(57)【要約】【課題】ロボット本体を立ち上げる毎に、ロボット本体とコントローラとの誤接続を確実に防止することができるロボット制御装置の制御方法及びロボット制御装置を提供する。【解決手段】コントローラ１０が起動する毎に、ロボット本体２０から各駆動モータ２１ａ〜２１ｄの型式情報を読み込み、機種設定処理時に下位ＣＰＵ１５に記憶された駆動モータ２１ａ〜２１ｄの型式情報と比較するようにした。そして、機種設定処理時に下位ＣＰＵ１５に記憶された駆動モータ２１ａ〜２１ｄの型式情報と一致した場合のみ、動作プログラムが起動されるようにした。【選択図】図１
2007164398.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット本体に搭載された駆動モータを駆動制御するモータ駆動アンプを備えたロボット制御装置の制御方法において、
ロボット制御装置が起動する毎に、前記ロボット本体に搭載された駆動モータに予め設けられた記憶手段から同駆動モータの型式情報を読み込む駆動モータ情報読込工程と、
前記記憶手段から読み込んだ前記駆動モータの型式情報を、機種設定時にて接続されたロボット本体の駆動モータの型式情報と比較し、前記記憶手段から読み込んだ駆動モータの型式情報と前記機種設定時にて接続された前記ロボット本体の駆動モータの型式情報とが一致しているか否かを判断する判断工程と、
前記記憶手段から読み込んだ前記駆動モータの型式情報と前記機種設定時にて接続された前記ロボット本体の駆動モータの型式情報とが一致した場合に、前記モータ駆動アンプから前記駆動モータに対して駆動モータを駆動させるための駆動信号を供給する供給工程と
を備えていることを特徴とするロボット制御装置の制御方法。
【請求項２】
請求項１に記載のロボット制御装置の制御方法において、
前記記憶手段から読み込んだ駆動モータの型式情報が、前記機種設定時に接続された前記ロボット本体の駆動モータの型式情報と一致しない場合、その旨を報知する報知工程を更に備えたことを特徴とするロボット制御装置の制御方法。
【請求項３】
ロボット本体に搭載された駆動モータを駆動制御するモータ駆動アンプを備えたロボット制御装置において、
機種設定時にて接続されたロボット本体の駆動モータの型式情報を記憶する第１記憶手段と、
ロボット制御装置が起動する毎に、前記駆動モータに予め設けられた第２記憶手段から同駆動モータの型式情報を読み込む駆動モータ情報読込手段と、
ロボット制御装置が起動する毎に、前記第１記憶手段に記憶された前記機種設定時に接続されたロボット本体の駆動モータの型式情報と、前記駆動モータ情報読込手段を介して読み込まれた前記第２記憶手段に記憶された駆動モータの型式情報とが一致するかどうかを比較判断する判断手段と
を備えていることを特徴とするロボット制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載のロボット制御装置において、
前記第２記憶手段は、前記モータ駆動アンプに設けられた半導体集積回路であることを特徴とするロボット制御装置。
【請求項５】
請求項３または４に記載のロボット制御装置において、
前記判断手段によって前記ロボット本体に搭載された駆動モータが、前記第１記憶手段に記憶された駆動モータの型式情報と一致していない場合、その旨を報知する報知手段を更に備えていることを特徴とするロボット制御装置。
【請求項６】
請求項３〜５のいずれか１項に記載のロボット制御装置において、
前記ロボット本体は、複数の前記駆動モータを備えた多関節ロボットであることを特徴とするロボット制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット制御装置の制御方法及びロボット制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、複数の関節を備えることで動作内容の自由度を高めた多関節ロボットの開発が行われている。この種の多関節ロボットは、例えば、半導体チップを掴み、搬送した後に基板上の所定の位置に該半導体チップを実装するといった動作を自動的に繰り返し行う産業用ロボットに応用されている。
【０００３】
ところで、多関節ロボットは、各関節を駆動させるための駆動モータを搭載している。各駆動モータは、ケーブルを介して外部に設けられた制御装置に接続され、該制御装置に内蔵されたモータ駆動アンプから駆動信号が供給されることによって駆動制御されるようになっている。
【０００４】
従って、駆動モータとモータ駆動アンプとの対応関係が適切でない場合、駆動モータが破損したり、ロボット本体が動作プログラムが指示する動作内容とは異なった動作をしてしまう虞がある。そこで、ロボット本体と制御装置とを接続する際には、作業者がロボット本体の駆動モータの型式を直接見ることによって駆動モータとモータ駆動アンプとの対応関係を一つ一つ確認しながら制御装置と接続するようにしている。従って、特に、多関節ロボットである場合、駆動モータの数が各関節分だけ設けられているので、ロボットと制御装置とを接続する作業に多大な時間が必要となる。
【０００５】
そこで、ロボット本体に機種設定手段を設け、ロボットと制御装置とを接続した際に、機種設定手段に記憶されたロボットの機構データを自動的に読み込み、駆動モータと対応するモータ駆動アンプとの対応関係が整合しているか否かを判断するロボットが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平８−１１０７２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１に記載の発明では、一旦、駆動モータと対応するモータ駆動アンプとの対応関係が整合したことを確認した後は、同様な確認作業を行うことはなかった。従って、たとえば、ロボット本体のメンテナンスにより搭載された駆動モータを交換した場合においては、駆動モータと対応するアンプとの対応関係が整合しているか否かは確認されない。この結果、交換した駆動モータが対応するモータ駆動アンプとの対応関係が整合してない場合、駆動モータが破損したり、制御プログラムが指示する動作内容とは異なった動作をしてしまうという問題があった。
【０００７】
本発明は、上記の問題点に鑑みなされたもので、ロボット本体を立ち上げる毎に、ロボット本体と制御装置との誤接続を確実に防止することができるロボット制御装置の設定方法及びロボット制御装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明のロボット制御装置の制御方法は、ロボット本体に搭載された駆動モータを駆動制御するモータ駆動アンプを備えたロボット制御装置の制御方法において、ロボット制御装置が起動する毎に、前記ロボット本体に搭載された駆動モータに予め設けられた記憶手段から同駆動モータの型式情報を読み込む駆動モータ情報読込工程と、前記記憶手段から
読み込んだ前記駆動モータの型式情報を、機種設定時にて接続されたロボット本体の駆動モータの型式情報と比較し、前記記憶手段から読み込んだ駆動モータの型式情報と前記機種設定時にて接続された前記ロボット本体の駆動モータの型式情報とが一致しているか否かを判断する判断工程と、前記記憶手段から読み込んだ前記駆動モータの型式情報と前記機種設定時にて接続された前記ロボット本体の駆動モータの型式情報とが一致した場合に、前記モータ駆動アンプから前記駆動モータに対して駆動モータを駆動させるための駆動信号を供給する供給工程とを備えている。
これによれば、ロボット制御装置に電源が投入される毎に、ロボット制御装置は、ロボット本体に搭載された駆動モータに予め設けられた記憶手段から同駆動モータの型式情報を読み込み、ロボット本体の機種設定時に設定した駆動モータの型式と比較する。そして、ロボット本体に搭載された駆動モータの型式が、機種設定時に設定した駆動モータの型式と一致した場合、駆動モータと対応するモータ駆動アンプとの対応関係が整合していると判断できることから、この場合にモータ駆動アンプから駆動モータに電力を供給するようにする。この結果、一旦、電源の投入を停止した後であっても、ロボット本体と制御装置との誤接続を確実に防止することができる。尚、ここで、駆動モータの型式とは、駆動モータの定格電流、定格電圧といった定格値である。
【０００９】
このロボット制御装置の制御方法において、前記記憶手段から読み込んだ駆動モータの型式情報が、前記機種設定時に接続された前記ロボット本体の駆動モータの型式情報と一致しない場合、その旨を報知する報知工程を更に備えてもよい。
【００１０】
これによれば、たとえばディスプレイといった報知手段によって制御装置に接続されたロボット本体の駆動モータとモータ駆動アンプとの対応関係が整合していないことを確認することができる。
本発明のロボット制御装置は、ロボット本体に搭載された駆動モータを駆動制御するモータ駆動アンプを備えたロボット制御装置において、機種設定時にて接続されたロボット本体の駆動モータの型式情報を記憶する第１記憶手段と、ロボット制御装置が起動する毎に、前記駆動モータに予め設けられた第２記憶手段から同駆動モータの型式情報を読み込む駆動モータ情報読込手段と、ロボット制御装置が起動する毎に、前記第１記憶手段に記憶された前記機種設定時に接続されたロボット本体の駆動モータの型式情報と、前記駆動モータ情報読込手段を介して読み込まれた前記第２記憶手段に記憶された駆動モータの型式情報とが一致するかどうかを比較判断する判断手段とを備えている。
これによれば、ロボット制御装置に電源が投入される毎に、ロボット制御装置は、ロボット本体に搭載された駆動モータの型式情報を読み込み、ロボット本体の機種設定時に使用した駆動モータの型式と比較する。そして、ロボット本体に搭載された駆動モータの型式が、機種設定時に使用した駆動モータの型式と一致した場合、駆動モータと対応するモータ駆動アンプとの対応関係が整合していると判断できることから、この場合にモータ駆動アンプから駆動モータに電力を供給するようにする。この結果、一旦、電源の投入を停止した後であっても、ロボット本体と制御装置との誤接続を確実に防止することができる。
【００１１】
このロボット制御装置において、前記第２記憶手段は、前記モータ駆動アンプに設けられた半導体集積回路であってもよい。
これによれば、駆動モータ情報記憶手段は半導体集積回路に記憶されているので、駆動モータ情報記憶手段には駆動モータの型式情報が安定して記憶されている。従って、駆動モータ情報記憶手段から読み込む駆動モータの型式情報の信頼性が高い。この結果、ロボット本体とロボット制御装置との誤接続を確実に防止することができる。
【００１２】
このロボット制御装置において、前記判断手段によって前記ロボット本体に搭載された駆動モータが、前記第１記憶手段に記憶された駆動モータの型式情報と一致していない場
合、その旨を報知する報知手段を更に備えてもよい。
【００１３】
これによれば、報知手段によって制御装置に接続されたロボット本体の駆動モータとモータ駆動アンプとの対応関係が整合していないことを確認することができる。
このロボット制御装置において、前記ロボット本体は、複数の前記駆動モータを備えた多関節ロボットであってもよい。
【００１４】
これによれば、多関節ロボットとロボット制御装置との誤接続を防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の一実施形態としてのロボット制御装置について各図に従って説明する。図１は、ロボット本体を制御するロボット制御装置としてのコントローラの構成を説明するためのブロック図である。
【００１６】
図１に示すように、コントローラ１０は、判断手段としての上位ＣＰＵ（中央処理装置）１１、モータ駆動アンプ１２ａ〜１２ｄ、モータ駆動アンプ情報読込手段としてのモータ駆動アンプ情報読込回路１３、エンコーダインターフェース１４、第１記憶手段としての下位ＣＰＵ１５、メモリ１６及び報知手段としての外部インターフェース１７を備え、複数機種のロボット本体２０と接続できるように構成されている。ここで、本実施形態のロボット本体２０は、４つの関節を備えた４軸ロボット（多関節ロボット）であって、各関節を駆動制御するための４つの駆動モータ２１ａ〜２１ｄを搭載している。そして、図１に示すように、第１〜第４駆動モータ２１ａ〜２１ｄには、それぞれ、駆動モータ２１ａ〜２１ｄ毎にその回転に同期して発生するパルス信号をそれぞれ生成するモータパルスエンコーダ２２ａ〜２２ｄが取り付けられている。また、各モータパルスエンコーダ２２ａ〜２２ｄには、記憶手段及び第２記憶手段としての識別ラベルＲａ〜Ｒｄが設けられている。各識別ラベルＲａ〜Ｒｄは、対応する駆動モータ２１ａ〜２１ｄの型式情報が記憶されている。本実施形態の識別ラベルＲａ〜Ｒｄは、各モータパルスエンコーダ２２ａ〜２２ｄに設けられた公知のＩＣメモリ（半導体集積回路）で構成されている。
【００１７】
上位ＣＰＵ１１は、メモリ１６に格納された各種プログラムに従って下位ＣＰＵ１５、メモリ１６及び外部インターフェース１７を統括制御する。下位ＣＰＵ１５は、上位ＣＰＵ１１からの制御信号に従ってモータ駆動アンプ情報読込回路１３、エンコーダインターフェース１４を統括制御する。
【００１８】
モータ駆動アンプ１２ａ〜１２ｄは、コントローラ１０にロボット本体２０が接続されると、それぞれ対応する駆動モータ２１ａ〜２１ｄに電気的に接続され駆動モータ２１ａ〜２１ｄに対してそれぞれ独立した駆動信号Ｓｄ１〜Ｓｄ４を供給する。即ち、第１モータ駆動アンプ１２ａは第１駆動モータ２１ａに接続され該第１駆動モータ２１ａに駆動信号Ｓｄ１を、また、第２モータ駆動アンプ１２ｂは第２駆動モータ２１ｂに接続され該第２駆動モータ２１ｂに駆動信号Ｓｄ２をそれぞれ供給する。第３モータ駆動アンプ１２ｃは第３駆動モータ２１ｃに接続され該第３駆動モータ２１ｃに駆動信号Ｓｄ３を、また、第４モータ駆動アンプ１２ｄは第４駆動モータ２１ｄに接続され該第４駆動モータ２１ｄに駆動信号Ｓｄ４をそれぞれ供給する。
【００１９】
また、各モータ駆動アンプ１２ａ〜１２ｄには、モータ駆動アンプ情報記憶手段としての識別ラベルＬａ〜Ｌｄが設けられている。各識別ラベルＬａ〜Ｌｄは、対応するモータ駆動アンプ１２ａ〜１２ｄの型式情報が記憶されている。本実施形態の識別ラベルＬａ〜Ｌｄは、公知のＩＣチップ（半導体集積回路）で構成されている。
【００２０】
モータ駆動アンプ情報読込回路１３は、各モータ駆動アンプ１２ａ〜１２ｄに設けられた識別ラベルＬａ〜Ｌｄから各モータ駆動アンプ１２ａ〜１２ｄの型式情報を読み込むためのものであって、上位ＣＰＵ１１から供給される制御信号に従ったタイミングで各モータ駆動アンプ１２ａ〜１２ｄの型式情報を読み込む。
【００２１】
エンコーダインターフェース１４は、パルスカウンタ回路１４ａ及び駆動モータ情報読込回路１４ｂを含んでいる。
パルスカウンタ回路１４ａは、ロボット本体２０の第１駆動モータ２１ａに取り付けられた第１モータパルスエンコーダ２２ａから出力される第１駆動モータ２１ａの回転に同期したパルス信号を、第２駆動モータ２１ｂに取り付けられた第２モータパルスエンコーダ２２ｂから出力される第２駆動モータ２１ｂの回転に同期したパルス信号を入力する。また、パルスカウンタ回路１４ａは、第３駆動モータ２１ｃに取り付けられた第３モータパルスエンコーダ２２ｃから出力される第３駆動モータ２１ｃの回転に同期したパルス信号を、また、第４駆動モータ２１ｄに取り付けられた第４モータパルスエンコーダ２２ｄから出力される第４駆動モータ２１ｄの回転に同期したパルス信号を入力する。そして、下位ＣＰＵ１５によって、各パルス信号のカウント値をカウントされる。
【００２２】
駆動モータ情報読込回路１４ｂは、コントローラ１０に接続されたロボット本体２０に搭載された各駆動モータ２１ａ〜２１ｄの識別ラベルＲａ〜Ｒｄから各駆動モータ２１ａ〜２１ｄの型式情報を読み込むためのものであって、下位ＣＰＵ１５から供給される制御信号に従ったタイミングで各駆動モータ２１ａ〜２１ｄの型式情報を読み込む。
下位ＣＰＵ１５には、ロボット本体２０の機種設定時にてモータ駆動アンプ情報読込回路１３によって読み込まれた各モータ駆動アンプ１２ａ〜１２ｄの型式情報に基づいて上位ＣＰＵ１１によって使用可能と判断された駆動モータの型式が記憶されている。つまり、下位ＣＰＵ１５には、ロボット本体２０の機種設定時でのロボット本体２０に搭載された駆動モータ２１ａ〜２１ｄの型式が記憶されている。
【００２３】
また、下位ＣＰＵ１５には、駆動モータ情報読込回路１４ｂによって読み込まれた各モータ駆動アンプ１２ａ〜１２ｄの型式情報が記憶される。
パルスカウンタ回路１４ａは、ロボット本体２０のモータパルスエンコーダ２２から出力される第１駆動モータ２１ａの回転に同期したパルス信号ＳＰａ、第２駆動モータ２１ｂの回転に同期したパルス信号ＳＰｂ、第３駆動モータ２１ｃの回転に同期したパルス信号ＳＰｃ及び第４駆動モータ２１ｄの回転に同期したパルス信号ＳＰｄをそれぞれ入力する。そして、各パルス信号ＳＰａ〜ＳＰｄのカウント値をカウントし、上位ＣＰＵ１１にその時々のカウント値を出力する。
【００２４】
メモリ１６は、機種確認プログラム及び動作プログラムが格納されている。
機種確認プログラムは、ロボット本体２０の機種設定が行われたコントローラ１０にて電源を投入される毎に該コントローラ１０に接続されたロボット本体２０が、機種設定がなされたロボット本体と同じ機種であるかを判断するプログラムである。詳しくは、機種確認プログラムには、上位ＣＰＵ１１によってコントローラ１０に電源が投入されたことを確認し、コントローラ１０が起動したことが確認された場合、上位ＣＰＵ１１によって各駆動モータ２１ａ〜２１ｄの識別ラベルＲａ〜Ｒｄから各駆動モータ２１ａ〜２１ｄの型式情報を読み出す。そして、下位ＣＰＵ１５に記憶されたモータ駆動アンプ１２ａ〜１２ｄの型式と整合しているか否かを判断するプログラムが含まれている。
動作プログラムは、ロボット本体２０の各駆動モータ２１ａ〜２１ｄが予め設定された動作内容に従って動作するように、各パルス信号ＳＰａ〜ＳＰｄのカウント値をフィードバックして、各駆動モータ２１ａ〜２１ｄの駆動制御を行うプログラムである。
【００２５】
外部インターフェース１７は、外部に設けられたコンピュータＤに接続可能であって、
上位ＣＰＵ１１の演算結果に基づいて画像データ信号を作成する。この画像データ信号は、上位ＣＰＵ１１によってコントローラ１０に接続されたロボット本体２０に搭載された駆動モータ２１ａ〜２１ｄと、下位ＣＰＵ１５に記憶されたモータ駆動アンプ１２ａ〜１２ｄと整合がとれていないと判断された場合に、その旨の表示をコンピュータＤのディスプレイに表示させるための画像データ信号である。
【００２６】
コンピュータＤのディスプレイは、外部インターフェース１７にて作成された画像データ信号に基づいた画像を表示する。つまり、コンピュータＤのディスプレイには、上位ＣＰＵ１１によってコントローラ１０に接続されたロボット本体２０に搭載された駆動モータ２１ａ〜２１ｄと、下位ＣＰＵ１５に記憶されたモータ駆動アンプ１２ａ〜１２ｄと整合がとれていない旨の画像が表示される。
【００２７】
次に、既にロボット本体２０の機種設定処理が完了しているコントローラ１０の作用について図２に示すフローチャートに従って説明する。
先ず、コントローラ１０に電源を投入し、該コントローラ１０を起動させる（ステップＳ１−１）。このとき、下位ＣＰＵ１５には、機種設定処理時に設定されたロボット本体２０に搭載された駆動モータ２１ａ〜２１ｄの型式が記憶されている。
【００２８】
すると、上位ＣＰＵ１１は、メモリ１６にアクセスし機種確認プログラムを起動させる。この結果、上位ＣＰＵ１１は、エンコーダインターフェース１４の駆動モータ情報読込回路１４ｂを介して各駆動モータ２１ａ〜２１ｄの識別ラベルＲａ〜Ｒｄから各駆動モータ２１ａ〜２１ｄの型式情報を読み出し、その読み出した各駆動モータ２１ａ〜２１ｄの型式を下位ＣＰＵ１５に更新記憶する（ステップＳ１−２；駆動モータ情報読込工程）。
【００２９】
次に、上位ＣＰＵ１１は、下位ＣＰＵ１５に記憶された駆動モータ２１ａ〜２１ｄの型式情報に基づいて、各モータ駆動アンプ１２ａ〜１２ｄの型式が、機種設定処理時に設定されたロボット本体２０に搭載された駆動モータの型式と一致しているか否かを判断する（ステップＳ１−３；判断工程）。
【００３０】
そして、コントローラ１０のモータ駆動アンプ１２ａ〜１２ｄで制御可能なロボット本体である場合（ステップＳ１−３にてＹＥＳ）、各駆動モータ２１ａ〜２１ｄの型式が、ロボット機種に定義された駆動モータの型式と一致しているか否かを判断する（ステップＳ１−４）。各駆動モータ２１ａ〜２１ｄの型式が、ロボット機種に定義された駆動モータの型式と一致している場合（ステップＳ１−４にてＹＥＳ）、ロボット本体２０とコントローラ１０との整合がとれた旨の表示をコンピュータＤのディスプレイに表示してロボット本体２０の機種確認処理を完了する（ステップＳ１−５）。その後、上位ＣＰＵ１１は、メモリ１６にアクセスし動作プログラムを起動させる。その結果、各モータ駆動アンプ１２ａ〜１２ｄから駆動モータ２１ａ〜２１ｄに対して駆動信号Ｓｄ１〜Ｓｄ４が供給される（供給工程；ステップＳ１−６）。
【００３１】
一方、駆動モータ２１ａ〜２１ｄの型式のうち一つでも、機種設定処理時に設定されたロボット本体２０に搭載された駆動モータの型式と一致しなかった場合（ステップＳ１−３にてＮＯ）、上位ＣＰＵ１１は、ロボット本体２０とコントローラ１０との整合がとれないと判断する。そして、上位ＣＰＵ１１は、機種確認処理を中止する旨と、整合がとれていないモータ駆動アンプと駆動モータをコンピュータＤのディスプレイに表示する（ステップＳ１−７；報知工程）。そして、ロボット本体２０の機種確認処理を中止し終了する。その後、上位ＣＰＵ１１は、動作プログラムを起動させないようにする。また、各駆動モータ２１ａ〜２１ｄの型式が、ロボット機種に定義された駆動モータの型式と一致していない場合（ステップＳ１−４にてＮＯ）、上位ＣＰＵ１１は、機種選択処理を中止する旨と、機種選択に対して整合がとれていない駆動モータをコンピュータＤのディスプレ
イに表示する（ステップＳ１−８）。
尚、上位ＣＰＵ１１は、ロボット本体２０とコントローラ１０との整合がとれないと判断した場合、下位ＣＰＵ１５に記憶されたモータ駆動アンプ１２ａ〜１２ｄの型式情報に基づいて駆動モータ２１ａ〜２１ｄと整合のとれるモータ駆動アンプの型式を検索する。そして、コンピュータＤのディスプレイでの表示において、整合がとれていないモータ駆動アンプと駆動モータの表示とともに、駆動モータ２１ａ〜２１ｄと整合のとれるモータ駆動アンプの型式を合わせて表示するようになっている。
上記したように、本実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（１）本実施形態によれば、コントローラ１０が起動する毎に、ロボット本体２０から各駆動モータ２１ａ〜２１ｄの型式情報を読み込み、機種設定時に下位ＣＰＵ１５に記憶された駆動モータの型式と比較するようにした。そして、機種設定処理時に下位ＣＰＵ１５に記憶された駆動モータの型式と一致した場合のみ、動作プログラムが起動されるようにし、機種設定処理時に下位ＣＰＵ１５に記憶された駆動モータの型式と一つでも一致しない場合には、動作プログラムが起動されないようにした。
【００３２】
従って、例えば、メンテナンス等により、機種設定処理後にてロボット本体２０に搭載された駆動モータ２１ａ〜２１ｄを交換した際、異なった型式の駆動モータを取り付けた場合では、動作プログラムが起動されないので、その駆動モータにはいかなる駆動信号Ｓｄ１〜Ｓｄ４も供給されない。この結果、ロボット本体２０が予期しない動作をしたり、取り付けた駆動モータが破損したりすることを抑制することができる。
（２）本実施形態によれば、各駆動モータ２１ａ〜２１ｄに予め設けられた識別ラベルＲａ〜Ｒｄを公知のＩＣチップ（半導体集積回路）で構成した。従って、各識別ラベルＲａ〜Ｒｄに記憶されている型式情報は信頼性が高いことから、各識別ラベルＲａ〜Ｒｄを使用して各駆動モータ２１ａ〜２１ｄの型式情報を認識するようにすることで、確実にロボット本体２０に異なった形式の駆動モータが取り付けられたことが分かる。
（３）本実施形態によれば、ロボット本体２０とコントローラ１０との整合性が確認されなかった場合、動作プログラムが起動しないようにするとともに、その旨をコンピュータＤのディスプレイに表示するようにした。この結果、作業者は、コンピュータＤのディスプレイを見ることで異なった形式の駆動モータが取り付けられたことが分かる。
（４）本実施形態によれば、上位ＣＰＵ１１は、ロボット本体２０とコントローラ１０との整合がとれないと判断した場合、下位ＣＰＵ１５に記憶されたモータ駆動アンプ１２ａ〜１２ｄの型式情報に基づいて駆動モータ２１ａ〜２１ｄと整合のとれるモータ駆動アンプの型式を検索し、コンピュータＤのディスプレイに表示するようにした。従って、直ちに、どのモータ駆動アンプを交換すればよいかがわかる。
尚、この発明は以下のように変更して具体化することもできる。
・上記実施形態では、ロボット本体２０は、４つの駆動モータ２１ａ〜２１ｄを搭載したものであったが、本発明は駆動モータの数には限定されない。
【００３３】
・上記実施形態では、駆動モータ情報読込回路１４ｂによって読み込まれた駆動モータ２１ａ〜２１ｄの型式が下位ＣＰＵ１５に記憶された駆動モータの型式と異なる場合、その旨がコンピュータＤのディスプレイに表示されるようにしたが、ディスプレイに表示されなくてもよい。また、コンピュータＤのディスプレイ以外の報知手段を別途用意し、駆動モータ情報読込回路１４ｂによって読み込まれた駆動モータ２１ａ〜２１ｄの型式が下位ＣＰＵ１５に記憶された駆動モータの型式と異なる場合、その旨がその報知手段によって報知されるようにしてもよい。
【００３４】
・上記実施形態では、上位ＣＰＵ１１がロボット本体２０とコントローラ１０との整合性がとれないと判断した場合には、コンピュータＤのディスプレイに整合がとれていないモータ駆動アンプと駆動モータの表示とともに、駆動モータに対する整合のとれるモータ駆動アンプの型式を合わせて表示するようにしたが、本発明はこれに限定されるものでは
ない。駆動モータに対する整合のとれるモータ駆動アンプの型式は表示されなくてもよい、要は、ロボット本体２０とコントローラ１０との整合性がとれないと判断した場合には、コンピュータＤのディスプレイにロボット本体２０とコントローラ１０との整合性がとれない旨の表示がされればよい。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】コントローラの構成を説明するためのブロック図。
【図２】コントローラの作用を説明するためのフローチャート。
【符号の説明】
【００３６】
Ｌａ，Ｌｂ，Ｌｃ，Ｌｄ…モータ駆動アンプ情報記憶手段としての識別ラベル、Ｒａ，Ｒｂ，Ｒｃ，Ｒｄ…記憶手段及び第２記憶手段としての識別ラベル、１０…ロボット制御装置としてのコントローラ、１１…判断手段としてのＣＰＵ、１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ…モータ駆動アンプ、１４ｂ…駆動モータ情報読込手段としての駆動モータ情報読込回路、１５…第１記憶手段としての下位ＣＰＵ、１７…報知手段としての外部インターフェース、２０…ロボット本体、２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄ…駆動モータ。
【図１】
2007164398.tif 000003
【図２】
2007164398.tif 000004