(57)【要約】【課題】誤作動に基づく運転性の悪化を防止する運転装置の制御装置及び制御方法を提供する。【解決手段】運転装置の制御装置は、車両に走行指示を与えるレバーを有する運転装置を制御するための制御装置において、操作レバー１２及び／又はハンドル６０が握られているかどうかを検出する検出手段５４と、検出手段の検出結果に基づき、操作レバー及び／又はハンドルを握られていないときは、操作レバー１２による車両への走行制御を禁止する駆動制御手段５２とを備えている。これにより、誤作動に基づく運転性の悪化を防止することができる。【選択図】          図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に走行指示を与えるレバーを有する運転装置を制御するための制御装置において、
前記レバー及び／又はハンドルが握られているかどうかを検出する検出手段と、
前記検出手段の検出結果に基づき、前記レバー及び／又はハンドルを握られていないときは、前記レバーによる前記車両への走行制御を禁止する駆動制御手段とを備えたことを特徴とする運転装置の制御装置。
【請求項２】
前記駆動制御手段は、前記検出手段の検出結果に基づき、前記レバーの位置を固定することにより前記車両への走行制御を禁止する又は前記レバーによる指示によらずに前記車両への走行制御を禁止することを特徴とする請求項１に記載の運転装置の制御装置。
【請求項３】
前記レバーへの操作力を検出する操作力検出手段を備え、
前記駆動制御手段は、前記車両への走行制御を禁止している場合に、前記操作力検出手段により前記レバーが所定の力以上の力で所定の方向に操作されたことが検出された場合には、前記走行制御の禁止を解除することを特徴とする請求項２に記載の運転装置の制御装置。
【請求項４】
前記レバーの位置を検出する位置検出手段を備え、
前記駆動制御手段は、前記レバーによる車両への走行制御を禁止している場合に、前記検出手段により前記運転者が前記レバーを握っていないことが検出され、前記検出手段により前記レバーが所定の範囲以上に移動したことが検出された場合には、ブレーキが駆動するように制御することを特徴とする請求項２に記載の運転装置の制御装置。
【請求項５】
車両のアクセル及び／又はブレーキを制御するための操作レバーと、前記車両のトランスミッションを制御するためのシフトレバーとを有する運転装置を制御するための制御装置において、
運転者が前記シフトレバーを握っているかどうかを検出する検出手段と、
前記検出手段の検出結果に基づき、前記シフトレバーを握っていると検出された場合は、前記操作レバーによる前記車両のアクセル及び／又はブレーキの制御を禁止する駆動制御手段とを備えたことを特徴とする運転装置の制御装置。
【請求項６】
前記駆動制御手段は、前記検出手段の検出結果に基づき、前記操作レバーの位置を固定することにより前記車両のアクセル及び／又はブレーキの制御を禁止する又は前記操作レバーによる指示によらずに前記車両のアクセル及び／又はブレーキの制御を禁止することを特徴とする請求項５に記載の運転装置の制御装置。
【請求項７】
前記操作レバーの操作力を検出する操作力検出手段を備え、
前記駆動制御手段は、前記操作レバーを固定することにより前記車両のアクセル及び／又はブレーキの制御を禁止している場合に、前記操作力検出手段により前記操作レバーが所定の力以上の力で所定の方向に操作されたことが検出された場合には、前記操作レバーの固定を解除することを特徴とする請求項６に記載の運転装置の制御装置。
【請求項８】
車両のアクセル及び／又はブレーキを制御するための操作レバーと、前記車両のトランスミッションを制御するためのシフトレバーとを有する運転装置を制御するための制御装置において、
運転者が前記操作レバーを握っているかどうかを検出する検出手段と、
前記検出手段の検出結果に基づき、前記操作レバーを握っていると検出された場合は、前記シフトレバーによるを前記車両のトランスミッションの制御を禁止する駆動制御手段とを備えたことを特徴とする運転装置の制御装置。
【請求項９】
前記駆動制御手段は、前記検出手段の検出結果に基づき、前記シフトレバーの位置を固定することにより前記車両のトランスミッションの制御を禁止することを特徴とする請求項８に記載の運転装置の制御装置。
【請求項１０】
前記駆動制御手段は、乗員に前記制御を禁止していることを報知手段により知らせる処理を行うことを特徴とする請求項１、６又は９に記載の運転装置の制御装置。
【請求項１１】
前記駆動制御手段は、乗員に前記ブレーキが駆動するように制御していることを報知手段により知らせる処理を行うことを特徴とする請求項４に記載の運転装置の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者により手動で操作されて車両に走行指示を与えるレバーを有する運転装置を制御するための制御装置及び制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
下肢が不自由な身体障害者による車両の運転を補助するための装置としては、運転者により手動で操作されて車両の制動系及び加速系の動作を選択的に指示するための操作レバーを含む操作部、ブレーキペダルを駆動するブレーキ駆動系、アクセルペダルを駆動するアクセル駆動系、操作レバーの操作量に応じてブレーキ駆動系及びアクセル駆動系を制御する制御装置等から構成された運転装置が知られている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平８−２１６７３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記のような運転装置を備えた車両では、ハンドルの近くに操作レバーが設置されているため、ハンドルを操作しているときに運転者のひじが操作レバーに接触し、操作レバーが誤作動する場合がある。また、ハンドルを握っていないときに、操作レバーが容易に動いてしまうと、車両の舵角を制御でない状態まま、車両が加速してしまう場合もある。更に、通常操作レバーに隣接してシフトレバーが設置されているので、操作レバーを操作しているときに、誤ってシフトレバーに運転者のひじなどが接触し、シフトレバーが誤作動してしまう場合もある。シフトレバーを操作しているときも、同様に操作レバーが誤作動する場合もある。このような操作レバーの誤作動によって、運転性が損なわれるおそれがある。
【０００４】
そこで、上記の問題に鑑み本発明は、誤作動に基づく運転性の悪化を防止する運転装置の制御装置及び制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的は、車両に走行指示を与えるレバーを有する運転装置を制御するための制御装置において、前記レバー及び／又はハンドルが握られているかどうかを検出する検出手段と、前記検出手段の検出結果に基づき、前記レバー及び／又はハンドルを握られていないときは、前記レバーによる前記車両への走行制御を禁止する駆動制御手段とを備えた運転装置の制御装置によって達成できる。
この構成により、レバー及び／又はハンドルを握っていない状態でのレバーの誤作動に基づく運転性の悪化を防止することができる。
【０００６】
また、前記駆動制御手段は、前記検出手段の検出結果に基づき、前記レバーの位置を固定することにより前記車両への走行制御を禁止する又は前記レバーによる指示によらずに前記車両への走行制御を禁止する運転装置の制御装置によっても達成できる。
この構成により、誤作動に基づく運転性の悪化を防止することができる。
【０００７】
また、前記レバーへの操作力を検出する操作力検出手段を備え、前記駆動制御手段は、前記車両への走行制御を禁止している場合に、前記操作力検出手段により前記レバーが所定の力以上の力で所定の方向に操作されたことが検出された場合には、前記走行制御の禁止を解除する運転装置の制御装置によっても達成できる。
この構成により、車両への走行制御が禁止されている場合であっても、レバーを握ることなく走行制御の禁止を解除することができる。
【０００８】
また、前記レバーの位置を検出する位置検出手段を備え、前記駆動制御手段は、前記レバーによる車両への走行制御を禁止している場合に、前記検出手段により前記運転者が前記レバーを握っていないことが検出され、前記検出手段により前記レバーが所定の範囲以上に移動したことが検出された場合には、ブレーキが駆動するように制御する運転装置の制御装置によっても達成できる。
この構成により、レバーを握ることができない状況であっても、ブレーキを駆動させることができる。
【０００９】
また、車両のアクセル及び／又はブレーキを制御するための操作レバーと、前記車両のトランスミッションを制御するためのシフトレバーとを有する運転装置を制御するための制御装置において、運転者が前記シフトレバーを握っているかどうかを検出する検出手段と、前記検出手段の検出結果に基づき、前記シフトレバーを握っていると検出された場合は、前記操作レバーによる前記車両のアクセル及び／又はブレーキの制御を禁止する駆動制御手段とを備えた運転装置の制御装置によっても達成できる。
この構成により、シフトレバーを握っている状態での操作レバーの誤作動に基づく運転性の悪化を防止することができる。
【００１０】
また、前記駆動制御手段は、前記検出手段の検出結果に基づき、前記操作レバーの位置を固定することにより前記車両のアクセル及び／又はブレーキの制御を禁止する又は前記操作レバーによる指示によらずに前記車両のアクセル及び／又はブレーキの制御を禁止する運転装置の制御装置によっても達成できる。
この構成により、誤作動に基づく運転性の悪化を防止することができる。
【００１１】
また、前記操作レバーの操作力を検出する操作力検出手段を備え、前記駆動制御手段は、前記操作レバーを固定することにより前記車両のアクセル及び／又はブレーキの制御を禁止している場合に、前記操作力検出手段により前記操作レバーが所定の力以上の力で所定の方向に操作されたことが検出された場合には、前記操作レバーの固定を解除する運転装置の制御装置によっても達成できる。
この構成により、アクセル及び／又はブレーキの制御が禁止されている場合であっても、運転者の意思に基づいて禁止を解除することができる。
【００１２】
また、車両のアクセル及び／又はブレーキを制御するための操作レバーと、前記車両のトランスミッションを制御するためのシフトレバーとを有する運転装置を制御するための制御装置において、運転者が前記操作レバーを握っているかどうかを検出する検出手段と、前記検出手段の検出結果に基づき、前記操作レバーを握っていると検出された場合は、前記シフトレバーによるを前記車両のトランスミッションの制御を禁止する駆動制御手段とを備えた運転装置の制御装置によっても達成できる。
この構成により、シフトレバーの誤作動に基づく運転性の悪化を防止することができる。
【００１３】
前記駆動制御手段は、前記検出手段の検出結果に基づき、前記シフトレバーの位置を固定することにより前記車両のトランスミッションの制御を禁止する運転装置の制御装置によっても達成できる。
この構成により、誤作動に基づく運転性の悪化を防止することができる。
【００１４】
また、前記駆動制御手段は、乗員に前記制御を禁止していることを報知手段により知らせる処理を行う運転装置の制御装置によっても達成できる。
また、前記駆動制御手段は、乗員に前記ブレーキが駆動するように制御していることを報知手段により知らせる処理を行う運転装置の制御装置によっても達成できる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、誤作動に基づく運転性の悪化を防止する運転装置の制御装置及び制御方法を提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、図面を参照して本発明に係る複数の実施形態について説明する。
【実施例１】
【００１７】
図１は実施例１に係る制御装置５０を含む運転装置１００のブロック図である。運転装置１００は、操作装置１０と、制御装置５０（ＦＭ−ＥＣＵ）、ブレーキペダル２９を制御するブレーキ駆動系２０、アクセルペダル３９を制御するアクセル駆動系３０と、オートマチックトランスミッションのシフトレバー部４０と、障害者の運転モードと健常者の運転モードを切り換えるモードスイッチ５６と、ハンドル６０とを備えている。
【００１８】
操作装置１０は、運転者により手動で操作されてアクセル駆動系３０またはブレーキ駆動系２０の動作を指示するための操作レバー１２を有し、操作レバー１２の操作位置（操作量）を制御装置５０に出力する。
【００１９】
操作レバー１２は、ブレーキ領域側及びアクセル領域側へ図示しない支持機構により揺動自在に案内されている。また、操作レバー１２は、図示しないばね等の付勢手段によりブレーキ領域側及びアクセル領域側の双方から付勢されて、非操作時にはブレーキ領域とアクセル領域との間のニュートラル領域に保持される。
【００２０】
操作レバー位置センサ１４は、制御装置５０とケーブルにより電気的に接続されており、操作レバー１２の操作位置を検出してディジタル信号からなる検出信号として制御装置５０へ出力する。操作レバー位置センサ１４は、例えば、ロータリエンコーダやレゾルバ等を用いて構成できるが、特に、これらに限定されず、操作レバー１２の操作位置を検出できる構造であればよい。
【００２１】
ブレーキ駆動系２０はブレーキペダル２９を駆動する。ブレーキ駆動系２９は、モータ２２、モータ２２の回転量を検出するブレーキ位置センサ２４、モータ２２を駆動する駆動回路２６、モータ２２の出力軸とブレーキペダル２９とを連結する連結部材２８等を備えている。モータ２２は連結部材２８を回動しブレーキペダル２９を駆動し、車両に備わるブレーキを動作させる。駆動回路２６は、駆動制御手段５２から指示された目標動作量を目標量、ブレーキ位置センサ２４が検知した動作量を制御量、モータ２２に出力する指示を操作量とし、フィードバック制御を行う。ブレーキ駆動系２０が動作していないときは、ばね等(図示せず)によりブレーキペダル２９は踏み込まない状態に戻るように設定されている。
【００２２】
ブレーキペダル２９の動作により、車両が制動される機構は通常の車両と同様である。すなわち、ブレーキペダル２９がブレーキ駆動系２０により駆動されると、その動作は、ブレーキシリンダに伝わる。ブレーキシリンダで発生した油圧によりブレーキパッドが駆動され、ブレーキペダル２９の動作量により、ブレーキディスクに制動力が作用する。
【００２３】
アクセル駆動系３０はアクセルペダル３９を駆動する。アクセル駆動系３０は、モータ３２、モータ３２の回転量を検出するアクセル位置センサ３４、モータ３２を駆動する駆動回路３６、モータ３２の出力軸とアクセルペダル３９とを連結する連結部材３８等を備えている。モータ３２は連結部材３８を回動しアクセルペダル３９を駆動し、車両に備わるアクセルを動作させる。駆動回路３６は、駆動制御手段５２から指示された目標動作量を目標量、アクセル位置センサ３４が検知した動作量を制御量、モータ３２に出力する指示を操作量とし、フィードバック制御を行う。アクセル駆動系３０が動作していないときは、バネ等(図示せず)によりアクセルペダル３９は踏み込まない状態に戻るように設定されている。
【００２４】
アクセルペダル３９の動作により、車両が加速する構成は通常の車両と同様である。すなわち、アクセルペダル３９がアクセル駆動系３０により駆動されるとその動作は、アクセル開度センサにより検出され、検出された制御量はエンジンＥＣＵ（不図示）へ出力される。エンジンＥＣＵはアクセルペダル３９の動作量に応じてスロットル駆動系を駆動して吸気量を調整する。これにより、エンジンの出力がアクセルペダル３９の動作量に応じて制御される。
【００２５】
制御装置５０は、駆動制御手段５２と、位置・操作力検出手段５３と、検出手段５４から構成されており、これらはＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）等のハードウェア、所要のソフトウェアにより実現され、運転装置１００全体を制御するものである。駆動制御手段５２は、操作レバー１２の操作量に応じて、指示されたアクセル駆動系３０またはブレーキ駆動系２０を制御する。また、位置・操作力検出手段５３は、操作レバー１２の位置を検出する操作レバー位置センサ１４からの情報に基づいて、操作レバー１２の角度を検出する。
【００２６】
また、駆動制御手段５２は、検出手段５４の判断に基づき、車両の走行状態を制御する。具体的には、駆動制御手段５２は、検出手段５４の判断に基づき、操作レバー１２による前記車両への走行制御を禁止する。詳しくは後述する。
【００２７】
検出手段５４は、レバー及び／又はハンドル６０を握っているかどうかを判断する。具体的には、検出手段５４は、操作レバー１２に設けられた接触センサ１６、シフトレバー４２に設けられた接触センサ４６、ハンドル６０の周部に設けられた接触センサ６６からの信号に基づいて、操作レバー１２、シフトレバー４２、ハンドル６０が運転手によって握られているかどうかを判断する。詳しくは後述する。
【００２８】
図２は操作装置１０の構成と動作を説明するための図である。図２（ａ）は操作装置１０の正面図、図２（ｂ）は操作装置１０の側面図である。
操作装置１０は、運転者により操作レバー１２が手動で操作される。アクセル駆動系３０を動作させる場合は、操作レバー１２を後に倒し、ブレーキ駆動系２０を動作させる場合は、操作レバー１２を前に倒す。アクセル駆動系３０を動作させる操作レバー１２の位置がアクセル領域であり、ブレーキ動作系２０を動作させる操作レバー１２の位置がブレーキ領域である。図２（ｂ）の左側が「前」に、右側が「後ろ」に相当する。アクセル駆動系３０およびブレーキ駆動系２０とも動作させない場合は、操作レバー１２の位置を、アクセル領域とブレーキ領域の間のニュートラル領域にする。操作レバー１２の位置は操作レバー位置センサ１４で角度を検知することにより検出される。検出された操作レバー１２の位置は、アクセル駆動系３０またはブレーキ駆動系２０に動作量を指示する操作量として制御装置５０に出力される。
【００２９】
制御装置５０の駆動制御手段５２は、操作装置１０の操作量を対応する目標動作量に変換する。より詳細には、操作レバー１２の位置（操作量）がアクセル領域の場合、操作レバー１２の位置が後にあるほど、アクセル駆動系３０の目標動作量は大きく設定される。ブレーキ領域の場合、操作レバー１２の位置が前にあるほど、ブレーキ駆動系２０の目標動作量は大きく設定される。ニュートラル領域の場合、目標動作量は０に設定される。
【００３０】
図３は、図２（ｂ）のＡ−Ａ断面の拡大図である。
図２及び図３に示すように、操作装置１０は更に、ばね１５、接触センサ１６、鉄製の金属板１７、電磁石１８、ゴム板１８ａ、シャフト１９を備える。電磁石１８は、操作レバー１２にシャフト１９を介し固定されている。金属板１７には、操作レバー１２の動作によってシャフト１９が通る孔部１７ａが設けられている。また、金属板１７には、鉄板等の強磁性物質を含んでいる。
また、ばね１５は、シャフト１９の周囲に巻かれており、ばね１５の端部が電磁石１８と接続され、他方の端部が操作レバー１２と接続されている。通常は、ばね１５の付勢力により、電磁石１８と金属板１７は接触しない。従って、電磁石１８と金属板１７は、図３の（ａ）のような状態にある。
【００３１】
運転者が運転中に操作レバー１２を握っていない場合、即ち操作レバー１２に設けられた接触センサ１６からの情報に基づいて、検出手段５４により操作レバー１２を握っていないと判断された場合、駆動制御手段５２は、電磁石１８に電流を流す。電磁石１８に電流が流れることにより、電磁石１８の周囲に磁界が発生し、電磁石１８の側面に設けられたゴム１８ａを介して、電磁石１８は金属板１７と接触する。以上により、操作レバー１２の位置は固定される。
尚、運転者が運転中にハンドル６０に設けられた接触センサ６６からの情報に基づいて、検出手段５４によりハンドル６０を握っていないと判断された場合、又は、運転者が運転中にシフトレバー４２に設けられた接触センサ４６からの情報に基づいて、検出手段５４によりシフトレバー４２を握っていると判断された場合も、駆動制御手段５２は、電磁石１８に電流を流して、操作レバー１２の位置は固定する。従って、電磁石１８と金属板１７は、図３の（ｂ）のような状態になる。詳しくは後述する。
【００３２】
尚、接触センサ１６、４６、６６は、運転者が触れることにより押下されるスイッチ式のものであってもよいし、赤外線方式、又は圧力式のものであってもよい。
【００３３】
図４はシフトレバー部４０を説明するための図である。シフトレバー４２は手動で操作される。シフトレバー４２の位置はシフトレバー位置センサ４４により検知され、制御装置５０の駆動制御手段５２に出力される。シフトレバー位置がパーキング（Ｐ）の場合は、車両は停止状態である。ニュートラル（Ｎ）の場合は、エンジンの駆動は車輪に伝達されない。ドライブ（Ｄ）の場合は、エンジンの駆動は車両が前進するように車輪に伝達される。リア（Ｒ）の場合は、エンジンの駆動は車両が後退するように車輪に伝達される。駆動制御手段５２は、シフトレバー位置センサ４４から出力されたシフトレバー４２の位置により、シフトレバー４２の位置を認識する。
【００３４】
シフトレバー４２にも、操作レバー１２と同様の構成で、電磁石４８と金属板４７が接触することにより固定される。但し、シフトレバー４２が固定される場合は、運転者が運転中に操作レバー１２を握っている場合、即ち操作レバー１２に設けられた接触センサ１６からの情報に基づいて検出手段５４により、操作レバー１２を握っていると判断された場合である。
【００３５】
図５の（ａ）（ｂ）は、操作レバー１２が固定された場合の解除機構の説明図である。電磁石１８に設けられた孔部１８ｂの形状は、操作レバー１２の移動方向に余分に空間が設けられている長円形である。孔部１８ｂの余分に空間が設けられている部分の内側面と、シャフト１９の側面との間にばね１５ａが設置されている。このばね１５ａにより、シャフト１９が孔部１８ｂの中心に配置される。これにより、操作レバー１２が固定された場合でも、孔部１８ｂの余分に空間が設けられた部分だけ、操作レバー１２を動かすことが可能となる。
【００３６】
操作レバー１２が固定されているときに、位置・操作力検出手段５３により操作レバー１２が所定の力以上の力で所定の方向に操作されたことが検出された場合には、駆動制御手段５２は、走行制御の禁止を解除する。即ち、運転者は操作レバー１２を、ブレーキ側に移動させることにより操作レバー１２の固定が解除される。尚、運転者は操作レバー１２を握らなくても、肘などでブレーキ側に移動させることにより操作レバー１２の固定が解除される。
【００３７】
図５の（ｃ）は、解除機構の変形例の説明図である。図５の（ｃ）に示すように、孔部１８ｂの余分に空間が設けられている部分のブレーキ側の内側面と、シャフト１９の側面とを繋ぐように、ばね１５ａが設けられている。このばね１５ａにより、シャフト１９は、孔部１８ｂのばね１５ａが設けられていない側に接触した状態で配置される。これにより、操作レバー１２が固定された場合でも、孔部１８ｂの余分に空間が設けられた部分だけ、ブレーキ側に操作レバー１２を動かすことが可能となる。このような機構であっても、操作レバー１２をブレーキ側に移動させることにより、操作レバー１２の固定が解除される。詳しくは後述する。
尚、このときの操作レバー１２を操作するのに必要な力は、ばね１５ａのばね定数の大きさに比例し、ばね定数が異なるばねに交換することにより、操作レバー１２を操作するのに必要な力を設定することができる。また、シフトレバー４２にはこのような解除機構は設けられていない。
【００３８】
次に、ハンドル６０の状態に基づき操作レバー１２の作動禁止の状態になるまでの制御装置５０の処理を説明する。図６は、ハンドル６０の状態に基づき操作レバー１２の作動禁止の状態になるまでの制御装置５０の処理のフローチャートである。尚、この処理は車両が駆動している間は一定周期で繰り返される。
【００３９】
検出手段５４は、接触センサ１６により、運転者が操作レバー１２を握っているかどうかを検出する（ステップＳ１０１）。
運転者が操作レバー１２を握っている場合は（ステップＳ１０１でＹｅｓ）、検出手段５４は、接触センサ６６により、運転者がハンドル６０を握っているかどうかを検出する（ステップＳ１０２）。運転者がハンドル６０を握っている場合は（ステップＳ１０２でＹｅｓ）、検出手段５４は、操作レバー１２が作動禁止中かどうかを判断する（ステップＳ１０３）。操作レバー１２が作動禁止中である場合は（ステップＳ１０３でＹｅｓ）、禁止を解除する（ステップＳ１０４）。操作レバー１２が作動禁止中ではない場合は（ステップＳ１０３でＮｏ）、この処理を終了する。
このように、運転手が操作レバー１２とハンドル６０とを握っている場合には、駆動制御手段５２は、操作レバー１２を固定しない。従って、操作レバー１２は通常どおりに操作することが可能な状態にある。
【００４０】
運転者が操作レバー１２を握っていない場合（ステップＳ１０１でＮｏ）、又はハンドル６０を握っていない場合は（ステップＳ１０２でＮｏ）、駆動制御手段５２は、操作レバー１２が作動禁止中かどうかを判断する（ステップＳ１０５）。操作レバー１２が作動禁止中ではない場合は（ステップＳ１０５でＮｏ）、操作レバー１２の作動を禁止する（ステップＳ１０６）。具体的には、駆動制御手段５２は、電磁石１８に電流を流すことにより、操作レバー１２の位置は固定される。
このように、検出手段５４の検出結果に基づき、操作レバー１２の位置を固定することにより車両への走行制御を禁止する。これにより、操作レバー１２又はハンドル６０を握っていない状態での操作レバー１２の誤作動に基づく運転性の悪化を防止することができる。
【００４１】
操作レバー１２を作動禁止の状態とすると、駆動制御手段５２は、報知手段７０に警告信号を出力して、操作レバー１２が作動禁止の状態になっていることを乗員に通知する（ステップＳ１０７）。また、操作レバー１２が作動禁止中の場合も（ステップＳ１０５でＹｅｓ）、操作レバー１２が作動禁止の状態になっていることを乗員に通知する（ステップＳ１０７）。
このように、駆動制御手段５２は、乗員に車両の走行指示を禁止していることを報知手段７０により知らせる処理を行うことにより、乗員に車両の走行状態を制御していることを知らせることができる。
尚、報知手段７０は、ランプを点灯させる又はブザーにより警告音を出力することにより乗員に、操作レバー１２が作動禁止の状態であることを通知する。また、報知手段７０は、車両に設置されたカーナビゲーションの液晶ディスプレイ部に警告マークを点滅させることによって、乗員に通知させるようにしてもよい。また、図６のフローチャートにおいては、シフトレバー４２についていも同様に作動禁止とすることができる。
【００４２】
次に、操作レバー１２の作動禁止の状態が解除される場合の制御装置５０の処理を説明する。図７は、操作レバー１２の作動禁止の状態が解除される場合の制御装置５０の処理のフローチャートである。尚、この処理は車両が駆動している間は一定周期で繰り返される。
【００４３】
検出手段５４は、操作レバー１２が作動禁止中であるかどうかを判断する（ステップＳ２０１）。操作レバー１２が作動禁止中ではない場合は（ステップＳ２０１でＮｏ）、この処理を終了する。
検出手段５４は、操作レバー１２が作動禁止中の場合は（ステップＳ２０１でＹｅｓ）、操作レバー１２を握っているかどうかを検出する（ステップＳ２０２）。
操作レバー１２を握っている場合は（ステップＳ２０２でＹｅｓ）、操作レバー１２の作動の禁止を解除する（ステップＳ２０５）。このように運転者が操作レバー１２を握っている場合には、誤作動が生じる恐れも少ないため操作レバー１２の作動の禁止を解除する。従って、運転者は操作レバー１２を通常どおり操作することができる。
操作レバー１２を握っていない場合は（ステップＳ２０２でＮｏ）、位置・操作力検出手段５３は、操作レバー１２の操作量を検出し、運転者の操作量が所定量以上かどうかを判断する（ステップＳ２０３）。操作量が所定以上の場合は（ステップＳ２０３でＹｅｓ）、位置・操作力検出手段５３は、操作レバー１２がブレーキ側に操作されたかどうかを判断する（ステップＳ２０４）。ブレーキ側に操作された場合は（ステップＳ２０４でＹｅｓ）、操作レバー１２の作動の禁止を解除する（ステップＳ２０５）。
このように車両への走行制御が禁止されている場合であっても、レバーを握ることなく走行制御の禁止を解除することができる。従って、運転者が操作レバー１２を握ることができない状況下においても、肘や膝などにより操作レバー１２を押し倒すことにより走行制御の禁止を解除することができ、咄嗟の場合に対応することができる。
【００４４】
尚、運転者の操作レバー１２の操作量が、所定量未満の場合は（ステップＳ２０３でＮｏ）、ブレーキ側に操作されていな場合は（ステップＳ２０４でＮｏ）、操作レバー１２の作動の禁止は解除する処理は行われずにこの処理を終了する。
【００４５】
次に、操作レバー１２とシフトレバー４２との作動禁止及びその解除につていの制御装置５０の処理を説明する。図８は、操作レバー１２とシフトレバー４２との作動禁止及びその解除につていの制御装置５０の処理のフローチャートである。尚、この処理は車両が駆動している間は一定周期で繰り返される。
【００４６】
検出手段５４は、運転者が操作レバー１２を握っているかどうかを検出する（ステップＳ３０１）。運転者が操作レバー１２を握っている場合は（ステップＳ３０１でＹｅｓ）、駆動制御手段５２は、操作レバー１２の作動が禁止中かどうか判断する（ステップＳ３０２）。操作レバー１２の作動が禁止中の場合は（ステップＳ３０２はＹｅｓ）、操作レバー１２の作動の禁止を解除し（ステップＳ３０３）、
シフトレバー４２の作動を禁止する（ステップＳ３０４）。操作レバー１２の作動が禁止中ではない場合も（ステップＳ３０２でＮｏ）、シフトレバー４２の作動を禁止する（ステップＳ３０４）。
具体的には、駆動制御手段５２は、シフトレバー４２の位置を固定することにより車両のトランスミッションの制御を禁止する。このように操作レバー１２を握っているときにシフトレバー４２の作動を禁止することにより、運転者が操作レバー１２を握っているときのシフトレバー４２の誤作動に基づく運転性の悪化を防止することができる。
尚、駆動制御手段５２は、シフトレバー４２の作動が禁止されていることを報知手段７０により乗員に通知する（ステップＳ３０５）。これにより、乗員はシフトレバー４２の作動が禁止状態にあることを知ることができる。
【００４７】
検出手段５４は、運転者が操作レバー１２を握っていない場合は（ステップＳ３０１でＮｏ）、シフトレバー４２を握っているかどうかを判断する（ステップＳ３０６）。シフトレバー４２を握っている場合は（ステップＳ３０６でＹｅｓ）、駆動制御手段５２は、シフトレバー４２の作動が禁止中かどうか判断する（ステップＳ３０７）。シフトレバー４２の作動が禁止中の場合は（ステップＳ３０７はＹｅｓ）、シフトレバー４２の作動の禁止を解除し（ステップＳ３０８）、操作レバー１２の作動を禁止する（ステップＳ３０９）。シフトレバー４２の作動が禁止中ではない場合も（ステップＳ３０７でＮｏ）、操作レバー１２の作動を禁止する（ステップＳ３０９）。
具体的には、シフトレバー４２を握っていると検出された場合は、操作レバー１２の位置を固定することにより、操作レバー１２による車両のアクセル及び／又はブレーキの制御を禁止する。このようにシフトレバー４２を握っているときに操作レバー１２の作動を禁止することにより、運転者がシフトレバー４２を握っているときの操作レバー１２の誤作動に基づく運転性の悪化を防止することができる。
尚、駆動制御手段５２は、操作レバー１２の作動が禁止されていることを報知手段７０により乗員に通知する（ステップＳ３１０）。これにより、乗員は操作レバー１２の作動が禁止状態にあることを知ることができる。
【００４８】
運転者が操作レバー１２及びシフトレバー４２を握っていない場合は（ステップＳ３０１でＮｏ、ステップＳ３０６でＮｏ）、操作レバー１２の作動が禁止中かどうかを判断する（ステップＳ３１１）。駆動制御手段５２は、操作レバー１２の作動が禁止中の場合は（ステップＳ３１１でＹｅｓ）、操作レバー１２の作動の禁止を解除する（ステップＳ３１２）。操作レバー１２の作動が禁止中ではない場合（ステップＳ３１１でＮｏ）、又は操作レバー１２の作動の禁止を解除した後は、駆動制御手段５２は、シフトレバー４２の作動が禁止中かどうかを判断する（ステップＳ３１３）。駆動制御手段５２は、シフトレバー４２の作動が禁止中の場合は（ステップＳ３１３でＹｅｓ）、シフトレバー４２の作動の禁止を解除する（ステップＳ３１４）。シフトレバー４２の作動が禁止中ではない場合は（ステップＳ３１３でＮｏ）、この処理を終了する。
以上のように、運転者が操作レバー１２及びシフトレバー４２を握っていない場合には、操作レバー１２の作動の禁止及びシフトレバー４２の作動の禁止を解除する。
【００４９】
尚、モードスイッチ５６が障害者モードの場合（障害者モードが選択された場合）のみ、制御装置５０は上記の処理を行う。これにより、障害者が運転する場合にのみ、上記の方法で誤作動を防止できる。障害者モードと運転者モードの選択は実施例１のようなモードスイッチ５６に限られず、例えば、ユーザＩＤによる選択や、指紋や静脈認証により運転者を認証し、モードを選択する方法であっても良い。
【実施例２】
【００５０】
次に、実施例２に係る運転装置の制御装置について説明する。この運転装置の制御装置の基本構成は、実施例１に係る運転装置の制御装置と同様である。但し、実施例１に係る制御装置が、操作レバー１２を電磁石１８に通電することにより、操作レバー１２の位置を固定するのに対し、実施例２に係る制御装置は、操作レバーの指示によらずに前記車両の走行状態を制御する。即ち、実施例１に係る制御装置は、操作レバー１２を機械的に固定するのに対し、実施例２に係る制御装置は、ソフト的に制御することにより所定の条件下で操作レバー１２が誤作動することを防止する。
尚、操作レバー１２が作動禁止の状態になるまでの制御装置の処理については、実施例１の場合と同様である。詳しくは以下で説明する。
【００５１】
制御装置５０は、操作レバー１２をソフト的に作動禁止の状態にする。具体的には、駆動制御手段５２は、操作レバー１２による指示によらずに車両への走行制御を禁止する。従って、操作レバー１２が上記の処理により作動禁止の状態である場合には、運転者は、所定の範囲以内で操作レバー１２を移動させても、その移動に基づくアクセルペダル３９及び／又はブレーキペダル２９の駆動量の指示は、車両に反映されない。
【００５２】
次に、実施例に２に係る操作レバー１２の作動の禁止を解除する方法について図９を参照にして説明する。
図９は、実施例２に係る操作装置１０Ａを説明するための図である。尚、操作装置１０Ａの基本構成は実施例１に係る操作装置１０と同様である。よって、操作装置１０と同一の部分には同じ符号を付することで重複する説明を省略する。
【００５３】
図９（ａ）は、操作装置１０Ａの側面図である。操作装置１０Ａは、鉄製の金属板１７Ａが、ブレーキエンドスイッチ１８Ａを備える。ブレーキエンドスイッチ１８Ａは、金属板１７Ａのブレーキ領域側に固定されている。また、ブレーキエンドスイッチ１８Ａは、操作レバー１２をブレーキ領域側に最大限に移動させた場合に、スイッチが押されるように形成されている。ブレーキエンドスイッチ１８Ａが押されることにより、制御装置５０はその信号を検知して操作レバー１２の作動の禁止を解除する。
また、操作レバー１２の作動の禁止が解除されるときには、操作レバー１２はブレーキ領域側に最大限に移動させた位置にある。従って、操作レバー１２の作動の禁止が解除されるとともに、ブレーキが最大限で駆動される。
【００５４】
図９（ｂ）は、ブレーキエンドスイッチ１８Ａの拡大図である。ブレーキエンドスイッチ１８Ａは、ばね１９Ａ、ボタン部１９１Ａを備える。ボタン部１９１Ａは、ばね１９Ａにより押上げるように付勢されている。従って、操作レバー１２とボタン部１９１Ａとが接触した場合であっても、操作レバー１２への操作力が所定の力より小さい場合には、ばね２０Ａの付勢力によりボタン部１９１Ａは押し下げられない。一方、操作レバー１２への操作力が所定の力以上の力である場合には、ボタン部１９１Ａは押し下げられる。
このように、操作レバー１２が所定の範囲以上に移動したことが検出された場合には、ブレーキが駆動するように制御される。これにより、誤って運転者の肘などが操作レバー１２に接触してしまい、操作レバー１２がブレーキ側に移動したような場合であっても、ブレーキエンドスイッチ１８ＡはＯＮにならず、不用意に走行制御の禁止が解除されることを防止できる。
【００５５】
次に、操作レバー１２をソフト的に作動禁止した場合及びその解除についての制御装置の処理を説明する。
図１０は、実施例２に係る制御装置が、操作レバー１２をソフト的に作動禁止した場合及びその解除についての制御装置の処理を示すフローチャートである。
【００５６】
検出手段５４は、運転者により操作レバー１２が握られているかどうかを検出する（ステップＳ４０１）。操作レバー１２が握られている場合（ステップＳ４０１でＹｅｓ）、検出手段５４は、ハンドル６０が握られているかどうかを検出する（ステップＳ４０２）。ハンドル６０が握られていない場合（ステップＳ４０２でＮｏ）、駆動制御手段５２は、報知手段７０に警告信号を出力して、操作レバー１２が作動禁止の状態にあることを乗員に通知する（ステップＳ４０３）。
ハンドル６０が握られている場合（ステップＳ４０２でＹｅｓ）、操作レバー１２の作動が禁止中であるかどうかを判断する（ステップＳ４０４）。操作レバー１２の作動が禁止中ではない場合は（ステップＳ４０４でＮｏ）、この処理を終了する。
操作レバー１２の作動が禁止中の場合は（ステップＳ４０４でＹｅｓ）、駆動制御手段５２は、操作レバー１２の作動の禁止を解除する（ステップＳ４０５）。即ち、運転者が操作レバー１２及びハンドル６０を握っている場合には、操作レバー１２の作動の禁止が解除される。
【００５７】
ステップＳ４０１において、運転者により操作レバー１２を握られている場合、位置・操作力検出手段５３は、操作レバー１２の操作量を検出し、運転者の操作量が所定量以上かどうかを判断する（ステップＳ４０６）。所定値未満の場合は（ステップＳ４０６でＹｅｓ）、駆動制御手段５２は、報知手段７０に警告信号を出力して、操作レバー１２が作動禁止の状態にあることを乗員に通知する（ステップＳ４０７）。
運転者の操作量が所定量以上の場合は（ステップＳ４０６でＹｅｓ）、駆動制御手段５２は、報知手段７０に警告信号を出力して操作レバー１２が誤作動していることを運転者に通知し（ステップＳ４０８）、ブレーキを最大限に駆動させる（ステップＳ４０９）。これにより、操作レバーを握ることができない状況であっても、ブレーキを駆動させることができる。
【００５８】
以上のように、駆動制御手段５２は、操作レバー１２の走行指示によらずに車両への走行制御を禁止している場合に、検出手段５４により運転者が操作レバー１２を握っていないことが検出され、位置・操作力検出手段５３により操作レバー１２が所定の範囲以上に移動したことが検出された場合には、操作レバー１２の移動に基づく走行指示によらずに、ブレーキが駆動するように制御する。
【００５９】
また、駆動制御手段５２は、乗員に操作レバー１２の移動に基づく走行指示によらずに、ブレーキが駆動するように制御していることを報知手段７０により知らせる処理を行うことにより、乗員にブレーキが駆動するように制御していることを知らせることができる。また、操作レバー１２が誤作動していることを乗員に知らせることができる。
【００６０】
以上本発明の好ましい実施例について詳述したが、本発明は係る特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形、変更が可能である。
例えば、上記実施例においては、通常の車両に搭載することができる運転補助装置を前提として説明したが、通常の車両にも本発明を適用でき、はじめからブレーキペダルが設けられていない障害者用に作られた車両についても適用できる。
また、操作レバー１２などを手以外の体の部分を使って操作している場合であっても、操作レバー１２を握っていると判断して上記の処理を行うようにしてもよい。例えば、口などにより操作レバー１２を操作しているような場合である。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】制御装置を含む運転装置の構成図である。
【図２】図２（ａ）は、操作装置の正面図である。図２（ｂ）は、操作装置の側面図である。
【図３】図３（ａ）は、図２（ｂ）のＡ−Ａ断面の拡大図である。図３（ｂ）は、操作レバーが固定された場合の図２（ｂ）のＡ−Ａ断面の拡大図である。
【図４】シフトレバー部の模式図である。
【図５】図５（ａ）は、操作レバーの作動禁止の状態を解除する機構の模式図である。図５（ｂ）は、作動禁止の状態が解除される場合の操作レバーの模式図である。図５（ｃ）は、操作レバーの作動禁止の状態を解除する機構の変形例を示した図である。
【図６】ハンドルの状態に基づき操作レバーが作動禁止の状態になるまでの制御装置の処理を示すフローチャート図である。
【図７】操作レバーの作動禁止の状態が解除される場合の制御装置の処理を示すフローチャート図である。
【図８】操作レバーとシフトレバーとの作動禁止及びその解除につていの制御装置の処理を示すフローチャート図である。
【図９】実施例２に係る操作装置を説明するための図である。
【図１０】操作レバーをソフト的に作動禁止した場合及びその解除についての制御装置の処理を示すフローチャート図である。
【符号の説明】
【００６２】
１０            操作部
１２            操作レバー
１４            操作レバー位置センサ
１５、１５ａ、  ばね
１６            接触センサ
１７            金属板
１８            電磁石
１８Ａ          ブレーキエンドスイッチ
１８ａ          ゴム
１９            シャフト
１９Ａ          ばね
１９１Ａ        ボタン部
２０            ブレーキ駆動系
２２            モータ
２４            ブレーキ位置センサ
２６            駆動回路
２８            連結部材
２９            ブレーキペダル
３０            アクセル駆動系
３２            モータ
３４            アクセル位置センサ
３６            駆動回路
３８            連結部材
３９            アクセルパッド
４０            シフトレバー部
４２            シフトレバー
４４            シフトレバー位置センサ
４６            接触センサ
４７            金属板
４８            電磁石
５０            制御装置
５２            駆動制御手段
５３            位置・操作力検出手段
５４            検出手段
５６            モードスイッチ
６０            ハンドル
６６            接触センサ
７０            報知手段
１００            運転装置
【図１】
2007112339.tif 000003
【図２】
2007112339.tif 000004
【図３】
2007112339.tif 000005
【図４】
2007112339.tif 000006
【図５】
2007112339.tif 000007
【図６】
2007112339.tif 000008
【図７】
2007112339.tif 000009
【図８】
2007112339.tif 000010
【図９】
2007112339.tif 000011
【図１０】
2007112339.tif 000012