(57)【要約】【課題】  ロボットコントローラ本体や教示操作盤などの特別な装置を用いず、実際の操作教示盤での動作プログラム作成方法のみ知っていれば動作プログラムを多言語で簡易かつ効率的に作成することができるロボット動作プログラム制御装置を提供する。【解決手段】  コンピュータ内にロボット制御ライブラリ部１１とインターフェース部１２とを備え、選択された言語並びに使用者が選択した命令分野に即した最適な命令での表示、編集を可能にする。また、表示される命令そのものや表示順などは、実際の教示操作盤と同じ内容かつ順番で表示させることで、実際の教示操作盤での操作方法さえ知っていれば簡易にロボット動作プログラムを作成できるようにした。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットコントローラとのインターフェースを取るためのインターフェース部を有するコンピュータと、前記インターフェース部を介して前記コンピュータに接続される入力デバイスおよび表示部と、を備えたロボット動作プログラム作成装置において、
前記コンピュータは、前記ロボットコントローラが実行可能なロボットの動作プログラムを作成する動作プログラム作成手段を備え、
前記動作プログラム作成手段は、前記ロボットコントローラから前記インターフェース部を介して前記ロボットの動作に必要なパラメータ情報を受け取り、前記動作プログラムを作成し、前記作成された動作プログラムを前記ロボットコントローラに転送することを特徴とするロボット動作プログラム作成装置。
【請求項２】
前記表示部は、前記ロボット動作プログラムをロボットの教示操作盤が表示する動作プログラムと同様の表示形式で表示することを特徴とする請求項１記載のロボット動作プログラム作成装置。
【請求項３】
前記インターフェース部は、言語を変換するための言語ライブラリを備え、
前記言語ライブラリを介して所定言語での動作プログラムが前記表示部に表示されることを特徴とする請求項１乃至２いずれかに記載のロボット動作プログラム作成装置。
【請求項４】
請求項１記載のロボット動作プログラム作成装置が接続されることを特徴とするロボットコントローラ。
【請求項５】
請求項４記載のロボットコントローラによって制御されることを特徴とするロボット。
【請求項６】
ロボットコントローラとのインターフェースを取るためのインターフェース部と前記ロボットコントローラが実行可能なロボットの動作プログラムを作成する動作プログラム作成手段とを有するコンピュータと、前記インターフェース部を介して前記コンピュータに接続される入力デバイスおよび表示部と、を備えたロボット動作プログラム作成装置において、
前記ロボットコントローラから前記インターフェース部を介して前記ロボットの動作に必要なパラメータ情報を受け取り、
前記動作プログラムを作成し、
前記作成された動作プログラムを前記ロボットコントローラに転送し、
前記ロボット動作プログラムをロボットの教示操作盤が表示する動作プログラムと同様の表示形式で表示することを特徴とするロボット動作プログラム作成方法。
【請求項７】
前記動作プログラムを所定言語で前記表示部に表示することを特徴とする請求項６記載のロボット動作プログラム作成方法。
【請求項８】
ロボットの動作プログラムを作成、表示するためのコンピュータ読み取り可能なプログラムであって、
ロボットコントローラから前記ロボットの動作に必要なパラメータ情報を受け取る手順と、
前記ロボットコントローラが実行可能な動作プログラムを作成する手順と、
前記作成された動作プログラムを前記ロボットコントローラに転送する手順と、
前記動作プログラムをロボットの教示操作盤が表示する動作プログラムと同様の表示形式で表示する手順と、をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項９】
ロボットの動作プログラムを作成、表示するためのコンピュータ読み取り可能なプログラムであって、
ロボットコントローラから前記ロボットの動作に必要なパラメータ情報を受け取る手順と、
前記ロボットコントローラが実行可能な動作プログラムを作成する手順と、
前記作成された動作プログラムを前記ロボットコントローラに転送する手順と、
前記動作プログラムを所定言語で表示する手順と、をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項１０】
請求項８乃至９いずれかに記載のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット動作プログラムを簡易かつ効率的に作成するロボット動作プログラム作成装置、ロボット動作プログラム作成方法、プログラム、記録媒体、ロボットコントローラおよびロボットに関する。  
【背景技術】
【０００２】
従来のロボット動作プログラム作成装置は、コンピュータ以外に教示操作盤やロボット本体を有している（例えば、特許文献１参照）。また、ロボットコントローラを別装置として持っていたりシンボル入力部を有していたりしているものもある（例えば、特許文献２参照）。
これらのように、従来の動作プログラム作成装置は、実際のロボットコントローラや操作教示盤等を含んだ形でシステムを構成して動作プログラムを作成するのである。
【特許文献１】特開平１０−６９３０８号公報（第２−４頁）
【特許文献２】特開平６−１４９３４５号公報（第３−５頁）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来のロボット動作プログラム作成装置は、教示操作盤やロボットコントローラ本体が必要となっていて、これがないと動作プログラムを作成することができないという問題があった。また、動作モデルのシンボル入力部を持つような場合はシンボルについての知識が必要となるので、事前の学習の必要があるというような問題もあった。また、ロボット動作プログラムは使用する言語の異なる多数の人間が使用することから、複数言語に効率的に対応する必要があった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、ロボットコントローラのソフトウェア部分を内蔵するとともに入出力インターフェースを装備し、コンピュータにロボットなど別の装置を接続することなく実際の操作教示盤での動作プログラム作成方法のみ知っていれば動作プログラムを多言語で簡易かつ効率的に作成することができるロボット動作プログラム制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項１に記載の発明は、ロボットコントローラとのインターフェースを取るためのインターフェース部を有するコンピュータと、前記インターフェース部を介して前記コンピュータに接続される入力デバイスおよび表示部と、を備えたロボット動作プログラム作成装置において、前記コンピュータは、前記ロボットコントローラが実行可能なロボットの動作プログラムを作成する動作プログラム作成手段を備え、前記動作プログラム作成手段は、前記ロボットコントローラから前記インターフェース部を介して前記ロボットの動作に必要なパラメータ情報を受け取り、前記動作プログラムを作成し、前記作成された動作プログラムを前記ロボットコントローラに転送することを特徴とするものである。
また、請求項２に記載の発明は、前記表示部は、前記ロボット動作プログラムをロボットの教示操作盤が表示する動作プログラムと同様の表示形式で表示することを特徴とするものである。
また、請求項３に記載の発明は、前記インターフェース部は、言語を変換するための言語ライブラリを備え、前記言語ライブラリを介して所定言語での動作プログラムが前記表示部に表示されることを特徴とするものである。
また、請求項４に記載の発明は、請求項１記載のロボット動作プログラム作成装置が接続されることを特徴とするものである。
また、請求項５に記載の発明は、請求項４記載のロボットコントローラによって制御されることを特徴とするものである。
また、請求項６に記載の発明は、ロボットコントローラとのインターフェースを取るためのインターフェース部と前記ロボットコントローラが実行可能なロボットの動作プログラムを作成する動作プログラム作成手段とを有するコンピュータと、前記インターフェース部を介して前記コンピュータに接続される入力デバイスおよび表示部と、を備えたロボット動作プログラム作成装置において、前記ロボットコントローラから前記インターフェース部を介して前記ロボットの動作に必要なパラメータ情報を受け取り、前記動作プログラムを作成し、前記作成された動作プログラムを前記ロボットコントローラに転送し、前記ロボット動作プログラムをロボットの教示操作盤が表示する動作プログラムと同様の表示形式で表示することを特徴とするものである。
また、請求項７に記載の発明は、前記動作プログラムを所定言語で前記表示部に表示することを特徴とするものである。
また、請求項８に記載の発明は、ロボットの動作プログラムを作成、表示するためのコンピュータ読み取り可能なプログラムであって、ロボットコントローラから前記ロボットの動作に必要なパラメータ情報を受け取る手順と、前記ロボットコントローラが実行可能な動作プログラムを作成する手順と、前記作成された動作プログラムを前記ロボットコントローラに転送する手順と、前記動作プログラムをロボットの教示操作盤が表示する動作プログラムと同様の表示形式で表示する手順と、をコンピュータに実行させるためのプログラムである。
また、請求項９に記載の発明は、ロボットの動作プログラムを作成、表示するためのコンピュータ読み取り可能なプログラムであって、ロボットコントローラから前記ロボットの動作に必要なパラメータ情報を受け取る手順と、前記ロボットコントローラが実行可能な動作プログラムを作成する手順と、前記作成された動作プログラムを前記ロボットコントローラに転送する手順と、前記動作プログラムを所定言語で表示する手順と、をコンピュータに実行させるためのプログラムである。
また、請求項１０に記載の発明は、請求項８乃至９いずれかに記載のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体である。
【発明の効果】
【０００５】
請求項１、２、４、５、６、８、１０に記載の発明によると、装置を追加する事なく動作プログラムを作成することができ、ロボットコントローラや操作教示盤がなくても動作プログラムを作成することができる。
また、請求項３、７、９、１０に記載の発明によると、１台の装置で複数の言語にて表示することができ、様々な言語のコンピュータオペレーティングシステムを利用する人々またはそれらの言語を母国語とする人々が容易に利用することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
【実施例１】
【０００７】
図１は、本発明のロボット動作プログラム作成装置の構成図である。図において、１はコンピュータであり、ロボットコントローラ内で動作プログラムを作成するロボット制御ライブラリ部１１（動作プログラム作成手段）とインターフェース部１２を含んだ構成となっており、入力デバイスとしてキーボード１３とマウス１４を持っている。また、２は動作プログラムや動作命令をロボットの教示操作盤が表示する動作プログラムと同様の表示形式で表示する表示部である。３はロボットの動作に必要なパラメータを持つパラメータファイルであり、実際のロボットコントローラ上より取得し、インターフェース部１２を介してロボット制御ライブラリ部１１に送られる。４は作成されたロボット動作プログラムである。作成された時点では図１のコンピュータ内にあるが、ロボットを制御するための実際のロボットコントローラに転送することにより、実際のロボットコントローラ上でも動作が可能となる。５は表示部に表示するための言語別ファイルであり、図１のコンピュータ上に保存されており、インターフェース部１２にて言語毎に適切なファイルを読み込み、言語ライブラリ１２１を介して、使用者が選択した言語にて画面を表示部に表示する構成となっている。
図２は、表示部２に表示されたロボット動作プログラム例である。表示されたロボット動作プログラム内は図２のように行番号部と命令部からなっている。表示されたロボット動作プログラム内はキーボード１３のカーソルキーにて移動することができる。
本発明が特許文献１と異なる部分は、操作教示盤とロボット本体を備えていない部分である。また、本発明が特許文献２と異なる部分は、シンボルのような図形あるいは記号を用いない部分とロボットコントローラを備えていない部分である。
【０００８】
次に、本発明の動作プログラム作成装置の動作について説明する。
まず、使用者がキーボード１３またはマウス１４を用いて、使用したい言語を選択する（ステップ１）。
【０００９】
次に、ロボット動作プログラム４の作成を行う前に、ロボット動作パラメータファイル３を読み込む。または、ロボット動作プログラム４を読み込む際に対応するロボット動作パラメータファイル３を自動的に読み込む（ステップ２）。
【００１０】
次に、使用者がロボット動作プログラム４の作成を始める（ステップ２．１）。
【００１１】
次に、使用者が表示部２に表示されたロボット動作プログラム（図２）の行番号部にてキーボード１３のスペースキーを押下またはマウス１４の左ボタンをダブルクリックして選択すると（ステップ３．１）、ロボット制御ライブラリ１１がロボット動作パラメータファイル３の内容を基に、入力可能な命令の分野別の一覧を図３に示すようなサブウィンドウに表示する（ステップ３．２）。この時に表示される一覧は、実際の教示操作盤に表示されるものと同じ文言、同じ順番となっている。
【００１２】
次に、入力可能命令分野一覧例を示す図３において、使用者が入力したい命令分野にキーボード１３のカーソルキーを用いてカーソルを合わせるか、マウス１４の左ボタンをダブルクリックすると、ロボット制御ライブラリ１１がロボット動作パラメータファイル３の内容を基に、選択した命令分野中で現在入力が可能な命令の一覧を図４に示すようなサブウィンドウに表示する（ステップ３．３）。この時に表示される一覧は、実際の教示操作盤に表示されるものと同じ文言、同じ順番となっている。
【００１３】
次に、入力可能命令分野のうち、移動についての入力可能命令一覧例を示す図４において、使用者が入力したい命令にキーボード１３のカーソルキーを用いてカーソルを合わせるか、マウス１４の左ボタンをダブルクリックすると、図５に示すような、仮決定状態の命令を図２の最下端に表示する（ステップ４）。この時に表示される一覧は、実際の教示操作盤に表示されるものと同じ文言、同じ順番となっている。
【００１４】
次に、図５に表示されている仮決定状態の命令において、使用者が変更したい項目がある場合にはキーボード１３のカーソルキーを用いてカーソルを合わせるか、マウス１４の左ボタンをダブルクリックすると、図６に示すような、詳細項目設定画面をサブウィンドウに表示する（ステップ５）。この時に表示される一覧は、実際の教示操作盤に表示されるものと同じ文言、同じ順番となっている。
【００１５】
次に、図５または図６の状態にて使用者が入力したい命令を決定すると、上記ステップ３．１で選択した行番号の次の行に、決定した命令が表示される（ステップ６）。
【００１６】
以上説明したように、上記のステップを繰り返してロボット動作プログラムを作成し、保存する事で、ロボット動作プログラム４が容易に作成できる。
また、実際のロボットコントローラ内のソフトウェアが更新された際に、図１のロボット制御ライブラリ部１１を更新することのみで、容易にソフトウェアを更新できる。
【００１７】
なお、本願に係る発明は、コンピュータプログラムを用いて実現することもでき、当該プログラムは、例えばＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭその他の一般的な記憶媒体に格納することができる。
また、本願に係る発明は、ロボット制御ライブラリ部１１内の適切な命令を実行することによって、ロボット動作プログラム４の動作を検証することができるので、ロボット動作プログラムのシミュレーションという用途にも適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の第１実施例を示すロボット動作プログラム作成装置の構成図
【図２】本発明の第１実施例におけるロボット動作プログラム例
【図３】本発明の第１実施例における入力可能命令分野一覧例
【図４】本発明の第１実施例における入力可能命令一覧例
【図５】本発明の第１実施例における命令仮決定状態例
【図６】本発明の第１実施例における詳細項目設定画面例
【符号の説明】
【００１９】
１  コンピュータ
２  表示部
３  ロボット動作パラメータファイル
４  ロボット動作プログラム
５  言語別ファイル
１１  ロボット制御ライブラリ部
１２  インターフェース部
１３  キーボード
１４  マウス
１２１  言語ライブラリ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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