(57)【要約】【課題】制御安定性を損なうことなくより高精度な断線検出を行うことのできるモータ制御装置を提供すること。【解決手段】断線検出部は、相電流値Ｉxが所定値Ｉth以下（Ｉx≦Ｉth）、且つ回転数Ｎが断線判定の対象範囲内（Ｎ≦Ｎ０）である場合に、電源電圧Ｖpsが適正（Ｖps≧Ｖth）であるにも関わらず、該相に対応するｄｕｔｙ指令値αxが所定値Ｉth及び判定対象範囲を規定する閾値Ｎ０に対応する範囲（αLo≦αx≦αHi）にない状態が継続した場合に、断線が発生したものと判定する。【選択図】図５
2007244028.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータと電源との間の電力供給経路の途中に設けられ前記モータに駆動電力を供給する駆動回路と、前記駆動回路の作動を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記モータに通電される実電流値に基づき決定された印加電圧を前記モータに印加すべく前記駆動回路の作動を制御するとともに、前記駆動電力が供給される電力供給線の断線を検出するモータ制御装置であって、
前記制御手段は、前記実電流値が所定値以下、且つ前記モータの回転数が判定対象範囲内である場合に、電源電圧が適正であるにも関わらず、前記印加電圧が前記所定値及び前記判定対象範囲の閾値に対応する範囲にない状態が継続した場合に、前記断線が発生したものと判定すること、を特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のモータ制御装置において、
前記制御手段は、前記印加電圧として該印加電圧を規定する内部指令値を用いること、
を特徴とするモータ制御装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載のモータ制御装置において、
前記継続の判定は、所定時間内における前記対応する範囲にない状態の積算時間が所定の閾値以上であるか否かにより行われること、を特徴とするモータ制御装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３の何れか一項に記載のモータ制御装置において、
前記モータは、三相のモータコイルを有するブラシレスモータであって、
前記制御手段は、各相毎に、前記実電流値及び回転数と前記印加電圧との関係に基づく前記断線の判定を行うこと、を特徴とするモータ制御装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項４の何れか一項に記載のモータ制御装置を備えた電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両用パワーステアリング装置として、モータを駆動源とする電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）が広く採用されるようになっている。そして、多くの場合、そのモータ制御装置には、電力供給線（駆動電力を供給する駆動回路とモータとの間の動力線及びモータコイル）の断線を検出する断線検出機能が備えられている。
【０００３】
即ち、電力供給線に断線が生ずることでモータは停止或いは安定的にトルクを発生できない状態となり、これに伴う操舵トルクの変化は、操舵フィーリングの悪化を招くこととなる。そこで、このような電力供給線の断線発生をいち早く検出して速やかにフェールセーフを図るべくその監視を行う機能を有しているのである。
【０００４】
具体的には、特許文献１に示されるように、従来、多くのモータ制御装置において、こうした電力供給線の断線検出は、電流偏差が適正範囲内にあるか否かにより行われる。即ち、例えば、目標のアシストトルクを発生させるべく電流フィードバックを行うＥＰＳにおいては、断線発生により電力供給線に電流が流れない状態となることで、電流指令値と検出される実電流値との偏差は増大することになる。そして、その電流偏差が通常制御時に取りうる適正範囲を超えた場合には電力供給線に断線が発生したものと判定する。
【特許文献１】特開２０００−１７７６１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、こうした電流偏差に基づく断線検出は、その検出精度と通常制御時の安定性との間のトレードオフが問題となる。即ち、いうまでもなく、電流偏差は通常制御時においても存在するため、実電流の追従性が低い場合には、誤検出の発生頻度が高まる傾向にある。従って、断線検出の精度向上を考慮すれば、極力、フィードバックゲインを高く設定して電流応答性を高めることが望ましい。しかし、一方では、電流応答性が高くなるにつれ、よりノイズの影響を受けやすくなるという問題があり、これに起因する制御安定性の低下により異音の発生や操舵フィーリングの悪化を招くおそれがある。このため、上記従来技術では、こうした断線検出精度と制御安定性とのバランスの困難さから断線検出精度を高めることができないのが実情であり、この点において、なお改善の余地を残すものとなっていた。
【０００６】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、制御安定性を損なうことなく、より高精度な断線検出を行うことのできるモータ制御装置及び電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、モータと電源との間の電力供給経路の途中に設けられ前記モータに駆動電力を供給する駆動回路と、前記駆動回路の作動を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記モータに通電される実電流値に基づき決定された印加電圧を前記モータに印加すべく前記駆動回路の作動を制御するとともに、前記駆動電力が供給される電力供給線の断線を検出するモータ制御装置であって、前記制御手段は、前記実電流値が所定値以下、且つ前記モータの回転数が判定対象範囲内である場合に、電源電圧が適正であるにも関わらず、前記印加電圧が前記所定値及び前記判定対象範囲の閾値に対応する範囲にない状態が継続した場合に、前記断線が発生したものと判定すること、を要旨とする。
【０００８】
上記構成によれば、電流フィードバックゲインによらず、電流指令が少しでも発生する状況でさえあれば、断線の検出が可能である。そして、モータＮ−Ｔ特性に基づいて各閾値を設定することで、誤検出の発生を排除することが可能である。従って、制御安定性を損なうことなく、より高精度な断線検出を行うことができる。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、前記制御手段は、前記印加電圧として該印加電圧を規定する内部指令値を用いること、を要旨とする。
上記構成によれば、電圧検出誤差を排除して検出精度の一層の向上を図ることができる。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、前記継続の判定は、所定時間内における前記対応する範囲にない状態の積算時間が所定の閾値以上であるか否かにより行われること、を要旨とする。
上記構成によれば、各センサの検出誤差等、外乱の影響を排除して、より高精度の断線検出を行うことができる。
【００１１】
請求項４に記載の発明は、前記モータは、三相のモータコイルを有するブラシレスモータであって、前記制御手段は、各相毎に、前記実電流値及び回転数と前記印加電圧との関係に基づく前記断線の判定を行うこと、を要旨とする。
【００１２】
上記構成によれば、各相毎に断線検出ができることから、その断線状態に応じた適切なフェールセーフを図ることができる。
請求項５に記載の発明は、請求項１〜請求項４の何れか一項に記載のモータ制御装置を備えた電動パワーステアリング装置であることを要旨とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、制御安定性を損なうことなく、より高精度な断線検出を可能とするモータ制御装置及び電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明を電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）に具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１は、本実施形態のＥＰＳ１の概略構成図である。同図に示すように、ステアリングホイール（ステアリング）２が固定されたステアリングシャフト３は、ラックアンドピニオン機構４を介してラック５に連結されており、ステアリング操作に伴うステアリングシャフト３の回転は、ラックアンドピニオン機構４によりラック５の往復直線運動に変換される。そして、このラック５の往復直線運動により操舵輪６の舵角が変更されるようになっている。
【００１５】
ＥＰＳ１は、操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与するＥＰＳアクチュエータ１０と、該ＥＰＳアクチュエータ１０の作動を制御するＥＰＳＥＣＵ１１とを備えている。
【００１６】
本実施形態のＥＰＳアクチュエータ１０は、その駆動源であるモータ１２がラック５と同軸に配置された所謂ラック型のＥＰＳアクチュエータであり、モータ１２が発生するアシストトルクは、ボールねじ機構（図示略）を介してラック５に伝達される。尚、本実施形態のモータ１２は、ブラシレスモータであり、ＥＰＳＥＣＵ１１から三相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の駆動電力の供給を受けることにより回転する。そして、モータ制御装置としてのＥＰＳＥＣＵ１１は、このモータ１２が発生するアシストトルクを制御することにより、操舵系に付与するアシスト力を制御する（パワーアシスト制御）。
【００１７】
本実施形態では、ＥＰＳＥＣＵ１１には、トルクセンサ１４及び車速センサ１５が接続されている。そして、ＥＰＳＥＣＵ１１は、これらトルクセンサ１４及び車速センサ１５によりそれぞれ検出される操舵トルクτ及び車速Ｖに基づいて、ＥＰＳアクチュエータ１０の作動、即ちパワーアシスト制御を実行する。
【００１８】
次に、本実施形態のＥＰＳの電気的構成について説明する。
図２は、本実施形態のＥＰＳの制御ブロック図である。同図に示すように、ＥＰＳＥＣＵ１１は、モータ制御信号を出力するマイコン１７と、モータ１２と車載電源（バッテリ）１６との間の電力供給経路の途中に設けられ、モータ制御信号に基づいてモータ１２に三相の駆動電力を供給する駆動回路１８とを備えている。
【００１９】
尚、本実施形態の駆動回路１８は、直列に接続された一対のスイッチング素子を基本単位（アーム）として各相に対応する３つのアームを並列接続してなる周知のＰＷＭインバータであり、マイコン１７の出力するモータ制御信号は、駆動回路１８を構成する各スイッチング素子のオンｄｕｔｙ比を規定するものとなっている。そして、モータ制御信号が各スイッチング素子のゲート端子に印加され、同モータ制御信号に応答して各スイッチング素子がオン／オフすることにより、車載電源１６の直流電圧が三相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の駆動電力に変換されてモータ１２へと供給されるようになっている。
【００２０】
詳述すると、本実施形態では、ＥＰＳＥＣＵ１１には、モータ１２に通電される各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉwを検出するための電流センサ２１ｕ，２１ｖ，２１ｗ、及びモータ１２の回転角θを検出するための回転角センサ２２が接続されている。そして、マイコン１７は、これら各センサの出力信号に基づき検出されたモータ１２の各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉw及び回転角θ、並びに上記操舵トルクτ及び車速Ｖに基づいて駆動回路１８にモータ制御信号を出力する。
【００２１】
さらに詳述すると、マイコン１７は、操舵系に付与するアシスト力の制御目標量である電流指令値Ｉq*を演算する電流指令値演算部２３と、電流指令値演算部２３により算出された電流指令値Ｉq*に基づいてモータ制御信号を出力するモータ制御信号出力部２４とを備えている。電流指令値演算部２３は、上記トルクセンサ１４及び車速センサ１５により検出された操舵トルクτ及び車速Ｖに基づいて電流指令値Ｉq*を演算し、その電流指令値Ｉq*をモータ制御信号出力部２４に出力する。モータ制御信号出力部２４には、電流指令値演算部２３により算出された電流指令値Ｉq*とともに、各電流センサ２１ｕ，２１ｖ，２１ｗにより検出された各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉw及び回転角センサ２２により検出された回転角θが入力される。そして、モータ制御信号出力部２４は、これら各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉw、及び回転角θに基づいて、制御目標量である電流指令値Ｉq*にモータ１２に供給される電流量（実電流値）を追従させるべくモータ制御信号を出力する。
【００２２】
具体的には、本実施形態では、モータ制御信号出力部２４は、ｄ／ｑ座標系における電流フィードバック制御によりモータ制御信号を生成する。即ち、モータ制御信号出力部２４において、各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉwは、回転角θとともに３相／２相変換部２５に入力され、同３相／２相変換部２５によりｄ／ｑ座標系のｄ軸電流値Ｉd及びｑ軸電流値Ｉqに変換される。また、電流指令値演算部２３の出力する電流指令値Ｉq*は、上記ｑ軸電流値Ｉqとともにｑ軸電流指令値として減算器２６ｑに入力され、ｄ軸電流値Ｉdは、ｄ軸電流指令値Ｉd*（Ｉd*＝０）とともに減算器２６ｄに入力される。そして、これら減算器２６ｄ，２６ｑにおいて演算されたｄ軸電流偏差ΔＩd及びｑ軸電流偏差ΔＩqは、それぞれ対応するＦ／Ｂ制御部２７ｄ，２７ｑに入力され、各Ｆ／Ｂ制御部２７ｄ，２７ｑは、そのｄ軸電流偏差ΔＩd及びｑ軸電流偏差ΔＩqに所定のＦ／Ｂゲイン（ＰＩゲイン）を乗ずることにより、ｄ軸電圧指令値Ｖd*及びｑ軸電圧指令値Ｖq*を演算する。各Ｆ／Ｂ制御部２７ｄ，２７ｑにより演算されたこれらｄ軸電圧指令値Ｖd*及びｑ軸電圧指令値Ｖq*は、回転角θとともに２相／３相変換部２８に入力され、同２相／３相変換部２８により三相の電圧指令値Ｖu*，Ｖv*，Ｖw*に変換される。そして、ＰＷＭ指令値生成部２９において、これら各電圧指令値Ｖu*，Ｖv*，Ｖw*に対応するｄｕｔｙ指令値αu，αv，αwが生成され、ＰＷＭ出力部３０が、これらｄｕｔｙ指令値αu，αv，αwが示すオンｄｕｔｙ比を有するモータ制御信号を出力するようになっている。
【００２３】
また、本実施形態のマイコン１７は、上記電流指令値演算部２３及びモータ制御信号出力部２４に加え、駆動回路１８とモータ１２との間の電力供給線、即ち各相のモータコイル３２ｕ，３２ｖ，３２ｗ及びこれら各モータコイルと駆動回路１８とを接続する動力線３３ｕ，３３ｖ，３３ｗの断線を検出する断線検出部３４を備えている。
【００２４】
詳述すると、本実施形態では、断線検出部３４には、モータ１２に通電される実電流値である各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉwとともに、同モータ１２への印加電圧を規定する内部指令値としての各相のｄｕｔｙ指令値αu，αv，αw、電源電圧Ｖps、及びモータ１２の回転数Ｎが入力される。尚、本実施形態では、回転数Ｎは、回転角θを微分することにより得られる回転角速度ωに基づいて演算される（単位は［ＲＰＭ］）。そして、断線検出部３４は、入力されるこれらの状態量に基づいて上記電力供給線の断線を検出し、断線が発生したものと判定した場合には電流指令値演算部２３に対しその旨を示す断線検出信号を出力する。そして、これにより、速やかにモータ１２を停止させてフェールセーフが図られるようになっている。
【００２５】
（断線検出）
次に、断線検出部における断線検出の態様について説明する。
上述のように、電流偏差に基づく断線検出には、その検出精度と通常制御時の安定性との間にトレードオフの関係があり、これを高次元でバランスさせるのが難しいことから断線検出精度を高めることができないという問題がある。
【００２６】
この点を踏まえ、本実施形態では、断線検出部３４は、各相の相電流値Ｉxが所定値Ｉth以下（Ｉx≦Ｉth）、且つ回転数Ｎが断線判定の対象範囲内（Ｎ≦Ｎ０）である場合に、電源電圧Ｖpsが適正（Ｖps≧Ｖth）であるにも関わらず、該相に対応するｄｕｔｙ指令値αxが所定値Ｉth及び判定対象範囲を規定する閾値Ｎ０に対応する範囲（αLo≦αx≦αHi）にない状態が継続した場合に、断線が発生したものと判定する。尚、上記「Ｘ」は、Ｕ，Ｖ，Ｗの三相の何れかの相を示すものである。そして、断線検出部３４は、各相毎に上記断線検出を実行する。
【００２７】
即ち、図３に示すように、例えばＵ相の電力供給線に断線が生じた場合、当然にＵ相の相電流値Ｉuは「０」となるが、電流フィードバック制御上は、単に電流指令値Ｉq*に実電流値（ｑ軸電流値）が追従しない状態とみなされる。このため、Ｕ相のｄｕｔｙ指令値αuは、実際の実電流値（Ｉu＝０）に対応する範囲（αLo≦αx≦αHi）を超えて上昇（或いは低下）することになる。尚、この場合における「対応する範囲」は、各電流センサ２１ｕ，２１ｖ，２１ｗの検出誤差を含めて設定されている。
【００２８】
つまり、図４に示すように、モータＮ−Ｔ特性（回転数−トルク特性）に従えば、モータの回転数Ｎ、印加電圧Ｖap、及びモータの発生するトルク（即ち実電流値Ｉ）は、これらのうち何れか二要素が定まることで残る要素も一義的に決定する関係にある。このため、回転数Ｎが判定対象範囲内（Ｎ≦Ｎ０）にあり、実電流値Ｉが所定値Ｉ０以下である場合（Ｉ≦Ｉ０）には、モータに対する印加電圧Ｖapは、必ずこれら所定値Ｉ０及び判定対象範囲の閾値Ｎ０に対応する所定電圧Ｖ０の範囲内（Ｖ≦Ｖ０）となる。
【００２９】
ここで、三相の駆動電力を供給する場合、実電流値Ｉは、ｑ軸電流値Ｉqに相当する。従って、相電流値Ｉxの閾値となる所定値Ｉthは、Ｉth＝Ｉ０／√（３／２）の式により求めることができる。そして、電源電圧Ｖpsが適正範囲にあるならば、印加電圧Ｖapを規定する内部指令値であるｄｕｔｙ指令値αxは、所定電圧Ｖ０に対応する範囲（αLo≦αx≦αHi）内になるはずであり、この条件を満たさない場合には当該相の電力供給線に断線が生じたものと推定することができるのである。
【００３０】
尚、回転数Ｎ、実電流値Ｉ（相電流値Ｉx）、及び印加電圧Ｖap（ｄｕｔｙ指令値αx）の閾値となる「Ｎ０」「Ｉ０（Ith）」「Ｖ０（αLo及びαHi）」は、図４に示すモータＮ−Ｔ特性に従って任意に設定すればよい。即ち、先ずは断線による影響が顕著となりやすい回転数を考慮して判定対象範囲に設定し、ゼロ近傍の値を相電流値Ｉxの閾値である所定値Ｉthとして設定する。そして、これに対応するｄｕｔｙ指令値αxの閾値αLo及びαHiを設定する。或いは、各値の検出誤差を考慮した上で、相電流値Ｉxの所定値Ｉth、並びにｄｕｔｙ指令値αxの閾値αLo及びαHiを設定する。そして、これに対応するように回転数Ｎの閾値Ｎ０を設定すればよい。
【００３１】
次に、断線検出部による断線検出の処理手順について説明する。
図５に示すように、断線検出部３４は、先ず後述する計測フラグがセットされているか否か（計測フラグＯＮ）を判定する（ステップ１０１）。そして、セットされていない場合（ステップ１０１：ＮＯ）には、各計測カウンタの初期化（ｔa＝０，ｔb＝０）を実行する（ステップ１０２）。尚、上記ステップ１０１において、既に計測フラグがセットされていると判定された場合（ステップ１０１：ＹＥＳ）、即ち、断線状態と推定される状態のカウント中である場合には、このステップ１０２の処理は実行されない。
【００３２】
次に、断線検出部３４は、相電流値Ｉx（の絶対値）が所定値Ｉth以下であるか（ステップ１０３）、回転数Ｎが閾値Ｎ０以下であるか（ステップ１０４）、電源電圧Ｖpsが適正範囲にあるか（ステップ１０５）を順次判定する。そして、これらの各判定条件をすべて満たす場合（|Ｉx|≦Ｉth且つＮ≦Ｎ０且つＶps≧Ｖth、ステップ１０３，１０４，１０５：ＹＥＳ）には、続いて該相に対応するｄｕｔｙ指令値αxが上記相電流値Ｉxの所定値Ｉth及び回転数Ｎの閾値Ｎ０に対応する範囲（αLo≦αx≦αHi）にあるか否かを判定する（ステップ１０６）。
【００３３】
次に、断線検出部３４は、ｄｕｔｙ指令値αxが上記範囲にない場合（ステップ１０６：ＮＯ）、計測フラグをセットし（計測フラグＯＮ、ステップ１０７）、第１カウンタをインクリメントする（ｔa＝ｔa＋１、ステップ１０８）。そして、その第１カウンタのカウンタ値ｔaが所定の閾値ｔ１以上であるか否かを判定し（ステップ１０９）、カウンタ値ｔaが所定の閾値ｔ１以上である場合（ｔa≧ｔ１、ステップ１０９：ＹＥＳ）には、断線フラグをセット、即ち当該相の動力線に断線が発生したものと判定する（ステップ１１０）。
【００３４】
一方、上記ステップ１０３〜ステップ１０６の何れかの条件を満たさない場合（|Ｉx|＞Ｉth又はＮ＞Ｎ０又はＶps＜Ｖth、若しくはαx≦αLo又はαx≧αHi、ステップ１０３，１０４，１０５の何れかが「ＮＯ」又はステップ１０６が「ＹＥＳ」）である場合、断線検出部３４は、上記ステップ１０７〜ステップ１１０の処理を実行しない。また、上記ステップ１０９においてカウンタ値ｔaが所定の閾値ｔ１に満たない場合（ｔa＜ｔ１、ステップ１０９：ＮＯ）には、上記ステップ１１０の処理を実行しない。
【００３５】
この場合、断線検出部３４は、第２カウンタをインクリメントする（ｔb＝ｔb＋１、ステップ１１１）。そして、その第２カウンタのカウンタ値ｔbが所定の閾値ｔ０以上であるか否かを判定し（ステップ１１２）、カウンタ値ｔbが閾値ｔ０以上である場合（ｔb≧ｔ０、ステップ１１２：ＹＥＳ）には、計測フラグをオフとする（計測フラグＯＦＦ、ステップ１１３）。そして、カウンタ値ｔbが閾値ｔ０より小さい場合（ｔb＜ｔ０、ステップ１１２：ＮＯ）には、上記ステップ１１３の処理を実行しない。
【００３６】
即ち、本実施形態では、断線検出部３４は、所定周期毎に上記ステップ１０１〜ステップ１１３の処理を実行することにより、第２カウンタのカウンタ値ｔbについての閾値ｔ０に対応する所定時間内において、上記ステップ１０３〜ステップ１０６の全ての条件を満たす状態の積算時間である第１カウンタのカウンタ値ｔaが所定の閾値ｔ１以上である場合に断線が発生したものと発生する。そして、閾値ｔ０に対応する所定時間内に第１カウンタのカウンタ値ｔaが所定の閾値ｔ１に満たない場合には、計測フラグをオフし、一連の断線検出判定をやり直すようになっている。
【００３７】
以上、本実施形態によれば、以下のような特徴を得ることができる。
（１）断線検出部３４は、各相の相電流値Ｉxが所定値Ｉth以下（Ｉx≦Ｉth）、且つ回転数Ｎが断線判定の対象範囲内（Ｎ≦Ｎ０）である場合に、電源電圧Ｖpsが適正（Ｖps≧Ｖth）であるにも関わらず、該相に対応するｄｕｔｙ指令値αxが所定値Ｉth及び判定対象範囲を規定する閾値Ｎ０に対応する範囲（αLo≦αx≦αHi）にない状態が継続した場合に、断線が発生したものと判定する。
【００３８】
上記構成によれば、電流フィードバックゲインによらず、電流指令値Ｉq*が少しでも発生する状況でさえあれば、断線の検出が可能である。そして、モータＮ−Ｔ特性に基づいて各閾値を設定することで、誤検出の発生を排除することが可能である。加えて、印加電圧Ｖapに代えて、該印加電圧Ｖapを規定する内部指令値であるｄｕｔｙ指令値αxをパラメータとして用いることで、電圧検出誤差を排除して検出精度の一層の向上を図ることができる。従って、制御安定性を損なうことなく、より高精度な断線検出を行うことができる。さらに、各相毎に断線検出ができることから、その断線状態に応じた適切なフェールセーフを図ることができる。
【００３９】
（２）断線検出部３４は、第２カウンタのカウンタ値ｔbについての閾値ｔ０に対応する所定時間内において、上記ステップ１０３〜ステップ１０６の全ての条件を満たす状態（ステップ１０６：ＮＯ）の積算時間である第１カウンタのカウンタ値ｔaが所定の閾値ｔ１以上である場合に断線が発生したものと発生する。これにより、各センサの検出誤差等、外乱の影響を排除して、より高精度の断線検出を行うことができる。
【００４０】
なお、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・本実施形態では、本発明を電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）に具体化したが、これ以外のモータ制御装置に具体化してもよい。
【００４１】
・本実施形態では、ブラシレスモータのモータ駆動装置に具体化したが、ブラシ付きモータのモータ駆動装置に具体化してもよい。
・本実施形態では、印加電圧Ｖapの代理変数として、該印加電圧Ｖapを規定する内部指令値であるｄｕｔｙ指令値αxをパラメータとして用いたが、電圧指令値Ｖx*を用いてもよい。また、印加電圧Ｖapを実測しこれを用いてもよい。
【００４２】
・本実施形態では、所定時間内におけるｄｕｔｙ指令値αxが所定値Ｉth及び判定対象範囲を規定する閾値Ｎ０に対応する範囲（αLo≦αx≦αHi）にない状態の積算時間が所定の閾値以上であるか否かの判定により、その継続判定を行うこととしたが、これに限らず、単純に、所定時間継続したか否かの判定により行うこととしてもよい。
【００４３】
・さらに、周知のモータ電圧方程式に基づいて、相電流値Ｉx、電源電圧Ｖps、電圧指令値Ｖx、及び回転角速度ωからアドミッタンスＹを求め、このアドミッタンスが所定の閾値を下回った場合（|Ｙ|＜Ｙth）に断線状態にあると判定する構成としてもよい。具体的には、アドミッタンスＹは、Ｙ＝Ｉx／（（Ｖx−Ｖps）／（２−ｋ×ω））の式により求めることができる。尚、電圧指令値Ｖxは、実際の印加電圧Ｖapを用いてもよい。また、アドミッタンスＹに代えてインダクタンスを用いてもよい。そして、上記本実施形態のように、継続条件を加味することでより高精度の検出を行うことができることは言うまでもない。
【００４４】
次に、以上の実施形態から把握することのできる請求項以外の技術的思想を記載する。
（付記１）モータと電源との間の電力供給経路の途中に設けられ前記モータに駆動電力を供給する駆動回路と、前記駆動回路の作動を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記モータに通電される実電流値に基づき決定された印加電圧を前記モータに印加すべく前記駆動回路の作動を制御するとともに、前記駆動電力が供給される電力供給線の断線を検出するモータ制御装置であって、周知のモータ電圧方程式に基づいて、前記実電流値、電源電圧、前記印加電圧、前記モータの回転角速度アドミッタンスを求め、該アドミッタンスが所定の閾値を下回った場合に断線状態にあると判定すること、を特徴とするモータ制御装置。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）の概略構成図。
【図２】ＥＰＳの電気的構成を示すブロック図。
【図３】断線発生時の各状態量の推移を示す波形図。
【図４】モータＮ−Ｔ特性と断線検出との関係を示す説明図。
【図５】断線検出の処理手順を示すフローチャート。
【符号の説明】
【００４６】
１…電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）、１０…ＥＰＳアクチュエータ、１１…ＥＰＳＥＣＵ、１２…モータ、１７…マイコン、１８…駆動回路、３２ｕ，３２ｖ，３２ｗ…モータコイル、３３ｕ，３３ｖ，３３ｗ…動力線、３４…断線検出部、Ｉ…実電流値、Ｉu，Ｉv，Ｉw，Ｉx…相電流値、Ｉ０，Ｉth…所定値、Ｎ…回転数、Ｎ０…閾値、Ｖap…印加電圧、Ｖu*，Ｖv*，Ｖw*，Ｖx*…電圧指令値、αu，αv，αw，αx…ｄｕｔｙ指令値、Ｖ０…所定電圧、αHi，αLo…閾値、ｔa，ｔb…カウンタ値、ｔ０，ｔ１…閾値。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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