(57)【要約】【課題】  車両の運転時、或は乗車や荷物等の積載時等において、車両の底部と障害物や路面とが接触しないように支援することができる接触回避支援装置を提供すること。【解決手段】  車両周辺を監視する監視カメラ１１ａ、１１ｂから得られる情報に基づいて、車両周辺の障害物の形状等の障害要因を解析する障害要因解析手段と、車高センサ１２ａ〜１２ｄから得られる情報に基づいて、車両の現在の地上高を求める地上高算出手段と、障害要因解析手段により解析された障害要因に関する情報、及び地上高算出手段により算出された車両の現在の地上高に基づいて、車両底部が障害物と接触せずに障害物上を通過可能か否かを判断する接触判断手段と、接触判断手段による判断結果に基づいて、所定の告知を行う告知手段とを装備する。【選択図】  図１
2007112317.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺を監視する監視手段から得られる情報に基づいて、前記車両周辺の障害物の形状、路面形状、及び路面形状の変化地点のうちの少なくともいずれかを含む障害要因を解析する障害要因解析手段と、
前記車両の現在の地上高を求める地上高算出手段と、
前記障害要因解析手段により解析された前記障害要因に関する情報、及び前記地上高算出手段により算出された前記車両の現在の地上高に基づいて、前記車両の底部が前記障害物と接触せずに該障害物上を通過可能か否かを判断する接触判断手段と、
該接触判断手段による判断結果に基づいて、所定の告知を行う告知手段とを備えていることを特徴とする接触回避支援装置。
【請求項２】
前記接触判断手段により通過不可と判断された場合、前記車両に搭載される制動制御手段に対して、前記車両を減速させるための制動指示信号、及び／又は前記車両に搭載される操舵制御手段に対して、前記車両のステアリング操舵角を変更させるための操舵角変更指示信号を出力する第１の信号出力手段を備えていることを特徴とする請求項１記載の接触回避支援装置。
【請求項３】
前記障害要因解析手段により解析された前記障害要因に関する情報、及び前記地上高算出手段により算出された前記車両の現在の地上高に基づいて、停車中の前記車両の底部が前記障害物又は前記路面と接触せずに、乗員及び／又は荷物等の積載重量を増すことが可能か否かを判断する積載可否判断手段を備えていることを特徴とする請求項１又は請求項２記載の接触回避支援装置。
【請求項４】
前記接触判断手段が、前記車両の設計寸法を含む情報を考慮して、前記車両の底部が路面と接触するか否かをさらに判断するものであることを特徴とする請求項１記載の接触回避支援装置。
【請求項５】
前記接触判断手段により前記車両の底部が路面と接触すると判断された場合、目的地までの経路を案内する機能を有するナビゲーション装置に対して、前記車両の底部が接触する路面形状の変化地点を回避できる経路を探索させるための探索指示信号を出力する第２の信号出力手段を備えていることを特徴とする請求項４記載の接触回避支援装置。
【請求項６】
前記接触判断手段により前記車両の底部が路面と接触すると判断された場合、目的地までの経路を案内する機能を有するナビゲーション装置に対して、前記車両の底部が接触する路面形状の変化地点を通行不可地点として登録させるための登録指示信号を出力する第３の信号出力手段を備えていることを特徴とする請求項４記載の接触回避支援装置。
【請求項７】
前記接触判断手段が、前記車両の底部が路面と接触せずに通過可能な車速と、勾配や段差等の路面形状との関係を示した情報、及び前記車両の速度を検出する手段から得られる情報を考慮して、前記路面形状の変化地点で前記車両の底部が路面と接触せずに通過可能か否かをさらに判断するものであることを特徴とする請求項１記載の接触回避支援装置。
【請求項８】
前記地上高算出手段が、前記車両の設計寸法を含む情報、及び／又は前記車両の前後左右の傾きを検出する手段から得られる情報を考慮して、前記車両の現在の地上高を求めるものであることを特徴とする請求項１〜７のいずれかの項に記載の接触回避支援装置。
【請求項９】
前記車両の設計寸法を含む情報を登録又は変更するための車両情報登録変更手段を備えていることを特徴とする請求項１〜８のいずれかの項に記載の接触回避支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は接触回避支援装置に関し、より詳細には、車両の運転時、或は乗車や荷物等の積載時等において、車両の底部と障害物や路面とが接触しないように支援するための接触回避支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の運転等を支援するシステムとしては、自車両と先行車両との車間距離や相対速度等を測定し、それらの測定値に基づいて、自車両と先行車両との車間距離を保持するシステムや、進行方向に存在する障害物を認識して、該障害物との衝突を未然に防止するシステムなどが提案されている。このような車間距離制御システムや衝突防止システムなどは、車両走行中の安全を確保する上で非常に有益なシステムである。
【０００３】
ところで、自車両の進行方向に存在する障害物の大きさは、大小さまざまなケースがあるが、自車両の地上高（いわゆる、ロードクリアランス）よりも高さが低く、且つ左右タイヤ間の幅よりも小さな幅の障害物であれば、車両の下（すなわち、タイヤ間）を通過させることが可能である。従来の衝突防止システムでは、例えば、障害物が検出された場合、警報音を発生したり、障害物の外形を表示装置に表示させるようになっているものもあるが（下記の特許文献１参照）、検出された障害物が比較的小さな場合に、車両の下を通過させることができるか否かといった判断までは行われておらず、該判断は、通常、運転者にまかせられていたため、その判断が誤っていると車両底部と障害物とが接触して、車体を傷つけてしまうということがあった。
【０００４】
また、障害物の外形が分かったとしても、自車両の地上高は、乗員人数や荷物等の積載状況毎に異なってくるため、自車両の地上高と同程度の高さの障害物の場合、車両の下を通過させることができるか否かの判断は容易ではなかった。
【０００５】
また、同様なケースとして、歩道と道路との段差や傾斜等、路面の勾配が変化している地点を通過する際、車両の底部と路面とが接触することがよくある。しかしながら、従来、このような車両の底部と障害物や路面との接触の可否を的確に判断できるシステムは提案されていなかった。
【特許文献１】特開平７−２２９９６１号公報
【発明の開示】
【課題を解決するための手段及びその効果】
【０００６】
本発明は上記課題に鑑みなされたものであって、車両の運転時、或は乗車や荷物等の積載時等において、車両の底部と障害物や路面とが接触しないように支援することができる接触回避支援装置を提供することを目的としている。
【０００７】
上記目的を達成するために本発明に係る接触回避支援装置（１）は、車両の周辺を監視する監視手段から得られる情報に基づいて、前記車両周辺の障害物の形状、路面形状、及び路面形状の変化地点のうちの少なくともいずれかを含む障害要因を解析する障害要因解析手段と、前記車両の現在の地上高を求める地上高算出手段と、前記障害要因解析手段により解析された前記障害要因に関する情報、及び前記地上高算出手段により算出された前記車両の現在の地上高に基づいて、前記車両の底部が前記障害物と接触せずに該障害物上を通過可能か否かを判断する接触判断手段と、該接触判断手段による判断結果に基づいて、所定の告知を行う告知手段とを備えていることを特徴としている。
【０００８】
上記接触回避支援装置（１）によれば、前記障害要因解析手段により解析された前記障害要因に関する情報、及び前記地上高算出手段により算出された前記車両の現在の地上高に基づいて、前記車両の底部が前記障害物と接触せずに該障害物上を通過可能か否かの判断が行われるので、的確な通過可否判断を行うことができる。なお、この通過可否判断は、前記車両の底部が前記障害物と接触せずに該障害物上に停止可能か否かの判断も含まれる概念である（すなわち、通過可能という概念には、停止可能という概念も含まれる）。
【０００９】
また、前記接触判断手段による判断結果に基づいて、所定の告知が行われるので、該判断結果に応じた適切な告知を実現することができ、前記車両の底部と前記障害物との接触を回避させるための適切な支援を行うことができる。下記のａ〜ｃにその一例を示す。
【００１０】
ａ．車両の底部が障害物と接触せずに該障害物上を通過可能である場合。
「車両底部が障害物と接触せずに障害物上を通過（又は障害物上に停止）することができます」といった許可メッセージを表示装置に提示したり、音声として流す。
ｂ．車両の底部が障害物と接触せずに該障害物上を通過可能であるが、瞬間的な車両の揺れ等により接触する危険がある場合。
「障害物上を通過（又は障害物上に停止）する際に、車両に大きな揺れや傾きが加わると障害物と接触する危険があります。乗員は着席し、運転者は急ブレーキや急ハンドル操作を行わないでください」といった注意メッセージを表示装置に提示したり、音声として流す。
ｃ．車両の底部が障害物と接触せずに該障害物上を通過できない場合。
「このまま走行すると、車両底部が障害物と接触します。減速して障害物を避けて走行（又は停車）してください」といった警告メッセージを表示装置に提示したり、音声として流す。
【００１１】
なお、前記監視手段としては、カメラ（撮像手段）やレーダ等が挙げられる。また、前記地上高算出手段は、乗員及び／又は荷物等の積載重量を加味した車両重量と前記車両の地上高とに対して相関性を有する情報を検出する手段、例えば、積載重量を感知する重量センサや、サスペンションに取り付けられる車高センサ、サスペンションのスプリングの伸縮量を検出するセンサ等から得られる情報に基づいて算出することが好ましい。
【００１２】
また本発明に係る接触回避支援装置（２）は、上記接触回避支援装置（１）において、前記接触判断手段により通過不可と判断された場合、前記車両に搭載される制動制御手段に対して、前記車両を減速させるための制動指示信号、及び／又は前記車両に搭載される操舵制御手段に対して、前記車両のステアリング操舵角を変更させるための操舵角変更指示信号を出力する第１の信号出力手段を備えていることを特徴としている。
【００１３】
上記接触回避支援装置（２）によれば、前記接触判断手段により通過不可と判断された場合、前記第１の信号出力手段によって、前記車両に搭載される制動制御手段に対して、前記車両を減速させるための制動指示信号、及び／又は前記車両に搭載される操舵制御手段に対して、前記車両のステアリング操舵角を変更させるための操舵角変更指示信号が出力されるので、これらの指示信号に応じた制御を前記制動制御手段や前記操舵制御手段を通じて実現することができ、前記車両の底部と前記障害物との接触を回避させるための適切な支援を実行することができる。以下のａ、ｂにその一例を示す。
【００１４】
ａ．上記警告メッセージの告知後、減速されていない場合（進行方向が前方の場合）。
前記制動制御手段に対して、車両を減速させるための制動指示信号を出力することによって、自動的にブレーキをかけて減速させ、及び／又は前記操舵制御手段に対して、車両のステアリング操舵角を変更させるための操舵角変更指示信号を出力することにより、障害物との接触を回避させるためのハンドルの操舵方向を変えるアシストを行う。
ｂ．上記警告メッセージの告知後、減速されていない場合（進行方向が後方の場合）。
前記制動制御手段に対して、車両を減速させるための制動指示信号を出力することによって、障害物と接触しない位置（障害物の手前等）で車両を停車させ、及び／又は前記操舵制御手段に対して、車両のステアリング操舵角を変更させるための操舵角変更指示信号を出力することにより、障害物との接触を回避させるためのハンドルの操舵方向を変えるアシストを行う。
【００１５】
また本発明に係る接触回避支援装置（３）は、上記接触回避支援装置（１）又は（２）において、前記障害要因解析手段により解析された前記障害要因に関する情報、及び前記地上高算出手段により算出された前記車両の現在の地上高に基づいて、停車中の前記車両の底部が前記障害物又は前記路面と接触せずに、乗員及び／又は荷物等の積載重量を増すことが可能か否かを判断する積載可否判断手段を備えていることを特徴としている。
【００１６】
上記接触回避支援装置（３）によれば、停車中の前記車両の底部が前記障害物又は前記路面と接触せずに、乗員及び／又は荷物等の積載重量を増すことが可能か否かを的確に判断することができ、前記車両の底部と前記障害物又は前記路面との接触を回避させるための適切な支援を実行することができる。下記のａ〜ｃにその一例を示す。
【００１７】
ａ．車両の底部が障害物（又は路面）と接触せずに乗員及び／又は荷物等の積載重量を増すことが可能である場合。
「車両底部が障害物（又は路面）と接触せずに、およそ○○ｋｇまで積載可能です」といった許可メッセージを表示装置に提示したり、音声として流す。
ｂ．車両の底部が障害物（又は路面）と接触せずに乗員及び／又は荷物等の積載重量を増すことが可能であるが、瞬間的な車両の揺れ等により接触する危険がある場合。
「およそ○○ｋｇ以上積載すると、車両の揺れや傾きによっては、車両底部が障害物（又は路面）と接触する危険があります。注意してください」といった注意メッセージを表示装置に提示したり、音声として流す。
ｃ．車両の底部が障害物（又は路面）と接触せずに乗員及び／又は荷物等の積載重量を増すことが可能でない場合。
「およそ○○ｋｇ以上積載すると、車両底部が障害物（又は路面）と接触します。車両の位置をずらして、乗車や荷物等の積載を行って下さい」といった警告メッセージを表示装置に提示したり、音声として流す。
したがって、車両への乗車時や荷物等の積載時等において、車両の底部と該車両下の障害物又は路面とが接触しないように適切な支援を行うことができる。なお、前記車両のドア地上高に基づいて、開いた状態のドアの底部が前記障害物と接触せずに乗員及び／又は荷物等の積載重量を増すことが可能か否かの判断を行う構成とすることもできる。
【００１８】
また本発明に係る接触回避支援装置（４）は、上記接触回避支援装置（１）において前記接触判断手段が、前記車両の設計寸法を含む情報を考慮して、前記車両の底部が路面と接触するか否かをさらに判断するものであることを特徴としている。
【００１９】
上記接触回避支援装置（４）によれば、前記車両の設計寸法を含む情報を考慮して、前記車両の底部が路面と接触するか否かが判断されるので、前記路面形状の変化地点での前記車両の底部と路面との接触可否を的確に判断することができ、車両の底部と路面との接触を回避させるための適切な支援を行うことができる。下記のａ、ｂにその一例を示す。
【００２０】
ａ．路面形状の変化地点で車両の底部が路面と接触せずに通過可能である場合。
「車両設計上、車両底部が路面と接触せずに通過できます」といった許可メッセージを表示装置に提示したり、音声として流す。
ｂ．路面形状の変化地点で車両の底部が路面と接触せずに通過可能でない場合。
「このまま走行すると、路面と接触します。減速するとともに、車両重量を軽くして下さい」といった警告メッセージを表示装置に提示したり、音声として流す。
なお、前記障害要因解析手段は、前記車両の前後左右の傾きを検出する手段から得られる情報をさらに考慮して、路面形状を解析する構成としても良い。
【００２１】
また、上記接触回避支援装置（４）において、前記接触判断手段により通過不可、すなわち前記車両の底部が路面と接触すると判断された場合、前記制動指示信号、及び／又は前記操舵角変更指示信号を出力することにより、これらの指示信号に応じた制御を前記制動制御手段や前記操舵制御手段を通じて実現することができ、前記車両の底部と前記路面との接触を回避させるための適切な支援を実行することができる。以下のａ、ｂにその一例を示す。
【００２２】
ａ．上記警告メッセージの告知後、減速されていない場合（進行方向が前方の場合）。
前記制動制御手段に対して、車両を減速させるための制動指示信号を出力することによって、自動的にブレーキをかけて減速させ、及び／又は前記操舵制御手段に対して、車両のステアリング操舵角を変更させるための操舵角変更指示信号を出力することにより、路面との接触を回避させるためのハンドルの操舵方向を変えるアシストを行う。
ｂ．上記警告メッセージの告知後、減速されていない場合（進行方向が後方の場合）。
前記制動制御手段に対して、車両を減速させるための制動指示信号を出力することによって、路面と接触しない位置（路面形状の変化地点の手前等）で車両を停車させ、及び／又は前記操舵制御手段に対して、車両のステアリング操舵角を変更させるための操舵角変更指示信号を出力することにより、路面との接触を回避させるためのハンドルの操舵方向を変えるアシストを行う。
【００２３】
また本発明に係る接触回避支援装置（５）は、上記接触回避支援装置（４）において、前記接触判断手段により前記車両の底部が路面と接触すると判断された場合、目的地までの経路を案内する機能を有するナビゲーション装置に対して、前記車両の底部が接触する路面形状の変化地点を回避できる経路を探索させるための探索指示信号を出力する第２の信号出力手段を備えていることを特徴としている。
【００２４】
上記接触回避支援装置（５）によれば、前記接触判断手段により前記車両の底部が路面と接触すると判断された場合、前記第２の信号出力手段によって、前記ナビゲーション装置に対して前記探索指示信号が出力されるので、前記ナビゲーション装置に、前記車両の底部が接触する路面形状の変化地点を回避できる経路の探索を実行させることができ、前記ナビゲーション装置を通じて、前記車両の底部が接触する路面形状の変化地点を回避できる経路を速やかに案内させることができる。
【００２５】
また本発明に係る接触回避支援装置（６）は、上記接触回避支援装置（４）において、前記接触判断手段により前記車両の底部が路面と接触すると判断された場合、目的地までの経路を案内する機能を有するナビゲーション装置に対して、前記車両の底部が接触する路面形状の変化地点を通行不可地点として登録させるための登録指示信号を出力する第３の信号出力手段を備えていることを特徴としている。
【００２６】
上記接触回避支援装置（６）によれば、前記接触判断手段により前記車両の底部が路面と接触すると判断された場合、前記第３の信号出力手段によって、前記ナビゲーション装置に対して前記登録指示信号が出力されるので、前記ナビゲーション装置に、前記車両の底部が接触する路面形状の変化地点を通行不可地点として自動的に登録させることができ、次回からの経路探索時に、前記車両の底部が接触する路面形状の変化地点を案内経路から外す処理を行わせることができる。
【００２７】
また本発明に係る接触回避支援装置（７）は、上記接触回避支援装置（１）において、前記接触判断手段が、前記車両の底部が路面と接触せずに通過可能な車速と、勾配や段差等の路面形状との関係を示した情報、及び前記車両の速度を検出する手段から得られる情報を考慮して、前記路面形状の変化地点で前記車両の底部が路面と接触せずに通過可能か否かをさらに判断するものであることを特徴としている。
【００２８】
上記接触回避支援装置（７）によれば、前記車両の底部が路面と接触せずに通過可能な車速と、勾配や段差等の路面形状との関係を示した情報、及び前記車両の速度を検出する手段から得られる情報を考慮して、前記路面形状の変化地点で前記車両の底部が路面と接触せずに通過可能か否かの判断が行われるので、現在の走行速度での的確な通過可否判断を行うことができ、現在の走行状態から路面との接触を回避させるための適切な支援を行うことができる。下記のａ〜ｃにその一例を示す。なお、前記車両の底部が路面と接触せずに通過可能な車速と路面形状との関係には、前記車両のシャーシやサスペンションのスプリングの剛性係数やバネ定数等の情報が考慮されている。
【００２９】
ａ．現在の走行速度でも、路面形状の変化地点で車両の底部が路面と接触せずに通過可能である場合。
「現在の走行速度でも車両底部が路面と接触せずに通過できます」といった許可メッセージを表示装置に提示したり、音声として流す。
ｂ．現在の走行速度でも、路面形状の変化地点で車両の底部が路面と接触せずに通過可能であるが、瞬間的な車両の揺れ等により接触する危険がある場合。
「車両の揺れや傾きが大きくなると路面に接触する危険があります。速度を落として、運転者は急ブレーキ、急加速、急なハンドル操作を行わないようにしてください」といった注意メッセージを表示装置に提示したり、音声として流す。
ｃ．現在の走行速度では、路面形状の変化地点で車両の底部が路面と接触してしまう場合。
「現在の走行速度では、車両底部が路面と接触します。時速○○ｋｍまで減速してください」といった警告メッセージを表示装置に提示したり、音声として流す。
【００３０】
また、上記接触回避支援装置（７）において、前記接触判断手段により通過不可、すなわち前記車両の底部が路面と接触すると判断された場合、前記制動指示信号、及び／又は前記操舵角変更指示信号を出力することにより、これらの指示信号に応じた制御を前記制動制御手段や前記操舵制御手段を通じて実現することができ、前記車両の底部と前記路面との接触を回避させるための適切な支援を実行することができる。
【００３１】
また本発明に係る接触回避支援装置（８）は、上記接触回避支援装置（１）〜（７）のいずれかにおいて、前記地上高算出手段が、前記車両の設計寸法を含む情報、及び／又は前記車両の前後左右の傾きを検出する手段から得られる情報を考慮して、前記車両の現在の地上高を求めるものであることを特徴としている。
【００３２】
上記接触回避支援装置（８）によれば、前記地上高算出手段が、前記車両の設計寸法（例えば、全長、全幅、ホイールベース、オーバーバンク、タイヤ間の幅、空車時の地上高など）を含む情報、及び／又は前記車両の前後左右の傾きを検出する手段（例えば、傾斜センサ）から得られる情報を考慮して、前記車両の現在の地上高を求めるものであるので、前記車両の最前端と路面との隙間、前記車両の最後端と路面との隙間、又は前記車両の両側端と路面との隙間など、前記車両が置かれている状況に応じた前記車両の現在の地上高を正確に算出することができ、前記通過可否判断や前記積載可否判断の判定精度を高めることができる。
【００３３】
また本発明に係る接触回避支援装置（９）は、上記接触回避支援装置（１）〜（８）のいずれかにおいて、前記車両の設計寸法を含む情報を登録又は変更するための車両情報登録変更手段を備えていることを特徴としている。
【００３４】
上記接触回避支援装置（９）によれば、前記車両の設計寸法を含む情報を登録又は変更するための車両情報登録変更手段を備えているので、ユーザの好みにより、車両の部品（サスペンション、タイヤ、マフラー、バンパー等の下回り部品など）を交換した際に変化した車両の地上高や車幅や全長を新たに登録することができ、該登録された情報に基づいた的確な前記接触可否判断や前記積載可否判断を行うことができる。なお、前記車両情報登録変更手段としては、例えば、部品交換後の車両情報を、表示装置等を通じて入力設定する手段や、外部の端末機器から取得して更新する手段などが挙げられる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３５】
以下、本発明に係る接触回避支援装置の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は、実施の形態（１）に係る接触回避支援装置を含んで構成される接触回避支援システムの要部を概略的に示したブロック図である。
【００３６】
図中１は接触回避支援装置を示しており、接触回避支援装置１はマイコン２と、入力処理手段３と、出力処理手段４と、メモリ５とを含んで構成されている。入力処理手段３には、自車両（以降、車両Ｍと記す）の前方を監視するための前方監視カメラ１１ａと、後方を監視するための後方監視カメラ１１ｂと、車両Ｍの各輪に対して設けられ、車体とサスペンションアームとの上下方向距離の相対変位を検出するための車高センサ１２ａ〜１２ｄと、車両Ｍの前後左右の傾きを検出する傾斜センサ１３と、車両Ｍの速度を検出するための車速センサ１４と、シフトレバーの位置を検出するためのシフト位置センサ１５と、ステアリングの操舵角度及び操舵方向を検出するためのステアリングセンサ１６と、ブレーキペダルが踏み込まれたか否かを検出するストップランプスイッチ１７と、車両Ｍの外部のドアパネルに配設されたドア開放レバー（ドアノブ）への接触を検出するための接触センサ１８ａ〜１８ｄとが接続されている。
【００３７】
なお車高センサ１２ａ〜１２ｄそれぞれは、右前輪部、左前輪部、右後輪部、左後輪部における車体とサスペンションアームとの上下方向距離の相対変位を検出するセンサであり、フォトインタラプタ方式のセンサなどが採用され得る。また、接触センサ１８ａ〜１８ｄは、右前ドア、左前ドア、右後ドア、左後ドアのパネルに設置されたドア開放レバーへの接触を検出するためのセンサであり、熱感知センサや感圧センサなどが採用され得る。なお、ここでは各センサから信号を入力する構成としているが、別の実施の形態では、これら各センサが接続された制御装置（例えば、エンジン・トランスミッション制御装置、サスペンション制御装置、ブレーキ制御装置等）から通信ライン（車内ＬＡＮ）を介して入力する構成としても良い。
【００３８】
他方、出力処理手段４には、表示装置３１と、スピーカ３２と、ブレーキを自動で制御するための自動制動制御装置３３と、ステアリングの操舵角を自動で制御するための自動操舵制御装置３４と、後方駐車（ブレーキ及びステアリング操作）をアシストするための自動駐車制御装置３５とが接続されている。
【００３９】
なお、表示装置３１については、車両Ｍに搭載されているナビゲーション装置などの表示装置と兼用しても良く、例えば、車両Ｍにナビゲーション装置が搭載されている場合には、前記ナビゲーション装置の表示装置を本発明における表示装置として採用しても良い。また、自動制動制御装置３３は、接触回避支援装置１から制動指示信号を受信すると、該制動指示信号に応じて車速を自動的に減速させるブレーキ制御を行う機能を有し、自動操舵制御装置３４は、接触回避支援装置１から操舵角変更指示信号を受信すると、該操舵角変更指示信号に応じてステアリングの操舵角を自動的に変更するステアリング制御を行う機能を有し、自動駐車制御装置３５は、接触回避支援装置１から制動・操舵指示信号を受信すると、該制動・操舵指示信号に応じて後方駐車をアシストする制御を行う機能を有している。
【００４０】
また、接触回避支援装置１のメモリ５には、車両Ｍの設計寸法、例えば、全長、全幅、左右タイヤ間の幅、ホイールベース、オーバーバンク、空車地上高、空車重量等の車両情報と、乗員や荷物等の積載重量を加味した車両重量と車両Ｍの地上高との関係を示した相関情報とが予め記憶されており、また、車両Ｍの停車時に、路面と車両Ｍの底部との隙間に存在する障害物の形状デ−タも随時記憶されるようになっており、書き換え可能な不揮発性メモリで構成されている。
【００４１】
また、接触回避支援装置１には、外部入力機器を接続するための接続端子Ａが設けられており、車両Ｍの部品（例えば、サスペンション、タイヤ、バンパー等）を交換して車両Ｍの設計寸法を変更した場合には、接続端子Ａに、通信端末機器を接続して、車両Ｍの新たな設計寸法をメモリ５に更新登録することができるようになっている。なお、別の実施の形態では、表示装置３１に表示させた車両情報変更画面を通じて、車両Ｍの設計寸法を更新登録することができる構成としても良い。また、接触回避支援装置１の電源端子Ｖ０ には、バッテリＢが直結されており、イグニッションスイッチ（図示せず）がＯＦＦの間にも電圧が印加されるようになっている。
【００４２】
次に実施の形態（１）に係る接触回避支援装置１におけるマイコン２の行う処理動作を図２に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。まず、車高センサ１２ａ〜１２ｄ、傾斜センサ１３、車速センサ１４、シフト位置センサ１５、ステアリングセンサ１６等からの信号を取り込み（ステップＳ１）、各センサ信号に基づいて、車両Ｍの進行方向を判断し（ステップＳ２）、車両Ｍの進行方向が前方であると判断すれば、前方監視カメラ１１ａから前方の画像データを取り込む（ステップＳ３）一方、車両Ｍの進行方向が後方であると判断すれば、後方監視カメラ１１ｂから後方の画像データを取り込む（ステップＳ４）。
【００４３】
次に、取り込んだ画像データに基づいて、車両Ｍの進行方向（前方又は後方）に障害物が存在するか否かを判断し（ステップＳ５）、車両Ｍの進行方向に障害物が存在しないと判断すれば処理を終える一方、進行方向に障害物が存在すると判断すれば、取り込んだ画像データに基づいて、さらに障害物の形状を解析し、障害物までの距離や、障害物の幅、奥行き、高さを算出する（ステップＳ６）。すなわち、取り込んだ画像の縦、横の長さ、及びその画素数と、画像のフォーカスや倍率とを考慮して遠近法による比率を設定し、三角定理等を用いて障害物の形状を算出する。
【００４４】
次に、乗員及び／又は荷物等の積載重量を加味した車両重量と車両Ｍの地上高とに対して相関性を有する情報（この場合、サスペンションの変位量）を検出する車高センサ１２ａ〜１２ｄから得られた出力値を、車高センサの出力値と車両Ｍの地上高との関係を示した式にそれぞれ当てはめて、車両Ｍの現在の地上高（路面と車両Ｍの底部との隙間）を算出する（ステップＳ７）。なお、ここでは、車高センサ１２ａ〜１２ｄから得られた出力値を、車高センサの出力値と車両Ｍの地上高との関係を示した式にそれぞれ当てはめて現在の地上高を算出するようになっているが、別の実施の形態では、メモリ５に記憶された車両Ｍの設計寸法を含む情報、及び／又は傾斜センサ１３から得られる情報（傾斜角度）をさらに考慮して、車両Ｍの現在の地上高を求めるようにしてもよい。係る構成によれば、車両Ｍの最前端と路面との隙間、車両Ｍの最後端と路面との隙間、又は車両Ｍの両側端と路面との隙間など、車両Ｍが置かれている状況に応じた車両Ｍの現在の地上高を正確に算出することができる。
【００４５】
次に、上記ステップＳ６において解析された障害物の形状データ、及び上記ステップＳ７において算出された車両Ｍの現在の地上高データに基づいて、車両Ｍの底部（すなわち、車体底面側）が障害物と接触せずに障害物上を通過可能か否かを判断し（ステップＳ８）、車両Ｍの底部が障害物と接触せずに障害物上を通過可能（すなわち、車両Ｍの現在の地上高ｈ1＞障害物の高さｈ2、又は、車両Ｍの現在の地上高ｈ1＞障害物の高さｈ2且つ車両Ｍのタイヤ間の幅＞障害物の横幅）と判断すれば、車両Ｍの現在の地上高ｈ1から障害物の高さｈ2を引いた障害物との隙間ｈ1-2が所定値ｈ3以上あるか否かを判断し（ステップＳ９）、障害物との隙間ｈ1-2が所定値ｈ3以上あると判断すれば、表示装置３１に、例えば、「車両底部が障害物と接触せずに障害物上を通過することができます」といった許可メッセージを提示する処理、及び／又はスピーカ３２から上記許可メッセージを流す処理を行い（ステップＳ１０）、その後処理を終える。なお、所定値ｈ3は、乗員が車体を揺らす等により一時的な揺動が発生したとしても、車両底部が障害物と接触しないとほぼ断定できる値に設定されている。
【００４６】
一方、ステップＳ９において、障害物との隙間ｈ1-2が所定値ｈ3未満であると判断すれば、表示装置３１に、例えば、「障害物上を通過する際に、車両に大きな揺れや傾きが加わると障害物と接触する危険があります。乗員は着席し、運転者は急ブレーキや急ハンドル操作を行わないでください」といった注意メッセージを提示する処理、及び／又はスピーカ３２から上記注意メッセージを流す処理を行い（ステップＳ１１）、その後処理を終える。
【００４７】
一方、ステップＳ８において、車両Ｍの底部が障害物と接触せずに障害物上を通過することができないと判断すれば、表示装置３１に、例えば、「このまま走行すると、車両底部が障害物と接触します。減速して障害物を避けて走行してください」といった警告メッセージを提示する処理、及び／又はスピーカ３２から上記警告メッセージを流す処理を行う（ステップＳ１２）。
【００４８】
次にストップランプスイッチ１７から得られた信号がＯＮか否か（すなわち、ブレーキペダルが踏み込まれたか否か）を判断し（ステップＳ１３）、ストップランプスイッチ１７がＯＮになったと判断すれば、その後処理を終える一方、ストップランプスイッチ１７がＯＮになっていない（すなわちＯＦＦのまま）と判断すれば、各制御装置に対して指示信号を出力する（ステップＳ１４）。すなわち進行方向が前方の場合、自動制動制御装置３３に対して、制動指示信号を出力することによって、強制的にブレーキをかけて減速させるとともに、必要に応じて自動操舵制御装置３４に対して、操舵角変更指示信号を出力することにより、操舵方向を変えてハンドル操作をアシストする。一方、進行方向が後方の場合、自動駐車制御装置３５に対して、制動・操舵指示信号を出力することによって、障害物と接触しない位置で車両Ｍを停車させるようにして、その後処理を終える。
【００４９】
次に実施の形態（１）に係る接触回避支援装置１におけるマイコン２の行う別の処理動作を図３に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお、ここでは、本処理動作が、図２のステップＳ１０又はＳ１１の処理に引き続き行われるものとして説明することとする。
【００５０】
ステップＳ１０又はＳ１１の処理の後、車速センサ１４から得られる車速信号に基づいて、車両Ｍが停止しているか否かを判断する（ステップＳ２１）。なお、ここでは、車両Ｍが停止しているか否かの判断を、車速センサ１４から得られる車速信号に基づいて行っているが、別の実施の形態では、シフトレバーがパーキング位置に入っているか否かといったことや、サイドブレーキが作動しているか否かといったことに基づいて、前記判断を行ったり、これら情報を組み合わせて前記判断を行うようにしても良い。
【００５１】
ステップＳ２１において、車両Ｍが停止していないと判断すれば処理を終える一方、車両Ｍが停止していると判断すれば、前方監視カメラ１１ａ及び後方監視カメラ１１ｂから得られる画像データに基づいて、障害物が路面と車両Ｍの底部との隙間に存在するか否かを判断する（ステップＳ２２）。なお、ここでは、障害物が路面と車両Ｍの底部との間に存在するか否かの判断を前方監視カメラ１１ａ及び後方監視カメラ１１ｂから得られる画像データに基づいて行うようになっているが、別の実施の形態では、車両Ｍの下を監視するカメラから得られる画像データに基づいて前記判断を行うようにしても良い。
【００５２】
ステップＳ２２において、障害物が路面と車両Ｍの底部との隙間に存在しないと判断すれば処理を終える一方、障害物が路面と車両Ｍの底部との隙間に存在すると判断すれば、解析済の前記障害物の形状データをメモリ５に記憶する処理を行う（ステップＳ２３）。
【００５３】
次に、接触センサ１８ａ〜１８ｄから得られる情報に基づいて、ドア開放レバーへの接触があったか否かを判断し（ステップＳ２４）、ドア解放レバーへの接触がないと判断すればステップＳ２４に戻る一方、ドア解放レバーへの接触があったと判断すれば、車高センサ１２ａ〜１２ｄから得られた出力値を、車高センサの出力値と車両Ｍの地上高との関係を示した式にそれぞれ当てはめて、車両Ｍの現在の地上高を算出する（ステップＳ２５）。なお、メモリ５に記憶されている車両Ｍの設計寸法を含む情報、及び／又は傾斜センサ１３から得られる情報（傾斜角度）をさらに考慮して、車両Ｍの現在の地上高を求めるようにしてもよい。
【００５４】
次に、算出した車両Ｍの現在の地上高ｈ1から障害物の高さｈ2（メモリ５から読み出した値）を引いた障害物との隙間ｈ1-2、及び乗員や荷物等の積載重量を加味した車両重量と地上高との関係を示した相関データに基づいて、車両Ｍの底部と障害物との接触を回避できる積載重量（障害物接触回避積載重量Ｗ1）を算出し（ステップＳ２６）、算出された障害物接触回避積載重量Ｗ1が、所定の重量Ｗ2以上であるか否かを判断する（ステップＳ２７）。なお、所定の重量Ｗ2は、停車中の車両Ｍの底部が障害物と接触せずに積載重量を増すことが可能か否かを判断する基準値となるものであり、例えば、大人の平均体重程度の値とすることができる。
【００５５】
ステップＳ２７において、障害物接触回避積載重量Ｗ1が、所定の重量Ｗ2未満である、すなわち、停車中の車両Ｍの底部が障害物と接触せずに積載重量を増すことが難しいと判断すれば、表示装置３１に、例えば、「およそ○○ｋｇ以上積載すると、車両底部が障害物とが接触します。車両の位置をずらして、乗車や荷物等の積載を行って下さい」といった警告メッセージを提示する、及び／又はスピーカ３２から前記警告メッセージを流す処理（ステップＳ２８）を行い、その後処理を終える。
【００５６】
一方ステップＳ２７において、障害物接触回避積載重量Ｗ1が所定の重量Ｗ2以上である、すなわち、停車中の車両Ｍの底部が障害物と接触せずに積載重量を増すことが可能であると判断すれば、障害物接触回避積載重量Ｗ1から所定の重量Ｗ2を引いた重量差Ｗ1-2が所定の重量Ｗ3以上であるか否かを判断し（ステップＳ２９）、重量差Ｗ1-2が所定の重量Ｗ3以上であると判断すれば、表示装置３１に、例えば、「車両底部が障害物と接触せずに、およそ○○ｋｇまで積載可能です」といった許可メッセージを提示させる処理、及び／又はスピーカ３２から上記許可メッセージを流す処理を行い（ステップＳ３０）、その後処理を終える。なお、所定の重量Ｗ3は、荷物を載せる際に勢いよく載せたり、乗員が車体を揺らす等の一時的な揺動が発生したとしても、車両底部が障害物と接触しないとほぼ断定できる重量に設定されている。
【００５７】
一方、ステップＳ２９において、重量差Ｗ1-2が所定の重量Ｗ3未満であると判断すれば、表示装置３１に、例えば、「およそ○○ｋｇ以上積載すると、車両の揺れや傾きによっては、車両底部が障害物と接触する危険があります。注意してください」といった注意メッセージを提示させる処理、及び／又はスピーカ３２から上記注意メッセージを流す処理を行い（ステップＳ３１）、その後処理を終える。
【００５８】
上記実施の形態（１）に係る接触回避支援装置１によれば、画像データ等に基づいて解析された障害物に関する情報（形状データ）、及び車高センサ１２ａ〜１２ｄ等から得られた情報に基づいて算出された車両Ｍの現在の地上高に基づいて、車両Ｍの底部が障害物と接触せずに障害物上を通過可能か否かの判断が行われるので、的確な通過可否判断を行うことができる。その結果、前記判断結果に基づいて、障害物との接触回避を支援するための処理、例えば、前記判断結果に対応した告知処理が行われるので、該判断結果に応じた適切な告知（許可メッセージ、注意メッセージ、警告メッセージの各告知）を実現することができ、運転者に、通過可否の状況を認識させることができ、障害物との接触により車両底部を傷つけることなく、安心して障害物上を通過させることが可能となる。なお、上記実施の形態（１）では、車両Ｍの底部が障害物と接触せずに障害物上を通過可能か否かの判断を行う場合について説明したが、別の実施の形態では、車両Ｍの底部が障害物と接触せずに障害物上に停止（駐停車）可能か否かの判断を行うようにしてもよい。
【００５９】
また、前記警告メッセージの告知が行われた場合、車両Ｍに搭載される自動制動制御装置３３、自動操舵制御装置３４、自動駐車制御装置３５に対して、障害物との接触を回避させるための各種指示信号が出力されるので、これら指示信号に応じた制御を各制御装置を通じて実現することができ、障害物との接触を回避させるサポートを行うことができ、障害物との接触を回避させるための適切な支援を行うことができる。
【００６０】
また、車両Ｍの下に、障害物が存在する状態で停車した場合に、メモリ５に記憶されている障害物に関する情報（形状データ）、及び車高センサ１２ａ〜１２ｄ等から得られた情報に基づいて算出された車両Ｍの現在の地上高に基づいて、停車中の車両Ｍの底部が車両下にある障害物と接触せずに乗員及び／又は荷物等の積載重量を増すことが可能か否かの判断が行われるので、的確な積載可否判断を行うことができる。その結果、前記判断結果に基づいて、乗員及び／又は荷物等の積載を支援するための告知処理が行われるので、該判断結果に応じた適切な告知（許可メッセージ、注意メッセージ、警告メッセージの各告知）を実現することができ、運転者等に、積載可否の状況を認識させることができ、車両底部を傷つけることなく、安心して乗員及び／又は荷物等の積載を行うことが可能となる。
【００６１】
図４は実施の形態（２）に係る接触回避支援装置を含んで構成される接触回避支援システムの要部を概略的に示したブロック図である。但し、実施の形態（２）に係る接触回避支援システムの構成については、接触回避支援装置１Ａのマイコン２Ａの機能と、メモリ５Ａと、接触回避支援装置１Ａの出力処理手段４に新たにナビゲーション装置３６が接続されている点を除いて図１に示した接触回避支援システムと略同様であるため、ここでは同一機能を有する構成部品には同一符号を付して、その説明を省略する。
【００６２】
実施の形態（１）に係る接触回避支援装置１では、車両Ｍの進行方向に存在する障害物を認識して、車両Ｍの底部が前記障害物と接触せずに障害物上を通過可能か否か等を判断するようになっているが、実施の形態（２）に係る接触回避支援装置１Ａでは、車両Ｍの進行方向の路面形状（例えば、急な傾斜や段差等の勾配の変化）を認識して、路面形状の変化地点（急な傾斜や段差等の勾配の変化地点）で車両Ｍの底部が路面と接触せずに通過可能か否か等を判断するようになっている点が大きく異なっている。
【００６３】
また、メモリ５Ａには、車両Ｍの設計寸法、例えば、全長、全幅、左右タイヤ間の幅、ホイールベース、オーバーバンク、空車地上高、空車重量等の車両情報、乗員や荷物等の積載重量を加味した車両重量と車両Ｍの地上高との関係を示した相関データ、車両Ｍの底部が路面と接触せずに通過可能な車速と路面形状との相関データ（通過可能速度と勾配角度との関係式、通過可能速度と段差高さとの関係式等）が予め記憶されており、また、車両Ｍの停車時に、路面形状の変化地点が車両Ｍの下にある場合の、前記路面形状のデ−タも記憶されるようになっており、書き換え可能な不揮発性メモリで構成されている。なお、車両Ｍの底部が路面と接触せずに通過可能な車速と路面形状との相関データには、車両Ｍのシャーシやサスペンションのスプリングの剛性係数やバネ定数等の情報が考慮されている。
【００６４】
次に実施の形態（２）に係る接触回避支援装置１Ａにおけるマイコン２Ａの行う処理動作を図５に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。まず、車高センサ１２ａ〜１２ｄ、傾斜センサ１３、車速センサ１４、シフト位置センサ１５、ステアリングセンサ１６等からの信号を取り込み（ステップＳ４１）、これらセンサ信号に基づいて、車両Ｍの進行方向を判断し（ステップＳ４２）、車両Ｍの進行方向が前方であると判断すれば、前方監視カメラ１１ａから前方の画像データを取り込む（ステップＳ４３）一方、車両Ｍの進行方向が後方であると判断すれば、後方監視カメラ１１ｂから後方の画像データを取り込む（ステップＳ４４）。
【００６５】
次に、取り込んだ画像データに基づいて、進行方向（前方又は後方）の路面形状の解析を行う（ステップＳ４５）。例えば、道路の側線の角度変化から傾斜角が変化する路面形状の変化地点や、路面を照らす光の明暗差から道路の窪みや段差等の路面形状の変化地点を認識することができ、取り込んだ画像の縦、横の長さ、及びその画素数と、画像のフォーカスや倍率とを考慮して遠近法による比率を設定し、三角定理等を用いて路面形状の変化地点までの距離、勾配の変化角度、段差の高さ等を算出することができる。
【００６６】
なお、ここでは前方監視カメラ１１ａや後方監視カメラ１１ｂで撮像した画像データに基づいて、路面形状の変化を解析するようになっているが、別の実施の形態では、前方監視レーダや後方監視レーダを用いて、レーダ波の反射時間を解析して路面の勾配変化を算出するようにしても良く、また、傾斜センサ１３から得られた情報（傾斜角度）を加味して、路面の勾配角度等を求めても良く、また、カメラとレーダとを組み合わせて路面形状を解析するようにしても良い。
【００６７】
次に、進行方向に路面形状の変化地点（すなわち、所定角度以上の勾配変化地点や所定高さ以上の段差地点等）が存在するか否かを判断し（ステップＳ４６）、路面形状の変化地点が存在しないと判断すれば処理を終える一方、進行方向に路面形状の変化地点が存在すると判断すれば、乗員及び／又は荷物等の積載重量を加味した車両重量と車両Ｍの地上高とに対して相関性を有する情報（サスペンションの変位量）を検出する車高センサ１２ａ〜１２ｄから得られた出力値を、車高センサの出力値と車両Ｍの地上高との関係を示した式にそれぞれ当てはめて、車両Ｍの現在の地上高を算出する（ステップＳ４７）。なお、ここでは、車高センサ１２ａ〜１２ｄから得られた出力値を、車高センサの出力値と車両Ｍの地上高との関係を示した式にそれぞれ当てはめて現在の地上高を算出するようになっているが、別の実施の形態では、メモリ５Ａに記憶された車両Ｍの設計寸法を含む情報、及び／又は傾斜センサ１３から得られる情報（傾斜角度）をさらに考慮して、車両Ｍの現在の地上高を求めるようにしてもよい。
【００６８】
次に、上記ステップＳ４５において解析された路面形状の変化地点のデータ、上記ステップＳ４７において算出された車両Ｍの現在の地上高データ、及びメモリ５から読み出した車両Ｍの設計寸法情報に基づいて、路面形状の変化地点で、車両Ｍの底部が路面と接触せずに通過可能か否かを判断し（ステップＳ４８）、車両Ｍの底部が路面と接触せずに通過可能と判断すれば、表示装置３１に、例えば、「車両設計上、車両底部が路面と接触せずに通行できます」といった許可メッセージを提示する処理、及び／又はスピーカ３２から上記許可メッセージを流す処理を行う（ステップＳ４９）。
【００６９】
次に、メモリ５Ａに記憶されている、車両Ｍの底部が路面と接触せずに通過可能な車速と路面形状との相関データ（通過可能速度と勾配角度との関係式、通過可能速度と段差高さとの関係式等）、及び車速センサ１４から得られる情報を利用して、現在の速度で走行した場合に、路面形状の変化地点で、車両Ｍの底部が路面と接触せずに通過可能か否かを判断し（ステップＳ５０）、現在の速度で走行した場合に、路面形状の変化地点で、車両Ｍの底部が路面と接触せずに通過可能と判断すれば、前記相関データから求めた車両Ｍの路面接触限界速度Ｖ1から現在の車速Ｖ2を引いた許容速度差Ｖ1-2が所定の速度差Ｖ3以上あるか否かを判断し（ステップＳ５１）、許容速度差Ｖ1-2が所定の速度差Ｖ3以上あると判断すれば、表示装置３１に、例えば、「現在の走行速度でも車両底部が路面と接触せずに通過できます」といったメッセージを提示させる処理、及び／又はスピーカ３２から上記許可メッセージを流す処理を行い（ステップＳ５２）、その後処理を終える。
【００７０】
一方、ステップＳ５１において、車両Ｍの路面接触限界速度Ｖ1から現在の車速Ｖ2を引いた許容速度差Ｖ1-2が所定の速度差Ｖ3未満であると判断すれば、表示装置３１に、例えば、「車両の揺れや傾きが大きくなると路面に接触する危険があります。速度を落として、運転者は急ブレーキ、急加速、急なハンドル操作を行わないようにしてください」といった注意メッセージを提示させる処理、及び／又はスピーカ３２から上記注意メッセージを流す処理を行い（ステップＳ５３）、その後処理を終える。
【００７１】
一方ステップＳ５０において、現在の速度で走行した場合に、路面形状の変化地点で、車両Ｍの底部が路面と接触せずに通過することができないと判断すれば、表示装置３１に、例えば、「現在の走行速度では、車両底部が路面と接触します。時速○○ｋｍまで減速して通過してください」といった警告メッセージを提示させる処理、及び／又はスピーカ３２から上記警告メッセージを流す処理を行う（ステップＳ５４）。
【００７２】
次にストップランプスイッチ１７から得られた信号がＯＮか否か（すなわち、ブレーキペダルが踏み込まれたか否か）を判断し（ステップＳ５５）、ストップランプスイッチ１７がＯＮになったと判断すれば、その後処理を終える一方、ストップランプスイッチ１７がＯＮになっていない（すなわちＯＦＦのまま）と判断すれば、各制御装置に対して指示信号を出力する（ステップＳ５６）。すなわち進行方向が前方の場合、自動制動制御装置３３に対して、制動指示信号を出力することによって、強制的にブレーキをかけて減速させるとともに、必要に応じて自動操舵制御装置３４に対して、操舵角変更指示信号を出力することにより、操舵方向を変えてハンドル操作をアシストする。一方、進行方向が後方の場合、自動駐車制御装置３５に対して、制動・操舵指示信号を出力することによって、路面と接触しない位置で車両Ｍを停車させるようにして、その後処理を終える。
【００７３】
一方、ステップＳ４８において、路面形状の変化地点で、車両Ｍの底部が路面と接触せずに通過することできないと判断すれば、表示装置３１に、例えば、「車両設計上、このまま走行すると、車両底部が路面と接触します。減速するとともに、車両重量を軽くして下さい」といった警告メッセージを提示させる処理、及び／又はスピーカ３２から上記メッセージを流す処理を行う（ステップＳ５７）。
【００７４】
次に、ナビゲーション装置３６に対して、前記路面形状の変化地点を回避できる経路を探索させるための探索指示信号と、前記路面形状の変化地点を通行不可地点として登録させるための登録指示信号とを出力し（ステップＳ５８）、その後処理を終える。これら制御信号を取り込んだナビゲーション装置３６では、前記路面形状の変化地点を回避するルートを探索し、該路面形状の変化地点を回避するルートを設定して、回避ルートの案内を行う。また、前記路面形状の変化地点を通行不可地点として登録するようになっており、次回からの経路探索において経由地点から除外することができるようになっている。また、ナビゲーション装置３６に外部と通信可能な通信手段を接続し、該通信手段を介して、外部から路面勾配の変化地点の情報（例えば、工事中、工事後、天災等による道路情報）を入手し、通行不可地点として登録する機能を設けるようにしても良い。
【００７５】
次に実施の形態（２）に係る接触回避支援装置１Ａにおけるマイコン２Ａの行う別の処理動作を図６に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお、ここでは、本処理動作が、図５のステップＳ５２、Ｓ５３、又はＳ５６の処理に引き続き行われるものとして説明する。
【００７６】
ステップＳ５２、Ｓ５３、又はＳ５６のいずれかの処理後、車速センサ１４から得られる車速信号に基づいて、車両Ｍが停止しているか否かを判断し（ステップＳ６１）、車両Ｍが停止していないと判断すれば処理を終える一方、車両Ｍが停止していると判断すれば、前方監視カメラ１１ａ及び後方監視カメラ１１ｂから得られる画像データに基づいて、車両Ｍの下に前記路面形状の変化地点が存在するか否か、すなわち、車両Ｍが路面形状の変化地点（所定角度以上の路面勾配の変化地点や所定高さ以上の段差地点等）をまたいで停止しているか否かを判断する（ステップＳ６２）。なお、ここでは、車両Ｍが路面形状の変化地点をまたいで停止しているか否かの判断を前方監視カメラ１１ａ及び後方監視カメラ１１ｂから得られる画像データに基づいて行うようになっているが、別の実施の形態では、車両Ｍの下を監視するカメラから得られる画像データに基づいて前記判断を行うようにしても良い。
【００７７】
ステップＳ６２において、車両Ｍの下に路面形状の変化地点が存在しないと判断すれば処理を終える一方、車両Ｍの下に路面形状の変化地点が存在すると判断すれば、解析済の路面形状に関する情報（路面の傾斜角度や段差等の形状データ）をメモリ５Ａに記憶する処理を行う（ステップＳ６３）。
【００７８】
次に、接触センサ１８ａ〜１８ｄから得られる情報に基づいて、ドア開放レバーへの接触があるか否かを判断し（ステップＳ６４）、ドア解放レバーへの接触がないと判断すれば処理を終える一方、ドア解放レバーへの接触があると判断すれば、車高センサ１２ａ〜１２ｄから得られた出力値を、車高センサの出力値と車両Ｍの地上高との関係を示した式にそれぞれ当てはめて、車両Ｍの現在の地上高を算出する（ステップＳ６５）。なお、メモリ５Ａに記憶された車両Ｍの設計寸法を含む情報、及び／又は傾斜センサ１３から得られる情報（傾斜角度）をさらに考慮して、車両Ｍの現在の地上高を求めるようにしてもよい。
【００７９】
次に、算出した車両Ｍの現在の地上高ｈ1、及び乗員や荷物等の積載重量を加味した車両重量と地上高との関係を示した相関データに基づいて、車両Ｍの底部と路面との接触を回避できる積載重量（路面接触回避積載重量Ｗ11）を算出し（ステップＳ６６）、算出された路面接触回避積載重量Ｗ11が、所定の重量Ｗ12以上であるか否かを判断する（ステップＳ６７）。なお、所定の重量Ｗ12は、停車中の車両Ｍの底部が路面と接触せずに積載重量を増すことが可能か否かを判断する基準値となるものであり、例えば、大人の平均体重程度の値に設定することができる。
【００８０】
ステップＳ６７において、路面接触回避積載重量Ｗ11が、所定の重量Ｗ12未満である、すなわち、停車中の車両Ｍの底部が路面と接触せずに積載重量を増すことが難しいと判断すれば、表示装置３１に、例えば、「およそ○○ｋｇ以上積載すると、車両底部と路面とが接触します。車両の位置をずらして、乗車や荷物等の積載を行って下さい」といった警告メッセージを提示する処理、及び／又はスピーカ３２から前記警告メッセージを流す処理（ステップＳ６８）を行い、その後処理を終える。
【００８１】
一方ステップＳ６７において、路面接触回避積載重量Ｗ11が所定の重量Ｗ12以上である、すなわち、停車中の車両Ｍの底部が路面と接触せずに積載重量を増すことが可能であると判断すれば、路面接触回避積載重量Ｗ11から所定の重量Ｗ12を引いた重量差Ｗ11-12 が所定の重量Ｗ13以上であるか否かを判断し（ステップＳ６９）、重量差Ｗ11-12が所定の重量Ｗ13以上であると判断すれば、表示装置３１に、例えば、「車両底部が路面と接触せずに、およそ○○ｋｇまで積載可能です」といった許可メッセージを提示する処理、及び／又はスピーカ３２から上記許可メッセージを流す処理を行い（ステップＳ７０）、その後処理を終える。
【００８２】
なお、所定の重量Ｗ13は、荷物を載せる際に勢いよく載せたり、乗員が車体を揺らす等の一時的な振幅が発生したとしても、底部が路面と接触しないとほぼ断定できる重量に設定されている。
【００８３】
一方、ステップＳ６９において、重量差Ｗ11-12が所定の重量Ｗ13未満であると判断すれば、表示装置３１に、例えば、「○○ｋｇ以上積載すると、車両の揺れや傾きによっては、車体底部が路面と接触する危険があります。注意して乗車、荷物等の積載を行ってください」といった注意メッセージを提示する処理、及び／又はスピーカ３２から上記注意メッセージを流す処理を行い（ステップＳ７１）、その後処理を終える。
【００８４】
上記実施の形態（２）に係る接触回避支援装置１Ａによれば、画像データ等に基づいて解析された路面形状の変化地点に関する情報（路面勾配の変化角度、段差の大きさ等）、車高センサ１２ａ〜１２ｄ等から得られた情報に基づいて算出される車両Ｍの現在の地上高、及び車両Ｍの設計寸法を含む情報に基づいて、路面形状の変化地点で車両Ｍの底部が路面と接触せずに通過可能か否かの判断が行われるので、的確な通過可否判断を行うことができる。その結果、前記判断結果に基づいて、路面との接触を回避させるための処理、例えば、前記判断結果に対応した告知処理が行われるので、該判断結果に応じた適切な告知（許可メッセージ、警告メッセージの各告知）を実現することができ、運転者に、通過可否の状況を認識させることができ、路面との接触により車両底部を傷つけることなく、安心して通過させることが可能となる。
【００８５】
また、前記警告メッセージの告知が行われた場合、ナビゲーション装置３６に対して、前記路面形状の変化地点を回避できる経路を探索させるための探索指示信号が出力されるので、ナビゲーション装置３６では、前記路面形状の変化地点を回避できる経路の探索を実行することができ、ナビゲーション装置３６を通じて、前記路面形状の変化地点を回避できる経路を速やかに案内させることができる。
【００８６】
また、前記警告メッセージの告知が行われた場合、ナビゲーション装置３６に対して、前記路面形状の変化地点を通行不可地点として登録させるための登録指示信号が出力されるので、ナビゲーション装置３６では、前記路面形状の変化地点を通行不可地点として自動的に登録することができ、次回からの経路探索時に、前記路面形状の変化地点を案内経路から外すことができる。
【００８７】
また、車両Ｍの底部が路面と接触せずに通過可能な車速と路面形状との相関データ、及び車速センサ１４から得られる情報を利用して、現在の速度で走行した場合に、路面形状の変化地点で、車両Ｍの底部が路面と接触せずに通過可能か否かの判断が行われるので、現在の走行速度での的確な通過可否判断を行うことができる。その結果、前記判断結果に基づいて、例えば、前記判断結果に対応した告知処理が行われるので、該判断結果に応じた適切な告知（許可メッセージ、注意メッセージ、警告メッセージの各告知）を実現することができ、運転者に、速度を考慮した通過可否の状況を認識させることができ、路面との接触により車両底部を傷つけることなく、安心して通過することが可能となる。
【００８８】
また、前記警告メッセージの告知が行われた場合、車両Ｍに搭載される制御装置３３、３４、３５に対して、速度超過による路面との接触を回避させるための制御信号が出力されるので、該制御信号に応じた制御を前記制御手段を通じて実現することができ、路面との接触を回避させるサポートを行うことができ、路面との接触を避けるための適切な支援を実現することができる。
【００８９】
また、車両Ｍの下に、路面勾配の変化地点が存在する状態で停車した場合に、メモリ５Ａに記憶されている路面形状に関する情報、及び車高センサ１２ａ〜１２ｄ等から得られた情報に基づいて算出された車両Ｍの現在の地上高に基づいて、停車中の車両Ｍの底部が車両下の路面と接触せずに乗員及び／又は荷物等の積載重量を増すことが可能か否かの判断が行われるので、的確な積載可否判断を行うことができる。その結果、前記判断結果に基づいて、乗員及び／又は荷物等の積載を支援するための告知処理が行われるので、該判断結果に応じた適切な告知（許可メッセージ、注意メッセージ、警告メッセージの各告知）を実現することができ、運転者等に、積載可否の状況を認識させることができ、路面との接触により車両底部を傷つけることなく、安心して乗員及び／又は荷物等の積載を行うことが可能となる。
【００９０】
図７は実施の形態（３）に係る接触回避支援装置を含んで構成される接触回避支援システムの要部を概略的に示したブロック図である。但し、図１に示した実施の形態（１）に係る接触回避支援システムと同一機能を有する構成部品には同一符号を付しその説明を省略することとする。
【００９１】
図中１Ｂは接触回避支援装置を示しており、接触回避支援装置１Ｂはマイコン２Ｂと、入力処理手段３と、出力処理手段４と、メモリ５Ｂとを含んで構成されている。入力処理手段３には、車両Ｍの側方を監視するための側方監視カメラ１９ａ、１９ｂと、車体とサスペンションアームとの上下方向距離の相対変位を検出するための車高センサ１２ａ〜１２ｄと、車両Ｍの前後左右の傾きを検出する傾斜センサ１３と、車両Ｍの速度を検出するための車速センサ１４と、シフトレバーの位置を検出するためのシフト位置センサ１５と、ステアリングの操舵角度及び操舵方向を検出するためのステアリングセンサ１６と、ブレーキペダルが踏み込まれたか否かを検出するストップランプスイッチ１７と、車両Ｍの室外のドアパネルに配設されたドア開放レバー（ドアノブ）への接触を検出するための接触センサ１８ａ〜１８ｄとが接続されている。他方、出力処理手段４には、表示装置３１とスピーカ３２とが接続されている。
【００９２】
また、接触回避支援装置１Ｂのメモリ５Ｂには、車両Ｍの設計寸法、例えば、全長、全幅、左右タイヤ間の幅、ホイールベース、オーバーバンク、空車地上高、空車ドア地上高、ドアサイズ、空車重量等の車両情報、乗員や荷物等の積載重量を加味した車両重量と車両Ｍのドア地上高との関係を示した相関データが予め記憶されており、また、車両Ｍの停車時に、車両Ｍのドアの開閉領域に存在する障害物の形状デ−タ等も記憶されるようになっており、書き換え可能な不揮発性メモリで構成されている。
【００９３】
次に実施の形態（３）に係る接触回避支援装置１Ｂにおけるマイコン２Ｂの行う処理動作を図８に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。まず、車速センサ１４から得られる車速信号に基づいて、車両Ｍが停止しているか否かを判断し（ステップＳ８１）、車両Ｍが停止していないと判断すれば処理を終える。一方、車両Ｍが停止していると判断すれば、側方監視カメラ１９ａ、１９ｂを作動させ（ステップＳ８２）、側方監視カメラ１９ａ、１９ｂから得られる画像データに基づいて、車両Ｍの各ドア（右前ドア、左前ドア、右後ドア、左後ドア）の開放領域の下方部に障害物が存在するか否かを判断し（ステップＳ８３）、車両Ｍの各ドアの開放領域の下方部に障害物が存在しないと判断すれば処理を終える。一方、車両Ｍのいずれかのドアの開放領域の下方部に障害物が存在すると判断すれば、取り込んだ画像データに基づいて、障害物の形状を解析し、障害物までの距離や、障害物の幅、奥行き、高さを算出する（ステップＳ８４）。すなわち、取り込んだ画像の縦、横の長さ、及びその画素数と、画像のフォーカスや倍率とを考慮して遠近法による比率を設定し、三角定理等を用いて障害物の形状を算出し、算出された障害物の形状データと、どのドアの開放領域の下方部に障害物が検出されたのかを示す対象ドア情報とをメモリ５Ｂに記憶する処理を行う（ステップＳ８５）。
【００９４】
次に、接触センサ１８ａ〜１８ｄから得られる情報に基づいて、ドア開放レバーへの接触があったか否かを判断し（ステップＳ８６）、ドア解放レバーへの接触がないと判断すれば処理を終える。一方、ドア解放レバーへの接触があったと判断すれば、該接触があったドアが、その開放領域の下方部に障害物が検出された対象ドアであるか否かを判断し（ステップＳ８７）、対象ドアではないと判断すれば処理を終える。一方、対象ドアであると判断すれば、車高センサ１２ａ〜１２ｄから得られた出力値を、車高センサの出力値と車両Ｍの地上高との関係を示した式にそれぞれ当てはめて、車両Ｍの現在の地上高を算出する（ステップＳ８８）。なお、メモリ５Ｂに記憶されている車両Ｍの設計寸法を含む情報、及び／又は傾斜センサ１３から得られる情報（傾斜角度）をさらに考慮して、車両Ｍの現在の地上高を求めるようにしてもよい。
【００９５】
次に、前記算出された車両Ｍの現在の地上高と、傾斜センサ１３から得られる車両Ｍの傾斜情報と、車両Ｍの設計寸法情報（ドアサイズ等）とに基づいて、前記対象ドアが開放された場合のドア地上高を算出する（ステップＳ８９）。
【００９６】
次に、算出した対象ドアのドア地上高ｈ11から障害物の高さｈ12（メモリ５Ｂから読み出した値）を引いた障害物との隙間ｈ11-12 、及び乗員や荷物等の積載重量を加味した車両重量とドア地上高との関係を示した相関データに基づいて、対象ドアの底部と障害物との接触を回避できる積載重量（ドア接触回避積載重量Ｗ21）を算出し（ステップＳ９０）、算出されたドア接触回避積載重量Ｗ21が、所定の重量Ｗ22以上であるか否かを判断する（ステップＳ９１）。なお、所定の重量Ｗ22は、停車中の車両Ｍのドア底部が障害物と接触せずに積載重量を増すことが可能か否かを判断する基準値となるものであり、例えば、大人の平均体重程度の値とすることができる。
【００９７】
ステップＳ９１において、ドア接触回避積載重量Ｗ21が、所定の重量Ｗ22未満である、すなわち、停車中の車両Ｍの対象ドアの底部が障害物と接触せずに積載重量を増すことが難しいと判断すれば、表示装置３１に、例えば、「およそ○○ｋｇ以上積載すると、ドア底部と障害物とが接触します。車両の位置をずらして、乗車や荷物等の積載を行って下さい」といった警告メッセージを提示する処理、及び／又はスピーカ３２から前記警告メッセージを流す処理（ステップＳ９２）を行い、その後処理を終える。
【００９８】
一方ステップＳ９１において、ドア接触回避積載重量Ｗ21が、所定の重量Ｗ22以上である、すなわち、停車中の車両Ｍの対象ドアの底部が障害物と接触せずに積載重量を増すことが可能であると判断すれば、ドア接触回避積載重量Ｗ21から所定の重量Ｗ22を引いた重量差Ｗ21-22が所定の重量Ｗ23以上であるか否かを判断し（ステップＳ９３）、重量差Ｗ21-22が所定の重量Ｗ23以上であると判断すれば、表示装置３１に、例えば、「ドア底部が障害物と接触せずに、およそ○○ｋｇまで積載可能です」といった許可メッセージを提示する処理、及び／又はスピーカ３２から上記許可メッセージを流す処理を行い（ステップＳ９４）、その後処理を終える。
【００９９】
なお、所定の重量Ｗ23は、荷物を載せる際に勢いよく載せたり、乗員が車体を揺らす等の一時的な揺動が発生したとしても、ドア底部が障害物と接触しないとほぼ断定できる重量に設定されている。
【０１００】
一方、ステップＳ９３において、重量差Ｗ21-22が所定の重量Ｗ23未満であると判断すれば、表示装置３１に、例えば、「○○ｋｇ以上積載すると、車両の揺れや傾きによっては、ドア底部が障害物と接触する危険があります。注意して乗車、荷物等の積載を行ってください」といった注意メッセージを提示する処理、及び／又はスピーカ３２から上記注意メッセージを流す処理を行い（ステップＳ９５）、その後処理を終える。
【０１０１】
上記実施の形態（３）に係る接触回避支援装置１Ｂによれば、車両Ｍのドア周辺に、障害物が存在する状態で停車した場合に、メモリ５Ｂに記憶されている障害物に関する情報（形状データ）、及び車高センサ１２ａ〜１２ｄ等から得られた情報に基づいて算出された車両Ｍのドア地上高（ドア底部と路面との隙間）に基づいて、開いた状態のドアの底部が障害物と接触せずに乗員及び／又は荷物等の積載重量を増すことが可能か否かの判断が行われるので、ドアの底部を障害物に接触させないように的確な積載可否判断を行うことができる。その結果、前記判断結果に基づいて、乗員及び／又は荷物等の積載を支援するための告知処理が行われるので、該判断結果に応じた適切な告知（許可メッセージ、注意メッセージ、警告メッセージの各告知）を実現することができ、運転者等に、積載可否の状況を認識させることができ、ドア底部を傷つけることなく、安心して乗員及び／又は荷物等の積載を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０１０２】
【図１】本発明の実施の形態（１）に係る接触回避支援装置を含んで構成される接触回避支援システムの要部を概略的に示したブロック図である。
【図２】実施の形態（１）に係る接触回避支援装置におけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図３】実施の形態（１）に係る接触回避支援装置におけるマイコンの行う別の処理動作を示したフローチャートである。
【図４】実施の形態（２）に係る接触回避支援装置を含んで構成される接触回避支援システムの要部を概略的に示したブロック図である。
【図５】実施の形態（２）に係る接触回避支援装置におけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図６】実施の形態（２）に係る接触回避支援装置におけるマイコンの行う別の処理動作を示したフローチャートである。
【図７】実施の形態（３）に係る接触回避支援装置を含んで構成される接触回避支援システムの要部を概略的に示したブロック図である。
【図８】実施の形態（３）に係る接触回避支援装置におけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【符号の説明】
【０１０３】
１、１Ａ、１Ｂ  接触回避支援装置
２、２Ａ、２Ｂ  マイコン
５、５Ａ、５Ｂ  メモリ
１１ａ  前方監視カメラ  
１１ｂ  後方監視カメラ
１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、１２ｄ  車高センサ
１３  傾斜センサ
１４  車速センサ
１５  シフト位置センサ
１６  ステアリングセンサ
１７  ストップランプスイッチ
１８ａ、１８ｂ、１８ｃ、１８ｄ  接触センサ
１９ａ、１９ｂ  側方監視カメラ
３１  表示装置
３２  スピーカ
３３  自動制動制御装置
３４  自動操舵制御装置
３５  自動駐車制御装置
３６  ナビゲーション装置                                                        
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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