(57)【要約】      （修正有）【課題】紙リールの開梱に当たり、末端部分の除去を簡素な手段で、迅速にかつ確実に行う。【解決手段】ロボットアームに取り付けられ、紙リールのパッケージの末端部分を分離するように意図されている切断装置７が、縁部切断ディスク１８および検出器１９を有する縁部切断ユニット７と、弾性的な位置決めストリップ２７を有する位置決めユニット１６とを含み、位置決めストリップ２７は、巻き取りローラ２６上に巻かれ、末端部分がスピンドル３３によって貫通された後で巻き出され、スピンドル３３の所で、末端部分と紙リールの端面との間を端面の縁まで押され、外周パッケージを通過させられるように構成する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
梱包された紙リール（８）を少なくとも部分的に開梱する方法であって、パッケージの、前記紙リールの端面を覆う末端部分（３６）を、その縁からある距離離れた入口点の所に開口を形成し、そこから前記末端部分の縁上の開始位置を決定し、次に、ナイフにより、前記開始位置から始まり前記端面のすぐ外側を延びる周方向の切込みによって前記パッケージの縦方向部分（６７）から前記末端部分（３６）を分離して、前記末端部分（３６）を取り除くことによって分離する方法において、
検出可能な固定点を有する平坦な位置決め部を、前記入口点で導入し、前記固定点が前記端面の縁の領域内の位置決め位置に達するまで前記末端部分（３６）と前記紙リールの前記端面（６５）との間を進ませ、それから、前記固定点を検出し、その位置に基づいて、前記開始位置を確定し、前記ナイフを前記開始位置に配置することを特徴とする方法。
【請求項２】
前記入口点は前記末端部分（３６）の中心に位置することを特徴とする、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記末端部分（３６）に前記入口点の所で開口を形成するために、前記末端部分にスピンドル（３３）を挿入することを特徴とする、請求項１または２に記載の方法。
【請求項４】
前記末端部分（３６）に開口を形成した後、前記スピンドル（３３）を引き戻すことによって前記末端部分（３６）を前記入口点の領域で前記紙リール（６５）の前記端面から持ち上げることを特徴とする、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記パッケージは、前記端面の前記縁の所の前記位置決め位置で、前記位置決め部によって貫通され、前記固定点は前記パッケージの外側に存在することを特徴とする、請求項１から４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項６】
前記固定点を光学的、電気的、磁気的、または機械的に検出することを特徴とする、請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記ナイフを、前記位置決め部に沿って、かつ前記位置決め部に機械的に接触させながら前記開始位置まで移動させることを特徴とする、請求項５または６に記載の方法。
【請求項８】
前記周方向の切込みを形成する間、前記端面から離れる方向の力を、前記末端部分（３６）に作用させることを特徴とする、請求項１から７のいずれか１項に記載の方法。
【請求項９】
前記末端部分（３６）を、前記周方向の切込みを形成している間は保持し、その後、分離および除去の後で落とすことを特徴とする、請求項１から８のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１０】
前記梱包された紙リール（８）を、前記周方向の切込みを形成している間、前記紙リール（８）の軸線を中心として回転させ、一方、前記ナイフを実質的に静止させておくことを特徴とする、請求項１から９のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１１】
前記紙リール（６５）の少なくとも１つの端面を、それに対応する前記末端部分（３６）を分離し取り除くことによって露出させた後、前記パッケージの前記縦方向部分（６７）を切開くために、先端（５６）とそれに隣接するスライド面（５７）とを有する分離部を、前記紙リールの、露出させられた前記端面上の前記縦方向部分（６７）のわずかに内側に位置する挿入点に、前記先端（５６）が前記端面の方を向き、前記スライド面（５７）が前記紙リール（６５）の軸線の方を向くようにして挿入し、長手方向に分離線に沿って、前記軸線の方向に平行な分離方向に反対側の端面まで案内し、前記スライド面（５７）を、前記紙リール（６５）の境界層上をスライドさせ、前記境界層の外側に存在する複数の層を切断し、かつ外側から前記縦方向部分（６７）を少なくとも部分的に切断する予備切込みを、事前に、前記露出させられた端面から前記反対側の端面まで形成することを特徴とする、請求項１から１０のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１２】
前記予備切込みを、やはり前記分離線に沿って形成することを特徴とする、請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
前記予備切込みの深さは０．６ｍｍ以下であることを特徴とする、請求項１１または１２に記載の方法。
【請求項１４】
前記梱包された紙リール（８）の種類を判定し、これに応じて、データベースからデータを読み出し、該データに従って前記予備切込みの深さを設定することを特徴とする、請求項１１から１３のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１５】
前記紙リール（６５）の前記露出させられた端面および前記縦方向部分（６７）の一部の画像を電子式のカメラ（６８）によって記録し、前記予備切込みの深さを、前記画像の自動的な評価の結果に従って設定することを特徴とする、請求項１１から１３のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１６】
前記先端（５６）を挿入する前に、前記紙リール（６５）を少なくとも前記挿入点の領域で緩めることを特徴とする、請求項１１から１５のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１７】
前記挿入点の領域で前記端面の境界の縁の所で前記紙リール（６５）を緩めるために、前記縁から始まる線に沿って少なくとも前記パッケージの前記縦方向部分（６７）を切断する少なくとも１つの緩め用の切込みを形成することを特徴とする、請求項１６に記載の方法。
【請求項１８】
前記少なくとも１つの緩め用の切込みは、前記挿入点に対して前記縁に沿ってずれた前記縁の開始点から始まることを特徴とする、請求項１７に記載の方法。
【請求項１９】
２つの前記緩め用の切込みが前記挿入点の両側に配置された開始点から始まり、前記挿入点が、２つの前記開始点の間の、好ましくは中央に配置されるようになっていることを特徴とする、請求項１７または１８に記載の方法。
【請求項２０】
前記挿入点と前記緩め用の切込みの少なくとも１つの前記開始点との間のずれは、４０ｍｍ以下であり、好ましくは少なくとも１０ｍｍであることを特徴とする、請求項１７から１９のいずれか１項に記載の方法。
【請求項２１】
前記縁から前記挿入点までの距離および前記開始点における前記少なくとも１つの緩め用の切込みの深さは、それぞれ０．２ｍｍから０．８ｍｍの間であることを特徴とする、請求項１７から２０のいずれか１項に記載の方法。
【請求項２２】
前記少なくとも１つの緩め用の切込みは前記分離方向に延びていることを特徴とする、請求項１７から２１のいずれか１項に記載の方法。
【請求項２３】
前記縦方向部分（６７）の前記表面上の前記少なくとも１つの緩め用の切込みは、前記分離方向に２ｍｍから４０ｍｍの間の長さを有することを特徴とする、請求項１７から２２のいずれか１項に記載の方法。
【請求項２４】
前記紙リール（６５）を緩めるために、前記縦方向部分（６７）に、少なくとも１つの圧力点で実質的に前記紙リール（６５）の軸線の方へ圧力をかけ、その後、前記圧力点の角度位置を、好ましくは前記紙リール（６５）の巻きを解く方向に移動させることを特徴とする、請求項１６から２３のいずれか１項に記載の方法。
【請求項２５】
前記圧力を、前記紙リール（６５）が載せられた少なくとも１つのローラ（９ａ，９ｂ）によってかけ、前記圧力点を、前記紙リール（６５）の、その軸線を中心とした回転によって移動させることを特徴とする、請求項２４に記載の方法。
【請求項２６】
前記先端（５６）を挿入する前に、前記紙リール（６５）の前記露出させられた端面の、前記挿入点の少なくとも半径方向にすぐ外側の部分に、半径方向外側に向けて広げる力をかけることを特徴とする、請求項１１から２５のいずれか１項に記載の方法。
【請求項２７】
前記広げる力を、前記紙リール（６５）の前記端面に対する摩擦によってかけることを特徴とする、請求項２６に記載の方法。
【請求項２８】
前記広げる力を、前記紙リール（６５）の前記端面の方に向けた空気噴射によってかけることを特徴とする、請求項２６または２７に記載の方法。
【請求項２９】
軸線が長手方向に向けられた梱包された紙リール（８）を受け取る支持装置を有し、前記紙リール（８）のパッケージの末端部分を分離する少なくとも１つの切断装置（７）を有し、該切断装置は、前記長手方向に位置調整可能であり、前記長手方向に概ね直角な横方向に進ませることができ、前記梱包された紙リール（８）の軸線回りに延びる周方向の切込みをナイフによって形成するようになった縁部切断ユニット（１７）と、前記長手方向に往復運動させることのできるスピンドル（３３）を有する位置決めユニット（１６）とを有する、請求項１から２８のいずれか１項に記載の方法を実行する装置において、
前記位置決めユニット（１６）は、前記長手方向に垂直に前記縁部切断ユニット（１７）の方へ進ませることのできる検出可能な固定点を有する平坦な位置決め部を有し、前記縁部切断ユニット（１７）は、前記固定点を検出する検出器（１９）を有することを特徴とする装置。
【請求項３０】
前記位置決め部は、先端（２８）に前記固定点が位置する位置決めストリップ（２７）の形態であることを特徴とする、請求項２９に記載の装置。
【請求項３１】
前記位置決めストリップ（２７）は、弾性を有するように形成され、緩められた状態で直線状であり、前記位置決めユニット（１６）は、駆動可能な巻き取りローラ（２６）を有し、該巻き取りローラ（２６）は、前記長手方向に直角な巻き取り軸線を中心として回転可能であり、前記巻き取りローラ（２６）によって、前記位置決めストリップ（２７）を巻き出して前記固定点を進ませることができ、前記巻き取りローラ（２６）上に前記位置決めストリップ（２７）を元通り巻き取ることができることを特徴とする、請求項３０に記載の装置。
【請求項３２】
前記検出器（１９）は、光学式、電気式、磁気式、または機械式のセンサの形態であることを特徴とする、請求項２９から３１のいずれか１項に記載の装置。
【請求項３３】
前記スピンドル（３３）は、広げることができるドライバフィンガ（３４）を有することを特徴とする、請求項２９から３２のいずれか１項に記載の装置。
【請求項３４】
前記縁部切断ユニット（１７）の前記ナイフは、駆動可能な縁部切断ディスク（１８）の形態であり、該縁部切断ディスク（１８）は、前記長手方向に向けられた軸線を中心として回転可能であることを特徴とする、請求項２９から３３のいずれか１項に記載の装置。
【請求項３５】
前記縁部切断ユニット（１７）は、前記長手方向に直角な平面内で前記末端部分（３６）と前記紙リール（６５）の端面との間を移動可能な少なくとも１つの平坦なグリッパアーム（２０ａ，２０ｂ）と、前記長手方向に平行に往復運動可能であり、前記少なくとも１つのグリッパアーム（２０ａ，２０ｂ）上に前記末端部分（３６）を挟み込むためのクランプアーム（２２）とを有することを特徴とする、請求項２９から３４のいずれか１項に記載の装置。
【請求項３６】
前記縁部切断ユニット（１７）は、それぞれ前記長手方向に平行なグリッパ軸線を中心としてピボット運動可能である少なくとも２つの前記グリッパアーム（２０ａ，２０ｂ）を有し、前記クランプアーム（２２）は、前記長手方向に移動可能であり、各々が前記グリッパアーム（２０ａ，２０ｂ）の１つの方へ突き出た２つのクランプラム（２３ａ，２３ｂ）を保持していることを特徴とする、請求項３５に記載の装置。
【請求項３７】
ベースフレーム（１）と、少なくとも１つのロボットアーム（２）とを有し、該少なくとも１つのロボットアーム（２）は、前記少なくとも１つの切断装置（７）を保持し、前記長手方向に直角な少なくとも１つのピボット軸線を中心として、好ましくは少なくとも１つの水平なピボット軸線および鉛直なピボット軸線を中心としてピボット運動可能に前記ベースフレーム（１）上に取り付けられていることを特徴とする、請求項２９から３６のいずれか１項に記載の装置。
【請求項３８】
前記支持装置は、水平な２つのローラ（９ａ，９ｂ）を有し、該２つのローラ（９ａ，９ｂ）は、前記長手方向に向けられ、距離を置いて並べて配置され、少なくとも一方を、軸線を中心として前記紙リールを回転させるように駆動することができることを特徴とする、請求項２９から３７のいずれか１項に記載の装置。
【請求項３９】
前記紙リール（６５）の前記パッケージの縦方向部分（６７）を切り開くために、開始位置から前記長手方向に平行な分離方向に移動させることができ、かつ前記開始位置に引き戻すことができる分離装置（３８）を有し、該分離装置（３８）は分離部を有し、該分離部は、前記分離方向を向いた先端（５６）と、該先端に隣接するスライド面（５７）とを有し、該スライド面（５７）の位置を、前記分離方向に直角な横方向に平行に調整可能であり、前記分離装置（３８）は予備切断ユニットを有し、該予備切断ユニットは、前記分離方向に前記分離部の前に配置され、前記分離方向に平行な切断刃を備える予備切断ナイフを有することを特徴とする、請求項２９から３８のいずれか１項に記載の装置。
【請求項４０】
前記分離部に対する前記予備切断ナイフの位置を前記横方向に調整可能であることを特徴とする、請求項３９に記載の装置。
【請求項４１】
前記予備切断ナイフは、前記分離方向および前記横方向に平行な駆動可能な予備切断ディスク（４７）の形態であることを特徴とする、請求項３９または４０に記載の装置。
【請求項４２】
前記分離部はプラウ（５５）の形態であり、該プラウ（５５）は、前記スライド面（５７）が前記先端（５６）に向かって凸状に湾曲しており、かつ前記スライド面の反対側に、前記先端（５６）から始まり、前記スライド面（５７）からの距離が、前記分離方向と逆方向に向かうにつれて長くなるハンプ（５８）を有することを特徴とする、請求項３９から４１のいずれか１項に記載の装置。
【請求項４３】
前記分離装置（３８）は、緩め用の切断ユニットを含み、該緩め用の切断ユニットは、駆動可能な少なくとも１つの緩め用の切断ディスク（５０ａ，５０ｂ）を有し、該少なくとも１つの緩め用の切断ディスク（５０ａ，５０ｂ）は、前記分離方向および前記横方向に概ね平行であり、かつ少なくとも使用位置で前記分離部の前記先端の領域に配置されることを特徴とする、請求項３９から４２のいずれか１項に記載の装置。
【請求項４４】
前記少なくとも１つの緩め用の切断ディスク（５０ａ，５０ｂ）は、前記分離部の前記先端（５６）に対して縦方向に、すなわち、前記分離方向および前記横方向に対して横方向にずれていることを特徴とする、請求項４３に記載の装置。
【請求項４５】
前記緩め用の切断ユニットは、距離を置いて並べて配置された互いに平行な２つの前記緩め用の切断ディスク（５０ａ、５０ｂ）を有し、一方、前記分離部の前記先端（５６）が、前記２つの緩め用の切断ディスクの間の、好ましくは中央に配置されることを特徴とする、請求項４４に記載の装置。
【請求項４６】
前記緩め用の切断ユニットは、前記少なくとも１つの緩め用の切断ディスク（５０ａ，５０ｂ）を前記使用位置から引っ込めることができるように、前記分離部に対して前記横方向に移動可能であることを特徴とする、請求項４３から４５のいずれか１項に記載の装置。
【請求項４７】
前記分離装置（３８）は、前記横方向に向かって外側に広げる力を発生するようになった広げユニットを有することを特徴とする、請求項３９から４６のいずれか１項に記載の装置。
【請求項４８】
前記広げユニットは、少なくとも１つの摩擦面を有し、該少なくとも１つの摩擦面は、前記分離方向の方に向けられており、前記横方向に移動可能であり、使用位置で前記分離部の前記先端の領域に配置されることを特徴とする、請求項４７に記載の装置。
【請求項４９】
前記広げユニットは、少なくとも２つの前記摩擦面を有し、該少なくとも２つの摩擦面は、前記分離方向に対して横方向に、前記少なくとも２つの摩擦面の間の、好ましくは中央に前記分離部の前記先端（５６）が配置されるように、距離を置いて並べて配置されていることを特徴とする、請求項４８に記載の装置。
【請求項５０】
前記広げユニットは、複数の毛（５４）を有する少なくとも１つのブラシ（５３ａ，５３ｂ）を有し、前記毛は、実質的に前記分離方向を向いており、前記毛の端部が前記摩擦面を形成していることを特徴とする、請求項４８または４９に記載の装置。
【請求項５１】
摩擦面が、前記緩め用の切断ディスク（５０ａ，５０ｂ）と前記分離部の前記先端（５６）との間に存在することを特徴とする、請求項４３から４６のいずれか１項および請求項４８から５０のいずれか１項に記載の装置。
【請求項５２】
前記広げユニットは圧縮空気ノズルを有し、該圧縮空気ノズルは、前記分離方向の方を向いており、前記横方向に移動可能であり、使用位置で前記分離部の前記先端の領域に配置されかつ前記分離方向に向けられることを特徴とする、請求項４７から５１のいずれか１項に記載の装置。
【請求項５３】
前記分離装置（３８）はキャリッジ（３９）を含み、該キャリッジ（３９）は、前記分離方向およびその逆方向に移動可能に前記ベースフレーム（１）上に取り付けられ、前記分離部および前記分離装置（３８）に属する他の全てのユニットを保持し、前記横方向への位置決めのために、前記縦方向部分（６７）上を転がるようになった支持ローラ（４２ａ，４２ｂ）を有することを特徴とする、請求項３９から５２のいずれか１項に記載の装置。
【請求項５４】
前記分離装置（３８）は、前記紙リール（６５）の前記端面の、前記分離方向の位置を判定する縁部センサ（４３）を保持していることを特徴とする、請求項５３に記載の装置。
【請求項５５】
好ましくは前記分離装置（３８）上に取り付けられ、前記分離方向に向けられた電子式のカメラ（６８）を有することを特徴とする、請求項３９から５４のいずれか１項に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、印刷所のリール貯蔵所において紙リールを使用できるように準備する過程で行われる、紙リールを開梱する方法に関する。本発明は、この方法を実行する装置にも関する。
【背景技術】
【０００２】
印刷所で使用される紙リールは、通常、厚紙の端部ラベルと外周カバーとを有するパッケージに入れて供給され、外周カバーは、複数回巻かれた梱包紙を有し、この梱包紙は、通常、端部ラベルの縁部上に内側に折り畳まれ端部ラベルに接着されている。外周カバーは、紙リールの外側層に接着されていることも多い。開梱時には、通常、端部ラベルと、外周カバーの、端部ラベルに接着された部分とからなる、パッケージの末端部分がまず分離され、取り除かれる。その後、外周カバーの残りの縦方向部分が切り開かれ、巻きを解かれ、同様に取り除かれる。
【０００３】
末端部分の分離と除去を手作業で行うことができる。しかし、自動の方法およびそれを実行する相応の装置も公知である。すなわち、特許文献１には、端面の中央を見つけて、スピンドルを、パッケージの末端部分を貫通させて、紙ロールが巻かれた厚紙コアの内部に挿入し、次にスピンドルを引き出す一般的な種類の方法が記載されている。次に、このようにして形成された中央開口部に、サイドナイフが取り付けられ、端面に沿って端面の縁の所の開始位置まで案内され、末端部分の半径方向の切込みが形成される。その後、紙リールが回転させられ、サイドナイフによって、開始位置から始まり端面の縁部に沿って延びる周方向の切込みを形成することにより末端部分が分離される。
【０００４】
この方法では、特に周方向の切断用のサイドナイフを位置決めする働きをする基本的に不必要な半径方向の切断によって必要な時間が長くなる。特に、半径方向の切断と周方向の切断の両方を可能にしなければならないサイドナイフおよびその案内部に関して、この方法を実行するのに使用される一般的な種類の装置は、比較的複雑で高価である。
【０００５】
特許文献２によれば、端面の中央から始まるらせん状の切込みを形成することによって末端部分が取り除かれる。この場合も、特に、紙リールを複数回回転させる必要があるので比較的長い時間が必要である。
【０００６】
特許文献１によれば、紙リールの端面の末端部分が取り除かれた後、パッケージの縦方向部分が取り除かれる。このために、プラウ（すき）の形をした分離部の先端が縦方向部分の下に導入され、この分離部は、摩擦ブラシを端面の縁部に弾性的に押し付けることによって事前に紙リールからわずかに持ち上げられ、分離部の半径方向の位置は、縦方向部分上を転がる支持ローラによって決められる。次に、分離部はリールの軸線に平行に反対側の端面まで引っ張られ、分離部の外側に位置する層が切断される。分離部は、パッケージの縦方向部分だけでなく、損傷を受けることが多く、最も外側の層が外套に接着されている外側の幾つかの紙層も切断するように配置されている。
【０００７】
パッケージの固い縦方向部分によって分離部にかかる圧力が高いため、分離部が上を引っ張られ、かつ開梱されていない紙リールの最も外側の層を構成する境界層、およびこれに隣接する層は損傷を受けやすく、特に、わずかに押し込まれることがある。分離部の先端をコンパクトな紙リールに挿入するには大きな力が必要であり、それによって、紙が損傷しやすくなる。特に、パッケージの縦方向部分が紙リールの外側層に接着されており、縦方向部分をリールから持ち上げることができない場合、紙に対する損傷を高い信頼性で防ぐように分離部の位置を調整するのは困難である。
【０００８】
外套を切断する回転切断ディスクを外側に保持するくさび形の分離部を用いた同様の方法も公知であり、例えば、特許文献３および特許文献２を参照されたい。この場合、外套をさらに切り開く際に分離部にかかる圧力をいくらか低くすることができるが、それによっても困難が克服されるわけではなく、特に、先端の挿入は容易にならない。
【０００９】
特許文献４には、プラウ（すき）の刃の形をした分離部を、スライド板および切断ディスクと共に用いる方法が開示されており、スライド板は、それに直角であり切断刃を有するブレードを外側に保持しており、切断ディスクは切断方向の下流側に配置され、複数のランナーの間に配置され、このランナーをわずかに越えて突出し、分離部の背後の１つまたは２つの他の層を切り開く。しかし、この場合も、前述の困難は解消されない。
【特許文献１】欧州特許出願公開第０５９２８４５号明細書
【特許文献２】特願１９９７−２０７９２３号広報
【特許文献３】欧州特許出願公開第０９５９００９号明細書
【特許文献４】欧州特許出願公開第０７９２８１３号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
本発明の目的は、末端部分の除去を、比較的簡素な手段によって迅速にかつ高い信頼性で実行することができるように一般的な種類の公知の方法を改良することにある。さらに、この方法を実行するようになっており、比較的簡素な構成を有し、したがって経済的である装置を提供することが意図される。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
これらの目的は、それぞれ請求項１および２９の特徴項の特徴によって達成される。本発明によって達成できる利点は、特に、方法が簡単であり、特に切込みや、原理的に不要な他の手段を有することがなく、それにもかかわらず非常に高い信頼性で実行されることである。本発明による装置は、特に、大部分の部品を既成品にすることができ、一方、そうでなければ、比較的簡素な構成部材でまかなうことが可能であるため、簡素な構成を有し経済的である。さらに、この装置の動作の信頼性は非常に高い。
【００１２】
本発明による方法では、請求項１１によれば、パッケージの縦方向部分も切り開き取り除く。紙リールのこの層および場合によっては幾つかの外側層に、残りの外側層が分離部によって切り開かれる前に予備的な切込みが形成される。これによって、分離部に作用する圧力がかなり低くなる。分離部のスライド面が上を案内される境界層および境界層の直ぐ内側に配置された他の層の損傷の危険性が大幅に低くなる。分離部の先端の導入も、紙リールが挿入点の領域で柔らかくなり、先端の進入に対する抵抗が弱くなるため、かなり容易になる。
【００１３】
やはり縦方向部分を切り開くようになった装置は、請求項３９の形態を有することができ、それが好ましい。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下に、１つの実施形態を示す図面を参照して本発明をより詳細に説明する。
【００１５】
開梱装置は、概ね矩形の輪郭を有するベースフレーム１を有し（図１）、ベースフレーム１の頂部には、ベースフレーム１の長手方向中央に配置された多軸型のロボットアーム２が保持されている。ロボットアーム２は、鉛直なピボット軸線を中心として回転可能にベースフレーム１上に取り付けられたベース３を有しており、ベース３には、水平なピボット軸線を中心として傾斜可能な第１のピボットアーム４が保持されており、第１のピボットアーム４の外側端部には、第２のピボットアーム５が、水平な横方向の軸線を中心として傾斜可能に、かつ長手方向軸線を中心として回転可能に連結されている。ピボットアーム５には、その外側端部に切断装置７が継手６を介して保持されており、継手６によって、横方向の他の軸線を中心とした傾斜運動が可能になっている。
【００１６】
梱包された紙リール８を受け取るための支持装置が、ベースフレーム１の前方に配置されており、この支持装置は水平な２つのローラ９ａ，９ｂを有し、ローラ９ａ，９ｂは、ベースフレーム１の長手方向に平行に、かつ並んで互いに距離を置いて配置されており、梱包された紙リール８をローラ９ａ，９ｂに平行な紙リール８の軸線を中心として回転させることができるようにローラ９ａ，９ｂの一方を駆動することができる。
【００１７】
切断装置７の、使用時にベースフレーム１の長手方向に面する方向に向けられる正面が開いたハウジング１０（図２）内には、キャリッジ１１が、ハウジング１０の長手方向に移動可能に取り付けられており、キャリッジ１１には、支持形材１２が保持されており、支持形材１２は、それに対して横方向に往復運動することができ、中央片１３と、斜め上方および斜め下方に突き出た延長部１４ａ，１４ｂとを有している。位置決めユニット１６が、ハウジング１０のブーム１５の端部に、開いた正面に続くように取り付けられている。
【００１８】
支持形材１２の中央片１３には、駆動可能な縁部切断ディスク１８の形態のナイフを有する縁部切断ユニット１７が保持されている。縁部切断ディスク１８は検出器１９の前に配置されており、検出器１９は、中央片１３上で縁部切断ディスクの上方に支持されており、光学センサの形態であるのが好ましいが、磁気センサ、電気センサ、または機械センサであってもよい。延長部１４ａ、１４ｂには、グリッパユニットの、平板状の２つのグリッパアーム２０ａ，２０ｂが、ハウジング１０の長手方向に対して横方向に延びるグリッパ軸線を中心としてピボット運動可能に取り付けられている。延長部１４ａ，１４ｂの端部領域に支持されている２つの空気圧ピストン２１ａ，２１ｂが、グリッパアーム２０ａ，２０ｂをピボット運動させる働きをする。上下に並んで配置された突き出た２つのクランプラム２３ａ，２３ｂを保持する細長い板状のクランプアーム２２が、グリッパユニットの他の部品として横方向に往復移動可能にキャリッジ１１のブームに取り付けられている。
【００１９】
位置決めユニット１６は、平坦な丸いシールド２４を有しており（図３、４も参照）、シールド２４は横方向に対して直角になっており、中央の領域で広くなった半径方向の長穴２５がシールド２４を貫通している。シールド２４の後方には、駆動可能な巻き取りローラ２６が、長手方向および横方向に直角な巻き取り軸線を中心として回転可能に取り付けられている。巻き取りローラ２６には、弾性材料、例えばばね鋼からなる位置決めストリップ２７が保持されており、位置決めストリップ２７は、応力がかかっていない状態では直線状であるが、休止位置では巻き取りローラ２６の周りに概ね円形またはらせん状に弾性的に湾曲させられている。位置決めストリップ２７の先端２８は、検出器１９によって検出することのできる固定点として働く。位置決めストリップ２７は、その後端部の領域で、巻き取りローラ２６の外側の、長手方向に距離を置かれた２つの点に固定されている。
【００２０】
巻き取りローラ２６の直下に配置されたわずかに大きな回転不能なリール、すなわちリング２９によって、その円周にわたって分散された複数の案内ピン３０が保持されており、位置決めストリップ２７は、休止位置で、外側が案内ピン３０に接触して案内ピン３０によって保持されている。長穴２５の領域には、複数の、この例では３つの案内ピン３０が、長穴２５を斜めに通過する直線に沿って続いて配置されている。この長穴を通ってわずかに突き出たくさび状部３１によって、前述の直線に対してわずかに後方にずれ、かつこの直線に平行な直線状の案内ストリップ３２が形成されている。位置決めストリップ２７を、巻き取りローラ２６の回転によって反時計回り方向に巻き出すことができ、案内ピン３０に沿って、かつ最終的に案内ストリップ３２に沿って使用位置まで進ませることができ、巻き取りローラ２６の時計回り方向の回転によって休止位置に引っ込めることができる。
【００２１】
スピンドル３３が、シールド２４の中央で長穴２５を通って横方向に手前に突き出ている。スピンドル３３は、互いに平行な細長い２枚のプレートによって形成されており、それらの間に、くさび状部３１が突き出ており、かつそれらの間を、位置決めストリップ２７を案内ストリップ３２に沿って押し出すことができる。スピンドル３３の端部領域には、空気圧ピストンによって２枚のベルトを介して作動させることのできるドライバフィンガ３４が、両プレートの間に、縦方向に広がることができるように取り付けられている。
【００２２】
ベースフレーム１に加えて、切り離された末端部分３６用の積載バスケット３５がロボットアーム２の範囲内に配置されている（図１）。
【００２３】
開梱装置は、ベースフレーム１上で長手方向に向けられ、受け取り装置の方へ進ませることができ、かつ受け取り装置から後退させることができるように取り付けられたレール３７をさらに有している（図１）。レール３７に沿って、分離装置３８を、例えば、駆動可能な閉じたベルトによって、ベースフレーム１の長手方向に対応する分離方向に移動させることができ、かつ、この方向と逆方向に引っ込めることができる。分離装置３８は、直線状の母線に沿った分割線に沿って紙リール８のパッケージの縦方向部分を切り開く働きをする。分離装置３８は、レール３７上に取り付けられたキャリッジ３９を有し、ベースフレーム１の長手方向に直角であり、かつ概ね紙リールの軸線の方を向いた、ベースフレーム１の横方向に、第１の空気圧ピストン（不図示）によって進ませ、かつ後退させることのできるベースプレート４０がキャリッジ３９によって保持されている（図１２，１３）。走査ユニット４１が、ベースプレート４０の、移動方向の前側に直接取り付けられており、走査ユニット４１は、長手方向および横方向に直角な軸線を中心として回転可能な２つの支持ローラ４２ａ，４２ｂと、第１の支持ローラ４２ａの上流側に配置された外套センサ４３、例えば光学式の外套センサ４３と、支持ローラ４２ａと４２ｂとの間に配置された距離センサ４４、例えば光学式の距離センサ４４とを移動方向に続いて有している。
【００２４】
ベースプレート４０上には、一連の複数のキャリアが取り付けられており、これらのキャリアは、互いに異なる工具を保持し、空気圧駆動装置または電気駆動装置によって、ベースプレート４０に対して横方向に平行に互いに独立して進ませ後退させることができ、ベースプレート４０もこの方向に移動可能である。移動方向の前方に位置しており、かつ電気駆動装置４６によって横方向に移動させることができるキャリア４５によって予備切断ディスク４７が保持されており、予備切断ディスク４７は、キャリア４５に取り付けられ、かつ支持ローラ４２ａ，４２ｂの軸線に平行な駆動可能な軸上に取り付けられている。
【００２５】
縦方向に、すなわち長手方向および横方向に直角な方向に互いに距離を置いて配置された緩め用の２枚の切断ディスク５０ａ，５０ｂが、空気圧ピストン４９によって作動させることのできる他のキャリア４８上に、支持ローラ４２ａ，４２ｂの軸線に同様に平行な駆動可能な軸線を中心として回転可能に取り付けられている。空気圧ピストン５２によって作動させることができる次のキャリア５１によって、２つのブラシ５３ａ，５３ｂが保持されており、これらは、並んで互いに距離を置いて配置され、分離方向に突き出ているがベースプレート４０に対してわずかに傾いている複数の毛５４を有しており、毛５４の端部によって摩擦面が形成される。
【００２６】
プラウ５５が分離部として設けられており、プラウ５５は、分離方向に突き出た先端５６と、横方向に直角であり、すなわち、概ね紙リールの軸線の方を向いたスライド面５７とを有し、反対側に、先端５６から分離方向とは逆方向に延び、凹状の線に沿い、スライド面５７から徐々に離れているハンプ５８を有している。プラウ５５は棒状のホルダ５９に取り付けられており、ホルダ５９は、互いに平行な２つのキャリア６０，６１にピボット式に、かつ弾性的に取り付けらており、キャリア６０，６１は、分離方向に互いに距離を置かれており、空気圧ピストン６２，６３によって互いに独立して移動させることができ、その結果、プラウ５５の、分離方向に対する傾斜も設定できるようになっている。
【００２７】
２つのブラシ５３ａ，５３ｂは、プラウ５５の両側でプラウ５５の先端５６の近くに縦方向の両側に配置されており、分離方向にプラウ５５を越えてわずかに突き出ている。緩め用の２つの切断ホイール、すなわち切断ディスク５０ａ，５０ｂは、さらにいくらか外側に配置され、切断ディスク５０ａ，５０ｂの軸線は、ブラシが圧縮されていない時に分離方向にブラシの端部の直ぐ後ろに位置している。切断ディスク５０ａ，５０ｂの間の中央に位置する先端５６に対する縦方向へのずれは、例えば２０ｍｍである。１０ｍｍから４０ｍｍの間であるのが好ましい他の値としてもよい。
【００２８】
他の実施形態によれば、分離装置３８は、詳細部分が異なるように形成されている（図１８，１９）。この分離装置は、電気駆動装置７０によって横方向に移動可能にベースプレート４０上に取り付けられたキャリア６９に取り付けられた電子式のカメラ６８を有している。概ねプラウ５５の隣に配置され、視界を照明するランプが取り付けられたカメラ６８が、概ね分離方向に、ただし厳密ではなく分離方向に対してわずかに斜めに向けられている。このカメラは、Akatech, CH-1024 Ecublensから入手することのできるCognexブランドのカメラであってよい。キャリア６１，６２は、それらからプラウ５５のホルダ５９が自由に動けるように取り付けられており、ベースプレート４０にピボット運動可能に取り付けられて平行四辺形の移動可能部を形成している。キャリア６１，６２は、空気圧ピストン７１によって、プラウがわずかに進まされた位置に保持されており、その位置から、キャリア６０がストップ７２に当接するまで空気圧ピストン７１の弾性抵抗に抗してプラウを押し戻すことができる。分離方向に対するプラウ５５の傾きを、調節ねじ７３によりプラウ５５のホルダ５９へのキャリア６１の取付け点を移動させることによって手動で設定することができる。毛５４の間に配置され、圧縮空気パルスを毛５４に概ね平行に放出するようになった圧縮空気ノズルがブラシ５３ａ，５３ｂにさらに備えられている。緩め用の切断ディスクは設けられていない。
【００２９】
梱包された紙リール８の開梱は、記載する装置によって完全に自動的に行われる。このために、紙リールは、その軸線が長手方向に平行になるようにローラ９ａ，９ｂ上に配置される（図１）。パッケージは、白色紙から巻かれた（パッケージなしの）紙リール６５の両端面を覆う厚紙の端部ラベル６４（図６）と、紙リール６５の周りに巻かれ、１つの層または通常複数の層を形成し、外側の紙層に接着されている、暗い色、通常茶色の梱包紙からなる外周パッケージ６６とから構成されている。外周パッケージ６６の、複数の縁部ストリップが、通常、端部ラベル６４の外面上に折られ、外環部を覆い、外環部に接着されている。
【００３０】
まず、パッケージの、図１の右側の端部が取り除かれる。このために、ロボットアーム２によって切断装置７が移動させられて、ハウジング１０の開いた側が紙リール８の端面に面するように、梱包された紙リール８に隣接させられる。次に、ドライバフィンガ３４が前方に折り畳まれた状態でスピンドル３３が端部ラベル６４に当接し端部ラベル６４を貫通するまで、切断装置７が、梱包された紙リール８の軸線に平行に、概ね紙リール８の端面の中央の方に向かって移動させられる。次に、ドライバフィンガ３４が、縦方向に突き出るように折り返され、切断装置７が長手方向にわずかに引き戻され、その結果、紙リール６５の端面と端部ラベル６４との間に隙間が形成される（図４）。
【００３１】
その後、巻き取りローラ２６が反時計回りにゆっくり回転させられて、位置決めストリップ２７が巻き出され、その先端２８が、まず案内ストリップ３２に沿って、そしてさらに端部ラベル６４内を紙リール６５の端面の方へ進まされ、端面をかする。さらに、先端２８は、端面に沿って半径方向外側に移動させられ、一方、位置決めストリップ２７の後続部分が端面に接すように位置させられる。最後に、先端２８は、端部ラベル６４の縁に達し、端部ラベルの下方で外周パッケージを貫通し、その結果、先端２８は、外周パッケージ６６からわずかに突き出た位置決め位置に達する（図５，６）。
【００３２】
その後、検出器１９が作動させられ（図７，８）、検出器１９が固定点としての先端２８を検出するまで支持形材１２が、梱包された紙リール８の方へ長手方向に前進させられ、その後、送りが、正確に、この固定点と縁部切断ディスク１８との間の既知の距離だけ続行され、その後停止される。次に、縁部切断ディスク１８が外周パッケージ６６内に、かつ紙リール６５の端面と端部ラベル６４との間にわずかに進入するまで、キャリッジ１１を横方向に、すなわち、梱包された紙リール８の方へ進ませることによって、縁部切断ディスク１８が送られる。縁部切断ディスク１８を、先端２８に機械的に接触させながら移動させることができ、この接触は例えば電気的に監視される。最後に、巻き取りローラ２６が時計回りに回転させられ、位置決めストリップ２７が元通り巻き取りローラ２７上に巻き取られる。
【００３３】
次に、縁部切断ディスク１８が回転させられ、ローラ９ａ，９ｂの一方を回転させることによって紙リール８がその軸線を中心としてゆっくりと１回回転させられ（図９）、その結果、外周パッケージ６６が端部ラベルのすぐ後ろで全周にわたって切断され、端部ラベル６４と外周パッケージ６６の、端部ラベル６４に連結された部分とからなる末端部分３６が、外周パッケージから分離される。スピンドル３３は、位置決めストリップ２７を巻き出した時の位置に留まっており、したがって、端面からわずかに離れる方向の力が常に末端部分３６に作用し、末端部分３６が完全に分離されると直ぐに、末端部分３６はスピンドル３３によって保持され、端面からわずかに前方に位置する。
【００３４】
次に、グリッパアーム２０ａ，２０ｂがその休止位置から、紙リール８の軸線に向かって、水平方向の使用位置に畳まれ、使用位置で、各グリッパアームは端面と末端部分３６との間に位置する。その後、クランプラム２３ａ，２３ｂが、グリッパアーム２０ａ，２０ｂの端部領域の高さの所で末端部分３６に押し付けられて末端部分３６がグリッパアーム２０ａ，２０ｂとクランプラム２３ａ，２３ｂとの間に挟みこまれるまで、クランプアーム２２が、軸線に平行に端面の方へ進まされる（図１０，１１）。その後、切断装置７は、ロボットアームによって積載バスケット３５の上方に回転させられ、ハウジング１０の開いた側が下を向くように回転させられ、グリッパアーム２０ａ，２０ｂがその休止位置に戻される。その後、スピンドル３３上のドライバフィンガ３４が前方に折り畳まれ、クランプアーム２２を進ませることによって末端部分３６が積載バスケット３５内に送り出される。
【００３５】
次に、残りの末端部分が外周パッケージからちょうど同じように分離され、積載バスケット３５内に入れられる。
【００３６】
外周パッケージ６６の残りの縦方向部分６７を取り除くために、まず、キャリッジ３９をレール３７に沿って移動させることによって分離装置３８が開始位置から分離方向に移動させられる。外套センサ４３が縦方向部分６７に反応し、紙リールの、端面の周りに延びる縁を検出すると、縦方向部分と後方の支持ローラ４２ｂとの間の距離よりわずかに長い距離にわたって移動が続行される。次に、支持ローラ４２ａ，４２ｂが縦方向部分６７上に載るまでベースプレート４０が横方向に進まされる。この移動は、距離センサ４４の出力信号に基づいて制御される。次に、予備切断ディスク４７、緩め用の切断ディスク５０ａ，５０ｂ、およびプラウ５５が進まされ、すなわち、いずれも横方向に使用位置に移動させられる。次に、分離方向への分離装置３８の移動が再開され、回転する予備切断ディスク４７によって予備の切込みが形成され、この切れ込みは、深さが約０．４ｍｍであり、縦方向部分６７を貫通し、さらに紙リール６５の、縦方向部分６７に接着された最も外側の層も含んでいる（図１４）。予備の切込みの深さは、他の値であってもよいが、０．６ｍｍ以下であるのが好ましい。
【００３７】
分離装置３８がさらに進まされると、その使用位置を通過させられる回転する緩め用の切断ディスク５０ａ，５０ｂも、縦方向に離れた２つの開始位置で縦方向部分６６に接触し（図１５）、緩め用の切込みを形成し、この切込みは、縁から始まり全体で長さが２ｍｍから４０ｍｍの間、例えば約３０ｍｍであり、深さが０．２ｍｍから０．８ｍｍの間、例えば約０．５ｍｍであり、したがって、予備切断ディスク４７による予備の切込みよりわずかに深くまで紙リール６５に進入している。緩め用の２つの切込みの間の領域では、そうでなければ非常にきつい、紙リール６５の巻きが今や緩められる。同時に、毛５４の端部が端面に当接し、わずかに圧縮される。ブラシ５３ａ，５３ｂを備えるキャリア５１を引き戻すことによって、紙リール６５の端面の、緩め用の２つの切込みの間に位置する領域が、半径方向外側に作用する広げる力を受け、それによって、紙リールがそこで緩められ、切込みを入れられた複数の層がわずかに持ち上げられる（図１６）。
【００３８】
予備切断ディスク５７および緩め用の切断ディスク５０ａ，５０ｂの切断刃より横方向にわずかに大きく進まされている、プラウ５５の先端５６は、今や挿入点で端面内に進入する（図１７）。ハンプ５８の外側に存在する、切込みの入っていない紙層がわずかであり、緩め用の切断ディスク５０ａ，５０ｂによって切込みを入れられた外側層はブラシ５３ａ，５３ｂによって緩められているので、先端５６に対する抵抗はわずかである。したがって、これらによってプラウ５５にかかる力はわずかであり、そのため、スライド面５７は、それに当接する境界層に強く押し付けられることはなく、境界層は押し込まれることも、損傷を受けることもない。
【００３９】
ベースプレート４０に対し、したがって支持ローラ４２ａ、４２ｂに対し、また、これらを介して、支持ローラ４２ａ，４２ｂが上を転がる縦方向部分６７の外側に対して予備切断ディスク４７およびプラウ５５の先端５６が使用位置でとる横方向の厳密な位置によって、長手方向の切断を正確に行うのに極めて重要な挿入点の位置、および予備の切込みの深さが決まる。これらの位置は、電気駆動装置４６または空気圧ピストン６２，６３によって設定される。このために、それぞれの種類の梱包された紙リール８に関するデータ、例えば、外周パッケージ６６を構成する梱包紙の厚さ、層の数、厚み、および、場合によっては紙リール６５の紙の強度がデータベースから読み出される。そして、これらのデータから、支持ローラ４２ａ，４２ｂに対する予備切断ディスク４７およびプラウ５５の位置が決められる。梱包された紙リール８の種類は、予め、該当する各紙リールのケースに貼られたラベル上に印刷されたバーコードから読み取られる。
【００４０】
緩め用の切断ディスク５０ａ，５０ｂおよびブラシ５３ａ，５３ｂがそれらの使用位置から引き戻された後に、分離装置３８を分離方向にさらに進ませることにより、プラウ５５によって、母線に沿った連続的な直線状の分離線に沿って縦方向部分６７が切り開かれる。この手順の間、少なくとも強固な縦方向部分６７が、先行する予備切断ディスク４７によって分離線に沿って事前に切断されるので、プラウ５５に対する圧力が非常に高くなることはない。したがって、プラウ５５は、紙リール６５の、境界層のすぐ外側に位置する少数の層、通常２つまたは３つの層を切り開くだけでよく、したがって、スライド面５７が境界層に高い圧力をかけることはない。先端５６は、わずかに上向きに湾曲しているので、先端５６が境界層に進入する恐れもない。プラウ５５は、弾性的に自由に動けるように取り付けられているので、軸線からプラウ５５までの距離またはプラウ５５の向きの、しばしば起こるわずかな変化が生じても境界層に従う。したがって、長手方向の切断によって露出させられた境界層が損傷を受けることはなく、したがって、切り開かれた縦方向部分６７を取り除いた後、通常さらに巻かれた紙を取り除くことなく、紙リール６５を準備し使用することができる。
【００４１】
分離装置３８の、修正された実施形態（図１８，１９）によって、縦方向部分６７の除去はほぼ同様に行われる。しかし、予備切断ディスク４７およびプラウ５５の横方向の位置は、カメラ６８によって供給される画像を評価して調整される。予備切断ディスク４７およびプラウ５５を進ませる直前の、図１８，１９に示されている段階の時、視界には、紙リール６５の境界となる縁の断面を含む、紙リール６５の端面の一部が含まれている。
【００４２】
梱包紙と一般に白色紙である紙リール６５の背景の明るさが異なることに基づいて縁の正確な位置およびパッケージの外套、すなわち縦方向部分６７の厚さを評価する画像処理プログラムによって画像が評価される。これが、偶然の一致のために、例えば梱包紙の垂れ下がった部分が端面の縁部にかかっているために不可能であることが判定された場合、ローラ９ａ，９ｂによって紙リール６５がわずかに回転させられ、プロセスが繰り返される。その後、駆動装置４６または空気圧ピストン７１によって予備切断ディスク４７およびプラウ５５が横方向に進まされ、そのようにして、プラウ５５の先端が端面に進入する挿入点および予備の切込みの深さが設定される。これによって、データベースが必要とされず、また、まだ記録されていない新しい種類の、梱包された紙リールも処理することができるという利点が得られる。
【００４３】
紙リール６５は、ローラ９ａ，９ｂによって、好ましくは巻きを解く方向にわずかに回転させられ、その結果、紙リール６５がローラ９ａ，９ｂ上に載っている点である圧力点が、縦方向面にわたって角度位置を変えられるように移動させられ、それによって、紙リール６５の最も外側の層が緩められる。したがって、緩め用の切込みを省略することができ、緩め用の切断ディスクを省略することができるが、ブラシ５３ａ，５３ｂによって、端面の、挿入点の周りの領域に広げる力をかけるのが、ブラシ５３ａ，５３ｂの圧縮空気ノズルからの圧縮空気パルスによって助成される。
【００４４】
本発明の範囲から逸脱せずに、記載する方法と装置の多くの変形が可能である。したがって、例えば、２つの端部をほぼ同時に除去し、サイクル時間を短縮することが可能になるように、各々が切断装置を有する２本のロボットアームを設けてもよい。
【００４５】
分離装置は、広げる力を発生するのに、圧縮空気ノズルまたは複数の圧縮空気ノズルのみを備えることができる。プラウの傾きを、分離装置のどちらの実施形態でも電気的に調整可能とすることもでき、長手方向の切断の際に、プログラムまたはセンサによって制御されたやり方で変更することもできる。緩め用の切断ディスクは、必要に応じて常に存在しても、存在しなくてもよい。
【００４６】
もちろん、本発明による方法で端部のみを除去し、それに必要な構成部材のみを装置に備えることも可能である。しかし、本発明によるやり方で端部の分離も縦方向部分の切り開きも行い、両方のステップを実行できる装置を提供するのが有利である。これは、特に、そのような装置を、記載するようにして非常にコンパクトに構成することができるからである。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明による開梱装置の平面図である。
【図２】上方正面から斜めに見た、本発明による図１の開梱装置の切断装置を示す図である。
【図３】図２の切断装置の位置決めユニットを示す図である。
【図４】末端部分を分離する第１の段階の時の、図３の位置決めユニットおよび紙リールの一部の断面図である。
【図５】末端部分を分離する第２の段階の時の、位置決めユニットおよび紙リールの一部の平面図である。
【図６】末端部分を分離する第２段階の時の、紙リールの、端面の縁に隣接する部分の拡大断面図である。
【図７】末端部分を分離する第３の段階の時の、図２の切断装置の縁部切断ユニットの一部を紙リールの一部と共に示す側面図である。
【図８】図７に対応する、一部を切り欠いた平面図である。
【図９】末端部分を分離する第４の段階の時の、縁部切断ユニットの側面図である。
【図１０】末端部分を分離する第５の段階の時の、縁部切断ユニットの側面図である。
【図１１】図１０に対応する、一部を切り欠いた平面図である。
【図１２】本発明による装置の分離装置の平面図である。
【図１３】図１２のＸＩＩＩ−ＸＩＩＩに沿った、分離装置の実質的な断面図である。
【図１４】パッケージの縦方向部分を切り開く第１の段階の時の、分離装置および紙リールの一部の切欠き平面図である。
【図１５】縦方向部分を切り開く第２の段階の時の、図１４と同様の切欠き図である。
【図１６】縦方向部分を切り開く第３の段階の時の、図１４と同様の切欠き図である。
【図１７】縦方向部分を切り開く第４の段階の時の、図１４と同様の切欠き図である。
【図１８】本発明の他の実施形態の装置の分離装置の平面図である。
【図１９】図１８の分離装置の側面図である。
【符号の説明】
【００４８】
１    ベースフレーム
２    ロボットアーム
３    ベース
４    ピボットアーム
５    ピボットアーム
６    継手
７    切断装置
８    梱包された紙リール
９ａ，９ｂ    ローラ
１０    ハウジング
１１    キャリッジ
１２    支持形材
１３    中央片
１４ａ，１４ｂ    延長部
１５    ブーム
１６    位置決めユニット
１７    縁部切断ユニット
１８    縁部切断ディスク
１９    検出器
２０ａ，２０ｂ    グリッパアーム
２１ａ，２１ｂ    空気圧ピストン
２２    クランプアーム
２３ａ，２３ｂ    ラム
２４    シールド
２５    長穴
２６    巻き取りローラ
２７    位置決めストリップ
２８    先端
２９    リング
３０    ピン
３１    くさび状部
３２    案内ストリップ
３３    スピンドル
３４    ドライバフィンガ
３５    積載バスケット
３６    末端部分
３７    レール
３８    分離装置
３９    キャリッジ
４０    ベースプレート
４１    走査ユニット
４２ａ，４２ｂ    支持ローラ
４３    外套センサ
４４    距離センサ
４５    キャリア
４６    電気駆動装置
４７    予備切断ディスク
４８    キャリア
４９    空気圧ピストン
５０ａ，５０ｂ    緩め用の切断ディスク
５１    キャリア
５２    空気圧ピストン
５３ａ，５３ｂ    ブラシ
５４    毛
５５    プラウ
５６    先端
５７    スライド面
５８    ハンプ
５９    ホルダ
６０    キャリア
６１    キャリア
６２    空気圧ピストン
６３    空気圧ピストン
６４    端部ラベル
６５    紙リール
６６    外周パッケージ
６７    縦方向部分
６８    カメラ
６９    キャリア
７０    電気駆動装置
７１    空気圧ピストン
７２    ストップ
７３    調節ねじ
【図１】
2007254153.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
2007254153.tif 000006
【図５】
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【図６】
2007254153.tif 000008
【図７】
2007254153.tif 000009
【図８】
2007254153.tif 000010
【図９】
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【図１０】
2007254153.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【外国語明細書】
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