(57)【要約】【課題】先行車の運転操作が適切であるか否かを判別して、その情報を自車のドライバーに伝えることができ、事故を未然に防止し得る先行車状態推定システムを提供する。【解決手段】自車の前方を撮影して道路状況並びに先行車の画像を捉える道路状況・先行車認識手段１と、  道路上を走行する複数の車両間で情報を通信可能な車車間通信手段２と、  前記道路状況・先行車認識手段１によって捉えた道路状況並びに先行車の画像と、前記車車間通信手段２によって受信された先行車の運転操作情報とに基づき、先行車の運転操作が適切であるか否かを判別する状態推定手段３と、  該状態推定手段３によって判別された先行車の運転操作が適切でない場合に警報を発して自車のドライバーに注意を喚起する警報発生手段４と  を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の前方を撮影して道路状況並びに先行車の画像を捉える道路状況・先行車認識手段と、
道路上を走行する複数の車両間で情報を通信可能な車車間通信手段と、
前記道路状況・先行車認識手段によって捉えた道路状況並びに先行車の画像と、前記車車間通信手段によって受信された先行車の運転操作情報とに基づき、先行車の運転操作が適切であるか否かを判別する状態推定手段と、
該状態推定手段によって判別された先行車の運転操作が適切でない場合に警報を発して自車のドライバーに注意を喚起する警報発生手段と
を備えたことを特徴とする先行車状態推定システム。
【請求項２】
状態推定手段において、道路が直線であるか曲線であるかを判断し、それに対応して先行車のハンドル操作が適切であるか否かを判断し、適切でない場合に先行車がふらついていると判別するよう構成した請求項１記載の先行車状態推定システム。
【請求項３】
状態推定手段において、道路が直線であるか曲線であるかを判断し、道路が曲線である場合にその曲率に対応して先行車の車速が適切であるか否かを判断し、適切でない場合に先行車の速度が異常であると判別する一方、道路が直線である場合に先行車のアクセルペダル踏込量或いはブレーキペダル踏込量が適切であるか否かを判断し、適切でない場合に先行車の速度が異常であると判別するよう構成した請求項１記載の先行車状態推定システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、先行車の運転操作が適切であるか否かを判別して、その情報を自車のドライバーに伝え、事故の回避に有効な先行車状態推定システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、走行中の自車の前方に位置する先行車の状態は、ドライバー自身が目視により認識し、先行車にふらつきがないか、或いは先行車の速度が異常でないか等を判別しているのが現状である。
【０００３】
尚、道路上を走行する車両間（車車間）において、該各車両の走行に関連する情報を通信できるようにした車車間通信システムの開発が進められており、該車車間通信システムの一般的技術水準を示すものとしては、例えば、特許文献１や特許文献２がある。
【特許文献１】特開２００１−２８３３８１号公報
【特許文献２】特開２００４−１６４３１５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前述の如く、走行中の自車の前方に位置する先行車の状態をドライバー自身が単に目視により認識するだけでは、先行車にふらつきがないか、或いは先行車の速度が異常でないか等を必ずしも確実に判別できるとは限らず、思わぬ先行車のトラブルに巻き込まれてしまう虞があった。
【０００５】
又、特許文献１や特許文献２に開示されているような車車間通信システムにおいては、主に、ドライバーから死角になる交差点等に存在する車と相互通信することにより、出合い頭の衝突事故等を防止するようになっているものの、先行車にふらつきがないか、或いは先行車の速度が異常でないか等には着目しておらず、先行車の運転操作が適切であるか否かを判別して、その情報を自車のドライバーに伝えることは困難となっていた。
【０００６】
本発明は、斯かる実情に鑑み、先行車の運転操作が適切であるか否かを判別して、その情報を自車のドライバーに伝えることができ、事故を未然に防止し得る先行車状態推定システムを提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、自車の前方を撮影して道路状況並びに先行車の画像を捉える道路状況・先行車認識手段と、
道路上を走行する複数の車両間で情報を通信可能な車車間通信手段と、
前記道路状況・先行車認識手段によって捉えた道路状況並びに先行車の画像と、前記車車間通信手段によって受信された先行車の運転操作情報とに基づき、先行車の運転操作が適切であるか否かを判別する状態推定手段と、
該状態推定手段によって判別された先行車の運転操作が適切でない場合に警報を発して自車のドライバーに注意を喚起する警報発生手段と
を備えたことを特徴とする先行車状態推定システムにかかるものである。
【０００８】
上記手段によれば、以下のような作用が得られる。
【０００９】
道路上を走行中には、道路状況・先行車認識手段によって自車の前方が撮影されて道路状況並びに先行車の画像が捉えられると共に、車車間通信手段によって先行車の運転操作情報が受信され、前記道路状況・先行車認識手段によって捉えられた道路状況並びに先行車の画像と、前記車車間通信手段によって受信された先行車の運転操作情報とに基づき、状態推定手段において先行車の運転操作が適切であるか否かが判別され、該状態推定手段によって判別された先行車の運転操作が適切でない場合には、警報発生手段から警報が発せられて自車のドライバーに注意が喚起される。
【００１０】
この結果、従来のように、走行中の自車の前方に位置する先行車の状態をドライバー自身が単に目視により認識するのとは異なり、先行車の状態を確実に判別することが可能となり、思わぬ先行車のトラブルに巻き込まれてしまう心配がなくなる。
【００１１】
前記先行車状態推定システムでは、状態推定手段において、道路が直線であるか曲線であるかを判断し、それに対応して先行車のハンドル操作が適切であるか否かを判断し、適切でない場合に先行車がふらついていると判別するよう構成することができる。
【００１２】
又、前記先行車状態推定システムでは、状態推定手段において、道路が直線であるか曲線であるかを判断し、道路が曲線である場合にその曲率に対応して先行車の車速が適切であるか否かを判断し、適切でない場合に先行車の速度が異常であると判別する一方、道路が直線である場合に先行車のアクセルペダル踏込量或いはブレーキペダル踏込量が適切であるか否かを判断し、適切でない場合に先行車の速度が異常であると判別するよう構成することもできる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の先行車状態推定システムによれば、先行車の運転操作が適切であるか否かを判別して、その情報を自車のドライバーに伝えることができ、事故を未然に防止し得るという優れた効果を奏し得る。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態を添付図面を参照して説明する。
【００１５】
図１〜図３は本発明を実施する形態の一例であって、
自車の前方を撮影して道路状況並びに先行車の画像を捉える道路状況・先行車認識手段１と、
道路上を走行する複数の車両間で情報を通信可能な車車間通信手段２と、
前記道路状況・先行車認識手段１によって捉えた道路状況並びに先行車の画像と、前記車車間通信手段２によって受信された先行車の運転操作情報とに基づき、先行車の運転操作が適切であるか否かを判別する状態推定手段３と、
該状態推定手段３によって判別された先行車の運転操作が適切でない場合に警報を発して自車のドライバーに注意を喚起する警報発生手段４と
を備えて、先行車状態推定システムを構成したものである。
【００１６】
前記道路状況・先行車認識手段１は、自車の前方を撮影するＣＣＤカメラ５と、該ＣＣＤカメラ５で撮影された前方画像を処理する画像データ処理用コンピュータ６とを有している。
【００１７】
前記車車間通信手段２は、他車のアクセルペダル踏込量、ブレーキペダル踏込量、及びハンドル切り角度等の情報を受信し且つ自車の情報を送信する車車間無線機７と、該車車間無線機７で受信された他車の情報を処理するデータ処理用コンピュータ８と、該データ処理用コンピュータ８で処理されたデータを基にカーナビゲーションシステム等の地図上に他車の位置を表示したりする他車データ等表示用ディスプレイ９とを有している。
【００１８】
前記状態推定手段３は、前記道路状況・先行車認識手段１の画像データ処理用コンピュータ６で処理された前方画像データと、前記車車間通信手段２のデータ処理用コンピュータ８で処理された対象となる先行車の運転操作情報データとを解析する先行車状態推定処理用コンピュータ１０によって構成してある。
【００１９】
前記警報発生手段４は、前記状態推定手段３の先行車状態推定処理用コンピュータ１０における解析結果に応じて自車のドライバーに注意を喚起する警報を画面表示する警報用ディスプレイ１１と、前記状態推定手段３の先行車状態推定処理用コンピュータ１０における解析結果に応じて自車のドライバーに注意を喚起する警報を音声出力する警報用スピーカ１２とを有している。尚、前記警報発生手段４は、警報用ディスプレイ１１と警報用スピーカ１２のいずれか一方のみを有するようにしても良いことは言うまでもない。
【００２０】
そして、図１に示す先行車状態推定システムでは、図２のフローチャート（先行車ふらつき時）に示す如く、
ステップＳ１ａにおいて道路状況並びに先行車の画像認識を行い、
ステップＳ２ａにおいて車車間通信により先行車の運転操作情報を受信し、
ステップＳ３ａにおいて道路が直線であるか曲線であるかを判断し、該ステップＳ３ａにおいて道路が直線であると判断された場合にはステップＳ４ａにおいて先行車のハンドル操作が適切である（まっすぐ）か適切でない（曲がっている）かを判断し、
該ステップＳ４ａにおいて先行車のハンドル操作が適切でない（曲がっている）と判断された場合にはステップＳ６ａにおいて「先行車のふらつきに注意！」の警報を画面表示したり音声出力したりするようにし、
前記ステップＳ３ａにおいて道路が曲線であると判断された場合にはステップＳ５ａにおいて先行車のハンドル操作が適切である（道路の曲率に対応して先行車のハンドル操作が合っている）か適切でない（道路の曲率に対応して先行車のハンドル操作が合っていない）かを判断し、
該ステップＳ５ａにおいて先行車のハンドル操作が適切でない（道路の曲率に対応して先行車のハンドル操作が合っていない）と判断された場合にはステップＳ６ａにおいて「先行車のふらつきに注意！」の警報を画面表示したり音声出力したりするようにしてある。
【００２１】
又、図１に示す先行車状態推定システムでは、図３のフローチャート（先行車速度異常時）に示す如く、
ステップＳ１ｂにおいて道路状況並びに先行車の画像認識を行い、
ステップＳ２ｂにおいて車車間通信により先行車の運転操作情報を受信し、
ステップＳ３ｂにおいて道路が直線であるか曲線であるかを判断し、該ステップＳ３ｂにおいて道路が曲線であると判断された場合にはステップＳ４ｂにおいて先行車の車速が適切である（道路の曲率に対応して曲がりやすい速度である）か適切でない（道路の曲率と比べて曲がりにくい速度である）かを判断し、
該ステップＳ４ｂにおいて先行車の車速が適切でない（道路の曲率と比べて曲がりにくい速度である）と判断された場合にはステップＳ６ｂにおいて「先行車の速度異常に注意！」の警報を画面表示したり音声出力したりするようにし、
前記ステップＳ３ｂにおいて道路が直線であると判断された場合にはステップＳ５ｂにおいて先行車のアクセルペダル踏込量やブレーキペダル踏込量が適切である（急加速や急停車をしていない）か適切でない（急加速や急停車をしている）かを判断し、
該ステップＳ５ｂにおいて先行車のアクセルペダル踏込量やブレーキペダル踏込量が適切でない（急加速や急停車をしている）と判断された場合にはステップＳ６ｂにおいて「先行車の速度異常に注意！」の警報を画面表示したり音声出力したりするようにしてある。
【００２２】
次に、上記図示例の作用を説明する。
【００２３】
道路上を走行中には、道路状況・先行車認識手段１のＣＣＤカメラ５によって自車の前方が撮影されて道路状況並びに先行車の画像が捉えられ、該ＣＣＤカメラ５で撮影された前方画像が画像データ処理用コンピュータ６により処理されると共に、車車間通信手段２の車車間無線機７によって他車（先行車）の運転操作情報（アクセルペダル踏込量、ブレーキペダル踏込量、及びハンドル切り角度等）が受信されてデータ処理用コンピュータ８で処理され、前記道路状況・先行車認識手段１によって捉えられた道路状況並びに先行車の画像と、前記車車間通信手段２の車車間無線機７によって受信されデータ処理用コンピュータ８で処理された先行車の運転操作情報とに基づき、状態推定手段３を構成する先行車状態推定処理用コンピュータ１０において先行車の運転操作が適切であるか否かが判別され、該状態推定手段３を構成する先行車状態推定処理用コンピュータ１０によって判別された先行車の運転操作が適切でない場合には、警報発生手段４を構成する警報用ディスプレイ１１に警報が画面表示され、且つ警報発生手段４を構成する警報用スピーカ１２から警報が音声出力されて自車のドライバーに注意が喚起される。尚、前記警報発生手段４を、警報用ディスプレイ１１と警報用スピーカ１２のいずれか一方のみで構成した場合には、警報は、画面表示或いは音声出力のいずれか一方のみとなる。
【００２４】
より具体的には、例えば、図２のフローチャートに示す如く、ステップＳ１ａにおいて道路状況並びに先行車の画像認識が行われ、ステップＳ２ａにおいて車車間通信により先行車の運転操作情報が受信され、ステップＳ３ａにおいて道路が直線であるか曲線であるかが判断され、該ステップＳ３ａにおいて道路が直線であると判断された場合にはステップＳ４ａにおいて先行車のハンドル操作が適切である（まっすぐ）か適切でない（曲がっている）かが判断され、該ステップＳ４ａにおいて先行車のハンドル操作が適切でない（曲がっている）と判断された場合にはステップＳ６ａにおいて「先行車のふらつきに注意！」の警報が画面表示されたり音声出力される一方、前記ステップＳ３ａにおいて道路が曲線であると判断された場合にはステップＳ５ａにおいて先行車のハンドル操作が適切である（道路の曲率に対応して先行車のハンドル操作が合っている）か適切でない（道路の曲率に対応して先行車のハンドル操作が合っていない）かが判断され、該ステップＳ５ａにおいて先行車のハンドル操作が適切でない（道路の曲率に対応して先行車のハンドル操作が合っていない）と判断された場合にはステップＳ６ａにおいて「先行車のふらつきに注意！」の警報が画面表示されたり音声出力され、これにより、自車のドライバーは先行車がふらついていることが判る。
【００２５】
又、図３のフローチャートに示す如く、ステップＳ１ｂにおいて道路状況並びに先行車の画像認識が行われ、ステップＳ２ｂにおいて車車間通信により先行車の運転操作情報が受信され、ステップＳ３ｂにおいて道路が直線であるか曲線であるかが判断され、該ステップＳ３ｂにおいて道路が曲線であると判断された場合にはステップＳ４ｂにおいて先行車の車速が適切である（道路の曲率に対応して曲がりやすい速度である）か適切でない（道路の曲率と比べて曲がりにくい速度である）かが判断され、該ステップＳ４ｂにおいて先行車の車速が適切でない（道路の曲率と比べて曲がりにくい速度である）と判断された場合にはステップＳ６ｂにおいて「先行車の速度異常に注意！」の警報が画面表示されたり音声出力される一方、前記ステップＳ３ｂにおいて道路が直線であると判断された場合にはステップＳ５ｂにおいて先行車のアクセルペダル踏込量やブレーキペダル踏込量が適切である（急加速や急停車をしていない）か適切でない（急加速や急停車をしている）かが判断され、該ステップＳ５ｂにおいて先行車のアクセルペダル踏込量やブレーキペダル踏込量が適切でない（急加速や急停車をしている）と判断された場合にはステップＳ６ｂにおいて「先行車の速度異常に注意！」の警報が画面表示されたり音声出力され、これにより、自車のドライバーは先行車の速度が異常であることが判る。
【００２６】
この結果、従来のように、走行中の自車の前方に位置する先行車の状態をドライバー自身が単に目視により認識するのとは異なり、先行車にふらつきがないか、或いは先行車の速度が異常でないか等を確実に判別することが可能となり、思わぬ先行車のトラブルに巻き込まれてしまう心配がなくなる。
【００２７】
こうして、先行車の運転操作が適切であるか否かを判別して、その情報を自車のドライバーに伝えることができ、事故を未然に防止し得る。
【００２８】
尚、本発明の先行車状態推定システムは、上述の図示例にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明を実施する形態の一例を示すシステム構成図である。
【図２】本発明を実施する形態の一例において、先行車ふらつき時にそれを判別するための手順を示すフローチャートである。
【図３】本発明を実施する形態の一例において、先行車速度異常時にそれを判別するための手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００３０】
１  道路状況・先行車認識手段
２  車車間通信手段
３  状態推定手段
４  警報発生手段
５  ＣＣＤカメラ
６  画像データ処理用コンピュータ
７  車車間無線機
８  データ処理用コンピュータ
１０  先行車状態推定処理用コンピュータ
１１  警報用ディスプレイ
１２  警報用スピーカ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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