(57)【要約】【課題】モータの駆動状態を外部に通知することができるモータ駆動装置及びモータ駆動装置の異常通知方法を提供する。【解決手段】モータ駆動装置に、モータの制御を行うための制御信号に基づいて、モータの駆動周波数を変更することにより、モータの異常判断を行うか否かを判断する判断手段と、モータの駆動周波数を変更することよりモータの異常判断を行うと判断した場合に、モータの駆動周波数を可聴領域となるように制御する駆動周波数制御手段と、前記駆動周波数制御手段により設定された駆動周波数で、モータを駆動するモータ駆動手段とを備えることにより達成される。【選択図】図２
2007330050.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータの制御を行うための制御信号に基づいて、モータの駆動周波数を変更することにより、モータの異常判断を行うか否かを判断する判断手段と、
モータの駆動周波数を変更することによりモータの異常判断を行うと判断された場合に、モータの駆動周波数を可聴領域となるように制御する駆動周波数制御手段と、
前記駆動周波数制御手段により設定された駆動周波数で、モータを駆動するモータ駆動手段と
を備えることを特徴とするモータ駆動装置。
【請求項２】
請求項１に記載のモータ駆動装置において、
前記判断手段は、電子制御装置からの前記制御信号が所定周期毎に入力されない場合に、モータの駆動周波数を変更することによりモータの異常判断を行うと判断することを特徴とするモータ駆動装置。
【請求項３】
請求項２に記載のモータ駆動装置において、
前記電子制御装置から送信された制御信号を受信する通信手段と、
モータの駆動周波数を検出する駆動周波数検出手段と、
前記駆動周波数検出手段において、可聴領域の駆動周波数が検出された場合に、前記通信手段の異常であることを通知する異常通知手段と
を備えることを特徴とするモータ駆動装置。
【請求項４】
請求項３に記載のモータ駆動装置において、
前記異常通知手段は、前記駆動周波数検出手段において、可聴領域の駆動周波数が検出されない場合に、モータの異常であることを通知することを特徴とするモータ駆動装置。
【請求項５】
モータの制御を行うための制御信号に基づいて、モータの駆動周波数を変更することにより、モータの異常判断を行うか否かを判断する判断ステップと、
前記判断ステップにおいて、モータの駆動周波数を変更することによりモータの異常判断を行うと判断された場合に、モータの駆動周波数を可聴領域となるように制御する駆動周波数制御ステップと、
前記駆動周波数制御ステップにより設定された駆動周波数で、モータを駆動するモータ駆動ステップと
を有することを特徴とするモータ駆動装置の異常通知方法。
【請求項６】
請求項５に記載のモータ駆動装置の異常通知方法において、
前記判断ステップは、電子制御装置からの前記制御信号が所定周期毎に入力されない場合に、モータの駆動周波数を変更することによりモータの異常判断を行うと判断することを特徴とするモータ駆動装置の異常通知方法。
【請求項７】
請求項６に記載のモータ駆動装置の異常通知方法において、
モータの駆動周波数を検出する駆動周波数検出ステップと、
前記駆動周波数検出ステップにおいて、可聴領域の駆動周波数が検出された場合に、前記電子制御装置から送信された制御信号を受信する通信手段の異常であることを通知する異常通知ステップと
を有することを特徴とするモータ駆動装置の異常通知方法。
【請求項８】
請求項７に記載のモータ駆動装置において、
前記異常通知ステップは、前記駆動周波数検出ステップにおいて、可聴領域の駆動周波数が検出されない場合に、モータの異常であることを通知することを特徴とするモータ駆動装置の異常通知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両などのエンジンに搭載されるモータ駆動装置、該モータ駆動装置の異常通知方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両などのエンジンに搭載されるアクチュエータは、例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信システムを介して、他のＥＣＵ（電子制御装置）と接続される。他のＥＣＵは、モータの回転角度などの指示値を含む制御信号をドライバに送信する。ドライバに搭載されたＣＰＵは、他のＥＣＵから送信された制御信号に応じてモータを駆動し、正常にモータの駆動が行われた場合、例えば、モータの回転角度などのセンサ値を他のＥＣＵに送信し、正常にモータの駆動が行われない場合、モータが故障したことを示す情報を他のＥＣＵに送信する。この送信は、ＣＡＮ通信システムを介して行われる。
【０００３】
モータ異常時停止装置の一例として、モータ回転時に発生する回転速度検出パルスに対して設定したモータ異常判別用設定パルス数を記憶し、モータ始動信号出力時刻に応じて定まる基準時刻以後に設定パルス数のパルスを検出するのに要する時間の最大許容時間を記憶し、最大許容時間内に設定パルス数のパルスが検出されない場合にモータ回転異常と判別するモータ異常時停止装置が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００１−１４５３８０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した背景技術には以下の問題がある。
【０００５】
モータドライバとモータとが一体となっていないアクチュエータでは、ドライバ出力を直接検査することによりモータの異常を検出することができる。
【０００６】
しかし、ＣＰＵと、モータと、該モータを駆動するドライバとが一体となったモータドライバ一体型アクチュエータでは、ドライバ出力を直接検査することができない。このため、他のＥＣＵに出力信号、例えばセンサ値またはモータが故障したことを示す情報が送信されない場合、ドライバ側すなわちＣＰＵの異常であるか、ＣＡＮ通信システムの異常であるのかを特定できない問題がある。
【０００７】
ＣＰＵの異常である場合には、電源ＩＣの異常、ＣＰＵ自体の異常が挙げられる。また、ＣＡＮ通信システムの異常である場合には、ＣＡＮ通信ドライバ、通信回線、ツールのＣＡＮドライバの異常が挙げられる。
【０００８】
また、特許文献１に記載されたモータ異常時停止装置では、検出されるパルス数に基づいてモータ回転異常であるか否かが判定されるが、このパルス数を検出するセンサ自体が故障している場合には、正しいパルス数を検出できない。
【０００９】
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、モータの駆動状態を外部に通知することができるモータ駆動装置及びモータ駆動装置の異常通知方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するため、本発明のモータ駆動装置は、モータの制御を行うための制御信号に基づいて、モータの駆動周波数を変更することにより、モータの異常判断を行うか否かを判断する判断手段と、モータの駆動周波数を変更することよりモータの異常判断を行うと判断された場合に、モータの駆動周波数を可聴領域となるように制御する駆動周波数制御手段と、前記駆動周波数制御手段により設定された駆動周波数で、モータを駆動するモータ駆動手段とを備えることを特徴の１つとする。
【００１１】
このように構成することにより、モータの制御を行うための制御信号、例えば、制御信号の受信の有無に基づいて、制御信号が受信されない場合でも、モータの駆動周波数を変更することにより、モータの駆動音により、モータの駆動状態を外部に通知することができる。
【００１２】
また、前記モータ駆動装置において、前記判断手段は、電子制御装置からの前記制御信号が所定周期毎に入力されない場合に、モータの駆動周波数を変更することによりモータの異常判断を行うと判断するようにしてもよい。
【００１３】
このように構成することにより、例えば、電子制御装置とモータ駆動装置とは車載多重通信システムにより互いに通信可能に接続されているが、所定周期毎にモータの制御を行うための制御信号が入力されない場合には、車載多重通信システムまたは通信モジュールの異常であると判断できる。このような場合に、モータの駆動周波数を変更することにより、モータの駆動音により、モータの駆動状態を外部に通知することができる。
【００１４】
また、前記モータ駆動装置において、前記電子制御装置から送信された制御信号を受信する通信手段と、モータの駆動周波数を検出する駆動周波数検出手段と、前記駆動周波数検出手段において、可聴領域の駆動周波数が検出された場合に、前記通信手段の異常であることを通知する異常通知手段とを備えるようにしてもよい。
【００１５】
このように構成することにより、通信手段の異常を外部に通知することができる。所定周期毎にモータの制御を行うための制御信号が入力されない場合には、車載多重通信システムまたは通信モジュールの異常であると判断できる。また、可聴領域の駆動周波数が検出された場合には、モータには異常がないことが分かる。このような場合、通信手段の異常を外部に通知することができる。
【００１６】
また、前記モータ駆動装置において、前記異常通知手段は、前記駆動周波数検出手段において、可聴領域の駆動周波数が検出されない場合に、モータの異常であることを通知するようにしてもよい。
【００１７】
このように構成することにより、モータの異常を外部に通知することができる。所定周期毎にモータの制御を行うための制御信号が入力されない場合には、車載多重通信システムまたは通信モジュールの異常であると判断できる。また、可聴領域の駆動周波数が検出されない場合には、モータに異常があることが分かる。このような場合、モータの異常を外部に通知することができる。
【００１８】
また、本発明のモータ駆動装置の異常通知方法は、モータの制御を行うための制御信号に基づいて、モータの駆動周波数を変更することにより、モータの異常判断を行うか否かを判断する判断ステップと、前記判断ステップにおいて、モータの駆動周波数を変更することによりモータの異常判断を行うと判断した場合に、モータの駆動周波数を可聴領域となるように制御する駆動周波数制御ステップと、前記駆動周波数制御ステップにより設定された駆動周波数で、モータを駆動するモータ駆動ステップとを有することを特徴の１つとする。
【００１９】
このようにすることにより、モータの制御を行うための制御信号、例えば、制御信号の受信の有無に基づいて、制御信号が受信されない場合でも、モータの駆動音により、モータの駆動状態を外部に通知することができる。
【００２０】
また、前記モータ駆動装置の異常通知方法において、前記判断ステップは、電子制御装置からの前記制御信号が所定周期毎に入力されない場合に、モータの駆動周波数を変更することによりモータの異常判断を行うと判断するようにしてもよい。
【００２１】
このようにすることにより、例えば、電子制御装置とモータ駆動装置とは車載多重通信システムにより互いに通信可能に接続されているが、所定周期毎に、モータの制御を行うための制御信号が入力されない場合には、車載多重通信システムまたは通信モジュールの異常であると判断できる。このような場合に、モータの駆動音により、モータの駆動状態を外部に通知することができる。
【００２２】
また、前記モータ駆動装置の異常通知方法において、モータの駆動周波数を検出する駆動周波数検出ステップと、前記駆動周波数検出ステップにおいて、可聴領域の駆動周波数が検出された場合に、前記電子制御装置から送信された制御信号を受信する通信手段の異常であることを通知する異常通知ステップとを有するようにしてもよい。
【００２３】
このようにすることにより、通信手段の異常を外部に通知することができる。所定周期毎にモータの制御を行うための制御信号が入力されない場合には、車載多重通信システムまたは通信モジュールの異常であると判断できる。また、可聴領域の駆動周波数が検出された場合には、モータには異常がないことが分かる。このような場合、通信手段の異常を外部に通知することができる。
【００２４】
また、前記モータ駆動装置の異常通知方法において、前記異常通知ステップは、前記駆動周波数検出ステップにおいて、可聴領域の駆動周波数が検出されない場合に、モータの異常であることを通知するようにしてもよい。
【００２５】
このようにすることにより、モータの異常を外部に通知することができる。所定周期毎にモータの制御を行うための制御信号が入力されない場合には、車載多重通信システムまたは通信モジュールの異常であると判断できる。また、可聴領域の駆動周波数が検出されない場合には、モータに異常があることが分かる。このような場合、モータの異常を外部に通知することができる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明の実施例によれば、モータの駆動状態を外部に通知することができるモータ駆動装置及びモータ駆動装置の異常通知方法を実現できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
次に、本発明を実施するための最良の形態を、以下の実施例に基づき図面を参照しつつ説明する。
なお、実施例を説明するための全図において、同一機能を有するものは同一符号を用い、繰り返しの説明は省略する。
【００２８】
本発明の実施例にかかるモータドライバ一体型アクチュエータ（以下、アクチュエータと呼ぶ）について、図１を参照して説明する。ここで、モータドライバ一体型アクチュエータは、ＣＰＵと、モータと、該モータを駆動するドライバとが一体となったアクチュエータである。
【００２９】
本実施例にかかるアクチュエータ１００は、モータ１４０と、モータ１４０を駆動するドライバ１２０とを備える。ドライバ１２０は駆動周波数を可変にできるドライバであり、バッテリと接続される。ドライバ１２０は、車載多重通信システム２００、例えばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信システムを介して、他のＥＣＵ（電子制御装置）３００と接続される。
【００３０】
次に、本実施例にかかるアクチュエータ１００の機能について、図２を参照して説明する。
【００３１】
アクチュエータ１００は、モータ１４０と、モータ１４０を駆動するドライバ１２０とを備える。ドライバ１２０は、車載多重通信システム２００と接続された通信部１０２と、モータ１４０を駆動するモータ駆動部１０６と、モータ駆動部１０６の駆動周波数を変更する駆動周波数変更部１０８と、モータ１４０の駆動状態を検出するセンサ１１０と、通信部１０２、モータ駆動部１０６、駆動周波数変更部１０８およびセンサ１１０を制御する制御部１０４とを備える。
【００３２】
通信部１０２は、例えば通信モジュールにより構成され、車載多重システム２００、例えばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｋ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信システムを介して、他のＥＣＵ３００と通信を行う。例えば、他のＥＣＵ３００は、モータの回転量などの指示値を含む制御信号をドライバ１２０に送信する。通信部１０２は、他のＥＣＵ３００から制御信号を受信すると、受信した制御信号を制御部１０４に入力し、制御部１０４は、制御信号に含まれるモータの回転量にしたがって、モータ駆動部１０６を制御する。モータ駆動部１０６は、制御部１０４による制御にしたがってモータ１４０を駆動する。モータ１４０の駆動状態を示す情報、例えば回転数などのセンサ値は、センサ１１０に検出され、通信部１０２は、該駆動状態を示す情報を、車載多重システム２００を介して、ＥＣＵ３００に送信する。ＥＣＵ３００では、通知された駆動状態を示す情報に基づいて、モータ１４０の駆動状態を表示する。このようにすることにより、モータ１４０の駆動状態を搭乗者に通知することができる。
【００３３】
制御部１０４は、例えばＣＰＵにより構成され、ＥＣＵ３００から送信された制御信号に応じて、モータ駆動部１０６を制御する。また、所定周期でＥＣＵ３００から制御信号の入力がない場合、制御部１０４は、通信部１０２または／および車載多重システム２００の故障であると判断し、モータ駆動部１０６に対しモータを駆動する命令を入力するとともに、駆動周波数変更部１０８に対し駆動周波数を変更するように命令する。例えば、ドライバ１２０に電源が投入されてからの経過時間を計測し、所定の時間が経過してもＥＣＵ３００から制御信号の入力がない場合、制御部１０４は、通信部１０２または／および車載多重システム２００の故障であると判断する。また、モータ１４０の駆動中であっても、所定の周期で、ＥＣＵ３００から制御信号の入力がない場合、制御部１０４は、通信部１０２または／および車載多重システム２００の故障であると判断する。
【００３４】
また、制御部１０４は、予め搭載されているダイアグの種類にしたがって、通信部１０２または／および車載多重システム２００、例えばＣＡＮ通信システムの異常、通信部１０２または／および車載多重システム２００と制御のための情報が記憶されている記憶部、例えばＥＥＰＲＯＭの異常などの異常箇所の特定を行うようにしてもよい。この場合、制御部１０４は、駆動周波数変更部１０８に対して、異常箇所に応じて異なる駆動音を出力するように駆動周波数を変更するように命令する。
【００３５】
駆動周波数変更部１０８は、制御部１０４により、駆動周波数を変更する駆動周波数変更命令に応じて、駆動周波数を変更する命令をモータ駆動部１０６に入力する。例えば、駆動周波数変更部１０８は、制御部１０４による制御にしたがって、モータ駆動部１０６に対し、可聴領域の音が出る駆動周波数、例えば２０Ｈｚ〜２０ｋＨｚの範囲の駆動周波数に変更するようにモータ駆動部１０６に命令する。例えば、駆動周波数変更部１０６は、モータ１４０が駆動された場合に“ド”の音が出るようにする場合には２６１．６Ｈｚの駆動周波数に変更するように命令し、“レ”の音が出るようにする場合には２９３．７Ｈｚの駆動周波数に変更するように命令する。
【００３６】
また、制御部１０４により、予め搭載されているダイアグの種類にしたがって、通信部１０２または／および車載多重システム２００、例えばＣＡＮ通信システムの異常、通信部１０２または／および車載多重システム２００と制御のための情報が記憶されている記憶部、例えばＥＥＰＲＯＭの異常などの異常箇所の特定が行われている場合、駆動周波数変更部１０８は、制御部１０４による命令にしたがって、異常箇所に応じて異なる駆動音を出力するように駆動周波数を変更するように命令する。例えば、駆動周波数変更部１０８は、通信部１０２または／および車載多重システム２００、例えばＣＡＮ通信システムの異常である場合には、駆動音が“ド  ド”となるように駆動周波数を変更するように命令し、通信部１０２または／および車載多重システム２００と制御のための情報が記憶されている記憶部、例えばＥＥＰＲＯＭの異常である場合には、駆動音が“ド  レ  ド  レ”となるように駆動周波数を変更するように命令する。
【００３７】
モータ駆動部１０６は、制御部１０４による命令にしたがって、モータ１４０を駆動する。モータ駆動部１０６は、駆動周波数変更部１１０により入力された駆動周波数となるようにモータ１４０を駆動する。例えば、モータ駆動部１０６は、モータコイルへの駆動周波数を変化させ駆動する。その結果、可聴領域の駆動周波数でモータ１４０が駆動され、音が出力される。
【００３８】
このようにすることにより、所定周期で、ＥＣＵ３００からの制御情報が入力されない場合に、通信部１０２または／および車載多重システム２００が故障しているのか、制御部１０４の故障であるのかを判別できる。通信部１０２または／および車載多重システム２００が故障している場合、モータ１４０は可聴領域の駆動周波数で駆動される。このため、駆動音を直接聞くことができる。モータ１４０は、非可聴領域の駆動周波数、すなわち２０Ｈｚ−２０ｋＨｚ以外の駆動周波数で通常は駆動される。
【００３９】
すなわち、所定の周期で、モータ１４０の回転音が聞こえた場合には、車載多重通信システムおよび／または通信部１０２、例えば通信ドライバの異常であると判別できる。
【００４０】
また、所定周期で、ＥＣＵ３００にセンサ値が返されず、モータ１４０の回転音も聞こえない場合には、制御部１０４の異常、例えば電源ＩＣの異常、ＣＰＵ自体の異常であると判別できる。この場合、制御部１０４の異常に加えて、車載多重通信システムおよび／または通信部１０２の異常であることもある。
【００４１】
センサ１１０は、モータ１４０の駆動状況、例えば回転数を検出し、検出結果を制御部１０４に入力する。
【００４２】
次に、本実施例にかかるアクチュエータ１００の動作について、図３を参照して説明する。
【００４３】
最初に、メインルーチンについて説明する。制御部１０４は所定の周期、例えば１６ｍｓｅｃ毎に以下に示すフローを実行する。ここでは、通信部１０２または／および車載多重システム２００の異常を、ＣＡＮ通信システムの異常として説明する。
【００４４】
制御部１０４は、車載多重通信システム２００、例えばＣＡＮ通信システムが異常であるか否かを判断する（ステップＳ３０２）。例えば、ＥＣＵ３００から制御信号が入力された場合にはＣＡＮ通信システムが正常であると判断し、ＥＣＵ３００から制御信号が、所定の周期、例えば入力されるのに十分な所定の時間が経過しても制御信号の入力がない場合、ＣＡＮ通信システムが異常であると判断する。
【００４５】
また、制御部１０４は、可聴領域の駆動周波数によりモータ１４０が駆動中である場合には、ＣＡＮ通信システムが異常であると判断する。
【００４６】
ＣＡＮ通信が異常でないと判断した場合（ステップＳ３０２：ＮＯ）、制御部１０４は、他のＥＣＵ３００から指示値を受信する（ステップＳ３０４）。制御部１０４は、入力された指示値をモータ駆動部１０６に入力する。モータ駆動部１０６は、入力された指示値に基づいて、モータ１４０を駆動する。この場合、モータ１４０は非可聴領域の駆動周波数で駆動される。センサ１１０は、駆動されたモータ１４０の状況、例えば回転数を検出し、検出結果を制御部１０４に入力する。制御部１０４は、入力されたセンサ１００からの検出値と、モータ駆動部１０６に入力した指示値とに基づいて、デューティー（Ｄｕｔｙ）を算出する（ステップＳ３０６）。例えば、制御部１０４は、検出値から指示値を除算することによりデューティーを算出する。
【００４７】
次に、制御部１０４は、算出したデューティーを出力する。その結果、デューティーは、車載多重通信システム２００を介して、他のＥＣＵ３００に送信される。
【００４８】
一方、ＣＡＮ通信異常中である場合（ステップＳ３０２：ＹＥＳ）、制御部１０４は、ダイアグ音フラグおよび音完了フラグの両方がオフになっているか否かを判断する（ステップＳ３１０）。
【００４９】
ダイアグ音フラグおよび音完了フラグの両方ともオフである場合（ステップＳ３１０：ＹＥＳ）、可聴領域の駆動周波数によりモータ１４０が駆動中である。
【００５０】
制御部１０４は、モータ１４０が駆動されてから所定の時間Ｔが経過したか否かを判断する。本実施例においては、モータ１４０が駆動される時間Ｔが１秒である場合について説明する。モータ１４０の駆動周波数が変更されるのは、車載多重通信システム２００および／または通信部１０２に異常が発生した場合であり、さらにモータ１４０が故障している場合もある。このような状態で、モータ１４０を通常の駆動方法以外の駆動方法で、長時間駆動させるのは好ましくない。したがって、駆動周波数を可聴領域として駆動する時間に制限を設ける。
【００５１】
制御部１０４は、モータ１４０が駆動されてからの時間を示すタイマカウントが１秒超であるか否かを判断する（ステップＳ３１２）。
【００５２】
タイマカウントが１秒超である場合（ステップＳ３１２：ＹＥＳ）、制御部１０４は、ダイアグ音フラグをオフにし、音完了フラグをオンにする（ステップＳ３１４）。その結果、可聴領域の駆動周波数でのモータ１４０の駆動が終了する。
【００５３】
一方、タイマカウントが１秒以下である場合（ステップＳ３１２：ＮＯ）、そのまま終了する。
【００５４】
また、ステップＳ３１０において、ダイアグ音フラグおよび音完了フラグの少なくとも一方がオフでない場合（ステップＳ３１０：ＮＯ）、制御部１０４は、ダイアグ音フラグをオンにする（ステップＳ３１６）。
【００５５】
次に、制御部１０４は、デューティーを所定値、例えば１００％に設定するようにモータ駆動部１０６に命令する（ステップＳ３１８）。
【００５６】
次に、制御部１０４は、駆動周波数を可聴領域にセットするように駆動周波数変更部１０８に命令する（ステップＳ３２０）。
【００５７】
その結果、モータ駆動部１０６は、駆動周波数変更部１０８により指定された可聴領域の駆動周波数でモータ１４０を駆動する。
【００５８】
次に、制御部１０４は、タイマカウントを開始する（ステップＳ３２２）。
【００５９】
このようにすることにより、所定の周期で、外部、例えば搭乗者に、車載多重通信システム２００および／または通信部１０２の異常が発生したことを通知できるとともに、車載多重通信システム２００および／または通信部１０２の異常が発生した場合に制御部１０４が正常に動作していることを通知できる。
【００６０】
また、制御部１０４は、所定の周期で、モータ駆動部１０６に対して、モータ１４０の回転方向を変更するように制御するようにしてもよい。
【００６１】
例えば、制御部１０４は、所定の周期、例えば５００μｓ毎に、以下に示すＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）割り込みを行う。このＰＷＭ割り込みについて、図４を参照して説明する。
【００６２】
制御部１０４は、ダイアグ音フラグがオンであるか否かを判断する（ステップＳ４０２）。
【００６３】
ダイアグ音フラグがオンでない場合（ステップＳ４０２：ＮＯ）、制御部１０４は、上述したステップＳ３０６において計算されたデューティーをデューティーとして出力する（ステップＳ４０４）。
【００６４】
一方、ダイアグ音フラグがオンである場合（ステップＳ４０２：ＹＥＳ）、制御部１０４は、現在のデューティー（ｄｕｔｙ＿ｏｌｄ）にマイナス１を乗算した値を新たなデューティーとする。すなわち、Ｄｕｔｙ＝ｄｕｔｙ＿ｏｌｄ×（−１）を計算する（ステップＳ４０６）。
【００６５】
次に、ステップＳ４０６において計算されたデューティーを現在のデューティーとする（ステップＳ４０８）。
【００６６】
このようにすることにより、モータ駆動部１０６は、図５に示すデューティーにしたがってモータ１４０を制御する。例えば、モータ駆動部１０６は、＋１００％の場合にはモータ１４０を正回転するように制御し、−１００％の場合には正回転とは逆の逆回転するように制御する。この制御はモータ１４０および制御部１０４の異常を検出するために行われる可聴領域の駆動周波数で駆動される所定の時間Ｔの間行われる。すなわち、可聴領域の駆動周波数で駆動される時間Ｔ内で、モータの回転方向が所定の時間周期で正逆回転する。
【００６７】
このようにすることにより、異常検出時におけるモータ１４０の回転を抑えることができる。片方向だけに電流を流すとモータ１４０が回転してしまうため、駆動出力が＋１００％と−１００％となるようにする。
【００６８】
次に、本発明の第２の実施例にかかるアクチュエータについて、図６を参照して説明する。
【００６９】
本実施例にかかるアクチュエータの構成は、図２を参照して説明したアクチュエータの構成にモータ１４０の駆動周波数を検出し、制御部１０４に通知する駆動周波数検出部１１２と、制御部１０４による制御により外部に通信部１０２および／または車載多重通信システム２００の異常を通知する通知部１１４とを備える。
【００７０】
駆動周波数検出部１１２は、例えば周波数アナライザにより構成され、モータ１４０の駆動周波数を検出し、該駆動周波数を制御部１０４に通知する。
【００７１】
制御部１０４は、駆動周波数変更部１０８に対して可聴領域の駆動周波数に変更するように命令した場合に、駆動周波数検出部１１２に対して、駆動周波数を検出するように命令する。
【００７２】
駆動周波数検出部１１２は、制御部１０４による命令にしたがい、モータ１４０の駆動周波数の検出を行い、制御部１０４に通知する。
【００７３】
制御部１０４は、駆動周波数検出部１１２により通知されたモータ１４０の駆動周波数を示す情報に基づいて、通知された駆動周波数が可聴領域であるか否かを判断する。
【００７４】
通知された周波数領域が可聴領域でない場合には、制御部１０４は、モータ１４０の異常であると判断し、通知部１１４にモータ１４０の異常であることを通知するように命令する。通知部１１４は、モータ１４０に異常が発生したことを外部に、例えばアラームにより通知する。併せて、通知部１１４は、車載多重通信システム２００および／または通信部１０２に異常が発生したことを外部に通知するようにしてもよい。
【００７５】
このようにすることにより、モータの異常を外部に通知することができる。制御部１０４は、所定周期毎にモータの制御を行うための制御信号が入力されない場合には、車載多重通信システム２００および／または通信部１０２の異常であると判断できる。また、制御部１０４が、可聴領域の駆動周波数でモータ１４０を駆動する命令を行った結果、可聴領域の駆動周波数が検出されない場合には、モータ１４０に異常があることが分かる。このような場合、モータ１４０の異常を外部に通知することができる。
【００７６】
また、通知された周波数領域が可聴領域である場合には、制御部１０４は、通信部１０２および／または車載多重通信システム２００に異常があると判断し、通知部１１４に通信部１０２および／または車載多重通信システム２００の異常であることを通知するように命令する。通知部１１４は、通信部１０２および／または車載多重通信システム２００に異常が発生したことを外部に、例えばアラームにより通知する。
【００７７】
このようにすることにより、通信部１０２および／または車載多重通信システム２００の異常を外部に通知することができる。所定周期毎にモータの制御を行うための制御信号が入力されない場合には、車載多重通信システム２００および／または通信部１０２の異常であると判断できる。また、制御部１０４が、可聴領域の駆動周波数でモータ１４０を駆動する命令を行った結果、可聴領域の駆動周波数が検出された場合には、モータ１４０には異常がないことが分かる。このような場合、車載多重通信システム２００および／または通信部１０２の異常を外部に通知することができる。
【００７８】
駆動周波数検出部１１２および通知部１１４を設けることにより、周りが騒がしく、モータ１４０の駆動音を聞くことができない状況においても、モータ１４０、または通信部１０２および／または車載多重通信システム２００に異常を、外部に通知することができる。
【００７９】
次に、本実施例にかかるアクチュエータ１００の動作について、図７を参照して説明する。
【００８０】
制御部１０４は、ＣＡＮ通信異常中であるか否かを判断する（ステップＳ７０２）。
【００８１】
ＣＡＮ通信異常中でない場合（ステップＳ７０２：ＮＯ）、ステップＳ７０２に戻る。
【００８２】
ＣＡＮ通信異常中である場合（ステップＳ７０２：ＹＥＳ）、制御部１０４は、駆動周波数検出部１１２に対し、駆動周波数を検出するように命令する（ステップＳ７０４）。駆動周波数検出部１１２は、制御部１０４の命令にしたがって、モータ１４０の駆動周波数を検出し、制御部１０４に通知する。
【００８３】
次に、制御部１０４は、通知された駆動周波数が可聴領域であるか否かを判断する（ステップＳ７０６）。
【００８４】
通知された駆動周波数が可聴領域である場合（ステップＳ７０６：ＹＥＳ）、制御部１０４は、通知部１１４に対して、車載多重通信システム２００および／または通信部１０２の異常であることを通知するように命令する。その結果、通知部１１４は、車載多重通信システム２００および／または通信部１０２の異常であることを外部に通知する。
【００８５】
一方、通知された駆動周波数が可聴領域でない場合（ステップＳ７０６：ＮＯ），制御部１０４は、通知部１１４に対して、モータ１４０の異常であることを通知するように命令する。その結果、通知部１１４は、モータ１４０の異常であることを、外部に通知する。併せて、通知部１１４は、車載多重通信システム２００および／または通信部１０２に異常が発生したことを外部に通知するようにしてもよい。
【００８６】
上述した実施例においては、ＣＰＵと、モータと、該モータを駆動するドライバとが一体となったモータドライバ一体型アクチュエータについて説明したが、モータドライバとモータとが一体となっていないアクチュエータについても適用できる。
【００８７】
また、上述した実施例においては、モータに限らず、駆動装置とインバータとが一体に構成された装置にも適用できる。
【産業上の利用可能性】
【００８８】
本発明にかかるモータ駆動装置及びモータ駆動装置の異常通知方法は、車両などのエンジンに搭載されるアクチュエータに適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００８９】
【図１】本発明の一実施例にかかるアクチュエータを示す模式図である。
【図２】本発明の一実施例にかかるアクチュエータを示す部分ブロック図である。
【図３】本発明の一実施例にかかるアクチュエータの動作を示すフロー図である。
【図４】本発明の一実施例にかかるアクチュエータの動作を示すフロー図である。
【図５】本発明の一実施例にかかるアクチュエータの動作を示す説明図である。
【図６】本発明の一実施例にかかるアクチュエータを示す部分ブロック図である。
【図７】本発明の一実施例にかかるアクチュエータの動作を示すフロー図である。
【符号の説明】
【００９０】
１００  アクチュエータ
１０２  通信部
１０４  制御部
１０６  モータ駆動部
１０８  駆動周波数変更部
１１０  センサ
１１２  駆動周波数検出部
１１４  通知部
１２０  ドライバ
１４０  モータ
２００  車載多重通信システム
３００  ＥＣＵ（電子制御装置）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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