(57)【要約】【課題】  回路構成を単純化し、部品点数を少なくして、小型コンパクト、低コストで、高信頼のエンコーダを提供する。【解決手段】  位相の異なる信号を発生する複数の検出器２ａ，２ｂと、この複数の検出器２ａ，２ｂからの信号を択一的に選択して出力する切替回路４と、この切替回路４により切り替えられた検出器の出力信号を波形整形する波形整形回路５とを有する構成のエンコーダの信号処理回路とし、この波形整形回路５からの出力信号を前記切替回路４の動作と関連づけて監視し、移動方向と移動量を判断して移動量を計数する方向判別・計数部６を設けることで切り替えて波形整形した信号も適切に処理することができる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
位相の異なる信号を発生する複数の検出器と、この複数の検出器からの信号を択一的に選択して出力する切替回路と、この切替回路により切り替えられた検出器の出力信号を波形整形する波形整形回路とを有するエンコーダの信号処理回路。
【請求項２】
さらに波形整形回路からの出力信号を前記切替回路の動作と関連づけて監視し、移動方向と移動量を判断して、移動量を計数する方向判別・計数部を有する請求項１のエンコーダの信号処理回路。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はモータ等の回転体や直線移動する被測定物に取り付けられ、被測定物の変位量、すなわち回転数および/または回転角度や、移動位置を検出するエンコーダの、回転を検出する検出器からの信号を処理するエンコーダの信号処理回路に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のロータリーエンコーダの信号処理回路として、例えば特開２００２−９０１８３号公報の図１０等に示される構成のものが知られている。同文献の図１０はロータリーエンコーダの回転数を計数するための基本的な構成部分を抽出して、ブロック図に表したものである。その他エンコーダとして必要な機能についてはここでは省略している。
【０００３】
上記文献の図１０を本明細書では図７として示す。図７において、ロータリーエンコーダは、符号板の位置情報を検出するための検出手段７１と、前記位置情報を有する符号板７２と、前記検出手段により検出された符号板の位置データ信号の波形を整形する波形整形手段７３と、この波形整形手段７３から得られた位置データ信号を所定のクロックに同期させて処理するデータ処理手段７４と、このデータ処理手段７４から出力される位置データ信号の立ち上がり（ＨＰ）、立ち下がり（ＬＰ）のエッジを検出するエッジ検出手段７５と、エッジ検出手段から出力される立ち上がり信号（ＨＰ）、立ち下がり信号（ＬＰ）を選択処理して＋カウント信号（ＵＰ）、−カウント信号（ＤＯＷＮ）を発生する選択手段７６と、前記＋カウント信号（ＵＰ）、−カウント信号（ＤＯＷＮ）の入力により、アップカウントまたはダウンカウントを行うカウント手段７７と、前記検出手段に検出タイミングを与えたり、データ処理手段７４、エッジ検出手段７５に同期のためのクロックを供給するタイミング発生手段７８を有する。
【０００４】
このような構成のエンコーダの符号板７２が回転すると、その検出速度により符号板７２のスリットに対応した位置データ信号であるパルス信号が、それぞれのフォトセンサＳＡ，ＳＢに発生する。このパルス信号は波形整形手段７３によりノイズ等が除去され、論理回路に入力できるよう略矩形状のパルス波形ＤＡ１、ＤＢ１に整形される。
【０００５】
この整形された位置データ信号ＤＡ１，ＤＢ１は、スリットの検出タイミング信号に同期して動作するデータ処理手段７４に入力される。このデータ処理手段７４は符号板７２のスリットを検出する検出手段７１の動作と同期したクロックＣＫ１によりデータ信号をサンプリングし、それぞれのデータ信号ＤＡ１、ＤＢ１の入力状態を保持するようになっている。
【０００６】
データ処理手段７４により処理された位置データ信号の一方ＤＡ２は、エッジ検出手段７５に入力される。このエッジ検出手段７５は入力された信号の立ち上がり（ＨＰ）、立ち下がり（ＬＰ）エッジを検出し、これに応じた信号ＨＰ，ＬＰを出力する。エッジ検出手段７５の出力は、選択手段７６に入力される。この選択手段７６には前記データ処理手段７４により処理された他方の信号ＤＢ２が入力されていて、前記エッジ検出手段７５の出力とからエンコーダの回転方向が判断され、この回転方向ＣＷ／ＣＣＷに応じたＵＰ出力、ＤＯＷＮ出力を１回転毎に１パルス出力する。
【０００７】
前記符号板７２は、この例では９０°位相がずれた１８０°のスリットになっているため、回転方向によって出力される位置データ信号ＤＡ１，ＤＢ１の位相が異なり、前記立ち上がり（ＨＰ）、立ち下がり（ＬＰ）エッジにより２つの信号の前後関係が把握でき、これにより回転方向の判断が可能となっている。
【０００８】
このようにして、タイミング発生手段７８から供給されるタイミング信号に従い、所定の周期で符号板７２のスリットを検出して位置検出信号とし、これを２つの信号の位相関係からＵＰ／ＤＯＷＮの信号に変換して、カウント手段７７にて回転数を計数するものである。
【０００９】
しかし、前記波形整形手段７３は、検出手段７１を構成する検出器に対応した数だけ波形整形回路を必要とし、検出器の数が増えれば波形整形回路の数も増やさなければならない。また、近年の装置の小型化の要請に応じるためには、部品点数を極力削減する必要があるが、この場合にも同様な機能が重複した、複数の波形整形回路の存在が障害になる。さらに、装置の高信頼化、省エネ化のためにも、回路や部品点数の削減が望まれている。
【特許文献１】特開２００２−９０１８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
本発明の目的は、回路構成を単純化し、部品点数を少なくして、小型コンパクト、低コストで、高信頼のエンコーダを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
すなわち上記目的は、以下の本発明の構成により達成される。
（１）  位相の異なる信号を発生する複数の検出器と、この複数の検出器からの信号を択一的に選択して出力する切替回路と、この切替回路により切り替えられた検出器の出力信号を波形整形する波形整形回路とを有するエンコーダの信号処理回路。
（２）  さらに波形整形回路からの出力信号を前記切替回路の動作と関連づけて監視し、移動方向と移動量を判断して、移動量を計数する方向判別・計数部を有する上記（１）のエンコーダの信号処理回路。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、波形整形回路を複数の検出信号で共通して使用することができるので、同様な機能を有する回路の重複した配置が不要となり、回路構成を単純化でき、部品点数を少なくすることが可能となって、小型コンパクトで、低コスト、高信頼のエンコーダを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
本発明のエンコーダの信号処理回路は、例えば図１に示すように、位相の異なる信号を発生する複数の検出器２ａ，２ｂと、この複数の検出器２ａ，２ｂからの信号を択一的に選択して出力する切替回路４と、この切替回路４により切替られた検出器２ａ，２ｂの出力信号を波形整形する波形整形回路５とを有するものである。また、好ましくは波形整形回路５からの出力信号を前記切替回路４の動作と連動して監視し、移動方向と移動量を判断して、移動量を計数する方向判別・計数部を有するものである。
【００１４】
このように、複数の検出器２ａ，２ｂからの信号を択一的に選択して出力する切替回路４を設けることで、１つの波形整形回路で複数の検出器からの出力信号を波形整形処理することができ、波形整形回路の数を削減して、装置の小型化、低コスト化、省エネ化を実現できる。また、このように１つの波形整形回路で処理された複数の検出器からの出力信号は、波形整形回路からの出力信号を前記切替回路４の動作と関連づけて監視し、移動方向と移動量を判断して、移動量を計数する方向判別・計数部を設けることで、問題なく処理することができる。
【００１５】
ここで、図１は本発明のエンコーダの信号処理回路の基本構成を示すブロック図である。図１についてさらに説明すると、図示例の信号処理回路は、複数の検出器として、この例では図示しない符号板に設けられたコードパターンにより位相差２信号を生じる２つの検出器Ａ２ａ，検出器Ｂ２ｂを有する。また、２つの検出器検出器Ａ２ａ，検出器Ｂ２ｂにそれぞれ基準（ref）信号を与える基準（ref）信号Ａ発生部３ａと基準（ref）信号Ｂ発生部３ｂとを有する。
【００１６】
そして、これら検出器Ａ２ａの出力信号と、基準（ref）信号Ａ発生部３ａからの基準信号か、検出器Ｂ２ｂの出力信号と基準（ref）信号Ｂ発生部３ｂからの基準信号の何れかを切替回路４により択一的に切り替えて出力する。出力された検出器の出力信号と、基準（ref）信号発生部からの基準信号は、波形整形回路４に入力され、基準信号をしきい値として、入力した検出器の出力信号をＨまたはＬレベルに二値化してデジタル信号、つまり矩形波状のパルス信号に波形整形する。なお、この例では基準信号発生部をＡ相、Ｂ相用検出器Ａ２ａ，検出器Ｂ２ｂに対応して２つ設けたが、１つの基準信号発生部からの基準信号を共有して利用してもよく、その場合には基準信号発生部からの基準信号を切り替える必要は無い。
【００１７】
波形整形回路５において波形整形された検出器Ａ２ａ，検出器Ｂ２ｂの出力信号は、さらに方向判別・計数部に入力され処理される。ここで、波形整形回路５の出力信号は、複数の検出器Ａ２ａ，検出器Ｂ２ｂの出力信号が混在した信号である。しかし、切替回路の動作と関連づけてこの出力信号を検出すれば、Ａ相側に切り替えたときには検出器Ａ２ａの出力信号として検出し、Ｂ相側に切り替えたときには検出器Ｂ２ａの出力信号として検出することができる。つまり、つまり切り替えた信号がどの系統の信号であるかは、切り替え動作の制御で把握できるので、現在切り替えている信号の種類を切り替え動作により認識することができる。そして、これらＡ相、Ｂ相信号の位相関係を評価し、判断することで、移動方向を判別し、移動量を所定の計数値として計数することができる。
【００１８】
このように、切替回路とこれと関連して信号を検出し、判断する方向判別・計数部を設けることで、１つの波形整形回路だけでも複数の検出器に対応することができる。これにより、重複した機能の波形整形回路を余分に設ける必要が無くなり、回路がシンプルになって信頼性が向上すると共に、部品点数が減り、装置の小型化、低コスト化、省エネ化を実現できる。
【００１９】
次に、図を参照しつつ本発明のエンコーダの信号処理回路のより具体的な構成について説明する。
【００２０】
〔第１の態様〕
図２は、本発明のエンコーダの信号処理回路の第１の態様を示すブロック構成図である。図示例の信号処理回路は、２つの検出器Ａ２ａ、検出器Ｂ２ｂと、切替回路を構成する２つのアナログスイッチ４ａ，４ｂを有する。検出器Ａ２ａの出力端はアナログスイッチ４ａの一端に接続され、検出器Ｂ２ｂの出力端はアナログスイッチ４ｂの一端に接続されている。アナログスイッチ４ａ，４ｂの他端は波形整形回路を構成するコンパレータ等の差動入力ＩＣの一方の入力端（＋）に接続されている。
【００２１】
コンパレータ等の差動入力ＩＣの他方の入力端（−）には、基準信号発生部３の中点が接続されており、その両端の一方は電源Vccと接続され、他方は接地されている。つまり、電源電圧Vccを分圧して所定の基準電圧とした基準信号が、基準信号発生部３の中点から差動入力ＩＣの他方の入力端（−）に入力される。
【００２２】
この基準電圧発生部４は、この例では抵抗等のインピーダンス成分を有する素子により電源電圧を分圧するようにして構成されているが、所定の電圧を安定して発生できるものであればそのような構成に限定されるものではなく、ツェナーダイオードやＦＥＴ等のように、半導体の特性を応用したものであってもよい。また、図１の例と異なり、この例では基準信号発生部は単独で用いられ、一つの基準信号をＡ相、Ｂ相で共用するようになっている。このため、基準信号発生部からの基準信号は切替回路を通すことなく波形整形回路に入力される。
【００２３】
さらに、２つの検出器Ａ２ａ、検出器Ｂ２ｂには電源Vccと接続され、これから給電されている。また、切替信号Ａが入力される端子ｎ１はアナログスイッチ４ａの制御端子に接続され、切替信号Ｂが入力される端子ｎ２はアナログスイッチ４ｂの制御端子に接続されている。そして、切替信号Ａが入力されるとアナログスイッチ４ａが動作して導通状態となり、検出器Ａ２ａからの出力信号が波形整形回路５に与えられる。一方、切替信号Ｂが入力されるとアナログスイッチ４ｂが動作して導通状体となり、検出器Ｂ２ｂからの出力信号が波形整形回路５に与えられる。このようにして、切替信号Ａまたは切替信号Ｂを入力することにより、検出器Ａ２ａまたは検出器Ｂ２ｂのいずれかの信号が択一的に波形整形回路５に入力され、基準信号発生部３からの基準信号により波形整形されて、端子ｎ３に出力される。
【００２４】
なお、検出器Ａ２ａ、検出器Ｂ２ｂは、光学式センサー、または磁気式センサー等が用いられ、図示例のように電源を必要とし、出力端に検出した光学情報、磁気情報に応じた出力信号を生じる。また、図示例ではアナログスイッチとしてリレーなどのような機械式接点のシンボルを用いたが、半導体により構成されるスイッチ素子であってもよい。
【００２５】
なお、波形整形回路からの出力信号は上記と同様な手法により処理することができる。また、その詳細な構成例については後述する。その他のエンコーダの構成要素は、本明細書では省略するが、例えば上記例示の公報や、その他の多数の文献に記載されおり、必要に応じて参照されたい。
【００２６】
〔第２の態様〕
図３は、本発明のエンコーダの信号処理回路の第２の態様を示すブロック構成図である。この例では、２つの検出器Ａ１２ａ、検出器Ｂ１２ｂの出力信号を直接切り替えるのではなく、これら検出器Ａ１２ａ、検出器Ｂ１２ｂの電源を切り替えることで、出力を生じる検出器１２ａ，１２ｂを切り替えている。また、２つの基準信号発生部１３ａ，１３ｂの基準信号を同様にして切り替えている。
【００２７】
すなわち、２つの検出器Ａ１２ａと、検出器Ｂ１２ｂの出力端は、波形整形回路を構成するコンパレータ等の差動入力ＩＣの一方の入力端（＋）に接続されている。また、２つの基準信号Ａ発生部１３ａと、基準信号Ｂ発生部１３ｂの出力端は、波形整形回路を構成する差動入力ＩＣ５の他方の入力端（−）に接続されている。
【００２８】
また、これら検出器Ａ１２ａと基準信号Ａ発生部１３ａ、検出器Ｂ１２ｂと基準信号Ｂ発生部１３ｂの一端（電源側）は、スイッチ素子４１，４３，４５，４７を介して電源Vccと接続され、これらの他端（接地側）は、スイッチ素子４２，４４，４６，４８を介して接地されている。ここで、スイッチ素子４１〜４８は、機械式接点を有するリレーのような素子ものでも、導通／非導通状態となる半導体スイッチや、導通／ハイインピーダンス状態となる論理素子等でもよく、これらの中から必要に応じて最適なものを用いることができる。
【００２９】
そして、切替信号Ａが入力される端子ｎ１１は、Ａ相側のスイッチ素子４１，４２，４３，４４の制御端に接続され、切替信号Ｂが入力される端子ｎ１２は、Ｂ相側のスイッチ素子４５，４６，４７，４８の制御端に接続されている。従って、端子ｎ１１に切替信号Ａが入力されると、Ａ相側のスイッチ素子４１，４２，４３，４４が導通状体となり、電源Vcc→スイッチ素子４１→検出器Ａ１２ａ→スイッチ素子４２→接地という回路が形成されて検出器Ａ１２ａが動作して、その出力端に出力信号が現れる。同様に、電源Vcc→スイッチ素子４３→基準信号Ａ発生部１３ａ→スイッチ素子４４→接地という回路が形成されて基準信号Ａ発生部１３ａの出力端に基準信号Ａが現れる。
【００３０】
このとき、Ｂ相側のスイッチ素子４５，４６，４７，４８は禁止状態となっているため検出器Ｂ１２ｂと基準信号Ｂ発生部１３ｂは動作せず、出力信号、基準信号Ｂ共に現れず、結果として波形整形回路５にはＡ相側の検出器Ａ１２ａの出力信号と基準信号Ａ発生部１３ａの基準信号Ａのみが入力される。そして、端子ｎ１３には、基準信号Ａをしきい値として波形整形されたＡ相信号が出力される。
【００３１】
同様に、切替信号Ｂが端子ｎ１２に入力されたときには、Ｂ相側のスイッチ素子４５，４６，４７，４８が導通状体となり、Ａ相側のスイッチ素子４１，４２，４３，４４のスイッチ素子は禁止状態であるから、波形整形回路５にはＢ相側の検出器Ｂ１２ｂの出力信号と基準信号Ｂ発生部１３ｂの基準信号Ｂのみが入力される。そして、端子ｎ１３には、基準信号Ｂをしきい値として波形整形されたＢ相信号が出力される。このようにして、検出器、基準信号発生部に供給する電源を切替回路により制御しても、波形整形回路に入力する複数の検出器１２ａ，１２ｂからの出力信号や、基準信号発生部１３ａ，１３ｂからの基準信号を選択することができる。
【００３２】
なお、波形整形回路からの出力信号は上記と同様な手法により処理することができる。また、その詳細な構成例については後述する。
【００３３】
〔方向判別計数部〕
次に、方向判別計数部６の詳細な構成例について説明する。なお、この例では方向判別計数部６の特徴的部分は主にソフトウエアで表現されるアルゴリズムにより構成されるため、このようなソフトウエアを動作させる一般的な回路あるいは素子についての詳細な説明は省略する。
【００３４】
図４は波形整形回路から出力される波形整形された検出素子からの信号、つまりＡ相およびＢ相の位相差２信号である信号Ａと信号Ｂのタイミングチャートである。また、図５、６は方向判別計数部の動作を示すフローチャートである。
【００３５】
先ず、初期状態（S0）では方向判別計数部は、Ａ，Ｂ相いずれかの信号、例えばＡ相側の信号Ａを監視する（S1）。従って、このとき切替回路はＡ相側の検出素子からの出力信号を伝達するように動作している。
【００３６】
ここで、検出した信号Ａのレベルの変化を監視し（S2）、変化がなければ継続して監視して信号が変化する変化点を検出する。なお、変化点の検出は公知の種々の手法により行うことができる。例えばその一例として、一定時間毎に信号をサンプリングして信号レベルのデータを保存し、以前のデータと直近のデータ（現在のデータ）とを比較して信号レベルに変化があれば変化点であると判断することができる。
【００３７】
信号の変化点が検出されると、変化の前後のレベルから変化の状態、つまりＬレベルからＨレベルに変化したか、あるいはＨレベルからＬレベルに変化したのかを判断する（S3）。
【００３８】
もし、ＬからＨに変化したのであれば、信号は図４の領域（Ｉ）から（II）に変化したものと仮定し、切替回路４をＢ相側に切り替えてＢ相側の信号Ｂのレベルを監視する（S4）。そして、信号ＢのレベルがＬレベルの場合、現在は図４の領域（II）の状態であるとして（S5）、再度信号切替回路４をＡ相側に切り替えて（S6）、信号Ａのレベルを確認する（S7）。そして、信号ＡがＨレベルであれば領域（II）の状態に移行したと確定し、ＣＷ方向に移動したと判断してカウントアップする（S8）。また、信号ＡがＬレベルであった時には、符号板が揺動しているか、ノイズなどの誤作動の可能性があるため計数しない（S9）。
【００３９】
上記ステップ（S3）において、もしＨからＬに変化したのであれば、信号は図４の領域（II）から（Ｉ）に変化したものと仮定し、切替回路４をＢ相側に切り替えてＢ相側の信号Ｂのレベルを監視する（S14）。信号ＢのレベルがＬレベルの場合、図４の領域（Ｉ）の状態であるとして（S15）、再度信号切替回路４をＡ相側に切り替えて（S16）、信号Ａのレベルを確認する（S17）。そして、信号ＡがＬレベルであれば領域（Ｉ）の状態に移行したと確定し、CCW方向に移動したと判断してカウントダウンする（S18）。また、信号ＡがＨレベルであった時には、符号板が揺動しているか、ノイズなどの誤作動の可能性があるため計数しない（S19）。
【００４０】
上記ステップ（S5）において、信号ＢのレベルがＨレベルの場合、フロー（Ａ）に移行し、信号は図４の領域（IV）から（III）に変化したものと仮定し、現在は図４の領域（III）の状態であるとして、再度信号切替回路４をＡ相側に切り替えて（S26）、信号Ａのレベルを確認する（S27）。そして、信号ＡがＨレベルであれば領域（III）の状態に移行したと確定し、CCW方向に移動したと判断してカウントダウンする（S28）。また、信号ＡがＬレベルであった時には、符号板が揺動しているか、ノイズなどの誤作動の可能性があるため計数しない（S29）。
【００４１】
上記ステップ（S15）において、信号ＢのレベルがＨレベルの場合、フロー（Ｂ）に移行し、信号は図４の領域（III）から（IV）に変化したものと仮定し、現在は図４の領域（IV）の状態であるとして、再度信号切替回路４をＡ相側に切り替えて（S36）、信号Ａのレベルを確認する（S37）。そして、信号ＡがＬレベルであれば領域（IV）の状態に移行したと確定し、CW方向に移動したと判断してカウントアップする（S38）。また、信号ＡがＨレベルであった時には、符号板が揺動しているか、ノイズなどの誤作動の可能性があるため計数しない（S39）。
【００４２】
このように、切替回路４により切り替えた信号がＡ相側の信号Ａであるか、Ｂ相側の信号Ｂであるかを確認し、かつ必要により確認を要する側の信号を検出できるように切替回路を切り替えることで、両者の信号レベルを容易に把握できる。そして、Ａ相、Ｂ相の信号レベルとその変化点から両者の位相関係を把握して、正転（CW）であるか逆転（CCW）であるかを判断すると共に、正転の時にはカウントアップ、逆転の時にはカウントダウンすることで方向性のある移動量を計数することができる。
【００４３】
なお、この例では初期状態でＡ相側の信号を監視して変化点を検出したが、Ｂ相側を監視して変化点を検出してもよいし、変化点を検出可能な高速で信号を切り替えて、Ａ相、Ｂ相両方を監視するようにしてもよい。また、この例では位相差２信号を回転方向CW/CCWの判定に用いたが、信号の位相差で判定可能な移動方向であれば、直線状の移動方向やこれらを組み合わせた平面上の移動方向などを判定し、移動量を計数することもできる。
【００４４】
また、上記アルゴリズムを実現するための装置としては、通常用いられているような汎用または専用のプロセッサおよびその周辺素子を組み合わせたコンピュータシステムとそれらに最適な言語を用いることで容易に実現できる。特に、エンコーダの制御装置として、既に使用されている専用のプロセッサ等の制御素子を流用することで、部品点数を増やすことなく、容易に方向判別計数部を構成することできる。
【００４５】
以上のように、切替回路を用いることで波形整形回路を削減し、さらに方向判別・計数部を容易に構成することができるため、エンコーダの部品削減、小型化、省エネ化に大きく寄与することができる。
【産業上の利用可能性】
【００４６】
本発明はモータ等の回転体や直線移動する被測定物に取り付けられ、被測定物の変位量、すなわち回転数および/または回転角度や、移動位置を検出するエンコーダに好適に応用することができ、さらに複数の検出器からの信号を処理し、それらから位相関係を判別したり、所定の条件で計数するための信号処理回路に応用することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明のエンコーダの信号処理回路の基本構成を示すブロック図である。
【図２】エンコーダの信号処理回路の第１の態様を示すブロック構成図である。
【図３】エンコーダの信号処理回路の第２の態様を示すブロック構成図である。
【図４】波形整形回路から出力される信号Ａと信号Ｂのタイミングチャートである。
【図５】方向判別計数部の動作を示すフローチャートである。
【図６】方向判別計数部の動作を示すフローチャートである。
【図７】従来のエンコーダの基本構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００４８】
２ａ  検出器Ａ
２ｂ  検出器Ｂ
３ａ  基準信号Ａ発生部
３ｂ  基準信号Ｂ発生部
３    基準信号発生部
４ａ  アナログスイッチ
４ｂ  アナログスイッチ
４    切替回路
５    波形整形回路
６    方向判別計数部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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