(57)【要約】【課題】駆動ローラを回転駆動させて用紙を印刷位置に移動させる画像形成装置等において、用紙搬送の位置ずれが画像品質に大きな影響をおよぼすため、高速で高精度な位置決め制御が要求されている。用紙搬送の駆動ローラ軸にロータリーエンコーダを設け、その回転角を検出して用紙搬送量を制御する手法が種々提案されている。しかし、駆動ローラにかかる負荷変動のため、駆動ローラ軸ねじれ量が変化し、印刷位置ずれが発生する。【解決手段】駆動ローラ９の軸の両端９ａと９ｂにそれぞれ第１、第２のロータリーエンコーダ用のコードホイール２０、３３を設け、それぞれ対応した検出装置２１、３４で同時に検出を行う。両出力パルスと互いのずれを検出することによって、軸の回転角と軸のねじれ量を算出することができる。その結果を駆動モータにフィードバックすることにより外乱に強い安定した速度制御ができる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動モータと、該駆動モータの回転を減速機構により伝達回転され用紙を搬送する駆動ローラと、該駆動ローラの軸両端部にそれぞれ装着される第１のロータリーエンコーダ、および第２のロータリーエンコーダと、を有し、各ロータリーエンコーダの回転角を検出する画像記録装置において、第１のロータリーエンコーダは、前記減速機構側に装着され、それぞれのロータリーエンコーダを同時検出して前記駆動ローラの回転量を制御することを特徴とする画像形成装置 
【請求項２】
請求項１に記載の画像形成装置において、第２のロータリーエンコーダは、第１のロータリーエンコーダと同分解能であることを特徴とする画像形成装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の画像形成装置において、第１のロータリーエンコーダと第２のロータリーエンコーダとのパルス数のずれを検出し、ずれ数に応じた駆動制御をすることを特徴とする画像形成装置。
【請求項４】
請求項３に記載の画像形成装置において、前記駆動制御は、前記駆動モータの速度制御、または停止制御であり、該駆動制御は第２のロータリーエンコーダを基準に行い、第２のロータリーエンコーダと第１のロータリーエンコーダとのパルス数のずれに基づいて行うことを特徴とする画像形成装置。
【請求項５】
請求項１に記載の画像形成装置において、第２のロータリーエンコーダは、第１のロータリーエンコーダより低分解能であることを特徴とする画像形成装置。
【請求項６】
請求項５に記載の画像形成装置において、第２のロータリーエンコーダは、インクヘッドを搭載したキャリッジのインク吐き出し不良を回復する回復装置と駆動ローラとの間に設けたことを特徴とする画像形成装置。
【請求項７】
請求項５または６に記載の画像形成装置において、第１のロータリーエンコーダと第２のロータリーエンコーダを同時に検出し、第２のロータリーエンコーダの１パルス間に検出する第１のロータリーエンコーダのパルス数をカウントし、そのカウント数の変化を算出することを特徴とする画像形成装置。
【請求項８】
請求項５ないし７のいずれか１つに記載の画像形成装置において、前記駆動ローラの停止直前における第２のロータリーエンコーダの起動位置からのパルス積算値と第１のロータリーエンコーダのパルス積算値とを比較し、前記駆動モータの回転角を制御することを特徴とする画像形成装置。
【請求項９】
請求項５ないし８のいずれか１つに記載の画像形成装置において、前記駆動ローラの回転速度、または用紙搬送距離を算出する回転角検出は、第２のロータリーエンコーダで行い、記録ヘッドによって画像を記録するための用紙搬送位置決めは、第２のロータリーエンコーダの停止前最終パルスから第１のロータリーエンコーダに切り換えて停止制御することを特徴とする画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、印刷用紙を搬送する駆動ローラに装着されたロータリーエンコーダの検出により駆動モータの回転量をフィードバック制御する画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
印刷用紙を駆動ローラと圧接ローラに挟み、駆動ローラを回転駆動することにより用紙を印刷位置に移動させる画像形成装置、または駆動ローラに巻きつけたエンドレスの搬送ベルトに用紙を吸着させ、駆動ローラを回転駆動することにより用紙を印刷位置に移動させて印刷を行なう画像形成装置において、用紙搬送の位置ずれが画像品質に大きな影響をおよぼすため、高速で高精度な位置決め制御が要求されている。
このような画像形成装置では、モータから伝達駆動される用紙搬送の駆動ローラ軸にロータリーエンコーダを設け、このロータリーエンコーダの回転角を検出して用紙搬送量を制御する手法が種々提案されている。その一つとして、高精度に用紙搬送制御を行なうため紙搬送ベルトを駆動する搬送ローラ軸に高分解能のエンコーダを設ける手法が提案されている（例えば、特許文献１  参照。）。しかし、駆動ローラ軸に固定されたロータリーエンコーダは、駆動ローラの用紙搬送位置から離れているため、用紙搬送時に駆動ローラに回転負荷が発生すると駆動ローラ軸がねじれるため、ロータリーエンコーダの回転角と用紙搬送位置にずれが発生し、用紙が所定の位置に停止しない不具合が発生する。この軸のねじれ角を電動機の電流と速度を検出して推定する手法（例えば、特許文献２  参照。）や、駆動電流を検出して外乱推定オブザーバとして駆動制御する手法（例えば、特許文献３参照。）が提案されている。しかし、電動機の電流を測定するため電流変動に対する高精度で迅速な推定は困難である。
【０００３】
駆動ローラを回転駆動することにより、用紙を印刷位置に移動させて画像形成する画像形成装置では、駆動ローラの回転量を正確に把握しないと、用紙に印刷した画像に隙間や重なりが発生して画像品質が低下する。駆動ローラは、モータからの回転を伝達駆動される従動ローラ位置と用紙搬送位置が離れているため、駆動ローラの用紙搬送位置に負荷変動が発生すると駆動ローラ軸ねじれ量が変化し、駆動ローラ軸に設けたロータリーエンコーダの検出位置と、駆動ローラの用紙搬送位置にねじれ量の変化によるずれが発生する。また、用紙搬送を停止した時の回転負荷によるねじれ量が大きい場合、印刷している最中に回転負荷が変化（減少）すると駆動ローラのねじれが戻され、駆動ローラ（印刷用紙）が移動して印刷位置ずれが発生する。
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−１７５４９５号公報
【特許文献２】特開平１−１５２９８３号公報
【特許文献３】特開平８−１４７０３９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、駆動ローラ軸に設けたロータリーエンコーダの回転位置と駆動ローラの用紙搬送位置を比較し、駆動ローラ軸のねじれによるロータリーエンコーダと用紙搬送位置の回転位置ずれ量を把握することにより、高速で高精度な搬送位置決め制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明では、駆動モータと、該駆動モータの回転を減速機構により伝達回転され用紙を搬送する駆動ローラと、該駆動ローラの軸両端部にそれぞれ装着される第１のロータリーエンコーダ、および第２のロータリーエンコーダと、を有し、各ロータリーエンコーダの回転角を検出する画像記録装置において、第１のロータリーエンコーダは、前記減速機構側に装着され、それぞれのロータリーエンコーダを同時検出して前記駆動ローラの回転量を制御することを特徴とする。
請求項２に記載の発明では、請求項１に記載の画像形成装置において、第２のロータリーエンコーダは、第１のロータリーエンコーダと同分解能であることを特徴とする。
【０００７】
請求項３に記載の発明では、請求項１または２に記載の画像形成装置において、第１のロータリーエンコーダと第２のロータリーエンコーダとのパルス数のずれを検出し、ずれ数に応じた駆動制御をすることを特徴とする。
請求項４に記載の発明では、請求項３に記載の画像形成装置において、前記駆動制御は、前記駆動モータの速度制御、または停止制御であり、該駆動制御は第２のロータリーエンコーダを基準に行い、第２のロータリーエンコーダと第１のロータリーエンコーダとのパルス数のずれに基づいて行うことを特徴とする。
請求項５に記載の発明では、請求項１に記載の画像形成装置において、第２のロータリーエンコーダは、第１のロータリーエンコーダより低分解能であることを特徴とする。
【０００８】
請求項６に記載の発明では、請求項５に記載の画像形成装置において、第２のロータリーエンコーダは、インクヘッドを搭載したキャリッジのインク吐き出し不良を回復する回復装置と駆動ローラとの間に設けたことを特徴とする。
請求項７に記載の発明では、請求項５または６に記載の画像形成装置において、第１のロータリーエンコーダと第２のロータリーエンコーダを同時に検出し、第２のロータリーエンコーダの１パルス間に検出する第１のロータリーエンコーダのパルス数をカウントし、そのカウント数の変化を算出することを特徴とする。
【０００９】
請求項８に記載の発明では、請求項５ないし７のいずれか１つに記載の画像形成装置において、前記駆動ローラの停止直前における第２のロータリーエンコーダの起動位置からのパルス積算値と第１のロータリーエンコーダのパルス積算値とを比較し、前記駆動モータの回転角を制御することを特徴とする。
【００１０】
請求項９に記載の発明では、請求項５ないし８のいずれか１つに記載の画像形成装置において、前記駆動ローラの回転速度、または用紙搬送距離を算出する回転角検出は、第２のロータリーエンコーダで行い、記録ヘッドによって画像を記録するための用紙搬送位置決めは、第２のロータリーエンコーダの停止前最終パルスから第１のロータリーエンコーダに切り換えて停止制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、
駆動ローラの両端軸に回転角を検出する第１および第２のロータリーエンコーダを設けることにより、駆動ローラ軸のねじれ変動を検出することができ、ねじれ変動に対応した回転駆動制御することにより、制度の高い用紙搬送位置決め制御ができる。
２つのロータリーエンコーダを同分解能にすることにより軸ねじれが簡易に精度良く把握することができる。把握した軸ねじれに応じた駆動制御することにより、制御の高い位置決めができる。
第２のロータリーエンコーダを低分解能にし小径にすることにより装置が小型でき、微小であるがロータリーエンコーダの慣性モーメントを少なくすることができる。
駆動ローラの用紙搬送近傍にロータリーエンコーダを装着することにより、取り付け軸が短くなり、軸ねじりや振動の影響が少なくなるとともに、回復装置のスペースを確保することができる。
パルス数を比較することにより駆動ローラ軸のねじり量を把握することができるため、ねじり量に対応した停止位置決め制御が可能になる。
駆動ローラ停止前のパルス数変化から軸のねじり状態を把握することにより、従動プーリ側の回転力に対する用紙搬送部の停止負荷状態が把握できる。これにより、外乱に対する駆動ローラ停止時のねじれ量に応じた従動プーリ側の回転位置（負荷バランス）補正や用紙搬送部の始動時に従動プーリの駆動量が推定できるため、制御精度が向上する。
用紙搬送の停止直前のみ高分解能ロータリーエンコーダを使用することにより、停止直前までの演算負荷が少なくなり制御の応答性を向上することができるため高速度制御への対応が可能になり、かつまた、精度良く停止することが出来る。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
図１はインクジェット記録装置の機構部の概略斜視説明図である。
同図において符号１は記録装置本体、２は主走査方向に移動可能なキャリッジ、３はインクカートリッジ、４は主ガイドロッド、５は従ガイドロッド、６はベルト、７はプーリ、８はキャリッジ駆動モータ、９は駆動ローラ、１０はテンションローラ、１１はエンドレスの搬送ベルト、１２は従動プーリ、１３はタイミングベルト、１４は駆動モータ、１５は回復装置をそれぞれ示す。
インクジェット記録装置は、記録装置本体１の内部に主走査方向に移動可能なキャリッジ２、キャリッジ２にインクを供給するインクカートリッジ３、キャリッジ２を主走査方向に自在移動できるようにキャリッジ２下方両側に固設された主ガイドロット４と従ガイドロッド５、キャリッジ２に固定されたベルト６、ベルト６を回転移動させてキャリッジ２を主走査方向に駆動するプーリ７、プーリ７を回転駆動するキャリッジ駆動モータ８、記録用紙をキャリッジ２下のインク吐き出し部２ａに搬送する駆動ローラ９、駆動ローラ９の用紙吐き出し側に設けられたテンションローラ１０、駆動ローラ９に巻きつけられ、駆動ローラ９の回転により用紙を吸着した状態で回転移動するエンドレスの搬送ベルト１１、駆動ローラ９の端部に固定された従動プーリ１２をタイミングベルト１３を介して回転駆動する駆動モータ１４、キャリッジ２下のインク吐き出し部に付着したインクの清掃やインク吐き出し不良を回復する回復装置１５等で構成されている。
【００１３】
図２は用紙搬送機構部の側面詳細図である。
同図において符号１７は帯電ローラ、１８は加圧ローラ、１９は用紙、２０はロータリーエンコーダ用のコードホイール、２１は検出装置、２２はプラテン、２３はガイドローラ、２４は用紙ガイド、２５は排紙ローラ、２６は拍車、２７は用紙受け台、２８は除電ブラシをそれぞれ示す。図１と共通な部分は同じ符号を援用する。以下の図においても同様とする。
駆動ローラ９の下側には用紙１９が搬送ベルト１１に吸着させるための帯電ローラ１７が搬送ベルト１１に接触している。一方、駆動ローラ９の上側には加圧ローラ１８が駆動ローラ９上で搬送ベルト１１に圧接して自在回転している。図示しない用紙搬送機構により搬送された用紙１９を帯電ローラ１７で帯電した搬送ベルト１１に吸着させ、加圧ローラ１８で用紙１９を搬送ベルト１１に密着させる。駆動モータ１４の駆動プーリ１４ａが矢印Ａ方向に回転駆動することにより、タイミングベルト１３を介して従動プーリ１２が回転して搬送ベルト１１が矢印Ｂ方向に移動して用紙１９をキャリッジ２下のインク吐き出し部２ａに搬送する。駆動ローラ９にはコードホイール２０が固設され、コードホイール２０は従動プーリ１２と一体で回転する。コードホイール２０の円盤外周部には回転位置検出用の透過（スリット）穴が等間隔に９６００個設けられており、この透過穴の数を検出装置２１で検出して、駆動ローラ９の回転角を図示しない制御装置にて算出する。コードホイール２０と検出装置２１はロータリーエンコーダを形成している。
制御装置は、搬送ベルト１１の所定移動量に換算したコードホイール２０の回転角に達するまで駆動モータ１４を回転させ、コードホイール２０の回転角度が所定値に達する見込みになったら駆動モータ１４を停止する。駆動モータ１４が停止した時、コードホイール２０の回転角度が所定値より少ない場合は回転角度が所定値になるようさらに回転させ、所定値より行き過ぎた場合は駆動モータ１４を逆転駆動し、搬送ベルト１１が所定の移動量になるよう調整する。
【００１４】
搬送ベルト１１の用紙１９進入側には、ガイドローラ２３がプラテン２０に圧接した状態で固設され、駆動ローラ９とテンションローラ１０に掛け渡された搬送ベルト１１のキャリッジ２下方内側にはプラテン２２が固定されて搬送ベルト１１と用紙１９がばたつかないようにしている。用紙１９は駆動ローラ９の回転により搬送ベルト１１に密着して搬送され、キャリッジ２下のインク吐き出し部２ａで印刷される。印刷後、用紙１９はテンションローラ１０の右上に固定された用紙ガイド２４で搬送ベルト１１から分離されて排紙ローラ２５に搬送され、排紙ローラ２５と排紙ローラ２５に圧接された拍車２６により用紙受け台２７に搬送される。テンションローラ１０の下方には除電ブラシ２８が搬送ベルト１１に接触した状態で固設され、搬送ベルト１１に付着した異物を除去する。除電ブラシ２８で除電された搬送ベルト１１は帯電ローラ１７で再帯電される。
【００１５】
図３は第１の実施形態を説明するための図である。
同図において符号２９は左フレーム、３０は軸受け、３１は右フレーム、３２は軸受け、３３はロータリーエンコーダ用のコードホイール、３４は検出装置をそれぞれ示す。
同図は用紙搬送部の用紙搬送排出側から見た正面図である。
駆動ローラ９は軸９ａが左フレーム２９に固定された軸受け３０に、軸９ｂは右フレーム３１に固定された軸受け３２に挿入され、回転自在になっている。駆動ローラ軸９ａの軸端には従動プーリ１２が固定され、従動プーリ１２に巻き付けられたタイミングベルト１３が駆動モータ１４の回転駆動により回転すると駆動ローラ９が回転し、搬送ベルト１１に密着した用紙を搬送する。従動プーリ１２の側面にはコードホイール２０が取り付けられ、コードホイール２０の回転角を検出装置２１で検出することにより従動プーリ１２の回転角を算出する。一方、駆動ローラ軸９ｂの軸端には駆動ローラ軸９ａに固定したコードホイール２０と同じ分解能のコードホイール３３が固定され、このコードホイール３３の回転角を検出装置３４で検出して駆動ローラ９の用紙搬送量を算出する。コードホイール３３と検出装置３４はロータリーエンコーダを形成している。ここでは、２つのロータリーエンコーダを用いているので、駆動モータ１４の回転を駆動ローラ９に伝達する減速機構のある側に配置されているコードホイール２０と検出装置２１からなるロータリーエンコーダを第１のロータリーエンコーダと呼び、コードホイール３３と検出装置３４からなるロータリーエンコーダを第２のロータリーエンコーダと呼ぶ。
【００１６】
駆動ローラ軸９ｂ側にはキャリッジ２のインク吐き出し部に付着したインクの清掃やインク吐き出し不良を回復する回復装置１５が設けられ、常時インク吐き出し印刷が出来るよう回復装置１５にて維持されている。印刷動作で駆動ローラ軸９a側にキャリッジ２が移動した場合、キャリッジ２はキャリッジ２ｂの位置で停止する。キャリッジ２は右側インク吐き出し位置Ｂ（キャリッジ２の１５Ｋ位置）が用紙の印刷開始位置Ａに到達した時点でキャリッジ２の移動が一定速度になる加速距離Ｌが必要なため、駆動ローラ９と左フレーム２９間にスペースを設けてある。
【００１７】
駆動ローラ９は搬送ベルト１１に接触している加圧ローラ１８や除電ブラシ２８等の用紙搬送のための部材や圧接により回転負荷が発生し、駆動ローラ９の軸端９ａに取り付けられコードホイール２０の回転角は、駆動ローラ９から従動プーリ１２までの軸ねじれにより、駆動ローラ９の回転角とずれた値になる。この回転角のずれは、駆動ローラ９の用紙搬送負荷変動により変化する。一方、駆動ローラ軸端９bには回転負荷が発生しないため、コードホイール３３の回転角は駆動ローラ９の回転角と一致する。したがって、コードホイール３３の回転角をもって駆動ローラ９の回転角とみなし、これを基準と考えてコードホイール２０とのパルス数のずれを検出し、そのずれに基づいて駆動モータを所望の状態になるよう制御することによって、精度の高い制御ができる。
用紙搬送負荷変動による駆動ローラ軸端９ａの軸ねじれを少なくする方法として、軸径を大きくする方法があるが、軸径を大きくすると慣性モーメントが半径の２乗に比例して大きくなるため、駆動制御が難しくなると共にコストアップや装置が重くなる不具合が発生する。
一般的にフィードバック制御においては、制御性を良くするために駆動電流の変化等によって負荷変動を把握する外乱オブザーバを設けているが、本発明によるパルス数のずれが駆動電流の変化の代用になる。また、停止制御においては、停止状態におけるねじれ量を把握することにより、駆動ローラが戻されないような、すなわち、不安定な負荷状態で停止していないようなバランス調整ができる。このように、フィードバック制御において、負荷変動の把握が重要なファクタであり、本発明によれば、パルス数のずれによるねじれ量の変化で回転負荷変動が把握できるため、精度の高いフィードバック制御と停止制御が可能になる。
【００１８】
以上のことを実施形態に当てはめて説明すると、駆動ローラ９の両軸端に固定したコードホイール２０とコードホイール３３の回転角を比較することにより駆動ローラ軸端９ａの軸ねじれ量が測定でき、駆動ローラ９の用紙搬送負荷が把握できる。駆動ローラ軸端９ａの軸ねじれ量による駆動ローラ９の用紙搬送負荷変動を測定し、オブザーバとして駆動モータ１４をフィードバック制御することにより外乱に強い安定した速度制御ができる。用紙搬送停止位置のずれを微調整する場合、駆動ローラ９のねじれ量により、用紙搬送負荷に対する駆動モータ１４の駆動（起動）トルクを推定することができるとともに、ねじれ量を把握しながら駆動制御できるため、位置決め駆動を精度良く制御することができる。また、用紙搬送停止時における駆動ローラ９のねじれ量を測定することにより、外乱に対する駆動ローラ９の挙動が把握できるため、ねじれ量（回転負荷）に応じて駆動モータ１４の回転トルクを調整して、停止中に駆動ローラ９が回転しないよう制御する。
【００１９】
図４は第２の実施形態を説明するための図である。
図５は用紙搬送機構部の右側面図である。
両図において符号３５は駆動ローラ、３６は右フレーム、３７は軸受け、３８はロータリーエンコーダ用のコードホイール、３９は検出装置をそれぞれ示す。
図４は用紙搬送部の用紙搬送排出側から見た正面図である。
駆動ローラ３５は、軸３５ａが左フレーム２９に固定された軸受け３０に挿入され、軸３５ｂが右フレーム３６に固定された軸受け３７に挿入されて回転自在になっている。駆動ローラ軸３５ａの軸端には従動プーリ１２が固定され、従動プーリ１２に巻き付けられたタイミングベルト１３が、駆動モータ１４の回転駆動により回転すると駆動ローラ３５が回転し、搬送ベルト１１に密着した用紙を手前に搬送する。従動プーリ１２の側面にはコードホイール２０が取り付けられ、コードホイール２０の回転角を検出装置２１で検出して従動プーリ１２の回転角を算出する。一方、駆動ローラ軸３５ｂのローラ側には別のコードホイール３８が固定され、このコードホイール３８を検出装置３９で検出して駆動ローラ３５の回転角を算出する。この実施形態では、コードホイール３８と検出装置３９からなるロータリーエンコーダを第２のロータリーエンコーダと呼ぶ。
コードホイール３８は駆動ローラ３５と回復装置１５の間に設けられ、図５の様にコードホイール３８はキャリッジ２が移動しても接触しない外径になっている。コードホイール３８はコードホイール２０に比べて低分解能に形成されている。すなわち、コードホイール３８はコードホイール２０の１／４の直径で、スリット数も１／４になっていて、駆動ローラ３５が回転した時、コードホイール３８の１スリット間にコードホイール２０のスリットが４回検出される。
【００２０】
図６は駆動ローラの軸両端に固定したロータリーエンコーダそれぞれの出力パルスを示す波形図である。
同図において符号Ｐ１は第１のロータリーエンコーダの出力パルス、Ｐ２は第２のロータリーエンコーダの出力パルスをそれぞれ示す。
駆動モータ１４の回転駆動により駆動ローラ３５が回転している時、第２のロータリーエンコーダの検出パルスＰ２で速度制御を行なうと同時に、第２のロータリーエンコーダの１パルス間に検出される第１のロータリーエンコーダのパルス数Ｐ１を計数する。起動位置からのパルス数を積算することにより用紙の搬送距離を算出し、停止位置が第２のロータリーエンコーダのパルス間になった場合は、停止前最終パルスから高分解能の第１のロータリーエンコーダの検出パルス数に切り換えて停止制御することにより、カウント数を省略することができる。
第２のロータリーエンコーダのパルス検出時における第２のロータリーエンコーダの積算値と第１のロータリーエンコーダのパルス積算値を算出し、この第２のロータリーエンコーダのパルス積算値に対して第１のロータリーエンコーダのパルスが所定のパルス数になっているか算出し、駆動ローラ軸３５ａのねじれ量と用紙搬送負荷を推測する。また、第２のロータリーエンコーダの１パルス間に検出される第１のロータリーエンコーダの検出パルス数をカウントし、所定のパルス数との比較によりそのカウント数の変化を算出し、負荷変動の発生を検知する。
【００２１】
このような検出で推測した用紙搬送負荷と負荷変動を駆動モータ１４のフィードバック制御に反映させることにより精度の高い位置決め制御を行なうことが出来る。また、用紙を停止する直前に第２のロータリーエンコーダの起動位置からのパルス積算値に対する第１のロータリーエンコーダのパルス積算値の比較から、停止直前のねじれ量を把握することができ、停止誤差を補正する駆動トルクや外乱に対する余裕度が把握できるため、駆動モータの回転角を制御することにより、短時間で高精度な位置決めを行なうことができる。
当然のことであるが、第２のロータリーエンコーダのパルス出力間（ａ〜ｂ）に第１のロータリーエンコーダの立ち上がりと立下りを検出することにより８パルスの変化を検出することができ、第２のロータリーエンコーダの立ち上がりと立下り（ｂ〜ｃ）間の第１のロータリーエンコーダの立ち上がりと立下りを検出することにより、瞬時のねじれ変化を把握することができる。
前記説明は、駆動ローラに巻きつけたエンドレスの搬送ベルトに用紙を吸着させ、駆動ローラを回転駆動して、用紙搬送と搬送停止を繰り返し行なうインクジェットプリンタについて記載したが、印刷用紙を駆動ローラと圧接ローラに挟んで、用紙搬送と搬送停止を繰り返し行なうインクジェットプリンタや、搬送ベルトの速度変動を一定速でフィードバック制御する電子写真の用紙搬送速度制御にも利用できるのは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】インクジェット記録装置の機構部の概略斜視説明図である。
【図２】用紙搬送機構部の側面詳細図である。
【図３】第１の実施形態を説明するための図である。
【図４】第２の実施形態を説明するための図である。
【図５】用紙搬送機構部の右側面図である。
【図６】駆動ローラの両端軸に固定したロータリーエンコーダそれぞれの出力パルスを示す波形図である。
【符号の説明】
【００２３】
８      駆動モータ
９      駆動ローラ
１１      搬送ベルト
２０      コードホイール
２１      検出装置
３３      コードホイール
３４      検出装置
３８      コードホイール（低分解能）
３９      検出装置
【図１】
2007112579.tif 000003
【図２】
2007112579.tif 000004
【図３】
2007112579.tif 000005
【図４】
2007112579.tif 000006
【図５】
2007112579.tif 000007
【図６】
2007112579.tif 000008