(57)【要約】【課題】  ＩＤを持たない指標を誤同定した場合に、簡便に正しい同定状態に復帰させる。【解決手段】  複数の撮像装置で撮像された撮像画像から１つ以上の指標候補の像を検出し、画像間での対応付けを行って指標候補の空間中における位置を求める指標検出工程と、前記指標検出工程で検出された前記指標候補を追跡する指標追跡処理工程と、同定復帰処理の実行のタイミングを入力するタイミング入力工程と、前記タイミング入力工程で入力が行われた場合に、前記指標の各々に定義されている空間中における高さの範囲と、前記指標候補の空間中における高さに基づいて、指標の再同定を行う同定復帰工程とを有する。【選択図】  図１
2007064808.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
空間中に配置された複数の指標の位置を計測する指標位置計測方法であって、
撮像部で撮像された撮像画像から指標候補の像を検出する指標検出工程と、
前記指標検出工程で検出された前記指標候補を追跡する指標追跡処理工程と、
同定復帰処理の実行のタイミングを入力するタイミング入力工程と、
前記タイミング入力工程で入力が行われた場合に、前記指標の各々に定義されている空間中における高さの範囲と、前記指標候補の空間中における高さに基づいて、指標の再同定を行う同定復帰工程とを有することを特徴とする指標位置計測方法。
【請求項２】
前記指標の各々に定義されている前記空間中における高さ範囲は、前記指標が存在する可能性の高い高度の範囲であることを特徴とする請求項１に記載の指標位置計測方法。
【請求項３】
空間中に配置された複数の指標の位置を計測する指標位置計測方法であって、
撮像部で撮像された撮像画像から指標候補の像を検出する指標検出工程と、
前記指標検出工程で検出された前記指標候補を追跡する指標追跡処理工程と、
同定復帰処理の実行のタイミングを入力するタイミング入力工程と、
前記タイミング入力工程で入力が行われた場合に、前記指標の点灯及び消灯を制御する指標点滅制御工程と、
前記検出された指標候補の検出状況と前記指標点滅制御工程における点滅制御情報とを比較した結果に基づいて指標を再同定させる同定復帰工程とを有することを特徴とする指標位置計測方法。
【請求項４】
空間中に配置された複数の指標の位置を計測する指標位置計測方法であって、
撮像部で撮像された撮像画像からの指標候補の像を検出する指標検出工程と、
前記指標検出工程で検出された前記指標候補を追跡する指標追跡処理工程と、
同定復帰処理の実行のタイミングを入力するタイミング入力工程と、
前記タイミング入力工程で入力が行われた場合に、注目する指標候補と他の指標候補との間の相対距離の時系列情報に基づいて指標を再同定させる同定復帰工程とを有することを特徴とする指標位置計測方法。
【請求項５】
前記同定復帰工程は、注目する指標候補に対して、最も近い時刻において相対距離が閾値以下となる指標候補を選択し、夫々における指標の同定情報を入れ替えることを特徴とする請求項４に記載の指標位置計測方法。
【請求項６】
空間中に配置された複数の指標の位置を計測する指標位置計測方法であって、
複数の撮像装置で撮像された撮像画像から指標候補の像を検出し、画像間での対応付けを行って指標候補の空間中における位置を求める指標検出工程と、
前記指標検出工程で検出された前記指標候補を追跡する指標追跡処理工程と、
同定復帰処理の実行のタイミングを入力するタイミング入力工程と、
前記指標の位置を前記撮像装置以外の手段を用いて計測する指標位置計測工程と、
前記タイミング入力工程で入力が行われた場合に、前記指標位置計測工程において計測された前記指標の位置と、前記指標検出工程において検出された前記夫々の指標候補の空間中における位置との比較結果に基づいて指標を再同定させる同定復帰工程とを有することを特徴とする指標位置計測方法。
【請求項７】
前記指標位置計測工程は，前記計測をおこなうための位置及び／又は姿勢計測装置により前記指標の位置を計測することを特徴とする請求項６に記載の指標位置計測方法。
【請求項８】
コンピュータに、請求項１乃至請求項７のいずれか１項に記載の指標位置計測方法を実行させるためのコンピュータプログラム。
【請求項９】
請求項８記載のコンピュータプログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項１０】
空間中に配置された複数の指標の位置を計測する指標位置計測装置であって、
撮像部で撮像された撮像画像から指標候補の像を検出する指標検出手段と、
前記指標検出手段で検出された前記指標候補を追跡する指標追跡処理手段と、
同定復帰処理の実行のタイミングを入力する入力手段と、
前記入力手段で入力が行われた場合に、前記指標の各々に定義されている空間中における高さの範囲と、前記指標候補の空間中における高さに基づいて、指標の再同定を行う同定復帰手段とを有することを特徴とする指標位置計測装置。
【請求項１１】
空間中に配置された複数の指標の位置を計測する指標位置計測装置であって、
撮像部で撮像された撮像画像から指標候補の像を検出する指標検出手段と、
前記指標検出手段で検出された前記指標候補を追跡する指標追跡処理手段と、
同定復帰処理の実行のタイミングを入力する入力手段と、
前記入力工程で入力が行われた場合に、前記指標の点灯及び消灯を制御する指標点滅制御手段と、
前記検出された指標候補の検出状況と前記指標点滅制御工程における点滅制御情報とを比較した結果に基づいて指標を再同定させる同定復帰手段とを有することを特徴とする指標位置計測装置。
【請求項１２】
空間中に配置された複数の指標の位置を計測する指標位置計測装置であって、
撮像部で撮像された撮像画像からの指標候補の像を検出する指標検出手段と、
前記指標検出手段で検出された前記指標候補を追跡する指標追跡処理手段と、
同定復帰処理の実行のタイミングを入力する入力手段と、
前記入力手段で入力が行われた場合に、注目する指標候補と他の指標候補との間の相対距離の時系列情報に基づいて指標を再同定させる同定復帰手段とを有することを特徴とする指標位置計測装置。
【請求項１３】
空間中に配置された複数の指標の位置を計測する指標位置計測装置であって、
複数の撮像装置で撮像された撮像画像から指標候補の像を検出し、画像間での対応付けを行って指標候補の空間中における位置を求める指標検出手段と、
前記指標検出手段で検出された前記指標候補を追跡する指標追跡処理手段と、
同定復帰処理の実行のタイミングを入力する入力手段と、
前記指標の位置を前記撮像装置以外の手段を用いて計測する指標位置計測手段と、
前記入力手段で入力が行われた場合に、前記指標位置計測手段において計測された前記指標の位置と、前記指標検出手段において検出された前記夫々の指標候補の空間中における位置との比較結果に基づいて指標を再同定させる同定復帰手段とを有することを特徴とする指標位置計測装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は，現実空間もしくは現実物体に配置された指標を、撮像装置で撮像した画像から検出、同定する、指標の同定技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
空間中を移動する現実物体に設置されたマーカをカメラによって撮像し、画像上におけるマーカの投影像の位置を検出することで、空間中における現実物体の位置や姿勢を計測することが行われている。また、現実空間に配置した複数のマーカを撮影することで、撮影しているカメラの空間中での位置や姿勢を計測することが行われている。このような位置姿勢計測方法においては、画像に写り込むマーカ（検出マーカ）が、物理的に配置されているマーカの実体（物理マーカ）のいずれに対応するのかを識別（同定）する必要がある。
【０００３】
例えば、単体では識別機能を持たないマーカをカメラで撮像した場合に、検出マーカ（画像上で検出されたマーカ）と物理マーカ（現実空間中に存在するマーカの実体）との同定を行う方法として以下の方法が行われている。初期フレームにおいて何らかの方法でマーカの同定を行う。そして、以降のフレームでは各マーカをトラッキングする（すなわち，前後のフレーム間でマーカを対応付ける）。
【０００４】
ここで、トラッキングとは、撮像画像上におけるマーカの位置を連続的に監視することで物理的に同一なマーカであると同定し、空間上でのマーカの３次元位置あるいは画像上でのマーカの座標を計測する処理を指す。例えば、２つのマーカ１２０Ａ、１２０Ｂを２台のカメラ１１０Ａ、１１０Ｂで撮像し、その撮影画像（それぞれ（ａ１）、（ｂ１）とする）を用いて２つのマーカの３次元位置を計測する問題を考える。ここで、直前のフレームで夫々のマーカ１２０Ａ、１２０Ｂが正しく検出・同定されているものとする。なお、図２は、左側がカメラ１１０Ａの撮像画像、右側がカメラ１１０Ｂの撮像画像であり、（ａ１）と（ｂ１）はそれぞれ同時に撮影された画像を示している。図中の２２０Ａ、２２０Ｂは、直前のフレームにおけるマーカ１２０Ａ、１２０Ｂの位置の投影点を示している。トラッキング処理は、直前のフレームにおけるマーカ３次元位置を中心とした球形の探索領域を設定し、探索領域内にマーカが存在する場合は、同一のマーカとして追跡する。図２の（ａ１）と（ｂ１）の例では、マーカ１２０Ａ、１２０Ｂの両方とも探索領域（２２０Ａ，２２０Ｂ）内に入るため、トラッキング処理は成功し、正しく同定される。なお、このトラッキング処理には、１台のカメラで撮影した画像上におけるマーカ位置を計測する場合と、３次元空間を移動するマーカの位置を複数台のカメラで計測する場合があるが、本明細ではこれらを総称してトラッキングと呼んでいる。
【０００５】
また、別の追跡方法として、非特許文献１のように、移動可能なカメラに取り付けられたジャイロセンサの情報を用いて、空間に固定された複数のマーカを撮像画像上でトラッキングする例も挙げられる。
【０００６】
上記で挙げた例においては、マーカ自体はそれぞれ固有に識別される情報を物理的な情報（色や形など）として備えていない。このようなマーカには、２次元バーコード、色、形状などで識別情報を持つマーカに比べて、画像に映り込んだときの画素数が少なくても検出率が比較的良好であるため、広範囲な領域におけるマーカを検出できるというメリットがある。
【非特許文献１】藤井  博文，神原  誠之，岩佐  英彦，竹村  治雄，横矢  直和：“ジャイロセンサを用いたビジョンベースドＡＲのためのマーカ追跡手法”，電子情報通信学会  技術研究報告，ＭＶＥ９９−５９，Ｄｅｃ．１９９９．
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、従来技術で挙げた指標の追跡方法は、誤同定する可能性がある。マーカ自体が固有に識別される情報（例えば２次元バーコードや色など）を持たない、すなわち、画像で撮像されたときに同じような見え方をすることから、マーカを空間に複数個配置すると、本来トラッキングするべきマーカを見失ったり、間違えたりする可能性がある。
【０００８】
この誤同定について図３を用いて説明する。図３は、図２と同様に，左側の列がカメラ１１０Ａの撮像画像と同定情報を重畳した画像、右側の列がカメラ１１０Ｂの撮像画像と同定情報を重畳した画像であり、（ａ２）と（ｂ２）、（ａ３）と（ｂ３）はそれぞれ同時に撮影された画像を示している。また、撮像画像は図２の（ａ１）と（ｂ１）、図３の（ａ２）と（ｂ２）、（ａ３）と（ｂ３）の順番で撮影されており、（ａ３）と（ｂ３）は誤同定が発生している状態を示している。例えば、非特許文献１のような追跡方法で、１台のカメラで２つのマーカを撮影し、前フレームで同定したマーカの位置から一定の領域を探索領域とし、領域内にあるマーカを同一マーカとして追跡する場合を考える。図３の（ａ２）に示すように、２つのマーカが画像上で近接する方向に動き、互いの探索領域内に入ると、マーカの誤同定が発生する場合がある。また、図２の（ａ３）に示すように、２つのマーカ１２０Ａ、１２０Ｂが近接した後に、次のフレームでマーカ１２０Ａが探索領域から外れてしまうと、マーカ１２０Ｂがマーカ１２０Ａだと誤同定されてしまう。このように誤同定が生じると、以降は、誤ったマーカをトラッキングし、結果として誤った位置が出力される。
【０００９】
また、複数台の固定カメラでマーカを撮影する場合は、１台のカメラの画像でマーカの探索範囲内に複数のマーカがある場合であっても、他のカメラの画像上で各マーカの距離が探索範囲より大きい場合は、固定カメラ間のエピポーラ拘束を用いることで各マーカを正しく同定できる。しかし、全てのカメラ画像において、探索範囲内に複数のマーカが映り込んでしまう場合は、１台の場合と同様に誤同定が発生する。例えば、２台の固定カメラで２つのマーカをトラッキングする場合について、図３を用いて説明する。図３の（ａ２）と（ｂ２）の状態のように、２つのカメラ１１０Ａ、１１０Ｂで同時にマーカの探索領域内にマーカが複数個入り、（ａ３）、（ｂ３）のように次のフレームで他方のマーカが探索領域から外れた場合は、誤同定が発生する。
【００１０】
このように、従来の手法では、マーカトラッキング時に、誤同定が発生し、正しくマーカの位置を得られない状態が続く場合があった。
【００１１】
本発明は、指標の誤同定発生時に、誤った計測値が出力されてしまう状態から、正しい指標の同定状態に簡便に復帰できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記目的を達成するために本発明は以下の構成を有する。
【００１３】
本願請求項１記載の発明は、空間中に配置された複数の指標の位置を計測する指標位置計測方法であって、撮像部で撮像された撮像画像から指標候補の像を検出する指標検出工程と、前記指標検出工程で検出された前記指標候補を追跡する指標追跡処理工程と、同定復帰処理の実行のタイミングを入力するタイミング入力工程と、前記タイミング入力工程で入力が行われた場合に、前記指標の各々に定義されている空間中における高さの範囲と、記指標候補の空間中における高さに基づいて、指標の再同定を行う同定復帰工程とを有することを特徴とする。
【００１４】
本願請求項３記載の発明は、空間中に配置された複数の指標の位置を計測する指標位置計測方法であって、撮像部で撮像された撮像画像から指標候補の像を検出する指標検出工程と、前記指標検出工程で検出された前記指標候補を追跡する指標追跡処理工程と、同定復帰処理の実行のタイミングを入力するタイミング入力工程と、前記タイミング入力工程で入力が行われた場合に、前記指標の点灯及び消灯を制御する指標点滅制御工程と、前記検出された指標候補の検出状況と前記指標点滅制御工程における点滅制御情報とを比較した結果に基づいて指標を再同定させる同定復帰工程とを有することを特徴とする。
【００１５】
本願請求項４記載の発明は、空間中に配置された複数の指標の位置を計測する指標位置計測方法であって、撮像部で撮像された撮像画像からの指標候補の像を検出する指標検出工程と、前記指標検出工程で検出された前記指標候補を追跡する指標追跡処理工程と、同定復帰処理の実行のタイミングを入力するタイミング入力工程と、前記タイミング入力工程で入力が行われた場合に、注目する指標候補と他の指標候補との間の相対距離の時系列情報に基づいて指標を再同定させる同定復帰工程とを有することを特徴とする。
【００１６】
本願請求項６記載の発明は、空間中に配置された複数の指標の位置を計測する指標位置計測方法であって、複数の撮像装置で撮像された撮像画像から指標候補の像を検出し、画像間での対応付けを行って指標候補の空間中における位置を求める指標検出工程と、前記指標検出工程で検出された前記指標候補を追跡する指標追跡処理工程と、同定復帰処理の実行のタイミングを入力するタイミング入力工程と、前記指標の位置を前記撮像装置以外の手段を用いて計測する指標位置計測工程と、前記タイミング入力工程で入力が行われた場合に、前記指標位置計測工程において計測された前記指標の位置と、前記指標検出工程において検出された前記夫々の指標候補の空間中における位置との比較結果に基づいて指標を再同定させる同定復帰工程とを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、現実空間もしくは現実物体に配置された指標を、撮像装置で撮像した画像から検出及び３次元位置を同定する場合に起こる誤同定を、初期化処理をやり直さずに、簡便な方法で正しい同定状態に復帰させることが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、添付図面を参照して、本発明をその好適な実施形態に従って詳細に説明する。
【００１９】
［第１の実施形態］
図１は、本実施形態に係る指標位置計測装置の構成例を示すブロック図である。
【００２０】
本実施形態においては、複数の固定カメラ１１０Ａ、１１０Ｂでユーザ１９６Ａの頭部と手首の位置に配置したマーカ１２０Ａ、１２０Ｂ（以降、夫々のマーカを区別しない場合にはマーカ１２０と呼ぶ）の位置を計測する指標位置計測装置の詳細を述べる。
【００２１】
固定カメラ１１０Ａ、１１０Ｂは、マーカ１２０を撮影するためのカメラである。カメラ１１０Ａ、１１０Ｂは赤外発光源（不図示）から発光した赤外光をマーカ１２０に反射させ、マーカの反射光を撮像する。赤外光を撮像することにより、マーカ以外のものを検出してしまう誤検出率が低下する。なお、本発明は、このように赤外光を撮像することに限定されるものではなく、通常のカメラを用いて可視光を撮像する場合にも適用可能である。
【００２２】
マーカ１２０は、球体のマーカであり、球体表面が再帰性反射材で覆われている。マーカ１２０Ａはユーザ１９６Ａの頭部に装着されたＨＭＤ１９５Ａに、マーカ１２０Ｂはユーザ１９６Ａの手首に、それぞれ固定されている。なお、以降は、物理的に配置されている実物のマーカを物理マーカと呼び、検出されたマーカを検出マーカと呼んで必要に応じて区別する。また、物理マーカには、夫々のマーカに固有のＩＤが割り振られている。
【００２３】
画像入力部１３０Ａ、１３０Ｂは、カメラ１１０Ａ、１１０Ｂから入力された夫々の撮像画像を記憶部１４０に送る。
【００２４】
記憶部１４０は、
●既知の値である、各物理マーカの登録ＩＤ、初期３次元位置、復帰高度、
●指標同定部１６０によって得られる、夫々の検出マーカの同定情報（検出マーカの番号（検出番号と呼ぶ）、各カメラの撮影画像における画像座標と計測された３次元位置、過去の検出マーカとの対応関係を表す検出番号のポインタ、及び、同定されている物理マーカのＩＤ。図７に例を示す）、
●過去の同定情報（図７のような同定情報が撮像時刻と共に記録されている時系列情報）、
●画像処理のパラメータ（マーカ検出のための閾値や探索領域の半径）、
●夫々の撮像画像、
●指標検出部１５０から出力されるマーカ検出処理に使用された（画像処理を施した）画像（検出画像と呼ぶ）、
などの情報を記録する。なお、ここで挙げた登録項目は単なる例示であり、使用する指標や指標の同定方法に応じて、これ以外の情報を登録することもあれば、より少ない項目で済む場合もある。
【００２５】
指標検出部１５０は、画像入力部１３０Ａ、１３０Ｂから入力された２つの撮影画像に対して、予め定められたマーカに関する情報に基づき、マーカと思われる領域を検出し、その重心位置を検出マーカの画像座標とする。指標検出部１５０はさらに、異なるカメラから得た撮影画像間における夫々の検出マーカの対応付けを行い、検出マーカの３次元位置を算出する。検出された夫々のマーカの画像座標（撮影画像ごとに区別）および３次元位置は、当該検出マーカの同定情報として記憶部１４０に格納される。
【００２６】
指標同定部１６０は、記憶部１４０内に格納されている夫々の検出マーカの同定情報（指標検出部１５０によって得られた画像座標と３次元位置）を入力する。そして、直前のフレームにおける検出マーカとの対応付け（すなわち、直前のフレームからの検出マーカの追跡）を行う。さらに、対応付けられた直前のフレームの検出マーカがいずれかの物理マーカと同定されている場合には、注目している現フレームの検出マーカを当該物理マーカと同定する。対応付けられた結果は、検出マーカの同定情報として記憶部１４０に格納される。なお、検出マーカが必ず物理マーカに対応するとは限らず、カメラノイズやマーカ以外の物体が誤検出されている場合もある。すなわち、検出マーカは、物理マーカの同定の候補となりえるマーカ（マーカ候補）を指している。
【００２７】
入力部１８０は、誤同定復帰処理の実行指示を誤同定復帰部１７０に伝達するための入力手段である。本実施形態においては、表示部１８５を監視するオペレータが誤同定を認識して、入力部１８０経由で誤同定復帰部１７０に指示を行うことを想定している。なお、本発明は、オペレータが誤同定を認識して、指標位置計測装置に指示を与えることに限定するものではなく、ユーザ１９６Ａが誤同定の復帰処理の実行を指示するための入力を行っても良い。また、入力装置としては、ボタン付きの入力装置を想定する。なお、本発明は、入力装置としてボタン付きの入力装置に限定するものではなく、キーボード、マウス、音声入力装置など、指標位置計測装置に情報を入力できるものであれば適用可能である。
【００２８】
誤同定復帰部１７０は、入力部１８０の入力結果に応じて、記憶部１４０から検出マーカの同定情報を取得し、マーカの同定情報を正しい同定状態に復帰させる誤同定復帰処理モジュールを実行し、記憶部１４０内に格納されている検出マーカの同定情報を更新する。
【００２９】
表示部１８５は、記憶部１４０内に格納されている現状の検出マーカの同定情報を、オペレータやユーザ１９６Ａなどに出力又は表示する。本実施形態においては、記憶部１４０内に格納されている、撮像画像、マーカの同定情報、過去の同定情報、探索領域の半径等の情報を用いて図２の（ａ１）で示すような画像を生成してモニタ等に表示する。モニタに表示された映像は、オペレータが監視する。なお、図２の（ａ１）において、１２０Ａ、１２０Ｂは画像上における現在の検出マーカの位置を示している。２３０Ａ、２３０Ｂは検出マーカの同定情報によって得られている物理マーカのＩＤを示し、２２０Ａ、２２０Ｂは過去の同定情報から得た直前のフレームにおける検出マーカの画像座標を示している。オペレータが誤同定を認識して入力部１８０を操作する場合は、この提示された画像を基に誤同定を判断する。
【００３０】
出力部１８８は、記憶部１４０内に格納されている情報を外部に出力するための手段である。本実施形態では、記憶部１４０内に格納されている検出マーカの同定情報から、物理マーカのＩＤと３次元位置とを出力する。また、夫々のカメラ１１０Ａ、１１０Ｂにおける画像座標を同時に出力しても良い。また、これらの同定情報は、ＩＤフィールドに物理マーカのＩＤが設定されている（物理マーカに同定されている）同定情報のみを出力する。
【００３１】
次に、上記構成を備える指標位置計測装置が行う処理について、図４に示したフローチャートを参照して説明する。
【００３２】
なお、図４に示すフローチャートの処理を行う前に、マーカを予め規定した初期位置に配置して、初期化処理が実施され、夫々のマーカを正しく識別できている状態（全ての物理マーカが検出マーカとして検出されており、さらに正しくＩＤ付けがなされている状態）になっているものとする。
【００３３】
ステップＳ４１０では、画像入力部１３０Ａ、１３０Ｂが、カメラ１１０Ａ、１１０Ｂから撮像画像を入力し、記憶部１４０に出力する。
【００３４】
ステップＳ４２０では、指標検出部１５０が、記憶部に格納されたカメラ１１０Ａ、１１０Ｂの撮像画像を入力し、画像に映り込むマーカを検出する。マーカを検出する方法としては、どのような方法を用いてもよく、例えば、撮像画像を二値化して、得られた二値化画像のうち、明度が高い領域をラベリングするという方法を用いることができる。ラベリングによって得られた検出マーカの領域の重心点を当該検出マーカの画像座標とする。また、このときの二値化画像（検出画像）を記憶部１４０内に格納する。
【００３５】
ステップＳ４３０では、指標検出部１５０が、検出マーカの３次元位置を推定するために、ステップＳ４２０で得たすべての検出マーカに対して、異なるカメラから得た画像間における対応付けを行う。そして、対応づけた検出マーカの画像座標から３次元位置を求める。画像間における対応付けと３次元位置の算出は、どのような方法を用いてもよいが、例えば以下のような方法を用いる。まず、１つの注目する検出マーカの画像座標から、他の検出画像（現在、カメラ１１０Ａの検出画像における検出マーカを処理している場合はカメラ１１０Ｂの検出画像）上のエピポーラ線を推定する。そして、エピポーラ線上から一定の距離内に検出マーカが存在するかどうかを確認する。エピポーラ線の推定に関しては、公知の技術であるため説明を省略する。次に、エピポーラ線付近に検出マーカが存在する場合は、カメラ１１０Ａ、１１０Ｂの空間中における位置姿勢、各検出マーカの画像座標とから、空間中における検出マーカの３次元位置を求める。検出マーカの３次元位置を求める演算は、どのような方法を用いても構わないが、例えば、公知の三角測量の原理を用いて３次元位置を求めてもよい。検出マーカの３次元位置が求められた場合は、記憶部１４０のマーカの同定情報に、検出番号の小さい番号順に、検出マーカの各画像座標とマーカ候補の３次元位置を格納していく。
【００３６】
ステップＳ４４０では、指標同定部１６０が、ステップＳ４３０で得られた検出マーカの３次元位置を含む「同定情報」と「過去の同定情報」とから、マーカの追跡を行う。マーカの追跡には、例えば、以下のような方法を用いる。まず、過去の同定情報のうち、直前のフレームにおける夫々の検出マーカの３次元位置（図２における２２０Ａ及び２２０Ｂは、この３次元位置を撮像面上に投影した点を示している）を得る。次に、取得した夫々の検出マーカの３次元位置を中心点とし、予め設定されている半径（記憶部１４０が保持している探索領域の半径）を持つ球形の探索領域（図２における２１０Ａ及び２１０Ｂは、この探索領域の球を撮像面に投影した領域を示す）を設定する。次に、設定した複数の探索領域に、現フレームで算出した検出マーカの３次元位置が含まれる場合は、探索領域を生成した直前のフレームにおける検出マーカの３次元位置が、現フレームで新たに求められた検出マーカの３次元位置に移動したと判断する。そして、探索領域を生成した前フレームの検出マーカへのポインタ（検出番号）を、現フレームで新たに算出した検出マーカの同定情報の追跡履歴フィールドに記録する。このとき、探索領域を生成した前フレームの検出マーカの同定情報に物理マーカのＩＤ番号が設定されている場合は、現フレームで新たに算出した検出マーカの同定情報のＩＤフィールドに同じＩＤ番号を記録する。
【００３７】
ステップＳ４６０では、入力部１８０から入力があるかどうかを判定し、入力がある場合はステップＳ４７０に処理を移す。入力がない場合は、ステップＳ４８０に処理を移す。オペレータは、検出マーカの誤同定が発生しており、さらに、誤同定復帰処理の準備ができていると判断したときに、入力部１８０へ指示を入力する。ここで、準備とは、ユーザ１９６Ａに取り付けている夫々のマーカ１２０を、図６に示すような所定の高さにすることを表している。なお、この所定の高さは、記憶部１４０内に格納されている「マーカの復帰高度」の記憶領域に、夫々の物理マーカごとに予め設定されているものとする。なお、この復帰高度は、ユーザ１９６Ａの動きの中で、夫々のマーカ１２０が存在する可能性が高い高度の領域が指定されている方が好ましい。例えば、ユーザ１９６Ａが直立して、手を下ろしているときの頭部のマーカ１２０Ａと、手のマーカ１２０Ｂの動作範囲を予め計測し、その値を利用してもよい。ユーザ１９６Ａに夫々のマーカ１２０を所定の高さに移動させる手段としては、音声で伝達しても良いし、ユーザが装着しているＨＭＤ１９５Ａ上に指示文や図などで伝達しても良い。
【００３８】
ステップＳ４７０では、誤同定復帰部１７０が、誤同定復帰処理モジュールで定義される処理を実行する。誤同定復帰処理モジュールの処理については、後述する。
【００３９】
ステップＳ４８０では、記憶部１４０内に格納されている同定情報等を要求に合わせて表示する。本実施形態では、記憶部１４０内の情報を用いて図２に示すようなマーカの同定状況を示す画像を不図示の画像生成部によって生成して表示部１８５に表示する。
【００４０】
ステップＳ４９０では、記憶部１４０に格納されている同定情報のうち、物理マーカに同定された検出マーカの３次元位置と、夫々のカメラ１１０Ａ、１１０Ｂにおける画像座標を出力する。
【００４１】
図５はステップＳ４７０において誤同定復帰部１７０が実行する誤同定復帰処理モジュールの処理の詳細を示すフローチャートである。本実施形態で最終的に行いたいことは、マーカの誤同定が発生したときに、オペレータ等が誤同定した状態から正常な同定状態に復帰させることにある。例えば、図２の（ａ３）のように、１つのマーカに２つのＩＤが対応づけられた場合や、各マーカのＩＤが入れ替わってしまった場合に、マーカに正しいＩＤを付け直すことを目的としている。この復帰処理を行う工程が、以下に述べる誤同定復帰処理モジュール内の処理である。
【００４２】
本実施形態における誤同定復帰処理モジュールは、得られているマーカの３次元位置のうち、高度情報を用いて復帰を試みる。以下では、高度情報を用いた復帰処理の詳細手順を述べる。
【００４３】
ステップＳ５１０では、誤同定復帰部１７０が、記憶部１４０内に格納されている検出マーカの同定情報から、夫々の検出マーカの高度を得る。高度は、ユーザが立つ地面からマーカ１２０の３次元位置まで鉛直方向に直線を伸ばしたときの距離によって求める。
【００４４】
ステップＳ５２０では、誤同定復帰部１７０が、全ての登録ＩＤのマーカに対してステップＳ５３０の誤同定復帰処理が実施されたかどうかを判定する。終了していない場合は、記憶部１４０に格納されている物理マーカのうち、処理が終了していないＩＤのマーカを選択して、ステップＳ５３０へ処理を移す。全ての登録ＩＤのマーカについて誤同定復帰処理が終了した場合は、処理を終了する。
【００４５】
ステップＳ５３０では、誤同定復帰部１７０が、ある一つのＩＤの物理マーカに関して、記憶部１４０内に格納されている予め規定された復帰処理のための高度情報と、ステップＳ５１０で得た夫々の検出マーカの高度を比較して、合致するかどうかを判断する。記憶部１４０内に格納された高度情報には、図６に示すような高度の領域情報が記録されている。例えば、マーカ１２０Ａの高度情報はＬ３の高さからＬ４の高さまでの範囲を示しており、ステップＳ５１０で得た検出マーカの高度が、この範囲内にある場合は、その検出マーカを合致するマーカだと判断する。ここで、合致した検出マーカが１つの場合はステップＳ５４０に、一つの高度情報に２つ以上の検出マーカがある場合や、合致する検出マーカがない場合は、ステップＳ５３５に処理を移す。
【００４６】
ステップＳ５３５では、誤同定復帰部１７０が、誤同定からの復帰処理ができないことをユーザのＨＭＤ１９５Ａや出力部１８５から出力する画像等に提示して処理を終了する。
【００４７】
ステップＳ５４０では、誤同定復帰部１７０が、ステップＳ５３０で合致した検出マーカが現在処理しているＩＤ（物理マーカ）の正しい同定結果だと判断する。そして、記憶部１４０内に格納されている同定情報のうち、合致した検出マーカのＩＤフィールドを、現在処理しているＩＤで置き換える。
【００４８】
このステップＳ５１０からステップＳ５４０までの工程を、図６の状態を参照しながら説明する。以降では、（ａ３）と（ｂ３）の画像が出力された段階において、マーカ１２０ＡのＩＤが、誤ってマーカ１２０Ｂに対応づけられていることをオペレータが認識し、さらに、ユーザ１９６Ａが所定の高度にマーカを配置したこと（この例の場合、ユーザ１９６Ａが直立して手を下ろしている状態になったこと）をオペレータが確認して、同定復帰処理の実行を指示する入力を行った場合の、誤同定復帰部１７０の復帰処理について説明する。
【００４９】
ステップＳ５１０で、記憶部１４０内のマーカの同定情報として登録されている、検出マーカ１２０Ａの３次元位置（物理マーカとの対応づけ未登録）と、検出マーカ１２０Ｂの３次元位置（二つの物理マーカ（ＩＤ１とＩＤ２）に二重登録されている）の高度がそれぞれ算出される。
【００５０】
次にステップＳ５２０が実行され、ＩＤ１についてステップＳ５３０以降の処理が実行される。
【００５１】
ステップＳ５３０では、記憶部１４０内に格納されているマーカＩＤ１の復帰高度を参照し、高度情報を得る。本実施例においては、マーカＩＤ１の高度情報がＩＤ１のＬ３〜Ｌ４の範囲、マーカＩＤ２の高度がＬ１〜Ｌ２の範囲に設定されているとする。この場合、検出マーカ１２０Ａの高度がマーカＩＤ１の高度情報に該当し、且つ、他に該当する検出マーカが存在しない。よって、ステップＳ５４０において、ＩＤ１のマーカとしてマーカ１２０Ａを対応づける（記憶部１４０内に格納されている検出マーカ１２０Ａの同定情報のＩＤフィールドにＩＤ１を記録する）。
【００５２】
さらに、ステップＳ５２０が再度実行され、ＩＤ２についてステップＳ５３０以降の処理が実行される。マーカ１２０Ｂの高度が高さＬ１からＬ２に該当するため、ステップＳ５３０及びＳ５４０の処理によって、ＩＤ２のマーカとして正しく同定される。
【００５３】
なお、本実施形態のようにマーカが２つしか存在しない場合は、マーカ１２０Ｂの高度を比較しなくてもよく、単純に残り１つのマーカ候補がＩＤ２のマーカだと判断し、マーカ１２０ＡがＩＤ１だと判断された時点でマーカ１２０ＢをＩＤ２に対応づけてもよい。また、本発明は、高度情報を用いて復帰することに限定されるものではなく、特定の３次元位置を中心とした領域を誤同定復帰のための情報として用いてもよい。ただし、この場合は、ユーザを特定の位置まで移動させる必要がある。一方、その場でマーカの高度を変えるだけの高度情報を用いた誤同定復帰の方法は、所定のユーザ１９６Ａを所定の位置に移動させる必要がないため、より利便性が高い方法と言える。
【００５４】
また、本実施形態のステップＳ５２０においては、すべての物理マーカの登録ＩＤに対して、ステップＳ５３０の処理を実行するように設定されている。しかし、例えば、オペレータによって指定されたＩＤのみに対して復帰処理を行ってもよい。
【００５５】
以上説明したように、本実施形態によれば、マーカの誤同定が発生した場合であっても、簡便に正しいマーカの同定状態に復帰させることが可能となる。
【００５６】
なお、人手を介さずに、誤同定が生じていることを自動認識し、さらに、誤同定から復帰可能な状態であることを自動認識して、入力部１８０を経由して誤同定復帰部１７０に指示を出してもよい。誤同定の自動検出は、例えば、１つの検出マーカにＩＤが重複して付けられている状況や、ＩＤが付けられていない検出マーカが存在する状況があるか否かを検出することによって行うことができる。このような場合に、ユーザに復帰処理の必要性を提示し、さらに、誤同定から復帰可能な状態であることを認識する処理を実行する。この処理は、例えば、夫々のマーカ１２０が、一定時間以上静止している状態にあるかどうかを検出することによって行うことができる。
【００５７】
［第２の実施形態］
第１の実施形態において、誤同定状態から復帰させるときの情報としてマーカの高度を用いたが、マーカ自体が自発光するマーカで点灯制御が可能であれば、マーカの明滅情報を誤同定状態から復帰させるときの情報として用いることも可能である。
【００５８】
図８は、本実施形態における指標位置計測装置の構成を示すブロック図である。本実施形態では、図１に示す第１の実施形態の構成に加えて、マーカの明滅を制御する点灯制御部１９０が追加されている。また、マーカ１２０Ａ、１２０Ｂが点灯制御部１９０に応じて赤外光を発光する自発光マーカに変更されている。点灯制御部１９０は、誤同定復帰部１７０から、例えば、すべての物理マーカに対する点灯状態のＯＮ／ＯＦＦの信号を受けとり、その点灯状態に応じて物理マーカの発光を制御する。さらに、カメラには、赤外フィルタが装着されており、赤外光のみを透過して撮像するように設定されている。また、誤同定復帰部１７０が実行する誤同定復帰処理モジュールも異なっている。上記以外は、図１の指標位置計測装置の構成を変更することなく本実施形態で利用可能である。
【００５９】
本実施形態における指標位置計測装置が行う処理は、第１の実施形態における指標位置計測装置が行う処理（図４のフローチャート）と同様であり、ステップＳ４７０において誤同定復帰部１７０が実行する誤同定復帰処理モジュールのみが異なっている。
【００６０】
図９は、本実施形態における誤同定復帰部１７０がステップＳ４７０において実行する誤同定復帰処理モジュールの処理の詳細を示すフローチャートである。
【００６１】
ステップＳ５２０では、第１の実施形態の処理（図５）と同様に、夫々の登録ＩＤ（すなわち、夫々の物理マーカ）について復帰処理が終了したかどうかを判断する。終了していない場合は、記憶部１４０に格納されている物理マーカのうち、処理が終了していないＩＤのマーカを選択して、ステップＳ９１０へ処理を移行する。全て完了した場合はステップＳ９２５へ処理を移す。
【００６２】
ステップＳ９１０では、誤同定復帰部１７０が、まず、点灯制御部１９０を用いて、現在復帰処理を試みている物理マーカの発光状態を一定間隔で点滅させる。物理マーカの点滅処理は、例えば、誤同定復帰部１７０がカウンタを持ち、一定時刻になるたびに点灯制御部１９０にＯＮ／ＯＦＦの信号を送ることで実現できる。このとき、誤同定復帰部１７０が点滅させる物理マーカは同時に１つのみであり、その他のマーカが同時に点滅することはないものとする。
【００６３】
次に、ステップＳ９１５において、誤同定復帰部１７０が、入力部１８０の入力が維持される状態（常にＯＮの状態）になるように仮想的に設定して、次のフレームの同定処理においても、誤同定復帰処理が自動的に実行されるようにする。
【００６４】
次にステップＳ９２０において、誤同定復帰部１７０が、点灯制御部１９０が物理マーカを点灯状態から消灯状態にさせる瞬間に、指標同定部１６０において特定の検出マーカの探索領域から検出マーカが消滅するかどうかを判定する。消滅した検出マーカがある場合はステップＳ５２５に処理を移し、トリガと呼ぶ内部状態をＯＮにする。マーカの消滅が確認できなかった場合は、ステップＳ５３０に処理を移す。
【００６５】
ステップＳ５３０では、誤同定復帰部１７０が、トリガがＯＮになっているかどうかを判定する。ＯＮの場合は、ステップＳ９３５へ処理を移し、ＯＦＦの場合は処理を終了する。
【００６６】
ステップＳ９３５では、誤同定復帰部１７０が、点灯制御部１９０がマーカを消灯状態から点灯状態にさせた瞬間に、指標同定部１６０において新たに検出マーカが検出されたかどうかを判定する。新たにマーカが検出された場合は、ステップＳ５４０に処理を移す。マーカの検出を認識できない場合は処理を終了する。
【００６７】
ステップＳ９４０では、誤同定復帰部１７０が、ステップＳ９３５で検出された検出マーカの記憶部１４０内の同定情報のＩＤフィールドに現在処理しているＩＤに置き換える。
【００６８】
ステップＳ９４５では、誤同定復帰部１７０が、トリガをＯＦＦにして、ステップＳ５２０に戻り、次のＩＤの同定を始める。
【００６９】
ステップＳ９５０では、誤同定復帰処理が終了したので、誤同定復帰部１７０が、入力部１８０の状態を正常状態（常にＯＦＦ）に戻す。
【００７０】
ステップＳ９５５では、誤同定復帰部１７０が、点滅状態になっているマーカがある場合は、点灯状態に戻して処理を終了する。
【００７１】
なお、本実施形態のステップＳ５２０においては、すべての物理マーカの登録ＩＤに対して、ステップＳ５３０の処理を実行するように設定されているが、例えば、オペレータによって指定されたＩＤのみに対して復帰処理を行ってもよい。また、本発明は、一定間隔で点滅を繰り返すことに限定するものではなく、点灯・消灯のタイミングが物理的なマーカと検出されるマーカとの対応が認識できる点滅であれば適用可能である。さらに、本発明は、検出マーカの３次元位置の検出状態に基づいて再同定を行うことに限定されるものではなく、検出画像上において、検出マーカの検出状態と点灯・消灯のタイミングとを比較することで同定してもよい。
【００７２】
以上説明したように、本実施形態によれば、マーカを点滅させることにより、マーカの誤同定から簡便に復帰させることが可能となる。また、本実施形態の誤同定復帰方法であれば、ユーザ１９６Ａ、１９６Ｂ自身が、指示を受けてマーカを移動させる必要がないため、ユーザ１９６Ａ、１９６Ｂの手間を省いて復帰処理ができる。
【００７３】
［第３の実施形態］
第１の実施形態において、誤同定状態から復帰させるときの情報としてマーカの高度を用いた。他の方法も考えられる。例えば、図１１の（ａ３’）と（ｂ３’）のように、複数のマーカ（１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄ）のうち、２つのマーカ（１２０Ａと１２０Ｂ）のＩＤが入れ替わった場合は、入れ替わったＩＤを指定して、再度入れ替えを行うことで正常な状態に復帰させることができる。入れ替わったマーカのＩＤを指定する方法としては、オペレータ等が入力部１８０となるキーボードからＩＤ番号を１つ入力し、さらに、誤同定復帰部１７０が入れ替わった可能性が高いもう一つのマーカを推定して入れ替える方法がある。入れ替わった可能性が高い検出マーカは、入力したＩＤに対応付けられた検出マーカの過去の３次元位置と、過去の同定情報に記録されている夫々の検出マーカの３次元位置の相対距離から求める。
【００７４】
以下の説明では、マーカ１２０ＡにはＩＤ１、マーカ１２０ＢにはＩＤ２、マーカ１２０ＣにはＩＤ３、マーカ１２０ＤにはＩＤ４が割り当てられている状態が正しい状態だとする。図１１では、１２０ＡのＩＤが２、１２０ＢのＩＤが１に誤同定されている状態を示している。
【００７５】
図１０は、本実施形態における指標位置計測装置の構成を示すブロック図である。第１の実施形態における指標位置計測装置の構成（図１）に比べて、ユーザ１９６Ｂとマーカ１２０Ｃ、１２０Ｄが追加され、入力部１８０がキーボードのような数値を入力するデバイスに変更されたことが異なる。また、誤同定復帰部１７０が実行する誤同定復帰処理モジュールも異なっている。その他の部分については、図１の指標位置計測装置の構成を変更することなく本実施形態に利用可能である。
【００７６】
本実施形態における指標位置計測装置が行う処理は、第１の実施形態における指標位置計測装置が行う処理（図４のフローチャート）と同様であり、誤同定復帰部１７０がステップＳ４７０において実行する誤同定復帰処理モジュールの処理のみが異なっている。まず、オペレータ等が、夫々の検出マーカ１２０のうち入れ替わった検出マーカのＩＤ番号のうち一つを、入力部１８０を用いて誤同定復帰部１７０に入力する。次に、誤同定復帰部１７０が、記憶部１４０内に格納されている過去の同定情報のうち、入力されたＩＤの検出マーカの３次元位置経路と、ＩＤに対応づけられている他の検出マーカの同定情報に記録されている３次元位置経路とを時刻を遡りながら比較し、夫々のマーカの３次元位置の距離を算出する。最後に、算出した距離のうち、予め設定した距離の閾値に入る最初のＩＤの検出マーカが、入れ替わったマーカだと判定し、記憶部１４０内の同定情報のうち、対象となる２つのＩＤの３次元位置と画像座標の入れ替えを行う。
【００７７】
本実施形態の誤同定復帰方法であれば、過去の３次元位置情報を用いるだけで復帰できるため、ユーザ１９６Ａ、１９６Ｂ自身が、指示を受けてマーカを移動させる必要がなく、ユーザ１９６Ａ、１９６Ｂの手間を省いて復帰処理ができる。
【００７８】
なお、本発明は、検出マーカの３次元位置の履歴に基づいて再同定を行うことに限定されるものではなく、検出画像上において、検出画像上における検出マーカの２次元位置の履歴に基づいて同定してもよい。
【００７９】
［第４の実施形態］
第１の実施形態において、誤同定状態から復帰させるときの情報としてマーカの高度を用いたが、同定を復帰させたい物理マーカに、磁気センサなどの位置姿勢が計測できる装置（位置センサ）を近づけてボタンを押すことにより、位置センサの３次元位置に近い検出マーカを強制的に対応づけることで、簡便に正しいマーカの同定状態に復帰させることができる。本実施形態の指標位置姿勢装置における構成を示すブロック図を図１２に示す。第１の実施形態における図１のブロック図に対し、磁気センサの受信部１２３０に固定されたボタン付きの入力装置１２１０、空間中に固定された磁気センサ送信部１２２５、位置姿勢計測部１２２０が追加されている。また、誤同定復帰部１７０が実行する誤同定復帰処理モジュールも異なっている。上記以外は、第１の実施形態の構成を変更することなく利用可能である。なお、本発明は位置姿勢計測装置として磁気センサを用いることに限定するものではなく、入力装置１２１０の位置を計測できるものであれば適用できることは、後の説明により明らかである。また、磁気センサの受信部１２３０にボタン付きの入力装置１２１０が固定されている必要はなく、別々の位置にあってもよい。
【００８０】
ボタン付き入力装置１２１０は、ボタンを押すことで入力部１８０に信号を送る。また磁気センサ受信機１２３０は、磁気センサ送信機１２２５から発生した磁場の変化を計測し、位置姿勢計測部１２２０に信号を送る。位置姿勢計測部１２２０では、レシーバの信号に応じて空間中の３次元位置姿勢を計測する。計測された入力装置１２１０の位置姿勢は、誤同定復帰部１７０に入力され、誤同定復帰処理の情報として用いられる。入力装置１２１０の位置姿勢は、入力装置１２１０のボタンが押された瞬間に、誤同定復帰部１７０に送信してもよいし、常に誤同定復帰部１７０に送信しておき、入力装置１２１０のボタンが押された瞬間の位置姿勢を誤同定復帰部１７０で保持しておいてもよい。
【００８１】
本実施形態における指標位置計測装置の処理については、第１の実施形態における図５のステップＳ５３０において、規定の高さと比較する代りに、記憶部１４０内に同定情報として格納されている夫々の検出マーカの３次元位置と、現在処理しているＩＤに対応する実際のマーカ１２０に近づけた入力装置１２１０の３次元位置の計測値との距離を比較して、最も近接する検出マーカを、現在処理しているＩＤのマーカとして対応付ければよい。
【００８２】
なお、本発明は、入力装置１２１０を物理的なマーカに近づけることに限定するものではなく、例えば、レーザーポインタのように入力装置の特定の方向に仮想的な直線を作成し、実際のマーカ１２０に仮想的な直線を向けてボタンを押したときに、３次元直線とマーカ候補の３次元位置が一番近いマーカ候補を選択するなど、実際のマーカに近いマーカ候補のおおまかな３次元位置を選択することができる方法であれば適用可能である。
【００８３】
［変形例１］
第１の実施形態、第２の実施形態、第３の実施形態、第４の実施形態は、それぞれ個別に、マーカの正しい同定状態に復帰させていた。本発明は、このように個別の処理で誤同定状態から復帰させることに限定するものではなく、誤同定が発生した状態に応じて上記４種の方法から適切なものを選択して処理を行ってもよい。
【００８４】
［変形例２］
第１の実施形態、第２の実施形態、第３の実施形態、第４の実施形態の誤同定復帰方法うち、２つ以上を組み合わせてもよい。例えば、第１の実施形態における高さの情報と第２の実施形態における点滅の情報を２重に用いて、より確実に復帰させる方法であってもよい。
【００８５】
［その他の変形例］
また前述した実施形態の機能を実現するためのソフトウエアのプログラムコードをネットワークを介して供給し供給することも本発明の範疇に含まれる。
【００８６】
またこの場合、前記ソフトウエアのプログラムコード自体が前述した実施形態の機能を実現することになり、そのプログラムコード自体、及びそのプログラムコードをコンピュータに供給するための手段は本発明を構成する。
【００８７】
またコンピュータが供給されたプログラムコードを実行することにより、前述の実施形態の機能が実現されるだけではなく、そのプログラムコードがコンピュータにおいて稼働しているＯＳ（オペレーティングシステム）、あるいは他のアプリケーションソフト等と共同して前述の実施形態の機能が実現される場合にもかかるプログラムコードは本発明の実施形態に含まれることは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００８８】
【図１】第１の実施形態に係る指標位置計測装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】マーカの検出状況を示す模式図である。
【図３】マーカの検出状況を示す模式図である。
【図４】第１の実施形態に係る指標位置計測装置の処理の詳細を示すフローチャートである。
【図５】第１の実施形態に係る誤同定復帰部１７０の処理の詳細を示すフローチャートである。
【図６】マーカ１２０の高度情報を示す模式図である。
【図７】マーカの同定情報を示す表である。
【図８】第２の実施形態に係る指標位置計測装置の構成例を示すブロック図である。
【図９】第２の実施形態に係る誤同定復帰部１７０の処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１０】第３の実施形態に係る指標位置計測装置の構成例を示すブロック図である。
【図１１】第３の実施形態におけるマーカの誤同定状態を示す模式図である。
【図１２】第４の実施形態に係る指標位置計測装置の構成例を示すブロック図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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