(57)【要約】【課題】移動装置本体の重量に左右されることなく、適切なアシスト力で車輪を駆動する。【解決手段】移動装置３の重量を圧力センサ２２で検出し、アシスト力係数を取得し、他方、ユーザーが引っ張る力をトルク検出部１８で検出し、アシスト力係数ｂを取得すると、この引張力と設定したアシスト力係数とに応じた電流がモータ２３に供給されるので、ユーザーの引張力と設定アシスト力係数とに応じた適切なアシスト力で車輪４が駆動されることとなる。【選択図】    図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷物を収容可能な移動装置本体の下部に車輪を備えるとともに、この車輪を駆動するモータを備える車輪駆動式移動装置であって、
前記荷物の収容に伴って変化する前記移動装置本体の重量を検出する重量検出手段と、
この重量検出手段により検出された前記移動装置本体の重量に基づき、前記モータを制御する制御手段と
を備えることを特徴とする車輪駆動式移動装置。
【請求項２】
前記重量検出手段により検出された前記移動装置本体の重量に基づき、アシスト力を算出する算出手段を更に備え、
前記制御手段は、前記算出手段により算出された前記アシスト力に基づき、前記モータを制御することを特徴とする請求項１記載の車輪駆動式移動装置。
【請求項３】
前記算出手段は、前記移動装置本体の重量に対応してアシスト力係数を記憶した記憶手段を備え、この記憶手段に記憶された前記アシスト力係数に基づき前記アシスト力を算出することを特徴とする請求項２記載の車輪駆動式移動装置。
【請求項４】
当該車輪駆動式移動装置を移動する方向に加えられる外力を検出する外力検出手段を更に備え、
前記算出手段は、前記重量検出手段により検出された前記移動装置本体の重量と、前記外力検出手段により検出された前記外力とに基づき、前記アシスト力を算出することを特徴とする請求項２又は３記載の車輪駆動式移動装置。
【請求項５】
前記算出手段は、前記外力に対応してアシスト力係数を記憶した記憶手段を備え、前記アシスト力係数に基づき前記アシスト力を算出することを特徴とする請求項４記載の車輪駆動式移動装置。
【請求項６】
前記算出手段は、前記移動装置本体の重量に対応するアシスト力係数と、前記外力に対応するアシスト力係数とを加算することにより、加算アシスト力係数を算出し、この加算アシスト力係数に基づき前記アシスト力を算出することを特徴とする請求項５記載の車輪駆動式移動装置。
【請求項７】
前記制御手段は、前記算出手段により算出されるアシスト力に対応して電流値を記憶した記憶手段を備え、前記対応する電流値に基づき前記モータを制御することを特徴とする請求項２から６にいずれか記載の車輪駆動式移動装置。
【請求項８】
荷物を収容可能な移動装置本体の下部に車輪を備えるとともに、この車輪を駆動するモータを備える車輪駆動式移動装置であって、
操作に応じて、任意のアシスト力を設定する設定手段と、
この設定手段により算出された前記アシスト力に基づき、前記モータを制御する制御手段と
を備えることを特徴とする車輪駆動式移動装置。
【請求項９】
当該車輪駆動式移動装置を移動する方向に加えられる外力を検出する外力検出手段を更に備え、
前記設定手段は、
複数種のアシスト力係数を記憶した記憶手段と、
この記憶手段から、いずれかのアシスト力係数を選択する選択手段と、
この選択手段により選択されたアシスト力係数と、前記外力設定手段により検出された外力とに基づきアシスト力を算出する算出手段とを備え、
この算出手段により算出されたアシスト力を設定することを特徴とする請求項７記載の車輪駆動式移動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動装置本体の下部に配置されている車輪がモータにより駆動される車輪駆動式移動装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の車輪駆動式スーツケースは、荷物を収容可能なスーツケース本体と、このバック本体の下部に配置されモータにより駆動される車輪、スーツケース本体の上部に設けられた取っ手、及びこの取っ手に配置された力センサー等を備えている。そして、ユーザーがこの車輪駆動式スーツケースを搬送すべく、車輪を接地させて取っ手を引張すると、取っ手に加えられた力が力センサーにより検出され、この検出された力の値に応じてモータの駆動が制御される。したがって、車輪がユーザーは取っ手に対する引張力に応じた速度で回転し、これによりアシスト力が与えられるものである。（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２００１−８７０２４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、スーツケース本体はその内部に収容される荷物の量等に応じてその重量が大きく変化する。しかるに、前記従来の車輪駆動式スーツケースにあっては、取っ手に加えられた力を検出して、この検出された力の値に応じてモータの駆動を制御する。したがって、スーツケース本体に収容された荷物が少なく軽い状態においては、過剰なアシスト力が付与され、また、逆にスーツケース本体に収容された荷物が多く重い状態においては、アシスト力が過少となってしまう場合が生ずる。よって、スーツケース本体の重量に応じた適切なアシスト力で車輪を駆動することができるものではなかった。
【０００４】
本発明は、かかる従来の課題に鑑みてなされたものであり、移動装置本体の重量に左右されることなく、適切なアシスト力で車輪を駆動することができる車輪駆動式移動装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記課題を解決するために請求項１記載の発明にあっては、荷物を収容可能な移動装置本体の下部に車輪を備えるとともに、この車輪を駆動するモータを備える車輪駆動式移動装置であって、前記荷物の収容に伴って変化する前記移動装置本体の重量を検出する重量検出手段と、この重量検出手段により検出された前記移動装置本体の重量に基づき、前記モータを制御する制御手段とを備える。
【０００６】
したがって、収容された荷物に応じて変化する移動装置本体の重量に応じて、モータが制御されることから、移動装置本体に収容された荷物が少なく軽い状態であっても、逆に移動装置本体に収容された荷物が多く重い状態であっても、適切なアシスト力で車輪を駆動することができる。よって、移動装置本体の重量に左右されることなく、常に適切なアシスト力で車輪を駆動することができる。
【０００７】
また、請求項２記載の発明にあっては、前記重量検出手段により検出された前記移動装置本体の重量に基づき、アシスト力を算出する算出手段を更に備え、前記制御手段は、前記算出手段により算出された前記アシスト力に基づき、前記モータを制御する。したがって、算出手段により算出されたアシスト力に基づき、移動装置本体の重量に左右されることなく、より適正なアシスト力で車輪を駆動することができる。
【０００８】
また、請求項３記載の発明にあっては、前記算出手段は、前記移動装置本体の重量に対応してアシスト力係数を記憶した記憶手段を備え、この記憶手段に記憶された前記アシスト力係数に基づき前記アシスト力を算出する。したがって、記憶手段にアシスト力係数を記憶しておいてこれを読み出す簡単な構成及び処理により、アシスト力を算出することができる。
【０００９】
また、請求項４記載の発明にあっては、当該車輪駆動式移動装置を移動する方向に加えられる外力を検出する外力検出手段を更に備え、前記算出手段は、前記重量検出手段により検出された前記移動装置本体の重量と、前記外力検出手段により検出された前記外力とに基づき、前記アシスト力を算出する。したがって、移動装置本体の重量のみならず、ユーザーにより加えられる力を加味したアシスト力で車輪を駆動することができる。
【００１０】
また、請求項５記載の発明にあっては、前記算出手段は、前記外力に対応してアシスト力係数を記憶した記憶手段を備え、前記アシスト力係数に基づき前記アシスト力を算出する。したがって、記憶手段にアシスト力係数を記憶しておいてこれを読み出す簡単な構成及び処理により、アシスト力を算出することができる。
【００１１】
また、請求項６記載の発明にあっては、前記算出手段は、前記移動装置本体の重量に対応するアシスト力係数と、前記外力に対応するアシスト力係数とを加算することにより、加算アシスト力係数を算出し、この加算アシスト力係数に基づき前記アシスト力を算出する。したがって、両係数の加算により、移動装置本体の重量と、ユーザーにより加えられる力とを適正に加味したアシスト力で車輪を駆動することができる。
【００１２】
また、請求項７記載の発明にあっては、前記制御手段は、前記算出手段により算出されるアシスト力に対応して電流値を記憶した記憶手段を備え、前記対応する電流値に基づき前記モータを制御する。したがって、記憶手段に電流値を記憶しておいてこれを読み出す簡単な構成及び処理により、モータを制御するができる。
【００１３】
また、請求項８記載の発明にあっては、荷物を収容可能な移動装置本体の下部に車輪を備えるとともに、この車輪を駆動するモータを備える車輪駆動式移動装置であって、操作に応じて、任意のアシスト力を設定する設定手段と、この設定手段により算出された前記アシスト力に基づき、前記モータを制御する制御手段とを備える。
【００１４】
したがって、収容された荷物に応じて変化する移動装置本体の重量に応じて、ユーザーが操作を行えば、移動装置本体に収容された荷物が少なく軽い状態であっても、逆に移動装置本体に収容された荷物が多く重い状態であっても、適切なアシスト力で車輪を駆動することができる。よって、移動装置本体の重量に左右されることなく、常に適切なアシスト力で車輪を駆動することができる。
【００１５】
また、請求項９記載の発明にあっては、当該車輪駆動式移動装置を移動する方向に加えられる外力を検出する外力検出手段を更に備え、前記設定手段は、複数種のアシスト力係数を記憶した記憶手段と、この記憶手段から、いずれかのアシスト力係数を選択する選択手段と、この選択手段により選択されたアシスト力係数と、前記外力設定手段により検出された外力とに基づきアシスト力を算出する算出手段とを備え、この算出手段により算出されたアシスト力を設定する。したがって、ユーザーが設定した任意のアシスト力であって、当該ユーザーにより加えられる実際の力を加味したアシスト力で車輪を駆動することができる。
【発明の効果】
【００１６】
以上説明したように、請求項１に係る発明によれば、収容された荷物に応じて変化する移動装置本体の重量に応じて、モータが制御されることから、移動装置本体に収容された荷物が少なく軽い状態であっても、逆に移動装置本体に収容された荷物が多く重い状態であっても、適切なアシスト力で車輪を駆動することができる。よって、移動装置本体の重量に左右されることなく、常に適切なアシスト力で車輪を駆動することができ、その結果、砂利道や坂道などの変化の激しい路面状況でのユーザーの負担軽減を図ることも可能となる。
【００１７】
また、請求項８に係る発明によれば、収容された荷物に応じて変化する移動装置本体の重量に応じて、ユーザーが操作を行うことにより、移動装置本体に収容された荷物が少なく軽い状態であっても、逆に移動装置本体に収容された荷物が多く重い状態であっても、適切なアシスト力で車輪を駆動することができる。よって、移動装置本体の重量に左右されることなく、常に適切なアシスト力で車輪を駆動することができ、その結果、砂利道や坂道などの変化の激しい路面状況でのユーザーの負担軽減を図ることも可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明の一実施の形態を図に従って説明する。
（第１の実施の形態）
図１〜図６は、本発明の第１の実施の形態を示すものである。図１に示すように、本実施の形態に係る車輪駆動式移動装置１は、略矩形状の容器体からなり荷物を収容可能な移動装置本体２を有し、この移動装置本体２には図示しない開口部を閉鎖する開閉自在な蓋３が設けられている。移動装置本体２の下部両側には、左右の車輪４（４Ｌ、４Ｒ）が回転自在に支持されている。また、移動装置本体２の上端部には、一対のステー５、５と両ステー５、５の先端部架橋された取っ手６とで構成されるハンドル７が設けられており、前記取っ手６の側部には、操作卓８が設けられている。
【００１９】
この操作卓８には、図２に示すように、アシストを所望するときに起動するためのアシスト起動用電源スイッチ９、モード設定用の選択スイッチ１０と決定スイッチ１１、モード設定内容の確認用に用いられるＬＥＤ表示器１２が設けられている。
【００２０】
図３は、本実施の形態に係る車輪駆動式移動装置１の電気的回路構成を示すブロック図である。この回路は、制御部１３を中心にして構成され、制御部１３は、ＣＰＵ１４、ＲＯＭ１５、ＲＡＭ１６及びその周辺回路等で構成されている。ＲＯＭ１５には、後述するフローチャートに示すプログラム等が格納されており、ＣＰＵ１４は、ＲＯＭ１５に格納されているプログラムをＲＡＭ１６に展開し、これに従って動作することにより、各部を制御する。また、ＲＡＭ１６は、ＣＰＵ１４のワークエリア等として使用される。
【００２１】
この制御部１３には、移動ケース操作部１７、トルク検出部１８、電源部１９、左右車速センサ２０（２０Ｌ、２０Ｒ）、左右モータドライバ２１（２１Ｌ、２１Ｒ）、前記ＬＥＤ表示器１２、及び圧力センサ２２が接続されている。移動ケース操作部１７は、前記操作卓８に設けられたスイッチ９〜１１からの操作信号を入力するものである。トルク検出部１８は、前記取っ手８の下面又はステー５、５の基端部に配置されており、ハンドル７が引張された際のトルクを検出し、トルクに応じた電圧値を可変データとして入力するものである。電源部１９は、移動装置本体２の所定箇所に配置されたバッテリー等で構成され、制御部１３には電圧５Ｖを供給し、モータドライバ２１（２１Ｌ、２１Ｒ）には電圧２４Ｖを供給する。
【００２２】
左右モータドライバ２１（２１Ｌ、２１Ｒ）は、この電圧２４を制御してＤＣモータである左右モータ２３（２３Ｌ、２３Ｒ）を駆動するものであり、この左右モータ２３（２３Ｌ、２３Ｒ）の回転軸に前記左右車輪４（４Ｌ、４Ｒ）が固着されている。左右車速センサ２０（２０Ｌ、２０Ｒ）は、これら左右車輪４の回転速度を各々検出するものである、圧力センサ２２は、荷物の収容に伴って変化する移動装置本体２の重量を検出し電圧値の可変データとして出力するものである。
【００２３】
前記ＲＯＭ１５には、前記プログラムとともに、図４（Ａ）に示す重量対アシスト力テーブル１５１、同図（Ｂ）に示すユーザー応力対アシスト力テーブル１５２、及び図５に示すＤＣモータ特性（トルク対電流）テーブル１５３が格納されている。重量対アシスト力テーブル１５１は、前記圧力センサ２２により検出される移動装置重量に対応してアシスト力係数ａが記憶されている。このアシスト力係数ａは、１未満の値であって、移動装置重量が大きくなる従って大きくなる値である。
【００２４】
ユーザー応力対アシスト力テーブル１５２には、前記トルク検出部１８により検出されるユーザーの引張力（トルク）に対応してアシスト力ｂが記憶されている。このアシスト力係数ｂは、１未満の値であって、引張力が大きくなる従って小さくなる値である。ＤＣモータ特性テーブル１５３は、ｘ軸にトルクＴ（ｋｇｆ・ｍ）が設定されｙ軸に前記モータ２３に供給する電流Ｉａ（Ａ）が設定された二次元座標であり、Ｔ−Ｉカーブが記憶されている。したがって、このＴ−Ｉカーブ上の値を読み出すことにより、モータ２３にてトルクＴを発生させるに必要な電流Ｉａ（Ａ）を得ることができる。
【００２５】
以上の構成に係る本実施の形態において、制御部１３は、ＣＰＵ１４がＲＯＭ１５に格納されているプログラムに基づき動作することにより、図６のフローチャートに示すように制御を実行する。すなわち、アシスト起動用電源スイッチ９が操作されて、アシスト起動用電源がオンとなっているか否かを判断し（ステップＳ１１）、オンとなっていない場合には、このフローに従った処理を終了する。また、オンとなっている場合には、移動装置の重量を検出し、アシスト力係数を取得する（ステップＳ１２）。つまり、前記圧力センサ２２からの出力信号に基づき、移動装置本体２の重量を検出し、重量対アシスト力テーブル１５１から、この重量に対応するアシスト力係数ａ読み出す。したがって、例えば移動装置本体２の重量が１０ｋｇであったとすると、アシスト力係数ａとして「０．２」が読み出されることとなる。
【００２６】
次に、ユーザーが引っ張る力を検出し、アシスト力係数ｂを取得する（ステップＳ１３）。つまり、前記トルク検出部１８からの信号に基づき引張力（トルクＴ）を検出し、ユーザー応力対アシスト力テーブル１５２から、この引張力（トルクＴ）に対応するアシスト力係数ｂ読み出す。したがって、例えば当該ユーザーの引張力（トルクＴ）が１００（ｋｇｆ・ｍ）であったとすると、アシスト力係数ｂとして「０．３」が読み出されることとなる。
【００２７】
引き続き、前記ステップＳ１３で検出した応力（ユーザーの引張力）が「０」であるか否かを判断し（ステップＳ１４）、応力＝０である場合には、未だユーザーがハンドル７を引っ張っていないと判定して、ステップＳ１３に戻る。また、応力≠０であって、ユーザーがハンドル７を引っ張っている場合には、アシスト力係数を算出する（ステップＳ１５）。このアシスト力係数の算出処理は、前記アシスト力係数ａとアシスト力係数ｂとを加算する処理であり、よって、前述のようにアシスト力係数ａ＝０．２、アシスト力係数ｂ＝０．３であったとすると、０．２＋０．３＝０．５となり、アシスト力係数＝０．５が算出されることとなる。
【００２８】
さらに、アシスト力を算出し、通電電流を取得する（ステップＳ１６）。ここで、アシスト力の算出は、前記ステップＳ１３で検出したユーザーの引張力に、前記ステップＳ１５で算出したアシスト力係数を乗ずることにより算出する。つまり、前述のように、ユーザーの引張力（トルクＴ）が１００（ｋｇｆ・ｍ）であり、アシスト力係数が「０．５」であったとすると、
アシスト力＝１００（ｋｇｆ・ｍ）×０．５＝５０（ｋｇｆ・ｍ）
となる。
【００２９】
また、ＤＣモータ特性（トルク対電流）テーブル１５３において、５０（ｋｇｆ・ｍ）に対応する電流値Ｉａは、０．３４であることから、このステップＳ１６で通電電流値として、０．３４（Ａ）が取得されることとなる。
【００３０】
そして、ここの取得した通電電流値をモータ２３に通電させる（ステップＳ１７）。また、アシスト起動用電源がオフにされたか否かを判断し（ステップＳ１８）、オフにされるまで、ステップＳ１３からの処理を繰り返す。したがって、アシスト起動用電源がオンである間は、移動装置本体２の重量とユーザーの引張力とに応じた電流Ｉａがモータ２３に供給されることにより、これら移動装置本体２の重量とユーザーの引張力とに応じた適切なアシスト力で車輪４が駆動されることとなる。
【００３１】
（第２の実施の形態）
図７〜図９は、本発明の第２の実施の形態を示すものである。本実施の形態において前記ＲＯＭ１５には、図７に示すように、モード別アシスト係数対応テーブル１５４が格納されている。このモード別アシスト係数対応テーブル１５４は、モード０１〜１０に対応して異なるアシスト係数０．１〜１．０を記憶したものである。
【００３２】
以上の構成に係る本実施の形態において、制御部１３は、ＣＰＵ１４がＲＯＭ１５に格納されているプログラムに基づき動作することにより、図８のフローチャートに示すアシスト力係数設定処理を実行する。すなわち、前記モード設定用の選択スイッチ１０が操作あされると、これに応答してＬＥＤ表示器１２のモード設定表示を切り替える（ステップＳ２１）。つまり、モード設定用の選択スイッチ１０が操作される毎に、ＬＥＤ表示器１２にモード０１〜１０を順次表示させていく。
【００３３】
次に、決定スイッチ１１が操作されたか否かを判断し（ステップＳ２２）、操作されない場合には、ＬＥＤ表示器１２の設定表示を元に戻す（ステップＳ２３）。また、決定スイッチ１１が操作された場合には、モードを設定するとともに、アシスト係数を設定する（ステップＳ２４）。つまり、ＬＥＤ表示器１２に「モード０５」が表示されている状態で決定スイッチ１１が操作されたとすると、「モード０５」を設定するとともに、モード別アシスト係数対応テーブル１５４に基づき、「モード０５」に対応するアシスト力係数「０．５」を設定する。
【００３４】
また、制御部１３は、ＣＰＵ１４がＲＯＭ１５に格納されているプログラムに基づき動作することにより、図９のフローチャートに示す移動装置アシスト制御処理を実行する。すなわち、アシスト起動用電源スイッチ９が操作されて、アシスト起動用電源がオンとなっているか否かを判断し（ステップＳ３１）、オンとなっていない場合には、このフローに従った処理を終了する。また、オンとなっている場合には、ユーザーが引っ張る力を検出する（ステップＳ３２）。つまり、前記トルク検出部１８からの信号に基づき引張力（トルクＴ）を検出し、したがって、例えば当該ユーザーの引張力（トルクＴ）が２００（ｋｇｆ・ｍ）であったとすると、「２００（ｋｇｆ・ｍ）」が検出されることとなる。
【００３５】
引き続き、前記ステップＳ３２で検出した応力（ユーザーの引張力）が「０」であるか否かを判断し（ステップＳ３３）、応力＝０である場合には、未だユーザーがハンドル７を引っ張っていないと判定して、ステップＳ３２に戻る。また、応力≠０であって、ユーザーがハンドル７を引っ張っている場合には、前記ステップＳ２４で設定した設定アシスト力係数を読み込む（ステップＳ３４）。
【００３６】
さらに、アシスト力を算出し、通電電流を取得する（ステップＳ３６）。ここで、アシスト力の算出は、前記ステップＳ３２で検出したユーザーの引張力に、前記ステップＳ３４で算出した設定アシスト力係数を乗ずることにより算出する。つまり、前述のように、ユーザーの引張力（トルクＴ）が２００（ｋｇｆ・ｍ）であり、設定アシスト力係数が「０．５」であったとすると、
アシスト力＝２００（ｋｇｆ・ｍ）×０．５＝１００（ｋｇｆ・ｍ）
となる。
【００３７】
また、ＤＣモータ特性（トルク対電流）テーブル１５３において、１００（ｋｇｆ・ｍ）に対応する電流値Ｉａは、０．６であることから、このステップＳ３５で通電電流値として、０．６（Ａ）が取得されることとなる。
【００３８】
そして、ここの取得した通電電流値をモータ２３に通電させる（ステップＳ３６）。また、アシスト起動用電源がオフにされたか否かを判断し（ステップＳ３７）、オフにされるまで、ステップＳ３２からの処理を繰り返す。したがって、アシスト起動用電源がオンである間は、ユーザーの引張力と設定したアシスト力係数とに応じた電流Ｉａがモータ２３に供給されることにより、これらユーザーの引張力と設定アシスト力係数とに応じた適切なアシスト力で車輪４が駆動されることとなる。
【００３９】
なお、この第２の実施の形態においては、移動装置本体２の重量を考慮することなく、ユーザーの引張力（トルクＴ）と設定アシスト力係数とに基づき、アシスト力を算出するようにしたが、第１の実施の形態と同様に、移動装置本体２の重量をも考慮して、アシスト力を算出するようにしてもよい。この場合、図６に示したフローチャートにおいて、アシスト力係数ｂを設定アシスト力係数に置き換えればよい。
【００４０】
なお、この実施の形態では、スーツケースにこの発明を適用した場合について説明したが、これに限定されず、たとえば、荷車、移動体など、他の移動装置にも適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る車輪駆動式移動装置を示す斜視図である。
【図２】操作卓を示す要部斜視図である。
【図３】同実施の形態における電気的回路構成を示すブロック図である。
【図４】（Ａ）は重量対アシスト力テーブルを示す概念図、（Ｂ）はユーザー応力対アシスト力テーブルを示す概念図である。
【図５】ＤＣモータ特性（トルク対電流）テーブルを示す概念図である。
【図６】同実施の形態における処理手順を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第２の実施の形態において用いられるモード別アシスト係数対応テーブルを示す概念図である。
【図８】同実施の形態におけるアシスト力係数設定処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図９】同実施の形態における移動装置アシスト制御処理の処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４２】
１    車輪駆動式移動装置
２    移動装置本体
３    蓋
４    車輪
６    手
７    ハンドル
８    操作卓
９    アシスト起動用電源スイッチ
１０    選択スイッチ
１１    決定スイッチ
１３    制御部
１４    ＣＰＵ
１５    ＲＯＭ
１６    ＲＡＭ
１７    移動ケース操作部
１８    トルク検出部
１９    電源部
２０    車速センサ
２１    モータドライバ
２２    圧力センサ
２３    モータ
１５１    重量対アシスト力テーブル
１５２    ユーザー応力対アシスト力テーブル
１５３    ＤＣモータ特性（トルク対電流）テーブル
１５４    モード別アシスト係数対応テーブル
【図１】
2007089618.tif 000003
【図２】
2007089618.tif 000004
【図３】
2007089618.tif 000005
【図４】
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【図５】
2007089618.tif 000007
【図６】
2007089618.tif 000008
【図７】
2007089618.tif 000009
【図８】
2007089618.tif 000010
【図９】
2007089618.tif 000011