(57)【要約】【課題】  制御装置において、センサの異常の有無をより正確に判断できるようにする。【解決手段】  昇降具８の昇降に伴って回転し、その回転数を表すパルス信号を出力する第１の回転センサ１８と、モータ２２の回転数を表すパルス信号を出力する第２の回転センサ２３と、両回転センサからのパルス信号が入力される制御装置５とを備える。制御装置５には、モータ２２の動作中に、第２の回転センサ２３における回転数の実測値に基づいて第１の回転センサ１８における回転数の予想値を算出する算出手段と、第１の回転センサ１８における実測値と予想値との差が所定値以内でない場合に、第１の回転センサ１８に異常ありと判断する判定手段とを備える。【選択図】  図３
2007168982.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
昇降具を支持するシリンダとモータに連結されたポンプとを油圧配管で結び、上昇指示が与えられるとタンクから上記ポンプを介して供給される作動油で上記シリンダを伸長させ、下降指示が与えられると上記シリンダの短縮に伴い作動油を上記タンクに戻すようにした産業車両であって、
上記昇降具に付設され、上記昇降具の昇降に伴って回転し、その回転数を表す信号を出力する第１の回転検出器と、上記モータに付設され、上記モータの回転数を表す信号を出力する第２の回転検出器と、上記両回転検出器からの信号が入力される制御装置とを備えており、
上記制御装置は、与えられる上昇指示又は下降指示と上記第２の回転検出器における回転数の実測値とに従って上記モータを制御する駆動手段と、上記モータの動作中に、上記両回転検出器のうち一方の回転検出器における回転数の実測値に基づいて他方の回転検出器における回転数の予想値を算出する算出手段と、該算出手段による予想値と上記他方の回転検出器における実測値とを比較し、両者の差が所定値以内でない場合に、上記第１の回転検出器に異常ありと判断する判定手段とを備えることを特徴とする産業車両。
【請求項２】
上記シリンダと上記ポンプとを結ぶ油圧配管には、所定のリリーフ圧で上記ポンプからの作動油を上記タンクへ逃がすリリーフ弁が介設されると共に、当該配管内の油圧を検出する圧力検出器が設けられており、
上記判定手段は、上記圧力検出器により検出される油圧が実質的に上記リリーフ圧に達していないときに、上記算出手段による予想値と上記他方の回転検出器における実測値との差が所定値以内でない場合は、上記第１の回転検出器に異常ありと判断するものであることを特徴とする請求項１に記載の産業車両。
【請求項３】
上記駆動手段は、上記判定手段により上記第１の回転検出器に異常ありと判断された場合に、上昇指示の有無にかかわらず上記モータを停止させるものであることを特徴とする請求項１又は２に記載の産業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばフォークリフトのように、昇降具を上下に昇降させて作業を行う産業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、フォークリフトやスタッカークレーンのような産業車両では、昇降具（フォークや作業台など）の揚高を検出することが行われており、検出された揚高を利用して作業性や安全性の向上などが図られている。このような揚高検出をセンサを用いて行う場合には、センサの異常を検知することが併せて行われており、例えば特許文献１に記載されているように、リールセンサで検出される揚高値の変化量がゼロ若しくはその一定誤差範囲内である場合、「異常あり」とする技術が用いられる。又、特許文献２に記載されているように、２つの昇降用エンコーダを用い、両エンコーダのカウント値の差分に基づいて、エンコーダに異常が発生したか否かを判定する技術もある。
【０００３】
【特許文献１】特開平９−１６９４９９号公報
【特許文献２】特開平９−３０９６０７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
さて、エンコーダなどセンサを２つ用いれば、一方の異常を他方で判定できるため安全性の向上を図ることができる。しかしながら、特許文献２に記載されているように一箇所で用いていると、両センサが同様に故障したり誤検出したりするおそれがあり、その結果として異常の有無の判断を誤ることが考えられる。
【０００５】
そこで本発明は、制御装置において、センサの異常の有無をより正確に判断できるようにし、車両の安全性を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するため、本発明は、昇降具を支持するシリンダとモータに連結されたポンプとを油圧配管で結び、上昇指示が与えられるとタンクから上記ポンプを介して供給される作動油で上記シリンダを伸長させ、下降指示が与えられると上記シリンダの短縮に伴い作動油を上記タンクに戻すようにした産業車両であって、上記昇降具に付設され、上記昇降具の昇降に伴って回転し、その回転数を表す信号を出力する第１の回転検出器と、上記モータに付設され、上記モータの回転数を表す信号を出力する第２の回転検出器と、上記両回転検出器からの信号が入力される制御装置とを備えており、上記制御装置は、与えられる上昇指示又は下降指示と上記第２の回転検出器における回転数の実測値とに従って上記モータを制御する駆動手段と、上記モータの動作中に、上記両回転検出器のうち一方の回転検出器における回転数の実測値に基づいて他方の回転検出器における回転数の予想値を算出する算出手段と、該算出手段による予想値と上記他方の回転検出器における実測値とを比較し、両者の差が所定値以内でない場合に、上記第１の回転検出器に異常ありと判断する判定手段とを備えることを特徴とする構成としている。
【０００７】
このような本発明によれば、モータが駆動手段により制御され、動作中である状態では第２の回転検出器は正常であると考えられるので、この第２の回転検出器からの回転数に基づいて正確に第１の回転検出器に異常があるかどうかを判断することができる。従って、この判断結果を踏まえて、異常のある第１の回転検出器からの回転数を揚高検出などに用いないようにすることができると共に、作業者に対し表示や音を使って警告したり第１の回転検出器の点検・交換を促したりすることができるようになり、安全性の向上を図ることができる。
【０００８】
尚、算出手段において、第２の回転検出器からの回転数の実測値に基づいて第１の回転検出器における回転数の予想値を算出する場合は、判定手段において、算出手段による予想値と第１の回転検出器からの実測値とを比較すればよい。又、算出手段において、第１の回転検出器からの回転数の実測値に基づいて第２の回転検出器における回転数の予想値を算出する場合は、判定手段において、算出手段による予想値と第２の回転検出器からの実測値とを比較すればよい。
【０００９】
上記の構成においては、上記シリンダと上記ポンプとを結ぶ油圧配管には、所定のリリーフ圧で上記ポンプからの作動油を上記タンクへ逃がすリリーフ弁が介設されると共に、当該配管内の油圧を検出する圧力検出器が設けられており、上記判定手段は、上記圧力検出器により検出される油圧が実質的に上記リリーフ圧に達していないときに、上記算出手段による予想値と上記他方の回転検出器における実測値との差が所定値以内でない場合は、上記第１の回転検出器に異常ありと判断するものとすることができる。
【００１０】
このようにすれば、油圧配管内の油圧がリリーフ圧に達した状態では、予想値と実測値との差が所定値以内でない場合でも第１の回転検出器に異常ありと判断しないようになり、判定手段において誤判断がなされないようにすることができる。すなわち、昇降具が上昇し上限に達した状態、あるいは昇降具が何らかの物体に引っかかり上昇が阻止される状態では、上昇指示を与え続けると、圧力検出器により検出される油圧が上昇する。やがてリリーフ弁が作動してポンプからの作動油がタンクへ逃がされるようになるが、この間、昇降具は上昇せず第１の回転検出器における回転数は変化しないものの、モータは動作し続け第２の回転検出器における回転数は変化する。そのため、異常があるかどうかに関係なく、予想値と実測値とに大きな差が生じる。ここで、第１の回転検出器に異常があるかどうかを判断すると、誤判断がなされてしまうが、上記のようにすることで、誤判断を防止することができる。
【００１１】
又、上記の構成においては、上記駆動手段は、上記判定手段により上記第１の回転検出器に異常ありと判断された場合に、上昇指示の有無にかかわらず上記モータを停止させるものとすることができる。
【００１２】
このようにすれば、第１の回転検出器に異常ありと判断されたままでは昇降具を上昇させることができなくなるので、作業の安全を確保することができる。
尚、第１の回転検出器に異常ありと判断された場合に、昇降具を下降させることができないようにすることも可能であるが、昇降具が作業者が搭乗する作業台などの場合は、作業者を地上へ退避させることができるよう昇降具の下降を許容することが望ましい。
【００１３】
ところで、上記の構成の一部を利用して、第２の回転検出器に異常があるかどうかを判断することも可能である。
すなわち、上記シリンダが短縮する際の戻り油を上記ポンプに供給するようにした産業車両において、上記制御装置が、上記算出手段による予想値と上記他方の回転検出器からの実測値とを比較し、上記第２の回転検出器における異常の有無を判断する判定手段を備えるようにし、上記判定手段は、下降指示が与えられ、且つ上記駆動手段による制御が行われておらず、上記モータが自由に回転している状態であるときに、上記算出手段による予想値と上記他方の回転検出器からの実測値との差が所定値以内でない場合は、上記第２の回転検出器に異常ありと判断するものとすることができる。
【００１４】
このようにすれば、駆動手段による制御が行われておらず、モータが自由に回転している状態であっても、第１の回転検出器からの回転数に基づいて第２の回転検出器に異常があるかどうかを判断することができる。従って、この判断結果を踏まえて、作業者に対し表示や音を使って警告したり第２の回転検出器の点検・交換を促したりすることができるようになる。又、上記のような第１の回転検出器における異常判断を併せて実施すれば、第１及び第２の回転検出器を互いにチェックでき、より効果的である。
【発明の効果】
【００１５】
以上に説明したように、本発明によれば、モータ動作中で正常な第２の回転検出器からの回転数に基づいて判断するので、正確に第１の回転検出器に異常があるかどうかを判断することができ、この判断結果を踏まえて安全性の向上を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明をフォークリフトに適用した実施例を、図面を参照しながら説明する。
【００１７】
図１に示すように、この実施例に係るフォークリフトは、車体１の後部に後方へ延設された左右一対のストラドルレッグ２を備え、各ストラドルレッグ２の先端部に後輪３が設けられている。車体１の前部中央には前輪４が設けられ、その右方に各種油圧装置が、左方に制御装置５が搭載されている。又、図２に示すように、車体１の後部にはバッテリ６が搭載され、このバッテリ６が駆動源とされる。
【００１８】
図１と図２に示すように、車体１の後部にはマスト７が立設され、このマスト７に作業者が搭乗する運転台８が昇降可能に設けられる。又、マスト７には左右一対のリフトシリンダ９が並設され、運転台８はチェーン（図示せず）により吊り下げられる。チェーンの一端は運転台８に連結され、他端がマスト７に連結されており、このチェーンが巻き掛けられたプーリをリフトシリンダ９が支持することで、運転台８はチェーンを介してリフトシリンダ９に支持される。そして、リフトシリンダ９が伸長するとチェーンにより運転台８が引き上げられて上昇し、逆にリフトシリンダ９が短縮すると運転台８は下降する。
【００１９】
運転台８は後方へ延設された左右一対のフォーク１０を備え、又、運転台８の前壁部には、前輪４を操舵輪として回転させその向きを変えるためのハンドル１１、運転台８を昇降させるための操作ボックス１２が備えられている。操作ボックス１２は、運転台８を上昇させる指示を行う上昇スイッチ１３と、下降させる指示を行う下降スイッチ１４とを備えており、作業者がスイッチ操作を行うと上昇指示又は下降指示が信号として制御装置５へ伝えられる。更に、運転台８の前壁部には、前輪４を駆動輪として回転させ走行速度を調節するためのアクセル１５が備えられている。
【００２０】
又、車体１の前部には、バッテリ６と後述するモータ２２との間に介設されるインバータ１６が制御装置５と一体的に搭載され、このインバータ１６が制御装置５により制御されることでモータ２２の制御がなされるようになっている。更に、前輪４の上方には、前輪４を駆動・制動する走行装置１７が設けられ、この走行装置１７も制御装置５により制御される。
【００２１】
さて、マスト７には、回転に応じたパルス信号を出力する回転センサ１８が設けられている。この回転センサ１８は、ワイヤを巻いたリールと、リールの回転を検出するエンコーダとからなっている。ワイヤの一端が運転台８に連結されることで運転台８に付設されており、運転台８の昇降に伴いリールが回転することでその回転数を表すパルス信号が出力され、これが制御装置５へ伝えられる。
又、マスト７には、運転台８が最下位置にあることを検出する下限検出センサ１９が設けられており、この下限検出センサ１９からの検出信号も制御装置５へ伝えられる。
【００２２】
車体１に設けられる油圧装置は、主に、作動油を貯溜するタンク２０と、ポンプ２１と、ポンプ２１に連結されたモータ２２と、モータ２２に付設される回転センサ２３と、作動油の流れを制御するバルブ２４と、バルブ２４に付設されるリリーフバルブ２５と、各装置を結ぶ油圧配管とからなる。
図３に示すように、タンク２０とポンプ２１、ポンプ２１とバルブ２４、バルブ２４とリフトシリンダ９がそれぞれ油圧配管により結ばれ、リリーフバルブ２５はポンプ２１とバルブ２４を結ぶ油圧配管から分岐し、タンク２０へと結ばれる油圧配管に配置される。
【００２３】
リリーフバルブ２５は、ポンプ２１とバルブ２４の間の油圧配管を流れる作動油の油圧が所定のリリーフ圧に達すると作動し、ポンプ２１からの作動油をタンク２０へ逃がすようになっている。
又、バルブ２４とリフトシリンダ９を結ぶ油圧配管には圧力センサ２６が設けられ、圧力センサ２６で検出される油圧Ｐが信号として制御装置５へ伝えられる。同様に、回転センサ２３からは、モータ２２の回転数を表すパルス信号が制御装置５へ伝えられる。
【００２４】
ポンプ２１がモータ２２により正転駆動されると、タンク２０から作動油を吸入すると共にバルブ２４へ向けて作動油を吐出する。このときバルブ２４が開いていれば、作動油はバルブ２４を通してリフトシリンダ９へ供給され、リフトシリンダ９が伸長する。
一方、バルブ２４が開いた状態でポンプ２１の駆動を止めると、バルブ２４を通してリフトシリンダ９からの作動油がポンプ２１へ流入し、ポンプ２１が逆転して作動油がタンク２０へ向けて流出する。こうしてリフトシリンダ９から作動油がタンク２０へ戻されると、リフトシリンダ９が短縮する。
【００２５】
図３に示すように、制御装置５には、上昇スイッチ１３及び下降スイッチ１４からの指示信号と共に、回転センサ２３からのパルス信号が入力され、制御装置５はこれらの信号に基づきインバータ１６を制御し、バルブ２４を開閉制御する。又、回転センサ１８及び回転センサ２３からのパルス信号と、圧力センサ２６からの検出信号は、制御装置５において後述する故障診断に用いられる。下限検出センサ１９からの検出信号は、回転センサ１８からのパルス信号と共に揚高検出に用いられる。
【００２６】
図４に示すように、制御装置５は、走行装置１７を制御する走行制御部５１と、インバータ１６を介してモータ２２を制御すると共に、バルブ２４を制御する昇降制御部５２と、運転台８の床面からの高さ（揚高）を検出する揚高検出部５３と、回転センサ１８における異常の有無を判断する診断部５４とを備える。
【００２７】
走行制御部５１は、アクセル１５が備えるセンサにより検出される操作量に応じて目標走行速度を求め、走行装置１７が備えるセンサにより検出される実際の走行速度がこの目標走行速度となるように走行装置１７を制御する。ここで、揚高検出部５３により求められる揚高が所定高さ（例えば２ｍ）以上であるときには、走行制御部５１は、目標走行速度を所定値以下に制限する。これにより、高揚高状態では低速で走行するようになり、運転台８上の作業者の安全が確保される。
【００２８】
昇降制御部５２は、上昇スイッチ１３が操作されると、モータ２２を回転（作動）させ、モータ２２によりポンプ２１を正転駆動させる。この際、回転センサ２３からのパルス信号からモータ２２の回転数を求め、これが所定の回転数となるように力行制御する。更に、昇降制御部５２はバルブ２４を開き、これにより、リフトシリンダ９に作動油が供給されて運転台８が上昇する。上昇スイッチ１３の操作が止められると、昇降制御部５２はモータ２２を停止させると共にバルブ２４を閉じ、これにより、リフトシリンダ９の伸長が止まり運転台８が停止する。
【００２９】
又、昇降制御部５２は、下降スイッチ１４が操作されると、モータ２２によりポンプ２１を駆動させずにバルブ２４を開く。これにより、タンク２０に作動油が戻されてリフトシリンダ９が短縮し、運転台８が下降する。この際、回転センサ２３からのパルス信号からモータ２２の回転数を求め、これが所定の回転数を上回りそうになると、回生制御を行ってモータ２２で発電された電力でバッテリ６を充電する。下降スイッチ１４の操作が止められると、昇降制御部５２はモータ２２を停止させると共にバルブ２４を閉じ、これにより、リフトシリンダ９の短縮が止まり運転台８が停止する。
【００３０】
尚、昇降制御部５２は、上昇スイッチ１３又は下降スイッチ１４が操作され、モータ２２の回転数に変化があれば、油圧動作中である旨の信号を診断部５４へ伝える。
【００３１】
揚高検出部５３は、下限検出センサ１９により運転台８が最下位置にあることが検出された時点から、回転センサ１８からのパルス信号に基づいて求める運転台８の昇降量を積算する。そして、その現在値を最下位置にあるときの運転台８の高さに加算したものを、運転台８の揚高として走行制御部５１へ伝える。
【００３２】
診断部５４は、以下のように、回転センサ１８における異常の有無を判断し、その判断結果を信号として昇降制御部５２へ伝える。
【００３３】
すなわち、診断部５４は、図５に示すように、まず油圧動作中であるかを判断し（Ｓ１）、昇降制御部５２から油圧動作中である旨が伝えられていれば（Ｓ１のＹＥＳ）、回転センサ２３からのパルス信号をカウントしてパルス数を求めてから、数値としてモータ２２の回転数Ｎ［ｒ／ｍｉｎ］を算出する（Ｓ２）。更に、診断部５４は、回転数Ｎから回転センサ１８における１秒間当たりのパルス数（予想値Ｋｔ［ｐｕｌｓ／ｓ］）を算出する（Ｓ３）。つまり、回転数Ｎによってポンプ２１から吐出される作動油の量をＱ［ｍｍ３／ｍｉｎ］とすると、
Ｑ＝Ｎ×（ｑ×１０００）×η
となる。ここで、ｑはポンプ２１の１回転当たりの吐出量［ｃｃ／ｒ］、ηはポンプ２１の効率である。この吐出量Ｑによってリフトシリンダ９が伸縮する速度（１秒間当たりのシリンダ移動量）をＬｓ［ｍｍ／ｓ］とすると、
Ｌｓ＝（Ｑ／Ｓ）／６０
となる。ここで、Ｓは２本のリフトシリンダ９の断面積［ｍｍ２］である。そうすると、予想値Ｋｔ［ｐｕｌｓ／ｓ］は、回転センサ１８の１回転当たりのシリンダ移動量をＬｅ［ｍｍ］、回転センサ１８の１回転当たりのパルス数をＫｐ［ｐｕｌｓ］とすると、
Ｋｔ＝Ｌｓ／Ｌｅ×Ｋｐ
となり、この演算により求められる。このような予想値Ｋｔ［ｐｕｌｓ／ｓ］を算出する処理が、本発明における算出手段に相当する。
こうした上で、診断部５４は、回転センサ１８からのパルス信号をカウントし、数値として実際の１秒間当たりのパルス数（実測値ｄｔ［ｐｕｌｓ／ｓ］）を算出する（Ｓ４）。
【００３４】
続いて、診断部５４は、予想値Ｋｔと実測値ｄｔとの差が所定値Ｋｄ以内であるかを判断する。つまり、図５に示すように、実測値ｄｔが予想値Ｋｔに所定値Ｋｄを加算した上限値Ｋｈ（＝Ｋｔ＋Ｋｄ）よりも大きいかを判断し（Ｓ５）、実測値ｄｔの方が大きくなければ、実測値ｄｔが予想値Ｋｔから所定値Ｋｄを減算した下限値Ｋｌ（＝Ｋｔ−Ｋｄ）よりも小さいかを判断する（Ｓ６）。尚、所定値Ｋｄは、予め定めた一定値であっても、予想値Ｋｔに対する所定割合の値（例えば予想値Ｋｔの５％の値など）であってもよく、用いるセンサの形態や運転台８を昇降させる機構、想定される検出誤差に合った適当なものとすればよい。
【００３５】
図５に示すように、実測値ｄｔが上限値Ｋｈよりも大きい場合（Ｓ５のＹＥＳ）、及び実測値ｄｔが下限値Ｋｌよりも小さい場合（Ｓ６のＹＥＳ）には、診断部５４は、圧力センサ２６で検出される油圧Ｐが設定圧Ｐｒ未満であるかを判断する（Ｓ７）。尚、このときの設定圧Ｐｒは、検出誤差を考慮してリリーフバルブが実際に作動するリリーフ圧よりも若干小さな値とし、油圧Ｐが実質的にリリーフ圧であるか否かを判断するようにするとよい。
【００３６】
油圧Ｐが設定圧Ｐｒ未満であれば（Ｓ７のＹＥＳ）、診断部５４は、図５に示すように、回転センサ１８に異常ありと判断してエラーセットを行い（Ｓ８）、これを昇降制御部５２へ伝える。このように予想値Ｋｔと実測値ｄｔの比較を行い、又、油圧Ｐと設定圧Ｐｒの比較を行ってエラーセットをする処理が、本発明における判定手段に相当する。
【００３７】
診断部５４においてエラーセットがなされると、昇降制御部５２は、その時点で上昇スイッチ１３が操作されていても、モータ２２を停止させると共にバルブ２４を閉じ、運転台８を停止させる。エラーセットがなされた後、下降スイッチ１４が操作されるときには、昇降制御部５２はモータ２２によりポンプ２１を駆動させることなくバルブ２４を開き、これにより運転台８は下降する。従って、運転台８上の作業者は、回転センサ１８に異常ありと判断された場合でも、下降スイッチ１４を操作して運転台８を下降させ、地上に退避することができる。
尚、エラーセットは、例えば、回転センサ１８を修理又は交換する際や、修理又は交換後、このフォークリフトを起動させる際にクリアされるようにしておけばよい。
【００３８】
このような実施例によれば、モータ２２が動作中で正常な回転センサ２３からのパルス信号に基づいて判断を行うことで、正確に回転センサ１８に異常があるかどうかを判断することができる。そして、回転センサ１８に異常ありと判断されエラーセットがなされると、運転台８を上昇させることができなくなるので、作業の安全を確保することができる。
又、運転台８が最上位置にあるなど上昇が阻止される状態で作業者が上昇スイッチ１３を操作し続け、リリーフバルブ２５が作動している間は、回転センサ１８における回転数（パルス数）は変化しないものの、回転センサ２３における回転数（パルス数）は変化する。そのため、回転センサ１８に異常があるかどうかに関係なく予想値Ｋｔと実測値ｄｔとに大きな差が生じるが、上記のように、油圧Ｐが設定圧Ｐｒに達した状態ではエラーセットを行わないことで、誤判断を防止することができる。
【００３９】
尚、上記の実施例では、診断部５４でのエラーセットに基づいてモータ２２を停止させているが、この他にも、運転台８に設けられるディスプレイに回転センサ１８に異常がある旨の表示をさせたり、ブザーを作動させることにより作業者に注意するようにしたりすることができる。
【００４０】
又、上記の実施例では、回転センサ１８としてワイヤを運転台８に連結したリール式センサを用いているが、本発明を実施する際はこれに限らず、例えば、チェーンが巻き掛けられるプーリの回転数を検出するセンサであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本願発明の実施例に係るフォークリフトの後方斜視図である。
【図２】本願発明の実施例に係るフォークリフトの前方斜視図である。
【図３】本願発明の実施例に係る荷役システムの概略図である。
【図４】本願発明の実施例に係る機能ブロック図である。
【図５】本願発明の実施例に係る制御フロー図である。
【符号の説明】
【００４２】
５  制御装置
５２  昇降制御部
５４  診断部
７  マスト
８  運転台
９  リフトシリンダ
１２  操作ボックス
１３  上昇スイッチ
１４  下降スイッチ
１８  回転センサ
２０  タンク
２１  ポンプ
２２  モータ
２３  回転センサ
２４  バルブ
２５  リリーフバルブ
２６  圧力センサ
【図１】
2007168982.tif 000003
【図２】
2007168982.tif 000004
【図３】
2007168982.tif 000005
【図４】
2007168982.tif 000006
【図５】
2007168982.tif 000007