(57)【要約】【課題】自車両が走行している経路とは別の経路について、その経路を走行したと仮定した場合の目的地への到着時刻を精度良く算出するナビゲーション装置を提供する。【解決手段】評価対象経路２２の上に地点１から地点ｎまでの仮想通過地点を設定し、車両が出発する際に、区間S1の推定所要時間T1を出発時刻X0に加えて地点１の通過予測時刻X1を算出する。通過予測時刻X1になったら、区間S2における推定所要時間T2を通過予測時刻X1に加えて地点２の通過予測時刻X2を算出する。同様の計算を地点ｎの通過予測時刻Xnまで繰り返し、目的地への到着予測時刻Xgを算出する。【選択図】図２
2007322304.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の走行経路とは別に評価対象経路を設定する評価対象経路設定手段と、
前記評価対象経路設定手段により設定された評価対象経路上に、単数または複数の仮想通過地点を出発地から目的地まで順に設定する仮想通過地点設定手段と、
自車両が走行経路を走行中に、前記仮想通過地点設定手段により設定された仮想通過地点のいずれかの通過予測時刻を道路状況に基づいて算出する通過予測時刻算出手段と、
前記通過予測時刻算出手段により算出された通過予測時刻に基づいて、前記評価対象経路を自車両が走行したと仮定した場合の目的地への到着予測時刻を算出する到着予測時刻算出手段とを備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１のナビゲーション装置において、
前記通過予測時刻算出手段は、出発時刻またはいずれかの仮想通過地点の通過予測時刻になったら、出発地または当該仮想通過地点の次の仮想通過地点の通過予測時刻を算出することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１または２のナビゲーション装置において、
前記到着予測時刻算出手段は、目的地の直前に設定された仮想通過地点の通過予測時刻になったら、目的地への到着予測時刻を算出することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１〜３いずれか一項のナビゲーション装置において、
出発地またはいずれかの仮想通過地点から次の仮想通過地点または目的地までの区間を、出発地から目的地まで順に選択する区間選択手段と、
前記区間選択手段により選択された区間について、その区間の始点である出発地の出発時刻またはその区間の始点である仮想通過地点の通過予測時刻における道路状況に基づく推定所要時間を求める推定所要時間取得手段とをさらに備え、
前記到着予測時刻算出手段は、前記推定所要時間取得手段により求められた出発地から目的地までの各区間の推定所要時間の合計を出発時刻に加えることにより、目的地への到着予測時刻を算出することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１〜４いずれか一項のナビゲーション装置において、
前記到着予測時刻算出手段により算出された目的地への到着予測時刻に基づいて、前記評価対象経路を自車両が走行したと仮定した場合の仮想走行時間を算出する仮想走行時間算出手段と、
自車両の走行経路における実走行時間を算出する実走行時間算出手段と、
前記走行経路における実走行時間と、前記評価対象経路における仮想走行時間とを比較する比較手段とをさらに備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項１〜４いずれか一項のナビゲーション装置において、
自車両の走行経路における目的地への実到着時刻を記録する実到着時刻記録手段と、
前記走行経路における目的地への実到着時刻と、前記到着予測時刻算出手段により算出された評価対象経路における目的地への到着予測時刻とを比較する比較手段とをさらに備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
自車両の走行経路とは別に評価対象経路を設定する評価対象経路設定手段と、
前記評価対象経路設定手段により設定された評価対象経路を複数の区間に分割する分割手段と、
自車両が走行経路を走行中に、前記分割手段により分割された区間のいずれかの推定所要時間を道路状況に基づいて求める推定所要時間取得手段と、
前記推定所要時間取得手段により取得された推定所要時間に基づいて、前記評価対象経路を自車両が走行したと仮定した場合の仮想走行時間を算出する仮想走行時間算出手段とを備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
自車両の走行経路とは別に評価対象経路を設定し、
前記設定された評価対象経路を自車両が走行したと仮定した場合の目的地への到着予測時刻または仮想走行時間を算出し、
自車両が走行経路を走行中に、前記算出された目的地への到着予測時刻または仮想走行時間をそのときの評価対象経路の道路状況に応じて更新することを特徴とするナビゲーション方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、設定された目的地まで自車両を案内するナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両の走行経路とは別の経路について、車々間通信やサーバ装置を介した通信によって他車両のリアルタイムな走行履歴データを取得し、取得した他車両の走行履歴データに基づいて、その経路を自車両が走行した場合の推定所要時間を算出するナビゲーション装置が知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２４５６０９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示されるナビゲーション装置では、他車両の走行履歴データに基づいて自車両が実際には走行していない経路の推定所要時間を算出する。したがって、他車両が当該経路を走行しており、さらにその他車両から走行履歴データが自車両に送信されない限り、当該経路の推定所要時間を算出することができない。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１の発明によるナビゲーション装置は、自車両の走行経路とは別に評価対象経路を設定する評価対象経路設定手段と、評価対象経路設定手段により設定された評価対象経路上に、単数または複数の仮想通過地点を出発地から目的地まで順に設定する仮想通過地点設定手段と、自車両が走行経路を走行中に、仮想通過地点設定手段により設定された仮想通過地点のいずれかの通過予測時刻を道路状況に基づいて算出する通過予測時刻算出手段と、通過予測時刻算出手段により算出された通過予測時刻に基づいて、評価対象経路を自車両が走行したと仮定した場合の目的地への到着予測時刻を算出する到着予測時刻算出手段とを備えるものである。
請求項２の発明は、請求項１のナビゲーション装置において、通過予測時刻算出手段は、出発時刻またはいずれかの仮想通過地点の通過予測時刻になったら、出発地または当該仮想通過地点の次の仮想通過地点の通過予測時刻を算出するものである。
請求項３の発明は、請求項１または２のナビゲーション装置において、到着予測時刻算出手段は、目的地の直前に設定された仮想通過地点の通過予測時刻になったら、目的地への到着予測時刻を算出するものである。
請求項４の発明は、請求項１〜３いずれか一項のナビゲーション装置において、出発地またはいずれかの仮想通過地点から次の仮想通過地点または目的地までの区間を、出発地から目的地まで順に選択する区間選択手段と、区間選択手段により選択された区間について、その区間の始点である出発地の出発時刻またはその区間の始点である仮想通過地点の通過予測時刻における道路状況に基づく推定所要時間を求める推定所要時間取得手段とをさらに備え、到着予測時刻算出手段は、推定所要時間取得手段により求められた出発地から目的地までの各区間の推定所要時間の合計を出発時刻に加えることにより、目的地への到着予測時刻を算出するものである。
請求項５の発明は、請求項１〜４いずれか一項のナビゲーション装置において、到着予測時刻算出手段により算出された目的地への到着予測時刻に基づいて、評価対象経路を自車両が走行したと仮定した場合の仮想走行時間を算出する仮想走行時間算出手段と、自車両の走行経路における実走行時間を算出する実走行時間算出手段と、走行経路における実走行時間と、評価対象経路における仮想走行時間とを比較する比較手段とをさらに備えるものである。
請求項６の発明は、請求項１〜４いずれか一項のナビゲーション装置において、自車両の走行経路における目的地への実到着時刻を記録する実到着時刻記録手段と、走行経路における目的地への実到着時刻と、到着予測時刻算出手段により算出された評価対象経路における目的地への到着予測時刻とを比較する比較手段とをさらに備えるものである。
請求項７の発明によるナビゲーション装置は、自車両の走行経路とは別に評価対象経路を設定する評価対象経路設定手段と、評価対象経路設定手段により設定された評価対象経路を複数の区間に分割する分割手段と、自車両が走行経路を走行中に、分割手段により分割された区間のいずれかの推定所要時間を道路状況に基づいて求める推定所要時間取得手段と、推定所要時間取得手段により取得された推定所要時間に基づいて、評価対象経路を自車両が走行したと仮定した場合の仮想走行時間を算出する仮想走行時間算出手段とを備えるものである。
請求項８の発明によるナビゲーション方法は、自車両の走行経路とは別に評価対象経路を設定し、設定された評価対象経路を自車両が走行したと仮定した場合の目的地への到着予測時刻または仮想走行時間を算出し、自車両が走行経路を走行中に、算出された目的地への到着予測時刻または仮想走行時間をそのときの評価対象経路の道路状況に応じて更新するものである。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、自車両が走行している経路とは別の経路について、その経路を走行する他車両の存在に関わらず、自車両がその経路を走行したと仮定した場合の走行時間や目的地への到着時刻を精度良く算出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
本発明の一実施形態によるナビゲーション装置の構成を図１に示す。このナビゲーション装置は車両に搭載されており、目的地が設定されるとその目的地までの複数の経路を探索し、その中からユーザに選択された経路を誘導経路として車両を目的地まで誘導する。このとき、誘導経路に選択されなかった経路の中から評価対象経路を設定し、車両がその評価対象経路を走行したと仮定した場合の仮想走行時間を算出して、実際の走行経路における実走行時間と比較することにより、その比較結果を画面表示してユーザに知らせることができるものである。
【０００８】
図１に示すナビゲーション装置１は、制御回路１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、現在地検出装置１４、画像メモリ１５、表示モニタ１６、入力装置１７、ディスクドライブ１８およびＶＩＣＳ情報受信部２０を備えている。ディスクドライブ１８には、地図データが記録されたＤＶＤ−ＲＯＭ１９が装填される。
【０００９】
制御回路１１は、マイクロプロセッサおよびその周辺回路からなり、ＲＡＭ１３を作業エリアとしてＲＯＭ１２に格納された制御プログラムを実行することにより、各種の処理や制御を行う。この制御回路１１により、ＤＶＤ−ＲＯＭ１９に記録された地図データに基づいて、たとえば地図表示や目的地の設定、設定された目的地までの経路探索などの各種処理が行われる。
【００１０】
現在地検出装置１４は、自車両の現在地を検出する装置であり、たとえば、自車両の進行方向を検出する振動ジャイロセンサ１４ａ、車速を検出する車速センサ１４ｂ、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を検出するＧＰＳセンサ１４ｃ等の各種センサ類からなる。ナビゲーション装置１は、この現在地検出装置１４により検出される自車両の現在地に基づいて、後述する経路探索開始点を決定したり、自車位置を示す自車位置マークを地図上に表示したりすることができる。
【００１１】
画像メモリ１５は、表示モニタ１６に表示するための画像データを一時的に格納する。この画像データは、地図を表示するための地図描画用データや各種の図形データ等からなり、ＤＶＤ−ＲＯＭ１９に記録されている地図データなどに基づいて、制御回路１１により作成される。作成された画像データが制御回路１１から画像メモリ１５に出力されることによって、表示モニタ１６に地図が表示される。
【００１２】
入力装置１７は、車両の目的地や経由地（以下、これらを合わせて単に目的地という）をユーザが設定したりするための各種入力スイッチを有している。この入力装置１７は、操作パネルやリモコン、表示モニタ１６と一体化したタッチパネルなどによって実現される。ユーザは、入力装置１７を操作して、住所や電話番号、施設名称を入力したり、地図上の特定の地点を指定したり、予め登録された登録地のいずれかを選択したりすることにより、目的地を設定することができる。
【００１３】
ディスクドライブ１８は、装填されたＤＶＤ−ＲＯＭ１９より、道路地図を表示するための地図データを読み出す。この地図データには、目的地までの経路探索に用いられる経路計算データや、交差点名称および道路名称など、選択された誘導経路に従って自車両を目的地まで誘導するために用いられる経路誘導データ、さらに道路を表す道路データなどが含まれている。また、河川や鉄道、地図上の各種施設等（ランドマーク）など、道路以外の地図形状を表す背景データなども地図データに含まれている。
【００１４】
道路データにおいて、道路区間を表す最小単位はリンクと呼ばれており、各道路は複数のリンクによって構成されている。リンク同士を接続している点はノードと呼ばれ、ノードはそれぞれに位置情報（座標情報）を有している。このノードの位置情報によって、リンク形状、すなわち道路の形状が決定される。
【００１５】
なお、ここではＤＶＤ−ＲＯＭを用いた例について説明しているが、ＤＶＤ−ＲＯＭ以外の他の記録メディア、たとえばＣＤ−ＲＯＭやハードディスク、メモリーカードなどから地図データを読み出すこととしてもよい。あるいは、外部より携帯電話回線などを介して送信される地図データを受信し、その地図データを用いることとしてもよい。すなわち、地図データの取得にはどのような方法を用いてもよい。
【００１６】
ユーザが入力装置１７を操作して前述のような方法により目的地を設定すると、ナビゲーション装置１は、現在地検出装置１４により検出された現在地を経路探索開始点として、前述の経路計算データに基づいて所定のアルゴリズムの演算を行うことにより、現在地から目的地まで複数の経路を探索する。探索された複数経路のうちユーザに誘導経路として選択された経路は、その表示形態、たとえば表示色などを変えることによって、他の道路とは区別して地図上に表示される。これにより、ユーザは誘導経路を表示モニタ１６に表示された地図上において認識することができる。またナビゲーション装置１は、誘導経路に従って自車両が走行できるように、ユーザに対して画像や音声などを用いた進行方向指示を行って自車両を誘導する。このように、地図上に表示された誘導経路に従って自車両を目的地まで誘導することにより、目的地までのルート案内が行われる。
【００１７】
ＶＩＣＳ情報受信部２０は、不図示のＶＩＣＳ情報センターからナビゲーション装置１に対して送信されるＶＩＣＳ情報を受信する。このＶＩＣＳ情報により、渋滞情報や通行規制情報、駐車場情報などの様々な道路交通情報がナビゲーション装置１に対して送信される。ＶＩＣＳ情報受信部２０において受信されたＶＩＣＳ情報は制御回路１１に出力され、制御回路１１において、その道路交通情報の内容を表示するための画像データが作成される。このようにして、受信されたＶＩＣＳ情報に基づいて、各種の道路交通情報の内容が表示モニタ１６に画像表示される。
【００１８】
ＶＩＣＳ情報センターからナビゲーション装置１へのＶＩＣＳ情報の送信は、主に高速道路上に設置されている電波ビーコンや、主に一般道路上に設置されている光ビーコン、またはＦＭ多重放送によって行われる。電波ビーコンや光ビーコンは、その設置地点付近を通過する車両に対して、電波あるいは光（赤外線）により局所的にＶＩＣＳ情報を送信するものである。これに対して、ＦＭ多重放送では比較的広い地域に対してＶＩＣＳ情報を送信することができる。
【００１９】
次に、自車両が評価対象経路を走行したと仮定した場合の仮想走行時間をナビゲーション装置１において算出する方法について、図２の例を用いて説明する。図２には、自車両が出発地から目的地までの間に走行経路２１を走行するときに、走行経路２１とは別に評価対象経路２２が設定された場合の仮想走行時間の算出方法を示している。
【００２０】
評価対象経路２２が設定されると、ナビゲーション装置１は初めに、評価対象経路２２の上に複数の仮想通過地点を出発地から目的地まで順に設定する。この仮想通過地点は、自車両が評価対象経路２２を出発地から目的地まで走行したと仮定した場合に、その途中で仮想的に通過する地点を表している。図２の例では、地点１から地点ｎまで合計ｎ箇所の仮想通過地点が評価対象経路２２上に設定されている。このとき、評価対象経路２２の上であれば、どのような方法で仮想通過地点を決定してもよい。たとえば、渋滞情報の表示区間、道路種別、過去の走行履歴区分、リンク長さ、右左折ポイント、距離などに基づいて仮想通過地点の設定間隔を決めることができる。ここで挙げた例の他にも、様々なものに基づいて仮想通過地点を設定することができる。なお、必ずしも複数の仮想通過地点を設定する必要はなく、一つの仮想通過地点のみを設定してもよい。
【００２１】
上記のようにして仮想通過地点を設定したら、次にナビゲーション装置１は、車両が出発する際に通過予測時刻X1を算出する。通過予測時刻X1とは、評価対象経路２２を走行したと仮定した場合に、最初の仮想通過地点である地点１を自車両が通過すると予測される時刻を表している。この通過予測時刻X1は、車両の出発時刻X0に出発地から地点１までの区間S1における推定所要時間T1を加えることによって算出される。すなわち通過予測時刻X1は、X1＝X0＋T1と表すことができる。このとき区間S1における推定所要時間T1は、通過予測時刻X1の算出時、すなわち出発時刻X0における区間S1の道路状況によって求められる。ナビゲーション装置１は、出発時刻X0までに受信した最新のＶＩＣＳ情報により、出発時刻X0における区間S1の道路状況を知ることができる。
【００２２】
上記のようにして地点１における通過予測時刻X1を算出した後、走行経路２１を自車両が走行しているときにその通過予測時刻X1になったら、ナビゲーション装置１は次に、評価対象経路２２上に設定された次の仮想通過地点、すなわち地点２における通過予測時刻X2を算出する。この通過予測時刻X2は、地点１における通過予測時刻X1に対して、地点１から地点２までの区間S2における推定所要時間T2を加えることによって算出される。すなわち通過予測時刻X2は、X2＝X1＋T2＝X0＋T1＋T2と表すことができる。
【００２３】
なお、区間S2における推定所要時間T2は、区間S1における推定所要時間T1と同様に、地点２について通過予測時刻X2を算出した時、すなわち、地点１の通過予測時刻X1における区間S2の道路状況によって求められる。ナビゲーション装置１は、区間S1と同じように、通過予測時刻X1までに受信した最新のＶＩＣＳ情報により、通過予測時刻X1における区間S2の道路状況を知ることができる。
【００２４】
その後は同様に、各仮想通過地点について算出された通過予測時刻になると、その度に当該仮想通過地点の次の仮想通過地点における通過予測時刻を算出する。すなわち、地点２の通過予測時刻X2では、次の地点３の通過予測時刻X3が算出され、地点３の通過予測時刻X3では、次の地点４の通過予測時刻X4が算出される。その結果、地点３の通過予測時刻X3は、X3＝X2＋T3＝X0＋T1＋T2＋T3と求められる。また、地点４の通過予測時刻X4は、X4＝X3＋T4＝X0＋T1＋T2＋T3＋T4と求められる。このようにして、地点１の通過予測時刻X1から、目的地の直前に設定された仮想通過地点である地点ｎの通過予測時刻Xnまでが順に算出される。
【００２５】
以上説明したような計算方法に従って地点ｎの通過予測時刻Xnが算出され、その後に通過予測時刻Xnになったら、ナビゲーション装置１は、目的地への到着予測時刻Xgを算出する。この到着予測時刻Xgの算出にも、上記に説明した通過予測時刻の算出方法と同様の方法が用いられる。すなわち、地点ｎの通過予測時刻Xnに、地点ｎから目的地までの区間Sgにおける推定所要時間Tgを加えることで、目的地への到着予測時刻Xgが算出される。これにより、Xg＝Xn＋Tg＝X0＋T1＋T2＋・・・＋Tn＋Tgと求められる。すなわち、出発地から目的地までの各区間の推定所要時間T1〜TnおよびTgの合計を出発時刻X0に加えることにより、目的地への到着予測時刻Xgが算出される。
【００２６】
なお、区間Sgにおける推定所要時間Tgは、地点ｎまでの各区間の推定所要時間T1〜Tnと同様に、到着予測時刻Xgの算出時、すなわち地点ｎの通過予測時刻Xnにおける区間Sgの道路状況によって求められる。ナビゲーション装置１は、他の各区間と同じように、通過予測時刻Xnまでに受信した最新のＶＩＣＳ情報により、通過予測時刻Xnにおける区間Sgの道路状況を知ることができる。
【００２７】
以上説明したような算出方法により、自車両が評価対象経路２２を走行したと仮定した場合の目的地への到着予測時刻Xgが算出される。この到着予測時刻Xgと出発時刻X0の差分を求めることにより、評価対象経路２２を走行した場合の仮想走行時間が算出される。こうして算出された仮想走行時間と走行経路２１における車両の実走行時間とが比較され、その比較結果が表示モニタ１６に表示される。
【００２８】
以上説明した算出方法を用いて評価対象経路を走行したと仮定した場合の仮想走行時間を算出し、実際の走行経路における実走行時間と比較する際に、ナビゲーション装置１において制御回路１１により実行されるフローチャートを図３に示す。ステップＳ１０では、ユーザの操作に応じて、前述したような方法により目的地を設定する。ステップＳ２０では、現在の自車位置を出発地として、ステップＳ１０で設定された目的地までの複数の経路を探索する。このとき、経路探索条件を変えてそれぞれの経路探索条件で最適な経路を探索することにより複数の経路を探索してもよいし、あるいは、経路探索条件を変えずに複数の経路を探索するようにしてもよい。
【００２９】
ステップＳ３０では、ステップＳ２０で探索された複数の経路のうちいずれかを評価対象経路に設定する。ここでは、探索された複数経路のうちユーザが選択した経路を車両の誘導に用いる誘導経路とし、それ以外の経路を評価対象経路に設定する。なお、誘導経路以外の経路が複数ある場合は、そのうちユーザに選択された一経路を評価対象経路としてもよいし、あるいは、誘導経路以外の全ての経路を評価対象経路としてもよい。これにより、図２の評価対象経路２２が設定される。
【００３０】
ステップＳ４０では、ステップＳ３０で設定された評価対象経路の上に仮想通過地点を設定する。こうして仮想通過地点が評価対象経路上に設定されることにより、評価対象経路が複数の区間に分割される。これにより、図２に示すように、地点１から地点ｎまでの仮想通過地点が出発地から目的地まで順に設定され、その仮想通過地点により、評価対象経路２２が区間S1〜Sgに分割される。
【００３１】
ステップＳ５０では、自車両が走行を開始したか否かを判定する。走行を開始した場合は次のステップＳ６０へ進み、ステップＳ６０において、そのときの時刻を出発時刻として記録しておく。これにより、出発時刻X0が求められる。
【００３２】
ステップＳ７０では、出発地から最初の仮想通過地点までの区間を選択する。これにより、図２において出発地から地点１までの区間S1が選択される。
【００３３】
ステップＳ８０では、ステップＳ７０で選択された区間、または後で説明するステップＳ１２０による移動後の選択区間について、その選択区間における推定所要時間を取得する。このとき、直前に受信したＶＩＣＳ情報によって表される最新の道路状況により、選択区間の推定所要時間を求める。
【００３４】
ステップＳ９０では、直前に実行されたステップＳ１２０によって目的地までの区間が選択されたか否かを判定する。目的地までの区間が選択された場合はステップＳ１３０へ進み、目的地までの区間が選択されていない場合はステップＳ１００へ進む。なお、最初にステップＳ９０が実行される場合、すなわちステップＳ７０において出発地から最初の仮想通過地点までの区間が選択されている場合は、ステップＳ１００へ進む。以下では、ステップＳ１００へ進んだ場合から先に説明する。
【００３５】
ステップＳ１００では、次の仮想通過地点における通過予測時刻を算出する。このとき、前述のように直前に算出された通過予測時刻に対して、ステップＳ８０で取得された推定所要時間を加えることにより、次の仮想通過地点における通過予測時刻が算出される。なお、ここでいう次の仮想通過地点とは、ステップＳ８０で推定所要時間が取得された選択区間の終点に相当する。
【００３６】
ステップＳ１１０では、ステップＳ１００で算出された通過予測時刻になったか否かを判定する。通過予測時刻になったら次のステップＳ１２０へ進み、選択区間を次の区間へと移動する。これにより、ステップＳ１００において通過予測時刻が算出された仮想通過地点から、当該仮想通過地点の次の仮想通過地点までの区間が選択される。ステップＳ１２０を実行したらステップＳ８０へ戻り、上記のような処理を繰り返す。
【００３７】
以上説明したステップＳ７０の処理を実行すると共に、ステップＳ８０〜Ｓ１２０の処理を繰り返し実行することにより、図２の区間S1〜Sgが出発地から目的地まで順に選択され、その選択区間における推定所要時間が道路状況に基づいて求められる。そして、区間Sgが選択されるまでの間、仮想通過地点１〜ｎの通過予測時刻X1〜Xnが順に算出されると共に、算出された通過予測時刻になると、次の仮想通過地点における通過予測時刻が算出される。
【００３８】
一方、ステップＳ９０において目的地までの区間が選択されたと判定した場合は、ステップＳ１３０へと進む。ステップＳ１３０では、目的地への到着予測時刻を算出する。このとき、前述のように直前に算出された通過予測時刻に対して、ステップＳ８０で取得された推定所要時間を加えることにより、目的地への到着予測時刻が算出される。これにより、図２において地点ｎの通過予測時刻Xnとなって目的地までの区間Sgが選択された場合は、その通過予測時刻Xnに区間Sgの推定所要時間Tgを加えることにより、到着予測時刻Xgが算出される。
【００３９】
ステップＳ１４０では、ステップＳ１３０で算出された到着予測時刻から、評価対象経路における仮想走行時間を算出する。このとき、到着予測時刻と出発時刻との差分により仮想走行時間が算出される。すなわち図２の場合は、到着予測時刻Xgから出発時刻X0を引くことにより、車両が評価対象経路２２を走行したと仮定した場合の仮想走行時間が算出される。
【００４０】
なお、ステップＳ１４０において算出される仮想走行時間は、それまでに実行されたステップＳ８０において取得された各区間の推定所要時間の合計値に等しい。すなわち図２の場合、到着予測時刻Xgから出発時刻X0を引いた値はXg−X0＝T1＋T2＋・・・＋Tn＋Tgと表されるため、区間S1〜Sgの推定所要時間の合計値によって仮想走行時間が表されることが分かる。したがって、ステップＳ１００における各仮想通過地点の通過予測時刻の算出や、ステップＳ１３０における到着予測時刻の算出を行わなくても、ステップＳ８０において取得された各区間の推定所要時間に基づいて、評価対象経路における仮想走行時間を算出することができる。
【００４１】
ステップＳ１５０では、自車両が目的地に到着したか否かを判定する。自車両が目的地に到着した場合は次のステップＳ１６０へ進み、ステップＳ１６０において、走行経路における出発地から目的地までの実走行時間を算出する。なお、ステップＳ１５０が実行される前に既に自車両が目的地に到着していた場合は、その到着時刻を記録しておくことにより、実走行時間を算出することができる。
【００４２】
ステップＳ１７０では、ステップＳ１６０で算出された走行経路における実走行時間と、ステップＳ１４０で算出された評価対象経路における仮想走行時間とを比較する。ここでは、たとえば実走行時間と仮想走行時間の差分を算出することによって比較を行う。次のステップＳ１８０では、ステップＳ１７０における比較の結果を表示モニタ１６に表示する。ステップＳ１８０を実行したら、図３のフローチャートを終了する。以上説明したようにして、評価対象経路を走行したと仮定した場合の仮想走行時間が算出され、実際の走行経路における実走行時間との比較結果が表示される。
【００４３】
以上説明した実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）自車両の走行経路とは別に評価対象経路を設定し（ステップＳ３０）、設定された評価対象経路上に、単数または複数の仮想通過地点を出発地から目的地まで順に設定する（ステップＳ４０）。そして、自車両が走行経路を走行中に、設定された仮想通過地点のいずれかの通過予測時刻を道路状況に基づいて算出し（ステップＳ１００）、算出された通過予測時刻に基づいて、評価対象経路を自車両が走行したと仮定した場合の目的地への到着予測時刻を算出する（ステップＳ１３０）こととした。このようにしたので、自車両が走行している経路とは別の経路について、その経路を走行する他車両の存在に関わらず、自車両がその経路を走行したと仮定した場合の目的地への到着時刻を精度良く算出することができる。
【００４４】
（２）また、ステップＳ４０において仮想通過地点を評価対象経路上に設定することにより、その評価対象経路を複数の区間に分割する。そして、自車両が走行経路を走行中に、分割された区間のいずれかの推定所要時間を道路状況に基づいて求め（ステップＳ８０）、その推定所要時間に基づいて、評価対象経路を自車両が走行したと仮定した場合の仮想走行時間が算出される（ステップＳ１４０）。このようにしたので、自車両が走行している経路とは別の経路について、その経路を走行する他車両の存在に関わらず、自車両がその経路を走行したと仮定した場合の走行時間を精度良く算出することができる。
【００４５】
（３）ステップＳ１００において通過予測時刻を算出する際、車両の走行開始を判別して出発時刻となったか否かを判定し（ステップＳ５０）、出発時刻となったら出発地から最初の仮想通過地点までの区間を選択して（ステップＳ７０）、その後にステップＳ１００を実行することにより、出発地の次の仮想通過地点の通過予測時刻を算出する。また、いずれかの仮想通過地点の通過予測時刻になったか否かを判定し（ステップＳ１１０）、通過予測時刻になったら選択区間を次の区間へと移動して（ステップＳ１２０）、その後にステップＳ１００を実行することにより、当該仮想通過地点の次の仮想通過地点の通過予測時刻を算出することとした。このようにしたので、その時点の最新の道路状況に基づいて、各仮想通過地点の通過予測時刻を出発地から目的地まで順に精度良く算出することができる。
【００４６】
（４）ステップＳ１３０において目的地への到着予測時刻を算出する際、目的地の直前に設定された仮想通過地点の通過予測時刻になったか否かを判定し（ステップＳ１１０）、その通過予測時刻になったら、選択区間を次の区間である目的地までの区間へと移動して（ステップＳ１２０）、その後にステップＳ１３０を実行することにより、目的地への到着予測時刻を算出することとした。このようにしたので、その時点の最新の道路状況に基づいて、目的地への到着予測時刻を精度良く算出することができる。
【００４７】
（５）出発地から最初の仮想通過地点までの区間を選択し（ステップＳ７０）、その後に選択区間を次の区間へと移動する（ステップＳ１２０）ことにより、出発地またはいずれかの仮想通過地点から次の仮想通過地点または目的地までの区間を出発地から目的地まで順に選択する。こうして選択された区間について、最新の道路状況による推定所要時間を取得する（ステップＳ８０）ことにより、その区間の始点である出発地の出発時刻、または、その区間の始点である仮想通過地点の通過予測時刻における道路状況に基づく推定所要時間を求める。ステップＳ１３０で算出される目的地への到着予測時刻は、こうして求められた出発地から目的地までの各区間の推定所要時間の合計を出発時刻に加えることによって算出される値として表すことができる。このようにしたので、出発地から目的地までの各区間の推定所要時間に基づいて、目的地への到着予測時刻を精度良く算出することができる。
【００４８】
（６）ステップＳ１３０で算出された目的地への到着予測時刻に基づいて、評価対象経路を自車両が走行したと仮定した場合の仮想走行時間を算出する（ステップＳ１４０）。また、目的地に到着したら（ステップＳ１５０）、自車両の走行経路における実走行時間を算出する（ステップＳ１６０）。こうして算出された走行経路における実走行時間と、評価対象経路における仮想走行時間とを比較する（ステップＳ１７０）こととした。このようにしたので、ユーザは走行経路の選択が正しかったかどうかを知ることができる。
【００４９】
なお、上記の実施の形態では、走行経路における実走行時間と評価対象経路における仮想走行時間とを比較する例を説明したが、目的地に到着したらその実到着時間を記録することにより、走行経路における目的地への実到着時刻と評価対象経路における目的地への到着予測時刻とを比較するようにしてもよい。このようにしても、走行経路における実走行時間と評価対象経路における仮想走行時間とを比較した場合と同様に、ユーザは走行経路の選択が正しかったかどうかを知ることができる。
【００５０】
また、上記の実施の形態では、評価対象経路の仮想走行時間の算出結果を実走行時間との比較に用いる例を説明したが、必ずしもこのような比較を行う必要はなく、他の目的に用いることもできる。たとえば、以降の経路探索においてより適切な探索結果が得られるようにするため、評価対象経路の仮想走行時間の算出結果を反映して、経路探索時に用いる経路計算データの各種パラメータ値を更新することもできる。これ以外にも、前述のようにして得られる評価対象経路の仮想走行時間や評価対象経路における仮想走行時間の算出結果を、様々な用途に用いることができる。
【００５１】
また、上記の実施の形態では、出発地から目的地まで複数の経路を探索し、そのうちいずれかを誘導経路に設定し、誘導経路以外の経路を評価対象経路に設定する例を説明したが、必ずしも誘導経路を設定する必要はない。すなわち、評価対象経路のみを設定して目的地までの誘導を行わなくても、自車両が実際に走行した経路を走行経路として、評価対象経路の仮想走行時間を算出することができる。
【００５２】
上記の実施の形態では、目的地の直前に設定された仮想通過地点の通過予測時刻となったときに初めて目的地への到着予測時刻を算出する例を説明したが、このようにせず、最初に目的地への到着予測時刻を算出しておき、途中で各仮想通過地点の通過予測時刻となる度にその到着予測時刻を更新するようにしてもよい。すなわち、評価対象経路を自車両が走行したと仮定した場合の目的地への到着予測時刻を、出発時点における評価対象経路の道路状況に応じて算出すると共に、最初の仮想通過地点の通過予測時刻を算出する。走行開始後に最初の仮想通過地点の通過予測時刻となったら、次の仮想通過地点の通過予測時刻をそのときの評価対象経路の道路状況に応じて算出し、その算出結果に基づいて、出発時に算出された目的地への到着予測時刻を更新する。このような処理を繰り返すことにより、各仮想通過地点の通過予測時刻となる度に目的地への到着予測時刻がそのときの評価対象経路の道路状況に応じて更新される。なお、目的地への到着予測時刻ではなく、評価対象経路の仮想走行時間を算出する場合も同様である。
【００５３】
上記の実施の形態では、ＶＩＣＳ情報に基づいて評価対象経路の各区間の道路状況を取得する例を説明したが、これ以外の方法によって道路状況を取得してもよい。たとえば、全国の道路交通情報を収集するための交通情報センターを設定し、その交通情報センターから必要な地域の道路交通情報を取得することにより、通常のＶＩＣＳ情報では送信されない地域にある区間の道路状況を取得できるようにしてもよい。または、自車両と他車両の間で行われる車々間通信によって他車両の走行履歴情報を取得することにより、評価対象経路の各区間の道路状況を取得することもできる。
【００５４】
あるいは、各車両の走行履歴情報を管理するための管理センターを設置し、各車両は管理センターに対して自身の走行履歴情報を送信すると共に、管理センターに記録された他車両の走行履歴情報を必要に応じて取得する。このようにして他車両の走行履歴情報を取得することにより、評価対象経路の各区間の道路状況を取得することもできる。
【００５５】
上記のようにして評価対象経路の各区間の道路状況を取得する場合のシステム構成例を図４に示す。車両１００と車両２００にそれぞれ搭載されたナビゲーション装置１０１とナビゲーション装置２０１は、管理センター３００に対して各々の車両の走行履歴情報を所定時間ごとに送信する。このとき、たとえば携帯電話回線を介して走行履歴情報を送信する。管理センター３００は、送信された各車両の走行履歴情報を受信して記録しておく。なお、ナビゲーション装置１０１およびナビゲーション装置２０１の構成は、図１に示すナビゲーション装置１と同様である。
【００５６】
たとえば、ナビゲーション装置１０１において評価対象経路が設定されると、ナビゲーション装置１０１はその評価対象経路の情報を管理センター３００へ送信する。管理センター３００は、ナビゲーション装置１０１から評価対象経路の情報が送信されると、それに応じて、記録されている各車両の走行履歴情報の中から、その評価対象経路の走行履歴情報を検索し、ナビゲーション装置１０１に対して送信する。これにより、たとえば車両２００において取得され管理センター３００に記録された走行履歴情報が、管理センター３００からナビゲーション装置１０１へ送信される。こうして評価対象経路の走行履歴情報を取得したナビゲーション装置１０１は、その走行履歴情報から評価対象経路の各区間の道路状況を判断し、各区間の推定所要時間を求める。このようにして、管理センター３００に記録された他車両の走行履歴情報から評価対象経路の各区間の道路状況を取得することができる。
【００５７】
以上説明した実施の形態や各種の変形例はあくまで一例であり、発明の特徴が損なわれない限り、本発明はこれらの内容に限定されない。
【００５８】
上記の実施の形態では、特許請求の範囲に記載された各手段を制御回路１１の処理によってそれぞれ実現することとした。すなわち、評価対象経路設定手段をステップＳ３０、仮想通過地点設定手段または分割手段をステップＳ４０、通過予測時刻算出手段をステップＳ１００、到着予測時刻算出手段をステップＳ１３０、区間選択手段をステップＳ７０およびＳ１２０、推定所要時間取得手段をステップＳ８０、仮想走行時間算出手段をステップＳ１４０、実走行時間算出手段をステップＳ１６０、比較手段をステップＳ１７０によってそれぞれ実現している。しかし、これはあくまで一例であり、発明を解釈する際、上記の実施の形態の記載事項と特許請求の範囲の記載事項の対応関係には何ら限定も拘束もされない。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明の一実施形態によるナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】自車両が評価対象経路を走行したと仮定した場合の仮想走行時間を算出する方法を示す図である。
【図３】評価対象経路を走行したと仮定した場合の仮想走行時間を算出し、実際の走行経路における実走行時間と比較する際に実行されるフローチャートである。
【図４】管理センターに記録された他車両の走行履歴情報から評価対象経路の各区間の道路状況を取得する場合のシステム構成例を示す図である。
【符号の説明】
【００６０】
１  ナビゲーション装置                    １１  制御回路
１２  ＲＯＭ                              １３  ＲＡＭ
１４  現在地検出装置                      １５  画像メモリ
１６  表示モニタ                          １７  入力装置
１８  ディスクドライブ                    １９  ＤＶＤ−ＲＯＭ
２０  ＶＩＣＳ情報受信部                  ２１  走行経路
２２  評価対象経路                        １００、２００  車両
３００  管理センター
【図１】
2007322304.tif 000003
【図２】
2007322304.tif 000004
【図３】
2007322304.tif 000005
【図４】
2007322304.tif 000006