(57)【要約】      （修正有）【課題】平面又は別の固定要素の上又はその近くにある寸法そして／又は厚さが小さくてもケースや物を安心して掴める空気圧式制御の外張式のグリッパを提供する。【解決手段】空間部を形成する支持本体１１１，該空間部に伸び該本体の先端部から出る本体の近接部に固定された固定軸棒１１９，固定軸に結合された圧縮円板１１３からなる空気圧式制御指グリッパに関する。空気圧式制御ピストン１１２は軸棒に沿って誘導されそして圧縮円板からある距離にある非作動位置と圧縮円板近辺の前進作動位置との間の圧縮円板１１３に対して該空間部内を移動する。フレキシブルグリッパ要素１１４は圧縮円板１１３と制御ピストン１１２との間に取り付けられそして圧縮円板の非作動位置と作動位置との間で制御ピストンの移動に応じて収縮位置と拡張位置との間で移動する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
それは近接部及び先端部を備え、近接部が閉じ先端部が開いた空間部（１１５）を形成する支持本体（１１１）；該空間部に伸び，第２端部を備えるそれから出る該本体の近接部に取り付けられた第１端部を備える１つの固定軸棒（１１９）；該固定棒の第２端部に拘束された圧縮円板（１１３）；該棒に沿って誘導され該空間部（１１５）内で、圧縮円板からある距離にある収縮非作動位置と、圧縮円板まで接近する前進作動位置との間の圧縮円板（１１３）に対して移動する空気圧式制御ピストン（１１２）；および圧縮円板（１１３）と制御ピストン（１１２）との間に配置され、該非作動位置と該作動位置との間の圧縮円板に対する制御ピストンの動きに対応し収縮位置と拡張位置との間で移動するフレキシブルグリッパ要素（１１４）；とからなることを特徴とする空気圧式制御指グリッパ。
【請求項２】
支持本体の該空間部はピストンを少なくともグリッパ要素が収縮する非作動後退位置からグリッパ要素が拡張する前進作動位置へ移動させるため，圧力下の流体が供給され，非作動位置はグリッパ要素の柔軟性によりそして／又は戻りバネにより通常維持される，請求項１に記載の指グリッパ。
【請求項３】
フレキシブルグリッパ要素（１１４）は略管状形であり，ゴム，ポリウレタン，シリコン等で形成され、そして外に向かってのみその拡張を容易にするための凸形壁を有する，請求項１又は２に記載の指グリッパ。
【請求項４】
フレキシブルグリッパ要素（１１４）は連続したそして均一な又は凹凸のある又は波形の外面のいずれかを有する，請求項３に記載の指グリッパ。
【請求項５】
支持本体の近接部はマニピュレータへの結合のための結合部又はジョイントを有する，先行請求項のいずれかに記載の指グリッパ。
【請求項６】
前記圧縮円板は平坦か又は凸型のいずれかである、先行請求項のいずれかに記載の指グリッパ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は，空洞がある場合それらを外から又は内からも掴むことによりケースや物又は容器をつかみ取り扱うための空気圧式制御の拡張可能指グリッパに関する。
【背景技術】
【０００２】
同じ出願人の以前のまだ公開されていない特許出願ＢＳ２００６Ａ００００７１において、空気圧式制御の拡張可能指グリッパが提案されており，これは従来技術の膨張指の複雑さや欠点を避けるのに適するが，それらが平面上又は隣接して配置される場合は、ケースや物を楽に掴むのに適していないという実用的観点で制限を有する収縮位置から始まる機械装置により拡張可能である。
【発明の開示】
【０００３】
むしろ上記特許出願のそれと同様な優位性と作動機能を有するが、平面又は別の固定要素の上又はその近くにある寸法そして／又は厚さが小さくてもケースや物を安心して掴めるように異なる形状の空気圧式制御の拡張可能指グリッパを提案することがこの発明の目的である。
【０００４】
このような目的は以下のものからなる指グリッパを備える本発明により達成される、即ち、近接部で閉じ、先端部で開く空間部を形成する近接部と先端部を備える支持本体，該本体の近接部に拘束される第１端部を備え，該空間部へ伸びそしてそれから出る第２端部を備える固定軸棒、該固定棒の第２端部に取り付けられた圧縮円板，該棒に沿って誘導され，該空間部内を移動し、そして相対的に圧縮円板から離れた後退非作動ピストンと圧縮円板に近い前進作動ピストンとの間に圧縮円板を備える空気圧式制御のピストン、及び圧縮円板と制御ピストンとの間に配置され、非作動位置と作動位置との間を移動する場合、圧縮円板に対し該ピストンの動きに対し収縮位置と拡張位置との間で移動するフレキシブルグリッパ要素，とからなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００５】
図示の様に、指グリッパは基本的には支持本体１１１，空気圧式制御ピストン１１２，圧縮円板１１３そして拡張可能グリッパ要素１１４とからなる。
【０００６】
支持本体１１１は近接端１１１’と先端部１１１”とを有しそして内部に空間部１１５を形成し，これは近接部１１１”で壁１１６により閉鎖される一方，先端部では開放している。近接部では支持本体１１１は指グリッパをいかなるタイプの支持部やマニピュレータ（表示なし）にも結合するためのナット１１７を備える結合部又は固定部１１８を有する。
【０００７】
制御ピストン１１２は少なくとも１つの周辺シール１１２’を備え，前部空間部１１５内に収納されこの中を移動し，支持本体１１１の先端部１１１”から突き出ており，該ピストン１１２は固定された中央棒１１９に沿って誘導され，その一端は支持本体の壁１１６に固定される一方，その他端はピストンを越えて伸びる。
【０００８】
図に示すような平坦な又は円錐形の圧縮円板１１３は例えばネジ溝付きの軸部１１３’により固定棒１１９の他端に結合される。
【０００９】
拡張可能なグリッパ要素１１４は基本的に管状で，ゴム，ポリウレタン，シリコンや同様の物のような柔軟な材料で出来ている。それは最初、凸型樽状壁を備え，外に向かって伸びるのに適する。該グリッパ要素１１４の外面は連続的，即ち均一であるか，又は成形されているか波形である。
【００１０】
しかしそれは圧縮円板１１３を備える固定棒１１９の結合部の周りで，圧縮円板１１３と制御ピストン１１２の端面との間に取り付けられる。
【００１１】
制御ピストン１１２は収縮非作動位置と前進作動位置との間で圧縮円板１１３と共に固定棒１１９に沿って空間部内で移動可能である。
【００１２】
それが非作動位置である場合，ピストン１１２は圧縮円板１１３からある距離で支持本体１１１の近接壁１１６に向かって移動しそしてフレキシブルグリッパ要素１１４は弛緩し、そして図２と４に示すような収縮状態にある。反対にそれが作動位置にある場合、ピストンは圧縮円板１１３に向かって動き、そしてフレキシブルグリッパ要素１１４は圧縮され、これにより図３と５に示すように拡張状態で該圧縮円板とピストンとの間にある。
【００１３】
制御ピストン１１２はグリッパ要素１１４の固有柔軟性のためそして／又は例えば戻りばね（表示なし）の助けで収縮作動位置にあり、そして通常この状態に留まる。制御ピストン１１２は一方支持本体１１１の半径位置に備えられた供給口、または図に示すようにピストン自身の長さ方向で近接壁１１６で放射位置にある溝１２０を通して、空間部１１５に供給される通常空気圧下の流体により作動位置に移動する。
【００１４】
収縮時，グリッパ要素は扱い対象の物又は容器の空洞に挿入される。次に圧力下の流体が空間部１１５に進入することを感知することにより、ピストンは圧縮円板１１３に向かって動き、中立状態に留まり平面上にある。このようにピストンの前進移動によりグリッパ要素１１４をいかなる中空物又は容器でも安心して取扱える様に挿入された空洞にしっかりはまる様に拡張させる。
【００１５】
更に，圧縮円板が、このような平面上に停止し又はこれに対して縦に配置されそしてグリッパ要素はそれが圧縮される場合も接触状態に留まるとすれば，それらは平面上又はこれに隣接する場合でさえ、外部から加えることにより物を係合し取扱うため，指グリッパは空洞の内部に加えることにより物や容器を掴み取扱うことの他に，少なくとも別の同様な指グリッパ又は補足的治具と組み合わせて使用することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
本発明の更なる詳細は同封の説明的であるが拘束的でない図面を参照して行われる以下の記述からより明らかとなるだろう。
【図１】本発明による指グリッパ要素の展開図を示す。
【図２】夫々収縮位置と拡張位置におけるグリッパ要素で組み立てた道具の外観図を示す。
【図３】夫々収縮位置と拡張位置におけるグリッパ要素で組み立てた道具の外観図を示す。
【図４】夫々収縮位置と拡張位置におけるグリッパ要素で組み立てた道具の長さ方向断面を示す。
【図５】夫々収縮位置と拡張位置におけるグリッパ要素で組み立てた道具の長さ方向断面を示す。
【符号の説明】
【００１７】
111：支持本体
111’：近接端
111”：先端部
112：制御ピストン
112’：周辺シール
113：圧縮円板
113’：ネジ溝付き軸
114：フレキシブルグリッパ要素
115：空間部
116：壁
117：ナット
118：結合部又は固定部
119：固定軸棒
120：溝
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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