(57)【要約】【課題】車両を減速させたとき予め定めた車速に到達する位置、到達するまでの距離及び時間のうち少なくともいずれか１つを、運転操作に支障が生じないタイミングで表示するようにした車両の運転支援方法及び運転支援装置を提供する。【解決手段】運転支援装置１のＣＰＵ２は、ブレーキペダルが操作されると、その時々のブレーキ操作量θｎの実変化量Δθｎを求める。ＣＰＵ２は実変化量Δθｎの絶対値｜Δθｎ｜が基準変化量Δθｋより小さくなったとき、ブレーキ操作が落ち着いた操作状態になったとして、車両Ｃの停止位置と制動距離を支援用ディスプレイ６に表示する。従って、運転者のブレーキ操作が、運転操作に支障が生じない落ち着いた状態になったタイミングで、停止位置及び制動距離が表示されることから、それらを余裕をもって運転者は視認できる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブレーキ操作手段の操作量の変化量が予め定めた変化量になった時、その時の減速度に基づいて、車両が予め定めた車速に到達する位置、到達するまでの距離及び時間の少なくともいずれか１つを表示手段に表示するようにしたことを特徴とする制動時の運転支援方法。
【請求項２】
請求項１に記載の制動時の運転支援方法において、
前記予め定めた車速は、時速０キロメートルであることを特徴する制動時の運転支援方法。
【請求項３】
請求項１に記載の制動時の運転支援方法において、
前記予め定めた車速は複数設けられ、それらの車速に到達する位置、到達するまでの距離及び時間の少なくともいずれか１つが、それぞれ車速毎に識別できるように、それぞれ表示手段に表示することを特徴とする制動時の運転支援方法。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１つに記載の制動時の運転支援方法において、
前記予め定めた車速に到達する位置の表示は、前記表示手段に表示された道路地図上に到達する位置を示す指標を表示するようにしたことを特徴とする制動時の運転支援方法。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１つに記載の制動時の運転支援方法において、
その時々で前方位置の相対距離が変動する目標物を求めその目標物の位置を特定し、その目標物の位置を、前記予め定めた車速に到達する位置とともに前記表示手段に表示することを特徴とする制動時の運転支援方法。
【請求項６】
車両の現在位置を検出する自車位置検出手段と道路地図を表示する表示手段とを備え、前記表示手段に表示された道路地図上に、前記自車位置検出手段が検出した現在位置を表示する運転支援装置において、
ブレーキセンサからの検出信号に基づいて、ブレーキ操作量を検出するブレーキ操作量検出手段と、
前記ブレーキ操作量検出手段が検出したブレーキ操作量に基づいて、ブレーキ操作量の変化量を算出する変化量算出手段と、
前記変化量算出手段が算出した操作量が予め定めた変化量になった時、その時の車両の減速度を算出し、予め定めた車速に到達する位置、到達するまでの距離及び時間の少なくともいずれか１つを算出する到達指標算出手段と、
前記到達指標算出手段が算出した到達する位置、到達するまでの距離及び時間の少なくともいずれか１つを、前記表示手段に表示させる表示制御手段と
を備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項７】
請求項６に記載の運転支援装置において、
車両の前方位置の相対距離が変動する目標物を検出する目標物検出手段と、
目標物検出手段が検出した前記目標物の位置を算出する目標物位置算出手段と
を備え、
前記表示制御手段は、前記目標物の位置を、前記到達する位置、到達するまでの距離及び時間の少なくともいずれか１つとともに前記表示手段に表示するようにしたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項８】
請求項６又は７に記載の運転支援装置において、
前記到達指標算出手段は、複数の予め定めた車速毎に、それらの車速に到達する位置、到達するまでの距離及び時間の少なくとも１つをそれぞれ車速毎に算出するものであり、
前記表示制御手段は、前記到達指標算出手段が算出した位置、距離及び時間の少なくとも１つを示す到達指標を、それぞれ車速毎に識別できるように表示手段に表示された道路地図上に表示させることを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制動時の運転支援方法及び運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転操作を支援する装置として、車両の制動距離を予測し前方の障害物に衝突しないように、運転者に障害物情報や操作支援を行う装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。また、前方の障害物を検出し、その障害物までの距離を測定するとともに制動距離を算出し、衝突のおそれがある場合に警告するといった装置も提案されている。
【特許文献１】特開２００２−１６３７９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記装置においては、単に、運転者に、障害物の存在を知らせブレーキ操作を促すものであった。従って、運転者は、実際にブレーキ操作したとき、制動距離又は実際の停止する位置を予測することはできない。その結果、運転者は、ブレーキ操作量とその時の減速度を感じてブレーキ操作を行うのが現実であった。そこで、ブレーキ操作をしたとき、そのブレーキ操作に基づく制動距離を報知することが好ましい。特に、制動距離をディスプレイに表示することができれば、運転者は制動距離を視覚により実感でき最適な運転操作が可能になる。
【０００４】
しかしながら、ブレーキ操作をして制動距離をディスプレイに表示しても、運転者は、ブレーキ操作に集中している時にはディスプレイに表示した制動距離を視認することはできない。かえって、気が散って運転操作に集中できない虞がある。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、車両を減速させたとき予め定めた車速に到達する位置、到達するまでの距離及び時間のうち少なくともいずれか１つを、運転操作に支障が生じないタイミングで表示するようにした車両の運転支援方法及び運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１の発明は、ブレーキ操作手段の操作量の変化量が予め定めた変化量になった時、その時の減速度に基づいて、車両が予め定めた車速に到達する位置、到達するまでの距離及び時間の少なくともいずれか１つを表示手段に表示するようにした制動時の運転支援方法である。
【０００７】
請求項２の発明は、請求項１に記載の制動時の運転支援方法において、前記予め定めた車速は、時速０キロメートルである。
請求項３の発明は、請求項１に記載の制動時の運転支援方法において、前記予め定めた車速は複数設けられ、それらの車速に到達する位置、到達するまでの距離及び時間の少なくともいずれか１つが、それぞれ車速毎に識別できるように、それぞれ表示手段に表示する。
【０００８】
請求項４の発明は、請求項１〜３のいずれか１つに記載の制動時の運転支援方法において、前記予め定めた車速に到達する位置の表示は、前記表示手段に表示された道路地図上に到達する位置を示す指標を表示するようにした。
【０００９】
請求項５の発明は、請求項１〜４のいずれか１つに記載の制動時の運転支援方法におい
て、その時々で前方位置の相対距離が変動する目標物を求めその目標物の位置を特定し、その目標物の位置を、前記予め定めた車速に到達する位置とともに前記表示手段に表示する。
【００１０】
請求項６の発明は、車両の現在位置を検出する自車位置検出手段と道路地図を表示する表示手段とを備え、前記表示手段に表示された道路地図上に、前記自車位置検出手段が検出した現在位置を表示する運転支援装置において、ブレーキセンサからの検出信号に基づいて、ブレーキ操作量を検出するブレーキ操作量検出手段と、前記ブレーキ操作量検出手段が検出したブレーキ操作量に基づいて、ブレーキ操作量の変化量を算出する変化量算出手段と、前記変化量算出手段が算出した操作量が予め定めた変化量になった時、その時の車両の減速度を算出し、予め定めた車速に到達する位置、到達するまでの距離及び時間の少なくともいずれか１つを算出する到達指標算出手段と、前記到達指標算出手段が算出した到達する位置、到達するまでの距離及び時間の少なくともいずれか１つを、前記表示手段に表示させる表示制御手段とを備えた。
【００１１】
請求項７の発明は、請求項６に記載の運転支援装置において、車両の前方位置の相対距離が変動する目標物を検出する目標物検出手段と、目標物検出手段が検出した前記目標物の位置を算出する目標物位置算出手段とを備え、前記表示制御手段は、前記目標物の位置を、前記到達する位置、距離及び時間の少なくともいずれか１つとともに前記表示手段に表示するようにした。
請求項８の発明は、請求項６又は７に記載の運転支援装置において、前記到達指標算出手段は、複数の予め定めた車速毎に、それらの車速に到達する位置、到達するまでの距離及び時間の少なくとも１つをそれぞれ車速毎に算出するものであり、前記表示制御手段は、前記到達指標算出手段が算出した位置、到達するまでの距離及び時間の少なくとも１つを示す到達指標を、それぞれ車速毎に識別できるように表示手段に表示された道路地図上に表示させる。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に記載の発明によれば、その時のブレーキ操作量の変化量が予め定めた変化量になったとき、つまり、ブレーキ操作が例えば落ち着いたブレーキ操作状態になったとき、予め定めた車速に到達する位置、距離及び時間の少なくとも１つを示す指標を表示手段に表示する。従って、運転者のブレーキ操作が、例えば運転操作に支障が生じない落ち着いた状態になったタイミングで、予め定めた車速に到達する位置、予め定めた車速に到達するまでの距離及び時間の少なくともいずれか１つが表示されることから、それらを余裕をもって視認できる。
【００１３】
請求項２に記載の発明によれば、余裕をもって、車両が停止する位置、停止するまでの距離及び時間の少なくともいずれか１を視認することができる。
請求項３に記載の発明によれば、余裕をもって、車両が予め定めた複数の車速について、それぞれの車速に対する到達する位置、到達するまでの距離及び時間の少なくともいずれか１をそれぞれ車速毎に視認することができる。
【００１４】
請求項４に記載の発明によれば、余裕をもって、車両が到達する位置を実感することができる。
請求項５に記載の発明によれば、その時のブレーキ操作量での予め定めた車速に到達する位置が、目標物とともに表示手段に表示されるため、ブレーキ操作による予め定めた車速に到達する位置と目標物の位置が視認でき、初期段階での制動のためのブレーキ操作が容易となる。
【００１５】
請求項６に記載の発明によれば、変化量算出手段が算出したその時のブレーキ操作量の
変化量が予め定めた変化量になったとき、つまり、ブレーキ操作が例えば落ち着いたブレーキ操作状態になったとき、表示制御手段は、到達指標算出手段が算出した予め定めた車速に到達する位置、到達するまでの距離及び時間の少なくとも１つを示す指標を表示手段に表示する。従って、運転者のブレーキ操作が、例えば運転操作に支障が生じない落ち着いた状態になったタイミングで、予め定めた車速に到達する位置、到達するまでの距離及び時間の少なくともいずれか１つが表示されることから、それらを余裕をもって視認できる。
【００１６】
請求項７に記載の発明によれば、余裕をもって、予め定めた車速に到達する位置と目標物の位置との位置関係、距離、時間があわせて視認できる。
請求項８に記載の発明によれば、その時の車両の減速度で車両が予め定めたそれぞれの車速になって通過する各位置、各距離及び各時間の少なくとも１つを示す到達指標が、表示手段に表示された走行中の道路地図上に表示される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の運転支援装置を具体化した実施形態を図１〜図６に従って説明する。図１は、自動車（車両）に搭載された運転支援装置の構成を説明するブロック図である。
図１に示す運転支援装置１は、自車位置検出手段、ブレーキ操作量検出手段、目標物検出手段、変化量算出手段、到達指標算出手段、表示制御手段、目標物位置算出手段としてのＣＰＵ２、ＣＰＵ２の演算結果等を一時記憶するＲＡＭ３、制動時運転支援プログラム等、各種の運転支援プログラムを記憶するＲＯＭ４、入出力インターフェイス５及び支援用ディスプレイ６を備えている。
【００１８】
ＣＰＵ２は、入出力インターフェイス５を介して前方検出レーダ装置１１と接続されている。前方検出レーダ装置１１は、本実施形態では、ミリ波レーダであって、図２に示すように、車両Ｃのフロントグリルに設けられ、前方にミリ波を出射しその反射波を受信することによって、前方の車両Ｃｘ、落下物等の目標物Ｐを検出し、目標物Ｐまでの距離Ｌｎ及び相対速度等を演算する。ＣＰＵ２は、この前方検出レーダ装置１１に対して、その時々の前方検出レーダ装置１１が演算した目標物Ｐまでの距離Ｌｎ及び相対速度を要求し取得するようになっている。
【００１９】
ＣＰＵ２は、入出力インターフェイス５を介して車両用電子制御装置（車両用ＥＣＵ）１２と接続されている。車両用ＥＣＵ１２は、車両Ｃの走行に関する駆動系を制御する制御装置であって、イグニッションスイッチ、ステアリングセンサ、車速センサ、アクセル操作量センサ、ブレーキペダルのブレーキ操作量センサ等、各種センサからの信号を入力する。車両用ＥＣＵ１２は、これら各センサからの信号に基づいて、その時々の車両Ｃの車速Ｖｎ、アクセル開度量、操舵角、ブレーキペダルのブレーキ操作量θｎ等を算出する。そして、ＣＰＵ２は、車両用ＥＣＵ１２に対して、その時々の車速Ｖｎ、ブレーキ操作量θｎ、イグニッションスイッチのオン・オフ信号等、を要求し取得するようになっている。
【００２０】
又、ＣＰＵ２は、その時々のブレーキ操作量θｎから、実変化量Δθｎを求め、その実変化量Δθｎの絶対値｜Δθｎ｜から、操作変曲点、即ち、ブレーキ操作量が一定の状態に保持された状態かどうかを判断するようになっている。因みに、本実施形態では、実変化量Δθｎは最新のｎ個の移動平均操作量θa v（ｔ）と一つ前のｎ個の移動平均操作量
θav（ｔ−１）との差分から求める。なお、ブレーキ操作量θｎを検出するブレーキ操作量センサは、本実施形態では、ブレーキペダルの操作量を検出するポテンショメータにて形成されている。
【００２１】
ＣＰＵ２は、入出力インターフェイス５を介してナビゲーション装置（以下、ナビ装置
という）１３に接続されている。ナビ装置１３は、車両Ｃの自車位置ＤＰを算出しその自車位置ＤＰをナビ装置１３に備えたディスプレイ（図示しない）に地図とともに表示したり、目的地までの経路を探索しその探索した経路を地図上に表示して運転者に対して経路案内を行う。そして、ＣＰＵ２は、ナビ装置１３に対して、その時々にナビ装置１３が算出する車両Ｃの自車位置ＤＰの情報や、ナビ装置１３に備えた経路及び地図データを要求し取得するようになっている。また、ＣＰＵ２は、車両Ｃの前方にある地物の地物情報（交差点座標、一時停止線座標、横断歩道座標、コーナ入り口座標等）をナビ装置１３に要求しその地物情報を経路データ又は道路データから取得するようになっている。ＣＰＵ２は、ナビ装置１３からの情報に基づいて車両Ｃの前方にある目標物Ｐ（地物であって、交差点、一時停止線、横断歩道、コーナ入り口等）を検出する。
【００２２】
ＣＰＵ２は、ナビ装置１３及び前方検出レーダ装置１１からの情報に基づいて検出された目標物Ｐの中から、その時点において運転操作に何らかの影響を与える目標物Ｐであるかどうかを判断し確定するようになっている。本実施形態では、予め定めた距離Ｌｋ以内であって、最も車両Ｃに近い目標物Ｐを確定目標物Ｐｘとしている。
【００２３】
ＣＰＵ２は、確定目標物Ｐｘが確定すると、その時の運転状態でブレーキ操作をした場合に、その時の車速Ｖｎ、目標物Ｐまでの距離Ｌｎ、ブレーキペダルの操作の有無に基づいて、「制動時運転支援モード」にするかどうか、即ち、運転者に対して運転支援のための案内をする必要があるかどうかを判断する。詳述すると、本実施形態では、前方に確定目標物Ｐｘがない場合又は車両Ｃが即座に停止できるほどの車速Ｖｎで走行している場合等、制動をかけても運転支援する必要性がない走行状態や、ブレーキ操作したら即座に停止できる走行状態の場合は、運転者に対して運転支援のための案内をする必要がないと判断するようになっている。
【００２４】
ＣＰＵ２は、表示手段としての支援用ディスプレイ６と接続されている。支援用ディスプレイ６はフルカラーの液晶表示装置であって、ＣＰＵ２が「制動時運転支援モード」になると、図３及び図４に示すように、同ＣＰＵ２にて制動運転支援画像ＢＧを表示する。制動運転支援画像ＢＧは、その時点でのブレーキ操作に基づく減速度で、車両Ｃが停止する位置（停止位置ＳＰ）及び制動距離Ｓａを表示する画像である。制動運転支援画像ＢＧは、車両Ｃが停止位置ＳＰまで走行する経路Ｒを含む地図３１を表示するとともに、その地図３１上に現在の車両Ｃを示す自車位置指標３２と、停止位置ＳＰを示す停止位置指標３３、確定目標物Ｐｘの位置を示す目標物指標３４を重ね合わせてなる画像である。また、制動運転支援画像ＢＧは、制動距離Ｓａを示す距離指標３３ａを表示する。
【００２５】
また、ＣＰＵ２は停止位置ＳＰが確定目標物Ｐｘの手前となる場合と、停止位置ＳＰが確定目標物Ｐｘをオーバーランする場合とで、車両Ｃが停止位置ＳＰまで走行する経路Ｒの色表示を変えるようにしている。すなわち、図３に示すように、停止位置ＳＰが確定目標物Ｐｘの手前となる場合には、自車位置指標３２から停止位置指標３３までの経路Ｒを示す色を青色で表示する。一方、図４に示すように、停止位置ＳＰが確定目標物Ｐｘをオーバーランする場合には、自車位置指標３２から停止位置指標３３までの経路Ｒを示す色を赤色で表示する。
【００２６】
次に、本実施形態の運転支援装置１の作用を、図５に示すＣＰＵ２の処理手順を示すフローチャートに従って説明する。
今、イグニッションスイッチからのオン信号に応答して運転支援装置１が立ち上がると、ＣＰＵ２は、前方検出レーダ装置１１、車両用ＥＣＵ１２及びナビ装置１３からの各種信号及び情報を取得する（ステップＳ１）。ＣＰＵ２は、前方検出レーダ装置１１から目標物Ｐまでの距離Ｌｎ及び相対速度を取得する。また、ＣＰＵ２は、車両用ＥＣＵ１２から車両Ｃの車速Ｖｎを取得するとともに、ブレーキペダルの操作量θｎを取得する。さら
にまた、ＣＰＵ２は、ナビ装置１３から車両Ｃの自車位置ＤＰを取得する。
【００２７】
尚、この時点では、ナビ装置１３では、同ナビ装置１３に備えたディスプレイに自車位置ＤＰに基づいた道路地図と自車位置ＤＰを示す指標を重ね合わせた公知の道路案内画像を表示しているが、支援用ディスプレイ６には何も表示されていない。
【００２８】
続いて、ＣＰＵ２は、目標物確定処理を実行する（ステップＳ２）。ＣＰＵ２は、算出した自車位置ＤＰと地図データに基づいて前方の予め定めた距離内の道路上に停止線、交差点、カーブ入り口等の目標物Ｐ（地物）を検出し、目標物Ｐがあるとき、自車位置ＤＰから目標物Ｐまでの距離Ｌｎを演算する。そして、本実施形態では、ＣＰＵ２はこれら目標物Ｐと、前方検出レーダ装置１１にて取得した目標物Ｐのなかで自車位置ＤＰからの距離Ｌｎが最も短い目標物（即ち、車両Ｃから最も近い目標物）を確定目標物Ｐｘとし、その確定目標物Ｐｘまでの距離Ｌｎを確定目標物距離としてＲＡＭ３に一時記憶する。
【００２９】
次に、ＣＰＵ２は、「制動時運転支援モード」を実行するかどうか判断する（ステップＳ３）。ＣＰＵ２は、その時のブレーキ操作量θｎ、車速Ｖｎ、確定目標物距離Ｌｎに基づいて「制動時運転支援モード」にするかどうかを決めている。本実施形態では、ＣＰＵ２は、車速Ｖｎが予め定めた車速Ｖｋ（例えば、時速５キロメートル）以上であって、目標物距離Ｌｎが予め定めた距離Ｌｋ（例えば、２００メートル）以下であり、ブレーキ操作量θｎが予め定めた操作量θｋ（＝０）を超えた時（ブレーキが操作された時）に、「制動時運転支援モード」となり、それ以外は「制動時運転支援モード」とならないようにしている。
【００３０】
「制動時運転支援モード」とならない場合（ステップＳ３でＮＯ）、ＣＰＵ２はステップＳ１に戻り、前方検出レーダ装置１１、車両用ＥＣＵ１２及びナビ装置１３からの各信号及び各種情報を新たに取得し、自車位置ＤＰ、車速Ｖｎ、ブレーキ操作量θｎ、確定目標物距離Ｌｎ等を更新する。
【００３１】
一方、「制動時運転支援モード」となると（ステップＳ３でＹＥＳ）、ＣＰＵ２は、運転者のブレーキ操作手段のブレーキ操作が一旦落ち着いた状態に入ったかどうかチェックする（ステップＳ４〜Ｓ６）。ここで、ブレーキ操作が一旦落ち着いた状態について説明する。ブレーキペダルの操作量θｎが、図６に示すように、時間の経過とともに変化するとき、破線で囲まれた時間帯が、ブレーキ操作が一旦落ち着いた状態となる。つまり、破線で囲まれた時間帯は、ブレーキペダルの操作量θｎの変化量Δθｎが小さい時間帯を示す。そして、操作量の変化量が小さいことは、ブレーキ操作が一旦落ち着いた状態になるときに生じる。従って、操作量の変化量を知ることによって、ブレーキ操作が一旦落ち着いた状態かどうか知ることができる。つまり、運転者はこの時点で運転操作に余裕がでてきたことを意味する。
【００３２】
そして、まず、ＣＰＵ２は、車両用ＥＣＵ１２からその時のブレーキ操作量θｎの情報を取得して、ブレーキ操作手段の操作量の実変化量Δθｎを下記の式（１）から求める（ステップＳ４）。
【００３３】
実変化量Δθｎは、最新のｎ個の移動平均操作量θav（ｔ）と一つ前のｎ個の移動平均操作量θav（ｔ−１）との差分から求める。
Δθｎ＝θav（ｔ）−θav（ｔ−１）      …（１）
ただし、
θav（ｔ）＝（θ１＋θ２＋……＋θｎ−１＋θｎ）／ｎ
θav（ｔ−１）＝（θ０＋θ１＋……＋θｎ−２＋θｎ−１）／ｎ
続いて、ＣＰＵ２は、ＲＡＭ３の所定の記憶領域に設けたタイマカウンタ３ａのカウン
ト値Ｔを「１」加算した後（ステップＳ５）、求めた実変化量Δθｎの絶対値｜Δθｎ｜と予め定めた基準変化量Δθｋと比較する（ステップＳ６）。
【００３４】
この時、実変化量Δθｎの絶対値｜Δθｎ｜が基準変化量Δθｋ以上のとき（ステップＳ６でＮＯ）、ＣＰＵ２は、タイマカウンタ３ａのカウント値Ｔが予め定めた基準時間Ｔｋを経過したかどうかチェックする（ステップＳ７）。つまり、運転者のブレーキ操作が、基準時間Ｔｋ以上、その操作量を保持しないでブレーキ操作が続けられているかどうか判断する。そして、カウント値Ｔが基準時間Ｔｋ未満の時（ステップＳ７でＮＯ）、ＣＰＵ２は、ステップ４に戻り、新たなブレーキ操作手段の操作量の実変化量Δθｎの絶対値｜Δθｎ｜を求める。
【００３５】
やがて、実変化量Δθｎの絶対値｜Δθｎ｜が基準変化量Δθｋより小さくなると（ステップＳ６でＹＥＳ）、ＣＰＵ２は、タイマカウンタ３ａのカウント値Ｔをリセット（＝０）しカウント動作を停止させた後（ステップＳ８）、制動距離Ｓａ及び停止位置ＳＰの算出を行う（ステップＳ９）。つまり、運転者のブレーキ操作量が一定状態に保持されブレーキ操作が一旦落ち着き運転者に余裕がでてきた状態になったとして、制動距離Ｓａ及び停止位置ＳＰの算出を行う。
【００３６】
一方、ステップＳ７において、カウント値Ｔが基準時間Ｔｋ以上になった時（ステップＳ７でＹＥＳ）、ＣＰＵ２は、基準時間Ｔｋ以上ブレーキ操作が続けられていると判断して、タイマカウンタ３ａのカウント値Ｔをリセット（＝０）しカウント動作を停止させた後（ステップＳ８）、制動距離Ｓａ及び停止位置ＳＰの算出を行う（ステップＳ９）。
【００３７】
ステップＳ９において、ＣＰＵ２は、まず、単位時間あたりの減速度ａを求める。減速度ａは、以下の式（２）を使って算出する。
ａ＝（Ｖｂ−Ｖａ）／（ｔｂ−ｔａ）      …（２）
Ｖｂは時間ｔｂの時の車速、Ｖａは時間ｔａ（時間ｔｂよりも前の時間）の時の車速である。
【００３８】
そして、ＣＰＵ２は、この単位時間の減速度ａを、連続してｎ個（ａ１，ａ２，・・・，ａｎ）求めた後、ｎ個の移動平均減速度Ａavを求める。移動平均減速度Ａavは、下記の式（３）を使って算出する。
【００３９】
Ａav＝（ａ１＋ａ２＋・・・＋ａｎ）／ｎ      …（３）
ＣＰＵ２は、移動平均減速度Ａavが求まると、制動距離Ｓａを求める。制動距離Ｓａは下記の式（４）を使って算出する。
【００４０】
Ｓａ＝（Ｖｅ２−Ｖ０２）／（２Ａav）      …（４）
Ｖ０は、初速であってブレーキ操作された時の車速Ｖｎであり、本実施形態では「制動時運転支援モード」になったときの車速Ｖｎである。Ｖｅは、終速であって本実施形態では車両Ｃが停止した時の車速Ｖｎ（＝０）、即ち、車速「０」である。
【００４１】
ＣＰＵ２は、制動距離Ｓａを求めると、車両Ｃの停止位置ＳＰを求める。車両Ｃが停止する位置（停止位置ＳＰ）は、その時の自車位置ＤＰ及び地図データを使って求めることができる。ＣＰＵ２は、制動距離Ｓａ及び停止位置ＳＰを求めると一時ＲＡＭ３に記憶する。
【００４２】
制動距離Ｓａ及び停止位置ＳＰを求めると、ＣＰＵ２は、支援用ディスプレイ６に、制動距離Ｓａを表示するとともに、車両Ｃが停止位置ＳＰまで走行する経路Ｒを含む地図３１を表示するとともに、その地図３１上に現在の車両Ｃを示す自車位置指標３２と、停止
位置ＳＰを示す停止位置指標３３を重ね合わせた制動運転支援画像ＢＧを表示する（ステップＳ１０）。この時、ＣＰＵ２は、前記ＲＡＭ３に記憶した確定目標物距離Ｌｎを読み出し、確定目標物の位置を求める。そして、ＣＰＵ２は、支援用ディスプレイ６に表示された地図３１上に確定目標物の位置を示す目標物指標３４を合わせて表示するとともに、前記算出した制動距離Ｓａを示す距離指標３３ａを表示する。
【００４３】
このとき、停止位置ＳＰが確定目標物Ｐｘの手前となる場合には、図３に示すように、ＣＰＵ２は自車位置指標３２から停止位置指標３３までの経路Ｒを青色で表示する。また、停止位置ＳＰが確定目標物Ｐｘをオーバーランする場合には、図４に示すように、ＣＰＵ２は自車位置指標３２から停止位置指標３３までの経路Ｒを赤色で表示する。この時、距離指標３３ａも色を変えて表示するようにしてもよい。
【００４４】
従って、運転者は、支援用ディスプレイ６に表示された地図３１上の停止位置指標３３を見ることによって停止位置ＳＰを確認することができる。しかも、目標物指標３４を表示したので、停止位置指標３３と目標物指標３４との相対位置関係から、この表示された時点でのブレーキ操作では、車両Ｃが確定目標物Ｐｘをオーバーランするか、確定目標物Ｐｘの手前で停止させることができるか視認することができる。
【００４５】
続いて、ＣＰＵ２は、前方検出レーダ装置１１、車両用ＥＣＵ１２及びナビ装置１３からの各信号及び各種情報を新たに取得し、「制動時運転支援モード」が終了かどうか判別する（ステップＳ１１）。つまり、ＣＰＵ２は、ブレーキ操作量θｎ、車速Ｖｎ、確定目標物距離Ｌｎを新たな値に更新し、その更新したブレーキ操作量θｎ、車速Ｖｎ、確定目標物距離Ｌｎに基づいて「制動時運転支援モード」を継続するか終了するかを決めている。本実施形態では、ＣＰＵ２は、車速Ｖｎが予め定めた車速Ｖｋ以上であって、目標物距離Ｌｎが予め定めた距離Ｌｋ以下の時に、ブレーキ操作量θｎが予め定めた操作量θｋ（＝０）を超えた時（ブレーキが操作された時）に、「制動時運転支援モード」となり、それ以外は「制動時運転支援モード」とならないようにしている。
【００４６】
そして、いまだブレーキが操作されている時（ステップＳ１１でＮＯ）、ＣＰＵ２は、ステップ４に戻り、新たなブレーキペダルの操作量θｎの実変化量Δθｎの絶対値｜Δθｎ｜を求める。即ち、ＣＰＵ２は、新たな制動運転支援画像ＢＧの更新を行う。
【００４７】
一方、ブレーキ操作が解除されて「制動時運転支援モード」を終了すると（ステップＳ１１でＹＥＳ）、ＣＰＵ２は制動運転支援画像ＢＧの表示を終了させた後（ステップＳ１２）、イグニッションスイッチからのオン・オフ信号がオフかどうかチェックする（ステップＳ１３）。そして、イグニッションスイッチからのオン・オフ信号がオンの場合（ステップＳ１３でＮＯ）、ＣＰＵ２は新たな制動運転支援処理を再び開始するためにステップＳ１に戻る。
【００４８】
一方、イグニッションスイッチからのオン・オフ信号がオフの場合（ステップＳ１３でＹＥＳ）、ＣＰＵ２は運転を終了したとして、制動運転支援処理動作を終了する。
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
【００４９】
（１）上記実施形態では、その時のブレーキ操作量θｎの実変化量Δθｎの絶対値｜Δθｎ｜が基準変化量Δθｋより小さくなったとき、つまり、ブレーキ操作が落ち着いた操作状態になったとき、車両Ｃの停止位置ＳＰと制動距離Ｓａを支援用ディスプレイ６に表示した。従って、運転者のブレーキ操作が、運転操作に支障が生じない落ち着いた状態になったタイミングで、停止位置ＳＰ及び制動距離Ｓａが表示されることから、それらを余裕をもって運転者は視認できる。
【００５０】
しかも、支援用ディスプレイ６に、車両Ｃが停止位置ＳＰまで走行する経路Ｒを含む地図３１を表示するとともに、その地図３１上に停止位置ＳＰを示す停止位置指標３３を重ね合わせて表示した。従って、その時の減速度による停止位置ＳＰが支援用ディスプレイ６にて視認し実感でき、次に行う運転操作が迅速に対応できる。
【００５１】
（２）上記実施形態では、あわせて、支援用ディスプレイ６に自車位置指標３２と目標物指標３４を表示したので、停止位置指標３３と目標物指標３４との相対位置関係及び自車位置指標３２と目標物指標３４との相対関係が視認しより実感でき、次に行う運転操作がより迅速に対応できる。
【００５２】
（３）上記実施形態では、制動運転支援画像ＢＧを、専用の支援用ディスプレイ６を用いて表示した。従って、他の案内を兼用して表示するようにした表示方法にくらべ、専用の表示装置（支援用ディスプレイ６）で確認することから運転者にとって、表示されている内容を即座に理解できる。その結果、とっさの判断が要求される事態に、迅速に対応することができる。
【００５３】
（４）上記実施形態では、停止位置ＳＰが確定目標物Ｐｘの手前となる場合と、停止位置ＳＰが確定目標物Ｐｘをオーバーランする場合とで、制動運転支援画像ＢＧの表示方法を変えた。すなわち、停止位置ＳＰが確定目標物Ｐｘの手前となる場合には、自車位置指標３２から停止位置指標３３までの経路Ｒを示す色を青色に、停止位置ＳＰが確定目標物Ｐｘをオーバーランする場合には、自車位置指標３２から停止位置指標３３までの経路Ｒを示す色を赤色に表示した。従って、運転者は、現在の状況をよりリアルに視認しより実感でき、次に行う運転操作がより迅速に対応できる。
【００５４】
（５）上記実施形態では車速Ｖｎが予め定めた車速Ｖｋ以上かつ目標物距離Ｌｎが予め定めた距離Ｌｋ以下であって、ブレーキペダルが操作された時に、「制動時運転支援モード」にした。つまり、前方に確定目標物Ｐｘがない場合、車両Ｃが即座に停止できるほどの車速Ｖｎで走行している場合等、制動をかけても運転支援をする必要性がない走行状態、または、ブレーキ操作したら即座に停止できる走行状態の場合は、制動運転支援画像ＢＧを支援用ディスプレイ６に表示しないようにした。従って、ブレーキ操作するごとに、必要のない制動運転支援画像ＢＧが表示されることはない。
【００５５】
尚、上記各実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、支援用ディスプレイ６に、停止位置ＳＰ、制動距離Ｓａを表示するようにしたが、いずれか一方を表示するようにしてもよい。
【００５６】
・上記実施形態では、支援用ディスプレイ６に、停止位置ＳＰ、制動距離Ｓａを表示するようにしたが、停止する時間を支援用ディスプレイ６に、停止位置ＳＰ、制動距離Ｓａと合わせてまたは単独で表示するようにして実施してもよい。
【００５７】
・上記実施形態では、制動運転支援画像ＢＧを専用の支援用ディスプレイ６に表示するようにした。これを、例えば、ナビ装置１３に備えられたディスプレイ、又は、運転室に設けられたその他の目的で設置されたディスプレイと兼用し表示させるようにしてもよい。
【００５８】
・上記実施形態では、車速Ｖｎが予め定めた車速Ｖｋ以上かつ目標物距離Ｌｎが予め定めた距離Ｌｋ以下であって、ブレーキペダルが操作された時に、「制動時運転支援モード」にした。これを、ブレーキ操作だけ、すなわち、単にブレーキ操作がなされただけで、他の条件に関係なく「制動時運転支援モード」になるようにしてもよい。
【００５９】
・上記実施形態では、「制動時運転支援モード」になって、減速度ａを連続してｎ個（ａ１，ａ２，・・・，ａｎ）求めた後、移動平均減速度Ａavを求めるようにした。これを、「制動時運転支援モード」に関係なく、常時、更新しながらｎ個の減速度（ａ１，ａ２，・・・，ａｎ）を求めておいてもよい。そして、「制動時運転支援モード」になったら、直ちに、移動平均減速度Ａavを求めるようにしてもよい。さらに、常時、移動平均減速度Ａavを求めておいてもよい。そして、「制動時運転支援モード」になったら、直ちに、制動距離Ｓａを求めるようにしてもよい。また、移動平均減速度Ａavではなく、１つの減速度ａから制動距離Ｓａを算出するようにしてもよい。
【００６０】
・上記実施形態では、運転支援装置１（ＣＰＵ２）が減速度ａ又は移動平均減速度Ａavを求めるようにした。これを、車両用ＥＣＵ１２が減速度ａ又は移動平均減速度Ａavを求め、ＣＰＵ２は車両用ＥＣＵ１２から求められた減速度ａ又は移動平均減速度Ａavを取得し、車両用ＥＣＵ１２から取得した減速度ａ又は移動平均減速度Ａavから制動距離Ｓａを求めるようにしてもよい。
【００６１】
・上記実施形態では、図３及び図４で示す支援用ディスプレイ１６に表示する制動運転支援画像ＢＧには、実際に走行している道路形状の地図３１に経路Ｒ、停止位置指標３３が表示されるようにした。これを、図７及び図８に示すように、実際の走行道路の形状を直線上に簡略した地図３１を表示し、その地図３１上に経路Ｒ、停止位置指標３３、目標物指標３４を表示するようにしてもよい。
【００６２】
・上記実施形態では、制動運転支援画像ＢＧに表示される停止位置指標３３は、車両Ｃが停止する停止位置ＳＰを表示した。これを、例えば時速５キロメートル、時速１０キロメートルといった、特定の車速になる位置を到達位置指標として表示してもよい。
【００６３】
また、例えば時速１５キロメートル、時速１０キロメートル、時速５キロメートル、時速０キロメートルと言ったように、予め定めた複数の車速になる位置（到達位置）を図９示すようにそれぞれ互いに識別できる到達位置指標３５，３６，３７，３８で表示するようにしてもよい。また、図１０に示す制動運転支援画像ＢＧは、確定目標物Ｐｘがカーブの入り口であって、車両Ｃの予め定めた車速となる位置（到達位置）を示す到達指標３９が表示された画像となっている。この場合、カーブの入り口ではどのくらいの車速Ｖｎに減速して進入しなければならないかが、視認することができる。
【００６４】
・上記実施形態では、制動運転支援画像ＢＧは、車両Ｃが停止位置ＳＰまで走行する経路Ｒを含む地図３１を表示するとともに、その地図３１上に停止位置ＳＰを示す停止位置指標３３を重ね合わせた画像であった。これを、図１１及び図１２示すように、停止位置ＳＰが、確定目標物Ｐｘの位置を基準にどれだけ手前の距離または、オーバーランした距離にあるか、ＣＰＵ２に変換機能を持たせて演算させ、それら距離を示す指標４１，４２を示すようにした制動運転支援画像ＢＧを支援用ディスプレイ６に表示するようにしてもよい。この場合、ＣＰＵ２は、確定目標物Ｐｘまでの距離Ｌｎと制動距離Ｓａを比較する。そして、制動距離Ｓａが距離Ｌｎより長い場合、図１１示すように、その差分（＝Ｓａ−Ｌｎ）に応じた長さの指標４１を、目標物指標４０を基準に上方に表示する。反対に、制動距離Ｓａが距離Ｌｎより短い場合、図１２示すように、その差分（＝Ｌｎ−Ｓａ）に応じた長さの指標４２を、目標物指標４０を基準に下方に表示する。この場合にも、停止位置が目標物指標４０を基準にどのくらいかが、視認し実感できる。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】本実施形態の運転支援装置の構成を説明するブロック図。
【図２】前方検出レーダ装置を説明するための説明図。
【図３】制動運転支援画像を説明するための図。
【図４】制動運転支援画像を説明するための図。
【図５】運転支援装置の作用を説明するためのフローチャート。
【図６】ブレーキペダルのブレーキ操作量の推移を示す図。
【図７】その他の制動運転支援画像を説明するための図。
【図８】その他の制動運転支援画像を説明するための図。
【図９】その他の制動運転支援画像を説明するための図。
【図１０】その他の制動運転支援画像を説明するための図。
【図１１】その他の制動運転支援画像を説明するための図。
【図１２】その他の制動運転支援画像を説明するための図。
【符号の説明】
【００６６】
１…運転支援装置、２…自車位置検出手段、ブレーキ操作量検出手段、目標物検出手段、変化量算出手段、到達指標算出手段、表示制御手段、目標物位置算出手段としてのＣＰＵ、３…ＲＡＭ、３ａ…タイマカウンタ、４…ＲＯＭ、５…入出力インターフェイス、６…表示手段としての支援用ディスプレイ、１１…前方検出レーダ装置、１２…車両用電子制御装置（車両用ＥＣＵ）、１３…ナビゲーション装置（ナビ装置）、３１…地図、３２…自車位置指標、３３…到達指標としての停止位置指標、３３ａ…距離指標、３４…目標物指標、Ｃ…車両、ＢＧ…制動支援画像、Ｐ…目標物、Ｐｘ…確定目標物、ＤＰ…自車位置、ＳＰ…停止位置、ａ…減速度。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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