(57)【要約】【課題】荷受台の学習に掛かる手間を省くとともに、荷受台の位置を正確に学習する。【解決手段】学習対象となる荷受台６の最寄り配置された荷棚５の荷棚定位置データと当該荷棚５の荷棚位置設計データから荷棚５の位置の比率（ずれ量）を演算し、その比率と荷受台位置設計データに示される荷受台６の位置をもとに荷受台定位置データを求め、荷受台６の位置を学習する。【選択図】図４
2007254126.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷移載装置を有する移動体の走行路に沿って支柱と棚板により荷を収容可能な複数の荷棚が構築された自動倉庫に装備され、当該自動倉庫に入庫する荷及び前記自動倉庫から出庫する荷を載置する荷受台の位置を学習する前記荷受台の位置学習装置において、
前記移動体の走行に伴って前記支柱の位置を検出する支柱検出手段と、
前記支柱検出手段が検出した前記支柱の位置をもとに前記荷移載装置を前記荷棚の所定位置で停止させるための荷棚定位置データを求め、前記荷棚の位置を学習する荷棚位置学習手段と、
前記自動倉庫の設計時に定めた前記荷棚の位置を示す荷棚位置設計データと前記荷受台の位置を示す荷受台位置設計データを記憶したデータ記憶手段と、
前記荷棚位置学習手段の学習結果をもとに前記荷移載装置を前記荷受台の所定位置で停止させるための荷受台定位置データを求め、前記荷受台の位置を学習する荷受台位置学習手段とを備え、
前記荷受台位置学習手段は、前記荷棚の位置の学習で得た前記荷棚定位置データのうち学習対象となる荷受台に対して最寄りに配置された荷棚を基準荷棚とし、当該基準荷棚の荷棚定位置データと前記データ記憶手段に記憶した前記基準荷棚の荷棚位置設計データから両データに示される前記基準荷棚の荷棚位置の比率を演算し、その比率と荷受台位置設計データに示される前記荷受台の荷受台位置をもとに前記学習対象となる荷受台の荷受台定位置データを求めることを特徴とする荷受台の位置学習装置。
【請求項２】
前記荷受台は、前記自動倉庫の最外連の支柱よりも外方に配置されており、
前記荷受台位置学習手段は、前記最外連の支柱により構築される荷棚を前記基準荷棚として前記外方に配置された前記荷受台の荷受台定位置データを求めることを特徴とする請求項１に記載の荷受台の位置学習装置。
【請求項３】
荷移載装置を有する移動体の走行路に沿って支柱と棚板により荷を収容可能な複数の荷棚が構築された自動倉庫に装備され、当該自動倉庫に入庫する荷及び前記自動倉庫から出庫する荷を載置する荷受台の位置学習方法において、
前記自動倉庫の設計時に定めた前記荷棚の位置を示す荷棚位置設計データと前記荷受台の位置を示す荷受台位置設計データを予め記憶手段に記憶しておき、
前記移動体の走行に伴って前記支柱の位置を検出し、その検出した前記支柱の位置をもとに前記荷移載装置を前記荷棚の所定位置で停止させるための荷棚定位置データを求めて前記荷棚の位置を学習し、次に前記荷棚の位置の学習で得た前記荷棚定位置データのうち学習対象となる荷受台に対して最寄りに配置された荷棚を基準荷棚とし、当該基準荷棚の荷棚定位置データと予め記憶してある前記基準荷棚の荷棚定位置データから両データに示される前記基準荷棚の荷棚位置の比率を演算し、その比率と荷受台位置設計データに示される前記荷受台の荷受台位置をもとに前記荷移載装置を前記学習対象となる前記荷受台の所定位置で停止させるための荷受台定位置データを求めることにより前記荷受台の位置を学習することを特徴とする荷受台の位置学習方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動倉庫に装備される荷受台の位置を学習する位置学習装置、及び位置学習方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に自動倉庫は、複数の支柱と棚板の枠組みにより構築した荷を収納する荷棚を複数段、複数連備えた枠組棚（ラック）と、入出庫される荷を一時的に載置する荷受台と、荷受台及び荷棚との間で荷の搬送及び移載作業を行うスタッカクレーンとを備えている。自動倉庫における入出庫作業は、走行レール上にスタッカクレーンを走行させ、荷受台又は荷棚と対応する位置で停止して荷を荷移載装置上に移載する荷移載動作と、その荷を搬送して所望の荷棚又は荷受台と対応する位置で停止して荷を移載する降ろし動作とからなる。
【０００３】
これらの動作を正確にかつ効率良く行うためには、スタッカクレーンを荷棚や荷受台に対して荷を移載可能な位置に正確に停止させることが必要である。このため、従来においては、スタッカクレーンに支柱の位置を検出する位置センサを装備し、入出庫動作に先立ってスタッカクレーンを走行させながら位置センサにより各支柱の位置を検出し、その検出結果をもとに荷棚の位置を学習していた。
【０００４】
また、このような学習方法としては、例えば特許文献１に記載された学習方法が提案されている。特許文献１には、予め登録した設定範囲の始点から終点までの距離（枠組棚の最外連に位置する支柱間の距離）及び支柱間の距離と、設定範囲の始点から終点までスタッカクレーンを走行させた時の実移動距離とから各支柱の位置を求める方法が提案されている。具体的に言えば、特許文献１では、設定範囲の登録した距離と測定した実移動距離の比率を演算し、この比率と登録した各支柱間の距離により、始点から各支柱までの距離を求めている。
【特許文献１】特開２００２−６９５６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の自動倉庫では、前述した学習方法によって支柱の位置を求めることで支柱間に存在する荷棚の定位置データを構築でき、当該荷棚に対して構築した定位置データに基づきスタッカクレーンを走行及び停止させることで荷を移載可能な位置に正確に停止させることが可能となる。しかしながら、自動倉庫では、荷棚に限らず荷受台の定位置データも構築しておく必要があるが、荷受台には支柱などのような検出対象となり得るものがなく、対象物を直接検出し、その検出結果をもとに学習する方法は採用できない。このため、従来においては荷受台の定位置データを構築する際、荷棚の定位置データを構築する度にスタッカクレーンを手動操作により荷棚の位置まで走行させて停止させ、その位置を制御装置に教示させていた。したがって、連数の多い自動倉庫などでは荷受台の数も多く、その装備される全ての荷受台の定位置データを構築しなければならず、手間が掛かっていた。
【０００６】
そこで、特許文献１に記載された学習方法を荷受台の学習に適用することを考えた。しかしながら、特許文献１の学習方法では、比率の演算に用いる走行距離を枠組棚の最外連に位置する支柱間までの距離としている。このため、連数の多い自動倉庫などのように前記支柱間の距離が長くなる場合には、測定結果に含まれる誤差も累積されていき、その結果、学習によって得られる定位置データにも誤差が多く含まれることとなる。したがって、特許文献１の学習方法を荷受台の学習に適用した場合には、正確性に欠けることとなる。
【０００７】
この本発明は、このような従来の技術に存在する問題点に着目してなされたものであり、その目的は、荷受台の学習に掛かる手間を省くとともに、荷受台の位置を正確に学習することができる荷受台の位置学習装置、及び位置学習方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、荷移載装置を有する移動体の走行路に沿って支柱と棚板により荷を収容可能な複数の荷棚が構築された自動倉庫に装備され、当該自動倉庫に入庫する荷及び前記自動倉庫から出庫する荷を載置する荷受台の位置を学習する前記荷受台の位置学習装置において、前記移動体の走行に伴って前記支柱の位置を検出する支柱検出手段と、前記支柱検出手段が検出した前記支柱の位置をもとに前記荷移載装置を前記荷棚の所定位置で停止させるための荷棚定位置データを求め、前記荷棚の位置を学習する荷棚位置学習手段と、前記自動倉庫の設計時に定めた前記荷棚の位置を示す荷棚位置設計データと前記荷受台の位置を示す荷受台位置設計データを記憶したデータ記憶手段と、前記荷棚位置学習手段の学習結果をもとに前記荷移載装置を前記荷受台の所定位置で停止させるための荷受台定位置データを求め、前記荷受台の位置を学習する荷受台位置学習手段とを備え、前記荷受台位置学習手段は、前記荷棚の位置の学習で得た前記荷棚定位置データのうち学習対象となる荷受台に対して最寄りに配置された荷棚を基準荷棚とし、当該基準荷棚の荷棚定位置データと前記データ記憶手段に記憶した前記基準荷棚の荷棚位置設計データから両データに示される前記基準荷棚の荷棚位置の比率を演算し、その比率と荷受台位置設計データに示される前記荷受台の荷受台位置をもとに前記学習対象となる荷受台の荷受台定位置データを求めることを要旨とする。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、荷移載装置を有する移動体の走行路に沿って支柱と棚板により荷を収容可能な複数の荷棚が構築された自動倉庫に装備され、当該自動倉庫に入庫する荷及び前記自動倉庫から出庫する荷を載置する荷受台の位置学習方法において、前記自動倉庫の設計時に定めた前記荷棚の位置を示す荷棚位置設計データと前記荷受台の位置を示す荷受台位置設計データを予め記憶手段に記憶しておき、前記移動体の走行に伴って前記支柱の位置を検出し、その検出した前記支柱の位置をもとに前記荷移載装置を前記荷棚の所定位置で停止させるための荷棚定位置データを求めて前記荷棚の位置を学習し、次に前記荷棚の位置の学習で得た前記荷棚定位置データのうち学習対象となる荷受台に対して最寄りに配置された荷棚を基準荷棚とし、当該基準荷棚の荷棚定位置データと予め記憶してある前記基準荷棚の荷棚位置設計データから両データに示される前記基準荷棚の荷棚位置の比率を演算し、その比率と荷受台位置設計データに示される前記荷受台の荷受台位置をもとに前記荷移載装置を前記学習対象となる前記荷受台の所定位置で停止させるための荷受台定位置データを求めることにより前記荷受台の位置を学習することを要旨とする。
【００１０】
請求項１及び請求項３に記載の発明によれば、荷棚の位置の学習で得た基準荷棚の荷棚定位置データと基準荷棚の荷棚位置設計データから基準荷棚の荷棚位置の比率を演算し、その比率と荷受台位置設計データに示される前記荷受台の荷受台位置をもとに荷受台定位置データを求め、荷受台の位置を学習する。これによれば、荷受台の位置学習が荷棚の位置学習の結果を用いて行われるので、手動操作により荷受台の位置を教示させる必要がなく、荷受台の位置学習の自動化を図ることができる。したがって、荷受台の学習に掛かる手間を省くことができる。また、荷受台の位置学習では、学習対象となる荷受台の最寄りに配置された荷棚の学習結果を用いているので、学習結果に含まれる累積誤差を少なくすることができる。したがって、荷受台の位置を正確に学習することができる。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の荷受台の位置学習装置において、前記荷受台は、前記自動倉庫の最外連の支柱よりも外方に配置されており、前記荷受台位置学習手段は、前記最外連の支柱により構築される荷棚を前記基準荷棚として前記外方に配置された前記荷受台の荷受台定位置データを求めることを要旨とする。
【００１２】
請求項２に記載の発明によれば、自動倉庫の最外連の支柱よりも外方に配置された荷受台の位置が学習される。荷受台には、支柱などの検出対象物がなく、その荷受台が最外連の支柱よりも外方に配置されている場合にはなおさら検出対象物がない。このため、荷受台の位置学習において荷受台位置設計データを使用することで、荷受台が最外連の支柱よりも外方に配置されている場合であっても荷受台の位置を学習することができる。したがって、自動倉庫の設定時には、荷受台の配置の自由度を増すことができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、荷受台の学習に掛かる手間を省くとともに、荷受台の位置を正確に学習することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図４にしたがって説明する。
図１に示すように、自動倉庫１は通路を挟んで左右両側に枠組棚（ラック）２ａ，２ｂが並設されている。枠組棚２ａ，２ｂは、通路の長手方向（連方向）に沿って配設された複数の支柱３と、隣り合う支柱３で対をなすよう通路の高さ方向（段方向）に沿って配設された複数の棚板４とから構成されている。そして、枠組棚２ａ，２ｂは、支柱３と棚板４の枠組みにより構築した荷を収納する荷棚５が連方向及び段方向にそれぞれ複数ずつ配設されている。通路の第１端部側（本実施形態では自動倉庫のホームポジション（ＯＰ）側）には、入出庫口（入出庫部）としての荷受台６が装備されている。本実施形態の自動倉庫１では、最外連（連方向における最も外側）の支柱３よりも外方に荷受台６が配置されている。すなわち、荷受台６は、枠組棚２ａ，２ｂの外に配置されている。また、荷受台６は、枠組棚２ａの最下段に位置する荷棚５と同じ高さにおいて、荷Ｗを載置可能に構成されている。なお、図１では、片側の枠組棚２ｂについて第１端部の枠のみを図示しており、枠組棚２ｂは枠組棚２ａと同様に支柱３と棚板４から構成され、第１端部には荷受台６（図４に図示）が装備されている。
【００１５】
通路の底面には、その長手方向（連方向）に沿って走行路としての走行レール７が敷設され、走行レール７上には移動体としてのスタッカクレーン８が走行可能に配備されている。スタッカクレーン８は、ホームポジションＨＰ（図４に図示）とオポジットポジションＯＰ（図４に図示）との間を走行するように配備されている。ホームポジションＨＰとオポジットポジションＯＰはスタッカクレーン８の走行の基準となる位置であって、本実施形態においてスタッカクレーン８の走行位置（走行距離）はホームポジションＨＰからの距離となる。なお、自動倉庫１の電源投入時、スタッカクレーン８は、原点確認のためホームポジションＨＰへと移動するようになっている。また、走行レール７には、連方向の各荷棚５と対応する位置に荷棚５を特定するための走行用定位置ドグ（以下、単に「ドグ」という）９（図２に図示）が設けられている。ドグ９は、連方向のドグ中央位置と枠組棚２ａ，２ｂの最下段に配設された荷棚５の間口の中央位置とが一致するように設けられている。
【００１６】
スタッカクレーン８は、走行レール７上を走行自在な前後２つの走行輪１０（図２に図示）を有する走行台１１と、その上に立設された一対のマスト１２と、マスト１２間に上下動可能に配設された昇降キャリッジ１３とを備えている。昇降キャリッジ１３上には、荷移載装置としてのフォーク装置１４が設けられ、フォーク装置１４は昇降キャリッジ１３上において水平に左右方向（スタッカクレーン８の走行方向と直交方向）に移動可能なフォーク（図示しない）を備えている。昇降キャリッジ１３は、ワイヤＰ（図２に図示）を介してマスト１２間に吊り下げられている。また、昇降キャリッジ１３には、スタッカクレーン８の移動に伴って支柱３を検出するトラスセンサＴＳ（図２に図示）が設けられている。トラスセンサＴＳは、反射式の光センサを使用している。
【００１７】
走行台１１には、走行用モータ１５と昇降用モータ１６が設けられている。走行用モータ１５及び昇降用モータ１６には、サーボモータが使用されている。走行輪１０は、走行用モータ１５により回転駆動される。そして、スタッカクレーン８は、走行輪１０が走行レール７上を転動することにより当該走行レール７に沿って走行する。また、昇降キャリッジ１３は、図示しない巻き上げ装置が昇降用モータ１６により駆動されることで、前記巻き上げ装置にてワイヤＰが巻き上げ及び繰り出しされることによって昇降する。また、走行台１１には、走行レール７を転動する計測輪１７（図２に図示）が設けられているとともに、当該計測輪１７の回転数を検出することでスタッカクレーン８の走行量（走行距離）を検出するエンコーダＥ（図２に図示）が設けられている。また、走行台１１には、その下部の長手方向の中央位置にドグ９を検出するドグセンサＤＳ（図２に図示）が設けられている。
【００１８】
スタッカクレーン８には、マスト１２の下部と対応する位置にクレーンコントローラ１８が配設されている。クレーンコントローラ１８は、通路の第１端部に配設された地上コントローラ１９からの指令信号に基づいて走行用モータ１５や昇降用モータ１６などを制御するようになっている。地上コントローラ１９には、情報を表示するディスプレイ２０や各種データを入力するキーボード２１が設けられている。
【００１９】
スタッカクレーン８及び地上コントローラ１９は、クレーンコントローラ１８と地上コントローラ１９との間で無線により信号の授受を行う送受信装置２２ａ，２２ｂを備えている。地上コントローラ１９は、図示しない在庫管理コンピュータから入出庫指令を受信するとスタッカクレーン８に入庫先の荷棚５あるいは出庫元の荷棚５の位置を指令する。入出庫作業には、荷棚５と荷受台６との間における荷Ｗを搬出（出庫）して入庫先の荷棚５へ荷Ｗを搬入（入庫）する作業もある。そして、クレーンコントローラ１８は、地上コントローラ１９の指令に基づいて、入庫作業又は出庫作業を行うように、スタッカクレーン８の走行用モータ１５や昇降用モータ１６を制御する。クレーンコントローラ１８は、コンピュータ及びメモリを備え、当該メモリに記憶された各種の制御プログラムにしたがって各種の処理を実行する。
【００２０】
次に、本実施形態の自動倉庫１の制御構成を図３にしたがって説明する。
クレーンコントローラ１８は、中央処理装置であるＣＰＵ（Central Processing Unit ）２３とメモリ２４を備えている。メモリ２４は、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ：Read Only Memory）であるプログラムメモリと、読み出し及び書き換え可能なメモリ（ＲＡＭ：Random Access Memory）である作業用メモリからなる。プログラムメモリには、スタッカクレーン８の走行及び昇降キャリッジ１３の昇降を制御するための制御用プログラムや、支柱３及び荷受台６の位置を学習するための学習用プログラムなどの各種プログラムが記憶されている。また、プログラムメモリには、自動倉庫１の設計時に定めた各荷棚５の位置を示す荷棚位置設計データと荷受台６の位置を示す荷受台位置設計データが記憶されている。本実施形態では、メモリ２４がデータ記憶手段となる。
【００２１】
作業用メモリには、各種演算処理結果や、地上コントローラ１９からの各種指令データなどが一時記憶される。また、作業用メモリには、スタッカクレーン８の走行時に用いる各荷棚５の荷棚定位置データと各荷受台６の荷受台定位置データが記憶される。荷棚定位置データは、スタッカクレーン８を走行させた際にフォーク装置１４を荷棚５の所定位置（荷を移載可能な位置）で停止させるためのデータである。また、荷受台定位置データは、スタッカクレーン８を走行させた際にフォーク装置１４を荷受台６の所定位置（荷を移載可能な位置）で停止させるためのデータである。クレーンコントローラ１８は、入出庫作業時、これらの定位置データをもとに走行を制御する。そして、これらの定位置データは、荷棚５及び荷受台６の各位置の学習により、当該学習結果に応じて書き換えられる。また、作業用メモリには、前記学習の際に求めた各種演算値（補正係数など）が一時的に記憶される。作業用メモリは、電源が遮断された状態でもバックアップ電池（図示しない）により記憶内容が消えないようになっている。
【００２２】
クレーンコントローラ１８には、ドグセンサＤＳと、トラスセンサＴＳと、エンコーダＥと、走行用モータ１５と、昇降用モータ１６とが接続されている。ドグセンサＤＳはドグ９を検出するとドグ検出信号を出力し、クレーンコントローラ１８はドグ検出信号を入力する。トラスセンサＴＳは支柱３を検出するとトラス検出信号を出力し、クレーンコントローラ１８はトラス検出信号を入力する。エンコーダＥは計測輪１７の回転数を検出し、その回転量を示すパルス信号を出力し、クレーンコントローラ１８はパルス信号を入力する。クレーンコントローラ１８は、パルス信号をカウントすることにより、スタッカクレーン８の走行量（走行距離）を算出する。このため、クレーンコントローラ１８は、トラス検出信号を入力した時のパルス信号のカウント値をもとに基準位置（例えば、ホームポジションＨＰ）に対する支柱３の位置を求めることが可能となる。本実施形態では、クレーンコントローラ１８、トラスセンサＴＳ及びエンコーダＥにより、支柱検出手段が構成される。
【００２３】
次に、本実施形態における荷受台６の位置を学習する手順を説明する。
荷受台６の位置学習は、支柱３を利用した荷棚５の位置学習と同時に行われる。これら荷棚５及び荷受台６の位置学習は、自動倉庫１のメンテナンス時や予め定めた所定時間毎など定期的に行っても良いし、入出庫作業によりスタッカクレーン８を走行させる毎など随時行っても良い。
【００２４】
本実施形態の自動倉庫１では、荷受台６の位置学習に先立ち、荷棚５の位置学習を行い、当該荷棚５の位置学習の結果をもとに荷受台６の位置学習を行うようになっている。
クレーンコントローラ１８は、支柱３を検出したトラスセンサＴＳからのトラス信号を入力すると、その時のエンコーダＥのパルス信号のカウント値から支柱３の位置を検出し、当該位置をもとに荷棚５の荷棚定位置データを求め、メモリ２４に記憶する。求めた荷棚定位置データは、ドグ９に割り付けて記憶することで何れの荷棚５の荷棚定位置データであるかを特定可能に記憶される。この荷棚５の位置学習により、メモリ２４に記憶される荷棚定位置データは書き換えられる。本実施形態では、クレーンコントローラ１８が荷棚位置学習手段として機能する。
【００２５】
そして、クレーンコントローラ１８は、荷棚５の位置学習後、その学習結果をもとに荷受台６の位置学習を行う。具体的に言えば、クレーンコントローラ１８は、まず、学習対象となる荷受台６に対して最寄りに配置された荷棚５の荷棚定位置データを特定する。本実施形態の自動倉庫１では、図４に示すように、枠組棚２ａ，２ｂの外に荷受台６が配置されていることから、当該荷受台６に対して最寄りに配置された荷棚５はホームポジションＨＰ側において最外連の荷棚５となる。図４には、最寄りに配置された最外連の荷棚５に符号「Ｋ」を付しており、この最外連の荷棚５が基準荷棚となる。図４では、荷受台６に対して荷棚５が隣接配置されている。また、以下の説明では、位置学習により求めた最外連の荷棚５の荷棚位置を図４に示す「Ｘ」とする。なお、この荷棚位置Ｘは、荷棚定位置データに示されており、基準位置（本実施形態ではホームポジションＨＰ）から最外連の荷棚５までの距離である。
【００２６】
また、クレーンコントローラ１８は、最外連の荷棚５の荷棚位置設計データをメモリ２４から取得する。そして、クレーンコントローラ１８は、第１段階として、最外連の荷棚５に対応する荷棚定位置データに示される荷棚位置Ｘと荷棚位置設計データに示される荷棚位置Ｄ１（図示しない）のずれ量から補正係数αを（１）式にしたがって求める。
【００２７】
補正係数α＝荷棚位置Ｘ÷荷棚位置Ｄ１  ・・・（１）
この（１）式によれば、荷棚定位置データに基づく荷棚位置Ｘと荷棚位置設計データに基づく荷棚位置Ｄ１の比率が補正係数αとなって求められる。
【００２８】
次に、クレーンコントローラ１８は、荷受台６の荷受台位置設計データをメモリ２４から取得する。そして、クレーンコントローラ１８は、第２段階として、（１）式により求めた補正係数αと荷受台６に対応する荷受台位置設計データに示される荷受台位置Ｄ２（図示しない）とから荷受台６の荷受台位置Ｙ（図４に図示）を（２）式にしたがって求める。荷受台位置Ｙは、基準位置（本実施形態ではホームポジションＨＰ）から荷受台６までの距離である。
【００２９】
荷受台位置Ｙ＝補正係数α×荷受台位置Ｄ２  ・・・（２）
この（２）式によれば、設計時の荷棚位置Ｄ１と実際の荷棚位置Ｘとのずれ量（比率）が設計時の荷受台位置Ｄ２に対して反映された形で実際の荷受台位置Ｙが求められる。そして、クレーンコントローラ１８は、（２）式により求めた荷受台位置Ｙを荷受台定位置データとしてメモリ２４に記憶する。本実施形態では、クレーンコントローラ１８が荷受台位置学習手段として機能する。また、本実施形態では、クレーンコントローラ１８、トラスセンサＴＳ及びエンコーダＥにより荷受台の位置学習装置が構成される。
【００３０】
荷棚５及び荷受台６の位置学習の終了後、クレーンコントローラ１８は、学習によって書き換えられた荷棚定位置データと荷受台定位置データを用いてスタッカクレーン８の走行を制御する。
【００３１】
本実施形態では、前述のように、荷棚５の学習結果を流用して荷受台６の位置を求め、荷受台６の位置学習を行っている。このため、荷棚５の位置学習を行う度に荷受台６の位置学習を手動作業で行う必要がなく、荷棚５の位置学習の結果をもとに荷受台６の位置学習を行うことが可能となる。
【００３２】
したがって、本実施形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（１）荷受台６の位置学習を荷棚５の位置学習の結果を用いて行っている。このため、手動操作により荷受台６の位置をクレーンコントローラ１８に教示させる必要がなく、荷受台６の位置学習の自動化を図ることができる。したがって、例えば連数の多い自動倉庫などで荷受台６の数が多い場合であっても、各荷受台６の学習を自動的に行うことができ、荷受台６の学習に掛かる手間を省くことができる。その結果、荷棚５や荷受台６の調整作業（学習作業）に係る時間の短縮化が図られるとともに自動倉庫１の稼働率を向上させることができる。
【００３３】
（２）また、荷受台６の位置学習では、当該位置学習の対象となる荷受台６の最寄りに配置された荷棚５の位置学習の結果を用いている。このため、従来のように枠組棚２ａ，２ｂの最外連に位置する支柱間の距離を用いる場合に比して学習結果に含まれる累積誤差を少なくすることができる。したがって、荷受台６の位置を正確に学習することができる。その結果、スタッカクレーン８を荷棚５や荷受台６に対して荷を移載可能な位置に正確に停止させることが可能となるので、スタッカクレーン８の動作を正確にかつ効率良く行わせることができる。
【００３４】
（３）また、荷受台６の位置学習では、荷受台位置設計データに示される荷受台６の荷受台位置Ｄ２を用いて荷受台定位置データを求めている。このため、荷受台６が枠組棚２ａ，２ｂの外に配置され、当該荷受台６に検出対象（例えば、支柱３などの柱）が無い場合であっても、荷受台６の位置を求めることができる。したがって、荷受台６が枠組棚２ａ，２ｂの外にある場合、又は枠組棚２ａ，２ｂ内に組み込まれている場合など、荷受台６の配置に囚われない学習方法を提供することができる。その結果、設計の自由度を向上させることもできる。
【００３５】
（４）また、荷受台６の位置学習は、荷受台位置設計データを用いて演算により荷受台定位置データを求める手法となるので、学習における様々な制約条件を追加（例えば、センサ類の追加や検出対象の追加など）する必要がない。すなわち、従来から設けられているトラスセンサＴＳなどの荷棚５の位置学習に必要な構成を流用し、プログラム処理にて実現することで、自動倉庫１の製造コスト増を抑制できる。
【００３６】
（５）荷受台６の位置学習を手動操作による教示形態から荷棚５の位置学習を流用したプログラム処理にて実現したので、通常の入出庫作業と同時に荷棚５の位置学習を行う場合であっても、入出庫作業を中断させることなく荷受台６の位置学習を行うこともできる。
【００３７】
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
○  荷受台６は、枠組棚２ａ，２ｂ内に設けられていても良い。また、荷受台６を枠組棚２ａ，２ｂの内外に設けても良い。
【００３８】
○  荷受台６の配置数を変更しても良い。例えば、１つのみ配置しても良いし、３つ以上配置しても良い。
○  支柱３を検出するトラスセンサＴＳとして反射式の光センサに代えて、例えば近接センサなどを使用しても良い。
【００３９】
○  スタッカクレーン８の走行量を検出する手段として、計測輪１７とエンコーダＥの組み合わせに代えて、走行用モータ１５の回転軸にロータリエンコーダを取り付けても良い。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】自動倉庫の概略を示す斜視図。
【図２】スタッカクレーンと枠組棚を示す正面図。
【図３】自動倉庫の制御構成を示すブロック図。
【図４】基準位置からの荷受台と当該荷受台の学習に用いる荷棚の距離を示す模式図。
【符号の説明】
【００４１】
１…自動倉庫、３…支柱、４…棚板、５…荷棚、６…荷受台、７…走行レール、８…スタッカクレーン、１４…フォーク装置、２４…メモリ、Ｅ…エンコーダ、ＴＳ…トラスセンサ、Ｗ…荷。
【図１】
2007254126.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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