(57)【要約】      （修正有）【課題】駐車操作の開始の前に、所望の駐車スペースへの自車両の駐車の可否を判断することができる車両駐車支援装置を提供する。【解決手段】車両１１の周辺を撮像する少なくとも１つの撮像手段１８と、撮像された周辺映像を表示可能な表示手段１６と、始点位置の入力操作手段２０と、表示された周辺映像に目印となる指標Ｍを重畳させて表示させる制御手段１７と、車両１１の移動距離検出手段２３と、障害物検知手段２７とを備え、制御手段１７は、車両１１の幅寸法Ｗおよび長さ寸法Ｌに応じた駐車所要寸法Ｐｐを記憶する記憶部２９を有し、始点位置が決定されると車両１１の幅方向側を障害物検知手段２７に検知させつつ検出信号Ｖから車両１１の移動距離を換算し、車両１１の移動距離が駐車所要寸法Ｐｐと等しくなるまでの間に障害物が検知されたかどうかの判断により、駐車可否を判断し、この判断結果を表示手段１６に表示させる。【選択図】図５
2007091047.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺を撮像する少なくとも１つの撮像手段と、該撮像手段により撮像された周辺映像を表示可能な表示手段と、始点位置を決定すべく乗員に入力操作される入力操作手段と、該入力操作手段が為された入力操作を認識可能でありかつ前記表示手段に表示された前記周辺映像に目印となる指標を重畳させて前記表示手段に表示させる制御手段と、前記車両の移動距離に応じた検出信号を前記制御手段に出力する移動距離検出手段と、前記制御手段により指定された範囲内での障害物検知が可能でありかつ検知結果を該制御手段に出力する障害物検知手段とを備え、
前記制御手段は、前記車両の幅寸法および長さ寸法に応じた駐車所要寸法を記憶する記憶部を有し、前記始点位置が決定されると該始点位置を起点として前記車両の幅方向側を前記障害物検知手段に検知させつつ前記移動距離検出手段からの検出信号から前記車両の移動距離を換算し、該車両の移動距離が前記駐車所要寸法と等しくなるまでの間に障害物が検知された場合、前記車両を駐車することが困難であると判断し、障害物が検知されない場合、前記車両を駐車することが可能であると判断し、駐車可否の判断結果を前記表示手段に表示させることを特徴とする車両駐車支援装置。
【請求項２】
前記撮像手段は、前記車両の左側方を撮像可能な左側撮像装置と、前記車両の右側方を撮像可能な右側撮像装置とを有し、前記入力操作手段は、前記始点位置を決定すべく乗員に入力操作される始点位置決定操作部と、前記終点位置を決定すべく乗員に入力操作される終点位置決定操作部と、左側駐車モードおよび右側駐車モードを選択すべく乗員に入力操作される駐車モード切替操作部とを有し、
前記制御手段は、前記左側駐車モードが選択されると前記指標を重畳させた前記左側撮像装置からの周辺映像を前記表示手段に表示させ、前記右側駐車モードが選択されると前記指標を重畳させた前記右側撮像装置からの周辺映像を前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項１に記載の車両駐車支援装置。
【請求項３】
前記入力操作手段は、前記駐車所要寸法を入力すべく乗員に入力操作される車両サイズ登録操作部と、前記表示手段の画面上での前記始点位置を調整する始点位置調整操作部とを有し、前記駐車モード切替操作部は、前記左側駐車モードおよび前記右側駐車モードのそれぞれで並列駐車の場面と縦列駐車の場面との選択が可能であり、前記制御手段は、前記並列駐車の場面が選択された場合、前記始点位置を起点として、前記車両の幅方向に前記駐車所要寸法の長さ方向を一致させかつ前記車両の進行方向に前記駐車所要寸法の幅方向を一致させて該駐車所要寸法の範囲内の障害物を前記障害物検知手段に検知させ、前記縦列駐車の場面が選択された場合、前記始点位置を起点として、前記車両の幅方向に前記駐車所要寸法の幅方向を一致させかつ前記車両の進行方向に前記駐車所要寸法の長さ方向を一致させて該駐車所要寸法の範囲内の障害物を前記障害物検知手段に検知させることを特徴とする請求項２に記載の車両駐車支援装置。
【請求項４】
前記駐車所要寸法は、前記車両の幅寸法と、前記車両の長さ寸法と、前記幅寸法および該幅寸法を基準とした並列駐車補助寸法からなる並列駐車所要寸法と、前記長さ寸法および該長さ寸法を基準とした縦列駐車補助寸法からなる縦列駐車所要寸法との組み合わせで構成され、前記並列駐車の場面が選択された場合、少なくとも前記並列駐車補助寸法が採用され、前記縦列駐車の場面が選択された場合、少なくとも縦列駐車補助寸法が採用されることを特徴とする請求項３に記載の車両駐車支援装置。
【請求項５】
前記撮像手段は、前記車両の後方を撮像可能な後方撮像装置を有し、前記制御手段は、シフトレバーが後退用の位置に対応する後退位置とされたことを検知可能とされており、前記車両の駐車が可能であると判断した後に前記シフトレバーが後退位置とされると、前記表示手段に前記後方撮像装置からの映像を表示させて後方駐車支援を開始し、該後方駐車支援の終了を検知するまで前記シフトレバーの位置に拘わらず前記後方駐車支援を続けることを特徴とする請求項４に記載の車両駐車支援装置。
【請求項６】
さらに、前記制御手段による制御に応じて音声を出力可能な音声出力手段を備え、前記制御手段は、駐車可否の判断結果を前記音声出力手段に音声で出力させることを特徴とする請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の車両駐車支援装置。
【請求項７】
前記撮像手段は、前記車両の前方を撮像可能な前方撮像装置を有することを特徴とする請求項１ないし請求項６のいずれか１項に記載の車両駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の縦列駐車および並列駐車の運転操作を支援する車両駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両には、例えば、車両の後方を撮像するカメラと、車室内に設けられたカメラからの映像を映し出すモニタとを備え、車両を駐車させる運転操作が開始されたと判断すると、自らの車両の大きさを示す指標を車両後方の映像に重畳してモニタの画面上に表示することで運転操作を支援する車両駐車支援装置が設けられているものがある。このものでは、車両後方をモニタの画像で確認しつつ指標を目安として車両を駐車スペースへ導くことができるので、車両の駐車操作に伴う運転者の負担を軽減することができる。
【０００３】
ところが、この車両駐車支援装置では、駐車操作の開始に伴ってモニタの画像に指標が表示されるので、運転者は、駐車操作を開始した後でなければ、モニタの画像に基づいて駐車スペースが自らの車両に対して十分な大きさ寸法であるか否かを判断することができない。このため、駐車スペースが十分な大きさ寸法でない場合、駐車操作を開始した後に駐車操作を中断し再び駐車スペースを探すこととなる。
【０００４】
そこで、駐車操作を開始する前に自車両に対する駐車スペースの大きさをモニタの画像から判断することができる車両駐車支援装置が考えられている。このようなものとしては、車両の側方を撮像可能なカメラを備え、運転者がモニタに映し出された側方映像に基づいて駐車操作を開始する前に駐車スペースへの駐車の可否を判断することを可能とする車両駐車支援装置が考えられている（例えば、特許文献１参照。）。このものは、車両が駐車スペースの前方を通過しつつ車両の側方を撮像することで、駐車スペースの映像をモニタの画面に映し出し、その画像上で運転者により駐車スペースの一端が決定されると、駐車スペースの映像に一端を起点として自車両の駐車に必要な大きさ寸法となる位置を知らせる指標を重畳させて表示する。これにより、運転者は、駐車操作を開始する前に、モニタの画像から駐車スペースと指標との位置を見て自らの車両を駐車できるか否かを判断することができる。
【特許文献１】特開２００３−１２７８１３号公報（第２−１１頁、図７）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記した車両駐車支援装置では、判断基準となる指標が側方画像に重畳されて自動的に表示されるものであるので、障害物、例えば所望の駐車スペースに隣接する既存の駐車車両が、決定された一端から指標までの範囲内に、存在しているか否かの判断は、モニタに表示された指標と障害物である既存車両との位置関係に基づいて、運転者が行う必要があり、運転者の負担となる。
【０００６】
そこで、本発明の目的は、駐車操作の開始の前に、所望の駐車スペースへの自車両の駐車の可否を判断することができる車両駐車支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記した課題を解決するために、請求項１に記載の車両駐車支援装置は、車両周辺を撮像する少なくとも１つの撮像手段と、該撮像手段により撮像された周辺映像を表示可能な表示手段と、始点位置を決定すべく乗員に入力操作される入力操作手段と、該入力操作手段が為された入力操作を認識可能でありかつ前記表示手段に表示された前記周辺映像に目印となる指標を重畳させて前記表示手段に表示させる制御手段と、前記車両の移動距離に応じた検出信号を前記制御手段に出力する移動距離検出手段と、前記制御手段により指定された範囲内での障害物検知が可能でありかつ検知結果を該制御手段に出力する障害物検知手段とを備え、前記制御手段は、前記車両の幅寸法および長さ寸法に応じた駐車所要寸法を記憶する記憶部を有し、前記始点位置が決定されると該始点位置を起点として前記車両の幅方向側を前記障害物検知手段に検知させつつ前記移動距離検出手段からの検出信号から前記車両の移動距離を換算し、該車両の移動距離が前記駐車所要寸法と等しくなるまでの間に障害物が検知された場合、前記車両を駐車することが困難であると判断し、障害物が検知されない場合、前記車両を駐車することが可能であると判断し、駐車可否の判断結果を前記表示手段に表示させることを特徴とする。
【０００８】
請求項２に記載の車両駐車支援装置は、請求項１に記載の車両駐車支援装置であって、前記撮像手段は、前記車両の左側方を撮像可能な左側撮像装置と、前記車両の右側方を撮像可能な右側撮像装置とを有し、前記入力操作手段は、前記始点位置を決定すべく乗員に入力操作される始点位置決定操作部と、前記終点位置を決定すべく乗員に入力操作される終点位置決定操作部と、左側駐車モードおよび右側駐車モードを選択すべく乗員に入力操作される駐車モード切替操作部とを有し、前記制御手段は、前記左側駐車モードが選択されると前記指標を重畳させた前記左側撮像装置からの周辺映像を前記表示手段に表示させ、前記右側駐車モードが選択されると前記指標を重畳させた前記右側撮像装置からの周辺映像を前記表示手段に表示させることを特徴とする。
【０００９】
請求項３に記載の車両駐車支援装置は、請求項２に記載の車両駐車支援装置であって、前記入力操作手段は、前記駐車所要寸法を入力すべく乗員に入力操作される車両サイズ登録操作部と、前記表示手段の画面上での前記始点位置を調整する始点位置調整操作部とを有し、前記駐車モード切替操作部は、前記左側駐車モードおよび前記右側駐車モードのそれぞれで並列駐車の場面と縦列駐車の場面との選択が可能であり、前記制御手段は、前記並列駐車の場面が選択された場合、前記始点位置を起点として、前記車両の幅方向に前記駐車所要寸法の長さ方向を一致させかつ前記車両の進行方向に前記駐車所要寸法の幅方向を一致させて該駐車所要寸法の範囲内の障害物を前記障害物検知手段に検知させ、前記縦列駐車の場面が選択された場合、前記始点位置を起点として、前記車両の幅方向に前記駐車所要寸法の幅方向を一致させかつ前記車両の進行方向に前記駐車所要寸法の長さ方向を一致させて該駐車所要寸法の範囲内の障害物を前記障害物検知手段に検知させることを特徴とする。
【００１０】
請求項４に記載の車両駐車支援装置は、請求項３に記載の車両駐車支援装置であって、前記駐車所要寸法は、前記車両の幅寸法と、前記車両の長さ寸法と、前記幅寸法および該幅寸法を基準とした並列駐車補助寸法からなる並列駐車所要寸法と、前記長さ寸法および該長さ寸法を基準とした縦列駐車補助寸法からなる縦列駐車所要寸法との組み合わせで構成され、前記並列駐車の場面が選択された場合、少なくとも前記並列駐車補助寸法が採用され、前記縦列駐車の場面が選択された場合、少なくとも縦列駐車補助寸法が採用されることを特徴とする。
【００１１】
請求項５に記載の車両駐車支援装置は、請求項４に記載の車両駐車支援装置であって、前記撮像手段は、前記車両の後方を撮像可能な後方撮像装置を有し、前記制御手段は、シフトレバーが後退用の位置に対応する後退位置とされたことを検知可能とされており、前記車両の駐車が可能であると判断した後に前記シフトレバーが後退位置とされると、前記表示手段に前記後方撮像装置からの映像を表示させて後方駐車支援を開始し、該後方駐車支援の終了を検知するまで前記シフトレバーの位置に拘わらず前記後方駐車支援を続けることを特徴とする。
【００１２】
請求項６に記載の車両駐車支援装置は、請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の車両駐車支援装置であって、さらに、前記制御手段による制御に応じて音声を出力可能な音声出力手段を備え、前記制御手段は、駐車可否の判断結果を前記音声出力手段に音声で出力させることを特徴とする。
【００１３】
請求項７に記載の車両駐車支援装置は、請求項１ないし請求項６のいずれか１項に記載の車両駐車支援装置であって、前記撮像手段は、前記車両の前方を撮像可能な前方撮像装置を有することを特徴とする。
【００１４】
請求項１および請求項２に記載の車両駐車支援装置では、運転者が決定した始点位置を起点として駐車所要寸法の範囲内に障害物があるか否かで駐車可否の判断を行いかつ判断結果を表示手段に表示させているので、運転者は、表示手段の画像を基に自らが判断しなくても、駐車操作の開始の前に自車両の所望の駐車スペースへの駐車の可否を認識することができる。
【００１５】
請求項３に記載の車両駐車支援装置では、並列駐車の場面と縦列駐車の場面とに場合分けし、それぞれに適合する駐車所要寸法を基準として駐車の可否を判断するので、場面に応じた適切な判断を行うことができる。
【００１６】
請求項４に記載の車両駐車支援装置では、駐車所要寸法に並列駐車補助寸法と縦列駐車補助寸法とを採用しているので、運転者の運転技術に適合した駐車可否の判断を行うことができる。
【００１７】
請求項５に記載の車両駐車支援装置では、駐車可否の判断に引き続いて、後進時の駐車支援を受けることができるので、運転者の駐車操作の負担を軽減することができる。また、後方駐車支援の際、シフトレバーが操作されても表示手段の表示が切り換わることがないので、例えば、切り換えし操作を行うような場合であっても違和感なく後方駐車支援を受けることができる。
【００１８】
請求項６に記載の車両駐車支援装置では、判断結果を音声でも出力するので、運転手が車両の周囲の確認を行っていても駐車可否の判断結果を認識することができ、駐車操作の負担を軽減することができる。
【００１９】
請求項７に記載の車両駐車支援装置では、車両の前進時であっても駐車支援を受けることができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明に係る車両駐車支援装置によれば、運転者が決定した始点位置を起点として駐車所要寸法の範囲内に障害物があるか否かで駐車可否の判断を行いかつ判断結果を表示手段に表示させているので、運転者は、表示手段の画像を基に自らが判断しなくても、駐車操作の開始の前に自車両の所望の駐車スペースへの駐車の可否を認識することができる。このため、運転者の負担を軽減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
本発明を図１ないし図９に示した実施例に沿って詳細に説明する。
【実施例】
【００２２】
図１は、本発明に係る車両駐車支援装置１０（図２参照。）が設けられた車両１１を模式的に示し、図２は、車両駐車支援装置１０のブロック図を示している。
【００２３】
車両１１は、車室１２とエンジンルーム１３とを備える。エンジンルーム１３は、図示を略すエンジンを収容し、車両１１の前後方向で見て車室１２の前方に位置し車両１１の先端部を構成している。車室１２は、乗員のための空間であり、運転席１４に対応するように設けられたハンドル１５および車両駐車支援装置１０の表示手段であるモニタ１６を有する。
【００２４】
車両駐車支援装置１０は、図２に示すように、上記したモニタ１６に加えて、制御部１７と、側方カメラ１８と、後方カメラ１９と、キー操作部２０と、スピーカ２１と、障害物検知センサ２７とを有する。
【００２５】
制御部１７は、モニタ１６、側方カメラ１８、後方カメラ１９、キー操作部２０、スピーカ２１および障害物検知センサ２７に電気的に接続されている。また、制御部１７は、シフトレバー２２が後退用の位置に対応する後退位置（リバースギアまたはバックギアとされた場合）にあるときに発信されるリバース信号Ｒと、車速センサ２３からの車速パルスＶとが入力可能とされている。
【００２６】
側方カメラ１８は、図１に示すように、車両１１の先端部の両側面、すなわちエンジンルーム１３の先端部の各側面に設けられた左側カメラ１８ａおよび右側カメラ１８ｂからなり、それぞれが撮像した車両１１の側方の映像が制御部１７を介してモニタ１６に送信可能とされている。左側カメラ１８ａおよび右側カメラ１８ｂは、車両１１の側方から斜め前方に至る範囲Ｓを撮像可能に設定されており、側方撮像範囲Ｓは、車両１１の車幅方向に一般的な車両の長さ寸法より大きな寸法とされている。これにより、左側カメラ１８ａおよび右側カメラ１８ｂは、後述する並列駐車の場面において駐車スペースを全体に渡り撮像可能である。なお、側方カメラ１８は、車両１１の側方を撮像可能に車両１１に設けられていれば、例えばドアミラーに設けられていてもよく、車両１１での設置位置は本実施例に限定されるものではない。
【００２７】
後方カメラ１９は、車両１１の後端面に設けられており、車両１１の後方の映像が制御部１７を介してモニタ１６に送信可能とされている。後方カメラ１９は、車両１１の後方の広角に渡る範囲Ｂを撮像可能に設定されており、後方撮像範囲Ｂは、運転席１４の運転者から見た車両１１の後方の死角を広範囲に渡り撮像できるように設定されている。このため、側方カメラ１８および後方カメラ１９は、車両１１の周辺を撮像する撮像手段として機能する。
【００２８】
キー操作部２０は、駐車モード切替スイッチ２４と、目印表示切替スイッチ２５と、始点位置調整／決定スイッチ２６と、車両サイズ登録スイッチ２８とを有する。キー操作部２０は、本実施例では、図示は略すが車室１２のインストルメントパネルに設けられており、運転者による車両駐車支援装置１０の入力操作が容易とされている。なお、キー操作部２０は、運転席１４の運転者が入力操作可能であれば、例えば、ハンドル１５に設けられていてもよく、モニタ１６の画面上でタッチパネル式とされていてもよく、本実施例に限定されるものではない。
【００２９】
モニタ１６は、車室１２のインストルメントパネルに取り付けられており、運転者による運転席１４からの視認が容易な配置姿勢とされている。モニタ１６は、制御部１７の制御により、側方カメラ１８および後方カメラ１９で撮像された車両１１の周囲の映像を画面上に映し出し、かつ制御部１７で生成された後述する指標Ｍを車両１１の周囲の映像に合成して表示可能である。なお、モニタ１６は、本実施例では、車室１２に搭載されるナビゲーションシステムのモニタと兼用する構成とされており、キー操作部２０の操作およびリバース信号Ｒの受信等により車両駐車支援の画像に切り換わるように制御部１７に制御されている。
【００３０】
スピーカ２１は、図示は略すがモニタ１６の裏面に設けられており、制御部１７の制御により運転席１４の運転者に向けて音声を発する。なお、本実施例では、スピーカ２１は、モニタ１６の裏面に配置されているが、運転者に音声を届けることができればよいことから、例えば、車室１２に設けられたオーディオのスピーカと兼用とし制御部１７の制御に基づいてオーディオからの出力に割り込む構成でもよく、本実施例に限定されるものではない。
【００３１】
車速センサ２３は、図示は略すが車両１１のタイヤの回転に応じた車速パルスＶを制御部１７に送信可能であり、制御部１７は、車速パルスＶとタイヤの外径とから車両１１の走行距離および速度を換算することができる。このため、車速センサ２３は、本実施例では移動距離検出手段として機能している。
【００３２】
障害物検知センサ２７は、本実施例では、図示は略すが側方カメラ１８の下方に、すなわち左側カメラ１８ａおよび右側カメラ１８ｂの下方にそれぞれ設けられており、所望の範囲内に障害物があるか否かを検知することができる。この障害物とは、地面を基準として地面の上方でかつ障害物検知センサ２７の設置高さの近傍位置より下方に存在する物体を指し、所望の範囲は、制御部１７により設定される。このように、本実施例では、障害物検知手段として側方カメラ１８とは別体の障害物検知センサ２７が設けられているが、例えば、車両１１の移動に伴って変化する側方カメラ１８の側方映像における変化率の違いを制御部１７が解析することにより障害物を検知する構成であってもよく、本実施例に限定されるものではない。
【００３３】
次に、キー操作部２０の各スイッチについて説明する。
【００３４】
駐車モード切替スイッチ２４は、駐車支援を受ける際、所望の駐車スペースの形態に対応する各モードを選択する駐車モード切替機能を有し、左側並列駐車モード、右側並列駐車モード、左側縦列駐車モードおよび右側縦列駐車モードが設定されている。ここで、並列駐車とは、各車両の前後方向が互いに並列するように駐車することをいい（図３参照。）、縦列駐車とは、各車両の前後方向が互いに一致するように駐車することをいう（図７参照。）。また、左側および右側とは、進行方向で見た車両１１に対する駐車スペースの位置を示している。
【００３５】
目印表示切替スイッチ２５は、後述する指標Ｍ（図４参照。）の種類、例えば、２本の直交する直線からなる構成であるか枠線からなる構成であるかの種類であったり、色の種類であったり、を運転者の好みに合わせて選択する目印表示切替機能を有する。
【００３６】
ここで、指標Ｍは、車両１１の移動に伴って画像がモニタ１６の画面上を移動する側方カメラ１８および後方カメラ１９からの車両１１の周囲の画像に対する目安として画面上の設定された固定位置に表示されるものであり、本実施例では、後述するように直交する２本の直線Ｍ１、Ｍ２で構成されたもの（図４および図７参照。）が選択されている。
【００３７】
始点位置調整／決定スイッチ２６は、指標Ｍのモニタ１６の画面上での表示位置を調整する始点位置調整機能と、画面上に表示された映像において指標Ｍと重なる地点を始点位置として決定する始点位置決定機能とを有する。
【００３８】
車両サイズ登録スイッチ２８は、車両駐車支援装置１０が設けられた車両１１の幅寸法Ｗおよび長さ寸法Ｌに加え、並列駐車補助寸法Ｗｓおよび縦列駐車補助寸法Ｌｓを登録するものであり、各データはメモリ２９に保管される。この並列駐車補助寸法Ｗｓおよび縦列駐車補助寸法Ｌｓとは、各運転者が車両１１を並列駐車または縦列駐車時の運転操作、例えば、進入路の確保および切り換えし動作のために必要な間隔であり、運転者の技量に応じて変化するものである。制御部１７は、並列駐車モードの場面では幅寸法Ｗに並列駐車補助寸法Ｗｓを加えた並列駐車所要寸法Ｐｐｗを駐車所要寸法Ｐｐの幅寸法として採用し、縦列駐車モードの場面では長さ寸法Ｌに縦列駐車補助寸法Ｌｓを加えた縦列駐車所要寸法Ｐｐｌを駐車所要寸法Ｐｐの長さ寸法として採用する。また、並列駐車モードの場面での駐車所要寸法Ｐｐの長さ寸法は、長さ寸法Ｌおよび縦列駐車所要寸法Ｐｐｌのどちらを採用してもよく、縦列駐車モードの場面での駐車所要寸法Ｐｐの幅寸法は、幅寸法Ｗおよび並列駐車所要寸法Ｐｐｗのどちらを採用してもよい。本実施例では、並列駐車モードの場面での駐車所要寸法Ｐｐの長さ寸法は、長さ寸法Ｌが採用され、縦列駐車モードの場面での駐車所要寸法Ｐｐの幅寸法は、幅寸法Ｗが採用されるように設定されている。制御部１７は、並列駐車補助寸法Ｗｓおよび縦列駐車補助寸法Ｌｓを採用して駐車可能であるか否かの判断を行うので、頻繁に運転する運転者に関しては各々の並列駐車補助寸法Ｗｓおよび縦列駐車補助寸法Ｌｓをメモリ２９に登録し、各運転者に応じて並列駐車所要寸法Ｐｐｗおよび縦列駐車所要寸法Ｐｐｌを切り替えることが望ましい。
【００３９】
次に、車両駐車支援装置１０の動作を図５に示すフローチャートに沿って説明する。なお、ここでは左側並列駐車モードを例にとって説明しているが、右側並列駐車モードの場合は右側カメラ１８ｂが作動すること以外は、左側並列駐車モードと同様であるので、詳細な説明は省略する。
【００４０】
運転手は、車両１１に対して進行方向左側に見つけた駐車スペースＰに並列駐車する場合（図３（ａ）参照。）、駐車支援を受けるために、駐車モード切替スイッチ２４で左側並列駐車モードを選択する（ステップ１）。
【００４１】
左側並列駐車モードが選択されると、制御部１７は、左側カメラ１８ａからの画像をモニタ１６の画面上に映し出し（ステップ２）、指標Ｍの種類が目印表示切替スイッチ２５を介して運転者により選択されると、車両１１の側方の画像に指標Ｍを重畳させて画面上に表示させる（図４（ａ）参照。）（ステップ３）。
【００４２】
運転者は、始点位置調整／決定スイッチ２６を介して画面上における指標Ｍの位置を決定する（ステップ４）。本実施例では、指標Ｍは、画面の上下方向に伸びる直線Ｍ１と左右方向に伸びる直線Ｍ２とからなる交線が選択され、直線Ｍ２の固定位置は、画面上で駐車スペースＰの車両１１側の１辺ｄ（図３（ａ）参照。）と一致するように設定され、直線Ｍ１の固定位置は、モニタ１６の画面の左側に偏倚した位置に設定されている。
【００４３】
運転手は、車両１１を駐車車両の列に沿って前進させる。これに伴って、モニタ１６の画面上では、車両１１の側方の駐車車両の画像が右から左へと移動する。
【００４４】
車両１１が前進して駐車スペースＰに近寄ると（図３（ｂ）参照。）、モニタ１６の画面上では駐車スペースＰの車両１１に近接する一隅Ｅ（図３（ａ）および図４（ａ）参照。）が指標Ｍの２つの直線Ｍ１とＭ２との交点と合致する（図４（ａ）参照。）。運転手は、画面上で駐車スペースＰの一端が指標Ｍの交点に合致した時点で始点位置調整／決定スイッチ２６を押し、画面上での始点位置を決定する（ステップ５）。制御部１７は、始点位置が決定された時点から車速パルスＶのカウントを始め、かつ始点位置すなわち指標Ｍの交点（本実施例では駐車スペースＰの一隅Ｅ）を起点として車両１１の幅方向に長さ寸法Ｌの範囲内に障害物があるか否かを障害物検知センサ２７に検知させる（図６（ａ）参照。）。
【００４５】
制御部１７は、始点位置を起点として車両１１が走行した距離Ｋを車速センサ２３からの車速パルスＶにより算出し（ステップ６）、始点位置からの走行距離Ｋと並列駐車所要寸法Ｐｐｗとを比較する（ステップ７）。Ｋ≧Ｐｐｗであれば検知した領域が駐車所要寸法Ｐｐに達したものと判断しステップ８に進み、Ｋ＜Ｐｐｗであれば検知した領域が駐車所要寸法Ｐｐに満たないのでステップ６に戻り、駐車所要寸法Ｐｐに達するまで繰り返す。
【００４６】
Ｋ≧Ｐｐｗの場合、すなわち検知した領域が駐車所要寸法Ｐｐに達した場合、検知した領域内に障害物があったか否かを判断する（ステップ８）。障害物がなかった場合は、駐車可能であると判断してステップ９へ進み、障害物があった場合は、駐車困難であると判断してステップ１０へ進む。
【００４７】
駐車所要寸法Ｐｐの範囲内に障害物がなかった場合、例えば図６（ａ）に示すように、車両Ｗ、Ｘに挟まれた空間に駐車所要寸法Ｐｐを当て嵌めて、この駐車所要寸法Ｐｐの範囲内に車両Ｗ、Ｘが存在しない場合、制御部１７は、駐車スペースＰに車両１１を駐車することができることをモニタ１６およびスピーカ２１を介して運転者に通知する（ステップ９）。
【００４８】
駐車所要寸法Ｐｐの範囲内に障害物があった場合、例えば図６（ｂ）に示すように、車両Ｙ、Ｚに挟まれた空間に駐車所要寸法Ｐｐを当て嵌めて、この駐車所要寸法Ｐｐの範囲内に車両Ｙが存在する場合、制御部１７は、駐車スペースＰに車両１１を駐車することが困難であることをモニタ１６およびスピーカ２１を介して運転者に通知する（ステップ１０）。本実施例では、駐車困難であることの通知に加えて、モニタ１６およびスピーカ２１を介して駐車操作を開始しないように警告する構成となっている。なお、モニタ１６による駐車可否の通知は、運転者が視覚的に駐車可否を認識することができるものであればよく、スピーカ２１による駐車可否の通知は、運転者が聴覚的に駐車可否を認識することができるものであればよい。
【００４９】
このように、車両駐車支援装置１０は、始点位置を起点として駐車所要寸法Ｐｐ内に障害物があるか否かを検知し、それに基づく駐車可否の案内の動作を行う。駐車可能である場合、運転者は、シフトレバー２２を後退位置に移動して駐車操作を開始する。これに伴ってリバース信号Ｒが発信され、制御部１７は、リバース信号Ｒの受信により側方カメラ１８からの側方映像に代えて、後方カメラ１９からの後方映像をモニタ１６の画面上に表示して、後方駐車支援を開始する。制御部１７は、後方カメラ１９からの車両１１の後方の画像に、自車両１１の大きさ寸法を示す指標、と共に車両１１の現在位置から駐車スペースＳまでの誘導ラインを示す指標を表示する。運転者は、指標を目標として駐車操作をすることで容易に駐車スペースＳに車両１１を駐車することができる。また、駐車困難である場合、運転者は、駐車操作を開始することなく、車両１１を運転して再び駐車スペースを探すことができる。
【００５０】
なお、後方駐車支援は、モニタ１６の画面上に車両１１の後方の映像を映し出して車両１１の後進操作の負担を軽減できるものであればよく、上記した例に限定されるものではない。
【００５１】
また、車両駐車支援装置１０は、一度後方駐車支援を開始すると後方駐車支援の終了のための操作が為されるまで後方駐車支援を続ける。このため、駐車操作を行っている際、例えば、切り換えし操作を行うためにシフトレバー２２を操作した場合であっても、モニタ１６の画面が切り換わることはなく、運転者が違和感を覚えることなく駐車支援を受けることができる。ここで、後方駐車支援の終了のための操作とは、例えば、後方駐車支援の終了のために入力操作されるスイッチをキー操作部２０に設けてもよく、車両１１が一定時間停止したことを検知すると制御部１７が後方駐車支援の終了と判断する構成であってもよい。
【００５２】
次に、車両駐車支援装置１０の左側縦列駐車モードの動作を説明する。なお、ここでは左側縦列駐車モードを例にとって説明しているが、右側縦列駐車モードの場合は右側カメラ１８ｂが作動すること以外は、左側縦列駐車モードと同様であるので、詳細な説明は省略する。
【００５３】
運転手は、図７（ａ）に示すように、車両１１に対して進行方向左側に見つけた駐車スペースＰに縦列駐車する場合、駐車支援を受けるために、駐車モード切替スイッチ２４で左側縦列駐車モードを選択する。
【００５４】
左側縦列駐車モードとされると、制御部１７は、左側カメラ１８ａからの画像をモニタ１６の画面上に映し出し、指標Ｍの種類が目印表示切替スイッチ２５を介して運転者により選択されると、車両１１の側方の画像に指標Ｍを重畳させて表示させる（図８（ａ）参照。）。運転者は、始点位置調整／決定スイッチ２６を介して画面上における指標Ｍの位置を決定する。
【００５５】
車両１１が駐車車両の列に沿って前進して駐車スペースＰに近寄ると（図７（ａ）参照。）、モニタ１６の画面上では、駐車スペースＰの一隅Ｅが指標Ｍの交点と合致する（図８（ａ）参照。）。運転手は、画面上で駐車スペースＰの一端が指標Ｍの交点に合致した時点で始点位置調整／決定スイッチ２６を押し、画面上で始点位置を決定する。制御部１７は、始点位置が決定された時点から車速パルスＶのカウントを始め、かつ始点位置すなわち指標Ｍの交点（本実施例では駐車スペースＰの一隅Ｅ）を起点として車両１１の幅方向に幅寸法Ｗの範囲内に障害物があるか否かを障害物検知センサ２７に検知させる。
【００５６】
制御部１７は、車両１１の始点位置からの走行距離を車速センサ２３からの車速パルスＶにより算出し、始点位置からの走行距離Ｋと縦列駐車所要寸法Ｐｐｌとを比較する。Ｋ≧Ｐｐｗであれば検知した領域が駐車所要寸法Ｐｐに等しくなったものと判断して、障害物の存否の判断を行い、Ｋ＜Ｐｐｗであれば検知した領域が駐車所要寸法Ｐｐに満たないので始点位置からの走行距離を算出する。
【００５７】
Ｋ≧Ｐｐｗの場合、すなわち検知した領域が駐車所要寸法Ｐｐに等しくなった場合、検知した領域内に障害物があったか否かを判断し、障害物がなかった場合は、駐車可能であると判断し、障害物があった場合は、駐車困難であると判断する。
【００５８】
障害物がなかった場合、制御部１７は、駐車スペースＰに車両１１を駐車することができることをモニタ１６およびスピーカ２１を介して運転者に通知する。
【００５９】
障害物があった場合、制御部１７は、駐車スペースＰに車両１１を駐車することが困難であることと、駐車操作を開始させないための警告とをモニタ１６およびスピーカ２１を介して運転者に通知する。
【００６０】
このように、車両駐車支援装置１０は、始点位置を起点として駐車所要寸法Ｐｐ内に障害物があるか否かを検知し、それに基づく駐車可否の案内の動作を行う。駐車可能である場合、運転者は、シフトレバーを後退位置に移動して駐車操作を開始し、これに伴って並列駐車の場合と同様に後方駐車支援を開始する。
【００６１】
（変形例）
図９は、変形例に係る車両駐車支援装置１０´のブロック図を示している。
【００６２】
車両駐車支援装置１０´は、図９に示すように、制御部１７と、側方カメラ１８と、後方カメラ１９と、キー操作部２０と、モニタ１６と、スピーカ２１と、障害物検知センサ２７とに加えて、操舵角センサ３０とヨーレートセンサ３１とを備えている。
【００６３】
操舵角センサ３０は、車両１１のハンドル１５が運転操作によりハンドル１５の操舵角を検出し、この検出結果を制御部１７へ出力する。ヨーレートセンサ３１は、車両１１に加えられたヨ−方向の力を検出し、この検出結果を制御部１７へ出力する。なお、操舵角センサ３０は、車両１１のタイヤの舵角を検知するものであってもよい。車両駐車支援装置１０´は、基本的な動作については車両駐車支援装置１０と同様のため、詳細な説明は省略する。
【００６４】
車両駐車支援装置１０´では、操舵角センサ３０の検出結果および車速パルスＶから車両１１が進行する軌跡を予測することができ、さらに、この予測軌跡をヨーレートセンサ３１の検出結果を用いて補正することができる。車両駐車支援装置１０´では、操舵角センサ３０とヨーレートセンサ３１とを備えていることから、駐車スペースＳを計測する際、駐車車両に沿って、すなわち駐車スペースＳの前面に沿って車両１１を進行させなくても、駐車スペースＳの計測が可能である。さらに、後方駐車支援の際、制御部１７は、後方カメラ１９からの車両１１の後方の画像に、自車両１１の大きさ寸法を示す指標および車両１１の現在位置から駐車スペースＳまでの誘導ラインを示す指標に加えて、現在の車両１１の状態からの予測軌跡を示す指標を車両１１の後方の画像に重畳させてモニタ１６の画面上に表示させることができる。これにより、運転者は、指標を目安として駐車操作をすることで容易に駐車スペースＳに車両１１を駐車することができるので、運転者の負担をより軽減することができる。
【００６５】
本発明に係る車両駐車支援装置１０では、駐車所要寸法Ｐｐ内に障害物があるか否かを検知し、それに基づく駐車可否の判断結果をモニタ１６に表示するため、運転者は、モニタ１６の画像を基に自らが判断しなくても、駐車操作の開始の前に自車両１１の所望の駐車スペースＰへの駐車の可否を認識することができるので、運転者の負担を軽減することができる。
【００６６】
車両駐車支援装置１０では、並列駐車の場面と縦列駐車の場面とに場合わけし、並列駐車の場面では、駐車所要寸法Ｐｐの長さ寸法を車両１１から見た奥行寸法に採用し、縦列駐車の場面では、駐車所要寸法Ｐｐの幅寸法を車両１１から見た奥行寸法に採用して駐車の可否を判断するので、場面に応じた適切な判断を行うことができる。
【００６７】
車両駐車支援装置１０では、駐車所要寸法Ｐｐの範囲内に障害物があるか否かの検知に基づいて駐車可否の判断を行っているので、図６（ｂ）に示すように駐車所要寸法Ｐｐ内に隣接車両が存在する場合以外にも、例えば、駐車スペースＰにコーンが置かれており、このコーンが駐車所要寸法Ｐｐの範囲内にある場合に駐車が困難であることを検知できるので、より安全に駐車支援を行うことができる。
【００６８】
なお、上記した実施例では、指標Ｍが直線Ｍ１と直線Ｍ２とからなる構成とされていたが、他に駐車所要寸法Ｐｐに適合する枠形状、画面上で駐車スペースＰの一端を一致する長さの線分等が設定されている。また、この他にも、駐車所要寸法Ｐｐの形状を駐車スペースＳの形状に対応させるための始点位置を決定することを補助できる形状であればよく、上記した例に限定されるものではない。
【００６９】
上記した実施例では、車両１１が前進したときの動作のみが示されていたが、後進させて駐車スペースＰの計測を行ってもよい。
【００７０】
上記した実施例では、車両１１の前方を撮像するカメラは設けられていなかったが、前方にカメラを設けて後方カメラ１９と同様の動作をさせてもよく、前方にカメラを設けて側方カメラ１８と同様の動作をさせてもよい。側方カメラ１８と同様の動作をさせる場合には、車両１１の前方に位置する駐車スペースの奥行寸法を計測することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】本発明に係る車両駐車支援装置が設けられた車両を示す模式的な平面図である。
【図２】本発明に係る車両駐車支援装置のブロック図である。
【図３】左側並列駐車モードを説明するための模式的な平面図であり、（ａ）から（ｃ）の順に車両が進行した状態を示している。
【図４】左側並列駐車モードの際のモニタの画面上の表示を模式的に示す平面図であり、（ａ）は始点位置決定の時点を示し、（ｂ）は終点位置決定の時点を示している。
【図５】車両駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】左側並列駐車モードの際の障害物検知を説明するための図面であり、（ａ）は駐車所要寸法の範囲内に障害物がない場合を示し、（ｂ）は駐車所要寸法の範囲内に障害物がある場合を示している。
【図７】車両の左側縦列駐車モードを説明するための模式的な平面図であり、（ａ）から（ｃ）の順に車両が進行した状態を示している。
【図８】左側縦列駐車モードの際のモニタの画面上の表示を模式的に示す平面図であり、（ａ）は始点位置決定の時点を示し、（ｂ）は終点位置決定の時点を示している。
【図９】本発明に係る車両駐車支援装置の他の例を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００７２】
１０  車両駐車支援装置
１６  （表示手段としての）モニタ
１７  （制御手段としての）制御部
１８  （撮像手段としての）側方カメラ
１８ａ  左側カメラ
１８ｂ  右側カメラ
１９  後方カメラ
２０  （入力操作手段としての）キー操作部
２１  （音声出力手段としての）スピーカ
２２  シフトレバー
２３  （移動距離検出手段としての）車速センサ
２４  （駐車モード切替操作部としての）駐車モード切替スイッチ
２６  （始点位置決定操作部としての）始点位置調整／決定スイッチ
２７  （障害物検知手段としての）障害物検知センサ
２８  （車両サイズ登録操作部としての）車両サイズ登録スイッチ
２９  （記憶部としての）メモリ
Ｍ  指標
Ｗ  （車両の）幅寸法
Ｌ  （車両の）長さ寸法
Ｐｐ  駐車所要寸法
Ｐｐｗ  並列駐車所要寸法
Ｐｐｌ  縦列駐車所要寸法
Ｗｓ  並列駐車補助寸法
Ｌｓ  縦列駐車補助寸法
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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