(57)【要約】【課題】  フレアやゴースト、ハレーションなどを安価に除去又は低減する。【解決手段】  車両に搭載された発光灯の発光時に撮像装置１１で撮像される撮像画像の補正が必要となる補正対象画像領域を特定する領域特定情報を記憶する記憶部１６と、発光灯が発光したことに応じて、記憶部１６に記憶された領域特定情報で特定される撮像装置１１で撮像された撮像画像における補正対象画像領域を、所定の画像処理により補正する画像処理部１３と、画像処理部１３によって補正対象画像領域を補正された撮像画像を画像出力表示装置１４に出力表示させるよう制御する制御部１７とを備えることで実現する。【選択図】      図１
2007028540.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された撮像装置で車両外状況を撮像し、撮像画像を表示装置を介して提示する車両外状況提示システムであって、
前記車両に搭載された発光灯の発光時に前記撮像装置で撮像される撮像画像の補正が必要となる補正対象画像領域を特定する領域特定情報を記憶する記憶手段と、
前記発光灯が発光したことに応じて、前記記憶手段に記憶された前記領域特定情報で特定される前記補正対象画像領域を、所定の画像処理により補正する画像補正手段と、
前記画像補正手段によって前記補正対象画像領域を補正された前記撮像画像を前記表示装置に出力し、表示させるよう制御する制御手段とを備えること
を特徴とする車両外状況提示システム。
【請求項２】
車両に搭載された撮像装置で車両外状況を撮像し、撮像画像を表示装置を介して提示する車両外状況提示システムの車両外状況提示方法であって、
前記車両に搭載された発光灯が発光したことに応じて、
記憶手段にあらかじめ記憶されている領域特定情報で特定される、前記発光灯の発光時に前記撮像装置で撮像される撮像画像の補正が必要となる補正対象画像領域を、所定の画像処理により補正をし、
前記補正対象画像領域を補正された前記撮像画像を前記表示装置に出力し、表示させるよう制御すること
を特徴とする車両外状況提示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置によって車両外の状況を撮像し、運転者に提示する車両外状況提示
システムに関し、詳しくは、撮像された撮像画像に発生する、ゴースト、フレア、ハレーションを除去又は低減する車両外状況提示システム及び車両外状況提示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両には、運転者の死角となる領域を、車体に取り付けたＣＣＤ（Charge Coupled Devices ）カメラなどで撮像し、車内に設けられた液晶ディスプレイなどに表示させることで、路面走行中の車両の操作や、駐車場における車両の操作をアシストする機能が備えられている。
【０００３】
例えば、シフトレバーをリバースにした際に、運転者から死角となる車両後方の画像を撮像し、撮像した画像を運転者に提示するバックビューモニタシステムや、運転者から死角となる助手席側前方、例えば、運転席が右にある車両では、左側前方の画像を撮像し、撮像した画像を運転者に提示するサイドブラインドモニタシステムや、車両前方の運転者からの死角を撮像した画像を運転者に提示するフロントビューモニタシステムなどを搭載した車両が考案されている。
【０００４】
このような車両周囲の環境を撮像して運転者に提示するモニタシステムでは、ＣＣＤカメラなどで撮像する際に、ＣＣＤカメラのレンズ内に強い光が入射してしまうとレンズの表面反射により、ゴーストやフレアなどが生じてしまい、運転者に提示する画像の鮮明さを低下させ、視認性を阻害してしまう場合がある。
【０００５】
また、ＣＣＤカメラなどでによって被写体を撮像する際に、焦点を合わせた被写体以外の物体に強い光が当たると、この物体で反射された光が白くぼやけて撮像されてしまうハレーションが発生し、ゴーストやフレアの場合と同様に、運転者に提示する画像の鮮明さを低下させ、視認性を阻害してしまうことになる。
【０００６】
このようなゴーストやフレア、ハレーションは、特に夜間時に自車両に搭載されたヘッドランプ、リアランプ、ターンランプなどを点灯させた場合に顕著に現れることになる。
【０００７】
そこで、感度が制御された撮像素子と、反射光線及び拡散光線を減少させるよう構成されたレンズとの組み合わせによりゴーストの発生を回避する技術が開示されている（特許文献１。）。
【特許文献１】特表２００３−５１１９３３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上述したような手法で、夜間時において自車両に搭載されたヘッドランプ、リアランプ、ターンランプの点灯により発生したフレアやゴースト、ハレーションを除去し、鮮明で視認性の高い良好な撮像画像を提示するには、特殊なレンズ等を用いる必要があり、大幅なコストアップに繋がってしまうといった問題がある。
【０００９】
そこで、本発明は、上述したような問題を解決するために案出されたものであり、自車両に搭載された発光灯から発光される光によって生ずるフレアやゴースト、ハレーションを除去又は低減し、良好な撮像画像を提示することができる車両外状況提示システム及び車両外状況提示方法を安価に提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、上述した課題を解決するために、車両に搭載された撮像装置で車両外状況を撮像するにあたり、同じく車両に搭載された発光灯が発光したことに応じて、記憶手段にあらかじめ記憶されている領域特定情報で特定される、発光灯の発光時に撮像装置で撮像される撮像画像の補正が必要となる補正対象画像領域を、所定の画像処理により補正をする。そして、補正対象画像領域を補正した撮像画像を表示装置に出力して、表示できるようにした。
【発明の効果】
【００１１】
本発明は、記憶手段にあらかじめ記憶されている領域特定情報で特定される、発光灯の発光時に撮像装置で撮像される撮像画像の補正が必要となる補正対象画像領域を所定の画像処理により補正し、補正対象画像領域を補正された撮像画像を表示装置に出力し、表示させる。
【００１２】
これにより、発光灯を点灯又は点滅させた際に発生する可能性の高いゴーストやフレア、ハレーションなどを安価に除去又は低減することを可能とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【００１４】
まず、図１を用いて、本発明の実施の形態として示すモニタシステムの構成について説明をする。本発明の実施の形態として示すモニタシステムは、フロントビューモニタシステム、バックビューモニタシステム、サイドブラインドモニタシステムを全て搭載しており、走行状況などに応じたユーザの判断により、各モニタシステムを適宜切り替えながら、車両外状況を提示することができる。
【００１５】
図１に示すように、モニタシステムは、フロントビューモニタシステム、バックビューモニタシステム、サイドブラインドモニタシステムでそれぞれ使用される撮像装置１１Ｆ、１１Ｂ、１１Ｓ（以下、総称する場合は単に撮像装置１１と呼ぶ。）と、切り替え部１２と、画像処理部１３と、画像出力表示装置１４と、制御処理装置１５とを備えており車両に搭載されている。
【００１６】
撮像装置１１は、各モニタシステムにおいて要求される車両の周囲環境を撮像するための撮像カメラである。撮像装置１１は、例えば、小型で高画質の画像を撮像することができるＣＣＤ（Charge Coupled Devices ）カメラなどである。
【００１７】
撮像装置１１Ｆは、例えば、フロントバンパーなどに固定されて取り付けられ、運転席から死角となる車両下部前方を撮像する。撮像装置１１Ｂは、例えば、リアウインド上部近傍などに固定されて取り付けられ、車両後方を撮像する。撮像装置１１Ｓは、例えば助手席のサイドミラーなどに固定されて取り付けられ、助手席側の前方を撮像する。
【００１８】
各撮像装置１１の設置位置は、必ずしも上述したような位置でなくてもよく、運転者にとって死角となる車両の周囲環境を撮像することができるように固定して設置されていれば、どのような位置であってもよい。
【００１９】
また、撮像装置１１が設置されている近傍には、夜間でも、各モニタシステムを利用可能とするために、近赤外線ＬＥＤ（Light Emitting Diode）を設置する。夜間時には、この近赤外線ＬＥＤから近赤外線光を発光することで撮像装置１１の視認性を確保することができる。
【００２０】
切り替え部１２は、運転者がどのモニタシステムを利用するかに応じて、どの撮像装置１１Ｆ、１１Ｂ、１１Ｓを駆動させるのかを制御部１７の指示に応じて切り替え、駆動されている撮像装置１１で撮像された撮像画像を画像処理部１３に出力する。
【００２１】
各撮像装置１１は、モニタシステムの利用に応じて選択的に駆動されるが、例えば、各モニタシステムを頻繁に切り替えて使用する場合には、撮像装置１１の立ち上げ時の応答遅れを防止するために全ての撮像装置１１を駆動させておく。このような場合、切り替え部１２は、撮像装置１１からの出力を切り替えて画像処理部１３に出力する。
【００２２】
画像処理部１３は、切り替え部１２から出力された撮像画像に対して、制御部１７によって指定された画像領域の画像を良好な画像となるように画像処理することで補正をする。ここで、補正の対象となるのは、例えば、夜間時などの車両の周囲環境が暗所となっている状態で、自車両に固定的に搭載されたヘッドランプ、リアランプ（テールランプ、ストップランプなど）、ターンランプといった発光灯を発光させることで発生するゴーストやフレア、ハレーションなどである。
【００２３】
フロントビューモニタシステムを起動している場合には、ヘッドランプを点灯させたことによる影響が大きく、バックビューモニタシステムを起動している場合には、リアランプを点灯させたことによる影響が大きく、サイドブラインドモニタシステムを起動している場合には、ターンランプによる影響が大きくなる。
【００２４】
画像処理部１３による具体的な画像処理の手法は、一般に知られている様々な画像処理の手法、具体的には劣化画像の修正法を適用することができる。例えば、補正の対象となる領域の画像に対して、階調値を調整したり、平均化フィルタやメディアンフィルタなどを用いたフィルタ処理を施したりといった画像処理の手法を用いることができる。
【００２５】
画像出力表示装置１４は、画像処理部１３を介して出力される撮像装置１１で撮像された画像、あるいは所定の画像処理が施された画像を出力表示する。画像出力表示装置１４は、車両室内に設置されるため、例えば、比較的インチサイズが小さく薄型の液晶ディスプレイなどを利用することができる。
【００２６】
制御処理装置１５は、記憶部１６と、制御部１７と、ヘッドランプ点灯制御部１８と、ターンランプ点滅制御部１９とを備え、モニタシステムにおける制御処理を担う。
【００２７】
記憶部１６は、画像処理部１３による画像処理により補正をする補正対象画像領域を特定するための領域特定情報を記憶している。記憶部１６としては、例えば、ランダムアクセス可能なＲＡＭ（Random Access Memory）や、電気的に消去（書き換え）可能なＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory ）などを用いることができる。
【００２８】
車両に搭載されているヘッドランプ、リアランプ、ターンランプは、車両に固定されて設置されているため、車両の周囲環境が暗所状態となりこれらの発光灯を点灯させた場合の、撮像画像上に発生するゴーストやフレア、ハレーションの位置をある程度、予測することができる。このようなゴーストやフレア、ハレーションの発生が予測される撮像画像上の画像領域を、画像処理部１３の画像処理による補正を施す補正対象画像領域とし、記憶部１６では、この補正対象画像領域を特定するための領域特定情報を記憶している。
【００２９】
領域特定情報は、例えば、ヘッドランプ、リアランプ、ターンランプをそれぞれ点灯させた際に撮像装置１１Ｆ、１１Ｂ、１１Ｓで撮像された撮像画像に発生してしまうゴーストやフレア、ハレーションの撮像画像上での発生位置をそれぞれ示した座標情報であったり、ゴーストやフレア、ハレーションの形状を示す形状情報と撮像画像上における形状情報の位置を特定する位置情報などである。
【００３０】
記憶部１６は、このゴースト、フレア、ハレーションそれぞれの領域特定情報を各モニタシステム毎に対応づけて記憶している。記憶部１６に記憶されたこの領域特定情報は、所定のタイミングで制御部１７によって読み出され、画像処理部１３で撮像画像に対して画像処理を実行し補正する際に、補正対象画像領域を指定するために用いられる。
【００３１】
この記憶部１６に記憶させる領域特定情報は、工場出荷段階でプリセットされるが、ユーザに車両が提供されてから、ゴースト、フレア、ハレーションなどが生ずる環境下にて、モニタシステムを切り替えながらヘッドランプ、リアランプ、ターンランプを点灯させ、わざとゴースト、フレア、ハレーションなどを発生させて、プリセットされた値を微調整することができるモードを備えるようにしてもよい。
【００３２】
制御部１７は、制御処理装置１５の中枢にありモニタシステムを統括的に制御する制御手段である。制御部１７は、切り替え部１２に対して各モニタシステムの切り替え処理の実行を指示し、画像処理部１３に対して撮像装置１１で撮像された撮像画像に対する補正処理の実行を指示する。
【００３３】
制御部１７は、運転者から所望のモニタシステムへ切り替える指示がなされたことに応じて、切り替え部１２に対して、どの撮像装置１１を駆動させるのか、又はどの撮像装置１１で撮像された撮像画像を画像処理部１３へと出力させるのかを指示する。
【００３４】
また、制御部１７は、撮像装置１１で撮像された撮像画像に対して、画像処理部１３で実行させるゴースト、フレア、ハレーションなどを除去又は低減するための画像処理のタイミングを制御する。
【００３５】
制御部１７には、車両に設けられた発光灯であるヘッドランプ２１の点灯制御、ターンランプ２２の方向指示の際や、ハザード点滅時における点滅制御をそれぞれ担うヘッドランプ点灯制御部１８と、ターンランプ点滅制御部１９とが接続されている。
【００３６】
運転者からのヘッドランプ２１に対する点灯指示に応じて、ヘッドランプ点灯制御部１８は、ヘッドランプ２１及び制御部１７に対して点灯を指示する点灯制御命令を出力する。また、運転者からのターンランプ２２に対する点滅指示に応じて、ターンランプ点滅制御部１９は、ターンランプ２２及び制御部１７に対して点滅を指示する点滅制御命令を出力する。
【００３７】
制御部１７は、この点灯制御命令、点滅制御命令に応じて、画像処理部１３での画像処理のタイミング制御を行うことになる。
【００３８】
以下に、モニタシステムの画像処理部１３で実行されるゴースト、フレア、ハレーションなどの補正を目的とした画像処理について、さらに詳細に説明をする。画像処理部１３で実行する画像処理について説明するにあたり、一例として、図２を用いてサイドブラインドモニタシステムを実行した際に、ターンランプ２２の点滅によりゴーストが発生した場合における画像処理について説明し、図４を用いてバックビューモニタシステムを実行した際に、リアランプの点灯によりゴーストが発生した場合における画像処理について説明をする。
【００３９】
図２（ａ）は、サイドブラインドモニタシステムにおいて、撮像装置１１Ｓで撮像され、画像出力表示装置１４に表示された画像を模式的に示した図である。図２（ａ）に示すように、助手席側前方を撮像装置１１Ｓで撮像した場合に、ターンランプ２２が点滅すると、撮像装置１１Ｓのレンズ内に強い光が入射することになるので、レンズの表面反射により撮像画像にゴーストが生じてしまう。
【００４０】
実際には、ターンランプ２２の点滅によるゴーストは、ヘッドランプ２１を点灯する必要のある夜間時や悪天候、さらにはトンネル内など車両３０の周囲環境が暗所状態となった場合に、ターンランプ２２の点滅光が相対的に強い光となるため顕著に現れる。
【００４１】
ヘッドランプ２１を点灯する必要のある暗所状態でターンランプ２２を点滅させると、画像出力表示装置１４を介して表示される表示画像には、図２（ｂ）に示すように、画像表示領域ＧＳ１、ＧＳ２、ＧＳ３、ＧＳ４にゴーストが出現することになる。
【００４２】
この、ターンランプ２２が点滅することで現れるゴーストが表示されている画像表示領域ＧＳ１、ＧＳ２、ＧＳ３、ＧＳ４には、ターンランプ２２が車両３０の車体３１に固定して設置されていることから、発生条件が揃った場合には、毎回ほぼ同一のゴーストが発生することになる。
【００４３】
したがって、画像表示領域ＧＳ１、ＧＳ２、ＧＳ３、ＧＳ４に表示される画像を形成する画素データに対して、ゴーストを除去又は低減するように画像処理をすることで画像出力表示装置１４には、ゴーストの発生が除去又は低減された良好で視認性の高い撮像画像が表示されることになる。
【００４４】
上述したように記憶部１６には、ゴーストの発生位置である補正画像対象領域を特定する領域特定情報が記憶されている。この領域特定情報は、画像表示領域ＧＳ１、ＧＳ２、ＧＳ３、ＧＳ４に表示される撮像画像の位置、言い換えれば、撮像画像中の全画素データのうち、どの画素データにゴーストが生ずるかを特定している。
【００４５】
制御部１７は、ヘッドランプ２１が点灯され、ターンランプ２２が点滅された場合、ゴーストが発生する可能性が高いと判断し、記憶部１６に各モニタシステム毎に対応付けて記憶されているゴースト、フレア、ハレーションの領域特定情報から、現在、サイドブラインドモニタシステムが選択されていることを示す情報と、ゴーストに対応する指示とを引数として所望の領域特定情報を読み出す。制御部１７は、読み出した領域特定情報を画像処理部１３に伝える。
【００４６】
これに応じて、画像処理部１３は、撮像装置１１Ｓで撮像された撮像画像の領域特定情報で特定される画素データに対して、ゴーストを低減させるような画像処理を実行し、画像処理により補正した撮像画像を画像出力表示装置１４に出力させる。
【００４７】
領域特定情報で特定される撮像画像の画素データの階調値を変化させて補正する場合、基本的な方針としては、ゴーストが生じている対象領域の階調値を下げることで、ゴーストの低減、さらにはゴーストの除去が可能となる。
【００４８】
また、領域特定情報で特定される撮像画像の画素データの階調値を、その近傍にある画素データの階調値と同等にするように処理をすれば、ゴーストを低減させることができる。
【００４９】
例えば、図３（ａ）に示すように、ゴースト領域ＧＦにゴーストが発生している場合を考える。ここで、ゴースト領域ＧＦの境界部分である境界領域ＢＦにおいてゴースト領域ＧＦである画素の階調値を（Ｙ：ｙ１，ｙ２，・・・ｙｎ）、とし、境界領域ＢＦにおいてゴースト領域ＧＦの画素と隣り合う画素の階調値を（Ｘ：ｘ１，ｘ２，・・・，ｘｎ）とする。このとき、境界領域ＢＦにおいて、ゴースト領域ＧＦに属する階調値の集合Ｙと、ゴースト領域ＧＦに属さない階調値の集合Ｘの各要素毎の差分を取り、加算して平均を取った平均値ｚは、以下に示す（１）式のようになる。
【数１】
2007028540.tif 000003
【００５０】
このように、（１）式に示すようにして算出された境界部分ＢＦの画素の階調値の平均値ｚを、ゴースト領域ＧＦに含まれる各画素の階調値から、以下に示す（２）式に示すように減算することで階調値を調整する。
【数２】
2007028540.tif 000004
【００５１】
これにより、ゴースト領域ＧＦの明るさが、周辺領域に合わせて調整がなされるため、調整前にはゴーストとして視認されていた画像を、図３（ｂ）に示すように、ゴーストを低減させた良好な画像へと補正することができる。
【００５２】
これにより、画像出力表示装置１４には、例えば、図２（ａ）に示すように表示されている撮像画像の画像表示領域ＧＳ１、ＧＳ２、ＧＳ３、ＧＳ４のゴーストを、図２（ｂ）に示すように大幅に低減させた補正撮像画像が表示されることになる。
【００５３】
これは、バックビューモニタシステム又はフロントビューモニタシステムに切り替えられたとしても全く同様の処理がなされる。
【００５４】
図４（ａ）は、バックビューモニタシステムにおいて、撮像装置１１Ｂで撮像され画像出力表示装置１４に表示された画像を模式的に示した図である。図４（ａ）に示すように、後方バンパー３２を含むように車両後方を撮像装置１１Ｂで撮像した場合に、リアランプが点灯あるいは点滅すると、撮像装置１１Ｂのレンズ内に強い光が入射することになるので、レンズの表面反射により撮像画像にゴーストを生じさせてしまう。
【００５５】
実際には、リアランプの点灯あるいは点滅によるゴーストは、ヘッドランプ２１を点灯する必要のある夜間時や悪天候、さらにはトンネル内など車両の周囲環境が暗所状態となった場合に、リアランプの点灯光が相対的に強い光となるため顕著に現れる。
【００５６】
ヘッドランプ２１を点灯する必要のある暗所状態でリアランプを点灯させると、画像出力表示装置１４を介して表示される表示画像には、図４（ａ）に示すように、画像表示領域ＧＲ１、ＧＲ２、ＧＲ３にゴーストが出現することになる。
【００５７】
このように、バックビューモニタシステムにおいて、画像出力表示装置１４の画像表示領域ＧＲ１、ＧＲ２、ＧＲ３に現れたゴーストも、サイドブラインドモニタシステムでのゴースト除去又は低減処理動作と全く同じように画像処理部１３で画像処理することで、図４（ｂ）に示すような、ゴーストを大幅に低減させた補正撮像画像を画像出力表示装置１４に表示させることができる。
【００５８】
これは、ゴーストばかりではなく、フレア、ハレーションに対しても全く同じであり、記憶部１６に記憶されている領域特定情報で特定される補正対象画像領域の画像を、画像処理部１３の画像処理により補正することで、フレア、ハレーションを除去又は低減した補正撮像画像をユーザに提示することができる。
【００５９】
続いて、図５に示すフローチャートを用いて、モニタシステムの処理動作について説明をする。
【００６０】
ステップＳ１において、モニタシステムが起動され、ユーザによってフロントビューモニタシステム、バックビューモニタシステム、サイドブラインドモニタシステムのいずれかが選択されたことに応じて、制御部１７は、選択されたモニタシステムで用いられる撮像装置１１を駆動し、車両の周囲環境を撮像した撮像画像を切り替え部１２を介して画像処理部１３へ入力させる。
【００６１】
ステップＳ２において、制御部１７は、ヘッドランプ点灯制御部１８から出力されるヘッドランプ２１を点灯させるよう指示する点灯制御命令の待機状態となる。制御部１７は、ヘッドランプ点灯制御部１８から点灯制御命令が出力された場合には、ステップＳ３へと進み、点灯制御命令が出力されない場合には、点灯制御命令の待機状態を継続しながらステップＳ６へと進む。
【００６２】
本ステップは、現在、車両の周囲環境が夜間や悪天候といった暗所状態であるのかどうかを見極めるために設けられている。暗所状態であるかどうかの判定は、例えば、周囲環境の明るさレベルを検出するセンサを別途設け、その検出結果に応じて行うようにしてもよい。
【００６３】
ステップＳ３において、制御部１７は、ステップＳ１において、ユーザによってサイドブラインドモニタシステムが選択されたかを判定する。制御部１７は、サイドブラインドモニタシステムが選択されている場合にはステップＳ４へと進み、他のモニタシステムが選択されている場合にはステップＳ５へと進む。
【００６４】
ステップＳ４において、制御部１７は、サイドブラインドモニタシステムが選択されていることに応じて、ターンランプ点滅制御部１９から出力されるターンランプ２２を点滅させるよう指示をする点滅制御命令の待機状態となる。制御部１７は、ターンランプ点滅制御部１９から点滅制御命令が出力された場合には、ステップＳ５へと進み、点滅制御命令が出力されない場合には、点滅制御命令の待機状態を継続しながらステップＳ６へと進む。
【００６５】
ステップＳ５において、制御部１７は、ヘッドランプ２１が点灯され、フロントビューモニタシステム又はバックビューモニタシステムが選択されたことに応じて、ゴースト、フレア、ハレーションが発生している可能性が高いとし、記憶部１６から対応する領域特定情報を読み出す。さらに、制御部１７は、画像処理部１３を制御して、読み出した領域特定情報で特定される撮像装置１１から入力された撮像画像の補正対象画像領域に、ゴースト、フレア、ハレーションを除去又は低減するような画像処理を実行する。
【００６６】
また、制御部１７は、ヘッドランプ２１が点灯され、サイドブラインドモニタシステムが選択され、さらにターンランプ２２が点滅されたことに応じて、ゴースト、フレア、ハレーションが発生している可能性が高いとし、記憶部１６から対応する領域特定情報を読み出す。さらに、制御部１７は、画像処理部１３を制御して、読み出した領域特定情報で特定される撮像装置１１から入力された撮像画像の補正対象画像領域に、ゴースト、フレア、ハレーションを除去又は低減するような画像処理を実行する。
【００６７】
ステップＳ６において、制御部１７は、画像処理部１３で画像処理された撮像装置１１で撮像された撮像画像を画像出力表示装置１４に出力し表示させる。
【００６８】
このようにして、本発明の実施の形態として示すモニタシステムは、車両の周囲環境が暗所状態となった場合に、あらかじめ発生することが予測されている車両に固定的に設けられたヘッドランプ、リアランプ、ターンランプといった発光灯の発光に基づいたゴーストやフレア、ハレーションなどを、記憶部１６に記憶した領域特定情報で特定される撮像画像の画素データに対して所定の画像処理をすることで除去又は低減する。
【００６９】
これにより、フロントビューモニタシステム、バックビューモニタシステム、サイドビューモニタシステムといったモニタシステムを、夜間走行や悪天候時の走行、トンネル内への進入といった暗所状態で用いた場合に、ヘッドランプ、リアランプ、ターンランプといった自車両が備える発光灯を点灯又は点滅させた際に発生する可能性の高いゴーストやフレア、ハレーションなどを安価に除去又は低減することができる。
【００７０】
したがって、モニタシステムは、車両周囲を撮像した撮像画像を、鮮明で視認性が高い良好な画像として運転者に提示することができるため、走行中の車両の操作や、駐車場における車両の操作を確実にアシストすることができる。
【００７１】
また、画像処理部１３による画像処理の実行が開始されるタイミングを判定する車両の周囲環境が暗所状態となったかどうかの判定を、運転者がヘッドランプ２１を点灯したかどうかによって行うことで、明るさレベルを検知するセンサを別途設けずとも、画像処理を開始するタイミングを決定することができる。
【００７２】
本発明は、上述したようなフロントビューモニタシステム、バックビューモニタシステム、サイドブラインドシステムばかりではなく、車両に固定的に搭載された撮像装置で車両外状況を撮像し、撮像画像を表示装置を介して運転者に提示する、どのような車両外状況提示システム、例えば、左右のサイドミラーに内蔵した広角カメラと、車両に設けられたフロントカメラ、リアカメラで車両周囲を撮像し、この撮像画像に所定の画像処理を施して生成した車両周囲を見渡せる画像を表示することで、運転者の視界を補助するアラウンドビューシステムなどにおいても適用することができ、車両に搭載されたなんらかの発光灯の作動時に発生するゴースト、フレア、ハレーションを除去又は低減した良好な画像を提示することができる。
【００７３】
なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００７４】
【図１】本発明の実施の形態として示すモニタシステムの構成について説明するための図である。
【図２】サイドブラインドモニタシステムにおいて、（ａ）は、ゴーストが発生した状態の表示画像を示した図であり、（ｂ）は、ゴーストを低減させた際の表示画像を示した図である。
【図３】階調度調整により撮像画像を補正する一例について説明するための図である。
【図４】バックビューモニタシステムにおいて、（ａ）は、ゴーストが発生した状態の表示画像を示した図であり、（ｂ）は、ゴーストを低減させた際の表示画像を示した図である。
【図５】モニタシステムの処理動作について説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【００７５】
１１  撮像装置
１２  切り替え部
１３  画像処理部
１４  画像出力表示装置
１５  制御処理装置
１６  記憶部
１７  制御部
１８  ヘッドランプ点灯制御部
１９  ターンランプ点滅制御部
【図１】
2007028540.tif 000005
【図５】
2007028540.tif 000006
【図２】
2007028540.tif 000007
【図３】
2007028540.tif 000008
【図４】
2007028540.tif 000009