(57)【要約】【課題】身体障害者が利用する上で、より安全性を向上させた介護リフターを提供する。【解決手段】複数本の懸吊ベルトと、該懸吊ベルトを巻き上げまたは巻き下げするモータと、操作手段からの入力に基づき前記モータを駆動する制御部とを備え、前記懸吊ベルトを巻き上げて被懸吊者を上方に吊り上げる介護リフターであって、前記モータを内蔵して前記懸吊ベルトを垂下するベルト懸吊装置と、前記懸吊ベルトが前記ベルト懸吊装置より鉛直方向に垂下された状態から斜めに傾いたことを検出する懸け違い検出部と、前記被懸吊者の吊り上げ中に前記懸け違い検出部にて前記懸吊ベルトが傾いたことが検出されると異常と判定する懸け違い判定手段とを備える。【選択図】  図１
2007267855.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数本の懸吊ベルトと、該懸吊ベルトを巻き上げまたは巻き下げするモータと、操作手段からの入力に基づき前記モータを駆動する制御部とを備え、前記懸吊ベルトを巻き上げて被懸吊者を上方に吊り上げる介護リフターであって、
前記モータを内蔵して前記懸吊ベルトを垂下するベルト懸吊装置と、
前記懸吊ベルトが前記ベルト懸吊装置より鉛直方向に垂下された状態から斜めに傾いたことを検出する懸け違い検出部と、
前記被懸吊者の吊り上げ中に前記懸け違い検出部にて前記懸吊ベルトが傾いたことが検出されると異常と判定する懸け違い判定手段とを備えたことを特徴とする介護リフター。
【請求項２】
前記懸け違い判定手段は、前記制御部が前記モータを巻き上げ方向に駆動制御しているときに前記懸け違い検出部にて前記懸吊ベルトが傾いたことが検出されると異常と判定する請求項１記載の介護リフター。
【請求項３】
更に、前記懸吊ベルトにかかる荷重を検出する荷重検出部を備え、
前記懸け違い判定手段は、前記懸吊ベルトに所定以上の荷重がかかっているときに前記懸け違い検出部にて前記懸吊ベルトが傾いたことが検出されると異常と判定する請求項１記載の介護リフター。
【請求項４】
前記懸吊ベルトとして、前記被懸吊者の下半身部分を懸吊する下半身懸吊ベルトと、前記被懸吊者の上半身部分を懸吊する上半身懸吊ベルトとを有し、
前記懸け違い検出部は、前記ベルト懸吊装置において、前記下半身懸吊ベルトに対し前記上半身懸吊ベルト方向への近傍位置、及び、前記上半身懸吊ベルトに対し前記下半身用懸吊ベルト方向への近傍位置に配置され、何れかの懸吊ベルトと接触したときに該懸吊ベルトが傾いたことを検出する懸け違い検出器を備える請求項１から３の何れかに記載の介護リフター。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、片半身あるいは下半身が不自由な身体障害者であっても、自己の操作あるいは介助者の操作で所望の場所へ移動することが可能な介護リフターに関し、特に安全に懸吊することが可能な介護リフターに関する。
【背景技術】
【０００２】
片半身あるいは下半身が不自由な身体障害者が生活を送る上で、一番障害となっているのは自身でのベッドから車椅子へあるいはポータブルトイレ等への移動が困難であると云うことである。
【０００３】
そこで、本出願人により特許文献１に記載の介護リフターが提案されている。この特許文献１の介護リフターは、介護リフターの利用者となる被懸吊者が衣服型吊り具を装着して、吊り具の腿部分および肩部分に懸吊ベルトを連結した後、リモコン操作することによって懸吊ベルトを巻き上げて被懸吊者を吊り上げ、その状態でレールに沿って移動し、所定の場所で懸吊ベルトを巻き下げ着座するように構成されている。
【０００４】
特許文献１の介護リフターは、被懸吊者の吊り上げ時に、まず衣服型吊り具の腿部分に結合した腿用懸吊ベルトのみを巻き上げて、被懸吊者の腿部分に十分な張力を発生させた後に、腿用懸吊ベルトと衣服型吊り具の肩部分に結合した肩用懸吊ベルトとを巻き上げて被懸吊者を上昇させるよう制御する。この装置によれば、被懸吊者が容易に希望する場所へ移動することができるため、身体障害者の生活を支援する上で非常に効果が大きい。
【０００５】
また、この特許文献１の介護リフターは、被懸吊者を吊り上げするときに複数の懸吊ベルトにかかる張力を検出して、複数の懸吊ベルト間での張力バランスを監視するように構成されている。この構成により、懸吊ベルトの外れや引っ掛かりによる荷重異常を検出して、被懸吊者の安全性確保を図っている。（[００３９]、[００６５]）
【特許文献１】特開２００２−６５７６５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に開示された従来の介護リフターは、複数の懸吊ベルト間での張力バランスに基づいて衣服型吊り具から懸吊ベルトの外れたことなどを異常として検出可能となるものの、衣服型吊り具において懸吊ベルトを掛け違えてしまった場合には、これを異常として検出することができず、安全確保の点で十分とは云えなかった。
【０００７】
即ち、従来の介護リフターは、複数の懸吊ベルト間において、何れかの懸吊ベルトにかかる張力が他に比べて非常に小さい場合などに異常と判定するために、複数の懸吊ベルト間で張力のバランスがとれているときには異常と判定することができない。
このため、従来の介護リフターでは、懸吊ベルトの結合を間違えて、肩用懸吊ベルトを衣服型吊り具の腿部分に結合し、腿用懸吊ベルトを衣服型吊り具の肩部分に結合してしまった場合、各懸吊ベルトには人体の荷重による張力が発生することとなり、異常でないと判定してしまう。
【０００８】
しかしながら、肩用懸吊ベルトを衣服型吊り具の腿部分に結合し、腿用懸吊ベルトを衣服型吊り具の肩部分に結合してしまった場合、被懸吊者の吊り上げにかかる姿勢の制御が適切に行われないこととなり、被懸吊者にとって苦痛を与えてしまうおそれがある。また、吊り上げ中に懸吊ベルトが絡まるなどの問題が生じる可能性がある。
このため、従来の介護リフターは、安全確保の点で十分とは云えなかった。
【０００９】
そこで、本発明は、身体障害者が利用する上で、より安全性を向上させた介護リフターを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、本発明は、複数本の懸吊ベルトと、該懸吊ベルトを巻き上げまたは巻き下げするモータと、操作手段からの入力に基づき前記モータを駆動する制御部とを備え、前記懸吊ベルトを巻き上げて被懸吊者を上方に吊り上げる介護リフターであって、前記モータを内蔵して前記懸吊ベルトを垂下するベルト懸吊装置と、前記懸吊ベルトが前記ベルト懸吊装置より鉛直方向に垂下された状態から斜めに傾いたことを検出する懸け違い検出部と、前記被懸吊者の吊り上げ中に前記懸け違い検出部にて前記懸吊ベルトが傾いたことが検出されると異常と判定する懸け違い判定手段とを備えた介護リフターを提供する。
【００１１】
通常、被懸吊者を正常に吊り上げた場合、鉛直方向から斜めに傾くことはない。他方、被懸吊者を吊り上げていない状態においては、ベルトの取り回しにより、一時的にベルトが鉛直方向に垂下された状態から斜めに傾く可能性がある。そこで、本発明の介護リフターでは、被懸吊者の吊り上げ中において、懸吊ベルトが斜めに傾いたことを検出し、ベルトの懸け違いが発生していることを判定する。これにより、被懸吊者が誤ってベルトを掛け違えたままにリフターが動作を進行することを防止して、また、懸吊ベルトの絡まりなどをも防止する。
【００１２】
また、好ましくは、前記懸け違い判定手段は、前記制御部が前記モータを巻き上げ方向に駆動制御しているときに前記懸け違い検出部にて前記懸吊ベルトが傾いたことが検出されると異常と判定する介護リフターを提供する。
【００１３】
また、好ましくは、更に、前記懸吊ベルトにかかる荷重を検出する荷重検出部を備え、
前記懸け違い判定手段は、前記懸吊ベルトに所定以上の荷重がかかっているときに前記懸け違い検出部にて前記懸吊ベルトが傾いたことが検出されると異常と判定する介護リフターを提供する。
【００１４】
さらに、好ましくは、前記懸吊ベルトとして、前記被懸吊者の下半身部分を懸吊する下半身懸吊ベルトと、前記被懸吊者の上半身部分を懸吊する上半身懸吊ベルトとを有し、前記懸け違い検出部は、前記ベルト懸吊装置において、前記下半身用懸吊ベルトに対し前記上半身用懸吊ベルト方向への近傍位置、及び、前記上半身用懸吊ベルトに対し前記下半身用懸吊ベルト方向への近傍位置に配置され、何れかの懸吊ベルトと接触したときに該懸吊ベルトが傾いたことを検出する懸け違い検出器を備えた介護リフターを提供する。
【発明の効果】
【００１５】
本発明に係る介護リフターによれば、誤ってベルトを掛け違えたままにリフターが動作を進行することを防止することができる。また、懸吊ベルトの絡まりなどをも防止することが可能となる。したがって、吊り上げ動作が安全に実行されないことを検出でき、安全性を向上できる。
【００１６】
また、被懸吊者を吊り上げていない状態においては、ベルトが鉛直方向に垂下された状態から斜めに傾いても異常としないので、ベルトの取り回しにより一時的にベルトが傾いても誤報することがない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明を添付図面に示す実施形態に基づいて、詳細に説明する。まず本発明の装置が適用される介護リフターの全体構成について図面を参照して説明する。
【００１８】
図１は本発明の実施形態に係る介護リフターの一使用形態を示すための正面図であり、図２は図１に示す介護リフターの側面図である。図１および図２は、一般家庭の室内における床面上に設置された介護リフターの一実施形態を示し、特に、人体の全重量を吊り上げて異なる位置間を移動し得るように、耐荷重性の架構造に形成した例を示している。
【００１９】
両図において、床面に設置可能な１対の支柱１と、この支柱１に両端が連結されたレール２とによって耐荷重性の架手段５０が形成され、この架手段５０のレール２に支承されて後述する構造を有したリフター本体３が同レール２に沿って図１の左右方向に走行状態で移動可能に懸架されている。
【００２０】
このリフター本体３には懸吊ベルト４の上下動による吊り上げ動作、吊り下げ動作の駆動源となるモータを備えたベルト懸吊装置３ａが取着されており、このベルト懸吊装置３ａから合成樹脂材、例えばナイロン材から成る懸吊ベルト４がプーリ４ｃ、４ｄなどに対して巻き上げ式に引き上げられ、また反対に巻き下げ式に引き下ろされる構成で垂下されている。ベルト懸吊装置３ａは、懸吊ベルト４の腿用懸吊ベルト４ａ、肩用懸吊ベルト４ｂを各々個別に巻き上げ、繰り出しできるように２つのモータを備え、腿用懸吊ベルト４ａと肩用懸吊ベルト４ｂとを各々異なるモータにて制御している。
【００２１】
上記懸吊ベルト４において一方のベルト４ａは一本の腿用懸吊ベルト４ａを形成し、この一本の腿用懸吊ベルト４ａの下方が二本に分岐する構成を成している。二本に分岐した腿用懸吊ベルト４ａは、被懸吊者Ｍの両腿部の適所（被懸吊者Ｍの片手が届くほぼ両膝に近い位置）に下端が垂下している。この腿用懸吊ベルト４ａは、被懸吊者の下半身部分を懸吊する下半身懸吊ベルトとして作用する。
また、他方のベルト４ｂは１対の肩用懸吊ベルト４ｂを形成し、被懸吊者Ｍの両方の肩上部の個所に垂下している。この肩用懸吊ベルト４ｂは、被懸吊者の上半身部分を懸吊する上半身懸吊ベルトとして作用する。
【００２２】
上記の懸吊ベルト４は、上端側が上記のベルト懸吊装置３ａのベルト駆動プーリ４ｃ、４ｄに止着されて適宜量だけ該プーリ４ｃ、４ｄの回りに巻回後に下方に垂下しており、下端側には被懸吊者Ｍによる操作性の良好な結合具、例えば周知のカラビナなどから構成される雄型結合具６ａ、６ｂが取付けられている。これらの雄型結合具６ａ、６ｂは被懸吊者Ｍが着衣した衣服型吊り具８の両肩部位と両腿部位とに設けられた対応の雌型結合具７ａ、７ｂに結合して、懸吊ベルト４を衣服型吊り具８に被懸吊者Ｍが片手で簡単に結合できるように形成されている。
【００２３】
図１および図２は、体の片半身あるいは下半身が不自由な身体障害者などの被懸吊者Ｍが、ベッド１０からポータブルトイレ（以下、単にトイレと記す）１１ａまたは車椅子１１ｂへ自身あるいは介助者の操作で移動し、また戻ってくることが可能なように架手段５０のレール２に沿って水平移動する装置として構成されており、図示の状態はベッド１０で懸吊ベルト４を結合してから、操作手段（以下、リモコンという）９を被懸吊者Ｍ自身が片手で操作してベッド１０の上面から上方へ吊り上げられた状態を示している。
【００２４】
上記リモコン９は、例えば赤外線によって後述する本装置の制御部へ信号を送信する赤外線リモコン（図７参照）であり、懸吊ベルト４の吊り上げの実行に対応する「上」ボタン、吊り下げの実行に対応する「下」ボタン、リフター本体３のレール２に沿った右方向への横移動を実行する「右」ボタン、左方向への横移動を実行する「左」ボタンおよび緊急通報を行なう「緊」ボタンの、合計５個のボタンを備えている。
【００２５】
なお、リモコン９は赤外線リモコンに限定されるものではなく本装置の制御部よりリード線を延出させて当該リード線にて信号を送信する有線構造のリモコンとして構成してもよく、また、電波送信式のリモコンとして構成してもよい。
【００２６】
図３は、リフター本体３におけるベルト懸吊装置３ａを上面側から見た状態を示している。ベルト懸吊装置３ａにはベルト懸吊動作の駆動用の２つの懸吊駆動用モータ２２ａ、２２ｂ（以下、モータ２２ａ、２２ｂという）が取付、固定されている。前者のモータ２２ａは腿用懸吊ベルト４ａの懸吊駆動用に設けられ、後者のモータ２２ｂは肩用懸吊ベルト４ｂの懸吊駆動用に設けられている。
【００２７】
これらのモータ２２ａ、２２ｂはそれぞれ減速機２３ａ、２３ｂおよび軸２４ａ、２４ｂを介して各１つの駆動歯車２５ａ、２５ｂに連結されており、同駆動歯車２５ａ、２５ｂに噛合したベルト駆動歯車２６ａ、２６ｂを介して上記の軸２４ａ、２４ｂと平行に配設された他の軸２７ａ、２７ｂに回転駆動力を伝達し、これらの軸２７ａ、２７ｂ上に取付けられているベルト駆動プーリ４ｃ、４ｄ、４ｄを回転駆動している。
【００２８】
さて、これらのベルト駆動プーリ４ｃ、４ｄ、４ｄには既述した懸吊ベルト４（腿用懸吊ベルト４ａ、肩用懸吊ベルト４ｂ、４ｂ）の上端が止着、固定されて周面に掛け渡した後に、下方に垂下させている。
【００２９】
そして、上記の軸２４ａ、２４ｂ上に止着された歯車２５ａ、２５ｂは別の小歯車３０ａ、３０ｂを介して回転検出手段となるエンコーダ３４ａ、３４ｂに係合されており、これらのエンコーダ３４ａ、３４ｂから各軸２４ａ、２４ｂの正負方向への回転量を検出し得るように構成され、同エンコーダ３４ａおよび３４ｂの回転量計測値は、後述する制御部に送信される構成となっている。
【００３０】
ここで、注目すべき点は、エンコーダ３４ａ、３４ｂは、軸２４ａ、２４ｂの回転検出を行うことを介してベルト駆動プーリ４ｃ、４ｄ、４ｄの回転量を間接的に検出し、従って懸吊ベルト４の巻き上げ量や巻き下げ量をも間接的に検出することができるように構成されていることである。エンコーダ３４ａ、３４ｂによる回転量計測値は懸吊ベルト４の巻き上げ方向への回転を正として出力される。
【００３１】
なお、エンコーダ３４ａ、３４ｂを設けて軸２４ａ、２４ｂの回転量を検出する構成に代えてモータ２２ａ、２２ｂ自体にエンコーダを組み込んだサーボモータを用い、同モータ２２ａ、２２ｂの回転量検出を介して軸２４ａ、２４ｂの回転量の検出を行う構成としても良い。
【００３２】
上述したベルト懸吊装置３ａの構成から懸吊ベルト４の腿用懸吊ベルト４ａ、肩用懸吊ベルト４ｂの上下動による吊り上げ動作、吊り下げ動作を駆動源のモータ２２ａ、２２ｂの作動を制御して駆動できることが容易に理解できよう。しかも、腿用懸吊ベルト４ａと肩用懸吊ベルト４ｂとはそれぞれ独立に駆動される構成を有しており、その吊り上げ量、吊り下げ量がエンコーダ３４ａ、３４ｂから検出できるのである。
【００３３】
ここで、上述した本発明の実施形態に係る介護リフターと組み合わせて用いられる衣服型吊り具の構造について説明する。
【００３４】
図４は被懸吊者Ｍが着衣した衣服型吊り具の一実施形態を示す図であり、（Ａ）は同衣服型吊り具の正面図であり、（Ｂ）は背面図である。図４に示すように、衣服型吊り具８は、半身不随などの原因で日常生活の行動が普通に遂行できない身体障害者のような被懸吊者Ｍが予め着衣する構造に形成されており、上半身、下半身が被懸吊者Ｍの体格に合わせた一体型に形成されており、背中側に何らの凹凸がない構造とされ、着用したままベッド１０に常時、就寝していても、床ずれなどを起こさないように配慮されて形成されている。
【００３５】
この衣服型吊り具８の被懸吊者Ｍの側面から見て身体の前方側には、腿部の膝に近い上面個所と、両肩の上部個所との分散された両個所に既述の雌型結合具７ａと７ｂが固着されている。これらの雌型結合具７ａ、７ｂは、被懸吊者Ｍが片手で懸吊ベルト４側の雄型結合具６ａ、６ｂと結合操作ができる範囲内の位置に設けられると同時に、後述するようにベッド１０（図１、２参照）で身体をやや起こされた状態から懸吊ベルト４で吊り上げられたときに、被懸吊者Ｍのほぼ全域に分散して吊り上げ力が作用し、被懸吊者Ｍに吊り上げ力の負担から不快感が生じたり、床ずれの原因とならない位置に選定されている。
【００３６】
つまり、被懸吊者Ｍの背中全面からでん部周囲と腿の下面にかけての広い範囲で被懸吊者Ｍが衣服型吊り具８を介して懸吊ベルト４により、吊り上げ、支持されるので被懸吊者Ｍに圧迫感や窮屈感などの不快感を与えることがないのである。また、雌型結合具７ｂの一端部は衣服型吊り具８の肩の頂上部位に配置されるが、雌型結合具７ｂが雄型結合具６ｂと結合される他端部分は、胸部における片手の可動範囲内に配置されていることから、片手の可動範囲内に配置される雌型結合具７ａと共に、雄型結合具６ａ、６ｂと衣服型吊り具８とを被懸吊者Ｍが片手だけを用いて簡単に結合できる点が注目される。
【００３７】
また、図４において、衣服型吊り具８にはさらに被懸吊者Ｍがトイレ１１ａの位置に達して用便するときに、自在に開口することができる開口部８ａが前後に各穿設されている。この開口部８ａは巻きスカート状に構成される開口補助具３９により開口自在に形成されている。被懸吊者Ｍが排泄する際には、開口補助具３９を片手操作でたくし上げることにより身体前面あるいは背中側の開口部８ａが露出し、用便が可能となる。なお、開口部８ａは、衣服型吊り具８の股部分前後にわたって穿設されていてもよい。
【００３８】
上述の図４に示した衣服型吊り具８は、被懸吊者Ｍの体形に一致させて予め適正な寸法に形成され、両腿上面部位の適所と両肩頂部とに懸吊ベルト４ａ、４ｂの雄型結合具６ａ、６ｂとの結合用の雌型結合具７ａ、７ｂ及び開口部８ａの開口補助具３９とを具備することにより、リフター本体３、ベルト懸吊装置３ａと共働して被懸吊者Ｍの吊り上げ、吊り下ろし、所望位置間の移動を円滑に進行させ得るのである。なお、衣服型吊り具８は予めサイズＳ、Ｍ、Ｌを決めて形成されており、被懸吊者Ｍの体型に合わせて適宜のサイズを選択する。
【００３９】
図５は介護リフター本体３の機能を示すブロック構成図である。リフター本体３は、レール２上を走行させるための走行部２００と、レール２上でのリフター本体３の現在位置を検出する現在位置検出部３００と、赤外線リモコン９からの赤外線を受光する受光部４００と、異常が発生した場合にブザー音や光線等にて異常発生を報知する報知部５００と、独立な２つのモータ２２ａ、２２ｂにて腿用、肩用それぞれの懸吊ベルト４を独立に制御するベルト懸吊部６００と、上記懸吊ベルト４にかかる張力から被懸吊者Ｍが正常に吊り上げられているか否かを検出する荷重検出部７００と、上記３本の懸吊ベルトの繰り出し長を検出する懸吊ベルト繰り出し長検出部８００と、被懸吊者Ｍの衣服型吊り具８に対して腿用懸吊ベルト４ａと肩用懸吊ベルト４ｂとの懸け違いが生じているか否かを検出する懸け違い検出部９００と、これらの各部間の動作を制御する制御部１００とを含んで構成される。
【００４０】
ここで、図６は、架手段５０のレール２に沿って水平移動するための走行部２００を示しており、リフター本体３における走行部２００とベルト懸吊装置３ａとを側面側（図１中右側、図３中下側）から見た状態を示している。図６においては、説明のためベルト懸吊装置３ａの各歯車２５ａ、２５ｂ、２６ａ、２６ｂ、３０ａ、３０ｂを省略して（二点鎖線にて記して）いる。
【００４１】
走行部２００は、移動用モータ１３（以下モータ１３という）、減速機１４、軸１６および駆動輪１９等から構成される。この走行部２００は、モータ１３に減速機１４と軸１６を介して駆動輪１９を連結し、駆動輪１９を回転駆動してレール２に沿ってリフター本体３を走行させる機能を有する。図６において、レール２の側面側及び底面側には、案内輪２１が設けられ、リフター本体３がレール２上を移動したときのヨーイング動作とローリング動作を防止している。
【００４２】
制御部１００、受光部４００、報知部５００はそれぞれ本介護リフターの適宜の場所に設けられる。例えば制御部１００は、リフター本体３に搭載した電気ボックス内に設けても良い。受光部４００は、赤外線リモコン９からの光を受光し易い場所、例えばリフター本体３の外表面に設けられる。報知部５００は、介助者がブザー等を機械的に解除できる様に、支柱１の適宜の場所に設けても良い。
【００４３】
現在位置検出部３００は、レール２に貼付した反射シール２ａ（図１参照）を検出するようリフター本体３に搭載されるフォトインタラプタ３ｂ（図６参照）から概略構成されている。反射シール２ａは、ベッド１０、トイレ１１ａ、車椅子１１ｂといった被懸吊者Ｍが利用する可能性のある位置に対応するレール２上に貼られており、例えば場所に応じて枚数を変えることによって場所を特定する。即ち、ベッド１０上には反射テープを１枚、トイレ１１ａおよび車椅子１１ｂ上には２枚はりつけることによって、フォトインタラプタ３ｂで反射テープ２ａを検出してそれぞれの場所を特定することができる。
【００４４】
このようにリフター本体３の現在位置を特定することにより、吊り上げて移動させた被懸吊者Ｍが下降可能な場所であるか否かを判定することができ、下降できない場所で下降制御の操作入力があれば報知部５００にて異常を報知するなどの制御を行うことができる。
【００４５】
現在位置の検出は、上記以外にも、例えば反射シールの代わりに所望の位置に微弱な電波を送出する発振器を取り付け、これを検知することによっても実現可能である。また、位置を直接検知するのではなく、例えばレール２端部からの移動距離を走行部２００の回転数に基づきエンコーダを用いて計測し、これの積算値を用いる事も可能である。
【００４６】
なお、介護リフターの操作を介助者が行う環境であれば、現在位置検出部３００を具備しない構成としてもよい。これは、介助者が外部観察によりリフター本体３の現在位置を判別してリフター本体３を移動させることができるからである。また、この場合、介助者が手動にてリフター本体３を押し動かし、レール２に沿ってリフター本体３を移動させることで、走行部２００における駆動手段（モータ１３、減速機１４、軸１６、駆動輪１９）を不要とすることができ、介護リフターを安価に提供できる。なお、この場合は駆動輪１９を案内輪として構成する。
【００４７】
図５に示す荷重検出部７００は、懸吊ベルト４にかかる荷重及び懸吊ベルト４の上下限を検出する。図６に荷重検出部７００の概略構成を示す。図６において、３５ａは腿用懸吊ベルト４ａの張力検出器を示し、３５ｂは肩用懸吊ベルト４ｂの張力検出器を示す。これら張力検出器３５ａ、３５ｂは、人体吊り上げ程度の荷重がかかるとＯＮするリミットスイッチにて構成されている。なお本例に限らず、懸吊ベルト４ａ、４ｂにかかる張力を直接、いわゆるテンションメーターで検出し、あるいは懸吊ベルト４ａ、４ｂを制御するモータのトルクを検出するようにしても良い。本実施形態では、荷重検出部７００は、この腿用懸吊ベルト４ａのための１個の張力検出器３５ａと、肩用懸吊ベルトのための２個の張力検出器３５ｂ、３５ｂによって、３本のベルトのそれぞれにかかる張力を検出し、これから各ベルトにかかる荷重を検出する様に構成されている。
【００４８】
３６ａは腿用懸吊ベルト上限検出器であり、腿用懸吊ベルト４ａ下方に設けられた厚地部３７ａを検知するリミットスイッチにて腿用懸吊ベルト４ａの巻き上げの上限を検出する。また、厚地部３７ａの下方には、メカニカルストッパー３８ａが設けられ、上限を超えたベルトの巻き上げを物理的に防止している。また、３９ａは、腿用懸吊ベルト下限検出器であり、腿用懸吊ベルト４ａ上方に設けられる上方厚地部（不図示）を検知するリミットスイッチにて腿用懸吊ベルト４ａの巻き下げの下限を検出する。同様に、肩用懸吊ベルト４ｂについても、肩用懸吊ベルト上限検出器３６ｂ、厚地部３７ｂ、メカニカルストッパー３８ｂ、肩用懸吊ベルト下限検出器３９ｂが設けられて、肩用懸吊ベルト４ｂの上限下限を検出する。
【００４９】
なお、懸吊ベルト４の上限下限の検出は、懸吊ベルト４の下方および上方に貼付した反射シールをフォトインタラプタで検出することにより、ベルトの巻き上げ上限および巻き下げ下限を検出するようにしてもよい。
【００５０】
図５に示す懸け違い検出部９００は、腿用懸吊ベルト４ａと肩用懸吊ベルト４ｂとの懸け違いを検出する。図６に懸け違い検出部９００の概略構成を示す。４０ａは、腿用ベルト掛け違い検出器であり、腿用懸吊ベルト４ａが被懸吊者Ｍの肩方向（図６中右方向）に傾いた状態になるとＯＮするリミットスイッチにて構成される。同様に、肩用懸吊ベルト４ｂが被懸吊者Ｍの腿方向（図６中左方向）に傾いた状態になるとＯＮするリミットスイッチにて構成された肩用ベルト掛け違い検出器４０ｂが設けられている。
【００５１】
ここで、腿用ベルト掛け違い検出器４０ａは、ベルト懸吊装置３ａにおける下方で、かつ腿用懸吊ベルト４ａに対し肩用懸吊ベルト４ｂ側となる近傍位置に配置されている。また、肩用ベルト掛け違い検出器４０ｂは、ベルト懸吊装置３ａにおける下方で、かつ肩用懸吊ベルト４ｂに対し腿用懸吊ベルト４ａ側となる近傍位置に配置されている。
【００５２】
図５に示すベルト懸吊部６００は、図１に示すベルト懸吊装置３ａで構成される。ベルト懸吊部６００は、制御部１００からの制御信号を受けてモータ２２ａ、２２ｂを駆動し懸吊ベルトを巻き上げ巻き下げする。ベルト懸吊部６００は、制御部１００に巻き上げ制御されているときには、制御の対象となるモータ２２ａ、２２ｂを巻き上げ方向に回転駆動し、巻き下げ制御されているときは制御の対象となるモータ２２ａ、２２ｂを巻き下げ方向に回転駆動する。
【００５３】
懸吊ベルト繰り出し長検出部８００は、懸吊ベルト４の繰り出し長を検出する手段である。懸吊ベルト４の繰り出しはベルト駆動プーリ４ｃ、４ｄにより懸吊ベルト４が巻き下げられて行われるために、懸吊ベルト繰り出し長検出部８００は、懸吊ベルト４の巻き上げ量を検出する巻き上げ量検出手段としても作用する。この懸吊ベルト繰り出し長検出部８００は、図３に示すエンコーダ３４ａ、３４ｂで構成され、これら各エンコーダにより腿用懸吊ベルト４ａと肩用懸吊ベルト４ｂの繰り出し長が検出される。
【００５４】
図７は図１に示す赤外線リモコン９のブロック構成図である。赤外線リモコン９は、図示する様に、上昇移動「上」、下降移動「下」、右移動「右」、左移動「左」、緊急通報「緊」の計５つの指示に対応した操作信号を形成する操作ボタン９１〜９５と、この操作信号を赤外線にて送信するための投光部９６および操作信号に対応した光信号が形成されるようにこの投光部９６を制御する制御部９７とから構成される。
【００５５】
これらの操作ボタンは、被懸吊者Ｍがボタンを押している場合のみ信号が発信されるように構成されており、それによってオン、オフボタンの省略を可能としている。その結果、赤外線リモコン９のコントールパネル（図１参照）上には必要最小限の上記５個の操作ボタンのみが配置されることとなり、被懸吊者Ｍにとってボタン選択操作が容易になっている。
【００５６】
図８は図５に示す制御部１００の詳細を示すブロック構成図である。制御部１００は、現在位置認識手段１０１と、吊り上げ高判定手段１０２と、荷重判定手段１０３と、操作信号処理手段１０４と、姿勢検出手段１０５と、制御パターン記憶手段１０６と、制御パターン選択設定手段１０７と、モータ異常判定手段１０８と、懸け違い判定手段１０９と、走行制御手段１１１と、肩用懸吊ベルト制御手段１１２と、腿用懸吊ベルト制御手段１１３と、報知制御手段１１４と、制御手段１２０とを含んで構成される。
【００５７】
現在位置認識手段１０１は、現在位置検出部３００からの信号に基づき、レール２上の吊り上げ、吊り下げ可能位置に貼られた反射シール２ａからの反射光のパターンに応じて、リフター本体３の現在位置を認識する。
【００５８】
吊り上げ高判定手段１０２は、懸吊ベルト繰り出し長検出部８００から出力される懸吊ベルトの繰り出し長さを示す出力信号から、懸吊ベルト４下端の高さを判定する。また、被懸吊者Ｍを吊り上げるときに、吊り上げ高さが予め設定した高さ未満であるかどうかを判定する。
【００５９】
荷重判定手段１０３は、荷重検出部７００で懸吊ベルト４ａ、４ｂにかかっている張力が所定値以上であるかどうかを検出することにより各懸吊ベルト４ａ、４ｂに人体各部の荷重がかかっているか否かを判定する。また、荷重判定手段１０３は、懸吊ベルト４ａ、４ｂの内の１本またはそれ以上のものの張力が他のベルトに比べて異常に小さくなって、ベルト間のバランスが崩れた場合、又は、１本または複数のベルトに人体吊り上げ時以上の張力がかかった場合に荷重異常を判定する。
【００６０】
操作信号処理手段１０４は、受光部４００を介して赤外線リモコン９から操作信号の入力を受け、どのボタンが押されたかを認識し、制御手段１２０に制御信号を出力する。
【００６１】
姿勢検出手段１０５は、被懸吊者Ｍを吊り上げるときに、荷重判定手段１０３の判定結果より各懸吊ベルト４ａ、４ｂにかかる張力から被懸吊者Ｍの姿勢（臥寝姿勢、座位姿勢）を検出する。例えば、各懸吊ベルト４に張力が発生したときに、肩用懸吊ベルト４ｂ下端の高さが腿用懸吊ベルト４ａ下端の高さよりも所定以上高ければ座位姿勢と判定し、腿用懸吊ベルト４ａと肩用懸吊ベルト４ｂの下端高さが同程度であれば臥寝姿勢と判定する。
【００６２】
制御パターン記憶手段１０６は、リフター本体３による被懸吊者Ｍの昇降制御に関して被懸吊者Ｍの姿勢に応じた複数の制御パターンが記憶されている。
制御パターン選択設定手段１０７は、姿勢検出手段１０５により検出された結果をもとに、上記複数の制御パターンの中から、吊り上げ、吊り下げなどの制御動作や姿勢に応じて制御パターンを選択し設定する。
【００６３】
モータ異常判定手段１０８は、腿用および肩用懸吊ベルト制御手段１１３、１１２より出力される腿用および肩用懸吊ベルト４ａ、４ｂの制御信号と、懸吊ベルト繰り出し長検出部８００（エンコーダ３４ａ、３４ｂ）にて検出されるベルト駆動プーリ４ｃ、４ｄ、４ｄの回転方向と回転量とを比較してモータ２２ａ、２２ｂに異常が発生しているか否かを判定する。モータ異常判定手段１０８によりモータ２２ａ、２２ｂの何れか一方または両方に異常が発生していることが検出されると、以降リモコン９による「上」ボタンの操作信号の入力を受けても動作しないよう制御部１００の各部が制御される。
【００６４】
腿用および肩用懸吊ベルト制御手段１１３、１１２は、腿用および肩用懸吊ベルト４ａ、４ｂの巻き上げ巻き下げを制御する手段であって、制御パターン選択設定手段１０７にて設定された制御パターンに従って、ベルト懸吊部６００に制御信号を出力して腿用および肩用懸吊ベルト４ａ、４ｂを制御する。即ち、ベルト懸吊部６００に巻き上げ制御信号を出力して懸吊ベルト４を巻き上げ制御し、巻き下げ制御信号を出力して懸吊ベルト４を巻き下げる。
【００６５】
なお、ベルト懸吊部６００に出力される巻き上げ又は巻き下げ制御信号は、巻き上げ又は巻き下げ制御中に継続して出力されていてもよく、巻き上げ又は巻き下げ制御のスタート時のみ出力されてもよい。
【００６６】
走行制御手段１１１は、走行部２００を制御してレール２上の移動走行を制御する。報知制御手段１１４は、異常時に報知部５００を駆動して音や光によって異常を報知する。制御手段１２０は、上記各手段の動作全体を制御する。
【００６７】
以上に説明した本発明の１実施形態にかかる介護リフターに関して、以下にその動作を説明する。
【００６８】
まず、介護リフターの初期設定について述べる。本介護リフターには、被懸吊者Ｍの体格に応じた衣服型吊り具８のサイズ、上昇・下降速度および横移動速度、横移動可能な高さといった種々のパラメータを初期設定するディップスイッチ（図示せず）が設けられていて、初期設定がなされる。この初期設定は通常、本装置を利用者宅に設置する際に設置者が設定するものであり、日常の使用時に被懸吊者Ｍやその介助者が設定する必要はない。
【００６９】
上記パラメータのうち、上昇・下降速度や横移動速度に関しては、被懸吊者Ｍが恐怖を感じない程度の速度に設定する。また、被懸吊者Ｍの体格に関しては、例えばＳ、Ｍ、Ｌといった衣服型吊り具８のサイズに合わせてディップスイッチを設定する。衣服型吊り具８のサイズが設定されると、この衣服型吊り具８のサイズに合わせて後述する吊り上げ・吊り下げ時に用いる制御パラメータ、具体的には懸吊ベルト４の各種繰り出し長が変更される。
【００７０】
次に、本介護リフター本体の基本動作について図５を参照しながら説明する。本介護リフター本体３の電源がＯＮにされると、最初に懸吊ベルト繰り出し長さの初期設定が行なわれる。まず荷重検出部７００において懸吊ベルト４の張力を検出し、人体が吊られていないことを確認した後に、ベルト懸吊部６００を作動させて腿および肩用懸吊ベルト４ａ、４ｂの厚地部３７ａ、３７ｂが検出されるまで各ベルトを巻き上げる。腿用および肩用懸吊ベルト上限検出器３６ａ、３６ｂにて厚地部３７ａ、３７ｂが検出された位置を懸吊ベルト繰り出し長検出部８００において検出し、その値を懸吊ベルト４の繰り出し長原点とする。
【００７１】
繰り出し長検出部８００は、この懸吊ベルトの繰り出し長原点を基準にして後述する吊り上げ・吊り下げ時における腿用懸吊ベルト吊り上げ高さ（下端高さ）、肩用懸吊ベルト吊り上げ高さ（下端高さ）を検出する。
【００７２】
懸吊ベルト繰り出し長さの初期設定が終了すると、介護リフター本体３は赤外線リモコン９の入力待ちとなる。赤外線リモコン９には、前述したように「上（上昇移動）」、「下（下降移動）」、「左（左移動）」、「右（右移動）」、「緊（緊急）」の５つのボタンがある。また、介護リフター本体３は何れかの操作ボタンを押下している間のみ動作する。この事により、被懸吊者Ｍに何か突発的なトラブルが生じた場合でも、ボタンを離した時点で介護リフター本体３の動作が停止することにより２次的な被害の発生を防ぐことができる。
【００７３】
介護リフター本体３は被懸吊者Ｍが通常過ごしているベッド１０の上で、懸吊ベルト４を巻き上げた状態で待機している。これは、被懸吊者Ｍは通常ベッドに横になっており、トイレや車椅子に移乗する際にこの介護リフターを利用するため、介護リフターをベッド１０上で待機させることによって被懸吊者Ｍからの要求に迅速に対応できるためである。
【００７４】
これより、被懸吊者Ｍのベッド１０からの吊り上げおよび吊り下げ動作について説明する。
介護リフターの操作者としては、被懸吊者Ｍまたは介助者が考えられるが、本例では被懸吊者Ｍが介護リフターを操作する例について説明する。まず、被懸吊者Ｍは、赤外線リモコン９の「下」ボタンを押下し、被懸吊者Ｍが着ている衣服型吊り具８に容易に接続できる高さまで懸吊ベルト４を降下させる。懸吊ベルト４が所望の高さまで降下すると被懸吊者Ｍは懸吊ベルト４を身につけている衣服型吊り具８の両肩両腿計４箇所に接続する。
【００７５】
懸吊ベルト４と衣服型吊り具８との接続が終了し、被懸吊者Ｍが「上」ボタンを押すと制御部１００は吊り上げ制御を開始する。以後、被懸吊者Ｍによって赤外線リモコン９の「上」ボタンが押され続けているものと仮定して、被懸吊者Ｍの吊り上げ時の制御について説明する。
【００７６】
制御部１００は、腿用懸吊ベルト４ａと肩用懸吊ベルト４ｂの各懸吊ベルト４に発生する張力によって被懸吊者Ｍの姿勢（例えば臥寝姿勢または座位姿勢）を判別し、姿勢に応じて各懸吊ベルト４の巻き上げタイミングを制御する。具体的には、腿用懸吊ベルト４ａにより被懸吊者Ｍの大腿部に十分な張力を発生させた後に、腿用懸吊ベルト４ａと肩用懸吊ベルト４ｂの双方を巻き上げ制御して被懸吊者Ｍを吊り上げる。これにより、衣服型吊り上げ具８が肩側方向にずれるのを防止して被懸吊者Ｍに肉体的負担のかけないようにしている。そして、制御部１００は、被懸吊者Ｍの吊り上げ高さが所定高さに達したことを検知すると、吊り上げ制御を終了する。
【００７７】
次に介護リフターに吊り上げられた被懸吊者Ｍのベッド１０とトイレ１１ａまたは車椅子１１ｂ間の横移動制御について説明する。被懸吊者Ｍが赤外線リモコン９の「左」または「右」ボタンを押すと、制御部１００は、被懸吊者Ｍの吊り上げ高さが所定高さ即ち横移動可能な高さに達しているか否かを懸吊ベルト繰り出し長さを基に判断し、横移動可能高さまで吊り上がっている場合には、押下されたボタンに従い、押下されている間リフター本体３をレール２上の「右」あるいは「左」に移動させる。
【００７８】
次に、吊り下げ制御について説明する。
制御部１００は、赤外線リモコン９の「下」ボタンが押下されると吊り下げ制御を開始する。このとき、リフター本体３の現在位置を確認して、その位置がベッド１０あるいはトイレ１１ａや車椅子１１ｂ上など安全に吊り下げることが可能な位置であることを確認して、安全に吊り下げることができない位置であれば、被懸吊者Ｍに対してブザーなどの警報を発して吊り下げできない旨を報知する。以降「下」ボタンが押され続けているものと仮定して被懸吊者Ｍの吊り下げ制御について説明する。
【００７９】
まず、肩用及び腿用ベルト４ａ、４ｂ双方に張力があるか否か、すなわち荷重がかかっているか否かを判定する。肩用及び腿用ベルト双方に荷重がかかっている場合は被懸吊者Ｍを吊り上げた状態であることを判別し、各懸吊ベルトの張力がなくなるまで張力を有しているベルトを繰り出して被懸吊者Ｍを着座させる。また、何れかの懸吊ベルトのみに張力がかかっていれば、この懸吊ベルトの張力がなくなるまで張力を有しているベルトを繰り出して被懸吊者Ｍを着座させる。また、全ての懸吊ベルト４に張力がかかっていなければ「下」ボタンの押下が終了するまで、または、「下」ボタンが押下され続けていれば懸吊ベルト４の巻き下げ下限に達するまで、懸吊ベルト４を巻き下げる。
【００８０】
図９、図１０は、装置の作動時、特に吊り上げ制御時に緊急事態の発生を判定する制御を示すフローチャートである。なおこれらの制御により緊急事態が発生していると判定された場合、以下に示す安全確保の制御が制御部１００の制御手段１２０において割り込み処理として他の処理に優先して実行される。先ず図９に示す制御について説明する。
【００８１】
図９は、モータ異常判定手段１０８にて実行される、懸吊駆動用モータ２２ａ、２２ｂの異常判定処理を示している。ここでは、腿用懸吊ベルト４ａ駆動用のモータ２２ａの異常判定処理を例に説明するが、肩用懸吊ベルト４ｂ駆動用のモータ２２ｂについても、エンコーダ３４ｂの計測値を用いて同様の処理が並列に実行されている。
【００８２】
モータ異常判定手段１０８は、介護リフターの電源が投入され処理が開始されると異常判定用のカウンタｍとｎとをリセットする（ステップＳＴ１）。カウンタｍはモータ２２ａの停止判定の連続数を計数するもので、カウンタｎはモータ２２ａの反転動作判定の連続数を計数するものである。そして、腿用懸吊ベルト制御手段１１３によりベルト懸吊部６００が腿用懸吊ベルト４ａの巻き上げ制御を指示されているか否かを判別する（ステップＳＴ２）。
【００８３】
腿用懸吊ベルト４ａの巻き上げ制御が指示されていれば（ステップＳＴ２−Ｙｅｓ）、懸吊ベルト繰り出し長検出部８００より腿用懸吊ベルト４ａの繰り出し長（巻き上げ量）の変動量を取得する。即ち、ベルト駆動プーリ４ｃの回転量となるエンコーダ３４ａの計測値を取得する（ステップＳＴ３）。上述したようにエンコーダ３４ａの計測値は懸吊ベルトの巻き上げ方向への回転（巻き上げ量の増加）を正、巻き下げ方向への回転（巻き上げ量の減少）を負として出力される。
【００８４】
ステップＳＴ３にて取得したエンコーダ３４ａの計測値（ベルト駆動プーリ４ｃの回転量）が、予め設定されたモータ停止判定用のしきい値Ｘ以上であれば（ステップＳＴ４−Ｙｅｓ）、正常に被懸吊者の吊り上げ制御が行われていると判定して（ステップＳＴ５）、ステップＳＴ１に処理を戻しカウンタｍとｎとをリセットする。
【００８５】
他方、ステップＳＴ３にて取得したエンコーダ３４ａの計測値が、しきい値Ｘ未満であれば（ステップＳＴ４−Ｎｏ）、次に、エンコーダ３４ａの計測値が予め設定されたモータ反転動作判定用のしきい値Ｙ以上であるか否かを判定する（ステップＳＴ７）ここで、停止判定用のしきい値Ｘと、反転動作判定用のしきい値Ｙは、しきい値Ｘ≧０＞しきい値Ｙ、を満たす値として予め設定されている。  
【００８６】
ステップＳＴ７において、エンコーダ３４ａの計測値がしきい値Ｙ以上であれば（ステップＳＴ７−Ｙｅｓ）、カウンタｍに１を加えるとともにカウンタｎをリセットして（ステップＳＴ８）、カウンタｍの値をしきい値ＭＴｈと比較する（ステップＳＴ９）。しきい値ＭＴｈ以上であればステップＳＴ１０に進み、しきい値Ｍｔｈ未満であればステップＳＴ２に処理を戻す。
【００８７】
ここで、ステップＳＴ８からステップＳＴ９にかかる処理は、ベルト懸吊部６００が巻き上げ制御されているときに、エンコーダ３４ａの計測値、即ちベルト駆動プーリ４ｃの回転量が、モータ停止判定用のしきい値Ｘ未満であり且つモータ反転動作判定用のしきい値Ｙ以上であるとの判定が連続してＭｔｈ回発生したか否か判別することを意味している。
そして、連続してＭｔｈ回発生していればモータ２２ａが巻き上げ方向へ回転しない異常（モータ停止異常）が発生したと判定する。（ステップＳＴ１０）。
【００８８】
他方、ステップＳＴ７において、エンコーダ３４ａの計測値がしきい値Ｙ未満であれば（ステップＳＴ７−Ｎｏ）、カウンタｎに１を加えるとともにカウンタｍをリセットして（ステップＳＴ１１）、カウンタｎの値をしきい値ＮＴｈと比較する（ステップＳＴ１２）。しきい値ＮＴｈ以上であればステップＳＴ１３に進み、しきい値Ｎｔｈ未満であればステップＳＴ２に処理を戻す。
【００８９】
ここで、ステップＳＴ１１からステップＳＴ１２にかかる処理は、ベルト懸吊部６００が巻き上げ制御されているときに、エンコーダ３４ａの計測値、即ちベルト駆動プーリ４ｃの回転量が、モータ反転動作判定用のしきい値Ｙ未満であるとの判定が連続してＮｔｈ回発生したか否か判別することを意味している。
そして、連続してＮｔｈ回発生していればモータ２２ａが巻き下げ方向へ回転する異常（モータ反転異常）が発生したと判定する（ステップＳＴ１３）。
【００９０】
制御手段１２０は、モータ停止異常またはモータ反転異常と判定されると、ベルト懸吊部６００に各懸吊ベルト４の吊り上げ制御を停止する制御信号を出力して、報知部５００により異常発生を外部に報知する。
【００９１】
そして、制御手段１２０は、「上」操作信号禁止制御を開始する。「上」操作信号禁止制御を開始すると、以降、リモコン９の「上」ボタン押下の操作信号による制御を禁止する。
【００９２】
即ち、図９のフローチャートのステップＳＴ１０またはＳＴ１３においてモータ停止異常またはモータ反転異常と判定された場合、モータ２２ａはトルク不足などの要因により被懸吊者Ｍを正常に吊り上げることが困難な状態であり、この場合、リモコン９からの上昇入力による制御を禁止することで、被懸吊者Ｍの安全を確保している。また、リモコン９からの他の操作信号による制御入力は受け付けられるので、「下」ボタンの押下により被懸吊者Ｍを下降させて宙吊り状態を防止することができる。
【００９３】
続いて、制御手段１２０は、異常が復旧したか否かを判定する。ここで、復旧と判定する場合としては、リフター本体３に設けられたディップスイッチが押下された場合や、各懸吊ベルト４にかかる張力がなくなった場合などである。そして、制御手段１２０は、異常の復旧と判定すると、「上」操作信号禁止制御を終了し、図９のフローチャートの処理を再スタートさせる。
【００９４】
このように、本実施形態の介護リフターによれば、経年変化などによりモータのパワーが劣化している場合など、被懸吊者Ｍの上昇指示を入力しているにも拘らず、被懸吊者Ｍの体重にモータのトルクが負けてしまい、吊り上げ動作中にモータが反転動作してしまう場合であっても被懸吊者Ｍの安全を確保することが可能となる。
【００９５】
次に、図１０に示す制御について説明する。図１０は、懸け違い判定手段１０９にて実行される、腿用懸吊ベルト４ａと肩用懸吊ベルト４ｂの懸け違い異常判定処理を示している。
【００９６】
まず、懸け違い判定手段１０９は、電源が投入され処理が開始されると、腿用または肩用懸吊ベルト制御手段１１３、１１２より、ベルト懸吊部６００が懸吊ベルト４の巻き上げ制御を指示されているか否かを判別する（ステップＳＴ５０）。そして、巻き上げ制御が指示されていれば、懸け違い検出部９００の検出結果を取得する。即ち、懸け違い検出器４０ａ、４０ｂの状態を検出する（ステップＳＴ５１）。懸け違い検出器４０ａ、４０ｂが全てＯＦＦであれば（ステップＳＴ５１−Ｙｅｓ）、正常と判定してステップＳＴ５０に処理を戻す。
【００９７】
図１１に、掛け違えた状態の介護リフターの側面図を示す。図１０の処理におけるステップＳＴ５１において、図１１に示すように、全ての懸け違い検出器４０ａ、４０ｂがＯＮとなっていれば、または、何れかの懸け違い検出器４０ａ、４０ｂがＯＮとなっていれば（ステップＳＴ５１−Ｎｏ）、ステップＳＴ５２に進み、懸吊ベルト４の懸け違い異常が発生したと判定する。
【００９８】
ここで、ステップＳＴ５０からステップＳＴ５２にかかる処理は、吊り上げ中である（懸吊ベルト４に張力が発生する）状況において、懸け違い検出器４０ａ、４０ｂがＯＮされているか否か判別することを意味している。つまり、吊り上げ中でない（懸吊ベルト４に張力が発生しない）状況においては、懸吊ベルト４を衣服型吊り具８に接続するときの取り回しにより、一時的に当接するなどして懸け違い検出器４０ａ、４０ｂがＯＮされることがあり、ステップＳＴ５０からステップＳＴ５２にかかる処理により、このような場合の誤報を防止している。
【００９９】
なお、本実施形態では、ステップＳＴ５０において、懸吊ベルト４の巻き上げ制御中か否かにより判定を異にする例について説明したがこれに限定されない。即ち、ここでは、被懸吊者Ｍの吊り上げ中であるか否かが判別できればよく（吊が上げ中であればステップＳＴ５１へ進み、吊り上げ中でなければステップＳＴ５０に戻る）、その判別手法は、巻き上げ制御中か否かの判断に限定されない。例えば、荷重判定手段１０３により判定された懸吊ベルト４にかかる荷重から被懸吊者Ｍの吊り上げ中か否かを判別してもよく、吊り上げ高判定手段１０２にて判定された懸吊ベルト４下端の高さから被懸吊者Ｍの吊り上げ中か否かを判別してもよい。また、懸吊ベルト４にかかる荷重及び懸吊ベルト４下端の高さから被懸吊者Ｍの吊り上げ中か否かを判別してもよい。
【０１００】
制御手段１２０は、懸け違い異常が発生したと判定されると、ベルト懸吊部６００に各懸吊ベルト４の巻き上げ制御を停止する制御信号を出力して、報知部５００により異常発生を外部に報知する。
【０１０１】
そして、制御手段１２０は、ベルト懸吊部６００に腿用および肩用懸吊ベルト４ａ、４ｂを巻き下げる制御信号を出力し、吊り下げ制御を開始する。次に、制御手段１２０は、各懸吊ベルト４の張力がなくなったか否か、即ち下降が完了したか否か判定する。そして、下降が完了していればステップＳＴ５０に処理を戻す。
【０１０２】
このように、本実施形態による介護リフターによれば、腿用懸吊ベルト４ａと肩用懸吊ベルト４ｂとを掛け違えたまま吊り上げされることを防止して、被懸吊者Ｍの安全を確保することが可能となる。
【０１０３】
なお、本実施形態においては、図１０のフローチャートで異常と判定された場合、異常報知した後に下降制御する例について説明したが、これに限定されない。例えば、介助者により介護リフターが操作されている場合には、自動的に下降制御するよりも、介助者の判断により異常への対応をとることが好ましいことがあり、このような場合、下降制御をすることなく、動作を停止したままとした処理としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１０４】
【図１】本発明の実施形態に係る介護リフターの一使用形態を示すための正面図
【図２】同介護リフターの側面図
【図３】リフター本体におけるベルト懸吊装置を上面側から見た図
【図４】被懸吊者が着衣した衣服型吊り具の一実施形態を示す図
【図５】リフター本体の構成を示すブロック図
【図６】リフター本体における走行部とベルト懸吊装置とを側面側から見た図
【図７】赤外線リモコンの構成を示すブロック図
【図８】制御部の構成を示すブロック図
【図９】懸吊駆動用モータの異常判定処理を示すフローチャート
【図１０】懸け違い異常判定処理を示すフローチャート
【図１１】掛け違えた状態を示す介護リフターの側面図
【符号の説明】
【０１０５】
１      支柱
２      レール
２ａ    反射シール
３      介護リフター本体
３ａ    ベルト懸吊装置
３ｂ    フォトインタラプタ
４      懸吊ベルト
４ａ    腿用懸吊ベルト
４ｂ    肩用懸吊ベルト
４ｃ    腿用懸吊ベルト用ベルト駆動プーリ
４ｄ    肩用懸吊ベルト用ベルト駆動プーリ
８      衣服型吊り具
９      リモコン
１０    ベッド
１１ａ  ポータブルトイレ
１１ｂ  車椅子
１３    移動用モータ
２２ａ  腿用懸吊ベルトの懸吊駆動用モータ
２２ｂ  肩用懸吊ベルトの懸吊駆動用モータ
３４ａ  腿用懸吊ベルト用エンコーダ
３４ｂ  肩用懸吊ベルト用エンコーダ
４０ａ  腿用懸吊ベルト用懸け違い検出器
４０ｂ  肩用懸吊ベルト用懸け違い検出器
Ｍ      被懸吊者
１００  制御部
１０８  モータ異常判定手段
１０９  懸け違い判定手段
１２０  制御手段
６００  ベルト懸吊部
７００  荷重検出部
８００  懸吊ベルト繰り出し長検出部
９００  懸け違い検出部
【図１】
2007267855.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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