(57)【要約】【課題】運転者の自然な確認行動を阻害することなく、死角領域などの車両外状況を適切な位置、適切なタイミングで提示する。【解決手段】車両の進行方向に対して左側、右側の車両外状況を撮像する撮像装置１１Ｌ、１１Ｒと、撮像された車両の左側、右側の車両外状況を、それぞれ運転者の左前方、右前方に提示する映像表示装置１３Ｌ、１３Ｒと、運転者の確認行動が要求される確認行動位置を特定し、特定された確認行動位置の前方を自車両の進行方向に対して交差する交差道路の道路形態に応じて、運転者の確認行動時に映像表示装置１３Ｌ、１３Ｒによって運転者の左前方、右前方にそれぞれ提示する車両の左側、右側の車両外状況の提示タイミングを制御する表示制御装置２０とを備えることで実現する。【選択図】図１
2007230314.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の進行方向に対して左側、右側の車両外状況を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段によって撮像された車両の左側、右側の車両外状況を、それぞれ運転者の左前方、右前方に提示する提示手段と、
運転者の確認行動が要求される確認行動位置を特定する行動位置特定手段と、
前記行動位置特定手段で特定された確認行動位置の前方を自車両の進行方向に対して交差する交差道路の道路形態に応じて、運転者の確認行動時に前記提示手段によって運転者の左前方、右前方にそれぞれ提示する前記車両の左側、右側の車両外状況の提示タイミングを制御する制御手段とを備えること
を特徴とする映像提示装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記交差道路が歩道を含む道路形態であることに応じて、
前記提示手段によって運転者の左前方に提示する前記車両の左側の車両外状況と、運転者の右前方に提示する前記車両の右側の車両外状況とを同時に提示するよう提示タイミングを制御すること
を特徴とする請求項１記載の映像提示装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記交差道路に規定された車両進行方向で決まる道路形態に応じて、
前記提示手段によって運転者の左前方に提示する前記車両の左側の車両外状況、運転者の右前方に提示する前記車両の右側の車両外状況のいずれかを最初に提示するよう提示タイミングを制御すること
を特徴とする請求項１記載の映像提示装置。
【請求項４】
前記車両の周囲に存在する障害物を検出する障害物検出手段を備え、
前記制御手段は、前記障害物検出手段で検出される検出結果に応じて、前記提示手段によって運転者の左前方に提示する前記車両の左側の車両外状況、運転者の右前方に提示する前記車両の右側の車両外状況のいずれかを最初に提示するよう提示タイミングを制御すること
を特徴とする請求項１記載の映像提示装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記障害物検出手段によって検出される前記車両の周囲に存在する静止障害物と前記車両との距離が所定の閾値以下となったことに応じて、
前記提示手段によって運転者の左前方に提示する前記車両の左側の車両外状況と、運転者の右前方に提示する前記車両の右側の車両外状況とを同時に提示するよう提示タイミングを制御すること
を特徴とする請求項４記載の映像提示装置。
【請求項６】
運転者の視線方向を検出する視線方向検出手段を備え、
前記制御手段は、前記視線方向検出手段によって検出される運転者の視線方向と、前記障害物検出手段によって検出される障害物が存在する方向とに応じて、
前記提示手段によって運転者の左前方、右前方にそれぞれ提示する前記車両の左側、右側の車両外状況の提示タイミングを制御すること
を特徴とする請求項４又は請求項５記載の映像提示装置。
【請求項７】
前記提示手段によって運転者の左前方、右前方にそれぞれ提示される前記車両の左側、右側の車両外状況の一方が、車両を操舵するステアリングホイールを介して、前記ステアリングホイールの内側から視認される場合、
前記制御手段は、前記ステアリングホイールの操舵が開始されたことに応じて、前記ステアリングホイールの内側から視認される車両外状況を最初に提示するよう提示タイミングを制御すること
を特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の映像提示装置。
【請求項８】
車両の進行方向に対して左側、右側の車両外状況を撮像する撮像工程と、
撮像された車両の左側、右側の車両外状況を、それぞれ運転者の左前方、右前方に提示する提示工程と、
運転者の確認行動が要求される確認行動位置を特定する行動位置特定工程と、
特定された確認行動位置の前方を自車両の進行方向に対して交差する交差道路の道路形態に応じて、運転者の確認行動時に前記提示工程によって運転者の左前方、右前方にそれぞれ提示する前記車両の左側、右側の車両外状況の提示タイミングを制御する制御工程とを備えること
を特徴とする映像提示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載され車両外状況を撮像した映像を運転者に提示する映像提示装置に関し、詳しくは、車両外状況を撮像した映像により運転者の死角となる死角領域を運転者に提示する映像提示装置及び映像提示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載された撮像装置により車両周囲を撮像し、撮像した映像を車両内のモニタに映し出すことで、車両内にいながら死角となる領域を確認することができる車両用確認装置が開示されている（特許文献１）。この車両用確認装置は、車両の左側の死角領域を撮像した映像をモニタの左画面上に、右側の死角領域を撮像した映像を同一モニタの右画面上に表示させることで、車両周囲の実際の情報とモニタに映し出される撮像映像との間の整合性を保つようにしている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−４５４７０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した特許文献１で開示されている技術は、車両の左側の死角領域を撮像した映像、右側の死角領域を撮像した映像を車両内中央部に設置したモニタの表示画面を左右に分割してそれぞれ表示させるようにしている。したがって、運転席が車両の右側にあるいわゆる右ハンドル車において、運転者は、車両の右側の死角領域を視認しようとした場合であっても車両内中央部に設置したモニタ方向へ視線を移動させる必要があった。
【０００５】
したがって、このような車両用確認装置を搭載していない通常の車両において、車両の右側の死角領域を確認する際に履行される右側へ視線を移動させるという運転者の自然な確認行動と一致しないため、違和感を伴った確認行動を要求されてしまうといった問題があった。
【０００６】
また、このような車両の死角領域などの車両外状況の提示は、常に行う必要はなく、例えば、車両が交差点へ進入した際など、運転者の安全確認のための確認行動が要求される場面で提示することで効果的となる。逆に、常に車両外状況を提示させるようにした場合や、適切な場面での提示がなされない場合、車両運転中の運転者は、モニタに表示される映像を煩わしく感じてしまう虞もある。
【０００７】
そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、車両を運転する運転者の自然な確認行動を阻害することなく、死角領域などの車両外状況を適切な位置、適切なタイミングで提示することができる映像提示装置及び映像提示方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、車両の進行方向に対して左側、右側の車両外状況を撮像し、撮像された車両の左側、右側の車両外状況を、それぞれ運転者の左前方、右前方に提示する。このとき、運転者の確認行動が要求される確認行動位置を特定し、特定した確認行動位置の前方を自車両の進行方向に対して交差する交差道路の道路形態に応じて、運転者の確認行動時に運転者の左前方、右前方にそれぞれ提示する車両の左側、右側の車両外状況の提示タイミングを制御することにより、上述の課題を解決する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、車両を運転する運転者の自然な確認行動を阻害することなく、死角領域などの車両外状況を適切な位置、適切なタイミングで提示することを可能とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【００１１】
［第１の実施の形態］
まず、図１を用いて、本発明の第１の実施の形態として示す映像提示装置について説明をする。図１に示すように映像提示装置は、撮像装置１１Ｌ、１１Ｒと、ナビゲーション装置１２と、映像表示装置１３Ｌ、１３Ｒと、センサ群１４と、表示制御装置２０とを備えている。図１に示すように、映像提示装置は、車両に搭載され、表示制御装置２０の制御により、撮像装置１１Ｌ、１１Ｒで撮像された映像を、それぞれ映像表示装置１３Ｌ、１３Ｒを介して運転者に提示することができる。
【００１２】
なお、図１では、映像提示装置を主に左側通行の道路で利用されることを想定した車両に搭載した様子を示しているが、当然、右側通行の道路で利用されることを想定した車両に搭載させることもできる。以下において、説明の煩雑さを回避するため、映像提示装置は、主に左側通行の道路で利用されることを想定した車両に搭載されているものとして説明をする。
【００１３】
撮像装置１１Ｌ、１１Ｒは、ＣＣＤ（Charge Coupled Devices）などの固体撮像素子を用いた小型の撮像装置である。図１に示すように、撮像装置１１Ｌ、１１Ｒは、車両の進行方向の先端部の左右のコーナー部、例えば、フロントバンパーの左右コーナー部などに設置され、それぞれ車両の左側前方、右側前方の車両外状況を撮像する。図１に、撮像装置１１Ｌ、１１Ｒによって撮像される撮像領域ＦＬ、ＦＲを一例として示す。この撮像領域ＦＬ、ＦＲは、運転者が、車両の運転席に着座した際に、運転者にとって死角となる領域である。
【００１４】
撮像装置１１Ｌ、１１Ｒは、撮像領域ＦＬ、ＦＲを運転者の体格や、運転席の着座シートのセッティング状況などに応じて、任意に調節することができるような駆動機構を備えていてもよい。運転者は、運転を開始する前、映像表示装置１３Ｌ、１３Ｒに、撮像装置１１Ｌ、１１Ｒで撮像した映像を表示させながら、運転席に着座した際に視認することが困難な死角領域を撮像領域ＦＬ、ＦＲとするように、撮像装置１１Ｌ、１１Ｒの撮像方向を調節する。
【００１５】
また、撮像装置１１Ｌ、１１Ｒは、図２に示すように、車両の進行方向の先端部のいわゆるノーズ位置に、運転席に着座した運転者の死角領域を撮像領域ＦＬ、ＦＲとするように設置することもできる。
【００１６】
このように、本発明の第１の実施の形態として示す映像提示装置は、運転席に着座した運転者にとって車両の左右前方の死角となる領域を撮像することができればよいため、必ずしも撮像装置１１Ｌ、１１Ｒのように２つの撮像装置を設置する必要はない。したがって、図示しないが、撮像装置１１Ｌ、１１Ｒに替えて、撮像領域の広い広角カメラを用いたり、ミラー、プリズムといった光学系を工夫して一つの撮像装置で、運転席に着座した運転者にとって車両の左右の死角となる領域を撮像するようにしてもよい。
【００１７】
ナビゲーション装置１２は、移動体である車両の現在位置を検出し、地図データから表示された車両の現在位置に対応する地図を表示しながら、所望の目的地までの経路案内をする。ナビゲーション装置１２は、表示させる地図の地図データや、マップマッチング、ルートガイダンスなどに用いる道路データなど、ナビゲーションに必要となる各種データを保持している。
【００１８】
ナビゲーション装置１２は、車両の走行位置に応じて、車両の現在位置を示す情報、道路の種別を示す道路属性情報、道路形状情報、歩道の有無を示す情報、交差点位置情報などを表示制御装置２０へ出力する。表示制御装置２０は、ナビゲーション装置１２から出力された情報を用いて、撮像装置１１Ｌ、１１Ｒで撮像した映像を映像表示装置１３Ｌ、１３Ｒに表示して運転者に提示するタイミングを制御することになる。
【００１９】
映像表示装置１３Ｌ、１３Ｒは、液晶ディスプレイやＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイといった薄型のディスプレイである。図１に示すように映像表示装置１３Ｌ、１３Ｒは、運転者が運転席に着座した際に、それぞれ左側前方、右側前方に設けられる。具体的には、図３（ａ）、（ｂ）に示すように、映像表示装置１３Ｌ、１３Ｒは、インストルメントパネル２１内にそれぞれ設置されている。運転席に着座した運転者の右側前方に設置される映像表示装置１３Ｒは、図３（ａ）に示すようにステアリングホイール２２の内側の運転者が視認できる位置に計器類と共に設置するようにしてもよいし、図３（ｂ）に示すように、ステアリングホイール２２の外側の運転者が視認できる位置に設置するようにしてもよい。
【００２０】
映像表示装置１３Ｌ、１３Ｒは、表示制御装置２０の制御に応じて、撮像装置１１Ｌ、１１Ｒで撮像された映像、つまり、運転席に着座した運転者にとって死角となる撮像領域ＦＬ、ＦＲの映像を表示して運転者に提示する。
【００２１】
図３（ａ）、（ｂ）に示した映像表示装置１３Ｌ、１３Ｒの設置位置と比較するため、図３（ｃ）に、車両内の前方中央位置に映像表示装置３０を設けた例を示す。図３（ｃ）に示す例では、車両内の前方中央位置に設置され映像表示装置３０の表示画面を左右に分割した表示領域３１Ｌ、３１Ｒに、車両の左側の死角領域を撮像した映像、右側の死角領域を撮像した映像をそれぞれ表示させている。図３（ｃ）に示すように、一つの映像表示装置３０を設置した場合、運転者は、特に右側の死角領域を視認する際に、左方向へ視線を移動させるといった不自然な確認行動をとる必要がある。
【００２２】
これに対して、図３（ａ）、（ｂ）に示すように、車両の左側の死角領域、右側の死角領域をそれぞれ、運転者の左右前方に設置した映像表示装置１３Ｌ、１３Ｒで表示させると、運転者は、運転席に着座した際の死角となる領域を、運転時の極めて自然な視線にて視認することができる。
【００２３】
なお、図１、図２、図３（ａ）、（ｂ）では、映像表示装置１３Ｌ、１３Ｒを、それぞれ運転者の左右に設置された個別の映像表示装置としているが、図３（ａ）、（ｂ）に示すように設置された映像表示装置１３Ｌ、１３Ｒの表示画面の位置を、撮像領域ＦＬ、ＦＲを撮像した映像を表示する表示領域とする１つの映像表示装置をインストルメントパネル２１に設置するようにしてもよい。この場合、インストルメントパネル２１に組み込まれた計器類もこの映像表示装置で表示させることで、部品点数の削減、コスト削減を図ることができる。
【００２４】
センサ群１４は、車両の走行状態を検出するための複数のセンサである。センサ群１４を構成するセンサとしては、例えば、車両速度を検出する車速センサ、ステアリングホイール２２の転舵角速度を検出する転舵角速度センサ、ステアリングホイール２２の転舵角加速度を検出する転舵角加速度センサ、ヨー角速度を検出するヨーレイトセンサ、ロール角を検出するロールレイトセンサ、ピッチング角を検出するピッチングレイトセンサ、エンジン回転数センサ、シフトポジションセンサ、アクセルセンサ、ブレーキスイッチセンサ、方向指示センサといったセンサである。センサ群１４で検出された検出信号は、表示制御装置２０に出力される。
【００２５】
表示制御装置２０は、撮像装置１１Ｌ、１１Ｒで撮像された映像を、それぞれ映像表示装置１３Ｌ、１３Ｒに表示する際のタイミング、つまり、運転席に着座した運転者の死角となる死角領域の映像を映像表示装置１３Ｌ、１３Ｒを介して運転者に提示する際の提示タイミングを制御する。
【００２６】
表示制御装置２０は、死角領域の映像を運転者に提示する提示タイミングを制御するにあたり、まず、ナビゲーション装置１２から出力される情報に基づき、運転者の確認行動を要求される確認行動位置を検出する。確認行動位置とは、交差点や一時停止位置、駐車場の出入り口位置など、車両の周囲状況の様子を目視により確認するといった運転者の確認行動が不可欠な位置である。
【００２７】
表示制御装置２０は、一時停止位置といったあらかじめ定められた確認行動位置の他にも、道路属性情報、歩道の有無を示す情報、交差点位置情報などから確認行動位置を推定することもできる。例えば、表示制御装置２０は、ナビゲーション装置１２より出力される道路属性情報より、自車両が現在走行している道路が狭路であり、進行方向の前方で交差する道路が幹線道路であることを認識した場合、この交差する道路は、狭路に対して優先的に走行できる可能性が高いとして、交差点へ進入する手前で車両が一時停止するであろうと判断する。一時停止した後、再発進して交差点へと進入する場合、運転者は、自車両の左右を確認する確認行動を実行することになる。つまり、このようにして、表示制御装置２０で推定される一時停止個所は、運転者の確認行動が要求される確認行動位置である。
【００２８】
また、この他にも、ユーザの経験などから推定される確認行動が必要だと思われる個所を確認行動位置とすることもできる。この場合、ユーザは、ナビゲーション装置１２で保持されている地図データなどに、確認行動位置とする個所を事前に設定しておく。これにより、表示制御装置２０は、ナビゲーション装置１２から出力される事前に設定された情報から確認行動位置を検出することができる。
【００２９】
表示制御装置２０は、確認行動位置を検出すると、確認行動位置前方の道路形態に応じて、撮像装置１１Ｌ、１１Ｒで撮像された映像を映像表示装置１３Ｌ、１３Ｒにそれぞれ表示させる際のタイミングを決定する。
【００３０】
例えば、上述したように一時停止をする必要がある交差点へ進入する場合を考えると、表示制御装置２０は、自車両が対象となる交差点から所定の距離だけ手前の位置となったことをトリガーとして、撮像装置１１Ｌ、１１Ｒで撮像された映像を映像表示装置１３Ｌ、１３Ｒを介して表示させるように制御する。このとき、表示制御装置２０は、自車両が走行する道路に交差する交差道路が、車両専用道路であるのか、歩道が存在するのか、一方通行であるのかといった道路形態に応じて、映像表示装置１３Ｌ、１３Ｒに映像を表示させるタイミングをそれぞれ制御する。
【００３１】
［第１の実施の形態の動作］
続いて、図４に示すフローチャートを用いて、本発明の第１の実施の形態として示す映像提示装置の映像提示動作について説明をする。
【００３２】
まず、ステップＳ１において、表示制御装置２０は、現在の自車両の位置に応じて、ナビゲーション装置１２から出力される各種情報を取得する。
【００３３】
ステップＳ２において、表示制御装置２０は、ナビゲーション装置１２から出力された各種情報に基づき、自車両の現在位置から進行方向の直近の確認行動位置を検出する。本フローチャートにおいては、確認行動位置として、車両の一時停止を伴う交差点が検出されたとする。
【００３４】
ステップＳ３において、表示制御装置２０は、ナビゲーション装置１２から出力された情報に基づき、ステップＳ２で検出された交差点において自車両が走行している道路と交差する交差道路が車両専用道路かどうかを判断する。表示制御装置２０は、交差道路が車両専用道路でない場合には、ステップＳ４へと処理を進め、車両専用道路である場合にはステップＳ５へと処理を進める。
【００３５】
ステップＳ４において、表示制御装置２０は、ナビゲーション装置１２から出力された情報に基づき、交差道路の手前、つまり交差道路の自車両側に交差道路と平行して歩道があるかどうかを判断する。表示制御装置２０は、交差道路の手前に歩道がある場合には、ステップＳ６へと処理を進め、交差道路の手前に歩道がない場合には、ステップＳ５へと処理を進める。
【００３６】
ステップＳ５において、表示制御装置２０は、ナビゲーション装置１２から出力された情報に基づき、自車両の前を交差する交差道路が、自車両に対して左から右方向に車両の走行方向を規定する一方通行路であるかどうかを判断する。表示制御装置２０は、左から右方向への一方通行路である場合には、ステップＳ８へと処理を進める。また、左から右方向への一方通行路でない場合、つまり、右から左方向の一方通行路又は双方通行路である場合には、ステップＳ７へと処理を進める。
【００３７】
ステップＳ６において、表示制御装置２０は、撮像装置１１Ｌ、１１Ｒで撮像された映像を、それぞれ映像表示装置１３Ｌ、１３Ｒを介して同時に表示させる。映像表示装置１３Ｌ、１３Ｒから同時に映像を表示させるタイミングは、例えば、ナビゲーション装置１２から出力される車両の現在の位置情報と、センサ群１４の車速センサ、アクセルセンサ、ブレーキスイッチセンサなどで検出されるセンサ値などに基づき、交差点近傍で一時停止が履行されるタイミングなどとする。
【００３８】
表示制御装置２０は、交差道路が車両専用道路ではなく一般道であり、自車両側に交差道路と平行に歩道があることに応じて、このステップＳ６へと処理を進める。これにより、運転席に着座している運転者の左右の死角領域となる歩道を自車両へ向かって進んでくる歩行者又は自転車などの存在を、映像表示装置１３Ｌ、１３Ｒを介して確実に提示することができる。
【００３９】
ステップＳ７において、表示制御装置２０は、まず、撮像装置１１Ｒで撮像された映像を映像表示装置１３Ｒを介して表示させてから、撮像装置１１Ｌで撮像された映像を映像表示装置１３Ｌを介して表示させる。
【００４０】
映像表示装置１３Ｒから映像を表示させるタイミングは、例えば、ナビゲーション装置１２から出力される車両の現在の位置情報と、センサ群１４の車速センサ、アクセルセンサ、ブレーキスイッチセンサなどで検出されるセンサ値に基づき、交差点近傍で一時停止が履行されるタイミングなどとする。
【００４１】
また、映像表示装置１３Ｌから映像を表示させるタイミングは、交差道路が右から左方向への一方通行路の場合には、左方向を気にする必要があまり多くないため、映像表示装置１３Ｒに映像を表示してから任意の時間後などとする。交差道路が双方通行路の場合には、例えば、ナビゲーション装置１２から出力される車両の現在の位置情報と、センサ群１４の車速センサ、アクセルセンサ、ブレーキスイッチセンサなどで検出されるセンサ値に基づき、一時停止状態から交差道路へ進入したことが判定されたタイミングなどとする。
【００４２】
例えば、図５（ａ）に示すような双方通行路の一時停止を伴う交差点を確認行動位置とする場合において、表示制御装置２０は、位置Ａで自車両が一時停止を履行したことに応じて、図５（ｂ）に示すように、撮像装置１１Ｒで撮像された映像を映像表示装置１３Ｒを介して表示させる。続いて、表示制御装置２０は、自車両が交差道路へ進入したことに応じて、位置Ｂで、図５（ｃ）に示すように、撮像装置１１Ｌで撮像された映像を映像表示装置１３Ｌを介して表示させる。
【００４３】
表示制御装置２０は、交差道路が車両専用道路であり、左から右方向の一方通行路でないことに応じて、又は交差道路が車両専用道路ではなく一般道であり、自車両側に交差道路と平行に歩道がなく、さらに、左から右方向の一方通行路でないことに応じて、このステップＳ７へと処理を進める。なお、上述したように、交差道路が、左から右方向の一方通行路でないとは、右から左方向の一方通行路又は双方通行路であることを示している。
【００４４】
これにより、交差道路が右から左方向への一方通行路である場合には、運転席に着座している運転者の右方向の死角領域から左方向へと進んでくる車両の存在を映像表示装置１３Ｒを介して確実に提示することができる。
【００４５】
また、交差道路が双方通行路である場合には、運転席に着座している運転席に着座している運転者の右方向の死角領域から左方向へと進んでくる車両の存在を映像表示装置１３Ｒを介して確実に提示することができ、続いて、運転席に着座している運転者の左方向の死角領域から右方向へと進んでくる車両の存在を映像表示装置１３Ｌを介して確実に提示することができる。
【００４６】
ステップＳ８において、表示制御装置２０は、まず、撮像装置１１Ｌで撮像された映像を映像表示装置１３Ｌを介して表示させてから、撮像装置１１Ｒで撮像された映像を映像表示装置１３Ｒを介して表示させる。
【００４７】
映像表示装置１３Ｌから映像を表示させるタイミングは、例えば、ナビゲーション装置１２から出力される車両の現在の位置情報と、センサ群１４の車速センサ、アクセルセンサ、ブレーキスイッチセンサなどで検出されるセンサ値などに基づき、交差点近傍で一時停止が履行されるタイミングなどとする。
【００４８】
また、映像表示装置１３Ｒから映像を表示させるタイミングは、交差道路が左から右方向への一方通行路の場合には、右方向を気にする必要があまり多くないため、映像表示装置１３Ｌに映像を表示してから任意の時間後などとする。
【００４９】
表示制御装置２０は、交差道路が車両専用道路であり、左から右方向の一方通行路であることに応じて、又は交差道路が車両専用道路ではなく一般道であり、自車両側に交差道路と平行に歩道がなく、さらに、左から右方向の一方通行路であることに応じて、このステップＳ８へと処理を進める。
【００５０】
これにより、運転席に着座している運転者の左方向の死角領域から右方向へと進んでくる車両の存在を映像表示装置１３Ｌを介して確実に提示することができる。
【００５１】
ステップＳ９において、表示制御装置２０は、ナビゲーション装置１２より出力される自車両の現在の位置情報に基づき、確認行動位置である一時停止を伴った交差点を通過したかどうかを判断する。表示制御装置２０は、この交差点を通過していない場合は、通過するまで映像表示装置１３Ｌ、１３Ｒの表示を継続させ、交差点を通過した場合は、ステップＳ１０へと処理を進める。
【００５２】
ステップＳ１０において、表示制御装置２０は、映像表示装置１３Ｌ、１３Ｒの表示を停止させ、運転者への映像の提示を終了させる。
【００５３】
また、例えば、図３（ａ）に示すように、ステアリングホイール２２を介して、ステアリングホイール２２の内側から映像が視認されるように映像表示装置１３Ｒが設置されている場合、表示制御装置２０は、センサ群１４の転舵角速度センサ、又は転舵角加速度センサの検出結果からステアリングホイール２２の操舵が開始されたかどうかを判定する。そして、表示制御装置２０は、運転者によりステアリングホイール２２の操舵が開始されたと判定した場合には、ステアリングホイール２２の内側から視認される映像表示装置１３Ｒからの車両外状況を最初に提示するよう提示タイミングを制御するようにしてもよい。
【００５４】
これにより、ステアリングホイール２２の操舵によるステアリングホイール２２の位置変化によって、映像表示装置１３Ｒに表示された映像が、運転者の眼に到達する前に遮られてしまうことを回避することができる。
【００５５】
［第１の実施の形態の効果］
このように、本発明の第１の実施の形態として示す映像提示装置は、運転者の確認行動時に、撮像装置１１Ｌ、１１Ｒで撮像された車両の左右方向の車両外状況を、運転席に着座した運転者の左前方、右前方に設置された映像表示装置１３Ｌ、１３Ｒを介して表示させる。このとき、映像表示装置１３Ｌ、１３Ｒの表示制御をする表示制御装置２０は、運転者の確認行動が要求される確認行動位置前方の道路形態に基づき、映像表示装置１３Ｌ、１３Ｒに映像を表示させ運転者に提示する提示タイミングを制御する。
【００５６】
これにより、本発明の第１の実施の形態として示す映像提示装置は、運転者の車両運転時の極めて自然な確認行動を阻害することなく映像を提示することができる。したがって、運転者は、運転時にストレスを感じることなくスムーズな視線移動をするだけで、死角領域の情報を視覚的に取得することができる。
【００５７】
［第２の実施の形態］
続いて、図６を用いて、本発明の第２の実施の形態として示す映像提示装置の構成について説明をする。図６に示すように、本発明の第２の実施の形態として示す映像提示装置は、上述した第１の実施の形態として示す映像提示装置に、車両に接近する歩行者や自転車などの存在を検出する障害物検出装置１５Ｌ、１５Ｒを備えた構成となっている。したがって、本発明の第２の実施の形態として示す映像提示装置の構成について説明するにあたり、第１の実施の形態として示す映像提示装置と重複する個所については同一符号を付して説明を省略する。
【００５８】
障害物検出装置１５Ｌ、１５Ｒは、例えば、振動子で発生させた音波を対象物にあて、跳ね返った音波を利用して障害物を検出する超音波センサ、レーザダイオードから発振されたレーザ光で対象物をスキャンし、反射されたスキャンレーザ光を受光することで障害物を検出するスキャニングレーザレーダなどである。超音波レーザ、スキャニングレーザレーダは、それぞれ、音波、レーザ光の帰還時間を測定することで障害物までの距離を計測することができる。
【００５９】
また、撮像装置１１Ｌ、１１Ｒで撮像した映像を画像処理により解析することで車両に接近する歩行者や自転車などの存在を検出するようにしてもよい。この場合、障害物検出装置１５Ｌ、１５Ｒを別途設ける必要がないため部品点数の削減、コストの削減を図ることができる。このように画像処理により障害物を検出する場合も、撮像した際の倍率、撮像画像中の被写体の大きさから障害物までの距離を換算することができる。
【００６０】
障害物検出装置１５Ｌ、１５Ｒは、主に撮像装置１１Ｌ、１１Ｒの撮像領域である撮像領域ＦＬ、ＦＲに存在する歩行者や自転車などを検出するように、例えば、図６に示すように撮像装置１１Ｌ、１１Ｒの近傍にそれぞれ設置される。
【００６１】
障害物検出装置１５Ｌ、１５Ｒで検出された結果は、所定のタイムスロットで表示制御装置２０に出力される。表示制御装置２０は、障害物検出装置１５Ｌ、１５Ｒからの出力結果の一つである障害物までの距離情報から、歩行者や自転車などが自車両に接近しているかどうかの解析処理をする。さらに、表示制御装置２０は、この解析処理結果を踏まえて、撮像装置１１Ｌ、１１Ｒで撮像された映像を、それぞれ映像表示装置１３Ｌ、１３Ｒに表示し、運転者に提示する提示タイミングを制御する。
【００６２】
［第２の実施の形態の動作］
続いて、図７のフローチャートを用いて、本発明の第２の実施の形態として示す映像提示装置の映像提示動作について説明をする。図７に示すフローチャートは、障害物検出装置１５Ｌ、１５Ｒを設けたことに応じて、図４に示したフローチャートのステップＳ４に替えてステップＳ２１乃至ステップＳ２６までの処理が付加されている。したがって、図７に示すフローチャートを説明するにあたり、図４に示したフローチャートと重複する個所は、同一ステップ番号を付して説明を省略する。
【００６３】
ステップＳ２１において、表示制御装置２０は、上述したステップＳ３において、自車両が走行している道路と交差する交差道路が車両専用道路ではなく、歩行者や自転車も利用できる一般道であると判断したことに応じて、障害物検出装置１５Ｌ、１５Ｒから出力される検出結果から、交差道路を横断するにあたり障害物となってしまう歩行者や自転車などが接近しているかどうかの解析処理を開始する。
【００６４】
ステップＳ２２において、表示制御装置２０は、障害物検出装置１５Ｌ、１５Ｒから出力される検出結果から、自車両の左右方向から障害物となる歩行者や自転車などが接近しているかどうかを判断する。表示制御装置２０は、自車両の左右方向から障害物が接近していると判断した場合、ステップＳ６へと処理を進め、そうでない場合、ステップＳ２３へと処理を進める。
【００６５】
ステップＳ６へと処理を進めた場合、表示制御装置２０は、撮像装置１１Ｌ、１１Ｒで撮像された映像を、それぞれ映像表示装置１３Ｌ、１３Ｒを介して同時に表示させる。これにより、運転席に着座している運転者の左右の死角領域に存在する障害物を確実に運転者に提示することができる。
【００６６】
ステップＳ２３において、表示制御装置２０は、障害物検出装置１５Ｌ、１５Ｒから出力される検出結果から、自車両の左方向から障害物となる歩行者や自転車などが接近しているかどうかを判断する。表示制御装置２０は、自車両の左方向から障害物が接近していると判断した場合、ステップＳ８へと処理を進め、そうでない場合、ステップＳ２４へと処理を進める。
【００６７】
ステップＳ８へと処理を進めた場合、表示制御装置２０は、撮像装置１１Ｌで撮像された映像を映像表示装置１３Ｌを介して最初に表示させる。これにより、運転席に着座している運転者の左方向の死角領域に存在する障害物を確実に運転者に提示することができる。
【００６８】
ステップＳ２４において、表示制御装置２０は、障害物検出装置１５Ｌ、１５Ｒから出力される検出結果から、自車両の右方向から障害物となる歩行者や自転車などが接近しているかどうかを判断する。表示制御装置２０は、自車両の右方向から障害物が接近していると判断した場合、ステップＳ７へと処理を進め、そうでない場合、ステップＳ２５へと処理を進める。
【００６９】
ステップＳ７へと処理を進めた場合、表示制御装置２０は、撮像装置１１Ｒで撮像された映像を映像表示装置１３Ｒを介して最初に表示させる。これにより、運転席に着座している運転者の右方向の死角領域に存在する障害物を確実に運転者に提示することができる。
【００７０】
ステップＳ２５において、表示制御装置２０は、障害物検出装置１５Ｌ、１５Ｒから出力される検出結果から、自車両に接近する障害物がないと判断した場合には、障害物検出装置１５Ｌによる検出結果から、自車両に接近することはないが、運転者の視線位置程度の高さを有する側壁などの静止障害物が存在するかどうかを判断する。そして、このような静止障害物が存在する場合には、自車両とこの障害物との距離が所定値以下であるのかどうかを判断する。自車両と静止障害物との距離を判断するのに使用する所定値は、このような静止障害物が存在した場合に、これ以上近いと運転席に着座した運転者の視野を狭めてしまい視認性を著しく低下させてしまう距離である。
【００７１】
ここで、表示制御装置２０が、障害物検出装置１５Ｌによる検出結果だけ用いているのは、左側通行の場合、運転者の視野を狭めてしまう側壁などの静止障害物は、左側に存在することによるものである。したがって、右側通行の場合には、表示制御装置２０は、障害物検出装置１５Ｒからの検出結果を用いて静止障害物が存在するかどうかを判断する。
【００７２】
表示制御装置２０は、自車両と静止障害物との距離が所定値以下である場合には、ステップＳ６へと処理を進め、所定値よりも距離が長い場合には、ステップＳ２６へと処理を進める。
【００７３】
ステップＳ６へと処理を進めた場合、表示制御装置２０は、撮像装置１１Ｌ、１１Ｒで撮像された映像を、それぞれ映像表示装置１３Ｌ、１３Ｒを介して同時に表示させる。これにより、運転席に着座している運転者の左又は右の死角領域に存在する静止障害物を確実に運転者に提示することができる。
【００７４】
ステップＳ２６において、表示制御装置２０は、車両に接近する障害物や、静止障害物による運転者の視野の阻害といった影響がないことに応じて、自車両の前を交差する交差道路の道路形態に応じて映像の提示タイミングを制御するために、交差道路の走行方向を判断する。
【００７５】
表示制御装置２０は、ナビゲーション装置１２から出力された情報に基づき、自車両の前を交差する交差道路が、自車両に対して左から右方向に車両の走行方向を規定する一方通行路であるかどうかを判断する。表示制御装置２０は、左から右方向への一方通行路である場合には、ステップＳ８へと処理を進める。また、左から右方向への一方通行路でない場合、つまり右から左方向の一方通行路又は双方通行路である場合には、ステップＳ７へと処理を進める。
【００７６】
［第２の実施の形態の効果］
このようにして、本発明の第２の実施の形態として示す映像提示装置は、確認行動位置前方の道路形態に応じて、撮像装置１１Ｌ、１１Ｒで撮像された車両の左右方向の車両外状況を、運転席に着座した運転者の左前方、右前方に設置された映像表示装置１３Ｌ、１３Ｒに映像を表示させ運転者に提示する提示タイミングを制御する際、障害物検出装置１５Ｌ、１５Ｒによって障害物として検出される歩行者や自転車、さらには、側壁などの静止障害物の存在を考慮する。
【００７７】
これにより、運転席に着座した運転者の死角領域に障害物が存在することを反映させた車両外状況を迅速且つ正確に運転者に提示することができる。したがって、運転者は、死角領域の障害物の存在を考慮した確実な確認行動を履行することができる。
【００７８】
［第３の実施の形態］
次に、図８を用いて、本発明の第３の実施の形態として示す映像提示装置の構成について説明をする。本発明の第３の実施の形態として示す映像提示装置は、上述した第２の実施の形態として示す映像提示装置に、運転者の視線位置を検出する視線検出装置１６を備えた構成となっている。したがって、本発明の第３の実施の形態として示す映像提示装置の構成について説明するにあたり、第２の実施の形態として示す映像提示装置と重複する個所については同一符号を付して説明を省略する。
【００７９】
視線検出装置１６は、例えば、運転者の眼をカメラで撮像し、撮像した映像に基づく画像処理により運転者の視線方向を推定する装置や、眼鏡など運転者の頭部に装着することのできるヘッドセットに位置センサを取り付け、この位置センサからのセンサ信号から運転者の視線方向を判断する装置などである。視線検出装置１６によって検出された結果は、表示制御装置２０に出力される。
【００８０】
表示制御装置２０は、視線検出装置１６によって検出された結果を用いて、自車両に障害物が接近する場合に、運転者の視線方向が障害物の存在する左方向又は右方向を向いているかどうかを判断する。そして、表示制御装置２０は、運転者が障害物の存在する方向に視線を向けていない場合には、障害物が存在する方向に設置されている映像表示装置１３Ｌ又は１３Ｒから先に、撮像装置１１Ｌ又は１１Ｒで撮像された映像を表示させるように提示タイミングを制御する。このとき、表示制御装置２０は、先に表示させる映像を点滅表示させるなど、運転者の視線を迅速に障害物が存在する方向へと向けさせるような処理を行う。
【００８１】
［第３の実施の形態の動作］
続いて、図９のフローチャートを用いて、本発明の第３の実施の形態として示す映像提示装置の映像提示動作について説明をする。図９に示すフローチャートは、視線検出装置１６を設けたことに応じて、図７に示したフローチャートにステップＳ３１乃至ステップＳ３３までの処理が付加されている。したがって、図９に示すフローチャートを説明するにあたり、図７に示したフローチャートと重複する個所は、同一ステップ番号を付して説明を省略する。
【００８２】
ステップＳ３１において、表示制御装置２０は、ステップＳ２３で、自車両の左方向から障害物となる歩行者や自転車などが接近していると判断されるか、ステップＳ２４で、自車両の右方向から障害物となる歩行者や自転車などが接近していると判断されたことに応じて、視線検出装置１６から出力される検出結果と、障害物検出装置１５Ｌ、１５Ｒから出力される検出結果とから、運転者の視線方向と、障害物の検出された方向との一致を検証する処理を開始する。
【００８３】
ステップＳ３２において、表示制御装置２０は、視線検出装置１６によって検出された運転者の視線方向が、障害物の存在する方向を向いているかどうかを判断する。表示制御装置２０は、運転者の視線方向が、障害物の存在する方向を向いている場合には、ステップＳ６へと処理を進め、障害物の存在する方向を向いていない場合には、ステップＳ３３へと処理を進める。
【００８４】
運転者の視線方向が、障害物の存在する方向を向いているとしてステップＳ６へと処理を進めた場合、表示制御装置２０は、撮像装置１１Ｌ、１１Ｒで撮像された映像を、それぞれ映像表示装置１３Ｌ、１３Ｒを介して同時に表示させる。これにより、運転者の視線方向が、障害物の存在する方向を向いている場合には、時差を持たせて映像を提示するといった煩わしい制御をすることなく、運転席に着座している運転者の左右の死角領域を同時に提示することで、障害物の存在を極めて自然に運転者に対して知らせることができる。
【００８５】
ステップＳ３３において、表示制御装置２０は、ステップＳ２３又はステップＳ２４での結果に基づき、障害物の存在する方向が右方向である場合には、ステップＳ７へと処理を進め、左方向である場合には、ステップＳ８へと処理を進める。
【００８６】
運転者の視線方向が、車両の右方向に存在する障害物の方向を向いていないとしてステップＳ７へと処理を進めた場合、表示制御装置２０は、撮像装置１１Ｒで撮像された映像を映像表示装置１３Ｒを介して最初に表示させる。さらに、表示制御装置２０は、運転者の視線方向を映像表示装置１３Ｒへといち早く向けさせるために、表示させる映像を点滅させるといった表示制御をする。これにより、運転席に着座している運転者の右方向の死角領域に存在する障害物の存在を運転者に迅速に認識させることができる。
【００８７】
また、運転者の視線方向が、車両の左方向に存在する障害物の方向を向いていないとしてステップＳ８へと処理を進めた場合、表示制御装置２０は、撮像装置１１Ｌで撮像された映像を映像表示装置１３Ｌを介して最初に表示させる。さらに、表示制御装置２０は、運転者の視線方向を映像表示装置１３Ｌへといち早く向けさせるために、表示させる映像を点滅させるといった表示制御をする。これにより、運転席に着座している運転者の左方向の死角領域に存在する障害物の存在を運転者に迅速に認識させることができる。
【００８８】
［第３の実施の形態の効果］
このようにして、本発明の第３の実施の形態として示す映像提示装置は、視線検出装置１６によって検出される運転者の視線方向が、障害物検出装置１５Ｌ、１５Ｒによって検出される障害物の方向を向いているかどうかに応じて、撮像装置１１Ｌ、１１Ｒで撮像された車両の左右方向の車両外状況の映像を映像表示装置１３Ｌ、１３Ｒに表示させ提示する提示タイミングを制御する。
【００８９】
これにより、運転席に着座した運転者の視線方向を、障害物を表示させた映像表示装置１３Ｌ又は１３Ｒへと向けさせることができる。したがって、運転者は、死角領域の障害物の存在を考慮した確実な確認行動を履行することができる。
【００９０】
また、運転者の視線方向が、障害物が存在する方向を向いていない場合には、映像表示装置１３Ｌ又は１３Ｒを介して表示させる障害物が存在する映像を点滅させるなどの表示制御を施すことで、運転席に着座した運転者の視線方向を、障害物を表示させた映像表示装置１３Ｌ又は１３Ｒへといち早く向けさせることができる。
【００９１】
なお、上述したように、本発明の第１乃至第３の実施の形態として示す映像提示装置は、映像表示装置１３Ｌ、１３Ｒへの映像表示の開始を、自車両が確認行動位置へと近付いたことに応じて自動的に行うようにしているが、本発明は、これに限定されることなく、運転者によるマニュアル操作によって手動で開始するようにしてもよい。手動によって一旦、映像表示装置１３Ｌ、１３Ｒを介して映像表示がなされた後は、表示制御装置２０により、図４、図７又は図９のフローチャートに示すステップＳ３以降の処理が実行されることになる。
【００９２】
また、本発明の第１乃至第３の実施の形態として映像提示装置の表示制御装置２０は、上述したような提示タイミングで映像表示装置１３Ｌ、１３Ｒに表示させる映像として、撮像装置１１Ｌ、１１Ｒで撮像された映像をそのまま使用するように説明したが、これに替えて、交差点などの確認動作位置を強調したり、障害物をアイコン化するなど、運転者に対して死角領域を確実に提示することができるような画像処理を施した映像を用いるようにしてもよい。
【００９３】
なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００９４】
【図１】本発明の第１の実施の形態として示す映像提示装置の構成について説明するための図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態として示す映像提示装置の別な構成について説明するための図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態として示す映像提示装置が備える映像表示装置の設置位置を示した図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態として示す映像提示装置の映像提示動作について説明するためのフローチャートである。
【図５】前記映像提示装置の映像提示動作の一例を具体的に示した図である。
【図６】本発明の第２の実施の形態として示す映像提示装置の構成について説明するための図である。
【図７】本発明の第２の実施の形態として示す映像提示装置の映像提示動作について説明するためのフローチャートである。
【図８】本発明の第３の実施の形態として示す映像提示装置の構成について説明するための図である。
【図９】本発明の第３の実施の形態として示す映像提示装置の映像提示動作について説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【００９５】
１１Ｌ  撮像装置
１１Ｒ  撮像装置
１２  ナビゲーション装置
１３Ｌ  映像表示装置
１３Ｒ  映像表示装置
１４  センサ群
１５Ｌ  障害物検出装置
１５Ｒ  障害物検出装置
１６  視線検出装置
２０  表示制御装置
２１  インストルメントパネル
２２  ステアリングホイール
【図１】
2007230314.tif 000003
【図２】
2007230314.tif 000004
【図３】
2007230314.tif 000005
【図４】
2007230314.tif 000006
【図５】
2007230314.tif 000007
【図６】
2007230314.tif 000008
【図７】
2007230314.tif 000009
【図８】
2007230314.tif 000010
【図９】
2007230314.tif 000011