(57)【要約】【課題】従来、一台の作業車両に、二系統の制御装置が併設されていても、オペレータの好みによって、使い慣れた一方の制御装置のみを使用して、他方の制御装置の設定具パネルにカバーを掛けて収納し、有効な制御機能を使用しない等の課題があった。【解決手段】この発明は、上記課題を解消するために、車体（１）に装着した作業機（２）を、昇降制御装置（３）とローリング制御装置（４）との二系統の制御が可能になる構成とした作業車両（５）において、前記二系統の設定具（６）（７）は、自己の制御装置（３）、又は（４）の標準設定機能に代えて、他方の制御装置（４）、又は（３）の設定具（７）、又は（６）として設定の機能変更を選択できる構成としたことを特徴とする作業車両の設定装置としている。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体（１）に対して昇降自由で、且つ、ローリング可能に装着した作業機（２）を、昇降系制御装置（３）とローリング系制御装置（４）との二系統の制御が可能になる構成とした作業車両（５）において、前記昇降系制御装置（３）とローリング系制御装置（４）とは、制御系統ごとに備えられた設定具（６）（７）によって設定した信号に基づいて各アクチュエータ（８）（９）を駆動できる制御部（１０）を設け、前記二系統の設定具（６）（７）は、前記二系統の昇降系制御装置（３）とローリング系制御装置（４）のうち一方の制御装置（３又は４）の標準設定機能に代えて、他方の制御装置（４又は３）の設定具（７又は６）として設定の機能変更を選択できる構成としたことを特徴とする作業車両の制御設定装置。
【請求項２】
前記設定具（６又は７）の機能変更は、前記作業車両（５）に搭載された液晶等の表示装置（１１）の表示切替操作装置（１２）を利用して変更できる構成としたことを特徴とする請求項１記載の作業車両の制御設定装置。
【請求項３】
前記二系統の制御装置（３）（４）は、各記憶部（３ａ）（４ａ）に前記設定具（６）（７）の機能パターンを複数記憶させておき、これを選択することで設定具（６）（７）の機能変更を可能に構成したことを特徴とする請求項１記載の作業車両の制御設定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、作業機の昇降系制御装置とローリング系制御装置において、一方の制御装置の設定具を、本来の標準設定機能に代えて、他方の制御装置の条件設定ができる機能変更を可能に構成した作業車両の制御設定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、この種の作業車両は、各種の制御装置が併設して装備され、例えば、作業車両にロータリー耕耘装置を連結して耕耘作業を行う場合、制御機能として比較的類似する作業機の昇降系制御機構の一つとなる耕深制御装置と、作業機のローリング制御装置とが併設され、同時に両方の制御機能を利用できる構成になっている場合がある。しかしながら、オペレータは、類似機能を備えた二つの制御装置がある場合、自分の好みによって、或いは、使い慣れた一方側の制御装置の操作パネルを操作し易い位置に置き、他方の不慣れな制御装置の設定用のパネルをカバー内に収納して不使用状態のままで作業を行う場合が多い。
【０００３】
このように、オペレータは、類似した二系統の制御装置が装備され、二つの制御が同時に使用できる場合、例えば、前述のように、耕深制御装置とローリング制御装置との類似する二系統の制御機能の中から、ロータリー耕耘作業に有効な制御機能、例えば、耕深制御の耕深調節ダイヤルと、ローリング制御の傾き調整ダイヤルのいずれか一方を設定可能に選択したり、又、作業機昇降スイッチ或いは水平手動スイッチのいずれか一方を選択して、双方の制御を合わせて作業ができれば、耕耘作業をより楽に、より効率的に行うことが可能となり、オペレータも満足できる作業車両の制御設定具を提供することができる。
【特許文献１】特開２００３−１８９７０８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１の動力農機のローリング制御装置は、トラクタに、ロータリー耕耘装置がローリング制御可能に連結して設けられ、設定器によって自動水平モードか、平行モードか、傾斜モードの各モードが選択できて、設定信号に基づいてローリング制御が行われ、耕耘作業ができる構成になっている。このように、従来装置は、制御装置ごとに自己の制御機能に対応させた設定具を設け、それぞれの設定ダイヤル、設定スイッチで設定した制御条件に基づく設定信号によってアクチュエータが作動して制御機能を発揮する構成である。
【０００５】
このように、従来の作業車両は、一台に類似する二系統の制御装置が併設されていても、設定器が別々にあって、オペレータは、自分の好みによって使い慣れた一方の制御装置の設定パネルを操作位置に置き、他方の制御装置の設定操作パネルにカバーを掛けて使用できない状態に収納し、他方の制御装置が備えた有効な制御機能を活用しない課題があった。
【０００６】
この出願に係る発明は、類似する二系統の制御装置が併設されている作業車両において、一方の制御装置の設定具を、本来の標準設定機能に代えて、他方の制御装置の設定ができる機能に変更することを選択できる構成にして、二つの制御装置の中で有効な制御機能を選択して利用し、作業を楽に行いながら効率を高めることができるものとしている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この出願は、上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、車体（１）に対して昇降自由で、且つ、ローリング可能に装着した作業機（２）を、昇降系制御装置（３）とローリング系制御装置（４）との二系統の制御が可能になる構成とした作業車両（５）において、前記昇降系制御装置（３）とローリング系制御装置（４）とは、制御系統ごとに備えられた設定具（６）（７）によって設定した信号に基づいて各アクチュエータ（８）（９）を駆動できる制御部（１０）を設け、前記二系統の設定具（６）（７）は、前記二系統の昇降系制御装置（３）とローリング系制御装置（４）のうち一方の制御装置（３又は４）の標準設定機能に代えて、他方の制御装置（４又は３）の設定具（７又は６）として設定の機能変更を選択できる構成としたことを特徴とする作業車両の制御設定装置であって、作業車両（５）にロータリー耕耘装置（２）を、昇降系制御装置（３）とローリング系制御装置（４）との二系統の比較的機能が類似している制御を可能に構成した場合に有効である。
【０００８】
そして、請求項１の発明は、例えば、昇降系制御装置（３）である耕深制御の耕深調整ダイヤル（４５）に、自己本来の標準設定機能である耕深の設定に代えて、ローリング系制御装置（４）の傾き調整ダイヤル（３６）の設定ができるように機能変更をすることができるものである。したがって、オペレータは、従来のように、多少不便であっても好みによって使い慣れた制御装置のみを使用するのではなく、類似する二系統の制御装置（３）（４）の各制御機能の中から有効な制御機能を選択して利用し、作業を楽に行い、より作業効率を高めることができる。
【０００９】
つぎに、請求項２に記載した発明は、前記設定具（６）（７）の機能変更は、前記作業車両（５）に搭載された液晶等の表示装置（１１）の表示切替操作装置（１２）を利用して変更できる構成としたことを特徴とする請求項１記載の作業車両の制御設定装置であって、作業車両に搭載されている表示装置（１１）の表示切替等の操作装置を利用して設定具（６）（７）の切替ができるようにしたもので、チエッカー等別の装置を必要としない利点がある。
【００１０】
つぎに、請求項３に記載した発明は、前記二系統の制御装置（３）（４）は、各記憶部（３ａ）（４ａ）に前記設定具（６）（７）の機能パターンを複数記憶させておき、これを選択することで設定具（６）（７）の機能変更を可能に構成したことを特徴とする請求項１記載の作業車両の制御設定装置であって、ごく簡単に設定具（６）（７）の機能変更を行うことができるものである。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１に記載した発明は、二系統の制御装置（３）（４）の比較的類似する制御機能の中で、作業に有効な制御機能を選択して作業ができるから、便利に、しかも、作業を楽に行いながら、作業効率を大幅に高めることができる特徴がある。
【００１２】
そして、請求項１の発明は、例えば、昇降系制御装置（３）の一例となる耕深制御の耕深調整ダイヤル（４５）に、自己本来の標準設定機能に代えて、ローリング系制御装置（４）の傾き調整ダイヤル（３６）で行う機能設定が可能になるように機能変更をすることができるものであるから、オペレータは、従来のように、作業上の多少の不便は我慢しながら好みによって使い慣れた制御装置のみを使用するのではなく、類似する二系統の制御の中から有効な制御機能を選択して作業を便利に行って、作業効率を高めることができる特徴がある。
【００１３】
そして、請求項２に記載した発明は、作業車両に搭載されている表示装置（１１）の表示切替等の操作装置（１２）を利用して設定具（６）（７）の切替ができるようにしたもので、チエッカーなどの別の装置を必要とせず、低コストで可能となる簡便な切替装置である。
【００１４】
そして、請求項３に記載した発明は、一方の設定具（６）、又は（７）に、本来の設定機能に代えて、他方の制御装置（３）の設定具（７）、又は（６）の設定操作ができるように、機能変更が簡単にできる特徴がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
まず、請求項１の発明は、昇降系制御装置３とローリング系制御装置４との二系統の制御が可能になる構成とした作業車両５において、前記昇降系制御装置３とローリング系制御装置４とは、制御系統ごとに備えられた設定具６，７によって設定した信号に基づいて各アクチュエータ８を駆動できる制御部１０を設け、前記二系統の設定具６，７は、自己の制御装置３、又は４の標準設定機能に代えて、他方の制御装置４、又は３の設定具７、又は６の設定機能を附与することができるものである。
【００１６】
したがって、上記発明は、作業車両に装備している類似した制御機能を有する二つの制御装置において、その作業に有効な制御機能を、いずれか一方の制御装置３、又は４から選択して設定具６、又は７に機能変更ができるものとした極めて有効な発明である。
【００１７】
そして、請求項２の発明は、設定具６、又は７の機能変更を、作業車両５に搭載された液晶等の表示装置１１の表示切替操作装置１２を利用して行う構成としており、チエッカーなど別の装置を必要としない低コストで可能となる簡便な装置としている。
【００１８】
そして、請求項３の発明は、前記二系統の制御装置３，４の各記憶部３ａ，４ａに、前記設定具６，７の機能パターンを複数記憶させておき、これを選択することで設定具６，７の機能変更を可能に構成したものであって、機能変更がごく簡単にできる特徴がある。
【００１９】
以下、この発明の実施例を図面に基づいて具体的に説明する。
まず、トラクタ５は、本件出願の作業車両５に相当するものであって、図５に示すように、車体１上に操縦座席１６を設け、その前方にステアリングハンドル１７を配置して設け、前輪１８，１８をパワーステアリング機構を介して軽い操作力で操舵できる構成としている。そして、表示や操作をするパネル１９は、中央位置に配置した速度表示メータの周囲に、各種の表示部や操作ダイヤル、スイッチ類をまとめて設け、前記ステアリングハンドル１７の前側の見易い位置に取り付けて構成している。
【００２０】
そして、エンジン２０は、図５に示すように、車体１の前部に開閉自由に設けているボンネットカバー２１の下方に収納して搭載し、下側後方に設けている走行ミッション装置２２に回転動力を伝動する構成としている。この場合、実施例の前記走行ミッション装置２２は、図示は省略しているが、前記エンジン２０から走行ミッション装置２２への伝動経路中に、メインクラッチや静油圧式無段変速装置を設けてエンジン出力が、これらを経由して入力される構成としている。
【００２１】
そして、上記走行ミッション装置２２は、ミッションケース２７の内部に、従来からのトラクタ５の標準的な変速作用を行うつぎの各装置からなるミッション機構が装備されている。すなわち、走行ミッション装置２２は、エンジン出力の伝動上手側から、前後進切替装置、四段の変速を可能にした主変速装置、路上速度（高速）と作業速度（低速）との変速ができる副変速装置の順に配置して一連の伝動を可能に構成している。そして、走行ミッション装置２２は、実施例の場合、車体１の後輪２３，２３に走行動力が伝動できる構成とし、更に、後部には、作業機２を伝動するＰＴＯ軸２４を延長して設け、後部に連結している作業機２に動力を伝動する構成としている。
【００２２】
そして、作業機２は、図５に示すように、実施例の場合、ロータリー耕耘装置２であって、トラクタ５の後部に、以下に説明する昇降支持機構を利用して、車体１に対して昇降自由で、且つ、ローリング可能に装着した構成としている。
【００２３】
まず、左右一対のリフトアーム２６，２６は、図５に示すように、ミッションケース２７の上部に搭載した油圧シリンダケース２８の左右両側に基部を軸着して先端側を後部上方に突出させ、上下に回動自由に構成している。そして、上記左右のリフトアーム２６，２６は、油圧シリンダケース２８内の油圧シリンダ２９に作動油が供給されると、上昇回動し、反対に作動油が排油されると、下降するように昇降可能に構成している。
【００２４】
つぎに、リフトロッド３０，３０は、図５に示すように、上端部を前記リフトアーム２６，２６の先端部に連結し、下端部を下側のロワーリンク３１，３１の中間部位にそれぞれ連結して設け、リフトアーム２６，２６の上下回動がロワーリンク３１，３１にそのまま伝わる構成となっている。そして、実施例のリフトロット３０，３０は、車体１に対してロータリー耕耘装置２をローリング作動をさせるために、右側を複胴式の油圧シリンダ３０ａに置き換えて連結して構成し、右側を左側に対して伸縮できる構成としている。そして、上記油圧シリンダ３０ａは、横側に沿わせてストロークセンサ３２が設けられ、伸縮に伴って変化するシリンダ長さを計測して後述する制御部１０へ入力できる構成としている。
【００２５】
このように、ロータリー耕耘装置２は、図５に示すように、前記ロワーリンク３１，３１の後部に連結され、トラクタ５の車体１に対して昇降可能で、且つ、ローリング回動ができる構成としている。
【００２６】
そして、実施例のローリング制御装置４は、従来からトラクタ５において広く使用されている一般的な制御機構となっている。すなわち、制御部１０には、図１に示すように、トラクタ５の左右方向の傾斜角度を検出する傾斜センサ３５（油圧シリンダ２８上に設置）と、前記油圧シリンダ３０ａに沿わせて設けたストロークセンサ３２と、操縦座席１６側のパネル１９（操作パネル上）に設けた傾き調整ダイヤル３６（設定具７に相当する）とを接続して構成している。
【００２７】
この場合、制御部１０は、図１に示すように、上記の２つのセンサ３２，３５の検出情報と、傾き調整ダイヤル３６によって設定した設定値に基づいて、ロータリー耕耘装置２の傾斜制御量を算出する。そして、制御部１０は、上記傾斜制御量に基づいて制御信号をアクチュエータ９に相当する水平伸びソレノイド４０、又は水平縮みソレノイド４１に出力して油圧バルブを電磁的に切替えてローリング制御が行われ、ロータリー耕耘装置２を設定値に基づく左右傾斜角度に維持するものとなっている。
【００２８】
そして、ローリング制御装置４は、後輪の左右軸上に上下の作動を検出する加速度センサを設ければ、初期の応答性を大幅に向上させることができる。
つぎに、ロータリー耕耘装置２は、ロータリーカバー４２の後上部には耕深を検出するポテンショ式の耕深センサ４３を設け、トラクタ５の操縦座席１６側にあるパネル１９上のダイヤル調整式の耕深調整ダイヤル４５（設定具６に相当する）によって設定された耕深となるように、リフトアーム２６，２６が回動操作されて、ロータリー耕耘装置２全体が昇降し、設定した耕深を維持するようになっている。
【００２９】
そして、実施例の場合、制御部１０は、図１、図５に示すように、耕深が深くなると、前記ロータリーカバー４２が下方（地表面）から押し上げ圧力を受けて上動し、その結果、入力された検出信号に基づいて、上昇ソレノイド４６に制御信号を出力して制御が行われる。この場合、ロータリー耕耘装置２は、上記のようにしてバルブが切り替わると、油圧シリンダ２９に作動油が送り込まれ、リフトアーム２６，２６が上昇してリフトロット３０，３０、ロワーリンク３１，３１を介して持ち上げられて耕深が浅くなる側に制御される。なお、図１に示す４７は下降ソレノイドを示している。
【００３０】
そして、実施例のロータリーカバー４２は、耕深作動を安定させて、しかも、ロータリ耕耘装置２が早く追従するように、不感帯の幅を従来より狭くして感度を上げた構成としている。そして、実施例の場合、ロータリーカバー４２の上記不感帯の幅は、上げ側不感帯より下げ側不感帯の幅を狭くして構成している。
【００３１】
このように構成すると、ロータリー耕耘装置２は、上昇移動では土を移動させることになるから少し遅く作動する方が作業の実態に合っており、逆に、下降移動では穴を埋めつぶす必要があるから、早く下がる方が現実の耕耘作業、整地作業に合った昇降作動となる。
【００３２】
つぎに、図３に基づいて制御装置の各設定具６，７について説明する。
まず、ローリング制御装置４の各設定具７は、図３に示すように、操作パネル１９の右側に集中させて配置し、昇降系制御装置３の各設定具６は、操作パネル１９の左側に集中配置して構成している。そして、ローリング制御装置４側には、傾き調整ダイヤル３６、モード切替スイッチ５０、水平手動スイッチ５１が配列して設けている。なお、傾き調整ダイヤル３６は、車体１に対するロータリー耕耘装置２の傾きを、右上がりから右下がりへと任意の傾斜を選択して設定できるものとしている。そして、モード切替スイッチ５０は、「自動水平モード」と、「傾斜モード」と、「平行モード」と、「手動モード」とに切り替えることができる構成になっている。
【００３３】
そして、「自動水平モード」は、ロータリー耕耘装置２を常に水平に制御するモードであって、ローリング制御の主要な機能である。そして、「傾斜モード」は、これを設定すると、トラクタ５の傾斜に関係なく、予め設定されている傾斜角度を維持するようになっている。
【００３４】
そして、「平行モード」は、これに切り替えると、ロータリー耕耘装置２がトラクタ５の車体１に対して常に平行を保つものである。この場合、トラクタ５に対してロータリー耕耘装置２側の平行度は、油圧シリンダ３０ａの横に取り付けたストロークセンサ３２で検出され、この「平行モード」が選択されると、傾斜センサ３５の検出情報にかかわらずトラクタ５の車体１に対して平行状態を保つものである。
【００３５】
そして、モード切替スイッチ５０は、上記の各モードを選択しない場合には、手動の状態になっており、水平手動スイッチ５１を操作すれば昇降できる構成としている。なお、上記水平手動スイッチ５１は、右上げ５１ａと右下げ５１ｂとの上下２つのスイッチを設け、常に一定の上下間隔（リフトアーム２６とロワーリンク３１との間隔）を保持する左側のリフトロッド３０に対して、右側の油圧シリンダ３０ａを伸縮して上げ下げする構成としている。
【００３６】
そして、耕深制御装置３ｂの各設定具６は、図３に示すように、左側に集中して配置しており、上げ位置調整ダイヤル５３、耕深調整ダイヤル４５、バックアップスイッチ５４、作業機昇降スイッチ５５の順番に配置した構成としている。
【００３７】
なお、上記バックアップスイッチ５４は、耕深制御装置３ｂとは直接関係はないが、昇降系制御装置３の実施態様の一つであって、これをＯＮ操作して作業を行うとき、走行を前進（又は停止位置）からバック走行に切り替えると、制御部１０が上昇ソレノイド４６に制御信号を出力して、自動的にロータリー耕耘装置２を上昇回動させて、障害物を回避して安全にバック走行ができるものとなっている。
【００３８】
以上、個々に述べてきた各設定具６，７やアクチュエータ８，９について、ローリング制御装置４と昇降系制御装置３、及びこれに含まれる耕深制御装置３ｂの制御機構を、図１にまとめてブロック図に整理して説明する。
【００３９】
まず、制御部１０は、各制御作用３，３ｂ，４が可能に構成され、入力側に、傾斜センサ３５、ストロ−クセンサ３２、耕深センサ４３、コントロールレバー６０、耕深調整ダイヤル４５、作業機昇降スイッチ５５、上げ位置調整ダイヤル５３、バックアップスイッチ５４、水平モード切替スイッチ５０、傾き調整ダイヤル３６、水平手動スイッチ５１をそれぞれ接続して構成している。そして、制御部１０は、出力側に液晶表示装置１１、表示切替スイッチ（表示切替操作装置）１２、上昇ソレノイド４６、下降ソレノイド４７、水平伸びソレノイド４０、水平縮みソレノイド４１をそれぞれ接続して構成している。なお、図１において、３ａ、４ａは記憶部を示している。
【００４０】
そして、実施例は、耕深制御装置３ｂの耕深調節ダイヤル４５と、ローリング制御装置４の傾き調整ダイヤル３６とにおいて、一方の本来の設定機能に代えて、他方の制御の設定機能に変更できる構成としている。すなわち、実施例は、耕深調整ダイヤル４５に、本来の耕深を設定して調整ができる機能に代えて、ローリング制御装置４の傾き調整ダイヤル３６の設定機能に変更できる構成にしている。
【００４１】
したがって、耕深調整ダイヤル４５は、設定機能の変更をすると、本来の耕深を調整するための設定に代えて、傾き調整ダイヤル３６としての設定操作ができることになる。
このように、この発明の実施例は、ローリング制御装置４と耕深制御装置３ｂとの間で、例えば、上記の耕深調整ダイヤル４５と傾き調整ダイヤル３６、作業機昇降スイッチ５５と水平手動スイッチ５１との間で設定機能を変更することができるものとしている。
【００４２】
この場合、各設定具６，７は、図１に示すように、操作パネル１９上に記号（図１に示す実施例では、各設定具の前に１〜７の追い番号を付している。）を付しておくと、機能を変更するとき、した後に解り易くて操作間違い等の発生も少なくなる利点がある。
【００４３】
そして、変更の手段としては、表示装置１１の表示切替スイッチ１２を利用すれば、比較的簡単にできる。或いは、設定具６，７の機能変更は、各スイッチの機能パターンを前記記憶部３ａ，４ａに記憶させておき、これを選択することでスイッチ類の機能変更ができる構成としてもよい。
【００４４】
各設定具６と設定具７との機能変更の手順は、図２のフローチャートに一例を示したが、液晶表示装置１１の画面をチエックモードに切替えて、パネル（設定具６，７）の機能変更を、選択「はい」すると、つぎに各設定具６，７が記号（番号）順に表示されて１（耕深調節ダイヤル４５）〜７（水平手動スイッチ５１）までが順番に表示され、その表示の中から変更先を選択する。
【００４５】
このように、機能変更は、図２に示すような手順に従って、設定具６（耕深調整ダイヤル４５）を設定具７（傾き調整ダイヤル３６）に変更して制御作用を行うことができる。そして、実作業の手順は、図４のフローチャートに示すように、上記の手順で説明したように設定具６，７の機能切替後、ダイヤル、スイッチの設定操作をして作業を開始する。
【００４６】
すると、制御部１０は、各設定具６，７やセンサの設定値や検出値を読み込んで制御作用を行いながら作業が進むが、その過程に耕深制御、ローリング制御、昇降制御の中から、選択した制御が行われ、作業が楽で、作業効率も大幅に向上する特有のものである。
【００４７】
以上述べたように、各実施例は、二系統の制御装置３，４の比較的類似する制御機能の中で、作業に有効な制御機能を選択して作業ができるから、便利に、しかも楽に作業を行いながら、作業効率を大幅に高めることができる特徴がある。
【００４８】
このように、実施例は、設定具６，７の機能変更を、耕深制御の耕深調整ダイヤルに、自己本来の標準設定機能に代えて、ローリング系制御装置４の傾き調整ダイヤルの設定ができるように機能変更をすることができるから、オペレータは、従来のように、好みの、或いは、使い慣れた制御装置のみを使用するのではなく、二系統の制御の中で有効な制御機能を選択していずれか一方の有効な制御機能を利用しながら作業を便利に行うことができるものとなった。
【００４９】
そして、各設定ダイヤル４５，３６や昇降、水平スイッチは、機能変更も簡単に行うことができるものとなっている。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】制御機構を示すブロック図
【図２】切替のフローチャート
【図３】二系統の制御装置の操作パネル
【図４】フローチャート
【図５】トラクタの側面図
【符号の説明】
【００５１】
１  車体
２  作業機
３  昇降系制御装置
４  ローリング系制御装置
５  作業車両
６  設定具（昇降制御装置）
７  設定具（ローリング制御装置）
８  アクチュエータ（昇降）
９  アクチュエータ（ローリング）
１０  制御部
１１  表示装置
１２  表示切替操作装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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