(57)【要約】【目的】ガラス板の端縁よりはみ出した中間膜をガラス板の端縁に沿って切断でき、ガラス板の端縁に傷つけることもなく切断し、切削屑の回収も容易とする。【構成】支持プレートに軸着したアームの先端に円筒状の回転自在な回転刃を設け、該回転刃内の空間と吸引排気手段とを吸引ダクトで連結して、ガラス板端部からはみ出した中間膜端部の切削屑を回転刃間の隙間から吸引ダクトを通して排出させる。このような切削ハンドを支柱に固定し、積層ガラス板を多関節ロボットの吸着ハンドに設けた吸着パッドによって支持し、積層ガラス板の全周端部面に前記回転刃が平行に当接するように積層ガラス板を回転および角度調整させながら、ガラス板端部からはみ出した中間膜端部を切削させ、回転刃の隙間から切削屑を吸引回収する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
二枚の板ガラス間に介在し該板ガラス間周縁端部よりはみ出した中間膜端部を切削除去する切削ハンドにおいて、支持プレートに軸着したアームの先端に円筒状の回転自在な回転刃を設け、該回転刃内の空間と吸引排気手段とを吸引ダクトで連結して、ガラス板端部からはみ出した中間膜端部の切削屑を回転刃間の隙間から吸引ダクトを通して排出させることを特徴とする板ガラス間に挟持された中間膜端部の切削ハンド。
【請求項２】
前記回転刃は複数枚のカッター刃からなり、該カッター刃を円筒形状の外周面の接線に対し５〜２０度の鋭角でとなるように配設したことを特徴とする請求項１記載の板ガラス間に挟持された中間膜端部の切削ハンド。
【請求項３】
前記支持プレートとこれに軸着するアーム間をバネで接続し、アーム先端の回転刃のカッター刃でガラス板の端面を押圧当接時に、バネの弾性力によって過剰な押圧力を吸収するようにしたことを特徴とする請求項１または２記載の板ガラス間に挟持された中間膜端部の切削ハンド。
【請求項４】
前記回転刃の回転軸を回転刃の円筒形の中心軸から傾けた偏心とし、湾曲したガラス板の端縁角度に複数の角度で回転刃を当接させるようにしたことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の板ガラス間に挟持された中間膜端部の切削ハンド。
【請求項５】
前記カッター刃を使用回数に応じて設定した長さづつ下降または上昇させてガラス板の端部に当接させるようにしたことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の板ガラス間に挟持された中間膜端部の切削ハンド。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれかに記載の回転刃を備えた切削ハンドを支柱に固定し、積層ガラス板を多関節ロボットの吸着ハンドに設けた吸着パッドによって支持し、積層ガラス板の全周端部面に前記回転刃が平行に当接するように積層ガラス板を回転および角度調整させながら、ガラス板端部からはみ出した中間膜端部を切削させ、回転刃の隙間から切削屑を吸引回収することを特徴とする板ガラス間に挟持された中間膜端部の切削装置。
【請求項７】
請求項１乃至５のいずれかに記載の回転刃を備えた切削ハンドを多関節ロボットのアームの先端に取り付け、支持台に回転可能に設けた吸着パッドによって吸着支持された積層ガラス板を回転させながら、該複層ガラス板の全周端面に平行に前記切削ハンドの回転刃が当接するように、ガラス板端部からはみ出した中間膜端部を切削させ、回転刃の隙間から切削屑を吸引回収することを特徴とする板ガラス間に挟持された中間膜端部の切削装置。
【請求項８】
請求項１乃至５のいずれかに記載の回転刃を備えた切削ハンドを多関節ロボットのアームの先端に取り付け、支持台に設けた吸着パッドに吸着固定された積層ガラス板の端面に平行に前記切削ハンドの回転刃が当接するようにハンドを積層ガラス板の全周に沿って移動させ、ガラス板端部からはみ出した中間膜端部を切削させ、回転刃の隙間から切削屑を吸引回収することを特徴とする板ガラス間に挟持された中間膜端部の切削装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ポリビニルブチラール等の中間膜を介して２枚の板ガラスを重ね合わせ接着した積層ガラスよりはみ出した中間膜端部の切削ハンド、および切削装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
板ガラス間に挟持された中間膜端部の切削方法およびその装置としては、従来より種々のものが開示されている。
【０００３】
例えば、特開昭６３−３００８８９号公報には、ロボットアームのハンド支承部に取り付けられると共に曲板の周縁部に沿って移動せしめられる曲板の周縁処理用メカニカルハンドであって、可動ブラケットに処理工具であるエンドレスカッタの切断刃部を取り付けた曲板の周縁処理用メカニカルハンドが開示されている（特許文献１）。
【０００４】
また、実願昭５９−１０４２１９号（実開昭６１−２０３００号）のマイクロフイルムには、板ガラス間に挟み込んだ樹脂膜のはみ出し部分切断装置に関し、樹脂膜の切断線に沿って走行可能な本体と、この本体に取り付けられる切断刃と、この切断刃又は切断直前の樹脂膜を加熱すべく前記本体に固設される加熱装置とからなる樹脂膜切断装置が開示されている（特許文献２）。
【０００５】
さらに、特公平７−４１５７８号公報には、合わせ窓ガラスに用いるプラスチック材製シートを窓ガラスの周りを切断する自動切断装置において、帯のこ形の切断端縁を有するリボンを搭載した切断ヘッドと、切断ヘッドを３つの直交カーテシアン軸方向に移動可能にする機構に切断ヘッドを接続しかつ切断ヘッドを２つの直交軸方向に回転可能にする接続手段と、電気的数値制御駆動装置とを具備した自動切断装置が開示されている（特許文献３）。
【０００６】
さらに、特許第３２９７４５８号公報には、２個の互いに隣接する透明層間にこの透明層よりもオーバーサイズのプラスチック材料を組み込んでこのプラスチック材料の内部層を隣接の透明層の端縁からはみ出させるステップと、前記隣接層からはみ出る過剰プラスチック材料を研磨により除去するステップとよりなることを特徴とするラミネートウィンドウ製造方法か開示されている。
【０００７】
さらに、ラミネートウィンドウの周端縁からはみ出る過剰プラスチック内部層材料を除去するため、プラスチック材料研磨工具と、この研磨工具及びウィンドウを相対移動するようプログラムを組んだロボットとを具え、前記研磨工具をウィンドウの周端縁の周りの過剰内部層材料に掛合させることを特徴とする過剰プラスチック内部層材料除去装置が開示されている（特許文献３）。
【０００８】
さらにまた、本出願人による特公平４−６５０２６号公報には、板ガラス周縁に対してカッターナイフを近接させ、ナイフエッジ長さ方向に沿ってカッターナイフに超音波振動を付与しつつ走行させるようにした中間膜端部の切断除去方法と装置を開示した（特許文献５）。
【０００９】
さらにまた、同じく本出願人による特開平１０−１６７７７４号公報には、板ガラスの周縁部に沿って切断ヘッドを走行させ、二枚の板ガラス間に介在し該板ガラス間周縁端部よりはみ出した中間膜を切断除去する方法において、ロボットアームの先端に取付けた切断刃の板ガラス端面への押圧力が設定値以上となった時、過負荷遮断手段により切断刃の押圧を遮断して切断刃を待避させ、該ガラス板の移動除去後、次板ガラスの搬入時に自動的に遮断した過負荷遮断手段を復帰させ切断処理を続行する自動復帰手段を設けたことを特徴とする板ガラス間に挟持された中間膜端部の切断方法が開示されている。
【００１０】
さらに、板ガラスの周縁部に沿って切断ヘッドを走行させ、二枚の板ガラス間に介在し該板ガラス間周縁部よりはみ出した中間膜端部を切断除去する装置において、ロボットアームの先端に、切断刃のガラスエッジへの押圧力を受け設定値以上で押圧解除するトルクリミッタと、該トルクリミッタに固着しガラス板端部の中間膜切断時トルクリミッタを回転させるアームと、トルクリミッタ作動時の遮断信号をコントローラーに送出するセンサーからなる過負荷遮断手段と、解除後トルクリミッタに取付のアームを切断押圧時と逆方向に力を付与する駆動源により復帰させる自動復帰手段を保持ハンドに設けたことを特徴とする板ガラス間に挟持された中間膜端部の切断装置を開示している（特許文献６）。
【特許文献１】特開昭６３−３００８８９号公報
【特許文献２】実願昭５９−１０４２１９号（実開昭６１−２０３００号）のマイクロフイルム
【特許文献３】特公平７−４１５７８号公報
【特許文献４】特許第３２９７４５８号公報
【特許文献５】特公平４−６５０２６号公報
【特許文献６】特開平１０−１６７７７４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
前記特許文献１、及び特許文献３のものは、エンドレスカッターや帯のこの交換に手間がかかり、刃が１枚であるため予期せぬ何らかの原因で刃がガラス板の端部より一時的にせよ離れると中間膜端部の切残しが発生するといった問題点があった。
【００１２】
また、特許文献２には、合わせガラス周縁部の端面と下面に下部ローラーを当接させて倣わせ、該ローラーと切断刃によって挟まれた中間膜を切断するため、下部ローラーをガラス板の端縁に密着させて倣わせる点において直線部に比べて曲線部は困難である。またガラス板の周縁部の両面を走行ローラーで接触しながら転がすため、ガラス板面や周縁部のプリント面にキズ等を発生させてしまうといった問題点があった。
【００１３】
さらに、特許文献４は、幅広のベルトをガラス板の端縁からはみ出したプラスチック材料端部に押しあてて、研磨ベルトとの摩擦によって研磨して除去するものである為、研磨によって発生する屑が第２抽出ダクトから排出される場合については問題ないが。ケーシング内に入った屑は、スムーズに抽出ダクトから排出されない恐れがあり、研磨ベルトのプーリーと研磨ベルト間に屑を巻き込みトラブルとなる可能性が高いという問題点があった。
【００１４】
さらに、本出願人による前記特許文献５は、カッターナイフをガラス板の端縁より離隔し、ガラス板に接触させないではみ出した中間膜を切断させるものであるが、はみ出し代を例えば１ｍｍとする等できるだけ少なくしようとすると、カッターナイフに超音波による振動を与える方式のため、ガラス板と接触し易く、接触した場合カッターナイフ及びガラス板エッジにひび割れを起こすといった問題点があった。
【００１５】
さらに、同じく本出願人による特許文献６においては、１枚の切断刃でガラス板の周端縁に沿ってはみ出した中間膜を１回だけの切断によって行なうものであるので、切断できる枚数も短く、刃が１枚であるため予期せぬ何らかの原因で刃がガラス端部より離れると中間膜端部の切残しが発生する。また一旦切断刃の切れ味低下等によって中間膜の切断不良が発生すると、その切断不良は後工程での検査段階まで気が付くことなく、対応が遅くなってしまうという問題点があった。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
本発明は、上記問題点を解決し、すなわち、ガラス板の端縁よりはみ出した中間膜をガラス板の端縁に沿って端縁からのはみ出し部がゼロとなるように切削でき、ガラス板の端縁に傷つけることもなく切削し、切削屑の回収も容易とすることを目的とする。
【００１７】
すなわち、本発明は、二枚の板ガラス間に介在し該板ガラス間周縁端部よりはみ出した中間膜端部を切削除去する切削ハンドにおいて、支持プレートに軸着したアームの先端に円筒状の回転自在な回転刃を設け、該回転刃内の空間と吸引排気手段とを吸引ダクトで連結して、ガラス板端部からはみ出した中間膜端部の切削屑を回転刃間の隙間から吸引ダクトを通して排出させることを特徴とする板ガラス間に挟持された中間膜端部の切削ハンドである。
【００１８】
あるいはまた、本発明は、前記回転刃は複数枚のカッター刃からなり、該カッター刃を円筒形状の外周面の接線に対し５〜２０度の鋭角でとなるように配設したことを特徴とする上述の板ガラス間に挟持された中間膜端部の切削ハンドである。
【００１９】
あるいはまた、本発明は、前記支持プレートとこれに軸着するアーム間をバネで接続し、アーム先端の回転刃のカッター刃でガラス板の端面を押圧当接時に、バネの弾性力によって過剰な押圧力を吸収するようにしたことを特徴とする上述のいずれかに記載の板ガラス間に挟持された中間膜端部の切削ハンドである。
【００２０】
あるいはまた、本発明は、前記回転刃の回転軸を回転刃の円筒形の中心軸から僅かに傾けた偏心とし、湾曲したガラス板の端縁角度に複数の角度で回転刃を当接させるようにしたことを特徴とする上述のいずれかに記載の板ガラス間に挟持された中間膜端部の切削ハンドである。
【００２１】
あるいはまた、本発明は、前記カッター刃を使用回数に応じて設定した長さづつ下降または上昇させてガラス板の端部に当接させるようにしたことを特徴とする上述のいずれかに記載の板ガラス間に挟持された上述のいずれかに記載の中間膜端部の切削ハンドである。
【００２２】
あるいはまた、本発明は、上述のいずれかに記載の回転刃を備えた切削ハンドを支柱に固定し、積層ガラス板を多関節ロボットの吸着ハンドに設けた吸着パッドによって支持し、積層ガラス板の全周端部面に前記回転刃が平行に当接するように積層ガラス板を回転および角度調整させながら、ガラス板端部からはみ出した中間膜端部を切削させ、回転刃の隙間から切削屑を吸引回収することを特徴とする板ガラス間に挟持された中間膜端部の切削装置である。
【００２３】
あるいはまた、本発明は、上述のいずれかに記載の回転刃を備えた切削ハンドを多関節ロボットのアームの先端に取り付け、支持台に回転可能に設けた吸着パッドによって吸着支持された積層ガラス板を回転させながら、該複層ガラス板の全周端面に平行に前記切削ハンドの回転刃が当接するように、ガラス板端部からはみ出した中間膜端部を切削させ、回転刃の隙間から切削屑を吸引回収することを特徴とする板ガラス間に挟持された中間膜端部の切削装置である。
【００２４】
あるいはまた、本発明は、上述のいずれかに記載の回転刃を備えた切削ハンドを多関節ロボットのアームの先端に取り付け、支持台に設けた吸着パッドに吸着固定された積層ガラス板の端面に平行に前記切削ハンドの回転刃が当接するように切削ハンドを積層ガラス板の全周に沿って移動させ、ガラス板端部からはみ出した中間膜端部を切削させ、回転刃の隙間から切削屑を吸引回収することを特徴とする板ガラス間に挟持された中間膜端部の切削装置である。
【発明の効果】
【００２５】
本発明により、２枚のガラス板の端縁よりはみ出した中間膜を回転する回転刃によって、ガラス板の端縁に沿って切削でき、ガラス板の端縁に傷つけることもなくはみ出した中間膜を切削することができる。
【００２６】
さらに、回転刃の隙間から中に入った切削屑は、回転刃内の空間より吸引ダクトを経由して接続された吸引排出手段によって吸引回収も容易とすることができる。
【００２７】
さらにまた、回転刃の各カッター刃を上下方向に分割して使用する為、カッター刃の長寿命化を図ることができ、さらに、回転刃を偏心させて回転させるので、ロボットのティーチング精度が多少ずれても湾曲したガラス板の端部よりはみ出した中間膜を剃り落とすことができ、さらに、作業の自動化、省力化を図ることができ、生産性の向上を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
図３〜図５に示すように、本発明は、ポリ・ビニール・ブチラール膜（ＰＶＢ膜）等の中間膜２を介して２枚の板ガラスを重ね合わせて接着した積層ガラス板１の端縁部よりはみ出した中間膜２を回転刃２０によって切削除去する切削ハンド５、および該切削ハンド５を用いた切削装置である。
【００２９】
前記切削ハンド５に取り付けた回転刃２０を積層ガラス板１のエッジからはみ出した中間膜２の端部に当接させながら、中間膜２の端部を積層ガラス板１の端面とほぼ面一となるように回転刃２０の複数枚のカッター刃２１、２１、・・で少しづつ切削し、切削した中間膜２の切削屑２ａを回転刃２０のカッター刃２１、２１、・・の隙間から吸引ダクト２３を通して排出するものである。
【００３０】
前記切削ハンド５は、図１に示すように、ロボットアーム４の先端に固着させる支持プレート６の一端に取付部材を介して駆動モーター８を取り付け、該駆動モーター８の駆動軸９に駆動プーリー１０を設けた。
【００３１】
また、該支持プレート６の他端側には、取付部材を介して連結軸１１を軸着し、該連結軸１１にアーム１５と２連の連結プーリー１２を固着し、該２連の連結プーリー１２の一方と、前記駆動プーリー１０との間に駆動ベルト１８を張設すれば、前記駆動モーター８によって、駆動ベルト１３を駆動させたときに、アーム１５は水平方向に可動自在となる。
【００３２】
さらに、該アーム１５の先端側には円筒形状の固定軸１６を取付固定し、該固定軸１６にはプーリー１７を回転自在に設け、該プーリー１７に回転刃２０を固着させ、該プーリー１７と、前記２連の連結プーリー１２の他方とを駆動ベルト１８で張設し、回転刃２０は駆動モーター８の回転によって回転自在である。
【００３３】
円筒形状の回転刃２０を回転自在に軸着し、該回転刃２０内の排気空間２２を図示しない吸引排気手段と吸引ダクト２３で連結して、積層ガラス板１の端部からはみ出した中間膜２の端部の切削屑２ａを回転刃２０のカッター刃２１、２１、・・間の隙間を経由して吸引排出させる。
【００３４】
また支持プレ―ト６とアーム１５間に、積層ガラス板１の端部に弾性力によって回転刃２０のカッター刃２１、２１、・・を無理なく押圧当接せしめるようにしたバネ７を介在させたものである。
【００３５】
図２に示す前記回転刃２０は、複数枚のカッター刃２１、２１、・・を縦姿勢で略円弧状に並べたものであり、各カッター刃２１、２１、・・の刃の向きは、ガラス板周端辺に接している状態で、その端辺の接線方向に対して５〜２０度程度の鋭角にセットするのが良い。
【００３６】
該カッター刃２１、２１、・・の積層ガラス板１の周端辺の接線に対する角度の範囲を５〜２０度としたのは、２０度より大きくすると、積層ガラス板１の端面にカッター刃２１が接触した時にカッター刃２１の刃部の磨耗が激しくなり、カッター刃２１の角度を５度より小さくすると、カッター刃２１が中間膜２の端部に切り込みにくくなるためである。
【００３７】
また、図６（ａ）に示すように、回転刃２０の中心軸とプーリー１７の中心軸とを例えば２〜５度程度の角度でずらして偏心させるように取り付けると、図６（ａ）〜（ｃ）に示すように、回転刃が１回転する間に左右に±２〜５度揺動するので、ロボットのティーチング角度が多少ずれたり、２枚のガラス板同士が許容範囲内で僅かにずれた場合に、積層ガラス板１の端部よりはみ出した中間膜２を２枚のガラス板の端面を結んだ滑らかな面に沿った形状で切削することができる。
【００３８】
また、前記アーム１５の先端に、取り付けた回転刃２０のカッター刃部２１を積層ガラス板１の端部に押圧して、はみ出した中間膜２にカッター刃２１を適度な弾性力で押圧当接せしめるために、バネ７を支持プレート６とアーム１５間に配設した。
【００３９】
さらに、前記カッター刃２１を切削した積層ガラス板１の枚数に応じて数ミリづつ下降または上昇させて積層ガラス板１の端部に当接させるようにすればカッター刃２１、２１、・・の寿命も長くでき、交換頻度も少なくすることができる。
【００４０】
さらに、前記ストッパー１４は、アーム１５と支持プレート６間に設け、アーム１５が積層ガラス板１の端面から離れたときに、バネ７の復元力によってアーム１５を戻すときに、アーム１５の位置が定位置となるようにするものである。
【００４１】
以下は、上記したような切削ハンド５を用いた板ガラス間に挟持された中間膜端部の切削装置である。
【００４２】
図３、図４に示すように、ガラス板間に挟持された中間膜端部の切削装置の第１の実施の形態としては、上記のいづれかに記載の回転刃２０を備えた切削ハンド５を図示しない支柱に固定し、積層ガラス板１を多関節ロボット３のアーム４の先端に設けた吸着ハンド２５に設けた複数個の吸着パッド２４、２４、・・によって支持し、湾曲した積層ガラス板１の全周端部面に前記回転刃２０が、図５のように平行に当接するように予めティーチングさせた姿勢となるように、積層ガラス板１を固定された回転刃２０の姿勢に追従するように、積層ガラス１を回転および角度を調整しながら、積層ガラス板１の端部からはみ出した中間膜２の端部を回転刃２０によって切削させ、回転刃２０の隙間から切削屑２ａを図示しない吸引手段によって吸引ダクト２３を通して吸引回収するものである。
【００４３】
また、ガラス板間に挟持された中間膜端部の切削装置の別の実施の形態としては、特に図示しないが、上記のいづれかに記載の回転刃２０を備えた切削ハンド５を図示しない多関節ロボットのアームの先端に取り付け、図示しない支持台上で回転可能に設けた吸着パッド２４によって吸着支持された積層ガラス板１を一定速度で回転させながら、該複層ガラス板１の端面の全周にわたって端面に合うように移動させ、前記切削ハンド５の回転刃２０が端面に当接するように、ガラス板１の端部からはみ出した中間膜２の端部を切削させ、回転刃２０の隙間から切削屑２ａを図示しない吸引手段によって吸引ダクト２３を通して吸引回収するものである。
【００４４】
さらに、ガラス板間に挟持された中間膜端部の切削装置のさらに別の実施の形態としては、、特に図示しないが、上記のいづれかに記載の回転刃２０を備えた切削ハンド５を図示しない多関節ロボットのアームの先端に取り付け、図示しない支持台上に設けた吸着パッド２４によって吸着固定された積層ガラス板１の端面に平行に前記切削ハンド５の回転刃２０が当接するように切削ハンド５を積層ガラス板１の全周に沿って移動させ、積層ガラス板１の端部からはみ出した中間膜２の端部を切削させ、回転刃２０の隙間から切削屑２ａを図示しない吸引手段によって吸引ダクト２３を通して吸引回収するものである。
【００４５】
ところで、製造する積層ガラス板１の形状、サイズ等が変更となる場合、特に積層ガラス板が湾曲したガラス板の場合に、段取り替え時に予め、切削ハンド５の先端部に設けた回転刃２０が積層ガラス板１の周縁端部の各端面に平行に当接するように、切削ハンド５、またはガラス板を支持するロボットをティーチングさせて、図示しないコントローラーに記憶させておく。
【００４６】
前記ティーチングにおいて、前記回転刃２０の複数枚のカッター刃２１、２１、・・はそのカッター刃２１の刃部が切断進行方向となる角度にし、かつガラス板１の周縁の端面と当接時に該端面と５〜２０度の鋭角をなして当接させ、丁度ナイフで果物の皮を剥くような角度とするのが良く、上記角度となるよう回転刃２０のカッター刃２１、２１、・・同士の取付間隔、角度、および回転刃２０の本体の回転半径を決定するのが良い。
【００４７】
これらの各種の切削装置の実施の形態は、多関節ロボットのティーチング精度、積層ガラス板１の位置決め精度、積層ガラス板１の２枚のガラス板の合わせ精度等によって、切削処理後の中間膜２の積層ガラス板１からのはみ出し量をゼロにするため、回転刃２０を支持しているアーム１５と支持プレート６間に、バネ７を介在させ、積層ガラス板１の端面にバネ７の弾性力によって回転刃２０のカッター刃２１を常に押し付けている状態である。
【００４８】
さらに、図６（ａ）に示したように、回転刃２０の中心軸とプーリー１７の中心軸とを例えば５度程度ずらして偏心させるように取り付けると、回転刃２０が１回転する間に、図６（ａ）〜（ｃ）に示すように、左右に±５度揺動するので、ロボットのティーチング角度が多少ずれたり、２枚のガラス板同士が許容範囲内で僅かにずれた場合に、積層ガラス板１の端部よりはみ出した中間膜２を２枚のガラス板の端面を結んだ滑らかな面に沿った形状で切削することができる。
【００４９】
また、前記回転刃２０の各カッター刃２１、２１、・・は、中間膜２を切削した積層ガラス板１の枚数に応じて切れ味が順次低下するため、積層ガラス板１の板厚相当分、例えば５ミリづつ下降または上昇させて積層ガラス板１の端部に当接させ、中間膜２の端部を切削するようにすれば回転刃２０の寿命も延ばすことができ、回転刃２０の交換頻度も少なくすることができる。
【００５０】
以下に本発明のガラス板間に挟持された中間膜端部の切削装置の１つについてその動作概要を説明する。
【００５１】
周端縁を研磨した２枚のガラス板間にポリ・ビニール・ブチラール膜（ＰＶＢ膜）等の中間膜２を挟み、オートクレーブにより接着する接着工程を経た積層ガラス板１は、その周縁部に数ミリにわたって端部より中間膜２がはみ出した状態となっている。
【００５２】
図示しない積層ガラス板１の位置決め装置により位置決めされた積層ガラス板１は、図３、図４に示すように多関節のロボットのアームの先端に設けた吸着ハンド２５に設けた吸着パッド２４、２４、・・によって、積層ガラス板１の上面中央部を吸着によって固定され、中間膜２の切削装置内に略水平姿勢で搬入される。
その後、図１に示すような切削ハンド５は、まず、駆動モーター８を作動させ、駆動モーターの駆動軸９に固着した駆動プーリ−１０の回転によって駆動ベルト１３、および駆動ベルトが係止する連結プーリー１２を回転させる。さらに、連結プーリー１２の回転によって駆動ベルト１８、及び駆動ベルト１８に係止したプーリー１７を回転させて、回転刃を回転させる。
【００５３】
このような切削ハンド５は、固定状態にあり、図３〜図５に示すように、固定状態の回転刃２０に所定の角度で当接するように、多関節ロボットにより積層ガラス板１を回転させながら、かつ積層ガラス板１の周縁かつその端面角度に沿うように移動させて中間膜２を少しづつ切削させる。
【００５４】
このとき、回転刃２０を積層ガラス板１の端面にアーム１５の位置が積層ガラス板によって押し戻される程度に押し付けると、バネ７の復元力によって積層ガラス板１の端面からはみ出た中間膜２に対し、押付け過ぎとならない状態で押し付けられる。
【００５５】
さらに、図６（ａ）に示すように、回転刃２０の中心軸とプーリー１７の中心軸とを偏心させて取り付けているので、図６（ａ）〜（ｃ）に示すように、回転刃２０が左右に揺動し、ロボット３のティーチング角度が多少ずれたり、２枚のガラス板同士が許容範囲内で僅かにずれたりした場合であっても、積層ガラス板１の端部よりはみ出した中間膜２を２枚のガラス板の端面を結んだ滑らかな面に沿った形状で切削することができる。
【００５６】
これにより、ロボット３のティーチング精度、積層ガラス板１の位置決め精度等によりずれが多少発生しても積層ガラス板１の端部よりはみ出した中間膜２を回転刃２０の厚み程度とするはみ出し代で剃り落とすことができ、前記ばらつきを吸収できる。
【００５７】
図２に示すように、回転刃２０によって、切削した中間膜２の屑２ａはカッター刃２１、２１、・・間の隙間を通り、回転刃２０内の空間部２２から吸引ダクト２３（図１参照）を通って、図示しない回収ボックスに回収される。
【００５８】
また、前記回転刃２０の各カッター刃２１、２１、・・は、中間膜２を切削した積層ガラス板１の枚数に応じて切れ味が順次低下するため、積層ガラス板１の板厚相当分、例えば５ミリづつ下降または上昇させて積層ガラス板１の端部に当接させ、中間膜２の端部を切削するようにした。
【００５９】
以上好適な例について述べたが、本発明はこれに限定されるものではなく、種々の応用が考えられる。
【００６０】
積層ガラス板１は前記したようにフラットな積層ガラス板、湾曲した積層ガラス板のいずれでも良く、また積層ガラス板１を構成する各ガラス板は、強化ガラス、未強化ガラスのいずれでも良い。
【００６１】
さらに、前記バネ７はコイルバネを用いたが、エアバネやエアシリンダーを用いたものでも良い。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本発明の中間膜端部の切削ハンドの概略斜視図。
【図２】本発明の中間膜端部を切削する回転刃の概略横断面図。
【図３】本発明の切削ハンドを用いた切削装置の概略側面図。
【図４】本発明の切削ハンドを積層ガラス板との当接状態を示す縦断面図。
【図５】本発明の偏心した回転刃の動作を説明する側面図。
【図６】本発明の偏心した回転刃が積層ガラス板との当接状態を示す概略側面図。
【符号の説明】
【００６３】
１          ガラス板
２          中間膜
３          ロボット
４          ロボットアーム
５          切削ハンド
６          支持プレート
７          バネ
８          駆動モーター
９          駆動軸
１０          駆動プーリー
１１          連結軸
１２          連結プーリー
１３          駆動ベルト
１４          ストッパー
１５          アーム
１６          回転軸
１７          プーリー
１８          駆動ベルト
２０          回転刃
２１          カッター刃
２２          空間
２３          吸引ダクト
２４          吸着パッド
２５          吸着ハンド
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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