(57)【要約】【課題】  生体内の壁面全体に関する画像情報を取得することのできるカプセル型内視鏡カメラを提供する。【解決手段】  生体内の壁面に向かって照明光を照射する照明ユニット（１７）と、照明ユニットによる照明領域を撮像する撮像ユニット（２０）と、照明ユニット及び撮像ユニットを、カメラの進行方向に延びる軸周りで回転させる駆動ユニット（１１、１２、１３ａ、１３ｂ、１４ａ、１４ｂ）と、照明ユニット、撮像ユニット及び駆動ユニットを収容する収容部材（１０）とを有する。【選択図】  図１
2007159642.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
生体内の壁面に向かって照明光を照射する照明ユニットと、
該照明ユニットによる照明領域を撮像する撮像ユニットと、
前記照明ユニット及び前記撮像ユニットを、該カメラの進行方向に延びる軸周りで回転させる駆動ユニットと、
前記照明ユニット、前記撮像ユニット及び前記駆動ユニットを収容する収容部材とを有することを特徴とするカプセル型内視鏡カメラ。
【請求項２】
前記駆動ユニットは、前記照明ユニット及び前記撮像ユニットを保持する保持部材と、該保持部材を前記収容部材に対して相対回転させるアクチュエータとを含むことを特徴とする請求項１に記載のカプセル型内視鏡カメラ。
【請求項３】
前記保持部材は、少なくとも前記撮像ユニットを覆う形状に形成されていることを特徴とする請求項２に記載のカプセル型内視鏡カメラ。
【請求項４】
前記収容部材は、前記生体内の壁面に圧接することを特徴とする請求項２に記載のカプセル型内視鏡カメラ。
【請求項５】
前記撮像ユニットは、この撮像面が該カメラの進行方向と略直交する方向において、前記生体内の壁面と向かい合うように配置されていることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載のカプセル型内視鏡カメラ。
【請求項６】
前記撮像ユニット及び前記駆動ユニットの駆動を制御する制御ユニットを有し、
該制御ユニットは、前記アクチュエータを介して前記保持部材の回転動作を制御するとともに、前記保持部材の回転動作の停止に応じて前記撮像ユニットに撮像動作を行わせることを特徴とする請求項２又は３に記載のカプセル型内視鏡カメラ。
【請求項７】
前記撮像ユニットは、前記保持部材の回転動作が停止している状態において、複数回の撮像動作を行うことを特徴とする請求項６に記載のカプセル型内視鏡カメラ。
【請求項８】
前記保持部材の回転速度が、該カメラの進行速度よりも速いことを特徴とする請求項２に記載のカプセル型内視鏡カメラ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、生体内に取り込まれ、生体内を撮像するためのカプセル型内視鏡カメラに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、胃カメラや大腸スコープとは異なるカプセルタイプの内視鏡カメラが提案され、実用化されている（非特許文献１参照）。
【０００３】
このカプセル型の内視鏡カメラは、小型化及びワイヤレス化されているため、従来の有線タイプ（チューブタイプ）の胃カメラでは撮影することができなかった被検者の消化管の小腸部分等の撮影が可能であり、被検者に対する苦痛等を与えることなく体内撮影を行うことができる。
【０００４】
以下に、従来のカプセル型内視鏡カメラを用いた体内撮影について説明する。図６（Ａ）は、従来のカプセル型内視鏡カメラの概略図であり、図６（Ｂ）は、カプセル型内視鏡カメラにより撮影された画像の一例を示す図である。
【０００５】
図６（Ａ）に示すように、カプセル型内視鏡カメラ６０は、照明光を照射する発光素子６１と、発光素子６１の照明光によって照射された領域を撮像するためのレンズ６２及び撮像素子６３と、撮像された画像データをワイヤレスで外部コンピュータ等に送信するための通信ユニット６４とを備えている。撮像素子６３や通信ユニット６４は、駆動回路６５によって駆動される。
【０００６】
ここで、撮像素子６３の撮像面は、内視鏡カメラ６０の進行方向前方を向くように配置されている。また、外部コンピュータ等は、通信ユニット６４から送信された画像データを受信して、図６（Ｂ）に示すように、受信した画像データＧを表示する。
【０００７】
内視鏡カメラ６０では毎秒数回から数十回の撮像動作を行っており、この撮像動作によって得られた画像データが順次外部コンピュータ等に送信される。これにより、外部コンピュータ等のディスプレイには、動画像として表示され、医療診断等に用いられている。
【非特許文献１】日本放斜線技術学会雑誌第５８巻第８号、２００２年８月２０日、ｐ.９８５−９９０
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、従来のカプセル型内視鏡カメラでは、撮像素子の撮像面が内視鏡カメラの進行方向前方を向いているため、生体内の壁面を撮像するためには、広角のレンズを用いなければならない。しかし、広角用のレンズを用いたとしても、生体内の壁面に関する画像情報を正確に得ることはできない。
【０００９】
また、照明ユニットの照明光が内視鏡カメラの進行方向前方に向かって照射されるようになっているため、生体内の壁面に対して効率良く照明光を照射することができない。これにより、撮像ユニットによって、照明光の照射領域を撮像しても、被写体となる生体内の壁面を正確に把握することができない。
【００１０】
しかも、照明光が届かない領域については、正確な画像を得ることができない。この場合には、照明光の照射距離を長くすれば良いが、照明ユニットの消費電力が大きくなってしまう。すなわち、生体内に飲み込まれるカプセル型内視鏡カメラでは、小型化が要求されているため、消費電力が大きくなってしまうと内視鏡カメラも大型化してしまう。
【００１１】
一方、非特許文献１に開示されたカプセル型内視鏡カメラは、撮像素子の撮像面を、進行方向に対して傾斜させて配置するものであるが、この構成であっても以下に説明する不具合が生じる。
【００１２】
撮像面を傾斜させることで、生体内の側壁に関する画像情報を取得しやすくなるが、撮像面が固定されていると、生体内の壁面のうち特定の領域しか撮像することができない。ここで、非特許文献１の内視鏡カメラでは、生体外に配置された駆動装置を用いて内視鏡カメラを回転させるようにしている。具体的には、生体内に位置する内視鏡カメラと、生体外に設けられた駆動装置との間に磁力を発生させ、この磁力を用いて内視鏡カメラを回転させるものである。
【００１３】
しかし、このような駆動機構（駆動システム）では、生体外にも駆動装置を設けなければならないため、駆動機構が大型化したり、コストアップしたりしてしまう。
【００１４】
そこで、本発明は、簡単な構成で、生体内の壁面全体に関する画像情報を取得することのできるカプセル型内視鏡カメラを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本発明であるカプセル型内視鏡カメラは、生体内の壁面に向かって照明光を照射する照明ユニットと、照明ユニットによる照明領域を撮像する撮像ユニットと、照明ユニット及び撮像ユニットを、内視鏡カメラの進行方向に延びる軸周りで回転させる駆動ユニットと、照明ユニット、撮像ユニット及び駆動ユニットを収容する収容部材とを有することを特徴とする。
【００１６】
ここで、駆動ユニットとして、照明ユニット及び撮像ユニットを保持する保持部材と、保持部材を収容部材に対して相対回転させるアクチュエータとを含めることができる。また、保持部材を、少なくとも撮像ユニットを覆う形状に形成することができる。
【００１７】
また、収容部材を生体内の壁面に圧接させることで、内視鏡カメラの進行方向周りにおける収容部材の回転を抑制し、収容部材に対して保持部材を回転させることができる。
【００１８】
さらに、撮像ユニットを、この撮像面が内視鏡カメラの進行方向と略直交する方向において、生体内の壁面と向かい合うように配置することができる。これにより、生体内の壁面に関する正確な画像データを取得することができる。
【００１９】
また、撮像ユニット及び駆動ユニットの駆動を制御する制御ユニットを設け、制御ユニットにより、アクチュエータを介して保持部材の回転動作を制御するとともに、保持部材の回転動作の停止に応じて撮像ユニットに撮像動作を行わせることができる。保持部材の回転動作を停止させてから撮像動作を行うことにより、像振れの無い画像データを得ることができる。なお、保持部材の回転動作が停止している状態において、複数回の撮像動作を行わせるようにしてもよい。複数回の撮像動作を行った場合には、これによって得られた複数の画像データを合成することにより、生体内の壁面に関するより正確な情報を得ることができる。
【００２０】
また、保持部材の回転速度を、内視鏡カメラの進行速度よりも速くすれば、生体内の壁面のうち撮像されない領域が発生するのを防止でき、生体内の壁面全体に関する画像データを取得することができる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、駆動ユニットによって照明ユニット及び撮像ユニットをカメラの進行方向に延びる軸周りに回転させることで、生体内の壁面に沿って撮像ユニットによる撮像動作を行わせることができる。これにより、生体内の壁面全体の画像情報を取得することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明の実施例について説明する。
【実施例１】
【００２３】
本発明の実施例１であるカプセル型内視鏡カメラ（以下、内視鏡カメラと称す）について、図１から図３を用いて説明する。ここで、図１（Ａ）は、本実施例の内視鏡カメラの側面図であり、図１（Ｂ）は、内視鏡カメラの断面図である。また、図２は、本実施例の内視鏡カメラを用いたシステム図であり、図３は、内視鏡カメラの撮影動作及び撮影動作によって取得された画像データの処理工程を説明する図である。
【００２４】
まず、本実施例の内視鏡カメラの構成について説明する。
【００２５】
図１に示す内視鏡カメラ１において、外装部材としての収容部材１０は、カプセル状に形成されており、光透過特性を有する透過領域１０ａと、光を遮光する遮光領域１０ｄとを有している。透過領域１０ａは、内視鏡カメラ１の長手方向において所定の幅を有しており、内視鏡カメラ１の周方向に形成されている。ここで、収容部材１０の外周面に汚れ等が付着するのを抑制するために、収容部材１０の外周面に、例えば、生体適合性物質であるＭＰＣポリマー（２−メタクリロイルオキシエチルホスホリルコリンの重合体）等のコーティングを施すことが好ましい。
【００２６】
また、収容部材１０の内側面には、該内側面から突出する軸部１０ｂ、１０ｃが設けられており、これらの軸部１０ｂ、１０ｃは、互いに向かい合う位置に配置されている。すなわち、軸部１０ｂ、１０ｃは、内視鏡カメラ１における回転軸上に位置している。
【００２７】
軸部１０ｂの外周には、磁石１２が設けられている。また、収容部材１０内には、以下に説明する部材が収容されている。
【００２８】
収容部材１０の内側には、一部が収容部材１０に沿った形状の保持部材１１が配置されている。保持部材１１は、軸部１０ｂ、１０ｃとそれぞれ当接する当接部１１ａ、１１ｂを有している。ここで、保持部材１１は、当接部１１ａ、１１ｂを介して軸部１０ｂ、１０ｃによって支持されており、後述するように収容部材１０に対して回転軸Ｘ周りで回転可能となっている。
【００２９】
保持部材１１のうち当接部１１ａを含む領域は、磁石１２との干渉を避ける形状に形成されている。ここで、保持部材１１の内壁には、磁石１２の外周を囲むように、コイルや電磁石等の磁界発生素子１５が設けられている。また、保持部材１１のうち、収容部材１０の透過領域１０ａと対向する一部の領域１１ｃは、光透過特性を有する透過領域となっており、この透過領域１１ｃには、４つの発光素子１７が配置されている。
【００３０】
具体的には、図１（Ａ）に示すように、円形である透過領域１１ｃの周方向において、等間隔に４つの発光素子１７が配置されている。ここで、発光素子１７としては、低消費電力であるＬＥＤを用いることができる。そして、発光素子１７を設ける位置に応じて異なる種類のＬＥＤを用いることができる。例えば、４つの発光素子１７のうち、互いに向かい合う一対の発光素子１７として、白色光を照射するＬＥＤを用い、他の発光素子１７として、他の波長を有する光（近赤外波長光線や紫外線波長光線等）を照射するＬＥＤを用いることができる。
【００３１】
本実施例では、４つの発光素子１７を用いた場合について説明したが、これに限るものではなく、撮影対象物（すなわち、生体内の壁面）を十分に照明できるものであれば、１つの発光素子を用いるだけでもよい。
【００３２】
ここで、発光素子１７は、撮影光路外に配置しなければならないため、撮影光軸に対して角度を持った状態で照明光が照射されることになる。この場合において、撮影対象物が凹凸形状を有している場合には、照明光によってハレーションが生じるおそれがある。そこで、撮影光軸を挟んで対向する位置に発光素子１７を配置することで、照明光によって生じるハレーションを相殺することが可能となる。
【００３３】
レンズ１８は、保持部材１１に形成された第１保持部１１ｄ及び第２保持部１１ｅによって保持されている。また、レンズ１８のうち撮像素子２０側の面は、正の光学パワーを有する凸面となっており、収容部材１０側の面は、凹面となっている。
【００３４】
第１保持部１１ｄには、被写体光が通過する開口部１１ｄ１が形成されている。ここで、被写体光とは、発光素子１７から照射された照明光のうち、撮影対象物で反射して後述する撮像素子２０に導かれる光である。開口部１１ｄ１は、テーパ面を有しており、透過領域１１ｃ側からレンズ１８側に向かって径が連続的に減少した形状となっている。
【００３５】
第２保持部１１ｅは、撮像素子２０が実装された基板２１を保持している。撮像素子２０としては、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）センサやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサを用いることができる。被写体光は、レンズ１８を透過して撮像素子２０の撮像面上で結像する。撮像素子２０は、被写体光を光電変換処理によって電気信号（画像データ）に変換する。コントローラ２２は、保持部材１１によって保持されており、撮像素子２０の駆動を制御する。撮像素子２０によって生成された画像データは、基板２１を介して送信素子１６に送られる。送信素子１６の動作については、後述する。
【００３６】
撮像素子２０に対して軸部１０ｂ側及び軸部１０ｃ側のスペースには、生体外に配置された電力供給装置からの電力（電磁エネルギ）を受信する第１の受信ユニット１３及び第２の受信ユニット１４が配置されている。第１の受信ユニット１３は、コア１３ｂと、コア１３ｂに巻き付けられたコイル１３ａとを有している。また、第２の受信ユニット１４は、コア１４ｂと、コア１４ｂに巻き付けられたコイル１４ｂとを有している。ここで、コイル１３ａ及びコイル１４ａは、互いにつながった状態でコントローラ２２に接続されている。
【００３７】
第１及び第２の受信ユニット１３、１４で受信された電磁エネルギは、コントローラ２２に送信され、コントローラ２２において内視鏡カメラ１の駆動エネルギが生成される。この駆動エネルギは、コントローラ２２及び撮像素子２０の駆動や、磁界発生素子１５への通電に用いられる。
【００３８】
コントローラ２２が磁界発生素子１５への通電を制御すると、磁界が発生し、磁石１２との相互作用によって、保持部材１１が収容部材１０に対して相対回転する。ここで、本実施例の内視鏡カメラ１は生体内に取り込まれ、収容部材１０は生体内の壁面（例えば、小腸の壁面）に圧接する。すなわち、収容部材１０は、生体内の壁面との当接によって固定された状態となるため、保持部材１１は収容部材１０に対して軸Ｘ周りに回転することになる。
【００３９】
保持部材１１が回転することによって、保持部材１１によって保持されている撮像素子２０や発光素子１７等も軸Ｘ周りに回転することになる。
【００４０】
保持部材１１内のスペースのうち、第２の受信ユニット１４と当接部１１ｂとの間のスペースには、送信素子１６が配置されている。
【００４１】
なお、内視鏡カメラ１内に電力を発生させる機構（電池等）を設けることもできる。ここで、本実施例では、電力供給装置からの電力供給を受けながら、コントローラ２２等の駆動を行うため、内視鏡カメラ１内にバッテリ等を設ける必要がなくなり、内視鏡カメラ１を小型化することができる。
【００４２】
また、送信素子１６は、撮像素子２０によって生成された画像データを、生体外に配置された受信装置に送信する。
【００４３】
次に、本実施例の内視鏡カメラ１を用いた撮影システムについて、図２を用いて説明する。
【００４４】
使用者５００が装着する装着具１００には、内視鏡カメラ１に対して電力を供給するための送電コイル１０１と、内視鏡カメラ１から送信された画像データを受信するための受信アンテナ１０２とが設けられている。受信アンテナ１０２は、データ記憶装置２００に接続されており、受信アンテナ１０２で受信された画像データは、データ記憶装置２００内に記憶される。
【００４５】
データ記憶装置２００内に記憶された画像データは、アンテナ２０１を介して画像処理装置３００に無線で送信される。画像処理装置３００は、アンテナ３０１を介して、データ記憶装置２００から送信された画像データを受信する。また、画像処理装置３００は、ＰＣ(Personal Computer)等の画像表示装置４００に接続されている。
【００４６】
本実施例では、データ記憶装置２００及び画像処理装置３００間の画像データの送受信を無線で行うようにしているが、データ記憶装置２００及び画像処理装置３００を接続するケーブルを介して画像データの送受信を行うようにしてもよい。
【００４７】
次に、内視鏡カメラ１の撮像動作と、画像処理装置３００の処理動作について、図３を用いて説明する。
【００４８】
内視鏡カメラ１が生体内に取り込まれると、内視鏡カメラ１内の保持部材１１は、収容部材１０に対して軸Ｘ周りに回転する。ここで、軸Ｘは、内視鏡カメラ１の進行方向に延びる軸である。
【００４９】
内視鏡カメラ１が生体内の特定の部位（例えば、小腸）に位置している場合において、小腸のぜん動運動によって内視鏡カメラ１は、図３（Ａ）の矢印Ｘ方向に進むことになる。すなわち、内視鏡カメラ１の収容部材１０は、小腸の壁面に圧接しているため、小腸の壁面のぜん動運動によって矢印Ｘ方向に押し出されることになる。このぜん動運動によって内視鏡カメラ１が進む速度は、１〜１．５〔ｍ／ｈ〕となっている。
【００５０】
ここで、保持部材１１が１回転するときの速度が、小腸のぜん動運動によって内視鏡カメラ１が矢印Ｘ方向に進む速度よりも速くなるように、コントローラ２２は、磁界発生素子１５への通電を制御している。したがって、内視鏡カメラ１が小腸内の特定の位置にあるときには、保持部材１１の回転に伴う撮像素子２０を用いた撮像動作によって、小腸の壁面全周が撮像されることになる。
【００５１】
ここで、保持部材１１の回転動作によって撮像素子２０を軸Ｘ周りで回転させながら、撮像動作を複数回行うことで、小腸の内壁全周を撮像することができる。
【００５２】
本実施例では、保持部材１１（撮像素子２０）を軸Ｘ周りで所定の回転角度だけ回転させた後、保持部材１１の回転を停止させている。そして、保持部材１１の回転が停止した状態において、撮像素子２０を用いて撮像動作を行うようにしている。
【００５３】
このように保持部材１１（撮像素子２０）の回転を停止させてから撮像動作を行うようにすることで、画像の振れを抑制して、精度の良い画像データを取得することができる。すなわち、保持部材１１（撮像素子２０）を軸Ｘ周りで回転させながら撮像動作を行った場合には、撮像素子２０での電荷蓄積の間に被写体像が変化してしまい、結果として像振れの生じた画像データが生成されてしまう。そこで、本実施例では、保持部材１１（撮像素子２０）の回転を停止させた状態で撮像動作を行うことにより、像振れが抑制された画像データを生成することができる。
【００５４】
また、保持部材１１（撮像素子２０）の回転を停止させた状態において、複数回の撮像動作を行うようにしてもよい。すなわち、生体内の壁面の同じ領域に関する画像データを複数枚取得してもよい。この場合には、取得した複数枚の画像データを画像処理によって合成することで、１枚の画像データに比べて精度の良い画像データを得ることができる。
【００５５】
この場合には、発光素子１７の発光量を抑えることができ、発光素子１７での電力消費を低減することができる。すなわち、発光素子１７の発光量を抑えて撮像動作を行っても、同一の被写体を示す複数の画像データを合成することで、露出を補完することができる。
【００５６】
なお、撮像動作によって生成された画像データにおいて、像振れの影響を視認できない程度で、保持部材１１（撮像素子２０）を軸Ｘ周りで回転させるようにすれば、保持部材１１（撮像素子２０）を回転させながら撮像動作を行うことも可能である。
【００５７】
図３（Ａ）に示す各列Ｃ１〜Ｃ７は、保持部材１１（撮像素子２０）が１回転したときに、撮像動作によって生成された複数の画像データを示す。各列Ｃ１〜Ｃ７における各画像は、撮像素子２０の撮像領域Ａに対応している。
【００５８】
そして、各列Ｃ１〜Ｃ７に含まれる各画像は、この前後に取得された画像と一部が重複するようになっている。すなわち、本実施例では、特定のタイミングで行われる撮像動作での撮像領域と、次のタイミングで行われる撮像動作での撮像領域とが互いに一部で重複するように、コントローラ２２は保持部材１１の回転角度を制御している。これにより、例えば、小腸の内壁の全面に関する画像データを取得することができる。
【００５９】
また、特定の列に含まれる各画像は、この特定の列と隣り合う列に含まれる画像と一部が重複するようになっている。上述したように内視鏡カメラ１の進行速度は、内視鏡カメラ１における保持部材１１（撮像素子２０）の回転速度よりも遅いため、内視鏡カメラ１の進行方向（Ｘ方向）においても、一部が重複した２つの画像データが得られることになる。
【００６０】
本実施例の内視鏡カメラ１は、Ｘ方向に進むとともに、Ｘ軸周りで回転しながら撮像動作を行うため、内視鏡カメラ１の撮像領域Ａの軌跡は、図３（Ａ）に示すように螺旋状となる。そして、図３（Ｂ）に示すように、撮像動作によって得られた複数の画像（例えば、小腸の内周を示す画像）を、特定の基準線Ｌで切断して展開することで、対象物の全面（例えば、小腸の内壁全周）を１つの画面内で観察することができる（図３（Ｃ）参照）。ここで、画像間で重複する部分については、画像処理によって互いに重なり合わされる。
【００６１】
図３（Ｃ）に示す画像Ｉにおいて、図中の最上部に位置する画像部分は、撮像素子２０が特定の角度位置にあるときに得られた画像に相当する。また、画像Ｉのうち図中の最下部に位置する画像部分は、撮像素子２０が上述した特定の角度位置に回転する前の角度位置にあるときに得られた画像に相当する。
【００６２】
上述した複数の画像を繋ぎ合わせて１つの画像Ｉを生成する処理は、図２に示す画像処理装置３００で行われる。そして、画像処理装置３００で生成された画像Ｉは、画像表示装置４００で表示される。これにより、使用者（例えば、医師）は、画像表示装置４００で表示された画像Ｉを観察することで、撮影された対象物（例えば、小腸の内壁）の状態を確認することができる。
【００６３】
本実施例によれば、内視鏡カメラ１を生体内の通路（例えば、小腸）を通過させて撮像動作を行う際に、保持部材１１（発光素子１７及び撮像素子２０を含む）をＸ軸周りに回転させているため、通路の内壁全面に関する画像データを取得することができる。しかも、コントローラ２２の制御によって保持部材１１を回転させる構成であるため、生体の外部から内視鏡カメラの回転を操作する必要がなくなる。
【００６４】
また、撮像素子２０の撮像面が生体内の壁面側に面するように撮像素子２０を配置しているため、すなわち、撮像面と生体内の壁面が向かい合っているため、生体内の壁面に関する正確な画像情報を得ることができる。
【実施例２】
【００６５】
次に、本発明の実施例２である内視鏡カメラについて、図４を用いて説明する。ここで、図４は、本実施例の内視鏡カメラの断面を示す概略図である。図４において、実施例１で説明した部材と同じ機能を有する部材については、同一符号を用いている。
【００６６】
本実施例の内視鏡カメラ１Ａにおいても、保持部材１１は、収容部材１０に対して軸Ｘ周りで回転可能となっている。本実施例では、保持部材１１に、２つの撮像ユニット３０を設けている。
【００６７】
各撮像ユニット３０には、実施例１で説明したレンズ１８、撮像素子２０、発光素子１７が含まれ、具体的な構造は、実施例１で説明した構造と同様である。本実施例では、２つの撮像ユニット３０が回転軸Ｘに対して対称となるように配置されており、撮像ユニット３０の撮像面が互いに反対側を向いている。
【００６８】
ここで、撮像素子２０等の駆動を制御するコントローラ２２は、２つの撮像ユニット３０の間に配置することができる。
【００６９】
本実施例では、２つの撮像ユニット３０を用いているため、保持部材１１が収容部材１０に対して１８０度だけ回転するだけで、生体内の通路の内周全面を撮像することができる。ここで、保持部材１１を１８０度だけ回転させた後に、直前の回転方向と同一回転方向で保持部材１１をさらに１８０度だけ回転させることができる。又は、保持部材１１を１８０度だけ回転させた後に、直前の回転方向とは逆方向に保持部材１１をさらに１８０度だけ回転させることもできる。
【００７０】
なお、保持部材１１を半回転させるたびに回転方向を切り換えるようにすれば、内視鏡カメラ内に薬液等を収納する収納室を設けることができる。ここで、薬液等を収納する収納室を設けた場合には、収納室内の薬液等を内視鏡カメラの外部に導く供給管を設ける必要がある。この場合、上述したように保持部材１１の回転方向を切り換えるようにすることで、薬液等の供給管がねじれてしまうのを防止することができる。
【実施例３】
【００７１】
次に、本発明の実施例３である内視鏡カメラについて、図５を用いて説明する。ここで、図５は、本実施例の内視鏡カメラの断面を示す概略図である。図５において、実施例１で説明した部材と同じ機能を有する部材については、同一符号を用いている。
【００７２】
本実施例の内視鏡カメラ１Ｂにおいても、保持部材１１は、収容部材１０に対して軸Ｘ周りで回転可能となっている。本実施例では、撮像ユニット４０を、回転軸Ｘに対して傾斜させて配置している。すなわち、撮像ユニット４０における撮像面が、回転軸Ｘに対して傾斜した状態で交差している。ここで、撮像ユニット４０は、実施例１で説明した発光素子１７、レンズ１８及び撮像素子２０を含む。
【００７３】
本実施例の内視鏡カメラ１Ｂでは、撮像ユニット４０を一端側に設けているため、保持部材１１内のスペースのうち、撮像ユニット４０が配置されていないスペースに、実施例１で説明したコントローラ２２や送信素子１６を配置したり、保持部材１１を回転させるアクチュエータを配置したりすることができる。
【００７４】
本実施例によれば、撮像ユニット４０を軸Ｘ周りに回転させることで、生体内の通路（例えば、小腸の内壁）の内周全面を撮像することができる。
【００７５】
ここで、撮像ユニット４０（撮像面）の回転軸Ｘに対する傾き角度は、撮像ユニット４０の撮像動作によって得られた画像データを用いて生体内の状態が正確に確認できる範囲内において、適宜設定することができる。また、撮像ユニット４０内の発光素子１７からの照明光が対象物に精度良く照射できる範囲内において、撮像ユニット４０の傾き角度を適宜設定することができる。
【００７６】
本実施例では、実施例１と同様に収容部材１０に対して保持部材１１を軸Ｘ周りで回転させる構成であるため、生体外から内視鏡カメラを回転させる操作を行う必要がなくなる。
【００７７】
上述した実施例１〜３では、保持部材１１が収容部材１０の内壁に沿った形状に形成されていたが、これに限るものではない。すなわち、実施例１〜３では、収容部材１０及び保持部材１１によって、撮像素子２０やコントローラ２２等を収容した二重構造としているが、これに限るものではない。
【００７８】
保持部材１１は、撮像素子２０等を保持した状態で、収容部材１０に対してＸ軸周りに回転するものであればよく、保持部材１１の形状を収容部材１０に沿った形状に形成しなくてもよい。
【００７９】
また、上述した実施例１〜３では、保持部材１１を回転させるアクチュエータとして、磁石１２、コイル１３ａ、１４ａ及びコア１３ｂ、１４ｂを含む、いわゆる電磁アクチュエータを用いたが、これに限るものではない。例えば、電気−機械エネルギ変換素子（ピエゾ素子）への交番信号の印加によって進行性の振動波を発生する振動体と、振動体に接触する接触体とを相対回転させる振動型アクチュエータを用いることもできる。
【００８０】
具体的には、生体内の壁面に圧接して固定された状態となる収容部材１０に、振動体及び接触体の一方を設け、保持部材１１に他方を設けることができる。このように構成しても、振動体及び接触体間の回転によって、保持部材１１を収容部材１０に対して回転させることができる。
【００８１】
さらに、上述した実施例１〜３では、内視鏡カメラとして用いた場合を説明したが、相対回転可能な収容部材１０及び保持部材１１を有する構造において、保持部材１１内に、薬液等を供給するための供給機構だけを設けることもできる。すなわち、撮像素子２０等の代わりに、上記の供給機構を回転させる構成であってもよい。
【００８２】
この場合において、保持部材１１の回転動作に応じて、薬液等を供給する供給口を回転させることで、生体の内壁全周に対して効率良く薬液等を供給させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００８３】
【図１】本発明の実施例１である内視鏡カメラの側面図（Ａ）及び断面図（Ｂ）である。
【図２】実施例１の内視鏡カメラを用いたシステム図である。
【図３】実施例１の内視鏡カメラの撮影動作及び画像処理を説明する概略図である。
【図４】本発明の実施例２である内視鏡カメラの断面を示す概略図である。
【図５】本発明の実施例３である内視鏡カメラの断面を示す概略図である。
【図６】従来の内視鏡カメラの構成を示す概略図（Ａ）と、従来の内視鏡カメラによって撮像された画像を示す図（Ｂ）である。
【符号の説明】
【００８４】
１：内視鏡カメラ
１０：収容部材
１１：保持部材
１２：磁石
１３、１４：受信ユニット
１３ａ、１４ａ：コイル
１３ｂ、１４ｂ：コア
１５：磁界発生素子
１６：送信素子
１７：発光素子
１８：レンズ
２０：撮像素子
２２：コントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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