(57)【要約】【課題】従来技術では、子供が車両の下側に存在する事を知らせる警報を吹鳴しているにもかかわらず、ドライバーが不注意である場合には車両が発進してしまう可能性がある。また従来技術では、ＩＧＮオン後、システムが起動して床下の人間を検出できるようになるまでの間に多少の時間を必要とする。この起動時間にドライバーが車を発進させてしまった場合は、警報が車両の発進までに間に合わないおそれがある。【解決手段】本発明では、駐車中は車両の発進を抑制する状態とし、センサにより、車両の床下に人間（動物）がいないことが確認された場合に発進を許可する構成とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の下側の物体を検出するセンサと、
前記センサの出力に基づいて前記車両の下側に動物が存在するか否かを判断する判断部と、
前記判断部の指令に基づいて前記車両の発進を阻止する制御部とを備えた車両の発進安全装置であって、
前記判断部は、前記車両が駐車状態であると判断されるときは、前記車両を発進出来ない状態に制御し、前記車両の下に動物が存在しないと判断され、且つ前記駐車状態が解除されたときは、車両を発進出来る状態に制御することを特徴とする車両の発進安全装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記センサは前記車両のシャーシの上側に搭載され、シャーシの下側に向けて電波又は音波を照射することを特徴とする車両の発進安全装置。
【請求項３】
請求項１において、
前記センサは、リフレクタを介して物体を検出することを特徴とする発進安全装置。
【請求項４】
請求項１において、
前記センサは、前記車両の対角に搭載することを特徴とする発進安全装置。
【請求項５】
請求項１において、
前記制御部はブレーキ制御部であり、
当該ブレーキ制御部は前記判断部から停止指令を受けたときは、前記車両のブレーキを動作させることを特徴とする発進安全装置。
【請求項６】
請求項１において、
前記制御部はエンジン制御部であり、
当該エンジン制御部は前記判断部から非加速指示を受けたときは、前記エンジンのトルクを前記車両が発進しない範囲に制御することを特徴とする発進安全装置。
【請求項７】
請求項１において、
前記制御部はパーキングブレーキ制御部であり、
当該パーキングブレーキ制御部は前記判断部から作動信号を受けたときは、前記パーキングブレーキを作動させることを特徴とする発進安全装置。
【請求項８】
請求項１において、
前記センサが正常であることを確認するための確認用ターゲットを備えることを特徴とする発進安全装置。
【請求項９】
請求項１において、
前記センサが車両下側から見て格子状に配置されていることを特徴とする発進安全装置。
【請求項１０】
請求項１において、
前記制御部はエンジン制御部であり、
当該エンジン制御部は、エンジンが停止している状態において、前記判断部から非エンジン始動指示を受けたときは、前記エンジンを始動しないことを特徴とする発進安全装置。
【請求項１１】
請求項１０において、
現在の時刻が予め定めた稼動時刻又は稼働時間内である場合に、前記判断部に稼動信号を出力する時刻管理手段を備えることを特徴とする発進安全装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の発進時に危険がある場合は、車両の発進を抑制する安全装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
大型車両のような車高が高い車両では、子供が車両の下に潜り込んでいるのにも関わらず、ドライバーが気付かずに発進してしまい、子供が事故に遭う場合がある。このような事例には、人気の無い場所で、少しの間車から離れた間に、子供が車両の下に潜り込んでしまい、事故が発生したという事例もあり、ドライバーの注意のみに頼るのは限界がある。
【０００３】
このような事故を防ぐための技術としては、車両の下にレーダ等の人間を検出するセンサを設け、車両の下に人が存在する場合は警報を吹鳴し、ドライバーに注意を喚起するシステムが提案されている（特開平８−２６８１９４号公報）。
【０００４】
【特許文献１】特開平８−２６８１９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
（１）上記従来技術では警報を吹鳴するだけであるため、ドライバーが警報に気付かずに発進してしまう可能性がある。特に、近年の車両は電子機器の搭載数が増加しているため、ドライバーには頻繁に警報や確認音がもたらされる状態にある。このような状態においては、ドライバーが警報音を聞き逃す可能性が高くなっている。
（２）また上記従来技術では、警報装置がＩＧＮオン信号によって起動されるようになっているため、ＩＧＮオン後、システムが起動して床下の人間を検出できるようになるまでの間に多少の時間を必要とする。この起動時間にドライバーが車を発進させてしまった場合は、警報が車両の発進までに間に合わないおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記従来技術の課題を解決すべく、本発明では、駐車中は車両の発進を抑制する状態とし、センサにより、車両の床下に人間（動物）がいないことが確認された場合に発進を許可する構成とする。
【０００７】
具体的には、車両の下側の物体を検出するセンサと、前記センサの出力に基づいて前記車両の下側に動物が存在するか否かを判断する判断部と、前記判断部の指令に基づいて前記車両の発進を阻止する制御部とを備えた車両の発進安全装置であって、前記判断部は、前記車両が駐車状態であると判断されるときは、前記車両を発進出来ない状態に制御し、前記車両の下に動物が存在しないと判断され、且つ前記駐車状態が解除されたときは、車両を発進出来る状態に制御する。
【発明の効果】
【０００８】
車両の駐車中に、車両の下側に人間（動物）が潜り込んでいる時に、車両が発進する事故を防止する。特にトラック等に適用することにより、トラックの安全な運行を達成することが出来る。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の実施例について説明する。
【実施例１】
【００１０】
図１によりシステム構成の実施例について説明する。
【００１１】
本システムの中心となるのは発進制御判断部３０３であり、発進制御判断部３０３は、まず車両が駐車状態であるかを判断する。駐車状態であるかは、ＩＧＮキーＳＷ３１１から入力されるＩＧＮ信号３１２と、変速機制御部３１３から入力されるシフトレンジ信号３１４と、パーキングブレーキ操作部３１５から入力されるＰＫＢ(パーキングブレーキ)信号３１６と、車速センサ３１９から入力される車速信号３２０との全て、もしくは一部を使用して判断する。駐車状態の判断方法詳細については後述する。
【００１２】
駐車状態であると判断された場合には、発進制御判断部３０３はブレーキ制御部３０５に停止指令３０４を出力するとともに、エンジン制御部３１８に非加速指示３１７を送信する。停止指令３０４を受けたブレーキ制御部３０５はブースタ３０７を制御し、ブレーキ３０８を動作させてブレーキを掛け、車両が発進できないように制御を行う。非加速指示３１７を受けたエンジン制御部は、ドライバーがアクセルを踏み込んでもエンジンが車両が発進する程のトルクを発生しないように制御を行い、車両が加速しないようにする。具体的には吸気量や燃料噴射量を制御してアイドリング状態にする方法や、マニュアルトランスミッションを備えた車両にあってはクラッチを開放する方法が考えられる。また、このときＰＫＢ作動信号３０９をＰＫＢ制御部３１０に送信し、パーキングブレーキを作動させても良い。
【００１３】
次に、センサ１０１，１０４からセンサに検出されている物体までの距離３０１と、当該物体のセンサ１０１，１０４に対する相対速度３０２、及びセンサ１０１，１０４に対する当該物体の角度３２１に基づいて車両の下に人間（動物）が居るか否かを判断する。距離３０１と相対速度３０２から人間（動物）が居るか否かを判断する方法については後述する。
【００１４】
発進制御判断部３０３は、車両の下に人間（動物）が居ないと判断している時に駐車状態が解除されたと判断した場合は、停止指令３０４と非加速指示３１７とを解除する。また、ＰＫＢ作動信号３０９を出力している場合は、ＰＫＢ作動信号３０９も解除する。
【００１５】
車両の下に人間（動物）が居ると判断している時に駐車状態が解除されたと判断した場合は、停止指示３０４と非加速度指示３１７とを解除しない。また、ＰＫＢ作動信号309を出力している場合は、ＰＫＢ作動信号３０９も解除しない。
【００１６】
以上の動作を図２に示すタイミングチャートにまとめる。
【００１７】
図２（ａ）は、駐車判断中に車両の下に人間（動物）が居ないと判断された場合である。まず駐車状態判断４０１がＨＩすなわち駐車状態であると判断されると、停止命令304と非加速指示３１７がＨＩになる。すなわち車両は発進できない状態となる。そして、駐車状態判断４０１がＬＯになったとき、すなわちドライバーが発進準備に入った時に、人間（動物）が居ない判断４０２がＨＩ、すなわち車両の下に人間（動物）が居ない状態であれば、停止命令３０４と非加速指示３１７をＬＯにして車両が発進可能な状態となる。各判断の詳細は後述する。
【００１８】
図２（ｂ）は、駐車判断中に車両の下に人間（動物）がいると判断された場合である。まず駐車状態判断４０１がＨＩすなわち駐車状態であると判断されると、停止命令３０４と非加速指示３１７がＨＩになる。すなわち車両は発進できない状態となる。そして、駐車状態判断４０１がＬＯになったとき、すなわちドライバーが発進準備に入った時に、人間（動物）が居ない判断４０２がＬＯ、すなわち車両の下に人間（動物）がいる状態であれば、停止命令３０４と非加速指示３１７をＬＯにして車両が発進可能な状態となる。
【００１９】
次に、駐車状態判断４０１について説明する。下記条件が成立した時、駐車状態であると判断する。すなわち駐車状態判断４０１はＨＩとなる。
〔駐車状態判断条件〕
｛ＩＧＮ信号３１２がＩＧＮ状態  且つ  （シフトレンジ信号３１４がＰレンジ  もしくは  ＰＫＢ信号３１６がパーキングブレーキオン状態）  且つ  車速信号３２０が０｝がある一定時間以上継続。
【００２０】
なお、上記に含まれる各条件の意味は以下（１）〜（３）の通りである。
（１）ＩＧＮ信号３１２がＩＧＮ状態：
この状態は、エンジンがかかっている状態を示している。本装置は、車両が発進する時に車の下に潜り込んでいる子供に傷害を負わせないようにするための装置なので、車両が発進出来る状態であるか否かを判断するために本信号を条件に加えている。
（２）シフトレンジ信号３１４がＰレンジ  もしくは  ＰＫＢ信号３１６がパーキングブレーキオン状態：
ドライバーが車両を駐車させる、すなわちしばらく車両を停止させておく意志が有るか否かを本信号で検出する。二つの信号のどちらかとしているのは、オートマチックトランスミッションとマニュアルトランスミッションの両方に対応するためである。
（３）車速信号３２０が０：
上記（２）の条件が成立していても、車両が移動している可能性を完全には否定できないので、車速信号により車両が停止していることを確認する為に本信号を使用する。(２)の条件はドライバーの駐車意志を検出する目的であり、本条件は車両の停止を検出する。なお、車速信号は物理的にゼロである必要はなく、車速センサ３１９の誤差を踏まえ、発進制御判断部３０３が本発明の制御を実行する上でゼロとみなせる所定の範囲内であれば良い。
【００２１】
なお上記の実施例では、走行してきた車両が停車し、エンジンをかけたまま駐車されている状態を想定している。このためＩＧＮオン状態で車両が駐車していることを確認するために上記（１）〜（３）の条件を用いている。しかしながら、車両の停車後にエンジンを停止する場合には、センサ１０１，１０４が人間（動物）を検知しているか否かに関わらず、人間（動物）が居ない判断４０２をＬＯとし、停止指令３０４，ＰＫＢ作動信号
３０９，非加速指示３１７をＨＩとして、次回のＩＧＮオン時の初期値としてもよい。このようにすれば、車両の起動時には必ず車両が発進不可能な状態となり、センサによって人間（動物）が居ないことが確認されて（人間（動物）が居ない判断４０２がＨＩとなって）始めて車両を発進させることが可能となる。これにより、当該安全装置が起動するまでの間に車両が発進することが防止される。
【００２２】
続いて、車両の下に人間（動物）が居るか否かの判断方法について説明する。
【００２３】
センサ１０１，１０４が物体を検出している状態において、検出されている物体が車両の下側に存在するかを判断する。詳細は後述するが、図４及び図５に示すようにシャーシ１０３にはシャーシ１０３の下側が検知範囲に含まれるようにセンサ１０１，１０４が設けられており、発進制御判断部３０３は、シャーシの下側の範囲に相当する位置をセンサ１０１，１０４に対する角度と距離の関係としてテーブルで持っている。前記テーブルは図３のように、角度５０２に対する距離５０１が引けるようになっており、センサから見てある角度に検出された物体までの距離が、テーブルから引かれる距離５０３より小さければ、検出された物体はシャーシの下側に存在すると判断する。
【００２４】
図５を用いて具体例を説明すると、物体２０７は角度２０８、距離２０９でシャーシ
１０３の下側に存在しているが、物体２０６は物体２０７と距離は同じだが、角度が異なるためシャーシ１０３の下側には存在しない。このように、センサに対する角度と距離の関係よりシャーシの下側に検出された物体が存在するかを判断することが出来る。
【００２５】
検出された物体がシャーシの下に存在すると判断されたら、次に前記物体が人間(動物)であるかを、相対速度がある一定時間の間に変化したかどうかで判断する。車の下に潜り込んだ人間（動物）が長い時間まったく動かない可能性は低い。特に子供である場合は、短時間に動く可能性が高いと考えられる。
【００２６】
そこで十分に長い時間検出された物体の相対速度を計測して、相対速度に変化が無い場合は動物以外であると判断し、相対速度に変化が有る場合には動物であると判断する。このような制御を行うことにより、もしも子供が車両の下側に潜り込んでいた場合は、車両の発進を抑制する事が出来、子供の安全を守ることが出来る。
【００２７】
続いて、図４によりセンサ１０１，１０４の搭載形態の実施例について説明する。103は、エンジン１０２や、図示していないキャビンや荷台を載せるシャーシである。シャーシ１０３はこのように車両の土台であり大変丈夫な構造になっており、また路面の石等からエンジンやキャビン等の重要部品を守る役割を持っている。このシャーシ１０３の上側にセンサ１０１と１０４を搭載する、このようにする事により、車両走行中にセンサ101と１０４が路面上の石等に衝突して破損しないように保護している。
【００２８】
しかし、図に示すような位置にセンサ１０１と１０４を搭載した場合、シャーシの下側全体をセンシング範囲に収めることは困難である。図中の１０９はセンサ１０１のセンシング範囲、１１２はセンサ１０４のセンシング範囲を示している。センシング範囲１０９と１１２ではシャーシの下側の一部の範囲に存在する人間（動物）しか検出する事が出来ない。
【００２９】
そこで、本発明では導波管１０５と１０８を設けることによりセンシング範囲を広げている。図中１１０は導波管を設けた場合のセンサ１０１のセンシング範囲を、１１１は導波管を設けた場合のセンサ１０４のセンシング範囲を示している。このようにする事により、センサ本体はシャーシ１０３の上側にあるが、センシングに利用するシャーシ下側からの、光を含む電磁波や、音波の反射を捕らえることが出来る。
【００３０】
導波管１０８の内部には、図６に示すように光を含む電磁波や音波６０２を反射するリフレクタ６０１が備えられており、このようなリフレクタ６０１を設けることにより、センサ本体１０１のセンシング面と異なる方向に存在する物体を検出する事が出来る。
【００３１】
このように、センサ１０１，１０４をシャーシの上側に配置する事により、センサ本体の破損を防ぐことは出来るが、導波管が路面上の石等と接触して破損する可能性がある。もしも、導波管が破損しているにもかかわらず、破損が検出出来ないと、車の下に人間
（動物）が居ないかを確認出来ていないにもかかわらず、ドライバーが発進してしまう可能性がある。そこで、図４と図５に示すように、破損確認用ターゲット１１３を設けている。本装置では、装置に電源が供給された直後にセンサに破損確認用ターゲット１１３が正常な角度，距離，相対速度で認識されているかを確認し、非正常である場合は、車両のメータパネルにワーニングランプを点灯させたり、ブザーを吹鳴させたりして、本装置が故障していることをドライバーに知らせる。これにより、走行中にセンサが路上の石等と接触し、傾いたり、壊れたりした場合にはドライバーはセンサの故障を知ることができる。従って、ドライバーが発進安全装置が正常に作動しているものと信じて、不用意な発進動作をすることを防止できる。
【００３２】
なお、上記において、破損確認用ターゲット１１３が正常な角度，距離，相対速度に認識されているか否かの判断は、あらかじめ本装置に記憶されている破損確認用ターゲット１１３の角度，距離，相対速度と、センサ１０１，１０４によって計測された破損確認用ターゲット１１３の角度，距離，相対速度がほぼ一致しているか否かを確認することにより行われる。
【００３３】
図５により方向におけるセンサの搭載形態の実施例を説明する。
【００３４】
図５（ａ）に示すように、センサ１０１と１０４をシャーシ１０３の対角付近に搭載する。このようにする事により、センサ１０１，１０４に必要な検出角度２０３と検出範囲２０１を狭くすることができるため、誤検知性能にも有利であるし、コストも抑えることが出来る。
【００３５】
もしも、図５（ｂ）に示すように車両中央（中心線上）に搭載したとすると、検出角度は１８０°必要になり、検出範囲２０４が広く必要となり、誤検知性能，コスト供に不利になる。
【実施例２】
【００３６】
実施例１は、少数のセンサをシャーシの上に搭載した例であるが、複数個の小型センサをシャーシの下側に搭載してもよい。この場合、実施例１との違いはセンサの搭載方法だけなので、ここではセンサの搭載方法の違いについてのみ述べる。
【００３７】
図７（ａ）（ｂ）に小型センサを利用した例を示す。図７（ａ）は側面図である、103は車両のシャーシ、９０２は小型センサ、９０３は小型センサの検出範囲である。図７
（ｂ）は上面図である。このように本装置は小型センサ９０２を複数個シャーシ１０３の下側に搭載することによっても実現することが出来る。
【００３８】
実施例１では、センサ個数の減少により、システムの単純化，低コスト化が図られる一方で、車両のタイヤ１０６，１０７もしくは燃料タンクやドライブシャフト等の床下に搭載される機器の死角となって、物体の検知が難しくなる位置も生じ得る。これに対して本実施例では、タイヤや床下の機器配置に関わらず、物体検知が可能となる。なお、図７では小型センサ９０２を格子状に配置しているが、床下の機器配置に応じて位置を変更しても良い。また、実施例１（図５）に示すような広範囲のセンサ１０１，１０４を用いた上で、死角となる部分に小型センサ９０２を補助的に備える構成としてもよい。
【実施例３】
【００３９】
また実施例１に加えて、ＩＧＮスイッチがＯＦＦの間も車両下側のセンシングを行い、車両下側に人間（動物）を検出した場合は、エンジンを始動させないようにしてもよい。
【００４０】
このような装置とする場合の構成例を図８により説明する。
【００４１】
図８に示す構成では、図１に示す構成に時刻管理手段１００３，稼働信号１００２，非エンジン始動指示１００１が追加された点が異なる。なお特に説明しない構成及び動作については実施例１と同様である。
【００４２】
このような構成により、ＩＧＮ信号３１２がＯＦＦ状態の間は、実施例１で示した方法により車両の下に人間（動物）がいないかを確認し、もしも人間（動物）がいた場合には、発進制御判断部３０３は非エンジン始動指示１００１を出力する。非エンジン始動指示１００１を受けている間は、エンジン制御部３１８はＩＧＮ信号がＯＮになったとしてもエンジンが始動しないように制御を行う。
【００４３】
このような構成にすると非エンジン始動中にも本装置が作動し電力を消費するため、長時間車両を運転しない場合は車両のバッテリがあがる可能性がある。そこで、本装置では時刻管理手段１００３を設け、あらかじめ時刻管理手段１００３にセットされた稼働時間に稼働信号１００２が時刻管理手段１００３から出力されるようにする。発進制御判断部３０３は、稼働信号１００２を受けている間のみ作動する事とする事により、例えば車両を使用する月曜日から金曜日の間に駐車する時のみ本装置を可動させる等を可能とし、バッテリを保護する。特に日々の運用時間が管理されている運輸業者のトラックなどでは、運用時間内に限って本装置を稼動させるように前記時刻管理手段１００３を設定しても良い。
【００４４】
次に、本実施例の動作を図９により説明する。図９は本実施例のタイミングチャートである。なお、非加速指示３１７，停止指令３０４，ＰＫＢ作動信号３０９の動作は実施例１と同様である。
【００４５】
図９に示すように、人間（動物）が居ない判断４０２がＬＯ、すなわち子供が車両の下に居ると判断されている時は、ＩＧＮ信号３１２がＨＩ（すなわちエンジン始動要求有）になっても、エンジン始動１１０１はＬＯ（すなわちエンジンが始動しない状態）のままとする。
【００４６】
しかし、人間（動物）が居ない判断４０２がＨＩの間に、ＩＧＮ信号３１２がＨＩとなった場合はエンジン始動１１０１がＨＩとなる。すなわち、車両の下側に人間（動物）がいない場合にはエンジンを始動させる事が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明のシステム構成の一実施例を示すブロック図。
【図２】本発明の一実施例の制御タイムチャートを示す図。
【図３】シャーシの下側を判断する距離を引くテーブルの図。
【図４】センサの配置例とセンシング範囲を示す側面図。
【図５】センサの配置例とセンシング範囲を示す上面図。
【図６】導波管の構造を示す図。
【図７】小型センサを利用した場合のセンサ配置例を示す図。
【図８】本発明のシステム構成の他の実施例を示すブロック図。
【図９】本発明の他の実施例の制御タイムチャートを示す図。
【符号の説明】
【００４８】
１０１，１０４…センサ、１０２…エンジン、１０３…シャーシ、１０５，１０８…導波管、１０６，１０７…タイヤ、１１３…破損確認用ターゲット、３０１…距離、３０２…相対速度、３０３…発進制御判断部、３０４…停止指令、３０５…ブレーキ制御部、
３０６…制御、３０７…ブレーキブースタ、３０８…ブレーキ、３０９…ＰＫＢ作動信号、３１０…ＰＫＢ制御部、３１１…ＩＧＮスイッチ、３１２…ＩＧＮ信号、３１３…変速機制御部、３１４…シフトレンジ信号、３１５…パーキングブレーキ操作部、３１６…
ＰＫＢ信号、３１７…非加速信号、３１８…エンジン制御部、３１９…車速センサ、
３２０…車速信号、６０１…リフレクタ、９０２…小型センサ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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