(57)【要約】【課題】  テープカートリッジオートローダーのイニシャライズ動作を改良して耐久性を向上させることを目的とする。【解決手段】  テープカートリッジ直線的移送機構１７０を動作させる回動アーム１８０は、一方向に基準位置まで回動され、この基準位置を基準として逆方向に所定角度回動され、その位置が回動アーム１８０のホームポジションとなる。回動アーム１８０はフラグ群１８１を有し、このフラグ群１８１の端にはフラグが形成されていないフラグ無し部１９３が存在する。フォトセンサ２００がフラグ無し部１９３を検出すると、回動アーム１８０が基準位置に到ったと判断する。【選択図】  図９
2007035234.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
テープカートリッジを支持すると共に回動可能であり、回動して支持している該テープカートリッジの向きを変える回転盤と、該回転盤を回動させる回転盤回動機構と、該回転盤に設けてありテープカートリッジを該回転盤上の位置と該回転盤の外側の位置との間で移送させるテープカートリッジ移送機構とを備えたテープカートリッジピッカを有し、
該テープカートリッジピッカを中心にその周りに配置された、テープカートリッジが出入りするメールスロット、テープカートリッジが装着される読取り／書込みテープドライブ、及びテープカートリッジを収容するテープカートリッジ収容部とが配置してあり、
前記テープカートリッジ移送機構は、往復回動する回動アームと、該回動アームを回動させる駆動機構と、該回動アームの回動位置を検出する回動アーム回動位置検出手段と、該回動アームの回動と連動して、前記回転盤の内と外との間を移動してテープカートリッジを移動させるテープカートリッジピンとを有し、且つ、該回動アームはテープカートリッジピンが回転盤の外側に出ている基準位置及びテープカートリッジピンが回転盤の内側に位置するホームポジションを有し、且つ、該回動アームは一旦一方向に上記基準位置まで回動されその後に逆方向に所定量戻されて上記ホームポジションに位置決めされる構成であるテープカートリッジオートローダーにおいて、
該回動アームは、これが回動されて前記基準位置に到った場合に、前記回動アーム回動位置手段が対向する部分に、通常の部分とは異なる特殊形状部分を有する構成であり、
回動アーム回動位置検出手段が前記特殊形状部分を検知した場合に、該回動アームが上記基準位置に回動したことを認識する構成としたことを特徴とするテープカートリッジオートローダー。
【請求項２】
請求項１に記載のテープカートリッジオートローダーにおいて、
前記回動アームの通常の部分は、複数のフラグが並んでいる構成であり、前記回動アームの特殊形状部分はフラグが存在していない部分であることを特徴とするテープカートリッジオートローダー。
【請求項３】
請求項１に記載のテープカートリッジオートローダーにおいて、
前記回動アームの通常の部分は、複数のフラグが並んでいる構成であり、前記回動アームの特殊形状部分は櫛歯部であることを特徴とするテープカートリッジオートローダー。
【請求項４】
請求項２又は３に記載のテープカートリッジオートローダーにおいて、
前記複数のフラグは、各フラグが長さを異にしている構成であり、
前記回動アーム回動位置検出手段は、各フラグから得られる情報によって前記回動アームの回動位置を検出する構成であることを特徴とするテープカートリッジオートローダー。
【請求項５】
請求項１に記載のテープカートリッジオートローダーにおいて、
前記テープカートリッジ移送機構は、テープカートリッジオートローダーの電源がオンとされたときに、回動アームを回動させてテープカートリッジピンが回転盤の内側に位置させるようにする予備動作を行う構成であること特徴とするテープカートリッジオートローダー。
【請求項６】
請求項１に記載のテープカートリッジオートローダーにおいて、
前記回転盤を昇降させる回転盤昇降機構を更に有する構成であることを特徴とするテープカートリッジオートローダー。
【請求項７】
請求項６に記載のテープカートリッジオートローダーにおいて、
テープカートリッジオートローダーの電源がオンとされたときに、
最初に、前記テープカートリッジ移送機構が、テープカートリッジオートローダーの電源がオンとされたときに、回動アームを回動させてテープカートリッジピンが回転盤の内側に位置させるようにする予備動作を行い、
次いで、前記回転盤回動機構によって回転盤を適宜回動させて所定の向きにする回転盤回動機構イニシャライズを行い、
次いで、前記テープカートリッジ移送機構の回動アームをホームポジションに位置決めするテープカートリッジ移送機構イニシャライズを行い、
次いで、前記回転盤昇降機構によって回転盤を適宜昇降させて所定の向きにする回転盤昇降機構イニシャライズを行う構成であることを特徴とするテープカートリッジオートローダー。
【請求項８】
テープカートリッジを、メールスロットとテープドライブとテープカートリッジ移送マガジンとの間で移動させるテープカートリッジオートローダーであって、
前記テープカートリッジを支持すると回転盤と、
前記テープカートリッジを、メールスロットとテープドライブとテープカートリッジ移送マガジンとの間で移動させるテープカートリッジ移送機構とを有し、
前記テープカートリッジ移送機構は、（i）前記テープカートリッジと係合して該テープカートリッジを前記回転盤に対して移動させるテープカートリッジピンと、(ii)第１の形状部分と、該第１の形状部分とは相違する第２の形状部分とを有し、回動して、該テープカートリッジピンの位置を前記回転盤の外側に出ている基準位置と前記回転盤の内側に位置するホームポジションとの間で変化させる回動アームと、(iii)上記第１の形状部分及び第２の形状部分のうちの少なくとも一つの回動位置を検出して該テープカートリッジピンが上記基準位置に到ったことを検出する回動アーム回動位置検出手段とを有する構成であり、
前記回動アームが一つの方向に回動して、前記テープカートリッジピンを上記基準位置に到達させ、次いで、前記回動アームが逆方向に所定角度回動することによって、前記テープカートリッジピンを前記ホームポジションに位置決めする構成としたことを特徴とするテープカートリッジオートローダー。
【請求項９】
請求項８に記載のテープカートリッジオートローダーにおいて、
前記回動アームの前記第１の形状部分は、複数のフラグが並んでいる構成であり、前記回動アームの前記第２の形状部分はフラグが存在していない部分であることを特徴とするテープカートリッジオートローダー。
【請求項１０】
請求項８に記載のテープカートリッジオートローダーにおいて、
前記回動アームの前記第１の形状部分は、複数のフラグが並んでいる構成であり、前記回動アームの前記第２の形状部分は櫛歯部であることを特徴とするテープカートリッジオートローダー。
【請求項１１】
テープカートリッジをメールスロットとテープドライブとテープカートリッジ移送マガジンとの間で移動させるテープカートリッジオートローダーに適用してあり、該テープカートリッジを回転盤の外の位置から該回転盤上の位置に移動させるテープカートリッジ移動方法において、
第１の形状部分と、該第１の形状部分とは相違する第２の形状部分とを有する回動アームを一つの方向に、該第２の形状部分が回動アーム回動位置検出手段によって検知されるまで回動させて、該回動アーム上のテープカートリッジピンを前記回転盤の外側に出ている基準位置に移動させる工程と、
前記工程に続いて、前記回動アームを逆方向に所定角度回動させて、前記テープカートリッジピンを前記ホームポジションに位置決めする工程とを有することを特徴とするテープカートリッジ移動方法。
【請求項１２】
テープカートリッジを、メールスロットとテープドライブとテープカートリッジ移送マガジンとの間で移動させるテープカートリッジオートローダーであって、
前記テープカートリッジを支持すると回転盤と、
前記テープカートリッジを、メールスロットとテープドライブとテープカートリッジ移送マガジンとの間で移動させるテープカートリッジ移送機構とを有し、
前記テープカートリッジ移送機構は、
前記回転盤に形成してある直線状のガイド溝と、
前記ガイド溝の延長線上の位置を回動中心として、前記回転盤に回動可能に取り付けてある回動アームと、
該回動アームを回動させる回動アーム回動機構と、
中間の位置を前記回動アームの先端に回動可能に連結してあるレバーとよりなり、
該レバーは、前記回動アームに近い側の端に前記テープカートリッジに作用するカートリッジピンを有し、反対側の端にガイドピンを有し、前記ガイドピンが前記直線状のガイド溝に嵌合してあり、
前記回動アーム回動機構によって前記回動アームが回動されると、前記ガイドピンが前記直線状のガイド溝に沿って移動し、前記レバーが前記ガイドピンを中心に回動され、前記カートリッジピンが前記ガイド溝に対して直交する方向に直線的に移動して前記テープカートリッジを移送させる構成としたことを特徴とするテープカートリッジオートローダー。
【請求項１３】
請求項１２に記載のテープカートリッジオートローダーにおいて、
前記回転盤は、ベース板と、前記ベース板の上面に扁平の狭い空間をあけて固定してあるフロア板と、前記ベース板の上方の上板とよりなり、前記フロア板と前記上板との間にテープカートリッジが入る空間を有する構成であり、
前記回動アームは前記ベース板の上面に設けてあり、前記回動アーム回動機構は前記ベース板の下面に設けてあり、前記直線状のガイド溝は前記フロア板の下面に形成してあり、前記レバーは前記ベース板と前記フロア板との間の扁平の狭い空間に収まっており該扁平の狭い空間内で回動され、前記ガイドピンが前記フロア板の前記直線状のガイド溝に嵌合しており、前記カートリッジピンは前記フロア板の上面よりも高い位置にまで突き出ている構成としたことを特徴とするテープカートリッジオートローダー。
。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はテープカートリッジオートローダーに係り、特に、データ記憶装置の一つであるテープカートリッジオートローダーにおいてテープカートリッジを移動させるテープカートリッジピッカに関する。
【背景技術】
【０００２】
テープカートリッジオートローダーは、大略、テープカートリッジピッカを中心に、この手前側に、メールスロット、奥側に、読取り／書込みテープドライブ、左右側にテープカートリッジ移送マガジンが配置された構成である。テープカートリッジピッカは、テープカートリッジを引き込むと共に送り出して、テープカートリッジをメールスロットと、テープドライブと、テープカートリッジ移送マガジンとの間で移送させる動作を行うものである。
【０００３】
このテープカートリッジピッカは、ベースと、このベース上で回転してテープカートリッジの向きを変える回転盤と、この回転盤に設けてあり、テープカートリッジを引き込むと共に送り出してテープカートリッジを移送するテープカートリッジ移送機構とを有する。このテープカートリッジ移送機構は、往復回動する回動アームと、テープカートリッジの切欠に嵌合する垂直のカートリッジピンと、回動アームの回動によってカートリッジピンを直線的に往復移動させる機構とを有する。
【０００４】
カートリッジピン及び回動アームは回転盤上の所定の位置にホームポジションＨＰを有する。ホームポジションＨＰは、テープカートリッジピッカが動作開始の基準の状態にあるときの、カートリッジピン及び回動アームの位置である。
【０００５】
テープカートリッジオートローダーの電源をオンとすると、先ず、テープカートリッジピッカのテープカートリッジ移送機構が動作して、不特定の位置に位置している回動アーム及びカートリッジピンをホームポジションＨＰに戻し、それから、テープカートリッジオートローダーが指令通りに動作を開始する。回動アーム及びカートリッジピンをホームポジションＨＰに戻す動作をテープカートリッジ移送機構イニシャライズという。
【０００６】
テープカートリッジ移送機構イニシャライズ動作は、回動アームが所定の方向にストッパに当る位置まで回動され、この位置を回動開始の基準として回動アームが逆方向に所定の角度回動されて、ホームポジションＨＰで停止する動作である。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
テープカートリッジピッカはテープカートリッジオートローダーの電源をオンとする都度動作するため、テープカートリッジピッカは耐久性を考慮した構成とすることが必要である。
【０００８】
そこで、本発明は、上記必要性を満たしたテープカートリッジオートローダーを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
そこで、上記課題を解決するため、本発明は、テープカートリッジを支持すると共に回動可能であり、回動して支持している該テープカートリッジの向きを変える回転盤と、該回転盤を回動させる回転盤回動機構と、該回転盤に設けてありテープカートリッジを該回転盤上の位置と該回転盤の外側の位置との間で移送させるテープカートリッジ移送機構とを備えたテープカートリッジピッカを有し、
該テープカートリッジピッカを中心にその周りに配置された、テープカートリッジが出入りするメールスロット、テープカートリッジが装着される読取り／書込みテープドライブ、及びテープカートリッジを収容するテープカートリッジ収容部とが配置してあり、
前記テープカートリッジ移送機構は、往復回動する回動アームと、該回動アームを回動させる駆動機構と、該回動アームの回動位置を検出する回動アーム回動位置検出手段と、該回動アームの回動と連動して、前記回転盤の内と外との間を移動してテープカートリッジを移動させるテープカートリッジピンとを有し、且つ、該回動アームはテープカートリッジピンが回転盤の外側に出ている基準位置及びテープカートリッジピンが回転盤の内側に位置するホームポジションを有し、且つ、該回動アームは一旦一方向に上記基準位置まで回動されその後に逆方向に所定量戻されて上記ホームポジションに位置決めされる構成であるテープカートリッジオートローダーにおいて、
該回動アームは、これが回動されて前記基準位置に到った場合に、前記回動アーム回動位置手段が対向する部分に、通常の部分とは異なる特殊形状部分を有する構成であり、
回動アーム回動位置検出手段が前記特殊形状部分を検知した場合に、該回動アームが上記基準位置に回動したことを認識する構成としたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、回動アームに特殊形状部分を設け、回動アーム回動位置検出手段が特殊形状部分を検知した場合に、回動アームが基準位置に回動したことを認識するようになっているため、基準位置を決めるために回動アームがストッパに衝突することが無く、よって、テープカートリッジ移送機構イニシャライズ動作を回動アーム等に無用な衝撃及び負荷をかけないで行うことが出来、よって、テープカートリッジオートローダーの耐久性を向上させることが出来る。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
次に本発明の実施の形態について説明する。
【実施例１】
【００１２】
次の順序で説明する。
【００１３】
１．テープカートリッジオートローダーの全体の構成及び概略の動作、
２．テープカートリッジピッカ１０２の構成
３．テープカートリッジ直線的移送機構１７０のイニシャライズ動作
４．制御回路２２０を構成するマイクロコンピュータの動作
５．テープカートリッジピッカ１０２のイニシャライズ動作
６．テープカートリッジピッカ１０２の動作、
７フラグ群１８１の別の機能
１［テープカートリッジオートローダー１００の全体の構成及び概略の動作］
図１は本発明の実施例１になるテープカートリッジオートローダー１００をその上カバーを取り外した状態で示し、図２はテープカートリッジオートローダー１００をその側面側カバーを取り外した状態で示す。Ｘ１−Ｘ２は幅方向、Ｙ１−Ｙ２は奥行き方向、Ｚ１−Ｚ２は高さ方向である。
【００１４】
テープカートリッジオートローダー１００は、大略、フロントパネルにコントロールパネル１０５及びメールスロット１０７を有し、テープカートリッジピッカ１０２をメールスロット１０７に対向する部位に有し、このテープカートリッジピッカ１０２のＸ１側とＸ２側とにテープカートリッジ移送マガジン１０３，１０４を有し、テープカートリッジピッカ１０２のＹ１側に読取り／書込みテープドライブ１０１を有し、テープカートリッジ１０が適用される構成である。
【００１５】
テープカートリッジ１０は、図１に示すように、ハウジングの内部に磁気テープ１１が単一のリール１２に巻かれて収容してあり、背面から磁気テープ１１が繰り出される構成である。テープカートリッジ１０は前面１３、背面１４、側面１５，１６を有し、側面１５に後述するカートリッジピンが嵌合するための切欠１５ａを有する。
【００１６】
テープカートリッジ移送マガジン１０３，１０４は、図２に示すように、複数のＤＬＴテープカートリッジ１０をその前面１３がテープカートリッジピッカ１０２の側を向いた向きで、Ｙ１−Ｙ２方向に並べて収容すると共にＹ１−Ｙ２方向に長い円の軌跡に沿って移送する。
【００１７】
テープドライブ１０１は、装着されたテープカートリッジ１０から繰り出された磁気テープ１１に対してデータの読取り／書込みを行う。また、テープドライブ１０１はテープカートリッジイジェクト機構（図示せず）を有する。なお、テープドライブとしては高さの異なる複数の種類が用意してあり、この中から選択したものが取り付けられる。これに対応してできるように、テープカートリッジピッカ１０２には後述するように回転盤昇降機構１５０が備えてある。
【００１８】
テープカートリッジピッカ１０２は、図３に示すように、テープカートリッジ１０を回転盤１４０上に引き込むと共に回転盤１４０の外に送り出すことによって、メールスロット１０７から挿入されたテープカートリッジ１０をテープドライブ１０１に装着させ、テープカートリッジ１０をテープカートリッジ移送マガジン１０３，１０４から引き出してテープドライブ１０１に装着させ、テープドライブ１０１からテープカートリッジ１０を引き出して元のテープカートリッジ移送マガジン１０３，１０４に返却したりメールスロット１０７からイジェクトさせる動作を主に行う。また、テープカートリッジピッカ１０２は回転盤１４０を９０度づつ回動させる動作、及び、回転盤１４０を昇降させる動作も行う。回転盤１４０が回動するとテープカートリッジ１０の向きが変えられる。
【００１９】
２［テープカートリッジピッカ１０２の構成］
図４はテープカートリッジピッカ１０２を回転盤１４０の上板１４３を取り外した状態で示し、図５はテープカートリッジピッカ１０２をピラー１３０及び回転盤１４０を取り外した状態で示す。図６はテープカートリッジピッカ１０２を分解して示し、図７は回転盤昇降機構１５０を分かり易く示す。
【００２０】
図２２は上板１４３を取り外した状態の回転盤１４０、即ち、回転盤サブ組立体１４５を示す。図２３は図２２の回転盤サブ組立体１４５をフロア板１４２を取り外した状態で示す。図２４は図２２の回転盤サブ組立体１４５を分解して示し、図２５は図２２の回転盤サブ組立体１４５を分解して下方から見上げた状態で示す。１４６、１４７、１４８はテープカートリッジガイドであり、回転盤１４０上でのテープカートリッジ１０の移動を案内する。
【００２１】
テープカートリッジピッカ１０２は、ベース１２０と、ベース１２０上に固定されて立っているピラー１３０と、テープカートリッジ１０を支持する回転盤１４０（図８参照）と、回転盤１４０を高さ位置調整のために少しの距離昇降させる回転盤昇降機構１５０と、回転盤１４０を９０度づつ回動させる回転盤回動機構１６０とを有する。テープカートリッジピッカ１０２は、四方にポート１３１Ｘ１、１３１Ｘ２、１３１Ｙ１、１３１Ｙ２を有する。
【００２２】
ベース１２０上に、回動用リングギヤ１６１、円柱台１６２、昇降用リングギヤ１６３及びサブベース１６４が設けてある。回動用リングギヤ１６１はベース１２０上に回転可能に取り付けてある。円柱台１６２は、回動用リングギヤ１６１及び昇降用リングギヤ１６３の内側に、回動用リングギヤ１６１と一体的に回動し且つ回動用リングギヤ１６１とは独立に昇降可能に設けてある。昇降用リングギヤ１６３は、回動用リングギヤ１６１の上側に、回動用リングギヤ１６１とは独立に回動可能に設けてある。昇降用リングギヤ１６３の斜め溝１６３ａが円柱台１６２のボス１６２ａと嵌合している。回動用リングギヤ１６１が回動すると円柱台１６２が回動し、昇降用リングギヤ１６３が回動すると円柱台１６２が昇降される。サブベース１６４は、半円板状であり、ベース１２０から上方に少し離れた位置でベース１２０に固定してある。
【００２３】
回転盤１４０は、図８に示すように、ベース板１４１とフロア板１４２と上板１４３とを有し、フロア板１４２と上板１４３との間に、テープカートリッジ１０が入る空間１４４を有する。ベース板１４１は、円柱台１６２上にネジ止めしてある。
【００２４】
フロア板１４２がテープカートリッジ１０を支持し、フロア板１４２の上面をテープカートリッジ１０がスライドする。ベース板１４１とフロア板１４２との間に後述するレバー２１２が収まる扁平の狭い空間を有する。
【００２５】
昇降機構１５０は、図７に示すように、ステッピングモータ１５１と、ギヤ列１５２と、昇降用リングギヤ１６３とよりなる。ステッピングモータ１５１及びギヤ列１５２は共にベース板１４１に設けてある。
【００２６】
回転盤回動機構１６０は、図７に示すように、ステッピングモータ１６５と、ギヤ列１６６と、回動用リングギヤ１６１とよりなる。これらは全てサブベース１６４に設けてある。
【００２７】
昇降機構１５０は、回転盤１４０を適宜昇降させてＺ方向のホームポジションに移動させてイニシャライズする機能も有する。回転盤回動機構１６０は、回転盤１４０を適宜回動させて回転方向のホームポジションに移動させてイニシャライズする機能も有する。回転盤１４０のホームポジションは、後述するｙ軸が前記のＹ軸と平行となる位置である。この昇降機構イニシャライズ及び回転盤回動機構イニシャライズの動作原理は、共に、一旦、動作の終端である基準位置に移動させ続いて所定量戻す方法であり、後述するテープカートリッジ直線的移送機構をイニシャライズするときの動作原理と同じである。
【００２８】
回転盤１４０については、説明の便宜上、座標を、図１０に示すように、後述するピン１４１ａの位置が原点、後述するガイド溝１４２ａをｘ軸、原点を通りｘ軸と直交する軸をｙ軸と定める。
【００２９】
ベース板１４１に、図１０に示すテープカートリッジ直線的移送機構１７０と、後述するステッピングモータ２１０が設けてある。
【００３０】
このテープカートリッジ直線的移送機構１７０は、テープカートリッジ１０を回転盤１４０上の位置、即ち、空間１４４内の位置と、テープカートリッジピッカ１０２の外側の位置との間で直線的に移動させる機能を有する。テープカートリッジ直線的移送機構１７０は、図２２乃至図２５に併せて示すように、ベース板１４１上のピン１４１ａに回動可能に取り付けてある回動アーム１８０と、この回動アーム１８０を位置Ｑ１とＱ４との間の所定の角度範囲内で往復回動させるステッピングモータ２１０（図１０参照）と、モータ２１０の回転を減速して回動アーム１８０に伝達する減速ギヤ機構２１１と、中間の位置をピン２１５で回動アーム１８０の先端に回動可能に連結してあるレバー２１２とを有し、レバー２１２の一端にカートリッジピン２１３が垂直に固定してあり、レバー２１２の反対側の端にガイドピン２１４が固定してあり、このピン２１４がフロア板１４２の下面に形成してある直線状のガイド溝１４２ａに嵌合してある構成である。
【００３１】
ピン１４１ａはガイド溝１４２ａの延長線上に位置している。ステッピングモータ２１０はベース板１４１の下面に取り付けてある。カートリッジピン２１３は、フロア板１４２の上面よりも高い位置にまで突き出ている。図２３中、アーム長さＡと、アーム長さＢと、アーム長さＣとは、等しい。
【００３２】
図９（Ａ）は回動アーム１８０をＺ１側から見て示す。フラグは回動アーム１８０の下面に形成してあるけれども、図示の便宜上、実線で示す。回動アーム１８０には、フラグ群１８１とフラグ１８２とが同心円状に配置して形成してあり、且つギヤ部１８３が形成してある。フラグ群１８１は、反時計方向に、フラグ１８５、スリット１８６、フラグ１８７、スリット１８８、フラグ１８９、スリット１９０、フラグ１９１と並んでおり（この部分が第２の形状部分を構成する）、フラグ１８５より時計方向側に「特殊形状部」（第２の形状部分）であるフラグ無し部１９２を有し、フラグ１９１より反時計方向側に「特殊形状部」（第２の形状部分）であるフラグ無し部１９３を有する構成である。スリット１８８を中心としてみると、時計方向には、フラグ１８７、スリット１８６、フラグ１８５と並んでおり、反時計方向には、フラグ１８９、スリット１９０、フラグ１９１と、同じ順番の配置で並んでいる。各スリット１８６、１８８、１９０は同じ幅である。フラグ１８９は一番長く、フラグ１８７より長い。両端のフラグ１８５、１９１は、フラグ１８７より短く、略同じ長さである。
【００３３】
また、ベース板１４１には、フラグ群１８１に対向するフォトセンサ２００と、フラグ１８２に対向するフォトセンサ２０１とが所定の配置で取り付けてある。
【００３４】
回動アーム１８０を時計方向及び反時計方向に一定の速度で回動させると、フォトセンサ２００からは、図９（Ｂ）に示す波形の信号が取り出される。フラグが対向すると出力は「１」であり、スリットが対向すると出力は「０」である。全部のスリット１８６、１８８、１９０の幅は、モータ２１０の１４ステップ分に対応する幅であり等しい。フラグ無し部１９２、１９３では出力「０」が１４ステップ分を越えて長く続き、スリット１８６、１８８、１９０での出力とは相違する。本発明ではこのことを基準位置Ｐ１の検出に利用している。
【００３５】
また、スリット１８８はホームポジションを決めるために設けてあり、スリット１８６、１９０は回動アーム１８０の回動位置を把握するために設けてある。
【００３６】
回動アーム１８０を時計方向及び反時計方向に一定の速度で回動させると、フォトセンサ２０１からは、図９（Ｃ）に示す波形の信号が取り出される。この信号は、後述する予備動作のために利用される。
【００３７】
モータ２１０が駆動されると、図１０に示すように、減速ギヤ機構２１１を介して回動アーム１８０が回動され、ピン２１４がガイド溝１４２ａに沿ってｘ軸上を移動し、レバー２１２が回動され、カートリッジピン２１３がｙ軸に沿って、位置Ｐ１とＰ４との間で直線に移動する。レバー２１２は、ピン２１４を中心に、ベース板１４１とフロア板１４２との間の狭い空間を横切って回動される。
【００３８】
回動アーム１８０が回動して位置Ｑ１、Ｑ２，Ｑ３、Ｑ４に到ると、カートリッジピン２１３は移動して夫々位置Ｐ１、Ｐ２，Ｐ３、Ｐ４に到る。
【００３９】
ここで、カートリッジピン２１３が＋ｙ方向に移動している過程における、カートリッジピン２１３に発生している＋ｙ方向の力＋Ｆについて考察する。
【００４０】
レバー２１２には、回動アーム１８０の先端の接線方向の力の分力が作用する。この分力が大きい程、力＋Ｆは強くなる。
【００４１】
回動アーム１８０とレバー２１２とのなす角度αは、カートリッジピン２１３が＋ｙ方向に移動して位置Ｐ１に近づくにつれて減少されて、位置Ｐ１に到る最終段階で最も小さくなる。この角度αが小さくなる程、レバー２１２に作用する分力が大きくなり、カートリッジピン２１３が＋ｙ方向に移動して位置Ｐ１に到る最終段階で、力＋Ｆは最大となる。
【００４２】
カートリッジピン２１３が−ｙ方向に移動するときにも、位置Ｐ４に到る最終段階で、力−Ｆは最大となる。
【００４３】
よって、ステッピングモータ２１０は従来よりも小さいサイズの安価なもので足りる。
【００４４】
図１１（Ａ１）は回動アーム１８０が回動して位置Ｑ２に到った状態であり、カートリッジピン２１３は予備動作完了位置Ｐ２に位置する。このとき、図１１（Ｂ１）に示すように、フラグ１８２の中央がフォトセンサ２０１に対向しており、フラグ１８９がフォトセンサ２００に対向している。予備動作完了位置Ｐ２は、回転盤１４０の内側の位置であり、カートリッジピン２１３がピラー１３０のコーナ部の柱部に衝突することなく回転盤１４０が回動できる位置である。
【００４５】
図１１（Ａ２）は回動アーム１８０が時計方向に最大回動して位置Ｑ１に到った状態であり、カートリッジピン２１３は基準位置Ｐ１に位置する。このとき、図１１（Ｂ２）に示すように、フラグ無し部１９３がフォトセンサ２００に対向している。フラグ１８２はフォトセンサ２０１から外れておりフォトセンサ２０１に対向していない。基準位置Ｐ１は、回転盤１４０の外側の位置であり、カートリッジピン２１３をホームポジションＰ３に移動させるためのスタートの位置である。また、基準位置Ｐ１は、後述するようにカートリッジピン２１３テープカートリッジ１０の前面１３を押しきった位置である。
【００４６】
図１１（Ａ３）は回動アーム１８０が位置Ｑ１から反時計方向に回動してホームポジションＱ３に到った状態であり、カートリッジピン２１３はホームポジションＰ３に位置する。このとき、図１１（Ｂ３）に示すように、スリット１８８がフォトセンサ２００に対向している。フラグ１８２はフォトセンサ２０１から外れておりフォトセンサ２０１に対向していない。ホームポジションは、テープカートリッジピッカが指令に応じた動作を開始するときの回動アーム１８０及びカートリッジピン２１３の位置である。
【００４７】
図１２（Ａ）は回動アーム１８０が反時計方向に最大回動して位置Ｑ４に到った状態であり、カートリッジピン２１３は回転盤１４０の外側の位置Ｐ４に位置する。このとき、図１２（Ｂ）に示すように、フラグ無し部１９２がフォトセンサ２００に対向している。フラグ１８２はフォトセンサ２０１から外れておりフォトセンサ２０１に対向していない。
【００４８】
３［テープカートリッジピッカ１０２のイニシャライズ動作］
テープカートリッジオートローダー１００のスイッチをオンとしたときに、モータ２１０は、制御回路２２０によって以下に説明するように動作する。制御回路２２０はマイクロコンピュータよりなり、ステッピングモータ２１０の駆動、停止を制御する。
【００４９】
先ず、予備動作が行われる。このとき、モータ２１０はフォトセンサ２０１からの出力に応じて停止される。
【００５０】
先ず、モータ２１０は最初に時計方向に、次いで、必要に応じて反時計方向に回転され、回動アーム１８０が時計方向に或いは反時計方向に回動されて、フォトセンサ２０１からの出力が「１」となった時点からモータ２１０をなおも所定のステップ数動作させた時点でモータ２１０が停止される。テープカートリッジ直線的移送機構１７０は図１１（Ａ１）、（Ｂ１）に示す状態となり、カートリッジピン２１３は回転盤１４０の内側の位置Ｐ２に位置するようになって、予備動作が完了する。
【００５１】
次いで、回転盤回動機構１６０が動作して回転盤１４０を回転方向のホームポジションに移動させる回転盤回転方向イニシャライズを行った後に、テープカートリッジピッカ１０２のイニシャライズ動作が開始する。テープカートリッジ直線的移送機構１７０は一旦図１１（Ａ２）、（Ｂ２）に示す状態とされ、次いで、図１１（Ａ２）、（Ａ３）、（Ｂ２）、（Ｂ３）に示す最終的な状態となる。また、このとき、モータ２１０は今度はフォトセンサ２００からの出力に応じて停止される。
【００５２】
先ず、モータ２１０が再度始動して時計方向に回転され、回動アーム１８０が時計方向に回動され、フラグ無し部１９３がフォトセンサ２００に対向すると、モータ２１０が停止する。モータ２１０が停止する時点は、フォトセンサ２００からの出力が「０」となった時点からモータ２１０が１４ステップを越えて１６ステップ動作した時点である。
【００５３】
テープカートリッジ直線的移送機構１７０は図１１（Ａ２）、（Ｂ２）に示す状態となり、カートリッジピン２１３は基準位置Ｐ１に到る。
【００５４】
次いで、モータ２１０が再度始動して反時計方向に回転され、回動アーム１８０が反時計方向に回動される。モータ２１０は、フラグ１８５、スリット１８６、フラグ１８７が順次フォトセンサ２００を通り、フラグ１８７のスリット１８８側のエッジがフォトセンサ２００によって検知されてフォトセンサ２００からの出力が「０」となった時点から前記１４ステップの半分である７ステップ動作した時点で停止される。回動アーム１８０はスリット１８８の丁度中間がフォトセンサ２００に対向する位置で停止する。
【００５５】
テープカートリッジ直線的移送機構１７０は図１１（Ａ３）、（Ｂ３）に示す状態となり、回動アーム１８０及びカートリッジピン２１３は夫々のホームポジションＱ３，Ｐ３（ＨＰ）に到り、イニシャライズ動作が完了する。
【００５６】
よって、イニシャライズ動作は、回動アーム１８０をストッパに衝突させることなく、即ち、テープカートリッジ直線的移送機構１７０を傷めることなく行われ、テープカートリッジオートローダー１００は良好な耐久性を有する。
【００５７】
４［制御回路２２０を構成するマイクロコンピュータの動作］
制御回路２２０を構成するマイクロコンピュータは、図１３に示すように動作する。
【００５８】
先ず、電源がオンとされた場合にフォトセンサ２０１の出力をモニタする（Ｓ１，Ｓ２）。フォトセンサ２０１の出力が「１」で無い場合には、モータ２１０を駆動させる（Ｓ３，Ｓ４）。フォトセンサ２０１の出力が「１」となると、フォトセンサ２０１の出力のモニタを停止する（Ｓ３，Ｓ５）。次いで、回転盤回転方向イニシャライズが完了している場合には、フォトセンサ２００の出力をモニタし、モータ２１０を時計方向に駆動させる（Ｓ６，Ｓ７、Ｓ８）。フォトセンサ２００の出力が「０」の区間が１６ステップ以上続いた場合には、モータ２１０を停止させる（Ｓ９，Ｓ１０）。続いて、モータ２１０を反時計方向に駆動させ（Ｓ１１）、フラグ１９１のエッジを検出したことを確認し（Ｓ１２）、フラグ１９１とフラグ１８９との対向する両方のエッジを検出したことを確認し（Ｓ１３）、フラグ１８９の反対側のエッジを検出したことを確認する（Ｓ１４）。フラグ１８９の反対側のエッジを検出したことを確認した時点から、モータ２１０を更に７ステップ動作させ（Ｓ１５）、この時点でモータ２１０を停止させる（Ｓ１６）。
【００５９】
５［テープカートリッジピッカ１０２のイニシャライズ動作］
テープカートリッジオートローダー１００の電源がオンとされると、マイクロコンピュータによる制御によって、テープカートリッジピッカ１０２は、図１４に示す順序で動作して三軸方向がイニシャライズされる。
【００６０】
先ず、テープカートリッジ直線的移送機構１７０を予備動作させる（３０１）。
【００６１】
次いで、回転盤回動機構１６０が動作して回転盤１４０を回転方向のホームポジションに移動させて回転盤回転方向イニシャライズを行う（３０２）。
【００６２】
次いで、テープカートリッジ直線的移送機構１７０が前記したようにイニシャライズされる（３０３）。
【００６３】
次いで、回転盤昇降機構１５０が動作して回転盤１４０を昇降させてＺ方向のホームポジションに移動させて、イニシャライズを行う（３０４）。これによって、Ｙ方向、回転方向、Ｚ方向の三軸方向がイニシャライズされる。
【００６４】
イニシャライズを上記の順序で行うことによって、カートリッジピン２１３及びレバー２１２の端が、ピラー１３０の四隅の柱部に衝突することなくイニシャライズ動作が行われる。
【００６５】
６［テープカートリッジピッカ１０２の動作］
テープカートリッジピッカ１０２が上記のように三軸方向についてイニシャライズされた後に、テープカートリッジピッカ１０２はコントロールパネル１０５の入力操作に応じた指令によって指令に応じて以下のように動作する。
【００６６】
（１）メールスロット１０７から挿入されたテープカートリッジ１０を回転盤１４０上に引き込んで移送させる動作（図１５（Ａ）乃至（Ｆ）参照）
図１５（Ａ）は、テープカートリッジピッカ１０２がイニシャライズされ、回転盤昇降機構１５０が動作して回転盤１４０が昇降されてメールスロット１０７の高さに合わせられる。
【００６７】
次いで、回転盤回動機構１６０によって回転盤１４０が反時計方向に３０度回動する（同図（Ｂ）参照）。
【００６８】
この状態で、操作者がテープカートリッジ１０をメールスロット１０７から挿入する（同図（Ｃ）参照）。
【００６９】
次いで、テープカートリッジ直線的移送機構１７０が動作して図１２に示す状態となり、カートリッジピン２１３が回転盤１４０の外に出て位置Ｐ４に到る（同図（Ｄ）参照）。
【００７０】
次いで、回転盤回動機構１６０によって回転盤１４０が時計方向に３０度回動し、カートリッジピン２１３が切欠１５ａに嵌合する（同図（Ｅ）参照）。
【００７１】
最後に、テープカートリッジ直線的移送機構１７０が動作して図１１（Ａ３）に示す状態となり、テープカートリッジ１０はＹ１方向に引き込まれて移送されてその全体が回転盤１４０上に収まった状態となる（同図（Ｆ）参照）。
【００７２】
（２）回転盤１４０上のＤＬＴテープカートリッジ１０をメールスロット１０７からイジェクトさせる動作（図１６（Ａ）乃至（Ｆ）参照）
テープカートリッジピッカ１０２は、大略、テープカートリッジ１０を回転盤１４０上に引き込むときとは逆の順番で且つ逆の方向に動作する。
【００７３】
図１６（Ａ）に示す状態から、テープカートリッジ直線的移送機構１７０が動作して図１２に示す状態となり、カートリッジピン２１３が位置Ｐ４に到り、テープカートリッジ１０はＹ１方向に移送され一部が回転盤１４０の外に出される（同図（Ｂ）参照）。テープカートリッジ１０はメールスロット１０７から突き出るまでには到っていない。
【００７４】
次いで、回転盤１４０が反時計方向に３０度回動し、カートリッジピン２１３が切欠１５ａから抜け出す（同図（Ｃ）参照）。
【００７５】
次いで、テープカートリッジ直線的移送機構１７０が動作して図１１（Ａ３）に示す状態となり（同図（Ｄ）参照）、続いて、回転盤１４０が時計方向に３０度回動して元の位置に戻り（同図（Ｅ）参照）、最後に、テープカートリッジ直線的移送機構１７０が動作して再度図１２に示す状態となり、カートリッジピン２１３がテープカートリッジ１０の背面１４を強く押す（同図（Ｆ）参照）。これによって、テープカートリッジ１０はＹ２方向に更に移送されメールスロット１０７からイジェクトされる。
【００７６】
（３）回転盤１４０上のテープカートリッジ１０をテープドライブ１０１に装着させる動作（図１７（Ａ）乃至（Ｆ）参照）
先ず、回転盤１４０の高さをテープドライブ１０１の高さに合わせる（図１７（Ａ）参照）。次いで、テープカートリッジ直線的移送機構１７０が動作して図１１（Ａ２）に示す状態となり、カートリッジピン２１３が位置Ｐ１に到り、テープカートリッジ１０はＹ２方向に移送されその全体が回転盤１４０の外に出される（同図（Ｂ）参照）。テープカートリッジ１０はその一部がテープドライブ１０１内に入った状態となる。
【００７７】
次いで、回転盤１４０が時計方向に３．５度回動し、カートリッジピン２１３が切欠１５ａから抜け出す（同図（Ｃ）参照）。
【００７８】
次いで、テープカートリッジ直線的移送機構１７０が動作して図１１（Ａ１）に示す状態となり（同図（Ｄ）参照）、続いて、回転盤１４０が反時計方向に２０度回動してカートリッジピン２１３がテープカートリッジ１０の前面１３に対向する（同図（Ｅ）参照）。最後に、テープカートリッジ直線的移送機構１７０が動作して再度図１１（Ａ２）に示す状態となり、カートリッジピン２１３がテープカートリッジ１０の前面１３を押す（同図（Ｆ）参照）。このときのカートリッジピン２１３がテープカートリッジ１０を押す力は強い。これによって、テープカートリッジ１０はテープドライブ１０１内に確実に押し込まれて装着される。
【００７９】
（４）テープドライブ１０１内のテープカートリッジ１０を引き込んで回転盤１４０上に移送させる動作（図１８（Ａ）乃至（Ｅ）参照）
テープドライブ１０１のイジェクト機構を備えており、テープドライブ１０１内のテープカートリッジ１０はイジェクト機構によってイジェクトされて図１８（Ｃ）に示すように回転盤１４０の近くに位置している。
【００８０】
図１８（Ａ）の状態から、回転盤１４０が時計方向に３．５度回動する（同図（Ｂ）参照）。次いで、テープカートリッジ直線的移送機構１７０が動作して図１１（Ａ２）に示す状態となり、カートリッジピン２１３が位置Ｐ１に到り（同図（Ｃ）参照）、続いて、回転盤１４０が反時計方向に３．５度回動して元の位置にもどり、カートリッジピン２１３が切欠１５ａに嵌合する（同図（Ｄ）参照）。次いで、テープカートリッジ直線的移送機構１７０が動作して図１１（Ａ３）に示す状態となり、テープカートリッジ１０はＹ２方向に移送され回転盤１４０上に到る（同図（Ｅ）参照）。
【００８１】
（５）テープカートリッジ移送マガジン１０３内のテープカートリッジ１０を取り出して回転盤１４０上に移送させる動作（図１９（Ａ）乃至（Ｅ）参照）
先ず、回転盤１４０の高さをマガジン１０３の高さに合わせる（図１９（Ａ）参照）。次いで、回転盤１４０が時計方向に９３．５度回動する（同図（Ｂ）参照）。次いで、テープカートリッジ直線的移送機構１７０が動作して図１１（Ａ２）に示す状態となり、カートリッジピン２１３が位置Ｐ１に到り（同図（Ｃ）参照）、続いて、回転盤１４０が反時計方向に３．５度回動して、カートリッジピン２１３が切欠１５ａに嵌合する（同図（Ｄ）参照）。次いで、テープカートリッジ直線的移送機構１７０が動作して図１１（Ａ３）に示す状態となり、テープカートリッジ１０はＸ２方向に移送され回転盤１４０上に到る（同図（Ｅ）参照）。
【００８２】
なお、Ｘ２側のテープカートリッジ移送マガジン１０４内のテープカートリッジ１０を取り出して回転盤１４０上に移送させる動作も、回転盤１４０の回動の方向を上記とは逆にして上記と同様に行われる。
【００８３】
（６）回転盤１４０上のテープカートリッジ１０をテープカートリッジ移送マガジン１０３内に移送させる動作（図２０（Ａ）乃至（Ｅ）参照）
先ず、回転盤１４０の高さをマガジン１０３の高さに合わせる（図２０（Ａ）参照）。次いで、回転盤１４０が時計方向に９０度回動する（同図（Ｂ）参照）。次いで、テープカートリッジ直線的移送機構１７０が動作して図１１（Ａ２）に示す状態となり、カートリッジピン２１３が位置Ｐ１に到り、テープカートリッジ１０はＸ１方向にマガジン１０３内にまで移送される（同図（Ｃ）参照）。
【００８４】
続いて、回転盤１４０が時計方向に３．５度回動して、カートリッジピン２１３が切欠１５ａから抜け出る（同図（Ｄ）参照）。最後に、テープカートリッジ直線的移送機構１７０が動作して図１１（Ａ３）に示す状態となる。（同図（Ｅ）参照）。
【００８５】
なお、回転盤１４０上のテープカートリッジ１０をＸ２側のテープカートリッジ移送マガジン１０４内に移送させる動作も、回転盤１４０の回動の方向を上記とは逆にして上記と同様に行われる。
【００８６】
７［フラグ群１８１の別の機能］
再度図９（Ａ）を参照するに、フラグ群１８１において、フラグ１８９は一番長く、フラグ１８７より長い。両端のフラグ１８５、１９１は、フラグ１８７より短い長さである。フラグ群１８１によって得られる図９（Ｂ）の波形において、フラグ１８９はステッピングモータ２１０のＮ１ステップ数分の長さ、フラグ１８７はモータ２１０のＮ２ステップ数分の長さ、フラグ１８５、１９１はモータ２１０のＮ３ステップ数分の長さを有する。このように、各フラグの長さを異ならしめているために、各フラグに対応するモータ２１０のステップ数、即ち、各フラグがフラグがフォトセンサ２００を通過するのに必要なモータ２１０のステップ数が相違する。
【００８７】
そこで、フラグがフォトセンサ２００を通過するのに要したモータ２１０のステップ数に基づいて、そのとき、どのフラグがフォトセンサ２００を通過したのかが把握され、回動アーム１８０の回動位置が把握される。即ち、最終的には、カートリッジピン２１３の位置、及びテープカートリッジ直線的移送機構１７０の動作状態が把握される。
【実施例２】
【００８８】
図２１（Ａ）は別の回動アーム１８０Ａを示す。回動アーム１８０Ａは、回動アーム１８０のうちフラグ群１８１の両端のフラグ無し部１９２、１９３の部分に、「特殊形状部」である細かい櫛歯部１９５，１９６を有する構成である。
【００８９】
図２１（Ｂ）は回動アーム１８０Ａが一定速度で回動されたときのフォトセンサ２００からの出力の波形である。
【００９０】
櫛歯部１９５，１９６は、フォトセンサ２００からの出力の波形を、フラグ群１８１がフォトセンサ２００を通っているときに出力される波形とは異なる、細かいパルス列である特殊な波形とする。
【００９１】
フォトセンサ２００からの出力の波形が細かいパルス列である特殊な波形となったことを検出して、回動している回動アーム１８０Ａが基準位置に到ったことを認識することができる。
【図面の簡単な説明】
【００９２】
【図１】本発明の実施例１になるテープカートリッジオートローダーをその上カバーを取り外した状態で示す斜視図である。
【図２】図１のテープカートリッジオートローダーをその側面側カバーを取り外した状態で示す側面図である。
【図３】テープカートリッジピッカの概略動作を説明するための図である。
【図４】テープカートリッジピッカの斜視図である。
【図５】ピラー及び回転盤を取外した状態で示すテープカートリッジピッカの斜視図である。
【図６】テープカートリッジピッカの分解斜視図である。
【図７】図６中、回転盤昇降機構を分かり易く示す分解斜視図である。
【図８】回転盤の斜視図である。
【図９】回動アームを信号波形と併せて示す図である。
【図１０】テープカートリッジ直線的移送機構の概略図である。
【図１１】テープカートリッジ直線的移送機構のイニシャライズ動作を説明するための図である。
【図１２】回動アームが反時計方向に最大回動したときのテープカートリッジ直線的移送機構の動作状態を示す図である。
【図１３】テープカートリッジ直線的移送機構をイニシャライズ動作させるときの制御回路の動作のフローチャートである。
【図１４】テープカートリッジオートローダーのイニシャライズ動作の順序を説明するための図である。
【図１５】メールスロットから挿入されたテープカートリッジを回転盤上に移送させるときのテープカートリッジピッカの動作を示す図である。
【図１６】回転盤上のテープカートリッジをメールスロットからイジェクトさせるときのテープカートリッジピッカの動作を示す図である。
【図１７】回転盤上のテープカートリッジをテープドライブに装着させるときのテープカートリッジピッカの動作を示す図である。
【図１８】テープドライブ内のテープカートリッジを回転盤上に移送させるときのテープカートリッジピッカの動作を示す図である。
【図１９】テープカートリッジ移送マガジン内のテープカートリッジを回転盤上に移送させるときのテープカートリッジピッカの動作を示す図である。
【図２０】回転盤上のテープカートリッジをテープカートリッジ移送マガジン内に移送させるときのテープカートリッジピッカの動作を示す図である。
【図２１】別の回動アームを信号波形と併せて示す図である。
【図２２】回転盤サブ組立体を示す斜視図である。
【図２３】回転盤サブ組立体をフロア板を取り外した状態で示す斜視図である。
【図２４】回転盤サブ組立体を分解して示す斜視図である。
【図２５】回転盤サブ組立体を分解して下方から見上げた状態で示す斜視図である。
【符号の説明】
【００９３】
１０  テープカートリッジ
１１  磁気テープ
１５ａ  切欠
１００  テープカートリッジオートローダー
１０１  テープドライブ
１０２  テープカートリッジピッカ
１０３，１０４  テープカートリッジ移送マガジン
１０７  メールスロット
１２０  ベース
１３０  ピラー
１４０  回転盤
１４１  ベース板
１４２  フロア板
１４２ａ  ガイド溝
１４４  空間
１４５  回転盤サブ組立体
１５０  回転盤昇降機構
１６０  回転盤回動機構
１７０  テープカートリッジ直線的移送機構
１８０、１８０Ａ  回動アーム
１８１、１８１Ａ  フラグ群
１８２、１８５，１８７，１８９，１９１  フラグ
１９２，１９３  フラグ無し部
１９５、１９６  櫛歯部
２００，２０１  フォトセンサ
２１２  レバー
２１３  カートリッジピン
２１４  ピン
２２０  モータ制御回路
【図１】
2007035234.tif 000003
【図２】
2007035234.tif 000004
【図３】
2007035234.tif 000005
【図４】
2007035234.tif 000006
【図５】
2007035234.tif 000007
【図６】
2007035234.tif 000008
【図７】
2007035234.tif 000009
【図８】
2007035234.tif 000010
【図９】
2007035234.tif 000011
【図１０】
2007035234.tif 000012
【図１１】
2007035234.tif 000013
【図１２】
2007035234.tif 000014
【図１３】
2007035234.tif 000015
【図１４】
2007035234.tif 000016
【図１５】
2007035234.tif 000017
【図１６】
2007035234.tif 000018
【図１７】
2007035234.tif 000019
【図１８】
2007035234.tif 000020
【図１９】
2007035234.tif 000021
【図２０】
2007035234.tif 000022
【図２１】
2007035234.tif 000023
【図２２】
2007035234.tif 000024
【図２３】
2007035234.tif 000025
【図２４】
2007035234.tif 000026
【図２５】
2007035234.tif 000027