(57)【要約】【課題】リアルタイムキネマティックＧＰＳシステムにおいて、基準局と移動局との間が長時間通信不能となった場合でも高い測位精度を維持する。【解決手段】基準局３０１及び移動局３１１の各々が取得したＲＴＫ−ＧＰＳシステム処理用ＧＰＳデータに基づいて算出された移動局の第１の現在位置データと、移動局が単独で算出した第２の現在位置データとの差異を補正値として取得する補正値取得手段３１５と、補正値取得手段が取得した所定時間分の補正値を記憶する補正値記憶手段３１５と、基準局と移動局との間の通信が可能な場合には、第１の現在位置データを移動局の現在位置データとし、基準局と移動局との間の通信が不可能な場合には、補正値記憶手段が記憶する過去の補正値と、第２の現在位置データとに基づいて、移動局の現在位置データを算出するように切り替える補正切り替え手段３１４とを備えるシステム。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
基準局及び移動局の各々が取得したリアルタイムキネマティックシステム処理用ＧＰＳデータに基づいて算出された該移動局の第１の現在位置データと、該移動局が単独で算出した第２の現在位置データとの差異を補正値として取得する補正値取得手段と、
該補正値取得手段が取得した所定時間分の補正値を記憶する補正値記憶手段と、
前記基準局と前記移動局との間の通信が可能な場合には、前記第１の現在位置データを前記移動局の現在位置データとし、前記基準局と前記移動局との間の通信が不可能な場合には、前記補正値記憶手段が記憶する過去の補正値と、前記第２の現在位置データとに基づいて、前記移動局の現在位置データを算出するように切り替える補正切り替え手段とを備えることを特徴とするリアルタイムキネマティックＧＰＳシステム。
【請求項２】
基準局が単独で算出した該基準局の現在位置データと、既知の該基準局の位置データの差異を補正値として取得する補正値取得手段と、
該補正値取得手段が取得した所定時間分の補正値を記憶する補正値記憶手段と、
前記基準局と前記移動局との間の通信が可能な場合には、前記基準局及び移動局の各々が取得したリアルタイムキネマティックシステム処理用ＧＰＳデータに基づいて算出された該移動局の第１の現在位置データを前記移動局の現在位置データとし、前記基準局と前記移動局との間の通信が不可能な場合には、前記補正値記憶手段が記憶する過去の補正値と、該移動局が単独で算出した第２の現在位置データとに基づいて、前記移動局の現在位置データを算出するように切り替える補正切り替え手段とを備えることを特徴とするリアルタイムキネマティックＧＰＳシステム。
【請求項３】
前記補正値記憶手段は、前記補正値を２４時間以上記憶することを特徴とする請求項１又は２に記載のリアルタイムキネマティックＧＰＳシステム。
【請求項４】
前記補正切り替え手段は、前記基準局と前記移動局との間の通信が不可能な場合には、前記補正値記憶手段が記憶する過去の補正値の中で、現在時刻と同時刻の補正値と、前記第２の現在位置データとに基づいて、前記移動局の現在位置データを算出するように切り替えを行うことを特徴とする請求項１、２又は３に記載のリアルタイムキネマティックＧＰＳシステム。
【請求項５】
前記補正切り替え手段は、前記基準局と前記移動局との間の通信が不可能な場合には、前記補正値記憶手段が記憶する過去の補正値の中で、現在時刻と同時刻を含む所定の時間の平均値と、前記第２の現在位置データとに基づいて、前記移動局の現在位置データを算出するように切り替えを行うことを特徴とする請求項１、２又は３に記載のリアルタイムキネマティックＧＰＳシステム。
【請求項６】
前記補正値記憶手段及び前記補正切り替え手段を、各々の移動局に備えることを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載のリアルタイムキネマティックＧＰＳシステム。
【請求項７】
前記補正切り替え手段は、前記基準局と前記移動局との間に設けた無線ＬＡＮの通信状態により前記切り替えを行うことを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載のリアルタイムキネマティックＧＰＳシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、リアルタイムキネマティックＧＰＳシステムに関し、特に、移動体のナビゲーション等を行うために使用され、基準局と移動局との間の通信ができない場合でも、測位精度の劣化を防止することのできるリアルタイムキネマティックＧＰＳシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
図１は、従来のリアルタイムキネマティックＧＰＳ（以後「ＲＴＫ−ＧＰＳ」と表記する）システムの一例を示し、このＲＴＫ−ＧＰＳシステムは、基準局１０１と、移動局１０５とで構成され、基準局１０１は、ＧＰＳ受信装置１０２と、無線ＬＡＮ装置１０３と、コンピュータ装置１０４とを備え、移動局１０５は、ＧＰＳ受信装置１０６と、無線ＬＡＮ装置１０７と、コンピュータ装置１０９と、リアルタイムキネマティック処理（以後「ＲＴＫ処理」と表記する）装置１０８とを備える。
【０００３】
このような構成を有する従来のＲＴＫ−ＧＰＳシステムは、次のように動作する。
【０００４】
基準局１０１は、正確な緯度経度が既知の位置に設置され、ＧＰＳ衛星１２０からのＧＰＳデータを受信する。受信したＧＰＳデータは、コンピュータ装置１０４にてデータ送信を行う準備を行い、無線ＬＡＮ装置１０３にて移動局１０５へ送信する。
【０００５】
移動局１０５では、ＧＰＳ衛星１２０からのＧＰＳデータを受信する一方、無線ＬＡＮ装置１０７にて基準局１０１から送信された基準局１０１のＧＰＳデータを受信する。移動局１０５のＧＰＳデータと、基準局１０１のＧＰＳデータとは、コンピュータ装置１０９を経由してＲＴＫ処理装置１０８に送られる。ＲＴＫ処理装置１０８では、移動局１０５のＧＰＳデータと基準局１０１のＧＰＳデータとの差異と、既知の基準局１０１の位置から移動局１０５の位置を算出する。このようなＲＴＫ−ＧＰＳシステムでは、正常時には、誤差１ｃｍ程度の極めて高い測位精度を有する。
【０００６】
上記ＲＴＫ−ＧＰＳシステムの欠点として、基準局１０１と移動局１０５との間の通信が切断されると、ＲＴＫ処理が不可能となる。但し、移動局１０５では、単独でＧＰＳ測位を行うことも可能ではあるが、その際の測位精度は１５ｍ程度となり、ＲＴＫ−ＧＰＳシステムの測位精度１ｃｍ程度に対して極端な性能差があり、移動局の測位精度が極端に劣化するという問題があった。
【０００７】
一方、特許文献１には、基準局と移動局との間が通信断となった際に、各々の局でＲＴＫ処理前のＧＰＳデータを保存し、通信復帰後に保存したデータを送信することで、ＲＴＫ処理を後追いで実行可能にする技術が開示されている。
【０００８】
また、特許文献２には、基準局と移動局との間が通信断となった際に、ＩＭＵ（慣性航法装置）による測位を行い、通信復帰時のＲＴＫ処理のパラメータとして取り入れることでＲＴＫ処理の初期設定に要する時間を短縮する技術が記載されている。
【０００９】
しかし、上記特許文献１及び２に記載の技術は、基準局と移動局との間の通信が切断された際に通信復旧後のＲＴＫ処理に関して補助的に動作するものであって、上記従来のＲＴＫ−ＧＰＳシステムと同様に、基準局と移動局との間が通信断となった際には、測位精度が極端に劣化するという問題があった。
【００１０】
さらに、特許文献２には、移動局にＩＭＵを搭載し、基準局と移動局との間の通信ができなくなった際に、ＩＭＵにより測位精度を向上させる方法も記載されているが、ＩＭＵが高価なため、コスト対価が悪化するという問題があった。
【００１１】
そこで、上記問題を解決するために、本出願人は、特願２００５−２１０７０７において、基準局と移動局との間の通信が通信断等によって不可能となった場合には、補正切り替え手段が、移動局が単独で算出した現在位置データと、補正値取得手段が取得した、ＲＴＫ処理手段が正常動作している時に出力した位置情報データと、ＧＰＳ受信装置からの単独測位データとを取得し、各々の緯度及び経度の差から算出される補正値とで、移動局の現在位置データを算出するように切り替えるため、ＲＴＫ−ＧＰＳシステムにおいて、リアルタイムに、ハードウエアの追加なしに測位精度を向上させることができる技術を提案した。
【特許文献１】特許第３５１４２１２号公報
【特許文献２】特開２００１−９９９１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
しかし、上記本出願人が提案した技術では、基準局と移動局との間の通信が通信断等によって不可能となった場合の時間が短い場合には効果を発揮するが、通信が不可能となった場合の時間が長い場合には、通信断になる直前のＲＴＫ処理手段が正常動作している時に出力した位置情報データに基づいて、現在の移動局の現在位置データを算出するため、測位精度が悪化するという問題があった。
【００１３】
そこで、本発明は、上記従来のＲＴＫ−ＧＰＳシステムにおける問題点に鑑みてなされたものであって、基準局と移動局との間の通信が長時間不能である場合でも、測位精度の劣化を防止することが可能なＲＴＫ−ＧＰＳシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記目的を達成するため、本発明は、リアルタイムキネマティックＧＰＳシステムであって、基準局及び移動局の各々が取得したリアルタイムキネマティックシステム処理用ＧＰＳデータに基づいて算出された該移動局の第１の現在位置データと、該移動局が単独で算出した第２の現在位置データとの差異を補正値として取得する補正値取得手段と、該補正値取得手段が取得した所定時間分の補正値を記憶する補正値記憶手段と、前記基準局と前記移動局との間の通信が可能な場合には、前記第１の現在位置データを前記移動局の現在位置データとし、前記基準局と前記移動局との間の通信が不可能な場合には、前記補正値記憶手段が記憶する過去の補正値と、前記第２の現在位置データとに基づいて、前記移動局の現在位置データを算出するように切り替える補正切り替え手段とを備えることを特徴とする。
【００１５】
そして、本発明によれば、基準局と移動局との間の通信が通信断等によって不可能となった時間が長時間にわたる場合でも、前記補正切り替え手段によって、過去の補正値と、前記第２の現在位置データとに基づいて前記移動局の現在位置データを算出するように切り替えるため、ＲＴＫ−ＧＰＳシステムにおいて、リアルタイムに、ハードウエアの追加なしに測位精度を向上させることができる。また、高価なＩＭＵ等を用いる必要もないため、安価なシステムとすることができる。これにより、ＲＴＫ−ＧＰＳシステムを使用した移動体の正確なナビゲーション等を安価なシステムを用いて行うことができる。
【００１６】
また、本発明は、リアルタイムキネマティックＧＰＳシステムであって、基準局が単独で算出した該基準局の現在位置データと、既知の該基準局の位置データの差異を補正値として取得する補正値取得手段と、該補正値取得手段が取得した所定時間分の補正値を記憶する補正値記憶手段と、前記基準局と前記移動局との間の通信が可能な場合には、前記基準局及び移動局の各々が取得したリアルタイムキネマティックシステム処理用ＧＰＳデータに基づいて算出された該移動局の第１の現在位置データを前記移動局の現在位置データとし、前記基準局と前記移動局との間の通信が不可能な場合には、前記補正値記憶手段が記憶する過去の補正値と、該移動局が単独で算出した第２の現在位置データとに基づいて、前記移動局の現在位置データを算出するように切り替える補正切り替え手段とを備えることを特徴とする。
【００１７】
本発明によれば、基準局と移動局との間の通信が通信断等によって不可能となった時間が長時間にわたる場合でも、過去の補正値と第２の現在位置データに基づいて前記移動局の現在位置データを算出するため、ＲＴＫ−ＧＰＳシステムにおいて、リアルタイムに、ハードウエアの追加なしに測位精度を向上させることができ、ＲＴＫ−ＧＰＳシステムを使用した移動体の正確なナビゲーション等を安価なシステムを用いて行うことなどが可能となる。
【００１８】
前記ＲＴＫ−ＧＰＳシステムにおいて、前記補正値記憶手段は、前記補正値を２４時間以上記憶することができる。これにより、例えば、基準局と移動局との間の通信が不可能となった時刻と、過去（例えば前日）の同時刻の補正値と、前記第２の現在位置データとに基づいて、移動局の現在位置データを算出することなどが可能となる。
【００１９】
前記ＲＴＫ−ＧＰＳシステムにおいて、前記補正切り替え手段は、前記補正値記憶手段が記憶する過去の補正値の中で、現在時刻と同時刻の補正値と、前記第２の現在位置データとに基づいて、前記移動局の現在位置データを算出するように補正の切り替えを行うことことができる。現在時刻と同時刻の移動局の位置データは、通常相関が大きいため、移動局の現在位置データの測位精度を向上させることが可能となる。
【００２０】
前記ＲＴＫ−ＧＰＳシステムにおいて、補正切り替え手段は、前記補正値記憶手段が記憶する過去の補正値の中で、現在時刻と同時刻を含む所定の時間の平均値と、前記第２の現在位置データとに基づいて、前記移動局の現在位置データを算出するように補正の切り替えを行うようにすることもできる。これにより、記憶すべき補正値のデータの容量を低減しながら、移動局の現在位置データと相関のあるデータを利用して移動局の現在位置データの測位精度を向上させることが可能となる。
【００２１】
前記補正値記憶手段及び前記補正切り替え手段を、各々の移動局に備えることができる。これによって、基準局と移動局との間の通信が不可能な場合でも、移動局のみで精度の高い現在位置データを得ることができる。
【００２２】
また、前記ＲＴＫ−ＧＰＳシステムにおいて、前記補正切り替え手段は、前記基準局と前記移動局との間に設けた無線ＬＡＮの通信状態により前記切り替えを行うことができる。これによって、無線ＬＡＮでの通信断が発生しやすい環境においても実用的なシステムを構築することができる。
【発明の効果】
【００２３】
以上のように、本発明によれば、基準局と移動局との間が長時間通信断となった場合でも、測位精度の劣化を防止することが可能なＲＴＫ−ＧＰＳシステムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
次に、発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００２５】
図２は、本発明にかかるＲＴＫ−ＧＰＳシステムの第１の実施の形態を示し、このＲＴＫ−ＧＰＳシステムは、基準局２０１と移動局２１１とで構成される。
【００２６】
基準局２０１は、正確な緯度経度が既知の位置に設置され、ＧＰＳ受信装置２０２と、コンピュータ装置２０３と、無線ＬＡＮ装置２０４とで構成される。ＧＰＳ受信装置２０２は、ＧＰＳ衛星２２０からの信号を受信し、ＲＴＫ処理用データを出力する機能を有する。無線ＬＡＮ装置２０４は、移動局２１１とのデータの送受信を行う機能を有する。コンピュータ装置２０３は、ＲＴＫ処理装置２０５を有する。ＲＴＫ処理装置２０５は、ＧＰＳ受信装置２０２からのＲＴＫ処理用データを受け取り、無線ＬＡＮ装置２０４を介して移動局２１１へ送信する。
【００２７】
移動局２１１は、ＧＰＳ受信装置２１２と、コンピュータ装置２１４と、無線ＬＡＮ装置２１３とで構成される。ＧＰＳ受信装置２１２は、ＧＰＳ衛星２２０からの信号を受信し、ＲＴＫ処理用データと単独測位データとを出力する機能を有する。無線ＬＡＮ装置２１３は、基準局２０１とのデータの送受信を行う機能を有する。
【００２８】
移動局２１１がＧＰＳ衛星２２０から受信したＲＴＫ処理用データは、無線ＬＡＮ装置２１３を使用して基準局２０１に送信される。基準局２０１では、ＧＰＳ受信装置２０２で受信したＲＴＫ処理用データと、無線ＬＡＮ装置２０４で受信した移動局２１１のＲＴＫ処置用データとを用い、ＲＴＫ処理装置２０５で移動局２１１の正確な位置データを計算する。計算した位置データは、無線ＬＡＮ装置２０４から移動局２１１へ送信する。
【００２９】
移動局２１１では、基準局２０１で計算した移動局２１１の正確な位置を無線ＬＡＮ装置２１３で受信し、コンピュータ装置でナビゲーション等に利用する一方、補正値保存機能２１５に位置データを保存する。また、ＧＰＳ受信装置２１２が出力する単独測位データも補正値保存機能２１５に保存する。
【００３０】
次に、上記構成を有する本発明にかかるＲＴＫ−ＧＰＳシステムの動作について、図３を参照しながら説明する。
【００３１】
基準局３０１と移動局３１１とが無線ＬＡＮを介して正常に通信できている場合には、移動局３１１では、ＧＰＳ受信装置３１２で受信したＲＴＫ−ＧＰＳデータを基準局３０１に送信し、基準局３０１では、受信した移動局３１１のＲＴＫ−ＧＰＳデータと基準局３０１のＧＰＳ受信装置３０２で受信したＲＴＫ−ＧＰＳデータから移動局３１１の位置を計算し、計算結果を移動局３１１へ送信する。
【００３２】
補正切り替え手段３１４は、データ処理手段３１３からの通知により、測位結果の最終出力を、ＲＴＫ処理による位置情報か、補正値取得機能により補正された位置情報に切り替える機能を有する。
【００３３】
補正値保存機能３１５では、ＧＰＳ受信装置３１２から得られる単独測位データと、データ処理機能３１３が出力するＲＴＫ−ＧＰＳデータを常に取得し、同時刻の測位データ同士の差分を補正データとして保存する。補正データは、少なくとも２４時間分保存し、１時間毎の補正データの平均値を算出することも可能である。
【００３４】
基準局３０１と移動局３１１とが無線ＬＡＮを介して正常に通信できていないことが検知された場合には、補正切り替え手段３１４にて測位結果の算出ルートを通信断時用に切り替える。補正値保存機能３１５では、現在取得可能な単独測位データを、保存している２４時間前の補正値によって補正して出力する。これにより、基準局と移動局との間の通信が切断された際の測位精度の劣化を長時間に渡って減少させることができる。
【００３５】
次に、本発明にかかるＲＴＫ−ＧＰＳシステム全体の動作について、図４及び図５のフローチャートを参照しながら説明する。
【００３６】
図４は、基準局での動作を表したものである。まず、ＧＰＳ受信機から送信されるＲＴＫ処理用データをコンピュータ装置が受信する（ステップ４０１）。次に、移動局のＲＴＫ処理用データを無線ＬＡＮで受信する（ステップ４０２）。基準局及び移動局のＲＴＫ処理用データからＲＴＫ−ＧＰＳデータを算出する（ステップ４０３）。算出したＲＴＫ−ＧＰＳデータを移動局へ送信する（ステップ４０４）。これらステップ４０１〜４０４を繰り返す。繰り返す周期は、ＧＰＳ受信機の機能に依存するが通常は１秒周期である。
【００３７】
図５は、移動局での動作を表したものである。まず、ＧＰＳ受信機から送信されるＲＴＫ処理用データｒ１と、単独測位データｇｐｓ１とをコンピュータ装置が受信する（ステップ５０１）。次に、基準局へ無線ＬＡＮ装置を介してＲＴＫ処理用データｒ１を送信する（ステップ５０２）。基準局にて算出したＲＴＫ−ＧＰＳデータｒｔｋ１を受信する（ステップ５０３）。このＲＴＫ−ＧＰＳデータｒｔｋ１を受信できた場合には、補正値保存機能において、ｇｐｓ１及びｒｔｋ１の差を補正値ｈとして保存する（ステップ５０７）。この補正値ｈは、少なくとも２４時間分保存する。補正値ｈは、単位時間毎の平均値として保存することも可能である。
【００３８】
一方、無線ＬＡＮ装置を介して基準局から受信すべきＲＴＫ−ＧＰＳデータｒｔｋ１が受信できなかった場合には、通信切断と判断し、現在位置ｇｐｓ１を補正値ｈで補正する（ステップ５０５）。そして、得られた現在位置の値を地図への描画等に使用する（ステップ５０６）。
【００３９】
以上説明したように、本実施の形態では、ＲＴＫ−ＧＰＳシステムにおいて、基準局と移動局との間の通信断によりＲＴＫ処理が不可能になった際に、単独測位による位置情報を補正するように構成されているため、基準局と移動局との間の通信断の測位精度の急激な低下を防止することができる。また、補正値を２４時間分保存しているため、少なくとも２４時間に渡って補正動作を継続することが可能である。
【００４０】
次に、本発明のＲＴＫ−ＧＰＳシステムの第２の実施の形態について、図６を参照しながら説明する。
【００４１】
本実施の形態では、補正値保存機能を基準局６０１側に備える。ＲＴＫ−ＧＰＳシステムでは、基準局と移動局との間の距離は、数百メートルから数キロメートル以内の近距離であるため、移動局で得られる補正値と基準局で得られる補正値は略々同一であり、補正値保存機能を基準局に設けることができる。
【００４２】
また、基準局６０１は、ＧＰＳ受信装置６０２と、無線ＬＡＮ装置６０４と、コンピュータ装置６０３と、ＲＴＫ処理装置６０５と、補正値保存機能６０６とを備える。移動局６１１は、ＧＰＳ受信装置６１２と、無線ＬＡＮ装置６１３と、コンピュータ装置６１４と、補正値保存機能６１５とを備える。
【００４３】
基準局６０１は、正確な緯度経度が既知の位置に設置され、ＧＰＳ衛星６２０からのＧＰＳデータを受信し、ＲＴＫ処理用データと単独測位データとを出力する。ＲＴＫ処理用データは、コンピュータ装置６０３を経由してＲＴＫ処理装置６０５に送信される。無線ＬＡＮ装置６１３は、移動局６１１から送信される移動局６１１のＲＴＫ処理用データを受信し、コンピュータ装置６０３を経由してＲＴＫ処理装置６０５に送る。
【００４４】
ＲＴＫ処理装置６０５では、移動局６１１のＲＴＫ処理用データと基準局６０１のＲＴＫ処理用データとの差異と、既知の基準局位置から移動局６１１の正確な位置を算出する。算出した移動局６１１の位置情報は、コンピュータ装置６０３を経由して無線ＬＡＮ装置６０４にて移動局６１１へ送信される。
【００４５】
補正値保存機能６０６では、ＧＰＳ受信装置６０２が出力する単独測位データと既知である基準局６０１の正確な位置情報の差から補正値を算出する。算出した補正値は少なくとも２４時間保存され、一定時間毎、例えば１日１回程度の周期で移動局６１１にまとめて送信される。
【００４６】
移動局６１１では、ＧＰＳ衛星６２０からのＧＰＳデータを受信し、コンピュータ装置６１４を経由して無線ＬＡＮ装置６１３にて基準局６０１へ送信する。基準局６０１にてＲＴＫ処理された位置情報が送信され、無線ＬＡＮ装置６１３で受信することで、移動局６１１は、自身の正確な位置情報を得る。また、移動局６１１は、基準局からまとめて送信される補正値を受信し、補正値保存機能６１５へ保存する。
【００４７】
次に、本発明のＲＴＫ−ＧＰＳシステムの第２の実施の形態における動作について、図７を参照しながら説明する。
【００４８】
基準局７０１の補正値保存機能７０５では、ＧＰＳ受信装置７０２から得られる単独測位データと、既知の基準局７０１の位置情報との差分を時刻毎に補正データとして保存する。補正データは、少なくとも２４時間分保存し、１時間毎の補正データの平均値を算出することも可能である。算出した補正値は、一定時間毎、例えば１日２回程度の周期で移動局７１１にまとめて送信され、補正値保存機能７１５に保存される。尚、補正値保存機能７０５、７１５以外の構成要素の動作については、第１の実態と同様である。
【００４９】
本実施の形態では、補正値を取得保存する機能が基準局側にあることが第１の実施の形態との大きな違いである。第１の実施の形態では、補正機能を利用するためには、移動局と基準局の両方が２４時間前に正常に稼動している必要がある。しかしながら、移動局は電源の入っていない時間や、周囲の環境によってＧＰＳ衛星からの受信状況が悪い時間が起こり得るため、補正値を常時取得することは困難であることが多い。
【００５０】
また、基準局のみで補正値を取得することで、一般的に、基準局はＧＰＳ衛星の受信状況が良い場所に設置され、安定した電源の供給を受けやすいので、補正値を常時取得することに関して移動局より優れている。本実施の形態で得られる測位精度については、第１の実施の形態と同等である。
【００５１】
次に、上記第１及び第２の実施の形態においてＧＰＳアンテナから直接得られる単独測位結果と、ＲＴＫ処理による測位結果のと誤差について、図８乃至図１１を参照しながら説明する。
【００５２】
図８、９及び図１０に示すように、ＲＴＫ−ＧＰＳに対する単独測位の誤差変化には、前日と類似性があることが判った。これにより、前日の同時刻、すなわち２４時間前の誤差値を補正値として利用することで、基準局と移動局との間の通信ができない時の測位精度の劣化を軽減することが可能である。
【００５３】
また、図８のデータにて２４時間前の誤差値にて補正したところ、図１１に示すような結果が得られ、誤差半径について全体で約３０％の改善があった。
【産業上の利用可能性】
【００５４】
本発明にかかるＲＴＫ−ＧＰＳシステムは、ＲＴＫ−ＧＰＳを使用した移動体の正確なナビゲーションに利用することができ、無線ＬＡＮでの通信断が発生しやすい環境においても実用的なシステムを構築することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】従来のＲＴＫ−ＧＰＳシステムの一例を示す全体構成図である。
【図２】本発明にかかるＲＴＫ−ＧＰＳシステムの第１の実施の形態を示す全体構成図である。
【図３】図２に示したＲＴＫ−ＧＰＳシステムの構成を示すブロック図である。
【図４】図２に示したＲＴＫ−ＧＰＳシステムの基準局の動作を示す流れ図である。
【図５】図２に示したＲＴＫ−ＧＰＳシステムの移動局の動作を示す流れ図である。
【図６】本発明にかかるＲＴＫ−ＧＰＳシステムの第２の実施の形態を示す全体構成図である。
【図７】図６に示したＲＴＫ−ＧＰＳシステムの構成を示すブロック図である。
【図８】ＲＴＫ−ＧＰＳ測位と単独測位との誤差の変化の一例を示すグラフである。
【図９】ＲＴＫ−ＧＰＳ測位と単独測位の緯度誤差の２４時間の変化を比較したグラフである。
【図１０】ＲＴＫ−ＧＰＳ測位と単独測位の経度誤差の２４時間の変化を比較したグラフである。
【図１１】移動局の単独測位に補正の有無での誤差を比較したグラフである。
【符号の説明】
【００５６】
１０１  基準局
１０２  ＧＰＳ受信装置
１０３  無線ＬＡＮ装置
１０４  コンピュータ装置
１０５  移動局
１０６  ＧＰＳ受信装置
１０７  無線ＬＡＮ装置
１０８  ＲＴＫ処理装置
１０９  コンピュータ装置
１２０  ＧＰＳ衛星
２０１  基準局
２０２  ＧＰＳ受信装置
２０３  コンピュータ装置
２０４  無線ＬＡＮ装置
２０５  ＲＴＫ処理装置
２１１  移動局
２１２  ＧＰＳ受信装置
２１３  無線ＬＡＮ装置
２１４  コンピュータ装置
２１５  補正値保存機能
２２０  ＧＰＳ衛星
３０１  基準局
３０２  ＧＰＳ受信装置
３０３  コンピュータ装置
３０４  ＲＴＫ処理装置
３１１  移動局
３１２  ＧＰＳ受信装置
３１３  データ処理手段
３１４  補正切り替え手段
３１５  補正値保存機能
６０１  基準局
６０２  ＧＰＳ受信装置
６０３  コンピュータ装置
６０４  無線ＬＡＮ装置
６０５  ＲＴＫ処理装置
６０６  補正値保存機能
６１１  移動局
６１２  ＧＰＳ受信装置
６１３  無線ＬＡＮ装置
６１４  コンピュータ装置
６１５  補正値保存機能
６２０  ＧＰＳ衛星
７０１  基準局
７０２  ＧＰＳ受信装置
７０３  コンピュータ装置
７０４  ＲＴＫ処理装置
７０５  補正値保存機能
７１１  移動局
７１２  ＧＰＳ受信装置
７１３  データ処理手段
７１４  補正切り替え手段
７１５  補正値保存機能
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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