(57)【要約】【課題】  運転操作に違和感を与えることなく、走行状態に応じてシート位置を調整することを目的とする。【解決手段】  車両の周辺状況を監視して、踏切または一時停止等の一旦停止を予測し（１０２、１０４）、予測結果に基づいて、シート位置を斜め上前方に移動し、これに連動して、ペダル位置及びステアリングの位置をシートの移動方向にシートの移動量分移動する（１０６）。そして、踏切や一時停止等の一旦停止通過後に、シート、ステアリング、ペダルを元の位置に移動する（１０８、１１０）。【選択図】        図７
2007091027.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両用シートを移動させるシート移動手段と、
少なくともステアリング及びペダルを含む操作系を移動させる操作系移動手段と、
車両の一旦停止を予測する予測手段の予測結果に基づいて、車両用シートが車両前方及び上方の少なくとも一方に所定量移動するように、前記シート移動手段を制御すると共に、前記シート移動手段による車両用シートの移動に連動して、前記操作系が車両用シートの移動方向に車両用シートの移動量と略等量で移動するように前記操作系移動手段を制御する制御手段と、
を備えた車両用運転支援装置。
【請求項２】
シートベルトのショルダー部の車体側支持位置を移動させるシートベルト移動手段を更に備え、前記制御手段が、車両用シートを車両上方に所定量移動するように、前記シート移動手段を制御する場合に、前記シート移動手段による車両用シートの移動に連動して、前記車体側支持位置が車両上方に車両用シートの移動量と略等量で移動するように、前記シートベルト移動手段を更に制御することを特徴とする請求項１に記載の車両用運転支援装置。
【請求項３】
ステアリングの反力を調整する反力調整手段を更に備え、前記制御手段が、前記シート移動手段による車両用シートの移動に連動して、ステアリング反力を小さくするように前記反力調整手段を更に制御することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両用運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用運転支援装置にかかり、特に、車両の走行状態などに応じてシート位置等を自動的に調整する車両用運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の走行状態などに応じてシート位置を自動的に調整する車両用運転支援装置としては、例えば、特許文献１に記載の技術が提案されている。
【０００３】
特許文献１に記載の技術では、車速を検出して、車速が高くなると、シート位置を高くするように制御している。これによって車速に拘わらず視野を確保することができる。
【特許文献１】特許２７１９３２３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、単にシート位置を高くするだけでは、ステアリングやペダル等の操作系の距離が変化してしまい、運転操作に違和感を与える、という問題がある。
【０００５】
本発明は、上記問題を解決すべく成されたもので、運転操作に違和感を与えることなく、走行状態に応じてシート位置を調整することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために請求項１に記載の発明は、車両用シートを移動させるシート移動手段と、少なくともステアリング及びペダルを含む操作系を移動させる操作系移動手段と、車両の一旦停止を予測する予測手段の予測結果に基づいて、車両用シートが車両前方及び上方の少なくとも一方に所定量移動するように、前記シート移動手段を制御すると共に、前記シート移動手段による車両用シートの移動に連動して、前記操作系が車両用シートの移動方向に車両用シートの移動量と略等量で移動するように前記操作系移動手段を制御する制御手段と、を備えたことを特徴としている。
【０００７】
請求項１に記載の発明によれば、シート移動手段によって車両用シートが移動され、操作系移動手段によって車体に対する少なくともステアリング及びペダルを含む操作系が移動される。
【０００８】
そして、制御手段では、車両の一旦停止を予測する予測手段の予測結果に基づいて、車両用シートが車両前方及び上方の少なくとも一方に所定量移動するように、シート移動手段が制御されると共に、シート移動手段による車両用シートに連動して、操作系が車両用シートの移動方向に車両用シートの移動量と略等量で移動するように操作系移動手段が制御される。
【０００９】
すなわち、踏切や一時停止等の一旦停止時に、運転者の着座位置を車両前方及び上方の少なくとも一方に移動させることで、運転者の視点が変わり前方が見やすくなるので、運転者の視界を確保して視認性を向上することができる。また、シートの移動に連動して、ペダルやステアリング等の操作系もシートの移動方向にシート移動量と略等量移動するので、運転者に対する操作系の位置を適正な距離に保持することができ、運転者の運転操作に違和感を与えることを防止することができる。
【００１０】
従って、運転操作に違和感を与えることなく、走行状態に応じてシート位置を調整することができる。
【００１１】
なお、予測手段は、カメラ等によって撮影した撮影画像を画像処理によって、踏切や一時停止等の一旦停止を予測したり、ナビゲーションシステム等の地図情報から一旦停止を予測することが可能である。
【００１２】
また、請求項２に記載の発明のように、シートベルトのショルダー部の車体側支持位置を移動させるシートベルト移動手段を更に備えて、制御手段が、車両用シートを車両上方に所定量移動するように、シート移動手段を制御する場合に、シート移動手段による車両用シートの移動に連動して、車体側支持位置が車両上方に車両用シートの移動量と略等量で移動するように、シートベルト移動手段を更に制御するようにしてもよい。このように、シートベルトのショルダー部の車体側支持位置も移動することにより、適正な位置でシートベルトによって運転者を拘束することができる。
【００１３】
さらに、請求項３に記載の発明のように、ステアリングの反力を調整する反力調整手段を更に備えて、制御手段が、シート移動手段による車両用シートの移動に連動して、ステアリング反力を小さくするように反力調整手段を更に制御するようにしてもよい。これによって、ステアリング反力が減少されて通常走行時と異なる状況となるので、運転者に車両停止位置であることを認識させることができる。
【発明の効果】
【００１４】
以上説明したように本発明によれば、車両の一旦停止の予測結果に基づいて、車両用シートを車両前斜上方に所定量移動すると共に、車両用シートの移動に連動して、少なくともステアリング及びペダルを含む操作系を車両用シートの移動方向に車両用シート移動量と略等量移動するように制御することで、運転操作に違和感を与えることなく、走行状態に応じてシート位置を調整することができる、という効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態の一例を詳細に説明する。
[第１実施形態]
図１は、本発明の第１実施形態に係わる車両用運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【００１６】
本発明の第１実施形態に係わる車両用運転支援装置は、車両走行中に周辺状況を監視して、踏切や一時停止等の一旦停止を予測し、自動的にシート位置を移動すると共に、シート位置の移動に連動してステアリング位置及びペダル位置をシートの移動方向にシートの移動量分移動する運転支援制御を行い、運転操作に違和感を与えることなく、走行状態に応じてシート位置を調整し、運転者の視界を確保するものである。
【００１７】
図１に示すように、車両用運転支援装置１０は、制御装置１２を有しており、該制御装置１２によってシート位置の制御及び操作系位置の制御を行う。
【００１８】
制御装置１２には、周辺状況監視装置１４が接続されており、周辺状況監視装置１４によって自車両の周辺状況を監視する。周辺状況監視装置１４は、例えば、車両搭載カメラ（前方監視カメラ）によって踏切や一時停止を予測する。具体的には、一時停止線や踏切の画像を予め記憶しておき、カメラによって撮影した画像と記憶した画像とを比較することで、踏切や一時停止を予測することができる。なお、周辺状況監視装置１４は、この他に、ナビゲーションシステム等を適用することができる。すなわち、ナビゲーションシステムから得られる自車位置と地図情報等から踏切や一時停止位置を予測するようにしてもよい。
【００１９】
また、制御装置１２には、シート位置移動装置１６、ペダル位置移動装置１８、及びステアリング位置移動装置２０が接続されており、周辺状況監視装置１４による踏切や一時停止の予想に応じて、シート位置を移動すると共に、シート位置に連動してペダル及びステアリングを含む操作系の位置の移動を制御する。
【００２０】
シート位置移動装置１６は、前後スライドモータ２２の駆動を制御することによってシートの車両前後方向の位置を調整し、リフター用モータ２４の駆動を制御することでシートの車両上下方向の位置を調整し、ペダル位置移動装置１８は、ペダル上下移動用モータ２６の駆動を制御することでペダルの車両上下方向の位置を調整し、ペダル前後移動用モータ２８の駆動を制御することでペダルの車両前後方向の位置を調整し、ステアリング位置移動装置２０は、チルトモータ３０の駆動を制御することでステアリング角度を調整し、テレスコピックモータ３２の駆動を制御することでステアリングの車両前後方向の位置を調整し、パーティカルモータ３４の駆動を制御することでステアリングの車両上下方向の位置を調整する。
【００２１】
また、制御装置１２には、車両用運転支援装置１０を動作させるか否かを切り替えるための運転支援スイッチ３６が接続されており、運転支援スイッチ３６の状態に応じて運転支援制御の動作を行う。
【００２２】
ここで、上述のシート位置移動装置１６、ペダル位置移動装置１８、及びステアリング位置移動装置２０の各装置の移動機構について説明する。
【００２３】
図２は、シート位置移動装置１６の移動機構の概略を示す図である。
【００２４】
シート位置移動装置１６は、シートレール３８に対してシートの骨組みとなるロワーアーム４０を車両前斜め上方に移動する機構と、シートレール３８を車両前後方向に移動する機構を備えている。ここでは、運転支援制御時に制御装置１２が制御する車両前方斜め上方に移動する機構について説明する。
【００２５】
シートを前後方向に移動するためのシートレール３８上にシートのロワーアーム４０がリンク部材４２を介して接続され、リンク部材４２によってロワーアーム４０が、図２の点線で示すように、車両前方斜め上方に移動する。
【００２６】
リンク部材４２は、リンク部材４２のシートレール３８側の一端を中心に回転可能に設けられており、シートをシートレール３８に対して４カ所で支持するようになっている。シート幅方向の一対のリンク部材４２は、シートレール側３８の一端の回転中心４２ａが図示しないリフターロッドで接続され、リフターロッドの回転によってリンク部材４２が回転する。リフターロッドの回転は、リフターロッドを回転させるための回転リンク４０ａを介して接続されたリフタースクリュー４０ｂやリフタースクリューを回転させるためのウォームギヤ等を含むユニット４４に接続されている。また、当該ユニット４４には上述のリフター用モータ２４が設けられている。
【００２７】
すなわち、リフター用モータ２４が回転すると、ユニット４４内のウォームギヤが回転してウォームギヤにかみ合ったリフタースクリュー４０ｂが車両前後方向に移動され、これによってリフタースクリューの先端に接続された回転リンク４０ａが、リフタースクリュー４０ｂの車両前後方向の移動によって回転することで、回転リンク４０ａが回転し、これによってリンク部材４２が図２の実線から点線に示すように回転する。従って、リンク部材４２の回転によってロワーアーム４０が図２の実線の状態から点線の状態へ移動し、シートが車両前方斜め上方へ所定量移動する。
【００２８】
なお、シート位置移動装置１６の移動機構は、上記の構成に限るものではなく、種々の既知の技術を適用することができる。
【００２９】
図３は、ステアリング位置移動装置２０の移動機構の概略を示す図である。
【００３０】
ステアリング位置移動装置２０は、ステアリングシャフト４６に上述のチルトモータ３０、テレスコピックモータ３２、及びパーティカルモータ３４が設けられている。
【００３１】
テレスコピックモータ３２は、スクリューロッド４８を介してステアリングが取り付けられるベース部４６ａに接続されており、テレスコピックモータ３２を駆動することで、スクリューロッド４８が回転して、スクリューロッド４８がかみ合っているベース部４６ａが図３（Ａ）の実線の状態から点線の状態に移動することでステアリングが車両前後方向に移動し、チルトモータ３０は、ベース部４６ａに設けられたステアリング回転部材５０を図３（Ｂ）の実線の状態から点線の状態に移動することでステアリングの角度を調整する。
【００３２】
また、パーティカルモータ３４は、車体に固定されたステアリングメンバーに設けられた、ステアリングシャフト４６を固定するためのブラケット５２に設けられている。また、パーティカルモータ３４は、スクリューロッド５４を介してステアリングシャフト４６に接続されており、パーティカルモータ３４によってスクリューロッド５４が回転して、スクリューロッド５４にかみ合っているステアリングシャフト４６を図３（Ｃ）に示すように車両上下方向に移動する。
【００３３】
なお、ステアリング位置移動装置２０は、上記の構成に限るものではなく、種々の既知の技術を適用することができる。
【００３４】
図４は、ペダル位置移動装置１８の移動機構の概略を示す図である。
【００３５】
アクセルペダル５６及びブレーキペダル５８は、図４（Ａ）に示すように、ペダルユニット６０に支持されている。ペダルユニット６０は、車体に対してペダルユニットブラケット６２を介して支持されている。ペダルユニットブラケット６２には、上述のペダル上下移動用モータ２６が設けられており、ペダル上下移動用モータ２６を駆動することでハウジング部６４に内蔵されたウォームギヤ等のギヤを駆動してスクリューロッド６６を回転させてスクリューロッド６４にかみ合っているペダルユニット６０を車両上下方向に移動する。
【００３６】
また、ペダルユニット６０は、図４（Ｂ）に示すように、ペダルユニット６０のハウジング６０ａに対してリンク部材６８、７０を介して連結されており、リンク部材６８、７０の回動によって、ブレーキペダル５８及びアクセルペダル５６が図４（Ｂ）の実線及び点線で示すように車両前後方向に移動する。リンク部材６８、７０の回動は、図４（Ａ）に示すペダル前後移動用モータ２８によって行われ、例えば、ウォームギヤ等のギヤを利用してリンク部材６８、７０を回動することが可能である。
【００３７】
なお、ペダルユニット６０は、車両上下方向に移動させた場合には、各ペダルと車両の床面との距離が変動してしまうため、図５に示すように、ペダル用足置き場６０ｂをペダルユニット６０のハウジングに構成して、ペダルユニット６０の上下移動と共に、ペダル用足置き場６０ｂも上下移動するようにしてもよいし、図６に示すように、車両の床面に開口部７２を設けて、当該開口部７２に昇降機能付きの足置き場７４を別に設けるようにしてもよい。この場合には、足置き場７４は、例えば、図６に示すように、モータ及びウォームギヤ等を内蔵したハウジング部７４ａを設けて当該ハウジング部７４ａにスクリューシャフト７６を接続し、ハウジング部７４によってスクリューシャフト７６を回転させることで車両床面にかみ合ったスクリューシャフト７６を車両上下方向に移動して、車両床面に対して足置き場７４を上下動させることが可能である。
【００３８】
なお、ペダル位置移動装置１８は、上記の構成に限るものではなく、種々の既知の技術を適用することができる。
【００３９】
続いて、上述のように構成された本発明の第１実施形態に係わる車両用運転支援装置１０の制御装置１２で行われる処理について説明する。
【００４０】
図７は、本発明の第１実施形態に係わる車両用運転支援装置１０の制御装置１２で行われる運転支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００４１】
まず、ステップ１００では、シート、ステアリング、ペダルの各位置が制御装置１２に記憶される。すなわち、現在のステアリング位置移動装置２０によるステアリング移動位置、現在のペダル位置移動装置１８によるペダル移動位置、及びシート位置移動装置１６によるシート移動位置が制御装置１２に記憶される。
【００４２】
次にステップ１０２では、周辺状況監視装置１４によって自車両の周辺状況が検出され、ステップ１０４へ移行する。
【００４３】
ステップ１０４では、ステップ１０２で検出された周辺状況が踏切または一時停止か否か判定される。該判定は、例えば、一時停止線や踏切の画像を予め記憶しておき、カメラによって撮影した画像と記憶した画像とを比較することで、踏切や一時停止を予測することによってなされ、該判定が否定された場合には、そのまま運転支援処理を終了し、肯定された場合には、ステップ１０６へ移行する。
【００４４】
ステップ１０６では、シート位置を斜め上前方に移動され、これに連動して、ペダル位置がシートの移動方向にシートの移動量と略等量移動されると共に、ステアリング位置がシートの移動方向にシートの移動量と略等量移動される。
【００４５】
すなわち、本実施形態では、シート位置移動装置１６によってリフター用モータ２４が駆動されてリンク部材４２によってシートのロワーアーム４０が、図２の点線で示すように、車両前方斜め上方に所定量移動される。そして、これに連動して、ステアリング位置移動装置２０によって、パーティカルモータ３４が駆動されてステアリングが車両上方にシートの上昇分移動されると共に、テレスコピックモータ３２が駆動されてステアリングが車両前方にシートの車両前方側への移動分移動される。さらにシートの移動に連動して、ペダル位置移動装置１８によって、ペダル上下移動用モータ２６が駆動されてペダルが車両上方にシートの上昇分移動されると共に、ペダル前後移動用モータ２８が駆動されてペダルが車両前方にシートの車両前方側への移動分移動される。なお、ステアリング及びペダルを移動するモータの駆動量は、シートの移動量に対応する各モータの駆動量を制御装置１２に予め記憶し、記憶した駆動量を用いて各モータを駆動する。
【００４６】
従って、踏切や一時停止の際には、シートが前斜め上方に移動されることによって、運転者の着座位置が車両前斜め上方に移動されて運転者の視点が変わり、前方が見やすくなるので、運転者の視界を確保して視認性を向上することができる。そして、図５の矢印で示すようにシート８０の移動に連動してステアリング８２及びペダル８４などの操作系もシート８０の移動と同方向かつ略等量移動するので、運転者とステアリング８２やペダル８４などの操作系の距離を適正に保持することができ、運転操作に違和感を与えることがない。
【００４７】
次にステップ１０８では、踏切または一時停止を通過したか否か判定される。該判定は、例えば、踏切や一時停止を予測した際に、その時のカメラ等による撮影画面を記憶しておき、撮影画面上の踏切や一時停止線等が、次の撮影画面上からなくなっているか否かを画像処理で判定することによってなされ、該判定が否定された場合にはステップ１０２に戻って周辺状況を再度検出して上述の処理が繰り返され、ステップ１０８の判定が肯定されたところでステップ１１０へ移行する。
【００４８】
ステップ１１０では、シート、ステアリング、ペダルが各々元の位置に移動されて一連の処理を終了する。すなわち、ステップ１００で記憶したシート位置、ステアリング位置、ペダル位置となるように、ステアリング位置移動装置２０、ペダル位置移動装置１８、及びシート位置移動装置１６が各モータを駆動することによって、シート、ステアリング、ペダルがそれぞれ元の位置に復元される。
【００４９】
このように、本実施形態では、一時停止や踏切などの一旦停止時に、シートを前斜め上方に上昇させると共に、シートに連動して、ステアリングやペダルなどの操作系についてもシートの移動方向に等量移動するので、運転操作に違和感を与えることなく、走行状態に応じてシート位置を調整することができる。
［第２実施形態］
続いて本発明の第２実施形態に係わる車両用運転支援装置について説明する。図９は、本発明の第２実施形態に係わる車両用運転支援装置の構成を示すブロック図である。なお、第１実施形態と同一構成については同一符号を付して詳細な説明は省略する。
【００５０】
第１実施形態では、踏切や一時停止時にシートを車両前方斜め上方に移動すると共に、これに連動して、操作系であるステアリング及びペダルをシートの移動方向と同方向にシートの移動量移動するようにしたが、第２実施形態では、シートベルトのショルダー部の車体側の止め点についても、シートの上昇分移動するようにしたものである。
【００５１】
すなわち、第２実施形態に係わる車両用運転支援装置は、第１実施形態の車両用運転支援装置１０に対して、図９に示すように、制御装置１２にシートベルト位置移動装置８６が更に接続されている。
【００５２】
シートベルト位置移動装置８６は、ハイトアジャスタブルアンカーモータ８８の駆動を制御することによって、シートベルトのショルダー部の車体側の止め点を車両上下方向に位置を調整する。
【００５３】
図１０は、シートベルト位置移動装置８６の移動機構の概略を示す図である。
【００５４】
シートベルト位置移動装置８６は、車体のセンターピラー９０に設けられており、シートベルトのショルダー部を保持するスライダー部９２と、スライダー部９２に係合されるスクリュードライブ９４と、スクリュードライブ９４を回転するためのハイトアジャスタブルアンカーモータ９６とで構成されている。
【００５５】
シートベルト位置移動装置８６は、ハイトアジャスタブルアンカーモータ９６を回転駆動することにより、スクリュードライブ９４を回転させ、スクリュードライブ９４とかみ合っているスライダー部９２を上下移動するようになっている。
【００５６】
続いて、上述のように構成された本発明の第２実施形態に係わる車両用運転支援装置の制御装置１２で行われる処理について説明する。
【００５７】
図１１は、本発明の第２実施形態に係わる車両用運転支援装置の制御装置で行われる運転支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、第１実施形態と同一処理については同一符号を付して説明する。
【００５８】
まず、ステップ１０１では、シート、ステアリング、ペダル、シートベルトの各位置が制御装置１２に記憶される。すなわち、現在のステアリング位置移動装置２０によるステアリング移動位置、現在のペダル位置移動装置１８によるペダル移動位置、シート位置移動装置１６よるシート移動位置、及びシートベルト位置移動装置８６によるシートベルトのショルダー部の位置が制御装置１２に記憶される。
【００５９】
次にステップ１０２では、周辺状況監視装置１４によって自車両の周辺状況が検出され、ステップ１０４へ移行する。
【００６０】
ステップ１０４では、ステップ１０２で検出された周辺状況が踏切または一時停止か否か判定される。該判定は、例えば、一時停止線や踏切の画像を予め記憶しておき、カメラによって撮影した画像と記憶した画像とを比較することで、踏切や一時停止を予測することによってなされ、該判定が否定された場合には、そのまま運転支援処理を終了し、肯定された場合には、ステップ１０５へ移行する。
【００６１】
ステップ１０５では、シート位置が斜め上前方に移動され、これに連動して、ペダル位置がシートの移動方向にシートの移動量と略等量移動され、ステアリング位置もシートの移動方向にシートの移動量と略等量移動されると共に、シートベルトのショルダー部の位置が車両上側にシートの上昇分移動される。
【００６２】
すなわち、本実施形態では、シート位置移動装置１６によってリフター用モータ２４が駆動されてリンク部材４２によってシートのロワーアーム４０が、図２の点線で示すように、車両前方斜め上方に移動される。そして、これに連動して、ステアリング位置移動装置２０によって、パーティカルモータ３４が駆動されてステアリングが車両上方にシートの上昇分移動されると共に、テレスコピックモータ３２が駆動されてステアリングが車両前方にシートの車両前方側への移動分移動される。さらにシートの移動に連動して、ペダル位置移動装置１８によって、ペダル上下移動用モータ２６が駆動されてペダルが車両上方にシートの上昇分移動されると共に、ペダル前後移動用モータ２８が駆動されてペダルが車両前方にシートの車両前方側への移動分移動される。さらにはシートの移動に連動して、シートベルト位置移動装置８６によって、ハイトアジャスタブルアンカーモータ８８が駆動されてスライダー部９２が車両上方にシートの上昇分移動される。なお、ステアリング及びペダルを移動するモータの駆動量は、シートの移動量に対応する各モータの駆動量を制御装置１２に予め記憶し、、記憶した駆動量を用いて各モータを駆動する。
【００６３】
従って、第１実施形態と同様に、踏切や一時停止の際には、シートが前斜め上方に移動されることによって、運転者の着座位置が車両前斜め上方に移動されて運転者の視点が変わり、前方が見やすくなるので、運転者の視界を確保して視認性を向上することができる。そして、図５の矢印で示すように、シート８０の移動に連動してステアリング８２及びペダル８４などの操作系もシート８０の移動と同方向かつ略等量移動するので、運転者とステアリング８２やペダル８４などの操作系の距離を適正に保持することができ、運転操作に違和感を与えることがない。さらに、図１２に示すように、スライダー部９２がシートの移動に連動して移動するので、シートベルトのショルダー部が図１２の実線から点線のように移動して、シートベルトによる乗員拘束を適正な位置に保つことができる。
【００６４】
次にステップ１０８では、踏切または一時停止を通過したか否か判定される。該判定は、例えば、踏切や一時停止を予測した際に、その時のカメラ等による撮影画面を記憶しておき、撮影画面上の踏切や一時停止線等が、次の撮影画面上からなくなっているか否かを画像処理で判定することによってなされ、該判定が否定された場合にはステップ１０２に戻って周辺状況を再度検出して上述の処理が繰り返され、ステップ１０８の判定が肯定されたところでステップ１０９へ移行する。
【００６５】
ステップ１０９では、シート、ステアリング、ペダル、シートベルトが各々元の位置に移動されて一連の処理を終了する。すなわち、ステップ１０１で記憶したシート位置、ステアリング位置、ペダル位置、シートベルトのショルダー部の位置となるように、ステアリング位置移動装置２０、ペダル位置移動装置１８、シート位置移動装置１６、及びシートベルト位置移動装置８６が各モータを駆動することによって、シート、ステアリング、ペダル、シートベルトがそれぞれ元の位置に復元される。
【００６６】
このように、第２実施形態では、第１実施形態と同様に、一時停止や踏切などの一旦停止時に、シートを前斜め上方に上昇させると共に、シートに連動して、ステアリングやペダルなどの操作系についてもシートの移動方向に略等量移動するので、運転操作に違和感を与えることなく、走行状態に応じてシート位置を調整することができる。また、本実施形態では、シートベルトのショルダー部の車体側支持部であるスライダー部９２もシートに連動して移動するので、適正な位置でシートベルトによって運転者を拘束することができる。
［第３実施形態］
続いて本発明の第３実施形態に係わる車両用運転支援装置について説明する。図１３は、本発明の第３実施形態に係わる車両用運転支援装置の構成を示すブロック図である。なお、第２実施形態と同一構成については同一符号を付して詳細な説明は省略する。
【００６７】
第２実施形態では、踏切や一時停止時にシートを車両前方斜め上方に移動すると共に、これに連動して、操作系であるステアリング及びペダルをシートの移動方向と同方向にシートの移動量移動すると共に、シートベルトのショルダー部も連動して車両上側に移動するようにしたが、第３実施形態では、さらに、ステアリングの反力を低下させて、運転者に注意を促すようにしたものである。
【００６８】
すなわち、第３実施形態に係わる車両用運転支援装置は、第２実施形態の車両用運転支援装置に対して、図１３に示すように、制御装置１２にステアリング反力調整装置９８が更に接続されている。
【００６９】
ステアリング反力調整装置９８は、ステアリングシャフトに操舵方向と同方向にトルクを発生させ、操舵反力を減少させる。例えば、ステアリングシャフトを回転させるモータ等を設けてステアリング反力を調整することができる。或いは、モータ等のアクチュエータを利用してステアリング操作時の操作力を低減する電動パワーステアリング等を適用して、パワーステアリングのアシスト量を変更するようにしてもよい。
【００７０】
また、制御装置１２には、舵角センサ９９が接続されており、制御装置１２は、舵角センサ９９に検出値に基づいてステアリング反力調整装置９８の調整量を決定する。なお、舵角センサ９９の検出値は、例えば、予め定めた閾値を超えた場合に、ステアリング反力を予め定めた基準値に戻す等のモニタ値として用いることもできる。
【００７１】
続いて、上述のように構成された本発明の第３実施形態に係わる車両用運転支援装置の制御装置１２で行われる処理について説明する。
【００７２】
図１４は、本発明の第３実施形態に係わる車両用運転支援装置の制御装置で行われる運転支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、第２実施形態と同一処理については同一符号を付して説明する。
【００７３】
まず、ステップ１０１では、シート、ステアリング、ペダル、シートベルトの各位置が制御装置１２に記憶される。すなわち、現在のステアリング位置移動装置２０によるステアリング移動位置、現在のペダル位置移動装置１８によるペダル移動位置、シート位置移動装置１６によるシート移動位置、及びシートベルト位置移動装置８６によるシートベルトのショルダー部の位置が制御装置１２に記憶される。
【００７４】
次にステップ１０２では、周辺状況監視装置１４によって自車両の周辺状況が検出され、ステップ１０４へ移行する。
【００７５】
ステップ１０４では、ステップ１０２で検出された周辺状況が踏切または一時停止か否か判定される。該判定は、例えば、一時停止線や踏切の画像を予め記憶しておき、カメラによって撮影した画像と記憶した画像とを比較することで、踏切や一時停止を予測することによってなされ、該判定が否定された場合には、そのまま運転支援処理を終了し、肯定された場合には、ステップ１０５へ移行する。
【００７６】
ステップ１０５では、シート位置が斜め上前方に移動され、これに連動して、ペダル位置がシートの移動方向にシートの移動量と略等量移動され、ステアリング位置もシートの移動方向にシートの移動量と略等量移動されると共に、シートベルトのショルダー部の位置が車両上側にシートの上昇分移動される。
【００７７】
すなわち、本実施形態では、シート位置移動装置１６によってリフター用モータ２４が駆動されてリンク部材４２によってシートのロワーアーム４０が、図２の点線で示すように、車両前方斜め上方に移動される。そして、これに連動して、ステアリング位置移動装置２０によって、パーティカルモータ３４が駆動されてステアリングが車両上方にシートの上昇分移動されると共に、テレスコピックモータ３２が駆動されてステアリングが車両前方にシートの車両前方側への移動分移動される。さらにシートの移動に連動して、ペダル位置移動装置１８によって、ペダル上下移動用モータ２６が駆動されてペダルが車両上方にシートの上昇分移動されると共に、ペダル前後移動用モータ２８が駆動されてペダルが車両前方にシートの車両前方側への移動分移動される。さらにはシートの移動に連動して、シートベルト位置移動装置８６によって、ハイトアジャスタブルアンカーモータ８８が駆動されてスライダー部９２が車両上方にシートの上昇分移動される。なお、ステアリング及びペダルを移動するモータの駆動量は、シートの移動量に対応する各モータの駆動量を制御装置１２に予め記憶し、、記憶した駆動量を用いて各モータを駆動する。
【００７８】
従って、第１実施形態と同様に、踏切や一時停止の際には、シートが前斜め上方に移動されることによって、運転者の着座位置が車両前斜め上方に移動されて運転者の視点が変わり、前方が見やすくなるので、運転者の視界を確保して視認性を向上することができる。そして、図５の矢印で示すように、シート８０の移動に連動してステアリング８２及びペダル８４などの操作系もシートの移動と同方向かつ略等量移動するので、運転者とステアリング８２やペダル８４などの操作系の距離を適正に保持するので、運転操作に違和感を与えることがない。さらに、図１２に示すように、スライダー部９２がシートの移動に連動して移動するので、シートベルトのショルダー部が図１２の実線から点線のように移動して、シートベルトによる乗員拘束を適正な位置に保つことができる。
【００７９】
また続くステップ１０７では、ステアリング反力が低下される。すなわち、ステアリング反力調整装置９８によってステアリング反力が低下される。これによって、ステアリングの操作力が低減されて、通常走行状態と異なる状況（ステアリング反力の低下により運転者に不安感を与える状況）となるので、運転者に車両停止位置であることを認識させることができ、踏切や一時停止時の運転操作に集中させることができる。
【００８０】
次にステップ１０８では、踏切または一時停止を通過したか否か判定される。該判定は、例えば、踏切や一時停止を予測した際に、その時のカメラ等による撮影画面を記憶しておき、撮影画面上の踏切や一時停止線等が、次の撮影画面上からなくなっているか否かを画像処理で判定することによってなされ、該判定が否定された場合にはステップ１０２に戻って周辺状況を再度検出して上述の処理が繰り返され、ステップ１０８の判定が肯定されたところでステップ１０９へ移行する。
【００８１】
ステップ１０９では、シート、ステアリング、ペダル、シートベルトが各々元の位置に移動されてステップ１１２へ移行する。すなわち、ステップ１０１で記憶したシート位置、ステアリング位置、ペダル位置、シートベルトのショルダー部の位置となるように、ステアリング位置移動装置２０、ペダル位置移動装置１８、シート位置移動装置１６、及びシートベルト位置移動装置８６が各モータを駆動することによって、シート、ステアリング、ペダル、シートベルトがそれぞれ元の位置に復元される。
【００８２】
ステップ１１２では、ステアリング反力が復元されて一連の処理を終了する。すなわち、ステアリング反力調整装置９８によるステアリング反力が元の状態に復元される。
【００８３】
このように、第３実施形態では、第１実施形態と同様に、一時停止や踏切などの一旦停止時に、シートを前斜め上方に上昇させると共に、シートに連動して、ステアリングやペダルなどの操作系についてもシートの移動方向に略等量移動するので、運転操作に違和感を与えることなく、走行状態に応じてシート位置を調整することができる。また、本実施形態でも、第２実施形態と同様に、シートベルトのショルダー部の車体側支持部であるスライダー部９２をシートに連動して移動するので、適正な位置でシートベルトによって運転者を拘束することができる。さらに、本実施形態では、一時停止や踏切などの一旦停止時に、ステアリング反力を低減して、通常走行時と異なる状況とするので、運転者に車両停止位置であることを認識させることができる。
［第４実施形態］
続いて本発明の第４実施形態に係わる車両用運転支援装置について説明する。図１５は、本発明の第４実施形態に係わる車両用運転支援装置の構成を示すブロック図である。なお、第３実施形態と同一構成については同一符号を付して詳細な説明は省略する。
【００８４】
上記の各実施形態では、シートや操作系を移動時には、特に制限を設けてなかったので、車両（例えば、ルーフ）と乗員の間隙がなくなってしまうことが考えられる。そこで、本実施形態では、車両と乗員の間隙を検出して、シートや操作系の移動に制限を設けている。なお、本実施形態は、第３実施形態に対して、シートや操作系の移動に制限を設ける例として説明するが、第１や第２実施形態に対して、シートや操作系の移動に制限を設けるようにしてもよい。
【００８５】
詳細には、本実施形態に係わる車両用運転支援装置では、図１５に示すように、制御装置１２に間隙検出センサ１５０が接続されており、間隙検出センサ１５０によって検出された乗員と車両との間隙の検出結果が制御装置１２に入力されるようになっている。
【００８６】
間隙検出センサ１５０は、本実施形態では、図１６に示すように、車両のルーフと乗員の頭部との間隙を検出する。なお、本実施形態では、ステアリング３２もシートに連動して移動するので、図１６に示す乗員の膝部のクリアランスを検出する膝部クリアランスセンサ１５２は設ける必要はないが、ステアリング３２が連動して移動しない場合には、膝部クリアランス１５２設けるようにしてもよい。なお。各クリアランスセンサとしては、ドップラー型センサ（超音波センサ）を用いてもよいし、カメラを設置して画像処理で間隙を測定するようにしてもよい。
【００８７】
そして、制御装置１２は、図１６に示すように、間隙検出センサ１５０によって、頭部の間隙Ｄｈ（膝部クリアランスセンサ１５２を設ける場合には、膝部の実間隙Ｄｎ’）が所定値（例えば、８０ｍｍ等）以下になったことが検出された場合に、シートや操作系の移動を停止して、その位置を保持するようになっている。なお、膝部クリアランスセンサ１５２を設ける場合の膝部の実間隙Ｄｎ’は、膝部クリアランスセンサ１５２の取付位置で測定した間隙Ｄｎから、車両側から乗員に一番近い物体（図１６では、ステアリング８２）の突出量Ｈを差し引いた値である。
【００８８】
続いて、上述のように構成された本発明の第４実施形態に係わる車両用運転支援装置の制御装置１２で行われる処理について説明する。
【００８９】
図１７は、本発明の第４実施形態に係わる車両用運転支援装置の制御装置で行われる運転支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、第２実施形態と同一処理については同一符号を付して説明する。
【００９０】
まず、ステップ１０１では、シート、ステアリング、ペダル、シートベルトの各位置が制御装置１２に記憶される。すなわち、現在のステアリング位置移動装置２０によるステアリング移動位置、現在のペダル位置移動装置１８によるペダル移動位置、シート位置移動装置１６によるシート移動位置、及びシートベルト位置移動装置８６によるシートベルトのショルダー部の位置が制御装置１２に記憶される。
【００９１】
次にステップ１０２では、周辺状況監視装置１４によって自車両の周辺状況が検出され、ステップ１０４へ移行する。
【００９２】
ステップ１０４では、ステップ１０２で検出された周辺状況が踏切または一時停止か否か判定される。該判定は、例えば、一時停止線や踏切の画像を予め記憶しておき、カメラによって撮影した画像と記憶した画像とを比較することで、踏切や一時停止を予測することによってなされ、該判定が否定された場合には、そのまま運転支援処理を終了し、肯定された場合には、ステップ１０５へ移行する。
【００９３】
ステップ１０５では、シート位置が斜め上前方に移動され、これに連動して、ペダル位置がシートの移動方向にシートの移動量と略等量移動され、ステアリング位置もシートの移動方向にシートの移動量と略等量移動されると共に、シートベルトのショルダー部の位置が車両上側にシートの上昇分移動される。
【００９４】
すなわち、本実施形態では、シート位置移動装置１６によってリフター用モータ２４が駆動されてリンク部材４２によってシートのロワーアーム４０が、図２の点線で示すように、車両前方斜め上方に移動される。そして、これに連動して、ステアリング位置移動装置２０によって、パーティカルモータ３４が駆動されてステアリングが車両上方にシートの上昇分移動されると共に、テレスコピックモータ３２が駆動されてステアリングが車両前方にシートの車両前方側への移動分移動される。さらにシートの移動に連動して、ペダル位置移動装置１８によって、ペダル上下移動用モータ２６が駆動されてペダルが車両上方にシートの上昇分移動されると共に、ペダル前後移動用モータ２８が駆動されてペダルが車両前方にシートの車両前方側への移動分移動される。さらにはシートの移動に連動して、シートベルト位置移動装置８６によって、ハイトアジャスタブルアンカーモータ８８が駆動されてスライダー部９２が車両上方にシートの上昇分移動される。なお、ステアリング及びペダルを移動するモータの駆動量は、シートの移動量に対応する各モータの駆動量を制御装置１２に予め記憶し、記憶した駆動量を用いて各モータを駆動する。
【００９５】
従って、第１実施形態と同様に、踏切や一時停止の際には、シートが前斜め上方に移動されることによって、運転者の着座位置が車両前斜め上方に移動されて運転者の視点が変わり、前方が見やすくなるので、運転者の視界を確保して視認性を向上することができる。そして、図５の矢印で示すように、シート８０の移動に連動してステアリング８２及びペダル８４などの操作系もシートの移動と同方向かつ略等量移動するので、運転者とステアリング８２やペダル８４などの操作系の距離を適正に保持するので、運転操作に違和感を与えることがない。さらに、図１２に示すように、スライダー部９２がシートの移動に連動して移動するので、シートベルトのショルダー部が図１２の実線から点線のように移動して、シートベルトによる乗員拘束を適正な位置に保つことができる。
【００９６】
続いて、ステップ１１４では、間隙検出センサ１５０の検出結果に基づいて、頭部の間隙Ｄｈが所定値以下か否か判定される。該判定が肯定された場合にはステップ１１６へ移行して、否定された場合にはそのままステップ１０８へ移行する。
【００９７】
ステップ１１６では、シート、操作系、及びシートベルトのスライダー部９２の移動が停止されて、停止位置得に保持される。すなわち、頭部の間隙が所定値以下になった場合には、車両と乗員とが干渉してしまう恐れがあるので、シート、操作系、及びシートベルトのスライダー部９２の移動を停止してその位置に保持する。これによって、車両と乗員の干渉を防止することができる。
【００９８】
また、ステップ１０７では、ステアリング反力が低下される。すなわち、ステアリング反力調整装置９８によってステアリング反力が低下される。これによって、ステアリングの操作力が低減されて、通常走行状態と異なる状況（ステアリング反力の低下により運転者に不安感を与える状況）となるので、運転者に車両停止位置であることを認識させることができ、踏切や一時停止時の運転操作に集中させることができる。
【００９９】
次にステップ１０８では、踏切または一時停止を通過したか否か判定される。該判定は、例えば、踏切や一時停止を予測した際に、その時のカメラ等による撮影画面を記憶しておき、撮影画面上の踏切や一時停止線等が、次の撮影画面上からなくなっているか否かを画像処理で判定することによってなされ、該判定が否定された場合にはステップ１０２に戻って周辺状況を再度検出して上述の処理が繰り返され、ステップ１０８の判定が肯定されたところでステップ１０９へ移行する。
【０１００】
ステップ１０９では、シート、ステアリング、ペダル、シートベルトが各々元の位置に移動されてステップ１１２へ移行する。すなわち、ステップ１０１で記憶したシート位置、ステアリング位置、ペダル位置、シートベルトのショルダー部の位置となるように、ステアリング位置移動装置２０、ペダル位置移動装置１８、シート位置移動装置１６、及びシートベルト位置移動装置８６が各モータを駆動することによって、シート、ステアリング、ペダル、シートベルトがそれぞれ元の位置に復元される。
【０１０１】
ステップ１１２では、ステアリング反力が復元されて一連の処理を終了する。すなわち、ステアリング反力調整装置９８によるステアリング反力が元の状態に復元される。
【０１０２】
このように、第４実施形態では、第３実施形態と同様に、一時停止や踏切などの一旦停止時に、シートを前斜め上方に上昇させると共に、シートに連動して、ステアリングやペダルなどの操作系についてもシートの移動方向に略等量移動するので、運転操作に違和感を与えることなく、走行状態に応じてシート位置を調整することができると共に、シートベルトのショルダー部の車体側支持部であるスライダー部９２をシートに連動して移動するので、適正な位置でシートベルトによって運転者を拘束することができる。また、本実施形態では、一時停止や踏切などの一旦停止時に、ステアリング反力を低減して、通常走行時と異なる状況とするので、運転者に車両停止位置であることを認識させることができる。
【０１０３】
さらに、本実施形態では、乗員の頭部と車両（ルーフ）の間隙が所定値以下になった場合に、シート、操作系、及びシートベルトのスライダー部９２の各移動を停止してその位置を保持するので、乗員と車両との干渉を防止することができる。
【０１０４】
なお、上記の各実施形態では、踏切や一時停止等の一旦停止の際に、シートを車両前斜め上方に移動するようにしたが、これに限るものではなく、例えば、車両前方または車両上方のどちらかに一方にのみ移動するようにしても運転者のの視点が変わり前方が見やすくなり前方視認性を向上することができるので、シートを車両前方または車両上方に移動するようにしてもよい。この場合、ステアリングやペダル等の操作系もシートの移動方向にシートの移動量と略等量移動するようにすればよい。
【０１０５】
また、上記の各実施形態では、シートに連動してステアリングを移動する際に、パーティカルモータ３４とテレスコピックモータ３２を駆動して、車両前方斜め上方に移動するようにしたが、テレスコピックモータ３２及びパーティカルモータ３４を設けない構成として、チルトモータ３０を駆動してステアリングの角度を変更するようにしてもよい。或いは、ステアリングシャフト４６が車両下側から運転者に向かって斜めに設けられる場合には、パーティカルモータ３４のみを設けた構成として、ステアリングシャフト４６の傾きに沿って車両前方斜め上方に移動するようにしてもよい。
【０１０６】
また、第３実施形態では、第２実施形態に対して、さらにステアリングの反力を低下させて、運転者に注意を促すようにしたが、第１実施形態に対して、ステアリングの反力を低下させて、運転者に注意を促すようにしてもよい。
【０１０７】
さらに、上記の各実施形態では、シートの移動に連動して、ステアリングやペダル等の操作系やシートベルトのショルダー部の車体側支持部を移動するようにしたが、操作系や車体側支持部の移動時に、シートの移動速度と略等速で移動するようにするようにしてもいよい。これによって、シートの移動、操作系の移動、シートベルトのショルダー部の車体側支持部の移動等による違和感を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１０８】
【図１】本発明の第１実施形態に係わる車両用運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】シート位置移動装置の移動機構の概略構成を示す図である。
【図３】ステアリング位置移動装置の移動機構の概略を示す図である。
【図４】ペダル位置移動装置の移動機構の概略を示す図である。
【図５】ペダル位置移動装置の移動機構において足場をペダルユニット共に移動する機構の概略を示す図である。
【図６】ペダル位置移動装置の移動機構において足場をペダルユニットとは別に移動する機構の概略を示す図である。
【図７】本発明の第１実施形態に係わる車両用運転支援装置の制御装置で行われる運転支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図８】シートに連動したステアリング及びペダルの移動を示す図である。
【図９】本発明の第２実施形態に係わる車両用運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図１０】シートベルト位置移動装置の移動機構の概略を示す図である。
【図１１】本発明の第２実施形態に係わる車両用運転支援装置の制御装置で行われる運転支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１２】シートに連動したシートベルトの移動を示す図である。
【図１３】本発明の第３実施形態に係わる車両用運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図１４】本発明の第３実施形態に係わる車両用運転支援装置の制御装置で行われる運転支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１５】本発明の第４実施形態に係わる車両用運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図１６】間隙検出センサと膝部クリアランスセンサの配置例を示す図である。
【図１７】本発明の第４実施形態に係わる車両用運転支援装置の制御装置で行われる運転支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１０９】
１０    車両用運転支援装置
１２    制御装置
１４    周辺状況監視装置
１６    シート位置移動装置
１８    ペダル位置移動装置
２０    ステアリング位置移動装置
８０    シート
８２    ステアリング
８４    ペダル
８６    シートベルト位置移動装置
９８    ステアリング反力調整装置
【図１】
2007091027.tif 000003
【図２】
2007091027.tif 000004
【図３】
2007091027.tif 000005
【図４】
2007091027.tif 000006
【図５】
2007091027.tif 000007
【図６】
2007091027.tif 000008
【図７】
2007091027.tif 000009
【図８】
2007091027.tif 000010
【図９】
2007091027.tif 000011
【図１０】
2007091027.tif 000012
【図１１】
2007091027.tif 000013
【図１２】
2007091027.tif 000014
【図１３】
2007091027.tif 000015
【図１４】
2007091027.tif 000016
【図１５】
2007091027.tif 000017
【図１６】
2007091027.tif 000018
【図１７】
2007091027.tif 000019