(57)【要約】【課題】手術室から離れた場所から、手術室で手術中に使用されている装置の管理する手術支援システムを提供する。【解決手段】手術室には、１以上の手術支援装置と、手術支援装置を操作する手術室側操作部と、遠隔操作室との通信を行うため手術室側通信制御部と、遠隔操作制御部とを配置する。遠隔操作室には、手術支援装置の遠隔室側操作部と、手術室との通信を行うための遠隔室側通信制御部とを配置する。遠隔操作制御部は、手術室側操作部と遠隔室側操作部のうちの一方を選択的に優先させる優先切り換え手段を備え、優先切り換え手段により選択されている操作部の操作を手術支援装置に受け渡し、該操作に従って動作するよう指示する。これにより、手術支援システムを遠隔操作室から操作することが可能になるため、遠隔管理が可能となる。【選択図】  図１
2007007040.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
手術室にそれぞれ配置された、１以上の手術支援装置と、該手術支援装置を操作する手術室側操作部と、遠隔操作室との通信を行うための手術室側通信制御部と、遠隔操作制御部と、
遠隔操作室に配置された、前記手術支援装置の遠隔室側操作部と、手術室との通信を行うための遠隔室側通信制御部とを有し、
前記遠隔操作制御部は、前記手術室側操作部と遠隔室側操作部のうちの一方を選択的に優先させる優先切り換え手段を含み、該優先切り換え手段により選択されている操作部の操作を、前記手術支援装置に受け渡し、該操作に従って動作するよう指示することを特徴とする手術支援システム。
【請求項２】
請求項１に記載の手術支援システムにおいて、前記手術室および遠隔操作室にはそれぞれ表示装置が配置され、前記遠隔操作制御部は、前記手術支援装置の状態を示す情報および／またはその生成画像を受け取って、前記手術室の表示装置に表示させるとともに、前記手術室側通信制御部から遠隔室側通信制御部に受け渡し、遠隔操作室の表示装置にも表示させ、手術室と遠隔操作室で同じ内容の情報を共有させることを特徴とする手術支援システム。
【請求項３】
請求項２に記載の手術支援システムにおいて、前記遠隔操作制御部は、前記優先切り換え手段が前記遠隔室側操作部を選択している場合には、該遠隔室側操作部の操作内容を前記手術室の表示装置に表示させ、前記手術室側操作部を選択している場合には、該手術室側操作部の操作内容を前記遠隔操作室の表示装置に表示させることを特徴とする手術支援システム。
【請求項４】
請求項１ないし３に記載の手術支援システムにおいて、前記手術支援装置には、その動作診断用の検出器が１以上取り付けられ、前記遠隔操作制御部は、前記検出器の出力を前記遠隔操作室の表示装置に表示させ、前記遠隔側操作部が受け取った故障修理指令を前記通信制御装置を介して受け取り、前記手術支援装置に受け渡すことを特徴とする手術支援システム。
【請求項５】
請求項４に記載の手術支援システムにおいて、前記遠隔操作制御部は、前記検出器の出力に基づいて、故障の有無を判定し、判定結果を遠隔操作室の表示装置に表示させることを特徴とする手術支援システム。
【請求項６】
手術室に配置された手術支援装置を、遠隔操作室に配置された制御部により、術前に動作診断する方法であって、
前記制御部は、
術前に、手術室に配置された手術支援装置と通信を行い、該装置に取り付けられた検出器の出力を遠隔操作室に取り込み、
前記検出器の出力に基づいて、故障の有無を判定し、結果を報知することを特徴とする手術支援装置の術前動作診断方法。
【請求項７】
請求項６に記載の手術支援装置の術前動作診断方法において、前記制御部は、故障があると判定した場合には、それを修理するための操作を、手術支援装置に対して通信により指示することを特徴とする手術支援装置の術前動作診断方法。
【請求項８】
請求項７に記載の手術支援装置の術前動作診断方法において、前記故障が前記手術支援装置を動作させるプログラムの故障である場合、前記制御部は、前記修理操作として、正しいプログラムを前記手術支援装置に送信し、インストールさせることを特徴とする手術支援装置の術前動作診断方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、手術中に用いる手術支援装置を管理するシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ＭＲＩ装置、CT装置等の各種撮像装置を用いて手術支援するシステムが開発されている。例えば、手術中に任意の断層面をリアルタイムで撮像するI-MRI(interventional-MRI、または、Intraoperative-MRIの略称）が行われている。特に、手術時の穿刺モニタリング等のために、ポインタで指し示した位置を３次元的に検出し、その位置を含む断面を手術中に撮像する方法（ISC: Interactive Scan Control)が行われている。一方、予めMRI装置で撮像しておいた被検体のデータから生成した断面画像に、リアルタイムで検出した術具の先端位置を表示することにより、脳神経外科手術等の高精度な外科手術をナビゲーションする手術ナビゲーションシステムが用いられている。特許文献１には、上記ISCと手術ナビゲーションシステムとを組み合わせ、ポインタの先端位置を含む被検体画像をリアルタイムで撮像し、手術具の先端位置を示す表示と重畳して表示する手術支援システムが開示されている。
【０００３】
また、脳神経外科手術においては脳神経繊維の位置を確認するために、経頭蓋的に配置した刺激電極や、開頭した脳表面に接触させた刺激電極より、脳の神経線維に電気的刺激を与え、手足等の末端部に配置した計測電極から運動誘発電位（MEP：Motor Evoked Potential）を測定することが行われている。さらに、手術においては内視鏡等の各種手術機器や計測機器等の多様な機器が使用される。
【特許文献１】特開２００３−１９０１１７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
高度な手術を行う場合には、上記ISC、手術ナビゲーションシステム、ＭＥＰ装置、顕微鏡、内視鏡等のうちの複数の装置が手術室に持ち込まれ、同時に使用される。これらの装置は、専門の技能者が操作を行わなければならないため、操作者は手術時間中、手術室に拘束されるため、専門技能者の確保が問題となっている。また、複数の装置を同時に使用するためには、複数の専門技能者がそれぞれ操作をするためのスペースが必要であり、手術室内のスペース確保の問題も生じている。また、近年、これら手術に用いる複数の装置に不具合が発生しないように維持管理する負荷も増えている。
【０００５】
本発明の目的は、手術室から離れた場所から、手術室で手術中に使用されている装置の管理する手術支援システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明によれば、以下のような手術支援システムが提供される。すなわち、手術室にそれぞれ配置された、１以上の手術支援装置と、該手術支援装置を操作する手術室側操作部と、遠隔操作室との通信を行うための手術室側通信制御部と、遠隔操作制御部と、遠隔操作室に配置された、手術支援装置の遠隔室側操作部と、手術室との通信を行うための遠隔室側通信制御部とを有し、遠隔操作制御部は、手術室側操作部と遠隔室側操作部のうちの一方を選択的に優先させる優先切り換え手段を含み、該優先切り換え手段により選択されている操作部の操作を手術支援装置に受け渡し、該操作に従って動作するよう指示する。これにより、手術支援システムを遠隔操作室から操作することが可能になるため、遠隔管理が可能となる。
【０００７】
上記手術室および遠隔操作室にはそれぞれ表示装置を配置することが可能であり、この場合遠隔操作制御部は、手術支援装置の状態を示す情報および／またはその生成画像を受け取って、手術室の表示装置に表示させるとともに、手術室側通信制御部から遠隔室側通信制御部に受け渡し、遠隔操作室の表示装置にも表示させることができる。これにより、手術室と遠隔操作室で同じ内容の情報を共有させることができる。
【０００８】
上記遠隔操作制御部は、優先切り換え手段が、遠隔室側操作部を選択している場合には、遠隔室側操作部の操作内容を手術室の表示装置に表示させ、手術室側操作部を選択している場合には、手術室側操作部の操作内容を遠隔操作室の表示装置に表示させる構成にすることできる。これにより、手術室と遠隔操作室で互いの操作内容を把握することができる。
上記手術支援装置には、その動作診断用の検出器が１以上取り付けることができる。この場合遠隔操作制御部は、検出器の出力を遠隔操作室の表示装置に表示させ、遠隔側操作部が受け付けた故障修理指令を通信制御部を介して受け取り、手術支援装置に該故障修理操作内容を受け渡す。これにより、手術支援装置の遠隔修理が可能となる。このとき、遠隔操作制御部は、検出器の出力に基づいて、故障の有無を判定し、判定結果を遠隔操作室の表示装置に表示させることも可能である。
【０００９】
また、本発明の別の態様としては、下記のような手術支援装置の術前動作診断方法が提供される。すなわち、
遠隔操作室に配置された制御部により、術前に動作診断する方法であって、
制御部は、
術前に、手術室に配置された手術支援装置と通信を行い、該装置に取り付けられた検出器の出力を遠隔操作室に取り込み、
検出器の出力に基づいて、故障の有無を判定し、結果を報知することを特徴とする手術支援装置の術前動作診断方法である。
【００１０】
上記制御部は、故障があると判定した場合には、それを修理するための操作を、手術支援装置に対して通信により指示することも可能である。例えば、故障が手術支援装置を動作させるプログラムの故障である場合、制御部は、修理操作として、正しいプログラムを手術支援装置に送信し、インストールさせることにより、修理することができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の手術支援システムにより、手術室から離れた場所から、手術室で手術中に使用されている装置の管理することが可能となり、手術室内のスタッフを支援することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態を図面を用いて説明する。
図１〜図３を用いて本実施の形態の手術支援システムの全体構成を説明する。この手術支援システムは、図１に示すように手術室２００に配置される構成部分と、手術室２００とは別の遠隔操作室２１０および１以上の手術状況閲覧室２２０にそれぞれ配置される構成部分とを有する。
【００１３】
手術室２００に配置される構成部分は、被検体１の画像を撮像する撮像装置８０と、手術具１０４やポインタの位置を検出する位置検出器８２と、ナビゲーション装置３１０と、ＩＳＣ装置３２０と、運動誘発電位測定（ＭＥＰ）装置３３０と、内視鏡装置３４０と、遠隔操作制御装置３０２、通信制御装置５３と、ディスプレイ５０、４０１とを含んでいる。
【００１４】
これらは、具体的には、図２のように構成されている。このうちナビゲーション装置３１０は、術前または術中に撮像装置８０により撮像した画像データに重畳させて、位置検出器８２が検出した手術具１０４の位置を表示する画像（ナビゲーション画像）を生成し、図３に示したように、ディスプレイ４０１に設けられた表示領域４０２に表示する。ＩＳＣ装置３２０は、手術具１０４の先端位置を含む断面画像を撮像装置８０に撮像させ、ディスプレイ４０１の表示領域４０３に表示する。運動誘発電位測定（ＭＥＰ）装置３３０は、刺激電極１０５から被検体１の脳の任意の部位に電気刺激を与え、被検体１の手足等の各部位に取り付けられた複数の測定電極１０６から運動誘発電位を測定し、結果を示す画像をディスプレイ４０１の表示領域４０４に表示する。内視鏡装置４０は、被検体１の体内に挿入されるスコープ部３４４から画像データを取り込んで記録するとともに、画像をディスプレイ４０１の表示領域４０５に表示する。撮像装置８０により任意の断面等について撮像した画像は、ディスプレイ４０１の表示領域４０６に表示される。ディスプレイ４０１の表示領域４０７には、装置３１０〜３４０の撮像条件等の装置情報が表示される。
【００１５】
一方、遠隔操作室２１０ならびに１以上の手術状況閲覧室２２０にそれぞれ配置される構成部分は、通信制御装置５６、５７と、ディスプレイ２１２とを含んでいる。遠隔操作室２１０には、これらに加えてさらに操作を受け付ける操作部２１１が備えられている。操作部２１０は、ナビゲーション装置３１０、ＩＳＣ装置３２０、運動誘発電位測定装置３３０、内視鏡装置３４０および撮像装置８０のそれぞれの操作部と同じ操作を受け付け可能な構成である。
【００１６】
手術室２００の通信制御装置５３と、遠隔操作室２１０および複数の手術状況閲覧室２２０の通信制御装置５６，５７は、プライバシーが保護されたグローバルネットワーク５５に接続され、相互に通信を行う。また、手術室２００、遠隔操作室２１０および手術状況閲覧室２２０には、それぞれマイクとスピーカーが配置され、相互に通信制御装置５３、５６、５７およびグローバルネットワーク５５を介して接続されており、各部屋間での音声情報により相互に連絡することができる構成となっている。
【００１７】
遠隔操作制御装置３０２は、ナビゲーション装置３１０、ＩＳＣ装置３２０、ＭＥＰ装置３３０および内視鏡装置３４０、撮像装置８０が生成した画像データ等を、通信制御装置５３を介して送信する。画像データは、グローバルネットワーク５５を介して通信制御装置５６、５７に受信され、その制御により、ディスプレイ２１２の対応する表示領域４０２〜４０７に表示される。また、遠隔操作室２１０の操作部２１１は、遠隔操作室２１０に待機する操作者からナビゲーション装置３１０、ＩＳＣ装置３２０、ＭＥＰ装置３３０および内視鏡装置３４０、撮像装置８０への操作を受け付ける。通信制御装置５６は、この操作情報を、通信制御装置５３へ送信する。遠隔操作制御装置３０２は、操作情報を受信し、ナビゲーション装置３１０、ＩＳＣ装置３２０、ＭＥＰ装置３３０、内視鏡装置３４０および撮像装置８０へ受け渡す。
【００１８】
これにより、本手術支援システムでは、ナビゲーション装置３１０、ＩＳＣ装置３２０、運動誘発電位測定装置３３０、内視鏡装置３４０および撮像装置８０の生成した画像データを、手術室２００内のディスプレイ４０１に表示するのと同時に、遠隔操作室２１０および手術状況閲覧室２２０のディスプレイ２１２に表示する。手術室２００に待機する医師や専門技能者は、ディスプレイ４０１の表示画像を見て手術状況や各機器の動作状況を把握する。遠隔操作室２１０および手術状況閲覧室２２０に待機する医師や専門技能者は、ディスプレイ２１２の表示画像により、手術状況や各機器の動作状況を把握することができ、音声により手術室２００にアドバイスを送り、手術を支援することが可能となる。また、遠隔操作室２１０には、操作部２１１が配置されているため、待機する専門技能者が操作部２１１を操作することにより、手術室２００の各装置を遠隔操作室２１０からリモートコントロールすることも可能となる。また、各装置や環境等にトラブルが発生した場合には、遠隔側にてディスプレイ２１２の表示情報を元に総合的判断を行い、適切な操作をリモートコントロールで行って装置トラブルを解決することも可能である。また、状況によっては遠隔操作室２１０から、関係部署に状況を連絡することも可能である。
【００１９】
以下、本実施の形態の手術支援システムの構成について図２を用いてさらに詳しく説明する。
ナビゲーション装置３１０とＩＳＣ装置３２０は、ここでは処理装置９０として１つの装置によって実現される。処理装置９０は、撮像装置８０の撮像データを格納するためのデータ記憶部９１と、位置検出器８２の出力を処理する位置検出処理部９２と、撮像装置８０の撮像データから断層画像を再構成する断層画像再構成部９３と、撮像装置８０の撮像データから３Ｄ画像を生成するボリュームレンダリング処理部９４と、生成した画像をディスプレイ４０１に表示させる表示処理部９５と、主制御部９６とを備えている。
【００２０】
主制御部９６は、データ記憶部９１に格納されている術前画像データに、位置検出部９２が検出した手術具１０４の先端位置を示す表示を重畳した画像を断層画像再構成部９３またはボリュームレンダリング処理部９４に生成させ、ディスプレイ４０１に表示させる。これにより、ナビゲーション装置３１０として動作する。また、主制御部９６は、位置検出部９２が検出した手術具１０４の先端位置を含む被検体断面を撮像装置８０に指定し、この断面画像を撮像装置８０に撮像させる。得られた撮像データは、撮像データ記憶部９１に格納すると共に、断層画像を断層画像再構成部９３に生成させてディスプレイ４０１に表示させる。これにより、ＩＳＣ装置３２０として動作する。
【００２１】
なお、位置検出部９２による手術具１０４の位置検出を可能とするために、手術具１０４には、３つの反射球または３つの光源からなるマーカ１０７が固定されている。マーカ１０７と手術具１０４の先端との位置関係は予め把握されている。よって、マーカ１０７の位置を位置検出器８２により検出することにより手術具１０４の先端位置を検出することができる。また、被検体１にも３つのマーカ５１が取り付けられており、これを手術具１０４で指示して位置検出器８２により検出することにより、被検体１の位置および座標を検出することができる。また、基準となる実空間座標を決定するために、撮像装置８０のガントリ等の固定物にも、同様の基準マーカ１０９が固定されている。
【００２２】
手術の開始前には、位置検出器８２が検出した手術具１０４のマーカ１０７の位置を、撮像装置８０に設定されている撮像空間座標（画像データの座標）と対応付ける公知の登録処理（レジストレーション）を行っておく。例えば、被検体１のマーカ５１が画像データ中に写り込むように撮像装置８０で被検体１の３次元画像データを撮像し、被検体マーカ５１を手術具で指し示して検出した位置と、３次元画像データ中のマーカ５１の位置とを対応づける座標変換式を求める処理を行う。これにより、ＩＳＣ装置による撮像断面の指定、ならびに、手術具を画像データ中で表示するナビゲーションが可能となる。具体的なレジストレーション方法としては、特開２００３−１９０１１７号公報に記載されている技術を用いることができる。
【００２３】
位置検出器８２は、マーカ１０７、１０９の位置（座標）を検出することができるものであれば、種々のものを用いることができるが、例えば視差を有する複数のカメラを含み、それぞれカメラでの撮像画像の差分データから位置検出を行う構成のものを用いることができる。
ＭＥＰ装置３３０は、信号発生部１０２ａと信号検出部１０２ｂと操作部１０３とを有し、信号発生部１０２ａは、刺激電極１０５に電気的信号を出力する。信号検出部１０２ｂは、被検体１の手足等の各部位に取り付けられた複数の測定電極１０６の運動誘発電位を検出する。さらに信号検出部１０２ｂは、運動誘発電位値およびそれが検出された被検体１の部位を示す画像を生成し、表示処理部９５に受け渡し、ディスプレイ４０１の表示領域４０４に表示させる。専門技術者は、この表示から、刺激を与えた脳部位の脳機能を特定することができる。
【００２４】
内視鏡装置３４０は、先端のスコープ部３４４と画像処理部４０ａと操作部４０ｂとを有する。スコープ部３４４は、被検体１の体内に挿入される対物レンズおよび小型カメラを含む。画像処理部４０ａは、小型カメラで撮像された画像データを取り込んで記録するとともに、処理部９０の表示処理部９５に受け渡し、ディスプレイ４０１の表示領域４０５に表示させる。
【００２５】
つぎに撮像装置８０について説明する。撮像装置８０は、被検体１の画像を撮像する。ここでは、撮像装置８０として磁気共鳴イメージング（ＭＲＩ）装置を用いる。
ＭＲＩ装置について図４を説明する。ＭＲＩ装置は、核磁気共鳴（ＮＭＲ）現象を利用して被検体画像を得るもので、図４に示すように、静磁場発生系２と、傾斜磁場発生系３と、送信系５と、受信系６と、データ処理系７と、シーケンサ４と、中央処理装置（ＣＰＵ）８と、操作系２５と、被検体１を搭載するベッド１ａとを備えて構成される。
【００２６】
静磁場発生系２は、被検体１の周りの空間にその体軸方向（水平磁場方式）または体軸と直交する方向（垂直磁場方式）に均一な静磁場を発生させる。傾斜磁場発生系３は、Ｘ，Ｙ，Ｚの３軸方向に巻かれた傾斜磁場コイル９と、それぞれの傾斜磁場コイル９を駆動する傾斜磁場電源１０とを有し、シ−ケンサ４からの命令に従ってそれぞれのコイルの傾斜磁場電源１０を駆動することにより、Ｘ，Ｙ，Ｚの３軸方向の傾斜磁場Ｇｘ，Ｇｙ，Ｇｚを被検体１に印加する。
送信系５は、被検体１の生体組織を構成する原子の原子核スピンに核磁気共鳴を起こさせるために高周波磁場（ＲＦ）パルスを照射するもので、高周波発振器１１と変調器１２と高周波増幅器１３と送信側の高周波コイル１４ａとを有して構成される。受信系６は、被検体１の生体組織を構成する原子核スピンの核磁気共鳴により放出されるエコー信号（ＮＭＲ信号）を検出するもので、受信側の高周波コイル１４ｂと信号増幅器１５と直交位相検波器１６と、Ａ／Ｄ変換器１７とを有して構成される。
【００２７】
シーケンサ４は、ＣＰＵ８の制御で動作し、送信系５、傾斜磁場発生系３、および受信系６に所定のタイミングで制御信号を送出することにより、ＲＦパルスの照射、所定の傾斜磁場の印加、受信信号検波を所定のタイミングで繰り返し行うパルスシーケンスを実現する。これにより、被検体１の断層画像や神経線維画像の再構成に必要なデータを収集する。
【００２８】
データ処理系７は、光ディスク１９、磁気ディスク１８等の記憶装置と、ＣＲＴ等からなるディスプレイ２０と、経時的な画像解析処理及び計測を行うプログラムやその実行において用いる不変のパラメータなどを記憶するＲＯＭ（読み出し専用メモリ）２１と、前計測で得た計測パラメータや上記受信系４で検出したエコーデータなどを記憶するＲＡＭ（随時書き込み読み出しメモリ）２２とを備えている。受信系６からのエコーデータがＣＰＵ８に入力されると、ＣＰＵ８が信号処理、画像再構成等の処理を実行し、その結果である被検体１の断層画像をディスプレイ２０に表示すると共に、外部記憶装置の磁気ディスク１８等に記録する。
【００２９】
操作系２５は、トラックボール２３及びキーボード２４を有し、撮像のためのパルスシーケンスの条件設定や、データ処理系７で行う処理の条件等の入力を受け付ける。
ＭＲＩ装置の各部の動作については広く知られているので、ここでは説明は省略する。例えば、特開２００３−１９０１１７号公報等に記載されている。
【００３０】
また、本実施の形態では、各機器を接続する入出力信号線に、その信号を検出するセンサ６０１〜６１１が配置されている。これらセンサ６０１〜６１１の出力は、遠隔制御装置３０２に受け渡される。遠隔制御装置３０２は、センサ６０１〜６１１の出力を遠隔操作室２１０に送信し、ディスプレイ２１２に表示させることができる。これにより、遠隔操作室２１０の専門技能者がＭＲＩ装置の動作確認をすることが可能になり、故障がある場合、それがソフトウエア上の故障であれば、正しく動作する本来のプログラムを記録媒体等から読み出して手術室２００に送信し、これをシーケンサ４やＣＰＵ８等にダウンロードすること等により修理することができる。ハードウエアの故障の場合には、手術室２００に在室する専門技能者に音声により修理方法を指示することやサービスマンを派遣することが可能である。これについては後で詳しく説明する。
【００３１】
センサ６０１〜６１１の出力より検出可能な故障の種類は次の通りである。
（１）ＣＰＵ８とシーケンサとの間のセンサ６０１の出力：計算エラー
（２）シーケンサ４と変調器１２との間のセンサ６０２の出力：シーケンサ起動エラー
（３）高周波発振器１１と変調器６０３との間のセンサ６０３の出力：高周波電源エラー
（４）シーケンサ４とＡ／Ｄ変換器１７との間のセンサ６０４の出力：受信起動エラー
（５）ＣＰＵ８とディスプレイ２０との間のセンサ６０５の出力：表示エラー
（６）ＣＰＵ８と操作部２５との間のセンサ６０６の出力：入出力エラー
（７）Ａ／Ｄ変換器とＣＰＵ８との間のセンサ６０７の出力：ＭＲ信号エラー
（８）増幅器１５と直交位相検波器１６と間のセンサ６０８の出力：信号増幅エラー
（９）増幅器１３と送信側高周波コイル１４ａとの間のセンサ６０９の出力：信号送信エラー
（１０）受信側高周波コイル１４ｂと増幅器１５との間のセンサ６１０の出力：信号取得エラーとコイルコネクタ接続エラー
（１１）シーケンサ１１６と記憶媒体１８，１９，２１，２２との間のセンサ６１１の出力：データ記憶エラー６１２
以上のエラーを、それぞれ検出することができる。
【００３２】
ここでは撮像装置８０と処理装置９０とは別個独立した構成としているが、処理装置９０の構成要素の中で撮像装置８０の構成要素と共用化できるものは共用することも可能である。
【００３３】
つぎに、遠隔操作制御部３０２が制御動作について図５のフローチャートを用いて説明する。遠隔操作制御部３０２は、内蔵するメモリに格納されている遠隔制御プログラムを読み込んで実行することにより、図５のフローのように動作する。まず、遠隔操作制御部３０２は、手術室２００のディスプレイ４０１、ならびに遠隔操作室２１０のディスプレイ２１２の表示領域４０２〜４０７の下部に図３のようにＧＵＩ画像を表示する（図５のステップ５０１）。このＧＵＩ画像は、手術室２００での操作が優先されるか、遠隔操作室２１０での操作が優先されるのかを選択を受け付ける優先表示４０９を含む。優先表示４０９において手術室２００の優先を示す「Ope.Room」という表示が、手術室２００に配置されている各装置３１０〜３４０、８０の操作部９７、１０３、４０ｂ、２５のいずれかにより選択された場合には、これを着色表示することにより、手術室２００の各装置３１０〜３４０、８０に直接接続されている操作部９７、１０３、４０ｂ、２５が受け付けた操作が優先されることを示す。一方、優先表示４０９において遠隔操作室２１０の優先を示す「Remote Room」という表示が、手術室２００に配置されている操作部９７、１０３、４０ｂ、２５のいずれか、または遠隔操作室２１０の操作部２１１により選択された場合には、これを着色表示し、遠隔操作室２１０に配置されている操作部２１０が受け付けた操作が優先されることを示す。この他のＧＵＩ画像として、各種手術支援ソフトの起動を選択する表示４０８、および、緊急事態の報知を開始するための表示４１０も合わせて表示される。
【００３４】
手術が開示され、ナビゲーション装置３１０、ＩＳＣ装置３２０、ＭＥＰ装置３３０、内視鏡装置３４０がディスプレイ４０１に表示させる画像を生成し、表示処理部９５へ受け渡す場合には、並行して遠隔操作制御部３０２も画像を受け取り、通信制御装置５３から遠隔操作室２１０および手術状況閲覧室２２０の通信制御装置５６へ送信する（図５のステップ５０２）。これにより、遠隔操作室２１０および手術状況閲覧室２２０のディスプレイ２１２において、手術室２００のディスプレイ４０１と同じ画像を閲覧することができる。
【００３５】
ＧＵＩ画像の優先表示４０９の「Ope.Room」が着色表示されている状態で、手術室２００の各装置３１０〜３４０、８０の操作部９７、１０３、４０ｂ、２５のいずれかが操作を受け付けた場合には、各装置３１０〜３４０、８０がその操作に従って動作する。同時に、遠隔操作制御装置３０２は操作により変更された装置情報を各装置から受け取り通信制御装置５３を介して遠隔操作室２１０および手術状況閲覧室２２０に送信し、表示領域４０７に表示させる（ステップ５０３、５０４）。同時に手術室２００のディスプレイ４０１の表示領域４０７へも表示させる。
【００３６】
ＧＵＩ画像の優先表示４０９の「Remote Room」が着色表示されている状態で、遠隔操作室２１０の操作部２１１が操作を受け付けた場合には、その情報を通信制御装置５６および５３を介して遠隔操作制御装置３０２が受信し、操作内容を各装置３１０〜３４０、８０に出力するとともに、この操作内容に従って動作するように指示する。これにより、各装置３１０〜３４０、８０が遠隔操作室２１０の操作により遠隔操作される。また、操作により変更された装置情報を各装置から受け取り、手術室２００のディスプレイ４０１の表示領域４０７に表示させる（ステップ５０５、５０６）。同時に通信制御装置５３を介して遠隔操作室２１０および手術状況閲覧室２２０に送信し、表示領域４０７に表示させる。
【００３７】
撮像装置８０（ＭＲＩ装置）の各部の信号配線には、図４に示したように、該信号配線を流れる信号をモニタするセンサ６０１〜６０２が配置されている。遠隔制御装置３０２は、手術室２００の操作部９７、１０３、４０ｂ、２５、または遠隔操作室２１０の操作部２１１からセンサ出力の表示を求められた場合このセンサ出力を取り込み、手術室２００のディスプレイ４０１の装置情報表示領域４０７に表示する。同時に、遠隔操作室２１０および手術状況閲覧室２２０に送信し、ディスプレイ２１２にも表示させる（ステップ５０７、５０８）。手術室２００、遠隔操作室および手術状況閲覧室２２０に在室している専門技能者は、この数値を見てＭＲＩ装置の故障の発生の有無を判断することができる。遠隔操作制御装置３０２は、センサ出力値がそれぞれについて定められた規定値の範囲内かどうかを判定し、規定値範囲外である場合には、故障発生と判断し、表示領域４０７の数値を点滅させたり、警報音を発生させる等により、報知する（ステップ５０９、５１０）。
【００３８】
遠隔操作室２１０の専門技能者は、故障がソフトウエア上の故障であれば、正しく動作する本来のプログラムや、補修プログラムを記録媒体等から読み出して、送信する。遠隔操作制御装置３０２は、これ受信し、シーケンサ４やＣＰＵ８等にインストールすることにより修理する（ステップ５１１）。ハードウエアの故障の場合には、手術室２００に在室する専門技能者に音声により修理方法を指示することやサービスマンを派遣することが可能である。
手術室２００の操作部９７、１０３、４０ｂ、２５のいずれかから、遠隔操作制御の終了を指示された場合には、終了する（ステップ５１２）。
【００３９】
上述してきたように、本実施の形態の手術支援システムでは、遠隔操作室２１０に在室する医師や専門技能者が手術室２００の各装置３１０〜３４０，８０を遠隔操作することができ、操作した内容を手術室側に通知することができる。手術室側で操作した内容についても、遠隔操作室２１０側および手術状況閲覧室２２０において把握することができ、各部屋で各装置３１０〜３４０，８０の情報、手術状況を共有することができる。これにより、手術室２００に立ち会わない、医師や技師が、遠隔操作や音声による指示によって手術を支援することが可能となり、治療精度の向上や手術時間の短縮につながる。また、各装置３１０〜３４０，８０の故障等を遠隔側で把握し、その修理方法を音声で手術室２００に在室するスタッフに指示したり、故障の種類によっては遠隔操作で修理することも可能となる。これにより、手術室２００に在室する医師や技師のストレスを軽減することができるともに、手術室２００の在室人数を低減することが可能となり、手術室のスペースの節減にもつながる。
【００４０】
また、本実施の形態の手術支援システムは、術前に撮像装置８０（ＭＲＩ装置）の動作診断機能を有している。この動作診断機能は、遠隔操作制御装置３０２が遠隔操作室２１０に在室する専門技能者の指示に従って開始するものである。
遠隔操作制御装置３０２には、内蔵するメモリに術前動作診断動作を制御するプログラムが格納されている。遠隔操作室２１０の専門技能者は、操作部２１１を操作して、通信制御装置５６および５３を介して遠隔操作制御部３０２に指示を送信し、動作診断プログラムを読み込んで実行するように指示する。遠隔操作制御装置３０２は、プログラムを読み込み、図６のフローチャートのように動作する。まず、遠隔操作性制御装置３０２は、操作の優先させる部屋を、「Remote Room」、すなわち遠隔操作室２１０の優先に設定する（ステップ６３０）
【００４１】
つぎに、遠隔操作制御装置３０２は、予め定められた動作診断用の撮像動作を撮像装置８０に指示する（ステップ６３１）。これにより、撮像装置８０は、所定の撮像動作を行う。遠隔操作制御装置３０２は、撮像動作中に撮像装置８０のセンサ６０１〜６１１の出力を取り込み、遠隔操作室２１０に送信し、ディスプレイ２１２に表示させる（ステップ６３２）。遠隔操作室２１０に在室している専門技能者は、この数値を見てＭＲＩ装置の故障の発生の有無を判断することができる。遠隔操作制御装置３０２自体も、センサ出力値がそれぞれについて定められた規定値の範囲内かどうかを判定し、規定値範囲外である場合には、故障発生と判断し（ステップ６３２）、表示領域４０７の数値を点滅させたり、警報音を発生させる等により、報知する（ステップ６３３）。
【００４２】
遠隔操作室２１０の専門技能者は、故障がソフトウエア上の故障であれば、正しく動作する本来のプログラムや、補修プログラムを記録媒体等から読み出して、送信する。遠隔操作制御装置３０２は、これ受信し、シーケンサ４やＣＰＵ８等にインストールすることにより修理する（ステップ６３４）。ハードウエアの故障の場合には、手術までにサービスマンを手術室２００に派遣する手配を行う。
【００４３】
この術前動作診断により、専門技能者は、遠隔操作により撮像装置８０の動作チェックを行うことが可能であり、ソフトウエアの故障の場合には、遠隔操作により修理できる。これにより、ハードウエア上の故障を修理する場合のみ手術室２００に専門技能者を派遣すれば良く、撮像装置８０のメンテナンスを効率よく行うことができる。
なお、遠隔操作制御部３０２には、図１のように映像・音声記録装置６５０が接続されており、ディスプレイ４０１、２１２に表示させた全ての画像、手術室および遠隔操作室２１０から各装置３１０〜３４０，８０へ行った操作の全て、ならびに、手術室２００と遠隔操作室２１０と手術状況閲覧室２２０と間の相互の音声のやり取りを全て時系列に記録する。これにより、術後に手術の進行状況、操作内容、修理の状況、指示音声のやり取り等を全て再現できるため、手術内容や操作内容を検証することが可能となる。
【００４４】
なお、上記システムの構成では、手術室２００と遠隔操作室２１０のどちらの操作を優先させるのかの切り換えを、ＧＵＩの優先表示４０９を選択することによって、手術室２００および遠隔操作室２１０のどちらからでも切り換え可能な構成であったが、優先の切り換え方法は、この方法に限定されるものではなく、遠隔操作の悪用防止等を考慮して、種々の切り換え方法を適用することも可能である。例えば、手術室に配置した優先切り換え専用装置のみによって切り換えを可能にする構成や、遠隔操作室２１０の操作部２１１が優先表示４０９で遠隔操作室２１０への優先を選択した場合には、手術室２００の操作部で許可された場合にのみ、遠隔操作室２１０への優先切り換えを可能にする等を適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本実施の形態の手術支援システムの全体構成を示すブロック図。
【図２】本実施の形態の手術支援システムにおける各装置３１０，３２０，３３０，３４０の構成を示すブロック図。
【図３】図１のシステムにおいてディスプレイ４０１および２１２の表示領域と表示される画像の内容を示す説明図。
【図４】図１のシステムにおいて、撮像装置８０の具体的な構成を示すブロック図。
【図５】図１のシステムにおいて、手術支援時の遠隔操作制御装置３０２の動作を示すフローチャート。
【図６】図１のシステムにおいて、撮像装置８０の術前動作診断時の動作を示すフローチャート。
【符号の説明】
【００４６】
１・・・被検体、２…静磁場発生系、３…傾斜磁場発生系、４…シーケンサ、５…送信系、６…受信系、７…信号処理系、８…中央処理装置（ＣＰＵ）、９…傾斜磁場コイル、１０…傾斜磁場電源、１１…高周波発信器、１２…変調器、１３…高周波増幅器、１４ａ…送信側高周波コイル、１４ｂ…受信側高周波コイル、１５…信号増幅器、１６…直交位相検波器、１７…Ａ／Ｄ変換器、１８…磁気ディスク、１９…光ディスク、２０…ディスプレイ、２５…操作部、４０ａ…画像処理部、４０ｂ…操作部、５１…被検体マーカ、５３…通信制御装置、５５…グローバルネットワーク、５６、５７…通信制御装置、８０…撮像装置（ＭＲＩ装置）、８２…位置検出器、９０…処理装置、９１…撮像データ記憶部、９２…位置検出処理部、９３…断層画像再構成部、９４…ボリュームレンダリング処理部、９５…表示処理部、９６…主制御部、９７…操作部、１０３…操作部、１０６…測定電極、１０４…手術具、１０５…刺激電極、１０７…マーカ、１０９…基準マーカ、２００…手術室、２１０…遠隔操作室、２２０…手術状況閲覧室、３０２…遠隔操作制御装置、３１０…ナビゲーション装置、３２０…ＩＳＣ装置、３３０…ＭＥＰ装置、３４０…内視鏡装置、３４４…スコープ部、４０１…ディスプレイ、４０２〜４０７…表示領域、４０９…操作が優先される部屋を示す表示、６０１〜６１１…センサ、６５０…映像・音声記録装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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