(57)【要約】【課題】  セレクトレバーとセレクト位置切換装置の機械的連結によりフェール時のレンジ切り換え操作を可能にしつつ、セレクトレバーの小型化によるレイアウト自由度の拡大を図ることができ、しかも要求に応じたセレクトレバー操作力特性を得ることができる自動変速機のセレクトアシスト装置を提供する。【解決手段】  駆動許可及び駆動禁止を判定する駆動許可判定部３１１と、駆動禁止期間における相対変位量の検出値を検出誤差として相対変位量を補正する検出値補正部３１２と、検出値補正部３１２により補正された相対変位量から、アシストアクチュエータ２の第１の駆動指令値を演算する第１駆動指令値演算部３２１と、駆動許可判定部３１１による判定結果に応じて、第１駆動指令値と、駆動停止に相当する指令値を切り替えて第２の駆動指令値とする第２駆動指令値演算部３２２とを備えた。【選択図】      図３
2007132408.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
セレクトレバーと自動変速機のセレクト位置切換装置とがセレクト操作力伝達系により連結され、前記セレクト操作力伝達系にはドライバによるセレクト操作力をアシストするアシストアクチュエータが設けられた自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記セレクト操作力伝達系を、セレクトレバーに連結した第１連結部材と、前記セレクト位置切換装置に連結した第２連結部材と、限界量までの相対変位を許容しつつ前記両連結部材を連結する相対変位許容連結機構と、を有する構成とし、かつ、前記アシストアクチュエータを第２連結部材に設定し、
前記アシストアクチュエータの駆動を制御するアシスト制御手段と、
相対変位量を検出する相対変位量検出手段と、
前記相対変位量から前記アシストアクチュエータの駆動許可及び駆動禁止を判定する駆動許可判定手段と、
駆動禁止期間における相対変位量の検出値を検出誤差として相対変位量を補正する補正手段と、
前記補正手段により補正された相対変位量から、前記アシストアクチュエータの第１の駆動指令値を演算する第１駆動指令値演算手段と、
前記駆動許可判定手段による判定結果に応じて、第１駆動指令値と、駆動停止に相当する指令値を切り替えて第２の駆動指令値とする第２駆動指令値演算手段と、
を備え、
前記アシストアクチュエータが第２駆動指令値により制御されることを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【請求項２】
セレクトレバーと自動変速機のセレクト位置切換装置とがセレクト操作力伝達系により連結され、前記セレクト操作力伝達系にはドライバによるセレクト操作力をアシストするアシストアクチュエータが設けられた自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記セレクト操作力伝達系を、セレクトレバーに連結した第１連結部材と、前記セレクト位置切換装置に連結した第２連結部材と、限界量までの相対変位を許容しつつ前記両連結部材を連結する相対変位許容連結機構と、を有する構成とし、かつ、前記アシストアクチュエータを第２連結部材に設定し、
前記アシストアクチュエータの駆動を制御するアシスト制御手段と、
相対変位量を検出する相対変位量検出手段と、
前記相対変位量から前記アシストアクチュエータの駆動許可及び駆動禁止を判定する駆動許可判定手段と、
高域通過フィルタに、相対変位量の検出値を通過させ、検出誤差成分を除去する補正を行う補正手段と、
前記高域通過フィルタのカットオフ周波数を、セレクトレバーの通常の操作期間及び前記相対変位量検出手段の温度変化により相対変位量の検出値が変動する速度に基づいて設定する設定手段と、
前記補正手段により補正された相対変位量から、前記アシストアクチュエータの第１の駆動指令値を演算する第１駆動指令値演算手段と、
前記駆動許可判定手段による判定結果に応じて、第１駆動指令値と、駆動停止に相当する指令値を切り替えて第２の駆動指令値とする第２駆動指令値演算手段と、
を備え、
前記アシストアクチュエータが第２駆動指令値により制御されることを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【請求項３】
セレクトレバーと自動変速機のセレクト位置切換装置とがセレクト操作力伝達系により連結され、前記セレクト操作力伝達系にはドライバによるセレクト操作力をアシストするアシストアクチュエータが設けられた自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記セレクト操作力伝達系を、セレクトレバーに連結した第１連結部材と、前記セレクト位置切換装置に連結した第２連結部材と、限界量までの相対変位を許容しつつ前記両連結部材を連結する相対変位許容連結機構と、を有する構成とし、かつ、前記アシストアクチュエータを第２連結部材に設定し、
前記アシストアクチュエータの駆動を制御するアシスト制御手段と、
相対変位量を検出する相対変位量検出手段と、
前記相対変位量から前記アシストアクチュエータの駆動許可及び駆動禁止を判定する駆動許可判定手段と、
フィルタに、相対変位量の検出値を通過させ、検出誤差成分を除去する補正を行う補正手段と、
前記補正手段により補正された相対変位量から、前記アシストアクチュエータの第１の駆動指令値を演算する第１駆動指令値演算手段と、
前記駆動許可判定手段による判定結果に応じて、第１駆動指令値と、駆動停止に相当する指令値を切り替えて第２の駆動指令値とする第２駆動指令値演算手段と、
を備え、
前記補正手段は、
前記相対変位量の検出値に対して、低域通過フィルタによって補正量を求める補正量演算手段と、
前記相対変位量の検出値から前記補正量を減算して補正後の相対変位量を求める補正変位量演算手段と、
からなり、
前記低域通過フィルタのカットオフ周波数を、セレクトレバーの通常の操作期間及び前記相対変位量検出手段の温度変化により相対変位量の検出値が変動する速度に基づいて設定する設定手段と、
前記補正量演算手段により求められる補正量を予め設定する範囲内に制限する制限手段と、
を備え、
前記アシストアクチュエータが第２駆動指令値により制御されることを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動変速機を備えた車両において、ドライバのセレクトレバーの操作に応じて、自動変速機のセレクト位置を制御で切り換える自動変速機のセレクトアシスト装置の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動変速機のセレクトレバーは、ロッドやケーブル等の操作力伝達手段を介して自動変速機のマニュアルバルブと機械的に連結されている。セレクトレバーに入力されるドライバの操作力は、操作力伝達手段を介してマニュアルバルブに伝達され、操作量に応じてセレクト位置が切り換えられる（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
一方、セレクトレバーとマニュアルバルブとが電気的に接続された、いわゆるシフトバイワイヤ技術を用いたものが知られている。この従来技術は、マニュアルバルブを作動するアクチュエータを設け、セレクトレバーの回動操作を電気信号に変化してアクチュエータを駆動することにより、セレクト位置を切り換えるものである（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開平９−３２３５５９号公報
【特許文献２】特開２００３−９７６９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
セレクトレバーの操作時には、操作力伝達手段のフリクション、ディテントの抵抗等、機械的な操作反力が発生するため、大きな操作力が要求される。よって、ドライバの必要操作力を小さくするために、セレクトレバーの長さを十分な梃子力が得られる長さに設定する必要がある。
【０００５】
したがって、上記従来技術のうち前者にあっては、セレクトレバーの長さに起因して形状が大きくなるため、設置場所に制約が多く、車室内におけるレイアウト自由度が低いという問題があった。
【０００６】
一方、後者では、アクチュエータの採用によってセレクトレバーを短く設計でき、前者と比較してレイアウト自由度は高くなる。ところが、セレクトレバーとマニュアルバルブとが機械的に連結していないため、フェール時にレンジ切り換えが不能となる。
【０００７】
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、セレクトレバーとセレクト位置切換装置の機械的連結によりフェール時のレンジ切り換え操作を可能にしつつ、セレクトレバーの小型化によるレイアウト自由度の拡大を図ることができ、しかも要求に応じたセレクトレバー操作特性を得ることができる自動変速機のセレクトアシスト装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述の目的を達成するため、本発明に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置では、セレクトレバーと自動変速機のセレクト位置切換装置とがセレクト操作力伝達系により連結され、前記セレクト操作力伝達系にはドライバによるセレクト操作力をアシストするアシストアクチュエータが設けられた自動変速機のセレクトアシスト装置において、前記セレクト操作力伝達系を、セレクトレバーに連結した第１連結部材と、前記セレクト位置切換装置に連結した第２連結部材と、限界量までの相対変位を許容しつつ前記両連結部材を連結する相対変位許容連結機構と、を有する構成とし、かつ、前記アシストアクチュエータを第２連結部材に設定し、前記アシストアクチュエータの駆動を制御するアシスト制御手段と、相対変位量を検出する相対変位量検出手段と、前記相対変位量から前記アシストアクチュエータの駆動許可及び駆動禁止を判定する駆動許可判定手段と、駆動禁止期間における相対変位量の検出値を検出誤差として相対変位量を補正する補正手段と、前記補正手段により補正された相対変位量から、前記アシストアクチュエータの第１の駆動指令値を演算する第１駆動指令値演算手段と、前記駆動許可判定手段による判定結果に応じて、第１駆動指令値と、駆動停止に相当する指令値を切り替えて第２の駆動指令値とする第２駆動指令値演算手段と、を備え、前記アシストアクチュエータが第２駆動指令値により制御されることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明では、セレクトレバーとセレクト位置切換装置の機械的連結を保持しつつ、ドライバのセレクトレバーの操作に応じて自動変速機のセレクト位置切換装置の切り換えを制御駆動で行うことにより、フェール時のレンジ切り換え操作の確保と、セレクトレバーの小型化によるレイアウト自由度の拡大を共に達成できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下に、本発明の自動変速機のセレクトアシスト装置を実現する実施の形態を、実施例に基づいて説明する。
【実施例１】
【００１１】
まず、構成を説明する。
図１は実施例１の自動変速装置の構成を示す側面図、図２はセレクト部の細部構造を示す要部斜視図である。
【００１２】
実施例１の自動変速装置は、図１に示すように、セレクト部１、アシストアクチュエータ２、コントローラ３、コントロールケーブル４、自動変速機５を主要な構成としている。
セレクト部１は、セレクトレバー１１、セレクトノブ１２、第１回転部１３（第１連結部材に相当する）、チェック機構部１４、ウォームホイール１６、第２回転部１７（第２連結部材に相当する）、ケーブル取付レバー１８、支点軸１９からなる。
セレクトレバー１１は、運転席から操作可能な位置に設けられ、セレクトレバー１１の先端には、セレクト操作時にドライバが把持するためのセレクトノブ１２が付設されている。セレクトレバー１１は、第１回転部１３に取り付けられ、第１回転部１３は支点軸１９を中心に回動操作される。結果的にセレクトレバー１１は、回動操作可能となる。セレクトレバー１１は、従来の一般的なセレクトレバーよりも250mm短い100mmに設定されている。
【００１３】
さらに、支点軸１９には、回転自在に第２回転部１７を設ける。第２回転部１７は、第１回転部１３と同軸となるが、相対回転可能な構造にする。
第２回転部１７の一端側には、ウォームホイール１６を設け、このウォームホイールと反対側には、ケーブル取付レバー１８を設ける。このケーブル取付レバー１８にコントロールケーブル４の端部を取り付け、反対側の端部を自動変速機５の制御アーム５１に取り付ける。
同じ回転軸（支点軸１９）に対して相対回転が可能な第１回転部１３と第２回転部１７において、第１回転部１３には、円周方向に対して所定の長さである遊び溝１３１を設ける。第２回転部１７には、遊び溝１３１内に位置するよう突起１７１を設ける。これにより、第１回転部１３と第２回転部１７の相対回転は遊び溝１３１の間を突起１７１が移動できる範囲となる。（第１回転部１３の遊び溝１３１と第２回転部１７の突起１７１で相対変位許容連結機構である遊び連結機構を構成する）
【００１４】
アシストアクチュエータ２は電動モータであり、その出力軸には、ウォーム２１を設けて、ウォームホイール１６と係合させてウォームギアを構成し、アシストアクチュエータ２により第２回転部１７を回転駆動させる構造にする。
さらに、支点軸１９の部分には、第１回転部１３に対する第２回転部１７のストローク角度、もしくは、第２回転部１７に対する第１回転部１３のストローク角度を検出する位置センサ６（相対変位量検出手段に相当する）を設ける。
【００１５】
さらに、第１回転部１３のセレクトレバー１１の反対側には、チェック機構部１４を設けている。チェック機構部１４は、第１回転部１３から外周側に突出させたピン１４１と、ピン１４１に係合する溝部１４２からなる。ピン１４１は詳細には図示しないが内部から先端を突出方向にバネで付勢する構造である。このピン１４１の先端を溝部１４２に係合させる。溝部１４２は、５つのレンジ（P・R・N・D・L）に対応した谷部１４２ａを形成するよう波形状にしたものである（図には、省略して４つの溝を示している）。このチェック機構部１４により、選択されたセレクト位置が保持されるようにし、操作を伴わない例えば車両の振動等に起因する意図しないレンジセレクトの入力を防止する。
【００１６】
コントローラ３（アシスト制御手段に該当する）は、検出された相対位置に基づいて、アシストアクチュエータ２の指令値を設定し、電動モータの出力デューティ比をＰＷＭ制御する。
図３にコントローラ３の制御ブロック図を示す。
セレクト部１において、レンジ切り換え操作されたセレクトレバー１１のストローク変化は、第１回転部１３と第２回転部１７の相対回転変化となり、遊び溝１３１と突起１７１との相対変位量の変化となる。この相対回転の変化は位置センサ６で検出され、コントローラ３へ出力される。
コントローラ３は、補正部３１、駆動指令部３２、モータ駆動制御部３３を主要な構成としている。
【００１７】
補正部３１は、位置センサ６で検出する相対変位量の検出誤差を小さくするよう補正するもので、駆動許可判定部３１１と検出値補正部３１２からなる。
駆動判定許可部３１１は、相対変位量の検出値と所定値との比較によって、駆動許可するかどうかを決定する。なお、所定値より小さい場合には、駆動禁止とする。但し、セレクト操作中に相対変位量が所定値よりも小さくなって駆動禁止とならないように、所定値より大きくなった時点で駆動許可し、その後に所定値より小さい時間が一定期間継続した場合に駆動禁止するようにしてもよい。
検出値補正部３１２は、駆動禁止中の相対変位量の検出値を検出誤差として記憶し、相対変位量の検出値から検出誤差を減算して補正を行う。
【００１８】
駆動指令部３２は、補正後の相対変位量から、アシストアクチュエータ２の駆動指令値を演算するもので、第１駆動指令値演算部３２１と第２駆動指令値演算部３２２からなる。
第１駆動指令値演算部３２１は、補正後の相対変位量を偏差入力とするPID制御演算により、駆動指令値を演算する。
第２駆動指令値演算部３２２は、駆動許可判定結果が駆動許可の場合には、第１駆動指令値をそのまま出力し、駆動禁止の場合には、駆動停止相当の指令値を出力する。
【００１９】
モータ駆動制御部３３は、駆動指令値に従って、アシストアクチュエータを駆動する。
【００２０】
次に、自動変速機５のディテント構造について説明する。
図４は、自動変速機５のディテント構造を示す斜視図である。
制御アーム５１には回転シャフト５２が設けられ、この回転シャフト５２にディテントプレート５３が支持されている。ディテントプレート５３の上端には、カム山５３ａの間に５つのレンジ（Ｐ・Ｒ・Ｎ・Ｄ・Ｌ）に対応した谷部５３ｂが形成されている。そして、この谷部５３ｂにバネ板５４の先端に形成されたディテントピン５５を係合させ、選択されたセレクト位置を保持することにより、車両の振動等に起因する意図しないレンジセレクトを防止している。
【００２１】
すなわち、アシストアクチュエータ２の作動力又はセレクトレバー１１の操作力により回転シャフト５２が回動し、この回動に応じてディテントプレート５３がディテントピン５５に対して相対移動する。このとき、ディテントピン５５がカム山５３ａを乗り越えて隣のレンジに対応した谷部５３ｂと係合し、係合状態がバネ板５４の弾性力により保持される。この弾性力がセレクト操作する際の主要な負荷力となる。
【００２２】
なお、ディテントプレート５３には、パーキングロッド５６の一端が回動自在に連結されている。このパーキングロッド５６は、セレクトレバー１１をＰレンジに移動させたとき、カム状プレート５７を介してパーキングギア５８の回転を阻止し、図外の駆動輪をロックするものである。これにより、勾配路上にＰレンジで車両を駐車したとき、勾配に応じて駆動輪をロックするように車重負荷が加わり、パーキングロッド５６を咬む力として作用する。
実施例１では、自動変速機５とセレクト部において、それぞれディテント力（チェック力）が働くようにしている。
【００２３】
次に作用を説明する。
［自動変速機のセレクト位置制御処理］
図５は、コントローラ３で実行されるセレクト位置制御処理の基本処理の流れを示すフローチャートである。
【００２４】
ステップＳ１では、位置センサ６からの相対位置変位量信号を入力して、相対位置の変位量を読み込む。
【００２５】
ステップＳ２では、読み込んだ相対位置から、相対位置の中点からの偏差を演算する。
【００２６】
ステップＳ３では、相対位置の中点からの偏差から、モータトルク指令値を設定する。
【００２７】
ステップＳ４では、モータトルク指令値に従ってアシストアクチュエータ２の電動モータを駆動する。
【００２８】
［自動変速機の操作反力特性］
図６は、Ｐ→Ｒレンジ方向におけるアシストアクチュエータ２の出力軸に発生する操作反力、及び連結状態においてセレクトノブ１２に発生する操作反力を示す特性図である。この操作反力特性は、出力軸における操作反力[N]及びセレクトレバー１１における操作反力[N]をセレクトレバー１１の操作位置（ストローク角度）と対比させたものである。
【００２９】
なお、セレクトレバー１１の操作力が自動変速機５へ伝達される場合には、セレクトレバー１１における操作反力は、上述したセレクト部１におけるディテントで発生する負荷力に機構の摩擦力等を合成したものである。よって、レンジ切り換え制御中、レンジ切り換え操作を行う場合には、この操作反力以上の手動操作を必要とする。
【００３０】
また、アシストアクチュエータ２の電動モータの出力軸における操作反力は、上述した自動変速機５のディテントで発生する負荷力に、コントロールケーブル４の摩擦力、電動モータのイナーシャ等を合成したものである。よって、アシストアクチュエータ２によるレンジ切り換えは、この操作反力以上の駆動力が必要となる。
図６に示すように、セレクトレバー１１をＰ→Ｒレンジ方向に操作したときに発生する操作反力は、各レンジ間において、初めにセレクトレバー１１の操作方向、又はアシストアクチュエータ２の駆動方向と逆方向（Ｄ→Ｎレンジ方向）に発生し、ピーク後に向きを変えて操作方向と同一方向（Ｐ→Ｒレンジ方向）に発生し、レンジ切り換え位置（停止位置）付近でゼロに収束した状態となる。この特性は、ディテントピン５５又はピン１４１が、カム山５３ａ又は溝部１４２のカム山を乗り越える際に発生する負荷力に起因している。すなわち、ディテントピン５５又はピン１４１がカム山５３ａ又は溝部１４２のカム山を乗り越えるまでは、バネ板５４又はピン１４１を付勢する図示しないバネの付勢力により抵抗力が発生し、ディテントピン５５又はピン１４１がカム山５３ａ又は溝部１４２のカム山を乗り越えた後は、ディテントピン５５又はピン１４１が次のカム山５３ａの溝又は溝５３ｂに落ち込んで引き込み力（慣性力）が発生するためである。
【００３１】
［自動変速機のレンジ切り換え制御］
実施例１の自動変速機のセレクトアシスト装置では、操作前の状態の例として、第１回転部１３と第２回転部１７は非連結状態であり、遊び溝１３１内において、突起１７１は相対位置が中点の位置、つまり、どちらの操作方向に対しても余裕分を有する状態となっている（図８(a)参照）。
【００３２】
この状態から、例えばセレクトレバー１１を操作し始めると、この遊び溝１３１と突起１７１の相対変位量が変化する。しかし、非連結状態における位置範囲内であるので、コントロールケーブル４に動きはない。この相対変位量の変化は、位置センサ６で検出され、駆動指令部３２でその相対位置の偏差に応じたモータ駆動制御指令値が設定されて、アシストアクチュエータ２の電動モータが駆動される。アシストアクチュエータ２の駆動出力は、ウォーム２１によりウォームホイール１６に伝達され、第２回転部１７が回転し、コントロールケーブル４を介して自動変速機５の制御アーム５１が駆動されて自動変速機のセレクト位置が切り換えられる。
【００３３】
なお、第２回転部１７の回転によりコントロールケーブル４が進退することにより、遊び溝１３１と突起１７１の相対位置は、中点近傍に復帰する。
つまり、PID制御演算部３５の制御により相対位置変位量を、相対位置の中点近傍に保持することにより、図８(a)〜(c)に示すようにセレクトレバー１１の操作による動きに追従させて自動変速機の制御アーム５１を駆動して、セレクト位置を切り換えることになる。
この動きは、あたかもセレクトレバー１１と自動変速機５の制御アーム５１がコントロールケーブル４で接続されているかのような動きとなる。
なお、例として、ＰレンジからＲレンジに移動させる際の相対位置の変化状態を図７に示す。セレクトレバー１１に入力される角度を操作角、制御アーム５１の角度を作動角とした場合、操作角と作動角の関係は、非連結状態を保ちつつ図７に示すような状態となる。つまり、制御開始当初は、操作角に対して作動角が遅れて追従し、ディテントによる次レンジへの吸い込み力によって、制御後半は、操作角に対して作動角が先行するのである。
【００３４】
［操作フィーリングの向上作用］
実施例１では、上記に説明したように通常の制御が行われている場合、第１回転部１３の遊び溝１３１と、第２回転部１７の突起１７１の相対位置が中点に保たれるため、操作の途中で、第１回転部１３と第２回転部１７が機械的伝達系として接続して、そのショックがセレクトレバー１１に伝達されて操作フィーリングを低下させてしまうことがない。
【００３５】
これにより、実施例１における操作フィーリングは、セレクト部１のチェック機構部１４のみによって生成されることになる。よって、溝部１４２とピン１４１におけるカム山の形状、大きさ、ばねの強さ等を、従来に対して小さいセレクトレバー１１の軽い操作フィーリングを非常に良好にする構成にできるのである。
【００３６】
［急な坂道における発進時の操作フィーリングの向上作用と小型軽量化］
急な坂道を発進しようとしてＰレンジからＤレンジへセレクト操作する場合には、パーキングロッドを引き抜く力が大きくなるため操作力が重くなる。本実施例１の自動変速機のセレクトアシスト装置では、このように負荷が大きい場合には、遊び溝１３１の端部に突起１７１が当接する、つまり遊び機構における遊び量がない状態となってドライバのセレクトレバー１１へ入力される操作力が第２回転部１７、コントロールケーブル４に伝達され、これにアシストアクチュエータ２の電動モータのアシスト力を加算してパーキングロッド５６を引き抜くため、操作フィーリングとしては軽い操作となり、システムとしては、電動モータの定格を小さくできシステムの小型軽量化となる。
【００３７】
［急激なシフト操作における操作フィーリングの向上作用とコスト低減作用］
本実施例１の自動変速機のセレクトアシスト装置において、急激なセレクト操作をした場合には、遊び溝１３１の端部に突起１７１が当接する、つまり遊び機構における遊び量がない状態となってドライバのセレクトレバー１１へ入力される操作力が第２回転部１７、コントロールケーブル４に伝達され、これにアシストアクチュエータ２の電動モータのアシスト力が加算される。よって、操作フィーリングとしては軽快な操作となり、システムとしては、電動モータへの応答性の要求が緩和され、モータの定格小型化となる。
【００３８】
［セレクトレバーと自動変速機の制御アームの機械的連結］
さらに、実施例１において、フェール時には、セレクトレバー１１を、非連結状態の位置範囲を超えて操作すれば、その操作方向において、可動量つまり遊び量がなくなり、連結状態となって、コントロールケーブル４を介して、その操作力によって、自動変速機５の制御アーム５１を操作することができる。
【００３９】
[検出誤差について]
相対変位量を検出する位置センサ６に検出誤差があると、相対変位量を０に制御しようとするため、実際の相対変位量は、検出誤差の分ずれた位置を目標に制御することになる。その結果、操作中において、バックラッシュ端に当たる可能性が高くなり、バックラッシュ端に当たると、操作が重くなったり、違和感が感じられてしまうという問題がある。
【００４０】
検出誤差の分ずれた位置を目標に制御すると、セレクト操作中に遊び溝１３１に対して突起１７１が当たりやすくなるだけでなく、セレクト切替完了によりアシストアクチュエータ２の駆動を停止する時点において、ドライバがセレクトレバーに触れている場合を考えると、アシストアクチュエータ２の駆動停止により、それまでの相対変位がずれた状態から、力学的安定点（摩擦の影響を無視すれば、相対変位が０の位置）に移動しようとするために、アシストアクチュエータ２の駆動停止した振動が軸を経由して手に伝わって、ドライバに違和感を与えてしまうという問題がある。
本実施例１では、この問題を解決し、検出誤差の補正を精度よく行うようにして、充分な許容変位量の確保と、検出誤差に起因する違和感を与えることがないようにする。
【００４１】
[検出誤差の補正処理]
図９は実施例１の自動変速機のセレクトアシスト装置のコントローラ３で実行される検出誤差の補正処理の流れを示すフローチャートで、以下各ステップについて説明する。
【００４２】
ステップＳ１１では、相対変位量（相対角）を検出し、ステップＳ１２へ進む。
【００４３】
ステップＳ１２では、相対変位量の検出値を微分し、ステップＳ１３へ進む。
【００４４】
ステップＳ１３では、相対変位量の検出値から検出誤差を減算し、補正後相対変位量を求め、ステップＳ１４へ進む。
【００４５】
ステップＳ１４では、補正後相対変位量から第１駆動指令値を演算し、ステップＳ１５へ進む。
【００４６】
ステップＳ１５では、駆動許可フラグが許可状態かどうかを判断し、許可状態ならばステップＳ１６へ進み、禁止状態ならばステップＳ２２へ進む。
【００４７】
ステップＳ１６では、相対変位量の検出値が所定値１より小さいかどうかを判断し、小さいならばステップＳ１７へ進み、所定値１以上であるならばステップＳ２１へ進む。
【００４８】
ステップＳ１７では、タイマーをインクリメントし、ステップＳ１８へ進む。
【００４９】
ステップＳ１８では、タイマー値が所定値２より大きいかどうかを判断し、大きいならばステップＳ１９へ進み、所定値２以下ならばステップＳ２１へ進む。
【００５０】
ステップＳ１９では、タイマーをリセットして駆動許可フラグを禁止状態にし、ステップＳ２０へ進む。
【００５１】
ステップＳ２０では、検出誤差記憶フラグをリセットして、記憶完了していない状態にし、ステップＳ２１へ進む。
【００５２】
ステップＳ２１では、第２駆動指令値に第１駆動指令値を代入し、処理を終了する。
【００５３】
ステップＳ２２では、相対変位量の検出値が所定値１以上であるかどうかを判断し、所定値１以上であるならばステップＳ２３へ進み、所定値１より小さいならばステップＳ２４へ進む。
【００５４】
ステップＳ２３では、駆動許可フラグを許可状態にし、ステップＳ２４へ進む。
【００５５】
ステップＳ２４では、検出誤差の記憶完了かどうかを判断し、記憶完了であるならばステップＳ２５へ進み、記憶完了でないならばステップＳ２６へ進む。
【００５６】
ステップＳ２５では、第２駆動指令値を駆動停止相当の値にして、処理を終了する。
【００５７】
ステップＳ２６では、相対変位量の微分値が所定値３より小さいかどうかを判断し、所定値３より小さいならばステップＳ２７へ進み、所定値３以上であるならばステップＳ２５へ進む。
【００５８】
ステップＳ２７では、相対変位量を検出誤差として記憶し、ステップＳ２８へ進む。
【００５９】
ステップＳ２８では、検出誤差記憶完了フラグをセットして記憶完了状態とし、ステップＳ２５へ進む。
【００６０】
[検出誤差の精度よい把握作用]
実施例１では、アシストアクチュエータ２の駆動が、禁止状態において、検出誤差を計測するため、駆動の影響を受けずに誤差検出を行うことができる（ステップＳ１５）。さらに、相対変位量の微分値が所定値３より小さい状態で、検出誤差を計測するため、相対変位量が非常に安定した状態で誤差検出を行うことができる（ステップＳ２６）。このようにして精度よく検出誤差が補正値として記憶され、その後の検出の際に相対変位量の検出値から補正値を減算する補正が行われる。
【００６１】
[検出誤差の排除作用]
実施例１では、相対変位量の検出値から補正値を減算することにより、補正を行う。
実施例１の自動変速機のセレクトアシスト装置では、基本的には位置センサ６により相対変位を測定するのみで、セレクトアシスト制御を行っている。
これにより、センサコストの低下、複雑化しない制御によるコスト低下を行っている。
そのため、相対変位量の検出誤差を排除することは、非常に効果高く、制御の精度向上を行うことができる。
【００６２】
さらに、実施例１の自動変速機のセレクトアシスト装置では、セレクトレバー１１の側となる第１回転部１３と、自動変速機５の側となる第２回転部１７との相対変位量の許容量を遊び溝１３１の端部に突起１７１が当接するまでとしている。この相対変位の許容量に関し、フェール時の機械的連結時の操作の際に、遊び溝１３１の端部に突起１７１を当接させて、さらにそこから操作することで、機械的に連結させてセレクト操作となるため、相対変位の許容量が大きすぎると、通常のセレクト位置との差が大きくなりすぎ操作を難しくする。また、装置レイアウト上、この移動量を確保する必要が生じ、セレクト部１の小型化の効果を小さくしてしまう。
【００６３】
また、この相対変位の許容量を小さくしすぎると、制御の追従遅れの大きい場合に、遊び溝１３１の端部に突起１７１が頻繁に当接することになり、この当接がセレクトレバーを介してドライバの手に伝わって、違和感となれば、操作フィーリングを低下させることになる。
【００６４】
そのため、相対変位量の許容量は、上下限に余裕度が少ない。これに対し、上記説明のように、実施例１では、検出誤差を精度よく除去できるため、これらの問題を生じることなく、且つコストの低下を維持しつつ、具体的に自動変速機のセレクトアシスト装置を成立させることができる。
【００６５】
また、検出誤差の除去により、機械的なレンジ位置の安定点と、制御上の０点がよく一致することになる。これによって、例えば、セレクト操作完了時に手をセレクトレバーにのせたままの場合に、検出誤差によって、機械的なレンジ位置の安定点になる前に制御上の０点となり、アシスト制御が停止するために、アシストアクチュエータ２の駆動停止がセレクトレバー１１を介して伝わって、違和感となることがなくなる。
【００６６】
また、検出誤差により、機械的なレンジ位置の安定点と、制御上の０点のずれが生じた際、このずれ量が大きいと、制御上の０点でアシスト制御が停止し、その後、機械的な安定点へ移動することで、その相対変位量がアシスト制御の起動閾値を超えて、アシスト制御が起動し、制御上の０点となる、を繰り返すことにより振動的な動きが生じ、これがセレクトレバー１１を介してドライバの手に伝わることにより違和感となることも、実施例１では、生じないようにできる。
【００６７】
次に効果を説明する。
本実施の形態の自動変速機のセレクトアシスト装置にあっては、次に列挙する効果を得ることができる。
(1)セレクトレバー１１は従来のセレクトレバーよりも車室内空間への突出量が150mm程度少なく、さらに、セレクトレバー１１と制御アーム５１は遊び量を持ってコントロールケーブル４を介して連結されているため、従来品よりも車室内レイアウトの自由度が大きく、インストルメントパネル等、車室内の任意箇所にセレクトレバー１１を設定できる。
また、セレクトレバー１１と制御アーム５１がコントロールケーブル４によって、遊び量を有して機械的に連結されているため、アシストアクチュエータ２やコントローラ３がフェールした場合でも、ドライバは手動でセレクト位置を切り換えることができる。
【００６８】
また、第１回転部１３の遊び溝１３１、第２回転部１７の突起１７１の係合により非連結状態と連結状態とを設け、設定遊び量内で中立状態を保持するため、通常の操作の際に非連結状態から連結状態となることによる違和感を生じないようにできる。
また、実施例１においては、通常の状態を非連結状態とするため、連結状態の際に受ける後段の摩擦抵抗を受けることなく、セレクトレバー１１の小型化に合わせた軽い力で操作する良好な操作フィーリングをセレクト部１のチェック機構部１４で生じさせることができる。
また、実施例１においては、非連結状態の遊び量を有するため、セレクトレバー１１側と自動変速機５側の組付の際に互いに同期させる調整等を簡略化でき、車両への組付性を向上させることができる。
【００６９】
また、セレクト操作系の負荷が過大となる急な坂道での発進や急激なセレクト操作の際には、ドライバの操作力にモータのアシスト力が加わり、操作を軽快にできる。また、操作力を伝達できるために、システムとしてモータ定格の小型化やモータへの応答性要求の緩和化ができる。
【００７０】
さらに、本実施例１の自動変速機のセレクトアシスト装置におけるシフトバイワイヤシステムに対する有利な作用効果について、比較して説明する。
上記に挙げた作用効果において、(A)通常時は、手動操作力を自動変速機に伝達することなくアクチュエータの作動力によりレンジ切り換えを行う。(B)フェール時は、アクチュエータの作動力を用いることなく、手動操作力によりレンジ切り換えを行う。(C)過大な負荷が生じる場合には、手動操作力とアクチュエータの作動力を加算したものによりレンジ切り換えを行う（アシスト状態）。特に(B),(C)は、シフトバイワイヤシステムに対し有利な作用効果である。
【００７１】
さらに、(A)と(C)の状態も可変であることが有利である。つまり、本実施例１の自動変速機のセレクトアシスト装置では、走行状況に応じて、ドライバの操作力とアシストアクチュエータによるアシスト力の比率を変えることができる。例えば、走行速度が高い時にＲレンジからＰレンジにシフトしようとする場合に、モータのアシスト力を弱めることにより、ドライバの操作力を高くして（操作を重くして）フィンガータッチの誤セレクトによって車が急停止することが防止できる。このように、操作フィーリングの向上に加えて、誤セレクトの防止や、それにつながるものを抑制することが操作を重くすることで実現できるのである。
【００７２】
さらにシフトバイワイヤシステムと比較すると、ポテンショメータ（位置センサ）のゼロ点の経時移動や電源電圧の変動、回路入力電圧のドリフトなどの外乱に対して、シフトバイワイヤシステムでは制御系の応答性や位置決め精度が劣化しやすい。本実施例１の自動変速機のセレクトアシスト装置では、制御系に多少の変動があってもドライバはメカリンクを通じてその変動分を吸収して操作できるためシステムのロバスト安定性に優れている。
さらに、シフトバイワイヤシステムがシステムダウンした際には、非常用レバーを探して通常と異なる操作をする必要がありパニックに陥ったドライバには負担が大きい。本実施例１の自動変速機のセレクトアシスト装置では操作力が重くなるものも通常と同様のセレクト操作のまま平常心で運転を続けられる。
【００７３】
さらに、実施例１では、相対変位量からアシストアクチュエータ２の駆動許可及び駆動禁止を判定する駆動許可判定部３１１と、駆動禁止期間における相対変位量の検出値を検出誤差として相対変位量を補正する検出値補正部３１２と、検出値補正部３１２により補正された相対変位量から、アシストアクチュエータ２の第１の駆動指令値を演算する第１駆動指令値演算部３２１と、駆動許可判定部３１１による判定結果に応じて、第１駆動指令値と、駆動停止に相当する指令値を切り替えて第２の駆動指令値とする第２駆動指令値演算部３２２と、を備え、アシストアクチュエータ２が第２駆動指令値により制御されるため、相対変位許容量のがた当たりなどの操作フィーリングの低下を防ぐことができる。
【実施例２】
【００７４】
実施例２は、フィルタにより補正を行う例である。
図１０は実施例２の自動変速機のセレクトアシスト装置のコントローラのブロック図である。
実施例２では、補正部３１の検出値を補正する部分として、高域通過フィルタ３１３を設けている。
高域通過フィルタ３１３は、位置センサ６による相対変位量の検出値の低周波成分を検出誤差としてカットし、高周波成分は、実際の操作で生じるものとみなして通過させる。
【００７５】
さらに、高域通過フィルタ３１３では、検出誤差によって、検出値が真値からずれ始め、定常状態に達するまで１０分（６００秒）とする。
また、高域通過フィルタ３１３は、フィルタのカットオフ周波数Fcを、（１／６００）×１０〜（１／３）×０．１ｒａｄ／ｓｅｃに設定するものとする。
この高域通過フィルタ３１３を制御演算により行う際には、伝達関数Ｇ１は、Ｇ１＝ｓ／（Ｓ＋Fc）となる。なお、ｓはラプラス演算子である。
その他構成は、実施例１と同様であるので、説明を省略する。
【００７６】
作用を説明する。
[フィルタ補正作用]
図１１は実施例２の自動変速機のセレクトアシスト装置における相対変位量（相対角）の検出値と真値（補正値）及びフィルタ作用を示すタイムチャートである。なおＡは検出値、Ｂは補正後の値とする。また、図１１中のハッチング部分は、検出値と補正後の値の差に相当する。
図１１には、あるレンジ位置から次のレンジ位置まで、セレクト操作を行った場合の相対変位量の変化を、検出誤差を含む検出値と補正後の値として示したものである。
【００７７】
図１１に示すように、検出誤差の増加速度は遅いので、高域通過フィルタ３１３により検出誤差をカットし、補正後の値は、真値とほぼ一致させることができる。
これは、相対変位の動きをプラス側とマイナス側の山で組み合わされた１つの波として捉え、周波数として着目したことにより、このような補正が可能となり、検出誤差を除去するように相対変位量を補正できるのである。
言い換えて説明すると、高域通過フィルタ３１３は、カットオフ周波数を上記のように設定したことにより、通常の操作期間である３秒程度以下の速い変化では、減衰せず、且つドリフトである６００秒程度以上のゆっくりした変化は除去するために、検出誤差を除去し、操作入力は問題なく行える補正部３１となることができる。
その他作用は実施例１と同様であるので、説明を省略する。
【００７８】
効果を説明する。実施例２の自動変速機のセレクトアシスト装置では、以下の効果を有する。
(2)相対変位量からアシストアクチュエータ２の駆動許可及び駆動禁止を判定する駆動許可判定部３１１と、相対変位量の検出値を通過させ、検出誤差成分を除去する補正を行うとともに、カットオフ周波数を、セレクトレバーの通常の操作期間及び位置センサ６の温度変化により相対変位量の検出値が変動する速度に基づいて設定された高域通過フィルタ３１３と、高域通過フィルタ３１３により補正された相対変位量から、アシストアクチュエータ２の第１の駆動指令値を演算する第１駆動指令値演算部３２１と、駆動許可判定部３１１による判定結果に応じて、第１駆動指令値と、駆動停止に相当する指令値を切り替えて第２の駆動指令値とする第２駆動指令値演算部３２２とを備え、アシストアクチュエータ２が第２駆動指令値により制御されるため、上記(1)の効果と同様の効果を、ハイパスフィルタにより得ることができ、制御演算内部で行えば、構成を追加することなく、検出誤差の補正を行って、精度のよい制御を可能にすることができる。
その他効果は実施例１と同様であるので、説明を省略する。
【実施例３】
【００７９】
実施例３は、高域通過フィルタを検出値から低域通過フィルタを通過させた値を減算するよう構成し、さらに、低域通過フィルタを通過させた値にリミッタを設けた例である。
図１２は実施例３の自動変速機のセレクトアシスト装置のコントローラのブロック図である。なおＡは検出値、Ｂは補正後の値とする。また、図１２中のハッチング部分は、検出値と補正後の値の差に相当する。
実施例３では、補正部３１の補正部分として、低域通過フィルタ３１４、リミッタ３１５、フィルタ補正部３１６を設けている。
【００８０】
低域通過フィルタ３１４は、全体で高域通過フィルタを構成するように設けられるものである。具体的には、検出値から低域通過フィルタを通過した値を減ずることで、高域通過フィルタと同様のフィルタを構成する。
伝達関数Ｇ２は、Ｇ２＝Fc／（ｓ＋Fc）となる。
リミッタ３１５は、予め想定される検出誤差の範囲内に制限して、過度に補正することを防止するよう通過する値を制限するものである。
フィルタ補正部３１６は、位置センサ６からの相対変位量の検出値から、リミッタ３１５の出力を減算して、補正を行い、補正後の値を出力する。
その他構成は、実施例１と同様であるので、説明を省略する。
【００８１】
次に作用を説明する。
[手のせ状態について]
車両を運転するドライバにおいて、セレクト操作する手を、セレクト操作以外の間で、セレクトレバー１１のセレクトノブ１２に載せていることがある。この期間や回数などは、人によって様々である。また、その場合には、操作意思はないが、手の重さ程度の一定した力で、セレクトレバー１１に操作が入力される。
図１３は、実施例２と同様の構成において、手のせ状態にした場合のフィルタ補正作用を示す相対変位量のタイムチャートである。なおＡは検出値、Ｂは補正後の値とする。また、図１３中のハッチング部分は、検出値と補正後の値の差に相当する。
【００８２】
図１３に示すように、手のせ状態での力はゆっくりとしたものであるため、手のせ開始直後から、補正値（補正後の値）は、高域通過フィルタの作用により、０に向かって収束していくことになる。
この結果、検出誤差の補正作用により、逆に手のせ分の検出誤差を生じることになる。
実施例３では、さらにこの問題を解決している。
【００８３】
[フィルタ補正処理]
図１５は実施例３の自動変速機のセレクトアシスト装置のコントローラ３で実行される検出誤差の補正処理の流れを示すフローチャートで、以下各ステップについて説明する。なお、図９に示す実施例１のフローチャートと同様の処理を行うステップについては、同じ符号を付し、説明を省略する。
【００８４】
ステップＳ３１では、相対変位量の検出値に対して、低域通過フィルタ３１４とリミッタ３１５による処理を行って、検出誤差を求める。
【００８５】
[フィルタ補正作用]
図１４は実施例３の自動変速機のセレクトアシスト装置のフィルタ補正作用を示す相対変位量のタイムチャートである。
実施例３では、高域周波を通過させるフィルタを、低域通過フィルタ３１４とフィルタ補正部３１６で構成する。
位置センサ６で検出された相対変位量の検出値は、低域通過フィルタ３１４とフィルタ補正部３１６に入力される。低域通過フィルタ３１４では、検出値の低周波成分を通過させる。そして、フィルタ補正部３１６で、相対変位量の検出値から低域通過フィルタ３１４の出力値を減算することで、高域通過フィルタと同様の作用を行わせる。つまり、低域通過フィルタを通過する分は、本来、検出値から除去したい検出誤差成分であるから、これを検出値から減算することで、除去する。
【００８６】
さらに、実施例３では、このように高域を通過するフィルタを構成して、低域フィルタ３１４の出力をリミッタ３１５に通過させ、制限をかけるようにする。
これにより、フィルタ補正が、除去する検出誤差に制限を設けることにより、手のせ状態のようなゆっくりとした操作がある場合に、全ての操作成分を除去してしまわないようにする。
【００８７】
すると、手のせ状態が生じた際には、図１４に示すように、手のせ開始直後から、補正値は、０に向かって収束していくものの、リミッタ制限値に達することで、それ以上０に向かって収束しないため、手のせによる検出誤差は生じるものの、その検出誤差を小さく抑制することができる。
よって、検出誤差を排除するともに、手のせ状態において、逆に検出誤差を増やしてしまうことを小さく抑制して、両立させることができる。
【００８８】
これにより、検出誤差が操作感に変動を与えないようにし、且つ手のせ状態においても、操作感に変動を与えないようにできる。
なお、手のせ状態において生じる相対変位量が小さい場合には、実施例２、実施例３においても、差異は生じない。
【００８９】
効果を説明する。実施例３の自動変速機のセレクトアシスト装置では、以下の効果を有する。
(3)相対変位量からアシストアクチュエータ２の駆動許可及び駆動禁止を判定する駆動許可判定部３１１と、フィルタに、相対変位量の検出値を通過させ、検出誤差成分を除去する補正を行う補正部３１と、補正部３１により補正された相対変位量から、アシストアクチュエータ２の第１の駆動指令値を演算する第１駆動指令値演算部３２１と、駆動許可判定部３１１による判定結果に応じて、第１駆動指令値と、駆動停止に相当する指令値を切り替えて第２の駆動指令値とする第２駆動指令値演算部３２２とを備え、補正部３１は、相対変位量の検出値に対して補正量を求め、且つカットオフ周波数を、セレクトレバーの通常の操作期間及び前記相対変位量検出手段の温度変化により相対変位量の検出値が変動する速度に基づいて予め設定するようにした低域通過フィルタ３１４と、相対変位量の検出値から補正量を減算して補正後の相対変位量を求めるフィルタ補正部３１６とからなり、低域通過フィルタ３１４により求められる補正量を予め設定する範囲内に制限するリミッタ３１５とを備え、アシストアクチュエータ２が第２駆動指令値により制御されるため、上記(2)の効果と同様の効果を得ることができ、さらに、手のせ状態を生じることがあっても、操作感の変動を抑制して、操作感を良好に保つことができる。
【００９０】
（その他の実施の形態）
以上、本発明の実施の形態を実施例１〜実施例３に基づいて説明してきたが、本発明の具体的な構成は実施例に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても、本発明に含まれる。
セレクトレバー１１の形状や大きさは任意であり、指先で操作可能なスイッチ形状としてもよい。
位置センサの例として、ブラシと基板の接触位置が可変するポテンショメータを例として挙げておく。
【００９１】
また、相対変位量検出手段として、支点軸１９の部分に、固定部材に対する第１回転部１３のストローク角度、つまりセレクトレバー１１の操作角度を検出する位置センサ６１（操作位置検出手段に相当する）を設け、さらに支点軸１９の部分には、固定部材に対する第２回転部１７のストローク角度、つまり、コントロールケーブル４を介して自動変速機５の制御アーム５１の回転位置を検出する位置センサ６２（作動位置検出手段に相当する）を設けてもよい。位置センサ６１で検出した操作位置と、位置センサ６２で検出した作動位置の偏差を演算することにより、相対変位量を得る。その場合には、位置センサ６１または位置センサ６２との組み合わせで、相対変位量と作動位置を直接または演算で得ることができる。
【００９２】
実施例１〜実施例３では、相対変位許容連結機構の例として遊び連結機構を示したが、遊び連結機構以外であっても、例えば、限界弾性変位量までの弾性変位を許容しつつ両連結部材と連結する弾性連結機構であってもよい。
弾性連結機構について具体的に説明すると、実施例１において、第１回転部１３の遊び溝１３１に係合して遊び溝１３１内に位置する突起１７１に対し、遊び溝１３１の両端側から中点位置に向かって突起１７１を付勢するようにバネを両側に設ける。チェック機構部１４は設けない。すると、自動変速機５のディテント力によりコントロールケーブル４を介して作動位置に回転して位置する第２回転部１７の突起１７１によりバネが伸縮され、バネ力により第１回転部１３つまり、セレクトレバー１１の位置が決まる。弾性連結機構では、このようにバネを介して自動変速機側のディテントを伝達することでセレクトレバー１１への操作反力が生成される。また、制御は、同様に遊び溝の中点位置、つまり弾性変位量を０にするよう制御されることで、セレクトレバー１１の操作に自動変速機５の作動が追従する動きをさせるのである。この弾性連結機構も相対変位許容連結機構の例である。
【００９３】
実施例１〜実施例３では、遊び連結機構の例として、遊び量を許容する溝と
突起、アシストアクチュエータをセレクト部に設けたが、図１６に示すように、第２回転部１７及びアシストアクチュエータを自動変速機５に設けるようにしてもよい。図１６を参照して具体的に説明すると、自動変速機５の制御アーム５１を第２回転部１７に接続して設け、第２回転部１７の回転によって制御アーム５１がレンジ位置を切り換える構造にする。この第２回転部１７には、ウォームホイール１６を設け、アシストアクチュエータ２のウォーム２１を係合させる。よって、アシストアクチュエータ２は自動変速機５側に設ける。セレクトレバー１１が設けられた第１回転部１３の遊び溝１３１内を移動する突起１７１には、コントロールケーブル４の一端を取付け、他端を第２回転部１７に取り付ける。このような構成であってもよい。
【００９４】
また、遊び連結機構の例として、遊び連結機構、アシストアクチュエータをコントロールケーブルの途中に設けた例を図１７、図１８に示す。
この例においては、遊び連結機構は、コントロールケーブル８ａとコントロールケーブル８ｂの接続部分で形成されるとともに、位置センサ７１によりその相対変位量が検出される。セレクトレバー１１側のコントロールケーブル８ｂは、ジョイント９１により入力レバー９２に接続し、自動変速機５側のコントロールケーブル８ｅは、ジョイント９６により出力レバー９５に接続する。この入力レバー９２と出力レバー９５は、同一の回転軸となる出力軸９４に接続した構造にする。出力軸９４には、ウォームホイール９３を設け、アシストアクチュエータの電動モータ９７の出力軸にウォーム９８を設けてウォームホイール９３と係合させる。このようにコントロールケーブルの途中に遊び連結機構、アシストアクチュエータを設ける構成にしてもよく、また、遊び連結機構における相対位置変位量が発生する部分で直接、変位量を検出するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９５】
【図１】第１実施例の自動変速機の構成を示す側面図である。
【図２】アクチュエータの細部構造を示す要部斜視図である。
【図３】コントローラの制御ブロック図である。
【図４】自動変速機のディテントの構造を示す斜視図である。
【図５】コントロールユニットで実行されるレンジ切り換え制御の処理の基本的な流れを示すフローチャートである。
【図６】Ｐ→Ｒレンジ方向においてセレクトレバーに発生する操作反力を示す特性図である。
【図７】Ｐ→Ｒレンジへの操作におけるセレクトレバーの操作角とアクチュエータの作動角、及び相対位置の特性を示す説明図である。
【図８】セレクトレバーの操作とアクチュエータの動作を示す説明図である。
【図９】実施例１の自動変速機のセレクトアシスト装置のコントローラ３で実行される検出誤差の補正処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】実施例２の自動変速機のセレクトアシスト装置のコントローラのブロック図である。
【図１１】実施例２の自動変速機のセレクトアシスト装置における相対変位量（相対角）の検出値と真値（補正値）及びフィルタ作用を示すタイムチャートである。
【図１２】実施例３の自動変速機のセレクトアシスト装置のコントローラのブロック図である。
【図１３】実施例２と同様の構成において、手のせ状態にした場合のフィルタ補正作用を示す相対変位量のタイムチャートである。
【図１４】実施例３の自動変速機のセレクトアシスト装置のフィルタ補正作用を示す相対変位量のタイムチャートである。
【図１５】実施例３の自動変速機のセレクトアシスト装置のコントローラ３で実行される検出誤差の補正処理の流れを示すフローチャートである。
【図１６】実施例の自動変速機のセレクトアシスト装置の他の例を示す図である。
【図１７】実施例の自動変速機のセレクトアシスト装置の他の例を示す図である。
【図１８】実施例の自動変速機のセレクトアシスト装置の他の例のリンク部分を示す図である。
【符号の説明】
【００９６】
１  セレクト部
１１  セレクトレバー
１２  セレクトノブ
１３  第１回転部
１３１  遊び溝
１４  チェック機構部
１４１  ピン
１４２  溝部
１４２ａ  谷部
１６  ウォームホイール
１７  第２回転部
１７１  突起
１８  ケーブル取付レバー
１９  支点軸
２  アシストアクチュエータ
２１  ウォーム
３  コントローラ
３１  補正部
３１１  駆動許可判定部
３１２  検出値補正部
３１３  高域通過フィルタ
３１４  低域通過フィルタ
３１５  リミッタ
３１６  フィルタ補正部
３２  駆動指令部
３２１  第１駆動指令値演算部
３２２  第２駆動指令値演算部
３３  モータ駆動制御部
４  コントロールケーブル
５  自動変速機
５１  制御アーム
５２  回転シャフト
５３  ディテントプレート
５３ａ  カム山
５３ｂ  溝（谷部）
５４  バネ板
５５  ディテントピン
５６  パーキングロッド
５７  カム状プレート
５８  パーキングギア
６  位置センサ
７  イグニッションスイッチ
６１  位置センサ
６２  位置センサ
８ａ  コントロールケーブル
８ｂ  コントロールケーブル
８ｅ  コントロールケーブル
９１  ジョイント
９２  入力レバー
９３  ウォームホイール
９４  出力軸
９５  出力レバー
９６  ジョイント
９７  電動モータ
９８  ウォーム
【図１】
2007132408.tif 000003
【図２】
2007132408.tif 000004
【図３】
2007132408.tif 000005
【図４】
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【図５】
2007132408.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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