(57)【要約】【課題】身体障害者が利用する上で、より使い勝手を向上させた介護リフターを提供する。【解決手段】車椅子と、懸吊ベルトにより被懸吊者を吊り上げて該被懸吊者を移動させる介護リフターとから構成される介護リフターシステムであって、前記車椅子は、無線送信手段を備え、前記介護リフターは、前記無線送信手段からの無線信号を受信する通信部と、前記懸吊ベルトを巻き上げるモータを内蔵して前記懸吊ベルトを垂下しているベルト懸吊装置と、前記通信部が前記無線信号を受信しない場合、前記モータを駆動して前記懸吊ベルトを巻き上げ制御する制御手段と、を備える。 【選択図】  図１
2007267856.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車椅子と、懸吊ベルトにより被懸吊者を吊り上げて該被懸吊者を移動させる介護リフターとから構成される介護リフターシステムであって、
前記車椅子は、無線送信手段を備え、
前記介護リフターは、
前記無線送信手段からの無線信号を受信する通信部と、
前記懸吊ベルトを巻き上げるモータを内蔵して前記懸吊ベルトを垂下しているベルト懸吊装置と、
前記通信部が前記無線信号を受信しない場合、前記モータを駆動して前記懸吊ベルトを巻き上げる制御手段と、を備えたことを特徴とする介護リフターシステム。
【請求項２】
前記介護リフターは、更に、前記懸吊ベルトにかかる荷重を検出する荷重判定手段を備え、
前記制御手段は、前記懸吊ベルトにかかる荷重が所定値以下で、かつ前記無線信号を受信しない場合、前記モータを駆動して前記懸吊ベルトを巻き上げる請求項１記載の介護リフターシステム。
【請求項３】
前記介護リフターは、更に、前記ベルト懸吊装置からケーブルにて垂下される操作手段と、前記ケーブルを巻き上げ巻き下げする操作手段用モータとを備え、
前記制御手段は、前記通信部が前記無線信号を受信しない場合、前記モータを駆動して前記懸吊ベルトを巻き上げるとともに、前記操作手段用モータを駆動して前記ケーブルを巻き上げる請求項１または２に記載の介護リフターシステム。
【請求項４】
前記制御手段は、前記懸吊ベルトおよび前記ケーブルが巻き上げられているときに、前記通信部が前記無線信号を受信すると、前記操作手段用モータのみ駆動して前記ケーブルを巻き下げ前記操作手段を降下させる請求項３記載の介護リフターシステム。
【請求項５】
懸吊ベルトにより被懸吊者を吊り上げて該被懸吊者を移動させる介護リフターであって、
前記懸吊ベルトを巻き上げるモータと、
前記モータを内蔵して前記懸吊ベルトを垂下しているベルト懸吊装置と、
前記ベルト懸吊装置下方を含む所定領域内に車椅子が存在するか否かを検出する在否判定手段と、
前記在否判定手段にて前記車椅子が存在しないと判定されたときに前記モータを駆動して前記懸吊ベルトを巻き上げる制御手段と、を備えたことを特徴とする介護リフター。
【請求項６】
懸吊ベルトにより被懸吊者を吊り上げて該被懸吊者を移動させる介護リフターであって、
前記介護リフターにケーブルを介して接続され操作信号を出力する操作手段と、
前記ケーブルを巻き上げ巻き下げする操作手段用モータと、
前記操作手段用モータを内蔵して前記ケーブルを垂下しているベルト懸吊装置と、
前記ベルト懸吊装置下方を含む所定領域内に車椅子が存在するか否かを検出する在否判定手段と、
前記在否判定手段にて前記車椅子が存在しないと判定されたときに前記操作手段用モータを駆動して前記ケーブルを巻き上げて前記操作手段を上昇させ、前記在否判定手段にて前記車椅子が存在すると判定されたときに前記操作手段用モータを駆動して前記ケーブルを巻き下げて前記操作手段を降下させる制御手段と、を備えたことを特徴とする介護リフター。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、片半身あるいは下半身が不自由な身体障害者であっても、自己あるいは介助者の操作で所望の場所から車椅子へと移動することが可能な介護リフターに関し、特に、車椅子を使用するときの使い勝手を考慮した介護リフター、および介護リフターシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
片半身あるいは下半身が不自由な身体障害者が生活を送る上で、一番障害となっているのは自身でのベッドから車椅子へあるいはポータブルトイレ等への移動が困難であると云うことである。
【０００３】
そこで、本出願人により特許文献１に記載の介護リフターが提案されている。この特許文献１の介護リフターは、介護リフターの利用者となる被懸吊者が衣服型吊り具を装着して、吊り具の所定位置に懸吊ベルトを連結した後、リモコン操作することによって懸吊ベルトを巻き上げて被懸吊者を吊り上げ、その状態でレールに沿って移動し、ベッド上や車椅子上など所定の場所で懸吊ベルトを巻き下げ着座するように構成されている。この装置によれば、被懸吊者が容易に希望する場所へ移動することができるため、身体障害者の生活を支援する上で非常に効果が大きい。
【０００４】
この特許文献１の介護リフターでは、特に、被懸吊者を着座させる場所（ベッドや車椅子など）に応じて、懸吊ベルトを繰り出す長さが設定されており、場所に応じて適切な吊り下げ制御が成されている。（[００６０]〜[００６２]）
【特許文献１】特開２００２−６５７６５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
通常、介護リフターを利用する被懸吊者は、当該介護リフターにてベッドから車椅子まで懸吊されて移動し、車椅子を利用して介護リフターのもとを離れる。この際、被懸吊者は、車椅子に着座した後に介護リフターの懸吊ベルトと吊り具との連結を解くこととなる。したがって、被懸吊者が車椅子により移動を開始しようとした場合、及び、外部から車椅子に乗って介護リフターのもとに戻ってきた場合、介護リフター下の車椅子停止位置にはリフター本体から懸吊ベルトが垂下された状態にある。
【０００６】
ここで、上述した従来の介護リフターは、場所に応じて懸吊ベルトの繰り出し量が設定されているために、車椅子停止位置には、車椅子上で懸吊ベルトを連結／連結解除するのに適した高さに懸吊ベルト下端が垂下されていることとなる。
【０００７】
しかしながら、このように車椅子停止位置にベルトが垂下している場合、被懸吊者が車椅子に乗って外部から介護リフターのもとに戻ってきたときに、リフター本体から垂下した懸吊ベルトが車椅子に引っ掛かり、又は、車椅子上の被懸吊者に当接して、車椅子による移動の妨げとなることがある。
【０００８】
身体が不自由な被懸吊者にとって、垂下しているベルトを避けて車椅子で移動するのは困難であり、また、車椅子にベルトが引っ掛かってしまうと、自身で取り外すのが困難となる。このため、車椅子での移動に際し、肉体的、精神的に、強い負担を感じるおそれがある。
また、介助者が付き添って車椅子を押し動かしている場合であっても、垂下している懸吊ベルトに被懸吊者を当接させないよう、更に、車椅子とベルトとを引っ掛けないように車椅子を押動するのは困難で、負担がかかるという問題がある。
【０００９】
更に、被懸吊者が車椅子で外出したとき、介護リフターのリフター本体は車椅子停止位置の上で待機しているが、この場合にペットや清掃などにより、何らかがリモコンに当接してしまうと、リフター本体が車椅子停止位置の上から移動してしまうおそれがある。この結果、被懸吊者が車椅子に乗って外部から介護リフターのもとに戻ってきたとき、リフター本体が車椅子停止位置の上にないと、わざわざリフター本体を車椅子停止位置上まで移動させる手間が生じてしまう。健常者には造作ないことであるが、身体が不自由な被懸吊者にとっては、肉体的に負担がかかったり、ストレスにより精神的な負担となりえる。
【００１０】
従来の介護リフターは、このような車椅子での移動における問題を想定しておらず、身体が不自由な利用者にとって必ずしも使い勝手がよいものではなかった。
【００１１】
そこで、本発明は、身体障害者が利用する上で、より使い勝手を向上させた介護リフター、および介護リフターシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記目的を達成するために、本発明は、車椅子と、懸吊ベルトにより被懸吊者を吊り上げて複数の場所に被懸吊者を移動させる介護リフターとから構成される介護リフターシステムであって、前記車椅子は、無線送信手段を備え、前記介護リフターは、前記無線送信手段からの無線信号を受信する通信部と、前記懸吊ベルトを巻き上げるモータを内蔵して前記懸吊ベルトを垂下しているベルト懸吊装置と、前記通信部が前記無線信号を受信しない場合、前記モータを駆動して前記懸吊ベルトを巻き上げる制御手段と、を備えた介護リフターシステムを提供する。
【００１３】
本発明の介護リフターシステムでは、車椅子に備えられた無線送信手段からの信号が受信部にて受信できないと判定されたときに懸吊ベルトを巻き上げるよう動作する。この結果、被懸吊者が車椅子を用いて介護リフターのもとを離れ通信部の受信圏外に移動すると懸吊ベルトが巻き上げされることとなり、被懸吊者が車椅子で戻ってきたときに、懸吊ベルトにより進行を妨げられることがなく、容易に介護リフターのもとへ進行することができる。これにより、身体が不自由な被懸吊者に対し、懸吊ベルトが車椅子に引っ掛かるなどした場合の身体的な苦痛や精神的な苦痛を与えることがなく、使い勝手が向上する。
【００１４】
また、好ましくは、前記介護リフターが、更に、前記懸吊ベルトにかかる荷重を検出する荷重判定手段を備え、前記制御手段は、前記懸吊ベルトにかかる荷重が所定値以下で、かつ前記無線信号を受信しない場合、前記モータを駆動して前記懸吊ベルトを巻き上げる介護リフターシステムを提供する。
【００１５】
さらに、好ましくは、前記介護リフターが、更に、前記ベルト懸吊装置からケーブルにて垂下される操作手段と、前記ケーブルを巻き上げ巻き下げする操作手段用モータとを備え、前記制御手段は、前記通信部が前記無線信号を受信しない場合、前記モータを駆動して前記懸吊ベルトを巻き上げるとともに、前記操作手段用モータを駆動して前記ケーブルを巻き上げる介護リフターシステムを提供する。
【００１６】
また、好ましくは、前記制御手段は、前記懸吊ベルトおよび前記ケーブルが巻き上げられているときに、前記通信部にて前記無線信号を受信すると、前記操作手段用モータのみ駆動して前記ケーブルを巻き下げ前記操作手段を降下させる介護リフターシステムを提供する。
【００１７】
また、本発明は、懸吊ベルトにより被懸吊者を吊り上げて複数の場所に被懸吊者を移動させる介護リフターであって、前記懸吊ベルトを巻き上げるモータと、前記モータを内蔵して前記懸吊ベルトを垂下するベルト懸吊装置と、前記ベルト懸吊装置下方を含む所定領域内に車椅子が存在するか否かを検出する在否判定手段と、前記在否判定手段にて前記車椅子が存在しないと判定されたときに前記モータを駆動して前記懸吊ベルトを巻き上げる制御手段と、を備えた介護リフターを提供する。
【００１８】
本発明の介護リフターでは、懸吊ベルトを垂下するベルト懸吊装置の下方を含む所定領域に車椅子が存在するか否かを判定し、存在しないと判定されたときに懸吊ベルトを巻き上げるよう動作する。この結果、被懸吊者が車椅子を用いて介護リフターのもとを離れたときには懸吊ベルトが巻き上げされることとなり、被懸吊者が車椅子で戻ってきたときに、懸吊ベルトにより進行を妨げられることがなく、容易に介護リフターのもとへ進行することができる。これにより、身体が不自由な被懸吊者に対し、懸吊ベルトが車椅子に引っ掛かるなどした場合の身体的な苦痛や精神的な苦痛を与えることがなく、使い勝手が向上する。
【００１９】
更に、本発明は、懸吊ベルトにより被懸吊者を吊り上げて複数の場所に被懸吊者を移動させる介護リフターであって、前記介護リフターにケーブルを介して接続され操作信号を出力する操作手段と、前記ケーブルを巻き上げ巻き下げする操作手段用モータと、前記操作手段用モータを内蔵して前記ケーブルを垂下するベルト懸吊装置と、前記ベルト懸吊装置下方を含む所定領域内に車椅子が存在するか否かを検出する在否判定手段と、前記在否判定手段にて前記車椅子が存在しないと判定されたときに前記操作手段用モータを駆動して前記ケーブルを巻き上げて前記操作手段を上昇させ、前記在否判定手段にて前記車椅子が存在すると判定されたときに前記操作手段用モータを駆動して前記ケーブルを巻き下げて前記操作手段を降下させる制御手段と、を備えた介護リフターを提供する。
【００２０】
本発明の介護リフターでは、ケーブルにより操作手段を垂下するベルト懸吊装置の下方を含む所定領域に車椅子が存在するか否かを判定し、存在しないと判定されたときにケーブルを巻き上げるよう動作する。この結果、被懸吊者が車椅子を用いて介護リフターのもとを離れたときにはケーブルが巻き上げされ操作手段が上昇することとなる。このため、被懸吊者が不在のあいだ、ペットや清掃などにより操作手段に何らかが当接し誤操作されるおそれがない。また、ベルト懸吊装置の下方を含む所定領域に車椅子が存在することが判定されると操作手段が降下するので、被懸吊者が車椅子で戻ってきたときには、介護リフターを操作することが可能となる。これにより、不在時に誤操作により介護リフターが移動してしまう心配がなく、身体が不自由な被懸吊者にとって使い勝手が向上する。
【発明の効果】
【００２１】
本発明に係る介護リフターシステムによれば、車椅子からの信号を受信できなくなると懸吊ベルトを巻き上げるので、被懸吊者が車椅子で外出すると懸吊ベルトを自動的に巻き上げることが可能となる。これにより、被懸吊者が車椅子で外出から戻ってきたときに、懸吊ベルトにより進行を妨げられることがなく、容易に進行することができる。このため、身体が不自由な被懸吊者に対し、身体的な苦痛や精神的な苦痛を与えることがなく、使い勝手が向上する。
【００２２】
特に、懸吊ベルトにかかる荷重が所定値以下のときに懸吊ベルトを巻き上げることで、懸吊ベルトが被懸吊者や車椅子、又は何らかの物体に引っ掛かっているときに巻き上げされることがなく、安全性を向上できる。
【００２３】
また、車椅子からの信号を受信できなくなったときに、懸吊ベルトとともに操作手段のケーブルを巻き上げて操作手段を上昇させることで被懸吊者が車椅子で外出しているとき、ペットや清掃など何らかの当接により操作手段が誤操作されてしまうことを防止できる。
【００２４】
更に、懸吊ベルト及び操作手段のケーブルが巻きられているときに、車椅子からの信号を受信すると、前記操作手段のみが降下してくるので、被懸吊者が車椅子で外出から戻ってきたときに、懸吊ベルトにより進行を妨げられることがなく、また操作手段を操作することで必要に応じて介護リフターを操作することができ、使い勝手が向上している。
【００２５】
また、本発明に係る介護リフターによれば、車椅子の存在が検出できないときには懸吊ベルトを巻き上げるので、被懸吊者が車椅子で外出すると懸吊ベルトを自動的に巻き上げることが可能となる。これにより、被懸吊者が車椅子で外出から戻ってきたときに、懸吊ベルトにより進行を妨げられることがなく、容易に進行することができる。このため、身体が不自由な被懸吊者に対し、身体的な苦痛や精神的な苦痛を与えることがなく、使い勝手が向上する。
【００２６】
さらに、本発明に係る介護リフターによれば、車椅子の存在が検出できないときには操作手段を上昇させ、車椅子の存在が検出されると操作手段を降下させるので、被懸吊者の不在時に誤操作により介護リフターが移動してしまう心配がなく、身体が不自由な被懸吊者にとって使い勝手が向上する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下、本発明を添付図面に示す実施形態に基づいて、詳細に説明する。まず本発明の介護リフターが適用される介護リフターシステムの全体構成について図面を参照して説明する。
【００２８】
図１は本発明の実施形態に係る介護リフターの一使用形態を示すための正面図であり、図２は図１に示す介護リフターの側面図である。図１および図２は、一般家庭の室内における床面上に設置された介護リフターの一実施形態を示し、特に、人体の全重量を吊り上げて異なる位置間を移動し得るように、耐荷重性の架構造に形成した例を示している。
【００２９】
両図において、床面に設置可能な１対の支柱１と、この支柱１に両端が連結されたレール２とによって耐荷重性の架手段５０が形成され、この架手段５０のレール２に支承されて後述する構造を有したリフター本体３が同レール２に沿って図１の左右方向に走行状態で移動可能に懸架されている。
【００３０】
図１および図２は、体の片半身あるいは下半身が不自由な身体障害者などの被懸吊者Ｍが、ベッド１０からポータブルトイレ（以下、単にトイレと記す）１１ａ、車椅子１１ｂへ自身あるいは介助者の操作で移動し、また戻ってくることが可能なように架手段５０のレール２に沿って水平移動する装置として構成されており、図示の状態はベッド１０で懸吊ベルト４を結合してから、操作手段（以下、リモコンという）９を被懸吊者Ｍ自身が片手で操作してベッド１０の上面から上方へ吊り上げられた状態を示している。
【００３１】
図１において、車椅子１１ｂが停車している位置がレール２下における車椅子停止位置１２となる。車椅子停止位置１２となる床面には、テープやマーカなどで目印が付されており、本介護リフターの利用者は、この位置に車椅子１１ｂを停車させて、本装置を使用する。また、本介護リフターは、後述する現在位置検出部によってレール２における車椅子停止位置１２上の位置を判別する。また、車椅子１１ｂには無線送信手段としてのＲＦタグ９１１が取付されている。
【００３２】
リフター本体３には、懸吊ベルト４の上下動による吊り上げ動作、吊り下げ動作の駆動源となるモータを備えたベルト懸吊装置３ａが取着されている。そして、このベルト懸吊装置３ａから合成樹脂材、例えばナイロン材から成る懸吊ベルト４が巻き上げ式に引き上げられ、また反対に巻き下げ式に引き下ろされる構成で垂下されている。ベルト懸吊装置３ａは、懸吊ベルト４の腿用懸吊ベルト４ａ、肩用懸吊ベルト４ｂを各々個別に巻き上げ、繰り出しできるように２つのモータを備え、腿用懸吊ベルト４ａと肩用懸吊ベルト４ｂとを各々異なるモータにて制御している。
【００３３】
上記懸吊ベルト４において一方のベルト４ａは一本の腿用懸吊ベルト４ａを形成し、この一本の腿用懸吊ベルト４ａの下方が二本に分岐する構成を成している。二本に分岐した腿用懸吊ベルト４ａは、被懸吊者Ｍの両腿部の適所（被懸吊者Ｍの片手が届くほぼ両膝に近い位置）に下端が垂下している。この腿用懸吊ベルト４ａは、被懸吊者の下半身部分を懸吊する下半身吊りベルトとして作用する。
また、他方のベルト４ｂは１対の肩用懸吊ベルト４ｂを形成し、被懸吊者Ｍの両方の肩上部の個所に垂下している。この肩用懸吊ベルト４ｂは、被懸吊者の上半身部分を懸吊する上半身吊りベルトとして作用する。
【００３４】
上記の懸吊ベルト４は、上端側が上記のベルト懸吊装置３ａのベルト駆動プーリ４ｃ、４ｄに止着されて適宜量だけ該プーリ４ｃ、４ｄの回りに巻回後に下方に垂下しており、下端側には被懸吊者Ｍによる操作性の良好な結合具、例えば周知のカラビナなどから構成される雄型結合具６ａ、６ｂが取付けられている。これらの雄型結合具６ａ、６ｂは被懸吊者Ｍが着衣した衣服型吊り具８の両肩部位と両腿部位とに設けられた対応の雌型結合具７ａ、７ｂに結合して、懸吊ベルト４を衣服型吊り具８に被懸吊者Ｍが片手で簡単に結合できるように形成されている。
【００３５】
また、ベルト懸吊装置３ａは、更に、上記リモコン９のケーブル９ａの巻き上げ、巻き下げ動作の駆動源となるリモコン用モータ９０を備えている。そして、ベルト懸吊装置３ａからリモコンケーブル９ａが巻き上げ式に引き上げられ、また反対に巻き下げ式に引き下ろされる構成で垂下されている。リモコンケーブル９ａは、上端側が後述するリモコンＩ／Ｆ部を介して本装置の制御部に接続され、上記のベルト懸吊装置３ａのリモコン用プーリ９１の回りに適宜量だけ巻回後にベルト懸吊装置３ａの側方から下方に垂下している。リモコンケーブル９ａ下端側にはリモコン９が接続され、ケーブル内部にはリモコン９からの操作信号を伝達する信号線が内包されている。
【００３６】
上記リモコン９は、リモコンケーブル９ａによって本装置の制御部へ信号を送信する有線式リモコン（図７参照）であり、懸吊ベルト４の吊り上げの実行に対応する「上」ボタン、吊り下げの実行に対応する「下」ボタン、リフター本体３のレール２に沿った右方向への横移動を実行する「右」ボタン、左方向への横移動を実行する「左」ボタンおよび緊急通報を行なう「緊」ボタンの、合計５個のボタンを備えている。
【００３７】
図３は、リフター本体３におけるベルト懸吊装置３ａを上面側から見た状態を示している。ベルト懸吊装置３ａにはベルト懸吊動作の駆動用の２つの懸吊駆動用モータ２２ａ、２２ｂ（以下、モータ２２ａ、２２ｂという）が取付、固定されている。前者のモータ２２ａは腿用懸吊ベルト４ａの懸吊駆動用に設けられ、後者のモータ２２ｂは肩用懸吊ベルト４ｂの懸吊駆動用に設けられている。
【００３８】
これらのモータ２２ａ、２２ｂはそれぞれ減速機２３ａ、２３ｂおよび軸２４ａ、２４ｂを介して各１つの駆動歯車２５ａ、２５ｂに連結されており、同駆動歯車２５ａ、２５ｂに噛合したベルト駆動歯車２６ａ、２６ｂを介して上記の軸２４ａ、２４ｂと平行に配設された他の軸２７ａ、２７ｂに回転駆動力を伝達し、これらの軸２７ａ、２７ｂ上に取付けられているベルト駆動プーリ４ｃ、４ｄ、４ｄを回転駆動している。ベルト駆動プーリ４ｃ、４ｄ、４ｄには既述した懸吊ベルト４（腿用懸吊ベルト４ａ、肩用懸吊ベルト４ｂ、４ｂ）の上端が止着、固定されて周面に掛け渡した後に、下方に垂下させている。
【００３９】
そして、上記の軸２４ａ、２４ｂ上に止着された歯車２５ａ、２５ｂは別の小歯車３０ａ、３０ｂを介して回転検出手段となるエンコーダ３４ａ、３４ｂに係合されており、これらのエンコーダ３４ａ、３４ｂから各軸２４ａ、２４ｂの正負方向への回転量を検出し得るように構成され、同エンコーダ３４ａおよび３４ｂの回転量計測値は、後述する制御部に送信される構成となっている。
すなわち、エンコーダ３４ａ、３４ｂは、軸２４ａ、２４ｂの回転検出を行うことを介してベルト駆動プーリ４ｃ、４ｄ、４ｄの回転量を間接的に検出し、従って懸吊ベルト４の巻き上げ量や巻き下げ量をも間接的に検出することができるように構成されている。エンコーダ３４ａ、３４ｂによる回転量計測値は懸吊ベルト４の巻き上げ方向への回転を正として出力される。
【００４０】
なお、エンコーダ３４ａ、３４ｂを設けて軸２４ａ、２４ｂの回転量を検出する構成に代えてモータ２２ａ、２２ｂ自体にエンコーダを組み込んだサーボモータを用い、同モータ２２ａ、２２ｂの回転量検出を介して軸２４ａ、２４ｂの回転量の検出を行う構成としても良い。
【００４１】
また、ベルト懸吊装置３ａには、リモコンケーブル９ａの巻き上げ巻き下げ動作の駆動用としてリモコン用モータ９０が取付、固定されている。リモコン用モータ９０は、減速機９３および軸９４を介してリモコン用プーリ９１を回転駆動する。リモコン用プーリ９１には上述のようにリモコンケーブル９ａの上端側が固定され、周面に掛け渡した後にベルト懸吊装置３ａの側方より下方に垂下させている。
【００４２】
ここで、上述した本発明の実施形態に係る介護リフターと組み合わせて用いられる衣服型吊り具の構造について説明する。
【００４３】
図４は被懸吊者Ｍが着衣した衣服型吊り具の一実施形態を示す図であり、（Ａ）は同衣服型吊り具の正面図であり、（Ｂ）は背面図である。図４に示すように、衣服型吊り具８は、半身不随などの原因で日常生活の行動が普通に遂行できない身体障害者のような被懸吊者Ｍが予め着衣する構造に形成されており、上半身、下半身が被懸吊者Ｍの体格に合わせた一体型に形成されており、背中側に何らの凹凸がない構造とされ、着用したまま生活を行いベッド１０に常時就寝していても、また、車椅子に着座していても、床ずれなどを起こさないように配慮されて形成されている。なお、衣服型吊り具８は予めサイズＳ、Ｍ、Ｌを決めて形成されており、被懸吊者Ｍの体型に合わせて適宜のサイズを選択する。
【００４４】
この衣服型吊り具８の被懸吊者Ｍの側面から見て身体の前方側には、腿部の膝に近い上面個所と、両肩の上部個所との分散された両個所に既述の雌型結合具７ａと７ｂが固着されている。これらの雌型結合具７ａ、７ｂは、被懸吊者Ｍが片手で懸吊ベルト４側の雄型結合具６ａ、６ｂと結合操作ができる範囲内の位置に設けられると同時に、後述するように懸吊ベルト４で吊り上げられたときに、被懸吊者Ｍのほぼ全域に分散して吊り上げ力が作用し、被懸吊者Ｍに吊り上げ力の負担から不快感が生じたり、床ずれの原因とならない位置に選定されている。
【００４５】
つまり、被懸吊者Ｍの背中全面からでん部周囲と腿の下面にかけての広い範囲で被懸吊者Ｍが衣服型吊り具８を介して懸吊ベルト４により、吊り上げ、支持されるので被懸吊者Ｍに圧迫感や窮屈感などの不快感を与えることがないのである。また、雌型結合具７ｂの一端部は衣服型吊り具８の肩の頂上部位に配置されるが、雌型結合具７ｂが雄型結合具６ｂと結合される他端部分は、胸部における片手の可動範囲内に配置されていることから、片手の可動範囲内に配置される雌型結合具７ａと共に、雄型結合具６ａ、６ｂと衣服型吊り具８とを被懸吊者Ｍが片手だけを用いて簡単に結合できる点が注目される。
【００４６】
また、図４において、衣服型吊り具８にはさらに被懸吊者Ｍがトイレ１１ａの位置に達して用便するときに、自在に開口することができる開口部８ａが前後に各穿設されている。この開口部８ａは巻きスカート状に構成される開口補助具３９により開口自在に形成されている。被懸吊者Ｍが排泄する際には、開口補助具３９を片手操作でたくし上げることにより身体前面あるいは背中側の開口部８ａが露出し、用便が可能となる。なお、開口部８ａは、衣服型吊り具８の股部分前後にわたって穿設されていてもよい。
【００４７】
図５は介護リフター本体３の機能を示すブロック構成図である。リフター本体３は、レール２上を走行させるための走行部２００と、レール２上でのリフター本体３の現在位置を検出する現在位置検出部３００と、リモコンケーブル９ａの上端と接続されてリモコン９からの操作信号の入力を受けるリモコンＩ／Ｆ部４００と、異常が発生した場合にブザー音や光線等にて異常発生を報知する報知部５００と、独立な２つのモータ２２ａ、２２ｂにて腿用、肩用それぞれの懸吊ベルト４を独立に制御し、更にリモコン用モータ９０にてリモコンケーブル９ａを制御するベルト懸吊部６００と、懸吊ベルト４にかかる張力から被懸吊者Ｍが正常に吊り上げられているか否かを検出する荷重検出部７００と、上記３本の懸吊ベルトの繰り出し長を検出する懸吊ベルト繰り出し長検出部８００と、被懸吊者の車椅子１１ｂに設けられたＲＦタグからの信号を受信する無線通信部９００と、これらの各部間の動作を制御する制御部１００とを含んで構成される。
【００４８】
ここで、図６は、架手段５０のレール２に沿って水平移動するための走行部２００を示しており、リフター本体３における走行部２００とベルト懸吊装置３ａとを側面側（図１中右側、図３中下側）から見た状態を示している。図６においては、説明のためベルト懸吊装置３ａの各歯車２５ａ、２５ｂ、２６ａ、２６ｂ、３０ａ、３０ｂを省略して（二点鎖線にて記して）いる。
【００４９】
走行部２００は、移動用モータ１３（以下モータ１３という）、減速機１４、軸１６および駆動輪１９等から構成される。この走行部２００は、モータ１３に減速機１４と軸１６を介して駆動輪１９を連結し、駆動輪１９を回転駆動してレール２に沿ってリフター本体３を走行させる機能を有する。図６において、レール２の側面側及び底面側には、案内輪２１が設けられ、リフター本体３がレール２上を移動したときのヨーイング動作とローリング動作を防止している。
【００５０】
制御部１００、報知部５００はそれぞれ本介護リフターの適宜の場所に設けられる。例えば制御部１００は、リフター本体３に搭載した電気ボックス（不図示）内に設けても良い。報知部５００は、介助者がブザー等を機械的に解除できる様に、支柱１の適宜の場所に設けても良い。また、リモコンＩ／Ｆ部４００は、リモコンケーブル９ａの上端と接続し易い場所、例えばベルト懸吊装置３ａにおけるリモコン用プーリ９１の内側に設けられる。
【００５１】
現在位置検出部３００は、レール２に貼付した反射シール２ａ（図１参照）を検出するようリフター本体３に搭載されるフォトインタラプタ３ｂ（図６参照）から概略構成されている。反射シール２ａは、ベッド１０、トイレ１１ａ、車椅子１１ｂといった被懸吊者Ｍが利用する可能性のある位置に対応するレール２上に貼られており、例えば場所に応じて枚数を変えることによって場所を特定する。即ち、ベッド１０上には反射テープを１枚、トイレ１１ａ上には２枚、車椅子１１ｂ上（車椅子停止位置１２上）には３枚はりつけることによって、フォトインタラプタ３ｂで反射テープ２ａを検出してそれぞれの場所を特定することができる。
【００５２】
このようにリフター本体３の現在位置を特定することにより、リフター本体３が車椅子停止位置１２の上にあるか否かを判定することが可能となる。また、吊り上げて移動させた被懸吊者Ｍが下降可能な場所であるか否かを判定することができ、下降できない場所で下降制御の操作入力があれば報知部５００にて異常を報知するなどの制御を行うことができる。
【００５３】
現在位置の検出は、上記以外にも、例えば反射シールの代わりに所望の位置に微弱な電波を送出する発振器を取り付け、これを検知することによっても実現可能である。また、位置を直接検知するのではなく、例えばレール２端部からの移動距離を走行部２００の回転数に基づきエンコーダを用いて計測し、これの積算値を用いる事も可能である。
【００５４】
なお、介護リフターの操作を介助者が行う環境であれば、現在位置検出部３００を具備しない構成としてもよい。これは、介助者が外部観察によりリフター本体３の現在位置を判別してリフター本体３を移動させることができるからである。また、この場合、介助者が手動にてリフター本体３を押し動かし、レール２に沿ってリフター本体３を移動させることで、走行部２００における駆動手段（モータ１３、減速機１４、軸１６、駆動輪１９）を不要とすることができ、介護リフターを安価に提供できる。なお、この場合は駆動輪１９を案内輪として構成する。
【００５５】
図５に示す荷重検出部７００は、懸吊ベルト４にかかる荷重及び懸吊ベルト４の上下限を検出する。図６に荷重検出部７００の概略構成を示す。図６において、３５ａは腿用懸吊ベルト４ａの張力検出器を示し、３５ｂは肩用懸吊ベルト４ｂの張力検出器を示す。これら張力検出器３５ａ、３５ｂは、人体吊り上げ程度の荷重がかかるとＯＮするリミットスイッチにて構成されている。なお本例に限らず、懸吊ベルト４ａ、４ｂにかかる張力を直接、いわゆるテンションメーターで検出し、あるいは懸吊ベルト４ａ、４ｂを制御するモータのトルクを検出するようにしても良い。本実施形態では、荷重検出部７００は、この腿用懸吊ベルト４ａのための１個の張力検出器３５ａと、肩用懸吊ベルトのための２個の張力検出器３５ｂ、３５ｂによって、３本のベルトのそれぞれにかかる張力を検出し、これから各ベルトにかかる荷重を検出する様に構成されている。
【００５６】
３６ａは腿用懸吊ベルト上限検出器であり、腿用懸吊ベルト４ａ下方に設けられた厚地部３７ａを検知するリミットスイッチにて腿用懸吊ベルト４ａの巻き上げの上限を検出する。また、厚地部３７ａの下方には、メカニカルストッパー３８ａが設けられ、上限を超えたベルトの巻き上げを物理的に防止している。また、３９ａは、腿用懸吊ベルト下限検出器であり、腿用懸吊ベルト４ａ上方に設けられる上方厚地部（不図示）を検知するリミットスイッチにて腿用懸吊ベルト４ａの巻き下げの下限を検出する。同様に、肩用懸吊ベルト４ｂについても、肩用懸吊ベルト上限検出器３６ｂ、厚地部３７ｂ、メカニカルストッパー３８ｂ、肩用懸吊ベルト下限検出器３９ｂが設けられて、肩用懸吊ベルト４ｂの上限下限を検出する。
【００５７】
なお、懸吊ベルト４の上限下限の検出は、懸吊ベルト４の下方および上方に貼付した反射シールをフォトインタラプタで検出することにより、ベルトの巻き上げ上限および巻き下げ下限を検出するようにしてもよい。
【００５８】
図５に示す無線通信部９００は、アンテナ９１０と接続され、リフター本体３に搭載した電気ボックス（不図示）内などに設けられる。この際、アンテナは少なくともリフター本体３の下方含む領域を通信可能領域としてこの領域と通信可能な位置、例えばリフター本体３下面側に設置される。無線通信部９００は、アンテナ９１０より例えば２．４５ＧＨｚ帯のマイクロ波を送出し、通信可能領域に存在するＲＦタグ９１１と交信する。ＲＦタグ９１１は、上述のように車椅子１１ｂに取付されている。ＲＦタグ９１１は、無線通信部９００から（アンテナ９１０から）のマイクロ波を受信すると、応答信号を返信する。無線通信部９００はＲＦタグ９１１から受信した応答信号を制御部１００に送信する。
制御部１００では、この無線通信部９００とＲＦタグ９１１との交信結果により、リフター本体３の下方に車椅子が存在することを判別する。
【００５９】
図５に示すベルト懸吊部６００は、図１に示すベルト懸吊装置３ａで構成される。ベルト懸吊部６００は、制御部１００からの制御信号を受けてモータ２２ａ、２２ｂを駆動し懸吊ベルト４を巻き上げ巻き下げする。
【００６０】
また、ベルト懸吊部６００は、制御部１００からの制御信号を受けてリモコン用モータ９０を駆動してリモコンケーブル９ａを巻き上げ巻き下げする。ここで、リモコン用モータ９０の動作時の回転数は予め設定されており、巻き上げ方向に所定の回転数駆動してリモコンケーブル９ａを巻き上げ、巻き下げ方向に所定の回転数駆動してリモコンケーブル９ａを巻き下げる。ここで、予め設定されるリモコン用モータ９０の回転数としては、車椅子停止位置１２に停車した車椅子１１ｂやベッド１０においてリモコン９の操作が可能となるリモコンケーブル９ｂの巻き下げ長さから、リモコン９がリフター本体３の近傍位置となるまでリモコンケーブル９ａを巻き上げるときの回転数である。
【００６１】
懸吊ベルト繰り出し長検出部８００は、懸吊ベルト４の繰り出し長を検出する手段である。懸吊ベルト４の繰り出しはベルト駆動プーリ４ｃ、４ｄにより懸吊ベルト４が巻き下げられて行われるために、懸吊ベルト繰り出し長検出部８００は、懸吊ベルト４の巻き上げ量を検出する巻き上げ量検出手段としても作用する。この懸吊ベルト繰り出し長検出部８００は、図３に示すエンコーダ３４ａ、３４ｂで構成され、これら各エンコーダにより腿用懸吊ベルト４ａと肩用懸吊ベルト４ｂの繰り出し長が検出される。
【００６２】
図７は図１に示すリモコン９のブロック構成図である。リモコン９は、図示する様に、上昇移動「上」、下降移動「下」、右移動「右」、左移動「左」、緊急通報「緊」の計５つの指示に対応した操作信号を形成する操作ボタン９１〜９５と、この操作信号をリモコンケーブル９ａにて送信するための出力部９６および操作信号に対応した信号が形成されるようにこの出力部９６を制御する制御部９７とから構成される。
【００６３】
これらの操作ボタンは、被懸吊者Ｍがボタンを押している場合のみ信号が発信されるように構成されており、それによってオン、オフボタンの省略を可能としている。その結果、リモコン９のコントールパネル（図１参照）上には必要最小限の上記５個の操作ボタンのみが配置されることとなり、被懸吊者Ｍにとってボタン選択操作が容易になっている。
【００６４】
図８は図５に示す制御部１００の詳細を示すブロック構成図である。制御部１００は、現在位置認識手段１０１と、吊り上げ高判定手段１０２と、荷重判定手段１０３と、操作信号処理手段１０４と、姿勢検出手段１０５と、制御パターン記憶手段１０６と、制御パターン選択設定手段１０７と、在否判定手段１０８と、リモコン繰り出し判定手段１０９と、走行制御手段１１１と、肩用懸吊ベルト制御手段１１２と、腿用懸吊ベルト制御手段１１３と、報知制御手段１１４と、制御手段１２０とを含んで構成される。
【００６５】
現在位置認識手段１０１は、現在位置検出部３００からの信号に基づき、車椅子停止位置１２上など、レール２上の吊り上げ、吊り下げ可能位置に貼られた反射シール２ａからの反射光のパターンに応じて、リフター本体３の現在位置を認識する。
【００６６】
吊り上げ高判定手段１０２は、懸吊ベルト繰り出し長検出部８００から出力される懸吊ベルトの繰り出し長さを示す出力信号から、懸吊ベルト４下端の高さを判定する。また、被懸吊者Ｍを吊り上げるときに、吊り上げ高さが予め設定した高さ未満であるかどうかを判定する。
【００６７】
荷重判定手段１０３は、荷重検出部７００で懸吊ベルト４ａ、４ｂにかかっている張力が所定値以上であるかどうかを検出することにより各懸吊ベルト４ａ、４ｂに人体各部の荷重がかかっているか否かを判定する。また、荷重判定手段１０３は、懸吊ベルト４ａ、４ｂの内の１本またはそれ以上のものの張力が他のベルトに比べて異常に小さくなって、ベルト間のバランスが崩れた場合、又は、１本または複数のベルトに人体吊り上げ時以上の張力がかかった場合に荷重異常を判定する。
【００６８】
操作信号処理手段１０４は、リモコンＩ／Ｆ部４００を介してリモコン９から操作信号の入力を受け、どのボタンが押されたかを認識し、制御手段１２０に制御信号を出力する。
【００６９】
姿勢検出手段１０５は、被懸吊者Ｍを吊り上げるときに、荷重判定手段１０３の判定結果より各懸吊ベルト４ａ、４ｂにかかる張力から被懸吊者Ｍの姿勢（臥寝姿勢、座位姿勢）を検出する。例えば、各懸吊ベルト４に張力が発生したときに、肩用懸吊ベルト４ｂ下端の高さが腿用懸吊ベルト４ａ下端の高さよりも所定以上高ければ座位姿勢と判定し、腿用懸吊ベルト４ａと肩用懸吊ベルト４ｂの下端高さが同程度であれば臥寝姿勢と判定する。
【００７０】
制御パターン記憶手段１０６は、リフター本体３による被懸吊者Ｍの昇降制御に関して被懸吊者Ｍの姿勢に応じた複数の制御パターンが記憶されている。また、制御パターン記憶手段１０６は、リフター本体３のレール２上での位置ごとに、懸吊ベルト４の繰り出し量（巻き下げ量）の最大値が記憶されている。
制御パターン選択設定手段１０７は、姿勢検出手段１０５により検出された結果、および現在位置認識手段１０１にて認識された現在位置をもとに、上記複数の制御パターンの中から、吊り上げ、吊り下げなどの制御パターンや、懸吊ベルト４の繰り出し量を選択し設定する。
【００７１】
在否判定手段１０８は、現在位置認識手段１０１にて認識された現在位置が車椅子停止位置１２上であるときに作動して、無線通信部９００からの入力に基づきリフター本体３の下を含む通信可能領域に車椅子１１ｂが存在するか否かを判定する。在否判定手段の判定結果に基づいてリモコン繰り出し手段１０９はリモコンケーブルの巻き上げ、巻き下げを行い、腿用、及び肩用懸吊ベルト制御手段１１３，１１２は、懸吊ベルト４の巻き上げ制御を行う。
【００７２】
リモコン繰り出し制御手段１０９は、リモコンケーブル９ａの巻き上げ巻き下げを制御する手段であって、ベルト懸吊部６００に制御信号を出力してリモコン用モータ９０を制御し、リモコンケーブル９ａの巻き上げ巻き下げする。即ち、ベルト懸吊部６００に巻き上げ制御信号を出力してリモコンケーブル９ａを巻き上げ制御し、巻き下げ制御信号を出力してリモコンケーブル９ａを巻き下げる。
【００７３】
腿用および肩用懸吊ベルト制御手段１１３、１１２は、腿用および肩用懸吊ベルト４ａ、４ｂの巻き上げ巻き下げを制御する手段であって、制御パターン選択設定手段１０７にて設定された制御パターンに従って、ベルト懸吊部６００に制御信号を出力して腿用および肩用懸吊ベルト４ａ、４ｂを制御する。即ち、ベルト懸吊部６００に巻き上げ制御信号を出力して懸吊ベルト４を巻き上げ制御し、巻き下げ制御信号を出力して懸吊ベルト４を巻き下げる。
【００７４】
なお、ベルト懸吊部６００に出力される巻き上げ又は巻き下げ制御信号は、巻き上げ又は巻き下げ制御中に継続して出力されていてもよく、巻き上げ又は巻き下げ制御のスタート時のみ出力されてもよい。
【００７５】
走行制御手段１１１は、走行部２００を制御してレール２上の移動走行を制御する。報知制御手段１１４は、異常時に報知部５００を駆動して音や光によって異常を報知する。制御手段１２０は、上記各手段の動作全体を制御する。
【００７６】
以上に説明した本発明の１実施形態にかかる介護リフターに関して、以下にその動作を説明する。
【００７７】
まず、介護リフターの初期設定について述べる。本介護リフターには、被懸吊者Ｍの体格に応じた衣服型吊り具８のサイズ、上昇・下降速度および横移動速度、横移動可能な高さといった種々のパラメータを初期設定するディップスイッチ（図示せず）が設けられていて、初期設定がなされる。この初期設定は通常、本装置を利用者宅に設置する際に設置者が設定するものであり、日常の使用時に被懸吊者Ｍやその介助者が設定する必要はない。
【００７８】
上記パラメータのうち、上昇・下降速度や横移動速度に関しては、被懸吊者Ｍが恐怖を感じない程度の速度に設定する。また、被懸吊者Ｍの体格に関しては、例えばＳ、Ｍ、Ｌといった衣服型吊り具８のサイズに合わせてディップスイッチを設定する。衣服型吊り具８のサイズが設定されると、この衣服型吊り具８のサイズに合わせて後述する吊り上げ・吊り下げ時に用いる制御パラメータ、具体的には懸吊ベルト４の各種繰り出し長が補正されて変更される。
【００７９】
次に、本介護リフター本体の基本動作について図５を参照しながら説明する。本介護リフター本体３の電源がＯＮにされると、最初に懸吊ベルト繰り出し長さの初期設定が行なわれる。まず荷重検出部７００において懸吊ベルト４の張力を検出し、人体が吊られていないことを確認した後に、ベルト懸吊部６００を作動させて腿用および肩用懸吊ベルト４ａ、４ｂの厚地部３７ａ、３７ｂが検出されるまで各ベルトを巻き上げる。腿用および肩用懸吊ベルト上限検出器３６ａ、３６ｂにて厚地部３７ａ、３７ｂが検出された位置を懸吊ベルト繰り出し長検出部８００において検出し、その値を懸吊ベルト４の繰り出し長原点とする。
【００８０】
繰り出し長検出部８００は、この懸吊ベルトの繰り出し長原点を基準にして後述する吊り上げ・吊り下げ時における腿用懸吊ベルト吊り上げ高さ（下端高さ）、肩用懸吊ベルト吊り上げ高さ（下端高さ）を検出する。
【００８１】
懸吊ベルト繰り出し長さの初期設定が終了すると、介護リフター本体３はリモコン９の入力待ちとなる。リモコン９には、前述したように「上（上昇移動）」、「下（下降移動）」、「左（左移動）」、「右（右移動）」、「緊（緊急）」の５つのボタンがある。また、介護リフター本体３は何れかの操作ボタンを押下している間のみ動作する。この事により、被懸吊者Ｍに何か突発的なトラブルが生じた場合でも、ボタンを離した時点で介護リフター本体３の動作が停止することにより２次的な被害の発生を防ぐことができる。
【００８２】
介護リフター本体３は被懸吊者Ｍが通常過ごしているベッド１０の上で、懸吊ベルト４を巻き上げ、リモコンケーブル９ａを巻き下ろしてリモコン９を降下させた状態で待機している。これは、被懸吊者Ｍは通常ベッドに横になっており、トイレや車椅子に移乗する際にこの介護リフターを利用するため、介護リフターをベッド１０上で待機させることによって被懸吊者Ｍからの要求に迅速に対応できるためである。
【００８３】
これより、被懸吊者Ｍのベッド１０から車椅子１１ｂまでの吊り上げおよび吊り下げ動作について説明する。
介護リフターの操作者としては、被懸吊者Ｍまたは介助者が考えられるが、本例では被懸吊者Ｍが介護リフターを操作する例について説明する。まず、被懸吊者Ｍは、リモコン９の「下」ボタンを押下し、被懸吊者Ｍが着ている衣服型吊り具８に容易に接続できる高さまで懸吊ベルト４を降下させる。懸吊ベルト４が所望の高さまで降下すると被懸吊者Ｍは懸吊ベルト４を身につけている衣服型吊り具８の両肩両腿計４箇所に接続する。
【００８４】
懸吊ベルト４と衣服型吊り具８との接続が終了し、被懸吊者Ｍが「上」ボタンを押すと制御部１００は吊り上げ制御を開始する。以後、被懸吊者Ｍによってリモコン９の「上」ボタンが押され続けているものと仮定して、被懸吊者Ｍの吊り上げ時の制御について説明する。
【００８５】
制御部１００は、腿用懸吊ベルト４ａと肩用懸吊ベルト４ｂの各懸吊ベルト４に発生する張力によって被懸吊者Ｍの姿勢（例えば臥寝姿勢または座位姿勢）を判別し、姿勢に応じて各懸吊ベルト４の巻き上げタイミングを制御する。具体的には、腿用懸吊ベルト４ａにより被懸吊者Ｍの大腿部に十分な張力を発生させた後に、腿用懸吊ベルト４ａと肩用懸吊ベルト４ｂの双方を巻き上げ制御して被懸吊者Ｍを吊り上げる。これにより、衣服型吊り上げ具８が肩側方向にずれるのを防止して被懸吊者Ｍに肉体的負担のかけないようにしている。そして、制御部１００は、被懸吊者Ｍの吊り上げ高さが所定高さに達したことを検知すると、吊り上げ制御を終了する。
【００８６】
次に介護リフターに吊り上げられた被懸吊者Ｍのベッド１０と車椅子１１ｂ間の横移動制御について説明する。被懸吊者Ｍがリモコン９の「左」または「右」ボタンを押すと、制御部１００は、被懸吊者Ｍの吊り上げ高さが所定高さ即ち横移動可能な高さに達しているか否かを懸吊ベルト繰り出し長さを基に判断し、横移動可能高さまで吊り上がっている場合には、押下されたボタンに従い、押下されている間リフター本体３をレール２上の「右」あるいは「左」に移動させる。
【００８７】
次に、吊り下げ制御について説明する。
被懸吊者Ｍは、介護リフターの横移動により車椅子１１ｂの上まで移動したことを判別すると、リモコン９の「左」または「右」ボタンを離して「下」ボタンを押下する。
制御部１００は、リモコン９の「下」ボタンが押下されると吊り下げ制御を開始する。このとき、リフター本体３の現在位置を確認して、その位置が車椅子１１ｂ（車椅子停止位置１２）あるいはベッド１０やトイレ１１ａ上など安全に吊り下げることが可能な位置であることを確認して、安全に吊り下げることができない位置であれば、被懸吊者Ｍに対してブザーなどの警報を発して吊り下げできない旨を報知する。以降「下」ボタンが押され続けているものと仮定して被懸吊者Ｍの吊り下げ制御について説明する。
【００８８】
まず、肩用及び腿用ベルト４ａ、４ｂ双方に張力があるか否か、すなわち荷重がかかっているか否かを判定する。肩用及び腿用ベルト双方に荷重がかかっている場合は被懸吊者Ｍを吊り上げた状態であることを判別し、各懸吊ベルトの張力がなくなるまで張力を有しているベルトを繰り出して被懸吊者Ｍを着座させる。また、何れかの懸吊ベルトのみに張力がかかっていれば、この懸吊ベルトの張力がなくなるまで張力を有しているベルトを繰り出して被懸吊者Ｍを着座させる。また、全ての懸吊ベルト４に張力がかかっていなければ「下」ボタンの押下が終了するまで、または、「下」ボタンが押下され続けていれば懸吊ベルト４の巻き下げ下限に達するまで、懸吊ベルト４を巻き下げる。
【００８９】
被懸吊者Ｍは、車椅子１１ｂに着座すると、リモコン９の「下」ボタンを離して、各懸吊ベルト４と衣服型吊り具８との接続を解く。そして、被懸吊者Ｍは、車椅子１１ｂを動かして介護リフターのもとを離れ所望の場所へと移動する。
【００９０】
ここで、図９は、リフター本体３がレール２上において車椅子停止位置１２上に移動したときの車椅子在否にかかる処理を示している。この処理は、リフター本体３の現在位置がレール２上における車椅子停止位置１２上である間、所定時間おきに実行される。また、この処理は、制御部１００の制御手段１２０において他の処理（例えば上述の吊り下げ制御処理や横移動制御処理）と並列に実行される。
【００９１】
まず、リフター本体３が車椅子停止位置１２上に位置していることが現在位置認識手段にて認識されると、荷重判定手段１０３の出力から懸吊ベルト４に人体各部の荷重がかかっているか否かが判定される（ステップＳＴ１）。荷重がかかっていれば（ステップＳＴ１−Ｙｅｓ）、被懸吊者Ｍを懸吊した状態であると判定して処理を終了する。そして、所定時間経過後に再度処理を実行する。
【００９２】
他方、ステップＳＴ１において、懸吊ベルト４に人体各部の荷重がかかっていなければ（ステップＳＴ１−Ｎｏ）、図示しないタイマ手段による計時を開始する（ステップＳＴ２）。このとき、車椅子停止位置１２上から垂下された懸吊ベルト４に人体各部の荷重がかかっていないこととなり、被懸吊者Ｍが車椅子１１ｂに着座している状態、又は、被懸吊者Ｍが車椅子１１ｂにより介護リフターのもとから離れた状態にあることが理解できる。
【００９３】
次に、ステップＳＴ３において、在否判定手段１０８による判定結果、即ち、無線通信部９００による交信結果として、車椅子１１ｂのＲＦタグ９１１から応答信号を受信したか否かが判定される。
【００９４】
応答信号を受信すれば（ステップＳＴ３−Ｙｅｓ）、車椅子１１ｂが存在すると判定され、タイマ手段による計時がリセットされ（ステップＳＴ４）、処理を終了する。そして、所定時間経過後に再度処理を実行する。
【００９５】
このとき、車椅子停止位置１２上から垂下された懸吊ベルト４に荷重がかかっておらず、かつ、車椅子停止位置１２に車椅子１１ｂが存在することから、被懸吊者Ｍが車椅子に着座している状態であることが理解できる。そして、被懸吊者Ｍは、懸吊ベルト４と衣服型吊り具８との接続を解除した上で、必要に応じてリモコン９の「上」ボタンを押下して懸吊ベルト４を車椅子１１ｂでの移動開始に障害とならない高さまで巻き上げて、車椅子１１ｂによる移動を開始する。勿論、車椅子１１ｂでの移動開始に懸吊ベルト４が障害とならなければ、リモコン９による巻き上げ操作なしに移動を開始してもよいことは云うまでもない。
【００９６】
他方、ステップＳＴ３において、車椅子１１ｂに取付けられたＲＦタグ９１１から応答信号を受信しない場合（ステップＳＴ３−Ｎｏ）、タイマ手段による計時が所定時間に達したか否かが判定される（ステップＳＴ５）。ここで、所定時間は、車椅子１１ｂが存在しないことを判定するために十分な時間、例えば３分に設定される。
【００９７】
ＲＦタグ９１１から応答信号を受信せず（ステップＳＴ３−Ｎｏ）、所定時間が経過すると（ステップＳＴ５−Ｙｅｓ）、車椅子１１ｂが存在しないと判定されて、タイマ手段による計時がリセットされる（ステップＳＴ６）。このとき、車椅子停止位置１２上から垂下された懸吊ベルト４に荷重がかかっておらず、かつ、所定時間経過しても車椅子１１ｂに取付けられたＲＦタグ９１１から応答信号を受信しないことから、被懸吊者Ｍが車椅子１１ｂにより介護リフターのもとから離れた状態にあることが理解できる。
【００９８】
次に、リモコン繰り出し制御手段１０９、腿用および肩用懸吊ベルト１１３，１１２によりリモコンケーブル９ａと各懸吊ベルト４とが巻き上げ処理される（ステップＳＴ７）。ベルト懸吊部６００は、リモコン用モータ９０を巻き上げ方向に駆動してリモコンケーブル９ａを巻き上げてリフター本体３の近傍位置までリモコン９を引き上げる。また、ベルト懸吊部６００は、モータ２２ａ，２２ｂを巻き上げ方向に駆動して腿用および肩用懸吊ベルト４ａ、４ｂの厚地部３７ａ、３７ｂが検出されるまで（巻き上げ上限位置まで）各懸吊ベルト４ａ，４ｂを巻き上げる。
【００９９】
なお、このとき既に懸吊ベルト４ａ，４ｂが巻き上げ上限位置まで巻き上げられていれば、リモコンケーブル９ａのみ巻き上げて、懸吊ベルト４の巻き上げ処理は行わずに次の処理へと進む。
【０１００】
これにより、車椅子停止位置１２において垂下されている懸吊ベルト４がリフト本体３に巻き上げられ、被懸吊者Ｍが外部から車椅子１１ｂにより介護リフターのもとに戻ってきたときに、懸吊ベルト４に妨害されることなく、容易に車椅子停止位置１２に進行できる。
また、リモコンケーブル９ａを巻き上げてリモコン９をリフター本体３の近傍まで引き上げたので、被懸吊者Ｍが車椅子１１ｂで外出しているとき、ペットや清掃など何らかの当接によりリモコン９が誤操作されてしまうことを防止でき、車椅子停止位置１２上にリフター本体３を待機させておくことができる。
【０１０１】
次に、ステップＳＴ８において、在否判定手段１０８による判定結果、即ち、無線通信部９００による交信結果として、車椅子１１ｂのＲＦタグ９１１から応答信号を受信したか否かを判定する。この処理は、被懸吊者Ｍが車椅子１１ｂにより戻ってきたか否かを判定することを意味している。
【０１０２】
応答信号を受信すれば（ステップＳＴ８−Ｙｅｓ）、車椅子１１ｂが戻ってきた判定され、リモコン繰り出し制御手段１０９によりリモコンケーブル９ａが巻き下げ処理される（ステップＳＴ９）。べルト懸吊部６００は、リモコン用モータ９０を巻き下げ方向に駆動してリモコンケーブル９ａを繰り出してリモコン９を車椅子１１ｂまで降下させる。そして、制御手段１２０はかかる処理を終了し、所定時間経過後に再度実行する。
【０１０３】
これにより、被懸吊者Ｍが外部から車椅子１１ｂにより介護リフターのもとに戻ってくると、リモコンケーブル９のみが繰り出されリモコン９が降下するので、被懸吊者Ｍは必要に応じてリモコン９を操作することが可能となるとともに、懸吊ベルト４は巻き上げられたまま保持されているので、車椅子１１ｂや身体を動かすのに妨げがなく、肉体的、精神的に負担となることがない。
【０１０４】
そして、被懸吊者Ｍは、必要に応じてリモコン９の「下」ボタンを押下して被懸吊者Ｍが身につけている衣服型吊り具８に容易に接続できる高さまで懸吊ベルト４を降下させる。そして、懸吊ベルト４を所望の高さまで降下させた後、衣服型吊り具８の両肩両腿計４箇所に懸吊ベルト４を接続して吊り上げ制御を開始する。
【０１０５】
以上説明したように、本実施形態の介護リフターによれば、被懸吊者Ｍが車椅子１１ｂに乗って移動するときの妨げを除外して、また更に、被懸吊者Ｍの不在時にリモコンがご操作されることを防止して、身体が不自由な被懸吊者Ｍにとって使い勝手を向上させることが可能となる。
【０１０６】
なお、本実施形態においては、在否判定手段１０８が無線通信部９００により車椅子１１ｂの在否を判定する例について説明したが、これに限定されない。例えば、車椅子停止位置１２の床面に薄板を介したマイクロスイッチを設けて、マイクロスイッチの出力を制御部１００に入力するように構成してよく、この場合、薄板を介してマイクロスイッチが押下されているときに在否判定部１０８は車椅子１１ｂが存在すると判定するよう構成してよい。このように構成する場合、無線通信部９００、アンテナ９１０およびＲＦタグ９１１が不要となり安価に実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１０７】
【図１】本発明の実施形態に係る介護リフターの一使用形態を示すための正面図
【図２】同介護リフターの側面図
【図３】リフター本体におけるベルト懸吊装置を上面側から見た図
【図４】被懸吊者が着衣した衣服型吊り具の一実施形態を示す図
【図５】リフター本体の構成を示すブロック図
【図６】リフター本体における走行部とベルト懸吊装置とを側面側から見た図
【図７】リモコンの構成を示すブロック図
【図８】制御部の構成を示すブロック図
【図９】車椅子停止位置上における車椅子在否にかかる処理を示すフローチャート
【符号の説明】
【０１０８】
１      支柱
２      レール
２ａ    反射シール
３      介護リフター本体
３ａ    ベルト懸吊装置
３ｂ    フォトインタラプタ
４      懸吊ベルト
４ａ    腿用懸吊ベルト
４ｂ    肩用懸吊ベルト
８      衣服型吊り具
９      リモコン
９ａ    リモコンケーブル
１０    ベッド
１１ａ  ポータブルトイレ
１１ｂ  車椅子
１２    車椅子停止位置
１３    移動用モータ
２２ａ  腿用懸吊ベルトの懸吊駆動用モータ
２２ｂ  肩用懸吊ベルトの懸吊駆動用モータ
９０    リモコン用モータ
９１    リモコン用プーリ
Ｍ      被懸吊者
１００  制御部
１０８  在否判定手段
１０９  リモコン繰り出し制御手段
１２０  制御手段
６００  ベルト懸吊部
９００  無線通信部
９１０  アンテナ
９１１  ＲＦタグ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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