(57)【要約】【課題】車両前方の道路形状の実寸法を反映した映像を表示可能とする道路案内表示装置を提供する。【解決手段】周辺映像撮影部１１１で車両前方を撮影した周辺映像を、映像変換部１０８にて、座標変換式蓄積部１０７にあらかじめ蓄積した座標変換式に基づいて、実寸法を反映して座標変換した修正映像に変換し、案内矢印映像生成部１０９で生成された経路案内用の案内矢印を、映像合成部１１０で合成した後、表示部１１２で表示する。座標変換式としては、実寸法を反映した座標変換の場合のみならず、場合によっては、さらに距離感が得やすいように縦横の拡大・圧縮率の比が一定の相似形変換をしたり、前記修正映像の縦・横方向に不等間隔に拡大・圧縮したり、横方向を中心線から離れるにしたがいより長くするようにしてもよい。また、座標変換式そのものの代わりに座標変換式での演算結果をテーブル化した変換テーブルをあらかじめ備えるようにしてもよい。【選択図】図９
2007212300.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の進行方向前方を周辺映像として撮影する周辺映像撮影手段と、撮影された該周辺映像の縦方向および／または横方向を拡大・圧縮した修正映像に変換する映像変換手段と、作成された該修正映像を画面表示する表示手段とを少なくとも備えた道路案内表示装置において、前方道路の実寸法を反映するようにあらかじめ設定された座標変換を行なう座標変換式を蓄積した座標変換式蓄積手段をさらに備えて、前記映像変換手段が、前記座標変換式蓄積手段に蓄積された前記座標変換式に基づいて、前記周辺映像を前記修正映像に変換することを特徴とする道路案内表示装置。
【請求項２】
車両の進行方向前方を周辺映像として撮影する周辺映像撮影手段と、撮影された該周辺映像の縦方向および／または横方向を拡大・圧縮した修正映像に変換する映像変換手段と、作成された該修正映像を画面表示する表示手段とを少なくとも備えた道路案内表示装置において、前方道路の実寸法を反映するようにあらかじめ設定された座標変換を行なう座標変換式により演算される元映像と変換映像との位置関係を変換テーブルとして蓄積する変換テーブル蓄積手段をさらに備えて、前記映像変換手段が、前記変換テーブル蓄積手段に蓄積された前記変換テーブルに基づいて、前記周辺映像を前記修正映像に変換することを特徴とする道路案内表示装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の道路案内表示装置において、前記映像変換手段が前記周辺映像を前記修正映像に変換する際に適用する、前記座標変換式または前記変換テーブルが、前記修正映像の縦方向および／または横方向の拡大または圧縮を不等間隔に行なうように設定されていることを特徴とする道路案内表示装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の道路案内表示装置において、前記映像変換手段が前記周辺映像を前記修正映像に変換する際に適用する、前記座標変換式または前記変換テーブルが、前記修正映像の横方向を、中心線から離れるにしたがって、より長くするように設定されていることを特徴とする道路案内表示装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４のいずれかに記載の道路案内表示装置において、前記映像変換手段が前記周辺映像を前記修正映像に変換する際に適用する、前記座標変換式または前記変換テーブルが、あらかじめ注目すべきエリアとして設定された範囲内において、前記修正映像の縦方向と横方向との拡大・圧縮率の比が一定の比率となるように設定されていることを特徴とする道路案内表示装置。
【請求項６】
請求項１ないし請求項４のいずれかに記載の道路案内表示装置において、前記映像変換手段が前記周辺映像を前記修正映像に変換する際に適用する、前記座標変換式または前記変換テーブルが、あらかじめ注目すべきエリアとして設定された範囲内において、前記修正映像の縦方向と横方向との拡大・圧縮率が同一になるように設定されていることを特徴とする道路案内表示装置。
【請求項７】
請求項１ないし請求項６のいずれかに記載の道路案内表示装置において、車両の現在位置を検出する自車両位置検出手段と、検出された車両の現在位置に基づいて、車両の進行経路を誘導する経路誘導手段と、進行経路を誘導するための案内図形を生成する案内図形映像生成手段と、生成された前記案内図形を、前記映像変換手段において変換された前記修正映像に重畳した合成映像を作成する映像合成手段とをさらに備え、前記表示手段が、前記修正映像を画面表示する代わりに、前記映像合成手段において作成された前記合成映像を画面表示することを特徴とする道路案内表示装置。
【請求項８】
請求項１ないし請求項６のいずれかに記載の道路案内表示装置において、前記周辺映像撮影手段により撮影された前記周辺映像の視点位置に応じたグリッド線を伴うグラフィックデータを蓄積するグラフィックデータ蓄積部と、前記グラフィックデータ蓄積部に蓄積された前記周辺映像の視点位置に応じたグリッド線を伴うグラフィックデータを、前記映像変換手段において変換された前記修正映像に重畳したグラフィック合成映像を作成するグラフィック重畳手段とをさらに備え、前記表示手段が、前記修正映像を画面表示する代わりに、前記グラフィック重畳手段において作成された前記グラフィック合成映像を画面表示することを特徴とする道路案内表示装置。
【請求項９】
請求項７に記載の道路案内表示装置において、前記周辺映像撮影手段により撮影された前記周辺映像の視点位置に応じたグリッド線を伴うグラフィックデータを蓄積するグラフィックデータ蓄積部と、前記グラフィックデータ蓄積部に蓄積された前記周辺映像の視点位置に応じたグリッド線を伴うグラフィックデータを、前記映像合成手段において作成された前記合成映像に重畳したグラフィック合成映像を作成するグラフィック重畳手段とをさらに備え、前記表示手段が、前記合成映像を画面表示する代わりに、前記グラフィック重畳手段において作成された前記グラフィック合成映像を画面表示することを特徴とする道路案内表示装置。
【請求項１０】
請求項８または請求項９に記載の道路案内表示装置において、前記グラフィックデータ蓄積部に蓄積される前記グラフィックデータとして、画面表示する前記周辺映像の視点位置がプランビューの位置であった場合は、平面的にデザインされたグリッド線を伴うグラフィックデータを、一方、画面表示する前記周辺映像の視点位置がバードビューの位置であった場合は、該視点位置に対応して立体的にデザインされたグリッド線を伴うグラフィックデータを用いることを特徴とする道路案内表示装置。
【請求項１１】
車両の進行方向前方を撮影した周辺映像の縦方向および／または横方向を拡大・圧縮した修正映像に変換する映像変換ステップと、作成された該修正映像を画面表示する表示ステップとを少なくとも有する道路案内表示手法であって、前記映像変換ステップが、前方道路の実寸法を反映するようにあらかじめ設定された座標変換を行なう座標変換式に基づいて、前記周辺映像を前記修正映像に変換することを特徴とする道路案内表示手法。
【請求項１２】
車両の進行方向前方を撮影した周辺映像の縦方向および／または横方向を拡大・圧縮した修正映像に変換する映像変換ステップと、作成された該修正映像を画面表示する表示ステップとを少なくとも有する道路案内表示手法であって、前記映像変換ステップが、前方道路の実寸法を反映するようにあらかじめ設定された座標変換を行なう座標変換式により演算される元映像と変換映像との位置関係を変換テーブルに基づいて、前記周辺映像を前記修正映像に変換することを特徴とする道路案内表示手法。
【請求項１３】
請求項１１または請求項１２に記載の道路案内表示手法において、前記映像変換ステップが前記周辺映像を前記修正映像に変換する際に適用する、前記座標変換式または前記変換テーブルが、前記修正映像の縦方向および／または横方向の拡大または圧縮を不等間隔に行なうように設定されていることを特徴とする道路案内表示手法。
【請求項１４】
請求項１１ないし請求項１３のいずれかに記載の道路案内表示手法において、前記映像変換ステップが前記周辺映像を前記修正映像に変換する際に適用する、前記座標変換式または前記変換テーブルが、前記修正映像の横方向を、中心線から離れるにしたがって、より長くするように設定されていることを特徴とする道路案内表示手法。
【請求項１５】
請求項１１ないし請求項１４のいずれかに記載の道路案内表示手法において、前記映像変換ステップが前記周辺映像を前記修正映像に変換する際に適用する、前記座標変換式または前記変換テーブルが、あらかじめ注目すべきエリアとして設定された範囲内において、前記修正映像の縦方向と横方向との拡大・圧縮率の比が一定の比率となるように設定されていることを特徴とする道路案内表示手法。
【請求項１６】
請求項１１ないし請求項１４のいずれかに記載の道路案内表示手法において、前記映像変換ステップが前記周辺映像を前記修正映像に変換する際に適用する、前記座標変換式または前記変換テーブルが、あらかじめ注目すべきエリアとして設定された範囲内において、前記修正映像の縦方向と横方向との拡大・圧縮率が同一になるように設定されていることを特徴とする道路案内表示手法。
【請求項１７】
請求項１１ないし請求項１６のいずれかに記載の道路案内表示手法において、車両の現在位置に基づいて、車両の進行経路を誘導するための案内図形を生成する案内図形映像生成ステップと、生成された前記案内図形を、前記映像変換ステップにおいて変換された前記修正映像に重畳した合成映像を作成する映像合成ステップとをさらに有し、前記表示ステップが、前記修正映像を画面表示する代わりに、前記映像合成ステップにおいて作成された前記合成映像を画面表示することを特徴とする道路案内表示手法。
【請求項１８】
請求項１１ないし請求項１６のいずれかに記載の道路案内表示手法において、撮影された前記周辺映像の視点位置に応じたグリッド線を伴うグラフィックデータを、前記映像変換手段において変換された前記修正映像に重畳したグラフィック合成映像を作成するグラフィック重畳ステップをさらに有し、前記表示ステップが、前記修正映像を画面表示する代わりに、前記グラフィック重畳ステップにおいて作成された前記グラフィック合成映像を画面表示することを特徴とする道路案内表示手法。
【請求項１９】
請求項１７に記載の道路案内表示ステップにおいて、撮影された前記周辺映像の視点位置に応じたグリッド線を伴うグラフィックデータを、前記映像合成ステップにおいて作成された前記合成映像に重畳したグラフィック合成映像を作成するグラフィック重畳ステップをさらに有し、前記表示ステップが、前記合成映像を画面表示する代わりに、前記グラフィック重畳ステップにおいて作成された前記グラフィック合成映像を画面表示することを特徴とする道路案内表示手法。
【請求項２０】
請求項１８または請求項１９に記載の道路案内表示手法において、前記グラフィックデータとして、画面表示する前記周辺映像の視点位置がプランビューの位置であった場合は、平面的にデザインされたグリッド線を伴うグラフィックデータを、一方、画面表示する前記周辺映像の視点位置がバードビューの位置であった場合は、該視点位置に対応して立体的にデザインされたグリッド線を伴うグラフィックデータを用いることを特徴とする道路案内表示手法。
【請求項２１】
請求項１１ないし請求項１９のいずれかに記載の道路案内表示手法を、コンピュータによって実行可能なプログラムとして実現していることを特徴とする道路案内表示プログラム。
【請求項２２】
請求項２１に記載の道路案内表示プログラムを、コンピュータによって読み取り可能な記録媒体に格納していることを特徴とするプログラム記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路案内表示装置、道路案内表示手法、道路案内表示プログラムおよびプログラム記録媒体に関し、特に、実撮影映像をカーナビ用として拡大映像に変換する際に実際の道路形状を反映した映像に変換して表示する道路案内表示装置、道路案内表示手法、道路案内表示プログラムおよびプログラム記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、カーナビ等の地図情報を理解することが苦手な運転者のために、地図情報の読み取り支援、認知率負荷の低減を図る目的から、車両前方の風景をカメラ映像として取り込み、取り込んだ映像に道路案内用の図形等を重畳表示する加工を施して、車載モニタに表示するような試みが行なわれるようになってきている。
【０００３】
このように、実撮影映像をカーナビ用として用いる従来の技術としては、特許文献１に示す特開平１０−２８１７９５号公報「車両用案内表示装置」に記載されているように、車載用カメラによってオンタイムで撮影する前景カメラ映像すなわち車両前方の周辺映像を、車載モニタ上に表示し、さらに、そこに、道路案内情報(たとえば、交差点進行方向指示、車線変更指示など)を重畳表示するような手法が用いられている。
【特許文献１】特開平１０−２８１７９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記特許文献１のような従来の技術では、車両に取り付けたカメラを使用して撮影した映像そのものをナビゲーション用の映像として車載用モニタに画面表示しているため、単に、撮影した映像をそのまま表示するのみであり、結果として表示される遠方の交差点形状は、一般的に極端に縦方向につぶれた形状となってしまう。通常、人の奥行き視覚の特徴として、立体的な距離感は認識しにくいものであり、特に縦方向につぶれた映像からは、前方の交差点の形状を正確に認識することが困難で、前方の交差点の交差角度を勘違いしやすく、安全運転が図れなくなるという問題がある。
【０００５】
本発明は、以上のような問題に鑑みてなされたものであり、実映像を用いて、前方に存在する交差点などの道路形状を変えることなく、前方道路の実寸法を反映した拡大映像に変換して画面表示することを可能とする道路案内表示装置、道路案内表示手法、道路案内表示プログラムおよびプログラム記録媒体を実現することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するために、本発明においては、車両前方を撮影した周辺映像の縦方向および／または横方向を拡大・圧縮した修正映像に変換する際に、前方道路の実寸法を反映するようにあらかじめ設定された座標変換を行なう座標変換式に基づいて変換するようにし、車両前方の道路形状が変わらない修正映像を表示することを特徴としている。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の道路案内表示装置、道路案内表示手法、道路案内表示プログラムおよびプログラム記録媒体によれば、実寸法を反映した座標変換式を用いて撮影映像を縦方向及び／又は横方向に圧縮・拡大することによって、車両前方の道路形状を、実寸法を正しく反映した修正映像に変換して表示することが可能であり、以下のごとき効果を奏することができる。
【０００８】
すなわち、車両前方を撮影した周辺映像における道路形状の変形（たとえば縦方向のつぶれ）が緩和されて、利用者にとって、前方の道路形状の距離感が理解しやすく、前方の交差点の交差角度もわかりやすくなり、交差点での曲がる場所も把握しやすく、安全な車両運転をガイドすることができるという効果を奏することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下に、本発明による道路案内表示装置、道路案内表示手法、道路案内表示プログラムおよびプログラム記録媒体の最良の実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１０】
（本発明の概要）
まず、本発明による道路案内表示手法について、図１ないし図５の表示画面例を参照しながら、本発明の概要について説明する。ここで、図１ないし図５のいずれも、前方に交差点を有する道路形状をカメラによって撮影して画面表示する場合の表示画面例を示している。図１は、道路の上方からプランビューとして撮影した上面映像を示す表示画面であり、図２は、車載用カメラによって道路を俯瞰した状態でカメラビューとして撮影した鳥瞰映像を示す表示画面である。
【００１１】
また、図３は、道路を俯瞰した状態で撮影した図２のカメラビューを単純に縦方向にのみ拡大した場合の拡大鳥瞰映像を示す表示画面であり、図２に示す鳥瞰映像を適当に分割した各エリアについて、横方向はそのままとして、縦方向のみを縦方向の比率ｙ１：ｙ２：ｙ３：ｙ４をそのまま保持した比率ｎ・ｙ１：ｎ・ｙ２：ｎ・ｙ３：ｎ・ｙ４とｎ倍に拡大した拡大鳥瞰映像を示している。
【００１２】
また、図４は、道路を俯瞰した状態で撮影した図２のカメラビューを縦方向と横方向との比が一定となるように拡大・縮小変換した場合の全体拡大鳥瞰映像を示す表示画面であり、縦方向を比率ｎ・ｙ１：ｎ・ｙ２：ｎ・ｙ３：ｎ・ｙ４によりｎ倍に拡大した場合、横方向についても、同様にｎ・ｘ１：ｎ・ｘ２：ｎ・ｘ３：ｎ・ｘ４とｎ倍に拡大して得られる相似形変換を行なっている。すなわち、図４の全体拡大鳥瞰映像においては、変換前の各エリアの縦横の比率ａ：ｂ＝ａ’：ｂ’＝ａ”：ｂ”＝ａ’’’：ｂ’’’の関係が拡大・縮小変換後においても成立するようにしている。
【００１３】
図５は、道路を俯瞰した状態で撮影した図２のカメラビューの中の一部の注目エリアについて縦方向と横方向との比が一定となるように拡大・縮小変換した場合の一部拡大鳥瞰映像を示す表示画面であり、一部の注目したエリアについてのみ、縦方向を比率ｎ・ｙ１：ｎ・ｙ２：ｎ・ｙ３：ｎ・ｙ４によりｎ倍に拡大した場合、横方向についても、同様にｎ・ｘ１：ｎ・ｘ２：ｎ・ｘ３：ｎ・ｘ４とｎ倍に拡大して得られる相似形変換を行なっている。すなわち、図４の一部拡大鳥瞰映像においては、注目したエリアのみについて、変換前の各エリアの縦横の比率ａ：ｂ＝ａ’：ｂ’＝ａ”：ｂ”＝ａ’’’：ｂ’’’の関係が拡大・縮小変換後においても成立するようにしている。
【００１４】
図１に示すプランビューのような平面的な上面映像の場合は、自車両前方にある交差点の形状も実形状通り忠実に画面表示することができるので、運転者が交差点の形状を認識する上で、特に問題が発生することはない。しかし、図２に示す車載用カメラによって撮影したバードビューのような立体的な鳥瞰映像の場合は、自車両前方にある交差点の形状は、縦方向につぶれた形状になっていて、実形状とは異なる形状で画面表示されてしまい、運転者が交差点の形状を正確に把握することが困難である。
【００１５】
この問題を対策しようとする従来技術では、図２においてつぶれて表示される映像の縦方向のみを図２における各エリアの比率に応じてそれぞれｎ倍に拡大した拡大鳥瞰映像に変換するようにしている。しかし、図３に示す拡大鳥瞰映像のように、つぶれて表示される縦方向のみを単純に拡大した表示画面では、交差点の形状自体も崩れてしまうことになるので、交差点の形状が実形状とは異なったものとなり、地図情報の認識が不得手な運転者にとっては、交差点の形状が非常に認識しにくい状態の表示画面となっている。すなわち、単に、縦方向または横方向に拡大するだけでは、交差点などの道路形状が変化してしまい、理解しにくい映像になってしまい、カーナビに用いる場合、運転者の前方道路に対する認知ストレスを低減することはできない。
【００１６】
一方、図４の全体鳥瞰映像や図５の一部鳥瞰映像に示すように、変換前の各エリアの縦横の比率ａ：ｂ＝ａ’：ｂ’＝ａ”：ｂ”＝ａ’’’：ｂ’’’の比が拡大・縮小変換後においても成立するように相似形変換を行なった場合は、前方に存在する交差点の形状自体が保持された状態で拡大して画面表示されることになり、地図情報の認識が不得手な運転者であっても、交差点の形状を容易に認識することができる状態の表示画面となっている。
【００１７】
すなわち、本発明は、図４の全体鳥瞰映像や図５の一部鳥瞰映像に示すように、実際の道路形状の実寸法を反映した座標変換を行なうことにより、縦方向と横方向との拡大・圧縮の比率を、映像全体で、あるいは、注目するエリアで、同一にし、車両前方にある交差点の形状を略正確に反映した映像を画面表示させることを可能にしている。逆に言えば、実際の道路形状の実寸法からの縮尺率の比率を、注目エリアに応じて、縦方向と横方向とで略同一にして、車両前方にある交差点の形状を略正確に画面表示させることができる。すなわち、注目エリアの縦横の比を一定にして相似形を維持して変換して画面表示することによって、運転者に対する地図情報の読み取り支援を強化し、認知率負荷の低減を図ることが可能になる。
【００１８】
なお、前述した図には示していないが、場合によっては、実際の道路形状の実寸法を反映した座標変換を行なう際に、注目する一部のエリアについては、あるいは、映像全体で、縦方向と横方向との拡大・圧縮率そのものを、同一にすることも可能としている。さらには、場合によっては、実際の道路形状の実寸法を正確に反映した変換を行なうことも可能であり、図１に示すように、縦方向と横方向との実寸法からの縮尺率を同一にしたプランビューの形状にした拡大上面映像に変換した映像を修正映像の一部映像に重畳させて画面表示させることも可能である。
【００１９】
（第１の実施形態）
次に、本発明による道路案内表示装置の第１の実施形態について説明する。
【００２０】
まず、本発明による道路案内表示装置により撮像した前景カメラ映像すなわち車両前方の周辺映像の一例を、図６、図７および図８を用いて説明する。図６は、本発明による道路案内表示装置により、撮影した車両前方の周辺映像を変換した修正映像（実寸法を反映した状態で拡大した映像）の第１の実施形態の例を説明するための表示画面である。また、図７は、本発明による道路案内表示装置により、撮影した車両前方の周辺映像そのものを表示した表示画面であり、図６に例示した修正映像の変換前の車両前方の周辺映像（拡大変換前の映像）を表示した場合を示している。
【００２１】
図７の変換前の車両前方の周辺映像の表示画面は、車載用カメラで前景を撮影した映像そのものであり、図６の表示画面に比して、縦方向につぶれを伴う映像となっており、遠方の道路形状が正確に理解できない映像となっている。また、図８は、前述した従来技術の特許文献１に記載された車両前方の周辺映像の拡大表示例を示す表示画面であり、図７の表示画面をそのまま拡大した場合と同様、縦方向につぶれた映像であり、運転者は、表示画面からは交差点を曲がる位置を正確には理解できない。
【００２２】
次に、図６のような修正映像を取得するための本発明による道路案内表示装置の第１の実施形態における構成例について、図９を用いて説明する。図９は、本発明による道路案内表示装置の第１の実施形態における構成例を示すブロック構成図である。
【００２３】
図９に示すように、本発明による道路案内表示装置１００は、目的地入力部１０１、自車両位置検出部１０２、経路探索部１０３、地図データベース１０４、経路誘導部１０５、経路＆ルート特徴量データベース１０６、座標変換式蓄積部１０７、映像変換部１０８、案内矢印映像生成部１０９、映像合成部１１０、周辺映像撮影部１１１、および、表示部１１２を少なくとも備えて構成されている。
【００２４】
なお、目的地入力部１０１、自車両位置検出部１０２、周辺映像撮影部１１１、および、表示部１１２を除く他の構成要素、すなわち、経路探索部１０３、地図データベース１０４、経路誘導部１０５、経路＆ルート特徴量データベース１０６、座標変換式蓄積部１０７、映像変換部１０８、案内矢印映像生成部１０９、映像合成部１１０については、その一部あるいはすべてを、ハードウェア論理により構成せずに、コンピュータにより実行可能なプログラム論理によって、実現するようにしても良い。
【００２５】
すなわち、本発明は、前述したブロックすべてをハードウェア論理によって実現する道路案内表示装置として構成しても良いし、一部をプログラム論理として実現する道路案内表示装置として構成しても良いし、あるいは、前述したブロックすべてまたは一部をプログラム化した道路案内表示プログラムとして構成しても良いし、該道路案内表示プログラムをコンピュータにより読み取り可能なプログラム記録媒体として実現しても良いし、本発明の趣旨を逸脱しない道路案内表示手法であれば、如何なる実現手段によって実現しても良い。
【００２６】
図９に示す実施例においては、目的地入力部１０１、自車両位置検出部１０２、周辺映像撮影部１１１、および、表示部１１２を除く他の構成要素すべてを、車載コンピュータ１３０内部にて実行するプログラム（道路案内表示プログラム）として実現している場合を示している。
【００２７】
目的地入力部１０１は、ユーザが目的地を入力する手段を形成するものであり、たとえば表示画面に重ねて設置されたタッチパネル等で構成されている。ユーザが入力した住所/電話番号等を基にして、目的地を検索して出力することができる。
【００２８】
自車両位置検出部１０２は、自車両が現在位置している場所を検出するものであり、たとえばＧＰＳレシーバ等で構成されている。ＧＰＳ衛星から送られてくる情報を基にして、自車両の現在位置を算出して出力することができる。
【００２９】
経路探索部１０３は、現在位置から目的地までの経路を探索するものであり、たとえばダイクストラ法を用いて最小コスト経路を探索する。この経路探索部１０３では、目的地入力部１０１からの目的地と自車両位置検出部１０２からの現在位置とに基づいて、地図データベース１０４から地図データを読み出して、現在位置から目的地までの経路と、該経路のルート特徴量とを算出し、算出した経路＆ルート特徴量を経路＆ルート特徴量データベース１０６に登録する。
【００３０】
経路誘導部１０５は、経路＆ルート特徴量データベース１０６に登録されている経路＆ルート特徴量に基づいて、自車両の現在位置近傍にある道路のうち、目的地へ向かう経路上にある道路に関する情報を抽出して、誘導経路情報として出力する。
【００３１】
一方、映像変換部１０８は、周辺映像撮影部１１１で撮影された自車両前方の周辺の撮影映像（カメラビューの周辺映像）を、座標変換式蓄積部１０７に蓄積されている座標変換式を用いて、変換するものであり、周辺映像撮影部１１１で撮影された縦方向につぶれた実際の撮影映像（周辺映像）を、前方に存在する実際の道路形状を大幅に変えることなく、略正確に拡大した修正画像に変換する。これにより、たとえ遠方の道路や交差点であっても正しい距離感が得られる映像に変換することができる。なお、自車両の周辺映像撮影用のカメラを形成する周辺映像撮影部１１１は、ＣＣＤ撮像素子などからなる車載用カメラから構成されており、撮影した周辺映像は、電気的な映像信号に変換されて、映像変換部１０８に入力される。
【００３２】
また、車両の進行方向の案内図形を生成する案内矢印映像生成部１０９は、経路誘導部１０５からの誘導経路情報に基づいて、映像変換部１０８にて変換された修正映像上に道路案内用として表示する案内矢印を生成するものである。なお、本実施例においては、車両の進行方向を案内するための案内図形として、案内矢印を用いることにしているが、案内図形としては、かかる案内矢印に限るものではなく、たとえば、車両の進行方向を適当な色の丸マークや車両グラフィックの点滅表示などで案内するようにしても良いし、如何なる図形を用いてもかまわない。
【００３３】
映像合成部１１０は、映像変換部１０８にて変換された修正映像と案内矢印映像生成部１０９にて生成された案内矢印（案内図形）とを合成して、カーナビゲーション用の合成映像として生成し、表示部１１２に対して出力するものである。
【００３４】
表示部１１２は、映像合成部１１０で作成された合成画面すなわちカーナビゲーション用の合成映像を、あるいは、案内図形が重畳されていない修正映像そのものを、表示画面に表示するものであり、たとえば液晶ディスプレイ等で構成されている。
【００３５】
すなわち、図９の道路案内表示装置１００においては、カーナビゲーション用として周辺映像撮影部１１１で撮影した実際の撮影映像（周辺映像）に対して、映像変換部１０８において、前方の道路形状の実寸法を反映するようにあらかじめ設定された座標変換式を用いて、拡大した修正映像に変換する。このような修正映像に変換することにより、前方に存在する道路形状を略正しい形状に戻し、距離感を正確に認識可能な形式に変換した修正映像を生成した後、変換後の該修正映像上にカーナビゲーション用の案内矢印を重畳させて、画面表示することを可能にしている。
【００３６】
次に、周辺映像撮影部１１１で撮影した実際の撮影映像（周辺映像）を映像変換部１０８で前方の道路形状を略正しい形状に戻した修正映像上に経路案内用の案内図形を重畳した合成映像の表示画面の具体例についてさらに説明する。
【００３７】
前述したように、車載コンピュータ１３０内部では、周辺映像撮影部１１１から送られてきた周辺映像は、座標変換式蓄積部１０７に蓄積されている座標変換式を基にして、実寸法を反映した形で、さらには、必要に応じて、一部の注目すべきエリアについては、縦方向、横方向の拡大・圧縮率の比を同一とした相似形変換を施すように、映像変換部１０８にて拡大した修正映像に変換される。ここで、図７にて示したような修正前の車両前方の周辺映像から図６にて示したような実寸法を反映して拡大した修正映像が作成される。なお、座標変換式は、前述したように、実寸法を反映する座標変換を行なうようにあらかじめ設定されたものであり、さらには、必要に応じて、前方の道路形状を略正しい形状として認識可能な表示とするように、縦・横方向の拡大・圧縮率の比を同一とした相似形変換を施すこともできる。
【００３８】
この修正後の拡大前景映像は、さらに、映像合成部１１０において、案内矢印映像生成部１０９で生成された案内矢印と合成されて、表示部１１２に送られて画面表示される。この画面表示例を図１０に例示する。図１０は、本発明による道路案内表示装置１００により撮影した車両前方の周辺映像を変換した修正映像上に案内矢印を重畳した合成映像に関する第１の実施形態の一例を説明するための表示画面であり、図６に示した修正後の拡大前景映像（修正映像）上に、進行方向を案内するために、前方交差点で右折するように右方向の案内矢印Ａを重畳して表示している例を示している。
【００３９】
以下、映像変換部１０８において、撮影した前景映像すなわち車両前方の周辺映像から修正後の前景映像すなわち修正映像に変換するための座標変換式（座標変換式蓄積部１０７に蓄積する座標変換式）について詳細に説明する。
【００４０】
一般に、道路地図データのように実寸法を正確に反映したプランビューの上面座標上の任意の点を、前方道路を俯瞰して撮影したようなバードビューの鳥瞰映像を表示する表示座標に、実寸法を反映した形で変換する場合、次のように変換すればよい。すなわち、たとえば、図１１に示すような位置関係にある場合、道路地図座標を示すプランビューの上面座標の縦方向（Ｙ方向）の座標Ｙに関して、バードビューの表示画面上の表示座標のｙ方向の座標ｙに、以下のような数式によって変換することができる。ここに、図１１は、鳥瞰映像表示において、上面座標上のＹ方向の任意の点Ｙを表示座標上の点ｙに変換する座標変換式（Ｙ方向）を説明するための説明図である。
【００４１】
ｙ＝−ＤＳ・tanθ−ＤＳ・tanω＝−ＤＳ(tanθ＋tanω）      …（数１）
として表示座標のｙ方向の座標ｙは与えられる。また、上面座標上の任意の点Ｙは、次の数式２によって与えられる。
【００４２】
Ｙ＝〔ｈ／sin(θ＋ω）〕・（cosω／sinθ）＋ｃ            …（数２）
数式２をさらに整理すると、次の数式３が得られる。
【００４３】
Ｙ＝〔ｈ／(tanθ＋tanω）〕・（１／cos２θ）＋ｃ          …（数３）
したがって、数式１と数式３とから、上面座標Ｙから実寸法を反映するように表示座標ｙへ座標変換するための座標変換式として、表示座標上の点ｙと上面座標上の点Ｙとの間に、次の数式４の関係が成立する。
【００４４】
Ｙ＝（−ｈ・ＤＳ／cos２θ）・（１／ｙ）＋ｃ              …（数４）
ここで、数式４の最初のかっこ内の関係を、次の数式５に示すように、定数ｂを用いて与える。
【００４５】
ｂ＝ｈ・ＤＳ／cos２θ                                    …（数５）
この結果、数式４の座標変換式を、定数ｂを用いて表現すると、地図座標を示す上面座標（Ｙ方向）上の座標Ｙに対する鳥瞰映像を表示する表示座標上の座標ｙは、次の数式６に示す関係となる。
【００４６】
Ｙ＝（−ｂ／ｙ）＋ｃ                                      …（数６）
映像変換部１０８においては、場合によっては、映像全体、あるいは、注目する特定のエリアについては、さらに縦方向のつぶれを緩和させて、正しい距離感を認識しやすい映像として表示できるようにするために、数式６に示す座標変換式に対して、さらに、縦方向に不等間隔に圧縮または拡大するような修正を加えるようにしてもよい。具体的な一例をあげると、次の数式７に示すように、表示映像上のｘ方向、ｙ方向の任意の点（ｘ、ｙ）に対して修正量ｄを乗じた値を用いて補正するようにしてもよい。なお、さらには、縦方向と横方向との拡大・圧縮率の比を一定にした相似形変換により、正しい道路形状をより正確に把握しやすいように、縦方向（Ｙ方向）のみならず、横方向（Ｘ方向）についても、同様に、不等間隔に圧縮または拡大するような修正を加えるようにしてもよい。
【００４７】
Ｙ＝（−ｂ／ｙ）−ｄ・ｘ・ｙ＋ｃ                            …（数７）
一方、道路地図データのように実寸法を正確に反映したプランビューの上面座標上の任意の点を、前方道路を俯瞰して撮影したようなバードビューの鳥瞰映像を表示する表示座標に、実寸法を反映した形で変換する場合、上面座標上のＹ方向と直行するＸ方向の座標Ｘに関しては、たとえば図１２に示すように、表示画面上の表示座標のｘ方向の座標ｘとの間に、次の数式８の関係が成立する。ここに、図１２は、鳥瞰映像表示において、上面座標上のＸ方向の任意の点Ｘを表示座標上の点ｘに変換する座標変換式（Ｘ方向）を説明するための説明図である。
【００４８】
Ｘ／｛（Ｙ−ｃ）・cosθ｝＝ｘ／ＤＳ                        …（数８）
数式８をさらに整理すると、次の数式９が得られる。
【００４９】
Ｘ＝（cosθ／ＤＳ）・ｘ・（Ｙ−ｃ）                        …（数９）
さらに、数式９の（Ｙ−ｃ）を、前記数式６を用いて変形すると、上面座標Ｘから実寸法を反映するための表示座標ｘへの座標変換式としては、表示座標上の点ｘと上面座標上の点Ｘとの間に、次の数式１０の関係が成立する。
【００５０】
Ｘ＝（cosθ／ＤＳ）・ｘ・（−ｂ／ｙ）
＝−ｂ・（cosθ／ＤＳ）・（ｘ／ｙ）                    …（数１０）
ここで、数式１０の最初のかっこまでの関係を、次の数式１１に示すように、定数ａを用いて与える。
【００５１】
ａ＝ｂ・（cosθ／ＤＳ）                                  …（数１１）
この結果、数式１０の座標変換式を、定数ａを用いて表現すると、鳥瞰映像を表示する表示座標上の座標ｘに対する上面座標（Ｘ方向）上の座標Ｘは、表示座標上のｙ方向の座標ｙにも関連する形で、次の数式１２に示す関係となる。
【００５２】
Ｘ＝−ａ・（ｘ／ｙ）                                    …（数１２）
以上のように、周辺映像撮影部１１１で撮影された前景カメラ映像すなわち車両前方の周辺映像（鳥瞰映像）と実寸法を正確に反映したプランビュー形式の上面映像との変換は、前記の数式６および数式１２の各式における各定数ａ，ｂ，ｃに対して具体的な数値（すなわち視点や表示範囲等に対応する値）を代入することにより可能であり、地図座標を示す上面映像上の任意の点Ｘ、Ｙについて、数式６および数式１２の座標変換式を用いて実際の鳥瞰映像上の座標位置(ｘ、ｙ)に変換することができる。
【００５３】
さらに、Ｘ方向に関する前記座標変換式すなわち数式１２については、前方正面方向だけではなく、斜め前方向についても正しい距離感が認識しやすい映像を表示できるように、中心線から左右に離れるにしたがって、横方向の長さが長くなるように、横方向の座標Ｘに対して修正を加えるようにしてもよい。具体的な一例をあげると、次の数式１３に示すように、表示映像上のｘ方向の任意の点ｘの２乗値に対して修正量ｄを乗じた値を用いて補正するようにしてもよい。
【００５４】
Ｘ＝−ａ・（ｘ／ｙ）−ｄ・ｘ2                            …（数１３）
この場合、上面映像から横方向に修正された鳥瞰映像への座標変換式は、前記の数式６および数式１３の各式における各定数ａ，ｂ，ｃ，ｄに対して具体的な数値（すなわち視点や表示範囲等に対応する値）を代入することにより、上面映像上の任意の点Ｘ、Ｙについて、数式６および数式１３の座標変換式を用いて実際の鳥瞰映像上の座標位置(ｘ、ｙ)に変換することができる。
【００５５】
以上に説明したように、本発明の第１の実施形態においては、次のような効果を奏することができる。
【００５６】
前景カメラ映像すなわち車両前方の周辺映像を、実寸法を実寸法を反映するようにあらかじめ設定された座標変換式に基づいて、縦方向あるいは横方向に圧縮または拡大することによって、車両前方の周辺映像に存在する前方の道路形状を、たとえば、前方の交差点の形状標を、略正しく反映した形状の修正映像に変換することを可能としている。したがって、車両前方の周辺映像として撮影された前方の道路形状の縦方向のつぶれが緩和されて、表示された前方道路形状の距離感が理解しやすく、前方の交差点の交差角度もわかりやすくなり、曲がるべき場所を確認しやすくなり、安全な車両運転をガイドすることができるという効果を奏することができる。
【００５７】
また、前記の座標変換式（数式７、数式１２）について定数ａ，ｂ，ｃ，ｄに代入する具体的な値を視点や表示範囲等に対応して適切に設定することにより、縦方向および／または横方向の圧縮または拡大を不等間隔にすることも可能である。これにより、たとえば、縦のつぶれが緩和されて、前方正面の注目する一定のエリアにおいては、交差点の交差角度がさらにわかりやすくなり、曲がるべき場所をさらに確認しやすくすることができるという効果を奏することができる。
【００５８】
また、前記の座標変換式（数式６、数式１３）について定数ａ，ｂ，ｃ，ｄに代入する具体的な値を視点や表示範囲等に対応して適切に設定することにより、中心線から左右に離れるにしたがって、横方向の長さを長くすることも可能である。これにより、前方正面だけでなく、斜め前方向の交差点の交差角度がわかりやすくなり、曲がるべき場所をより確認しやすくすることができるという効果を奏することができる。
【００５９】
（第２の実施形態）
次に、本発明による道路案内表示装置により撮影した前景カメラ映像すなわち車両前方の周辺映像の他の変換例として、ある定められた注目エリアに関して、映像の縦横の拡大比又は圧縮比が一定の関係となるように変換する場合について、図１３を用いて説明する。図１３は、本発明による道路案内表示装置により、撮影した前景カメラ映像すなわち車両前方の周辺映像を変換した修正映像として、注目エリアＢ１，Ｂ２，Ｂ３においては縦横の拡大・圧縮率の比を一定として変換した映像とする第２の実施形態の例を説明するための表示画面である。
【００６０】
以下、車両前方の周辺映像から、図１３に示すような、縦横の拡大・圧縮率の比が同じ修正映像に相似形変換する座標変換式について詳細に説明する。
【００６１】
まず、注目エリアとする所定の領域で、縦方向の拡大・圧縮率と横方向の拡大・圧縮率との比を一定にする方法について説明する。ここで、上面座標（Ｘ，Ｙ）、表示座標（ｘ，ｙ）が、次の数式１４、数式１５を満たすものと仮定する。なお、Ｙ方向の任意の点Ｙを与える数式１４は、前述の第１の実施形態における数式７と同じものであると仮定している。
【００６２】
Ｙ＝（−ｂ／ｙ）−ｄ・ｘ・ｙ＋ｃ                        …（数１４）
Ｘ＝ｆ(ｘ)                                              …（数１５）
数式１４、数式１５をそれぞれ微分すると、次の数式１６、数式１７が得られる。
【００６３】
ｄＹ／ｄｙ＝ｂ／ｙ2 −ｄ・ｘ                            …（数１６）
ｄＸ／ｄｘ＝ｄｆ(ｘ)／ｄｘ                              …（数１７）
すなわち、数式１６は、縦方向の拡大・圧縮率に比例するｄＹ／ｄｙの値が｛ｂ／ｙ2 −ｄ・ｘ｝となることを意味し、一方、数式１７は、横方向の拡大・圧縮率に比例するｄＸ／ｄｘの値が｛ｄｆ(ｘ)／ｄｘ｝になることを意味している。
【００６４】
したがって、縦方向の拡大・圧縮率と横方向の拡大・圧縮率との比を一定にするには、注日エリア内において、次の数式１８が成立するようにすれば良い。
【００６５】
ｄＸ／ｄｘ＝ｋ・ｄＹ／ｄｙ                            …（数１８）
ここで、ｋは定数である。数式１８の条件を満たすようにした場合、数式１６、数式１７より、次の数式１９、数式２０を得ることができる。
【００６６】
ｄｆ(ｘ)／ｄｘ＝ｋ・ｂ／ｙ2−ｋ・ｄ・ｘ                …（数１９）
ｆ(ｘ)＝ｋ・ｂ・（ｘ／ｙ2）−ｋ・ｄ・ｘ2／２            …（数２０）
すなわち、図１３に示す注目エリアＢ１（あるいは、Ｂ２，Ｂ３）における表示座標演算において、次に示す数式２１、数式２２による座標変換を行なうようにすれば、注目エリアＢ１（あるいは、Ｂ２，Ｂ３）においては、縦方向の拡大・圧縮率と横方向の拡大・圧縮率との比を、定数ｋで与えられる比として一致させて、実寸法をより正しく反映しつつ、距離感がより認知しやすい修正映像を画面表示することができる。なお、Ｙ方向の任意の点Ｙを与える数式２１は、前記の数式１４と同じものであり、Ｘ方向の任意の点Ｘを与える数式２２は、前記の数式１５の｛ｆ（ｘ）｝に前述の数式２０を代入したものである。
【００６７】
Ｙ＝（−ｂ／ｙ）−ｄ・ｘ・ｙ＋ｃ                      …（数２１）
Ｘ＝ｋ・ｂ・（ｘ／ｙ2）−ｋ・ｄ・ｘ2／２              …（数２２）
前記の数式２１、数式２２の各定数ｂ，ｃ，ｄ，ｋに具体的な数値（すなわち視点や表示範囲等に対応する値）を代入することにより、任意の点Ｘ、Ｙについて、数式２１および数式２２の座標変換式（すなわち上面映像から縦方向を不等間隔に修正したバードビューの周辺映像への変換式）を用いて、注目エリアＢ１（Ｂ２，Ｂ３）におけるＹ方向（縦方向）と横方向（Ｘ方向）との拡大・圧縮率の比を同一にした実際の鳥瞰映像上の座標位置を演算することができる。
【００６８】
なお、前記の数式２１および数式２２のような関数を用いる場合に限ることなく、座標変換式として他の関数を用いる場合であっても、｛ｄＸ／ｄｘ＝ｋ・ｄＹ／ｄｙ｝の条件を満たすことによって、縦横の拡大・圧縮率の比を一定にした同様の映像表示を作成することも可能である。
【００６９】
かくのごとく、図１３の注目エリアＢ１（Ｂ２，Ｂ３）のように、ある定められた範囲内において、実寸法を反映させた状態で、縦方向と横方向との拡大・圧縮率の比を一致させるような相似形変換を施すことができるので、表示映像から、実際の道路形状上の距離感を把握しやすくすることができるという効果を奏することができる。
【００７０】
さらには、場合によっては、ある定められた範囲内において、ｋ＝１と設定すれば、縦方向と横方向との拡大・圧縮率そのものを一致させるような相似形変換を施すことができるので、横方向の距離感をさらに把握しやすくすることができるという効果を奏することができる。
【００７１】
（第３の実施形態）
次に、本発明による道路案内表示装置により撮像した前景カメラ映像すなわち車両前方の周辺映像を変換する他の変換手段について、図１４を用いて説明する。図１４は、本発明による道路案内表示装置の第３の実施形態における構成例を示すブロック構成図であり、図１４における道路案内表示装置１００Ａは、図９に示した道路案内表示装置１００における座標変換式を蓄積した座標変換式蓄積部１０７の代わりに、変換テーブルを蓄積した変換テーブル蓄積部１０７Ａを備えるようにしたものである。
【００７２】
変換テーブル蓄積部１０７Ａに蓄積された変換テーブルには、第１または第２の実施形態において説明した座標変換式（たとえば数式６、数式１２または数式２１、数式２２など）を用いてあらかじめ演算された、変換前の元映像の各画素位置に対応する変換後の修正映像上の座標位置が格納されている。その一例を図１５に示す。ここに、図１５は、本発明による第３の実施形態を示す道路案内表示装置１００Ａに備えられた変換テーブル蓄積部１０７Ａに蓄積される変換テーブルの構成の一例を示すテーブル構成図であり、図１５（Ａ）に示す変換前の各画素の配置と図１５（Ｂ）に示す変換後の各画素の配置との対応関係をあらかじめ算出して登録している。
【００７３】
図１４の道路案内表示装置１００Ａにおいて、周辺映像撮影部１１１から送られてきた映像は、図１５に示すような変換テーブル蓄積部１０７Ａの変換テーブルを基にして、映像変換部１０８で、たとえば第１の実施形態における図６のような修正後の前景映像（修正映像）に変換される。映像変換部１０８で変換された修正後の前景映像（修正映像）は、案内矢印映像生成部１０９で生成された案内矢印と映像合成部１１０で合成されて、表示部１１２に送られて、画面表示される。
【００７４】
図１５に示したように、座標変換式を用いる代わりに、変換前の元映像（周辺映像）とあらかじめ座標変換式を用いて演算した変換後の修正映像との各画素データ間の位置関係を変換テーブルとしてテーブル化しておけば、この変換テーブルによるテーブルルックアップ法を用いることによって、周辺映像を道路形状が変わらない修正映像に変換することができる。したがって、車両前方を撮影してから修正映像を表示するまでの車載コンピュータ１３０における演算量を、大幅に削減することができ、迅速に画面表示することが可能となり、運転者の安全運転をより確実なものにすることができる。
【００７５】
（第４の実施形態）
次に、本発明による道路案内表示装置により撮像した前景カメラ映像すなわち車両前方の周辺映像のさらに異なる例として、ある定められた注目エリアに関しては、修正後の前景映像（修正映像）に対してグリッド線を伴うグラフィック画像を重畳する場合について、図１６、図１７を用いて説明する。図１６は、本発明による道路案内表示装置により撮影した車両前方の周辺映像を変換した修正映像上の注目エリアにおいてグリッド線を伴うグラフィック画像を重畳して表示する第４の実施形態の例を説明するための表示画面であり、注目エリアＣ上に、立体形状のグリッド線（升目表示）を伴うグラフィック画像を重畳して表示している例を示している。
【００７６】
また、図１７は、本発明による道路案内表示装置の第４の実施形態における構成例を示すブロック構成図であり、図１６に示すようなグラフィック画像を重畳させる機能を備えている。
【００７７】
すなわち、図１７に示す道路案内表示装置１００Ｂにおいては、第１の実施形態として示した図９の道路案内表示装置１００に、さらに、グラフィックデータを蓄積しているグラフィックデータ蓄積部１２０と、グラフィックデータ蓄積部１２０に蓄積されているグラフィックデータを、映像合成部１１０から出力された合成映像上に重畳するグラフィック重畳部１２１とが車載コンピュータ１３０の内部に少なくとも追加された形式として構成されている。なお、図９の道路案内表示装置１００の代わりに、第３の実施形態に示した図１４の道路案内表示装置１００Ａに対して追加する形式としてももちろんかまわないし、あるいは、案内図形を重畳する前の修正映像に対してグラフィックデータを重畳することも可能である。
【００７８】
図１７の道路案内表示装置１００Ｂにおいて、周辺映像撮影部１１１から送られてきた映像は、座標変換式蓄積部１０７に蓄積された座標変換式を基にして、映像変換部１０８で、たとえば第１の実施形態における図６に示すような修正後の前景映像（修正映像）に変換される。映像変換部１０８で変換された修正後の前景映像（修正映像）は、案内矢印映像生成部１０９で生成された案内矢印と映像合成部１１０で合成されて、合成映像としてグラフィック重畳部１２１に送られる。なお、図１６の場合、案内矢印を重畳していない映像すなわち修正映像がそのまま出力される場合を示している。グラフィック重畳部１２１では、グラフィックデータ蓄積部１２０に蓄積されたグラフィックデータを基にして、車両グラフィック、グリッド線を生成し、合成映像上の注目エリアＣに重畳して、表示部１１２に送る。これにより、図１６に示すように、合成映像あるいは修正映像の注目エリアＣ上にたとえば立体形状のグリッド線（升目）を伴うグラフィックデータを重畳したグラフィック合成映像として画面表示させることができる。
【００７９】
したがって、図１６に示すように、視点位置に応じて鳥瞰表示する場合は、立体的にデザインされたグリッド線を修正映像（あるいは、案内図形をさらに重畳した合成映像）上に重畳表示する一方、平面的な上面映像表示の際には、平面的にデザインされたグリッド線を修正映像（あるいは合成映像）上に重畳表示することにより、利用者は立体的な距離感が認識しやすくなり、前方に位置する交差点の交差角度もさらにわかりやすくなり、曲がるべき場所もさらに確認しやすくなるという効果を奏することができる。
【図面の簡単な説明】
【００８０】
【図１】道路の上方からプランビューとして撮影した上面映像を示す表示画面である。
【図２】道路を俯瞰した状態で車載用カメラによってカメラビューとして撮影した鳥瞰映像を示す表示画面である。
【図３】道路を俯瞰した状態で撮影した図２のカメラビューを単純に縦方向にのみ拡大した場合の拡大鳥瞰映像を示す表示画面である。
【図４】道路を俯瞰した状態で撮影した図２のカメラビューを縦方向と横方向との比が一定となるように拡大・縮小変換した場合の全体拡大鳥瞰映像を示す表示画面である。
【図５】道路を俯瞰した状態で撮影した図２のカメラビューの中の一部の注目エリアについて縦方向と横方向との比が一定となるように拡大・縮小変換した場合の一部拡大鳥瞰映像を示す表示画面である。
【図６】本発明による道路案内表示装置により撮影した車両前方の周辺映像を変換した修正映像の第１の実施形態の例を説明するための表示画面である。
【図７】本発明による道路案内表示装置により撮影した車両前方の周辺映像を表示した表示画面である。
【図８】従来技術の特許文献１に記載された車両前方の周辺映像の拡大表示例を示す表示画面である。
【図９】本発明による道路案内表示装置の第１の実施形態における構成例を示すブロック構成図である。
【図１０】本発明による道路案内表示装置により撮影した車両前方の周辺映像を変換した修正映像上に案内矢印を重畳した合成映像に関する第１の実施形態の一例を説明するための表示画面である。
【図１１】鳥瞰映像表示において、上面座標上のＹ方向の任意の点Ｙを表示座標上の点ｙに変換する座標変換式（Ｙ方向）を説明するための説明図である。
【図１２】鳥瞰映像表示において、上面座標上のＸ方向の任意の点Ｘを表示座標上の点ｘに変換する座標変換式（Ｘ方向）を説明するための説明図である。
【図１３】本発明による道路案内表示装置により撮影した車両前方の周辺映像を変換した修正映像として注目エリアにおいては縦横の拡大・圧縮率の比を一定として変換した映像とする第２の実施形態の例を説明するための表示画面である。
【図１４】本発明による道路案内表示装置の第３の実施形態における構成例を示すブロック構成図である。
【図１５】本発明による第３の実施形態を示す道路案内表示装置に備えられた変換テーブル蓄積部に蓄積される変換テーブルの構成の一例を示すテーブル構成図である。
【図１６】本発明による道路案内表示装置により撮影した車両前方の周辺映像を変換した修正映像上の注目エリアにおいてグリッド線を伴うグラフィック画像を重畳して表示する第４の実施形態の例を説明するための表示画面である。
【図１７】本発明による道路案内表示装置の第４の実施形態における構成例を示すブロック構成図である。
【符号の説明】
【００８１】
１００，１００Ａ，１００Ｂ…道路案内表示装置、１０１…目的地入力部、１０２…自車両位置検出部、１０３…経路探索部、１０４…地図データベース、１０５…経路誘導部、１０６…経路＆ルート特徴量データベース、１０７…座標変換式蓄積部、１０７Ａ…変換テーブル蓄積部、１０８…映像変換部、１０９…案内矢印映像生成部、１１０…映像合成部、１１１…周辺映像撮影部、１１２…表示部、１３０…車載コンピュータ、Ａ…案内矢印、Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｃ…注目エリア。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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