(57)【要約】      （修正有）【課題】複数の自由移動体を広い範囲に亘って監視する移動体監視システムを提供する。【解決手段】送信電波の有効到達範囲以内を監視エリア１０とする少なくとも１台の無指向性発信装置２から送信電波を放射し、移動体８にそれぞれ付帯された無指向性受送信装置９で受信し、送信電波の受信に応答して、無指向性受送信装置９から、自己の識別符号を根拠に呼を電波により送信し、前記呼を少なくとも１台の無指向性受信装置３で受信して通信の接続を完了し、通信の接続完了後に、通信の接続完了後に、無指向性受信装置３から前記識別符号の無指向性受送信装置９との通信の接続ができた旨の確認信号を本体制御装置１に出力する。本体制御装置１おいて、無指向性発信装置２に対して発信を指示した後、無指向性受信装置３から前記確認信号を受けた場合には移動体８が監視エリア１０内に居るか否かを判断し、前記確認信号が受信不能な場合には居ないと判断する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自己の送信電波の有効到達範囲以内を監視エリアとして確立すべく配置された少なくとも１台の発信装置と、
前記監視エリア内に位置すべき監視対象である移動体に付帯されており、前記発信装置からの送信電波を受信し且つこれに応答して自己の識別符号を根拠に電波により呼を送信する無指向性受送信装置と、
前記監視エリアを監視するに足る位置に設置され前記無指向性受送信装置からの送信電波による呼を受信して通信の接続を完了した後に、前記識別符号の無指向性受送信装置と通信の接続ができた旨の確認信号を出力する少なくとも１台の受信装置と、
前記発信装置に対して発信を指示し、その後に前記受信装置から前記確認信号を受けた場合に、前記移動体が監視エリア内に居るか否かを判断する本体制御装置と、を有することを特徴とする移動体監視システム。
【請求項２】
前記発信装置は、無指向性発信装置であり、前記受信装置は、無指向性受信装置であることを特徴とする請求項１に記載の移動体監視システム。
【請求項３】
前記発信装置および前記受信装置のうちの少なくとも１つを移動させることにより前記監視エリアが移動可能であることを特徴とする請求項１または２に記載の移動体監視システム。
【請求項４】
前記無指向性受送信装置から発せられる信号には、移動体の属性を示すデータが含まれることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の移動体監視システム。
【請求項５】
前記本体制御装置が、前記発信装置が電波を発したのに対して呼応すべく発せられた前記無指向性受送信装置からの送信電波が前記受信装置へ到達する一連の時間から、前記移動体が前記受信装置から離れつつあるのかまたは近づきつつあるのかを判断する手段を有する、
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１つに記載の移動体監視システム。
【請求項６】
前記本体制御装置は、前記発信装置に対して複数回の送信指示を与え、これにより得られる各回の前記確認信号の受信までに要した時間の差に基づき、前記各移動体の位置、移動方向、および速度を算出する手段を有する、
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１つに記載の移動体監視システム。
【請求項７】
前記発信装置が複数台設けられ、その各発信装置が前記本体制御装置から発信を指示された場合に相互に所定のタイムラグを置いて発信する手段を有することを特徴とする請求項１〜６のいずれか１つに記載の移動体監視システム。
【請求項８】
前記本体制御装置は、前記複数台の発信装置から発信される送信電波により前記無指向性受送信装置が呼を送信し、少なくとも１台以上の前記受信装置が当該呼を受信する一連の過程において要した時間の差に基づき、前記各移動体の位置、移動方向、および速度を算出する手段を有する、
ことを特徴とする請求項７記載の移動体監視システム。
【請求項９】
前記発信装置が前記本体制御装置と通信する手段を有し、
前記本体制御装置は、各発信装置を個別に呼び出して発信を指示し、前記確認信号が受信できるかどうかを試す手段と、いずれかの発信装置を個別に呼び出して発信を指示したときに前記確認信号が受信できたときは前記移動体が監視エリア内に居るか否かを判断し、また全ての発信装置を個別に呼び出して発信を指示しても前記確認信号が受信できないときは前記移動体が監視エリア内に居ないと判断する手段と、を有することを特徴とする請求項１〜８のいずれか１つに記載の移動体監視システム。
【請求項１０】
前記監視エリアを第１の監視エリアとし、第１の監視エリアの境界を越えた領域に更に第２の監視エリアを確立するように前記第２の監視エリアを監視するに足る位置に配置された少なくとも１台の第２エリア無指向性発信装置と、
前記第２の監視エリアを監視するに足る位置に設置され、前記第２エリア無指向性発信装置からの電波を受信して、前記第２の監視エリアに居る前記移動体を確認する少なくとも１台の第２エリア無指向性受信装置と、
前記本体制御装置により前記移動体が前記第１の監視エリア内に居ないと判断したとき、前記第２エリア無指向性発信装置と前記第２エリア無指向性受信装置を作動して監視エリアを前記第１の監視エリアから前記第２の監視エリアにエリアを拡大若しくは切り替え、その前記第２の監視エリアについて前記第２エリア無指向性受信装置から前記移動体の確認信号が得られないときは前記移動体が前記第２の監視エリア内に居ないと判断する手段と、を有することを特徴とする請求項１〜９のいずれか１つに記載の移動体監視システム。
【請求項１１】
前記監視エリアを第１の監視エリアとし、第１の監視エリアの境界を越えた領域に更に第２の監視エリアを確立するように前記第２の監視エリアを監視するに足る位置に配置された少なくとも１台の指向方向追跡形有指向性発信装置と、
前記第２の監視エリアを監視するに足る位置に設置され、前記指向方向追跡形有指向性発信装置からの追跡電波を同期して受信して、前記第２の監視エリアに居る前記移動体を追跡する少なくとも１台の有指向性受信装置と、
前記本体制御装置が、前記移動体が前記第１の監視エリア内に居ないと判断したとき、前記指向方向追跡形有指向性発信装置と前記有指向性受信装置を作動して監視エリアを前記第１の監視エリアから前記第２の監視エリアにエリアを拡大若しくは切り替え、その前記第２の監視エリアについて前記有指向性受信装置から前記移動体の確認信号が得られないときは前記移動体が前記第２の監視エリア内に居ないと判断する手段と、を有する
ことを特徴とする請求項１〜９のいずれか１つに記載の移動体監視システム。
【請求項１２】
前記監視エリアを第１の監視エリアとし、第１の監視エリアの境界を越えた領域に更に第２の監視エリアを確立するように前記第２の監視エリアを監視するに足る位置に配置された少なくとも１台の指向方向追跡形有指向性発信装置と、
前記第２の監視エリアを監視するに足る位置に設置され、前記指向方向追跡形有指向性発信装置からの追跡電波を受信して、前記第２の監視エリアに居る前記移動体を追跡する少なくとも１台の無指向性受信装置と、
前記本体制御装置により前記移動体が前記第１の監視エリア内に居ないと判断したとき、前記指向方向追跡形有指向性発信装置と前記無指向性受信装置を作動して監視エリアを前記第１の監視エリアから前記第２の監視エリアにエリアを拡大若しくは切り替え、その前記第２の監視エリアについて前記無指向性受信装置から前記移動体の追跡信号が得られないときは前記移動体が前記第２の監視エリア内に居ないと判断する手段と、を有する
ことを特徴とする請求項１〜９のいずれか１つに記載の移動体監視システム。
【請求項１３】
自己の送信電波の有効到達範囲以内を監視エリアとして確立すべく配置された少なくとも１台の発信装置と、
前記監視エリア内に位置すべき監視対象である移動体に付帯されており、前記発信装置からの送信電波を受信し且つこれに応答して自己の識別符号を根拠に電波により呼を送信する無指向性受送信装置と、
前記監視エリアを監視するに足る位置に設置され前記無指向性受送信装置からの送信電波による呼を受信して通信の接続を完了した後に、前記識別符号の無指向性受送信装置と通信の接続ができた旨の確認信号を出力する少なくとも１台の受信装置と、
前記発信装置が自律的に行った発信に対し、その後に前記受信装置から前記確認信号を受けた場合に、前記移動体が監視エリア内に居るか否かと判断する本体制御装置と、を有することを特徴とする移動体監視システム。
【請求項１４】
送信電波の有効到達範囲以内を監視エリアとする少なくとも１台の発信装置から送信電波を放射し、
前記送信電波を、前記監視エリア内に位置すべき監視対象である移動体に付帯された無指向性受送信装置で受信し、
前記送信電波の受信に応答して、前記無指向性受送信装置から、自己の識別符号を根拠に呼を電波により送信し、
前記呼を前記監視エリアを監視するに足る位置に設置された少なくとも１台の受信装置で受信して通信の接続を完了し、
前記通信の接続完了後に、前記受信装置から前記識別符号の無指向性受送信装置との通信の接続ができた旨の確認信号を本体制御装置に出力し、
前記本体制御装置おいて、前記発信装置に対して発信を指示した後に前記受信装置から前記確認信号を受けた場合には前記移動体が監視エリア内に居るか否かを判断し、前記確認信号が受信不能な場合には居ないと判断することを特徴とする移動体監視方法。
【請求項１５】
前記発信装置は、無指向性発信装置であり、前記受信装置は、無指向性受信装置であることを特徴とする請求項１４に記載の移動体監視方法。
【請求項１６】
前記発信装置および前記受信装置のうちの少なくとも１つを移動させることにより前記監視エリアが移動可能であることを特徴とする請求項１４または１５に記載の移動体監視システム。
【請求項１７】
前記無指向性受送信装置から発せられる信号には、移動体の属性を示すデータが含まれることを特徴とする請求項１４〜１６のいずれか１つに記載の移動体監視システム。
【請求項１８】
前記本体制御装置が、前記発信装置が電波を発したのに対して呼応すべく発せられた前記無指向性受送信装置からの送信電波が前記受信装置へ到達する一連の時間から、前記移動体が前記受信装置から離れつつあるのかまたは近づきつつあるのかを判断する、
ことを特徴とする請求項１４〜１７のいずれか１つに記載の移動体監視方法。
【請求項１９】
前記本体制御装置から前記発信装置に対して複数回の送信指示を与え、これにより得られる各回の前記確認信号の受信までに要した時間の差に基づき、前記各移動体の位置、移動方向、および速度を算出する、
ことを特徴とする請求項１４〜１８のいずれか１つに記載の移動体監視方法。
【請求項２０】
前記発信装置を複数台設け、前記本体制御装置から発信を指示された場合に各発信装置が相互に所定のタイムラグを置いて発信することを特徴とする請求項１４〜１９のいずれか１つに記載の移動体監視方法。
【請求項２１】
前記本体制御装置において、前記複数台の発信装置から発信される送信電波により前記無指向性受送信装置が呼を送信し、少なくとも１台以上の前記受信装置が当該呼を受信する一連の過程において要した時間の差に基づき、前記各移動体の位置、移動方向、および速度を算出する、
ことを特徴とする請求項２０に記載の移動体監視方法。
【請求項２２】
前記本体制御装置から各発信装置を個別に呼び出して発信を指示し、前記確認信号が受信できるかどうかを試し、いずれかの発信装置を個別に呼び出して発信を指示したときに前記確認信号が受信できたときは前記移動体が監視エリア内に居るか否かを判断し、また全ての発信装置を個別に呼び出して発信を指示しても前記確認信号が受信できないときは前記移動体が監視エリア内に居ないと判断する
ことを特徴とする請求項１４〜２１のいずれか１つに記載の移動体監視方法。
【請求項２３】
前記監視エリアを第１の監視エリアとし、第１の監視エリアの境界を越えた領域に更に第２の監視エリアを確立するように前記第２の監視エリアを監視するに足る位置に配置された少なくとも１台の第２エリア無指向性発信装置と、前記第２の監視エリアを監視するに足る位置に設置され、前記第２エリア無指向性発信装置からの電波を受信して、前記第２の監視エリアに居る前記移動体を確認する少なくとも１台の第２エリア無指向性受信装置と、を設け、
前記本体制御装置により、前記移動体が前記第１の監視エリア内に居ないと判断したときは、前記第２エリア発信装置と前記第２エリア無指向性受信装置を作動させて監視エリアを前記第１の監視エリアから前記第２の監視エリアにエリアを拡大若しくは切り替え、その前記第２の監視エリアについて前記第２エリア無指向性受信装置から前記移動体の確認信号が得られないときは前記移動体が前記第２の監視エリア内に居ないと判断する
ことを特徴とする請求項１４〜２１のいずれか１つに記載の移動体監視方法。
【請求項２４】
前記監視エリアを第１の監視エリアとし、第１の監視エリアの境界を越えた領域に更に第２の監視エリアを確立するように前記第２の監視エリアを監視するに足る位置に配置された少なくとも１台の指向方向追跡形有指向性発信装置と、前記第２の監視エリアを監視するに足る位置に設置され、前記指向方向追跡形有指向性発信装置からの追跡電波を同期して受信して、前記第２の監視エリアに居る前記移動体を追跡する少なくとも１台の有指向性受信装置と、を設け、
前記本体制御装置により、前記移動体が前記第１の監視エリア内に居ないと判断したときは、前記指向方向追跡形有指向性発信装置と前記有指向性受信装置を作動させて監視エリアを前記第１の監視エリアから前記第２の監視エリアにエリアを拡大若しくは切り替え、その前記第２の監視エリアについて前記有指向性受信装置から前記移動体の確認信号が得られないときは前記移動体が前記第２の監視エリア内に居ないと判断する
ことを特徴とする請求項１４〜２１のいずれか１つに記載の移動体監視方法。
【請求項２５】
前記監視エリアを第１の監視エリアとし、第１の監視エリアの境界を越えた領域に更に第２の監視エリアを確立するように前記第２の監視エリアを監視するに足る位置に配置された少なくとも１台の指向方向追跡形有指向性発信装置と、前記第２の監視エリアを監視するに足る位置に設置され、前記指向方向追跡形有指向性発信装置からの追跡電波を受信して、前記第２の監視エリアに居る前記移動体を追跡する少なくとも１台の無指向性受信装置と、を設け、
前記本体制御装置により、前記移動体が前記第１の監視エリア内に居ないと判断したときは、前記指向方向追跡形有指向性発信装置と前記無指向性受信装置を作動させて監視エリアを前記第１の監視エリアから前記第２の監視エリアに切り替え、その前記第２の監視エリアについて前記無指向性受信装置から前記移動体の確認信号が得られないときは前記移動体が前記第２の監視エリア内に居ないと判断する
ことを特徴とする請求項１４〜２１のいずれか１つに記載の移動体監視方法。
【請求項２６】
送信電波の有効到達範囲以内を監視エリアとする少なくとも１台の発信装置から送信電波を放射し、
前記送信電波を、前記監視エリア内に位置すべき監視対象である移動体に付帯された無指向性受送信装置で受信し、
前記送信電波の受信に応答して、前記無指向性受送信装置から、自己の識別符号を根拠に呼を電波により送信し、
前記呼を前記監視エリアを監視するに足る位置に設置された受信装置で受信して通信の接続を完了し、
前記通信の接続完了後に、前記受信装置から前記識別符号の無指向性受送信装置との通信の接続ができた旨の確認信号を本体制御装置に出力し、
前記本体制御装置おいて、前記発信装置が自律的に行った発信に対し、その後に前記受信装置から前記確認信号を受けた場合に、前記移動体が監視エリア内に居るか否かを判断し、前記確認信号が受信不能な場合には居ないと判断する
ことを特徴とする移動体監視方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は移動体監視システムおよび方法、特に、人および人以外の動物や、乗り物などを監視するのに適した移動体監視システムおよび方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、徘徊老人の監視システムとして、例えば下記特許文献１に開示されたものがある。この徘徊老人監視システムにおいては、徘徊老人等の移動する人がＩＤコードを発する発信器を所持し、この発信器の無線信号を検知する検知器を建物の内部だけでなく、徘徊老人等が通りそうな屋外の門扉、塀、或いは電柱、立木等建物の周辺数百ｍ以内に複数設置し、各検知器には設置場所に対応した場所情報（ロケーションコード）を内蔵し、建物の内部には検知器からの検知信号を受信し警報を発する警報装置を設置してシステムを構築する。従って、徘徊老人が建物の外部に徘徊してしまった場合にも、その探索ができる。
【０００３】
しかし、上記従来技術では、発信器と検知器だけで監視エリアを構築するため、多数の検知器を常時可動状態に置いて用いなければ広い監視エリアを確立することができない。また移動体に付帯させる発信器も常時発信状態に置いて用いなければならず、移動体の数が多いときは１つの強い発信電波により他の移動体の電波がマスクされ、他の移動体を把握できなくなる虞がある。従って、複数の自由移動体を広い範囲に亘って監視することに、必ずしも適していないという問題があった。
【特許文献１】特開平１１−１２０４５９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は上記従来技術の有する問題点に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、複数の自由移動体を広い範囲に亘って監視することに適した移動体監視システムおよび方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の上記目的は、下記の手段によって達成される。
【０００６】
（１）自己の送信電波の有効到達範囲以内を監視エリアとして確立すべく配置された少なくとも１台の発信装置と、前記監視エリア内に位置すべき監視対象である移動体に付帯されており、前記発信装置からの送信電波を受信し且つこれに応答して自己の識別符号を根拠に電波により呼を送信する無指向性受送信装置と、前記監視エリアを監視するに足る位置に設置され前記無指向性受送信装置からの送信電波による呼を受信して通信の接続を完了した後に、前記識別符号の無指向性受送信装置と通信の接続ができた旨の確認信号を出力する少なくとも１台の受信装置と、前記発信装置に対して発信を指示し、その後に前記受信装置から前記確認信号を受けた場合に、前記移動体が監視エリア内に居るか否かを判断する本体制御装置と、を有することを特徴とする移動体監視システム。
【０００７】
（２）前記発信装置は、無指向性発信装置であり、前記受信装置は、無指向性受信装置であることを特徴とする上記（１）に記載の移動体監視システム。
【０００８】
（３）前記発信装置および前記受信装置のうちの少なくとも１つを移動させることにより前記監視エリアが移動可能であることを特徴とする上記（１）または（２）に記載の移動体監視システム。
【０００９】
（４）前記無指向性受送信装置から発せられる信号には、移動体の属性を示すデータが含まれることを特徴とする上記（１）〜（３）のいずれか１つに記載の移動体監視システム。
【００１０】
（５）前記本体制御装置が、前記発信装置が電波を発したのに対して呼応すべく発せられた前記無指向性受送信装置からの送信電波が前記受信装置へ到達する一連の時間から、前記移動体が前記受信装置から離れつつあるのかまたは近づきつつあるのかを判断する手段を有する、ことを特徴とする上記（１）〜（４）のいずれか１つに記載の移動体監視システム。
【００１１】
（６）前記本体制御装置は、前記発信装置に対して複数回の送信指示を与え、これにより得られる各回の前記確認信号の受信までに要した時間の差に基づき、前記各移動体の位置、移動方向、および速度を算出する手段を有する、ことを特徴とする上記（１）〜（５）のいずれか１つに記載の移動体監視システム。
【００１２】
（７）前記発信装置が複数台設けられ、その各発信装置が前記本体制御装置から発信を指示された場合に相互に所定のタイムラグを置いて発信する手段を有することを特徴とする上記（１）〜（６）のいずれか１つに記載の移動体監視システム。
【００１３】
（８）前記本体制御装置は、前記複数台の発信装置から発信される送信電波により前記無指向性受送信装置が呼を送信し、少なくとも１台以上の前記受信装置が当該呼を受信する一連の過程において要した時間の差に基づき、前記各移動体の位置、移動方向、および速度を算出する手段を有する、ことを特徴とする上記（７）記載の移動体監視システム。
【００１４】
（９）前記発信装置が前記本体制御装置と通信する手段を有し、前記本体制御装置は、各発信装置を個別に呼び出して発信を指示し、前記確認信号が受信できるかどうかを試す手段と、いずれかの発信装置を個別に呼び出して発信を指示したときに前記確認信号が受信できたときは前記移動体が監視エリア内に居るか否かを判断し、また全ての発信装置を個別に呼び出して発信を指示しても前記確認信号が受信できないときは前記移動体が監視エリア内に居ないと判断する手段と、を有することを特徴とする上記（１）〜（８）のいずれか１つに記載の移動体監視システム。
【００１５】
（１０）前記監視エリアを第１の監視エリアとし、第１の監視エリアの境界を越えた領域に更に第２の監視エリアを確立するように前記第２の監視エリアを監視するに足る位置に配置された少なくとも１台の第２エリア無指向性発信装置と、前記第２の監視エリアを監視するに足る位置に設置され、前記第２エリア無指向性発信装置からの電波を受信して、前記第２の監視エリアに居る前記移動体を確認する少なくとも１台の第２エリア無指向性受信装置と、前記本体制御装置により前記移動体が前記第１の監視エリア内に居ないと判断したとき、前記第２エリア無指向性発信装置と前記第２エリア無指向性受信装置を作動して監視エリアを前記第１の監視エリアから前記第２の監視エリアにエリアを拡大若しくは切り替え、その前記第２の監視エリアについて前記第２エリア無指向性受信装置から前記移動体の確認信号が得られないときは前記移動体が前記第２の監視エリア内に居ないと判断する手段と、を有することを特徴とする上記（１）〜（９）のいずれか１つに記載の移動体監視システム（図２６参照）。
【００１６】
（１１）前記監視エリアを第１の監視エリアとし、第１の監視エリアの境界を越えた領域に更に第２の監視エリアを確立するように前記第２の監視エリアを監視するに足る位置に配置された少なくとも１台の指向方向追跡形有指向性発信装置と、前記第２の監視エリアを監視するに足る位置に設置され、前記指向方向追跡形有指向性発信装置からの追跡電波を同期して受信して、前記第２の監視エリアに居る前記移動体を追跡する少なくとも１台の有指向性受信装置と、前記本体制御装置が、前記移動体が前記第１の監視エリア内に居ないと判断したとき、前記指向方向追跡形有指向性発信装置と前記有指向性受信装置を作動して監視エリアを前記第１の監視エリアから前記第２の監視エリアにエリアを拡大若しくは切り替え、その前記第２の監視エリアについて前記有指向性受信装置から前記移動体の確認信号が得られないときは前記移動体が前記第２の監視エリア内に居ないと判断する手段と、を有することを特徴とする上記（１）〜（９）のいずれか１つに記載の移動体監視システム（図２７参照）。
【００１７】
（１２）前記監視エリアを第１の監視エリアとし、第１の監視エリアの境界を越えた領域に更に第２の監視エリアを確立するように前記第２の監視エリアを監視するに足る位置に配置された少なくとも１台の指向方向追跡形有指向性発信装置と、前記第２の監視エリアを監視するに足る位置に設置され、前記指向方向追跡形有指向性発信装置からの追跡電波を受信して、前記第２の監視エリアに居る前記移動体を追跡する少なくとも１台の無指向性受信装置と、前記本体制御装置により前記移動体が前記第１の監視エリア内に居ないと判断したとき、前記指向方向追跡形有指向性発信装置と前記無指向性受信装置を作動して監視エリアを前記第１の監視エリアから前記第２の監視エリアにエリアを拡大若しくは切り替え、その前記第２の監視エリアについて前記無指向性受信装置から前記移動体の追跡信号が得られないときは前記移動体が前記第２の監視エリア内に居ないと判断する手段と、を有することを特徴とする上記（１）〜（９）のいずれか１つに記載の移動体監視システム（図３０参照）。
【００１８】
（１３）自己の送信電波の有効到達範囲以内を監視エリアとして確立すべく配置された少なくとも１台の発信装置と、前記監視エリア内に位置すべき監視対象である移動体に付帯されており、前記発信装置からの送信電波を受信し且つこれに応答して自己の識別符号を根拠に電波により呼を送信する無指向性受送信装置と、前記監視エリアを監視するに足る位置に設置され前記無指向性受送信装置からの送信電波による呼を受信して通信の接続を完了した後に、前記識別符号の無指向性受送信装置と通信の接続ができた旨の確認信号を出力する少なくとも１台の受信装置と、前記発信装置が自律的に行った発信に対し、その後に前記受信装置から前記確認信号を受けた場合に、前記移動体が監視エリア内に居るか否かと判断する本体制御装置と、を有することを特徴とする移動体監視システム。
【００１９】
（１４）送信電波の有効到達範囲以内を監視エリアとする少なくとも１台の発信装置から送信電波を放射し、前記送信電波を、前記監視エリア内に位置すべき監視対象である移動体に付帯された無指向性受送信装置で受信し、前記送信電波の受信に応答して、前記無指向性受送信装置から、自己の識別符号を根拠に呼を電波により送信し、前記呼を前記監視エリアを監視するに足る位置に設置された少なくとも１台の受信装置で受信して通信の接続を完了し、前記通信の接続完了後に、前記受信装置から前記識別符号の無指向性受送信装置との通信の接続ができた旨の確認信号を本体制御装置に出力し、前記本体制御装置おいて、前記発信装置に対して発信を指示した後に前記受信装置から前記確認信号を受けた場合には前記移動体が監視エリア内に居るか否かを判断し、前記確認信号が受信不能な場合には居ないと判断することを特徴とする移動体監視方法。
【００２０】
（１５）前記発信装置は、無指向性発信装置であり、前記受信装置は、無指向性受信装置であることを特徴とする上記（１４）に記載の移動体監視方法。
【００２１】
（１６）前記発信装置および前記受信装置のうちの少なくとも１つを移動させることにより前記監視エリアが移動可能であることを特徴とする上記（１４）または（１５）に記載の移動体監視システム。
【００２２】
（１７）前記無指向性受送信装置から発せられる信号には、移動体の属性を示すデータが含まれることを特徴とする上記（１４）〜（１６）のいずれか１つに記載の移動体監視システム。
【００２３】
（１８）前記本体制御装置が、前記発信装置が電波を発したのに対して呼応すべく発せられた前記無指向性受送信装置からの送信電波が前記受信装置へ到達する一連の時間から、前記移動体が前記受信装置から離れつつあるのかまたは近づきつつあるのかを判断する、ことを特徴とする上記（１４）〜（１７）のいずれか１つに記載の移動体監視方法。
【００２４】
（１９）前記本体制御装置から前記発信装置に対して複数回の送信指示を与え、これにより得られる各回の前記確認信号の受信までに要した時間の差に基づき、前記各移動体の位置、移動方向、および速度を算出する、ことを特徴とする上記（１４）〜（１８）のいずれか１つに記載の移動体監視方法。
【００２５】
（２０）前記発信装置を複数台設け、前記本体制御装置から発信を指示された場合に各発信装置が相互に所定のタイムラグを置いて発信することを特徴とする上記（１４）〜（１９）のいずれか１つに記載の移動体監視方法。
【００２６】
（２１）前記本体制御装置において、前記複数台の発信装置から発信される送信電波により前記無指向性受送信装置が呼を送信し、少なくとも１台以上の前記受信装置が当該呼を受信する一連の過程において要した時間の差に基づき、前記各移動体の位置、移動方向、および速度を算出する、ことを特徴とする上記（２０）に記載の移動体監視方法。
【００２７】
（２２）前記本体制御装置から各発信装置を個別に呼び出して発信を指示し、前記確認信号が受信できるかどうかを試し、いずれかの発信装置を個別に呼び出して発信を指示したときに前記確認信号が受信できたときは前記移動体が監視エリア内に居るか否かを判断し、また全ての発信装置を個別に呼び出して発信を指示しても前記確認信号が受信できないときは前記移動体が監視エリア内に居ないと判断することを特徴とする上記（１４）〜（２１）のいずれか１つに記載の移動体監視方法。
【００２８】
（２３）前記監視エリアを第１の監視エリアとし、その周囲に更に第２の監視エリアを確立するように前記第２の監視エリアを監視するに足る位置に配置された少なくとも１台の第２エリア無指向性発信装置と、前記第２の監視エリアを監視するに足る位置に設置され、前記第２エリア無指向性発信装置からの電波を受信して、前記第２の監視エリアに居る前記移動体を確認する第２エリア無指向性受信装置と、を設け、前記本体制御装置により、前記移動体が前記第１の監視エリア内に居ないと判断したときは、前記第２エリア発信装置と前記第２エリア無指向性受信装置を作動させて監視エリアを前記第１の監視エリアから前記第２の監視エリアにエリアを拡大若しくは切り替え、その前記第２の監視エリアについて前記第２エリア無指向性受信装置から前記移動体の確認信号が得られないときは前記移動体が前記第２の監視エリア内に居ないと判断することを特徴とする上記（１４）〜（２１）のいずれか１つに記載の移動体監視方法（図２６参照）。
【００２９】
（２４）前記監視エリアを第１の監視エリアとし、第１の監視エリアの境界を越えた領域に更に第２の監視エリアを確立するように前記第２の監視エリアを監視するに足る位置に配置された少なくとも１台の指向方向追跡形有指向性発信装置と、前記第２の監視エリアを監視するに足る位置に設置され、前記指向方向追跡形有指向性発信装置からの追跡電波を同期して受信して、前記第２の監視エリアに居る前記移動体を追跡する少なくとも１台の有指向性受信装置と、を設け、前記本体制御装置により、前記移動体が前記第１の監視エリア内に居ないと判断したときは、前記指向方向追跡形有指向性発信装置と前記有指向性受信装置を作動させて監視エリアを前記第１の監視エリアから前記第２の監視エリアにエリアを拡大若しくは切り替え、その前記第２の監視エリアについて前記有指向性受信装置から前記移動体の確認信号が得られないときは前記移動体が前記第２の監視エリア内に居ないと判断することを特徴とする上記（１４）〜（２１）のいずれか１つに記載の移動体監視方法（図２７参照）。
【００３０】
（２５）前記監視エリアを第１の監視エリアとし、第１の監視エリアの境界を越えた領域に更に第２の監視エリアを確立するように前記第２の監視エリアを監視するに足る位置に配置された少なくとも１台の指向方向追跡形有指向性発信装置と、前記第２の監視エリアを監視するに足る位置に設置され、前記指向方向追跡形有指向性発信装置からの追跡電波を受信して、前記第２の監視エリアに居る前記移動体を追跡する少なくとも１台の無指向性受信装置と、を設け、前記本体制御装置により、前記移動体が前記第１の監視エリア内に居ないと判断したときは、前記指向方向追跡形有指向性発信装置と前記無指向性受信装置を作動させて監視エリアを前記第１の監視エリアから前記第２の監視エリアに切り替え、その前記第２の監視エリアについて前記無指向性受信装置から前記移動体の確認信号が得られないときは前記移動体が前記第２の監視エリア内に居ないと判断することを特徴とする上記（１４）〜（２１）のいずれか１つに記載の移動体監視方法（図３０参照）。
【００３１】
（２６）送信電波の有効到達範囲以内を監視エリアとする少なくとも１台の発信装置から送信電波を放射し、前記送信電波を、前記監視エリア内に位置すべき監視対象である移動体に付帯された無指向性受送信装置で受信し、前記送信電波の受信に応答して、前記無指向性受送信装置から、自己の識別符号を根拠に呼を電波により送信し、前記呼を前記監視エリアを監視するに足る位置に設置された受信装置で受信して通信の接続を完了し、前記通信の接続完了後に、前記受信装置から前記識別符号の無指向性受送信装置との通信の接続ができた旨の確認信号を本体制御装置に出力し、前記本体制御装置おいて、前記発信装置が自律的に行った発信に対し、その後に前記受信装置から前記確認信号を受けた場合に、前記移動体が監視エリア内に居るか否かを判断し、前記確認信号が受信不能な場合には居ないと判断することを特徴とする移動体監視方法。
【発明の効果】
【００３２】
本発明によれば、発信装置の自律的発信の有無にかかわらず、必要に応じて或いは周期的に発信装置に発信指示を与えて移動体の無指向性受送信装置を呼び出し、各移動体の無指向性受送信装置と受信装置との間で順次に通信を行わせるので、多数の移動体を順次効率よく監視することができる。また、移動体の無指向性受送信装置は呼び出しに応じてその都度応答し動作すればよいので、移動体に発信器を付帯させて常時最大限のパワーで無線信号を出し続ける従来の形態に比べ、電池消耗の少ない経済的なシステムを構築することができる。従って、複数の自由移動体を広い範囲に亘って容易に監視することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３３】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して詳細に説明する。
【００３４】
＜第１の実施形態＞
図１は、本発明の第１の実施形態にかかる移動体監視システムの全体構成を示す図である。
【００３５】
本実施形態にかかる移動体監視システムは、自己の送信電波の有効到達範囲以内を監視エリア１０として確立すべく配置された１台の無指向性発信装置２（ｍＨ）と、上記監視エリア１０内に位置すべき監視対象である第１の移動体８ａおよび第２の移動体８ｂからなる二つの移動体８と、各移動体８にそれぞれ付帯されており、無指向性発信装置２（ｍＨ）からの送信電波を受信し且つこれに応答して自己の識別符号を根拠に電波により呼を送信する無指向性受送信装置９（Ｆ）と、上記監視エリア１０を監視するに足る位置に設置され無指向性受送信装置９（Ｆ）からの送信電波による呼を受信して通信の接続を完了した後に、上記識別符号の無指向性受送信装置９（Ｆ）と通信の接続ができた旨の確認信号（移動体確認信号）を出力する無指向性受信装置３（ｍＪ）と、上記無指向性発信装置２（ｍＨ）に対して必要に応じて発信を指示し、その後、若しくは自律的に無指向性発信装置２（ｍＨ）が発信を行った後に、上記無指向性受信装置３（ｍＪ）から上記確認信号を受けた場合に、移動体８（８ａまたは８ｂ）が監視エリア１０内に居るか否かを判断する本体制御装置１とを有する。
【００３６】
図２〜図４に使用可能なアンテナの例を示す。無指向性発信装置用の無指向性アンテナとしては、図２に示すような基台２２に設けた単一導体からなる垂直アンテナ２３があり、また無指向性受信装置用の無指向性アンテナとしては、図３（ａ）（ｂ）に示すような基台２２に設けた垂直アンテナ２４や鉄塔２５を用いた垂直アンテナ２４がある。この無指向性発信装置用の無指向性アンテナと無指向性受信装置用の無指向性アンテナは、図４（ａ）に示すように、垂直アンテナ２３と垂直アンテナ２４を近接して配設した一体型のものや、図４（ｂ）に示すように、垂直アンテナ２３と垂直アンテナ２４を近接して配設した一体型のものを用いることもできる。
【００３７】
移動体８に付帯させる無指向性受送信装置９は、移動体８が自動車等の機械要素の場合、図５に示すように、アンテナがケース２６内に納められたアンテナ内蔵型（ａ）や、アンテナ９１をケース２６から突出させたアンテナ外出し型（ｂ）や、アンテナ９１をケース２６と別体として設けて有線９２で接続するアンテナ分離型（ｃ）など、いずれを採用してもよい。
【００３８】
しかし、移動体８が人や動物の場合、移動体８から離脱してしまう可能性があるので、無指向性受送信装置９は、移動体８から外れないようにする工夫が必要である。図６は、人や動物用に適した無指向性受送信装置９の装着形態を示したもので、（ａ）は動物用首輪型、（ｂ）は人用ペンダント型、（ｃ）は人用時計型、（ｄ）は人用指輪型、（ｅ）は人用万年筆型、（ｆ）はクリップにて肌着などに付けるようにしたクリップ型である。
【００３９】
本体制御装置１はＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク、ディスプレイ、入力装置および通信インタフェースを備えたコンピュータを主体に構成されており、監視用の警報装置１ａを備えている。本体制御装置１と無指向性発信装置２の間および本体制御装置１と無指向性受信装置３の間は、それぞれ通信ケーブル等の第１の有線６、第２の有線７により接続されているが、無線により接続することもできる。本体制御装置１は無指向性発信装置ｍＨに対して発信を指示する機能と、無指向性受信装置３からの上記確認信号を受けて、移動体８（８ａまたは８ｂ）が監視エリア１０内に居るかどうかを判断する機能と、移動体８（８ａまたは８ｂ）が監視エリア１０内に居ない場合に警報装置１ａから警報を発する機能とを有する。
【００４０】
本例においては無指向性発信装置２（ｍＨ）を用いて説明を行ったが、有指向性発信装置を用いても同等のシステムを構築することができる。有指向性発信装置の詳細については後述する。なお、以下の説明でも無指向性発信装置２（ｍＨ）を用いて説明を行うが、有指向性発信装置を用いても同様である。
【００４１】
次に動作について説明する。
【００４２】
図１において、まず、本体制御装置１は無指向性発信装置２（ｍＨ）に対して発信を指示するか、若しくは無指向性発信装置２（ｍＨ）が自律的に発信を行う。これを受けて、無指向性発信装置２が全ての移動体８の無指向性受送信装置９に対して呼を送信する。ここで無指向性発信装置２と全ての無指向性受送信装置９との間の通信プロトコルは、共通の「統一プロトコル」として予め決められており、無指向性発信装置２は自己の識別符号を根拠として、すなわち呼出コードの一部として、無指向性受送信装置９を呼び出す。
【００４３】
呼び出された無指向性受送信装置９は、当該識別符号の無指向性発信装置２との通信の接続を完了し、必要な通信を行う。そして、無指向性受送信装置９は、自己の識別符号を根拠として、専用のプロトコルで、無指向性受信装置３を呼び出す。このとき、必要な場合は、すなわち移動体８の個体数が多く互いの電波が容易に混信する場合においては、各無指向性受送信装置９は、相互に正確に時間が合わせられた自己の内部時計等の各無指向性受送信装置間での発信に互いに所定のインターバルを作ることを可能とする手段を用いて、互いに時間差を持って、すなわち前後して無指向性受信装置３を呼び出す。
【００４４】
呼び出された無指向性受信装置３は、当該識別符号の無指向性受送信装置９との通信の接続を完了し、必要な通信を行う。その後に、無指向性受信装置３は、当該識別符号の無指向性受送信装置９と通信の接続ができた旨の確認信号（移動体確認信号）を、自己の識別符号と共に本体制御装置１に向けて出力する。
【００４５】
ここで、無指向性発信装置２と無指向性受送信装置９との間の通信や、無指向性受送信装置９と無指向性受信装置３との間の通信や、無指向性受信装置３と本体制御装置１との間の通信や、本体制御装置１と無指向性発信装置２との通信は、例えば次のような内容を持つフレームを送受することで行う。
【００４６】
［（Ａ）＋（Ｂ）＋（Ｃ）＋（Ｄ）＋（Ｅ）］
ただし、（Ａ）：相手呼出符号。（Ｂ）：呼び出す相手の固有コード。（Ｃ）：自己を教えるコードを出すという情報の頭コード。（Ｄ）：自己の識別コード。（Ｅ）：もし有れば送受するデータであり、例えば監視対象者の血液型、年齢などの移動体の属性を示すデータを含むものである。移動体の属性を示すデータを確認することにより、移動体を特定できるだけでなく、個々の移動体に応じた適切な処置を迅速に取ることが可能となる。
【００４７】
本体制御装置１は、無指向性発信装置２に対して発信を指示した後、若しくは無指向性発信装置２が自律的に発信を行った後に、無指向性受信装置３から上記確認信号を受けたときは、その移動体８の存在する範囲を確認し（移動体８の位置の確認方法は後述）、管理エリア１０内に移動体８が存在するか否かを判断し、もし移動体８が監視エリア１０を越えて存在している場合や、若しくは無指向性発信装置２に対して発信を指示した後に無指向性受信装置３から上記確認信号を受信できなかったときは、移動体８が監視エリア１０内に居ないと判断し、警報装置１ａを作動させ、表示または音響にてその旨を管理者に報知する。
【００４８】
次に、本体制御装置１は、移動体８の存在する位置（必ずしも１点に定まらないこともある）とともに、無指向性受送信装置９からの送信電波が無指向性受信装置３へ到達する時間から、移動体８が無指向性受信装置３から離れつつあるのかまたは近づきつつあるのかを判断する手段を有する。この前提として、無指向性受送信装置９、無指向性受信装置３および本体制御装置１、及び自律的に無指向性発信装置２が発信を行う場合に無指向性発信装置２は、それぞれ正確に時刻を合わせられた内部時計等の正確に時間を知り得る手段を有し、また、無指向性発信装置２が自律的に発信を行う場合にその時間を知り得る手段を本体制御装置１は有しており、本体制御装置１は、２回にわたり上記無指向性発信装置２に対して発信を指示するか、若しくは無指向性発信装置２が２回にわたり自律的に発信を行う。
【００４９】
この移動体８が無指向性受信装置３から離れつつあるのかまたは近づきつつあるのかを判断する動作につき説明する。
【００５０】
図７に示すように、無指向性発信装置２（ｍＨ）、無指向性受信装置３（ｍＪ）、無指向性受送信装置９（Ｆ）の座標位置が、それぞれベクトルｍＨ（ｈ１、ｈ２、ｈ３）、ベクトルｍＪ（ｊ１、ｊ２、ｊ３）、ベクトルＦ（ｆ１、ｆ２、ｆ３）で表せたとする。このうち、無指向性発信装置２と無指向性受信装置３の座標位置は既知である。以下、ベクトルｍＨ、ベクトルｍＪ、ベクトルＦを、それぞれ単にｍＨ、ｍＪ、Ｆと記す。
【００５１】
今、本体制御装置１が１回目の発信を指示するか、無指向性発信装置２が自律的に行った、無指向性発信装置２より発した１回目の通信波が無指向性受送信装置９に受信されて、その無指向性受送信装置９より発信した通信波が無指向性受信装置３に到達し、その出力が本体制御装置１で処理されるまでに要するトータル時間がｔ０であったとする。このトータル時間ｔ０より、本体制御装置１から無指向性発信装置２へ指示の伝達に要する時間δ１（ただし無指向性発信装置が自律的に発信を行う場合にはδ１＝０となる）、無指向性受送信装置９が通信波を受信してから通信波を送信するまでに要する時間δ２、無指向性受信装置３が本体制御装置１に出力してから本体制御装置１が情報の処理を終えるのに要する時間δ３の合計を差し引いた時間ｔが、実際に電波が、電波伝達区間（距離Ｌ）での伝達に要した時間となる。ここに電波伝達区間（距離Ｌ）は、無指向性発信装置２から無指向性受送信装置９までの区間（距離Ｌ１）と無指向性受送信装置９から無指向性受信装置３までの区間（距離Ｌ２）を加算したものであり、図７においては、距離Ｌ１＝│Ｆ−ｍＨ│＋│ｍＪ−Ｆ│である。
【００５２】
今、大気中の光速をｃとすると、Ｌ＝ｃｔとなるから、
無指向性受送信装置９（移動体８）の空間上の位置は、下記（１）式
│Ｆ−ｍＨ│＋│ｍＪ−Ｆ│＝ｃｔ    …（１）
の解となる。これは一般に（特殊解を除いて）、図８に示すように、位置ベクトルｍＨ、ｍＪを２つの焦点Ｓ１、Ｒ１とするフットボール型の曲面（楕円回転体Ｈ１）として得られ、ｐ（ベクトル）＝ｍＨ−ｍＪ  が長軸となる。
【００５３】
ａｘ＋ｂｙ＋ｃＺ＝０  なる平面との交点を求めると、図９に示すような楕円Ｄ１が解と考えられる。従って、ある平面上を移動する無指向性受送信装置９（移動体８）に関しては、図１０に示すように、楕円Ｄ１の円周上に存在することになり、これが前述の本体制御装置１が移動体８の存在位置を確定する手段となる。なお、小動物ではこれで円周上の位置といえるが、高さのある人間などでは距離Ｌ１、Ｌ２が十分に遠くないと、円周上とは言えなくなる可能性もある。
【００５４】
そこで、本体制御装置１が２回目の発信を指示し、若しくは自律的に、無指向性発信装置２が２回目の通信波を発することで得られる解による無指向性受送信装置９（移動体８）の空間上の位置が、１回目の無指向性受送信装置９（移動体８）の空間上の位置に比べ広がっていれば、無指向性受送信装置９（移動体８）の運動は管理エリアの外側の方向、正確には無指向性発信装置２と無指向性受信装置３を結ぶ長軸方向の距離より遠ざかっていることになる。また、１回目の無指向性受送信装置９（移動体８）の空間上の位置に比べ２回目の位置が縮まっていれば、無指向性受送信装置９（移動体８）の運動は管理エリアの内側の方向、正確には無指向性発信装置２と無指向性受信装置３を結ぶ長軸方向に近づく方向に向かっていることになる。
【００５５】
よって、移動体８が監視エリア１０外に有るか、若しくは監視エリア１０の境界近傍に有り、且つ離れる方向に移動している場合に、警報装置１ａを作動させるシステムを構築することができる。
【００５６】
＜第２の実施形態＞
図１１は、無指向性発信装置２を、第１の無指向性発信装置２ａ（ｍＨ１）と第２の無指向性発信装置２ｂ（ｍＨ２）の２つに増やした実施形態を示す（無指向性発信装置２の少なくとも１つを有指向性発信装置に変えても同等のシステムを構築することができることは前述と同じである）。なお、監視エリアは便宜上四角形に描いてある。この実施形態の場合、第１の無指向性発信装置２ａと第２の無指向性発信装置２ｂが２つ同時に１つの無指向性受信装置３に対して呼を送信すると、呼の衝突が起こり得るので、第１の無指向性発信装置２ａと第２の無指向性発信装置２ｂが呼を送信する送信タイミングに時間差を設ける。
【００５７】
このときの動作は次のようになる。
【００５８】
図１１において、まず、本体制御装置１が第１の無指向性発信装置２ａ（ｍＨ１）および第２の無指向性発信装置２ｂ（ｍＨ２）に対して時間差をもって発信を指示するか、若しくは第１の無指向性発信装置２ａ（ｍＨ１）および第２の無指向性発信装置２ｂ（ｍＨ２）が自律的に時間差を持って発信する。
【００５９】
これにより、まず第１の無指向性発信装置２ａ（ｍＨ１）が作動し、自己の識別符号を根拠として、全ての移動体８（８ａ、８ｂ）の無指向性受送信装置９に対して、統一プロトコルで呼を送信する。
【００６０】
呼を受信した全ての無指向性受送信装置９は、当該識別符号の第１の無指向性発信装置２ａとの通信の接続を完了し、必要な通信を行う。そして、無指向性受送信装置９は、自己の識別符号を根拠として、専用のプロトコルで、無指向性受信装置３を呼び出す。
【００６１】
呼び出された無指向性受信装置３は、当該識別符号の無指向性受送信装置９との通信の接続を完了し、必要な通信を行う。その後に、無指向性受信装置３は、当該識別符号の無指向性受送信装置９（Ｆ１、Ｆ２）と通信の接続ができた旨の確認信号（移動体確認信号）を、本体制御装置１に向けて出力する。
【００６２】
次に第２の無指向性発信装置（ｍＨ２）が作動し（正確には第１の無指向性発信装置２ａ（ｍＨ１）の通信が完全に終了する以前においても同通信を混乱させないタイムラグを設けて）、自己の識別符号を根拠として、全ての移動体８（８ａ、８ｂ）の無指向性受送信装置９に対して、統一プロトコルで呼を送信する。
【００６３】
呼を受信した全ての移動体８（８ａ、８ｂ）の無指向性受送信装置９は、当該識別符号の第２の無指向性発信装置２ｂとの通信の接続を完了し、必要な通信を行う。そして、各無指向性受送信装置９は、自己の識別符号を根拠として、専用のプロトコルで、無指向性受信装置３を時間差を持って呼び出す。
【００６４】
呼び出された無指向性受信装置３は、当該識別符号の無指向性受送信装置９との通信の接続を完了し、必要な通信を行う。その後に、無指向性受信装置３は、当該識別符号の無指向性受送信装置９（Ｆ１、Ｆ２）と通信の接続ができた旨の確認信号（移動体確認信号）を、本体制御装置１に向けて出力する。
【００６５】
本体制御装置１は、第１および第２の無指向性発信装置２ａ、２ｂに対して発信を指示した後、若しくは２つの無指向性発信装置２ａ、２ｂが自律的に時間差をもって発信した後に、無指向性受信装置３から上記確認信号を受けたときは、その移動体８の存在する範囲を確認し、監視エリア１０内に存在するかを判断する。そして、移動体８が監視エリア１０を越えて存在している場合や、第１および第２の無指向性発信装置２ａ、２ｂに対して発信を指示した後に無指向性受信装置３から上記確認信号を受信できなかったときは、移動体８が監視エリア１０内に居ないと判断し、警報装置１ａを作動させ、表示または音響にてその旨を管理者に報知する。
【００６６】
＜第２の実施形態のエラー処理１＞
図１１において、第１の無指向性発信装置２ａ（統一プロトコル）→移動体８の無指向性受送信装置９（Ｆ１、Ｆ２）→無指向性受信装置３の第１ルートでリレーミスが生じた場合、上記確認信号が本体制御装置１に伝達されない。このリレーミスは本体制御装置１に記憶される。
【００６７】
次に、本体制御装置１は、第２の無指向性発信装置２ｂ（統一プロトコル）→移動体８の無指向性受送信装置９（Ｆ１、Ｆ２）→無指向性受信装置３の第２ルートでリレーミスの有無を判断し、リレーミスがなく無事に上記確認信号が受信できたときは、移動体８の確認がとれたとして処理を終了する。
【００６８】
しかし、この第２ルートでもリレーミスが生じた場合、本体制御装置１は、各移動体８が備える無指向性受送信装置９固有の専用プロトコル（以下、専用プロトコルと記す）で第１の無指向性発信装置２ａに発信を指示し、第１の無指向性発信装置２ａ→移動体８の無指向性受送信装置９（Ｆ１、Ｆ２）→無指向性受信装置３の第３ルートでリレーミスの有無を判断する。また、これに続いて、本体制御装置１は、専用プロトコルで第２の無指向性発信装置２ｂに発信を指示し、第２の無指向性発信装置２ｂ→移動体８の無指向性受送信装置９（Ｆ１、Ｆ２）→無指向性受信装置３の第４ルートでリレーミスの有無を判断し、リレーミスがなく無事に上記確認信号が受信できたときは、移動体８の確認がとれたとして処理を終了する。
【００６９】
しかし、これでもリレーミスが生じた場合、移動体８の無指向性受送信装置９（Ｆ１、Ｆ２）が存在しないことになるので、本体制御装置１は警報装置１ａを作動させて警報を発する。
【００７０】
＜第２の実施形態のエラー処理２＞
図１１は移動体８がある程度離れている場合であった。しかし、移動体８は、図１２に示すように、相互に非常に接近している場合がありうる。かかる場合、上記統一プロトコルによる第１ルートおよび第２ルートの送受では、無指向性受送信装置９（Ｆ１、Ｆ２）に、第１の無指向性発信装置２ａおよび第２の無指向性発信装置２ｂからの送信電波が同時に受信される等の理由によりジャミングが起こり、通信の情報が処理されず、本体制御装置１に伝送されないことが生じ得る。
【００７１】
そこで、本体制御装置１はかかる場合も、呼び出し専用プロトコルによる第３ルートで第１の無指向性発信装置２ａに発信を指示し、次に専用プロトコルによる第４ルートで第２の無指向性発信装置２ｂに発信を指示する。そして本体制御装置１は、これら第３ルートまたは第４ルートで無指向性受信装置３から、リレーミスがなく無事に通信ができた旨の上記確認信号が受信できたときは、移動体８の確認処理を終了する。もし第３ルートおよび／または第４ルートでリレーミスが生じたときは、警報装置１ａを作動させて、警報を発する。
【００７２】
従って、移動体８が相互に非常に接近していてジャミングによりリレーミスがある場合も、正しく移動体８の確認処理を行うことができる。
【００７３】
第３ルートまたは第４ルートでの通信にのみ専用プロトコル（専用呼び出し符号）を用い、第１ルートまたは第２ルートでの通信には専用プロトコルを用いずに統一プロトコルを用いている理由は、移動体８が大量に存在した場合、その無指向性受送信装置９を一つ一つを呼び出していては通信接続完了までに時間がかかりすぎるためである。特に、移動体８が監視エリア１０に近づきつつあるのか遠ざかりつつあるのかを知るのには、２回の通信波の発信が必要であるので、誤差が生じやすくなる。また後述するような移動体８の位置、速度を求める場合には、その無指向性受送信装置９からのデータの高速な演算処理が必要であり、上記通信接続完了までの時間が無視できなくなる。したがって、移動体８が少数の場合など演算処理に問題を生じない場合は、全て専用プロトコルを用いるシステムで構築することも可能である。
【００７４】
＜移動体８の位置、速度の認識＞
（Ａ）無指向性発信装置２が１台で無指向性受信装置３が１〜３台、（Ｂ）無指向性発信装置２が２台で無指向性受信装置３が１台、（Ｃ）無指向性発信装置２が３台で無指向性受信装置３が１台、という各組合せの場合には、一般に、移動体８が監視エリア１０に内に存在するかどうかと、移動体８が監視エリア１０に近づきつつあるのか遠ざかりつつあるのか、だけを知ることができる。移動体８の位置、速度を認識するためには、上記台数以上の無指向性発信装置２と無指向性受信装置３の組合せが特別な場合を除いて必要である。また前提として、速度若しくは位置の変化の認識のためには一般に、２回の通信波の発信が必要となる。
【００７５】
以下、移動体８の位置、速度の認識に関して、場合を分けて説明する。
【００７６】
（ａ）無指向性発信装置２が１台で無指向性受信装置３が１〜３台の場合（図１および上記（Ａ）の場合）。
【００７７】
この場合には、無指向性発信装置２が１台しかないので、移動体８が監視エリア１０に内に存在するかどうかと、移動体８が監視エリア１０の境界に近づきつつあるのか遠ざかりつつあるのか、だけを知ることができる。ただし、特別な例としては、移動体８が一定の平面上のみを移動するような場合、さらに条件が加わるため、無指向性受信装置が３台ある場合、位置、速度の全てを知ることが可能になる場合がある（後述）。このように一定の制限が加わった場合、無指向性発信装置や無指向性受信装置の数が少なくても移動体８の位置、速度、離反などの全ての情報を知ることが可能となる場合があり得る。
【００７８】
（ｂ）無指向性発信装置２が２台（ｍＨ１、ｍＨ２）で無指向性受信装置３が１台（ｍＪ）の場合（上記第２の実施形態および上記（Ｂ）の場合）。
【００７９】
この場合、移動体８が存在する可能性がある空間上の位置は、一般に特殊解を除いて、図１３に示すように、第１の無指向性発信装置２ａのベクトル座標（ｍＨ１）および無指向性受信装置３のベクトル座標（ｍＪ）を焦点Ｓ１、Ｒ１とする楕円回転体Ｈ１と、第２の無指向性発信装置２ｂのベクトル座標（ｍＨ２）および無指向性受信装置３のベクトル座標（ｍＪ）を焦点Ｓ２、Ｒ１とする楕円回転体Ｈ２が存在することになり、その交差曲線（一般に楕円Ｄ２となる）上に、移動体８の無指向性受送信装置９が存在する。
【００８０】
今、ここで移動体８がａｘ＋ｂｙ＋ｃｚ＝０の平面２７上のみを移動する（平面のみを移動する）とすると、図１４に示すように２つの交点Ｋ１、Ｋ２に解を持つ。これを平面で見ると、図１５のようになり、２つの交点２が移動体８の存在する可能性がある点として示される。
【００８１】
従って、２台の無指向性発信装置２と１台の無指向性受信装置３の場合には移動体８の位置が１点に定まらない。しかし、特別な例としては、そのうちのいずれかの点が本来移動体８が存在し得ない地点である場合、その点を完全に棄却可能な場合はその点を棄却することにより、移動体８の位置、速度、離反などの全ての情報を知り得る。
【００８２】
（ｃ）無指向性発信装置２が３台（ｍＨ１、ｍＨ２、ｍＨ３）で無指向性受信装置３が１台（ｍＪ）の場合（上記（Ｃ）の場合）。
【００８３】
この場合は、図１６に示すように、第１の無指向性発信装置２ａのベクトル座標（ｍＨ１）および無指向性受信装置３のベクトル座標（ｍＪ）を焦点Ｓ１、Ｒ１とする楕円回転体Ｈ１と、第２の無指向性発信装置２ｂのベクトル座標（ｍＨ２）および無指向性受信装置３のベクトル座標（ｍＪ）を焦点Ｓ２、Ｒ１とする楕円回転体Ｈ２と、第３の無指向性発信装置のベクトル座標（ｍＨ３）および無指向性受信装置３のベクトル座標（ｍＪ）を焦点Ｓ３、Ｒ１とする楕円回転体Ｈ３と、が存在する。従って、２つの交点Ｋ１，Ｋ２が移動体８の存在する可能性がある点として示され、移動体８の位置が１点に定まらない。しかし、今ここで特別な例として移動体８がａｘ＋ｂｙ＋ｃｚ＝０の平面２７上のみを移動する場合、図１８に示すように１つの交点Ｋ０（これはＫ１，Ｋ２のいずれかの点）に解をもつ。これを平面で見ると、図１９のようになり、移動体８が存在する可能性ある点は１点のＫ０に定まるため、この場合は移動体８の位置、速度、離反などの全ての情報を知ることが可能である（速度に関しては後述する）。さらに、無指向性発信装置２が３台で無指向性受信装置３が１台の場合と、無指向性発信装置２が１台で無指向性受信装置３が３台の場合は、数学的には同値であるため、前述したごとく、この場合も移動体８の位置、速度、離反などの全ての情報を知ることが可能となるわけである（速度に関しては後述する）。
（ｄ）無指向性発信装置２が２台（ｍＨ１、ｍＨ２）で無指向性受信装置３が２台（ｍＪ１、ｍＪ２）の場合（上記（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）以外の場合）。
【００８４】
この場合は、図１７に示すように、第１の無指向性発信装置２ａのベクトル座標（ｍＨ１）および第１の無指向性受信装置のベクトル座標（ｍＪ１）を焦点Ｓ１、Ｒ１とする楕円回転体Ｈ１と、第２の無指向性発信装置２ｂのベクトル座標（ｍＨ２）および第１の無指向性受信装置のベクトル座標（ｍＪ１）を焦点Ｓ２、Ｒ１とする楕円回転体Ｈ２と、第１の無指向性発信装置２ａのベクトル座標（ｍＨ１）および第２の無指向性受信装置のベクトル座標（ｍＪ２）を焦点Ｓ１、Ｒ２とする楕円回転体Ｈ３と、第２の無指向性発信装置２ｂのベクトル座標（ｍＨ２）と第２の無指向性受信装置のベクトル座標（ｍＪ２）を焦点Ｓ２、Ｒ２とする楕円回転体Ｈ４とが存在し、この交点は一定となり、位置が定まる。
【００８５】
よって、本体制御装置１は、２台の無指向性発信装置２（ｍＨ１、ｍＨ２）からそれぞれ通信波を２回発信させ、２台の無指向性受信装置３（ｍＪ１、ｍＪ２）から伝送されてくる２回目の通信波の時間データを１回目の通信波の時間データと比較し演算することにより、移動体８が移動する方向、速度、離反などのデータを全て入手することができる。
（ｅ）無指向性発信装置２が４台（ｍＨ１、ｍＨ２、ｍＨ３、ｍＨ４）で無指向性受信装置３が１台（ｍＪ）の場合（上記（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）以外の場合）。
【００８６】
この場合は、図２０に示すように、第１の無指向性発信装置２ａのベクトル座標（ｍＨ１）および無指向性受信装置３のベクトル座標（ｍＪ）を焦点Ｓ１、Ｒ１とする楕円回転体Ｈ１と、第２の無指向性発信装置２ｂのベクトル座標（ｍＨ２）および無指向性受信装置３のベクトル座標（ｍＪ）を焦点Ｓ２、Ｒ１とする楕円回転体Ｈ２と、第３の無指向性発信装置のベクトル座標（ｍＨ３）および第１の無指向性受信装置のベクトル座標（ｍＪ）を焦点Ｓ１、Ｒ１とする楕円回転体Ｈ３と、第４の無指向性発信装置のベクトル座標（ｍＨ４）および無指向性受信装置３のベクトル座標（ｍＪ）を焦点Ｓ４、Ｒ１とする楕円回転体Ｈ４とが存在する。従って、移動体８が存在する可能性がある点が、１点のＫ０に定まる。
【００８７】
よって、本体制御装置１は、４台の無指向性発信装置２（ｍＨ１〜ｍＨ４）からそれぞれ通信波を２回発信させ、１台の無指向性受信装置３（ｍＪ）から伝送されてくる２回目の通信波の時間データを１回目の通信波の時間データと比較し演算することにより、移動体８が移動する方向、速度、離反などのデータを全て入手することができる。
【００８８】
＜第３の実施形態：徘徊老人監視システム（図２１、図２４）＞
本発明の第３の実施形態を図２１に示す。これは、図１の移動体８が徘徊老人であり、その徘徊老人が個室より出てはならない形態を取り扱った徘徊老人監視システムである。
【００８９】
１１は老人室であり、ドア１２、窓１３を有する。この老人室１１をカバーする監視エリア１０が生じるように、中央に無指向性発信装置２と無指向性受信装置３がペアで配置されている。監視エリア１０から徘徊老人が出ると警報が発生される点は、既に述べた通りである。
【００９０】
しかし、図１と異なり、この図２１の徘徊老人監視システムでは、ドア１２と窓１３の幅方向両側に、それぞれ指向方向固定形有指向性発信装置４（ｋＨ）と有指向性受信装置５（ｙＪ）が一対配置され、監視ゲート２８が構成されている。
【００９１】
監視ゲートの例として、図２２（ａ）は反射鏡タイプのアンテナ２９を専用のスタンド３０に設けた形態の指向方向固定形有指向性発信装置４と有指向性受信装置５を、また図２２（ｂ）は導波素子と反射素子を平行に配列した多素子タイプのアンテナ３２を専用のスタンド３０に設けた形態の指向方向固定形有指向性発信装置４と有指向性受信装置５を示す。また図２３（ａ）は反射鏡タイプのアンテナ２９を共通のスタンド３３に設けた形態の指向方向固定形有指向性発信装置４と有指向性受信装置５を、また図２３（ｂ）はパラボラタイプのアンテナ３４を共通のスタンド３３に設けた形態の指向方向固定形有指向性発信装置４と有指向性受信装置５を示す。
【００９２】
これらの指向方向固定形有指向性発信装置４と有指向性受信装置５は常時可動しており、本体制御装置１は、指向方向固定形有指向性発信装置４からの発信電波に対する移動体８が身につけている無指向性受送信装置９による呼が有指向性受信装置５で受信できた場合に、移動体８である徘徊老人が該当個所のドア１２または窓１３を通過したと判断する。従って、本体制御装置１は、監視エリア１０内に移動体８である徘徊老人が居るかどうかの監視機能とこのゲート監視機能を合わせて持つことにより、監視エリア１０から徘徊老人が出て警報装置１ａが作動するとき、徘徊老人が何処の監視ゲート２８に居るのかを判断することが可能となる。なお、指向方向固定形有指向性発信装置４と有指向性受信装置５は常時可動しているが、必要に応じて可動させるように構成することもできる。
【００９３】
図２４は第３の実施形態の変形例であり、徘徊老人が個室より出てトイレまで行ってよい形態を取り扱った徘徊老人監視システムである。
【００９４】
図２１と異なり、老人室１１がドア１２を隔てて廊下１４に繋がっており、廊下１４を経てトイレ１４ａが存在し、これら全体が監視エリア１０として設定されている。また、廊下１４の一端側と他端側にそれぞれ、指向方向固定形有指向性発信装置４と有指向性受信装置５が配設され監視ゲート２８が構成されている。本体制御装置１は、監視エリア１０内に移動体８である徘徊老人が居るかどうかの監視機能とこのゲート監視機能を合わせて持つことにより、監視エリア１０から徘徊老人が出て警報装置１ａが作動するとき、徘徊老人が何処の監視ゲート２８に居るのかを判断することが可能となる。
【００９５】
＜第４の実施形態：徘徊老人監視システム（図２５）＞
本発明の第４の実施形態を図２５に示す。これは徘徊老人が家より出てはならない形態を取り扱った徘徊老人監視システムである。
【００９６】
この図２５の徘徊老人監視システムは、２台の無指向性発信装置２（ｍＨ）と２台の無指向性受信装置３（ｍＪ）で構成される。この点で、それらが１台ずつである図２１および図２４の場合と異なる。
【００９７】
図２５では、一対の第１の無指向性発信装置２ａおよび第１の無指向性受信装置３ａにより監視エリア１０ａが形成され、また一対の第２の無指向性発信装置２ｂおよび第２の無指向性受信装置３ｂにより監視エリア１０ｂが形成され、全体として繭型の監視エリア１０が構築される。この監視エリア１０内に、老人室１１を持つ家１６が配置されるように設定される。ドア１２および窓１３に監視ゲート２８が設けられると共に、家１６の玄関１５にも監視ゲート２８が設けられる。
【００９８】
本体制御装置１はドア１２の監視ゲート２８を老人が出たときより、玄関１５の監視ゲート２８の動作を可能にする。そして本体制御装置１は、徘徊老人がこの玄関１５または窓１３の監視ゲート２８を通過して監視エリア１０を出た場合に、警報装置１ａを作動させる。
【００９９】
監視エリア１０内に移動体８である徘徊老人が居るかどうかの監視機能と、上記のゲート監視機能を合わせて持つことにより、本体制御装置１は、監視エリア１０から徘徊老人が出て警報装置１ａが作動するとき、徘徊老人が何処の監視ゲート２８に居るのかを判断することが可能となる。
【０１００】
＜第５の実施形態：徘徊老人監視システム（図２６）＞
図２６に本発明の第５の実施形態を示す。これは徘徊老人が庭まで出て良いが、外出してはならない形態を取り扱った徘徊老人監視システムである。
【０１０１】
この徘徊老人監視システムでは、図２５で説明した家１６の周りに庭１７があり、これを囲って人が乗り越えられない塀１８があり、その塀１８の一部に門１９が設けられている。
【０１０２】
図２５の場合と同じく、一対の第１の無指向性発信装置２ａおよび第１の無指向性受信装置３ａと、一対の第２の無指向性発信装置２ｂおよび第２の無指向性受信装置３ｂとにより、家１６をカバーする繭型の第１の監視エリア１０が構築される。しかし図２５の場合と異なり、更に、無指向性発信装置２１（ｍＨ）および無指向性受信装置３１（ｍＪ）を一対とする送受信ユニットを、庭１７に計３ユニットを配設することにより、塀１８をカバーする第２の監視エリア２０が構築される。また、老人室１１の窓１３および家１６の玄関１５に監視ゲート２８が設けられると共に、塀１８の門１９にも指向方向固定形有指向性発信装置４および有指向性受信装置５から成る監視ゲート２８が設けられる。
【０１０３】
本体制御装置１は、徘徊老人が玄関１５を出るか第１の監視エリア１０より出るか、若しくは窓１３より出ると、警報装置１ａを作動させて、その旨の第１警報（例えば黄色ランプの点滅）を出力する。また本体制御装置１は、徘徊老人が第２の監視エリア２０より出るか、若しくは門１９より出ると、警報装置１ａを作動させて、その旨の第２警報（例えば赤色ランプの点滅）を出力する。この場合、第２の監視エリア用の無指向性発信装置２１が３台、無指向性受信装置３１が３台あるので、徘徊老人の位置について定点観測が可能である。
【０１０４】
＜第６の実施形態：徘徊老人監視システム（図２７）＞
図２７に本発明の第６の実施形態を示す。これは徘徊老人が庭１７まで出て良いが、外出してはならない形態を取り扱った徘徊老人監視システムである点で図２６と同じであるが、第２の監視エリア２０を形成すべく指向方向追跡形有指向性発信装置６１（ａＨ）および有指向性受信装置５１（ｙＪ）を一対とする計４対の送受信ユニットが配設されている点で相違する。
【０１０５】
図２８に、指向方向追跡形有指向性発信装置６１のアンテナ９１の形態例を示す。図２８（ａ）は導波素子と反射素子を配列した多素子アンテナから成る送信用アンテナ３５と受信用アンテナ３６を１ユニットとしてスタンド３３に取り付け、同期しながら水平方向３６０度、垂直方向９０度をスキャンするように回転させる構成としたものである。図２８（ｂ）も同様であるが、鉄塔２５に取り付けている点で相違する。なお、図２８には送信用アンテナおよび受信用アンテナの双方を備えた装置を示したが、本発明においては、送信用アンテナのみを備えた装置と、受信用アンテナのみを備えた装置とが別個に用意されて必要に応じて使用され得る。
【０１０６】
指向方向追跡形有指向性発信装置６１の指向性通信波が徘徊老人の無指向性受送信装置９に達すると、無指向性受送信装置９は無指向性通信波を発し、その発した電波を有指向性受信装置５１（ｙＪ）が指向性を持って受信する。この場合、第２の監視エリアは指向方向追跡形の送信装置および受信装置で構成されているので、徘徊老人の位置について定点観測が可能である。
【０１０７】
上述したように、電界強度が最大で受信された方向において、送信より受信されるまでに要した時間のうち、前述した処理に要した時間を差し引いた時間ｔに大気中の光速ｃをかけた値ｃｔが距離となる。徘徊老人に関し、最初の通信での位置と、２度目の通信での位置を比較することにより、徘徊老人の進行方向および速度が算出される。
【０１０８】
本体制御装置１は、徘徊老人が玄関１５を出るか、第１の監視エリア１０より出るか、若しくは窓１３より出ると、警報装置１ａを作動させて、その旨の第１警報（例えば黄色ランプの点滅）を出力すると共に、指向方向追跡形有指向性発信装置６１および有指向性受信装置５１から成る４つの送受信ユニットを可能状態として第２の監視エリア２０を有効にする。そして本体制御装置１は、徘徊老人が第２の監視エリア２０より出るか、若しくは門１９より出ると、警報装置１ａを作動させて、その旨の第２警報（例えば赤色ランプの点滅および音響の発生）を出力する。
【０１０９】
なお、図２８に示す多素子タイプの指向方向追跡形有指向性発信装置６１は、徘徊老人監視システムのように、処理速度および光速が移動体８の速度よりも十分速い場合に用いるのに適する。移動体８の速度が非常に速い場合には、図２９に示すパラボラタイプの指向方向追跡形有指向性発信装置６２を用いる。
【０１１０】
すなわち、図２９（ａ）はパラボラアンテナから成る送信用アンテナ３７と受信用アンテナ３８を１ユニットとしてスタンド３３に取り付け、同期しながら水平方向３６０度、垂直方向９０度をスキャンするように回転させる構成としたものである。図２９（ｂ）も同様であるが、鉄塔２５に取り付けている点で相違する。この図２９に示すパラボラタイプの指向方向追跡形有指向性発信装置６２は、図２８の多素子タイプのものよりも、さらに電界強度の幅が狭い、すなわち指向性が強いものである。なお、図２９には送信用アンテナおよび受信用アンテナの双方を備えた装置を示したが、本発明においては、送信用アンテナのみを備えた装置と、受信用アンテナのみを備えた装置とが別個に用意されて必要に応じて使用され得る。
【０１１１】
このパラボラタイプの指向方向追跡形有指向性発信装置６２は、移動速度が速い移動体８を監視するのに適するので、例えば、距離的要素を考えて、馬、車などでは、ドプラー効果を利用して、速度や進行方向の計算することができる。移動体８が近づくときは移動体８の無指向性受送信装置９が出す通信波の波長が短くなり、移動体８が遠ざかると長くなるからである。
【０１１２】
＜第７の実施形態：放牧馬の監視システム（図３０）＞
図３０に本発明の第７の実施形態を示す。これは放牧する馬を移動体８として監視する監視システムである。
【０１１３】
平原に放牧した馬を監視する目標監視エリア２０ａに対し、その内側に第１の監視エリア１０を確立すべく、無指向性発信装置２（ｍＨ）と無指向性受信装置３（ｍＪ）を一対とする計３対の送受信ユニットが配設されている。更に、目標監視エリア２０ａの中央には、この第１の監視エリア１０の周囲に第２の監視エリア２０を確立すべく、１台のパラボラ方式の指向方向追跡形有指向性発信装置６２（ｂＨ）と１台の無指向性受信装置３１（ｍＪ）を一対とする１つの送受信ユニットが配設されている。また、平原に放牧した馬（移動体８）には、それぞれ無指向性受送信装置９が付設されている。
【０１１４】
ここで用いられている指向方向追跡形有指向性発信装置６２は、図２９で説明したパラボラタイプのものであり、図２８の多素子タイプよりも指向性が強いものである。この指向方向追跡形有指向性発信装置６２は、図２７の実施形態で用いた指向方向追跡形有指向性発信装置６１（図２８の多素子タイプ）の場合と異なり、他の受信システムからの位置速度などの情報を基に、通信波を連続的に出し、移動体８を連続的に水平３６０度、垂直９０度の範囲でトレースし続ける。自ら移動体８を探索することも可能であるが、効率は悪い。速度、進行方向の計算の仕方は、図２８に示すタイプの指向方向追跡形有指向性発信装置６１を用いた場合と基本的に同じであるが、ドプラー効果を利用して、速度や進行方向の計算することもできる。
【０１１５】
本体制御装置１は、移動体８たる馬が図３０中に馬８ｇとして示すように第１の監視エリア１０を離脱すると警報装置１ａを作動させて第１の警報（黄色ランプの点滅）を出すと共に、指向方向追跡形有指向性発信装置６２および無指向性受信装置３１から成る送受信ユニットを可動状態にする。これにより第２の監視エリア２０が有効になり、馬８ｇの位置の特定と追跡が行われる。本体制御装置１は、馬８ｇが第２の監視エリア２０を離脱すると警報装置１ａを作動させて、第２の警報（赤色ランプの点滅および音響出力）を出し、管理者に報せる。なお本例では、無指向性受信装置３１を用いて説明したが、その代わりとして、指向方向追跡形有指向性発信装置６２と同期させた有指向性受信装置５１を用いてもよい。
【０１１６】
放牧馬の平原のように第２の監視エリア２０が広い場合には、乗用車を用意してこれに指向方向追跡形有指向性発信装置６１と有指向性受信装置５１を搭載し、その多素子アンテナユニットを屋根の上に搭載すると共に、車内に本体制御装置１を搭載して、監視対象の移動体８を追跡することもできる。その際、警報装置１ａの一部として、移動体８までの距離を表示する表示器（例えば数字メータ、ＰＰＩスコープ）や、一定の距離以内に入った場合に音響を発する音響発生器（例えばブザーやスピーカ）を設けるのが好ましい。また、同装置をコンパクトにしてハンディタイプとし、徒歩での使用を可能としたり、また、監視エリア２０を越えてしまったような場合、本システムの無指向性発信装置２と、無指向性受信装置３と、本体制御装置１をもって、自ら移動型の監視エリア１０を形成して探索し、さらに場合によっては、同監視エリア１０に入った（本体制御装置１が認識した）移動体８に対して、指向方向追跡形有指向性発信装置６１と有指向性受信装置５１、および本体制御装置１よりなる追跡装置により、より正確な移動体８の位置を探索することも可能である。
【０１１７】
＜第８の実施形態：放牧馬の監視システム（図３１）＞
図３１に本発明の第８の実施形態を示す。これは放牧する多数の馬を移動体８として監視する監視システムの変形例である。
【０１１８】
平原に放牧した馬を監視する目標監視エリア２０ａに対し、その内側に第１の監視エリア１０を確立すべく、無指向性発信装置２（ｍＨ）と無指向性受信装置３（ｍＪ）を一対とする計９対の送受信ユニット（ａ）が配設されている。更に、目標監視エリア２０ａの周囲に第２の監視エリア２０を確立すべく、第１の監視エリア１０と目標監視エリア２０ａの間の領域に、パラボラタイプの指向方向追跡形有指向性発信装置６２（ｂＨ）と無指向性受信装置３（ｍＪ）を一対とする計８対の送受信ユニット（ｂ）と、多素子タイプの指向方向追跡形有指向性発信装置６１（ａＨ）と無指向性受信装置３（ｍＪ）を一対とする計８対の送受信ユニット（ｃ）が配設されている。また、平原に放牧した馬（移動体８）には、それぞれ無指向性受送信装置９が付設されている。
【０１１９】
本体制御装置１は、移動体８たる馬が８ｑで示すように第１の監視エリア１０を離脱すると警報装置１ａを作動させて第１の警報（黄色ランプの点滅）を出すと共に、８つの送受信ユニット（ｃ）を可動状態とし、馬８ｑの位置を特定する。馬８ｑの位置が特定されたならば、本体制御装置１は、８つの送受信ユニット（ｂ）のうちの最も近くにある送受信ユニット（ｂ）を可動状態として馬８ｑを追跡し続ける。そして、馬８ｑが第２の監視エリア２０から離脱した場合、本体制御装置１は、警報装置１ａを作動させて、第２の警報（赤色ランプの点滅および音響出力）を出し、管理者に報せる。もし馬８ｑが第１の監視エリア１０内に戻れば、本体制御装置１は、送受信ユニット（ｂ）（ｃ）は再び休止状態に置かれる。
【０１２０】
本例においては、パラボラタイプの指向方向追跡形有指向性発信装置６２（ｂＨ）と対になる受信装置を、同期させたパラボラタイプの指向方向追跡形有指向性受信装置や、多素子タイプの指向方向追跡形有指向性受信装置に変えてもよい。また、多素子タイプの指向方向追跡形有指向性発信装置６２（ｂＨ）と対になる受信装置を、多素子タイプの指向方向追跡形有指向性受信装置に変えてもよい。
【０１２１】
以上述べたように、本発明の移動体監視システムは、本体制御装置１が必要に応じて或いは周期的に無指向性発信装置２に発信指示を与えるか、無指向性発信装置２が自律的に発信し、移動体８の無指向性受送信装置９を呼び出し、各移動体の無指向性受送信装置９と無指向性受信装置３との間で通信を行わせるので、多数の移動体を順次効率よく監視することができる。
【０１２２】
上記実施形態では、無指向性発信装置２（ｍＨ）と無指向性受送信装置９（Ｆ）との間で双方向の通信を行うものとして説明したが、無指向性発信装置２（ｍＨ）から一方向の通信を行い、無指向性受送信装置９（Ｆ）はその無指向性発信装置２からの発信電波を受信し、呼応する電波を発信し、無指向性受信装置３がこれを受信するだけのシステムとして構築することができる。この形態においても、必要に応じて或いは周期的に無指向性発信装置２に発信指示を与えて、若しくは無指向性発信装置２が自律的に発信を行い、移動体８の無指向性受送信装置９を呼び出し、各移動体の無指向性受送信装置９と無指向性受信装置３との間で順次に通信を行わせるので、多数の移動体を順次効率よく監視することができる効果が得られるからである。
【０１２３】
また、本発明においては、監視エリアを確立するべく用いる発信装置を無指向性のもので主に説明したが、移動体８の移動範囲が限られたものであって、移動体８の移動速度が比較的遅いものなどでは、有指向性発信装置で代用し得る。また、同様の理由により、無指向性受信装置も、同期させるなどの方法により有指向性受信装置で代用することも可能である。
【０１２４】
また本発明は、受送信装置を持つ複数の自由移動体に対して、複数の送受信機を用いて、その複数の自由移動体の動きを監視し、一定の管理エリアを越えた場合に警告を発するシステムであり、システム全体の構造が柔軟性に優れており、管理エリアを離脱した自由移動体を探索検知するシステムとしても活用することができる。従って、例えば一匹の動物の管理など、極めて小規模なシステムから、放牧する数１００匹の羊の群れの管理などの大規模なものまでも、管理対象とすることが可能である。さらに本システムは、管理エリアを移動させることが可能であるから、そのような群れの移動にも追従していくことが可能である。
【０１２５】
本発明は、前述の実施形態にのみ限定されるものではなく、本発明の技術的概念から逸脱することなく、種々様々な変更あるいは修正を実施することができるものである。
【産業上の利用可能性】
【０１２６】
本発明の移動体監視システムは、人および人以外の動物や、乗り物など、全ての移動体８を対象として監視することができる。例えば、次のような移動体８を対象とした監視システムとして構築することができる。
【０１２７】
（１）徘徊老人監視システム（第３〜第６の実施形態）。
【０１２８】
（２）放牧馬の監視システム（第７および第８の実施形態）。
【０１２９】
（３）登山者に無指向性受送信装置９を持たせた登山者監視システム。山では携帯電話は通じにくい上に、遭難者が意識がない状態では電話が通じないが、この登山者監視システムにより、遭難者を探索し易くなる。
【０１３０】
（４）駐車自動車の監視システム。自分の車に無指向性受送信装置９を装備させ、大型の駐車場などに駐車したとき、後で車を探し出し易くする。
【０１３１】
（５）在庫品の監視システム。倉庫の在庫管理に用い、特定の荷物が何処にあるか、三次元的に瞬時に把握可能とする。
【０１３２】
（６）迷子の監視システム。大型のイベントや遊園地に入るとき子供に持たせ、迷子の防止を図る。
【図面の簡単な説明】
【０１３３】
【図１】本発明の第１の実施形態にかかる移動体監視システムの全体構成を示す図である。
【図２】無指向性発信装置用の無指向性アンテナを例示した図である。
【図３】無指向性受信装置用の無指向性アンテナの種類を示す図である。
【図４】無指向性発信装置用と無指向性受信装置用の無指向性アンテナを一体型とした形態を示す図である。
【図５】機械要素の移動体に付帯させる無指向性受送信装置の種類を示した図である。
【図６】人や動物用に適した無指向性受送信装置の装着形態を示した図である。
【図７】無指向性発信装置（ｍＨ）、無指向性受信装置（ｍＪ）、移動体の無指向性受送信装置（Ｆ）のベクトル座標位置を例示した図である。
【図８】移動体（無指向性受送信装置）が存在する可能性がある曲面を示した図である。
【図９】移動体（無指向性受送信装置）の空間上の位置を示す図である。
【図１０】平面上を移動する移動体（無指向性受送信装置）の位置を示す図である。
【図１１】本発明の第２の実施形態にかかる、２つの無指向性発信装置と１つの無指向性受信装置で構成した移動体監視システムを示した図である。
【図１２】図１１の形態において２つの移動体が非常に接近している場合を示した図である。
【図１３】無指向性発信装置が２つの場合に、移動体（無指向性受送信装置）が存在する可能性がある空間上の位置を示す図である。
【図１４】図１３の移動体（無指向性受送信装置）が存在する可能性がある空間上の位置と平面との関係を示す図である。
【図１５】図１４の平面上に移動体（無指向性受送信装置）が存在する位置を示す図である。
【図１６】無指向性発信装置が３台で無指向性受信装置が１台の場合に、移動体（無指向性受送信装置）が存在する可能性がある空間上の位置を示す図である。
【図１７】無指向性発信装置が２台で無指向性受信装置が２台の場合に、移動体（無指向性受送信装置）が存在する可能性がある空間上の位置を示す図である。
【図１８】図１７の移動体（無指向性受送信装置）が存在する可能性がある空間上の位置と平面との関係を示す図である。
【図１９】図１８の平面上に移動体（無指向性受送信装置）が存在する位置を示す図である。
【図２０】無指向性発信装置が４台で無指向性受信装置が１台の場合に、移動体（無指向性受送信装置）が存在する可能性がある空間上の位置を示す図である。
【図２１】本発明の第３の実施形態に係る徘徊老人監視システムを示す図である。
【図２２】指向方向固定形有指向性発信装置と有指向性受信装置のアンテナユニットを例示した図である。
【図２３】指向方向固定形有指向性発信装置と有指向性受信装置を一対とするアンテナユニットを例示した図である。
【図２４】本発明の第３の実施形態（図２１）に係る徘徊老人監視システムの変形例を示す図である。
【図２５】本発明の第４の実施形態に係る徘徊老人監視システムを示す図である。
【図２６】本発明の第５の実施形態に係る徘徊老人監視システムを示す図である。
【図２７】本発明の第６の実施形態に係る徘徊老人監視システムを示す図である。
【図２８】多素子タイプの指向方向追跡形有指向性発信装置と有指向性受信装置を一対とするアンテナの形態例を示す図である。
【図２９】パラボラタイプの指向方向追跡形有指向性発信装置と有指向性受信装置を一対とするアンテナの形態例を示す図である。
【図３０】本発明の第７の実施形態に係る放牧馬の監視システムを示す図である。
【図３１】本発明の第８の実施形態に係る放牧馬の監視システムを示す図である。
【符号の説明】
【０１３４】
１      本体制御装置、
１ａ    警報装置、
２      無指向性発信装置、
２ａ    第１の無指向性発信装置、
２ｂ    第２の無指向性発信装置、
３      無指向性受信装置、
３ａ    第１の無指向性受信装置、
３ｂ    第２の無指向性受信装置、
４      指向方向固定形有指向性発信装置、
５      有指向性受信装置、
６      第１の有線、
７      第２の有線、
８      移動体、
８ａ    第１の移動体、
９      無指向性受送信装置、
１０      監視エリア、
１０      第１の監視エリア、
１０ａ    監視エリア、
１０ｂ    監視エリア、
１１      老人室、
１２      ドア、
１３      窓、
１４      廊下、
１５      玄関、
１６      家、
１７      庭、
１８      塀、
１９      門、
２０      第２の監視エリア、
２０ａ    目標監視エリア、
２１      無指向性発信装置、
２２      基台、
２３      垂直アンテナ、
２４      垂直アンテナ、
２５      鉄塔、
２６      ケース、
２７      平面、
２８      監視ゲート、
２９      反射鏡タイプのアンテナ、
３０      専用のスタンド、
３１      無指向性受信装置、
３２      多素子タイプのアンテナ、
３３      共通のスタンド、
３４      パラボラタイプのアンテナ、
３５      送信用アンテナ、
３６      受信用アンテナ、
３７      送信用アンテナ、
３８      受信用アンテナ、
５１      有指向性受信装置、
６１      指向方向追跡形有指向性発信装置、
６２      指向方向追跡形有指向性発信装置、
９１      アンテナ、
９２      有線。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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