(57)【要約】【課題】２ポンプ２モータ方式の走行車において、直進制御の応答性を高めると共に、直進制御用アクチュエータの突発的なトラブルに際し、直進性の著しい低下を回避する。【解決手段】左右の走行部１Ｌ、１Ｒをそれぞれ独立的に走行動作させる左右の走行用油圧モータ３Ｌ、３Ｒと、左右の走行用油圧モータ３Ｌ、３Ｒにそれぞれ接続され、ポンプレバー４Ｌ、４Ｒの操作に応じて各走行用油圧モータ３Ｌ、３Ｒの出力回転を変速する一対のＨＳＴポンプ２Ｌ、２Ｒと、主変速レバー７及びステアリングハンドル８の操作に応じて各ＨＳＴポンプ２Ｌ、２Ｒのポンプレバー４Ｌ、４Ｒを操作する一対の操作ワイヤ５Ｌ、５Ｒとを備えるトラクタＴにおいて、一方のポンプレバー４Ｌを操作する操作ワイヤ５Ｌに、直進制御用アクチュエータ９を連繋し、他方のポンプレバー４Ｒにおけるアーム長調整を可能にする。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右の走行部をそれぞれ独立的に走行動作させる左右の走行用油圧モータと、左右の走行用油圧モータにそれぞれ接続され、ポンプレバーの操作に応じて各走行用油圧モータの出力回転を変速する一対の可変容量油圧ポンプと、操向操作具及び走行変速操作具の操作に応じて各可変容量油圧ポンプのポンプレバーを操作する一対の手動操作系とを備える走行車において、一方のポンプレバーを操作する手動操作系に、手動操作に代えてポンプレバーを微量操作する直進制御用アクチュエータが連繋される一方、他方のポンプレバーに、そのアーム長を調整可能にするアーム長調整手段が設けられることを特徴とする走行車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、２ポンプ２モータ方式の油圧走行システムを備えるクローラトラクタなどの走行車に関する。
【背景技術】
【０００２】
２ポンプ２モータ方式の油圧走行システムを備える走行車が知られている。例えば、左右の走行部をそれぞれ独立的に走行動作させる左右の走行用油圧モータと、左右の走行用油圧モータにそれぞれ接続され、ポンプレバーの操作に応じて各走行用油圧モータの出力回転を変速する一対の可変容量油圧ポンプと、操向操作具及び走行変速操作具の操作に応じて各可変容量油圧ポンプのポンプレバーを操作する一対の手動操作系とを備えたクローラトラクタやコンバインが知られている。
【０００３】
しかしながら、この種の走行車では、直進操作時であっても、油圧誤差や走行負荷に応じて左右の走行用油圧モータ間に回転差が生じ、直進性が低下する場合がある。そこで、一方のポンプレバーを操作する手動操作系に、直進制御用アクチュエータを介設することが提案されている（例えば、特許文献１参照）。このようにすると、直進制御用アクチュエータによるポンプレバーの微量操作に基づいて、左右走行用油圧モータの回転を同期させることにより、走行車の直進性を高めることが可能になる。
【特許文献１】特開平１１−１２９９２８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載されるように、一方の手動操作系にのみ直進制御用アクチュエータを介設した場合、直進制御用アクチュエータによる微量操作範囲が大きくなって、直進制御の応答性が低下したり、直進制御用アクチュエータの突発的なトラブルに際し、直進性が著しく低下する可能性がある。
【０００５】
尚、特許文献１には、平行リンク機構を介して一対の手動操作系を背反的に微量操作する実施例も開示されているが、このように構成すると、部品点数が増加し、構造が複雑になるという問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、左右の走行部をそれぞれ独立的に走行動作させる左右の走行用油圧モータと、左右の走行用油圧モータにそれぞれ接続され、ポンプレバーの操作に応じて各走行用油圧モータの出力回転を変速する一対の可変容量油圧ポンプと、操向操作具及び走行変速操作具の操作に応じて各可変容量油圧ポンプのポンプレバーを操作する一対の手動操作系とを備える走行車において、一方のポンプレバーを操作する手動操作系に、手動操作に代えてポンプレバーを微量操作する直進制御用アクチュエータが連繋される一方、他方のポンプレバーに、そのアーム長を調整可能にするアーム長調整手段が設けられることを特徴とする。
このようにすると、他方のポンプレバーのアーム長を事前に調整することにより、直進制御用アクチュエータによる微量操作範囲を狭くすることができるので、直進制御の応答性を高めることができるだけでなく、直進制御用アクチュエータの突発的なトラブルに際し、左右の回転差を最小限に抑え、直進性の著しい低下を回避できる。尚、アーム長とは、ポンプレバーにおける手動操作系連結点とレバー回動中心との距離を言う。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
次に、本発明の実施形態について、図面に基づいて説明する。図１及び図２において、１（Ｌ、Ｒ）はトラクタＴに装備された左右一対のクローラ式走行部であって、これらの走行部１Ｌ、１Ｒは、それぞれＨＳＴ（油圧無段変速装置）によって独立的に走行動作される。各ＨＳＴは、可変容量油圧ポンプからなるＨＳＴポンプ２Ｌ、２Ｒと、固定容量油圧ポンプ（又は可変容量油圧ポンプ）からなる走行用油圧モータ３Ｌ、３Ｒとの間に閉回路を構成し、ＨＳＴポンプ２Ｌ、２Ｒにおけるポンプレバー（斜板操作レバー）４Ｌ、４Ｒの回動操作に応じて、走行用油圧モータ３Ｌ、３Ｒの出力回転を変速させる。
【０００８】
図３に示すように、左右のポンプレバー４Ｌ、４Ｒには、左右の操作ワイヤ（手動操作系）５Ｌ、５Ｒやリンク機構６を介して、主変速レバー７（走行変速操作具）及びステアリングハンドル（操向操作具）８が連動連結されている。リンク機構６は、主変速レバー７の操作に応じて、左右の操作ワイヤ５Ｌ、５Ｒを同方向に押し引きすることにより、トラクタＴの走行速度を変速し、また、ステアリングハンドル８の操作に応じて、一方の操作ワイヤ５Ｌ、５Ｒを押し引きしたり、左右の操作ワイヤ５Ｌ、５Ｒを背反方向に押し引きすることにより、トラクタＴを操向（旋回）させるように機械的に構成されている。
【０００９】
このような走行操作機構を備えるトラクタＴでは、主変速レバー７及びステアリングハンドル８によって、走行速度及び走行方向を自在に操ることが可能であるが、油圧誤差や走行負荷に応じて左右の走行用油圧モータ３Ｌ、３Ｒ間に生じる回転差により、直進性が低下する可能性がある。そこで、本発明の実施形態に係るトラクタＴでは、一対の操作ワイヤ５Ｌ、５Ｒのうち、一方の操作ワイヤ５Ｌに、手動操作に代えてポンプレバー４Ｌを補助的に微量操作する直進制御用アクチュエータ９を介設し、該直進制御用アクチュエータ９の自動制御により、左右走行用油圧モータ３Ｌ、３Ｒの回転を同期させる。例えば、左右走行用油圧モータ３Ｌ、３Ｒの回転を検出し、右走行用油圧モータ３Ｒの回転が相対的に速いときは、直進制御用アクチュエータ９を増速側に作動させる一方、右走行用油圧モータ３Ｒの回転が相対的に遅いときは、直進制御用アクチュエータ９を減速側に作動させる。このような直進制御を行うと、左右走行用油圧モータ３Ｌ、３Ｒの回転が同期し、直進性が高められる。
【００１０】
次に、トラクタＴに設けられる走行操作機構の具体的な構成について、図４〜図９を参照して説明する。図４〜図６に示すように、本実施形態の直進制御用アクチュエータ９は、操作ワイヤ５Ｌを構成するインナワイヤ５ａ及びアウタチューブ５ｂのうち、アウタチューブ５ｂを変位させることにより、ポンプレバー４Ｌを微量操作するように構成しており、具体的には、機体に固定されるブラケット１０と、アウタチューブ５ｂを支持するアウタ受け１１と、該アウタ受け１１を変位させる電動シリンダ１２と、ブラケット１０に揺動自在に設けられるリンクアーム１３と、アウタ受け１１の変位範囲を制限するストッパ１４とを備えて構成されている。
【００１１】
アウタ受け１１は、電動シリンダ１２の先端部に一体的に設けられ、該電動シリンダ１２の伸縮作動にもとづいて直線的に変位される。電動シリンダ１２は、操作ワイヤ５Ｌと並列状に配置され、基端部がピン１５を介してブラケット１０に揺動自在に支持される。一方、電動シリンダ１２の先端部は、支軸１６を支点としてアウタ受け１１の変位方向に揺動自在なリンクアーム１３に対し、ボルト軸１７を介して回動自在に連結支持される。つまり、電動シリンダ１２の先端部は、アウタ受け１１を一体的に支持するものの、リンクアーム１３で支持されるため、電動シリンダ１２の負荷を軽減して耐久性を向上できるだけでなく、電動シリンダ１２を円滑に作動させることができる。ストッパ１４は、アウタ受け１１の変位範囲を制限するものであり、例えば、進退自在なネジを用いて構成される。このようにすると、ネジの進退操作に基づいてアウタ受け１１の変位範囲（微量操作範囲）を調整することが可能になる。
【００１２】
上記のように、一方の操作ワイヤ５Ｌにのみ直進制御用アクチュエータ９を介設した場合、直進制御用アクチュエータ９によるポンプレバー４Ｌの微量操作量が大きくなって、直進制御の応答性が低下したり、直進制御用アクチュエータ９の突発的なトラブルに際し、直進性が著しく低下する可能性がある。例えば、図９の（Ａ）に示すように、左右ＨＳＴポンプ２Ｌ、２Ｒの吐出量の差が最大でＨの場合、このＨを補正するように直進制御用アクチュエータ９によるポンプレバー４Ｌの微量操作範囲を広げなければならず、良好な応答性を確保することが難しくなる。
【００１３】
そこで、本発明においては、直進制御用アクチュエータ９が連繋されない他方のポンプレバー４Ｒに、そのアーム長Ｌを調整可能にするアーム長調整手段を設ける。このようにすると、他方のポンプレバー４Ｒのアーム長Ｌを事前に調整することにより、直進制御用アクチュエータ９による微量操作範囲を狭くすることができるので、直進制御の応答性を高めることができるだけでなく、直進制御用アクチュエータ９の突発的なトラブルに際し、左右の回転差を最小限に抑え、直進性の著しい低下を回避できる。尚、アーム長Ｌとは、ポンプレバーにおける操作ワイヤ連結点とレバー回動中心との距離を言う。
【００１４】
具体的に説明すると、左右のポンプレバー４Ｌ、４Ｒには、それぞれ延長レバー１８Ｌ、１８Ｒが連結され、延長レバー１８Ｌ、１８Ｒに対して操作ワイヤ５Ｌ、５Ｒのインナワイヤ５ａが連結される。ここで、孔４ａ、１８ａを貫通するボルト１９によって、延長レバー１８Ｌ、１８Ｒをポンプレバー４Ｌ、４Ｒに固定するにあたり、直進制御用アクチュエータ９で微量操作されない右ポンプレバー４Ｒにおいては、図７の（Ａ）に示すように、孔１８ａがポンプレバー４Ｒの長さ方向を向く長孔（アーム長調整手段）としてあるので、ボルト１９を緩めると、延長レバー１８Ｒか長さ方向移動自在となり、前述したアーム長Ｌの調整が可能になる。そして、図８の（Ｂ）に示すように、左右ＨＳＴポンプ２Ｌ、２Ｒの吐出量の差が最大でもｈ（ｈ＜Ｈ）となるように、アーム長Ｌの調整を行えば、直進制御用アクチュエータ９によるポンプレバー４Ｌの微量操作範囲を狭くし、直進制御の応答性を高めることができる。
【００１５】
叙述の如く構成された本実施形態によれば、左右の走行部１Ｌ、１Ｒをそれぞれ独立的に走行動作させる左右の走行用油圧モータ３Ｌ、３Ｒと、左右の走行用油圧モータ３Ｌ、３Ｒにそれぞれ接続され、ポンプレバー４Ｌ、４Ｒの操作に応じて各走行用油圧モータ３Ｌ、３Ｒの出力回転を変速する一対のＨＳＴポンプ２Ｌ、２Ｒと、主変速レバー７及びステアリングハンドル８の操作に応じて各ＨＳＴポンプ２Ｌ、２Ｒのポンプレバー４Ｌ、４Ｒを操作する一対の操作ワイヤ５Ｌ、５Ｒとを備えるトラクタＴにおいて、一方のポンプレバー４Ｌを操作する操作ワイヤ５Ｌに、手動操作に代えてポンプレバー４Ｌを微量操作する直進制御用アクチュエータ９が連繋される一方、他方のポンプレバー４Ｒに、そのアーム長を調整可能にするアーム長調整手段が設けられるので、他方のポンプレバー４Ｒのアーム長を事前に調整することにより、直進制御用アクチュエータ９による微量操作範囲を狭くすることができる。これにより、直進制御の応答性を高めることができるだけでなく、直進制御用アクチュエータ９の突発的なトラブルに際し、左右の回転差を最小限に抑え、直進性の著しい低下を回避できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】トラクタの側面図である。
【図２】トラクタの正面図である。
【図３】トラクタの走行操作機構を示すブロック図である。
【図４】トラクタの走行操作機構を示す側面図である。
【図５】トラクタの走行操作機構を示す平面図である。
【図６】直進制御用アクチュエータの平面図である。
【図７】（Ａ）は図５のＡ−Ａ断面図、（Ｂ）は図５のＢ−Ｂ断面図である。
【図８】（Ａ）はアーム長未調整時における左右ポンプの吐出量差を示す説明図、（Ｂ）はアーム長調整後における左右ポンプの吐出量差を示す説明図である。
【符号の説明】
【００１７】
Ｔ      トラクタ
１      走行部
２      ＨＳＴポンプ
３      走行用油圧モータ
４      ポンプレバー
５      操作ワイヤ
６      リンク機構
７      主変速レバー
８      ステアリングハンドル
９      直進制御用アクチュエータ
１８    延長レバー
１８ａ  孔
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2007091059.tif 000008
【図７】
2007091059.tif 000009
【図８】
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