(57)【要約】【課題】ユーザは、警報出力の度に危険回避を図らなければならないとすれば、警報に対して煩わしさを感じてしまう。【解決手段】警告時には、カメラ画像、拡大動的成分及びステータスマークが同一画面内で表示される。拡大動的成分は、カメラ画像に含まれる動的成分を拡大してなるものである。運転支援制御処理は、警報機能が実行されると、警報補助機能を実行する。警報機能は、カメラ画像及び車速を用いて警報を出力するための機能であって、警報を出力する旨の警報フラグをも出力する。警報補助機能は、カメラ画像を用いて拡大動的成分を出力するための機能である。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
警報を出力するか否かをカメラ画像を用いて制御する運転支援装置であって、
警報が出力されることを条件として、表示装置に対して前記カメラ画像に含まれ警報の根拠となる根拠成分を拡大してなる拡大成分を表示させる制御部を備える運転支援装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記表示装置に対して前記拡大成分とともに前記カメラ画像を表示させることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記拡大成分が表示されることを条件として、出力装置に対して拡大状態である旨を出力させることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記拡大成分が表示されることを条件として、前記表示装置に対して拡大状態を示すステータスマークを表示させることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記根拠成分として動的成分を用いることを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れかに記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転を支援する運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
背景技術として、赤外線画像から人工構造物を除外したものを動く物体として扱い、この動く物体に対する衝突可能性を赤外線画像や車速等から求め、この衝突可能性に応じて警報の出力を制御する車両周辺監視装置が知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【特許文献１】特開２００３−１６４２９号公報（図４及び図１２）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
背景技術においては、赤外線画像から人工構造物を除外したものが動く物体として扱われるので、歩行者及び動物以外のもの（例えば、ビニール袋等）が動いている場合であっても、警報が出力される。
【０００４】
しかしながら、ユーザは、警報出力の度に危険回避を図らなければならないとすれば、警報に対して煩わしさを感じてしまう。なぜなら、ビニール袋等への衝突と歩行者等への衝突とはその危険度を異にするからである。
【０００５】
他方、赤外線画像が表示されていても、動く物体が赤外線画像に占める割合が小さい場合、ユーザは動く物体が歩行者及び動物の何れかであるか否かを判断できない。
【０００６】
そこで、本発明は、ユーザが警報に対して煩わしさを感じてしまうという課題を契機としてなされたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る運転支援装置は、警報を出力するか否かをカメラ画像を用いて制御する運転支援装置であって、警報が出力されることを条件として、表示装置に対して前記カメラ画像に含まれ警報の根拠となる根拠成分を拡大してなる拡大成分を表示させる制御部を備える。本発明における字句の解釈は、次のとおりである。
【０００８】
「警報」とは、運転者に危険を認識させるためものであれば足りる。例えば、画像、音声、アラーム音や振動等がある。
【０００９】
「カメラ」とは、車両周辺を撮影するものであれば足りる。例えば、赤外線カメラやカラーカメラ等がある。
【００１０】
「カメラ画像を用いて」とは、少なくともカメラ画像を用いることを意味する。例えば、警報を出力するか否かが被写体と車両との距離に応じて制御される場合、この距離はカメラ画像のみで求まる。他方、警報を出力するか否かが車両が被写体に到達するまでの到達時間に応じて制御される場合、この到達時間は、カメラ画像から得られる距離及び車両側から得られる車速によって求まる（例えば、特開２００３−１６４２９号公報を参照）。
【００１１】
「根拠成分」とは、警報の根拠となる画像成分であって、特定の被写体（例えば、障害物）に対応する画像である。特定の被写体は、静的なものであるか動的なものであるかを問わない。特定の被写体が動的なものである場合、「根拠成分」は、「動的成分」と解釈される。「動的成分」とは、カメラ画像のうち時系列に沿って変化する成分であって、より具体的には、撮影方向に存在する移動体に対応する画像である。
【００１２】
「拡大してなる」とは、拡大処理が施されたことである。拡大処理としては、いわゆる一次変換や特開２００２−１２３８２９号公報に開示された方法などが知られている。
【００１３】
「拡大成分」は、「根拠成分」が「動的成分」である場合に、「拡大動的成分」と読み替えられる。
【００１４】
「制御部」とは、ハードウエア又はハードウエアとソフトウエアとが協働した具体的手段によって制御を実行する部位である。
【００１５】
「制御部」は、好ましくは、前記拡大成分とともに前記カメラ画像を表示させるものである。
【００１６】
「制御部」は、好ましくは、前記拡大成分が表示されることを条件として、出力装置に対して拡大状態である旨を出力させるものである。ここで、「出力装置」としては、表示装置、音声出力装置、振動装置などがある。特に、「出力装置」が表示装置である場合、拡大状態である旨として、拡大状態を示すステータスマークが表示される。「拡大状態である旨」は、内部データとして２次記憶装置等に予め記憶されている。
【発明の効果】
【００１７】
本発明は、警告時に拡大動的成分を表示することによって、無用な危険回避操作が少なくなるという効果を有する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
本発明に係る運転支援装置を実施するための最良の形態は、図１ないし図６で示される。
【００１９】
＜表示例＞表示例は、図１で示される。警告時には、カメラ画像、拡大動的成分（「拡大成分」の下位概念に相当する）及びステータスマークが同一画面内で表示される（図１（ａ）を参照）。拡大動的成分は、カメラ画像に含まれる動的成分（「根拠成分」の下位概念に相当する）を拡大してなるものである（図１（ｂ）を参照）。
【００２０】
＜発明概念＞発明概念は、図２で示される。運転支援制御処理は、警報機能が実行されると、警報補助機能を実行する。
【００２１】
警報機能は、カメラ画像及び車速を用いて警報を出力するための機能であって、警報を出力する旨の警報フラグをも出力する。警報補助機能は、カメラ画像を用いて拡大動的成分を出力するための機能である。
【００２２】
＜ハードウエア構成＞ハードウエア構成は、図３で示される。運転支援装置１は、コンピュータの基本要素（「制御部」に相当する）として、Ｉ／Ｏ２、ＲＯＭ３、ＨＤＤ４、ＣＰＵ５、ＲＡＭ６を備える。また、運転支援装置１は、拡張要素（「制御部」に相当する）として、描画ＩＣ７、ＶＲＡＭ８及び音声ＩＣ９を備えている。描画ＩＣ７は、ＣＰＵ５で出力された制御データに従って画像データをＶＲＡＭ８に展開し、ＶＲＡＭ８に展開された画像データを出力する。音声ＩＣは、ＣＰＵ５で出力された制御データに従って音声データを出力する。各要素は、システムバスで接続されている。
【００２３】
Ｉ／Ｏ２には、カメラ１１、車速センサ１２、タッチパネル１３、音声出力装置２１及び表示装置２２が接続されている。各装置とＩ／Ｏ２との間では、Ａ／Ｄ変換又はＤ／Ａ変換が適宜行われる。本実施の形態では、カメラ１１として、車両の右前方に設けられたカメラ１１ａ及び車両の左前方に設けられたカメラ１１ｂが接続されている。
【００２４】
ＲＯＭ３には、ＢＩＯＳ等の基本プログラムが記憶されている。基本プログラムは、電源投入時や異常発生時などに実行されるものである。
【００２５】
ＨＤＤ４には、運転支援制御プログラム、警報機能用プログラム及び警報補助機能用プログラムが記憶されている（「制御部」に相当する）。また、ＨＤＤ４には、ステータスマークが記憶されている。
【００２６】
なお、運転支援装置１、カメラ１１、タッチパネル１３、音声出力装置２１及び表示装置２２を含むシステムは、運転支援システムと定義されてもよい。もちろん、運転支援システムには、車速センサ１２が含まれてもよい。
【００２７】
＜運転支援制御処理＞運転支援制御処理は、図４で示される。運転支援制御処理は、ＨＤＤ４に記憶された各種プログラム及びステータスマークがＲＡＭ６に展開され、ＣＰＵ５がＲＡＭ６に展開された各種プログラム等を実行することによって実現される。
【００２８】
ステップＳ１では、警報機能が実行される。警報機能は、カメラ１１ａで得られるカメラ画像（右）、カメラ１１ｂで得られるカメラ画像（左）及び車速センサ１２で得られる車速Ｖを用いて、音声出力装置２１に対して警報音を出力させるか否かを制御する。本実施の形態では、警報機能は、音声出力装置２１に対して警報音を出力させるとともに、その旨を示す警報フラグをＲＡＭ６に記憶させる（例えば、警報フラグ「１」が設定される）。
【００２９】
ステップＳ２では、警報フラグはＲＡＭ６に記憶されているか否かが判定される。例えば、警報フラグ「１」が設定されているか否かが判定される。
【００３０】
ステップＳ３では、警報フラグが記憶されていることを条件として（Ｓ２のＹｅｓ）、警報補助機能が実行される。警報補助機能は、カメラ１１ａで得られるカメラ画像（右）及びカメラ１１ｂで得られるカメラ画像（左）を用いて、表示装置２２に対してカメラ画像に含まれる動的成分を拡大してなる拡大動的成分を表示させる。本実施の形態では、警報補助機能は、表示装置２２に対して拡大動的成分及びカメラ画像を重畳表示させるとともに、ＲＡＭ６に展開されたステータスマークをも表示させる。
【００３１】
＜警報機能＞警報機能の構造は、図５で示される。警報機能は、距離演算処理、到達時間演算処理及び出力処理からなる。本実施の形態では、出力処理は、警報フラグをＲＡＭ６に記憶させることを特徴とする。その他の処理に必要なテーブルやアルゴリズム等は特開２００３−１６４２９号公報に詳しく開示されているので、以下では、それらの処理の概略が説明される。
【００３２】
距離演算処理では、動的成分に対応する実体（例えば、歩行者やビニール袋等）と車両との距離Ｄは、カメラ１１ａで得られるカメラ画像（右）及びカメラ１１ｂで得られるカメラ画像（左）を用いて演算される。カメラ画像（右）及びカメラ画像（左）は、それぞれカメラ１１ａ及びカメラ１１ｂで出力された後、ＲＡＭ６に記憶される。また、距離Ｄは、ＲＡＭ６に記憶される。
【００３３】
到達時間演算処理では、実体までの到達時間Ｔは、距離Ｄ及び車速センサ１２で得られる車速Ｖを用いて演算される。車速Ｖは、車速センサ１２で出力された後、ＲＡＭ６に記憶される。また、到達時間Ｔは、ＲＡＭ６に記憶される。
【００３４】
出力処理では、到達時間Ｔが閾値Ｔ０以下であれば、音声出力装置２１に対して警報音を出力させるための制御データが音声ＩＣ９に出力される。警報音及び閾値Ｔ０は、ＨＤＤ４に予め記憶された内部データであって、ＲＡＭ６に展開されたものである。
【００３５】
＜警報補助機能＞警報補助機能の構造は、図６で示される。警報補助機能は、画像生成処理、動的成分抽出処理、拡大処理及び合成処理からなる。
【００３６】
画像生成処理では、時刻ｔにおけるカメラ画像（ｔ）及び時刻ｔ＋Δｔにおけるカメラ画像（ｔ＋Δｔ）は、カメラ１１ａで得られるカメラ画像（右）及びカメラ１１ｂで得られるカメラ画像（左）を用いて生成される。ここで、カメラ画像とは、車両の中心付近を視点として得られる画像である。カメラ画像（右）及びカメラ画像（左）は、それぞれカメラ１１ａ及びカメラ１１ｂで出力された後、所定の周期でＲＡＭ６に記憶される。また、カメラ画像（ｔ）及びカメラ画像（ｔ＋Δｔ）は、ＲＡＭ６の別個の領域に記憶される。画像生成処理で用いられるアルゴリズム等は、特開２００３−１６４２９号公報に開示されている。
【００３７】
動的成分抽出処理では、時刻ｔにおける動的成分（ｔ）は、カメラ画像（ｔ）及びカメラ画像（ｔ＋Δｔ）を用いて抽出される。動的成分（ｔ）は、ＲＡＭ６に記憶される。動的成分抽出処理で用いられるアルゴリズム等は、特開２００２−１２３８２９号公報に開示されている。
【００３８】
拡大処理では、時刻ｔにおける拡大動的成分（ｔ）が、動的成分（ｔ）を拡大することで得られる。拡大動的成分（ｔ）は、ＲＡＭ６に記憶される。拡大処理で用いられるアルゴリズム等は、特開２００２−１２３８２９号公報に開示されている。
【００３９】
もっとも、拡大処理では他のアルゴリズムが用いられてもよい。例えば、動的成分（ｔ）の各座標（ｘｎ，ｙｎ）はそれぞれ拡大変換され（画面の左下が原点であり、ｘ軸は横方向であり、ｙ軸は縦方向である）、拡大座標（αｘｎ，βｙｎ）が得られる（α＞１，β＞１）。拡大座標（αｘｎ，βｙｎ）のうちｙ座標が最小となる基準拡大座標（αｘ１，βｙ１）が演算される。座標（ｘｎ，ｙｎ）のうちｙ座標が最小となる基準座標（ｘ１，ｙ１）が演算される。そして、各拡大座標（αｘｎ，βｙｎ）は、拡大基準座標（αｘ１，βｙ１）が基準座標（ｘ１，ｙ１）に一致するまで平行移動される。
【００４０】
合成処理では、表示装置２２に対して拡大動的成分（ｔ）、カメラ画像（ｔ）及びステータスマークを表示させるための制御データが描画ＩＣ７に出力される。ステータスマークは、ＨＤＤ４に予め記憶された内部データであって、ＲＡＭ６に展開されたものである。
【００４１】
＜小括＞以上の処理によれば、表示例（図１（ａ）を参照）で示されるとおり、拡大動的成分等が表示される。
【００４２】
＜本実施の形態における効果＞本実施の形態によれば、表示装置２２は拡大動的成分（ｔ）を表示するので、警報の要因がビニール袋など危険性が少ないものへの接近であれば、ユーザは危険回避操作を行わない。つまり、無用な危険回避操作が少なくなる。
【００４３】
本実施の形態によれば、表示装置２２は拡大動的成分（ｔ）とともにカメラ画像（ｔ）を表示するので、ユーザに対して拡大動的成分（ｔ）の風景における位置を把握させることできる。
【００４４】
本実施の形態によれば、表示装置２２は拡大動的成分（ｔ）をその拡大基準座標（αｘ１，βｙ１）と基準座標（ｘ１，ｙ１）とを一致させて表示するので、ユーザに対して拡大動的成分（ｔ）の風景におけるより正確な位置を把握させることできる。
【００４５】
本実施の形態によれば、表示装置２２は、拡大動的成分（ｔ）を表示することを条件として、拡大状態を示すステータスマークを表示するので、ユーザに対して拡大動的成分（ｔ）に対する違和感を感じさせないことができる。
【００４６】
＜変形例＞本実施の形態では、特開２００３−１６４２９号公報に開示されたアルゴリズム等が用いられているが、本アルゴリズム等は赤外線カメラで得られる画像を前提としている。もっとも、カラーカメラ（例えば、ＣＣＤカメラ）が用いられる場合であっても、カラー画像をグレースケール化するためのアルゴリズム等が追加されれば、特開２００３−１６４２９号公報に開示されたアルゴリズム等は適用可能である。
【産業上の利用可能性】
【００４７】
本発明は、無用な危険回避操作が少なくなるという効果を有し、マルチメディア装置やナビゲーション装置等に有用である。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】（ａ）本発明を実施するための最良の形態における拡大動的成分等の表示例を示す図（ｂ）拡大動的成分が表示されない例を示す図
【図２】本実施の形態における発明概念を示す図
【図３】本実施の形態におけるハードウエア構成を示す図
【図４】本実施の形態における運転支援制御処理の流れを示すフロー図
【図５】本実施の形態における警報機能の構造を示す図
【図６】本実施の形態における警報補助機能の構造を示す図
【符号の説明】
【００４９】
１    運転支援装置
１１    カメラ
２１    音声出力装置
２２    表示装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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