(57)【要約】【課題】圧迫方向および退避方向への圧迫部材の速さをそれぞれ略一定に保つことができるＸ線透視撮影装置を提供する。【解決手段】圧迫部材１１を移動させる駆動機構２２は、天板１の起倒動と一体に姿勢が変化する。制御部３３は、天板支持支柱３に付設される回転センサ４の検出結果に基づいて、天板１の傾斜角度を得る。また、記憶部３７には、傾斜角度によらず圧迫部材１１の移動速度が略一定となるように、モータの出力値を規定するＤｕｔｙ比が天板１の傾斜角度に関係付けられたテーブルが記憶されている。制御部３３は、このテーブルを参照して天板１の傾斜角度に応じたＤｕｔｙ比を選択し、選択したＤｕｔｙ比でモータ２３を操作する。これにより、駆動機構２２の姿勢によらず、圧迫部材１１を略一定の速さで移動させることができる。【選択図】図２
2007330440.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
起倒動可能に設けられ、被検体を載置する天板と、被検体を圧迫する圧迫部材と、天板の起倒動と一体に姿勢が変化するとともに、前記圧迫部材を被検体に対して接離させる駆動機構と、前記駆動機構を操作して、前記駆動機構の姿勢によらず前記圧迫部材を圧迫方向および退避方向にそれぞれ略一定の速さで移動させる制御手段と、を備えていることを特徴とするＸ線透視撮影装置。
【請求項２】
請求項１に記載のＸ線透視撮影装置において、前記制御手段は圧迫方向と退避方向とで前記圧迫部材の速さを変えることを特徴とするＸ線透視撮影装置。
【請求項３】
請求項２に記載のＸ線透視撮影装置において、退避方向への前記圧迫部材の速さは、圧迫方向への前記圧迫部材の速さに比べて速いことを特徴とするＸ線透視撮影装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれかに記載のＸ線透視撮影装置において、天板を起倒動させる天板駆動機構と、圧迫方向および退避方向の各場合について、前記天板の傾斜角度と駆動機構の出力値との関係を示すテーブルを記憶する記憶手段と、を備え、前記制御手段は、前記天板駆動機構に付設され、天板の傾斜角度を計測する計測手段からの計測結果を受け取るとともに、前記テーブルを参照して、前記計測結果に応じた出力値で前記駆動機構を操作することを特徴とするＸ線透視撮影装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれかに記載のＸ線透視撮影装置において、前記テーブルは、前記天板の傾斜角度ごとに、前記圧迫部材が圧迫方向および退避方向にそれぞれ所定の速さで移動するときの駆動機構の出力値を予め実測した結果に基づいて作成されていることを特徴とするＸ線透視撮影装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれかに記載のＸ線透視撮影装置において、前記圧迫部材の移動方向に関する指示を入力する入力手段を備え、前記制御手段は、前記テーブルを参照して、前記計測手段の計測結果および前記入力手段に入力された指示に応じた出力値で前記駆動機構を操作することを特徴とするＸ線透視撮影装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６のいずれかに記載のＸ線透視撮影装置において、前記駆動機構は、モータと、このモータに連結される減速機と、この減速機によって回転駆動される主動プーリと、この主動プーリと対向配置される従動プーリと、前記主動プーリおよび前記従動プーリに掛け回されて、前記圧迫部材を支持するチェーンベルトとを備えていることを特徴とするＸ線透視撮影装置。
【請求項８】
回転可能に設けられ、被検体にＸ線を照射するＸ線発生部を支持する支柱部材と、被検体を圧迫する圧迫部材と、支柱部材の回転と一体に姿勢が変化するとともに、前記圧迫部材を被検体に対して接離させる駆動機構と、前記駆動機構を操作して、前記駆動機構の姿勢によらず前記圧迫部材を圧迫方向および退避方向にそれぞれ略一定の速さで移動させる制御手段と、を備えていることを特徴とするＸ線透視撮影装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、被検体を圧迫する圧迫部材を具備したＸ線透視撮影装置に係り、特に、圧迫部材を移動させる速さを制御する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種のＸ線透視撮影装置として、被検体を載置する天板と、被検体にＸ線を照射するＸ線管と、天板を挟んで対向して配置され、被検体を透過したＸ線を検出するイメージインテンシファイア（Ｉ．Ｉ．）またはフラットパネル型Ｘ線検出器（ＦＰＤ）などのＸ線検出部とを備えた透視撮影台がある。Ｘ線管および／またはＸ線検出部は、Ｘ線管支柱に支持されており、この支柱に圧迫筒装置が配備されている。圧迫筒装置は、被検体を圧迫する圧迫部材と、この圧迫部材を被検体に対して接離させる駆動機構と、この駆動機構を操作する制御部とを備えている。そして、バリウム系の造影剤を服用した被検体の胃や腸などの消化器系臓器を圧迫部材によって押圧する。
【０００３】
圧迫部材が被検体に与える圧迫力は規制されており、所定の上限値が定められている。このため、制御部は、主として圧迫力が上限値を越えないように圧迫部材を制御する。図５に従来の圧迫筒装置の構成を示すブロック図を示す。従来の圧迫筒装置６１は、圧迫部材６３と、モータ６５、チェーンベルト６７、カウンタウエイト６９等によって構成される駆動機構７１と、駆動回路７３を介してこの駆動機構７１を制御する制御部７５と、駆動回路７３に接続されてモータ電流を検出して制御部７５に出力する電流検出器７７とを備えている。制御部７５には、さらにオペレータによる遠隔操作のためのレバー８１が接続されている。そして、制御部７５は、レバー８１から受け付けた指示と、電流検出器７７の各検出結果に基づいて、所定の圧迫力に達するまで圧迫部材６３を被検体に接近する方向（以下、圧迫方向という）に移動させ、所定の圧迫力に達した後は圧迫力を一定に保つように制御する。これにより、被検体に過度な圧迫力が作用することを防止することができる（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００５−３５３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このような構成を有する従来例の場合には、次のような問題がある。
すなわち、従来の装置は、制御部７５によって圧迫部材６３の移動速度自体を制御していない。すなわち、圧迫部材６３の速さは、圧迫力を制御した結果に応じてなりゆきで生じたものである。また、天板８３の起倒動、またはＸ線管支持支柱の回転によって圧迫筒装置６１自体の姿勢が変化すると、圧迫方向または被検体から圧迫部材を遠ざける方向（以下、退避方向という）と、重力の向きとの相対的な関係が変わる。図６は、天板８３および圧迫筒装置の姿勢に応じて圧迫部材６３の移動方向と重力の向きとの関係を模式的に示している。このため、圧迫部材６３が圧迫方向または退避方向に移動する場合であっても、圧迫力の制御や圧迫筒装置の姿勢変化に起因して移動速度はばらつく。この結果、圧迫方向への移動速度が速くなると被検体に対する安心感が損なわれるおそれが生じ、退避方向への移動速度が遅くなると操作性が低下してしまうという不都合がある。
【０００５】
これに対して、圧迫筒装置６１自体の姿勢の変化を検知するセンサを別途設けようとすると、構造が複雑になり、装置コストが高くなるという不都合がある。
【０００６】
この発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、圧迫方向および退避方向への圧迫部材の速さをそれぞれ略一定に保つことができるＸ線透視撮影装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明は、このような目的を達成するために、次のような構成をとる。
すなわち、請求項１に記載の発明は、起倒動可能に設けられ、被検体を載置する天板と、
被検体を圧迫する圧迫部材と、天板の起倒動と一体に姿勢が変化するとともに、前記圧迫部材を被検体に対して接離させる駆動機構と、前記駆動機構を操作して、前記駆動機構の姿勢によらず前記圧迫部材を圧迫方向および退避方向にそれぞれ略一定の速さで移動させる制御手段と、を備えていることを特徴とするＸ線透視撮影装置である。
【０００８】
［作用・効果］請求項１に記載の発明によれば、圧迫部材の姿勢が変化しても圧迫方向および退避方向にそれぞれ略一定の速さで移動させることができるので、被検体を圧迫するのに要する時間、および、圧迫部材を退避させるの要する時間は圧迫部材の姿勢に関わらず略一定にすることができる。これにより、Ｘ線透視撮影装置の操作性を向上させることができる。
【０００９】
上述した発明において、前記制御手段は圧迫方向と退避方向とで前記圧迫部材の速さを変えることが好ましい（請求項２）。より操作性を向上させることができる。
【００１０】
上述した発明において、退避方向への前記圧迫部材の速さは、圧迫方向への前記圧迫部材の速さに比べて速いことが好ましい（請求項３）。被検体に安心感を与えつつ、圧迫することができる。また、退避を短時間に行うことができる。
【００１１】
上述した発明において、天板を起倒動させる天板駆動機構と、圧迫方向および退避方向の各場合について、前記天板の傾斜角度と駆動機構の出力値との関係を示すテーブルを記憶する記憶手段と、を備え、前記制御手段は、前記天板駆動機構に付設され、天板の傾斜角度を計測する計測手段からの計測結果を受け取るとともに、前記テーブルを参照して、前記計測結果に応じた出力値で前記駆動機構を操作することが好ましい（請求項４）。テーブルを記憶する記憶手段を備えることで、好適に制御手段は圧迫部材を移動させることができる。
【００１２】
上述した発明において、前記テーブルは、前記天板の傾斜角度ごとに、前記圧迫部材が圧迫方向および退避方向にそれぞれ所定の速さで移動するときの駆動機構の出力値を予め実測した結果に基づいて作成されていることが好ましい（請求項５）。装置の個体差を吸収することができ、精度よく圧迫部材を移動させることができる。
【００１３】
上述した発明において、前記圧迫部材の移動方向に関する指示を入力する入力手段を備え、前記制御手段は、前記テーブルを参照して、前記計測手段の計測結果および前記入力手段に入力された指示に応じた出力値で前記駆動機構を操作することが好ましい（請求項６）。制御手段は、オペレータによる指示に応じて好適に圧迫部材を移動させることができる。
【００１４】
上述した発明において、前記駆動機構は、モータと、このモータに連結される減速機と、この減速機によって回転駆動される主動プーリと、この主動プーリと対向配置される従動プーリと、前記主動プーリおよび前記従動プーリに掛け回されて、前記圧迫部材を支持するチェーンベルトとを備えていることが好ましい（請求項７）。減速機を備えることで、モータが無負荷のときに圧迫部材を適切に静止させることができる。
【００１５】
また、請求項８に記載の発明は、回転可能に設けられ、被検体にＸ線を照射するＸ線発生部を支持する支柱部材と、被検体を圧迫する圧迫部材と、支柱部材の回転と一体に姿勢が変化するとともに、前記圧迫部材を被検体に対して接離させる駆動機構と、前記駆動機構を操作して、前記駆動機構の姿勢によらず前記圧迫部材を圧迫方向および退避方向にそれぞれ略一定の速さで移動させる制御手段と、を備えていることを特徴とするＸ線透視撮影装置である。
【００１６】
［作用・効果］請求項８に記載の発明によれば、圧迫部材の姿勢が変化しても圧迫方向および退避方向にそれぞれ略一定の速さで移動させることができるので、被検体を圧迫するのに要する時間、および、圧迫部材を退避させるの要する時間は圧迫部材の姿勢に関わらず略一定にすることができる。これにより、Ｘ線透視撮影装置の操作性を向上させることができる。
【００１７】
なお、本明細書は、次のようなＸ線透視撮影装置と圧迫筒装置に係る発明も開示している。
【００１８】
（１）請求項８に記載のＸ線透視撮影装置において、前記制御手段は圧迫方向と退避方向とで前記圧迫部材の速さを変えることを特徴とするＸ線透視撮影装置。
【００１９】
前記（１）に記載の発明によれば、より操作性を向上させることができる。
【００２０】
（２）前記（１）に記載のＸ線透視撮影装置において、退避方向への前記圧迫部材の速さは、圧迫方向への前記圧迫部材の速さに比べて速いことを特徴とするＸ線透視撮影装置。
【００２１】
前記（２）に記載の発明によれば、被検体に恐怖感を与えることなく、圧迫することができる。また、退避を短時間に行うことができる。
【００２２】
（３）請求項８に記載のＸ線透視撮影装置において、支柱部材を回転させる支柱部材駆動機構と、圧迫方向および退避方向の各場合について、前記支柱部材の傾斜角度と駆動機構の出力値との関係を示すテーブルを記憶する記憶手段と、を備え、前記制御手段は、前記支柱部材駆動機構に付設され、支柱部材の傾斜角度を計測する計測手段からの計測結果を受け取るとともに、前記テーブルを参照して、前記計測結果に応じた出力値で前記駆動機構を操作することを特徴とするＸ線透視撮影装置。
【００２３】
前記（３）に記載の発明によれば、テーブルに記憶する記憶手段を備えることで、好適に制御手段は圧迫部材を移動させることができる。
【００２４】
（４）請求項８に記載のＸ線透視撮影装置において、前記テーブルは、前記支柱部材の傾斜角度ごとに、前記圧迫部材が圧迫方向および退避方向にそれぞれ所定の速さで移動するときの駆動機構の出力値を予め実測した結果に基づいて作成されていることを特徴とするＸ線透視撮影装置。
【００２５】
前記（４）に記載の発明によれば、装置の個体差を吸収することができ、精度よく圧迫部材を移動させることができる。
【００２６】
（５）請求項８に記載のＸ線透視撮影装置において、前記圧迫部材の移動方向に関する指示を入力する入力手段を備え、前記制御手段は、前記テーブルを参照して、前記計測手段の計測結果および前記入力手段に入力された指示に応じた出力値で前記駆動機構を操作することを特徴とするＸ線透視撮影装置。
【００２７】
前記（５）に記載の発明によれば、制御手段は、オペレータによる指示に応じて好適に圧迫部材を移動させることができる。
【００２８】
（６）請求項８に記載のＸ線透視撮影装置において、前記駆動機構は、モータと、このモータに連結される減速機と、この減速機によって回転駆動される主動プーリと、この主動プーリと対向配置される従動プーリと、前記主動プーリおよび前記従動プーリに掛け回されて、前記圧迫部材を支持するチェーンベルトとを備えていることを特徴とするＸ線透視撮影装置。
【００２９】
前記（６）に記載の発明によれば、減速機を備えることで、モータが無負荷のときに圧迫部材を適切に静止させることができる。
【００３０】
（７）被検体を圧迫する圧迫部材と、回転可能に設けられ、前記圧迫部材を被検体に対して接離させる駆動機構と、外部から前記駆動機構の姿勢に関する情報を受け取るとともに、前記駆動機構を操作して、前記駆動機構の姿勢によらず前記圧迫部材を圧迫方向および退避方向にそれぞれ略一定の速さで移動させる制御手段と、を備えていることを特徴とする圧迫筒装置。
【００３１】
前記（７）に記載の発明によれば、圧迫部材の姿勢が変化しても圧迫方向および退避方向にそれぞれ略一定の速さで移動させることができるので、被検体を圧迫するのに要する時間、および、圧迫部材を退避させるの要する時間は圧迫部材の姿勢に関わらず略一定にすることができる。
【発明の効果】
【００３２】
この発明に係るＸ線透視撮影装置によれば、圧迫部材の姿勢が変化しても圧迫方向および退避方向にそれぞれ略一定の速さで移動させることができるので、被検体を圧迫するのに要する時間、および、圧迫部材を退避させるの要する時間は圧迫部材の姿勢に関わらず略一定にすることができる。これにより、Ｘ線透視撮影装置の操作性を向上させることができる。
【実施例１】
【００３３】
以下、図面を参照してこの発明の実施例１を説明する。
図１は、実施例に係るＸ線透視撮影装置の斜視図であり、図２は圧迫筒装置を主としたブロック図である。
【００３４】
本実施例に係るＸ線透視撮影装置は、天板１と天板支持支柱３とＸ線管支持支柱５とアーム７とＸ線管９と圧迫部材１１とを備えている。なお、本装置は、Ｘ線透視撮影台と呼ばれるものであるが、本明細書ではＸ線透視撮影装置と記載する。天板１は被検体（図示省略）を載置する。天板支持支柱３は、天板１をその短手方向と平行な水平軸Ａまわりに起倒動させる。この天板支持支柱３には、天板１の傾斜角度を計測する回転センサ４が付設されている。この回転センサ４としてはポテンショメータやロータリーエンコーダ等が例示される。さらに、天板支持支柱３は、天板１をその短手方向に水平移動させるとともに、天板１を上下方向に昇降移動する。Ｘ線管支持支柱５は、天板１の水平面に対して略直角に立設され、天板１の起倒動と一体となって回転移動する。さらに、Ｘ線管支持支柱５は、天板１に対して天板１の長手方向に相対的に水平移動可能に設けられている。アーム７は、その一端がＸ線管支持支柱５の上部で保持されて、Ｘ線管支持支柱５に対して略直角方向に延びている。Ｘ線管９は、アーム７の他端に上下動可能に支持されて、被検体にＸ線を照射する。圧迫部材１１は、Ｘ線管支持支柱５の腹部に設けられている。天板支持支柱３は、この発明における天板駆動機構に相当する。
【００３５】
また、Ｘ線透視撮影装置は、天板１の下部にＸ線検出器１３を備えている。Ｘ線検出器１３は、イメージインテンシファイアやテレビカメラを備えている。そして、天板１の長手方向にスライド移動可能に設けられて、被検体を透過したＸ線を検出する。さらに、Ｘ線透視撮影装置は、圧迫部材１１を遠隔操作するためのレバー１５が配備された操作卓１７を備えている。レバー１５は、圧迫部材１１の移動方向に関する指示をオペレータから受け付ける。レバー１５は、この発明における入力手段に相当する。
【００３６】
次に、圧迫部材１１を含んで構成される圧迫筒装置について図２を参照して説明する。図２は圧迫筒装置を主としたブロック図である。図示するように、圧迫筒装置２１は、圧迫部材１１のほかに駆動機構２２と、制御部３３、駆動回路３５、記憶部３７、電流検出器３９とを備えている。また、駆動機構２２は、モータ２３、減速機２５、主動プーリ２７、従動プーリ２９、チェーンベルト３１を備えている。モータ２３は、Ｘ線管支持支柱５に固定的に設置され、その出力軸は正逆方向に回転する。減速機２５はモータ２３の出力軸に連結されている。主動プーリ２７は減速機２５に連結されている。従動プーリ２９は、主動プーリ２７と平行に対向した位置に遊転自在に設けられている。チェーンベルト３１は、主動プーリ２７と従動プーリ２９とに相対スリップすることなく巻き回されている。このチェーンベルト３１に圧迫部材１１が支持されている。ここで、減速機２７の減速比は６０分の１から７０分の１程度が好ましい。モータ２３が無負荷のときに圧迫部材１１が動かない程度の静止摩擦力を発生するからである。ただし、減速機２７の減速比は例示した範囲に限られず、適宜に選択変更することができる。このように構成される駆動機構２２は、圧迫部材１１を被検体に対して接離させる。
【００３７】
制御部３３は、駆動回路３５を介して駆動機構２２を操作する。具体的には、駆動回路３５はＰＷＭ方式により所定のＤｕｔｙ比に応じた電圧でモータ２３に電力を供給する。これにより、印加された電圧に応じた出力がモータ２３から発生する。制御部３３は、このようにモータの出力値に相当するＤｕｔｙ比を選択決定して駆動回路３５に与えることで、モータ２３の出力を操作する。
【００３８】
記憶部３７は、制御部３３が参照するための制限電流値およびテーブルを記憶している。制限電流値は、モータ２３に流れる電流の上限値として設定されている。テーブルについては、図３を参照して説明する。
【００３９】
図３は記憶部に記憶されるテーブルを模式的に示す図である。図３において、圧迫方向とは、圧迫部材１１が被検体へ接近する方向（以下、圧迫方向という）であり、退避方向とは圧迫部材１１が被検体から遠ざかる方向である。また、傾斜角度とは天板１の傾斜角度である。そして、圧迫方向と退避方向の各場合について、傾斜角度とＤｕｔｙ比との関係が示されている。各傾斜角度に対応付けられるＤｕｔｙ比は、圧迫部材１１の圧迫方向および退避方向にそれぞれ所定の速さで移動するときの値である。
【００４０】
各Ｄｕｔｙ比の値は予め実測した結果に基づいている。本実施例では、圧迫部材１１が約３秒で退避動作を完了し、約５秒で圧迫動作を完了するときの速さで圧迫部材１１と移動させるときのモータ２３の出力値を予め実測し、この結果に基づいてテーブルを作成している。したがって、移動速度は退避方向の方が圧迫方向に比べて速く、Ｄｕｔｙ比は退避方向の方が圧迫方向に比べて大きい。なお、圧迫部材１１の速さを、圧迫部材１１が所定時間で退避、圧迫動作を完了するときの速さに厳密に一致させてもよいが、所定時間内または所定時間前後で完了するときの速さであれば厳密に一致させなくてもよい。このような場合であっても、圧迫方向および退避方向に移動させる速さは、傾斜角度によらず略一定とすることができる。
【００４１】
さらに、この記憶部３７は、上述したテーブルを作成、編集するための登録用外部コンピュータ４１と通信可能に構成されている。
【００４２】
電流検出器３９は、駆動回路３５に接続され、モータ２３に流れる電流を検出して制御部３３に出力する。また、天板支持支柱３に付設される回転センサ４の出力は、天板支持支柱３を制御する図示省略の天板制御部のほかに、制御部３３に出力する。
【００４３】
なお、上述した制御部３３および記憶部３７は、所定のプログラムを読み出して実行する中央演算処理装置（ＣＰＵ）や、各種情報を記憶するＲＡＭ（Random-Access Memory）や固定ディスク等の記憶部等で実現される。
【００４４】
次に、実施例に係るＸ線透視撮影装置の動作について説明する。
＜テーブルの登録＞
予め、設定者によって記憶部３７にテーブルを登録する作業を行う。すなわち、天板１を例えば１５度、４５度、７５度と傾斜させて、各傾斜角度でモータ２３の出力を変えて圧迫部材１１を圧迫方向および退避方向へ移動させる。そして、各方向へ移動に要する時間を計り、圧迫動作は５秒で、退避動作は３秒で完了するときのＤｕｔｙ比をそれぞれ求める。求めたＤｕｔｙ比は、登録用外部コンピュータ４１によって、図３に例示するテーブルの各欄に登録される。本実施例では、１５度、４５度、７５度の各傾斜角度において選択されたＤｕｔｙ比を、それぞれ０度〜３０度、３０度〜６０度、６０度〜９０度の傾斜角度に対応するアドレスに登録している。このようにしてテーブルを作成すると、記憶部３７に記憶する。
【００４５】
＜透視撮影＞
次に、天板１に被検体を載置して、被検体に対して透視撮影を行う。このとき、天板支持支柱３によって天板１が水平軸Ａを中心に天板１を起倒動させると、駆動機構２２の姿勢は天板１の起倒動と一体に姿勢が変化する。
【００４６】
天板支持支柱３に付設される回転線センサ４は天板１の傾斜角度を検出する。天板制御部（図示省略）とともに制御部３３は、回転センサ４の検出結果を受け取る。
【００４７】
ここで、オペレータのレバー１５を操作して、圧迫部材１１を圧迫方向に移動させる指示が制御部３３に与えられると、制御部３３は、記憶部３７に格納されるテーブルを参照し、回転センサ４の検出結果に基づく天板１の傾斜角度に対応付けられた、圧迫方向のＤｕｔｙ比を選択する。そして、選択したＤｕｔｙ比を駆動回路３５に出力する。駆動回路３５は、ＰＷＭ方式によりＤｕｔｙ比に応じた電圧をモータ２３に印加する。モータ２３は、印加された電圧に応じた出力を発生させる。モータ２３の出力は、減速機２５を介して主動プーリ２７に伝達される。主動プーリ２７は回転し、チェーンベルト３１は、主動プーリ２７の回転に応じて回動する。これにより、圧迫部材１１は圧迫方向に所定の速度で移動し、所定の時間（たとえば、５秒）で被検体に対する圧迫動作を完了する。
【００４８】
次に、オペレータが圧迫部材１１を停止させるようにレバー１５を操作する。この指示を受け付けた制御部３３は、駆動回路３５を介してモータ２３を停止させる。このとき、減速機２５の摩擦力によって、チェーンベルト３１の自重や圧迫部材１１の重さ等によってチェーンベルト３１が滑らない（圧迫部材１１を自立保持している）。
【００４９】
さらに、オペレータが圧迫部材１１を退避方向に移動させる指示を与えると、制御部３３は、回転センサ４の検出結果に基づく天板１の傾斜角度に対応付けられた、退避方向のＤｕｔｙ比を選択する。そして、駆動回路３５を介してモータ２３を逆方向に駆動する。これにより、圧迫部材１１は、退避方向に所定の速度で移動し、所定の時間（たとえば、３秒）で退避動作を完了する。
【００５０】
ここで、制御部３３は、少なくともモータ２３を操作している際、電流検出器３９の検出結果と記憶部３７に記憶される制限電流値とを比較している。そして、検出結果が制限電流値を上回ったときは、オペレータによってバー１５に入力された指示に関わらず、モータ２３を緊急停止させる。
【００５１】
その後も、撮影条件に合わせて、天板１を傾斜させるとともに圧迫部材１１を適宜に被検体に接離させる。
【００５２】
このように、本実施例に係るＸ線透視撮影装置によれば、同じ圧迫方向に移動させる場合であっても、天板１の傾斜角度に応じてＤｕｔｙ比を変えているので、駆動機構２２の姿勢が変化しても、略同じ速さで圧迫部材１１を移動させることができる。また、同様に退避方向に圧迫部材１１を移動させる場合であっても、駆動機構２２の姿勢によらず、略一定の速さで圧迫部材１１を移動させることができる。
【００５３】
また、圧迫方向と退避方向とで圧迫部材１１を移動させる速さを変えているので、操作性を向上させることができる。さらに、退避方向への速さを圧迫方向への速さに比べて速くすることで、被検体に安心感を与えるとともに、退避移動に要する時間を短縮することができる。
【００５４】
また、記憶部３７に記憶されるテーブルの各欄に登録されるＤｕｔｙ比は、予め実測した結果に基づくものであるので、Ｘ線透視撮影装置自体の機械誤差等の装置個体差を吸収し、精度よく圧迫部材１１の移動速度を制御することができる。また、ユーザーの使用態様に応じて、圧迫部材１１の移動速度を柔軟に変更することができ、ユーザーごとに操作性の向上を図ることができる。
【００５５】
また、天板１の傾斜角度は、天板支持支柱３に付設される回転センサ４の検出結果に基づいて取得するので、圧迫筒装置２１自体が回転センサを別途備える必要がない。このため、高価な部材を使用せずに、圧迫筒装置２１を構成することができる。
【００５６】
また、駆動機構２２は減速機２５を有するので、カウンタウエイトを備えることなく、モータ２３が無負荷のときに圧迫部材１１をその位置で静止させることができる（圧迫部材１１を自立保持することができる）。
【００５７】
この発明は、上記実施形態に限られることはなく、下記のように変形実施することができる。
【００５８】
（１）上述した実施例では、駆動機構２２の姿勢は天板１の起倒動と一体に姿勢が変化するタイプのＸ線透視撮影装置であったが、これに限られない。図５を参照する。図５は変形実施例に係るＸ線透視撮影装置の正面図である。この変形実施例に係るＸ線透視撮影装置は、天板１の起倒動とは独立に回転するＸ線管支持支柱５が配備されており、このＸ線管支持支柱５の腹部に圧迫部材１１が設けられている。そして、圧迫部材１１の駆動機構はＸ線管支持支柱６と一体に姿勢が変化する。このようなＸ線透視撮影装置であっても、本発明を適用することができる。具体的には、制御部は、Ｘ線管支柱６の傾斜角度に基づいて圧迫部材１１を制御するように構成される。なお、Ｘ線管支持支柱６は、この発明における支柱部材に相当する。
【００５９】
（２）上述した実施例では、テーブルに記憶されるＤｕｔｙ比は、圧迫部材１１が約３秒で退避動作を完了し、約５秒で圧迫動作を完了するときの速さとなるように設定されているが、これに限られない。すなわち、圧迫部材１１の速さは、圧迫動作および退避動作の所要時間を基準に設定しなくてもよい。また、退避方向への圧迫部材１１の速さを圧迫方向に比べて速くしていたが、両者の速さの関係は適宜に変更される。具体的には、対比方向への速さを圧迫方向に比べて遅くしてもよく、また、両者の速さを同じとしてもよい。
【００６０】
（３）上述した実施例において、図３に例示したテーブルでは、傾斜角度を３つの範囲に区分して各傾斜角度にＤｕｔｙ比を対応付けていたが、これに限られない。例えば、区分する傾斜角度は３つに限られることなく、２区分または４以上に区分することができる。これにより、より圧迫部材１１の速度制御の精度を向上させることができる。また、図３に例示したテーブルでは、傾斜角度は０度から９０度の範囲であったが、この範囲に限られない。たとえば、天板１の起倒動の許容範囲に応じて、傾斜角度の範囲は適宜に変更選択される。
【００６１】
（４）上述した実施例では、傾斜角度とＤｕｔｙ比との関係をテーブルの形式で記憶していたが、これに限られない。たとえば、傾斜角度とＤｕｔｙ比の関係を近似した関係式の形式で記憶してもよい。この場合には、制御部３３は、回転センサ４の検出結果から得られた傾斜角度を関係式に代入することでＤｕｔｙ比を算出するように構成される。
【００６２】
（５）上述した実施例では、実測に基づいてテーブルの作成していたが、これに限られることなく、テーブルの一部または全部をシミュレーションによって作成してもよい。
【００６３】
（６）上述した実施例、または上記（２）から（４）に説明した変形例では、駆動回路３５がＰＷＭ方式であるため、傾斜角度とＤｕｔｙ比との関係であったが、これに限られない。制御部３３がモータの出力値を制御することができれば、モータ２３の出力値に相当する、Ｄｕｔｙ比以外のパラメータを傾斜角度に対応付けるように変更してもよい。また、駆動回路３５もＰＷＭ方式に限られることなく、その他の方式でモータ２３の出力を可変する回路に適宜に変更することができる。
【００６４】
（７）上述した実施例では、駆動機構２２は減速機２５を備えて、モータ２３が無負荷のときに圧迫部材１１を静止させるように構成したが、これに限られない。たとえば、主動プーリ２７、チェーンベルト３１、または圧迫部材１１に当接して、モータ２３が無負荷時に圧迫部材１１が静止するような静止摩擦力を与える機構を採用してもよい。
【００６５】
（８）上述した実施例では、駆動機構２２はチェーンベルト３１を備えて、圧迫部材１１を移動させるように構成したがこれに限られない。たとえば、シリンダ機構など、その他の一軸移動機構に適宜に変更することができる。または、圧迫部材１１の基端部を中心にして揺動させるような回転機構に適宜に変更することができる。
【００６６】
（９）上述した実施例では、Ｘ線管９が天板１の上方にあり、Ｘ線検出器１３が天板１の下方にあるオーバーチューブ型であったが、アンダーチューブ型に適宜に適用できる。また、上述した実施例では、Ｘ線管支持支柱５は、Ｘ線検出器１３を支持していないが、Ｘ線管支持支柱５がＸ線検出器１３も支持するように変更してもよい。
【００６７】
（１０）上述した実施例では、Ｘ線検出器１３はイメージインテンシファイアやテレビカメラを備えていたが、フラットパネル型Ｘ線検出器でもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】実施例に係るＸ線透視撮影装置の斜視図である。
【図２】圧迫筒装置を主としたブロック図である。
【図３】記憶部に記憶されるテーブルを模式的に示す図である。
【図４】変形実施例に係るＸ線透視撮影装置の正面図である。
【図５】従来例に係る圧迫筒装置を主としたブロック図である。
【図６】天板および圧迫筒装置の姿勢に応じて圧迫部材の移動方向と重力の向きとの関係を模式的に示す図である。
【符号の説明】
【００６９】
１  …天板
３  …天板支持支柱
４  …回転センサ
５  …Ｘ線管支持支柱
９  …Ｘ線管
１１  …圧迫部材
１５  …レバー
２１  …圧迫筒装置
２２  …駆動機構
２３  …モータ
２５  …減速機
２７  …主動プーリ
２９  …従動プーリ
３１  …チェーンベルト
３３  …制御部
３７  …記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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