(57)【要約】【課題】使用者の動作を十分に支援することができるようにする。【解決手段】使用者の躯体の被支持部を支持する支持部材１７と、該支持部材１７を少なくとも第１、第２の方向に移動させるための移動機構と、通常の運動機能を有する人が、所定の動作を行ったときの動作パターンが標準動作パターンとして記録された記録装置と、前記使用者が前記動作を行ったときに、前記標準動作パターンに従って前記移動機構を作動させ、前記支持部材１７を移動させる支持部材移動処理手段と、前記支持部材１７を移動させるときに、支持部材１７に加わる負荷を検出する負荷検出部と、検出された負荷に基づいて、前記標準動作パターンを補正する補正処理手段とを有する。使用者にとって最適な状態で動作をすることができる。【選択図】図１
2007195814.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
（ａ）使用者の躯体の一部から成る被支持部を支持する支持部材と、
（ｂ）該支持部材を少なくとも第１、第２の方向に移動させるための移動機構と、
（ｃ）あらかじめ選定された、通常の運動機能を有する人が、前記支持部材を把持して所定の動作を行ったときの動作パターンが標準動作パターンとして記録された記録装置と、
（ｄ）前記使用者が、前記支持部材を把持して前記動作を行ったときに、前記標準動作パターンに従って前記移動機構を作動させ、前記支持部材を移動させる支持部材移動処理手段と、
（ｅ）前記支持部材を移動させるときに、支持部材に加わる負荷を検出する負荷検出部と、
（ｆ）検出された負荷に基づいて、前記標準動作パターンを補正するパターン補正処理手段とを有することを特徴とする動作支援装置。
【請求項２】
前記負荷は、前記第１、第２の方向に加わる荷重及びトルク、並びに第１、第２の方向を含む平面に対して直角の方向の第３の方向に加わる荷重及びトルクである請求項１に記載の動作支援装置。
【請求項３】
前記標準動作パターンは、通常の運動機能を有する人が、前記支持部材を把持して所定の動作を行ったときの躯体の重心の軌跡に基づいて設定される請求項１に記載の動作支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、動作支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、十分な運動機能を有しない人、例えば、高齢者の歩行を補助するために、部屋、廊下、トイレ等に手すりが取り付けられ、該手すりを把持することによって高齢者の歩行が支援されるようになっている。
【０００３】
ところが、前記手すりは起立した状態で利用するのに適しているが、例えば、椅子、ベッド等に着席した状態から起立する場合、起立した状態から椅子、ベッド等に着席する場合等においては、手すりを利用することができず、介護人による補助が必要になる。
【０００４】
そこで、介護人による補助を必要とすることなく、着席した状態から起立したり、起立した状態から着席したりすることができる動作支援装置が提供されている。
【０００５】
この種の動作支援装置においては、把手状の支持部材を垂直方向及び水平方向の２方向に移動させることができるようになっていて、高齢者等の使用者が支持部材を把持すると、支持部材があらかじめ設定された動作パターンで移動され、使用者が椅子に着席した状態から起立したり、起立した状態から椅子に着席したりする動作が支援される（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２００５−１５２３７９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、前記従来の動作支援装置においては、支持部材が前記動作パターンで移動したときに、必ずしも使用者にとって最適な状態で起立したり、着席したりするとは限らない。
【０００７】
したがって、使用者の動作を十分に支援することができない。
【０００８】
本発明は、前記従来の動作支援装置の問題点を解決して、使用者の動作を十分に支援することができるようにした動作支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
そのために、本発明の動作支援装置においては、使用者の躯体の一部から成る被支持部を支持する支持部材と、該支持部材を少なくとも第１、第２の方向に移動させるための移動機構と、あらかじめ選定された、通常の運動機能を有する人が、前記支持部材を把持して所定の動作を行ったときの動作パターンが標準動作パターンとして記録された記録装置と、前記使用者が、前記支持部材を把持して前記動作を行ったときに、前記標準動作パターンに従って前記移動機構を作動させ、前記支持部材を移動させる支持部材移動処理手段と、前記支持部材を移動させるときに、支持部材に加わる負荷を検出する負荷検出部と、検出された負荷に基づいて、前記標準動作パターンを補正するパターン補正処理手段とを有する。
【００１０】
本発明の他の動作支援装置においては、さらに、前記負荷は、前記第１、第２の方向に加わる荷重及びトルク、並びに第１、第２の方向を含む平面に対して直角の方向の第３の方向に加わる荷重及びトルクである。
【００１１】
本発明の更に他の動作支援装置においては、さらに、前記標準動作パターンは、通常の運動機能を有する人が、前記支持部材を把持して所定の動作を行ったときの躯体の重心の軌跡に基づいて設定される。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、動作支援装置においては、使用者の躯体の一部から成る被支持部を支持する支持部材と、該支持部材を少なくとも第１、第２の方向に移動させるための移動機構と、あらかじめ選定された、通常の運動機能を有する人が、前記支持部材を把持して所定の動作を行ったときの動作パターンが標準動作パターンとして記録された記録装置と、前記使用者が、前記支持部材を把持して前記動作を行ったときに、前記標準動作パターンに従って前記移動機構を作動させ、前記支持部材を移動させる支持部材移動処理手段と、前記支持部材を移動させるときに、支持部材に加わる負荷を検出する負荷検出部と、検出された負荷に基づいて、前記標準動作パターンを補正するパターン補正処理手段とを有する。
【００１３】
この場合、使用者が、前記支持部材を把持して前記動作を行ったときに、前記標準動作パターンに従って前記移動機構を作動させ、前記支持部材を移動させ、このとき、支持部材に加わる負荷が検出され、検出された負荷に基づいて、前記標準動作パターンが補正されるので、使用者にとって最適な状態で動作をすることができる。
【００１４】
したがって、使用者の動作を十分に支援することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１６】
図１は本発明の実施の形態における動作支援装置の正面図、図２は本発明の実施の形態における支持部材の斜視図、図３は本発明の実施の形態における動作支援制御装置を示す図、図４は本発明の実施の形態における躯体の重心の軌跡の例を示す図である。なお、図４において、横軸に水平方向の位置を、縦軸に垂直方向の位置を採ってある。
【００１７】
図において、１０は動作支援装置、１１はフレームであり、該フレーム１１は、例えば、椅子２０に隣接させて、床面上に載置したり、壁に取り付けたりすることができるようになっている。前記フレーム１１の所定の箇所、本実施の形態においては、下方に、第１の方向、本実施の形態においては、水平方向の移動機構、すなわち、水平方向移動機構（Ｘテーブル）１２が、水平方向に延在させて形成され、該水平方向移動機構１２に第１の移動部材１３が水平方向に移動自在に配設される。また、該第１の移動部材１３に、第２の方向、本実施の形態においては、垂直方向の移動機構、すなわち、垂直方向移動機構（Ｙテーブル）１４が垂直方向に延在させて形成され、該垂直方向移動機構１４に第２の移動部材１５が垂直方向に移動自在に配設される。前記第１、第２の移動部材１３、１５は所定のストローク、例えば、６５〔ｃｍ〕の長さを有する。
【００１８】
また、前記第２の移動部材１５に所定の形状及び寸法を有する手すり状の支持部材１７が取り付けられる。該支持部材１７は、第２の移動部材１５から前方（図２において右方）に向けて延び、突出させて形成された２本のスタッド１８、及び該各スタッド１８の先端間にわたって水平に、かつ、水平方向移動機構１２に対して平行に取り付けられた把持部１９（例えば、３０〔ｃｍ〕の長さを有する。）を備え、十分な運動機能を有しない人、例えば、高齢者等の使用者の、被支持部としての躯体の一部、本実施の形態においては、手を支持する。
【００１９】
したがって、使用者が、前記手（図１に示されるように、椅子２０に着席した状態で動作支援装置１０が左側に設置された場合は左手）で支持部材１７を把持することによって、椅子２０に着席した状態から起立したり、起立した状態から椅子２０に着席したりする動作を支援することができる。なお、ベッドにおいても、同様に、前記動作を支援することができる。
【００２０】
前記水平方向移動機構１２は、第１の駆動部としてのモータ２１、該モータ２１の出力軸に取り付けられた第１の変換要素としてのボールねじ軸２２、及び該ボールねじ軸２２と螺（ら）合させられ、前記第１の移動部材１３に取り付けられた第２の変換要素としてのボールナット２３を備え、前記ボールねじ軸２２及びボールナット２３によって第１の運動方向変換部としてのボールねじ２４が構成される。該ボールねじ２４は、モータ２１が駆動されるのに伴ってボールねじ軸２２が回転させられると、回転運動を直進運動に変換してボールナット２３を進退（図１において左右方向に移動）させる。なお、本実施の形態においては、モータ２１の出力軸にボールねじ軸２２が取り付けられ、第１の移動部材１３にボールナット２３が取り付けられるようになっているが、モータ２１の出力軸にボールナットを取り付け、第１の移動部材１３にボールねじ軸を取り付けることもできる。
【００２１】
また、前記垂直方向移動機構１４は、第２の駆動部としてのモータ２６、該モータ２６の出力軸に取り付けられた第１の変換要素としてのボールねじ軸２７、及び該ボールねじ軸２７と螺合させられ、前記第２の移動部材１５に取り付けられた第２の変換要素としてのボールナット２８を備え、前記ボールねじ軸２７及びボールナット２８によって第２の運動方向変換部としてのボールねじ２９が構成される。該ボールねじ２９は、モータ２６が駆動されるのに伴ってボールねじ軸２７が回転させられると、回転運動を直進運動に変換してボールナット２８を進退（図１において上下方向に移動）させる。なお、本実施の形態においては、モータ２６の出力軸にボールねじ軸２７が取り付けられ、第２の移動部材１５にボールナット２８が取り付けられるようになっているが、モータ２６の出力軸にボールナットを取り付け、第２の移動部材１５にボールねじ軸を取り付けることもできる。本実施の形態においては、前記モータ２１、２６としてＡＣサーボモータが使用され、例えば、最大荷重が４５０〔Ｎ〕にされる。
【００２２】
したがって、モータ２１、２６を駆動することによって、水平方向移動機構１２及び垂直方向移動機構１４を作動させ、支持部材１７を水平方向及び垂直方向に二次元で移動させ、任意の位置に置くことができる。そして、使用者にとって最適な動作パターンに従って支持部材１７を、移動を開始する位置、すなわち、移動開始位置から移動を終了する位置、すなわち、移動終了位置まで移動させることができる。なお、所定の位置で第１、第２の移動部材１３、１５及び支持部材１７を停止させることができるように、モータ２１、２６にブレーキ付きのものを使用するのが好ましい。
【００２３】
本実施の形態においては、支持部材１７を二次元で移動させるようになっているが、第３の方向、すなわち、水平方向及び垂直方向を含む平面に対して直角の方向の移動機構を形成し、支持部材１７を三次元で移動させることもできる。また、水平方向移動機構１２にモータ２１及びボールねじ２４を配設し、垂直方向移動機構１４にモータ２６及びボールねじ２９を配設するようになっているが、水平方向移動機構１２及び垂直方向移動機構１４としてリニアモータを使用することもできる。
【００２４】
さらに、本実施の形態においては、第１、第２の運動方向変換部としてボールねじ２４、２９を使用するようになっているが、ボールねじ２４、２９に代えてローラねじを使用することもできる。その場合、第１の変換要素としてローラねじ軸が、第２の変換要素としてローラナットが使用される。
【００２５】
次に、前記構成の動作支援装置１０の制御を行うための動作支援制御装置及び動作支援制御方法について説明する。
【００２６】
図３において、３１はＣＰＵ、ＭＰＵ等の制御ユニット、及びＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の内蔵メモリから成る制御部であり、該制御部３１は、ＲＯＭ、フラッシュメモリに記録されたプログラム、及びＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等に記録されたデータに基づいてコンピュータとして機能し、各種の演算、処理等を行う。また、３２は、記録部及び外部記憶装置として配設され、記録媒体を構成するメモリであり、該メモリ３２は、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、ＭＤ、ハードディスク、フロッピィディスク、メモリカード等から成り、各種のデータが記録される。そして、前記メモリ３２を、制御部３１に対して着脱したり、搬送したりすることができる。なお、前記内蔵メモリによって第１の記録装置が、メモリ３２によって第２の記録装置が構成される。
【００２７】
また、３３はキー、ボタン等から成る操作部、３４はランプ、画面等から成り、使用者に各種のメッセージを通知するための第１の出力部としての表示部、３５はスピーカ等から成り、音声で使用者に各種のメッセージを通知するための第２の出力部としての音声出力部である。なお、前記表示部３４がタッチパネル式の画面である場合には、表示部３４は操作部としても機能する。前記制御部３１は、動作支援装置１０の下端部においてフレーム１１に取り付けられ、前記操作部３３、表示部３４及び音声出力部３５は、椅子２０に隣接する部分においてフレーム１１に取り付けられる。なお、前記操作部３３、表示部３４及び音声出力部３５を第２の移動部材１５に取り付けることもできる。
【００２８】
そして、３８は支持部材１７の水平方向における位置を検出する第１の位置検出部としての位置センサ、３９は支持部材１７の垂直方向における位置を検出する第２の位置検出部としての位置センサであり、前記位置センサ３８、３９は、それぞれ、前記モータ２１、２６に取り付けられたエンコーダから成る。
【００２９】
また、４１は、前記支持部材１７と第２の移動部材１５との間に配設され、支持部材１７に加わる負荷、本実施の形態においては、荷重及びトルクを検出するための負荷検出部としての力覚センサである。該力覚センサ４１としては、６軸力覚センサが使用され、水平方向において支持部材１７を押したり引いたりする力を第１のパラメータとして、水平方向の軸を中心として支持部材１７を回転させようとするトルクを第２のパラメータとして、垂直方向において支持部材１７を押したり引いたりする力を第３のパラメータとして、垂直方向の軸を中心として支持部材１７を回転させようとするトルクを第４のパラメータとして、水平方向と垂直方向とから成る平面に対して直角の方向において支持部材１７を押したり引いたりする力を第５のパラメータとして、直角の方向の軸を中心として支持部材１７を回転させようとするトルクを第６のパラメータとして検出し、６個のパラメータから成る検出信号を制御部３１に送る。
【００３０】
また、５１は前記制御部３１と水平方向移動機構１２との間に配設されたアンプ、５２は制御部３１と垂直方向移動機構１４との間に配設されたアンプである。前記アンプ５１は、制御部３１からモータ２１に送られる駆動用のアナログの信号、及び位置センサ３８から制御部３１に送られる検出信号を増幅し、前記アンプ５２は、制御部３１からモータ２６に送られる駆動用のアナログの信号、及び位置センサ３９から制御部３１に送られる検出信号を増幅する。
【００３１】
ところで、使用者の運動機能は、それぞれ異なり、起立を開始してから終了するまでの動作、並びに着席を開始してから終了するまでの動作もそれぞれ異なる。そこで、あらかじめ選定された、通常の運動機能を有する人、すなわち、健常者が、支持部材１７を把持して起立したり、着席したりする際の動作に基づいて、最も楽で、かつ、運動量を少なくすることができる最適な支持部材１７の位置の変化を表す動作パターンを標準の動作パターン、すなわち、標準動作パターンとしてメモリ３２に記録するようにしている。
【００３２】
そのために、健常者が支持部材１７を把持して起立したり、着席したりする際の躯体の重心の軌跡が標準軌跡として取得され、そのときの、健常者の支持部材１７を把持する位置と重心の位置との相対的な関係、例えば、距離及び水平方向に対する角度等から、支持部材１７の位置を算出するようにしている。前記標準軌跡は、撮像装置としてのカメラ等によって、健常者が起立する際の画像が撮影され、該画像から躯体の重心が決定され、重心の軌跡が算出される。
【００３３】
なお、図４において、ｃｉは健常者が支持部材１７を把持して起立する際の標準軌跡であり、該標準軌跡ｃｉは、ペジェ曲線に類似した曲線を描いて形成される。ｐｓは起立を開始する点、ｐｅは起立を終了する点である。
【００３４】
そして、前記支持部材１７の位置を二次元で表す座標が、支持部材１７の移動を開始してからの経過時間に対応させて設定され、前記標準動作パターンとしてメモリ３２に記録される。
【００３５】
本実施の形態においては、前記標準動作パターンは、起立する際の標準の動作パターン、すなわち、標準起立動作パターン、及び着席する際の標準の動作パターン、すなわち、標準着席動作パターンから成る。また、各標準動作パターンは、健常者の属性、本実施の形態においては、年齢、体重、身長等の各項目ごとに分類され、記録される。そして、各座標における支持部材１７の移動速度、加速度、減速度等も併せて記録することができる。この場合、移動速度の最大値は４５０〔ｍｍ／ｓｅｃ〕にされる。
【００３６】
次に、前記動作支援装置１０を使用して起立する際の手順について説明する。
【００３７】
まず、使用者又は操作者が、操作部３３を操作して動作支援装置１０の電源を投入し、使用者の年齢、体重、身長等を入力すると、制御部３１の図示されない標準動作パターン取得処理手段は、標準動作パターン取得処理を行い、メモリ３２から使用者の年齢、体重、身長等に対応する標準動作パターンを読み出す。
【００３８】
次に、椅子２０に着席した状態の使用者が、操作部３３を操作して起立モードを選択し、開始ボタンを押下すると、制御部３１の図示されない位置設定処理手段は、位置設定処理を行い、前記メモリ３２の標準起立動作パターンを参照して、支持部材１７の移動を開始する位置、すなわち、移動開始位置の座標、及び支持部材１７の移動を終了する位置、すなわち、移動終了位置の座標を読み込み、設定する。
【００３９】
続いて、制御部３１の図示されない支持部材移動処理手段は、支持部材移動処理を行い、モータ２１、２６を駆動し、水平方向移動機構１２及び垂直方向移動機構１４を作動させて、移動開始位置の座標を目標として支持部材１７を移動させる。その間、位置センサ３８、３９によって支持部材１７の位置が検出され、該支持部材１７が移動開始位置に到達すると、前記支持部材移動処理手段はモータ２１、２６を停止させる。
【００４０】
次に、前記制御部３１の図示されない出力処理手段は、表示部３４に標準起立動作パターンに従って支持部材１７の移動を開始する旨の表示をするとともに、音声出力部３５によって支持部材１７の移動を開始する旨の音声出力を行う。
【００４１】
続いて、使用者が支持部材１７を把持すると、力覚センサ４１が支持部材１７に加わった荷重を検出し、検出信号を制御部３１に送る。そして、前記支持部材移動処理手段は、支持部材１７の移動を開始するとともに、タイマを起動し、標準起立動作パターンを参照して経過時間に対応する座標を読み込み、モータ２１、２６を駆動し、水平方向移動機構１２及び垂直方向移動機構１４を作動させて、標準起立動作パターンの各座標を目標として支持部材１７を移動させる。その間、位置センサ３８、３９によって支持部材１７の位置が検出され、支持部材１７が移動終了位置に到達すると、支持部材移動処理手段は、モータ２１、２６を停止させる。
【００４２】
ところで、使用者が支持部材１７を把持して起立すると、躯体の重心の軌跡が前記標準軌跡ｃｉから外れてしまうことがある。その場合、前記支持部材１７を標準起立動作パターンに従って移動させると、使用者にとって最適な状態で起立することができない。
【００４３】
そこで、制御部３１において、使用者にとって最適な状態で起立することができるように、使用者の状態に同期させて、支持部材１７の動作パターンを設定するようにしている。
【００４４】
そのために、前記制御部３１の図示されない状態判定処理手段は、状態判定処理を行い、前記力覚センサ４１から送られた検出信号を読み込み、該各検出信号に基づいて、使用者の状態、すなわち、使用者の躯体の重心の位置を判定する。続いて、制御部３１の図示されないパターン補正処理手段は、パターン補正処理を行い、使用者の躯体の重心の位置に基づいて、前記標準起立動作パターンを補正する。
【００４５】
また、制御部３１の図示されない記録処理手段は、記録処理を行い、補正された後の標準起立動作パターンを補正起立動作パターンとして制御部３１に記録する。
【００４６】
そして、前記出力処理手段は、表示部３４に支持部材１７の移動を終了する旨の表示をするとともに、音声出力部３５によって支持部材１７の移動を終了する旨の音声出力を行う。
【００４７】
次に、前記動作支援装置１０を使用して椅子２０に着席する際の手順について説明する。
【００４８】
まず、使用者が、操作部３３を操作して動作支援装置１０の電源を投入し、使用者の年齢、体重、身長等を入力すると、前記標準動作パターン取得処理手段は、メモリ３２から使用者の年齢、体重、身長等に対応する標準動作パターンを読み出す。
【００４９】
次に、起立した状態の使用者が、操作部３３を操作して着席モードを選択し、開始ボタンを押下すると、前記位置設定処理手段は、前記メモリ３２の標準着席動作パターンを参照して、支持部材１７の移動開始位置の座標、及び支持部材１７の移動終了位置の座標を読み込み、設定する。
【００５０】
続いて、前記支持部材移動処理手段は、モータ２１、２６を駆動し、水平方向移動機構１２及び垂直方向移動機構１４を作動させて、移動開始位置の座標を目標として支持部材１７を移動させる。その間、位置センサ３８、３９によって支持部材１７の位置が検出され、該支持部材１７が移動開始位置に到達すると、前記支持部材移動処理手段はモータ２１、２６を停止させる。
【００５１】
次に、前記出力処理手段は、表示部３４に標準着席動作パターンに従って支持部材１７の移動を開始する旨の表示をするとともに、音声出力部３５によって支持部材１７の移動を開始する旨の音声出力を行う。
【００５２】
続いて、使用者が支持部材１７を把持すると、力覚センサ４１が支持部材１７に加わった荷重を検出し、検出信号を制御部３１に送る。そして、前記支持部材移動処理手段は、支持部材１７の移動を開始するとともに、タイマを起動し、標準着席動作パターンを参照して経過時間に対応する座標を読み込み、モータ２１、２６を駆動し、水平方向移動機構１２及び垂直方向移動機構１４を作動させて、標準着席動作パターンの各座標を目標として支持部材１７を移動させる。その間、位置センサ３８、３９によって支持部材１７の位置が検出され、支持部材１７が移動終了位置に到達すると、支持部材移動処理手段は、モータ２１、２６を停止させる。
【００５３】
ところで、使用者が支持部材１７を把持して着席すると、躯体の重心の軌跡が前記標準軌跡ｃｉから外れてしまうことがある。その場合、前記支持部材１７を標準着席動作パターンに従って移動させると、使用者にとって最適な状態で着席することができない。
【００５４】
そこで、制御部３１において、使用者にとって最適な状態で着席することができるように、使用者の状態に同期させて、支持部材１７の動作パターンを設定するようにしている。
【００５５】
そのために、前記状態判定処理手段は、前記力覚センサ４１から送られた検出信号を読み込み、該各検出信号に基づいて、使用者の躯体の重心の位置を判定する。続いて、前記パターン補正処理手段は、使用者の躯体の重心の位置に基づいて、前記標準着席動作パターンを補正する。
【００５６】
また、前記記録処理手段は、補正された後の標準着席動作パターンを補正着席動作パターンとして制御部３１に記録する。
【００５７】
そして、前記出力処理手段は、表示部３４に支持部材１７の移動を終了する旨の表示をするとともに、音声出力部３５によって支持部材１７の移動を終了する旨の音声出力を行う。
【００５８】
本実施の形態においては、力覚センサ４１から検出信号が送られるタイミングで、リアルタイムで支持部材１７の位置を変更し、前記標準起立動作パターンを補正するようになっているが、支持部材１７が移動終了位置に到達した後に、前記標準起立動作パターンを補正することができる。
【００５９】
本実施の形態においては、手すり状の支持部材１７が使用されるようになっているが、被支持部としての手、肘（ひじ）等を置くための台を支持部材として使用し、手、肘等を支持することもできる。また、本実施の形態においては、支持部材１７を片方の手で把持するようになっているが、使用者が両方の手で把持することができるように、棒状の支持部材を使用することもできる。
【００６０】
本実施の形態において、前記動作支援装置１０は、任意の床面上に載置したり、壁上に取り付けたりして使用されるようになっているが、動作支援装置１０の下端に車輪を付けて動作支援装置１０を移動自在にすることができる。その場合、使用者は、支持部材１７を把持して歩行することができる。
【００６１】
このように、本実施の形態においては、標準動作パターンに従って支持部材１７を移動させたときに、実際に支持部材１７に加わる荷重及びトルクに基づいて標準動作パターンが補正され、補正動作パターンを取得することができるので、支持部材１７が前記補正動作パターンで移動したときに、使用者にとって最適な状態で起立したり、着席したりすることができる。
【００６２】
したがって、使用者の動作を十分に支援することができる。
【００６３】
また、起立する際に支持部材１７を手前に引くことによって直線的に重心を移動させる必要がなくなるので、上下肢に加わる負荷を小さくすることができる。
【００６４】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】本発明の実施の形態における動作支援装置の正面図である。
【図２】本発明の実施の形態における支持部材の斜視図である。
【図３】本発明の実施の形態における動作支援制御装置を示す図である。
【図４】本発明の実施の形態における躯体の重心の軌跡の例を示す図である。
【符号の説明】
【００６６】
１０    動作支援装置
１２    水平方向移動機構
１４    垂直方向移動機構
１７    支持部材
３１    制御部
３２    メモリ
４１    力覚センサ
【図１】
2007195814.tif 000003
【図２】
2007195814.tif 000004
【図３】
2007195814.tif 000005
【図４】
2007195814.tif 000006