(57)【要約】【課題】実際の駐車スペース周囲の環境に応じた推奨誘導経路を提示し、確実に駐車スペースに駐車することができる駐車支援装置とする。【解決手段】過去の駐車走行軌跡データ、目標走行ラインデータ、走行予測線等の駐車走行データを駐車走行データ蓄積手段に蓄積しておく。車両の現在位置及び姿勢と駐車位置により駐車走行パターンを検出し、駐車走行データ蓄積部の記憶データからその駐車走行パターンのデータを選択して読み出し、統計処理を行い、目標走行ラインを演算する。また、車両の走行状態により走行予測線を演算する。車外撮影カメラの画像処理により車両上方視点の画像を形成し表示して、その画像に標準目標走行ラインと前記走行予測線を重ねて表示し、誘導案内する。目標走行ラインと走行予測線のずれを検出し、所定以上のずれの時には、修正目標走行ラインを演算し、それに沿って誘導案内する。【選択図】図１
2007168675.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
過去の駐車走行軌跡データを記憶する駐車走行データ蓄積手段と、
車両の現在位置及び姿勢と駐車位置により駐車走行パターンを検出する駐車走行パターン検出手段と、
前記駐車走行データ蓄積手段の記憶データから、前記駐車走行パターン検出手段で検出した駐車走行パターンのデータを選択して読み出し、統計処理を行い目標走行ラインを演算する目標走行ライン演算手段と、
車両の走行状態により走行予測線を演算する走行予測線演算手段と、
車外撮影カメラの画像処理により車両上方視点の画像を形成し表示する車両上方視点画像形成表示手段と、
前記車両上方視点画像に前記目標走行ラインと前記走行予測線を重ねて表示する表示手段とを備えたことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記目標走行ラインと走行予測線とのずれを検出する目標走行ライン走行予測線ずれ検出手段を備え、
前記ずれが所定以上の時、前記目標走行ライン演算手段では、前記目標走行ラインを修正した修正目標走行ラインを演算して出力することを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記駐車走行データ蓄積手段は、過去の駐車走行時の目標走行ラインデータも蓄積し、
前記目標走行ライン演算手段は前記目標走行ラインデータも用い、統計処理を行って目標走行ラインを演算することを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記駐車走行データ蓄積手段は、過去の駐車走行予測線データも蓄積し、
前記目標走行ライン演算手段は前記駐車走行予測線データも用い、統計処理を行い目標走行ラインを演算することを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車庫や駐車場に車を入れるとき、過去の駐車走行履歴データにより現在位置から駐車終了位置迄の目標走行ラインを求め、それに沿って車庫入れの操作を案内することができるようにした駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両を狭い車庫や駐車スペースに入れるとき、運転者は細心の注意を必要とし、周囲の物体と自車両と接触しないように運転しなければならず、熟練を要する。このような駐車を支援するため、従来より種々の技術が提案されており、例えば車両に搭載したカメラにより車外を撮影し、この撮影画像を処理することによって車両の上方に視点のある画像を形成して自車両の画像の周囲にこの画像を表示するようにした、トップビュー（登録商標）の技術が提案されている。
【０００３】
この方法によると、自車量の周囲の状態が車両を中心とした実際の画像で表示されるため、周囲の障害物を確認しながら運転ができる効果がある。しかしながら、この方法では特に運転の初心者では、現在の車両の位置から駐車スペースにどのように走行すれば最も適切であるのかわからず、試行錯誤しながら周囲の物体に注意しつつ運転することとなる。そのため、何回もやり直した後に駐車することも多い。
【０００４】
また、所定の位置から駐車位置への走行情報を記憶しておき、車両を予め定めた所定の走行路上を走行させることにより駐車を行う駐車支援装置も提案されている。しかしこの手法は、予め定められた走行路に沿って車両を走行させなければならず、駐車のための走行が前もって制限されてしまい、種々の車両の位置や姿勢には対応することができ図、待たそう航路を外れたときの対応が困難であるという問題もある。
【０００５】
その対策として、例えば特開平１０−１１４２７４号公報に示されるように、駐車を開始する最初の位置が所定位置からずれているときでも、周囲の状態をソナー、レーダー、カメラ等により検出し、その位置から駐車位置への最適な経路を演算して提示する技術も提案されている。
【０００６】
なお、車両後方を撮影するカメラの画像内に、現在のステアリング蛇角に応じて走行予想軌跡を重ねて表示し、且つ最大蛇角時の固定軌跡を表示する技術は特開２０００−７８５６６号公報に記載されており、また、現在停止位置から周囲の駐車場と見なされる位置に推奨経路を提示し、運転の案内を行う技術は特開２０００−１１８３３４号公報に開示されている。
【特許文献１】特開平１０−１１４２７４号公報
【特許文献２】特開２０００−７８５６６号公報
【特許文献３】特開２０００−１１８３３４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記のように、従来より種々の駐車支援装置が提案されているが、現在の停止位置から駐車位置への誘導は行うことができるものの、その誘導は予め設定された誘導経路であり、また、その車両の全長、車幅、ホイルベース、蛇角等による理論的な数式に基づく誘導経路であるため、例えば車庫入り口の郵便受けや樹木の突起部等が考慮されない。
【０００８】
また、車両後方を撮影するカメラの画像に推奨経路を提示する場合でも、カメラの画像は必ずしも見やすいものではなく、突起物等を見逃すことが多く、更にそれらの障害物を考慮した推奨経路を示すものではないため、単に推奨経路に従って操縦したのでは障害物をよけることができない。
【０００９】
したがって本発明は、実際の駐車スペース周囲の環境に応じた推奨誘導経路を提示し、確実に駐車スペースに駐車することができるようにした駐車支援装置を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係る駐車支援装置は、過去の駐車走行軌跡データを記憶する駐車走行データ蓄積手段と、車両の現在位置及び姿勢と駐車位置により駐車走行パターンを検出する駐車走行パターン検出手段と、前記駐車走行データ蓄積手段の記憶データから、前記駐車走行パターン検出手段で検出した駐車走行パターンのデータを選択して読み出し、統計処理を行い目標走行ラインを演算する目標走行ライン演算手段と、車両の走行状態により走行予測線を演算する走行予測線演算手段と、車外撮影カメラの画像処理により車両上方視点の画像を形成し表示する車両上方視点画像形成表示手段と、前記車両上方視点画像に前記目標走行ラインと前記走行予測線を重ねて表示する表示手段とを備えたことを特徴とする。
【００１１】
また、本発明に係る他の駐車支援装置は、前記駐車支援装置において、前記目標走行ラインと走行予測線とのずれを検出する目標走行ライン走行予測線ずれ検出手段を備え、前記ずれが所定以上の時、前記目標走行ライン演算手段では、前記目標走行ラインを修正した修正目標走行ラインを演算して出力することを特徴とする。
【００１２】
また、本発明に係る他の駐車支援装置は、前記駐車支援装置において、前記駐車走行データ蓄積手段は、過去の駐車走行時の目標走行ラインデータも蓄積し、前記目標走行ライン演算手段は前記目標走行ラインデータも用い、統計処理を行って目標走行ラインを演算することを特徴とする。
【００１３】
また、本発明に係る他の駐車支援装置は、前記駐車支援装置において、前記駐車走行データ蓄積手段は、過去の駐車走行予測線データも蓄積し、前記目標走行ライン演算手段は前記駐車走行予測線データも用い、統計処理を行い目標走行ラインを演算することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明は上記のように構成したので、実際の駐車スペース周囲の環境に応じた推奨誘導経路を提示し、確実に駐車スペースに駐車することができるようにした駐車支援装置とすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
本発明は、実際の駐車スペース周囲の環境に応じた推奨誘導経路を提示し、確実に駐車スペースに駐車することができるようにするという目的を、過去の駐車走行軌跡データを記憶する駐車走行データ蓄積手段と、車両の現在位置及び姿勢と駐車位置により駐車走行パターンを検出する駐車走行パターン検出手段と、前記駐車走行データ蓄積手段の記憶データから、前記駐車走行パターン検出手段で検出した駐車走行パターンのデータを選択して読み出し、統計処理を行い目標走行ラインを演算する目標走行ライン演算手段と、車両の走行状態により走行予測線を演算する走行予測線演算手段と、車外撮影カメラの画像処理により車両上方視点の画像を形成し表示する車両上方視点画像形成表示手段と、前記車両上方視点画像に前記目標走行ラインと前記走行予測線を重ねて表示する表示手段とを備えることによって解決した。
【実施例１】
【００１６】
本発明の実施例を図面に沿って説明する。図１は本発明の実施例の機能ブロック図である。なお、同図における各機能部は、各機能を行う手段ということもできる。図１に示すように、本発明による駐車支援装置には、車両２１において実際に駐車がなされたときの駐車走行軌跡データ、或いは以前に駐車走行を行った際に演算され表示された、駐車走行時に目標とされる目標走行ラインのデータ、車両が駐車走行を行った後に得られた走行予測線データ等、各種のデータを蓄積しておく駐車走行データ蓄積部１を備えている。そのデータ蓄積に際しては、例えば図３に示すような種々の駐車走行パターンデータも付与して蓄積しておく。
【００１７】
駐車走行案内指示入力部２では利用者が駐車走行を開始するので案内してもらいたい旨の指示信号を出したときこれを入力し、それにより本システムの案内作動が開始される。駐車走行案内指示入力部２に指示信号が入ると、車両現在位置・姿勢データ取込部３は車両２１のナビゲーション装置から詳細な現在位置、車両の向きのデータを取り込む。また、ハンドル角・車速入力部４では、車両２１が特に駐車走行を行っているとき、駐車を行うためにハンドル操作を行っているハンドル角、及びそのときの車速を入力する。
【００１８】
駐車位置入力部５では、車両に搭載したカメラの撮影画像等により自動的に駐車位置を特定し、或いは利用者が画面上で駐車位置を指示する等により、駐車位置が入力される。駐車走行パターン検出部６においては、車両現在位置・姿勢データ取込部３で取り込んだ現在位置と車両の姿勢から、駐車位置入力部６で入力した駐車位置に至る駐車走行パターンを検出する。図３に例示するように駐車走行パターンには種々のものが存在し、現在の車両の状態と駐車場の位置に応じた駐車走行パターンが選択される。
【００１９】
駐車走行パターン毎駐車走行データ統計処理部７においては、駐車走行パターン検出部６で検出した走行パターンについて、駐車走行データ蓄積部１に蓄積されている、以前実際に走行した、或いは演算されたデータを検索し、それらのデータについて統計処理を行う。目標走行ライン演算部８では、駐車走行パターン毎駐車走行データ統計処理部７で得られた統計データにより、標準目標走行ライン演算部９において標準目標走行ラインを演算する。目標走行ライン演算部８には更に修正目標走行ライン演算部１０を備え、目標走行ライン走行予測線ずれ検出部１２において、目標走行ラインと走行予測線とのずれが所定以上であることを検出した時、現在の走行位置及び姿勢から駐車位置へ誘導するための修正目標走行ラインを演算する。
【００２０】
走行予測線演算部１１では、駐車走行に際して、車両現在位置・姿勢データ取込部３で取り込んだ現在位置及び車両の姿勢のデータと、ハンドル角・車速入力部で入力した現在の車両のハンドル角と車速のデータとに基づいて、このまま走行すると以降はどのような走行軌跡をたどるか、の演算を行う。目標走行ライン走行予測線ずれ検出部１２においては前記のように、目標走行ラインと実際の走行による以降の走行予測としての走行予測線とのずれが所定以上になったかを監視し、所定以上になったことを検出したときには目標走行ライン演算部８における修正目標走行ライン演算部１０に対して、目標走行ラインの修正演算を行わせる。
【００２１】
誘導案内出力部１３においては、目標走行ライン演算部８で演算された目標走行ラインと、走行予測線演算部１１で演算した車両が現在の状態で走行したときの走行予測線データによって、運転者がハンドルをどの方向にどの程度操作したらよいのかを案内する。その案内に際しては、モニタの画面に表示し、或いは音声により案内を行い、また両者を組み合わせて案内を行う。
【００２２】
目標走行ライン表示部１４では、目標走行ライン演算部８で演算した目標走行ラインを画面に表示するため、モニタ画像形成・出力部１８に出力する。走行予測線表示部１５においては、走行予測線演算部１１で演算した、現在の走行を続けるとこのようになるという情報を、モニタ画像形成・出力部１８に出力する。その時には例えば図４において（ａ）〜（ｄ）に示すように表示が行われる。車外撮影カメラ画像入力部１６では、図１の例において車両２１に搭載した車両の左側方を撮影する左側カメラ２２と、右側方を撮影する右側カメラ２３と、車両の前方を撮影する前方カメラ２５と、車両の後方を撮影する後方カメラ２６の各カメラの画像を入力している。
【００２３】
図１の例においては車両上方視点画像形成・表示部１７を備え、車外撮影カメラ画像入力部１６で入力した複数のカメラの撮影画像を処理することにより、車両の上方を視点とした１枚の画像を形成し、モニタ画像形成・出力部１８に出力して表示を行う。モニタ画像形成・出力部１８においては例えば図５に示すように、車両上方視点画像形成・表示部１７からの車両上方視点画像に対して、目標走行ライン表示部１４からの目標走行ラインを重ね、更に走行予測線表示部１５からの走行予測線を重ねて表示する。
【００２４】
上記のような機能ブロックからなる駐車支援装置においては、例えば図２に示す作動フローにより作動させる事ができる。即ち、図２に示す駐車支援処理においては、最初駐車走行軌跡データや標準目標ラインデータ等のデータ蓄積処理が行われる（ステップＳ１）。この処理は以降の駐車走行案内処理を行ったか否かに関わらず、駐車走行を行ったときには常になされる。
【００２５】
次いで駐車走行案内を行うか否かの判別をする（ステップＳ２）。ここで駐車走行の案内を行わないと判別したとき、即ち駐車走行を行わない走行状態の時、或いは駐車走行を行う状態ではあるが、その運転者にとっては特に問題なく駐車を行うことができると思ったとき等には、再びステップＳ１に戻って駐車走行軌跡データ等の蓄積処理を行う。それにより、駐車走行を行うときには、案内を行うか否かに関わらず、駐車走行の軌跡データが蓄積される。なお、本発明においてはこのような熟練運転者のデータが蓄積され、以降にこの車両を利用するこの車両に慣れない運転者がこのデータを有効に利用することが出来るようになる。
【００２６】
ステップＳ２において、運転者が例えばナビゲーション装置のモニタ画面における駐車走行案内を希望する旨の入力を行ったとき等には、車両の現在位置及び車両の向き等の姿勢データ、更に駐車位置データを取り込む（ステップＳ３）。この作動は図１の駐車走行案内指示入力部２に利用者の指示信号が入力したとき、車両現在位置・姿勢データ取込部３によって車両の現在位置と姿勢のデータの取り込みが行われ、また、駐車位置入力部５によって前記のような駐車位置が入力される。
【００２７】
その後図２の実施例においては、車両の現在位置及び車両の姿勢から駐車位置まで、例えば図３に示すような所定のパターンによる駐車が可能か否かを判別する（ステップＳ４）。この作動は図１の駐車走行パターン検出部６で行われる。したがってこのステップＳ４では、現在位置から駐車位置まで、例えば図３に示すような種々の駐車パターンの内いずれによって駐車可能かが判別される。また、この判別で所定パターンの駐車走行が可能ではないと判別した特殊な駐車走行時には、再びステップＳ１に戻って前記作動を繰り返す。
【００２８】
ステップＳ４で所定パターンの駐車走行が可能と判別したときには、駐車走行データ蓄積部１から所定パターンの駐車走行蓄積データを読み出し、統計処理を行い、標準目標ラインの演算を行う（ステップＳ５）。これらの処理は図１における駐車走行パターン毎駐車走行データ統計処理部７において、駐車走行パターン検出部６で検出した駐車走行パターンに基づき、駐車走行データ蓄積部１に蓄積された過去の駐車走行時の走行軌跡、或いはその際に演算された目標走行ライン、更には走行予測線等のデータを検索して統計処理すると共に、目標走行ライン演算部６がそれらの統計処理データと、車両現在位置・姿勢データ取込部３で取り込んだ車両の現在位置と姿勢データとにより、標準目標走行ライン演算部９で演算することにより行われる。
【００２９】
その後、図２の実施例においては車外撮影カメラによる車両上方視点画像の形成と表示を行う（ステップＳ６）。この処理は図１の車両上方視点画像形成・表示部１７において、車外撮影カメラ画像入力部１６に入力された各カメラの車外撮影画像を、車両の上方に視点のある１つの画像に形成し、これをモニタ画像形成・出力部１８に出力することにより行われる。なお、この処理は少なくともこのステップＳ６の段階迄に行われていれば良く、したがってこの駐車支援処理の前の処理のいずれかで画像処理が行われていれば良い。
【００３０】
その後、前記ステップＳ５で演算された標準目標走行ラインを、上記車両上方視点画像に重ねて表示する（ステップＳ７）。次いで、前記の標準目標ラインに誘導案内し（ステップＳ８）、車両走行に沿って車両画像を中心に周囲の画像を移動する（ステップＳ９）。それにより、例えば図４（ａ）〜（ｄ）に示すような画像が順に出力される。次いで、車両の走行に沿って走行予測線を演算し、他の画像と重ねて表示する（ステップＳ１０）。この走行予測線は車両のハンドル角とその時の車速によって異なるので、車両の走行に応じて変化する。この作動は図１の走行予測線演算部１１で演算した走行予測線を、走行予測線表示部１５で車両上方視点画像形成・表示部１７による画像と、目標走行ライン表示部１４による目標走行ライン画像と重ね合わせて表示することによって行われる。その結果図５に示すような画像が表示される。
【００３１】
次いで、目標ラインと走行予測線とのずれは所定以上か否かを判別する（ステップＳ１１）。これは図１の目標走行ライン走行予測線ずれ検出部１２が、演算した標準目標走行ライン７と走行予測線演算部１１で演算した走行予測線とのずれが予め定めた所定以上であるか否かを演算することにより検出することができ、その結果を目標走行ライン演算部６に出力することにより行われる。
【００３２】
ステップＳ１１において目標ラインと走行予測線とのずれは所定以上ではないと判別されたときには、ステップＳ１６で駐車は終了したか否かをチェックし、未だ駐車は終了していないと判別したときにはステップＳ６に戻って前記作動を繰り返す。ステップＳ１６で駐車は終了したと判別したときには、ステップＳ１７で駐車走行の案内を終了し、ステップＳ１に戻って、先の駐車処理中に得られた駐車走行軌跡等の各種データを記憶し、次の駐車走行案内の処理までその作動を繰り返して待機する。
【００３３】
また、ステップＳ１１において目標ラインと走行予測線とのずれが所定以上であると判別したときには、目標ラインに近づくように修正目標走行ラインを設定し表示する（ステップＳ１２）。この作動は図１における目標走行ライン演算部８において、前記のように目標走行ライン走行予測線ずれ検出部１２から、現在所定以上のずれが生じている旨の信号を入力したとき、修正目標走行ライン演算部１０で現在の車両の状態から駐車位置への修正した目標走行ラインを演算することにより行われる。以上のようにして得られた修正目標走行ラインに沿って駐車走行が出来るように誘導案内を行う（ステップＳ１３）。
【００３４】
図２の例においてはその後、車両が修正目標走行ラインから大きく外れる等により、そのままでは所定の駐車位置には駐車することが出来ない等の理由によって、もう一度駐車走行をやり直す必要がある状態であるか否かを判別する（ステップＳ１４）。その判別の結果、運転者がもう一度駐車走行をやり直したいと判断してその旨の入力操作を行ったとき、或いは修正目標走行ラインが演算できないような場合には、ステップＳ１５に進んで車両を駐車走行開始位置に移動するための走行を行い、その状態からステップＳ１に戻って前記作動を繰り返す。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明の実施例の機能ブロック図である。
【図２】同実施例の作動フロー図である。
【図３】駐車走行のパターン例を示す図である。
【図４】駐車走行時の表示画面例を示す図である。
【図５】駐車走行時の目標走行ラインの例を示す図である。
【符号の説明】
【００３６】
１  駐車走行データ蓄積部
２  駐車走行案内指示入力部
３  車両現在位置・姿勢データ取込部
４  ハンドル角・車速入力部
５  駐車位置入力部
６  駐車走行パターン検出部
７  駐車走行パターン毎駐車走行データ統計処理部
８  目標走行ライン演算部
９  標準目標走行ライン
１０  修正目標走行ライン
１１  走行予測線演算部
１２  目標走行ライン走行予測線表示部
１３  誘導案内出力部
１４  目標走行ライン表示部
１５  走行予測線表示部
１６  車外撮影カメラ画像入力部
１７  車両上方視点画像形成・表示部
１８  モニタ画像形成・出力部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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