(57)【要約】【課題】ノッキングの有無を精度よく判定して、点火時期を適切に制御する。【解決手段】エンジンＥＣＵは、ノッキングの発生頻度に応じて補正される判定値Ｖ（ＫＸ）の平均値の近似値Ｖ（Ｒ）と前回算出した近似値Ｖ（Ｒ−１）との偏差Ｌが予め定められた値より大きい場合（Ｓ３０６にてＮＯ）、および偏差Ｌが予め定められた値より小さいと判断された回数が予め定められた回数より少ない場合（Ｓ３０８にてＮＯ）に、判定値Ｖ（ＫＸ）の補正量をＱ倍とするステップ（Ｓ３１０）と、偏差Ｌが予め定められた値より小さいと判断された回数が予め定められた回数より多い場合（Ｓ３０８にてＹＥＳ）に、判定値Ｖ（ＫＸ）の補正量を１／Ｐ倍とするステップ（Ｓ３１２）とを含むプログラムを実行する。判定値Ｖ（ＫＸ）とノック強度とを比較することにより、ノッキングの判定が行なわれ、点火時期の進角や遅角がなされる。【選択図】図１５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
内燃機関の点火時期制御装置であって、
前記内燃機関で発生する振動の強度に基づいて、ノッキングに起因する振動の強度に関するノック強度を算出するためのノック強度算出手段と、
前記ノック強度と予め定められた判定値とを比較した結果に基づいて、前記内燃機関の点火時期を制御するための制御手段と、
前記ノッキングの発生頻度に基づいて、前記判定値を補正するための補正手段と、
前記判定値の補正量を、前記判定値の大きさに応じた値に設定するための設定手段とを含む、内燃機関の点火時期制御装置。
【請求項２】
前記設定手段は、前記判定値が複数回補正されたことによる前記判定値の変化度合に応じた補正量を設定することにより、前記判定値の補正量を前記判定値の大きさに応じた値に設定するための手段を含む、請求項１に記載の内燃機関の点火時期制御装置。
【請求項３】
前記設定手段は、前記判定値の変化度合が大きい場合は小さい場合に比べて、前記補正量を大きく設定するための手段を含む、請求項２に記載の内燃機関の点火時期制御装置。
【請求項４】
前記設定手段は、前記判定値の変化度合が予め定められた度合より大きい場合は小さい場合に比べて、前記補正量を大きく設定するための手段を含む、請求項３に記載の内燃機関の点火時期制御装置。
【請求項５】
前記設定手段は、前記判定値の変化度合が予め定められた度合より小さい場合は大きい場合に比べて、前記補正量を小さく設定するための手段を含む、請求項３または４に記載の内燃機関の点火時期制御装置。
【請求項６】
前記点火時期制御装置は、
前記判定値の変化度合が予め定められた度合より小さいか否かを判断するための手段をさらに含み、
前記設定手段は、前記判定値の変化度合が予め定められた度合より小さいと判断された回数が予め定められた回数より少ない場合は多い場合に比べて、前記補正量を大きく設定するための手段を含む、請求項２に記載の内燃機関の点火時期制御装置。
【請求項７】
前記設定手段は、前記判定値の変化度合が予め定められた度合より小さいと判断された回数が予め定められた回数より多い場合は少ない場合に比べて、前記補正量を小さく設定するための手段を含む、請求項６に記載の内燃機関の点火時期制御装置。
【請求項８】
前記点火時期制御装置は、
第１のタイミングにおいて、前記判定値の平均値に関する第１の値を算出するための手段と、
前記第１のタイミングよりも遅い第２のタイミングにおいて、前記判定値の平均値に関する第２の値を算出するための手段とをさらに含み、
前記判定値の変化度合は、前記第１の値と前記第２の値との差として算出される、請求項２〜７のいずれかに記載の内燃機関の点火時期制御装置。
【請求項９】
前記補正手段は、前記ノッキングの発生頻度が低い場合は高い場合に比べて、前記判定値をより大きくするように補正するための手段を含む、請求項１〜８のいずれかに記載の内燃機関の点火時期制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内燃機関の点火時期制御装置に関し、特に、ノッキングの有無に応じて点火時期を制御する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、ノッキング（ノック）の有無を判定する様々な方法が提案されている。たとえば、内燃機関より検出される振動の強度が、ノック判定値より大きいか否かによりノッキングの発生を判定する技術がある。特開２００３−２１０３２号公報（特許文献１）に記載の内燃機関のノック制御装置は、内燃機関のノッキングを検出するためのノックセンサと、ノックセンサにより検出される出力信号を統計処理する統計処理部と、統計処理部による処理結果に基づいてノッキングの発生を判定する第１の仮判定部と、ノックセンサにより検出される出力信号の波形形状に基づいてノッキングの発生を判定する第２の仮判定部と、第１の仮判定部によるノック仮判定と第２の仮判定部によるノック仮判定との結果に基づいて最終的にノッキングの発生を判定する最終ノック判定部とを含む。最終ノック判定部は、第１の仮判定部と第２の仮判定部との両方がノッキングが発生したと判定したときに最終的にノッキングが発生したと判定する。第１の仮判定部では、ノックセンサにより検出される出力信号の最大値と、統計処理部による処理結果に基づいて算出されるノック判定レベル（ノック判定値）とを比較することにより、ノッキングが発生したか否かが判定される。ノック判定値は、ノッキングの発生頻度に基づいて、設定値ΔＶをノック判定値から減算した値や、「１」より大きな値Ａと設定値ΔＶとの積をノック判定値に加算した値に補正される。
【０００３】
この公報に記載のノック制御装置によると、統計処理プログラムによるノック仮判定と、波形形状プログラムによるノック仮判定とを用いて、それぞれの仮判定にてノッキングが発生したと判定された場合にのみ、最終的にノッキングが発生したと判定される。これにより、統計処理プログラムや波形形状プログラムのみを用いたノック判定ではノッキングの誤検出をしていた出力信号に対しても精度良くノッキングの発生を判定することができる。
【特許文献１】特開２００３−２１０３２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特開２００３−２１０３２号公報に記載のノック制御装置において、ノック判定値がノッキングの発生頻度に基づいて補正される場合、ノック判定値の補正量である設定値ΔＶや「Ａ」と設定値ΔＶとの積は一定である。そのため、ノック判定値の補正量が小さい場合、ノッキングが発生したか否かを精度よく判定して点火時期を適切に制御できるようなノック判定値になるまでには、何回も判定値を補正する必要があり時間がかかる。これにより、ノッキング発生時における点火遅角や、ノッキング不発生時における点火進角を適切に行なうことができないおそれがあるという問題点があった。
【０００５】
本発明は、上述の問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、点火時期を適切に制御することができる内燃機関の点火時期制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の発明に係る内燃機関の点火時期制御装置は、内燃機関で発生する振動の強度に基づいて、ノッキングに起因する振動の強度に関するノック強度を算出するためのノック強度算出手段と、ノック強度と予め定められた判定値とを比較した結果に基づいて、内燃機関の点火時期を制御するための制御手段と、ノッキングの発生頻度に基づいて、判定値を補正するための補正手段と、判定値の補正量を、判定値の大きさに応じた値に設定するための設定手段とを含む。
【０００７】
第１の発明によると、内燃機関で発生する振動の強度に基づいて、ノッキングに起因する振動の強度に関するノック強度が算出され、ノック強度と予め定められた判定値とを比較した結果に基づいて、内燃機関の点火時期が制御される。たとえば、ノック強度が予め定められた判定値より大きい場合、ノッキングが発生したと判定して、点火時期が遅角される。ノック強度が予め定められた判定値より小さい場合、ノッキングが発生していないと判定して、点火時期が進角される。ところで、たとえばノックセンサの出力値のばらつきや劣化などにより、内燃機関で同じ振動が生じた場合であっても、ノックセンサにより検出される強度が変化し、算出されるノック強度が変化し得る。この場合、内燃機関の初期状態において適切に制御されていた点火時期が、不適切になり得る。そのため、たとえばノッキングの発生頻度が高いといえる場合においては、点火時期の遅角制御が行なわれる頻度が高くなるように、内燃機関で発生する振動の状態に応じて判定値を補正する必要がある。そこで、ノッキングの発生頻度に基づいて判定値が補正される。たとえば、ノッキングの発生頻度が予め定められた頻度より高い場合は、判定値が小さくなるように補正される。そのため、点火時期の遅角制御をより多く行なうことができる。逆に、ノッキングの発生頻度が予め定められた頻度より低い場合、判定値が大きくなるように補正される。そのため、点火時期の進角制御をより多く行なうことができる。これにより、ノッキングの発生頻度に基づいて判定値を補正し、点火時期を適切に制御することができる。このように点火時期を適切に制御することができる状態の判定値に対して、たとえば、内燃機関の始動時などにおける判定値の初期値が、大きく異なる場合がある。このような場合において、判定値の補正量が小さく、かつ一定であると、判定値を補正して点火時期を適切に制御できる状態にするには時間がかかる。そこで、判定値の補正量が、判定値の大きさに応じた値に設定される。たとえば、現在の判定値と点火時期を適切に制御することができる状態の判定値との差が大きい場合、判定値の補正量が大きくなるように設定される。そのため、より早期に点火時期を適切に制御できる状態にすることができる。現在の判定値と点火時期を適切に制御することができる状態の判定値との差が小さい場合は、判定値の補正量が小さくなるように設定される。そのため、点火時期を適切に制御することができる状態を維持することができる。その結果、点火時期を適切に制御することができる内燃機関の点火時期制御装置を提供することができる。
【０００８】
第２の発明に係る内燃機関の点火時期制御装置においては、第１の発明の構成に加えて、設定手段は、判定値が複数回補正されたことによる判定値の変化度合に応じた補正量を設定することにより、判定値の補正量を判定値の大きさに応じた値に設定するための手段を含む。
【０００９】
第２の発明によると、判定値が複数回補正されたことによる判定値の変化度合に応じた補正量が設定される。判定値はノッキングの発生頻度に基づいて補正されるため、複数回補正されたことによる判定値の変化度合が大きい場合、ノッキングの発生頻度が高過ぎたり低過ぎたりする状態であると考えられる。この場合、現在の判定値と点火時期を適切に制御することができる状態の判定値との差が大きいと言える。そこで、たとえば、判定値の補正量が大きくなるように設定される。これにより、より早期に点火時期を適切に制御できる状態にすることができる。逆に、複数回補正されたことによる判定値の変化度合が小さい場合、ノッキングの発生頻度が高過ぎたり低過ぎたりすることのない状態であると考えられる。この場合、現在の判定値と点火時期を適切に制御することができる状態の判定値との差が小さいと言える。そこで、たとえば、判定値の補正量が小さくなるように設定される。これにより、点火時期を適切に制御することができる状態を維持することができる。
【００１０】
第３の発明に係る内燃機関の点火時期制御装置においては、第２の発明の構成に加えて、設定手段は、判定値の変化度合が大きい場合は小さい場合に比べて、補正量を大きく設定するための手段を含む。
【００１１】
第３の発明によると、判定値の変化度合が大きい場合は小さい場合に比べて、補正量が大きく設定される。判定値はノッキングの発生頻度に基づいて補正されるため、複数回補正されたことによる判定値の変化度合が大きい場合、ノッキングの発生頻度が高過ぎたり低過ぎたりする状態であると考えられる。この場合、現在の判定値と点火時期を適切に制御することができる状態の判定値との差が大きいと言える。そこで、判定値の補正量が大きくなるように設定される。これにより、より早期に点火時期を適切に制御できる状態にすることができる。逆に、複数回補正されたことによる判定値の変化度合が小さい場合、ノッキングの発生頻度が高過ぎたり低過ぎたりすることのない状態であると考えられる。この場合、現在の判定値と点火時期を適切に制御することができる状態の判定値との差が小さいと言える。そこで、判定値の補正量が小さくなるように設定される。これにより、点火時期を適切に制御することができる状態を維持することができる。
【００１２】
第４の発明に係る内燃機関の点火時期制御装置においては、第３の発明の構成に加えて、設定手段は、判定値の変化度合が予め定められた度合より大きい場合は小さい場合に比べて、補正量を大きく設定するための手段を含む。
【００１３】
第４の発明によると、判定値の変化度合が予め定められた度合より大きい場合は小さい場合に比べて、補正量が大きく設定される。判定値はノッキングの発生頻度に基づいて補正されるため、複数回補正されたことによる判定値の変化度合が予め定められた度合より大きい場合、ノッキングの発生頻度が高過ぎたり低過ぎたりする状態であると考えられる。この場合、現在の判定値と点火時期を適切に制御することができる状態の判定値との差が大きいと言える。そこで、判定値の変化度合が予め定められた度合より大きい場合、判定値の補正量が大きくなるように設定される。これにより、より早期に点火時期を適切に制御できる状態にすることができる。
【００１４】
第５の発明に係る内燃機関の点火時期制御装置においては、第３または第４の発明の構成に加えて、設定手段は、判定値の変化度合が予め定められた度合より小さい場合は大きい場合に比べて、補正量を小さく設定するための手段を含む。
【００１５】
第５の発明によると、判定値の変化度合が予め定められた度合より小さい場合は大きい場合に比べて、補正量が小さく設定される。判定値はノッキングの発生頻度に基づいて補正されるため、複数回補正されたことによる判定値の変化度合が予め定められた度合より小さい場合、ノッキングの発生頻度が高過ぎたり低過ぎたりすることのない状態であると考えられる。この場合、現在の判定値と点火時期を適切に制御することができる状態の判定値との差が小さいと言える。そこで、判定値の変化度合が予め定められた度合より小さい場合、判定値の補正量が小さくなるように設定される。これにより、点火時期を適切に制御することができる状態を維持することができる。
【００１６】
第６の発明に係る内燃機関の点火時期制御装置は、第２の発明の構成に加えて、判定値の変化度合が予め定められた度合より小さいか否かを判断するための手段をさらに含む。設定手段は、判定値の変化度合が予め定められた度合より小さいと判断された回数が予め定められた回数より少ない場合は多い場合に比べて、補正量を大きく設定するための手段を含む。
【００１７】
第６の発明によると、判定値の変化度合が予め定められた度合より小さいと判断された回数が予め定められた回数より少ない場合は多い場合に比べて、補正量が大きく設定される。現在の判定値と点火時期を適切に制御することができる状態の判定値との差が大きい状態であって、ノッキングの発生頻度が高過ぎたり低過ぎたりする場合であっても、複数回補正されたことによる判定値の変化度合が予め定められた度合より偶然に小さくなることがあり得る。このような場合に、判定値の補正量が小さくなるように設定されると、現在の判定値を点火時期を適切に制御することができる状態の判定値にするのに時間がかかる。一方、判定値の変化度合が予め定められた度合より小さいと判断された回数が予め定められた回数より多い場合は、現在の判定値と点火時期を適切に制御することができる状態の判定値との差が小さい状態と考えられる。そこで、判定値の変化度合が予め定められた度合より小さいと判断された回数が予め定められた回数より少ない場合は多い場合に比べて、補正量が大きく設定される。これにより、現在の判定値と点火時期を適切に制御することができる状態の判定値との差が大きい可能性がある場合には、補正量を大きくすることができる。そのため、より早期に点火時期を適切に制御できる状態にすることができる。
【００１８】
第７の発明に係る内燃機関の点火時期制御装置においては、第６の発明の構成に加えて、設定手段は、判定値の変化度合が予め定められた度合より小さいと判断された回数が予め定められた回数より多い場合は少ない場合に比べて、補正量を小さく設定するための手段を含む。
【００１９】
第７の発明によると、判定値の変化度合が予め定められた度合より小さいと判断される回数が予め定められた回数より多い場合は少ない場合に比べて、補正量が小さく設定される。判定値の変化度合が予め定められた度合より小さいと判断された回数が予め定められた回数より多い場合は、現在の判定値と点火時期を適切に制御することができる状態の判定値との差が小さい状態と考えられる。そこで、判定値の変化度合が予め定められた度合より小さいと判断される回数が予め定められた回数より多い場合は少ない場合に比べて、補正量が小さく設定される。これにより、判定値を、点火時期を適切に制御することができる状態の判定値に、より精度よくすることができる。そのため、点火時期を適切に制御できる状態を維持することができる。
【００２０】
第８の発明に係る内燃機関の点火時期制御装置は、第２〜第７のいずれかの発明の構成に加えて、第１のタイミングにおいて、判定値の平均値に関する第１の値を算出するための手段と、第１のタイミングよりも遅い第２のタイミングにおいて、判定値の平均値に関する第２の値を算出するための手段とをさらに含む。判定値の変化度合は、第１の値と第２の値との差として算出される。
【００２１】
第８の発明によると、第１のタイミングにおいて、判定値の平均値に関する第１の値が算出され、第１のタイミングよりも遅い第２のタイミングにおいて、判定値の平均値に関する第２の値が算出される。第１の値および第２の値は、大きくしたり小さくしたりするように補正された複数の判定値の平均値に関する値である。第１のタイミングにおける複数の判定値の平均値と第２のタイミングにおける複数の判定値の平均値との差は、複数回補正されたことによる判定値の変化度合が大きい場合は小さい場合に比べて大きくなる。すなわち、第１のタイミングにおける複数の判定値の平均値と第２のタイミングにおける複数の判定値の平均値との差は、複数回補正されたことによる判定値の変化度合を表わす値と言える。そこで、複数回補正されたことによる判定値の変化度合が、第１の値と第２の値との差として算出される。そのため、複数回補正されたことによる判定値の変化度合を、第１の値と第２の値との差、すなわち判定値の平均値に関する値の差として、定量化することができる。
【００２２】
第９の発明に係る内燃機関の点火時期制御装置においては、第１〜第８のいずれかの発明の構成に加えて、補正手段は、ノッキングの発生頻度が低い場合は高い場合に比べて、判定値をより大きくするように補正するための手段を含む。
【００２３】
第９の発明によると、ノッキングの発生頻度が低い場合、たとえば、ノック強度が判定値より小さい場合に点火時期が進角されるように制御される場合において、内燃機関の出力を高めるために点火時期がより多く進角されるように、判定値が大きくなるように補正される。逆に、ノッキングの発生頻度が高い場合、たとえば、ノック強度が判定値より大きい場合に点火時期が遅角されるように制御される場合において、ノッキングの発生を抑制するために点火時期がより多く遅角されるように、判定値が小さくなるように補正される。そのため、点火時期を適切に制御することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがってそれらについての詳細な説明は繰返さない。
【００２５】
図１を参照して、本発明の実施の形態に係る点火時期制御装置を搭載した車両のエンジン１００について説明する。本実施の形態に係る点火時期制御装置は、たとえばエンジンＥＣＵ（Electronic Control Unit）２００が実行するプログラムにより実現される。
【００２６】
エンジン１００は、エアクリーナ１０２から吸入された空気とインジェクタ１０４から噴射される燃料との混合気を、燃焼室内で点火プラグ１０６により点火して燃焼させる内燃機関である。点火時期は、出力トルクが最大になるＭＢＴ（Minimum advance for Best Torque）になるように制御されるが、ノッキングが発生した場合など、エンジン１００の運転状態に応じて遅角されたり、進角されたりする。
【００２７】
混合気が燃焼すると、燃焼圧によりピストン１０８が押し下げられ、クランクシャフト１１０が回転する。燃焼後の混合気（排気ガス）は、三元触媒１１２により浄化された後、車外に排出される。エンジン１００に吸入される空気の量は、スロットルバルブ１１４により調整される。
【００２８】
エンジン１００は、エンジンＥＣＵ２００により制御される。エンジンＥＣＵ２００には、ノックセンサ３００と、水温センサ３０２と、タイミングロータ３０４に対向して設けられたクランクポジションセンサ３０６と、スロットル開度センサ３０８と、車速センサ３１０と、イグニッションスイッチ３１２と、エアフローメータ３１４とが接続されている。
【００２９】
ノックセンサ３００は、エンジン１００のシリンダブロックに設けられる。ノックセンサ３００は、圧電素子により構成されている。ノックセンサ３００は、エンジン１００の振動により電圧を発生する。電圧の大きさは、振動の大きさと対応した大きさとなる。ノックセンサ３００は、電圧を表わす信号をエンジンＥＣＵ２００に送信する。水温センサ３０２は、エンジン１００のウォータージャケット内の冷却水の温度を検出し、検出結果を表わす信号を、エンジンＥＣＵ２００に送信する。
【００３０】
タイミングロータ３０４は、クランクシャフト１１０に設けられており、クランクシャフト１１０と共に回転する。タイミングロータ３０４の外周には、予め定められた間隔で複数の突起が設けられている。クランクポジションセンサ３０６は、タイミングロータ３０４の突起に対向して設けられている。タイミングロータ３０４が回転すると、タイミングロータ３０４の突起と、クランクポジションセンサ３０６とのエアギャップが変化するため、クランプポジションセンサ３０６のコイル部を通過する磁束が増減し、コイル部に起電力が発生する。クランクポジションセンサ３０６は、起電力を表わす信号を、エンジンＥＣＵ２００に送信する。エンジンＥＣＵ２００は、クランクポジションセンサ３０６から送信された信号に基づいて、クランク角およびクランクシャフト１１０の回転数を検出する。
【００３１】
スロットル開度センサ３０８は、スロットル開度を検出し、検出結果を表わす信号をエンジンＥＣＵ２００に送信する。車速センサ３１０は、車輪（図示せず）の回転数を検出し、検出結果を表わす信号をエンジンＥＣＵ２００に送信する。エンジンＥＣＵ２００は、車輪の回転数から、車速を算出する。イグニッションスイッチ３１２は、エンジン１００を始動させる際に、運転者によりオン操作される。エアフローメータ３１４は、エンジン１００に吸入される空気量を検出し、検出結果を表わす信号をエンジンＥＣＵ２００に送信する。
【００３２】
エンジンＥＣＵ２００は、各センサおよびイグニッションスイッチ３１２から送信された信号、メモリ２０２に記憶されたマップおよびプログラムに基づいて演算処理を行ない、エンジン１００が所望の運転状態となるように、機器類を制御する。
【００３３】
本実施の形態において、エンジンＥＣＵ２００は、ノックセンサ３００から送信された信号およびクランク角に基づいて、予め定められたノック検出ゲート（予め定められた第１クランク角から予め定められた第２クランク角までの区間）におけるエンジン１００の振動の波形（以下、振動波形と記載する）を検出し、検出された振動波形に基づいて、エンジン１００にノッキングが発生したか否かを判定する。本実施の形態におけるノック検出ゲートは、燃焼行程において上死点（０度）から９０度までである。なお、ノック検出ゲートはこれに限らない。
【００３４】
ノッキングが発生した場合、エンジン１００には、図２において実線で示す周波数付近の周波数の振動が発生する。ノッキングに起因して発生する振動の周波数は一定ではなく、所定の帯域幅を有する。そのため、本実施の形態においては、図２に示すように、第１の周波数帯Ａ、第２の周波数帯Ｂおよび第３の周波数帯Ｃに含まれる振動を検出する。なお、図２におけるＣＡは、クランク角（Crank Angle）を示す。なお、ノッキングに起因して発生する振動の周波数帯は３つに限られない。
【００３５】
図３を参照して、エンジンＥＣＵ２００についてさらに説明する。エンジンＥＣＵ２００は、Ａ／Ｄ（アナログ／デジタル）変換部４００と、バンドパスフィルタ（１）４１０と、バンドパスフィルタ（２）４２０と、バンドパスフィルタ（３）４３０と、積算部４５０とを含む。
【００３６】
Ａ／Ｄ変換部４００は、ノックセンサ３００から送信されたアナログ信号をデジタル信号に変換する。バンドパスフィルタ（１）４１０は、ノックセンサ３００から送信された信号のうち、第１の周波数帯Ａの信号のみを通過させる。すなわち、バンドパスフィルタ（１）４１０により、ノックセンサ３００が検出した振動から、第１の周波数帯Ａの振動のみが抽出される。
【００３７】
バンドパスフィルタ（２）４２０は、ノックセンサ３００から送信された信号のうち、第２の周波数帯Ｂの信号のみを通過させる。すなわち、バンドパスフィルタ（２）４２０により、ノックセンサ３００が検出した振動から、第２の周波数帯Ｂの振動のみが抽出される。
【００３８】
バンドパスフィルタ（３）４３０は、ノックセンサ３００から送信された信号のうち、第３の周波数帯Ｃの信号のみを通過させる。すなわち、バンドパスフィルタ（３）４３０により、ノックセンサ３００が検出した振動から、第３の周波数帯Ｃの振動のみが抽出される。
【００３９】
積算部４５０は、バンドパスフィルタ（１）４１０〜バンドパスフィルタ（３）４３０により選別された信号、すなわち振動の強度を、クランク角度で５度分づつ積算する。以下、積算された値を積算値と表わす。積算値の算出は、周波数帯ごとに行なわれる。この積算値の算出により、各周波数帯における振動波形が検出される。
【００４０】
さらに、算出された第１の周波数帯Ａ〜第３の周波数帯Ｃの積算値は、クランク角度に対応して加算される。すなわち、第１の周波数帯Ａ〜第３の周波数帯Ｃの振動波形が合成される。
【００４１】
これにより、図４に示すように、エンジン１００の振動波形が検出される。すなわち、第１の周波数帯Ａ〜第３の周波数帯Ｃの合成波形が、エンジン１００の振動波形として用いられる。
【００４２】
検出された振動波形は、図５に示すようにエンジンＥＣＵ２００のメモリ２０２に記憶されたノック波形モデルと比較される。ノック波形モデルは、エンジン１００にノッキングが発生した場合の振動波形のモデルとして予め作成される。
【００４３】
ノック波形モデルにおいて、振動の強度は０〜１の無次元数として表され、振動の強度はクランク角と一義的には対応していない。すなわち、本実施の形態のノック波形モデルにおいては、振動の強度のピーク値以降、クランク角が大きくなるにつれ振動の強度が低減することが定められているが、振動の強度がピーク値となるクランク角は定められていない。
【００４４】
本実施の形態におけるノック波形モデルは、ノッキングにより発生した振動の強度のピーク値以降の振動に対応している。なお、ノッキングに起因した振動の立ち上がり以降の振動に対応したノック波形モデルを記憶してもよい。
【００４５】
ノック波形モデルは、実験などにより、強制的にノッキングを発生させた場合におけるエンジン１００の振動波形を検出し、この振動波形に基づいて予め作成されて記憶される。
【００４６】
ノック波形モデルは、エンジン１００の寸法やノックセンサ３００の出力値が、寸法公差やノックセンサ３００の出力値の公差の中央値であるエンジン１００（以下、特性中央エンジンと記載する）を用いて作成される。すなわち、ノック波形モデルは、特性中央エンジンに強制的にノッキングを発生させた場合における振動波形である。なお、ノック波形モデルを作成する方法は、これに限られず、その他、シミュレーションにより作成してもよい。
【００４７】
検出された波形とノック波形モデルとの比較においては、図６に示すように、正規化された波形とノック波形モデルとが比較される。ここで、正規化とは、たとえば、検出された振動波形における積算値の最大値で各積算値で除算することにより、振動の強度を０〜１の無次元数で表わすことである。なお、正規化の方法はこれに限らない。
【００４８】
本実施の形態において、エンジンＥＣＵ２００は、正規化された振動波形とノック波形モデルとの偏差に関する値である相関係数Ｋを算出する。正規化後の振動波形において振動の強度が最大になるタイミングとノック波形モデルにおいて振動の強度が最大になるタイミングとを一致させた状態で、正規化後の振動波形とノック波形モデルとの偏差の絶対値（ズレ量）をクランク角ごと（５度ごと）に算出することにより、相関係数Ｋが算出される。
【００４９】
正規化後の振動波形とノック波形モデルとのクランク角ごとの偏差の絶対値をΔＳ（Ｉ）（Ｉは自然数）とし、ノック波形モデルにおける振動の強度をクランク角で積分した値（ノック波形モデルの面積）をＳとおくと、相関係数Ｋは、Ｋ＝（Ｓ−ΣΔＳ（Ｉ））／Ｓという方程式により算出される。ここで、ΣΔＳ（Ｉ）は、上死点から９０度までのΔＳ（Ｉ）の総和である。本実施の形態において、相関係数Ｋは、振動波形の形状がノック波形モデルの形状に近いほど、大きな値として算出される。したがって、振動波形にノッキング以外の要因による振動の波形が含まれた場合、相関係数Ｋは小さく算出される。なお、相関係数Ｋの算出方法はこれに限らない。
【００５０】
さらに、エンジンＥＣＵ２００は、積算値の最大値（ピーク値）に基づいて、ノック強度Ｎを算出する。積算値の最大値をＰとし、エンジン１００にノッキングが発生していない状態におけるエンジン１００の振動の強度を表わす値をＢＧＬ（Back Ground Level）とおくと、ノック強度Ｎは、Ｎ＝Ｐ／ＢＧＬという方程式で算出される。ＢＧＬはメモリ２０２に記憶されている。なお、ノック強度Ｎの算出方法はこれに限らない。
【００５１】
本実施の形態において、エンジンＥＣＵ２００は、算出されたノック強度Ｎとメモリ２０２に記憶された判定値Ｖ（ＫＸ）とを比較し、さらに検出された波形と記憶されたノック波形モデルとを比較して、エンジン１００にノッキングが発生したか否かを１点火サイクルごとに判定する。
【００５２】
図７に示すように、判定値Ｖ（ＫＸ）は、エンジン回転数ＮＥと吸入空気量ＫＬとをパラメータとするマップとして記憶される。
【００５３】
判定値Ｖ（ＫＸ）の初期値には、予め実験などにより定められる値が用いられる。ところが、ノックセンサ３００の出力値のばらつきや劣化などにより、エンジン１００で同じ振動が生じた場合であっても、検出される強度が変化し得る。この場合、判定値Ｖ（ＫＸ）を補正し、実際に検出される強度に応じた判定値Ｖ（ＫＸ）を用いてノッキングが発生したか否かを判定する必要がある。
【００５４】
そこで、本実施の形態においては、強度Ｖを対数変換した値である強度値ＬＯＧ（Ｖ）と、各強度値ＬＯＧ（Ｖ）が検出された頻度（回数、確率ともいう）との関係を示す頻度分布に基づいて、ノック判定レベルＶ（ＫＤ）が算出される。
【００５５】
エンジン回転数ＮＥと吸入空気量ＫＬとをパラメータとする領域ごとに強度値ＬＯＧ（Ｖ）が算出される。強度値ＬＯＧ（Ｖ）を算出するために用いられる強度Ｖは、予め定められたクランク角の間における強度のピーク値（５度ごとの積算値のピーク値）である。算出される強度ＬＯＧ（Ｖ）に基づいて、強度値ＬＯＧ（Ｖ）の頻度を最小値から累積して５０％になる中央値Ｖ（５０）が算出される。また、中央値Ｖ（５０）以下の強度値ＬＯＧ（Ｖ）における標準偏差σが算出される。たとえば、本実施の形態においては、複数（たとえば２００サイクル）の強度値ＬＯＧ（Ｖ）に基づいて算出される中央値および標準偏差と近似した中央値Ｖ（５０）および標準偏差σが、以下の算出方法により１点火サイクルごとに算出される。
【００５６】
今回検出された強度値ＬＯＧ（Ｖ）が前回算出された中央値Ｖ（５０）よりも大きい場合、前回算出された中央値Ｖ（５０）に予め定められた値Ｃ（１）を加算した値が、今回の中央値Ｖ（５０）として算出される。逆に、今回検出された強度値ＬＯＧ（Ｖ）が前回算出された中央値Ｖ（５０）よりも小さい場合、前回算出された中央値Ｖ（５０）から予め定められた値Ｃ（２）（たとえばＣ（２）はＣ（１）と同じ値）を減算した値が、今回の中央値Ｖ（５０）として算出される。
【００５７】
今回検出された強度値ＬＯＧ（Ｖ）が、前回算出された中央値Ｖ（５０）よりも小さく、かつ前回算出された中央値Ｖ（５０）から前回算出された標準偏差σを減算した値よりも大きい場合、前回算出された標準偏差σから予め定められた値Ｃ（３）を２倍した値を減算した値が、今回の標準偏差σとして算出される。逆に、今回検出された強度値ＬＯＧ（Ｖ）が、前回算出された中央値Ｖ（５０）よりも大きい場合、または前回算出された中央値Ｖ（５０）から前回算出された標準偏差σを減算した値よりも小さい場合、前回算出された標準偏差σに予め定められた値Ｃ（４）（たとえばＣ（４）はＣ（３）と同じ値）を加算した値が、今回の標準偏差σとして算出される。なお、中央値Ｖ（５０）および標準偏差σの算出方法はこれに限定されない。また、中央値Ｖ（５０）および標準偏差σの初期値は、予め設定された値であってもよいし、「０」であってもよい。
【００５８】
中央値Ｖ（５０）および標準偏差σを用いて、ノック判定レベルＶ（ＫＤ）が算出される。図８に示すように、中央値Ｖ（５０）に係数Ｕ（１）（Ｕ（１）は定数で、たとえばＵ（１）＝３）と標準偏差σとの積を加算した値が、ノック判定レベルＶ（ＫＤ）となる。なお、ノック判定レベルＶ（ＫＤ）の算出方法はこれに限らない。ノック判定レベルＶ（ＫＤ）よりも大きい強度値ＬＯＧ（Ｖ）の頻度が、ノッキングが発生した頻度として判定され、ノッキングが発生した頻度に基づいて判定値Ｖ（ＫＸ）が補正される。
【００５９】
係数Ｕ（１）は、実験などより得られたデータや知見から求められた係数である。Ｕ（１）＝３とした場合のノック判定レベルＶ（ＫＤ）よりも大きい強度値ＬＯＧ（Ｖ）が、実際にノッキングが発生した点火サイクルにおける強度値ＬＯＧ（Ｖ）と略一致する。なお、係数Ｕ（１）に「３」以外の値を用いるようにしてもよい。
【００６０】
強度値ＬＯＧ（Ｖ）の頻度分布においては、エンジン１００においてノッキングが発生していなければ、図９に示すように正規分布となり、強度値ＬＯＧ（Ｖ）の最大値Ｖ（ＭＡＸ）とノック判定レベルＶ（ＫＤ）とが一致する。一方、ノッキングが発生することにより、検出される強度Ｖが大きくなり、大きい強度値ＬＯＧ（Ｖ）が算出されると、図１０に示すように、ノック判定レベルＶ（ＫＤ）よりも最大値Ｖ（ＭＡＸ）が大きくなる。
【００６１】
さらにノッキングが発生する頻度が大きくなると、図１１に示すように最大値Ｖ（ＭＡＸ）はさらに大きくなる。このとき、頻度分布における中央値Ｖ（５０）および標準偏差σは、最大値Ｖ（ＭＡＸ）とともに大きくなる。そのため、ノック判定レベルＶ（ＫＤ）が大きくなる。
【００６２】
ノック判定レベルＶ（ＫＤ）よりも小さい強度値ＬＯＧ（Ｖ）は、ノッキングが発生したサイクルにおける強度値ＬＯＧ（Ｖ）とは判定されないため、ノック判定レベルＶ（ＫＤ）が大きくなると、それだけ、ノッキングが発生していても、ノッキングが発生していないと判定される頻度が高くなる。
【００６３】
そこで、本実施の形態においては、図１２で示すように、破線で囲まれる領域内の強度値ＬＯＧ（Ｖ）を用いることで、しきい値Ｖ（１）よりも大きい強度値ＬＯＧ（Ｖ）を除外して中央値Ｖ（５０）および標準偏差σが算出される。図１２は、算出された強度値ＬＯＧ（Ｖ）を、その強度値ＬＯＧ（Ｖ）が得られたサイクルにおける相関係数Ｋごとにプロットした図である。
【００６４】
しきい値Ｖ（１）は、強度値ＬＯＧ（Ｖ）の頻度分布の中央値に、中央値以下の強度値ＬＯＧ（Ｖ）における標準偏差と係数Ｕ（２）（Ｕ（２）は定数で、たとえばＵ（２）＝３）との積を加算した値である。
【００６５】
しきい値Ｖ（１）より小さい強度値ＬＯＧ（Ｖ）のみを抽出して中央値Ｖ（５０）および標準偏差σを算出することにより、中央値Ｖ（５０）および標準偏差σが過大にならず、安定した値となる。これにより、ノック判定レベルＶ（ＫＤ）が過大になることを抑制することができる。そのため、ノッキングが発生していても、ノッキングが発生していないと判定される頻度が高くなることを抑制することができる。
【００６６】
なお、中央値Ｖ（５０）および標準偏差σを算出するために用いられる強度値ＬＯＧ（Ｖ）の抽出方法は、これに限らない。たとえば、前述のしきい値Ｖ（１）よりも小さい強度値ＬＯＧ（Ｖ）のうち、相関係数Ｋがしきい値Ｋ（１）より大きい点火サイクルにおいて算出された強度値ＬＯＧ（Ｖ）を抽出するようにしてもよい。
【００６７】
図１３を参照して、本実施の形態に係る点火時期制御装置であるエンジンＥＣＵ２００が、ノッキングが発生したか否かを１点火サイクルごとに判定して点火時期を制御するために実行するプログラムの制御構造について説明する。
【００６８】
ステップ（以下、ステップをＳと略す）１００にて、エンジンＥＣＵ２００は、クランクポジションセンサ３０６から送信された信号に基づいて、エンジン回転数ＮＥを検出するとともに、エアフローメータ３１４から送信された信号に基づいて、吸入空気量ＫＬを検出する。
【００６９】
Ｓ１０２にて、エンジンＥＣＵ２００は、ノックセンサ３００から送信された信号に基づいて、エンジン１００の振動の強度を検出する。振動の強度は、ノックセンサ３００の出力電圧値で表される。なお、ノックセンサ３００の出力電圧値と対応した値で振動の強度を表してもよい。強度の検出は、燃焼行程において上死点から９０度（クランク角で９０度）までの間で行なわれる。
【００７０】
Ｓ１０４にて、エンジンＥＣＵ２００は、ノックセンサ３００の出力電圧値（振動の強度を表わす値）を、クランク角で５度ごとに（５度分だけ）積算した値（積算値）を算出する。積算値の算出は、第１の周波数帯Ａ〜第３の周波数帯Ｃの振動ごとに行なわれる。さらに第１の周波数帯Ａ〜第３の周波数帯Ｃの積算値が、クランク角度に対応して加算されて、エンジン１００の振動波形が検出される。
【００７１】
Ｓ１０６にて、エンジンＥＣＵ２００は、第１の周波数帯Ａ〜第３の周波数帯Ｃの合成波形（エンジン１００の振動波形）における積算値のうち、最も大きい積算値（ピーク値Ｐ）を算出する。
【００７２】
Ｓ１０８にて、エンジンＥＣＵ２００は、エンジン１００の振動波形を正規化する。ここで、正規化とは、算出されたピーク値で、各積算値を除算することにより、振動の強度を０〜１の無次元数で表わすことをいう。
【００７３】
Ｓ１１０にて、エンジンＥＣＵ２００は、正規化された振動波形とノック波形モデルとの偏差に関する値である相関係数Ｋを算出する。Ｓ１１２にて、エンジンＥＣＵ２００は、ノック強度Ｎを算出する。
【００７４】
Ｓ１１４にて、エンジンＥＣＵ２００は、相関係数Ｋが予め定められた値よりも大きく、かつノック強度Ｎが判定値Ｖ（ＫＸ）よりも大きいか否かを判別する。相関係数Ｋが予め定められた値よりも大きく、かつノック強度Ｎが判定値Ｖ（ＫＸ）よりも大きい場合（Ｓ１１４にてＹＥＳ）、処理はＳ１１６に移される。そうでない場合（Ｓ１１４にてＮＯ）、処理はＳ１２０に移される。
【００７５】
Ｓ１１６にて、エンジンＥＣＵ２００は、エンジン１００にノッキングが発生したと判定する。Ｓ１１８にて、エンジンＥＣＵ２００は、点火時期を遅角する。Ｓ１２０にて、エンジンＥＣＵ２００は、エンジン１００にノッキングが発生していないと判定する。Ｓ１２２にて、エンジンＥＣＵ２００は、点火時期を進角する。
【００７６】
図１４を参照して、本実施の形態に係る点火時期制御装置であるエンジンＥＣＵ２００が、判定値Ｖ（ＫＸ）を補正するために実行するプログラムの制御構造について説明する。
【００７７】
Ｓ２００にて、エンジンＥＣＵ２００は、ノックセンサ３００から送信された信号に基づいて検出される強度Ｖから、強度値ＬＯＧ（Ｖ）を算出する。ここで、強度Ｖは、予め定められたクランク角の間におけるピーク値（５度ごとの積算値のピーク値）である。
【００７８】
Ｓ２０２にて、エンジンＥＣＵ２００は、強度値ＬＯＧ（Ｖ）が前述のしきい値Ｖ（１）より小さいか否かを判別する。強度値ＬＯＧ（Ｖ）が前述のしきい値Ｖ（１）より小さい場合（Ｓ２０２にてＹＥＳ）、処理はＳ２０４に移される。そうでない場合（Ｓ２０２にてＮＯ）、処理はＳ２００に戻される。
【００７９】
Ｓ２０４にて、エンジンＥＣＵ２００は、抽出された強度値ＬＯＧ（Ｖ）について、中央値Ｖ（５０）および標準偏差σを算出する。なお、中央値Ｖ（５０）および標準偏差σを算出は、Ｎ（Ｎは自然数で、たとえばＮ＝２００）サイクル分の強度値ＬＯＧ（Ｖ）が抽出されるごとに算出するようにしてもよい。
【００８０】
Ｓ２０６にて、エンジンＥＣＵ２００は、中央値Ｖ（５０）および標準偏差σに基づいて、ノック判定レベルＶ（ＫＤ）を算出する。
【００８１】
Ｓ２０８にて、エンジンＥＣＵ２００は、抽出された強度値ＬＯＧ（Ｖ）のうちの、ノック判定レベルＶ（ＫＤ）よりも大きい強度値ＬＯＧ（Ｖ）の割合を、ノック占有率ＫＣとしてカウントする。
【００８２】
Ｓ２１０にて、エンジンＥＣＵ２００は、Ｎサイクル分の強度値ＬＯＧ（Ｖ）が抽出されているか否かを判別する。Ｎサイクル分の強度値ＬＯＧ（Ｖ）が抽出されている場合（Ｓ２１０にてＹＥＳ）、処理はＳ２１２に移される。そうでない場合（Ｓ２１０にてＮＯ）、処理はＳ２００に戻される。
【００８３】
Ｓ２１２にて、エンジンＥＣＵ２００は、ノック占有率ＫＣがしきい値ＫＣ（０）よりも大きいか否かを判定する。ノック占有率ＫＣがしきい値ＫＣ（０）よりも大きい場合（Ｓ２１２にてＹＥＳ）、処理はＳ２１４に移される。そうでない場合（Ｓ２１２にてＮＯ）、処理はＳ２１６に移される。
【００８４】
Ｓ２１４にて、エンジンＥＣＵ２００は、メモリ２０２に記憶された判定値Ｖ（ＫＸ）を、メモリ２０２に記憶された補正量だけ小さくする。Ｓ２１６にて、エンジンＥＣＵ２００は、メモリ２０２に記憶された判定値Ｖ（ＫＸ）を、メモリ２０２に記憶された補正量だけ大きくする。Ｓ２１８にて、エンジンＥＣＵ２００は、判定値Ｖ（ＫＸ）を、メモリ２０２に記憶する。
【００８５】
図１５を参照して、本実施の形態に係る点火時期制御装置であるエンジンＥＣＵ２００が、判定値Ｖ（ＫＸ）の補正量を設定するために実行するプログラムの制御構造について説明する。なお、以下に説明するプログラムは、判定値Ｖ（ＫＸ）が補正される度に実行される。
【００８６】
Ｓ３００にて、エンジンＥＣＵ２００は、メモリ２０２に記憶された判定値Ｖ（ＫＸ）を読み出す。
【００８７】
Ｓ３０２にて、エンジンＥＣＵ２００は、判定値Ｖ（ＫＸ）の過去Ｍ個分（Ｍは自然数で、たとえばＭ＝１６）の平均値を近似した近似値Ｖ（Ｒ）（Ｒは自然数）を算出する。前回の補正量を設定する際に算出した近似値をＶ（Ｒ−１）とおくと、Ｖ（Ｒ）＝{（Ｍ−１）×Ｖ（Ｒ−１）＋Ｖ（ＫＸ）}／Ｍで表わされる方程式で算出される。近似値Ｖ（Ｒ）は、前回算出した近似値Ｖ（Ｒ−１）を過去（Ｍ−１）個分の平均値と近似し、今回の判定値Ｖ（ＫＸ）を加えて平均した値であるため、判定値Ｖ（ＫＸ）の過去Ｍ個分の平均値を近似した値となる。なお、近似値Ｖ（Ｒ）を算出する方法はこれに限らない。また、近似値Ｖ（Ｒ）ではなく、判定値Ｖ（ＫＸ）の過去Ｍ個分の平均値を算出するようにしてもよい。
【００８８】
Ｓ３０４にて、エンジンＥＣＵ２００は、近似値Ｖ（Ｒ）と、近似値Ｖ（Ｒ−１）との偏差Ｌを算出する。近似値Ｖ（Ｒ）から近似値Ｖ（Ｒ−１）を減算した値の絶対値が、偏差Ｌとして算出される。なお、偏差Ｌを算出する方法はこれに限らない。
【００８９】
Ｓ３０６にて、エンジンＥＣＵ２００は、偏差Ｌが予め定められた値より小さいか否かを判断する。偏差Ｌが予め定められた値より小さい場合（Ｓ３０６にてＹＥＳ）、処理はＳ３０８に移される。そうでない場合（Ｓ３０６にてＮＯ）、処理はＳ３１０に移される。
【００９０】
Ｓ３０８にて、エンジンＥＣＵ２００は、偏差Ｌが予め定められた値より小さいと判断された回数が、予め定められた回数より多いか否かを判断する。予め定められた回数より多い場合（Ｓ３０８にてＹＥＳ）、処理はＳ３１２に移される。そうでない場合（Ｓ３０８にてＮＯ）、処理はＳ３１０に移される。
【００９１】
Ｓ３１０にて、エンジンＥＣＵ２００は、基準となる補正量（補正量の初期値）をＱ倍（Ｑは１以上の正数）した値を、判定値Ｖ（ＫＸ）の補正量として設定する。なお、判定値Ｖ（ＫＸ）の補正量の設定方法はこれに限定されない。たとえば、前回設定された補正量をＱ倍した値を、今回の判定値Ｖ（ＫＸ）の補正量として設定してもよい。また、「Ｑ」は、変数であってもよい。たとえば、偏差Ｌが大きいほど、「Ｑ」の値をより大きくするようにしてもよい。
【００９２】
Ｓ３１２にて、エンジンＥＣＵ２００は、基準となる補正量を１／Ｐ倍（Ｐは１以上の正数）した値を、判定値Ｖ（ＫＸ）の補正量として設定する。なお、「Ｐ」は、定数であっても変数であってもよい。たとえば、Ｐ＝１（１／Ｐ倍＝１倍）の定数として、基準となる補正量を判定値Ｖ（ＫＸ）の補正量として設定してもよい。また、偏差Ｌが小さいほど、「1／Ｐ」の値をより小さくするように「Ｐ」をより大きくするようにしてもよい。Ｓ３１４にて、エンジンＥＣＵ２００は、設定された補正量をメモリ２０２に記憶する。
【００９３】
以上のような構造およびフローチャートに基づく、本実施の形態に係る点火時期制御装置であるエンジンＥＣＵ２００の動作について説明する。
【００９４】
エンジン１００の運転中において、クランクポジションセンサ３０６から送信された信号に基づいて、エンジン回転数ＮＥが検出されるとともに、エアフローメータ３１４から送信された信号に基づいて、吸入空気量ＫＬが検出される（Ｓ１００）。また、ノックセンサ３００から送信された信号に基づいて、エンジン１００の振動の強度が検出される（Ｓ１０２）。
【００９５】
燃焼行程における上死点から９０度までの間において、５度ごとの積算値が第１の周波数帯Ａから第３の周波数帯Ｃの振動ごとに算出される（Ｓ１０４）。算出された第１の周波数帯Ａ〜第３の周波数帯Ｃの積算値がクランク角度に対応して加算され、前述した図４に示すようなエンジン１００の振動波形が検出される。
【００９６】
５度ごとの積算値により振動波形を検出することにより、振動の強度が細かく変化する複雑な形状の振動波形が検出されることを抑制することができる。そのため、検出された振動波形とノック波形モデルとの比較を容易にすることができる。
【００９７】
算出された積算値に基づいて、第１の周波数帯Ａ〜第３の周波数帯Ｃの合成波形（エンジン１００の振動波形）における積算値のピーク値Ｐが算出される（Ｓ１０６）。
【００９８】
算出されたピーク値Ｐでエンジン１００の振動波形における積算値が除算されて、振動波形が正規化される（Ｓ１０８）。正規化により、振動波形における振動の強度が０〜１の無次元数で表される。これにより、振動の強度に関係なく検出された振動波形とノック波形モデルとの比較を行なうことができる。そのため、振動の強度に対応した多数のノック波形モデルを記憶しておく必要がなく、ノック波形モデルの作成を容易にすることができる。
【００９９】
正規化後の振動波形において振動の強度が最大になるタイミングとノック波形モデルにおいて振動の強度が最大になるタイミングとを一致させ（図６参照）、この状態で、正規化後の振動波形とノック波形モデルとのクランク角ごとの偏差の絶対値ΔＳ（Ｉ）が算出される。このΔＳ（Ｉ）の総和ΣΔＳ（Ｉ）およびノック波形モデルにおいて振動の強度をクランク角で積分した値Ｓに基づいて、Ｋ＝（Ｓ−ΣΔＳ（Ｉ））／Ｓにより相関係数Ｋが算出される（Ｓ１１０）。これにより、検出された振動波形とノック波形モデルとの一致度合を数値化して客観的に判定することができる。また、振動波形とノック波形モデルとを比較することで、振動の減衰傾向など、振動の挙動からノッキング時の振動であるか否かを分析することができる。
【０１００】
さらに、ピーク値ＰをＢＧＬで除算することにより、ノック強度Ｎが算出される（Ｓ１１２）。これにより、振動の強度に基づいて、エンジン１００の振動がノッキングに起因した振動であるか否かをより詳細に分析することができる。
【０１０１】
相関係数Ｋが予め定められた値よりも大きく、かつノック強度Ｎが判定値Ｖ（ＫＸ）よりも大きい場合（Ｓ１１４にてＹＥＳ）、ノッキングが発生したと判定され（Ｓ１１６）、点火時期が遅角される（Ｓ１１８）。これにより、ノッキングの発生が抑制される。相関係数Ｋが予め定められた値よりも大きく、かつノック強度Ｎが判定値Ｖ（ＫＸ）よりも大きい状態ではない場合（Ｓ１１４にてＮＯ）、ノッキングが発生していないと判定され（Ｓ１２０）、点火時期が進角される（Ｓ１２２）。このようにして、ノック強度Ｎと判定値Ｖ（ＫＸ）とを比較することにより１点火サイクルごとにノッキングが発生したか否かが判定され、点火時期が遅角されたり、進角されたりする。
【０１０２】
ところで、ノックセンサ３００の出力値のばらつきや劣化などにより、エンジン１００で同じ振動が生じた場合であっても、検出される強度が変化し得る。この場合、判定値Ｖ（ＫＸ）を補正し、実際に検出される強度に応じた判定値Ｖ（ＫＸ）を用いてノッキングが発生したか否かを判定する必要がある。
【０１０３】
そこで、本実施の形態に係る点火時期制御装置であるエンジンＥＣＵ２００においては、強度値ＬＯＧ（Ｖ）が算出される（Ｓ２００）。算出された強度値ＬＯＧ（Ｖ）が、前述のしきい値Ｖ（１）より小さい場合（Ｓ２０２にてＹＥＳ）、中央値Ｖ（５０）および標準偏差σが算出される（Ｓ２０４）。このような中央値Ｖ（５０）および標準偏差σに基づいて、ノック判定レベルＶ（ＫＤ）が算出される（Ｓ２０６）。そのため、ノック判定レベルＶ（ＫＤ）が過大になることを抑制することができる。判定レベルＶ（ＫＤ）よりも大きい強度値ＬＯＧ（Ｖ）の割合が、ノック占有率ＫＣとしてカウントされる（Ｓ２０８）。Ｎサイクル分の強度値ＬＯＧ（Ｖ）が抽出されており（Ｓ２１０にＹＥＳ）、ノック占有率ＫＣがしきい値ＫＣ（０）よりも大きい場合（Ｓ２１２にてＹＥＳ）、点火時期の遅角制御（Ｓ１１８）が行なわれる頻度が高くなるように判定値Ｖ（ＫＸ）が小さくされる（Ｓ２１４）。ノック占有率ＫＣがしきい値ＫＣ（０）よりも小さい場合（Ｓ２１２にてＮＯ）、点火時期の進角制御（Ｓ１２２）が行なわれる頻度が高くなるように判定値Ｖ（ＫＸ）が大きくされる（Ｓ２１６）。これにより、１点火サイクルごとのノッキング判定における判定値を適切に補正し、点火時期を適切に制御することができる。判定値Ｖ（ＫＸ）がメモリ２０２に記憶される（Ｓ２１８）。
【０１０４】
このように点火時期を適切に制御することができる状態の判定値に対して、たとえば、内燃機関の始動時などにおける判定値Ｖ（ＫＸ）の初期値が、大きく異なる場合がある。このような場合において、判定値Ｖ（ＫＸ）の補正量が小さく、かつ一定であると、図１６に示すように、判定値Ｖ（ＫＸ）を補正して点火時期を適切に制御できる状態の判定値に安定させるには時間がかかる。このような場合、判定値Ｖ（ＫＸ）の補正量を大きくして、判定値Ｖ（ＫＸ）を点火時期を適切に制御できる状態の判定値に早期に安定させる必要がある。そのため、現在の判定値Ｖ（ＫＸ）と点火時期を適切に制御することができる状態の判定値との差が大きい状態であるか否かを判断する必要がある。
【０１０５】
そこで、メモリ２０２に記憶された判定値Ｖ（ＫＸ）が読み出され（Ｓ３００）、判定値Ｖ（ＫＸ）の過去Ｍ個分の近似値Ｖ（Ｒ）が算出される（Ｓ３０２）。近似値Ｖ（Ｒ）と近似値Ｖ（Ｒ−１）との偏差Ｌが算出される（Ｓ３０４）。判定値Ｖ（ＫＸ）の初期値が小さい場合において、偏差Ｌが大きい場合、ノック占有率ＫＣがしきい値ＫＣ（０）よりも小さいと判断（Ｓ２１２にてＮＯ）される頻度が高い状態、すなわちノッキングの発生頻度が低い状態と考えられる。この場合、点火時期の遅角がより多く行なわれている状態、すなわち、１点火サイクルごとに行なわれるノッキングの判定において、小さいノック強度でもノッキングであると判定されるほど、判定値Ｖ（ＫＸ）が小さい状態であると考えられる。したがって、現在の判定値Ｖ（ＫＸ）と点火時期を適切に制御することができる状態の判定値との差が大きい状態と言える。
【０１０６】
また、判定値Ｖ（ＫＸ）の初期値が大きい場合において、偏差Ｌが大きい場合、ノック占有率ＫＣがしきい値ＫＣ（０）よりも大きいと判断（Ｓ２１２にてＹＥＳ）される頻度が高い状態、すなわちノッキングの発生頻度が高い状態と考えられる。この場合、点火時期の進角がより多く行なわれている状態、すなわち、１点火サイクルごとに行なわれるノッキングの判定において、大きいノック強度でもノッキングでないと判定されるほど、判定値Ｖ（ＫＸ）が大きい状態であると考えられる。したがって、現在の判定値Ｖ（ＫＸ）と点火時期を適切に制御することができる状態の判定値との差が大きい状態と言える。
【０１０７】
そこで、偏差Ｌが予め定められた値より大きい場合（Ｓ３０６にてＮＯ）、基準となる補正量をＱ倍した値が、判定値Ｖ（ＫＸ）の補正量として設定される（Ｓ３１０）。そのため、図１７に示すように、判定値Ｖ（ＫＸ）を早期に点火時期を適切に制御できる状態にすることができる。
【０１０８】
一方、偏差Ｌが小さい場合、ノック占有率ＫＣがしきい値ＫＣ（０）よりも大きいと判断（Ｓ２１２にてＹＥＳ）される頻度と小さいと判断（Ｓ２１２にてＮＯ）される頻度との差が小さい状態、すなわち、ノッキングの発生頻度が適切な状態と考えられる。ノッキングの発生頻度が適切な状態では、１点火サイクルごとに行なわれるノッキングの判定において、ノッキングが発生したと判定される（Ｓ１１６）頻度とノッキングが発生していないと判定される（Ｓ１２０）頻度がほぼ同じ頻度となり、点火時期の遅角（Ｓ１１８）と進角（Ｓ１２２）がほぼ同じ頻度で行なわれる。このような場合、現在の判定値Ｖ（ＫＸ）と点火時期を適切に制御することができる状態の判定値との差が小さい状態と言える。
【０１０９】
ところが、現在の判定値Ｖ（ＫＸ）と点火時期を適切に制御することができる状態の判定値との差が大きい状態であっても、偏差Ｌが予め定められた値より偶然に小さくなることがあり得る。このような場合に、判定値Ｖ（ＫＸ）の補正量が大きくなるように設定されないと、現在の判定値Ｖ（ＫＸ）を点火時期を適切に制御することができる状態の判定値にするのに時間がかかる。
【０１１０】
そこで、偏差Ｌが予め定められた値より小さい場合（Ｓ３０６にてＹＥＳ）でも、偏差Ｌが予め定められた値より小さいと判断された回数が、予め定められた回数より少ない場合（Ｓ３０８にてＮＯ）は、基準となる補正量をＱ倍した値が、判定値Ｖ（ＫＸ）の補正量として設定される（Ｓ３１０）。これにより、現在の判定値Ｖ（ＫＸ）と点火時期を適切に制御することができる状態の判定値との差が大きい可能性がある場合には、判定値Ｖ（ＫＸ）の補正量を大きくすることができる。そのため、より早期に点火時期を適切に制御できる状態にすることができる。
【０１１１】
偏差Ｌが予め定められた値より小さい場合（Ｓ３０６にてＹＥＳ）で、偏差Ｌが予め定められた値より小さいと判断された回数が、予め定められた回数より多い場合（Ｓ３０８にてＹＥＳ）、基準となる補正量を１／Ｐ倍した値が、今回の判定値Ｖ（ＫＸ）の補正量として設定される（Ｓ３１２）。たとえば、「１／Ｐ＝１」として、基準となる補正量が判定値Ｖ（ＫＸ）の補正量として設定される。これにより、現在の判定値Ｖ（ＫＸ）を、点火時期を適切に制御することができる状態の判定値に、より精度よくすることができる。そのため、点火時期を適切に制御できる状態を維持することができる。このような判定値Ｖ（ＫＸ）とノック強度Ｎとを比較した結果に基づいて、点火時期が制御される。そのため、点火時期の遅角や進角を適切に行なうことができる。
【０１１２】
以上のように、本実施の形態に係る点火時期制御装置であるエンジンＥＣＵによれば、判定値Ｖ（ＫＸ）の平均値の偏差Ｌが予め定められた値より大きい場合は、判定値Ｖ（ＫＸ）と点火時期を適切に制御することができる状態の判定値との差が大きいと判断して、判定値Ｖ（ＫＸ）の補正量が大きくされる。そのため、より早期に判定Ｖ（ＫＸ）を点火時期を適切に制御することができる状態の判定値に収束させることができる。また、偏差Ｌが予め定められた値より小さい場合は、判定値Ｖ（ＫＸ）と点火時期を適切に制御することができる状態の判定値との差が小さいと判断して、判定値Ｖ（ＫＸ）の補正量が小さく変更される。そのため、点火時期を適切に制御することができる状態を維持することができる。
【０１１３】
なお、図１８に示すように、ノイズによる振動の強度が大きい場合は、ノッキング時の積算値の最大値とノイズによる積算値の最大値との差が小さく、ノック強度Ｎからはノッキングとノイズとを区別し難くなるおそれがある。そのため、積算値のピーク値Ｐの代わりに、図１９に示すように、振動波形における積算値の総合計（ノック検出ゲートにおけるノックセンサ３００の出力電圧値をすべて積算した値）を用いてノック強度Ｎを算出するようにしてもよい。すなわち、振動波形における積算値の総合計をＢＧＬにより除算して、ノック強度Ｎを算出するようにしてもよい。
【０１１４】
図１９に示すように、ノイズによる振動の発生期間は、ノッキングによる振動の発生期間よりも短いので、ノッキングとノイズとでは、積算値の総合計は大きく異なり得る。したがって、積算値の総合計に基づいてノック強度Ｎを算出することにより、ノッキング時に算出されるノック強度Ｎと、ノイズにより算出されるノック強度Ｎとの差を大きくすることができる。これにより、ノッキングによる振動とノイズによる振動とを明確に区別することができる。
【０１１５】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【図面の簡単な説明】
【０１１６】
【図１】本発明の実施の形態に係る点火時期制御装置であるエンジンＥＣＵにより制御されるエンジンを示す概略構成図である。
【図２】ノッキング時にエンジンで発生する振動の周波数帯を示す図である。
【図３】図１のエンジンＥＣＵを示す制御ブロック図である。
【図４】エンジンの振動波形を示す図である。
【図５】エンジンＥＣＵのメモリに記憶されたノック波形モデルを示す図である。
【図６】振動波形とノック波形モデルとを比較した図である。
【図７】エンジンＥＣＵのメモリに記憶された判定値Ｖ（ＫＸ）のマップを示す図である。
【図８】強度値ＬＯＧ（Ｖ）の頻度分布を示す図（その１）である。
【図９】強度値ＬＯＧ（Ｖ）の頻度分布を示す図（その２）である。
【図１０】強度値ＬＯＧ（Ｖ）の頻度分布を示す図（その３）である。
【図１１】強度値ＬＯＧ（Ｖ）の頻度分布を示す図（その４）である。
【図１２】強度値ＬＯＧ（Ｖ）の頻度分布を作成するために用いられる強度値ＬＯＧ（Ｖ）を示す図である。
【図１３】図１のエンジンＥＣＵが実行するプログラムの制御構造を示すフローチャート（その１）である。
【図１４】図１のエンジンＥＣＵが実行するプログラムの制御構造を示すフローチャート（その２）である。
【図１５】図１のエンジンＥＣＵが実行するプログラムの制御構造を示すフローチャート（その３）である。
【図１６】判定値Ｖ（ＫＸ）のタイミングチャート（その１）である。
【図１７】判定値Ｖ（ＫＸ）のタイミングチャート（その２）である。
【図１８】ノッキング時の積算値とノイズによる積算値とを示す図（その１）である。
【図１９】ノッキング時の積算値とノイズによる積算値とを示す図（その２）である。
【符号の説明】
【０１１７】
１００  エンジン、１０４  インジェクタ、１０６  点火プラグ、１１０  クランクシャフト、１１６  吸気バルブ、１１８  排気バルブ、１２０  ポンプ、２００  エンジンＥＣＵ、３００  ノックセンサ、３０２  水温センサ、３０４  タイミングロータ、３０６  クランクポジションセンサ、３０８  スロットル開度センサ、３１４  エアフローメータ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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