(57)【要約】【課題】曲線部分の外側壁に対する押圧力を軽減することにより、簡単な構成の推進装置を備えた内視鏡を実現することである【解決手段】内視鏡は好ましくは交互推進方式からなり、内視鏡軸部を補助手段（好ましくは複数の流体パッドを備えたホースまたはガイドワイヤおよび／またはネット）で検査すべき細管状の空洞内を前進移動させるが、内視鏡軸部と補助手段とを交互に空洞壁に保持して、同時に、保持された部分でガイドしつつ保持しない部分を前進させることができる。あるいは、同時に前進させる場合には、補助手段の基礎剛性を内視鏡軸部の剛性よりも高くする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
内視鏡の内視鏡軸部（１）を湾曲する方法であって、該内視鏡が、
前記内視鏡軸部（１）と、当該内視鏡軸部（１）の末端に取り付けられた可撓部（４）と、該可撓部（４）の末端に取り付けられた内視鏡ヘッド部（２）とを備え、
前記内視鏡軸部（１）が、内視鏡軸部（１）が検査される管状空洞に推進される際に該内視鏡軸部（１）をガイドする少なくとも１つのガイド手段（１６ａ、１７ａ、１８ａ）を備え、剛性調整手段として作用する該ガイド手段（１６ａ、１７ａ、１８ａ）が、検査される空洞によって剛性を変化する内視鏡の内視鏡軸部（１）を湾曲する方法であって、
前記内視鏡軸部（１）が、ガイドおよび／または剛性調整手段の各々を内視鏡軸部（１）に対して移動することによって所望の方向に湾曲することを特徴とする内視鏡の内視鏡軸部（１）を湾曲する方法。
【請求項２】
前記内視鏡軸部（１）が、ガイドおよび／または剛性調整手段を内視鏡軸部（１）に固定接続し、好ましくは内視鏡軸部（１）の末端に配置される少なくとも１つの支持体を経由する、各々のガイドおよび／または剛性調整手段の相対運動の伝達によって湾曲することを特徴とする請求項１記載の内視鏡の内視鏡軸部（１）を湾曲する方法。
【請求項３】
前記内視鏡軸部（１）が、当該内視鏡軸部（１）によって縦方向に好ましくは滑るように支持されているガイドおよび／または剛性調整手段の残存部分の相対運動によって湾曲することを特徴とする請求項２記載の内視鏡の内視鏡軸部（１）を湾曲する方法。
【請求項４】
内視鏡の内視鏡軸部（１）を湾曲する方法であって、該内視鏡が、
前記内視鏡軸部（１）と、当該内視鏡軸部（１）の末端に取り付けられた可撓部（４）と、該可撓部（４）の末端に取り付けられた内視鏡ヘッド部（２）とを備え、
前記内視鏡軸部（１）が、内視鏡軸部（１）が検査される管状空洞に推進される際に該内視鏡軸部（１）をガイドする少なくとも１つのガイド手段（１６ａ、１７ａ、１８ａ）を備え、剛性調整手段として作用する該ガイド手段（１６ａ、１７ａ、１８ａ）が、検査される空洞によって剛性を変化する内視鏡の内視鏡軸部（１）を湾曲する方法であって、
前記内視鏡軸部（１）が、当該内視鏡軸部（１）に固定接続されているガイドおよび／または剛性調整手段の各々を伸張または圧縮することによって所望の方向に湾曲することを特徴とする内視鏡の内視鏡軸部（１）を湾曲する方法。
【請求項５】
前記内視鏡軸部（１）の湾曲が、当該内視鏡軸部（１）が湾曲される所望の方向によって、各々のガイドおよび／または剛性調整手段の伸張および／または圧縮または相対運動を制御する制御ユニットによって制御されることを特徴とする請求項１、２、３または４記載の内視鏡の内視鏡軸部（１）を湾曲する方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、細管状の空洞に沿って内視鏡軸部を移動させる交互推進式内視鏡に関するものであり、かつ連続駆動式内視鏡および請求項１および請求項４記載の内視鏡軸部を湾曲する方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
今や内視鏡は、技術上の支援器具であり、特殊な操作のみにてアクセス可能な体内の細管状空洞を検査する治療技術での重要な支援器具である。特に、食道、胃、十二指腸、腸、尿道、膀胱、尿管などを診察するのに、内視鏡が使われる。
【０００３】
一般的に内視鏡には、細管状空洞の上流域を可視診察するために、先端部に照明手段および光学装置が備わっている。その内視鏡の先端部で検知された光学情報が、光ファイバーを経由して内視鏡の後端の操作部に送られるか、あるいは、先端部の光学センサーチップ手段で検出された電気的情報が、電気配線を経由して後端部へ送られて、画面に表示される。さらに、検知情報を先端から操作端までの無線で送信することを可能である。
【０００４】
通常の内視鏡は、多様な操作用器具が挿入できる作業管体を備える。たとえば、組織試料を採取するための鉗子、バイオプシー針、加熱可能切断ワイヤー、小型はさみ、凝固電極などを挿入して、必要部位の損傷組織を外科治療することができる。また、洗浄用の流体管体、操作ワイヤー用管体、内視鏡の先端部を複数方向に曲げるための管体なども挿入可能である。それら操作ワイヤーや流体管体を、先端部つまり遠端部まで、内視鏡軸部内を導入するのである。
【０００５】
そのような、診断する細管状空洞内に内視鏡軸部を導入して移動するための装置が、特許文献１に開示されている。その装置では、内視鏡軸部を細管状空洞に送り込む際に、内視鏡軸部に沿ってスリップホースを挿入し、先端部に着くと同時にスリップ反転させて、スリップホースの反転部を空洞壁に係止させる。このスリップホースの係止部の長所は、空洞壁の損傷を低減できることにある。さらに、治療に適用の際、スリップホースを腸内壁に係止するまでの移動における患者の苦痛をかなり緩和させることができると考えられている。
【特許文献１】独国特許第４２４４９９０号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、最近の調査によれば、結腸鏡検査における苦痛の基本的な原因として、挿入された内視鏡軸部と腸壁面との相互移動によるものではなくて、腸湾曲部の曲線部分の外側壁に対して内視鏡軸部の先端で押圧することが主な原因であると考えられるようになった。（本説明では、腸の湾曲部の内外壁を、空洞湾曲部分の仮想中心に対する外側または内側の空洞壁と記述する。）
【０００７】
それゆえ、本発明の目的は、曲線部分の外側壁に対する押圧力を軽減することにより、簡単な構成の推進装置を備えた内視鏡を実現することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の目的は、交互推進装置および連続駆動式内視鏡を備える内視鏡と同時に、請求項１および４記載の内視鏡軸を湾曲する方法を適用することによって達成される。本発明は、以下の基本的事項に基づくものである。
【０００９】
すなわち、本発明の内視鏡は、内視鏡軸部が、２つの対抗する要件を満足させるものであって、一方の要件は、検査する細管状の空洞に挿入するとき曲がらないよう、内視鏡軸部に剛性をもたせることであり、他方の要件は、空洞湾曲部を追従移動できるよう、充分な柔軟性をもたせることである。胃内壁を診断する場合に、特に後者の条件が重要である。というのも、柔軟性が悪いと、内視鏡軸部により胃内壁の湾曲部位を膨らましてしまい、叙上のとおり、結果として患者の苦痛を発生させるからである。
【００１０】
本発明の特徴をもつ内視鏡軸部は、腸外壁で軸部を取り囲む細管状空洞内における、好ましくはホースまたはホース手段としての補助手段によって前進される特徴がある。その場合に決め手となるのは、ホースおよび／またはホース手段が、非常に柔軟性のある内視鏡軸部よりも少なくとも一時的に剛性が高い、あるいは、剛性を高めることができることである。本構造では、内視鏡軸部を取り囲んで支持するホースおよび／またはホース手段で、内視鏡の曲がりを防止でき、同時に高い柔軟性を維持することができる。
【００１１】
結果として、前記の本発明の目的を実現するための、本発明の主旨となる構成は、外側ホースおよび／またはホース補助手段を配置されている内視鏡軸部に対して移動可能とし、第１要素としての内視鏡軸部と第２要素としての補助手段とを、検査する空洞壁に対して交互に保持、つまり、前進移動を停止し、同時に一方の保持しない要素部分を、他方の保持されている要素部分に沿ってガイドしつつ、空洞内を前進移動させるのである。
【００１２】
前記の構成の長所として、２つの要素のうちの一方が、好ましくは内視鏡軸部を取り囲むホースおよび／またはホース補助手段の剛性を、内視鏡軸部よりも一時的に高できることである。より詳細に説明すると、ホースの基本剛性は内視鏡よりも低い。その場合、内視鏡軸部をガイド要素として作用させ、つまり、空洞の湾曲部位で内視鏡軸部に対してホースを移動させるのに内視鏡軸部でガイドする。さらに、ホースは、内視鏡軸部の剛性よりも高い剛性値にする、剛性を増加できるフレキシブルホースなどの手段を備えている。
【００１３】
後者では、ホースをガイド要素として作用させ、つまり、空洞の湾曲部位でホースに対して内視鏡軸部を移動させるのにホースはガイド可能である。そのような、前記のホースおよび／または内視鏡軸部の先端の剛性を選択的（一時的、交互に）に高めるための装置に関しては、当業者には推測できよう。たとえば、内視鏡軸部および／またはホースを、その内容量（体積）が再度選択的に増減できる、螺旋形状または縦方向に延びる流体パッドあるいは細管で被覆する、あるいは、裏打ちする。加えて、所定の温度範囲で物理的状態が固体および／または液体間で変化可能な流体を利用することも可能である。
【００１４】
別の変更例として、ホース手段を、（望遠鏡式で）内視鏡軸部に対して、および、お互いに対してそれぞれ移動が可能な、互いの内側に位置する、複数（少なくとも２本）のホースで構成する。各々のホースの剛性は内視鏡軸部よりも低いが、全部のホースの合算剛性は内視鏡軸部の剛性よりも高い。つまり、内視鏡軸部が検査する空洞内に所定距離だけ挿入されると同時に、複数のホースを順番に追従させるが、その場合、（剛性が高いため）内視鏡軸部により各ホースのガイド機能が実行される。その後、各ホースを内視鏡軸部の先端を越えた所定距離まで前進させ、複数ホースを重畳位置で保持する。そして、複数ホースの合算剛性が内視鏡軸部の剛性よりも高くなるので、後からの内視鏡軸部を全体でガイドすることができるのである。
【００１５】
したがって本発明は、内視鏡軸部と補助手段とを備え、検査する細管状の空洞に対して前記内視鏡軸部と補助手段と交互に保持すると同時に、保持しない要素部分を保持された要素部分に沿ってガイドしつつ前進移動させることを特徴とする交互推進式内視鏡に関する。
【００１６】
有利には前記補助手段が、前記内視鏡軸部の少なくとも一部に沿って延びるガイドを構成することを特徴とする内視鏡である。
【００１７】
有利には前記内視鏡軸部と補助手段とが、異なる基本柔軟性を有することを特徴とする内視鏡である。
【００１８】
有利には前記補助手段および／または前記内視鏡軸部の柔軟性が、少なくとも一時的に可変であることを特徴とする内視鏡である。
【００１９】
有利には前記内視鏡軸部の曲率が、少なくともその先端部にて調整可能であることを特徴とする内視鏡である。
【００２０】
有利には前記補助手段が、検査する空洞壁に対して押圧されることにより、空洞に対してアイドリング位置に保持されることを特徴とする内視鏡である。
【００２１】
有利には前記補助手段が、前記内視鏡軸部を取り囲んでなるか、または内視鏡軸部の作業管体内に配置されたホースであることを特徴とする内視鏡である。
【００２２】
有利には前記ホースが、外周面または内周面またはその壁内に、好ましくはダクト形状の中空部または流体パッドを備えることを特徴とする内視鏡である。
【００２３】
有利には前記複数の流体パッドが、前記ホースの縦方向で、少なくとも一部分で重なるよう配備されていることを特徴とする内視鏡である。
【００２４】
有利には前記流体パッドが、前記ホースの少なくとも先端部に配備されていることを特徴とする内視鏡である。
【００２５】
有利には前記内視鏡軸部が、その内視鏡軸部に一時的に剛性を付与するため、媒体が充満できるよう設定された、好ましくはダクト形状の中空部つまり流体パッドを備えることを特徴とする内視鏡である。
【００２６】
有利には前記ホースおよび／または内視鏡軸部の柔軟性が、前記流体パッドまたはダクト内の流体の圧力を変えることにより可変となることを特徴とする内視鏡である。
【００２７】
有利には前記ホースおよび／または内視鏡軸部の柔軟性が、前記流体パッドまたはダクト内の媒体の物理的状態を変えることにより可変となることを特徴とする内視鏡である。
【００２８】
有利には前記ホースの遠端部が、内視鏡の遠端に設けられた内視鏡ヘッド部に流体気密状態で固定されていることを特徴とする内視鏡である。
【００２９】
有利には前記補助手段が、その先端部に設けられた折り畳み可能なケージ部を備えるガイドワイヤであることを特徴とする内視鏡である。
【００３０】
有利には前記ケージ部が、前方向にテーパ形状であることを特徴とする内視鏡である。
【００３１】
有利には前記ガイド手段および／または剛性調整手段の少なくとも１つの屈曲強度が可変であることを特徴とする内視鏡である。
【００３２】
有利には前記ガイド手段および／または剛性調整手段の少なくとも１つが、好ましくはその内部にガイド要素部分をスライド支持しているホースまたはカテーテルホースであることを特徴とする内視鏡である。
【００３３】
有利には前記ガイド手段および／または剛性調整手段の少なくとも１つが、前記内視鏡軸部に載置されていることを特徴とする内視鏡である。
【００３４】
有利には前記ガイド手段および／または剛性調整手段の少なくとも１つが、前記内視鏡軸部の外周面または内部に配備されており、内視鏡軸部の縦方向に延びることを特徴とする内視鏡である。
【００３５】
有利には前記ガイド手段および／または剛性調整手段の少なくとも１つが、好ましくはそのガイドワイヤの先端部に設けられており、前記内視鏡軸部の遠端部から突出するループ部を備えたガイドワイヤからなることを特徴とする内視鏡である。
【００３６】
本発明のさらなる特徴や構成は、その他の請求項に記載のとおりである。
【００３７】
本発明を、複数の好適実施例の形態にて、付随の図面を参照して、以下にさらに詳細に説明する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３８】
本発明の実施例１における交互推進式の内視鏡を、図１から図３Ｃを参照して、以下に詳細に説明する。この実施例における内視鏡は、その先端に内視鏡ヘッド部２が取り付けられ、他方の（操作）端に操作装置、および、必要に応じて、情報判定部（図示せず）が取り付けられた柔軟性内視鏡軸部１を備える。内視鏡ヘッド部２は、光学手段、照明手段、その他器具の操作用管体などの手段３を内蔵できる。
【００３９】
内視鏡ヘッド部２は、好ましくは可動先端部４（以下、「可撓部」と呼ぶ）により、柔軟性のある内視鏡軸部１に接続されている。可撓部４は、内視鏡の操作端（図示せず）からの指示に応じて、好ましくは複数の方向に複数の曲率半径にて曲げることができる。可撓部４は、本実施例で採用している、関連する独国特許出願公開第１０２０９９８６号明細書や独国出願公開第１００１０９３２号公報に開示されている従来式のものを利用しても構わない。可撓部４の機能や構造に関しては、それらを参照のこと。本明細書においては、前記で説明したように、可撓部４は、内視鏡軸部の操作端からの制御信号および／または圧力により曲げることができ、かつ、曲げ位置または曲げ位置以外で選択的に堅固状態に変えることができるとだけ記述する。
【００４０】
可撓部４や先端手段３を、同じく、内視鏡ヘッド２で利用する作業器具を操作し挿入するための作業管体を制御する配線（図示せず）が、可撓部４と内視鏡軸部１との内部を後方へ操作端まで伸びている。
【００４１】
内視鏡軸部１は、内視鏡軸部１が可撓部４に接続されている位置まで好ましく単壁ホース５で囲まれており、それに接続された内視鏡ヘッド部２を含む可撓部４をホース５の先端（遠端）から突き出せるようになっている。本実施例におけるホースは、壁厚が２〜３ｍｍのＥＰＴＦＥ製ホースである。構造補強のため、ＥＰＴＦＥ材はバネ形状に応じて円錐状に延びることができるよう、螺旋形バネをホース形状のＥＰＴＦＥに挿着させてあり、バネ線材（バネ鋼である必要はない）が、ホースの内壁と外壁の中間のＥＰＴＦＥ材内に完全に埋め込まれている。さらに、ＥＰＴＦＥ材に応じて螺旋形バネを配置することも可能であり、その場合、螺旋形バネをＥＰＴＦＥホース材で被覆して接合させるため、バネを内側へ露出させることができる。さらにまた、螺旋形バネを使用することなく、ホース５の形状を決めることも同様に可能である。なお、ホースの材質はＥＰＴＦＥ材に制限されることなく、たとえばシリコン樹脂などのその他の材料で製造しても構わない。
【００４２】
本実施例におけるホース５には、その外周面に流体パッド６が取り付けられている。流体パッド６は、好ましくは楕円形状を有し、中央部分７が幅広くなっている。流体パッド６の先端と後端は、幅狭い舌形状部８を有する。
【００４３】
本実施例における流体パッド６は、３つの流体パッド６で１つのグループを構成している。３つのグループの流体パッド６は、流体パッド６の側面同志を中央部分７で互い接触させるか、あるいは、わずかな隙間を残すような形態で、ホース５の外周面に互いに並列に配置されている。すなわち、ホースの外周面に載置された３つの流体パッドのグループは、流体パッド６の中央の鉛直線が内視鏡軸部１の中心軸と交差し、流体パッド６の鉛直線が、互いに１２０度となるよう配置されている。それゆえ、舌状端部８が、（中心軸に対する法線面上で）互いに１２０度の間隔にて、ホース５の外周面の周囲に、先端方向および後端方向に伸びている。舌形状部８は中央部分７よりも幅狭であるため、互いの距離が中央部分７よりも広く離れることになる。このようにして、２つの隣り合う舌形状部８のあいだに膨脹部９を形成している。
【００４４】
前記で説明した３つの流体パッド６のグループに隣接して、別の３つの流体パッド６のグループが、その別のグループの舌形状部８を元のグループの３つの流体パッド６の膨脹部に挿入する状態で、それぞれ先端方向側と後端方向側に配置される。つまり意味するのは、縦方向の流体パッドのグループが、ホース中央軸に対する法線面上において、周方向に６０度でオフセット配置される。
【００４５】
流体パッド６は、ホース５の先端から開始してホースの後端の５０ｃｍ程度まで上記の配置状態で取り付けられている。
【００４６】
前記の流体パッド６には、ホース５の内側または外側の外周面、あるいは、壁内を後の操作端まで伸長する供給配管（図示せず）を経由して圧力が供給される。
【００４７】
流体パッド６に供給される圧力により、ホース５の柔軟性を可変させる。さらに、ホース５を空洞壁に対して保持できるよう、圧力により流体パッド６を空洞壁に接触させることができる。それゆえ、流体パッド６への圧力付与、および／または、流体パッド６中の非圧縮性流体の排除により、内視鏡軸部１の柔軟性に対して、任意的にホース５の柔軟性を高くまたは低く変化させることが可能となり、同時に、ホース５を空洞壁に対して保持状態あるいは可動状態にすることができる。
【００４８】
つまり、前記の圧力付与された流体パッドがその舌形状部８にて重なるため、ホース５を、その柔軟性を損なうことなく、空洞壁の全周面に保持することができるのである。
【００４９】
図２は、内視鏡を空洞内に少しだけ挿入した図を示す。図の番号１０は、ホース５を前進移動させるための第１の駆動手段１０である。駆動手段１０は、ホース５を両側からその外縁溝面により摩擦係合できる１対の駆動車輪１１を備える。駆動車輪１１は、図示しない電気モータにより駆動される。ホース５の後端は、板形材１２に固定されている。その板形材１２と第１の駆動手段１０とのあいだに、ホース５に被覆された内視鏡軸部１が膨脹状態１５で配備される。板形材１２の位置からは、内視鏡軸部１とホース５のあいだの隙間に潤滑剤を圧入することができる。
【００５０】
板形材１２のホース５側の反対側には、内視鏡軸部１を両側から摩擦係合するための１対の駆動車輪１３が設けられている。駆動車輪１３は、図示しない電気モータおよび第２の駆動手段１４、および駆動車輪１３に接続された板形材１２を構成している。
【００５１】
第１の駆動手段１０と第２の駆動手段１４とは接続固定されているため、両手段が他方に対して移動することはない。さらに、両駆動手段１０と１４は、検査する細管状空洞に対しても移動できないよう設置されている。
【００５２】
外周溝の付いた駆動車輪１１の表面は、駆動車輪１１とホース５とのあいだの摩擦が大きくなるよう設計されている。ホース５と内視鏡軸部１とのあいだに潤滑剤が圧入、および／または、内視鏡軸部１の表面が塗布されている（テフロンなど）ため、ホース５と内視鏡軸部１のあいだの摩擦が最小になる。そのため、ホース５を駆動車輪１１によって摩擦駆動させると同時に、別の駆動車輪１３によって内視鏡軸部１を反対方向へ移動させる、あるいは、静止させることができるのである。
【００５３】
（実施例１の機能動作）
次に、本発明の実施例１の機能を、図２と図３を参照して説明する。
【００５４】
図３ａに示すように、内視鏡軸部１とホース５とが検査する細管状空洞内の所定位置に配置される。ポンプ（図示せず）によって流体パッド６を流体で充満させ、空洞壁に接触させる。空洞壁に対する流体パッド６の圧力により、ホース５が空洞壁に対して静止される。加えて、または、別途に、ホース５を駆動手段１０で保持する。さらに、流体パッドが完全に充満された場合に、内視鏡軸部１よりもホース５の柔軟性が低く（剛性が高く）なるよう、流体の供給を制御する。
【００５５】
その状態のまま、第２の駆動ユニット１４により内視鏡軸部１を前進移動させる。このとき、第１の駆動ユニット１０はアイドリング状態である。この動作を、図３ｂに概略的に示す。内視鏡軸部１が前進移動する際、ホース５は内視鏡軸部１移動の支持管体として作用する。この支持機能は、ホース５の低柔軟性により支援される。
【００５６】
前記の内視鏡軸部１の前進移動中の際に、空洞湾曲部に沿って内視鏡軸部１の先端をガイドする必要がある場合、次の動作を行う。最初に、内視鏡ヘッド２のセンサー、あるいは、内視鏡ヘッドに取り付けられた光学装置により、空洞湾曲部の全位置を検出する。空洞湾曲部に沿って内視鏡ヘッド２を移動させるとき、可撓部４の曲率を調整して、空洞湾曲部の曲率半径に合致させる。そのため、空洞の湾曲した外壁部位には圧力がまったく負荷されないか、あるいは、わずかに負荷されるだけとなる。そして、内視鏡ヘッド２が空洞湾曲部の後端に達すると同時に、可撓部４を直線形状に戻して、さらに内視鏡ヘッド２を前進移動させる。
【００５７】
第２の駆動ユニット１４によって内視鏡軸部１をホース５から所定距離だけ（前方向へ）突き出して、第２駆動ユニットの動作を停止すると、内視鏡軸部１を静止保持することができる。
【００５８】
その次の動作を、図３ｃに示す。ホース５を空洞壁に対して移動できるよう、流体パッド６の圧力を解除する。さらに、流体パッド６の圧力が解除されると、ホース５の柔軟性が内視鏡軸部１よりも高くなる。その状態で、第１の駆動手段１０によりホース５を前進移動させる。前進移動中に、内視鏡軸部１とホース５の膨脹形状１５が低下する。第２の駆動手段１４により内視鏡軸部１を保持できるため、検査する空洞に対して内視鏡軸部１を保持しつつ、ホース５の先端を内視鏡軸部１の先端方向に移動させる（このホース５の前進移動に関しては、本文の最後に説明するいくつかの変更例が可能である）。
【００５９】
ホース５の前進移動中において、空洞に対して静止状態の内視鏡軸部１がその低柔軟性により（ホース５に比べて基礎剛性が高いため）、ホース５のレールとして作用する。内視鏡軸部１はホース５よりもさらに空洞内側にあるため、ホース５が移動開始するときには、内視鏡軸部１はすでにホース５が１サイクル分移動する空洞範囲の湾曲形状に対応している。それゆえ、内視鏡軸部１の形状をホース５が追従する際には、湾曲外壁部に負荷されるホース５の押圧力を低減することができる。本発明では、湾曲外壁部に対する押圧力は、その状態ではより剛性が高い内視鏡軸部１により回避できる。実際の治療において、この結果、患者が受ける苦痛が発生しないか、あるいは低減されることになる。
【００６０】
ホース５の前進移動は、図３ｃに示すように、好ましくは、ホース５の先端がホース５と可撓部４との接続位置に達するまで行う。図３ａ〜３ｃに示す前進移動サイクルが終了した後、内視鏡移動の新規サイクルが図３ａから開始される。つまり、ホース５を空洞壁に対して保持できるよう、流体パッド６を流体で再度充満させることから始める。その後、内視鏡軸部１の前進移動が続く。
【００６１】
そして、内視鏡軸部１とホース５の交互移動は、空洞内の所望の検査位置に到着するまで繰り返される。
【００６２】
内視鏡の後退移動は、前進移動の逆の方法で行う。別の例として、流体パッド６の圧力を解除して、可撓部４が自在に移動できるようにしても構わない。その後、内視鏡軸部をホース５と共に空洞から取り出す。
【００６３】
図４に、本発明の実施例２を示す。この実施例２の説明では、前の実施例１と同じ部品には同じ番号を付して、説明を省略する。
【００６４】
実施例２では、流体パッドを含むホースを使わず、代わりに、内視鏡軸部１よりも低い柔軟性を有するガイドワイヤ１７が、内視鏡軸部１の作業管体１６内をガイドされる。ガイドワイヤ１７の先端は、折り畳み可能なケージ部１８に接続している。ケージ部１８は、折り畳んだ状態のまま作業管体１６内をガイド移動できる。
【００６５】
内視鏡軸部１を検査する空洞内に挿入する場合、ガイドワイヤ１７の数センチ分とケージ部１８を内視鏡軸部１の先端から前方へ突き出す。次に、ケージ部１８をわずかに空洞内へ挿入する。そして、たとえば、ガイドワイヤ１７の後端を保持することにより、ケージ部１８を含むガイドワイヤ１７を空洞に対して保持させつつ、内視鏡軸部１を駆動手段または手動にて前進させる。
【００６６】
内視鏡軸部１を前進移動させる際、ガイドワイヤ１７は、空洞に対して保持されるため、内視鏡軸部１のレールとして作用する。そのため、内視鏡軸部１が前進移動中にガイドガイドワイヤ１７を追従し、空洞の湾曲部では、その湾曲部外壁部に過剰な圧力を負荷することなく、湾曲部に沿ってガイドされる。ガイドワイヤ１７は、内視鏡軸部１に比べて柔軟性が低いため、曲部外壁部に負荷される内視鏡軸部１による押圧力を、ガイドワイヤ１７の剛性により回避することができる。
【００６７】
内視鏡軸部１がケージ部１８の後端に到達すると、内視鏡軸部１の前進移動が停止されて、ケージ部１８を含むガイドワイヤ１７は駆動手段または手動により前進移動されるが、内視鏡軸部１は空洞に対して保持されたままである。
【００６８】
ケージ部１８の前端がテーパ形状となっているため、ケージ部は、空洞の湾曲部の外壁に対して大きな押圧力を負荷することなく、湾曲部の曲面を追従し、空洞面やその湾曲部に沿ってガイドされる。その前進移動の際、ガイドワイヤ１７は内視鏡軸部１に支持される。ケージ部１８が内視鏡軸部１の先端から所定距離まで前進移動できるよう、ガイドワイヤ１７を予め決められた距離分だけ前進移動させると、ケージ部１８を含むガイドワイヤ１７が空洞に対して静止位置に移動するが、内視鏡軸部１はガイドワイヤ１７をレールとして使用して前進移動する。
【００６９】
そして、内視鏡軸部１とケージ部１８を含むガイドワイヤ１７との交互移動は、空洞内の所望の検査位置に到着するまで繰り返される。
【００７０】
任意的に、本明細書の前説部分および／または変更例として説明したように、軸部やガイドワイヤに一時的剛性付与手段を備えても構わない。
【００７１】
本発明の前記実施例の変更例として、連続駆動式内視鏡を概略的に図７に示す。
【００７２】
下記の説明において、前記の実施例で説明したものと同じ部分の説明は省略する。なお、それら同じ部分には同じ番号を付けてある。
【００７３】
この変更例の内視鏡は、内視鏡軸部１の外周面上に、剛性調整手段およびガイド手段として作用するカテーテルホース１６ａが内視鏡軸部１の縦方向および／または軸方向に配置された、少なくとも１つの内視鏡軸部１（前記の実施例と同じ手段を備える構成であっても構わない）を備える。好ましくは、複数のカテーテルホース１６ａが、たとえば、内視鏡軸部１の外周面に沿ってその内視鏡軸部１の周方向において等間隔および／または一定の角距離で配置される。内視鏡軸部１の好ましい形態例として、３つのカテーテルホース１６ａが、内視鏡軸部１の外周面に１２０度の角度間隔で上記の方法で配置される。
【００７４】
しかしながら、カテーテルホース１６ａは、必ずしも内視鏡軸部１の外周面上に配備する必要はない。図８ａと８ｂに示されるように、内視鏡軸部１は断面に、すなわち内視鏡軸部１の縦方向または軸方向に垂直な断面図に示されている。
【００７５】
図８ａでは、カテーテルホース１６ａが、内視鏡軸部１の外周面の縦方向に形成された溝内に配置されているので、カテーテルホース１６ａの一部のみが内視鏡軸部１の外周面から径方向に突き出る。
【００７６】
図８ｂは、内視鏡軸部１の他の断面図である。内視鏡軸部１の外周面または溝内にカテーテルホース１６ａを配置するのに代えて、必ずしもそれに限定されるわけではないが、カテーテルホース１６ａによって内視鏡軸部１内にその縦方向に延びる細管１６ｃが形成され、好ましくは、内視鏡軸部１の外周面に近接した位置に配置される。
【００７７】
前記で説明したように、内視鏡軸部１は柔軟性がきわめて高い。しかしながら、内視鏡軸部１の径方向に作用する応力を緩和することが、本実施例では必要である。そのような応力は、カテーテルホース１６ａの構造に関係する。それゆえ、内視鏡軸部１の可撓性をわずかに低下させるが、内視鏡軸部１の径方向の応力を緩和できる螺旋形ワイヤ（図７には示されていない）を、内視鏡軸部１内の縦方向に配備している。当然ながら、従来技術で周知の内視鏡軸部１の径方向の応力を緩和できる装置を利用することも可能である。
【００７８】
剛性調整手段およびガイド手段として作用するカテーテルホース１６ａは、その剛性を変えることができる。したがって、その剛性を変化させることにより、内視鏡軸部１が過剰に曲がるのを防止することができ、その作用を下記に詳細に説明する。その作用は、従来技術で周知の方法で実践でき、前述の実施例で説明したとおりである。
【００７９】
図７に示すカテーテルホース１６ａは、従来技術で周知の支持体１６ｂにより内視鏡軸部１に取り付けてある。好ましくはカテーテルホース１６ａと内視鏡軸部１とのあいだに内視鏡軸部１の径方向の距離および／または隙間が形成されるよう、支持体１６ｂにてカテーテルホース１６ａを保持するのが好ましく、その距離または隙間は、好ましくは０．５ｃｍ〜１ｃｍ程度の範囲である。そして、内視鏡軸部１に対するカテーテルホース１６ａの相対移動を不可能とする（図８ａと８ｂの状態もその一例）。さらに好ましくは、支持体１６ｂを内視鏡軸部１の径方向に弾性変形可能とし、変形度合は、支持体１６ｂの選択により調整する。
【００８０】
しかしながら、支持体１６ｂを、カテーテルホース１６ａと内視鏡軸部１とのあいだに設置する必要はない。前記で説明したように、内視鏡軸部１の縦方向に溝を形成し（図７に図示しないが、図８ａに図示）、その溝内にカテーテルホース１６ａを埋設して固定することも可能である。したがって、支持体１６ｂを省略できる。
【００８１】
つまり、カテーテルホース１６が剛性調整手段およびガイド手段として作用できる限り、内視鏡軸部１へのカテーテルホース１６ｂの取付方法はどのような構成でも構わない。
【００８２】
内視鏡軸部１へのカテーテルホース１６ａの取付構造の一例として、好ましくは内視鏡軸部１の先端部に取り付けられた１つの支持体１６ｂによって、各々のカテーテルホース１６ａを内視鏡軸部１に固定する。カテーテルホース１６ａのその他部分は、内視鏡軸部１に縦方向に固定された少なくとも１つのガイドスライドベアリングまたはスライド支持体により、内視鏡軸部１の縦方向にガイドされる。さらに詳しくいうと、内視鏡軸部１の先端部のカテーテルホース１６ｂの一部は１つの支持体１６ｂにて内視鏡軸部１上に固定されており、内視鏡軸部１に対して相対移動できないが、そのカテーテルホース１６ａのその他部分は、内視鏡軸部１の基端部まで伸び、少なくとも１つのガイドスライドベアリングつまりスライド支持体によりガイドされているため、内視鏡軸部１の径方向ではなく縦方向に移動でき、内視鏡軸部１に対して移動可能である。本例では、内視鏡軸部１およびカテーテルホース１６ａに、内視鏡軸部１の縦方向の応力を緩和するため、前記の螺旋形ワイヤやその他の同様手段だけでなく、別の螺旋形ワイヤを埋設または内蔵するのが好ましい。しかしながら、前述のカテーテルホース１６ａや内視鏡軸部１の縦方向の応力を緩和するため、従来技術の周知装置を利用しても構わない。つまり、内視鏡軸部１が屈曲強度または屈曲剛性を有するように構成された手段を、内視鏡軸部１に備えればよいのである。
【００８３】
図８ａと８ｂに示されるカテーテルホース１６ａと１６ｃの場合、それらカテーテルホース１６ａと１６ｃの端部のみが、たとえば、接着剤などにより、内視鏡軸部１の先端に固定されているため、前記の支持体１６ｂを省略できる。また本例では、内視鏡軸部１およびカテーテルホース１６ａに、内視鏡軸部１の縦方向の応力を緩和するため、前記の螺旋形ワイヤ以外に別の螺旋形ワイヤを埋設または内蔵している。言い換えれば、内視鏡軸部１が屈曲強度または屈曲剛性を有するように構成された手段を、内視鏡軸部１に備えている。それゆえ、カテーテルホース１６ａと１６ｃのその他部分の内視鏡軸部１の縦方向への相対移動を可能にするため、カテーテルホース１６ａと１６ｃのその他部分と、カテーテルホースのその他部分がその内部を配置されガイドされる内視鏡軸部１の溝や細管とのあいだで、潤滑を行う。たとえば、その潤滑作用は、オイルなどの潤滑剤を使えばよい。
【００８４】
カテーテルホース１６ａと１６ｃが配置される溝や細管のガイド能力は、カテーテルホース１６ａと１６ｃや溝または細管に形成した別途のガイド手段により向上させることができる。たとえば、カテーテルホース１６ａと１６ｃ、および溝または細管の一方側にガイドレールを設け、それぞれのカテーテルホース１６ａと１６ｃおよび溝または細管の他方側にはそのガイドレールに対応して係合するガイド溝を設ける。しかしながら、従来技術の周知のガイド手段を利用しても構わない。
【００８５】
好ましくは、ガイド要素として作用する弾性ガイドワイヤ１７ａを、カテーテルホース１６ａ内にガイド支持して、ガイドワイヤ１７ａがカテーテルホース１６ａ内を移動可能にするのがよい。ガイドワイヤ１７ａの端に、内視鏡軸部１の移動方向に対して、内視鏡軸部１の遠端、つまり、内視鏡軸部１の先端から突出するループ部１８ａを形成する。つまり、ガイドワイヤ１７ａのループ部１８ａは、内視鏡軸部１の先端部（また、内視鏡軸部の内視鏡ヘッド部２および可撓部４）を越えて、摩擦および／またはスライド支持体により変更可能な所定距離分だけ、内視鏡軸部の軸方向に突き出ている。ここで、支持体１６ｂによってカテーテルホース１６ａを内視鏡軸部１にのみに取り付ける、図７の事例に注目してほしい。可撓部４と内視鏡ヘッド部２は、カテーテルホース１６ａまたは支持体１６ｂと接触しない内視鏡軸部１の可動先端部に対応している。ガイドワイヤ１７ａの他方端は、所定長さだけ、（内視鏡軸部１の操作端に対応する）内視鏡軸部１の基端部から突き出る。次の内視鏡軸部の詳細な機能説明部分で述べるように、ガイドワイヤ１７ａは、ガイドワイヤ１７ａを移動させ、ひいては内視鏡軸部１の先端部のループ部１８ａを移動させるための、内視鏡軸部１の基端部から突出するガイドワイヤ１７ａの基端において操作される。ループ部１８ａの変更例として、ループ１８ａの大きさを、前記の実施例２（実施例２の折り畳み可能ケージ部１８）のように変更可能にしても構わない。
【００８６】
内視鏡軸部１の先端部から突き出るガイドワイヤ１７ａの先端は、球形、ボール形、または楕円形の中空体が形成されるように、相互構成された複数のループ部１８ａで構成することも可能である。次の説明から判るように、本事例では、それぞれ円形状や曲線形状や中空形状のループ部１８ａにより、検査する細管状の空洞に対するループ部１８ａや中空体の移動における抵抗を低減することが重要である。さらに、前記の実施例で説明したように、ガイドワイヤ１７ａの先端部に取り付けられるループ部１８ａや中空体に代えて、ケージ部をガイドワイヤ１７ａ端に取り付けることも可能である。しかしながら、下記の機能説明から判るように、ガイドワイヤ１７ａの先端に取り付けられているループ１８ａ部は、ガイドワイヤ１７ａの先端部に必ずしも取り付ける必要はない。このループ部１８ａは、内視鏡軸部１の移動を支援する役目をする。
【００８７】
連続駆動式内視鏡の検査する細管状の空洞内での機能つまり駆動モードを、次に説明する。
【００８８】
内視鏡を検査する細管状の空洞内に挿入するときに、内視鏡軸部１の先端から突き出されるガイドワイヤ１７、あるいは、ループ１８ａを内視鏡軸部１の先端から突き出すのが好ましい。しかし、細管状の空洞が移動通過させやすい部位で構成されている場合には、ガイドワイヤ１７ａ、あるいは、ループ１８ａを内視鏡軸部１の先端から突き出す必要はない。内視鏡は駆動手段（図７には図示されていない）にて前進移動させるが、駆動手段は、従来技術で周知の連続駆動式内視鏡用の駆動手段で構わない。駆動手段は、内視鏡軸部１または、内視鏡軸部上に固定されたカテーテルホース１６ａを駆動する。さらに、それら両者を同時に駆動しても構わない。つまり、より具体的には、内視鏡軸部１を細管状の空洞内で移動させるのに充分な剛性が内視鏡軸部１にある場合は、内視鏡軸部１を駆動手段によって駆動することが可能となる。内視鏡軸部の剛性が充分でない、あるいは、低下する場合には、内視鏡軸部１の軸方向の補強のため、従来技術で周知の方法で剛性を高める剛性調整手段およびガイド手段として作用できるよう、カテーテルホース１６ａを調整制御する。好ましくは、カテーテルホース１６ａの剛性は、先端にループ部１８ａ（ただしループ部１８ａを備える必要はない）を選択的に有する弾性ワイヤを、そのカテーテルホース１６ａ内に挿入することで調整する。したがって、弾性ワイヤをガイド挿入することにより、弾性ワイヤの剛性と柔軟性をカテーテルホース１６ａが達成するため、内視鏡軸部１をガイドすることができ、同時に内視鏡軸部１の過剰な曲げ折れを防止することができる。
【００８９】
カテーテルホース１６ａの剛性を調整する別の方法として、カテーテルホース１６ａ内へ流体（液体または気体）を導入する方法がある。カテーテルホース１６ａ内へ流体を導入し、所定の圧力を保持することにより、その圧力値に対応する所定の剛性をカテーテルホース１６ａに付与することができる。この場合、カテーテルホース１６ａ内に流体を導入する際、カテーテルホースを流体密閉するため、カテーテルホース１６ａの基端を（プラグなどで）封止する必要がある。しかしながら、前記で説明したように、従来技術で周知の方法で、カテーテルホース１６ａの剛性を変化させることも可能である。
【００９０】
再び図７に示すように、ガイドワイヤ１７ａを挿入したカテーテルホース１６ａを、ガイドワイヤ１７ａがカテーテルホース１６ａ内をスライド移動しないよう保持または固定し、ループ部１８ａを内視鏡軸部１内視鏡軸部１の基端から所定長さだけ突出させることにより、内視鏡軸部１に圧力が対応し、内視鏡軸部１を細管状空洞内に挿入する。すなわち、ガイドワイヤ１７ａは、内視鏡軸部１およびカテーテルホース１６ａのいずれに対しても相対移動することはない。しかし、前記で説明したように、ガイドワイヤ１７ａのループ部１８ａは、内視鏡軸部１の前進移動を支援できるが、必ずしもそれを利用する必要はない。
【００９１】
内視鏡軸部１よりも前に、ガイドワイヤ１７ａの突出ループ部１８ａが細管状の空洞内の角部および／または湾曲部に達すると、ループ部１８ａが角部に対応する細管状の空洞の湾曲部の外壁面に接触する。しかしながら、ループ部１８ａの形状が実質的に円形または曲線であるため、移動する際に、細管状空洞の湾曲外壁面に沿ってスライドする。このため、内視鏡軸部１が前進移動するときの、ガイドワイヤ１７ａのループ部１８ａと湾曲外壁面とのあいだの摩擦抵抗が、最小限になる。ガイドワイヤ１７ａは柔軟性があるため、そのループ部１８ａの接触により、細管状空洞の湾曲外壁面で湾曲する。したがって、細管状空洞の湾曲面で湾曲するそのガイドワイヤ１７ａの柔軟性のために、内視鏡軸部１がガイドワイヤ１７ａによって湾曲し、細管状空洞の湾曲面に沿って内視鏡軸部１を方向転換させることができる。さらに、カテーテルホース１６ａ内に弾性ガイドワイヤ１７ａが挿入されているため、内視鏡軸部１が過剰に湾曲するのが防止される。ガイドワイヤ１７ａのループ部１８ａにより内視鏡軸部１が先導されるため、内視鏡軸部が到着するより前にループ部１８ａが空洞内の角部および／または湾曲部を通過し、柔軟性をもつ内視鏡軸部１を細管状空洞の湾曲壁面の形状に合致した形状に適合または湾曲させる。それゆえ、壁湾曲面で曲がることができるループ部１８ａを含むガイドワイヤが、内視鏡軸部１を先導するのと同様に、ループ部１８ａを追従して方向転換する。
【００９２】
前記で説明したように、前進移動中の内視鏡軸部１は、駆動手段および支持体１６ｂを経由してのカテーテルホース１６ａから作用する軸方向の応力のみならず径方向の応力を緩和する。さらに、内視鏡軸部１は、空洞の湾曲部を通過して湾曲する。高い柔軟性をもつ内視鏡軸部１が過剰に湾曲するのを防止するため、ガイド手段や剛性調整手段として作用するカテーテルホース１６ａは、その柔軟性を変えることができる。このため、内視鏡軸部に充分な柔軟性を与えると同時に、内視鏡軸部の折れ曲がりを防止することができる。たとえば、ガイドワイヤ１７ａを使用する場合、ガイドワイヤ１７ａを備えるカテーテルホース１６ａの剛性を変えて、ガイドおよび剛性調整手段としての役目をするのである。また、内視鏡軸部１を前進移動させる場合には、内視鏡軸部１を通過させる湾曲部の角度に応じて、異なる剛性および柔軟性をもつガイドワイヤ１７ａを利用することもできる。それゆえ、内視鏡軸部１に正確な剛性を付与することができる。
【００９３】
ループ部１８ａを有するガイドワイヤ１７ａを使用する場合には、細管状の空洞のたとえば、湾曲部および／または角部など通過が困難な部分であっても、先端にループ部18ａを含むガイドワイヤ１７ａは簡単に通過できる。
【００９４】
前記の連続駆動式内視鏡の駆動モードの場合でも、ループ部１８ａが内視鏡軸部１に対してガイドワイヤ１７ａの先導ガイド要素として作用するため、内視鏡軸部１の移動を支援できる。ループ部１８ａの構造は、細管状の空洞の湾曲部および／または角部に対する追従を可能にする。
【００９５】
細管状空洞の検査する位置に到着すると、ループ部１８ａを含むガイドワイヤ１７ａを後退させて、内視鏡軸部１の内視鏡ヘッド部２の作業手段３が行う治療および／または診断行為の障害とならないようにする。その結果、必要な治療および／または診断が、問題なく行える。
【００９６】
図８ａと８ｂに図示するように、カテーテルホース１６ａと１６ｃの先端部分が内視鏡軸部１の先端に固定され、その他部分がスライド支持体あるいはガイド溝または細管によりガイドされる場合には、内視鏡軸部１に対する各々のカテーテルホース１６ａと１６ｃの相対移動を、前記で説明した屈曲強度または屈曲剛性によって制御することにより、内視鏡軸部１を所望の方向へ曲げることが可能となる。つまり、たとえば内視鏡軸部１をある方向へ曲げるには、内視鏡軸部１の進行方向、つまり内視鏡軸部１の推進方向で、カテーテルホース１６ａと１６ｃの１つを内視鏡軸部１に対して移動させ、同時に、たとえば、カテーテルホース１６ａと１６ｃと対称に配置された別のカテーテルホース１６ａと１６ｃを内視鏡軸部１の進行方向の反対方向へ後退させるのである。その結果、それぞれのカテーテルホース１６ａと１６ｃの相対移動を制御することにより、内視鏡軸部１を所望の方向へ曲げることができる。一方で、それぞれのカテーテルホース１６ａと１６ｃの内視鏡軸部１に対する相対移動の相違により、カテーテルホースの湾曲が発生する。他方では、内視鏡軸部１は、その縦方向における応力を緩和できる屈曲強度または屈曲剛性を有するため、後退方向へ移動するカテーテルホース１６ａと１６ｃの相対移動による内視鏡軸部１の押圧が防止でき、所望の方向へ曲げることができるのである。
【００９７】
上記の説明から判るように、内視鏡軸部１の湾曲制御は、２つのカテーテルホース１６ａと１６ｃを使用することにより行える。しかし、内視鏡軸部１の湾曲制御するために、１つまたは複数のカテーテルホースを使用することも可能である。つまり、内視鏡軸部１を曲げる方向をより正確に制御するには、より多くのカテーテルホース１６ａと１６ｃをそれぞれ内視鏡軸部１に前記の方法で配置する。
【００９８】
本変更例の好ましい形態として、内視鏡軸部１の湾曲方向の制御、つまりカテーテルホース１６ａと１６ｃの相対移動を、カテーテルホース駆動手段（図示せず）により各々のカテーテルホース１６ａと１６ｃを別々に駆動および／または移動または保持するための電子制御ユニットＥＣＵ（図示せず）で行う。したがって、カテーテルホース駆動手段を駆動することにより、内視鏡軸部１の湾曲方向を制御する。
【００９９】
カテーテルホース駆動手段は、それぞれのカテーテルホース１６ａと１６ｃを内視鏡軸部１の移動方向において前後方向に移動させ、かつ、カテーテルホース１６ａと１６ｃを所定位置に保持可能であって、そのため、内視鏡軸部１とカテーテルホース１６ａと１６ｃとのあいだの相対移動が起こらないような駆動手段ならどのようなものでも構わない。たとえば、カテーテルホース１６ａと１６ｃのそれぞれが実行すべき相対移動に応じて、カテーテルホース１６ａと１６ｃを巻き上げおよび／または巻き出しできるロールまたはシリンダーによって、カテーテルホース駆動手段を構成することが可能である。
【０１００】
さらに、流体導入による押圧が行えるよう、カテーテルホース１６ａと１６ｃの基端部を封止する場合でも、内視鏡軸部１の曲げを制御できる。その場合、カテーテルホース１６ａと１６ｃを内視鏡軸部１全体の縦方向に沿って固定する。詳しく言えば、図７、図８ａおよび８ｂに図示するように、内視鏡軸部１に対して相対移動することないよう、カテーテルホース１６ｂと１６ｃを内視鏡軸部１に沿って固定する。しかしながら、前記の事例とは違って、内視鏡軸部１とカテーテルホース１６ａと１６ｃとは縦方向に伸縮可能である。それゆえ、流体導入により特定の押圧力が付与されると、それぞれのカテーテルホース１６ａと１６ｃが、カテーテルホース１６ａと１６ｃの材質や柔軟性に応じて伸長し始める。カテーテルホース１６ａと１６ｃは支持体１６ｂまたは接着剤により内視鏡軸部１に沿って固定されているため、カテーテルホース１６ａと１６ｃの伸長が内視鏡軸部１に伝わり、内視鏡軸部１が湾曲する結果となる。特に、図７に示すようにそれぞれのカテーテルホース１６ａと１６ｃが支持体１６ｂで固定されている場合には、隣接する支持体１６ｂ間でのそれぞれのカテーテルホース１６ａと１６ｃの伸長が支持体１６ｂによって内視鏡軸部１に伝わる。また、それぞれのカテーテルホース１６ａと１６ｃが内視鏡軸部１に直接に配置されている場合には、それぞれのカテーテルホース１６ａと１６ｃの伸長が、たとえば接着剤である固定部によって内視鏡軸部１に伝わる。それゆえ、前記で説明したのと同様の方法で、カテーテルホース１６ａと１６ｃに特定の押圧力を付与することにより、内視鏡軸部の湾曲方向を制御することができる。また、前記で説明したような電子制御装置によって、それぞれのカテーテルホース１６ａと１６ｃへ押圧力の付与を制御することも可能である。
【０１０１】
検査する細管状の空洞を通過するために制御される内視鏡軸部１の湾曲移動を制御するために、内視鏡軸部１の曲率半径を５〜６ｃｍの範囲にするように、内視鏡軸部１に対するそれぞれのカテーテルホース１６ａと１６ｃの伸長を１．５〜２ｃｍの範囲するのが好ましい。
【０１０２】
（別の変形例）
本実施例や付随する図面は説明のための事例にすぎず、本発明を説明事例に制限するものではないことに注意してほしい。本発明においては、本発明の主旨を逸脱しない多様な適用例や変更例が可能である。
【０１０３】
さらに、下記に別の変更例を説明する。
【０１０４】
基本的に、前記の内視鏡の交互推進の原則は、内視鏡の前進移動中のいかなる状態でも、開始と停止を繰り返せることである。つまり、内視鏡軸部と補助手段とを最初に細管状空洞内に挿入した後、通過が困難な空洞の所定部位において交互移動を開始する。その部位（たとえば鋭角的湾曲部）の通過後、前進移動中における交互推進動作を停止および開始して次の前進に備える。
【０１０５】
実施例１では、流体パッドの形状が特徴を有する。しかしながら、流体パッドの形状はどのようなものでも構わない。たとえば、流体パッドは、ホースの縦軸に垂直な面でホース５を取り囲むようなリング形状も可能である。リング形の流体パッドは、中空であって、複数の空間に分割されている。その各空間が単数あるいは複数の流体パッド６の機能に対応しており、供給線から圧力が供給され解除されるのである。
【０１０６】
さらに、流体パッド６は省略することができ、その場合、柔軟性は、ホースおよび／または補助手段の外周面、内周面または壁内の縦方向に延びる細管状の空洞に沿って変化させる。さらに、これらの細管状の空洞はホースおよび／または補助手段の外周面、内周面または壁内にらせん形状に形成することも可能である。同様に、内視鏡軸部１の柔軟性の変化も、内視鏡軸部１の縦方向に延びる細管状の空洞により、あるいは、内視鏡軸部１に沿って細管状の空洞を螺旋形状に形成して実現できる。補助手段および／または内視鏡軸部の柔軟性を変えるには、細管内の流体または媒体に圧力を付与あるいは流体または媒体から圧力を解除し、あるいは下記で説明するように、媒体の物理的状態を変化させる。
【０１０７】
流体パッド６が設けられたホース５の先端の長さは、実施例１においてはおよそ５０ｃｍであった。しかし、ホース先端の長さは、自在に変更可能であることが明白である。
【０１０８】
さらに、実施例１の流体パッド６は、ホース５の外周面に設けられている。けれども同様に、流体パッドをホース壁内に埋設しても構わない。
【０１０９】
ホース５の代わりに、実施例１において螺旋形バネを採用することもできる。この螺旋形バネは、外周面に配置される流体パッドの有無に関わらず補助手段として使用が可能である。
【０１１０】
実施例１の流体パッドは、３つのパッドで１つのグループを構成している。しかしながら、各グループを構成する流体パッドの数もまた、増加することが可能である。
【０１１１】
実施例１のさらに別の変更例として、それぞれの流体パッド６に加熱素子を配備し、加熱素子の加熱により固体から液体へと物理的状態を変化する媒体で流体パッド６を充満することにより、流体パッド６によってホース５の柔軟性を変化させることができる。その場合、それぞれの加熱素子の加熱により媒体を液体に変えると、ホース５の柔軟性が内視鏡軸部１よりも低くなる。逆に、加熱素子の電源を切ると流体パッドが固体化するため、ホース５の柔軟性が内視鏡軸部１よりも低くなる。また、加熱素子で加熱されると、液体から気体へと状態が変化する媒体を採用しても、同様の効果が得られる。
【０１１２】
実施例１で説明した流体パッド６への圧力の付与または解除によるホース５の柔軟性の変化は、複数の工程または連続した工程で実行できる。たとえば、流体パッド６への圧力の付与を制御し、付与される圧力が高いほど、ホース５は静止したままで、内視鏡ヘッド部２が空洞湾曲部内をより遠くまで移動する、つまり、前進移動中に可撓部４をより大きく曲げられるようにする。
【０１１３】
実施例１において、内視鏡軸部１が後退している状態である場合（図３ａの状態）、ホース５の先端部（遠端部）の終点は可撓部４の後端と重なる。しかしながら、本発明においてはこれに限定されず、内視鏡軸部１の後退時に、ホース５の先端部が、可撓部４よりもさらに後方まで後退しても構わない。
【０１１４】
ホース５は、好ましくは柔軟性が高いＥＰＴＦＥ樹脂で製造されているため、その直径および／または壁厚を変化させることなく大きく伸長可能である。そのため、たとえば、実施例１のホース５を内視鏡軸部２まで延長し、流体封止方法（たとえば、接着法など）でこれに固定することもできる。この状態が、図５ａに示されている、図５ａから５ｃの内視鏡の縦断面図において、Ｉ−Ｉ線から右側がこれである。内視鏡軸部５が後退の状態では（図５ａの状態）、流体パッド６は可撓部４の後方にある。
【０１１５】
図５ｂに示すように、内視鏡軸部１のみを前進させ、流体パッドに圧力を加えると、流体パッドが空洞壁面で静止するので、流体パッド６が装備されていないホース５の伸長部１９は内視鏡軸部１の前進移動によりホース５に対して伸長する。その伸長動作中、伸長部１９の先端は前進する内視鏡ヘッド部２に固定され、伸長部１９の後端は流体パッド６の空洞壁に対する押圧により空洞壁に固定される。
【０１１６】
つぎに、図５ｃに示すように、流体パッド６を解除してホース５を前進させると、ホース５の伸長部１９は再度後退する。
【０１１７】
この変更例が、実施例１の追加例であって、そしてその長所は、隙間から潤滑剤が漏れ出ないよう、かつ、不純物が隙間に入り込まないよう、内視鏡軸部１とホース５のあいだの隙間が閉鎖されていることが理解できよう。
【０１１８】
実施例１の内視鏡軸部１は、第１の駆動手段１０によるホース５の駆動中に、第２の駆動手段１４によって同じ速度で反対方向に駆動される。
【０１１９】
別の例として、第１の駆動手段１４による内視鏡軸部１を反対方向に駆動する代わりに、可撓部４により内視鏡軸部１の先端を空洞壁に固定し、第１の駆動手段１４をアイドリング状態にして、駆動車輪１３を回転自在にすることも可能である。その結果、ホース５が前進移動するときでも、内視鏡軸部１を空洞壁に静止させておくことができる。
【０１２０】
さらに別の例として、ホース５を板形材１２と接続しない方法もある。その場合、内視鏡軸部１が前進移動する距離分だけ、ホース５の後端を板形材１２から離しておき、ホース５が内視鏡ヘッド部２に対する先行位置にくるようにする。内視鏡軸部１が前進移動するときには、ホース５の後端を板形材１２に近接させ、ホース５が空洞壁に対して静止するよう、第１の駆動手段１０の駆動車輪１１を停止する。逆に、ホース５の駆動時には、駆動車輪１３が回転しないよう、第２の駆動手段１４を停止する。そのホース５の前進時には、膨脹形状１５の大きさが変化せず、ホース５の後端が板形材１２から遠ざかる方向に移動する。
【０１２１】
実施例１の流体パッド６によるホース５の柔軟性変化は、すでに説明された。それに加えて、あるいは、その変更例として、内視鏡軸部の柔軟性も、内視鏡軸部の外周面に設けられた、あるいは、外周面に一体形成された流体パッドにより変化可能である。そして、内視鏡軸部の流体パッドへの圧力供給線を、内視鏡軸部の内部をその後端の操作端まで伸ばす。本事例における交互移動も、実施例１と同じ機能動作で行われ、内視鏡軸部およびホースの一時的な剛性要素により、前進移動中におけるより柔軟な部分を支持することができる。
【０１２２】
実施例２では、流体パッド６を含むホース５の使用が省略されているが、実施例１と実施例２とを組み合わせても構わない。
【０１２３】
詳細な説明は避けるが、その実施例においては、内視鏡軸部、ホース、ガイドワイヤを交互に駆動できるという長所をもつ。その場合、内視鏡の構造は前記の構造と同じであるが、内視鏡軸部とは別にホースとガイドワイヤを前進させる駆動ユニットを含む。
【０１２４】
本実施例においては、最初に内視鏡軸部を前進させ、次に内視鏡軸部を支持するホースを引き入れる、つまり、駆動手段による同様の方法で前進させる。その結果、内視鏡が所望の位置まで送り込まれる。しかしながら、空洞の狭い湾曲部を移動する際、内視鏡軸部の操作が困難となる問題が発生する。その場合、ガイドワイヤにそのような狭い湾曲部にて操作し易いケージ部を予め含み、先導させることができる。その後に、内視鏡軸部を狭い湾曲部をガイドし追従させる。その結果、ケージ部を含むガイドワイヤが最初に通過し、次に駆動手段による前進と同様に内視鏡軸部が追従する。その次に、ホースを押し込んで内視鏡軸部を安定させる。このような３つの部品による交互動作により、空洞の狭い湾曲部や角部でも内視鏡を安全に操作することができる。
【０１２５】
続いて、本発明の実施例３を、図６を参照して説明する。
【０１２６】
本実施例では、補助手段を、少なくとも内視鏡軸部の一部分を取り囲み、互いの内側に位置する、相互移動が可能な複数（好ましくは２本）のホースで構成する。各ホースの剛性は内視鏡軸部よりも低いが、全部のホースの合算剛性は内視鏡軸部の剛性よりも高い。
【０１２７】
内視鏡軸部を空洞内に挿入する場合、最初の段階では複数のホースを保持しておき、内視鏡軸部をホースより所定の距離だけ前進させる。そのとき、ホース全体で、内視鏡軸部のガイドの役目をする。その後、内視鏡軸部は保持され、１本ずつホースを前進移動させるが、各々のホースよりも内視鏡軸部の基本剛性が高いので、ガイドとして作用し、ガイド応力が緩和される。
【０１２８】
最後に、前記の各実施例では、２つの駆動手段１０および１４に関して記載されているが、必ずしもこれらは必要ない。たとえば、内視鏡軸部をモータで駆動し、補助手段をクランプ手段やブレーキで一時的に保持しても構わない。その場合、補助手段の追従動作は、内視鏡軸部を保持しているあいだに手動で行う。また、両方の駆動を手動のみで行うことも可能である。
【０１２９】
さらに別の交互推進式の内視鏡の場合、内視鏡軸部を補助手段（好ましくは複数の流体パッドを含むホースまたはガイドワイヤおよび／またはネット）で検査すべき細管状の空洞内を前進移動させるが、内視鏡軸部と補助手段とを交互に空洞壁に保持して、同時に、保持された部分でガイドしつつ保持しない要素を前進させることができる。あるいは、同時に前進させる場合には、補助手段の基礎剛性を内視鏡軸部の剛性よりも高くする。
【図面の簡単な説明】
【０１３０】
【図１】本発明の実施例１の内視鏡の斜視図である。
【図２】前記の実施例１の内視鏡を前方に移動させる駆動手段を示す図である。
【図３】実施例１の内視鏡の移動を示す内視鏡の前面図である。
【図４】本発明の実施例２の内視鏡の斜視図である。
【図５】実施例１の変更例の移動を示す内視鏡の変更例の前面図である。
【図６】本発明の実施例３の図である。
【図７】本発明の実施例２の変更例の図である。
【図８】図７の内視鏡軸部の断面図である。
【符号の説明】
【０１３１】
１        内視鏡軸部
２        内視鏡ヘッド部
５、１７  補助手段
６        流体パッド
１６ａ      ガイド手段および／または剛性調整手段
１７ａ      ガイドワイヤ
１８        ゲージ部
１８ａ      ループ部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【外国語明細書】
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