(57)【要約】【課題】  複数の制御対象を遠隔操作する場合の混乱対策を講じた遠隔制御システム、被遠隔制御装置、及び、被遠隔制御装置の設定方法を提供する。【解決手段】  ＩＤ設定スイッチ４ｃによって選択されたパルス系列（第１〜第ｎパルス系列のいずれか）で変調された光ビーム１５を任意のロボットに向けて照射する。これにより、該ロボットが、当該パルス系列の光ビームによって形成される輝度領域のみに追従し得るように設定される。このため、該ロボットは、他の輝度領域に追従しなくなる。【選択図】  図２
2007150505.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
光ビームを発射する発射手段を備えた遠隔制御装置と、光検知手段を備え、前記発射手段より発射された光ビームにより形成された輝度領域が前記光検知手段により検知されると、その検知状態に基づいて動作制御される被遠隔制御装置とからなる遠隔制御システムにおいて、
前記遠隔制御装置は、
被遠隔制御装置を特定するための情報を任意に設定する情報設定手段と、
この情報設定手段によって任意に設定された情報に基づいて変調された光ビームを発射するよう前記発射手段を制御する制御手段とを更に備え、
前記被遠隔制御装置は、
前記制御手段により制御され発射された光ビームを受光する受光手段と、
この受光手段によって受光された光ビームを復調して前記情報を取得する情報取得手段と、
この情報取得手段によって前記情報が取得されると、前記遠隔制御装置を被遠隔操作対象として設定する設定手段と
を備えることを特徴とする遠隔制御システム。
【請求項２】
前記被遠隔制御装置を特定するための情報とは、夫々異なるパターンで形成されたパルス系列であることを特徴とする請求項１に記載の遠隔制御システム。
【請求項３】
光検知手段を備え、この光検知手段により輝度領域が検知されると、その検知状態に基づいて制御される被遠隔制御装置であって、
外部から前記輝度領域を形成する光ビームを受光する受光手段と、
この受光手段によって受光された光ビームを復調し、遠隔制御装置を特定するための情報を取得する情報取得手段と、
この情報取得手段によって前記情報が取得されると、前記遠隔制御装置を被遠隔操作対象として設定する設定手段と
を備えることを特徴とする被遠隔制御装置。
【請求項４】
前記遠隔制御装置を特定するための情報とは、夫々異なるパターンで形成されたパルス系列であることを特徴とする請求項３に記載の被遠隔制御装置。
【請求項５】
光検知部を備え、この光検知部により輝度領域が検知されると、その検知状態に基づいて制御される被遠隔制御装置の設定方法であって、
外部から前記輝度領域を形成する光ビームを受光する受光ステップと、
この受光ステップにて受光された光ビームを復調し、遠隔制御装置を特定するための情報を取得する情報取得ステップと、
この情報取得ステップにて前記情報が取得されると、前記遠隔制御装置を被遠隔操作対象として設定する設定ステップと
からなることを特徴とする設定方法。
【請求項６】
光検知部により輝度領域が検知されると、その検知状態に基づいて制御されるコンピュータを、
前記輝度領域を形成する光ビームを受光する受光手段、
この受光手段によって受光された光ビームを復調し、遠隔制御装置を特定するための情報を取得する情報取得手段、
この情報取得手段によって前記情報が取得されると、前記遠隔制御装置を被遠隔操作対象として設定する設定手段
として機能させる設定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、たとえば、自走型ロボットなどの被遠隔制御装置を遠隔操作する遠隔制御システム、被遠隔制御装置、及び、被遠隔制御装置の設定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
本件発明者らは先に、光を利用して陸上移動体の移動方向を離れた場所から操作できる光コントロールシステムに関する技術「ロボットに対する操作対象の教示方法およびその装置ならびにロボット」を提案している（下記の特許文献１参照）。
【０００３】
この既提案技術は、自走型のロボットの遠隔操作に関するものであり、ロボットは、遠隔制御装置である光線発射装置から発射された光ビーム（特定の幅に収束された光）が照射された領域を撮像することにより、これを追いかけるというものである。
【０００４】
この既提案技術によれば、ロボットの移動方向先の床面上にビーム光線を照射するだけで、その方向に簡単にロボットを導くことができる。このため、操縦者（操作者）の立場から移動方向の把握が容易であり、無線方式などの既存コントロールシステムのような完熟訓練を必要とすることなく、誰でもすぐに使いこなすことができるという格別の利点が得られる。
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−３４７４７８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記の既提案技術にあっては、一対の光線発射装置と操作対象（ロボット）とが存在する環境を想定しているため、複数の光線発射装置で各々個別の操作対象を遠隔操作する場合には、以下の“混乱”が生じるという問題点がある。
【０００７】
すなわち、上記の既提案技術では、光線発射装置から発射された光ビームを床面上に照射することにより、ロボットがその床面上の輝度領域を認識し、これを追いかけるように自ら移動する。しかし、たとえば、複数の光線発射装置（便宜的にリモコンＡ、Ｂと称する）を用いて、それぞれ個別の操作対象（便宜的にロボットａ、ｂと称する）を遠隔操作する場合、ロボットａ、ｂの撮像エリアに所定値以上の輝度領域の重複部分（図１の符号１２参照）を生じることがあり得る。このような場合、仮にその重複部分にリモコンＡ、Ｂから光ビームを照射すると、ロボットａ、ｂは、たとえば、より輝度の高い領域を追いかけるため、リモコンとロボットの正しい組み合わせの遠隔操作ができなくなことがある。これは、上記の既提案技術におけるロボットＡ、Ｂは、単に床面上の輝度領域を追いかける機能しかないからである。
【０００８】
したがって、上記既提案技術においては、複数台のリモコンで各々個別の対象物を遠隔操作する場合に、途中でリモコンとロボットの組み合わせが入れ替わってしまう可能性があり、遠隔操作の“混乱”を生じるという問題点がある。
【０００９】
そこで、本発明は、複数の制御対象を遠隔操作する場合の混乱対策を講じた遠隔制御システム、被遠隔制御装置、及び、被遠隔制御装置の設定方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
請求項１記載の発明は、光ビームを発射する発射手段を備えた遠隔制御装置と、光検知手段を備え、前記発射手段より発射された光ビームにより形成された輝度領域が前記光検知手段により検知されると、その検知状態に基づいて動作制御される被遠隔制御装置とからなる遠隔制御システムにおいて、前記遠隔制御装置は、被遠隔制御装置を特定するための情報を任意に設定する情報設定手段と、この情報設定手段によって任意に設定された情報に基づいて変調された光ビームを発射するよう前記発射手段を制御する制御手段とを更に備え、前記被遠隔制御装置は、前記制御手段により制御され発射された光ビームを受光する受光手段と、この受光手段によって受光された光ビームを復調して前記情報を取得する情報取得手段と、この情報取得手段によって前記情報が取得されると、前記遠隔制御装置を被遠隔操作対象として設定する設定手段とを備えることを特徴とする。
請求項２記載の発明は、前記請求項１記載の発明において、前記被遠隔制御装置を特定するための情報とは、夫々異なるパターンで形成されたパルス系列であることを特徴とする。
請求項３記載の発明は、光検知手段を備え、この光検知手段により輝度領域が検知されると、その検知状態に基づいて制御される被遠隔制御装置であって、外部から前記輝度領域を形成する光ビームを受光する受光手段と、この受光手段によって受光された光ビームを復調し、遠隔制御装置を特定するための情報を取得する情報取得手段と、この情報取得手段によって前記情報が取得されると、前記遠隔制御装置を被遠隔操作対象として設定する設定手段とを備えることを特徴とする。
請求項４記載の発明は、前記請求項３記載の発明において、前記遠隔制御装置を特定するための情報とは、夫々異なるパターンで形成されたパルス系列であることを特徴とする。
請求項５記載の発明は、光検知部を備え、この光検知部により輝度領域が検知されると、その検知状態に基づいて制御される被遠隔制御装置の設定方法であって、外部から前記輝度領域を形成する光ビームを受光する受光ステップと、この受光ステップにて受光された光ビームを復調し、遠隔制御装置を特定するための情報を取得する情報取得ステップと、この情報取得ステップにて前記情報が取得されると、前記遠隔制御装置を被遠隔操作対象として設定する設定ステップとからなることを特徴とする。
請求項６記載の発明は、光検知部により輝度領域が検知されると、その検知状態に基づいて制御されるコンピュータを、前記輝度領域を形成する光ビームを受光する受光手段、この受光手段によって受光された光ビームを復調し、遠隔制御装置を特定するための情報を取得する情報取得手段、この情報取得手段によって前記情報が取得されると、前記遠隔制御装置を被遠隔操作対象として設定する設定手段として機能させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、遠隔制御装置は、複数記憶された被遠隔制御装置を特定するための情報より任意に設定し、設定された情報に基づいて変調された光ビームを発射する一方、被遠隔制御装置は、この発射された光ビームを受光し、復調して情報を取得すると、前記遠隔制御装置を被遠隔操作対象として設定するので、被遠隔制御装置は、予め受光していない情報で変調された輝度領域を検知しても遠隔制御されなくなる。したがって、複数の遠隔操作対象を遠隔操作する場合の混乱対策を講じることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態を、遠隔操作されるロボットへの適用を例にして、図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明における様々な細部の特定ないし実例および数値や文字列その他の記号の例示は、本発明の思想を明瞭にするための、あくまでも参考であって、それらのすべてまたは一部によって本発明の思想が限定されないことは明らかである。また、周知の手法、周知の手順、周知のアーキテクチャおよび周知の回路構成等（以下「周知事項」）についてはその細部にわたる説明を避けるが、これも説明を簡潔にするためであって、これら周知事項のすべてまたは一部を意図的に排除するものではない。かかる周知事項は本発明の出願時点で当業者の知り得るところであるので、以下の説明に当然含まれている。
【００１３】
図１は、実施形態の使用状態を示す図である。この図には、たとえば、３人の操作者（操縦者）１〜３と、それらの操作者１〜３が手持ちしている３台の遠隔制御装置４〜６と、それらの遠隔制御装置４〜６からの光ビームによる輝度領域に追従しながら自律的に床面を移動する物体としての３台の自走型ロボット（以下、ロボットと称す）７〜９とが示されている。
【００１４】
ここで、遠隔制御装置４〜６とロボット７〜９の正しい組み合わせを、説明の便宜上、「遠隔制御装置４とロボット７」、「遠隔制御装置５とロボット８」、「遠隔制御装置６とロボット９」とする。
【００１５】
図中の上方に描かれている操作者１は、かかる組み合わせ設定を行っている最中であり、他の操作者２、３は、組み合わせ設定完了後の遠隔制御装置５、６を用いて、それぞれ対応するロボット８、９の遠隔操作を行っている最中である。
【００１６】
後で詳しく説明するが、遠隔制御装置とロボットとの組み合わせ設定は、ロボット７〜９の特定部位（たとえば、頭部）に取り付けられた「設定用受光部２３」に向けて、各ロボット７〜９を特定付けるための情報として、遠隔制御装置４〜６からのユニークなパルス系列で変調された光ビームを発射することにより行われる。たとえば、図中の上方に描かれている操作者１は、第１パルス系列で変調された光ビームを、遠隔制御装置４からロボット７の頭に取り付けられた設定用受光部２３に向けて発射し、上記の組み合わせ設定を行っている。また、操作者２は、すでに同様の手順で、第２パルス系列で変調された光ビームを、遠隔制御装置５からロボット８の頭に取り付けられた設定用受光部２３に向けて発射し、上記の組み合わせ設定を完了しており、さらに、操作者３も、すでに同様の手順で、第３パルス系列で変調された光ビームを、遠隔制御装置６からロボット９の頭に取り付けられた設定用受光部２３に向けて発射し、上記の組み合わせ設定を完了している。
【００１７】
組み合わせ設定完了後の操作者２、３は、遠隔制御装置５、６を用いて、それぞれロボット８、９を操作しているが、たとえば、図示のように、ロボット８、９の検出対象範囲１０、１１に重複エリア（ハッチング部分）１２が生じていた場合で、且つ、その重複エリア１２に遠隔制御装置５、６からの輝度領域１３、１４が位置していたとしても、ロボット８、９は、間違った輝度領域（ロボット８にあっては輝度領域１４、ロボット９にあっては輝度領域１３）に追従することはない。
【００１８】
上記のように、各々の遠隔制御装置４〜６からは、それぞれユニークなパルス系列（第１パルス系列〜第３パルス系列）で変調された光ビームが照射され、且つ、それぞれのロボット７〜９は、上記の組み合わせ設定により、特定のパルス系列（上記の例によればロボット７は第１パルス系列、ロボット８は第２パルス系列、ロボット９は第３パルス系列）で変調された光ビームにしか反応しないようになっているからである。
【００１９】
このため、複数台の遠隔制御装置４〜６で各々個別の対象物（ロボット７〜９）を遠隔操作する場合の上記重複エリア１２における“混乱”を回避することができる。
【００２０】
ここで、ユニークなパルス系列（第１パルス系列〜第３パルス系列）とは、たとえば、“１１１０１００”、“１１１００１０”・・・・のような信号“０”と“１”とからなる７ビットの符号列である。以下、特に限定しないが、説明の便宜上、“１１１０１００”を第１パルス系列とし、“１１１００１０”を第２パルス系列とする。これらのパルス系列で、遠隔制御装置とロボットの組み合わせを定義する。したがって、ｎ種類のパルス系列（第１〜第ｎパルス系列）で、トータルｎセットの遠隔制御装置とロボットの混在操作が可能になる。また、上記のパルス系列は、例えば、そのまま出力されれば、ロボットの前進コマンドとなり、論理反転されて出力されれば、ロボットの後退コマンドとなる。
【００２１】
図２は、遠隔制御装置４〜６の外観図及び内部構成図である。遠隔制御装置４〜６はいずれも同一の構成を有しているため、ここでは代表として遠隔制御装置４の構成を説明する。遠隔制御装置４は、手持ちに適した形状（たとえば、円筒状、ペンシル型又はその他の形状）を有するケース４ａ、バッテリ４ｂ、ＩＤ設定スイッチ４ｃ、後退スイッチ４ｄ、前進スイッチ４ｅ、電子基板４ｆ、発光部４ｇ（たとえば、赤外線や可視光線などの発光素子）及び光学レンズ４ｈなどによって構成されており、電子基板４ｆには、ｎ個のパルス系列発生部（第１パルス系列発生部４ｉ、第２パルス系列発生部４ｊ、・・・・、第ｎパルス系列発生部４ｋ）と、ｎ個の論理反転素子（第１論理反転素子４ｍ、第２論理反転素子４ｎ、・・・・、第ｎ論理反転素子４ｐ）と、ドライバ部４ｑとが実装されている。
【００２２】
バッテリ４ｂの電圧（直流電圧ＥＶ）は、ＩＤ設定スイッチ４ｃのｎ個の接点Ｐ１〜Ｐｎを介してｎ個のパルス系列発生部４ｉ〜４ｋに供給されるようになっており、ＩＤ設定スイッチ４ｃのｎ個の接点Ｐ１〜Ｐｎは、ＩＤ設定スイッチ４ｃのｎ個の押しボタンＢ１〜Ｂｎの択一的な押し上げ動作に応答して、いずれか一つの接点がオンになるようになっている。
【００２３】
たとえば、今、ＩＤ設定スイッチ４ｃのｎ番目の押しボタンＢｎが押し上げ操作されているものとすると、ＩＤ設定スイッチ４ｃのｎ番目の接点Ｐｎがオンになり、この接点Ｐｎを介してｎ番目のパルス系列発生部（第ｎパルス系列発生部４ｋ）だけにバッテリ４ｂの電圧ＥＶが供給される。
【００２４】
このため、この第ｎパルス系列発生部４ｋだけが動作してユニークなパルス系列（第ｎパルス系列）を発生する。この第ｎパルス系列は、前進スイッチ４ｅの接点Ｐｅに加えられると共に、論理反転素子４ｐを介して後退スイッチ４ｄの接点Ｐｄにも加えられており、たとえば、この状態で前進スイッチ４ｅを押し下げ操作すると、前進スイッチ４ｅの接点Ｐｅを介してドライバ部４ｑに第ｎパルス系列が供給される。あるいは、前進スイッチ４ｅの代わりに、後退スイッチ４ｄを押し下げ操作すると、この後退スイッチ４ｄの接点Ｐｄを介してドライバ部４ｑに第ｎパルス系列の論理反転信号が供給される。
【００２５】
ｎ個のパルス系列発生部（第１パルス系列発生部４ｉ、第２パルス系列発生部４ｊ、・・・・、第ｎパルス系列発生部４ｋ）はその動作期間中において、各々異なる系列、すなわち、既述のとおり、ユニークな系列の第１〜第ｎパルス系列を発生する。これらの第１〜第ｎパルス系列は、互いの相関性が低く、しかも、周囲の外乱光とも相関しない適切なパルス系列である。
【００２６】
第１〜第ｎパルス系列のデューティ比は、好ましくは、たとえば、５０％又はそれに近い値に設定されており、第１〜第ｎパルス系列の一周期長をＴＸとすると、第１〜第ｎパルス系列のオン期間（一論理期間）とオフ期間（他論理期間）の長さはいずれもＴＸのほぼ半分（ＴＸ／２）になる。
【００２７】
ドライバ部４ｑはその動作期間中において、バッテリ４ｂの電圧ＥＶをＩＤスイッチ４ｃで選択されたパルス系列発生部（たとえば、図示の場合は第ｎパルス系列発生部４ｋ）からの第ｎパルス系列で変調して発光部４ｇのドライブ電圧ＤＶを生成し、そのドライブ電圧ＤＶで発光部４ｇを駆動する。
【００２８】
ドライブ電圧ＤＶは、それぞれＴＸ／２の長さでＥＶ（オン期間）と０Ｖ（オフ期間）を繰り返し、その繰り返しの１サイクルをＴＸとする変調電圧である。
【００２９】
したがって、発光部４ｇは、ドライブ電圧ＤＶがＥＶ（オン期間）にある間には高輝度発光状態となり、ドライブ電圧ＤＶが０Ｖ（オフ期間）にある間には非発光（消灯）状態となるから、結局、前進スイッチ４ｅ又は後退スイッチ４ｄを押し下げ操作している間、所定の周期（ＴＸ／２）でオンオフする細く絞り込まれた光ビーム１５が光学レンズ４ｈを通して発射されることになる。
【００３０】
なお、上記の非発光状態は“消灯状態”（完全なオフ状態）のみを意味しない。若干の明るさを持っていてもよい（疑似オフ状態）。上記高輝度発光状態のときよりも明らかに暗い状態（低輝度発光状態）であればよい。
【００３１】
図３は、ロボット７〜９の具体的な外観例を示す図であり、（ａ）は斜視図、（ｂ）は左側面図である。ロボット７〜９はいずれも同一の構成を有しているため、ここでは代表としてロボット７の構成を説明する。
【００３２】
ロボット７は、本体１６と、この本体１６の上面に固定的に取り付けられた受光ユニット１７とから構成されている。
【００３３】
本体１６は、左右一対の前輪１８Ｌ、１８Ｒ（添え字の“Ｌ”は左、“Ｒ”は右を示す。以下同様。）と一つの後輪１９とを備えており、図示の例では、前方二輪、後方一輪の三輪方式で前進運動及び左右旋回運動を行うようになっている。すなわち、左右の前輪１８Ｌ、１８Ｒは、それぞれ左右のモータ２０Ｌ、２０Ｒによって個別に駆動され、また、後輪１９は、回転フリーの従動輪であって、しかも、アーム２１によってその従動方向が自由に変化するように本体１６に取り付けられており、左右のモータ２０Ｌ、２０Ｒを同量回転させることにより前進又は後退を、また、左右のモータ２０Ｌ、２０Ｒを差動回転させる（回転量に差を付ける）ことにより左右への旋回を行うようになっている。
【００３４】
受光ユニット１７の前面には、横方向に配列された三つの自律走行用受光部２２Ｌ、２２Ｃ、２２Ｒが実装されており、また、受光ユニット１７の上面には、設定用受光部２３が設けられている。自律走行用受光部２２Ｌ、２２Ｃ、２２Ｒ（添え字の“Ｃ”は中央を示す。）は、所定値以上の輝度領域として床面や路面等の物以外の操作対象からの反射光（図１の輝度領域１３、１４参照）を検知し捕捉するものであり、また、設定用受光部２３は遠隔制御装置とロボットの組み合わせ設定を行う際に使用されるものである。
【００３５】
図４は、ロボット７の内部システム構成図である。この図において、制御部２４は、受光ユニット１７の三つの自律走行用受光部２２Ｌ、２２Ｃ、２２Ｒにより検知され、取り出された出力信号（ＰｄＲ、ＰｄＣ、ＰｄＬ）を取り込み、それら三つの信号（ＰｄＲ、ＰｄＣ、ＰｄＬ）に基づいて前記反射光（図１の輝度領域１３、１４参照）にて得られる輝度領域の方向を検知状態として判定し、その方向にロボット７を自走させるための制御値を演算する。
尚、本実施の形態では、自律走行用受光部２２Ｌ、２２Ｃ、２２Ｒによって反射光を捕捉するケースについて述べるが、光を検知する素子を複数並べた構造であれば、例えばＣＣＤのような撮像素子であってもよい。
【００３６】
制御部２４は、受光ユニット１７の設定用受光部２３から取り出された出力信号（ＰｄＳ１、または、ＰｄＳ２）を取り込み、その出力信号に基づいて、対象となる遠隔制御装置の組み合わせ設定を行うと共に、その設定情報に従って、前記反射光（図１の輝度領域１３、１４参照）のうちで自分を対象にした操作信号のみを弁別するという処理を実行する。
【００３７】
上記の制御値（反射光の方向にロボット７を自走させるための制御値）は、たとえば、ロボット７が、前進、停止、左旋回または右旋回の各々の運動を行うものとすると、これら四つの運動状態は２ビットの情報で表すことができるため、ここでは、「００＝停止」「１１＝前進」、「０１＝左旋回」、「１０＝右旋回」とすることにし、上位ビットを左駆動信号ＤＬに、また、下位ビットを右駆動信号ＤＲとして、それぞれを右モータ２０Ｒ用の駆動部２５Ｒ（以下「右輪駆動部２５Ｒ」という。）及び左モータ２０Ｌ用の駆動部２５Ｌ（以下「左輪駆動部２５Ｌ」という。）に入力することにする。
【００３８】
図５は、右輪駆動部２５Ｒ（または左輪駆動部２５Ｌ）の構成図である。以下、代表して右輪駆動部２５Ｒの構成を説明するが、左輪駆動部２５Ｌの構成も同一である。右輪駆動部２５Ｒは、切換部２６からの制御によって接点が切り替わる二つのスイッチ素子２７、２８と、スイッチ素子２７、２８の接点がＡ位置（またはＣ位置）にあるときにモータ２０Ｒに対して直流電圧を供給するバッテリ２９と、スイッチ素子２７、２８の接点がＢ位置にあるときにモータ２０Ｒの起電力を消費して回生制動をかける負荷素子３０とを備える。
【００３９】
なお、モータ２０Ｒは、スイッチ素子２７、２８の接点がＡ位置にある時に一方向に回転（以下「正転」という。）し、右前輪１８Ｒは、この正転により前進方向に回転するものとする。ちなみに、スイッチ素子２７、２８の接点をＣ位置にすると、バッテリ２９の極性が入れ替わってモータ２０Ｒに与えられるようになっている。この場合、モータ２０Ｒは逆転し、右前輪１８Ｒは、この逆転により後進方向に回転する。
【００４０】
右輪駆動部２５Ｒの切換部２６には、右駆動信号ＤＲが入力されており、この右駆動信号ＤＲは、「００＝停止」「１１＝前進」、「０１＝左旋回」及び「１０＝右旋回」のそれぞれの下位ビットである。すなわち、ＤＲの論理値は、停止制御時と右旋回制御時で「０」、前進制御時と左旋回制御時で「１」になるので、右輪駆動部２５Ｒの切換部２６は、ＤＲ＝１のときにスイッチ素子２７、２８の接点をＡ位置にし、ＤＲ＝０のときに同接点をＢ位置にする。
【００４１】
同様に、左輪駆動部２５Ｌの切換部２６には、左駆動信号ＤＬが入力されており、この左駆動信号ＤＬは、「００＝停止」「１１＝前進」、「０１＝左旋回」及び「１０＝右旋回」のそれぞれの上位ビットである。すなわち、ＤＬの論理値は、停止制御時と左旋回制御時で「０」、前進制御時と右旋回制御時で「１」になるので、左輪駆動部２５Ｌの切換部２６は、ＤＬ＝１のときにスイッチ素子２７、２８の接点をＡ位置にし、ＤＬ＝０のときに同接点をＢ位置にする。
【００４２】
したがって、制御部２４から出力される制御値（「ＤＬ，ＤＲ」）が「００＝停止」である場合は、右前輪１８Ｒ駆動用のモータ２０Ｒは回生制動をかけて回転を止め、左前輪１８Ｌ駆動用のモータ２０Ｌも回生制動をかけて回転を止めるから、ロボット７はその場で「停止」する。
【００４３】
また、同制御値（「ＤＬ，ＤＲ」）が「０１＝左旋回」である場合は、右前輪１８Ｒ駆動用のモータ２０Ｒは正転し、左前輪１８Ｌ駆動用のモータ２０Ｌは回生制動をかけて回転を止めるから、ロボット７はその場で「左旋回」する。
【００４４】
また、同制御値（「ＤＬ，ＤＲ」）が「１０＝右旋回」である場合は、右前輪１８Ｒ駆動用のモータ２０Ｒは回生制動をかけて回転を止め、左前輪１８Ｌ駆動用のモータ２０Ｌは正転するから、ロボット７はその場で「右旋回」する。
【００４５】
図６は、制御部２４の構成図である。制御部２４は、制御プログラムを実行するＣＰＵ３１と、制御プログラムを格納するＲＯＭ３２と、ＣＰＵ３１にワークエリア（制御プログラムの実行エリア）を提供するＲＡＭ３３と、受光ユニット７の三つの自律走行用受光部２２Ｌ、２２Ｃ、２２Ｒから取り出された出力信号（ＰｄＲ、ＰｄＣ、ＰｄＬ）をディジタル信号に変換して取り込むと共に、受光ユニット７の設定用受光部２３から取り出された出力信号（ＰｄＳ１、または、ＰｄＳ２）をディジタル信号に変換して取り込む入力インターフェース（図ではＩ／Ｆと称す。）３４と、制御値（ＤＬ，ＤＲ）を出力する出力インターフェース３５と、これら各部を接続するバス３６とを備えている。
【００４６】
図７は、制御部２４で実行される駆動制御処理のフローチャートを示す図である。このフローチャートでは、まず、受光ユニット７の三つの自律走行用受光部２２Ｌ、２２Ｃ、２２Ｒについて、前回出力された出力信号（ＰｄＲ’、ＰｄＣ’、ＰｄＬ’）と今回出力される出力信号（ＰｄＲ、ＰｄＣ、ＰｄＬ）との変化量（ΔＰｄＬ、ΔＰｄＣ、ΔＰｄＲ）を演算する（ステップＳ１）。
【００４７】
次に、ΔＰｄＬ、ΔＰｄＣ及びΔＰｄＬの最大値を求め、その最大値と所定のしきい値ＳＬ１とを比較する（ステップＳ２）。なお、フローチャート中の「Ｍａｘ（  ）」は、（  ）内の引数で渡された複数の値のうち最大値を戻り値とする汎用関数である。
【００４８】
今、Ｍａｘ（ΔＰｄＬ、ΔＰｄＣ、ΔＰｄＲ）の戻り値がしきい値ＳＬ１を超えない場合、受光ユニット７の三つの自律走行用受光部２２Ｌ、２２Ｃ、２２Ｒから取り出された出力信号（ＰｄＲ、ＰｄＣ、ＰｄＬ）は、いずれも小さな値であり、床面などからの反射光を捕捉していないので、停止用の制御値（「００」）を発生し（ステップＳ３）、その下位ビット（０）をＤＲとして右輪駆動部２５Ｒに出力すると共に、その上位ビット（０）をＤＬとして左輪駆動部２５Ｌに出力する。
【００４９】
一方、Ｍａｘ（ΔＰｄＬ、ΔＰｄＣ、ΔＰｄＲ）の戻り値がしきい値ＳＬ１を超えている場合は、受光ユニット７の三つの自律走行用受光部２２Ｌ、２２Ｃ、２２Ｒから取り出された出力信号（ＰｄＲ、ＰｄＣ、ＰｄＬ）のいずれかが大きな値であり、床面などからの反射光を捕捉している状態であるので、その捕捉方向を判定するために、どの信号が最大値を示したかを特定するための処理を実行する（ステップＳ４、ステップＳ５、ステップＳ８、ステップＳ９）。
【００５０】
この処理では、まず、ステップＳ４で、変化量（ΔＰｄＬ、ΔＰｄＣ、ΔＰｄＲ）の最大値を所定値（便宜的に１００）として他の二つの値を同所定値で正規化し、それらの正規化値を再びΔＰｄＬ、ΔＰｄＣ、ΔＰｄＲにセットする。そして、ステップＳ５で正規化後のΔＰｄＬ、ΔＰｄＣ、ΔＰｄＲの最大値を求め、ΔＰｄＬが最大値であれば、反射光の捕捉方向はロボット７の進行方向に対して左側であり、または、ΔＰｄＲが最大値であれば、反射光の捕捉方向はロボット７の進行方向に対して右側であると判断する。したがって、ΔＰｄＬが最大値である場合は、左旋回用の制御値（「０１」）を発生し（ステップＳ６）、その下位ビット（１）をＤＲとして右輪駆動部２５Ｒに出力すると共に、その上位ビット（０）をＤＬとして左輪駆動部２５Ｌに出力する。または、ΔＰｄＲが最大値である場合は、右旋回用の制御値（「１０」）を発生し（ステップＳ７）、その下位ビット（０）をＤＲとして右輪駆動部２５Ｒに出力すると共に、その上位ビット（１）をＤＬとして左輪駆動部２５Ｌに出力する。
【００５１】
これにより、ロボット７は、自分の進行方向に対して左側に反射光を捕捉した場合は左旋回し、右側に反射光を捕捉した場合は右旋回する結果、その旋回運動によって、反射光（すなわち図１の輝度領域１３、１４）を追いかけながら進路を動的に変えて進むという運動作用が得られる。
【００５２】
ここで、ΔＰｄＣが最大値である場合は、反射光の捕捉方向はロボット７の進行方向にあるから、そのまま、前進用の制御値（「１１」）を発生（ステップＳ１０）してもよいが、自律走行用受光部２２Ｌ、２２Ｃ、２２Ｒ（特に中央の受光センサ１５Ｃ）の感度特性を考慮すると、ΔＰｄＣとΔＰｄＲの差（ΔＰｄＣ−ΔＰｄＲ）およびΔＰｄＣとΔＰｄＬの差（ΔＰｄＣ−ΔＰｄＬ）を演算し、それらの差値がいずれも所定のしきい値ＳＬ２を超えて大きい場合にのみ、前進用の制御値（「１１」）を発生（ステップＳ１０）し、その下位ビット（１）をＤＲとして右輪駆動部２５Ｒに出力すると共に、その上位ビット（１）をＤＬとして左輪駆動部２５Ｌに出力することが望ましい。
【００５３】
尚、ＣＣＤのような撮像素子を使用する場合、出力信号（ＰｄＲ、ＰｄＣ、ＰｄＬ）の判断の仕方としては、撮像領域を左右方向に３分割し、どの領域で反射光の領域を強く捉えたかで判断させるのが望ましい。
【００５４】
尚、ステップＳ３、Ｓ６、Ｓ７、及び、Ｓ１０にて制御値を出力すると、今回の出力信号（ＰｄＲ、ＰｄＣ、ＰｄＬ）を前回の出力信号（ＰｄＲ’、ＰｄＣ’、ＰｄＬ’）としてＲＡＭ３３に格納し、ステップＳ１に戻る。
【００５５】
図８は、自律走行用受光部２２Ｌ、２２Ｃ、２２Ｒ及び設定用受光部２３のブロック図である。（ａ）に示すように、自律走行用受光部２２Ｌ、２２Ｃ、２２Ｒは、それぞれ同一の構成を有しており、たとえば、自律走行用受光部２２Ｌを例にして説明すると、この自律走行用受光部２２Ｌは、フォトダイオード３７、プリアンプ３８、ＢＰＦ３９、増幅器４０、Ａ／Ｄコンバータ４１、駆動信号処理部４２を備え、また、（ｂ）に示すように、設定用受光部２３も、フォトダイオード４３、プリアンプ４４、ＢＰＦ４５、増幅器４６、Ａ／Ｄコンバータ４７、符号設定判定部４８を備える。
【００５６】
自律走行用受光部２２Ｌ、２２Ｃ、２２Ｒの駆動信号処理部４２は、２１サンプルＦＩＦＯバッファ４２ａと、相関度判定器４２ｂと、フィルタ設定手段４２ｃとを含み、また、設定用受光部２３の符号設定判定部４８は、２１サンプルＦＩＦＯバッファ４８ａと、第１相関度判定器４８ｂ１と第２相関度判定器４８ｂ２とを含む。
【００５７】
本実施形態においては説明の便宜上、具体的なケースとして、第１〜第７パルス系列を７ビットの符号列とし、１ＫＨｚの副搬送波周波数（１ビット分の周期＝１／１ＫＨｚ＝１ｍｓ）で変調されるものとするとともに、ロボット側のＡ／Ｄコンバータ４１、４７のサンプリング速度を、その３倍の３ＫＨｚとすることにする。つまり、一つの符号の１周期長を７ｍｓとし、その一周期の長さ（７×３＝２１サンプル）に対応した大きさのＦＩＦＯバッファ（すなわち、２１サンプルＦＩＦＯバッファ４２ｂ、４８ａ）を備えるものとする。
【００５８】
本実施形態では、変調の速度は数ｋＨｚ程度なので、このままのサンプリング性能でも、符号長が数十ビットになったとしても実操作上影響を受けることはあまりない。本実施形態では、ロボットの前進コマンドと後退コマンドに第１〜第ｎパルス系列と、その反転パターン（図２の論理反転素子４ｍ〜４ｐで反転されたパルス系列）パルス系列を割り付けることにする。もちろん、別の符号割り付けとしてより符号の種類が確保できる場合には、互いに相関しない符号を割り付ければよいので、１つのコマンドセットが必ず正論理と負論理の２つのパターンのみになるわけではない。
【００５９】
なお、自律走行用受光部２２Ｌ、２２Ｃ、２２ＲのＢＰＦ３９と、設定用受光部２３のＢＰＦ４５は、直流や高調波及び低調波などの不要帯域をカットするためバンドバスフィルタである。これらのＢＰＦ３９、４５は、後段の相関度判定器４２ｂ、４８ｂをマッチドフィルタとしているため、ビット波形の形状を維持する目的で入れられているものである。
【００６０】
図９（ａ）は、自律走行用受光部２２Ｌ、２２Ｃ、２２ＲのＡ／Ｄコンバータ４１の出力波形図である。この図に示すように、Ａ／Ｄコンバータ４１のＡ／Ｄ変換結果は、ＢＰＦ３９で直流を含む低域成分と不要な高周波成分が捨てられ、正負の変動値となる。検出条件は、環境にもよるが符号拡散変調の性質上、検知されるフォトダイオード３７のダイナミックレンジに対して数％の変動幅が確保できるような、照射面（床、地面など）であれば、たいていの場合は問題ない。
【００６１】
図示したように、ビットの周期に対して３倍の周期でサンプリングするので、３つのサンプリング点のうち、１つ以上は必ずビット振幅値の最も安定した場所で取得することができる。もちろん、２倍のサンプリング周期でも問題はないが、どのような位相でもビットパターン変調波形の遷移時点を含まないようにする観点から、本実施形態では３倍のサンプリング周期とした。
【００６２】
図９（ｂ）は、設定用受光部２３の符号設定判定部４８の各符号に応じた相関の評価出力１（ＰｄＳ１）と評価出力２（ＰｄＳ２）とを得ている状態を示す図である。符号設定判定部４８はＡ／Ｄコンバータ４７のＡ／Ｄ変換結果から特定符号との相関を見てピークを判定する。第１相関判定器４８ｂ１、第２相関判定器４８ｂ２は夫々、サンプリング、フィルタリング、Ａ／Ｄ変換され、２１サンプルＦＩＦＯバッファ４８ａを経由して入力された値を時々刻々ＦＩＦＯ入力し、逐次符号セットの２つの符号に応じたフィルタリングパラメータで並列に評価する。
【００６３】
サンプリング周期は、１つのビットに対して３倍であるので、１つずつサンプリングデータを入れながら、３つごとに飛び飛びのタップ位置の値を引き出して、そのマッチドフィルタ計算結果（評価出力１、２）を第１相関判定器４８ｂ１、第２相関判定器４８ｂ１に逐次出力する。
【００６４】
図１０は、評価出力１と評価出力２の変化例を示す図である。この変化例は、設定用受光部２３に符号セット１の「前進コマンド」（例：“１１１０１００”）が受光されて設定状態に入った場合のときのものである。この図において、判定スレッシュは、先に説明した符号の相互相関の関係で、ピークＦＩＦＯ周期中の最大ピーク値で明示的に判別することが可能であり、本実施形態ではそのようなスレッシュ値が設定されるとするが、相互の光強度の関係や量子化ビット数などによる誤差が関係する場合には、図示のような単純なスレッシュではなく、急峻なピークが１つだけになるなどの数学的性質を併用した判定スレッシュであってもよい。
【００６５】
評価出力１は、バッファの周期分の中のいずれかでスレッシュを越えるピークを持つ。一方、評価出力２も相互相関の程度だけ多少変動はするが、スレッシュ以下にすることができるため、それに影響されないスレッシュ設定とする。このようにして、特定のセットナンバーの光が照射されていることが判別できる。以上のようにして、適宜設定用受光部２３からの出力信号を判定することにより、自律走行用受光部２２Ｌ／Ｃ／Ｒの相関判定器の対象符号が任意の時点で設定変更されることがあるにしても、実際には設定用受光部２３の出力信号に起因して動作することはまれであり、通常、自律走行用受光部２２Ｌ／Ｃ／Ｒは一定の設定符号で自機の着目する組み合わせ信号に従った駆動制御が行われる。
【００６６】
図１１は、２２Ｌ／Ｃ／Ｒの各ユニット中の相関度判定機４２ｂが対応した光を検出しているときの状態を示す図である。図において、ａ〜ｇは、制御部２４から設定される復調パラメータである。この復調パラメータａ〜ｇは、１または−１の値を取る。
【００６７】
この評価出力の算出方法では、ＦＩＦＯに順次入れる形になるので、いったん検出符号が決定すると、光源のクロックと、対象ロボットのクロックに多少の精度のずれがある場合、たとえば、２１サンプルで１つの符号パターンのはずであるが、２１０サンプル目に、サンプルされる波形として１つ、ずれるような場合でも、スレッシュ以上のピークを必ず検出することができ、符号の決定後は、ピーク検出に基づいてのみモータ制御の状態管理トリガとしており、ピークの周期については、特に同期管理していないので、相互のクロックずれを許容できる。
【００６８】
図１２は、ロボット７で処理されるフローチャートである。同図において（ａ）はロボット７において自律走行用受光部２２Ｌ、２２Ｃ、及び、２２Ｒにて受光された結果処理される駆動タスクであり、（ｂ）は設定用受光部２３にて受光された結果処理される符号設定タスクである。これら二つのタスクは並列実行されるものとする。
【００６９】
まず、図１２（ａ）の駆動タスクから説明する。この駆動タスクでは、自律走行用受光部２２Ｌ、２２Ｃ、及び、２２Ｒにて受光され、その結果出力された出力信号ＰｄＲ、ＰｄＣ、ＰｄＬに基づいてロボット７が駆動する。すなわち、各回路部についての初期設定を行った後（ステップＳ２１）、遠隔制御装置４〜６から出力される光ビームにより形成される輝度領域、すなわちスポット光を自律走行用受光部２２Ｌ、２２Ｃ、２２Ｒで夫々受光し、その受光の結果得られた値を取り出す（ステップＳ２２）。そしてその値にしたがって、図７にて詳述した処理を行って駆動制御を行う（ステップＳ２３）。これらの一連の処理を繰り返す。
【００７０】
次に、図１２（ｂ）の符号設定タスクを説明する。まず、所要の初期設定（ステップＳ３１）を行った後、設定用受光部２３からの出力信号ＰｄＳ１、ＰｄＳ２を読み込み、それら出力信号ＰｄＳ１、ＰｄＳ２に基づく値群を取り出す（ステップＳ３２）。そして出力信号ＰｄＳ１、ＰｄＳ２のいずれか一方が所定のスレッシュを越えているか否かを判定する（ステップＳ３３）。
【００７１】
そして、出力信号ＰｄＳ１、ＰｄＳ２のいずれか一方がスレッシュを越えていると判定した場合（ステップＳ３３でＹｅｓ）には、符号設定の開始であると判断して、スレッシュを越えている出力信号を検出符号として仮決定（ステップＳ３４）し、ＣＰＵ３１内に設けられた３秒タイマーをスタートする（ステップＳ３５）。次に、再度設定用受光部２３からの出力信号を取り出し（ステップＳ３６）、その出力信号が所定のスレッシュを越えているか否かを判定する（ステップＳ３７）。
【００７２】
出力信号がスレッシュを越えていると判定した場合（ステップＳ３７でＹｅｓ）には、さらにその出力信号が、ステップＳ２４で仮決定した検出符号と同じか否か判断し（ステップＳ３８）、同じである場合は（ステップＳ３８でＹｅｓ）、タイマーリセットを行い（ステップＳ３９）、自律走行用受光部２２Ｌ、２２Ｃ、２２Ｒのフィルタ設定手段４２ｃに復調パラメータ（図１１のａ〜ｇ参照）を設定する（ステップＳ４０）。
【００７３】
一方、出力信号がスレッシュを越えていないと判定した場合（ステップＳ３７でＮｏ）、あるいは、出力信号がスレッシュを越えていても、仮決定された検出符号と一致しない場合（ステップＳ３８でＮｏ）、ステップＳ４１で３秒タイマーにより３秒が経過したか否か、すなわち、タイムアップしたか否かを判断し、タイムアップしていない場合（ステップＳ４１でＮｏ）は、再度ステップＳ２６からの処理を繰り返す。また、タイムアップした場合（ステップＳ４１でＹｅｓ）は、３秒タイマーをリセットし（ステップＳ４２）、ステップＳ３２からの処理に戻る。また、ステップＳ３３において出力信号がスレッシュを越えていないと判定した場合（ステップＳ３３でＮｏ）も、ステップＳ３２からの処理に戻る。
【００７４】
このように、本実施形態では、設定用受光部２３を備え、この設定用受光部２３で遠隔制御装置４〜６の何れかからの光ビームを受光することにより、光ビームを発射した遠隔制御装置を被遠隔操作対象として設定するので、予め受光していない情報で変調された輝度領域を検知しても遠隔制御されなくなる。したがって、複数の遠隔操作対象物を遠隔操作する場合の混乱対策を講じることができる。
【００７５】
図１３は、ロボットや自動車等の操作対象を複数の遠隔制御装置で遠隔操作する場合の一例を示す図である。この図に示すように、操作者４９、５０は、それぞれ遠隔制御装置５１、５２を持ちながら、複数の操作対象の内の特定の操作対象をコントロールしている。
【００７６】
たとえば、一の操作者４９がロボット５３を操作し、二の操作者５０が模型自動車５４を操作する場合は、事前に一の操作者４９の遠隔制御装置５１で特定のパルス系列（たとえば、第１パルス系列）を選択した上、その遠隔制御装置５１からの光ビーム（第１パルス系列で変調された光ビーム）をロボット５３の設定用受光部２３に照射して遠隔制御装置５１とロボット５３との組み合わせを設定しておけばよい。
【００７７】
同様に、二の操作者５０の遠隔制御装置５２で特定のパルス系列（たとえば、第２パルス系列）を選択した上、その遠隔制御装置５２からの光ビーム（第２パルス系列で変調された光ビーム）を模型自動車５４の設定用受光部２３に照射して遠隔制御装置５２と模型自動車５４との組み合わせを設定しておけばよい。
【００７８】
このようにしておくと、それ以降、ロボット５３は遠隔制御装置５１からの光ビーム（第１パルス系列で変調された光ビーム）にのみ反応するようになり、他の光ビーム、たとえば、遠隔制御装置５２からの光ビーム（第２パルス系列で変調された光ビーム）には反応しなくなる。
【００７９】
同様に、模型自動車５４は遠隔制御装置５２からの光ビーム（第２パルス系列で変調された光ビーム）にのみ反応するようになり、他の光ビーム、たとえば、遠隔制御装置５１からの光ビーム（第１パルス系列で変調された光ビーム）には反応しなくなる。
【００８０】
したがって、遠隔制御装置と操作対象との組み合わせを常に適切に維持し続けることができ、複数の操作対象を遠隔制御装置でコントロールする場合の冒頭で述べた“混乱”を回避することができる。
【００８１】
なお、以上の実施形態では、相互に相関度の低い符号パターン（第１〜第ｎパルス系列）を用いたが、本発明の本質は、任意の時点で、任意の制御光源が、遠隔から照射操作だけで、対象ロボットの受信パラメータを変更できることなので、第１実施形態で変調する拡散符号の割付としていたものを、周波数の割付として、コマンド割付およびセットわけを行う構成としてもよい。
【００８２】
この場合は、相関度出力にあたるものは、照射光の変調周波数を検出する処理ブロックとなり、各受光信号処理部の出力は、それに基づいてパラメータ設定された狭帯域のバンドパスフィルタの振幅強度となる。
【００８３】
または、フォトダイオードを複数もち、それらのフォトダイオードを色フィルタで分けるようにしてもよい。通常の遠隔制御装置操作の色を赤、設定用の色を緑などにすればよい。
【００８４】
このようにすると、設定用受光部２３への直接照射ではなく、通常の検出範囲に設定用の色の変調信号を照射するだけで、所望の組み合わせ設定を行うことが可能になり、設定用受光部２３を不要にすることができる。
【００８５】
図１４は、ロボット７の変形例を示す図である。上記の実施形態のロボット７と、この変形例のロボット７´との相違は、受光ユニット１７の両側面と後面にも受光センサ５５〜５７を備えた点にある。これらの受光センサ５５〜５７は、次に説明する固定光源に対応するためのものである。
【００８６】
図１５は、ロボット７´の制御環境を示す図である。この図において、複数のロボット７´は、周囲を壁５８〜６１で囲まれたエリア６２の中を自律的に移動するようになっている。壁５８〜６１には、それぞれ符号コマンド用の光源６３〜６６が取り付けられており、たとえば、複数のロボット７´の前方に位置する壁６１に取り付けられた光源６６は、「前進」コマンドのパルス系列で点滅しているものとする。
【００８７】
このような場合、各ロボット７´は各自の場所から自律的に光源６６に向かって前進する。光源６６は、各ロボット７´が近接すると、自動的にロボット７´の受光センサ５５〜５７の感知エリアからはずれように設置されており、光源６６に十分近づくと各ロボット７´はその場で停止する。
【００８８】
ここで、各ロボット７´を、たとえば、光源６３の方向に一斉に移動させたい場合には、エリア６２の上部から当てた照明６７の符号コマンドを切り替える。このようにすると、各ロボット７´は、一斉に光源６３に向けて自律走行する。
【００８９】
これによれば、ロボット７´に複雑な座標移動プログラムを組んだり、周囲の誘導光源の動的制御を行うことなく、上部から照らす照明６７などに重畳する信号を制御するだけで、非常に簡便な構成で複数のロボット７´の誘導が可能になる。
【００９０】
なお、上記の各実施形態では、複数のフォトダイオードにより、各ロボット自身で誘導光検出−コマンド判定していたため、変調が同一のものだと、ひとつのフォトダイオードの検出領域が広いために干渉してしまう問題があり、相互の光源は変調レベルで相互の干渉がおきないように設定する必要がある。
【００９１】
しかし、フォトダイオードの代わりに、ＣＣＤ／ＣＭＯＳなどの２次元センサーを用いれば、これらの２次元センサーの空間弁別性が高いため、各ビームスポットのデータをそれぞれ弁別、復号した上で、どの検出光源領域に従えばよいかを決定することができる。
【００９２】
図１６は、フォトダイオードの代わりに、ＣＣＤ／ＣＭＯＳなどの２次元センサを用いたロボット６８、６９を示す図である。この図において、ロボット６８、６９の受光ユニット１７の前面には、前記の実施形態のフォトダイオードの代わりに、ＣＣＤ／ＣＭＯＳなどの２次元センサ７０、７１が設けられている。
【００９３】
操作者７２、７３が所持する遠隔制御装置７４、７５の光源は同一の変調、位相を用いて、内容が異なるデータパケットを送出するようにしている。あらかじめ、設定用受光手段に「前進」データパケットを照射して、対象光源を検出させるのは、前記の実施形態と同様である。
【００９４】
図１７は、データパケットの一例を示す図である。ここで、ロボット６８では、２次元センサ７０の取得画像の時系列を処理して、データ複合とその位置が結果が得られていく。パケットのスタート位置の時間的なタイミングは任意にずれるが説明の簡略化のため省略する。この結果によると、ロボット６８は遠隔制御装置７４（の光源２）で制御される設定とされるので、データパケットの光源１の検出結果は無視されて、光源２の照射位置に着目する。したがって、位置としてＬ（左）領域にデータパケットが検出されていて、「後退」コマンドであるので、ロボット６８は、光源２が後退しながら中央領域で検出となるよう、旋回しながら、光源２のスポットから後退動作をすることになる。
【００９５】
このように、フォトダイオードの代わりに、ＣＣＤ／ＣＭＯＳなどの２次元センサ７０、７１を用いれば、これらの２次元センサ７０、７１の空間弁別性がフォトダイオードに比べて高いため、各ビームスポットのデータ弁別性能をより一層向上することができ、複数の操作対象が混在する環境における遠隔制御装置と操作対象との組み合わせの混乱問題を回避できる。
【図面の簡単な説明】
【００９６】
【図１】実施形態の使用状態を示す図である。
【図２】遠隔制御装置４〜６を示す図であり、（ａ）は外観図、（ｂ）は内部構成図である。
【図３】ロボット７〜９の具体的な外観例を示す図であり、（ａ）は斜視図、（ｂ）は左側面図である。
【図４】ロボット７の内部システム構成図である。
【図５】右輪駆動部２５Ｒ（または左輪駆動部２５Ｌ）の構成図である。
【図６】制御部２４の構成図である。
【図７】制御部２４で実行される駆動制御処理のフローチャートを示す図である。
【図８】（ａ）は自律走行用受光部２２Ｌ、２２Ｃ、２２Ｒのブロック図、（ｂ）は設定用受光部２３のブロック図である。
【図９】（ａ）は設定用受光部２３のＡ／Ｄコンバータ４１の出力波形図であり、（ｂ）は設定用受光部２３の信号処理の動作概念図である。
【図１０】（ａ）評価出力１と（ｂ）評価出力２の変化例を示す図である。
【図１１】組み合わせ設定を完了してその組み合わせに対応した光を検出しているときの状態を示す図である。
【図１２】ロボット７の処理を示すフローチャートであり、（ａ）は駆動タスクを示すフローチャート、（ｂ）は符号設定タスクを示すフローチャートである。
【図１３】ロボットや自動車等の操作対象を複数の遠隔制御装置で遠隔操作する場合の一例を示す図である。
【図１４】ロボット７の変形例を示す図である。
【図１５】ロボット７´の制御環境を示す図である。
【図１６】フォトダイオードの代わりに、ＣＣＤ／ＣＭＯＳなどの２次元センサを用いたロボット６８、６９を示す図である。
【図１７】データパケットの一例を示す図である。
【符号の説明】
【００９７】
４  遠隔制御装置
４ｃ  ＩＤ設定スイッチ（情報設定手段）
４ｇ  発光部（発射手段）
４ｑ  ドライバ部（制御手段）
５  遠隔制御装置
６  遠隔制御装置
７  ロボット（被遠隔制御装置）
８  ロボット（被遠隔制御装置）
９  ロボット（被遠隔制御装置）
１３  輝度領域
１４  輝度領域
２２Ｃ  自律走行用受光部（光検知手段、光検知部）
２２Ｌ  自律走行用受光部（光検知手段、光検知部）
２２Ｒ  自律走行用受光部（光検知手段、光検知部）
２３  設定用受光部（受光手段）
３１  ＣＰＵ（情報取得手段、設定手段）
４２ｃ  フィルタ設定手段（設定手段）
４３  フォトダイオード（受光手段）
４８  符号設定判定部（情報取得手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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