(57)【要約】【課題】樹脂成形機及び成形品取出し機の近傍に作業者がいる場合であっても、作業者に対する危険性の度合いに応じてチャック移動を移動制御することにより作業者の安全性を確保しながら成形品取出し作業を効率的に行う。【解決手段】本体フレームの解放位置側に固定的に取付けられ、該解放位置にて移動するチャックを撮像して撮像データを出力する撮像部材と、成形品取出し作業前において撮像部材により撮像されたチャックの基準移動に関する基準撮像データ及び成形品取出し作業時に撮像部材により撮像されたチャックの移動に関する実撮像データをそれぞれ記憶する記憶部材と、基準撮像データに対する実撮像データ中の変化を抽出する抽出手段と、抽出された変化が撮像画面中に設定された複数の領域のどこに存在するのかを判別する判別手段と、判別された変化の存在領域に基づいてチャックを移動する可動体を移動制御する制御手段とを備える。【選択図】        図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
チャックを樹脂成形機の金型と樹脂成形機側方の解放位置の間で移動して成形品を取出す成形品取出し機において、本体フレームの解放位置側に固定的に取付けられ、該解放位置にて移動するチャックを撮像して撮像データを出力する撮像部材と、成形品取出し作業前において撮像部材により撮像されたチャックの基準移動に関する基準撮像データ及び成形品取出し作業時に撮像部材により撮像されたチャックの移動に関する実撮像データをそれぞれ記憶する記憶部材と、基準撮像データに対する実撮像データ中の変化を抽出する抽出手段と、抽出された変化が撮像画面中に設定された複数の領域のどこに存在するのかを判別する判別手段と、判別された変化の存在領域に基づいてチャックを移動する可動体を移動制御する制御手段とを備えた成形品取出し機。
【請求項２】
請求項１の判別手段は、変化が、予め設定された実撮像データの撮像画面を中心とする複数領域のどの領域に存在するのかを判別する成形品取出し機。
【請求項３】
請求項１の制御手段は、判別された変化の存在領域に基づいてチャックを継続移動、減速移動、微速移動及び停止のいずれかで可動体を移動制御する成形品取出し機。
【請求項４】
請求項１において、撮像部材は成形品解放位置において下降するチャックが所要高さの撮像位置に到達した際に、撮像画面の中心部にチャックが位置する撮像データを出力するように固定的に取付けられ、該撮像位置における基準撮像データに対する実撮像データ中の変化に基づいてチャックを移動する可動体を移動制御する成形品取出し機。
【請求項５】
請求項１において、撮像部材は成形品解放位置において下降するチャックに同期して撮像範囲を可変するように移動手段を介して取付けられ、所要時間ごとに撮像された基準撮像データに対する実撮像データ中の変化に基づいて可動体を移動制御する成形品取出し機。
【請求項６】
成形品を保持するチャックを樹脂成形機の金型と樹脂成形機側方の解放位置の間で移動して成形品取出しを実行する成形品取出し機において、解放位置において移動するチャックからの距離を測定する測距部材と、成形品取出し作業前において測距部材により測定される基準距離データ及び成形品取出し作業時に測定される実距離データをそれぞれ記憶する記憶手段と、基準距離データと実距離データを比較して測定データの変化に基づいて被測定物に対する距離変化を判別する判別手段と、判別された距離変化に基づいてチャックを移動する可動体を移動制御する制御手段とを備えた成形品取出し機。
【請求項７】
請求項６の制御手段は、判別された距離変化に基づいてチャックを継続移動、減速移動、微速移動及び停止のいずれかで可動体を移動制御する成形品取出し機。
【請求項８】
請求項６において、測距部材は成形品解放位置において下降するチャックが所要高さの測距位置に到達した際に、下方に対する距離を測定し、該測距位置における基準距離データに対する実距離データの距離変化に基づいてチャックを移動する可動体を移動制御する成形品取出し機。
【請求項９】
チャックを移動制御して樹脂成形機から成形品を取出す成形品取出し機において、成形品取出し作業前に撮像された基準撮像データと成形品取出し作業時に撮像される実撮像データに基づいて撮像画面中の変化を抽出し、抽出された実画像データ中における上記変化の存在領域に基づいてチャックを移動する可動体を移動制御する可動体移動制御方法。
【請求項１０】
請求項９おいて、実撮像データにおける撮像画面を中心とする複数領域中における変化の存在領域に基づいてチャックを、継続移動、微速移動、減速移動及び停止のいずれかで可動体を移動制御する成形品取出し機の可動体移動制御方法。
【請求項１１】
請求項１０において、成形品解放位置において下降するチャックが所要高さの撮像位置に到達した際に、基準撮像データに対する実撮像データ中の変化を抽出し、実撮像データ中における変化の存在領域に基づいて可動体を移動制御する成形品取出し機の可動体移動制御方法。
【請求項１２】
請求項１０において、成形品解放位置において下降するチャックに同期して撮像部材から出力される基準撮像データに対する実撮像データ中の変化を抽出し、実撮像データ中における変化の存在領域に基づいて可動体を移動制御する成形品取出し機の可動体移動制御方法。
【請求項１３】
チャックを移動制御して樹脂成形機から成形品を取出す成形品取出し機において、成形品取出し作業前に成形品解放位置側で測距されたチャックからの基準距離データに対する成形品取出し作業時に成形品解放位置側で測距されたチャックからの実距離データの変化に基づいて被測定物に対する距離変化を判別し、判別された距離変化に基づいてチャックを移動する可動体を移動制御する可動体移動制御方法。
【請求項１４】
請求項１３において、成形品解放位置において下降するチャックが所要高さの測距位置に到達した際に、下方に対する距離を測定し、該測距位置における基準距離データに対する実距離データの距離変化に基づいて可動体を移動制御する成形品取出し機の可動体移動制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、樹脂成形機から成形品を取出す成形品取出機及び可動体移動制御方法、詳しくは樹脂成形機及び成形品取出機近傍にいる作業者に対するチャックの遠近によりチャックや走行体の移動を制御する機能を備えた成形品取出機及び可動体移動制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
本出願人は、特許文献１により樹脂成形機や成形品取出機の近くに作業者の安全性を確認するため、樹脂成形機の長手直交方向で、金型と操作側及び反操作側のいずれか一方で樹脂成形機外に設定された解放位置とにわたって延出する本体フレーム上を往復移動する走行体と、該走行体に昇降可能に支持され、下部に成型品を把持するチャックが取付けられた昇降フレームとを備え、走行体及び昇降フレームの移動によりチャックを長手直交方向及び上下方向へ移動して金型内の成型品を解放位置に取出す成型品取出機において、解放位置側の本体フレームに、樹脂成形機外の所定の人検出エリアを有する人検出部材を設け、チャックが解放位置の上記解放エリア内に進入した状態で、人検出部材が人非検出状態から人検出状態へ遷移した際に、チャックの移動を減速制御し、該減速状態において人検出状態が所定の時間、継続したとき、チャックの移動を停止制御する制御手段を設けた成型品取出機を提案した。
【０００３】
上記成型品取出機にあっては、人検出部材による人検知状態が所要時間の間、継続した場合に、チャックを停止制御する構成であるため、作業者がチャックに接触する場所に居る場合であっても、チャックの移動を直ちに停止させることができず、作業者の安全性を確保できない問題を有している。
【０００４】
また、人検出部材が作業者を検出した際に、チャック移動を直ちに停止制御することにより作業者の安全性を確保することはできるが、その場合にあっては、成形品取出し機の稼働率が悪くなって効率的に成形品取出しを実行できない問題を有している。
【特許文献１】特許第３６６３１６９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
解決しようとする問題点は、樹脂成形機及び成形品取出し機の近傍に作業者がいて危険性が高い場合であっても、チャックの移動を直ちに停止することができない点にある。樹脂成形機及び成形品取出し機の近傍に作業者がいる際に、チャックの移動を直ちに停止すると、成形品取出し機の稼働率が低下して成形品取出し作業効率が悪くなる点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１は、本体フレームの解放位置側に固定的に取付けられ、該解放位置にて移動するチャックを撮像して撮像データを出力する撮像部材と、成形品取出し作業前において撮像部材により撮像されたチャックの基準移動に関する基準撮像データ及び成形品取出し作業時に撮像部材により撮像されたチャックの移動に関する実撮像データをそれぞれ記憶する記憶部材と、基準撮像データに対する実撮像データ中の変化を抽出する抽出手段と、抽出された変化が撮像画面中に設定された複数の領域のどこに存在するのかを判別する判別手段と、判別された変化の存在領域に基づいてチャックを移動する可動体を移動制御する制御手段とを備えたことを特徴とする。
【０００７】
請求項６は、解放位置において移動するチャックからの距離を測定する測距部材と、成形品取出し作業前において測距部材により測定される基準距離データ及び成形品取出し作業時に測定される実距離データをそれぞれ記憶する記憶手段と、基準距離データと実距離データを比較して測定データの変化に基づいて被測定物に対する距離変化を判別する判別手段と、判別された距離変化に基づいてチャックを移動する可動体を移動制御する制御手段とを備えたことを特徴とする。
【０００８】
請求項１３は、チャックを移動制御して樹脂成形機から成形品を取出す成形品取出し機において、成形品取出し作業前に成形品解放位置側で測距されたチャックからの基準距離データに対する成形品取出し作業時に成形品解放位置側で測距されたチャックからの実距離データの変化に基づいて被測定物に対する距離変化を判別し、判別された距離変化に基づいてチャックを移動する可動体を移動制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明は、樹脂成形機及び成形品取出し機の近傍に作業者がいる場合であっても、作業者に対する危険性の度合いに応じてチャック移動を移動制御することにより作業者の安全性を確保しながら成形品取出し作業を効率的に行うのを可能にする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
本発明は、基準撮像データに対する実撮像データ中の変化を抽出し、抽出された変化が撮像画面中に設定された複数の領域のどこに存在するのかを判別し、判別された変化の存在領域に基づいてチャックを移動する可動体を移動制御することを最良の形態とする。
【実施例１】
【００１１】
以下に実施形態を示す図に従って本発明を説明する。
図１及び図２において、成形品取出し機１の走行フレーム３は、その基台部が樹脂成形機５の固定側プラテン７の上面に固定される。走行フレーム３は樹脂成形機５の中心軸線と直交する方向（左右方向）に延出する走行軌道を有している。走行フレーム３には可動体の一部である第１走行体９が左右方向へ往復移動するように支持される。また、第１走行体９には樹脂成形機５の中心軸線と一致する方向（前後方向）へ延出する前後フレーム１１が設けられている。該前後フレーム１１には可動体の一部である第２走行体１３が前後方向へ往復移動するように支持されている。
【００１２】
第２走行体１３には上下方向に軸線を有した可動体の一部である上下アーム１７が昇降するように支持されている。該上下アーム１７の下部には成形品を吸着する吸盤や成形品をクランプする一対のシリンダー等が取付けられたチャック１９が設けられている。
【００１３】
上記した第１走行体９、第２走行体１３及び上下アーム１７はそれぞれに連結されたサーボモータ等の駆動部材２１・２３・２５により独立して走行駆動され、チャック１９を左右方向、前後方向及び上下方向の三次元方向へ移動させる。
【００１４】
走行フレーム３の成形品解放位置側にはビデオカメラ等の撮像部材２７が取付けられている。該撮像部材２７の取付け位置としては、通常、成形工場においては複数台の樹脂成形機５を並列配置し、これら樹脂成形機５間に作業者が歩行可能な通路や取出した成形品を仕分けしたり、加工する作業台２９が配置されているところから、走行フレーム３の成形品解放位置側が望ましいが、これに限定されるものではなく、作業者や作業台２９に載置された各種部材に対してチャック１９が干渉する可能性がある領域を撮像範囲とすればよい。撮像部材２７は、成形品解放位置にてチャック１９が作業者に干渉するおそれがある所要高さの撮像位置まで下降した際に、該チャック１９が撮像画面の中心部に位置し、その周辺を含む撮像データを出力する。
【００１５】
制御手段を示す図３において、ＣＰＵ３１にはプログラムメモリ３３及び作業メモリ３５がデータバスを介して接続されている。プログラムメモリ３３にはチャック１９を三次元方向へ移動して成形品取出し動作を実行するプログラムデータ及び後述する作業者の安全を確保するための安全処理を実行するプログラムデータ等の各種プログラムデータが予め記憶されている。
【００１６】
また、作業メモリ３５は予め設定されたチャックの各移動位置を記憶するチャック位置記憶部３５ａ、チャック１９の現在位置を記憶する現在位置記憶部３５ｂ、各駆動部材２１・２３・２５を所望の移動速度及び加減速度で駆動制御するための駆動データを記憶する駆動データ記憶部３５ｃ、成形品取出し作業前に撮像部材２７により予め撮像された基準撮像データを記憶する基準撮像データ記憶部３５ｄ、成形品取出し作業時に撮像部材２７により撮像された実撮像データを記憶する実撮像データ記憶部３５ｅ及び撮像部材２７により撮像される撮像画面を複数の領域Ａ〜Ｃに分割するための領域データを記憶する領域データ記憶部３５ｆ等を備えている。
【００１７】
基準撮像データは、成形品取出し動作を実行するに先立って作業台２９上及びその周囲に作業者や他の部材等がない状態で、成型品解放位置に移動したチャック１９が上記した所要高さの撮像位置まで下降した際で、撮像画面の中心部にチャック１９が位置した状態で作業台２９を含む撮像データで、後述する成形品解放位置においてチャック１９を下降移動制御する際の基準になる撮像データとして使用する。
【００１８】
また、実撮像データは、成形品取出し作業の実行時、従って周囲に作業者がいたり、作業台２９上に他の部材等が載置された状態で、成形品解放位置側に移動したチャック１９が上記した所要高さの撮像位置に下降した際で、チャック１９が撮像画面の中心部に位置するように撮像される撮像データで、基準撮像データに対して比較される撮像データとして使用する。
【００１９】
更に、領域データは、上記した所要の高さに下降した際の撮像データの撮像画面中心部から所要画素数で、該画素数内にいる作業者等に対してチャック１９が干渉する危険性が高い範囲内を領域Ａ、該領域Ａの外側で画面中心部から所要画素数で、上記領域Ａより作業者等に対してチャック１９が干渉する危険性が若干低い範囲内を領域Ｂ、同様に領域Ｂの外側で画面中心部から所要画素数で、領域Ｂより作業者等に対してチャック１９が干渉する危険性が低い範囲内を領域Ｃとして設定するためのデータである。
【００２０】
ＣＰＵ３１には撮像制御回路３７がデータバスを介して接続され、該撮像制御回路３７は成形品解放位置側へ移動したチャック１９が、作業台２９に向って所要高さの撮像位置まで下降した際に、撮像部材２７から出力される撮像データを読込み、成形品取出し作業前の段取り代え時には基準撮像データ記憶部３５ｄに基準撮像データとして、また成形品取出し作業時には実撮像データ記憶部３５ｅに実撮像データとして記憶させる。
【００２１】
ＣＰＵ３１には駆動制御回路３９がデータバスを介して接続され、該駆動制御回路３９はチャック位置記憶部３５ａに記憶されたチャック位置データ及び駆動データ記憶部３５ｃに記憶されたそれぞれの駆動データに基づいて駆動部材２１・２３・２５を所望の移動速度及び加減速度で駆動制御してチャック１９を所要の位置へ移動制御する。また、駆動制御回路３９にはそれぞれの駆動部材２１・２３・２５に取付けられたロータリーエンコーダ等の位置検出部材２１ａ・２３ａ・２５ａからの位置検出信号が入力され、これらの位置検出信号に基づいてチャック１９の現在位置を現在位置記憶部３５ｂに記憶させる。
【００２２】
ＣＰＵ３１には抽出手段４１がデータバスを介して接続され、該抽出手段４１は基準撮像データ記憶部３５ｄに記憶された基準撮像データと実撮像データ記憶部３５ｅに記憶された実撮像データを比較し、実撮像データ中に作業者等による変化を抽出する。また、ＣＰＵ３１には判別手段４３がデータバスを介して接続され、判別手段４３は実撮像データ中に変化が存在する場合には、領域撮像データ記憶部３５ｆに記憶された領域データに基づいて抽出された変化が存在する領域Ａ〜Ｃを判別する。
【００２３】
ＣＰＵ３１にはアラーム作動回路４５がデータバスを介して接続され、アラーム作動回路４５は後述するように基準撮像データと現在の撮像データの比較により抽出されて判別された変化の存在領域Ａ〜Ｃに応じたアラーム信号を出力して警告灯、ブザー等のアラーム部材４７を作動させる。アラーム部材４７の作動態様としては、各領域Ａ〜Ｃ毎にブザーの鳴動音や警告灯の点灯（点滅）時間を異ならせるようにしてもよい。
【００２４】
尚、成形品取出し動作を実行するための他の構成に付いては、公知であるため、その詳細な説明を省略する。
【００２５】
先ず、成形品取出機１による成形品取出し動作の概略を説明すると、樹脂成形機５から成形完了信号が入力されると、駆動部材２５を駆動制御して樹脂成形機５における固定側プラテン７上方に移動待機していたチャック１９を、下降して型開した金型間に進入させる。次に、チャック１９が金型間の下降限位置に移動されると、駆動部材２３を駆動制御してチャック１９を、一方の金型（可動金型）内に保持された成形品に近接する位置へ前進させた後、樹脂成形機５の突出し機構（図示せず）により突出された成形品を保持させる。
【００２６】
次に、駆動部材２３を逆転駆動制御して成形品を保持したチャック１９を金型から離間する位置へ移動させた後、駆動部材２５の逆転駆動によりチャック１９を上昇して金型間から抜出した上方位置へ移動させる。尚、成形品取出機１はチャック１９が金型間から完全に抜け出されたタイミングで樹脂成形機５へ成形開始信号を出力し、樹脂成形機５による次の成形動作を実行させる。
【００２７】
次に、駆動部材２１を駆動制御して成形品を保持したチャック１９を樹脂成形機５側方の成形品解放位置側へ移動した後、必要に応じて駆動部材２３を駆動制御してチャック１９を所要ストロークで前進させると共に駆動部材２５を駆動制御してチャック１９を作業台２９に向って下降し、該チャック１９が所要の下降位置へ移動したタイミングでチャック１９による成形品の保持を解除して作業台２９上に成形品を取出す。成形品解放位置に移動したチャック１９を作業台２９に向かって下降する際に、作業台２９の周囲に作業者がいたり、作業台２９上に各種の部材等が載置されているため、下降するチャック１９がこれらと干渉するおそれがある。下降するチャック１９が作業者や各種部材に干渉するのを回避するため、後述するようにチャック１９の移動を制御する。
【００２８】
成形品の保持解除後に、駆動部材２５及び必要に応じて駆動部材２３をそれぞれ逆転駆動制御して上方位置及び必要に応じて後退位置へ戻した後、駆動部材２１を逆転駆動制御してチャック１９を上記した待機位置へ戻して樹脂成形機５から成形完了信号が出力されるまで待機させる。
【００２９】
次に、解放位置においてチャック１９が作業台２９に向って下降する際の移動制御作用及び方法を説明する。
【００３０】
図４乃至図６において、樹脂成形機５から取出した成形品を保持したチャック１９が成形品解放位置へ移動されると、ステップ５１により駆動部材２５を駆動制御してチャック１９を下降開始し、ステップ５３により下降するチャック１９が予め設定された所要高さの撮像位置に到達したか否かを判定する。今、チャック１９が上記した撮像位置に到達していない場合には、ステップ５１に戻ってチャック１９の下降を継続させる。反対に、ステップ５３の判定がYESの場合、ステップ５５により撮像部材２７からの実撮像データを取込んで実撮像データ記憶部３５ｅに記憶させる。
【００３１】
次に、ステップ５７において抽出手段４１により基準撮像データ記憶部３５ｄに記憶された基準撮像データと実撮像データ記憶部３５ｅに記憶された実撮像データを比較し、ステップ５９により基準撮像データに対して実撮像データ中に作業者等の存在による変化が有るか否かを判定する。今、下降するチャック１９の近傍に作業者等がいず、基準撮像データに対して実撮像データ中に変化がない場合には、上記ステップ５９がNOになり、ステップ６１によりチャック１９の下降を継続させる。
【００３２】
そしてステップ６３によりチャック１９が作業台２９の作業面近くの所要高さ位置まで下降したか否かを判定する。今、チャック１９が所要高さまで下降してステップ６３がYESの場合、ステップ６５により駆動部材２５の駆動を停止制御してチャック１９を停止させる。反対に、チャック１９が所要高さ位置に到達していない場合には、ステップ６３がNOになり、ステップ６１に戻ってチャック１９の下降を継続させる。
【００３３】
一方、下降するチャック１９の近傍にいる作業者等が撮像されて基準撮像データに対する実撮像データ中に変化があってステップ５９がYESの場合、ステップ６７において判別手段４３により実撮像データ中の変化が領域Ａ内にあるか否かを判定する。
【００３４】
今、そのまま下降するチャック１９の近くに作業者がいて干渉する危険性が高く、上記変化が実撮像データ中の領域Ａ内に存在してステップ６７がYESになると、ステップ６５に移ってチャック１９の下降を直ちに停止制御する。その際に、アラーム部材４７を作動して作業者に危険であることを報知する。（図６参照）
【００３５】
反対に、作業者のいる場所が下降するチャック１９の直ぐ近くではなく、少し離れた場所にいてステップ６７がNOの場合には、ステップ６９において判別手段４３により実撮像データ中の変化が領域Ｂ内にあるか否かを判定する。今、作業者等の存在による変化が領域Ｂ内で、ステップ６９がYESの場合、ステップ７１によりチャック１９の下降を減速制御した後、上記したステップ６３に移る。チャック１９の下降を減速制御する際には、アラーム部材４７を作動して作業者に危険であることを報知する。（図６参照）
【００３６】
反対に、下降するチャック１９に対し、作業者等による実撮像データ中の変化が領域Ａ及びＢ以外で、ステップ６９がNOの場合、ステップ７３において判別手段４３により作業者等の存在による実撮像データ中の変化が領域Ｃ内であるか否かを判定する。今、判別された変化が領域Ｃ内にあってステップ７３がYESの場合、ステップ７５によりチャック１９の下降を微速移動制御してステップ６３に移る。チャック１９の下降を微速制御する際には、アラーム部材４７を作動して作業者に危険であることを報知する。（図６参照）
【００３７】
反対に、抽出された変化が領域Ｃ外の実撮像データ内に存在してステップ７３がNOの場合には、下降するチャック１９が作業者等に干渉する危険性がないため、ステップ６１に移ってチャック１９の下降を継続させる。（図６参照）
【００３８】
このように本実施例は、成形品解放位置にて下降するチャック１９の実撮像データに基づいて基準撮像データに対する変化により下降するチャック１９の近傍に作業者がいるか否かを判別し、作業者が下降するチャック１９の直ぐ近くに存在して干渉するおそれが高い場合には、直ちにチャック１９を停止制御し、また直ぐ近くではないが下降するチャック１９が作業者に干渉するおそれが少ない場合には、チャック１９の下降を減速制御または微速制御することにより作業者の安全性を確保すると共に成形品取出し作業効率が悪くなるのを回避する。
【００３９】
上記説明は、走行フレーム３の成形品解放位置側に撮像部材２７を固定的に取付け、撮像部材２７により成形品解放位置側へ移動したチャック１９が所要高さの撮像位置に下降したタイミングで、チャック１９が撮像画面の中心部に位置する撮像データを出力し、基準撮像データに対する実撮像データ中における変化の存在領域Ａ〜Ｃに応じてチャック１９を移動制御する構成及び方法としたが、走行フレーム３の成形品解放位置側に撮像部材２７をチャック１９の下降に同期した速度で撮像範囲を移動する移動手段を介して取付け、撮像画面の中心部に常にチャック１９が位置する撮像データを出力する構成及び方法であってもよい。
【００４０】
即ち、成形品取出し作業前において下降するチャック１９の撮像データを所要時間毎に取込んで基準撮像データとして基準撮像データ記憶部３５ｄに記憶する。一方、成形品取出し作業時においては、下降するチャック１９の撮像データを上記した所要時間毎に実撮像データとして取込んで実撮像データ記憶部３５ｅに記憶する。そして上記所要時間に応じた基準撮像データと該時間に応じて取込んだ実撮像データを比較して実撮像テータ中の変化を抽出し、変化が抽出された際には、変化が存在するそれぞれの領域Ａ〜Ｃを判別し、判別された変化の存在領域Ａ〜Ｃに応じたモードでチャック１９を移動制御する構成及び方法であってもよい。
【実施例２】
【００４１】
図７において、成形品取出し機１において成形品取出しを実行する際に成形品を保持するチャック１９の下部には超音波センサー等の距離センサー１０１が、その測距方向を作業台２９に向けて取付けられている。距離センサー１０１を超音波センサーとした場合には、発振器から発振して被測定物から反射した超音波を受信部により受信するまでの時間により被測定物に対する距離を測距する。
【００４２】
他の構成は、実施例１の成形品取出し機１と同様であり、同一の部材に付いては、同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【００４３】
制御手段を示す図８において、ＣＰＵ１１１にはプログラムメモリ１１３及び作業メモリ１１５がデータバスを介して接続される。プログラムメモリ１１３には成形品取出し動作を実行するためのプログラムデータ、解放位置に移動したチャック１９が作業台２９に向って下降する際にチャック１９の移動制御処理を実行するプログラムデータ等が記憶されている。
【００４４】
また、作業メモリ１１５はチャック位置記憶部１１５ａ、現在位置記憶部１１５ｂ、駆動データ記憶部１１５ｃ、成形品取出し作業前に距離センサー１０１により測距された基準距離データを記憶する基準距離データ記憶部１１５ｄ、成形品取出し作業時に距離センサー１０１により測距された実距離データを記憶する実距離データ記憶部１１５ｅ及び距離データを複数の距離領域に設定するための距離領域記憶部１１５ｆ等を有している。
【００４５】
上記基準距離データは、成形品取出し作業前に、成形品解放位置に移動したチャック１９が、作業者がいない状態の作業台２９に向って下降して所要高さの測距位置に到達した際に、距離センサー１０１により作業台２９の作業面側に対し、測距された距離データである。
【００４６】
また、実距離データは、実際の成形品取出し作業時に、チャック１９が上記測距位置に下降した際に、作業者がいたりする作業台２９の作業面に対して測距された距離データである。
【００４７】
距離領域記憶部１１５ｆに記憶される距離領域データとしては、距離センサー１０１により測距されるチャック１９から所要範囲内を距離領域Ａ、該距離領域Ａより遠くチャック１９からの所要範囲内を距離領域Ｂ、同様に距離領域Ｂより遠くチャック１９から所要範囲内を距離領域Ｃとして設定するためのデータである。
【００４８】
ＣＰＵ１１１にはＡ／Ｄ変換手段１１７がデータバスを介して接続されている。該Ａ／Ｄ変換手段１１７は接続された距離センサー１０１から出力される距離信号を、ディジタル信号の距離データへ変換する。
【００４９】
ＣＰＵ１１１には比較手段１１９がデータバスを介して接続されている。該比較手段１１９は基準距離データ記憶部１１５ｄに記憶された基準距離データと実距離データ記憶部１１５ｅに記憶された実距離データを比較し、基準距離データに対して実距離データが変異しているか否かを抽出する。
【００５０】
ＣＰＵ１１１には判定手段１２１がデータバスを介して接続されている。該判定手段１２１は、実距離データが基準距離データと異なる場合に、実距離データによる距離が実距離データ記憶部１１５ｅにより設定されたどの距離領域Ａ〜Ｃ内の範囲であるか否かを判別する。
【００５１】
尚、図８に示す制御手段の他の構成に付いては、実施例１の制御手段と同様であり、図中に同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【００５２】
次に、成形品解放位置に移動したチャック１９が作業台２９に向って下降する際のチャック移動制御作用及び方法を説明する。
図９乃至図１０において、ステップ１３１により成形品解放位置に移動されたチャック１９を作業台２９の作業面に向って下降し、ステップ１３３によりチャック１９が所要高さの測距位置に到達したか否かを判定する。今、チャック１９が上記測距位置に到達していない場合には、ステップ１３１に戻ってチャック１９の下降を継続する。
【００５３】
反対に、チャック１９が測距位置に到達してステップ１３３がＹＥＳの場合、ステップ１３５により距離センサー１０１を作動して作業台２９周辺に対する距離を検出して実距離データ記憶部１１５ｅに記憶させる。
【００５４】
次に、ステップ１３７により基準距離データ記憶部１１５ｄに記憶された基準距離データと実距離データ記憶部１１５ｅに記憶された実距離データを比較し、ステップ１３９により基準距離データに対して変異があるか否かを判定する。今、変異がなく、ステップ１３９がNOの場合、ステップ１４１により作業台２９の作業面に対するチャック１９の下降を継続し、ステップ１４３によりチャック１９が作業台２９の作業面近くの所要位置まで下降したか否かを判定する。
【００５５】
チャック１９が所要位置まで下降しておらずにステップ１４３がNOの場合、ステップ１４１に戻ってチャック１９の下降を継続する。一方、チャック１９が所要位置まで下降してステップ１４３がYESの場合、ステップ１４５によりチャック１９の下降を停止制御して終了する。
【００５６】
一方、基準距離データに対して実距離データに変異があり、ステップ１３９がYESの場合、ステップ１４７により実距離データの距離が距離領域Ａ内にあるか否かを判定する。今、下降するチャック１９の直ぐ近くに作業者がいることにより測距された実距離データが領域Ａ内でステップ１４７がYESの場合、ステップ１４５に移ってチャック１９の下降を直ちに停止制御する。また、その際に、アラーム部材４７を作動して作業者に危険であることを報知する。これにより下降するチャック１９が作業台２９の近くの作業者と干渉するのを回避する。
【００５７】
反対に、下降するチャック１９に対して作業者等が距離領域Ａ内にいず、ステップ１４７がNOの場合、ステップ１４９により測距された実距離データが距離領域Ｂ内であるか否かを判定する。今、作業者が下降するチャック１９に対し、若干離れた距離領域Ｂ内でステップ１４９がYESの場合、ステップ１５１により下降するチャック１９を減速移動制御して作業者に対してチャック１９が干渉する危険性を低くした後、ステップ１４３に移る。チャック１９を減速移動制御する際、アラーム部材４７を作動して作業者に対してチャック１９が干渉するおそれがあることを報知する。
【００５８】
反対に、下降するチャック１９に対して作業者が距離領域Ｂ外にいてステップ１４９がNOの場合には、ステップ１５３により測距された実距離データが距離領域Ｃ内であるか否かを判定する。今、作業者が下降するチャック１９に対し、距離領域Ｂより離れた距離領域Ｃ内で作業していてステップ１５３がYESの場合、ステップ１５５により下降するチャック１９を微速移動制御してステップ１４３に移る。その際、上記と同様にアラーム部材４７を作動して作業者に対し、下降するチャック１９が近づいて危険のおそれがあることを報知する。
【００５９】
反対に、下降するチャック１９に対して作業者が距離領域Ｃ外にいてステップ１５３がNOの場合には、作業者に対して下降するチャック１９が干渉する危険性がないため、ステップ１４３に移る。
【００６０】
上記説明は、チャック１９に距離センサー１０１を取付け、成形品解放位置側へ移動したチャック１９が所要高さの測距位置に下降したタイミングで、作業台２９周辺の距離を測定し、基準距離データに対して実距離データが異なる場合には、その距離に応じてチャック１９を移動制御する構成及び方法としたが、チャック１９の下降時に所要時間ごとに作業台２９に対する距離を順次測定して基準距離データに対して実距離データが異なる場合には、測定された距離領域に応じてチャック１９を移動制御する構成及び方法であってもよい。
【００６１】
実施例１及び２は、以下のように共通変更することができる。
上記説明は、成形品解放位置に移動したチャック１９が作業台２９に向かって下降する際に実撮像データに基づいてチャック１９の移動を制御する例を説明したが、チャック１９の移動と共に第１走行体９、第２走行体１３及び上下アーム１７の少なくともいずれかを移動制御する構成及び方法であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】成形品取出機の概略を示す説明図である。
【図２】成形品取出機に対する撮像部材の取付け状態を示す説明図である。
【図３】成形品取出機の制御概略を示す電気的ブロック図である。
【図４】チャックの移動制御処理を示すフローチャートの一部である。
【図５】チャックの移動制御処理を示すフローチャートの一部である。
【図６】作用を示す説明図である。
【図７】チャックに対する距離センサーの取付け状態を示す説明図である。
【図８】距離センサーの取付け状態を示す略体斜視図である。
【図９】チャックの移動制御処理を示すフローチャートの一部である。
【図１０】チャックの移動制御処理を示すフローチャートの一部である。
【符号の説明】
【００６３】
１  成形品取出し機
５  樹脂成形機
９  可動体の一部である第１走行体
１３  可動体の一部である第２走行体
１７  可動体の一部である上下アーム
１９  チャック
２７  撮像部材
４１  抽出手段
４３  判別手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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