(57)【要約】【課題】この発明は、分離ローラに対する紙葉類からの負荷抵抗によらず、適切な分離トルクを与えることができ、紙葉類を確実且つ安定して分離・取り出しできる紙葉類分離取り出し装置を提供することを課題とする。【解決手段】紙葉類分離取り出し装置１は、取り出しローラ４によって取り出された紙葉類Ｐを分離して矢印Ｔ方向に送り出す送りローラ１４、および分離ローラ１６を有する。分離ローラ１６を回転するモータ１８にはコントローラ２０が接続されている。コントローラ２０は、分離ローラ１６の回転トルクを一定トルクに制御し、分離ローラ１６の回転速度が一定速度を超えないように回転速度を制限する。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
集積方向一端にある紙葉類に接触して第１の方向に回転することで当該紙葉類を上記第１の方向に送る給送手段と、
この給送手段に対して紙葉類の搬送路の反対側に対向して設けられ、上記搬送路を介して搬送される紙葉類に連れ回るとともに当該紙葉類に対して上記第１の方向と逆の第２の方向に沿った分離トルクを与える分離ローラと、
この分離ローラに対して上記分離トルクを発生させるべく駆動力を与える駆動部と、
上記分離ローラの回転状態に応じて当該分離ローラに与える駆動力を変えるように上記駆動部を制御する制御部と、
を有することを特徴とする紙葉類分離取り出し装置。
【請求項２】
上記給送手段は、
集積方向一端にある紙葉類に接触して第１の方向に回転することで当該紙葉類を上記第１の方向に取り出す取り出し手段と、
この取り出し手段によって取り出された紙葉類を上記第１の方向に搬送する搬送路と、
上記取り出し手段に対し上記第１の方向に沿って下流側に設けられ、上記取り出し手段の回転によって取り出された当該紙葉類の上記取り出し手段が接触した面に接触して上記第１の方向に回転し、当該紙葉類を上記搬送路に沿って上記第１の方向に送る送り手段とを有することを特徴とする請求項１に記載の紙葉類分離取り出し装置。
【請求項３】
集積方向一端にある紙葉類に接触して第１の方向に回転することで当該紙葉類を上記第１の方向に取り出す取り出し手段と、
この取り出し手段によって取り出された紙葉類を上記第１の方向に搬送する搬送路と、
上記取り出し手段に対し上記第１の方向に沿って下流側に設けられ、上記取り出し手段の回転によって取り出された当該紙葉類の上記取り出し手段が接触した面に接触して上記第１の方向に回転し、当該紙葉類を上記搬送路に沿って上記第１の方向に送る送り手段と、
この送り手段に対して上記搬送路の反対側に対向して設けられ、上記搬送路を介して搬送される紙葉類に連れ回るとともに当該紙葉類に対して上記第１の方向と逆の第２の方向に沿った分離トルクを与える分離ローラと、
この分離ローラに対して上記分離トルクを発生させるべく駆動力を与える駆動部と、
上記分離ローラの回転状態に応じて当該分離ローラに与える駆動力を変えるように上記駆動部を制御する制御部と、
を有することを特徴とする紙葉類分離取り出し装置。
【請求項４】
上記制御部は、上記分離ローラの回転速度を監視して、上記第２の方向に一定速度を超えて回転しないように上記駆動部を制御することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の紙葉類分離取り出し装置。
【請求項５】
上記制御部は、上記分離ローラの上記第２の方向に沿った回転トルクを監視して、一定トルクを超えることのないように上記駆動部を制御することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の紙葉類分離取り出し装置。
【請求項６】
上記制御部は、上記分離ローラの上記第２の方向に沿った回転速度および回転トルクを監視して、該回転速度が一定速度を超えないように且つ該回転トルクが一定トルクを超えないように、上記駆動部を制御することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の紙葉類分離取り出し装置。
【請求項７】
集積した複数枚の紙葉類をその集積方向に押圧してその押圧方向先端の取り出し位置へ供給する供給部と、
この供給部にて上記取り出し位置へ供給された紙葉類に接触して第１の方向に回転することで当該紙葉類を上記第１の方向に取り出す取り出し手段と、
この取り出し手段によって取り出された紙葉類を搬送する上記取り出し位置から上記第１の方向に延びた搬送路と、
上記取り出し手段に対し上記第１の方向に沿って下流側に設けられ、上記取り出し手段の回転によって取り出された当該紙葉類の上記取り出し手段が接触した面に接触して上記第１の方向に回転し、当該紙葉類を上記搬送路に沿って上記第１の方向に送る送り手段と、
この送り手段に対して上記搬送路の反対側に対向して設けられ、上記搬送路を介して搬送される紙葉類に連れ回るとともに当該紙葉類に対して上記第１の方向と逆の第２の方向に沿った分離トルクを与える分離ローラと、
この分離ローラに対して上記分離トルクを発生させるべく駆動力を与える駆動部と、
上記分離ローラの上記第２の方向に沿った回転トルクを一定トルクに制御するように上記駆動部が上記分離ローラに与える駆動力を制御する第１の制御部と、
上記分離ローラの上記第２の方向に沿った回転速度を監視して一定速度を超えないように上記第１の制御部に優先して上記駆動部が上記分離ローラに与える駆動力を制御する第２の制御部と、
を有することを特徴とする紙葉類分離取り出し装置。
【請求項８】
集積した複数枚の紙葉類をその集積方向に押圧してその押圧方向先端の取り出し位置へ供給する供給部と、
この供給部にて上記取り出し位置へ供給された紙葉類に接触して第１の方向に回転することで当該紙葉類を上記第１の方向に取り出す取り出し手段と、
この取り出し手段によって取り出された紙葉類を搬送する上記取り出し位置から上記第１の方向に延びた搬送路と、
上記取り出し手段に対し上記第１の方向に沿って下流側に設けられ、上記取り出し手段の回転によって取り出された当該紙葉類の上記取り出し手段が接触した面に接触して上記第１の方向に回転し、当該紙葉類を上記搬送路に沿って上記第１の方向に送る送り手段と、
この送り手段に対して上記搬送路の反対側に対向して設けられ、上記搬送路を介して搬送される紙葉類に連れ回るとともに当該紙葉類に対して上記第１の方向と逆の第２の方向に沿った分離トルクを与える分離ローラと、
この分離ローラに対して上記分離トルクを発生させるべく駆動力を与える駆動部と、
上記分離ローラの上記第２の方向に沿った回転速度を一定速度に制御するように上記駆動部が上記分離ローラに与える駆動力を制御する第１の制御部と、
上記分離ローラの上記第２の方向に沿った回転トルクを監視して一定トルクを超えないように上記第１の制御部に優先して上記駆動部が上記分離ローラに与える駆動力を制御する第２の制御部と、
を有することを特徴とする紙葉類分離取り出し装置。
【請求項９】
集積した複数枚の紙葉類をその集積方向に押圧してその押圧方向先端の取り出し位置へ供給する供給部と、
この供給部にて上記取り出し位置へ供給された紙葉類に接触して第１の方向に回転することで当該紙葉類を上記第１の方向に取り出す取り出し手段と、
この取り出し手段によって取り出された紙葉類を搬送する上記取り出し位置から上記第１の方向に延びた搬送路と、
上記取り出し手段に対し上記第１の方向に沿って下流側に設けられ、上記取り出し手段の回転によって取り出された当該紙葉類の上記取り出し手段が接触した面に接触して上記第１の方向に回転し、当該紙葉類を上記搬送路に沿って上記第１の方向に送る送り手段と、
この送り手段に対して上記搬送路の反対側に対向して設けられ、上記搬送路を介して搬送される紙葉類に連れ回るとともに当該紙葉類に対して上記第１の方向と逆の第２の方向に沿った分離トルクを与える分離ローラと、
この分離ローラに対して上記分離トルクを発生させるべく駆動力を与える駆動部と、
上記分離ローラの上記第２の方向に沿った回転トルクを監視して一定トルクを超えないように上記駆動部が上記分離ローラに与える駆動力を制御する第１の制御部と、
上記分離ローラの上記第２の方向に沿った回転速度を監視して一定速度を超えないように上記駆動部が上記分離ローラに与える駆動力を制御する第２の制御部と、
を有することを特徴とする紙葉類分離取り出し装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、集積して投入した複数枚の紙葉類を１枚ずつ分離して搬送路上に取り出す紙葉類分離取り出し装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、紙葉類分離取り出し装置として、複数枚の紙葉類を集積状態で投入し、集積方向一端の取り出し位置に配置された取り出しローラに向けて押圧して供給し、取り出しローラを回転することによって取り出しローラに接触した集積方向端部の紙葉類を集積方向と略直交する方向に延びた搬送路上に取り出し、取り出した紙葉類に取り出し方向と逆方向の分離トルクを与えて重ね取りされた紙葉類を分離する装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
しかし、この装置では、紙葉類に分離トルクを与える分離ローラが一定の回転トルクで制御されており、負荷抵抗の比較的小さい紙葉類を分離する際には、分離ローラが不所望に高速回転してしまい、比較的腰の弱い紙葉類である場合には折れ曲がったりする問題があった。
【特許文献１】特開２００３−３４１８６０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
この発明の目的は、分離ローラに対する紙葉類からの負荷抵抗によらず、適切な分離トルクを与えることができ、紙葉類を確実且つ安定して分離・取り出しできる紙葉類分離取り出し装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため、本発明の紙葉類分離取り出し装置は、集積方向一端にある紙葉類に接触して第１の方向に回転することで当該紙葉類を上記第１の方向に送る給送手段と、この給送手段に対して紙葉類の搬送路の反対側に対向して設けられ、上記搬送路を介して搬送される紙葉類に連れ回るとともに当該紙葉類に対して上記第１の方向と逆の第２の方向に沿った分離トルクを与える分離ローラと、この分離ローラに対して上記分離トルクを発生させるべく駆動力を与える駆動部と、上記分離ローラの回転状態に応じて当該分離ローラに与える駆動力を変えるように上記駆動部を制御する制御部と、を有する。
【０００６】
また、本発明の紙葉類分離取り出し装置は、集積方向一端にある紙葉類に接触して第１の方向に回転することで当該紙葉類を上記第１の方向に取り出す取り出し手段と、この取り出し手段によって取り出された紙葉類を上記第１の方向に搬送する搬送路と、上記取り出し手段に対し上記第１の方向に沿って下流側に設けられ、上記取り出し手段の回転によって取り出された当該紙葉類の上記取り出し手段が接触した面に接触して上記第１の方向に回転し、当該紙葉類を上記搬送路に沿って上記第１の方向に送る送り手段と、この送り手段に対して上記搬送路の反対側に対向して設けられ、上記搬送路を介して搬送される紙葉類に連れ回るとともに当該紙葉類に対して上記第１の方向と逆の第２の方向に沿った分離トルクを与える分離ローラと、この分離ローラに対して上記分離トルクを発生させるべく駆動力を与える駆動部と、上記分離ローラの回転状態に応じて当該分離ローラに与える駆動力を変えるように上記駆動部を制御する制御部と、を有する。
【０００７】
上記発明によると、分離ローラの回転状態に応じて分離ローラに与える駆動力を変化させるため、分離ローラに一定の回転トルクを与えている状態で比較的負荷の小さい紙葉類を分離する際に、回転速度が大きくなり過ぎることを防止でき、また、分離ローラを一定の回転速度で回転させている状態で比較的負荷の小さい紙葉類を分離する際に、回転トルクが大きくなり過ぎることを防止できる。
【０００８】
また、本発明の紙葉類分離取り出し装置は、集積した複数枚の紙葉類をその集積方向に押圧してその押圧方向先端の取り出し位置へ供給する供給部と、この供給部にて上記取り出し位置へ供給された紙葉類に接触して第１の方向に回転することで当該紙葉類を上記第１の方向に取り出す取り出し手段と、この取り出し手段によって取り出された紙葉類を搬送する上記取り出し位置から上記第１の方向に延びた搬送路と、上記取り出し手段に対し上記第１の方向に沿って下流側に設けられ、上記取り出し手段の回転によって取り出された当該紙葉類の上記取り出し手段が接触した面に接触して上記第１の方向に回転し、当該紙葉類を上記搬送路に沿って上記第１の方向に送る送り手段と、この送り手段に対して上記搬送路の反対側に対向して設けられ、上記搬送路を介して搬送される紙葉類に連れ回るとともに当該紙葉類に対して上記第１の方向と逆の第２の方向に沿った分離トルクを与える分離ローラと、この分離ローラに対して上記分離トルクを発生させるべく駆動力を与える駆動部と、上記分離ローラの上記第２の方向に沿った回転トルクを一定トルクに制御するように上記駆動部が上記分離ローラに与える駆動力を制御する第１の制御部と、上記分離ローラの上記第２の方向に沿った回転速度を監視して一定速度を超えないように上記第１の制御部に優先して上記駆動部が上記分離ローラに与える駆動力を制御する第２の制御部と、を有する。
【０００９】
上記発明によると、分離ローラを一定の回転トルクで制御している状態で比較的負荷の小さい紙葉類を分離する際に、分離ローラの回転速度が大きくなり過ぎることを防止できる。
【００１０】
また、本発明の紙葉類分離取り出し装置は、集積した複数枚の紙葉類をその集積方向に押圧してその押圧方向先端の取り出し位置へ供給する供給部と、この供給部にて上記取り出し位置へ供給された紙葉類に接触して第１の方向に回転することで当該紙葉類を上記第１の方向に取り出す取り出し手段と、この取り出し手段によって取り出された紙葉類を搬送する上記取り出し位置から上記第１の方向に延びた搬送路と、上記取り出し手段に対し上記第１の方向に沿って下流側に設けられ、上記取り出し手段の回転によって取り出された当該紙葉類の上記取り出し手段が接触した面に接触して上記第１の方向に回転し、当該紙葉類を上記搬送路に沿って上記第１の方向に送る送り手段と、この送り手段に対して上記搬送路の反対側に対向して設けられ、上記搬送路を介して搬送される紙葉類に連れ回るとともに当該紙葉類に対して上記第１の方向と逆の第２の方向に沿った分離トルクを与える分離ローラと、この分離ローラに対して上記分離トルクを発生させるべく駆動力を与える駆動部と、上記分離ローラの上記第２の方向に沿った回転速度を一定速度に制御するように上記駆動部が上記分離ローラに与える駆動力を制御する第１の制御部と、上記分離ローラの上記第２の方向に沿った回転トルクを監視して一定トルクを超えないように上記第１の制御部に優先して上記駆動部が上記分離ローラに与える駆動力を制御する第２の制御部と、を有する。
【００１１】
上記発明によると、分離ローラを一定の回転速度で制御している状態で比較的負荷の小さい紙葉類を分離する際に、分離ローラの回転トルクが大きくなり過ぎることを防止できる。
【００１２】
更に、本発明の紙葉類分離取り出し装置は、集積した複数枚の紙葉類をその集積方向に押圧してその押圧方向先端の取り出し位置へ供給する供給部と、この供給部にて上記取り出し位置へ供給された紙葉類に接触して第１の方向に回転することで当該紙葉類を上記第１の方向に取り出す取り出し手段と、この取り出し手段によって取り出された紙葉類を搬送する上記取り出し位置から上記第１の方向に延びた搬送路と、上記取り出し手段に対し上記第１の方向に沿って下流側に設けられ、上記取り出し手段の回転によって取り出された当該紙葉類の上記取り出し手段が接触した面に接触して上記第１の方向に回転し、当該紙葉類を上記搬送路に沿って上記第１の方向に送る送り手段と、この送り手段に対して上記搬送路の反対側に対向して設けられ、上記搬送路を介して搬送される紙葉類に連れ回るとともに当該紙葉類に対して上記第１の方向と逆の第２の方向に沿った分離トルクを与える分離ローラと、この分離ローラに対して上記分離トルクを発生させるべく駆動力を与える駆動部と、上記分離ローラの上記第２の方向に沿った回転トルクを監視して一定トルクを超えないように上記駆動部が上記分離ローラに与える駆動力を制御する第１の制御部と、上記分離ローラの上記第２の方向に沿った回転速度を監視して一定速度を超えないように上記駆動部が上記分離ローラに与える駆動力を制御する第２の制御部と、を有する。
【００１３】
上記発明によると、第１の制御部が分離ローラの回転トルクを監視して一定トルクを超えないように駆動部を制御し、第２の制御部が分離ローラの回転速度を監視して一定速度を超えないように駆動部を制御するようにしたため、分離ローラに対して不所望な回転トルクおよび不所望な回転速度が与えられることがなく、良好な分離取り出し動作が可能となる。
【発明の効果】
【００１４】
この発明の紙葉類分離取り出し装置は、上記のような構成および作用を有しているので、分離ローラに対する紙葉類からの負荷抵抗によらず、適切な分離トルクを与えることができ、紙葉類を確実且つ安定して分離・取り出しできる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、図面を参照しながらこの発明の実施の形態について詳細に説明する。  
図１には、この発明の実施の形態に係る紙葉類分離取り出し装置１（以下、単に取り出し装置１と称する）を上方から見た平面図を示してある。
【００１６】
この取り出し装置１は、例えば郵便物などの紙葉類Ｐを面方向に複数枚集積した状態にして立位で収容する収容部２、集積方向一端（図中左端）の取り出し位置に供給された紙葉類Ｐ1に接触して回転することにより該紙葉類Ｐ1を集積方向と略直交する略水平方向（図中矢印Ｔ方向）に取り出す取り出しローラ４（取り出し手段）、収容部２に収容された全ての紙葉類Ｐの下端辺を当接せしめた状態で紙葉類Ｐの集積方向に沿って走行可能に延設された２本のフロアベルト６、集積方向他端（図中右端）にある紙葉類Ｐ2のフロアベルト６から離間した上端近くに面接して集積方向に移動可能に設けられたバックアッププレート８、および取り出しローラ４によって取り出された紙葉類Ｐを１枚ずつに分離して後段の処理部へ送り出す分離部１０を有する。
【００１７】
取り出しローラ４は、略鉛直方向に延びた回転軸４ａを有し、この回転軸４ａに沿って互いに離間して２つのゴムローラを備えている。また、回転軸４ａには、図示しないモータが接続され、取り出しローラ４を図中矢印方向（図中反時計周り方向）、すなわち紙葉類Ｐを図中矢印Ｔ方向に送る方向（第１の方向）に回転するようになっている。なお、この取り出しローラ４は、後述する送りローラ１４と協働して、取り出し位置に供給された紙葉類を矢印Ｔ方向に送る本発明の給送手段としても機能する。
【００１８】
フロアベルト６は、装置のフロント側およびリア側で紙葉類Ｐの集積方向に沿って張設された２本の無端状のベルトを有する。各ベルトを巻回した図示しないローラには、フロアベルト６を集積方向に沿って正逆両方向に走行させるための図示しないモータが接続されている。
【００１９】
バックアッププレート８は、フロアベルト６に簡易的に接続されており、収容部２のリア側で且つフロアベルト６から離間した上端近くで集積方向に延設されたレール１２に対してスライド自在に取り付けられている。すなわち、バックアッププレート８は、フロアベルト６の走行によってレール１２に沿って集積方向に移動される。
【００２０】
つまり、フロアベルト６およびバックアッププレート８は、互いに協動する本発明の供給部として機能し、収容部２に収容した複数枚の紙葉類Ｐをその集積方向（図中矢印Ｆ方向）に移動させ、集積方向一端にある紙葉類Ｐ1を取り出しローラ４に接触する取り出し位置に供給する。
【００２１】
この取り出し装置１では、集積方向一端の紙葉類Ｐ1から順に取り出しローラ４によって搬送路上に取り出されるため、紙葉類Ｐが取り出される度にフロアベルト６が走行されるとともに、バックアッププレート８が移動される。言い換えると、フロアベルト６およびバックアッププレート８は、集積方向一端の紙葉類Ｐ1が常に取り出し位置に供給されるように駆動される。
【００２２】
分離部１０は、取り出しローラ４によって矢印Ｔ方向に取り出された紙葉類Ｐの一方の面（図１で左側の面）に接触する位置に設けられた送りローラ１４（送り手段）、および紙葉類Ｐの搬送路を介して送りローラ１４に対して所定のギャップを介して対向配置された分離ローラ１６を有する。
【００２３】
また、分離部１０は、送りローラ１４を紙葉類Ｐの取り出し方向（図中矢印Ｔ方向）に一定速度で回転させるための図示しないモータ、および分離ローラ１６に対して紙葉類Ｐの取り出し方向と逆方向（第２の方向）の分離トルクを与えるためのモータ１８（駆動部）を有する。
【００２４】
分離ローラ１６はアーム２２の先端に回転可能に取り付けられており、アーム２２を揺動させることによって取り出しローラ１４に対して離接する方向に移動可能となっている。アーム２２の基端部には、引っ張りバネ２４が張設されており、アーム先端に取り付けた分離ローラ１６を取り出しローラ１４に向けて押圧する構造となっている。
【００２５】
また、分離ローラ１６の回転軸は、２本の無端状のタイミングベルト２６、２８を介してモータ１８の回転軸に接続されている。しかして、モータ１８によって分離ローラ１６に逆方向の分離トルクが与えられる。さらに、モータ１８には、コントローラ２０（制御部）が接続されており、モータ１８が分離ローラ１６に付与する駆動力を制御可能となっている。
【００２６】
具体的には、コントローラ２０は、分離ローラ１６の回転トルクおよび回転速度を監視して、この分離ローラ１６の回転状態に応じてモータ１８に与える駆動力を可変制御する。実際には、モータ１８の図示しないドライバに対して回転トルクの目標値を与えるとともに回転速度の制限値を与えておく。そして、コントローラ２０は、分離ローラ１６の回転トルクを目標値に制御するとともに分離ローラ１６の回転速度が制限値を超えないようにモータ１８に与える電流値をコントロールする。
【００２７】
上記構造の取り出し装置１を動作させる場合、まず、処理対象となる複数枚の紙葉類Ｐをフロアベルト６に立位でセットする。そして、フロアベルト６を図中矢印Ｆ方向へ走行させるとともにバックアッププレート８を移動させ、集積方向端部にある紙葉類Ｐ1を取り出し位置へ供給する。
【００２８】
取り出し位置へ供給された紙葉類Ｐ1が取り出しローラ４に接触すると、その回転によって紙葉類Ｐ1が図中矢印Ｔ方向に取り出される。取り出された紙葉類Ｐ1は、送りローラ１４と分離ローラ１６の間を通過される。このとき、１枚目の紙葉類Ｐ1に２枚目以降の紙葉類Ｐが連れ出されている場合、分離部１０にて１枚ずつに分離されて、さらに下流側へと搬送される。
【００２９】
つまり、分離ローラ１６には、モータ１８によって紙葉類Ｐを搬送上流側へと戻す方向（逆方向）に分離トルクが付与されている。分離ローラ１６に付与される分離トルクは、搬送路に紙葉類Ｐが無い場合、あるいは紙葉類Ｐが１枚だけある場合には、分離ローラ１６が送りローラ１４に連れ回って搬送下流側（順方向）に回転する程度のトルク以下に設定されている。これに対し、紙葉類Ｐが２枚以上重なった状態で分離部１０へ送り込まれた場合には、２枚目以降の紙葉類Ｐに分離トルクを作用させて逆方向に戻すことで紙葉類Ｐを１枚ずつに分離する。
【００３０】
以下、本実施の形態の上述した分離部１０の作用について、図２および図３を参照しつつ、より詳細に説明する。図２には、本実施の形態の分離部１０の動作を制御する制御系のブロック図を示してある。また、図３には、この分離部１０のモータ１８の回転トルクと回転速度に関する特性図を示してある。
【００３１】
コントローラ２０は、まず、分離ローラ１６の回転トルクτをモニターしてこの回転トルクτが予め設定した目標トルクτｄ（一定トルク）になるように電流値を制御してモータ１８の駆動トルクτを制御する（第１の制御）。その上で、コントローラ２０は、分離ローラ１６の回転速度ωをモニターしてこの回転速度ωが予め設定した制限速度ω０よりも大きくならないように電流値を制御してモータ１８の回転速度ωに制限を加える（第２の制御）。つまり、この場合、第２の制御が第１の制御に優先することになる。このとき、コントローラ２０は、分離ローラ１６の実際の回転速度ωと制限速度ω０を比較し、ω≦ω０のときはそのまま、ω＞ω０のときはモータ１８に与える電流値をコントロールして駆動トルクτを調整（減少）する。
【００３２】
分離ローラ１６のトルク制御（第１の制御）のみを行った場合、予めモータ１８のドライバに設定した目標トルクτｄを出力するようにモータ１８が制御されるため、モータ１８の回転速度は管理されず、トルク指令値に対して負荷抵抗が小さい（例えば、薄い紙葉類や軽い紙葉類）場合にはモータ１８の回転速度は最高回転速度まで大きく上がってしまう。この場合、例えば、図４に示すように、薄い紙葉類Ｐ’を分離する際に分離ローラ１６が紙葉類Ｐ’を戻す方向に過大な速度で回転してしまい、紙葉類Ｐ’を折り曲げてしまう。
【００３３】
これに対し、本実施の形態のように、トルク制御に速度制限（第２の制御）を加えた場合、負荷抵抗が大きいもの（例えば、厚い紙葉類や重い紙葉類）に対しては影響がないものの、負荷抵抗が小さい紙葉類についてはその回転速度が制限される。これにより、通常は分離ローラ１６の回転トルクは一定トルクを維持しながら、回転速度は制限速度以下で動作することになり、厚い紙葉類などに対してはこれまでどおりの分離性能を発揮しつつ、薄い紙葉類に対しては分離ローラ１６の回転速度を制限することで折り曲げることなく安定した分離動作が可能になる。
【００３４】
次に、本発明の他の実施の形態について、図１とともに図５、図６を参照して説明する。なお、本実施の形態の装置構成は図１の構成と同じであり、分離ローラ１６を回転するモータ１８の制御方法が異なる。
【００３５】
図５には、本実施形態の制御方法を実現するための制御系のブロック図を示してある。また、図６には、この場合におけるモータ１８の回転トルクと回転速度に関する特性図を示してある。
【００３６】
コントローラ２０は、まず、分離ローラ１６の回転速度ωをモニターしてこの回転速度ωが予め設定した目標速度ωｄ（一定速度）になるように電流値を制御してモータ１８の回転速度ωを制御する（第１の制御）。その上で、コントローラ２０は、分離ローラ１６の回転トルクτをモニターしてこの回転トルクτが予め設定した制限トルクτ０よりも大きくならないように電流値を制御してモータ１８の回転トルクτに制限を加える（第２の制御）。つまり、この場合、第２の制御が第１の制御に優先することになる。このとき、コントローラ２０は、分離ローラ１６の実際の回転トルクτと制限トルクτ０を比較し、τ≦τ０のときはそのまま、τ＞τ０のときはモータ１８に与える電流値をコントロールして駆動トルクτを調整（減少）する。
【００３７】
分離ローラ１６の速度制御（第１の制御）のみを行った場合、予めモータ１８のドライバに設定した目標速度τになるようにモータ１８を制御するため、モータ１８の駆動トルクは最大発生トルクまで大きく上がってしまう可能性がある。分離部１０において重なった紙葉類を良好に分離するためには、送りローラ１４によって紙葉類Ｐに付与する回転トルクより分離ローラ１６によって紙葉類Ｐに付与する回転トルクの方が小さくなる必要があり、分離ローラ１６によって発生される分離トルクが大きくなり過ぎると分離動作ができなくなる。言い換えると、分離（戻す）動作は可能だが、搬送（送る）動作が不十分なため、安定した分離搬送動作を行えなくなる。
【００３８】
これに対し、本実施の形態のように、速度制御にトルク制限（第２の制御）を加えると、上述したように分離ローラ１６が過大な分離トルクを発生することを防止でき、安定した分離搬送動作が可能になる。また、分離ローラ１６の回転速度はほぼ一定に制御されているが、回転トルクは処理対象となる紙葉類Ｐの負荷抵抗の大きさに依存するので、負荷抵抗の小さい紙葉類に対しては駆動トルクを過大に付与せずに分離動作が可能になる。
【００３９】
なお、この発明は、上述した実施の形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上述した実施の形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより種々の発明を形成できる。例えば、上述した実施の形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除しても良い。更に、異なる実施の形態に亘る構成要素を適宜組み合わせても良い。
【００４０】
例えば、上述した実施の形態では、紙葉類Ｐの取り出し、送り、分離機構として、取り出しローラ４、送りローラ１４、分離ローラ１６を使用したが、代りに、複数のローラに巻回されて張設された無端状のベルトを用いた装置に本発明を適用することもできる。
【００４１】
また、上述した実施の形態では、各ローラの周面と紙葉類Ｐの表面との摩擦力を利用して紙葉類Ｐを分離・搬送した場合について説明したが、これに限らず、ローラの周面に紙葉類Ｐをエアー吸着して分離・搬送しても構わない。さらに、上述した実施の形態では、分離ローラ１６を送りローラ１４に対して離接させるように揺動させたが、分離ローラ１６に対して送りローラ１４を揺動させる構造を採用することもできる。
【００４２】
図７には、この発明のさらに別の実施の形態に係る紙葉類分離取り出し装置３０（以下、単に取り出し装置３０と称する）の概略構成を示してある。  
この取り出し装置３０は、紙葉類Ｐの取り出し位置に沿って矢印Ｔ1方向に走行可能に配置された無端状の孔開きベルト３１、孔開きベルト３１の図示しない複数の孔を介して取り出し位置の紙葉類Ｐに負圧を作用させる真空チャンバ３２、および孔開きベルト３１を矢印Ｔ1方向に走行させるためのモータ３３を有する給送機構３４と、取り出し位置から矢印Ｔ方向に取り出された紙葉類Ｐを搬送する搬送路に対し、給送機構３４に対向する位置に配置された分離ローラ３６と、この分離ローラ３６に分離トルクを付与するためのモータ３８と、を備えている。
【００４３】
給送機構３４は、この発明の給送手段として機能し、上述した取り出し装置１の取り出しローラ４および送りローラ１４と同様に機能する。また、モータ３８もこの発明の駆動部として機能し、上述したモータ１８と同様にコントローラ２０によって制御され、分離ローラ３６を上述した分離ローラ１６と同様に回転させる。なお、分離ローラ３６は、上述した孔開きベルト３１との間に紙葉類Ｐが１枚通過できる程度に孔開きベルト３１から離間して配置されている。
【００４４】
しかして、モータ３３によって孔開きベルト３１が矢印Ｔ1方向に走行されて真空チャンバ３２が真空引きされると、孔開きベルト３１の図示しない多数の孔を介して取り出し位置にある紙葉類Ｐに負圧が作用され、当該紙葉類Ｐが孔開きベルト３１に吸着されて取り出される。このとき、紙葉類Ｐの重ね取りを防止するため、分離ローラ３６に分離トルクが与えられる。
【００４５】
本実施の形態においても、上述した各実施の形態と同様に分離ローラ３６の回転速度や回転トルクを制御することで、同様の効果を奏することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】この発明の実施の形態に係る紙葉類分離取り出し装置の概略構成を示す平面図。
【図２】図１の取り出し装置の分離部の動作を制御する制御系のブロック図。
【図３】分離ローラの回転トルクと回転速度の関係を示す特性図。
【図４】分離ローラの回転速度が過大になった場合の紙葉類の挙動を説明するための動作説明図。
【図５】この発明の他の実施の形態に係る分離動作を制御する制御系のブロック図。
【図６】分離ローラの回転トルクと回転速度の関係を示す特性図。
【図７】この発明のさらに別の実施の形態に係る紙葉類分離取り出し装置の概略構成を示す平面図。
【符号の説明】
【００４７】
１…紙葉類分離取り出し装置、４…取り出しローラ、６…フロアベルト、８…バックアッププレート、１０…分離部、１４…送りローラ、１６…分離ローラ、１８…モータ、２０…コントローラ、Ｐ…紙葉類。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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