(57)【要約】【課題】昇降機構等の配置に制限がなく、搬器の揺れ等の影響が少なく、簡易な制御系により搬器の傾斜調整を実現することができる揚重装置を提供することを目的としている。【解決手段】搬器２と、搬器２の両端部２ａ，２ｂをそれぞれ昇降させる複数の昇降機構３，４とが備えられ、複数の昇降機構３，４を同期駆動させて搬器２の両端部２ａ，２ｂを同速度で同方向にそれぞれ上下動させることで、搬器２を昇降させる揚重装置１において、複数の昇降機構３，４のうちの少なくとも一つの駆動速度を変速させ、搬器２の両端部２ａ，２ｂの昇降速度に差をつけて搬器２の傾斜調整を行う傾斜調整手段３１が備えられている。【選択図】図１
2007254120.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬器と、前記搬器の両端部をそれぞれ昇降させる複数の昇降機構とが備えられ、
該複数の昇降機構を同期駆動させて前記搬器の両端部を同速度で同方向にそれぞれ上下動させることで、前記搬器を昇降させる揚重装置において、
前記複数の昇降機構のうちの少なくとも一つの駆動速度を変速させ、前記搬器の両端部の昇降速度に差をつけて前記搬器の傾斜調整を行う傾斜調整手段が備えられていることを特徴とする揚重装置。
【請求項２】
請求項１記載の揚重装置において、
前記傾斜調整手段は、昇降する前記搬器の両端部の高さ位置をそれぞれ検知する検知手段と、該検知手段による検知信号に基いて前記複数の昇降機構のうちの少なくとも一つを制御する制御手段とを備えた構成からなり、
前記検知手段による検知高さは、前記搬器の両端部とも同じ高さレベルに設定され、
前記制御手段は、前記搬器の一端部が前記検知手段により検知された時点で、該搬器の一端部を昇降させる一方の昇降機構を減速停止させるとともに、前記搬器の他端部が前記検知手段により検知された時点で、前記搬器の他端部を昇降させる他方の昇降機構を減速停止させ、双方の昇降機構をそれぞれ一旦停止させた後、該双方の昇降機構を同時に再駆動させるものであることを特徴とする揚重装置。
【請求項３】
請求項１記載の揚重装置において、
前記傾斜調整手段は、昇降する前記搬器の両端部の高さ位置をそれぞれ検知する検知手段と、該検知手段による検知信号に基いて前記複数の昇降機構のうちの少なくとも一つを制御する制御手段とを備えた構成からなり、
前記検知手段による検知高さは、前記搬器の両端部とも同じ高さレベルに設定され、
前記制御手段は、先行して昇降する前記搬器の一端部が前記検知手段により検知された時点で、該搬器の一端部を昇降させる一方の昇降機構を減速させて低速駆動させ、前記搬器の一端部よりも遅れて昇降する前記搬器の他端部が前記検知手段により検知された時点で、前記一方の昇降機構を加速させて元の駆動速度に戻すものであることを特徴とする揚重装置。
【請求項４】
請求項１記載の揚重装置において、
前記傾斜調整手段は、昇降する前記搬器の両端部の高さ位置をそれぞれ検知する検知手段と、該検知手段による検知信号に基いて前記複数の昇降機構のうちの少なくとも一つを制御する制御手段とを備えた構成からなり、
前記検知手段による検知高さは、前記搬器の両端部とも同じ高さレベルに設定され、
前記制御手段は、先行して昇降する前記搬器の一端部が前記検知手段により検知された時点で、該搬器の一端部を昇降させる一方の昇降機構を減速させて低速駆動させ、前記搬器の一端部よりも遅れて昇降する前記搬器の他端部が前記検知手段により検知されてから所定の補正時間経過した時点で、前記一方の昇降機構を加速させて元の駆動速度に戻すものであり、
前記補正時間は、前記搬器の他端部が前記検知手段により検知された時点における前記搬器の両端部の高さ位置の差を補正するのに要する時間であって、前記搬器の一端部が前記検知手段により検知された時点から前記搬器の他端部が前記検知手段により検知された時点までの時間毎にテーブル化されていることを特徴とする揚重装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか記載の揚重装置において、
前記搬器の発進階と到着階との途中にある途中階に設置された着床確認センサ、アウトリガー張出し位置センサ、若しくは減速用センサのうちの少なくとも一つを、前記検知手段として利用することを特徴とする揚重装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の昇降機構によって搬器を昇降させる揚重装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロングスパンエレベータ等の建設工事用の揚重装置には、２台のウインチを用いて荷台（搬器）を昇降させるロープ式の揚重装置がある。このロープ式の揚重装置は、荷台の両端がワイヤーでそれぞれ懸吊され、これら２本のワイヤーの端部にそれぞれ取り付けられたウインチで荷台を昇降させるものである。
【０００３】
上記した２台のウインチを用いるロープ式の揚重装置では、荷台の偏荷重や、２本のワイヤーの伸びの違い、各ワイヤーをそれぞれ巻回させる２つのシーブの抵抗・効率の違い、ウインチのモータのすべりの違い等の理由により、荷台の傾斜が昇降運転とともに増大する傾向がある。そこで、２台のウインチの巻取り差を無くすべく、２台のウインチを機械的に連結した揚重装置が提案されている。
【０００４】
また、近年では、荷台に傾斜計を取り付けて、この傾斜計から検出された検出データに基いて荷台の傾斜角度を調整する揚重装置が提案されている（例えば、特許文献１，２参照。）。
【特許文献１】実開平５−８５７８５号公報
【特許文献２】特開平６−８０３８０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記した２台のウインチを機械的に連結した従来の揚重装置では、２台のウインチ（昇降機構）を近くに配置しなければならず、配置設計上の制限があるという問題があり、また、ワイヤーの伸びによる傾斜を解消できないという問題もある。また、上記した傾斜計を用いる従来の揚重装置では、制御系が複雑になるという問題があり、また、傾斜計が荷台の揺れの影響を大きく受けるという問題が存在する。
【０００６】
本発明は、上記した従来の問題が考慮されたものであり、昇降機構等の配置に制限がなく、搬器の揺れ等の影響が少なく、簡易な制御系により搬器の傾斜調整を実現することができる揚重装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１記載の発明は、搬器と、前記搬器の両端部をそれぞれ昇降させる複数の昇降機構とが備えられ、該複数の昇降機構を同期駆動させて前記搬器の両端部を同速度で同方向にそれぞれ上下動させることで、前記搬器を昇降させる揚重装置において、前記複数の昇降機構のうちの少なくとも一つの駆動速度を変速させ、前記搬器の両端部の昇降速度に差をつけて前記搬器の傾斜調整を行う傾斜調整手段が備えられていることを特徴としている。
【０００８】
このような特徴により、昇降機構を変速させて複数の昇降機構を異なる駆動速度で駆動させることで、搬器の傾斜角度が変化され、搬器の傾斜角度が調整される。
【０００９】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の揚重装置において、前記傾斜調整手段は、昇降する前記搬器の両端部の高さ位置をそれぞれ検知する検知手段と、該検知手段による検知信号に基いて前記複数の昇降機構のうちの少なくとも一つを制御する制御手段とを備えた構成からなり、前記検知手段による検知高さは、前記搬器の両端部とも同じ高さレベルに設定され、前記制御手段は、前記搬器の一端部が前記検知手段により検知された時点で、該搬器の一端部を昇降させる一方の昇降機構を減速停止させるとともに、前記搬器の他端部が前記検知手段により検知された時点で、前記搬器の他端部を昇降させる他方の昇降機構を減速停止させ、双方の昇降機構をそれぞれ一旦停止させた後、該双方の昇降機構を同時に再駆動させるものであることを特徴としている。
【００１０】
このような特徴により、例えば、搬器の一端部が先行して昇降するように搬器が傾斜した状態で昇降している場合、先行して昇降する搬器一端部が検知手段により検知されたところで、その端部を昇降させる一方の昇降機構が減速され、その後に当該昇降機構は停止される。これにより、搬器一端部が、検知位置から減速時の昇降分だけ進んだ位置で止まる。一方、他方の昇降機構は引き続き駆動されて、遅れて昇降する搬器他端部は続けて昇降する。そして、搬器他端部が検知手段により検知されたところで、他方の昇降機構が減速され、その後に当該昇降機構は停止される。これにより、搬器他端部が、検知位置から減速時の昇降分だけ進んだ位置で止まる。このとき、搬器一端部と搬器他端部とは互いに同じ高さレベルの位置で止まった状態になり、搬器は水平な状態となる。このように、検知手段からの検知信号に基いて双方の昇降機構を減速停止させるだけで、傾斜した搬器を水平に調整することができる。
【００１１】
請求項３記載の発明は、請求項１記載の揚重装置において、前記傾斜調整手段は、昇降する前記搬器の両端部の高さ位置をそれぞれ検知する検知手段と、該検知手段による検知信号に基いて前記複数の昇降機構のうちの少なくとも一つを制御する制御手段とを備えた構成からなり、前記検知手段による検知高さは、前記搬器の両端部とも同じ高さレベルに設定され、前記制御手段は、先行して昇降する前記搬器の一端部が前記検知手段により検知された時点で、該搬器の一端部を昇降させる一方の昇降機構を減速させて低速駆動させ、前記搬器の一端部よりも遅れて昇降する前記搬器の他端部が前記検知手段により検知された時点で、前記一方の昇降機構を加速させて元の駆動速度に戻すものであることを特徴としている。
【００１２】
このような特徴により、傾斜した状態で昇降している搬器は、先行して昇降する搬器一端部が検知手段により検知されたところで、一方の昇降機構が減速されて搬器一端部の昇降が低速で昇降される。一方、他方の昇降機構は引き続き駆動されて搬器他端部は通常の速度で昇降する。このように、遅れて昇降する搬器他端部が、先行する搬器一端部よりも高速で昇降することになるため、傾斜する搬器の傾斜量は徐々に小さくなって搬器は水平状態に近づく。そして、遅れて昇降する搬器他端部が検知手段により検知されたところで、一方の昇降機構が加速されて元の速度に戻され、双方の昇降機構が同速度で駆動される。このように、検知手段からの検知信号に基いて一方の昇降機構の駆動速度を切り換えするだけで、搬器の傾斜量を低減される。
【００１３】
請求項４記載の発明は、請求項１記載の揚重装置において、前記傾斜調整手段は、昇降する前記搬器の両端部の高さ位置をそれぞれ検知する検知手段と、該検知手段による検知信号に基いて前記複数の昇降機構のうちの少なくとも一つを制御する制御手段とを備えた構成からなり、前記検知手段による検知高さは、前記搬器の両端部とも同じ高さレベルに設定され、前記制御手段は、先行して昇降する前記搬器の一端部が前記検知手段により検知された時点で、該搬器の一端部を昇降させる一方の昇降機構を減速させて低速駆動させ、前記搬器の一端部よりも遅れて昇降する前記搬器の他端部が前記検知手段により検知されてから所定の補正時間経過した時点で、前記一方の昇降機構を加速させて元の駆動速度に戻すものであり、前記補正時間は、前記搬器の他端部が前記検知手段により検知された時点における前記搬器の両端部の高さ位置の差を補正するのに要する時間であって、前記搬器の一端部が前記検知手段により検知された時点から前記搬器の他端部が前記検知手段により検知された時点までの時間毎にテーブル化されていることを特徴としている。
【００１４】
このような特徴により、上記した請求項３の場合と同様に、検知手段からの検知信号に基いて一方の昇降機構の駆動速度を切り換えするだけで、搬器の傾斜調整が行われる。また、搬器一端部が検知されてから搬器他端部が検知されるまでの間にも搬器一端部が低速で昇降するため、搬器他端部が検知された時点では搬器が水平になっていないが、上記した発明では、搬器他端部が検知された時点後も所定の補正時間だけ一方の昇降機構を低速駆動させているため、搬器は一層水平状態に近づく。
【００１５】
請求項５記載の発明は、請求項１から４のいずれか記載の揚重装置において、前記搬器の発進階と到着階との途中にある途中階に設置された着床確認センサ、アウトリガー張出し位置センサ、若しくは減速用センサのうちの少なくとも一つを、前記検知手段として利用することを特徴としている。
【００１６】
このような特徴により、既存（他の）センサが利用されるため、新たに検知手段を設ける必要はない。
【発明の効果】
【００１７】
本発明に係る揚重装置によれば、搬器の揺れ等の影響が少なく、簡易な制御系により、搬器の傾斜調整を実現することができる。また、昇降機構等の配置に制限がなく、自由な配置設計を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明に係る揚重装置の第１、第２、第３の実施の形態について、図面に基いて説明する。
【００１９】
［第１の実施の形態］
まず、本発明に係る揚重装置の第１の実施の形態について説明する。
図１は本実施の形態における揚重装置１の模式図である。
図１に示すように、揚重装置１は、例えば建設工事用の外部足場Ａに設置されるロングスパンエレベータ等の建設工事用リフトであり、資材や人員等を載せる荷台２（搬器）を鉛直方向に昇降させて資材や人員等を運搬する装置である。
荷台２は、最下階である発進階Ｆ０と最上階である到着階Ｆ１との間を上下移動する搬器であり、発進階Ｆ０及び到着階Ｆ１で停止されるだけでなく、発進階Ｆ０と到着階Ｆ１との途中にある途中階Ｆｘでも停止可能である。
【００２０】
揚重装置１には、荷台２の両端部をそれぞれ昇降させる２基の昇降機構（第１昇降機構３、第２の昇降機構４）が備えられており、これら第１、第２の昇降機構３，４を同期駆動させて荷台２の両端部を同速度で同方向にそれぞれ上下動させることで、荷台２が鉛直方向に昇降される。
【００２１】
第１の昇降機構３は、ワイヤーロープ（吊索）５と、ウインチ（巻上機）６と、シーブ（滑車）７とから構成されており、荷台２の一端部を懸吊するワイヤーロープ５をウインチ６で巻き取り或いは送り出すことで荷台２の一端部を鉛直方向に上下動（昇降）させるものである。シーブ７は、外部足場上部Ａ１に取り付けられており、荷台２の一端部の鉛直上方位置に配置されている。ワイヤーロープ５は、シーブ７に巻回されて上下に折り返されて延在されており、その一端は荷台２の一端に取り付けられ、その他端はウインチ６に巻き付けられている。ウインチ６は、所定速度（例えば、１０ｍ／分程度）でワイヤーロープ５を巻き取ることができる巻上機であり、外部足場Ａ、図示せぬ建物、或いは地面等に設置されている。
また、第２の昇降機構４は、第１の昇降機構３と同様の構成からなるものであり、ワイヤーロープ８とウインチ９とシーブ１０とから構成されている。
【００２２】
一方、揚重装置１の発進階Ｆ０には、荷台２が発進階Ｆ０に着床したことを確認するために荷台２の位置を検出する着床確認センサ１３，１４と、荷台２に搭載された着床用アウトリガー１１，１２を伸縮させるために荷台２の位置を検出するアウトリガー張出し位置センサ１５，１６と、下降する荷台２を減速させるために荷台２の位置を検出する減速用センサ１７，１８とがそれぞれ設けられている。これら着床確認センサ１３，１４、アウトリガー張出し位置センサ１５，１６および減速用センサ１７，１８は、荷台２の昇降経路Ｒの両側方にそれぞれ配設されており、両側の着床確認センサ１３，１４の検知高さは同じ高さに設定され、また、両側のアウトリガー張出し位置センサ１５，１６の検知高さは同じ高さに設定され、また、両側の減速用センサ１７，１８の検知高さは同じ高さに設定されている。
【００２３】
また、揚重装置１の途中階Ｆｘにも、上記した発進階Ｆ０と同様に、荷台２が途中階Ｆｘに着床したことを確認するために荷台２の位置を検出する着床確認センサ１９，２０と、荷台２に搭載された着床用アウトリガー１１，１２を伸縮させるために荷台２の位置を検出するアウトリガー張出し位置センサ２１，２２と、下降する荷台２を減速させるために荷台２の位置を検出する減速用センサ２３，２４とがそれぞれ設けられている。これら着床確認センサ１９，２０、アウトリガー張出し位置センサ２１，２２および減速用センサ２３，２４は、荷台２の昇降経路Ｒの両側方にそれぞれ配設されており、両側の着床確認センサ１９，２０の検知高さは同じ高さに設定され、また、両側のアウトリガー張出し位置センサ２１，２２の検知高さは同じ高さに設定され、また、両側の減速用センサ２３，２４の検知高さは同じ高さに設定されている。
【００２４】
また、揚重装置１の到着階Ｆ１には、荷台２が到着階Ｆ１に着床したことを確認するために荷台２の位置を検出する着床確認センサ２５，２６と、荷台２に搭載された着床用アウトリガー１１，１２を伸縮させるために荷台２の位置を検出するアウトリガー張出し位置センサ２７，２８とがそれぞれ設けられている。これら着床確認センサ２５，２６およびアウトリガー張出し位置センサ２７，２８は、荷台２の昇降経路Ｒの両側方にそれぞれ配設されており、両側の着床確認センサ２５，２６の検知高さは同じ高さに設定され、また、両側のアウトリガー張出し位置センサ２７，２８の検知高さは同じ高さに設定されている。
【００２５】
上記した着床確認センサ１３，１４，１９，２０，２５，２６と、アウトリガー張出し位置センサ１５，１６，２１，２２，２７，２８と、減速用センサ１７，１８，２３，２４とは、それぞれ反射型の光電センサであり、荷台２の両端部には、上記した着床確認センサ１３，１４，１９，２０，２５，２６やアウトリガー張出し位置センサ１５，１６，２１，２２，２７，２８、減速用センサ１７，１８，２３，２４からの光を反射させるための検出用反射板２９，３０がそれぞれ外側（センサ側）に向けて配設されている。
【００２６】
また、揚重装置１には、第１、第２の昇降機構３，４のうちの一方の駆動速度を変速させ、荷台２の両端部の昇降速度（上下動速度）に差をつけて荷台２の傾斜調整を行う傾斜調整手段３１が備えられている。この傾斜調整手段３１は、昇降する荷台２の両端部の高さ位置をそれぞれ検知する検知手段３２，３３と、検知手段３２，３３による検知信号に基いて第１，第２の昇降機構３，４を制御する制御手段３４とから構成されている。
【００２７】
検知手段３２，３３は、荷台２の一方の端部位置を検知するとともに、荷台２の他方の端部位置を検知するものであり、途中階Ｆｘに設けられた着床確認センサ１９，２０を検知手段３２，３３として利用することができる。検知手段３２，３３による荷台２端部の検知高さは、荷台２の両端部とも同じ高さレベルに設定されている。つまり、荷台２の一方側の端部を検知する一方側の検知手段３２（着床確認センサ１９）と、荷台２の他方側の端部を検知する他方側の検知手段３３（着床確認センサ２０）とは、同じ検知高さに設定されている。
【００２８】
図２は第１の実施の形態における第１，第２の昇降機構３，４のタイミングチャート図である。なお、図２の横軸は時間であり、縦軸は第１，第２の昇降機構３，４の駆動速度である。
図１，図２に示すように、制御手段３４は、先行して昇降する荷台２の端部２ａ（２ｂ）が何れか一方の検知手段３２（３３）により検知された時点Ｔ１で、その荷台２の端部２ａ（２ｂ）を昇降させる昇降機構３（４）を減速停止させる。また、制御手段３４は、先行して昇降する荷台２の端部２ａ（２ｂ）よりも遅れて昇降する荷台２の端部２ｂ（２ａ）が何れか他方の検知手段３３（３２）により検知された時点Ｔ２で、遅れて昇降する荷台２の端部２ｂ（２ａ）を昇降させる昇降機構４（３）を減速停止させる。さらに、制御手段３４は、上記のように、双方の昇降機構３，４をそれぞれ一旦停止させた後、例えば、遅れて昇降する荷台２の端部２ｂ（２ａ）を昇降させる昇降機構４（３）が停止された時点Ｔ３で、双方の昇降機構３，４を同時に再駆動させる。
【００２９】
図３は第１の実施の形態における制御手段３４を表すブロック図である。図３に示すように、制御手段３４の具体的構成としては、所定の制御能力を有する制御盤３５に、途中階Ｆｘの両側の着床確認センサ１９，２０と第１，第２の昇降機構３，４の駆動源（ウインチ６，９）とを電気的に接続した構成からなる。なお、この制御盤３５は、図示せぬ既存の制御盤に組み込んでもよく、或いは、新たな制御盤として新設してもよい。
【００３０】
ここで、図１の如く傾斜された状態の荷台２を上昇させる場合を例にして荷台２の傾斜調整方法について説明する。なお、この例では、荷台２の一端部２ａを上に他端部２ｂを下にした状態で荷台２が傾斜されている。
【００３１】
図１，図２，図３に示すように、まず、第１，第２の昇降機構３，４の駆動源であるウインチ６，９は、それぞれ通常昇降時の速度Ｖ１（例えば１０（ｍ／分）程度）で駆動されており、荷台２は傾斜した状態で上昇している。そして、先行して昇降する荷台２の一端部２ａが、一方側の検知手段３２である着床確認センサ１９の高さレベルまで上昇（移動）すると、その着床確認センサ１９からの光が荷台一端部２ａに付設された一方側の検出用反射板２９に反射されて、その反射光が着床確認センサ１９で受光されて、着床確認センサ１９によって荷台一端部２ａが検知される。着床確認センサ１９が荷台一端部２ａを検知すると、着床確認センサ１９から制御盤３５に検知信号Ｓ１が送信される。この検知信号Ｓ１を受信した制御盤３５は、その検知信号Ｓ１を送信した側の昇降機構である第１の昇降機構３のウインチ６に減速停止信号Ｓ２を送信する。減速停止信号Ｓ２を受信したウインチ６は、その駆動速度を所定の減速度Ｐ１で減速させていき、終局的にウインチ６の駆動速度を０（ｍ／分）まで減速させてウインチ６を停止させる。これにより、先行して昇降する荷台２の一端部２ａの移動が止まる。
【００３２】
一方、上記した第１の昇降機構３が減速している間も、第２の昇降機構４（ウインチ９）は駆動し続けており、荷台一端部２ａに遅れて上昇する荷台２の他端部２ｂは継続して上昇（移動）している。このとき、荷台他端部２ｂは、荷台一端部２ａを中心にして円弧運動するように上方移動する。そして、この荷台他端部２ｂが、他方側の検知手段３３である着床確認センサ２０の高さレベルまで上昇（移動）すると、その着床確認センサ２０からの光が荷台他端部２ｂに付設された他方側の検出用反射板３０に反射されて、その反射光が着床確認センサ２０で受光されて、着床確認センサ２０によって荷台他端部２ｂが検知される。着床確認センサ２０が荷台他端部２ｂを検知すると、着床確認センサ２０から制御盤３５に検知信号Ｓ３が送信される。この検知信号Ｓ３を受信した制御盤３５は、その検知信号Ｓ３を送信した側の昇降機構である第２の昇降機構４のウインチ９に減速停止信号Ｓ４を送信する。減速停止信号Ｓ４を受信したウインチ９は、その駆動速度を、上記した第１の昇降機構３を減速させる場合と同じ減速度Ｐ１で減速させていき、終局的にウインチ９の駆動速度を０（ｍ／分）まで減速させてウインチ９を停止させる。これにより、先行して昇降する荷台２の他端部２ｂの移動が止まる。
【００３３】
第２の昇降機構４のウインチ９の駆動速度が０（ｍ／分）になると、ウインチ９から制御盤３５に停止完了信号Ｓ５が送信される。この停止完了信号Ｓ５を受信した制御盤３５は、第１の昇降機構３のウインチ６と第２の昇降機構４のウインチ９に再駆動信号Ｓ６，Ｓ６をそれぞれ送信する。再駆動信号Ｓ６，Ｓ６を受信した各ウインチ６，９は、それぞれ同時に同じ加速度Ｐ２で通常昇降時の速度Ｖ１まで加速されて再び駆動する。これにより、荷台２の両端部２ａ，２ｂは、同時に同じ速度でそれぞれ上昇し、荷台２は上昇する。
【００３４】
上記した構成からなる揚重装置１によれば、第１、第２の昇降機構３，４のうちの一方の駆動速度を変速させ、荷台２の両端部の昇降速度に差をつけて荷台２の傾斜調整を行う傾斜調整手段３１が備えられているため、この傾斜調整手段３１により、荷台２の傾斜角度が変化され、荷台２の傾斜角度が調整される。これにより、荷台２の揺れ等の影響が少なく、簡易な制御系により、荷台２の傾斜調整を実現することができる。また、昇降機構３，４等の配置に制限がなく、自由な配置設計を行うことができる。
【００３５】
特に、上記した構成からなる揚重装置１では、傾斜調整手段３１が検知手段３２，３３と制御手段３４とを備えた構成からなっている。そして、検知手段３２，３３（着床確認センサ１９，２０）による検知高さは、荷台２の両端部２ａ，２ｂとも同じ高さレベルに設定されている。さらに、上記した制御手段３４は、荷台一端部２ａが検知手段３２により検知された時点Ｔ１で一方側の第１の昇降機構３を減速停止させるとともに、荷台他端部２ｂが検知手段３３により検知された時点Ｔ２で他方側の第２の昇降機構４を減速停止させ、双方の昇降機構３，４をそれぞれ一旦停止させた後、双方の昇降機構３，４を同時に再駆動させるものである。上記した構成により、まず、荷台一端部２ａが、検知手段３２による検知高さ位置から減速時の移動距離分だけ上昇した位置で停止し、その後、荷台他端部２ｂが、検知手段３３による検知高さ位置から減速時の移動距離分だけ上昇した位置で停止する。これにより、荷台一端部２ａと荷台他端部２ｂとは互いに同じ高さレベルの位置で止まった状態になり、荷台２は水平な状態となる。このように、検知手段３２，３３からの検知信号に基いて第１の昇降機構３及び第２の昇降機構４をそれぞれ減速停止させるだけで、傾斜した荷台２を水平に調整することができる。
【００３６】
また、上記した構成からなる揚重装置１では、途中階Ｆｘに設置された着床確認センサ１９，２０を検知手段３２，３３として利用しているため、新たに検知手段を設ける必要はない。これにより、コストダウンを図ることができるとともに、既存の揚重装置を上記した揚重装置１に容易に変更することができる。
【００３７】
［第２の実施の形態］
次に、本発明に係る揚重装置の第２の実施の形態について説明する。なお、第２の実施の形態は、上記した第１の実施の形態と比較して、検知手段３２，３３の検知信号に基いて第１又は第２の昇降機構３，４を制御する制御手段３４’以外の構成は上記した第１の実施の形態と同様である。したがって、下記する第２の実施の形態の説明では、上記した第１の実施の形態と同様の構成についてはその説明を省略する。
【００３８】
図４は第２の実施の形態における制御手段３４’の制御を説明するためタイムチャート図である。なお、図４の横軸は時間であり、縦軸は第１の昇降機構３の駆動速度である。
図１，図４に示すように、制御手段３４’は、先行して昇降する荷台２の端部２ａ（２ｂ）が何れか一方の検知手段３２（３３）により検知された時点Ｔ１で、その荷台２の端部２ａ（２ｂ）を昇降させる昇降機構３（４）を所定の速度Ｖ２まで減速させて低速駆動させる。また、制御手段３４’は、先行して昇降する荷台２の端部２ａ（２ｂ）よりも遅れて昇降する荷台２の端部２ｂ（２ａ）が何れか他方の検知手段３３（３２）により検知された時点Ｔ２で、低速駆動する前記昇降機構３（４）を加速させて元の速度Ｖ１に戻すものである。このとき、遅れて昇降する荷台２の端部２ｂ（２ａ）を昇降させる昇降機構４（３）は変速させずに、一定の速度Ｖ１で定速駆動させる。
【００３９】
ここで、図１の如く傾斜された状態の荷台２を上昇させる場合を例にして荷台２の傾斜調整方法について説明する。なお、この例では、荷台２の一端部２ａを上に他端部２ｂを下にした状態で荷台２が傾斜されている。
【００４０】
図５は第２の実施の形態における制御手段３４’を表すブロック図である。
図１，図４，図５に示すように、まず、第１，第２の昇降機構３，４の駆動源であるウインチ６，９は、それぞれ通常昇降時の速度Ｖ１（例えば１０（ｍ／分）程度）で駆動されており、荷台２は傾斜した状態で上昇している。そして、先行して昇降する荷台２の一端部２ａが、一方側の検知手段３２である着床確認センサ１９の高さレベルまで上昇（移動）すると、その着床確認センサ１９からの光が荷台一端部２ａに付設された一方側の検出用反射板２９に反射されて、その反射光が着床確認センサ１９で受光されて、着床確認センサ１９によって荷台一端部２ａが検知される。着床確認センサ１９が荷台一端部２ａを検知すると、着床確認センサ１９から制御盤３５に検知信号Ｓ１が送信される。この検知信号Ｓ１を受信した制御盤３５は、その検知信号Ｓ１を送信した側の昇降機構である第１の昇降機構３のウインチ６に減速信号Ｓ２’を送信する。減速信号Ｓ２’を受信したウインチ６は、その駆動速度を所定の減速度Ｐ１で減速させていき、終局的にウインチ６の駆動速度を所定の低速度Ｖ２、具体的には、通常昇降時の速度Ｖ１の３０％以下（例えば１（ｍ／分）程度）まで減速させてウインチ６を低速駆動させる。これにより、先行して昇降する荷台２の一端部２ａの移動が低速となる。
【００４１】
一方、上記した第１の昇降機構３が減速して低速駆動している間も、第２の昇降機構４（ウインチ９）は駆動し続けており、荷台一端部２ａに遅れて上昇する荷台２の他端部２ｂは継続して上昇（移動）している。そして、この荷台他端部２ｂが、他方側の検知手段３３である着床確認センサ２０の高さレベルまで上昇（移動）すると、その着床確認センサ２０からの光が荷台他端部２ｂに付設された他方側の検出用反射板３０に反射されて、その反射光が着床確認センサ２０で受光されて、着床確認センサ２０によって荷台他端部２ｂが検知される。着床確認センサ２０が荷台他端部２ｂを検知すると、着床確認センサ２０から制御盤３５に検知信号Ｓ３が送信される。この検知信号Ｓ３を受信した制御盤３５は、低速駆動している第１の昇降機構３のウインチ６に加速信号Ｓ４’を送信する。加速信号Ｓ４’を受信したウインチ６は、その駆動速度を所定の加速度Ｐ２で通常昇降時の速度Ｖ１まで加速され、第２の昇降機構４のウインチ９の駆動速度Ｖ１と同じ元の駆動速度Ｖ１に戻される。
【００４２】
なお、上記した例では、第２の昇降機構４は変速されることなく、終始一定速度で駆動しているが、例えば、荷台２の一端部２ａが下に他端部２ｂが上になった状態で荷台２が傾斜されている場合には、第２の昇降機構４を上記した第１の昇降機構３の如く変速させ、第１の昇降機構３は変速されることなく、終始一定速度で駆動した状態になる。
【００４３】
上記した構成からなる揚重装置１によれば、傾斜調整手段３１が検知手段３２，３３と制御手段３４’とを備えた構成からなっている。そして、検知手段３２，３３（着床確認センサ１９，２０）による検知高さは、荷台２の両端部２ａ，２ｂとも同じ高さレベルに設定されている。さらに、上記した制御手段３４’は、先行して昇降する荷台２一端部２ａが検知手段３２により検知された時点Ｔ１で一方側の第１の昇降機構３を低速度Ｖ２まで減速させて減速駆動させ、遅れて昇降する荷台他端部２ｂが検知手段３３により検知された時点Ｔ２で、前記第１の昇降機構３を加速させて元の駆動速度Ｖ１に戻すものである。上記した構成により、先行する荷台一端部２ａが低速で移動されるとともに、後行の荷台他端部２ｂが通常の速度のまま移動されることとなり、後行の荷台他端部２ｂの高さレベルが先行する荷台一端部２ａの高さレベルに近づく。傾斜した荷台２の傾斜量を低減させることができる。
【００４４】
［第３の実施の形態］
次に、本発明に係る揚重装置の第３の実施の形態について説明する。なお、第３の実施の形態は、上記した第２の実施の形態における傾斜調整時間（先行の荷台端部２ａが一方の検知手段３２により検知された時点Ｔ１から、後行の荷台端部２ｂが他方の検知手段３３により検知されて元の駆動速度Ｖ１に戻されるまでの時間）に所定の補正時間を加える構成からなるものであって、上記した第１，第２の実施の形態と比較して、制御手段３４”以外の構成は上記した第１，第２の実施の形態と同様である。したがって、下記する第３の実施の形態の説明では、上記した第１，第２の実施の形態と同様の構成についてはその説明を省略する。
【００４５】
図６は第２の実施の形態における制御手段３４”の制御を説明するためタイムチャート図である。なお、図６の横軸は時間であり、縦軸は第１の昇降機構３の駆動速度である。
図１，図６に示すように、制御手段３４”は、先行して昇降する荷台２の端部２ａ（２ｂ）が何れか一方の検知手段３２（３３）により検知された時点Ｔ１で、その荷台２の端部２ａ（２ｂ）を昇降させる昇降機構３（４）を所定の速度Ｖ２まで減速させて低速駆動させる。また、制御手段３４”は、先行して昇降する荷台２の端部２ａ（２ｂ）よりも遅れて昇降する荷台２の端部２ｂ（２ａ）が何れか他方の検知手段３３（３２）により検知された時点Ｔ２から所定の補正時間Ｔｘが経過した時点Ｔ４で、低速駆動する前記昇降機構３（４）を加速させて元の速度Ｖ１に戻すものである。このとき、遅れて昇降する荷台２の端部２ｂ（２ａ）を昇降させる昇降機構４（３）は変速させずに、一定の速度Ｖ１で定速駆動させる。
【００４６】
補正時間Ｔｘは、荷台他端部２ｂが検知手段３３により検知された時点Ｔ２における荷台一端部２ａと荷台他端部２ｂとの高さ位置の差を補正するのに要する時間である。この補正時間Ｔｘは、荷台２の移動速度（駆動速度Ｖ１，Ｖ２）、減速度Ｐ１及び加速度Ｐ２が一定である場合、荷台一端部２ａが検知手段３２により検知された時点Ｔ１から荷台他端部２ｂが検知手段３３により検知された時点Ｔ２までの時間（検知時間差Ｔｙ）によって適切な時間に設定される。つまり、荷台他端部２ｂが検知手段３３により検知された時点Ｔ２における荷台２の傾斜量は検知時間差Ｔｙに比例するため、検知時間差Ｔｙ毎に適切な補正時間Ｔｘをそれぞれ計算しておき、検知時間差Ｔｙ毎に補正時間Ｔｘをテーブル化しておく。
【００４７】
ここで、図１の如く傾斜された状態の荷台２を上昇させる場合を例にして荷台２の傾斜調整方法について説明する。なお、この例では、荷台２の一端部２ａを上に他端部２ｂを下にした状態で荷台２が傾斜されている。
【００４８】
図１，図５，図６に示すように、まず、上記した第２の実施の形態と同様に、着床確認センサ１９によって荷台一端部２ａが検知され、一方側の第１の昇降機構３のウインチ６が低速駆動となる。これにより、先行して昇降する荷台２の一端部２ａの移動が低速となる。
一方、上記した第２の実施の形態と同様に、着床確認センサ２０によって荷台他端部２ｂが検知され、着床確認センサ２０から制御盤３５に検知信号Ｓ３が送信される。この検知信号Ｓ３を受信した制御盤３５は、双方の検知手段３２，３３の検知時間差Ｔｙに基いて、予めテーブル化された補正時間の中から最適な補正時間Ｔｘを選択し、荷台他端部２ｂを検知した時点Ｔ２から上記補正時間Ｔｘ経過した時点Ｔ４で、低速駆動している第１の昇降機構３のウインチ６に加速信号Ｓ４’を送信する。加速信号Ｓ４’を受信したウインチ６は、上記した第２の実施の形態と同様に加速され、元の駆動速度Ｖ１に戻される。
【００４９】
上記した構成からなる揚重装置１によれば、第２の実施の形態における傾斜調整時間に予めテーブル化された補正時間Ｔｘを加えた構成であるため、荷台２の傾斜量が大きくて上記した第２の実施の形態では十分に傾斜調整ができないような場合でも、荷台２の傾斜調整を十分に行うことができ、荷台２をより水平状態に近づけることができる。
【００５０】
以上、本発明に係る揚重装置の実施の形態について説明したが、本発明は上記した実施の形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。例えば、上記した第１、第２、第３の実施の形態では、荷台２をワイヤーロープ５，８で懸吊してこれらのワイヤーロープ５，８をウインチ６，９で巻取って上昇させるロープ式の揚重装置１について説明しているが、本発明は、昇降経路に沿ってラックを設けるとともに荷台側にピニオンを駆動させる駆動機を搭載させて当該駆動機により駆動するピニオンを上記ラックに噛合させることでガイドレールに沿って荷台を昇降させるラック式の揚重装置であってもよい。また、本発明に係る昇降機構は、如何なる昇降機構であってもよく、公知の昇降機構に適宜変更可能である。
【００５１】
また、上記した第１、第２、第３の実施の形態では、検知手段３２，３３として着床確認センサ１９，２０を使用しているが、本発明は、アウトリガー張出し位置センサ２１，２２や減速用センサ２３，２４を検知手段３２，３３として利用してもよい。また、本発明は、上記した着床確認センサ１９，２０やアウトリガー張出し位置センサ２１，２２や減速用センサ２３，２４を用いることなく、荷台の角度調整を行うためのセンサを別途設置してもよい。
【００５２】
また、上記した第１、第２、第３の実施の形態では、第１の昇降機構３や第２の昇降機構４を減速させて、荷台２の両端部２ａ，２ｂのうち一方の移動速度を低速化させることで荷台２の傾斜を調整しているが、本発明は、何れかの昇降機構を加速させて荷台の両端部のうち一方の移動速度を高速化させることで荷台の傾斜を調整してもよい。例えば、複数の昇降装置のうちの一方を制御手段によって低速化或いは高速化させることでも、荷台の傾斜を調整することが可能である。
【００５３】
また、上記した第１、第２、第３の実施の形態では、検知手段３２，３３（着床確認センサ１９，２０）として反射型の光電センサが用いられているが、本発明はその他の検知手段を用いてもよく、例えば、接触型のリミットスイッチ等であってもよい。
その他、本発明の主旨を逸脱しない範囲で、上記した実施の形態における構成要素を周知の構成要素に置き換えることは適宜可能であり、また、上記した変形例を適宜組み合わせてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明に係る第１の実施の形態を説明するための揚重装置の模式図である。
【図２】本発明に係る第１の実施の形態を説明するためのタイミングチャート図である。
【図３】本発明に係る第１の実施の形態を説明するための制御手段の模式図である。
【図４】本発明に係る第２の実施の形態を説明するためのタイミングチャート図である。
【図５】本発明に係る第２の実施の形態を説明するための制御手段の模式図である。
【図６】本発明に係る第３の実施の形態を説明するためのタイミングチャート図である。
【符号の説明】
【００５５】
１  揚重装置
２  荷台（搬器）
２ａ  一端部
２ｂ  他端部
３  第１の昇降機構（昇降機構）
４  第２の昇降機構（昇降機構）
１９，２０  着床確認センサ
２１，２２  アウトリガー張出し位置センサ
２３，２４  減速用センサ
３１  傾斜調整手段
３２，３３  検知手段
３４  制御手段
Ｆ０  発進階
Ｆ１  到着階
Ｆｘ  途中階
Ｓ１，Ｓ３  検知信号
Ｔｘ  補正時間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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