(57)【要約】【課題】ドライバの衝突の回避操作と、衝突の回避制御との干渉を極力防止して、乗員保護機能が作動するタイミングを極力早期化する。【解決手段】衝突可能性認識手段が測距センサ２の検出結果に基いて衝突可能性を判断し、衝突可能性有りと判断しているときに、作動タイミング制御手段により、回避操作検出手段の回避操作無しの検出に基いて乗員保護機能の作動タイミングを第一の所定時間早めて極力早期化し、回避操作検出手段の回避操作有りの検出に基いて乗員保護機能の作動タイミングを第一の所定時間より短い第二の所定時間早め、ドライバの衝突の回避操作と、衝突の回避制御との干渉を極力防止して早期化する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車に搭載した測距センサの検出結果に基いて自車と前方の物標との衝突可能性を判断し、前記衝突可能性が有るときに、設定された作動タイミングで自車の乗員保護機能を作動する乗員保護装置であって、
前記測距センサの検出結果に基いて前記衝突可能性を判断する衝突可能性認識手段と、
前記衝突可能性認識手段が前記衝突可能性有りと判断しているときに、自車の回避操作の有無を検出する回避操作検出手段と、
前記回避操作検出手段の回避操作無しの検出により前記乗員保護機能の作動タイミングを第一の所定時間早めて早期化し、前記回避操作検出手段の回避操作有りの検出により前記乗員保護機能の作動タイミングを前記第一の所定時間より短い第二の所定時間早めて早期化する作動タイミング制御手段とを備えたことを特徴とする乗員保護装置。
【請求項２】
請求項１記載の乗員保護装置において、
前記作動タイミング制御手段が、前記衝突可能性が高まるにつれて前記乗員保護機能の作動タイミングをさらに早期化する機能を備えたことを特徴とする乗員保護装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の乗員保護装置において、
前記衝突可能性認識手段の前記衝突可能性有りの判断を報知する報知手段を備え、
前記作動タイミング制御手段が、前記報知手段の報知後の前記回避操作検出手段の検出に基いて前記乗員保護機能の作動タイミングを早期化するようにしたことを特徴とする乗員保護装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれかに記載の乗員保護装置において、
前記回避操作検出手段が回避操作量の検出機能を備え、
前記作動タイミング制御手段が、前記回避操作検出手段が検出した前記回避操作量の逆に早期化度合いを増減して前記乗員保護機能の作動タイミングを早期化するようにしたことを特徴とする乗員保護装置。
【請求項５】
請求項１乃至３のいずれかに記載の乗員保護装置において、
前記衝突可能性認識手段が前記衝突可能性の高低の認識機能を有し、
前記衝突可能性認識手段が前記衝突可能性の最も高い認識状態に至ってから初めて前記回避操作検出手段が前記回避操作有りを検出したときは、該検出を無効にして前記作動タイミング制御手段が前記乗員保護機能の作動タイミングを早期化するようにしたことを特徴とする乗員保護装置。
【請求項６】
自車に搭載した測距センサの検出結果に基いて自車と前方の物標との衝突可能性を判断し、前記衝突可能性が有るときに、設定された作動タイミングで乗員保護機能を作動する乗員保護方法であって、
前記測距センサの検出結果に基いて前記衝突可能性を判断し、
前記衝突可能性有りと判断しているときに自車の回避操作の有無を検出し、
前記回避操作無しの検出により前記乗員保護機能の作動タイミングを第一の所定時間早めて早期化し、前記回避操作有りの検出により前記乗員保護機能の作動タイミングを前記第一の所定時間より短い第二の所定時間早めて早期化することを特徴とする乗員保護方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自車に搭載した測距センサの検出結果に基いて自車と前方の物標との衝突から自車の乗員を保護する乗員保護装置及び乗員保護方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の乗員保護装置を備えた車両にあっては、自車に搭載したレーザレーダ、ミリ波レーダ、超音波センサ等の測距センサにより、自車前方の先行車等の自車の走行障害となる可能性がある物標を検出して自車とその物標との距離（車間距離）等を監視し、この距離を物標に対する自車の相対速度（或いはその逆の相対速度）で除算して求まる衝突余裕時間（ＴＴＣ；Ｔｉｍｅ  Ｔｏ  Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）等から衝突可能性を判断する。
【０００３】
そして、例えばＴＴＣが短くなって衝突可能性が有ると判断したときには、自車の乗員に音（音声）、画面表示、シートベルトの弱い引き込み等で衝突可能性を警報し、ＴＴＣがさらに設定された物理回避限界の時間まで短くなり、衝突が避けられなくなると、自車の乗員保護機能を作動し、自動ブレーキをかけたり、シートベルトを巻き取って乗員を拘束したりして自車のドライバを含む乗員の衝突被害を軽減するようになっている。
【０００４】
ところで、脇見運転等によってドライバの衝突回避操作が遅れたり、行なわれなかったりする場合の安全性の向上等を図る観点からは、前記の乗員保護機能が作動するタイミング（作動タイミング）は、極力早期化する（早める）ことが望ましい。
【０００５】
そして、従来は、ＴＴＣがしきい値以下になって衝突の可能性が高くなると、前記の乗員保護機能が作動するタイミングを早期化することが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００５−３１９６７号公報（要約書、［００１２］−［００１３］、［００７９］−［０１０６］、図１、図１２〜図１６等）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
前記従来のように、ＴＴＣがしきい値以下になって衝突可能性が高い状態になると、無条件に乗員保護機能が作動するタイミングを早期化すると、自車のドライバが、自らあるいは前記警報によって衝突の可能性があることを認識して回避操作をしようとしているにもかかわらず、ドライバの衝突回避操作と同時に、前後して自動的に乗員保護機能が作動し、ドライバの回避操作と装置の回避制御とが干渉する問題がある。
【０００７】
そして、前記の干渉によってドライバのパニックを引き起こしたり、ドライバの回避操作を妨げたり、ドライバの誤操作を引き起したりするすおそれがある。
【０００８】
本発明は、ドライバの衝突の回避操作と、衝突の回避制御との干渉を極力防止して、乗員保護機能が作動するタイミングを極力早期化することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記した目的を達成するために、本発明の乗員保護装置は、自車に搭載した測距センサの検出結果に基いて自車と前方の物標との衝突可能性を判断し、前記衝突可能性が有るときに、設定された作動タイミングで自車の乗員保護機能を作動する乗員保護装置であって、前記測距センサの検出結果に基いて前記衝突可能性を判断する衝突可能性認識手段と、前記衝突可能性認識手段が前記衝突可能性有りと判断しているときに、自車の回避操作の有無を検出する回避操作検出手段と、前記回避操作検出手段の回避操作無しの検出により前記乗員保護機能の作動タイミングを第一の所定時間早めて早期化し、前記回避操作検出手段の回避操作有りの検出により前記乗員保護機能の作動タイミングを前記第一の所定時間より短い第二の所定時間早めて早期化する作動タイミング制御手段とを備えたことを特徴としている（請求項１）。
【００１０】
また、本発明の乗員保護装置は、前記作動タイミング制御手段が、前記衝突可能性が高まるにつれて前記乗員保護機能の作動タイミングをさらに早期化する機能を備えたことを特徴とし（請求項２）、前記衝突可能性認識手段の前記衝突可能性有りの判断を報知する報知手段を備え、前記作動タイミング制御手段が、前記報知手段の報知後の前記回避操作検出手段の検出に基いて前記乗員保護機能の作動タイミングを早期化するようにしたことも特徴としている（請求項３）。
【００１１】
さらに、本発明の乗員保護装置は、前記回避操作検出手段が回避操作量の検出機能を備え、前記作動タイミング制御手段が、前記回避操作検出手段が検出した前記回避操作量の逆に早期化度合いを増減して前記乗員保護機能の作動タイミングを早期化するようにしたことを特徴としている（請求項４）。
【００１２】
また、本発明の乗員保護装置は、前記衝突可能性認識手段が前記衝突可能性の高低の認識機能を有し、前記衝突可能性認識手段が前記衝突可能性の最も高い認識状態に至ってから前記回避操作検出手段が前記回避操作有りを検出したときは、該検出を無効にして前記作動タイミング制御手段が前記乗員保護機能の作動タイミングを早期化するようにしたことを特徴としている（請求項５）。
【００１３】
つぎに、本発明の乗員保護方法は、自車に搭載した測距センサの検出結果に基いて自車と前方の物標との衝突可能性を判断し、前記衝突可能性が有るときに、設定された作動タイミングで乗員保護機能を作動する乗員保護方法であって、前記測距センサの検出結果に基いて前記衝突可能性を判断し、前記衝突可能性有りと判断しているときに自車の回避操作の有無を検出し、前記回避操作無しの検出により前記乗員保護機能の作動タイミングを第一の所定時間早めて早期化し、前記回避操作有りの検出により前記乗員保護機能の作動タイミングを前記第一の所定時間より短い第二の所定時間早めて早期化することを特徴としている（請求項６）。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１、６の発明によれば、衝突可能性有りと判断しているときに、自車のドライバが脇見、居眠り、鬱状態等によって衝突の回避操作を行なわなければ、回避操作無しの検出に基いて乗員保護機能の作動タイミングが第一の所定時間早めて極力早期化される。
【００１５】
一方、衝突可能性有りと判断しているときに、自車のドライバが衝突の回避操作を行なうと、回避操作有りの検出に基いて乗員保護機能の作動タイミングが第一の所定時間より短い第二の所定時間早めて早期化される。換言すれば、衝突可能性有りと判断しているときに、自車のドライバが脇見等することなく衝突の回避操作を行なうと、乗員保護機能の作動タイミングが、ドライバの衝突の回避操作を優先して回避操作と回避制御との干渉を防止するように、衝突の回避操作が行なわれないときよりは遅れるが、不十分な回避操作を補える程度には早期化される。
【００１６】
したがって、ドライバの衝突の回避操作と、衝突の回避制御との干渉を極力防止しつつ、乗員保護機能が作動するタイミングを極力早期化して衝突の被害軽減もしくは衝突回避を図ることができ、衝突に対する安全性が向上する。
【００１７】
また、請求項２の発明によれば、自車のドライバが衝突の回避操作を行なわずに時間が経過して衝突可能性が高まるにつれて、乗員保護機能の作動タイミングがさらに早期化され、衝突可能性に応じた適切な作動タイミングで乗員保護機能を作動して衝突に対する安全性を一層向上することができる。
【００１８】
請求項３の発明によれば、衝突可能性が有ることを報知手段が報知することによるドライバの回避操作の有、無を確かめてから乗員保護機能の作動タイミングが早期化されるため、前記報知によって気づいたドライバが衝突の回避操作を行なったときは、回避操作有りの検出に基いて乗員保護機能の作動タイミングが第前記の第二の所定時間早めて早期化され、一層確実にドライバの衝突の回避操作を優先して回避操作と回避制御との干渉を防止することができる利点がある。
【００１９】
請求項４の発明によれば、ドライバによる衝突の回避操作量が多ければ乗員保護機能の作動タイミングの早期化の度合いを小さくし、少なければ当該早期化の度合いを大きくすることができるため、ドライバの衝突の回避操作を優先して回避操作と回避制御との干渉を防止しつつ前記回避操作量にしたがって乗員保護機能の作動タイミングを極力早期化することができる。
【００２０】
請求項５の発明によれば、衝突可能性が最も高い認識状態に至ってから初めてドライバが衝突の回避操作を行ない、その回避操作では衝突を回避しきれない可能性が高いときには、その回避操作が無かったものとして乗員保護機能の作動タイミングを第一の所定時間早めて極力早期化することができるため、衝突に対する安全性がさらに一層向上する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
つぎに、本発明をより詳細に説明するため、その実施形態について、図１〜図７にしたがって詳述する。
（一実施形態）
まず、一実施形態について、図１〜図５を参照して説明する。
【００２２】
図１は自車１の要部構成のブロック図、図２はその動作説明用のフローチャート、図３は警報と早期化の関係の説明図、図４、図５はそれぞれ回避操作と早期化量の関係の説明図である。
【００２３】
図１に示すように自車１には測距センサ２が搭載され、この測距センサ２は、周知の走査式のレーザレーダ、ミリ波レーダ等からなり、自車前方を左右方向（幅方向）に走査（スキャン）して探査し、自車１と前方の先行車等の物標との距離（車間距離）等の最新の探査結果のデータを、自車１の全体を制御するマイクロコンピュータ構成の制御ＥＣＵ３に送る。
【００２４】
この制御ＥＣＵ３は、測距センサ２の探査結果のデータだけでなく、車速センサ４、舵角センサ５、ヨーレートセンサ６等の自車１の時々刻々の走行・操作状態の各種センサの検出データも入力され、自車１の走行中に設定された乗員保護のプログラムを実行することにより、後述の衝突可能性認識手段、回避操作検出手段、作動タイミング制御手段、報知手段等を形成し、前記の各検出データを参照しつつ、測距センサ２の検出結果に基いて自車１と前方の物標との衝突可能性を判断し、衝突可能性が有るときに、設定された作動タイミングで自車１の乗員保護機能を作動する。
【００２５】
そして、衝突可能性認識手段は、測距センサ２の検出結果に基いて前記衝突可能性を判断する手段であり、衝突余裕時間（ＴＴＣ）から衝突可能性を判断する場合は、測距センサ２の探査結果のデータから得られた自車１と自車前方の物標との最新の距離（車間距離）を、その距離の時間変化及び車速センサ４の検出自車速から求められる前記の相対速度で除算することにより、時々刻々のＴＴＣを算出する。
【００２６】
さらに、算出したＴＴＣが設定されたしきい値（例えば数秒［ｓ］程度）の時間以下になるか否かによって衝突可能性の有無を判断するが、この実施形態の場合は、さらに、ＴＴＣの大きさから衝突可能性の高低の程度も判断する。
【００２７】
ところで、本実施形態においては、ＴＴＣが０．６［ｓ］の前述の物理回避限界の時間に短くなる前に自車１のドライバに衝突可能性を報知するため、図３に示すように、ＴＴＣ＝ｔａで音（音声）或いは画面表示の１次警報を発生し、ＴＴＣ＝ｔｂ（ｔｂ＜ｔａ）でシートベルトを引き込むシートベルト警報を発生し、ＴＴＣ＝ｔｃ（ｔｃ＜ｔｂ）で音（音声）或いは画面表示の２次警報を発生する。
【００２８】
なお、図３のｔｄはＴＴＣ＝０．６［ｓ］の物理回避限界の時間（タイミング）、ｔｅはＴＴＣ＝０［ｓ］の衝突のタイミングであり、ｔａ〜ｔｅはいずれもｔｅ（＝０［ｓ］）からの時間であってｔａ＞ｔｂ＞ｔｃ＞ｔｄ＞ｔｅである。また、１次警報、２次警報は図１の警報ユニット７のブザー音、音声メッセージ、画面表示メッセージの一部或いは全部によって行なわれる。また、本実施形態においては、物理回避限界は、ＴＴＣ＝０．６［ｓ］としているが、車両性能等により任意に設定される。
【００２９】
そして、衝突可能性有りの検出タイミングはＴＴＣ＝ｔａの１次警報の発生タイミングより前である。また、図３のｔａ〜ｔｂ、ｔｂ〜ｔｃ、ｔｃ〜ｔｄの時間領域Ｔａｂ、Ｔｂｃ、Ｔｃｄは、物理回避限界の時間（タイミング）ｔｄを到達点とする、衝突可能性が高くなる順の各衝突可能性段階の領域であり、時間領域Ｔｃｄが最も衝突可能性が高い段階（程度）の領域である。
【００３０】
つぎに、回避操作検出手段は、衝突可能性認識手段が衝突可能性有り判断状態になっているときに、自車１の回避操作の有無を検出する手段である。本実施形態の場合、回避操作はブレーキをかける操作、進路変更のステアリング操作である。上記ブレーキをかける操作は、例えばスロットルアクチュエータ（以下、アクチュエータをＡＣＴという）８のアクセル開度（スロットル開度）が設定以上の変化勾配で減少するか、またはアクセル開度が０であって、かつ、ブレーキＡＣＴ９のマスタシリンダ圧が設定以上の変化勾配で増加することである。上記進路変更のステアリング操作は、例えば舵角センサ５の検出舵角の変化量（絶対値）が設定値以上になることである。
【００３１】
つぎに、作動タイミング制御手段は、前記の物理回避限界の時間ｔｄ（ＴＴＣ＝０．６［ｓ］）を乗員保護機能の初期設定の作動タイミングとして、回避操作検出手段の回避操作無しの検出により乗員保護機能の作動タイミングを第一の所定時間Ａ早めて早期化し、回避操作検出手段の回避操作有りの検出により乗員保護機能の作動タイミングを第一の所定時間Ａより短い第二の所定時間Ｂ早めて早期化し、回避操作検出手段の回避操作の検出の有、無により乗員保護機能の作動タイミングの早期化度合いを小、大に変えて乗員保護機能の作動タイミングを早期化する手段である。なお、所定時間Ａ、Ｂは実験等によって設定され、とくに所定時間Ｂはドライバの回避操作との干渉が生じないように設定される。
【００３２】
そして、最も簡単には、衝突可能性認識手段が衝突可能性有りと判断しているときに、ＴＴＣがｔｄ（０．６［ｓ］）＋Ａに短くなるまでに回避操作検出手段が回避操作有りを検出すれば、前記の干渉を防止して少しでも早く乗員保護機能を作動するように、その作動タイミングをｔｄ＋Ｂのタイミングに早める。また、ＴＴＣがｔｄ（０．６［ｓ］）＋Ａに短くなっても回避操作検出手段が回避操作有りを検出しなければ、ドライバが脇見運転等を行なっているものとみなして乗員保護機能の作動タイミングをｔｄ＋Ａのタイミングに早める。
【００３３】
このようにしても、ドライバの回避操作との干渉を防止して従来の作動タイミングｔｄより早く乗員保護機能を作動することができるが、本実施形態の場合は、より安全性を高めるため、作動タイミング制御手段が、衝突可能性が高まるにつれて乗員保護機能の作動タイミングをさらに早期化する機能、報知手段の報知後の回避操作検出手段の検出に基いて乗員保護機能の作動タイミングを早期化する機能を備える。
【００３４】
そして、衝突可能性認識手段が前記衝突可能性有りと判断していると、回避操作検出手段が回避操作有りを検出するまでは、１次警報が発生するｔａ、シートベルト警報が発生するｔｂ、２次警報が発生するｔｃそれぞれから設定された確認の待ち時間τｘ遅れて乗員保護機能の作動タイミングを所定時間Ａさらに早期化し、衝突可能性が高まるにつれて、換言すれば、ＴＴＣが短くなるにしたがって乗員保護機能の作動タイミングを比較的大きな所定時間Ａずつ早めて早期化する。
【００３５】
また、衝突可能性認識手段が前記衝突可能性有りと判断しているときに、回避操作検出手段が回避操作有りを検出すると、検出時に乗員保護機能の作動タイミングを所定時間Ｂさらに早期化し、その後、回避操作有りの検出状態が継続してＴＴＣがさらに短くなるようであれば、回避操作が不十分であると考えられるので、警報の発生毎に乗員保護機能の作動タイミングをドライバの回避操作と干渉しないように所定時間Ｂずつさらに早期化する。
【００３６】
すなわち、作動タイミング制御手段は衝突可能性認識手段が衝突可能性有り判断状態になっていると、図２のステップＳ１〜Ｓ４に示すように動作し、１次警報、シートベルト警報、２次警報の発生を検出する毎に、ステップＳ１からステップＳ２に移行し、このとき回避操作検出手段がドライバの回避操作を検出しなければ、ステップＳ２からステップＳ３に移行して乗員保護機能の作動タイミングを所定時間Ａ早期化することをくり返し、その間にドライバが回避操作を行って回避操作検出手段がその回避操作を検出すると、ステップＳ２からステップＳ４に移行して乗員保護機能の作動タイミングを所定時間Ｂ早期化する。
【００３７】
そのため、衝突可能性認識手段が衝突可能性有りと判断しているにもかかわらず、自車１のドライバが脇見、居眠り、鬱状態等によって衝突の回避操作を行なわなければ、図４に示すように、ｔａ、ｔｂ、ｔｃの各警報の発生タイミングから待ち時間τｘ遅れて乗員保護機能の作動タイミングを初期設定のタイミングｔｄから所定時間Ａずつ早期化して設定する。
【００３８】
また、衝突可能性認識手段が衝突可能性有りと判断し、例えば１次警報に基いてドライバが回避操作を始めたが、回避操作が不十分で衝突可能性認識手段が衝突可能性有りと判断状し続けているときは、図５に示すように、ｔａ、ｔｂ、ｔｃの各警報の発生によって乗員保護機能の作動タイミングを初期設定のタイミングｔｄから所定時間Ｂずつ早期化して設定する。この場合、回避操作中に発生するｔｂ、ｔｃの警報に対しては、回避操作の確認が不要であるため、待ち時間τｘを省いて早期化が行なわれる。
【００３９】
このようにすることによって、乗員保護機能の作動タイミングは図３の斜線の範囲で早期化されて決定される。
【００４０】
そして、設定された作動タイミングになると、制御ＥＣＵ３の乗員保護機能の制御が実行され、例えば、図１のスロットルＡＣＴ７、ブレーキＡＣＴ９を制御して自動ブレーキがかけられ、シートベルトＡＣＴ１０が制御されてシートベルトの巻き込みによる乗員の拘束が行なわれ、被害軽減の回避制御が行なわれる。
【００４１】
また、衝突回避の回避制御を行なう場合は、前記の乗員保護機能の制御により、併せて電動パワーステアリングＡＣＴ１１が制御されて自車１の走行方向が変更される。
【００４２】
そして、ドライバの衝突の回避操作と衝突の回避制御との干渉を極力防止しつつ、乗員保護機能が作動するタイミングが極力早期化されるため、ドライバのパニックを引き起こしたり、ドライバの回避操作を妨げたり、ドライバの誤操作を引き起したりすることなく、脇見、居眠り、鬱状態等によってドライバが衝突の回避操作を全く行なわない場合及び、回避操作が不十分な場合の衝突の被害軽減もしくは衝突回避の性能を著しく向上し、乗員の安全確保を図ることができる。
【００４３】
（他の実施形態）
つぎに他の実施形態について、図６を参照して説明する。
【００４４】
この実施形態において、前記一実施形態と異なる点は、さらに一層の安全性の向上を図るため、前記衝突可能性認識手段が衝突可能性の最も高い認識状態に至ってから、すなわち、ＴＴＣが図６の最も衝突可能性が高い段階（程度）の時間領域Ｔｃｄに短くなってから、初めて回避操作検出手段が回避操作有りを検出すると、この検出を無効にして前記の作動タイミング制御手段が同図に示すように乗員保護機能の作動タイミングを所定時間Ａ早期化するように構成した点である。
【００４５】
このようにすると、例えばわき見運転等により衝突可能性が最も高い認識状態に至ってからドライバが衝突の回避操作を行い、その回避操作では衝突を回避しきれない可能性が高いときに、その回避操作が無かったものとして乗員保護機能の作動タイミングを極力早期化することができ、衝突に対する安全性がさらに一層向上する。
【００４６】
詳細には、衝突可能性が最も高い認識常態においては、もはやドライバの回避操作があったとしても衝突回避できない可能性が高い。このような状態において、上記のように所定時間Ａ早期化することで安全性が向上する。
【００４７】
なお、急な割り込み等が発生すれば、ＴＴＣが極端に短くなるので、警報を発したりすることなく、従来と同様に通常の作動タイミング（ｔｄ）で回避制御が行なわれ、ドライバ等の乗員に違和感を与えることもない。
【００４８】
ところで、ＴＴＣが前記の最も衝突可能性が高い時間領域Ｔｃｄに短くなっても制御ＥＣＵ３の衝突可能性認識手段がドライバの回避操作有りを検出し続けているときには、図７に示すように、早期化の時間を所定時間Ａとすることが好ましい。
【００４９】
このようにすることで、衝突の可能性が非常に高くなってきたときには、たとえドライバが回避操作を行なっていたとしても、装置の回避制御を一層早めて安全性をさらに向上することができる利点がある。
【００５０】
そして、本発明は上記した両実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であり、例えば、制御ＥＣＵ３の前記回避操作検出手段が回避操作量の検出機能を備え、作動タイミング制御手段が、回避操作検出手段が検出した回避操作量の逆に早期化度合いを増減して乗員保護機能の作動タイミングを早期化するようにしてもよく、この場合は、ドライバによる衝突の回避操作量の多少にしたがって乗員保護機能の作動タイミングの早期化の度合いが減増変化し、ドライバの衝突の回避操作を優先して回避操作と回避制御との干渉を防止しつつ前記回避操作量にしたがって乗員保護機能の作動タイミングを極力早期化することができる。
【００５１】
そして、制御ＥＣＵ３の制御処理手法等はどのようであってもよく、また、乗員保護機能が自動ブレーキ、シートベルトの巻き取りによる乗員の拘束と異なるものであってもよいのは勿論である。
【００５２】
さらに、警報の回数や種類、発生タイミング等はどのようであってもよく、衝突可能性の認識をＴＴＣ以外で行なってもよい。
【００５３】
また、例えば１次警報後も回避操作が行なわれないときには、乗員保護機能の作動タイミングを早期化するとともに、警報音を大きくしたりシートベルトの引き込みを強くしたりして注意喚起を強めるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明の一実施形態のブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態の動作説明用のフローチャートである。
【図３】警報と早期化の関係の説明図である。
【図４】衝突の回避操作と早期化量の関係の一例の説明図である。
【図５】衝突の回避操作と早期化量の関係の他の例の説明図である。
【図６】本発明の他の実施形態の衝突の回避操作と早期化量の関係の一例の説明図である。
【図７】衝突の回避操作と早期化量の関係のさらに他の例の説明図である。
【符号の説明】
【００５５】
１    自車
２    測距センサ
３    制御ＥＣＵ
７    警報ユニット
８    スロットルＡＣＴ
９    ブレーキＡＣＴ
１０    シートベルトＡＣＴ
１１    電動パワーステアリングＡＣＴ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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