(57)【要約】【課題】ドライバーの駐車操作に対する習熟度に応じた内容で情報提示できるような駐車支援制御装置を提供する。【解決手段】駐車支援制御装置が、ドライバーによる入力装置への所定の入力操作を検出したタイミングに基づいた情報提示内容で、ドライバーによる車両の駐車操作を支援するための情報提示の制御を行う。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドライバーによる車両の駐車操作を支援するための情報提示の制御を行う支援制御手段と、
前記ドライバーによる入力装置への所定の入力操作を検出する入力検出手段と、を備え、
前記支援制御手段は、前記入力検出手段が前記入力操作を検出したタイミングに基づいて、前記情報提示の種類を制御することを特徴とする駐車支援制御装置。
【請求項２】
車両の駐車のための移動状態が複数の段階のうちいずれに属するかを検出する段階検出手段を備え、
前記支援制御手段は、前記段階検出手段の前記タイミングにおける検出結果に基づいて、前記情報提示の種類を制御することを特徴とする駐車支援制御装置。
【請求項３】
前記複数の段階は、前記ドライバーが駐車枠を探索している探索段階を含むことを特徴とする請求項１また２に記載の駐車支援制御装置。
【請求項４】
前記移動状態が前記探索段階に属することを前記段階検出手段が前記タイミングにおいて検出したことに基づいて、前記支援制御手段は、車両の向きを変えるための前進操作を開始するべき地点に到達しているときに前記ドライバーにその旨を通知するための制御を行うことを特徴とする請求項３に記載の駐車支援制御装置。
【請求項５】
前記複数の段階は、前記車両が駐車枠内への後退を開始するべき地点への前進を行っている前進段階を含むことを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の駐車支援制御装置。
【請求項６】
前記移動状態が前記前進段階に属することを前記段階検出手段が前記タイミングにおいて検出したことに基づいて、前記支援制御手段は、前記車両が駐車枠内への後退を開始するべき地点に到達したときに前記ドライバーにその旨を通知するための制御を行うことを特徴とする請求項５に記載の駐車支援制御装置。
【請求項７】
前記複数の段階は、前記車両の姿勢を前記駐車枠に合わせるための後退操作を前記ドライバーが行っている初期後退段階を含むことを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１つに記載の駐車支援制御装置。
【請求項８】
前記移動状態が前記初期後退段階に属することを前記段階検出手段が前記タイミングにおいて検出したことに基づいて、前記支援制御手段は、前記車両のステアリングを最大限まで回した状態で車両が後退する場合の予測進行線を、前記駐車枠と共に画像表示装置に表示させるための制御を行うことを特徴とする請求項７に記載の駐車支援制御装置。
【請求項９】
前記支援制御手段は、前記入力検出手段が前記所定の入力操作を検出したタイミングで前記情報提示を開始するための制御を行うことを特徴とする請求項１ないし８のいずれか１つに記載の駐車支援制御装置。
【請求項１０】
車両の駐車操作を支援するための情報提示の制御を行う支援制御手段と、
前記支援制御手段の機能を開始する旨の前記車両のドライバーによる入力操作を検出する入力検出手段と、
前記入力検出手段が前記入力操作を検出したタイミングに基づいて、前記ドライバーの駐車操作に対する習熟度を判定する習熟度判定手段と、を備え、
前記支援制御手段は、前記習熟度判定手段の判定結果に基づいて、前記情報提示の種類を制御することを特徴とする駐車支援制御装置。
【請求項１１】
ドライバーによる車両の駐車操作を支援するための情報提示の制御を行う支援制御手段、および
前記ドライバーによる入力装置への所定の入力操作を検出する入力検出手段として、コンピュータを機能させるプログラムであって、前記支援制御手段は、前記入力検出手段が前記入力操作を検出したタイミングに基づいて、前記情報提示の種類を制御することを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援制御装置および駐車支援制御装置用プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ドライバーの駐車操作を支援するための制御を行う駐車支援制御装置が広く利用されている。これらの駐車支援制御装置は、駐車支援スイッチをドライバーが押下することを検出すると、駐車支援のための制御を開始する。そして、その支援のための制御において、車両を駐車位置へ導くための移動操作を、音声、画像等の形態でドライバーに情報提示する。
【０００３】
例えば特許文献１には、駐車操作を時系列に沿って複数の段階に分解し、段階の推移に応じて駐車支援方法を変化させる駐車支援制御装置が開示されている。また、特許文献２には、車両周囲の障害物情報を走行中に収集し、収集した障害物情報を利用して、現在位置から駐車マス内までの車両の移動操作を支援する駐車支援装置が開示されている。
【特許文献１】特開２００２−１２０６７８号公報
【特許文献２】特開２００５−１７８４６４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このような駐車支援制御装置による情報提示は、運転初心者にとっては有用であったとしても、上級者にとっては単なる車両操作の押し付けとなってしまう場合がある。
【０００５】
本発明は上記点に鑑み、ドライバーの駐車操作に対する習熟度に応じた内容の情報提示を実現する駐車支援制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための請求項１に記載の駐車支援制御装置は、ドライバーによる車両の駐車操作を支援するための情報提示の制御を行い、かつ、当該ドライバーによる入力装置への所定の入力操作を検出する。そして、駐車支援制御装置は、当該入力操作を検出したタイミングに基づいて、当該情報提示の種類を制御する。
【０００７】
このように、駐車支援制御装置が、駐車支援のため、所定の入力操作があったタイミングに基づいた種類の情報提示を実現させる。したがって、ドライバーは、自らの駐車操作の習熟度に応じたタイミングで上記入力操作を行うことで、自らの習熟度に合った種類の情報提示を受けることができる。そして、ドライバーは、この駐車支援制御装置の使用に慣れれば慣れるほど、自分にとってどのタイミングで当該所定の入力操作を行って情報提示の制御を開始させれば、自らの習熟度に合った情報提示を受けることができるかをより正確に把握することができるようになっていく。なお、本発明における情報提示とは、音声のみの提示であってもよいし、画像のみの提示であってもよいし、それらを組み合わせた提示であってもよい。
【０００８】
また、駐車支援制御装置は、請求項２に記載のように、車両の駐車のための移動状態が複数の段階のうちいずれに属するかを検出するようになっていてもよい。その場合、駐車支援制御装置は、当該タイミングにおいて検出した段階に基づいた種類の情報提示を実現させるようになっていてもよい。
【０００９】
このようになっていることで、上記した入力操作によって始まる情報提示の内容が、その入力操作のあった時点における車両の駐車のための移動状態に基づくものとなる。したがって、ドライバーは、どのタイミングで入力操作を行えば自らの習熟度に応じた情報提示を受けることができるかを、車両の移動状態と関連付けて把握することができるようになる。
【００１０】
また、請求項３に記載のように、当該複数の段階は、当該ドライバーが駐車枠を探索している探索段階を含んでいてもよい。このような場合、さらに請求項４に記載のように、駐車支援装置は、当該移動状態が当該探索段階に属することを当該タイミングにおいて検出したことに基づいて、車両の向きを変えるための前進操作を開始するべき地点に到達しているときに当該ドライバーにその旨を通知するための制御を行うようになっていてもよい。
【００１１】
また、請求項５に記載のように、当該複数の段階は、当該車両が駐車枠内への後退を開始するべき地点への前進を行っている前進段階を含んでいてもよい。このような場合、さらに請求項６に記載のように、駐車支援制御装置は、当該移動状態が当該前進段階に属することを当該タイミングにおいて検出したことに基づいて、車両が駐車枠内への後退を開始するべき地点に到達したときに当該ドライバーにその旨を通知するための制御を行うようになっていてもよい。
【００１２】
また、請求項７に記載のように、当該複数の段階は、車両の姿勢を駐車枠に合わせるための後退操作を当該ドライバーが行っている初期後退段階を含んでいてもよい。このような場合、さらに請求項８に記載のように、駐車支援装置は、当該移動状態が当該初期後退段階に属することを当該タイミングにおいて検出したことに基づいて、車両のステアリングを最大限まで回した状態で車両が後退する場合の予測進行線を、駐車枠と共に画像表示装置に表示させるための制御を行うようになっていてもよい。
【００１３】
また、請求項９に記載のように、駐車支援制御装置は、当該所定の入力操作を検出したタイミングで当該情報提示を開始するための制御を行うようになっていてもよい。これによれば、上記所定の入力操作は、駐車支援のための制御を開始する旨の操作となる。ドライバーは、自らの駐車操作の習熟度が高くなればなるほど遅いタイミングで駐車支援のための制御を開始させる場合が多いと推測される。したがって、駐車支援のための制御を開始する旨の操作のタイミングは、そのドライバーの習熟度を多分に反映している。このような点に鑑みれば、請求項８に記載の駐車支援装置による情報提示は、よりドライバーの習熟度に合ったものとなる。
【００１４】
なお、「入力操作を検出したタイミングで制御を開始する」とは、必ずしも入力操作を検出したタイミングと制御の開始が厳密に同時であることを限定するものではない。上記した入力操作が情報提示の制御の開始のための操作であると通常捉えることができる範囲内で、制御の開始タイミングが入力操作の検出タイミングより遅れてもよい。
【００１５】
また、請求項１０に記載のように、車両の駐車操作を支援するための情報提示の制御を行い、かつ、当該支援制御手段の機能を開始する旨の当該車両のドライバーによる入力操作を検出する駐車支援制御装置が、当該入力操作を検出したタイミングに基づいて、当該ドライバーの駐車操作に対する習熟度を判定し、さらに、その習熟度の判定結果に基づいて、当該情報提示の内容を制御するようになっていてもよい。
【００１６】
このように、駐車支援制御装置は、所定の入力操作があったタイミングに基づいてドライバーの駐車操作に対する習熟度を判定し、判定した習熟度に基づいた内容で情報提供の制御を行う。したがって、ドライバーは、自らの駐車操作の習熟度に応じたタイミングで上記入力操作を行うことで、自らの習熟度に合った種類の情報提示を受けることができる。そして、ドライバーは、この駐車支援制御装置の使用に慣れれば慣れるほど、自分にとってどのタイミングで当該所定の操作を行って情報提示の制御を開始させれば、自らの習熟度に合った情報提示を受けることができるかをより正確に把握することができるようになっていく。
【００１７】
また、請求項１１に記載のように、ドライバーによる車両の駐車操作を支援するための情報提示の制御を行う支援制御手段、および当該ドライバーによる入力装置への所定の入力操作を検出する入力検出手段として、コンピュータを機能させるプログラムであって、当該支援制御手段は、当該入力検出手段が当該入力操作を検出したタイミングに基づいて、当該情報提示の種類を制御することを特徴とするプログラムとしても、本発明を捉えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態について説明する。図１に、本実施形態に係る、車載用の駐車支援装置１のハードウェア構成を示す。この図１に示す通り、駐車支援装置１は、右側方カメラ１１、左側方カメラ１２、後方カメラ１３、ディスプレイ１４、駐車支援スイッチ１５、ステアリングセンサ１６、ジャイロスコープ１７、シフトポジションセンサ１８、車輪速センサ１９、音声出力装置２０、およびデータ処理部２１を有している。
【００１９】
右側方カメラ１１、左側方カメラ１２、および後方カメラ１３は、車両に取り付けられ、車両の周囲の路面等を撮影するカメラである。より具体的には、右側方カメラ１１は、車両の右側方にある路面等の物体を繰り返し撮影し、左側方カメラ１２は、車両の左側方にある路面等の物体を繰り返し撮影し、後方カメラ１３は、車両の後部にある路面等の物体を繰り返し撮影する。そしてこれらカメラ１１〜１３は、撮影した映像を示す信号を逐次データ処理部２１に出力する。
【００２０】
ディスプレイ１４は、データ処理部２１が出力された画像信号の示す画像を、ドライバーに見えるように表示する。駐車支援スイッチ１５は、運転操作中のドライバーから手が届く位置に取り付けられた、メカニカルスイッチ、タッチスイッチ等の入力装置である。この駐車支援スイッチ１５に対してドライバーが所定の操作を行うと、駐車支援スイッチ１５は、その操作に基づく信号をデータ処理部２１に出力する。
【００２１】
ステアリングセンサ１６は、ドライバーの操作によるステアリングの切れ角を検出し、その検出した切れ角を示す信号をデータ処理部２１に出力する。ジャイロスコープ１７は、車両のヨーレートを検出し、検出したヨーレートを示す信号をデータ処理部２１に出力する。シフトポジションセンサ１８は、車両のシフトポジション（またはドライビングレンジ）の位置を検出し、検出した位置を示す信号をデータ処理部２１に出力する。
【００２２】
車輪速センサ１９は、車輪の回転速度を検出し、検出した回転速度を示す信号をデータ処理部２１に出力する。
【００２３】
音声出力装置２０は、音声信号を生成する回路およびスピーカを有している。この音声信号生成回路は、データ処理部２１からの制御信号に基づいた音声を示す信号を生成し、生成した信号をスピーカに出力する。これにより、音声出力装置２０は、データ処理部２１の制御に応じた音声を、ドライバーに聞こえるように出力する。
【００２４】
データ処理部２１は、図示しないＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ等を有している。ＣＰＵは、ＲＯＭから読み出したプログラムを実行し、その実行の際には、必要に応じてＲＡＭに対してデータを書き込み、ＲＡＭおよびＲＯＭからデータを読み出し、またＩ／Ｏを介してカメラ１１〜１３、ディスプレイ１４、駐車支援スイッチ１５、ステアリングセンサ１６、ジャイロスコープ１７、シフトポジションセンサ１８、車輪速センサ１９、音声出力装置２０と信号をやり取りする。
【００２５】
図２に、データ処理部２１のＣＰＵが実行するプログラムを示す。なお、以下では、ＣＰＵが実行する処理を、データ処理部２１が実行する処理であるとして説明を行う。この図２に示すように、データ処理部２１は、車両駐車段階検出プログラム２１１および駐車支援プログラム２１２を実行する。
【００２６】
車両駐車段階検出プログラム２１１は、車両の主要電源がオンである場合に、データ処理部２１によって繰り返し（例えば０．１秒周期で）実行されるプログラムである。そして、データ処理部２１は、車両駐車段階検出プログラム２１１の各回の実行において、その実行の時点で自車両が５つの駐車段階のいずれに属するかを判定する。そしてこの判定は、ジャイロスコープ１７、シフトポジションセンサ１８、および車輪速センサ１９からの信号に基づいて行う。
【００２７】
駐車段階とは、車両の駐車のための移動状態についての段階を言う。ドライバーが駐車するとき、通常は、図３〜図６に示すような段階を経て駐車を完了する。すなわち、まず、図３に示す通り、他の車両３、４、５で埋まっていない駐車マス６を見つけるために、自車両２を通路に沿って（矢印７参照）ゆっくり走行させる。そして、駐車すべき駐車マス６を見つけると、図４に示す通り、自車両２から見て駐車マス６と反対の側にステアリングを切って自車両２を前進させ、駐車マス６にバックで駐車させやすい位置でその前進を止める。その後、図５に示す通り、ステアリングを前進時と逆の方向に切り、自車両２の姿勢が駐車マス６の左右の枠線（すなわち駐車枠）と合うまで、矢印８に示すように自車両２を後退させる。自車両２の姿勢が駐車枠に合うとは、そのまま真っ直ぐ後退すれば自車両２が駐車マスに正しい姿勢で収まるような状態になることをいう。その後、図６に示す通り、自車両２を真っ直ぐ後退させ、自車両２が完全に駐車マス６に収まったときに後退を止める。
【００２８】
本実施形態においては、このような自車両２の移動状態の変遷を、通常走行中の段階、駐車段階Ａ（探索段階に相当する）、駐車段階Ｂ（前進段階に相当する）、駐車段階Ｃ（初期後退段階に相当する）、駐車段階Ｄ（終期後退段階に相当する）の５つの段階に区分けしている。駐車段階Ａは、駐車すべき駐車マスを探し始めてからステアリングを駐車マスと反対側に切って前進を開始させるまでの段階である。駐車段階Ｂは、ステアリングを駐車マスと反対側に切って前進を開始させてから、駐車枠内への後退を開始するべき地点に到達するまでの段階である。駐車段階Ｃは、駐車枠内への後退を開始するべき地点で後退を始めてから自車両の姿勢が駐車マスに合うまでの段階である。駐車段階Ｄは、自車両の姿勢が駐車マスに合ってから、自車両が駐車マスに収まるまでの段階である。データ処理部２１は、これら５つの駐車段階のうち、自車両がどの段階にいるかを、図７の表に示すような処理内容で検出する。
【００２９】
すなわち、データ処理部２１は、自車両の現在の駐車段階を示す段階データをＲＡＭ中に有し、この段階データの値が通常走行中に相当する場合、自車両の速度が基準速度以下となったことを検出すると、この段階データの値を段階Ａに切り替える。この基準速度は、あらかじめ記憶された一定値（例えば時速１０キロメートル）であってもよいし、各種条件に基づいて変動する値であってもよいし、一定の範囲内でランダムに決まる値であってもよい。なお、自車両の速度は、車輪速センサ１９からの信号に基づいて検出する。
【００３０】
また、段階データの値が通常走行中に相当する場合、自車両のシフトポジション（またはドライビングレンジ）がバック位置に入ったことを検出すると、この段階データの値を段階Ｃに切り替える。なお、自車両のシフトポジションは、シフトポジションセンサ１８からの信号に基づいて検出する。
【００３１】
また、段階データの値が段階Ａに相当する場合、値が段階Ａに切り替わって以降自車両の姿勢が基準角度以上変化したことを検出すると、この段階データの値を段階Ｂに切り替える。この基準角度は、あらかじめ記憶された一定値（例えば２０°）であってもよいし、各種条件に基づいて変動する値であってもよいし、一定の範囲内でランダムに決まる値であってもよい。なお、自車両の姿勢の変化量は、ジャイロスコープ１７からの信号に基づいて検出する。
【００３２】
また、段階データの値が段階Ｂに相当する場合、自車両が第１の基準距離以上連続して直進したことを検出すると、この段階データの値を段階Ａに切り替える。この第１の基準距離は、あらかじめ記憶された一定値（例えば２メートル）であってもよいし、各種条件に基づいて変動する値であってもよいし、一定の範囲内でランダムに決まる値であってもよい。なお、自車両の連続直進距離は、ジャイロスコープ１７からの信号と車輪速センサ１９からの信号に基づいて検出する。
【００３３】
また、段階データの値が段階Ｂに相当する場合、自車両のシフトポジション（またはドライビングレンジ）がバック位置に入ったことをシフトポジションセンサ１８からの信号に基づいて検出すると、この段階データの値を段階Ｃに切り替える。
【００３４】
また、段階データの値が段階Ｃに相当する場合、自車両のシフトポジション（またはドライビングレンジ）がバック位置以外の位置に入ったことを検出すると、この段階データの値を段階Ｂに切り替える。
【００３５】
また、段階データの値が段階Ｃに相当する場合、自車両が第２の基準距離以上連続して後退したことを検出すると、この段階データの値を段階Ｄに切り替える。この第１の基準距離は、あらかじめ記憶された一定値（例えば第１の基準距離より短い１メートル、５０センチ）であってもよいし、各種条件に基づいて変動する値であってもよいし、一定の範囲内でランダムに決まる値であってもよい。なお、自車両の連続後退距離は、シフトポジションセンサ１８からの信号および車輪速センサ１９からの信号に基づいて検出する。
【００３６】
また、段階データの値が段階Ｄに相当する場合、自車両のシフトポジション（またはドライビングレンジ）がバック位置以外の位置に入ったことを検出すると、この段階データの値を段階Ｂに切り替える。
【００３７】
また、段階Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄのいずれの段階においても、自車両の速度が上述の基準速度以上となったことを検出すると、この段階データの値を通常走行中の段階に切り替える。
【００３８】
以上のような処理により、データ処理部２１は、自車両の駐車段階の検出および更新を繰り返す。
【００３９】
また、データ処理部２１は、駐車支援装置１の起動後に駐車支援プログラム２１２を実行する。したがって、データ処理部２１は、車両駐車段階検出プログラム２１１と駐車支援プログラム２１２とを並列的に実行する。この駐車支援プログラム２１２のフローチャートを図８に示す。このフローチャートに示す通り、データ処理部２１は、駐車支援プログラム２１２の実行において、まずステップ１１０で、駐車支援スイッチ１５に対するドライバーの所定の操作（例えばボタン押下）があるまで待ち、操作があったことを駐車支援スイッチ１５からの信号に基づいて検出すると、続いてステップ１２０を実行する。
【００４０】
ステップ１２０では、変化する駐車段階に応じた種類の情報提示で駐車支援を行うための処理を実行する。すなわち、車両駐車段階検出プログラム２１１の処理によって上述のように更新される段階データの値を繰り返し読み出し、その段階データの変化に合わせて情報提示の種類を変えていく。なお、読み出した段階データの値が通常走行中を示している場合、データ処理部２１は駐車支援プログラム２１２の処理を一度終了し、再度ステップ１１０から処理を再開する。
【００４１】
以下、ステップ１２０における駐車段階に応じた情報提示種類の制御について詳述する。この制御において、データ処理部２１は、現在の駐車段階が駐車段階Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄであるかに応じて、それぞれ異なる内容の情報提示をディスプレイ１４および音声出力装置２０に行わせる。具体的には、現在の駐車段階が駐車段階Ａの場合には第１次（初心者用）の情報提示を、駐車段階Ｂの場合には第２次（中級者用）の情報提示を、駐車段階Ｃの場合には第３次（上級者用）の情報提示を、駐車段階Ｄの場合には第４次の情報提示を行わせる。
【００４２】
これら第１次〜第４次の情報提示の内容を、駐車段階の具体的な変遷例に沿って示す。この際、図９の、駐車段階Ａ〜Ｄ間の状態遷移図を参照する。まず、自車両が、利用可能な駐車マスを探すため、駐車マス群の間の通路を徐行し始め、速度が基準速度以下になると、自車両の駐車段階が通常走行状態から駐車段階Ａに遷移する（矢印Ｔ１参照）。
【００４３】
この駐車段階Ａにおいて、ドライバーが駐車に適した駐車マスを見つけ、その駐車マスの前方まで自車両２を進め、その後駐車支援スイッチ１５に対して所定の入力操作を行うと、データ処理部２１は、第１次の情報提示のための制御を開始する。具体的には、図１０に示す通り自車両２の画像、および自車両２の周囲の路面のリアルタイム画像を、鳥瞰図の形態でディスプレイ１４に表示させる。なお、自車両２の周囲の路面のリアルタイム画像は、カメラ１１〜１３によって逐次撮影された画像を逐次変換することで作成する。なお撮影画像から鳥瞰図の画像に変換するときに用いる変換式は、カメラ１１〜１３のそれぞれ毎にあらかじめデータ処理部２１のＲＯＭに記録されている。この変換式は、撮影された画像が路面を表し、カメラ１１〜１３が正規の位置に取り付けられていると仮定した場合の、撮影画像から鳥瞰図画像への変換式である。
【００４４】
さらにデータ処理部２１は、この第１次の情報提示のための制御において、矢印マーク３０を、鳥瞰図画像に重ねて、鳥瞰図中の自車両２に対して右側方の所定の相対的位置に表示させる。なお、データ処理部２１は、矢印３０を、自車両２に対して右側方の所定の相対位置と左側方の所定の相対位置のどちらにも表示させることができるようになっていてもよい。その場合、データ処理部２１は、左右どちらに矢印３０を表示させるかを、図示しない操作装置に対するドライバーの選択操作に基づいて決定するようになっていてもよい。また、データ処理部２１は、矢印３０を、自車両２に対して右側方の所定の相対位置と左側方の所定の相対位置の両方に表示させることができるようになっていてもよい。この場合、データ処理部２１は、実際にどちらの方向に意図した駐車マスがあるかは、ドライバーがその後どちらの方向にステアリングを切ったかで判定するようになっていてもよい。
【００４５】
さらにデータ処理部２１は、矢印３０を表示させた後、この第１次の情報提示のための制御において、自車両２の移動および姿勢変化に伴って、ディスプレイ１４の表示画面内で矢印３０がその逆に移動および姿勢変化するよう、ディスプレイ１４を制御する。このようにすることで、ディスプレイ１４の表示画面上では、矢印３０は、あたかも路面に固定されているかのように、路面と共に移動する。この際、自車両２の移動および姿勢変化は、ジャイロスコープ１７からの信号および車輪速センサ１９からの信号に基づいて特定する。あるいは、車両の移動および姿勢変化は、撮影された画像の変化に基づいて検出してもよい。
【００４６】
さらにデータ処理部２１は、矢印３０を表示させた後、この第１次の情報提示のための制御において、自車両が駐車マスと反対の方向に向きを変えて前進操作を開始するべき基準地点に到達したか否かを判定し、到達したと判定した場合、ドライバーにその旨を通知するための音声（「青色の矢印が示す駐車マスに駐車します。よろしければハンドルを左に切ってゆっくり前進してください。」等）を音声出力装置２０に出力させる。なお、この基準地点は、駐車支援スイッチ１５に対して所定の入力操作があったときの自車位置であってもよいし、当該自車位置より１メートル前方であってもよいし、矢印３０の示す駐車マスの左右の枠線に対して所定の相対位置関係にある位置であってもよい。なおこの場合、駐車マスの枠線の位置は、撮影された画像に対して、２値化処理、ハフ変換処理等の画像処理を施すことで検出してもよい。
【００４７】
ユーザが上記の音声通知に従ってステアリングを左に切って前進すると、自車両２の姿勢が変化する。この姿勢変化が基準角度以上になると、駐車段階がＡからＢに遷移する（矢印Ｔ２参照）。この駐車段階Ｂにおいて、データ処理部２１は、図１１に示すように引き続きディスプレイ１４に鳥瞰図を表示させると共に、いつ自車両２の後退を開始するべき位置に到達するかをドライバーが把握できるような第２次の情報提示するための制御を行う。具体的には、矢印３０の入っている駐車マスの左右の枠線を上述の２値化処理、ハフ変換処理等によって検出し、その検出した枠線に対して最適な後退開始位置を特定する。
【００４８】
この最適な後退開始位置としては、例えば、その位置からステアリングをそれまでと逆の方向に最大限切った状態で自車両２を後退させると、自車両２が上記の枠線に合うような位置でもよい。このような位置を算出するために、データ処理部２１は、ＲＯＭ中から、自車両がステアリングを最大に切って後退するときの軌跡の情報を読み出すことができるようになっている。
【００４９】
また、データ処理部２１は、第２次の情報提示のための制御として、特定した後退開始位置に対する自車両２の相対位置を、例えば鳥瞰図画像中の自車位置と上述の枠線との相対位置関係に基づいて検出する。そして、自車両２が後退開始位置から遠い間は、音声出力装置２０に、前進を促す音声（「ゆっくり進んでください。」等）を出力させる。そして、自車両２が後退開始位置に近づいたとき、音声出力装置２０に、後退開始位置を予告する音声（「まもなく停車位置です。」等）を出力させる。また、自車両２が後退開始位置に到達したとき、音声出力装置２０に、後退開始を促す音声（「停車してバックしてください。」等）を出力させる。
【００５０】
後退開始を促す音声に従い、ドライバーがシフト位置（またはドライビングポジション）をバックに入れると、駐車段階がＢからＣに遷移する（矢印Ｔ３参照）。この駐車段階Ｃにおいて、データ処理部２１は、第３次の情報提示のための制御として、図１２に示すように、２種類の進行予測線３１〜３３を鳥瞰図上に重ねて表示するよう、ディスプレイ１４を制御する。第１種の進行予測線３１、３２は、現在のステアリングの切れ角を維持したまま自車両２を後退させたときの自車両２の後輪の予想軌跡を示す線である。第２種の進行予測線３３は、ステアリングの切れ角を最大にしたまま自車両２を後退させたときの自車両２の外側の後輪の予想軌跡を示す線である。異なる種類の進行予測線は、異なる色で表示させる。自車両２が後退するにつれ、第２種の進行予測線３３は表示画面内では変化しないが、駐車マスの枠線３４、３５の表示画面内の位置は変化する。ドライバーは、第２種の進行予測線３３が左側の枠線３４に接したときに、ステアリングを最大に切り、そのまま後退することで、その接した位置において、自車両２の姿勢を枠線３４、３５に合わせることができる。なお、ドライバーがステアリングを最大に切っている場合、第１種の進行予測線３１と第２の進行予測線３３とは重なり合う。
【００５１】
駐車段階Ｃに遷移して後自車両２が第２基準距離以上後退すると、駐車段階はＣからＤに遷移する（矢印Ｔ４参照）。この駐車段階Ｄにおいて、データ処理部２１は、第４次の情報提示のための制御として、図１３に示すように、鳥瞰図画像に第１種の進行予測線３１、３２を重ねた画像を、ディスプレイ１４に表示させる。なおこのとき、データ処理部２１は、図１４に示すように、車両の後部およびその周辺の路面だけを拡大した鳥瞰図をディスプレイ１４に表示させるようになっていてもよい。また、ドライバーの、図示しない操作装置に対する所定の操作があったことに基づいて、図１３に示した画像の後部を連続的にズームすることで図１４に示すような画像を最終的に表示させるようになっていてもよい。
【００５２】
以上のように、駐車段階Ａにおいて駐車支援スイッチ１５に対して所定の入力操作があった場合、それ以降駐車支援装置１は、駐車段階がＡ→Ｂ→Ｃ→Ｄと進むにつれて、その駐車段階に応じた駐車支援のための情報提供を行う。なお、駐車段階Ｂにおいて駐車支援スイッチ１５に対する所定の入力操作があった場合、データ処理部２１は、その入力操作があったタイミングで、まず第２次の情報提示のための制御を開始し、その後、Ｂ→Ｃ→Ｄという駐車段階の変化に応じて、第３次、第４次の順に情報提示のための制御の種類を切り替えていく。また、駐車段階Ｃにおいて駐車支援スイッチ１５に対する所定の入力操作があった場合、データ処理部２１は、その入力操作があったタイミングで、まず第３次の情報提示のための制御を開始し、その後、Ｃ→Ｄという駐車段階の変化に応じて、第４次の情報提示のための制御に切り替える。また、駐車段階Ｄにおいて駐車支援スイッチ１５に対する所定の入力操作があった場合、データ処理部２１は、その入力操作があったタイミングで、第４次の情報提示のための制御を開始する。
【００５３】
また、駐車段階Ｂにおいてデータ処理部２１が第２次の情報提示のための制御を行っているときに、ドライバーが自車両２を第１の基準距離以上連続して直進させたとき、駐車段階はＢからＡに戻る（Ｔ５参照）。この場合、データ処理部２１は、引き続き第１次の情報提示のための制御を行う。
【００５４】
また、駐車段階Ｃにおいてデータ処理部２１が第３次の情報提示のための制御を行っているときに、シフト位置（またはドライビングポジション）がバックから他の位置に入った場合、駐車段階はＣからＢに戻る（Ｔ６参照）。この場合、データ処理部２１は、引き続き第２次の情報提示のための制御を行う。
【００５５】
また、駐車段階Ｄにおいてデータ処理部２１が第４次の情報提示のための制御を行っているときに、シフト位置（またはドライビングポジション）がバックから他の位置に入った場合、駐車段階はＣからＢに戻る（Ｔ７参照）。この場合、データ処理部２１は、引き続き第２次の情報提示のための制御を行う。
【００５６】
また、通常走行の段階において、シフト位置（またはドライビングポジション）がバックに入った場合、駐車段階はＣに遷移する（Ｔ８参照）この駐車段階Ｃにおいて、駐車支援スイッチ１５に対して所定の操作があると、データ処理部２１は、第２次の情報提示のための制御を開始し、その後、Ｃ→Ｄという駐車段階の変化に応じて、第４次の情報提示のための制御に切り替える。
【００５７】
以上のような制御をデータ処理部２１が実行することで、駐車支援装置１は、自車両の駐車段階の時系列的な変化に基づいて、ドライバーの駐車操作を支援する情報提示の内容を変化させる。そして、駐車支援装置１は、この情報提示を、ドライバーが駐車支援スイッチ１５に対して所定の操作があったときに開始する。したがって、駐車支援装置１は、ドライバーが駐車支援スイッチ１５に対して所定の操作をしたタイミングによって、駐車支援のための制御の開始時における情報提示の内容が変化する。換言すれば、駐車支援装置１は、ドライバーによる所定の入力操作を検出したタイミングに基いた種類の情報提示を、駐車支援のために行う。
【００５８】
このように、ドライバーは、自らの駐車操作の習熟度に応じたタイミングで所定の入力操作を行うことで、自らの習熟度に合った種類の情報提示を受けることができる。そして、ドライバーは、この駐車支援制御装置の使用に慣れれば慣れるほど、自分にとってどのタイミングで当該所定の操作を行って情報提示の制御を開始させれば、自らの習熟度に合った情報提示を受けることができるかを正確に把握することができるようになっていく。
【００５９】
さらには、所定の入力操作によって始まる情報提示の内容が、その入力操作のあったときの車両の駐車のための移動状態に基づくものとなっているので、ドライバーは、どのタイミングで入力操作を行えば自らの習熟度に応じた情報提示を受けることができるかを、車両の移動状態と関連付けて把握することができる。
【００６０】
また、ドライバーは、自らの駐車操作の習熟度が高くなればなるほど遅いタイミングで駐車支援のための制御を開始させる場合が多いと推測される。したがって、駐車支援のための制御を開始する旨の操作のタイミングは、そのドライバーの駐車操作に対する習熟度を多分に反映している。このような点に鑑みれば、所定の入力操作を行うタイミングが早ければ早いほどより多種類の情報提示を行うようになっている駐車支援装置１は、ドライバーの習熟度を適切に判定し、その習熟度に対応した情報提示を行うことができる。
なお、上記実施形態において、データ処理部２１が駐車支援制御装置の一例に相当し、ディスプレイ１４が、画像表示装置の一例に相当する。また、データ処理部２１が、駐車支援プログラム２１２のステップ１１０を実行することで入力検出手段の一例として機能し、ステップ１２０を実行することで支援制御手段の一例として機能する。また、データ処理部２１が、駐車支援プログラム２１２を実行することで、段階検出手段の一例として機能する。また、データ処理部２１が、駐車支援プログラム２１２を実行することで、習熟度判定手段の一例として機能する。
（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。
【００６１】
例えば、上記の実施形態において、データ処理部２１は、自車両のシフト位置（またはドライビングポジション）がバックに入っているときは、駐車支援スイッチ１５が押下されていなくても、図１２、１３に示したような鳥瞰図画像をディスプレイ１４に表示させるようになっていてもよい。そしてその場合、駐車支援スイッチ１５に対して所定の入力操作があったタイミングで、鳥瞰図画像を連続的にズームすることで図１４に示すような自車両の後部およびその周辺路面の拡大画像を最終的に表示するようになっていてもよい。
【００６２】
また、上記の実施形態においては、データ処理部２１は、駐車のための車両の移動状態を５つの段階に分け、現在の車両の移動段階が５つの段階のいずれであるかに基づいて、情報提示内容を制御している。しかし、駐車のための車両の移動状態は、６つ以上の段階に分かれていてもよいし、４つ以下の段階に分かれていてもよい。
【００６３】
また、上記の実施形態においては、駐車支援スイッチ１５に対する所定の入力操作があって以降は、駐車段階が通常走行に戻らない限り、駐車段階がＡ〜Ｄのどの段階にあろうと、データ処理部２１は駐車支援のための制御を続ける。しかし、必ずしもこのようになっておらずともよく、データ処理部２１は、駐車支援スイッチ１５に対する所定の入力操作があったタイミングに基づいて、その後に実行する駐車支援のための情報提供の種類を制限するようになっていてもよい。例えば、データ処理部２１は、駐車段階Ｃにおいて駐車支援スイッチ１５に対して所定の入力操作があった場合は、その後駐車段階Ａ、Ｂのいずれに遷移しても、第１、第２次の情報提供のための制御は行わず、駐車段階Ｃ、Ｄの場合にのみ第３次または第４次の情報提供のための制御を行うようになっていてもよい。すなわち、駐車操作に対するある習熟レベルの駐車段階で車支援スイッチ１５に対して所定の入力操作があった場合は、それより習熟レベルが低い駐車段階においては、駐車支援のための情報提供の制御を行うことを禁止するようになっていてもよい。
【００６４】
また、データ処理部２１は、自車両の前端および後端に取り付けられたソナーから信号を受けるようになっており、第４次の情報提供のための制御において、それらソナーから受けた信号に基づいて、自車両周辺の障害物を検出し、その検出結果をディスプレイ１４または音声出力装置２０を用いてドライバーに警告するようになっていてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】本発明の実施形態に係る駐車支援装置１のハードウェア構成図である。
【図２】データ処理部２１が実行するプログラム２１１、２１２を示すブロック図である。
【図３】駐車段階Ａにおける代表的な場面を示す図である。
【図４】駐車段階Ｂにおける代表的な場面を示す図である。
【図５】駐車段階Ｃにおける代表的な場面を示す図である。
【図６】駐車段階Ｄにおける代表的な場面を示す図である。
【図７】車両駐車段階検出プログラム２１１の実行におけるデータ処理部２１の作動を示す図表である。
【図８】駐車支援プログラム２１２のフローチャートである。
【図９】駐車段階間の遷移の様子を示す図である。
【図１０】第１次の駐車支援用の情報提示形態を示す図である。
【図１１】第２次の駐車支援用の情報提示形態を示す図である。
【図１２】第３次の駐車支援用の情報提示形態を示す図である。
【図１３】第４次の駐車支援用の情報提示形態を示す図である。
【図１４】第４次の駐車支援用の情報提示形態の別の例を示す図である。
【符号の説明】
【００６６】
１…駐車支援装置、２…自車両、３〜５…他車両、６…駐車マス、
１１…右側方カメラ、１２…左側方カメラ、１３…後方カメラ、１４…ディスプレイ、
１５…駐車支援スイッチ、１６…ステアリングセンサ、１７…ジャイロスコープ、
１８…シフトポジションセンサ、１９…車輪速センサ、２０…音声出力装置、
２１…データ処理部、３１…左後輪予測進路線、３２…右後輪予測新路線、
３３…左後輪限界予測新路線、３４…駐車枠、３５…駐車枠、
２１１…車両駐車段階検出プログラム、２１２…駐車支援プログラム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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