(57)【要約】【課題】運転者の視線の死角領域内に存在する障害物を自動で監視できる運転支援装置を得る。【解決手段】警告判定手段３３は、視線検出手段３１による視線方向の検出の結果に基づいて、運転者８の視線の死角領域を割り出す。また、複数のカメラ２〜５のうち死角領域を撮像するカメラによって撮像された画像内に、障害物が存在するか否かを判定する。そして、死角領域内に障害物が存在すると判定した場合には、スピーカ３５から警告音等を出力することによって、運転者に対して注意を促す。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転者の視線の方向を検出する検出手段と、
前記車両の周辺領域を撮像する複数の撮像手段と、
前記検出手段による検出の結果に基づいて前記運転者の視線の死角領域を割り出し、前記複数の撮像手段のうち前記死角領域を撮像する撮像手段によって撮像された撮像画像内に、障害物が存在するか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段によって前記死角領域内に前記障害物が存在すると判定された場合に、前記運転者に対して警告を行う警告手段と
を備える、運転支援装置。
【請求項２】
前記判定手段によって前記死角領域内に前記障害物が存在すると判定された場合に、前記障害物の画像を表示する表示手段をさらに備える、請求項１に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転者に対して運転支援を行う運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、フロントカメラ、サイドカメラ、バックカメラ等の複数の車載カメラを車両に搭載し、これらの車載カメラによって撮像された画像を車室内の表示装置に表示することによって、安全確認等の面から運転者に対して運転支援を行う運転支援装置が実用化されつつある。
【０００３】
なお、自車両に向かって接近する移動物体を検出し、運転者に対して警告を行う移動物体危険判定装置が、下記特許文献１に開示されている。また、運転者の視線の方向を検出する視線検出手段を具備し、障害物との衝突等のリスク度が高まった際に、運転者が視認している方向の風景を撮像して記録する運転状況記録装置が、下記特許文献２に開示されている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−２６６８９９号公報
【特許文献２】特開２００４−９８３３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記した従来の運転支援装置では、確認したい場所の画像を表示装置に表示させるためには、運転者の手動でのスイッチ操作によって、画像を表示すべき車載カメラを切り換える必要がある。従って、運転者の意識がスイッチ操作に注がれ、目視での安全確認が却って疎かになる可能性がある。また、運転者が短時間で一度に目視確認できる範囲には限界があるため、目視できない範囲（以下、本明細書では「死角領域」と称す）内に存在する障害物に車両が衝突する可能性もある。
【０００６】
本発明はかかる事情に鑑みて成されたものであり、運転者の手動でのスイッチ操作を伴うことなく、死角領域内の障害物を自動で監視し得る、運転支援装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１の発明に係る運転支援装置は、車両の運転者の視線の方向を検出する検出手段と、前記車両の周辺領域を撮像する複数の撮像手段と、前記検出手段による検出の結果に基づいて前記運転者の視線の死角領域を割り出し、前記複数の撮像手段のうち前記死角領域を撮像する撮像手段によって撮像された撮像画像内に、障害物が存在するか否かを判定する判定手段と、前記判定手段によって前記死角領域内に前記障害物が存在すると判定された場合に、前記運転者に対して警告を行う警告手段とを備えることを特徴とする。
【０００８】
第２の発明に係る運転支援装置は、第１の発明に係る運転支援装置において特に、前記判定手段によって前記死角領域内に前記障害物が存在すると判定された場合に、前記障害物の画像を表示する表示手段をさらに備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
第１の発明に係る運転支援装置によれば、判定手段は、検出手段による検出の結果に基づいて運転者の視線の死角領域を割り出し、複数の撮像手段のうち死角領域を撮像する撮像手段によって撮像された撮像画像内に、障害物が存在するか否かを判定する。そして、判定手段によって死角領域内に障害物が存在すると判定された場合には、警告手段が運転者に対して警告を行う。従って、運転者の手動でのスイッチ操作を伴うことなく、死角領域内の障害物を自動で監視することができ、運転の安全性を高めることができる。
【００１０】
第２の発明に係る運転支援装置によれば、判定手段によって死角領域内に障害物が存在すると判定された場合に、その障害物の画像が表示手段に自動的に表示される。従って、運転者は、表示手段の画面を観察することによって、死角領域内に存在する障害物を確認することができる。これにより、運転の安全性をさらに高めることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、異なる図面において同一の符号を付した要素は、同一又は相応する要素を示すものとする。
【００１２】
図１は、本発明の実施の形態に係る運転支援装置が搭載された車両１を示す模式図である。車両１には、車両１の周辺領域を撮像するカメラとして、フロントカメラ２、バックカメラ３、左サイドカメラ４、及び右サイドカメラ５が搭載されている。これらのカメラ２〜５はいずれも、画角が１８０°程度の超広角レンズを具備している。フロントカメラ２は車両１の前方領域１１を撮像し、バックカメラ３は車両１の後方領域１２を撮像し、左サイドカメラ４は車両１の左方領域１３を撮像し、右サイドカメラ５は車両１の右方領域を撮像する。
【００１３】
また、車両１の車室内には、運転者８の斜め前方又は正面前方に設置されたカメラ６と、運転者８が視認可能な箇所に設置された表示装置７と、警告手段としてのスピーカ３５とが搭載されている。カメラ６は、運転者８の頭部（顔部）を撮像可能である。表示装置７は、カメラ２〜５によって撮像された画像を切り換えて（あるいは一画面に合成して）表示可能である。
【００１４】
図２は、本実施の形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。運転支援装置は、図１に示したカメラ２〜６、表示装置７、及びスピーカ３５に加えて、ＥＣＵ３０を備えて構成されている。ＥＣＵ３０は視線検出手段３１と判定手段３２とを有しており、さらに判定手段３２は警告判定手段３３と障害物検出手段３４とを有している。視線検出手段３１、警告判定手段３３、及び障害物検出手段３４は、所定のソフトウェアに従って動作するＥＣＵ３０が果たす機能として実現される。但し、これらの手段３１，３３，３４はハードウェアによって実現されても良い。
【００１５】
以下、図１，２を参照しつつ、本実施の形態に係る運転支援装置の動作について説明する。
【００１６】
カメラ６は、運転者８の頭部を常時撮像している。カメラ６によって撮像された画像Ｄ６は、視線検出手段３１に入力される。視線検出手段３１は、入力された画像Ｄ６に基づいて、運転者８の視線の方向を検出する。例えば、運転者が運転席に座った状態で様々な方向を向いた時の頭部の画像を予め撮像し、複数のテンプレート画像として記憶しておく。そして、入力された画像Ｄ６に含まれる運転者８の頭部と、記憶しておいたテンプレート画像とを比較（テンプレートマッチング）することにより、運転者８の頭部の向きを割り出す。そして、運転者８の頭部の向きの正面方向を、運転者８の視線方向として検出する。図１に示した例では、運転者８の視線方向は、車両１の右斜め前方（視野範囲１０）である。検出された視線方向に関するデータＤ７は、視線検出手段３１から警告判定手段３３に入力される。
【００１７】
一方、カメラ２〜５は、車両１の周辺領域を常時撮像している。カメラ２〜５によってそれぞれ撮像された画像Ｄ２〜Ｄ５は、障害物検出手段３４に入力される。障害物検出手段３４は、入力された画像Ｄ２〜Ｄ５に基づいて、車両１の周辺領域に存在する障害物を検出する。具体的には、カメラ２〜５及び障害物検出手段３４は、いわゆるセンサーカメラとしての機能を備えており、画像処理によって、撮像画像内に含まれる障害物を検出するとともに、その障害物と自車両との距離を算出可能である。これにより、走行する車両１が接触する危険性のある障害物を検出することができる。図１に示した例では、フロントカメラ２及び左サイドカメラ４の各撮像範囲内に、車両１に向かって走行してくる他の車両２０が含まれている。従って、障害物検出手段３４は、この車両２０を障害物として検出する。検出された障害物に関する情報は、データＤ８として障害物検出手段３４から警告判定手段３３に入力される。データＤ８には、障害物を撮像しているカメラ（図１の例ではフロントカメラ２及び左サイドカメラ４）を特定する情報も含まれる。
【００１８】
警告判定手段３３は、視線検出手段３１から入力されたデータＤ７と、障害物検出手段３４から入力されたデータＤ８とに基づいて、運転者８に対する警告の必要性の有無を判定する。具体的には、まず、データＤ７に基づいて、運転者８の視線の死角領域を割り出す。図１に示した例では、運転者８の視線方向が車両１の右斜め前方であるため、車両１の左方領域及び後方領域が、死角領域として割り出される。なお、この例において、車両１の前方領域を死角領域に含めても良い。
【００１９】
次に、警告判定手段３３は、データＤ８に基づいて、複数のカメラ２〜５のうち死角領域を撮像するカメラによって撮像された画像内に、障害物が存在するか否かを判定する。図１に示した例では、死角領域を撮像しているカメラは、バックカメラ３及び左サイドカメラ４である。また、左サイドカメラ４によって撮像された画像Ｄ４内に、障害物（車両２０）が含まれている。従って、警告判定手段３３は、死角領域内に障害物が存在すると判定し、アラーム等の警告音や、障害物が存在する方向を示す音声アナウンスを、スピーカ３５から出力する。これとともに、左サイドカメラ４によって撮像された画像Ｄ４を、表示装置７に表示する。なお、車両１と障害物との位置関係を簡易に示すＯＳＤ画像を、画像Ｄ４に合成して表示しても良い。また、バックカメラ３及び左サイドカメラ４の双方の撮像画像内に障害物が含まれる場合には、画像Ｄ３と画像Ｄ４とを一画面内に合成して、あるいは時分割で交互に切り換えて、表示装置７に表示しても良い。
【００２０】
一方、車両１の周辺領域に障害物が存在しない場合や、障害物が存在しても死角領域ではない場合は、上記の警告音の出力や画像の表示は行わない。
【００２１】
このように本実施の形態に係る運転支援装置によれば、警告判定手段３３は、視線検出手段３１による視線方向の検出の結果に基づいて、運転者８の視線の死角領域を割り出す。また、複数のカメラ２〜５のうち死角領域を撮像するカメラによって撮像された画像内に、障害物が存在するか否かを判定する。そして、死角領域内に障害物が存在すると判定した場合には、スピーカ３５から警告音等を出力することによって、運転者に対して注意を促す。従って、本実施の形態に係る運転支援装置によれば、運転者８の視線の死角領域内に存在する障害物を自動で監視することができ、運転の安全性を高めることができる。
【００２２】
また、死角領域内に障害物が存在すると判定された場合には、その障害物を撮像しているカメラの画像が、運転者８のスイッチ操作を伴わずに表示装置７に自動的に表示される。従って、運転者８は、表示装置７の表示画面を観察することによって、死角領域内に存在する障害物を確認することができる。これにより、運転の安全性をさらに高めることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の実施の形態に係る運転支援装置が搭載された車両を示す模式図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００２４】
１，２０  車両
２  フロントカメラ
３  バックカメラ
４  左サイドカメラ
５  右サイドカメラ
６  カメラ
７  表示装置
３０  ＥＣＵ
３１  視線検出手段
３２  判定手段
３３  警告判定手段
３４  障害物検出手段
３５  スピーカ
【図１】
2007148506.tif 000003
【図２】
2007148506.tif 000004