(57)【要約】【課題】フェイルセーフに入り難く、操舵力の左右差が小さくなり、ハンドルが取られることを防止できる電動パワーステアリング装置の提供。【解決手段】操舵トルクを検出してトルク信号を出力するトルクセンサＡ１と、操舵補助用のモータＡ４とを備え、トルク信号に基づく電流をモータＡ４に流して操舵補助する電動パワーステアリング装置。取得した車両の速度、トルク信号、及び舵角速度に基づき、車両が直進走行しているか否かを逐次判定する手段Ｂ５と、直進走行していると所定回数判定したときのトルク信号の平均値を算出する手段Ｂ５と、算出した平均値が、操舵トルクが０であることを示すトルク信号の中点を中心として不感帯より狭い所定範囲に含まれるか否かを判定する手段Ｂ５とを備え、含まれないと判定したときに、平均値によりトルク信号の中点を更新する構成である。【選択図】図１
2007290412.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の操舵部材に加えられた操舵トルクを検出してトルク信号を出力するトルクセンサと、操舵補助用のモータと、前記操舵部材の舵角速度を検出する舵角速度検出手段とを備え、前記トルクセンサが出力したトルク信号に基づく電流を前記モータに流して操舵補助すると共に、前記操舵トルクが０であることを示すトルク信号の中点を中心として、前記電流を０とする不感帯を有する電動パワーステアリング装置において、
取得した前記車両の速度、前記トルク信号、及び前記舵角速度検出手段が検出した舵角速度に基づき、前記車両が直進走行しているか否かを逐次判定する手段と、該手段が直進走行していると所定回数判定したときの前記トルク信号の平均値を算出する手段と、該手段が算出した平均値が、前記中点を中心として前記不感帯より狭い所定範囲に含まれるか否かを判定する手段とを備え、該手段が含まれないと判定したときに、前記平均値により前記中点を更新するように構成してあることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記中点を更新した平均値が、前記操舵部材の回動の一方向側である場合、前記モータを該一方向側へ回動させる電流を最大にすべき前記トルク信号の最小値又は最大値と前記平均値との差を演算する演算手段を更に備え、前記モータを他方向側に回動させる電流を最大にすべき前記トルク信号の最大値又は最小値と前記平均値との差が、前記演算手段が演算した差と等しくなるように、前記最大値又は最小値を更新するように構成してある請求項１記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
取得した前記車両の速度が所定速度を超えているか否かを判定する速度判定手段を更に備え、前記中点を更新した後、前記速度判定手段が所定速度を超えていると判定したときは、前記モータに流す電流を、更新後の中点であるトルク信号と未更新時の中点であるトルク信号との比又はその逆数に比例させ、前記未更新時より減少させて定めるように構成してある請求項１又は２記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操舵トルクを検出するトルクセンサが出力したトルク信号に基づき操舵補助用のモータに電流を流して操舵補助すると共に、操舵トルクが０であることを示すトルク信号の中点を中心として、モータ電流を０とする不感帯を有する電動パワーステアリング装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
電動パワーステアリング装置は、モータを駆動して操舵補助を行ない、運転者の負担を軽減するものである。操舵部材（ハンドル、ステアリングホイール）に繋がる入力軸と、ピニオン及びラック等により操向車輪に繋がる出力軸と、入力軸及び出力軸を連結する連結軸とを備え、連結軸に生じる捩れ角度によって、トルクセンサが、入力軸に加わる操舵トルクを検出する。トルクセンサが検出した操舵トルクに対応させて出力したトルク信号に基づき、出力軸に連動する操舵補助用のモータに電流を流して駆動制御する。
【０００３】
電動パワーステアリング装置には、直進走行中にハンドルに加わるユーザの意図しない微細な操作の影響を受けないように、操舵トルクが０であることを示すトルク信号の中点を中心として、モータ電流を０とする不感帯が設けられている。
【特許文献１】特開平１１−４３０６６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述したような電動パワーステアリング装置では、トルクセンサがハンドル中立時（操舵トルク＝０）に対応して出力するトルク信号（Ｖ０）は、中点として、車両組立てが終了する迄に、制御部のメモリに書き込まれ固定される。しかし、実際には、中点を示すトルク信号Ｖ０は、トルクセンサの内部要因（電源電圧の変動、部品、接着部の経年変化等）及び外部環境（温湿度、衝撃、電磁波等）の影響を受けて常に変動する。
【０００５】
従来の電動パワーステアリング装置では、トルクセンサの電源電圧等が規定範囲を外れると、電動パワーステアリング装置が故障でなくても簡単にフェイルセーフに入ってしまうという問題がある。また、上述した不感帯内で中点がずれている場合、操舵力に左右差が生じ、不感帯外に迄、中点がずれている場合、ハンドルが取られる（ハンドルが自転する）現象が生じるという問題がある。
特許文献１には、ステアリングホイールの操作角と操舵用の車輪の実舵角との差により操舵トルクを求め、直進走行時の操作角と実舵角との差により、中点位置のずれ量を求めて、逐次更新する技術が開示されている。
【０００６】
本発明は、上述したような事情に鑑みてなされたものであり、フェイルセーフに入り難く、操舵力の左右差が小さくなり、ハンドルが取られること（ハンドルの自転）を防止できる電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１発明に係る電動パワーステアリング装置は、車両の操舵部材に加えられた操舵トルクを検出してトルク信号を出力するトルクセンサと、操舵補助用のモータと、前記操舵部材の舵角速度を検出する舵角速度検出手段とを備え、前記トルクセンサが出力したトルク信号に基づく電流を前記モータに流して操舵補助すると共に、前記操舵トルクが０であることを示すトルク信号の中点を中心として、前記電流を０とする不感帯を有する電動パワーステアリング装置において、取得した前記車両の速度、前記トルク信号、及び前記舵角速度検出手段が検出した舵角速度に基づき、前記車両が直進走行しているか否かを逐次判定する手段と、該手段が直進走行していると所定回数判定したときの前記トルク信号の平均値を算出する手段と、該手段が算出した平均値が、前記中点を中心として前記不感帯より狭い所定範囲に含まれるか否かを判定する手段とを備え、該手段が含まれないと判定したときに、前記平均値により前記中点を更新するように構成してあることを特徴とする。
【０００８】
第２発明に係る電動パワーステアリング装置は、前記中点を更新した平均値が、前記操舵部材の回動の一方向側である場合、前記モータを該一方向側へ回動させる電流を最大にすべき前記トルク信号の最小値又は最大値と前記平均値との差を演算する演算手段を更に備え、前記モータを他方向側に回動させる電流を最大にすべき前記トルク信号の最大値又は最小値と前記平均値との差が、前記演算手段が演算した差と等しくなるように、前記最大値又は最小値を更新するように構成してあることを特徴とする。
【０００９】
第３発明に係る電動パワーステアリング装置は、取得した前記車両の速度が所定速度を超えているか否かを判定する速度判定手段を更に備え、前記中点を更新した後、前記速度判定手段が所定速度を超えていると判定したときは、前記モータに流す電流を、更新後の中点であるトルク信号と未更新時の中点であるトルク信号との比又はその逆数に比例させ、前記未更新時より減少させて定めるように構成してあることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
第１発明に係る電動パワーステアリング装置によれば、車両の速度、トルク信号及び舵角速度に基づき、車両が直進走行しているか否かを逐次判定し、直進走行していると所定回数判定したときのトルク信号の平均値が、中点を中心として不感帯より狭い所定範囲に含まれないと判定したときに、その平均値により中点を更新するので、フェイルセーフに入り難く、操舵力の左右差が小さくなり、ハンドルが取られること（ハンドルの自転）を防止できる電動パワーステアリング装置を実現することができる。また、製品寿命を延ばすことができると共に、トルクセンサの電源回路の精度を緩和させることができるので、部品コストを低減することができる。
【００１１】
第２発明に係る電動パワーステアリング装置によれば、中点を更新した平均値が、操舵部材の回動の一方向側である場合、モータを一方向側へ回動させる電流を最大にすべきトルク信号の最小値又は最大値と平均値との差を演算手段が演算し、モータを他方向側に回動させる電流を最大にすべきトルク信号の最大値又は最小値と平均値との差が、演算手段が演算した差と等しくなるように、前記最大値又は最小値を更新するので、フェイルセーフに入り難く、操舵力の左右差が小さくなり、ハンドルが取られること（ハンドルの自転）を防止できる電動パワーステアリング装置を実現することができる。
【００１２】
第３発明に係る電動パワーステアリング装置によれば、中点を更新した後、車両の速度が所定速度を超えていると判定したときは、モータに流す電流を、更新後の中点であるトルク信号と未更新時の中点であるトルク信号との比又はその逆数に比例させ、未更新時より減少させて定めるので、フェイルセーフに入り難く、操舵力の左右差が小さくなり、ハンドルが取られること（ハンドルの自転）を防止できる電動パワーステアリング装置を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下に、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて説明する。
図１は、本発明に係る電動パワーステアリング装置の実施の形態の要部構成を示すブロック図である。この電動パワーステアリング装置は、トルクセンサＡ１が操舵トルクを検出し出力したトルク信号が、トルク信号Ｉ／Ｆ（インタフェース）回路Ｃ１によりサンプリングされ、サンプリングされたトルク信号は、トルク入力信号処理部Ｂ１に与えられる。
【００１４】
トルクセンサＡ１は、図示しないハンドル（操舵部材、ステアリングホイール）に繋がる入力軸と、ピニオン及びラック等により操向車輪に繋がる出力軸とを連結する連結軸に生じる捩れ角度によって、入力軸に加わる操舵トルクを検出する。
トルク入力信号処理部Ｂ１でマイクロコンピュータ（以下、マイコンと記述）２内のアドレス付加等の処理を施されたトルク信号は、トルク入力中点ずれ演算処理部Ｂ５、トルク信号遅れ補償部Ｂ６、ダンピング制御部Ｂ７及びハンドル戻し制御部Ｂ８に与えられる。
【００１５】
車速センサＡ２が車速を検出し出力した車速信号が、車速信号Ｉ／Ｆ回路Ｃ２によりサンプリングされ、サンプリングされた車速信号は、車速演算処理部Ｂ２に与えられる。
車速演算処理部Ｂ２でマイコン２内のアドレス付加等の処理を施された車速信号は、トルク入力中点ずれ演算処理部Ｂ５、ダンピング制御部Ｂ７、ハンドル戻し制御部Ｂ８、トルク信号微分処理部Ｂ１０及びベース電流演算部Ｂ１１に与えられる。
【００１６】
舵角センサＡ３が図示しないハンドル（操舵部材）の舵角を検出し出力した舵角信号が、舵角信号Ｉ／Ｆ回路Ｃ３によりサンプリングされ、サンプリングされた舵角信号は、舵角信号処理部Ｂ３に与えられる。
舵角信号処理部Ｂ３でマイコン２内のアドレス付加等の処理を施された舵角信号は、舵角速度演算部Ｂ１５、ダンピング制御部Ｂ７及びハンドル戻し制御部Ｂ８に与えられ、舵角速度演算部Ｂ１５で舵角信号に基づき演算された舵角速度信号が、トルク入力中点ずれ演算処理部Ｂ５に与えられる。
モータ電流検出回路Ｃ４が、操舵補助用のモータＡ４に流れる電流を検出し出力した電流信号が、モータ電流検出処理部Ｂ４に与えられる。モータ電流検出処理部Ｂ４でマイコン２内のアドレス付加等の処理を施された電流信号は、端当て演算部Ｂ９及び電流ループＰＩ制御部Ｂ１３に与えられる。
【００１７】
トルク信号遅れ補償部Ｂ６は、トルクセンサＡ１の連結軸のねじれによるトルク信号の遅れを補償し、遅れを補償したトルク信号をトルク信号微分処理部Ｂ１０へ与える。
ダンピング制御部Ｂ７は、与えられたトルク信号、車速信号及び舵角信号に基づき、ハンドルの振動を防止する為のダンピング信号を作成し、制御電流演算部Ｂ１２へ与える。
【００１８】
ハンドル戻し制御部Ｂ８は、与えられたトルク信号、車速信号及び舵角信号に基づき、ハンドルの戻し制御を行う為のモータ電流信号を作成し、制御電流演算部Ｂ１２へ与える。
端当て演算部Ｂ９は、与えられた電流信号に基づき、ハンドルがストッパに当たっているか否かを判定し、当たっていると判定したときは、過熱防止の為の制御信号を制御電流演算部Ｂ１２に与える。
トルク信号微分処理部Ｂ１０は、遅れ補償され与えられたトルク信号に、その微分値を加える等の処理を施し、車速信号に応じて、モータＡ４及び舵取機構の慣性補償を行い、慣性補償したトルク信号をベース電流演算部Ｂ１１へ与える。
【００１９】
ベース電流演算部Ｂ１１は、与えられたトルク信号及び車速信号に基づき、トルク信号が所定の不感帯を超えると、トルク信号の増加に従って、モータＡ４に流すべきベース電流が比例的に増加し、さらにトルク信号が所定値以上になるとベース電流が飽和するような関数が、車速信号に応じて可変的に定められている。前記関数は車速信号が大となるに従ってトルク信号に対するベース電流の比が小となると共に、ベース電流の飽和値が小となるようになっている。ベース電流演算部Ｂ１１が演算し定めたベース電流値は制御電流演算部Ｂ１２へ与えられる。
【００２０】
ベース電流演算部Ｂ１１は、また、ベース電流値を演算するに当たって、トルク入力中点ずれ演算処理部Ｂ５が更新したトルク信号の中点Ｖｎ、右端最大有効値ＶＲＬ、左端最大有効値ＶＬＬを使用し、トルク入力中点ずれ演算処理部Ｂ５からの指示により、アシスト特性維持モード又は比例漸減モードの切替えを行う。
アシスト特性維持モードでは、前記関数において、トルク信号の中点未更新時のベース電流の変化分とトルク信号の変化分との比を、中点更新後も維持する。比例漸減モードでは、前記関数において、更新後のトルク信号の中点と未更新時のトルク信号の中点との比又はその逆数にベース電流を比例させ、未更新時よりベース電流を減少させる。
【００２１】
制御電流演算部Ｂ１２は、与えられたベース電流値に、与えられたダンピング信号、及びハンドル戻し制御部Ｂ８からのモータ電流信号を加算して、モータＡ４に流すべき電流値を確定し、電流ループＰＩ制御部Ｂ１３に与える。また、端当て演算部Ｂ９からの制御信号に基づき必要に応じて、その確定した電流値を低減させてから、電流ループＰＩ制御部Ｂ１３に与える。
電流ループＰＩ制御部Ｂ１３は、モータ電流検出処理部Ｂ４から与えられた電流信号値を、確定したモータＡ４に流すべき電流値から差し引いた結果により、ＰＩ（比例・積分）制御の為の演算を行い、その演算結果をＰＷＭ（Pulse Width Modulation）出力制御部Ｂ１４に与える。
【００２２】
ＰＷＭ出力制御部Ｂ１４は、与えられた演算結果に基づくＰＷＭ信号を作成し、モータ駆動回路Ｃ５へ与える。モータ駆動回路Ｃ５は、与えられたＰＷＭ信号によりモータＡ４を駆動する。
上述した各部の内、トルクセンサＡ１、車速センサＡ２、舵角センサＡ３、モータＡ４の他は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１に含まれる。また、ＥＣＵ１に含まれる各部の内、トルク信号Ｉ／Ｆ回路Ｃ１、車速信号Ｉ／Ｆ回路Ｃ２、舵角信号Ｉ／Ｆ回路Ｃ３、モータ電流検出回路Ｃ４、モータ駆動回路Ｃ５の他は、マイコン２に含まれる。
【００２３】
以下に、このような構成の電動パワーステアリング装置のトルクセンサＡ１の中点を補正する動作を、それを示す図２〜４のフローチャートを参照しながら説明する。
マイコン２内のトルク入力中点ずれ演算処理部Ｂ５（以下、中点ずれ処理部Ｂ５と記述）は、サンプリング毎に与えられた車速が所定速度を超えているか否かを判定し（Ｓ１）、所定速度を超えていれば、サンプリング毎に与えられたトルク信号が示す操舵トルクが所定トルク未満であるか否かを判定する（Ｓ２）。
中点ずれ処理部Ｂ５は、操舵トルクが所定トルク未満であれば（Ｓ２）、サンプリング毎に与えられた舵角速度が所定角速度未満であるか否かを判定し（Ｓ３）、舵角速度が所定角速度未満であれば、車両が直進走行中であるとして、Ｔ／Ｓ（トルクセンサ）中点平均値Ｖｐを演算する（Ｓ４）。
【００２４】
中点ずれ処理部Ｂ５は、次に、中点平均値Ｖｐの演算回数カウンタに１を加算した（Ｓ５）後、その演算回数が所定回数ｐ以上であるか否かを判定し（Ｓ６）、演算回数が所定回数ｐ以上であれば、演算回数カウンタをリセットする（Ｓ７）。
中点ずれ処理部Ｂ５は、車速が所定速度を超えていないとき（Ｓ１）、操舵トルクが所定トルク未満でないとき（Ｓ２）、舵角速度が所定角速度未満でないとき（Ｓ３）、又は演算回数が所定回数ｐ以上でないとき（Ｓ６）は、新たにサンプリングした車速が所定速度を超えているか否かを判定する（Ｓ１）。
【００２５】
中点ずれ処理部Ｂ５は、演算回数カウンタをリセットした（Ｓ７）後、中点平均値Ｖｐが、図５（ｂ）に示すトルク信号の中点の初期値Ｖ０（定数）以上であるか否かを判定し（Ｓ８）、中点平均値Ｖｐが初期値Ｖ０以上であれば、中点平均値Ｖｐが初期値Ｖ０より右側へずれていると判定する。
中点ずれ処理部Ｂ５は、次に、｜Ｖｐ−Ｖｎ｜＞Ｖｏｖ／２であるか否かを判定して、中点平均値Ｖｐと現在のトルク信号の中点Ｖｎ（中点未更新時はＶｎ＝Ｖ０）との差が、Ｔ／Ｓ中点ずれオーバ幅（所定範囲）Ｖｏｖの１／２を超えているか否かを判定する（Ｓ９）。
【００２６】
中点ずれ処理部Ｂ５は、差がＴ／Ｓ中点ずれオーバ幅Ｖｏｖの１／２を超えていなければ（Ｓ９）、現在の中点Ｖｎを更新することなく（Ｓ１９）、新たにサンプリングした車速が所定速度を超えているか否かを判定する（Ｓ１）。
尚、Ｔ／Ｓ中点ずれオーバ幅Ｖｏｖは、トルク信号の中点Ｖｎを中心として、モータ電流を０とする不感帯Ｔｆ（図５（ａ））より狭く（Ｖｏｖ＜Ｔｆ）設定され、中点を更新すべきか否かの判定に使用される。Ｔ／Ｓ中点ずれオーバ幅Ｖｏｖ及び不感帯Ｔｆの位置（トルク信号値）は、中点Ｖｎの更新された位置（トルク信号値）に応じて変化するが、Ｔ／Ｓ中点ずれオーバ幅Ｖｏｖ及び不感帯Ｔｆの各幅は変化しない（一定である）。
【００２７】
中点ずれ処理部Ｂ５は、中点平均値Ｖｐと現在の中点Ｖｎとの差が、Ｔ／Ｓ中点ずれオーバ幅Ｖｏｖの１／２を超えていれば（Ｓ９）、中点平均値Ｖｐが、図５（ｂ）に示す右中点ずれ許容最大値ＶｍＲ未満であるか否かを判定する（Ｓ１０）。中点平均値Ｖｐが右中点ずれ許容最大値ＶｍＲ未満であれば（Ｓ１０）、中点平均値Ｖｐにより中点Ｖｎを更新記憶し、ベース電流演算部Ｂ１１へ通知する（Ｓ１１）。
【００２８】
中点ずれ処理部Ｂ５は、次に、図５（ｂ）に示す右最大有効出力値ＶＲ０（初期値、定数）により、ＶＬＬ＝Ｖｎ−（ＶＲ０−Ｖｎ）を演算して、左端最大有効値ＶＬＬ（モータを他方向側に回動させる電流を最大にすべきトルク信号の最大値）を更新記憶し、ベース電流演算部Ｂ１１へ通知する（Ｓ１２）。次いで、右最大有効出力値ＶＲ０により、右端最大有効値ＶＲＬ（モータを一方向側へ回動させる電流を最大にすべきトルク信号の最小値）を更新記憶し、ベース電流演算部Ｂ１１へ通知する（Ｓ１３）。
【００２９】
中点ずれ処理部Ｂ５は、次に、車速信号の平均値Ｖｘが他の所定速度ｑを超えているか否かを判定し（Ｓ１４）、超えていれば、ベース電流の演算モードを比例漸減モードにして、ベース電流演算部Ｂ１１へ通知し（Ｓ１５）、新たにサンプリングした車速が所定速度を超えているか否かを判定する（Ｓ１）。他の所定速度ｑを超えていなければ（Ｓ１４）、ベース電流の演算モードをアシスト特性維持モードにして、ベース電流演算部Ｂ１１へ通知し（Ｓ１６）、新たにサンプリングした車速が所定速度を超えているか否かを判定する（Ｓ１）。
【００３０】
ベース電流演算部Ｂ１１は、比例漸減モードでは、Ｉ０×Ｊ×Ｖ０／Ｖｎを演算して、未更新時のトルク信号の中点Ｖ０（初期値、定数）と更新後のトルク信号の中点Ｖｎとの比又はその逆数にベース電流を比例させ、未更新時よりベース電流を減少させる。但し、トルク信号の中点未更新時のベース電流Ｉ０、比例漸減モード係数Ｊ（定数）である。
ベース電流演算部Ｂ１１は、アシスト特性維持モードでは、Ｉ０×Ｍ×Ｖｎ／Ｖ０を演算して、トルク信号の中点未更新時のベース電流の変化分とトルク信号の変化分との比を、中点更新後も維持する。但し、トルク信号の中点未更新時のベース電流Ｉ０、アシスト特性維持モード係数Ｍ（定数）、トルク信号の中点の（未更新時の）初期値Ｖ０（定数）、トルク信号の更新後の中点Ｖｎである。
【００３１】
中点ずれ処理部Ｂ５は、中点平均値Ｖｐが右中点ずれ許容最大値ＶｍＲ未満でなければ（Ｓ１０）、その状態が所定のＮ秒連続しているか否かを判定し（Ｓ１７）、Ｎ秒連続していなければ、新たにサンプリングした車速が所定速度を超えているか否かを判定する（Ｓ１）。
中点ずれ処理部Ｂ５は、中点平均値Ｖｐが右中点ずれ許容最大値ＶｍＲ未満でない状態がＮ秒連続していれば（Ｓ１７）、アシスト力を急減、又はアシストを停止するフェイルセーフ制御を実行し（Ｓ１８）、新たにサンプリングした車速が所定速度を超えているか否かを判定する（Ｓ１）。
【００３２】
中点ずれ処理部Ｂ５は、中点平均値Ｖｐが、図５（ｂ）に示すトルク信号の中点の初期値Ｖ０（定数）以上であるか否かを判定し（Ｓ８）、中点平均値Ｖｐが初期値Ｖ０以上でなければ、中点平均値Ｖｐが初期値Ｖ０より左側へずれていると判定する。
中点ずれ処理部Ｂ５は、次に、｜Ｖｐ−Ｖｎ｜＞Ｖｏｖ／２であるか否かを判定して、中点平均値Ｖｐと現在のトルク信号の中点Ｖｎ（中点未更新時はＶｎ＝Ｖ０）との差が、Ｔ／Ｓ中点ずれオーバ幅（所定範囲）Ｖｏｖの１／２を超えているか否かを判定する（Ｓ２０）。
【００３３】
中点ずれ処理部Ｂ５は、差がＴ／Ｓ中点ずれオーバ幅Ｖｏｖの１／２を超えていなければ（Ｓ２０）、現在の中点Ｖｎを更新することなく（Ｓ１９）、新たにサンプリングした車速が所定速度を超えているか否かを判定する（Ｓ１）。
Ｔ／Ｓ中点ずれオーバ幅Ｖｏｖは、トルク信号の中点Ｖｎを中心として、モータ電流を０とする不感帯Ｔｆ（図５（ａ））より狭く（Ｖｏｖ＜Ｔｆ）、中点を更新すべきか否かの判定に使用される。
【００３４】
中点ずれ処理部Ｂ５は、中点平均値Ｖｐと現在の中点Ｖｎとの差が、Ｔ／Ｓ中点ずれオーバ幅Ｖｏｖの１／２を超えていれば（Ｓ２０）、中点平均値Ｖｐが、図５（ｂ）に示す左中点ずれ許容最大値ＶｍＬを超えているか否かを判定する（Ｓ２１）。中点平均値Ｖｐが左中点ずれ許容最大値ＶｍＬを超えていれば（Ｓ２１）、中点平均値Ｖｐにより中点Ｖｎを更新記憶し、ベース電流演算部Ｂ１１へ通知する（Ｓ２２）。
【００３５】
中点ずれ処理部Ｂ５は、次に、図５（ｂ）に示す左最大有効出力値ＶＬ０（初期値、定数）により、ＶＲＬ＝Ｖｎ−（ＶＬ０−Ｖｎ）を演算して、右端最大有効値ＶＲＬ（モータを一方向側へ回動させる電流を最大にすべきトルク信号の最小値）を更新記憶し、ベース電流演算部Ｂ１１へ通知する（Ｓ２３）。次いで、左最大有効出力値ＶＬ０により、左端最大有効値ＶＬＬ（モータを他方向側に回動させる電流を最大にすべきトルク信号の最大値）を更新記憶し、ベース電流演算部Ｂ１１へ通知する（Ｓ２４）。
【００３６】
中点ずれ処理部Ｂ５は、次に、車速信号の平均値Ｖｘが他の所定速度ｑを超えているか否かを判定し（Ｓ２５）、超えていれば、ベース電流の演算モードを比例漸減モードにして、ベース電流演算部Ｂ１１へ通知し（Ｓ２６）、新たにサンプリングした車速が所定速度を超えているか否かを判定する（Ｓ１）。他の所定速度ｑを超えていなければ（Ｓ２５）、ベース電流の演算モードをアシスト特性維持モードにして、ベース電流演算部Ｂ１１へ通知し（Ｓ２７）、新たにサンプリングした車速が所定速度を超えているか否かを判定する（Ｓ１）。
【００３７】
ベース電流演算部Ｂ１１は、比例漸減モードでは、Ｉ０×Ｊ×Ｖ０／Ｖｎを演算して、未更新時のトルク信号の中点Ｖ０（初期値、定数）と更新後のトルク信号の中点Ｖｎとの比又はその逆数にベース電流を比例させ、未更新時よりベース電流を減少させる。但し、トルク信号の中点未更新時のベース電流Ｉ０、比例漸減モード係数Ｊ（定数）である。
ベース電流演算部Ｂ１１は、アシスト特性維持モードでは、Ｉ０×Ｍ×Ｖｎ／Ｖ０を演算して、トルク信号の中点未更新時のベース電流の変化分とトルク信号の変化分との比を、中点更新後も維持する。但し、トルク信号の中点未更新時のベース電流Ｉ０、アシスト特性維持モード係数Ｍ（定数）、トルク信号の中点の（未更新時の）初期値Ｖ０（定数）、トルク信号の更新後の中点Ｖｎである。
【００３８】
中点ずれ処理部Ｂ５は、中点平均値Ｖｐが左中点ずれ許容最大値ＶｍＬを超えていなければ（Ｓ２１）、その状態が所定のＮ秒連続しているか否かを判定し（Ｓ２８）、Ｎ秒連続していなければ、新たにサンプリングした車速が所定速度を超えているか否かを判定する（Ｓ１）。
中点ずれ処理部Ｂ５は、中点平均値Ｖｐが左中点ずれ許容最大値ＶｍＬを超えていない状態がＮ秒連続していれば（Ｓ２８）、アシスト力を急減、又はアシストを停止するフェイルセーフ制御を実行し（Ｓ１８）、新たにサンプリングした車速が所定速度を超えているか否かを判定する（Ｓ１）。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明に係る電動パワーステアリング装置の実施の形態の要部構成を示すブロック図である。
【図２】本発明に係る電動パワーステアリング装置のトルクセンサの中点を補正する動作を示すフローチャートである。
【図３】本発明に係る電動パワーステアリング装置のトルクセンサの中点を補正する動作を示すフローチャートである。
【図４】本発明に係る電動パワーステアリング装置のトルクセンサの中点を補正する動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明に係る電動パワーステアリング装置のトルクセンサの中点を補正する動作を説明する為の説明図である。
【符号の説明】
【００４０】
１  ＥＣＵ、２  マイクロコンピュータ（マイコン）、Ａ１  トルクセンサ、Ａ２  車速センサ、Ａ３  舵角センサ、Ａ４  モータ、Ｂ５  トルク入力中点ずれ演算処理部、Ｂ１１  ベース電流演算部、Ｂ１２  制御電流演算部、Ｂ１３  電流ループＰＩ制御部、Ｂ１４  ＰＷＭ出力制御部、Ｂ１５  舵角速度演算部、Ｃ４  モータ電流検出回路、Ｃ５  モータ駆動回路
【図１】
2007290412.tif 000003
【図２】
2007290412.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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