている。
【００４１】
本実施例の特徴は、受信装置として第１実施例の携帯電話に代えてＦＭ受信装置６０を備えたことである。そして、ロボット装置近傍に置かれた外部コンピュータ装置８０から高品質なアナログ情報を受信して発話するようにしたことが特徴である。又、スピーカ装置２６の音声出力をマイクロフォン７０で拾い、そのアナログ出力に基づいてロボット装置の口形状、左右の目形状を描画させたことが特徴である。さらに、第１実施例のロボット装置で用いた２個のガルバノ共振型の振動装置を後述する１個の２次元振動装置に置き換えて、ロボット装置を小型化するとともに低コスト化したことが特徴である。このように構成しても、表情豊かに発話するロボット装置を提供することができる。
【００４２】
以下に、各構成要素の動作を説明する。先ず、ロボット装置近傍に図４に示すように外部コンピュータ装置８０を置く。外部コンピュータ装置８０は例えばＬＡＮ等のネットワークよりメール等のデジタル情報を受信し、それを図示しない音声合成装置で音声合成する。そして、接続されたＦＭトランスミッタ８１を介して音声合成された音声信号をＦＭ変調して送信する。ＦＭ受信装置６０は、そのＦＭ変調された音声信号を受信して復調し、得られた音声信号をスピーカ装置２６に出力する。スピーカ装置２６はその音声信号を増幅して出力する。これにより、送り手のデジタル情報が音声合成でスピーカ装置２６より発話される。
【００４３】
この時、マイクロフォン７０はスピーカ装置２６の音声出力を電気信号に変換し、後段の第１レーザー描画装置１３０の制御装置１３１と第２レーザー描画装置１４０の制御装置１４１に出力する。第１レーザー描画装置１３０の制御装置１３１はその電気信号を図示しないＡ／Ｄ変換器で変換し、その波形と信号レベルを得る。そして、それらに基づいて口形状を描画する。又、第２レーザー描画装置１４０の制御装置１４１はマイクロフォン７０からの電気信号を同じく図示しないＡ／Ｄ変換器で変換し、その信号レベルを検出する。そして、その信号レベルに応じて両目の左右の目形状を描画する。
【００４４】
その描画方法は次の通りである。ここで、第１レーザー描画装置１３０と、第２レーザー描画装置１４０を構成するレーザー描画装置１４０Ｒ、レーザー描画装置１４０Ｌは、三者とも構成は同一である。よって、代表して第１レーザー描画装置１３０を用いて描画方法を説明する。第１レーザー描画装置１３０の構成を図５（ａ）に示す。第１レーザー描画装置１３０は、レーザー装置１３２、図示しないミラーを有しそのミラーをＸ方向及び／又はＹ方向に振動可能とする２次元振動装置１３３、そしてマイクロフォン７０の出力に基づいて２次元振動装置１３３を制御する制御装置１３１からなる。尚、２次元振動装置１３３は、発明者による特許第２８９２６４１号に登録の投影装置に用いた２次元振動装置である。又、ここでもＸ方向は水平方向を意味し、Ｙ方向は垂直方向を意味するものとする。
【００４５】
２次元振動装置１３３の動作原理図を図５（ｂ）に示す。２次元振動装置１３３は、弾性線１３７、その片端に弾性線１３７に垂直に重ねて固持されたミラー１３５および磁石１３６、そして磁石１３６近傍のＸ方向に配置されたチップコイル１３８ｘ、Ｙ方向に配置されたチップコイル１３８ｙとから構成される。即ち、そのチップコイル１３８ｘとチップコイル１３８ｙに交番電流を印可することにより電磁誘導でミラー１３５をＸ方向及び／又はＹ方向に共振振動させる構成である。従って、図５（ａ）においてレーザー装置１３２よりレーザー光が２次元振動装置１３３の図示しないミラーに入射すると、レーザー光はその図示しないミラーの振動状態によって様々な方向に反射され、投影面１３９に描画される。そして、その振動状態、即ち描画図形はチップコイル１３８ｘとチップコイル１３８ｙに印可する交番電流の位相差及びそれらの交番電流値により決定される。
【００４６】
例えば、チップコイル１３８ｘとチップコイル１３８ｙに印可する交番電流の位相差を９０°とすれば、図示しないミラーは楕円振動する。よって、投影面１３９には図のような楕円１３９ａが描画される（図５（ａ））。即ち、１個の２次元振動装置１３３によって本発明の基本図形である楕円が描画される。そして、制御装置１３１によってチップコイル１３８ｘ、チップコイル１３８ｙに印可する交番電流値を制御すれば、Ｘ方向の振幅とＹ方向の振幅が制御される。即ち、描画される楕円の横幅と縦幅が制御される。その結果、様々な楕円が得られる。
【００４７】
２次元振動装置１３３は上記のように動作するので、これを第１レーザー描画装置１３０に適用すれば、ロボット装置の口形状を連続的に変化させることができる。その口形状の決定は以下のように行われる。先ず、第１レーザー描画装置１３０の制御装置１３１は図４において、マイクロフォン７０によりスピーカ装置２６の音声出力を拾う。そして、図示しないＡ／Ｄ変換器でその波形と信号レベルを検出する。そして、例えば検出波形と‘あ’〜‘お’の所定の母音波形をマッチングさせる。そして、最もマッチング度合いの高い母音形状を描画する。例えば、マッチングによって‘い’の信号波形を検出すれば、それに基づいてＹ方向のチップコイル１３８ｙを制御する。即ち、楕円のＹ方向の振れ角をほぼゼロにし、Ｘ方向のみにスキャンさせる。これにより、線状の‘い’の口形状がスクリーン筐体５０の裏面に描画される。
【００４８】
又、この２次元振動装置１３３をレーザー描画装置１４０Ｒ、レーザー描画装置１４０Ｌに適用すれば、ロボット装置の左右の目形状を変化させることができる。その目形状の決定の１例は以下のように行われる。先ず、第２レーザー描画装置１４０の制御装置１４１は、マイクロフォン７０によりスピーカ装置２６の音声出力を拾う。そして、同じく図示しないＡ／Ｄ変換器でその信号レベルを調べる。そして、例えばその信号レベルの平均値に基づいて左右の目形状を描画する。例えば、検出した信号レベルの平均値が第１所定値以下なら無音と判定し、Ｙ方向のチップコイル１３８ｙを制御して２次元振動装置１３３の図示しないミラーのＹ方向の振れ角をゼロとする。これにより、左右の目形状が横線状に描画される。即ち、目を閉じた休息状態の目形状がスクリーン筐体５０の裏面に描画される。
又、例えば検出した信号波形のレベルが第１所定値〜第２所定値の範囲内であれば、左右の楕円の目形状を通常の大きさとする。そして、検出した信号波形のレベルが第２所定値以上であれば、即ち通常より大きな音声信号をマイクロフォン７０で検出すれば、チップコイル１３８ｘ及びチップコイル１３８ｙに流す電流値を増大させる。即ち、楕円振動を大きくして両目の楕円形状を大きくし、驚いた表情を表現する。このように制御すれば、発話に合わせて目でも様々な表情を表現することができる。
【００４９】
以上詳述したように本実施例のロボット装置は、携帯電話に代えて高品質な音声信号をＦＭ受信装置６０で受信し、それをスピーカ装置２６で発話するようにした。よって、常に高品質に発話することができる。又、スピーカ装置２６の音声出力、即ちマイクロフォン７０の信号波形および信号レベルに基づいて口形状、左右の目形状を形成するようにした。よって、外部からデジタルデータが送信されなくともデータに応じて表情豊かに発話することができる。又、２次元レーザー描画装置１３３は、１個で２個のガルバノメータ型の振動装置の役割を果たすことができる。第１実施例では、ガルバノメータ型の振動装置を６個用い口形状、左右の目形状を描画したが、本実施例のように２次元レーザー描画装置１３３のみを用いれば、合計３個で済む。即ち、ロボット装置を小型化することができる。又、それにより低価格化でロボット装置を提供することができる。
【実施例３】
【００５０】
（変形例）
本発明は、他にも様々な形態で実施することができる。例えば、第１実施例では第１レーザー描画装置３０及び第２レーザー描画装置４０の第１振動装置３３、第２振動装置３４をガルバノメータ型の振動装置で説明したが、これに限定するものではない。例えば、図６に示すようにミラー９０を先端に有したバイモルフ型セラミック振動子９１を用いた振動装置を第１振動装置３３及び第２振動装置３４に採用してもよい。バイモルフ型セラミック振動子９１は同特性のセラミック板９１ａとセラミック板９１ｂを支持板９２に張り合わせた素子である。特性とは、例えば電圧印可時に長手方向に伸長する特性を云う。そして、支持板９２を固定台を介して接地し、交流器９３によってセラミック板９１ａとセラミック板９１ｂに常に極性の異なる電圧が印可されるような回路を適用する。この様な構成でバイモルフ型セラミック振動子９１に所定の周波数で交番電圧を印可すると、バイモルフ型セラミック振動子９１は湾曲振動しミラー９０が振動する。この振動しているミラー９０にレーザー光を入射させるとレーザー光は勿論スキャンされる。このバイモルフ型セラミック振動子９１を、互いに振動方向が異なるように２個配置すれば、楕円が描画される。このような振動装置を採用してもよい。第１実施例と同等の効果が得られる。尚、上記所定の周波数とはミラー９０と支持板９２とバイモルフ型セラミック振動子９１からなる機械系の固有振動数と同一値の周波数である。
【００５１】
又、第１実施例では受信装置を携帯電話２０とし、その携帯電話２０からデジタルデータが出力される１例であったが、携帯電話の機種によってはデジタル情報が出力されない場合がある。即ち、アナログで音声合成信号のみが出力される場合がある。この場合は、スピーカ装置２６の音声出力に基づいてレーザー描画させる。即ち、第２実施例のように、ロボット装置内にマイクロフォン７０を加えスピーカ２６の音声出力を検出する。そして、第１レーザー描画装置３０の制御装置３１、第２レーザー描画装置４０の制御装置４１はスピーカ２６の音声出力（即ち、マイクロフォン７０の出力）を電気信号に変換し、それを図示しないＡ／Ｄ変換器でサンプリングする。その後、そのサンプリングした信号波形、およびその信号レベルに基づいて、例えば母音の種類を判定する。そして最後に、その判定結果に応じてそれぞれの口形状、目形状を描画するように制御する。このようにしてもよい。第１実施例と同様の動作と効果が得られる。
又、この変形例は受信したデジタル情報がデジタル化された所謂‘音声メール’の場合にも有効である。この場合にも、文字コード等のデジタル情報は出力されず、音声メールを再生した音声信号（アナログ信号）のみが出力される。この変形例はこのような場合にも適用される。
【００５２】
又、第１実施例のロボット装置では受信装置を携帯電話２０とし、その携帯電話２０がデジタル情報であるメールを受信してそれを音声合成で発話する例を示したが、携帯電話２０の受信はメールに限定するものではない。例えば、アナログ情報である通常の人音声でもよい。この場合も、スピーカ装置２６の音声出力に基づいてレーザー描画させる。即ち、第２実施例のようにロボット装置内にマイクロフォン７０を加えて、スピーカ２６の音声出力を検出する。そして、その検出波形、検出レベルに基づいて第１レーザー描画装置３０及び第２レーザー描画装置４０が口形状、目形状を描画するようにする。このようにすれば、ロボット装置は送り手の声色でその音声に応じて表情を変化させて発話することになる。このようなロボット装置とすることもできる。
【００５３】
又、第１実施例ではロボット装置内の受信装置として利便性のため携帯電話を用いたが、これは無線ＬＡＮに繋がったコンピュータ装置であってもよい。近年では、駅構内、会議場、公共施設内では無線ＬＡＮが設置されている。そのような場所では、ロボット装置内に無線ＬＡＮに接続可能なコンピュータ装置も設置可能である。コンピュータ装置であれば、例えばインタネットを介して多量のメール等が容易に受信できる。そして、その多量のメールを容易に音声合成することができる。更に、コンピュータ装置であれば音声合成のサンプリング周波数を容易に上げることができ、ロボット装置により高品質に発話させることができる。
【００５４】
又、第１実施例では蛍光層５１はスクリーン筐体５０裏面に形成したが、これはスクリーン筐体５０内部に形成してもよいし、スクリーン筐体５０の表面に形成してもよい。即ち、レーザー光が照射されるスクリーン筐体５０の裏面、内部、表面のいずれかの個所に形成されていればよい。同等の効果を奏することができる。
又、第１実施例では、蛍光層５１はスクリーン筐体５０裏面全域に形成したが、全域でなくともよい。レーザー光が照射される領域にのみ塗布してもよい。例えば、ロボット措置の顔部分だけでもよい。同等の効果が得られる。
【００５５】
又、第２実施例では、ＦＭトランスミッタ８１を有した外部コンピュータ装置８０からＦＭ変調して情報を送信したが、これに限定するものではない。例えば、ＦＭトランスミッタ８１を有したマイク装置でもよい。このようにすれば、話し手の発話が話し手の声色でロボット装置に送信され、ロボット装置はその話し手の声色で口形状、目形状を変化させて発話する。このようにしてもよい。又、第２実施例ではＦＭ周波数帯を使用したためＦＭ受信装置６０を用いたが、ＡＭ周波数帯を用いるならば当然、ＡＭトランスミッタとＡＭ受信装置を備えればよい。同等の効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明の第１実施例に係わるロボット装置の構成図。
【図２】本発明の第１実施例に係わる第１レーザー描画装置の構成説明図。
【図３】本発明の第１実施例に係わるロボット装置の顔表情図。
【図４】本発明の第２実施例に係わるロボット装置の構成図。
【図５】本発明の第２実施例に係わる２次元レーザー描画装置の構成説明図。
【図６】本発明の第１実施例の変形例に係わる振動装置の構成図。
【図７】従来例に係わるロボット装置の構成図。
【図８】従来例に係わるロボットの構成図。
【図９】従来例に係わるロボットの制御を説明するブロック回路図。
【符号の説明】
【００５７】
２０・・・携帯電話
２５・・・音声合成装置
２６・・・スピーカ装置
３０、１３０・・・第１レーザー描画装置
３１、１３１・・・制御装置
３２、１３２・・・レーザー装置
３３・・・第１振動装置
３４・・・第２振動装置
４０、１４０・・・第２レーザー描画装置
４１、１４１・・・制御装置
５０・・・スクリーン筐体
５１・・・蛍光層
６０・・・ＦＭ受信装置
７０・・・マイクロフォン
８０・・・外部コンピュータ装置
８１・・・ＦＭトランスミッタ
１３５・・・２次元振動装置
【図１】
2007222953.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
2007222953.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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