(57)【要約】【課題】確実に探索経路に沿って車両を走行させることができるようにする。【解決手段】自車の現在地を自車位置として検出する現在地検出部と、自車位置に基づいて目的地までの探索経路を探索する経路探索処理手段と、探索経路に基づいて案内交差点を設定する案内交差点設定処理手段と、案内交差点についての経路案内を行うための経路案内地点を設定する経路案内地点設定処理手段と、経路案内領域が自車位置から案内交差点までの所定の交差点と重なるかどうかを判断する変更条件判定処理手段と、経路案内領域が所定の交差点と重なる場合に、経路案内領域を変更する領域設定処理手段とを有する。経路案内が行われている間に交差点を車両が走行することがなくなるので、経路案内に従って確実に探索経路に沿って車両を走行させることができる。【選択図】図１
2007155352.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の現在地を自車位置として検出する現在地検出部と、前記自車位置に基づいて目的地までの探索経路を探索する経路探索処理手段と、前記探索経路に基づいて案内交差点を設定する案内交差点設定処理手段と、案内交差点より手前の所定の地点に、案内交差点についての経路案内を行うための経路案内地点を設定する経路案内地点設定処理手段と、経路案内地点の位置及び経路案内の内容に基づいて、経路案内を開始してから終了するまでの経路案内領域を算出し、該経路案内領域が自車位置から案内交差点までの所定の交差点と重なるかどうかを判断する変更条件判定処理手段と、経路案内領域が所定の交差点と重なる場合に、経路案内領域を変更する領域設定処理手段とを有することを特徴とする経路案内システム。
【請求項２】
前記変更条件判定処理手段は、経路案内領域の距離が、経路案内領域が重なる交差点と隣接する交差点との間の交差点間距離以下である場合に、経路案内領域を変更する請求項１に記載の経路案内システム。
【請求項３】
経路案内領域の距離が交差点間距離より長い場合に、自車位置から案内交差点までの分岐要素の数に基づく経路案内を行う地点案内処理手段を有する請求項１に記載の経路案内システム。
【請求項４】
前記分岐要素は、自車位置から案内交差点までの、車両が走行する道路と交差する道路の数である請求項３に記載の経路案内システム。
【請求項５】
前記分岐要素は、自車位置から案内交差点までの交差点の数である請求項３に記載の経路案内システム。
【請求項６】
自車の現在地を自車位置として検出し、該自車位置に基づいて目的地までの探索経路を探索し、該探索経路に基づいて案内交差点を設定し、案内交差点より手前の所定の地点に、案内交差点についての経路案内を行うための経路案内地点を設定し、経路案内地点の位置及び経路案内の内容に基づいて、経路案内を開始してから終了するまでの経路案内領域を算出し、該経路案内領域が自車位置から案内交差点までの所定の交差点と重なるかどうかを判断し、経路案内領域が所定の交差点と重なる場合に、経路案内領域を変更することを特徴とする経路案内方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路案内システム及び経路案内方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーション装置においては、例えば、ＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）によって車両の現在の位置、すなわち、現在地が検出され、データ記録部から地図データが読み出され、表示部に地図画面が形成され、該地図画面に、現在地を表す自車位置、自車位置の周辺の地図等が表示されるようになっている。したがって、操作者である運転者は、前記地図画面に表示された自車位置等に従って車両を走行させることができる。
【０００３】
また、運転者が目的地を入力し、探索条件を設定すると、該探索条件に基づいて、経路探索処理が行われ、前記地図データに従って現在地で表される出発地から目的地までの経路が探索される。そして、探索された経路、すなわち、探索経路は前記地図画面に自車位置と共に表示され、探索経路の案内、すなわち、経路案内が行われる。したがって、運転者は表示された探索経路に沿って車両を走行させることができる。
【０００４】
ところで、前記経路案内においては、所定の交差点で車両を右左折させる必要がある場合、前記交差点、すなわち、案内交差点に車両が到達する前に、例えば、音声を出力し、経路案内が行われるようになっている。そのために、探索経路上の前記案内交差点より手前の、各設定された距離だけ離れた箇所に、一つ以上の経路案内地点が設定され、各経路案内地点に車両が到達すると、経路案内地点ごとにあらかじめ設定された内容の案内が音声で出力される（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開平６−２９５３９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、前記従来のナビゲーション装置においては、各経路案内地点は案内交差点からの距離に基づいて、一律に設定されるので、例えば、経路案内が行われている間に案内交差点より手前の交差点を車両が走行すると、運転者が認識する案内交差点までの、交差点で交差する道路の数と、経路案内で案内される道路の数とが一致しないことがある。
【０００６】
図２は従来の経路案内を説明する第１の図、図３は従来の経路案内を説明する第２の図、図４は従来の経路案内を説明する第３の図である。
【０００７】
図において、ｒｉ（ｉ＝１、２、…）は道路、ｃｒｊ（ｊ＝１、２、…）は交差点であり、交差点ｃｒ１で道路ｒ１、ｒ２が、交差点ｃｒ２で道路ｒ１、ｒ３が、交差点ｃｒ３で道路ｒ１、ｒ４が、交差点ｃｒ４で道路ｒ１、ｒ５が交差する。また、Ｒｔは探索経路であり、該探索経路Ｒｔは、道路ｒ１を通過し、交差点ｃｒ４で左折し、道路ｒ５に退出するように設定され、交差点ｃｒ４が案内交差点ｃ１にされる。そして、ｐｒは自車位置、ｈ１は経路案内地点である。
【０００８】
車両が経路案内地点ｈ１に到達すると、案内交差点ｃ１についての経路案内が行われ、あらかじめ設定されたメッセージが音声で出力される。
【０００９】
この場合、経路案内が開始される経路案内開始点ｓ１から経路案内が終了する経路案内終了点ｅ１までの領域に、経路案内領域ＡＲ１が形成される。なお、該経路案内領域ＡＲ１が形成される距離は、経路案内が開始されてから終了するまでの時間（音声フレーズの再生時間）及び車速に基づいて算出することができる。
【００１０】
ところで、図２においては、経路案内開始点ｓ１は交差点ｃｒ２より手前に、経路案内終了点ｅ１は交差点ｃｒ２より先に設定される。そして、車両が経路案内地点ｈ１に到達したときに、「まもなく、３本目を左方向です。」等のメッセージが出力される。
【００１１】
また、図３においては、経路案内開始点ｓ２は交差点ｃｒ２内に、経路案内終了点ｅ２は交差点ｃｒ２より先に設定される。そして、車両が経路案内地点ｈ１に到達したときに、「まもなく、２本目を左方向です。」等のメッセージが出力される。
【００１２】
さらに、図４においては、経路案内開始点ｓ３は交差点ｃｒ２より手前に、経路案内終了点ｅ３は交差点ｃｒ２内に設定される。そして、車両が経路案内地点ｈ１に到達したときに、「まもなく、３本目を左方向です。」等のメッセージが出力される。
【００１３】
このように、経路案内が行われている間に交差点ｃｒ２を車両が走行するのに伴って、運転者が認識する案内交差点ｃ１までの、交差点で交差する道路の数と、経路案内で案内される道路の数とが一致しないことがある。
【００１４】
したがって、経路案内に従って確実に探索経路に沿って車両を走行させることができない。
【００１５】
本発明は、前記従来のナビゲーション装置の問題点を解決して、各経路案内地点における経路案内に従って、確実に探索経路に沿って車両を走行させることができる経路案内システム及び経路案内方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
そのために、本発明の経路案内システムにおいては、自車の現在地を自車位置として検出する現在地検出部と、前記自車位置に基づいて目的地までの探索経路を探索する経路探索処理手段と、前記探索経路に基づいて案内交差点を設定する案内交差点設定処理手段と、案内交差点より手前の所定の地点に、案内交差点についての経路案内を行うための経路案内地点を設定する経路案内地点設定処理手段と、経路案内地点の位置及び経路案内の内容に基づいて、経路案内を開始してから終了するまでの経路案内領域を算出し、該経路案内領域が自車位置から案内交差点までの所定の交差点と重なるかどうかを判断する変更条件判定処理手段と、経路案内領域が所定の交差点と重なる場合に、経路案内領域を変更する領域設定処理手段とを有する。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、経路案内を開始してから終了するまでの経路案内領域を算出し、該経路案内領域が、自車位置から案内交差点までの所定の交差点と重なる場合に、経路案内領域が変更されるので、経路案内が行われている間に案内交差点より手前の交差点を車両が走行することがなくなる。したがって、運転者が認識する案内交差点までの分岐要素の数と、経路案内で案内される分岐要素の数とを一致させることができる。その結果、経路案内に従って確実に探索経路に沿って車両を走行させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、この場合、経路案内システムとしてのナビゲーションシステムについて説明する。
【００１９】
図１は本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムを示す図である。
【００２０】
図において、１０はパワートレイン制御部としての自動変速機制御部であり、該自動変速機制御部１０は、所定の変速比で変速を行うパワートレイン、例えば、自動変速機としての無段変速機（ＣＶＴ）、有段変速機（オートマチックトランスミッション）、電動駆動装置等の制御を行う。
【００２１】
そして、１４は情報端末、例えば、車両に搭載された車載装置としてのナビゲーション装置、６３はネットワーク、５１は情報提供者としての情報センタであり、前記自動変速機制御部１０、ナビゲーション装置１４、ネットワーク６３、情報センタ５１等によってナビゲーションシステムが構成される。
【００２２】
前記ナビゲーション装置１４は、自車の現在地を検出する現在地検出部としてのＧＰＳセンサ１５、地図データのほかに各種の情報が記録された情報記録部としてのデータ記録部１６、入力された情報に基づいて、ナビゲーション処理等の各種の演算処理を行うナビゲーション処理部１７、自車方位を検出する方位検出部としての方位センサ１８、操作者である運転者が所定の入力を行うための第１の入力部としての操作部３４、図示されない画面に表示された画像によって各種の表示を行い、運転者に通知するための第１の出力部としての表示部３５、音声によって所定の入力を行うための第２の入力部としての音声入力部３６、音声によって各種の表示を行い、運転者に通知するための第２の出力部としての音声出力部３７、及び通信端末として機能する送受信部としての通信部３８を備え、前記ナビゲーション処理部１７に、ＧＰＳセンサ１５、データ記録部１６、方位センサ１８、操作部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８が接続される。
【００２３】
また、前記ナビゲーション処理部１７には、前記自動変速機制御部１０、車両の前端の所定の箇所に取り付けられ、車両の前方を監視する前方監視装置４８、車両の後端の所定の箇所に取り付けられ、車両の後方を撮影する撮像装置としての、かつ、後方監視装置としてのバックカメラ（後方監視カメラ）４９、運転者によるアクセルペダルの操作をアクセル開度で検出するエンジン負荷検出部としてのアクセルセンサ４２、運転者によるブレーキペダルの操作をブレーキ踏込量で検出する制動検出部としてのブレーキセンサ４３、車速を検出する車速検出部としての車速センサ４４等が接続される。なお、アクセルセンサ４２、ブレーキセンサ４３等は運転者による車両の操作情報を検出するための操作情報検出部を構成する。また、バックカメラ４９に代えて、撮像装置として、車両の前方を監視するためのフロントカメラ、車両の側方を監視するためのサイドカメラ等の各種のカメラを使用することができる。
【００２４】
前記ＧＰＳセンサ１５は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することによって地球上における現在地を検出し、併せて時刻を検出する。本実施の形態においては、現在地検出部としてＧＰＳセンサ１５を使用するようになっているが、該ＧＰＳセンサ１５に代えて図示されない距離センサ、ステアリングセンサ、高度計等を単独で、又は組み合わせて使用することもできる。また、前記方位センサ１８としてジャイロセンサ、地磁気センサ等を使用することができる。なお、本実施の形態においては、方位センサ１８、車速センサ４４等が配設されるようになっているが、自車方位、車速等を検出する機能を有するＧＰＳセンサを使用する場合、方位センサ１８、車速センサ４４等は不要である。
【００２５】
前記データ記録部１６は、地図データファイルから成る地図データベースを備え、該地図データベースに地図データが記録される。該地図データには、交差点に関する交差点データ、ノードに関するノードデータ、道路リンクに関する道路データ、探索用に加工された探索データ、施設に関する施設データ等が含まれるほか、道路上の地物に関する地物データが含まれる。
【００２６】
前記地物は、運転者に各種の走行上の情報を提供したり、各種の走行上の案内を行ったりするために道路上に設置、又は形成された表示物であり、表示線、路上標識、横断歩道、マンホール蓋、信号機等から成る。前記表示線には、道路の車両を停止させるための停止線、各レーンを区分する車両通行帯境界線、駐車スペースを表す区画線等が含まれ、前記路上標識には、各レーンにおける進行方向を矢印によって表す通行区分標識、「止まれ」等のように一時停止箇所を予告したり、「○○方面」等のように方面案内をしたりする案内標識等が含まれる。そして、前記地物データには、各地物の位置を座標等で表す位置情報、各地物をイメージで表す画像情報等が含まれる。なお、前記一時停止箇所には、非優先道路から優先道路への進入箇所、踏切、赤信号が点滅する交差点等が含まれる。
【００２７】
また、前記レーンに関する道路データには、道路上の各レーンごとに付与されたレーン番号、レーンの位置情報等から成るレーンデータが含まれる。前記データ記録部１６には、所定の情報を音声出力部３７によって出力するためのデータも記録される。
【００２８】
さらに、前記データ記録部１６には、統計データファイルから成る統計データベース、走行履歴データファイルから成る走行履歴データベース等が形成され、前記統計データファイルに統計データが、前記走行履歴データファイルに走行履歴データが、いずれも実績データとして記録される。
【００２９】
前記統計データは、過去に提供された交通情報の実績、すなわち、履歴を表す履歴情報であり、情報提供者としてのＶＩＣＳ（登録商標：Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）センタ等の図示されない道路交通情報センタ等によって過去に提供された交通情報、及び国土交通省によって提供された道路交通センサスによる交通量を表すデータである道路交通センサス情報、国土交通省によって提供された道路時刻表情報等を単独で、又は組み合わせて使用し、必要に応じて、加工し、統計処理を施すことによって作成される。なお、前記統計データに、渋滞状況を予測する渋滞予測情報等を加えることもできる。その場合、前記統計データを作成するに当たり、履歴情報に、日時、曜日、天候、各種イベント、季節、施設の情報（デパート、スーパーマーケット等の大型の施設の有無）等の詳細な条件が加えられる。
【００３０】
そして、前記統計データのデータ項目は、各道路リンクについてのリンク番号、走行方向を表す方向フラグ、情報の種類を表す情報種別、所定のタイミングごとの渋滞度、前記各道路リンクを走行したときの、所定のタイミングごとの所要時間を表すリンク所要時間、該リンク所要時間の各曜日ごとの平均的なデータ、例えば、曜日平均データ等から成る。
【００３１】
また、前記走行履歴データは、情報センタ５１によって複数の車両、すなわち、自車又は他車から収集され、各車両が走行した道路における車両の走行の実績、すなわち、走行実績を表す実績情報であり、走行データに基づいてプローブデータとして算出され、蓄積される。
【００３２】
前記走行履歴データのデータ項目は、各道路リンクを走行したときの、所定のタイミングごとのリンク所要時間、各道路リンクを走行したときの、所定のタイミングごとの渋滞度等から成る。なお、前記統計データに、走行履歴データを加えることができる。また、本実施の形態において、渋滞度は、渋滞の度合いを表す渋滞指標として使用され、渋滞、混雑及び非渋滞の別で表される。
【００３３】
前記データ記録部１６は、前記各種のデータを記録するために、ハードディスク、ＣＤ、ＤＶＤ、光ディスク等の図示されないディスクを備えるほかに、各種のデータを読み出したり、書き込んだりするための読出・書込ヘッド等の図示されないヘッドを備える。また、前記データ記録部１６にメモリカード等を使用することができる。なお、前記各ディスク、メモリカード等によって外部記憶装置が構成される。
【００３４】
本実施の形態においては、前記データ記録部１６に、前記地図データベース、統計データベース、走行履歴データベース等が形成されるようになっているが、情報センタ５１において、前記地図データベース、統計データベース、走行履歴データベース等を形成することもできる。
【００３５】
また、前記ナビゲーション処理部１７は、ナビゲーション装置１４の全体の制御を行う制御装置としての、かつ、演算装置としてのＣＰＵ３１、該ＣＰＵ３１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ３２、制御用のプログラムのほか、目的地までの経路の探索、経路案内等を行うための各種のプログラムが記録されたＲＯＭ３３、各種のデータ、プログラム等を記録するために使用される図示されないフラッシュメモリを備える。なお、前記ＲＡＭ３２、ＲＯＭ３３、フラッシュメモリ等によって、内部記憶装置が構成される。
【００３６】
本実施の形態においては、前記ＲＯＭ３３に各種のプログラムを記録し、前記データ記録部１６に各種のデータを記録することができるが、プログラム、データ等をディスク等に記録することもできる。この場合、ディスク等から前記プログラム、データ等を読み出してフラッシュメモリに書き込むことができる。したがって、ディスク等を交換することによって前記プログラム、データ等を更新することができる。また、前記自動変速機制御部１０の制御用のプログラム、データ等も前記ディスク等に記録することができる。さらに、通信部３８を介して前記プログラム、データ等を受信し、ナビゲーション処理部１７のフラッシュメモリに書き込むこともできる。
【００３７】
前記操作部３４は、運転者が操作することによって、走行開始時の現在地を修正したり、出発地及び目的地を入力したり、通過点を入力したり、通信部３８を作動させたりするためのものであり、前記操作部３４として、表示部３５とは独立に配設されたキーボード、マウス等を使用することができる。また、前記操作部３４として、前記表示部３５に形成された画面に画像で表示された各種のキー、スイッチ、ボタン等の画像操作部をタッチ又はクリックすることによって、所定の入力操作を行うことができるようにしたタッチパネルを使用することができる。
【００３８】
なお、前記表示部３５としてディスプレイが使用される。そして、表示部３５に形成された各種の画面に、車両の現在地を自車位置として、車両の方位を自車方位として表示したり、地図、探索経路、該探索経路に沿った案内情報、交通情報等を表示したり、探索経路における次の交差点までの距離、次の交差点における進行方向等を表示したりすることができるだけでなく、前記画像操作部、操作部３４、音声入力部３６等の操作案内、操作メニュー、キーの案内等を表示したり、ＦＭ多重放送の番組等を表示したりすることができる。
【００３９】
また、音声入力部３６は、図示されないマイクロホン等によって構成され、音声によって必要な情報を入力することができる。さらに、音声出力部３７は、図示されない音声合成装置及びスピーカを備え、音声出力部３７から、前記探索経路、案内情報、交通情報等が、例えば、音声合成装置によって合成された音声で出力される。
【００４０】
前記通信部３８は、前記道路交通情報センタから送信された現況の交通情報、一般情報等の各種の情報を、道路に沿って配設された電波ビーコン装置、光ビーコン装置等を介して電波ビーコン、光ビーコン等として受信するためのビーコンレシーバ、ＦＭ放送局を介してＦＭ多重放送として受信するためのＦＭ受信機等を備える。なお、前記交通情報には、渋滞情報、規制情報、駐車場情報、交通事故情報、サービスエリアの混雑状況情報等が含まれ、一般情報には、ニュース、天気予報等が含まれる。また、前記ビーコンレシーバ及びＦＭ受信機は、ユニット化されてＶＩＣＳレシーバとして配設されるようになっているが、別々に配設することもできる。
【００４１】
前記交通情報は、情報の種別を表す情報種別、メッシュを特定するためのメッシュ番号、二つの地点、例えば、交差点間を連結する道路リンクを特定し、かつ、上り／下りの別を表すリンク番号、該リンク番号に対応させて提供される情報の内容を表すリンク情報を含み、例えば、交通情報が渋滞情報である場合、前記リンク情報は、前記道路リンクの始点から渋滞の先頭までの距離を表す渋滞先頭データ、渋滞度、渋滞区間を前記渋滞の先頭から渋滞の末尾までの距離を表す渋滞長、道路リンクを走行するのに必要な時間を表すリンク所要時間等から成る。
【００４２】
そして、通信部３８は、前記情報センタ５１から、前記地図データ、統計データ、走行履歴データ等のデータのほか、交通情報、一般情報等の各種の情報をネットワーク６３を介して受信することができる。
【００４３】
そのために、前記情報センタ５１は、サーバ５３、該サーバ５３に接続された通信部５７及び情報記録部としてのデータベース（ＤＢ）５８等を備え、前記サーバ５３は、制御装置としての、かつ、演算装置としてのＣＰＵ５４、ＲＡＭ５５、ＲＯＭ５６等を備える。また、前記データベース５８に、前記データ記録部１６に記録された各種のデータと同様のデータ、例えば、前記地図データ、統計データ、走行履歴データ等が記録される。さらに、情報センタ５１は、前記道路交通情報センタから送信された現況の交通情報、一般情報等の各種の情報、及び複数の車両（自車又は他車）から収集した走行履歴データをリアルタイムに提供することができる。
【００４４】
そして、前記前方監視装置４８は、レーザレーダ、ミリ波レーダ等のレーダ、超音波センサ等、又はそれらの組合せから成り、先行して走行している車両、すなわち、先行車両を監視したり、一時停止箇所、障害物等を監視したりする。また、前方監視装置４８は、車両周辺情報として先行車両に対する相対的な車速を表す相対速度、一時停止箇所に対する接近速度、障害物に対する接近速度等を検出したり、車間距離、車間時間等を算出したりする。
【００４５】
前記バックカメラ４９は、ＣＣＤ素子から成り、車両の後方を監視するために、光軸を斜め下方に向けて取り付けられ、前記地物のほかに、車両の後方を走行している車両である後方車両、道路脇の建造物、構造物等を被撮影物として撮影し、撮影された被撮影物の画像データを発生させ、ＣＰＵ３１に送る。該ＣＰＵ３１は、前記画像データを読み込み、画像データに対して画像処理を行うことによって、画像中の前記各被撮影物を認識対象物として認識する。本実施の形態においては、バックカメラ４９としてＣＣＤ素子が使用されるが、Ｃ−ＭＯＳ素子等を使用することができる。
【００４６】
なお、前記ナビゲーションシステム、ナビゲーション処理部１７、ＣＰＵ３１、５４、サーバ５３等は、単独で、又は二つ以上組み合わせることによってコンピュータとして機能し、各種のプログラム、データ等に基づいて演算処理を行う。また、データ記録部１６、ＲＡＭ３２、５５、ＲＯＭ３３、５６、データベース５８、フラッシュメモリ等によって記録媒体が構成される。そして、演算装置として、ＣＰＵ３１、５４に代えてＭＰＵ等を使用することもできる。
【００４７】
次に、前記構成のナビゲーションシステムの基本動作について説明する。
【００４８】
まず、運転者によって操作部３４が操作され、ナビゲーション装置１４が起動されると、ＣＰＵ３１の図示されないナビ初期化処理手段は、ナビ初期化処理を行い、ＧＰＳセンサ１５によって検出された車両の現在地及び方位センサ１８によって検出された自車方位を読み込むとともに、各種のデータを初期化する。次に、前記ＣＰＵ３１の図示されないマッチング処理手段は、マッチング処理を行い、読み込まれた現在地の軌跡、及び現在地の周辺の道路を構成する各道路リンクの形状、配列等に基づいて、現在地がいずれの道路リンク上に位置するかの判定を行うことによって、現在地を特定する。
【００４９】
また、本実施の形態において、前記マッチング処理手段は、さらに、バックカメラ４９によって撮影された前記被撮影物である各地物の位置に基づいて現在地を特定する。
【００５０】
そのために、ＣＰＵ３１の図示されない画像認識処理手段は、画像認識処理を行い、バックカメラ４９から画像データを読み込み、該画像データから成る画像中の地物を認識する。また、前記ＣＰＵ３１の図示されない距離算出処理手段は、距離算出処理を行い、画像中における地物の位置に基づいて、バックカメラ４９から実際の地物までの距離を算出する。そして、前記マッチング処理手段の現在地特定処理手段は、現在地特定処理を行い、前記距離を読み込むとともに、データ記録部１６から地物データを読み出して前記地物の座標を取得し、該座標及び前記距離に基づいて現在地を特定する。
【００５１】
また、前記ＣＰＵ３１の図示されないレーン特定処理手段は、レーン特定処理を行い、同様に、前記画像データに基づいて認識された地物とデータ記録部１６から読み出された地物データとを照合し、照合結果に基づいて、車両が走行しているレーンを走行レーンとして特定する。
【００５２】
なお、地物がマンホール蓋等のように強磁性体から成る場合、前記レーン特定処理手段は、前記地磁気センサのセンサ出力を読み込み、該センサ出力に基づいてマンホール蓋等があるかどうかを判断し、判断結果に基づいて走行レーンを特定することもできる。さらに、高精度のＧＰＳセンサ１５を使用し、現在地を精度よく検出し、検出結果に基づいて走行レーンを特定することができる。また、必要に応じて、表示線の画像データに対して画像処理を行うのと同時に、地磁気センサのセンサ出力、現在地等を組み合わせて、走行レーンを特定することができる。
【００５３】
続いて、ＣＰＵ３１の図示されない基本情報取得処理手段は、基本情報取得処理を行い、前記地図データを、データ記録部１６から読み出して取得するか、又は通信部３８を介して情報センタ５１等から受信して取得する。なお、地図データを情報センタ５１等から取得する場合、前記基本情報取得処理手段は、受信した地図データをフラッシュメモリにダウンロードする。
【００５４】
そして、前記ＣＰＵ３１の図示されない表示処理手段は、表示処理を行い、前記表示部３５に各種の画面を形成する。例えば、表示処理手段の地図表示処理手段は、地図表示処理を行い、表示部３５に地図画面を形成し、該地図画面に周囲の地図を表示するとともに、現在地を自車位置として、車両の方位を自車方位として表示する。
【００５５】
したがって、運転者は、前記地図、自車位置及び自車方位に従って車両を走行させることができる。
【００５６】
また、運転者が操作部３４を操作して目的地を入力すると、ＣＰＵ３１の図示されない目的地設定処理手段は、目的地設定処理を行い、目的地を設定する。なお、必要に応じて出発地を入力し、設定することもできる。また、あらかじめ所定の地点を登録しておき、登録された地点を目的地として設定することができる。続いて、運転者が操作部３４を操作して探索条件を入力すると、ＣＰＵ３１の図示されない探索条件設定処理手段は、探索条件設定処理を行い、探索条件を設定する。
【００５７】
このようにして、目的地及び探索条件が設定されると、ＣＰＵ３１の図示されない経路探索処理手段は、経路探索処理を行い、前記現在地、目的地、探索条件等を読み込むともに、データ記録部１６から探索データ等を読み出し、現在地、目的地及び探索データに基づいて、現在地で表される出発地から目的地までの経路を前記探索条件で探索し、探索経路を表す経路データを出力する。このとき、各道路リンクごとに付与されたリンクコストの合計が最も小さい経路が探索経路とされる。
【００５８】
また、道路に複数のレーンが形成されている場合で、かつ、走行レーンが特定されている場合、前記経路探索処理手段は、レーン単位の探索経路を探索する。その場合、前記経路データには走行レーンのレーン番号等も含まれる。
【００５９】
なお、前記情報センタ５１において経路探索処理を行うことができる。その場合、ＣＰＵ３１は現在地、目的地、探索条件等を情報センタ５１に送信する。該情報センタ５１は、現在地、目的地、探索条件等を受信すると、ＣＰＵ５４の図示されない経路探索処理手段は、ＣＰＵ３１と同様の経路探索処理を行い、データベース５８から探索データ等を読み出し、現在地、目的地及び探索データに基づいて、出発地から目的地までの経路を前記探索条件で探索し、探索経路を表す経路データを出力する。次に、ＣＰＵ５４の図示されない送信処理手段は、送信処理を行い、前記経路データをナビゲーション装置１４に送信する。
【００６０】
続いて、前記ＣＰＵ３１の図示されない案内処理手段は、案内処理を行い、経路案内を行う。そのために、前記案内処理手段の経路表示処理手段は、経路表示処理を行い、前記経路データを読み込み、該経路データに従って前記地図画面に探索経路を表示する。
【００６１】
ところで、前記経路案内においては、所定の交差点で車両を右左折させる必要がある場合、前記交差点が案内点として、かつ、案内交差点として設定される。そのために、前記案内処理手段の案内交差点設定処理手段は、案内交差点設定処理を行い、経路データに従って、すなわち、前記探索経路に基づいて、車両を右左折させる必要がある交差点があるかどうかを判断し、車両を右左折させる必要がある交差点がある場合、該交差点を案内交差点として設定する。
【００６２】
また、前記レーン単位の探索経路が探索されている場合、前記案内処理手段の推奨レーン設定処理手段は、推奨レーン設定処理を行い、走行するのが推奨されるレーン、例えば、案内交差点を通過するに当たり、案内交差点に進入するのに適したレーン、案内交差点から退出するのに適したレーン等を推奨レーンとして選択し、設定する。そして、前記経路表示処理手段は、前記地図画面に探索経路を表示するとともに、地図画面の所定の領域に、車両が走行している道路の拡大図、すなわち、道路拡大図を表示し、道路拡大図によるレーン案内を行う。この場合、前記道路拡大図に、各レーン及びそのうちの推奨レーンが表示される。
【００６３】
続いて、前記案内処理手段の音声出力処理手段は、音声出力処理を行い、経路案内を音声出力部３７から音声で出力する。そのために、案内処理手段の経路案内地点設定処理手段は、経路案内地点設定処理を行い、探索経路上の前記案内交差点より手前（自車側）の、あらかじめ各設定された距離だけ離れた箇所に、一つ以上の経路案内地点を設定する。また、案内処理手段の地点案内処理手段は、地点案内処理を行い、各経路案内地点に車両が到達すると、案内交差点について、経路案内地点ごとにあらかじめ設定された内容、例えば、自車位置から案内交差点までの距離、案内交差点における右左折等について経路案内を行う。また、推奨レーンが設定されている場合、前記地点案内処理手段のレーン案内処理手段は、レーン案内処理を行い、経路案内地点ごとにあらかじめ設定された内容、例えば、自車位置から案内交差点までの各推奨レーン、案内交差点の先の推奨レーン等についてレーン案内を行う。
【００６４】
また、前記案内処理手段の案内点拡大図表示処理手段は、案内点拡大図表示処理を行い、交差点データを読み出し、車両が案内交差点に到達する前に、地図画面の所定の領域に案内交差点の拡大図、すなわち、交差点拡大図を表示し、交差点拡大図による経路案内を行う。この場合、前記交差点拡大図に、案内交差点の周辺の地図、探索経路、案内交差点において目印になる施設等の陸標が表示される。また、案内交差点に進入する道路（以下「進入道路」という。）、又は案内交差点から退出する道路（以下「退出道路」という。）に複数のレーンが形成されていて、レーン案内が行われている場合には、前記案内点拡大図形成処理手段は、交差点拡大図に推奨レーンを表示する。そのために、前記交差点データには、交差点の名称、進入道路、退出道路、信号機の有無、信号機の種類等のデータが含まれる。
【００６５】
ところで、前記経路案内地点設定処理において、各経路案内地点は案内交差点からの距離に基づいて、一律に設定されるので、車両が各経路案内地点に到達したタイミングで経路案内を行うに当たり、例えば、経路案内が行われている間に案内交差点より手前の交差点を車両が走行すると、運転者が認識する案内の内容と、経路案内で行われる案内の内容とが一致しないことがある。例えば、経路案内を行うに当たり、計数の対象となる分岐要素である計数対象分岐要素として、案内交差点までの探索経路と交差する道路の数を使用する場合、運転者が認識する案内交差点までの道路の数と、経路案内で案内される道路の数とが一致しないことがある。
【００６６】
そこで、本実施の形態において、案内処理手段の経路案内領域変更処理手段は、経路案内領域変更処理を行い、車両が、運転者が認識する案内の内容と、経路案内で行われる案内の内容とが一致しなくなる状況に置かれたときに、経路案内地点において経路案内を行わず、経路案内領域を手前側又は先（案内交差点側）に変更し、ずらすようにしている。
【００６７】
図５は本発明の実施の形態における案内処理手段の動作を示すフローチャート、図６は本発明の実施の形態における経路案内の例を示す第１の図、図７は本発明の実施の形態における経路案内の例を示す第２の図である。
【００６８】
図において、ｒｉ（ｉ＝１、２、…）は道路、ｃｒｊ（ｊ＝１、２、…）は交差点であり、交差点ｃｒ１で道路ｒ１、ｒ２が、交差点ｃｒ２で道路ｒ１、ｒ３が、交差点ｃｒ３で道路ｒ１、ｒ４が、交差点ｃｒ４で道路ｒ１、ｒ５が交差する。また、Ｒｔは探索経路であり、該探索経路Ｒｔは、道路ｒ１を通過し、交差点ｃｒ４で左折し、道路ｒ５に退出するように設定され、交差点ｃｒ４が案内交差点ｃ１にされる。そして、ｐｒは自車位置、ｈ１はあらかじめ設定された設計上の、かつ、標準の経路案内地点である。設計上では、車両が経路案内地点ｈ１に到達すると、案内交差点ｃ１についての経路案内が行われ、あらかじめ設定されたメッセージが音声で出力される。
【００６９】
また、ＡＲ１は、経路案内が開始される経路案内開始点ｓ１から経路案内が終了する経路案内終了点ｅ１までの領域に形成された経路案内領域であり、該経路案内領域ＡＲ１が形成される距離Ｌａｒは、経路案内の内容に基づいて決まる経路案内が開始されてから終了するまでの時間、及び車速に基づいて算出される。
【００７０】
まず、前記経路案内領域変更処理手段の経路案内判定処理手段は、経路案内判定処理を行い、次の経路案内が道路の数によって行われるかどうかを判断する。経路案内が道路の数によって行われる場合、前記経路案内領域変更処理手段の変更条件判定処理手段は、変更条件判定処理を行い、経路案内地点ｈ１の位置、及び前記距離Ｌａに基づいて、経路案内が開始されてから終了するまでの経路案内領域ＡＲ１を算出し、交差点と経路案内領域ＡＲ１とが重なるかどうかによって、第１の変更条件が成立するかどうかを判断する。
【００７１】
この場合、図２に示されるように、経路案内開始点ｓ１は交差点ｃｒ２より手前に、経路案内終了点ｅ１は交差点ｃｒ２より先に設定され、経路案内が行われている間に、車両が交差点ｃｒ２を通過する場合、図３に示されるように、経路案内開始点ｓ１は交差点ｃｒ２内に、経路案内終了点ｅ１は交差点ｃｒ２より先に設定され、交差点ｃｒ２内で経路案内が開始される場合、図４に示されるように、経路案内開始点ｓ１は交差点ｃｒ２より手前に、経路案内終了点ｅ１は交差点ｃｒ２内に設定され、交差点ｃｒ２内で経路案内が終了する場合に、交差点ｃｒ２と経路案内領域ＡＲ１とが重なると判断される。
【００７２】
そして、交差点と経路案内領域ＡＲ１とが重なり、第１の変更条件が成立する場合、前記変更条件判定処理手段は、経路案内領域ＡＲ１を変更し、前後にずらすことができるかどうかによって、第２の変更条件が成立するかどうかを判断する。
【００７３】
この場合、経路案内領域ＡＲ１の距離をＬａとし、交差点ｃｒ２と、交差点ｃｒ２に隣接する交差点ｃｒ１、ｃｒ２との間の距離、すなわち、交差点間距離をＬ１、Ｌ２としたとき、距離Ｌａが交差点間距離Ｌ１より長いと、経路案内領域ＡＲ１を変更し、手前側にずらしたときに、変更後の経路案内領域ＡＲ１１が交差点ｃｒ１と重なってしまう。また、距離Ｌａが交差点間距離Ｌ２より長いと、経路案内領域ＡＲ１を変更し、先側にずらしたときに、変更後の経路案内領域ＡＲ１２が交差点ｃｒ３と重なってしまう。
【００７４】
そこで、距離Ｌａが交差点間距離Ｌ１、Ｌ２以下である場合、経路案内領域ＡＲ１を変更し、前後にずらすことができ、距離Ｌａが交差点間距離Ｌ１、Ｌ２より長い場合、経路案内領域ＡＲ１を変更し、前後にずらすことができない。
【００７５】
そして、距離Ｌａが交差点間距離Ｌ１、Ｌ２以下であり、第２の変更条件が成立する場合、経路案内領域変更処理手段の領域設定処理手段は、領域設定処理を行い、図６に示されるように、前記経路案内領域ＡＲ１を変更し、交差点ｃｒ２と重ならない位置にずらす。
【００７６】
図６において、ＡＲ１１は、経路案内領域ＡＲ１を手前側にずらしたときの経路案内領域であり、該経路案内領域ＡＲ１１は、経路案内開始点ｓ１１と経路案内終了点ｅ１１との間に設定される。この場合、地点案内処理手段は、「まもなく、３本目を左方向です。」等のメッセージを出力する。
【００７７】
また、ＡＲ１２は、経路案内領域ＡＲ１を先側にずらしたときの経路案内領域であり、該経路案内領域ＡＲ１２は、経路案内開始点ｓ１２と経路案内終了点ｅ１２との間に設定される。この場合、地点案内処理手段は、「まもなく、２本目を左方向です。」等のメッセージを出力する。
【００７８】
なお、交差点ｃｒ２で道路ｒ１と交差する道路ｒ３の道路幅をｗとすると、交差点ｃｒ２の中心より距離ｗ／２だけ手前の点に経路案内終了点ｅ１１が、交差点ｃｒ２の中心より距離ｗ／２だけ先の点に経路案内開始点ｓ１２が設定される。
【００７９】
一方、距離Ｌａが交差点間距離Ｌ１、Ｌ２より長く、第２の変更条件が成立しない場合、前記領域設定処理手段は、経路案内領域ＡＲ１を変更せず、前記地点案内処理手段は、経路案内領域ＡＲ１が重なる交差点ｃｒ２の道路ｒ３を含めた道路ｒ３〜ｒ５の数で経路案内を行い、「まもなく、３本目を左方向です。」等のメッセージを出力し、交差点ｃｒ１、ｃｒ２間、及び交差点ｃｒ２、ｃｒ３間においてはメッセージを出力しない。ただし、案内交差点ｃ１を直進して通過することがないように、案内交差点ｃ１の直前で、「ここです。」等の短いメッセージ、又は効果音を出力する。
【００８０】
そのために、案内処理手段の分岐要素算出処理手段は、分岐要素算出処理を行い、自車位置ｐｒから案内交差点ｃ１までの交差点ｃｒ２〜ｃｒ４で道路ｒ１と交差する道路ｒ３〜ｒ５の数（この場合、３）を算出し、前記前記地点案内処理手段は、道路ｒ３〜ｒ５の数に基づいて経路案内を行う。なお、この場合、案内交差点ｃ１で道路ｒ１と交差する道路５も算出の対象となる道路に含まれる。
【００８１】
このように、経路案内領域ＡＲ１と所定の交差点とが重なる場合、経路案内領域ＡＲ１が変更され、交差点と重ならない位置にずらされるので、経路案内が行われている間に案内交差点ｃ１より手前の交差点を車両が走行することがなくなる。したがって、運転者が認識する案内交差点までの、交差点で交差する道路の数と、経路案内で案内される道路の数とを一致させることができる。その結果、経路案内に従って確実に探索経路Ｒｔに沿って車両を走行させることができる。
【００８２】
次にフローチャートについて説明する。
ステップＳ１  経路案内が道路の数によって行われるかどうかを判断する。経路案内が道路の数によって行われる場合はステップ２に進み、行われない場合は、リターンする。
ステップＳ２  交差点と経路案内領域とが重なるかどうかを判断する。交差点と音声案内が重なる場合はステップＳ３に進み、重ならない場合は、リターンする。
ステップＳ３  経路案内領域を前後にずらすことができるかどうかを判断する。経路案内領域を前後にずらすことができる場合は、ステップＳ４に進み、できない場合は、ステップＳ５に進む。
ステップＳ４  経路案内領域を交差点と重ならない位置にずらす。
ステップＳ５  経路案内領域が重なる道路を含めた道路の数で経路案内を行う。
【００８３】
本実施の形態においては、分岐要素算出処理手段は、自車位置ｐｒから案内交差点ｃ１までの計数対象分岐要素として、道路ｒ３〜ｒ５の数を算出するようになっているが、道路ｒ３〜ｒ５の数に代えて、自車位置ｐｒから案内交差点ｃ１までの交差点ｃｒ３、ｃｒ４の数を算出することができる。この場合、案内交差点ｃ１も算出の対象になる交差点に含まれる。
【００８４】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００８５】
【図１】本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムを示す図である。
【図２】従来の経路案内を説明する第１の図である。
【図３】従来の経路案内を説明する第２の図である。
【図４】従来の経路案内を説明する第３の図である。
【図５】本発明の実施の形態における案内処理手段の動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施の形態における経路案内の例を示す第１の図である。
【図７】本発明の実施の形態における経路案内の例を示す第２の図である。
【符号の説明】
【００８６】
１０    自動変速機制御部
１４    ナビゲーション装置
１５    ＧＰＳセンサ
５１    情報センタ
６３    ネットワーク
ＡＲ１、ＡＲ１１、ＡＲ１２    経路案内領域
ｃ１    案内交差点
ｈ１、ｈ１１、ｈ１２    経路案内地点
Ｌ１、Ｌ２    交差点間距離
ｐｒ    自車位置
Ｒｔ    探索経路
【図１】
2007155352.tif 000003
【図２】
2007155352.tif 000004
【図３】
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【図４】
2007155352.tif 000006
【図５】
2007155352.tif 000007
【図６】
2007155352.tif 000008
【図７】
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