(57)【要約】【課題】所定距範囲において精度の高い距離情報を取得すること。【解決手段】本発明にかかる距離計測装置１は、撮像部１０から出力された画像信号群に基づいて撮像視野内に位置する物体までの距離を演算する距離演算部２０と、検出範囲内に位置する物体までの距離を検出するレーダ６０と、距離演算部２０の演算結果に基づいてレーダ６０の検出条件を設定し、レーダ６０に対して、この設定条件で距離検出を行なわせる検出条件設定部３１とを備える。検出条件設定部３１は、距離演算部２０の演算結果における所定の演算値に対応した領域をレーダ６０の検出範囲と設定する。このため、距離計測装置１によれば、演算精度が低い距離範囲の演算値を所定の演算値として設定することによって、距離演算部２０による演算値よりも精度の高いレーダ６０の検出値を距離情報として取得することが可能となる。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
検出範囲内に位置する物体までの距離を検出する検出手段と、
少なくとも前記検出範囲と共通の領域を含む撮像視野を有し前記撮像視野に対応する画像信号群を生成する撮像手段と、
前記画像信号群に基づいて前記撮像視野内に位置する物体までの距離を演算する演算手段と、
前記演算手段の演算結果に基づいて前記検出手段の検出条件を設定し、前記検出手段に対して該設定条件で距離検出を行なわせる制御手段と、
を備えたことを特徴とする距離計測装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記演算結果における所定の演算値に対応した領域を前記検出手段の検出範囲として設定することを特徴とする請求項１に記載の距離計測装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記演算結果から前記所定の演算値を検出した場合に、前記検出手段に対して距離検出を行なわせることを特徴とする請求項２に記載の距離計測装置。
【請求項４】
検出範囲内に位置する物体までの距離を検出する検出手段と、
少なくとも前記検出範囲と共通の領域を含む撮像視野を有し前記撮像視野に対応する画像信号群を生成する撮像手段と、
前記画像信号群に基づいて前記撮像視野内に位置する物体までの距離を演算する演算手段と、
前記演算手段の演算結果に基づいて前記撮像範囲内に位置する物体を検出する物体検出手段と、
前記物体検出手段の物体検出結果に基づいて前記検出手段の検出条件を設定し、前記検出手段に対して該設定条件で距離検出を行なわせる制御手段と、
を備えたことを特徴とする距離計測装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記物体検出結果における所定の物体に対応した領域を前記検出手段の検出範囲として設定することを特徴とする請求項４に記載の距離計測装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記物体検出結果に前記所定の物体が含まれていた場合に、前記検出手段に対して距離検出を行なわせることを特徴とする請求項５に記載の距離計測装置。
【請求項７】
前記制御手段は、前記検出手段の検出時間を設定し、前記検出手段に対して該検出時間の間、距離検出を行なわせることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の距離計測装置。
【請求項８】
前記撮像手段は、第１の光路を介して撮像した第１の前記画像信号群と、第２の光路を介して撮像した第２の前記画像信号群とを生成し、
前記演算手段は、前記第２の画像信号群の中から前記第１の画像信号群の任意の画像信号と整合する画像信号を検出し、検出した画像信号における前記任意の画像信号からの移動量に基づいて前記撮像視野内に位置する物体までの距離を演算することを特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載の距離計測装置。
【請求項９】
前記撮像手段は、
一対の光学系と、
一対の光学系が出力する光信号を電気信号に変換する一対の撮像素子と、
を備えたことを特徴とする請求項１〜８のいずれか一つに記載の距離計測装置。
【請求項１０】
一対の導光光学系と、
各導光光学系に対応する撮像領域を有し各導光光学系が導いた光信号を各撮像領域において電気信号に変換する撮像素子と、
を備えたことを特徴とする請求項１〜８のいずれか一つに記載の距離計測装置。
【請求項１１】
当該距離計測装置は、車両に搭載されることを特徴とする請求項１〜１０のいずれか一つに記載の距離計測装置。
【請求項１２】
撮像視野に対応する画像信号群を生成する撮像手段と、
前記画像信号群に基づいて前記撮像視野内に位置する物体までの距離を演算する演算手段と、
前記演算手段の演算結果に基づいて、前記撮像視野における外部装置の測距領域に関する制御情報を当該外部装置に出力する制御手段と、
を備えたことを特徴とする撮像装置。
【請求項１３】
前記制御手段は、当該外部装置の距離検出条件を設定し、当該外部装置に対して当該設定条件で距離検出を行わせる制御情報を出力することを特徴とする請求項１２に記載の撮像装置。
【請求項１４】
前記制御情報は、前記測距領域を指定する情報を含むことを特徴とする請求項１３に記載の撮像装置。
【請求項１５】
前記制御情報は、前記測距領域について再度距離検出を実行する指示情報を含むことを特徴とする請求項１３または１４に記載の撮像装置。
【請求項１６】
検出範囲内に位置する物体までの距離を検出する距離計測方法において、
少なくとも前記検出範囲内を含む撮像視野に対応する画像信号群を形成する撮像ステップと、
前記画像信号群を処理して前記撮像視野内に位置する物体までの距離を演算する演算ステップと、
前記演算ステップにおける演算結果に基づいて距離検出の検出条件を設定する設定ステップと、
前記設定ステップにおいて設定された検出条件にしたがって距離検出を行なう検出ステップと、
を含むことを特徴とする距離計測方法。
【請求項１７】
検出範囲内に位置する物体までの距離を検出する距離計測方法において、
少なくとも前記検出範囲内を含む撮像視野に対応する画像信号群を形成する撮像ステップと、
前記画像信号群を処理して前記撮像視野内に位置する物体までの距離を演算する演算ステップと、
前記演算ステップにおける演算結果に基づいて前記撮像視野内に位置する物体を検出する物体検出ステップと、
前記物体検出ステップにおける物体検出結果に基づいて距離検出の検出条件を設定する設定ステップと、
前記設定ステップにおいて設定された検出条件にしたがって距離検出を行なう検出ステップと、
を含むことを特徴とする距離計測方法。
【請求項１８】
撮像視野に対応する画像信号群を生成する撮像ステップと、
前記画像信号群に基づいて前記撮像視野内に位置する物体までの距離を演算する演算ステップと、
前記演算ステップにおける演算結果に基づいて、前記撮像視野における外部装置の測距領域に関する制御情報を当該外部装置に出力する制御ステップと、
を含むことを特徴とする撮像方法。
【請求項１９】
前記制御ステップは、当該外部装置の距離検出条件を設定し、当該外部装置に対して当該設定条件で距離検出を行わせる制御情報を出力することを特徴とする請求項１８に記載の撮像方法。
【請求項２０】
前記制御情報は、前記測距領域を指定する情報を含むことを特徴とする請求項１９に記載の撮像方法。
【請求項２１】
前記制御情報は、前記測距領域について再度距離検出を実行する指示情報を含むことを特徴とする請求項１９または２０に記載の撮像方法。
【請求項２２】
検出範囲内に位置する物体までの距離を検出する距離計測プログラムにおいて、
少なくとも前記検出範囲内を含む撮像視野に対応する画像信号群を形成し、
前記画像信号群を処理して前記撮像視野内に位置する物体までの距離を演算し、
前記演算手順における演算結果に基づいて距離検出の検出条件を設定し、
前記設定手順において設定された検出条件にしたがって距離検出を行なうことを特徴とする距離計測プログラム。
【請求項２３】
検出範囲内に位置する物体までの距離を検出する距離計測プログラムにおいて、
少なくとも前記検出範囲内を含む撮像視野に対応する画像信号群を形成し、
前記画像信号群を処理して前記撮像視野内に位置する物体までの距離を演算し、
前記演算手順における演算結果に基づいて前記撮像視野内に位置する物体を検出し、
前記物体検出手順における物体検出結果に基づいて距離検出の検出条件を設定し、
前記設定手順において設定された検出条件にしたがって距離検出を行なうことを特徴とする距離計測プログラム。
【請求項２４】
撮像視野に対応する画像信号群を生成し、
前記画像信号群に基づいて前記撮像視野内に位置する物体までの距離を演算し、
前記演算ステップにおける演算結果に基づいて、前記撮像視野における外部装置の測距領域に関する制御情報を当該外部装置に出力することを特徴とする撮像プログラム。
【請求項２５】
当該撮像プログラムは、当該外部装置の距離検出条件を設定し、当該外部装置に対して当該設定条件で距離検出を行わせる制御情報を出力することを特徴とする請求項２４に記載の撮像プログラム。
【請求項２６】
前記制御情報は、前記測距領域を指定する情報を含むことを特徴とする請求項２５に記載の撮像プログラム。
【請求項２７】
前記制御情報は、前記測距領域について再度距離検出を実行する指示情報を含むことを特徴とする請求項２５または２６に記載の撮像プログラム。
【請求項２８】
少なくとも前記検出範囲内を含む撮像視野に対応する画像信号群を形成し、
前記画像信号群を処理して前記撮像視野内に位置する物体までの距離を演算し、
前記演算手順における演算結果に基づいて距離検出の検出条件を設定し、
前記設定手順において設定された検出条件にしたがって距離検出を行ない、検出範囲内に位置する物体までの距離を検出する距離計測プログラムを記憶することを特徴とする記憶媒体。
【請求項２９】
撮像視野に対応する画像信号群を生成し、
前記画像信号群に基づいて前記撮像視野内に位置する物体までの距離を演算し、
前記演算ステップにおける演算結果に基づいて、前記撮像視野における外部装置の測距領域に関する制御情報を当該外部装置に出力する撮像プログラムを記憶することを特徴とする記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、所定の検出範囲内に位置する物体までの距離を検出する距離計測装置・撮像装置、距離計測方法・撮像方法、距離計測プログラム・撮像プログラムおよび記憶媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の大衆化にともない、車両に搭載される各種装置が実用化されている。このような車両搭載用装置として、自車両と先行車両との車間距離を計測し、計測した車間距離に基づいて各種処理を行なう距離計測装置がある。
【０００３】
従来から、このような距離計測装置として、イメージセンサを有する光学式の距離計測装置が提案されている（特許文献１参照）。この距離計測装置は、左右二つのレンズと、これら左右のレンズにそれぞれ対応するイメージセンサを有する撮像部を備える。この距離計測装置は、イメージセンサから出力されたそれぞれの画像のうち、一方の画像の中から、他方の画像における任意の画像信号と整合する画像信号を検出し、検出した画像信号における移動量をもとに、三角測量の原理を用いて対象物までの距離を、画像信号ごとに演算する。
【０００４】
【特許文献１】特公昭６３−４６３６３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の距離計測装置では、距離分解能が低い上に、雑音、振動、インターレース、ぼけ等による画像劣化も発生するため、距離情報の精度が低くなるという問題があった。このような精度が低い距離情報を用いた場合、特に所定距離範囲において正確性を要する処理を正確に行なうことができなかった。たとえば、距離精度が低い距離情報を用いた場合、先行車両と自車両とが安全運転可能である距離以内に近接した際であっても、先行車両との車間距離が狭い旨を報知する警報が出力されない場合があった。
【０００６】
この発明は、上記した従来技術の欠点に鑑みてなされたものであり、所定距離範囲において精度の高い距離情報を取得することができる距離計測装置・撮像装置、距離計測方法・撮像方法、距離計測プログラム・撮像プログラムおよび記憶媒体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、この発明にかかる距離計測装置は、検出範囲内に位置する物体までの距離を検出する検出手段と、少なくとも前記検出範囲と共通の領域を含む撮像視野を有し前記撮像視野に対応する画像信号群を生成する撮像手段と、前記画像信号群に基づいて前記撮像視野内に位置する物体までの距離を演算する演算手段と、前記演算手段の演算結果に基づいて前記検出手段の検出条件を設定し、前記検出手段に対して該設定条件で距離検出を行なわせる制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００８】
また、この発明にかかる距離計測装置は、前記制御手段は、前記演算結果における所定の演算値に対応した領域を前記検出手段の検出範囲として設定することを特徴とする。
【０００９】
また、この発明にかかる距離計測装置は、前記制御手段は、前記演算結果から前記所定の演算値を検出した場合に、前記検出手段に対して距離検出を行なわせることを特徴とする。
【００１０】
また、この発明にかかる距離計測装置は、検出範囲内に位置する物体までの距離を検出する検出手段と、少なくとも前記検出範囲と共通の領域を含む撮像視野を有し前記撮像視野に対応する画像信号群を生成する撮像手段と、前記画像信号群に基づいて前記撮像視野内に位置する物体までの距離を演算する演算手段と、前記演算手段の演算結果に基づいて前記撮像範囲内に位置する物体を検出する物体検出手段と、前記物体検出手段の物体検出結果に基づいて前記検出手段の検出条件を設定し、前記検出手段に対して該設定条件で距離検出を行なわせる制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１１】
また、この発明にかかる距離計測装置は、前記制御手段は、前記物体検出結果における所定の物体に対応した領域を前記検出手段の検出範囲として設定することを特徴とする。
【００１２】
また、この発明にかかる距離計測装置は、前記制御手段は、前記物体検出結果に前記所定の物体が含まれていた場合に、前記検出手段に対して距離検出を行なわせることを特徴とする。
【００１３】
また、この発明にかかる距離計測装置は、前記制御手段は、前記検出手段の検出時間を設定し、前記検出手段に対して該検出時間の間、距離検出を行なわせることを特徴とする。
【００１４】
また、この発明にかかる距離計測装置は、前記撮像手段は、第１の光路を介して撮像した第１の前記画像信号群と、第２の光路を介して撮像した第２の前記画像信号群とを生成し、前記演算手段は、前記第２の画像信号群の中から前記第１の画像信号群の任意の画像信号と整合する画像信号を検出し、検出した画像信号における前記任意の画像信号からの移動量に基づいて前記撮像視野内に位置する物体までの距離を演算することを特徴とする。
【００１５】
また、この発明にかかる距離計測装置は、前記撮像手段は、一対の光学系と、一対の光学系が出力する光信号を電気信号に変換する一対の撮像素子と、を備えたことを特徴とする。
【００１６】
また、この発明にかかる距離計測装置は、一対の導光光学系と、各導光光学系に対応する撮像領域を有し各導光光学系が導いた光信号を各撮像領域において電気信号に変換する撮像素子と、を備えたことを特徴とする。
【００１７】
また、この発明にかかる距離計測装置は、当該距離計測装置は、車両に搭載されることを特徴とする。
【００１８】
また、この発明にかかる撮像装置は、撮像視野に対応する画像信号群を生成する撮像手段と、前記画像信号群に基づいて前記撮像視野内に位置する物体までの距離を演算する演算手段と、前記演算手段の演算結果に基づいて、前記撮像視野における外部装置の測距領域に関する制御情報を当該外部装置に出力する制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１９】
また、この発明にかかる撮像装置は、前記制御手段は、当該外部装置の距離検出条件を設定し、当該外部装置に対して当該設定条件で距離検出を行わせる制御情報を出力することを特徴とする。
【００２０】
また、この発明にかかる撮像装置は、前記制御情報は、前記測距領域を指定する情報を含むことを特徴とする。
【００２１】
また、この発明にかかる撮像装置は、前記制御情報は、前記測距領域について再度距離検出を実行する指示情報を含むことを特徴とする。
【００２２】
また、この発明にかかる距離計測方法は、検出範囲内に位置する物体までの距離を検出する距離計測方法において、少なくとも前記検出範囲内を含む撮像視野に対応する画像信号群を形成する撮像ステップと、前記画像信号群を処理して前記撮像視野内に位置する物体までの距離を演算する演算ステップと、前記演算ステップにおける演算結果に基づいて距離検出の検出条件を設定する設定ステップと、前記設定ステップにおいて設定された検出条件にしたがって距離検出を行なう検出ステップと、を含むことを特徴とする。
【００２３】
また、この発明にかかる距離計測方法は、検出範囲内に位置する物体までの距離を検出する距離計測方法において、少なくとも前記検出範囲内を含む撮像視野に対応する画像信号群を形成する撮像ステップと、前記画像信号群を処理して前記撮像視野内に位置する物体までの距離を演算する演算ステップと、前記演算ステップにおける演算結果に基づいて前記撮像視野内に位置する物体を検出する物体検出ステップと、前記物体検出ステップにおける物体検出結果に基づいて距離検出の検出条件を設定する設定ステップと、前記設定ステップにおいて設定された検出条件にしたがって距離検出を行なう検出ステップと、を含むことを特徴とする。
【００２４】
また、この発明にかかる撮像方法は、撮像視野に対応する画像信号群を生成する撮像ステップと、前記画像信号群に基づいて前記撮像視野内に位置する物体までの距離を演算する演算ステップと、前記演算ステップにおける演算結果に基づいて、前記撮像視野における外部装置の測距領域に関する制御情報を当該外部装置に出力する制御ステップと、を含むことを特徴とする。
【００２５】
また、この発明にかかる撮像方法は、前記制御ステップは、当該外部装置の距離検出条件を設定し、当該外部装置に対して当該設定条件で距離検出を行わせる制御情報を出力することを特徴とする。
【００２６】
また、この発明にかかる撮像方法は、前記制御情報は、前記測距領域を指定する情報を含むことを特徴とする。
【００２７】
また、この発明にかかる撮像方法は、前記制御情報は、前記測距領域について再度距離検出を実行する指示情報を含むことを特徴とする。
【００２８】
また、この発明にかかる距離計測プログラムは、検出範囲内に位置する物体までの距離を検出する距離計測プログラムにおいて、少なくとも前記検出範囲内を含む撮像視野に対応する画像信号群を形成し、前記画像信号群を処理して前記撮像視野内に位置する物体までの距離を演算し、前記演算手順における演算結果に基づいて距離検出の検出条件を設定し、前記設定手順において設定された検出条件にしたがって距離検出を行なうことを特徴とする。
【００２９】
また、この発明にかかる距離計測プログラムは、検出範囲内に位置する物体までの距離を検出する距離計測プログラムにおいて、少なくとも前記検出範囲内を含む撮像視野に対応する画像信号群を形成し、前記画像信号群を処理して前記撮像視野内に位置する物体までの距離を演算し、前記演算手順における演算結果に基づいて前記撮像視野内に位置する物体を検出し、前記物体検出手順における物体検出結果に基づいて距離検出の検出条件を設定し、前記設定手順において設定された検出条件にしたがって距離検出を行なうことを特徴とする。
【００３０】
また、この発明にかかる撮像プログラムは、撮像視野に対応する画像信号群を生成し、前記画像信号群に基づいて前記撮像視野内に位置する物体までの距離を演算し、前記演算ステップにおける演算結果に基づいて、前記撮像視野における外部装置の測距領域に関する制御情報を当該外部装置に出力することを特徴とする。
【００３１】
また、この発明にかかる撮像プログラムは、当該撮像プログラムは、当該外部装置の距離検出条件を設定し、当該外部装置に対して当該設定条件で距離検出を行わせる制御情報を出力することを特徴とする。
【００３２】
また、この発明にかかる撮像プログラムは、前記制御情報は、前記測距領域を指定する情報を含むことを特徴とする。
【００３３】
また、この発明にかかる撮像プログラムは、前記制御情報は、前記測距領域について再度距離検出を実行する指示情報を含むことを特徴とする。
【００３４】
また、この発明にかかる記憶媒体は、少なくとも前記検出範囲内を含む撮像視野に対応する画像信号群を形成し、前記画像信号群を処理して前記撮像視野内に位置する物体までの距離を演算し、前記演算手順における演算結果に基づいて距離検出の検出条件を設定し、前記設定手順において設定された検出条件にしたがって距離検出を行ない、検出範囲内に位置する物体までの距離を検出する距離計測プログラムを記憶することを特徴とする。
【００３５】
また、この発明にかかる記憶媒体は、撮像視野に対応する画像信号群を生成し、前記画像信号群に基づいて前記撮像視野内に位置する物体までの距離を演算し、前記演算ステップにおける演算結果に基づいて、前記撮像視野における外部装置の測距領域に関する制御情報を当該外部装置に出力する撮像プログラムを記憶することを特徴とする。
【発明の効果】
【００３６】
本発明にかかる距離計測装置および撮像装置によれば、演算手段の演算結果に基づいて検出手段の検出条件を設定し、検出手段に対して該設定条件で距離検出を行なわせる制御手段を備えることによって、所定距離範囲における精度の高い距離情報を取得することができ、この距離情報に基づく警報出力などの安全運転支援処理を正確に行なうことが可能となる。また、本発明にかかる距離計測方法・撮像方法、距離計測プログラム・撮像プログラムおよび記憶媒体を用いることによって、所定距離範囲における精度の高い距離情報を迅速に取得することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３７】
以下、図面を参照して、この発明の実施の形態である距離計測装置・撮像装置、距離計測方法・撮像方法、距離計測プログラム・撮像プログラムおよび記憶媒体について、車両に搭載される距離計測装置を例として説明する。この距離計測装置が出力する距離情報に基づいて他の装置などによる各種安全運転支援処理が行なわれる。なお、この実施の形態により、この発明が限定されるものではない。また、図面の記載において、同一部分には同一の符号を付している。
【００３８】
（実施の形態１）
まず、実施の形態１にかかる距離計測装置について説明する。本実施の形態１にかかる距離計測装置は、距離演算部の演算結果のうち、所定の演算値に対応した領域をレーダの検出範囲として設定している。図１は、本実施の形態１にかかる距離情報装置の概略構成を示すブロック図である。
【００３９】
図１に示すように、本実施の形態１にかかる距離計測装置１は、少なくともレーダ６０の検出範囲と共通の領域を含む撮像視野を有し、この撮像視野に対応する画像信号群を生成する撮像部１０と、撮像部１０が生成した画像信号群に基づいて撮像視野内に位置する物体までの距離を演算する距離演算部２０と、距離計測装置を構成する各構成部の各処理および各動作を制御する制御部３０と、距離情報を含む各種情報を出力する出力部４０と、距離情報を含む各種情報を記憶する記憶部５０と、所定の検出範囲内に位置する物体までの距離を検出するレーダ６０とを備える。撮像部１０と、距離演算部２０と、出力部４０と、記憶部５０と、レーダ６０とは、制御部３０に電気的に接続される。距離演算部２０は、演算部２１とメモリ２２とを備える。制御部３０は、検出条件設定部３１を備える。
【００４０】
撮像部１０は、右カメラ１１ａと、右カメラ１１ａと左カメラ１１ｂとを備える。右カメラ１１ａおよび左カメラ１１ｂは、それぞれの撮像視野に対応した画像信号群を出力する。右カメラ１１ａおよび左カメラ１１ｂは、それぞれ、レンズ１２ａ，１２ｂと、撮像素子１３ａ，１３ｂと、アナログ／デジタル（Ａ／Ｄ）変換部１４ａ，１４ｂと、フレームメモリ１５ａ，１５ｂとを備える。レンズ１２ａ，１２ｂは、所定の視野角から入射する光を集光する。レンズ１２ａ，１２ｂにそれぞれ対応して配置される撮像素子１３ａ，１３ｂは、ＣＣＤまたはＣＭＯＳなどによって実現され、レンズ１２ａ，１２ｂを透過した光を検知してアナログ画像信号に変換する。Ａ／Ｄ変換部１４ａ，１４ｂは、撮像素子１３ａ，１３ｂから出力されたアナログ画像信号をデジタル画像信号に変換する。フレームメモリ１５ａ，１５ｂは、Ａ／Ｄ変換部１４ａ，１４ｂから出力されたデジタル画像信号を記憶し、１枚の撮像画像に対応するデジタル画像信号群を、撮像視野に対応する画像信号群として随時出力する。なお、右カメラ１１ａ、左カメラ１１ｂとでは，撮像視野が異なるが、右カメラ１１ａの撮像視野と左カメラ１１ｂの撮像視野とのうち共通する撮像視野が、少なくともレーダー６０の検出範囲を含めばよい。
【００４１】
距離演算部２０は、撮像部１０から出力された画像信号群を処理して、撮像視野内に位置する物体までの距離を演算する演算部２１と、撮像部１０から出力された画像信号群、演算部２１が演算した演算値などを記憶するメモリ２２とを備える。
【００４２】
演算部２１は、ステレオ法を用いて、撮像部１０から出力された画像信号群に基づいて撮像視野内に位置する物体までの距離を演算する。演算部２１は、右カメラ１１ａから出力された右画像信号群の中から、左カメラ１１ｂから出力された左画像信号群中における任意の画像信号と整合する画像信号を検出し、検出した画像信号における任意の画像信号からの移動量Ｉをもとに、三角測量の原理によって距離を演算する。演算部２１は、以下の（１）式を用いて、撮像部１０から対象物体である車両Ｃまでの距離Ｒを求める。（１）式において、ｆはレンズ１２ａ，１２ｂの焦点距離であり、Ｌはレンズ１２ａ，１２ｂの光軸間の幅である。また、移動量Ｉは、移動した画素の数と画素ピッチとをもとに求めてもよい。
Ｒ＝ｆ・Ｌ／Ｉ・・・（１）
演算部２１は、各画像信号に対応した距離Ｒを演算し、距離演算部２０は、演算値と撮像視野内における位置情報とをそれぞれ対応させた演算データ５１を制御部３０に出力する。
【００４３】
制御部３０は、記憶部５０に記憶された処理プログラムを実行するＣＰＵなどによって実現され、撮像部１０と距離演算部２０と出力部４０と記憶部５０とレーダ６０との各処理または動作を制御する。制御部３０は、これらの各構成部位に入出力される情報について所定の入出力制御を行うとともに、これらの情報に対して所定の情報処理を行う。
【００４４】
検出条件設定部３１は、距離演算部２０の演算結果をもとにレーダ６０の検出条件を設定し、レーダに対して、この設定条件で距離検出を行なわせる。検出条件設定部３１は、距離演算部２０における所定の演算値に対応した領域を、レーダ６０の検出範囲として設定する。
【００４５】
出力部４０は、液晶ディスプレイ、有機エレクトロルミネッセンスディスプレイなどによって実現され、距離情報に加え撮像部１０が撮像した画像などの各種表示情報を表示出力する。また、出力部４０は、スピーカをさらに備え、距離情報のほか、先行する車両Ｃと接近した旨を報知させる警告音声などの各種音声情報を出力する。
【００４６】
記憶部５０は、処理プログラム等の各種情報が予め記憶されたＲＯＭと、各処理の演算パラメータ、各種構成部位から出力された各種情報、書込情報、あるいは音声情報等を記憶するＲＡＭとを備える。記憶部５０は、距離演算部２０から出力された演算データ５１およびレーダ６０から出力された検出データ５２などの各種情報を記憶する。
【００４７】
レーダ６０は、制御部３０の制御のもと、検出条件設定部３１によって設定された検出範囲内に位置する物体までの距離を検出する。レーダ６０は、所定の発信波を送信し、この発信波が物体表面で反射した反射波を受信して、発信状態および受信状態をもとに、レーダ６０から発信波を反射した物体までの距離と、この物体が位置する方向とを検出する。レーダ６０は、発信波の送信角度、反射波の入射角度、反射波の受信強度、発信波を送信してから反射波を受信するまでの時間、反射波の周波数変化などをもとに、距離計測装置１から発信波を反射した物体までの距離を検出する。レーダ６０は、検出範囲内に位置する物体までの検出距離値と、検出範囲内における位置情報とを対応させた検出データ５１を制御部３０に出力する。レーダ６０は、発信波として、レーザ光、赤外線またはミリ波を送信する。
【００４８】
つぎに、距離計測装置１が行なう処理動作のうち、レーダ６０が検出データ５２を出力するまでの処理動作について説明する。図２は、距離計測装置１において、レーダ６０が検出データ５２の出力を完了するまでの処理手順を示すフローチャートである。
【００４９】
図２に示すように、まず、撮像部１０は、制御部３０の制御のもと、所定の撮像視野を撮像する撮像処理を行ない（ステップＳ１０２）、画像信号群を出力する。距離演算部２０は、制御部３０の制御のもと、撮像視野内に位置する物体までの距離を演算する距離演算処理を行なう（ステップＳ１０４）。距離演算部２０は、距離演算処理が終了した後、各演算値と、撮像視野内における位置情報とを対応させた演算データ５１を制御部３０に対して出力する。
【００５０】
制御部３０は、距離演算部２０から出力された演算データ５１を受信する（ステップＳ１０６）する。検出条件設定部３１は、この演算データ５１をもとに、レーダ６０の検出範囲を設定する（ステップＳ１０８）。検出条件設定部３１は、演算データ５１の各演算値の中から、所定の演算値に対応した領域をレーダの６０の検出範囲として設定している。つぎに、検出条件設定部３１は、レーダ６０に対して、検出条件設定部３１が設定した検出範囲における検出処理を指示する（ステップＳ１１０）。レーダ６０は、検出条件設定部３１によって設定された検出範囲内に位置する物体までの距離を検出する検出処理を行なう（ステップＳ１１２）。レーダ６０は、検出処理終了後、検出データ５２を制御部３０に出力する（ステップＳ１１４）。この検出データ５２は、検出条件設定部３１によって設定された検出範囲に対応したものとなる。
【００５１】
つぎに、図２に示す処理手順について図３〜図５を参照して具体的に説明する。図３は、距離演算部２０から出力された演算データの一例を示す図であり、図４は、検出条件設定部３１によって設定されたレーダ６０の検出範囲を説明する図であり、図５は、撮像部１０が撮像した画像の一例を示す図である。ここで、所定の演算値として、２０〜２５の距離値が設定されている場合について説明する。距離値が２０〜２５である領域は、距離演算部２０における演算精度が低い領域であって、先行する車両が位置する可能性が高い距離範囲であると仮定する。
【００５２】
図３に示すように、検出条件設定部３１は、距離演算部２０から出力された演算データ５１ａを参照し、演算データ５１ａのうち、演算値が２０〜２５である領域を探索する。検出条件設定部３１は、図３に示すように、演算データ５１ａにおける演算値と位置情報とをもとに、演算値が２０〜２５である領域Ｓ１を求め、この領域Ｓ１に対応する範囲をレーダ６０の検出範囲として設定する（ステップＳ１０８）。レーダ６０は、図４に示すように、検出可能範囲６２のうち、検出条件設定部３１が設定した検出範囲６２ａ内に位置する物体までの距離を検出し、この検出範囲６２ａにおける各検出値と、位置情報とを対応づけた検出データ５２を制御部３０に出力する。ここで、レーダ６０の検出値は、距離値に関わらず、検出精度が高いものである。このため、距離計測装置１は、図５に示すように、距離演算部２０における演算精度が低くなる距離範囲であって、先行車両が位置する可能性が高い距離範囲に対応する領域Ｓ１に対して、精度が高い距離情報を取得することが可能となる。
【００５３】
このように、実施の形態１にかかる距離計測装置１では、距離演算部２０の演算データ５１のうち、所定の演算値に対応した領域をレーダ６０の検出範囲として設定している。このため、本実施の形態１では、距離演算部２０における演算精度の低い演算値を所定の演算値として設定することによって、検出精度の高いレーダ６０による検出データ５２をさらに距離情報として取得することができる。この結果、距離計測装置１は、距離演算部２０の演算データ５１とレーダ６０の検出データ５２とのうち、所定の距離範囲においては、検出精度の高い検出データ５１を距離情報として選択することが可能となる。従来、ステレオ法を用いた距離計測装置は、演算範囲は広いものの、距離分解能が低い上に、雑音、振動、インターレース、ぼけ等による画像劣化も発生するため、出力した距離情報に距離精度の低い距離情報を含む場合があった。一方、レーダを用いた距離計測装置は、検出精度は高いものの、画角が狭く、広範囲での距離検出が困難であった。これに対し、本実施の形態１にかかる距離計測装置１は、ステレオ法において演算された距離情報のうち、距離精度の低い領域をレーダ６０で検出することによって、ステレオ法による距離演算およびレーダ６０による距離検出の双方の問題を互いに補い、距離精度の高い距離情報を出力する。このため、本実施の形態１にかかる距離計測装置１から出力された距離情報を用いることによって、各種安全運転支援処理を正確に行なうことができる。
【００５４】
また、レーダ６０は、検出可能である全範囲に対してではなく、検出条件設定部３１によって設定された検出範囲に対して距離値を検出する。このため、本実施の形態１では、レーダ６０が検出可能である全範囲に対して距離値を検出した場合と比較し、検出処理に要する時間を短縮することができ、正確な距離情報を迅速に取得することが可能である。また、レーダ６０が検出可能である全範囲に対して距離値を検出した場合と比較し、検出処理に要する時間を短縮することができ、レーダ６０における検出処理に要する消費電力を低減することが可能となる。
【００５５】
なお、本実施の形態１では、図６に示すように、制御部３０から、距離演算部２０に対して距離演算処理を指示する演算指示信号と、レーダ６０に対して検出処理を指示するレーダ指示信号とを交互に送信し、距離演算部２０が距離演算処理を行なった後に、レーダ６０が検出処理を行なっている。しかし、このような場合に限らず、たとえば、図７に示すように、制御部３０が距離演算部２０に対して演算指示信号を継続して送信し、距離制御部２０から演算データ５１が出力されるタイミングに合わせてレーダ６０にレーダ指示信号を送信してもよい。
【００５６】
また、検出条件設定部３１は、距離演算部２０から出力された演算結果から所定の演算値を検出した場合に、レーダ６０に対して、距離検出を行なわせるとしてもよい。この場合、図８に示すように、図２に示す処理手順と同様に、距離計測装置１は、撮像処理（ステップＳ１２２）、距離演算処理（ステップＳ１２４）を行ない、制御部３０は、距離演算部２０から出力された演算データ５１を受信する（ステップＳ１２６）。その後、検出条件設定部３１は、この演算データ５１をもとに、所定の演算値に対応する領域、すなわち、レーダ６０によって検出すべき領域はあるか否かを判断する（ステップＳ１２８）。
【００５７】
検出条件設定部３１は、検出すべき領域はあると判断した場合に（ステップＳ１２８：Ｙｅｓ）、レーダ６０の検出範囲を設定して（ステップＳ１３０）、レーダ６０に検出指示を行なう（ステップＳ１３２）。この場合、図９に示すように、検出条件設定部３１は、受信した演算データの中に、レーダ６０によって検出すべき領域があると判断した場合（ステップＳ１２８：Ｙｅｓ）、制御部３０はレーダ指示信号を送信する。レーダ６０は、この指示にしたがって、検出処理を行なって（ステップＳ１３４）、検出データ５１を出力する（ステップＳ１３６）。
【００５８】
一方、検出条件設定部３１が、レーダ６０によって検出すべき領域はないと判断した場合には（ステップＳ１２８：Ｎｏ）、受信した演算データの中に、レーダ６０による検出が必要である領域がないと考えられるため、レーダ６０における検出処理は行なわれず、ステップＳ１２２に進む。この場合、図９に示すように、検出条件設定部３１が検出すべき領域がないと判断した場合には（ステップＳ１２８：Ｎｏ）、制御部３０はレーダ指示信号を送信せず、レーダ６０は検出処理を行なわない。
【００５９】
また、検出条件設定部３１は、レーダ６０における検出範囲を設定するとともに、レーダ６０における検出時間を設定してもよい。たとえば、検出条件設定部３１は、設定した検出範囲の大きさに対応して検出時間を設定する。
【００６０】
この場合、図１０に示すように、図２に示す処理手順と同様に、距離計測装置１は、撮像処理（ステップＳ１４２）、距離演算処理（ステップＳ１４４）を行ない、制御部３０は、距離演算部２０から出力された演算データ５１を受信する（ステップＳ１４６）。検出条件設定部３１は、この演算データ５１をもとに、所定の演算値に対応する領域、すなわち、レーダ６０によって検出すべき領域はあるか否かを判断する（ステップＳ１４８）。
【００６１】
検出条件設定部３１は、検出すべき領域はあると判断した場合に（ステップＳ１４８：Ｙｅｓ）、レーダ６０の検出範囲を設定する（ステップＳ１５０）。さらに、検出条件設定部３１は、設定した検出範囲の大きさに対応させた検出時間を設定し（ステップＳ１５２）、レーダ６０に対して、設定した検出範囲および検出時間での検出処理を指示する（ステップＳ１５４）。たとえば、制御部３０は、図９に示すように、検出条件設定部３１が設定した検出時間Ｔの間、レーダ指示信号を送信し、検出処理の処理時間を指示する。レーダ６０は、検出処理を行ない（ステップＳ１５６）、検出データを出力する（ステップＳ１５８）。なお、検出条件設定部３１が、レーダ６０によって検出すべき領域はないと判断した場合には（ステップＳ１４８：Ｎｏ）、図８に示す処理手順と同様に、ステップＳ１４２に進む。
【００６２】
（実施の形態２）
つぎに、実施の形態２について説明する。実施の形態２では、距離演算部２０における演算データを用いて撮像視野内に位置する物体を検出し、この物体検出結果をもとにレーダの検出条件を設定する。
【００６３】
図１１は、実施の形態２にかかる距離計測装置の概略構成を示すブロック図である。図１１に示すように、実施の形態２にかかる距離計測装置２０１は、検出条件設定部３１に代えて検出条件設定部２３１を有する制御部３４０を備える。また、距離計測装置２０１は、物体検出部２２３をさらに備えた距離演算部２２０を備える。物体検出部２２３は、演算データ５１に基づいて撮像視野内に位置する物体の種別を検出し、検出された物体の種別情報と位置情報とを対応づけた物体検出データ２５３を出力する。検出条件設定部２３１は、物体検出部２２３から出力された物体検出データ２５３に基づいてレーダ６０の検出条件を設定し、レーダ６０に対してこの設定条件で距離検出を行なわせる。検出条件設定部２３１は、物体検出データ２５３の各種物体のうち、所定の種別の物体に対応した領域をレーダ６０の検出範囲として設定する。
【００６４】
つぎに、距離計測装置２０１が行なう処理動作のうち、レーダ６０が検出データ２５４を出力するまでの処理手順について説明する。図１２は、距離計測装置２０１が行なう処理動作のうち、レーダ６０が検出データ２５４を出力するまでの処理手順を示すフローチャートである。
【００６５】
図１１に示すように、図２に示す処理手順と同様に、撮像部１０は撮像処理を行ない（ステップＳ２０２）、距離演算部２２０は距離演算処理を行なう（ステップＳ２０４）。つぎに、物体検出部２２３は、距離演算部２２０が作成した演算データ５１をもとに、撮像視野内に位置する物体を検出する物体検出処理を行なう（ステップＳ２０６）。たとえば、物体検出部２２３は、ほぼ同等の距離値を示す画像信号の配列関係を求め、これらの画像信号の配列関係をもとに閉領域を作成し、この閉領域の形状から、この閉領域に対応する物体を検出する。距離演算部２２０は、物体検出処理が終了した後、制御部３０に対して、演算データ５１と物体検出データ２５３とを出力し、制御部３０は、この演算データ５１と物体検出データ２５３とを受信する（ステップＳ２０８）。
【００６６】
その後、検出条件設定部２３１は、物体検出データ２５３をもとにレーダ６０の検出範囲を設定する（ステップＳ２１０）。検出条件設定部２３１は、物体検出データ２５３のうち、所定の種別に物体に対応した領域をレーダ６０の検出範囲として設定している。たとえば、図１３に示すように、撮像部１０から出力された画像１７中に自車両に先行する車両Ｃがあり、この車両Ｃの種別情報と位置情報とを物体検出データ２５３が距離演算部２２０から出力された場合、検出条件設定部２３１は、図１４に示すように、レーダ６０の検出可能範囲６２のうち、所定の種別の物体に該当する車両Ｃの位置に対応した領域Ｓ２を検出範囲として設定する。
【００６７】
検出条件設定部２３１は、レーダ６０に対して、検出条件設定部２３１が設定した検出範囲における検出処理を指示する（ステップＳ２１２）。レーダ６０は、この指示にしたがって、検出条件設定部２３１によって設定された検出範囲内に位置する物体までの距離を検出する検出処理を行なう（ステップＳ２１４）。レーダ６０は、検出処理終了後、レーダ２３１によって設定された検出範囲に対応する検出データ２５４を制御部３０に出力する（ステップＳ２１６）。
【００６８】
このように、本実施の形態２では、物体検出部２２３によって検出された物体のうち、所定の種別の物体の位置に対応する領域をレーダ６０の検出範囲として設定している。このため、本実施の形態２では、車両等を所定の物体として設定することによって、車両等が位置する領域において、検出精度の高いレーダ６０の検出値を取得することが可能となる。この結果、この距離情報をもとに行なう各種安全運転支援処理を正確に行なうことが可能である。
【００６９】
また、実施の形態２では、実施の形態１と同様にレーダ６０は、検出条件設定部２３１によって設定された検出範囲のみに対して距離値を検出するため、実施の形態１と同様の効果を奏することが可能である。
【００７０】
なお、実施の形態１と同様に、制御部２３０は、図６に示すように、演算指示信号とレーダ指示信号とを交互に送信してもよく、また、図７に示すように、演算指示信号を継続して送信してもよい。
【００７１】
また、検出条件設定部２３１は、検出すべき物体が位置する場合に、レーダ６０の検出範囲を設定してもよい。この場合、図１５に示すように、図１２に示す処理手順と同様の処理手順を行なって、距離計測装置２０１は、撮像処理（ステップＳ２２２）、距離演算処理（ステップＳ２２４）、物体検出処理（ステップＳ２２６）が行なう。制御部２３０は、演算データ５１と物体検出データ２５３とを受信し（ステップＳ２２８）、検出条件設定部２３１は、物体検出データ２５３をもとに、所定の種別の物体、すなわち、レーダ６０によって検出すべき物体が在るか否かを判断する（ステップＳ２３０）、検出条件設定部２３１は、検出すべき物体があると判断した場合（ステップＳ２３０：Ｙｅｓ）、図１２に示す処理手順と同様の処理手順を行なって、レーダ６０の検出範囲を設定し（ステップＳ２３２）、レーダ６０に検出処理を指示する（ステップＳ２３４）。レーダ６０は、この指示にしたがって検出処理を行なって（ステップＳ２３６）、検出データ２５４を出力する（ステップＳ２３８）。一方、検出条件設定部２３１は、レーダ６０によって検出すべき物体がないと判断した場合には（ステップＳ２３０：Ｎｏ）、レーダ６０によって検出が必要である物体がないと考えられるため、レーダ６０による検出処理は行なわれず、ステップＳ２２２に進む。
【００７２】
また、検出条件設定部２３１は、レーダ６０における検出範囲を設定するとともに、レーダ６０における検出時間を設定してもよい。検出条件設定部２３１は、たとえば、設定された検出範囲の大きさや検出された物体の種別などに対応させて検出時間を設定する。この場合、図１６に示すように、距離計測装置２０１は、図１２に示す処理手順と同様の処理手順を行なって、撮像処理（ステップＳ２４２）、距離演算処理（ステップＳ２４４）、物体検出処理（ステップＳ２４６）を行ない、制御部３０は、演算データ５１と物体検出データ２５３を受信する（ステップＳ２４８）。検出条件設定部２３１は、検出すべき物体はあると判断した場合には（ステップＳ２５０：Ｙｅｓ）、図１６に示す処理手順と同様に、検出範囲を設定し（ステップＳ２５２）、さらに、検出範囲および検出された物体の種別などに対応させてレーダ６０の検出時間を設定する（ステップＳ２５４）。検出条件設定部２３１は、設定した検出範囲および検出時間での検出処理を指示し（ステップＳ２５６）、レーダ６０は、この指示にしたがって検出処理を行ない（ステップＳ２５８）、検出データ２５４を出力する（ステップＳ２６０）。なお、検出条件設定部２３１がレーダ６０によって検出すべき物体はないと判断した場合には（ステップＳ２５０：Ｎｏ）、ステップＳ２４２に進む。
【００７３】
また、本実施の形態１，２では、撮像部１０において撮像された画像情報群における位置関係とレーダ６０における検出範囲における位置関係との整合は、以下のように予め求めたうえで各処理を行う。たとえば、距離計測装置１，２０１は、形状が既知の物体に対して、撮像部１０における撮像処理およびレーダ６０における検出処理を行い、撮像部１０における既知の物体の位置およびレーダ６０における既知の物体の位置を求める。その後、距離計測装置１，２０１では、最小２乗法などを用いて、撮像部１０における既知の物体の位置およびレーダ６０における既知の物体の位置の関係を求め、撮像部１０において撮像された画像情報群における位置関係とレーダ６０における検出範囲における位置関係とを整合する。
【００７４】
また、距離計測装置１，２０１では、撮像部１０の撮像原点とレーダ６０の検出原点とがずれている場合があっても、撮像点および検出点から距離計測装置１，２０１までの距離が十分に離れていた場合であれば、撮像原点と検出原点とがほぼ重なっているものとみなすことができる。さらに、撮像部１０において撮像された画像情報群における位置関係とレーダ６０における検出範囲における位置関係との整合が正確に行われている場合には、幾何変換によって、撮像原点と検出原点とのずれを補正することも可能である。
【００７５】
また、実施の形態１，２にかかる距離計測装置１，２０１では、各画像信号が位置する画素行に各レーダ検出点が所定間隔で位置する場合について説明したが、必ずしも、撮像部１０から出力された各画像信号が位置する画素行に各レーダ検出点が存在するとは限らない。この場合、検出条件設定部３１は、各画像信号の近傍に位置する複数のレーザ検出点をもとに、一次補間法などを用いて判定対象および修正対象となる各画像信号と同一画素行のレーザ補間値を求め、この補間値を用いればよい。
【００７６】
また、本実施の形態１，２における撮像部として、一対のレンズ１２ａ，１２ｂのそれぞれに対応する一対の撮像素子１３ａ，１３ｂを備えた撮像部１０について説明したが、これに限らず、図１７に示すように、一対の導光光学系と、各導光光学系に対応する撮像領域を有し各導光光学系が導いた光信号を各撮像領域において電気信号に変換する撮像素子を備えた撮像部１１０としてもよい（たとえば、本出願人による特開平８−１７１１５１参照）。図１７に示すように、撮像部１１０は、一対のミラー１１１ａ，１１１ｂと、ミラー１１１ａ，１１１ｂのそれぞれに対応するミラー１１２ａ，１１２ｂと、レンズ１１２ｃと、レンズ１１２ｃによって集光された光をアナログ画像信号に変換する撮像素子１１３と、撮像素子１１３から出力されたアナログ画像信号をデジタル画像信号に変更するＡ／Ｄ変換部１１４と、デジタル信号を記憶するフレームメモリ１１５とを備える。ミラー１１１ａ，１１１ｂは、車両Ｃなどの被写体からの光を受光し、ミラー１１２ａ，１１２ｂは、ミラー１１１ａ，１１１ｂが受光した光をレンズ１１２ｃに反射する。このため、撮像素子１１３上には、各光学系に対応する画像がそれぞれ結像される。したがって、撮像部１１０は、図１８に示すように、画像１１６ａと画像１１６ｂとを含む画像１１６を出力する。このような画像１１６ａ，１１６ｂをもとに、距離演算部２０，２２０，３２０，４２０において、各画像信号に対応する距離値を演算することが可能である。
【００７７】
また、本実施の形態１，２では、複数のカメラを備えた距離計測装置１，２０１について説明したが、これに限らず、単数のカメラを備えた距離計測装置に適用してもよい。この場合、距離演算部２０，２２０は、撮像部から出力された画像信号群をもとに、たとえば、シェイプフロムフォーカス法、シェイプフロムデフォーカス法、シェイプフロムモーション法またはシェイプフロムシェーディング法を用いて撮像視野内の距離を演算する。単数のカメラを備えた距離計億装置においても、上述した処理手順と同様の処理手順を行なうことによって、各距離計測方法を用いて演算された演算値をレーダの検出値をもとに正常または異常であるかを判定し、異常であると判定された演算値を修正すればよい。なお、シェイプフロムフォーカス法とは、最もよく合焦したときのフォーカス位置から距離を求める方法である。また、シェイプフロムデフォーカス法とは、合焦距離の異なる複数の画像から相対的なぼけ量を求め、ぼけ量と距離との相関関係をもとに距離を求める方法である。また、シェイプフロムモーション法とは、時間的に連続する複数の画像における所定の特徴点の移動軌跡をもとに物体までの距離を求める方法である。また、シェイプフロムシェーディング法とは、画像における陰影、対象となる物体の反射特性および光源情報をもとに物体までの距離を求める方法である。
【００７８】
また、撮像部１０は、いわゆる３眼ステレオカメラ構造を構成してもよく、また、いわゆる４眼ステレオカメラ構造を構成してもよい。３眼ステレオカメラ構造または４眼ステレオカメラ構造である撮像部とした場合、３次元再構成処理などを行なうことによって、信頼性が高く、安定した距離演算結果を得ることができる距離計測装置を実現することが可能となる。特に、複数のカメラを２方向の基線長を持つように配置した場合、複数の物体が複雑な構成で配置する場合であっても、３次元再構成処理が可能となり、安定して距離演算結果を得ることができる。また、この場合、一方向の基線長方向にカメラを複数配置するマルチベースライン方式を採用することが可能となり、高精度の距離計測を実現することができる。
【００７９】
また、本実施の形態１，２では、レーダ６０を備えた距離計測装置１，２０１について説明したが、レーダ６０に代えて、赤外光または可視光を送信する半導体レーザ素子、発光ダイオードまたはレーザダイオード等の光源と、物体からの反射光を受信するフォトセンサ等の受光素子などによって実現された検出器を備えた距離計測装置であってもよい。
【００８０】
また、本実施の形態１，２として、車両に搭載される距離計測装置１、２０１を例に説明したが、これに限らず、他の移動体に搭載される距離計測装置に対して適用してもよい。また、移動体に搭載される距離計測装置に限らず、たとえば、所定位置に固定した状態で検出範囲内の距離計測を行なう距離計測装置に適用してもよい。また、本実施の形態１，２として、距離計測装置１，２０１について説明したが、もちろん距離計測を外部装置に指示する撮像装置であってもよい。また、距離計測装置１、２０１においては、記憶媒体に記憶されたプログラムを読み込み、記憶部５０に記憶させ、このプログラムを読み出すことによって、各処理が行われる。
【図面の簡単な説明】
【００８１】
【図１】実施の形態１にかかる距離計測装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示す距離計測装置において距離データの出力を完了するまでの処理手順を示すフローチャートである。
【図３】図１に示す演算データの一例を示す図である。
【図４】図１に示すレーダの検出可能範囲の一例を示す図である。
【図５】図１に示す撮像部が撮像した画像の一例を示す図である。
【図６】図１に示す制御部が他の構成部に対して送信する指示信号のタイミングチャートを示す図である。
【図７】図１に示す制御部が他の構成部に対して送信する指示信号のタイミングチャートの他の例を示す図である。
【図８】図１に示す距離計測装置において距離データの出力を完了するまでの処理手順を示すフローチャートの他の例を示す図である。
【図９】図１に示す制御部が他の構成部に対して送信する指示信号のタイミングチャートの他の例を示す図である。
【図１０】図１に示す距離計測装置において距離データの出力を完了するまでの処理手順を示すフローチャートの他の例を示す図である。
【図１１】実施の形態２にかかる距離計測装置の概略構成を示すブロック図である。
【図１２】図１１に示す距離計測装置において距離データの出力を完了するまでの処理手順を示すフローチャートである。
【図１３】図１１に示す撮像部が撮像した画像の一例を示す図である。
【図１４】図１１に示すレーダの検出可能範囲の一例を示す図である。
【図１５】図１１に示す距離計測装置において距離データの出力を完了するまでの処理手順の他の例を示すフローチャートである。
【図１６】図１１に示す距離計測装置において距離データの出力を完了するまでの処理手順の他の例を示すフローチャートである。
【図１７】図１に示す撮像部の概略構成の他の例を示すブロック図である。
【図１８】図１７に示す撮像部から出力される画像の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００８２】
１、２０１  距離計測装置
１０、１１０  撮像部
１１ａ  右カメラ
１１ｂ  左カメラ
１２ａ、１２ｂ、１１２ｃ  レンズ
１３ａ、１３ｂ、１１３  撮像素子
１４ａ、１４ｂ、１１４  Ａ／Ｄ変換部
１５ａ、１５ｂ、１１５  フレームメモリ
１６、１７、１１６、１１６ａ、１１６ｂ  画像
２０、２２０  距離演算部
２１  演算部
２２  メモリ
２２３  物体検出部
２５３  物体検出データ
３０、２３０  制御部
３１、２３１  検出条件設定部
４０  出力部
５０、２５０  記憶部
５１、５１ａ、２５３  演算データ
５２、２５４  検出データ
６０  レーダ
６２  検出可能範囲
６２ａ  検出範囲
１１１ａ、１１１ｂ  ミラー
Ｃ  車両
【図１】
2007240276.tif 000003
【図２】
2007240276.tif 000004
【図３】
2007240276.tif 000005
【図４】
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【図５】
2007240276.tif 000007
【図６】
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【図７】
2007240276.tif 000009
【図８】
2007240276.tif 000010
【図９】
2007240276.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
2007240276.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
2007240276.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
2007240276.tif 000019
【図１８】
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