(57)【要約】【課題】データ転送効率を向上させることができ、しかもシーク時間を短縮することができるヘッド位置決め制御装置を得ること。【解決手段】本発明は、記録媒体に対してリード／ライトを行うＲ／Ｗヘッド１３と、シーク動作時にＲ／Ｗヘッド１３を移動させるＶＣＭ１２と、シークタイミング発行部２２からシーク開始許可信号Ｓ１４が入力されたとき、ＶＣＭ電圧Ｓ１１を出力するシークコマンド実行部９とを備えている。シークタイミング発行部２２は、リード／ライト動作が終了した時点でシーク動作が開始されるタイミングでシーク開始許可信号Ｓ１４をシークコマンド実行部９へ出力する。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
記録媒体に対してリード／ライトを行うヘッドと、
前記ヘッドを前記記録媒体における現在位置から目標位置へ移動させる駆動手段と、
を少なくとも有する記憶装置に用いられるヘッド位置決め制御装置において、
前記ヘッドによるリード／ライト動作が終了する時点から、シークに先立って必要な詳細目標位置の計算を含むコマンド処理に必要な時間より少なくとも前で該コマンド処理を開始するタイミングを求めるタイミング手段と、
前記コマンド処理が終了し前記リード／ライト動作が終了した時点で前記ヘッドを移動するシーク動作を開始させるように前記駆動手段を駆動制御する制御手段と、
を備えることを特徴とするヘッド位置決め制御装置。
【請求項２】
前記タイミング手段は、前記コマンド処理時間と前記駆動手段の動作遅延の時間に基づいてタイミングを求めることを特徴とする請求項１記載のヘッド位置決め制御装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記コマンド処理が終了した時点で前記駆動手段を駆動制御し、前記リード／ライト動作が終了した時点で前記ヘッドを移動するシーク動作を開始させることを特徴とする請求項１または請求項２記載のヘッド位置決め制御装置。
【請求項４】
前記タイミング手段は、前記リード／ライト動作が終了するセクタ位置から前記コマンド処理に必要な時間に相当するセクタ数分だけ遡ったセクタ位置と前記ヘッドが位置するセクタ位置との差を初期値とし、前記ヘッドが記録媒体上の所定のセクタ位置を通過する毎に入力されるパルスが、前記初期値分だけ入力された時点を前記タイミングとすることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載のヘッド位置決め制御装置。
【請求項５】
前記タイミング手段は、前記リード／ライト動作が終了するセクタ位置から前記コマンド処理に必要な時間に相当するセクタ数分だけ遡ったセクタ位置と、前記ヘッドの位置とを比較し、両者が合致した時点を前記タイミングとすることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載のヘッド位置決め制御装置。
【請求項６】
計時手段を備え、
前記タイミング手段は、前記計時手段が前記リード／ライト動作に要する時間から前記コマンド処理に必要な時間分遡った時間に対応する時間だけ計時した時点を前記タイミングとすることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載のヘッド位置決め制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンピュータの外部記憶装置として用いられる記憶装置のヘッド位置決め制御装置に関するものであり、特に、データ転送効率の改善、シーク時間の短縮を図ることができるヘッド位置決め制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
コンピュータの外部記憶装置としては、円板状の磁気ディスク装置を記録媒体とする記憶装置が使用されている。この記憶装置においてＲ／Ｗ動作を行う場合には、記録媒体上の所望のトラックへＲ／Ｗヘッドを移動させるシーク動作が必要となるが、このシーク動作を指令するためのシークコマンドが発行されてから、実際にＲ／Ｗヘッドが動き出すまでに、コマンド処理に要する時間がかかるため、シームレスなシーク動作を行うことができない。さらに、Ｒ／Ｗヘッドを駆動する装置にはインダクタンス成分が含まれているため電圧過渡期が存在し、上記装置に電圧が供給されてから、実際にＲ／Ｗヘッドが動き出すまでに遅延時間が発生し、この遅延時間がシーク時間を長くする要因となっている。上述したデータ転送効率の低下、シーク動作の長時間化は、高密度化を阻む重要な問題であり、かかる問題を解決する手段が望まれている。
【０００３】
図３３は、従来における記憶装置２の構成を示すブロック図である。この図において、記憶装置２は、ＳＣＳＩ（Small Computer System Interface）バスを介して、コンピュータ等のホスト１に接続されており、このホスト１からのＲ／Ｗ（Read/Write）要求コマンドＳ０１に基づいて、図示しない記録媒体（磁気ディスク）に対してＲ／Ｗを実行する。ここで、上記Ｒ／Ｗ要求コマンドＳ０１には、記録媒体におけるシリンダを指定するための目標シリンダ情報、記録媒体におけるセクタを指定するための目標セクタ情報、Ｒ／Ｗ時に使用するＲ／Ｗヘッド１３を指定するためのヘッド情報が含まれている。上記目標シリンダ情報およびセクタ情報により特定されるセクタが、Ｒ／Ｗすべき領域となる。
【０００４】
この記憶装置２において、コマンド／ステータス処理部３、位置情報変換部４、シークコマンド発行部５およびＲ／Ｗ制御部６は、上位コントローラ７を構成している。この上位コントローラ７において、コマンド／ステータス処理部３は、ホスト１からのＲ／Ｗ要求コマンドＳ０１の受信や、記憶装置２のステータスを報告する等の処理を行う。また、コマンド／ステータス処理部３は、受信したＲ／Ｗ要求コマンドＳ０１に含まれる目標シリンダ情報、目標セクタ情報および目標ヘッド情報をＬＢＡ（ローカルブロックアドレス）・Ｓ０２として位置情報変換部４へ出力する。
【０００５】
位置情報変換部４は、上記ＬＢＡ・Ｓ０２から得られる目標シリンダ情報、目標セクタ情報およびヘッド情報のうち、目標シリンダ情報およびヘッド情報を位置情報Ｓ０３としてシークコマンド発行部５へ出力するとともに、目標セクタ情報をＲ／Ｗ対象セクタデータＳ０７としてＲ／Ｗ制御部６へ出力する。ここで、Ｒ／Ｗ制御部６は、Ｒ／Ｗ動作を制御するものである。シークコマンド発行部５は、前回のＲ／Ｗ動作が完了したことを意味するＲ／Ｗ完了報告Ｓ０６がＲ／Ｗ制御部６より入力されることをトリガとして、シーク動作を実行させるためのシークコマンドＳ０４を発行し、詳細目標位置設定部８へ出力する。
【０００６】
ヘッド位置決め制御部１０は、記録媒体（図示略）上における後述するＲ／Ｗヘッド１３の位置決めを制御するものであり、詳細目標位置設定部８およびシークコマンド実行部９から構成されている。この詳細目標位置設定部８は、リード動作時とライト動作時とにおけるＲ／Ｗヘッド１３のそれぞれの位置がＹＡＷ（ヨー）角の影響により異なるため、このＹＡＷ角による位置ずれの補正を考慮した目標位置を詳細目標位置情報Ｓ１０としてシークコマンド実行部９へ出力する。
【０００７】
また、詳細目標位置設定部８は、後述するＲ／Ｗヘッド１３の現在位置Ｓ２３のフィードバックを受けながら、詳細目標位置情報Ｓ１０を出力する。シークコマンド実行部９は、詳細目標位置情報Ｓ１０に基づいて、ＶＣＭ（ボイルコイルモータ）電圧Ｓ１１を出力する。パワーアンプ１１は、上記ＶＣＭ電圧Ｓ１１を増幅して、駆動電流としてのＶＣＭ電流Ｓ１２をＶＣＭ１２へ供給する。
【０００８】
ＤＥ（ディスクエンクロージャ）１６内には、ＶＣＭ（ボイスコイルモータ）１２、Ｒ／Ｗヘッド１３、プリアンプ１４および位置復調部１５が密封収容されている。上記ＶＣＭ１２は、シーク動作時にＲ／Ｗヘッド１３を記録媒体上のセクタ間を半径方向に移動させるものであり、パワーアンプ１１より供給されるＶＣＭ電流Ｓ１２により駆動される。ここで、Ｒ／Ｗヘッド１３の移動量は、ＶＣＭ電流Ｓ１２を変化させることで制御される。Ｒ／Ｗヘッド１３は、Ｒ／Ｗ制御部６から供給されるＲ／ＷデータＳ１９（ここではライトデータ）がプリアンプ１４により増幅された記録電流により発生する磁界を用いて、記録媒体に対するライトを行う。また、Ｒ／Ｗヘッド１３は、記録媒体に記録されているデータを磁気的に再生電圧として読み出し、これをプリアンプ１４を経由してＲ／ＷデータＳ１９（ここではリードデータ）として、Ｒ／Ｗ制御部６へ出力する。
【０００９】
また、Ｒ／Ｗヘッド１３は、記録媒体（図示略）に記録された位置決め用のサーボパターンを検出し、プリアンプ１４は、この検出結果をサーボ信号Ｓ１３として位置復調部１５へ出力する。この位置復調部１５は、上記サーボ信号Ｓ１３からＲ／Ｗヘッド１３の現在位置Ｓ２３を復調し、これを詳細目標位置設定部８へ出力する。さらに、位置復調部１５は、上記復調結果からＲ／Ｗヘッド１３が現在オントラックしているセクタの番号を求め、これを現在位置セクタ番号Ｓ０９としてＲ／Ｗ制御部６へ出力する。ここで、Ｒ／Ｗ制御部６は、現在位置セクタ番号Ｓ０９、Ｒ／ＷデータＳ１９からＲ／Ｗ動作が完了したか否かを判断し、完了した場合には、Ｒ／Ｗ完了報告Ｓ０６をコマンド／ステータス処理部３およびシークコマンド発行部５へ出力する。また、詳細目標位置設定部８は、現在位置Ｓ２３に基づいて、シーク動作が完了したか否かを判断し、完了した場合には、シーク完了報告Ｓ０８をＲ／Ｗ制御部６へ出力する。
【００１０】
つぎに、図３４（ａ）を参照して、上述した従来の記憶装置２におけるＲ／Ｗ動作、シーク動作を中心して詳述する。図３４（ａ）に示すように、記憶装置２における処理・動作においては、コマンド処理（１）、シーク動作、Ｒ／Ｗ動作およびコマンド処理（２）がワンセットとされたものが、時系列的に複数回実行される。
【００１１】
ここで、コマンド処理（１）は、コマンド／ステータス処理部３におけるＲ／Ｗ要求コマンドＳ０１の処理、位置情報変換部４における目標位置情報変換処理、およびシークコマンド発行部５におけるシークコマンドＳ０４の発行処理からなる。また、シーク動作は、シークコマンド実行部９、パワーアンプ１１およびＶＣＭ１２によりＲ／Ｗヘッド１３を移動させる動作である。Ｒ／Ｗ動作は、Ｒ／Ｗ制御部６の制御により記録媒体（図示略）に対するＲ／Ｗヘッド１３のＲ／Ｗ動作である。さらに、コマンド処理（２）は、Ｒ／Ｗ制御部６からコマンド／ステータス処理部３およびＲ／Ｗ制御部６へＲ／Ｗ完了報告Ｓ０６を出力する処理である。
【００１２】
図３４（ａ）に示す時刻ｔ1 でホスト１よりＲ／Ｗ要求コマンドＳ０１がコマンド／ステータス処理部３に入力されると、コマンド／ステータス処理部３は、このＲ／Ｗ要求コマンドＳ０１からＬＢＡ・Ｓ０２を生成し、これを位置情報変換部４へ出力する。これにより、位置情報変換部４は、位置情報Ｓ０３をシークコマンド発行部５へ出力するとともに、Ｒ／Ｗ対象セクタデータＳ０７をＲ／Ｗ制御部６へ出力する。シークコマンド発行部５は、Ｒ／Ｗ完了報告Ｓ０６が入力済みの状態で位置情報Ｓ０３が入力されると、シークコマンドＳ０４を時刻ｔ2 で詳細目標位置設定部８へ出力する。これにより、コマンド処理（１）が終了する。
【００１３】
そして、時刻ｔ2 でシークコマンドＳ０４が詳細目標位置設定部８に入力されると、シーク動作が開始され、詳細目標位置設定部８からシークコマンド実行部９へ詳細目標位置情報Ｓ１０が出力された後、シークコマンド実行部９からパワーアンプ１１へＶＣＭ電圧Ｓ１１が出力される。これにより、ＶＣＭ１２には、ＶＣＭ電流Ｓ１２が供給されることで駆動され、Ｒ／Ｗヘッド１３が記録媒体上を移動し始める。
【００１４】
そして、時刻ｔ3 で位置復調部１５からの現在位置Ｓ２３のフィードバックを受けて、Ｒ／Ｗヘッド１３が所望のシリンダまで移動すると、詳細目標位置設定部８は、シーク完了報告Ｓ０８をＲ／Ｗ制御部６へ出力する。これにより、時刻ｔ3 では、Ｒ／Ｗ制御部６は、現在のＲ／Ｗヘッド１３が位置しているセクタ番号を示す現在位置セクタ番号Ｓ０９を元に、Ｒ／Ｗ対象セクタデータＳ０７から得られる所望のセクタにＲ／Ｗヘッド１３が位置するまで待機する。そして、所望のセクタにＲ／Ｗヘッド１３が位置すると、Ｒ／Ｗ制御部６からプリアンプ１４を経由してＲ／ＷデータＳ１９がＲ／Ｗヘッド１３に供給されることで、Ｒ／Ｗ動作が行われる。そして、時刻ｔ4 で上記Ｒ／Ｗ動作が終了すると、Ｒ／Ｗ制御部６は、コマンド／ステータス処理部３およびシークコマンド発行部５に対して、Ｒ／Ｗ完了報告Ｓ０６を出力する。これによりワンセット分のＲ／Ｗ動作が終了する。
【００１５】
そして、時刻ｔ5 で上記Ｒ／Ｗ完了報告Ｓ０６がコマンド／ステータス処理部３およびシークコマンド発行部５に入力されると、コマンド／ステータス処理部３、位置情報変換部４およびシークコマンド発行部５により、上述したコマンド処理（１）が実行される。以後、時刻ｔ6 でシーク動作が実行され、時刻ｔ7 でＲ／Ｗ動作が実行された後、時刻ｔ8 でコマンド処理（２）が実行される。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１６】
ところで、図３４（ａ）を参照して説明したように、コマンド処理（２）において、コマンド／ステータス処理部３およびシークコマンド発行部５がＲ／Ｗ制御部６からのＲ／Ｗ完了報告Ｓ０６を受けた時点（時刻ｔ5 ）で、つぎのコマンド処理（１）においてシークコマンド発行部５からシークコマンドＳ０４が発行された後に、時刻ｔ6 でシーク動作が行われることを述べた。しかしながら、同図からわかるように、従来の記憶装置２においては、前回のＲ／Ｗ動作が終了してからつぎのシーク動作が行われるまでに、コマンド処理（２）およびコマンド処理（１）を実行するための時間Ｔ1（時刻ｔ4 〜時刻ｔ6）がかかってしまうため、この時間Ｔ1分だけデータ転送効率が低下してしまうという問題があった。
【００１７】
さらに、従来の記憶装置２においては、Ｒ／Ｗヘッド１３を移動させるためのＶＣＭ１２にコイルが用いられていることから、このコイルのインダクタンス成分の影響によりパワーアンプ１１からＶＣＭ電流Ｓ１２が入力されても、定常状態になるまでに時間を要する。すなわち、図３４（ａ）に示す時刻ｔ6 でシークコマンド実行部９からパワーアンプ１１へＶＣＭ電圧Ｓ１１が供給されても、ＶＣＭ電流Ｓ１２が定常電流になるまでの間、Ｒ／Ｗヘッド１３が停止したままとされる。従って、従来の記憶装置２においては、ＶＣＭ１２のインダクタンス成分の影響により、Ｒ／Ｗヘッド１３のシーク動作に要するシーク時間が長くなってしまうという問題があった。
【００１８】
本発明は、上記に鑑みてなされたもので、データ転送効率を向上させることができ、しかもシーク時間を短縮することができるヘッド位置決め制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１９】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１に係る発明は、記録媒体に対してリード／ライトを行うヘッドと、前記ヘッドを前記記録媒体における現在位置から目標位置へ移動させる駆動手段と、を少なくとも有する記憶装置に用いられるヘッド位置決め制御装置において、前記ヘッドによるリード／ライト動作が終了する時点から、シークに先立って必要な詳細目標位置の計算を含むコマンド処理に必要な時間より少なくとも前で該コマンド処理を開始するタイミングを求めるタイミング手段と、前記コマンド処理が終了し前記リード／ライト動作が終了した時点で前記ヘッドを移動するシーク動作を開始させるように前記駆動手段を駆動制御する制御手段と、を備えることを特徴とする。
【００２０】
この請求項１の発明によれば、ヘッドによるリード／ライト動作が終了する時点から、シークに先立って必要な詳細目標位置の計算を含むコマンド処理に必要な時間より少なくとも前でコマンド処理を開始するタイミングを求め、コマンド処理が終了しリード／ライト動作が終了した時点でヘッドを移動するシーク動作を開始させるように駆動手段を駆動制御するので、リード／ライト動作が終了する以前に、シーク動作に必要な処理が行われる。すなわち、リード／ライト動作に平行して上記処理が行われるので、上記処理に要する時間分が節約される。
【００２１】
また、請求項２に係る発明は、上記の発明において、前記タイミング手段は、前記コマンド処理時間と前記駆動手段の動作遅延の時間に基づいてタイミングを求めることを特徴とする。
【００２２】
この請求項２の発明によれば、コマンド処理時間と駆動手段の動作遅延の時間に基づいてタイミングを求めるので、リード／ライト動作が終了する以前に、シーク動作に必要な処理が行われる。
【００２３】
また、請求項３に係る発明は、上記発明において、前記制御手段は、前記コマンド処理が終了した時点で前記駆動手段を駆動制御し、前記リード／ライト動作が終了した時点で前記ヘッドを移動するシーク動作を開始させることを特徴とする。
【００２４】
この請求項３の発明によれば、コマンド処理が終了した時点で駆動手段を駆動制御し、リード／ライト動作が終了した時点でヘッドを移動するシーク動作を開始させるので、リード／ライト動作が終了すると同時にシーク動作が行われる。
【００２５】
また、請求項４に係る発明は、上記発明において、前記タイミング手段は、前記リード／ライト動作が終了するセクタ位置から前記コマンド処理に必要な時間に相当するセクタ数分だけ遡ったセクタ位置と前記ヘッドが位置するセクタ位置との差を初期値とし、前記ヘッドが記録媒体上の所定のセクタ位置を通過する毎に入力されるパルスが、前記初期値分だけ入力された時点を前記タイミングとすることを特徴とする。
【００２６】
この請求項４の発明によれば、ヘッドが記録媒体上のセクタを通過する毎に入力されるセクタパルスにより初期値がカウントダウンされ、このカウント値が０の時点のタイミングで、コマンド処理が開始され、リード／ライト動作が終了すると同時にシーク動作が行われる。
【００２７】
また、請求項５に係る発明は、上記発明において、前記タイミング手段は、前記リード／ライト動作が終了するセクタ位置から前記コマンド処理に必要な時間に相当するセクタ数分だけ遡ったセクタ位置と、前記ヘッドの位置とを比較し、両者が合致した時点を前記タイミングとすることを特徴とする。
【００２８】
この請求項５の発明によれば、リード／ライト動作が終了するセクタ位置と、ヘッドが位置するセクタ位置とが合致したタイミングで、コマンド処理が開始され、リード／ライト動作が終了すると同時にシーク動作が行われる。
【００２９】
また、請求項６に係る発明は、上記発明において、計時手段を備え、前記タイミング手段は、前記計時手段が前記リード／ライト動作に要する時間から前記コマンド処理に必要な時間分遡った時間に対応する時間だけ計時した時点を前記タイミングとすることを特徴とする。
【００３０】
この請求項６の発明によれば、リード／ライト動作に要する時間と計時手段の計時結果とが合致したタイミングでコマンド処理が開始され、リード／ライト動作が終了すると同時にシーク動作が行われる。
【発明の効果】
【００３１】
本発明によれば、シーク動作を実行する際には、リード／ライト動作が終了する以前に、シーク動作に必要な処理が行われる。すなわち、リード／ライト動作に平行して上記処理が行われるので、上記処理に要する時間分が節約されることから、この時間分だけデータ転送効率が改善されるとともに、シーク動作に要するシーク時間が短縮されるという効果を奏する。
【００３２】
また、本発明によれば、シーク動作を実行する際には、タイミング手段により、リード／ライト動作が終了する時点で処理が終了するタイミングを求められる。従って、リード／ライト動作が終了すると同時にシーク動作が行われることから、シーク動作に必要な処理に要する時間分だけ時間短縮が可能となり、上記時間分だけデータ転送効率が改善されるとともに、シーク動作に要するシーク時間が短縮されるという効果を奏する。
【００３３】
また、本発明によれば、ヘッドが記録媒体上のセクタを通過する毎に入力されるセクタパルスにより初期値がカウントダウンされ、このカウント値が０の時点のタイミングで、コマンド処理が開始され、リード／ライト動作が終了すると同時にシーク動作が行われるように構成したので、シーク動作に必要な処理の時間分だけデータ転送効率が改善されるとともに、シーク動作に要するシーク時間が短縮されるという効果を奏する。
【００３４】
また、本発明によれば、リード／ライト動作が終了するセクタ位置と、ヘッドが位置するセクタ位置とが合致したタイミングで、コマンド処理が開始され、リード／ライト動作が終了すると同時にシーク動作が行われるように構成したので、シーク動作に必要な処理の時間分だけデータ転送効率が改善されるとともに、シーク動作に要するシーク時間が短縮されるという効果を奏する。
【００３５】
また、本発明によれば、リード／ライト動作に要する時間と計時手段の計時結果とが合致したタイミングでコマンド処理が開始され、リード／ライト動作が終了すると同時にシーク動作が行われるように構成したので、シーク動作に必要な処理の時間分だけデータ転送効率が改善されるとともに、シーク動作に要するシーク時間が短縮されるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３６】
以下、図面を参照して本発明にかかるヘッド位置決め制御装置の実施の形態１〜１１について詳細に説明する。
【実施例】
【００３７】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１による記憶装置２０の構成を示すブロック図である。この図において、図３３の各部に対応する部分には同一の符号を付ける。図１においては、上位コントローラ７内にＲ／Ｗ対象セクタデータリスト記憶部２１が新たに設けられているとともに、ヘッド位置決め制御部１０内にシークタイミング発行部２２が新たに設けられている。この記憶装置２０は、図３４（ｂ）に示すように、Ｒ／Ｗ動作中に処理（Ａ）を実行しておき、Ｒ／Ｗ動作が終了する時刻ｔ5 で間髪を入れずにシーク動作を行うことを特徴とするものである。
【００３８】
上記Ｒ／Ｗ対象セクタデータリスト記憶部２１は、位置情報変換部４から入力されるＲ／Ｗ対象セクタデータＳ０７を、複数のセクタ分記憶する。また、Ｒ／Ｗ対象セクタデータリスト記憶部２１は、複数のＲ／Ｗ対象セクタデータＳ０７をＲ／Ｗ順にリスト化したＲ／Ｗ対象セクタデータリストＳ１８をＲ／Ｗ制御部６およびシークタイミング発行部２２へ出力する。このＲ／Ｗ対象セクタデータリストＳ１８は、Ｒ／Ｗ動作時にＲ／Ｗヘッド１３が位置するセクタが順番に並べられたものである。
【００３９】
また、Ｒ／Ｗ制御部６は、現在位置セクタ番号Ｓ０９のフィードバックを受けて、記録媒体の１セクタをＲ／Ｗヘッド１３が通過する毎にセクタパルスＳ１６をシークタイミング発行部２２へ出力する。シークタイミング発行部２２は、上記Ｒ／Ｗ対象セクタデータリストＳ１８およびセクタパルスＳ１６に基づいて、シークコマンド実行部９においてシークコマンドを実行するタイミングを発行するものであり、シーク開始許可信号Ｓ１４をシークコマンド実行部９へ出力する。すなわち、シークコマンド実行部９は、上記シーク開始許可信号Ｓ１４が入力された時点でＶＣＭ電圧Ｓ１１をパワーアンプ１１へ出力する。
【００４０】
また、シークタイミング発行部２２は、図２に示すようにセクタパルスダウンカウンタ２３を備えており、このセクタパルスダウンカウンタ２３は、Ｒ／Ｗ制御部６からセクタパルスＳ１６が入力される毎にそのカウント値を初期値（図３参照）からカウントダウンする。
【００４１】
つぎに、図４および図５に示すフローチャートを参照して、実施の形態１による記憶装置２０の動作について説明する。はじめに、図４を参照して全体動作の概要について説明する。この場合、シークコマンド実行部９は、すでに詳細目標位置情報Ｓ１０を受けており、待機状態にあるものとする。図４に示すステップＳＡ１では、Ｒ／Ｗヘッド１３が今回のＲ／Ｗ動作においてＲ／Ｗ位置にオントラックすると、ステップＳＡ２では、セクタパルスダウンカウンタ２３（シークタイミング発行部２２）は、Ｒ／Ｗ対象セクタデータリスト記憶部２１からＲ／Ｗ対象セクタデータリストＳ１８を受け取る。
【００４２】
これにより、ステップＳＡ３では、シークタイミング発行部２２は、Ｒ／Ｗ対象セクタデータリストＳ１８から現在Ｒ／Ｗヘッド１３がオントラックしているセクタと、Ｒ／Ｗ動作終了時のセクタとの差を図３に示すシーク開始セクタ数として求めた後、このシーク開始セクタ数から、コマンド処理等に必要な時間に対応するセクタ数を減算したものをセクタパルスダウンカウンタ２３の初期値として求める。
【００４３】
ステップＳＡ４では、Ｒ／Ｗ動作中のＲ／Ｗヘッド１３がセクタを通過する毎に入力されるセクタパルスＳ１６により、セクタパルスダウンカウンタ２３は、カウント値のカウントダウンを開始する（図３：時刻ｔ1 ）。そして、図３に示す時刻ｔ2 でセクタパルスダウンカウンタ２３のカウント値が０になると、ステップＳＡ５では、シークタイミング発行部２２は、シークコマンド実行部９へシーク開始許可信号Ｓ１４を出力する。これにより、シークコマンド実行部９は、コマンド処理を行った後、図３に示す時刻ｔ4 よりやや早い時刻ｔ3 で図１に示すパワーアンプ１１へＶＣＭ電圧Ｓ１１を出力する。ここで、図３に示す時刻ｔ3 〜時刻ｔ4 までの時間は、ＶＣＭ１２にＶＣＭ電流Ｓ１２が入力されてから定常状態となるまでの時間である。すなわち、上記時間は、前述したＶＣＭ１２のインダクタンス成分によるシーク時間の長時間化を補償するために設定されている。
【００４４】
そして、図３に示す時刻ｔ4 になると、ステップＳＡ６では、Ｒ／Ｗ動作が終了すると同時に、ＶＣＭ１２によりＲ／Ｗヘッド１３が移動するという、シーク動作が開始される。これにより、Ｒ／Ｗヘッド１３は、つぎの目標位置へ向けて移動される。ここで、図３に示す時刻ｔ1 〜時刻ｔ4 までに行われる一連の処理は、図３４（ｂ）に示す時刻ｔ4 〜時刻ｔ5 までの処理（Ａ）に対応している。
【００４５】
つぎに、図５を参照して図２に示すシークタイミング発行部２２の動作について説明する。この図に示すステップＳＢ１では、セクタパルスダウンカウンタ２３（シークタイミング発行部２２）は、Ｒ／Ｗ対象セクタデータリストＳ１８を受領する。ステップＳＢ２では、上記Ｒ／Ｗ対象セクタデータリストＳ１８に基づいてＲ／Ｗヘッド１３におけるつぎの目標セクタの位置が求められる。ステップＳＢ３では、シーク開始セクタ数（図３参照）が入力されたか否かが判断され、この判断結果が「ＮＯ」の場合、同判断が繰り返される。そして、この判断結果が「ＹＥＳ」となると、ステップＳＢ４では、セクタパルスＳ１６が入力されたか否かが判断され、この判断結果が「ＮＯ」の場合、同判断が繰り返される。
【００４６】
そして、セクタパルスＳ１６が入力されると、ステップＳＢ５では、セクタパルスダウンカウンタ２３は、設定されている初期値（図３参照）をカウントダウンした後、ステップＳＢ６へ進む。ステップＳＢ６では、セクタパルスダウンカウンタ２３のカウント値が０を通過したか否かが判断され、この判断結果が「ＮＯ」の場合、ステップＳＢ４へ戻り、上述した工程が繰り返される。そして、図３に示す時刻ｔ2 においてセクタパルスダウンカウンタ２３のカウント値が０になると、セクタパルスダウンカウンタ２３は、ステップＳＢ６の判断結果を「ＹＥＳ」とする。これにより、ステップＳＢ７では、シークタイミング発行部２２は、シーク開始許可信号Ｓ１４をシークコマンド実行部９へ出力する。そして、図３に示す時刻ｔ4 になると、上述した動作と同様にして、Ｒ／Ｗ動作が終了するとともに、Ｒ／Ｗヘッド１３のシーク動作が開始される。
【００４７】
以上説明したように、実施の形態１による記憶装置２０によれば、シークタイミング発行部２２のセクタパルスダウンカウンタ２３におけるカウント値が０になった時点で、シークコマンド実行部９においてコマンドを実行させ、かつ上記カウント値が０になるタイミングを、コマンド処理やＶＣＭ１２における時間遅れを考慮して設定したので、Ｒ／Ｗ動作が終了すると同時にシーク動作を開始させることができる。このことから、図３４（ｂ）に示すように従来の記憶装置２０に比して、全データのＷ／Ｒ動作に要する時間が時間差Δｔ分だけ短縮される。このように、実施の形態１による記憶装置２０によれば、データ転送効率が向上するとともに、シーク時間を短くすることができる。
【００４８】
なお、上述した実施の形態１による記憶装置２０においては、図３に示すようにコマンド処理やＶＣＭ１２の初期応答を考慮して、時刻ｔ2 をシーク開始許可信号を出力するタイミングとしているが、ＶＣＭ１２の初期応答時間等を無視できる場合には、Ｒ／Ｗ動作が終了する時刻ｔ4 を上記タイミングとしてもよい。これは、後述する実施の形態２〜１１においても同様である。
【００４９】
さらに、上述した実施の形態１による記憶装置２０においては、リード動作時に限ってライト動作時よりも、シーク開始許可信号を出力するタイミングを（図３；時刻ｔ2 ）早めるようにしてもよい。これは、リード動作時においては、ライト動作時に比して、Ｒ／Ｗヘッド１３の位置決め精度が要求されないことによるものである。従って、この場合には、ライト動作時に比してさらにデータ転送効率が向上する。なお、このようにリード動作時とライト動作時とで上記タイミングをずらす手法は、後述する実施の形態２〜１１においても有効である。
【００５０】
（実施の形態２）
図６は、本発明の実施の形態２による記憶装置３０の構成を示すブロック図である。この図において、図１の各部に対応する部分には同一の符号を付ける。図６においては、図１に示すシークタイミング発行部２２に代えて、シークタイミング発行部３１が新たに設けられている。また、Ｒ／Ｗ制御部６は、現在位置セクタ番号Ｓ０９をシークタイミング発行部３１へ出力する。この記憶装置３０は、実施の形態１の記憶装置２０と同様にして、図３４（ｂ）に示すように、Ｒ／Ｗ動作中に処理（Ａ）を実行しておき、Ｒ／Ｗ動作が終了する時刻ｔ5 で間髪を入れずにシーク動作を行うことを特徴とするものである。
【００５１】
シークタイミング発行部３１は、Ｒ／Ｗ対象セクタデータリストＳ１８および現在位置セクタ番号Ｓ０９に基づいて、シークコマンド実行部９においてシークコマンドを実行するタイミングを発行するものであり、シーク開始許可信号Ｓ１４をシークコマンド実行部９へ出力する。
【００５２】
また、シークタイミング発行部３１は、図７に示すように比較器３２を備えており、現在位置セクタ番号Ｓ０９から得られる、現在のＲ／Ｗヘッド１３のセクタ位置と、図８に示すシーク開始許可信号出力タイミングセクタとを比較する。ここで、上記シーク開始許可出力信号タイミングセクタは、前述した図３に示すシーク開始許可出力信号タイミングセクタと同一のセクタである。すなわち、図８に示すシーク開始許可出力信号タイミングセクタは、現在のＲ／Ｗ動作が終了するセクタから、コマンド処理等に必要な時間に対応するセクタ数分、同図左側に位置しており、シーク開始許可信号Ｓ１４をシークコマンド実行部９へ出力するタイミングを決定するためのセクタである。
【００５３】
つぎに、図９および図１０に示すフローチャートを参照して、実施の形態２による記憶装置３０の動作について説明する。はじめに、図９を参照して全体動作の概要について説明する。この場合、シークコマンド実行部９は、すでに詳細目標位置情報Ｓ１０を受けており、待機状態にあるものとする。図９に示すステップＳＣ１においてＲ／Ｗヘッド１３がＲ／Ｗ位置にオントラックすると、ステップＳＣ２では、比較器３２（シークタイミング発行部３１）は、Ｒ／Ｗ対象セクタデータリスト記憶部２１からＲ／Ｗ対象セクタデータリストＳ１８を受け取る。
【００５４】
これにより、ステップＳＣ３では、シークタイミング発行部３１は、Ｒ／Ｗ対象セクタデータリストＳ１８から、今回のＲ／Ｗ動作終了時のセクタからコマンド処理等に必要な時間に対応するセクタ数を減算したものをシーク開始許可信号出力タイミングセクタとして求める。ステップＳＣ４では、Ｒ／Ｗ制御部６より入力される現在位置セクタ番号Ｓ０９から得られる、Ｒ／Ｗ動作中のＲ／Ｗヘッド１３の現在のセクタ位置と、上記シーク開始許可信号出力タイミングセクタとを比較する。
【００５５】
ステップＳＣ５では、上記シーク開始許可出力信号タイミングセクタと現在のセクタとが合致するかまたは通過した時点で、シークタイミング発行部３１は、シークコマンド実行部９へシーク開始許可信号Ｓ１４を出力する。これにより、シークコマンド実行部９は、コマンド処理を行った後、図８に示す時刻ｔ4 よりやや早い時刻ｔ3 で図６に示すパワーアンプ１１へＶＣＭ電圧Ｓ１１を出力する。そして、図８に示す時刻ｔ4 になると、ステップＳＣ６では、Ｒ／Ｗ動作が終了すると同時に、ＶＣＭ１２によりＲ／Ｗヘッド１３が移動するという、シーク動作が開始される。
【００５６】
つぎに、図１０を参照して図７に示すシークタイミング発行部３１の動作について説明する。この図に示すステップＳＤ１では、比較器３２（シークタイミング発行部３１）によりＲ／Ｗ対象セクタデータリストＳ１８が受領され、ステップＳＤ２では、上記Ｒ／Ｗ対象セクタデータリストＳ１８に基づいてＲ／Ｗヘッド１３におけるつぎの目標セクタ（図８：Ｒ／Ｗ終了セクタ）の位置が求められる。ステップＳＤ３では、シーク開始許可信号出力タイミングセクタ（図８参照）が入力されたか否かが判断され、この判断結果が「ＮＯ」の場合、同判断が繰り返される。そして、この判断結果が「ＹＥＳ」となると、ステップＳＤ４では、現在位置セクタ番号Ｓ０９が入力されたか否かが判断され、この判断結果が「ＮＯ」の場合、同判断が繰り返される。
【００５７】
そして、現在位置セクタ番号Ｓ０９が入力されると、ステップＳＤ５では、比較器３２は、現在位置セクタ番号Ｓ０９から得られる現在のセクタ位置とシーク開始許可出力信号タイミングセクタ位置とを比較する。ステップＳＤ６では、比較器３２の比較結果が合致（または通過）であるか否かが判断され、この判断結果が「ＮＯ」の場合、ステップＳＤ４へ戻り、上述した工程が繰り返される。そして、図８に示す時刻ｔ2 において現在のセクタとシーク開始許可出力信号タイミングセクタとが合致（または通過）すると、比較器３２は、ステップＳＤ６の判断結果を「ＹＥＳ」とする。これにより、ステップＳＤ７では、シークタイミング発行部３１は、シーク開始許可信号Ｓ１４をシークコマンド実行部９へ出力する。そして、図８に示す時刻ｔ4 になると、上述した動作と同様にして、Ｒ／Ｗ動作が終了するとともに、Ｒ／Ｗヘッド１３のシーク動作が開始される。
【００５８】
以上説明したように、実施の形態２による記憶装置３０によれば、シークタイミング発行部３１の比較器３２における比較結果が合致（または通過）になった時点で、シークコマンド実行部９においてコマンドを実行させ、かつシーク開始許可信号出力タイミングセクタを、コマンド処理やＶＣＭ１２における時間遅れを考慮して設定したので、前述した実施の形態１と同様にして、Ｒ／Ｗ動作が終了すると同時にシーク動作を開始させることができる。従って、実施の形態２による記憶装置３０によれば、データ転送効率が向上するとともに、シーク時間を短くすることができる。
【００５９】
（実施の形態３）
図１１は、本発明の実施の形態３による記憶装置４０の構成を示すブロック図である。この図において、図１の各部に対応する部分には同一の符号を付ける。図１１においては、図１に示すシークタイミング発行部２２に代えて、シークタイミング発行部４１が設けられている。この実施の形態３による記憶装置４０は、カウンタのカウント結果が０になった時点でシークコマンド実行部９に対してシーク開始許可信号Ｓ１４を出力する点で、前述した実施の形態１による記憶装置２０と同様である。ただし、実施の形態３による記憶装置４０においては、カウント周期が実施の形態１の場合に比して短くなるように構成されており、カウント周期が短い分、分解能が向上している。
【００６０】
上記シークタイミング発行部４１は、Ｒ／Ｗ制御部６より入力されるバイトパルスＳ２２に基づいて、タイミングをとっており、所定のタイミングになったとき、シーク開始許可信号Ｓ１４をシークコマンド実行部９へ出力する。ここで、所定のタイミングは、図１３に示す時刻ｔ2 のタイミングであり、前述した図３に示す時刻ｔ2 のタイミングと同じである。また、上記バイトパルスＳ２２は、図１３に示す１バイト間隔で出力されるパルスであり、この１バイト間隔は、前述した図２に示すセクタパルスが出力される間隔より小さい。上記１バイトとは、記録媒体上の１バイト（８ビット）をいう。
【００６１】
また、シークタイミング発行部４１は、図１２に示す残りバイト数算出器４２およびバイトパルスダウンカウンタ４３を備えている。この残りバイト数算出器４２は、Ｒ／Ｗ対象セクタデータリストＳ１８から現在のＲ／Ｗヘッド１３がオントラックしているバイト位置と、Ｒ／Ｗ動作終了時のバイト位置との差をシーク開始バイト数として求める。さらに、残りバイト数算出器４２は、このシーク開始バイト数から、コマンド処理等に必要な時間に対するバイト数を減算したものを、残りバイト数として求める。この残りバイト数は、バイトパルスダウンカウンタ４３の初期値として設定される。バイトパルスダウンカウンタ４３は、上記初期値（残りバイト数）と設定されるカウント値に対して、バイトパルスＳ２２が入力される毎にカウントダウンを行うダウンカウンタである。
【００６２】
つぎに、図１４および図１５に示すフローチャートを参照して、実施の形態３による記憶装置４０の動作について説明する。はじめに、図１４を参照して全体動作の概要について説明する。この場合、シークコマンド実行部９は、すでに詳細目標位置情報Ｓ１０を受けており、待機状態にあるものとする。図１４に示すステップＳＥ１では、Ｒ／Ｗヘッド１３が今回のＲ／Ｗ動作においてＲ／Ｗ位置にオントラックすると、ステップＳＥ２では、残りバイト数算出器４２（シークタイミング発行部４１）は、Ｒ／Ｗ対象セクタデータリスト記憶部２１からＲ／Ｗ対象セクタデータリストＳ１８を受け取る。
【００６３】
これにより、ステップＳＥ３では、シークタイミング発行部４１は、Ｒ／Ｗ対象セクタデータリストＳ１８から現在Ｒ／Ｗヘッド１３がオントラックしているバイト位置と、Ｒ／Ｗ動作終了時のバイト位置との差を図１３に示すシーク開始バイト数として求めた後、このシーク開始バイト数から、コマンド処理等に必要な時間に対応するバイト数を減算したものをバイトパルスダウンカウンタ４３の初期値として求める。
【００６４】
ステップＳＥ４では、Ｒ／Ｗ動作中のＲ／Ｗヘッド１３がバイト位置を通過する毎に入力されるバイトパルスＳ２２により、バイトパルスダウンカウンタ４３は、カウント値のカウントダウンを開始する（図１３：時刻ｔ1 ）。そして、図１３に示す時刻ｔ2 でバイトパルスダウンカウンタ４３のカウント値が０になると、ステップＳＥ５では、シークタイミング発行部４１は、シークコマンド実行部９へシーク開始許可信号Ｓ１４を出力する。これにより、シークコマンド実行部９は、コマンド処理を行った後、図１３に示す時刻ｔ4 よりやや早い時刻ｔ3 で図１１に示すパワーアンプ１１へＶＣＭ電圧Ｓ１１を出力する。
【００６５】
ここで、図１３に示す時刻ｔ3 〜時刻ｔ4 までの時間は、前述した実施の形態１と同様にして、ＶＣＭ１２のインダクタンス成分によるシーク時間の長時間化を補償するために設定されている。そして、図１３に示す時刻ｔ4 になると、ステップＳＥ６では、Ｒ／Ｗ動作が終了すると同時に、ＶＣＭ１２によりＲ／Ｗヘッド１３が移動するという、シーク動作が開始される。これにより、Ｒ／Ｗヘッド１３は、つぎの目標位置へ向けて移動される。
【００６６】
つぎに、図１５を参照して図１２に示すシークタイミング発行部４１の動作について説明する。この図に示すステップＳＦ１では、残りバイト数算出器４２（シークタイミング発行部４１）によりＲ／Ｗ対象セクタデータリストＳ１８が受領され、ステップＳＦ２では、上記Ｒ／Ｗ対象セクタデータリストＳ１８に基づいてＲ／Ｗヘッド１３におけるつぎの目標セクタの位置が求められる。ステップＳＦ３では、残りバイト数算出器４２は、ステップＳＦ２の算出結果に基づいて、つぎのシーク開始バイト位置、すなわち、現在のＲ／Ｗ動作終了時におけるＲ／Ｗヘッド１３のバイト位置を算出する。つぎに、現在のＲ／Ｗヘッド１３がオントラックしているバイト位置と、Ｒ／Ｗ動作終了時の上記バイト位置との差をシーク開始バイト数（図１３参照）として求める。
【００６７】
ステップＳＦ４では、上記シーク開始バイト数（図１３参照）が入力されたか否かが判断され、この判断結果が「ＮＯ」の場合、同判断が繰り返される。そして、この判断結果が「ＹＥＳ」となると、図１３に示すシーク開始バイト数から、コマンド処理等に必要な時間に対応するバイト数が減算された結果が、初期値として、バイトパルスダウンカウンタ４３に設定される。ステップＳＦ５では、バイトパルスダウンカウンタ４３にバイトパルスＳ２２が入力されたか否かが判断され、この判断結果が「ＮＯ」である場合、同判断が繰り返される。
【００６８】
そして、バイトパルスＳ２２が入力されると、ステップＳＦ５の判断結果が「ＹＥＳ」となり、ステップＳＦ６では、バイトパルスダウンカウンタ４３は、設定されている初期値（図１３参照）をカウントダウンした後、ステップＳＦ７へ進む。ステップＳＦ７では、バイトパルスダウンカウンタ４３のカウント値が０を通過したか否かが判断され、この判断結果が「ＮＯ」の場合、ステップＳＦ５へ戻り、上述した工程が繰り返される。そして、図１３に示す時刻ｔ2 においてバイトパルスダウンカウンタ４３のカウント値が０になると、バイトパルスダウンカウンタ４３は、ステップＳＦ７の判断結果を「ＹＥＳ」とする。これにより、ステップＳＦ７では、シークタイミング発行部４１は、シーク開始許可信号Ｓ１４をシークコマンド実行部９へ出力する。そして、図１３に示す時刻ｔ4 になると、上述した動作と同様にして、Ｒ／Ｗ動作が終了するとともに、Ｒ／Ｗヘッド１３のシーク動作が開始される。
【００６９】
以上説明したように、実施の形態３による記憶装置４０によれば、シークタイミング発行部４１のバイトパルスダウンカウンタ４３におけるカウント値が０になった時点で、シークコマンド実行部９においてコマンドを実行させ、かつ上記カウント値が０になるタイミングを、コマンド処理やＶＣＭ１２における時間遅れを考慮して設定したので、Ｒ／Ｗ動作が終了すると同時にシーク動作を開始させることができる。従って、実施の形態１による記憶装置２０と同様にして、実施の形態３による記憶装置４０によれば、データ転送効率が向上するとともに、シーク時間を短くすることができる。
【００７０】
また、実施の形態３による記憶装置４０によれば、バイトパルスＳ２２を用いることにより、バイトパルスダウンカウンタ４３のカウント周期が実施の形態１による記憶装置２０のセクタパルスダウンカウンタ２３のカウント周期に比して短くなるため、分解能を向上させることができる。
【００７１】
（実施の形態４）
図１６は、本発明の実施の形態４による記憶装置５０の構成を示すブロック図である。この図において、図６の各部に対応する部分には同一の符号を付ける。図１６においては、図６に示すシークタイミング発行部３１に代えて、シークタイミング発行部５１が設けられている。この実施の形態４による記憶装置５０は、記録媒体（図示略）上のＲ／Ｗヘッド１３の現在位置が、予め設定されている位置になった時点でシークコマンド実行部９に対してシーク開始許可信号Ｓ１４を出力する点が実施の形態２と同様である。
【００７２】
しかしながら、この実施の形態４による記憶装置５０においては、Ｒ／Ｗヘッド１３の位置として、セクタ位置に代えてバイト位置としている点で実施の形態２と異なる。ここで、上記バイト位置は、記録媒体上において各セクタ領域より狭い各バイト領域を意味している。すなわち、バイト位置を用いることにより、セクタ位置を用いた場合に比して、分解能を向上させることができる。
【００７３】
シークタイミング発行部５１は、Ｒ／Ｗ対象セクタデータリストＳ１８および現在バイト位置Ｓ２１に基づいて、シークコマンド実行部９においてシークコマンドを実行するタイミングを発行するものであり、シーク開始許可信号Ｓ１４をシークコマンド実行部９へ出力する。ここで、上記現在バイト位置Ｓ２１は、記録媒体上におけるＲ／Ｗヘッド１３のバイト位置を示している。
【００７４】
また、シークタイミング発行部５１は、図１７に示すようにシーク開始バイト番号算出器５２および比較器５３を備えている。このシーク開始バイト番号算出器５２は、Ｒ／Ｗ対象セクタデータリストＳ１８から、図１８に示すシーク開始許可信号出力タイミングバイトの位置（番号）を求める。このシーク開始許可信号出力タイミングバイトは、現在のＲ／Ｗ動作が終了するバイトから、コマンド処理等に必要な時間に対応するバイト数分、同図左側に位置しており、シーク開始許可信号Ｓ１４をシークコマンド実行部９へ出力するためのタイミングを決定するためのバイトである。比較器５３は、シーク開始バイト番号算出器５２により算出されたシーク開始許可信号出力タイミングバイトの位置（番号）と、現在バイト位置Ｓ２１から得られる現在のバイト位置（番号）とを比較する。
【００７５】
つぎに、図１９および図２０に示すフローチャートを参照して、実施の形態４による記憶装置５０の動作について説明する。はじめに、図１９を参照して全体動作の概要について説明する。この場合、シークコマンド実行部９は、すでに詳細目標位置情報Ｓ１０を受けており、待機状態にあるものとする。図１９に示すステップＳＧ１においてＲ／Ｗヘッド１３が今回のＲ／Ｗ動作においてＲ／Ｗ位置にオントラックすると、ステップＳＧ２では、シーク開始バイト番号算出器５２（シークタイミング発行部５１）は、Ｒ／Ｗ対象セクタデータリスト記憶部２１からＲ／Ｗ対象セクタデータリストＳ１８を受け取る。
【００７６】
これにより、ステップＳＧ３では、シーク開始バイト番号算出器５２は、Ｒ／Ｗ対象セクタデータリストＳ１８から、図１８に示すシーク開始許可信号出力タイミングバイトの位置（番号）を求める。つぎに、ステップＳＧ４では、比較器５３は、上記シーク開始許可信号出力タイミングバイトの位置（番号）と、現在バイト位置Ｓ２１から得られる現在のバイトの位置（番号）とを比較する。そして、ステップＳＧ５では、比較器５３は、現在のバイトの位置が、シーク開始許可信号出力タイミングバイトの位置になると、シークコマンド実行部９へシーク開始許可信号Ｓ１４を出力する。これにより、シークコマンド実行部９は、コマンド処理を行った後、図１８に示す時刻ｔ5 よりやや早い時刻ｔ4 で図１６に示すパワーアンプ１１へＶＣＭ電圧Ｓ１１を出力する。そして、図１８に示す時刻ｔ5 になると、ステップＳＧ６では、Ｒ／Ｗ動作が終了すると同時に、ＶＣＭ１２によりＲ／Ｗヘッド１３が移動するという、シーク動作が開始される。
【００７７】
つぎに、図２０を参照して図１７に示すシークタイミング発行部５１の動作について説明する。この図に示すステップＳＨ１では、シーク開始バイト番号算出器５２（シークタイミング発行部５１）によりＲ／Ｗ対象セクタデータリストＳ１８が受領され、ステップＳＨ２では、上記Ｒ／Ｗ対象セクタデータリストＳ１８に基づいてＲ／Ｗヘッド１３におけるつぎの目標セクタ（Ｒ／Ｗ終了セクタ）の位置が求められる。ステップＳＨ３では、ステップＳＨ２により求められた目標セクタに基づいて、シーク開始バイト位置が算出される。ステップＳＨ４では、シーク開始許可信号出力タイミングバイト位置（図１８参照）が入力されたか否かが判断され、この判断結果が「ＮＯ」の場合、同判断が繰り返される。
【００７８】
そして、比較器５３にシーク開始許可信号出力タイミングバイト位置が入力されると、ステップＳＨ４の判断結果が「ＹＥＳ」となる。ステップＳＨ５では、比較器５３は、Ｒ／Ｗ制御部６から現在バイト位置Ｓ２１が入力されたか否かを判断し、この判断結果が「ＮＯ」の場合、同判断を繰り返す。そして、現在バイト位置Ｓ２１が入力されると、比較器５３は、ステップＳＨ５の判断結果を「ＹＥＳ」として、ステップＳＨ６へ進む。ステップＳＨ６では、比較器５３は、現在バイト位置Ｓ２１から得られる現在のバイト位置と、シーク開始許可出力信号タイミングバイト位置とを比較する。
【００７９】
ステップＳＨ７では、比較器５３の比較結果が合致（または通過）であるか否かが判断され、この判断結果が「ＮＯ」の場合、ステップＳＨ５へ戻り、上述した工程が繰り返される。そして、図１８に示す時刻ｔ2 において現在のバイトとシーク開始許可出力信号タイミングバイトとが合致すると、比較器５３は、ステップＳＨ７の判断結果を「ＹＥＳ」とする。これにより、ステップＳＨ８では、シークタイミング発行部５１は、シーク開始許可信号Ｓ１４をシークコマンド実行部９へ出力する。そして、図１８に示す時刻ｔ4 になると、上述した動作と同様にして、Ｒ／Ｗ動作が終了するとともに、Ｒ／Ｗヘッド１３のシーク動作が開始される。
【００８０】
以上説明したように、実施の形態４による記憶装置５０によれば、シークタイミング発行部５１の比較器５３における比較結果が合致（または通過）になった時点で、シークコマンド実行部９においてコマンドを実行させ、かつシーク開始許可信号出力タイミングバイトを、コマンド処理やＶＣＭ１２における時間遅れを考慮して設定したので、前述した実施の形態２と同様にして、Ｒ／Ｗ動作が終了すると同時にシーク動作を開始させることができる。従って、実施の形態４による記憶装置５０によれば、データ転送効率が向上するとともに、シーク時間を短くすることができる。また、実施の形態４による記憶装置５０によれば、現在バイト位置Ｓ２１を用いることにより、実施の形態１による記憶装置２０における現在位置セクタ番号Ｓ０９を用いた場合より、刻みを細かくすることができるため、分解能を向上させることができる。
【００８１】
（実施の形態５）
図２１は、本発明の実施の形態５による記憶装置６０の構成を示すブロック図である。この図において、図１の各部に対応する部分には同一の符号を付ける。図２１においては、図１に示すシークタイミング発行部２２に代えて、シークタイミング発行部６１および発振器６４が設けられている。この実施の形態５による記憶装置６０は、カウンタのカウント結果が０になった時点でシークコマンド実行部９に対してシーク開始許可信号Ｓ１４を出力する点で、前述した実施の形態１による記憶装置２０と同様である。ただし、実施の形態５による記憶装置６０においては、記録媒体の回転と非同期な発振器６４からの時間パルスＳ２４を用いてカウントダウンする点が、記録媒体の回転に同期するセクタパルスＳ１６（図１参照）を用いてカウントダウンする実施の形態１と相違する。
【００８２】
上記シークタイミング発行部６１は、Ｒ／Ｗ対象セクタデータリストＳ１８および時間パルスＳ２４に基づいて、シークコマンド実行部９においてシークコマンドを実行するタイミングを発行するものであり、シーク開始許可信号Ｓ１４をシークコマンド実行部９へ出力する。発振器６４は、一定時間間隔をおいて、記録媒体の回転と非同期な時間パルスＳ２４をシークタイミング発行部６１へ出力する。
【００８３】
また、シークタイミング発行部６１は、図２２に示す残り時間算出部６２および時間パルスダウンカウンタ６３を備えている。上記残り時間算出部６２は、図２３に示すように、Ｒ／Ｗ対象セクタデータリストＳ１８から、現在のＲ／Ｗヘッド１３がオントラックしている時刻ｔ1 と、Ｒ／Ｗ動作が終了する時刻ｔ2 との時間差をシーク開始時間として求める。さらに、残り時間算出部６２は、このシーク開始時間からコマンド処理等に必要な時間を減算したものを、時間パルスダウンカウンタ６３の初期値としての残り時間として求める。時間パルスダウンカウンタ６３は、上記残り時間に対応するカウント値が初期値として設定され、時間パルスＳ２４が入力される毎に、そのカウント値をカウントダウンする。
【００８４】
つぎに、図２４および図２５に示すフローチャートを参照して、実施の形態５による記憶装置６０の動作について説明する。はじめに、図２４を参照して全体動作の概要について説明する。この場合、シークコマンド実行部９は、すでに詳細目標位置情報Ｓ１０を受けており、待機状態にあるものとする。図２４に示すステップＳＩ１においてＲ／Ｗヘッド１３が今回のＲ／Ｗ動作においてＲ／Ｗ位置にオントラックすると、ステップＳＩ２では、残り時間算出部６２（シークタイミング発行部６１）は、Ｒ／Ｗ対象セクタデータリスト記憶部２１からＲ／Ｗ対象セクタデータリストＳ１８を受け取る。
【００８５】
これにより、ステップＳＩ３では、残り時間算出部６２は、図２３に示すシーク開始時間を求めた後、上述した演算により初期値（残り時間）を求め、この初期値に対応するカウント値を時間パルスダウンカウンタ６３に設定する。ステップＳＩ４では、時間パルスダウンカウンタ６３は、発振器６４から時間パルスＳ２４が入力されると、カウント値のカウントダウンを行う（図２３：時刻ｔ1 ）。そして、図２３に示す時刻ｔ2 で時間パルスダウンカウンタ６３のカウント値が０になると、ステップＳＩ５では、シークタイミング発行部６１は、シークコマンド実行部９へシーク開始許可信号Ｓ１４を出力する。
【００８６】
これにより、シークコマンド実行部９は、コマンド処理を行った後、図２３に示す時刻ｔ3 よりやや早い時刻で図２１に示すパワーアンプ１１へＶＣＭ電圧Ｓ１１を出力する。ここで、図２３に示す時刻ｔ2 〜時刻ｔ3 までの時間は、ＶＣＭ１２にＶＣＭ電流Ｓ１２が入力されてから定常状態となるまでの時間およびコマンド処理等に必要な時間である。そして、図２３に示す時刻ｔ3 になると、ステップＳＩ６では、Ｒ／Ｗ動作が終了すると同時に、ＶＣＭ１２によりＲ／Ｗヘッド１３が移動するという、シーク動作が開始される。これにより、Ｒ／Ｗヘッド１３は、つぎの目標位置へ向けて移動される。
【００８７】
つぎに、図２５を参照して図２２に示すシークタイミング発行部６１の動作について説明する。この図に示すステップＳＪ１では、残り時間算出部６２（シークタイミング発行部６１）によりＲ／Ｗ対象セクタデータリストＳ１８が受領され、ステップＳＪ２では、上記Ｒ／Ｗ対象セクタデータリストＳ１８に基づいてＲ／Ｗヘッド１３におけるつぎの目標セクタの位置が求められる。ステップＳＪ３では、図２２に示すつぎのシーク開始時間が算出されるとともに、このシーク開始時間からコマンド処理等に必要な時間が減算された残り時間（初期値）が算出される。
【００８８】
ステップＳＪ４では、上記残り時間（初期値）が入力されたか否かが判断され、この判断結果が「ＮＯ」の場合、同判断が繰り返される。そして、上記残り時間に対応するカウント値が時間パルスダウンカウンタ６３に設定されると、ステップＳＪ４の判断結果が「ＹＥＳ」となる。つぎに、ステップＳＪ５では、時間パルスＳ２４が時間パルスダウンカウンタ６３に入力されたか否かが判断され、この判断結果が「ＮＯ」の場合、同判断が繰り返される。そして、この判断結果が「ＹＥＳ」となると、ステップＳＪ６では、時間パルスダウンカウンタ６３は、設定されている初期値（図２３参照）からカウントダウンした後、ステップＳＪ７へ進む。
【００８９】
ステップＳＪ７では、時間パルスダウンカウンタ６３のカウント値が０を通過したか否かが判断され、この判断結果が「ＮＯ」の場合、ステップＳＪ５へ戻り、上述した工程が繰り返される。そして、図２３に示す時刻ｔ2 において時間パルスダウンカウンタ６３のカウント値が０になると、時間パルスダウンカウンタ６３は、ステップＳＪ７の判断結果を「ＹＥＳ」とする。これにより、ステップＳＪ８では、シークタイミング発行部６１は、シーク開始許可信号Ｓ１４をシークコマンド実行部９へ出力する。そして、図２３に示す時刻ｔ3 になると、上述した動作と同様にして、Ｒ／Ｗ動作が終了するとともに、Ｒ／Ｗヘッド１３のシーク動作が開始される。
【００９０】
以上説明したように、実施の形態５による記憶装置６０によれば、シークタイミング発行部６１の時間パルスダウンカウンタ６３におけるカウント値が０になった時点で、シークコマンド実行部９においてコマンドを実行させ、かつ上記カウント値が０になるタイミングを、コマンド処理やＶＣＭ１２における時間遅れを考慮して設定したので、Ｒ／Ｗ動作が終了すると同時にシーク動作を開始させることができる。従って、実施の形態５による記憶装置６０によれば、データ転送効率が向上するとともに、シーク時間を短くすることができる。また、実施の形態５による記憶装置６０によれば、記録媒体の回転と非同期な時間パルスＳ２４により時間パルスダウンカウンタ６３においてカウントダウンする構成にしたので、記録媒体の回転偏差の影響を受けることなく、精度よくシーク動作を行うことができる。
【００９１】
（実施の形態６）
図２６は本発明の実施の形態６による記憶装置におけるシークタイミング発行部７０の構成を示すブロック図である。この図において図２２の各部に対応する部分には同一の符号を付ける。この図に示すシークタイミング発行部７０は、シークタイミング発行部６１（図２２参照）と同様にして、Ｒ／Ｗ動作が終了すると同時にシーク動作が実行されるようなタイミングで、シークコマンド実行部９に対してシーク開始許可信号Ｓ１４を出力するものである。また、シークタイミング発行部７０においては、上記タイミングの決定に転送バイト数を用いている。
【００９２】
このシークタイミング発行部７０において、転送バイト数算出器７１は、Ｒ／Ｗ対象セクタデータリスト記憶部２１より入力されるＲ／Ｗ対象セクタデータリストＳ１８から、Ｒ／Ｗ動作時の転送バイト数を算出する。Ｒ／Ｗ時間検出器７２は、上記転送バイト数を予め設定されているデータ転送速度で除算した結果を、Ｒ／Ｗ動作に必要な時間として求める。さらにＲ／Ｗ時間検出器７２は、タイマ機能を備えており、タイマの計時結果が上記Ｒ／Ｗ動作に必要な時間を経過した時点で、シーク開始許可信号Ｓ１４をシークコマンド実行部９へ出力する。シーク開始許可信号Ｓ１４が出力されるタイミングは、図２３に示す時刻ｔ3 である。ただし、上記タイミングは、Ｒ／Ｗ動作に必要な時間から図２３に示すコマンド処理等に必要な時間を減算するという補正をかけることで、図２３に示す時刻ｔ2 としてもよい。
【００９３】
つぎに、上述したシークタイミング発行部７０の動作について、図２７に示すフローチャートを参照して説明する。この図に示すステップＳＫ１では、シークタイミング発行部７０の転送バイト数算出器７１により、Ｒ／Ｗ対象セクタデータリストＳ１８が受領され、ステップＳＫ２では、上記Ｒ／Ｗ対象セクタデータリストＳ１８に基づいてＲ／Ｗヘッド１３におけるつぎの目標セクタの位置が求めれる。ステップＳＫ３では、転送バイト数算出器７１は、Ｒ／Ｗ動作における転送バイト数を求めた後、この算出結果をＲ／Ｗ時間検出器７２へ出力する。これにより、ステップＳＫ４では、Ｒ／Ｗ時間検出器７２は、上記転送バイト数をデータ転送速度で除算することで、Ｒ／Ｗ動作に必要な時間を求める。そして、Ｒ／Ｗ時間検出器７２は、タイマによる計時を開始して、この計時結果が上記Ｒ／Ｗ動作に必要な時間を超えたか否かを判断する。
【００９４】
ここで、上記Ｒ／Ｗ動作に必要な時間に対して、図２３に示すコマンド処理等に必要な時間分の補正がいるものとすると、図２３に示す時刻ｔ2 になると、タイマの計時結果がＲ／Ｗ動作に必要な時間を超えるため、Ｒ／Ｗ時間検出器７２は、ステップＳＫ５の判断結果を「ＹＥＳ」として、ステップＳＫ６へ進む。ステップＳＫ６では、シークタイミング発行部７０は、シークコマンド実行部９に対してシーク開始許可信号Ｓ１４を出力する。これにより、前述した動作と同様にして、図２３に示す時刻ｔ3 においてＲ／Ｗ動作が終了すると同時にシーク動作が開始される。
【００９５】
以上説明したように、実施の形態６による記憶装置によれば、予めＲ／Ｗ動作に必要な時間を求め、タイマの計時結果が同時間を経過した時点で、シークコマンド実行部９によるコマンド処理を実行させるようにしたので、Ｒ／Ｗ動作が終了すると同時にシーク動作を開始させることができることから、データ転送効率が向上するとともに、シーク時間を短くすることができる。
【００９６】
（実施の形態７）
図２８は、本発明の実施の形態７による記憶装置８０の構成を示すブロック図である。この図において、図１の各部に対応する部分には同一の符号を付けその説明を省略する。この図においては、図１に示すＲ／Ｗ対象セクタデータリスト記憶部２１およびシークタイミング発行部２２に代えて、位置情報リスト作成部９０およびシークタイミング発行部１００が設けられている。
【００９７】
ここで、Ｒ／Ｗ制御部６は、シーク完了報告Ｓ０８が一定時間以上入力されない場合や、Ｒ／ＷデータＳ１９（Ｒデータ）が一定時間以上入力されない場合、リード（またはライト）動作にエラーが発生したことを検出して、この検出結果をＲ／Ｗエラー検出信号Ｓ２５を位置情報リスト作成部９０へ出力する。ここで、Ｒ／Ｗエラー検出信号Ｓ２５は、リードエラーまたはライトエラーのいずれかを意味する。
【００９８】
この位置情報リスト作成部９０は、位置情報変換部４（図２８参照）より順次、入力される複数の位置情報Ｓ０３を位置情報リストとして作成し、これを記憶部（図示略）に保持している。また、位置情報リスト作成部９０は、上記位置情報リストの中で先頭の位置情報をＲ／Ｗ対象セクタデータリストＳ１８としてＲ／Ｗ制御部６へ出力する。さらに位置情報リスト作成部９０は、Ｒ／Ｗ制御部６からＲ／Ｗ完了報告Ｓ０６を受ける毎に先頭の位置情報を位置情報リストから削除する。ここで、上記位置情報リストは、最も最短時間でＲ／Ｗ動作を行うことができるようにシーク動作の順序が考慮されたリストである。
【００９９】
また、位置情報リスト作成部９０は、Ｒ／Ｗ動作中にＲ／Ｗ制御部６からＲ／Ｗエラー検出信号Ｓ２５が入力された場合、すなわちＲ／Ｗエラーが発生した場合、位置情報リストを初期化した後、Ｒ／Ｗヘッド１３の現在位置Ｓ２３を考慮して、位置情報リストにおける位置情報の順序、すなわちシーク動作の順序を並べかえる。ここで、並べかえを行うのは、Ｒ／Ｗエラーが発生した時点でのＲ／Ｗヘッド１３の現在位置が当初予定されていた現在位置とは異なる場合があり、この場合、当初の位置情報リストに従ってシーク動作を順次行っても、必ずしも最短時間でＲ／Ｗ動作が行われるとは限らないからである。また、位置情報リスト作成部９０は、位置情報リストにおける位置情報を並べ替えた場合、先頭の位置情報を順序変更後位置情報Ｓ３２としてシークコマンド発行部５へ出力する。
【０１００】
シークタイミング発行部１００としては、前述した実施の形態１〜６による記憶装置において説明したシークタイミング発行部２２（図１参照）、シークタイミング発行部３１（図６参照）、シークタイミング発行部４１（図１１参照）、シークタイミング発行部５１（図１６参照）、シークタイミング発行部６１（図２１参照）、シークタイミング発行部７０（図２６）のうちいずれか一つのものが適用される。従って、この実施の形態７による記憶装置８０においては、Ｒ／Ｗ動作が終了すると同時に、シーク動作が行われる。
【０１０１】
上記構成において、位置情報変換部４より、位置情報Ｓ０３が位置情報リスト作成部９０に順次入力されると、位置情報リスト作成部９０は、Ｒ／Ｗ動作の最短時間を考慮して、これらの位置情報Ｓ０３から位置情報リストを作成する。つぎに、位置情報リスト作成部９０は、上記位置情報リストにおいて先頭の位置情報から生成されるＲ／Ｗ対象セクタデータリストＳ１８をＲ／Ｗ制御部６へ出力するとともに、順序変更後位置情報Ｓ３２をシークコマンド発行部５へ出力する。ただし、この場合、位置情報リストの並べ替えが行われていないものとする。
【０１０２】
以後、前述した動作と同様にして、Ｒ／Ｗヘッド１３のシーク動作およびＲ／Ｗ動作が行われる。ここで、Ｒ／Ｗ動作中にＲ／Ｗエラーが発生したものとすると、Ｒ／Ｗ制御部６は、位置情報リスト作成部９０へＲ／Ｗエラー検出信号Ｓ２５を出力する。これにより、位置情報リスト作成部９０は、位置情報リストを初期化した後、Ｒ／Ｗヘッド１３の現在位置Ｓ２３を考慮して、位置情報リストにおける位置情報の順序、すなわちシーク動作の順序を並べ替える。以後、この並べ替えられた位置情報リストにおける先頭の位置情報に基づいて、順序変更後位置情報Ｓ３２およびＲ／Ｗ対象セクタデータリストＳ１８がシークコマンド発行部５およびＲ／Ｗ制御部６へ出力されることで、Ｒ／Ｗエラー発生後のシーク動作およびＲ／Ｗ動作がそれぞれ行われる。
【０１０３】
以上説明したように、上述した実施の形態７による記憶装置８０によれば、実施の形態１〜６の効果に加えて、Ｒ／Ｗエラーが発生した場合に、このＲ／Ｗエラーを考慮して位置情報リストにおける位置情報の並べ替えを行っているので、より最短時間でＲ／Ｗ動作を行うことができる。
【０１０４】
なお、上述した実施の形態７による記憶装置８０においては、Ｒ／Ｗエラー検出信号Ｓ２５（この場合、Ｒエラー検出信号）が位置情報リスト作成部９０に入力されたときに、このＲエラー検出信号に対応する位置情報を優先的に位置情報リストの先頭にくるように、位置情報リストにおける位置情報を並べ替えるように構成してもよい。具体的には、位置情報リスト作成部９０は、Ｒエラー検出信号が入力されると、位置情報リストを初期化した後、Ｒエラー検出信号に対応する位置情報が優先的に先頭にくるように位置情報リストにおける位置情報を並べ替える。この並べ替えは、Ｒエラー信号が入力される毎に実行される。従って、この場合には、リードエラーが発生した記録媒体上のセクタに対するリード動作のリトライが行われることで、より確実にリードデータを得ることができる。
【０１０５】
さらに、上述した実施の形態７による記憶装置８０においては、並べ替えによりリードエラーの発生を解消する例について説明したが、リードエラーが発生した場合を予めシュミュレートしておき、並べ替え後のＲ／Ｗ対象セクタデータリストＳ１８（位置情報リスト）を、複数、位置情報リスト作成部９０にテーブルとして予め記憶させておいてもよい。この場合には、リードエラーが発生すると、上記テーブルの中から一つのＲ／Ｗ対象セクタデータリストＳ１８が選択され、これに基づいてＲ／Ｗ動作を行われる。このように、テーブルを用意することで、並べ替え処理を行う必要がなくなる。
【０１０６】
（実施の形態８）
図２９は、本発明の実施の形態８による記憶装置１１０の要部の構成を示すブロック図である。この図において、図２８の各部に対応する部分には同一の符号を付けその説明を省略する。この図においては、エラー履歴処理部１１１が位置情報リスト作成部９０とシークタイミング発行部１００（図２８参照）との間に介挿されている。
【０１０７】
この実施の形態８における位置情報リスト作成部９０の動作（位置情報リストの並べ替え動作）は、上述した実施の形態７における位置情報リスト作成部９０（図２８参照）の動作と同様であるが、Ｒ／Ｗエラー検出信号Ｓ２５が入力されたときに、Ｒ／Ｗエラーが発生しているセクタに関するＲ／Ｗ対象セクタデータＳ９３をエラー履歴処理部１１１へ出力する。さらに、位置情報リスト作成部９０は、順序変更後位置情報Ｓ３２およびＲ／Ｗ対象セクタデータリストＳ１８を図２８に示すシークコマンド発行部５およびＲ／Ｗ制御部６の他に、エラー履歴処理部１１１へ出力する。また、位置情報リスト作成部９０は、Ｒ／Ｗ制御部６（図２８参照）からＲ／Ｗ完了報告Ｓ０６が入力された時点で、Ｒ／Ｗエラーが発生しているセクタに関するＲ／Ｗ対象セクタデータＳ９３をエラー履歴処理部１１１へ出力する。
【０１０８】
エラー履歴処理部１１１は、Ｒ／Ｗエラー検出信号Ｓ２５が位置情報リスト作成部９０に入力された時点で、Ｒ／Ｗエラーが発生している当該セクタに関するエラー履歴を保持する。また、エラー履歴処理部１１１は、順序変更後位置情報Ｓ３２およびＲ／Ｗ対象セクタデータリストＳ１８が入力される毎に、Ｒ／Ｗをすべき対象セクタとエラー履歴とを比較して、この対象セクタがエラー履歴の中に存在しているか否かを判断する。すなわち、エラー履歴処理部１１１は、実際にシーク動作およびＲ／Ｗ動作を行う前に対象セクタにおいてＲ／Ｗエラーが発生したことがあるか否かを判断する。
【０１０９】
ここで、対象セクタがエラー履歴の中に存在している場合には、エラー情報Ｓ９５をシークタイミング発行部１００へ出力する。シークタイミング発行部１００は、エラー情報Ｓ９５が入力されない場合、前述した動作と同様にして、Ｒ／Ｗ動作の終了とシーク動作の開始とが同時刻となるタイミングでシーク開始許可信号Ｓ１４（図２８参照）をシークコマンド実行部９へ出力する。一方、シークタイミング発行部１００は、エラー情報Ｓ９５が入力された場合、従来の記憶装置２と同様にしてＲ／Ｗ動作が終了した後に、シーク動作が開始されるタイミングでシーク開始許可信号Ｓ１４を出力する。具体的には、Ｒ／Ｗ完了報告Ｓ０６が入力されてからシーク開始許可信号Ｓ１４を出力する。このようにするのは、Ｒ／Ｗ動作の終了時刻とシーク動作の終了時刻とが同時刻になる前述した制御に起因して、Ｒ／Ｗエラーが発生している可能性があり、これを解決するためである。
【０１１０】
上記構成において、図２８に示す位置情報変換部４より、位置情報Ｓ０３が位置情報リスト作成部９０に順次入力されると、位置情報リスト作成部９０は、前述した位置情報リストを作成する。つぎに、位置情報リスト作成部９０は、上記位置情報リストにおいて先頭の位置情報から生成されるＲ／Ｗ対象セクタデータリストＳ１８をＲ／Ｗ制御部６（図２８参照）へ出力するとともに、順序変更後位置情報Ｓ３２をシークコマンド発行部５（図２８参照）へ出力する。
【０１１１】
以後、実施の形態７における動作と同様にして、シーク動作およびＲ／Ｗ動作が行われる。ここで、Ｒ／Ｗ動作中にＲ／Ｗエラーが発生したものとすると、Ｒ／Ｗ制御部６は、位置情報リスト作成部９０へＲ／Ｗエラー検出信号Ｓ２５を出力する。これにより、位置情報リスト作成部９０は、Ｒ／Ｗエラーが発生しているセクタに関するＲ／Ｗ対象セクタデータＳ９３をエラー履歴処理部１１１へ出力する。これにより、エラー履歴処理部１１１は、Ｒ／Ｗエラーが発生している対象セクタをエラー履歴情報として記憶部に保持する。
【０１１２】
これと同時に、位置情報リスト作成部９０は、実施の形態７と同様にして、Ｒ／Ｗエラーを考慮して、位置情報リストにおける位置情報の並べ替えを行う。つぎに、位置情報リスト作成部９０は、並べ替えが行われた位置情報リストの先頭の位置情報に基づいて、順序変更後位置情報Ｓ３２およびＲ／Ｗ対象セクタデータリストＳ１８をシークコマンド発行部５およびＲ／Ｗ制御部６（図２８参照）へ出力する。さらに、位置情報リスト作成部９０は、順序変更後位置情報Ｓ３２およびＲ／Ｗ対象セクタデータリストＳ１８をエラー履歴処理部１１１へ出力する。これにより、エラー履歴処理部１１１は、Ｒ／Ｗを行うべき対象セクタがエラー履歴に存在しているか否かを判断する。
【０１１３】
この場合、対象セクタがエラー履歴に存在しているものとすると、エラー履歴処理部１１１は、シークタイミング発行部１００へエラー情報Ｓ９５を出力する。これにより、シークタイミング発行部１００は、Ｒ／Ｗ完了報告Ｓ０６が入力されるのを待って、図２８に示すシークコマンド実行部９へシーク開始許可信号Ｓ１４を出力する。すなわち、この場合には、従来の記憶装置２と同様にして、Ｒ／Ｗ動作が終了した後にシーク動作が行われる。なお、シークタイミング発行部１００にエラー情報Ｓ９５が入力されない場合には、前述した動作と同様にしてＲ／Ｗ動作の終了と同時にシーク動作が行われる。
【０１１４】
以上説明したように、上述した実施の形態８による記憶装置１１０によれば、前述した実施の形態１〜７による記憶装置の効果に加えて、Ｒ／Ｗ動作の終了時刻とシーク動作の終了時刻とが同時刻になる制御に起因するＲ／Ｗエラーの発生を防止することができる。
【０１１５】
（実施の形態９）
図３０は、本発明の実施の形態９による記憶装置１２０の要部の構成を示すブロック図である。この図においては、図２８に示す位置情報リスト作成部９０に対応する位置情報リスト作成部が図示されている。また、実施の形態９による記憶装置１２０において、同図に示す位置情報作成部以外の構成は、図２８に示すシークコマンド実行部９以外の構成と同一である。この実施の形態９による記憶装置１２０は、前述した実施の形態７と同様の方法で、Ｒエラーが発生した後に位置情報リストにおける位置情報の並べ替えをしたにもかかわらず、Ｒエラーがｎ回発生している場合に、並べ替え処理に代えて、Ｒエラーが発生しているセクタに対するリード動作のリトライを繰り返す処理を行うものである。
【０１１６】
図３０において、位置情報リスト記憶部９１は、位置情報変換部４（図２８参照）より順次、入力される複数の位置情報Ｓ０３を位置情報リストとして記憶する。位置情報リスト記憶部９１に記憶されている位置情報リストは、期待シーク時間算出用位置情報リストＳ９０として、期待シーク時間算出部９２に読み出される。ここで、期待シーク時間算出用位置情報リストＳ９０は、Ｒ／Ｗヘッド１３（図２８参照）がシリンダ間をシークする際の期待シーク時間を算出するのに用いられる。さらに、位置情報リスト記憶部９１に記憶されている位置情報リストは、後述するデータＲ／Ｗ動作順変換部９４により位置情報Ｓ９１として読み出され、Ｒ／Ｗされるセクタ領域の大きさを検出するのに用いられる。
【０１１７】
期待シーク時間算出部９２は、期待シーク時間算出用位置情報リストＳ９０から、Ｒ／Ｗヘッド１３（図２８）がシリンダ間をシークするのに要する期待シーク時間を、各シリンダ間についてそれぞれ求める。期待アクセス時間算出部９３は、期待シーク時間算出部９２により算出された各期待シーク時間Ｓ９２に対して、回転待ち時間を加算したものを期待アクセス時間Ｓ９３として求める。ここで、回転待ち時間は、Ｒ／Ｗヘッド１３が一のシリンダから他のシリンダへシークされてから、目的のセクタがＲ／Ｗヘッド１３の位置に到達するまでに要する記録媒体の回転時間である。
【０１１８】
データＲ／Ｗ動作順変換部９４は、位置復調部１５（図２８参照）より入力される現在位置Ｓ２３、位置情報リスト記憶部９１から読み出した位置情報Ｓ９１（位置情報リスト）、および期待アクセス時間算出部９３より入力される期待アクセス時間Ｓ９３に基づいて、位置情報リストにおける各位置情報の順番を、Ｒ／Ｗ動作を行う順番に並べ替える。具体的には、データＲ／Ｗ動作順変換部９４は、現在位置Ｓ２３から記録媒体上のＲ／Ｗヘッド１３の位置を認識し、この現在位置からどのような順序でシーク動作を行うことが、最短時間でＲ／Ｗ動作を行うことができるかを、位置情報Ｓ９１および期待アクセス時間Ｓ９３を考慮して、各位置情報の順番を並べ替える。また、データＲ／Ｗ動作順変換部９４は、並べ替えが終了したリストをＲ／Ｗ対象セクタデータリストＳ１８としてＲ／Ｗ対象セクタデータリスト記憶部９５に記憶させる。
【０１１９】
次回データＲ／Ｗ領域部９６は、シークタイミング発行部１００（図２８）からシーク開始許可信号Ｓ１４が入力されると、次回データＲ／Ｗ領域部９６に記憶された並べ替え済みのＲ／Ｗ対象セクタデータリストＳ１８において先頭の情報をＲ／Ｗ対象セクタデータＳ０７としてＲ／Ｗ対象セクタデータリスト記憶部９５から読み出した後、すでに記憶されているＲ／Ｗ対象セクタデータＳ０７を新たに読み出したＲ／Ｗ対象セクタデータＳ０７に更新する。
【０１２０】
また、次回データＲ／Ｗ領域部９６は、シーク開始許可信号Ｓ１４が入力されると、上記更新動作と平行して更新前のＲ／Ｗ対象セクタデータＳ０７を、現在データＲ／Ｗ領域部９７に記憶させるとともに、Ｒ／Ｗ対象セクタデータリストＳ１８として図２８に示すＲ／Ｗ制御部６へ出力する。すなわち、次回データＲ／Ｗ領域部９６には、次回のＲ／Ｗ動作に使用されるＲ／Ｗ対象セクタデータＳ０７が記憶されているのである。
【０１２１】
ここで、データＲ／Ｗ動作順変換部９４によりＲ／Ｗ対象セクタデータリストＳ１８の並べ替えが行われた場合には、次回データＲ／Ｗ領域部９６は、シーク開始許可信号Ｓ１４が入力された時点で、更新後のＲ／Ｗ対象セクタデータＳ０７を順序変更後位置情報Ｓ３２としてシークコマンド発行部５（図２８参照）へ出力する。現在データＲ／Ｗ領域部９７は、現在のＲ／Ｗ動作に使用されているＲ／Ｗ対象セクタデータＳ０７を記憶する。ここで、位置情報リスト記憶部９１は、Ｒ／Ｗ完了報告Ｓ０６をＲ／Ｗ制御部６（図２８参照）から受けると、現在データＲ／Ｗ領域部９７よりＲ／Ｗ対象セクタデータＳ０７を読み出した後、これに対応する位置情報リストにおける位置情報を削除する。
【０１２２】
エラーカウンタ１２１は、Ｒエラーの発生回数をカウントするものであり、Ｒ／Ｗエラー検出信号Ｓ２５が入力される毎に、カウントアップされる。このエラーカウンタ１２１は、カウント値が１になったとき、すなわちＲエラーがはじめて発生したとき、位置情報リスト記憶部９１、Ｒ／Ｗ対象セクタデータリスト記憶部９５および次回データＲ／Ｗ領域部９６に対して初期化信号を出力する。この初期化信号が出力されると、後述するように位置情報リストにおける位置情報の並べ替えが実行される。
【０１２３】
また、エラーカウンタ１２１は、カウント値がｎになったとき、すなわち、Ｒエラーがｎ回発生したとき、現在データＲ／Ｗ領域部９７に対してリトライ信号を出力する。判定部１２２は、Ｒエラーがｎ回発生した対象セクタに対するリトライ処理中において、この対象セクタからのＲ動作が正常に行われたか否かを判定するものである。具体的には、判定部１２２は、現在データＲ／Ｗ領域部９７よりＲ／Ｗ対象セクタデータＳ９４が入力され、かつＲ／Ｗ制御部６（図２８参照）からＲ／Ｗ完了報告Ｓ０６が入力された場合に、Ｒ動作が正常に行われたものと認識した後、エラーカウンタ１２１のカウント値をリセットする。
【０１２４】
上記構成において、位置情報リスト記憶部９１に位置情報Ｓ０３が順次入力されると、位置情報リスト記憶部９１は、これらの位置情報Ｓ０３を位置情報リストとして記憶する。そして、位置情報リスト記憶部９１に記憶されている位置情報リストは、期待シーク時間算出用位置情報リストＳ９０として、期待シーク時間算出部９２に読み出されるとともに、データＲ／Ｗ動作順変換部９４に位置情報Ｓ９１として読み出される。
【０１２５】
これにより、期待シーク時間算出部９２は、期待シーク時間算出用位置情報リストＳ９０から、期待シーク時間を各シリンダ間についてそれぞれ求めた後、これを期待シーク時間Ｓ９２として期待アクセス時間算出部９３へ出力する。そして、この期待アクセス時間算出部９３は、各期待シーク時間Ｓ９２に対して、回転待ち時間を加算したものを期待アクセス時間Ｓ９３として求めた後、これをデータＲ／Ｗ動作順変換部９４へ出力する。
【０１２６】
そして、データＲ／Ｗ動作順変換部９４は、現在位置Ｓ２３から記録媒体上のＲ／Ｗヘッド１３の位置を認識し、この現在位置からどのような順序でシーク動作を行うことが、最短時間でＲ／Ｗ動作を行うことができる順序で各位置情報を並べたものをＲ／Ｗ対象セクタデータリストＳ１８として作成し、これをＲ／Ｗ対象セクタデータリスト記憶部９５に記憶させる。このＲ／Ｗ対象セクタデータリスト記憶部９５に記憶されているＲ／Ｗ対象セクタデータリストＳ１８の先頭の情報は、Ｒ／Ｗ対象セクタデータＳ０７として、次回データＲ／Ｗ領域部９６に記憶される。また、この場合、現在データＲ／Ｗ領域部９７には、現在、Ｒ／Ｗ動作が行われている対象セクタに対応するＲ／Ｗ対象セクタデータが記憶されているものとする。
【０１２７】
そして、次回データＲ／Ｗ領域部９６は、シーク開始許可信号Ｓ１４が入力されると、Ｒ／Ｗ対象セクタデータＳ０７を、現在データＲ／Ｗ領域部９７に記憶させるとともに、Ｒ／Ｗ対象セクタデータリストＳ１８として図２８に示すＲ／Ｗ制御部６へ出力する。これにより、前述した動作と同様にして、Ｒ／Ｗ動作が実行される。
【０１２８】
ここで、Ｒ／Ｗ動作中に対象セクタにおいてＲエラーが発生したとすると、Ｒ／Ｗ制御部６からは、Ｒ／Ｗエラー検出信号Ｓ２５がエラーカウンタ１２１に入力される。これにより、エラーカウンタ１２１のカウント値が１になり、エラーカウンタ１２１は、位置情報リスト記憶部９１、Ｒ／Ｗ対象セクタデータリスト記憶部９５および次回データＲ／Ｗ領域部９６に対して初期化信号を出力する。これにより、位置情報リスト記憶部９１、Ｒ／Ｗ対象セクタデータリスト記憶部９５および次回データＲ／Ｗ領域部９６に記憶されている各データが初期化される。
【０１２９】
そして、データＲ／Ｗ動作順変換部９４は、Ｒエラー発生後の現在位置Ｓ２３に基づいて、位置情報リストの並べ替えを行い、この結果をＲ／Ｗ対象セクタデータリストＳ１８として、Ｒ／Ｗ対象セクタデータリスト記憶部９５に記憶させる。以後、この並べ替えが行われた位置情報リスト（Ｒ／Ｗ対象セクタデータリストＳ１８）に基づいて、上述した動作と同様にしてＲ／Ｗ動作、シーク動作が行われる。また、Ｒ／Ｗエラー検出信号Ｓ２５が入力される毎にエラーカウンタ１２１がカウントアップされるとともに、上述した並べ替え処理が繰り返し実行される。
【０１３０】
この場合、対象セクタに関してリードエラーがｎ回発生しているものとすると、エラーカウンタ１２１のカウント値がｎとなるため、エラーカウンタ１２１は、現在データＲ／Ｗ領域部９７へリトライ信号を出力する。これにより、現在データＲ／Ｗ領域部９７は、リードエラーが発生している対象セクタに関するＲ／Ｗ対象セクタデータＳ９４をＲ／Ｗ対象セクタデータリスト記憶部９５へ出力する。これにより、Ｒ／Ｗ対象セクタデータリスト記憶部９５に入力されたＲ／Ｗ対象セクタデータＳ９４が次回データＲ／Ｗ領域部９６に記憶され、次回データＲ／Ｗ領域部９６からは、上記Ｒ／Ｗ対象セクタデータＳ９４がＲ／Ｗ対象セクタデータリストＳ１８として、Ｒ／Ｗ制御部６（図２８参照）へ出力され、Ｒエラーが発生した対象セクタに対するリトライ動作が実行される。以後、Ｒ／Ｗエラー検出信号Ｓ２５がエラーカウンタ１２１に入力される毎に、上述したリトライ動作が繰り返される。
【０１３１】
そして、リトライ動作中に対象セクタに関して正常にリード動作が行われた場合、Ｒ／Ｗ制御部６（図２８参照）からは、Ｒ／Ｗ完了報告Ｓ０６が判定部１２２に入力される。この場合、現在データＲ／Ｗ領域部９７からも上記対象セクタに関するＲ／Ｗ対象セクタデータＳ９４が判定部１２２に入力されているため、判定部１２２は、エラーカウンタ１２１のカウント値をリセットする。これにより、リトライ動作が終了する。以後、エラーカウンタ１２１にＲ／Ｗエラー検出信号Ｓ２５が入力されると、位置情報リストの並べ替えが行われるとともに、ｎ回以上リードエラーが発生すると、リトライ動作が行われる。
【０１３２】
以上説明したように、上述した実施の形態９による記憶装置１２０によれば、位置情報リストの並べ替えによってもリードエラーが解消されない場合に、別の方法としてリトライ動作を行なうようにしたので、リードエラーの発生回数を減少させることができる。
【０１３３】
（実施の形態１０）
図３１は、本発明の実施の形態１０による記憶装置１３０の構成を示すブロック図であり、この図においては、図３０の各部に対応する部分には同一の符号を付けその説明を省略する。この図においては、図３０に示すエラーカウンタ１２１および判定部１２２に代えて、比較器１３１および時間カウンタ１３２が新たに設けられている。この実施の形態１０による記憶装置１３０は、対象セクタに関するシーク時間が、想定される時間以上になることで、Ｒ／Ｗ動作の開始が間に合わなかった場合に、位置情報リストにおける位置情報の順番を並べ替えるようにしたものである。
【０１３４】
図３１に示す時間カウンタ１３２は、タイマとして機能しており、シークタイミング発行部１００（図２８参照）からシーク開始許可信号Ｓ１４が入力されるとカウントアップを開始し、詳細目標位置設定部８（図２８参照）からシーク完了報告Ｓ０８が入力されるとカウントを終了させる。また、時間カウンタ１３２は、カウント結果を実施のシーク時間のデータとして比較器１３１へ出力する。この比較器１３１は、対象セクタに関する期待アクセス時間Ｓ９３（期待シーク時間）をデータＲ／Ｗ動作順変換部９４より受け取り、この期待アクセス時間Ｓ９３と、時間カウンタ１３２からの実施のシーク時間とを比較する。具体的には、比較器１３１は、実際のシーク時間が、期待アクセス時間Ｓ９３を超えることで、目標位置までＲ／Ｗヘッド１３（図２８参照）が到達できなかったとき、アクセス未完了信号を位置情報リスト記憶部９１へ出力する。位置情報リスト記憶部９１は、上記アクセス未完了信号が入力されたとき、位置情報リストにおける位置情報の並べ替えを行う。
【０１３５】
上記構成において、シーク開始許可信号Ｓ１４が時間カウンタ１３２に入力されると、時間カウンタ１３２によるカウントアップが開始される。これと同時に次回データＲ／Ｗ領域部９６にシーク開始許可信号Ｓ１４が入力されると、次回データＲ／Ｗ領域部９６からは、Ｒ／Ｗ対象セクタデータリストＳ１８が出力されるとともに、上記Ｒ／Ｗ対象セクタデータリストＳ１８に対応する対象セクタに関する期待アクセス時間Ｓ９３がデータＲ／Ｗ動作順変換部９４より比較器１３１に入力される。これにより、対象セクタに関するシーク動作が開始される。また、比較器１３１は、時間カウンタ１３２の出力（実際のシーク時間）と、期待アクセス時間Ｓ９３との比較を開始する。
【０１３６】
ここで、上記シーク動作中に不具合が発生してシーク動作の完了が遅れたものとする。この場合には、時間カウンタ１３２にシーク完了報告Ｓ０８が入力されるタイミングが遅れるため、時間カウンタ１３２の出力（実際のシーク時間）が、期待アクセス時間Ｓ９３を超える。このとき、比較器１３１はアクセス未完了信号を位置情報リスト記憶部９１へ出力する。これにより、位置情報リスト記憶部９１は、アクセスが未完了であることを認識した後、位置情報リストにおける位置情報の並べ替えを行う。この並べ替えが行われることで、前述した動作と同様にして、シーク動作の順序が入れ替えられる。
【０１３７】
以上説明したように、上述した実施の形態１０による記憶装置１３０によれば、実際のシーク時間が、期待される時間を超えることで対象セクタに対するアクセスができなかった場合に、位置情報リストに対する並べ替え処理を行うことで、シーク動作を行う順序を替えるようにしたので、アクセスができない状態を改善することができる。
【０１３８】
（実施の形態１１）
図３２は、本発明の実施の形態１１による記憶装置１４０の構成を示すブロック図である。この図においては、図３１の各部に対応する部分には同一の符号を付けその説明を省略する。この図においては、図３１に示す比較器１３１および時間カウンタ１３２に代えて、比較器１４１が設けられている。この比較器１４１は、アクセスすべき対象セクタの番号と現在位置セクタ番号Ｓ０９（図２８参照）とを比較して、シーク完了報告Ｓ０８が入力された時点、すなわちシーク動作が完了した時点で、両番号が合致しない場合、上述した実施の形態１０と同様にしてアクセス未完了信号を位置情報リスト記憶部９１へ出力する。
【０１３９】
上記構成において、次回データＲ／Ｗ領域部９６にシーク開始許可信号Ｓ１４が入力されると、次回データＲ／Ｗ領域部９６からは、Ｒ／Ｗ対象セクタデータリストＳ１８が出力されるとともに、上記Ｒ／Ｗ対象セクタデータリストＳ１８に対応する対象セクタに関するセクタ番号がデータＲ／Ｗ動作順変換部９４より比較器１４１に入力される。これにより、対象セクタに関するシーク動作が開始される。また、このシーク動作中においては、比較器１４１に現在位置セクタ番号Ｓ０９が入力される。
【０１４０】
ここで、上記シーク動作中に不具合が発生してシーク動作の完了が遅れたものとする。この場合には、比較器１４１にシーク完了報告Ｓ０８が入力されるタイミングが遅れるため、現在位置セクタ番号Ｓ０９と対象セクタのセクタ番号とが合致しない。すなわち、この場合には、期待アクセス時間内に対象セクタに対してアクセスができかった状態にある。これにより、比較器１４１から位置情報リスト記憶部９１へアクセス未完了信号が出力され、位置情報リスト記憶部９１は、アクセスが未完了であることを認識した後、位置情報リストにおける位置情報の並べ替えを行う。この並べ替えが行われることで、前述した動作と同様にして、シーク動作の順序が入れ替えられる。
【０１４１】
以上説明したように、上述した実施の形態１１による記憶装置１４０によれば、現在位置セクタ番号Ｓ０９と対象セクタのセクタ番号とを比較することで、実際のシーク時間が、期待される時間を超えることで対象セクタに対するアクセスができなかった場合に、位置情報リストに対する並べ替え処理を行うことで、シーク動作を行う順序を替えるようにしたので、アクセスができない状態を改善することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１４２】
以上のように、本発明に係るヘッド位置決め制御装置は、コンピュータの外部記憶装置として用いられる記憶装置に有用であり、特に、シーク時間を短縮したい場合に適している。
【図面の簡単な説明】
【０１４３】
【図１】本発明の実施の形態１による記憶装置２０の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示したシークタイミング発行部２２の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態１による記憶装置２０の動作を説明する図である。
【図４】本発明の実施の形態１による記憶装置２０の動作を説明するフローチャートである。
【図５】図１に示したシークタイミング発行部２２の動作を説明するフローチャートである。
【図６】本発明の実施の形態２による記憶装置３０の構成を示すブロック図である。
【図７】図６に示したシークタイミング発行部３１の構成を示すブロック図である。
【図８】本発明の実施の形態２による記憶装置３０の動作を説明する図である。
【図９】本発明の実施の形態２による記憶装置３０の動作を説明するフローチャートである。
【図１０】図６に示したシークタイミング発行部３１の動作を説明するフローチャートである。
【図１１】本発明の実施の形態３による記憶装置４０の構成を示すブロック図である。
【図１２】図１１に示したシークタイミング発行部４１の構成を示すブロック図である。
【図１３】本発明の実施の形態３による記憶装置４０の動作を説明する図である。
【図１４】本発明の実施の形態３による記憶装置４０の動作を説明するフローチャートである。
【図１５】図１１に示したシークタイミング発行部４１の動作を説明するフローチャートである。
【図１６】本発明の実施の形態４による記憶装置５０の構成を示すブロック図である。
【図１７】図１６に示したシークタイミング発行部５１の構成を示すブロック図である。
【図１８】本発明の実施の形態４による記憶装置５０の動作を説明する図である。
【図１９】本発明の実施の形態４による記憶装置５０の動作を説明するフローチャートである。
【図２０】図１６に示したシークタイミング発行部５１の動作を説明するフローチャートである。
【図２１】本発明の実施の形態５による記憶装置６０の構成を示すブロック図である。
【図２２】図２１に示したシークタイミング発行部６１の構成を示すブロック図である。
【図２３】本発明の実施の形態５による記憶装置６０の動作を説明する図である。
【図２４】本発明の実施の形態５による記憶装置６０の動作を説明するフローチャートである。
【図２５】図２１に示したシークタイミング発行部６１の動作を説明するフローチャートである。
【図２６】本発明の実施の形態６による記憶装置におけるシークタイミング発行部７０の構成を示すブロック図である。
【図２７】図２６に示したシークタイミング発行部７０の動作を説明するフローチャートである。
【図２８】本発明の実施の形態７による記憶装置８０の構成を示すブロック図である。
【図２９】同実施の形態８による記憶装置１１０の要部の構成を示すブロック図である。
【図３０】同実施の形態９による記憶装置１２０の構成を示すブロック図である。
【図３１】同実施の形態１０による記憶装置１３０の構成を示すブロック図である。
【図３２】同実施の形態１１による記憶装置１４０の構成を示すブロック図である。
【図３３】従来における記憶装置２の構成を示すブロック図である。
【図３４】従来における記憶装置２および本発明の実施の形態１〜６による記憶装置における全体の処理を時系列的に表した図である。
【符号の説明】
【０１４４】
６  Ｒ／Ｗ制御部
９  シークコマンド実行部
１２  ＶＣＭ
１３  Ｒ／Ｗヘッド
２２、３１、４１、５１、６１  シークタイミング発行部
９１  位置情報リスト記憶部
９４  データＲ／Ｗ動作順変換部
１３１  比較器
１３２  時間カウンタ
１４１  比較器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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