(57)【要約】      （修正有）【課題】車載カメラの撮像画像における使用される範囲の画像の明るさを適度な明るさにするために好適な自動露出を行うことができる「車載カメラ用自動露出装置および車載カメラ用自動露出方法」を提供すること。【解決手段】自車両に取り付けられた車載カメラ９，１０，１１，１２によって自車両の周辺の駐車場面、路面および地面の少なくとも１つを含む外界を撮像する際の自動露出に用いる測光領域として、車載カメラ９，１０，１１，１２の撮像画像における使用される範囲の画像が適正露出の下で撮像された画像となるような測光領域を設定する測光領域設定装置を備えた。【選択図】図１
2007304407.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に取り付けられた車載カメラによって前記自車両の周辺の駐車場面、路面および地面の少なくとも１つを含む外界を撮像する際の自動露出に用いる測光領域として、前記車載カメラの撮像画像における使用される範囲の画像が適正露出の下で撮像された画像となるような測光領域を設定する測光領域設定装置を備え、前記測光領域設定装置によって設定された測光領域を用いて前記自動露出を行うように形成されていること
を特徴とする車載カメラ用自動露出装置。
【請求項２】
前記使用される範囲の画像が、前記自車両およびその周辺を前記自車両の上方から見下ろした画像を生成するために使用される画像とされ、
前記測光領域設定装置が、前記車載カメラの取り付け位置に応じた前記測光領域を設定するように形成されていること
を特徴とする請求項１に記載の車載カメラ用自動露出装置。
【請求項３】
前記使用される範囲の画像が、前記自車両およびその周辺を前記自車両の上方から見下ろした画像を生成するために使用される画像とされ、
前記測光領域設定装置が、時刻に応じた前記測光領域を設定するように形成されていること
を特徴とする請求項１に記載の車載カメラ用自動露出装置。
【請求項４】
前記使用される範囲の画像が、前記自車両およびその周辺を前記自車両の上方から見下ろした画像を生成するために使用される画像とされ、
前記測光領域設定装置が、前記自車両の向きに応じた前記測光領域を設定するように形成されていること
を特徴とする請求項１に記載の車載カメラ用自動露出装置。
【請求項５】
前記使用される範囲の画像が、前記自車両およびその周辺を前記自車両の上方から見下ろした画像を生成するために使用される画像とされ、
前記測光領域設定装置が、前記車載カメラの取り付け位置、時刻および前記自車両の向きの少なくとも１つに応じた前記測光領域を設定するように形成されていること
を特徴とする請求項１に記載の車載カメラ用自動露出装置。
【請求項６】
前記使用される範囲の画像が、前記自車両およびその周辺を前記自車両の上方から見下ろした画像を生成するために使用される画像とされ、
前記測光領域設定装置が、前記車載カメラの撮像範囲における前記使用される範囲の画像の撮像に用いられる範囲に一致または近似するような領域範囲を有する前記測光領域を設定するように形成されていること
を特徴とする請求項１に記載の車載カメラ用自動露出装置。
【請求項７】
前記使用される範囲の画像が、前記車載カメラによる前記外界の撮像画像から切り出されて使用される画像とされ、
前記測光領域設定装置が、前記車載カメラの撮像範囲における前記使用される範囲の画像の撮像に用いられる範囲に一致または近似するような領域範囲を有する前記測光領域を設定するように形成されていること
を特徴とする請求項１に記載の車載カメラ用自動露出装置。
【請求項８】
前記使用される範囲の画像が、前記車載カメラによる前記外界の撮像画像から切り出されて巻き込み確認用の画像を生成するために使用される画像とされていること
を特徴とする請求項７に記載の車載カメラ用自動露出装置。
【請求項９】
前記車載カメラが、広角カメラとされていることを特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれか1項に記載の車載カメラ用自動露出装置。
【請求項１０】
自車両に取り付けられた車載カメラによって前記自車両の周辺の駐車場面、路面および地面の少なくとも１つを含む外界を撮像する際の自動露出に用いる測光領域として、前記車載カメラの撮像画像における使用される範囲の画像が適正露出の下で撮像された画像となるような測光領域を設定し、この設定された測光領域を用いて、前記自動露出を行うことを特徴とする車載カメラ用自動露出方法。
【請求項１１】
前記使用される範囲の画像が、前記自車両およびその周辺を前記自車両の上方から見下ろした画像を生成するために使用される画像とされ、
前記車載カメラの取り付け位置に応じた前記測光領域を設定すること
を特徴とする請求項１０に記載の車載カメラ用自動露出方法。
【請求項１２】
前記使用される範囲の画像が、前記自車両およびその周辺を前記自車両の上方から見下ろした画像を生成するために使用される画像とされ、
時刻に応じた前記測光領域を設定すること
を特徴とする請求項１０に記載の車載カメラ用自動露出方法。
【請求項１３】
前記使用される範囲の画像が、前記自車両およびその周辺を前記自車両の上方から見下ろした画像を生成するために使用される画像とされ、
前記自車両の向きに応じた前記測光領域を設定すること
を特徴とする請求項１０に記載の車載カメラ用自動露出方法。
【請求項１４】
前記使用される範囲の画像が、前記自車両およびその周辺を前記自車両の上方から見下ろした画像を生成するために使用される画像とされ、
前記車載カメラの取り付け位置、時刻および前記自車両の向きの少なくとも１つに応じた前記測光領域を設定すること
を特徴とする請求項１０に記載の車載カメラ用自動露出方法。
【請求項１５】
前記使用される範囲の画像が、前記自車両およびその周辺を前記自車両の上方から見下ろした画像を生成するために使用される画像とされ、
前記車載カメラの撮像範囲における前記使用される範囲の画像の撮像に用いられる範囲に一致または近似するような領域範囲を有する前記測光領域を設定すること
を特徴とする請求項１０に記載の車載カメラ用自動露出方法。
【請求項１６】
前記使用される範囲の画像が、前記車載カメラによる前記外界の撮像画像から切り出されて使用される画像とされ、
前記車載カメラの撮像範囲における前記使用される範囲の画像の撮像に用いられる範囲に一致または近似するような領域範囲を有する前記測光領域を設定すること
を特徴とする請求項１０に記載の車載カメラ用自動露出方法。
【請求項１７】
前記使用される範囲の画像が、前記車載カメラによる前記外界の撮像画像から切り出されて巻き込み確認用の画像を生成するために使用される画像とされていること
を特徴とする請求項１６に記載の車載カメラ用自動露出方法。
【請求項１８】
前記車載カメラとして、広角カメラを用いることを特徴とする請求項１０乃至請求項１７のいずれか1項に記載の車載カメラ用自動露出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載カメラ用自動露出装置および車載カメラ用自動露出方法に係り、特に、車両に搭載されたカメラ（以下、車載カメラと称する）の自動露出を行うのに好適な車載カメラ用自動露出装置および車載カメラ用自動露出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車載カメラを用いた技術として、駐車場等において、自車両およびその周辺を自車両の上方から見下ろした画像を、車載用ナビゲーション装置等の車載機におけるディスプレイに表示する運転支援システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
この種のシステムでは、車載カメラとして、魚眼レンズ等の広角レンズを備えた複数台の広角カメラを、自車両の互いに異なる位置（例えば、自車両の前後および左右の計４箇所）に搭載するようになっていた。
【０００４】
そして、各広角カメラがそれぞれ撮像した自車両の周辺の駐車場面、路面または地面の画像を用いることによって、前述した自車両およびその周辺を自車両の上方から見下ろした画像を生成するようになっていた。
【０００５】
また、車載カメラを用いたその他の技術としては、車載カメラとしての広角カメラによって撮像した自車の周辺の路面を含む画像から、必要な範囲の画像を切り出して拡大画像を生成するアプリケーションが検討されている。このような拡大画像は、例えば、巻き込み確認用の画像としてディスプレイに表示することで、事故の防止に役立つことが期待されている。
【０００６】
このように、従来から、車載カメラを用いた種々の技術が提案されていた。
【０００７】
【特許文献１】特開２００５−３２４５９３号公報
【特許文献２】特開２００５−１３５２０３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところで、従来は、車載カメラの自動露出（ＡＥ：auto exposure）を行う際に、車載カメラの撮像範囲（換言すれば、ＣＣＤ受光面における光電変換が行われる有効画素領域等の撮像面）の中央部に重みを置きつつ、撮像範囲全体を測光領域とした測光を行うようになっていた。
【０００９】
このような測光方法は、中央部重点測光（center-weighted metering）と呼称されていた。
【００１０】
しかし、このような測光に基づいて露出を決定した場合には、以下に示すように、必ずしも適切な露出を行うことができない場合があった。
【００１１】
すなわち、屋外駐車場において、自車両およびその周辺を自車両の上方から見下ろした画像を生成する場合には、前述のように、車載カメラとしての広角カメラによって自車両の周辺の駐車場面を撮像していたが、図１３に示すように、広角カメラの撮像範囲１内には、駐車場面２のみでなく、空や自車両の車体の一部等の不要な物体も捉えられることがあった。
【００１２】
そこで、従来は、まず、車載カメラの撮像範囲１における中央部３（図１３一点鎖線枠内）に重みを置きつつ撮像範囲１全体を測光領域５とした測光を行って露出を自動的に決定し、決定された露出の下で、撮像範囲１内に捉えられている外界を撮像していた。
【００１３】
そして、外界の撮像画像の中から、駐車場面２のみが含まれた画像、例えば、撮像範囲１における図１３の破線で囲まれた一部の撮像範囲４内に捉えられた駐車場面２についての撮像画像（換言すれば、一部の撮像範囲４を用いて撮像された画像）を使用して自車両およびその周辺を自車両の上方から見下ろした画像を生成するようになっていた。一方、外界の撮像画像における空や自車両の一部等の不要な物体の画像は捨てるようになっていた。
【００１４】
しかるに、このように、撮像範囲１全体を測光領域５としたのでは、たとえ、重みが置かれる撮像範囲１内の中央部３に駐車場面２が捉えられたとしても、露出を決定する際に、空等の不要な物体の明るさが考慮されてしまっていた。
【００１５】
この結果、例えば、図１３における空の明るさが駐車場面２の明るさに比べて非常に明るい場合には、撮像範囲１内に捉えられている外界が平均的に明るい（駐車場面２よりも明るい）と判断され、この判断に基づいて、撮像画像における駐車場面が必要以上に暗くなる（アンダーとなる）ように露出が決定されてしまっていた。
【００１６】
また、図１４のように、広角レンズによって夜間に駐車場面２を撮像する場合には、撮像範囲１内に、駐車場面に比べて明るさが非常に暗い空が捉えられる場合があるが、このような場合に、従来は、撮像範囲１の中央部３に重みを置いた測光を行っていたため、空の暗さに引きずられて、撮像範囲１内に捉えられている外界の明るさが平均的に暗い（駐車場面２よりも暗い）と判断されていた。
【００１７】
なお、図１４の撮像範囲１内には、駐車場面２における自車両のヘッドランプが照射された領域２ａが捉えられているが、この領域２ａは、中央部３よりも外側に位置しているので、重みを置く範囲外となっている。
【００１８】
この結果、図１４の場合には、撮像画像におけるヘッドランプが照射された領域２ａが必要以上に明るくなる（オーバーとなる）ように露出が決定されてしまっていた。
【００１９】
さらに、建物の近傍の駐車場では、空の場合と同様に、建物によって反射された光が露出に悪影響を与える場合があった。
【００２０】
さらにまた、車載カメラが直射日光を受ける場合には、この直射日光の影響によって、撮像範囲１内に捉えられている外界が平均的に明るい（駐車場面２よりも明るい）と判断され、この判断に基づいて、撮像画像における駐車場面が必要以上に暗くなる（アンダーとなる）ように露出が決定されてしまっていた。
【００２１】
このように、従来は、駐車場面２以外の明るさが露出に大きく影響することによって、自車両およびその周辺を自車両の上方から見下ろした画像として、図１５に示すように、前後および左右で自車両の周辺（背景）の明るさ（図１５における斜線のハッチの細かさに相当）が大きく異なるような粗悪な画像６が生成されてしまうことがあった。
【００２２】
すなわち、従来は、車載カメラの撮像範囲全体を測光領域とした測光を行っていたため、撮像画像における所望の範囲の画像を使用することがあっても、その使用される範囲の画像の明るさを適度な明るさにすることができないといった問題が生じていた。
【００２３】
そこで、本発明は、このような問題に鑑みなされたものであり、車載カメラの撮像画像における使用される範囲の画像の明るさを適度な明るさにすることができる車載カメラ用自動露出装置および車載カメラ用自動露出方法を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００２４】
前述した目的を達成するため、本発明に係る車載カメラ用自動露出装置は、自車両に取り付けられた車載カメラによって前記自車両の周辺の駐車場面、路面および地面の少なくとも１つを含む外界を撮像する際の自動露出に用いる測光領域として、前記車載カメラの撮像画像における使用される範囲の画像が適正露出の下で撮像された画像となるような測光領域を設定する測光領域設定装置を備え、前記測光領域設定装置によって設定された測光領域を用いて前記自動露出を行うように形成されていることを特徴としている。そして、このような構成を採用したことにより、測光領域設定装置によって、車載カメラの撮像画像における使用される範囲の画像が適正露出の下で撮像された画像となるような測光領域を設定することが可能となる。
【００２５】
また、本発明に係る車載カメラ用自動露出装置は、前記使用される範囲の画像が、前記自車両およびその周辺を前記自車両の上方から見下ろした画像を生成するために使用される画像とされ、前記測光領域設定装置が、前記車載カメラの取り付け位置に応じた前記測光領域を設定するように形成されていることを特徴としている。そして、このような構成を採用したことにより、測光領域設定装置によって、車載カメラの撮像画像における自車両およびその周辺を自車両の上方から見下ろした画像を生成するために使用される画像が車載カメラの取り付け位置に応じて適正露出の下で撮像された画像となるような測光領域を設定することが可能となる。
【００２６】
さらに、本発明に係る車載カメラ用自動露出装置は、前記使用される範囲の画像が、前記自車両およびその周辺を前記自車両の上方から見下ろした画像を生成するために使用される画像とされ、前記測光領域設定装置が、時刻に応じた前記測光領域を設定するように形成されていることを特徴としている。そして、このような構成を採用したことにより、測光領域設定装置によって、車載カメラの撮像画像における自車両およびその周辺を自車両の上方から見下ろした画像を生成するために使用される画像が時刻に応じて適正露出の下で撮像された画像となるような測光領域を設定することが可能となる。
【００２７】
さらにまた、本発明に係る車載カメラ用自動露出装置は、前記使用される範囲の画像が、前記自車両およびその周辺を前記自車両の上方から見下ろした画像を生成するために使用される画像とされ、前記測光領域設定装置が、前記自車両の向きに応じた前記測光領域を設定するように形成されていることを特徴としている。そして、このような構成を採用したことにより、測光領域設定装置によって、車載カメラの撮像画像における自車両およびその周辺を自車両の上方から見下ろした画像を生成するために使用される画像が自車両の向きに応じて適正露出の下で撮像された画像となるような測光領域を設定することが可能となる。
【００２８】
また、本発明に係る車載カメラ用自動露出装置は、前記使用される範囲の画像が、前記自車両およびその周辺を前記自車両の上方から見下ろした画像を生成するために使用される画像とされ、前記測光領域設定装置が、前記車載カメラの取り付け位置、時刻および前記自車両の向きの少なくとも１つに応じた前記測光領域を設定するように形成されていることを特徴としている。そして、このような構成を採用したことにより、測光領域設定装置によって、車載カメラの撮像画像における自車両およびその周辺を自車両の上方から見下ろした画像を生成するために使用される画像が車載カメラの取り付け位置、時刻および自車両の向きの少なくとも１つに応じて適正露出の下で撮像された画像となるような測光領域を設定することが可能となる。
【００２９】
さらに、本発明に係る車載カメラ用自動露出装置は、前記使用される範囲の画像が、前記自車両およびその周辺を前記自車両の上方から見下ろした画像を生成するために使用される画像とされ、前記測光領域設定装置が、前記車載カメラの撮像範囲における前記使用される範囲の画像の撮像に用いられる範囲に一致または近似するような領域範囲を有する前記測光領域を設定するように形成されていることを特徴としている。そして、このような構成を採用したことにより、測光領域設定装置によって、車載カメラの撮像範囲における自車両およびその周辺を自車両の上方から見下ろした画像を生成するために使用される画像の撮像に用いられる範囲に一致または近似するような領域範囲を有する測光領域を設定することが可能となる。
【００３０】
さらにまた、本発明に係る車載カメラ用自動露出装置は、前記使用される範囲の画像が、前記車載カメラによる前記外界の撮像画像から切り出されて使用される画像とされ、前記測光領域設定装置が、前記車載カメラの撮像範囲における前記使用される範囲の画像の撮像に用いられる範囲に一致または近似するような領域範囲を有する前記測光領域を設定するように形成されていることを特徴としている。そして、このような構成を採用したことにより、測光領域設定装置によって、車載カメラの撮像範囲における撮像画像から切り出されて使用される画像の撮像に用いられる範囲に一致または近似するような領域範囲を有する測光領域を設定することが可能となる。
【００３１】
また、本発明に係る車載カメラ用自動露出装置は、前記使用される範囲の画像が、前記車載カメラによる前記外界の撮像画像から切り出されて巻き込み確認用の画像を生成するために使用される画像とされていることを特徴としている。そして、このような構成を採用したことにより、測光領域設定装置によって、車載カメラの撮像範囲における巻き込み確認用の画像を生成するために使用される画像の撮像に用いられる範囲に一致または近似するような領域範囲を有する測光領域を設定することが可能となる。
【００３２】
さらに、本発明に係る車載カメラ用自動露出装置は、前記車載カメラが、広角カメラとされていることを特徴としている。そして、このような構成を採用したことにより、測光領域設定装置によって、車載カメラとしての広角カメラの撮像画像における使用される範囲の画像が適正露出の下で撮像された画像となるような測光領域を設定することが可能となる。
【００３３】
さらにまた、本発明に係る車載カメラ用自動露出方法は、自車両に取り付けられた車載カメラによって前記自車両の周辺の駐車場面、路面および地面の少なくとも１つを含む外界を撮像する際の自動露出に用いる測光領域として、前記車載カメラの撮像画像における使用される範囲の画像が適正露出の下で撮像された画像となるような測光領域を設定し、この設定された測光領域を用いて、前記自動露出を行うことを特徴としている。そして、このような方法を採用したことにより、車載カメラの撮像画像における使用される範囲の画像が適正露出の下で撮像された画像となるような測光領域を設定することが可能となる。
【００３４】
また、本発明に係る車載カメラ用自動露出方法は、前記使用される範囲の画像が、前記自車両およびその周辺を前記自車両の上方から見下ろした画像を生成するために使用される画像とされ、前記車載カメラの取り付け位置に応じた前記測光領域を設定することを特徴としている。そして、このような方法を採用したことにより、車載カメラの撮像画像における自車両およびその周辺を自車両の上方から見下ろした画像を生成するために使用される画像が車載カメラの取り付け位置に応じて適正露出の下で撮像された画像となるような測光領域を設定することが可能となる。
【００３５】
さらに、本発明に係る車載カメラ用自動露出方法は、前記使用される範囲の画像が、前記自車両およびその周辺を前記自車両の上方から見下ろした画像を生成するために使用される画像とされ、時刻に応じた前記測光領域を設定することを特徴としている。そして、このような方法を採用したことにより、車載カメラの撮像画像における自車両およびその周辺を自車両の上方から見下ろした画像を生成するために使用される画像が時刻に応じて適正露出の下で撮像された画像となるような測光領域を設定することが可能となる。
【００３６】
さらにまた、本発明に係る車載カメラ用自動露出方法は、前記使用される範囲の画像が、前記自車両およびその周辺を前記自車両の上方から見下ろした画像を生成するために使用される画像とされ、前記自車両の向きに応じた前記測光領域を設定することを特徴としている。そして、このような方法を採用したことにより、車載カメラの撮像画像における自車両およびその周辺を自車両の上方から見下ろした画像を生成するために使用される画像が自車両の向きに応じて適正露出の下で撮像された画像となるような測光領域を設定することが可能となる。
【００３７】
また、本発明に係る車載カメラ用自動露出方法は、前記使用される範囲の画像が、前記自車両およびその周辺を前記自車両の上方から見下ろした画像を生成するために使用される画像とされ、前記車載カメラの取り付け位置、時刻および前記自車両の向きの少なくとも１つに応じた前記測光領域を設定することを特徴としている。そして、このような方法を採用したことにより、車載カメラの撮像画像における自車両およびその周辺を自車両の上方から見下ろした画像を生成するために使用される画像が車載カメラの取り付け位置、時刻および自車両の向きの少なくとも１つに応じて適正露出の下で撮像された画像となるような測光領域を設定することが可能となる。
【００３８】
さらに、本発明に係る車載カメラ用自動露出方法は、前記使用される範囲の画像が、前記自車両およびその周辺を前記自車両の上方から見下ろした画像を生成するために使用される画像とされ、前記車載カメラの撮像範囲における前記使用される範囲の画像の撮像に用いられる範囲に一致または近似するような領域範囲を有する前記測光領域を設定することを特徴としている。そして、このような方法を採用したことにより、車載カメラの撮像範囲における自車両およびその周辺を自車両の上方から見下ろした画像を生成するために使用される画像の撮像に用いられる範囲に一致または近似するような領域範囲を有する測光領域を設定することが可能となる。
【００３９】
さらにまた、本発明に係る車載カメラ用自動露出方法は、前記使用される範囲の画像が、前記車載カメラによる前記外界の撮像画像から切り出されて使用される画像とされ、前記車載カメラの撮像範囲における前記使用される範囲の画像の撮像に用いられる範囲に一致または近似するような領域範囲を有する前記測光領域を設定することを特徴としている。そして、このような方法を採用したことにより、車載カメラの撮像範囲における撮像画像から切り出されて使用される画像の撮像に用いられる範囲に一致または近似するような領域範囲を有する測光領域を設定することが可能となる。
【００４０】
また、本発明に係る車載カメラ用自動露出方法は、前記使用される範囲の画像が、前記車載カメラによる前記外界の撮像画像から切り出されて巻き込み確認用の画像を生成するために使用される画像とされていることを特徴としている。そして、このような方法を採用したことにより、車載カメラの撮像範囲における巻き込み確認用の画像を生成するために使用される画像の撮像に用いられる範囲に一致または近似するような領域範囲を有する測光領域を設定することが可能となる。
【００４１】
さらに、本発明に係る車載カメラ用自動露出方法は、前記車載カメラとして、広角カメラを用いることを特徴としている。そして、このような方法を採用したことにより、車載カメラとしての広角カメラの撮像画像における使用される範囲の画像が適正露出の下で撮像された画像となるような測光領域を設定することが可能となる。
【発明の効果】
【００４２】
本発明によれば、車載カメラの撮像画像における使用される範囲の画像が適正露出の下で撮像された画像となるような測光領域を設定することができる結果、車載カメラの撮像画像における使用される範囲の画像の明るさを適度な明るさにすることができる。
【００４３】
また、本発明によれば、車載カメラの撮像画像における自車両およびその周辺を自車両の上方から見下ろした画像を生成するために使用される画像が車載カメラの取り付け位置に応じて適正露出の下で撮像された画像となるような測光領域を設定することができる結果、車載カメラの撮像画像における自車両およびその周辺を自車両の上方から見下ろした画像を生成するために使用される画像の明るさを車載カメラの取り付け位置にかかわらず適度な明るさにすることができる。
【００４４】
さらに、本発明によれば、車載カメラの撮像画像における自車両およびその周辺を自車両の上方から見下ろした画像を生成するために使用される画像が時刻に応じて適正露出の下で撮像された画像となるような測光領域を設定することができる結果、車載カメラの撮像画像における自車両およびその周辺を自車両の上方から見下ろした画像を生成するために使用される画像の明るさを時刻にかかわらず適度な明るさにすることができる。
【００４５】
さらにまた、本発明によれば、車載カメラの撮像画像における自車両およびその周辺を自車両の上方から見下ろした画像を生成するために使用される画像が自車両の向きに応じて適正露出の下で撮像された画像となるような測光領域を設定することができる結果、車載カメラの撮像画像における自車両およびその周辺を自車両の上方から見下ろした画像を生成するために使用される画像の明るさを自車両の向きにかかわらず適度な明るさにすることができる。
【００４６】
また、本発明によれば、車載カメラの撮像画像における自車両およびその周辺を自車両の上方から見下ろした画像を生成するために使用される画像が車載カメラの取り付け位置、時刻および自車両の向きの少なくとも１つに応じて適正露出の下で撮像された画像となるような測光領域を設定することができる結果、車載カメラの撮像画像における自車両およびその周辺を自車両の上方から見下ろした画像を生成するために使用される画像の明るさを、車載カメラの取り付け位置、時刻および自車両の向きにかかわらず適度な明るさにすることができる。
【００４７】
さらに、本発明によれば、車載カメラの撮像範囲における自車両およびその周辺を自車両の上方から見下ろした画像を生成するために使用される画像の撮像に用いられる範囲に一致または近似するような領域範囲を有する測光領域を設定することができる結果、車載カメラの撮像画像における自車両およびその周辺を自車両の上方から見下ろした画像を生成するために使用される画像の明るさを確実に適度な明るさにすることができる。
【００４８】
さらにまた、本発明によれば、車載カメラの撮像範囲における撮像画像から切り出されて使用される画像の撮像に用いられる範囲に一致または近似するような領域範囲を有する測光領域を設定することができる結果、車載カメラの撮像画像における撮像画像から切り出されて使用される画像の明るさを確実に適度な明るさにすることができる。
【００４９】
また、本発明によれば、車載カメラの撮像範囲における巻き込み確認用の画像を生成するために使用される画像の撮像に用いられる範囲に一致または近似するような領域範囲を有する測光領域を設定することができる結果、車載カメラの撮像範囲における巻き込み確認用の画像を生成するために使用される画像を確実に適度な明るさにすることができる。
【００５０】
さらに、本発明によれば、車載カメラとしての広角カメラの撮像画像における使用される範囲の画像が適正露出の下で撮像された画像となるような測光領域を設定することができる結果、広角カメラの撮像画像における使用される範囲の画像の明るさを確実に適度な明るさにすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００５１】
（第１実施形態）
以下、本発明に係る車載カメラ用自動露出装置および車載カメラ用自動露出方法の第１実施形態について、図１乃至図１０を参照して説明する。
【００５２】
図１は、本実施形態における車載カメラ用自動露出装置を備えた車載カメラシステム８を示すものである。
【００５３】
この車載カメラシステム８は、車載カメラ用自動露出装置の一部を構成する４台の車載カメラ９，１０，１１，１２を有しており、これらの車載カメラ９，１０，１１，１２は、いずれも、魚眼レンズ等の広角レンズを備えた広角カメラとされている。
【００５４】
また、これらの車載カメラ９，１０，１１，１２のうち、１台の車載カメラ９は、自車両の前部（例えば、エンブレム部）に取り付けられた自車両の前方の外界を撮像するフロントカメラ９とされている。また、他の１台の車載カメラ１０は、自車両の後部（例えば、リアライセンスガーニッシュ部）に取り付けられた自車両の後方の外界を撮像するバックカメラ１０とされている。さらに、他の１台の車載カメラ１１は、自車両の右側部（例えば、右ドアミラー部）に取り付けられた自車両の右側方の外界を撮像する右サイドカメラ１１とされている。さらにまた、残りの１台の車載カメラ１２は、自車両の左側部（例えば、左ドアミラー部）に取り付けられた自車両の左側方の外界を撮像する左サイドカメラ１２とされている。
【００５５】
これらの車載カメラ９，１０，１１，１２には、車載カメラ９，１０，１１，１２とともに車載カメラ用自動露出装置を構成するＥＣＵ（Electronic Control Unit）１４が、ケーブル等の通信接続手段１５を介して接続されており、このＥＣＵ１４には、ケーブル等の通信接続手段１６を介してディスプレイ１７が接続されている。
【００５６】
ＥＣＵ１４には、フロントカメラ９によって撮像された自車両の前方の外界の撮像画像のデータと、バックカメラ１０によって撮像された自車両の後方の外界の撮像画像のデータと、右サイドカメラ１１によって撮像された自車両の右側方の外界の撮像画像のデータと、左サイドカメラ１２によって自車両の左側方の外界の撮像画像のデータとがそれぞれ入力されるようになっている。
【００５７】
そして、ＥＣＵ１４は、車載カメラ９，１０，１１，１２から入力された撮像画像のデータを用いることによって、自車両およびその周辺を自車両の上方から見下ろした画像を生成し、生成された画像をディスプレイ１７に表示するようになっている。
【００５８】
ＥＣＵ１４について詳述すると、図２に示すように、ＥＣＵ１４は、フロントカメラ画像入力部１９を有しており、このフロントカメラ画像入力部１９の入力側には、フロントカメラ９が接続されている。フロントカメラ画像入力部１９には、フロントカメラ９の撮像画像のデータが、アナログデータとして入力されるようになっている。そして、フロントカメラ画像入力部１９は、入力されたフロントカメラ９の撮像画像のデータをＡ−Ｄ（アナログ−デジタル）変換した上でＥＣＵ１４のさらに内部に出力するようになっている。
【００５９】
また、ＥＣＵ１４は、バックカメラ画像入力部２０を有しており、このバックカメラ画像入力部２０の入力側には、バックカメラ１０が接続されている。バックカメラ画像入力部２０には、バックカメラ１０の撮像画像のデータが、アナログデータとして入力されるようになっている。そして、バックカメラ画像入力部２０は、入力されたバックカメラ１０の撮像画像のデータをＡ−Ｄ変換した上でＥＣＵ１４のさらに内部に出力するようになっている。
【００６０】
さらに、ＥＣＵ１４は、右サイドカメラ画像入力部２１を有しており、この右サイドカメラ画像入力部２１の入力側には、右サイドカメラ１１が接続されている。右サイドカメラ画像入力部２１には、右サイドカメラ１１の撮像画像のデータが、アナログデータとして入力されるようになっている。そして、右サイドカメラ画像入力部２１は、入力された右サイドカメラ１１の撮像画像のデータをＡ−Ｄ変換した上でＥＣＵ１４のさらに内部に出力するようになっている。
【００６１】
さらにまた、ＥＣＵ１４は、左サイドカメラ画像入力部２２を有しており、この左サイドカメラ画像入力部２２の入力側には、左サイドカメラ１２が接続されている。左サイドカメラ画像入力部２２には、左サイドカメラ１２の撮像画像のデータが、アナログデータとして入力されるようになっている。そして、左サイドカメラ画像入力部２２は、入力された左サイドカメラ１２の撮像画像のデータをＡ−Ｄ変換した上でＥＣＵ１４のさらに内部に出力するようになっている。
【００６２】
フロントカメラ画像入力部１９、バックカメラ画像入力部２０、右サイドカメラ画像入力部２１および左サイドカメラ画像入力部２２の出力側には、カメラ画像処理部２４が接続されており、このカメラ画像処理部２４には、各カメラ画像入力部１９，２０，２１，２２からそれぞれ出力された車載カメラ９，１０，１１，１２の撮像画像のデータが入力されるようになっている。
【００６３】
そして、カメラ画像処理部２４は、入力された車載カメラ９，１０，１１，１２の撮像画像のデータのそれぞれに対して、撮像画像における自車両およびその周辺を自車両の上方から見下ろした画像の生成に使用される範囲の画像（以下、本実施形態において使用範囲画像と称する）のみを抽出する画像処理を行い、抽出された使用範囲画像のデータを出力するようになっている。
【００６４】
なお、使用範囲画像は、例えば、駐車場における自車両およびその周辺を自車両の上方から見下ろした画像を生成する場合には、車載カメラ９，１０，１１，１２の撮像画像のうちの空等の不要な物体の画像を除いた駐車場面のみの画像となる。各車載カメラ９，１０，１１，１２の撮像画像における使用範囲画像以外の画像は捨てられることになる。
【００６５】
なお、車載カメラ９，１０，１１，１２の撮像画像におけるいずれの範囲の画像を使用範囲画像として抽出するか、換言すれば、車載カメラ９，１０，１１，１２の撮像範囲１におけるいずれの範囲を使用範囲画像の撮像に用いるかについては、車載カメラ９，１０，１１，１２に対応させた状態としてＥＣＵ１４に予め設定されていてもよい。
【００６６】
カメラ画像処理部２４の出力側には、演算処理部２５が接続されており、この演算処理部２５には、カメラ画像処理部２４から出力された各車載カメラ９，１０，１１，１２の使用範囲画像のデータがそれぞれ入力されるようになっている。
【００６７】
演算処理部２５には、プログラム格納部２６が接続されており、このプログラム格納部２６には、自車両およびその周辺を自車両の上方から見下ろした画像を生成するためのプログラムが格納されている。演算処理部２５は、このプログラムを実行することによって、カメラ画像処理部２４から入力された各車載カメラ９，１０，１１，１２の使用範囲画像のデータを用いて前記自車両およびその周辺を自車両の上方から見下ろした画像を生成するようになっている。
【００６８】
具体的には、演算処理部２５は、各車載カメラ９，１０，１１，１２の使用範囲画像のデータを用いることによって、自車両の周辺（背景）を描画するための描画データを生成するとともに、この描画データを自車両の平面図を描画するための描画データと合成することによって、自車両およびその周辺を自車両の上方から見下ろした画像（描画データ）を生成するようになっている。
【００６９】
演算処理部２５の出力側には、ディスプレイ１７が接続されており、このディスプレイ１７には、演算処理部２５によって生成された自車両およびその周辺を自車両の上方から見下ろした画像が出力されるようになっている。
【００７０】
このようにして、自車両およびその周辺を自車両の上方から見下ろした画像がディスプレイ１７に表示されるようになっている。
【００７１】
そして、本実施形態において、演算処理部２５は、測光領域設定装置としての測光領域設定部２８を有しており、この測光領域設定部２８は、車載カメラ９，１０，１１，１２が外界を撮像する際の自動露出に用いる測光領域を設定するようになっている。
【００７２】
さらに、本実施形態において、プログラム格納部２６には、測光領域を設定するためのプログラムが格納されており、このプログラムを測光領域設定部２８が実行することによって、測光領域が設定されるようになっている。
【００７３】
演算処理部２５には、データ記憶部３０が接続されており、このデータ記憶部３０には、各車載カメラ９，１０，１１，１２の取り付け位置の情報（以下、取り付け位置情報と称する）が記憶されている。
【００７４】
演算処理部２５には、車両情報検出部３１が接続されており、この車両情報検出部３１は、自車両が保有する情報として、現在の時刻の情報（以下、時刻情報と称する）および自車両の向き（すなわち、自車両の方位）の情報（以下、車両向き情報と称する）を検出するようになっている。これらの情報は、例えば、車両情報検出部３１に、ＧＰＳレシーバや方位センサを備えた車載用ナビゲーション装置を接続することによって、車載用ナビゲーション装置５から取得することができる。
【００７５】
本実施形態において、測光領域設定部２８は、使用範囲画像が適正露出の下で撮像された画像となるような測光領域を設定するようになっている。
【００７６】
具体例として、測光領域設定部２８は、図３に示すように、バックカメラ１０によって駐車場面２を含む外界を昼間に撮像する場合に、バックカメラ１０の撮像範囲１を、測光領域を設定するための最小単位としての複数個のブロック３２ごとに分割するようになっている。
【００７７】
そして、測光領域設定部２８は、バックカメラ１０の撮像範囲１における使用範囲画像の撮像に用いられる一部の撮像範囲３３に近似するような領域範囲を有する測光領域３４を、複数個のブロック３２の集合として設定するようになっている。図３においては、縦５ブロック×横１１ブロックのブロック３２の集合によって、測光領域３４が形成されている。なお、一部の撮像範囲３３は、測光領域設定部２８に予め設定されたものであってもよい。このことは、後述するフロントカメラ９、右サイドカメラ１１および左サイドカメラ１２における一部の撮像範囲３６，４２，４３についても同様である。
【００７８】
このようにして設定されたバックカメラ１０の昼間用の測光領域３４は、空等の不要な物体を含まず、また、使用範囲画像の撮像に用いられる一部の撮像範囲３３に近似するような領域範囲を有しているため、駐車場面２の明るさを忠実に反映した測光を行うことができる測光領域３４となっている。
【００７９】
また、本実施形態において、測光領域設定部２８は、データ記憶部３０によって記憶された取り付け位置情報を取得し、この取得された取り付け位置情報に基づいて、車載カメラ９，１０，１１，１２の取り付け位置に応じて使用範囲画像が適正露出の下で撮像された画像となるような測光領域を設定するようになっている。
【００８０】
例えば、バックカメラ１０は、直射日光を受光し難いリアライセンスガーニッシュ部等に取り付けられるのに対して、フロントカメラ９は、直射日光を比較的受光し易いエンブレム部等に取り付けられる。
【００８１】
そこで、測光領域設定部２８は、図４に示すように、フロントカメラ９によって駐車場面２を含む外界を昼間に撮像する場合には、図３に示したバックカメラ１０の測光領域３４よりも上端部が下方に位置された測光領域３５を、縦４ブロック×横１１ブロックのブロック３２の集合として設定するようになっている。この測光領域３５は、フロントカメラ９の撮像範囲１における使用範囲画像の撮像に用いられる一部の撮像範囲３６よりも上端部が下方に位置されている。
【００８２】
このようにしてカメラ取り付け位置に応じて設定されたフロントカメラ９の昼間用の測光領域３５は、直射日光の影響を回避するように上端部が下げられているため、駐車場面２の明るさを忠実に反映した測光を行うことができる測光領域３５となっている。
【００８３】
さらに、本実施形態において、測光領域設定部２８は、車両情報検出部３１によって検出された時刻情報を取得し、取得された時刻情報に基づいて、時刻に応じて使用範囲画像が適正露出の下で撮像された画像となるような測光領域を設定するようになっている。
【００８４】
例えば、測光領域設定部２８は、図５に示すように、フロントカメラ９によって駐車場面２を含む外界を夜間に撮像する場合には、直射日光の影響を考慮する必要がないので、図４に示したフロントカメラ９の昼間の測光領域３５よりも上端部が上方に位置された測光領域３７を設定するようになっている。
【００８５】
なお、この測光領域３７は、その上端部が、フロントカメラ９の撮像範囲１における使用範囲画像の撮像に用いられる一部の撮像範囲３６の上端部と同じ位置に設定されているとともに、この一部の撮像範囲３６に近似するような領域範囲を有している。
【００８６】
このようにして時刻に応じて設定されたフロントカメラ９の夜間用の測光領域３７は、空等の不要な物体を含まず、また、フロントカメラ９の一部の撮像範囲３６に近似するような領域範囲を有しているため、ヘッドランプが照射された領域２ａを含む駐車場面２の明るさを忠実に反映した測光を行うことができる測光領域３７となっている。
【００８７】
また、測光領域設定部２８は、例えば、図６に示すように、朝や夕刻等の太陽光が自車両の前部に低い角度で入射する時刻、すなわち、フロントカメラ９が直射日光を受けやすい時刻に、フロントカメラ９によって駐車場面２を含む外界を撮像する場合には、直射日光の影響を回避するために、図４の場合よりも上端部がさらに下方に位置された測光領域３８を設定するようになっている。
【００８８】
このようにして設定された測光領域３８は、直射日光を受光し易い時刻においても直射日光の影響を有効に回避して駐車場面２の明るさを忠実に反映した測光を行うことができる測光領域３８となっている。
【００８９】
さらにまた、本実施形態において、測光領域設定部２８は、車両情報検出部３１によって検出された車両方向情報を取得し、取得された車両方向情報に基づいて、自車両の向きに応じて使用範囲画像が適正露出の下で撮像された画像となるような測光領域を設定するようになっている。
【００９０】
例えば、図７に示すように、駐車場において、自車両３９が、右ドアミラー３９ａ側から太陽光を多く受けるような向き（方位）を向いている状況下で、右サイドカメラ１１および左サイドカメラ１２によって駐車場面２を含む外界を撮像する場合には、測光領域設定部２８は、図８に示すような左右で互いに領域範囲が異なる測光領域４０，４１を設定するようになっている。具体的には、右サイドカメラ１１の測光領域４０は、直射日光の影響を回避するために、右サイドカメラ１１の撮像範囲１における使用範囲画像の撮像に用いられる一部の撮像範囲４２よりも上端部が下方に位置されている。
【００９１】
一方、左サイドカメラ１２の測光領域４１は、直射日光の影響が比較的に少ないため、左サイドカメラ１２の撮像範囲１における駐車場面２を撮像するための一部の撮像範囲４３と上端部が同じ位置に設定されているとともに、この一部の撮像範囲４に近似するような領域範囲を有している。
【００９２】
このようにして自車両３９の向きに応じて設定された右サイドカメラ１１および左サイドカメラ１２の昼間用の測光領域４０，４１は、駐車場面２の明るさを忠実に反映した測光を行うことができる測光領域４０，４１となっている。
【００９３】
図２に戻って、演算処理部２５には、カメラ制御部４５が接続されており、このカメラ制御部４５には、測光領域設定部２８によって設定された測光領域の情報（以下、測光領域情報と称する）が入力されるようになっている。
【００９４】
そして、カメラ制御部４５は、入力された測光領域情報に基づいた測光を行わせるための制御信号を各車載カメラ９，１０，１１，１２に出力するようになっている。
【００９５】
次に、車載カメラ９，１０，１１，１２について詳述すると、図９に示すように、車載カメラ９，１０，１１，１２は、広角レンズ４６を有しており、この広角レンズ４６は、外界から入射した光を集光するようになっている。
【００９６】
また、車載カメラ９，１０，１１，１２は、ＣＣＤ（Charged Coupled Device：電荷結合素子）４７を有しており、このＣＣＤ４７の受光面には、広角レンズ４６によって集光された光が結合するようになっている。
【００９７】
ＣＣＤ４７は、受光面に結合された光をＲＡＷデータ（生データ）に光電変換して車載カメラ９，１０，１１，１２のさらに内部に出力するようになっている。
【００９８】
ＣＣＤ４７の出力側には、ＡＦＥ（Analog Front End）４９が接続されており、このＡＦＥ４９には、ＣＣＤ４７から出力されたＲＡＷデータが入力されるようになっている。
【００９９】
ＡＦＥ４９は、ＣＤＳ（Cor-related Double Sampling）回路５３と、このＣＤＳ回路５３の後段に接続されたＡＧＣ（Auto Gain Control）回路５４と、このＡＧＣ回路５４の後段に接続されたＡ−Ｄコンバータ（Ａ／Ｄ５５）と、ＴＧ（Timing Generator）５６とを有している。
【０１００】
ＣＤＳ回路５３は、ＣＣＤ４７から入力されたＲＡＷデータに対してノイズを除去する処理を行い、処理後のＲＡＷデータをＡＧＣ回路５４に出力するようになっている。
【０１０１】
ＡＧＣ回路５４は、後段のＡ／Ｄ５５がＲＡＷデータをＡ−Ｄ変換する際の入力ゲインを、決定された露出に応じた値に制御することによって、車載カメラ９，１０，１１，１２の自動露出を行うようになっている。
【０１０２】
Ａ／Ｄは、ＡＧＣ回路５４による入力ゲインの制御の下でＲＡＷデータをＡ−−Ｄ変換してＡＦＥ４９から出力するようになっている。
【０１０３】
ＴＧ５６は、ＣＣＤ４７における水平ＣＣＤを駆動するようになっている。
【０１０４】
ＡＦＥ４９には、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）５０が接続されており、このＤＳＰ５０には、Ａ／Ｄ５５から出力されたＡ−Ｄ変換後のＲＡＷデータが入力されるようになっている。
【０１０５】
ＤＳＰ５０は、入力されたＲＡＷデータに対して信号の加工や補正（γ補正等）を行うことによって、ＲＡＷデータをＹＵＶ信号に変換して出力するようになっている。
【０１０６】
ＤＳＰ５０には、カメラ制御部４５によって出力された制御信号が入力されるようになっている。そして、ＤＳＰ５０は、入力された制御信号にしたがった測光領域を用いて測光を行って露出を決定し、決定された露出についての情報（以下、露出情報と称する）をＡＦＥ４９のＡＧＣ回路５４に出力するようになっている。
【０１０７】
ここで、ＤＳＰ５０によって決定された露出は、測光領域設定部２８によって設定された測光領域に基づくものであるため、使用範囲画像を適正露出の下で撮像することができる露出となっている。具体的には、ＤＳＰ５０によって決定された露出は、図３乃至図６および図８における駐車場面２を撮像する場合に、駐車場面２の明るさを忠実に反映させることができる露出となっている。
【０１０８】
ＤＳＰ５０の出力側には、ビデオエンコーダ５１が接続されており、このビデオエンコーダ５１には、ＤＳＰ５０から出力されたＹＵＶ信号が入力されるようになっている。
【０１０９】
そして、ビデオエンコーダ５１は、入力されたＹＵＶ信号をＤ−Ａ変換によってＮＴＳＣ（National Television Standards Committee）信号に変換してＥＣＵ１４に出力するようになっている。このＮＴＳＣ信号が、車載カメラ９，１０，１１，１２の撮像画像のデータとなっている。
【０１１０】
その他、本実施形態において、ＡＦＥ４９のＴＧ５６とＣＣＤ４７との間には、Ｖ−Ｄｒｉｖｅｒ５７が接続されており、このＶ−Ｄｒｉｖｅｒ５７は、ＴＧ５６の出力電圧の電圧レベルを変換し、変換後の電圧を用いることによって、ＣＣＤ４７における垂直ＣＣＤを駆動するようになっている。
【０１１１】
次に、本発明に係る車載カメラ用自動露出方法の第１実施形態として、前述した車載カメラシステム８の動作について説明する。
【０１１２】
本実施形態においては、まず、ユーザが、例えば、ディスプレイ１７のタッチパネルやリモコン等の図示しない入力装置を用いることによって、ＥＣＵ１４に対して、自車両およびその周辺を自車両の上方から見下ろした画像を表示するための入力操作を行う。
【０１１３】
次いで、この入力操作に基づいて、測光領域設定部２８が、車載カメラ９，１０，１１，１２の取り付け位置、時刻および自車両の向きの少なくとも１つに応じて、図３〜図６または図８に示したような使用範囲画像が適正露出の下で撮像された画像となるような測光領域を設定する。
【０１１４】
次いで、測光領域設定部２８は、設定された測光領域についての測光領域情報をカメラ制御部４５に出力する。
【０１１５】
次いで、カメラ制御部４５は、測光領域設定部２８によって出力された測光領域情報にしたがった測光を行わせるための制御信号を、車載カメラ９，１０，１１，１２のＤＳＰ５０に出力する。
【０１１６】
次いで、ＤＳＰ５０は、カメラ制御部４５によって出力された制御信号にしたがった測光領域を用いて測光を行って露出を決定し、決定された露出の露出情報をＡＦＥ４９のＡＧＣ回路５４に出力する。
【０１１７】
次いで、ＡＧＣ回路５４は、ＤＳＰ５０によって出力された露出情報にしたがって、ＣＣＤ４７から入力されたＲＡＷデータをＡ−Ｄ変換する際の入力ゲインの値を制御する。
【０１１８】
これにより、車載カメラ９，１０，１１，１２の取り付け位置、時刻および自車両の向きの少なくとも１つに応じた自動露出が行われる。
【０１１９】
例えば、車載カメラ９，１０，１１，１２によって駐車場面２を含む外界を昼間に撮像する場合には、バックカメラ１０の測光領域３４が図３のように設定され、フロントカメラ９の測光領域３５が図４のように設定された上で、駐車場面２の明るさを反映した自動露出が行われることになる。すなわち、空等の不要な物体の明るさに引きずられて、使用範囲画像がアンダーとならないような自動露出（使用範囲画像についての適正露出）が行われる。なお、この場合の右サイドカメラ１１および左サイドカメラ１２の測光領域については、図３と同様に、各車載カメラ１１，１２の撮像範囲１における使用範囲画像の撮像に用いられる一部の撮像範囲と近似するような領域範囲を有する測光領域を設定すればよい。あるいは、自車両の向きによっては、図８に示したように、左右で領域範囲が異なるような測光領域４０，４１をそれぞれ設定してもよい。
【０１２０】
また、例えば、車載カメラ９，１０，１１，１２によって駐車場面２を含む外界を夜間に撮像する場合には、フロントカメラ９の測光領域３７が図５のように設定されるので、フロントカメラ９について、ヘッドランプが照射された領域２ａがオーバーとならないような駐車場面２の明るさを反映した自動露出（使用範囲画像についての適正露出）が行われることになる。この場合のバックカメラ１０、右サイドカメラ１１および左サイドカメラ１２の測光領域については、各カメラ１０，１１，１２の撮像範囲１における使用範囲画像の撮像に用いられる一部の撮像範囲と近似するような領域範囲を有する測光領域を設定すればよい。
【０１２１】
次いで、Ａ／Ｄ５５は、このような自動露出の下でＡ−Ｄ変換を行った後のＲＡＷデータを、ＤＳＰ５０に出力する。
【０１２２】
次いで、ＤＳＰ５０は、Ａ／Ｄ５５から出力されたＲＡＷデータをＹＵＶ信号に変換してビデオエンコーダ５１に出力する。
【０１２３】
次いで、ビデオエンコーダ５１は、ＤＳＰ５０から出力されたＲＡＷデータをＮＴＳＣ信号に変換し、これを各車載カメラ９，１０，１１，１２の撮像画像のデータとしてＥＣＵ１４に出力する。
【０１２４】
各車載カメラ９，１０，１１，１２からＥＣＵ１４に出力された各車載カメラ９，１０，１１，１２の撮像画像のデータは、各撮像画像のデータにそれぞれ対応する各カメラ画像入力部１９，２０，２１，２２に入力される。各カメラ画像入力部１９，２０，２１，２２は、入力された撮像画像のデータをＡ−Ｄ変換してカメラ画像処理部２４に出力する。
【０１２５】
次いで、カメラ画像処理部２４は、各カメラ画像入力部１９，２０，２１，２２からそれぞれ出力された各撮像画像のデータから、使用範囲画像（例えば、駐車場面２の画像）のみを抽出し、抽出された使用範囲画像のデータを、演算処理部２５に出力する。
【０１２６】
そして、演算処理部２５は、カメラ画像処理部２４によって出力された使用範囲画像のデータを用いることによって、自車両およびその周辺を自車両の上方から見下ろした画像を生成し、生成された画像をディスプレイ１７に表示する。
【０１２７】
このとき、使用範囲画像がそれぞれ適正露出の下で撮像されていることにより、自車両およびその周辺を自車両の上方から見下ろした画像として、図１０に示すように、自車両の周辺（背景）の明るさが前後左右でほぼ均一とされた良好な画像６０を表示することができる。
【０１２８】
（第２実施形態）
次に、本発明に係る車載カメラ用自動露出装置および車載カメラ用自動露出方法の第２実施形態について図１１および図１２を参照して説明する。
【０１２９】
なお、第１実施形態と基本的構成が同一もしくはこれに類する箇所については、同一の符号を用いて説明する。
【０１３０】
本実施形態における車載カメラ用自動露出装置は、車載カメラ１１，１２およびＥＣＵ１４によって構成されている。
【０１３１】
さらに、本実施形態においては、第１実施形態と同様に、ＥＣＵ１４にディスプレイ１７が接続されることによって、車載カメラシステム８が構成されている。
【０１３２】
ただし、本実施形態においては、第１実施形態とは異なり、右サイドカメラ１１または左サイドカメラ１２によって、自車両の周辺の路面を含む外界を撮像し、各車載カメラ１１，１２の撮像画像の一部を切り出して巻き込み確認用の画像（以下、巻き込み確認画像と称する）を生成してディスプレイ１７に表示するようになっている。したがって、本実施形態における車載カメラ用自動露出装置は、車載カメラとして右サイドカメラ１１および左サイドカメラ１２を備えていれば足りるが、第１実施形態における自車両およびその周辺を自車両の上方から見下ろした画像を表示する機能も併有させるのであれば、他の２つの車載カメラ９，１０も備えるようにすればよい。
【０１３３】
より具体的な構成として、本実施形態におけるカメラ画像処理部２４は、入力された右サイドカメラ１１の撮像画像のデータまたは左サイドカメラ１２の撮像画像のデータに対して、撮像画像における巻き込み確認画像の生成に使用される範囲の画像（以下、本実施形態において使用範囲画像と称する）のみを切り出す画像処理を行い、切り出された使用範囲画像のデータを演算処理部２５に出力するようになっている。
【０１３４】
なお、車載カメラ１１，１２の撮像画像におけるいずれの範囲の画像を使用範囲画像として抽出するか、換言すれば、車載カメラ１１，１２の撮像範囲１におけるいずれの範囲を使用範囲画像の撮像に用いるかについては、車載カメラ１１，１２に対応させた状態としてＥＣＵ１４に予め設定させていてもよい。
【０１３５】
そして、演算処理部２５は、カメラ画像処理部２４から出力された使用範囲画像を拡大することによって巻き込み確認画像を生成し、生成された巻き込み確認画像をディスプレイ１７に表示するようになっている。
【０１３６】
例えば、右サイドカメラ１１の撮像画像が、図１１の左図に示すような自車両が右折して進入しようとしている自車両の右側方の路面６２を含む外界の撮像画像である場合には、使用範囲画像は、図１１の左図における破線枠内の画像になる。そして、この使用範囲画像が拡大されることによって、図１１の右図に示すような右折巻き込み確認画像６１が生成されることになる。
【０１３７】
また、本実施形態において、プログラム格納部２６には、巻き込み確認画像を生成するためのプログラムが格納されており、演算処理部２５は、このプログラムを実行することによって、巻き込み確認画像を生成するようになっている。
【０１３８】
さらに、本実施形態において、車両情報検出部３１は、自車両が保有する情報として、自車両の進行方向およびハンドルの舵角等の自車両の走行状態の情報（以下、走行状態情報と称する）を検出するようになっている。
【０１３９】
さらにまた、本実施形態において、演算処理部２５は、車両情報検出部３１によって検出された走行状態情報に基づいて、右サイドカメラ１１または左サイドカメラ１２のいずれを巻き込み確認画像の表示のために使用するかを判定するようになっている。
【０１４０】
例えば、走行状態情報が自車両が右折することを示す走行状態情報である場合には、演算処理部２５は、右サイドカメラ１１を右折巻き込み確認画像の表示のために使用すると判定することになる。
【０１４１】
そして、本実施形態において、測光領域設定部２８は、巻き込み確認画像の表示のために使用すると判定された右サイドカメラ１１または左サイドカメラ１２の撮像画像における使用範囲画像が適正露出の下で撮像された画像となるような測光領域を設定するようになっている。
【０１４２】
具体例として、測光領域設定部２８は、図１２に示すように、右サイドカメラ１１によって自車が右折して進行しようとしている自車両の右側方の路面６２を含む外界を撮像する場合に、右サイドカメラ１１の撮像範囲１を、測光領域を設定するための最小単位としての複数個のブロック３２ごとに分割するようになっている。
【０１４３】
そして、測光領域設定部２８は、右サイドカメラ１１の撮像範囲１における使用範囲画像の撮像に用いられる一部の撮像範囲６３と近似するような領域範囲を有する測光領域６４を、複数個のブロック３２の集合として設定するようになっている。なお、一部の撮像範囲６３は、測光領域設定部２８に予め設定されたものであってもよい。
【０１４４】
このようにして設定された右サイドカメラ１１の測光領域６４は、自車両が進入しようとしている路面６２の明るさを忠実に反映した測光を行うことができる測光領域６４となっている。
【０１４５】
測光領域設定部２８によって設定された測光領域の情報（以下、測光領域情報と称する）は、カメラ制御部４５に出力されるようになっている。
【０１４６】
カメラ制御部４５は、測光領域情報に基づいた測光を行わせるための制御信号を、右サイドカメラ１１または左サイドカメラ１２のＤＳＰ５０に出力するようになっている。
【０１４７】
ＤＳＰ５０は、カメラ制御部４５からの制御信号にしたがった測光領域を用いて測光を行って露出を決定し、決定された露出についての情報（以下、露出情報と称する）をＡＦＥ４９のＡＧＣ回路５４に出力するようになっている。
【０１４８】
ＡＧＣ回路５４は、ＲＡＷデータをＡ−Ｄ変換する際の入力ゲインを、露出情報に応じた値に制御することによって、右サイドカメラ１１または左サイドカメラ１２の自動露出を行うようになっている。
【０１４９】
次に、本発明に係る車載カメラ用自動露出方法の第２実施形態として、本実施形態における車載カメラシステム８の動作について説明する。
【０１５０】
本実施形態においては、交差点等において、ユーザが、自車両を右折または左折させる運転操作を行うと、車両情報検出部３１が、この運転操作を走行状態情報として検出し、検出された走行状態情報を演算処理部２５に出力する。
【０１５１】
演算処理部２５は、車両情報検出部３１から出力された走行状態情報に基づいて、右サイドカメラ１１または左サイドカメラ１２のいずれを巻き込み確認画像の生成のために使用するかを判定する。
【０１５２】
次いで、測光領域設定部２８は、演算処理部２５によって使用すると判定された車載カメラ１１，１２について、図１２に示したような巻き込み確認画像の生成のために使用される使用範囲画像が適正露出の下で撮像された画像となるような測光領域を設定する。
【０１５３】
次いで、演算処理部２５は、測光領域設定部２８によって設定された測光領域についての測光領域情報をカメラ制御部４５に出力する。
【０１５４】
次いで、カメラ制御部４５は、演算処理部２５によって出力された測光領域情報にしたがった測光を行わせるための制御信号を、車載カメラ１１，１２のＤＳＰ５０に出力する。
【０１５５】
次いで、ＤＳＰ５０は、カメラ制御部４５によって出力された制御信号にしたがった測光領域を用いて測光を行って露出を決定し、決定された露出の露出情報をＡＦＥ４９のＡＧＣ回路５４に出力する。
【０１５６】
次いで、ＡＧＣ回路５４は、ＤＳＰ５０によって出力された露出情報にしたがって、ＣＣＤ４７から入力されたＲＡＷデータをＡ−Ｄ変換する際の入力ゲインの値を制御する。
【０１５７】
これにより、巻き込み確認画像を生成するために使用される使用範囲画像についての適正露出が行われる。
【０１５８】
次いで、Ａ／Ｄ５５は、このような自動露出の下でＡ−Ｄ変換を行った後のＲＡＷデータを、ＤＳＰ５０に出力する。
【０１５９】
次いで、ＤＳＰ５０は、Ａ／Ｄ５５から出力されたＲＡＷデータをＹＵＶ信号に変換してビデオエンコーダ５１に出力する。
【０１６０】
次いで、ビデオエンコーダ５１は、ＤＳＰ５０から出力されたＲＡＷデータをＮＴＳＣ信号に変換し、これを車載カメラ１１，１２の撮像画像のデータとしてＥＣＵ１４に出力する。
【０１６１】
車載カメラ１１，１２からＥＣＵ１４に出力された撮像画像のデータは、この撮像画像のデータに対応するカメラ画像入力部２１，２２に入力される。カメラ画像入力部２１，２２は、入力された撮像画像のデータをＡ−Ｄ変換してカメラ画像処理部２４に出力する。
【０１６２】
次いで、カメラ画像処理部２４は、カメラ画像入力部２１，２２から出力された撮像画像のデータから、使用範囲画像のみを切り出し、切り出された使用範囲画像のデータを、演算処理部２５に出力する。
【０１６３】
演算処理部２５は、カメラ画像処理部２４によって出力された使用範囲画像を拡大することによって、巻き込み確認画像を生成し、生成された巻き込み確認画像をディスプレイ１７に表示する。
【０１６４】
このとき、使用範囲画像が適正露出の下で撮像されていることにより、適度な明るさを有する巻き込み確認画像を表示することができる。
【０１６５】
以上述べたように、本発明に係る車載カメラ用自動露出装置および車載カメラ用自動露出方法によれば、車載カメラ９，１０，１１，１２の撮像画像における使用範囲画像が適正露出の下で撮像された画像となるような測光領域を設定することができるので、使用範囲画像の明るさを適度な明るさにすることができる。
【０１６６】
なお、本発明は、前述した実施の形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１６７】
【図１】本発明に係る車載カメラ用自動露出装置の第１実施形態において、車載カメラ用自動露出装置を備えた車載カメラシステムを示す構成図
【図２】図１の車載カメラシステムにおいて、ＥＣＵの構成を詳細に示したブロック図
【図３】本発明に係る車載カメラ用自動露出装置および車載カメラ用自動露出方法の第１実施形態において、昼間の駐車場におけるバックカメラの測光領域を設定状態を示す説明図
【図４】本発明に係る車載カメラ用自動露出装置および車載カメラ用自動露出方法の第１実施形態において、昼間の駐車場におけるフロントカメラの測光領域の設定状態を示す説明図
【図５】本発明に係る車載カメラ用自動露出装置および車載カメラ用自動露出方法の第１実施形態において、夜間の駐車場におけるフロントカメラの測光領域の設定状態を示す説明図
【図６】本発明に係る車載カメラ用自動露出装置および車載カメラ用自動露出方法の第１実施形態において、朝または夕刻の駐車場におけるフロントカメラの測光領域の設定状態を示す説明図
【図７】本発明に係る車載カメラ用自動露出装置および車載カメラ用自動露出方法の第１実施形態において、右サイドカメラが左サイドカメラよりも太陽光を受光し易いような自車両の向きを示す説明図
【図８】図７の自車両の向きに応じた右サイドカメラおよび左サイドカメラの測光領域の設定状態を示す説明図
【図９】本発明に係る車載カメラ用自動露出装置の第１実施形態において、車載カメラの構成を詳細に示すブロック図
【図１０】本発明に係る車載カメラ用自動露出方法の第１実施形態において、自車両およびその周辺を自車両の上方から見下ろした画像を示す説明図
【図１１】本発明に係る車載カメラ用自動露出装置および車載カメラ用自動露出方法の第２実施形態において、巻き込み確認画像の生成工程を模式的に示す説明図
【図１２】本発明に係る車載カメラ用自動露出装置および車載カメラ用自動露出方法の第２実施形態において、右折位置における右サイドカメラの測光領域の設定状態を示す説明図
【図１３】従来から採用されていた中央部重点測光による昼間の駐車場における車載カメラの測光領域の設定状態を示す説明図
【図１４】従来から採用されていた中央部重点測光による夜間の駐車場における車載カメラの測光領域の設定状態を示す説明図
【図１５】従来の自車両およびその周辺を自車両の上方から見下ろした画像を示す説明図
【符号の説明】
【０１６８】
２  駐車場面
９  フロントカメラ
１０  バックカメラ
１１  右サイドカメラ
１２  左サイドカメラ
１４  ＥＣＵ
２８  測光領域設定部
３４，６４  測光領域
６０  自車両およびその周辺を自車両の上方から見下ろした画像
６１  右折巻き込み確認画像
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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