(57)【要約】【課題】運転者を含む搭乗者による降車の利便性を考慮した駐車支援技術を提供する。【解決手段】駐車支援装置は、車両の外形寸法を記憶する車両形状記憶部と、前記車両が有する開閉部の可動範囲寸法を記憶する開閉部形状記憶部と、車両を駐車させる目標地点近傍の空状況、車両の外形寸法、及び、開閉部の可動範囲寸法に基づいて、前記開閉部を開状態としたときの前記車両から障害物までのスペースが所定量以上となる駐車位置を決定する制御部とを備える。【選択図】図１
2007230502.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の外形寸法を記憶する車両形状記憶部と、
前記車両が有する開閉部の可動範囲寸法を記憶する開閉部形状記憶部と、
車両を駐車させる目標地点近傍の空状況、車両の外形寸法、及び、開閉部の可動範囲寸法に基づいて、前記開閉部を開状態としたときの前記車両から車外の障害物までのスペースが所定量以上となる駐車位置を決定する制御部とを備える駐車支援装置。
【請求項２】
搭乗者の着座位置を判定する着座位置判定部と、
前記搭乗者の着座位置から駐車後に搭乗者が乗降する際に使用する開閉部を推定する乗降口推定部とを更に備え、
前記制御部は、前記搭乗者が使用すると推定される開閉部を開状態としたときの当該開閉部から車外の障害物までのスペースが所定量以上となる駐車位置を決定する請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
車両の外形寸法を記憶する車両形状記憶部と、
搭乗者の着座位置を判定する着座位置判定部と、
前記搭乗者の着座位置から、駐車後に搭乗者が乗降する際に使用する車両の乗降口を推定する乗降口推定部と、
車両を駐車させる目標地点近傍の空状況と車両の外形寸法とに基づいて、前記推定された乗降口が備えられた車両外壁側のスペースが所定量以上となる駐車位置を決定する駐車支援装置。
【請求項４】
前記目標位置近傍に位置する相手車両を識別する相手車両識別部と、
前記相手車両の有する開閉部の可動範囲寸法を取得する相手開閉部形状取得部と
を更に備え、
前記制御部は、前記相手車両の有する開閉部が開状態の場合において、前記スペースが所定量以上となる駐車位置を決定する請求項１から３のいずれかに記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両を縦列駐車又は車庫入れする際に、運転者の駐車操作を支援する駐車支援技術が開発されている。例えば、特開２００３−２４６２４９号公報には、運転者に対して並列駐車や縦列駐車の際の駐車操作を支援する技術が開示されている。また、特開平６−２８５９８号公報には、車両を駐車するために駐車可能領域を認識する技術が開示されている。また、特開２００３−１２７８１３号公報には、駐車の場所が有るか否かの判定を行い、駐車開始位置を調整する技術が開示されている。
【０００３】
本発明に係る先行技術文献としては、次に示すものがある。
【特許文献１】特開２００３−２４６２４９号公報
【特許文献２】特開平６−２８５９８号公報
【特許文献３】特開２００３−１２７８１３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の技術では、車両に搭載されたカメラにより撮影された画像が処理され、目標となる駐車位置までの操舵量に関するガイド情報が出力されていた。従来技術によって算出される自車両の駐車目標位置を図１３に基づいて説明する。
【０００５】
図１３は、従来技術による自車両１１が算出した駐車目標位置１３の例を示している。図１３では、自車両１１は矢印２００の方向に向いている。図１３では、自車両１１の後方に駐車可能領域１２が示されている。駐車可能領域１２の中に、駐車目標位置１３が示されている。このように、従来技術では、駐車可能領域１２の中に、駐車目標位置１３が算出される。
【０００６】
しかしながら、このような従来の技術では、運転者を含む搭乗者による降車の利便性が考慮されていなかった。したがって、搭乗者による降車の際のドアの開け閉めが考慮されていないため、ドアの開け閉めによって、隣接物との間隔が搭乗者の乗り降りのために十分ではない場合があった。また、ドアの開閉により、隣接物、あるいはドアが傷つけられる可能性があるといった問題があった。
【０００７】
本願はこのような従来技術の問題点に鑑みてなされたものである。すなわち、本発明の目的は、運転者を含む搭乗者による降車の利便性を考慮した駐車支援技術を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明は以下の構成を採用した。
【０００９】
（１）すなわち、本発明による駐車支援装置は、車両の外形寸法を記憶する車両形状記憶部と、前記車両が有する開閉部の可動範囲寸法を記憶する開閉部形状記憶部と、車両を駐車させる目標地点近傍の空状況、車両の外形寸法、及び、開閉部の可動範囲寸法に基づいて、前記開閉部を開状態としたときの前記車両から車外の障害物までのスペースが所定量以上となる駐車位置を決定する制御部とを備える。
【００１０】
この構成によると、この駐車支援装置は、車両の外形寸法を記憶し、車両が有する開閉部の可動範囲寸法を記憶し、車両を駐車させる目標地点近傍の空状況、車両の外形寸法、及び、開閉部の可動範囲寸法に基づいて、開閉部を開状態としたときの車両から車外の障害物までのスペースが所定量以上となる駐車位置を決定することができる。
【００１１】
（２）また、本発明による駐車支援装置は、搭乗者の着座位置を判定する着座位置判定部と、前記搭乗者の着座位置から駐車後に搭乗者が乗降する際に使用する開閉部を推定する乗降口推定部とを更に備え、制御部は、前記搭乗者が使用すると推定される開閉部を開状態としたときの当該開閉部から車外の障害物までのスペースが所定量以上となる駐車位置を決定してもよい。
【００１２】
この構成によると、この駐車支援装置は、搭乗者の着座位置を判定し、搭乗者の着座位置から駐車後に搭乗者が乗降する際に使用する開閉部を推定できる。また、この駐車支援装置の制御部は、搭乗者が使用すると推定される開閉部を開状態としたときの当該開閉部から車外の障害物までのスペースが所定量以上となる駐車位置を決定できる。
【００１３】
（３）また、本発明による駐車支援装置は、車両の外形寸法を記憶する車両形状記憶部と、搭乗者の着座位置を判定する着座位置判定部と、前記搭乗者の着座位置から、駐車後に搭乗者が乗降する際に使用する車両の乗降口を推定する乗降口推定部と、車両を駐車させる目標位置近傍の空状況と車両の外形寸法とに基づいて、前記推定された乗降口が備えられた車両外壁側のスペースが所定量以上となる駐車位置を決定してもよい。
【００１４】
この構成によると、この駐車支援装置は、車両の外形寸法を記憶し、搭乗者の着座位置を判定し、搭乗者の着座位置から駐車後に搭乗者が乗降する際に使用する車両の乗降口を推定し、車両を駐車させる目標位置近傍の空状況と車両の外形寸法とに基づいて、推定された乗降口が備えられた車両外壁側のスペースが所定量以上となる駐車位置を決定できる。
【００１５】
（４）また、本発明による駐車支援装置は、前記目標位置近傍に位置する相手車両を識別する相手車両識別部と、前記相手車両の有する開閉部の可動範囲寸法を取得する相手開閉部形状取得部とを更に備え、前記制御部は、前記相手車両の有する開閉部が開状態の場合において、前記スペースが所定量以上となる駐車位置を決定してもよい。
【００１６】
この構成によると、この駐車支援装置は、目標位置近傍に位置する相手車両を識別し、相手車両の有する開閉部の可動範囲寸法を取得できる。また、この駐車支援装置の制御部は、相手車両の有する開閉部が開状態の場合において、スペースが所定量以上となる駐車位置を決定できる。
【００１７】
本発明は、以上のような処理を実行する駐車支援方法、又は、以上のような処理を実行させる駐車支援プログラムであってもよい。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、運転者を含む搭乗者による降車の利便性を考慮した駐車支援技術を提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。以下の実施形態の構成は例示であり、本発明は実施形態の構成に限定されない。
【００２０】
《実施形態》
以下、本発明の実施形態に係る制御装置１（本発明の「駐車支援装置」に相当）を図１の図面に基づいて説明する。図１には、制御装置１において各処理を実行する機能ブロックが示されている。
【００２１】
制御装置１は、中央処理装置、中央処理装置による処理に使用されるメモリ、制御装置１を実行させるプログラムを格納するハードディスク、ＲＯＭ等の記憶媒体、入力インターフェース、及び、出力インターフェースを備えている。制御装置１は、ハードディスクに格納されたプログラムを読み込み、実行することにより、制御装置１における処理を実行する。
【００２２】
制御装置１は、自車両が備えられるカーナビゲーション装置等、ユーザによる情報の入力が可能な装置（図示せず）に接続されていてもよい。制御装置１は、制御装置１が備えるハードディスクに、自車両の形状、自車両のタイヤの位置、及び、自車両のドア（本発明の「開閉部」に相当）の形状に関する情報を格納している。自車両のドアの形状に関する情報には、自車両が備えるドアが開かれた場合に、自車両の車体からドアの最遠部までの距離を示す情報が含まれる。制御装置１が備えるハードディスクが本発明の「開閉部形状記憶部」に相当する。また、制御装置１が備える中央処理装置は、制御装置１が備えるハードディスクから自車両のドアの形状に関する情報を読み出す。
【００２３】
自車情報作成部２は、入力インターフェースを通じて、搭乗者情報、運転者設定情報、及び、場所情報の入力を受け付ける。自車情報作成部２は、これらの情報から自車情報を作成する。自車情報作成部２は、作成された情報を車両目標位置算出部４に出力する。また、自車情報作成部２は、搭乗者情報、運転者設定情報、及び、場所情報のうちの一つ、又は、二つの情報から自車情報を作成してもよい。
【００２４】
車外情報作成部３は、入力インターフェースを通じて、外部情報、車両情報、及び、インフラ情報の入力を受け付ける。車外情報作成部３は、これらの情報から車外情報を作成する。車外情報作成部３は、作成された情報を駐車目標位置情報算出部４に出力する。また、車外情報作成部３は、外部情報、車両情報、及び、インフラ情報のうちの一つ、又は、二つの情報から車外情報を作成してもよい。
【００２５】
駐車目標位置情報算出部４は、自車情報作成部２から入力された自車情報と車外情報作成部３から入力された車外情報とから、駐車目標位置を算出する。駐車目標位置情報算出部４は、算出された駐車目標位置を制御装置１に接続する他の装置又はＣＤ−Ｒ、フラッシュメモリカード等の記憶媒体に出力する。ここで、他の装置とは、ＥＰＳ（Electric Power Steering）等の操舵アクチュエータ制御装置やＩＰＳ(Intelligent Parking Assist)制御装置等の装置（図示せず）である。また、制御装置１は、ＥＰＳ等の操舵アクチュ
エータ制御装置やＩＰＳ制御装置等の装置に内蔵されていてもよい。
【００２６】
図２は、駐車目標位置情報算出部４が算出した駐車目標位置８ａ〜８ｄの例を示している。図２では、自車両５は矢印１００の方向に向いている。図２では、自車両５の後方に駐車可能領域６が示されている。駐車可能領域６の周囲から内側への一定の距離内が駐車禁止領域７ａ〜７ｃとして示されている。駐車可能領域６の中に、駐車目標位置８ａ〜８ｄが示されている。
【００２７】
駐車目標位置情報算出部４は、駐車目標位置８ａ〜８ｄを算出する。ここで、駐車目標位置８ａ〜８ｄは、自車両５が駐車したときのタイヤの位置に相当する。また、駐車目標位置８ａ〜８ｄは、自車両５のタイヤの位置ではなく、自車両５の場所を自車両５の向きを含めて特定できるものあるならば、自車両５の４つの角の位置等、自車両５のどのような目安を使用してもよい。
【００２８】
なお、駐車目標位置情報算出部４は、自車両５の後方向の他に、自車両５の前方向、右方向、又は、左方向に関する駐車目標位置を算出してもよい。自車両５の駐車目標位置の方向の設定は、ユーザによって、カーナビゲーション装置等の情報の入力が可能な装置（図示せず）を通じて制御装置１に対して指定される。また、制御装置１に接続する他の装置（図示せず。例えば、ディスプレイに入力装置を有する車載器）から、この設定が実行されてもよい。
【００２９】
また、駐車目標位置情報算出部４は、駐車目標位置情報として、駐車目標位置８ａ〜８ｄと共に、駐車可能領域６及び駐車禁止領域７ａ〜７ｃを算出し、出力してもよい。
【００３０】
次に、自車情報作成部２に入力される情報、及び、車外情報作成部３に入力される情報の詳細を説明する。これらの情報は、制御装置１に接続された装置（図示せず）によって、制御装置１の外部から入力される。
【００３１】
＜自車情報作成部に入力される情報の例＞
自車情報作成部２には、搭乗者情報、運転者設定情報、及び、場所情報が制御装置１が備える入力インターフェースを通じて入力される。ここでは、これらの情報のそれぞれの例について説明する。これらの情報は、従来技術により作成される。
【００３２】
搭乗者情報は、自車両５の駐車時にどのドアが開かれるかを判定するために使用される。搭乗者情報は、運転者を含む搭乗者が自車両５内のどこに座っているかを示す情報である。例として、搭乗者情報は、自車両５内を前方左側、前方右側、後方左側、及び後方右側の４箇所に区分し、それぞれの場所に搭乗者がいるかいないかを示す情報である。この情報は、例えば、自車両５が備えるカーナビゲーション装置（図示せず）の画面を通じて、ユーザによって設定される。また、この情報は、搭乗者が座る予定の場所を含んでもよい。
【００３３】
図３は、搭乗者情報の例を示す図である。例えば、この情報は、自車両５内の所定の場所に搭乗者が乗っている場合（搭乗予定の搭乗者を含む場合もある）を「１」で表すとする。一方、この情報は、自車両５内の所定の場所に搭乗者が乗っていない場合を「０」で表すとする。このように搭乗者の有無を「１」又は「０」で表すと、搭乗者情報は、前方右側、前方左側、後方右側、及び、後方左側に関して「１００１」となる。
【００３４】
自車両５には、外開きのドア、スライドドア、又は、ガルウィング等、様々な形状のドアが備えられる可能性がある。制御装置１が備えるハードディスクには、自５車両が備えるドアの形状に関する情報が格納されている。搭乗者情報は、このドアの形状に関する情報と共に、ドアが届く距離に障害物がないよう駐車目標位置情報８ａ〜８ｄを算出する際、制御装置１によって使用される。
【００３５】
また、自車両５のシート（図示せず）に体重によって搭乗者を検知する装置（図示せず）を備え、その装置によって搭乗者を検知し、その装置によって搭乗者情報が作成されてもよい。
【００３６】
また、自車両５のシートに体重を計測する装置（図示せず）を備え、その装置によって搭乗者の検知、及び、検知された搭乗者の体重を計測してもよい。この場合、検知された搭乗者の体重に応じて搭乗者情報が作成される。この場合、搭乗者情報は、「１」又は「０」等の１ビットのフラグではなく、「１．５」等の数値で表される。この搭乗者情報から、制御装置１は、体重が重い者が自車両５に乗った（乗る）場合、自車両５のドアが通常よりも大きく開かれると予想してもよい。また、この搭乗者情報から、制御装置１は、
子供程度に軽い体重の者が自車両５に乗った（乗る）場合、自車両５のドアが通常よりも大きく開かれると予想してもよい。このように、制御装置１が搭乗者情報を使用することにより、制御装置１は、自車両５のドアの開き幅を予測してもよい。また、このようなドアの開き幅の予測を含む搭乗者情報は、ユーザによって、カーナビゲーション装置等の情報の入力が可能な装置（図示せず）を通じて入力されてもよい。
【００３７】
また、自車両５は、自車両５が備えるドアの開き幅を学習する装置を備えてもよい。その際、自車両５は、自車両５が備える座席に備えられたセンサにより、搭乗者の体重を検知し、ドアの開き幅と搭乗者の体重とを関連付け、各々の搭乗者を識別し、ドアの開き幅を判定してもよい。自車両５は、これらの情報を制御装置１に入力する。
【００３８】
また、自車両５内の四方にレーダ（図示せず）、又はカメラ（図示せず）が取り付けられている場合、レーダ、又はカメラの動作により、制御装置１に接続された外部装置（図示せず）が搭乗者の自車両５内の位置を判定してもよい。そして、この外部装置が、その判定結果から、搭乗者情報を作成してもよい。
【００３９】
運転者設定情報は、運転者の意思による設定情報である。ユーザがデフォルトの値の設定（例えば、前方向０ｍ、右方向０ｍ、左方向０ｍ、及び、後方向０ｍ）よりも、前方向、右方向、左方向、及び、後方向に寄せたい場合には、ユーザにより、カーナビゲーション装置等の情報の入力が可能な装置（図示せず）を通じて、その方向及び距離が入力される。これらの入力装置は、これらの情報を運転者設定情報として制御装置１に入力する。制御制御情報１は、入力された情報を入力インターフェースを通じて自車情報作成部２に出力する。
【００４０】
図４は、第１の運転者設定情報の例を示す図である。図４では、デフォルトの値の設定、すなわち、前方向０ｍ、右方向０ｍ、左方向０ｍ、及び、後方向０ｍからのずれの情報が示されている。図４では、運転者によって、カーナビゲーション装置等の情報の入力が可能な装置（図示せず）を通じて、右方向の値をデフォルトの値から−０．２ｍずらし、左方向の値をデフォルトの値から＋０．２ｍずらすよう設定された場合の運転者設定情報が示されている。運転者設定情報は、制御装置１に入力される。例として、ユーザによって運転者設定情報の右方向の値を＋０．２ｍとして制御装置１を通じて設定された場合を説明する。この場合、制御装置１は、運転者設定情報の左方向の値を−０．２ｍとして、運転者設定情報を変更する。このように、制御装置１は、ユーザから与えられた値の逆方向の値を運転者設定情報において調整することにより、運転者設定情報を矛盾のない情報に変換する。
【００４１】
また、運転者設定情報は、車両を所定の範囲に対して斜めに駐車することの可否の情報を含む。また、運転者設定情報として、車両を所定の範囲に対して斜めに駐車する場合のデフォルトの角度（例えば、０度）に対する角度がユーザによって入力されてもよい。
【００４２】
図５は、第２の運転者設定情報の例を示す図である。図５は、斜め駐車の可否についての情報を示している。これらの情報は、ユーザによってカーナビゲーション装置等の情報の入力が可能な装置（図示せず）を通じて入力されてもよい。図５では、ユーザによって、斜め駐車の可否が「可」とされ、斜め駐車の角度が「自動」とされている。斜め駐車の可否の情報には、「可」又は「否」という情報がある。また、斜め駐車の角度には、「自動」という情報又はユーザにより入力される値の情報がある。ここで、「自動」という情報は、制御装置１によって算出される値を使用することを意味している。
【００４３】
場所情報は、ユーザによって、予め、カーナビゲーション装置等の情報の入力が可能な装置（図示せず）に、自車両５の自宅、職場、又は他の位置情報が入力されている際に使
用される情報である。場所情報は、例えば、カーナビゲーション装置を通じてユーザによって入力される。例えば、ユーザがカーナビゲーション装置に対して、自宅、職場、又は、その他のいずれかの位置を設定すると、カーナビゲーション装置は、それぞれの場所に到着すると、その場所の情報を自車情報作成部２に出力する。
【００４４】
図６は、場所情報の例を示している。例として、カーナビゲーション装置から、制御装置１に対して、場所の情報として「自宅」という情報が入力される場合を説明する。この場合、制御装置１は、制御装置１に備えられたハードディスクから「自宅」という情報に応じた補正値を読み出す。ここでは、制御装置１が備えるハードディスクに格納された「自宅」という情報に応じて、０．２ｍという補正値が入力されている。また、制御装置１に備えられたハードディスクには、他の場所の情報に対してもそれぞれの補正値が格納されている。
【００４５】
この補正値は、駐車可能領域の端からの距離を示す。そして、駐車可能領域の端からこの補正値までの領域は、自車両５の駐車禁止領域７ａ〜７ｃを示す（図２参照）。
【００４６】
＜車外情報作成部に入力される情報の例＞
車外情報作成部３には、外部情報、車両情報、及び、インフラ情報が制御装置１が備える入力インターフェースを通じて入力される。ここでは、これらの情報のそれぞれの例について説明する。これらの情報は、従来技術により作成される。
【００４７】
外部情報は、自車両５から障害物までの距離を示す情報である。この情報は、自車両の前方向、右方向、後方向、左方向、後方向に自車両がレーダー（図示せず）を備え、これらのレーダーの制御装置（図示せず）により作成される。作成された外部情報は、車外情報作成部３に入力される。外部情報として、自車両５が角度に関してより細かい分解能を有するレーダーを備え、そのレーダーにより角度に関してより細かな方向に対して障害物までの距離が測定された結果の情報を使用してもよい。
【００４８】
図７は、外部情報の例を示している。図７に示す外部情報は、自車両５から障害物までの距離を示している。図７では、自車両５から前方向の５．０ｍ先に障害物があることが示されている。図７では、自車両５から右方向の３．０ｍ先に障害物があることが示されている。図７では、自車両５から左方向の２．０ｍ先に障害物があることが示されている。図７では、自車両５から後方向の３．５ｍ先に障害物があることが示されている。
【００４９】
車両情報は、前方、右方向、左方向、及び、後方向に他車両がある場合に使用される情報である。車両情報には、他車両がドアを開けた場合に、そのドアが自車両にどれくらいの距離、そのドアが近づくかを示す情報である。
【００５０】
車両情報は、以下のようにして作成される。まず、前方、右方向、左方向、及び、後方向に対して、自車両５に対する電磁波の到来方向を検知するアンテナ（図示せず）を備える。電磁波の到来方向は、以下のような仕組みで検知できる。例えば、４方向それぞれに電磁波を検知するアンテナを保持し、それぞれの方向からの反射波を検知すればよい。
【００５１】
また、他車両がその車両の情報を送信する通信装置を例えば、ナンバープレートに備える。ここで、車両の情報とは、その識別子である。このことにより、自車両５が備えるアンテナが他車両に備える通信装置から、その車両の識別子とその車両の自車両５に対して位置する方位とを検知する。その車両と自車両との距離は、自車両が備えるアンテナが受信した電波強度により判定する。また、車両それぞれにＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）を付加させ、自車両から他車両に電波を送信し、他車両からの返信までの時間で他車両が自車両と隣接しているか否かを判定させてもよい。自車両５に対して位置す
る方位は、自車両５が備えるアンテナが、４方向のそれぞれの電磁波強度を測定することにより判別する。
【００５２】
他車両の識別子（例えば、番号）と他車両が位置する方向とが検知され、その車両が隣接していると判定されると、車両情報として、他車両の識別子（例えば、番号）とその方向とが作成される。車両情報は、制御装置１が備える通信インターフェースを通じて、車外情報作成部３に入力される。制御装置１が備える通信インターフェースが本発明の「相手車両識別部」に相当する。
【００５３】
車外情報作成部３に車両の識別子が入力されると、車外情報作成部３は、制御装置１が備えるハードディスクから車両の識別子に応じた距離、すなわち、他車両がドアを開けた場合に、他車両の車体からドアの最遠部が自車両５に近づく最大の長さを示す情報を読み出す。
【００５４】
図８は、車両情報の例を示している。このテーブルは、制御装置１が備えるハードディスクに備えられている。例えば、識別子102208に相当する車両では、右前のドアが開いたとき、その車体からドアの最遠部が１．０ｍ離れることが示されている。また、識別子102208に相当する車両では、自車両５の後のドアが開いたとき、その車体からドアの最遠部が０．１ｍ離れることが示されている。また、制御装置１は、通信装置を備え、図８に示される情報をこの情報を格納するサービス装置（図示せず）から通信によって得てもよい。サービス装置は、例えば、ＥＴＣ等のサービスを提供する路上の装置である。
【００５５】
また、他車両が自車両５と平行方向に駐車されていると推定される場合、制御装置１が備える通信装置が、他車両と自車両５とが同じ方向を向いているか否かを他車両と自車両５との間の電波強度によって判定してもよい。制御装置１は、他車両の向きの情報を受けた際、その情報を隣接する他車両のドアの判定に使用してもよい。このようにして、制御装置１は、隣接する他車両の右側のドアが開かれたとき、そのドアが自車両５に接触する可能性があるか、左側のドアが開かれたとき、そのドアが自車両５に接触する可能性があるかを判定できる。また、このことにより、制御装置１は、ドアの開き幅をより詳細に推定できる。
【００５６】
また、制御装置１が備える通信装置が他車両と自車両５とが同じ方向を向いているか否かを判定しない場合、制御装置１は、自車両５と他車両とが同じ方向を向いているとして、処理を実行する。例えば、自車両５の左隣に他車両があると判定されるとき、制御装置１は、他車両の右側のドアが開かれると推定する。
【００５７】
インフラ情報は、自車両５の周囲にある壁又は通路等の障害物の情報である。この情報は、自車両５の周囲に壁又は通路等の障害物があることを通知する通信装置がある場合、その通信装置から送信される。通信装置は、例えば、無線によって、通信を実行してもよい。
【００５８】
また、インフラ情報は、カーナビゲーション装置による自車両５の場所の特定とカーナビゲーションの地図情報又は壁や通路等の障害物の情報とにより、その情報が制御装置１に入力されてもよい。インフラ情報は、自車両から障害物までの距離の情報として入力される。
【００５９】
図９は、インフラ情報の例を示している。図９に示すインフラ情報は、自車両５から障害物までの距離を示している。図９では、自車両５から前方向の５．０ｍ先に障害物があることが示されている。図９では、自車両５から右方向の３．０ｍ先に障害物があることが示されている。図９では、自車両５から左方向の３．０ｍ先に障害物があることが示さ
れている。図９では、自車両５から後方向の５．０ｍ先に障害物があることが示されている。
【００６０】
《制御装置の動作例》
以下、本実施形態の制御装置１の動作例を図１０に基づいて説明する。図１０は、制御装置１における処理を示すフローチャートである。図１０のフローチャートで示される処理が実行されることにより、自車両５の駐車目標位置８a〜８ｄ（図２参照）が算出され
る。駐車目標位置８ａ〜８ｄは、自車両５の後方２０ｍ以内から算出されるよう制御装置１に予め設定されている。また、この設定は、ユーザがカーナビゲーション装置等の情報の入力が可能な装置（図示せず）を使用して制御装置１に設定情報を入力することにより、変更が可能である。この設定情報として、例えば、駐車目標位置８ａ〜８ｄを算出する方向と駐車目標位置８ａ〜８ｄを算出する自車両５からの距離範囲とを指定する情報等がある。この情報は、例えば、前方正面を０度として、０度方向の距離範囲５ｍ〜１０ｍ等である。また、この情報は、後方正面を１８０度として、１８０度方向の距離範囲３ｍ〜８ｍ等である。この情報は、制御装置１に接続されたカーナビゲーション装置等の情報入力が可能な装置（図示せず）を通じて、設定され、制御装置１に入力されてもよい。
【００６１】
制御装置１の電源（または、制御装置１による処理を実行させるスイッチ等）がユーザ又はカーナビゲーション装置等の他の装置（図示せず）によりオンにされると、制御装置１が備える中央処理装置は、制御装置１が備えるハードディスクに格納されたプログラムを実行する。このプログラムの実行により、制御装置１は、自車情報作成部２、車外情報作成部３、又は、駐車目標位置情報算出部４として機能し、図１０のフローチャートで示される処理が実行される。
【００６２】
まず、制御装置１は、搭乗者情報の入力を検知する（Ｓ１）。制御装置１は、搭乗者情報を検知すると、制御装置１が備える入力インターフェースを通じて、検知された搭乗者情報（図３に示された搭乗者情報の例では、「１００１」というビット列）を自車情報作成部２に出力する。制御装置１は、搭乗者情報を自動車作成部２に出力した後、ステップＳ２の処理に進む。制御装置１は、搭乗者情報を検知しない場合（または、制御装置１が搭乗者情報を入力する装置（図示せず）の接続を検知しない場合）、自車情報作成部２に搭乗者情報を検知しなかった事を示す通知を出力し、ステップＳ２の処理に進む。
【００６３】
ステップＳ２の処理において、制御装置１は、運転者設定情報の入力を検知する（Ｓ２）。制御装置１は、運転者設定情報を検知すると、制御装置１が備える入力インターフェースを通じて、検知された運転者設定情報を自車情報作成部２に出力する。
【００６４】
自車情報作成部２に出力される第１の運転者設定情報として、図３に示されように、自車両５を駐車目標位置８ａ〜８ｄからシフトさせるずれの値がある。すなわち、制御装置１が駐車目標位置８ａ〜８ｄから自車両５を前方向に０．０ｍ、右方向に−０．２ｍ、左方向に＋０．２ｍ、後方向に０．０ｍシフトさせるための情報である。
【００６５】
自車情報作成部２に出力される第２の運転者設定情報として、図４に示されるように、自車両５の斜め駐車の可否に関する情報と斜め駐車の角度を示す情報とがある。制御装置１は、自車両５の斜め駐車の可否の情報として、斜め駐車が可であるとき、「１」を示すビットを自車情報作成部２に出力してもよい。また、制御装置１は、自車両５の斜め駐車の可否の情報として、斜め駐車が不可であるとき、「０」を示すビットを自車情報作成部２に出力してもよい。更に、制御装置１は、自車両５の斜め駐車が可であるとき、「１」を示すビットに加えて、自車両５の角度を示す数値、例えば、右方向を正とする角度、＋１０（度）を自車情報作成部２に出力してもよい。
【００６６】
制御装置１は、運転者設定情報を自車情報作成部２に出力した後、ステップＳ３の処理に進む。制御装置１は、運転者設定情報を検知しない場合（または、制御装置１が運転者設定情報を入力する装置（図示せず）の接続を検知しない場合）、自車情報作成部２に運転者設定情報を検知しなかった事を示す通知を出力し、ステップＳ３の処理に進む。
【００６７】
ステップＳ３の処理において、制御装置１は、場所情報の入力を検知する（Ｓ３）。制御装置１は、場所情報を検知すると、制御装置１が備える入力インターフェースを通じて、検知された場所情報（例えば、「自宅」や「職場」等の情報）を自車情報作成部２に出力する。制御装置１は、場所情報を自車情報作成部２に出力した後、ステップＳ４の処理に進む。制御装置１は、場所情報を検知しない場合（または、制御装置１が場所情報を入力する装置（図示せず）の接続を検知しない場合）、自車情報作成部２に場所情報を検知しなかった事を示す通知を出力し、ステップＳ４の処理に進む。
【００６８】
ステップＳ４の処理において、制御装置１は、自車情報作成部２を実行する。自車情報作成部２は、ステップＳ１の処理にて自車情報作成部２に入力された搭乗者情報（図３に例示）、ステップＳ２の処理にて自車情報作成部２に入力された運転者設定情報（図４に例示）、及び、ステップＳ３の処理にて自車情報作成部２に入力された場所情報（例えば、「自宅」や「職場」等の情報）から、自車情報を作成する（Ｓ４）。
【００６９】
また、自車情報作成部２は、これらの情報のうちのいずれかの情報から自車情報を作成してもよい。また、自車情報作成部２は、これらの情報のうちのいくつかの情報を検知しなかった場合、検知された情報から自車情報を作成する。
【００７０】
自車情報作成部２は、搭乗者情報と自車両５のドアの形状との情報によって、自車両５を含む自車両５の障害物判定領域１０ａ，１０ｂを作成する（図１１参照）。この障害物判定領域１０ａ，１０ｂは、駐車目標位置情報８ａ〜８ｄの算出に使用される。次に、自車情報作成部２による障害物判定領域１０ａ，１０ｂの算出方法について説明する。
【００７１】
例えば、図３のような搭乗者情報の場合、自車両５の前方右側のドアと後方左側のドアとが開かれると推定される。また、自車両５のドアの形状が全て外開きの場合を説明する。この場合、自車両５の前方右側のドアと後方左側のドアとが開かれた場合の自車両５を含めた領域が、自車両５の障害物判定の領域として、自車情報作成部２によって使用される。
【００７２】
図１１は、自車情報作成部２が算出する自車両５の障害物判定領域１０ａ，１０ｂの例を示している。図３に示す搭乗者情報から、前方右側のドアと後方左側のドアとが開けられることが推定される（自車情報作成部２が本発明の「着座位置判定部」に相当する。また、自車情報作成部２が本発明の「乗降口推定部」に相当する）。したがって、自車情報作成部２は、制御装置１が備えるハードディスクに格納されている自車両５のドアの形状に関する情報を制御装置１が備える中央処理装置が読み出し、読み出された情報からドアの開き幅を予測し、図１１に示されるように、障害物判定領域１０ａ，１０ｂを算出する。
【００７３】
また、図４で例示された第１の運転者設定情報によって、自車両５を含む自車両５の障害物判定領域１０ａ，１０ｂをシフトすべき移動量Ｘ及びＹ（Ｘは車両の進行方向に垂直な方向で左方向を正とする移動量であり、Ｙは車両の進行方向で進行方向を正とする移動量）が示される。図４で示される場合、自車情報作成部２は、左方向に＋０．２ｍ、右方向に−０．２ｍ、自車情報における自車両５を含む自車両５の障害物判定領域１０ａ，１０ｂをシフト（Ｘ＝０．２ｍ，Ｙ＝０．０ｍ）させて設定する。ここで、デフォルトのＸ及びＹの値は０である。
【００７４】
また、図５で例示された第２の運転者設定情報によって、自車両５の斜め駐車を可とする場合、駐車位置情報算出部４による駐車位置情報算出の際、自車両５の回転を含めた自車両５の位置が算出される。自車情報作成部２によって、自車両５の回転を可とするか否かの情報Ｚが自車情報に含められる。
【００７５】
例えば、自車情報作成部２は、斜め駐車可の場合、Ｚ＝１とし、斜め駐車不可の場合、Ｚ＝０とする。Ｚ＝１の場合（すなわち、斜め駐車可の場合）、自車情報作成部２は、更に、第２の運転者設定情報によって、斜め駐車の角度に関する変数Ｗを設定する。例えば、自車情報作成部２は、第２の運転者設定情報から、制御装置１によって自動的にその角度を出力させると判定するとき、Ｗ＝「自動」とする。また、自車情報作成部２は、第２の運転者設定情報において、固定された角度、例えば、右向きを正として、１０度と固定されているとき、Ｗ＝１０とする。ここで、デフォルトのＺの値は１であり、Ｗは「自動」である。
【００７６】
自車情報作成部２は、場所情報に含まれる「自宅」又は「職場」等の情報に基づいて、制御装置１が備えるハードディスクから、「自宅」又は「職場」等の情報に応じた補正距離Ａを読み出す。補正距離Ａは、駐車可能領域６の端から自車両５への距離を示す（この距離で囲まれた部分は駐車禁止領域７ａ〜７ｃを示す）。自車情報作成部２は、補正距離Ａを駐車位置情報作成部４に出力する。
【００７７】
自車情報作成部２は、自車情報の作成（すなわち、図１１に示される自車両５を含む自車両５の障害物判定領域１０ａ，１０ｂと変数Ｚ，Ｗ，及びＡの作成）後、作成された自車情報を駐車目標位置情報算出部４に出力する。制御装置１は、自車情報作成部２が作成された自車情報を車両目標位置算出部４に出力後、ステップＳ５の処理に進む。
【００７８】
ステップＳ５の処理において、制御装置１は、外部情報の入力を検知する（Ｓ５）。制御装置１は、外部情報（図７に示された外部情報の例では、障害物までの距離として、前方向５．０ｍ（Ｇ１＝５．０）、右方向３．０ｍ（Ｇ２＝３．０）、左方向２．０ｍ（Ｇ３＝２．０）、後方向３．５ｍ（Ｇ４＝３．５））を検知すると、制御装置１が備える入力インターフェースを通じて、検知された外部情報を車外情報作成部３に出力する。制御装置１は、外部情報を車外情報作成部３に出力した後、ステップＳ６の処理に進む。外部情報は、図７のように自車両５が備えるレーダによって測定された障害物までの距離を含む。制御装置１は、外部情報を検知しない場合（または、制御装置１が外部情報を入力する装置（図示せず）の接続を検知しない場合）、車外情報作成部３に外部情報を検知しなかった事を示す通知を出力し、ステップＳ６の処理に進む。
【００７９】
ステップＳ６の処理において、制御装置１は、車両情報の入力を検知する（Ｓ６）。制御装置１は、車両情報（例えば、車両の識別番号及び車両の方向の組）を検知すると、制御装置１が備える入力インターフェースを通じて、検知された車両情報を車外情報作成部３に出力する。制御装置１は、車両情報を車外情報作成部３に出力した後、ステップＳ７の処理に進む。制御装置１は、車両情報を検知しない場合（または、制御装置１が車両情報を入力する装置（図示せず）の接続を検知しない場合）、車外情報作成部３に車両情報を検知しなかった事を示す通知を出力し、ステップＳ７の処理に進む。
【００８０】
ステップＳ７の処理において、制御装置１は、インフラ情報の入力を検知する（Ｓ７）。制御装置１は、インフラ情報（図９に示されたインフラ情報の例では、障害物までの距離として、前方向５．０ｍ（Ｉ１＝５．０）、右方向３．０ｍ（Ｉ２＝３．０）、左方向２．０ｍ（Ｉ３＝３．０）、後方向５．０ｍ（Ｉ４＝５．０））を検知すると、制御装置１が備える入力インターフェースを通じて、検知されたインフラ情報を車外情報作成部３
に出力する。制御装置１は、インフラ情報を車外情報作成部３に出力した後、ステップＳ８の処理に進む。制御装置１は、インフラ情報を検知しない場合（または、制御装置１がインフラ情報を入力する装置（図示せず）の接続を検知しない場合）、車外情報作成部３にインフラ情報を検知しなかった事を示す通知を出力し、ステップＳ８の処理に進む。
【００８１】
ステップＳ８の処理において、車外情報作成部３は、ステップＳ５の処理にて車外情報作成部３に入力された外部情報、ステップＳ６の処理にて車外情報作成部３に入力された車両情報、及び、ステップＳ７の処理にて車外情報作成部３に入力されたインフラ情報から、車外情報を作成する（Ｓ８）。
【００８２】
また、車外情報作成部３は、これらの情報のうちのいずれかの情報から車外情報を作成してもよい。また、車外情報作成部３は、これらの情報のうちのいくつかの情報を検知しなかった場合、検知された情報から車外情報を作成する。
【００８３】
車外情報は、外部情報と車両情報とインフラ情報とから作成される駐車可能領域６を含む情報である。まず、車外情報作成部３によって、外部情報（図７に示された外部情報の例では、障害物までの距離が、前方向で５．０ｍ（Ｇ１＝５．０）、右方向で３．０ｍ（Ｇ２＝３．０）、左方向で２．０ｍ（Ｇ３＝２．０）、後方向で３．５ｍ（Ｇ４＝３．５））とインフラ情報（図９に示されたインフラ情報の例では、障害物までの距離が、前方向で５．０ｍ（Ｉ１＝５．０）、右方向で３．０ｍ（Ｉ２＝３．０）、左方向で２．０ｍ（Ｉ３＝３．０）、後方向で５．０ｍ（Ｉ４＝５．０））とから、障害物までの距離の情報が作成される。この障害物までの距離は、自車両５の安全のため、車外情報作成部３によって、障害物までの距離の最も近い距離を含む情報が作成される。例えば、外部情報及びインフラ情報から求められる障害物までの距離の前方向をＤ１、右方向をＤ２、左方向をＤ３、後方向をＤ４とする。このとき、車外情報作成部３は、Ｄ１＝Ｇ２＝Ｉ１（＝５．０）、Ｄ２＝Ｇ２＝Ｉ２（＝３．０）、Ｄ３＝Ｇ３（＝２．０）＜Ｉ３（＝３．０）、Ｄ４＝Ｇ４（＝３．５）＜Ｉ４（＝５．０）として、Ｄ１〜Ｄ４を算出する。
【００８４】
次に、車両情報には、他車両の識別番号と他車両の方向に関する情報とが含まれている。車外情報作成部３は、他車両の識別子が入力されると、制御装置１が備えるハードディスクから、識別子で指定された車両がドアを開けた場合に、その車両の車体からドアの最遠部が自車両５に近づく距離Ｔを示す情報を読み出す（車外情報作成部３が本発明の「相手車両識別部」に相当する）。
【００８５】
上記で外部情報とインフラ情報とから求めた情報を補正する。例えば、識別子１０２２１０が示す車両が自車両５の駐車目標位置の左横にあるとする。この場合、識別子１０２２１０が示す車両の右前のドア（車体からの距離０．８ｍ（Ｔ＝０．８））と右後のドア（車体からの距離０．８ｍ（Ｔ＝０．８））とが開けられることにより、自車両５が傷つく可能性がある。車外情報作成部３は、図８に示されたテーブルから、識別子に応じた車体からの距離を取得する（車外情報作成部３が本発明の「相手開閉部形状取得部」に相当する）。車外情報作成部３は、Ｄ３＝Ｄ３−Ｔ＝１．２として、自車両５の左方向に関する自車両５から障害物までの距離Ｄ３を更新する。このようにして、車外情報は、識別子１０２２１０の車両のドアが開らかれたとしても、自車両５が傷つかないよう作成される。以上のようにして、車外情報作成部３は、外部情報と車両情報とインフラ情報とから、車外情報（例えば、自車両５から障害物までの前方向の距離Ｄ１（＝５．０）、右方向の距離Ｄ２（＝３．０）、左方向の距離Ｄ３（＝１．２）、後方向の距離Ｄ４（＝５．０））を作成する。
【００８６】
車外情報作成部３は、車外情報の作成後、作成された車外情報を駐車目標位置情報算出部４に出力する。車外情報作成部３は、作成された車外情報を車両目標位置算出部４に出
力後、ステップＳ９の処理に進む。
【００８７】
ステップＳ９の処理において、制御装置１は、駐車目標位置情報算出部４を実行する。駐車目標位置情報算出部４は、自車情報と車外情報とから、駐車目標位置情報を算出する（Ｓ９）。
【００８８】
自車情報には、自車両５を含む自車両５の障害物判定領域１０ａ，１０ｂと、斜め駐車の可否を指定する変数Ｚと、斜め駐車が可のときに斜め駐車の角度に関する指定をするＷと、自車両５の駐車予定場所に依存する補正値Ａとが含まれている。車外情報には、自車両５から障害物までの前方向の距離Ｄ１、右方向の距離Ｄ２、左方向の距離Ｄ３、及び、後方向の距離Ｄ４が含まれている。
【００８９】
駐車目標位置情報算出部４は、車外情報に含まれるＤ１〜Ｄ４を駐車可能領域６とする。駐車目標位置算出部４は、駐車可能領域６から補正値Ａまでの距離で囲まれる領域を駐車禁止領域７ａ〜７ｃとする。
【００９０】
駐車目標位置情報算出部４は、斜め駐車に関する変数Ｚが１で、変数Ｗにおいて角度が指定されている場合に、自車両５の角度を指定する。駐車目標位置情報算出部４は、斜め駐車に関する変数Ｚが０である場合に自車両５の角度を０度とする。すなわち、駐車目標位置情報算出部４は、自車両５を進行方向に向けるとする。駐車目標位置情報算出部４は、変数Ｚが１で、変数Ｗが「自動」で設定されているとき、以下の操作で、駐車目標位置８ａ〜８ｄと共に、角度を算出する。
【００９１】
駐車目標位置情報算出部４は、自車両５を含む自車両５の障害物判定領域１０ａ，１０ｂを駐車可能領域６に自車両５を当てはめるシミュレーションを実行する。駐車目標位置情報算出部４は、自車両５を含む自車両５の障害物判定領域１０ａ，１０ｂが駐車禁止領域７ａ〜７ｃから最も離れるよう自車両５を当てはめるシミューレーションを実行する。このシミュレーションは、図１１で示される自車両５を含む自車両５の障害物判定領域１０ａ，１０ｂを図２で示される駐車可能領域６内で駐車禁止領域７ａ〜７ｃから最も離れるよう自車両５を当てはめるシミュレーションである。
【００９２】
具体的な例としては、自車両５が駐車可能領域６内にある場合に、自車両５を含む自車両５の障害物判定領域１０ａ，１０ｂから駐車禁止領域７ａ〜７ｃまでの距離を自車両５からのそれぞれの方向に対してＦ１〜Ｆ４とする。駐車目標位置情報算出部４は、Ｈ（＝Ｆ１×Ｆ１＋Ｆ２×Ｆ２＋Ｆ３×Ｆ３＋Ｆ４×Ｆ４）が最大となるよう自車両５の位置を決める。
【００９３】
このようなシミュレーションによって、自車両５の最適な場所が、例えば、図２の自車両９の位置のように決定される。また、駐車目標位置情報算出部４は、自車両５のタイヤの位置を示す場所を駐車目標位置８ａ〜８ｄとして出力する。また、駐車目標位置８ａ〜８ｄは、自車両５のタイヤの位置ではなく、自車両５の場所を自車両５の向きを含めて特定できるものあるならば、自車両５の４つの角の位置等、自車両５のどのような目安を使用してもよい。駐車目標位置８ａ〜８ｄを算出する駐車目標位置情報算出部４が本発明の「制御部」に相当する。
【００９４】
図１２は、駐車目標位置情報の例を示している。例えば、駐車目標位置８ａが駐車目標位置１、駐車目標位置８ｂが駐車目標位置２、駐車目標位置８ｃが駐車目標位置３、駐車目標位置８ｄが駐車目標位置４にそれぞれ対応する。
【００９５】
駐車目標位置情報算出部４は、駐車目標位置情報を算出後、ステップＳ１０の処理に進
む。ステップＳ１０の処理において、駐車目標位置情報算出部４は、算出された駐車目標位置を制御装置１に接続する他の装置又はＣＤ−Ｒ等の記憶媒体に出力する。ここで、他の装置とは、ＥＰＳ等の操舵アクチュエータ制御装置やＩＰＳ制御装置等の装置である。
【００９６】
このようにして、制御装置１は、搭乗者情報、運転者設定情報、場所情報、外部情報、車両情報、及び、インフラ情報から駐車目標位置情報を算出し、制御装置１に接続された外部装置等に出力することができる。
【００９７】
＜変形例＞
本実施形態では、制御装置１は、自車両５内における搭乗者の位置を示す搭乗者情報に基づいて、自車両５が備えるドアのうち、どのドアが開かれるかを推定した。しかしながら、制御装置１は、自車両５が備えるドアのうち、どのドアが開かれるかを推定するのではなく、自車両５のうち、搭乗者にとって乗降が容易なドアを搭乗者に示す情報を出力してもよい。制御装置１は、この情報を自車両５が備えるドアの開き幅及び駐車可能領域６によって作成し、出力する。このことにより、搭乗者は、自車両５から降車する際、降車が容易なドアを知ることができる。
【００９８】
また、自車両５内の構造、すなわち、搭乗者が自車両５内を自由に移動可能か否かを示す自車両５内の構造の情報を自車両５が備えるハードディスクが格納してもよい。加えて、制御装置１は、構造の情報、搭乗者情報、自車両５が備えるドアの開き幅、及び、駐車可能領域６に基づいて、搭乗者にとって乗降が容易なドアを搭乗者に示す情報を出力してもよい。このことにより、搭乗者は、自車両５から降車する際、自車両５の構造が考慮された上での降車に容易なドアを知ることができる。このことは、例えば、運転者が位置する近傍のドアに対して反対側のドアから運転者が容易に乗降できる構造を自車両５が持つ場合（このような構造を持つ車両をウォークスルー機能を持つ車両と呼ぶこともある）、搭乗者が自車両５の構造を有効利用して乗降が可能となるため、特に有効である。
【図面の簡単な説明】
【００９９】
【図１】本発明の実施形態の制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る駐車目的位置を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係る搭乗者情報を示すテーブルである。
【図４】本発明の実施形態に係る第１の運転者設定情報を示すテーブルである。
【図５】本発明の実施形態に係る第２の運転者設定情報を示すテーブルである。
【図６】本発明の実施形態に係る場所情報を示すテーブルである。
【図７】本発明の実施形態に係る外部情報を示すテーブルである。
【図８】本発明の実施形態に係る車両情報を示すテーブルである。
【図９】本発明の実施形態に係るインフラ情報を示すテーブルである。
【図１０】本発明の実施形態の制御装置の処理を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の実施形態に係る障害物判定領域を示す図である。
【図１２】本発明の実施形態に係る駐車目標位置情報を示す図である。
【図１３】従来技術による駐車目標位置を示す図である。
【符号の説明】
【０１００】
１  制御装置
２  自車情報作成部
３  車外情報作成部
４  駐車目標位置情報算出部
５  自車両
６  駐車可能領域
７ａ〜７ｃ  駐車禁止領域
８ａ〜８ｄ  駐車目標位置
９  自車両
１０ａ，１０ｂ  障害物判定領域
１１  自車両
１２  駐車可能領域
１３  駐車目標位置
１００  矢印
２００  矢印
【図１】
2007230502.tif 000003
【図２】
2007230502.tif 000004
【図３】
2007230502.tif 000005
【図４】
2007230502.tif 000006
【図５】
2007230502.tif 000007
【図６】
2007230502.tif 000008
【図７】
2007230502.tif 000009
【図８】
2007230502.tif 000010
【図９】
2007230502.tif 000011
【図１０】
2007230502.tif 000012
【図１１】
2007230502.tif 000013
【図１２】
2007230502.tif 000014
【図１３】
2007230502.tif 000015