(57)【要約】【課題】作業効率の低下を来すことなく移動棚同士の接触を防止することができる移動棚システムを提供する。【解決手段】時刻ｔ１に後続の移動棚に対して移動指令が入力されると、後続の移動棚の制御盤は、移動方向に配置されている隣接判別センサのオン／オフ状態を監視し、時刻ｔ２に隣接判別センサがオフすることにより、先行の移動棚が移動を開始して後続の移動棚との間隔が所定の隣接距離より大きくなったことが判別されると、この時刻ｔ２から予め設定された設定時間Ｔ２が経過するまで待機する。時刻ｔ２から設定時間Ｔ２が経過した時刻ｔ４に、後続の移動棚の制御盤は先行の移動棚との間に十分な間隔が形成されたと判断し、後続の移動棚の各走行モータに発進の指示を出力し、時刻ｔ５に後続の移動棚の移動速度は所定の高速度に達する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
並置された複数の移動棚が互いに接近／離間するように左右に移動して対向する移動棚との間に選択的に作業通路を開く移動棚システムにおいて、
各移動棚は、走行するための走行装置と、対向する移動棚との間隔が所定の隣接距離以内になったことを判別する隣接判別センサと、前記走行装置及び前記隣接判別センサに接続された制御盤とを備え、
各移動棚の制御盤は、移動指令を受けると、前記隣接判別センサにより発進しようとする方向に対向する移動棚との間隔が前記隣接距離より大きくなったことが判別されてから設定時間が経過した後に前記走行装置に発進の指示を出力することを特徴とする移動棚システム。
【請求項２】
前記設定時間は、電源周波数ｆｐ、各移動棚のモータ周波数・速度変換係数ｋ、定格積載荷重時のモータすべりｓ１、無負荷時のモータすべりｓ０、各移動棚の走行路の全体距離Ｌから計算式
{Ｌ×(ｓ１−ｓ０)}／{(ｋ×ｆｐ)×(１−ｓ１)×(１−ｓ０)}
により算出される請求項１に記載の移動棚システム。
【請求項３】
並置された複数の移動棚が互いに接近／離間するように左右に移動して対向する移動棚との間に選択的に作業通路を開く移動棚システムにおいて、
各移動棚は、走行するための走行装置と、走行量を検出する走行量検出装置と、対向する移動棚との間隔が所定の隣接距離以内になったことを判別する隣接判別センサと、前記走行装置、前記走行量検出装置及び前記隣接判別センサに接続された制御盤とを備え、
各移動棚の制御盤は、移動指令を受けると、前記隣接判別センサにより発進しようとする方向に対向する移動棚との間隔が前記隣接距離より大きくなったことが判別された後、対向する移動棚の制御盤から通信により対向する移動棚が設定距離だけ移動したことを認識した上で前記走行装置に発進の指示を出力することを特徴とする移動棚システム。
【請求項４】
各移動棚は、対向する移動棚との間隔が前記隣接距離より大きい所定の接近距離以内になったことを判別する接近判別センサを備え、
走行中の各移動棚の制御盤は、移動方向に対向する移動棚が所定の高速度で走行していない場合に、前記接近判別センサにより対向する移動棚との間隔が前記接近距離以内になったことが判別されると前記走行装置に減速の指示を出力する請求項１〜３のいずれか一項に記載の移動棚システム。
【請求項５】
走行中の各移動棚の制御盤は、移動方向に対向する移動棚が停止している場合に、前記隣接判別センサにより対向する移動棚との間隔が前記隣接距離以内になったことが判別されると前記走行装置に停止の指示を出力する請求項４に記載の移動棚システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、移動棚システムに係り、特に並置された複数の移動棚が互いに接近／離間するように左右に移動して対向する移動棚との間に選択的に作業通路を開く移動棚システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
倉庫や工場の内部において省スペースを図るために、複数の移動棚を並置し、これらの移動棚を例えば電動式で互いに接近／離間するように移動して任意の移動棚の間に選択的に作業通路を開き、フォークリフト等により荷の積み降ろしを行う移動棚システムが用いられている。
この種の移動棚システムが例えば特許文献１に記載されている。図６（ａ）に示されるように、一対の固定棚１及び２の間に走行路が区画され、この走行路上に複数の移動棚３〜６がそれぞれウレタンタイヤからなる走行輪により移動自在に配置されている。図６（ａ）には、移動棚３〜６がすべて固定棚１側に寄っている状態が示されている。
【０００３】
ここで、例えば移動棚３と移動棚４との間に作業通路を形成する場合には、図６（ｂ）に示されるように、移動棚３〜６のうち固定棚２に対向している移動棚６が固定棚２の方向に走行を始め、図６（ｃ）及び図６（ｄ）に示されるように、移動棚５及び移動棚４が順次設定時間をおいて固定棚２の方向に走行を始める。そして、図６（ｅ）に示されるように、移動棚６が固定棚２に隣接したところで停止し、同様に移動棚５が移動棚６に隣接したところで停止し、さらに移動棚４が移動棚５に隣接したところで停止することにより、図６（ｆ）に示されるように、移動棚３と移動棚４との間に作業通路が形成される。
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−２７４６１９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、移動棚に多量の荷が積載されると、その荷重によってウレタンタイヤの走行路に接する部分が平坦になる、いわゆるフラットスポットが形成され、移動棚を発進させるために大きな起動トルクが必要となる。
一般に、この種の移動棚システムでは、発進時の衝撃を緩和するために走行モータをインバータ駆動しているが、図７に示されるように、走行モータの駆動周波数が例えば１０Ｈｚ程度の所定の周波数ｆ０にまで上昇しないと、走行モータの発生トルクが最大にならず、最大トルクが発生するまでに所定時間ｔ０を要することが知られている。
【０００６】
このため、特に移動棚の積載荷重が大きい重負荷の場合には、走行モータに発進指令が発せられてから走行モータの発生トルクがウレタンタイヤのフラットスポットに起因した起動トルクを超えて実際に移動棚が走行を開始するまでに時間を要し、また、負荷の増大化に応じてモータのすべりが大きくなるので回転速度が小さくなり、移動棚の走行速度が低下する。従って、後続の移動棚が軽負荷であると、この後続の移動棚の走行速度が先行する移動棚の走行速度を上回り、上述した特許文献１のように、時間差をおいて複数の移動棚を順次発進させても、後続の移動棚が先行の移動棚に接触するおそれを生じてしまう。
このような移動棚同士の接触を回避するために複数の移動棚を発進させる時間差を予め大きく設定すると、すべての移動棚の移動に要する時間が長大化し、作業効率が低下するという問題を来してしまう。
【０００７】
この発明は、このような従来の問題点を解消するためになされたもので、作業効率の低下を来すことなく移動棚同士の接触を防止することができる移動棚システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
第１の発明に係る移動棚システムは、並置された複数の移動棚が互いに接近／離間するように左右に移動して対向する移動棚との間に選択的に作業通路を開く移動棚システムにおいて、各移動棚は、走行するための走行装置と、対向する移動棚との間隔が所定の隣接距離以内になったことを判別する隣接判別センサと、走行装置及び隣接判別センサに接続された制御盤とを備えており、各移動棚の制御盤は、移動指令を受けると、隣接判別センサにより発進しようとする方向に対向する移動棚との間隔が前記隣接距離より大きくなったことが判別されてから設定時間が経過した後に走行装置に発進の指示を出力するものである。
【０００９】
なお、設定時間は、電源周波数ｆｐ、各移動棚のモータ周波数・速度変換係数ｋ、定格積載荷重時のモータすべりｓ１、無負荷時のモータすべりｓ０、各移動棚の走行路の全体距離Ｌから計算式
{Ｌ×(ｓ１−ｓ０)}／{(ｋ×ｆｐ)×(１−ｓ１)×(１−ｓ０)}
により算出することができる。
【００１０】
第２の発明に係る移動棚システムは、並置された複数の移動棚が互いに接近／離間するように左右に移動して対向する移動棚との間に選択的に作業通路を開く移動棚システムにおいて、各移動棚は、走行するための走行装置と、走行量を検出する走行量検出装置と、対向する移動棚との間隔が所定の隣接距離以内になったことを判別する隣接判別センサと、走行装置、走行量検出装置及び隣接判別センサに接続された制御盤とを備えており、各移動棚の制御盤は、移動指令を受けると、隣接判別センサにより発進しようとする方向に対向する移動棚との間隔が前記隣接距離より大きくなったことが判別された後、対向する移動棚の制御盤から通信により対向する移動棚が設定距離だけ移動したことを認識した上で走行装置に発進の指示を出力するものである。
【００１１】
なお、これら第１の発明及び第２の発明において、各移動棚に、対向する移動棚との間隔が前記隣接距離より大きい所定の接近距離以内になったことを判別する接近判別センサを装備し、移動方向に対向する移動棚が所定の高速度で走行していない場合に、接近判別センサにより対向する移動棚との間隔が前記接近距離以内になったことが判別されると、走行中の各移動棚の制御盤が走行装置に減速の指示を出力するように構成することができる。
さらに、移動方向に対向する移動棚が停止している場合に、隣接判別センサにより対向する移動棚との間隔が前記隣接距離以内になったことが判別されると、走行中の各移動棚の制御盤が走行装置に停止の指示を出力するように構成することが好ましい。
【発明の効果】
【００１２】
この発明によれば、隣接判別センサにより発進しようとする方向に対向する移動棚との間隔が隣接距離より大きくなったことが判別されてから設定時間が経過した後、あるいは対向する移動棚が設定距離だけ離間したことを認識した後に走行装置に発進の指示が出力されるので、作業効率の低下を来すことなく移動棚同士の接触を防止することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
実施の形態１
図１にこの発明の実施の形態１に係る移動棚システムの構成を示す。一対の固定棚１１及び１２の間に走行路１３が区画されると共に走行路１３の後側において走行路１３に沿うように直線状のガイド１４が埋設されており、走行路１３上に複数の移動棚１５、１６・・・がそれぞれガイド１４に対して平行に走行可能に配置されている。移動棚１５は、その長さ方向がガイド１４に対して直交するように配置され、ガイド１４に近接した後端部に制御盤１７が設置されると共に走行路１３の前側に位置する前端部に操作盤１８が設置されている。
【００１４】
左側の固定棚１１に面している移動棚１５には、それぞれ走行モータ１９により回転駆動される複数の駆動輪２０と、複数の従動輪２１とが配設されている。これら駆動輪２０及び従動輪２１は、それぞれウレタンタイヤから形成されている。また、移動棚１５の前端部には、この前端部に配設された駆動輪２０の回転角度を検出する前側エンコーダ２２が取り付けられると共に、移動棚１の後端部には、この後端部に配設された駆動輪２０の回転角度を検出するための後側エンコーダ２３が取り付けられている。走行モータ１９と駆動輪２０によりこの発明の走行装置が、前側エンコーダ２２及び後側エンコーダ２３によりこの発明の走行量検出装置がそれぞれ構成されている。
【００１５】
移動棚１５の前端部及び後端部の左右両側には、それぞれ対向する固定棚１１及び移動棚１６との間隔が所定の隣接距離以内になったことを判別してオンする隣接判別センサ２４が取り付けられている。また、移動棚１５の長さ方向中央部の左右両側には、それぞれ対向する固定棚１１及び移動棚１６との間隔が前記隣接距離より大きい所定の接近距離以内になったことを判別してオンする接近判別センサ２５が取り付けられている。
各走行モータ１９、前側エンコーダ２２、後側エンコーダ２３、各隣接判別センサ２４及び各接近判別センサ２５が制御盤１７に接続されている。なお、制御盤１７には、各走行モータ１９に接続されたインバータ装置が備えられている。
【００１６】
移動棚１５に対向する移動棚１６は、移動棚１５に対向する左側部に隣接判別センサ２４及び接近判別センサ２５を有しない点を除いて移動棚１５と同一の構成を有している。さらに、図示しないが、移動棚１６と右側の固定棚１２との間にもそれぞれ移動棚１６とまったく同一の構成を有した複数の移動棚が配置されている。そして、互いに対向する移動棚の制御盤１７が通信ケーブル２６により接続されており、双方の移動棚の制御盤１７の間で移動棚の走行状態、隣接判別センサ２４及び接近判別センサ２５のオン／オフ状態を認識することができるように構成されている。
【００１７】
次に、図２のタイミングチャート及び図３のフローチャートを参照して実施の形態１に係る移動棚システムの動作について説明する。まず、例えば固定棚１１と移動棚１５との間に作業通路を形成するために、各移動棚を右側の固定棚１２の方向へ移動させるものとする。
【００１８】
時刻ｔ１に移動棚１５に対して右側の固定棚１２の方向へ移動する旨の移動指令が入力されると（ステップＳ１）、移動棚１５の制御盤１７は、移動方向、すなわち右側に配置されている隣接判別センサ２４のオン／オフ状態を監視する（ステップＳ２）。そして、時刻ｔ１から時間Ｔ１が経過した時刻ｔ２に隣接判別センサ２４がオフすることにより、移動棚１５が発進しようとする方向に対向する移動棚１６が移動を開始して移動棚１５との間隔が所定の隣接距離より大きくなったことが判別されると、この時刻ｔ２から予め設定された設定時間Ｔ２が経過するまで待機する（ステップＳ３）。この間に、対向する移動棚１６は例えば所定の高速度で既に走行しているため、設定時間Ｔ２が経過する前の時刻ｔ３に移動棚１５と移動棚１６との間隔が上記隣接距離より大きな所定の接近距離を超えて接近判別センサ２５がオフ状態となる。
【００１９】
その後、時刻ｔ２から設定時間Ｔ２が経過した時刻ｔ４に、移動棚１５の制御盤１７は移動棚１６との間に十分な間隔が形成されたと判断し、図示しないインバータ装置を介して移動棚１５の各走行モータ１９に発進の指示を出力する（ステップＳ４）。これにより、各走行モータ１９の回転速度が上昇し、時刻ｔ５に移動棚１５の移動速度は所定の高速度に達する。
【００２０】
このように、隣接判別センサ２４により発進しようとする方向に対向する移動棚１６との間隔が所定の隣接距離より大きくなったことが判別されてから設定時間Ｔ２が経過した後に各走行モータ１９に発進の指示が出力されるので、移動棚１５と移動棚１６との間に確実に十分な間隔を形成することができる。このため、移動棚１６の積載荷重が大きくてウレタンタイヤにフラットスポットが形成され、走行を開始するまでに時間を要しても、後続の移動棚１５が先行する移動棚１６に接触することが防止される。
また、先行の移動棚１６と後続の移動棚１５の発進の時間差を予め大きく設定するのではなく、隣接判別センサ２４がオフ状態になったことを認識してから設定時間Ｔ２が経過した後に各走行モータ１９に発進の指示を出力するので、むやみに移動棚１５の移動に要する時間が長大化することはなく、作業効率の低下が防止される。
【００２１】
時刻ｔ５に移動棚１５の移動速度が所定の高速度に達したことにより、移動棚１５が先行する移動棚１６に接近して時刻ｔ６に接近判別センサ２５がオン状態となっても、先行の移動棚１６が高速度で走行している間は隣接判別センサ２４がオンしない限り移動棚１５の走行を減速させることはなく、高速度で走行を継続する。
【００２２】
そして、移動棚１５の制御盤１７は、時刻ｔ７に先行の移動棚１６が高速度から所定の低速度で減速したことを通信ケーブル２６を介して認識すると、接近判別センサ２５がオン状態となっているので、図示しないインバータ装置を介して移動棚１５の各走行モータ１９に減速の指示を出力する。これにより、各走行モータ１９の回転速度が下降し、時刻ｔ８に移動棚１５の移動速度は所定の低速度に達する。
【００２３】
その後、移動棚１５の制御盤１７は、時刻ｔ９に先行の移動棚１６が停止したことを通信ケーブル２６を介して認識し、さらに時刻ｔ１０に隣接判別センサ２４がオン状態になると、移動棚１６との間隔が所定の隣接距離以内になったと判断して各走行モータ１９に停止の指示を出力し、移動棚１５が停止する。
【００２４】
このようにすることにより、移動棚１５と移動棚１６の間に作業通路を形成していない場合に、これら移動棚１５及び移動棚１６の間隔が所定の隣接距離以内になったことを判別する隣接判別センサ２４はオン状態を保持し、次の移動指令に備えることとなる。
また、何らかの原因で移動棚１５と移動棚１６とが互いに所定の隣接距離を超える間隔で停止していた場合には、隣接判別センサ２４はオフ状態となっているが、この場合にも、例えば移動棚１５に対して移動棚１６の方向へ移動する旨の移動指令が入力されても、設定時間Ｔ２が経過するまで待機した後に（図３のステップＳ３）移動棚１５の制御盤１７は各走行モータ１９に発進の指示を出力するので、移動棚１５と移動棚１６との間に十分な間隔が形成され、互いの接触を防止することが可能となる。
【００２５】
なお、移動棚１６は移動棚１５に対向する左側部に隣接判別センサ２４及び接近判別センサ２５を有していないので、移動棚１６に移動棚１５の方向に移動する旨の移動指令が入力された場合には、移動棚１６の制御盤１７は通信ケーブル２６を介して移動棚１５の隣接判別センサ２４及び接近判別センサ２５のオン／オフ状態を認識し、上述した移動棚１５の制御盤１７と同様の動作を行う。
【００２６】
ここで、設定時間Ｔ２の算出方法について説明する。一般に、交流３相誘導モータの回転速度ｆは、以下の式で表される。
ｆ＝ｆｐ×(１−ｓ)    ・・・（１）
ただし、ｆｐは電源周波数、ｓはモータすべりである。
また、移動棚のモータ周波数・速度変換係数をｋとすると、移動棚の移動速度Ｖは、
Ｖ＝ｋ×ｆ              ・・・（２）
で表されるので、定格積載荷重の場合のモータすべりをｓ１、無負荷の場合のモータすべりをｓ０とすると、式（１）及び（２）から定格積載荷重時の移動棚の移動速度Ｖ１は、
Ｖ１＝ｋ×ｆｐ×(１−ｓ１)    ・・・（３）
となり、無負荷時の移動棚の移動速度Ｖ０は、
Ｖ０＝ｋ×ｆｐ×(１−ｓ０)    ・・・（４）
となる。
【００２７】
ところで、移動棚が停止状態から時間Ｔａだけ加速度αで加速して速度Ｖとなり、時間Ｔｂだけ速度Ｖで等速走行し、時間Ｔａだけ減速度αで減速して停止することにより走行路１３の全体距離Ｌを移動するものとすると、
Ｔａ＝Ｖ／α    ・・・（５）
Ｌ＝α×Ｔａ２／２＋Ｖ×Ｔｂ＋α×Ｔａ２／２
＝Ｖ×Ｔｂ＋α×Ｔａ２    ・・・（６）
と表される。上記の式（５）及び（６）から、時間Ｔｂを求めると、
Ｔｂ＝Ｌ／Ｖ−Ｖ／α
となるので、全体距離Ｌを走行するに要する移動時間Ｔは、
Ｔ＝Ｔｂ＋２×Ｔａ
＝Ｌ／Ｖ−Ｖ／α＋２×Ｖ／α
＝Ｌ／Ｖ＋Ｖ／α    ・・・（７）
と表される。
【００２８】
移動棚が走行路１３の全体距離Ｌを移動しても台車同士が接触しないだけの待ち時間が必要であるため、定格積載荷重時の加速度をα１、無負荷時の加速度をα０とすると、式（７）から設定時間Ｔ２は、
Ｔ２＝(Ｌ／Ｖ１＋Ｖ１／α１)−(Ｌ／Ｖ０＋Ｖ０／α０)
＝Ｌ(１／Ｖ１−１／Ｖ０)＋(Ｖ１／α１−Ｖ０／α０)    ・・・（８）
となる。
ここで、インバータ制御により加速時間が一定となるように制御されると、
Ｖ１／α１＝Ｖ０／α０
となるため、式（８）は、
Ｔ２＝Ｌ(１／Ｖ１−１／Ｖ０)
＝Ｌ×(Ｖ０−Ｖ１)／(Ｖ０×Ｖ１)
と表される。さらに、式（３）及び（４）を用いて変形すると、
Ｔ２＝{Ｌ×(ｓ１−ｓ０)}／{(ｋ×ｆｐ)×(１−ｓ１)×(１−ｓ０)}  ・・・（９）
となる。
【００２９】
モータ周波数・速度変換係数ｋ、電源周波数ｆｐ、定格積載荷重時のモータすべりｓ１、無負荷時のモータすべりｓ０を事前に各移動棚の制御盤１７に与えておき、走行路１３の全体距離Ｌを各移動棚の前側エンコーダ２２及び後側エンコーダ２３で稼動中に検出すれば、上記の式（９）により設定時間Ｔ２を算出することができる。
【００３０】
実施の形態２
上記の実施の形態１では、移動方向の隣接判別センサ２４がオフ状態になってから設定時間Ｔ２が経過した後に走行モータ１９に発進の指示を出力したが、この実施の形態２においては、移動方向の隣接判別センサ２４がオフ状態になった後、移動方向に対向する移動棚が設定距離だけ移動したことを認識した上で走行モータ１９に発進の指示が出力される。実施の形態２に係る移動棚システムのタイミングチャート及びフローチャートをそれぞれ図４及び図５に示す。
【００３１】
時刻ｔ１に移動棚１５に対して右側の固定棚１２の方向へ移動する旨の移動指令が入力されると（ステップＳ１）、移動棚１５の制御盤１７は、移動方向に配置されている隣接判別センサ２４のオン／オフ状態を監視し（ステップＳ２）、時刻ｔ１から時間Ｔ１が経過した時刻ｔ２に隣接判別センサ２４がオフすることにより、移動棚１５が発進しようとする方向に対向する移動棚１６が移動を開始して移動棚１５との間隔が所定の隣接距離より大きくなったことが判別された後、先行する移動棚１６が設定距離Ｌ２だけ移動するまで待機する（ステップＳ５）。すなわち、移動棚１５の制御盤１７は、通信ケーブル２６を介して移動棚１６の制御盤１７から移動棚１６の前側エンコーダ２２及び後側エンコーダ２３により検出された移動棚１６の走行量を把握し、隣接判別センサ２４がオフ状態になった時刻ｔ２から移動棚１６が設定距離Ｌ２だけ移動したか否かの監視を行う。
【００３２】
この間に、対向する移動棚１６は例えば所定の高速度で既に走行しているため、設定時間Ｔ２が経過する前の時刻ｔ３に移動棚１５と移動棚１６との間隔が上記隣接距離より大きな所定の接近距離を超えて接近判別センサ２５がオフ状態となる。
その後、移動棚１５の制御盤１７は、時刻ｔ４に移動棚１６が設定距離Ｌ２だけ移動したことを認識すると、図示しないインバータ装置を介して移動棚１５の各走行モータ１９に発進の指示を出力する（ステップＳ４）。これにより、各走行モータ１９の回転速度が上昇し、時刻ｔ５に移動棚１５の移動速度は所定の高速度に達する。その後の時刻ｔ６以降の走行、減速及び停止に至る動作は、上述した実施の形態１の動作と同様に行われる。
【００３３】
このように、隣接判別センサ２４により発進しようとする方向に対向する移動棚１６との間隔が所定の隣接距離より大きくなったことが判別された後、先行する移動棚１６が設定距離Ｌ２だけ移動したことを認識した上で各走行モータ１９に発進の指示が出力されるので、移動棚１５と移動棚１６との間に確実に十分な間隔が形成される。このため、移動棚１６の積載荷重が大きくてウレタンタイヤにフラットスポットが形成され、走行を開始するまでに時間を要しても、後続の移動棚１５が先行する移動棚１６に接触することが防止される。
【００３４】
なお、実施の形態１及び２においては、移動棚の走行量を検出する走行量検出装置として、駆動輪２０の回転角度を検出する前側エンコーダ２２及び後側エンコーダ２３を用いたが、これに限るものではなく、従動輪２１の回転角度を検出するエンコーダを用いたり、駆動輪２０及び従動輪２１とは別に配設された測定輪の回転角度を検出するエンコーダを用いることもできる。また、固定物に対してビームを照射してビームが帰るまでの時間に基づき距離を測定する距離測定センサ、あるいは走行路上に予め配置された複数のマークを認識することにより走行位置を検出するマーク式の位置センサ等を使用して移動棚の走行量を検出することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】この発明の実施の形態１に係る移動棚システムの構成を示す図である。
【図２】実施の形態１の動作を示すタイミングチャートである。
【図３】実施の形態１の動作を示すフローチャートである。
【図４】実施の形態２の動作を示すタイミングチャートである。
【図５】実施の形態２の動作を示すフローチャートである。
【図６】移動棚システムにおける各移動棚の動きを示す図である。
【図７】インバータ駆動される走行モータの駆動周波数と発生トルクの時間的変化を示すグラフである。
【符号の説明】
【００３６】
１１，１２  固定棚、１３  走行路、１４  ガイド、１５，１６  移動棚、１７  制御盤、１８  操作盤、１９  走行モータ、２０  駆動輪、２１  従動輪、２２  前側エンコーダ、２３  後側エンコーダ、２４  隣接判別センサ、２５  接近判別センサ、２６  通信ケーブル、Ｔ２  設定時間、Ｌ２  設定距離。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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