(57)【要約】【課題】被牽引車を車両に連結する際に、車両を被牽引車に十分に接近させることが可能な運転支援装置を得る。【解決手段】画像抽出部７１は、画像Ｓ１の中からボートトレーラ３０の半球構造３３を抽出する。画像抽出部７１は、画像Ｓ１内における半球構造３３の位置座標を求め、その位置座標に関する座標データＳ１２を演算部７３に入力する。演算部７３は、座標データＳ１３と座標データＳ１２とを比較することにより、ボートトレーラ３０を連結するために車両が進むべき方向を求める。また、演算部７３は、複数の時刻で取得された複数の画像Ｓ１内における半球構造３３の各位置座標と、車速センサ６から入力された車速信号Ｓ３から求めた車両の移動距離と、舵角センサ７から入力された舵角信号Ｓ４とに基づいて、現在の車両位置から半球構造３３までの距離を算出する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に被牽引車を連結する際に前記車両の運転者に対する運転支援を行う運転支援装置であって、
前記車両の周辺領域の画像を撮像する撮像手段と、
予め前記車両に前記被牽引車が連結された状態で前記撮像手段によって撮像された第１の画像を記憶する記憶手段と、
画像を表示する表示手段と、
前記第１の画像と、前記車両に前記被牽引車を連結する際に前記撮像手段によって撮像された第２の画像とに基づいて、前記被牽引車を連結するために前記車両が進むべき方向及び距離を求め、前記方向及び前記距離を前記第２の画像とともに前記表示手段に表示する画像処理手段と
を備える、運転支援装置。
【請求項２】
前記画像処理手段は、
前記第１の画像内に、前記被牽引車の特徴的部分を設定する設定手段と、
前記第２の画像内から前記特徴的部分を抽出する抽出手段と、
前記第１の画像内における前記特徴的部分の位置と、前記第２の画像内における前記特徴的部分の位置とに基づいて、前記方向を求める演算手段と
を有する、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記車両は、前記被牽引車を連結するための連結器を備え、
前記連結器が前記撮像手段による撮像範囲内に含まれない場合に、前記画像処理手段は、前記連結器の仮想図形を前記第２の画像とともに前記表示手段に表示する、請求項１又は２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記画像処理手段は、
前記第２の画像のうち前記被牽引車に連結される車両部分を含む画像領域を抽出して拡大し、得られた拡大画像を前記表示手段に表示する拡大表示制御手段
を有する、請求項１〜３のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記拡大画像の拡大率は複数段階に切り換え可能である、請求項４に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記拡大表示制御手段は、前記車両部分が前記拡大画像の水平方向の略中心に表示されるように、前記第２の画像から前記画像領域を抽出する、請求項４又は５に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記画像処理手段は、
画像歪みを補正するための座標変換テーブルが記憶された記憶手段と、
前記座標変換テーブルを用いて前記拡大画像の画像歪みを補正する補正手段と
をさらに有する、請求項４〜６のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に関し、特に、車両に被牽引車を連結する際に車両の運転者に対する運転支援を行う運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
被牽引車（以下、本明細書ではボートトレーラを例にとり説明する）を車両に連結する場合の手順としては、まず、車両を後進させることにより、車両のヒッチメンバとボートトレーラのカプラとをある程度接近させる。その後に、ボートトレーラを手動で移動させることにより、カプラをヒッチメンバに連結する。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
車両を後進させる際にヒッチメンバとカプラとの接近が不十分であると、その後にボートトレーラを移動させる距離が長くなるため、その作業の労力が多大となる。
【０００４】
本発明はかかる事情に鑑みて成されたものであり、被牽引車を車両に連結する際に、車両を被牽引車に十分に接近させることが可能な運転支援装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
第１の発明に係る運転支援装置は、車両に被牽引車を連結する際に前記車両の運転者に対する運転支援を行う運転支援装置であって、前記車両の周辺領域の画像を撮像する撮像手段と、予め前記車両に前記被牽引車が連結された状態で前記撮像手段によって撮像された第１の画像を記憶する記憶手段と、画像を表示する表示手段と、前記第１の画像と、前記車両に前記被牽引車を連結する際に前記撮像手段によって撮像された第２の画像とに基づいて、前記被牽引車を連結するために前記車両が進むべき方向及び距離を求め、前記方向及び前記距離を前記第２の画像とともに前記表示手段に表示する画像処理手段とを備えることを特徴とする。
【０００６】
第２の発明に係る運転支援装置は、第１の発明に係る運転支援装置において特に、前記画像処理手段は、前記第１の画像内に、前記被牽引車の特徴的部分を設定する設定手段と、前記第２の画像内から前記特徴的部分を抽出する抽出手段と、前記第１の画像内における前記特徴的部分の位置と、前記第２の画像内における前記特徴的部分の位置とに基づいて、前記方向を求める演算手段とを有することを特徴とする。
【０００７】
第３の発明に係る運転支援装置は、第１又は第２の発明に係る運転支援装置において特に、前記車両は、前記被牽引車を連結するための連結器を備え、前記連結器が前記撮像手段による撮像範囲内に含まれない場合に、前記画像処理手段は、前記連結器の仮想図形を前記第２の画像とともに前記表示手段に表示することを特徴とする。
【０００８】
第４の発明に係る運転支援装置は、第１〜第３のいずれか一つの発明に係る運転支援装置において特に、前記画像処理手段は、前記第２の画像のうち前記被牽引車に連結される車両部分を含む画像領域を抽出して拡大し、得られた拡大画像を前記表示手段に表示する拡大表示制御手段を有することを特徴とする。
【０００９】
第５の発明に係る運転支援装置は、第４の発明に係る運転支援装置において特に、前記拡大画像の拡大率は複数段階に切り換え可能であることを特徴とする。
【００１０】
第６の発明に係る運転支援装置は、第４又は第５の発明に係る運転支援装置において特に、前記拡大表示制御手段は、前記車両部分が前記拡大画像の水平方向の略中心に表示されるように、前記第２の画像から前記画像領域を抽出することを特徴とする。
【００１１】
第７の発明に係る運転支援装置は、第４〜第６のいずれか一つの発明に係る運転支援装置において特に、前記画像処理手段は、画像歪みを補正するための座標変換テーブルが記憶された記憶手段と、前記座標変換テーブルを用いて前記拡大画像の画像歪みを補正する補正手段とをさらに有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
第１の発明に係る運転支援装置によれば、画像処理手段は、被牽引車を連結するために車両が進むべき方向及び距離を求め、求めた方向及び距離を第２の画像とともに表示手段に表示する。従って、車両の運転者は、表示手段に表示された方向及び距離に従って車両を進行させることにより、車両を被牽引車に十分に接近させることが可能となる。その結果、その後に被牽引車を手動で移動させる距離が短くなるため、その作業の労力を軽減することができる。
【００１３】
第２の発明に係る運転支援装置によれば、画像処理手段は、設定手段によって設定された特徴的部分を第２の画像内から抽出し、第１の画像内における特徴的部分の位置と、第２の画像内における特徴的部分の位置とに基づいて、車両が進むべき方向を求める。従って、車両が進むべき方向を簡易かつ確実に求めることができる。
【００１４】
第３の発明に係る運転支援装置によれば、バンパーの死角等によって連結器が撮像範囲内に含まれない場合であっても、連結器の仮想図形が第２の画像とともに表示手段に表示される。従って、表示手段を視認する運転者にとっては、車両の進行に伴って被牽引車が連結器に近付いているという感覚を掴みやすくなる。
【００１５】
第４の発明に係る運転支援装置によれば、拡大表示制御手段は、第２の画像のうち被牽引車に連結される車両部分を含む画像領域を抽出して拡大し、得られた拡大画像を表示手段に表示する。従って、車両の運転者は、連結部分の拡大画像を参照することによって、車両と被牽引車との相対的な位置関係を把握し易くなる。
【００１６】
第５の発明に係る運転支援装置によれば、拡大画像の拡大率は複数段階に切り換え可能である。従って、車両の運転者は、車両と被牽引車との距離が長い場合には、小さな拡大率を選択することによって、車両周辺の安全状況を広く確認できる。また、車両と被牽引車との距離が短い場合には、大きな拡大率を選択することによって、車両と被牽引車との相対的な位置関係を詳細に観察できる。
【００１７】
第６の発明に係る運転支援装置によれば、拡大表示制御手段は、車両部分が拡大画像の水平方向の略中心に表示されるように、第２の画像から画像領域を抽出する。従って、車両への撮像手段の取付誤差等に起因して車両部分が画面水平方向の中心からずれて表示される場合であっても、車両部分が水平方向の中心に位置する拡大画像を表示することができる。
【００１８】
第７の発明に係る運転支援装置によれば、補正手段は、座標変換テーブルを用いて拡大画像の画像歪みを補正する。従って、車両の運転者が拡大画像を参照する際の視認性を高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、異なる図面において同一の符号を付した要素は、同一又は相応する要素を示すものとする。
【００２０】
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。図１に示すように本実施の形態１に係る運転支援装置は、バックカメラ１と、画像処理部２と、表示部３とを備えている。バックカメラ１は、レンズ系４と、ＣＣＤ等の撮像素子５とを有している。図２に示すように、バックカメラ１は、車両の後端部に配設されており、車両の後方領域を撮像可能である。図２を参照して、車両の後部バンパー５０の下部には、車両と後述のボートトレーラ３０とを連結するためのヒッチメンバ１０が取り付けられている。ヒッチメンバ１０は、マウント１１とヒッチボール１２とを有している。
【００２１】
図３は、車両にヒッチメンバ１０が取り付けられた状態で、バックカメラ１によって撮像されて表示部３に表示された画像を示す図である。表示部３には、後部バンパー５０、車体の一部５１、及びヒッチメンバ１０が表示されている。つまり、図３に示した例では、ヒッチメンバ１０は、後部バンパー５０の死角にならずに、バックカメラ１の撮像範囲内に含まれている。
【００２２】
図１を参照して、バックカメラ１によって撮像された画像に関する画像信号Ｓ１は、画像処理部２に入力される。画像処理部２からは、後述の合成画像に関する画像信号Ｓ２が出力される。表示部３は、例えば液晶表示装置によって構成されており、車両の運転者に視認可能な位置に配設されている。画像信号Ｓ２は表示部３に入力され、画像処理部２によって作成された合成画像は表示部３の表示画面上に表示される。
【００２３】
画像処理部２には、車速センサ６によって検出された車速信号Ｓ３、及び舵角センサ７によって検出された舵角信号Ｓ４が入力されるとともに、シフトレバー８の現在のシフトポジションに関するシフト信号Ｓ５が入力される。
【００２４】
図４は、図１に示した画像処理部２の構成を具体的に示すブロック図である。図４に示すように画像処理部２は、画像記憶部７０、画像抽出部７１、画像設定部７２、演算部７３、画像作成部７４、及び画像合成部７５を有している。
【００２５】
本実施の形態１に係る運転支援装置では、イニシャル処理として、予め車両とボートトレーラ３０とを連結し、その状態の画像をバックカメラ１によって撮像する必要がある。イニシャル処理において撮像された画像に関する画像信号Ｓ０は、画像記憶部７０に入力され、記憶される。
【００２６】
図５は、画像信号Ｓ０によって表される画像（以下「画像Ｓ０」とも称す）を示す図であり、図６は、車両とボートトレーラ３０との連結部分を模式的に示す図である。図５，６を参照して、タンフレーム３１の先端にはカプラ３２が固定されている。カプラ３２には半球構造３３が形成されており、半球構造３３をヒッチボール１２に被せることにより、カプラ３２とヒッチメンバ１０とが連結されている。また、カプラ３２の後方において、タンフレーム３１には、固定器具３４によってトレーラジャッキ３５が取り付けられている。タンフレーム３１の後方にはメインフレーム３６が固定されており、メインフレーム３６上にボート４０が載置されている。また、メインフレーム３６の側方には車輪３７が取り付けられている。
【００２７】
図４を参照して、画像信号Ｓ０は画像設定部７２に入力される。画像設定部７２は、画像Ｓ０の中から、ボートトレーラ３０の特徴的部分を設定する。この設定は、画像設定部７２が自動で行ってもよいし、ユーザの指定によって行ってもよい。ここでは、カプラ３２の半球構造３３が、特徴的部分として設定されたものとする。画像設定部７２は、画像Ｓ０内における半球構造３３の位置座標を求め、その位置座標に関する座標データＳ１３を演算部７３に入力する。また、画像設定部７２は、半球構造３３の形状に関する形状データＳ１１を作成し、画像抽出部７１に入力する。ここで、画像設定部７２は、半球構造３３の大きさや視認角度が異なる複数のテンプレート画像を作成し、その複数のテンプレート画像に関する画像データを、形状データＳ１１として画像抽出部７１に入力するのが望ましい。
【００２８】
次に、イニシャル処理が終了した後、実際に車両とボートトレーラ３０とを連結させる際の処理について説明する。
【００２９】
図１を参照して、車両を後進させるべくシフトレバー８がリバースポジションに設定されると、その旨のシフト信号Ｓ５を受けた画像処理部２が動作を開始し、バックカメラ１が駆動されるとともに、表示部３の表示がバックカメラ１の映像に切り換えられる。
【００３０】
図４を参照して、バックカメラ１によって撮像された画像（図７参照。以下「画像Ｓ１」とも称す）に関する画像信号Ｓ１は、画像合成部７５及び画像抽出部７１に入力される。画像抽出部７１は、画像設定部７２から入力された形状データＳ１１を用いてテンプレートマッチング処理を行うことにより、画像Ｓ１の中からボートトレーラ３０の半球構造３３を抽出する。画像抽出部７１は、画像Ｓ１内における半球構造３３の位置座標を求め、その位置座標に関する座標データＳ１２を演算部７３に入力する。
【００３１】
演算部７３は、画像設定部７２から入力された座標データＳ１３と、画像抽出部７１から入力された座標データＳ１２とを比較することにより、画像Ｓ１における半球構造３３の位置座標を画像Ｓ０における半球構造３３の位置座標に一致させるために車両が進むべき方向（つまり、ボートトレーラ３０を連結するために車両が進むべき方向）を求める。但し、車両が進むべき方向の代わりに、ハンドルを回転させるべき方向を求めてもよい。
【００３２】
また、本願の出願人らによる特願２００５−７１６８９号に記載されているように、演算部７３は、複数の時刻で取得された複数の画像Ｓ１内における半球構造３３の各位置座標と、車速センサ６から入力された車速信号Ｓ３から求めた車両の移動距離と、舵角センサ７から入力された舵角信号Ｓ４とに基づいて、現在の車両位置から半球構造３３までの距離を算出することができる。但し、画像処理によって半球構造３３までの距離を求めるのではなく、測距センサによって車両から半球構造３３までの距離を計測してもよい。
【００３３】
演算部７３は、上記で求めた、車両が進むべき方向に関するデータと、車両から半球構造３３までの距離に関するデータとを、方向・距離データＳ１４として画像作成部７４に入力する。画像作成部７４は、方向・距離データＳ１４に基づいて、車両が進むべき方向を矢印で示す部分画像４５と、車両から半球構造３３までの距離を示す部分画像４６とを作成し、これらの部分画像４５，４６に関する画像信号Ｓ１５を画像合成部７５に入力する。
【００３４】
画像合成部７５は、バックカメラ１から入力された画像信号Ｓ１と、画像作成部７４から入力された画像信号Ｓ１５とを合成することにより、図８に示す合成画像の画像信号Ｓ２を作成する。図８を参照して、画像信号Ｓ２で表される合成画像には、図７に示した画像Ｓ１に対して部分画像４５，４６が追加されている。画像信号Ｓ２は表示部３に入力され、図８に示した画像が表示部３の表示画面上に表示されることとなる。
【００３５】
変形例．
以上の説明では、図３に示したように、ヒッチメンバ１０が後部バンパー５０の死角にならずにバックカメラ１の撮像範囲内に含まれている場合を想定して説明を行った。しかし、車種やヒッチメンバ１０の形状によっては、後部バンパー５０の死角になってヒッチメンバ１０がバックカメラ１の撮像範囲内に含まれない場合もあり得る。
【００３６】
そこで、そのような場合には、図９に示すように、ヒッチメンバ１０の形状を模式的に表した仮想図形８０を、後部バンパー５０に重なるように表示部３に表示してもよい。表示部３内における仮想図形８０の表示箇所としては、バックカメラ１から後部バンパー５０を透過してヒッチメンバ１０を眺めたと仮定した場合に、実際にヒッチメンバ１０が位置する箇所に、仮想図形８０を表示するのが望ましい。
【００３７】
ヒッチメンバ１０の仮想図形８０を表示部３に表示することにより、表示部３を視認する運転者にとっては、車両の進行に伴ってボートトレーラ３０がヒッチメンバ１０に近付いているという感覚を掴みやすくなる。
【００３８】
なお、ヒッチメンバ１０が後部バンパー５０の死角になるような場合には、ボートトレーラ３０の半球構造３３を上記の特徴的部分として設定するのではなく、死角にならない固定器具３４やトレーラジャッキ３５を特徴的部分として設定するのが望ましい。
【００３９】
このように本実施の形態１に係る運転支援装置によれば、演算部７３は、ボートトレーラ３０を連結するために車両が進むべき方向及び距離を求め、求めた方向及び距離に関する部分画像４５，４６を画像Ｓ１に合成して表示部３に表示する。従って、車両の運転者は、表示部３に表示された方向及び距離に従って車両を進行させることにより、車両をボートトレーラ３０に十分に接近させることが可能となる。その結果、その後にボートトレーラ３０を手動で移動させる距離が短くなるため、その作業の労力を軽減することができる。
【００４０】
また、画像抽出部７１は、画像設定部７２によって設定された特徴的部分（上記の例では半球構造３３）を画像Ｓ１内から抽出し、演算部７３は、画像Ｓ０内における特徴的部分の位置座標と、画像Ｓ１内における特徴的部分の位置座標とに基づいて、車両が進むべき方向を求める。従って、車両が進むべき方向を簡易かつ確実に求めることができる。
【００４１】
実施の形態２．
図１０は、本発明の実施の形態２に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。本実施の形態２に係る運転支援装置は、図４に示した上記実施の形態１に係る運転支援装置を基礎として、画像拡大部（拡大表示制御手段）９０、歪み補正部９１、スイッチ９３、及び記憶部９２を追加したものである。画像拡大部９０、歪み補正部９１、及び記憶部９２は、画像処理部２内に設けられている。スイッチ９３は、車両の運転者が操作可能な位置に設けられている。
【００４２】
画像記憶部７０、画像抽出部７１、画像設定部７２、演算部７３、及び画像作成部７４の各動作は上記実施の形態１と同様であるため、ここでの説明は省略する。
【００４３】
バックカメラ１によって撮像された画像Ｓ１は、画像拡大部９０に入力される。画像拡大部９０は、画像Ｓ１のうち、ボートトレーラ３０に連結される車両部分（この例ではヒッチメンバ１０）を含む画像領域を抽出して拡大画像の画像信号Ｓ２０を作成する。拡大画像の拡大率は、運転者によるスイッチ９３の操作によって、複数段階に切り換え可能である。つまり、スイッチ９３から画像拡大部９０に拡大率を示す信号Ｓ２１が入力され、画像拡大部９０は、信号Ｓ２１に基づいて、拡大率を変更する。
【００４４】
拡大画像に関する画像信号Ｓ２０は、歪み補正部９１に入力される。また、画像歪みを補正するための座標変換テーブルが予め作成されて、記憶部９２に記憶されている。座標変換テーブルは、例えば、格子模様が描かれたボードをバックカメラ１で撮像して表示部３に表示させた際に、レンズ特性に起因する画像歪みを解消して表示画像においても格子模様が正しく再現されるよう、撮像画像−表示画像間での座標変換の対応関係が記述されている。座標変換テーブルに関するデータＳ２３は、歪み補正部９１に入力される。
【００４５】
歪み補正部９１は、画像信号Ｓ２０で表される拡大画像を座標変換テーブルに基づいて加工（座標変換）することにより、画像歪みを補正する。画像歪みが補正された拡大画像の画像信号Ｓ２２は、画像合成部７５に入力される。
【００４６】
画像合成部７５は、画像信号Ｓ２２で表される拡大画像と、画像作成部７４から入力された画像信号Ｓ１５とを合成することにより、合成画像の画像信号Ｓ２を作成する。画像信号Ｓ２は表示部３に入力され、表示部３の表示画面上に合成画像が表示される。
【００４７】
図１１は、画像信号Ｓ２によって表される画像（以下「画像Ｓ２」とも称す）の第１の例を示す図である。図１１には、信号Ｓ２１によって規定される拡大率が「１」である場合の例が示されている。図８に示した画像Ｓ２との相違点は、車両とボートトレーラ３０との距離が、３．５ｍから２．０ｍに縮まった点である。
【００４８】
図１２は、画像Ｓ２の第２の例を示す図である。図１２には、信号Ｓ２１によって規定される拡大率がα（＞１）である場合の例が示されている。図１１に示した画像Ｓ２内の画像領域１００が拡大されて、表示部３の全面に表示されたものに相当する。
【００４９】
画像領域１００は、以下の方法によって画像Ｓ１内に規定される。まず、ボートトレーラ３０に連結される車両部分として、ヒッチメンバ１０を指定する。そして、ヒッチメンバ１０の形状に関するテンプレート画像を作成し、画像拡大部９０が参照可能な記憶部（図示しない）に記憶しておく。画像拡大部９０は、テンプレートマッチング処理を行うことによって、画像Ｓ１の中からヒッチメンバ１０の位置を抽出する。そして、画像領域１００内の特定の箇所（中央よりやや下）にヒッチメンバ１０が位置するように、指定された拡大率に応じて、画像Ｓ１内に画像領域１００を規定する。
【００５０】
ここで、画像Ｓ１内でヒッチメンバ１０が存在する位置は、バックカメラ１を車両に取り付けた段階で、バックカメラ１の画角や取付角度によって、ある程度絞り込むことができる。従って、テンプレートマッチング処理によってヒッチメンバ１０を探索する範囲を、画像Ｓ１内の一部の領域（例えば下半分）に限定することができる。これにより、処理の負荷を低減できる。
【００５１】
図１３は、画像Ｓ２の第３の例を示す図である。図１３には、信号Ｓ２１によって規定される拡大率が「１」である場合の例が示されている。図１１に示した画像Ｓ２との相違点は、車両とボートトレーラ３０との距離が、２．０ｍから１．０ｍに縮まった点である。
【００５２】
図１４は、画像Ｓ２の第４の例を示す図である。図１４には、信号Ｓ２１によって規定される拡大率がβ（＞α）である場合の例が示されている。図１３に示した画像Ｓ２内の画像領域１０１が拡大されて、表示部３の全面に表示されたものに相当する。画像領域１０１は、上述した画像領域１００と同様の方法によって、画像Ｓ１内に規定することができる。
【００５３】
図１５は、画像Ｓ２の第５の例を示す図である。図１１では、画像Ｓ２の水平方向（左右方向）のほぼ中心にヒッチメンバ１０が位置していたが、図１５では、車両へのバックカメラ１の取付位置に起因して、ヒッチメンバ１０の表示位置が水平方向の中心からずれている。このような場合であっても、画像領域１０２内の中央よりやや下にヒッチメンバ１０が位置するように画像領域１０２が規定されるため、画像領域１０２に対応する拡大画像は、図１２と同様の態様で表示部３に表示されることとなる。
【００５４】
本実施の形態２に係る運転支援装置によれば、画像拡大部９０は、画像Ｓ１のうちヒッチメンバ１０を含む画像領域１００〜１０２を抽出して拡大し、得られた拡大画像が表示部３に表示される。従って、車両の運転者は、車両とボートトレーラ３０との連結部分の拡大画像を参照することによって、車両とボートトレーラ３０との相対的な位置関係を把握し易くなる。
【００５５】
また、拡大画像の拡大率は、スイッチ９３を用いた選択によって複数段階に切り換え可能である。従って、車両の運転者は、車両とボートトレーラ３０との距離が長い場合には、小さな拡大率を選択することによって、車両周辺の安全状況を広く確認できる。また、車両とボートトレーラ３０との距離が短い場合には、大きな拡大率を選択することによって、車両とボートトレーラ３０との相対的な位置関係を詳細に観察できる。
【００５６】
また、画像拡大部９０は、ヒッチメンバ１０が拡大画像の水平方向の略中心に表示されるように、画像Ｓ１から画像領域１００〜１０２を抽出する。従って、車両へのバックカメラ１の取付誤差等に起因してヒッチメンバ１０が画面水平方向の中心からずれて表示される場合であっても、ヒッチメンバ１０が水平方向の中心に位置する拡大画像を表示することができる。これにより、ヒッチメンバ１０が画面水平方向の中心からずれて表示された場合に運転者が感じる違和感を、解消することができる。
【００５７】
また、歪み補正部９１は、座標変換テーブルを用いて拡大画像の画像歪みを補正する。従って、車両の運転者が拡大画像を参照する際の視認性を高めることができる。
【００５８】
なお、上記実施の形態１，２ではバックカメラ１について述べたが、フロントカメラやサイドカメラへの適用も可能である。
【００５９】
また、上記実施の形態１，２ではボートトレーラ３０について述べたが、キャンピングカー等の他の被牽引車への適用も可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本発明の実施の形態１に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】バックカメラ１の設置箇所を示す模式図である。
【図３】バックカメラ１によって撮像されて表示部３に表示された画像を示す図である。
【図４】画像処理部２の構成を具体的に示すブロック図である。
【図５】画像信号Ｓ０によって表される画像を示す図である。
【図６】車両とボートトレーラ３０との連結部分を模式的に示す図である。
【図７】バックカメラ１によって撮像された画像Ｓ１を示す図である。
【図８】表示部３に表示された合成画像を示す図である。
【図９】ヒッチメンバ１０の仮想図形８０を含む画像を示す図である。
【図１０】本発明の実施の形態２に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図１１】画像Ｓ２の第１の例を示す図である。
【図１２】画像Ｓ２の第２の例を示す図である。
【図１３】画像Ｓ２の第３の例を示す図である。
【図１４】画像Ｓ２の第４の例を示す図である。
【図１５】画像Ｓ２の第５の例を示す図である。
【符号の説明】
【００６１】
１  バックカメラ
２  画像処理部
３  表示部
１０  ヒッチメンバ
３０  ボートトレーラ
３３  半球構造
４５，４６  部分画像
５０  後部バンパー
７０  画像記憶部
７１  画像抽出部
７２  画像設定部
７３  演算部
７４  画像作成部
７５  画像合成部
８０  仮想図形
９３  画像拡大部
９１  歪み補正部
９２  記憶部
１００〜１０２  画像領域
【図１】
2007108159.tif 000003
【図２】
2007108159.tif 000004
【図３】
2007108159.tif 000005
【図４】
2007108159.tif 000006
【図５】
2007108159.tif 000007
【図６】
2007108159.tif 000008
【図７】
2007108159.tif 000009
【図８】
2007108159.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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