(57)【要約】【課題】ブレーキの効きが遅れることを防止する運転装置の制御装置及び制御方法を提供する。【解決手段】車両のブレーキ装置に作動を指示するための操作レバー（２０）を備えた運転装置を制御するための制御装置（５０）において、車両への減速指示が予測される場合には、操作レバー（２０）を操作し始めてから、車輪にブレーキが作動し始めるまでの遊びが小さくなるようにブレーキ装置を制御する制御手段（５２）を備えた運転装置の制御装置。【選択図】          図６
2007112230.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のブレーキ装置に作動を指示するための操作部を備えた運転装置を制御するための制御装置において、
前記車両への減速指示が予測される場合には、前記操作部を操作し始めてから、車輪にブレーキが作動し始めるまでの遊びが小さくなるようにブレーキ装置を制御する制御手段を備えたことを特徴とする運転装置の制御装置。
【請求項２】
前記制御手段は、ブレーキペダルを押し下げる駆動部材の駆動量を制御して、前記ブレーキペダルを所定の位置に保持することにより遊びを小さくすることを特徴とする請求項１に記載の運転装置の制御装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記駆動部材の駆動量を制御することにより、前記ブレーキペダルを、車輪にブレーキが作動し始めるときの所定の位置に保持することにより遊びを小さくすることを特徴とする請求項２に記載の運転装置の制御装置。
【請求項４】
前記ブレーキ装置は液圧によって作動する液圧式ブレーキ装置であり、
前記液圧の値を検出する検出手段を備え、
前記制御手段は、前記液圧の値の変化に基づいて、前記車輪にブレーキが作動しているかどうかを判定し、前記駆動部材の駆動量を制御することにより、前記ブレーキペダルを、前記車輪にブレーキが作動し始めるときの所定の位置に保持することを特徴とする請求項３に記載の運転装置の制御装置。
【請求項５】
前記操作部は、車両のブレーキ装置及びアクセル装置の作動を選択的に指示すること可能であり、
前記制御手段は、前記操作部がアクセル領域からブレーキ領域に向かって操作されたことを検知したときに、前記車両の減速指示を予測することを特徴とする請求項１に記載の運転装置の制御装置。
【請求項６】
車両のブレーキ装置に作動を指示するための操作部を備えた運転装置を制御するための制御方法において、
前記車両の減速指示が予測される場合には、前記操作部を操作し始めてから、車輪にブレーキが作動し始めるまでの遊びが小さくなるようにブレーキ装置を制御するステップを有することを特徴とする運転装置の制御方法。
【請求項７】
前記制御手段は、ブレーキペダルを押し下げる駆動部材の駆動量を制御するステップと、前記ブレーキペダルを所定の位置に保持することにより遊びを小さくするステップとを有することを特徴とする請求項６に記載の運転装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のブレーキ装置に作動を指示するための操作部を備えた運転装置を制御するための制御装置及び制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
下肢が不自由な身体障害者による車両の運転を補助するための装置としては、運転者により手動で操作されて車両のブレーキ装置及びアクセル装置の作動を選択的に指示するための操作レバーを含む操作部、ブレーキペダルを駆動するブレーキ駆動系、アクセルペダルを駆動するアクセル駆動系、操作レバーの操作量に応じてブレーキ駆動系及びアクセル駆動系を制御する制御装置等から構成された運転装置が知られている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平８−２１６７３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、一般的な車両のブレーキペダルには、ブレーキペダルの踏み始めの位置と、実際にブレーキが効きはじめるまでのブレーキペダルの位置との間に遊びが設けられている。この遊びは、ペダルを踏むための準備として足を乗せただけで、ブレーキがかかってしまうことを防止するために設けられている。しかし、遊びが大きすぎる場合には、ブレーキが効き始めるまでのタイムラグが生じ、ブレーキの効きが遅れるという問題がある。
また、機械的にペダルを駆動するタイプでは、上述した運転装置において、ブレーキペダルを駆動するためには、操作部を操作してブレーキ駆動系に指示を与える必要がある。この場合、駆動系とペダルとの間では、取り付け位置の誤差や車体の歪み、振動に対するクリアランスを確保するために、ある程度の間隔（遊び）を持たせるのが普通である。従って、ブレーキ駆動系と、ブレーキペダルとの間に遊びがある場合には、ブレーキが効き始めるまでのタイムラグが更に大きくなり、更にブレーキの効きが遅れるという問題がある。
【０００４】
本発明は上記問題に鑑みてなされたものであり、ブレーキの効きが遅れることを防止する運転装置の制御装置及び制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的は、車両のブレーキ装置に作動を指示するための操作部を備えた運転装置を制御するための制御装置において、前記車両の減速指示が予測される場合には、前記操作部を操作し始めてから、車輪にブレーキが作動し始めるまでの遊びが小さくなるようにブレーキ装置を制御する制御手段を備えた運転装置の制御装置によって達成できる。
車輪にブレーキが作動し始めるまでの遊びが小さくなるようにブレーキ装置を制御することにより、ブレーキの効きが遅れることを防止できる。
【０００６】
また、前記制御手段は、ブレーキペダルを押し下げる駆動部材の駆動量を制御して、前記ブレーキペダルを所定の位置に保持することにより遊びを小さくする運転装置の制御装置によっても達成できる。
このような構成により、ブレーキの効きが遅れることを防止できる。
【０００７】
また、前記制御手段は、前記駆動部材の駆動量を制御することにより、前記ブレーキペダルを、車輪にブレーキが作動し始めるときの所定の位置に保持することにより遊びを小さくする運転装置の制御装置によっても達成できる。
このような構成により、ブレーキの効きが遅れることを防止できる。
【０００８】
また、前記ブレーキ装置は液圧によって作動する液圧式ブレーキ装置であり、前記液圧の値を検出する検出手段を備え、前記制御手段は、前記液圧の値の変化に基づいて、前記車輪にブレーキが作動しているかどうかを判定し、前記駆動部材の駆動量を制御することにより、前記ブレーキペダルを、前記車輪にブレーキが作動し始めるときの所定の位置に保持する運転装置の制御装置によっても達成できる。
液圧の値の変化に基づいて、車輪にブレーキが作動しているかどうかを判定することにより、車輪にブレーキが作動しているかどうかを正確に判定できる。
【０００９】
また、前記操作部は、車両のブレーキ装置及びアクセル装置の作動を選択的に指示すること可能であり、前記制御手段は、前記操作部がアクセル領域からブレーキ領域に向かって操作されたことを検知したときに、前記車両の減速指示を予測する運転装置の制御装置によっても達成できる。
車両の減速指示を予測することにより、ブレーキ装置の作動に対して事前に準備をしておくことができる。
【００１０】
また、車両のブレーキ装置に作動を指示するための操作部を備えた運転装置を制御するための制御方法において、前記車両の減速指示が予測される場合には、前記操作部を操作し始めてから、車輪にブレーキが作動し始めるまでの遊びが小さくなるようにブレーキ装置を制御するステップを有する運転装置の制御方法によっても達成できる。
車輪にブレーキが作動し始めるまでの遊びが小さくなるようにブレーキ装置を制御することにより、ブレーキの効きが遅れることを防止できる。
【００１１】
また、前記制御手段は、ブレーキペダルを押し下げる駆動部材の駆動量を制御するステップと、前記ブレーキペダルを所定の位置に保持することにより遊びを小さくするステップとを有する運転装置の制御方法によっても達成できる。
このような構成により、ブレーキの効きが遅れることを防止できる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、ブレーキの効きが遅れることを防止する運転装置の制御装置及び運転装置の制御方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の最良の実施形態について、添付図面を参照しつつ説明する。
図１、図２は、本発明の一実施形態を示すものであり、図１は制御装置を含む運転補助装置１００の構成図、図２は車両に適用された運転補助装置１００の基本的機能を説明するための図である。
この運転補助装置１００は、図１に示すように、操作部１０、制御装置５０、車両の制動系としてのブレーキペダル８０を駆動するブレーキ駆動系６０及び車両の加速系としてのアクセルペダル９０を駆動するアクセル駆動系７０等を備えている。
【００１４】
操作部１０は、運転者により手動で操作されて車両のアクセルペダル９０及びブレーキペダル８０の駆動量（動作）を選択的に指示するために設けられており、操作レバー２０及び角度検出センサ３０を備えている。
操作レバー２０は、ブレーキ領域側及びアクセル領域側へ図示しない支持機構により揺動自在に支持されている。また、操作レバー２０は、図示しないばね等の付勢手段によりブレーキ領域側及びアクセル領域側の双方から付勢されて、非操作時にはブレーキ領域とアクセル領域との間のニュートラル領域に保持される。
角度検出センサ３０は、制御装置５０とケーブルにより電気的に接続されており、操作レバー２０の操作量（傾斜角度）を電気信号に変更して制御装置５０へ出力する。角度検出センサ３０の検出する操作レバー２０の操作量に応じてアクセルペダル９０及びブレーキペダル８０の駆動量が決定される。
【００１５】
ブレーキ駆動系６０は、図１及び図２に示すように、モータ６１、モータ６１の回転量を検出する回転量検出センサ６２、モータ６１を駆動する駆動回路６３、モータ６１の出力軸とブレーキペダル８０とを連結するブレーキロッド６４等を備えている。モータ６１は、ブレーキロッド（駆動部材）６４を回動してブレーキペダル８０を駆動する。駆動回路６３は、制御装置５０からの指令及び回転量検出センサ６２からの情報に基づいてモータ６１をフィードバック制御する。
【００１６】
アクセル駆動系７０は、図１及び図２に示すように、モータ７１、モータ７１の回転量を検出する回転量検出センサ７２、モータ７１を駆動する駆動回路７３、モータ７１の出力軸とアクセルペダル９０とを連結する連結部材７４等を備えている。
モータ７１は、連結部材７４を回動させてアクセルペダル９０を駆動する。
駆動回路７３は、制御装置５０からの指令及び回転量検出センサ７２からの情報に基づいてモータ７１をフィードバック制御すると共に、モータ７１に断線や過電流等の異常が発生した場合や回転量検出センサ７２の検出量に異常が発生した場合等に、この異常を検出して制御装置５０へ出力する。
【００１７】
アクセルペダル９０には、図２に示すように、アクセル開度センサ３１０が接続されており、このアクセル開度センサ３１０によりアクセルペダル９０の駆動量が検出され、検出された駆動量は後述するエンジン制御装置３００へ出力される。
【００１８】
ブレーキペダル８０には、図２に示すように、車両のブレーキシステム４００のブレーキシリンダ４４０が接続されている。車両のブレーキシステム４００は、ブレーキシリンダ４４０にブレーキ管４６０で接続された複数のシリンダ４１０、シリンダ４１０により駆動される複数のブレーキパッド４２０、複数のブレーキパッド４２０の間に配置され図示しない車両のホイールと連結されたブレーキディスク４３０等を備えている。ブレーキペダル８０がモータ６１により駆動されると、ブレーキシリンダ４４０で発生した液圧によりブレーキパッド４２０が駆動されてブレーキディスク４３０に制動力が作用する。
エンジン制御装置３００は、液圧センサ４５０からの検出信号に基づき、ブレーキ管４６０内の液圧を算出する。また、エンジン制御装置３００により算出されたブレーキ管４６０内の液圧の情報は、制御装置５０に送られる。従って、制御装置５０は、ブレーキ管４６０内の液圧の情報を得ることができる。
【００１９】
制御装置５０は、制御手段５２と、検出手段５４と、記憶手段５６から構成されており、これらはＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）等のハードウェア、所要のソフトウェアにより実現され、運転装置全体を制御するものである。
また、制御装置５０は、図１又は図２に示すように、操作部１０（角度検出センサ３０）からの操作レバー２０の操作量に応じて、ブレーキ駆動系６０及びアクセル駆動系７０の駆動量を制御する。
また、制御装置５０は、操作部１０によるブレーキ駆動系６０（制動系）に対する操作を補助するために、操作部１０の操作に関わらずブレーキ駆動系６０を補助的に制御する補助制動制御を実行し得る。尚、制御装置５０による具体的な補助制動制御については後述する。
【００２０】
次に、ブレーキペダル８０を駆動させるための機構について詳細に説明する。図３は、ブレーキペダル８０周辺の機構を示した図である。図３の（ａ）は、ブレーキペダル８０周辺の斜視図である。図３の（ｂ）は、ブレーキペダル８０周辺の側面図である。ブレーキレバー８４には、ブレーキペダル８０と、ブレーキペダル回転量検出センサ８２と、プッシュロッド８５と、スプリング８６とが備えられている。モータ６１の回転によりブレーキロッド６４が駆動して、ブレーキレバー８４を押し下げる。ブレーキレバー８４が押し下げられることにより、プッシュロッド８５が後方に押し込まれる。プッシュロッド８５が押し込まれることにより、ブレーキシリンダ４４０が押し込まれて、ブレーキが作動する。即ち、モータ６１の回転によりブレーキロッド６４が駆動して、ブレーキペダル８０を駆動させる。尚、モータ６１が駆動していない場合には、スプリング８６の付勢力により、ブレーキレバー８４は押し下げられないので、ブレーキは作動しない。
図３の（ｃ）は、図３の（ｂ）のブレーキロッド６４周辺の拡大図である。操作レバー２０がニュートラル領域にある場合は、ブレーキロッド６４と、ブレーキレバー８４との間に所定の隙間が開いている。
【００２１】
次に、操作レバー２０を操作し始めてから、車輪にブレーキが作動し始めるまでの遊びについて説明する。図４は、操作レバー２０を操作し始めてから、車輪にブレーキが作動し始めるまでの遊びについての説明図である。
図４の（ａ）は操作装置１０の構成と動作を詳細に説明するための図である。
図４の（ａ）にあるように操作装置１０は、運転者により操作レバー２０が手動で操作される。操作装置１０は、アクセル駆動系７０を動作させる場合は、操作レバー２０を後ろに倒し、ブレーキ駆動系６０を動作させる場合は、操作レバー２０を前に倒す。図４の（ａ）では、右側が「前」、左側が「後」に相当する。アクセル駆動系７０を動作させる操作レバー２０の位置がアクセル領域であり、ブレーキ動作系７０を動作させる操作レバー２０の位置がブレーキ領域である。アクセル駆動系７０およびブレーキ駆動系６０とも動作させない場合は、操作レバー２０の位置を、アクセル領域とブレーキ領域の間のニュートラル領域にする。操作レバー２０に力を加えないときは、バネ等により操作レバー２０位置はニュートラル領域になるように設定されている。操作レバー２０の位置は角度検知器３０で角度を検知することにより検出される。検出された操作レバー２０の位置は、アクセル駆動系７０またはブレーキ駆動系６０に動作量を指示する操作量として制御装置５０に出力される。
【００２２】
図４の（ｂ）は、操作レバー２０の操作量と、操作レバー２０の操作量に伴うブレーキ管４６０の液圧と、ブレーキロッド６４の駆動量と、ブレーキペダル８０の駆動量との関係を表した図である。図４の（ｃ）は、操作レバー２０の操作量に基づく、ブレーキロッド６４とブレーキペダル８０との位置関係を表した説明図である。尚、図４の（ｃ）は、ブレーキロッド６４が駆動していないときの図であり、ブレーキロッド６４とブレーキペダル８０との間の領域を「Ｎ」とする。
操作レバー２０が、図４の（ａ）の「０」上にある場合には、ブレーキロッド６４の駆動量は０である。操作レバー２０が、「Ｌ０」上にある場合には、ブレーキロッド６４とブレーキペダル８０とが接触する。但し、ブレーキペダル８０の位置は変化しない。従って、操作レバー２０が「０」〜「Ｌ０」の間にある場合には、ブレーキロッド６４は領域「Ｎ」上で保持される。
従って、操作レバー２０がニュートラル領域にある場合は、ブレーキロッド６４はブレーキペダル８０に接触しないので、ブレーキ管４６０の液圧は変化しない。このように、ブレーキロッド６４とブレーキペダル８０との間には遊びがある。尚、ブレーキロッド６４がブレーキペダル８０に接触していないときの液圧の値を「初期値」とする。
【００２３】
操作レバー２０が、「Ｌ０」〜「Ｌ１」に移動した場合には、ブレーキロッド６４が駆動してブレーキペダル８０を押し下げる。
ここで、ブレーキペダル８０が押し下げられ始めてから、所定の領域までは、液圧は初期値のまま変化しない。しかし、ブレーキペダル８０が所定の領域を超えて押し下げられると、液圧は緩やかに上昇し始める。この理由は、ブレーキペダル８０が所定の領域を超えて押し下げられ、ブレーキペダル８０とブレーキシリンダ４４０の間の遊びがなくなり、ブレーキシリンダ４４０が移動するためである。
尚、この液圧の上昇は、ブレーキパッド４２０が駆動されてブレーキディスク４３０に接触したことが原因ではない。即ち、操作レバー２０が、「Ｌ１」上にある場合は、ブレーキシリンダ４４０が移動したことに伴いブレーキパッド４２０が移動するが、ブレーキパッド４２０とブレーキディスク４３０との間に遊び量があるため、ブレーキパッド４２０はブレーキディスク４３０に接触しない。
尚、ブレーキペダル８０が押し下げられてから、液圧の値が上昇し始めるまでのブレーキペダル８０の移動領域を「ａ」とする。また、操作レバー２０が「Ｌ１」上にある場合のブレーキロッド６４の駆動量を「Ｗ１」とし、液圧の値を「ＰＳ１」とする。
【００２４】
操作レバー２０が、「Ｌ１」〜「Ｌ２」に移動した場合、「Ｌ１」〜「Ｌ２」間で、ブレーキ管４６０の液圧が更に急勾配で上昇し始める。この理由は、ブレーキペダルが領域「ａ」よりも更に押し下げられることにより、ブレーキシリンダ４４０が更に移動して、ブレーキパッド４２０とブレーキディスク４３０とが接触し始めるからである。この接触により、車輪にブレーキが効き始める。
尚、液圧が緩やかに上昇し始めてから、急勾配で上昇し始めるまでのブレーキペダル８０の移動領域を「ｂ」とする。また、操作レバー２０が「Ｌ２」上にある場合のブレーキロッド６４の駆動量を「Ｗ２」とし、液圧の値を「ＰＳ２」とする。
尚、操作レバー２０が「Ｌ２」から更にブレーキ領域側に移動した場合は、同様に液圧が急勾配で上昇し、ブレーキパッド４２０がブレーキディスク４３０に更に強い力で接触し始める。車輪にブレーキが効き始めてから、ブレーキペダル８０が最大限に押し下げられた状態までのブレーキペダル８０の移動領域を「ｃ」とする。
【００２５】
次に、制御装置５０がブレーキロッド６４の駆動量を学習する処理について、図４及び図５を参照して説明する。図５は、制御装置５０がブレーキロッド６４の駆動量を学習する処理のフローチャートである。
制御装置５０は、ブレーキ管４６０の液圧の値の変化に基づいて、操作レバー２０を操作し始めてから車輪にブレーキが作動し始めるまでの遊び量に対応する、ブレーキロッド６４の駆動量を学習する。これにより、ブレーキロッド６４の駆動量を制御して、ブレーキペダル８０を所定の位置に保持することにより、ブレーキの遊びを小さくすることができる。詳しくは以下に説明する。
【００２６】
制御装置５０の制御手段５２は、ブレーキロッド６４の駆動量について学習するタイミングかどうかを判定する（ステップＳ１０１）。学習するタイミングとは、例えばエンジン始動後最初に操作レバー２０をブレーキ領域側に操作した場合などが考えられる。学習するタイミングではない場合は（ステップＳ１０１でＮｏ）、制御手段５２はこの処理を終了する。
学習するタイミングの場合は（ステップＳ１０１でＹｅｓ）、制御手段５２は、液圧センサ４５０からの検出信号を、エンジン制御装置３００を介して液圧Ｐを検出して、変数Ｐ０＝Ｐとして、液圧Ｐの値を記憶手段５６に記憶させる（ステップＳ１０２）。尚、この液圧Ｐの値は、操作レバー２０がニュートラル領域にある場合である。即ち、液圧Ｐの値は、図４の（ｂ）においての初期値に該当する。
【００２７】
次に、制御手段５２は、操作レバー２０の操作量に基づいて、モータ６１に指示を与えてブレーキロッド６４を駆動させる（ステップＳ１０３）。制御手段５２は、ブレーキロッド６４の駆動開始後の液圧Ｐを検出して、Ｐ１＝Ｐとして、液圧Ｐの値を記憶手段５６に記憶させる（ステップＳ１０４）。
次に、制御手段５２は、液圧Ｐが、図４（ｂ）に示す閾値ＰＳ１（ＰＳ１＞初期値）を超えているかどうかを判定する（ステップＳ１０５）。液圧Ｐが閾値ＰＳ１を超えていない場合は（ステップＳ１０５でＮｏ）、制御手段５２は、再び液圧Ｐを検出して、Ｐ１＝Ｐとして、液圧Ｐの値を記憶手段５６に記憶させる（ステップＳ１０４）。従って、操作レバー２０が図４（ａ）の「０」〜「Ｌ１」の間にあるときは、制御手段５６は、Ｐ１＝Ｐとして、液圧Ｐの値を記憶手段５６に記憶させる。
液圧Ｐが閾値ＰＳ１を超える場合は（ステップＳ１０５でＹｅｓ）、制御手段５２は、液圧Ｐが閾値ＰＳ１を越えたときのブレーキロッド６４の駆動量Ｗを検出して、Ｗ１＝Ｗとして、駆動量Ｗを記憶手段５６に記憶させる（ステップＳ１０６）。
【００２８】
このように、制御手段５２は、閾値ＰＳ１を超えるまで液圧Ｐをモニタし、閾値ＰＳ１を超えたときのブレーキロッド６４の駆動量を記憶手段５６に記憶させる。これにより、ブレーキペダル８０の押し下げに伴ってブレーキシリンダ４４０が移動するときの、ブレーキロッド６４の駆動量を把握することができる。
尚、ブレーキロッド６４の駆動量は、モータ６１の回転量を検出する回転量検出センサ６２からの信号により検出することができる。
【００２９】
次に、制御手段５２は、再び液圧Ｐを検出して、Ｐ２＝Ｐとして、液圧Ｐの値を記憶手段５６に記憶させる（ステップＳ１０７）。
次に制御手段５２は、液圧Ｐが所定の閾値ＰＳ２（ＰＳ２＞ＰＳ１）を越えているかどうかを判定する（ステップＳ１０８）。液圧Ｐが所定の閾値ＰＳ２を越えていない場合は（ステップＳ１０８でＮｏ）、制御手段５２は、再度ステップＳ１０７に戻り、再び液圧Ｐを検出して、Ｐ２＝Ｐとして、液圧Ｐの値を記憶手段５６に記憶させる。従って、操作レバー２０が図４（ａ）の「Ｌ１」〜「Ｌ２」の間にあるときは、制御手段５６は、Ｐ２＝Ｐとして、液圧Ｐの値を記憶手段５６に記憶させる。
液圧Ｐが所定の閾値ＰＳ２を越えた場合は（ステップＳ１０８でＹｅｓ）、制御手段５２は、液圧Ｐが所定の閾値ＰＳ２を越えたときのブレーキロッド６４の駆動量Ｗを検出して、Ｗ２＝Ｗとして、駆動量Ｗを記憶手段５６に記憶させる（ステップＳ１０９）。
【００３０】
このように、制御手段５２は、閾値ＰＳ２を超えるまで液圧Ｐをモニタし、閾値ＰＳ２を超えたときのブレーキロッド６４の駆動量を記憶手段５６に記憶させる。これにより、ブレーキペダル８０の押し下げに伴ってブレーキパッド４２０とブレーキディスク４３０とが接触しているときの、ブレーキロッド６４の駆動量を把握することができる。
【００３１】
次に、制御手段５２は、ブレーキペダル８０の駆動量が目標値に達したかどうかを判定する（ステップＳ１１０）。ブレーキペダル８０の駆動量が目標値に達していない場合は（ステップＳ１１０でＮｏ）、制御手段５２は、再度ブレーキペダル８０の駆動量が目標値に達するまで判定を繰り返す。ブレーキペダル８０の駆動量が目標値に達した場合は（ステップＳ１１０でＹｅｓ）、制御手段５２は、ブレーキロッド６４の駆動量を学習する処理について終了する。
尚、ブレーキペダル８０の駆動量は、ブレーキペダル回転量検出センサ８２から検出するようにしてもよいし、ブレーキロッド６４の回転量検出センサ６２から検出するようにしてもよい。
【００３２】
このように、制御手段５２は、液圧の値の変化に基づいて、車輪にブレーキが作動しているかどうかを判定し、車輪にブレーキが作動し始めるときのブレーキロッド６４の駆動量を記憶手段５６に記憶させる。
【００３３】
次に、制御装置５０が、操作レバー２０を操作し始めてから車輪にブレーキが作動し始めるまでの遊びが小さくなるようにブレーキペダル８０を制御する処理について説明する。図６は、制御装置５０がブレーキペダル８０を制御する処理のフローチャートである。制御装置５０は、ブレーキロッド６４の駆動量を学習した後にこの処理を行う。
【００３４】
制御手段５２は、操作レバー２０をアクセル領域からブレーキ領域の方向に戻す速さが、所定値以上かどうかを判定する（ステップＳ２０１）。即ち、制御手段５２は、操作レバー２０がアクセル領域からブレーキ領域の方向に戻されることを検出することにより、車両が減速するように操作レバー２０が操作されたことを検出する。
尚、操作レバー２０をアクセル領域からブレーキ領域の方向に戻す速さが所定値以上かどうかは、角度検出センサ３０の信号に基づいて制御手段５２が判定する。
操作レバー２０をアクセル領域からブレーキ領域の方向に戻す速さが、所定値以上の場合は（ステップＳ２０１でＹｅｓ）、制御手段５２は、ブレーキロッド６４を駆動量が「Ｗ１」となる位置に保持する（ステップＳ２０２）。これにより、制御手段５２は、操作部を操作し始めてから、車輪にブレーキが作動し始めるまでの遊びを詰めることができる。
【００３５】
操作レバー２０をアクセル領域からブレーキ領域の方向に戻す速さが、所定値未満の場合は（ステップＳ２０１でＮｏ）、制御手段５２は、ブレーキロッド６４をブレーキペダル８０に接触させる（ステップＳ２０３）。即ち、ブレーキロッド６４とブレーキペダル８０との遊びを詰める。次に制御手段５２は、ステップＳ２０６の処理を行う。ステップＳ２０６については後述する。
以上のように、操作レバー２０を戻す速さが速い場合には、車両への減速指示がなされる可能性が大きいと判断して遊びを詰める量を大きくとり、遅い場合には、車両への減速指示がなされる可能性が小さいと判断して遊びを詰める量を小さくとる。これにより、車両への減速指示の可能性に応じて、遊びを詰める量を調整することができる。
【００３６】
ステップＳ２０２の処理を終えると、制御手段５２は、操作レバー２０の操作に基づくアクセル開度が、所定値未満かどうか判定する（ステップＳ２０４）。具体的には、角度検出センサ３０の信号に基づいて、制御手段５２が判定する。操作レバー２０の操作に基づくアクセル開度が、所定値未満の場合（ステップＳ２０４でＹｅｓ）、制御手段５２は、ブレーキロッド６４を駆動量が「Ｗ２」となる位置に保持し、図４（ｂ）に示した操作レバー２０の操作量とブレーキロッド６４の駆動量との関係から、図７に示す関係に変更する（ステップＳ２０５）。
制御手段５２は、図７に示す関係に変更することにより、操作レバー２０を図４（ａ）の「Ｌ０」からブレーキ領域に操作されることにより、直ちに車輪にブレーキが作動して、ブレーキの効きの遅れを防止できる。
【００３７】
ステップＳ２０５又はステップＳ２０３の処理を実行した場合、又はステップＳ２０４でＮｏの場合は、制御手段５２は、操作レバー２０がアクセル領域にあるかどうかを判定する（ステップＳ２０６）。操作レバー２０がアクセル領域にある場合は（ステップＳ２０６でＹｅｓ）、制御手段５２は、ブレーキロッド６４の制御を解除して、遊びを詰める量をゼロに戻す（ステップＳ２０７）。ステップＳ２０５の処理を実行済みの場合は、図７に示す操作レバー２０の操作量とブレーキロッド６４の駆動量との関係から、図４（ｂ）に示す関係に戻す。
次に、操作レバー２０がアクセル領域にない場合は（ステップＳ２０６でＮｏ）、再度ステップＳ２０５に戻って、ブレーキロッド６４を駆動量が「Ｗ２」となる位置に保持し、図７に示す操作レバー２０の操作量とブレーキロッド６４の駆動量との関係に基づいて、ブレーキの遊びを詰める。
【００３８】
以上のように、「Ｌ０」からの操作レバー２０の移動量に基づいて、制御手段５２は、ブレーキロッド６４を駆動させることにより、所定の位置からブレーキペダル８０を押し下げることができる。
このように、ブレーキペダル８０を所定の位置に保持し、操作部の指示があった場合には、所定の位置からブレーキペダル８０を押し下げることにより、操作部の指示があってから実際にブレーキが効き始めるまでのタイムラグを小さくすることができる。これにより、ブレーキの効きが遅れることを防止できる。
【００３９】
尚、上記実施例においては、ブレーキロッド６４を駆動量が「Ｗ２」となる位置に保持した場合においては、既にブレーキパッド４２０とブレーキディスク４３０とが接触し始め、車輪にブレーキが効き始めている状態にある。従って、車両の状態などによってはブレーキの遊びが詰めすぎの状態になる場合も考えられる。このような場合には、閾値ＰＳ２を上記実施例の場合よりも小さくすることにより、ブレーキパッド４２０とブレーキディスク４３０とが接触する直前で、ブレーキロッド６４の位置を保持させて、遊びが詰めすぎの状態を解消できる。また、上記実施例における液圧の閾値ＰＳ２を越えたときのブレーキロッド６４の駆動量Ｗ２から所定の微小な駆動量ｗを減じたときの駆動量をＷ２として記憶手段５６に記憶させてもよい。また、上記実施例における液圧の閾値ＰＳ２を越えたときのブレーキロッド６４の駆動量Ｗ２に、所定値ａ（０＜ａ＜１）をかけた値をＷ２として記憶手段５６に記憶させてもよい。
【００４０】
次に、図８を参照してブレーキペダル８０を駆動させるための機構についての変形例について詳細に説明する。図８に示すブレーキペダル８０を駆動させるための機構の基本的構成は、図３に示した機構と同様である。従って、図３に示した機構と同一の部分には同じ符号を付することで重複する説明を省略する。
図８は、ブレーキペダル８０を駆動させるための機構の変形例を示した図である。図８の（ａ）は、ブレーキペダル８０を駆動させるための機構の変形例についての拡大斜視図である。図８の（ｂ）は、ブレーキペダル８０を駆動させるための機構の拡大側面図である。ブレーキレバー８４には、図３で示した機構と同様に、ブレーキペダル８０と、ブレーキペダル回転量検出センサ（不図示）と、プッシュロッド（不図示）と、スプリング（不図示）とが備えられている。モータ６１の回転によりプーリ６５が回転駆動する。プーリ６５が回転駆動することに伴って、ブレーキレバー８４に一端が取り付けられたワイヤ６４ａに張力が生じて、ブレーキレバー８４を押し下げる。以上により、ブレーキペダル８０を押し下げることができる。
図８の（ｃ）は、図８の（ｂ）のワイヤ６４ａ周辺の拡大図である。操作レバー２０がニュートラル領域にある場合は、ワイヤ６４ａには弛みが生じている。従って、弛みが生じている状態から弛みが生じていない状態にするまでのプーリ６５の駆動量を「Ｎ」とすることにより上述した実施例についても適用が可能である。
【００４１】
次に、制御装置５０がブレーキロッド６４の駆動量を学習する処理の変形例について、図９を参照して説明する。図９は、制御装置５０がブレーキロッド６４の駆動量を学習する処理の変形例についてのフローチャートである。尚、ステップＳ３０１、３０３については、図５の処理と同様であるため、詳細な説明は省略する。
【００４２】
学習するタイミングの場合は（ステップＳ３０１でＹｅｓ）、制御手段５２は、液圧Ｐを検出して、変数Ｐ０＝Ｐとして、液圧Ｐの値を記憶手段５６に記憶させ、また、ブレーキロッド６４の駆動量Ｗを検出して、Ｗ０＝Ｗとして、駆動量Ｗを記憶手段５６に記憶させる。（ステップＳ３０２）。ここで、ブレーキロッド６４の駆動していないため、駆動量Ｗ＝ゼロである。
制御手段５２は、ブレーキロッド６４を駆動の開始後（ステップＳ３０３）、Ｐ１＝Ｐとして、液圧Ｐの値を記憶手段５６に記憶させ、また、ブレーキロッド６４の駆動量Ｗを検出して、Ｗ１＝Ｗとして、駆動量Ｗを記憶手段５６に記憶させる。（ステップＳ３０４）。
次に制御手段５２は、以下に式に基づいて、ｄＰ／ｄＷを算出し、ｄＰ／ｄＷが所定の閾値Ｄｓ１を越えているかどうかを判定する（ステップＳ３０５）。ｄＰ／ｄＷの値は、以下の計算式で算出することができる。
【００４３】
【数１】
2007112230.tif 000003
ｄＰ／ｄＷが所定の閾値Ｄｓ１を越えていない場合（ステップＳ３０５でＮｏ）、制御手段５２は、再度ステップＳ３０５に戻り、Ｐ１＝Ｐとして、液圧Ｐの値を記憶手段５６に記憶させ、また、ブレーキロッド６４の駆動量Ｗを検出して、Ｗ１＝Ｗとして、駆動量Ｗを記憶手段５６に記憶させる。
ｄＰ／ｄＷが所定の閾値Ｄｓ１を越えている場合（ステップＳ３０５でＹｅｓ）、制御手段５２は、そのときのブレーキロッド６４の駆動量Ｗを、Ｗ１＝Ｗとして、記憶手段５６に記憶させる。（ステップＳ３０６）。
次に、制御手段５２は、Ｐ２＝Ｐとして、液圧Ｐの値を記憶手段５６に記憶させ、また、ブレーキロッド６４の駆動量Ｗを検出して、Ｗ２＝Ｗとして、駆動量Ｗを記憶手段５６に記憶させる。（ステップＳ３０７）。
次に制御手段５２は、以下に式に基づいて、ｄＰ／ｄＷを算出し、ｄＰ／ｄＷが所定の閾値Ｄｓ２を越えているかどうかを判定する（ステップＳ３０８）。ｄＰ／ｄＷの値は、以下の計算式で算出することができる。
【００４４】
【数２】
2007112230.tif 000004
ｄＰ／ｄＷが所定の閾値Ｄｓ２を越えていない場合（ステップＳ３０８でＮｏ）、制御手段５２は、再度ステップＳ３０７に戻り、Ｐ２＝Ｐとして、液圧Ｐの値を記憶手段５６に記憶させ、また、ブレーキロッド６４の駆動量Ｗを検出して、Ｗ２＝Ｗとして、駆動量Ｗを記憶手段５６に記憶させる。
ｄＰ／ｄＷが所定の閾値Ｄｓ２を越えている場合（ステップＳ３０８でＹｅｓ）、制御手段５２は、そのときのブレーキロッド６４の駆動量Ｗを、Ｗ２＝Ｗとして、記憶手段５６に記憶させる。（ステップＳ３０９）。
次に、制御手段５２は、ブレーキペダル８０の駆動量が目標値に達したかどうかを判定する（ステップＳ３１０）。
【００４５】
このように、制御手段５２は、液圧Ｐとブレーキロッド６４の駆動量Ｗとの変化率を算出し、その変化率が所定の閾値を越えたかどうかを判定して、所定の閾値を越えたときのブレーキロッド６４の駆動量を記憶手段５６に記憶させることにより、車輪にブレーキが作動し始めるときのブレーキロッド６４の駆動量を記憶手段５６に記憶させることができる。
【００４６】
以上本発明の好ましい実施例について詳述したが、本発明は係る特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形、変更が可能である。
上記実施例においては、通常の車両に搭載することができる運転補助装置を前提として説明したが、通常の車両にも本発明を適用でき、はじめからブレーキペダルが設けられていない障害者用に作られた車両についても適用できる。
また、上記実施例においては、操作レバーをアクセル領域から戻す速さなどから車両への減速指示を予想する構成であるが、例えば、レーダを用いて前方車との車間距離を検出し、車間距離が一定以下であり且つ車両速度が一定以上の場合には、ブレーキが操作されることを予想して遊びを詰めるような構成にしてもよい。また、前方の信号機の点灯状態をカメラなどで検出して、「赤」が点灯されており且つ信号機までの距離が一定以下の場合には、ブレーキが操作されることを予想して遊びを詰めるような構成にしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】制御装置を含む運転装置の構成図である。
【図２】車両に適用された運転装置の基本的機能を説明するための図である。
【図３】ブレーキペダル８０周辺の機構を示した図である。
【図４】操作レバー２０を操作し始めてから、車輪にブレーキが作動し始めるまでの遊びについて説明図である。
【図５】制御装置５０がブレーキロッド６４の駆動量を学習する処理のフローチャートである。
【図６】制御装置５０がブレーキペダル８０を制御する処理のフローチャートである。
【図７】ブレーキの遊びをつめる処理が行われているときの、操作レバー２０の操作量と、操作レバー２０の操作量に伴うブレーキ管４６０の液圧と、ブレーキロッド６４の駆動量と、ブレーキペダル８０の駆動量との関係を示す図である。
【図８】ブレーキペダル８０を駆動させるための機構の変形例を示した図である。
【図９】制御装置５０がブレーキロッド６４の駆動量を学習する処理の変形例についてのフローチャートである。
【符号の説明】
【００４８】
１０    操作部
２０    操作レバー
３０    角度検出器
５０    制御装置
６０    ブレーキ駆動系
６１    モータ
６２    回転量検出器
６３    駆動回路
６４    ブレーキロッド
６４ａ  ワイヤ
６５    プーリ
７０    アクセル駆動系
７１    モータ
７２    回転量検出器
７３    駆動回路
７４    連結部材
８０    ブレーキペダル
８２    ブレーキペダル回転量検出センサ
８４    ブレーキレバー
８５    プッシュロッド
９０    アクセルペダル
１００  運転補助装置
３００  エンジン制御装置
４００  ブレーキシステム
４１０  シリンダ
４２０  ブレーキパッド
４３０  ブレーキディスク
４４０  ブレーキシリンダ
４５０  液圧センサ
４６０  ブレーキ管
【図１】
2007112230.tif 000005
【図２】
2007112230.tif 000006
【図３】
2007112230.tif 000007
【図４】
2007112230.tif 000008
【図５】
2007112230.tif 000009
【図６】
2007112230.tif 000010
【図７】
2007112230.tif 000011
【図８】
2007112230.tif 000012
【図９】
2007112230.tif 000013