(57)【要約】【課題】ピックアップごとにサーボ特性を変更する機構を提供し、最適なサーボ特性の設定を容易に行うこと。【解決手段】フォーカス用サーボ装置２０１は、ピックアップ信号処理部２１２を介してピックアップ１１３から出力されたサーボ信号のフォーカス分（フォーカスエラー信号）を受け取り、所定のサーボ特性に基づいてドライバ２０３からピックアップをサーボ制御する制御信号を出力させてピックアップのフォーカスのサーボ制御を行う。ここで所定のサーボ特性は、サーボ装置２０１に設定されたサーボ係数を変更することにより一定の範囲で任意に変更することができる。これよりサーボ特性をソフト的に変更し、検査対象のピックアップの制御特性に合わせたサーボ特性を容易に得ることができ、効率の良いピックアップ検査が可能になるのである。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ピックアップからのサーボ信号を入力するサーボ信号入力手段と、
前記入力されたサーボ信号から、所定のサーボ係数を設定することによって構成される所望のサーボ特性を使用し、ピックアップをサーボ制御する制御信号を生成して出力する制御出力手段と、
前記サーボ信号入力手段から入力されたサーボ信号、および前記制御出力手段から出力された信号を用いて所定の特性曲線を生成して表示する表示手段と、
前記表示手段により表示された特性曲線を所望の特性を示す形状に変更するよう指示するユーザ入力を受け取るユーザ入力受取手段と、
前記ユーザ入力受取手段により受け取られた指示に基づいて変更された特性曲線となるようなサーボ特性を構成する前記所定のサーボ係数を算出して適用するサーボ係数算出手段と
を備えたことを特徴とする所望のサーボ特性で動作するサーボ装置。
【請求項２】
前記制御出力手段は複数の素子を含むデジタル信号処理回路であり、前記所定のサーボ係数は前記複数の素子のうち１つ以上の素子に設定される値であることを特徴とする請求項１に記載のサーボ装置。
【請求項３】
前記特性曲線は、位相特性曲線およびゲイン特性曲線であり、前記ユーザ入力受取手段は、前記特性曲線の各折点の値を前記ユーザ入力として受け取ることを特徴とする請求項２に記載のサーボ装置。
【請求項４】
前記特性曲線は、位相特性曲線およびゲイン特性曲線であり、前記ユーザ入力受取手段は、前記特性曲線の補償量および中心周波数の値を前記ユーザ入力として受け取ることを特徴とする請求項２に記載のサーボ装置。
【請求項５】
前記サーボ信号入力手段により入力されるサーボ信号は前記ピックアップのフォーカスエラー信号であり、前記制御出力手段により出力される制御信号によって前記ピックアップのフォーカスがサーボ制御されることを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載のサーボ装置。
【請求項６】
前記サーボ信号入力手段により入力されるサーボ信号は前記ピックアップのトラッキングエラー信号であり、前記制御出力手段により出力される制御信号によって前記ピックアップのトラッキングがサーボ制御されることを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載のサーボ装置。
【請求項７】
ピックアップからのサーボ信号を入力するサーボ信号入力手段と、前記入力されたサーボ信号から、所定のサーボ係数を設定することによって構成される所望のサーボ特性を使用し、ピックアップをサーボ制御する制御信号を生成して出力する制御出力手段とを備えたサーボ装置において、所望のピックアップをサーボ制御するサーボ特性となる前記サーボ係数を設定する方法であって、
前記サーボ信号入力手段から入力されたサーボ信号、および前記制御出力手段から出力された信号を用いて所定の特性曲線を生成して表示する表示ステップと、
前記表示ステップにおいて表示された特性曲線を所望の特性を示す形状に変更するよう指示するユーザ入力を受け取るユーザ入力受取ステップと、
前記ユーザ入力受取ステップにおいて受け取られた指示に基づいて変更された特性曲線となるようなサーボ特性を構成する前記所定のサーボ係数を算出して適用するサーボ係数算出ステップと
を備えたことを特徴とする方法。
【請求項８】
前記制御出力手段は複数の素子を含むデジタル信号処理回路であり、前記所定のサーボ係数は前記複数の素子のうち１つ以上の素子に設定される値であることを特徴とする請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記特性曲線は、位相特性曲線およびゲイン特性曲線であり、前記ユーザ入力受取手段は、前記特性曲線の各折点の値を前記ユーザ入力として受け取ることを特徴とする請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
前記特性曲線は、位相特性曲線およびゲイン特性曲線であり、前記ユーザ入力受取手段は、前記特性曲線の補償量および中心周波数の値を前記ユーザ入力として受け取ることを特徴とする請求項８に記載の方法。
【請求項１１】
前記サーボ信号入力手段により入力されるサーボ信号は、前記ピックアップのフォーカスエラー信号であり、前記制御出力手段により出力される制御信号によって前記ピックアップのフォーカスがサーボ制御されることを特徴とする請求項７ないし１０のいずれかに記載の方法。
【請求項１２】
前記サーボ信号入力手段により入力されるサーボ信号は前記ピックアップのトラッキングエラー信号であり、前記制御出力手段により出力される制御信号によって前記ピックアップのトラッキングがサーボ制御されることを特徴とする請求項７ないし１１のいずれかに記載の方法。
【請求項１３】
前記表示ステップにより、前記サーボ特性を表示する前に、ピックアップのサーボを動作させるサーボ開始ステップをさらに備えたことを特徴とする請求項１１または１２に記載の方法。
【請求項１４】
前記サーボ開始ステップは、前記サーボ信号入力手段により入力された信号のうち有効信号部分の間隔が等間隔になるように前記ピックアップの読み取り対象媒体に対する位置を調整することにより前記ピックアップのサーボを動作させることを特徴とする請求項１３に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、サーボ装置およびその設定方法に関し、より詳細には、ピックアップの特性に合わせてサーボ特性を設定するサーボ装置およびその設定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、データ記録媒体の大容量化に伴い、ＤＶＤやＣＤといった光記憶媒体が多くの技術分野で使用されるようになってきている。このような光記憶媒体の読み取りを行うＤＶＤプレイヤやＣＤプレイヤなどの光読取または記録装置は、光記憶媒体を回転させて光ピックアップまたはピックアップと呼ばれるレーザとフォトセンサなどを備えた機構により、その表面にレーザ光を照射させて、反射光をフォトセンサ等により光記憶媒体の表面に記録されたピットを読み取り電気信号に変換しデータを出力する。ピットは媒体の表面に形成されるトラックに沿って記録されているが、回転して読み取られる際軸のぶれ等によりトラックが揺れ動くことから、このピットを読み取る際トラックに正確に沿って読み取りを行う必要があるため、ピックアップは、揺れ動くトラックに追従するようサーボ制御される。
【０００３】
サーボ制御は大きく分けて媒体の歪みに起因する面ぶれ、および回転軸のゆれに起因する軸ぶれに分けることができる。面ぶれは、ピックアップで読み取りを行う際フォーカスエラーとして現れ、軸ぶれは、トラッキングエラーとして表れる。このフォーカスエラーと、トラッキングエラーとを信号として入力してピックアップのサーボ制御を行うのがサーボ装置である。すなわち、サーボ装置は、ピックアップから出力されるフォーカスエラー等の信号をサーボ信号として入力されると、適切にトラックに追従するようにピックアップのフォーカス等の制御を行う制御信号をサーボ信号に基づき生成してピックアップに出力する。したがって、光読取または記録装置はこのサーボ装置によりピックアップをサーボ制御して最適なトラックのトレースを行い、媒体に記録されたデータの読み取りを行うことができる（例えば、非特許文献１及び２を参照）。
【０００４】
このようなサーボ制御を行う場合、制御の対象であるピックアップがその種類によって異なる制御特性を有しているため、光読取または記録装置のサーボ装置を設計する際は使用するピックアップの特性に合わせて適切な制御を行うことができるサーボ特性となるようにサーボ装置の設計を行なわなければならない。
【０００５】
一方、近年新しいピックアップが開発、使用されており、光読取または記録装置の品質向上のためには、ピックアップ単体での検査の重要性が増しているため、種々のピックアップの検査装置や検査方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００６】
【特許文献１】特開平２００５−５６４５６号公報
【非特許文献１】「アナログフィルタの設計」１９８６年２月出版、秋葉出版
【非特許文献２】「サーボ制御の理論と実践」１９９５年１１月３０日出版、日刊工業新聞社
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、ピックアップの検査をする場合、上述のようにピックアップの種類により特性が異なるため、それに対応するサーボ特性を有するようにピックアップごとにサーボ装置を設計しなければならないが、従来のピックアップ検査用サーボ装置はハードウェアによりサーボ特性を設定しているため、ピックアップごとにハードウェアを変更しなければならず、極めて非効率であるという問題ある。
【０００８】
また、サーボ特性を容易に変更できるように装置を設計しても、対象となるピックアップに合わせてサーボ特性を変更するのは困難な作業であり、従来の設定方法で行った場合設定に多くの時間を要してしまうという問題がある。
【０００９】
本発明は、このような問題に鑑みてなされたもので、ピックアップの検査を行う際に、ピックアップごとにサーボ特性を変更する機構を提供し、最適なサーボ特性の設定を容易に行うことができるサーボ装置およびその設定方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
このような目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、所望のサーボ特性で動作するサーボ装置であって、ピックアップからのサーボ信号を入力するサーボ信号入力手段と、入力されたサーボ信号から、所定のサーボ係数を設定することによって構成される所望のサーボ特性を使用し、ピックアップをサーボ制御する制御信号を生成して出力する制御出力手段と、サーボ信号入力手段から入力されたサーボ信号、および制御出力手段から出力された信号を用いて所定の特性曲線を生成して表示する表示手段と、表示手段により表示された特性曲線を所望の特性を示す形状に変更するよう指示するユーザ入力を受け取るユーザ入力受取手段と、ユーザ入力受取手段により受け取られた指示に基づいて変更された特性曲線となるようなサーボ特性を構成する所定のサーボ係数を算出して適用するサーボ係数算出手段とを備えたことを特徴とする。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のサーボ装置において、制御出力手段は複数の素子を含むデジタル信号処理回路であり、所定のサーボ係数は複数の素子のうち１つ以上の素子に設定される値であることを特徴とする。
【００１２】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載のサーボ装置において、特性曲線は、位相特性曲線およびゲイン特性曲線であり、ユーザ入力受取手段は、特性曲線の各折点の値を前記ユーザ入力として受け取ることを特徴とする。
【００１３】
請求項４に記載の発明は、請求項２に記載のサーボ装置において、特性曲線は、位相特性曲線およびゲイン特性曲線であり、ユーザ入力受取手段は、特性曲線の補償量および中心周波数の値をユーザ入力として受け取ることを特徴とする。
【００１４】
請求項５に記載の発明は、請求項１ないし４のいずれかに記載のサーボ装置において、サーボ信号入力手段により入力されるサーボ信号はピックアップのフォーカスエラー信号であり、制御出力手段により出力される制御信号によってピックアップのフォーカスがサーボ制御されることを特徴とする。
【００１５】
請求項６に記載の発明は、請求項１ないし５のいずれかに記載のサーボ装置において、サーボ信号入力手段により入力されるサーボ信号はピックアップのトラッキングエラー信号であり、制御出力手段により出力される制御信号によって前記ピックアップのトラッキングがサーボ制御されることを特徴とする。
【００１６】
請求項７に記載の発明は、ピックアップからのサーボ信号を入力するサーボ信号入力手段と、入力されたサーボ信号から、所定のサーボ係数を設定することによって構成される所望のサーボ特性を使用し、ピックアップをサーボ制御する制御信号を生成して出力する制御出力手段とを備えたサーボ装置において、所望のピックアップをサーボ制御するサーボ特性となる前記サーボ係数を設定する方法であって、サーボ信号入力手段から入力されたサーボ信号、および制御出力手段から出力された信号を用いて所定の特性曲線を生成して表示する表示ステップと、表示ステップにおいて表示された特性曲線を所望の特性を示す形状に変更するよう指示するユーザ入力を受け取るユーザ入力受取ステップと、ユーザ入力受取ステップにおいて受け取られた指示に基づいて変更された特性曲線となるようなサーボ特性を構成する所定のサーボ係数を算出して適用するサーボ係数算出ステップとを備えたことを特徴とする。
【００１７】
請求項８に記載の発明は、請求項７に記載の方法において、制御出力手段は複数の素子を含むデジタル信号処理回路であり、所定のサーボ係数は複数の素子のうち１つ以上の素子に設定される値であることを特徴とする。
【００１８】
請求項９に記載の発明は、請求項８に記載の方法において、特性曲線は、位相特性曲線およびゲイン特性曲線であり、ユーザ入力受取手段は、特性曲線の各折点の値を前記ユーザ入力として受け取ることを特徴とする。
【００１９】
請求項１０に記載の発明は、請求項８に記載の方法において、特性曲線は、位相特性曲線およびゲイン特性曲線であり、ユーザ入力受取手段は、特性曲線の補償量および中心周波数の値をユーザ入力として受け取ることを特徴とする。
【００２０】
請求項１１に記載の発明は、請求項７ないし１０のいずれかに記載の方法において、サーボ信号入力手段により入力されるサーボ信号は、ピックアップのフォーカスエラー信号であり、制御出力手段により出力される制御信号によってピックアップのフォーカスがサーボ制御されることを特徴とする。
【００２１】
請求項１２に記載の発明は、請求項７ないし１１のいずれかに記載の方法において、サーボ信号入力手段により入力されるサーボ信号はピックアップのトラッキングエラー信号であり、制御出力手段により出力される制御信号によってピックアップのトラッキングがサーボ制御されることを特徴とする。
【００２２】
請求項１３に記載の発明は、請求項１１または１２に記載の方法において、表示ステップにより、サーボ特性を表示する前に、ピックアップのサーボを動作させるサーボ開始ステップをさらに備えたことを特徴とする。
【００２３】
請求項１４に記載の発明は、請求項１３に記載の方法において、サーボ開始ステップは、サーボ信号入力手段により入力された信号のうち有効信号部分の間隔が等間隔になるようにピックアップの読み取り対象媒体に対する位置を調整することによりピックアップのサーボを動作させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、ピックアップからのサーボ信号を入力するサーボ信号入力手段と、入力されたサーボ信号から、所定のサーボ係数を設定することによって構成される所望のサーボ特性を使用し、ピックアップをサーボ制御する制御信号を生成して出力する制御出力手段と、サーボ信号入力手段から入力されたサーボ信号、および制御出力手段から出力された信号を用いて所定の特性曲線を生成して表示する表示手段と、表示手段により表示された特性曲線を所望の特性を示す形状に変更するよう指示するユーザ入力を受け取るユーザ入力受取手段と、ユーザ入力受取手段により受け取られた指示に基づいて変更された特性曲線となるようなサーボ特性を構成する所定のサーボ係数を算出して適用するサーボ係数算出手段とを備えているので、ピックアップの検査を行う際に、ピックアップごとにサーボ特性を変更する機構を提供し、最適なサーボ特性の設定を容易に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について詳細に説明する。 
（システム構成）
図１は、本発明の一実施形態のピックアップ検査装置のシステム構成を示す図である。本発明の特徴であるサーボ制御を行うサーボ装置を含む制御装置１０１には、ピックアップ１１３が検査用媒体１３１の読み込みを行う際のサーボ制御に関連するサーボ信号であるフォーカスエラー信号やトラッキングエラー信号がヘッドアンプ１１２などを介して入力される。サーボ信号が入力されると、制御装置１０１はパーソナルコンピュータ１０２及びディスプレイ１０３により設定されたサーボ特性に基づいて制御信号を出力してピックアップが検査用媒体のトラックを適切にトレースするようにサーボ制御する。
【００２６】
本実施形態でピックアップの検査を行う場合は、先ずマスタピックアップにより検査用媒体の読み取りを行って、ピックアップの特性に合わせたサーボ特性を得られるようにするため、サーボ制御する際入力されるサーボ信号と出力される制御信号とを制御装置１０１に接続されたパーソナルコンピュータ１０２で解析を行って、後述するようにボーデ線図を描画する。その際に、ディスプレイ１０３にはボーデ線図とともに、ユーザが数値を入力できるフィールドを設け、そのフィールドに所定の値を入力することによりボーデ線図を所望の形状に変更することができる。本実施形態では、このような入力方法でボーデ線図の形状を検査対象のピックアップが最適にサーボ制御される制御装置１０１のサーボ特性となるようなボーデ線図の形状にして最適なサーボ特性を得るのである。
【００２７】
なお、本実施形態では、さらにサーボアナライザ１２１やジッタメータ１２２などを併用して検査作業を行うこともできる。
【００２８】
図２は、本実施形態の制御装置１０１のより詳細な構成を示す図である。フォーカス用サーボ装置２０１は、ピックアップ信号処理部２１２を介してピックアップ１１３から出力されたサーボ信号のフォーカス分（フォーカスエラー信号）を受け取り、所定のサーボ特性に基づいてドライバ２０３からピックアップをサーボ制御する制御信号を出力させてピックアップのフォーカスのサーボ制御を行う。ここで所定のサーボ特性は、後述するサーボ装置２０１に設定されたサーボ係数を変更することにより一定の範囲で任意に変更することができる。これが、本発明の特徴の一つであり、従来、回路上で固定的に設定されていたサーボ特性をソフト的に変更することにより、上述したように検査対象のピックアップの制御特性に合わせたサーボ特性を容易に得ることができ、効率の良いピックアップ検査が可能になるのである。
【００２９】
同様に、トラッキング用サーボ装置２０２は、ピックアップ信号処理部２１２を介してピックアップ１１３から出力されたサーボ信号のトラッキング分（トラッキングエラー信号）を受け取り、所定のサーボ特性に基づいてドライバ２０４から制御信号を出力させてピックアップのトラッキングのサーボ制御を行う。
【００３０】
本実施形態の制御装置１０１は、以上説明したようなサーボ装置２０１、２０２および関連回路のほかに、パーソナルコンピュータ１０２とのインタフェースを取るための回路が備えられている。この回路は、ＣＰＵ２２１およびデジタルコントロール２２２などのモジュールから構成され、本実施形態では、主にサーボ係数の設定と信号のモニタとを行うが、これに限らず種々の機能をもたせることもできる。サーボ係数の設定する場合、本実施形態では、上述のサーボ特性を構成するサーボ係数をパーソナルコンピュータ上で算出し、パソコンインタフェース２３１を介してＣＰＵ２２１が受け取ってサーボ装置２０１、２０２に設定するようになっている。ただし、図示しないメモリに、所定の変換プログラムを格納しておき、パーソナルコンピュータからはサーボ係数以外の所定の値を送り込んで、このプログラムで上述のサーボ特性を構成するサーボ係数を算出してサーボ装置２０１、２０２に設定することもできる。
【００３１】
また、ＣＰＵ２２１は、信号のモニタを行っており、サーボ係数の設定のほかにピックアップから出力されてくるサーボ信号やサーボ装置２０１、２０３から出力される制御信号などを受け取って、パーソナルコンピュータ１０２に送る。本実施形態では、Ａ／Ｄ変換部２２３、Ｄ／Ａ変換部２２４を用いて、信号を取得し通常のパソコン通信機構を介してモニタ情報を送信できるような最低限の加工を施すが、これに限られずＣＰＵ２２１によりより高度な信号処理、統計処理を施すこともできる。
【００３２】
なお、本実施形態では、制御装置に検査用媒体１３１を回転させるスピンドル制御の機構、例えばＰＬＬモータ制御回路２１４やバリアブルクロック回路２１５も備えるが、スピンドル制御は別途本技術分野で知られたいずれの方法で実装することもできる。
【００３３】
図３は、本実施形態のサーボ装置２０１及び２０２のより詳細な構成を示す図である。本実施形態のサーボ装置２０１及び２０２は、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）３０４でピックアップ１１３から得られたサーボ信号に基づき、ピックアップ１１３をサーボ制御するための制御信号を算出し、ピックアップのサーボ機構を駆動する。ＤＳＰ３０４は、後述するように複数の素子を組み合わせたデジタル回路であり、上述のサーボ係数を格納するメモリ（不図示）を有し、この内容を変更することによりＤＳＰ３０４の算出結果が変更されて所望のサーボ特性を得られるようになっている。
【００３４】
本実施形態のサーボ装置２０１及び２０３は、元々ピックアップから得られるアナログ信号をＤＳＰ３０４で処理するため、さらに各種フィルタ３０１、３０２等、Ａ／Ｄ変換部３０３、ドライバ２０３およびＤ／Ａ変換部３０５を備え、算出された制御信号は、アナログ信号としてピックアップ１１３に入力されてサーボ制御が行われる。
【００３５】
図４は、本実施形態のＤＳＰ３０４のさらに詳細な構成を示す図である。図４に示すようにＤＳＰ３０４は、いくつかの素子により構成されており、サーボ係数ａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅに所定の値を設定することにより所望のサーボ特性を有するように、ＤＳＰ３０４を構成することができる。Ｚ−１は、遅延回路である。本実施形態では、５つのサーボ係数を用いてサーボ特性を設定するがこれに限られず、本技術分野で知られた方法で任意の数のサーボ係数を有する種々の回路構成とすることができる。また、これらのサーボ係数をＤＳＰ３０４に設定する具体的な方法は、本技術分野で知られた方法あるいは周知の回路設計技術により当業者であれば容易に設計することができるので、本明細書では詳細な説明を省略する。
【００３６】
（サーボ設定処理）
次に、以上説明したサーボ装置を含む本実施形態のシステムを用いてピックアップ検査を行なうための装置設定について説明する。
【００３７】
まず、本実施形態で用いるサーボの原理について図５を参照して説明する。図５は、サーボ特性を調整していった場合のサーボ信号の態様を示す図である。ここで、（ａ）は媒体のピックアップに対する位置が離れすぎているためサーボ信号の感知範囲に入っていない状態、（ｂ）はある程度感知範囲に入ってきた状態、（ｃ）はちょうどサーボがかかりやすい位置（中心）に入ってきた状態を示し、（ｄ）は（ｃ）状態で適正にサーボがかかった状態を示すが、これらの特性は上述のサーボ特性を設定するサーボ係数をかえることにより調整することができる。（ａ）の状態では、感知自体されないのでサーボ信号は出力されないが、（ｂ）の状態では、媒体あるいはトラックがある程度感知されるため不規則にサーボ信号が出力される。（ｃ）の状態では、規則的にサーボ信号が出力されるようになるので、例えばフォーカスエラー信号は等間隔なピークを示すようになる。
【００３８】
以上のように、本実施形態では、マスタピックアップを用いて５つの係数に設定する値を種々変更することにより、サーボ特性を変化させて（ａ）〜（ｃ）の状態を遷移させ最終的に、検査対象のピックアップについて適正にサーボがかかるサーボ係数の値を特定する。ここで、本実施形態のサーボ係数は、値をどのように変更するとサーボ特性がどのように変化するのかを特定するのが困難なため、本発明の原理を用いた後述するサーボ係数特定処理が必要になる。
【００３９】
上述のフォーカスエラー信号、トラッキングエラー信号は、図２に示すピックアップ信号２１２の出力信号としてＡ／Ｄ２２３を通して記憶部２２５に格納される。記憶部２２５に格納されたフォーカスエラー信号およびトラッキングエラー信号は、データとしてパソコンインタフェース２３１を介してパーソナルコンピュータによって読み出され、図５に示すようにフォーカスエラー信号およびトラッキングエラー信号は表示部１０３に表示することができる。
【００４０】
以上を踏まえて、特にフォーカスエラーの一例について図６を参照して説明すると、フォーカスエラー信号はフォトセンサに形成される像を図６の（ａ）〜（ｃ）に示す４区画（Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ）に分け、それぞれの受光量から（ｄ）のような演算により算出される。すなわち、フォーカスエラー（ＦＥ）は、次の式により表される。
【００４１】
ＦＥ＝Ａ+Ｃ−（Ｂ+Ｄ）
図６を参照すると、フォトセンサの像が媒体上に完全にフォーカスされているとき（図６の（ａ）の状態）は、各区画は同じ光量になるのでＦＥ＝０となるが、それ以外のときＦＥは、正または負の値となる。したがって、フォーカスエラー信号に基づいて、ＦＥが０になるようにサーボがかかるような制御信号をサーボ装置は出力しなければならない。
【００４２】
以上のような、原理を用いて図７に示す処理全体のフローチャートに沿ってサーボがかかるよう設定処理がなされる。本実施形態では、ここに説明した原理を用いてサーボ制御されるピックアップを対象とするが、本発明のサーボ係数特定処理は、このようなピックアップに限られることなく、本実施形態で知られるいずれのピックアップを使用して行うことができる。図７は、サーボ設定処理の全体を示すフローチャートである。サーボ特性を調整処理する場合、マスタピックアップおよび検査用媒体を用意し、媒体を回転させピックアップで読み取りを行う。そのような状態で先ず、パーソナルコンピュータからサーボ特性を構成する係数であるサーボ係数の受信があった場合、その値を設定して（Ｓ７０１）、サーボ信号を入力する（Ｓ７０２）。パーソナルコンピュータからのサーボＯＮの指示があるかどうかを判断して（Ｓ７０３、Ｓ７０５）それに応じた処理を行う（Ｓ７０４、Ｓ７０６）。
【００４３】
このようにマスタピックアップ及び検査用媒体を用いてサーボ装置のサーボ特性を調整することによりそのピックアップを検査する場合の最適な検査環境を整えることができるのである。
【００４４】
（サーボ係数特定処理）
本実施形態のサーボ特性設定方法において、本実施形態で使用するピックアップ検査用サーボ装置は、上述の通りサーボ係数を任意に設定することにより所望のサーボ特性を生成することができ、任意のピックアップの制御特性に合わせてサーボ制御を可能とするが、一方ここで設定するサーボ係数はサーボ特性を調整する際の指針にはなりにくい。すなわち、サーボ係数自体は単に回路設計上の数値であるので、サーボ特性をより適切な方向に変更するために係数の値を変更しようとしてもどのサーボ係数をどの程度変更すれば良いか、一般には特定することはできない。
【００４５】
そこで本実施形態では、サーボ係数を他のより直感的に理解できる数値に変換して表示したり、特性曲線の形状と対応させたりすることにより、所定のサーボ特性で制御した結果を確認しながら、容易にサーボ特性の調整ができるようにする。
【００４６】
図８は、パーソナルコンピュータ１０２の表示部１０３に後に詳述する所望のサーボ特性調整をするための操作／表示画面を示す図である。後述するようにゼロ（Ｚｅｒｏ）、ポール（Ｐｏｌｅ）周波数による調整、または特性曲線の補償量および中心周波数の値による調整により表示された特性曲線の形状を変更して（例えば、表示された特性曲線において、所望の周波数で位相がピークになるように特性曲線の形状を変更する場合は、図８の位相補償中心周波数のフィールドにその所望の周波数を入力することにより形状が変更する）、所望のサーボ特性を得られるようにする。すなわち、いずれかの調整方法により特性曲線の形状を変更すると、そのような特性曲線となるようなサーボ係数を算出してサーボ装置のデジタル信号プロセッサに適用される。ピックアップからサーボ信号を入力すると、サーボ装置は、適用されたサーボ係数に基づいて制御信号を出力し、ピックアップをサーボ制御する。
【００４７】
（ゼロ、ポール周波数による調整処理）
次に、本実施形態のサーボ係数特定処理で直感的に所望のサーボ特性を指定する方法として、ゼロ、ポール周波数による調整を使用する実施例について説明する。ここで、ゼロ、ポール周波数とは、例えば図１３にポールｐ１、ｐ２及びｐ３並びにゼロｚ１及びｚ２で示すサーボ制御の特性曲線の各折点で特定される周波数であり、この周波数の値を変えることにより特性曲線の形状を変更して所望のサーボ特性を設定することができる。図９は、本実施例によりゼロ、ポール周波数の所望の値を設定する処理を示すフローチャートである。
【００４８】
図８のウィンドウ８０２は、検査対象のピックアップに適正なサーボがかかるサーボ係数を特定する支援操作を行うためのものである。ウィンドウ８０２において、「ファイルＮＯ」は所定のファイル番号（例えば１〜８）を選択するようになっており、各ファイル番号で示されるファイルにはゼロ、ポール周波数の５つの値およびサーボ係数ａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅが格納することができるようになっている。なお、通常ポールｐ１、ｐ２及びｐ３並びにゼロｚ１及びｚ２には図８に示すように適当な初期値が入力されている。同様にウィンドウ８０２において、「Ｐｌｏｔ」ボタンをクリックするとウィンドウ８０２のその時点で表示されているポールｐ１、ｐ２及びｐ３並びにゼロｚ１及びｚ２に基づいてボーデ線図８０１が描画される。
【００４９】
次に、「フォーカス」ボタンまたは「トラック」ボタンのいずれかを選択してクリックする。このとき、表示されているポールｐ１、ｐ２及びｐ３並びにゼロｚ１及びｚ２の値が初期値であるか、いずれかの値が変更されたがその変更に基づいた計算が未だである場合、「未計算」と表示される。後者の場合、「計算」ボタンをクリックすることにより新たな数値に基づいてボーデ線図８０１の描画が行われ「計算済」が表示される。なお、「未計算」を表示するのはこの他に、図５を参照して説明したフォーカスエラー信号およびトラッキングエラー信号等を参照している場合、または後述するウィンドウ８０３を用いた操作でポールｐ１、ｐ２及びｐ３並びにゼロｚ１及びｚ２の各周波数を算出する場合である。
【００５０】
次に、「フォーカス」ボタンおよび「トラック」ボタンをクリックしてフォーカス／トラッキングサーボ係数を求めて「終了」ボタンをクリックすることにより、ボーデ線図８０１のような特性を有するためのゼロ、ポール周波数の５つの値およびサーボ係数ａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅが「ファイルＮＯ」に示されたファイル番号のファイルに格納されてこの操作は終了する。本操作の終了時、フォーカス／トラッキングサーボ係数は制御装置１０１に送信される。制御装置１０１では、パーソナルコンピュータ１０２から受信したフォーカス／トラッキングサーボ係数ａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅをサーボフィルタ２０１または２０３に設定することによりピックアップ１１３のサーボ制御が可能にある。
【００５１】
また、上述のサーボ係数とともにパーソナルコンピュータ１０２から図７に示すフロー中のトラッキングサーボＯＮの指令を制御装置１０１がパソコンインタフェース２３１により受信することによってフォーカスサーボデジタル演算およびトラッキングサーボデジタル演算を実行する。
【００５２】
パーソナルコンピュータのディスプレイに図８に示すような特性曲線（ボーデ線図）８０１と数値入力ウィンドウ８０２、８０３が示されている場合について、図９を参照して本実施例の処理を説明すると、まずウィンドウ８０２のｐ１、ｐ２及びｐ３並びにゼロｚ１及びｚ２に適切な周波数を入力する（Ｓ９０１）。ユーザが新たに設定された値によりボーデ曲線の再描画を望む場合はウィンドウ８０２のプロットボタン（図８では「ｐｌｏｔ」で示す）が押下されるから、この押下を検出した場合は（Ｓ９０２）、ボーデ線図を作成して表示する（Ｓ９０３）。同様に「計算」ボタンが押下されたことが検出された（Ｓ９０４）場合は、サーボ係数ａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅを計算し（Ｓ９０５）、終了する。
【００５３】
本実施例では、ゼロ、ポール周波数の所望の値を数値設定ウィンドウ８０２の所定のフィールドに設定することにより、特性曲線の各折点の位置が所望の位置になるようなサーボ係数を算出する必要があるため、以下に、本実施例のゼロ、ポール周波数の所望の値からサーボ係数ａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅを算出する方法を説明する。
【００５４】
先ず、算出方法を説明する前提としてある伝達関数を考えて、これをボーデ線図に表すことを考える。
【００５５】
この伝達関数を以下のように一次式に因数分解して表現する。
【００５６】
【数１】
2007273058.tif 000003
【００５７】
ｓ＝ｊωとおくとＴ（ｊω）は以下のように表すことができる。
【００５８】
【数２】
2007273058.tif 000004
【００５９】
ここで、Ａ（ｊω）＝１+ｊω／ｚ１とおくと、
ゲイン｜Ａ（ｊω）｜および位相∠Ａ（ｊω）は以下のように表される。
【００６０】
【数３】
2007273058.tif 000005
【００６１】
これをボーデ線図に表すと、ゲイン及び位相の曲線は図１０の（ａ）のそれぞれ上下の曲線となる。折線が漸近線であり、曲線が実際の特性を表す。ω＝１／ｚ１とωｚがゼロ点であり図１０の（ａ）では、これをｆｚ（Ｈｚ）で表す（ｆｚ＝１／ωｚ）。本図を見ると、ゲイン曲線はゼロ点で２０ｄＢ/ｄｅｃの傾きを持つ。位相曲線では、ゼロ点において４５°進んでおり、最終的には９０°進む。
【００６２】
同様に、Ｂ（ｊω）＝１／（１+ｊω／ｐ１）とおくと、ゲイン｜Ｂ（ｊω）｜および位相∠Ｂ（ｊω）は以下のように表される。
【００６３】
【数４】
2007273058.tif 000006
【００６４】
これをボーデ線図に表すと、上記と同様にゲイン及び位相の曲線は図１０の（ｂ）のそれぞれ上下の曲線となる。ω＝１／ｐ１とωｐがゼロ点であり図１０の（ｂ）では、これをｆｐ（Ｈｚ）で表す（ｆｐ＝１／ωｐ）。本図を見ると、ゲイン曲線はゼロ点で−２０ｄＢ/ｄｅｃの傾きを持つ。位相曲線では、ゼロ点において４５°遅れており、最終的には９０°遅れる。
【００６５】
次に、伝達関数Ｔ（ｓ）のゲイン｜Ｔ（ｊω）｜を検討すると、上述の結果から以下の様に表すことができる。
【００６６】
【数５】
2007273058.tif 000007
【００６７】
また、位相はＴ（ｊω）が複素数の単純な積なので同様に以下のように表される。
【００６８】
【数６】
2007273058.tif 000008
【００６９】
以上の結果をボーデ線図で表現したのが、図１１に示す特性曲線であり、図１１の（ａ）は、ゲイン曲線を、（ｂ）は位相曲線を示す。これらの曲線は、上のポールと下のゼロが合成されて生成される。また、図１２は、ポールとポールを合成して特性曲線を生成する様子を示す図である。
【００７０】
このように、ポールとゼロの曲線を適切に組み合わせると任意の形状の特性曲線を生成することができるのが理解できる。
【００７１】
次に、デジタル信号プロセッサ３０４にサーボ信号が入力されてピックアップをサーボ制御する制御信号が出力される場合の信号の変換処理が伝達関数Ｔ（ｓ）で表されるとすると、以下のように表現することができる。
【００７２】
【数７】
2007273058.tif 000009
【００７３】
これを二次のユニットとして扱うように変形すると以下のようになる。
【００７４】
【数８】
2007273058.tif 000010
【００７５】
ここで、二次伝達関数の一般形は以下のように表現される。
【００７６】
【数９】
2007273058.tif 000011
【００７７】
このようなＨ（ｓ）を双一次ｓ−ｚ変換し、ｓ＝２（1−ｚ−１）／Ｔ（1＋ｚ−１）を代入して整理すると以下の式が得られる（ここでＴはサンプリング周期）。
【００７８】
【数１０】
2007273058.tif 000012
【００７９】
ここで、ａ＝（２ＢＴ＾２−８Ｍ）／ｇ、ｂ＝（ＢＴ＾２−２ＡＴ＋４Ｍ）／ｇ、
ｃ＝（ＥＴ＾２＋２ＤＴ＋４Ｃ）／ｇ、ｄ＝（２ＥＴ＾２−８Ｃ）／ｇ、
ｅ＝（ＥＴ＾２−２ＤＴ＋４Ｃ）／ｇ、ｇ＝ＢＴ＾２＋２ＡＴ＋４Ｍとなり、このａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅが上述のサーボ係数となる。
【００８０】
同様に一次で考えた場合は以下のように簡略化することができる。
【００８１】
【数１１】
2007273058.tif 000013
【００８２】
【数１２】
2007273058.tif 000014
【００８３】
ここで、ａ＝（２ＡＴ−２Ｍ）／ｇ、ｃ＝（ＣＴ＋２Ｂ）／ｇ、
ｄ＝（ＣＴ−２Ｂ）／ｇ、ｇ＝ＢＴ＾２＋２ＡＴ＋４Ｍとなり、このａ、ｃ、ｄが上述のサーボ係数となる。
【００８４】
サーボ特性を調整する場合の基本は、低域のゲインを上げること、および高域での位相遅れを補正することである。図１３は、以上の基本点を考慮して定められた特性を示す図である。図１３を参照すると、ポール、ゼロの位置は周波数で設定することが理解できる。ここで、折線は漸近線を表しており、実際は図１３に示す曲線（破線）のようになる。これらの特性曲線状のポール及びゼロの点を折点と呼ぶ。
【００８５】
ゲイン特性の漸近線を左からたどって行くと、曲線の傾斜が負に変わるところがポールであり、正に代わるところがゼロである。すなわち、ポール１つにつき−２０ｄＢ／ｄｅｃ傾きが加わり、ゼロの場合は＋２０ｄＢ／ｄｅｃの傾きが加わる。同様に位相特性の場合は、ポール１つについて、−９０°加算され、ゼロ１つについて＋９０°加算される。
【００８６】
なお、以上の考察は、ゼロ及びポールが一次のときのものだが、二次および三次等になると２０ｄＢが４０ｄＢ及び６０ｄＢに、９０°が１８０°および２７０°になる。
【００８７】
次に、図１４を参照して、ポール、ゼロを移動させることにより、特性曲線がどのように変化するかを説明する。図１４は、本実施例のゲインの特性についてポール及びゼロを変化させた場合の特性変化を示す図である。図１４の（ａ）は、ポールｐ３を高周波方向に移動させた場合を示したものであり、ポールｐ３以降の特性のみ変化する。
【００８８】
図１４の（ｂ）は、ポールｐ２をやはり高周波方向に移動させた場合の特性の変化であり、ポールｐ２およびポールｐ３での特性が変化している。また、図１４の（ｃ）〜（ｆ）ではそれぞれの折点を高周波方向または低周波方向に移動させたものであり、いずれにしても移動させた折点より高周波方向の特性が変化しているのがわかる。
【００８９】
（特性曲線の補償量および中心周波数の値による調整処理）
図８に示すウィンドウ８０３は、制御装置１０１のフォーカスサーボフィルタ２０１またはトラッキングサーボフィルタ２０２の後段にサーボアナライザを接続して計測を行っている場合、サーボアナライザの計測データを解析することによって、位相補償中心周波数、位相補償量、低域ゲイン補償量を求めて値を直接入力する操作のためのものである。ウィンドウ８０２を用いて、前述のゼロ、ポール周波数の５つの値を取得し、図８に示すウィンドウ８０２を参照して説明したようにサーボ係数ａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅを求める。
【００９０】
以下にウィンドウ８０３に、位相補償中心周波数、位相補償量、低域ゲイン補償量の値を直接入力して最適なサーボ特性を得る手順を図１５〜１８を参照して説明する。図１５は、本実施形態の説明を行うにあたって理解しやすいように、帯域ごとに分割して表現した図である（ノイズカット部分は本願の内容とは直接関係ない）。図１５（ａ）に示すボーデ線図から低域ゲイン補償と高域位相補償のみを抽出したものが図１５（ｂ）に示すボーデ線図である。また、後述するように図１６〜１８は各々（ａ）に分割した概念図を示し、（ｂ）に実際の特性を示す。
【００９１】
図８に示すウィンドウ８０３において、「低域ゲイン補償量」に２０を直接入力して「低域ゲイン補償量」の「計算」ボタンをクリックすることにより、低域ゲイン補償量が２０ｄＢのときのポール、ゼロの各周波数の値が後述の諸計算式により算出されウィンドウ８０２に表示される。ここで、ウィンドウ８０２の「計算」ボタンをクリックするとフォーカスまたはトラッキングのサーボ係数ａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅが計算される。このような状態でウィンドウ８０２の「Ｐｌｏｔ」ボタンをクリックすると低域ゲイン補償量が２０ｄＢのときのポール、ゼロの各周波数の算出された値に基づいてボーデ線図８０１を再描画して得られるのが図１６に示すボーデ線図である。
【００９２】
図１６（ａ）は、低域ゲイン補償量が２０ｄＢのときの低域ゲインの部分のみを抽出した場合の概念図であり、低域のゲイン補償量が点線から実線で示すように２０ｄＢだけ大きくなっていることが理解される。図１６（ｂ）は、低域ゲイン補償量が２０ｄＢのときのボーデ線図８０１を再描画した図であり、設定どおり低域のゲイン補償量が２０ｄＢになっているが、このときの低域の位相の変化は問題にならないほど小さく、重要な高域の位相はほとんど影響を受けていないのが理解される。
【００９３】
次に、図８に示すウィンドウ８０３において、「位相補償量」に３５°を直接入力して「低位相補償量」の「計算」ボタンをクリックすることにより、位相補償量が３５°のときのポール、ゼロの各周波数の値が後述の諸計算式により算出されウィンドウ８０２に表示される。ここで、ウィンドウ８０２の「計算」ボタンをクリックするとフォーカスまたはトラッキングのサーボ係数ａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅが計算される。このような状態でウィンドウ８０２の「Ｐｌｏｔ」ボタンをクリックすると位相補償量が３５°のときのポール、ゼロの各周波数の算出された値に基づいてボーデ線図８０１を再描画して得られるのが図１７に示すボーデ線図である。
【００９４】
図１７（ａ）は、位相補償量が３５°のときの位相補償量の部分のみを抽出した場合の概念図であり、低域の位相補償量が点線から実線で示すように小さくなったことが理解される。図１７（ｂ）は、位相補償量が３５°のときのボーデ線図８０１を再描画した図であり、点線のボーデ線図が実線で示すボーデ線図に変化しており、設定どおりの特性になっていることが理解される。
【００９５】
さらに、図８に示すウィンドウ８０３において、「位相補償中心周波数」に１５００（Ｈｚ）を直接入力して「位相補償中心周波数」の「計算」ボタンをクリックすることにより、位相補償中心周波数が１５００Ｈｚのときのポール、ゼロの各周波数の値が後述の諸計算式により算出されウィンドウ８０２に表示される。ここで、ウィンドウ８０２の「計算」ボタンをクリックするとフォーカスまたはトラッキングのサーボ係数ａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅが計算される。このような状態でウィンドウ８０２の「Ｐｌｏｔ」ボタンをクリックすると位相補償中心周波数が１５００Ｈｚのときのポール、ゼロの各周波数の算出された値に基づいてボーデ線図８０１を再描画して得られるのが図１８に示すボーデ線図である。
【００９６】
図１８（ａ）は、位相補償中心周波数が１５００Ｈｚのときの位相補償の部分のみを抽出した場合の概念図であり、位相補償中心周波数が点線から実線で示すように右に移動したことが理解される。図１８（ｂ）は、位相補償中心周波数が１５００Ｈｚのときのボーデ線図８０１を再描画した図であり、点線のボーデ線図が実線で示すボーデ線図に変化しており、設定どおりの特性になっていることが理解される。
【００９７】
以上説明したように、ボーデ線図上でサーボがかかりやすいサーボ係数になるかどうかの確認がボーデ線図上で視覚的に確認できることからピックアップの検査装置の運用準備時間を大幅に短縮できる効果がある。
【００９８】
なお、図８に示すウィンドウ８０３の位相補償中心周波数、位相補償量、低域ゲイン補償量を設定する際、上記で各々の値を個別に設定するように説明したが、これに限られることなく、一度に複数の設定を行ってボーデ線図を描画することもできる。また、図８に示すウィンドウ８０３の位相補償中心周波数、位相補償量、低域ゲイン補償量を設定する際、サーボアナライザの出力を解析した値を参考にして設定するよう説明したが、これに限られることなく、図５に示すフォーカスエラー信号またはトラッキングエラー信号を参考にして設定することもできる。
【００９９】
以上、本実施形態のサーボ係数特定処理で直感的に所望のサーボ特性を指定する方法として、ゼロ、ポール周波数による調整を使用する実施例について説明した。このように調整を行うことで、所望のサーボ特性を得ることができる。
【０１００】
次に、本実施例で設定された値に基づいてサーボ係数を算出する方法を以下に説明する。まず、低域ゲイン補償量に基づいて算出すると、上述の実施例で説明したように低域部の伝達関数をＴ（ｓ）とすると、ゲインＧ（ω）も含め以下のように表される。
【０１０１】
【数１３】
2007273058.tif 000015
【０１０２】
高域に対する低域のゲイン比をｇ０とすると以下のように表すことができる。
【０１０３】
【数１４】
2007273058.tif 000016
【０１０４】
ここで、特性曲線８０１のｐ１を１／α、ｚ１をαだけ移動したとすると、その場合のゲイン比ｇは以下のように表されることとなり、ゲイン比ｇを得るために必要な移動量αを求めることができる。
【０１０５】
【数１５】
2007273058.tif 000017
【０１０６】
次に、図１８を参照して、位相補償帯域（中心周波数）に基づいてサーボ係数を算出する方法を以下に説明する。高域部の伝達関数をＴ（ｓ）、位相をθとすると以下のように表すことができる。
【０１０７】
【数１６】
2007273058.tif 000018
【０１０８】
これが最大（極大）となるω０を求めるためθを微分すると以下のように求めることができる。
【０１０９】
【数１７】
2007273058.tif 000019
【０１１０】
ここで、特性曲線８０１のｐ２、ｚ２をβだけ同方向に移動した結果、ω０がωに移動したとすると、以下のような関係となる。
【０１１１】
【数１８】
2007273058.tif 000020
【０１１２】
以上のように、位相が最大となる周波数、すなわち中心周波数をωに設定しようとする場合、上記式を満足するβとなるようにｐ２、ｚ２を同方向に移動させたときのサーボ係数を算出すればよいことが分かる。
【０１１３】
さらに、位相補償量についての計算を図１７を参照して以下に説明する。
【０１１４】
【数１９】
2007273058.tif 000021
【０１１５】
上述の位相最大となる周波数ω０を表現式を用いて、その場合の位相θ０は以下のようにもとまる。
【０１１６】
【数２０】
2007273058.tif 000022
【０１１７】
ここで、特性曲線８０１のｐ２をγだけ、ｚ２を１／γだけ移動したとすると、以下のように計算されて、位相補償量θを得るために必要な移動量γを求めることができる。
【０１１８】
【数２１】
2007273058.tif 000023
【０１１９】
以上のように、指定された位相補償量θとなるようにする場合、上記式を満足するγとなるようにｐ２、ｚ２を移動させたときのサーボ係数を算出すればよいことが分かる。
【０１２０】
よって、本実施形態のサーボ係数特定処理で直感的に所望のサーボ特性を指定する方法として、中心周波数等を設定して調整する実施例について説明した。このように調整を行うことで、直感的に効率よく所望のサーボ特性を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０１２１】
【図１】本発明の一実施形態のピックアップ検査装置のシステム構成を示す図である。
【図２】本実施形態の制御装置のより詳細な構成を示す図である。
【図３】本実施形態のサーボ装置のより詳細な構成を示す図である。
【図４】本実施形態のＤＳＰのさらに詳細な構成を示す図である。
【図５】サーボ特性を調整していった場合のサーボ信号の態様を示す図である。
【図６】本発明の一実施形態にかかるフォーカスエラーの一例について説明する図である。
【図７】本発明の一実施形態のサーボ設定処理の全体を示すフローチャートである。
【図８】本発明の一実施形態のサーボ特性調整画面を示す図である。
【図９】本実施例によりゼロ、ポール周波数の所望の値を設定する処理を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の一実施形態のゲイン及び位相についてのボーデ線図を示す図である。
【図１１】本発明の一実施形態のゲイン及び位相についてのボーデ線図を示す図である。
【図１２】本発明の一実施形態のゲイン及び位相についてのボーデ線図を示す図である。
【図１３】本発明の一実施形態のポール、ゼロ点を説明するためのボーデ線図を示す図である。
【図１４】本発明の一実施形態のポール、ゼロ点を移動させることによりボーデ線図の形状を変更する様子を示す図である。
【図１５】本発明の一実施形態のゲイン及び位相についてのボーデ線図を示す図である。
【図１６】本発明の一実施形態のゲイン及び位相についてのボーデ線図を示す図である。
【図１７】本発明の一実施形態のゲイン及び位相についてのボーデ線図を示す図である。
【図１８】本発明の一実施形態のゲイン及び位相についてのボーデ線図を示す図である。
【符号の説明】
【０１２２】
１０１  制御装置
１０２  パーソナルコンピュータ
１１３  ピックアップ
１３１  検査用媒体
２０１、２０２  サーボ装置
２０３、２０４  ドライバ
２１２  ピックアップ信号処理
２２１  ＣＰＵ
３０４  デジタル信号プロセッサ
【図１】
2007273058.tif 000024
【図２】
2007273058.tif 000025
【図３】
2007273058.tif 000026
【図４】
2007273058.tif 000027
【図５】
2007273058.tif 000028
【図６】
2007273058.tif 000029
【図７】
2007273058.tif 000030
【図８】
2007273058.tif 000031
【図９】
2007273058.tif 000032
【図１０】
2007273058.tif 000033
【図１１】
2007273058.tif 000034
【図１２】
2007273058.tif 000035
【図１３】
2007273058.tif 000036
【図１４】
2007273058.tif 000037
【図１５】
2007273058.tif 000038
【図１６】
2007273058.tif 000039
【図１７】
2007273058.tif 000040
【図１８】
2007273058.tif 000041