(57)【要約】【課題】二輪車などの移動機器運転者に対して、運転行為自体に重要な役割を担う視聴覚的注意を奪わずに経路案内情報および車線逸脱警告情報を左右情報の区別を明確、かつ確実に呈示する。【解決手段】移動機器の運転操作ハンドルバー１０６付随の左右グリップ１０３R、１０３L内部、または左右両膝で挟み込むタンク側面部分などに設置した左右パッド５０３R、５０３L内部に振動子１０５L、１０５R、５０５L、５０５Rおよび接触検知センサ１０４L、１０４R、５０４L、５０４Rを内蔵する。ナビゲーション装置または車線逸脱警告装置は接触検知センサの検知結果を用いて、身体に振動が伝えられるか否かによって振動子を駆動制御し、運転者の視聴覚的注意を奪わずに、かつ確実に情報呈示を行う。【選択図】図５
2007112316.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
フロントフォーク上端部に取り付けられており、車体幅方向に延在した棒状の運転操作用ハンドルバーを備えた移動機器において、前記ハンドルバー左右に対に設置されたものであって、作動に伴って表面が振動する振動子を内蔵しており、運転者の掌握状態を検知することができる接触検知センサを具備していることを特徴とするグリップ
【請求項２】
運転者用シートの左右前方に運転者が左右両膝で挟み込む部分を備えた自動二輪車において、前記膝に接触する位置に設置されたものであって、作動に伴って表面が振動する振動子を内蔵しており、運転者の膝付近身体部位の接触状態を検知することができる接触検知センサを具備していることを特徴とするパッド
【請求項３】
運転者の足裏部分が接する位置に足置きを備えた移動機器において、前記足裏に接触する位置に設置されたものであって、作動に伴って表面が振動する振動子を内蔵しており、運転者の足裏接触状態を検知することができる接触検知センサを具備していることを特徴とする足置き
【請求項４】
移動機器が自転車または自動二輪車または電動カートまたは立位姿勢運転移動機器であることを特徴とする請求項１のグリップ
【請求項５】
移動機器が自動二輪車または電動カートまたは立位姿勢運転移動機器であることを特徴とする請求項３の足置き
【請求項６】
移動機器の位置検出手段と、画像情報呈示または音声情報呈示手段と、請求項１のグリップまたは請求項２のパッドまたは請求項３の足置きに内蔵された接触検知センサからの出力受信手段および振動子の駆動信号送信手段を具備しており、運転者の身体と請求項１のグリップまたは請求項２のパッドまたは請求項３の足置きの接触状態に応じて、振動子へ駆動信号を送信するか、または別の情報呈示手段を用いるかの判断制御を行う演算手段を備えることを特徴とするナビゲーション装置
【請求項７】
車線位置と移動機器の相対距離関係検出手段と、画像情報呈示または音声情報呈示手段と、請求項１のグリップまたは請求項２のパッドまたは請求項３の足置きに内蔵された接触検知センサからの出力受信手段および振動子の駆動信号送信手段を具備しており、運転者の身体と請求項１のグリップまたは請求項２のパッドまたは請求項３の足置きの接触状態に応じて、振動子へ駆動信号を送信するか、または別の情報呈示手段を用いるかの判断制御を行う演算手段を備えることを特徴とする車線逸脱警告装置
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動二輪車、自転車、立位姿勢運転移動機器または電動カートなどの移動機器に備える振動情報呈示部品及びナビゲーション装置と車線逸脱警告装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
二輪車においても、視聴覚を通じて地図などの画像情報および音声情報を呈示して、目的地までの案内を行うナビゲーション装置が適用されている。
【０００３】
また、四輪車において画像情報や音声情報ではなく回転するステアリングホイール内部に仕込んだ振動子あるいは運転座席に仕込んだ振動子の作動によって経路案内の方向を知らせる技術が存在している。
【０００４】
車線逸脱警告装置としても同様にステアリングホイールを振動させることによって車線の逸脱を知らせる技術、運転座席の左右にバイブレータを仕込んだものを作動させて車線の逸脱を知らせる技術が存在している。
【特許文献１】特許３４７７２８７号広報
【特許文献２】特開平１１−０１４３９０号広報
【特許文献３】特開２００１−７１９６６号広報
【特許文献４】特開平１１−２４８４８３号広報
【特許文献５】特開２００４−３３０９４４号広報
【特許文献６】特開２０００−１５５８９３号広報
【特許文献７】特開平０３−１１２０００号広報
【特許文献８】特開２００２−１７２９８６号広報
【特許文献９】特開２０００−２２１０５１号広報
【特許文献１０】特開２０００−１４９１９１号広報
【特許文献１１】特開平６−７６２００号広報
【特許文献１２】特開２００１−３４１５９９号広報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来、二輪車などの移動機器に適用されている画像情報、音声情報によるナビゲーション機器には次の問題点がある。まず、第１に四輪車に適用されているナビゲーション機器についても追突事故を助長している点が問題視されているが、二輪車などの小型車両では設置スペースなどの関係によってナビゲーション機器に備わっている画面は通常四輪車などに適用されているナビゲーション機器のものよりも更に小さいものが使われている。そのために、画像情報を視認するためには運転状況から視覚的注意をそらして小さな画面に注意を払う必要があり、四輪車でのナビゲーションよりも更に危険を伴う。第２に従来のナビゲーション機器には音声によってナビゲーション情報を知らせるものが存在しているが、案内音声と交通音や運転中の風きり音が干渉して聞こえないことがあり情報を十分に伝えることができないことがある。第３に従来の画面や音声に依存したナビゲーション機器からの情報を安全に認識するためには、一時運転を停止して情報確認をする必要がある。すなわち、交差点などにおける一時停止の限られた時間内に情報確認をする、あるいは停止場所を見つけて十分な停止時間を確保した後に情報確認をするなどの手間を伴う。
【０００６】
また、四輪車のステアリングホイールに適用されている従来の振動子によるナビゲーション方法には次のような問題点が存在している。まず、カーブを曲がる際にドライバーがステアリングホイールを回転させて掴む位置を持ちかえることがあるために、ドライバーの手掌部が作動している振動を捉えることができないことがある。さらに、四輪車は姿勢の安定性が高いために車体姿勢保持に関してステアリングホイール操作への依存が二輪車に比べて低い。そのため、二輪車の運転に比較して運転者がステアリングホイールを片手で運転することが多い。その結果として、ステアリングホイールに内蔵された振動子が作動しても情報を伝えられない場面が多い。この対策として指接触検知スイッチなどを具備している従来技術も存在するが、検知スイッチが限定された位置に配置されており、通常運転時にも振動が伝わる把持状態が限られる。また、ホイールを回転するときには指の位置が大きく変わり、検知スイッチのON/OFFだけでは左右どちらの指で触れているのかの判定が難しい。
【０００７】
四輪車に適用されている従来の振動子によるもう一つの方法である、運転シートに埋め込んだ振動子を作動させるナビゲーション機器には次のような問題点が存在している。臀部や大腿裏、背部などの身体部位は触覚刺激判別特性としての２点間識別能が低く、振動刺激を受ける左右の部位が近いことから、左右のどちらに刺激を受けたかの区別をつけるのが難しい。
【０００８】
本発明は、上記のような問題を解消するために画像情報、音声情報などの運転行為自体に重要な役割を担う視聴覚的注意を奪わずに経路案内情報および車線逸脱警告情報を移動機器の運転者に左右情報の区別がわかりやすく、かつ確実に呈示することを課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために請求項１の発明では、運転操作用ハンドルバーを装備している移動機器運転時には運転者が一定の把持状態を持続する確率が高いグリップに振動子を内蔵し、振動伝達確率を高めていることを第１の特徴としている。また、移動機器の運転操作用ハンドルバーに具備されるグリップにおいて、移動機器運転者の手掌部に接触している左右のグリップ内部に振動子を内蔵しており左右どちらかの振動子を別々に作動させることによって左右の方向に関する情報呈示を行うことができることを第２の特徴としている。さらに接触検知センサを内蔵していることによって運転者がグリップを掌握しているか否かの状態検知が可能なことを第２の特徴としている。
【００１０】
請求項２の発明では、自動二輪車運転時のニーグリップ（両膝で挟み込んで自動二輪車の運転姿勢を安定させること）を行う部品であって、たとえばタンク部分のような部品の左右側面に設置されるパッドにおいて、請求項１の発明と同様に振動子を内蔵しており左右どちらかの振動子を別々に作動させることにより左右方向に関する情報呈示を行うことができることを第１の特徴としている。また、膝付近の身体部位が接触していることを内蔵した接触検知センサで検知できることを第２の特徴としている。
【００１１】
請求項３の発明では、移動機器の運転者が通常の走行時に足を置いている部分において、請求項１および請求項２の発明と同様に左右どちらかの振動子を別々に作動させることにより左右の方向に関する情報呈示を行うことができることを第１の特徴としている。また、内蔵した接触検知センサで足裏が足置きに接触しているか否かを検知できることを第２の特徴としている。
【００１２】
請求項６の発明では、請求項１のグリップまたは請求項２のパッドまたは請求項３の足置き内の振動子またはそれら部品の組み合わせを電気的に、あるいは通信によって接続しているナビゲーション装置において、請求項１のグリップまたは請求項２のパッドまたは請求項３の足置き内の振動子を駆動制御できることを第１の特徴としている。さらに、運転者身体が接触しているか否かの状態把握が可能なことを第２の特徴としており、運転者の身体が部品と適切に接触していない場合に情報呈示を行う際には音声呈示、画像呈示または別の身体部位に接触している振動手段によって情報呈示を行うことを第３の特徴としている。
【００１３】
請求項７の発明では、請求項１のグリップまたは請求項２のパッドまたは請求項３の足置き内の振動子またはそれら部品の組み合わせを電気的に、あるいは通信によって接続している車線逸脱警告装置において、請求項６の発明と同様に請求項１のグリップまたは請求項２のパッドまたは請求項３の足置き内の振動子を駆動制御できることを第１の特徴としている。さらに、運転者身体が接触しているか否かの状態把握が可能なことを第２の特徴としており、運転者の身体が部品と適切に接触していない場合に情報呈示を行う際には音声呈示、画像呈示または別の身体部位に接触している振動手段によって情報呈示を行うことを第３の特徴としている。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、移動機器運転中に運転者の視覚的注意を直接的に奪うことがない振動を用いているために従来のナビゲーション機器の問題点である情報呈示画面の注視を防ぎ、運転者に脇見をさせずに安全に情報呈示ができる。
【００１５】
また、本発明によれば、移動機器運転中に運転者の聴覚的注意を奪うことがない振動を用いているために従来のナビゲーション機器の問題点である交通音と案内音声の干渉を防ぎ、運転者が周囲の交通状況に対して十分注意を払った状態のまま安全に情報呈示ができる。
【００１６】
また、本発明によれば、２点間触覚刺激識別能が高く、かつ四肢の左右対になる身体部位に接触する部品で振動情報を与えるため、運転者に対して左右の触覚情報を判別しやすく、かつ明確に左右方向の情報呈示を行うことができる。
【００１７】
また、本発明によれば、運転者に振動情報を伝えることができる状態であるか否かを身体接触検知センサで判断が可能であるために、運転者に振動情報を伝えることができない場合には、振動情報を伝えることができる状態に戻るのを待って確実に情報伝達を完了させることができる。
【００１８】
また、本発明によれば、運転者に振動情報を伝えることができる状態か否かを身体接触検知センサで判断が可能であるために、運転者に振動情報を伝えることができない場合には、別の身体部位に振動を与えることによって早くかつ確実に情報伝達を完了させることができる。
【００１９】
また、本発明によれば、運転者に振動情報を伝えることができる状態か否かを身体接触検知センサで判断が可能であるために、運転者に振動情報を伝えることができない場合には、音声や画像など別の情報伝達方法を用いて早くかつ確実に情報伝達を完了させることができる。
【００２０】
また、本発明によれば、運転者に振動情報を伝えることができる状態か否かを身体接触検知センサで判断が可能であるために、運転者に振動情報を伝えることができない場合には、振動子を駆動させない制御を行うことによって振動駆動に要する電力の無駄を避けることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、図面を参照して本発明を説明する。
【実施例１】
【００２２】
実施例１について、図１および図２を参照して説明する。
【００２３】
図１は、自転車やオートバイなどの二輪車、三輪車、電動カートまたは立位状態で運転可能な移動機器の方向操作ハンドルバーに対して本発明を適用したナビゲーション装置および振動子内蔵グリップの１実施例である。
【００２４】
ハンドルバー１０６の運転者から見た左側に左グリップ１０３Ｌ、右側に右グリップ１０３Ｒがそれぞれ設置されている。左グリップ１０３Ｌは内部に左振動子１０５Ｌと左掌握状態検知センサ１０４Ｌを備えており、右グリップ１０３Ｒは内部に右振動子１０５Ｒと右掌握状態検知センサ１０４Ｒを備えている。移動機器の運転中には運転者は左グリップ１０３Ｌを左手で、右グリップ１０３Ｒを右手で握ってハンドルバー１０６を操作する。
【００２５】
ナビゲーション装置１は移動機器に固定されており、ナビゲーション装置入出力インタフェース２を備える。ナビゲーション装置入出力インタフェース２は左振動駆動信号伝達ケーブル１０２Ｌを介して左グリップ内蔵振動子１０５Ｌと、右振動駆動信号伝達ケーブル１０２Ｒを介して右グリップ内蔵振動子１０５Ｒと接続されており振動子駆動信号を別々に送ることができるようになっている。同様にナビゲーション装置入出力インタフェース２は音声出力装置９と音声出力伝達ケーブル１０によって接続されており、ナビゲーション装置１からの制御によって音声出力を実現することができる。さらにナビゲーション装置入出力インタフェース２は自車位置情報伝達ケーブル４を介して自車位置検出装置３に接続されており、自車位置の情報を取得することができる。
【００２６】
ナビゲーション装置１は、ナビゲーション専用機器のほかにナビゲーションソフトウェアを内蔵したパーソナルコンピュータ、パーソナルデジタルアシスタンス（ＰＤＡ）および携帯電話などである。また、自車位置検出装置３はＧＰＳ、電波ビーコン受信装置、車速センサ、角速度センサおよび絶対方位センサなどである。
【００２７】
図２は実施例１におけるナビゲーション装置１が行う制御のフローチャートである。
【００２８】
まず、ナビゲーション装置１によって経路案内が開始される（ステップＳ２０１）。自車位置検出装置３により、現在の自車が走行している位置を取得する（ステップＳ２０２）。
【００２９】
その後、既に振動子を作動して経路案内を行っている状態であるか否かの判別を行う（ステップＳ２０３）。判別の方法としては、ナビゲーション装置１内のソフトウェアプログラム内の状態を検査する場合や振動子の作動を電気的に検査する場合がある。振動子を作動して経路案内している状態でなければ、案内予定の経路における次の右左折地点手前で振動情報呈示をはじめる位置を設定する(ステップＳ２０４)。右左折地点から振動開始地点までの距離はあらかじめ設定されている値を採用する場合や、渋滞状況などの交通情報を取得した結果ナビゲーション装置１内の制御によって変動させる場合がある。
【００３０】
一方、ステップＳ２０４の後に、設定した振動開始位置に達しているか否かを判別する（ステップＳ２０５）。振動開始位置に達している場合には経路案内方向が右折であるか否かを判別し（ステップＳ２０６）、右折であればステップＳ２０７へ進む。左折の場合にはステップＳ２０８に進む。
【００３１】
ステップＳ２０６で右折である場合には、右グリップ掌握状態検知センサ１０４Ｒからの入力結果を元に右手がグリップを掌握しているか否かを判別する（ステップＳ２０７）。右手がグリップを掌握していることが確認できた場合には、右グリップ内蔵振動子１０５Ｒの駆動を開始させた後（ステップＳ２１１）に振動持続時間を設定し（ステップS２１５）、ステップＳ２１９に進む。一方で右手がグリップを掌握していないと判別された場合には、情報伝達を行う時間に余裕があるか否かを判別する（ステップＳ２０９）。同処理は、運転者がグリップを握り直すために掌握をゆるめたり、瞬間的に手放し運転などを行ったあとに掌握状態が正常に戻る場合を想定したものである。ただし、右左折地点が直近に迫っている状態などでは時間的余裕がないとして、振動による情報呈示試行を中断して音声情報での案内に切り替える。情報伝達余裕時間はあらかじめ設定されたものを設定する場合や渋滞状況や自車速度によって動的に設定する場合がある。時間に余裕がある場合には再度ステップＳ２０７で掌握状態の確認を行い、時間的余裕がない場合は音声出力装置９から音声によって右左折に関する情報呈示を行って（ステップＳ２１２）、ステップＳ２１９に進む。
【００３２】
ステップＳ２０６で右折ではない場合（左折の場合）には、Ｓ２０７、Ｓ２０９、Ｓ２１１、Ｓ２１２、S２１５がそれぞれＳ２０８、Ｓ２１０、Ｓ２１３、Ｓ２１４、S２１６に対応した同様の処理を左側に設置されている装置について行う。
【００３３】
ステップＳ２０３で既に振動子を作動させて経路案内を行っている場合には、設定した振動持続時間が経過したか否かの判別を行う（ステップＳ２１７）。振動持続時間が経過していない場合はステップＳ２１９へ進み、振動持続時間が経過している場合には振動子の作動を終了させて（ステップＳ２１８）からステップＳ２１９へ進む。
【００３４】
一方、ステップＳ２０５で振動開始位置に自車が達していない場合には経路案内が終了か否かの判別を行う(ステップＳ２１９)。この経路案内の終了判別は、運転者がナビゲーション装置の動作を終了させた場合や経路案内制御によって目的地に到着したことを確認することに相当する。経路案内が終了であれば振動子の作動を止めて処理を完了する（ステップＳ２２０）。経路案内が継続されている場合にはステップＳ２０２に戻って自車位置情報を更新する。
【実施例２】
【００３５】
実施例２について、図３および図４を参照して説明する。
【００３６】
図３は、自転車やオートバイなどの二輪車、三輪車、電動カートまたは立位状態で運転可能な移動機器の方向操作ハンドルバーに対して本発明を適用した車線逸脱警告装置および振動子内蔵グリップの１実施例である。
【００３７】
実施例１と同様に、ハンドルバー１０６の運転者から見た左側に左グリップ１０３Ｌ、右側に右グリップ１０３Ｒがそれぞれ設置されている。左グリップ１０３Ｌは内部に左振動子１０５Ｌと左掌握状態検知センサ１０４Ｌを備えており、右グリップ１０３Ｒは内部に右振動子１０５Ｒと右掌握状態検知センサ１０４Ｒを備えている。移動機器の運転中には運転者は左グリップ１０３Ｌを左手で、右グリップ１０３Ｒを右手で握ってハンドルバー１０６を操作する。
【００３８】
車線逸脱警告装置５は移動機器に固定されており、車線逸脱警告装置入出力インタフェース８を備える。車線逸脱警告装置入出力インタフェース８は左振動駆動信号伝達ケーブル１０２Ｌを介して左グリップ内蔵振動子１０５Ｌと、右振動駆動信号伝達ケーブル１０２Ｒを介して右グリップ内蔵振動子１０５Ｒと接続されており振動子駆動信号を別々に送ることができるようになっている。同様に車線逸脱警告装置入出力インタフェース８は音声出力装置９と音声出力伝達ケーブル１０によって接続されており、車線逸脱警告装置５からの制御によって音声出力を実現することができる。さらに車線逸脱警告装置入出力インタフェース８は車線位置信号伝達ケーブル７を介して車線位置検出装置６に接続されており、自車と車線の位置関係に関する情報を取得することができる。
【００３９】
車線位置検出装置６は、白線を認識することのできる画像解析機器などである。
【００４０】
図４は実施例２における車線逸脱警告装置５が行う制御のフローチャートである。
【００４１】
まず、車線逸脱警告装置５によって車線逸脱検知が開始される（ステップＳ４０１）。車線位置検出装置６により、現在の自車位置と車線の相対位置関係を取得する（ステップＳ４０２）。
【００４２】
その後、既に振動子を作動して車線逸脱に関する警告を行っている状態であるか否かの判別を行う（ステップＳ４０３）。判別の方法としては、車線逸脱警告装置５内のソフトウェアプログラム内の状態を検査する場合や振動子の作動を電気的に検査する場合がある。振動子を作動して車線逸脱警告を発している状態でなければ、車線逸脱警告を開始する状態を設定する(ステップＳ４０４)。車線逸脱警告状態とは、車線を逸脱してしまっている場合および車線を逸脱していない状態であっても自車位置と車線の相対距離が危険と判断できる距離以下になった場合などである。車線逸脱警告状態に入るための自車と車線の相対距離閾値はあらかじめ設定されている値を採用する場合や、走行中の道路幅などの交通情報を取得した結果車線逸脱警告装置５内の制御によって変動させる場合がある。
【００４３】
ステップＳ４０３において既に振動子を作動させて車線逸脱警告を行っている場合には、車線逸脱警告状態を脱したか否かの判別を行う（ステップＳ４１３）。車線逸脱警告状態を脱している場合には振動子の作動を終了させて（ステップＳ４１４）からステップＳ４１７へ進む。車線逸脱警告状態を脱していない場合はステップＳ４１５へ進む。
【００４４】
ステップＳ４１５において自車と車線との相対距離関係が以前と比べて変化しているか否かを判別する。変化がある場合には振動ゲインの更新を行って（ステップS４１６）から、ステップS４１７へ進む。振動ゲインの更新は、自車が以前よりも大きく車線を逸脱している場合により大きな振動を与えるなど危険の度合いに応じた情報呈示を行うことを目的としたものである。
【００４５】
一方、ステップＳ４０４において設定した車線逸脱警告状態に達しているか否かを判別する（ステップＳ４０５）。車線逸脱警告状態に達している場合には逸脱している、あるいは逸脱しそうな方向が右方向であるか否かを判別し（ステップＳ４０６）、右方向であればステップＳ４０７へ進む。左方向の場合にはステップＳ４０８に進む。
【００４６】
ステップＳ４０６で右方向の車線逸脱警告状態である場合には、右グリップ掌握状態検知センサ１０４Ｒからの入力結果を元に右手がグリップを掌握しているか否かを判別する（ステップＳ４０７）。右手がグリップを掌握していることが確認できた場合には、右グリップ内蔵振動子１０５Ｒの駆動を開始させた後（ステップＳ４１１）にステップＳ４１７に進む。一方で右手がグリップを掌握していないと判別された場合には、代替手段として音声にて警告情報を伝える（ステップＳ４０９）。
【００４７】
ステップＳ４０６で右方向ではない場合（左方向の場合）には、Ｓ４０７、Ｓ４０９、Ｓ４１１がそれぞれＳ４０８、Ｓ４１０、Ｓ４１２に対応した同様の処理を左側に設置されている装置について行う。
【００４８】
一方、ステップＳ４０５で車線逸脱警告状態に達していない場合には車線逸脱検知が終了か否かの判別を行う(ステップＳ４１７)。この車線逸脱検知の終了判別は、運転者が車線逸脱警告装置５の動作を停止させた場合やエンジン停止などを検知して車線逸脱警告装置５が自動的に検知を停止することに相当する。車線逸脱検知が終了であれば振動子の作動を止めて（ステップS４１８）、処理を完了する。車線逸脱検知が継続されている場合にはステップＳ４０２に戻って自車と車線の位置関係情報を更新する。
【実施例３】
【００４９】
実施例３について、図５および図６を参照して説明する。
【００５０】
図５（ａ）および図５（ｂ）は、自動二輪車の方向操作ハンドルバーおよび運転者の膝部位が接触するタンク側面部分に対して本発明を適用したナビゲーション装置、振動子内蔵グリップおよび振動子内蔵バッドの１実施例である。図５（ａ）は自動二輪車の上面図であり、図５（ｂ）は左側面図となる。
【００５１】
実施例１と同様に、ハンドルバー１０６の運転者から見た左側に左グリップ１０３Ｌ、右側に右グリップ１０３Ｒがそれぞれ設置されている。左グリップ１０３Ｌは内部に左振動子１０５Ｌと左掌握状態検知センサ１０４Ｌを備えており、右グリップ１０３Ｒは内部に右振動子１０５Ｒと右掌握状態検知センサ１０４Ｒを備えている。移動機器の運転中には運転者は左グリップ１０３Ｌを左手で、右グリップ１０３Ｒを右手で握ってハンドルバー１０６を操作する。
【００５２】
また、運転シート５０７の前方に設置されているタンク５０６の左側面には左パッド５０３Ｌ、右側面には右パッド５０３Ｒが設置されている。左パッド５０３Ｌは内部に左振動子５０５Ｌと左パッド接触状態検知センサ５０４Ｌを備えており、右パッド５０３Ｒは内部に右振動子５０５Ｒと右パッド接触状態検知センサ５０４Ｒを備えている。移動機器の運転中には運転者は左パッド５０３Ｌを左膝で、右パッド５０３Ｒを右膝で押さえることによって姿勢を安定化させて運転を行う。
【００５３】
ナビゲーション装置１は移動機器に固定されており、ナビゲーション装置入出力インタフェース２を備える。ナビゲーション装置入出力インタフェース２は左振動駆動信号伝達ケーブル１０２Ｌを介して左グリップ内蔵振動子１０５Ｌと、右振動駆動信号伝達ケーブル１０２Ｒを介して右グリップ内蔵振動子１０５Ｒと、左振動駆動信号伝達ケーブル５０２Ｌを介して左パッド内蔵振動子５０５Ｌと、右振動駆動信号伝達ケーブル５０２Ｒを介して右パッド内蔵振動子５０５Ｒと接続されており、振動子駆動信号を別々に送ることができるようになっている。同様にナビゲーション装置入出力インタフェース２は音声出力装置９と音声出力伝達ケーブル１０によって接続されており、ナビゲーション装置１からの制御によって音声出力を実現することができる。さらにナビゲーション装置入出力インタフェース２は自車位置情報伝達ケーブル４を介して自車位置検出装置３に接続されており、自車位置の情報を取得することができる。
【００５４】
ナビゲーション装置１は、ナビゲーション専用機器のほかにナビゲーションソフトウェアを内蔵したパーソナルコンピュータ、パーソナルデジタルアシスタンス（ＰＤＡ）および携帯電話などである。また、自車位置検出装置３はＧＰＳ、電波ビーコン受信装置、車速センサ、角速度センサおよび絶対方位センサなどである。
【００５５】
図６は実施例３におけるナビゲーション装置１が行う制御のフローチャートである。
【００５６】
まず、ナビゲーション装置１によって経路案内が開始される（ステップS６０１）。自車位置検出装置３により、現在の自車が走行している位置を取得する（ステップS６０２）。
【００５７】
その後、既に振動子を作動して経路案内を行っている状態であるか否かの判別を行う（ステップS６０３）。判別の方法としては、ナビゲーション装置１内のソフトウェアプログラム内の状態を検査する場合や振動子の作動を電気的に検査する場合がある。振動子を作動して経路案内している状態でなければ、案内予定の経路における次の右左折地点手前で振動情報呈示をはじめる位置を設定する(ステップS６０４)。右左折地点から振動開始地点までの距離はあらかじめ設定されている値を採用する場合や、渋滞状況などの交通情報を取得した結果ナビゲーション装置１内の制御によって変動させる場合がある。
【００５８】
ステップS６０３で既に振動子を作動させて経路案内を行っている場合には、自車位置の情報を用いて右左折が完了したか否かの判別を行う（ステップS６１７）。右左折が完了していない場合はステップS６１９へ進み、右左折が完了している場合には振動子の作動を終了させて（ステップS６１８）からステップS６１９へ進む。
【００５９】
一方、ステップS６０４の後に、設定した振動開始位置に達しているか否かを判別する（ステップS６０５）。振動開始位置に達している場合には経路案内方向が右折であるか否かを判別し（ステップS６０６）、右折であればステップS６０７へ進む。左折の場合にはステップS６０８に進む。
【００６０】
ステップS６０６で右折である場合には、右グリップ掌握状態検知センサ１０４Ｒからの入力結果を元に右手がグリップを掌握しているか否かを判別する（ステップS６０７）。右手がグリップを掌握していることが確認できた場合には、右グリップ内蔵振動子１０５Ｒの駆動を開始させた後（ステップS６１１）に、ステップS６１９に進む。一方で右手がグリップを掌握していないと判別された場合には、右パッド接触状態検知センサ５０４Rからの入力結果を元に右膝がパッドに接触しているか否かを判別する（ステップS６０９）。接触している場合には右パッド内蔵振動子５０５Rの作動を開始させて（ステップS６１２）、ステップS６１９に進む。右手掌部にも右膝にも振動を伝えられない場合は音声で情報を伝達し（ステップS６１３）、ステップS６１９に進む。同処理は、運転者の手掌部に振動を伝えられない場合に代替手段として膝に振動を与えるもので、膝の更なる代替手段として音声呈示を行うものである。ここではグリップ内蔵振動子が振動開始した場合にはパッド内蔵振動子は振動しない制御としているが、グリップ内蔵振動子とパッド内蔵振動子を同期して作動させる制御もあり得る。
【００６１】
ステップS６０６で右折ではない場合（左折の場合）には、S６０７、S６０９、S６１１、S６１２、S６１３がそれぞれS６０８、S６１０、S６１４、S６１５、S６１６に対応した同様の処理を左側に設置されている装置について行う。
【００６２】
一方、ステップS６０５で振動開始位置に自車が達していない場合には経路案内が終了か否かの判別を行う(ステップS６１９)。この経路案内の終了判別は、運転者がナビゲーション装置の動作を終了させた場合や経路案内制御によって目的地に到着したことを確認することに相当する。経路案内が終了であれば振動子の作動を止めて処理を完了する（ステップS６２０）。経路案内が継続されている場合にはステップS６０２に戻って自車位置情報を更新する。
【実施例４】
【００６３】
実施例４について、図７および図８を参照して説明する。
【００６４】
図７は、立位姿勢運転移動機器の方向操作ハンドルバーおよび運転者立位姿勢をとる真下であり足裏が接するステップ部分に対して本発明を適用したナビゲーション装置、振動子内蔵グリップおよび振動子内蔵足置きの１実施例である。
【００６５】
他の前記実施例と同様に、ハンドルバー１０６の運転者から見た左側に左グリップ１０３Ｌ、右側に右グリップ１０３Ｒがそれぞれ設置されている。左グリップ１０３Ｌは内部に左振動子１０５Ｌと左掌握状態検知センサ１０４Ｌを備えており、右グリップ１０３Ｒは内部に右振動子１０５Ｒと右掌握状態検知センサ１０４Ｒを備えている。移動機器の運転中には運転者は左グリップ１０３Ｌを左手で、右グリップ１０３Ｒを右手で握ってハンドルバー１０６を操作する。
【００６６】
また、運転者が立位姿勢で乗るフロア７０６の上方表面の左には左足置き７０３Ｌ、右には右足置き７０３Ｒが設置されている。左足置き７０３Ｌは内部に左振動子７０５Ｌと左足置き接触状態検知センサ７０４Ｌを備えており、右足置き７０３Ｒは内部に右振動子５０５Ｒと右足置き接触状態検知センサ７０４Ｒを備えている。移動機器の運転中には運転者は左足置き７０３Ｌを左足裏で、右足置き７０３Ｒを右足裏で踏むことによって立位姿勢にて運転を行う。
【００６７】
ナビゲーション装置１は移動機器に固定されており、ナビゲーション装置入出力インタフェース２を備える。ナビゲーション装置入出力インタフェース２は左振動駆動信号伝達ケーブル１０２Ｌを介して左グリップ内蔵振動子１０５Ｌと、右振動駆動信号伝達ケーブル１０２Ｒを介して右グリップ内蔵振動子１０５Ｒと、左振動駆動信号伝達ケーブル７０２Ｌを介して左足置き内蔵振動子７０５Ｌと、右振動駆動信号伝達ケーブル７０２Ｒを介して右足置き内蔵振動子７０５Ｒと接続されており、振動子駆動信号を別々に送ることができるようになっている。さらにナビゲーション装置入出力インタフェース２は自車位置情報伝達ケーブル４を介して自車位置検出装置３に接続されており、自車位置の情報を取得することができる。
【００６８】
ナビゲーション装置１は、ナビゲーション専用機器のほかにナビゲーションソフトウェアを内蔵したパーソナルコンピュータ、パーソナルデジタルアシスタンス（ＰＤＡ）および携帯電話などである。また、自車位置検出装置３はＧＰＳ、電波ビーコン受信装置、車速センサ、角速度センサおよび絶対方位センサなどである。
【００６９】
図８は実施例４におけるナビゲーション装置１が行う制御のフローチャートである。
【００７０】
まず、ナビゲーション装置１によって経路案内が開始される（ステップＳ８０１）。自車位置検出装置３により、現在の自車が走行している位置を取得する（ステップＳ８０２）。
【００７１】
その後、既に振動子を作動して経路案内を行っている状態であるか否かの判別を行う（ステップＳ８０３）。判別の方法としては、ナビゲーション装置１内のソフトウェアプログラム内の状態を検査する場合や振動子の作動を電気的に検査する場合がある。振動子を作動して経路案内している状態でなければ、案内予定の経路における次の右左折地点手前で振動情報呈示をはじめる位置を設定する(ステップＳ８０４)。右左折地点から振動開始地点までの距離はあらかじめ設定されている値を採用する場合や、渋滞状況などの交通情報を取得した結果ナビゲーション装置１内の制御によって変動させる場合がある。
【００７２】
ステップＳ８０３で既に振動子を作動させて経路案内を行っている場合には、ステップＳ８１１に進む。左グリップ掌握状態検知センサ１０４Ｌと左足接触状態検知センサ７０４Ｌからの検知結果あるいは、右グリップ掌握状態検知センサ１０４Ｒと右足接触状態検知センサ７０４Ｒからの検知結果から判断して手掌部と足裏の接触検知が一定時間以上できないときには最終的に音で情報呈示を行う(ステップＳ８１２)。一定時間が経過していないか、あるいは手掌部と足裏のどちらかに振動を伝えられている場合には、次に自車位置の情報を用いて右左折が完了したか否かの判別を行う（ステップＳ８１３）。右左折が完了していない場合はステップＳ８１５へ進み、右左折が完了している場合には振動子の作動を終了させて（ステップＳ８１４）からステップＳ８１５へ進む。
【００７３】
一方、ステップＳ８０４の後に、設定した振動開始位置に達しているか否かを判別する（ステップＳ８０５）。振動開始位置に達している場合には経路案内方向が右折であるか否かを判別し（ステップＳ８０６）、右折であればステップＳ８０７へ進む。左折の場合にはステップＳ８０８に進む。
【００７４】
ステップＳ８０６で右折である場合には、右足置き内蔵振動子７０５Rと右グリップ内蔵振動子１０５Ｒの作動を開始させて（ステップＳ８０７、Ｓ８０９）、ステップＳ８１５に進む。
【００７５】
ステップＳ８０６で右折ではない場合（左折の場合）には、左足置き内蔵振動子７０５Ｌと左グリップ内蔵振動子１０５Ｌの作動を開始させて（ステップＳ８０８、Ｓ８１０）、ステップＳ８１５に進む。
【００７６】
一方、ステップＳ８０５で振動開始位置に自車が達していない場合には経路案内が終了か否かの判別を行う(ステップＳ８１５)。この経路案内の終了判別は、運転者がナビゲーション装置の動作を終了させた場合や経路案内制御によって目的地に到着したことを確認することに相当する。経路案内が終了であれば振動子の作動を止めて処理を完了する（ステップＳ８１６）。経路案内が継続されている場合にはステップS８０２に戻って自車位置情報を更新する。
【実施例５】
【００７７】
実施例５について図９および図１０を参照して説明する。
【００７８】
図９（ａ）、図９（ｂ）は、スクータの方向操作ハンドルバーおよび運転者の足裏が接するフロア部分に対して本発明を適用した斜線逸脱警告装置、振動子内蔵グリップおよび振動子内蔵足置きの１実施例である。図９（ａ）は本発明を実施したスクータ全体の上面図であり、図９（ｂ）は発明を適用した部分の拡大図である。
【００７９】
他の前記実施例と同様に、ハンドルバー１０６の運転者から見た左側に左グリップ１０３Ｌ、右側に右グリップ１０３Ｒがそれぞれ設置されている。左グリップ１０３Ｌは内部に左振動子１０５Ｌと左掌握状態検知センサ１０４Ｌを備えており、右グリップ１０３Ｒは内部に右振動子１０５Ｒと右掌握状態検知センサ１０４Ｒを備えている。移動機器の運転中には運転者は左グリップ１０３Ｌを左手で、右グリップ１０３Ｒを右手で握ってハンドルバー１０６を操作する。
【００８０】
また、左フットレスト８０６Ｌの上方表面には左足置き７０３Ｌ、右フットレスト８０６Ｒの上方表面には右足置き７０３Ｒが設置されている。左足置き７０３Ｌは内部に左振動子７０５Ｌと左足置き接触状態検知センサ７０４Ｌを備えており、右足置き７０３Ｒは内部に右振動子５０５Ｒと右足置き接触状態検知センサ７０４Ｒを備えている。移動機器の運転中には運転者は左足置き７０３Ｌに左足裏を、右足置き７０３Ｒに右足裏を置いた状態で運転を行う。
【００８１】
車線逸脱警告装置５は移動機器に固定されており、車線逸脱警告装置入出力インタフェース８を備える。車線逸脱警告装置入出力インタフェース８は左振動駆動信号伝達ケーブル１０２Ｌを介して左グリップ内蔵振動子１０５Ｌと、右振動駆動信号伝達ケーブル１０２Ｒを介して右グリップ内蔵振動子１０５Ｒと接続されており振動子駆動信号を別々に送ることができるようになっている。同様に車線逸脱警告装置入出力インタフェース８は音声出力装置９と音声出力伝達ケーブル１０によって接続されており、車線逸脱警告装置５からの制御によって音声出力を実現することができる。さらに車線逸脱警告装置入出力インタフェース８は車線位置信号伝達ケーブル７を介して車線位置検出装置６に接続されており、自車と車線の位置関係に関する情報を取得することができる。
【００８２】
車線位置検出装置６は、白線を認識することのできる画像解析機器などである。
【００８３】
図１０は実施例５における車線逸脱警告装置５が行う制御のフローチャートである。
【００８４】
まず、車線逸脱警告装置５によって車線逸脱検知が開始される（ステップＳ１００１）。車線位置検出装置６により、現在の自車位置と車線の相対位置関係を取得する（ステップＳ１００２）。
【００８５】
その後、既に振動子を作動して経路案内を行っている状態であるか否かの判別を行う（ステップＳ１００３）。判別の方法としては、車線逸脱警告装置５内のソフトウェアプログラム内の状態を検査する場合や振動子の作動を電気的に検査する場合がある。振動子を作動して車線逸脱警告を発している状態でなければ、車線逸脱警告を開始する状態を設定する(ステップＳ４０４)。車線逸脱警告状態とは、車線を逸脱してしまっている場合および車線を逸脱していない状態であっても自車位置と車線の相対距離が危険と判断できる距離以下になった場合などである。さらに、車線逸脱警告状態を危険度によって２つに分けることとする。第１警告状態は危険度の低い警告状態であり、第２警告状態は危険度の高い警告状態とする。それぞれの第１警告状態および第２警告状態に入るための自車と車線の相対距離閾値はあらかじめ設定されている値を採用する場合や、走行中の道路幅などの交通情報を取得した結果車線逸脱警告装置５内の制御によって変動させる場合がある。
【００８６】
ステップＳ１００３で既に振動子を作動させて経路案内を行っている場合には、ステップＳ１０１７に進む。車線逸脱警告状態を脱しているか否かを判別して（ステップＳ１０１７）、脱している場合には振動子の作動を終了させて（ステップＳ１０１８）からステップＳ１０２２へ進む。車線逸脱警告状態を脱していない場合には、さらに第２警告状態であるか否かを判別する（ステップＳ１０１９）。第２警告状態に至っていない場合は情報提示が緊急ではないものとしてステップＳ１０２２に進む。第２警告状態である場合、左グリップ掌握状態検知センサ１０４Ｌと左足接触状態検知センサ７０４Ｌからの検知結果あるいは、右グリップ掌握状態検知センサ１０４Ｒと右足接触状態検知センサ７０４Ｒからの検知結果から判断して手掌部と足裏に振動を伝えられているか否かを判別する(ステップＳ１０２０)。振動を伝達できている場合にはステップＳ１０２２に進み、そうではない場合は危険であると判断して最終手段として音による情報呈示を行う（ステップＳ１０２１）。
【００８７】
一方、ステップＳ１００４の後に、設定した振動開始位置に達しているか否かを判別する（ステップＳ１００５）。車線逸脱警告状態に達している場合には逸脱している、あるいは逸脱しそうな方向が右方向であるか否かを判別し（ステップＳ１００６）、右方向であればステップＳ１００７へ進む。左方向の場合にはステップＳ１００８に進む。
【００８８】
ステップＳ１００６で右方向の車線逸脱警告状態である場合には、前記の第２警告状態であるか否かを判別（ステップＳ１００７）し、第２警告状態に至っていない場合は右足置き内蔵振動子７０５Rと右グリップ内蔵振動子１０５Ｒの作動を開始させて（ステップＳ１０１３、Ｓ１０１５）、ステップＳ１０２２に進む。
【００８９】
ステップＳ１００６で右折ではない場合（左折の場合）には、Ｓ１００７、Ｓ１００９、Ｓ１０１１、Ｓ１０１３、Ｓ１０１５がそれぞれＳ１００８、Ｓ１０１０、Ｓ１０１２、Ｓ１０１４、Ｓ１０１６に対応した同様の処理を左側に設置されている装置について行う。
【００９０】
一方、ステップＳ１００５で車線逸脱警告状態に達していない場合には車線逸脱検知が終了か否かの判別を行う(ステップＳ１０２２)。この車線逸脱検知の終了判別は、運転者が車線逸脱警告装置５の動作を停止させた場合やエンジン停止などを検知して車線逸脱警告装置５が自動的に検知を停止することに相当する。車線逸脱検知が終了であれば振動子の作動を止めて（ステップS１０２３）、処理を完了する。車線逸脱検知が継続されている場合にはステップＳ１００２に戻って自車と車線の位置関係情報を更新する。
【図面の簡単な説明】
【００９１】
【図１】実施例１に係る構成図
【図２】実施例１に係るナビゲーション装置の制御を示したフローチャート
【図３】実施例２に係る構成図
【図４】実施例２に係る車線逸脱警告装置の制御を示したフローチャート
【図５】実施例３に係る構成図
【図６】実施例３に係るナビゲーション装置の制御を示したフローチャート
【図７】実施例４に係る構成図
【図８】実施例４に係るナビゲーション装置の制御を示したフローチャート
【図９】実施例５に係る構成図
【図１０】実施例５に係るナビゲーション装置の制御を示したフローチャート
【符号の説明】
【００９２】
１    ナビゲーション装置
２    ナビゲーション装置入出力インタフェース
３    自車位置検出装置
４    自車位置情報伝達ケーブル
５    車線逸脱警告装置
６    車線位置検出装置
７    車線位置信号伝達ケーブル
８    車線逸脱検出装置入出力インタフェース
９    音声出力装置
１０    音声出力伝達ケーブル
１０１L    左掌握状態伝達ケーブル
１０１R    右掌握状態伝達ケーブル
１０２L    左振動駆動信号伝達ケーブル
１０２R    右振動駆動信号伝達ケーブル
１０３L    左グリップ
１０３R    右グリップ
１０４L    左グリップ掌握状態検知センサ
１０４R    右グリップ掌握状態検知センサ
１０５L    左グリップ内蔵振動子
１０５R    右グリップ内蔵振動子
１０６    ハンドルバー
５０１L    左接触状態伝達ケーブル
５０１R    右接触状態伝達ケーブル
５０２L    左振動駆動信号伝達ケーブル
５０２R    右振動駆動信号伝達ケーブル
５０３L    左パッド
５０３R    右パッド
５０４L    左パッド接触状態検知センサ
５０４R    右パッド接触状態検知センサ
５０５L    左パッド内蔵振動子
５０５R    右パッド内蔵振動子
５０６    タンク
５０７    シート
７０１L    左接触状態伝達ケーブル
７０１R    右接触状態伝達ケーブル
７０２L    左振動駆動信号伝達ケーブル
７０２R    右振動駆動信号伝達ケーブル
７０３L    左足置き
７０３R    右足置き
７０４L    左足接触状態検知センサ
７０４R    右足接触状態検知センサ
７０５L    左足置き内蔵振動子
７０５R    右足置き内蔵振動子
７０６    フロア
７０７L    左車輪
７０７R    右車輪
８０６Ｌ    左フットレスト
８０６Ｒ    右フットレスト
【図１】
2007112316.tif 000003
【図２】
2007112316.tif 000004
【図３】
2007112316.tif 000005
【図４】
2007112316.tif 000006
【図５】
2007112316.tif 000007
【図６】
2007112316.tif 000008
【図７】
2007112316.tif 000009
【図８】
2007112316.tif 000010
【図９】
2007112316.tif 000011
【図１０】
2007112316.tif 000012