(57)【要約】【課題】狭いところ５６の２つの境界間の通過走行幅を求め、運転者に狭いところを通過走行する間／前に支援措置が行なうという狭いところを通過走行する際の運転者支援方法を個人化して熟練者には邪魔にならず、未熟者には効果的な支援が行われるようにする。【解決手段】支援措置は運転者特性もしくは運転者の能力に依存している。【選択図】図２
2007133873.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
狭いところを通過走行する際の運転者支援方法であって、
狭いところ（５６）の２つの境界間の通過走行幅を求めかつ運転者に狭いところを通過走行する間および／または前に支援措置が行われるようにするという形式の方法において、
措置は運転者特性もしくは運転者の能力に依存している
ことを特徴とする方法。
【請求項２】
措置は音響的な警告でありおよび／または光学的および／または触覚的および／または音声による走行指示である
請求項１記載の方法。
【請求項３】
走行特性は狭いところを通過走行する際に捕捉検出されかつ記憶され、ここで措置は記憶された運転者特性に依存して整合される
請求項１または２記載の方法。
【請求項４】
運転者特性が危ういと評価されると、支援措置が強化される
請求項１から３までのいずれか１項記載の方法。
【請求項５】
運転者特性は狭いところを通過走行する際の操縦修正に基づいて求められる
請求項１から４までのいずれか１項記載の方法。
【請求項６】
運転者特性は狭いところを通過走行する際の速度変化またはアクセルペダル位置の変化に基づいて求められる
請求項１から５までのいずれか１項記載の方法。
【請求項７】
支援措置の強化は情報指示出力を強化することである
請求項１から６までのいずれか１項記載の方法。
【請求項８】
支援措置の強化は異なった種類の情報指示を同時にまたは短時間で相次いで出力することである
請求項１から７までのいずれか１項記載の方法。
【請求項９】
支援措置の強化は車両の横方向および／または長手方向制御への自動的な操作介入を活性化することまたはこの種の操作介入の限界の幅を広げることである
請求項１から８までのいずれか１項記載の方法。
【請求項１０】
狭いところ（５６）の２つの境界間の通過走行幅を求めるセンサ手段（２）と、運転者に狭いところを通過走行する間および／または前に支援措置が行われるようにする出力手段（１１，１２，１４）とを備えている狭いところを通過走行する際の運転者支援装置において、
出力手段（１１，１２，１４）は、措置が運転者特性もしくは運転者の能力に依存しているように実現されている
ことを特徴とする装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば自動車等車両が狭いところを通過する前および／または通過する際の運転者支援方法および装置から出発している。
【背景技術】
【０００２】
車両に多数のセンサを取り付けて周辺状況が警告されるようにすることは既に公知である。車両と駐車過程の際の妨害物との間の距離の測定のために超音波センサは公知である。距離調整される後続走行のためにレーダまたはレーザセンサが使用される。これらの測定データに依存して車両速度は先行する車両の速度に整合される。更に車両周辺の物体を検出しかつ評価するカメラシステムが公知である。周辺監視のためのこの種のセンサは一般に、妨害物を検出しかつ運転者に車両と妨害物との間の距離もしくは妨害物に対する速度を指示するために用いられる。
【０００３】
更に、ＤＥ１０２００４０１５７４９Ａ１から、妨害物に対する通過走行幅および／または妨害物下方の通過走行高さを周辺センサを用いて測定しかつ評価ユニットによって求められた通過走行幅および／または求められた通過走行高さを車幅および／または車高と比較して、求められた通過走行高さおよび／または求められた通過走行幅では車両は妨害物を通過走行できない場合には警告が発せられる。更に、運転者に指示ユニットに求められた通過走行幅および／または求められた通過走行高さを指示するようにもなっている。更に、この公知の解決法では、通過走行の際に、すなわち狭いところを走行する際に運転者を光学的および／または音響的に支援するようにしている。１つの形態において、狭いところを通過走行する際の操舵角修正を運転者に通報するまたは自動的に実施するようになっている。このようにして運転者は狭いところを走行する際に支援される。
【特許文献１】ＤＥ１０２００４０１５７４９Ａ１
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の課題は冒頭に述べた形式の方法および装置から出発して、狭いところを走行する際の支援がきめ細かく実施されて個々人に合うようにする方法もしくは装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この課題は本発明によれば、狭いところを通過走行する際の運転者支援方法であって、狭いところの２つの境界間の通過走行幅を求めかつ運転者に狭いところを通過走行する間および／または前に支援措置が行われるようにするという形式の方法において、請求項１の特徴部分に記載のように、支援措置が運転者特性もしくは運転者の能力に依存しているようにすることによって解決される。運転者支援は個人化されて実現されるようになっているので運転者もしくはその能力に整合される。
【０００６】
また、本発明の装置においては、狭いところの２つの境界間の通過走行幅を求めるセンサ手段と、運転者に狭いところを通過走行する間および／または前に支援措置が行われるようにする出力手段とを備えている狭いところを通過走行する際の運転者支援装置において、請求項１０の特徴部分に記載のように、出力手段が、支援措置が運転者特性もしくは運転者の能力に依存しているように実現されていることによって解決される。
【０００７】
これにより、未熟な運転者が有効な支援を受ける一方で熟練した運転者が介入操作または指示によって煩わされるということが妨げられるという利点が得られる。
【０００８】
運転者は比較的長い狭いところを通過走行している間、殊に例えば狭められた車線幅を有するアウトバーン箇所でＬＫｗ（トラック）を追い抜こうとする場合のように狭いところが移動しかつ変化する場合に、運転者の能力に応じて効果的に支援されることは特別有利である。その際間隔の連続的な測定およびそこから導出されて個人化された運転者情報付与および／または個人化された車両介入操作が行われる。
【０００９】
個人化は有利な形態において、狭いところを通過走行する際の運転者の支援の程度が過去における１つまたは複数の類似した状況における運転者特性に依存していることによって実現される。
【００１０】
その他の利点は実施例の以下の説明からもしくは従属請求項から明らかである。
【実施例】
【００１１】
次に本発明を図示の実施例に付き図面を用いて詳細に説明する。
【００１２】
図１には、狭いところを通過する前および／または通過する際の運転者支援装置１が図示されている。この装置は車両に組み込まれている。装置１はセンサユニット２を有している。センサユニットは車両の種々の場所に配置されている個々のセンサ３，４，５，６を有している。ここに図示の実施例では４つのセンサが設けられている。しかしセンサユニット２の数はこれより多くても少なくても構わない。センサ３，４，５，６は評価ユニット７に接続されている。評価ユニット７は計算ユニット８およびメモリ９を有している。計算ユニット８はセンサ３，４，５，６から伝達される測定データの評価のために用いられる。メモリ９には測定データ、殊に車幅に関するデータがファイルされている。これらのデータでは車両を超えている部分、例えばアウターミラーが考慮される。評価ユニット７に警告指示または支援指示を光学的に出力するための指示ユニット１１が接続されている。更にまたは択一的に、触覚的な反作用のために用いられるモータ運動機構１３を評価ユニット７に接続することができる。モータによる運動機構１３は有利には車両のハンドル１４に作用して、モータ運動機構１３が評価ユニット７によって駆動されるときに車両の運転者がハンドル１４の揺動を感知する。択一的にモータを介して、ハンドルを握っている運転者に触覚的なメッセージとしてハンドルの主方向に力が生じるようにする。その場合運転者は操縦を修正しながらハンドルを操作して狭いところを通り抜けなければならない。
【００１３】
有利な実施形態において装置によって狭いところを通過する前および／または通過する期間に自動的に車両の長手方向および／または横方向制御が介入される。それは例えば機関またはモータおよび／または加速および／または減速のためのブレーキおよび／または自動的な横ガイドのための操舵部に対するアクティブな介入操作によって行われる。
【００１４】
センサ３，４，５，６は第１の実施形態において超音波センサとして実現されている。超音波センサは送った音響信号が妨害物によって反射されて戻ってくるまでの走行遅延時間を測定する。更にセンサ３，４，５，６をレーダセンサとしてまたはビデオセンサとして実現することも可能である。組み付け場所に応じて異なった測定技術を持った異なったセンサを設けることも可能である。センサ３，４，５，６によって検出されたデータは計算ユニット８によって処理されかつメモリ９にファイルされている車両データと、狭いところを通過する前および／またはその間に連続的に比較される。
【００１５】
計算ユニット８は相応の評価プログラムによりセンサ信号から狭いところを通過する前および／またはその間に狭いところの幅を求める。求められた幅は記憶されている車幅と比較されかつ運転者に、通過走行が可能であるかまたはこの先も可能であるかまたは可能でないかを教える。可能でないかまたはこれ以上可能でなければ、計算ユニット８によって指示ユニット１１により、スピーカ１２によりおよび／またはモータ駆動機構１３により相応の出力が出される。１形態において更にまたは択一的に、続いて車両の長手方向制御が介入操作されかつ１形態において車両は妨害物が移動する場合には妨害物の速度またはそれ以下に制動されるまたは１形態において停止される。
【００１６】
計算ユニット８が車幅が通過走行を可能にすることを検出すると、相応の光学的な指示が指示ユニット１１に出力されもしくは相応の操作指示トーンがスピーカ１２を介して送出される。運転者はそこで落ち着いて運転者の前に存在する狭いところに車を向けおよび／またはそこを通り抜ける。
【００１７】
狭いところを通過走行する間に計算ユニット８は連続的に狭いところの境界までの距離を求める。距離（左または右）があまりに僅かであれば、同様に指示ユニット１１による、スピーカ１２によるおよび／またはモータ駆動機構１３による相応の出力が行われる。１形態において更にまたは択一的に、続いて車両の長手方向制御が介入操作されおよび／またはハンドルへの操作介入により車両は適した姿勢で、例えばセンターポジションにおいて狭いところに戻される。択一的に運転者に、操舵角の修正に対する指示が出力され、そこで運転者は適当な操縦を行って、通過走行する間に妨害物との衝突が回避されるようにすることができる。
【００１８】
運転者に対する情報および／または操作介入は以下に示すように運転者の特性もしくは運転者の能力に個々に整合される。
【００１９】
有利な実施形態において実際に求められた通過走行幅は指示ユニット１１に指示される。ここに扱う実施例において指示された通過走行幅１５に相応のシンボル１６が割り当てられている。ここに扱う実施例において通過走行幅はその都度数字で示され、すなわち「１．８ｍ」の通過走行幅が示されている。しかし数字的な出力に代わってカラーコードまたはバー指示だけを行うようにすることも可能である。この種の指示は運転者に車両質量体と通過走行幅との相対関係を指示するものである。
【００２０】
運転者に対する横方向および／または長手方向ガイド支援は形態に応じてハンドルに適当な方向を持つ操縦モーメントを供給することにより、例えば矢印の形、狭いところを通る理想的な走行軌跡のフェードインなど目に見える形の操舵指示により、音響的な指示（例えば音声指示または適当なトーン）により行われる。狭いところにおける妨害物に対する距離が著しく低減されて、このままではそれ以上走行できない場合に、長手方向ガイド支援を行うことができる。後者は交通状況に応じて決定されるので、例えば車両の前方の交通状況において狭いところがますます狭くなっていく場合制動指示が出され、妨げるものが何もない走行の場合および狭いところがまもなく終わろうとしている場合に加速指示が出される。
【００２１】
図２において第１車両５０が平面にて示されている。この車両は道路５５において走行路が狭くなっている領域５１を走行中である。車両５０の後ろを第２の車両５２が走行している。この車両は周辺センソトロニック５３を装備しておりかつ第１の車両５０を狭くなっている走行路領域５１において追い越そうとしている。走行路の左側の境界および車両５０によって狭いところが形成される。周辺センソトロニック５３の測定領域は少なくとも、狭いところ５６の２つの境界、すなわち図示の交通状況において左の縁石と車両５０を捕捉検出する。第１の車両５０と左側の境界との間の狭くなるところ５１の通過走行幅は第２の車両５２にある評価ユニット７によって求められる。これに依存して運転者に、運転者がこのところに侵入していいかあるいは運転者が狭くなるところ５１の前で制動しかつ通過走行できるようになるまで（通過走行幅は連続的に測定される）待つべきであるかが指示される。指示は上に説明した可能性の少なくとも１つの後に行われる。１つの形態では車両の自動的な減速も行われる。通過走行中も、すなわち車両５０の脇を通り過ぎている間も、車両５２の運転者は上に示したように支援される。
【００２２】
特別な形態において、狭いところを通過走行する前および／またはその間の運転者支援の仕方は運転者の振る舞い方および／または運転能力に依存して整合される。その際運転者による類似の状況の対処の仕方が捕捉検出されかつ記憶される。このことは有利には、狭いところが識別されると（通過走行幅が予め定めた限界値を下回る、しかし通過走行墓能である）、運転者の走行特性が記録されるようにして行われる。例えば操舵角信号の時間経過が記録されかつ操舵角が限界値を上回るおよび／または操舵角の変化が限界値を上回ることを検査することによって、操縦修正頻度が求められる。択一的にまたは付加的に車両の減速の程度が例えばアクセルペダルおよび／またはブレーキペダル運動および／または速度変更に基づいて求められる。例えば度重なる操縦修正および／または度重なる速度修正により危うい走行特性が示されると、その運転者が後で同じような状況（狭いところ）で通り過ぎようとする場合に支援措置は強化される。例えば支援は第１の段階において既に発揮され、危うい運転者に対して通過走行するのかしないのかを次に決定する際に比較的幅広の狭いところだけにゴーサインを出してストレスまたは不要な負荷を与えないようにすることができる。
【００２３】
更に通過走行時により頻繁に（僅かな時間間隔をおいて）指示が出されおよび／または同時にまたは間断なく複数の種々の指示が与えられ、例えば操舵モーメントが供給されしかも同時に音響的な警告が出力される。適応形の警告ストラテジーの方向において、危うい運転者に通過走行中にも信号形式のバー表示を用いて間隔を知らせるようにしてもよい。その場合運転者に必要な調整操作が連続的に示されるように、黄色および赤は早くかつ頻繁に現れ、これに対して緑は滅多に現れない。システムは運転者に仕事の一部（制動力アップ）または全部の仕事（例えば操縦）をやらせるようにすることもできる。この場合には個々の例においてシステムと運転者との間でやりとりが行われることになる。更に図２の車両５２からの情報をカー・ツー・カーコミュニケーションを介して車両５０に伝送し、場合によっては車両５０の運転者が車両５２の危うい運転者のためにもっとスペースを空けてやるようにすることもできる。
【００２４】
図３および図４は、上に説明したやり方を計算機プログラムとして示しているシーケンス図である。
【００２５】
図３には、個々の走行特性をどのようにして求めるかが示されている。
【００２６】
示されているプログラムモジュールは、２つの境界および／または妨害物との間の通過走行幅に基づいて狭いところが識別されるときに始められる（Ｓｔａｒｔ）。このことは予め定められている限界値との比較によって行われる。狭いところを通過する、すなわち通過走行幅が限界値を上回るとこのプログラムモジュールを離れる。この限界値も予め定められておりかつ有利には第１の限界値より大きい。それからステップ１００において操舵角を表す信号が読み込まれる。この信号はステップ１０２において所定の時間間隔の間評価される。このために信号の時間的な変化が予め定めた限界値と比較されかつ時間間隔当たりの上回る回数が求められる。引き続く質問ステップ１０４において、上回った回数が限界値を上回っているかどうかが検査される。イエスであれば（Ｙ）、このことは危うい仕方の運転を示しかつステップ１０６においてマークがセットされる。ノーの場合には（Ｎ）マークはセットされず（ステップ１０８）もしくはリセットされる。形態によってはセットに対しても当てはまるのだがリセットに対して有利には複数回相前後してステップ１０４のノー条件（もしくはイエス条件）が識別されなければならない。狭いところをまだ通過走行していない場合には、モジュールはステップ１００を以て新たに実行される。
【００２７】
上に説明した操舵角信号の他にまたはそれに代わって、信号の振幅を用いた限界値との比較に基づいた別の評価を採用することもできる。
【００２８】
操舵角信号の他にまたはそれに代わって、別の形態において、危うい仕方の走行が推測される別の信号、例えば速度信号、アクセスペダル信号などが評価される。その際信号の頻繁な変動が求められるときに危うい仕方の走行が識別される。
【００２９】
上に述べた形態において２つのカテゴリーだけが示される（マークがセットされた＝危うい、マークはセットされていない＝安全）。別の形態において複数のカテゴリーが設けられており、その結果例えば「やや危うい」、「非常に危うい」のような中間状態を求めることができる。
【００３０】
図４には支援措置を整合するプログラムモジュールが示されている。このモジュールも狭いところが識別されると活性化されかつ狭いところを通過し終えるとそこを離れる。
【００３１】
モジュールのスタート（Ｓｔａｒｔ）後、マークがセットされているか否かが検査される。イエスの場合（Ｙ）、ステップ２０２において支援措置の第１のパケットが活性化され、ノーの場合（Ｎ）、第２のパケットが活性化される（ステップ２０４）。第１のパケットは強力な支援措置である。例えば操縦モーメントの供給による触覚的な支援および音響的な指示のような２つの異なった運転者支援の手段を行使することである。択一的に、警告指示は強めて（例えばより大きな音量で、よりキンキンとした音でなど）またはより頻繁に出力される。第２のパケットは例えば音響的または光学的または触覚的な警告のような単独措置だけであり、しかも出力頻度を低くする形態も可能である。
【００３２】
別の形態において危うい仕方の運転に対して車両の横方向および／または長手方向制御への介入操作が行われ、安全と評価された運転では運転者には指示が行われるだけで、自動的な操作介入は行われないかまたはその範囲（例えば操舵角の最大修正値）が制限される。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】狭いところを通過する前および／または通過する際の運転者支援装置のブロック線図
【図２】この種の装置を備えている車両を狭いところがある交通状況において示す平面図
【図３】計算機プログラムである、運転者個々の支援を実現するためのシーケンスのフローチャート
【図４】計算機プログラムである、運転者個々の支援を実現するための別のシーケンスのフローチャート
【符号の説明】
【００３４】
１  狭いところを通過する前および／または通過する際の運転者支援装置、  ２  センサユニット、  ３，４，５，６  センサ、  ７  評価ユニット、  ８  計算ユニット、  ９  メモリ、  １１  指示ユニット、  １２  スピーカ、  １３  モータによる運動機構、  １５  通過走行幅、  １６  シンボル、  ５０  第１車両、  ５１  走行路領域、  ５２  第２車両、  ５３  周辺センソトロニック、  ５６  狭いところ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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