(57)【要約】【課題】移動するレーダからの反射予測図を、時間情報をもたない表示として定量的にかつ適切に表すための方法を提供する。【解決手段】コンピュータを用いて、マーキング対象の地図上の各メッシュに対して、レーダの照射ビームをただ１つだけ定め、該照射ビームに基づいて各メッシュのマーキングを行うことにより、塗りつぶしのないレーダ反射予測図を作成する。【選択図】図１
2007249042.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンピュータにより、飛行する航空機から地表にレーダを照射したときの地表からの反射の強さを予測して地図上に該反射の強さをマーキングするレーダ反射予測図作成方法において、
前記マーキング対象の地図上の各メッシュに対して、前記レーダの照射ビームをただ１つだけ定め、
該照射ビームに基づいて前記各メッシュのマーキングを行うこと
を特徴とするレーダ反射予測図作成方法。
【請求項２】
前記ただ１つ定めるレーダの照射ビームを、前記レーダの照射角と前記レーダの垂直方向の走査範囲である垂直方向走査線幅内の所定の角度の和で定まる方向の仮想的な扇形面内の照射ビームとすることを特徴とする請求項１に記載のレーダ反射予測図作成方法。
【請求項３】
前記航空機の飛行高度と前記レーダの照射距離により、地図上のマーキングを行うメッシュの範囲を決定するとともにマーキング高度閾値を計算し、
該マーキング高度閾値以上の高度をもつメッシュについてマーキングを行い、
前記マーキング高度閾値以上の高度をもつメッシュに対して、
前記ただ１つ定めるレーダの照射ビームを照射する前記航空機の仮想的な位置と前記メッシュとの距離を求め、
該距離に基づいて前記メッシュの走査線距離方向の輝度を設定し、
さらに、前記航空機の仮想的な位置を求め、
該求められた位置からメッシュへの位置ベクトルと該メッシュの法線ベクトルのなす角度を計算し、
該角度に基づいて前記メッシュにおけるレーダ波の反射率に対する輝度の設定を行い、
前記走査線距離方向の輝度と前記レーダ波の反射率に対する輝度に基づいて、前記メッシュの彩色によるマーキングを行うこと
を特徴とする請求項２に記載のレーダ反射予測図作成方法。
【請求項４】
前記航空機の仮想的な位置から前記メッシュへの見通し計算を、前記ただ１つ定めるレーダの照射ビームに基づいて行い、見通しが可能なメッシュについて彩色によるマーキングを行うことを特徴とする請求項３に記載のレーダ反射予測図作成方法。
【請求項５】
飛行する航空機から地表にレーダを照射したときの地表からの反射の強さを予測して地図上にマーキングするレーダ反射予測図作成方法をコンピュータに実行させるプログラムにおいて、
コンピュータに、
入力諸元設定エリアに設定されたレーダの到達距離と航空機の飛行高度及び飛行線データ設定エリアに設定された前記航空機の飛行線に基づき地図上のマーキングするメッシュの範囲を決定する表示幅決定ステップと、
前記レーダの到達距離と前記航空機の飛行高度と、前記入力諸元設定エリアに設定されたレーダの照射角とレーダの垂直方向の走査範囲である垂直方向走査線幅内の所定の角度に基づいて前記レーダの到達限界高度であるマーキング高度閾値を計算するマーキング高度閾値計算ステップと、
前記表示幅決定ステップで決定された範囲のメッシュを選択するメッシュ選択ステップと、
前記選択されたメッシュの高度が前記マーキング高度閾値以上であるか判定し、条件が成立しなけば前記メッシュ選択ステップに戻り、条件が成立すれば次のステップに進むメッシュ高度判定ステップと、
前記レーダの照射角と前記所定の角度の和と、前記航空機の飛行高度と前記選択されたメッシュの高度との差に基づいて、航空機が前記飛行線上で前記選択されたメッシュを前記レーダの照射角と前記所定の角度の和でレーダ走査線を照射する前記航空機の仮想的位置と前記選択されたメッシュとの距離を求め、当該距離をパラメータとして前記選択されたメッシュの走査線距離方向に対する輝度の設定を行う走査線距離方向輝度設定ステップと、
前記前記航空機の仮想的位置の座標と前記選択されたメッシュの位置の座標から、前記選択されたメッシュにおけるレーダ走査線のベクトルを求め、当該レーダ走査線のベクトルと前記選択されたメッシュにおける法線ベクトルのなす角度を求め、さらに当該角度をパラメータとして前記選択されたメッシュのレーダ波の反射率に対する輝度の設定を行うレーダ波反射率輝度設定ステップと、
前記航空機の仮想的位置の座標と前記選択されたメッシュの位置の座標により前記航空機の仮想的位置から前記選択されたメッシュへの見通しが可能かの計算を行う見通し計算ステップと、
前記航空機の仮想的位置から前記選択されたメッシュへの見通しが可能であるとき、前記走査線距離方向輝度設定ステップで設定された輝度と前記レーダ波反射率輝度設定ステップで設定された輝度に基づいて前記選択されたメッシュの彩色を行うメッシュ彩色ステップ
を実行させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、航空機等からレーダを照射した際のレーダ反射予測図の作成方法に関し、特に、コンピュータにより、定量的に２次元地図上にレーダ反射予測のマーキングを連続的に行う方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
航空機等の飛行計画を作成する際に、飛行機からレーダを照射した際の地形による反射予測図を作成する作業が発生する。レーダ照射源が固定である場合のレーダ覆域図の作成方法としては、下記特許文献１に開示された技術が存在する。また、航空機に搭載されたレーダからのレーダ到達範囲描画を時系列に切り替えて表示する方法としては、下記特許文献２に開示された技術が存在する。
【０００３】
しかし、航空機等に搭載された移動するレーダからの反射予測図を、紙地図のような時間情報をもたない表示として表すための適切な技術は存在しなかった。
以下、その実情について説明する。
マッピングレーダ等の搭載している航空機向けに飛行計画の作成を行う場合、航空図などの紙地図上にレーダ波の地形に対する反射予測を手書きでマーキングすることが多い。この場合、紙地図から読み取ることができる情報から、明確な書き込み法を設定することは困難であった。そこで、飛行計画作成者ごとに、感覚的あるいは経験的にレーダ反射予測のマーキングを行うため、定量的な予測図の作成を行うことができなかった。
【０００４】
図１３は、手書きで書き込まれたレーダ反射予測図の一例である。図１３では、航空機は図の左側から右側に中央の点線沿いに飛行するものとしている。地図上の等高線から、飛行経路上に２つの山が存在することがわかる。そこで、パイロットが、自分の経験に基づいて、自分の感覚に一致するよう山腹の手前側の標高が高い部分をより濃くなるようにマーキングしており、個人差のあるものであり、また高度な経験と熟練を要するものである。  
【０００５】
そこで、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）等のコンピュータを利用した飛行計画作成ソフトウェア上で反射予測図の作成を実現し、デジタル地図に定量化された反射予測を合成したものをプリントアウトし、飛行計画図として利用する必要性が生じた。
【０００６】
ところが、レーダ反射をソフトウェアで表現するには、リアルタイムシミュレーションを実行することが一般的である。これは、コクピット内のディスプレイに表示される画像を、シミュレーションによって模擬して表示する手法である。
【０００７】
一般的な手法では、表示はレーダ信号の更新レートにより書きかえられ、ビームの走査パターンが３次元空間的に行われるため、これを２次元紙地図上に連続的にマーキングしようとすると、反射が全ての面から３Ｄ走査パターンに合わせて帰ってくることと、それぞれのメッシュ領域の反射は航空機の移動と共に反射強度が変化し、最も強い反射でマーキングされてしまうため、最終的に殆どのメッシュが塗りつぶされた状態になってしまう。結果として、飛行計画として必要とされるマーキングが地図上で識別できないことになる。
【０００８】
上記一般的な手法での問題点を、図１４及び図１５を参照してさらに詳しく説明する。
図１４は、航空機の飛行位置が位置Ａ１、位置Ａ２、位置Ａ３と変化する場合の、飛行線の真下の地表の地点Ｂにおけるレーダ反射の強弱を、地表を左側の水平方向から見た図と右側の垂直方向から見た図からなる３つの部分図（ａ）〜（ｃ）で示したものである。垂直方向から見た図の点線で囲った矩形領域は、通常の陰影表示法で表示装置に表示される領域であり、航空機の飛行位置が位置Ａ１、位置Ａ２、位置Ａ３と変化するのに伴い、航空機の進行方向へ移動する。
【０００９】
図１４（ａ）では、航空機は位置Ａ１にあり、地点Ｂとの距離４は大きく、また水平方向から見た図から、例示された中では反射も浅く、地点Ｂのレーダ反射は最も陰影濃度が薄い。図１４（ｂ）では、航空機は位置Ａ２にあり、地点Ｂとの距離３は距離４に次ぎ、地点Ｂのレーダ反射の陰影濃度はより濃くなっている。図１４（ｃ）では、航空機は位置Ａ３にあり、地点Ｂとの距離２は短く反射もほぼ垂直になっており、地点Ｂのレーダ反射の陰影濃度は最も濃くなっている。
【００１０】
上述のように、通常のレーダエコー表示の場合でレーダ照射源が移動する場合は、図１４（ａ）〜（ｃ）に示すようにその移動に合わせて、地表までのビームの到達距離や反射条件に対応して、地表からの反射の強弱が発生する。
【００１１】
したがって、表示領域内の各地点のレーダ反射を摸擬した陰影濃度は、レーダ照射源の移動に伴い常に変化する。通常は表示装置などに、リアルタイムで陰影の変化を表示している。
【００１２】
通常の一般的手法により、紙地図上（デジタル地図も同じ）にレーダ反射をマーキングしていく場合、上述のように、レーダ照射領域が地図上を連続的に移動していくイメージとなる。航空機の位置により、地図上の同じ点でも、反射の陰影の濃度が異なるものとなる。これを地図上に表示するためには、照射領域がその点を通過するまでの間、航空機の移動に伴う陰影の変化を地図上の点に重ね塗りしていくため、結局、最もエコーの強い時点の陰影濃度で表現されることとなる。
【００１３】
図１５は、上記通常の一般的手法によるレーダ反射のマーキング手法を説明する図である。図１５（ａ）は、図１４（ａ）〜（ｃ）の左側の地表を水平方向から見た図を重ね合わせた図であり、図１５（ｂ）は、図１４（ａ）〜（ｃ）の右側の地表を垂直方向から見た図を重ね合わせた図である。
【００１４】
地点Ｂの陰影濃度は、航空機が位置Ａ１、位置Ａ２、位置Ａ３のときのレーダ反射を重ね合わせたものであり、最も強いエコーにあわせた濃さで陰影が決定される。
他の地点についても同様のことがいえるため、図１５（ｃ）に示すように、地図上の陰影を表示する領域の中の殆どの地点が強いエコーを返してきたときの濃度で塗りつぶされてしまうこととなる。
【００１５】
したがって、この手法では、レーダ反射を認識しやすいコントラストで地図上に連続的に表現することはできない。
【特許文献１】特開平４−２１１８６号公報
【特許文献２】特開２００２−２３６１９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１６】
本発明は、コンピュータを用いて定量的にレーダ反射予測図を作成しようとしたときに発生する、この塗りつぶし問題を回避し、移動するレーダからの反射予測図を、時間情報をもたない表示として適切に表すための方法を提供することを目的とする。
【００１７】
すなわち、本発明は、連続的な時間経過を考慮しながら、塗りつぶされてしまうことなくレーダ反射を２次元地図上の指定された領域にマーキングする、人が頭の中で処理する経験的マーキング手法をプログラムによって実現し、レーダ反射予測を定量的に表現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
本発明によれば、コンピュータにより、飛行する航空機から地表にレーダを照射したときの地表からの反射の強さを予測して地図上にマーキングするレーダ反射予測図作成方法において、マーキング対象の地図上の各メッシュに対して、レーダの照射ビームをただ１つだけ定め、該照射ビームに基づいて各メッシュのマーキングを行うことを特徴とするレーダ反射予測図作成方法が提供される。
【００１９】
ある地図上のメッシュにおけるレーダの反射量は、レーダが３次元的に走査線を発するため、航空機の移動に伴い常に変化するが、本発明のレーダ反射予測図作成方法は、３次元走査線を擬似的に２次元扇形に変換することによって、航空機の移動が発生しても各メッシュの反射ビーム（レーダ波）を一本に限定する。これにより、反射量はメッシュごとに固定値が付与されることになる。
【００２０】
したがって、本発明のレーダ反射予測図作成方法は、地形メッシュごとのレーダ反射量を固定値として求めることを特徴とする。また、そのようにして求めた反射のマーキングの形状及び、陰影を作成者が想定するイメージと合致させる手法を備えるように構成したことも特徴とするものである。
【００２１】
また本発明は、２次元扇形に変換して定義した走査線の条件により、各メッシュに割り当てられる航空機の仮想位置を算出し、メッシュからの走査線長を得る。そして、設定された最長の走査線長とメッシュからの走査線長との比較により走査線距離方向に対するマーキング輝度を決定する。更に、算出された航空機の仮想位置により、ビームのベクトル方向を求め、メッシュの法線ベクトルとなす角を反射率に対応させ輝度の設定を行う。これら二つの輝度を各メッシュに重複して設定し、それぞれの輝度の最低閾値と最低マーキング高度を変更することにより、反射予測作成者の想定する図を得ることができる。更に最適とされる設定を作図基準値として設定することにより、定量的出力を得ることが可能となる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明では、マーキング対象の地図上の各メッシュに対して、レーダの照射ビームをただ１つだけ定め、該照射ビームに基づいて各メッシュのマーキングを行うことにより、対象領域のレーダ反射予測をプログラムにより決定し表示しても塗りつぶしの問題は発生しない。これにより個人差のない定量的な反射予測のマーキングを適切に行うことが可能となる。また、初期設定のみで、プログラムによって反射予測のマーキングが自動的に決定されるため、地形の複雑性などによる制約を受けず、作図作業時間が大幅に減少されるため、実用的には極めて有用である。
【００２３】
更に各メッシュの反射ビームが固定されることにより、そのメッシュへのビーム照射角が限定され、航空機の仮想位置への反射ビームの到達の有無（見通し）の計算を容易にすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
図１は、本発明によるレーダ反射予測（ＲＥＰ：Radar Echo Prediction）の処理の流れを説明する図である。
まず、最初のステップＳ１０で、レーダの仕様、照射方向及び飛行計画から設定される諸元を入力する。
【００２５】
次に、ステップＳ１１では、マーキングを行う地図上の表示領域幅の決定を行う。後に詳細に説明するように、入力諸元と飛行計画による航空機の飛行線に基づいて、レーダ走査線の仮想的な２次元扇形面（仮想扇形面）を設定し、それと海抜高度０メートルの面との関係で決定する。
【００２６】
次に、ステップＳ１２で、レーダ照射距離と上記仮想扇形面によりマーキング高度閾値を計算する。マーキング高度閾値以下の高度のメッシュは、以下の計算の対象とする必要がない。
【００２７】
以上のステップＳ１０からステップＳ１２までの処理が、マーキングを行う２次元的な地図上の領域と飛行計画に基づく初期設定処理であり、以下の処理で対象とする地図上のメッシュを指定するものである。したがって、以下のステップＳ１３〜Ｓ１６の処理は、上記初期設定で指定されたメッシュごとに繰り返し実行される。
【００２８】
ステップＳ１３では、走査線距離方向に対する輝度の設定を行い、ステップＳ１４では、レーダ波の反射率に対する輝度の設定を行う。
次に、ステップＳ１５でレーダ波の影になる部分を求めるための見通しの計算を行う。
最後に、ステップＳ１６で、ステップＳ１５で影となることが判明したメッシュを除いて、ステップＳ１３とステップＳ１４で求めた輝度に基づきメッシュの彩色を行う。
【００２９】
上記ステップＳ１３からステップＳ１６までの処理をマーキングしようとする地図上のメッシュに対して繰り返すことにより、コンピュータにより定量的なレーダ反射予測図を作成することができる。
【００３０】
以下、上記各ステップについて詳細に説明する。
まず、ステップＳ１０では、入力設定諸元として、レーダの実用上の最大到達距離であるレーダ照射距離：Ｒ、レーダの水平方向の走査角度である水平方向走査線幅：Ψ、レーダの垂直方向の走査角度である垂直方向走査線幅：θＶ、レーダの照射角：θ、航空機の飛行高度：ｈ、を入力する。これら入力された諸元はワークエリアあるいはレジスタ等の記憶手段に保持され、その後の処理で読み出され、演算等に用いられる。
【００３１】
次に、ステップＳ１１の表示領域幅の決定について、図２〜図４を参照して説明する。
図２は、いまレーダ反射予測を行い、マーキングをしようとする表示領域を示す図である。図の矩形の点線で囲まれた領域が表示領域である。飛行計画情報から得られる航空機の飛行線がレーダ反射予測域指定線として表示領域の中央を通過するようにマーキングする表示領域を地図から選択し、その表示領域幅ＲＷを決定することにより、地図上のメッシュのうちマーキング対象となるものを１次的に選択する。
【００３２】
そのために、飛行計画に基づき、地図上にレーダ反射予測域指定線(飛行線）を入力する。
次に、レーダ走査線による仮想的な２次元扇形面の設定を行う。
図３は、仮想扇形面と表示領域幅を説明する図である。先に述べたように、Ｒは前記ステップＳ１０で設定されたレーダ照射距離、θ、θＶはそれぞれ同じく設定されたレーダの照射角と垂直方向走査線幅である。図３（ａ）及び図３（ｂ）は水平方向から見た図である。図３（ａ）はレーダ照射の方向が水平面より上向きのときで、図３（ｂ）はレーダ照射の方向が水平面より下向きのときである。水平方向に対して時計回り方向の角度を正としたとき、それぞれθ＋θＶ／２≦０°の場合とθ＋θＶ／２＞０°の場合である。
図３（ａ）及び図３（ｂ）に太線で示したθ＋θＶ／２の方向の面をレーダ走査線の仮想扇形面と設定する。そして、この仮想扇形面内のレーダ走査線の反射のみを使用して反射予測を行う。
【００３３】
上述の説明では、仮想扇形面の方向をθ＋θＶ／２の方向、すなわち実際のレーダ走査線がつくる面の最下面を採用しているが、これは、この面が最も地表に近く、実際の飛行時に飛行高度を下げる場合の警告として適切なマーキングができることと、実際のレーダ反射においても、最下面からの反射が強いことによる。しかし、垂直方向走査線幅の範囲であれば、任意の角度の面を採用することも可能であり、その場合でも、その角度をθＶとして設定すれば、以下の計算はまったく同様である。
【００３４】
次に、上記設定された仮想扇形面による表示領域幅の決定について説明する。
図３（ｃ）は、仮想扇形面を垂直方向から見た図である。図のΨはステップＳ１０で設定された水平方向走査線幅である。ＲＷ０は表示領域幅ＲＷの最大値で、Ｒ・sin(Ψ/２)に等しい。ＲＷθは、以下詳細に説明するが、レーダの照射ビームが海抜高度０メートル以下まで到達したときの表示領域幅ＲＷである。
【００３５】
図３（ａ）の場合、すなわち仮想扇形面が水平面より上向きのときは、表示領域幅ＲＷは、最大値ＲＷ０＝Ｒ・sin(Ψ/２)と想定する。
図３（ｂ）の場合、すなわち仮想扇形面が水平面より下向きのときであって、航空機の飛行高度が高くレーダ照射距離Ｒが海抜高度０まで達しないときは、図３（ａ）の場合と同様に、表示領域幅ＲＷは最大値ＲＷ０＝Ｒ・sin(Ψ/２)と想定する。
【００３６】
図３（ｂ）に例示されているように、航空機が高度ｈを飛行中であり、仮想扇形面が地中にもぐっている場合は、照射は海抜高度０までとし、表示領域幅ＲＷはＲＷθに制限される。
【００３７】
仮想扇形面の先端から高度ｈまでの高さをh_Rとするとともに、θ＋θＶ／２をθplusと表記すると、図３（ｃ）から明らかなとおり、h_R＝Ｒ・sinθplusである。また、斜辺の一致する垂直面上の２つの直角三角形と仮想扇方面上の２つの直角三角形の相似関係から、ＲＷ０とＲＷθの比はh_Rとｈの比に等しい。
すると、表示領域幅ＲＷは、ＲＷθ＝ＲＷ０・ｈ/ h_R＝ｈ/ h_R・Ｒ・sin(Ψ/２)と求められる。
【００３８】
図４は、レーダの照射方向、すなわち仮想扇形面が水平面より下向きのときの飛行高度による表示領域幅ＲＷを示したものである。図４（ａ）は、航空機の飛行高度とレーダビームの照射角度の関係からビームが海抜高度０の高度０線に達しない場合を示したもので、この場合は表示領域幅はＲＷ＝ＲＷθで一定である。図４（ｂ）は、ビームが海抜高度以下まで到達する場合で、表示領域幅ＲＷは制限されることを示している。
【００３９】
次に、ステップＳ１２のマーキング高度閾値計算の処理を、図５を参照して説明する。マーキング高度閾値計算の処理は、要は、レーダの照射方向が水平面より上向きであろうが下向きであろうが、レーダビームが到達しない高度のメッシュをマーキングの対象から除くための処理である。
【００４０】
ビームが上向きで、θ＋θＶ／２≦０°のとき、h_R＝Ｒsin|θplus|であるから、マーキング高度閾値h_marking＝ｈ＋h_Rとなる。ビームが下向きでθ＋θＶ／２＞０°のときは、h_marking＝ｈ−h_Rとなる。
【００４１】
以上の表示領域幅の決定とマーキング高度閾値計算の処理フローを、図６を参照して説明する。ステップＳ６０〜ステップＳ６５は図１に示した表示領域幅の決定のためのステップＳ１１に、ステップＳ６６〜ステップＳ６８はマーキング高度閾値計算のためのステップＳ１２に対応する。
【００４２】
まず、ステップＳ６０で、図１のステップＳ１０で入力され、ワークエリアあるいはレジスタ等の記憶手段に保持されている設定諸元を取得する。具体的には、プログラム専用の記憶手段にデータをコピーすることでもよいし、入力された設定諸元が保持される記憶手段のアドレスを単に与えることでもよい。
【００４３】
ステップＳ６１では、ステップＳ６０で取得された設定諸元のうち、レーダの照射角θとレーダの垂直方向の走査角度である垂直方向走査線幅θＶにより、θplus ＝θ＋θＶ／２を求め、その値の正負の判定を行う。意味的には、先に述べたとおり、仮想扇形面内のレーダビームが上向きか下向きかの判定を行うものである。
【００４４】
θ＋θＶ／２≦０°が成立すればステップＳ６５に分岐し、上記設定諸元を用いて表示領域幅ＲＷを最大幅であるＲＷ＝Ｒ・sin(Ψ/２)と決定する。
θ＋θＶ／２≦０°が成立しなければ、ステップＳ６２でh_R＝Ｒ・sinθplusを計算し、ステップＳ６３でｈ≧h_Rが成立するか判定する。意味的には、レーダによる照射ビームが海抜高度０メートル以下に到達しているかを判定していることになる。
【００４５】
上記条件が成立すればステップＳ６５に分岐し、表示領域幅ＲＷを最大幅のものとする。成立しなければ、ステップＳ６４で、ＲＷ＝ｈ/ h_R・Ｒ・sin(Ψ/２)の式により表示領域幅ＲＷを決定する。
【００４６】
以上で表示領域幅ＲＷが決定されるが、その値は、後の処理で用いるため、ワークエリアあるいはレジスタ等の記憶手段に記憶される。同様に、θplusとh_Rも保持される。
上記ステップＳ６５に続いて、ステップＳ６６〜ステップＳ６８により、図１のステップＳ１２、マーキング高度閾値計算が行われる。
【００４７】
ステップＳ６６で再びθ＋θＶ／２≦０°の判定が行われ、条件が成立すればステップＳ６８でマーキング高度閾値が式h_marking＝ｈ＋h_Rで計算され、条件が成立しなければ、ステップＳ６７で式h_marking＝ｈ−h_Rで計算される。ここで計算されたマーキング高度閾値も、後の処理で用いるため、ワークエリアあるいはレジスタ等の記憶手段に記憶される。
【００４８】
上記表示領域幅の決定により、図２に示した表示領域の幅が定まり、地図上のマーキング対象のメッシュの１次的選択基準が求められる。また上記マーキング高度閾値により、２次的なマーキング対象のメッシュの選択基準が得られることになる。
次に、ステップＳ１３及びステップＳ１４の表示領域上のメッシュに対する輝度の設定について図７〜図１０を参照して説明する。
【００４９】
図７は、図１のステップＳ１３に対応する走査線距離方向に対する輝度の設定を行う処理のフローであり、図８は図１のステップＳ１４に対応するレーダ波の反射率に対する輝度の設定を行う処理のフローである。図９は、輝度を決定しようとするメッシュとそれに対する航空機の位置を示すｘ−ｙ平面図と垂直断面図である。図１０は、ｘ−ｙ平面上の幾何学的関係を説明する図である。
【００５０】
図７において、ステップＳ７０で、図６のステップ６０と同様の入力設定諸元の取得を行いさらに先に求めたマーキング高度閾値h_markingの取得を行う。なお、特に言及していなくとも、先に計算をし、保持されたデータを使う場合には、そのデータを取得しているのは当然である。
【００５１】
次に、ステップＳ７１で、表示領域幅ＲＷの決定された図２の表示領域から、順次メッシュ座標(ｘ1,ｙ1,ｚ1）を選択する。地図上のメッシュ座標については、データベースとして一般に提供されているものがあるので、それを用いることができる。
【００５２】
次に、ステップＳ７２で、ｚ1＞h_markingが成立するか判定する。これは、意味的には、ステップＳ７１で選択したメッシュの高度がマーキング高度閾値を越えているか判定するものである。ステップＳ７２の条件が成立しなければ、ステップＳ７１の戻って次のメッシュ座標を選択する。なお、図には示していないが、選択するメッシュ座標が存在しなければ、処理を終了することはもちろんである。また、メッシュをどのような順番で選択するかも、当業者であれば各種の方法を採用できることは明らかである。また、これも図に示してはいないが、ステップＳ１３に引き続きステップＳ１６のメッシュ彩色までの処理を実行した後、次のメッシュの処理のため、再びステップＳ１３の走査線距離方向に対する輝度の設定にもどり、図７のステップＳ７１のメッシュの選択を行うことは勿論である。
【００５３】
メッシュの高度がマーキング高度閾値を越えており、ステップＳ７２の条件が成立すると、ステップＳ７３１で、Ｒmin_3d＝ｈ−ｚ1/sinθplusにより、航空機とメッシュとの距離Ｒmin_3dを求める。
【００５４】
この演算について、図９を参照して説明する。図９（ｂ）に記載されたＢ′をいま輝度を設定しようとするメッシュとすると、Ｂ′は航空機が図上の位置Ａにて照射するレーダビームの仮想扇形面上にある。（以下、メッシュＢ′に対して、位置Ａを航空機の仮想的位置ということもある。）
航空機の飛行高度ｈにおける水平面である図９（ａ）のｘ−ｙ平面上にＢ′を投影した点をＢとすると、直角三角形ＡＢＢ′の辺ＢＡと辺Ｂ′Ａの角度はθ＋θＶ／２＝θplusであり、辺ＢＢ′の長さは、Ｂ′の座標が(ｘ1,ｙ1,ｚ1）であることからｈ−ｚ1に等しい。
【００５５】
したがって、Ｒmin_3d・sinθplus＝ｈ−ｚ1、すなわち、Ｒmin_3d＝ｈ−ｚ1/sinθplusとなる。
レーダの照射源と反射源の距離によって輝度が影響を受けることは明らかであるから、上記Ｒmin_3dを輝度設定のパラメータとすることができる。０≦Ｒmin_3d≦Ｒであるから、例えば輝度ｋ１＝Ｒ/Ｒmin_3d−１と定義し、１０以上の値は１０と調整することにより、輝度ｋ１の範囲を０から１０の間の値とすることができる。
【００５６】
そこで、図７のステップＳ７４においては、輝度ｋ１をｋ１＝Ｒ/Ｒmin_3d−１、ｋ１≦１０として求めることができる。
次に、図８により、図１のステップＳ１４に対応するレーダ波の反射率に対する輝度の設定を行う処理のフローを説明するが、その前に、図８の処理フローの前提となる考え方を説明する。
【００５７】
レーダ波の反射率は、レーダ波の進行方向に対してメッシュの地表面がどの方向を向いているかにより大きな影響を受けることは明らかであるから、レーダ波の反射率に対する輝度の設定を、メッシュにおけるレーダ波の進行方向とメッシュにおける地表面の法線ベクトルの角度で行うのが本発明による手法である。
メッシュにおける法線ベクトルについては、既存の地図データベースにより取得することができる。
【００５８】
レーダ波のベクトルについては、図９の航空機の仮想的位置Ａ、すなわち輝度設定を行うメッシュＢ′が、航空機が照射するレーダビームの仮想扇形面上にあるような関係になる位置Ａの座標がメッシュＢ′に対して求まれば、それらの位置ベクトルの差として簡単に求めることができる。
【００５９】
そして、Ａの座標を求めるために、図９（ａ）のｘ−ｙ平面上の点Ｂから飛行線に下ろした垂線の足をＣとしたときに、ＢＣ間の距離であるΔｙを求め、それを基に辺ＡＣと辺ＡＢのなす角度φを求めて辺ＡＣの長さを求め、さらに、Ｂの座標と距離ΔｙからＣのｘｙ座標を求め、これと辺ＡＣの長さからＡの座標を求めているのが図９のステップＳ８０からステップＳ８６の処理の内容である。
【００６０】
まず、ステップＳ８０で、反射予測(REP)基準線となる飛行計画情報から得られる航空機の飛行線をメッシュの座標系で表した方程式ａｘ＋ｂｙ＋ｃ＝０を取得する。これは飛行線上の既知の２つのメッシュ座標などにより求めることができるが、２つのメッシュ座標を入力してコンピュータ内部で計算してもよいし、別途計算を行い、係数ａ、ｂ、ｃを入力するようにしてもよい。
【００６１】
ステップＳ８１では、平面における点と直線の距離の公式により、｜Δｙ｜を
【００６２】
【数１】
2007249042.tif 000003
【００６３】
により求める。
ステップＳ８２では、ＡとＢの距離Ｒmin_2dを図７のステップＳ７３で求めたＲmin_3dにより、Ｒmin_2d＝Ｒmin_3d・cosθplusとして求める。
【００６４】
次にステップＳ８３では、図９（ａ）の直角三角形ＡＢＣの辺ＡＢと辺ＢＣのなす角φについて、Δｙ／Ｒmin_2d＝sinφであるから、角φを、φ＝sin-1（Δｙ／Ｒmin_2d）として求め、ステップＳ８４で、辺ＡＣの長さ、すなわちＡＣ間の距離｜ＡＣ｜を、｜ＡＣ｜＝｜Ｒmin_2d・cosφ｜により求める。
【００６５】
次に、ステップＳ８５で、Ｃ点の座標(ｘ２, ｙ２)をｘ２＝ａ＋ｘ１、ｙ２＝ｂ＋ｙ１により求める。この演算については、図１０を参照して説明する。いま、ｘ−ｙ平面上の点Ａ(ｘ３、ｙ３)と点Ｃ(ｘ２、ｙ２）を結ぶ直線上のＣ点に点Ｂ(ｘ１、ｙ１）から垂線を下ろしたとする。すると、点Ｂを中心とした半径Δｙの円と直線ＡＣの接点がＣの座標である。円上のＣ(ｘ２、ｙ２）における接線の方程式は、
(ｘ２−ｘ１)(ｘ−ｘ１)＋(ｙ２−ｙ１)(ｙ−ｙ１)＝Δｙ２で与えられ、それを変形すると(ｘ２−ｘ１)ｘ−ｘ１(ｘ２−ｘ１)＋(ｙ２−ｙ１)ｙ−ｙ１(ｙ２−ｙ１) ＝Δｙ２
となる。
【００６６】
一方、ステップＳ８０で取得した航空機の飛行線をメッシュの座標系で表した方程式はａｘ＋ｂｙ＋ｃ＝０であるから、係数を比較することによりａ＝ｘ２−ｘ１、ｂ＝ｙ２−ｙ１、したがって、ｘ２＝ａ＋ｘ１、ｙ２＝ｂ＋ｙ１が得られる。
【００６７】
ステップＳ８６では、ステップＳ８４で求めたＡＣ間の距離とステップＳ８５で求めたＣ点の座標によりＡ点の座標を計算する。ＡＣ間の距離の式と上記飛行線を表す式の連立方程式により、航空機の仮想的位置Ａ点の座標(ｘ３、ｙ３)は容易に求めることができる。
【００６８】
Ａ点の３次元座標(ｘ３、ｙ３、ｈ)は、ワークエリア、レジスタ等の記憶手段に保持され、後の見通しの計算においても使用される。
ステップＳ８７では、Ａ点の３次元座標(ｘ３、ｙ３、ｈ)とメッシュＢ′の座標の差に基づいてレーダの照射方向ベクトルα＝（αｘ、αｙ、αｚ）を求める。
【００６９】
ステップＳ８８では、地図データベースからメッシュＢ′の法線ベクトルを取得する。取得された法線ベクトルをβ＝（βｘ、βｙ、βｚ）とする。
ステップＳ８９では、ベクトルαとベクトルβのなす角γを次のようにして計算する。
【００７０】
ベクトルαとベクトルβの内積は、ベクトルαの長さを｜α｜、ベクトルβの長さを｜β｜、ベクトルαとベクトルβのなす角をγとすると、α・β＝｜α｜・｜β｜cosγとなる。したがって、γ＝cos-1（α・β／｜α｜・｜β｜）により、γを計算して輝度設定のパラメータとする。０°≦γ≦９０°であり、０°の場合に輝度が大きいのであるから、レーダ波の反射率に対する輝度ｋ２を、例えばステップＳ９０のようにｋ２＝１０（１−sinγ）と調整して、輝度ｋ１の場合と同様に０から１０の範囲とすることもできる。
【００７１】
次に、図１１を参照して図１のステップＳ１５の見通し計算について説明する。
ステップＳ１５の見通し計算は、ステップＳ１３，ステップＳ１４で輝度の設定が行われたメッシュＢ′について順次実行される。すなわち、図８に示した処理の続きとして実行される。
【００７２】
図１１は、メッシュＢ′と航空機の仮想的位置Ａを含む垂直平面ＰＡＢ′を示す図である。メッシュＢ′に対しての見通しを考慮すべきメッシュをＢ″とすると、直線ＡＢ″と水平面のなす角度が、直線ＡＢ′と飛行線とのなす角度より小さいようなＢ″が平面ＰＡＢ′上に存在すると、メッシュＢ′はＡから見通しできないことになり、ステップＳ１６のメッシュ彩色の対象から外れることになる。
【００７３】
いま選択されたメッシュをＢ″の座標をＢ″（ｘｂ″、ｙｂ″、ｈｂ″）とすると、航空機の仮想的位置Ａとの距離｜ＡＢ″｜が求められ、また飛行線との高度差Ｈｂ″も、ｈ−ｈｂ″と求められる。そして、直線ＡＢ″と水平面のなす角度をθＡＢ″とすると、sinθＡＢ″はsinθＡＢ″＝Ｈｂ″／｜ＡＢ″｜として求まる。したがって、θＡＢ″とθplusの大小を比較することにより、見通しできるかを決めることができる。
【００７４】
図１のステップＳ１６では、見通しのできるメッシュについて、ステップＳ１３及びステップＳ１４で設定された輝度に基づいて彩色し、レーダ反射予測のマーキングを実行する。
【００７５】
彩色は、走査線距離方向に対する輝度ｋ１とレーダ波の反射率の輝度ｋ２の組み合わせに基づいて色の濃度を設定することで行うが、例えばｋ１とｋ２の積、あるいはｋ１とｋ２の重み付け和等が採用可能であり、複数のマーキング経験者の感覚と合うように最適なものに調整をしていくことが可能である。上述の例では、ｋ１とｋ２の範囲を０から１０としたが、彩色を行う輝度に閾値をパラメータとして設け、閾値以上の輝度のメッシュについてのみ彩色してマーキングを行うようにすることもできる。
【００７６】
また、先に求めたマーキング高度閾値とは別に、ステップＳ１６で彩色を行う高度の閾値をパラメータとして設定可能として、該彩色を行う高度の閾値以下の高度のメッシュは彩色を行わないようにすることも可能である。
【００７７】
さらに、場合によっては、一方の輝度のみを用いることも可能である。
彩色に用いる色については、原色が目立つので好ましいが、それに限られるものではなく、また一色に限る必要もない。
【００７８】
上記のように、本発明によればレーダ反射予測のマーキングにさまざまなオプションが可能であり、それらを反射予測図作成者の想定する図が得られるように設定し、定量的に最適なレーダ反射予測図を作成することができる。
【００７９】
ステップＳ１６の処理が終了すると、先に述べたとおり、処理対象のメッシュが残っているか判定し、残っていなければマーキングの処理を終了し、残っていればステップＳ１３に戻って次のメッシュを選択して走査線処理方向に対する輝度の設定以下の処理を繰り返す。
【００８０】
図１２は、上記において詳細に説明した本発明のレーダ反射予測図作成方法が実施される環境とレーダ反射予測図作成に係る飛行計画の運用について説明するものである。
本発明は、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）等のコンピュータを利用して実施されるものであり、コンピュータの本体である処理装置１０とその周辺装置としての入力装置２０、地図データベース３０、表示装置４０、印刷装置５０からなるシステム環境において、飛行計画作成の一環として実施される。
【００８１】
処理装置１０を本発明を実施する機能ブロックにそくして模式的に説明すると、処理装置１０は、入力諸元設定エリア１１、飛行線データ設定エリア１２、メッシュデータ記憶部１３、各種ワークエリア１４、演算制御部１５マーキング地図記憶部１６を含んで構成される。
【００８２】
入力諸元設定エリア１１は、図１で説明したステップＳ１０で入力装置２０から入力される入力諸元を設定する記憶手段であり、レーダの実用上の最大到達距離であるレーダ照射距離：Ｒ、レーダの水平方向の走査角度である水平方向走査線幅：Ψ、レーダの垂直方向の走査角度である垂直方向走査線幅：θＶ、レーダの照射角：θ、航空機の飛行高度：ｈの値が設定される。
【００８３】
飛行線データ設定エリア１２には、飛行計画に基づく飛行線のデータが入力装置２０からの入力に基づいて保持される。この飛行線のデータは、飛行予定コースの地図上のメッシュの（ｘ、ｙ）座標を入力し、飛行経路のうちマーキングしようとする領域の直線状の飛行線の方程式の係数を演算して保持してもよいし、予め別途飛行線の方程式の係数を演算しておき、その係数を入力するようにしてもよい。
【００８４】
１つの飛行計画で複数のレーダ反射予測図を作成する場合は、複数の飛行線のデータを入力し保持しておき、それぞれのデータに基づき順次レーダ反射予測図を作成する。もし途中で入力諸元に変更がなければ２回目以降はステップＳ１１から開始すればよい。
【００８５】
メッシュデータ記憶部１３には、地図データベース３０からマーキング処理を実行する領域のメッシュデータを読み込んで記憶する。読み込むメッシュデータはステップＳ１１の表示領域幅決定で決定された範囲のメッシュについてである。
【００８６】
各種ワークエリア１４には演算過程で得られたマーキング高度閾値等のデータと設定された各種パラメータや閾値が記憶され、各種演算処理に用いられる。
演算制御部１５は本発明に係る各種演算の実行と処理の制御を実行する。
マーキング地図記憶部１６は、本発明によるステップＳ１６の各メッシュの彩色処理結果である彩色する色の濃度を記憶する。
【００８７】
入力装置２０は例えばキーボードであり、先に説明したように航空機の飛行高度等の飛行諸元やレーダ諸元を入力する。
地図データベース３０は、メッシュの３次元座標とメッシュの法線ベクトルのデータを有するものであればよい。
【００８８】
表示装置４０には、マーキング地図記憶部１６に記憶された各メッシュの彩色データに基づき、レーダ反射予測がマーキングされた表示領域の地図が表示される。
印刷装置５０は、表示装置４０に表示される地図と同一のマーキングされた地図を印刷してマーキング済みの紙地図を作成する。
【００８９】
図１２に示した運用例では、まず当初の飛行計画に基づき諸元を入力して本発明によるレーダ反射予測図の作成その他の処理を実行し、その結果を表示装置４０の出力あるいは印刷装置５０の出力により確認をして計画の訂正が必要であれば当初の飛行計画を訂正して再度データ入力を行ってレーダ反射予測図の作成等を繰り返し、よければ飛行計画を確定してレーダ反射予測図６０を紙地図として出力する。出力されたレーダ反射予測図は例えば航空機のナビゲータにより飛行中に機上で参照される。
【００９０】
以上、詳細に説明したとおり、本発明により、定量的なマーキングがなされたレーダ反射予測図を作成することができる。したがって、紙地図として人間の目による利用に限らず、デジタル地図として航空機上のコンピュータに備え、実飛行時における仮想扇形面上の実際のレーダ反射と比較することにより、飛行経路の確認等にも応用可能である。
【００９１】
（付記１）
コンピュータにより、飛行する航空機から地表にレーダを照射したときの地表からの反射の強さを予測して地図上に該反射の強さをマーキングするレーダ反射予測図作成方法において、
前記マーキング対象の地図上の各メッシュに対して、前記レーダの照射ビームをただ１つだけ定め、
該照射ビームに基づいて前記各メッシュのマーキングを行うこと
を特徴とするレーダ反射予測図作成方法。
（付記２）
前記ただ１つ定めるレーダの照射ビームを、前記レーダの照射角と前記レーダの垂直方向の走査範囲である垂直方向走査線幅内の所定の角度の和で定まる方向の仮想的な扇形面内の照射ビームとすることを特徴とする付記１に記載のレーダ反射予測図作成方法。
（付記３）
前記航空機の飛行高度と前記レーダの照射距離により、地図上のマーキングを行うメッシュの範囲を決定するとともにマーキング高度閾値を計算し、
該マーキング高度閾値以上の高度をもつメッシュについてマーキングを行うことを特徴とする付記２に記載のレーダ反射予測図作成方法。
（付記４）
前記マーキング高度閾値以上の高度をもつメッシュに対して、
前記ただ１つ定めるレーダの照射ビームを照射する前記航空機の仮想的な位置と前記メッシュとの距離を求め、
該距離に基づいて前記メッシュの走査線距離方向の輝度を設定し、
さらに、前記航空機の仮想的な位置を求め、
該求められた位置からメッシュへの位置ベクトルと該メッシュの法線ベクトルのなす角度を計算し、
該角度に基づいて前記メッシュにおけるレーダ波の反射率に対する輝度の設定を行い、
前記走査線距離方向の輝度と前記レーダ波の反射率に対する輝度に基づいて、前記メッシュの彩色によるマーキングを行うこと
を特徴とする付記３に記載のレーダ反射予測図作成方法。
（付記５）
前記航空機の仮想的な位置から前記メッシュへの見通し計算を、前記ただ１つ定めるレーダの照射ビームに基づいて行い、見通しが可能なメッシュについて彩色によるマーキングを行うことを特徴とする付記４に記載のレーダ反射予測図作成方法。
（付記６）
前記走査線距離方向の輝度と前記レーダ波の反射率に対する輝度に閾値を設け、該閾値以上の輝度を有するメッシュについてのみ彩色によるマーキングを行うこと
を特徴とする付記４又は付記５に記載のレーダ反射予測図作成方法。
（付記７）
前記彩色によるマーキングを行うためのメッシュの高度に閾値を設け、該閾値より高い高度のメッシュについてのみ彩色によるマーキングを行うこと
を特徴とする付記４又は付記５に記載のレーダ反射予測図作成方法。
（付記８）
前記仮想的な扇形面は、前記垂直方向走査線幅内の最も下の面とすることを特徴とする付記２に記載のレーダ反射予測図作成方法。
（付記９）
飛行する航空機から地表にレーダを照射したときの地表からの反射の強さを予測して地図上にマーキングするレーダ反射予測図作成方法をコンピュータに実行させるプログラムにおいて、
コンピュータに、
入力諸元設定エリアに設定されたレーダの到達距離と航空機の飛行高度及び飛行線データ設定エリアに設定された前記航空機の飛行線に基づき地図上のマーキングするメッシュの範囲を決定する表示幅決定ステップと、
前記レーダの到達距離と前記航空機の飛行高度と、前記入力諸元設定エリアに設定されたレーダの照射角とレーダの垂直方向の走査範囲である垂直方向走査線幅内の所定の角度に基づいて前記レーダの到達限界高度であるマーキング高度閾値を計算するマーキング高度閾値計算ステップと、
前記表示幅決定ステップで決定された範囲のメッシュを選択するメッシュ選択ステップと、
前記選択されたメッシュの高度が前記マーキング高度閾値以上であるか判定し、条件が成立しなけば前記メッシュ選択ステップに戻り、条件が成立すれば次のステップに進むメッシュ高度判定ステップと、
前記レーダの照射角と前記所定の角度の和と、前記航空機の飛行高度と前記選択されたメッシュの高度との差に基づいて、航空機が前記飛行線上で前記選択されたメッシュを前記レーダの照射角と前記所定の角度の和でレーダ走査線を照射する前記航空機の仮想的位置と前記選択されたメッシュとの距離を求め、当該距離をパラメータとして前記選択されたメッシュの走査線距離方向に対する輝度の設定を行う走査線距離方向輝度設定ステップと、
前記前記航空機の仮想的位置の座標と前記選択されたメッシュの位置の座標から、前記選択されたメッシュにおけるレーダ走査線のベクトルを求め、当該レーダ走査線のベクトルと前記選択されたメッシュにおける法線ベクトルのなす角度を求め、さらに当該角度をパラメータとして前記選択されたメッシュのレーダ波の反射率に対する輝度の設定を行うレーダ波反射率輝度設定ステップと、
前記航空機の仮想的位置の座標と前記選択されたメッシュの位置の座標により前記航空機の仮想的位置から前記選択されたメッシュへの見通しが可能かの計算を行う見通し計算ステップと、
前記航空機の仮想的位置から前記選択されたメッシュへの見通しが可能であるとき、前記走査線距離方向輝度設定ステップで設定された輝度と前記レーダ波反射率輝度設定ステップで設定された輝度に基づいて前記選択されたメッシュの彩色を行うメッシュ彩色ステップ
を実行させることを特徴とするプログラム。
（付記１０）
コンピュータにより、飛行する航空機から地表にレーダを照射したときの地表からの反射の強さを予測して地図上に該反射の強さをマーキングするレーダ反射予測図作成装置において、
前記マーキング対象の地図上の各メッシュに対して、前記レーダの照射ビームをただ１つだけ定め、
該照射ビームに基づいて前記各メッシュのマーキングを行うこと
を特徴とするレーダ反射予測図作成装置。
【図面の簡単な説明】
【００９２】
【図１】本発明によるレーダ反射予測の処理の流れを説明する図である。
【図２】レーダ反射予測を行いマーキングを実行する表示領域を示す図である。
【図３】仮想扇形面と表示領域幅を説明する図である。
【図４】仮想扇形面が水平面より下向きのときの飛行高度による表示領域幅ＲＷを示す図である。
【図５】マーキング高度閾値計算の処理を説明するための図である。
【図６】表示領域幅の決定とマーキング高度閾値計算の処理フローを説明する図である。
【図７】走査線距離方向に対する輝度の設定を行う処理フローを説明する図である。
【図８】レーダ波の反射率に対する輝度の設定を行う処理フローを説明する図である。
【図９】輝度を決定しようとするメッシュとそれに対する航空機の仮想的位置を示すｘ−ｙ平面図と垂直断面図である。
【図１０】ｘ−ｙ平面上の幾何学的関係を説明する図である。
【図１１】マーキング対象のメッシュと航空機の仮想的位置を含む垂直平面を示す図である。
【図１２】本発明が実施される環境について説明する図である。
【図１３】手書きで書き込まれたレーダ反射予測図の一例を示す図である。
【図１４】航空機の飛行位置が変化する場合の、飛行線の真下の地表の地点におけるレーダ反射の強弱を飛行位置ごとに示した図である。
【図１５】通常の一般的手法によるレーダ反射のマーキング手法を説明する図である。
【符号の説明】
【００９３】
１０  処理装置
１１  入力諸元設定エリア
１２  飛行線データ設定エリア
１３  メッシュデータ記憶部
１４  各種ワークエリア
１５  演算制御部
１６  マーキング地図記憶部
２０  入力装置
３０  地図データベース
４０  表示装置
５０  印刷装置
６０  レーダ反射予測図
【図１】
2007249042.tif 000004
【図６】
2007249042.tif 000005
【図７】
2007249042.tif 000006
【図８】
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【図１０】
2007249042.tif 000008
【図１２】
2007249042.tif 000009
【図２】
2007249042.tif 000010
【図３】
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【図４】
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【図５】
2007249042.tif 000013
【図９】
2007249042.tif 000014
【図１１】
2007249042.tif 000015
【図１３】
2007249042.tif 000016
【図１４】
2007249042.tif 000017
【図１５】
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