(57)【要約】【課題】縦列駐車時の駐車支援動作及び並列駐車時の駐車支援動作のうちいずれかを適切に選択し、駐車シーンに応じた駐車支援動作を適切に行えるようにする。【解決手段】駐車支援システム１は、車両側方撮影カメラ７により取得された車両側方画像を画像解析して自車両の駐車車両に対する偏向角度を検出し、その検出した自車両の駐車車両に対する偏向角度に基づいて駐車シーンが縦列駐車であるか並列駐車であるかを検出し、その検出結果に基づいて縦列駐車時の駐車支援画面及び並列駐車時の駐車支援画面のうちいずれかを選択して表示する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両側方を撮影して車両側方画像を取得する車両側方撮影手段と、
前記車両側方撮影手段により取得された車両側方画像を画像解析して自車両の駐車車両に対する偏向角度を検出し、その検出した偏向角度に基づいて駐車シーンが縦列駐車であるか並列駐車であるかを検出する駐車シーン検出手段と、
前記駐車シーン検出手段により駐車シーンが縦列駐車である旨が検出された場合には縦列駐車時の駐車支援画面を表示手段に表示させ、前記駐車シーン検出手段により駐車シーンが並列駐車である旨が検出された場合には並列駐車時の駐車支援画面を前記表示手段に表示させる表示制御手段とを備えたことを特徴とする駐車支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が駐車する場合に駐車支援動作を行う駐車支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
駐車支援動作を行う駐車支援システムとして、縦列駐車を行う場合のガイド線及び並列駐車を行う場合のガイド線の２つのガイド線を１つの表示画面上に同時に表示するものが供されている（例えば特許文献１参照）。また、自車両の道路方向に対する偏向角度や駐車枠に対する偏向角度を検出し、その検出した偏向角度に基づいて縦列駐車時の駐車支援動作及び並列駐車時の駐車支援動作のうちいずれかを選択するものも供されている（例えば特許文献２参照）。
【特許文献１】特開２００４−３４５５２８号公報
【特許文献２】特開２００３−２５２１５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記した特許文献１に記載されているものでは、ユーザにとっては縦列駐車を行う場合のガイド線及び並列駐車を行う場合のガイド線の２つのガイド線のうちいずれかが表示されれば良いので、縦列駐車を行う場合のガイド線及び並列駐車を行う場合のガイド線の２つのガイド線を１つの表示画面上に同時に表示してしまうと、必要なガイド線を認識し難いという問題がある。また、上記した特許文献２に記載されているものでは、道路方向や駐車枠を検出することが不可能な場合には、縦列駐車時の駐車支援動作及び並列駐車時の駐車支援動作のうちいずれかを適切に選択することができないという問題がある。
【０００４】
本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、縦列駐車時の駐車支援動作及び並列駐車時の駐車支援動作のうちいずれかを適切に選択することができ、駐車シーンに応じた駐車支援動作を適切に行うことができる駐車支援システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載した発明によれば、車両側方が撮影されて車両側方画像が車両側方撮影手段により取得されると、駐車シーン検出手段は、車両側方撮影手段により取得された車両側方画像を画像解析して自車両の駐車車両に対する偏向角度を検出し、その検出した偏向角度に基づいて駐車シーンが縦列駐車であるか並列駐車であるかを検出する。そして、表示制御手段は、駐車シーンが縦列駐車である旨が駐車シーン検出手段により検出されると、縦列駐車時の駐車支援画面を表示手段に表示させ、一方、駐車シーンが並列駐車である旨が駐車シーン検出手段により検出されると、並列駐車時の駐車支援画面を表示手段に表示させる。
【０００６】
これにより、縦列駐車する場合には自車両の駐車車両に対する偏向角度が相対的に小さく、一方、並列駐車する場合には自車両の駐車車両に対する偏向角度が相対的に大きいことを利用し、自車両の駐車車両に対する偏向角度に基づいて縦列駐車時の駐車支援画面及び並列駐車時の駐車支援画面のうちいずれかを選択して表示するので、縦列駐車時の駐車支援動作及び並列駐車時の駐車支援動作のうちいずれかを適切に選択することができ、駐車シーンに応じた駐車支援動作を適切に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。図１は、駐車支援システムの全体構成を機能ブロック図として示している。駐車支援システム１は、駐車支援開始判定部２、駐車シーン検出部３（本発明でいう駐車シーン検出手段）及び表示制御部４（本発明でいう表示制御手段）を備えて構成されている。
【０００８】
駐車支援開始判定部２は、ナビゲーション装置５から位置情報を入力すると共に車速センサ６から車速信号を入力し、その入力した位置情報及び車速情報に基づいて例えば自車両の位置が駐車場内であり且つ車速が所定速度以下（例えば時速１０[ｋｍ]以下）である旨を検出すると、駐車支援を開始する条件が成立した旨を検出し、駐車支援開始信号を駐車シーン検出部３に出力する。
【０００９】
車両側方撮影カメラ７（本発明でいう車両側方撮影手段）は、例えば車両側部に配置されており、車両側方を撮影した車両側方画像を駐車シーン検出部３及び鳥瞰画面作成部８に出力する。尚、車両側方撮影カメラ７は、車両側部に配置されているものに限らず、視野角が広角（例えば１８０度程度）の性能を有するものであれば、車両前部や車両後部に配置されているものであっても良い。
【００１０】
駐車シーン検出部３は、駐車支援開始判定部２から駐車支援開始信号を入力すると、車両側方撮影カメラ７から入力した車両側方画像を画像解析して自車両の駐車車両に対する偏向角度を検出し、その検出した自車両の駐車車両に対する偏向角度に基づいて駐車シーンが縦列駐車であるか並列駐車であるかを検出する。具体的に説明すると、自車両が縦列駐車する場合には、図２に示すように、自車両が縦列駐車する直前で自車両の前後方向と駐車車両の前後方向とが平行に近い状態になるので、偏向角度は相対的に小さくなり（所定角度未満となり）、一方、自車両が並列駐車する場合には、図３に示すように、自車両が並列駐車する直前で自車両の前後方向と駐車車両の前後方向とが平行から離れた（垂直に近い）状態になるので、偏向角度は相対的に大きくなる（所定角度以上となる）。
【００１１】
すなわち、駐車シーン検出部３は、偏向角度が相対的に小さい状態では、駐車車両の前面や後面を画像認識することができないものの、駐車車両のタイヤを画像認識することができるので、駐車車両のタイヤを画像認識した場合に、偏向角度が相対的に小さい旨を検出し、駐車シーンが縦列駐車である旨を検出する。一方、駐車シーン検出部３は、偏向角度が相対的に大きい状態では、駐車車両のタイヤを画像認識することができないものの、駐車車両の前面や後面を画像認識することができるので、駐車車両の前面や後面を画像認識した場合に、偏向角度が相対的に大きい旨を検出し、駐車シーンが並列駐車である旨を検出する。そして、駐車シーン検出部３は、このようにして駐車シーンを検出した検出結果を表示制御部４に出力する。
【００１２】
車両後方撮影カメラ９は、例えば車両後部に配置されており、車両後方を撮影した車両後方画像を鳥瞰画面作成部８に出力する。鳥瞰画面作成部８は、車両側方撮影カメラ７から車両側方画像を入力すると共に車両後方撮影カメラ９から車両後方画像を入力すると、その入力した車両側方画像や車両後方画像を鳥瞰変換アルゴリズムに基づいて鳥瞰変換し、画像合成アルゴリズムに基づいて画像合成し、自車両を上方から見た鳥瞰画面を作成する。
【００１３】
シフト位置検出部１０は、シフト位置を表すシフト位置信号を表示制御部４に出力する。表示制御部４は、シフト位置検出部１０から入力したシフト位置信号を解析してシフト位置を検出し、シフト位置が後退位置（「Ｒ」位置）である旨を検出すると、鳥瞰画面作成部８から鳥瞰画面を入力し、駐車シーン検出部３から入力した検出結果に基づいて縦列駐車時のガイド情報及び並列駐車時のガイド情報のうちいずれかを鳥瞰画面に重畳して縦列駐車時の駐車支援画面及び並列駐車時の駐車支援画面のうちいずれかを作成し、その作成した駐車支援画面を表示装置１１（本発明でいう表示手段）に出力して表示させる。
【００１４】
具体的に説明すると、表示制御部４は、縦列駐車時のガイド情報としては、図４（ａ）に示すように、現在位置から最大舵角で切り始めて途中で切り返したと想定した場合の車両左側前端の予想軌跡を作成し、車両が後退途中では、図４（ｂ）に示すように、現在位置から最大舵角で切り返したと想定した場合の車両後端の予想到達位置を作成し、それら車両左側前端の予想軌跡及び車両後端の予想到達位置を鳥瞰画面に重畳して縦列駐車時の駐車支援画面を作成し、その作成した縦列駐車時の駐車支援画面を表示装置１１に出力して表示させる。これにより、ユーザは、車両左側前端の予想軌跡や車両後端の予想到達位置と駐車車両との位置関係を目安とし、車両左側前端の予想軌跡や車両後端の予想到達位置が駐車車両に重ならないように車両を後退させることにより、縦列駐車を適切に行うことが可能となる。
【００１５】
一方、表示制御部４は、並列駐車時のガイド情報としては、図５に示すように、現在位置から現在の操舵角で後退したと想定した場合の車両左側後端及び車両右側後端の予想軌跡を作成し、その車両左側後端及び車両右側後端の予想軌跡を鳥瞰画像に重畳して並列駐車時の駐車支援画面を作成し、その作成した並列駐車時の駐車支援画面を表示装置１１に出力して表示させる。これにより、ユーザは、車両左側後端及び車両右側後端の予想軌跡と駐車車両との位置関係を目安とし、車両左側後端及び車両右側後端の予想軌跡が駐車車両に重ならないように車両を後退させることにより、並列駐車を適切に行うことが可能となる。
【００１６】
尚、上記した構成において、駐車支援システム１は、その機能の一部（例えば表示機能）がナビゲーション装置５の機能により代用されていても良い。
次に、上記した構成の作用について、図６を参照して説明する。ここで、図６は、駐車支援システム１が行う処理をフローチャートとして示している。
【００１７】
駐車支援システム１は、駐車支援方法を初期方法に設定した後に（ステップＳ１）、駐車支援を開始する条件が成立したか否かを判定しており（ステップＳ２）、例えば自車両の位置が駐車場内であり且つ車速が所定速度以下となり、駐車支援を開始する条件が成立した旨を検出すると（ステップＳ２にて「ＹＥＳ」）、車両側方撮影カメラ７から車両側方画像を入力し（ステップＳ３）、その入力した車両側方画像を画像解析し（ステップＳ４）、自車両の周囲に駐車車両が存在しているか否かを判定する（ステップＳ５）。
【００１８】
次いで、駐車支援システム１は、自車両の周囲に駐車車両が存在している旨を検出すると（ステップＳ５にて「ＹＥＳ」）、自車両の駐車車両に対する偏向角度を検出し（ステップＳ６）、その検出した自車両の駐車車両に対する偏向角度が所定角度未満であるか否かを判定する（ステップＳ７）。
【００１９】
ここで、駐車支援システム１は、その検出した自車両の駐車車両に対する偏向角度が所定角度未満である旨を検出すると（ステップＳ７にて「ＹＥＳ」）、駐車支援方法を縦列駐車時の支援方法に設定し（ステップＳ８）、一方、その検出した自車両の駐車車両に対する偏向角度が所定角度未満でない旨を検出すると（ステップＳ７にて「ＮＯ」）、駐車支援方法を並列駐車時の支援方法に設定する（ステップＳ９）。
【００２０】
そして、駐車支援システム１は、シフト位置が後退位置に移行したか否かを判定し（ステップＳ１０）、シフト位置が後退位置に移行した旨を検出すると（ステップＳ１０にて「ＹＥＳ」）、先に設定した駐車支援方法による駐車支援動作を開始する（ステップＳ１１）。
【００２１】
すなわち、駐車支援システム１は、駐車支援方法を縦列駐車時の支援方法に設定した場合であれば、現在位置から最大舵角で切り始めて切り返したと想定した場合の車両左側前端の予想軌跡及び現在位置から最大舵角で切り返したと想定した場合の車両後端の予想到達位置を作成し、それら車両左側前端の予想軌跡及び車両後端の予想到達位置を鳥瞰画面に重畳して縦列駐車時の駐車支援画面を作成して表示装置１１に表示させる。
【００２２】
一方、駐車支援システム１は、駐車支援方法を並列駐車時の支援方法に設定した場合であれば、現在位置から現在の操舵角で後退したと想定した場合の車両左側後端及び車両右側後端の予想軌跡を作成し、その車両左側後端及び車両右側後端の予想軌跡を鳥瞰画像に重畳して並列駐車時の駐車支援画面を作成して表示装置１１に表示させる。
【００２３】
尚、駐車支援システム１は、駐車支援を開始する条件が成立した旨を検出することなく（ステップＳ２にて「ＮＯ」）、シフト位置が後退位置に移行した旨を検出すると（ステップＳ１０にて「ＹＥＳ」）、または、自車両の周囲に駐車車両が存在している旨を検出することなく（ステップＳ５にて「ＮＯ」）、シフト位置が後退位置に移行した旨を検出すると（ステップＳ１０にて「ＹＥＳ」）、初期方法による駐車支援動作を開始する（ステップＳ１１）。
【００２４】
以上に説明したように本実施形態によれば、駐車支援システム１において、車両側方撮影カメラ７により取得された車両側方画像を画像解析して自車両の駐車車両に対する偏向角度を検出し、その検出した自車両の駐車車両に対する偏向角度に基づいて駐車シーンが縦列駐車であるか並列駐車であるかを検出し、その検出結果に基づいて縦列駐車時の駐車支援画面及び並列駐車時の駐車支援画面のうちいずれかを選択して表示するように構成したので、縦列駐車時の駐車支援動作及び並列駐車時の駐車支援動作のうちいずれかを適切に選択することができ、駐車シーンに応じた駐車支援動作を適切に行うことができる。
【００２５】
本発明は、上記した実施形態にのみ限定されるものではなく、以下のように変形または拡張することができる。
駐車支援動作として、駐車支援画面を表示することに限らず、駐車支援音声を出力しても良く、また、それら駐車支援画面を表示すると同時に駐車支援音声を出力しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の一実施形態を示す機能ブロック図
【図２】縦列駐車の態様を示す図
【図３】並列駐車の態様を示す図
【図４】縦列駐車時の駐車支援画面を示す図
【図５】並列駐車時の駐車支援画面を示す図
【図６】フローチャート
【符号の説明】
【００２７】
図面中、１は駐車支援システム、３は駐車シーン検出部（駐車シーン検出手段）、４は表示制御部（表示制御手段）、７は車両側方撮影カメラ（車両側方撮影手段）、１１は表示装置（表示手段）である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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