(57)【要約】【課題】液圧ブレーキの液圧を制御するブレーキ液圧制御装置において使用される複数のゲイン値の最適値を、遺伝的アルゴリズムを利用して効率よく取得する。【解決手段】ある世代に存在する複数の個体（ゲインカーブ）によって集団が構成される。個体は、複数の遺伝子（ゲイン値）を含む。集団を構成する複数の個体において、遺伝子の各々について評価が行われ、個体各々についての評価が行われる。個体各々の評価に基づいて交叉対象個体とエリート個体とが選択され、これらの交叉等により、交叉対象個体の遺伝子が変化させられ、個体が変化されて、次の世代に移される。複数世代後には、個体間のバラツキが小さくなり、最適な個体（ゲイン集合）が得られる。【選択図】図３９
2007326517.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
液圧により作動させられる液圧作動装置の液圧を制御可能な電磁制御弁を含み、その電磁制御弁のソレノイドへの供給電流を制御することにより前記液圧を制御する液圧制御装置について、前記電磁制御弁のソレノイドへの供給電流を決める場合に使用される１つ以上の制御パラメータを含む制御パラメータ集合を、予め定められた複数の制御パラメータ集合の候補である制御パラメータ集合候補を含むパラメータ集合候補集団に基づいて決定する制御パラメータ決定装置であって、
前記パラメータ集合候補集団に含まれる複数の制御パラメータ集合候補のうちの１つである評価対象候補について、その１つの評価対象候補に含まれる１つ以上の制御パラメータのうちの少なくとも１つを使用して決定された電流が前記電磁制御弁のソレノイドに供給された場合の、前記液圧作動装置の液圧に基づいて、前記１つの評価対象候補に含まれる１つ以上の制御パラメータの各々を評価するとともに、前記１つの評価対象候補である制御パラメータ集合候補を評価する作動を、前記複数の制御パラメータ集合候補の各々について実行し、前記複数のパラメータ集合候補各々についての評価結果を取得する候補評価部と、
その候補評価部によって取得された複数の制御パラメータ集合候補の各々についての評価結果に基づいて、前記複数の制御パラメータ集合候補から少なくとも１つの制御パラメータ集合候補を変更対象候補として選択し、その選択された変更対象候補の各々に含まれる１つ以上の制御パラメータのうちの少なくとも１つを予め定められた規則に従って変更することによって、その１つの変更対象候補を変更する作動を、前記少なくとも１つの変更対象候補の各々について実行し、新たなパラメータ集合候補集団を作成する候補変更部と、
その候補変更部によって作成された新たなパラメータ集合候補集団に含まれる複数の制御パラメータ集合候補を前記評価対象候補として、前記候補評価部に、それぞれ、評価させて、得られた評価結果に基づいて、前記候補変更部に、少なくとも１つの変更対象候補である制御パラメータ集合候補を変更させて、新たなパラメータ集合候補集団を作成させる一連の作動を予め定められた設定回数繰り返し実行させることにより、前記液圧制御装置において使用される制御パラメータ集合を決定する制御パラメータ集合決定部と
を含むことを特徴とする制御パラメータ決定装置。
【請求項２】
前記候補評価部が、(a)前記液圧作動装置の液圧を検出する液圧検出装置と、(b)前記電磁制御弁のソレノイドへの供給電流の制御中に、前記液圧検出装置によって検出された液圧に基づいて、前記制御についての応答性を取得する応答性取得部と、(c)その応答性取得部によって取得された応答性に基づいて、前記制御パラメータの各々についての評価を行う応答性対応評価部とを含む請求項１に記載の制御パラメータ決定装置。
【請求項３】
前記応答性取得部が、(i)前記液圧検出装置によって検出された液圧と、前記液圧作動装置の目標液圧とを比較して、オーバーシュートの状態を取得するオーバーシュート取得部と、(ii)予め定められた基準時からの経過時間を計測する時間計測装置を含み、前記液圧検出装置によって検出された液圧が予め定められた計測用設定液圧に達した時に前記時間計測装置によって計測された実到達時間と、前記液圧作動装置の液圧が、目標液圧の変化通りに変化したと仮定した場合に、前記計測用設定液圧に達するまでに要する遅れなし到達時間とを比較して、遅れの状態を取得する遅れ取得部との少なくとも一方を含む請求項２に記載の制御パラメータ決定装置。
【請求項４】
前記応答性取得部が、オーバーシュートの有無を検出するオーバーシュート有無検出部を含み、前記応答性対応評価部が、前記オーバーシュート有無検出部によってオーバーシュートが検出された場合に、検出されない場合より、応答性のレベルが低いと評価するオーバーシュート低評価部を含む請求項２または３に記載の制御パラメータ決定装置。
【請求項５】
前記応答性取得部が、(i)予め定められた基準時からの経過時間を計測する時間計測装置と、(ii)前記液圧検出装置によって検出された液圧が予め定められた計測用設定液圧に達した時に前記時間計測装置によって計測された実到達時間から、前記液圧作動装置の液圧が、目標液圧の変化通りに変化したと仮定した場合に、前記計測用設定液圧に達するまでに要する遅れなし到達時間を引いた時間を遅れ時間として取得する遅れ時間取得部とを含み、前記応答性評価部が、前記遅れ時間取得部によって取得された遅れ時間が予め定められた設定範囲内にある場合に評価を最も高くし、前記遅れ時間の前記設定範囲からの外れ量が大きい場合は小さい場合より評価を低くする山形評価部を含む請求項２ないし４のいずれか１つに記載の制御パラメータ決定装置。
【請求項６】
前記山形評価部が、前記遅れ時間が、予め定められた０より大きい第１設定時間と、その第１設定時間より長い第２設定時間とで決まる設定範囲内にある場合に、評価を表す数値である評価値を最高値とし、前記遅れ時間の前記第１設定時間あるいは第２設定時間からの外れ量が大きくなるにつれて前記評価値を小さくする連続山形評価部を含む請求項５に記載の制御パラメータ決定装置。
【請求項７】
前記制御パラメータ集合が、前記制御パラメータを複数個含むものであり、前記候補評価部が、(a)前記評価対象候補である制御パラメータ集合候補の各々について、それに含まれる複数個の制御パラメータの各々についての評価を行う個別評価部と、(b)その個別評価部によって評価された複数個の制御パラメータの各々についての評価に基づいて、前記評価対象候補である制御パラメータ集合候補の各々についての評価を行う総合評価部とを含む請求項１ないし６のいずれか１つに記載の制御パラメータ決定装置。
【請求項８】
前記総合評価部が、前記個別評価部によって得られた複数個の制御パラメータの各々についての評価を表す評価値を成分とする評価ベクトルと、前記複数個の制御パラメータの各々の重みを成分とする重み付けベクトルとの内積を、前記評価対象候補の評価値として取得するベクトル内積取得部を含む請求項７に記載の制御パラメータ決定装置。
【請求項９】
前記候補評価部が、前記複数個の制御パラメータ集合候補の各々についての評価を表す評価値に基づいて、前記複数個の制御パラメータ集合候補の順位を決定する順位決定部を含む請求項１ないし８のいずれか１つに記載の制御パラメータ決定装置。
【請求項１０】
前記制御パラメータ集合候補の各々が、前記液圧作動装置の作動特性に基づいて設定されたものである請求項１ないし９のいずれか１つに記載の制御パラメータ決定装置。
【請求項１１】
前記制御パラメータ集合候補の各々が、前記液圧作動装置の互いに異なる複数の液圧に対応してそれぞれ決められた複数個の制御パラメータを含むとともに、それら複数個の制御パラメータが、互いに隣接する液圧に対応する２つの制御パラメータのうち、前記液圧作動装置の液圧が大きい方に対応する高圧側制御パラメータが前記液圧が小さい方に対応する低圧側制御パラメータ以下となる条件を満たす状態で設定された請求項１ないし１０のいずれか１つに記載の制御パラメータ決定装置。
【請求項１２】
前記複数個の制御パラメータが、前記液圧作動装置の互いに異なる複数の液圧に対応して設けられるとともに、互いに隣接する液圧の間隔が、前記液圧作動装置の液圧が小さい場合は大きい場合より狭くされた請求項１１に記載の制御パラメータ決定装置。
【請求項１３】
前記候補変更部が、前記候補評価部によって評価された前記複数個の制御パラメータ集合候補各々についての評価が低い方から順に、予め定められた設定個数の制御パラメータ集合候補を前記変更対象候補として選択する変更対象候補選択部を含む請求項１ないし１２のいずれか１つに記載の制御パラメータ決定装置。
【請求項１４】
前記候補変更部が、前記変更対象候補である制御パラメータ集合候補の各々について、それに含まれるすべての制御パラメータの各々について、各制御パラメータの評価に基づいて各制御パラメータを変更するか否かを個別に決定する個別変更決定部を含む請求項１ないし１３のいずれか１つに記載の制御パラメータ決定装置。
【請求項１５】
前記候補変更部が、前記制御パラメータの各々について、各制御パラメータの評価が予め定められた変更レベルより低い場合にその制御パラメータを変更し、前記評価が予め定められた維持レベルより高い場合にその制御パラメータを変更しない個別独立型変更部を含む請求項１ないし１４のいずれか１つに記載の制御パラメータ決定装置。
【請求項１６】
前記個別独立型変更部が、前記制御パラメータについての評価が、オーバーシュートが生じたことを表す評価である場合に、その制御パラメータを小さくし、遅れが設定程度以上であることを表す評価である場合に、その制御パラメータを大きくする応答性対応個別変更部を含む請求項１５に記載の制御パラメータ決定装置。
【請求項１７】
前記候補変更部が、(a)前記複数の制御パラメータ集合候補各々についての評価に基づいて、前記複数個の制御パラメータ集合候補から、予め定められた個数の変更対象候補を選択して変更対象候補グループを作成するとともに、前記複数個の制御パラメータ集合候補から前記変更対象候補を除く制御パラメータ集合候補から１つ以上の非変更対象候補を選択して、非変更対象候補グループを作成し、変更対象候補グループに属するすべての変更対象候補各々について、１つの変更対象候補と、非変更対象候補グループに属する非変更対象候補のうちの１つとから成る組を、それぞれ作成する組作成部と、(b)その組作成部によって作成された組の各々について、変更対象候補と非変更対象候補とで、互いに対応する制御パラメータについての評価同士を比較し、変更対象候補における評価が非変更対象候補における評価以上である場合に、変更対象候補のその制御パラメータを変更しないで、前記変更対象候補における評価の方が前記非変更対象候補についての評価より低い場合に、その制御パラメータを非変更対象候補の制御パラメータにより近い値に変更する従属型変更部を含む請求項１ないし１６のいずれか１に記載の制御パラメータ決定装置。
【請求項１８】
前記組作成部が、前記候補評価部によって評価された前記複数個の制御パラメータ集合候補各々についての評価が低い方から順に、予め定められた設定個数の制御パラメータ集合候補を前記変更対象候補として前記変更対象候補グループを作成し、前記複数個の制御パラメータ集合候補から、前記設定個数の変更対象候補を除いた制御パラメータ集合候補を非変更対象候補としてのエリート集合候補として、エリート候補グループを作成し、１つの変更対象候補と、前記エリート集合候補グループに含まれる１つのエリート集合候補とから成る組を、前記変更対象候補グループに属するすべての変更対象候補の各々について、それぞれ作成するエリート依拠組作成部を含む請求項１７に記載の制御パラメータ決定装置。
【請求項１９】
前記制御パラメータ集合候補の各々が、前記液圧作動装置の互いに異なる複数の液圧に対応してそれぞれ決められた複数個の制御パラメータを含み、前記候補変更部が、前記変更対象候補の各々において、互いに隣接する液圧に対応する２つの制御パラメータのうち、前記液圧作動装置の液圧が大きい方に対応する高圧側制御パラメータが前記液圧が小さい方に対応する低圧側制御パラメータより大きい場合に、前記高圧側の制御パラメータと前記低圧側の制御パラメータとの少なくとも一方を変更する拘束条件対応変更部を含む請求項１ないし１８のいずれか１つに記載の制御パラメータ決定装置。
【請求項２０】
前記拘束条件対応変更部が、前記高圧側制御パラメータが前記低圧側制御パラメータより大きい場合に、前記高圧側制御パラメータは、そのままとし、前記低圧側制御パラメータを大きくして、前記高圧側制御パラメータと同じ大きさとする拘束条件対応増大部を含む請求項１９に記載の制御パラメータ決定装置。
【請求項２１】
前記拘束条件対応変更部が、前記高圧側制御パラメータが前記低圧側制御パラメータより大きい場合に、前記低圧側制御パラメータは、そのままとし、前記高圧側制御パラメータを小さくして、前記低圧側制御パラメータと同じ大きさとする拘束条件対応減少部を含む請求項１９または２０に記載の制御パラメータ決定装置。
【請求項２２】
前記液圧制御装置に含まれる前記電磁制御弁が、前記液圧作動装置の液圧を、ソレノイドへの供給電流に応じた大きさに制御するとともに、前記ソレノイドへの供給電流が連続的に変化させられるリニア制御弁である請求項１ないし２１のいずれか１つに記載の制御パラメータ決定装置。
【請求項２３】
前記液圧制御装置が、前記液圧作動装置の実際の液圧が目標液圧に近づくように、前記電磁制御弁のソレノイドへの供給電流を制御するフィードバック制御部を含み、前記制御パラメータが前記フィードバック制御部において使用されるフィードバック制御ゲインである請求項１ないし２２のいずれか１つに記載の制御パラメータ決定装置。
【請求項２４】
前記液圧作動装置が、車両の車輪の回転をブレーキシリンダの液圧で抑制する液圧ブレーキであり、前記液圧制御装置が、前記電磁制御弁のソレノイドへの供給電流の制御により、前記ブレーキシリンダの液圧を制御するブレーキシリンダ液圧制御装置である請求項１ないし２３のいずれか１つに記載の制御パラメータ決定装置。
【請求項２５】
液圧により作動させられる液圧作動装置の液圧を制御可能な電磁制御弁を含み、その電磁制御弁のソレノイドへの供給電流を制御することにより前記液圧を制御する液圧制御装置について、前記電磁制御弁のソレノイドへの供給電流を決める場合に使用される少なくとも１つの制御パラメータを含む制御パラメータ集合を、予め定められた複数の制御パラメータ集合候補を含むパラメータ集合候補集団に基づいてコンピュータに決定させる制御パラメータ決定プログラムであって、
そのコンピュータに、
前記パラメータ集合候補集団に含まれる複数の制御パラメータ集合候補のうちの１つである評価対象候補について、その評価対象候補に含まれる少なくとも１つの制御パラメータの各々を使用して決定された電流が前記電磁制御弁のソレノイドに供給された場合の、前記液圧作動装置の液圧に基づいて、前記制御パラメータの各々を評価するとともに、前記１つの評価対象候補である制御パラメータ集合候補を評価する作動を、前記複数の制御パラメータ集合候補の各々について実行して、前記複数のパラメータ集合候補各々についての評価結果を取得する候補評価機能と、
その候補評価機能において取得された複数の制御パラメータ集合候補の各々についての評価結果に基づいて、前記複数の制御パラメータ集合候補から少なくとも１つの制御パラメータ集合候補を変更対象候補として選択し、その選択された変更対象候補の各々に含まれる少なくとも１つの制御パラメータのうちの少なくとも１つを予め定められた規則に従って変更することによって、前記変更対象候補の各々を変更して、新たなパラメータ集合候補集団を作成する候補変更機能と、
その候補変更機能によって作成された新たなパラメータ集合候補集団に含まれる複数の制御パラメータ集合候補を、前記候補評価機能によって評価される対象の評価対象候補として、前記候補評価機能に評価させて、取得された評価結果に基づいて、前記候補変更機能に、少なくとも１つの変更対象候補である制御パラメータ集合候補を変更させて、新たなパラメータ集合候補集団を作成させる一連の作動を予め定められた設定回数繰り返し実行させることにより、前記液圧制御装置において使用される制御パラメータ集合を決定する制御パラメータ集合決定機能と
を実現させるための制御パラメータ決定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御パラメータを自動で決定する制御パラメータ決定装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には液圧作動装置の液圧を制御する電磁制御弁を含む液圧制御装置が記載されている。この液圧制御装置においては、電磁制御弁への供給電流が制御されることにより液圧作動装置の液圧が制御される。また、特許文献２，３には、ニューラルネットワークを利用して制御パラメータを決定する場合において、ニューラルネットワークで使用される結合重み係数を遺伝的アルゴリズムを利用して決定する制御パラメータ決定装置が記載され、特許文献４には、ＰＩＤ制御において使用されるゲインを遺伝的アルゴリズムを利用して決定する制御パラメータ決定装置が記載されている。なお、特許文献３に記載の制御パラメータ決定装置においては、自動車のエンジン制御に利用される制御パラメータが決定される。
遺伝的アルゴリズムは、生物界に存在する遺伝法則に則り、世代変化に伴って解の候補を変化させながら最適解を求める理論である。解の候補は遺伝子を含むものであり、遺伝子が交叉等により変化させられる。この変化が複数世代にわたって行われることにより、解の候補は進化し、最適解が求められるのである。従来、最適解を求める作業は、作業者によって行われていた。この作業は、勘に頼ることが多く、しかも、長時間が必要であった。それに対して、遺伝的アルゴリズムを利用すれば、作業時間を短縮することができ、勘に頼らず、最適解を取得することが可能となる。
【特許文献１】特開２００５−３５４６６号公報
【特許文献２】特開２００３−２５６００５号公報
【特許文献３】特開２００４−１１６３５１号公報
【特許文献４】特開平１０−３１５０３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本発明の課題は、液圧制御装置に使用される制御パラメータを決定する制御パラメータ決定装置を得ることである。
【課題を解決するための手段および効果】
【０００４】
本願発明に係る制御パラメータ決定装置は、液圧により作動させられる液圧作動装置の液圧を制御可能な電磁制御弁を含み、その電磁制御弁のソレノイドへの供給電流を制御することにより前記液圧を制御する液圧制御装置について、前記電磁制御弁のソレノイドへの供給電流を決める場合に使用される１つ以上の制御パラメータを含む制御パラメータ集合を、予め定められた複数の制御パラメータ集合の候補である制御パラメータ集合候補を含むパラメータ集合候補集団に基づいて決定する制御パラメータ決定装置であって、(i)前記パラメータ集合候補集団に含まれる複数の制御パラメータ集合候補のうちの１つである評価対象候補について、その１つの評価対象候補に含まれる１つ以上の制御パラメータのうちの少なくとも１つを使用して決定された電流が前記電磁制御弁のソレノイドに供給された場合の、前記液圧作動装置の液圧に基づいて、前記１つの評価対象候補に含まれる１つ以上の制御パラメータの各々を評価するとともに、前記１つの評価対象候補である制御パラメータ集合候補を評価する作動を、前記複数の制御パラメータ集合候補の各々について実行し、前記複数のパラメータ集合候補各々についての評価結果を取得する候補評価部と、(ii)その候補評価部によって取得された複数の制御パラメータ集合候補の各々についての評価結果に基づいて、前記複数の制御パラメータ集合候補から少なくとも１つの制御パラメータ集合候補を変更対象候補として選択し、その選択された少なくとも１つの変更対象候補の各々において、各々に含まれる１つ以上の制御パラメータのうちの少なくとも１つを予め定められた規則に従って変更することによって、前記少なくとも１つの変更対象候補をそれぞれ変更して、新たなパラメータ集合候補集団を作成する候補変更部と、(iii)その候補変更部によって作成された新たなパラメータ集合候補集団に含まれる複数の制御パラメータ集合候補を前記評価対象候補として、それぞれ、前記候補評価部に評価させて、取得された評価結果に基づいて、前記候補変更部に、少なくとも１つの変更対象候補である制御パラメータ集合候補を変更させて、新たなパラメータ集合候補集団を作成させる一連の作動を予め定められた設定回数繰り返し実行させることにより、前記液圧制御装置において使用される制御パラメータ集合を決定する制御パラメータ集合決定部とを含むものとされる。
【０００５】
本項に記載の制御パラメータ決定装置において、液圧作動装置の液圧を制御する液圧制御装置において使用される少なくとも１つの制御パラメータを含む制御パラメータ集合が、いわゆる、遺伝的アルゴリズムを使用して決定される。液圧作動装置の液圧を制御する場合に使用される制御パラメータ集合（最適な制御パラメータ集合）を、作業者によることなく取得することが可能となる。
なお、最適とは、理論的かつ絶対的に「最も適した」という意味ではなく、解を求める目的を意味する。したがって、遺伝的アルゴリズムを利用して得られた解は、常に、最も適した解であるとは限らない。
遺伝的アルゴリズムにおいて、制御パラメータ集合、制御パラメータ集合候補を個体と称し、個体に含まれる少なくとも１つの制御パラメータを遺伝子と称する。液圧制御装置において使用される制御パラメータ集合は、最適な制御パラメータ集合（最適な個体）であり、制御パラメータ集合候補は、最適な制御パラメータ集合が決定されるまでの過程において使用される個体である。
ある世代において、その世代に存在する複数の個体によって１つの集団が構成される。その集団を構成する複数の個体の各々において、個体各々に含まれる少なくとも１つの遺伝子の各々についての評価が行われるとともに、個体の各々についての評価が行われる。複数の個体の各々についての評価結果に基づいて、少なくとも１つの変更対象個体が選択され、その選択された変更対象個体に含まれる少なくとも１つの遺伝子が変更されて、個体が変更される。そして、変更された個体を含む複数の個体によって構成された集団が次世代の集団とされる。この評価、変更を含む一連の作動が複数世代に渡って行われることにより、最適な個体が得られる。
制御パラメータ集合候補（個体）に含まれる制御パラメータ（遺伝子）は、１つであっても、２つ以上であってもよい。制御パラメータ集合候補（評価対象候補）に制御パラメータが２つ以上含まれる場合において、電磁制御弁に供給される電流は、１つの制御パラメータが使用されて決定される場合や、２つ以上の制御パラメータが使用されて決定される場合がある。
例えば、電磁制御弁のソレノイドに、１つの制御パラメータを使用して決定された電流が供給される場合において、その場合の液圧作動装置の液圧に基づく評価は、その１つの制御パラメータについての評価であると考えることができる。また、液圧作動装置の液圧が、今回の液圧制御のみならず前回の液圧制御の影響も受ける場合には、今回の液圧制御が行われた場合の液圧作動装置の液圧に基づく評価には、前回の液圧制御において使用された制御パラメータ（前回の電流値が決定される場合に使用された制御パラメータ）と今回の液圧制御に使用された制御パラメータとの両方についての評価であると考えることができる。さらに、電磁制御弁に、２つ以上の制御パラメータを使用して決定された電流が供給された場合には、液圧作動装置の液圧に基づく評価は、それら２つ以上の制御パラメータの評価を含む評価であると考えたり、寄与が最も大きい制御パラメータについての評価であると考えたりすることができる。
いずれにしても、液圧作動装置の作動状態等を考慮して、評価対象候補に含まれる複数の制御パラメータ各々についての評価が取得される。
【特許請求可能な発明】
【０００６】
以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある。請求可能発明は、少なくとも、請求の範囲に記載された発明である「本発明」ないし「本願発明」を含むが、本願発明の下位概念発明や、本願発明の上位概念あるいは別概念の発明を含むこともある。）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、請求可能発明を構成する構成要素の組を、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載，実施例の記載等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要素を付加した態様も、また、各項の態様から構成要素を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。
【０００７】
(１)液圧により作動させられる液圧作動装置の液圧を制御可能な電磁制御弁を含み、その電磁制御弁のソレノイドへの供給電流を制御することにより前記液圧を制御する液圧制御装置について、前記電磁制御弁のソレノイドへの供給電流を決める場合に使用される１つ以上の制御パラメータを含む制御パラメータ集合を、予め定められた複数の制御パラメータ集合の候補である制御パラメータ集合候補を含むパラメータ集合候補集団に基づいて決定する制御パラメータ決定装置であって、
前記パラメータ集合候補集団に含まれる複数の制御パラメータ集合候補のうちの１つである評価対象候補について、その１つの評価対象候補に含まれる１つ以上の制御パラメータのうちの少なくとも１つを使用して決定された電流が前記電磁制御弁のソレノイドに供給された場合の、前記液圧作動装置の液圧に基づいて、前記１つの評価対象候補に含まれる１つ以上の制御パラメータの各々を評価するとともに、前記１つの評価対象候補である制御パラメータ集合候補を評価する作動を、前記複数の制御パラメータ集合候補の各々について実行し、前記複数のパラメータ集合候補各々についての評価結果を取得する候補評価部と、
その候補評価部によって取得された複数の制御パラメータ集合候補の各々についての評価結果に基づいて、前記複数の制御パラメータ集合候補から少なくとも１つの制御パラメータ集合候補を変更対象候補として選択し、その選択された変更対象候補の各々に含まれる１つ以上の制御パラメータのうちの少なくとも１つを予め定められた規則に従って変更することによって、その１つの変更対象候補を変更する作動を、前記少なくとも１つの変更対象候補の各々について実行し、新たなパラメータ集合候補集団を作成する候補変更部と、
その候補変更部によって作成された新たなパラメータ集合候補集団に含まれる複数の制御パラメータ集合候補を前記評価対象候補として、それぞれ、前記候補評価部に評価させて、取得された評価結果に基づいて、前記候補変更部に、少なくとも１つの変更対象候補である制御パラメータ集合候補を変更させて、新たなパラメータ集合候補集団を作成させる一連の作動を予め定められた設定回数繰り返し実行させることにより、前記液圧制御装置において使用される制御パラメータ集合を決定する制御パラメータ集合決定部と
を含むことを特徴とする制御パラメータ決定装置（請求項１）。
(２)前記候補評価部が、(a)前記液圧作動装置の液圧を検出する液圧検出装置と、(b)前記電磁制御弁のソレノイドへの供給電流が制御された場合に、前記液圧検出装置によって検出された液圧に基づいて、前記制御についての応答性を取得する応答性取得部と、(c)その応答性取得部によって取得された応答性に基づいて、前記制御パラメータの各々についての評価を行う応答性対応評価部とを含む(1)項に記載の制御パラメータ決定装置（請求項２）。
本項に記載の制御パラメータ決定装置においては、電磁制御弁のソレノイドへの供給電流が制御された場合の液圧作動装置の液圧に基づいて、その制御についての応答性が取得される。応答性のレベルは、遅れの状態で表したり、オーバーシュートの状態で表したりすることができ、遅れの状態は、遅れ時間、目標液圧に対する実液圧の不足量等で決まり、オーバーシュートの状態は、オーバーシュートの有無、オーバーシュート量（例えば、目標液圧と実際の液圧作動装置の液圧との差で決めることができる）等で決まる。以下、実際の液圧作動装置の液圧は実液圧と略称することがある。また、実液圧は、液圧検出装置による検出液圧であるため、検出液圧と称したり、液圧制御装置による制御対象である液圧であるため、制御液圧と称したりすることができる。
その応答性のレベルを制御パラメータの各々の評価結果とすることができる。応答性のレベルは、連続して変化する数値で表したり、段階的に変化する数値で表したりすることができる。
(３)前記応答性取得部が、(i)前記液圧作動装置の目標液圧と前記液圧検出装置によって検出される液圧とに基づいて応答性を取得する液圧偏差対応応答性取得部と、(ii)予め定められた基準時から、前記液圧検出装置によって検出された液圧が予め定められた計測用設定液圧に達するまでに要した実到達時間と、前記液圧作動装置の液圧が目標液圧の変化通りに変化したと仮定した場合に、前記計測用設定液圧に達するまでに要する遅れなし到達時間とに基づいて応答性を取得する時間対応応答性取得部との少なくとも一方を含む(2)項に記載の制御パラメータ決定装置。
応答性は、実液圧と目標液圧とに基づいて取得したり、実到達時間と遅れなし到達時間とに基づいて取得したりすることができる。
例えば、実液圧が目標液圧を越えた場合には、オーバーシュートが生じたとすることができる。液圧作動装置の液圧の増加中において、実液圧が目標液圧より大きい場合、液圧作動装置の液圧の減少中において、実液圧が目標液圧より小さい場合に、オーバーシュートが生じたとする。なお、実液圧が目標液圧を越えた場合において、目標液圧と実液圧との差の絶対値（オーバーシュート量）がオーバーシュート判定しきい値以上である場合に、オーバーシュートが生じたと評価することができる。また、目標液圧と実液圧との差の絶対値が大きい場合は小さい場合よりオーバーシュート量が大きく、応答性のレベルが低いと評価することもできる。
また、実液圧が目標液圧に対して不足している場合には、遅れが生じたとすることもできる。増圧中に、実液圧が目標液圧より小さい場合、減圧中に、実液圧が目標液圧より大きい場合には、いずれも、遅れがあり、これらの差の絶対値が大きい場合は小さい場合より遅れが大きいと評価することができる。
例えば、実到達時間が遅れなし到達時間より長い場合に、遅れが生じたとすることができる。実到達時間から遅れなし到達時間を引いた時間を遅れ時間（正の値）と称することができるが、遅れ時間が長い場合は短い場合より遅れが大きいとすることができる。
また、実到達時間から遅れなし到達時間を引いた遅れ時間が負である場合には、オーバーシュートが生じたとすることができ、負の遅れ時間が長い場合は短い場合より、たいていの場合には、オーバーシュート量が大きいと評価することができる。
電磁制御弁への供給電流は、実液圧が目標液圧に近づくように制御される。目標液圧は増加する場合と減少する場合とがある。遅れなし到達時間は、液圧作動装置の液圧が目標液圧の変化通りに、遅れなく変化したと仮定した場合に、液圧作動装置の液圧が計測用設定液圧に達するのに要する時間であり、換言すれば、目標液圧が計測用設定液圧に達するまでに要する時間である。目標液圧が、予め定められたパターンに従って変化させられる場合には、その制御パターンに基づいて、目標液圧が計測用設定液圧に達するまでの時間（遅れなし到達時間）を取得することができる。制御パターンは、例えば、時間に対する目標液圧変化勾配で表すことができる。
なお、時間対応応答性取得部による応答性の取得は、上述のように、実液圧が計測用設定液圧に達した場合に行われるようにすることができるが、基準時からの経過時間が、計測用設定時間に達した場合に行われるようにすることができる。
いずれにしても、応答性取得部（液圧偏差対応応答性取得部と時間対応応答性取得部との少なくとも一方）は、予め定められた条件が満たされた時に応答性を取得するが、応答性取得条件は、液圧で決まる条件としても、時間で決まる条件としてもよい。しかし、前述のように、１つの制御パラメータを使用して決められた電流値が電磁制御弁のソレノイドに供給された状態で、応答性が取得されるようにすれば、制御パラメータ各々についての評価を正確に行い得ることが多い。そのため、１つの制御パラメータを使用して電流値が決まるタイミングで応答性取得条件が満たされるようにすることができる。
(４)前記応答性取得部が、(i)前記液圧検出装置によって検出される液圧と、前記液圧作動装置の目標液圧とを比較して、オーバーシュートの状態を取得するオーバーシュート取得部と、(ii)予め定められた基準時からの経過時間を計測する時間計測装置を含み、前記液圧検出装置によって検出された液圧が予め定められた計測用設定液圧に達した時に前記時間計測装置によって計測された実到達時間と、前記液圧作動装置の液圧が、目標液圧の変化通りに変化したと仮定した場合に、前記計測用設定液圧に達するまでに要する遅れなし到達時間とを比較して、遅れの状態を取得する遅れ取得部との少なくとも一方を含む(2)項または(3)項に記載の制御パラメータ決定装置（請求項３）。
(５)前記応答性取得部が、オーバーシュートの有無を検出するオーバーシュート有無検出部を含み、前記応答性対応評価部が、前記オーバーシュート有無検出部によってオーバーシュートが生じたことが検出された場合に、検出されない場合より、応答性のレベルが低いと評価するオーバーシュート時低評価部を含む(2)項ないし(4)項のいずれか１つに記載の制御パラメータ決定装置（請求項４）。
オーバーシュートが検出された場合には、検出されない場合より、応答性のレベルが低いと評価され、制御パラメータについての評価が低くされる。液圧作動装置の制御において、オーバーシュートが生じることは遅れ時間が長い場合より、望ましくないと考えられるからである。
例えば、オーバーシュートが検出された場合には検出されない場合より、評価を表す数値を小さくすることができる。評価が高い場合は制御パラメータ（遺伝子）の液圧制御（その集団の環境）に対する適合性が高いと考えることができるため、評価を表す数値である評価値を適合度と称することができる。評価値が大きい場合は適合の度合いが高く、適合度を表す数値が大きくなる。また、オーバーシュートが生じた場合の適合度は、予め定められた設定値（オーバーシュートが検出されない場合の適合度より小さい値）とすることができる。オーバーシュートの有無自体が問題となることが多いからである。それに対して、オーバーシュートが生じた場合において、そのオーバーシュート量が大きい場合は小さい場合より適合度が低くなるようにすることもできる。
(６)前記応答性取得部が、(i)予め定められた基準時からの経過時間を計測する時間計測装置と、(ii)前記液圧検出装置によって検出された液圧が予め定められた計測用設定液圧に達した時に前記時間計測装置によって計測された実到達時間から、前記液圧作動装置の液圧が、目標液圧の変化通りに変化したと仮定した場合に、前記計測用設定液圧に達するまでに要する遅れなし到達時間を引いた時間を遅れ時間として取得する遅れ時間取得部とを含み、前記応答性評価部が、前記遅れ時間取得部によって取得された遅れ時間が予め定められた設定範囲内にある場合に評価を最も高くし、前記遅れ時間の前記設定範囲からの外れ量が大きい場合は小さい場合より評価を低くする山形評価部を含む(2)項ないし(5)項のいずれか１つに記載の制御パラメータ決定装置（請求項５）。
(７)前記山形評価部が、前記遅れ時間が、予め定められた０より長い第１設定時間と、その第１設定時間より長い第２設定時間とで決まる設定範囲内にある場合に、評価を表す評価値を最大値とし、前記遅れ時間の前記第１設定時間あるいは第２設定時間からの外れ量が大きくなるにつれて前記評価値を小さくする連続山形評価部を含む(6)項に記載の制御パラメータ決定装置（請求項６）。
遅れ時間が設定範囲内にある場合に、評価が最も高く（適合度が最も大きく）、設定範囲からの外れ量が大きい場合は小さい場合より評価が低くされる（適合度が小さくされる）。遅れ時間と適合度との関係を表す関数は、評価関数と称することができる。
液圧制御装置において、液圧作動装置の実液圧が目標液圧に近づくように、電磁制御弁のソレノイドへの供給電流が制御されるのであり、目標液圧が変化させられるとそれに伴って実液圧が変化するように制御される。
例えば、液圧制御装置において、実液圧と目標液圧との液圧偏差の絶対値が不感帯で決まる設定液圧以下である場合に保持制御が行われ、設定液圧から外れた場合に増圧制御あるいは減圧制御が行われる場合がある。増圧制御、減圧制御においては、電磁制御弁が開状態とされるが、保持制御においては、閉状態とされる。このような制御が行われる場合において、遅れ時間が短すぎると、例えば、増圧制御中において、実液圧が目標液圧に早急に近づくため、増圧制御から保持制御に切り換えられる。その後、実液圧が目標液圧から設定液圧以上小さくなると、増圧制御が開始されるのであるが、直ちに、実液圧が目標液圧に接近し、保持制御に切り換えられるのであり、増圧制御と保持制御とが比較的短い間隔で繰り返し実行されるおそれがある。このように、制御ハンチングが生じると、振動が生じたり、電磁制御弁の開閉に伴う作動音が頻繁に生じたりする。また、遅れ時間が長すぎるのは、液圧制御にとって望ましくない。それに対して、遅れ時間が設定範囲内に保たれれば、実液圧と目標液圧との液圧偏差を設定液圧以上に保ち、連続して、増圧制御が行われるようにすることができる。その結果、振動を抑制し、作動音の低減を図ることが可能となる。減圧制御中においても同様である。このように、遅れ時間の設定範囲は、液圧制御装置における制御態様で決まるのであり、例えば、不感帯の大きさ等で決めることができる。
(８)前記制御パラメータ集合が、互いに異なる液圧作動装置の液圧に対して、それぞれ、設定された複数個の制御パラメータを含み、前記候補評価部が、遅れ時間と評価を表す評価値との間の関係を表す評価関数を複数有し、評価対象である制御パラメータに対応する前記液圧作動装置の液圧が大きい場合と小さい場合とで異なる評価関数を使用する複数関数対応評価部を含む(1)項ないし(7)項のいずれか１つに記載の制御パラメータ決定装置。
１つの制御パラメータ集合候補（個体）が複数の制御パラメータ（遺伝子）を含む場合において、複数の制御パラメータすべてについて、それぞれ、同じ評価関数で評価が行われるようにすることも可能であるが、１つ以上ずつ、互いに異なる評価関数を用いることもできる。複数の制御パラメータを複数のグループに分け、それぞれのグループにおいて、互いに異なる評価関数が使用されるようにするのである。グループの各々には、１つ以上ずつの制御パラメータが含まれる。グループ分けは、液圧作動装置の液圧に基づいて行われるのであり、例えば、制御パラメータに対応する液圧が大きい場合と小さい場合とで異なるグループとすることができる。評価関数は、２つであっても、３つ以上であってもよく、制御パラメータ毎、すなわち、液圧作動装置の液圧毎に設けることもできる。
(９)前記評価関数の各々が、遅れ時間が予め定められた設定範囲内にある場合に評価を表す評価値が最も大きくなり、遅れ時間の設定範囲からの外れ量が大きい場合は小さい場合より前記評価値が小さくなる山形関数であり、評価対象である制御パラメータに対応する液圧が小さい場合は大きい場合より、前記設定範囲を代表的に表す遅れ時間が短い領域に位置する状態で設定された(8)項に記載の制御パラメータ決定装置。
液圧作動装置の特性により、液圧が小さい場合は大きい場合より、遅れが大きくなり易い。そのため、液圧作動装置の液圧が小さい場合は大きい場合より、設定範囲が遅れ時間が短い領域に位置するように設定されるようにすることが望ましい。しかし、そのように設定することは不可欠ではなく、逆に、液圧が大きい場合は小さい場合より、設定範囲が遅れ時間が短い領域に位置するように設定されるようにすることもできる。液圧が大きい場合の方が、要求液圧が速やかに満たされることへの要求が強いことが多いからである。
設定範囲を代表的に表す時間は、設定範囲の幅が同じであれば、下限値、上限値、中間値等で表すことができる。
なお、設定範囲の幅を可変とすることもできる。
(１０)前記候補評価部が、遅れ時間と、予め定められた評価関数とに基づいて、前記制御パラメータの各々についての評価を行う関数対応評価部を含む(1)項ないし(9)項のいずれか１つに記載の制御パラメータ決定装置。
評価関数は、前述のように、山形の関数とすることができるが、それに限らない。例えば、遅れ時間が短いほど適合度が大きくなる関数とすることも可能である。評価関数は、液圧作動装置の種類、使用の態様、使用目的等で決まる。また、評価関数は、１つの直線あるいは複数の直線（折れ線）で表される関数としたり、曲線で表される関数としたりすることもできる。山形関数である場合においても、折れ線で表される関数であっても、曲線で表される関数であってもよく、ピークは、点であっても、直線であっても、滑らかな曲線であってもよい。
なお、評価関数は、その都度決定されるようにすることもできる。
(１１)前記候補評価部が、オーバーシュートが生じた場合には、遅れ時間に優先して、オーバーシュートを表す評価とするオーバーシュート優先評価部を含む(1)項ないし(10)項のいずれか１つに記載の制御パラメータ決定装置。
例えば、オーバーシュートが検出された場合には、遅れ時間の計測が行われないようにすることができる。
(１２)前記制御パラメータ集合が、前記制御パラメータを複数個含むものであり、前記候補評価部が、(a)前記評価対象候補である制御パラメータ集合候補の各々について、それに含まれる複数個の制御パラメータの各々についての評価を行う個別評価部と、(b)その個別評価部によって評価された複数個の制御パラメータの各々についての評価に基づいて前記評価対象候補である制御パラメータ集合候補の各々についての評価を行う総合評価部とを含む(1)項ないし(11)項のいずれか１つに記載の制御パラメータ決定装置（請求項７）。
制御パラメータ集合候補に含まれる制御パラメータが１つである場合には、その１つの制御パラメータについての評価（以下、個別評価と称する）を制御パラメータ集合候補についての評価とすることができる。制御パラメータ集合候補が複数の制御パラメータを含む場合には、複数の制御パラメータの各々の個別評価に基づいて、制御パラメータ集合候補の評価が総合的（以下、総合評価と称する）に行われる。例えば、複数の制御パラメータ各々の適合度（以下、個別適合度と称することがある）を統計的に処理して得られた値を制御パラメータ集合の適合度（以下、総合適合度と称することがある）とすることができる。複数の制御パラメータの個別適合度のうちの最小値あるいは最大値をその制御パラメータ集合候補の総合適合度としたり、平均的な値を総合適合度としたり、その制御パラメータの重要性等を考慮して決まる値を総合適合度としたり、複数の個別適合度の合計値を総合適合度としたりすること等ができる。総合適合度は、全体適合度と称することもできる。
(１３)前記総合評価部が、前記個別評価部によって得られた複数個の制御パラメータの各々についての評価を表す評価値を成分とする評価ベクトルと、前記複数個の制御パラメータの各々の評価の重みを成分とする表す重み付けベクトルとの内積を、前記評価対象候補の評価を表す評価値として取得するベクトル内積取得部を含む(12)項に記載の制御パラメータ決定装置（請求項８）。
１つの評価対象候補について、制御パラメータ各々の個別適合度を成分とするベクトルと、重み付けを成分とする重み付けベクトルとの内積が、その評価対象候補の総合適合度とされる。重み付けベクトルについては、例えば、液圧作動装置の使用頻度が高い領域に属する液圧に対応する制御パラメータについての個別適合度の重みを大きくしたり、液圧制御において応答性の要求が厳しい領域においての個別適合度の重みを大きくしたりすること等ができる。
本項に記載の制御パラメータ決定装置において、１つの制御パラメータ集合候補に含まれる複数の制御パラメータは、一連の液圧作動装置の液圧制御に使用されるものであり、互いに関連がある。そのため、これらを成分とする１つのベクトルとして表現するのに適している。なお、行列を用いて表現することもできる。
(１４)前記候補評価部が、前記複数個の制御パラメータ集合候補の各々についての評価値に基づいて、前記複数個の制御パラメータ集合候補の順位を決定する順位決定部を含む(1)項ないし(13)項のいずれか１つに記載の制御パラメータ決定装置（請求項９）。
個体各々の総合適合度によれば、集団に含まれる複数個の個体各々の順位を決めることができる。
【０００８】
(１５)当該制御パラメータ決定装置が、前記複数個の制御パラメータ集合候補の各々に対応して付された識別情報と、前記複数個の制御パラメータ集合候補の各々についての評価を表す評価値とを互いに対応付けて記憶する識別情報対応評価値記憶部を含む(1)項ないし(14)項のいずれか１つに記載の制御パラメータ決定装置。
制御パラメータ集合候補の各々について識別情報が付与されれば、識別情報に基づいて制御パラメータ集合候補個々を特定することができる。
(１６)当該制御パラメータ決定装置が、前記複数個の制御パラメータ集合候補の各々について、(x)制御パラメータ集合候補に含まれる少なくとも１つの制御パラメータの各々と、(y)それら制御パラメータの各々についての応答性を表すデータと、(z)その応答性に基づいて決まる評価を表すデータとを互いに対応付けて記憶する動的個別データ記憶部を含む(1)項ないし(15)項のいずれか１つに記載の制御パラメータ決定装置。
制御パラメータ、応答性を表すデータ、評価を表すデータが互いに対応付けて記憶される。なお、次の世代に移行する際に、制御パラメータは変更されることがある。また、次の世代において、同様に、応答性が取得され、それに基づく評価も行われる。そのため、応答性を表すデータ、評価を表すデータ等は、次の世代に移行する際に消去されるようにすることができる。
(１７)前記制御パラメータ集合候補の各々が、前記液圧作動装置の作動特性に基づいて設定されたものである(1)項ないし(16)項のいずれか１つに記載の制御パラメータ決定装置（請求項１０）。
液圧作動装置においては、図１０に示すように、液圧が小さい場合は大きい場合より、液圧変化量を同じにする場合に多くの作動液量が必要となる特性を有することが多い。このような液圧作動装置においては、液圧が小さい場合は大きい場合より、遅れが大きくなることが多い。それに対して、液圧が小さい場合に大きい場合より、制御パラメータとしての比例ゲインが大きくされれば、液圧が小さい場合と大きい場合との間の応答性の差を小さくすることができる。
(１８)前記制御パラメータ集合候補の各々が、前記液圧作動装置の互いに異なる複数の液圧に対応してそれぞれ決められた複数個の制御パラメータを含むとともに、それら複数個の制御パラメータが、互いに隣接する２つの液圧に対応する制御パラメータのうち、前記液圧作動装置の液圧が大きい方に対応する高圧側制御パラメータが前記液圧が小さい方に対応する低圧側制御パラメータ以下となる条件を満たす状態で設定されたものである(1)項ないし(17)項のいずれか１つに記載の制御パラメータ決定装置（請求項１１）。
本項に記載の制御パラメータ決定装置においては、液圧が大きい場合は小さい場合より、制御パラメータとしての比例ゲインが小さくされる。互いに隣接する液圧について、高圧側制御パラメータが低圧側制御パラメータ以下となるように設定されるのである。このように、制御パラメータ集合候補は、複数の制御パラメータの間に、予め定められた条件が満たされる関係が成立する状態で設定されるのであり、この条件（個体の性質）は、後述するように、制御パラメータ集合候補が変更されても維持されるべき条件（損なわれてはならない本質）である。この意味において、この条件を拘束条件と称する。
(１９)前記複数個の制御パラメータが、前記液圧作動装置の互いに異なる液圧に対応して設けられるとともに、互いに隣接する液圧の間隔が、前記液圧作動装置の液圧が小さい場合は大きい場合より狭くされた(18)項に記載の制御パラメータ決定装置（請求項１２）。
制御パラメータ集合、制御パラメータ集合候補に含まれる複数の制御パラメータが、液圧作動装置の互いに異なる液圧に対応してそれぞれ設定される場合に、液圧作動装置の液圧間隔は、液圧の大きさに関係なく一定としても、液圧の大きさに応じて異ならせてもよい。例えば、液圧作動装置の液圧を、複数に仕切って、それぞれの仕切液圧に対応して制御パラメータを設定する場合において、その仕切間隔を等間隔としても、液圧が小さい場合は大きい場合より間隔を小さくしてもよい。間隔が小さくされれば、同じ大きさの液圧範囲（液圧領域）に、より多くの制御パラメータが設定されることになり、その液圧範囲において、液圧がより細かに制御され得る。本項に記載の制御パラメータ決定装置によって制御パラメータが決定される液圧作動装置においては、液圧が小さい領域において、より細やかな制御が必要であるため、間隔が小さくされるのである。なお、液圧作動装置において、液圧が大きい領域において細やかな制御が必要である場合には、液圧が大きい場合に間隔が小さくされるようにすることが望ましい。
また、液圧作動装置の同じ大きさの液圧範囲において、液圧が小さい場合に液圧が大きい場合より制御パラメータとしての比例ゲインの変化量を大きくすることができる。例えば、比例ゲインを成分とするベクトルを考えた場合、液圧が大きくなると、比例ゲイン値が一定の大きさに近づくようにするのである。
(２０)当該制御パラメータ決定装置が  複数個のパラメータ集合候補を入力する入力装置を含む(1)項ないし(19)項のいずれか１つに記載の制御パラメータ決定装置。
本項に記載の制御パラメータ決定装置においては、複数個のパラメータ集合候補が、作業者によって入力される。入力装置は、初期値入力装置、初期個体入力装置と称することができる。
【０００９】
(２１)前記候補変更部が、前記候補評価部によって評価された前記複数個の制御パラメータ集合候補各々についての評価が低い方から順に、予め定められた設定個数のパラメータ集合候補を前記変更対象候補として選択する変更対象候補選択部を含む(1)項ないし(20)項のいずれか１つに記載の制御パラメータ決定装置（請求項１３）。
前述のように、制御パラメータ集合候補集団に含まれる少なくとも１つの制御パラメータ集合候補（個体）が変更されて、次世代の制御パラメータ集合候補とされるのであるが、変更される制御パラメータ集合候補である変更対象候補は、順位が低い方から順に、予め定められた設定個数の制御パラメータ集合候補とされる。制御パラメータ集合候補（個体）は、それに含まれる少なくとも１つの制御パラメータ（遺伝子）が変更されることにより変更される。設定個数は１つでも、２つ以上でもよい。設定個数は、制御パラメータ集合候補集団に含まれる制御パラメータ集合候補の全個数で決めることができる。例えば、制御パラメータ集合候補集団に含まれる制御パラメータ集合候補の全個数がＮＡ個である場合に、ＮＡの１／４以上、１／３以上、１／２以上とすることができる。
なお、変更対象候補は、順位の低い方から設定個数だけ選択するのではなく、ランダムに選択することもできる。
(２２)前記候補変更部が、前記変更対象候補である制御パラメータ集合候補各々について、それに含まれるすべての制御パラメータの各々について、各々についての評価に基づいて、それぞれ、その制御パラメータを変更するか否かを個別に決定する個別変更決定部を含む(1)項ないし(21)項のいずれか１つに記載の制御パラメータ決定装置（請求項１４）。
本項に記載の制御パラメータ決定装置においては、変更対象候補である制御パラメータ集合候補の各々において、それに含まれるすべての制御パラメータの各々について、それぞれ、個別の評価に基づいて、その制御パラメータを変更するか否かが個別に判定される。例えば、制御パラメータＧmについての適合度がＳmである場合において、適合度Ｓmが変更判定しきい値Ｓthより高いか否かが判定され、高い場合には、その制御パラメータＧmは変更する必要性が低いと判定され、その制御パラメータＧmは変更しないと決定される。変更判定しきい値Ｓthより低い場合には、変更する必要性が高いと判定され、制御パラメータＧmを変更すると決定される。また、変更判定しきい値Ｓthの代わりに、他の制御パラメータ集合候補の対応する制御パラメータについての適合度ＳEmと比較することができる。例えば、制御パラメータＧmの適合度Ｓmが、それより順位が高い制御パラメータ集合候補の互いに対応する制御パラメータＧEmについての適合度ＳEm以上である場合に、変更する必要性が低いと判定し、適合度ＳEmより小さい場合に変更する必要性が高いと判定されるようにすることができる。このように、制御パラメータ集合候補に含まれる制御パラメータの各々について、個別に、変更する必要性が高いか低いかが判定され、変更する必要性が高い場合に制御パラメータが変更されるようにすれば、最適制御パラメータ集合を取得するまでの時間を短くすることができる。劣性の遺伝子のみが変更されるようにすれば、個体進化が速やかに行われるようにすることができる。
なお、変更対象候補に含まれる複数個の制御パラメータからランダムに１つ以上の制御パラメータが選択され、その選択された制御パラメータが変更され、他の制御パラメータは変更されないようにすることも可能である。
(２３)前記候補変更部が、前記制御パラメータの各々において、ある制御パラメータの評価が予め定められた変更レベルより低い場合にその制御パラメータを変更し、予め定められた維持レベルより高い場合にその制御パラメータを変更しない個別独立型変更部を含む(1)項ないし(22)項のいずれか１つに記載の制御パラメータ決定装置（請求項１５）。
(２４)前記個別独立型変更部が、ある制御パラメータについての評価が、オーバーシュートが生じたことを表す評価である場合にその制御パラメータを小さくし、前記制御パラメータについての評価結果が遅れが設定程度以上大きいことを表す評価である場合にその制御パラメータを大きくする応答性対応個別変更部を含む(23)項に記載の制御パラメータ決定装置（請求項１６）。
制御パラメータが比例ゲインである場合において、その制御パラメータについての評価がオーバーシュートが生じたことを表す評価である場合に比例ゲインを小さくすれば、オーバーシュートが生じ難くすることができ、遅れが大きい場合に比例ゲインを大きくすれば、遅れの程度を小さくすることができる。
例えば、オーバーシュートが生じた場合に、比例ゲインＧmを設定比率だけ小さい値（Ｇm′←Ｇm・γ：０＜γ＜１）としたり、設定値だけ小さい値（Ｇm′←Ｇm−δ）としたりすることができる。また、遅れの程度が設定程度以上である場合（例えば、遅れ時間が設定時間以上である場合等、遅れ時間が長すぎる場合）は設定比率だけ大きい値（Ｇm′←Ｇm・γ：γ＞１）としたり、設定値だけ大きい値（Ｇm′←Ｇm＋δ）としたりすることができる。
(２５)前記候補変更部が、(a)前記複数の制御パラメータ集合候補各々についての評価に基づいて、前記複数個の制御パラメータ集合候補から、予め定められた個数の変更対象候補を選択して変更対象候補グループを作成するとともに、前記複数個の制御パラメータ集合候補から前記変更対象候補を除く制御パラメータ集合候補から１つ以上の非変更対象候補を選択して、非変更対象候補グループを作成し、変更対象候補グループに属するすべての変更対象候補各々について、１つの変更対象候補と、非変更対象候補グループに属する非変更対象候補のうちの１つとから成る組を、それぞれ作成する組作成部と、(b)その組作成部によって作成された組の各々について、変更対象候補と非変更対象候補とで、互いに対応する制御パラメータについての評価同士を比較し、変更対象候補についての評価が非変更対象候補についての評価以上である場合に、その変更対象候補の制御パラメータを変更しないで、前記変更対象候補についての評価の方が前記非変更対象候補についての評価より低い場合に、その制御パラメータを非変更対象候補の制御パラメータにより近い値に変更する従属型変更部を含む(1)項ないし(24)項のいずれか１に記載の制御パラメータ決定装置（請求項１７）。
(２６)前記候補評価部によって評価された前記複数個の制御パラメータ集合候補各々についての評価が低い方から順に、予め定められた設定個数の制御パラメータ集合候補を前記変更対象候補として前記変更対象候補グループを作成し、前記複数個の制御パラメータ集合候補から、前記設定個数の変更対象候補を除いた制御パラメータ集合候補を非変更対象候補としてのエリート集合候補として、エリート候補グループを作成し、１つの変更対象候補と、前記エリート集合候補グループに含まれる１つのエリート集合候補とから成る組を、前記変更対象候補グループに属するすべての変更対象候補の各々について、それぞれ作成するエリート依拠組作成部を含む(25)項に記載の制御パラメータ決定装置（請求項１８）。
変更対象候補と非変更対象候補との組において、互いに対応する制御パラメータについて、評価同士を比較し、変更対象候補の評価の方が非変更対象候補の評価より低い場合は制御パラメータを変更する必要性が高く、変更すると決定され、非変更対象候補の評価以上である場合には変更する必要性が低く、変更しないと決定されるようにすることができる。
非変更対象候補がエリート候補である場合には、変更対象候補よりエリート候補の方が総合的な評価が高いため、互いに対応する制御パラメータの評価同士を比較すれば、エリート候補の評価より非変更対象候補の評価の方が低い制御パラメータが少なくとも１つは必ず存在する。したがって、変更対象候補とエリート候補との間の制御パラメータの評価同士が比較され、その比較結果に基づけば、変更対象候補の制御パラメータの少なくとも１つは必ず変更されることになる。
(２７)前記候補変更部が、互いに異なる規則に従って前記変更対象候補を変更する複数の変更手段を含み、前記複数の変更手段のうちの１つ以上が作動させられる(1)項ないし(26)項のいずれか１つに記載の制御パラメータ決定装置。
変更対象候補は、予め定められた規則に従って変更されるのであるが、１つの変更手段によって変更される場合や、複数の変更手段によって変更される場合がある。複数の変更手段によって変更される場合において、常に複数の変更手段のすべてによって変更されるようにしたり、複数の変更手段のうちの１つ以上の変更手段によって変更されるようにしたりすることができる。
例えば、複数の変更手段の各々が、それぞれ、互いに異なる予め定められた変更条件が満たされた場合に、その変更対象候補を予め定められた変更パターンに従って変更する手段である場合において、複数の変更手段が、予め定められた優先順位に従って作動させられるようにしたり、複数の変更手段のうちの１つ以上が、その都度選択され、その選択された変更手段が作動させられ、他の変更手段は作動させられないようにしたりすることができる。複数の変更手段から、変更条件が満たされたものに対応する変更手段が選択されるようにすることができる。
【００１０】
(２８)前記制御パラメータ集合候補の各々が、前記液圧作動装置の互いに異なる複数の液圧に対応してそれぞれ決められた複数個の制御パラメータを含み、前記候補変更部が、前記変更対象候補の各々において、互いに隣接する液圧に対応する２つの制御パラメータのうち、前記液圧作動装置の液圧が大きい方に対応する高圧側制御パラメータが前記液圧が小さい方に対応する低圧側制御パラメータより大きい場合に、前記高圧側の制御パラメータと前記低圧側の制御パラメータとの少なくとも一方を変更する拘束条件対応変更部を含む(1)項ないし(27)項のいずれか１つに記載の制御パラメータ決定装置（請求項１９）。
本項に記載の制御パラメータ決定装置においては、変更対象候補が変更されても、液圧作動装置における作動特性で決まる前述の拘束条件が満たされる。
(２９)前記拘束条件対応変更部が、前記高圧側制御パラメータが前記低圧側制御パラメータより大きい場合に、前記高圧側制御パラメータは、そのままとし、前記低圧側制御パラメータを大きくして、前記高圧側制御パラメータと同じ大きさとする拘束条件対応増大部を含む(28)項に記載の制御パラメータ決定装置（請求項２０）。
例えば、候補変更部によって変更された制御パラメータ集合候補（個体）が拘束条件を満たすか否かの検査を行う場合に、複数の制御パラメータ（遺伝子の各々）を、液圧が小さい方から順に検査する場合と、液圧が大きい方から順に検査する場合とがある。液圧が大きい方から順に、高圧側の制御パラメータが低圧側の制御パラメータ以下であるか否かが検査される場合において、条件を満たさない場合には、高圧側制御パラメータである高圧側比例ゲインをそのままとして、低圧側の制御パラメータである低圧側比例ゲインを大きくすることが望ましい。次に、その大きくした低圧側制御パラメータが高圧側制御パラメータとされて、低圧側制御パラメータと比較されることになるのであり、その大きくした制御パラメータが再び検査対象とされるからである。
なお、低圧側制御パラメータを、高圧側制御パラメータと同じ大きさとすることは不可欠ではなく、高圧側制御パラメータより大きくすることができる。
(３０)前記拘束条件対応変更部が、前記高圧側制御パラメータが前記低圧側制御パラメータより大きい場合に、前記低圧側制御パラメータは、そのままとし、前記高圧側制御パラメータを小さくして、前記低圧側制御パラメータと同じ大きさとする拘束条件対応減少部を含む(28)項または(29)項に記載の制御パラメータ決定装置（請求項２１）。
液圧が小さい方から順に、高圧側の制御パラメータが低圧側の制御パラメータ以下であるか否かが検査される場合において、拘束条件を満たさない場合には、低圧側の制御パラメータをそのままとして、高圧側の制御パラメータを小さくすることが望ましい。高圧側の制御パラメータが小さくされても、次に、その小さくされた高圧側制御パラメータが低圧側制御パラメータとされて、高圧側制御パラメータと比較されるのであり、小さくしたことによって拘束条件が満たされなくなることを回避することができる。
なお、高圧側制御パラメータを低圧側制御パラメータより小さくすることもできる。
(３１)前記拘束条件対応変更部が、(a)前記高圧側制御パラメータが前記低圧側制御パラメータより大きい場合に、前記高圧側制御パラメータは、そのままとし、前記低圧側制御パラメータを大きくして、前記高圧側制御パラメータと同じ大きさとする拘束条件対応増大部と、(b)前記高圧側制御パラメータが前記低圧側制御パラメータより大きい場合に、前記低圧側制御パラメータは、そのままとし、前記高圧側制御パラメータを小さくして、前記低圧側制御パラメータと同じ大きさとする拘束条件対応減少部と、(c)前記変更対象候補の各々について、オーバーシュートであることに起因して変更された制御パラメータが予め定められた設定個数以上含まれる場合に、前記拘束条件対応増大部を選択し、前記設定個数より少ない場合に、前記拘束条件対応減少部を選択する変更部選択部とを含む(28)項ないし(30)項のいずれか１つに記載の制御パラメータ決定装置。
拘束条件対応減少部によって制御パラメータが変更される場合には、拘束条件対応増大部によって変更される場合より、制御パラメータ集合候補の制御パラメータが相対的に小さくされる。その結果、オーバーシュートであることに起因して制御パラメータが小さくされた場合には、拘束条件対応減少部が選択されることが望ましい。
設定個数は１個としたり、２個以上としたりすることができる。
(３２)前記拘束条件対応変更部が、前記高圧側制御パラメータが前記低圧側制御パラメータより大きい場合に、前記高圧側制御パラメータと前記低圧側制御パラメータとを入れ替えるパラメータ交換部を含む(28)項ないし(31)項のいずれか１つに記載の制御パラメータ決定装置。
(３３)前記制御パラメータ集合候補の各々が、前記液圧作動装置の互いに異なる複数の液圧に対応してそれぞれ決められた複数個の制御パラメータを含み、当該制御パラメータ決定装置が、前記候補変更部によって変更された変更済み候補の各々において、互いに隣接する液圧に対応する２つの制御パラメータのうち、前記液圧作動装置の液圧が大きい方に対応する高圧側制御パラメータが前記液圧が小さい方に対応する低圧側制御パラメータ以下であるか否かを検査する拘束条件適合検査部を含む(1)項ないし(32)項のいずれか１つに記載の制御パラメータ決定装置。
(３４)前記制御パラメータ集合決定部が、前記一連の作動を予め定められた設定回数繰り返し実行させた後に得られた制御パラメータ集合候補集団に含まれる複数の制御パラメータ集合候補に基づいて最適な制御パラメータ集合を決定する最適制御パラメータ集合決定部を含む(1)項ないし(33)項のいずれか１つに記載の制御パラメータ決定装置。
設定回数は、例えば、３０回以上、４０回以上、５０回以上、６０回以上、７０回以上としたり、２００回以下、１７０回以下、１５０回以下、１３０回以下、１００回以下、９０回以下、８０回以下、７０回以下とすることができる。このように一連の作動が設定回数繰り返し行われると、最終世代の集団に含まれる複数の制御パラメータ集合候補の間において、総合適合度のバラツキが小さくなり、しかも、総合適合度の平均値も高くなる。したがって、最終世代の集団に含まれる複数の制御パラメータ集合候補の平均的な制御パラメータ集合候補を最適な制御パラメータ集合としたり、最高順位の制御パラメー集合候補を最適な制御パラメータ集合としたりすることができる。
【００１１】
(３５)前記液圧制御装置が、前記少なくとも１つの制御パラメータを使用して前記電磁制御弁への供給電流を決定する供給電流決定部を含み、当該制御パラメータ決定装置が、前記供給電流決定部に、少なくとも、前記制御パラメータを供給する情報出力部を含む(1)項ないし(34)項のいずれか１つに記載の制御パラメータ決定装置。
供給電流決定部が液圧制御装置に設けられる場合には、制御パラメータ決定装置から供給電流決定部に制御パラメータを表すデータが供給される。制御パラメータの他に目標液圧を表すデータも供給されるようにすることができる。
それに対して、供給電流決定部は、制御パラメータ決定装置に設けることもできる。この場合には、制御パラメータ決定装置において、供給電流が決定され、その決定された供給電流値を表すデータが液圧制御装置に供給されるようにしたり、制御パラメータ決定装置によって直接電磁制御弁のソレノイドへの供給電流が制御される（直接ドライバが制御される）ようにしたりすることができる。
(３６)前記供給電流決定部が、前記液圧作動装置の液圧が、予め定められた勾配で、上限液圧まで増加した後、下限液圧まで減少するように、前記供給電流を決定する液圧変化対応供給電流決定部を含む(35)項に記載の制御パラメータ決定装置。
電磁制御弁が、液圧作動装置と高圧源との間に設けられるとともに、液圧作動装置と低圧源としてのリザーバとの間に設けられる場合に、液圧作動装置の液圧を増加させる場合には、低圧源側の電磁制御弁（減圧制御弁）が閉状態に保たれた状態で、高圧源側の電磁制御弁（増圧制御弁）への供給電流が制御され、液圧を減少させる場合には、増圧制御弁が閉状態に保たれて、減圧制御弁への供給電流が制御される。このようにすれば、１回の液圧の増加、減少において、増圧制御弁と減圧制御弁との両方において、応答性を取得することができるという利点がある。
なお、供給電流決定部は、液圧作動装置の液圧を上限液圧近傍の液圧で保持する保持部を含むものとすることができる。液圧作動装置の液圧が保持された状態においても、制御パラメータの評価が行われるようにすることができる。この場合には、応答性の評価とはいえない場合もあるが、制御パラメータの保持制御に対する適正を評価することが可能となる。
(３７)前記液圧制御装置に含まれる前記電磁制御弁が、前記液圧作動装置の液圧を、ソレノイドへの供給電流に応じた大きさに制御するとともに、前記ソレノイドへの供給電流が連続的に変化させられるリニア制御弁である(1)項ないし(36)項のいずれか１つに記載の制御パラメータ決定装置（請求項２２）。
リニア制御弁のソレノイドへの供給電流の連続的な制御により、液圧作動装置の液圧が連続的に変化させられ得る。リニア制御弁は、常閉弁としても常開弁としてもよい。
(３８)前記液圧制御装置が、前記液圧作動装置の実際の液圧が目標液圧に近づくように、前記電磁制御弁のソレノイドへの供給電流を制御するフィードバック制御部を含み、前記制御パラメータが前記フィードバック制御部において使用されるフィードバック制御ゲインである(1)項ないし(37)項のいずれか１つに記載の制御パラメータ決定装置（請求項２３）。
フィードバック制御における比例ゲインは、制御パラメータの一態様である。
なお、フィードバック制御ゲインではなく、フィードフォワード制御ゲインに適用したり、フィードバック制御ゲインとフィードフォワード制御ゲインとの両方に適用したりすることができる。
(３９)前記液圧作動装置が、車両の車輪の回転をブレーキシリンダの液圧で抑制する液圧ブレーキであり、前記液圧制御装置が、前記電磁制御弁のソレノイドへの供給電流の制御により、前記ブレーキシリンダの液圧を制御するブレーキシリンダ液圧制御装置である(1)項ないし(38)項のいずれか１つに記載の制御パラメータ決定装置（請求項２４）。
液圧作動装置は、工作機械に設けられた液圧作動装置とすることが可能であるが、車両の車輪の回転を抑制する液圧ブレーキとすることができる。液圧ブレーキにおけるブレーキシリンダの液圧は、ブレーキシリンダ液圧制御装置によって制御されるが、そのブレーキシリンダ液圧制御装置において使用される制御ゲインが、制御パラメータ決定装置において決定される。
【００１２】
(４０)車両の車輪の回転を抑制するブレーキの作用力を、作用力制御アクチュエータへの供給電流を制御することにより制御するブレーキ作用力制御装置について、前記作用力制御アクチュエータへの供給電流を決める場合に使用される少なくとも１つの制御パラメータを含む制御パラメータ集合を、予め定められた複数の制御パラメータ集合候補を含むパラメータ集合候補集団に基づいて決定する制御パラメータ決定装置であって、
前記パラメータ集合候補集団に含まれる複数の制御パラメータ集合候補のうちの１つである評価対象候補について、その１つの評価対象候補に含まれる１つ以上の制御パラメータのうちの少なくとも１つを使用して決定された電流が前記電磁制御弁のソレノイドに供給された場合の、前記液圧作動装置の液圧に基づいて、前記１つの評価対象候補に含まれる１つ以上の制御パラメータの各々を評価するとともに、前記１つの評価対象候補である制御パラメータ集合候補を評価する作動を、前記複数の制御パラメータ集合候補の各々について実行し、前記複数のパラメータ集合候補各々についての評価結果を取得する候補評価部と、
その候補評価部によって取得された複数の制御パラメータ集合候補の各々についての評価結果に基づいて、前記複数の制御パラメータ集合候補から少なくとも１つの制御パラメータ集合候補を変更対象候補として選択し、その選択された変更対象候補の各々に含まれる１つ以上の制御パラメータのうちの少なくとも１つを予め定められた規則に従って変更することによって、その１つの変更対象候補を変更する作動を、前記少なくとも１つの変更対象候補の各々について実行し、新たなパラメータ集合候補集団を作成する候補変更部と、
その候補変更部によって作成された新たなパラメータ集合候補集団に含まれる複数の制御パラメータ集合候補を前記評価対象候補として、前記候補評価部に、それぞれ、評価させて、取得された評価結果に基づいて、前記候補変更部に、少なくとも１つの変更対象候補である制御パラメータ集合候補を変更させて、新たなパラメータ集合候補集団を作成させる一連の作動を予め定められた設定回数繰り返し実行させることにより、前記ブレーキ作用力制御装置において使用される制御パラメータ集合を決定する制御パラメータ集合決定部と
を含むことを特徴とする制御パラメータ決定装置。
本項に記載の制御パラメータ決定装置には、(1)項ないし(39)項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。
(４１)前記候補評価部が、前記ブレーキの作用力を検出する作用力検出装置を含む(40)項に記載の制御パラメータ決定装置。
ブレーキが電動ブレーキである場合には、電動モータによるブレーキ部材の押圧力をブレーキ作用力とすることができる。
(４２)当該制御パラメータ決定装置が前記車両に設けられ、前記候補評価部が、前記車両の減速度を検出する減速度センサを含む(40)項または(41)項に記載の制御パラメータ決定装置。
制御パラメータ決定装置が車両に設けられた場合には、車両の減速度に基づいて、制御パラメータ、制御パラメータ集合候補の評価を行うことも可能である。車両の目標減速度は、運転者によるブレーキ操作部材の操作状態に基づいて決めたり、車両の走行状態に基づいて決めたりすることができる。
(４３)前記ブレーキ作用力制御装置が、前記ブレーキの実際の作用力が、運転者によるブレーキ操作部材の操作状態に基づいて決まる目標作用力に近づくように前記作用力制御アクチュエータへの供給電流値を決定する供給電流決定部を含む(40)項ないし(42)項のいずれか１つに記載の制御パラメータ決定装置。
本項に記載の制御パラメータ決定装置においては、ブレーキ作用力の目標値が、運転者によるブレーキ操作部材の操作状態に基づいて決定されるようにすることができる。それに対して、ブレーキ力の減少中においては、ブレーキ操作状態とは関係なく、目標値を予め定められたパターンに従って減少させても差し支えないこともある。
(４４)車両の車輪の回転をブレーキシリンダの液圧により抑制する液圧ブレーキの前記ブレーキシリンダの液圧を、ソレノイドへの供給電流の制御により制御可能な電磁制御弁を含む液圧制御アクチュエータと、前記ソレノイドへの供給電流を、少なくとも１つの制御パラメータを含む制御パラメータ集合を用いて決定する供給電流決定部とを含むブレーキ液圧制御装置と、
その液圧制御装置において使用される前記制御パラメータ集合を、予め定められた複数の制御パラメータ集合候補を含むパラメータ集合候補集団に基づいてコンピュータに決定させる制御パラメータ決定プログラムであって、そのコンピュータに、
前記パラメータ集合候補集団に含まれる複数の制御パラメータ集合候補のうちの１つである評価対象候補について、その評価対象候補に含まれる少なくとも１つの制御パラメータの各々を使用して決定された電流が前記電磁制御弁のソレノイドに供給された場合の、前記ブレーキシリンダの液圧に基づいて、前記制御パラメータの各々を評価するとともに、前記１つの評価対象候補である制御パラメータ集合候補を評価する作動を、前記複数の制御パラメータ集合候補の各々について実行して、前記複数のパラメータ集合候補各々についての評価結果を取得する候補評価機能と、
その候補評価機能において取得された複数の制御パラメータ集合候補の各々についての評価結果に基づいて、前記複数の制御パラメータ集合候補から少なくとも１つの制御パラメータ集合候補を変更対象候補として選択し、その選択された変更対象候補の各々に含まれる少なくとも１つの制御パラメータのうちの少なくとも１つを予め定められた規則に従って変更することによって、前記変更対象候補の各々を変更して、新たなパラメータ集合候補集団を作成する候補変更機能と、
その候補変更機能によって作成された新たなパラメータ集合候補集団に含まれる複数の制御パラメータ集合候補を、前記評価対象候補として、それぞれ、前記候補評価機能に評価させて、取得された評価結果に基づいて、前記候補変更機能に、少なくとも１つの変更対象候補である制御パラメータ集合候補を変更させて、新たなパラメータ集合候補集団を作成させる一連の作動を予め定められた設定回数繰り返し実行させることにより、前記ブレーキ液圧制御装置において使用される制御パラメータ集合を決定する制御パラメータ集合決定機能と
を実現させるための制御パラメータ決定プログラムと
を含むブレーキ液圧制御支援ユニット。
ブレーキ液圧制御支援ユニットにおいて、ブレーキ液圧制御装置にコンピュータを接続して、制御パラメータ決定プログラムを実行させれば、ブレーキシリンダの液圧制御に使用される最適な制御パラメータ集合を決定することができる。本項に記載のブレーキ液圧制御支援ユニットには、(1)項ないし(43)項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。
なお、ブレーキ液圧制御支援ユニットには、ブレーキシリンダ等の液圧ブレーキも含ませることができる。また、制御パラメータ決定プログラムの代わりに、制御パラメータ決定プログラムが記憶された記録媒体としたり、制御パラメータ決定プログラムが作動させられるコンピュータを含む制御パラメータ決定装置としたりすることもできる。
(４５)液圧により作動させられる液圧作動装置の液圧を制御可能な電磁制御弁を含み、その電磁制御弁のソレノイドへの供給電流を制御することにより前記液圧を制御する液圧制御装置について、前記電磁制御弁のソレノイドへの供給電流を決める場合に使用される少なくとも１つの制御パラメータを含む制御パラメータ集合を、予め定められた複数の制御パラメータ集合候補を含むパラメータ集合候補集団に基づいてコンピュータに決定させる制御パラメータ決定プログラムであって、
そのコンピュータに、
前記パラメータ集合候補集団に含まれる複数の制御パラメータ集合候補のうちの１つである評価対象候補について、その評価対象候補に含まれる少なくとも１つの制御パラメータの各々を使用して決定された電流が前記電磁制御弁のソレノイドに供給された場合の、前記液圧作動装置の液圧に基づいて、前記制御パラメータの各々を評価するとともに、前記１つの評価対象候補である制御パラメータ集合候補を評価する作動を、前記複数の制御パラメータ集合候補の各々について実行して、前記複数のパラメータ集合候補各々についての評価結果を取得する候補評価機能と、
その候補評価機能において取得された複数の制御パラメータ集合候補の各々についての評価結果に基づいて、前記複数の制御パラメータ集合候補から少なくとも１つの制御パラメータ集合候補を変更対象候補として選択し、その選択された変更対象候補の各々に含まれる少なくとも１つの制御パラメータのうちの少なくとも１つを予め定められた規則に従って変更することによって、前記変更対象候補の各々を変更して、新たなパラメータ集合候補集団を作成する候補変更機能と、
その候補変更機能によって作成された新たなパラメータ集合候補集団に含まれる複数の制御パラメータ集合候補を、前記候補評価機能によって評価される対象の評価対象候補として、前記候補評価機能に評価させて、取得された評価結果に基づいて、前記候補変更機能に、少なくとも１つの変更対象候補である制御パラメータ集合候補を変更させて、新たなパラメータ集合候補集団を作成させる一連の作動を予め定められた設定回数繰り返し実行させることにより、前記液圧制御装置において使用される制御パラメータ集合を決定する制御パラメータ集合決定機能と
を実現させるための制御パラメータ決定プログラム（請求項２５）。
本項に記載の制御パラメータ決定プログラムには、(1)項ないし(44)項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。
【実施例】
【００１３】
以下、本発明の一実施例である制御パラメータ決定装置について図面に基づいて詳細に説明する。本実施例においては、制御パラメータ決定装置において、液圧制御装置としてのブレーキ液圧制御装置において使用される制御パラメータが決定される。制御パラメータ決定装置には、制御パラメータ決定プログラムが記憶されている。
図３に示す車両用液圧ブレーキ装置において、左右前輪１０，左右後輪１２の回転をそれぞれ抑制する液圧ブレーキ１４，１６のブレーキシリンダ１８，２０の液圧がブレーキ液圧制御装置２２によって制御される。
ブレーキ液圧制御装置２２は、ブレーキシリンダ１８，２０に対応してそれぞれ設けられた増圧用電磁制御弁としての増圧用リニア弁２４，２６、減圧用電磁制御弁としての減圧用リニア弁２８，３０、コンピュータを主体とする液圧制御部３２等を含む。増圧用リニア弁２４，２６および前輪１０のブレーキシリンダ１８に対応して設けられた減圧用リニア弁２８は常閉の電磁弁であり、後輪１２のブレーキシリンダ２０に対応して設けられた減圧用リニア弁３０は常開の電磁弁である。増圧用リニア弁２４，２６は、動力液圧源３４とブレーキシリンダ１８，２０との間に設けられ、減圧用リニア弁２８，３０は、ブレーキシリンダ１８，２０とリザーバ３６との間に設けられる。動力液圧源３４は、ポンプおよびポンプモータを含むポンプ装置４０，アキュムレータ４２等を含む。ポンプ装置４０によってリザーバ３６から汲み上げられた作動液が加圧され、アキュムレータ４２に、加圧された状態で作動液が蓄えられる。
車両用液圧ブレーキ装置には、マニュアル液圧源５０も含まれる。マニュアル液圧源５０には、ブレーキ操作部材としてのブレーキペダル５２と２つの加圧室を有するタンデム式のマスタシリンダ５４とが含まれ、ブレーキペダル５２の操作によって、その操作力に応じた液圧がマスタシリンダ５４に発生させられる。マスタシリンダ５４の２つの加圧室の各々と前輪１０のブレーキシリンダ１８とは、それぞれマスタ通路５６によって接続される。マスタ通路５６の各々にはマスタ遮断弁６０が設けられ、マスタ通路５６の一方（左前輪のブレーキシリンダ１８とマスタシリンダ５４の一方の加圧室とを接続するマスタ通路）にはストロークシミュレータ装置６２が設けられる。
【００１４】
液圧制御部３２は、目標液圧決定部７０，印加電流決定部（供給電流決定部）８０を含む。印加電流決定部８０には、ドライバ８２が接続され、ドライバ８２を介して、各リニア弁２４，２６，２８，３０のソレノイド７２〜７８が接続される。また、液圧制御部３２には、各ブレーキシリンダ１８，２０の液圧を検出するブレーキシリンダ液圧センサ９０，動力液圧源３４の液圧を検出するアキュムレータ圧センサ９２，マスタシリンダ５４の液圧を検出するマスタシリンダ液圧センサ９４、ブレーキペダル５２の操作状態を検出するブレーキ操作状態検出装置９６等が接続される。ブレーキ操作状態検出装置９６は、ブレーキペダル５２の操作力を検出する操作力センサ、操作ストロークを検出するストロークセンサ等の少なくとも１つを含むものであるが、マスタシリンダ液圧センサ９４をブレーキ操作状態検出装置９６の一構成要素であると考えたり、マスタシリンダ液圧センサ９４自体がブレーキ操作状態検出装置９６であると考えたりすることもできる。
目標液圧決定部７０においては、ブレーキ操作状態検出装置９６による検出値等に基づいて目標液圧Ｐrefが取得され、ゲイン値Ｋxとともに印加電流決定部８０に供給される。印加電流決定部８０においては、供給された目標液圧Ｐref、ゲイン値Ｋx、ブレーキシリンダ液圧センサ９０によって検出された実際のブレーキシリンダ液圧Ｐwc等に基づき、増圧用リニア弁２４，２６および減圧用リニア弁２８，３０に印加される電流値が決定される。印加電流決定部８０の記憶部には、図２のマップで表される開弁電流決定テーブル、図４のフローチャートで表される印加電流（供給電流）決定プログラム等が記憶されている。なお、ゲイン値Ｋxは印加電流決定部８０に記憶されるようにすることもできる。
【００１５】
本車両用液圧ブレーキ装置において、通常制動時（ブレーキ液圧制御装置２２等が正常である場合）には、マスタ遮断弁６０の閉状態において、ブレーキシリンダ１８，２０の液圧が、動力液圧源３４の液圧を利用して、増圧用リニア弁２４，２６および減圧用リニア弁２８，３０のソレノイド７２〜７８への供給電流の制御により制御される。ブレーキシリンダ１８，２０の液圧（ブレーキ作用力）が、運転者のブレーキペダル５２の操作状態等で決まる要求液圧となるように供給電流が決定される。
【００１６】
図１には、前輪のブレーキシリンダ１８の液圧を制御可能な増圧用リニア弁２４および減圧用リニア弁２８を示す。増圧用リニア弁２４，減圧用リニア弁２８は、互いに構造が同じものであり、それぞれ、弁子１００，弁座１０２および弁子１００を弁座１０２に接近させる向きに付勢力Ｆsを加えるスプリング１０４を備えたシーティング弁１０６と、ソレノイド７２（７６）とを含み、前後の液圧差に応じた差圧作用力が、弁子１００を弁座１０２から離間させる向きに作用する状態で設けられる。また、ソレノイド７２（７６）に電流が供給されると、その供給電流量に応じた大きさの電磁駆動力Ｆdが弁子１００を弁座１０２から離間させる向きに作用する。
これら増圧用リニア弁２４，減圧用リニア弁２８において、電磁駆動力Ｆdと差圧作用力Ｆpとが弁子１００を弁座１０２から離間させる向きに作用し、スプリング１０４の付勢力Ｆsが弁子１００を弁座１０２に接近させる向きに作用する。したがって、差圧作用力Ｆpと電磁駆動力Ｆdとの和がスプリング１０４の付勢力Ｆsより小さい場合（Ｆp＋Ｆd＜Ｆs）は、シーティング弁１０６は閉状態にあるが、スプリング１０４の付勢力Ｆsより大きい場合（Ｆp＋Ｆd＞Ｆs）には開状態とされる。
【００１７】
また、増圧用リニア弁２４，減圧用リニア弁２８において、開弁電流Ｉopenと、前後の差圧ΔＰとの間には、図２に示す関係が成立する。スプリング１０４の付勢力Ｆsが一定であると考えた場合には、シーティング弁１０６を閉状態から開状態に切り換えるためには、差圧作用力Ｆpが小さい場合は大きな電磁駆動力Ｆdが必要であり、差圧作用力Ｆpが大きい場合は小さくてもよいことがわかる。ブレーキシリンダ液圧の制御により、前後の差圧ΔＰが小さくなると、開弁電流Ｉopenが大きくなる。なお、増圧用リニア弁２４における差圧作用力Ｆpは、アキュムレータ圧センサ９２による検出値とブレーキシリンダ液圧センサ９０による検出値との差に応じた値として取得され、減圧用リニア弁２８における差圧作用力Ｆpは、ブレーキシリンダ液圧センサ９０による検出値に応じた値として取得される。リザーバ３６の液圧は大気圧であると考えることができるのである。
【００１８】
印加電流決定部８０においては、増圧用、減圧用リニア弁２４，２８のソレノイド７２，７６への印加電流（供給電流）Ｉが、式
Ｉ＝ＩFF＋ＩFB・・・(1)
ＩFB＝Ｉopen＋Ｋx・｜ｅ｜
ｅ＝Ｐref−Ｐwc
に従って決定される。Ｐrefは目標液圧であり、Ｐwcはブレーキシリンダ１８の実際の液圧である。ブレーキシリンダ１８の実際の液圧Ｐwcは、ブレーキシリンダ液圧センサ９０によって検出される値であるため、検出液圧と称することができる。また、液圧制御部３２によって制御される対象の液圧であるため、制御液圧と称することもできる。以下、簡単のため、ブレーキシリンダ１８の実際の液圧Ｐwcを実液圧Ｐwcと称する。
また、この(1)式は、あくまで、制御原則を表した基本式であり、実際には、さらに複雑な式に従って決定される。(1)式に示すように、印加電流Ｉは、フィードフォワード制御電流ＩFFとフィードバック制御電流ＩFBとを加えた大きさであり、フィードバック制御電流ＩFBが、開弁電流Ｉopenに、ゲイン値Ｋxに目標液圧Ｐrefと実液圧Ｐwcとの液圧偏差ｅの絶対値を掛けることによって得られた値を加えた大きさとされる。フィードフォワード制御電流ＩFFは、例えば、予め定められた設定値とすることができるが、本発明とは関係がないため、フィードフォワード制御電流の決定については説明を省略する。ゲイン値Ｋxは、制御パラメータの一態様であり、フィードバック制御用の比例ゲインの値である。ゲイン値Ｋxは、後述するように、実液圧Ｐwcで決まる値であり、本実施例においては、互いに異なる複数の実液圧Ｐwcに対応してそれぞれ複数設定されている。
なお、上記式(1)はあくまで一例であり、ソレノイド７２，７６への印加電流は他の式に従って決定されるようにすることもできる。
【００１９】
また、印加電流決定部８０において、液圧偏差ｅから、増圧モード、減圧モード、保持モードのいずれかが選択される。本実施例においては、不感帯が設けられており、図４(b)、(c)に示すように、液圧偏差ｅが予め定められた設定範囲内にある場合（ＰTHdown≦ｅ≦ＰTHup：ＰTHup＞０，ＰTHdown＜０）、すなわち、実液圧Ｐwcが、目標液圧Ｐrefに対して決まる不感帯内にある場合には、保持モードが選択される。保持モードにおいては、増圧用リニア弁２４（常閉弁）のソレノイド７２にも減圧用リニア弁２８（常閉弁）のソレノイド７６にも電流が印加されることはなく、これらは閉状態とされる。液圧偏差ｅが増圧側しきい値ＰTHup（増圧側不感帯で決まる値）より大きい場合（ｅ＞ＰTHup）、すなわち、実液圧Ｐwcが目標液圧Ｐrefより増圧側しきい値ＰTHup以上小さい場合（Ｐref−ＰTHup＞Ｐwc）には、増圧モードが選択される。減圧用リニア弁２８のソレノイド７６には電流が印加されないが、増圧用リニア弁２４のソレノイド７２に(1)式に従って決まる電流が印加される。液圧偏差ｅが減圧側しきい値ＰTHdown（減圧側不感帯で決まる値）より小さい場合｛ｅ＜ＰTHdown＜０｝、すなわち、実液圧Ｐwcが目標液圧Ｐrefより減圧側しきい値ＰTHdownの絶対値以上大きい場合｛Ｐwc＞Ｐref＋｜ＰTHdown｜｝には、減圧モードが選択される。増圧用リニア弁２４のソレノイド７２に電流が印加されないで、減圧用リニア弁２８のソレノイド７２に(1)式で決まる電流が印加されることになる。
【００２０】
なお、増圧モード、減圧モード、保持モードの選択態様については、これに限らない。例えば、増圧モードから保持モードに切り換える場合のしきい値（増圧→保持しきい値）と、保持モードから増圧モードに切り換える場合のしきい値（保持→増圧しきい値）とを異なる大きさとすることができる。
【００２１】
印加電流決定部８０においては、図４(a)のフローチャートで表される印加電流決定プログラムが予め定められた設定時間毎に実行される。
ステップ１（以下、Ｓ１と略称する。他のステップについても同様とする）において、目標液圧Ｐrefを表す情報、ゲイン値Ｋxを表す情報が取得されたか否かが判定される。これらの情報が取得された場合には、Ｓ２〜４において、増圧用リニア弁２４，減圧用リニア弁２８の制御が行われる。
Ｓ２において、ブレーキシリンダ液圧センサ９０によって液圧Ｐwcが検出され、これら目標液圧Ｐrefと実液圧Ｐwcとの液圧偏差ｅに基づいて、増圧モード、減圧モード、保持モードのいずれかが選択され、Ｓ３において、増圧用リニア弁２４のソレノイド７２，減圧用リニア弁２８のソレノイド７６への印加電流が決定され、Ｓ４において、それに応じてドライバ８２が制御される。実液圧Ｐwcが目標液圧Ｐrefに近づくように、増圧用リニア弁２４，減圧用リニア弁２８への供給電流が制御されることになる。
本実施例においては、印加電流決定部８０等によりフィードバック制御部が構成される。
【００２２】
ブレーキシリンダ液圧の増圧制御が行われた場合の、目標液圧Ｐref、実液圧Ｐwcの変化状態を図５に示す。
目標液圧Ｐrefの増加に伴って印加電流が増加させられ、ブレーキシリンダ１８の実際の液圧Ｐwcが増加させられる。液圧は、動力液圧源３４からブレーキシリンダ１８にブレーキ配管を経て伝達されるため、実液圧Ｐwcは遅れて増加させられる。
ゲイン値Ｋxが小さ過ぎると、実液圧Ｐwcの目標液圧Ｐrefに対する遅れが大きくなり、ブレーキシリンダ液圧制御において望ましくない。ゲイン値Ｋxが大き過ぎると、実液圧Ｐwcが目標液圧Ｐrefを越えるオーバーシュートが生じ易くなったり、遅れが小さすぎたりするため、制御ハンチングが生じるおそれがある。ゲイン値Ｋxが大き過ぎると、実液圧Ｐwcが目標液圧Ｐrefに速やかに近づくため、増圧制御から直ちに保持制御に切り換えられる。しかし、その後、実液圧Ｐwcが目標液圧Ｐrefより増圧側しきい値ＰTHup以上小さくなると、再び、増圧制御に切り換えられるが、実液圧Ｐwcが目標液圧Ｐrefに直ちに近づくため、すぐに、保持制御に切り換えられる。このように、増圧制御と保持制御とが頻繁に繰り返し行われる場合には、印加電流のＯＮ・ＯＦＦが頻繁に繰り返される。それによって、振動が生じたり、作動音が頻繁に生じたりするのである。減圧制御においても事情は同じである。
これら事情から、目標液圧Ｐrefが増加、減少させられる場合において、ゲイン値Ｋxは、増圧制御あるいは減圧制御が連続して行われ得る大きさ、すなわち、適正な遅れが生じることにより、目標液圧Ｐrefと実液圧Ｐwcとの液圧偏差ｅが不感帯で決まる設定範囲から外れた大きさに維持される（ｅ＞ＰTHup、ｅ＜ＰTHdown＜０）大きさに設定されることが望ましい。
このような最適なゲイン値Ｋxの決定は、従来、作業者によって行われていた。しかし、最適ゲイン値Ｋxの決定は、作業者の勘に依るものであり、しかも、長時間を要する作業であった。そこで、本実施例においては、最適ゲイン値Ｋxが、制御パラメータ決定装置によって自動で決定されるようにしたのである。
【００２３】
制御パラメータ決定装置は、図１に示すように、自動適合部１２０を含む。自動適合部１２０はコンピュータを主体とするものであり、実行部１３０，記憶部１３２，入出力部１３４等を含み、記憶部１３２には、静的メモリ１４０，動的メモリ１４２が含まれる。静的メモリ１４０には図７のフローチャートで表される自動適合化プログラム等が記憶され、動的メモリ１４２としてのバッファには、最適ゲイン値Ｋxを決定する過程で得られるデータが逐次記憶される。また、入力部１３４には、ブレーキシリンダ液圧センサ９０，スタートスイッチ１４４，入力装置１４６等が接続される。
自動適合部１２０は、目標液圧決定部７０と印加電流決定部８０との間に接続され、自動適合化プログラムが印加電流決定プログラムに組み込まれる。本実施例においては、実車に自動適合部１２０が搭載されて制御パラメータが決定されるのではなく、ベンチユニットを用いて制御パラメータが決定される。ベンチユニット｛（図３の車両用ブレーキ装置の全部あるいは一部（少なくともブレーキ液圧制御装置２２およびブレーキシリンダ１８，２０を含む）｝に自動適合部１２０が接続された状態で、ゲイン値Ｋxの最適値（以下、最適ゲイン値と称する。）が、いわゆる、遺伝的アルゴリズムを利用して決定される。
前述のように、ゲイン値Ｋxは、互いに異なる複数の実液圧Ｐwcに対してそれぞれ設定されており、それぞれの液圧Ｐx（Ｐa、Ｐb、Ｐc・・・）に対する最適ゲイン値Ｋx（Ｋａ，Ｋｂ，Ｋｃ・・・）が決定されることになる。最適ゲイン値Ｋa、Ｋb、Ｋc・・・の集合を最適ゲイン集合ＨＫ（図３９(d)参照）と称し、１つのベクトル（行列）で表す。最適ゲイン値Ｋxの各々が決定されることにより、最適ゲイン集合ＨＫが決定される。以下、本明細書において、ゲイン値とゲイン集合とを区別することなく使用することがある。
また、最適ゲイン集合ＨＫの決定は、各輪毎に、すなわち、リニア弁毎に行われるのであるが、以下、前輪側の増圧用リニア弁２４，減圧用リニア弁２８について最適ゲイン集合が決定される場合について説明する。
本実施例における車両用ブレーキ装置においては、目標液圧決定部７０から印加電流決定部８０に、目標液圧Ｐref、ゲイン値Ｋxが供給されるが、自動適合部１２０が組み込まれた場合には、自動適合部１２０から印加電流決定部８０に、目標液圧Ｐref、ゲイン値Ｇxが供給される。
最適ゲイン集合ＨＫは、自動適合部１２０において決定されるのであるが、決定された最適ゲイン集合ＨＫに含まれる最適ゲイン値Ｋxは、実際の車両に搭載されたブレーキ液圧制御装置２２において使用される。換言すれば、ブレーキ液圧制御装置２２において使用されるゲイン値は最適ゲイン値Ｋxである。そして、自動適合部１２０において、最適ゲイン集合ＨＫを決定する過程で使用されるのが最適ゲイン値の候補値であり、以下、単にゲイン値Ｇxと称し、ゲイン値Ｇxの集合が最適ゲイン候補集合であり、以下、単にゲイン集合と称する。
【００２４】
遺伝的アルゴリズムにおいては、生物界の遺伝の法則に従って世代変化に伴って個体（解の候補）が変化させられて、複数世代後に最適解（最適個体）が取得される。個体は、複数の遺伝子（解の要素）を含み、遺伝子の少なくとも１つが交叉等により変化させられることにより個体が進化する。
図６において、ある世代には複数の個体Ｈmが存在するが、これら複数の個体Ｈmによって集団Ａmが構成される。複数の個体Ｈmの各々において、それに含まれる複数の遺伝子Ｇmの各々についての適合性が取得され、遺伝子Ｇmの各々についての評価が行われて、個体Ｈm各々についての評価が行われる。それら評価結果に基づいて、複数の個体Ｈmから非変更対象個体（エリート個体）ＨmEと変更対象個体ＨmVとが選択される。非変更対象個体ＨmEはそのまま（それに含まれる遺伝子ＧmEが変更されることなく：ＧmE→Ｇm+1）次の世代の集団Ａm+1に含まれる個体Ｈm+1となり、変更対象個体ＨmVについては、その個体ＨmVに含まれる複数の遺伝子Ｇmのうちの少なくとも１つの遺伝子ＧmVが変更され（遺伝子Ｇm+1とされ）ることによって個体が変更されて、次の世代の集団Ａm+1の個体Ｈm+1となる。変更対象個体ＨmVについては、それに含まれるすべての遺伝子が変更される場合と、一部の遺伝子が変更される場合とがある。
以上のように、遺伝子がゲイン値（制御パラメータ）Ｇxに対応し、個体がゲイン集合（制御パラメータ集合候補）に対応する。個体は、複数のゲイン値（遺伝子）Ｇa、Ｇb、Ｇc・・・を含む。
【００２５】
自動適合プログラムは、予め定められた開始条件が満たされると実行させられる。図７のフローチャートで示すように、Ｓ１１において、I.初期集団の作成が行われ、Ｓ１２〜１４において、II.目標液圧の決定・応答性の取得、III.適合度の取得（評価）、IV.交叉対象個体の選択、交叉（変更）が行われ、Ｓ１５において、設定世代に達したか否かが判定される。設定世代に達する以前においては、Ｓ１２〜１４（II〜IV）が繰り返し行われるが、設定世代に達すると、Ｓ１５の判定がＹＥＳとなり、Ｓ１６において、その世代に存在する複数の個体から最適な個体ＨＫ、すなわち、最適ゲイン集合（最適ゲイン値Ｋxの集合）が求められて、出力される。
【００２６】
I.初期集団の作成
初期集団とは、最初の世代に存在する個体の集団であり、最適ゲイン集合ＨＫの決定において、最初に設定されるゲイン集合候補の集団である。
個体は、図８(a)に示すようなゲインカーブ１５０で表されるものであり、ゲインカーブ１５０を構成する複数の点が遺伝子（ゲイン値）である。また、初期集団Ａ0には、図９(a)、(b)に示すように、複数の個体（ゲインカーブ）１５０が含まれる。
ゲインカーブ１５０各々は、ブレーキシリンダ１８における液圧特性に基づいて作成されるのであり、ゲイン値Ｇx（ｘ＝ａ〜ｊ）は、図８(a)、(b)に示すように、互いに異なる複数のブレーキシリンダ液圧各々に対応してそれぞれ設定される。ブレーキシリンダ１８においては、図１０に示すように、液圧が小さい場合は、大きい場合より同じだけ液圧を増加させる場合に多くの作動液量が必要となる液圧特性がある。換言すれば、同じ量の作動液が供給された場合に、ブレーキシリンダ１８，２０の液圧が小さい場合は大きい場合より液圧の変化量が小さくなる。そのため、ブレーキシリンダ１８の液圧が大きい場合と小さい場合とで同じ流量で作動液が供給されると、液圧が小さい場合に大きい場合より、液圧の変化量が小さくなり、同じ勾配で液圧を増加させる要求に対して制御遅れが大きくなる。それに対して、図８(a)に示すように、ゲイン値が、ブレーキシリンダ１８の液圧が大きい場合は小さい場合より小さくされれば、ブレーキシリンダ液圧が小さい場合と大きい場合とで、制御遅れの差を小さくすることが可能となる。
【００２７】
そこで、本実施例においては、互いに異なる複数のブレーキシリンダ液圧Ｐxの各々に対応付けて、それぞれ、ゲイン値Ｇxが設定されるのであり、複数のゲイン値Ｇxは、ブレーキシリンダ液圧が大きくなるのに伴って大きくならない値とされる（Ｐx＜Ｐx+1、Ｇx≧Ｇx+1）。初期集団Ａ0を構成する個体（ゲインカーブ）１５０の各々は、この条件を満たして作成されるのであり、かつ、この条件は、世代が変わっても維持されるべき条件であり、以下、拘束条件と称する。
また、ゲインカーブ１５０は、ブレーキシリンダ液圧が大きくなると、一定の値に近づく線とされる。すなわち、図８(a)に示すように、ブレーキシリンダ液圧の間隔が同じである場合に、ブレーキシリンダ液圧が小さい場合は大きい場合よりゲイン値の減少量が大きくされる。このように、ゲインカーブ１５０において、液圧とゲイン値との関係が線形ではなく非線形な関係にある。
さらに、図８(a)に示すように、ブレーキシリンダ液圧が小さい場合は大きい場合よりゲイン値を設定する場合のブレーキシリンダ液圧の間隔が狭くされる（ＰinterL＜ＰinterH）。ブレーキシリンダ液圧が小さい場合は大きい場合より、ゲイン値Ｇxが細かに設定される。ブレーキの効き始めにおいて、より細やかな制御（運転者の要求が細やかに満たされる制御）が望まれるからである。
また、前述のように、実液圧Ｐwcは、目標液圧Ｐrefの変化に対して適正に遅れて変化することが望ましい。そのため、ゲイン値Ｇxの各々は、そのことを考慮して設定される。後述するように、遅れ時間が予め定められた設定範囲内に保たれるゲイン値Ｇxが、ブレーキシリンダ液圧に適した大きさとされる。
【００２８】
さらに、本実施例においては、１つのゲインカーブ１５０（個体）に１０個のゲイン値Ｇx（遺伝子）が含まれる。
ゲインカーブ１５０に含まれるゲイン値Ｇxの個数が少ないと、データ処理に要する時間は短くできるが、ブレーキシリンダ液圧を細かに制御することが困難となる。それに対して、ゲイン値Ｇxの個数が多いと、ブレーキシリンダ液圧を細かに制御することは可能となるが、データ処理に長時間を要する。これらの事情に基づいて、本実施例においては、１つのゲインカーブ１５０に含まれるゲイン値Ｇxの個数を１０個としたのである。また、ゲイン値Ｇxの個数が多い場合は少ない場合より、ゲインカーブ（個体）１５０の特性を細かに設定することが可能となるため、その意味において、ゲイン値Ｇxの個数を解像度と称することができる。なお、個体に含まれる遺伝子の数を１０個とすることは、不可欠ではなく、限定されない。
また、本実施例においては、ある世代に存在する個体の数は１０であり、集団に含まれる個体の数を１０個とした。集団Ａの構成員である個体Ｈの個数が少なすぎると、最終的に得られた解が偏ったものになる可能性が高くなり、個数が多すぎると、より適した解が得られる可能性が高くなるが、データ処理時間が長くなる。これらの事情から、本実施例においては、集団に含まれる遺伝子の個数を１０個としたが、それに限らない。
【００２９】
本実施例において、ゲインカーブ１５０は、実際には曲線ではなく、（ブレーキシリンダ液圧、ゲイン値）で決まる複数の点を結ぶ折れ線であり、その一例を図８(b)に示す。また、遺伝子（ゲイン値Ｇx）の各々は互いに関連があるため、個体１５０を１つのベクトルや行例で表すことは有効である。
本実施例において決定される最適個体（制御パラメータ集合）は、互いに関連がある複数のゲイン値を有する個体であるのに対して、前述の特許文献２，３に記載の制御パラメータ決定装置において決定される複数の最適な制御パラメータは、互いに独立なスカラである点が異なる。また、特許文献２，３に記載の制御パラメータ決定装置においては、ニューラルネットワークの重み結合係数が、シグモント関数を利用して決定される。そのため、コンピュータにおいて多くの容量が必要となる。それに対して、本実施例における制御パラメータ決定装置においては、シグモント関数が利用されることがないため、その分、メモリ容量は少なく済む。
また、初期集団Ａ0において設定される個体（ゲインカーブ）１５０の各々は、液圧ブレーキ毎(キャリパ毎）に決めることが望ましい。液圧ブレーキ毎に作動特性が異なるため、それに応じて初期集団Ａ0に含まれる個体を異ならせるのである。例えば、車種毎で決定されるようにすることができる。さらに、個体１５０の各々を、同じ車種においても前輪側と後輪側とで異ならせることもできる。前輪側の液圧ブレーキ１４に対する作動要求と、後輪側の液圧ブレーキ１６に対する作動要求とは異なることが多い。例えば、前輪側の液圧ブレーキ１４の方が、速やかに要求が満たされるようにゲイン値を大きめに設定することができる。
【００３０】
図１１(a)に、自動適合化プログラムの実行に用いられるデータ構造を示す。データ構造は、動的メモリ４２の構造に対応する。動的メモリ１４２において、個体１５０の各々に対応して、ゲイン値記録用バッファ１６２，遅れ時間（応答性）記録用バッファ１６４，個別適合度記録用バッファ１６６，総合適合度記録用バッファ１６８が設けられる。また、個体１５０には、それぞれ、識別情報が付されており、これらバッファ１６２〜１６８は、識別情報に対応付けて設けられる。識別情報によれば、集団Ａを構成する複数の個体１５０のうちの１つを特定することができる。
また、ゲイン値Ｇxは、上述のように、互いに異なる複数のブレーキシリンダ液圧Ｐxに対応して設けられ、遅れ時間等もブレーキシリンダ液圧Ｐxに対応して求められるため、図１１(b)に示すように、ゲイン値記録用バッファ１６２，遅れ時間記録用バッファ１６４，個別適合度記録用バッファ１６６も、それぞれ、ブレーキシリンダ液圧Ｐxに対応して設けられる。本実施例においては、後述するように、ブレーキシリンダ液圧に対応付けてインデックス値が付されているため、これらは、インデックス値に対応して設けられることになる。以下、ブレーキシリンダ液圧Ｐxに対応するゲイン値をＧx（ｘ＝ａ，ｂ，ｃ，ｄ，・・・・）と記載し、インデックス値Ｎに対応するゲイン値をＧ(N)（Ｎ＝１，２，３，４・・・）と記載することが多いが、これらを特に区別することなく記載することもある。インデックス値１で表される液圧領域については後述するが、いずれにしても、インデックス値１に対応するゲイン値Ｇ(1)がゲイン値Ｇa｛Ｇ(1)＝Ｇa｝であり、インデックス値２に対応するゲイン値Ｇ(2)がゲイン値Ｇb｛Ｇ(2)＝Ｇb｝であり、以下、インデックス値３，４，５，・・・・についても同様である。
本実施例においては、初期集団Ａ0を構成する複数の個体Ｈ0（複数のゲインカーブ１５０）が入力装置１４６を介して入力される。
【００３１】
図１２のフローチャートは、図７のフローチャートをより詳細に記載したものである。図１２のフローチャートにおいて、Ｓ２１において、自動適合フラグがＯＮか否かが判定される。本実施例においては、スタートスイッチ１４４が作業者によって操作されるとＯＮ信号（トリガ信号の一態様）が出力され、自動適合フラグがＯＮとなる。自動適合フラグのＯＦＦ状態においては、Ｓ２２以降が実行されることはない。
自動適合フラグがＯＮ状態に切り換えられると、Ｓ２２において、上述の初期集団Ａ0が作成され(I)、Ｓ２３において、世代数Ｍが予め定められた設定世代数Ｍsに達したか否かが判定される。設定世代数Ｍsは、例えば、６０代とすることができる。
設定世代数Ｍsに達する以前においては、上述のように、II目標液圧の決定・応答性の取得、III適合度の取得、IV交叉対象個体の選択・交叉（Ｓ２４〜３１）が繰り返し実行される。
ある世代（最初にＳ２４が実行される場合には、初期世代）ｍにおいて、その世代ｍの集団Ａmに含まれる複数の個体Ｈmからターゲット個体が１つ特定される（Ｓ２４）。そして、そのターゲット個体について、応答性が取得されて（Ｓ２５〜２７）、評価が行われ（Ｓ２８）、順位が決定される（Ｓ２９：順位表に加えられる）。順位が決定されると、Ｓ３０において、その世代ｍの集団Ａmに含まれる複数のすべての個体１５０がターゲット個体として特定されたか否か（すべての個体について処理済みか否か）が判定される。判定がＮＯである場合には、Ｓ２４に戻され、次のターゲット個体が特定され、同様に、Ｓ２５〜２９において、応答性が取得されて、評価が行われて、順位表に加えられるのであり、Ｓ３０の判定がＮＯである間、Ｓ２４〜３０が繰り返し実行される。
その世代ｍの集団Ａmに含まれる複数のすべての個体Ｈmについての処理（II応答性の取得、III適合度取得）が行われた場合には、Ｓ３０の判定がＹＥＳとなり、IV交叉対象個体の選択および交叉が行われ（Ｓ３１）、次の世代（ｍ＋１）に移る個体Ｈm+1が決定される。そして、Ｓ３２において、次の世代が指定されて、以下、次の世代（ｍ＋１）において同様に、Ｓ２４〜３０，３１が実行される。
世代数Ｍが設定世代数Ｍsに達すると、Ｓ２３の判定がＮＯとなる。Ｓ３３において、最適な個体（最適ゲイン集合）ＨＫが決定されて、Ｓ３４において、自動適合フラグがＯＦＦとされる。自動適合フラグは、スタートスイッチ１４４がＯＮ操作されてから設定時間が経過した後に、リセットされる（ＯＦＦとされる）ようにしたり、最適ゲイン集合ＨＫが取得された後に、リセットされるようにしたりすることができる。
本実施例においては、自動適合部１２０のＳ３３を記憶する部分、実行する部分等により制御パラメータ集合決定部が構成される。
【００３２】
II.目標液圧の決定・応答性の取得
図７のフローチャートのＳ１２（図１２のフローチャートのＳ２５〜２７）の応答性の取得は、図１３のフローチャートに従って行われる。図１２のフローチャートのＳ２４において特定されたターゲット個体１５０について、図１３のフローチャートで表されるルーチンが実行される。
Ｓ５１において、目標液圧作成関数が読み込まれ、Ｓ５２において、目標液圧Ｐrefが決定され、Ｓ５３において、ゲイン値Ｇxが決定される。そして、自動適合部１２０から印加電流決定部８０に、目標液圧Ｐref、ゲイン値Ｇxが出力される。印加電流決定部８０においては、式
Ｉg＝ＩFF＋ＩFB＝ＩFF＋｛Ｉopen＋Ｇx・｜ｅ｜｝・・・(2)
に従って印加電流が決定され、増圧用リニア弁２４，減圧用リニア弁２８のソレノイド７２，７６への供給電流が制御される。
Ｓ５４，５５において、フラグSFが２であるか否か、４であるか否かが判定される。フラグSFは、後述するように、目標液圧Ｐrefの変化パターンで決まるステージを表すフラグである。
フラグSFが２である場合は、増圧制御中であり、Ｓ５６において応答性が取得され、フラグSFが４である場合は、減圧制御中であり、Ｓ５７において応答性が取得される。
本実施例においては、自動適合部１２０のＳ５６，５７を記憶する部分、実行する部分等により応答性取得部が構成される。応答性取得部は、オーバーシュート取得部、遅れ取得部でもある。
【００３３】
(i)目標液圧の決定
目標液圧Ｐrefは、予め定められた変化パターンに従って増加、減少させられる。
目標液圧Ｐrefの変化パターンの一例を図１８に示す。図１８に示すように、目標液圧Ｐrefは、一定の増圧勾配αで増加させられた後、一定の液圧Ｐmaxに保持され、一定の減圧勾配βで減少させられる。また、ブレーキシリンダ液圧制御が行われる期間（制御期間と称することができ、図１８の時間Ｔstartから開始される）が、開始前期間Ｔpre（フラグSF１で表され、制御前期間と称することもできる）、増圧期間Ｔup（フラグSF２で表される）、保持期間Ｔhold（フラグSF３で表される）、減圧期間Ｔdown（フラグSF４で表される）に分けられる。そのため、前述のように、応答性は、フラグSF２，４で表される期間において取得されることになる。
この目標液圧変化パターンは、予め入力された情報（ユーザーズ情報、入力情報）に基づいて決定される。作業者によって、増圧開始時液圧Ｐint、増加後の保持液圧Ｐmax、増圧勾配α（ｄＰup／ｄｔ）、減圧勾配β（ｄＰdown／ｄｔ）、開始前期間Ｔpre、保持期間Ｔhold、終了期間Ｔendが入力される。また、減圧終了液圧Ｐendは、開始時液圧Ｐintと同じであり（Ｐint＝Ｐend）、例えば、大気圧とすることができる。
増圧期間Ｔupは、増加開始時液圧Ｐint、保持液圧Ｐmax、増圧勾配αから、式
Ｔup＝（Ｐmax−Ｐint）／α
に従って求められ、
減圧期間Ｔdownは、減圧終了液圧Ｐend、保持液圧Ｐmax、減圧勾配β（β＜０）から、式
Ｔdown＝（Ｐend−Ｐmax）／β
に従って求められる。
液圧制御開始時Ｔstartからの経過時間がＴpreである時点が増圧開始時刻（制御開始を基準とした場合の時刻）Ｔupstartであり、経過時間が（Ｔpre＋Ｔup）である時点が増圧終了時刻Ｔupendであり、（Ｔpre＋Ｔup＋Ｔhold）である時点が減圧開始時刻Ｔdownstartであり、（Ｔpre＋Ｔup＋Ｔhold＋Ｔdown）である時点が減圧終了時刻Ｔdownendである。
【００３４】
本実施例において、液圧制御開始時Ｔstartからの経過時間はタイマＡで計測され、フラグSFで決まる各期間における経過時間はタイマＢで計測されるのであり、タイマＡ，Ｂ等により、時間計測装置が構成される。
タイマＡによって計測された時間が、増圧開始時刻Ｔupstartに達すると、フラグSFが１から２に切り換わり、増圧期間Ｔupの間、フラグSFは２に保たれる。また、増圧終了時刻Ｔupendに達すると、フラグSFは２から３に切り換わり、保持期間Ｔholdの間、３に保たれ、減圧開始時刻Ｔdownstartに達すると、フラグSFは３から４に切り換わり、減圧期間Ｔdownの間、４に保たれ、減圧期間Ｔdownが経過すると、フラグSFは０に切り換えられる。
タイマＢは、フラグSFが一定の値である間、それぞれの期間の開始からの経過時間を計測するものであり、フラグSFが変わるとリセットされる（タイマＢのカウンタのカウント値ＮtBが０とされる）。時間は、カウント値ＮtBと、周期（プログラムが実行される場合のサイクルタイム）ΔＴとを掛けた値である（ｔB＝ΔＴ・ＮtB）とされる。
【００３５】
また、ブレーキシリンダ液圧の制御に使用されるゲイン値Ｇxは、実液圧Ｐwcとターゲット個体１５０とに基づいて決定される。前述のように、ゲインカーブ１５０は、折れ線であり、互いに異なる複数のブレーキシリンダ液圧Ｐxとゲイン値Ｇxとの間の関係を規定するものであるため、例えば、実液圧Ｐwcが、ゲイン値Ｇa、Ｇb、Ｇc・・・に対応する液圧Ｐa、Ｐb、Ｐc・・・である場合には、印加電流の決定に使用されるゲイン値が、そのゲイン値Ｇa、Ｇb、Ｇc・・・とされる。実液圧Ｐwcが、ゲイン値に対応する２つの液圧の間である場合には、２つのゲイン値の補間値が使用されるゲイン値とされる。例えば、実際のブレーキシリンダ液圧Ｐwcが液圧Ｐc、Ｐdの間（Ｐc＜Ｐwc＜Ｐd）である場合には、２つのゲイン値Ｇc、Ｇdを線形補間して得られた値、
ＧHcd＝Ｇc＋｛（Ｇd−Ｇc）／（Ｐd−Ｐc）｝・（Ｐwc−Ｐc）
が、制御に使用される値とされるのである。実際のブレーキシリンダ液圧Ｐwcと、液圧制御において使用されるゲイン値Ｇxとの関係の一例を図８(c)に示す。
【００３６】
Ｓ５２の目標液圧作成（目標液圧決定）は、図１４のフローチャートで表されるルーチンの実行により行われる。Ｓ７２において、図１８に示す変化パターンが作成されたか否かが判定される。図１８の変化パターンは、メインルーチンが１回実行される間は同じである。すなわち、最適ゲイン集合が取得される間は、目標液圧は同じパターンに従って変化させられるのである（液圧変化勾配が一定である）。
変化パターンが作成されていない場合には、Ｓ７３において、上述のように、変化パターンが作成される。変化パターンがすでに作成されている場合には、Ｓ７３が実行されることはない。
Ｓ７４において、タイマＡによる計測時間が、増圧開始時刻Ｔupstart、増圧終了時刻Ｔupend、減圧開始時刻Ｔdownstart、減圧終了時刻Ｔdownendのいずれかに達したか否か、すなわち、区切りの時間に達したか否かが判定される。区切りの時間に達した場合には、Ｓ７５において、タイマＢがリセットされ（タイマＢのカウンタのカウント値ＮtBが０とされ）、区切りの時間でない場合には、Ｓ７６において、タイマＢによる時間の計測が継続して行われる（カウンタのカウント値ＮtBが１増加させられる）。
Ｓ７７〜８９において、タイマＡによって計測された制御開始時Ｔstartからの経過時間に基づいて、フラグSFが決められ、それに応じて目標液圧Ｐrefが決定されるとともに供給電流を決定する際に使用されるゲイン値Ｇが決定され、印加電流決定部８０に出力される（Ｓ８０）。
【００３７】
タイマＡによって計測された時間ｔAが増圧開始時刻Ｔupstartに達していない場合、すなわち、図１８の開始前期間Ｔpreにある場合には、フラグSFは１である。また、区切りの時間に達していないため、Ｓ７４の判定がＮＯとなり、Ｓ７６において、タイマＢによる計測が継続して行われる。また、時間ｔAが増圧開始時間Ｔupstartに達していないため、Ｓ７７の判定がＹＥＳとなり、Ｓ７８，７９において、フラグSFが１とされ、目標液圧Ｐrefが０（開始前液圧Ｐint)に決定される。Ｓ８０において、印加電流決定部８０に目標液圧Ｐref＝０、ゲイン値Ｇaを表す情報が出力される。増圧制御の開始前であるため、実液圧Ｐwcも０であり、ゲイン値はＧaとされるのである。印加電流決定部８９において、保持モードが選択され、増圧リニア弁２４への印加電流は０となる。時間ｔAが増圧開始時間Ｔupstartに達する以前において、Ｓ７２，７４，７６，７７〜８０が繰り返し実行される。
タイマＡによって計測された時間ｔAが増圧開始時刻Ｔupstartに達すると、区切りに達したため、Ｓ７４の判定がＹＥＳとなり、Ｓ７５において、タイマＢがリセットされる。次に、Ｓ７７の判定がＮＯとなり、Ｓ８１の判定がＹＥＳとなるため、Ｓ８２，８３において、フラグSFが２とされるとともに、目標液圧Ｐrefが、式
Ｐref＝Ｐint＋α・ｔB
に従って求められる。ｔBは、タイマＢによって計測される時間であり、増圧開始時刻Ｔupstartからの経過時間（ΔＰ・NtB）である。このように、フラグSF（＝２）で表される増圧制御中においては、目標液圧Ｐrefは、入力された増圧勾配αで決まる勾配で増加させられる。また、印加電流決定部８０には、目標液圧Ｐref（＞０）、実際のブレーキシリンダ液圧Ｐwcで決まるゲイン値Ｇxが出力される。ゲイン値Ｇxは、実液圧Ｐwcとターゲット個体１５０とに基づいて決定される。印加電流決定部８０においては、ゲイン値Ｇxを使用して印加電流値が決定されて、増圧リニア弁２４のソレノイド７２に供給される。タイマＡによって計測された時間ｔAが増圧終了時刻Ｔupendに達する以前（タイマＢによって計測された時間ｔBが増圧期間Ｔupに達する以前）において、Ｓ７２，７４，７６，７７，８１〜８３，８０が繰り返し実行される。
【００３８】
タイマＡによって計測された時間ｔAが増圧終了時刻Ｔupendに達すると、タイマＢがリセットされる。Ｓ７７，８１の判定がＮＯとなり、Ｓ８４の判定がＹＥＳとなる。Ｓ８５，８６において、フラグSFが３とされる（２から３に切り換えられる）とともに、目標液圧Ｐrefが保持液圧Ｐmaxとされる。保持液圧Ｐmaxは、図９に示すゲインカーブ１５０を規定するゲイン値Ｇjに対応するブレーキシリンダ液圧Ｐjと同じ大きさとしても、液圧Ｐjより大きい値としてもよい。また、印加電流決定部８０に出力されるゲイン値はブレーキシリンダ液圧Ｐjに対応するゲイン値Ｇjである。図８(a)，９(a)に示すように、ゲインカーブ１５０において、ゲイン値Ｇは、ブレーキシリンダ液圧が大きくなると、変化量が小さくなり、一定の値に近づくように、設定される。そのため、ブレーキシリンダ液圧が大きい場合には、ほぼ一定の値Ｇjであると考えることができるのである。タイマＡによる計測時間が減圧開始時刻Ｔdownstartに達する以前においては、Ｓ７２，７４，７６，７７，８１，８４〜８６，８０が繰り返し実行される。
【００３９】
タイマＡによって計測された時間ｔAが減圧開始時刻Ｔdownstartに達すると、Ｓ７５において、タイマＢがリセットされ、Ｓ７７，８１，８４の判定がＮＯとなり、Ｓ８７の判定がＹＥＳとなる。Ｓ８８，８９において、フラグSFが４とされ、目標液圧Ｐrefが、式
Ｐref＝Ｐmax＋β・ｔB
減圧勾配β＜０
に従って求められる。目標液圧Ｐrefは、入力された減圧勾配βで決まる勾配で減少させられる。また、ゲイン値Ｇxが同様に取得され、目標液圧Ｐref，ゲイン値Ｇxを表す情報が印加電流決定部８０に供給される。減圧終了時刻Ｔdownendに達する以前、すなわち、タイマＢによって計測された時間が減圧期間Ｔdown内にある場合には、Ｓ７２，７４，７６，７７，８１，８４，８７〜８９，８０が繰り返し実行される。
タイマＡによって計測された時間ｔAが減圧終了時間Ｔdownendに達すると、タイマＢがリセットされ、Ｓ７７，８１，８４，８７の判定がＮＯとなるため、Ｓ９０、９１において、フラグSFが０に設定されるとともに、目標液圧Ｐrefが予め定められた終了液圧Ｐend（本実施例においては、開始前液圧Ｐintと同じ大きさ、大気圧０とされる。）とされる。
タイマＢによる計測時間が終了期間Ｔendを越えると、１つのターゲット個体１５０について、遺伝子各々についての応答性を取得するための、ブレーキシリンダ液圧の制御が終了させられる。その後、タイマＡがリセットされ、Ｓ２４において、次のターゲット個体が特定され、そのターゲット個体について、同様の実行が行われる。
【００４０】
なお、目標液圧変化パターンは、図１８に示すパターンに限らない。増圧勾配、減圧勾配等は、制御バルブ毎で異なる大きさとしたり、前輪側のバルブと後輪側のバルブとで異なる大きさとすること等ができる。それぞれの、要求が満たされるか否かの評価を適正に行い得る大きさとすることが望ましい。
また、期間Ｔendを設けることは不可欠ではない。
【００４１】
(ii)応答性の取得
このように増圧用リニア弁２４，減圧用リニア弁２６への印加電流が制御される一方、実際のブレーキシリンダ液圧Ｐwcが検出され、検出された実液圧Ｐwcに基づいて、応答性のレベルが取得される。応答性のレベルは、遅れ時間、遅れの有無で表したり、オーバーシュート量、オーバーシュートの有無で表したりすることができる。
ここでは、応答性としての遅れ時間が計測される場合について説明する。
本実施例においては、図２０に示すように、実液圧Ｐwcが計測用目標液圧Ｐtargetに到達した場合に遅れ時間Ｔrの計測が行われ、計測された遅れ時間が遅れ時間記録用バッファ１６４に記録される。
実液圧Ｐwcが計測用目標液圧Ｐtargetに達するのに要した時間（実到達時間Ｔx）は、増圧制御開始時Ｔupstartからの実際の経過時間Ｔxであり、タイマＢによって計測される（Ｔx＝ｔB＝ＮtB×ΔＴ）。
また、ブレーキシリンダ１８の液圧が目標液圧Ｐrefの変化に従って遅れなく増加させられたと仮定した場合（目標勾配αで増加させられたと仮定した場合）に、ブレーキシリンダ液圧が計測用目標液圧Ｐtargetに達するのに要する時間（遅れなし到達時間Ｔtarget）は、式
Ｔtarget＝Ｐtarget／α
に従って（変化パターンに従って）求められる。この時間は、目標液圧Ｐrefが計測用目標液圧Ｐtargetになるのに要する時間でもあるため、計測液圧到達時間と称することもできる。
したがって、遅れ時間Ｔrは、実到達時間Ｔxから遅れなし到達時間Ｔtargetを引いた時間であり、式
Ｔr＝Ｔx−Ｔtarget
に従って求めることができる。
図２０に示すように、実到達時間がＴx1であり、遅れなし到達時間Ｔtargetより長い場合（Ｔx1＞Ｔtarget）には、遅れ時間Ｔrは正の値となるが、実到達時間がＴx2であり、遅れなし到達時間Ｔtargetより短い場合（Ｔx2＜Ｔtarget）には、遅れ時間Ｔrは負の値となる。遅れ時間Ｔrが負の値となるのは、オーバーシュートを生じた場合である。本実施例においては、計測された遅れ時間Ｔrが遅れ時間記録用バッファ１６４に記録されるのであるが、時間が符号を有する値として記録される。
【００４２】
計測用目標液圧Ｐtargetは、図１９に示すように、原則としては、初期設定においてゲイン値が設定された場合のブレーキシリンダ液圧Ｐxと同じ値に設定されるが、ブレーキシリンダ液圧Ｐaが０である場合には、計測用目標液圧の最小値Ｐtarget(1)（増圧制御時の最初の計測用目標液圧）は、Ｐaより大きく、Ｐbより小さい値とされる。
Ｐa＜Ｐtarget(1)＜Ｐb
それ以外の場合においては、計測用目標液圧Ｐtarget(N)はゲイン値に対応するブレーキシリンダ液圧Ｐxと同じ値に設定される。
Ｐtarget(2)＝Ｐb、Ｐtarget(3)＝Ｐc、・・・・Ｐtarget(10)＝Ｐj
また、図１９に示すように、液圧が最小の計測用目標液圧Ｐtarget(1)より小さい液圧領域をインデックス値０で表される領域とする。
インデックス値０：Ｐwc＜Ｐtarget(1)
また、最小の計測用目標液圧Ｐtarget(1)以上で２番目に小さい計測用目標液圧Ｐtarget(2)（次のゲイン値Ｇbに対応するブレーキシリンダ液圧Ｐb）より小さい液圧領域をインデックス値１で表される領域とする。
インデックス値１：Ｐtarget(1)≦Ｐwc＜Ｐtarget(2)  ｛Ｐtarget(1)≦Ｐwc＜Ｐb｝
さらに、２番目に小さい計測用目標液圧Ｐtarget(2)以上で３番目に小さい計測用目標液圧Ｐtarget(3)（３番目のゲイン値Ｇcに対応するブレーキシリンダ液圧Ｐc）より小さい液圧領域をインデックス値２で表される領域とする。
インデックス値２：Ｐtarget(2)≦Ｐwc＜Ｐtarget(3)  ｛Ｐb≦Ｐwc＜Ｐc｝
また、インデックス値１０に対応する圧領域は、下記
インデックス値１０：Ｐtarget(10)≦Ｐwc  ｛Ｐj≦Ｐwc｝
のようになる。
このように、インデックス値Ｎに対応する液圧範囲の下限値が計測用目標液圧Ｐtarget(N)とされる。
【００４３】
Ｓ５６の増圧制御中応答性の取得（遅れ時間の計測）は、図１５のフローチャートで表されるルーチンに従って行われる。
Ｓ１２１において実際のブレーキシリンダ液圧Ｐwcが検出され、Ｓ１２２において、液圧領域が求められて、それに対応するインデックス値Ｎが取得される。そして、Ｓ１２３において、インデックス値Ｎが０であるか否かが判定される。インデックス値Ｎが０であるのは、実際のブレーキシリンダ液圧が最初の計測用目標液圧Ｐtarget(1)に達する前であるため、Ｓ１２４以降が実行されることはない。それに対して、インデックス値Ｎが１以上である場合には、Ｓ１２４において、そのインデックス値Ｎに対応する遅れ時間記録用バッファ１６２に既にデータが記録されているか否かが判定される。すでに記録されている場合には、Ｓ１２５以降が実行されることはない。インデックス値Ｎに対応する遅れ時間記録用バッファ１６４にデータが記録されていない場合には、Ｓ１２４の判定がＹＥＳとなり、Ｓ１２５〜１２７において、上述の実到達時間Ｔx、遅れなし到達時間Ｔtargetが取得されて、遅れ時間Ｔrが取得され、Ｓ１２８において、その値が記録される。
【００４４】
例えば、実液圧Ｐwcが計測用目標液圧Ｐtarget(1)に達すると、インデックス値は１となる。Ｓ１２３の判定がＮＯとなり、Ｓ１２４において、遅れ時間記録用バッファ１６４のインデックス値１に対応する部分に遅れ時間Ｔrを表すデータが既に記録されているか否かが判定される。実液圧（実際のブレーキシリンダ液圧）Ｐwcが計測用目標液圧Ｐtarget(1)に達したこと（インデックス値１に対応する液圧範囲の下限値に達したこと）によって、判定がＹＥＳとなった場合（インデックス値１に切り換わってから最初にＳ１２４が実行された場合）には、遅れ時間記録用バッファ１６４のインデックス値１に対応する部分には、データが記録されていないはずである。そのため、Ｓ１２５〜１２８において、遅れ時間Ｔrが取得されて、遅れ時間記録用バッファ１２４のインデックス値１に対応する部分に記録される。
実液圧Ｐwcが、計測用目標液圧Ｐtarget(1)を越えたが、液圧Ｐb（次の計測用目標液圧Ｐtarget(2)）より小さい場合には、インデックス値Ｎが１の液圧領域にある。Ｓ１２３の判定はＮＯとなるが、この場合には、遅れ時間記録用バッファ１６４のインデックス値１に対応する部分には、すでに、データが記録されているため、Ｓ１２４の判定がＹＥＳとなり、Ｓ１２５以降が実行されることはない。
実液圧Ｐwcが計測用目標液圧Ｐb（＝Ｐtarget(2)）に達すると、インデックス値は２となる。Ｓ１２４において、インデックス値２に対応する遅れ時間記録用バッファ１６４の部分にデータが記録されているか否かが判定されるが、インデックス値２で表される液圧領域の下限値に達した場合には、データが記録されていないため、Ｓ１２４の判定がＮＯとなり、Ｓ１２５〜１２８において、遅れ時間Ｔrが計測されて記録される。
以下同様に、増圧制御中に応答性が取得されるのであるが、実液圧Ｐwcが計測用目標液圧Ｐtarget(10)（最大の計測用目標液圧Ｐj）に達すると、インデックス値が１０とされ、Ｓ１２５〜１２８において、遅れ時間Ｔrが計測されて、遅れ時間記録用バッファ１６４に記録される。
【００４５】
本実施例においては、増圧期間Ｔupが終了すれば、増圧制御が終了させられるため、それ以降、ブレーキシリンダ液圧が増加し続けることはない。
また、増圧期間Ｔupが終了すると（増圧終了時間Ｔupendに達すると）、保持制御が行われる。保持期間Ｔholdの間、実際のブレーキシリンダ液圧Ｐwcが保持液圧Ｐmaxに保たれるように、増圧用リニア弁２４のソレノイド７２への印加電流が制御される（印加電流が０の場合もある）。
増圧終了時間Ｔupendに達した時点において、実際のブレーキシリンダ液圧は保持液圧Ｐmaxより小さい場合や保持液圧Ｐmax以上の場合があるが、いずれにしても、保持期間Ｔholdにおいては、実際のブレーキシリンダ液圧Ｐwcが保持液圧Ｐmaxに保たれるように、増圧リニア弁２４，減圧リニア弁２８への供給電流が制御される。
【００４６】
このように、本実施例においては、インデックス値Ｎで表される液圧範囲の下限値が計測用目標液圧とされているため、実液圧Ｐwcが計測用目標液圧Ｐtargetに達した場合には、遅れ時間記録用バッファ１６４のそのインデックス値に対応する部分には、データが記録されていることはない。そのため、その計測用目標液圧Ｐtargetに達した時点において、必ず、遅れ時間Ｔrが計測されて、遅れ時間記録用バッファ１６４に記録される。
また、計測用目標液圧Ｐtarget(N)が、ゲイン値Ｇxが設定された液圧Ｐb〜Ｐjに設定されているため、ゲイン値Ｇb〜Ｇjが印加電流決定部８０に出力された場合、すなわち、ゲイン値の補間値ではなく、ゲイン値Ｇb〜Ｇj自体が単独で印加電流の決定に使用された場合（ゲイン値Ｇb〜Ｇj自体が単独使用されて決定された電流が増圧リニア弁２４に供給された場合）の遅れ時間を計測することが可能となる。補間値で決まる電流が供給される場合に遅れ時間が計測される場合より、ゲイン値単独で決まる電流が供給される場合に計測されるようにした方が、そのゲイン値についての評価を適切に行うことができる。
なお、最小の計測用目標液圧Ｐtarget(1)は、液圧Ｐaとは異なる値であるが、液圧Ｐaに近い値であり、ゲイン値Ｇaの寄与が大きい状態で遅れ時間が取得される場合には、ゲイン値Ｇaについての応答性であると考えても差し支えない。
【００４７】
なお、上記実施例においては、遅れ時間Ｔrが、符号を付した値として遅れ時間記録用バッファ１２４に記録されるようにされていたが、遅れ時間Ｔrが負の値であり、オーバーシュートが生じたことが検出された場合には、オーバーシュートが生じたことを表す予め決められた値（例えば、負の設定値としたり、通常の遅れ時間としてあり得ない大きな値としたり、数値でない記号やアルファベット等としたりすることができる）が記録されるようにすることができる。
その場合には、Ｓ１２８において、遅れ時間Ｔrが、０以上である場合（Ｔr≧０）には、取得された遅れ時間Ｔrがそのまま記録され、負の値である場合（Ｔr＜０）には、予め定められた設定値Ｔoが記録されることになる。
【００４８】
次に、オーバーシュートの有無が、遅れ時間の計測とは別に検出される場合について説明する。
図１６(b)に示すように、実液圧Ｐwcが計測用目標液圧Ｐtargetに達した場合に、実液圧Ｐwc（＝Ｐtarget）が目標液圧Ｐrefより大きいか否かを判定し、実液圧Ｐwcの方が大きい場合（Ｐref＜Ｐwc）には、オーバーシュートが生じたとする。目標液圧Ｐrefは、図１４のフローチャートのＳ８３において取得された値が用いられるようにしても、経過時間Ｔxと増圧勾配αとを掛けた値
Ｐref＝Ｔx×α＋Ｐint
として取得された値が用いられるようにしてもよい。
図１６(a)に示すフローチャートにおいて、遅れ時間記録用バッファ１６４のインデックス値に対応する部分にデータが記録されていない場合には、Ｓ１２４の判定がＮＯとなり、Ｓ１６１において、実液圧Ｐwc（＝Ｐtarget）が目標液圧Ｐrefより大きいか否かが判定される。実液圧Ｐwcの方が大きく、オーバーシュートが生じたことが検出された場合には、Ｓ１６２において、遅れ時間がオーバーシュート対応時間Ｔoverとされて、Ｓ１２８において、遅れ時間記録用バッファ１６４の対応する部分に時間Ｔoverが記録される。時間Ｔoverは、予め定められた設定値であり、通常の遅れ時間とは異なる値（例えば、負の値等）とされる。
それに対して、実液圧Ｐwcが目標液圧Ｐref以下である場合には、上記実施例における場合と同様に、Ｓ１２５以降において、遅れ時間Ｔrが計測されて、遅れ時間記録用バッファ１６４の対応する部分に記録される。
このように、本実施例においては、オーバーシュートが検出された場合には、遅れ時間の計測が行われることがない。その意味において、オーバーシュートの有無が優先して評価されると考えることができる。
【００４９】
なお、Ｓ１６１においては、実液圧Ｐwc（＝Ｐtarget）が目標液圧Ｐrefに対してオーバーシュート判定しきい値Ｐthoverより大きいか否か、すなわち、式
Ｐwc−Ｐref＞Ｐthover・・・(3)
が成立するか否かが判定されるようにすることもできる。すなわち、実液圧Ｐwcから目標液圧Ｐrefを引いた値であるオーバーシュート量（Ｐwc−Ｐref）がオーバーシュート判定しきい値Ｐthoverより大きいか否かが判定されるようにするのである。
実液圧Ｐwcが目標液圧Ｐrefに対してオーバーシュート判定しきい値ΔＰthover以上大きい場合（Ｐref＋ΔＰth＜Ｐwc）には、オーバーシュートが生じたとされ、それ以外の場合には、上記実施例における場合と同様に、遅れ時間が計測される。オーバーシュート許容しきい値Ｐthoverは、０より大きい設定値であっても、０であってもよいが、０である場合が、上記実施例に対応する。
それに対して、オーバーシュート許容しきい値Ｐthoverが０より大きい設定値である場合には、(3)式が成立しなくても、遅れ時間Ｔrが負の値となる場合がある。しかし、(3)式が成立しない場合には、オーバーシュート量も小さく、遅れ時間Ｔrの絶対値も小さい。すなわち、オーバーシュート量（Ｐwc−Ｐref）が許容しきい値Ｐthoverより大きい場合と小さい場合とを区別して取得することができるのであり、遅れ時間記録用バッファ１６４には、オーバーシュート量がしきい値Ｐthoverより大きい場合と小さい場合とで区別して記録されるようにすることができる。例えば、オーバーシュート量がしきい値Ｐthoverより大きい場合には遅れ時間Ｔrover1が記録され、
Ｐwc−Ｐref＞Ｐthover
Ｔr＝Ｔrover1
しきい値Ｐthoverより小さい場合には遅れ時間Ｔrover2
Ｐthover＞Ｐwc−Ｐref＞０
Ｔr＝Ｔrover2
Ｔrover2＞Ｔrover1  and  ｜Ｔrover2｜＜｜Ｔrover1｜
が記録されるようにするのである。
なお、遅れ時間Ｔrover2は０とすることもできる。オーバーシュート量が小さく、遅れ時間が短いと考えることができるからである。
【００５０】
次に減圧制御中に応答性が取得される場合について説明する。
減圧制御中においても、増圧制御中における場合と同様に応答性が取得されるのであり、図２２に示すように、減圧制御中に、実際のブレーキシリンダ液圧Ｐwcが計測用目標液圧Ｐtargetに達した場合に遅れ時間Ｔrが計測される。
減速開始時Ｔdownstartから実液圧Ｐwcが計測用目標液圧Ｐtargetに達するまでに要した実到達時間Ｔxは、タイマＢによる計測時間であり、式、
Ｔx＝ΔＴ・ＮtB
に従って求めることができる。一方、仮に、実際のブレーキシリンダ液圧が目標液圧の変化に遅れることなく、かつ、目標減少勾配βに従って（目標液圧変化パターンに従って）減少したと仮定した場合に、ブレーキシリンダ液圧が計測用目標液圧Ｐtargetに至るのに要する時間である遅れなし到達時間Ｔtargetは、式
Ｔtarget＝（Ｐmax−Ｐtarget）／β
に従って取得される。
遅れ時間Ｔrは、実到達時間Ｔxから遅れなし到達時間Ｔtargetを引いた値
Ｔr＝Ｔx−Ｔtarget
として求められる。
実到達時間Ｔxが遅れなし到達時間Ｔtargetより長い場合（Ｔx2−Ｔtarget＞０）は遅れが生じ、短い場合（Ｔx1−Ｔtarget＜０）はオーバーシュートが生じたとすることができ、遅れ時間記録用バッファ１６４には、正、負の符号を有した遅れ時間Ｔrが記録される。
【００５１】
また、インデックス値Ｎと液圧範囲との関係は、図２１(b)に示すように定められる。実液圧Ｐwcがゲイン値Ｇjに対応する液圧Ｐjより大きい範囲（Ｐwc＞Ｐj）をインデックス値１１で表し、また、液圧Ｐj以下で液圧Ｐiより大きい液圧範囲（Ｐj≧Ｐwc＞Ｐi）をインデックス値１０で表す。
さらに、計測用目標液圧Ｐtargetは、原則として、ゲイン値が設定された液圧Ｐj〜Ｐbと同じであるが、最小のゲイン値Ｇaに対応する最小の液圧Ｐaが０（大気圧）である場合には、計測用目標液圧Ｐtarget(1)は液圧Ｐaより大きく、液圧Ｐbより小さい値とされる。すなわち、インデックス値で表される液圧範囲の上限値が計測用目標液圧とされるのである。
以上のことから、
インデックス値１１：Ｐwc＞Ｐj  ｛Ｐwc＞Ｐtarget(10)｝
インデックス値１０：Ｐj≧Ｐwc＞Ｐi  ｛Ｐtarget(10)≧Ｐwc＞Ｐtarget(9)｝
・・・
インデックス値２：Ｐb≧Ｐwc＞Ｐtarget(1)  ｛Ｐtarget(2)≧Ｐwc＞Ｐtarget(1)｝
インデックス値１：Ｐtarget(1)≧Ｐwc＞Ｐa
となる。
図２１(a)、(b)に示すように、減圧制御において、実液圧Ｐwcが減少させられ、インデックス値で表される液圧範囲の上限値に達した場合、すなわち、インデックス値が変わった場合に、遅れ時間の計測が行われることになる。そのため、遅れ時間が計測される時点においては、遅れ時間記録用バッファ１６４のそのインデックス値に対応する部分には、データが記録されていることはない。また、実液圧Ｐwcがゲイン値Ｇxが設定された液圧Ｐxに到達する毎に遅れ時間が計測されるのであり、印加電流決定部８０にゲイン値自体が出力された場合の応答性が取得されることになる。その結果、そのゲイン値についての応答性を正確に取得することができる。
なお、インデックス値１１は、便宜的に設けられたものであり、実液圧Ｐxが液圧Ｐjより大きい場合に、遅れ時間等が計測されることはない。また、増圧制御中と減圧制御中とでインデックス値と液圧範囲との関係は異なるが、いずれにしても、遅れ時間Ｔrが、実液圧Ｐwcが液圧Ｐb〜Ｐjに達した時点において計測される点については同じであり、かつ、その場合におけるインデックス値は同じとなる。
【００５２】
Ｓ５７の実行は、図１７のフローチャートに従って行われる。Ｓ１８１において、実際のブレーキシリンダ液圧Ｐwcが検出され、Ｓ１８２において、インデックス値Ｎが取得される。インデックス値Ｎが１１である場合には、Ｓ１８４以降が実行されることはない。インデックス値が１０以下となった場合には、Ｓ１８３の判定はＮＯとなり、Ｓ１８４において、そのインデックス値に対応する遅れ時間記録用バッファ１６４の部分にデータが既に記録されているか否かが判定される。記録されていない場合には、Ｓ１８５〜１８７において、実到達時間Ｔx、遅れなし到達時間Ｔtargetが取得されて、遅れ時間Ｔrが取得され、Ｓ１８８において、遅れ時間記録用バッファ１６４に記録される。
例えば、減圧制御により、ブレーキシリンダ液圧が液圧Ｐmaxから減少し、液圧Ｐj（＝Ｐtarget(10)）に達した場合には、インデックス値が１０となる。液圧Ｐjに達した場合には、遅れ時間記録用バッファ１６４のインデックス値１０に対応する部分にはデータは記録されていないため、上述のように、遅れ時間Ｔrが計測されて、記録される。
ブレーキシリンダ液圧が液圧Ｐjより小さく、液圧Ｐiより大きい場合にはインデックス値Ｎは１０であるが、この場合には、遅れ時間等記録用バッファ１６４のインデックス値１０に対応する部分には、遅れ時間Ｔrが既に記録されているため、Ｓ１８５以降が実行されることはない。
実液圧Ｐwcが液圧Ｐ（＝Ｐtarget(9)）まで低下すると、インデックス値が始めて９となる。この場合には、遅れ時間記録用バッファ１６４のインデックス値９に対応する部分に、遅れ時間が記録されていないため、遅れ時間Ｔrが計測されて、遅れ時間記録用バッファ１６４の対応する部分に記録される。
また、実液圧Ｐwcが計測用目標液圧Ｐtarget(1)に達すると、インデックス値が１となり、Ｓ１８５〜１８８において、遅れ時間Ｔrが計測されて、記録される。
減圧終了時間Ｔdownendに達すると、減圧制御が終了させられる。目標液圧Ｐrefが０とされて、フラグSFは０とされる。減圧制御の終了時に、ブレーキシリンダ液圧が０（Ｐend）まで低下していない場合があるが、前述のように、目標液圧Ｐrefが０とされるため、その後、実液圧Ｐwcが大気圧まで低下させられることになる。
このように、１回のブレーキシリンダ液圧の増加、減少により、ターゲット個体１５０を利用した増圧用リニア弁２４、減圧用リニア弁２８の制御が行われつつ、応答性が取得されることになる。
【００５３】
なお、増圧制御中に遅れ時間が計測される場合と同様に、図１６のフローチャートで表されるルーチンを減圧制御が行われる場合に適用することができるのであり、オーバーシュートの有無が別に検出されるようにすることができる。
減圧制御においては、実液圧Ｐwcが計測用目標液圧Ｐtargetに達した場合に、その実液圧Ｐwc（計測用目標液圧Ｐtargetと同じ）と目標液圧Ｐrefとを比較し、実液圧Ｐwcの方が目標液圧Ｐrefより小さい場合（Ｐwc＜Ｐref）にはオーバーシュートが生じたとして、遅れ時間Ｔrの計測が行われないようにすることができる。さらに、実液圧Ｐwcが目標液圧Ｐrefよりオーバーシュート許容しきい値Ｐthover以上小さい場合（Ｐwc＜Ｐref−Ｐthover）に、オーバーシュートが生じたとしたり、オーバーシュート量が大きいと判定したりすることができる。
【００５４】
なお、応答性の取得の態様は、上記態様に限らない。例えば、増圧制御、減圧制御をそれぞれ複数回ずつ行い、それぞれにおいて取得された複数の遅れ時間を統計的に処理した値が遅れ時間記録用バッファ１６４に記録されるようにすることもできる。例えば、複数の遅れ時間の平均値、オーバーシュート有無の判定の回数等で総合的に応答性が取得され、その結果が遅れ時間記録用バッファ１６４に記録されるようにするのである。また、複数回遅れ時間が計測される場合には、目標液圧変化パターンを異ならせることもできる。
さらに、保持期間Ｔholdにおいて、ゲイン値の適正を表すデータが取得されるようにすることもできる。保持期間Ｔholdにおいては、目標液圧Ｐrefが一定値（Ｐmax）とされるが、それに伴って、実液圧Ｐwcが一定に保たれ、保持モードが継続して選択されるのが望ましい。しかし、例えば、ゲイン値Ｇjが大きすぎると、増圧制御から保持制御への切り換え時に、オーバーシュートが生じ、その後、実液圧Ｐwcの振幅が大きくなり、増圧・減圧（保持）が繰り返し行われ、制御ハンチングが生じる可能性がある。また、ゲイン値Ｇjが小さすぎると、保持期間Ｔhold中に増圧制御や減圧制御が連続して行われる可能性もある。
したがって、例えば、保持期間Ｔholdにおいて、保持モードが継続して設定される時間が取得されるようにしたり、保持期間Ｔholdにおける液圧の最大値から最小値を引いた値（最大振幅）が取得されるようにしたりすることができる。保持期間Ｔholdにおいて、保持モードが継続して設定される時間が長い場合は短い場合により、ゲイン値Ｇjはより適正な値であると考えることができる。また、保持期間Ｔhold中の液圧変化量（振幅）が適正判定しきい値より小さい場合は大きい場合より、ゲイン値Ｇjはより適正な大きさであると考えることもできる。ゲイン値Ｇjについての評価において、これらを考慮して行われるようにすることができる。
また、増圧制御から保持制御に切り換えられた場合の液圧、あるいは、保持制御から減圧制御に切り換えられた場合の液圧に基づいてゲイン値Ｇjの応答性が取得されるようにすることも可能である。
【００５５】
III.適合度取得
図７のＳ１３（図１２のＳ２８）の適合度取得は、図２３のルーチンに従って行われる。遅れ時間記録用バッファ１６４に記憶された遅れ時間Ｔrが読み込まれ、遅れ時間Ｔrと予め定められた評価関数とに基づいて、ゲイン値Ｇxについての応答性の評価を表す数値である評価値Ｓxが取得される。評価値Ｓxは、ゲイン値（遺伝子）Ｇxの液圧制御に対する適性を表す値であり、換言すれば、遺伝子Ｇxの環境に対する適合性を表す値である。この意味において、以下、評価値を適合度を称することができる。また、遺伝子Ｇxについての適合度を個別適合度と称し、個体についての適合度を総合適合度と称する。総合適合度は、遺伝子各々の個別適合度に基づいて総合的に取得されるからである。
図１２のＳ２４において決定されたターゲット個体１５０において、図２３のフローチャートのＳ２２１において、遅れ時間記録用バッファ１６４のインデックス値１に対応する部分から遅れ時間Ｔr1が読み出され、Ｓ２２２において、遅れ時間Ｔr1と評価関数とに基づいて個別適合度Ｓ1が取得され、個別適合度記録用バッファ１６６のインデックス値１に対応する部分に記録される。
次に、Ｓ２２４において、インデックス値が１増加させられ、遅れ時間Ｔr2と評価関数とに基づいて個別適合度Ｓ2が取得されて、個別適合度記録用バッファ１６６のインデックス値２に対応する部分に記録される。
以下同様に、Ｓ２２２〜２２５が繰り返し実行されることにより、インデックス値Ｎが順に増加させられつつ、遅れ時間Ｔrxが読み出され、評価関数に基づいて個別適合度Ｓxが取得されて、個別適合度記録用バッファ１６６に記録される。
インデックス値が１０（Ｌ＝１０：個体に含まれる遺伝子の個数）より大きくなり、Ｓ２２５の判定がＹＥＳとなると、１つのターゲット個体１５０についての個別適合度の取得が終了させられる。Ｓ２２６において、そのターゲット個体１５０について総合適合度ＳGAが取得され、総合適合度記録用バッファ１６８に記録される。次に、図１２のＳ２９において、図２５に示す順位表２００が作成される。本実施例においては、ターゲット個体１５０について総合適合度ＳGAが取得される毎に、その個体１５０が順位表２００に逐次追加されることになる。
【００５６】
評価関数の一例を図２４に示す。本実施例において、評価関数は山形評価関数である。遅れ時間が予め定められた設定時間内（Ｔ1＜Ｔr＜Ｔ2）にある場合に、個別適合度Ｓxが最も高く、それより、遅れ時間Ｔrが短くなっても長くなっても低くなる関数である。また、遅れ時間Ｔrが負の値である場合、すなわち、オーバーシュートが生じた場合には、正の値である場合（遅れ時間Ｔrが長すぎる場合）より低くなるようにされる。さらに、遅れ時間Ｔrが設定範囲から外れた領域においては、遅れ時間の変化に伴って個別適合度も連続的に変化させられるようにされている。また、遅れ時間Ｔrが設定範囲より大きい側においては、小さい側における場合より、設定時間からの外れ量の増加に伴う個別適合度の低下勾配が緩やかとされる。
【００５７】
遅れ時間Ｔrが設定範囲内にある場合に最も評価が高くされるのは、前述のように、目標液圧Ｐrefが増加あるいは減少させられる場合に、連続して、増圧制御、減圧制御が行われるようにするためである。換言すれば、遅れ時間の設定範囲を、ブレーキシリンダ液圧の制御に対して適正な時間に設定し、その設定範囲内に遅れ時間Ｔrがある場合に、個別適合度Ｓが最高値となるように、評価関数を設定したのである。
また、ブレーキシリンダ液圧制御において、ハンチング抑制のために、オーバーシュートは避けたい現象である。そのため、オーバーシュートが生じた場合には、遅れ時間が長すぎる場合、例えば、図２４の遅れ時間Ｔs以上の場合より評価が低くなるように設定される。
【００５８】
総合適合度ＳGAは、個別適合度ベクトル［Ｓ］と重み付けベクトル［Ｗ］との内積として取得される。
インデックス値Ｎに対応して取得された個別適合度Ｓを成分とする個別適合度ベクトルは、式
［Ｓ］＝［Ｓa，Ｓb，Ｓc，・・・］
のように表され、インデックス値Ｎに対応する重み付けを成分とする重み付けベクトルは、式
［Ｗ］＝［Ｗa，Ｗb，Ｗc，・・・］
のように表されるが、これらの内積が、式
ＳGA＝ΣＳx・Ｗx
＝Ｓa・Ｗa＋Ｓb・Ｗb＋Ｓc・Ｗc＋・・・・＋Ｓj・Ｗj
に従って取得される。
例えば、ブレーキシリンダ液圧の制御において、使用頻度が高い液圧領域に含まれるインデックス値に対応するゲイン値についての評価の重み付けを大きくしたり、応答性の要求が厳しい液圧領域に含まれるインデックス値に対応するゲイン値についての評価の重み付けを大きくしたりすることができる。
このように、ある世代に存在する個体１５０の各々に対して総合適合度ＳGA(IDj)が決まるため、ある世代の集団に含まれるすべての個体１５０の各々について順位が決められる。総合適合度ＳGA(IDj)が最も大きく、評価が最も高い個体が順位が１番の個体であり、総合適合度ＳGA(IDj)が最も小さく、評価が最も低い個体が順位が１０番（その集団に含まれる個体の総数に対応する）の個体である。
【００５９】
ゲイン値Ｇxの各々に対応して、遅れ時間Ｔrと評価関数とに基づいて個別適合度Ｓｘが取得されるとともに、これら個別適合度Ｓxに基づいて、ゲインカーブ１５０毎に、それぞれ、総合適合度ＳGAが取得される。また、個体１５０は、それぞれ、識別情報IDに対応付けられているため、総合適合度ＳGAは識別情報に対応付けて記憶される。その一例を図１１(b)に示す。
本実施例においては、自動適合部１２０のＳ２８を記憶する部分、実行する部分等により、応答性対応評価部が構成される。また、Ｓ２２１〜２２５を記憶する部分、実行する部分等により個別評価部が構成される。個別評価部は、オーバーシュート低評価部、山形評価部、連続山形評価部でもある。Ｓ２２６を記憶する部分、実行する部分等により、総合評価部が構成される。総合評価部は、ベクトル内積取得部でもある。また、Ｓ２９を記憶する部分、実行する部分等により順位決定部が構成される。
【００６０】
なお、評価関数は、上記実施例におけるそれに限らない。例えば、図２６(a)に示すように、遅れ時間Ｔrの変化に伴って個別適合度Ｓが段階的に変化する関数とすることができる。本実施例においては、個別適合度Ｓが６段階で変化するようにされている。なお、個別適合度Ｓは、７段階以上で評価されるようにしたり、５段階以下で評価されるようにすることができる。ただし、最適ゲイン値を取得する場合には、３段階以上で評価が行われることが望ましい。
また、評価関数は、１つに限らず、予め複数設けることができる。例えば、ブレーキシリンダ液圧に基づいてゲイン値を複数のグループに分け、それぞれのグループにおいて、互いに異なる評価関数が使用されるようにするのである。各グループには、それぞれ、１つ以上ずつのゲイン値が含まれるようにする。例えば、第１グループをゲイン値Ｇa、Ｇb、Ｇcが属するグループとし、第２グループをゲイン値Ｇd、Ｇe、Ｇf、Ｇgが属するグループとし、第３グループをゲイン値Ｇh、Ｇi、Ｇjが属するグループとする。そして、第１グループ、第２グループ、第３グループの各々において、互いに異なる評価関数が使用されるようにするのである。グループは、２つであっても、４つ以上であってもよい。この場合において、液圧が小さいグループにおいて使用される評価関数は、液圧が大きいグループにおいて使用される評価関数より、図２６(b)に示すように、設定範囲（Ｔ1〜Ｔ2）が遅れ時間がより短い部分に設けられた関数とすることができる。
さらに、ゲイン値毎（液圧毎、あるいは、インデックス値毎）に、異なる評価関数が使用されるようにすることもできる。例えば、図２６(b)に示すように、インデックス値Ｎが小さい（ブレーキシリンダ液圧が小さい）場合は、インデックス値Ｎが大きい（ブレーキシリンダ液圧が大きい）場合より、上記設定範囲（Ｔ1〜Ｔ2）が、遅れ時間が短い領域に位置する関数とすることができる。破線で表す関数をブレーキシリンダ液圧が大きい場合の評価関数とし、実線で表す関数がブレーキシリンダ液圧が小さい場合の関数とするのである。液圧制御において、制御液圧が小さい場合は大きい場合より、遅れ時間が短いことが望ましいため、評価関数が、適合度が最高である時間の範囲が、インデックス値Ｎが小さい場合は大きい場合より、遅れ時間が短い領域に位置するように設けられるのである。
また、逆に、インデックス値Ｎが大きい場合は小さい場合より、山形評価関数において、個別適合度が最大値となる設定範囲（Ｔ1〜Ｔ2）が遅れ時間Ｔrが短くなるようにすることもできる。液圧が大きい場合は、速やかに目標液圧Prefに達することが望まれることがあるからである。
【００６１】
さらに、上記実施例においては、印加電流が式(2)に従って決定されるようにされていたが、それより大きい値、あるいは、それより小さい値が供給され、同様に、応答性が取得される（遅れ時間、オーバーシュートの有無）ようにすることができる。
供給電流が式(2)に従って決まる値（以下、標準電流と称する）より大きい値とされれば、オーバーシュートが生じ易くなり、標準電流より小さい値とされれば、遅れが大きくなる。このように、標準電流より大きい電流が供給されたり、小さい電流が供給されるようにすれば、ゲイン値の適合範囲の広がりの程度（ロバスト性）を取得することができる。
例えば、供給電流が標準電流のフィードバック制御電流ＩFBにＲ1（Ｒ1＞１、例えば、１．１）を掛けた値
Ｉgover＝ＩFF＋ＩFB・Ｒ1
とされれば、オーバーシュート気味の制御が行われることになる。オーバーシュートの有無が検出され、オーバーシュートが生じたことが検出された場合には、そのことを表す個別適合度が適合度記録用バッファ１６６に記録されるようにする。
例えば、実液圧Ｐwcが計測用目標液圧Ｐtarget(2)（＝Ｐb）に達した場合に、オーバーシュートが生じたことが検出された場合には、個別適合度記録用バッファ１６６のインデックス値１，２に対応する部分（ゲイン値Ｇa、Ｇbに対応する部分）にオーバーシュートが生じたことを表す値が記録されるようにする。本実施例においては、連続的に液圧が増加、減少させられる場合には、液圧制御において実際に使用されるゲイン値も変化する。そのため、互いに隣接するゲイン値の影響も受ける場合がある。そこで、実液圧Ｐwcがある計測用目標液圧Ｐtargetに達した場合にオーバーシュートが生じたことが検出された場合には、そのゲイン値についての評価のみではなく、前後のゲイン値の評価も低くされるようにするのである。
図２７の（Ｓａ／Ｓｂ＝０）等の記載は、そのことを表す。オーバーシュートが生じた場合の個別適合度が０とされる場合において、実液圧Ｐwcが計測用目標液圧Ｐbに達した場合にオーバーシュートが検出された場合には、インデックス値１に対応するゲイン値Ｇaについての個別適合度Ｓaも、インデックス値２に対応する個別適合度Ｓbも０とされるのである。
【００６２】
本実施例においては、初期設定において、個体１５０において、液圧が小さい場合は大きい場合より、ゲイン値が設定される場合の液圧間隔が小さくされるのであり、ゲイン値が細かに設定される。そのため、液圧が小さい場合は大きい場合より、影響を受けるゲイン値の数（インデックス値の数）が多くされる。なお、影響を受けるゲイン値については、図２７に示す態様に限らない。液圧の大小に関係なく、液圧が低い側のゲイン値と液圧が高い側のゲイン値との少なくとも一方においても同じ適合度とされるようにしたり、液圧が小さい領域において、液圧が低い側のゲイン値と液圧が高い側のゲイン値との両方について同様の適合度とされ、液圧が大きい領域においては、いずれか一方についての適合度を同じ値として他方についての適合度には影響が及ばないようにしたりすることができる。
この評価態様は、標準電流（Ｒ1＝１）が供給される場合にも適用することができる。
【００６３】
また、供給電流を小さくして適合度が取得されるようにすることもできる。例えば、標準電流のフィードバック制御電流ＩFBにＲ2（Ｒ2＜１、例えば、０．９）を掛けた値
Ｉgover＝ＩFF＋ＩFB・Ｒ2
で決まる電流が供給されるようにする。
遅れ時間Ｔrが上記実施例における場合と同様に計測され、計測された遅れ時間Ｔrと評価関数とに基づいて個別適合度が取得されて、記録されるようにする。なお、遅れ時間が設定時間Ｔs以上であるか否かが取得され、設定時間Ｔs以上である場合には、そのことを表す個別適合度が記録されるようにすることができる。また、オーバーシュートの有無が検出される場合と同様に、隣接するゲイン値に影響が及ぶようにすることもできるが不可欠ではない。
このように、供給電流を変えて複数回個別適合度が取得される場合には、例えば、図２８に示すように、１つの個体１５０について、個別適合度記録用バッファ２１０〜２１４が複数設けられるようにすることができる。
【００６４】
個別適合度記録用バッファ２１０〜２１４（標準電流対応個別適合度記録用バッファ２１０，オーバーシュート対応個別適合度記録用バッファ２１２，遅れ対応個別適合度記録用バッファ２１４）には、それぞれ、標準電流Ｉg、それより大きい電流Ｉgover、それより小さい電流Ｉgrが供給された場合に取得された応答性に基づく個別適合度が記録される。本実施例においては、これら個別適合度記録用バッファ２１０〜２１４の各々に記録された個別適合度Ｓna〜Ｓnj、Ｓoa〜Ｓoj、Ｓra〜Ｓrjに基づいて、その個体１５０についての総合適合度ＳGAが取得される。
例えば、個別適合度記録用バッファ２１０〜２１４に記録された各々の個別適合度に基づいて、それぞれ、総合適合度（基準電流対応総合適合度ＳGAn、オーバーシュート対応総合適合度ＳGAo、遅れ対応総合適合度ＳGAr）が取得され、これら３つの総合適合度ＳGAn、ＳGAo、ＳGArに基づいて、その個体１５０についての総合適合度ＳGAが取得される。オーバーシュート対応総合適合度ＳGAo、遅れ対応総合適合度ＳGArが予め定められた設定値ＳGAoth，ＳGArth以上である場合には、標準電流対応総合適合度ＳGAnを設定値δだけ大きい値とする（ＳGA＝ＳGAn＋δ）。標準電流とは異なる電流が供給されても、適切な制御が行われるということで、高いロバスト性を有するからである。それに対して、オーバーシュート対応総合適合度ＳGAo、遅れ対応総合適合度ＳGArの少なくとも一方が設定値ＳGAoth，ＳGArth以下である場合には、標準電流対応総合適合度ＳGAnを設定値δだけ小さい値とする（ＳGA＝ＳGAn−δ）。
また、それぞれのインデックス値に対応する個別適合度Ｓが、同じインデックス値に対応する３つの個別適合度（Ｓnx、Ｓox、Ｓrx）に基づいて決定されるようにすることができる。上述の場合と同様に、オーバーシュート対応個別適合度Ｓoxと遅れ対応個別適合度Ｓrxとの両方が設定値Ｓoth、Ｓrthより大きい場合には、標準電流対応個別適合度Ｓnxより設定値δnだけ大きい値を、そのゲイン値に対応する個別適合度Ｓxとし（Ｓx＝Ｓnx＋δn）、オーバーシュート対応個別適合度Ｓoxと遅れ対応個別適合度Ｓrxとの少なくとも一方が、設定値Ｓoth、Ｓrthより小さい場合に、標準電流対応個別適合度Ｓnxより設定値δnだけ小さい値（Ｓx＝Ｓnx−δn）を個別適合度Ｓとするのである。そして、３つの個別適合度（Ｓnx、Ｓox、Ｓrx）から取得された個別適合度Ｓxに基づいて総合適合度ＳGAが取得されるようにする。このようにすることによって、個体１５０の各々について、より総合的に評価を行うことが可能となる。
【００６５】
なお、係数Ｒ１，Ｒ２の大きさは、上記実施例におけるそれに限らない。係数Ｒ1は、０．９より小さい値であっても大きい値であってもよく、係数Ｒ2も同様に１．１より小さい値であっても大きい値であってもよい。
また、３つの個別適合度（Ｓnx、Ｓox、Ｓrx）を統計的に処理した値を個別適合度Ｓxとしたり、それぞれに、重み付け係数（ｗn、ｗo、ｗr）を掛けた値（ｗn・Ｓnx、ｗo・Ｓox、ｗr・Ｓrx）を統計的に処理した値を個別適合度Ｓxとしたりすることができる。
【００６６】
また、図１８に示す目標液圧変化パターンを変更してブレーキシリンダ液圧が制御されるようにすることができる。例えば、増圧勾配α、減圧勾配βを変更してブレーキシリンダ液圧の制御が行われるようにすることが有効である。この場合においても、１つの個体１５０について、複数の個別適合度記録用バッファが得られることになる。この場合には、各々の個別適合度の平均値を取得し、これらの平均的な個別適合度を、そのインデックス値に対応する個別適合度であるとすることができ、平均値である個別適合度に基づいて総合適合度が取得されるようにすることができる。また、それぞれ取得された個別適合度に基づいて総合適合度を取得し、複数の総合適合度の平均値を、その個体の総合適合度とすることもできる。
例えば、増圧用リニア弁２４について、増圧勾配をそれぞれα0、α1、α2（α0＜α1＜α2）とした場合に得られた個別適合度がそれぞれＳ0x、Ｓ1x、Ｓ2xである場合において、同じゲイン値（同じインデックス値）に対応する個別適合度Ｓxをこれらの平均値Ｓhx｛＝（Ｓ0x＋Ｓ1x＋Ｓ2x）／３｝とし、平均的な個別適合度Ｓhxに基づいて総合適合度ＳGAhが取得されるようにすることができる。また、それぞれの個別適合度に基づいて総合適合度ＳGA0、ＳGA1、ＳGA2が取得され、これら総合適合度ＳGA0、ＳGA1、ＳGA2の平均値ＳGAH｛＝（ＳGA0＋ＳGA1＋ＳGA2）／３｝をその個体の総合適合度ＳGAとすることもできる。
【００６７】
IV.交叉対象個体の選択および交叉（変更）
図７のＳ１４（図１２のＳ３１）のIV.交叉対象個体の選択および変更は、図２９のルーチンに従って行われる。Ｓ２５１において、ある世代に存在する複数の個体から、交叉対象個体および非交叉対象個体が選択され、Ｓ２５２において、交叉対象個体各々について、交叉対象個体と非交叉対象個体との組（対）が作成される。Ｓ２５３、２５４において、交叉が行われ、Ｓ２５５において、拘束条件を満たすように遺伝子が変更され、Ｓ２５６において、次世代の集団が作成される。
Ｓ２５１の選択において、図３０に示すように、ある世代の集団Ａmに含まれる複数の個体１５０が、非交叉対象個体１５０Eと交叉対象個体１５０Tとに分けられるのであるが、本実施例においては、図２５に示す順位表２００に基づき、順位が高い方から予め定められたＭo個の個体を非交叉対象個体１５０Eとし、残りの個体、すなわち、順位が低い方から（Ｎ−Ｍo）個の個体を交叉対象個体１５０Tとする。集団Ａmが、非交叉対象個体１５０Eが属する非交叉対象グループＡEと交叉対象個体１５０Tが属する交叉対象グループＡTとに分けられる。以下、非交叉対象個体をエリート個体１５０Eと称する。エリート個体１５０Eについては、それに含まれる遺伝子（ゲイン値）は変更されないが、交叉対象個体１５０Tについては、それに含まれるゲイン値の少なくとも１つが変更される。
本実施例においては、自動適合部１２０のＳ３１を記憶する部分、実行する部分等により候補変更部が構成される。
【００６８】
なお、非交叉対象個体１５０Eをエリート個体とすることは不可欠ではなく、ランダムに選択された個体とすることができる。例えば、１〜１０の数字のうち、ランダムに４個の数字を選択し、その数字に対応する順位の個体を非交叉対象個体とするのである。また、非交叉対象個体の数を４個とし、交叉対象個体の数を６個とすることも不可欠ではない。例えば、それぞれ、同じ数ずつ（５個ずつ）としたり、エリート個体を１つとしたりすることもできる。
【００６９】
Ｓ２５２の組（対）の作成は、図３１に示すように行われる。交叉対象個体１５０Tの各々について、４個のエリート個体１５０Eから１個がランダムに選択され、それら交叉対象個体１５０Tの１つとエリート個体１５０Eの１つとによって、組３００，３０２・・・３１２（図３１には、組３００，３０２を記載）が作成される。組３００〜３１２は、合計６個、交叉対象個体１５０Tの個数だけ作成される。
【００７０】
なお、組の作成の態様は、上記実施例におけるそれに限らない。例えば、組が、交叉対象個体１５０Tの順位とエリート個体１５０Eの順位との和が設定値（例えば、１２）以上にならないように作成されるようにすることができる。（順位１０の交叉対象個体１５０T10、順位１のエリート個体１５０E1）、（順位９の交叉対象個体１５０T9、順位２のエリート個体１５０E2）・・・
また、それぞれの総合適合度の和が設定値以上になるように作成されるようにすることもできる。
さらに、交叉対象個体１５０Tの各々に対するエリート個体はすべて同じものとすることもできる。（順位１０の交叉対象個体１５０T10、順位１のエリート個体１５０E1）、（順位９の交叉対象個体１５０T9、順位１のエリート個体１５０E1）・・・
本実施例において、自動適合部１２０のＳ２５２を記憶する部分、実行する部分等により組作成部が構成される。組作成部は、エリート依拠組作成部、変更対象候補選択部でもある。
【００７１】
Ｓ２５３、２５４において、交叉対象個体１５０Tのゲイン値が変更される。Ｓ２５４において、エリート個体１５０Eの影響を受けてゲイン値が変更されられるが、Ｓ２５３においては、エリート個体１５０Eの影響を受けることなく、単独で変更される。そのため、Ｓ２５３の実行は、厳密にいうと交叉とは言い難いが、遺伝的アルゴリズムによる実行であるため、本実施例において、Ｓ２５３，Ｓ２５４の実行を合わせて広義の交叉であると考える。また、Ｓ２５３の実行を個別変更と称し、Ｓ２５４の実行を相互変更と称することができる。
個別変更においても、相互変更においても、本実施例においては、交叉対象個体１５０Tの各々において、それに含まれる複数の遺伝子（ゲイン値）各々について、個別に変更すべきか否か（変更する必要性が高いか低いか）が決定される。変更する必要性が高いと判定された場合に、そのゲイン値の変更が決定され、ゲイン値を変更する必要性が低いと判定された場合には、そのゲイン値は変更しないと決定される。
【００７２】
Ｓ２５３の個別変更において、１つの交叉対象個体１５０（ターゲット個体）に含まれる複数のゲイン値（交叉対象遺伝子）の各々について、それに対応する個別適合度Ｓが１つずつ読み出され、設定値より小さいか否かが判定される。設定値より小さい場合には、変更すべきであると判定され、そのゲイン値が変更される。
本実施例においては、設定値が２つ設けられる。図２４に示すように、一方の設定値であるオーバーシュート対応変更しきい値ＳＴ1は、個別適合度がそれより小さい場合には、オーバーシュートが生じたと判定される値であり、他方の設定値である遅れ時間対応変更しきい値ＳＴ2（＞ＳＴ1）は、それより小さい場合には、遅れ時間が長すぎると判定される値である。個別適合度Ｓxがオーバーシュート対応変更しきい値ＳＴ1より小さい場合（Ｓx＜ＳＴ1）には、それに対応するゲイン値を０．９倍の値に変更し（Ｇx′←０．９×Ｇx）、遅れ時間対応変更しきい値ＳＴ2より小さい場合（ＳＴ1＜Ｓx＜ＳＴ1）には、ゲイン値を１．１倍した値に変更する（Ｇx′←１．１×Ｇx）。
【００７３】
例えば、図３２に示すように、ゲイン値Ｇbに対応する個別適合度Ｓbがオーバーシュート対応変更しきい値ＳＴ1より小さい場合には、
Ｓb＜ＳＴ1
ゲイン値Ｇb（交叉対象遺伝子）は、０．９倍した値に変更される。
Ｇb′←０．９×Ｇb
また、ゲイン値Ｇgに対応する個別適合度Ｓgがオーバーシュート対応変更しきい値ＳＴ1以上であるが遅れ時間対応変更しきい値ＳＴ2より小さい場合には、
ＳＴ1≦Ｓg＜ＳＴ2
ゲイン値Ｇgは、１．１倍した値に変更される。
Ｇg′←１．１×Ｇg
残りのゲイン値Ｇa、Ｇc、Ｇd、Ｇe、Ｇf、Ｇhに対応する個別適合度Ｓa、Ｓc、Ｓd、Ｓe、Ｓf、Ｓhは、いずれも、しきい値ＳＴ２以上であるため、これらゲイン値Ｇa、Ｇc、Ｇd、Ｇe、Ｇf、ＧhはＳ２５３において変更されることはない。
【００７４】
Ｓ２５４の相互変更において、交叉対象個体１５０Tとエリート個体１５０Eとの組３００において、互いに対応する個別適合度同士｛ＳT(N)、ＳE(N)｝、すなわち、同じインデックス値Ｎに対応する個別適合度同士を、それぞれ比較して、交叉対象個体１５０Tの個別適合度ＳTNがエリート個体１５０Eの個別適合度ＳEN以上であるか否かが判定される。
交叉対象個体１５０Tの個別適合度ＳT(N)がエリート個体１５０Eの適合度ＳE(N)以上である場合
ＳT(N)≧ＳE(N)
には、変更する必要性が低いとされ、それに対応する交叉対象個体１５０Tのゲイン値ＧT(N)は変更しないと決定される。
交叉対象個体１５０Tの個別適合度ＳT(N)の方が小さい場合
ＳT(N)＜ＳE(N)
には、変更する必要性が高いとされて、交叉対象個体１５０Tのゲイン値ＧT(N)の変更が決定される。
この場合において、交叉対象遺伝子ＧT(N)は、エリート個体１５０Eのゲイン値ＧE(N)（エリート遺伝子）に、個別適合度｛ＳT(N)、ＳE(N)｝の差｛ＳE(N)−ＳT(N)｝に応じて近づけられる。例えば、交叉対象遺伝子は、式
ＧT(N)′←（１−γ）・ＧT(N)＋γ・ＧE(N)・・・(4)
に従って決まる値に変更される。
【００７５】
比率γは、図３３(b)に示すように、個別適合度差｛ＳE(N)−ＳT(N)｝が大きい場合は小さい場合より、大きい値となるように決定される。その結果、図３３(c)に示すように、変更後のゲイン値ＧT(N)′は、比率γが大きい場合は小さい場合より、エリート個体１５０Eのゲイン値ＧE(N)により近づいた値とされる。
例えば、図３３(a)に示すように、交叉対象個体１５０Tとエリート個体１５０Eとで、インデックス値１に対応する個別適合度同士（ＳTa、ＳEa）を比較し、交叉対象遺伝子の個別適合度ＳTaがエリート遺伝子の個別適合度ＳEa以上である場合には、変更する必要性が低いと判定され、ゲイン値ＧTaは変更されないことになる。インデックス値２に対応する個別適合度同士において、交叉対象遺伝子ＧTbに対応する個別適合度ＳTbの方がエリート遺伝子ＧEbに対応する個別適合度ＳEbより小さい（ＳTb＜ＳEb）場合には、ゲイン値ＧTbは変更の必要性が高いと判定され、変更すると決定される。個別適合度差（ＳEb−ＳTb）が取得され、図３３(b)に示すテーブル２５０に従って比率γが取得され、式、
ＧTb′←（１−γ）・ＧTb＋γ・ＧEb
に従って決まる値に変更される。
【００７６】
Ｓ２５３、２５４の交叉は、図３４のフローチャートで表されるルーチンに従って実行される。
Ｓ２７０において、Ｓ２５２において作成された６個の組３００、３０２・・から１つが特定される。これは、６個の交叉対象個体１５０Tから１つのターゲット個体が特定されたことに対応する。
Ｓ２７１において、インデックス値Ｎ（遺伝子数に対応する）の初期値に１が代入される。インデックス値１に対応する個別適合度ＳTaが読み込まれ、Ｓ２７２において、オーバーシュート対応変更しきい値ＳＴ1より小さいか否かが判定され、Ｓ２７３において、オーバーシュート対応変更しきい値ＳＴ1以上で、遅れ時間対応変更しきい値ＳＴ2より小さいか否かが判定され、Ｓ２７４において、エリート個体１５０Eのインデックス値１に対応する個別適合度ＳEaより小さいか否かが判定される。ゲイン値ＧTaを変更する必要性が高いか否かが、ゲイン値ＧTaに対応する個別適合度ＳTaに基づいて判定されるのである。
個別適合度ＳTaが、オーバーシュート対応変更しきい値ＳＴ1より小さい場合には、Ｓ２７５において、ゲイン値ＧTaが小さくされ、遅れ時間対応変更しきい値ＳＴ2より小さい場合には、Ｓ２７６において、ゲイン値ＧTaが大きくされる。また、エリート個体１５０Eの個別適合度ＳEaより小さい場合には、Ｓ２７７，２７８において、エリート個体１５０Eのゲイン値ＧEaに近い値に変更される。また、Ｓ２７２〜２７４のすべてにおける判定がＮＯである場合には、変更する必要性が低いと判定され、本実施例においては、交叉対象遺伝子（ゲイン値ＧTa）はそのままであり、変更されることがない。
【００７７】
その後、Ｓ２７９において、インデックス値Ｎ（遺伝子番号）が１増加させられ、インデックス値が２とされる。インデックス値２に対応するゲイン値ＧTbについて、同様に、変更する必要性が高いか否かが判定され、変更する必要性が高いと判定された場合には、変更され、そうでない場合には、変更されることがない。
Ｓ２８０において、インデックス値Ｎが個体１５０に含まれる遺伝子の総数Ｌ（１０）より大きくなったか否かが判定される。１０以下である場合には、Ｓ２７２〜２７９が同様に実行される。インデックス値が１１になると、Ｓ２８０の判定がＹＥＳとなり、１つの組における交叉が終了する。
Ｓ２８１において、次の組が選択され（次の交叉対象個体１５０Tが選択され）、Ｓ２７１〜２８０が同様に実行される。本実施例においては、組が６つ作成されたため、６つの組のすべてについての処理が終了すると、Ｓ２８２の判定がＹＥＳとなり、本ルーチンが終了する。
このように、本実施例においては、遺伝子の各々について、個々に変更するか否かが判定され、変更する必要がある場合に限って変更される。個体についての評価ではなく、遺伝子についての評価が行われるのであり、それによって、個体の進化を適切に行うことができる。
本実施例においては、自動適合部１２０のＳ２５３を記憶する部分、実行する部分等により個別独立型変更部が構成され、Ｓ２５４を記憶する部分、実行する部分等により従属側変更部が構成される。個別独立型変更部は応答性対応個別変更部でもある。また、Ｓ２７２〜２７４を記憶する部分、実行する部分等により、個別変更決定部が構成される。
【００７８】
なお、上記実施例においては、個別変更が行われた後に、相互変更が行われるようにされていたが、逆の順番で実行されるようにすることもできる。すなわち、上記実施例においては、個別変更が優先され、個別変更が行われた場合には相互変更が行われることがなかった。それに対して、相互変更が優先して実行されるようにして、相互変更が行われた場合には個別変更が行われないようにすることができるのである。相互変更される条件が満たされる場合には、個別変更の条件も満たされるのが普通であるため、相互変更が優先して行われるようにしても、変更されるゲイン値は変わらないことが多い。いずれにしても、ゲインカーブ１５０が早期に収束し得るように（少ない繰り返し回数で最適なゲイン集合が得られるように）交叉されるようにすることが望ましい。
また、相互変更においては、交叉対象遺伝子を、個別適合度差に応じてエリート遺伝子に近づけるのではなく、予め定められた設定比率でエリート遺伝子に近づけることもできる。
【００７９】
次に、Ｓ２５５において、Ｓ２５３，２５４において変更された交叉対象個体１５０Tの各々において、拘束条件が維持されているか否かのチェックが行われ、拘束特性が維持されていない場合には、ゲイン値が変更される。
個体（ゲインカーブ）１５０は、初期設定において説明したように、「互いに隣接する液圧において、液圧が高い方のゲイン値ＧHは低い方のゲイン値ＧLより大きくなることはない（ＧH≦ＧL）」という拘束条件が満たされるように，換言すれば、概して右下がりとなるように作成されたものである。それに対して、交叉対象個体１５０の各々において、それに含まれるゲイン値が前後の関連なく個別に変更されると、拘束条件が満たされなくなる可能性がある。そこで、変更された交叉対象個体１５０Tについて、拘束条件が維持されているか否かが検査され、維持されていない場合には、拘束条件が満たされるようにゲイン値が変更（修正）される。
【００８０】
拘束条件が満たされるか否かのチェックは、ブレーキシリンダ液圧が小さい方から順（インデックス値の小さい順）に行われても大きい方から順（インデックス値の大きい順）に行われてもよい。いずれにしても、チェックは、互いに隣接する２つの液圧（インデックス値）に対応する２つのゲイン値同士を比較し、高圧側のゲイン値が低圧側のゲイン値より大きいか否か、すなわち、ゲイン値の逆転が生じたか否かを判定する。拘束条件が維持されている場合には、ゲイン値が変更されることはないが、拘束条件が維持されていないと判定された場合には、拘束条件が満たされるように高圧側のゲイン値と低圧側のゲイン値との少なくとも一方が変更される。高圧側のゲイン値が小さくされても、低圧側のゲイン値が大きくされてもよい。
本実施例においては、高圧側のゲイン値を小さくする変更を拘束条件対応減少と称し、低圧側のゲイン値を大きくする変更を拘束条件対応増加と称し、その交叉対象個体１５０Tにおいて、複数のゲイン値Ｇa〜Ｇjのうちの少なくとも１つがオーバーシュートが生じたことに起因して変更された場合、すなわち、オーバーシュート対応変更しきい値ＳＴ1以下の個別適合度が少なくとも１つあった場合には、拘束条件対応減少が行われ、オーバーシュート対応変更しきい値ＳＴ1以下である個別適合度が１つもない場合には、拘束条件対応増加が行われる。
拘束条件対応減少によって変更された場合には、拘束条件対応増加によって変更された場合より、ゲイン値が相対的に小さくされるため、オーバーシュートが生じたことに起因して変更されたゲイン値を有する場合には、その交叉対象個体１５０については、拘束条件対応減少が実行されるのである。
【００８１】
図３５のフローチャートのＳ２９１において、交叉対象個体１５０Tの１つが特定され（ターゲット個体が特定され）、Ｓ２９２において、その個体１５０Tに含まれる複数のゲイン値のうち、オーバーシュートに起因して小さくされたゲイン値があるか否かが判定される。少なくとも１つのゲイン値がオーバーシュートに起因して小さくされた場合には、判定がＹＥＳとなり、Ｓ２９３において、拘束条件対応減少が実行され、オーバーシュートに起因して小さくされたゲイン値がない場合には、Ｓ２９４において、拘束条件対応増加が実行される。その後、Ｓ２９５において、次のターゲット個体１５０Tが特定され、同様の実行が繰り返し行われる。交叉対象個体１５０Tのすべてについて、拘束条件対応変更が実行された場合には、判定がＹＥＳとなり、本ルーチンが終了する。なお、本ルーチンにおいては、エリート個体１５０Eがターゲット個体とされることはない。
本実施例においては、自動適合部１２０のうち、Ｓ２９３を記憶する部分、実行する部分等により制御パラメータ増大部が構成され、Ｓ２９４を記憶する部分、実行する部分等により制御パラメータ減少部が構成され、これらを合わせて条件付き変更部が構成される。
【００８２】
拘束条件対応減少においては、１つのゲインカーブ１５０について、液圧が小さい方から順にチェックが行われる。そして、高圧側のゲイン値ＧHが低圧側のゲイン値ＧLより大きいことが検出された場合（ＧH＞ＧL）に、低圧側のゲイン値ＧLをそのままとし、高圧側のゲイン値ＧHを小さくして低圧側のゲイン値ＧLと同じ大きさとする（ＧH′←ＧL）。
具体的には、インデックス値が小さい方から順に、ゲイン値が２つずつ特定されて、検査対象ゲイン値（Ｇa，Ｇb）、（Ｇb，Ｇc）・・・とされ、２つのゲイン値同士の大小が比較される。
例えば、図３６(b)、(c)に示すように、検査対象ゲイン値（Ｇe，Ｇf）について、高圧側のゲイン値Ｇfが低圧側のゲイン値Ｇeより大きいか否かが判定され、高圧側のゲイン値Ｇfの方が大きいことが判定された場合（Ｇe＜Ｇf）には、高圧側のゲイン値Ｇfを小さくして低圧側のゲイン値Ｇeと同じ大きさとする。
Ｇf′←Ｇe
次に、変更されたゲイン値Ｇf′とそれより高圧側のゲイン値Ｇgとが検査対象ゲイン値（Ｇf′，Ｇg）とされて、比較される。すなわち、前回変更された高圧側のゲイン値Ｇf′が今回の低圧側のゲイン値Ｇf′とされ、その低圧側のゲイン値Ｇf′と高圧側のゲイン値Ｇgとが比較されるのである。比較の結果、低圧側のゲイン値Ｇf′の方が大きい場合（Ｇf′＞Ｇg）には、高圧側のゲイン値Ｇgが変更されることはないが(b)、低圧側のゲイン値Ｇf′の方が小さい場合（Ｇf′＜Ｇg）、例えば、ゲイン値が小さくされたことによって拘束条件が満たされなくなった場合には、高圧側のゲイン値Ｇgも小さくされる(c)。
Ｇg′←Ｇf′
このように、交叉対象個体１５０Tに含まれるすべてのゲイン値Ｇa〜Ｇjについての検査が、インデックス値が小さい方から順に（ゲイン値が大きい方から順に）行われるとともに、拘束条件が満たされるようにゲイン値が小さくされる。その結果、ゲインカーブ１５０について、ゲイン値が相対的に小さくされ易い。オーバーシュートが検出された場合に、拘束条件対応減少が行われるようにすることは妥当なことである。
【００８３】
拘束条件対応減少は、図３６(a)のフローチャートで表されるルーチンに従って行われる。Ｓ３０１において、インデックス値の初期値が２とされる。Ｓ３０２において、そのインデックス値が総遺伝子数（解像度：本実施例においては１０）以下であるか否かが判定される。総遺伝子数以下である場合には、Ｓ３０３において、そのインデックス値に対応するゲイン値Ｇ(N)が１つ小さいインデックス値に対応するゲイン値Ｇ(N-1)より大きいか否かが判定される。
Ｇ(N)＞Ｇ(N-1)
そのインデックス値Ｎに対応するゲイン値Ｇ(N)が１つ小さいインデックス値に対応するゲイン値Ｇ(N-1)以下である場合｛Ｇ(N)≦Ｇ(N-1)｝には、拘束条件を満たすため、ゲイン値を変更する必要はないが、そのインデックス値に対応するゲイン値Ｇ(N)が１つ小さいインデックス値に対応するゲイン値Ｇ(N-1)より大きい場合｛Ｇ(N)＞Ｇ(N-1)｝には、拘束条件を満たさないため、Ｓ３０４において、インデックス値が大きい方のゲイン値Ｇ(N)が小さくされて、インデックス値が小さい方のゲイン値Ｇ(N-1)と同じ値とされる。
Ｇ(N)′←Ｇ(N-1)
その後、Ｓ３０５において、インデックス値が増加させられ、Ｓ３０２に戻されて、Ｓ３０２〜３０５が繰り返し実行される。
【００８４】
拘束条件対応増加においては、１つの個体１５０について、液圧が大きい方から順に検査が行われ、高圧側のゲイン値ＧHが低圧側のゲイン値ＧLより大きいことが検出された場合（ＧH＞ＧL）に、高圧側のゲイン値ＧHがそのままとされ、低圧側のゲイン値ＧLが大きくされて、高圧側のゲイン値ＧHと同じ大きさとされる（ＧL′←ＧH）。
例えば、図３７(b)、(c)に示すように、ゲイン値Ｇe，Ｇfが比較され、ゲイン値Ｇfの方が大きい場合には（Ｇe＜Ｇf）、ゲイン値Ｇeが大きくされる。次に、その大きくされたゲイン値Ｇe′と、それより低圧側のゲイン値Ｇdとが比較される（Ｇe′、Ｇd）（前回変更された低圧側のゲイン値Ｇe′が今回の高圧側のゲイン値Ｇe′とされ、その高圧側のゲイン値Ｇe′と低圧側のゲイン値Ｇdとが比較される）。２つのゲイン値（Ｇe′、Ｇd）について拘束条件が満たされる場合（Ｇe′≦Ｇd）には、ゲイン値は変更されることはないが(b)、例えば、ゲイン値を大きくしたことによって拘束条件が満たされなくなった場合（Ｇe′＞Ｇd）には、次の低圧側のゲイン値Ｇdが大きくされる(c)。
Ｇd←Ｇe′
個体１５０に含まれるすべてのゲイン値についての検査が終了すれば、最終的に、ゲイン値が相対的に大きくなり易い。そのため、オーバーシュートが検出されなかった場合に、拘束条件対応減少が実行されないようにすることは妥当なことである。
【００８５】
拘束条件対応増加は、図３７(a)のフローチャートに従って行われる。Ｓ３３１において、インデックス値の初期値が総遺伝子数Ｌとされる。Ｓ３３２において、インデックス値が２以上であるか否かが判定される。２以上である場合には、Ｓ３３３において、そのインデックス値に対応するゲイン値Ｇxがそれより小さいインデックス値に対応するゲイン値Ｇx-1より大きいか否かが判定される。ゲイン値Ｇxがゲイン値Ｇx-1以下である場合｛Ｇx≦Ｇx-1｝には、拘束条件が満たされるため、ゲイン値が変更されることはないが、ゲイン値Ｇxがゲイン値Ｇx-1より大きい場合｛Ｇx＞Ｇx-1｝には、拘束条件が満たされないため、Ｓ３３４において、
Ｇx-1←Ｇx
とされる。
その後、Ｓ３３５において、インデックス値が減少させられた後、Ｓ３３２に戻される。Ｓ３３２〜３３５の実行が繰り返し行われることにより、インデックス値が２より小さくなると、Ｓ３３２の判定がＮＯとなり、ゲイン値の変更が終了させられる。
【００８６】
このように、本実施例においては、拘束条件が満たされるように、ゲイン値が変更されるのであるが、オーバーシュートが検出された場合とそうでない場合とでは異なる態様で変更される。そのため、ゲイン値の変更を適切に行うことができ、個体の進化が速やかに行われるようにすることができる。
なお、上記実施例においては、すべての交叉対象個体１５０Tについて、交叉が行われた後、すべての拘束条件対応変更が行われる場合について説明したが、１つの組が特定された場合、その組に含まれる交叉対象個体１５０Tについて、交叉および拘束条件対応変更が連続して行われるようにすることもできる。
また、オーバーシュートの有無によって異なる態様で拘束条件対応変更が行われるようにすることは不可欠ではない。ゲイン値の変更が行われた後に、その都度、あるいは、予め決められたいずれか一方の態様で拘束条件対応変更が行われるようにすることもできる。
【００８７】
このように、変更が行われた後、次世代の個体が決定されて出力される。
図３８に示すように、非交叉対象個体（エリート個体）１５０Eと、遺伝子が変更された交叉対象個体１５０Tとから成る集団が次の世代の集団Ａm+1とされるのである。この場合には、順位表２００はクリアされるとともに、すべての個体１５０について設けられた遅れ時間記録用バッファ１６２，適合度記録用バッファ１６６，総合適合度記録用バッファ１６８もクリアされる。次の世代において、エリート個体１５０Eについても再度、遅れ時間の計測、適合度の取得等が実行されるのであり、すべての個体について、同様の処理が繰り返し実行される。遅れ時間の計測、すなわち、応答性は、常に同じ結果が得られるとは限らないため、エリート個体１５０Eについても再度遅れ時間等の計測が行われることが望ましい。今回エリート個体であったからといって、次回もエリート個体であるとは限らないのである。
そして、II.目標液圧の決定・応答性の取得、III.適合度の取得、IV.交叉対象選択・交叉等の一連の作動が予め定められた回数（例えば、６０回）だけ繰り返し実行された後、最適なゲイン値（最適解）ＨＫが決定される。
【００８８】
図３９(a)、(b)において、横軸の数字は各世代毎の個体を表す。１〜１０が第１世代における個体であり、１１〜２０が第２世代における個体である。以下、同様に、１０１〜１１０が第１０世代における個体であり、５９１〜６００が第６０世代における個体である。そして、図３９(a)の縦軸は、個体各々の総合適合度である。図３９(a)から、世代数が増えると、各個体の総合適合度が相対的に高くなり（進化）、各個体間のバラツキが小さくなることがわかる。また、図３９(b)の縦軸は、個体各々における個別適合度の差（バラツキ）であり、世代数が増えると、各個体における個別適合度の差が小さくなることがわかる。
さらに、図３９(c)は、初代集団Ａ0に含まれるすべての個体１５０と第６０世代の集団Ａ60に含まれるすべての個体１５０とを示す。初代集団Ａ0においては、複数の個体が互いに異なるものであったが、第６０世代集団Ａ60における個体１５０は、いずれも、よく似た個体となる。
第６０世代集団Ａ60に含まれる複数の個体（ゲイン集合）１５０から最適ゲイン集合ＨＫが決定されるのであるが、複数の個体１５０のうち、順位が一番である個体を最適ゲイン集合ＨＫとしたり、これらの平均的な個体を最適ゲイン集合ＨＫとしたりすることができる。この場合には、平均的な個体に対して大きく異なる個体を除いた平均的な個体を最適ゲイン集合ＨＫとすることもできる。最適ゲイン集合ＨＫに含まれる複数の最適ゲイン値Ｋi（最適遺伝子）は、目標液圧決定部７０のメモリに格納されて、車両のブレーキシリンダ液圧の制御において使用される。
遺伝的アルゴリズムで決定された最適なゲイン集合が、最適な値であるか否かが、人によって評価されるようにすることができるが、不可欠ではない。
【００８９】
以上、遺伝的アルゴリズムを利用して、ブレーキシリンダ液圧のフィードバック制御に使用される最適ゲイン値が取得される場合について説明したが、上記実施例におけるそれに限らず、適宜、変更を施した態様で実施することができる。
また、これら一連の遺伝的アルゴリズムの実行を、増圧勾配、減圧勾配を異なる値として同様に行い、それぞれ得られた複数の最適ゲイン値から、真の最適ゲイン値が取得されるようにすることができる。
さらに、フィードフォワードゲインの最適値を決定するのに適用することもできる。
また、上記実施例においては、ベンチテストが行われたが、実際の車両に搭載された状態で、ブレーキ液圧制御装置２２に自動適合化プログラムを組み込み、車両の走行が開始された後に、ゲイン値の最適化が適宜行われるようにすることもできる。このようにすれば、電磁リニア弁における経時的な変化等に対応して最適ゲイン値を修正することができる。その場合には、ブレーキシリンダ液圧を検出するのではなく、車両の減速度を検出し、減速度に応じて応答性が取得されるようにすることもできる。
さらに、ブレーキ装置の構造は、上記実施例におけるそれに限らない。電磁リニア弁を含む回路であれば、どのような回路であってもよい。
本発明は、前述に記載の態様の他、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した態様で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【００９０】
【図１】本発明の一実施例である制御パラメータ決定装置と、制御パラメータ決定装置が接続されたブレーキ液圧制御装置の要部とを示す図である。
【図２】上記ブレーキ液圧制御装置のコンピュータを主体とする液圧制御部に記憶された開弁電流決定テーブルを表すマップである。
【図３】前記ブレーキ液圧制御装置を含む液圧ブレーキ装置全体の回路図である。
【図４】(a)上記液圧制御部の印加電流決定部に記憶された印加電流決定プログラムを表すフローチャートである。(b)、(c)上記印加電流決定部に記憶された制御モード決定テーブルの内容を模式的に表す図である。
【図５】前記液圧ブレーキ装置におけるブレーキシリンダ液圧の変化を示す図である。
【図６】上記制御パラメータ決定装置としての自動適合部において、制御パラメータ集合が決定される過程の世代変化を模式的に示す図である。
【図７】上記自動適合部に記憶された最適化プログラム（メインルーチン）を表すフローチャートである。
【図８】(a)、(b)上記自動適合部において最適制御パラメータ集合が決定される場合に使用される制御パラメータ集合候補を表す図である。(c)前記制御パラメータ集合候補を使用して電磁制御弁への供給電流が決定される場合に使用されるゲイン値（制御パラメータ）を概念的に示す図である。
【図９】上記自動適合部において最適制御パラメータ集合が決定される場合に使用される制御パラメータ集合候補の初期集団を表す図である。
【図１０】上記ブレーキシリンダにおける液圧変化特性（液圧と消費液量との関係）を示す図である。
【図１１】上記自動適合部において、１つの制御パラメータ集合候補に対応して設けられたバッファの構造を概念的に示す図である。
【図１２】上記図７の最適化プログラムを詳細に表すフローチャートである。
【図１３】上記最適化プログラムの一部（目標液圧決定・応答性取得）を表すフローチャートである。
【図１４】上記最適化プログラムの一部（目標液圧作成）を表すフローチャートである。
【図１５】上記最適化プログラムの一部（増圧中遅れ時間計測）を表すフローチャートである。
【図１６】(a)上記最適化プログラムの一部（増圧中遅れ時間計測）を表す別のフローチャートである。(b)(a)の前記増圧中遅れ時間計測の態様を説明するための図である。
【図１７】上記最適化プログラムの一部（減圧中遅れ時間計測）を表すフローチャートである。
【図１８】上記自動適合部において作成される目標液圧の変化パターンに示す図である。
【図１９】(a)上記増圧中遅れ時間の計測の態様を示す図である。(b)バッファの構造を概念的に示す図である。
【図２０】図１５のフローチャートで表される増圧中遅れ時間の計測の態様を説明するための図である。
【図２１】(a)図１７のフローチャートで表される減圧中遅れ時間の計測の態様を説明するための図である。(b)バッファの構造を概念的に示す図である。
【図２２】上記減圧中遅れ時間の計測の態様を説明するための図であり、目標液圧の変化とブレーキシリンダ液圧の変化とを示す図である。
【図２３】上記最適化プログラムの一部（適合度取得）を表すフローチャートである。
【図２４】上記自動適合部に記憶された評価関数を概念的に示す図である。
【図２５】上記自動適合部において作成された順位表を概念的に示す図である。
【図２６】上記自動適合部に記憶された別の評価関数を表す図である。
【図２７】上記自動適合部において別の態様で個別適合度が取得される場合の個別適合度と、目標液圧の変化およびブレーキシリンダ液圧の変化との関係を模式的に示す図である。
【図２８】上記自動適合部において制御パラメータ集合候補に対応して設けられた別のバッファの構造を模式的に示す図である。
【図２９】上記最適化プログラムの一部（交叉対象個体選択・交叉）を表すフローチャートである。
【図３０】上記最適化プログラムのＳ２５１の実行（交叉対象個体、エリート個体の決定）を模式的に表す図である。
【図３１】上記最適化プログラムのＳ２５２の実行（組の作成）を模式的に表す図である。
【図３２】上記最適化プログラムのＳ２５３の実行（交叉対象個体の個別変更）を模式的に表す図である。
【図３３】上記最適化プログラムのＳ２５４の実行（交叉対象個体の相互変更）を模式的に表す図である。
【図３４】上記最適化プログラムの一部（Ｓ２５３，２５４の交叉）を表すフローチャートである。
【図３５】上記最適化プログラムの変更の一部（Ｓ２５５の拘束条件対応変更）を表すフローチャートである。
【図３６】(a)上記最適化プログラムの一部（Ｓ２９３の拘束条件対応減少）を表すフローチャートである。(b)、(c)上記拘束条件対応減少が実行された場合のゲイン値の変化の状態を表す図である。
【図３７】(a)上記最適化プログラムの一部（Ｓ２９４の拘束条件対応増大）を表すフローチャートである。(b)、(c)上記拘束条件対応増大が実行された場合のゲイン値の変化の状態を表す図である。
【図３８】上記自動適合部において作成される次世代の制御パラメータ集合候補集団を模式的に示す図である。
【図３９】上記自動適合部において制御パラメータ集合が決定されるまでの制御パラメータ集合候補の変化の状態を示す図である。
【符号の説明】
【００９１】
１８，２０：ブレーキシリンダ  ２４，２６：増圧用リニア弁  ２８，３０：減圧用リニア弁  ３２：液圧制御部  ７０：目標液圧決定部  ８０：印加電流決定部  ８２：ドライバ  １２０：自動適合部  １３０：実行部  １３２：記憶部  １４０：静的メモリ  １４２：動的メモリ  １４４：スタートスイッチ  １４６：入力装置  １５０：個体  １６２：ゲイン値記録用バッファ  １６４：遅れ時間記録用バッファ  １６６：個別適合度記録用バッファ  １６８：総合適合度記録用バッファ  ２００：順位表  ３００、３０２：組
【図１】
2007326517.tif 000003
【図２】
2007326517.tif 000004
【図３】
2007326517.tif 000005
【図４】
2007326517.tif 000006
【図５】
2007326517.tif 000007
【図６】
2007326517.tif 000008
【図７】
2007326517.tif 000009
【図８】
2007326517.tif 000010
【図９】
2007326517.tif 000011
【図１０】
2007326517.tif 000012
【図１１】
2007326517.tif 000013
【図１２】
2007326517.tif 000014
【図１３】
2007326517.tif 000015
【図１４】
2007326517.tif 000016
【図１５】
2007326517.tif 000017
【図１６】
2007326517.tif 000018
【図１７】
2007326517.tif 000019
【図１８】
2007326517.tif 000020
【図１９】
2007326517.tif 000021
【図２０】
2007326517.tif 000022
【図２１】
2007326517.tif 000023
【図２２】
2007326517.tif 000024
【図２３】
2007326517.tif 000025
【図２４】
2007326517.tif 000026
【図２５】
2007326517.tif 000027
【図２６】
2007326517.tif 000028
【図２７】
2007326517.tif 000029
【図２８】
2007326517.tif 000030
【図２９】
2007326517.tif 000031
【図３０】
2007326517.tif 000032
【図３１】
2007326517.tif 000033
【図３２】
2007326517.tif 000034
【図３３】
2007326517.tif 000035
【図３４】
2007326517.tif 000036
【図３５】
2007326517.tif 000037
【図３６】
2007326517.tif 000038
【図３７】
2007326517.tif 000039
【図３８】
2007326517.tif 000040
【図３９】
2007326517.tif 000041