(57)【要約】【課題】腕部及び上下方向風向変更羽根の位置再現性を向上すること。【解決手段】上下方向の風向を制御する風向変更羽根３と、その風向変更羽根の両端面を挟み込むようにして構成した１対の腕部４と、その腕部と前記風向変更羽根を駆動するそれぞれ第一のモータ７と第二のモータ８と、前記腕部の一方に前記第二のモータの軸出力伝達機構９と、腕部のもう一方に腕部を駆動するための腕部駆動機構１０と前記風向変更羽根の回動を制限する回動制限機構１１とを具備し、空気調和機１の運転開始時に前記腕部を所定位置に移動させた後、前記風向変更羽根を前記回動制限機構により回動が制限されるまで動作させることにより腕部４と上下方向風向変更羽根３の変動が相互に影響することがなくなるので、腕部と上下方向風向変更羽根の位置再現性が向上する。【選択図】図１
2007101144.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
空気調和機の吹出し口において、上下方向の風向を制御する風向変更羽根と、前記風向変更羽根の両端面を挟み込むようにして構成した１対の腕部と、前記腕部は第一の腕部および第二の腕部が夫々連結されて構成され、前記腕部を介して上下方向の風向を制御する風向変更羽根と、前記腕部と前記風向変更羽根を駆動するそれぞれ第一のモータと第二のモータと、前記腕部の一方に前記第二のモータの軸出力伝達機構と、前記腕部のもう一方に前記腕部を駆動するための腕部駆動機構と前記風向変更羽根の回動を制限する回動制限機構と、前記第一及び第二のモータと空気調和機の送風機モータを駆動制御する電子制御装置を具備し、空気調和機の運転開始時に前記電子制御装置の前記第一のモータの駆動パルス設定により前記腕部を所定位置に移動させた後、前記電子制御装置の前記第二のモータの駆動パルス設定により前記風向変更羽根を前記回動制限機構により回動が制限されるまで動作させることを特徴とした空気調和機。
【請求項２】
前記所定位置は運転モードにより異なることを特徴とする請求項１記載の空気調和機。
【請求項３】
前記風向変更羽根を閉じる際に、前記電子制御装置の前記第二のモータ駆動パルス設定により前記第２の腕部と前記風向変更羽根とのなす角度を所定角度となるように回動した後、前記電子制御装置の前記第一のモータ駆動パルス設定により前記腕部を格納位置まで移動させることを特徴とした請求項１記載の空気調和機。
【請求項４】
前記所定角度は前記腕部を所定位置とした時に発生する前記第２の腕部と前記風向変更羽根とのなす角度であることを特徴とする請求項３記載の空気調和機。
【請求項５】
前記空気調和機の電源投入時に前記上下風向変更羽根を冷房位置または暖房位置のいずれか一方の位置に移動させた後、前記上下風向制御羽を前記吹出し口に格納することを特徴とする請求項１から５記載の空気調和機。
【請求項６】
前記第一のモータ及び前記第二のモータをクラッチ機構を有するステッピングモータとしたことを特徴とする空気調和機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は空気調和機における上下方向風向変更羽根の制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の空気調和機には、空気調和機の吹出し口において、変動可動な腕部を介して上下方向の風向を制御する風向変更羽根を具備しているものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
図１１は、特許文献１に記載された従来の空気調和機１を示すものである。図１１に示すように、空気調和機１と、空気調和機の吹出し口２において、空気調和機の送風機であるクロスフローファン１２と、腕部４と、上下方向風向変更羽根３と、腕部駆動の第一のモータ７と上下方向風向変更羽根駆動の第二のモータと腕部に内蔵された前記第二のモータの軸出力伝達機構から構成されている。腕部４は、第一のモータ７により腕部回動範囲において自在の位置に固定される。また、上下方向風向変更羽根３は、第二のモータにより腕部４に内蔵された軸出力伝達機構を介して、腕部４の位置に対して、上下方向風向変更羽根３が吹出し口２に接触しないで回転可能な上下方向風向変更羽根回動範囲内で自在の位置に固定することができる。
【特許文献１】特開２００２−３１４００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記従来の構成では、前記腕部４に第二のモータの軸出力伝達機構が内蔵されているため、前記第一のモータと第二のモータの回転トルクは相互に干渉しており、例えば、前記腕部４の変動時には、前記第一のモータ７の回転トルクが前記第二のモータの軸出力伝達機構に加わり、第二のモータを駆動せずとも上下方向風向変更羽根３が変動するという課題を有していた。
【０００５】
また、前記第一のモータ、前記第二のモータによりそれぞれ腕部４、上下方向風向変更羽根３を駆動させると、上記第一のモータと第二のモータの回転トルクの相互干渉が原因で前記腕部４に内蔵された前記軸出力伝達機構の損傷や電子制御装置が認識している前記腕部４や前記上下方向風向変更羽根３の位置と実際の位置に大きな誤差がそれぞれ発生するため、双方の位置再現性が低いという課題を有していた。
【０００６】
この低い位置再現性のために、空気調和機の風向制御時において風向角度の精度が悪く、在室者の好みの空調が得られないという課題と、空気調和機の運転停止時に風向変更羽根との間に隙間が発生するため空気調和機の外観の美観を損なうという課題を有していた。
【０００７】
本発明は、前記従来の課題を解決するもので、空気調和機の吹出し口において、変動可動な腕部を介して上下方向の風向を制御する風向変更羽根を具備している空気調和機において、腕部や上下方向風向変更羽根の位置を制御する電子制御装置からの第一、第二のモータに対する位置制御指令に対する腕部及び上下方向風向変更羽根の位置再現性を向上させ、空気調和機の吹出し口からの気流の方向を精度よく自在に制御し、在室者の好みの気流や快適性を提供すると共に、空気調和機の運転停止時には風向変更羽根と吹出し口の隙間を極力小さくし、確実に閉じた状態にできる空気調和機の制御方法を提供する。また、回転トルクの干渉により、腕部や風向変更羽根にモータの軸出力を伝達する機構を保護する空気調和機の制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記従来の課題を解決するために、本発明の空気調和機の制御方法は、空気調和機の吹出し口において、上下方向の風向を制御する風向変更羽根と、前記風向変更羽根の両端面を挟み込むようにして構成した１対の腕部と、前記腕部は第一の腕部および第二の腕部が夫々連結されて構成され、前記腕部を介して上下方向の風向を制御する風向変更羽根と、前記腕部と前記風向変更羽根を駆動するそれぞれ第一のモータと第二のモータと、前記腕部の一方に前記第二のモータの軸出力伝達機構と、前記腕部のもう一方に前記腕部を駆動するための腕部駆動機構と、前記風向変更羽根の回動を制限する回動制限機構と、前記第一及び第二のモータと空気調和機の送風機モータを駆動制御する電子制御装置を具備し、空気調和機の運転開始時に前記電子制御装置の前記第一のモータ駆動パルス設定により前記腕部を所定位置に移動させた後、前記電子制御装置の前記第二のモータ駆動パルス設定により前記風向変更羽根を前記回動制限機構により回動が制限されるまで動作するようにしたものである。
【０００９】
これによって、前記第一，第二のモータ相互の回転トルクの干渉に関わらず、電子制御装置からのそれぞれ前記第一、第ニのモータ位置制御指令に応じた腕部及び上下方向風向変更羽根の位置が一義的に決定されることとなり、位置再現性をそれぞれ向上させることができる。また、前記第一と第二のモータの同時駆動を避けていることにより腕部に内蔵された前記軸出力伝達機構を保護することができる。
【００１０】
また、風向変更羽根を閉じる際に、電子制御装置の第二のモータ駆動パルス設定により第２の腕部と風向変更羽根とのなす角度を所定角度となるように回動した後、電子制御装置の第一のモータ駆動パルス設定により腕部を腕部格納位置まで移動するようにしたものである。
【００１１】
これによって、前記第一，第二のモータ相互の回転トルクの干渉に関わらず、電子制御装置からのそれぞれ前記第一、第ニのモータ位置制御指令に応じた腕部及び上下方向風向変更羽根の位置が一義的に決定されることとなり、風向変更羽根を精度良く閉位置に停止させることができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の空気調和機の制御方法は、第一、第二のモータに対する位置制御指令に対する腕部４及び上下方向風向変更羽根３の位置再現性を向上させることにより、空気調和機の吹出し口からの気流の方向、速度を自在に制御し、在室者の好みの気流や快適性を提供することができると共に、空気調和機の運転停止時に風向変更羽根を精度良く閉位置に停止することができるため空気調和機の外観の美観を保つことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
第１の発明は、空気調和機の吹出し口において、上下方向の風向を制御する風向変更羽根と、前記風向変更羽根の両端面を挟み込むようにして構成した１対の腕部と、前記腕部は第一の腕部および第二の腕部が夫々連結されて構成され、前記腕部を介して上下方向の風向を制御する風向変更羽根と、前記腕部と前記風向変更羽根を駆動するそれぞれ第一のモータと第二のモータと、前記腕部の一方に前記第二のモータの軸出力伝達機構と、前記腕部のもう一方に前記腕部を駆動するための腕部駆動機構と前記風向変更羽根の回動を制限する回動制限機構と、前記第一及び第二のモータと空気調和機の送風機モータを駆動制御する電子制御装置を具備し、空気調和機の運転開始時に前記電子制御装置の前記第一のモータ駆動パルス設定により前記腕部を所定位置に移動させた後、前記電子制御装置の前記第二のモータ駆動パルス設定により前記風向変更羽根を前記回動制限機構により回動が制限されるまで動作させることにより、腕部に対する上下風向変更羽根の相対位置を一義
的に決定することとなり、位置再現性を向上することができる。また、前記第一のモータ、第二のモータのうち、少なくとも一つモータを駆動する際には、片方のモータはフリーな状態にあるため、腕部駆動機構および軸出力伝達機構に無理な力が作用せず、これらの機構の保護が図れる。
【００１４】
第２の発明は、所定位置を運転モードにより異なる位置とすることにより、運転モードに応じた腕部位置および上下風向変更羽根の角度を与えることとなり、運転モードよらず位置再現性を向上することができる。
【００１５】
第３の発明は、風向変更羽根を閉じる際に、電子制御装置の第二のモータ駆動パルス設定により第２の腕部と風向変更羽根とのなす角度を所定角度となるように回動した後、前記電子制御装置の第一のモータ駆動パルス設定により前記腕部を格納位置まで移動させることにより、腕部に対する上下風向変更羽根の相対位置を一義的に決定することとなり、上下風向変更羽根を精度良く閉位置に停止できる。
【００１６】
第４の発明は、所定角度は腕部を所定位置とした時に発生する第２の腕部と風向変更羽根とのなす角度とすることにより、腕部に対する上下風向変更羽根の相対位置を一義的に決定することとなり、上下風向変更羽根をより一層精度良く閉位置に停止できる。
【００１７】
第５の発明は、空気調和機の電源投入時に上下風向変更羽根を冷房位置または暖房位置のいずれか一方の位置に移動させた後、前記上下風向制御羽を前記吹出し口に格納することにより、電源投入時の腕部および上下風向変更羽根の位置に関わらず、精度良く上下風向変更羽根を閉位置に停止させることができる。
【００１８】
第６の発明は、第一のモータ及び第二のモータをクラッチ機構を有するステッピングモータとしたものであり、第一あるいは第二のモータによる過大な回転トルクや外部からの無理な力を消失することができ、腕部，上下方向風向変更羽根，軸出力伝達機構や第一、第二のモータの保護が図れる。
【００１９】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００２０】
（実施の形態１）
図１は、本発明の第１の実施の形態における空気調和機の制御装置のブロックダイアグラムを示すものである。
【００２１】
図１において、空気調和機１の吹出し口２において、上下方向の風向を制御する風向変更羽根３と、風向変更羽根３の両端面を挟み込むようにして構成した１対の腕部４と、前記腕部４は第一の腕部５および第二の腕部６が夫々連結されて構成され、前記腕部４と風向変更羽根３を駆動するそれぞれ第一のモータ７と第二のモータ８と、前記腕部４の一方に第二のモータ８の軸出力伝達機構９と、前記腕部４のもう一方に腕部４を駆動するための腕部駆動機構１０と風向変更羽根３の回動を制限する回動制限機構１１を具備した空気調和機であり、第一のモータ７及び第二のモータ８と空気調和機１の送風機モータ１２は、電子制御装置１３により駆動制御される構成となっている。なお、図１の吹出し部は、図１内の点線四角部の詳細な構成であり、第一、第二のモータ７，８と第一、第二の腕部５
，６、上下方向風向変更羽根３、軸出力伝達機構９、腕部駆動機構１０、回動制限機構１１の配置を示している（実施の形態１の構成）。
【００２２】
以上のように構成された空気調和機１の制御装置について以下にその動作、作用を説明
する。図２は腕部４および上下風向変更羽根３の動作を示す図である。第一のモータ７が回転駆動すると、腕部駆動機構１０（図示せず）を介して第一、第二のモータ７，８の軸心である支点９を中心に、第一の腕部５が第一の腕部回動範囲１４のように動作する。この動作と同時に、第一の腕部５と連結した第二の腕部は腕部駆動機構１０を介して図示するように吹出し口開口部の方向に移動する。なお、腕部駆動機構１０は第一の腕部と第二の腕部がなす角が第一の腕部の回動角に対して一義的に決定されるような任意の機構となっている。
【００２３】
この種のアクチュエータ駆動には、位置検出機能のない安価なステッピングモータが使われており、各アクチュエータの位置は電子制御装置１３からの位置制御指令であるモータ駆動パルスによって規定される。しかしながら、第一のモータ７の回転軸と第二のモータ８の回転軸は一致しており、また腕部６の一方に第二のモータ８の軸出力伝達機構が内蔵されているため、前記第一のモータ７の駆動によって腕部駆動機構１０を介して、第一の腕部６が回動すると、それに応じて軸出力伝達機構９にも回転力が加わり、第二のモータ８を駆動せずとも上下方向風向変更羽根３が回転駆動することとなる。そのため、腕部４や上下方向風向変更羽根３は、定められたモータ駆動パルスでも目標の位置に到達しないことが発生する。また、第一のモータ７と第二のモータ８を同時に回転駆動させると、各モータの回転トルクが相互干渉し、軸出力伝達機構９に無理な力が作用することとなる。
【００２４】
したがって、このような位置不再現性をなくし、機構を保護するために、空気調和機１の運転開始時に、腕部を所定位置に移動させた後、風向変更羽根３を回動制限機構により回動が制限されるまで動作させる空気調和機の制御を実施する。
【００２５】
図３〜図６を用いて本実施の形態１の上下風向変更羽根を閉位置から冷房運転位置に変動する際の制御について説明する。図３は制御フローを表す図である。図４は上下風向変更羽根３が閉位置の時の腕部４の位置および上下風向変更羽根３の角度を表している。図５は腕部４が冷房位置にある時の腕部４の位置および上下風向変更羽根３の角度を表している。図６は上下風向変更羽根が冷房位置にある時の腕部４の位置および上下風向変更羽根３の角度を表している。
【００２６】
まず空気調和機１の運転開始時には、腕部４の位置再現性を高めるために、電子制御装置１３から第一のモータ７に対するモータ駆動パルス設定を行い（３０１）、前記腕部４を図４に示す腕部リセット位置に移動させる（３０２）。腕部４がリセット位置に移動後は電子制御装置１３から腕部４を図５に示した冷房時の腕部位置へ移動するための第一のモータ７に対するモータ駆動パルス設定を行い（３０３）、前記腕部４を冷房時腕部位置に移動させる（３０４）。さらに腕部４が冷房位置に移動後は、電子制御装置１３から上下風向変更羽根３を図６に示す第一のリセット位置へ移動するための第二のモータ８に対するモータ駆動パルス設定を行い（３０５）、前記上下風向制御羽３を
第一のリセット位置に移動させる（３０６）。第一のリセット位置では、回動制限機構１１が備えてあるため、確実に風向変更羽根３を図６に示す冷房位置に停止させることができる。
【００２７】
一方、図４、図７〜９を用いて本実施の形態１の上下風向変更羽根を閉位置から暖房運転位置に変動する際の制御について説明する。図７は制御フローを表す図である。図８は腕部４が暖房位置にある時の腕部４の位置および上下風向変更羽根３の角度を表している。図９は上下風向変更羽根が暖房位置にある時の腕部４の位置および上下風向変更羽根３の角度を表している。
【００２８】
まず空気調和機１の運転開始時には、腕部４の位置再現性を高めるために、電子制御装
置１３から第一のモータ７に対するモータ駆動パルス設定を行い（７０１）、前記腕部４を図４に示す腕部リセット位置に移動させる（７０２）。腕部４がリセット位置に移動後は電子制御装置１３から腕部４を図８に示した暖房時の腕部位置へ移動するための第一のモータ７に対するモータ駆動パルス設定を行い（７０３）、前記腕部４を暖房時腕部位置に移動させる（７０４）。さらに腕部４が暖房位置に移動後は、電子制御装置１３から上下風向変更羽根３を図９に示す第二のリセット位置へ移動するための第二のモータ８に対するモータ駆動パルス設定を行い（７０５）、前記上下風向制御羽３を第二のリセット位置に移動させる（７０６）。第二のリセット位置においても、第一のリセット位置同様の回動制限機構１１が備えてあるため、確実に風向変更羽根３を図９に示す暖房位置に停止させることができる。
【００２９】
以上のように、本実施の形態においては、電子制御装置の第一及び第二のモータ駆動パルス設定に対する腕部及び上下方向風向変更羽根の位置再現性を向上させることができるため、空気調和機の吹出し口からの気流の方向、速度を自在に制御し、運転モードや在室者の好みの気流や快適性を提供することができる。また、第一あるいは、第二のモータ７，８のいずれかが駆動している際には、片方のモータは回動自由な状態にあるため、前記腕部４内に前記第二のモータ８の軸出力伝達機構９に無理な力が作用せず軸出力伝達機構９の保護も図れる。
【００３０】
（実施の形態２）
上記した位置不再現性によって、上下風向変更羽根３を閉位置に格納する際に目標の位置に到達しない、つまり吹出し口と上下風向変更羽根３に隙間が発生することになる。そこで上下風向変更羽根３を閉位置に格納する際に、第２の腕部６と上下風向変更羽根３とのなす角度が所定角度となるように回動した後、腕部４を腕部リセット位置まで移動することによって、格納の不確実性と機構の保護を両立した空気調和機１の制御を実施する。
【００３１】
図４〜６および図１０を用いて本実施の形態２の上下風向変更羽根３を冷房位置から格納位置に変動する制御について説明する。図１０は制御フローを表す図である。空気調和機１の運転停止時には、上下風向変更羽根３の位置精度を確保するために、電子制御装置１３から第二のモータ８に対するモータ駆動パルス設定を行い（１００１）、前記上下風向変更羽根３を図６に示す冷房位置にリセットさせる（１００２）。次に電子制御装置１３から上下風向変更羽根３を図５に示すように第二のリセット位置とは逆方向に所定角度ｘ回転させるための第二のモータ８に対するモータ駆動パルス設定を行い（１００３）、前記上下風向変更羽根３を所定角度移動させる（１００４）。さらに腕部４を図４に示す腕部リセット位置へ移動するための第一のモータ７に対するモータ駆動パルス設定を行い（１００５）、前記腕部４を腕部リセット位置に移動させる（１００６）。
【００３２】
ここで、所定角度ｘについて以下に説明する。図３に示す格納位置から冷房位置に移動させる際のフローにおいて、腕部４の移動後（３０４）に、図５に示すように第二の腕部６と上下風向変更羽根３とのなす角度ｙを予め記録しておく。また、図６に示す上下風向変更羽根３の冷房位置における第二の腕部６と上下風向変更羽根３とのなす角ｚは既知であるので、所定角度ｘは図５の角度ｙと図６の角度ｚの差分とする。
【００３３】
一方、図４,８,９,１１を用いて本実施の形態２の上下風向変更羽根３を暖房位置から閉位置に停止する制御について説明する。図１１は制御フローを表す図である。空気調和機１の運転停止時には、上下風向変更羽根３の位置精度を確保するために、電子制御装置１３から第二のモータ８に対するモータ駆動パルス設定を行い（１１０１）、前記上下風向変更羽根３を図９に示す暖房位置にリセットさせる（１１０２）。次に電子制御装置１３から上下風向変更羽根３を図８に示すように第二のリセット位置とは逆方向に所定角度ｘ回転させるための第二のモータ８に対するモータ駆動パルス設定を行い（１１０３）、
前記上下風向変更羽根３を所定角度移動させる（１１０４）。さらに腕部４を図４に示す腕部リセット位置へ移動するための第一のモータ７に対するモータ駆動パルス設定を行い（１１０５）、前記腕部４を腕部リセット位置に移動させる（１１０６）。
【００３４】
ここで、所定角度ｘについて以下に説明する。図３に示す格納位置から冷房位置に移動させる際のフローにおいて、腕部４の移動後（３０４）に、図５に示すように第二の腕部６と上下風向変更羽根３とのなす角度ｙを予め記録しておく。また、図６に示す上下風向変更羽根３の冷房位置における第二の腕部６と上下風向変更羽根３とのなす角ｚは既知であるので、所定角度ｘは図５の角度ｙと図６の角度ｚの差分とする。
【００３５】
以上のように所定角度ｘを定めることで、腕部４と上下風向変更羽根３との位置関係の再現性を確保できるため、確実に風向変更羽根３および腕部４を図４に示す格納位置に格納することができる。暖房位置に停止させることができる。さらに、第一あるいは、第二のモータ７，８のいずれかが駆動している際には、片方のモータは回動自由な状態にあるため、前記腕部４内に前記第二のモータ８の軸出力伝達機構９に無理な力が作用せず軸出力伝達機構９の保護も図れる。
【００３６】
（実施の形態３）
本発明の第３の実施の形態は、空気調和機１の電源投入時に上下風向変更羽根３を冷房位置または暖房位置のいずれか一方の位置に移動させた後、上下風向制御羽３を前記吹出し口２に格納するものである。
【００３７】
これにより、電源投入時に腕部４あるいは上下風向変更羽根３の位置または角度が図４に示すような閉位置でない場合にも、腕部４と上下風向変更羽根３の位置関係が既知である図６に示す冷房位置や図９に示す暖房位置に一旦、移動させた後に実施の形態２で説明した格納動作を行うので、確実に腕部４および上下風向変更羽３を閉位置に移動させることができる。
【００３８】
（実施の形態４）
本発明の第４の実施の形態は、前記第一、第二のモータとして、クラッチ機構を有するステッピングモータを選定した空気調和機である。
【００３９】
これにより、第一のモータ７、第二のモータ８による過大な回転トルクや外部からの無理な力を消失することができ、腕部４，上下方向風向変更羽根３，腕部駆動機構１０、軸出力伝達機構１０の保護が図ることができる。
【産業上の利用可能性】
【００４０】
以上のように、本発明にかかる空気調和機の制御方法は、変動可動な腕部と前記腕部を介して上下方向の風向を制御する風向変更羽根と電子制御装置を具備したことより位置精度よく再現することが可能となるので、車室内制御の空気調和機やサーキュレータ等の用途にも適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明の実施の形態１における空気調和機のブロックダイアグラムを示す図
【図２】本発明の実施の形態１における腕部の動作図
【図３】本発明の実施の形態１における冷房運転時の空気調和機の制御方法の流れ図
【図４】閉位置の時の空気調和機の断面図
【図５】閉位置から腕部を冷房位置にした時の空気調和機の断面図
【図６】上下風向変更羽根が冷房位置の時の空気調和機の断面図
【図７】本発明の実施の形態１における暖房運転時の空気調和機の制御方法の流れ図
【図８】閉位置から腕部を暖房位置にした時の空気調和機の断面図
【図９】上下風向変更羽根が暖房位置の時の空気調和機の断面図
【図１０】本発明の実施の形態２の冷房運転時の空気調和機の制御方法の流れ図
【図１１】本発明の実施の形態２の暖房運転時の空気調和機の制御方法の流れ図
【図１２】従来の空気調和機の断面図
【符号の説明】
【００４２】
１  空気調和機
２  吹出し口
３  上下風向変更羽根
４  腕部
５  第一の腕部
６  第二の腕部
７  第一のモータ
８  第二のモータ
９  軸出力伝達機構
１０  腕部駆動機構
１１  回転制限機構
１２  送風機のクロスフローファン
１３  電子制御装置
【図１】
2007101144.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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