(57)【要約】      （修正有）【課題】センサや被検出部材が移載装置の幅方向に占める長さを短くし幅の狭い移載装置を提供する。【解決手段】  スライドフォークのベースプレート４に、接触センサ２４と非接触センサ２７とをスライド方向に沿って１列に、接触センサ２５と非接触センサ２６とを同じ方向に沿って１列に配置する。ミドルプレート６には、被検出部材２８，３０，３３をスライド方向に沿って１列に、被検出部材２９，３１，３２を同じ方向に１列に配置することにより、スライドフォークに対してセンサや被検出部材が占める幅を１／２にできる。【選択図】    図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベースに対してスライド部材をスライドさせて物品を移載する移載装置であって、
ベースまたはスライド部材の一方の、スライド方向に沿った少なくとも１つの列上に、複数種類の被検出部材を配置すると共に、
ベースまたはスライド部材の他方の、かつスライド方向に沿った前記列上に、特定の被検出部材を検出するための複数種類のセンサを配置したことを特徴とする、移載装置。
【請求項２】
前記複数種類の被検出部材は非金属の被検出部材と金属または磁性を有する被検出部材とからなり、前記複数種類のセンサは、非金属の被検出部材との接触を検出するための接触センサと、金属または磁性を有する被検出部材を非接触で検出する非接触センサとからなること特徴とする請求項１の移載装置。
【請求項３】
前記列をベース及びスライド部材の幅方向の端部に１列のみ設けると共に、該列の両端部に第１の種類のセンサを配置し、第１の種類のセンサの間に第２の種類のセンサを配置したことを特徴とする、請求項１の移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明はスライドフォークなどの移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
スライドフォークやドロワなどの移載装置では、ベースに対してスライド部材をスライドさせて物品を移載する。移載装置はベースプレートとミドルプレート及びトッププレートの３段で構成されることもあれば、ベースプレートとミドルプレートの２段で構成されることもある。いずれの場合も、スライド部材のスライド位置を検出する必要がある。
【０００３】
従来例のスライドフォークを図７に示すと、６５はベースプレートで、６６はミドルプレートであり、６７はトッププレートである。ベースプレート６５にはリミットスイッチなどからなる接触センサ６８〜７１を４箇所に配置し、ミドルプレート６６には接触センサ６８，７１と接触して検出される被検出部材７２〜７７を配置する。例えば図７の状態では、接触センサ７０がオンで、接触センサ６８，６９がオフであることから、ミドルプレート６６が右行していることが分かる。また接触センサ７１がオンからオフに変化したとの履歴から、ミドルプレート６６がストロークの右端に達したことが分かる。なおストロークの左端では、接触センサ６９が被検出部材７７でオンし、接触センサ６８が被検出部材７３の通過によりオンからオフに変化している。またミドルプレート６６が復帰すると、接触センサ６８，７１がオンする。
【０００４】
図７のスライドフォークでは、フォークの幅方向、即ち移載方向に水平面内で直角な方向に沿って、４個の接触センサ６８〜７１の幅が必要で、また被検出部材７２〜７７も、スライドフォークの幅方向に沿って４部材分の幅を占めている。図の７８はスライド機構エリアで、ミドルプレート６６やトッププレート６７をスライドさせるメカニカルな機構を収容する部分である。幅方向に沿って４つの接触センサ６８〜７１を配置せねばならないため、スライド機構エリア７８以外の部分が占める幅が増し、移載装置の幅が大きくなる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
この発明の課題は、センサや被検出部材が移載装置の幅方向に占める長さを短くすることにある。
請求項２の発明での課題は、ベースに対するスライド部材の位置を確実に検出すると共に、各センサが特定の被検出部材のみを確実に検出するようにすることにある。  
請求項３の発明での課題は、ベースに対して片方向にのみスライド部材がスライドする場合に、ベースやスライド部材の幅をさらに短くすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明は、ベースに対してスライド部材をスライドさせて物品を移載する移載装置であって、ベースまたはスライド部材の一方の、スライド方向に沿った少なくとも１つの列上に、複数種類の被検出部材を配置すると共に、ベースまたはスライド部材の他方の、かつスライド方向に沿った前記列上に、特定の被検出部材を検出するための複数種類のセンサを配置したことを特徴とする。
【０００７】
好ましくは、前記複数種類の被検出部材は非金属の被検出部材と金属または磁性を有する被検出部材とからなり、前記複数種類のセンサは、非金属の被検出部材との接触を検出するための接触センサと、金属または磁性を有する被検出部材を非接触で検出する非接触センサとからなる。
【０００８】
また好ましくは、前記列をベース及びスライド部材の幅方向の端部に１列のみ設けると共に、該列の両端部に第１の種類のセンサを配置し、第１の種類のセンサの間に第２の種類のセンサを配置する。
特に好ましくは、第１の種類のセンサを接触センサとし、第２の種類のセンサが非接触センサとする。
【発明の効果】
【０００９】
この発明の移載装置では、センサや被検出部材が移載装置の幅方向に占める長さを短くできるので、幅の狭い移載装置を提供できる。また種類の異なるセンサを用いて種類の異なる被検出部材を検出するので、複数種類の被検出部材を１列に配置しても、誤検出する恐れが少ない。
【００１０】
請求項２の移載装置ではさらに、接触センサは非金属の被検出部材のみを検出し、接触センサは金属または磁性を有する被検出部材のみを検出するので、誤検出の恐れをさらに少なくできる。
【００１１】
請求項３の移載装置ではさらに、センサや被検出部材を１列のみに配置できるので、移載装置の幅をさらに狭くできる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。
【実施例】
【００１３】
図１〜図６に、実施例とその変形とを示す。図１〜図４は、左右両方向にスライドできるスライドフォーク２を示し、４はベースプレートで、例えばスタッカークレーンの昇降台などに固定する。６はミドルプレート、８はトッププレートで、１０は駆動モータ、１２〜１５はギアで、ベースプレート４に対してミドルプレート６を左右にスライドさせる。１６，１６はチェーンで、１８，１８はミドルプレート６に設けたスプロケットで、２０，２２は固定端で、固定端２０はベースプレート４に、固定端２２はトッププレート８に設ける。そしてミドルプレート６がベースプレート４に対して左右にスライドすると、チェーン１６，１６によりトッププレート８はミドルプレート６に対して左右にスライドする。この結果、トッププレート８はミドルプレート６の２倍のストロークで左右にスライドする。実施例では移載装置としてスライドフォークを示すが、ドロワなどでも良く、ベース，ミドル，トップの３段のスライドフォークに代えて、ベースとミドルの２段のスライドフォークでもよい。
【００１４】
２４，２５は接触センサで、例えばリミットスイッチを用い、ベースプレート４の左右のフレーム４ａ，４ｂに、ベースプレート４の中心に関して点対称に配置する。２６，２７は非接触センサで、磁気センサや静電容量センサなどを用い、非接触で金属の被検出部材３２，３３を検出する。非接触センサ２６，２７も、ベースプレート４の２つのフレーム４ａ，４ｂに、ベースプレート４の中心に関して点対称に配置する。ここでは接触センサ２４と非接触センサ２６とがベースプレート４の左右方向に向き合い、接触センサ２５と非接触センサ２７がベースプレート４の左右方向に向き合うように配置したが、これに限るものではない。
【００１５】
２８〜３３は被検出部材で、いずれもミドルプレート６の底面側に設け、このうち被検出部材２８〜３１はプラスチックからなり、ミドルプレート６の周囲の底面から下方に突き出して、接触センサ２４，２５で検出される。被検出部材３２，３３は金属からなり、その底面は被検出部材２８〜３１の底面よりも高い位置にあり、非接触センサ２６，２７で非接触に検出される。ベースプレート４の中心に関して、被検出部材３２，３３が点対称に、被検出部材２８，２９が点対称に、被検出部材３０，３１が点対称に配置されている。
【００１６】
センサ２５，２６はスライドフォーク２の幅方向に沿って１列に配置され、被検出部材２８，３０，３３も、スライドフォーク２の幅方向に沿って１列に配置されている。これらの列は上下に重なって、センサ２５，２６と被検出部材２８，３０，３３は、全体として平面視でスライドフォークの幅方向の一端に１列に配置されている。同様にセンサ２４，２７と被検出部材２９，３１，３２も上下に重なるように各１列に配置され、全体としてスライドフォーク２の幅方向の他端に平面視で１列に配置されている。ここではセンサ２４〜２７をベースプレート４に、被検出部材２８〜３３をミドルプレート６に配置したが、ミドルプレート６にセンサ２４〜２７を設けて、ベースプレート４に被検出部材２８〜３３を配置しても良い。
【００１７】
図２に、センサ２４〜２７の配置と被検出部材２８〜３３の配置を模式的に示すと、ミドルプレート６が復帰している場合、接触センサ２４，２５が共にオンしている。ミドルプレート６がストロークの右端まで前進すると、接触センサ２４はオフで、接触センサ２５は被検出部材３０によりオンし、非接触センサ２７は被検出部材３２が通過してオンからオフへ変化する。逆にミドルプレート６がストロークの左端まで前進すると、接触センサ２５はオフで、接触センサ２４が被検出部材３１でオンし、非接触センサ２６は被検出部材３３が通過するので、オンからオフへ変化する。
【００１８】
実施例では、センサ２４〜２７や被検出部材２８〜３３を、スライドフォークの幅方向に沿って合計２列のスペースに収容できるので、チェーン１６やギア１２〜１５などを配置するためのスライド機構エリア３４，３５に大きなスペースを取ることができ、またスライドフォーク２の幅を狭くできる。
【００１９】
図３は、スライドフォーク２のミドルプレート６がストロークの右端まで移動した際の姿を示し、図３の上部は非接触センサ２７の状態を示し、下部は接触センサ２５の状態を示す。非接触センサ２７は金属の被検出部材３２のみを検出するので、プラスチックの被検出部材２９を誤検出することがない。一方、接触センサ２５はベースプレート４の底面から下側に突き出す被検出部材３０に接触してオンするので、金属の被検出部材３３を誤検出することが無く、しかも被検出部材２８，３０を確実に検出できる。
【００２０】
図４に、非接触センサの構造を示すと、４０はコイルで、４１はカバーであり、金属の被検出部材３２などが上部に表れると、コイル４０のインピーダンスが変化することにより、金属の被検出部材を検出する。コイル４０に代えて例えば一対の電極を設け、一対の電極間の静電容量を検出しても良い。この場合、電極の上部に金属の被検出部材が表れると、静電容量が増加するため、金属の被検出部材を検出できる。また非接触で検出される被検出部材３２，３３を永久磁石で構成して、非接触センサ２６，２７をコイル４０やホール素子などの磁気センサで構成しても良い。
【００２１】
図５，図６に、センサと被検出部材をそれぞれ１列に配置した実施例を示す。図５において、５４はベースプレートで、５６はミドルプレートであり、トッププレートは図示を省略する。５７，５８はリミットスイッチなどの接触センサで、５９は金属センサやホール素子などの非接触センサで、６０，６１はプラスチックの被検出部材で接触により検出され、６２は金属あるいは永久磁石などの非接触で検出される被検出部材である。
【００２２】
図５のスライドフォークは、例えば右側への片出しで、ミドルプレート５６が復帰すると、接触センサ５７，５８が共にオンする。ミドルプレート５６を右側へ前進させて、ストロークの端部に達すると、接触センサ５８が被検出部材６０を検出し、非接触センサ５９は被検出部材６２の通過のため、オンからオフへと変化する。この場合、センサ５７〜５９はスライド方向に沿って１列に配置され、センサ５７，５８の間のセンサ５８寄りに、センサ５９を配置する。センサ５７〜５９と被検出部材６０〜６２を上下に重なるように各１列に配置できるので、スライド機構エリア３４'、３５'を幅広くしたり、あるいはスライドフォークの幅を狭くできる。
【００２３】
図６は、図５のスライドフォークを変形し、左右両出しにした例を示す。ベースプレート５４’のスライド方向中央部に、非接触センサ５９を配置し、その両側に、ベースプレート５４’のスライド方向の中心に関して対称に、接触センサ５７，５８を配置する。ミドルプレート５６’側では、スライド方向の両端付近に金属や永久磁石などの被検出部材６２，６３を配置し、その内側にプラスチックの被検出部材６０，６１を配置する。そしてセンサ５７〜５９は１列に配置し、被検出部材６０〜６３も１列に配置し、これらがスライドフォーク上で上下に重なり同じ列となるようにする。ミドルプレート５６’の復帰位置では、接触センサ５７，５８がオンし、ミドルプレート５６’を右側のストロークの端部まで移動させると、接触センサ５８が被検出部材６０でオンし、非接触センサ５９が被検出部材６２の通過でオンからオフへ変化する。ミドルプレート５６’を左行きのストロークの端部まで移動させると、接触センサ５７が被検出部材６１でオンし、非接触センサ５９が被検出部材６３の通過によりオンからオフへ変化する。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】実施例のスライドフォークの平面図
【図２】実施例でのスライドフォークでの、ベースプレートへのセンサの配置と、ミドルプレートへの被検出部材の配置を示す図
【図３】実施例でミドルプレートを右側に伸長させた際の、非接触センサの状態と接触センサの状態とを示す図
【図４】実施例で用いた非接触センサを模式的に示す図
【図５】第２の実施例のスライドフォークでの、ベースプレートへのセンサの配置と、ミドルプレートへの被検出部材の配置を示す図
【図６】図５のスライドフォークの変形例での、ベースプレートへのセンサの配置と、ミドルプレートへの被検出部材の配置を示す図
【図７】従来例のスライドフォークの要部平面図
【符号の説明】
【００２５】
２            スライドフォーク
４            ベースプレート
６            ミドルプレート
８            トッププレート
１０          駆動モータ
１２〜１５    ギア
１６          チェーン
１８          スプロケット
２０，２２    固定端
２４，２５    接触センサ
２６，２７    非接触センサ
２８〜３３    被検出部材
３４，３５    スライド機構エリア
４０          コイル
４１          カバー
５４          ベースプレート
５６          ミドルプレート
５７，５８    接触センサ
５９          非接触センサ
６０〜６２    被検出部材
３４'，３５'  スライド機構エリア
６５          ベースプレート
６６          ミドルプレート
６７          トッププレート
６８〜７１    接触センサ
７２〜７７    被検出部材
７８          スライド機構エリア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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