(57)【要約】  【課題】  原子炉圧力容器内の制御棒貫通孔部材に適用して精度よく検査が行えるようにした制御棒貫通孔部材検査装置を提供すること。  【解決手段】  原子炉圧力容器１内の上部格子板８と炉心支持板９の間にガイドパイプ１０を着座させ、この中にチェーンブロック１１のチェーン１２によりマニピュレータ７とスキャナ５を吊り下げ、これらにより保持した超音波プローブ４を、マニピュレータ７とスキャナ５により移動させ、下鏡２に設置してあるＣＲＤスタブチューブ３の溶接部の超音波探傷を行うようにしたもの。  【選択図】  図１
2007003400.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
原子炉圧力容器内にある制御棒貫通孔部材の溶接部を当該制御棒貫通孔部材の外面から非破壊検査する制御棒貫通孔部材検査装置において、
検査用のプローブを検査対象部位の近傍にもたらす移動機構と、
前記検査用プローブの姿勢を前記検査対象部位の表面に合わせるための移動機構とが設けられていることを特徴とする制御棒貫通孔部材検査装置。
【請求項２】
請求項１に記載の制御棒貫通孔部材検査装置において、
前記原子炉圧力容器内に設置されている上部格子板と炉心支持板の間に配置されたガイドパイプを設け、
前記検査用のプローブを検査対象部位の近傍にもたらす移動機構と、前記プローブの姿勢を前記検査対象部位の表面に合わせるための移動機構が、このガイドパイプを介して前記炉心支持板の下部に吊り下げられるように構成されていることを特徴とする制御棒貫通孔部材検査装置。
【請求項３】
請求項１に記載の制御棒貫通孔部材検査装置において、
前記検査用のプローブが超音波プローブと過流プローブの何れかに組替えられるように構成されていることを特徴とする制御棒貫通孔部材検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、原子炉圧力容器内の溶接部を対象とした非破壊検査装置に係り、特に、当該容器内に設置されている制御棒貫通孔部材の溶接部の健全性を検査するための制御棒貫通孔部材検査装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
原子炉圧力容器の中で当該容器の内部を非破壊検査する探傷検査装置については、従来から種々の提案がなされているが、その中の従来技術の一例では、原子炉圧力容器の上部からリンク機構により保持した超音波プローブを挿入し、リンク機構により超音波プローブを動かして対象部位を走査し、当該容器内の超音波探傷を行うものである(例えば、特許文献１参照。)。
【０００３】
そして、この従来技術では、ＣＲＤと略称される制御棒駆動機構のハウジング部に収納部を仮設し、ここに多関節腕を取付け、多関節腕から超音波プローブを保持しているリンク機構を操作し、炉内構造物であるジェットポンプディフューザ及びバッフルプレートを超音波探傷している(例えば、特許文献１参照。)。
【０００４】
また、従来技術の他の例としては、制御棒駆動機構に備えられていて、スタブチューブと称されている制御棒貫通孔部材の内面から超音波探傷を行うようにしたスタブ溶接部用超音波探傷装置とその探傷方法がある(例えば、特許文献２参照。)。そして、この従来技術では、検査対象のスタブチューブの上部に駆動装置を設置し、当該スタブチューブ内に水を入れ、駆動装置に取付けた超音波プローブを走査し、水浸法により超音波探傷を行うようにしている。
【特許文献１】特公平６−６８４８５号公報
【特許文献２】特許第３４８９０３６号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記従来技術のうち、原子炉圧力容器の上部から超音波探傷装置を挿入し測定を行うようにした従来技術は、探傷面が平面形状で干渉物が少なく、多関節部及びリンク機構の走査に充分なスペースがある場所では、探傷が可能である。
【０００６】
しかしながら、原子炉炉底部の下鏡に設置してあるＣＲＤスタブチューブの場合、それらは、球面をした下鏡の傾斜面に溶接されているため、探傷面が曲率傾斜形状になっており、且つ、それらが原子炉炉底部に密集して取付けられているため、狭隘な環境になっていて、充分なスペースが存在しない。
【０００７】
しかもＣＲＤスタブチューブの間には、中性子計測ハウジングが多数取付けられ、ＣＲＤスタブチューブ外周部と原子炉圧力容器内面壁の間には、シュラウドサポートリングなども設置されているため、多関節部及びリンク機構を操作し、プローブを下鏡球面の傾斜面に合わせて傾け、曲率傾斜形状である探傷面に沿ってプローブを走査する必要があるが、従来術では対応が極めて困難である。
【０００８】
また、この従来技術のように、上下回転軸方向でしか操作できない多関節部及びリンク機構を用いた場合、狭隘な箇所で操作すると、隣接するＣＲＤスタブチューブや中性子計測ハウジング、シュラウドサポートリングなどに検査装置を干渉させてしまうという問題が発生する。
【０００９】
次に、スタブ溶接部用超音波探傷装置とその探傷方法に関する従来技術の場合、ＣＲＤハウジングの内面とＣＲＤスタブチューブの溶接部の間には空隙があるので、超音波の伝播が難しく、このため超音波探傷の実機適用は困難であり、しかもＣＲＤスタブチューブの溶接部の場合は、探傷部分が極めて狭隘なため、駆動装置をコンパクトにしなければならないので、この点でも、従来技術では超音波探傷の実機適用が困難である。
【００１０】
また、正確な超音波探傷のためには、超音波プローブの接触性を良くして超音波をできるだけ垂直に探傷面に入射させる必要があるが、この場合は探傷面が曲率傾斜形状になっていので、やはり従来技術では超音波プローブの接触性を良くするのが困難である。
【００１１】
本発明の目的は、原子炉圧力容器内の制御棒貫通孔部材に適用して精度よく検査が行えるようにした制御棒貫通孔部材検査装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記目的は、原子炉圧力容器内にある制御棒貫通孔部材の溶接部を当該制御棒貫通孔部材の外面から非破壊検査する制御棒貫通孔部材検査装置において、検査用のプローブを検査対象部位の近傍にもたらす移動機構と、前記プローブの姿勢を前記検査対象部位の表面に合わせるための移動機構とが設けられていることにより達成される。
【００１３】
このとき、前記原子炉圧力容器内に設置されている上部格子板と炉心支持板の間に配置されたガイドパイプを設け、前記検査用のプローブを検査対象部位の近傍にもたらす移動機構と、前記プローブの姿勢を前記検査対象部位の表面に合わせるための移動機構が、このガイドパイプを介して前記炉心支持板の下部に吊り下げられるようにしても上記目的が達成され、ここで、前記検査用のプローブが超音波プローブと過流プローブの何れかに組替えられるようにしてもよい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、超音波プローブなどの検査用プローブの姿勢を制御し走査させる移動機構と、この移動機構を検査対象となるＣＲＤハウジングの周囲に位置させる移動機構とを別にしたので、各々に駆動機構を分担させることができ、この結果、検査用プローブを検査対象部位に追従させるための駆動機構がコンパクト化できるようになり、ＣＲＤスタブチューブが設置されている狭隘部に対しても検査装置の適用が可能になる。
【００１５】
また、検査用プローブの姿勢が制御できるので、検査用プローブを探傷面に垂直に押し付けることができ、超音波探傷に際して、より正確な探傷結果を得ることができ、このとき、上記手段によれば、ＣＲＤハウジング内面とＣＲＤスタブチューブ溶接部に空隙があっても、ＣＲＤスタブチューブ外面から探傷を行うため、超音波探傷に際しても空隙による影響をなくすことができる。
【００１６】
本発明の実施形態に則して言えば、非破壊検査用のプローブの姿勢を制御し走査させるスキャナと、このスキャナをＣＲＤハウジングの周囲にもたらして位置決めさせるマニピュレータとが設けられているので、スキャナには、探傷面に超音波プローブを追従させるために必要な駆動機構だけが集約でき、この結果、超音波プローブ近傍の駆動系がコンパクト化され、ＣＲＤスタブチューブが設置されている狭隘部に対しても適用できることになる。
【００１７】
しかも、このスキャナには、超音波プローブを探傷面に垂直に押し付けるために必要な駆動軸が保持してあるので、正確な超音波探傷を得ることができ、且つ、ＣＲＤハウジング内面とＣＲＤスタブチューブ溶接部に空隙があっても、超音波の入射は、ＣＲＤスタブチューブ外面から探傷を行うため、空隙による影響を受ける虞がない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明による制御棒貫通孔部材検査装置について、図示の一実施の形態により詳細に説明する。
【００１９】
図１は、本発明の一実施形態の全体構成図で、この図から明らかなように、この実施形態の適用対象である原子炉圧力容器１の炉底部には下鏡２があり、これに複数本のＣＲＤスタブチューブ３が溶接されている。
【００２０】
そこで、この実施形態では、これらＣＲＤスタブチューブ３の溶接部を超音波により探傷するため、超音波プローブ４を用い、これと共にスキャナ５とマニピュレータ７、ガイドパイプ１０、チェーンブロック１１、チェーン１２、作業台車１３、それにレール１４を設けたものである。
【００２１】
そして、まず、スキャナ５は、検査用プローブの姿勢を検査対象部位の表面に合わせるための移動機構を構成するもので、このため超音波プローブ４を保持し、超音波プローブ４の角度を任意に変え、傾斜及び曲率をもっている溶接部の探傷面に対しても当該プローブ４が垂直になるようにした上で、超音波プローブ４を探傷面に押付け、超音波プローブ４により探傷面を走査させる働きをする。
【００２２】
このとき、原子炉圧力容器１の外部には、図示してないが、超音波探傷装置が設けてあり、これから原子炉圧力容器１の中までケーブルが延長され、超音波プローブ４に接続されていて、超音波プローブ４による超音波探傷が行えるようになっている。
【００２３】
なお、このような場合、渦電流検査技法の適用も可能であり、従って、この渦電流検査技法を適用して本発明の実施形態としたときには、超音波プローブ４に代えて渦流プローブを用い、超音波探傷装置に代えて渦電流検査装置が設けられることになる。
【００２４】
次に、マニピュレータ７は、検査用のプローブを検査対象部位の近傍にもたらす移動機構を構成するもので、このためスキャナ５を保持し、ＣＲＤハウジング６の近傍からスキャナ５をＣＲＤスタブチューブ３の溶接部に移動させる働きをする。
【００２５】
このとき、ガイドパイプ１０は、マニピュレータ７を内部に保持し、当該マニピュレータ７を上下方向に移動させる際、左右方向に揺れるのを防ぐ働きをする。このため当該ガイドパイプ１０の内部に保持されているマニピュレータ７は、チェーンブロック１１からチェーン１２により吊り下げられていて、ガイドパイプ１０内を上下に移動することができ、且つ、マニピュレータ７がガイドパイプ１０の上端に位置したときは、ガイドパイプ１０もチェーンブロック１１からチェーン１２により吊り下げられた状態になるように構成してある。
【００２６】
従って、この状態では、マニピュレータ７をチェーンブロック１１により上下に移動させることにより、ガイドパイプ１０もマニピュレータ７と一緒に上下に移動できるようになるので、この状態でガイドパイプ１０を吊り下げ、上部格子板８の上側から当該上部格子板８の格子の間を通って原子炉圧力容器１内に挿入させ、炉心支持板９の孔に着座させることにより、原子炉圧力容器１内に位置決めさせることができるようになっている。
【００２７】
ここで、チェーンブロック１１は、上記したように、ガイドパイプ１０とマニピュレータ７をチェーン１２により吊り下げ、ガイドパイプ１０とマニピュレータ７を上下方向に移動させる働きをするが、このとき、更に、このチェーンブロック１１は、作業台車１３のレール１４の上に、このレール１４に沿って手動により移動可能に保持されていて、原子炉圧力容器１の上で、当該原子炉圧力容器１内の任意の位置の上に移動できることになる。
【００２８】
次に、この実施形態の動作について説明すると、この制御棒貫通孔検査装置の実施形態では、まず、マニピュレータ７の先に、超音波プローブ４を備えたスキャナ５を取付け、次いでガイドパイプ１０内にスキャナ５が吊り下げられている状態のマニピュレータ７を挿入する。そして、この状態でチェーンブロック１１のチェーン１２にマニピュレータ７を取付け、チェーンブロック１１を操作し、原子炉圧力容器１内の所定の位置でマニピュレータ７とガイドパイプ１０を降下させ、上部格子板８の格子間を通して炉心支持板９にガイドパイプ１０を着座させる。
【００２９】
次に、マニピュレータ７をガイドパイプ１０内で降下させ、ＣＲＤハウジング６の近傍に位置させた後、マニピュレータ７を操作し、スキャナ５をＣＲＤスタブチューブ３の溶接部に配置させ、スキャナ５に取付けてある超音波プローブ４を走査し、超音波探傷を実施するのである。
【００３０】
従って、この実施形態によれば、ガイドパイプ１０が上部格子板８の格子間を通して炉心支持板９に着座されているので、探傷に際して、超音波プローブ４を保持したスキャナ５と、これらを保持したマニピュレータ７を炉心支持板９の下側まで、容易に、しかも、必要な場所に間違いなくもたらすことができる。
【００３１】
図２は、マニピュレータ７の詳細で、図示のように、このマニピュレータ７は、回転部７１から回転部７５までの５軸の可動機構を備えた多関節型腕機構で構成されている。そして、この図２において、(a)図は操作前の初期状態を示しており、(b)図は各軸の動きを表わしている。このとき、各回転機構には、図には表されていないが、所定のアクチュエータ、例えば電動アクチュエータが個別に設けられている。
【００３２】
従って、これらの図から明らかなように、このマニピュレータ７によれば、スキャナ５の操作に自由度５を与えることができる。このため、図示してないが、原子炉圧力容器１の外部には、マニピュレータ７を制御するための制御装置が設けてあり、これも図示してないケーブルを介してマニピュレータ７に接続され、各回転部に設けてある電動アクチュエータが個別に制御できるようになっている。
【００３３】
具体的に説明すると、このマニピュレータ７は、まず、回転部７１の操作を行うことで矢印(イ)方向の回転移動が得られ、次に、回転部７２の操作を行うことで矢印(ロ)方向の回転移動が得られる。そして、以下、回転部７３の操作では矢印(ハ)方向の回転移動が得られ、回転部７４の操作では矢印(ニ)方向の回転移動が得られ、そして、回転部７５の操作では矢印(ホ)方向の回転移動が得られることになり、これによりスキャナ５を、容易にＣＲＤスタブチューブ３の溶接部まで移動させることができる。
【００３４】
次に、スキャナ５について説明すると、このスキャナ５は、第１の回転機構と、左右方向の直線移動機構、第２の回転機構、それに超音波プローブ４を探傷面に押付けるための押付け機構を備えたものであり、このため図３に示すように構成されている。ここで、図３の(a)は側面図で、(b)は正面図である。そして、このスキャナ５には、マニピュレータ７からケーブルが接続されていて、上記したケーブルをかいして制御装置に接続されている。
【００３５】
まず、このスキャナ５には、上記した第１の回転機構として、動力源となるモータ３２(後述)を内蔵した駆動部１５と、回転動力を伝達するための歯車列(連結歯車)を内蔵した機構部１６、回転軸１７、それに連結板１８が備えられていて、これらにより矢印(へ)方向の回転移動が連結板１８に得られるように構成されている。
【００３６】
このとき駆動部１５のモータからの動力は機構部１６の歯車列を介して回転軸１７に伝達され、この結果、回転軸１７に取付けた連結板１８が矢印(へ)方向に駆動されることになる。
【００３７】
ここで、図４は、駆動部１５の詳細を示したもので、モータ３２に電流が供給されるとシャフト３３が回転する。そこで、シャフト３３の先端に取付けてあるかさ歯車３４が回転して、機構部１６内に設置してある連結歯車３５が回転するようになっている。このとき、モータ３２のシャフト３３には位置検出器３６が設けてあり、これにより連結板１８の動きが制御できるようになっている。
【００３８】
次に、この連結板１８には、上記した左右方向の直線移動機構として、動力源となるモータを内蔵した駆動部１９と、回転動力を伝達するための歯車列(連結歯車)とボールネジ機構を内蔵した機構部２０、２１、それに前記ボールネジ機構により駆動される連結板２２が備えられていて、これらにより、矢印(ト)方向の直線移動が連結板２２に得られるように構成されている。
【００３９】
このとき、駆動部１９からの動力は機構部２０に内蔵されている歯車列(連結歯車)を介して、同じく機構部２１に内蔵されているボールネジ機構に伝達され、この結果、連結板２２が矢印(ト)で示す左右方向に駆動されることになる。
【００４０】
ここで、図５は、駆動部１９と機構部２０、２１の詳細を示したもので、モータ３７に電流が供給されるとシャフト３８が回転し、このシャフト３８に設けられている連結歯車３９が回転され、この連結歯車３９に連結されているボールネジ４０が回転し、当該ボールネジ４０の回転により、これに噛み合っているボールナット移動し連結板２２が左右方向に駆動されることになる。このときモータ３７の回転量が位置検出器４１により検出され、連結板２２の動きが制御できるようになっている。
【００４１】
また、この連結板２２には、上記した第２の回転機構として、動力源となるモータを内蔵した駆動部２３と、回転動力を伝達するための歯車列(連結歯車)を内蔵した機構部２４、回転軸２５、２５ａ、それにホルダ２６が備えられていて、これらにより矢印(チ)方向の回転移動がホルダ２６に得られるように構成されている。
【００４２】
このとき、駆動部２３からの動力は機構部２４に内蔵されている歯車列を介して回転軸２５に伝達され、この結果、これら回転軸２５、２５ａに取付けられているホルダ２６が矢印(チ)方向に回転駆動されることになる。
【００４３】
そして、このホルダ２６には、上記した押付け機構として、スライドガイド２７、２７ａと、ホルダ２８、エアシリンダ２９、それにロッド３０が備えられていて、これらにより矢印(リ)方向の直線移動がホルダ２８に得られるように構成されている。
【００４４】
このとき、スライドガイド２７、２７ａはホルダ２８に取付けられ、ここでホルダ２８にはエアシリンダ２９が取付けられていて、エアシリンダ２９のロッド３０はホルダ２６に取付けられている。そこて、エアシリンダ２９に空気圧が加えられると、ホルダ２８がスライドガイド２７、２７ａに沿って、矢印(リ)方向に直線駆動されることになる。
【００４５】
ここで、図６は、駆動部２３と機構部２４、及びホルダ２６、２８の詳細を示したもので、モータ４２に電流が供給されると、機構部２４内のシャフト４３が回転し、このシャフト４３に設けてある連結歯車４４を介して回転軸２５が回転され、この回転軸２５が取付けられてるホルダ２６が回転する。このときのモータ４２の回転量は、モータ４２に取付けてある位置検出器４５により検出され、ホルダ２６の動きが制御される。
【００４６】
また、ホルダ２８に取付けているエアシリンダ２９に空気圧が加わると、ホルダ２６に取付けられているロッド３０が突き出され、ホルダ２６とホルダ２８を接続しているスライドガイド２７、２７ａに沿ってホルダ２８が上下方向に駆動されることにあなる。
【００４７】
従って、このスキャナ５によれば、マニピュレータ７により与えられる自由度５、つまり図２の矢印(イ)〜(ホ)により示される自由度５に加えて、更に図３の矢印(ヘ)〜(リ)により示される自由度４が与えられることになる。そこで、このホルダ２８に、超音波プローブ４のホルダ３１を取付けてやれは、超音波プローブ４にも、スキャナ５による自由度４の動きが与えられ、マニピュレータ７から見た場合、超音波プローブ４には、最終的に自由度９が与えられることになる。
【００４８】
そこで、この実施形態によれば、まず、マニピュレータ７により、スキャナ５をＣＲＤスタブチューブ３の溶接部まで移動させ、次いでスキャン５により、超音波プローブ４に任意の姿勢を取らせた上で、溶接部に接触させることができる。
【００４９】
従って、この実施形態では、超音波プローブ４の移動系が、位置を設定する移動系と、姿勢を制御する移動系に分けられていて、マニピュレータ７により位置を設定する移動系を構成し、スキャナ５により姿勢を制御する移動系を構成したことになり、この結果されるようにしたものになっている。
【００５０】
この結果、スキャナ５には、探傷面に超音波プローブ４を追従させるために必要な駆動機構だけが集約でき、この結果、超音波プローブ４の近傍の駆動系がコンパクト化され、ＣＲＤスタブチューブ３が多数本設置されている下鏡２などの狭隘部に対しても容易に適用することができる。
【００５１】
また、この結果、原子炉炉底部などで、探傷面が曲率傾斜形状になっていても、この実施形態によれば、超音波プローブ４を接触性良く探査面に押しつけることができる。
【００５２】
また、この結果、ＣＲＤスタブチューブ３などが密集して狭隘な環境になっていて、充分なスペースが存在しない場合でも、この実施形態によれば、容易に超音波プローブ４を探査面にもたらし、接触性良く探査面に押し付けることができる。
【００５３】
このときの本実施形態による動作について、図７により説明する。ここで、まず、図７(a)は、ＣＲＤハウジング６の手前側にある溶接部を検査対象部位としたときの状態を示したもので、次に図７(b)は、図７(a)のＡ方向から見た状態を示したものである。
【００５４】
この場合、まず、マニピュレータ７を、図１のチェーンブロック１１により、ガイドパイプ１０で案内してＣＲＤハウジング６の近傍に下降させる。このとき、最初にガイドパイプ１０を上部格子板８から挿入させ、炉心支持板９に着座させておくことは言うまでもない。
【００５５】
次に、マニピュレータ７の各軸のアクチュエータを制御し、(イ)、(ロ)、(ハ)、(ニ)、(ホ)の各回転方向に駆動させ、まず、スキャナ５をＣＲＤスタブチューブ３の溶接部に対応した位置に設定させる。次に、スキャナ５を制御し、図７(a)に示すように、傾斜形状になっている下鏡２の表面に超音波プローブ４が垂直に当接するように、矢印(へ)方向と矢印(ト)方向に超音波プローブ４を動かす。
【００５６】
次いで、図７(b)に示すように、ＣＲＤスタブチューブ３の軸方向に曲率のついた探傷面に沿って、超音波プローブ４を矢印(チ)方向に動かし、この後、超音波プローブ４を矢印(リ)方向に動かして、探傷面に超音波プローブ４を押し付け、この後、超音波プローブ４を矢印(ト)で示すように、左右方向に走査させて、ＣＲＤスタブチューブ溶接部４６の超音波探傷を行うのである。
【００５７】
従って、この実施形態によれば、超音波プローブ４の移動系をスキャナ５とマニピュレータ７に分割しているので、スキャナ５には、探傷面に超音波プローブ３を追従させるために必要な駆動軸だけが集約され、この結果、超音波プローブ４の駆動系がコンパクト化されるので、ＣＲＤスタブチューブ３が多数本設置されている下鏡２などの狭隘部に対しても適用することができる。
【００５８】
しかも、このスキャナ５には、超音波プローブ４を探傷面に垂直に押し付けるために必要な駆動軸が設けてあるので、正確な超音波探傷を得ることができ、且つ、ＣＲＤスタブチューブ３の外面から探傷を行うため、ＣＲＤハウジング６の内面とＣＲＤスタブチューブ３の溶接部に空隙があっても、超音波の入射と伝播に影響が現れる虞がなく、従って、高精度で検査することができる。
【００５９】
なお、以上の説明では、スキャナ５に超音波プローブ４を設け、超音波探傷を行うようにした実施形態について示したが、上記したように、検査用プローブとして渦流プローブを用い、渦電流探傷装置に接続してやれば、渦流探傷技法による制御棒貫通孔検査装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本発明による制御棒貫通孔部材検査装置の一実施形態を示す説明図である。
【図２】本発明の一実施形態におけるマニピュレータの詳細を示す説明図である。
【図３】本発明の一実施形態におけるスキャナの説明図である。
【図４】本発明の一実施形態におけるスキャナの一部の駆動部の詳細を示す説明図である。
【図５】本発明の一実施形態におけるスキャナの他の一部の駆動部の詳細を示す説明図である。
【図６】本発明の一実施形態におけるスキャナの更に別の駆動部の詳細を示す説明図である。
【図７】本発明の一実施形態の動作説明図である。
【符号の説明】
【００６１】
１：原子炉圧力容器(ＲＰＶ)
２：下鏡
３：ＣＲＤスタブチューブ(制御棒駆動機構の制御棒貫通孔部材)
４：超音波プローブ
５：スキャナ
６：ＣＲＤハウジング
７：マニピュレータ
７１〜７５：回転部
８：上部格子板
９：炉心支持板
１０：ガイドパイプ
１１：チェーンブロック
１２：チェーン
１３：作業台車
１４：レール
１５：駆動部
１６：機構部
１７：回転軸
１８：連結板
１９：駆動部
２０：機構部
２１：機構部
２２：連結板
２３：駆動部
２４：機構部
２５、２５ａ：回転軸
２６：ホルダ
２７、２７ａ：スライドガイド
２８：ホルダ
２９：エアシリンダ
３０：ロッド
３１：ホルダ
３２：モータ
３３：シャフト
３４：かさ歯車
３５：連結歯車
３６：位置検出器
３７：モータ
３８：シャフト
３９：連結歯車
４０：ボールネジ
４１：位置検出器
４２：モータ
４３：シャフト
４４：連結歯車
４５：位置検出器
４６：ＣＲＤスタブチューブ溶接部
【図１】
2007003400.tif 000003
【図２】
2007003400.tif 000004
【図３】
2007003400.tif 000005
【図４】
2007003400.tif 000006
【図５】
2007003400.tif 000007
【図６】
2007003400.tif 000008
【図７】
2007003400.tif 000009