(57)【要約】      （修正有）【課題】起伏動と伸長動とが同時に行われているときに作業者の操作意図に反したブームの作動を行わせることのない作業車の制御装置を提供する。【解決手段】車体２に対して起伏動および伸縮動自在に設けられたブームを１０備える作業車１において、許容作動範囲Ａを区画する側方規制線Ｌ5が上下に延びて予め設定されるとともに、ブーム１０の倒伏動が行われてブーム１０の先端部１０ａが側方規制線Ｌ5を超えようとするときに、ブーム１０の先端部１０ａを側方規制線Ｌ5に沿って下方に移動させるようにブーム１０の収縮動を組み合わせながら倒伏動を継続して行う制御装置であって、ブーム１０の伸長動と倒伏動が同時に行われてブーム１０の先端部１０ａが側方規制線Ｌ5を超えようとするときに、ブーム１０の作動を停止させる制御を行うように構成している。【選択図】図３
2007326679.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体に対して起伏動および伸縮動自在に設けられたブームを備える作業車において、
前記ブームが前記車体に作用させる転倒方向モーメントに基づいて予め前記ブームの先端部を移動させ得る許容作動範囲を区画する側方規制線が上下に延びて設定されるとともに、前記ブームの倒伏動が行われて前記ブームの先端部が前記側方規制線を超えようとするときに、前記ブームの先端部を前記側方規制線に沿って下方に移動させるように前記ブームの収縮動を組み合わせながら倒伏動を継続して行う制御装置であって、
前記ブームの伸長動と倒伏動が同時に行われて前記ブームの先端部が前記側方規制線を超えようとするときに、前記ブームの作動を停止させる制御を行うように構成されていることを特徴とする作業車の制御装置。
【請求項２】
前記ブームの伸長動と倒伏動が同時に行われて前記ブームの先端部が少なくとも水平もしくは斜め上方に移動しながら前記側方規制線を超えようとするときに、前記ブームの作動を停止させる制御を行い、
前記ブームの伸長動と倒伏動が同時に行われて前記ブームの先端部が斜め下方に移動しながら前記側方規制線を超えようとするときに、前記ブームの作動を停止させることなく前記ブームの先端部を前記側方規制線に沿って下方に移動させるように前記ブームの伸縮動を組み合わせながら倒伏動を継続して行うように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の作業車の制御装置。
【請求項３】
車体に対して起伏動および伸縮動自在に設けられたブームを備える作業車において、
予め前記ブームの先端部を移動させ得る高さを規制する上方規制線が略水平に延びて設定されるとともに、前記ブームの起仰動が行われて前記ブームの先端部が前記上方規制線を超えようとするときに、前記ブームの先端部を前記上方規制線に沿って略水平に移動させるように前記ブームの収縮動を組み合わせながら起仰動を継続して行う制御装置であって、
前記ブームの伸長動と起仰動が同時に行われて前記ブームの先端部が前記上方規制線を越えようとするときに、前記ブームの作動を停止させる制御を行うように構成されていることを特徴とする作業車の制御装置。
【請求項４】
前記ブームの伸長動と起仰動が同時に行われて前記ブームの先端部が少なくとも上方もしくは平面視において起伏中心から遠ざかる方向に移動しながら前記上方規制線を超えようとするときに、前記ブームの作動を停止させる制御を行い、
前記ブームの伸長動と起仰動が同時に行われて前記ブームの先端部が平面視において起伏中心に近付く方向に移動しながら前記上方規制線を超えようとするときに、前記ブームの作動を停止させることなく、前記ブームの先端部を前記上方規制線に沿って略水平に移動させるように前記ブームの伸縮動を組み合わせながら起仰動を継続して行うように構成されていることを特徴とする請求項３に記載の作業車の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車体に対して起伏動および伸縮動自在に設けられたブームを備える作業車の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記作業車の代表例である高所作業車は、ブームの先端部に作業者搭乗用の作業台を有しており、作業台に設けられたレバーを利用してブームの起伏動や伸縮動を操作できるようになっている。また、ブームの先端部を予め設定した許容作動範囲内でのみ移動させる制御を行う制御装置を備え、ブームの先端部が許容作動範囲を区画する規制線を超えようとするときにブームを自動的に作動停止させるように構成された作業車が知られている。なお、規制線としては、ブームから車体に作用する転倒方向モーメントにより車体を転倒させないように車両側方を上下に延びる側方規制線と、ブームの先端部を移動させ得る高さを規制するために車両上方を略水平に延びる上方規制線とがある。
【０００３】
さらには、ブームの起伏動が行われてブームの先端部が規制線を越えようとするときにブームを収縮動させつつ継続して倒伏動させてブームの先端部を規制線に沿って移動させ続ける制御（以下、「ノンストップ制御」とも称する）を行う制御装置も提案されている（例えば、特許文献１参照）。このノンストップ制御により、規制線近傍での作業時にブームが作動停止する頻度が低くなり、作業効率の向上が図られる。
【０００４】
【特許文献１】特公平４−１９１５９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、高所作業車のブームは、作業効率や操作性を向上させるため、起伏動と伸縮動を同時に行わせることができるように構成されることがある。また、レバーの操作量に応じて作動速度を変化させることができるように構成されることがある。
【０００６】
従来の制御装置においては、倒伏動と伸長動が同時に行われてブームの先端部が側方規制線を越えようとするときには、伸長動を規制してノンストップ制御を優先して行っていた。このように、ブームを伸長動させる操作を行っているにも関わらず自動的に収縮動させる制御が行われ、作業者の操作意図とブームの作動状態とが一致しないという不具合があった。また、起仰動と伸長動が同時に行われてブームの先端部が上方規制線を越えようとするときにも、ノンストップ制御が優先されて同様の不具合を生じていた。
【０００７】
さらに、倒伏動と伸長動が同時に行われているときには、レバーの操作量に応じて定まる倒伏作動速度と伸長作動速度との相関関係から、ブームの先端部が斜め上方に移動することがある。従来は、このように作業者がブームを倒伏動させつつも伸長量を大きく確保することによって結果として先端部を上方に移動させるように操作している場合であっても、側方規制線を超えようとするときにノンストップ制御が優先され、ブームの先端部の移動方向が側方規制線に到達する前後で上下逆転されるおそれもあった。
【０００８】
このような問題に鑑み、本発明は、ブームの起伏動と伸長動が同時に行われているときに作業者の操作意図に反したブームの作動を行わせることのない作業車の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的達成のため、第１の本発明に係る作業車の制御装置は、車体に対して起伏動および伸縮動自在に設けられたブームを備える作業車において、ブームが車体に作用させる転倒方向モーメントに基づいて予めブームの先端部の移動を許可する許容作動範囲を区画する側方規制線が上下に延びて設定されるとともに、ブームの倒伏動が行われてブームの先端部が側方規制線を超えようとするときに、ブームの先端部を側方規制線に沿って下方に移動させるようにブームの収縮動を組み合わせながら倒伏動を継続して行う制御装置であって、ブームの伸長動と倒伏動が同時に行われてブームの先端部が側方規制線を超えようとするときに、ブームの作動を停止させる制御を行うように構成している。
【００１０】
このとき、ブームの伸長動と倒伏動が同時に行われてブームの先端部が少なくとも水平もしくは斜め上方に移動しながら側方規制線を超えようとするときに、ブームの作動を停止させる制御を行い、ブームの伸長動と倒伏動が同時に行われてブームの先端部が斜め下方に移動しながら側方規制線を超えようとするときには、ブームの作動を停止させることなく、ブームの先端部を側方規制線に沿って下方に移動させるようにブームの伸縮動を組み合わせながら倒伏動を継続して行うことが好ましい。
【００１１】
また、第２の本発明に係る作業車の制御装置は、車体に対して起伏動および伸縮動自在に設けられたブームを備える作業車において、予めブームの先端部を移動させ得る高さを規制する上方規制線が略水平に延びて設定されるとともに、ブームの起仰動が行われてブームの先端部が上方規制線を超えようとするときに、ブームの先端部を上方規制線に沿って略水平に移動させるようにブームの収縮動を組み合わせながら起仰動を継続して行う制御装置であって、ブームの伸長動と起仰動が同時に行われてブームの先端部が上方規制線を越えようとするときに、ブームの作動を停止させる制御を行うように構成している。
【００１２】
このとき、ブームの伸長動と起仰動が同時に行われてブームの先端部が少なくとも上方もしくは平面視において起伏中心から遠ざかる方向に移動しながら上方規制線を超えようとするときに、ブームの作動を停止させる制御を行い、ブームの伸長動と起仰動が同時に行われてブームの先端部が平面視において起伏中心に近付く方向に移動しながら上方規制線を超えようとするときに、ブームの作動を停止させることなく、ブームの先端部を上方規制線に沿って略水平に移動させるようにブームの伸縮動と組み合わせながら起仰動を継続して行うことが好ましい。
【発明の効果】
【００１３】
以上のように構成される第１の本発明に係る作業車の制御装置によると、従来のように伸長動させる操作時にブームが収縮動するという逆転現象がなくなり、作業者の操作意図に反したブームの作動が行われない。特に、ブームの先端部が少なくとも水平あるいは斜め上方に移動しながら側方規制線を超えようとするときにブームの作動を停止させることで、側方規制線に到達する前後で移動方向が極端に変化しなくなり、不自然なブームの挙動を防止することができる。さらに、ブームの先端部が斜め下方に移動しながら側方規制線を超えようとしたときには、例外的にブームの倒伏動を継続して行わせることで、伸長動させる操作を行っているときにブームが収縮動されるものの、結果として作業者が意図する移動方向と同じ方向にブームの先端部を継続して移動させることができる。
【００１４】
なお、第２の本発明に係る作業車の制御装置においても、同様にして作業者の操作意図に反したブームの作動が行われない。このとき、ブームの先端部が少なくとも上方あるいは平面視において起伏中心から遠ざかる方向（すなわち、鉛直線に対して倒伏側）に移動しながら上方規制線を超えようとするときにブームの作動を停止させることで、不自然なブームの挙動を防止することができる。さらに、ブームの先端部が平面視において起伏中心に近付く方向（すなわち、鉛直線に対して起仰側）に移動しながら上方規制線を超えようとしたときに、例外的にブームの起仰動を継続して行わせることで、結果として作業者が意図する移動方向と同じ方向にブームの先端部を継続して移動させることができる。
【００１５】
このような第１および第２の本発明に係る作業車の制御装置によると、起伏動と伸長動が同時に行われるときに、操作意図を反映して乗り心地に違和感を与えることのないブームの作動制御と、ノンストップ制御による作業効率の向上との両立が図られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。図１に示すように本発明に係る作業車の制御装置を備えた高所作業車１は、クローラ型の走行体２の上部に旋回体８を有して構成され、旋回体８にはブーム１０が枢結されている。ブーム１０は、基端ブーム１１、中間ブーム１２および先端ブーム１３が入れ子式に組み合わされて伸縮動自在になっている。このように、ブーム１０が走行体２に対して旋回体８を介して旋回動、起伏動および伸縮動自在に設けられている。
【００１７】
走行体２は、フレーム３の下部に左右一対のクローラ装置４を設けて構成されている。各クローラ装置４は、前後一対の駆動輪５および遊動輪６にクローラベルト７を巻き掛けて構成されている。油圧モータや電気モータからなる走行モータ（図示せず）により各駆動輪５が回転駆動され、これに各クローラベルト７が連動して走行体２が走行する。
【００１８】
旋回体８は、内蔵する旋回モータ４１により走行体２に対して水平面内で旋回動される。ブーム１０は、旋回体８との間に跨設された起伏シリンダ４２により起伏動されるとともに、内蔵する伸縮シリンダ４３により起伏面内で伸縮動される。ブーム１０の先端部１０ａには、図示しないレベリング装置により常に垂直姿勢に保持される垂直ポスト９が取り付けられており、この垂直ポスト９に作業台１５が揺動自在に取り付けられている。作業台１５は、垂直ポスト９に設けられた首振モータ４４により水平面内で垂直ポスト９の軸回りに揺動（首振動）される。旋回モータ４１、起伏シリンダ４２、伸縮シリンダ４３および首振モータ４４（以下、まとめて「油圧アクチュエータ４０」とも称する）には、油圧モータや油圧シリンダが用いられている。
【００１９】
作業台１５には、ブーム１０を旋回操作するための旋回操作レバー２１と、ブーム１０を起伏操作するための起伏操作レバー２２と、ブーム１０を伸縮操作するための伸縮操作レバー２３と、作業台１５を首振操作するための首振操作レバー２４とからなる操作装置２０（図２参照）が設けられており、作業台１５に搭乗した作業者ＯＰがこの操作装置２０を利用して作業台１５を所望の位置に移動させることができるようになっている。また、操作装置２０には走行操作レバー（図示せず）も併設されており、作業台１５上で走行体２の作動操作が行われる。
【００２０】
このように構成される高所作業車１は、図２に示すように、油圧アクチュエータ４０に作動油を供給する油圧供給装置３０と、油圧供給装置３０を構成する制御バルブ３５を駆動制御してブーム１０や作業台１５を作動制御する制御装置５０とを搭載している。
【００２１】
油圧供給装置３０は、電動モータ３３により駆動されてタンク３１に溜められた作動油を吐出する油圧ポンプ３２と、油圧アクチュエータ４０に対する作動油の供給制御を行う制御バルブ３５とから構成される。制御バルブ３５は、各油圧アクチュエータ４０に対応して設けられた電磁比例弁であり、旋回モータ４１に対応する旋回制御バルブ３６と、起伏シリンダ４２に対応する起伏制御バルブ３７と、伸縮シリンダ４３に対応する伸縮制御バルブ３８と、首振モータ４４に対応する首振制御バルブ３９とからなる。
【００２２】
制御装置５０は、複数の検出器からの入力情報に基づいて作動制御部５１から制御バルブ３５に指令信号を出力して制御バルブ３５の駆動制御を行うように構成されている。複数の検出器として、旋回操作レバー２１の基部に設けられて旋回操作レバー２１の操作方向および操作量を検出してこれに応じた出力値（電圧）の操作信号を出力する旋回操作センサ６１と、起伏操作レバー２２の基部に設けられて起伏操作レバー２２の操作方向および操作量を検出してこれに応じた出力値の操作信号を出力する起伏操作センサ６２と、伸縮操作レバー２３の基部に設けられて伸縮操作レバー２３の操作方向および操作量を検出してこれに応じた出力値の操作信号を出力する伸縮操作センサ６３と、首振操作レバー２４の基部に設けられて首振操作レバー２４の操作方向および操作量を検出してこれに応じた出力値の操作信号を出力する首振操作センサ６４と、ブーム１０の旋回角を検出する旋回角センサ７１と、ブーム１０の起伏角θを検出する起伏角センサ７２と、ブーム１０の長さＬを検出する長さセンサ７３とが設けられている。
【００２３】
操作装置２０の各操作レバー２１〜２４が操作されると、対応するセンサ６１〜６４から操作方向および操作量に応じた出力値の操作信号が作動制御部５１に出力される。作動制御部５１は、入力された操作信号に基づいて制御バルブ３５に指令信号を出力する。これにより、制御バルブ３５のスプールが各操作レバー２１〜２４の操作方向に応じた方向に駆動されるとともに操作量に応じた開度に調整され、対応する油圧アクチュエータ４０が制御バルブ３５のスプール駆動方向に応じた作動を開度に応じた速度で行う。このようにして、各操作レバー２１〜２４の操作方向および操作量に応じたブーム１０や作業台１５の作動が行われる。
【００２４】
なお、起伏操作レバー２２は、非操作時には直立した中立位置にあり、中立位置から所定方向に傾動させるとブーム１０を起仰動させることができ、その逆方向に傾動させるとブーム１０を倒伏動させることができるようになっている。伸縮操作レバー２３も同様に、非操作時の中立位置から所定方向に傾動させるとブーム１０を伸長動させることができ、その逆方向に傾動させるとブーム１０を収縮動させることができるようになっている。なお、両操作レバー２２，２３の操作限界量は等しくなっている。また、起伏操作センサ６２から出力される操作信号の出力値は、起伏操作レバー２２が中立位置にあるときに０、起仰動させる方向に限界まで傾動操作されたときにVM、倒伏動させる方向に限界まで傾動操作されたときに−VMとなるように設定されており、操作量と比例関係にある。同様に、伸縮操作センサ６３から出力される操作信号の出力値は、伸縮操作レバー２３が中立位置にあるときに０、伸長動させる方向に限界まで傾動操作されたときにVM、収縮動させる方向に限界まで傾動操作されたときに−VMとなるように設定されており、操作量と比例関係にある。起伏操作レバー２２と伸縮操作レバー２３が同時に操作されたときには、起伏操作センサ６２および伸縮操作センサ６３からの操作信号に基づいて起伏制御バルブ３７および伸縮制御バルブ３８に指令信号が出力されて両バルブ３７，３８の開度が調整され、起伏シリンダ４２および伸縮シリンダ４３がそれぞれ両操作レバー２２，２３の操作量に応じた作動速度で作動する。このように本構成例の高所作業車１は、ブーム１０の起伏動と伸縮動を同時に行わせることができるようになっている。
【００２５】
制御装置５０には、ブーム１０の先端部１０ａを移動させることが可能な空間領域として予め設定された許容作動範囲Ａのデータを記憶する記憶部５２と、旋回角センサ７１、起伏角センサ７２および伸長量センサ７３からの検出信号に基づいて、走行体２に設定された所定の基準位置に対するブーム１０の先端部１０ａの位置を算出する位置算出部５３とが備えられている。記憶部５２に記憶される許容作動範囲Ａのデータ情報、および、位置算出部５３により算出されたブーム１０の先端部１０ａの位置情報は、作動制御部５１に出力される。
【００２６】
図３には、所定の旋回角における許容作動範囲Ａを示している。許容作動範囲Ａを区画する外郭線（許容作動範囲Ａは空間領域であって面により区画形成されるが、旋回角（起伏面）が規定されると外郭が線で示されるため便宜上このように称する）は、それぞれ実線で示すように、ブーム１０の起伏範囲と伸縮範囲とから構造上設定される作動限界線Ｌ1〜Ｌ4と、走行体２に作用する転倒方向モーメントによって走行体２が転倒するのを防止する観点から設定された側方規制線Ｌ5と、作業の保安上ブーム１０の高さ規制を行う観点から設定された上方規制線Ｌ6とからなる。側方規制線Ｌ5は許容作動範囲Ａの側方を上下に延びるように設定され、上方規制線Ｌ6は許容作動範囲Ａの上方を略水平に延びるように設定されている。
【００２７】
このように許容作動範囲Ａが設定される高所作業車１は、側方規制線Ｌ5および側方の作動限界線Ｌ2′，Ｌ4′に囲まれた領域Ａ′と、上方規制線Ｌ6および上方の作動限界線Ｌ1″，Ｌ4″に囲まれた領域Ａ″とには、構造上の設定に関わらずブーム１０の先端部１０ａを移動させることができない。すなわち、制御装置５０の作動制御部５１は、ブーム１０を作動させているときに位置算出部５３により算出されるブーム１０の先端部１０ａの位置情報と記憶部５２に記憶された許容作動範囲Ａのデータ情報とを比較し、ブーム１０の先端部１０ａが規制線Ｌ5，Ｌ6に到達した（規制線Ｌ5，Ｌ6を越えようとした）と判断したときに、操作信号の出力に関わらず制御バルブ３５に出力する指令信号の出力値を適宜補正するように構成されている。これにより、自動的にブーム１０の作動を停止させる制御や、ブーム１０の伸縮動を組み合わせながら倒伏動を継続して行わせることによりブーム１０の先端部１０ａを規制線Ｌ5，Ｌ6に沿って継続して移動させる制御（ノンストップ制御）など、ブーム１０の作動を規制する制御が行われる。
【００２８】
図３に破線矢印Ｂ1で示すように、ブーム１０の先端部１０ａが点Ｐ0にある状態からブーム１０の伸長動（起伏動を伴わない）が行われて側方規制線Ｌ5上の点Ｐ1に到達したと判断されると、ブーム１０の伸長動を停止させる制御が行われる。一方、ブーム１０の先端部１０ａが点Ｐ0にある状態からブーム１０の倒伏動（伸縮動を伴わない）が行われて側方規制線Ｌ5上の点Ｐ2に到達したと判断されると、ブーム１０の作動を停止させることなく、ブーム１０を収縮動させつつ継続して倒伏動させ、ブーム１０の先端部１０ａを側方規制線Ｌ5に沿って下方に移動させ続ける制御が行われる（破線矢印Ｂ2参照）。同様に、ブーム１０の先端部１０ａが点Ｐ0にある状態からブーム１０の起仰動（伸縮動を伴わない）が行われて上方規制線Ｌ6上の点Ｐ3に到達したと判断されると、ブーム１０の作動を停止させることなく、ブーム１０を収縮動させつつ継続して起仰動させ、ブーム１０の先端部１０ａを上方規制線Ｌ6に沿って起仰側（すなわち、平面視において起伏中心に近付く方向）に水平移動させ続ける制御が行われる（破線矢印Ｂ3参照）。
【００２９】
ところで、ブーム１０の倒伏動と伸長動が同時に行われるときには、起伏操作レバー２２および伸縮操作レバー２３の操作量に応じて起伏操作センサ６２および伸縮操作センサ６３から出力される操作信号の出力値が変化するため、作動制御部５１から起伏制御バルブ３７および伸縮制御バルブ３８に出力される指令信号の出力値もこれに応じて変化し、起伏シリンダ４２の作動速度と伸縮シリンダ４３の作動速度がそのときどきで変化する。このため、倒伏動と伸長動が同時に行われるときには、ブーム１０の先端部１０ａが水平に移動するときと、伸縮操作レバー２３の操作量が相対的に大きく斜め上方に移動するときと、起伏操作レバー２２の操作量が相対的に大きく斜め下方に移動するときとの３つの移動形態がある。作業者は、両操作レバー２２，２３を的確に操作することで、これら３つの移動形態を状況に応じて自在に使い分けることができる。
【００３０】
記憶部５２には、両操作レバー２２，２３の操作量の相関関係に基づいてブーム１０の先端部１０ａの移動方向を判断するための閾値が予め記憶されている。この閾値は、図４に示すように横軸xに伸縮操作センサ６３から出力される操作信号の出力値（すなわち伸縮操作レバー２３の操作量）をとり、縦軸yに起伏操作センサ６２から出力される操作信号の出力値（すなわち起伏操作レバー２２の操作量）をとった二次元マップで示される。作動制御部５１は、起伏操作センサ６２および伸縮操作センサ６３から入力された操作信号の出力値をこのマップに照らし合わせ、ブーム１０の先端部１０ａの移動方向を判断可能になっている。
【００３１】
倒伏動と伸長動を同時に行わせるときについては第４象限IV（0＜x≦VM，−VM≦y＜0）に示され、点線Ｄ1（y＝−x）は、起伏操作レバー２２の操作量と伸縮操作レバー２３の操作量が等しいときを示す。両操作センサ６２，６３からの操作信号の出力値が点線Ｄ1の上下を点線Ｄ1と平行に推移する一点鎖線Ｄ2，Ｄ3に囲まれた第１領域Ｓ1にあるとき（−x−ΔV≦y≦−x＋ΔV）には、両操作レバー２２，２３の操作量がほぼ等しく、ブーム１０の先端部１０ａが水平に移動すると判断できる。両操作センサ６２，６３からの操作信号の出力値が一点鎖線Ｄ2に対して上右方の第２領域Ｓ2にあるとき（y＞−x＋ΔV）には、伸縮操作レバー２３の操作量が相対的に大きく、ブーム１０の先端部１０ａが斜め上方に移動すると判断できる。両操作センサ６２，６３からの操作信号の出力値が一点鎖線Ｄ3に対して下左方の第３領域Ｓ3にあるとき（y＜−x−ΔV）には、起伏操作レバー２２の操作量が相対的に大きく、ブーム１０の先端部１０ａが斜め下方に移動すると判断できる。ただし、両操作センサ６２，６３からの操作信号の出力値が第２あるいは第３領域Ｓ2，Ｓ3にあっても一点鎖線Ｄ2，Ｄ3の近傍においては、ブーム１０の姿勢や起伏シリンダ４２や伸縮シリンダ４３の負荷により、水平に移動することもある。本構成例では、第３領域Ｓ3内においてブーム１０の先端部１０ａが確実に斜め下方に移動すると想定される部分に閾値（一点鎖線Ｄ10）が設定され、両操作センサ６２，６３からの操作信号の出力値がこの一点鎖線Ｄ10に対して左下方の第１ハッチング領域Ｓ10にあるとき（y＜−x−ΔV−ΔV10）には、起伏操作レバー２２の操作量が大きいためブーム１０の先端部１０ａが確実に斜め下方に移動すると判断できる。
【００３２】
図５に示すように、ブーム１０の先端部１０ａが点Ｐ10にある状態から、両操作センサ６２，６３からの操作信号の出力値が第１領域Ｓ1にあって、水平移動しながら側方規制線Ｌ5上の点Ｐ11に到達したと判断されると、この点Ｐ11においてブーム１０の倒伏動および伸長動を停止させる制御が行われる（破線矢印Ｂ11参照）。同様に、ブーム１０の先端部１０ａが点Ｐ10にある状態から、両操作センサ６２，６３からの操作信号の出力値が第２領域Ｓ2にあって、斜め上方に移動しながら側方規制線Ｌ5上の点Ｐ12に到達したと判断されると、この点Ｐ12においてブーム１０の倒伏動および伸長動を停止させる制御が行われる（破線矢印Ｂ12参照）。また、図示略するが、両操作センサ６２，６３からの操作信号の出力値が第３領域Ｓ3において第１ハッチング領域Ｓ10を除いた領域にあるときにも、側方規制線Ｌ5に到達したと判断されるとブーム１０の倒伏動および伸長動を停止させる制御が行われる。
【００３３】
一方、ブーム１０の先端部１０ａが点Ｐ10にある状態から、両操作センサ６２，６３からの操作信号の出力値が第１ハッチング領域Ｓ10にあって、斜め下方に移動して側方規制線Ｌ5上の点Ｐ13に到達したと判断されると、ブーム１０の伸長動が規制されるとともに、ブーム１０を収縮動させつつ継続して倒伏動させ、ブーム１０の先端部１０ａを側方規制線Ｌ5に沿って下方に移動させ続ける制御が行われる（破線矢印Ｂ13参照）。
【００３４】
ブーム１０の起仰動と伸長動が同時に行われるときにおいても、両操作レバー２２，２３の操作量に応じて両操作センサ６２，６３から出力される操作信号の出力値が変化し、起伏シリンダ４２の作動速度と伸縮シリンダ４３の作動速度がそのときどきで変化する。起仰動と伸長動が同時に行われるときには、ブーム１０の先端部１０ａが鉛直上向きに移動するときと、伸縮操作レバー２３の操作量が相対的に大きく鉛直線に対して倒伏側（平面視において起伏中心から遠ざかる方向）に移動するときと、起伏操作レバー２２の操作量が相対的に大きく鉛直線に対して起仰側（平面視において起伏中心に近付く方向）に移動するときとの３つの移動形態があり、作業者はこれら３つの移動形態を状況に応じて自在に使い分けることができる。作動制御部５１は、両操作センサ６２，６３から入力された操作信号の出力値を図４に示すマップに照らし合わせ、ブーム１０の先端部１０ａの移動方向を判断可能になっている。
【００３５】
起仰動と伸長動を同時に行わせるときについては第１象限I（0＜x≦VM，0＜y≦VM）に示され、点線Ｄ4（y＝x）は、起伏操作レバー２２の操作量と伸縮操作レバー２３の操作量が等しいときを示す。両操作センサ６２，６３からの操作信号の出力値が点線Ｄ4の上下を点線Ｄ4と平行に推移する一点鎖線Ｄ5，Ｄ6に囲まれた第４領域Ｓ4にあるとき（x−ΔV≦y≦x＋ΔV）には、両操作レバー２２，２３の操作量がほぼ等しく、ブーム１０の先端部１０ａが鉛直上向きに移動すると判断できる。両操作センサ６２，６３からの操作信号の出力値が一点鎖線Ｄ5に対して下右方の第５領域Ｓ5にあるとき（y＜x−ΔV）には、伸縮操作レバー２３の操作量が相対的に大きく、ブーム１０の先端部１０ａが鉛直線に対して起仰側に移動すると判断できる。両操作センサ６２，６３からの操作信号の出力値が一点鎖線Ｄ6に対して右上方の第６領域Ｓ6にあるとき（y＞x＋ΔV）には、起伏操作レバー２２の操作量が相対的に大きく、ブーム１０の先端部１０ａが鉛直線に対して倒伏側に移動すると判断できる。また、第６領域Ｓ6内においてブーム１０の先端部１０ａが確実に鉛直線に対して倒伏側に移動すると想定される部分に閾値（一点鎖線Ｄ20）が設定されており、両操作センサ６２，６３からの操作信号の出力値がこの一点鎖線Ｄ20に対して右上方の第２ハッチング領域Ｓ20にあるとき（y＞x＋ΔV＋ΔV20）には、ブーム１０の先端部１０ａが確実に鉛直線に対して倒伏側に移動すると判断できる。
【００３６】
図６に示すように、ブーム１０の先端部１０ａが点Ｐ20にある状態から、両操作センサ６２，６３からの操作信号の出力値が第４領域Ｓ4にあって、鉛直上向きに移動しながら上方規制線Ｌ6上の点Ｐ21に到達したと判断されると、この点Ｐ21においてブーム１０の起仰動および伸長動を停止させる制御が行われる（破線矢印Ｂ21参照）。同様に、ブーム１０の先端部１０ａが点Ｐ20にある状態から、両操作センサ６２，６３からの操作信号の出力値が第５領域Ｓ5にあって、点Ｐ20における鉛直線に対して倒伏側に移動して上方規制線Ｌ6上の点Ｐ22に到達したと判断されると、この点Ｐ22においてブーム１０の起仰動および伸長動を停止させる制御が行われる（破線矢印Ｂ22参照）。また、図示略するが、両操作センサ６２，６３からの操作信号の出力値が第６領域Ｓ6において第２ハッチング領域Ｓ20を除いた領域にあるときにも、上方規制線Ｌ6に到達したと判断されるとブーム１０の起仰動および伸長動を停止させる制御が行われる。
【００３７】
一方、ブーム１０の先端部１０ａが点Ｐ20にある状態から、両操作センサ６２，６３からの操作信号の出力値が第２ハッチング領域Ｓ20にあって、点Ｐ20における鉛直線に対して起仰側に移動して上方規制線Ｌ6上の点Ｐ23に到達したと判断されると、ブーム１０の伸長動が規制されるとともに、ブーム１０を自動的に収縮動させつつ継続して起仰動させ、ブーム１０の先端部１０ａを上方規制線Ｌ6に沿って起仰側に水平移動させ続ける制御が行われる（破線矢印Ｂ23参照）。
【００３８】
このように、図３における点Ｐ0から点Ｐ1に移動させたときに加え、起伏操作センサ６２および伸縮操作センサ６３からの操作信号の出力値が図４に第１および第２ハッチング領域Ｓ10，Ｓ20を除く無地で示される領域にあるときには、規制線Ｌ5，Ｌ6上でブーム１０の作動が停止される。作動停止後は、各操作センサ６１〜６４からの操作信号に基づいて一旦全ての操作レバー２１〜２４の操作が解除されたと判断されるまで、その間での各操作レバー２１〜２４の操作状態に関わらずブーム１０や作業台１５の作動を停止させ続けるようになっている。全ての操作レバー２１〜２４の操作が解除されると、再び各操作レバー２１〜２４の操作に応じてブーム１０や作業台１５を作動させる制御が行われる。
【００３９】
このような制御を行うように構成された制御装置５０を備えた高所作業車１においては、ブーム１０の起伏動と伸長動が同時に行われて規制線Ｌ5，Ｌ6に到達したときに、ブーム１０の作動が停止され、伸長動させる操作を行っているときにブーム１０が収縮動せず、作業者の操作意図に反したブーム１０の作動が行われるといった不具合を解消できる。
【００４０】
特に、ブーム１０の倒伏動と伸長動が同時に行われてブーム１０の先端部１０ａが水平移動あるいは斜め上方に移動しながら側方規制線Ｌ5に到達したときや、ブーム１０の起仰動と伸長動とが同時に行われてブーム１０の先端部１０ａが鉛直上向きあるいは鉛直線に対して倒伏側に移動しながら上方規制線Ｌ6に到達したときに、ブームの作動を停止させることにより、規制線Ｌ5，Ｌ6に到達する前後で移動方向が極端に変化しなくなり、不自然なブームの挙動を防止することができる。
【００４１】
さらに、本構成例では、ブーム１０の倒伏動と伸長動が同時に行われてブーム１０の先端部１０ａが斜め下方に移動しながら側方規制線Ｌ5に到達したときや、ブーム１０の起仰動と伸長動とが同時に行われてブーム１０の先端部１０ａが鉛直線に対して起仰側に移動しながら上方規制線Ｌ6に到達したときには、例外的にブーム１０の倒伏動を継続して行わせることにより、伸長動させる操作を行っているときにブームが収縮動されるものの、結果として作業者が意図する移動方向と同じ方向にブーム１０の先端部１０ａを継続して移動させることができる。これにより、起伏動と伸長動が同時に行われるときに、操作意図を反映して乗り心地に違和感を与えることのないブーム１０の作動制御と、ノンストップ制御による作業効率の向上とが両立される。
【００４２】
なお、作動停止後は、各操作レバー２１〜２４の操作が全て解除されるまではブーム１０の作動を停止させ続ける制御が行われる。このため、起伏動と伸長動を同時に行わせていたときであって、片側の操作レバーの操作が解除されたときにも、解除されていない側の操作レバーの操作状態に基づいてブーム１０が急作動することがなく、安全性を高めることができる。
【００４３】
これまで、本発明の好ましい実施形態について説明したが、必ずしも上記構成に限られない。例えば、ノンストップ制御を行わせるか否かを判断する閾値（一点鎖線Ｄ10，Ｄ20）が線形に設定されているが、倒伏動と伸長動が同時に行われるときにはブーム１０の先端部１０ａが確実に斜め下方に移動するように、また、起仰動と伸長動が同時に行われるときにはブーム１０の先端部１０ａが確実に鉛直線に対して起仰側に移動するように設定されていれば、どのように閾値を設定してもよい。
【００４４】
また、起伏操作センサ６２および伸縮操作センサ６３からの操作信号の出力値がハッチング領域Ｓ10，Ｓ20にあるときにノンストップ制御を行わせるとしたが、起伏動と伸長動を同時に行わせているときには、この領域Ｓ10，Ｓ20も含めてブーム１０の先端部１０ａが規制線Ｌ5，Ｌ6を越えようとしたときにブーム１０を作動停止させる制御を行うように構成してもよい。これにより、伸長動させる操作を行っているときに自動的に収縮動するといった逆転現象が生じなくなる。
【００４５】
また、許容作動範囲Ａの形状は一例を示したものであり、例えば規制線Ｌ5，Ｌ6を曲線にするなど、他の形状に設定してもよい。なお、本発明に係る作業車は、トラック車両をベースとして構成したものでもよく、また、起伏動および伸縮動自在なブームを有した作業車であれば高所作業車に限らずクレーン車など他の形態にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明に係る作業車の制御装置を備えた高所作業車の左側面図である。
【図２】本発明に係る作業車の制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】上記高所作業車に設定された許容作動範囲を示す模式図である。
【図４】ブームの起伏動と伸長動が同時に行われているときにおけるブームの先端部の移動方向を判断する閾値を示すグラフである。
【図５】ブームの倒伏動と伸長動が同時に行われているときにおけるブームの先端部の移動方向を示す模式図である。
【図６】ブームの起仰動と伸長動が同時に行われているときにおけるブームの先端部の移動方向を示す模式図である。
【符号の説明】
【００４７】
１  高所作業車
２  走行体
１０  ブーム
３０  油圧供給装置
４０  油圧アクチュエータ
５０  制御装置
Ｌ5  側方規制線
Ｌ6  上方規制線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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