(57)【要約】【課題】運転者だけでなく車両の同乗者が車両から降車する際にもより確実に後方確認が可能な車両の安全性を高めることができる車両周辺監視システムを提供する。【解決手段】停車した状態の車両３００のドアＦＲＤ，ＦＬＤ，ＲＲＤ，ＲＬＤが開放される前に、車両３００に備わるドアミラーの後方領域の画像をカメラＣＡＭＲ，ＣＡＭＬにより撮像して車両内に設けられたディスプレイＤＳＦ，ＤＳＲに表示する。これによれば、運転者だけでなく助手席や後部座席の乗員もドアミラーの後方領域の画像を見ることができ、運転者だけでなく他の乗員が降車する際にも後方確認をより確実に行うことができる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
停車した状態の車両のドアが開放される前に、前記車両のドアの少なくとも周辺領域の画像を撮像手段により撮像して前記車両内に設けられた表示装置に表示する、
ことを特徴とする車両周辺監視システム。
【請求項２】
前記車両に備わる複数のドアのうち、開放されるドアの少なくとも周辺領域の画像を前記表示装置に表示する、ことを特徴とする請求項１に記載の車両周辺監視システム。
【請求項３】
前記車両の後方から接近する接近物を検知する接近物検知手段を備え、
前記接近物検知手段が前記ドアの少なくとも周辺領域に接近物を検知した場合には、前記接近物の画像を前記表示装置に表示する、ことを特徴とする請求項１に記載の車両周辺監視システム。
【請求項４】
前記表示装置は、共通の表示部にそれぞれ異なる視野から視認できる第１及び第２の画面を備えており、
前記第１及び第２の画面のうち、開放されるドア側の座席の視野にある画面にのみドアの少なくとも周辺領域の画像を表示する、ことを特徴とする請求項２に記載の車両周辺監視システム。
【請求項５】
前記表示装置は、共通の表示部にそれぞれ異なる視野から視認できる第１及び第２の画面を備えており、前記第１及び第２の画面のうち、前記接近物が接近するドア側に配置された座席の視野にある画面にのみドアの少なくとも周辺領域の画像を表示する、ことを特徴とする請求項３に記載の車両周辺監視システム。
【請求項６】
前記撮像手段は、車両のドアミラーに設けられている、ことを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の車両周辺監視システム。
【請求項７】
前記開放されるドアに対応する座席に乗員が存在する場合に、画像を表示する、ことを特徴とする請求項１に記載の車両周辺監視システム。
【請求項８】
停車した状態の車両のドアが開放される前に、前記車両のドアの少なくとも周辺領域の画像を撮像して前記車両内に設けられた表示装置に表示する、
ことを特徴とする車両周辺監視方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺監視システムに関し、さらに詳細には、車両が駐停車した際の車両の周辺における状況を監視できる車両周辺監視システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転者は、車両の両側に設置されたドアミラーや車室内に設置されたバックミラーを利用して車両の後側方の安全確認等を行うが、ドアミラーやバックミラーによる車両後方の確認を補助するために、車両のドアミラー等にカメラを搭載して車両周辺の画像を撮像し、車室内に設置された表示装置にその画像を表示する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００１−３０１７３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上記したようなカメラを用いた車両周辺監視技術は、運転者が車両周辺を確認するのを補助するためのものであり、走行中（後進時も含む）における後方確認や降車の際の後方確認に役立つ。
一方、車両の助手席や後部座席に同乗した他の乗員は、車両のドアを開けて降車する際に、ドアミラーやバックミラーを利用して後方確認することは困難である。また、後方の状況が視認しにくいタイプの車両では、ドアを開ける前の後方確認が十分できない場合もある。
【０００４】
本発明は、上記の事情に鑑みて成されたものであり、その目的とするところは、運転者だけでなく車両の同乗者が車両から降車する際にもより確実にドア周辺や後方確認が可能な車両の安全性を高めることができる車両周辺監視システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る車両周辺監視システムは、停車した状態の車両のドアが開放される前に、前記車両のドアの少なくとも周辺領域の画像を撮像手段により撮像して前記車両内に設けられた表示装置に表示する、ことを特徴としている。
この構成によれば、車両が停車した後車両のドアが開放される前に車室内で運転者だけでなく助手席や後部座席の乗員もドアの少なくとも周辺領域の画像を見ることができ、運転者だけでなく他の乗員が降車する時やドアの開放の際にも後方確認をより確実に行うことができる。
【０００６】
上記構成において、前記車両に備わる複数のドアのうち、開放されるドアの少なくとも周辺領域の画像を前記表示装置に表示する、構成を採用できる。
この構成によれば、降車する側のドアの少なくとも周辺領域の画像のみが自動表示されるので、降車するドア側の状況を容易に把握できる。
【０００７】
上記構成において、前記車両の後方から接近する接近物を検知する接近物検知手段を備え、前記接近物検知手段が前記ドアの少なくとも周辺領域に接近物を検知した場合には、前記接近物の画像を前記表示装置に表示する、構成を採用できる。
この構成によれば、車両が駐停車した状態で後方から車両や人等が接近したことを画像表示により自動的に乗員に知らせることができて、車両後方の状況を乗員に認識させるだけでなく降車する前の乗員に注意を促すことができる。
【０００８】
上記構成において、表示装置は、共通の表示部にそれぞれ異なる視野から視認できる第１及び第２の画面を備えており、第１及び第２の画面のうち、開放されるドア側の座席の視野にある画面にのみドアの少なくとも周辺領域の画像を表示する、構成を採用できる。
この構成によれば、いわゆるマルチビュー表示装置を車両に搭載した場合に、降車する側の画面にのみ車両後方の画像が表示されて、降車しない側の画面は乗員の降車によっては変化しない。具体的には、たとえば、運転席側の画面にナビゲーション画像が表示された状態で助手席側の乗員が降車するような場合に、運転席側のナビゲーション画像がそのまま維持される。
【０００９】
上記構成において、表示装置は、共通の表示部にそれぞれ異なる視野から視認できる第１及び第２の画面を備えており、第１及び第２の画面のうち、接近物が接近するドア側に配置された座席の視野にある画面にのみドアの少なくとも周辺領域の画像を表示する、構成を採用できる。
この構成によれば、いわゆるマルチビュー表示装置を車両に搭載した場合に、降車する側の画面にのみ少なくともドア周辺の画像が表示されるので、降車する者により注意を促すことができる。
【００１０】
上記構成において、撮像手段は、ドアミラーに設けられている、構成を採用できる。
この構成によれば、撮像手段をドアミラーに設けることにより、車両の両側のドアの周辺の状況を撮像できる。
【００１１】
上記構成において、開放されるドアに対応する座席に乗員が存在する場合に、画像を表示する、構成を採用できる。
【００１２】
本発明に係る車両周辺監視方法は、車両が停車した後車両のドアが開放される前に、前記車両に備わるドアの後方領域の画像を撮像して前記車両内に設けられた表示装置に表示する、ことを特徴としている。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、運転者だけでなく車両の同乗者が車両から降車する際にもより確実にドア周辺や後方確認が可能な車両の安全性を高めることができる車両周辺監視システムが得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の最良の実施形態について、添付図面を参照しつつ説明する。
図１ないし図４は本発明の一実施形態を示す図であって、図１は本発明の一実施形態に係る車両周辺監視システムの構成を示す機能ブロック図、図２は本発明の車両周辺監視システムが適用された車両の一例を示す図、図３はドアミラーに設置されたカメラを示す図、及び図４は車両内に設置される表示装置の構造を説明するための図である。
【００１５】
この車両周辺監視システムは、図１に示すように、監視用ＥＣＵ（監視用電子制御装置）１０、撮像手段としての複数のカメラＣＡＭＲ，ＣＡＭＬ、表示装置としてのフロントディスプレイＤＳＦ及びリアディスプレイＤＳＲ、接近物検知手段としての後方検知レーダＲＤ等から構成されている。
【００１６】
監視用ＥＣＵ１０は、図２に示すように、車両３００に搭載され、プロセッサ、メモリ等のハードウエアと所要のソフトウエアにより構成され、車両周辺監視システムを総合的に制御する。
この監視用ＥＣＵ１０には、図１に示すように、ナビゲーションシステム２２０、自動変速制御装置（ＥＴＣ・ＥＣＵ）２００、エンジン制御装置（ＥＧ・ＥＣＵ）２１０、ドアロック／アンロックセンサＤＬＳ（以下、ロックセンサＤＬＳという）、ドアカーテシＤＫ、後方検知レーダＲＤ、乗員検知センサ５０等から各種情報が入力される。
また、監視用ＥＣＵ１０は、カメラＣＡＭＲ，ＣＡＭＬから入力された撮像画像をフロントディスプレイＤＳＦ及びリアディスプレイＤＳＲに表示可能となっている。
尚、監視用ＥＣＵ１０による処理については後述する。
【００１７】
カメラＣＡＭＲ，ＣＡＭＬは、図２及び図３に示すように、車両３００の左右の両側に設けられたドアミラーＤＭＲ，ＤＭＬにそれぞれ設けられており、図２に示すように、車両３００の左右の両側におけるドア周辺及び後方領域を所定の視野ＳＦＲ，ＳＦＬの範囲で撮像する。カメラＣＡＭＲ，ＣＡＭＬは、車両３００の各ドアＦＲＤ，ＦＬＤ，ＲＲＤ，ＲＬＤの下端側まで撮像できるように配置されている。
【００１８】
フロントディスプレイＤＳＦは、図２に示すように、車両３００の前部に位置する運転席ＤＳと助手席ＰＳからそれぞれ視認できるようにダッシュボード部分に配置されている。
リアディスプレイＤＳＲは、車両３００の後部に位置する後部右席ＲＲＳ及び後部左席ＲＬＳからそれぞれ視認できるように、後部右席ＲＲＳ及び後部左席ＲＬＳのやや前方に配置されている。
【００１９】
フロントディスプレイＤＳＦ及びリアディスプレイＤＳＲは、例えば、図４に示すような、いわゆるマルチビューディスプレイで形成されており、表示部１００、表示制御部１１０等から構成されている。
表示制御部１１０は、第１の画像ソース１２０Ａから画像データ（画像信号）ＤＴ１が供給されると共に第２の画像ソース１２０Ｂから画像データ（画像信号）ＤＴ２が供給されて、これら第１及び第２の画像データＤＴ１，ＤＴ２からなる画像データ（画像信号）ＡＤＴを共通の表示部１００へ出力する。
また、第１及び第２の画像ソース１２０Ａ,１２０Ｂは、ＴＶ受信装置、ＤＶＤ再生装置、ハードディスク再生装置、ナビゲーションシステム等の複数のソースで構成される。
【００２０】
表示部１００は、液晶パネル、バックライト、視差バリア等から構成されており、第１の画像データＤＴ１に基づく第１の画像ＩＭ１を右方向から観察者ＯＢＲが視認できると共に第２の画像データＤＴ２に基づく第２の画像ＩＭ２を左方向から観察者ＯＢＬが視認できるように共通の表示画面に表示する。尚、視差バリアを用いたマルチビューディスプレイは公知技術であり、詳細説明は省略する。
【００２１】
上記のように、フロントディスプレイＤＳＦ及びリアディスプレイＤＳＲをマルチビューディスプレイで構成することにより、運転席ＤＳ及び助手席ＰＳの乗員と後部右席ＲＲＳ及び後部左席ＲＬＳの乗員は、それぞれ異なる画像を観ることができる。例えば、フロントディスプレイＤＳＦの運転席ＤＳ側の画面にナビゲーションシステム２２０の地図画面を表示している間、助手席ＰＳ側の画面にはＴＶやＤＶＤの映像を表示する等により、運転席ＤＳの乗員と助手席ＰＳの乗員とで異なる画像を同時に観ることができる。後部右席ＲＲＳ及び後部左席ＲＬＳについても同様である。
【００２２】
後方検知レーダＲＤは、例えば、ミリ波レーダを車両３００の後方に出力して、後続車両等の接近物から反射して戻ってきた信号を検知することにより、車両３００の後方の接近物を検知する。この後方検知レーダＲＤは、所定の周期で車両３００の後方の左右を常時スキャニングしており、後方検知レーダＲＤの検出信号から上記した視野ＳＦＲ内あるいは視野ＳＦＬ内において車両や人等の接近物が接近していることを検出することができる。
【００２３】
乗員検知センサ５０は、図示しないが、運転席ＤＳ、助手席ＰＳ、後部右席ＲＲＳ及び後部左席ＲＬＳのそれぞれに設けられており、乗員が各席に着座しているかを検出する。これにより、車両３００の乗員がどの席に座っているかを検知できる。
【００２４】
ロックセンサＤＬＳは、車両３００の各ドアＦＲＤ，ＦＬＤ，ＲＲＤ，ＲＬＤに設けられたロック機構が作動状態にあるか解除状態にあるかを検出するセンサであり、解除を検出した場合にはドアロック解除信号を出力する。監視用ＥＣＵ１０は、ロックセンサＤＬＳからの信号により、各ドアＦＲＤ，ＦＬＤ，ＲＲＤ，ＲＬＤのロック機構の状態を検知できる。
【００２５】
ドアカーテシＤＫは、車両３００の各ドアＦＲＤ，ＦＬＤ，ＲＲＤ，ＲＬＤにそれぞれ設けられており、各ドアＦＲＤ，ＦＬＤ，ＲＲＤ，ＲＬＤの開閉状態を検出するセンサである。監視用ＥＣＵ１０は、ドアカーテシＤＫからの信号により、各ドアＦＲＤ，ＦＬＤ，ＲＲＤ，ＲＬＤの開閉状態を検知できる。
【００２６】
ナビゲーションシステム２２０は、車両３００に搭載されて、地図情報や車両３００の現在位置情報等をフロントディスプレイＤＳＦやリアディスプレイＤＳＲへ供給する。
ＥＴＣ・ＥＣＵ２００は、車両３００の自動変速機を制御するが、監視用ＥＣＵ１０に対して変速レバーの位置情報等を提供する。
ＥＧ・ＥＣＵ２１０は、車両３００のエンジンを制御するが、監視用ＥＣＵ１０に対してエンジンの停止、始動等の情報を提供する。
【００２７】
次に、監視用ＥＣＵ１０による車両周辺監視処理の一例について図５に示すフローチャートを参照して説明する。尚、図５に示す監視処理ルーチン１は、所定時間毎に実行される。
先ず、図５に示すように、車両３００が停止したかを判断する（ステップＳＴ１）。車両が停止したかは、例えば、エンジンが停止した情報や変速レバーがパーキングレンジに移動した、ＩＧオン状態からＩＧオフ状態になった等の情報から判断することができる。車両が停止していない場合には、処理を終了する。
【００２８】
車両が停止した場合は、ドアロック解除信号の有無を判断し（ステップＳＴ２）。ドアロック解除信号が無い場合には、ドアＦＲＤ，ＦＬＤ，ＲＲＤ，ＲＬＤからの乗員の降車がないものと判断して処理を終了する。
【００２９】
ドアＦＲＤ，ＦＬＤ，ＲＲＤ，ＲＬＤのいずれかからのドアロック解除信号があった場合には、対応する座席に乗員が存在するかを判断する（ステップＳＴ３）。ここで、対応する座席は、ドアＦＲＤの場合は運転席ＤＳ、ドアＦＬＤの場合は助手席ＰＳ、ドアＲＲＤの場合は後部右席ＲＲＳ、ドアＲＬＤの場合は後部左席ＲＬＳである。
そして、車両の右側に位置するドアＦＲＤ，ＲＲＤのドアロックが解除された場合には、右側のカメラＣＡＭＲを起動し、車両の左側に位置するドアＦＬＤ，ＲＬＤのドアロックが解除された場合には、左側のカメラＣＡＭＬを起動する（ステップＳＴ４）。
【００３０】
次いで、フロントディスプレイＤＳＦ及びリアディスプレイＤＳＲの４つの画面のうち、降車する乗員の座席に対応する画面に車両後方画像を表示させる（ステップＳＴ５）。
具体的には、ドアＦＲＤのドアロックが解除された場合にはフロントディスプレイＤＳＦの運転席ＤＳ側の画面、ドアＦＬＤのドアロックが解除された場合にはフロントディスプレイＤＳＦの助手席ＰＳ側の画面、ドアＲＲＤのドアロックが解除された場合にはリアディスプレイＤＳＲの後部右席ＲＲＳ側の画面、ドアＲＬＤのドアロックが解除された場合にはリアディスプレイＤＳＲの後部左席ＲＬＳ側の画面にそれぞれ表示する。
【００３１】
例えば、図６（ａ）に示すように、フロントディスプレイＤＳＦの運転席ＤＳ側の画面ＤＩにナビゲーション画像、助手席ＰＳ側の画面ＰＩにＤＶＤ画像を表示中に、ドアＦＬＤのドアロックが解除されると、図６（ｂ）に示すように、運転席ＤＳ側の画面ＤＩはそのままで、助手席ＰＳ側の画面ＰＩに車両３００の左側の後方画像が表示される。
したがって、助手席ＰＳの乗員は、助手席ＰＳ側の画面ＰＩに表示された画像を観て車両３００の左側後方の安全確認をしたのちドアＦＬＤを開けて降車することができる。このとき、運転席ＤＳの乗員は継続してナビゲーション画像を観ることができる。
【００３２】
また、例えば、図７（ａ）に示すように、リアディスプレイＤＳＲの後部右席ＲＲＳの画面ＲＲＩ、後部左席ＲＬＳの画面ＲＬＩのそれぞれにＤＶＤ画像を表示中に、後部右席ＲＲＳ側のドアＲＲＤのドアロックが解除されると、図７（ｂ）に示すように、後部左席ＲＬＳ側の画面ＲＬＩはそのままで、後部右席ＲＲＳの画面ＲＲＩに車両３００の右側の後方画像が表示される。
したがって、後部右席ＲＲＳの乗員は、後部右席ＲＲＳの画面ＲＲＩに表示された画像を観て車両３００の右側後方の安全確認をしたのちドアＲＲＤを開けて降車することができる。このとき、後部左席ＲＬＳの乗員は継続してＤＶＤ画像を観ることができる。
尚、運転席ＤＳ及び後部左席ＲＬＳのドアロックが解除された場合も上記と同様である。
【００３３】
次いで、ドアロックが解除されたドアの開閉が完了したかを判断する（ステップＳＴ６）。すなわち、乗員の降車が完了したかを判断する。この判断は、例えば、各ドア用ドアＦＲＤ，ＦＬＤ，ＲＲＤ，ＲＬＤに設けられたドアカーテシＤＫからの信号に基づいて判断できる。
そして、乗員の降車が完了した場合は、フロントディスプレイＤＳＦ又はリアディスプレイＤＳＲへの車両後方画像の表示を終了する（ステップＳＴ７）。尚、起動されたカメラＣＡＭＲ又はカメラＣＡＭＬも停止させる。
【００３４】
次に、監視用ＥＣＵ１０による車両周辺監視処理の他の例について図８に示すフローチャートを参照して説明する。
尚、図８に示す監視処理ルーチン２は、所定時間毎に実行される。また、本例では、車両３００の後方から接近する接近物を検知した場合の処理について説明する。
【００３５】
図８に示すように、先ず、車両３００が停止したかを判断し（ステップＳＴ１１）、車両が停止した場合は、後方検知レーダＲＤの検知信号から車両３００の後方から他の車両や人等の接近物が接近していないかを判断する（ステップＳＴ１２）。接近していない場合には、処理を終了し、接近物を検知した場合には、その接近物が車両３００に対して右側から接近しているのか、左側から接近しているのかを判断する（ステップＳＴ１３）。
【００３６】
そして、右側から接近している場合には、右側のカメラＣＡＭＲを起動し（ステップＳＴ１４）、左側から接近している場合には、左側のカメラＣＡＭＬを起動する（ステップＳＴ１５）。
【００３７】
次いで、フロントディスプレイＤＳＦ及びリアディスプレイＤＳＲの４つの画面のうち、降車する乗員の座席に対応する画面に車両後方画像を表示させる（ステップＳＴ１６）。例えば、接近物が右側から接近している場合には、フロントディスプレイＤＳＦ及びリアディスプレイＤＳＲの右側の画面、接近物が左側から接近している場合には、フロントディスプレイＤＳＦ及びリアディスプレイＤＳＲの左側の画面に接近物を撮像した画像を表示する。
これにより、各乗員にドアを開放する前に、ドアに物体が接近していることを未然に知らせることができる。
尚、このとき、各座席に乗員がいるかを検出して、乗員がいない座席に対応する画面には表示しない構成としてもよい。
【００３８】
次いで、車両３００の後方画像の表示を開始してから所定時間（例えば、３０秒程度）が経過した場合には、表示を終了させる（ステップＳＴ１８）。
【００３９】
上記実施形態では、開放するドアをドアロックの解除により判断する場合について説明したが、これに限定されるわけではなく、例えば、シートベルトの着脱やカメラによる検知、あるいは、各座席にそれぞれ降車を知らせるスイッチを設けるなど、種々の方法を採用できる。
【００４０】
上記実施形態では、表示装置としてマルチビューディスプレイを採用した場合について説明したが、これに限定されるわけではなく、シングルビューディスプレイを用いることも可能である。この場合には、画面を左右に分割して一方又は一部に車両後方画像を表示し、他方にＤＶＤ画像やナビゲーション画像を表示するような構成とすることも可能である。
【００４１】
また、上記実施形態では、ドアを開閉する毎に車両後方画像を表示する場合について説明したが、これに限定されるわけではなく、車両が駐停車する場所がドアミラーの後方領域の監視が必要な場所であるかを判断し、必要場所と判断した場合にのみドアミラーの後方領域の画像を表示装置に表示する構成としてもよい。例えば、路上以外の駐車場等を予め後方領域の監視が不要な場所であると設定しておくことにより、不要な場所において車両後方画像が表示装置に自動表示されることがないので、消費電力が増加するのを抑制できる等のメリットが得られる。尚、車両の駐車場所の情報はナビゲーションシステム等から得ることができる。
【００４２】
上記実施形態では、ドアを開閉する毎に車両後方画像を表示する場合について説明したが、これに限定されるわけではなく、シフトレバーがＰレンジ以外からＰレンジに移動したことを受信し、かつ、乗員検知センサにより乗員の存在を検知した場合には、対応する画面に車両後方画像を表示し、あるいは、ＩＧがオン状態からオフ状態になり、かつ、乗員検知センサにより乗員の存在を検知した場合には、対応する画面に車両後方画像を表示する等の構成にすることも可能である。
【００４３】
上記実施形態では、接近物検知手段として後方検知レーダＲＤを用いた場合について説明したが、これに限定されるわけではなく、接近物が車両の後方の左右のいずれかから接近してくるのを検知できるセンサであればよい。
【００４４】
上記実施形態では、車両のドアを開閉する場合について本発明を適用した例について説明したが、例えば、バックゲートなどの荷物用のドアについても適用でできる。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両周辺監視システムの構成を示す機能ブロック図である。
【図２】本発明の車両周辺監視システムが適用された車両の一例を示す図である。
【図３】左右のドアミラーに設置されたカメラを示す図である。
【図４】車両内に設置される表示装置の構造を説明するための図である。
【図５】監視用ＥＣＵによる処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】フロントディスプレイへの画像表示の一例を示す図である。
【図７】リアディスプレイへの画像表示の一例を示す図である。
【図８】監視用ＥＣＵによる処理の他の例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４６】
１０…監視用ＥＣＵ
５０…乗員検知センサ
１００…表示部
１１０…表示制御部
２００…ＥＴＣ・ＥＣＵ
２１０…ＥＧ・ＥＣＵ
２２０…ナビゲーションシステム
３００…車両
ＤＭＲ，ＤＭＬ…ドアミラ
ＦＲＤ，ＦＬＤ，ＲＲＤ，ＲＬＤ…ドア
ＣＡＭＲ，ＣＡＭＬ…カメラ（撮像手段）
ＤＫ…ドアカーテシ
ＤＬＳ…ロックセンサ
ＤＳＦ…フロントディスプレイ（表示装置）
ＤＳＲ…リアディスプレイ（表示装置）
ＳＦＲ，ＳＦＬ…視野
ＲＤ…後方検知レーダ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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