(57)【要約】【課題】原画像を任意のタイミングで取り込み可能としながらもデータの転送が途中で終了されることなく確実にデータの全体を転送することができ、かつ、比較的小型で安価な画像処理装置を提供する。【解決手段】演算部７は、１つの記憶領域Ａ１に記憶されているデータを転送手段７ｂで読み出して他装置５に転送している間に画像処理手段７ａが原画像の取り込みを開始するときに、データの転送を中断させ画像処理が完了すると中断したところからデータの転送を再開させる転送中断手段７ｃと、転送中断手段７ｃによってデータの転送が中断されたときに、転送中のデータが記憶されている記憶領域Ａ１とは別の記憶領域Ａ２を画像処理手段７ａで原画像の格納および画像処理に使用する記憶領域に指定する格納領域指定手段７ｄとを有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
原画像を取り込む画像入力部と、複数の記憶領域を有し各原画像をそれぞれ１つの記憶領域に記憶する記憶部と、他装置との間に通信経路を形成する通信部と、記憶部および通信部に接続された演算部とを備え、演算部は、原画像を画像入力部で取り込んで記憶領域に格納し記憶領域内の原画像について画像処理を実行する画像処理手段と、各記憶領域ごとに記憶領域に記憶されているデータを読み出して通信部から前記他装置に転送させる転送手段と、データの転送中に画像処理手段が原画像の取り込みを開始するときに、データの転送を中断させ画像処理が完了すると中断したところからデータの転送を再開させる転送中断手段と、転送中断手段によってデータの転送が中断されたときに、転送中のデータが記憶されている記憶領域とは別の記憶領域を画像処理手段で原画像の格納および画像処理に使用する記憶領域に指定する格納領域指定手段とを有することを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
前記演算部は、前記転送手段がデータの転送に使用する前記記憶領域を指定する転送領域指定手段を有し、転送領域指定手段は、複数の記憶領域を、前記格納領域指定手段で指定した順番と同じ順番で指定することを特徴とする請求項１記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記記憶部は少なくとも３つの前記記憶領域を有し、前記格納領域指定手段は、前記転送手段が１つの記憶領域についてデータの転送を完了するまでの間に前記画像処理手段が複数の原画像を順次取り込む場合に、異なる記憶領域を所定の順番で指定することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記画像処理手段は、原画像と、当該原画像に対応する画像処理の結果とを１つの記憶領域に格納することを特徴とすることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、外部から取り込んだ原画像に対して画像処理を実行する画像処理装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種の画像処理装置１として、図５に示すように、撮像装置（カメラ）２で撮像された対象物の原画像を取り込む画像入力部３と、原画像を記憶する記憶部４と、画像入力部３で原画像を取り込んで記憶部４に格納し記憶部４内の原画像について画像処理を実行する演算部７とを備えたものが知られている。図５の画像処理装置１は、主として製造ラインにおいて部品等の品種の識別、異種部品の混入検査、組立作業や製品検査などの自動化のために、部品や製品等の対象物の外観検査に使用されるものであって、画像処理の結果が対象物の面積、形状、位置などの測定・認識に用いられ、これにより対象物の良品、不良品などが判定される。
【０００３】
ところで、不良品と判定した際の画像処理手順を検証する場合や、不良品と判定した証拠を残す場合などは、複数の原画像や画像処理後の画像など記憶部４に格納された大量のデータを保存する必要があるが、画像処理装置１においては、比較的小容量のＲＡＭが設けられているだけで、ＲＡＭの容量を越える大量のデータを保存することはできないものが多い。そこで、図５の画像処理装置１では、大容量ストレージを持つ他装置５（たとえばパソコン）との間に通信経路を形成する通信部６を設けるとともに、演算部７に対して、記憶部４に記憶されているデータを通信部６から他装置５に転送させる機能を付与することにより、複数の原画像や画像処理後の画像などの大量のデータを他装置５に保存可能に構成される。なお、使用者が実際に画像を見て良品、不良品の判定を行う場合や、遠隔地で画像を確認する場合などにも、画像処理装置１から画像処理後の画像を含むデータを他装置５に転送する必要がある。
【０００４】
ただし、データの転送中に新規の原画像が取り込まれると、記憶部４内の転送中のデータに新たに取り込まれた原画像が上書きされることにより、転送中のデータが失われることになる。そこで、図５の画像処理装置１では、データの転送中には新規の原画像を取り込まないようにしている。すなわち、データの転送中であれば新規の原画像を取り込むことができないので、任意のタイミングで新規の原画像を取り込むことはできない。たとえば、対象物が撮像装置２の視野の中心に位置するタイミングで撮像装置２から原画像を取り込みたくても、対象物が撮像装置２の視野の中心に位置するときにデータを転送中であれば、このタイミングで原画像を取り込むことはできず、対象物が撮像装置２の視野の中心からずれた原画像を取り込まざるを得ない。また、新規の原画像を所定のタイミングで取り込み可能とするために、原画像を取り込む時点でデータの転送を終了することも考えられるが、この場合には、データの転送が途中で終了され残りのデータは転送されないことになる。
【０００５】
一方、図５の画像処理装置１に対して、図６に示すように、記憶部４，４’と演算部７，７’との組を２組有し、各組の記憶部４，４’および演算部７，７’を用いてそれぞれ画像処理とデータの転送とを独立して行う画像処理装置１が提案されている（たとえば特許文献１参照）。特許文献１に記載の画像処理装置１では、画像入力部３で取り込んだ原画像を両方の記憶部４，４’に格納し、一方の演算部７が一方の記憶部４内の原画像について画像処理を行い、他方の演算部７’が他方の記憶部４’内の原画像のデータを他装置に転送する。そして、データの転送中に新規の原画像を取り込んで画像処理を実行する場合、画像入力部３で取り込まれた新規の原画像は一方の記憶部４にのみ格納され、画像処理がデータの転送とは独立して実行されるので、転送中のデータは転送が完了するまで上書きされることなく保持される。
【特許文献１】特開２００３−９８０９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献１に記載の画像処理装置１は、画像処理とデータの転送とを独立して実行可能とするために、記憶部４，４’と演算部７，７’とが２つずつ必要であり構成が複雑になるので、図５の画像処理装置１に比べて大型かつ高価になる。
【０００７】
本発明は上記事由に鑑みて為されたものであって、原画像を任意のタイミングで取り込み可能としながらもデータの転送が途中で終了されることなく確実にデータの全体を転送することができ、かつ、比較的小型で安価な画像処理装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１の発明では、原画像を取り込む画像入力部と、複数の記憶領域を有し各原画像をそれぞれ１つの記憶領域に記憶する記憶部と、他装置との間に通信経路を形成する通信部と、記憶部および通信部に接続された演算部とを備え、演算部は、原画像を画像入力部で取り込んで記憶領域に格納し記憶領域内の原画像について画像処理を実行する画像処理手段と、各記憶領域ごとに記憶領域に記憶されているデータを読み出して通信部から前記他装置に転送させる転送手段と、データの転送中に画像処理手段が原画像の取り込みを開始するときに、データの転送を中断させ画像処理が完了すると中断したところからデータの転送を再開させる転送中断手段と、転送中断手段によってデータの転送が中断されたときに、転送中のデータが記憶されている記憶領域とは別の記憶領域を画像処理手段で原画像の格納および画像処理に使用する記憶領域に指定する格納領域指定手段とを有することを特徴とする。
【０００９】
この構成によれば、データの転送中に画像処理手段が原画像の取り込みを開始するときに、データの転送を中断させ画像処理が完了すると中断したところからデータの転送を再開させる転送中断手段を有することによって、任意のタイミングで原画像を取り込み可能になる。さらに、データの転送が中断されたときに、転送中のデータが記憶されている記憶領域とは別の記憶領域を原画像の格納および画像処理に使用する記憶領域に指定する格納領域指定手段を有することによって、転送中のデータに新たに取り込まれた原画像が上書きされることはないので、転送中のデータは保護されることになる。したがって、原画像を任意のタイミングで取り込み可能としながらも、データの転送が途中で終了されることなく１つの記憶領域に記憶されたデータの全体を確実に転送することができる。また、記憶部と演算部とは１つずつあればよいから、比較的小型で安価な画像処理装置を実現できる。
【００１０】
請求項２の発明は、請求項１の発明において、前記演算部が、前記転送手段がデータの転送に使用する前記記憶領域を指定する転送領域指定手段を有し、転送領域指定手段が、複数の記憶領域を、前記格納領域指定手段で指定した順番と同じ順番で指定することを特徴とする。
【００１１】
この構成によれば、複数の記憶領域が、原画像の格納および画像処理に使用された順番と同じ順番でデータの転送に使用されるので、複数の記憶領域に順次格納されるデータを抜けなく他装置に転送することができる。
【００１２】
請求項３の発明は、請求項１または請求項２の発明において、前記記憶部が少なくとも３つの前記記憶領域を有し、前記格納領域指定手段が、前記転送手段が１つの記憶領域についてデータの転送を完了するまでの間に前記画像処理手段が複数の原画像を順次取り込む場合に、異なる記憶領域を所定の順番で指定することを特徴とする。
【００１３】
この構成によれば、１つの記憶領域についてデータの転送を完了するまでの間に複数の原画像を順次取り込む場合に、異なる記憶領域が所定の順番で使用されるので、転送中のデータに上書きすることなく複数の原画像を取り込むことができる。
【００１４】
請求項４の発明は、請求項１ないし請求項３のいずれかの発明において、前記画像処理手段が、原画像と、当該原画像に対応する画像処理の結果とを１つの記憶領域に格納することを特徴とすることを特徴とする。
【００１５】
この構成によれば、原画像と、当該原画像に対応する画像処理の結果との組み合わせが、他装置にまとめて転送されるので、他装置において、原画像と画像処理の結果とを用いた画像処理手順の検証等が可能となる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明は、データの転送中に原画像の取り込みを開始するときに、データの転送を中断させるとともに、転送中のデータが記憶されている記憶領域とは別の記憶領域を原画像の収納および画像処理に使用する記憶領域に指定し、画像処理が完了すると、中断したところからデータの転送を再開させるので、原画像を任意のタイミングで取り込み可能としながらも、転送中のデータに新たに取り込まれた原画像が上書きされることはなく、１つの記憶領域に記憶されたデータの全体を確実に転送することができるという利点がある。また、記憶部と演算部とは１つずつあればよいから、比較的小型で安価な画像処理装置を実現できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
本実施形態の画像処理装置１は、図１に示すように、製造ライン上を移動する対象物（図示せず）を撮像する撮像装置（カメラ）２に接続されており、撮像装置２で撮像された原画像を取り込む画像入力部３と、原画像を記憶する記憶部４と、他装置５（ここではパソコン）に接続され他装置５との間に通信経路を形成する通信部６と、記憶部４および通信部６に接続された演算部７とを備える。さらに、演算部７と他装置５との間に接続されるＩ／Ｏ部８が設けられた構成を有する。なお、画像処理装置１は撮像装置２と一体であってもよい。
【００１８】
画像入力部３は撮像装置２と連動しており、画像入力部３が原画像を取り込むときに撮像装置２で原画像を撮像し撮像装置２から画像入力部３に原画像の映像信号が出力されるように構成される。画像入力部３は、撮像装置２から出力される映像信号を記憶部４への格納および演算部７での処理に適した画像データ（デジタル信号）に変換するようにＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）を用いて構成されている。ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）などの高速プロセッサを画像入力部３に用いてもよい。ここでは、撮像装置２から白黒画像に相当する映像信号が出力される例を示すが、撮像装置２からカラー画像あるいは磁気共鳴画像やサーモグラフなど、他の画像に相当する映像信号が出力される構成であってもよい。さらに、画像入力部３は、撮像装置２からの映像信号を各画素ごとにそれぞれ１バイト（＝８ビット）で輝度を表した画像データ（輝度データ）に変換する。つまり、ＣＩＦ（Ｃｏｍｍｏｎ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  Ｆｏｒｍａｔ）サイズ（３５２×２８８画素）の画像の１フレーム分では、３５２×２８８＝１０１３７６バイトの画像データに変換する。
【００１９】
記憶部４は、ＲＡＭで構成されており、画像入力部３で取り込まれた原画像の画像データをそれぞれ１フレーム分ずつ記憶する複数（ここではＮ（整数）個）の記憶領域Ａ１〜ＡＮを有する。各記憶領域Ａ１〜ＡＮにはアドレスがそれぞれ付与されており、演算部７ではこのアドレスを用いて使用する記憶領域Ａ１〜ＡＮを指定可能に構成される。さらに、記憶部４は演算部７で後述の画像処理を実行するために必要な処理手順（プログラム）が記憶された処理手順領域Ａ０を有する。
【００２０】
演算部７は、図示しないＣＰＵとＤＭＡ（Ｄｉｒｅｃｔ  ｍｅｍｏｒｙ  ａｃｃｅｓｓ）チップとを有しており、ＣＰＵを介さずに記憶部４とやり取り可能に構成されている。これにより、ＣＰＵが記憶部４内の各記憶領域Ａ１〜ＡＮにそれぞれ対応したアドレスをＤＭＡチップに与えるだけで、記憶部４内のどの記憶領域Ａ１〜ＡＮを使用するのかを指定することができる。
【００２１】
演算部７の構成を機能別に分けると、画像入力部３で１フレーム分の原画像を取り込んで記憶部４の記憶領域Ａ１〜ＡＮに格納し記憶領域Ａ１〜ＡＮ内の原画像について画像処理を実行する画像処理手段７ａと、各記憶領域Ａ１〜ＡＮごとに記憶領域Ａ１〜ＡＮ内に記憶されているデータを読み出して通信部６から他装置５に転送させる転送手段７ｂと、データの転送中に画像処理手段７ａが原画像の取り込みを開始するときに、データの転送を中断させ画像処理が完了すると残りのデータの転送を再開させる転送中断手段７ｃと、画像処理手段７ａが原画像の格納および画像処理に使用する記憶領域Ａ１〜ＡＮを指定する格納領域指定手段７ｄと、転送手段７ｂがデータの転送に使用する記憶領域Ａ１〜ＡＮを指定する転送領域指定手段７ｅとに分けることができる。画像処理手段７ａに対しては、原画像の取り込みを開始させる画像処理開始の指示がＩ／Ｏ部８から与えられ、転送手段７ｂに対しては、データの転送を開始させる画像転送開始の指示が通信部６から与えられる。また、転送領域指定手段７ｅは、複数の記憶領域Ａ１〜ＡＮを、格納領域指定手段７ｄで原画像の格納および画像処理用に指定した順番と同じ順番で、データの転送に用いる記憶領域Ａ１〜ＡＮを指定するように構成されている。
【００２２】
ここで、画像処理手段７ａは、図２に示すように１フレーム分の原画像と、この原画像に対応する画像処理の結果とを記憶部４における１つの記憶領域Ａ１〜ＡＮに格納しており、したがって、他装置５に転送されるデータには、原画像とこの原画像に対応する画像処理の結果との組み合わせが含まれることなる。これにより、他装置５においては、原画像と画像処理の結果とを用いた画像処理手順の検証等が可能となる。なお、ここでいう画像処理の結果とは画像処理後の画像そのものであってもよいが、画像処理後の画像から得られる対象物の面積、形状、位置などであってもよい。また、原画像を格納した１つの記憶領域Ａ１〜ＡＮ内に、この原画像に対応する画像処理の条件（画像処理の処理内容を識別するための検査条件）を併せて格納するようにしてもよく、この場合には、他装置５において原画像と画像処理の条件とを用いた画像処理の再現等が可能となる。
【００２３】
通信部６は、通信用のＩＣを有しており、他装置５に対してＵＳＢにより接続される。この通信部６により形成される他装置５との間の通信経路を用いて、演算部７は他装置５へのデータの転送を行う。通信部６には送信バッファが設けられており、演算部７の転送手段７ｂにより各記憶領域Ａ１〜ＡＮから読み出されたデータは、複数の単位データに分割され、通信部６の送信バッファにまず１単位データだけ転送される。そして、通信部６が送信バッファ内の１単位データを他装置５に転送する。ここで、１単位データを記憶部４から読み出して他装置５に転送するまでの処理は、１つの原画像について画像処理の実行時間に比べて十分に短い時間で実行される。
【００２４】
ここにおいて通信部６は、送信バッファ内の１単位データを他装置５に転送し終わると、演算部７のＣＰＵに対して割込み処理により、次に転送する１単位データを要求する。ＣＰＵは割込み処理により、転送中の記憶領域Ａ１〜ＡＮ内のデータのうち先に転送した１単位データの続きである１単位データを送信バッファに転送する。この処理を複数回繰り返すことによって、１つの記憶領域Ａ１〜ＡＮに記憶されたデータの全体を転送する。すなわち、データは所謂割込み転送（インタラプト転送）によって他装置５に転送される。さらに、通信部６は他装置５から送信される転送要求信号を受信する機能を有しており、他装置５からの転送要求信号を受けたときに転送手段７ｂに対して画像転送開始の指示を与える。なお、本実施形態では、インターフェースにＵＳＢを採用しているが、この構成に限るものではなく、たとえば、イーサネット（登録商標）やＩＥＥＥ１３９４やＲＳ−２３２Ｃなどのインターフェースを採用することもできる。
【００２５】
Ｉ／Ｏ部８は、他装置５から送信されるトリガ信号を受信する機能を有する。そして、他装置５からのトリガ信号を受けたときに当該トリガ信号をＡ／Ｄ変換して演算部７に与えることにより、画像処理手段７ａに対して画像処理開始の指示を与える。このように本実施形態では、画像処理手段７ａは、Ｉ／Ｏ部８から画像処理開始の指示を受けているが、通信部６で他装置５からのトリガ信号を受けるようにし、この通信部６から画像処理開始の指示を受けるようにしてもよい。
【００２６】
ところで、本実施形態の画像処理装置１では、格納領域指定手段７ｄが、転送中断手段７ｃによってデータの転送が中断されたときには、転送中のデータが記憶されている記憶領域Ａ１〜ＡＮとは別の記憶領域Ａ１〜ＡＮを画像処理手段７ａで原画像の格納および画像処理に使用する記憶領域Ａ１〜ＡＮに指定するように構成されている。
【００２７】
具体的には、たとえば図３（ａ）に示すように、格納領域指定手段７ｄが記憶部４の記憶領域Ａ１〜ＡＮのうち記憶領域Ａ１を原画像の格納および画像処理で用いる記憶領域に指定し（図３では格納領域指定手段７ｄにより指定されている記憶領域Ａ１〜ＡＮを斜線部で表す）、記憶領域Ａ１内の原画像について画像処理が完了した状態を想定する。転送領域指定手段７ｅは、上述したように複数の記憶領域Ａ１〜ＡＮを原画像の格納および画像処理に用いた順番と同じ順番でデータの転送に用いるように構成されているから、画像処理が完了した状態で転送手段７ｂが画像転送開始の指示を受けると、記憶領域Ａ１をデータ（原画像および画像処理の結果）の転送に用いる記憶領域に指定する（図３では太枠が転送領域指定手段７ｅにより指定されている記憶領域Ａ１〜ＡＮを表す）。つまり、記憶部４における記憶領域Ａ１は、画像処理手段７ａの作業用メモリと転送手段７ｂの送信バッファとを兼ねることになる。
【００２８】
そして、記憶領域Ａ１に記憶されているデータについて他装置５への転送が完了する前に、トリガ信号がＩ／Ｏ部８に入力されることによって画像処理手段７ａに画像処理開始の指示が与えられると、上述した転送中断手段７ｃにより転送手段７ｂはデータの転送を一旦中断する。これと同時に、格納領域指定手段７ｄが図３（ｂ）に示すように、転送中のデータが記憶されている記憶領域Ａ１とは別の記憶領域Ａ２に原画像の格納および画像処理で用いる記憶領域を変更する。これにより、画像入力部３で取り込まれた新規の原画像は、転送中のデータが記憶されている記憶領域Ａ１とは別の記憶領域Ａ２に格納されることなるので、転送中のデータは新規の原画像によって上書きされることなく保持されることになる。したがって、記憶領域Ａ２を用いた画像処理が完了した後に、記憶領域Ａ１内のデータの転送が再開されることによって、記憶領域Ａ１に記憶されているデータの全体を転送することが可能になる。
【００２９】
なお、記憶領域Ａ１に記憶されたデータについて他装置５への転送が完了した後で、画像処理手段７ａに画像処理開始の指示が与えられる場合、つまりデータの転送が画像処理タクトに間に合っている場合には、格納領域指定手段７ｄは原画像の格納および画像処理で用いる記憶領域の変更を行わないので、図３（ａ）に示すように、記憶部４の記憶領域Ａ１が画像処理手段７ａの作業用メモリと転送手段７ｂの送信バッファとを兼ねることになる。
【００３０】
上述のように構成された画像処理装置１の動作について、図４のフローチャートを参照して以下に説明する。
【００３１】
まず、画像処理装置１は、演算部７が通信部６からの画像転送開始の指示あるいはＩ／Ｏ部８からの画像処理開始の指示を待つ状態（以下「コマンド待ち状態」という）にある（ステップＳ０１）。コマンド待ち状態においては、最初に画像転送開始の指示の有無を監視する（ステップＳ０２）。
【００３２】
そして、画像転送開始の指示が検出されると（Ｓ０２：はい）、転送手段７ｂは記憶部４内のデータの転送を開始する（ステップＳ０３）。このとき、転送領域指定手段７ｅは、転送手段７ｂがデータの転送で用いる記憶領域Ａ１〜ＡＮとして記憶領域Ａ１（図３（ａ）参照）を指定している。本実施形態では、転送領域指定手段７ｅが記憶部４内において最新の原画像を含むデータが記憶されている記憶領域Ａ１〜ＡＮを指定するようにしているが、たとえば記憶部４内の任意の記憶領域Ａ１〜ＡＮを指定するようにしてもよい。その後、演算部７のＣＰＵがＩ／Ｏ部８の状態を監視することにより、画像処理開始の指示の有無を監視する（ステップＳ０４）。また、ステップＳ０２において画像転送開始の指示が検出されなければ（Ｓ０２：いいえ）、データの転送を開始することなく、画像処理開始の指示の有無を監視する（Ｓ０４）。
【００３３】
ここで、画像処理開始の指示が検出されなければ（Ｓ０４：いいえ）、コマンド待ち状態（Ｓ０１）に戻る。一方、画像処理開始の指示が検出されると（Ｓ０４：はい）、データを転送中であるか否かを判断する（ステップＳ０５）。本実施形態では、データを転送中であるか否かの判断は、データを転送中であるか否かに応じて変化する転送中フラグを演算部７に設定し、この転送中フラグの状態に基づいて行うようにしているが、通信部６の状態（転送中であるか否か）を示すレジスタを参照してデータを転送中であるか否かを判断するようにしてもよい。
【００３４】
データを転送中でなければ（Ｓ０５：いいえ）、画像処理手段７ａは画像入力部３に対して原画像を取り込むように指示を与え、これにより撮像装置２が撮像する（ステップＳ０６）。このとき、格納領域指定手段７ｄは、画像処理手段７ａが原画像の格納および画像処理で用いる記憶領域として記憶領域Ａ１（図３（ａ）参照）を指定している。その後、画像入力部３で取り込まれて記憶領域Ａ１に格納された原画像について、画像処理手段７ａが画像処理を実行する（ステップＳ０７）。
【００３５】
一方、データを転送中であれば（Ｓ０５：はい）、まず演算部７のＣＰＵが転送中断手段７ｃとして通信部６からの単位データの要求の割込みを禁止（保留）することによりデータの転送を一旦中断する（ステップＳ０８）。これと同時に、格納領域指定手段７ｄが原画像の格納および画像処理に用いる記憶領域の変更を行う（ステップＳ０９）。すなわち、演算部７のＣＰＵがＤＭＡチップに与えるアドレスを変更することにより、画像入力部３で取り込まれる原画像を格納する記憶領域を、記憶領域Ａ１から記憶領域Ａ２（図３（ｂ）参照）に変更する。
【００３６】
その後、画像処理手段７ａは画像入力部３に対して撮像装置２で撮像された原画像を取り込むように指示を与え、これにより撮像装置２が撮像する（ステップＳ１０）。それから、画像入力部３で取り込まれて記憶領域Ａ２に格納された原画像について、画像処理手段７ａが画像処理を実行する（ステップＳ１１）。画像処理が完了すると、演算部７のＣＰＵが通信部６からの単位データの要求の割込みを許可することにより、データの転送を中断したところからデータの転送を再開する（ステップＳ１２）。
【００３７】
また、図４では演算部７が、コマンド待ち状態（Ｓ０１）において画像転送開始の指示と画像処理開始の指示とを順次監視するポーリング処理を行っているが、これに限らず、割込み処理を適用することもできる。ポーリング処理の場合は、画像処理中には画像転送開始の指示を受け付けないので、画像処理がデータの転送よりも優先して実行されることになる。これに対して、割込み処理を適用した場合には、画像処理中でも画像転送開始の指示を受け付けるので、画像処理中であっても画像転送開始の指示を受けてデータの転送を開始させることができる。
【００３８】
ところで、１つの記憶領域Ａ１内のデータの転送を完了するまでに、画像処理手段７ａがＭフレーム（Ｍは３≦Ｍ＋１≦Ｎの整数とする）分の原画像を順次取り込む場合には、格納領域指定手段７ｄは、図３（ｃ）に示すように、原画像の格納および画像処理で使用する記憶領域を記憶領域Ａ２、記憶領域Ａ３、・・・、記憶領域ＡＭ＋１の順番で指定する。これにより、画像入力部３で取り込まれた新規の原画像は、転送中のデータが記憶されている記憶領域Ａ１だけでなく画像処理済みの記憶領域とも異なる記憶領域に格納されることなるので、転送中のデータだけでなく画像処理済みのデータも新規の原画像によって上書きされることなく保持されることになる。ここで、転送領域指定手段７ｅは、上述したように複数の記憶領域Ａ１〜ＡＮを、格納領域指定手段７ｄが指定した順番と同じ順番で指定するように構成されているので、結果的に、複数の原画像を画像入力部３で比較的短い間隔で取り込んでも、少なくとも記憶部４に設けた記憶領域Ａ１〜ＡＮの数（ここではＮ）分の原画像については抜けなく（コマ落ちすることなく）他装置５に転送することができるという利点がある。
【００３９】
また、記憶部４の容量の制限などにより記憶部４に記憶領域を２つ（つまり記憶領域Ａ１と記憶領域Ａ２）だけ設定する構成では、１つの記憶領域Ａ１内のデータの転送を完了するまでに画像処理手段７ａが複数フレーム分の原画像を順次取り込む場合でも、図３（ｂ）に示したように、原画像の格納および画像処理で用いる記憶領域としては、転送中のデータが記憶された記憶領域Ａ１とは別の記憶領域Ａ２を繰り返し用いることが望ましい。これにより、転送中のデータについては確実に保持することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明の実施形態１の構成を示すブロック図である。
【図２】同上に用いる記憶部における記憶領域の構成を示す説明図である。
【図３】同上に用いる記憶部の構成を示す説明図である。
【図４】同上の動作を示すフローチャートである。
【図５】従来例の構成を示すブロック図である。
【図６】他の従来例の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００４１】
１  画像処理装置
３  画像入力部
４  記憶部
５  他装置
６  通信部
７  演算部
７ａ  画像処理手段
７ｂ  転送手段
７ｃ  転送中断手段
７ｄ  格納領域指定手段
７ｅ  転送領域指定手段
Ａ１〜ＡＮ  記憶領域
【図１】
2007159049.tif 000003
【図２】
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【図３】
2007159049.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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