(57)【要約】【課題】  自車が合流地点へ接近した時、合流地点における本線と合流車線の並走区間距離を考慮した合流地点案内を行い、運転者に合流地点の状況を予測しやすくする。【解決手段】  自車１が道路２を走行し、走行中道路２と他の道路３との合流地点の所定距離（Ａ１地点）に接近した時、合流地点における本線と合流地点の並走区間距離５が所定の距離以内であるか判定し、並走区間距離５が所定距離以内である場合、合流地点の情報と並走区間距離が短いことから予測される危険についての警告を、拡大案内図９及び音声案内１０で行う。走行中道路２と他の道路４との合流地点の所定距離（Ｂ１地点）に接近した時、合流地点における本線と合流地点の並走区間距離６が所定の距離以内であるか判定し、並走区間距離６が所定距離以上である場合、合流地点の情報と並走区間距離が長いことから予測される危険についての警告を、拡大案内図１１及び音声案内１２で行う。【選択図】図１
2007212368.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
合流地点への接近を案内する車載用ナビゲーション装置において、
合流地点における本線と合流車線との並走区間距離を含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
自車の位置を測定する自車位置測定手段と、
前記合流地点に関する案内を通知する案内通知手段と、
前記自車位置測定手段により測定された自車位置と前記地図データ記憶手段から読み出した地図データとに基づき、自車位置が該合流地点から所定距離内に接近したことを判定する合流地点接近判定手段と、
前記合流地点接近判定手段により自車位置が合流地点へ接近したと判定された場合、前記地図データ記憶手段に記憶された該合流地点における本線と合流車線との並走区間距離に基づいて、前記案内通知手段による案内通知内容を変更する制御手段と、
を備えたことを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項２】
前記案内通知手段は、音声により案内通知を行う手段または画面表示により案内通知を行う表示手段であることを特徴とする請求項１記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項３】
前記案内通知手段は、該合流地点における本線と合流車線との並走区間距離を表す記号または図形を表示することを特徴とする請求項２記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項４】
自車が走行中の車線情報を取得する走行車線情報取得手段と、
前記走行車線情報取得手段により取得した自車走行車線が合流に関する車線であるか否かを判定する車線判定手段とを更に備え、
前記制御手段は、前記車線判定手段により自車走行車線が合流に関する車線であると判定された場合に、前記案内通知手段による案内通知を行う制御をすることを特徴とする請求項１〜３いずれか一項に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項５】
前記地図データ記憶装置は、合流地点通過後に合流車線が本線として存在するか否かの車線データを更に含み、
前記制御手段は前記車線データに基づいて、前記案内通知手段による案内通知内容を変更することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項６】
合流地点における交通情報を取得する交通情報取得手段を更に備え、
前記制御手段は、前記交通情報取得手段により取得した前記合流地点の交通情報と前記合流地点における本線と合流車線との並走区間距離とに基づいて、前記案内通知手段による案内通知内容を変更することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項７】
前記交通情報取得手段は、道路に沿って設置され交通情報を送信する路上装置から交通情報を受信する路上情報受信手段であることを特徴とする請求項６記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項８】
他車との通信を行う車車間通信手段を更に備え、
前記交通情報取得手段は、前記車車間通信手段により該合流地点における他車の位置情報を取得することを特徴とする請求項６記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項９】
前記案内通知手段は、前記車車間通信手段により取得した他車の位置情報に基づいて、他車の車両位置を画面に表示することを特徴とする請求項８記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項１０】
合流地点への接近を案内する車載用ナビゲーション装置の車両案内方法において、
自車位置を測定し、
合流地点の本線と合流車線との並走区間距離を記憶した地図データと測定した自車位置とに基づいて、自車位置が合流地点から所定距離内に接近しているかを判定し、
自車位置が該合流地点に接近していると判定された場合、該合流地点における本線と合流車線との並走区間距離に基づいて、案内通知内容を変更することを特徴とする車載用ナビゲーション装置の車両案内方法。
【請求項１１】
該合流地点における本線と合流車線との並走区間距離を表す記号または図形等を画面に表示することを特徴とする請求項１０記載の車載用ナビゲーション装置の車両案内方法。
【請求項１２】
自車位置を測定し、
地図データから自車が走行中の車線情報を取得し、
測定した自車位置と取得した車線情報とに基づいて、合流に関する車線であるか否かを判定し、
自車が合流に関する車線を走行中と判定された場合に、該合流地点への接近の案内通知を行うことを特徴とする請求項１０〜１１いずれか一項に記載の車載用ナビゲーション装置の車両案内方法。
【請求項１３】
合流地点通過後に合流車線が本線となるか否かの車線データを記憶した地図データに基づいて、案内通知内容を変更することを特徴とする請求項１０〜１２いずれか一項に記載の車載用ナビゲーション装置の車両案内方法。
【請求項１４】
合流車線の交通情報を取得し、取得した交通情報と該合流地点における本線と合流車線との並走区間距離とに基づいて、案内通知内容を変更することを特徴とする請求項１０〜１３いずれか一項に記載の車載用ナビゲーション装置の車両案内方法。
【請求項１５】
道路に沿って設置され交通情報を送信する路上装置から、交通情報を取得することを特徴とする請求項１４記載の車載用ナビゲーション装置の車両案内方法。
【請求項１６】
他車との車車間通信により、他車の位置情報を取得することを特徴とする請求項１４記載の車載用ナビゲーション装置の車両案内方法。
【請求項１７】
他車との車車間通信により取得した他車の位置情報に基づいて、他車の位置情報を画面に表示させることを特徴とする請求項１６記載の車載用ナビゲーション装置の車両案内方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は合流地点への接近を案内する車載用ナビゲーション装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車位置を測定して、ＤＶＤ−ＲＯＭ等の記憶メディアから読み出した車両位置周辺の地図データに基づいて、合流地点への接近を判定し、合流地点へ接近していると判定された場合、合流地点への接近を拡大案内図の表示または音声で案内する車載用ナビゲーション装置の車両案内方法が開示されている。
【０００３】
図１５は従来の車載用ナビゲーション装置における合流地点案内の概略説明図である。自車１が道路１３を走行し、走行中の道路２と他の道路１４との合流地点の所定距離内（Ｃ１地点）に接近した時、ナビゲーション装置は合流地点への接近の案内を図１５の符号１５に示す拡大案内図を表示したり、符号１６に示す音声案内をしたりする。また、自車１が道路１３を走行し、インターチェンジＩＣ１の所定距離内（Ｄ１地点）に接近した時、ナビゲーション装置は出口の案内を図１５の符号１７に示す拡大案内図を表示したり、符号１８に示す音声案内をしたりする。こうすることで、合流地点に接近したときに、運転者は拡大案内図の表示や音声案内により合流部や出口の存在及び方向を事前に知ることができ、運転者がスムーズに合流車線または出口側車線から反対の車線へ車線変更することができるというものである。
【特許文献１】特開２０００−２６６５５９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、道路の合流地点には様々な形状が存在する。例えば、合流地点に本線と並走する合流車線が設けられているものがあり、さらに、本線と合流車線との並走区間距離についても、並走区間距離の長いもの、短いもの、合流車線が本線の一車線になるもの等、様々である。従来の車載用ナビゲーション装置では、自車が合流地点へ接近した際、図１５の符号１５及び符号１７の拡大案内図や図１５の符号１６及び符号１８の音声案内に示すように合流地点の情報及び方向のみを運転者に案内するものであった。そのため、合流地点における本線と合流車線との並走区間距離が長い場合には、複数の合流車の同時合流等、合流地点における本線と合流車線との並走区間距離が短い場合には、合流車の急激な合流等が考えられるが、案内通知内容は合流地点における本線と合流車線との並走区間距離を考慮しておらず、合流地点の状況が予測しづらいという課題があった。
【０００５】
従って、本発明は、合流地点における本線と合流車線との並走区間距離を考慮した案内を行う車載用ナビゲーション装置及び車両案内方法の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題は本発明によれば、合流地点における本線と合流車線との並走区間距離を含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、自車の位置を測定する自車位置測定手段と、前記合流地点に関する案内を通知する案内通知手段と、前記自車位置測定手段により測定された自車位置と前記地図データ記憶手段から読み出した地図データとに基づき、自車位置が該合流地点から所定距離内に接近したことを判定する合流地点接近判定手段と、前記合流地点接近判定手段により自車位置が合流地点へ接近したと判定された場合、前記地図データ記憶手段に記憶された該合流地点における本線と合流車線との並走区間距離に基づいて、前記案内通知手段による案内通知内容を変更する制御手段とを備える車載用ナビゲーション装置により達成される。すなわち、合流地点における本線と合流車線との並走区間距離に基づき、合流地点への接近の案内を変更することができる。
【０００７】
また、前記案内通知手段は、音声により案内通知を行う手段または画面表示により案内通知を行う表示手段としてもよい。
【０００８】
また、前記案内通知手段は、該合流地点における本線と合流車線との並走区間距離を表す記号または図形を表示するとよい。これにより、運転者は該合流地点における本線と合流車線との並走区間距離が一目でわかり、該合流地点の状況を容易に予測することができる。
【０００９】
自車が走行中の車線情報を取得する走行車線情報取得手段と、前記走行車線情報取得手段により取得した自車走行車線が合流に関する車線であるか否かを判定する車線判定手段とを更に備え、前記制御手段は、前記車線判定手段により自車走行車線が合流に関する車線であると判定された場合に、前記案内通知手段による案内通知を行う制御をするようにしてもよい。
【００１０】
前記地図データ記憶装置は、合流地点通過後に合流車線が本線として存在するか否かの車線データを更に含み、前記制御手段は前記車線データに基づいて、前記案内通知手段による案内通知内容を変更してもよい。
【００１１】
更に、合流地点における交通情報を取得する交通情報取得手段を備え、前記制御手段は、前記交通情報取得手段により取得した前記合流地点の交通情報と前記合流地点における本線と合流車線との並走区間距離とに基づいて、前記案内通知手段による案内通知内容を変更してもよい。
【００１２】
また、前記交通情報取得手段は、道路に沿って設置され交通情報を送信する路上装置から交通情報を受信する路上情報受信手段としてもよい。
【００１３】
更に、他車との通信を行う車車間通信手段を備え、前記交通情報取得手段は、前記車車間通信手段により該合流地点における他車の位置情報を取得してもよい。
【００１４】
前記案内通知手段は、前記車車間通信手段により取得した他車の位置情報に基づいて、他車の車両位置を画面に表示するとよい。これにより、運転者は合流地点に車車間通信可能な車がいるかが一目でわかり、車車間通信により合流地点の危険が回避できることを運転者に知らせることができる。
【００１５】
上記課題は本発明によれば、自車位置を測定し、合流地点の本線と合流車線との並走区間距離を記憶した地図データと測定した自車位置とに基づいて、自車位置が合流地点から所定距離内に接近しているかを判定し、自車位置が該合流地点に接近していると判定された場合、該合流地点における本線と合流車線との並走区間距離に基づいて、案内通知内容を変更する車両案内方法により達成される。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、合流地点へ接近した時、合流地点における本線と合流車線の並走区間距離を考慮した案内を通知するため、運転者が合流地点の状況を予測しやすくなる。
【００１７】
また本発明によれば、自車走行中の車線情報を利用することにより、合流に関する車線を走行中でない場合は、合流地点への接近の案内を行わないことを可能とする。これにより、車載用ナビゲーション装置は合流に関する車線を走行中の時のみ案内を行うので、運転者に煩わしさを与えることはない。
【００１８】
また本発明によれば、交通情報を利用することにより、合流地点に他車が存在しない等の危険性が少ない場合は、合流地点への接近の案内を行わないことを可能とする。これにより、車載用ナビゲーション装置は合流地点での危険性があるときのみ案内を行うので、運転者は合流地点での危険を事前に察知できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
図１は本発明の車載用ナビゲーション装置による合流地点案内を説明する概略図であり、符号１は自車、符号２は自車が走行中の道路、符号３は走行中道路２に右方向より合流する他の道路、Ａは道路２と道路３との合流地点、符号４は走行中道路２に左方向より合流する他の道路、Ｂは道路２と道路４との合流地点、符号５は走行道路２と他の道路３との合流地点における本線と合流車線の並走区間距離、符号６は走行道路２と他の道路４との合流地点における本線と合流車線の並走区間距離を示している。符号９及び符号１０は自車が走行中道路２と他の道路３との合流地点の所定距離（Ａ１地点）に達した時の合流地点Ａに関する表示案内例および音声案内例を示すものであり、符号１１及び符号１２は自車が走行中道路２と他の道路４との合流地点の所定距離（Ｂ１地点）に達した時の合流地点Ｂに関する表示案内例および音声案内例を示すものである。
【００２０】
自車１が道路２を走行し、走行中道路２と他の道路３との合流地点の所定距離（Ａ１地点）に接近した時、車載用ナビゲーション装置は合流地点における本線と合流地点の並走区間距離５が所定の距離以内であるか判定し、並走区間距離５が所定距離以内であると判定された場合、合流地点の情報と並走区間距離が短いことから予測される危険についての警告を、符号１０に示すように「○メートル先、右方向より合流があります。急激な合流に注意して下さい。」と音声案内したり、合流地点における本線と合流地点の並走区間距離５から予測される危険を示すような図形７を合流地点拡大案内図９の並走区間に重ねて表示して案内をしたりする。また、自車１が走行中道路２を走行し、走行中道路２と他の道路４との合流地点の所定距離（Ｂ１地点）に接近した時、車載用ナビゲーション装置は合流地点における本線と合流地点の並走区間距離１０が所定の距離以内であるか判定し、並走区間距離が所定距離以上であると判定された場合、合流地点の情報と並走区間距離が長いことから予測される危険についての警告を、符号１２に示すように「○メートル先、左方向より合流があります。複数車両の同時合流に注意して下さい。」と音声案内したり、合流地点における本線と合流地点の並走区間距離６から予測される危険を示すような図形８を合流地点拡大案内図１１の並走区間に重ねて表示して案内をしたりする。こうすることにより、運転者は走行する前方に合流地点が存在することを事前に察知できる。また、合流地点における本線と合流地点の並走区間距離に応じて拡大案内図の表示及び音声案内を変更するため、運転者は合流地点の状況を予測しやすくなる。
【実施例１】
【００２１】
図２は本発明における第１の車載用ナビゲーション装置の構成図であり、２１は地図情報や道路の合流情報を記憶するＨＤＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ等の記憶メディア、２２は記憶メディア２１からの地図情報等の読み取りを制御する記憶メディア制御部、２３は車両現在位置を測定する位置測定装置であり、移動距離を検出する車速センサ、移動方位を検出するジャイロ、位置計算用ＣＰＵ、ＧＰＳ受信機等で構成されている。２４は記憶メディア２１から読み出した地図情報等を記憶する地図情報メモリ、２５はメニュー選択操作、拡大／縮小操作、カーソル移動（地図スクロール）操作、目的地入力操作等を行うリモコン、２６はリモコンインターフェースである。２７はナビゲーション全体を制御するプロセッサ（ＣＰＵ）、２８は目的地までの最適経路探索制御等の各種プログラムを記憶するＲＯＭ、２９は処理結果等を記憶するＲＡＭ、３０は地図情報に基づいて地図画像を発生すると共に、道路の合流情報に基づいて合流の拡大案内図の画像を発生するディスプレイコントローラ、３１は上記各画像を合成して記憶するＶＲＡＭ、３２はディスプレイ装置、３３は道路の合流情報に基づいて音声案内を発生する音声発生部、３４は音声発生部３３の音声案内を出力するスピーカー、３５はバスである。
【００２２】
図３は、本発明における第１の車載用ナビゲーション装置の道路の合流情報データベースを示す図である。道路毎に合流地点名、入口名、該合流地点の経緯度、該合流地点方向、該合流地点における本線と合流車線の並走区間距離、案内通知内容で構成され、記憶メディア２１に記憶される。案内通知内容は該合流に対応する拡大案内図の表示、音声案内を選択するための情報を含んでいる。
【００２３】
図４は、図３で示した合流の案内通知内容であり、合流地点への接近における拡大案内図の表示例及び音声案内例を示す図である。１ａは左方向からの合流かつ合流地点における本線と合流車線の並走区間距離が予め設定される所定距離以上の場合における拡大案内図の表示例及び音声案内例、１ｂは左方向からの合流かつ前記並走区間距離が前記所定距離未満の場合における拡大案内図の表示例及び音声案内例、１ｃは右方向からの合流かつ前記並走区間距離が前記所定距離以上の場合における拡大案内図の表示例及び音声案内例、１ｄは右方向からの合流かつ前記並走区間距離が前記所定距離未満の場合における拡大案内図の表示例及び音声案内例である。
【００２４】
また、合流地点における本線と合流車線の並走区間距離が前記所定距離以上である場合、符号８のような複数の細い矢印を拡大案内図の並走区間に重ねて表示することにより、複数車両の同時合流が予想されることを案内したりする。また、前記並走区間距離が前記所定距離未満である場合、符号７のような１つの太い矢印を拡大案内図の並走区間に重ねて表示することにより、急激な合流が予想されることを案内したりする。これにより、合流地点における本線と合流地点の並走区間距離に応じて拡大案内図の表示及び音声案内を変更するため、運転者は合流地点の状況を予測しやすくなる。
【００２５】
図５は、本発明の第１の車載用ナビゲーション装置における合流地点案内の処理フローを示す図である。ＣＰＵ２７は位置測定装置２３より自車位置を測定する（ステップ１０１）。ＣＰＵ２７は記憶メディア制御部２２に走行中道路の合流情報の読み出しを指示する。これにより、記憶メディア制御部２２は記憶メディア２１から走行中道路の合流情報を読み出し、地図情報メモリ２４に記憶する（ステップ１０２）。次に、ＣＰＵ２７は位置測定装置２３より自車位置を監視し、自車が地図情報メモリ２４に記憶している合流地点の所定距離内に接近したか否かを判定する（ステップ１０３）。接近していなければステップ１０３に戻って監視を続ける。接近していれば、記憶メディア制御部２２は記憶メディア２１から合流地点における本線と合流車線との並走区間距離を読み出し、その並走区間距離が予め設定される所定距離以上であるか否かを判定する（ステップ１０４）。
【００２６】
ステップ１０４により並走区間距離が予め設定される所定距離以上と判定された場合、記憶メディア制御部２２は記憶メディア２１から合流がある方向を読み出し、合流がある方向を特定する（ステップ１０５）。ステップ１０５により合流がある方向が左である場合、ＣＰＵ２７は音声発生部３３に合流地点の情報と並走区間距離から予測される危険についての警告を図４の１ａに示すように「○メートル先、左方向より合流があります。複数車両の同時合流に注意して下さい。」と音声出力するよう指示する。これにより、音声案内を発生し、スピーカー３５より出力する。また、ＣＰＵ２７はディスプレイコントローラ３０に図４の１ａに示すような合流地点の拡大案内図の表示と符号８のような複数車両の同時合流が予想されることを示す複数の細い矢印の図形を拡大案内図の並走区間に重ねて表示するよう指示する。これにより、ディスプレイコントローラ３０は拡大案内図を発生しＶＲＡＭ３１を介してディスプレイ３２に表示する（ステップ１０６）。ステップ１０５により合流がある方向が右である場合、ＣＰＵ２７は音声発生部３３に合流地点の情報と並走区間距離から予測される危険についての警告を図４の１ｃに示すように「○メートル先、右方向より合流があります。複数車両の同時合流に注意して下さい。」と音声出力するよう指示する。これにより、音声案内を発生し、スピーカー３５より出力する。また、ＣＰＵ２７はディスプレイコントローラ３０に図４の１ｃに示すような合流地点の拡大案内図の表示と符号８のような複数車両の同時合流が予想されることを示す複数の細い矢印の図形を拡大案内図の並走区間に重ねて表示するよう指示する。これにより、ディスプレイコントローラ３０は拡大案内図を発生しＶＲＡＭ３１を介してディスプレイ３２に表示する（ステップ１０７）。
【００２７】
ステップ１０４により並走区間距離が予め設定される所定距離未満と判定された場合、記憶メディア制御部２２は記憶メディア２１から合流がある方向を読み出し、合流がある方向を特定する（ステップ１０８）。ステップ１０８により合流がある方向が左である場合、ＣＰＵ２７は音声発生部３３に合流地点の情報と並走区間距離から予測される危険についての警告を図４の１ｂに示すように「○メートル先、左方向より合流があります。急激な合流に注意して下さい。」と音声出力するよう指示する。これにより、音声案内を発生し、スピーカー３５より出力する。また、ＣＰＵ２７はディスプレイコントローラ３０に図４の１ｂに示すような合流地点の拡大案内図の表示と符号７のような急激な合流が予想されることを示す１つの太い矢印の図形を拡大案内図の並走区間に重ねて表示するよう指示する。これにより、ディスプレイコントローラ３０は拡大案内図を発生しＶＲＡＭ３１を介してディスプレイ３２に表示する（ステップ１０９）。ステップ１０８により合流がある方向が右である場合、ＣＰＵ２７は音声発生部３３に合流地点の情報と並走区間距離から予測される危険についての警告を図４の１ｄに示すように「○メートル先、右方向より合流があります。急激な合流に注意して下さい。」と音声出力するよう指示する。これにより、音声案内を発生し、スピーカー３５より出力する。また、ＣＰＵ２７はディスプレイコントローラ３０に図４の１ｄに示すような合流地点の拡大案内図の表示と符号７のような急激な合流が予想されることを示す１つの太い矢印の図形を拡大案内図の並走区間に重ねて表示するよう指示する。これにより、ディスプレイコントローラ３０は拡大案内図を発生しＶＲＡＭ３１を介してディスプレイ３２に表示する（ステップ１１０）。
【００２８】
次いで、ＣＰＵ２７は位置測定装置２３による自車位置から自車が合流地点を通過したかを否かを判定する（ステップ１１１）。通過していなければ通過するまで合流地点の拡大案内図を表示し、通過したら合流地点の拡大案内図を消去する（ステップ１１２）。
以後、車載用ナビゲーション装置は次の合流地点に接近するまで自車位置を監視する。
【００２９】
上記処理フローにより、合流地点における本線と合流地点の並走区間距離に基づき、拡大案内図の表示及び音声案内を変更するため、運転者は合流地点の状況を予測しやすくなる。
【実施例２】
【００３０】
以下に本発明における第２の車載用ナビゲーション装置の合流案内方法を説明する。
【００３１】
本発明における第２のナビゲーション装置の構成は、本発明における第１のナビゲーション装置の構成と同様であるが、記憶メディア２１は道路の車線数等の車線情報を含んでいるものとする。
【００３２】
本発明における第２の車載用ナビゲーション装置の道路の合流情報データベースは、本発明における第１のナビゲーション装置の道路の合流情報データベースと同様である。
【００３３】
本発明における第２の車載用ナビゲーション装置の合流の案内通知内容は、本発明における第１の車載用ナビゲーション装置合流の案内通知内容と同様である。
【００３４】
図６は、本発明における第２の車載用ナビゲーション装置の合流地点案内の処理フローを示す図である。ＣＰＵ２７は位置測定装置２３より自車位置を測定する（ステップ２０１）。ＣＰＵ２７は記憶メディア制御部２２に走行中道路の合流情報の読み出しを指示する。これにより、記憶メディア制御部２２は記憶メディア２１から走行中道路の合流情報を読み出し、地図情報メモリ２４に記憶する（ステップ２０２）。次に、ＣＰＵ２７は位置測定装置２３より自車位置を監視し、自車が地図情報メモリ２４に記憶している合流地点の所定距離内に接近したか否かを判定する（ステップ２０３）。接近していなければステップ２０３に戻って監視を続ける。接近していれば、ＣＰＵ２７は記憶メディア制御部２２に記憶メディア２１から走行中道路の車線情報の読み出しを指示する。これにより、記憶メディア制御部２２は記憶メディア２１から走行中道路の車線情報を読み出し、地図情報メモリ２４に記憶する。次に、ＣＰＵ２７は走行中道路の車線情報と位置測定装置２３により測定される自車位置から合流に関する車線を走行中であるか否かを判定する（ステップ２０４）。ステップ２０４により自車が合流に関する車線を走行中であると判定された場合、記憶メディア制御部２２は記憶メディア２１から合流地点における本線と合流車線との並走区間距離を読み出し、その並走区間距離が予め設定される所定距離以上であるか否かを判定する（ステップ２０５）。
【００３５】
ステップ２０５により並走区間距離が予め設定される所定距離以上と判定された場合、記憶メディア制御部２２は記憶メディア２１から合流がある方向を読み出し、合流がある方向を特定する（ステップ２０６）。ステップ２０６により合流がある方向が左である場合、ＣＰＵ２７は音声発生部３３に合流地点の情報と並走区間距離から予測される危険についての警告を図４の１ａに示すように「○メートル先、左方向より合流があります。複数車両の同時合流に注意して下さい。」と音声出力するよう指示する。これにより、音声案内を発生し、スピーカー３５より出力する。また、ＣＰＵ２７はディスプレイコントローラ３０に図４の１ａに示すような合流地点の拡大案内図の表示と符号８のような複数車両の同時合流が予想されることを示す複数の細い矢印の図形を拡大案内図の並走区間に重ねて表示するよう指示する。これにより、ディスプレイコントローラ３０は拡大案内図を発生しＶＲＡＭ３１を介してディスプレイ３２に表示する（ステップ２０７）。ステップ２０６により合流がある方向が右である場合、ＣＰＵ２７は音声発生部３３に合流地点の情報と並走区間距離から予測される危険についての警告を図４の１ｃに示すように「○メートル先、右方向より合流があります。複数車両の同時合流に注意して下さい。」と音声出力するよう指示する。これにより、音声案内を発生し、スピーカー３５より出力する。また、ＣＰＵ２７はディスプレイコントローラ３０に図４の１ｃに示すような合流地点の拡大案内図の表示と符号８のような複数車両の同時合流が予想されることを示す複数の細い矢印の図形を拡大案内図の並走区間に重ねて表示するよう指示する。これにより、ディスプレイコントローラ３０は拡大案内図を発生しＶＲＡＭ３１を介してディスプレイ３２に表示する（ステップ２０８）。
【００３６】
ステップ２０５により並走区間距離が予め設定される所定距離未満と判定された場合、記憶メディア制御部２２は記憶メディア２１から合流がある方向を読み出し、合流がある方向を特定する（ステップ２０９）。ステップ２０９により合流がある方向が左である場合、ＣＰＵ２７は音声発生部３３に合流地点の情報と並走区間距離から予測される危険についての警告を図４の１ｂに示すように「○メートル先、左方向より合流があります。急激な合流に注意して下さい。」と音声出力するよう指示する。これにより、音声案内を発生し、スピーカー３５より出力する。また、ＣＰＵ２７はディスプレイコントローラ３０に図４の１ｂに示すような合流地点の拡大案内図の表示と符号７のような急激な合流が予想されることを示す１つの太い矢印の図形を拡大案内図の並走区間に重ねて表示するよう指示する。これにより、ディスプレイコントローラ３０は拡大案内図を発生しＶＲＡＭ３１を介してディスプレイ３２に表示する（ステップ２１０）。ステップ２０９により合流がある方向が右である場合、ＣＰＵ２７は音声発生部３３に合流地点の情報と並走区間距離から予測される危険についての警告を図４の１ｄに示すように「○メートル先、右方向より合流があります。急激な合流に注意して下さい。」と音声出力するよう指示する。これにより、音声案内を発生し、スピーカー３５より出力する。また、ＣＰＵ２７はディスプレイコントローラ３０に図４の１ｄに示すような合流地点の拡大案内図の表示と符号７のような急激な合流が予想されることを示す１つの太い矢印の図形を拡大案内図の並走区間に重ねて表示するよう指示する。これにより、ディスプレイコントローラ３０は拡大案内図を発生しＶＲＡＭ３１を介してディスプレイ３２に表示する（ステップ２１１）。
【００３７】
次いで、ＣＰＵ２７は位置測定装置２３による自車位置から自車が合流地点を通過したかを否かを判定する（ステップ２１２）。通過していなければ通過するまで合流地点の拡大案内図を表示し、通過したら合流地点の拡大案内図を消去する（ステップ２１３）。
また、ステップ２０４により自車が合流に関する車線を走行中でないと判定された場合、合流地点への接近の案内は行わない。
以後、車載用ナビゲーション装置は次の合流地点に接近するまで自車位置を監視する。
【００３８】
上記処理フローにより、自車走行中の車線情報を利用し、自車が合流に関する車線を走行中であると判定された時に、車載用ナビゲーション装置は、合流地点における本線と合流地点の並走区間距離を考慮し、合流地点への接近の案内を行うので、運転者に煩わしさを与えることはない。
【実施例３】
【００３９】
以下に本発明における第３の車載用ナビゲーション装置の合流案内方法を説明する。
【００４０】
本発明における第３のナビゲーション装置の構成は、本発明における第１のナビゲーション装置の構成と同様である。
【００４１】
図７は、本発明の第３の車載用ナビゲーション装置における道路の合流情報データベースを示す図である。合流車線が本線となるか否かのデータを含み、他の構成は本発明の第１の車載用ナビゲーション装置における道路の合流情報データベースの構成と同様である。
【００４２】
図８は、図７で示した合流の案内通知内容であり、合流地点への接近の案内において合流車線が合流地点通過後に本線となる場合の拡大案内図の表示例及び音声案内例を示す図である。２ａは合流がある方向が左方向である場合の拡大案内図の表示例及び音声案内例、２ｂは合流がある方向が右方向である場合の拡大案内図の表示例及び音声案内例である。上記案内例では、合流車線が本線となっている合流地点の図を案内図として表示したり、「○メートル先、左方向より合流車線が本線となる合流があります。」と音声案内したりして、運転者に合流車線が本線となることを知らせるため、運転者は合流地点の状況を予測しやすくなる。
また、合流車線が合流地点通過後に本線とならない場合の拡大案内図の表示例及び音声案内例は、図４の本発明における第１の車載用ナビゲーション装置の拡大案内図の表示例及び音声案内例と同様である。
【００４３】
図９は、本発明の第３の車載用ナビゲーション装置における処理フローを示す図である。ＣＰＵ２７は位置測定装置２３より自車位置を測定する（ステップ３０１）。ＣＰＵ２７は記憶メディア制御部２２に走行中道路の合流情報の読み出しを指示する。これにより、記憶メディア制御部２２は記憶メディア２１から走行中道路の合流情報を読み出し、地図情報メモリ２４に記憶する（ステップ３０２）。次に、ＣＰＵ２７は位置測定装置２３より自車位置を監視し、自車が地図情報メモリ２４に記憶している合流地点の所定距離内に接近したか否かを判定する（ステップ３０３）。接近していなければステップ３０３に戻って監視を続ける。接近していれば、記憶メディア制御部２２は記憶メディア２１から合流車線が合流地点通過後に本線となるか否かのデータを読み出す（ステップ３０４）。
【００４４】
ステップ３０４により合流車線が合流地点通過後に本線となる場合には、記憶メディア制御部２２は記憶メディア２１から合流がある方向を読み出し、合流がある方向を特定する（ステップ３０５）。ステップ３０５により合流がある方向が左である場合、図８の２ａに示したような合流車線が本線となっている拡大案内図の表示または「○メートル先、左方向より合流車線が本線となる合流があります。」と音声案内をして合流車線が本線となっていることを運転者に知らせる（ステップ３０６）。ステップ３０５により合流がある方向が右である場合、図８の２ｂに示したような合流車線が本線となっている拡大案内図の表示または「○メートル先、右方向より合流車線が本線となる合流があります。」と音声案内をして合流車線が本線となっていることを運転者に知らせる（ステップ３０７）。
【００４５】
ステップ３０４により、合流車線が合流地点通過後に本線とならない場合には、記憶メディア制御部２２は記憶メディア２１から合流地点における本線と合流車線との並走区間距離を読み出し、その並走区間距離が予め設定される所定距離以上であるか否かを判定する（ステップ３０８）。
【００４６】
ステップ３０８により並走区間距離が予め設定される所定距離以上と判定された場合、記憶メディア制御部２２は記憶メディア２１から合流がある方向を読み出し、合流がある方向を特定する（ステップ３０９）。ステップ３０９により合流がある方向が左である場合、ＣＰＵ２７は音声発生部３３に合流地点の情報と並走区間距離から予測される危険についての警告を図４の１ａに示すように「○メートル先、左方向より合流があります。複数車両の同時合流に注意して下さい。」と音声出力するよう指示する。これにより、音声案内を発生し、スピーカー３５より出力する。また、ＣＰＵ２７はディスプレイコントローラ３０に図４の１ａに示すような合流地点の拡大案内図の表示と符号８のような複数車両の同時合流が予想されることを示す複数の細い矢印の図形を拡大案内図の並走区間に重ねて表示するよう指示する。これにより、ディスプレイコントローラ３０は拡大案内図を発生しＶＲＡＭ３１を介してディスプレイ３２に表示する（ステップ３１０）。ステップ３０９により合流がある方向が右である場合、ＣＰＵ２７は音声発生部３３に合流地点の情報と並走区間距離から予測される危険についての警告を図４の１ｃに示すように「○メートル先、右方向より合流があります。複数車両の同時合流に注意して下さい。」と音声出力するよう指示する。これにより、音声案内を発生し、スピーカー３５より出力する。また、ＣＰＵ２７はディスプレイコントローラ３０に図４の１ｃに示すような合流地点の拡大案内図の表示と符号８のような複数車両の同時合流が予想されることを示す複数の細い矢印の図形を拡大案内図の並走区間に重ねて表示するよう指示する。これにより、ディスプレイコントローラ３０は拡大案内図を発生しＶＲＡＭ３１を介してディスプレイ３２に表示する（ステップ３１１）。
【００４７】
ステップ３０８により並走区間距離が予め設定される所定距離未満と判定された場合、記憶メディア制御部２２は記憶メディア２１から合流がある方向を読み出し、合流がある方向を特定する（ステップ３１２）。ステップ３１２により合流がある方向が左である場合、ＣＰＵ２７は音声発生部３３に合流地点の情報と並走区間距離から予測される危険についての警告を図４の１ｂに示すように「○メートル先、左方向より合流があります。急激な合流に注意して下さい。」と音声出力するよう指示する。これにより、音声案内を発生し、スピーカー３５より出力する。また、ＣＰＵ２７はディスプレイコントローラ３０に図４の１ｂに示すような合流地点の拡大案内図の表示と符号７のような急激な合流が予想されることを示す１つの太い矢印の図形を拡大案内図の並走区間に重ねて表示するよう指示する。これにより、ディスプレイコントローラ３０は拡大案内図を発生しＶＲＡＭ３１を介してディスプレイ３２に表示する（ステップ３１３）。ステップ３１２により合流がある方向が右である場合、ＣＰＵ２７は音声発生部３３に合流地点の情報と並走区間距離から予測される危険についての警告を図４の１ｄに示すように「○メートル先、右方向より合流があります。急激な合流に注意して下さい。」と音声出力するよう指示する。これにより、音声案内を発生し、スピーカー３５より出力する。また、ＣＰＵ２７はディスプレイコントローラ３０に図４の１ｄに示すような合流地点の拡大案内図の表示と符号７のような急激な合流が予想されることを示す１つの太い矢印の図形を拡大案内図の並走区間に重ねて表示するよう指示する。これにより、ディスプレイコントローラ３０は拡大案内図を発生しＶＲＡＭ３１を介してディスプレイ３２に表示する（ステップ３１４）。
【００４８】
次いで、ＣＰＵ２７は位置測定装置２３による自車位置から自車が合流地点を通過したかを否かを判定する（ステップ３１５）。通過していなければ通過するまで合流地点の拡大案内図を表示し、通過したら合流地点の拡大案内図を消去する（ステップ３１６）。
以後、車載用ナビゲーション装置は次の合流地点に接近するまで自車位置を監視する。
【００４９】
上記処理フローにより、合流車線通過後に合流車線が本線となるか否かで合流地点への接近の案内通知内容を変更することにより、合流地点の形状を詳細に運転者に知らせることができ、運転者は合流地点の状況を予測しやすくなる。
【実施例４】
【００５０】
以下に本発明における第４の車載用ナビゲーション装置の合流案内方法を説明する。
【００５１】
図１０は本発明における第４のナビゲーション装置における構成図である。車線道路近傍に設置されるビーコン、センサ、カメラ等の路上装置４２から交通情報を取得する交通情報取得部３６を備える。また、車車間通信により、他車の位置情報を取得する車車間通信部３７を備える。他の構成は本発明における第１のナビゲーション装置の構成と同様である。
【００５２】
図１１は本発明における第４の車載用ナビゲーション装置の交通量判定と車車間通信による他車の位置情報取得に関する概略図である。合流地点に進入する車両が通行する合流車線４１には、ビーコンやセンサやカメラを備える路上装置４２が備えられ、合流車４３及び合流車４４の有無を検出する。路上装置４２は本線４５を走行する自車４６は合流車４３及び合流車４４の有無の情報を車載用ナビゲーション装置に送信し、交通情報取得部３６が受信することにより合流地点の交通量を得ることができる。また、車載用ナビゲーション装置は前記合流地点の交通量と予め設定される所定交通量を比較し、前記合流地点の交通量が所定交通量以上である場合、車載用ナビゲーション装置は合流案内を行う。これにより、車載用ナビゲーション装置は合流地点の交通量に応じて合流地点の案内を変更することを可能とする。
また、交通情報取得部３６により合流車の存在が検出され、前記合流地点の交通量が所定交通量以上である場合、自車４６に設置された車載用ナビゲーション装置は合流車４３及び合流車４４と車車間通信部３７により車車間通信を試みる。車車間通信を行うことのできる合流車が存在する場合、車車間通信部３７はその合流車の位置情報を取得し、合流地点の拡大案内図の合流車線に他車の位置情報をディスプレイ３２に表示したり、車車間通信車が存在することを音声案内したりする。これにより、車車間通信により合流地点の危険を回避することができることを運転者に知らせることができる。
【００５３】
図１２は、本発明における第４の車載用ナビゲーション装置の道路の合流情報データベースを示す図である。案内通知内容は車車間通信車の有無に基づき、案内通知内容を変更するデータを含み、他の構成は本発明の第１の車載用ナビゲーション装置における道路の合流情報データベースの構成と同様である。
【００５４】
図１３は、図１２で示した合流の案内通知内容であり、合流車線に車車間通信車が存在する場合の拡大案内図の表示例及び音声案内例を示す図である。３ａは左方向からの合流かつ合流地点における本線と合流車線の並走区間距離が予め設定される所定距離以上の場合における拡大案内図の表示例及び音声案内例、３ｂは左方向からの合流かつ前記並走区間距離が前記所定距離未満の場合における拡大案内図の表示例及び音声案内例、３ｃは右方向からの合流かつ前記並走区間距離が前記所定距離以上の場合における拡大案内図の表示例及び音声案内例、３ｄは右方向からの合流かつ前記並走区間距離が前記所定距離未満の場合における拡大案内図の表示例及び音声案内例である。
【００５５】
また、合流地点における本線と合流車線の並走区間距離が前記所定距離以上である場合、符号８のような複数の細い矢印を拡大案内図の並走区間に重ねて表示することにより、複数車両の同時合流が予想されることを案内したりする。また、前記並走区間距離が前記所定距離未満である場合、符号７のような１つの太い矢印を拡大案内図の並走区間に重ねて表示することにより、急激な合流が予想されることを案内したりする。これにより、合流地点における本線と合流地点の並走区間距離に応じて拡大案内図の表示及び音声案内を変更するため、運転者は合流地点の状況を予測しやすくなる。
【００５６】
また、交通情報取得部３６により、合流車線に合流車が存在することを検出し、合流車との車車間通信により、他車の位置情報が取得できた場合、符号１９のような車車間通信部３７で得られる他車の位置を表す図形を拡大案内図の合流車線に重ねて表示したり、車車間通信車が合流地点に存在する旨の音声案内をしたりして、車車間通信車の存在を運転者に知らせる。これにより、運転者に車車間通信により合流地点での危険を回避することができることを知らせることができる。
【００５７】
合流車線に車車間通信車が存在しない場合の拡大案内図の表示例及び音声案内例は、図４の本発明における第１の車載用ナビゲーション装置の拡大案内図の表示例及び音声案内例と同様である。
【００５８】
図１４は、本発明の第４の車載用ナビゲーション装置における処理フローを示す図である。ＣＰＵ２７は位置測定装置２３より自車位置を測定する（ステップ４０１）。ＣＰＵ２７は記憶メディア制御部２２に走行中道路の合流情報の読み出しを指示する。これにより、記憶メディア制御部２２は記憶メディア２１から走行中道路の合流情報を読み出し、地図情報メモリ２４に記憶する（ステップ４０２）。次に、ＣＰＵ２７は位置測定装置２３より自車位置を監視し、自車が地図情報メモリ２４に記憶している合流地点の所定距離内に接近したか否かを判定する（ステップ４０３）。接近していなければステップ４０３に戻って監視を続ける。接近していれば、記憶メディア制御部２２は記憶メディア２１から合流地点における本線と合流車線との並走区間距離を読み出し、その並走区間距離が予め設定される所定距離以上であるかを判定する（ステップ４０４）。
【００５９】
ステップ４０４により並走区間距離が前記所定距離以上である場合、交通情報取得部３６は路上装置４２から交通量の情報を取得し、その交通量が、前記並走区間距離が前記所定距離以上である場合の予め設定される所定交通量Ｔ１以上かを判定する（ステップ４０５）。ステップ４０５により前記交通量が前記所定交通量Ｔ１未満の場合、合流地点への接近の案内は行わない。ステップ４０５により前記交通量が前記所定交通量Ｔ１以上である場合、車車間通信部３７は他車と車車間通信を行い、他車の位置情報を取得する（ステップ４０６）。
【００６０】
ステップ４０６により他車の位置情報が取得できた場合には、記憶メディア制御部２２は記憶メディア２１から合流がある方向を読み出し、合流がある方向を特定する（ステップ４０７）。ステップ４０７により合流がある方向が左である場合、ＣＰＵ２７は音声発生部３３に合流地点の情報と並走区間距離から予測される危険についての警告を図１３の３ａに示すように「○メートル先、左方向より合流があります。複数車両の同時合流に注意してください。また、合流車線に車車間通信車がいます。」と音声出力するよう指示する。これにより、音声案内を発生し、スピーカー３５より出力する。また、ＣＰＵ２７はディスプレイコントローラ３０に図１３の３ａに示すような合流地点の拡大案内図の表示と符号８のような複数車両の同時合流が予想されることを示す複数の細い矢印の図形を拡大案内図の並走区間に重ねて表示し、符号１９のような他車の位置を表す図形を拡大案内図の合流車線に重ねて表示するよう指示する。これにより、ディスプレイコントローラ３０は拡大案内図を発生しＶＲＡＭ３１を介してディスプレイ３２に表示する（ステップ４０８）。ステップ４０７により合流がある方向が右である場合、ＣＰＵ２７は音声発生部３３に合流地点の情報と並走区間距離から予測される危険についての警告を図１３の３ｃに示すように「○メートル先、右方向より合流があります。複数車両の同時合流に注意してください。また、合流車線に車車間通信車がいます。」と音声出力するよう指示する。これにより、音声案内を発生し、スピーカー３５より出力する。また、ＣＰＵ２７はディスプレイコントローラ３０に図１３の３ｃに示すような合流地点の拡大案内図の表示と符号８のような複数車両の同時合流が予想されることを示す複数の細い矢印の図形を拡大案内図の並走区間に重ねて表示し、符号１９のような他車の位置を表す図形を拡大案内図の合流車線に重ねて表示するよう指示する。これにより、ディスプレイコントローラ３０は拡大案内図を発生しＶＲＡＭ３１を介してディスプレイ３２に表示する（ステップ４０９）。
【００６１】
ステップ４０６により他車の位置情報が取得できない場合、記憶メディア制御部２２は記憶メディア２１から合流がある方向を読み出し、合流がある方向を特定する（ステップ４１０）。ステップ４１０により合流がある方向が左である場合、ＣＰＵ２７は音声発生部３３に合流地点の情報と並走区間距離から予測される危険についての警告を図４の１ａに示すように「○メートル先、左方向より合流があります。複数車両の同時合流に注意して下さい。」と音声出力するよう指示する。これにより、音声案内を発生し、スピーカー３５より出力する。また、ＣＰＵ２７はディスプレイコントローラ３０に図４の１ａに示すような合流地点の拡大案内図の表示と符号８のような複数車両の同時合流が予想されることを示す複数の細い矢印の図形を拡大案内図の並走区間に重ねて表示するよう指示する。これにより、ディスプレイコントローラ３０は拡大案内図を発生しＶＲＡＭ３１を介してディスプレイ３２に表示する（ステップ４１１）。ステップ４１０により合流がある方向が右である場合、ＣＰＵ２７は音声発生部３３に合流地点の情報と並走区間距離から予測される危険についての警告を図４の１ｃに示すように「○メートル先、右方向より合流があります。複数車両の同時合流に注意して下さい。」と音声出力するよう指示する。これにより、音声案内を発生し、スピーカー３５より出力する。また、ＣＰＵ２７はディスプレイコントローラ３０に図４の１ｃに示すような合流地点の拡大案内図の表示と符号８のような複数車両の同時合流が予想されることを示す複数の細い矢印の図形を拡大案内図の並走区間に重ねて表示するよう指示する。これにより、ディスプレイコントローラ３０は拡大案内図を発生しＶＲＡＭ３１を介してディスプレイ３２に表示する（ステップ４１２）。
【００６２】
ステップ４０４により並走区間距離が前記所定距離未満である場合、交通情報取得部３６は路上装置４２から交通量の情報を取得し、その交通量が、前記並走区間距離が前記所定距離未満である場合の予め設定される所定交通量Ｔ２以上かを判定する（ステップ４１３）。ステップ４１３により前記交通量が前記所定交通量Ｔ２未満の場合、合流地点への接近の案内は行わない。ステップ４１３により前記交通量が前記所定交通量Ｔ２以上である場合、車車間通信部３７は他車と車車間通信を行い、他車の位置情報を取得する（ステップ４１４）。
【００６３】
ステップ４１４により他車の位置情報が取得できた場合には、記憶メディア制御部２２は記憶メディア２１から合流がある方向を読み出し、合流がある方向を特定する（ステップ４１５）。ステップ４１５により合流がある方向が左である場合、ＣＰＵ２７は音声発生部３３に合流地点の情報と並走区間距離から予測される危険についての警告を図１３の３ｂに示すように「○メートル先、左方向より合流があります。急激な合流に注意してください。また、合流車線に車車間通信車がいます。」と音声出力するよう指示する。これにより、音声案内を発生し、スピーカー３５より出力する。また、ＣＰＵ２７はディスプレイコントローラ３０に図１３の３ｂに示すような合流地点の拡大案内図の表示と符号７のような急激な合流が予想されることを示す１つの太い矢印の図形を拡大案内図の並走区間に重ねて表示し、符号１９のような他車の位置を表す図形を拡大案内図の合流車線に重ねて表示するよう指示する。これにより、ディスプレイコントローラ３０は拡大案内図を発生しＶＲＡＭ３１を介してディスプレイ３２に表示する（ステップ４１６）。ステップ４１５により合流がある方向が右である場合、ＣＰＵ２７は音声発生部３３に合流地点の情報と並走区間距離から予測される危険についての警告を図１３の３ｄに示すように「○メートル先、右方向より合流があります。急激な合流に注意してください。また、合流車線に車車間通信車がいます。」と音声出力するよう指示する。これにより、音声案内を発生し、スピーカー３５より出力する。また、ＣＰＵ２７はディスプレイコントローラ３０に図１３の３ｄに示すような合流地点の拡大案内図の表示と符号７のような急激な合流が予想されることを示す１つの太い矢印の図形を拡大案内図の並走区間に重ねて表示し、符号１９のような他車の位置を表す図形を拡大案内図の合流車線に重ねて表示するよう指示する。これにより、ディスプレイコントローラ３０は拡大案内図を発生しＶＲＡＭ３１を介してディスプレイ３２に表示する（ステップ４１７）。
【００６４】
ステップ４１４により他車の位置情報が取得できない場合、記憶メディア制御部２２は記憶メディア２１から合流がある方向を読み出し、合流がある方向を特定する（ステップ４１８）。ステップ４１８により合流がある方向が左である場合、ＣＰＵ２７は音声発生部３３に合流地点の情報と並走区間距離から予測される危険についての警告を図４の１ｂに示すように「○メートル先、左方向より合流があります。急激な合流に注意して下さい。」と音声出力するよう指示する。これにより、音声案内を発生し、スピーカー３５より出力する。また、ＣＰＵ２７はディスプレイコントローラ３０に図４の１ｂに示すような合流地点の拡大案内図の表示と符号７のような急激な合流が予想されることを示す１つの太い矢印の図形を拡大案内図の並走区間に重ねて表示するよう指示する。これにより、ディスプレイコントローラ３０は拡大案内図を発生しＶＲＡＭ３１を介してディスプレイ３２に表示する（ステップ４１９）。ステップ４１８により合流がある方向が右である場合、ＣＰＵ２７は音声発生部３３に合流地点の情報と並走区間距離から予測される危険についての警告を図４の１ｄに示すように「○メートル先、右方向より合流があります。急激な合流に注意して下さい。」と音声出力するよう指示する。これにより、音声案内を発生し、スピーカー３５より出力する。また、ＣＰＵ２７はディスプレイコントローラ３０に図４の１ｄに示すような合流地点の拡大案内図の表示と符号７のような急激な合流が予想されることを示す１つの太い矢印の図形を拡大案内図の並走区間に重ねて表示するよう指示する。これにより、ディスプレイコントローラ３０は拡大案内図を発生しＶＲＡＭ３１を介してディスプレイ３２に表示する（ステップ４２０）。
【００６５】
次いで、ＣＰＵ２７は位置測定装置２３による自車位置から自車が合流地点を通過したかを否かを判定する（ステップ４２１）。通過していなければ通過するまで合流地点の拡大案内図を表示し、通過したら合流地点の拡大案内図を消去する（ステップ４２２）。
以後、車載用ナビゲーション装置は次の合流地点に接近するまで自車位置を監視する。
【００６６】
上記処理フローにより、合流地点の交通情報に応じて合流地点への接近の案内を行うため、合流地点に他車が存在しない等の危険性が少ない場合は、合流地点への接近の案内をせず、合流地点での危険性があるときのみ案内を行うので、運転者は合流地点での危険を事前に察知できる。また、車車間通信車が合流地点に存在する場合は、車車間通信車の位置情報を拡大案内図や音声案内により運転者に知らせる。これにより、合流地点での危険回避が車車間通信によりできることを運転者に知らせることができる。
【００６７】
なお、本発明は上記実施例に限定されるものでなく、各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能であること、またそうした変形例も本発明の範囲とすることはもちろんである。
【００６８】
本発明では合流地点における本線と合流車線の並走区間距離が長い場合には複数の細い矢印を拡大案内図の並走区間に重ねることにより、複数車両の同時合流を案内したり、合流地点における本線と合流車線の並走区間距離が短い場合には１つの太い矢印を拡大案内図の並走区間に重ねることにより、急激な合流を案内するようにしたが、合流地点における本線と合流車線の並走区間距離に基づき、他の図形や記号等を用いたり、表示の色を変更したりして、運転者に合流地点での危険を知らせてもよい。
【００６９】
本発明では合流地点に車車間通信車が存在する場合、拡大案内図の合流車線に長方形を表示することにより、車車間通信車の位置情報を表示するようにしたが、他の図形や記号等を用いたり、表示の色を変更したりして、運転者に車車間通信による危険回避を知らせてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】本発明の車載用ナビゲーション装置による合流地点案内の概略説明図である。
【図２】本発明における第１の車載用ナビゲーション装置の構成図である。
【図３】本発明における第１の車載用ナビゲーション装置の道路の合流情報データベースを示す図である
【図４】本発明における第１の車載用ナビゲーション装置の合流の案内通知内容の拡大案内図の表示例及び音声案内を示す図である。
【図５】本発明における第１の車載用ナビゲーション装置の処理フローを示す図である。
【図６】本発明における第２の車載用ナビゲーション装置の処理フローを示す図である。
【図７】本発明における第３の車載用ナビゲーション装置の道路の合流情報データベースを示す図である
【図８】本発明における第３の車載用ナビゲーション装置の合流の案内通知内容の合流車線が本線となる場合の拡大案内図の表示例及び音声案内を示す図である。
【図９】本発明における第３の車載用ナビゲーション装置の処理フローを示す図である。
【図１０】本発明における第４の車載用ナビゲーション装置の構成図である。
【図１１】本発明における第４の車載用ナビゲーション装置の交通情報取得方法と車車間通信方法の概略図である。
【図１２】本発明における第４の車載用ナビゲーション装置の道路の合流情報データベースを示す図である
【図１３】本発明における第４の車載用ナビゲーション装置の合流の案内通知内容の車車間通信車が存在する場合の拡大案内図の表示例及び音声案内を示す図である。
【図１４】本発明における第４の車載用ナビゲーション装置の処理フローを示す図である。
【図１５】従来の車載用ナビゲーション装置による合流地点案内の概略説明図である。
【符号の説明】
【００７１】
１、４６・・自車
２、１３・・自車が走行中の道路
３、４、１４・・合流する他の道路
５、６・・合流地点における合流車線と本線の並走区間距離
７・・急激な合流の注意を示す矢印
８・・複数の同時合流の注意を示す矢印
９・・本発明の並走区間距離が短い合流地点Ａにおける拡大案内図例
１０・・本発明の並走区間距離が短い合流地点Ａにおける音声案内例
１１・・本発明の並走区間距離が長い合流地点Ｂにおける拡大案内図例
１２・・本発明の並走区間距離が長い合流地点Ｂにおける音声案内例
１５・・従来の車載用ナビゲーション装置による合流部の拡大案内図例
１６・・従来の車載用ナビゲーション装置による合流部の音声案内例
１７・・従来の車載用ナビゲーション装置によるＩＣ１における出口の拡大案内図例
１８・・従来の車載用ナビゲーション装置によるＩＣ１における出口の音声案内例
４１・・合流車線
４２・・路上装置
４３、４４・・合流車
４５・・本線
Ａ、Ｂ・・合流地点
ＩＣ１・・インターチェンジ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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