(57)【要約】【課題】特定の人のそばについて自律的に移動する自律移動装置において、特定の人から見て死角となる領域に関する情報を報知することが可能な自律移動装置を提供する。【解決手段】自律移動装置Ｃ１は、主人Ｂ１のそばについて自律的に移動しつつ、カメラ１０および通信機１２により主人Ｂ１の視野が総合的に認識されて視覚情報が取得される。そして、この視覚情報に基づいて死角領域ＶＦ１が死角領域検出部２２により検出される。そして、検出された死角領域ＶＦ１に関する死角情報が、プロジェクタ４２などにより歩道ＳＷ１上の地面に対して投影されて主人Ｂ１に報知される。この結果、主人Ｂ１から見て死角となる領域ＶＦ１に関する情報を、この主人Ｂ１に対して報知することが可能となる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
特定の人のそばについて自律的に移動する自律移動装置において、
前記特定の人にとって死角となる死角領域を検出する死角領域検出手段と、
前記死角領域検出手段により検出された死角領域に関する死角情報を前記特定の人に報知する報知手段と、
を備えることを特徴とする自律移動装置。
【請求項２】
前記特定の人の視覚により得られる視覚情報を取得する視覚取得手段を備え、
前記死角領域検出手段は、前記視覚取得手段により取得された視覚情報に基づいて、前記死角領域を検出することを特徴とする請求項１に記載の自律移動装置。
【請求項３】
他の自律移動装置によって検出された死角領域に関する死角情報を受信する情報受信手段を備え、
前記報知手段は、前記情報受信手段が受信した死角情報を前記特定の人に報知することを特徴とする請求項１または２に記載の自律移動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、特定の人のそばについて自律的に移動する自律移動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、搬送物を自動的に目的地まで運搬するための自動搬送ロボットが提案されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１記載の自動搬送ロボットでは、搬送物をロボットの収納部に収納してロック部をロックした状態で指定目的位置に移動させ、指定目的位置へのロボットの到達確認と取扱登録者の確認が行われた場合に、ロック部の解除が行われる。これにより、取扱登録者は、ロボットの収納部内に収納してある搬送物を、指定目的位置で確実に取り出すことができる。
【特許文献１】特開２００１−２８７１８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記の自動搬送ロボットによれば、搬送物を自動的に目的地まで運搬することができる。しかしながら、人に追従して移動し、その人から見て死角となる領域に関する情報を報知するということに関してはなんら考慮されていない。
【０００４】
本発明は、上記問題点を解消する為になされたものであり、特定の人のそばについて自律的に移動する自律移動装置において、特定の人から見て死角となる領域に関する情報を報知することが可能な自律移動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る自律移動装置は、特定の人のそばについて自律的に移動する自律移動装置において、特定の人にとって死角となる死角領域を検出する死角領域検出手段と、死角領域検出手段により検出された死角領域に関する死角情報を特定の人に報知する報知手段と、を備えることを特徴とする。
【０００６】
本発明に係る自律移動装置によれば、特定の人のそばについて自律的に移動しつつ、死角領域検出手段により検出された死角領域に関する死角情報が、報知手段により特定の人に報知される。この結果、特定の人から見て死角となる領域に関する情報を、この特定の人に対して報知することが可能となる。
【０００７】
また、本発明に係る自律移動装置では、特定の人の視覚により得られる視覚情報を取得する視覚取得手段を備え、死角領域検出手段は、視覚取得手段により取得された視覚情報に基づいて、死角領域を検出することが好ましい。
【０００８】
このようにすれば、視覚取得手段により取得された視覚情報に基づいて、死角領域が死角領域検出手段により検出される。これにより、死角領域をより正確に検出することが可能となる。
【０００９】
また、本発明に係る自律移動装置では、他の自律移動装置によって検出された死角領域に関する死角情報を受信する情報受信手段を備え、報知手段は、情報受信手段が受信した死角情報を特定の人に報知することが好ましい。
【００１０】
このようにすれば、他の自律移動装置によって検出された死角領域に関する死角情報が情報受信手段により受信され、情報受信手段により受信された死角情報が報知手段により特定の人に報知される。これにより、自己の自律移動装置によっては検出できない離れた場所にある死角領域であっても、この死角領域が他の自律移動装置によって検出されれば、この死角領域に関する情報をこの特定の人に対して報知することが可能となる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、特定の人から見て死角となる死角領域を報知することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、添付図面を参照して本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の参照番号を附し、重複する説明は省略する。
【００１３】
まず、図１を用いて、実施形態に係る自律移動装置１の構成について説明する。図１は、自律移動装置１の構成を示すブロック図である。自律移動装置１は、自律移動型のロボットであり、この自律移動装置１を使用する特定の人（以下「主人」という）のそばについて、主人に追従するように、または主人を誘導するように自律的に移動する。また、自律移動装置１は、カメラ１０および通信機１２などによって取得される情報から、主人の視野を含む主人の視覚により得られる情報（以下「視覚情報」という）を取得するとともに、取得された視覚情報に基づいて死角領域を検出する。死角領域とは、主人にとって死角となる領域のことである。そして、自律移動装置１は、検出された死角領域の位置などに関する死角情報を、地面に投影するなどして主人に報知して、主人の注意を喚起する。
【００１４】
カメラ１０は、主人の視線方向や主人の周囲環境の画像を撮像によって取得して記憶する一対のＣＣＤカメラと、取得した画像を画像処理することによって主人の視野およびその視野内の障害物や道路標識など（周囲環境）を認識して視覚情報を取得する画像処理部とを有している。この画像処理部では、一対のＣＣＤカメラで取得した画像からエッジ抽出やパターン認識処理などによって主人の視野内の障害物や道路標識などを抽出して認識する。また、左右の取得画像中における主人などの対象物位置の違いを基にして三角測量方式により対象物との距離および横変位を求め、前フレームで求めた距離に対する変化量から相対速度を求める。カメラ１０と後述する電子制御装置（以下「ＥＣＵ」という）２０とは通信回線で接続されており、カメラ１０により取得された情報は、この通信回線を介してＥＣＵ２０に伝送される。
【００１５】
通信機１２は、送信機１３および受信機１４を含んで構成され、例えば、自律移動装置１の周囲に位置する他の自律移動装置１０１、車両、および交差点に設置されている信号機や道路に設置されているカメラ、レーダなどのインフラストラクチャとの間で情報を送受信するものである。他の自律移動装置１０１は、自律移動装置１と同一または同様の構成であるので、ここでは説明を省略する。送信機１３は、例えば、自律移動装置１の位置・移動方向・移動速度などの情報、主人の位置・移動方向・移動速度などの情報や上記の死角情報などを、他の自律移動装置１０１や周辺を走行する車両などに送信する。なお、上記したような情報は、自律移動装置１により取得された後すぐに、送信機１３により、自律移動装置１の周囲に位置する他の自律移動装置１０１に送信される。
【００１６】
一方、受信機１４は、例えば、他の自律移動装置１０１から送信された自律移動装置１０１の位置・移動方向・移動速度などの情報、他の歩行者の位置・移動方向・移動速度などの情報、周辺を走行する車両から送信された走行車両の位置・移動方向・移動速度・操作状態などの情報、周辺に停車されている車両から送信された停車車両の位置などの情報、および、上述したインフラストラクチャから送信された信号機の点灯状態や交通状態などの情報を受信する。また、受信機１４は、他の自律移動装置１０１から、上記の死角情報を受信する。他の自律移動装置１０１から受信する死角情報とは、他の自律移動装置１０１の主人にとって死角となる死角領域に関する情報のことである。すなわち、受信機１４は、特許請求の範囲に記載の情報受信手段として機能する。なお、通信機１２は、例えば半径約１００ｍの範囲で情報の送受信を行うことが可能に設定されている。
【００１７】
通信機１２とＥＣＵ２０とは、通信回線で接続されることにより、相互に情報の交換が可能となるように構成されている。ＥＣＵ２０で生成された送信情報はこの通信回線を介してＥＣＵ２０から送信機１３に伝送される。一方、受信機１４によって受信された各種の周囲環境情報は、この通信回線を介してＥＣＵ２０に伝送される。
【００１８】
このように、本実施形態では、カメラ１０および通信機１２によって、主人の視野やその視野内の環境が認識されて視覚情報が取得される。即ち、主人の視覚により得られる視覚情報は、カメラ１０および通信機１２によって取得される。より詳細には、例えば、主人の視線方向・位置・移動方向・移動速度、他の歩行者、自転車や自動車などの位置・形状・移動方向・移動速度・操作状態、停車車両、電柱や落下物などの障害物の位置・形状、および、信号機の点灯状態や道路標識などの交通状態などの周囲環境が認識される。また、例えば、物体の種類、重量や材質などに関する属性も認識される。ここで、物体の種類に関する属性としては、例えば、大型車、小型車、二輪車、自転車などの分類が挙げられる。重量に関する属性としては、重いか軽いか、また、材質に関する属性としては、表面が軟らかいか硬いかなどが挙げられる。すなわち、カメラ１０および通信機１２は特許請求の範囲に記載の視覚取得手段として機能する。
【００１９】
ここで、主人であるか否かの認識は、例えば、主人−自律移動装置１間通信の通信情報に主人であることを示すＩＤ情報を乗せることにより、または、撮像された人物が着ている衣服の形状や模様が予め学習させておいた主人のものと一致するか否かを判断することにより行うことができる。さらに、指紋や虹彩による認証技術などを組み合わせて用いてもよい。
【００２０】
ＥＣＵ２０は、演算を行うマイクロプロセッサ、マイクロプロセッサに各処理を実行させるためのプログラム等を記憶するＲＯＭ、演算結果などの各種データを記憶するＲＡＭおよび１２Ｖバッテリによってその記憶内容が保持されるバックアップＲＡＭ等により構成されている。そして、上記構成によって、ＥＣＵ２０の内部には、死角領域検出部２２、投影指示部２４、アクチュエータ制御部２６が構築されている。
【００２１】
死角領域検出部２２は、カメラ１０および通信機１２により認識された主人の視野などの視覚情報に基づいて、主人にとって死角となる死角領域を検出する。すなわち、ＥＣＵ２０を構成する死角領域検出部２２は、特許請求の範囲に記載の死角領域検出手段として機能する。
【００２２】
投影指示部２４は、死角領域検出部２２により検出された死角領域に関する死角情報を、地面に対して投影して主人に報知するよう、アクチュエータ制御部２６に指示する。投影指示部２４は、この死角情報を、例えば主人の移動方向前方の地面に向けて投影するよう指示する。これにより、死角情報が主人に報知されるため、主人の注意が喚起される。
【００２３】
アクチュエータ制御部２６は、投影指示部２４により指示された指示内容に基づいて、スピーカ３０、バックライト３２、電動モータ３４、プロジェクタ４２やディスプレイ４４などを駆動する。スピーカ３０はＥＣＵ２０に接続されており、アクチュエータ制御部２６から出力される制御信号に応じて、警告音や音声情報などを発することによって主人や主人の周囲や自律移動装置１の周囲などに注意を促す。バックライト３２もＥＣＵ２０に接続されており、アクチュエータ制御部２６により駆動され、例えば危険度に応じた色の光を上記の死角情報として発することによって、主人や主人の周囲や自律移動装置１の周囲などに注意を促すとともに、主人に死角情報を報知する。また、電動モータ３４もＥＣＵ２０に接続されており、アクチュエータ制御部２６により駆動され、電動モータ３４に取り付けられている車輪３６を回転させることによって自律移動装置１を移動させる。
【００２４】
さらに、ＥＣＵ２０には、プロジェクタ４２やディスプレイ４４が接続されており、上記した死角情報や危険情報や主人の存在を報知する存在報知情報などの各種情報を地面に対して投影したり表示したりすることにより、主人や主人の周囲や自律移動装置１の周囲などに注意を促す。死角情報には、主人から見て死角となる領域、即ち主人から認識することができない死角領域がカメラ１０によって撮影された映像情報や、この死角領域における危険度の大きさに関する文字情報などが含まれている。すなわち、ＥＣＵ２０を構成する投影指示部２４、アクチュエータ制御部２６、およびスピーカ３０、バックライト３２、電動モータ３４、プロジェクタ４２やディスプレイ４４などの各アクチュエータは、特許請求の範囲に記載の報知手段として機能する。
【００２５】
次に、図２を併せて参照して、自律移動装置１における投影処理の動作について説明する。図２は、上記の投影を行う投影処理の処理手順を示すフローチャートである。図２のフローチャートに示される投影処理は、主としてＥＣＵ２０によって行われるものであり、自律移動装置１の電源がオンされてからオフされるまでの間、所定のタイミングで繰り返し実行される。
【００２６】
まず、ステップＳ１０１では、カメラ１０および通信機１２などによって、主人の視線方向などが認識される。より詳細には、例えば、主人の視線方向・位置・移動方向・移動速度、他の歩行者、自転車や自動車などの位置・形状・移動方向・移動速度・操作状態、停車車両、電柱や落下物などの障害物の位置・形状、および、信号機の点灯状態や道路標識などの交通状態などの周囲環境が認識される。また、例えば、物体の種類、重量や材質などに関する属性も認識される。
【００２７】
次のステップＳ１０２では、カメラ１０および通信機１２などによって、ステップＳ１０１で認識された視線方向などに基づいて、上記した視覚情報が取得されて、主人の視野およびその視野内の周囲環境が認識される。
【００２８】
次のステップＳ１０３では、認識された主人の視野およびその視野内の周囲環境を含む視覚情報が、死角領域検出部２２によって総合的に判断され、現在の主人にとって死角となる死角領域の検出が死角領域検出部２２によって試行される。
【００２９】
次のステップＳ１０４では、検出された死角領域は存在するか否かについての判断が、死角領域検出部２２によって行われる。即ち、ステップＳ１０３における検出の試行によって死角領域を検出することができたか否かが、判断される。死角領域が検出された場合、即ち検出された死角領域が存在する場合、後述のステップＳ１０５に進む。一方、死角領域が検出されなかった場合、即ち検出された死角領域が存在しない場合、後述のステップＳ１１５に進む。
【００３０】
ステップＳ１０５では、検出された死角領域およびその周囲環境が認識可能な位置まで、自律移動装置１がアクチュエータ制御部２６によって移動される。
【００３１】
次のステップＳ１０６では、移動された上記の位置に基づいて、死角情報が投影指示部２４によって取得される。
【００３２】
次のステップＳ１０７では、ステップＳ１０６で取得された死角情報に基づいて、アクチュエータ制御部２６が制御信号を生成し、アクチュエータ制御部２６から出力されるこの制御信号に応じて、スピーカ３０が、警告音や音声情報などを発する。そして、警告音や音声情報などを発することによって、主人の周囲や自律移動装置１の周囲に主人の存在を報知しつつ注意を促す。
【００３３】
次のステップＳ１０８では、ステップＳ１０６または後述のステップＳ１１５で取得された死角情報に基づいて、アクチュエータ制御部２６が制御信号を生成し、アクチュエータ制御部２６から出力されるこの制御信号に応じて、プロジェクタ４２が、この死角情報などの各種情報を地面に対して投影する。この投影によって、主人に対して死角情報などが報知されて、主人の注意が喚起される。なお、死角情報には、主人から見て死角となる領域、即ち主人から認識することができない領域がカメラ１０によって撮影された映像情報や、この死角領域における危険度の大きさに関する文字情報などが含まれている。
【００３４】
次のステップＳ１０９では、ステップＳ１０６または後述のステップＳ１１５で取得された死角情報に基づいて、アクチュエータ制御部２６が制御信号を生成し、アクチュエータ制御部２６から出力されるこの制御信号に応じて、ディスプレイ４４が、この死角情報などの各種情報を表示する。この表示によって、主人に対して死角情報などが報知されて、主人の注意が喚起される。ステップＳ１０９の後は、ステップＳ１０１に戻る。
【００３５】
ステップＳ１１５では、自律移動装置１の周囲に位置する他の自律移動装置１０１から、死角情報が自律移動装置１により受信されたか否かについての判断が、死角領域検出部２２によって行われる。より詳しくは、自律移動装置１０１の送信機１３から、死角情報が自律移動装置１の受信機１４により受信できたか否かが判断される。他の装置１０１から死角情報が受信できた場合、この死角情報を利用するため、上記のステップＳ１０８に進む。一方、他の装置１０１から死角情報が受信できなかった場合、改めて死角情報の取得が試みられるため、上記のステップＳ１０１に戻る。
【００３６】
次に、図３を併せて参照して、自律移動装置１がプロジェクタ４２やディスプレイ４４を駆動して主人の注意が喚起される様子について説明する。図３は、自律移動装置１がプロジェクタ４２やディスプレイ４４を駆動して、死角情報の投影や表示を行う様子の一例を示す図である。
【００３７】
図３に示されるように、プロジェクタ４２を駆動して死角情報や危険情報などの各種情報を地面上や路面上の投影領域ＰＦに投影することにより、主人の注意が喚起される。また、離れた地点における投影領域ＰＦにこれらの情報を投影することにより、自律移動装置１から離れた地点に位置する主人に対しても情報を表示させることが可能となる。死角情報としては、カメラ１０によって撮影された映像情報ＶＤや、この死角領域における交通状況に関する文字情報ＬＲなどが含まれる。ここでは、映像情報ＶＤとして、接近中の乗用車が映像形式で表示されており、文字情報ＬＲとして、乗用車が接近中であることを示す「車が接近中」という文字列が表示されている。また、上記の各種情報をディスプレイ４４に表示することにより、主人の注意が喚起される。なお、死角情報が示す危険度の大きさ（高さ）に応じて主人の注意がより喚起されるように、上述した注意を喚起するための動作は単独で、または組み合わされて適用される。
【００３８】
次に、図４〜図６を併せて参照して、実際の交通環境における死角情報の投影方法について説明する。図４〜図６のそれぞれは、実際の交通環境における死角情報の投影方法について説明する説明図である。図４〜図６のそれぞれにおいては、互いに隣接する二車線の車道Ｒ１，Ｒ２のうち一方の車道Ｒ１に乗用車Ｈ１，Ｈ２が縦列停車しており、他方の車道Ｒ２に乗用車Ｈ３が白矢印で示される方向に移動しているとして説明する。また、二車線の車道Ｒ１，Ｒ２は二つの歩道ＳＷ１，ＳＷ２に挟まれており、車道Ｒ１は歩道ＳＷ１と接しており、車道Ｒ２は歩道ＳＷ２と接している。また、歩道ＳＷ１は建物ＢＤ１と車道Ｒ１とに挟まれており、歩道ＳＷ２は建物ＢＤ２と車道Ｒ２とに挟まれている。
【００３９】
まず、図４に示すように、歩道ＳＷ１上を黒矢印によって示される方向に移動中の主人Ｂ１が、停車中の乗用車Ｈ１，Ｈ２の間を通って車道Ｒ１を横切ろうとする場合を考える。ここで、主人Ｂ１にとっては乗用車Ｈ１，Ｈ２の間の空間がほぼ死角となっており、主人Ｂ１は乗用車Ｈ１，Ｈ２の間の空間の様子も乗用車Ｈ１，Ｈ２を乗り越えた空間の様子も認識できていない。
【００４０】
このとき、主人Ｂ１の自律移動装置Ｃ１は、主人Ｂ１の視線方向を認識し、この視線方向に基づいて主人Ｂ１の視野を認識して視覚情報を取得し、この視覚情報に基づいて死角領域ＶＦ１の存在を検出する。そして、自律移動装置Ｃ１は、図４に示すように、この死角領域ＶＦ１が認識可能な位置まで移動し、この死角領域ＶＦ１に基づいて死角情報を取得する。この死角情報には、乗用車Ｈ３が対向しながら接近していることを示す情報が含まれている。次に、自律移動装置Ｃ１は、上記した存在報知情報ＬＴを、死角領域ＶＦ１の先端部分近傍の地面に対して投影することにより、死角領域ＶＦ１の周囲に主人Ｂ１の存在を報知する。存在報知情報ＬＴは、死角領域ＶＦ１に向けられた、主人Ｂ１の存在をアピールしつつ報知する情報であり、例えば光の点滅などによって表される。更に、自律移動装置Ｃ１は、死角情報を地面上の投影領域ＰＦ１に投影するとともに、この死角情報をディスプレイ４４に表示する。この結果、主人Ｂ１から見て死角となる死角領域ＶＦ１に関する情報を、主人Ｂ１に対して報知して認識させることが可能となる。よって、主人Ｂ２は、乗用車Ｈ３が対向しながら接近中であることを認識できる。
【００４１】
また、図４に示すように、歩道ＳＷ２上を黒矢印によって示される方向に移動中の主人Ｂ２が、建物ＢＤ２の角で右折しようとしている場合を考える。ここで、主人Ｂ２にとっては建物ＢＤ２を曲がりきった空間がほぼ死角となっており、主人Ｂ２はこの空間の様子を認識できていない。
【００４２】
このとき、主人Ｂ２の自律移動装置Ｃ２は、主人Ｂ２の視線方向を認識し、主人Ｂ２の視野を認識して視覚情報を取得し、死角領域ＶＦ２の存在を検出する。そして、自律移動装置Ｃ２は、図４に示すように、この死角領域ＶＦ２が認識可能な位置まで移動し、死角情報を取得する。この死角情報には、建物ＢＤ２を曲がりきった空間の様子に関する情報が含まれている。次に、自律移動装置Ｃ２は、死角情報を地面上の投影領域ＰＦ２に投影するとともに、この死角情報をディスプレイ４４に表示する。この結果、主人Ｂ２から見て死角となる死角領域ＶＦ２に関する情報を、主人Ｂ２に対して報知して認識させることが可能となる。
【００４３】
次に、図５に示すように、歩道ＳＷ２上を黒矢印によって示される方向に移動中の主人Ｂ３が、建物ＢＤ２の角での右折を予定しているが、現在はこの角の手前で移動中である場合を考える。ここで、主人Ｂ３にとっては建物ＢＤ２を曲がりきった空間の様子を認識できていない。なお、建物ＢＤ２の角近傍には歩道ＳＷ２上を黒矢印によって示される方向に主人Ｂ４が右折中であり、この角を右折しきった位置近傍には、自律移動装置Ｃ４が移動中である。ここで、主人Ｂ４にとっては建物ＢＤ２を曲がりきった空間がほぼ死角となっており、主人Ｂ４はこの空間の様子を認識できていない。
【００４４】
このとき、主人Ｂ４の自律移動装置Ｃ４は、主人Ｂ４の視線方向を認識し、主人Ｂ４の視野を認識して視覚情報を取得し、死角領域ＶＦ４の存在を検出する。そして、自律移動装置Ｃ４は、図５に示すように、この死角領域ＶＦ４が認識可能な位置まで移動し、死角情報を取得する。次に、自律移動装置Ｃ２は、死角情報を地面上の投影領域ＰＦ４に投影する。この結果、主人Ｂ４から見て死角となる死角領域ＶＦ４に関する情報を、主人Ｂ４に対して報知して認識させることが可能となる。
【００４５】
また、主人Ｂ３の自律移動装置Ｃ３は、主人Ｂ３の視線方向を認識し、主人Ｂ３の視野を認識して視覚情報を取得するが、死角領域の存在は検出していない。即ち、検出された死角領域は存在していない。ここで、自律移動装置Ｃ３は、周囲の自律移動装置Ｃ４から、自律移動装置Ｃ４が取得した死角情報を、通信によって受信可能な場所に位置している。このため、自律移動装置Ｃ３は、この死角情報と自律移動装置Ｃ４の位置に関する情報とを、自律移動装置Ｃ４との通信によって取得する。そして、自律移動装置Ｃ３は、モザイク技術などを用いて、この死角情報と自律移動装置Ｃ３が既に取得した死角情報とを統合する。なお、モザイク技術とは、複数の画像情報の位置合わせを行うことにより、これら複数の画像を結合して新たな画像情報を生成する技術のことである。次に、自律移動装置Ｃ３は、統合されたこの死角情報を地面上の投影領域ＰＦ３に投影する。この結果、主人Ｂ３から見て死角となる死角領域ＶＦ４に関する情報を、主人Ｂ３に対して報知して認識させることが可能となる。
【００４６】
次に、図６に示すように、歩道ＳＷ１上を黒矢印によって示される方向に移動中の主人Ｂ５が、停車中の乗用車Ｈ１，Ｈ２の間を通って車道Ｒ１を横切ろうとする場合を考える。ここで、主人Ｂ５にとっては乗用車Ｈ１，Ｈ２の間の空間がほぼ死角となっており、主人Ｂ１は乗用車Ｈ１，Ｈ２の間の空間の様子も乗用車Ｈ１，Ｈ２を乗り越えた空間の様子も認識できていない。
【００４７】
このとき、主人Ｂ５の自律移動装置Ｃ５は、主人Ｂ５の視線方向を認識し、主人Ｂ５の視野を認識して視覚情報を取得し、死角領域ＶＦ５の存在を検出する。そして、自律移動装置Ｃ５は、図６に示すように、この死角領域ＶＦ５が認識可能な位置まで移動し、死角情報を取得する。次に、自律移動装置Ｃ５は、死角情報によって示される危険度に応じた色の光を点滅させるなどによって、この光を発することにより、主人Ｂ５に死角情報を報知する。更に、自律移動装置Ｃ５は、この死角情報をディスプレイ４４に表示する。この結果、主人Ｂ５から見て死角となる死角領域ＶＦ５に関する情報を、主人Ｂ５に対して報知して認識させることが可能となる。そして、主人Ｂ５は、停車中の乗用車Ｈ１，Ｈ２の間を通って車道Ｒ１を安全に横切ることが可能となる。
【００４８】
本実施形態の自律移動装置１によれば、例えば図４に示すように、カメラ１０および通信機１２により主人Ｂ１の視野が総合的に認識されて視覚情報が取得される。そして、この視覚情報に基づいて死角領域ＶＦ１が死角領域検出部２２により検出される。これにより、死角領域ＶＦ１をより正確に検出することができる。そして、検出された死角領域ＶＦ１に関する死角情報が、投影指示部２４によって取得され、次にこの死角情報が、プロジェクタ４２などにより歩道ＳＷ１や車道Ｒ１上の地面の投影領域ＰＦ１に対して投影されて、主人Ｂ１に報知される。
【００４９】
この結果、主人Ｂ１から見て死角となる領域ＶＦ１に関する情報を、この主人Ｂ１に対して報知することが可能となり、例えば死角となって見えない場所にある移動中の障害物である乗用車Ｈ３との衝突が避けられ、主人Ｂ１の安全な歩行移動が実現される。また、この死角情報を地面上の投影領域ＰＦ１に投影することにより、自律移動装置１から離れた地点においても情報を表示させることができる。更に、自律移動装置Ｃ１が存在報知情報ＬＴを地面に対して投影することにより、主人の周囲や自律移動装置Ｃ１の周囲に対して、主人Ｂ１の存在をアピールして報知することが可能となる。
【００５０】
また、図５に示すように、他の自律移動装置Ｃ４によって検出された死角領域ＶＦ４に関する死角情報が、自律移動装置Ｃ３の受信機１４により受信され、受信された死角情報がプロジェクタ４２などにより歩道ＳＷ２上の地面に対して投影されて、自律移動装置Ｃ３の主人Ｂ３に報知される。これにより、主人Ｂ３の自律移動装置Ｃ３によっては検出できない離れた場所にある死角領域ＶＦ４であっても、この死角領域ＶＦ４が他の自律移動装置Ｃ４によって検出されれば、この死角領域ＶＦ４に関する情報を主人Ｂ３に対して報知することが可能となる。
【００５１】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく種々の変形が可能である。例えば、主人やその周囲環境を認識する手段として、上述したカメラ１０や通信機１２に加え、レーザレーダやミリ波レーダなどのセンサ類を用いてもよい。
【００５２】
また、上記実施形態では、自律移動装置１の移動手段およびその駆動力源として車輪３６と電動モータ３４を用いたが、移動手段およびその駆動力源は、車輪３６や電動モータ３４に限られることなく、例えばキャタピラや小型のエンジンなどを用いることもできる。また、主人の危険度の求め方も、上記実施形態には限られない。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本実施形態に係る自律移動装置の構成を示すブロック図である。
【図２】投影処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図３】プロジェクタやディスプレイを用いて死角情報の投影や表示を行う様子の一例を示す図である。
【図４】実際の交通環境における死角情報の投影方法について説明する説明図である。
【図５】実際の交通環境における死角情報の投影方法について説明する説明図である。
【図６】実際の交通環境における死角情報の投影方法について説明する説明図である。
【符号の説明】
【００５４】
１，１０１，Ｃ１〜Ｃ５…自律移動装置、１０…カメラ、１２…通信機、２０…ＥＣＵ、２２…死角領域検出部、２４…投影指示部、２６…アクチュエータ制御部、３０…スピーカ、３２…バックライト、３４…電動モータ、３６…車輪、４２…プロジェクタ、４４…ディスプレイ、Ｂ１〜Ｂ５…主人、ＢＤ１，ＢＤ２…建物、Ｈ１〜Ｈ３…乗用車、ＬＲ…文字情報、ＬＴ…存在報知情報、ＰＦ，ＰＦ１〜ＰＦ４…投影領域、Ｒ１，Ｒ２…車道、ＳＷ１，ＳＷ２…歩道、ＶＤ…映像情報、ＶＦ１，ＶＦ２，ＶＦ４，ＶＦ５…死角領域。
【図１】
2007331045.tif 000003
【図２】
2007331045.tif 000004
【図３】
2007331045.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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