(57)【要約】【課題】表示画面に駐車枠全体を表示しなくても、車両を駐車枠内に駐車できるようにする。【解決手段】鳥瞰画像から車両の駐車位置を示す駐車枠線を認識し（Ｓ１１６）、この認識した駐車枠線を用いて駐車枠線の駐車位置側方の直線と車両の前後方向のなす角度を算出し（Ｓ１１８）、この算出した角度から車両を駐車枠内に駐車させるための駐車支援情報としてハンドル操作の回転すべき方向を決定し（Ｓ１２０）、このハンドル操作の回転すべき方向を表示画面に表示させる（Ｓ１２４）。【選択図】図３
2007168560.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されたカメラにて車両後方を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段によって撮像された画像を、鉛直方向から地上面を見下ろした鳥瞰図を表す鳥瞰画像に変換する画像変換手段と、
前記画像変換手段によって変換された前記鳥瞰画像を表示する表示手段と、
前記画像変換手段によって変換された前記鳥瞰画像から駐車位置側方の直線を検出する直線検出手段と、
前記直線検出手段によって検出された前記駐車位置側方の直線に基づいて前記駐車位置側方の駐車枠線を認識する駐車枠線認識手段と、
前記駐車枠線認識手段によって認識された前記駐車位置側方の駐車枠線を用いて前記車両を駐車枠内に駐車させるための駐車支援情報を生成する駐車支援情報生成手段と、
前記駐車支援情報生成手段によって生成された前記駐車支援情報を前記表示手段に表示させる表示制御手段と、を備えたことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記駐車支援情報生成手段は、前記駐車枠線認識手段によって認識された前記駐車位置側方の駐車枠線と前記車両の前後方向のなす角度を検出する角度検出手段と、
前記角度検出手段によって検出された前記角度に基づいて前記車両を前記駐車枠内に駐車するための旋回方向を決定する旋回方向決定手段と、を備え、
前記表示制御手段は、前記旋回方向決定手段によって決定された前記旋回方向に基づいてハンドル操作の回転方向を前記鳥瞰画像とともに前記表示手段に表示させる旋回方向表示制御手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記旋回方向表示制御手段は、矢印を用いて前記ハンドル操作の回転方向を前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記旋回方向表示制御手段は、アイコンを用いて前記ハンドル操作の回転方向を前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記駐車支援情報生成手段は、前記駐車枠線認識手段によって認識された前記駐車位置側方の駐車枠線を前記駐車位置後方へ延長する延長線を生成する延長線生成手段を備え、
前記表示制御手段は、前記延長線生成手段によって生成された前記延長線を前記鳥瞰画像とともに前記表示手段に表示させる延長線表示制御手段を備えたことを特徴とする請求項１または２に記載の車両周辺画像表示装置。
【請求項６】
車両に搭載されたカメラにて車両後方を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段によって撮像された画像を、鉛直方向から地上面を見下ろした鳥瞰図を表す鳥瞰画像に変換する画像変換手段と、
前記画像変換手段によって変換された前記鳥瞰画像を表示する表示手段と、
前記画像変換手段は、車両全体と駐車枠全体が含まれる全体画像を前記鳥瞰画像に変換するもので、
前記画像変換手段によって前記全体画像が前記鳥瞰画像に変換された画像を、予め設定された倍率で拡大した拡大画像を前記表示手段に表示させる表示制御手段と、
前記駐車支援情報生成手段は、前記車両全体と駐車枠全体が含まれる全体画像を予め設定された倍率で縮小した縮小画像を生成する縮小画像生成手段と、を備え、
前記表示制御手段は、前記全体画像を拡大した拡大画像に前記縮小画像生成手段によって生成された前記縮小画像を重ねて前記表示手段に表示させる縮小画像表示制御手段を備えたことを特徴とする駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されたカメラにて車両後方を撮像した画像を表示して駐車支援を行う駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の装置として、車両の後方を撮像する車載カメラによって車両後方を撮像し、この車両後方画像を、鉛直方向から地上面を見下ろした鳥瞰画像に変換してモニタ上に表示させるものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、更に、車両が後退するに従って車載カメラの視野から外れる車両に近い領域を過去の画像から抽出し、この視野外となる領域の画像を鳥瞰画像にマッチングをとって合成した合成画像をモニタ上に表示させるものがある（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特許第３６６３８０１号広報
【特許文献２】特許３６７７４５８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記した特許文献２に示した装置による駐車支援の表示例を図１６に示す。図中右側は鳥瞰画像に変換された画像、図中左側の画像は車載カメラの撮像画像である。運転者は、図中右側に示す鳥瞰画像で駐車枠全体と自車両の位置関係を確認しながら駐車操作を行うことができるようになっている。また、図中左側の撮像画像から車両後方の様子を確認することもできるようになっている。
【０００５】
図１６に示したように、車載ディスプレイの表示画面は横長となっているため、駐車枠全体が含まれるように縦長の鳥瞰画像を車載ディスプレイに表示させようとした場合、鳥瞰画像を縮小して表示させる必要がある。
【０００６】
しかし、このように駐車枠全体を含む鳥瞰画像を縮小して車載ディスプレイに表示すると視認性が良くない。発明者の実験によれば、図１６に示したような表示よりも、鳥瞰表示の画像をある大きさまで拡大して表示した方が、視認性が向上し、駐車操作の操作性が向上することが確認された。
【０００７】
しかし、鳥瞰表示の画像を拡大表示すると、駐車枠の一部と自車両の位置関係しか認識することができなくなってしまう。このため、例えば、表示画面に表示される車両後方が駐車枠に収まっていても、表示画面に表示されない車両の右先端部や左先端部が駐車枠からはみ出してしまうといった状況が考えられる。
【０００８】
本発明はこのような問題に鑑みたもので、表示画面に駐車枠全体を表示しなくても、車両を駐車枠内に駐車できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するため、本発明の第１の特徴は、車両に搭載されたカメラにて車両後方を撮像した画像を鉛直方向から地上面を見下ろした鳥瞰画像に変換し、この鳥瞰画像に基づいて前記駐車位置側方の駐車枠線を認識し、この認識した駐車位置側方の駐車枠線を用いて車両を駐車枠内に駐車させるための駐車支援情報を生成し、生成した駐車支援情報を表示手段に表示させることである。
【００１０】
このように、鳥瞰画像に基づいて駐車位置側方の駐車枠線を認識し、この認識した駐車位置側方の駐車枠線から車両を駐車枠内に駐車させるための駐車支援情報を生成し、この駐車支援情報を表示手段に表示させるので、表示画面に駐車枠全体が表示されなくても、駐車支援情報に従って駐車操作することにより車両を駐車枠内に駐車することができる。
【００１１】
また、本発明の第２の特徴は、認識した駐車位置側方の駐車枠線と車両の前後方向のなす角度を検出し、検出した角度に基づいて車両を駐車枠内に駐車するための旋回方向を決定し、決定した旋回方向に基づいてハンドル操作の回転すべき方向を鳥瞰画像とともに表示手段に表示させることである。
【００１２】
このように、ハンドル操作の回転すべき方向が鳥瞰画像とともに表示手段に表示されるので、表示画面に駐車枠全体が表示されなくても、表示手段に表示されるハンドル操作の回転すべき方向に従って駐車操作することにより車両を駐車枠内に駐車することができる。
【００１３】
この場合、矢印を用いてハンドル操作の回転すべき方向を表示手段に表示することができ、また、アイコンを用いてハンドル操作の回転すべき方向を表示手段に表示することもできる。
【００１４】
また、本発明の第３の特徴は、認識した駐車位置側方の駐車枠線を車両の後方へ延長する延長線を生成し、生成した延長線を鳥瞰画像とともに表示手段に表示させることである。
【００１５】
このように、駐車位置側方の駐車枠線を車両の後方へ延長する延長線を鳥瞰画像とともに表示手段に表示させるので、表示画面に駐車枠全体が表示されなくても、表示手段に表示される延長線を視認しながら駐車操作することにより車両を駐車枠内に駐車することができる。
【００１６】
また、本発明の第４の特徴は、車両全体と駐車枠全体が含まれる全体画像を予め設定された倍率で縮小した縮小画像を生成し、全体画像を拡大した拡大画像に縮小画像生成手段によって生成された縮小画像を重ねて表示手段に表示させることである。
【００１７】
このように、全体画像を拡大した拡大画像に縮小画像生成手段によって生成された縮小画像を重ねて表示手段に表示させるので、表示画面に駐車枠全体が表示されなくても、駐車支援情報に従って駐車操作することにより車両を駐車枠内に駐車することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
（第１実施形態）
本発明の第１実施形態に係る駐車支援装置の構成を図１に示す。図に示すように、本駐車支援装置は、車両１０の後部の中央部に、斜め下方を俯瞰して撮影するように配置された撮影手段としての車載カメラ（例えば、ＣＣＤカメラ）１と、ダッシュボードに配置された表示手段としての車載ディスプレイ（例えば、カラー液晶ディスプレイ）３と、マイクロコンピュータを主要部として構成され、車載カメラ１での撮影により得られた撮影画像データに基づいて、実際の表示に使用する表示画像データを生成するデータ処理部５とを備えている。なお、本駐車支援装置の車載カメラ１は、車両１０の前後方向が撮影画像の上下方向となり、車両１０の後方が撮影画像の下側となるように取り付けられている。
【００１９】
また、データ処理部５には、車両の向きを示す信号を出力するジャイロセンサ、車両の速度に応じた信号を出力する車輪速センサ、シフトレバーのシフト位置に応じた信号を出力するシフト位置検出スイッチ（いずれも図示せず）から各種信号が入力される。
【００２０】
また、データ処理部５は、図示しない画像メモリを有している。この画像メモリへ画像の描画に応じて画像メモリから画像データが車載ディスプレイ３に出力される。
【００２１】
また、本実施形態における車載ディスプレイ３は、７インチ、１６：９のワイドタイプのものが用いられている。本駐車支援装置は、図２に示す領域の鳥瞰画像を車載ディスプレイ３に全画面表示するようにしている。この表示領域は、発明者の実験によって視認性が良好で駐車操作が最も容易であると確認されたものである。
【００２２】
なお、図中の境界線Ａより下側の領域は、後述する特許文献１に示した装置と同様の処理によって座標変換された鳥瞰画像で、境界線Ａよりも上側の領域は、特許文献２に示した装置と同様の処理によって生成された車載カメラ１の視野外領域の合成画像である。また、自車位置Ｆは、鳥瞰画像中の自車両の固定位置に対応させて真上からの視点による車両１０の平面画像データが常時固定位置に表示された画像である。また、境界線Ａの上側と下側とでは背景色が異なるため、境界線Ａは線として表示される。
【００２３】
また、後退の開始時には、境界線Ａよりも下側の鳥瞰画像のみが表示されており、車両の後退により車載カメラ１の視野外領域が広がるにつれて、図２に示したように境界線Ａよりも上側の視野外領域の合成画像が次第に拡大して表示される。
【００２４】
次に、図３を参照して、データ処理部５の処理について説明する。データ処理部５は、イグニッションスイッチがオンしてバッテリから電源が供給されると、図３に示す処理を開始する。
【００２５】
まず、シフトレバーが、後退走行を示すリバース（ＲＥＶ）位置に設定されているか否かを判定する（Ｓ１００）。このシフト位置は、シフト位置検出スイッチ（図示せず）からの信号により検出することができる。
【００２６】
シフトレバーがリバース位置になければ、Ｓ１００の判定を繰り返す。また、シフトレバーがリバース位置にあれば、車載カメラ１から撮影画像データを取り込んで、斜め後方から地上面を見下ろした撮影画像データに対して座標変換を行うことにより、鉛直方向から地上面を見下ろした鳥瞰図画像を表す変換画像データを生成する（Ｓ１０２）。また、鳥瞰画像中の自車両の固定位置に対応させて事前に用意された真上からの視点による車両１０の平面画像データを常時固定位置に表示させるように合成する処理も行う。
【００２７】
なお、車載カメラ１からの撮影画像を変換画像データに変換する処理および真上からの視点による車両１０の平面画像データを常時固定位置に表示させるように合成する処理は、背景技術の特許文献１に示した特許公報などに詳述されているので、ここではその説明を省略する。
【００２８】
次に、先のＳ１０２にて生成された変換画像データと、車載ディスプレイ３に表示中の周辺画像データとを比較して、車両１０の後退により車載カメラ１の視野外となる車両に近い領域を過去の画像から抽出し、この視野外となる領域の画像を鳥瞰画像にマッチングをとって合成した合成画像を画像メモリに描画する（Ｓ１０４）。
【００２９】
この車載カメラ１の視野から外れた付加領域を変換画像にマッチングをとって視野外領域を合成する処理についても、背景技術の特許文献２に示した特許公報などに詳述されているので、ここではその説明を省略する。なお、Ｓ１０２に示した処理では、車両が後退して駐車枠に収まる頃には駐車枠全体の画像は車載カメラ１の視野から外れてしまうが、このＳ１０４の処理により、車両の後退時の画像（過去画像）から駐車枠全体の全体画像が合成されるため、車両が後退して駐車枠に収まりきってしまった場合でも、駐車枠全体を含む鳥瞰画像を表示することが可能となる。
【００３０】
Ｓ１０４によって画像メモリに合成画像が描画されると、図４に示す画像が車載ディスプレイ３に表示される。車両１０の後方の鳥瞰画像に視野外領域の画像と真上からの視点による車両１０の平面画像が合成された合成画像が拡大して表示される。図中の境界線Ａより下側の領域は、Ｓ１０２の処理によって座標変換された鳥瞰画像で、境界線Ａよりも上側の領域は、Ｓ１０４の処理によって生成された車載カメラ１の視野外領域の合成画像である。
【００３１】
次に、ジャイロセンサおよび車輪速センサより入力される各信号に基づいて車両移動量を算出する（Ｓ１０６）。具体的には、ジャイロセンサから入力される車両１０の向きを示す信号から車両１０の回転半径を算出し、この回転半径と車輪速センサから入力される車両１０の速度に応じた信号から車両移動量を算出する。なお、ステアリング操作により車両１０が旋回しながら後退する場合、車輪の移動軌跡は円弧状となるため、このように車両１０の向きと速度を示す信号に基づいて移動軌跡に沿った車両移動量を算出するようにしている。
【００３２】
次に、算出した車両移動量が予め設定された基準距離（例えば、１０センチメートル）以上か否かを判定する（Ｓ１０８）。ここでは、シフトレバーがリバース位置にされた地点を基準として車両移動量を算出する。
【００３３】
車両１０が後方へ移動し、車両移動量が基準距離に満たない場合、Ｓ１０８の判定はＮＯとなり、Ｓ１００〜Ｓ１０６の処理を繰り返す。したがって、車載ディスプレイ３に表示される画像は、常に最新のものに更新される。
【００３４】
また、車両移動量が基準距離以上になると、Ｓ１０８の判定はＹＥＳとなり、次に、駐車枠が決定済みであるか否かを判定する（Ｓ１１０）。なお、駐車枠の決定については、後のＳ１１６のステップで行われるため、ここでは、駐車枠が決定済みでないものとして説明する。
【００３５】
次に、駐車位置側方の直線を検出する直線検出処理を行う（Ｓ１１２）。具体的には、Ｓ１０２、Ｓ１０４によって生成されたカラーの合成画像データを図５の左側に示すようにモノクロ画像化し、水平方向に一次微分する処理を画像の上から下へ繰り返し行い、図５の右側に示すように駐車位置を示す駐車枠線の駐車位置側方の直線のエッジを検出する。なお、一次微分によるエッジ検出は、例えば、Ｓｏｂｅｌフィルタを用いた画像処理により実施することができる。そして、この検出された複数のエッジ（点の集合）からハフ変換等を用いて直線を検出する。本実施形態では、図６に示すように、自車両１０を基準として予め設定された検出エリアＢに限定して、自車両１０に対する平行度が±２０度までの直線Ｃを検出する。なお、この直線Ｃの検出は、車載ディスプレイ３の表示領域Ｄの範囲内だけでなく、画像メモリへの描画範囲に対して行われる。
【００３６】
なお、本実施形態では、水平方向対してのみ直線のエッジ検出を行うことで、データ処理部５の処理負荷を低減するとともに効率的に直線の検出を行うようにしている。また、図６の検出エリアＢに限定して直線Ｃを検出することにより、データ処理部５の処理負荷を低減するとともに効率的に直線の検出を行うようにしている。
【００３７】
次に、直線検出処理により直線が連続して所定回数（例えば、５回）以上検出されたか否かを判定する（Ｓ１１４）。
【００３８】
ここで、直線が連続して所定回数以上検出されていない場合、Ｓ１１４の判定はＮＯとなり、Ｓ１００〜Ｓ１１２の処理を繰り返す。なお、先のＳ１０６において、シフトレバーがリバース位置にされた地点を基準として車両移動量を算出するものとして説明したが、Ｓ１０８において車両移動量が基準距離以上であると判定された場合、その地点を基準として車両移動量を算出し直す。このように、車両１０が基準距離移動する毎に、基準地点を変更しながら車両移動量を算出する。したがって、車両１０が基準距離（例えば、１０センチメートル）移動する毎にＳ１１２の直線検出処理が実施される。
【００３９】
また、直線が連続して所定回数検出された場合、Ｓ１１４の判定はＹＥＳとなり、次に、駐車枠決定処理を実施する（Ｓ１１６）。具体的には、検出された所定回数分の直線の平均値を駐車位置側方の駐車枠線として決定するとともに駐車枠線が決定したことを示す情報を内部メモリに記憶する。
【００４０】
このように、直線が連続して所定回数以上検出されたか否かを判定することにより、駐車枠線の検出ミスを低減するようにしている。
【００４１】
次に、駐車位置側方の直線と車両の前後方向のなす角θを算出する（Ｓ１１８）。図７に示すように、車載ディスプレイ３の表示画像の上下方向が車両１０の前後方向となる。したがって、車載ディスプレイ３の表示画像の上下方向とＳ１１６にて決定された駐車位置側方の駐車枠線Ｌとのなす角θを算出して、車両１０の前後方向と駐車位置側方の直線とのなす角θとする。
【００４２】
次に、ステアリングの旋回すべき方向を決定する（Ｓ１２０）。具体的には、車両１０が後方へ移動したときに、Ｓ１１８において算出した車両の前後方向と駐車位置側方の駐車枠線とのなす角θが０度に近づくようなステアリングの旋回方向をハンドル操作の回転すべき方向として決定する。図７に示す例では、ステアリングを左に旋回したときに、なす角θが０度に近づくため、ステアリングの旋回すべき方向を「左」に決定する。
【００４３】
次に、駐車位置側方の直線と車両のなす角θが予め設定された所定角度（例えば、１度）以内か否かを判定する（Ｓ１２２）。
【００４４】
ここで、駐車位置側方の直線と車両のなす角θが予め設定された所定角度（例えば、１度）よりも大きい場合、Ｓ１２２の判定はＮＯとなり、次に、先のＳ１２２で決定したハンドル操作の回転すべき方向を案内する（Ｓ１２４）。具体的には、図８に示すように、ハンドル操作の回転すべき方向が「左」の場合には、車載ディスプレイ３の表示画像に「左」を示す矢印Ｙを重ねて表示させるとともに、「ステアリングを左に回してください。」といった音声案内を行う。反対に、ハンドル操作の回転すべき方向が「右」の場合には、車載ディスプレイ３の表示画像に「右」を示す矢印を重ねて表示させるとともに、「ステアリングを右に回してください。」といった音声案内を行い、Ｓ１００へ戻る。
【００４５】
また、駐車位置側方の直線と車両のなす角θが予め設定された所定角度（例えば、１度）以内の場合、Ｓ１２２の判定はＹＥＳとなり、Ｓ１００へ戻る。
【００４６】
また、先のＳ１１０の判定では、駐車枠が決定済みでないものとして説明したが、一度、Ｓ１１６の駐車枠決定処理によって駐車枠が決定されると、次回から、Ｓ１１０の判定はＹＥＳとなり、次に、決定した駐車枠側方の駐車枠線と車両１０との相対位置を算出する処理を行う（Ｓ１２６）。
【００４７】
図８に、車両１０の旋回に伴って駐車位置左側方の駐車枠線が相対的に移動する様子を模式的に示す。この処理では、まず、ステアリングセンサからの信号に基づいてハンドル角ρを求め、このハンドル角ρに予め定められた定数Ｋを乗算することによってタイヤ角θを算出し、次に、前輪Ｗ１、Ｗ２の車軸と車両１０の車両中心線方向とが交わる交点Ｍにおいて、前輪Ｗ１、Ｗ２の向きと直交する方向、すなわち車両１０の後ろ方向に対してタイヤ角θとなる方向へ延長する延長線を生成し、この延長線と後輪Ｗ３、Ｗ４の車軸を延長した延長線の交わる車両回転中心Ｏを求める。車両１０の旋回（回転）に伴い、駐車枠線は、この車両回転中心Ｏを中心として回転移動する。また、駐車枠線の移動量は、車両１０の回転角θ’によって決まる。すなわち、車両回転中心Ｏを原点（０、０）、車両１０の回転角をθ’とすると、駐車枠線上の座標（Ｘ、Ｙ）の回転後の座標（Ｘ’、Ｙ’）は、（Ｘ’、Ｙ’）＝（Ｘ・ｃｏｓθ’＋Ｙ・ｓｉｎθ’、−Ｘ・ｓｉｎθ’＋Ｙ・ｃｏｓθ）で表される。このように、駐車位置側方の駐車枠線と車両１０との相対位置を算出して、車両１０と駐車位置側方の駐車枠線の相対位置を補正する。このように、車両１０と駐車位置側方の駐車枠線を補正することにより、駐車位置側方の駐車枠線の位置を更新し、Ｓ１１８へ進む。
【００４８】
また、図示しないが、Ｓ１２４においてハンドル操作の回転すべき方向を案内した後に、シフトレバーがリバース位置から他の位置（例えば、ドライブ位置）にされたことを判定すると、画像メモリへの描画データおよび内部メモリに記憶された駐車枠線が決定したことを示す情報を消去してＳ１００の判定を繰り返す。
【００４９】
上記した構成によれば、鳥瞰画像から車両の駐車位置を示す駐車枠線が認識され、この認識した駐車枠線から車両を駐車枠内に駐車させるための駐車支援情報としてハンドル操作の回転すべき方向が決定され、このハンドル操作の回転すべき方向が表示画面に表示されるので、表示画面に駐車枠全体が表示されなくても、駐車支援情報に従って駐車操作することにより車両を駐車枠内に駐車することができる。
【００５０】
なお、本実施形態では、Ｓ１２４において矢印を用いてステアリングの旋回すべき方向を車載ディスプレイ３に表示させる例を示したが、図１０に示すように、ハンドルアイコンＩを用いてハンドル操作の回転すべき方向を示すようにしてもよい。
【００５１】
（第２実施形態）
第１実施形態では、駐車支援情報としてハンドル操作の回転すべき方向を表示画面に表示させる例を示したが、本実施形態では、駐車支援情報として駐車位置側方の駐車枠線を駐車位置後方へ延長する延長線を表示画面に表示させるようにしている。
【００５２】
以下に示す実施形態に係る駐車支援装置の構成は、図１に示した第１実施形態のものと同じであり、データ処理部５の処理が異なる。本実施形態では、図３に示したＳ１１８〜Ｓ１２４に代えて、図１１に示す処理を行う。
【００５３】
Ｓ１１６の駐車枠決定処理によって駐車枠線が決定されると、次に、駐車位置側方の駐車枠線を駐車位置後方へ延長する延長線を生成する（Ｓ２１８）。具体的には、図１２に示すように、両側の駐車位置側方の駐車枠線を駐車位置後方へ延長する延長線Ｅを示す画像を生成する。なお、延長線Ｅを視認しやすくするため、延長線Ｅの色を駐車枠や道路の色と異なる色（例えば、青）として生成する。
【００５４】
次に、生成された延長線Ｅを車両後方の画像に重ねて描画し（Ｓ２２０）、Ｓ１００へ戻る。なお、車載ディスプレイ３には、図１２に示したように、両側の駐車位置側方の駐車枠線を駐車位置後方へ延長する延長線Ｅが車両後方の画像に重ねて表示される。
【００５５】
上記した構成によれば、駐車枠線の駐車位置側方の直線を駐車位置後方へ延長する延長線を生成し、この延長線が鳥瞰画像とともに表示手段に表示されるので、表示画面に駐車枠全体が表示されなくても、車載ディスプレイ３に表示される延長線を視認しながら駐車操作することにより車両を駐車枠内に駐車することができる。
【００５６】
（第３実施形態）
第１、第２実施形態では、駐車支援情報としてハンドル操作の回転すべき方向や駐車位置側方の駐車枠線を駐車位置後方へ延長する延長線を表示画面に表示させて駐車操作を案内する例を示したが、本実施形態では、車両全体と駐車枠全体が含まれる全体画像を縮小した縮小画像を、全体画像を拡大した拡大画像に重ねてポップアップ表示するようにしている。
【００５７】
本実施形態では、図３に示したＳ１１８〜Ｓ１２４に代えて、図１３に示す処理を行う。
【００５８】
Ｓ１１６の駐車枠決定処理によって駐車枠線が決定されると、次に、Ｓ１０２、Ｓ１０４によって生成された車両全体と駐車枠全体が含まれる全体画像を予め設定された倍率で縮小した縮小画像を生成する（Ｓ３１８）。
【００５９】
次に、車両全体と駐車枠全体が含まれる全体画像を予め設定された倍率で拡大された拡大画像に、Ｓ３１８にて生成された縮小画像Ｓを重ねて描画し（Ｓ３２０）、Ｓ１００へ戻る。なお、車載ディスプレイ３には、図１４に示すように、車両全体と駐車枠全体が含まれる全体画像の拡大画像に、車両全体と駐車枠全体が含まれる全体画像を予め設定された倍率で縮小した縮小画像Ｓが重ねて表示される。
【００６０】
上記した構成によれば、車両全体と駐車枠全体が含まれる全体画像を予め設定された倍率で縮小した縮小画像が全体画像を拡大した拡大画像に重ねて表示されるので、表示画面に駐車枠全体が表示されなくても、表示手段に表示される縮小画像を視認しながら駐車操作することにより車両を駐車枠内に駐車することができる。
【００６１】
（その他の実施形態）
第１、第２実施形態では、車両全体と駐車枠全体が含まれる全体画像の拡大画像に、駐車支援情報としてのハンドル操作の回転すべき方向を示す矢印Ｙ、アイコンＩ、駐車位置側方の駐車枠線を駐車位置後方へ延長する延長線Ｅを重ねて表示する例を示したが、図１５に示すように、駐車枠全体を含む範囲を鳥瞰表示した画像だけでなく、例えば、車載カメラの撮像画像のような鳥瞰表示画像以外の画像を同時に表示する場合においても、ハンドル操作の回転すべき方向を示す矢印Ｙ、アイコンＩ、駐車位置側方の駐車枠線を駐車位置後方へ延長する延長線Ｅを重ねて表示するようにしてもよい。
【００６２】
また、上記実施形態では、Ｓ１１２において、Ｓ１０２、Ｓ１０４で生成された合成画像データから駐車位置側方の駐車枠線を検出する例を示したが、例えば、Ｓ１１２に示した鳥瞰図画像データのみから駐車位置側方の駐車枠線を検出するようにしてもよい。
【００６３】
また、上記実施形態では、鳥瞰画像の上下方向を車両の前後方向として、車両と駐車位置側方の駐車枠線とのなす角θを求めた場合の例を示したが、このような方法に限定されることなく、他の方法で車両と駐車位置側方の駐車枠線とのなす角θを求めるようにしてもよい。
【００６４】
なお、図３、９、１１に示したフローチャートの各ステップの処理は、それぞれの機能を実現する手段として把握されるものであり、データ処理部５としては、上記した実施形態に示すようなソフトウェアによって構成されるものに限らず、ハードウェアにより構成されていてもよい。
【００６５】
なお、上記実施形態における構成と特許請求の範囲の構成との対応関係について説明すると、車載カメラ１が撮像手段に相当し、Ｓ１０２が画像変換手段に相当し、車載ディスプレイ３が表示手段に相当し、Ｓ１１２が直線検出手段に相当し、Ｓ１１６が駐車枠線認識手段に相当し、Ｓ１１８、Ｓ１２０、Ｓ１２８、Ｓ３１８が駐車支援情報生成手段に相当し、Ｓ１２４、Ｓ２２０、Ｓ３２０が表示制御手段に相当し、Ｓ１１８が角度検出手段に相当し、Ｓ１２０が旋回方向決定手段に相当し、Ｓ１２４が旋回方向表示制御手段に相当し、Ｓ１２８が延長線生成手段に相当し、Ｓ２２０が延長線表示制御手段に相当し、Ｓ３１８が縮小画像生成手段に相当し、Ｓ３２０が縮小画像表示制御手段に相当し、Ｓ１０４が合成画像生成手段に相当する。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】本発明の第１実施形態に係る駐車支援装置の構成を示す図である。
【図２】本駐車支援装置の車載ディスプレイへの表示を説明するための図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係る駐車支援装置のデータ処理部の処理を示す図である。
【図４】本駐車支援装置の車載ディスプレイの表示例を示す図である。
【図５】直線検出処理のエッジ検出について説明するための図である。
【図６】直線検出処理について説明するための図である。
【図７】駐車位置側方の直線と車両のなす角θの算出方法を説明するための図である。
【図８】車両の移動に伴って駐車位置側方の駐車枠線が相対的に移動する様子を模式的に示した図である。
【図９】矢印を用いてハンドル操作の回転すべき方向が表示された場合の表示例である。
【図１０】アイコンを用いてハンドル操作の回転すべき方向が表示された場合の表示例である。
【図１１】本発明の第２実施形態に係る駐車支援装置のデータ処理部の処理を示す図である。
【図１２】駐車位置側方の駐車枠線を駐車位置後方へ延長する延長線が表示された場合の表示例である。
【図１３】本発明の第３実施形態に係る駐車支援装置のデータ処理部の処理を示す図である。
【図１４】全体画像の拡大画像に全体画像の縮小画像が重ねて表示された場合の表示例である。
【図１５】変形例について説明するための図である。
【図１６】課題を説明するための図である。
【符号の説明】
【００６７】
１…車載カメラ、３…車載ディスプレイ、５…データ処理部、１０…車両。 
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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