(57)【要約】【課題】対象物の三次元形状を高精度で計測することが可能であり、かつ、計測精度のばらつきを防止することが可能な形状計測装置および形状計測方法を提供する。【解決手段】形状計測装置１に、対象物１１の表面に取り付けられる球状のターゲット２・２・・・と、ターゲット２・２・・・を撮像するターゲット座標用カメラ４と、ターゲット２・２・・・の画像に基づいてこれらの三次元座標を算出するターゲット座標算出手段と、対象物１１の表面に所定のパターンを投影した状態で対象物１１およびターゲット２・２・・・を撮像する三次元形状用カメラ５と、ターゲット２・２・・・の三次元座標、および、三次元形状用カメラ５により撮像された対象物１１およびターゲット２・２・・・の画像に基づいて対象物１１の三次元形状を作成する三次元形状作成手段と、を具備した。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物を撮像した画像に基づいて該対象物の三次元形状を計測する形状計測装置において、
前記対象物を撮像する際に該対象物の表面に取り付けられる複数のターゲットを球状としたことを特徴とする形状計測装置。
【請求項２】
前記形状計測装置は、
前記複数のターゲットと、
該複数のターゲットを撮像する第一撮像手段と、
該第一撮像手段により撮像された複数のターゲットの画像に基づいて、前記複数のターゲットの三次元座標を算出するターゲット座標算出手段と、
前記対象物の表面に所定のパターンを投影した状態で前記対象物および前記複数のターゲットを撮像する第二撮像手段と、
前記ターゲット座標算出手段により算出された複数のターゲットの三次元座標、および、前記第二撮像手段により撮像された対象物および複数のターゲットの画像に基づいて、前記対象物の三次元形状を作成する三次元形状作成手段と、
を具備することを特徴とする請求項１に記載の形状計測装置。
【請求項３】
前記複数のターゲットの表面の一部に平滑な面を形成し、当該平滑な面を対象物との取り付け面としたことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の形状計測装置。
【請求項４】
前記複数のターゲットの取り付け面に磁石を設けたことを特徴とする請求項３に記載の形状計測装置。
【請求項５】
前記複数のターゲットの表面に反射材を設けたことを特徴とする請求項１から請求項４までのいずれかに記載の形状計測装置。
【請求項６】
対象物を撮像した画像に基づいて該対象物の三次元形状を計測する形状計測方法において、
前記対象物を撮像する際に該対象物の表面に取り付けられる複数のターゲットを球状としたことを特徴とする形状計測方法。
【請求項７】
対象物の表面に前記ターゲットを取り付けるターゲット配置工程と、
前記複数のターゲットを撮像する第一撮像工程と、
該第一撮像工程で撮像された複数のターゲットの画像に基づいて、前記複数のターゲットの三次元座標を算出するターゲット座標算出工程と、
前記対象物の表面に所定のパターンを投影した状態で前記対象物および前記複数のターゲットを撮像する第二撮像工程と、
前記ターゲット座標算出工程で算出された複数のターゲットの三次元座標、および、前記第二撮像工程で撮像された対象物および複数のターゲットの画像に基づいて、対象物の三次元形状を作成する三次元形状作成工程と、
を具備することを特徴とする請求項６に記載の形状計測方法。
【請求項８】
前記複数のターゲットの表面の一部に平滑な面を形成し、当該平滑な面を対象物との取り付け面としたことを特徴とする請求項６または請求項７に記載の形状計測方法。
【請求項９】
前記複数のターゲットの取り付け面に磁石を設けたことを特徴とする請求項８に記載の形状計測方法。
【請求項１０】
前記複数のターゲットの表面に反射材を設けたことを特徴とする請求項６から請求項９までのいずれか一項に記載の形状計測方法。
【請求項１１】
対象物を撮像した画像に基づいて該対象物の三次元形状を計測する形状計測方法に用いられ、前記対象物を撮像する際に該対象物の表面に複数取り付けられるターゲットにおいて、
形状を球状としたことを特徴とするターゲット。
【請求項１２】
前記形状計測方法は、
前記複数のターゲットと、
該複数のターゲットを撮像する第一撮像手段と、
該第一撮像手段により撮像された複数のターゲットの画像に基づいて、前記複数のターゲットの三次元座標を算出するターゲット座標算出手段と、
前記対象物の表面に所定のパターンを投影した状態で前記対象物および前記複数のターゲットを撮像する第二撮像手段と、
前記ターゲット座標算出手段により算出された複数のターゲットの三次元座標、および、前記第二撮像手段により撮像された対象物および複数のターゲットの画像に基づいて、前記対象物の三次元形状を作成する三次元形状作成手段と、
を具備する形状計測装置により行われることを特徴とする請求項１１に記載のターゲット。
【請求項１３】
前記複数のターゲットの表面の一部に平滑な面を形成し、当該平滑な面を対象物との取り付け面としたことを特徴とする請求項１１または請求項１２に記載のターゲット。
【請求項１４】
前記複数のターゲットの取り付け面に磁石を設けたことを特徴とする請求項１３に記載のターゲット。
【請求項１５】
前記複数のターゲットの表面に反射材を設けたことを特徴とする請求項１１から請求項１４までのいずれかに記載のターゲット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表面にターゲットが取り付けられる対象物を撮像して得られた画像に基づいて対象物の三次元形状を計測する装置および方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、対象物の三次元形状を非接触で精度良く計測する方法として、フォトグラメトリー（ｐｈｏｔｏｇｒａｍｍｅｔｒｙ）の原理を用いた形状計測法が知られている。例えば特許文献１に記載の如くである。
【０００３】
このような形状計測方法は以下の手順で行われるのが一般的である。
まず、表面に複数のターゲットが取り付けられた対象物をデジタルカメラ等で複数の撮像位置から撮像し、得られた画像に基づいて各ターゲットの三次元座標を算出する。
次に、対象物の表面にプロジェクターで縞模様や格子模様、ドットパターン等の幾何学模様を投影した状態または対象物の表面にスリット状の光を走査した状態で表面に複数のターゲットが取り付けられた状態の対象物を撮像することにより得られた画像と、先に算出された各ターゲットの三次元座標と、に基づいて対象物の三次元形状を作成する。
【特許文献１】特表平８−５１０８３５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来の形状計測方法は以下の問題を有する。
【０００５】
第一に、従来の形状計測方法で用いられるターゲットの多くは対象物の表面に貼り付けられる円形の（より厳密には、薄い円盤形状の）シールであるため、撮像方向から見たターゲットの形状は、撮像方向が変化することにより変化する。すなわち、ターゲットの表面に略垂直な方向から撮像した場合には画像中のターゲットの形状は略円形となるが、ターゲットの表面に略垂直な方向に対して傾斜した方向から撮像した場合には画像中のターゲットの形状は楕円形となる。
そして、画像中のターゲットの形状が楕円形である場合には、画像中のターゲットの形状が円形である場合と比較して、ターゲットの中心の三次元座標（より厳密には、ターゲットの表面の中心の三次元座標）の算出結果の精度が低下する。
これは、ターゲットの中心の三次元座標は画像中のターゲットの中心を推定することにより算出されるが、画像中のターゲットの形状が円形である場合には中心を推定することが比較的容易であるのに対して、画像中のターゲットの形状が楕円形である場合には中心を推定することが難しい（画像上のターゲットの輪郭に最もマッチする楕円を算出するときに精度が低下し易い）ことによる。
また、対象物の表面が大きく湾曲している部分にターゲットを貼り付けた場合には対象物の表面の形状に沿って貼り付けられたターゲットも湾曲するため、画像中のターゲットの形状が歪んだ円形または楕円形状となり、これもターゲットの三次元座標の算出結果の精度を低下させる要因となる。
さらに、対象物の表面にプロジェクターで縦縞や格子模様、ドットパターン等の幾何学模様を投影した状態または対象物の表面にスリット状の光を走査した状態で対象物を撮像することにより得られる画像は、通常は対象物の一部をその視野内に収めたものであるため、対象物の表面の全てをフォローする形で撮像位置を変えつつこのような画像を多数取得し、これらの複数の画像中に共通して写っている同一のターゲットの中心を重ね合わせることより当該複数の画像を繋ぎ合わせて対象物の三次元形状を形成するが、このときにも、画像中のターゲットの形状が楕円形である場合にはターゲットの中心の精度が低下しているため、ひいては複数の画像を繋ぎ合わせて形成された対象物の三次元形状の精度の低下の原因となる。
従って、従来の形状計測装置および形状計測方法では対象物の三次元形状計測の精度が１００〜２００μｍ程度となるが、近年ではこれよりも更に高い精度（例えば、１０μｍ程度等）の形状計測が求められており、従来の形状計測装置および形状計測方法ではこのような高精度の形状計測には対応できないという問題がある。
【０００６】
第二に、従来の従来の形状計測装置および形状計測方法では、ターゲットの三次元座標を算出するために用いられる画像を撮像する作業者によって対象物の三次元形状計測の精度が大きく変化する（精度がばらつく）という問題があった。これは、ターゲットの三次元座標を算出するために用いられる画像は、通常は作業者がデジタルカメラ等を手に持って、対象物の表面のある部分が視野内に収まるように複数の撮像位置から撮像することにより得られるが、当該複数の画像中に写っている同一のターゲットの形状がいずれも略楕円形である場合には、当該ターゲットの三次元座標の算出結果の精度は低くなる傾向があることによる。
【０００７】
本発明は以上の如き状況に鑑み、対象物の三次元形状を高精度で計測することが可能であり、かつ、計測精度のばらつきを防止することが可能な形状計測装置および形状計測方法を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００９】
即ち、請求項１においては、
対象物を撮像した画像に基づいて該対象物の三次元形状を計測する形状計測装置において、
前記対象物を撮像する際に該対象物の表面に取り付けられる複数のターゲットを球状としたものである。
【００１０】
請求項２においては、
前記形状計測装置は、
前記複数のターゲットと、
該複数のターゲットを撮像する第一撮像手段と、
該第一撮像手段により撮像された複数のターゲットの画像に基づいて、前記複数のターゲットの三次元座標を算出するターゲット座標算出手段と、
前記対象物の表面に所定のパターンを投影した状態で前記対象物および前記複数のターゲットを撮像する第二撮像手段と、
前記ターゲット座標算出手段により算出された複数のターゲットの三次元座標、および、前記第二撮像手段により撮像された対象物および複数のターゲットの画像に基づいて、前記対象物の三次元形状を作成する三次元形状作成手段と、
を具備するものである。
【００１１】
請求項３においては、
前記複数のターゲットの表面の一部に平滑な面を形成し、当該平滑な面を対象物との取り付け面としたものである。
【００１２】
請求項４においては、
前記複数のターゲットの取り付け面に磁石を設けたものである。
【００１３】
請求項５においては、
前記複数のターゲットの表面に反射材を設けたものである。
【００１４】
請求項６においては、
対象物を撮像した画像に基づいて該対象物の三次元形状を計測する形状計測方法において、
前記対象物を撮像する際に該対象物の表面に取り付けられる複数のターゲットを球状としたものである。
【００１５】
請求項７においては、
対象物の表面に前記ターゲットを取り付けるターゲット配置工程と、
前記複数のターゲットを撮像する第一撮像工程と、
該第一撮像工程で撮像された複数のターゲットの画像に基づいて、前記複数のターゲットの三次元座標を算出するターゲット座標算出工程と、
前記対象物の表面に所定のパターンを投影した状態で前記対象物および前記複数のターゲットを撮像する第二撮像工程と、
前記ターゲット座標算出工程で算出された複数のターゲットの三次元座標、および、前記第二撮像工程で撮像された対象物および複数のターゲットの画像に基づいて、対象物の三次元形状を作成する三次元形状作成工程と、
を具備するものである。
【００１６】
請求項８においては、
前記複数のターゲットの表面の一部に平滑な面を形成し、当該平滑な面を対象物との取り付け面としたものである。
【００１７】
請求項９においては、
前記複数のターゲットの取り付け面に磁石を設けたものである。
【００１８】
請求項１０においては、
前記複数のターゲットの表面に反射材を設けたものである。
【００１９】
請求項１１においては、
対象物を撮像した画像に基づいて該対象物の三次元形状を計測する形状計測方法に用いられ、前記対象物を撮像する際に該対象物の表面に複数取り付けられるターゲットにおいて、
形状を球状としたものである。
【００２０】
請求項１２においては、
前記形状計測方法は、
前記複数のターゲットと、
該複数のターゲットを撮像する第一撮像手段と、
該第一撮像手段により撮像された複数のターゲットの画像に基づいて、前記複数のターゲットの三次元座標を算出するターゲット座標算出手段と、
前記対象物の表面に所定のパターンを投影した状態で前記対象物および前記複数のターゲットを撮像する第二撮像手段と、
前記ターゲット座標算出手段により算出された複数のターゲットの三次元座標、および、前記第二撮像手段により撮像された対象物および複数のターゲットの画像に基づいて、前記対象物の三次元形状を作成する三次元形状作成手段と、
を具備する形状計測装置により行われるものである。
【００２１】
請求項１３においては、
前記複数のターゲットの表面の一部に平滑な面を形成し、当該平滑な面を対象物との取り付け面としたものである。
【００２２】
請求項１４においては、
前記複数のターゲットの取り付け面に磁石を設けたものである。
【００２３】
請求項１５においては、
前記複数のターゲットの表面に反射材を設けたものである。
【発明の効果】
【００２４】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００２５】
請求項１においては、撮像位置に関わらず、複数のターゲットの中心の位置（三次元座標）を精度良く推定することが可能であり、対象物の三次元形状を計測する精度が向上する。
また、複数のターゲットを撮像する際の計測精度のばらつきを防止することが可能であり、対象物の三次元形状の計測結果の信頼性が向上する。
【００２６】
請求項２においては、第一撮像手段および第二撮像手段の撮像位置に関わらず複数のターゲットの中心の位置（三次元座標）を精度良く推定することが可能であり、対象物の三次元形状を計測する精度が向上する。
また、第一撮像手段を用いて複数のターゲットを撮像する際の計測精度のばらつきを防止することが可能であり、対象物の三次元形状の計測結果の信頼性が向上する。
【００２７】
請求項３においては、対象物に対してターゲットを容易に取り付けることが可能である。
【００２８】
請求項４においては、対象物の表面への複数のターゲットの着脱が容易であるとともに、該複数のターゲットを繰り返し使用することが可能である。
【００２９】
請求項５においては、第一撮像手段および第二撮像手段による撮像時における複数のターゲットの視認性が向上し、ひいては対象物の三次元形状の計測の精度が向上する。
【００３０】
請求項６においては、撮像位置に関わらず、複数のターゲットの中心の位置（三次元座標）を精度良く推定することが可能であり、対象物の三次元形状を計測する精度が向上する。
また、複数のターゲットを撮像する際の計測精度のばらつきを防止することが可能であり、対象物の三次元形状の計測結果の信頼性が向上する。
【００３１】
請求項７においては、撮像位置に関わらず複数のターゲットの中心の位置（三次元座標）を精度良く推定することが可能であり、対象物の三次元形状を計測する精度が向上する。
また、三次元座標を算出するために複数のターゲットを撮像する際の計測精度のばらつきを防止することが可能であり、対象物の三次元形状の計測結果の信頼性が向上する。
【００３２】
請求項８においては、対象物に対してターゲットを容易に取り付けることが可能である。
【００３３】
請求項９においては、対象物の表面への複数のターゲットの着脱が容易であるとともに、該複数のターゲットを繰り返し使用することが可能である。
【００３４】
請求項１０においては、第一撮像手段および第二撮像手段による撮像時における複数のターゲットの視認性が向上し、ひいては対象物の三次元形状の計測の精度が向上する。
【００３５】
請求項１１においては、撮像位置に関わらず、複数のターゲットの中心の位置（三次元座標）を精度良く推定することが可能であり、対象物の三次元形状を計測する精度が向上する。
また、複数のターゲットを撮像する際の計測精度のばらつきを防止することが可能であり、対象物の三次元形状の計測結果の信頼性が向上する。
【００３６】
請求項１２においては、撮像位置に関わらず複数のターゲットの中心の位置（三次元座標）を精度良く推定することが可能であり、対象物の三次元形状を計測する精度が向上する。
また、三次元座標を算出するために複数のターゲットを撮像する際の計測精度のばらつきを防止することが可能であり、対象物の三次元形状の計測結果の信頼性が向上する。
【００３７】
請求項１３においては、対象物に対してターゲットを容易に取り付けることが可能である。
【００３８】
請求項１４においては、対象物の表面への複数のターゲットの着脱が容易であるとともに、該複数のターゲットを繰り返し使用することが可能である。
【００３９】
請求項１５においては、第一撮像手段および第二撮像手段による撮像時における複数のターゲットの視認性が向上し、ひいては対象物の三次元形状の計測の精度が向上する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４０】
以下では、図１および図２を用いて本発明に係る形状計測装置の実施の一形態である形状計測装置１の構成について説明する。
形状計測装置１は対象物１１を撮像した画像に基づいて対象物１１の三次元形状を計測する装置であり、主としてターゲット２・２・・・、基準ターゲット部材３ａ・３ｂ・・・、ターゲット座標用カメラ４、三次元形状用カメラ５、画像処理装置６等を具備する。
ここで、本出願における「対象物」は、形状計測装置が三次元形状を計測する対象を指す。
本実施例の対象物１１は自動車用外装部品であり、通常はフェライト組織を有する鉄鋼材料からなるが、対象物の他の実施例としては、当該外装部品をプレス成型するための金型（のキャビティ部分）等が挙げられる。また、対象物を構成する材料についてはある程度の定形性を有するものであればよい。例えば、対象物が粘土のように容易に塑性変形可能な材料からなるものであっても、本発明に係る三次元形状の計測時に一定の形状を保持可能であれば対象物とすることが可能である。
【００４１】
以下では、複数のターゲット２・２・・・について説明する。
複数のターゲット２・２・・・は本発明に係る複数のターゲットの実施の一形態であり、図１および図２に示す如く、対象物１１の表面に所定の間隔を開けて取り付けられ、対象物１１の三次元形状を計測するための三次元座標の形成に用いられるものである。
図３の（ａ）に示す如く、ターゲット２は球状であり、その表面の一部には取り付け面２ａが形成される。取り付け面２ａは平滑な面であり、ターゲット２を対象物１１の表面の所定の位置に取り付けるために対象物１１の表面に当接する面である。
【００４２】
ターゲット２の取り付け面２ａには磁石２ｂが設けられ、対象物１１の表面への着脱を容易とするとともにターゲット２を繰り返し使用可能としている。
なお、対象物１１を構成する材料が銅やアルミニウム、樹脂等、常磁性体でない場合には、対象物１１に磁石２ｂによりターゲット２を取り付けることができないので、このような場合には取り付け面２ａに接着剤を塗布したり、両面テープを貼り付けたり、吸盤を設けたりする必要がある。
また、対象物１１の表面に取り付けられるターゲット２・２・・・の個数（隣り合うターゲット２・２の間隔）や直径は、形状計測に要求される精度や対象物１１の表面の形状により適宜選択する必要がある。
【００４３】
さらに、図３の（ａ）に示すターゲット２は、表面の一部を切除するような形で取り付け面２ａを形成しているが、本発明に係るターゲットの別実施例としては、図３の（ｂ）に示すターゲット１２の如く、平板１２ａの一方の板面にターゲット１２を固定、またはターゲット１２と平板１２ａを一体的に成型して、平板１２ａの他方の面を取り付け面１２ｂとし、取り付け面１２ｂに磁石１２ｃが設けられる構成でも良い。
【００４４】
以下では、基準ターゲット部材３ａ・３ｂ・・・について説明する。
図１および図２に示す如く、基準ターゲット部材３ａ・３ｂは、前記ターゲット２・２・・・と同様に対象物１１の三次元形状を計測するための三次元座標の形成に用いられるものであり、特に対象物１１の三次元形状を計測するための三次元座標を形成する上での基準となるものである。基準ターゲット部材３ａ・３ｂは対象物１１の周囲または対象物１１の上に載置した状態で使用される。
【００４５】
図４の（ａ）に示す如く、基準ターゲット部材３ａはフレーム３１ａおよび基準ターゲット３２・３２を具備する。
フレーム３１ａは基準ターゲット部材３ａの主たる構造体を成す棒状の部材である。
基準ターゲット３２・３２は前記ターゲット２・２・・・と同様に球状であり、基準ターゲット部材３ａの両端部に設けられる。また、基準ターゲット３２・３２の間の距離（Ｌ１）は所定の値に固定される。
【００４６】
図４の（ｂ）に示す如く、基準ターゲット部材３ｂはフレーム３１ｂおよび基準ターゲット３２・３２を具備する。
フレーム３１ｂは基準ターゲット部材３ｂの主たる構造体を成す略十字形の部材である。
基準ターゲット３２・３２・３２・３２・３２は前記ターゲット２・２・・・と同様に球状であり、基準ターゲット部材３ｂの先端部および交差部に設けられる。また、基準ターゲット３２・３２・３２・３２・３２の間の距離（Ｌ２〜Ｌ５）は所定の値に固定される。
【００４７】
なお、基準ターゲット部材３ａ・３ｂはそれぞれフレーム３１ａ・３１ｂの形状が異なるが、対象物１１の形状等に応じて基準ターゲット部材の種類（形状）および個数を適宜選択すれば良い。
また、基準ターゲット３２の直径はターゲット２と同じでも良いが、異なっていても良い（相似形であればよい）。
【００４８】
さらに、ターゲット２・２・・・および基準ターゲット３２・３２・・・の表面に反射材を設けることにより、後述するターゲット座標用カメラ４および三次元形状用カメラ５による撮像時におけるターゲット２・２・・・および基準ターゲット３２・３２・・・の視認性が向上し（すなわち、撮像された画像上におけるターゲット等と他の部分との輪郭が明確になり）、ひいては対象物１１の三次元形状の計測の精度が向上する。
ここで、本出願における「反射材」はいわゆる再帰性反射（入射光が光源に向かって反射すること）をする材料であれば良く、具体例としては布等のシートにガラスからなる球状のビーズまたは三角錐状のプリズムを敷設したものが挙げられる。
【００４９】
以下では、ターゲット座標用カメラ４について説明する。
図１に示す如く、ターゲット座標用カメラ４は本発明に係る第一撮像手段の実施の一形態であり、対象物１１の表面に取り付けられるターゲット２・２・・・、および、対象物１１の周囲や対象物１１の上に載置された基準ターゲット部材３ａ・３ｂ・・・（より厳密には、基準ターゲット部材３ａ・３ｂ・・・に具備される基準ターゲット３２・３２・・・）を撮像するものである。
【００５０】
ターゲット座標用カメラ４を用いて対象物１１の表面に取り付けられる複数のターゲット２・２・・・、および、対象物１１の周囲や対象物１１の上に載置された基準ターゲット部材３ａ・３ｂ・・・を撮像する際には、ターゲット座標用カメラ４の視野内、より厳密にはターゲット座標用カメラ４の視野のうちレンズ等の光学的な性質に起因して三次元座標の算出に用いることが好ましくない部分（例えば、レンズの歪みの影響が大きい視野の周縁部等）を除いたもの）に少なくとも三個のターゲット２・２・・・および基準ターゲット３２・３２・・・が収まるように撮像する。
また、撮像位置（撮像時のターゲット座標用カメラ４の位置）を変えて撮像することにより、同じ組み合わせのターゲット２・２・・・および基準ターゲット３２・３２・・・が視野内に収まった画像を複数取得するとともに、対象物１１の表面の全体（より厳密には、対象物１１の表面のうち、実質的に三次元形状の計測の対象となる部分）についての画像を取得する。
【００５１】
本実施例のターゲット座標用カメラ４は、内蔵されたＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ−Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅｓ）により捉えられた画像をデジタルデータとして記録可能な、いわゆるデジタルカメラからなる。なお、本発明に係る第一撮像撮像手段としてデジタルカメラを適用する場合、専用品でも市販品でも良い。
なお、画像をフィルムに記録する、いわゆるフィルムカメラをターゲット座標用カメラ４として適用することも可能である。フィルムカメラの場合、フィルムの現像（ターゲットの画像の取得）に時間を要するが、解像度の観点からはデジタルカメラよりも優れている場合がある。
【００５２】
以下では、三次元形状用カメラ５について説明する。
図１に示す如く、三次元形状用カメラ５は本発明に係る第二撮像手段の実施の一形態であり、対象物１１の表面に所定のパターンを投影した状態で対象物１１、対象物１１の表面に取り付けられる複数のターゲット２・２・・・、および対象物１１の周囲や対象物１１の上に載置された基準ターゲット部材３ａ・３ｂ・・・（より厳密には、基準ターゲット部材３ａ・３ｂ・・・に具備される基準ターゲット３２・３２・・・）を撮像するものである。
三次元形状用カメラ５は主として撮像部５１、投影部５２、筐体５３を具備する。
【００５３】
撮像部５１は対象物１１、対象物１１の表面に取り付けられる複数のターゲット２・２・・・、および対象物１１の周囲や対象物１１の上に載置された基準ターゲット部材３ａ・３ｂ・・・（より厳密には、基準ターゲット部材３ａ・３ｂ・・・に具備される基準ターゲット３２・３２・・・）を撮像するものであり、通常は内蔵されたＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ−Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅｓ）により捉えられた画像をデジタルデータとして記録可能ないわゆるデジタルカメラからなる。
【００５４】
投影部５２は対象物１１の表面に所定のパターンを投影するもの（プロジェクター）である。ここで、「所定のパターン」としては、縞模様（縞の太さがそれぞれ変化しているものを含む）、格子模様、ドットパターン等の幾何学的な模様が挙げられる。また、本出願において「対象物の表面に所定のパターンを投影する」ことには、対象物の表面にスリット状の光を照射し、当該スリット状の光で対象物を走査することが含まれる。
撮像部５１は、投影部５２が対象物１１の表面に所定のパターンを投影した状態で、対象物１１、対象物１１の表面に取り付けられる複数のターゲット２・２・・・、および対象物１１の周囲や対象物１１の上に載置された基準ターゲット部材３ａ・３ｂ・・・を撮像する。
【００５５】
筐体５３は三次元形状用カメラ５の主たる構造体であり、筐体５３には撮像部５１および投影部５２が取り付けられる。このとき、撮像部５１の撮像方向と投影部５２の投影方向の関係（成す角度）、および撮像部５１と投影部５２の位置関係（距離）は固定されている。
【００５６】
三次元形状用カメラ５の場合も、何箇所か撮像位置を変えることにより、対象物１１の全体（より厳密には、対象物１１の表面のうち、実質的に三次元形状の計測の対象となる部分）を撮像する。
【００５７】
なお、本実施例の三次元形状用カメラ５は撮像部５１と投影部５２を具備する構成であるが、投影部を省略する代わりに撮像方向および位置関係が固定された複数の撮像部を具備し、当該複数の撮像部がそれぞれ対象物、対象物の表面に取り付けられる複数のターゲット、および対象物の周囲や対象物の上に載置された基準ターゲット部材等を撮像する構成とすることも可能である。
【００５８】
以下では、画像処理装置６について説明する。
図１に示す如く、画像処理装置６は、本発明に係るターゲット座標算出手段の実施の一形態であるとともに、本発明に係る三次元形状作成手段の実施の一形態である。すなわち、画像処理装置６は、本発明に係るターゲット座標算出手段としての機能および三次元形状作成手段としての機能の両方を具備するものである。
画像処理装置６は、主として制御部６１、入力部６２、表示部６３等を具備する。
【００５９】
制御部６１は、ターゲット座標算出プログラム、三次元形状算出算出プログラム、三次元形状用カメラ５の動作を制御するためのプログラム等の種々のプログラムを格納する格納手段、これらのプログラムを展開する展開手段、これらのプログラムに従って所定の演算を行う演算手段、演算結果等を記憶する記憶手段等を具備する。
制御部６１は、より具体的にはＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であっても良く、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であっても良い。
なお、本実施例の制御部６１は専用品であるが、市販のパソコンやワークステーション等を用いて達成することも可能である。
【００６０】
制御部６１は、ターゲット座標用カメラ４に接続されることにより、ターゲット座標用カメラ４が撮像した画像に係るデータを取得することが可能である。また、制御部６１は、記憶媒体を介してターゲット座標用カメラ４が撮像した画像に係るデータを取得することが可能である。
制御部６１は、三次元形状用カメラ５に接続され、三次元形状用カメラ５の動作（撮像、所定のパターンの投影等）の制御に係る信号を送信することが可能であるとともに、三次元形状用カメラ５が撮像した画像に係るデータを取得することが可能である。
【００６１】
なお、本実施例の制御部６１は、本発明に係るターゲット座標算出手段としての機能および三次元形状作成手段としての機能の両方を具備するものであるが、ターゲット座標算出手段としての機能を具備する装置と三次元形状作成手段としての機能を具備する装置とを別体とする構成とし、これらの間でデータの通信が可能な構成としても良い。
【００６２】
入力部６２は、作業者等が形状計測装置１の動作に係るデータや三次元形状の計測に係るデータ等を制御部６１に入力するものであり、制御部６１に接続される。
入力部６２は専用品でも良いが、市販のキーボードやタッチパネル等を用いて達成することも可能である。
【００６３】
表示部６３は、入力部６２により制御部６１に入力されたデータや品質の評価結果等を表示するものであり、制御部６１に接続される。
表示部６３は専用品でも良いが、市販のモニターや液晶ディスプレイ等を用いて達成することも可能である。
【００６４】
以下では、画像処理装置６のターゲット座標算出手段のとしての機能について説明する。
画像処理装置６のターゲット座標算出手段のとしての機能は、画像処理装置６の制御部６１の格納手段に格納された「ターゲット座標算出プログラム」により達成される。
すなわち制御部６１は、ターゲット座標算出プログラムに従い、ターゲット座標用カメラ４により撮像されたターゲット２・２・・・および基準ターゲット３２・３２・・・の画像に基づいて、ターゲット２・２・・・および基準ターゲット３２・３２・・・のそれぞれの三次元座標を算出する。
より具体的には、制御部６１は、各画像中のターゲット２・２・・・および基準ターゲット３２・３２・・・の中心を推定し、当該推定されたターゲット２・２・・・および基準ターゲット３２・３２・・・の中心を用いて、三角測量の原理によりターゲット２・２・・・および基準ターゲット３２・３２・・・のそれぞれの三次元座標を算出する。
【００６５】
以下では、画像処理装置６の三次元形状作成手段としての機能について説明する。
画像処理装置６の三次元形状作成手段としての機能は、画像処理装置６の制御部６１の格納手段に格納された「三次元形状算出プログラム」により達成される。
すなわち、制御部６１は、三次元形状算出プログラムに従い、先に制御部６１がターゲット座標算出プログラムにより算出したターゲット２・２・・・および基準ターゲット３２・３２・・・の三次元座標、および、三次元形状用カメラ５により撮像された対象物１１、ターゲット２・２・・・および基準ターゲット３２・３２・・・の画像に基づいて、対象物１１の三次元形状を作成する。
より具体的には、制御部６１は、各画像に写っている範囲の対象物１１の表面に投影された所定のパターンを手がかりとして、対象物１１の表面の多数の点についての三次元座標を算出することにより各画像に写っている範囲の対象物１１の三次元形状を作成する。続いて、制御部６１は、三次元形状用カメラ５により撮像された複数の画像に共通して写っている同一のターゲット２または基準ターゲット３２の中心を重ね合わせることにより、当該複数の画像を繋ぎ合わせて対象物１１の全体（より厳密には、対象物１１の表面のうち、実質的に三次元形状の計測の対象となる部分）の三次元形状を作成する。
【００６６】
以下では、本発明に係る形状計測方法の実施の一形態について説明する。
本実施例の形状計測方法は、形状計測装置１を用いて対象物１１の三次元形状を計測する方法であり、図５に示す如く、ターゲット配置工程１００、第一撮像工程２００、ターゲット座標算出工程３００、第二撮像工程４００、三次元形状作成工程５００を具備する。
【００６７】
ターゲット配置工程１００は、対象物１１の表面にターゲット２・２・・・を取り付けるとともに、ターゲット２・２・・・と相似形の基準ターゲット３２・３２・・・を具備する基準ターゲット部材３ａ・３ｂ・・・を対象物１１の周囲または対象物１１の上に載置する工程である。
ターゲット配置工程１００が終了したら、第一撮像工程２００に移行する。
【００６８】
第一撮像工程２００は、ターゲット座標用カメラ４を用いて、対象物１１の表面に取り付けられるターゲット２・２・・・、および、対象物１１の周囲や対象物１１の上に載置された基準ターゲット部材３ａ・３ｂ・・・（より厳密には、基準ターゲット部材３ａ・３ｂ・・・に具備される基準ターゲット３２・３２・・・）を撮像する工程である。
第一撮像工程２００が終了したら、ターゲット座標算出工程３００に移行する。
【００６９】
ターゲット座標算出工程３００は、画像処理装置６の制御部６１が、第一撮像工程２００で撮像されたターゲット２・２・・・および基準ターゲット３２・３２・・・の画像に基づいて、ターゲット２・２・・・および基準ターゲット３２・３２・・・の三次元座標を算出する工程である。
ターゲット座標算出工程３００が終了したら、第二撮像工程４００に移行する。
【００７０】
第二撮像工程４００は、三次元形状用カメラ５を用いて、対象物１１の表面に所定のパターンを投影した状態で対象物１１、ターゲット２・２・・・および基準ターゲット３２・３２・・・を撮像する工程である。
第二撮像工程４００が終了したら、三次元形状作成工程５００に移行する。
【００７１】
三次元形状作成工程５００は、画像処理装置６の制御部６１が、ターゲット座標算出工程３００で算出されたターゲット２・２・・・および基準ターゲット３２・３２・・・の三次元座標、および、第二撮像工程４００で撮像された対象物１１、ターゲット２・２・・・および基準ターゲット３２・３２・・の画像に基づいて、対象物１１の三次元形状を作成する工程である。
【００７２】
なお、本実施例は、第一撮像工程２００が終了したらターゲット座標算出工程３００に移行し、ターゲット座標算出工程３００が終了したら第二撮像工程４００に移行し、第二撮像工程４００が終了したら三次元形状作成工程５００に移行する構成であるが、ターゲット座標算出工程３００および第二撮像工程４００は互いに独立して行うことが可能であるため、（Ａ）ターゲット座標算出工程３００と第二撮像工程４００を並行して行う構成としても良く、（Ｂ）第一撮像工程２００が終了したら第二撮像工程４００に移行し、第二撮像工程４００が終了したらターゲット座標算出工程３００に移行し、ターゲット座標算出工程３００が終了したら三次元形状作成工程５００に移行する構成としても良い。
【００７３】
以上の如く、本実施例の形状計測装置１は、
対象物１１を撮像した画像に基づいて対象物１１の三次元形状を計測する形状計測装置において、
対象物１１を撮像する際に対象物１１の表面に取り付けられる複数のターゲット２・２・・・および基準ターゲット３２・３２・・・を球状としたものである。
このように構成することにより、画像の撮像位置に関わらず、ターゲット２・２・・・および基準ターゲット３２・３２・・・の画像中の形状は常に円形であり、当該画像に基づいてターゲット２・２・・・および基準ターゲット３２・３２・・・の中心の位置を精度良く推定することが可能であり、対象物の三次元形状を計測する精度が１０μｍ〜５０μｍ程度（撮像手段の画素数により規定される分解能と略同じ精度）に向上する。
また、対象物１１を撮像する作業者に起因する計測精度のばらつきを防止することが可能であり、対象物の三次元形状の計測結果の信頼性が向上する。
【００７４】
また、本実施例の形状計測装置１は、
対象物１１の表面に取り付けられるターゲット２・２・・・と、
ターゲット２・２・・・と相似形の基準ターゲット３２・３２・・・を具備するとともに対象物１１の周囲または対象物１１の上に載置される基準ターゲット部材３ａ・３ｂと、
ターゲット２・２・・・および基準ターゲット３２・３２・・・を撮像するターゲット座標用カメラ４と、
ターゲット座標用カメラ４により撮像されたターゲット２・２・・・および基準ターゲット３２・３２・・・の画像に基づいて、ターゲット２・２・・・および基準ターゲット３２・３２・・・のそれぞれの三次元座標を算出するターゲット座標算出手段（ターゲット座標算出プログラムが格納された画像処理装置６の制御部６１）と、
投影部５２が対象物１１の表面に所定のパターンを投影した状態で、撮像部５１が対象物１１、ターゲット２・２・・・および基準ターゲット３２・３２・・・を撮像する三次元形状用カメラ５と、
ターゲット座標算出手段により算出されたターゲット２・２・・・および基準ターゲット３２・３２・・・の三次元座標、および、三次元形状用カメラ５により撮像された対象物１１、ターゲット２・２・・・および基準ターゲット３２・３２・・・の画像に基づいて、対象物１１の三次元形状を作成する三次元形状作成手段（三次元形状作成プログラムが格納された画像処理装置６の制御部６１）と、
を具備するものである。
このように構成することにより、ターゲット座標用カメラ４および三次元形状用カメラ５の撮像位置に関わらず、ターゲット座標用カメラ４および三次元形状用カメラ５により撮像されたターゲット２・２・・・および基準ターゲット３２・３２・・・の画像中の形状は常に円形であり、当該画像に基づいてターゲット２・２・・・および基準ターゲット３２・３２・・・の中心の位置を精度良く推定することが可能であり、対象物の三次元形状を計測する精度が１０μｍ〜５０μｍ程度（ターゲット座標用カメラ４および三次元形状用カメラ５の画素数により規定される分解能と略同じ精度）に向上する。
また、ターゲット座標用カメラ４を用いてターゲット２・２・・・および基準ターゲット３２・３２・・・を撮像する作業者に起因する計測精度のばらつきを防止することが可能であり、対象物の三次元形状の計測結果の信頼性が向上する。
【００７５】
また、形状計測装置１は、
ターゲット２・２・・・の表面の一部にそれぞれ平滑な面を形成し、当該平滑な面を対象物１１との取り付け面２ａとしたものである。
このように構成することにより、対象物１１に対してターゲット２を容易に取り付けることが可能である。
なお、ターゲット２の表面の「一部」の面積をどの程度とするかは対象物の形状や要求される計測制度にもよるが、撮像位置を変えて撮像されたターゲット２の画像中の形状（輪郭）に取り付け面２ａとターゲットの表面（球面）との境界が表れない程度とすることが望ましい。
【００７６】
また、形状計測装置１は、
ターゲット２・２・・・の取り付け面２ａにそれぞれ磁石２ｂを設けたものである。
このように構成することにより、対象物１１の表面へのターゲット２・２・・・の着脱が容易であるとともに、ターゲット２を繰り返し使用することが可能である。
【００７７】
また、形状計測装置１は、
ターゲット２・２・・・の表面にそれぞれ反射材を設けたものである。
このように構成することにより、ターゲット座標用カメラ４および三次元形状用カメラ５による撮像時におけるターゲット２・２・・・の視認性が向上し、ひいては対象物１１の三次元形状の計測の精度が向上する。
【００７８】
また、本実施例の形状計測方法は、
対象物１１を撮像した画像に基づいて対象物１１の三次元形状を計測する形状計測方法において、
対象物１１を撮像する際に対象物１１の表面に取り付けられる複数のターゲット２・２・・・および基準ターゲット３２・３２・・・を球状としたものである。
このように構成することにより、画像の撮像位置に関わらず、ターゲット２・２・・・および基準ターゲット３２・３２・・・の画像中の形状は常に円形であり、当該画像に基づいてターゲット２・２・・・および基準ターゲット３２・３２・・・の中心の位置を精度良く推定することが可能であり、対象物の三次元形状を計測する精度が１０μｍ〜５０μｍ程度（撮像手段の画素数により規定される分解能と略同じ精度）に向上する。
また、対象物１１を撮像する作業者に起因する計測精度のばらつきを防止することが可能であり、対象物の三次元形状の計測結果の信頼性が向上する。
【００７９】
また、本実施例の形状計測方法は、
対象物１１の表面にターゲット２・２・・・を取り付けるとともに、ターゲット２・２・・・と相似形の基準ターゲット３２・３２・・・を具備する基準ターゲット部材３ａ・３ｂ・・・を対象物１１の周囲または対象物１１の上に載置するターゲット配置工程１００と、
ターゲット２・２・・・および基準ターゲット３２・３２・・・を撮像する第一撮像工程２００と、
第一撮像工程２００で撮像されたターゲット２・２・・・および基準ターゲット３２・３２・・・の画像に基づいて、ターゲット２・２・・・および基準ターゲット３２・３２・・・の三次元座標を算出するターゲット座標算出工程３００と、
対象物１１の表面に所定のパターンを投影した状態で対象物１１、ターゲット２・２・・・および基準ターゲット３２・３２・・・を撮像する第二撮像工程４００と、
ターゲット座標算出工程３００で算出されたターゲット２・２・・・および基準ターゲット３２・３２・・・の三次元座標、および、第二撮像工程４００で撮像された対象物１１、ターゲット２・２・・・および基準ターゲット３２・３２・・・の画像に基づいて、対象物１１の三次元形状を作成する三次元形状作成工程５００と、
を具備するものである。
このように構成することにより、ターゲット座標用カメラ４および三次元形状用カメラ５の撮像位置に関わらず、ターゲット座標用カメラ４および三次元形状用カメラ５により撮像されたターゲット２・２・・・および基準ターゲット３２・３２・・・の画像中の形状は常に円形であり、当該画像に基づいてターゲット２・２・・・および基準ターゲット３２・３２・・・の中心の位置を精度良く推定することが可能であり、対象物の三次元形状を計測する精度が１０μｍ〜５０μｍ程度（ターゲット座標用カメラ４および三次元形状用カメラ５の画素数により規定される分解能と略同じ精度）に向上する。
また、ターゲット座標用カメラ４を用いてターゲット２・２・・・および基準ターゲット３２・３２・・・を撮像する作業者に起因する計測精度のばらつきを防止することが可能であり、対象物の三次元形状の計測結果の信頼性が向上する。
【００８０】
また、本実施例の形状計測方法は、
ターゲット２・２・・・の表面の一部にそれぞれ平滑な面を形成し、当該平滑な面を対象物１１との取り付け面２ａとしたものである。
このように構成することにより、対象物１１に対してターゲット２を容易に取り付けることが可能である。
なお、ターゲット２の表面の「一部」の面積をどの程度とするかは対象物の形状や要求される計測制度にもよるが、撮像位置を変えて撮像されたターゲット２の画像中の形状（輪郭）に取り付け面２ａとターゲットの表面（球面）との境界が表れない程度とすることが望ましい。
【００８１】
また、本実施例の形状計測方法は、
ターゲット２・２・・・の取り付け面２ａにそれぞれ磁石２ｂを設けたものである。
このように構成することにより、対象物１１の表面へのターゲット２・２・・・の着脱が容易であるとともに、ターゲット２を繰り返し使用することが可能である。
【００８２】
また、本実施例の形状計測方法は、
ターゲット２・２・・・の表面にそれぞれ反射材を設けたものである。
このように構成することにより、ターゲット座標用カメラ４および三次元形状用カメラ５による撮像時におけるターゲット２・２・・・の視認性が向上し、ひいては対象物１１の三次元形状の計測の精度が向上する。
【００８３】
また、本実施例のターゲット２・２・・・および基準ターゲット３２・３２・・・は、
対象物１１を撮像した画像に基づいて対象物１１の三次元形状を計測する形状計測方法に用いられ、対象物１１を撮像する際に対象物１１の表面に複数取り付けられるターゲット２・２・・・および対象物１１の周囲または対象物１１の上に載置される基準ターゲット部材３ａ・３ｂに具備される基準ターゲット３２・３２・・・において、
ターゲット２・２・・・および基準ターゲット３２・３２・・・の形状を球状としたものである。
このように構成することにより、画像の撮像位置に関わらず、ターゲット２・２・・・および基準ターゲット３２・３２・・・の画像中の形状は常に円形であり、当該画像に基づいてターゲット２・２・・・および基準ターゲット３２・３２・・・の中心の位置を精度良く推定することが可能であり、対象物の三次元形状を計測する精度が１０μｍ〜５０μｍ程度（撮像手段の画素数により規定される分解能と略同じ精度）に向上する。
また、対象物１１を撮像する作業者に起因する計測精度のばらつきを防止することが可能であり、対象物の三次元形状の計測結果の信頼性が向上する。
【００８４】
また、本実施例のターゲット２・２・・・および基準ターゲット３２・３２・・・が用いられる形状計測方法は、
対象物１１の表面に取り付けられるターゲット２・２・・・と、
ターゲット２・２・・・と相似形の基準ターゲット３２・３２・・・を具備するとともに対象物１１の周囲または対象物１１の上に載置される基準ターゲット部材３ａ・３ｂと、
ターゲット２・２・・・および基準ターゲット３２・３２・・・を撮像するターゲット座標用カメラ４と、
ターゲット座標用カメラ４により撮像されたターゲット２・２・・・および基準ターゲット３２・３２・・・の画像に基づいて、ターゲット２・２・・・および基準ターゲット３２・３２・・・のそれぞれの三次元座標を算出するターゲット座標算出手段（ターゲット座標算出プログラムが格納された画像処理装置６の制御部６１）と、
投影部５２が対象物１１の表面に所定のパターンを投影した状態で、撮像部５１が対象物１１、ターゲット２・２・・・および基準ターゲット３２・３２・・・を撮像する三次元形状用カメラ５と、
ターゲット座標算出手段により算出されたターゲット２・２・・・および基準ターゲット３２・３２・・・の三次元座標、および、三次元形状用カメラ５により撮像された対象物１１、ターゲット２・２・・・および基準ターゲット３２・３２・・・の画像に基づいて、対象物１１の三次元形状を作成する三次元形状作成手段（三次元形状作成プログラムが格納された画像処理装置６の制御部６１）と、
を具備する形状計測装置１により行われるものである。
このように構成することにより、ターゲット座標用カメラ４および三次元形状用カメラ５の撮像位置に関わらず、ターゲット座標用カメラ４および三次元形状用カメラ５により撮像されたターゲット２・２・・・および基準ターゲット３２・３２・・・の画像中の形状は常に円形であり、当該画像に基づいてターゲット２・２・・・および基準ターゲット３２・３２・・・の中心の位置を精度良く推定することが可能であり、対象物の三次元形状を計測する精度が１０μｍ〜５０μｍ程度（ターゲット座標用カメラ４および三次元形状用カメラ５の画素数により規定される分解能と略同じ精度）に向上する。
また、ターゲット座標用カメラ４を用いてターゲット２・２・・・および基準ターゲット３２・３２・・・を撮像する作業者に起因する計測精度のばらつきを防止することが可能であり、対象物の三次元形状の計測結果の信頼性が向上する。
【００８５】
また、本実施例のターゲット２・２・・・は、
ターゲット２・２・・・の表面の一部にそれぞれ平滑な面を形成し、当該平滑な面を対象物１１との取り付け面２ａとしたものである。
このように構成することにより、対象物１１に対してターゲット２を容易に取り付けることが可能である。
なお、ターゲット２の表面の「一部」の面積をどの程度とするかは対象物の形状や要求される計測制度にもよるが、撮像位置を変えて撮像されたターゲット２の画像中の形状（輪郭）に取り付け面２ａとターゲットの表面（球面）との境界が表れない程度とすることが望ましい。
【００８６】
また、本実施例のターゲット２・２・・・は、
ターゲット２・２・・・の取り付け面２ａにそれぞれ磁石２ｂを設けたものである。
このように構成することにより、対象物１１の表面へのターゲット２・２・・・の着脱が容易であるとともに、ターゲット２を繰り返し使用することが可能である。
【００８７】
また、本実施例のターゲット２・２・・・は、
ターゲット２・２・・・の表面にそれぞれ反射材を設けたものである。
このように構成することにより、ターゲット座標用カメラ４および三次元形状用カメラ５による撮像時におけるターゲット２・２・・・の視認性が向上し、ひいては対象物１１の三次元形状の計測の精度が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００８８】
【図１】本発明に係る形状計測装置の実施の一形態を示す模式図。
【図２】対象物、ターゲットおよび基準ターゲット部材の配置例を示す平面図。
【図３】本発明に係るターゲットの実施の一形態を示す側面図。
【図４】本発明に係る基準ターゲット部材の実施の一形態を示す斜視図。
【図５】本発明に係る形状計測方法の実施の一形態を示すフロー図。
【符号の説明】
【００８９】
１    形状計測装置
２    ターゲット
４    ターゲット座標用カメラ（第一撮像手段）
５    三次元形状用カメラ（第二撮像手段）
６    画像処理装置（ターゲット座標算出手段、三次元形状作成手段）
１１  対象物
【図１】
2007064668.tif 000003
【図２】
2007064668.tif 000004
【図３】
2007064668.tif 000005
【図４】
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【図５】
2007064668.tif 000007