(57)【要約】【課題】ユーザまたは周辺の住戸の人に対して騒音を気にすることなく掃除を行うことができる自走式掃除機を提供することを目的とする。【解決手段】自律走行させるための車輪（自律走行手段）１０２と、ゴミを吸引するための吸引手段１０３と、吸引手段１０３の吸引力を制御する吸引制御手段１０９と、住戸の入口または複数の住戸の集合玄関に設けられた入退出を検出することで人の在不在を管理する人在不在管理手段２０１との間で通信を行う通信手段１０６とを備え、通信手段１０６を介して取得する人在不在管理手段２０１が管理する住戸毎の人の在不在情報をもとに、人の不在が多いほど吸引制御手段１０９で吸引手段１０３の吸引力を通常時より高くするものである。これによって、ユーザまたは周辺の住戸の人に対して騒音を気にすることなく掃除を行うことができる。【選択図】図１
2007159609.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律走行させるための自律走行手段と、ゴミを吸引するための吸引手段と、前記吸引手段の吸引力を制御する吸引制御手段と、住戸の入口または複数の住戸の集合玄関に設けられた入退出を検出することで人の在不在を管理する人在不在管理手段との間で通信を行う通信手段とを備え、前記通信手段を介して取得する前記人在不在管理手段が管理する住戸毎の人の在不在情報をもとに、人の不在が多いほど前記吸引制御手段で前記吸引手段の吸引力を通常時より高くする自走式掃除機。
【請求項２】
走行する住戸の位置と複数の住戸の配置を記憶する住戸配置記憶手段と、通信手段を介して人在不在管理手段より取得する人の在不在情報から前記住戸配置記憶手段に記憶された住戸配置をもとに所定範囲の住戸の情報を抽出する人在不在情報抽出手段とを備え、吸引制御手段は前記人在不在情報抽出手段で抽出された人在不在情報において人の不在が多いほど前記吸引手段の吸引力を通常時より高くする請求項１に記載の自走式掃除機。
【請求項３】
走行する住戸の位置と複数の住戸の配置を記憶する住戸配置記憶手段と、通信手段を介して人在不在管理手段より取得する住戸毎の人の在不在情報において前記住戸配置記憶手段に記憶される住戸の配置をもとに走行する住戸に近い住戸の情報ほど重みを大きくするような重み付け行う重み付け手段と、前記重み付け手段が重み付けした結果を合算する重み付け合算手段と、前記重み付け合算手段の結果より、人の不在の度合いを判定し不在度合いが高いほど高いレベルづけを行う不在レベル判定手段とを備え、吸引制御手段は前記不在レベル判定手段のレベルが高いほど吸引手段の吸引力を高くする請求項１または２に記載の自走式掃除機。
【請求項４】
時刻を計時する計時手段と、予め決められた時間帯毎に通信手段を介して人在不在管理手段より取得する住戸毎の人の在不在情報に重み付けを行う重み付け手段の重み付け係数を記憶する重み付け係数記憶手段とを備え、重み付け手段は前記計時手段による時刻をもとに前記重み付け係数記憶手段に記憶された重み係数から重み付けを決定する請求項３に記載の自走式掃除機。
【請求項５】
重み付け設定手段を備え、前記重み付け設定手段は掃除を行う住戸周辺の環境に応じて重み付け係数記憶手段の重み付け係数の設定・変更を行う請求項３または４に記載の自走式掃除機。
【請求項６】
掃除の開始を決定する掃除開始決定手段と、日時や曜日を管理するカレンダー手段と、不在レベル判定手段が判定する人の不在度合いのレベルを前記カレンダー手段による曜日と時間帯毎に記憶する不在レベル記憶手段とを備え、前記掃除開始決定手段は各々の曜日において前記不在レベル記憶手段に記憶される不在レベルが最も高い時間帯に掃除開始の決定を行う請求項３〜５のいずれか１項に記載の自走式掃除機。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の自走式掃除機における機能の少なくとも一部をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人間の介助なしに自立して走行する自走式掃除機およびそのプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の自走式掃除機として、掃除を行う自走式掃除機本体と、特定周波数の電波を発信する発信機とを有するものが知られている。そして、自走式掃除機本体は、自律走行させるための自律走行手段と、吸引ファンを回転させ、自走式掃除機本体内部にゴミを吸引する吸引手段と、自走式掃除機本体と一体化されていない前記発信機が発する特定周波数の電波を受信する受信手段とを備えている。ここで、ユーザが設置した前記発信機からの電波を前記受信手段で受信すると、前記吸引手段の動作モードを通常モードに比べて前記吸引ファンの回転数を下げた静音モード動作させると共に、前記自律走行手段で走行速度を低速にするものである（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００５−２１１４９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、前記従来の構成では、掃除を行っている最中に発せられる騒音を気にして、走行する住戸周辺に人が存在するときに静音モードで掃除を行わせたい場合は、掃除を開始させるまでにユーザ自身が走行する住戸周辺に人が存在するかどうかの確認を行い、その後、走行する住戸周辺に人が存在すると判断した時、発信機の携帯、または自走式掃除機本体に対して常に発信機の電波が届くような設置位置の決定、発信機の設置という作業を行わなければならず、ユーザに対して多くの手間を煩わしてしまうという課題を有していた。
【０００４】
本発明は、前記従来の課題を解決するもので、ユーザの手を煩わすことなく走行する住戸または周辺の住戸毎に人の在不在情報を取得し、その情報をもとに人が不在の住戸が多いほど吸引力を高くすることで、ユーザまたは周辺の住戸の人に対して騒音を気にすることなく掃除を行うことができる自走式掃除機およびそのプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記従来の課題を解決するために、本発明の自走式掃除機およびそのプログラムは、自律走行させるための自律走行手段と、ゴミを吸引するための吸引手段と、前記吸引手段の吸引力を制御する吸引制御手段と、住戸の入口または複数の住戸の集合玄関に設けられた入退出を検出することで人の在不在を管理する人在不在管理手段との間で通信を行う通信手段とを備え、前記通信手段を介して取得する前記人在不在管理手段が管理する住戸毎の人の在不在情報をもとに、人の不在が多いほど前記吸引制御手段で前記吸引手段の吸引力を通常時より高くするものである。
【０００６】
これによって、ユーザの手を煩わすことなく走行する住戸または周辺の住戸毎に人の在不在情報を取得し、その情報をもとに人が不在の住戸が多いほど吸引力を高くすることで、ユーザまたは周辺の住戸の人に対して騒音を気にすることなく掃除を行うことができる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の自走式掃除機およびそのプログラムは、ユーザまたは周辺の住戸の人に対して騒音を気にすることなく掃除を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
第１の発明は、自律走行させるための自律走行手段と、ゴミを吸引するための吸引手段と、前記吸引手段の吸引力を制御する吸引制御手段と、住戸の入口または複数の住戸の集合玄関に設けられた入退出を検出することで人の在不在を管理する人在不在管理手段との間で通信を行う通信手段とを備え、前記通信手段を介して取得する前記人在不在管理手段が管理する住戸毎の人の在不在情報をもとに、人の不在が多いほど前記吸引制御手段で前記吸引手段の吸引力を通常時より高くする自走式掃除機とすることにより、ユーザの手を煩わすことなく走行する住戸または周辺の住戸毎に人の在不在情報を取得し、その情報をもとに人が不在の住戸が多いほど吸引力を高くすることで、ユーザまたは周辺の住戸の人に対して騒音を気にすることなく掃除を行うことができる。
【０００９】
第２の発明は、特に、第１の発明において、走行する住戸の位置と複数の住戸の配置を記憶する住戸配置記憶手段と、通信手段を介して人在不在管理手段より取得する人の在不在情報から前記住戸配置記憶手段に記憶された住戸配置をもとに所定範囲の住戸の情報を抽出する人在不在情報抽出手段とを備え、吸引制御手段は前記人在不在情報抽出手段で抽出された人在不在情報において人の不在が多いほど前記吸引手段の吸引力を通常時より高くすることにより、騒音を気にする必要がない遠い住戸の人の在不在情報に影響を受けることなく、騒音を気にする必要がある周辺の住戸における人の在不在情報のみで吸引力の決定を行うことができる。
【００１０】
第３の発明は、特に、第１または第２の発明において、走行する住戸の位置と複数の住戸の配置を記憶する住戸配置記憶手段と、通信手段を介して人在不在管理手段より取得する住戸毎の人の在不在情報において前記住戸配置記憶手段に記憶される住戸の配置をもとに走行する住戸に近い住戸の情報ほど重みを大きくするような重み付け行う重み付け手段と、前記重み付け手段が重み付けした結果を合算する重み付け合算手段と、前記重み付け合算手段の結果より、人の不在の度合いを判定し不在度合いが高いほど高いレベルづけを行う不在レベル判定手段とを備え、吸引制御手段は前記不在レベル判定手段のレベルが高いほど吸引手段の吸引力を高くすることにより、走行する住戸との距離に応じて情報の重要度を決定することができるため、騒音を気にする必要がある周辺の住戸における人の在不在情報のみで吸引力の決定を行うことができる。
【００１１】
第４の発明は、特に、第３の発明において、時刻を計時する計時手段と、予め決められた時間帯毎に通信手段を介して人在不在管理手段より取得する住戸毎の人の在不在情報に重み付けを行う重み付け手段の重み付け係数を記憶する重み付け係数記憶手段とを備え、重み付け手段は前記計時手段による時刻をもとに前記重み付け係数記憶手段に記憶された重み係数から重み付けを決定することにより、夜や早朝などの静かな時間帯は重み付け係数を小さくして走行する住戸もしくは周辺の住戸の人が不在でも吸引力を高くしにくくすることで、周辺に対して騒音を気にすることなく掃除を行うことができる。
【００１２】
第５の発明は、特に、第３または第４の発明において、重み付け設定手段を備え、前記重み付け設定手段は掃除を行う住戸周辺の環境に応じて重み付け係数記憶手段の重み付け係数の設定・変更を行うことにより、ユーザは重み付け係数を設定・変更することで一住戸当たりの人数や住戸間距離など、個々の周辺住戸の状況に合った掃除方法で掃除を行わせることができる。
【００１３】
第６の発明は、特に、第３〜第５のいずれか１つの発明において、掃除の開始を決定する掃除開始決定手段と、日時や曜日を管理するカレンダー手段と、不在レベル判定手段が判定する人の不在度合いのレベルを前記カレンダー手段による曜日と時間帯毎に記憶する不在レベル記憶手段とを備え、前記掃除開始決定手段は各々の曜日において前記不在レベル記憶手段に記憶される不在レベルが最も高い時間帯に掃除開始の決定を行うことにより、ユーザの手を煩わすことなく走行する住戸周辺に対して最も騒音を気にすることのない時間帯に掃除を行うことができる。
【００１４】
第７の発明は、コンピュータに第１〜６の発明のいずれか１項記載の自走式掃除機の少なくとも一部の機能を実行させるためのプログラムとした。プログラムであるので、電気・情報機器、コンピュータ、サーバーなどのハードリソースを協働させて自走式掃除機の少なくとも一部を容易に実現することができる。また、記録媒体に記録したり通信回線を用いてプログラムを配信したりすることで、プログラムの配布・更新やそのインストール作業が簡単にできる。
【００１５】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるのもではない。
【００１６】
（実施の形態１）
図１〜図４は、本発明の実施の形態１における自走式掃除機およびそのプログラムを示すものである。
【００１７】
図１に示すように、掃除を行う自走式掃除機本体１０１と、各住戸における人の在不在を管理する人在不在管理手段２０１を有する。
【００１８】
自走式掃除機本体１０１は、走行するための自律走行手段である車輪１０２と、ゴミを吸引する吸引手段１０３と、障害物を検出する超音波センサ１０４と、ユーザが住む複合住宅の住戸配置と走行する住戸の位置を記憶する住戸配置記憶手段１０５と、人在不在管理手段２０１と通信を行う通信手段１０６と、住戸配置記憶手段１０５が記憶する住戸配置と走行する住戸の位置をもとに通信手段１０６を介して取得する住戸毎の人の在不在情報（本実施の形態における、人の在不在情報は人が存在するとき０、存在しないとき１とする）から走行する住戸とその周辺の人の在不在情報を抽出する人在不在情報抽出手段１０７（本実施の形態では、走行する住戸と、走行する住戸の左右２つ隣までの住戸と、走行する住戸の上下１つの住戸との計７つの住戸における人の在不在情報を抽出）と、車輪１０２と吸引手段１０３を制御する制御手段１１０と、時間を計測する計時手段１１１とを備えている。
【００１９】
制御手段１１０は、超音波センサ１０４が検出する障害物の情報をもとに車輪１０２の制御を行う走行制御手段１０８（本実施の形態では、超音波センサ１０４で障害物を検出するまで直進走行し、障害物を検出すると任意の方向に回転し、その後再び直進走行する）と、人在不在情報抽出手段１０７で抽出された人の在不在情報において吸引力を決定し、決定した吸引力をもとに吸引手段１０３の制御を行う吸引制御手段１０９（本実施の形態では、吸引力を３段階とし、抽出された情報における人の不在の割合が０％以上３０％未満のとき吸引力「小」、３０％以上７０％未満のとき吸引力「中」、７０％以上のとき吸引力「大」とする）で構成される。
【００２０】
また、人在不在管理手段２０１は、各住戸の入口または複数の住戸の集合玄関に設置された人の入退室を検出する入退室センサ１１、１２、…、７６と、入退室センサ１１〜７６と通信を行う第１の通信手段２０２と、第１の通信手段２０２を介して入退室センサ１１〜７６から取得する入退室情報をもとに人の在不在を管理する人在不在管理部２０３と、自走式掃除機本体１０１の通信手段１０６と通信を行う第２の通信手段２０４とを備えている。
【００２１】
図２において、各枠内の番号は各住戸の部屋番号（入退室センサ）、３０１は走行する住戸、３０２ａ〜３０２ｆは人在不在情報抽出手段１０７で人の在不在情報が抽出される周辺住戸を示す。
【００２２】
以上のように構成された自走式掃除機の動作、作用について、図１〜図４を用いて説明する。
【００２３】
まず、はじめに電源が投入されると、図４に示すように、吸引力が「小」となるように吸引制御手段１０９で吸引手段１０３を制御することで吸引を開始、走行制御手段１０８で車輪１０２を制御することで走行を開始することにより掃除を開始する。と同時に、計時手段１１１で掃除時間のカウントを開始する（ＳＴＥＰ２０１〜２０２）。
【００２４】
掃除中は、通信手段１０６を介して人在不在管理手段２０１より各住戸の人の在不在情報を取得する（ＳＴＥＰ２０３）。
【００２５】
ここで、人在不在管理手段２０１における動作は、順次、第１の通信手段２０２を介して入退室センサ１１〜７６から各住戸における人の入退室情報を取得し、図３に示すように、取得した入退室情報をもとに人在不在管理部２０３で各住戸における人の在不在判定を行う（ＳＴＥＰ１０１、１０２）。
【００２６】
そして、その後、第２の通信手段２０４を介して自走式掃除機本体１０１の通信手段１０６へ人在不在管理部２０３が判定した各住戸の人の在不在情報を送信する（ＳＴＥＰ１０３）。
【００２７】
自走式掃除機本体１０１は、通信手段１０６で人在不在管理手段２０１から各住戸の人の在不在情報を取得すると、人在不在情報抽出手段１０７で住戸配置記憶手段１０５に記憶された走行する住戸と複合住宅の住宅配置をもとに、取得した人の在不在情報から走行する住戸とその周辺の住戸の情報を抽出する（本実施の形態では、図２における３０１と３０２ａ〜３０２ｆにおける住戸の人の在不在情報を抽出する）（ＳＴＥＰ２０４）。
【００２８】
人の在不在情報を抽出後は、吸引制御手段１０９で人の在不在情報から人の不在の割合を算出し、その割合から吸引力を決定した後、吸引手段１０３が決定した吸引力となるように吸引力の制御を行う（ＳＴＥＰ２０５、２０６）。
【００２９】
また、走行制御手段１０８は、超音波センサ１０４で検出される障害物の情報をもとに車輪１０２の制御を行うことで、走行方向と速度の制御を行う（ＳＴＥＰ２０７、２０８）。
【００３０】
これらＳＴＥＰ２０３〜ＳＴＥＰ２０８までの動作を、予め決められた時間（本実施の形態では、時間を３０分とする）を経過するまで繰り返し行い、予め決められた掃除時間が経過すると吸引制御手段１０９により吸引手段１０３を停止、また、走行制御手段１０８により車輪１０２を停止することで掃除を終了する（ＳＴＥＰ２０９、２１０）。
【００３１】
なお、本実施の形態では、各住戸の玄関に設けた入退室センサ１１〜７６により人の入退室を検出し、その情報をもとに人在不在管理部２０３で住戸毎の人の在不在を管理したが、複合住宅の玄関に入退室検出手段または個人認証手段を設け、その情報をもとに人在不在管理部２０３で住戸毎の人の在不在を管理してもかまわない。
【００３２】
また、本実施の形態では、人の在不在情報をもとに走行制御手段１０８で走行速度を制御しなかったが、吸引制御手段１０９で吸引手段１０３の吸引力を上げたときに走行制御手段１０９で走行速度を上げてもかまわない。
【００３３】
また、本実施の形態では、人の在不在の割合をもとに吸引制御手段１０９で吸引手段１０３の吸引力を決定したが、人の在不在の数をもとに吸引力を決定してもかまわない。
【００３４】
また、本実施の形態では、吸引制御手段１０９が決定する吸引力を３段階としたが、２段階以下もしくは４段階以上でもかまわない。
【００３５】
また、本実施の形態では、人在不在管理部２０３は、順次、入退室センサ１１〜７６から情報を取得し、人の在不在を判定し、その結果を第２の通信手段２０４で送信したが、入退室センサ１１〜７６からの情報をすべて判定した後、その結果を送信してもかまわない。
【００３６】
以上のように、本実施の形態においては、通信手段１０６を介して取得する人在不在管理手段２０１が管理する住戸毎の人の在不在情報をもとに、人の不在が多いほど吸引制御手段１０９で吸引手段１０３の吸引力を通常時より高くするため、ユーザの手を煩わすことなく走行する住戸または周辺住戸毎の人の在不在情報を取得し、その情報をもとに人が不在の住戸が多いほど吸引力を高くすることで、ユーザまたは周辺の住戸の人に対して騒音を気にすることなく掃除を行うことができる。
【００３７】
また、本実施の形態において、吸引制御手段１０９は、人在不在情報抽出手段１０７で抽出された人在不在情報において人の不在が多いほど吸引手段１０３の吸引力を通常時より高くするため、騒音を気にする必要がない遠い住戸の人の在不在情報に影響を受けることなく、騒音を気にする必要がある周辺住戸の人の在不在情報のみで吸引力の決定を行うことができる。
【００３８】
（実施の形態２）
図５〜図８は、本発明の実施の形態２における自走式掃除機およびそのプログラムを示すものである。実施の形態１と同一要素については同一符号を付してその説明を省略する。
【００３９】
本実施の形態においては、図５に示すように、自走式掃除機本体１０１は、人在不在情報抽出手段１０７が抽出する人の在不在情報に重み付けを行う重み付け手段１１２と、重み付け手段１１２が重み付けした人の在不在情報を合算する重み付け合算手段１１３と、重み付け合算手段１１３の結果より人の不在の度合いを判定し不在度合いが高いほど高いレベルづけを行う不在レベル判定手段１１４（本実施の形態では、合算された重み付け係数が０以上０．４未満のときレベル１、０．４以上０．８未満のときレベル２、０．８以上のときレベル３と判定する）と、重み付け手段１１２が重み付けを行うための重み付け係数を記憶する重み付け係数記憶手段１１５と、重み付け係数記憶手段１１５が記憶する重み付け係数の設定を行う重み付け設定手段１１６と、日時・曜日を管理するカレンダー手段１１７と、カレンダー手段１１７が管理する曜日・時間毎に不在レベル判定手段１１４が判定する不在レベルを記憶する不在レベル記憶手段１１８（本実施の形態では、１分毎の不在レベルを曜日・時間毎に４週間分を記憶する）と、カレンダー手段１１７をもとに各々の曜日において不在レベル記憶手段１１８に記憶される不在レベルの合計が最も大きい時間帯に掃除開始の決定を行う掃除開始決定手段１１９とを備えている。他の構成は実施の形態１と同一である。
【００４０】
また、図６において、各枠内の数値は、走行する住戸を図２における走行する住戸３０１、周辺の住戸を図２における住戸３０２ａ〜３０２ｆとするとき、重み付け係数記憶手段１１５が走行する住戸と周辺の住戸に対して時間帯毎に記憶する重み付け係数であり、行は時間帯毎の重み付け係数、列は住戸毎の重み付け係数を示す。
【００４１】
以上のように構成された自走式掃除機について、以下その動作、作用を図３、図５〜図８を用いて説明する。
【００４２】
まず、電源が投入されると、図７に示すように、重み付け設定手段１１６で重み付け手段１１２の重み付け係数を設定し、設定した重み付け係数を重み付け係数記憶手段１１５に記憶する。ここで、重み付け設定手段１１６で重み付け設定が行われなかったときは、重み付け係数記憶手段１１５が予め記憶しているデフォルト値を設定値とする（本実施の形態では、図６のような重み付け係数が設定され、重み付け係数記憶手段１１５に記憶する）（ＳＴＥＰ３０１、３０２）。
【００４３】
重み付け係数設定後は、通信手段１０６を介して人在不在管理手段２０１より人の在不在情報の取得し、取得した情報をもとに重み付けと、人の不在レベルの判定と記憶を行う（ＳＴＥＰ３０３）。
【００４４】
ここで、人の在不在を判定する人在不在管理手段２０１の動作は、実施の形態１と同様な動作を行う（本実施の形態における動作の流れは図３と同様）。
【００４５】
また、自走式掃除機本体１０１が人の在不在情報を取得し、取得した情報をもとに重み付けし、人の不在レベルの判定と記憶を行う動作の流れを図８に示す。まず、はじめに、カレンダー手段１１７で曜日・時間の確認を行い、通信手段１０６を介して人在不在管理手段２０１より住戸毎の人の在不在情報を取得し、取得した情報をもとに人在不在情報抽出手段１０７で走行する住戸と周辺の住戸の情報を抽出する（ＳＴＥＰ４０１〜ＳＴＥＰ４０３）。
【００４６】
抽出された情報は、重み付け手段１１２によりカレンダー手段１１７で管理されている時間をもとに重み付け係数記憶手段１１５に記憶された重み付け係数で重み付けを行い、重み付けされた結果は重み付け合算手段１１３で合算される（ＳＴＥＰ４０４、４０５）。
【００４７】
重み付け合算手段１１３で合算された結果は、不在レベル判定手段１１４により不在度が高いほどレベルが高くなるようなレベル判定が行われ、判定されたレベルは不在レベル記憶手段１１８に記憶される（ＳＴＥＰ４０６、４０７）。
【００４８】
不在レベルが記憶後は、図７に戻り、カレンダー手段１１７で管理される曜日・時間をもとに、掃除開始決定手段１１９で該当曜日の時間帯毎に不在レベルの合計を行い、該当時間帯の不在レベルの合計が最も大きいかどうか判定する。もし、合計値が最も大きいときは掃除開始と決定し、最も大きくないときは再びＳＴＥＰ３０３の動作を行う（ＳＴＥＰ３０４）。
【００４９】
掃除開始決定手段１１９により掃除開始が決定されると、不在レベル判定手段１１４が判定した不在レベルをもとに吸引制御手段１０９で吸引力を決定する（本実施の形態では、掃除開始直前に不在レベル判定手段１１４で判定された不在レベルが１のとき吸引力「小」、不在レベルが２のとき吸引力「中」、不在レベルが３のとき吸引力「大」とする）（ＳＴＥＰ３０５）。
【００５０】
吸引制御手段１０９による吸引力が決定された後は、決定された吸引力となるように吸引制御手段１０９で吸引手段１０３を制御することで吸引を開始、走行制御手段１０８で車輪１０２を制御することで走行を開始することにより掃除を開始すると同時に、カレンダー手段１１７で掃除時間のカウントを開始する（ＳＴＥＰ３０６、３０７）。
【００５１】
掃除中は、吸引制御手段１０９は、ＳＴＥＰ３０５で決定した吸引力となるように吸引手段１０３を制御し、また、走行制御手段１０８は、超音波センサ１０４で検出される障害物の情報をもとに車輪１０２の制御を行うことで、走行方向と速度の制御を行う（ＳＴＥＰ３０８〜ＳＴＥＰ３１０）。
【００５２】
これらＳＴＥＰ３０８〜ＳＴＥＰ３１０までの動作を、予め決められた時間（本実施の形態では、時間を３０分とする）経過するまで繰り返し行い、予め決められた掃除時間が経過すると吸引制御手段１０９により吸引手段１０３を停止、また、走行制御手段１０８により車輪１０２を停止することで掃除を終了し、再びＳＴＥＰ３０４、３０５を行う（ＳＴＥＰ３１１、３１２）。
【００５３】
なお、本実施の形態では、人在不在情報抽出手段１０７で抽出された情報のみに重み付けを行ったが、情報の抽出をせずに重み付けを行ってもかまわない。ただし、騒音を気にする必要がない遠い住戸に対する重み付け係数は０．０とする。
【００５４】
また、本実施の形態では、不在レベル判定手段１１４による不在度合いの判定を３段階としたが、２段階以下もしくは４段階以上でもかまわない。
【００５５】
また、本実施の形態では、掃除開始前に不在レベルをもとに吸引制御手段１０９が決定した吸引力で掃除を行ったが、掃除中に人在不在管理手段２０１より人在不在情報を取得し、それをもとに吸引制御手段１０９が吸引力を決定し、吸引手段１０３を制御してもかまわない。
【００５６】
また、本実施の形態において、吸引制御手段１０９は、前記不在レベル判定手段１１４のレベルが高いほど吸引手段１０３の吸引力を高くするため、走行する住戸との距離に応じて情報の重要度を決定することができるため、騒音を気にする必要がある周辺住戸の人の在不在情報のみで吸引力の決定を行うことができる。
【００５７】
また、本実施の形態において、重み付け手段１１２は、カレンダー手段１１７による時刻をもとに重み付け係数記憶手段１１５に記憶された重み係数から重み付けを決定するため、夜や早朝などの静かな時間帯は重み付け係数を小さくすることにより、走行する住戸もしくは周辺の住戸の人が不在でも吸引力を高くしにくくし、周辺に対して騒音を気にすることなく掃除を行うことができる。
【００５８】
また、本実施の形態において、重み付け設定手段１１６は、掃除を行う住戸周辺の環境に応じて重み付け係数記憶手段１１５の重み付け係数の設定・変更を行うため、ユーザは重み付け係数を設定・変更することで一住戸当たりの人数や住戸間距離などの個々の周辺住戸状況に合わせた掃除方法で掃除を行わせることができる。
【００５９】
また、本実施の形態において、掃除開始決定手段１１９は、各々の曜日において不在レベル記憶手段１１８に記憶される不在レベルが最も高い時間帯に掃除開始の決定を行うため、ユーザの手を煩わすことなく走行する住戸周辺に対して最も騒音を気にすることのない時間帯に掃除を行うことができる。
【００６０】
（実施の形態３）
次に、本発明の実施の形態３における自走式掃除機のプログラムについて、図１、図５を用いて説明する。
【００６１】
本実施の形態は、実施の形態１、２に示した自走式掃除機における機能の少なくとも一部をコンピュータに実行させるためのプログラムとした。すなわち、自走式掃除機本体１０１の人在不在情報抽出手段１０７、制御手段１１０、重み付け手段１１２、重み付け合算手段１１３、不在レベル判定手段１１４、カレンダー手段１１７、掃除開始決定手段１１９、人在不在管理手段２０１は、ＣＰＵ（またはマイコン）、ＲＡＭ、ＲＯＭ、記憶・記録装置、Ｉ／Ｏなどを備えた電気・情報機器、コンピュータ、サーバーなどのハードリソースを協働させるプログラムの形態で実施するものである。プログラムの形態であれば、磁気メディアや光メディアなどの記録媒体に記録したり、インターネットなどの通信回線を用いて配信したりすることで、新しい機能の配布・更新やそのインストール作業が簡単にできる。
【産業上の利用可能性】
【００６２】
以上のように、本発明にかかる自走式掃除機およびそのプログラムは、ユーザまたは周辺の住戸の人に対して騒音を気にすることなく掃除を行うことができるので、ネットワークを介した機器連携システムなどの用途にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】本発明の実施の形態１における自走式掃除機のブロック図
【図２】同自走式掃除機のユーザが住む複合住宅の住戸配置図
【図３】同自走式掃除機における人在不在管理手段の動作流れを示すフローチャート
【図４】同自走式掃除機の動作流れを示すフローチャート
【図５】本発明の実施の形態２における自走式掃除機のブロック図
【図６】同自走式掃除機が記憶する重み係数を示す図
【図７】同自走式掃除機の動作流れを示すフローチャート
【図８】同自走式掃除機の人在不在情報取得から不在レベルを記憶するまでの動作流れを示すフローチャート
【符号の説明】
【００６４】
１０２  車輪（自律走行手段）
１０３  吸引手段
１０５  住戸配置記憶手段
１０６  通信手段
１０７  人在不在情報抽出手段
１０９  吸引制御手段
１１２  重み付け手段
１１３  重み付け合算手段
１１４  不在レベル判定手段
１１５  重み付け係数記憶手段
１１６  重み付け設定手段
１１７  カレンダー手段
１１８  不在レベル記憶手段
１１９  掃除開始決定手段
２０１  人在不在管理手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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