(57)【要約】【課題】挿入部先端部において容易に重力方向を検出可能な内視鏡を実現する。【解決手段】内視鏡装置１は、内視鏡操作部１２の処置具挿入口１８からプローブ２１を挿入し、処置具挿通用チャンネル１９のチャンネル開口１９ａから前記プローブ２１の先端側を突出させて、この先端側に設けたバルーン２２を内視鏡２の観察視野範囲に配置するように構成される。前記バルーン２２は、透明部材もしくは半透明部材で形成され、青色又は緑色に着色されて気管支内等の体内臓器と区別可能な流体２３が封止される。このバルーン２２内の流体２３は、挿入部先端部１４の傾きに応じてバルーン２２内を移動し、その液面２３ａを重力方向に応じて変化させる。即ち、液面２３ａは、この鉛直下向きが重力方向を表しており、重力方向を視覚的に指示することが可能である。【選択図】  図１
2007014357.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
内視鏡本体の傾きに応じて、重力方向を視覚的に指示する重力方向指示手段と、
前記重力方向指示手段を前記内視鏡本体の観察視野範囲に配置する配置手段と、
を具備したことを特徴とする内視鏡。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば各種設備の管路やタンク、航空機の機体や翼の内部、体腔等に挿入して観察や処置を行なうための内視鏡に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、内視鏡は、広く用いられている。内視鏡は、体腔内に細長な挿入部を挿入することで、体腔内の臓器を観察したり、必要に応じて処置具挿入用チャンネル内に挿入した処置具を用いて、各種治療処置ができる。
また、内視鏡は、各種産業用途にも広く利用されている。例えば、内視鏡は、各種設備の管路やタンク、航空機の機体や翼の内部、ボイラー・ガスタービンエンジン・化学プラント等の配管・自動車エンジンのボディ等の内部の傷や腐蝕等の検査等に用いられる。
【０００３】
また、近年、医療用の内視鏡は、例えばＣＴ（ Computed  Tomography ）装置等により被検体の断層像を撮像して得た３次元画像を用いて患部の診断が行われるようになってきた。
そのような３次元画像の１つに、肺の気管支の３次元像がある。気管支の３次元像は、例えば肺癌等が疑われる異常部の位置を３次元的に把握するのに利用される。そして、異常部を生検によって確認するために、気管支内視鏡を挿入して先端部の生検具で組織のサンプル（ｓａｍｐｌｅ）を採取することが行われる。
【０００４】
一般に、内視鏡は、管路に挿入する挿入部の先端部に、管路内の観察像を得るための撮像素子或いはイメージガイドファイバといった観察手段等を内蔵している。また、内視鏡は、上記先端部の向きを自在に湾曲させるため湾曲部等を上記挿入部に有している。このような内視鏡は、上記湾曲部を湾曲させながら上記挿入部を複雑な形状の管路に挿入する際、上記先端部が様々な方角を向きながら管路内を進む。
このため、例えば、気管支のように、多段階の分岐を有する体内の管路では、異常部の所在が分支の末端に近いとき、内視鏡の先端を短時間で正しく目的部位に到達させることが難しい。
【０００５】
この問題を解消するため、例えば特開２０００−１３５２１５号公報等では、被検体の３次元領域の画像データに基づいて前記被検体内の管路の３次元像を作成し、前記３次元像上で前記管路に沿って目的点までの経路を求め、前記経路に沿った前記管路の仮想的な内視鏡像を前記画像データに基づいて作成し、前記仮想的な内視鏡像を表示することで、気管支内視鏡を目的部位にナビゲーションする装置が提案されている。
【０００６】
しかしながら、上記特開２０００−１３５２１５号公報の装置による目的部位へのナビゲーションでは、気管支内視鏡が撮像したライブの内視鏡像を表示すると共に、気管支の分岐での仮想的な内視鏡像を表示し挿入先を案内しているのではあるが、上述したように気管支は多段階の分岐を有するばかりでなく、分岐での各画像は複数の分岐先経路を持つ類似の画像となる。
【０００７】
例えば、このような気管支内視鏡１００は、図３２（ａ），（ｂ）に示すように気管支１０１の枝分かれした末梢部１０１Ａに対して、分岐毎に挿入部先端部１００Ａが湾曲部１００Ｂにより湾曲動作されて関心部位まで到達するようになっている。
【０００８】
このとき、上記気管支内視鏡は、例えば、得られた内視鏡像が、図３３（ｂ）に示すように特徴のある分岐構造となっている場合は、関心部位がある気管支の分岐方向を容易に区別できる。
【０００９】
しかしながら、上記気管支内視鏡は、例えば、得られた内視鏡像が、図３３（ａ）に示すような場合、左右の分岐に特徴がないため、重力方向が判断できないと、画像だけから関心部位がある分岐方向を区別することは困難となる。
一方、これに対して、例えば特開平１１−２８１８９７号等では、重力方向を検出するのにジャイロ等の重力検出手段を設けて構成したものが提案されている。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記特開平１１−２８１８９７号公報に記載されているような挿入部先端部にジャイロ等の重力検出手段を配置することは、内視鏡の外径に制約のあるこのような気管支内視鏡では、困難である。
このため、上記従来の気管支内視鏡は、上記挿入部先端部の重力方向を正確に検出することができず、関心部位がある気管支の分岐方向を特定することが困難である。
【００１１】
本発明は、上述した問題点に鑑みてなされたものであり、挿入部先端部において容易に重力方向を検出可能な内視鏡を提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明の内視鏡は、内視鏡本体の傾きに応じて、重力方向を視覚的に指示する重力方向指示手段と、前記重力方向指示手段を前記内視鏡本体の観察視野範囲に配置する配置手段と、を具備したことを特徴としている。
この構成により、挿入部先端部において容易に重力方向を検出可能な内視鏡を実現する。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
（第１の実施の形態）
図１ないし図６は本発明の第１の実施の形態に係り、図１は本発明の第１の実施の形態を備えた内視鏡装置を示す全体構成図、図２は図１の内視鏡挿入部の先端部及びこの先端部から突出するプローブ先端側を示す拡大図、図３は図１の内視鏡で得た観察像を示すモニタ表示例、図４はナビユニットにおける画像処理のフローチャート、図５は先端側にバルーンを設けた処置具を示す説明図、図６は図５の処置具を用いた際のモニタ表示例であり、図６（ａ）はバルーンが膨らむ前の観察像を示すモニタ表示例、図６（ｂ）は図６（ａ）の状態からバルーンが膨らんだときの観察像を示すモニタ表示例である。
尚、本実施の形態では、内視鏡本体として気管支内視鏡に本発明を適用した場合を説明する。
【００１４】
図１に示すように本発明の第１の実施の形態を備えた内視鏡装置１は、気管支に挿入可能な内視鏡本体として気管支内視鏡（以下、単に内視鏡）２と、この内視鏡２の図示しない撮像手段で撮像して得た内視鏡像を信号処理するカメラコントロールユニット（以下、ＣＣＵ）３と、このＣＣＵ３で信号処理された内視鏡観察像（以下、観察像と記す）を表示する観察用モニタ４と、予め図示しないＣＴ装置で得た３次元ＣＴ画像により生成した仮想の内視鏡像（以下、ＶＢＳ画像と記す）を構築するナビゲーションユニット（以下、ナビユニット）５と、このナビユニット５で生成されたＶＢＳ画像を表示するナビゲーションモニタ（以下、ナビモニタ）６とから主に構成されている。
尚、前記ＣＴ装置は、例えばＸ線ＣＴ（ Computed  Tomography ）装置等であり、被検体の断層像を撮像することにより被検体内の３次元画像データを得、この３次元画像データを用いて患部の診断を行うものである。
【００１５】
前記内視鏡２は、細長で可撓性を有する挿入部１１と、この挿入部１１の基端側に連設され、把持部を兼ねる操作部１２とを有して構成される。前記内視鏡２は、前記操作部１２の後方からユニバーサルコード１３が延出して設けられており、このユニバーサルコード１３の端部に設けたコネクタが前記ＣＣＵ３に接続されている。
【００１６】
前記内視鏡挿入部１１（内視鏡２の挿入部１１のこと）は、先端に設けられた先端部１４と、この先端部１４の基端側に設けられた湾曲自在の湾曲部１５と、この湾曲部１５の基端側に設けられた長尺で可撓性を有する可撓管部１６とが連設されて構成されている。
前記内視鏡操作部１２（内視鏡２の操作部１２のこと）は、術者が握って把持する部位である把持部１２ａを基端側に有している。前記内視鏡操作部１２は、前記把持部１２ａの上部側に前記ＣＣＵ３を遠隔操作するためのビデオスイッチ１２ｂが配置されている。
また、前記内視鏡操作部１２は、湾曲操作ノブ１７が設けられ、前記把持部１２ａを把持して前記湾曲操作ノブ１７を回動操作することにより前記湾曲部１５を湾曲操作することができる。
【００１７】
また、前記内視鏡操作部１２は、把持部１２ａの前端付近に生検鉗子等の処置具を挿入する処置具挿入口１８が設けられている。この処置具挿入口１８は、その内部において処置具挿通用チャンネル１９と連通している。前記処置具挿入口１８は、鉗子等の図示しない処置具を挿入することにより、内部の処置具挿通チャンネル１９を介して前記先端部１４に形成されているチャンネル開口１９ａから前記処置具の先端側を突出させて生検などを行うことができる。
【００１８】
また、前記内視鏡２は、照明光を伝達する図示しないライトガイドが前記挿入部１１、前記操作部１２、前記ユニバーサルコード１３に挿通配設されている。このライトガイドは、基端側が前記操作部１２を経て前記ユニバーサルコード１３のコネクタ部に至り、図示しない光源からの照明光を伝達するようになっている。前記ライトガイドから伝達された照明光は、前記挿入部先端部１４に固定された照明窓１４ａの先端面から患部などの被写体を照明するようになっている。
【００１９】
照明された被写体は、前記照明窓１４ａに隣接して設けた観察窓１５ａから被写体像が内視鏡２へ取り込まれる。この取り込まれた被写体像は、図示しない撮像装置により撮像されて光電変換され、撮像信号に変換されるようになっている。そして、この撮像信号は、図示しない信号ケーブルを伝達し、前記ユニバーサルコード１３を介して前記ＣＣＵ３へ出力される。
【００２０】
前記ＣＣＵ３は、前記内視鏡２の前記撮像装置からの撮像信号を信号処理して、標準的な映像信号を生成し、この映像信号を前記観察用モニタ４に出力して、このモニタ４の表示面に観察像を表示させるようになっている。
一方、前記ナビユニット５は、上述したようにＶＢＳ画像を構築し、生成した映像信号をナビモニタ６に出力し、このナビモニタ６の表示面に前記内視鏡挿入部１１の先端部１４の位置にリンクしてＶＢＳ画像を表示させるようになっている。そして、前記内視鏡２は、前記ナビユニット５により前記ナビモニタ６に表示されるＶＢＳ画像で導かれながら例えば、気管支内の関心部位に挿入部先端部１４が到達されるようになっている。
【００２１】
しかしながら、従来の気管支内視鏡は、挿入部１１を極力細くする必要があるが、前記挿入部先端部１４にジャイロ等の重力検出手段を配置すると、その外径が著しく大きくなるため、この実現は困難であった。従って、従来の内視鏡は、前記挿入部先端部１４の重力方向を正確に検出することができず、関心部位がある気管支の分岐方向を特定するのが困難である。
本実施の形態では、内視鏡装置１は、前記内視鏡２の傾きに応じて、重力方向を視覚的に指示する重力方向指示手段を設け、この重力方向指示手段を先前記内視鏡２の観察視野範囲に配置する配置手段を有して構成される。
【００２２】
即ち、本実施の形態の内視鏡装置１は、前記内視鏡操作部１２の処置具挿入口１８から配置手段としてのプローブ２１を挿入し、前記処置具挿通用チャンネル１９のチャンネル開口１９ａから前記プローブ２１の先端側を突出させて、この先端側に設けた重力方向指示手段としてのバルーン２２を前記内視鏡２の観察視野範囲に配置するように構成している。
前記プローブ２１は、前記内視鏡２の前記処置具挿通用チャンネル１９に挿通されるプローブ部２１ａと、このプローブ部２１ａの後端部に設けられるプローブ操作部２１ｂとから構成される。
【００２３】
前記プローブ部２１ａは、先端側に透明部材もしくは半透明部材で形成されるバルーン２２を設けて構成され、このバルーン２２内に開口２４ａを形成して流体２３を供給排出するための流体管路２４が挿通配設されている（図２参照）。また、前記プローブ操作部２１ｂは、この内部で前記流体管路２４に接続される注入ケーブル２５が延出している。前記注入ケーブル２５は、この端部に逆止弁付き注入口金２５ａが設けられている。そして、前記プローブ２１は、前記逆止弁付き注入口金２５ａにシリンジ２６を接続することで、このシリンジ２６内の流体２３を供給排出することができるようになっている。
【００２４】
気管・気管支内には、青や緑色の構造物は存在することは少ないため、前記流体２３は、青色又は緑色に着色されており、気管支内等の体内臓器と視覚的に区別可能となっているだけでなく、画像データを処理して青や緑の占める範囲を算出するのに有利なようになっている。
また、前記プローブ２１は、例えば、プローブ先端部に図示しない超音波探触子を内蔵して超音波断層像を得られる超音波プローブであり、前記ナビユニット５にプローブケーブル２７を介して接続されている。
【００２５】
また、前記ナビユニット５は、後述するように前記内視鏡２の前記撮像装置で得た観察像により内視鏡挿入部１１の先端部１４の重力方向を算出し、この算出した重力方向に対してＶＢＳ画像の回転方向を気管支鏡の実画像と一致させる処理を行うようになっている。尚、この処理は、自動的に行われるように構成されても良いし、また、この処理を行うための指示スイッチを設けて手動で行うようにしても良い。また、前記ナビユニット５は、前記プローブ２１が超音波プローブであるなら、この超音波プローブで得た超音波断層像に関しても重力方向をもとに気管支鏡の実画像と回転方向を一致させる処理も行うようになっている。
【００２６】
このように構成される内視鏡装置１は、気管支疾患等の内視鏡観察・処置（生検や治療）に用いられる。
先ず、術者は、患者の体腔内に経口的或いは経鼻的に内視鏡２の挿入部１１を挿入し、術者が判る所定位置、例えば気管の上端（喉頭部）まで挿入部先端部１４を進める。このとき、術者は、観察用モニタ４に表示される内視鏡２で得た観察像を見ながら、内視鏡挿入部１１の挿入を行っている。
【００２７】
そして、術者は、挿入部先端部１４を所定位置まで進めると、ここから、ナビユニット５を起動し、ナビモニタ６に表示されるＶＢＳ画像を参照しながら、関心部位に至る経路に従い、挿入部先端部１４の挿入を行う。
ここで、気管支は多段階の分岐を有するばかりでなく、分岐で得られる観察画像は複数の分岐先経路を持つ類似の画像となる。
【００２８】
このため、得られた観察像は、特徴のある分岐構造となっている場合、関心部位がある気管支の分岐方向を容易に区別できるが、得られた観察像が左右の分岐に特徴がない画像だけから関心部位がある分岐方向を区別することは困難となる。逆に重力方向が判れば、ＶＢＳ画像と照らし合わせて分岐方向を判断することが可能となる。
【００２９】
そこで、本実施の形態では、バルーン２２を設けたプローブ２１を用いて、挿入部先端部１４の重力方向が判るように構成している。
術者は、内視鏡操作部１２の処置具挿入口１８からプローブ２１を挿入し、この処置具挿通用チャンネル１９のチャンネル開口１９ａから前記プローブ２１の先端側を突出させる。尚、このとき、プローブ２１は、まだ膨らんでいない状態である。
【００３０】
そして、術者は、注入ケーブル２５の逆止弁付き注入口金２５ａにシリンジ２６を接続し、青色又は緑色に着色された流体（液体）２３をプローブ部２１ａのバルーン２２内に所定量注入すると共に、気体も注入してバルーン２２を膨らませる。尚、バルーン２２は、この内部に流体（液体）２３及び気体を注入する代わりに異なる着色をした比重の異なる２流体（液体）２３を用いて注入するようにしても良い。また、用いられる流体２３は、本実施の形態では、液体を想定しているが、本発明はこれに限定されず、流体２３として粉末状物質でも良い。
【００３１】
すると、図２に示すようにバルーン２２は、青色又は緑色に着色された流体２３が封止される。このバルーン２２内の流体２３は、挿入部先端部１４の傾きに応じてバルーン２２内を移動し、その液面２３ａを重力方向に応じて変化させる。即ち、液面２３ａは、この鉛直下向きが重力方向を表している。
【００３２】
このことにより、バルーン２２は、重力方向を視覚的に指示することが可能である。例えば、観察像が図３に示すように得られた場合、流体（液体）２３の液面２３ａが右斜めに傾いているので、重力方向は略右下方向であると判る。
【００３３】
また、本実施の形態では、この観察像により内視鏡挿入部１１の先端部１４の重力方向を算出し、この算出した重力方向に対してＶＢＳ画像の回転方向を一致させる画像処理を行う。ナビユニット５は、例えば、図４に示すフローチャートに従って画像処理を行う。
【００３４】
ナビユニット５は、ＣＣＵ３から得られた観察像上で流体２３の青又は緑の色を検出する（ステップＳ１）。そして、ナビユニット５は、検出した青又は緑の色が占める部分の位置や形状（パターン）を同定し、液面２３ａの面積を測定する（ステップＳ２）。このとき、ナビユニット５は、用いた内視鏡２の画角や歪等の光学特性を加味し、得られた位置関係を補正する（ステップＳ３）。
【００３５】
次に、ナビユニット５は、得られた位置関係を３次元的に解析する（ステップＳ４）。そして、ナビユニット５は、得られた解析結果に基づき、重力方向を決定する（ステップＳ５）。次に、ナビユニット５は、決定した重力方向に基づき、ＶＢＳ画像と観察像との回転方向を一致させる（ステップＳ６）。
【００３６】
すると、ナビモニタ６は、観察像と一致した回転方向でＶＢＳ画像が表示される。術者、このナビモニタ６に表示されるＶＢＳ画像を参照しながら、気管支の枝分かれした末梢部に対して、分岐毎に挿入部先端部１４を湾曲部１５により湾曲動作させて関心部位まで到達させる。そして、術者は、関心部位で、内視鏡観察・処置（生検や治療）等を行う。
【００３７】
これにより、本実施の形態の内視鏡装置１は、挿入部先端部１４において容易に重力方向を検出可能であり、複雑な管路に挿入部１１を挿入する際にも、観察像における重力方向を術者が見失わないようになっている。
【００３８】
この結果、本実施の形態の内視鏡装置１は、観察像における重力方向を検出することができ、操作性が向上する。
例えば、内視鏡装置１は、挿入部１１を大腸に挿入する際に、挿入部１１を挿入し易いように操作部１２の向きをひねったりしても、観察像における重力方向を知ることができる。このため、内視鏡装置１は、ガン等の病変部を発見したときにどの方向にガンがあるかを知ることができ、どの臓器に対してガンが浸潤している可能性があるかを推察する際等の操作性が向上する。
【００３９】
また、内視鏡装置１は、例えば複数の熱交換器用パイプ等のパイプを有する機器や設備の検査においてパイプ内にクラックを発見したとき、観察像における重力方向を知ることができる。このため、内視鏡装置１は、パイプ内のクラックの方角を知ることができ、クラックの個所から吹き出す蒸気を受けて腐食等を起こしている可能性がある他のパイプを推察する際等の操作性が向上する。
【００４０】
尚、バルーン２２は、プローブ２１に設ける代わりに、例えば、図５に示すように鉗子等の処置具２８の先端側に設けて構成しても良い。この場合、観察像は、図６に示すように得られる。
図６（ａ）は、処置具２８の先端側に設けたバルーン２２を膨らませる前の状態を示し、図６（ｂ）は、図６（ａ）の状態から処置具２８の先端側に設けたバルーン２２を膨らませた状態を示す観察像である。
【００４１】
このように本変形例の内視鏡装置１は、処置具２８の先端側にバルーン２２を設けることで、重力方向の検出と生検や治療等の処置が可能となる。
つまり、本変形例の内視鏡装置１は、重力方向を検出した後、プローブを抜差することなく、速やかに生検や治療等の処置に移行できるというメリットを有する。
【００４２】
尚、本実施の形態は、挿入部先端部１４に内視鏡像を撮像する電子内視鏡を用いて構成しているが、本発明はこれに限定されず、挿入部先端部１４から取り込んだ内視鏡像を導光手段により接眼部まで伝達して接眼部で観察する光学式内視鏡に本発明を適用しても構わない。
【００４３】
（第２の実施の形態）
図７ないし図１２は本発明の第２の実施の形態に係り、図７は本発明の第２の実施の形態を備えた内視鏡装置に用いられるプローブを示す先端側構成図、図８は図７のＢ−Ｂ断面図、図９は導電性流体の液面と３つの電極との関係を示した模式図であり、図９（ａ）は重力方向が右下方向であるときの電性液体の液面と３つの電極との関係を示した模式図、図９（ｂ）は重力方向が右方向であるときの導電性液体の液面と３つの電極との関係を示した模式図、図１０はプローブの変形例を示す先端側構成図、図１１は図１０のプローブを内視鏡に挿入する際の説明図、図１２は図１１のＡ部の拡大図である。
【００４４】
本第２の実施の形態は、バルーン２２内に封止する流体２３として導電性流体を用いて構成する。それ以外の構成は、上記第１の実施の形態と同様なので説明を省略し、同じ構成には同じ符号を付して説明する。
【００４５】
即ち、図７に示すように本第２の実施の形態の内視鏡装置は、先端側に設けたバルーン２２内に封止する流体２３として導電性流体３１を用いるプローブ２１Ｂを有して構成される。このプローブ２１Ｂは、上記第１の実施の形態で説明したのと同様に挿通配設されている流体管路２４が前記プローブ操作部２１ｂ内部で注入ケーブル２５に接続され、シリンジ２６から導電性流体３１をバルーン２２内に供給排出することができるようになっている。
【００４６】
また、前記プローブ２１Ｂは、図８に示すように前記バルーン２２内部で前記導電性流体３１に接するように少なくとも３つの電極３２が配設されている。  前記電極３２は、導電部３２ａと絶縁部３２ｂとが交互に配置されて構成されており、これら導電部３２ａに電流を供給する電線３３が電線挿通路３４を挿通してプローブ操作部２１ｂまで延出している。
【００４７】
そして、これら電極３２は、前記プローブ２１Ｂが前記ナビユニット５にプローブケーブル２７を介して接続されることで、前記ナビユニット５から電流を供給されるようになっている。
本実施の形態では、これら電極３２の電流変化により、導電性流体３１の位置変化を算出し、重力方向を決定するように構成されている。
【００４８】
例えば、図９（ａ）に示すように導電性流体３１の液面３１ａが右斜めに傾いているとき、３つの電極３２は、それぞれ図中Ａ，Ｂ，Ｃの点より下側で導通している。これら導通範囲によりそれぞれの電極３２に流れる電流変化が生じ、この電流変化に基づき、ナビユニット５は、導電性流体３１の位置変化を算出し、重力方向が右下方向であることを決定する。また、例えば、図９（ｂ）に示すように導電性流体３１の液面３１ａが３つの電極３２の全てに掛かって導通しているとき、ナビユニット５は、重力方向が右方向であることを決定する。
これにより、本第２の実施の形態の内視鏡装置１は、上記第１の実施の形態と同様な効果を得られる。
【００４９】
また、プローブは、この先端側にバルーン２２を設けること無く、図１０に示すように内部に導電性流体３１を封止して構成しても良い。
即ち、図１０に示すようにプローブ２１Ｃは、この先端側にバルーン２２の代わりに導電性流体３１を封止する流体封止部３５を設け、この流体封止部３５内部に上記第２の実施の形態で説明したのと同様に少なくとも３つの電極３２を設けて構成される。尚、前記流体封止部３５は、電極３２から延出する電線３３が挿通する電線挿通路３４に前記導電性流体３１が漏れることが無いように水密に形成されている。
【００５０】
これにより、前記プローブ２１Ｃは、内視鏡２の観察視野範囲に配置する必要が無く、内視鏡挿入部１１の先端部１４に挿入した状態で、上記第２の実施の形態で説明したのと同様に３つの電極３２のそれぞれに流れる電流変化に基づき、導電性流体３１の位置変化を算出して重力方向を決定することが可能である。
【００５１】
尚、前記プローブ２１Ｃは、内視鏡２との回転方向の補正を行う必要がある。この場合、図１１に示すようにプローブ２１Ｃは、内視鏡２の処置具挿入口１８から処置具挿通用チャンネル１９に挿入される。
【００５２】
このとき、前記プローブ２１Ｃは、図１２に示すように内視鏡２との回転方向の補正のために、プローブ部２１ａの基端側に設けた突起部３６が内視鏡２の処置具挿入口１８に形成した切り欠き１８ａに係合するようになっている。このことにより、前記プローブ２１Ｃは、内視鏡２との回転方向の補正を行うことが可能である。
このように構成される本変形例は、上記第２の実施の形態と同様な効果を得ることに加え、バルーン２２を設ける必要が無いので細径化でき、例えば、気管支の最深部まで到達可能である。
【００５３】
（第３の実施の形態）
図１３ないし図１８は本発明の第３の実施の形態に係り、図１３は本発明の第３の実施の形態を備えた内視鏡装置に用いられる内視鏡挿入部の先端側を示す説明図、図１４は図１３の状態での内視鏡で得た観察像を示すモニタ表示例、図１５はロッド部材を挿入部先端部側に引いて流体封止部を挿入部先端部に接触させた際の内視鏡挿入部の先端側を示す説明図、図１６は図１５の状態での内視鏡で得た観察像を示すモニタ表示例、図１７は変形例の内視鏡挿入部の先端側を示す説明図、図１８は図１７の内視鏡で得た観察像を示すモニタ表示例である。
【００５４】
上記第１，第２の実施の形態は、プローブを用いて重力方向を検出するように構成しているが、本第３の実施の形態は、内視鏡挿入部１１の先端部１４に流体封止部を設けて重力方向を検出するように構成する。それ以外の構成は、上記第１の実施の形態と同様なので説明を省略し、同じ構成には同じ符号を付して説明する。
【００５５】
即ち、図１３に示すように本第３の実施の形態の内視鏡２Ｂは、挿入部先端部１４に重力方向を検出するための流体封止部４１を設けて構成される。
この流体封止部４１は、透明部材もしくは半透明部材で、前記挿入部先端部１４の外径とほぼ同じ外径で中空状に形成され、この外装部材内部に上記第１の実施の形態で説明したのと同様な流体（液体）２３及び気体又は比重の異なる２流体（液体）２３を封止して構成される。尚、前記流体封止部４１は、この中空状部分が観察窓領域となる。
【００５６】
また、前記流体封止部４１は、挿入部１１を挿通するロッド部材４２を押し引きすることで挿入部１１の長手軸方向に進退自在に構成されている。尚、このロッド部材４２は、操作部１２内に設けた図示しない進退操作機構により押し引きされるようになっている。
【００５７】
内視鏡２Ｂは、重力方向を検出する際、ロッド部材４２を挿入部先端部１４側と逆方向に押し出すことで、流体封止部４１が観察視野範囲に入るようになっている。そして、内視鏡２Ｂは、図１４に示すような観察像を得られる。尚、図１４に示すように観察像は、流体封止部４１の内部に封止されている流体（液体）２３の液面２３ａが左斜めに傾いているので、重力方向は略左下方向であると判る。
【００５８】
そして、上記第１の実施の形態で説明したのと同様にナビユニット５は、この観察像により内視鏡挿入部１１の先端部１４の重力方向を算出し、この算出した重力方向に対してＶＢＳ画像の回転方向を一致させる画像処理を行う。
【００５９】
一方、内視鏡２Ｂは、重力方向の検出するとき以外の観察時において、ロッド部材４２を挿入部先端部１４側に引くことで、流体封止部４１が挿入部先端部１４に引き寄せられ、流体封止部４１の観察窓領域越しに視界が得られるようになっている。
【００６０】
そして、内視鏡２Ｂは、図１６に示すように観察画像周辺にのみ写るようになっている。
この結果、本第３の実施の形態の内視鏡２Ｂは、上記第１の実施の形態と同様な効果を得ることに加え、プローブを用いないので操作性が向上する。
【００６１】
また、内視鏡は、この挿入部先端部１４に流体封止部４１を設けること無く、図１７に示すようにキャップ４３Ｂに流体封止部４１を設けて構成しても良い。
即ち、図１７に示すように内視鏡２は、透明部材もしくは半透明部材で、前記挿入部先端部１４の外径とほぼ同じ外径に形成されたキャップ４３Ｂが取り付けられるようになっている。
【００６２】
即ち、図１７に示すようにキャップ４３Ｂは、この先端側に上記第３の実施の形態で説明したのと同様な流体封止部４１を設け、後端側に前記内視鏡挿入部１１の先端側を嵌合する取り付け部４４を設けて構成される。
【００６３】
このように構成される内視鏡２は、例えば図１８に示すような観察像を得られる。尚、図１８に示すように観察像は、流体封止部４１内部に封止されている流体２３が真下に傾いているので、重力方向が図中下方向であると判り、図１７では液面２３ａが右斜めに傾いているので、略右下方向であることが判る。
【００６４】
そして、上記第１の実施の形態で説明したのと同様にナビユニット５は、この観察像により内視鏡挿入部１１の先端部１４の重力方向を算出し、この算出した重力方向に対してＶＢＳ画像の回転方向を一致させる画像処理を行う◎。
【００６５】
この結果、本変形例の内視鏡２は、上記第３の実施の形態と同様な効果を得ることに加え、流体封止部４１のロッド部材４２が不要となるので、更に細径化が可能である。
【００６６】
（第４の実施の形態）
図１９ないし図２８は本発明の第４の実施の形態に係り、図１９は内視鏡の挿入部先端部がバルーンを下から見上げている際の説明図、図２０は図１９の内視鏡で得た観察像を示すモニタ表示例、図２１は本発明の第４の実施の形態の内視鏡装置に用いられる内視鏡挿入部の先端側を示す説明図、図２２は図２１のバルーンが膨らむ前の内視鏡挿入部の先端側を示す説明図、図２３は図２１のプローブの変形例を示す説明図、図２４はバルーンが膨らんだ際の様子を示す説明図、図２５は図２１の内視鏡で得た観察像を示すモニタ表示例、図２６は画像上に示される球状部材の位置及び占める範囲（大きさ）を示すグラフ、図２７は内視鏡挿入部の先端部からバルーンを突出させた状態を示すモデル図、図２８は図２７のモデルにおける説明図、図２９は図２８のｚ＝ｆ平面に投影した観察像を示すグラフである。
【００６７】
上記第１の実施の形態は、体腔内管路が屈曲していたりする場合、例えば、図１９に示すように挿入部先端部１４が前記バルーン２２を下から見上げるようになる。
この場合、図２０に示すように観察像は、前記バルーン２２内部に封止されている前記流体２３の液面２３ａが見えず、重力方向を決定することが困難となる。
【００６８】
そこで、本第４の実施の形態は、流体２３の他に、異なる比重の少なくとも２つの球状部材をバルーン２２内部に封止して重力方向を検出するように構成する。それ以外の構成は、上記第１の実施の形態と同様なので説明を省略し、同じ構成には同じ符号を付して説明する。
【００６９】
即ち、図２１に示すように本第４の実施の形態の内視鏡２Ｄは、プローブ２１に設けるバルーン２２内に流体２３の他に、異なる比重の少なくとも２つの球状部材４５Ａ，４５Ｂを封止して構成される。
これら２つの球状部材４５Ａ，４５Ｂは、例えば、球状部材４５Ａが緑色に着色され、球状部材４５Ｂが青色に着色されている。そして、これら球状部材４５Ａ，４５Ｂの比重は、例えば、球状部材４５Ａ（緑）＜流体２３＜球状部材４５Ｂ（青）となっている。
【００７０】
尚、バルーン２２は、上記第１の実施の形態で説明したのと同様に、シリンジ２６から流体２３を供給排出されるようになっている。また、このバルーン２２は、流体２３を供給される（膨らむ）前の収縮状態において、図２２に示すようにバルーンシ部材の収縮力により２つの球状部材４５Ａ，４５Ｂがプローブ２１Ｃの先端側に軸上に配列して収納されるようになっている。
【００７１】
尚、バルーン２２は、例えば、図２３に示すように２つの球状部材４５Ａ，４５Ｂがプローブ２１Ｃの先端側内部に収納されるように設けられても良い。
そして、バルーン２２は、流体２３を供給されると、図２４に示すように膨らむ。
【００７２】
すると、上述したような比重の関係であれば、球状部材４５Ａ（緑）は、流体２３よりも軽いのでこの流体２３上に浮かび、一方、球状部材４５Ｂ（青）は、流体２３よりも重いのでこの流体２３の底上に沈む。このことにより、重力方向は、球状部材４５Ａ（緑）の中心位置と球状部材４５Ｂ（青）の中心位置を通る直線の球状部材４５Ｂ（青）方向側であることが判る。例えば、図２４中、重力方向は、下方向である。
【００７３】
このように構成される内視鏡２Ｄは、例えば、挿入部先端部１４が前記バルーン２２を下から見上げるようにした際、図２５に示すような観察像を得られる。
そして、上記第１の実施の形態で説明したのと同様にナビユニット５は、この観察像により内視鏡挿入部１１の先端部１４の重力方向を算出し、この算出した重力方向に対してＶＢＳ画像の回転方向を一致させる画像処理を行う。
【００７４】
ここで、上述したような比重の関係であれば、図２５に示すように球状部材４５Ａ（緑）は、流体２３上に浮かんでいるので遠くに位置して小さく見え、一方、球状部材４５Ｂ（青）は、流体２３の底に沈んでいるので近くに位置して大きく見える。
【００７５】
このため、図２６に示すように球状部材４５Ａ（緑）と球状部材４５Ｂ（青）とは、画像上で占める範囲（大きさ）及び位置を認識して、これら球状部材４５Ａ（緑）と球状部材４５Ｂ（青）との３次元的な位置関係を導出することが必要となる。
【００７６】
次に、この３次元的な位置関係の導出を説明する。
先ず、内視鏡挿入部１１の先端部１４から、バルーン２２を突出させた状態を簡略化のため例えば、図２７に示すようなモデルに置き換えて考える。
【００７７】
ここで、
原点Ｏ：内視鏡２Ｄの視点中心
Ｒ２：球状部材４５Ａ，４５Ｂの半径
Ｒ１：バルーン２２の半径（但し、Ｒ１≫Ｒ２）
ｆ：焦点距離
Ｄ１：内視鏡挿入部１１の先端部１４〜バルーン２２との中心距離である。
【００７８】
球状部材４５Ａ，４５Ｂは、重力を受けてバルーン２２内部を動くため、その中心は、Ｒ１−Ｒ２ を半径とした球上を動くことになる。
しかしながら、Ｒ１≫Ｒ２により、その半径は、Ｒ１と近似できる。
【００７９】
即ち、球状部材４５Ａ，４５Ｂの中心は、
ｘ２＋ｙ２＋（ｚ−Ｄ１）２＝Ｒ１２・・・▲１▼
で表される。
ここで、球状部材４５Ａの中心ＯＡ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を考えると、
▲１▼より
【式２】
2007014357.tif 000003
である。（但し、Ｚ＞Ｄ１）
観察像は、物体を焦点距離ｆへ投影したものであるから、図２９に示すように▲２▼式をｚ＝ｆ平面に投影した場合を考える。
投影後の座標を（ｘ’，ｙ’，ｚ’）とすると、
ｘ’：Ｘ＝ｚ’：Ｚ・・・▲３▼
ｙ’：Ｙ＝ｚ’：Ｚ・・・▲４▼
であるから、
▲２▼，▲３▼，▲４▼式より、
【式５】
2007014357.tif 000004
【式６】
2007014357.tif 000005
となる。
【００８０】
即ち、図２９に示すように観察像から、ｚ＝ｆ平面におけるｘ，ｙ座標（ｘ’，ｙ’）を測定することで、▲５▼，▲６▼式より球状部材４５Ａのｘ，ｙ座標（Ｘ，Ｙ）を、▲２▼式よりｚ座標を求めることができる（観察像から中心座標さえ読み取れば、３次元座標が決まる）。
【００８１】
以上より、先の３次元座標系において、球状部材４５Ａの座標が決定される。
一方、球状部材４５Ｂは、点（０，０，Ｄ１）が対象中心であるため、その座標は、（−Ｘ，−Ｙ，２Ｄ１−Ｚ） となる。
【００８２】
以上より、重力方向ＡＢ（ベクトル）は、
ベクトルＡＢ＝（０−Ｘ，０−Ｙ，Ｄ１−Ｚ）
＝（−Ｘ，−Ｙ，Ｄ１−Ｚ）
で表される。
尚、観察像上で、球状部材４５Ａ，４５Ｂの大きさを測定するのは、どちらが視点に近いかを判断するのが目的である（大きさを測定して距離を算出するのではない）。
【００８３】
また、球状部材４５Ａ，４５Ｂがある程度の大きさ（画像上にある範囲を占める）の場合、観察像の中心から離れるほど歪みが大きくなる。このため、球状部材４５Ａ，４５Ｂの中心座標（ｘ’，ｙ’）を読み取る際、補正が必要になるが、３次元座標の基本的算出方法は上記と同様である。
これにより、本第４の実施の形態の内視鏡２Ｄは、球状部材４５Ａ（緑）と球状部材４５Ｂ（青）との３次元的な位置関係を導出することが可能となる。尚、バルーン２２内の球状部材４５をある程度の大きさとして観察像から球状部材４５の中心がｚ＝Ｄ１平面の上下どちらにあるかが判別できれば、バルーン２２内の球状部材４５を１つにしても同様の効果を得る。
【００８４】
この結果、本第４の実施の形態の内視鏡２Ｄは、上記第１の実施の形態と同様な効果を得ることに加え、体腔内管路が屈曲していたりする場合、挿入部先端部１４がバルーン２２を下から見上げるようなときでも、重力方向が容易に判るという効果を得る。
【００８５】
（第５の実施の形態）
図３０及び図３１は本発明の第５の実施の形態に係り、図３０は本発明の第５の実施の形態を備えた内視鏡装置に用いられる重力センサを示す説明図、図３１は図３０の重力センサを含む回路ブロック図である。
本第５の実施の形態は、内視鏡挿入部又はプローブもしくは処置具の先端側に設けられる重力センサを用いて構成される。それ以外の構成は、上記第１の実施の形態と同様なので説明を省略し、同じ構成には同じ符号を付して説明する。
【００８６】
即ち、図３０に示すように本第５の実施の形態の内視鏡は、重力方向指示手段として重力センサ５１を内視鏡挿入部又はプローブもしくは処置具の先端側に設けて構成される。この重力センサ５１は、球体容器５１Ａ内に微小電極５２を複数配置して形成され、これら微小電極５２上を重力方向に応じて移動する濡れ性の小さい導電性流体３１の液滴３１Ｂが球体容器５１Ａ内に封止されて構成される。尚、微小電極５２は、延出する信号線５２ｂがナビユニット５に電気的に接続され、このナビユニット５により、制御されるようになっている。
【００８７】
ナビユニット５は、図３１に示すように重力センサ５１を全球状でスキャンして、隣り合う微小電極５２間の抵抗値を測定することで、抵抗値が低い部分に液滴３１Ｂが有ることを検出し、この検出位置に基づき、重力方向を算出するようになっている。
【００８８】
尚、重力センサ５１は、球体容器５１Ａ内を導電性流体３１で満たし、この導電性流体３１中を移動する気泡により、重力方向を検出するように構成しても良い。この場合、ナビユニット５は、重力センサ５１を全球状でスキャンして、隣り合う微小電極５２間の抵抗値を測定することで、抵抗値が高い部分に気泡が有ることを検出し、この検出位置に基づき、重力方向を算出するようになっている。
【００８９】
これにより、本第５の実施の形態の内視鏡は、上記第１〜第４の実施の形態と比べ、挿入部先端部１４の更なる細径化が可能である。
尚、本発明は、以上述べた実施の形態のみに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能である。
【００９０】
［付記］
（付記項１）  内視鏡本体の傾きに応じて、重力方向を視覚的に指示する重力方向指示手段と、
前記重力方向指示手段を前記内視鏡本体の観察視野範囲に配置する配置手段と、
を具備したことを特徴とする内視鏡。
【００９１】
（付記項２）  前記配置手段により前記重力方向指示手段が前記内視鏡本体の観察視野範囲に配置されたとき、前記内視鏡本体の観察視野範囲を撮像して得た観察像から重力方向を検出する画像処理手段を有することを特徴とする付記項１に記載の内視鏡。
【００９２】
（付記項３）  前記重力方向指示手段は、透明部材又は半透明部材で形成して流体及び気体、又は異なる比重の少なくとも２種類の流体を封止可能なバルーンであり、
前記配置手段は、前記バルーンを前記内視鏡本体の挿入部先端側に配置可能なプローブ又は処置具であることを特徴とする付記項１に記載の内視鏡。
【００９３】
（付記項４）  前記重力方向指示手段は、流体及び気体を封止可能な流体封止部であり、
前記配置手段は、前記流体封止部を前記内視鏡本体の挿入部先端側に配置可能なプローブ又は処置具であることを特徴とする付記項１に記載の内視鏡。
【００９４】
（付記項５）  前記重力方向指示手段は、透明部材又は半透明部材で形成して流体及び気体、又は異なる比重の少なくとも２種類の流体を封止可能な流体封止部であり、
前記配置手段は、前記流体封止部を前記内視鏡本体の挿入部先端側に設けたことを特徴とする付記項１に記載の内視鏡。
【００９５】
（付記項６）  前記画像処理手段は、検出した重力方向に基づき、前記観察像と予め生成したナビゲーション画像との回転方向を一致させる処理を行うことを特徴とする付記項２に記載の内視鏡。
【００９６】
（付記項７）  前記バルーンに封止される流体は、導電性流体であり、
前記プローブ又は処置具は、前記バルーン内部に向いて形成され、前記導電性流体に接する少なくとも３つの電極を有することを特徴とする付記項３に記載の内視鏡。
【００９７】
（付記項８）  前記バルーンは、前記流体の他に球状部材を封止可能であることを特徴とする付記項３に記載の内視鏡。
（付記項９）  前記流体封止部に封止される流体は、導電性流体であり、
前記プローブ又は処置具は、先端側内部に前記流体封止部を設け、この流体封止部内部に前記導電性流体に接する少なくとも３つの電極を有することを特徴とする付記項４に記載の内視鏡。
【００９８】
（付記項１０）  前記配置手段は、前記流体封止部を前記内視鏡本体の挿入部先端側で長手方向に進退可能であることを特徴とする付記項５に記載の内視鏡。
（付記項１１）  前記流体封止部は、前記内視鏡本体の挿入部先端側に取り付け可能なキャップに設け、
前記配置手段は、前記キャップを前記内視鏡本体の挿入部先端側に設けたことを特徴とする付記項５に記載の内視鏡。
【００９９】
（付記項１２）  前記内視鏡本体は、前記プローブ又は処置具が挿通される処置具挿入口に切り欠きを形成し、
前記プローブ又は処置具は、前記内視鏡本体の前記切り欠きに係合する突起部を設けて、前記内視鏡本体との回転方向の補正が可能であることを特徴とする付記項９に記載の内視鏡。
【０１００】
（付記項１３）  前記流体封止部は、内装面に前記電極を設けた球体容器で形成され、この球体容器内部に前記導電性流体の液滴が移動可能に封止されることを特徴とする付記項９に記載の内視鏡。
【０１０１】
（付記項１４）  前記流体封止部は、内装面に前記電極を設けた球体容器で形成され、この球体容器内部に前記導電性流体の気泡が移動可能に封止されることを特徴とする付記項９に記載の内視鏡。
【０１０２】
（付記項１５）  前記キャップは、中空状に形成されてこの外装部材の内部に前記流体を封止して前記流体封止部を形成したことを特徴とする付記項１１に記載の内視鏡。
（付記項１６）  前記キャップは、先端側に前記流体封止部を設けたことを特徴とする付記項１１に記載の内視鏡。
【０１０３】
（付記項１７）  内視鏡本体の傾きに応じて、重力方向を視覚的に指示する重力方向指示手段と、
前記重力方向指示手段を前記内視鏡本体の観察視野範囲に配置する配置手段と、
前記配置手段により前記重力方向指示手段が前記内視鏡本体の観察視野範囲に配置されたとき、前記内視鏡本体の観察視野範囲を撮像して得た観察像から重力方向を検出する画像処理手段と、
を具備したことを特徴とする内視鏡装置。
【０１０４】
（付記項１８）  前記画像処理手段は、検出した重力方向に基づき、前記観察像と予め生成したナビゲーション画像との回転方向を一致させる処理を行うことを特徴とする付記項１７に記載の内視鏡装置。
【０１０５】
（付記項１９）  前記重力方向指示手段は、透明部材又は半透明部材で形成して流体及び気体、又は異なる比重の少なくとも２種類の流体を封止可能なバルーンであり、
前記配置手段は、前記バルーンを前記内視鏡本体の挿入部先端側に配置可能なプローブ又は処置具であり、
前記画像処理手段は、前記観察像から検出される前記流体の位置及び面積に基づき、前記重力方向を算出することを特徴とする付記項１８に記載の内視鏡装置。
【０１０６】
（付記項２０）  前記重力方向指示手段は、流体及び気体を封止可能な流体封止部であり、
前記配置手段は、前記流体封止部を前記内視鏡本体の挿入部先端側に配置可能なプローブ又は処置具であり、
前記画像処理手段は、前記観察像から検出される前記流体の位置及び面積に基づき、前記重力方向を算出することを特徴とする付記項１８に記載の内視鏡装置。
【０１０７】
（付記項２１）  前記重力方向指示手段は、透明部材又は半透明部材で形成して流体及び気体、又は異なる比重の少なくとも２種類の流体を封止可能な流体封止部であり、
前記配置手段は、前記流体封止部を前記内視鏡本体の挿入部先端側に設け、
前記画像処理手段は、前記観察像から検出される前記流体の位置及び面積に基づき、前記重力方向を算出することを特徴とする付記項１８に記載の内視鏡装置。
【０１０８】
（付記項２２）  前記バルーンに封止される流体は、導電性流体であり、
前記プローブ又は処置具は、前記バルーン内部に向いて形成され、前記導電性流体に接する少なくとも３つの電極を有し、
前記画像処理手段は、前記３つの電極から検出される前記流体の位置に基づき、前記重力方向を算出することを特徴とする付記項１９に記載の内視鏡装置。
【０１０９】
（付記項２３）  前記バルーンは、前記流体の他に球状部材を封止可能であり、
前記画像処理手段は、前記球状部材の位置及び面積に基づき、前記重力方向を算出することを特徴とする付記項１９に記載の内視鏡装置。
【０１１０】
（付記項２４）  前記流体封止部に封止される流体は、導電性流体であり、
前記プローブ又は処置具は、先端側内部に前記流体封止部を設け、この流体封止部内部に前記導電性流体に接する少なくとも３つの電極を有し、
前記画像処理手段は、前記３つの電極から検出される前記流体の位置に基づき、前記重力方向を算出することを特徴とする付記項２０に記載の内視鏡装置。
【０１１１】
（付記項２５）  前記流体封止部は、前記内視鏡本体の挿入部先端側に取り付け可能なキャップに設け、
前記配置手段は、前記キャップを前記内視鏡本体の挿入部先端側に設けたことを特徴とする付記項２１に記載の内視鏡装置。
【０１１２】
（付記項２６）  前記流体封止部は、内装面に前記電極を設けた球体容器で形成され、この球体容器内部に前記導電性流体の液滴が移動可能に封止されることを特徴とする付記項２４に記載の内視鏡装置。
【０１１３】
（付記項２７）  前記流体封止部は、内装面に前記電極を設けた球体容器で形成され、この球体容器内部に前記導電性流体の気泡が移動可能に封止されることを特徴とする付記項２６に記載の内視鏡装置。
【０１１４】
（付記項２８）  前記キャップは、中空状に形成されてこの外装部材の内部に前記流体を封止して前記流体封止部を形成したことを特徴とする付記項２５に記載の内視鏡。
（付記項２９）  前記キャップは、先端側に前記流体封止部を設けたことを特徴とする付記項２５に記載の内視鏡装置。
【０１１５】
（付記項３０）  内視鏡本体の傾きに応じて移動する導電性流体が封止され、複数の電極を形成した閉空間の収納部と、
前記内視鏡本体の傾きに応じて前記導電性流体が前記収納部内で移動したとき、前記複数の電極に電気的に接続して前記内視鏡本体の傾きを検出する傾き検出手段と、
を具備したことを特徴とする内視鏡装置。
【０１１６】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、挿入部先端部において容易に重力方向を検出可能な内視鏡を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態を備えた内視鏡装置を示す全体構成図
【図２】図１の内視鏡挿入部の先端部及びこの先端部から突出するプローブ先端側を示す拡大図
【図３】図１の内視鏡で得た観察像を示すモニタ表示例
【図４】ナビユニットにおける画像処理のフローチャート
【図５】先端側にバルーンを設けた処置具を示す説明図
【図６】図５の処置具を用いた際のモニタ表示例
【図７】本発明の第２の実施の形態を備えた内視鏡装置に用いられるプローブを示す先端側構成図
【図８】図７のＢ−Ｂ断面図
【図９】導電性流体の液面と３つの電極との関係を示した模式図
【図１０】プローブの変形例を示す先端側構成図
【図１１】図１０のプローブを内視鏡に挿入する際の説明図
【図１２】図１１のＡ部の拡大図
【図１３】本発明の第３の実施の形態を備えた内視鏡装置に用いられる内視鏡挿入部の先端側を示す説明図
【図１４】図１３の状態での内視鏡で得た観察像を示すモニタ表示例
【図１５】ロッド部材を挿入部先端部側に引いて流体封止部を挿入部先端部に接触させた際の内視鏡挿入部の先端側を示す説明図
【図１６】図１５の状態での内視鏡で得た観察像を示すモニタ表示例
【図１７】変形例の内視鏡挿入部の先端側を示す説明図
【図１８】図１３の内視鏡で得た観察像を示すモニタ表示例
【図１９】内視鏡の挿入部先端部がバルーンを下から見上げている際の説明図
【図２０】図１９の内視鏡で得た観察像を示すモニタ表示例
【図２１】本発明の第４の実施の形態の内視鏡装置に用いられる内視鏡挿入部の先端側を示す説明図
【図２２】図２１のバルーンが膨らむ前の内視鏡挿入部の先端側を示す説明図
【図２３】図２１のプローブの変形例を示す説明図
【図２４】バルーンが膨らんだ際の様子を示す説明図
【図２５】図２１の内視鏡で得た観察像を示すモニタ表示例
【図２６】画像上に示される球状部材の位置及び占める範囲（大きさ）を示すグラフ
【図２７】内視鏡挿入部の先端部からバルーンを突出させた状態を示すモデル図
【図２８】図２７のモデルにおける説明図
【図２９】図２８のｚ＝ｆ平面に投影した観察像を示すグラフ
【図３０】本発明の第５の実施の形態を備えた内視鏡装置に用いられる重力センサを示す説明図
【図３１】図３０の重力センサを含む回路ブロック図
【図３２】従来の気管支内視鏡が気管支内に挿入される際の様子を示す概略図
【図３３】従来の気管支内視鏡で得られた内視鏡像を示す概略図
【符号の説明】
１…内視鏡装置
２…内視鏡（内視鏡本体）
３…ＣＣＵ
４…観察用モニタ
５…ナビユニット
６…ナビモニタ
１１…挿入部
１２…操作部
１４…先端部
１５…湾曲部
１８…処置具挿入口
１９…処置具挿通用チャンネル
２１…プローブ（配置手段）
２２…バルーン（重力方向指示手段）
２３…流体
２３ａ…液面
２６…シリンジ
【図１】
2007014357.tif 000006
【図２】
2007014357.tif 000007
【図３】
2007014357.tif 000008
【図４】
2007014357.tif 000009
【図５】
2007014357.tif 000010
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【手続補正書】
【提出日】平成14年11月7日(2002.11.7)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６４】
そして、上記第１の実施の形態で説明したのと同様にナビユニット５は、この観察像により内視鏡挿入部１１の先端部１４の重力方向を算出し、この算出した重力方向に対してＶＢＳ画像の回転方向を一致させる画像処理を行う。