(57)【要約】【課題】車両の進行方向に危険地帯が孕んでいたとしても運転者が安全であると思い込んで発進してしまうことを抑止できるようにする。【解決手段】車両が前方もしくは後方に発進するときに、現在位置、危険地帯の位置を特定し（Ｓ２）、車両の向きを示す方向情報を取得する（Ｓ３）ことで車両の進行方向に対する危険地域の方向を演算する。次にギア位置を検出し（Ｓ６）、再発進を可とするギア位置となっている場合に限り発進を許可する（Ｓ１０）。【選択図】図２
2007112335.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両停止中における当該車両の現在位置を特定する現在位置特定手段と、
地図情報入力手段により入力された地図データから危険地帯の位置を特定する危険位置特定手段と、
停車時の車両の向きを方向情報として検出する方向情報検出手段と、
車両の進行方向の指定状態を検出する指定状態検出手段と、
前記現在位置特定手段により特定された現在位置、前記危険位置特定手段により特定された危険地帯の位置、前記指定状態検出手段による進行方向指定手段の指定状態、および前記方向情報検出手段による車両の方向情報に基づいて次回発進時の発進を抑止指示する抑止指示手段を備えたことを特徴とする誤発進抑止指示装置。
【請求項２】
車両の周辺画像を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段の撮影画像により車両の周辺状況を画像認識する認識手段とを備え、
前記危険地帯特定手段は、前記認識手段により認識された車両の周辺状況をも加味して危険地帯を特定することを特徴とする請求項１記載の誤発進抑止指示装置。
【請求項３】
請求項１または２記載の誤発進抑止指示装置を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
表示装置，スピーカ等による報知装置を接続可能に構成され、
前記報知装置を通じて前記進行方向指定手段の変更の勧告や発進の抑制が解除されたときに発進許可の告知を行うように構成されていることを特徴とする請求項３記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１または２記載の発進抑止指示装置から発進の抑止指示がなされると車両の発進を抑止する誤発進抑止装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、誤発進によるミスを防止できるようにした誤発進抑止指示装置、ナビゲーション装置および誤発進抑止装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の誤発進抑止装置（ナビゲーション装置、誤発進抑止指示装置）の一例が、特許文献１ないし３に開示されている。特許文献１記載の発進誤操作防止方法によれば、サイドブレーキ信号が解除されない限り発進処理を行わないようにしている。また特許文献２記載のブレーキエネルギー回生装置によれば、キースイッチをオフにした時に油圧回路系を不動作にするか電磁クラッチを断にしてからアクチュエータリレーをオフにするようにしているため、アクセルペダルを誤って踏んでも油圧回路による車両発進等の危険性は除去されるようになる。
【０００３】
また特許文献３記載の車両の発進制御装置によれば、車両の発進時に障害物を検出するとアクセルペダルの踏み込み量に対するエンジン出力を抑制するとともに自動変速機を高速側の変速段に切換えるようにしているため、円滑な発進を行うことができる。また自動変速機の変速段が後退位置にあることを検出されているときに上記エンジン出力制御を行うようにしている。また超音波センサやテレビカメラにより障害物を発見し運転者等に対して報知している。
【特許文献１】特開昭６２−４６３６号公報
【特許文献２】特開平２−１２０１４７号公報
【特許文献３】特開平７−１４４５６０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年、特許文献１〜３記載の誤発進抑止技術が提供されているにも関わらず、交通事故の発生件数が減少しない。これは運転者が安全であると思いこんで発進してしまい、危険地帯に踏み込んでしまう場合もあるためである。
【０００５】
特に特許文献３記載の技術を適用したとしても、崖の上部に車両が停車している場合や海の周辺に車両が停車していた場合には、超音波センサやテレビカメラを使用したとしても検出位置や撮像位置によっては、このような崖や海などの危険地帯を発見することが困難である。この場合、運転者が安全と思い込んで油断して車両を発進すると例えば崖から転落事故を起こしてしまうという問題を生じる。
【０００６】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、その目的は、車両の進行方向に危険地帯が孕んでいたとしても運転者が安全であると思い込んで発進してしまうことを抑止できるようにした誤発進抑止指示装置、ナビゲーション装置および誤発進抑止装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１記載の発明によれば、次のように作用する。現在位置特定手段は車両停止中の現在位置を特定する。方向情報検出手段は、停止中の車両の向きを方向情報として検出する。指定状態検出手段は車両の進行方向の指定状態を検出する。危険位置特定手段は地図情報入力手段の地図データから危険地帯の位置を詳細に特定できる。抑止指示手段は、現在位置特定手段により特定された現在位置、危険位置特定手段により特定された危険地帯の位置、指定状態検出手段による進行方向指定状態および方向情報検出手段による車両の方向情報に基づいて次回発進時の発進を抑止指示する。
【０００８】
したがって、危険位置特定手段は地図情報入力手段の地図データから危険地帯の位置（例えば崖や海の位置）を詳細に特定できるため、たとえ運転者が安全であると思い込んでいたとしても、抑止指示手段が方向情報と進行方向指定手段の指定状態等に基づいて発進を抑止指示することができ、車両の進行方向に危険が孕んでいるときには誤発進抑止装置が誤発進を抑止することができる。
【０００９】
請求項２記載の発明によれば、撮影手段が車両の周辺画像を撮影し、認識手段が撮影手段の撮影画像により車両の周辺状況を画像認識し、危険地帯特定手段は認識手段により認識された車両の周辺状況をも加味して危険地帯を特定する。すなわち車両の周辺状況を画像認識することで車両の周辺状況をより詳細に把握することができ、危険位置特定手段による危険地帯の位置の特定精度を向上することができる。
【００１０】
請求項３記載の発明のように、ナビゲーション装置に対して請求項１または２記載の誤発進抑止指示装置の機能を備えることが望ましい。この請求項１または２に係る発明の構成要素となる現在位置特定手段は、本来ナビゲーション装置に搭載されている機能的構成要素である。したがって、請求項１または２記載の発明に係るその他の特徴的な構成要素を付加するだけでナビゲーション装置に誤発進抑止指示装置の機能を付加することができるようになり、当該装置を初期段階から開発するのに比較して製造者の開発期間が短縮される。これにより、開発コストを削減できる。
【００１１】
請求項４記載の発明によれば、進行方向指定手段の変更を報知装置を通じて勧告したり、発進の抑制が解除されたときに報知装置を通じて発進許可の告知を行うようにしているため、運転者はこの勧告や告知を受けて即座に対応することができ、利便性を向上できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の誤発進抑止指示装置をナビゲーション装置に適用した一実施形態について、図１および図２を参照しながら説明する。
図１は、ナビゲーション装置全体の電気的構成を機能ブロックの組み合わせにより概略的に示している。この図１に示すように、車両用のナビゲーション装置１は、制御回路２に対して、位置検出器３、地図情報入力手段としての地図データ入力器４、表示装置５、操作スイッチ群６、音声回路部７、リモコンセンサ８、外部メモリ９、撮影カメラ１０、ギア位置センサ１１などを接続して構成されている。また制御回路２に対して、ナビゲーション装置１とは別体に走行制御装置１２が接続されている。
【００１３】
制御回路２は、例えばＣＰＵや、ＲＯＭ，ＲＡＭ等のメモリ（図示せず）を備えて構成されている。この制御回路２は、現在位置特定手段、危険位置特定手段、方向情報検出手段、指定状態検出手段、抑止指示手段として機能する構成である。制御回路２内には、ナビゲーション用のプログラムやプログラム実行時の処理データの他、地図データ入力器４から取得した道路地図データなどが一時的に格納されるようになっている。
【００１４】
位置検出器３は、例えば、ＧＰＳ(Global Positioning System)用の人工衛星からのＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信機１６、ヨーレートを検出するためのジャイロスコープ１７、車両の速度を検出するための車速センサ１８、地磁気を検出するための地磁気センサ１９を備えて構成される。尚、位置検出器３としては、その検出精度等に応じて、互いに直交する３軸方向の加速度を検出するための加速度センサや、車両のピッチング方向の傾斜角を検出するための傾斜角センサを前述構成要素１６〜１９の一部に代えて使用しても良いし、付加して構成しても良い。位置検出器３は、これらの構成要素１６〜１９の検出信号を補間しながら高精度に位置検出するようになっている。
【００１５】
地図データ入力器４は、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭあるいはハードディスク、不揮発性の半導体メモリなどのような大容量の情報記憶媒体を利用して地図データを入力するための装置である。この地図データとしては、地図表示のための地図描画用データ、マップマッチングや経路探索、経路誘導などの種々の処理に必要な道路データ、交差点の詳細データからなる交差点データ、背景レイヤを表示するための背景データ、地名、地域などを表示するための地名データの他に、コンビニエンスストア等の建物や施設の位置、その名称が記録された施設データ、電話番号と施設との対応を示す電話番号データ、各建物や施設のフェンス，ガラス，壁等の障害物や崖や海などの危険地帯の位置やその範囲，領域を示す危険地帯データ、など、地図に対応したデータを対象としている。これらの地図データは、データベースとして記録されている。
【００１６】
表示装置５は、地図画面などを表示するための例えばカラー液晶ディスプレイ等により構成されており、車両の運転席近傍に設置され報知装置を構成する。この表示装置５の画面には、通常時において縮尺を複数段階に変更可能な道路地図が表示されると共に、その表示に重ね合わせて、車両の現在位置および進行方向を示すポインタが表示されるようになっている。また、周知のダイクストラ法を用いて行われる目的地までの経路計算結果に基づいた経路案内機能の実行時には、道路地図に重ね合わせた状態で進むべき案内ルートが表示されるようになっている。
【００１７】
さらにユーザ（一般には車両の運転者）による目的地や経由地などの地点検索およびこの地点を入力するための各種のメニュー画面および入力画面、並びに各種のメッセージ、インフォメーションやヘルプ画面なども表示されるようになっている。
【００１８】
操作スイッチ群６は、表示装置５の周辺に配設されたメカニカルスイッチや、当該表示装置５の表示画面上に形成されたタッチパネルなどからなり、各種データや設定事項などの操作に係るコマンドや、文字情報や地図の指定指示情報を信号として制御回路２に与えるために設けられている。
【００１９】
音声回路部７は、音声合成回路（図示せず）等を備え、報知装置としてのスピーカ１４，および音入力手段としてのマイク１５を接続しており、制御回路２からの音声情報に応じた音声をスピーカ１４から出力したり、マイク１５からの音声情報を受信して制御回路２に与えるようになっている。リモコンセンサ８は、リモコン１３からの操作信号を遠隔から受信して制御回路２に与えるようになっている。尚、報知装置は表示装置５やスピーカ１４に限られず、外部に報知する装置であればどのような装置に適用しても良い。
【００２０】
外部メモリ９は、フラッシュメモリなどのデータ書換可能な不揮発性メモリにより構成されており、例えば他の規格の情報記録媒体に対応するためのプログラムソフトを記憶したり特定のデータ（走行軌跡の履歴やデジタルカメラにより取り込まれた任意の画像データなど）の保存や呼出などを行ったりするために設けられている。
【００２１】
撮影カメラ１０は、車両の外部に設置され車両の外方の周辺画像を撮影し、この画像情報を制御回路２に送信するようになっている。制御回路２はこの車両の周辺画像情報を画像認識して車両周辺の画像から障害物を認識できるように構成されている。  尚、撮影カメラ１０は必要に応じて設ければ良い。
【００２２】
制御回路２は、操作スイッチ群６やリモコンセンサ８を通じて入力されたコマンドにより、周知の地図表示機能、経路計算機能、経路案内機能、電話番号検索機能、郵便番号検索機能、マップコード（登録商標）のような固有コードを利用した検索機能、ジャンル別検索機能、最寄り施設検索機能、目的地登録機能、地点登録機能など、多種多様な支援機能に係る処理を実行するように構成されている。
【００２３】
ギア位置センサ１１は、例えばＡＴ(Automatic Transmission)車の場合、シフトレンジ（チェンジレバー（進行方向指定手段：図示せず）による指定レンジ：例えば「Ｐ」（パーキング）、「Ｒ」（リバース）、「Ｎ」（ニュートラル）、「Ｄ」（ドライブ）、「２」（セカンド）、「Ｌ」（ロー））が何れの設定状態であるかを検出し、この検出情報を制御回路２に与える。
【００２４】
走行制御装置１２は、アクセルペダルやブレーキペダル（何れも図示せず）等の操作量に基づくスロットル弁の開度センサ（図示せず）等の各種センサ信号を検出すると共に、これらのセンサ信号や前記ギア位置センサ１１により検出されるシフトレンジの設定状態等に基づいて車両の走行制御を行う。
【００２５】
上記構成の作用について図２をも参照しながら説明する。
本実施形態においては、運転者の意志に反した発進を防止するための機能的要件に特徴を備えているため、ナビゲーション装置１の制御回路２が行う誤発進抑止指示動作について詳細に説明を行い、ナビゲーション装置１の有する本来機能の作用説明は省略する。
【００２６】
図２は、制御回路による誤発進抑止指示動作を概略的なフローチャートにより示している。ナビゲーション装置１には通常モードと安全モードが設けられており、通常モードにおいては誤発進抑制機能が機能することなく、安全モードにおいて誤発進抑制機能が実質的に機能する。
【００２７】
ユーザが操作スイッチ群６やリモコン１３によりナビゲーション装置１を通常モードに移行させるように操作入力すると制御回路２がこの操作信号を検出し、通常モードに移行し（ステップＳ１：ＮＯ）、ナビゲーション表示処理を行う（ステップＳ１１）。逆にユーザが安全モードに移行するように操作入力した場合には制御回路２がこの操作信号を検出し安全モードに移行する（ステップＳ１：ＹＥＳ）。この後ステップＳ２〜Ｓ１０の処理を行う。
【００２８】
制御回路２は、車速センサ１８により車両が停車する直前であることを検出すると、位置検出器３により検出される車両の現在位置（緯度／経度／高度）の情報を取得し特定すると共に、車両周辺の危険地帯（例えば、フェンス，壁，建物等の障害物の存在位置、もしくは例えば海，崖等のように障害物とはならないものの車両の進入時に危険となる危険地域）の位置の情報を地図データ入力器４により入力される地図データから特定する（ステップＳ２）。したがって、制御回路２は自車両の何れの方向および距離に危険地帯が存在しているかを高精度に検出することができる。このとき、制御回路２は撮影カメラ１０により撮影された車両の周辺画像情報から画像認識し車両周辺の障害物の存在位置を特定すると良い。この場合、障害物の位置をさらに高精度で特定することができる。
【００２９】
次に制御回路２は、停車直前の車両の向きの情報を方向情報として検出して取得する（ステップＳ３）。具体的には、方向情報はジャイロスコープ１７および地磁気センサ１９等により検出することができる。したがって、制御回路２は自車両の進行方向に対して前方、左前方、右前方もしくは後方、左後方、右後方の何れの方向に危険地帯が存在しているかを高精度に検出することができる。
【００３０】
制御回路２は再発進を可とするギア位置を演算し、表示し、記憶する（ステップＳ４）。例えば、車両が停止するときに、前方、左前方、右前方の何れかの方向に危険地帯が存在していると判定したときには、「Ｒ」レンジのように車両の後方に進むギア位置（シフトレンジ）を、再発進を可とするギア位置として制御回路２に内蔵したメモリに記憶させて表示装置５の表示画面に表示させる。逆に、車両が停止するときに、後方、左後方、右後方の何れかの方向に危険地帯が存在していると判定したときには、「Ｄ」レンジや「Ｌ」レンジ、「２」レンジのように車両が前方に発進するギア位置（シフトレンジ）を再発進を可とするギア位置として制御回路２のメモリに記憶させ表示装置５の表示画面に対して表示制御する。
【００３１】
この後、制御回路２はギア位置を変更したか否かを連続的に判定する（ステップＳ５：ＮＯ）が、例えば「Ｎ」レンジからギア位置が変更されると（ステップＳ５：ＹＥＳ）、このギア位置の検出を行い（ステップＳ６）、再発進指示があったときに再発進を可とするギア位置となっているか否かを判定する（ステップＳ７）。この再発進指示の検出は、例えばアクセルペダルの操作量が所定量よりも多くなることにより走行制御装置１２に接続されるスロットル弁の開度センサ（図示せず）によるセンサ信号が所定よりも高くなる場合に再発進指示として検出される。
【００３２】
制御回路２は、再発進を可とするギア位置となっていなければ（ステップＳ７：ＮＯ）、発進の抑止指示信号を走行制御装置１２に対して送信すると共に、ギア位置変更の勧告を表示装置５の表示画面に表示したり音声回路部７を通じてスピーカ１４から報知する。これにより、運転者はギアの入れ間違いに即座に気づくことができ、この誤操作に直ぐに対応することができる。そして、制御回路２はギア位置が変更され再発進を可とするギア位置として検出される（ステップＳ７：ＹＥＳ）までステップＳ５〜Ｓ９を繰り返す。
【００３３】
そして制御回路２は再発進を可とするギア位置となっている場合には、発進の抑止指示を解除して発進を許可する発進許可信号を走行制御装置１２に与える。走行制御装置１２は、この発進許可信号を受け付けるとアクセルペダルやブレーキペダルの操作量に応じた発進制御（走行制御）を行うようになる。そして、ステップＳ１１において制御回路２は本来のナビゲーション機能を実施するようになる。
【００３４】
本実施形態によれば、車両が前方もしくは後方に発進するときには、地図データ入力器４により入力された地図データと、停車中の車両の現在位置と、危険地域の位置と、停車中の車両の方向情報とに基づいて発進時の発進を抑止指示することができるため、運転者が安全であると思い込んでいたとしても車両の進行方向に危険が潜んでいるときには誤発進を抑止できる。
【００３５】
制御回路２は撮影カメラ１０により撮影された車両の周辺画像情報から画像認識し車両周辺の障害物の存在位置を特定しているため、障害物の位置をさらに高精度で特定することができる。
【００３６】
本実施形態によれば、自車両から認識することができるフェンス、壁、建物等の障害物のみに関わらず、崖や海、その他障害物とはならないものの車両進入時に危険となる危険地域（危険地帯）の方向を予め認識できるようになる。したがって、運転者が再発進時にギア位置を入れ間違えたとしても危険地帯の方向に誤発進することを防止できる。
【００３７】
本実施形態によれば、安全モードに設定されていれば、発進許可信号を走行制御装置１２に与えるまで本来のナビゲーション表示を行わないため、運転者はステップＳ９におけるギア位置変更に係る勧告に気づきやすくなり誤発進を抑止することができる。
【００３８】
本実施形態によれば、ナビゲーション装置１の本来持っている機能（現在位置の特定機能、地図データの情報入力機能）を略そのまま利用し、ナビゲーション装置１の機能に本実施形態の特徴に係る機能を付加するだけで本実施形態に係る特徴を備えることができるようになり、製造者は開発期間を短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明の一実施形態の構成を機能的に示すブロック図
【図２】動作を概略的に示すフローチャート
【符号の説明】
【００４０】
図面中、１はナビゲーション装置（誤発進抑止指示装置）、２は制御回路（現在位置特定手段、危険位置特定手段、方向情報検出手段、指定状態検出手段、抑止指示手段）、４は地図情報入力器（地図情報入力手段）、５は表示装置（報知装置）、１２は走行制御装置（誤発進抑止装置）、１４はスピーカ（報知装置）を示す。
【図１】
2007112335.tif 000003
【図２】
2007112335.tif 000004