(57)【要約】【課題】短時間に高い処理精度で補正された画像を提供することができる映像監視装置を提供する。【解決手段】本発明によれば，撮像装置２１０と撮像装置を回動させる雲台２２０とを有し，通信網４００を介して接続された監視端末３００により制御される映像監視装置２００であって：監視端末から受信した制御指令に基づいて，撮像装置および雲台を制御する装置制御手段２３０と；撮像装置から入力された映像信号を，通信網を介して監視端末に送信するための映像データに変換する画像変換手段２４２と；装置制御手段から入力された撮像装置および／または雲台の動作情報に基づいて，雲台の動作に伴い映像信号が表す画像に生じるぶれの程度を算出し，ぶれの程度に応じて映像データを補正する画像補正手段２４４と；を備える映像監視装置を提供することができる。【選択図】図１
2007158717.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置と前記撮像装置を回動させる雲台とを有し，通信網を介して接続された監視端末により制御される映像監視装置であって：
前記監視端末から受信した制御指令に基づいて，前記撮像装置および前記雲台を制御する装置制御手段と；
前記撮像装置から入力された映像信号を，前記通信網を介して前記監視端末に送信するための映像データに変換する画像変換手段と；
前記装置制御手段から入力された前記撮像装置および／または前記雲台の動作情報に基づいて，前記雲台の動作に伴い前記映像信号が表す画像に生じるぶれの程度を算出し，前記ぶれの程度に応じて前記映像データを補正する画像補正手段と；
を備えることを特徴とする映像監視装置。
【請求項２】
前記雲台は，前記装置制御手段，前記画像変換手段および前記画像補正手段を備えることを特徴とする，請求項１に記載の映像監視装置。
【請求項３】
前記画像補正手段は，前記撮像装置の画素の大きさ，前記雲台の回転速度，および撮像素子のシャッタ速度から１フレーム処理中での単位画素のぶれ量を算出し，前記ぶれ量に基づいて設定される劣化モデルを前記映像データに適用することによって，前記映像データを補正することを特徴とする，請求項１または２に記載の映像監視装置。
【請求項４】
撮像装置と前記撮像装置を回動させる雲台とを有し，通信網を介して接続された監視端末により制御される映像監視装置であって：
前記監視端末から受信した制御指令に基づいて，前記撮像装置および前記雲台を制御する装置制御手段と；
前記撮像装置から入力された映像信号を，前記通信網を介して前記監視端末に送信するための映像データに変換する画像変換手段と；
を備え，
前記装置制御手段は，前記監視端末が，前記装置制御手段から受信した前記撮像装置および／または前記雲台の動作情報に基づいて，前記雲台の動作に伴い前記映像信号が表す画像に生じるぶれの程度を算出し，前記ぶれの程度に応じて前記映像データを補正することができるように，前記動作情報を前記監視端末に送信することを特徴とする映像監視装置。
【請求項５】
前記雲台は，前記装置制御手段および前記画像変換手段を備えることを特徴とする，請求項４に記載の映像監視装置。
【請求項６】
前記映像データは，前記撮像装置の画素の大きさ，前記雲台の回転速度，および撮像素子のシャッタ速度から１フレーム処理中での単位画素のぶれ量が算出され，前記ぶれ量に基づいて設定される劣化モデルが適用されることによって，補正されることを特徴とする，請求項４または５に記載の映像監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は映像監視装置に係り，特にぶれ画像を補正するための映像監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から防犯等の保安対策等を目的として，例えば企業の建物内や一般家庭の住宅等に監視カメラ等の撮像装置を備える装置として設置され，モニタに映し出される映像をオペレータが監視する映像監視システムが知られている。この種の映像監視システムでは，監視カメラ等の撮像装置を回動させる雲台を備えた映像監視装置と，その映像監視装置を遠隔制御する監視端末とが通信回線等を介して接続されている。この種の映像監視システムは，近年ではインターネット上の映像配信サービスを用途としても盛んに用いられている。映像配信サービスのサービス形態は，サービス提供者側が所定の映像を配信する一方的なサービス形態から，利用者側が映像監視装置を直接遠隔操作して所望の映像を受信する双方向的なサービス形態に拡大されつつある。これにより，特許文献１等では，映像配信サービスが提供する映像の画質および利用者の操作性等，サービス水準の向上を目的とした映像監視システムが提案されている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−８９７３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし，上記のような映像監視システムでは，雲台を制御して撮像装置を回動させながら撮像する場合，その回動に伴い画像がぶれることにより，モニタ等に映し出される映像の確認が困難になるという問題が生じる。この種の問題を解消するため，従来から，ぶれ画像上の特徴点を抽出して画像補正のための処理を施すことが行われているが，処理精度が低く，また処理に時間を要するという問題を有していた。
【０００５】
そこで，本発明は，上記問題に鑑みてなされたものであり，その目的は，短時間に高い処理精度で補正された画像を提供することができる，新規かつ改良された映像監視装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため，本発明のある観点によれば，撮像装置と撮像装置を回動させる雲台とを有し，通信網を介して接続された監視端末により制御される映像監視装置であって：監視端末から受信した制御指令に基づいて，撮像装置および雲台を制御する装置制御手段と；撮像装置から入力された映像信号を，通信網を介して監視端末に送信するための映像データに変換する画像変換手段と；装置制御手段から入力された撮像装置および／または雲台の動作情報に基づいて，撮像装置または雲台の動作に伴い映像信号が表す画像に生じるぶれの程度を算出し，ぶれの程度に応じて映像データを補正する画像補正手段と；を備える映像監視装置が提供される。
【０００７】
上記画像変換手段は，撮像装置から入力された映像信号を通信網上で取扱い可能な映像データに変換し，通信制御手段により通信網を介して監視端末に送信する。また，上記画像補正手段は，装置制御手段から入力された映像監視装置の動作情報（雲台のパン／チルト動作等および／または撮像装置のズーム／フォーカス状態等）に基づいて，雲台の動作に伴い映像信号が表す画像に生じるぶれの程度を算出し，ぶれの程度に応じて映像データを補正する。これにより，映像監視装置は，撮像装置から入力された劣化した映像信号から，撮像装置および／または雲台の動作情報に基づいて，短時間に高い処理精度で補正された画像を提供することができる。
【０００８】
また，上記の装置制御手段，画像変換手段および画像補正手段は，各々に雲台と別個に備えられてもよいが，雲台に備えられてもよい。これらの手段が雲台に備えられることにより，映像監視装置の操作性および保守性の向上を期待することができる。
【０００９】
また，上記画像補正手段は，撮像装置の画素の大きさ，雲台の回転速度，および撮像素子のシャッタ速度から１フレーム処理中での単位画素のぶれ量を算出し，ぶれ量に基づいて設定される劣化モデルを映像データに適用することによって，映像データを補正してもよい。これにより，雲台の動作情報に基づいて，雲台の動作に伴い映像信号が表す画像に生じるぶれの程度を算出することができ，ぶれ画像上の特徴点を抽出して画像補正のために処理を施す従来の方法と比べて，短時間に高い処理精度で補正された画像を得ることができる。
【００１０】
また，本発明の他の観点によれば，撮像装置と撮像装置を回動させる雲台とを有し，通信網を介して接続された監視端末により制御される映像監視装置であって：監視端末から受信した制御指令に基づいて，撮像装置および雲台を制御する装置制御手段と；撮像装置から入力された映像信号を，通信網を介して監視端末に送信するための映像データに変換する画像変換手段と；を備え，装置制御手段は，監視端末が，装置制御手段から受信した撮像装置および／または雲台の動作情報に基づいて，雲台の動作に伴い映像信号が表す画像に生じるぶれの程度を算出し，ぶれの程度に応じて映像データを補正することができるように，動作情報を監視端末に送信する映像監視装置が提供される。
【００１１】
上記装置制御手段は，監視端末から受信した制御指令に則した制御信号を解析し，雲台のパン／チルト動作等および撮像装置のズーム／フォーカス動作等を制御するための方向，速度もしくは位置情報等に係る制御信号を生成し，それらの制御信号を雲台の雲台駆動部および撮像装置のレンズ駆動部に出力する。さらに，この装置制御手段は，監視端末が，装置制御手段から受信した映像監視装置の動作情報（雲台のパン／チルト動作等および／または撮像装置のズーム／フォーカス状態等）に基づいて，雲台の動作に伴い映像信号が表す画像に生じるぶれの程度を算出し，ぶれの程度に応じて映像データを補正することができるように，それらの動作情報を通信網を介して監視端末に送信する。これにより，監視端末は，通信網を介して画像変換手段から受信した劣化した映像データから，撮像装置および／または雲台の動作情報に基づいて，短時間に高い処理精度で補正された画像を得ることができる。
【００１２】
また，上記の装置制御手段および画像変換手段は，各々に雲台と別個に備えられてもよいが，雲台に備えられてもよい。雲台に備えられることにより，映像監視装置の操作性および保守性の向上を期待することができる。
【００１３】
また，上記映像データは，撮像装置の画素の大きさ，雲台の回転速度，および撮像素子のシャッタ速度から１フレーム処理中での単位画素のぶれ量が算出され，ぶれ量に基づいて設定される劣化モデルが適用されることによって補正されてもよい。これにより，撮像装置および／または雲台の動作情報に基づいて，雲台の動作に伴い映像信号が表す画像に生じるぶれの程度を算出することができ，ぶれ画像上の特徴点を抽出して画像補正のために処理を施す従来の方法と比べて，短時間に高い処理精度で補正された画像を得ることができる。
【発明の効果】
【００１４】
以上で説明したとおり本発明によれば，短時間に高い処理精度で補正された画像を提供できる映像監視装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下に，添付した図面を参照しながら，本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお，本明細書および図面において，実質的に同一の機能構成を有する発明特定事項については，同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１６】
（第１の実施形態）
図１は，本発明の第１の実施形態に係る映像監視システム１００の特徴を示すシステム構成図である。以下では，図１を参照することにより，本実施形態に係る映像監視装置２００の特徴について説明する。
【００１７】
図１に示すように，本実施形態に係る映像監視システム１００は，映像監視装置２００，監視端末３００，および映像監視装置２００と監視端末３００とを接続する通信網４００で構成される。また，この映像監視装置２００は，撮像装置２１０，雲台２２０，装置制御部２３０，画像処理部２４０および通信制御部２５０を備える。
【００１８】
撮像装置２１０は，レンズ部２１２および撮像部２１４で構成される。撮像部２１４は，いずれも不図示の撮像素子および信号処理回路を備え，レンズ部２１２の光学系を介して撮像素子に結像された画像を映像信号として外部に出力する。レンズ部２１２は，モータ駆動可能なフォーカスレンズおよびズームレンズ等の不図示の光学部材とレンズ駆動部２１６とを備え，レンズ駆動部２１６がそれらのレンズの移動を調整することにより，撮像装置２１０のフォーカスおよびズームを調整する。
【００１９】
雲台２２０は，搭載された撮像装置２１０を回動させるパン動作およびチルト動作に係るパン駆動部およびチルト駆動部を有する雲台駆動部２２２を備える。
【００２０】
装置制御部２３０は，撮像装置２１０のレンズ部２１２および撮像部２１４を制御する撮像装置制御部２３２と，雲台２２０の雲台駆動部２２２を制御する雲台制御部２３４とを備える。撮像装置制御部２３２は，監視端末３００からの制御指令に則して通信制御部２５０から入力された制御信号を解析し，撮像部２１４の動作（撮影開始および終了等）およびレンズ部２１２の動作（フォーカスおよびズーム動作等）を制御する制御信号を生成し，それらの制御信号をレンズ駆動部２１６に出力する。同様に，雲台制御部２３４は，監視端末３００からの制御指令に則して通信制御部２５０から入力された制御信号を解析し，雲台２２０のパン／チルト制御の方向，速度もしくは位置情報等を含む制御信号を生成し，それらの制御信号を雲台駆動部２２２に出力する。
【００２１】
画像処理部２４０は，撮像装置２１０から入力された映像信号を通信網４００上で取扱い可能な映像データに変換して，通信制御部２５０により通信網４００を介して監視端末３００に送信する信号処理装置である。この画像処理部２４０は，いずれも不図示のビデオデコーダ，画像メモリ，画像処理プロセッサおよびＣＰＵ等を備え，特に画像変換部２４２および画像補正部２４４を有している。ここで，画像変換部２４２は，撮像装置２１０から入力されたＮＴＳＣまたはＰＡＬ方式等の映像信号を映像データに変換し，その映像データを通信網４００を介して監視端末３００に送信するためにＪＰＥＧ，ＭＰＥＧ形式等の圧縮データに変換する。また，画像補正部２４４は，画像変換部２４２で変換された映像データに対して後述する画像補正のための処理を施す。
【００２２】
通信制御部２５０は，通信網４００を介して監視端末３００から映像監視装置２００を制御する制御指令を受信し，装置制御部２３０に制御信号として伝達する。また，通信制御部２５０は，画像処理部２４０から入力された映像データを通信網４００を介して監視端末３００に送信する。
【００２３】
監視端末３００は，少なくとも，表示部３０２，操作部３０４および制御部３０６を備える。表示部３０２は，例えば，ビットマップディスプレイ，ＣＲＴまたはＬＣＤ等からなる監視モニタ等の表示装置であり，それに映像データが表示される。操作部３０４は，例えば，雲台コントローラと称される制御装置であり，通信網４００を介して映像監視装置２００を制御するために，例えば，パン／チルト方向を操作するジョイスティック，ズーム操作レバーおよびフォーカス操作ツマミ等の各種の操作部材を備える。制御部３０６は，利用者による操作部材の操作に基づく制御指令を，通信網４００を介して映像監視装置２００の通信制御部２５０に送信し，撮像装置２１０のズーム，フォーカス，シャッタ速度およびゲイン等，ならびに雲台２２０のパン／チルト動作等を制御する。制御部３０６は，例えば，通信機能を備えたパーソナルコンピュータ等のコンピュータ装置（以下，パソコンと称す）であり，映像監視装置２００を遠隔制御するとともに，映像監視装置２００から各種情報を受信するために，各種信号を相互に伝達する。また，制御部３０６は，直接的，または不図示の通信サーバ等を介して間接的に，監視端末３００を通信網４００に接続する通信接続機能を有しており，映像データを通信網４００に送信することもできる。
【００２４】
通信網４００としては，ＬＡＮ，ＷＡＮ，またはインターネット等のネットワーク環境を利用できるが，本実施形態に係る映像監視システム１００では，インターネット環境上で利用する場合について説明する。
【００２５】
なお，本実施形態に係る映像監視システム１００では，複数の映像監視装置２００（例えば，２００ａ，２００ｂ，２００ｃ）および複数の監視端末３００（例えば，３００ａ，３００ｂ）が通信網４００を介して相互に接続可能である。この場合，映像監視装置２００は，該当する映像監視装置２００を制御するための制御権を有する監視端末３００により制御される。一方，本実施形態に係る映像監視システム１００は，１組の映像監視装置２００および監視端末３００が通信網４００を介して相互接続されているシステムにおいても成立する。
【００２６】
なお，監視端末３００として，例えば，ブラウザ機能を備えた不図示の携帯電話を用いた映像監視システム１００を構築することも可能である。この場合，携帯電話は，通信網４００を介して映像監視装置２００の通信制御部２５０と相互接続され，通信制御部２５０を介して画像処理部２４０から受信した画像を表示部に表示する。そして，利用者は，携帯電話の操作パネルを操作することにより，撮像装置２１０のズーム／フォーカス動作等および雲台２２０のパン／チルト動作等を制御することができる。また，監視端末３００としては，その操作部３０４に雲台コントローラを用いる代わりに，表示部３０２，操作部３０４および制御部３０６が有する全ての機能を１組のパソコン上に備えることもできる。
【００２７】
ところで，本発明は，従来の映像監視装置２００において，雲台２２０を制御して撮像装置２１０を回動させながら撮像する場合，その回動に伴い画像がぶれることにより，モニタ等に映し出される映像の確認が困難になるという問題を解消することを課題としている。このため，本実施形態に係る映像監視装置２００は，撮像装置２１０および／または雲台２２０の動作情報に基づいて，雲台２２０の動作に伴い映像信号が表す画像に生じるぶれ（以下，「映像に生じる画像のぶれ」と称す）の程度を算出し，ぶれの程度に応じて映像データを補正することにより，短時間に高い処理精度で補正された画像を提供できるという特徴を有している。以下では，雲台２２０の回動により生じる画像のぶれの成因，およびぶれ画像の補正処理の原理について説明する。
【００２８】
画像のぶれは，雲台２２０の回動によって撮像素子のシャッタ速度時間内に画像が流れることに起因して生じる。すなわち，この画像の流れが撮像素子の１画素内に収まれば問題ないが，それが複数画素に及ぶことによって画像のぶれとして認識されてしまう。
【００２９】
このため，まず，撮像装置２１０の画素の大きさ，すなわち1画素の大きさがどの程度の画角に相当するかを知る必要がある。１画素の大きさは，撮像装置２１０の画角Ｗと撮像素子の一列当りの有効画素数Ｎ（撮像素子の有効画素領域が正方形でない場合，パン動作時とチルト動作時とで異なる）に基づいて，Ｗ／Ｎ（度／画素）として算定される。なお，この画角Ｗは，撮像装置２１０の構成およびズーム倍率に応じて定まる定数であるため，ズーム倍率に応じた画角のデータは，予め画像処理部２４０のＣＰＵ等に記憶されていることが望ましい。また，画素数Ｎについても，撮像素子の有効画素領域に応じて定まる定数であるため，予め装置制御部２３０のＣＰＵ等に記憶されていることが望ましい。
【００３０】
画像のぶれは，雲台２２０の回転速度をｖ（度／秒），撮像素子のシャッタ速度をｓ（秒）とすると，ｓｖ（度）として算定され，Ｌ＝Ｎｓｖ／Ｗ（画素）として画素単位に換算される。よって，次式（１）が成立する場合，雲台２２０の回動による画像のぶれは生じないことになる。
【００３１】
【数１】
2007158717.tif 000003
．．．（１）
雲台２２０の回転速度ｖで表現すれば，
2007158717.tif 000004
．．．（１’）
【００３２】
つぎに，ぶれ（劣化）画像の補正（復元）処理の原理について，参考文献（「高速ビジョンチップの応用に関する研究−高速ビジョンチップのためのぶれ画像復元の一手法−」，沓掛暁史，佐藤辰雄）に基づいて説明する。
【００３３】
画像の劣化は，原画像ｆ，劣化画像ｇ，劣化過程（関数）Ｂおよびノイズｎからなる次式（２）の行列式として表現され，その復元処理とは，すなわち，それらｇ，Ｂに基づいて近似された原画像ｆ〜を求める処理である。なお，簡略化のため，ここではノイズｎは，無視できる（ｎ＝０）ものと仮定している。
【００３４】
【数２】
2007158717.tif 000005
．．．（２）
近似された原画像ｆ〜で表現すれば，  
2007158717.tif 000006
．．．（２’）
【００３５】
ここで，劣化関数Ｂを表すモデルは，図２に示すような劣化画像の発生過程（出典：同参考文献）に基づいて設定される。雲台２２０が静止しており，ぶれが生じない場合，図２（ａ）に示す画像が得られる例について考える。この場合，雲台２２０から見て相対的に静止している被写体の投影点である画素ｉ−３，ｉ−２，ｉ−１，ｉの位置において階調値が一様にａ１＋ａ２＋ａ３＋ａ４となる画像が得られる。このような被写体が撮像中の雲台２２０の回動によって相対的に移動することにより生じるぶれの劣化モデルを考えるため，１フレーム処理の中での単位画素のぶれ量をＬ（画素）として，Ｌが既知であるとする。図２（ｂ）は，ぶれ画像の発生過程を模式的に示したものであり，ここでＬ＝４とされている。劣化モデルとして，時刻の経過（ｔ１，ｔ２，ｔ３，ｔ４）毎に，被写体の投影点が被写体の相対的な移動方向に１画素毎にシフトされる場合を想定する。初期位置からＬ−１画素シフトされた時点で１フレーム分の劣化過程が終了し，図２（ｃ）に示すように終了時点での被写体の投影点の総和が画素に対応する出力階調値，すなわち劣化画像となる。この場合，例えば画素ｉでの劣化画像の階調値ｇｉは次式（３）で表される。
【００３６】
【数３】
2007158717.tif 000007
．．．（３）
【００３７】
このモデルでは，例えば図２（ｂ）の画素ｉが画像の端点（ｉ＝０）の場合，ｉ−１以下のデータは，画像領域外となり式（３）を適用できない。このため，画素ｉの値が０以上かつＬ−１以下の場合，Ｂの要素を次式（４）のとおりモデル化することにより境界条件として取扱う。
【００３８】
【数４】
2007158717.tif 000008
．．．（４）
ここで，Ｎは，対象画像のパン軸方向またはチルト軸方向のいずれかの雲台２２０の回動方向に対応する画素数である。式（４）より，例えばぶれの長さＬ＝３の場合，劣化関数Ｂは，次式（５）のとおり得られる。このような劣化関数の逆行列Ｂ−１を算出し，式（２’）により近似された復元画像ｆ〜を求めることができる。
【００３９】
【数５】
2007158717.tif 000009
．．．（５）
【００４０】
以上，雲台２２０の回動により生じる画像のぶれの成因，およびぶれ画像の補正処理の原理について説明した。本実施形態に係る映像監視装置２００は，画像のぶれの成因およびぶれ画像の補正処理の原理を用いて，画像処理部２４０の画像補正部２４４で以下の第１〜第３の処理を実施することにより，本発明の課題を解消することができる。
【００４１】
まず，第１の処理では，画像補正部２４４は，先述した画像のぶれの成因に基づいて，撮像装置２１０および／または雲台２２０の動作情報より，雲台２２０の動作に伴い映像に生じる画像のぶれの有無を判断し，ぶれ画像の発生が判断された場合には第２の処理を実施する。第２の処理では，画像補正部２４４は，第１の処理で得られた動作情報に基づいて，それらの動作に伴い映像に生じる画像のぶれの程度（単位画素のぶれ量Ｌ）を算出する。さらに，第３の処理では，画像補正部２４４は，先述したぶれ画像の補正処理の原理を用いて，映像信号に基づく劣化した映像データを補正する。以下では，これらの処理について詳細に説明する。
【００４２】
第１の処理において，画像補正部２４４は，撮像装置２１０および／または雲台２２０の動作情報より，雲台２２０の動作に伴い映像に生じる画像のぶれの有無を判断する。すなわち，先述したように，雲台２２０の回動に起因して生じる撮像素子のシャッタ速度時間内の画像の流れが，撮像素子の１画素内に収まるかどうかを判断する。このため，画像の流れを生じない雲台２２０の許容回転速度ｖ’＝Ｗ／（Ｎｓ）が，撮像装置２１０の画角Ｗ，撮像素子の１列当りの有効画素数Ｎ，および撮像素子のシャッタ速度ｓより求められる。なお，画角Ｗと画素数Ｎは，撮像装置２１０の構成およびズーム倍率と，撮像素子の有効画素領域とに応じてそれぞれ定まる定数であるため，予め画像処理部２４０のＣＰＵ等に記憶されていることが望ましい。そして，式（１）より算定された雲台２２０の許容回転速度ｖ’と実際の回転速度ｖとの比較演算を行い，ｖ＞ｖ’の条件を満たす場合，ぶれ画像が発生するものと判断し，第２の処理を実施する。
【００４３】
第２の処理において，画像補正部２４４は，第１の処理で得られた動作情報に基づいて，その動作に伴い映像に生じる画像のぶれの程度を算出する。このため，単位画素のぶれ量；Ｌ＝Ｎｓｖ／Ｗ（画素）が，撮像素子のシャッタ速度ｓ，雲台２２０の実際の回転速度ｖ，撮像装置の画角Ｗ，および撮像素子の一列当りの有効画素数Ｎより算定される。
【００４４】
第３の処理において，画像補正部２４４は，映像信号に基づく劣化した映像データを補正する。すなわち，先述したぶれ画像の補正処理の原理を用いて，まず，第２の処理で算定された単位画素のぶれ量Ｌ（画素）を変数として，ぶれ画像の画素ｉ毎の階調値ｇｉを定義する式（４）より，式（５）に示すような劣化関数Ｂを求める。そして，劣化関数Ｂの逆行列Ｂ−１を算出し，算出されたＢ−１を式（２’）に代入することにより，補正（復元）画像ｆ〜を得ることができる。
【００４５】
以下，図３のフローチャートに基づいて，本実施形態に係る映像監視システム１００の画像処理部２４０および監視装置３００の動作処理フローについて説明する。
【００４６】
画像処理部２４０の画像変換部２４２は，撮像装置２１０から映像信号が入力される（Ｓ１００）と，その映像信号を映像データに変換する（Ｓ１０２）。一方，画像処理部２４０の画像補正部２４４は，装置制御手段２３０から撮像装置２１０および／または雲台２２０の動作情報を取得し（Ｓ１０４），それらの動作情報に基づいてぶれ画像の発生の有無を判断する（Ｓ１０６；第１の処理）。すなわち，この第１の処理では，式（１）に則る雲台２２０の許容回転速度ｖ’を求め，実際の回転速度ｖとの比較演算を行い，ｖ＞ｖ’の条件を満たす場合，ぶれ画像が発生すると判断し，第２の処理に移行する。ついで，第１の処理で得られた動作情報に基づいて画像のぶれの程度，すなわち単位画素のぶれ量Ｌを算出（Ｓ１０８；第２の処理）する。さらに，第３の処理では，この単位画素のぶれ量Ｌに基づいて，式（２）〜（５）により映像信号に基づく劣化した映像データを補正し（Ｓ１１０；第３の処理），補正された映像データを得る。そして，画像変換部２４２は，補正された映像データを圧縮データに変換し（Ｓ１１２），その圧縮データを通信制御手段２５０によりインターネット４００を介して監視端末３００に送信する（Ｓ１１４）。
【００４７】
一方，監視端末３００は，その制御部３０６によりインターネット４００を介して映像監視装置２００の通信制御手段２５０から，この圧縮データを受信し（Ｓ１１６），その圧縮データを伸長して映像データに変換する（Ｓ１１８）。その後，監視端末３００の表示部３０２には，補正された映像データ，すなわち画像のぶれが補正された画像が表示される（Ｓ１２０）。
【００４８】
以上，第１の実施形態に係る映像監視装置２００について説明した。かかる映像監視装置２００の画像処理部２４０は，装置制御部２３０から入力された映像監視装置２００の動作情報によりぶれ画像が発生すると判断すると，その動作情報に基づいて，雲台２２０の動作に伴い映像に生じる画像のぶれの程度を算出して，映像信号に基づく劣化した映像データを補正する。これにより，画像処理部２４０では，撮像装置２１０から入力された映像信号に基づく劣化した映像データから，映像監視装置２００の動作情報に基づいて，短時間に高い処理精度で補正された映像データを得ることができ，その補正された映像データを通信制御手段２５０によりインターネット４００を介して監視端末３００に送信できる。これにより，サービス利用者は，監視端末３００によりインターネット４００を介して受信した補正された映像データ，すなわち画像のぶれが補正された画像を，監視端末３００の表示部３０２上で確認することができる。
【００４９】
（第２の実施形態）
つぎに，本発明の第２の実施形態に係る映像監視装置２００について説明する。図３は，本発明の第２の実施形態に係る映像監視システム１００の特徴を示すシステム構成図である。以下では，図３を参照することにより，第２の実施形態に基づく映像監視装置２００の特徴部について説明する。なお，第２の実施形態は，第１の実施形態と比して，監視端末３００が画像処理部３０８を備えるという特徴において相違するのみであり，その他の機能構成は略同一であるため，重複事項に係る詳細な説明は省略する。
【００５０】
本発明の第２の実施形態に係る映像監視装置２００は，その装置制御部２３０に特徴を有する。すなわち，この装置制御部２３０は，インターネット４００を介して監視端末３００から受信した制御指令を解析し，雲台２２０のパン／チルト動作等および撮像装置２１０のズーム／フォーカス動作等を制御する方向，速度もしくは位置情報等に係る制御信号を生成し，それらの制御信号を雲台駆動部２２２およびレンズ駆動部２１６に出力する。さらに，撮像装置２１０のズーム／フォーカス状態等および雲台２２０のパン／チルト動作等に係る動作情報を通信制御部２５０によりインターネット４００を介して監視端末３００に送信する。
【００５１】
これにより，監視端末３００は，インターネット４００を介して映像監視装置２００の装置制御部２３０から受信した動作情報と，画像処理部２４０の画像変換部２４２から受信した映像データとに基づいて，以下の処理を実施することにより映像信号に基づく劣化した映像データから補正された映像データを得ることができる。ここで，本実施形態に係る監視端末３００は，表示部３０２，操作部３０４および制御部３０６の他に，第１の実施形態に係る映像監視装置２００の画像処理部２４０に備えられている画像補正部２４４と同様な機能を有する画像補正部３０８を備えている。
【００５２】
以下，図５のフローチャートに基づいて，本実施形態に係る映像監視システム１００の画像処理部２４０および監視装置３００の動作処理フローについて説明する。
【００５３】
画像処理部２４０の画像変換部２４２は，撮像装置２１０から映像信号が入力される（Ｓ２００）と，その映像信号を映像データに変換する（Ｓ２０２）。そして，画像変換部２４２は，この映像データを圧縮データに変換し（Ｓ２０４），その圧縮データを通信制御手段２５０によりインターネット４００を介して監視端末３００に送信する（Ｓ２０６）。
【００５４】
一方，監視端末３００は，その制御部３０６によりインターネット４００を介して映像監視装置２００の通信制御手段２５０から，この圧縮データを受信し（Ｓ２０８），その圧縮データを伸張して映像データに変換する（Ｓ２１０）。一方，監視端末３００の画像補正部３０８は，映像監視装置２００の装置制御手段２３０から撮像装置２１０および／または雲台２２０の動作情報を取得し（Ｓ２１２），それらの動作情報に基づいてぶれ画像の発生の有無を判断する（Ｓ２１４；第１の処理）。すなわち，この第１の処理では，式（１）に則る雲台２２０の許容回転速度ｖ’を求め，実際の回転速度ｖとの比較演算を行い，ｖ＞ｖ’の条件を満たす場合，ぶれ画像が発生すると判断し，第２の処理に移行する。ついで，第２の処理では，第１の処理で得られた動作情報に基づいて画像のぶれの程度，すなわち単位画素のぶれ量Ｌを算出する（Ｓ２１６；第２の処理）。さらに，第３の処理では，この単位画素のぶれ量Ｌに基づいて，式（２）〜（５）により映像信号に基づく劣化した映像データを補正し（Ｓ２１８；第３の処理），補正された映像データを得る。その後，監視端末３００の表示部３０２には，補正された映像データ，すなわち画像のぶれが補正された画像が表示される（Ｓ２２０）。
【００５５】
以上，第２の実施形態に係る映像監視装置２００について説明した。かかる映像監視装置２００の装置制御部２３０は，監視端末３００が，映像監視装置２００の装置制御部２３０から受信した映像監視装置２００の動作情報（雲台２２０のパン／チルト動作等および／または撮像装置２１０のズーム／フォーカス状態等）によりぶれ画像が発生すると判断すると，その動作情報に基づいて，その動作に伴い映像に生じる画像のぶれの程度を算出して，映像信号に基づく劣化した映像データを補正することができるように，その動作情報を通信制御部２５０によりインターネット４００を介して監視端末３００に送信する。これにより，監視端末３００では，インターネット４００を介して画像処理部２４０から受信した劣化した映像データから，映像監視装置２００の動作情報に基づいて，短時間に高い処理精度で補正された画像を得ることができる。これにより，サービス利用者は，監視端末３００により補正処理された映像データ，すなわち画像のぶれが補正された画像を，監視端末３００の表示部３０２上で確認することができる。
【００５６】
以上，添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが，本発明は係る例に限定されない。当業者であれば，特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において，各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり，それらについても当然に本発明の技術的範疇に属するものと了解される。
【００５７】
なお，上述した実施形態では，装置制御手段２３０および画像処理手段２４０が，それぞれ装置制御部２３０および画像処理部２４０として映像監視装置２００の一部に備えられている場合について説明した。しかし，本発明はかかる構成に限定されず，これら各々の手段が雲台２２０の一部として一体的に形成される場合にも適用されうる。また，一方で，これら各々の手段が映像監視装置２００とは，機能的に完全にまたは部分的に別個に備えられる場合についても適用されうる。
【産業上の利用可能性】
【００５８】
本発明は，ぶれ画像を補正するための映像監視装置に適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る映像監視装置を示すシステム構成図である。
【図２】ぶれ画像の発生過程を示す模式図である。
【図３】本発明の第１の実施形態に係る映像監視システムの画像処理部および監視装置の動作処理を示すフローチャートである。
【図４】本発明の第２の実施形態に係る映像監視装置を示すシステム構成図である。
【図５】本発明の第２の実施形態に係る映像監視システムの画像処理部および監視装置の動作処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６０】
１００    映像監視システム
２００    映像監視装置
２１０    撮像装置
２２０    雲台
２３０    装置制御部
２４０    画像処理部
２４２    画像変換部
２４４    画像補正部
２５０    通信制御部
３００    監視端末
３０８    画像補正部
４００    通信網
【図１】
2007158717.tif 000010
【図２】
2007158717.tif 000011
【図３】
2007158717.tif 000012
【図４】
2007158717.tif 000013
【図５】
2007158717.tif 000014