(57)【要約】【課題】設備費を低減化を図ることができる港湾用監視システムを提供すること。【解決手段】進行方向の前方側と後方側とのうちのいずれか一方に、離間して設けられて他方を撮影する少なくとも２台のカメラ４ａ，４ｃと、前記他方に、離間して設けられて前記一方を撮影する少なくとも２台のカメラ４ｂ，４ｄとを備えるヤードクレーン３を具備してなることを特徴とする。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
進行方向の前方側と後方側とのうちのいずれか一方に、離間して設けられて他方を撮影する少なくとも２台のカメラと、前記他方に、離間して設けられて前記一方を撮影する少なくとも２台のカメラとを有するヤードクレーンを具備してなることを特徴とする港湾用監視システム。
【請求項２】
隣接配置されたヤードクレーンの、前記カメラが撮影することのできる位置に、識別マーカが取り付けられていることを特徴とする請求項１に記載の港湾用監視システム。
【請求項３】
前記ヤードクレーンとの間で受け渡しされるコンテナを搬送するシャーシの前面で、かつ、前記カメラが撮影することのできる位置に、識別マーカが取り付けられていることを特徴とする請求項１に記載の港湾用監視システム。
【請求項４】
前記カメラにより不審者が撮影された場合には、警報音が発せられるように構成されていることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の港湾用監視システム。
【請求項５】
港湾の荷役作業の管理システムと連携して、監視対象エリアの荷役作業の有無を予め把握し、前記監視対象エリアへの作業者または作業機器の進入の必然性の有無を予め把握することができるように構築されていることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の港湾用監視システム。
【請求項６】
前記カメラが撮影した各時刻における画像が保存され、これら画像が時系列的に管理されていることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の港湾用監視システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンテナターミナル内の、例えば、コンテナヤードの監視に用いられる港湾用監視システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
コンテナヤードでは、コンテナの荷役のために、ヤードクレーンやシャーシが用いられている。これらヤードクレーンやシャーシの位置等を確認して効率的な運用を行ったり、ヤードクレーンやシャーシの衝突事故を防止するため、コンテナヤードには港湾用監視システムが設けられている。
また、港湾用監視システムは、コンテナヤード内での作業者の不安全行動の防止や、コンテナヤードへの不審者の侵入を防止するためにも利用されている。
このような港湾用監視システムとしては、例えば、特許文献１，２に記載されたものがある。
【特許文献１】特開２００５−２３９３５７号公報
【特許文献２】特開２００５−２８０９４０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記特許文献１に開示された港湾用監視システムのヤードクレーンには、複数台の監視用のカメラが搭載されている。そして、これら監視カメラによって撮影された撮影画像は、その周囲の状況を監視するためだけに利用されている。そのため、ヤードクレーン間の距離を測定するため、別途高価な測距装置が必要となり、設備費が嵩んでしまうといった問題点があった。
また、特許文献２に開示されたコンテナターミナル管理システムは、コンテナの蔵置状態の監視を目的としたもので、ヤード内を移動するヤードクレーンの位置管理を行う場合、1台のカメラではあるヤードクレーンの陰に別のヤードクレーンが隠れると認識できなくなり、別に設置したカメラの画像の合わせた処理が必要になるなど処理が煩雑になるという問題点があった。
【０００４】
本発明は上記課題に鑑みなされたもので、設備費を低減化を図ることができる港湾用監視システムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するため、以下の手段を採用した。
本発明による港湾用監視システムは、進行方向の前方側と後方側とのうちのいずれか一方に離間して設けられて他方を撮影する少なくとも２台のカメラと、前記他方に離間して設けられて前記一方を撮影する少なくとも２台のカメラとを有しているヤードクレーンを備えている。
このような港湾用監視システムによれば、少なくとも２台の、比較的安価なカメラを用いて、両眼視差法（ステレオ視法）の原理に基づいた計算式により、隣接配置されたヤードクレーンまでの距離を容易に測定することができるので、ヤードクレーン間の距離のみを測定する高価な測距装置を不要とすることができて、コストの低減化を図ることができる。
また、これらカメラを用いて、例えば、コンテナヤード内における荷役搬送作業状況や不安全行動者・不審者の有無等の情報を得ることができ、これらの情報を荷役搬送作業や不安全行動者・不審者の監視に役立てることができるので、荷役効率を向上させることができ、コンテナヤード内における事故を未然に防止することができるとともに、コンテナヤード内のセキュリティーを向上させることができる。
【０００６】
上記の港湾用監視システムにおいて、隣接配置されたヤードクレーンの、前記カメラが撮影することのできる位置に、識別マーカが取り付けられているとさらに好適である。
このような港湾用監視システムによれば、識別マーカの大きさ（あるいは識別マーカに描かれた識別番号および／または識別図形の大きさ）や設置場所（位置）が予め正確にわかっているので、カメラから識別マーカまでの距離（すなわち、ヤードクレーン間の距離）をより正確に測定することができるとともに、ヤードクレーン間の衝突をより確実に防止することができる。
【０００７】
上記の港湾用監視システムにおいて、前記ヤードクレーンとの間で受け渡しされるコンテナを搬送するシャーシの前面で、かつ、前記カメラが撮影することのできる位置に、識別マーカが取り付けられているとさらに好適である。
このような港湾用監視システムによれば、識別マーカ（あるいは識別マーカに描かれた識別番号および／または識別図形）をカメラで撮影して、シャーシを特定することで、当該ヤードクレーンとコンテナの受け渡しを行わないシャーシや、誤った進入してしまったシャーシ等が接近してきた場合には、そのシャーシをヤードクレーンの下方で一時停止させることなくそのまま素通りさせるようにすることができるので、荷役効率の低下を防止することができる。
【０００８】
上記の港湾用監視システムにおいて、前記カメラにより不審者が撮影された場合には、警報音が発せられるように構成されているとさらに好適である。
このような港湾用監視システムによれば、不審者を早期に発見、捕捉することができて、コンテナヤード内のセキュリティーをさらに向上させることができる。
【０００９】
上記の港湾用監視システムにおいて、港湾の荷役作業の管理システムと連携して、監視対象エリアの荷役作業の有無を予め把握し、前記監視対象エリアへの作業者または作業機器の進入の必然性の有無を予め把握することができるように構築されているとさらに好適である。
このような港湾用監視システムによれば、監視対象エリアに作業者やヤードクレーンやシャーシ等の作業機器の進入する必然性を予め判断しておくことができるので、当該監視エリアで人物や機器を検知した場合の不当な侵入であるか否かの判断をよりに正確に行うことができる。
【００１０】
上記の港湾用監視システムにおいて、前記カメラが撮影した各時刻における画像が保存され、これら画像が時系列的に管理されているとさらに好適である。
このような港湾用監視システムによれば、あるヤードクレーンに取り付けられたカメラで侵入者あるいは侵入物体を検知した場合は、他のヤードクレーンの監視画像の記録と照合することで侵入者または侵入物体の移動した軌跡を時間に沿って再現することができ、港湾のセキュリティーを向上させることができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、港湾の荷役作業の安全およびセキュリティーに関わる設備費の低減化を図ることができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明による港湾用監視システムの第１の実施形態について、図１ないし図５を参照しながら説明する。
本実施形態にかかる港湾用監視システムは、図１の俯瞰図に示すコンテナターミナルＴ内で、例えば、コンテナＣの蔵置が行われるコンテナヤード１の監視に用いられるものである。
【００１３】
まず、本実施形態にかかる港湾用監視システムが適用されるコンテナヤード１について詳細に説明する。
図１に示すように、コンテナヤード１には、複数の帯状のコンテナ設置スペースＳが並列にして設けられている。ここで、図１では一部を省略しているが、本実施形態では、コンテナ設置スペースＳを合計１１列設けている。
各コンテナ設置スペースＳでは、各コンテナＣが、長辺をコンテナ設置スペースＳの長手方向と略平行にした状態で、コンテナ設置スペースＳの長手方向および短手方向に整列配置されるようになっており、また必要に応じて上下方向にも複数段積み重ねられるようになっている。
ここで、各コンテナ設置スペースＳでは、コンテナＣは、短辺方向に隣接するコンテナＣとの間に隙間を空けた状態にして配置されている。
【００１４】
コンテナヤード１では、コンテナＣの搬送を行う搬送用機器（搬送機械）として複数台のシャーシ２が運用される。また、コンテナヤード１では、コンテナＣの運搬、およびシャーシ２へのコンテナＣの積み下ろしを行う荷役用機器として複数台のトランスファークレーン３（ヤードクレーン）が運用される。
【００１５】
本実施形態にかかる港湾用監視システムは、各トランスファークレーン３に取り付けられたカメラ４ａ〜４ｄ（図２参照）と、これらカメラ４ａ〜４ｄの撮影画像等から得られたコンテナヤード１内における荷役搬送作業状況や不安全行動者・不審者の有無等の情報を集中的に管理する基地局５と、各荷役用・搬送用機器と基地局５との間でカメラ４ａ〜４ｄの撮影画像や各荷役用・搬送用機器への動作指令等の各種情報の送受信を行うための通信設備（図示せず）とを有している。
【００１６】
本実施形態では、通信設備として、基地局５および各荷役用・搬送用機器にはそれぞれ、無線通信機（図示せず）が設けられている。
また、コンテナヤード１には、例えば、各コンテナ設置スペースＳの長手方向に沿って同軸漏洩ケーブル（図示せず）が敷設されている。基地局５の無線通信機は、この同軸漏洩ケーブルを送受信アンテナとして利用する構成とされていて、これにより、コンテナヤード１の全域で、基地局５と各荷役用・搬送用機器との間で無線通信を行うことができるようになっている。
【００１７】
つぎに、本実施形態にかかる港湾用監視システムの詳細について説明する。
まず、トランスファークレーン３について説明する。
本実施形態では、トランスファークレーン３は、通信設備を利用して基地局５に駐在するオペレータによって遠隔操作される遠隔操作型のトランスファークレーンとされている。さらに、このトランスファークレーン３は、基地局５に設けられた制御装置の指令に従ってコンテナヤード１内を自動的に移動させることが可能な自動運転型のトランスファークレーン３とされていて、例えば夜間等、荷役が行われない時間帯でもコンテナヤード１内を巡回させることができるようになっている。
【００１８】
トランスファークレーン３は、図３の側面図に示すように走行機体１１を一対有しており、図２の平面図に示すようにこれら一対の走行機体１１の上部側がガーダ１２によって相互に連結されてなる門型構造をなしている。トランスファークレーン３は、走行機体１１の配列方向と略直交する方向に移動可能とされていて、コンテナヤード１に蔵置されたコンテナＣを跨いだ状態で移動することが可能である。
そして、このトランスファークレーン３は、走行機体１１の配列方向と略直交する方向のいずれの方向にも移動可能な構成とされている。
【００１９】
走行機体１１は、進行方向に沿って配置される一対の脚部１１ａ，１１ｂと、これら脚部１１ａ，１１ｂの上部間を接続する上側桁部１１ｃと、これら脚部１１ａ，１１ｂの下部間を接続する下側桁部１１ｄとを有している。走行機体１１の下部には、ラバータイヤを装着した車輪１１ｅが複数設けられており、トランスファークレーン３は、この車輪１１ｅを利用してコンテナヤード１内を移動することができるようになっている。すなわち、本実施形態では、トランスファークレーン３として、ＲＴＧ（Rubber Tired Gantry Crane）を用いている。
【００２０】
ガーダ１２には、ガーダ１２上で走行機体１１の配列方向（トランスファークレーン３の移動方向とは略直交する方向）に移動可能とされたトロリ１３と、このトロリ１３から吊り下げられてコンテナＣが固定される吊具１４と、トロリ１３に対して吊具１４を巻上および巻下するための巻上装置（図示せず）とが備えられている。
そして、トランスファークレーン３は、吊具１４によってコンテナＣを保持して巻上装置によって吊具１４の巻上・巻下を行うことでコンテナＣを上下させ、トロリ１３を移動させることで、後述するコンテナ設置スペースＳと荷役レーンＬ１との間でコンテナＣを移動させて、コンテナヤード１のコンテナ設置スペースＳとシャーシ２との間でのコンテナＣの受け渡しを行うものである。
【００２１】
ここで、図２に示すように、各コンテナ設置スペースＳの両脇には、それぞれコンテナ設置スペースＳの長手方向に沿って延びる一対のクレーン通路Ｗ１，Ｗ２が設けられている。
これら一対のクレーン通路Ｗ１，Ｗ２のうち、一方のクレーン通路Ｗ１とコンテナ設置スペースＳとの間には、クレーン通路Ｗ１と略平行にして、通行レーンＬ１が設けられており、この通行レーンＬ１とコンテナ設置スペースＳとの間には、荷役レーンＬ２が設けられている。
【００２２】
クレーン通路Ｗ１，Ｗ２は、門型構造をなすトランスファークレーン３の走行機体１１が通行する通路である。トランスファークレーン３は、コンテナ設置スペースＳの両側方に設けられるクレーン通路Ｗ１に一方の走行機体１１が位置し、かつクレーン通路Ｗ２に他方の走行機体１１が位置するようにして（すなわち、コンテナ設置スペースＳ、通行レーンＬ１、および荷役レーンＬ２を跨いだ状態で）コンテナ設置スペースＳの長手方向に移動するようになっている。
通行レーンＬ１は、コンテナＣを運搬するシャーシ２が通行する通路であって、荷役レーンＬ２は、シャーシ２への荷役を行う際にシャーシ２を停車させておくスペースである。
【００２３】
トランスファークレーン３の走行機体１１のうち、クレーン通路Ｗ１上を移動する走行機体１１には、第１のカメラ４ａおよび第２のカメラ４ｂが設けられており、クレーン通路Ｗ２上を移動する走行機体１１には、第３のカメラ４ｃおよび第４のカメラ４ｄが設けられている。第１のカメラ４ａおよび第３のカメラ４ｃは、走行機体１１の一方の脚部１１ａの下部で、かつ、他方の脚部１１ｂ側を撮影する位置に取り付けられており、第２のカメラ４ｂおよび第４のカメラ４ｄは、走行機体１１の他方の脚部１１ｂの下部で、かつ、一方の脚部１１ａ側を撮影する位置に取り付けられている。すなわち、これら第１のカメラ４ａ〜第４のカメラ４ｄによって、トランスファークレーン３の進行方向の一方側と他方側とがそれぞれ撮影されるようになっており、さらに、第１のカメラ４ａと第２のカメラ４ｂとの間の領域、および第３のカメラ４ｃと第４のカメラ４ｄとの間の領域も撮影され得るようになっている。
【００２４】
ここで、図２および図３に、第１のカメラ４ａおよび第３のカメラｃの撮影範囲を破線で示す。
図３に示すように、第１のカメラ４ａ（および第３のカメラ４ｃ）は、トランスファークレーン３の進行方向の前方側または後方側だけでなく、走行機体１１の足元も撮影範囲内に収まる向きにして設置されている。また、図２に示すように、第１のカメラ４ａおよび第３のカメラ４ｃは、トランスファークレーン３の進行方向正面だけでなく、進行方向前方側または後方側の、通行レーンＬ１、荷役レーンＬ２、およびコンテナ設置スペースＳも撮影範囲内に収まる向きにして設置されている。
【００２５】
同様に、図２および図３に、第１のカメラ４ａおよび第３のカメラｃの撮影範囲を一点鎖線で示す。
図３に示すように、第２のカメラ４ｂ（および第４のカメラ４ｄ）は、トランスファークレーン３の進行方向の前方側または後方側だけでなく、走行機体１１の足元も撮影範囲内に収まる向きにして設置されている。また、図２に示すように、第２のカメラ４ｂおよび第４のカメラ４ｄは、トランスファークレーン３の進行方向正面だけでなく、進行方向前方側または後方側の、通行レーンＬ１、荷役レーンＬ２、およびコンテナ設置スペースＳも撮影範囲内に収まる向きにして設置されている。
【００２６】
このように、一台のトランスファークレーン３には、合計４台のカメラ４ａ〜４ｄが設置されている。
そして、これらカメラ４ａ〜４ｄの撮影画像は、トランスファークレーン３に設けられた無線通信機によってＶＨＦ電波（他の周波数帯域の電波でもよい）に変換されて発信される。
【００２７】
一方、トランスファークレーン３の脚部１１ａ，１１ｂには、例えば、図４に示すような識別マーカ２０が、隣接配置された（一のトランスファークレーン３の進行方向前方側および／または後方側に位置する他の）トランスファークレーン３のカメラ４ａ〜４ｄで撮影する（捉える）ことができる位置に取り付けられている。この識別マーカ２０には、トランスファークレーン３を特定する識別番号２１と、カメラ４ａ〜４ｄから識別マーカ２０までの距離を測定するのに用いられる識別図形２２とが描かれている。識別図形２２は図４に示した形状に限るものではなく、重心座標の算出等距離測定のための処理が容易な図形であれば多角形や星形でもよい。
【００２８】
つぎに、図５を用いて、カメラ４ａ〜４ｄから識別マーカ２０までの距離を測定する測定方法について説明する。
本発明では、カメラ４ａ〜４ｄのうち、同じ側（進行方向前方側または後方側）の脚部１１ａ，１１ｂに取り付けられた２台のカメラ（例えば、脚部１１ａに取り付けられた第２のカメラ４ｂと第４のカメラ４ｄ）を用いて、これらカメラから識別マーカ２０までの距離（すなわち、トランスファークレーン３間の距離）ｙ1を測定することができる。この距離ｙ1は、いわゆる両眼視差法（ステレオ視法）の原理（すなわち、所定離間して配置された少なくとも２台のカメラで撮影された動画像から視差を算出し、これを３次元座標のＺ軸として利用するもの、言い換えれば、所定距離だけ離れた、異なる少なくとも２点から観測した画像をもとに、観測対象物までの距離を求める受動的３次元空間の計測法）に基づく以下の式を用いることにより簡単に算出することができる。
ｙ1＝ｆ×（Ｌ／（Ｘ1−Ｘ2））
ここで、ｆはカメラの焦点距離（本実施形態では同じ特性を有するカメラを用いているので各カメラの焦点距離は同じとなる）、Ｌはカメラ間距離（本実施形態では第２のカメラ４ｂと第４のカメラ４ｄとの間の距離）、Ｘ1はｘ座標上における第２のカメラ４ｂの位置、Ｘ2はｘ座標上における第４のカメラ４ｄの位置である。
【００２９】
識別図形の大きさは予め定めておくことができるので、単独のカメラでも画像に映る識別図形の大きさからトランスファクレーン３間の距離を概略掴むことはできるが、両眼視差法の適用により、より正確に測定することができる。
また、コンテナヤードに未知の異物が存在した場合も、同様に両眼視差法の原理で単独のカメラの場合より正確に距離を測定することができる。
ヤードの固定点にカメラを設置するとトランスファクレーン３が別のトランスファクレーン３を遮り距離が測定できない、あるいは複数箇所のカメラの画像を処理しないと測定できず処理が複雑になる場合があり得るが、カメラをトランスファクレーン３に設置することで障害無しで相互の距離を測定することができる。また２台のトランスファクレーン３の間に異物があった場合においても視野を遮られること無く距離を測定することができる。
なお、トランスファークレーン３間の距離が所定の閾値以下に近づいた場合には、トランスファークレーン３に取り付けられた回転灯を回転させるとともに、トランスファークレーン３に取り付けられたサイレンを鳴らすように港湾用監視システムを構成（構築）することもできる。
【００３０】
このように構成された港湾用監視システムでは、トランスファークレーン３間の距離を測定するカメラを用いて、より正確に測定することができるためコンテナヤード１内における安全を向上させることができる。
また、トランスファークレーン３間の距離は、一のトランスファークレーン３に取り付けられた識別マーカ２０と、このトランスファークレーン３に隣接して配置された他のトランスファークレーン３に取り付けられた、比較的安価な２台のカメラとにより測定されることとなるので、トランスファークレーン３間の距離のみを測定する高価な測距装置を不要とすることができて、コストの低減化を図ることができる。
【００３１】
さらに、トランスファークレーン３が、コンテナヤード１内を自動的に移動可能な自動運転型トランスファークレーン３であるので、トランスファークレーン３を、荷役を行っていない間にコンテナヤード１内を巡回させるようにすれば、荷役を行っていない場所についても監視を行うことができる。また、例えば夜間等、荷役が行われない時間帯にトランスファークレーン３を巡回させる構成とすれば、コンテナヤード１の監視を２４時間行うことができる。
さらにまた、カメラ４ａ〜４ｄは、コンテナヤード１上を移動するトランスファークレーン３に設けられていて、トランスファークレーン３の移動に伴って様々な範囲を撮影することができるので、照明塔等の固定物に監視用カメラを設けた場合に比べてカメラ４ａ〜４ｄの死角が少なく、コンテナヤード１の監視をより確実に行うことができる。
【００３２】
さらにまた、トランスファークレーン３には、走行機体１１の一方の脚部１１ａの下部に設けられて他方の脚部１１ｂ側を撮影する第２のカメラ４ｂおよび第４のカメラ４ｄと、他方の脚部１１ｂの下部に設けられて一方の脚部１１ａ側を撮影する第１のカメラ４ａおよび第３のカメラ４ｃとが設けられている。すなわち、これらカメラ４ａ〜４ｄによって、トランスファークレーン３の進行方向の一方側と他方側とがそれぞれ撮影されるようになっており、さらに、第１のカメラ４ａと第２のカメラ４ｂとの間の領域、および第３のカメラ４ｃと第４のカメラ４ｄとの間の領域も撮影されるようになっている。これにより、カメラ４ａ〜４ｄの死角をより少なくして、監視を確実にすることができる。
【００３３】
さらにまた、上述した実施形態では、２台のカメラを用いて、トランスファークレーン３間の距離を測定するようにしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、３台以上のカメラを用いてトランスファークレーン３間の距離を測定するように構成することもできる。これにより、トランスファークレーン３間の距離をより精度良く測定することができるようになる。
さらにまた、上述した実施形態では、トランスファークレーン３をＲＴＧとした例を示したが、本発明はこれに限定されるものではなく、トランスファークレーン３としては、例えば、コンテナヤード１に敷設されたレール上を移動するＲＭＧＣ（Rail Mounted Gantry Crane）等、他の任意の移動装置を用いたトランスファークレーンを用いることができる。
さらにまた、上述した実施形態では、カメラ４ａ〜４ｄを、コンテナ設置スペースＳとシャーシ２との間でコンテナＣの受け渡しを行うトランスファークレーン３に設けた例を示したが、本発明はこれに限定されるものではなく、カメラ４ａ〜４ｄは、コンテナヤードＴでのコンテナＣのハンドリングを行うストラドルキャリア等、他のヤードクレーンに設けてもよい。
【００３４】
さらにまた、上述した実施形態では、カメラ４ａ〜４ｄの撮影方向が固定されている例を示したが、本発明はこれに限定されるものではなく、カメラ４ａ〜４ｄに、撮影範囲を変更するためのチルト機能やパーン機能を設けてもよく、また、ズーム機能を設けてもよい。この場合には、カメラ４ａ〜４ｄの操作は、基地局５の監視室内に駐在するオペレータによる遠隔操作によって行われる。
さらにまた、上述した実施形態では、トランスファークレーン３を含む各荷役用・搬送用機器と基地局５との間での各種情報の送受信を行うための通信設備として、同軸漏洩ケーブルを利用した無線通信機を用いた例を示したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、２．４ＧＨｚ帯を利用したＳＳ無線ＬＡＮ等の、任意の無線通信設備を用いることもできる。
【００３５】
本発明による第２実施形態を図６を用いて説明する。
識別マーカ２０が、通行レーンＬ１または荷役レーンＬ２を走行するシャーシ２の前面に取り付けられているとさらに好適である。これにより港湾用監視システムを荷役作業の管理システムと連携させることにより、当該トランスファクレーン３により荷役が行われるシャーシ２の識別番号２１を予め把握するように構成することができる。
また、カメラ４ａ〜４ｄでシャーシ２に取り付けられた識別マーカ２０を撮影することにより、当該トランスファークレーン３とコンテナＣの受け渡しを行わないシャーシ２や、誤った通行レーンＬ１または荷役レーンＬ２に進入してしまったシャーシ２等を容易に認識（識別）することができて、これらシャーシ２が接近してきた場合には、そのシャーシ２をトランスファークレーン３の下方で一時停止させることなくそのまま素通りさせるようにすることができるので、荷役効率の低下を防止することができる。
さらに、当該トランスファークレーン３により荷役が行われないシャーシ２には、基地局５の監視室から無線等の通信手段を使って、シャーシ２の運転手に警告や指示を与えるようにすることもできる。
【００３６】
さらにまた、当該トランスファクレーン３が存在する区域（すなわち、コンテナ設置スペースＳ）で当該時間帯における荷役作業の有無は、コンテナ船から陸揚げまたはコンテナ船へ船積みする場合には、（１）各コンテナ船の出入港スケジュールは予め定められていること、（２）コンテナ船に積み込むコンテナがヤードのどの場所に保管されているかは予め計画されており、これは荷役管理システムに記録されていること、（３）コンテナ船から陸揚げされたコンテナがヤードのどの場所に保管されるかは予め計画されており、これは荷役管理システムに記録されていることから、コンテナ船の出入港スケジュール、コンテナ船に積み込むコンテナがヤードのどこに保管されているのか、およびコンテナ船から陸揚げされたコンテナがヤードのどこに保管されるのかという情報を入手すれば、ヤードのどこで何時から何時まで荷役作業が行われるかということを把握することができる。
また、ゲートからの搬出・搬入作業については、コンテナ船ほどはっきりとしたスケジュールになっていないので、搬出・搬入作業の有無は、ゲートの開いている時間およびゲートの閉まっている時間で判断することになる。この場合も、（１）コンテナ船に積み込むコンテナがヤードのどの場所に保管されているかは予め計画されており、これは荷役管理システムに記録されていること、（２）コンテナ船から陸揚げされたコンテナがヤードのどの場所に保管されるかは予め計画されており、これは荷役管理システムに記録されていることから、これら情報を入手すれば、ヤードのどこで何時から何時まで搬出・搬入作業が行われるかということを把握することができる。ただし、コンテナの搬入・搬出を行うシャーシは何日の何時に到着するのかということは不確定であり、大体、コンテナ船が出入港する前後一週間から二週間にわたって到着しているのが現状である。したがって、搬出・搬入用のコンテナ設置スペースにおいて、ゲートが閉まっているのに人や車両が入ってきたらそれらを不審者・不審物と判断することができる。
これにより、本来作業者や車両が当該区域に進入しない時間帯に人物・車両等の進入があれば即座に不審者・不審物の可能性を考慮することができ、コンテナヤード１内のセキュリティーを向上させることができる。そして、不審者が撮影された場合には、基地局５の監視室内に設置されたアラームを鳴らすように港湾用監視システムが構成されているとさらに好適である。
なお、一般的に、コンテナ船の荷役作業とゲートからの搬出・搬入作業とは、同じコンテナ設置スペースで同じ時間に行われることはない。これは、コンテナ船の荷役作業とゲートからの搬出・搬入作業とが同時に行われると、シャーシやトランスファクレーン等の動きが輻輳して作業効率が低下してしまうからである。
また、荷役作業の有無は、荷役管理システム（あるいは港湾用監視システム）のコンピュータまたは基地局の監視室内に駐在するオペレータによって把握されるようになっている。そして、荷役管理システムあるいは基地局の監視室内に駐在する（荷役作業担当の）オペレータが持っている情報を港湾用監視システムが受け取って、これをコンテナヤード内のセキュリティーを向上させるのに役立てられるとさらに好適なシステムを構成（構築）することができる。
【００３７】
本発明による港湾用監視システムが複数のトランスファクレーン３のカメラ４ａ〜４ｄが撮影した画像をそれぞれカメラ毎に時系列に記録し、管理できるように構成されているとさらに好適である。
これにより、あるトランスファクレーン３のカメラ４ａ〜４ｄに不審者・不審物が写っている場合、他のトランスファクレーン３のカメラ４ａ〜４ｄで撮影された画像と照合することで、当該不審者・不審物がどのように移動したか時間を追って再現することができ、コンテナヤード１におけるセキュリティーをさらに向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明の一実施形態に係る港湾用監視システムが適用されるコンテナターミナルを示す俯瞰図である。
【図２】図１に示すトランスファークレーンの平面図である。
【図３】図１に示すトランスファークレーンの側面図である。
【図４】トランスファークレーンの脚部に取り付けられる識別マーカの正面図である。
【図５】カメラから識別マーカまでの距離を測定する測定方法について説明するための図である。
【図６】シャーシに識別マーカを設置した場合の運用を説明するための図である。
【符号の説明】
【００３９】
２    シャーシ
３    トランスファークレーン（ヤードクレーン）
４ａ  第１のカメラ
４ｂ  第２のカメラ
４ｃ  第３のカメラ
４ｄ  第４のカメラ
２０    識別マーカ
Ｃ    コンテナ
【図１】
2007230707.tif 000003
【図２】
2007230707.tif 000004
【図３】
2007230707.tif 000005
【図４】
2007230707.tif 000006
【図５】
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【図６】
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