(57)【要約】【課題】ばねユニットを内蔵するタイプであって、その全長寸法を短くできる電動シリンダを提供する。【解決手段】モータ２と、外筒５と、外筒５内に配置されモータ２による回転を直線運動に変換する送りねじ機構６と、外筒５内に配置され送りねじ機構６のボールねじ７を軸方向に付勢するばねユニット１５と、送りねじ機構６のナットユニット１１に連結されナットユニット１１とともに軸方向に前進または後退するロッド１２と、無励磁作動形電磁ブレーキ２０と、モータ２と無励磁作動形電磁ブレーキ２０を制御する制御装置３１とを備える電動シリンダ１において、無励磁作動形電磁ブレーキ２０をモータ２と送りねじ機構６との間に配置し、無励磁作動形電磁ブレーキ２０のブレーキハブ２６にモータ軸３を固定し、ブレーキハブ２６にボールねじ７を軸方向に摺動可能に連結し、ブレーキハブ２６を介してモータ軸３の回転をボールねじ７に伝達するものである。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータと、外筒と、該外筒内に配置され前記モータによる回転を直線運動に変換する送りねじ機構と、前記外筒内に配置され前記送りねじ機構を構成するねじ軸を軸方向に付勢するばねユニットと、前記送りねじ機構を構成するナットに連結され該ナットとともに軸方向に前進または後退するロッドと、無励磁作動形電磁ブレーキと、前記モータと前記無励磁作動形電磁ブレーキを制御する制御装置とを備える電動シリンダにおいて、
前記無励磁作動形電磁ブレーキを前記モータと前記送りねじ機構との間に配置し、前記無励磁作動形電磁ブレーキを構成するブレーキハブに前記モータの出力軸を固定し、前記ブレーキハブに前記ねじ軸を軸方向に摺動可能に連結し、前記ブレーキハブを介して前記モータの出力軸の回転を前記ねじ軸に伝達することを特徴とする電動シリンダ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータと、外筒と、外筒内に配置されモータによる回転を直線運動に変換する送りねじ機構と、外筒内に配置され送りねじ機構を構成するねじ軸を軸方向に付勢するばねユニットと、送りねじ機構を構成するナットに連結されナットとともに軸方向に前進または後退するロッドと、無励磁作動形電磁ブレーキと、モータと無励磁作動形電磁ブレーキを制御する制御装置とを備える電動シリンダに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の電動シリンダとして、次のようなものが提案されている。すなわち、ハウジングに対して出没自在に支持されたロッドと、ロッドに固定したナットに螺合するねじ軸と、ねじ軸を正逆回転駆動するブレーキ機構付きモータと、モータを制御する制御装置を備えた押し付け停止型電動シリンダにおいて、ねじ軸とモータの回転軸とを軸継手（連結金具）によりそれぞれの軸の端部感に隙間を持たせて連結し、ねじ軸は軸継手（連結金具）に対して軸方向に遊動可能に連結され、ねじ軸が、ハウジングに対して軸方向に遊動可能に支持され、ねじ軸の軸方向の遊動により生じる軸方向の力を吸収するばね機構が、ねじ軸とモータの回転軸の間に装着され、制御装置が、ロッドに加わる外力により回転軸が拘束された後に、モータのブレーキ機構を作動させ回転軸をロックし、ブレーキ機構の作動後にモータへの給電を停止するという一連のモータ制御を行うもの、が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００５−１９２３７５号公報
【０００３】
また、従来、別のタイプの電動シリンダ（直線作動機）として、次のようなものが提案されている。すなわち、モータと無励磁作動形電磁ブレーキとを備えた電動シリンダ（直線作動機）において、無励磁作動形電磁ブレーキがねじ軸とモータ軸との間に装着され、ねじ軸とモータ軸がブレーキハブ（ロータハブ）により連結されているもの、が提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献２】特開２００３−１１３８７６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記特開２００５−１９２３７５号公報に開示された電動シリンダにおいては、ねじ軸とモータの回転軸とを軸継手（連結金具）により連結しているので、ねじ軸とモータの回転軸との間に軸継手（連結金具）を装着する分だけ電動シリンダの全長寸法が長くなる、という問題があり、また、軸継手（連結金具）を使用する分だけ部品が多くなる、という問題があり、さらに、ブレーキ機構付きモータの組立に多くの工数が必要であり、ブレーキ機構付きモータの管理も必要である、という問題がある。
【０００５】
また、上記特開２００３−１１３８７６号公報に開示された電動シリンダ（直線作動機）においては、ねじ軸とモータ軸がブレーキハブ（ロータハブ）により連結されているので、別途軸継手が必要でなく、別途軸継手が必要でない分だけ電動シリンダ（直線作動機）の全長寸法を短くでき、部品を少なくすることもできる。しかし、この電動シリンダ（直線作動機）においては、ねじ軸とモータ軸がブレーキハブ（ロータハブ）に固定されており、このブレーキハブ（ロータハブ）は滑り軸継手の機能を有しない。したがって、このブレーキハブ（ロータハブ）を、ばねユニットを内蔵し且つねじ軸が軸方向に移動可能なタイプの電動シリンダには適用できない、という問題がある。
【０００６】
そこで、本発明は、ばねユニットを内蔵するタイプであって、その全長寸法を短くできる電動シリンダを提供することを課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１記載の発明は、モータと、外筒と、該外筒内に配置され前記モータによる回転を直線運動に変換する送りねじ機構と、前記外筒内に配置され前記送りねじ機構を構成するねじ軸を軸方向に付勢するばねユニットと、前記送りねじ機構を構成するナットに連結され該ナットとともに軸方向に前進または後退するロッドと、無励磁作動形電磁ブレーキと、前記モータと前記無励磁作動形電磁ブレーキを制御する制御装置とを備える電動シリンダにおいて、前記無励磁作動形電磁ブレーキを前記モータと前記送りねじ機構との間に配置し、前記無励磁作動形電磁ブレーキを構成するブレーキハブに前記モータの出力軸を固定し、前記ブレーキハブに前記ねじ軸を軸方向に摺動可能に連結し、前記ブレーキハブを介して前記モータの出力軸の回転を前記ねじ軸に伝達するものである。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１記載の発明によれば、モータと、外筒と、該外筒内に配置され前記モータによる回転を直線運動に変換する送りねじ機構と、前記外筒内に配置され前記送りねじ機構を構成するねじ軸を軸方向に付勢するばねユニットと、前記送りねじ機構を構成するナットに連結され該ナットとともに軸方向に前進または後退するロッドと、無励磁作動形電磁ブレーキと、前記モータと前記無励磁作動形電磁ブレーキを制御する制御装置とを備える電動シリンダにおいて、前記無励磁作動形電磁ブレーキを前記モータと前記送りねじ機構との間に配置し、前記無励磁作動形電磁ブレーキを構成するブレーキハブに前記モータの出力軸を固定し、前記ブレーキハブに前記ねじ軸を軸方向に摺動可能に連結し、前記ブレーキハブを介して前記モータの出力軸の回転を前記ねじ軸に伝達するものであるので、別に軸継手を使用する場合に比較して電動シリンダの全長寸法を短くすることができ、部品点数の削減とコンパクト化ができ、さらに、モータとして標準モータが使用でき、ブレーキ用のモータ軸を製作する必要がない。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
本発明を実施するための電動シリンダの最良の形態は、次のとおりである。すなわち、モータ２と、外筒５と、外筒５内に配置されモータ２による回転を直線運動に変換する送りねじ機構６と、外筒５内に配置され送りねじ機構６を構成するボールねじ７を軸方向に付勢するばねユニット１５と、送りねじ機構６を構成するナットユニット１１に連結されナットユニット１１とともに軸方向に前進または後退するロッド１２と、無励磁作動形電磁ブレーキ２０と、モータ２と無励磁作動形電磁ブレーキ２０を制御する制御装置３１とを備える電動シリンダ１において、無励磁作動形電磁ブレーキ２０をモータ２と送りねじ機構６との間に配置し、無励磁作動形電磁ブレーキ２０を構成するブレーキハブ２６にモータ軸３を固定し、ブレーキハブ２６にボールねじ７を軸方向に摺動可能に連結し、ブレーキハブ２６を介してモータ軸３の回転をボールねじ７に伝達するものである。その実施例を以下に説明する。
【実施例】
【００１０】
本発明の実施例に係る電動シリンダについて図１〜図９に基づいて以下に説明する。図１は本発明の実施例に係る電動シリンダの一部を断面で示す正面図である。図２は図１に示す電動シリンダの要部の断面図である。図３は図１に示す電動シリンダに組み込まれる無励磁作動型電磁ブレーキのブレーキハブを示し、（Ａ）はその左側面図、（Ｂ）はその断面図、（Ｃ）はその右側面図である。図４は図１に示す電動シリンダのロッドが前進または後退する状態を示す一部を断面で示す正面図である。図５は図４に示す電動シリンダの要部の断面図である。図６は図１に示す電動シリンダのロッドが前進限で停止した状態を示す一部を断面で示す正面図である。図７は図６に示す電動シリンダの要部の断面図である。図８は図１に示す電動シリンダのロッドが後退限で停止した状態を示す一部を断面で示す正面図である。図９は図８に示す電動シリンダの要部の断面図である。なお、図１，図２及び図４〜図９において、無励磁作動型電磁ブレーキを含む断面は、図３（Ｃ）に示すＸ−Ｏ−Ｙ断面を示している。
【００１１】
本発明の実施例に係る電動シリンダ１は、図１に示すように、モータ２と、外筒５と、外筒５内に配置されモータ２による回転を直線運動に変換する送りねじ機構６と、外筒５内に配置され送りねじ機構６を構成するボールねじ７を軸方向に付勢するばねユニット１５と、送りねじ機構６を構成するナットユニット１１に連結されナットユニット１１とともに軸方向に前進または後退するロッド１２と、無励磁作動形電磁ブレーキ２０と、モータ２と無励磁作動形電磁ブレーキ２０を制御する制御装置３１とを備えている。
【００１２】
図１に示すように、モータ２は、フレーム４の一方側にボルトにより着脱可能に取り付けられている。外筒５は、フレーム４の他方側にボルトにより着脱可能に取り付けられている。フレーム４の内部には、無励磁作動形電磁ブレーキ２０が取り付けられている。また、外筒５の内部には、送りねじ機構６とばねユニット１５とが組み込まれている。
【００１３】
送りねじ機構６は、図１に示すように、ねじ軸としてのボールねじ７とこのボールねじ７に螺合するナットユニット１１とから構成されている。
【００１４】
ボールねじ７は、ナットユニット１１に螺合するねじ部７ａとこのねじ部７ａより小径の基端側軸部７ｂとから構成され、ねじ部７ａと小径の基端側軸部７ｂとの境界部には段部が形成されている。さらに、基端側軸部７ｂの先端部には断面六角形の連結部７ｃが形成されている。また、基端側軸部７ｂには、一対の玉軸受８，８’とこの一対の玉軸受８，８’を所定の間隔をおいて保持する円筒状のスペーサ９とが嵌め込まれ、ねじ部７ａ側に位置する一方の玉軸受８はねじ部７ａの段部に当接し、他方の玉軸受８’は締付けナット１０に当接するようになっている。
【００１５】
ナットユニット１１の端部には、中空円筒状のロッド１２の基端部が連結されている。ロッド１２の先端側は、外筒５の先端に取り付けられた筒受１３により支持されている。また、ロッド１２の先端部には、先端金具１４が取り付けられている。そして、ロッド１２は、ボールねじ７の回転によりナットユニット１１とともに前進または後退する。
【００１６】
ばねユニット１５は、図１に示すように、ばねハウジング１６と、一対のばねホルダ１７，１７’と、圧縮コイルばね１８と、ストッパ１９とから構成されている。
【００１７】
ばねハウジング１６は、一端にフランジ１６ａを有し他端に内向き段部１６ｂと内向きつば１６ｃを有する円筒状をしている。このばねハウジング１６は、外筒５の内周面に嵌め込まれ、一端のフランジ１６ａを外筒５とともにフレーム４の他端にボルトにより取り付けられている。一対のばねホルダ１７，１７’のそれぞれは、内向きつば１７ａ，１７’ａを有する断面略Ｔ字状のリング状をしている。この一対のばねホルダ１７，１７’は、ばねハウジング１６の内周面に軸方向に摺動（スライド）可能に嵌め込まれている。そして、内向きつば１７ａ，１７’ａの外側には、一対の玉軸受８，８’のそれぞれが軸方向に摺動（スライド）可能に嵌め込まれる。圧縮コイルばね１８は、一対のばねホルダ１７，１７’の内周面に嵌め込まれ、その両端面は一対のばねホルダ１７，１７’の内向きつば１７ａ，１７’ａの対向する面に当接している。ストッパ１９は、ばねハウジング１６のフランジ１６ａ側の内周面に嵌め込まれる。このストッパ１９は、ばねハウジング１６の内向き段部１６ｂとともに一対のばねホルダ１７，１７’の軸方向の摺動（スライド）を規制する。
【００１８】
送りねじ機構６とばねユニット１５とが外筒５の内部に組み込まれた状態では、ボールねじ７は、一対の玉軸受８，８’により回転可能に支持されるとともに、外筒５に対してばねユニット１５を介して軸方向に移動（スライド）可能に支持されている。また、一対のばねホルダ１７，１７’の内周面に嵌め込まれた圧縮コイルばね１８は、圧縮されて一定の予圧が付与されている。
【００１９】
無励磁作動形電磁ブレーキ２０は、図１，２に示すように、モータ２と送りねじ機構６との間に配置され、フレーム４の内部に円板状のパッキン４ａを挟んで取り付けられている。このパッキン４ａは送りねじ機構６内の潤滑剤（グリース）が無励磁作動形電磁ブレーキ２０側へ漏れ出すのを防止するものである。そして、無励磁作動形電磁ブレーキ２０は、図２に示すように、電磁コイル２１及び図示しない制動ばねを内蔵したフィールド２２と、固定プレート２３と、摩擦板２４と、アーマチュア２５と、ブレーキハブ２６とを備えている。
【００２０】
固定プレート２３はフィールド２２の端面にカラー２７を介して所定の間隔を設けて取付ねじ２８により固定されており、摩擦板２４はこの所定の間隔内に固定プレート２３と隣接して配置されており、アーマチュア２５は摩擦板２４とフィールド２２との間に配置されており、ブレーキハブ２６は摩擦板２４の半径方向内側に配置されている。
【００２１】
摩擦板２４は中心孔を有し、この中心孔の形状はブレーキハブ２６の後述する多角形部２６ｂの外周形状と相似形をしており、この中心孔にブレーキハブ２６の多角形部２６ｂが嵌め込まれ、ブレーキハブ２６は摩擦板２４を軸方向移動可能に且つ一体的に回転するように保持する。
【００２２】
ブレーキハブ２６は、図３に示すように、円筒部２６ａと多角形部２６ｂとを有し略筒状をしており、円筒部２６ａの外径は多角形部２６ｂの外径より小さく形成されている。また、ブレーキハブ２６には、中心部に六角形孔２６ｃと円形孔２６ｄとからなる貫通孔が形成されている。円形孔２６ｄの所定の位置にキー溝２６ｅと止めねじ用ねじ孔２６ｆが形成されている。
【００２３】
そして、モータ軸３はこのブレーキハブ２６の円形孔２６ｄに嵌め込まれ、キー２９と止めねじ３０によりブレーキハブ２６に固定される。また、ボールねじ７の連結部７ｃはこのブレーキハブ２６の六角形孔２６ｃに嵌め込まれ、ブレーキハブ２６にボールねじ７を軸方向に摺動可能に連結する。したがって、モータ軸３の回転はブレーキハブ２６を介してボールねじ７に伝達される。
【００２４】
無励磁作動形電磁ブレーキ２０は、電磁コイル２１の通電時には、アーマチュア２５が制動ばねの付勢力に抗してフィールド２２側へ吸着移動されてブレーキハブ２６の回転を許容し、電磁コイル２１の非通電時には、アーマチュア２５が制動ばねの付勢力によって摩擦板２４に押し付けられてブレーキハブ２６の回転を制動する。
【００２５】
制御装置３１は、図１に示すように、フレーム４に取り付けられている。そして、この制御装置３１は、モータ２の過電流を検知して、モータ２と無励磁作動形電磁ブレーキ２０を制御するものである。この制御装置３１は、従来、公知のものが使用でき、例えば、上記特開２００５−１９２３７５号公報に開示された電動シリンダにおいて使用しているものが使用できるので、その構造の説明は省略する。
【００２６】
次に、本発明の実施例に係る電動シリンダ１の動作について以下に説明する。
【００２７】
まず、電動シリンダ１のロッド１２が前進または後退する動作について図４、図５に基づいて説明する。
【００２８】
モータ２を一方向に回転（正回転）させると、ブレーキハブ２６を介してモータ軸３の回転がボールねじ７に伝達され、ナットユニット１１に連結されたロッド１２はナットユニット１１とともに軸方向に前進する。また、モータ２を逆方向に回転（逆回転）させると、ブレーキハブ２６を介してモータ軸３の回転がボールねじ７に伝達され、ナットユニット１１に連結されたロッド１２はナットユニット１１とともに軸方向に後退する。このロッド１２の前進または後退動作中に先端金具１４を介してロッド１２に作用する負荷が一定値以下であるときは、圧縮コイルばね１８は圧縮されることはないので、一対のばねホルダ１７，１７’及び一対の玉軸受８，８’は、いずれも軸方向に摺動（スライド）することはない。したがって、図４に示すように、一対のばねホルダ１７，１７’の対向する内側端面間には隙間が保たれたままであり、また、ロッド１２に作用する負荷によって送りねじ機構６が軸方向に移動することはなく、図５に示すように、モータ軸３とボールねじ７の対向する端面間の隙間も一定に保たれている。
【００２９】
次に、電動シリンダ１のロッド１２が前進限で停止した状態について図６、図７に基づいて説明する。
【００３０】
電動シリンダ１のロッド１２が前進して前進限で停止し先端金具１４に一定値以上の負荷（過負荷）が作用すると、ボールねじ７には押し込み方向の反力が作用する。この反力はねじ部７ａの段部により一方の玉軸受８を介して一方のばねホルダ１７を図６において左方に摺動（スライド）させる。一方のばねホルダ１７が左方に摺動（スライド）して他方のばねホルダ１７’に当接すると、他方のばねホルダ１７’はストッパ１９により移動が規制されているので、一方のばねホルダ１７はそれ以上摺動（スライド）できない。この状態になるとモータ２に過電流が発生し、制御装置３１がこの過電流を検知してモータ２への電流を遮断し、モータ２の回転が停止する。また、モータ２への電流の遮断の直前に無励磁作動形電磁ブレーキ２０の電磁コイル２１が非通電となり、無励磁作動形電磁ブレーキ２０が制動状態になる。したがって、ブレーキハブ２６を介してボールねじ７の回転も拘束されるので、ロッド１２が前進限で停止した状態を維持することになる。
【００３１】
次に、電動シリンダ１のロッド１２が後退限で停止した状態について図８、図９に基づいて説明する。
【００３２】
電動シリンダ１のロッド１２が後退して後退限で停止し先端金具１４に一定値以上の負荷（過負荷）が作用すると、ボールねじ７には突出方向の反力が作用する。この反力は締付けナット１０により他方の玉軸受８’を介して他方のばねホルダ１７’を図８において右方に摺動（スライド）させる。他方のばねホルダ１７’が右方に摺動（スライド）して一方のばねホルダ１７に当接すると、一方のばねホルダ１７はばねハウジング１６の段部により移動が規制されているので、他方のばねホルダ１７’はそれ以上摺動（スライド）できない。この状態になるとモータ２に過電流が発生し、制御装置３１がこの過電流を検知してモータ２への電流を遮断し、モータ２の回転が停止する。また、モータ２への電流の遮断の直前に無励磁作動形電磁ブレーキ２０の電磁コイル２１が非通電となり、無励磁作動形電磁ブレーキ２０が制動状態になる。したがって、ブレーキハブ２６を介してボールねじ７の回転も拘束されるので、ロッド１２が後退限で停止した状態を維持することになる。
【００３３】
上記のような構成の実施例に係る電動シリンダ１によれば、モータ２と、外筒５と、外筒５内に配置されモータ２による回転を直線運動に変換する送りねじ機構６と、外筒５内に配置され送りねじ機構６を構成するボールねじ７を軸方向に付勢するばねユニット１５と、送りねじ機構６を構成するナットユニット１１に連結されナットユニット１１とともに軸方向に前進または後退するロッド１２と、無励磁作動形電磁ブレーキ２０と、モータ２と無励磁作動形電磁ブレーキ２０を制御する制御装置３１とを備える電動シリンダ１において、無励磁作動形電磁ブレーキ２０をモータ２と送りねじ機構６との間に配置し、無励磁作動形電磁ブレーキ２０を構成するブレーキハブ２６にモータ軸３を固定し、ブレーキハブ２６にボールねじ７を軸方向に摺動可能に連結し、ブレーキハブ２６を介してモータ軸３の回転をボールねじ７に伝達するものであるので、別に軸継手を使用する場合に比較して電動シリンダ１の全長寸法を短くすることができ、部品点数の削減とコンパクト化ができ、さらに、モータ２として標準モータが使用でき、ブレーキ用のモータ軸を製作する必要がない。
【００３４】
なお、上記実施例においては、送りねじ機構６を構成するねじ軸としてボールねじ７を使用し、送りねじ機構６を構成するナットとしてナットユニット１１を使用しているが、本発明の電動シリンダは、これに限定されるものではなく、ねじ軸として台形ねじを使用し、ナットとして台形ねじナットを使用してもよい。
【００３５】
また、上記実施例においては、ブレーキハブ２６とボールねじ７の連結部７ｃの両者の連結部分を六角形にしているが、両者の連結部分は六角形に限定されるものではなく、四角形その他の多角形でもよく、また、すべりキーあるいはスプラインによる連結であってもよい。要するに、両者の連結部分は軸方向に摺動可能で回転を伝達できるものであればよい。また、両者の連結部分には、モリブデン系、フッ素樹脂系、グラファイト系、黒鉛系等の固体潤滑剤の粉末あるいは薄膜を付与して、摩擦及び摩耗の減少を図ることが好ましい。
【００３６】
また、上記実施例においては、モータ２の出力軸をモータ軸３としているが、本発明の電動シリンダは、減速機を介在させてもよく、その場合には、減速機の出力軸がモータ２の出力軸となる。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明の実施例に係る電動シリンダの一部を断面で示す正面図である。
【図２】図１に示す電動シリンダの要部の断面図である。
【図３】図１に示す電動シリンダに組み込まれる無励磁作動型電磁ブレーキのブレーキハブを示し、（Ａ）はその左側面図、（Ｂ）はその断面図、（Ｃ）はその右側面図である。
【図４】図１に示す電動シリンダのロッドが前進または後退する状態を示す一部を断面で示す正面図である。
【図５】図４に示す電動シリンダの要部の断面図である。
【図６】図１に示す電動シリンダのロッドが前進限で停止した状態を示す一部を断面で示す正面図である。
【図７】図６に示す電動シリンダの要部の断面図である。
【図８】図１に示す電動シリンダのロッドが後退限で停止した状態を示す一部を断面で示す正面図である。
【図９】図８に示す電動シリンダの要部の断面図である。
【符号の説明】
【００３８】
１  電動シリンダ
２  モータ
３  モータ軸（モータの出力軸）
４  フレーム
４ａ  パッキン
５  外筒
６  送りねじ機構
７  ボールねじ（ねじ軸）
７ａ  ねじ部
７ｂ  基端側軸部
７ｃ  連結部
８，８’  一対の玉軸受
９  スペーサ
１０  締付けナット
１１  ナットユニット（ナット）
１２  ロッド
１３  筒受
１４  先端金具
１５  ばねユニット
１６  ばねハウジング
１６ａ  フランジ
１６ｂ  内向き段部
１６ｃ  内向きつば
１７，１７’  一対のばねホルダ
１７ａ，１７’ａ  内向きつば
１８  圧縮コイルばね
１９  ストッパ
２０  無励磁作動型電磁ブレーキ
２１  電磁コイル
２２  フィールド
２３  固定プレート
２４  摩擦板
２５  アーマチュア
２６  ブレーキハブ
２６ａ  円筒部
２６ｂ  多角形部
２６ｃ  六角形孔
２６ｄ  円形孔
２６ｅ  キー溝
２６ｆ  止めねじ用ねじ孔
２７  カラー
２８  取付ねじ
２９  キー
３０  止めねじ
３１  制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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