(57)【要約】【課題】不要な合流案内・警告を行わず、安価な手段で合流地点での安全性を向上させる運転支援装置を提供することを目的とする。【解決手段】複数の走行レーンを有する本線道路であって、該本線道路上に合流地点が存在し、該合流地点において前記本線道路に合流する合流路がある本線道路、を走行する車両に搭載された運転支援装置１において、前記自車の位置を検出する自車位置検出手段１０と、前記複数の走行レーンのうち自車の走行レーンを判定する走行レーン判定手段２０と、前記走行レーン判定手段２０の判定結果に基づいて、運転支援を行う運転支援手段４０とを有し、前記運転支援手段４０は、前記自車位置検出手段１０により自車の位置が合流地点まで所定の距離であることが検出され、且つ、前記走行レーン判定手段２０により自車が本線道路の合流路側でないレーンを走行していることが判定されたとき、運転支援を禁止することを特徴とする運転支援装置１。【選択図】図２
2007304880.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の走行レーンを有する本線道路であって、該本線道路上に合流地点が存在し、該合流地点において前記本線道路に合流する合流路がある本線道路、を走行する車両に搭載された運転支援装置において、
自車の位置を検出する自車位置検出手段と、
前記複数の走行レーンのうち自車の走行レーンを判定する走行レーン判定手段と、
前記走行レーン判定手段の判定結果に基づいて、運転支援を行う運転支援手段とを有し、
前記運転支援手段は、前記自車位置検出手段により自車の位置が合流地点まで所定の距離であることが検出され、且つ、前記走行レーン判定手段により自車が本線道路の合流路側でないレーンを走行していることが判定されたとき、運転支援を禁止することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記合流路から前記本線道路に合流してくる合流車両を検出する合流車両検出手段を有し、
前記運転支援手段は、前記自車位置検出手段により自車の位置が合流地点まで所定の距離であることが検出され、且つ、前記走行レーン判定手段により自車が本線道路の合流路側のレーンを走行していることが判定され、且つ、前記車両検出手段により合流車両が検出されたとき、運転支援を行うことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記走行レーン判定手段は、前記自車に搭載された地図情報及び前記自車位置検出手段により検出された自車の位置に基づいて、前記複数の走行レーンのうち自車の走行レーンを判定することを特徴とする請求項１又は２のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記自車の走行レーンの情報を取得する走行レーン情報取得手段を有し、
前記走行レーン判定手段は、前記自車に搭載された前記走行レーン情報取得手段に基づいて、前記複数の走行レーンのうち自車の走行レーンを判定することを特徴とする請求項１又は２のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記走行レーン情報取得手段は、車体前部又は後部に取り付けられ、路面を撮像するフロントカメラ又はバックカメラであることを特徴とする請求項４に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記走行レーン情報取得手段は、前記自車位置検出手段により自車の位置が前記合流地点まで所定の距離であることが検出されると、走行レーンの情報取得を開始することを特徴とする請求項４又は５に記載の運転支援装置。
【請求項７】
合流路から本線道路へ合流してくる合流車両を認識する合流車両認識手段を有し、
前記合流車両検出手段は、前記自車に搭載された前記合流車両認識手段に基づいて、合流車両を検出することを特徴とする請求項２ないし６のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記合流車両認識手段は、車体側部に取り付けられ、前記合流車両を撮像するサイドカメラであることを特徴とする請求項７に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記合流車両検出手段は、前記自車と前記合流車両との車車間通信に基づいて、合流車両を検出することを特徴とする請求項２ないし６のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項１０】
前記合流車両認識手段は、前記自車位置検出手段により自車の位置が前記合流地点まで所定の距離であることが検出されると、合流車両の認識を開始することを特徴とする請求項７又は８に記載の運転支援装置。
【請求項１１】
前記合流車両検出手段により検出された合流車両と前記自車の交錯の可能性を判定する交錯可能性判定手段を有し、
前記運転支援手段は、運転支援として、前記自車位置検出手段により自車の位置が合流地点まで所定の距離であることが検出されると合流案内を、前記合流車両検出手段により前記合流車両が検出されると合流警告を、前記交錯可能性判定手段により前記合流車両と前記自車とが交錯の可能性があることが判定されると警報報知又は自動速度制御を行うことを特徴とする請求項２ないし１０のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、合流地点に近付いたとき運転支援を行う運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行中の車両の現在位置・進行方向などの情報を人工衛星・地磁気計・走行距離計などを利用して測定し、画面に表示又は音声で再生することにより運転者に知らせるナビゲーション装置がある。この装置を搭載した車両が、車両同士の衝突の可能性が高い高速道路の入り口、または、サービスエリアの出口、などの合流地点に接近すると、ナビゲーション装置は、合流案内・合流警告を実施する。
【０００３】
また、このような合流地点における安全性を更に向上させることを目的として、種々の発明がなされている。
【０００４】
特許文献１には、合流地点にカメラを設置し、本線道路を走行している車両の位置と大きさを計測して、合流路を走行している車両に対して、本線道路を走行している車両の走行状態の情報を提供することにより合流地点での安全性を向上させようとする発明が開示されている。
【０００５】
また、特許文献２には、合流地点にカメラを設置し、本線道路の合流側レーンを走行している車両と、合流路を走行している車両の、位置および車速などの車両情報から、合流可否および合流タイミングを、合流地点に設置した表示板で表示することにより、合流地点での安全性を向上させようとする発明が開示されている。
【特許文献１】特開平１１―８６１９２
【特許文献２】特開２００１―１３４９００
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来のナビゲーション装置では、車両の走行しているレーン位置に関わらず、車両が合流地点に接近すると、合流の案内・警告を実施していたため、車両が合流側のレーンを走っていないとき、即ち合流に直接影響を与えないときにも、不要な案内・警告を実施してしまう問題がある。
【０００７】
また、特許文献１及び特許文献２に開示された発明では、合流地点での安全性を向上させるために、合流地点付近に、車両監視用のカメラおよび、合流可否の情報を提供する表示機器を設置しなければならず、設備投資に莫大な費用がかかるという問題がある。
【０００８】
本発明は、上記の点に鑑みて、この問題を解消するために発明されたものであり、不要な合流案内・警告を行わず、安価な手段で合流地点での安全性を向上させる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の目的を達成するために、本発明の運転支援装置は、複数の走行レーンを有する本線道路であって、該本線道路上に合流地点が存在し、該合流地点において前記本線道路に合流する合流路がある本線道路、を走行する車両に搭載された運転支援装置において、前記自車の位置を検出する自車位置検出手段と、前記複数の走行レーンのうち自車の走行レーンを判定する走行レーン判定手段と、前記走行レーン判定手段の判定結果に基づいて、運転支援を行う運転支援手段とを有し、前記運転支援手段は、前記自車位置検出手段により自車の位置が合流地点まで所定の距離であることが検出され、且つ、前記走行レーン判定手段により自車が本線道路の合流路側でないレーンを走行していることが判定されたとき、運転支援を禁止するように構成することができる。
【００１０】
また、上記の目的を達成するために、本発明の運転支援装置は、前記合流路から前記本線道路に合流してくる合流車両を検出する合流車両検出手段を有し、前記運転支援手段は、前記自車位置検出手段により自車の位置が合流地点まで所定の距離であることが検出され、且つ、前記走行レーン判定手段により自車が本線道路の合流路側のレーンを走行していることが判定され、且つ、前記車両検出手段により合流車両が検出されたとき、運転支援を行うように構成することができる。
【００１１】
また、上記の目的を達成するために、本発明の前記走行レーン判定手段は、前記自車に搭載された地図情報及び前記自車位置検出手段により検出された自車の位置に基づいて、前記複数の走行レーンのうち自車の走行レーンを判定するように構成することができる。
【００１２】
また、上記の目的を達成するために、本発明の運転支援装置は、前記自車の走行レーンの情報を取得する走行レーン情報取得手段を有し、本発明の前記走行レーン判定手段は、前記自車に搭載された走行レーン情報取得手段に基づいて、前記複数の走行レーンのうち自車の走行レーンを判定するように構成することができる。
【００１３】
また、上記の目的を達成するために、本発明の前記走行レーン情報取得手段は、車体前部又は後部に取り付けられ、路面を撮像するフロントカメラ又はバックカメラであるように構成することができる。
【００１４】
また、上記の目的を達成するために、本発明の前記走行レーン情報取得手段は、前記自車位置検出手段により自車の位置が前記合流地点まで所定の距離であることが検出されると、走行レーンの情報取得を開始するように構成することができる。
【００１５】
また、上記の目的を達成するために、本発明の運転支援装置は、合流路から本線道路へ合流してくる合流車両を認識する合流車両認識手段を有し、前記合流車両検出手段は、前記自車に搭載された合流車両認識手段に基づいて、合流車両を検出するように構成することができる。
【００１６】
また、上記の目的を達成するために、本発明の前記合流車両認識手段は、車体側部に取り付けられ、前記合流車両を撮像するサイドカメラであるように構成することができる。
【００１７】
また、上記の目的を達成するために、本発明の前記合流車両検出手段は、前記自車と前記合流車両との車車間通信に基づいて、合流車両の情報を検出するように構成することができる。
【００１８】
また、上記の目的を達成するために、本発明の前記合流車両認識手段は、前記自車位置検出手段により自車の位置が前記合流地点まで所定の距離であることが検出されると、合流車両認識を開始するように構成することができる。
【００１９】
また、上記の目的を達成するために、本発明の運転支援装置は、前記合流車両検出手段により検出された合流車両と前記自車の交錯の可能性を判定する交錯可能性判定手段を有し、前記運転支援手段は、運転支援として、前記自車位置検出手段により自車の位置が合流地点まで所定の距離であることが検出されると合流案内を、前記合流車両検出手段により前記合流車両を検出すると合流警告を、前記交錯可能性判定手段により前記合流車両と前記自車とが交錯の可能性があることが判定されると警報報知又は自動速度制御を行うように構成することができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、不要な合流案内・警告を行わず、安価な手段で合流地点での安全性を向上させる運転支援装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明を実施するための最良の形態を図面に基づき説明する。
【実施例１】
【００２２】
まず、本発明の運転支援装置の第１の実施例を図１〜４を用いて説明する。
【００２３】
図１は、実施例１の運転支援装置を備えた車両と走行道路を示す図である。
【００２４】
図１において、実施例１の運転支援装置を備えた車両Ａ、Ｂは、複数の走行レーン（ここでは、Ｌｂ１、Ｌｂ２）を有する本線道路Ｌｂ上を走行している。合流地点Ｍにおいて、本線道路Ｌｂは、合流路Ｌａと合流している。運転支援装置１は、車両が本線道路上の合流路側レーンＬｂ１を走行しているとき（図１では、車両Ａ）、合流地点Ｍまで所定の距離に到達すると、運転支援を実施する。合流路側レーンでないレーンＬｂ２を走行しているとき（図１では、車両Ｂ）、運転支援を禁止する、即ち、実施しない。なお、ここでは本線道路が有する走行レーン数を２としているが、複数であればよい。
【００２５】
次に、実施例１に係る運転支援装置１の機能構成について図２を用いて説明を行う。図２は、実施例１に係る運転支援装置１の機能ブロックを示す図である。
【００２６】
図２において、運転支援装置１は、自車位置検出手段１０、走行レーン判定手段２０、道路情報データベース３０、運転支援手段４０、を有する。また、運転支援手段４０は、運転支援情報生成手段４０１，表示制御手段４０２，表示手段４０３，音声再生手段４０４，音声再生手段４０５を有する。なお、以降の説明においては、運転支援装置１を備えた車を自車とする。
【００２７】
自車位置検出手段１０は、道路上での自車の位置を検出する。例えば、後述の自車位置情報受信手段２から受け取る自車の現在位置、進行方向に関する情報、及び、後述の道路情報データベース３０に格納された道路地図情報に基づいて、道路上での自車の位置を検出する。道路上での自車の位置とは、例えば、自車が合流地点まで所定の距離の位置にいるか否かという情報である。また、高精度に検出できるときは、自車の走行レーンはどのレーンであるかという情報である。検出された自車の位置は、後述の走行レーン判定手段２０に送られる。
【００２８】
走行レーン判定手段２０は、自車の走行レーンが本線道路上の合流路側のレーンか否かを判定する。例えば、自車位置検出手段１０から受け取る自車の位置情報に基づいて判定を行う。判定結果は、後述の運転支援手段４０に送られる。
【００２９】
道路情報データベース３０は、道路地図情報を保存したデータベースである。
【００３０】
運転支援手段４０は、運転支援を行う。例えば、走行レーン判定手段２０の判定結果に基づいて、後述の運転支援制御情報生成手段４０１，表示制御手段４０２，表示手段４０３，音声再生制御手段４０４，音声再生手段４０５により運転支援を行う。
【００３１】
運転支援情報生成手段４０１は、運転支援として行う合流案内の表示内容、音声再生内容などの運転支援情報を生成する。例えば、走行レーン判定手段２０から判定結果を受け取り、判定結果に応じて運転支援情報を生成する。生成された運転支援情報は、表示制御手段４０２及び／又は音声再生制御手段４０４に送られる。
【００３２】
表示制御手段４０２は、表示手段４０３の表示を制御する。例えば、運転支援情報生成手段４０１により生成された表示内容を表示手段４０３に表示させる。
【００３３】
表示手段４０３は、表示制御手段４０２により制御され、表示を行う。例えば、自車に搭載されたディスプレイである。
【００３４】
音声再生制御手段４０４は、音声再生手段４０５の音声再生を制御する。例えば、運転支援情報生成手段４０１により生成された音声再生内容を音声再生手段４０５に再生させる。
【００３５】
音声再生手段４０５は、表示制御手段４０２により制御され、音声再生する。例えば、自車に搭載されたスピーカーである。
【００３６】
自車位置情報受信手段２は、自車の現在位置及び進行方向に関する情報を受信する。例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信装置などが行う。受信した情報は、自車位置検出手段１０に送られる。
【００３７】
以上の機能構成により、運転支援装置１では、自車位置検出手段１０により自車が合流地点まで所定の距離に到達したことが検出され、且つ、走行レーン判定手段２０により自車が本線道路上の合流路側レーンを走行していると判定されたとき、運転支援手段４０は、運転支援を実施する。走行レーン判定手段２０により合流路側レーンでないレーンを走行していると判定されると、運転支援手段４０は、運転支援を禁止する、即ち、実施しない。
【００３８】
（動作例）
次に、実施例１の運転支援装置１の動作例について図３、４を用いて説明する。図３は、実施例１に係る車両と走行道路の関係を示す図である。図４は、動作例に係る動作を示すフローチャートである。ここでは、図３に示されるように、運転支援装置１を備えた自車Ｄが本線道路Ｌｂを走行している。運転支援装置１は、自車Ｄが合流地点Ｍまで所定の距離Ｌ、ここでは３００ｍ、の位置に来ると、高精度のＧＰＳ信号を用いて走行レーンの検出を実施する。走行レーンが合流路側レーンである場合（自車Ｅの場合）、運転支援を行う。なお、走行レーンが合流路側レーンでない場合（自車Ｆの場合）、運転支援を行わない。
【００３９】
次に、図４を用いて動作の流れについて説明する。
【００４０】
まず、自車位置検出手段１０は、道路上での自車Ｄの位置を検出する（Ｓ１０１）。
【００４１】
次に、自車位置検出手段１０は、本線道路の合流地点まで所定の距離Ｌ、ここでは３００ｍ、の位置にいるか否かを判定する（Ｓ１０２）。自車が合流地点まで３００ｍの位置に到達したとき（Ｓ１０２，ＹＥＳ）、即ち、自車Ｅ又はＦの状態になったとき、次のステップＳ１０３に移る。自車が合流地点まで３００ｍに到達していないとき（Ｓ１０２、ＮＯ）、再びステップＳ１０２に戻り、待機状態になる。また、ステップＳ１０２において、自車位置検出手段１０は、高精度のＧＰＳ信号を用いて自車の走行レーンを検出する。
【００４２】
ステップＳ１０３に移って、走行レーン判定手段２０は、自車位置検出手段１０から自車の走行レーンの情報を受け取り、自車が本線道路の合流路側レーンを走行しているか否かを判定する（Ｓ１０３）。合流路側レーンを走行していることが判定されると（Ｓ１０３、ＹＥＳ）、即ち、自車Ｅの状態のとき、次のステップＳ１０４に移る。合流路側レーンを走行していない、即ち合流路側レーン以外を走行していることが判定されると（Ｓ１０３，ＮＯ）、即ち、自車Ｆの状態のとき、運転支援を行わずに動作を終了する。
【００４３】
ステップＳ１０４に移って、運転支援手段４０は、運転支援を行う（Ｓ１０４）。
【００４４】
ステップＳ１０４では、まず、運転支援情報生成手段４０１は、走行レーン判定手段２０から自車が合流路側レーンを走行しているという判定結果を受け取る。次に、合流案内の表示内容として「３００ｍ先に合流がある」という旨の表示内容を作成する。なお、合流案内の音声再生内容として「３００ｍ先、合流地点です。」という旨の音声再生内容を作成してもよい。生成された合流案内の表示内容は、表示制御手段４０２を介して、表示手段４０３である自車に搭載されたディスプレイに表示される。同様に、生成された合流案内の音声再生内容は、音声再生制御手段４０４を介して、音声再生手段４０５である自車に搭載されたスピーカーにより再生される。
【００４５】
以上説明してきたように、動作例１では、まず、運転支援装置１を備えた自車Ｄは、本線道路Ｌｂを走行している。合流地点Ｍまで３００ｍの位置に来ると、高精度のＧＰＳ信号を用いて走行レーンの検出を実施する。走行レーンが合流路側レーンである場合（自車Ｅの場合）、運転支援を行う。なお、走行レーンが合流路側レーンでない場合（自車Ｆの場合）、運転支援を行わない。
【００４６】
このような動作により、以下に掲げる効果を奏する。その効果とは、自車が合流路側レーンを走っていないときには不要な合流案内・警告などの運転支援を実施しないですむことである。即ち、不要な合流案内・警告などの運転支援を実施することにより、運転手があわてて間違った操作をしてしまったり、混乱してしまったりすることを防ぎ、安全性を向上することができることである。
【００４７】
また、このような運転支援装置は、自車に搭載された、例えば、カーナビゲーション装置などにより安価に用意することができる。
【実施例２】
【００４８】
次に、本発明の運転支援装置の第２の実施例を図５，６を用いて説明する。
【００４９】
ここでは、実施例２の運転支援装置を備えた車両と走行道路の関係は、実施例１のそれと同様である（図３参照）。また、実施例１では、運転支援装置１は、高精度のＧＰＳ信号を用いて走行レーンの検出を実施した。ここでは、車両に搭載された後述の走行レーン情報取得手段３、例えば車載のフロントカメラを用いて走行レーンの検出を行う。
【００５０】
次に、実施例２に係る運転支援装置１の機能構成について図５を用いて説明を行う。図５は、実施例２に係る運転支援装置１の機能ブロックを示す図である。
【００５１】
図５において、運転支援装置１は、自車位置検出手段１０、走行レーン判定手段２０、道路情報データベース３０、運転支援手段４０、画像処理手段５０、を有する。また、運転支援手段４０は、運転支援情報生成手段４０１，表示制御手段４０２，表示手段４０３，音声再生手段４０４，音声再生手段４０５を有する。なお、以降の説明においては、運転支援装置１を備えた車を自車とする。
【００５２】
自車位置検出手段１０、道路情報データベース３０、運転支援手段４０、表示制御手段４０２，表示手段４０３、音声再生制御手段４０４、音声再生手段４０５については実施例１と同様であるので説明を省略する。ここでは、これら以外の機能について説明を行う。
【００５３】
走行レーン判定手段２０は、自車の走行レーンが本線道路上の合流路側のレーンか否かを判定する。実施例１では、自車位置検出手段１０から受け取る自車の位置情報に基づいて判定を行った。ここでは、後述の画像処理手段５０から受け取る自車の走行レーンを示す情報に基づいて判定を行う。判定結果は、運転支援手段４０に送られる。
【００５４】
画像処理手段５０は、画像情報から自車の走行レーンを示す情報を抽出する画像処理を行う。画像情報とは、例えば、後述の走行レーン情報取得手段３により撮像された走行レーンの画像である。走行レーンの画像は、画像処理手段５０は、走行レーンの画像（画像情報）から白線の形状（走行レーンを示す情報）を抽出する。なお、抽出された情報は、走行レーン判定手段２０に送られる。
【００５５】
走行レーン情報取得手段３は、自車の走行レーンの情報を取得するための手段であり、例えば、自車に搭載されたフロントカメラ、バックカメラなどの車載カメラが、走行レーン画像を撮像することにより取得する。走行レーンの情報とは、走行レーンがどのレーンであるかの特徴を示す情報であり、ここでは、撮像された走行レーン画像の中に含まれるレーン間の白線の形状である。ここで、進行方向に向かって左側の白線は、合流路側レーンＬｂ１においては切れ目のない連続線、それ以外では、所定間隔で切れ目を有する断続線である（図１参照）。即ち、白線が切れ目のない連続線であることが、自車の走行レーンが合流路側レーンＬｂ１であるという特徴を示す。即ち、この白線の形状が自車の走行レーンがどのレーンであるかの特徴を示す情報である。なお、取得された走行レーンの情報は、画像処理手段５０に送られる。
【００５６】
以上の機能構成により、運転支援装置１では、自車位置検出手段１０により自車が合流地点まで所定の距離に到達したことが検出され、且つ、走行レーン判定手段２０により自車が本線道路上の合流路側レーンを走行していると判定されたとき、運転支援手段４０は、運転支援を実施する。走行レーン判定手段２０により合流路側レーンでないレーンを走行していると判定されると、運転支援手段４０は、運転支援を禁止する、即ち、実施しない。なお、実施例１の運転支援装置１では、自車位置検出手段１０が、高精度のＧＰＳ信号を用いて自車の走行レーンの検出を行った。ここでは、走行レーン情報取得手段３である車載のフロントカメラ及び画像処理手段５０が、自車の走行レーンの検出を行う。
【００５７】
（動作例）
次に、実施例２の運転支援装置１の動作例について図６を用いて説明する。図６は、動作例に係る動作を示すフローチャートである。実施例１の運転支援装置１では、自車位置検出手段１０が、高精度のＧＰＳ信号を用いて自車の走行レーンの検出を行った（図４中ステップＳ１０２）。ここでは、走行レーン情報取得手段３である車載のフロントカメラ及び画像処理手段５０が、自車の走行レーンの情報の取得を行う（図６中ステップＳ２０３）。
【００５８】
次に、図６を用いて動作の流れについて説明する。
【００５９】
まず、自車位置検出手段１０は、道路上での自車Ｄの位置を検出する（Ｓ２０１）。
【００６０】
次に、自車位置検出手段１０は、本線道路の合流地点まで所定の距離Ｌ、ここでは３００ｍ、の位置にいるか否かを判定する（Ｓ２０２）。自車が合流地点まで３００ｍの位置に到達したとき（Ｓ２０２，ＹＥＳ）、即ち、自車Ｅ又はＦの状態になったとき、次のステップＳ２０３に移る。自車が合流地点まで３００ｍに到達していないとき（Ｓ２０２、ＮＯ）、再びステップＳ２０２に戻り、待機状態になる。
【００６１】
ステップＳ２０３に移って、走行レーン情報取得手段３は、走行レーンの情報の取得を開始する（Ｓ２０３）。
【００６２】
ここでは、走行レーン情報取得手段３である車載のフロントカメラが起動し、自車の走行レーンの撮像を開始することにより走行レーンの情報の取得を行う。撮像された走行レーン画像は、画像処理手段５０により画像処理を施され、その結果、自車の走行レーンを示す情報が抽出される。
【００６３】
ステップＳ２０４に移って、走行レーン判定手段２０は、画像処理手段５０から走行レーン情報を受け取り、自車の走行レーンが本線道路の合流路側レーンか否かを判定する（Ｓ２０４）。合流路側レーンであることが判定されると（Ｓ２０４、ＹＥＳ）、即ち、自車Ｅの状態のとき、次のステップＳ２０５に移る。合流路側レーンではないことが判定されると（Ｓ２０４，ＮＯ）、即ち、自車Ｆの状態のとき、運転支援を行わずに動作を終了する。
【００６４】
ステップＳ２０５に移って、運転支援手段４０は、運転支援を行う（Ｓ２０５）。ステップＳ２０５では、まず、運転支援情報生成手段４０１は、走行レーン判定手段２０から自車の走行レーンが合流路側レーンであるという判定結果を受け取り、合流案内の表示内容として「３００ｍ先に合流がある」という旨の表示内容を作成する。なお、合流案内の音声再生内容として「３００ｍ先、合流地点です。」という旨の音声再生内容を作成してもよい。生成された合流案内の表示内容は、表示制御手段４０２を介して、表示手段４０３である車載のディスプレイに表示される。同様に、生成された合流案内の音声再生内容は、音声再生制御手段４０４を介して、音声再生手段４０５である車載のスピーカーにより再生される。
【００６５】
以上説明してきたように、実施例２の運転支援装置１では、走行レーン情報取得手段３である車載のフロントカメラ及び画像処理手段５０により自車の走行レーンを示す情報は取得される。
【００６６】
そのため、以下に掲げる効果を奏する。その効果とは、実施例１のように高精度のＧＰＳ信号を受信する装置がない場合においても、車載のフロントカメラを用いて自車の走行レーンを判定することができることにより、安価にレーン判定を実現できることである。また、合流地点まで所定の距離、ここでは３００ｍ、に達したときにフロントカメラを起動させるように制御することにより、常時撮影している必要がなく、従ってカメラの消費電力を軽減することができることである。
【実施例３】
【００６７】
次に、本発明の運転支援装置の第３の実施例を図７〜１０を用いて説明する。図７は、実施例３に係る運転支援装置１の機能ブロック図である。
【００６８】
図７において、運転支援装置１は、自車位置検出手段１０、走行レーン判定手段２０、道路情報データベース３０、運転支援手段４０、画像処理手段５０、合流車両検出手段６０、交錯可能性判定手段７０を有する。また、運転支援手段４０は、運転支援情報生成手段４０１，表示制御手段４０２，表示手段４０３，音声再生手段４０４，音声再生手段４０５、車速制御手段４０６を有する。なお、以降の説明においては、運転支援装置１を備えた車を自車とする。
【００６９】
実施例１及び実施例２の運転支援装置１は、この装置を備えた自車の走行レーンが本線道路の合流路側レーンであるとき、合流地点まで所定の距離に到達すると、運転支援を実施する動作を行った。ここでは、実施例１及び実施例２に加えて、自車が合流地点に近づいたときに、合流路から本線道路に合流してくる合流車両を検出したとき、運転支援を行う。
【００７０】
走行レーン判定手段２０、道路情報データベース３０、画像処理手段５０、表示制御手段４０２，表示手段４０３、音声再生制御手段４０４、音声再生手段４０５については実施例１と同様であるので説明を省略する。ここでは、これら以外の機能について説明を行う。
【００７１】
自車位置検出手段１０は、道路上での自車の位置を検出する。実施例１の場合と異なる点は、検出された自車の位置は、走行レーン判定手段２０のみならず、後述の交錯可能性判定手段７０にも送られることである。
【００７２】
運転支援手段４０は、運転支援を行う。例えば、走行レーン判定手段２０と後述の交錯可能性判定手段７０の判定結果に基づいて、運転支援制御情報生成手段４０１、表示制御手段４０２、表示手段４０３、音声再生制御手段４０４、音声再生手段４０５、後述の車速制御手段４０６により運転支援を行う。
【００７３】
合流車両検出手段６０は、合流路から本線道路へ合流してくる合流車両が存在するか否か、合流車両の位置、及び／又は、合流車両の速度などを検出する。例えば、後述の合流車両認識手段５である自車に搭載されたサイドカメラなどにより撮像された合流車両の画像を受け取り、この画像に基づいて検出する。
【００７４】
交錯可能性判定手段７０は、自車と合流車両との交錯の可能性を判定する。交錯の可能性とは、自車が合流車両と合流地点において交錯すると予測されるか否かを示す。例えば、まず、自車位置検出手段１０及び後述の車速センサ４から、それぞれ自車の位置情報及び速度情報を受信し、合流車両検出手段６０から合流車両の位置情報及び速度情報を受信する。次に、これら自車及び合流車両に関する情報に基づいて、合流地点において交錯すると予測されるか否かを判定する。判定結果は、運転支援手段４０中の運転支援情報生成手段４０１に送られる。
【００７５】
運転支援情報生成手段４０１は、走行レーン判定手段２０及び交錯可能性判定手段７０からそれぞれの判定結果を受け取り、これら判定結果に応じて運転支援情報を生成する。運転支援情報とは、例えば、運転支援として行う合流案内・警告の表示内容、音声再生内容などである。また、合流車両との衝突回避のための自車の加速及び減速などの速度制御情報などである。ここでは、走行レーン判定手段２０により自車の走行レーンが合流路側のレーンであることが判定され、交錯可能性判定手段７０により自車と合流車両との交錯の可能性があることが判定されると運転支援情報を生成する。合流路側のレーンでないことが判定されると、運転支援を禁止する、即ち、実施しない。なお、生成された運転支援情報は、表示制御手段４０２、音声再生制御手段４０４、及び／又は、車速制御手段４０６に送られる。
【００７６】
車速制御手段４０６は、自車に搭載されたエンジン又はブレーキを制御することにより自車の車速を制御する。例えば、運転支援情報生成手段４０１において生成された加速及び減速の速度制御情報を受け取り、この速度制御情報に基づいてエンジン又はブレーキを制御することにより自車を加速又は減速させる。
【００７７】
車速センサ４は、車速を示す信号を検出する。例えば、自車のトランスミッション部に搭載されている。
【００７８】
合流車両認識手段５は、合流車両を認識するための手段であり。例えば、自車に搭載されたサイドカメラなどの車載カメラが、自車周辺を撮像することにより認識する。また、合流車両認識手段５は、自車と合流車両との間でのワイヤレス通信などの車車間通信により、合流車両を認識してもよい。
【００７９】
以上の機能構成により、実施例２の運転支援装置１では、実施例１に加えて、自車が合流地点に近づいて、且つ、合流車両検出手段６０により合流路から本線道路に合流してくる合流車両が検出されたとき、交錯可能性判定手段７０により判定された自車と合流車両との交錯の可能性に応じて運転支援を行う。
【００８０】
（動作例１）
次に、実施例３の運転支援装置１の動作の第１の例を図８、９を用いて説明する。
【００８１】
図８は、動作例１に係る自車と走行道路の関係を示す図である。図９は、動作例１に係る動作を示すフローチャートである。
【００８２】
ここでは、図８（ａ）に示されるように、運転支援装置１を備えた自車Ｇが本線道路Ｌｂの合流路側レーンを走行している。運転支援装置１は、自車Ｇが合流地点Ｍまで所定の距離Ｌ、ここでは２００ｍ、の位置に来ると、合流路Ｌａから本線道路Ｌｂに合流してくる合流車両Ｈが存在する場合（図８（ｂ）参照）、運転支援として実施例１及び実施例２で行った合流案内ではなく合流警告を行う。なお、ここでは、合流車両Ｈが存在しない場合（図８（ｃ）参照）、運転支援を行わないものとする。
【００８３】
次に、図９を用いて動作の流れについて説明する。
【００８４】
ステップＳ３０１からＳ３０４までの説明（自車の走行レーンの判定）は、実施例１の動作例２におけるステップＳ２０１からＳ２０４までと同様であるので省略する。
【００８５】
ステップＳ３０４、ＹＥＳのとき、即ち、走行レーン判定手段２０により自車が本線道路の合流路側レーンを走行していることが検出されたとき、ステップＳ３０５に移って、合流車両認識手段５は、合流路から本線道路へ合流してくる合流車両の認識を開始する（Ｓ３０５）。
【００８６】
ステップＳ３０５では、合流車両認識手段５である、ここでは自車に搭載されたサイドカメラが、合流路から本線道路へ合流してくる合流車両の撮像を開始する。
【００８７】
次に、合流車両検出手段６０は、ステップＳ３０５において撮像された画像に基づいて合流路から本線道路へ合流してくる合流車両を検出する（Ｓ３０６）。ここでは、合流車両検出手段６０は、合流車両認識手段５であるサイドカメラにより撮像された画像から、合流路から本線道路へ合流してくる合流車両が存在するか否かの情報を検出する。
【００８８】
合流車両が検出されたとき（Ｓ３０６、ＹＥＳ）、ステップＳ３０７へ移る。合流車両が検出されないとき（Ｓ３０６、ＮＯ）、運転支援を行わずに動作を終了する。
【００８９】
ステップＳ３０６、ＹＥＳにおいて、合流車両検出手段６０は、合流車両が検出されたという情報を、交錯可能性判定手段７０に送る。交錯可能性手段７０は、この情報を受け取り、運転支援を行うという判定結果を運転支援手段４０に送る。
【００９０】
ステップＳ３０７へ移って、運転支援手段４０は、運転支援としてここでは合流警告を行う（Ｓ３０７）。
【００９１】
ステップＳ３０７では、まず、運転支援情報生成手段４０１は、合流警告の表示内容として「２００ｍ先、合流地点において合流車両あり。合流車両に注意してください。」という旨の表示内容を作成する。なお、合流警告の音声再生内容として「２００ｍ先、合流地点です。このままの速度で進んでください」という旨の音声再生内容を作成してもよい。生成された合流警告は、表示制御手段４０２を介して、表示手段４０３である車載のディスプレイに表示される。同様に、生成された合流警告の音声再生内容は、音声再生制御手段４０４を介して、音声再生手段４０５である車載のスピーカーにより再生される。
【００９２】
以上説明してきたように、動作例１では、運転支援装置１を備えた自車Ｇが本線道路Ｌｂの合流路側レーンを走行している。運転支援装置１は、自車Ｇが合流地点Ｍまで所定の距離Ｌ、ここでは２００ｍ、の位置に来ると、合流路Ｌａから本線道路Ｌｂに合流してくる合流車両Ｈが存在する場合、運転支援を実施する。合流車両Ｈが存在しない場合、運転支援を禁止する。即ち、実施しない。
【００９３】
そのため、以下に掲げる効果を奏する。その効果とは、実施例１及び２における効果に加えて、合流路から本線道路に合流してくる合流車両が存在しないときには不要な合流案内・警告などの運転支援を実施しないですむことである。即ち、不要な合流案内・警告などの運転支援を実施することにより、運転手があわてて間違った操作をしてしまったり、混乱してしまったりすることを防ぎ、安全性を向上することができることである。
【００９４】
また、従来の発明は、合流地点にカメラなどを設置し、これに基づいて合流車両を検出しようとするものである。そのため、全ての合流地点にカメラなどを設置しなければならず、設備投資に大きなコストがかかる問題があった。本発明では、このような合流車両を検出するための装置を各車両に搭載されたサイドカメラなどにより安価に用意することができる。
【００９５】
（動作例２）
次に、実施例３の運転支援装置１の動作の第２の例を図１０、１１を用いて説明する。
【００９６】
図１０は、動作例２及び動作例３に係る自車と走行道路の関係を示す図である。図１１は、動作例２に係る動作を示すフローチャートである。
【００９７】
ここでは、図１０（ａ）に示されるように、運転支援装置１を備えた自車Ｉが本線道路Ｌｂの合流路側レーンを走行している。また、合流路Ｌａから本線道路Ｌｂに合流してくる合流車両Ｊが存在する。運転支援装置１は、自車Ｉが合流地点Ｍまで所定の距離Ｌ、ここでは２００ｍ、の位置に来ると、運転支援を行う。ここで、運転支援の内容は、図１０（ｂ）のように交錯することが予測されると、動作例１で行った合流警告ではなく警報報知及び速度の自動制御である。なお、図１０（ｃ）のように交錯することが予測されないと、ここでは、運転支援を行わないものとする。
【００９８】
次に、図１１を用いて動作の流れについて説明する。
【００９９】
ステップＳ４０１からＳ４０４までの説明は、動作例１におけるステップＳ３０１からＳ３０４までと同様であるので省略する。
【０１００】
ステップＳ４０４、ＹＥＳのとき、即ち、走行レーン判定手段２０により自車が本線道路の合流路側レーンを走行していることが検出されたとき、ステップＳ４０５に移って、合流車両認識手段５は、合流路から本線道路へ合流してくる合流車両の認識を開始する（Ｓ４０５）。
【０１０１】
ステップＳ４０５では、合流車両認識手段４０である、ここでは自車に搭載されたサイドカメラが、合流路から本線道路へ合流してくる合流車両の撮像を開始する。
【０１０２】
次に、合流車両検出手段６０は、ステップＳ４０５において撮像された画像に基づいて合流路から本線道路へ合流してくる合流車両を検出する（Ｓ４０６）。ここでは、合流車両検出手段６０は、合流車両認識手段５であるサイドカメラにより撮像された画像から、合流路から本線道路へ合流してくる合流車両が存在するか否か、合流車両の位置、及び、合流車両の速度、の３つの情報を検出する。
【０１０３】
合流車両が検出されたとき（Ｓ４０６、ＹＥＳ）、ステップＳ４０７へ移る。合流車両が検出されないとき（Ｓ４０６、ＮＯ）、運転支援を行わずに動作を終了する。
【０１０４】
ステップＳ４０７へ移って、自車位置検出手段１０は、自車の位置を検出し、車速センサ４は、車速を示す信号を測定する（Ｓ４０７）。    
次に、交錯可能性判定手段７０は、自車が合流車両と合流地点において交錯すると予測されるか否かを判定する（Ｓ４０８）。交錯すると予測されるとき（Ｓ４０８、ＹＥＳ）、ステップＳ４０９へ移る。交錯すると予測されないとき（Ｓ４０８、ＮＯ）、運転支援を行わずに動作を終了する。
【０１０５】
ステップＳ４０８では、まず、交錯可能性判定手段７０は、ステップＳ４０６において検出された合流車両の位置、及び、合流車両の速度の情報を受け取る。また、ステップＳ４０７において検出された自車の位置、及び、検出された自車の車速を示す信号を受け取る。交錯可能性判定手段７０は、これらの情報に基づいて以下に説明する判定方法により自車と合流車両の交錯の可能性を判定する。
【０１０６】
ここでの判定方法について以降に説明する。例えば、自車は時速７０ｋｍ／ｈで合流地点まで２００ｍの位置を走行している。また、合流車両は合流地点まで２５０ｍの位置を走行している。このとき、交錯可能性判定手段７０は、合流車両の速度が、自車と同等の速度であると交錯すると予測されるものと判定する。合流車両の速度と自車の速度との差が所定値以上であると交錯すると予測されないものと判定する。
【０１０７】
ステップＳ４０９へ移って、自車と合流車両が交錯すると予測されるので、運転支援手段４０は、運転支援として警報報知又は自動速度制御を行う（Ｓ４０９）。
【０１０８】
ステップＳ４０９では、まず、運転支援情報生成手段４０１は、警報報知の音声再生内容として「合流車両あり、危険」という旨の音声再生内容及び警報を作成する。また、自動速度制御のための速度制御内容として加速及び減速の速度制御情報を作成してもよい。生成された警報報知の音声再生内容は、音声再生制御手段４０４を介して、音声再生手段４０５であるスピーカーにより再生される。また、生成された速度制御内容に基づいて、エンジン又はブレーキは、車速制御手段４０６を介して制御され、自車を加速又は減速させる。
【０１０９】
以上説明してきたように、動作例２では、運転支援装置１を備えた自車Ｉが本線道路Ｌｂの合流路側レーンを走行している。また、合流路Ｌａから本線道路Ｌｂに合流してくる合流車両Ｊが存在する。運転支援装置１は、自車Ｉが合流地点Ｍまで所定の距離Ｌ、ここでは２００ｍ、の位置に来ると、運転支援を行う。ここで、運転支援の内容は、図１０（ｂ）のように交錯することが予測されるとき、警報報知、自動速度制御である。なお、図１０（ｃ）のように交錯することが予測されないとき、ここでは、運転支援を行わないものとする。
【０１１０】
そのため、以下に掲げる効果を奏する。その効果とは、動作例１における効果に加えて、合流地点に近づいた場合には合流案内を、さらに、交錯することが予測されない合流車両が存在する場合には合流警告を、交錯することが予測される合流車両が存在する場合には警報により運転手に知らせたり、又は、自車の自動速度制御などを行ったり、というように状況に応じて運転支援を切り替えて行うことができることである。
【０１１１】
なお、動作例２では、ステップＳ４０５において、自車は、自車に搭載されたサイドカメラにより合流車両の認識を行った。ここで、自車と合流車両の間でのワイヤレス通信などの車車間通信により合流車両を認識してもよい。
【０１１２】
このとき、双方向に情報を車車間で通信することにより、自車は、正確な合流車両の速度、位置情報などの情報を得ることができる。そのため、以下に掲げる効果を奏する。その効果とは、自車と合流車両が交錯することが予測されるか否かをより精度よく判定することができることである。
【０１１３】
（動作例３）
次に、実施例２の運転支援装置１の動作の第３の例について図１２を用いて説明する。図１２は、動作例３に係る動作を示すフローチャートである。
【０１１４】
動作例２では、合流路から本線道路に合流してくる合流車両の検出を開始（ステップＳ４０５）するのは、自車が本線道路の合流路側レーンを走行しているかを判定（ステップＳ４０４）した後であった。ここでは、合流地点まで所定の距離、例えば１５０ｍの位置に来た（ステップＳ５０５、ＹＥＳ）ときに、合流車両の検出を開始（ステップＳ５０６）する。
【０１１５】
なお、動作例３において、ステップＳ５０１〜Ｓ５０４及びＳ５０６〜Ｓ５１２までの動作は、動作例２におけるステップＳ４０１〜Ｓ４０４及びＳ４０５〜Ｓ４１１までの動作と同様であるため、ここでは説明を省略する。
【０１１６】
このような動作を行うことにより、以下に掲げる効果を奏する。その効果とは、車載のサイドカメラの起動及び撮影開始を制御することにより、常時撮影している必要がなく、従ってサイドカメラの消費電力を軽減することができることである。
【０１１７】
以上、各実施例に基づき本発明の説明を行ってきたが、上記実施例にあげたその他の要素との組み合わせなど、ここで示した要件に本発明が限定されるものではない。これらの点に関しては、本発明の主旨をそこなわない範囲で変更することが可能であり、その応用形態に応じて適切に定めることができる。
【図面の簡単な説明】
【０１１８】
【図１】実施例１の運転支援装置を備えた車両と走行道路を示す図
【図２】実施例１に係る運転支援装置１の機能ブロックを示す図
【図３】実施例１に係る車両と走行道路の関係を示す図
【図４】実施例１の動作例に係る動作を示すフローチャート
【図５】実施例２に係る運転支援装置１の機能ブロックを示す図
【図６】実施例２の動作例に係る動作を示すフローチャート
【図７】実施例３に係る運転支援装置１の機能ブロックを示す図
【図８】（ａ）実施例３の動作例１に係る車両と走行道路の関係を示す図（ｂ）合流車両が存在する場合（ｃ）合流車両が存在しない場合
【図９】実施例３の動作例１に係る動作を示すフローチャート
【図１０】（ａ）実施例３の動作例２及び動作例３に係る車両と走行道路の関係を示す図（ｂ）自車と合流車両が交錯することが予測される場合（ｃ）自車と合流車両が交錯することが予測されない場合
【図１１】実施例３の動作例２に係る動作を示すフローチャート
【図１２】実施例３の動作例３に係る動作を示すフローチャート
【符号の説明】
【０１１９】
１０  画像処理手段
２０  自車位置検出手段
３０  走行レーン判定手段
４０  運転支援手段
５０  道路情報データベース
６０  合流車両検出手段
７０  交錯可能性判定手段
４０１  運転支援情報生成手段
４０２  表示制御手段
４０３  表示手段
４０４  音声再生制御手段
４０５  音声再生手段
４０６  車速制御手段
【図１】
2007304880.tif 000003
【図２】
2007304880.tif 000004
【図３】
2007304880.tif 000005
【図４】
2007304880.tif 000006
【図５】
2007304880.tif 000007
【図６】
2007304880.tif 000008
【図７】
2007304880.tif 000009
【図８】
2007304880.tif 000010
【図９】
2007304880.tif 000011
【図１０】
2007304880.tif 000012
【図１１】
2007304880.tif 000013
【図１２】
2007304880.tif 000014