(57)【要約】      （修正有）【課題】フォークリフトによる入出庫システムのコストを削減し、多段ラックまたは平置き倉庫のロケーション管理の正確性と効率化を図る管理方法の提供。【解決手段】多段ラック１の１列の高さ方向の複数ラックに対し、いずれかの１つのラック（例えば、最下部のラック）にのみ１個のＩＣタグ２を配置し、ＩＣタグ２には１列の高さ方向全ラックのロケーションと１対１に対応させたユニークな識別情報であるＩＣタグＩＤを持ち、かつ、ＩＣタグＩＤを含む多段ラックのロケーション情報を格納することにより、フォークリフト５の搭載機器とＩＣタグ２を利用して多段ラック１のロケーション管理を行う。このようにして、フォークリフト５の搭載機器とＩＣタグ２を利用して多段ラック１のロケーション管理を行う。【選択図】図１
2007112523.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷物の入出庫を行うための複数段のラックを有する多段ラックと、
前記多段ラックのロケーション情報を記憶するＩＣタグと、
前記ＩＣタグに対する情報の書き込み及び読み出しを行うＩＣタグリーダ／ライタ、フォークリフトのフォークの高さを計測する距離センサ及び各種制御や処理を行う情報処理装置を含む機器を搭載し、フォークを備えたフォークリフトを有し、
前記多段ラックの１列の高さ方向の複数ラックに対し、いずれかの１つのラックにのみ１個のＩＣタグを配置し、前記ＩＣタグには前記１列の高さ方向全ラックのロケーションと１対１に対応させたユニークな識別情報であるＩＣタグＩＤを持ち、かつ、前記ＩＣタグＩＤを含む多段ラックのロケーション情報を格納することにより、
前記フォークリフトの搭載機器と前記ＩＣタグを利用して多段ラックのロケーション管理を行うフォークリフトによる入出庫システムの多段ラックロケーション管理方法であって、
前記情報処理装置により、上位装置から入出庫の指図データを受信し、その指図データに従って前記ＩＣタグからＩＣタグＩＤを読み取り、
前記読み取ったＩＣタグＩＤからＩＣタグが示すロケーションを特定し、該特定したロケーションと前記指図データとを比較し、両者が不一致ならば正しいロケーション場所へのフォークリフトの移動を促す情報を出力し、両者が一致したら前記距離センサでフォークリフトのフォークの高さを計測し、
前記距離センサで計測したフォークの高さと前記指図データの高さを比較し、両者が不一致ならば正しい高さでの操作を促す情報を出力し、両者が一致したら一致している旨の情報を出力することを特徴とするフォークリフトによる入出庫システムの多段ラックロケーション管理方法。
【請求項２】
荷物の入出庫を行うための複数段のラックを有する多段ラックと、
前記多段ラックのロケーション情報を記憶するＩＣタグと、
前記ＩＣタグに対する情報の書き込み及び読み出しを行うＩＣタグリーダ／ライタ、フォークリフトのフォークの高さを計測する距離センサ及び各種制御や処理を行う情報処理装置を含む機器を搭載し、フォークを備えたフォークリフトを有し、
前記多段ラックの１列の高さ方向の複数ラックに対し、いずれかの１つのラックにのみ１個のＩＣタグを配置し、前記ＩＣタグには前記１列の高さ方向全ラックのロケーションと１対１に対応させたユニークな識別情報であるＩＣタグＩＤを持ち、かつ、前記ＩＣタグＩＤを含む多段ラックのロケーション情報を格納することにより、
前記フォークリフトの搭載機器と前記ＩＣタグを利用して多段ラックのロケーション管理を行うフォークリフトによる入出庫システムの多段ラックロケーション管理方法であって、
前記情報処理装置により、上位装置から入出庫の指図データを受信し、該指図データを前記情報処理装置の記憶手段に記憶する手順と、
前記指図に従って移動したフォークリフトと多段ラックとの距離がＩＣタグ読取範囲内になった際、前記ＩＣタグリーダ／ライタにより前記ＩＣタグを検知して該ＩＣタグからＩＣタグＩＤを読み取る手順と、
前記読み取ったＩＣタグＩＤからＩＣタグが示すロケーションを特定する手順と、
前記特定したロケーションと前記指図データとを比較し、両者が不一致であれば正しいロケーション場所へのフォークリフトの移動を促す情報を出力し、両者が一致したら前記距離センサでフォークリフトのフォークの高さを計測する手順と、
前記距離センサで計測したフォークの高さと前記指図データの高さを比較し、両者が不一致ならばフォークリフトの正しい高さでの操作を促す情報を出力し、両者が一致したら一致している旨の情報を出力する手順を有することを特徴とするフォークリフトによる入出庫システムの多段ラックロケーション管理方法。
【請求項３】
前記情報処理装置は、
前記ＩＣタグリーダ／ライタが読み書きするＩＣタグデータを処理するＩＣタグリーダ／ライタ処理部と、
前記距離センサが計測したデータを処理する距離センサ処理部と、
前記フォークリフトの操作員による入力を処理する入力部と、
前記フォークリフトの操作員へのメッセージを通知するメッセージ通知手段と、
入出庫の指図を含む各種入出庫管理を行う上位装置との通信制御を行い、指図データ等を受信する通信制御部と、
多段ラックロケーションとＩＣタグＩＤとの対応データ及び入出庫を含む作業と多段ラックロケーションとフォークの高さデータを対応させた指図データを含む各種情報を記憶する記憶部と、
装置内の各種制御や処理を行う制御部と、
を備えていることを特徴とする請求項１又は２に記載のフォークリフトによる入出庫システムの多段ラックロケーション管理方法。
【請求項４】
パレット上に載せた荷物を積載物の単位として、この積載物を床から順次高さ方向に複数段積み上げて保管する平置き倉庫と、
前記平置き倉庫のロケーション情報を記憶するＩＣタグと、
前記ＩＣタグに対する情報の書き込み及び読み出しを行うＩＣタグリーダ／ライタ、フォークリフトのフォークの高さを計測する距離センサ、各種制御や処理を行う情報処理装置を含む機器を搭載し、フォークを備えたフォークリフトを有し、
前記平置き倉庫の高さ方向１列に積み上げた複数段の積載物に対し、最下段の下側にのみ１個のＩＣタグを取り付けたロケーション識別用パレットを置くか、又は、前記平置き倉庫近傍の床下にのみ１個のＩＣタグを配置し、前記ＩＣタグには、高さ方向１列の複数段の積載物のロケーションと１対１に対応させたユニークな識別情報であるＩＣタグＩＤを持ち、かつ、前記ＩＣタグＩＤを含む平置き倉庫のロケーション情報を記憶することにより、
前記フォークリフトの搭載機器と前記ＩＣタグを利用して、荷物を入出庫する平置き倉庫のロケーション管理を行うフォークリフトによる入出庫システムの平置き倉庫ロケーション管理方法であって、
前記情報処理装置により、上位装置から入出庫の指図データを受信し、該指図データに従ってＩＣタグからＩＣタグＩＤを読み取り、
前記読み取ったＩＣタグＩＤから、平置き倉庫内のロケーションを特定すると共に、各段の高さ情報を獲得し、
前記ＩＣタグＩＤが示すロケーションと前記指図データとを比較し、両者が不一致ならば、フォークリフトの正しい位置への移動を促す情報を出力し、両者が一致したら前記距離センサでフォークリフトのフォークの高さを計測し、
距離センサで計測したフォークの高さと前記指図データの高さを比較し、指図データの高さが最上段でなければ、指図データの誤りであることを上位装置へ通知し、高さが最上段であれば、指図通りである旨の情報を出力することを特徴とするフォークリフトによる入出庫システムの平置き倉庫ロケーション管理方法。
【請求項５】
パレット上に載せた荷物を積載物の単位として、この積載物を床から順次高さ方向に複数段積み上げて保管する平置き倉庫と、
前記平置き倉庫のロケーション情報を記憶するＩＣタグと、
前記ＩＣタグに対する情報の書き込み及び読み出しを行うＩＣタグリーダ／ライタ、フォークリフトのフォークの高さを計測する距離センサ、各種制御や処理を行う情報処理装置を含む機器を搭載し、フォークを備えたフォークリフトを有し、
前記平置き倉庫の高さ方向１列に積み上げた複数段の積載物に対し、最下段の下側にのみ１個のＩＣタグを取り付けたロケーション識別用パレットを置くか、又は、前記平置き倉庫近傍の床下にのみ１個のＩＣタグを配置し、前記ＩＣタグには、高さ方向１列の多数段の積載物のロケーションと１対１に対応させたユニークな識別情報であるＩＣタグＩＤを持ち、かつ、前記ＩＣタグＩＤを含む多段ラックのロケーション情報を格納することにより、
前記フォークリフトの搭載機器と前記ＩＣタグを利用して、荷物を入出庫する平置き倉庫のロケーション管理を行うフォークリフトによる入出庫システムの平置き倉庫ロケーション管理方法であって、
前記情報処理装置により、上位装置から入出庫の指図データを受信し、該指図データを前記情報処理装置に記憶する手順と、
前記指図に従って移動したフォークリフトとＩＣタグとの距離がＩＣタグ読取範囲内になった際、前記ＩＣタグリーダ／ライタにより、前記ＩＣタグを検知して該ＩＣタグからＩＣタグＩＤを読み取る手順と、
前記読み取ったＩＣタグＩＤから、平置き倉庫内のロケーションを特定すると共に、各段の高さ情報を上位装置から受信するか、又は前記ＩＣタグに高さ情報が書き込まれている場合にはＩＣタグから高さ情報を読み取る手順と、
前記ＩＣタグＩＤが示すロケーションと前記指図とを比較し、両者が不一致ならばフォークリフトの正しい位置への移動を促す情報を出力し、両者が一致したら前記距離センサでフォークリフトのフォークの高さを計測する手順と、
距離センサで計測したフォークの高さと前記指図データの高さを比較し、指図データの高さが最上段でなければ、指図データの誤りであることを上位装置へ通知し、高さが最上段であれば、指図データ通りである旨の情報を出力する手順を有することを特徴とするフォークリフトによる入出庫システムの平置き倉庫ロケーション管理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＩＣタグ（ＩＣの荷札）を利用して多段ラックや平置き倉庫に対する荷物の入出庫を行う際のロケーション管理を行うフォークリフトによる入出庫システムの多段ラックロケーション管理方法及びフォークリフトによる入出庫システムの平置き倉庫ロケーション管理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
(1) ：従来例１
図１２は従来例１の説明図である。以下、図１２に基づいて従来例１を説明する。図１２において、１は多段ラック、２はＩＣタグを示す。
【０００３】
図１２に示したように、従来例１の多段ラック１には棚の縦方向及び横方向に多数の棚が設けてある。そして、これらの各棚には、例えば、棚の入り口付近の一部にそれぞれＩＣタグ２が設けてある。すなわち、棚の間口に１対１に対応させたＩＣタグ２が取り付けてある。
【０００４】
(2) ：従来例２
以下、特許文献１を従来例２として説明する。
【０００５】
従来例２は、大きさや処理工程が異なる被製版ロールを彼此混同することがないように間違いなく識別して取り扱うことができる、被製版ロールの取り扱い方法、及びロボットハンドに関する。
【０００６】
(3) ：従来例３
以下、特許文献２を従来例３として説明する。
【０００７】
従来例３には、出入口等を並んで通る人物などの対象に関して、どの対象がどのレーンを通ったかを１つのリーダ・ライタで、実質的に同時並列的に識別すること、及びリーダ・ライタから質問波を発し、これに対する応答波群を解析することにより、書棚６０４上の各ファイルボックスの配置関係を特定することができることなどが記載されている。
【０００８】
(4) ：従来例４
以下、特許文献３を従来例４として説明する。
【０００９】
従来例４には、在庫商品の識別情報及びその位置を人手を介さず簡易かつ即時に把握することが可能な技術を提供すること、及び電子タグ読取装置により商品に貼付された電子タグ装置の識別情報を読み取って倉庫内に保管されている商品の棚卸情報を生成するので、在庫商品の識別情報及びその位置を人手を介さず簡易かつ即時に把握することが可能であることなどが記載されている。
【００１０】
(5) ：従来例５
以下、特許文献４を従来例５として説明する。従来例５には、複数のラックを多重に結合した運用中の多重ラックを効率良く管理することを課題とすることが記載されている。
【特許文献１】特開２００２−２６４０６０号公報
【特許文献２】特開２００１−１６０１６２号公報
【特許文献３】特開平１０−３３８３１２号公報
【特許文献４】特開２００２−２４９２２７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
(a) ：前記従来例１では、多段ラックのロケーション管理を行う場合、多段ラックの各格納エリア（荷物を格納する単位の各ラック）毎に１個のＩＣタグを配置していたため、ラック上段では取り付けやメンテナンス時には危険を伴う高所での作業が発生していた。また、全段の全てのラックにＩＣタグが必要となるため、ＩＣタグの数も多くなり、システム構築時やメンテナンス時にコストアップの原因ともなっていた。
【００１２】
また、平置き倉庫のロケーション管理を行う場合、床に埋め込んだＩＣタグのみでは積み上げたパレットの高さ方向の管理はできなかった。
【００１３】
(b) ：前記従来例１では、フォークリフトの動きを正確に検出できないため、ロケーション照合（ロケーションの比較）や履歴データ記録のタイミングはフォークリフト操作者が操作ボタンを押すなどの手動に頼っていた。従って、この作業が大変であった。
【００１４】
(c) ：前記従来例２乃至５は本発明の参考程度の発明であり、本発明の必須構成要件を備えていない。
【００１５】
本発明は前記従来例の課題を解決するためになされたものであり、フォークリフトの動作を検出する距離センサと、多段ラック又は平置き倉庫のアクセス容易な一部の場所（例えば、平置き倉庫の前側の床下）にのみ装着されたＩＣタグ（１列に１個のＩＣタグ）を利用して多段ラック又は平置き倉庫のロケーション管理を行うことで、フォークリフトによる入出庫システムのコストを削減し、多段ラック又は平置き倉庫のロケーション管理の正確性と効率化を図ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
本発明は前記の目的を達成するため、次のように構成した。
【００１７】
(1) ：荷物の入出庫を行うための複数段のラックを有する多段ラックと、前記多段ラックのロケーション情報を記憶するＩＣタグと、前記ＩＣタグに対する情報の書き込み及び読み出しを行うＩＣタグリーダ／ライタ、フォークリフトのフォークの高さを計測する距離センサ及び各種制御や処理を行う情報処理装置を含む機器を搭載し、フォークを備えたフォークリフトを有し、前記多段ラックの１列の高さ方向の複数ラックに対し、いずれかの１つのラックにのみ１個のＩＣタグを配置し、前記ＩＣタグには前記１列の高さ方向全ラックのロケーションと１対１に対応させたユニークな識別情報であるＩＣタグＩＤを持ち、かつ、前記ＩＣタグＩＤを含む多段ラックのロケーション情報を格納することにより、前記フォークリフトの搭載機器と前記ＩＣタグを利用して多段ラックのロケーション管理を行うフォークリフトによる入出庫システムの多段ラックロケーション管理方法であって、前記情報処理装置により、上位装置から入出庫の指図データを受信し、その指図データに従って前記ＩＣタグからＩＣタグＩＤを読み取り、前記読み取ったＩＣタグＩＤからＩＣタグが示すロケーションを特定し、該特定したロケーションと前記指図データとを比較し、両者が不一致ならば正しいロケーション場所へのフォークリフトの移動を促す情報を出力し、両者が一致したら前記距離センサでフォークリフトのフォークの高さを計測し、前記距離センサで計測したフォークの高さと前記指図データの高さを比較し、両者が不一致ならば正しい高さでの操作を促す情報を出力し、両者が一致したら一致している旨の情報を出力することを特徴とする。
【００１８】
(2) ：荷物の入出庫を行うための複数段のラックを有する多段ラックと、前記多段ラックのロケーション情報を記憶するＩＣタグと、前記ＩＣタグに対する情報の書き込み及び読み出しを行うＩＣタグリーダ／ライタ、フォークリフトのフォークの高さを計測する距離センサ及び各種制御や処理を行う情報処理装置を含む機器を搭載し、フォークを備えたフォークリフトを有し、前記多段ラックの１列の高さ方向の複数ラックに対し、いずれかの１つのラックにのみ１個のＩＣタグを配置し、前記ＩＣタグには前記１列の高さ方向全ラックのロケーションと１対１に対応させたユニークな識別情報であるＩＣタグＩＤを持ち、かつ、前記ＩＣタグＩＤを含む多段ラックのロケーション情報を格納することにより、前記フォークリフトの搭載機器と前記ＩＣタグを利用して多段ラックのロケーション管理を行うフォークリフトによる入出庫システムの多段ラックロケーション管理方法であって、前記情報処理装置により、上位装置から入出庫の指図データを受信し、該指図データを前記情報処理装置の記憶手段に記憶する手順と、前記指図に従って移動したフォークリフトと多段ラックとの距離がＩＣタグ読取範囲内になった際、前記ＩＣタグリーダ／ライタにより前記ＩＣタグを検知して該ＩＣタグからＩＣタグＩＤを読み取る手順と、前記読み取ったＩＣタグＩＤからＩＣタグが示すロケーションを特定する手順と、前記特定したロケーションと前記指図データとを比較し、両者が不一致であれば正しいロケーション場所へのフォークリフトの移動を促す情報を出力し、両者が一致したら前記距離センサでフォークリフトのフォークの高さを計測する手順と、前記距離センサで計測したフォークの高さと前記指図データの高さを比較し、両者が不一致ならばフォークリフトの正しい高さでの操作を促す情報を出力し、両者が一致したら一致している旨の情報を出力する手順とを有することを特徴とする。
【００１９】
(3) ：前記(1) 又は(2) のフォークリフトによる入出庫システムの多段ラックロケーション管理方法において、前記情報処理装置は、前記ＩＣタグリーダ／ライタが読み書きするＩＣタグデータを処理するＩＣタグリーダ／ライタ処理部と、前記距離センサが計測したデータを処理する距離センサ処理部と、前記フォークリフトの操作員による入力を処理する入力部と、前記フォークリフトの操作員へのメッセージを通知するメッセージ通知手段と、入出庫の指図を含む各種入出庫管理を行う上位装置との通信制御を行い、指図データ等を受信する通信制御部と、多段ラックロケーションとＩＣタグＩＤとの対応データ及び入出庫を含む作業と多段ラックロケーションとフォークの高さデータを対応させた指図データを含む各種情報を記憶する記憶部と、装置内の各種制御や処理を行う制御部とを備えていることを特徴とする。
【００２０】
(4) ：パレット上に載せた荷物を積載物の単位として、この積載物を床から順次高さ方向に複数段積み上げて保管する平置き倉庫と、前記平置き倉庫のロケーション情報を記憶するＩＣタグと、前記ＩＣタグに対する情報の書き込み及び読み出しを行うＩＣタグリーダ／ライタ、フォークリフトのフォークの高さを計測する距離センサ、各種制御や処理を行う情報処理装置を含む機器を搭載し、フォークを備えたフォークリフトを有し、前記平置き倉庫の高さ方向１列に積み上げた複数段の積載物に対し、最下段の下側にのみ１個のＩＣタグを取り付けたロケーション識別用パレットを置くか、又は、前記平置き倉庫近傍の床下にのみ１個のＩＣタグを配置し、前記ＩＣタグには、高さ方向１列の複数段の積載物のロケーションと１対１に対応させたユニークな識別情報であるＩＣタグＩＤを持ち、かつ、前記ＩＣタグＩＤを含む平置き倉庫のロケーション情報を記憶することにより、前記フォークリフトの搭載機器と前記ＩＣタグを利用して、荷物を入出庫する平置き倉庫のロケーション管理を行うフォークリフトによる入出庫システムの平置き倉庫ロケーション管理方法であって、前記情報処理装置により、上位装置から入出庫の指図データを受信し、該指図データに従ってＩＣタグからＩＣタグＩＤを読み取り、前記読み取ったＩＣタグＩＤから、平置き倉庫内のロケーションを特定すると共に、各段の高さ情報を獲得し、前記ＩＣタグＩＤが示すロケーションと前記指図データとを比較し、両者が不一致ならば、フォークリフトの正しい位置への移動を促す情報を出力し、両者が一致したら前記距離センサでフォークリフトのフォークの高さを計測し、距離センサで計測したフォークの高さと前記指図データの高さを比較し、指図データの高さが最上段でなければ、指図データの誤りであることを上位装置へ通知し、高さが最上段であれば、指図通りである旨の情報を出力することを特徴とする。
【００２１】
(5) ：パレット上に載せた荷物を積載物の単位として、この積載物を床から順次高さ方向に複数段積み上げて保管する平置き倉庫と、前記平置き倉庫のロケーション情報を記憶するＩＣタグと、前記ＩＣタグに対する情報の書き込み及び読み出しを行うＩＣタグリーダ／ライタ、フォークリフトのフォークの高さを計測する距離センサ、各種制御や処理を行う情報処理装置を含む機器を搭載し、フォークを備えたフォークリフトを有し、前記平置き倉庫の高さ方向１列に積み上げた複数段の積載物に対し、最下段の下側にのみ１個のＩＣタグを取り付けたロケーション識別用パレットを置くか、又は、前記平置き倉庫近傍の床下にのみ１個のＩＣタグを配置し、前記ＩＣタグには、高さ方向１列の多数段の積載物のロケーションと１対１に対応させたユニークな識別情報であるＩＣタグＩＤを持ち、かつ、前記ＩＣタグＩＤを含む多段ラックのロケーション情報を格納することにより、前記フォークリフトの搭載機器と前記ＩＣタグを利用して、荷物を入出庫する平置き倉庫のロケーション管理を行うフォークリフトによる入出庫システムの平置き倉庫ロケーション管理方法であって、前記情報処理装置により、上位装置から入出庫の指図データを受信し、該指図データを前記情報処理装置に記憶する手順と、前記指図に従って移動したフォークリフトとＩＣタグとの距離がＩＣタグ読取範囲内になった際、前記ＩＣタグリーダ／ライタにより、前記ＩＣタグを検知して該ＩＣタグからＩＣタグＩＤを読み取る手順と、前記読み取ったＩＣタグＩＤから、平置き倉庫内のロケーションを特定すると共に、各段の高さ情報を上位装置から受信するか、又は前記ＩＣタグに高さ情報が書き込まれている場合にはＩＣタグから高さ情報を読み取る手順と、
前記ＩＣタグＩＤが示すロケーションと前記指図とを比較し、両者が不一致ならばフォークリフトの正しい位置への移動を促す情報を出力し、両者が一致したら前記距離センサでフォークリフトのフォークの高さを計測する手順と、距離センサで計測したフォークの高さと前記指図データの高さを比較し、指図データの高さが最上段でなければ、指図データの誤りであることを上位装置へ通知し、高さが最上段であれば、指図データ通りである旨の情報を出力する手順とを有することを特徴とする。
【００２２】
（作用）
以下、図１を参照しながら前記構成に基づく本発明の作用を説明する。
【００２３】
(a) ：前記(1) の作用  （図１のＡ図参照）
情報処理装置（搭載パソコン１３）により、上位装置（管理サーバ）から入出庫の指図データを受信し、その指図データに従ってＩＣタグ２からＩＣタグＩＤを読み取り、読み取ったＩＣタグＩＤからＩＣタグ２が示すロケーション（入出庫対象のラック）を特定する。
【００２４】
次に、該特定したロケーションと前記指図データとを比較し、両者が不一致ならば正しいロケーション場所へのフォークリフト５の移動を促す情報を出力し、両者が一致したら距離センサ１１でフォークリフト５のフォーク６の高さを計測する。
【００２５】
そして、距離センサ１１で計測したフォークの高さと前記指図データの高さを比較し、両者が不一致ならば正しい高さでの操作を促す情報を出力し、両者が一致したら一致している旨の情報を出力する。
【００２６】
このようにすれば、フォークリフト５の動作を検出する距離センサ１１と多段ラック１のアクセス容易な一部の段（例えば、最下段）にのみ装着されたＩＣタグ２により、多段ラックのロケーション管理を行うことで、フォークリフト５による入出庫システムのコスト削減と、多段ラックロケーション管理の正確性と効率化を図ることができる。
【００２７】
(b) ：前記(2) の作用  （図１のＡ図参照）
１．情報処理装置（搭載パソコン１３）により、上位装置（管理サーバ）から入出庫の指図データを受信し、該指図データを情報処理装置（搭載パソコン１３）の記憶手段に記憶する。
【００２８】
２．前記指図に従って移動したフォークリフト５と多段ラック１との距離がＩＣタグ読取範囲内になった際、前記ＩＣタグリーダ／ライタ１２によりＩＣタグ２を検知して該ＩＣタグ２からＩＣタグＩＤを読み取る。
【００２９】
３．読み取ったＩＣタグＩＤからＩＣタグ２が示すロケーションを特定する。
【００３０】
４．特定したロケーションと指図データとを比較し、両者が不一致であれば正しいロケーション場所へのフォークリフト５の移動を促す情報を出力し、両者が一致したら距離センサ１１でフォークリフト５のフォーク６の高さを計測する。
【００３１】
５．距離センサ１１で計測したフォーク６の高さと指図データの高さを比較し、両者が不一致ならばフォークリフト５の正しい高さでの操作を促す情報を出力し、両者が一致したら一致している旨の情報を出力する。
【００３２】
このようにすれば、フォークリフト５の動作を検出する距離センサ１１と多段ラック１のアクセス容易な一部の段（例えば、最下段）にのみ装着されたＩＣタグ２により、多段ラックのロケーション管理を行うことで、フォークリフト５による入出庫システムのコスト削減と、多段ラックロケーション管理の正確性と効率化を図ることができる。
【００３３】
(c) ：前記(3) の作用  
前記情報処理装置（搭載パソコン１３）では、ＩＣタグリーダ／ライタ処理部は前記ＩＣタグリーダ／ライタ１２が読み書きするＩＣタグデータを処理する。距離センサ処理部は、距離センサ１１が計測したデータを処理する。入力部はフォークリフト５の操作員７による入力を処理する。メッセージを通知手段はフォークリフト５の操作員へのメッセージを通知する。
【００３４】
通信制御部は、入出庫の指図を含む各種入出庫管理を行う上位装置に対して通信制御を行い、指図の情報を受信する。記憶部は多段ラックロケーションとＩＣタグＩＤとの対応データ及び作業と多段ラックロケーションと高さデータを対応させた指図データを含む各種情報を記憶する。制御部は装置内の各種制御を行う。
【００３５】
このようにすれば、フォークリフト５の動作を検出する距離センサ１１と多段ラック１のアクセス容易な一部の段（例えば、最下段）にのみ装着されたＩＣタグ２により、多段ラックのロケーション管理を行うことで、フォークリフト５による入出庫システムのコスト削減と、多段ラックロケーション管理の正確性と効率化を図ることができる。
【００３６】
(d) ：前記(4) の作用  （図１のＢ図、Ｃ図参照）
情報処理装置（搭載パソコン１３）により、上位装置（管理サーバ）から入出庫の指図データを受信し、該指図データに従ってＩＣタグ２からＩＣタグＩＤを読み取り、前記読み取ったＩＣタグＩＤから平置き倉庫内のロケーションを特定すると共に、各段の高さ情報を獲得する。
【００３７】
次に、前記ＩＣタグＩＤが示すロケーションと前記指図データとを比較し、両者が不一致ならば、フォークリフト５の正しい位置への移動を促す情報を出力し、両者が一致したら距離センサ１１でフォークリフト５のフォーク６の高さを計測する。
【００３８】
そして、距離センサ１１で計測したフォーク６の高さと、前記指図データの高さを比較し、指図データの高さが最上段でなければ、指図データの誤りであることを上位装置へ通知し、高さが最上段であれば、指図通りである旨の情報を出力する。
【００３９】
このようにすれば、フォークリフト５の動作を検出する距離センサ１１と平置き倉庫の高さ方向１列に積み上げた複数段の積載物（パレット３１上に積載された積載物３０）に対し、最下段の下側にのみ１個のＩＣタグを取り付けたロケーション識別用パレット３３（図１のＣ図参照）を置くか、又は、前記平置き倉庫近傍の床下（例えば、床３２に埋め込む）にのみ１個のＩＣタグ２を配置（図１のＢ図参照）し、平置き倉庫のロケーション管理を行うことで、フォークリフト５による入出庫システムのコスト削減と、平置き倉庫のロケーション管理の正確性と効率化を図ることができる。
【００４０】
(e) ：前記(5) の作用（図１のＢ図、Ｃ図参照）
１．情報処理装置（搭載パソコン１３）により、上位装置（管理サーバ）から入出庫の指図データを受信し、該指図データを前記情報処理装置に記憶する。
【００４１】
２．前記指図データに従って移動したフォークリフト５とＩＣタグ２との距離がＩＣタグ読取範囲内になった際、前記ＩＣタグリーダ／ライタ１２により、前記ＩＣタグ２を検知して該ＩＣタグ２からＩＣタグＩＤを読み取る。
【００４２】
３．前記読み取ったＩＣタグＩＤから、平置き倉庫内のロケーションを特定すると共に、各段の高さ情報を上位装置から受信するか、又は前記ＩＣタグ２に高さ情報が書き込まれている場合にはＩＣタグ２から高さ情報を読み取る。
【００４３】
４．前記ＩＣタグＩＤが示すロケーションと前記指図データとを比較し、両者が不一致ならばフォークリフト５の正しい位置への移動を促す情報を出力し、両者が一致したら距離センサ１１でフォークリフト５のフォーク６の高さを計測する。
【００４４】
５．距離センサ１１で計測したフォーク６の高さと前記指図データの高さを比較し、指図データの高さが最上段でなければ、指図データの誤りであることを上位装置へ通知し、高さが最上段であれば、指図データ通りである旨の情報を出力する。
【００４５】
このようにすれば、フォークリフト５の動作を検出する距離センサ１１と平置き倉庫の高さ方向１列に積み上げた複数段の積載物に対し、最下段の下側にのみ１個のＩＣタグ２を取り付けたロケーション識別用パレット３３を置くか、又は、前記平置き倉庫近傍の床下（例えば、床３２に埋め込む）にのみ１個のＩＣタグ２を配置し、平置き倉庫のロケーション管理を行うことで、フォークリフトによる入出庫システムのコスト削減と、平置き倉庫のロケーション管理の正確性と効率化を図ることができる。
【発明の効果】
【００４６】
本発明は、前記(1) 乃至(5) の構成により次のような効果がある。
【００４７】
(a) ：１列に１個のＩＣタグを配置すれば良いので、全体としてＩＣタグの個数を削減できる。
【００４８】
(b) ：ＩＣタグの取り付け場所は、高所でなくても、例えば、１列のラックや積載物に対し、最下段のラック、最下段のパレット、床下等に１個配置すれば良いので、その取り付けや保守が容易になり、コストダウンが可能になる。
【００４９】
(c) ：前記(b) のようなＩＣタグの取り付けで良いから、フォークリフト搭載のリーダ／ライタの高さを変える必要がないため、ケーブル設置や取り回しが簡単になる。
【００５０】
(d) ：フォークリフトのリフター動作を正確に把握できる。すなわち、フォークリフトのフォークの高さを距離センサで計測するため、ロケーションのチェック動作の確実性が向上する。
【００５１】
(e) ：ＩＣタグの適切な読み取りタイミングをとれる。
【００５２】
(f) ：前記(1) 乃至(3) では、フォークリフトの動作を検出する距離センサと多段ラックのアクセス容易な一部の段（例えば、最下段）にのみ装着されたＩＣタグにより、多段ラックのロケーション管理を行うことで、フォークリフトによる入出庫システムのコスト削減と、多段ラックロケーション管理の正確性と効率化を図ることができる。
【００５３】
(g) ：前記(4) 、(5) では、フォークリフトの動作を検出する距離センサと平置き倉庫の高さ方向１列に積み上げた複数段の積載物に対し、最下段の下側にのみ１個のＩＣタグ２を取り付けたロケーション識別用パレットを置くか、又は、前記平置き倉庫近傍の床下（例えば、床に埋め込む）にのみ１個のＩＣタグを配置し、平置き倉庫のロケーション管理を行うことで、フォークリフトによる入出庫システムのコスト削減と、平置き倉庫のロケーション管理の正確性と効率化を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００５４】
（例１の説明）
§１：多段ラックへのＩＣタグ配置例の説明
図２は例１の多段ラックへのＩＣタグ配置例である。以下、図２に基づいて、例１の多段ラックへのＩＣタグ配置例を説明する。
【００５５】
図２に示した多段ラック１は、図１２に示した従来例の多段ラックと同じ構造の例であるが、ＩＣタグ２の配置が異なっている。すなわち、図２に示した多段ラック１では、棚の高さ方向複数間口（複数段のラック）に対して、１個のＩＣタグ２を対応させる。
【００５６】
更に具体的には、多段ラック１の１列の高さ方向の複数のラックに対し、いずれかの１つのラック（この例では最下段のラック）にのみ１個のＩＣタグ２を配置し、前記ＩＣタグ２には前記高さ方向の全ラック（最下段から最上段までの全ラック）のロケーションと１対１に対応させたユニークな識別情報であるＩＣタグＩＤを持ち、かつ、前記ＩＣタグＩＤを含む多段ラックのロケーション情報を格納する。この場合、ＩＣタグ２は、ラック間口の前面側の左右何れか片側であって、フォークリフト５と対向してアクセスが容易になる位置（この例では最下段）に取り付ける。
【００５７】
このため、使用するＩＣタグ２の数は、間口の総数÷段数で足りる。従って、ＩＣタグ２の費用（取り付け作業の費用も含む）を低減することが可能になる。
【００５８】
§２：例１のフォークリフトと搭載機器の説明
図３は、例１のフォークリフトと搭載機器の説明図である。以下、図３に基づいて、例１のフォークリフトと搭載機器を説明する。
【００５９】
前記多段ラック１に取り付けたＩＣタグ２に対して情報（又はデータ）の書き込み及び読み出しを行うＩＣタグリーダ／ライタ１２、フォークリフト５のフォーク６の高さを計測する距離センサ１１及び各種制御や処理を行う搭載パソコン１３を含む機器を搭載し、上下方向及び前後方向に可動可能なフォーク６を備えたフォークリフト５を有し、前記図２に示した多段ラック２と併せてフォークリフト５による入出庫システムを構成する。
【００６０】
フォークリフト５は操作員７の操作により動作し、多段ラック１に対して荷物（例えば、商品）等の入出庫を行うためのものであり、任意の位置（上下方向及び前後方向の任意の位置）へ移動可能なフォーク６を備えている。また、このフォークリフト５には、搭載パソコン（搭載パーソナルコンピュータ）１３と、距離センサ１１と、ＩＣタグリーダ／ライタ１２等の機器が搭載されている。
【００６１】
搭載パソコン１３は無線通信回線を介して上位装置である管理サーバ１４と通信できるようになっている。また、距離センサ１１はフォーク６の高さ（操作員７の操作により可動したフォーク６の高さ）を計測するものである。この場合、例１では、フォーク６の高さは床（多段ラック１を置いてある床）からの高さとする。ＩＣタグリーダ／ライタ１２はＩＣタグ２に対してデータの書き込み及び読み出し（ライト／リード）を行うものである。
【００６２】
なお、距離センサ１１はフォークリフト５の台の一部に取り付けられており、例えば、フォーク６の高さを計測するには、距離センサ１１から光ビームを発射してフォーク６の下面に照射し、その時反射する光ビームを距離センサ１が検知することで、距離センサ１１からフォークまでの距離を計測する。
【００６３】
この時、床とフォークリフト５の台との間の距離は予め計測しておき、前記搭載パソコン１３内で前記フォーク６の高さを求める時に、前記床とフォークリフト５の台との間の距離を足して、床からフォーク６までの高さを求める。
【００６４】
なお、前記距離センサ１１は、一般的に使用されている公知のものを使用すれば良い。例えば、レーザ光、超音波、赤外線、ミリ波等を利用したものが知られているが、いずれのセンサを利用しても実施可能である。
【００６５】
§３：例１のフォークリフト搭載機器の機能の説明
図４は例１のフォークリフト搭載機器の機能ブロック図である。以下、図４に基づいて、例１のフォークリフト搭載機器の機能を説明する。
【００６６】
図４に示したように、搭載パソコン１３には、無線通信回線を介して管理サーバ１４（搭載パソコン１３の上位装置）が接続されると共に、ＩＣタグ２に対してデータの書き込み及び読み出し（ライト／リード）を行うためのＩＣタグリーダ／ライタ１２、フォーク６の高さを計測するための距離センサ１１等と接続されている。
【００６７】
前記ＩＣタグ２は、ユニークなＩＤを持つタグであり、ＩＤは多段ラック１のロケーションと１：１に対応させる。この場合、例１では、多段ラックの１列の高さ方向の複数のラックに対し、いずれかの１つのラックにのみ１個のＩＣタグを配置し、前記ＩＣタグには前記１列の高さ方向全ラックのロケーションと１対１に対応させたユニークな識別情報であるＩＣタグＩＤを持ち、かつ、前記ＩＣタグＩＤを含む多段ラックのロケーション情報を格納する。
【００６８】
ＩＣタグリーダ／ライタ１２は、ＩＣタグ２に対して情報（データ）のライト（書き込み）及びリード（読み出し）を行うものである。この場合、ＩＣタグリーダ／ライタ１２でＩＣタグ２を読むには、フォークリフト５を移動させて、該フォークリフト５とＩＣタグ２との距離が、予め決めた範囲内になった時、すなわち、ＩＣタグ２の読取範囲内になった時である。
【００６９】
距離センサ１１はフォークリフト５のフォーク６の高さを計測するものである。管理サーバ１４は、入出庫の指図データ等を入力して保存するものであり、搭載パソコン１３と無線通信回線を介して通信し、多段ラック１に対して荷物（例えば、商品）の入出庫の管理を行うものである。
【００７０】
搭載パソコン１３は、フォークリフト５に搭載したパソコン（パーソナルコンピュータ）であり、管理サーバ１４とのデータの送受信、ＩＣタグリーダ／ライタ１２のデータ処理、距離センサ１１のデータの処理等を行うものである。
【００７１】
また、搭載パソコン１３の内部には、無線通信回線を介して管理サーバ１４と通信する（データの送受信等を行う）際の各種通信制御（データの送受信制御）を行う通信制御部２１と、搭載パソコン１３内の各種制御（搭載パソコン１３の動作の制御）や処理を行う制御部２２と、ハードディスク装置や半導体メモリ等のデータを記憶するための記憶部２３と、ＩＣタグリーダ／ライタ１２に対する各種処理（ＩＣタグリーダ／ライタ１２が読み書きするＩＣタグデータの処理）を行うＩＣタグリーダ／ライタ処理部２４と、距離センサ１１に対する距離データの処理（距離センサ１１が計測したデータの処理）を行う距離センサ処理部２５と、操作員７による入力情報を処理する入力部２６と、各種情報の表示処理（操作員へのメッセージ等の表示）を行う表示部２７と、ブザー（図示省略）等が設けてある。
【００７２】
§４：例１の距離センサと計測対象の説明
図５は例１の距離センサと計測対象の説明図である。以下、図５に基づいて、例１の距離センサと計測対象について説明する。
【００７３】
図５に示したように、操作員７が操作するフォークリフト５で多段ラック１の荷物（例えば、商品）の入出庫を行う場合次のようにして行う。
【００７４】
(a) ：先ず、操作員７の操作によりフォークリフト５を動作させ、フォークリフト５のフォーク６の高さを、多段ラック１の搭載パソコン１３により指図された位置の棚の高さに調整する。そして、距離センサ１１でフォークリフト５のフォーク６の高さを計測する。
【００７５】
(b) ：次に、ＩＣタグリーダ／ライタ１２で多段ラック１に取り付けたＩＣタグ２の情報を読み取る。この場合、ＩＣタグリーダ／ライタ１２は、一定の距離内（ＩＣタグ読取範囲）でＩＣタグ２を正確に読み取るように、アンテナの高さ、方向、電波出力強度を調整しておく（例えば、４０ｃｍ前後）。
【００７６】
§５：例１の動作の説明
例１の動作は次の通りである。なお、例１の動作において、フォークリフト５の操作員７は、フォークリフト５に搭載した搭載パソコン１３の表示画面やブザーを利用し、フォークリフト５を操作しながら、管理サーバ１４の指図に応じて荷物の入出庫の動作を行う。また、この時、前記搭載パソコン１３も次のように動作する。
【００７７】
(a) ：搭載パソコン１３は、管理サーバ１４と通信し、荷物の入庫、出庫の指図データを受信し、搭載パソコン１３の記憶部２３に記憶する。
【００７８】
(b) ：操作員７は、搭載パソコン１３の表示部２７に表示された指図データに従って、フォークリフト５を移動する。
【００７９】
(c) ：フォークリフト５と多段ラック１の距離が一定以下（ＩＣタグ読取範囲）になった時点で、ＩＣタグリーダ／ライタ１２がＩＣタグ２を検知して、ＩＣタグ２からＩＤ情報を読み取る。
【００８０】
(d) ：前記読み取ったＩＤ情報から、ＩＣタグ２が示すロケーションを特定する。
【００８１】
(e) ：前記特定したロケーションと指図データを照合（比較）する。
【００８２】
(f) ：照合（比較）した結果、両者が不一致であれば、フォークリフト５の操作員７にメッセージと音（ブザーによる警報音）で正しいロケーション場所への移動を促し、操作員７が入力部２６から了解を操作するとメッセージを消去して、前記(b) の処理に移行する。
【００８３】
(g) ：多段ラック１のロケーション（入出庫対象のラック）が一致していれば、距離センサ１１でフォークリフト５のフォーク６の高さを計測する。
【００８４】
(h) ：距離センサ１１で計測した値（フォーク６の高さ）と、指図の高さ情報を照合する。
【００８５】
(i) ：照合結果が不一致の場合、フォークリフト５の操作員７にメッセージと音（ブザーによる警報音）で正しいロケーション場所の移動を促し、操作員７が入力部２６から了解を操作するとメッセージを消去して、前記(b) の処理に移行する。
【００８６】
(j) ：管理サーバ１４から次の指図を受信し、前記(b) から(g) までの動作を繰り返す。
【００８７】
§６：例１の搭載パソコンの処理の説明
図６は例１の搭載パソコンの処理フローチャートである。以下、図６に基づいて例１の搭載パソコン１３の処理を説明する。なお、図６において、Ｓ１〜Ｓ８は各処理ステップを示す。
【００８８】
搭載パソコン１３が処理を開始すると、管理サーバ１４と通信を行い、入庫、出庫の指図（指図データ）を受信し、その指図の情報を記憶部２３に格納（記憶）する（Ｓ１）。次に、操作員７はフォークリフト４を移動し、ＩＣタグリーダ／ライタ１２でＩＣタグ読取範囲のＩＣタグ２を読み取る（Ｓ２）。次に、ＩＣタグ２のＩＤ（ＩＣタグＩＤ）と指図（指図データ）を照合（比較）し、両者が一致したか否かを判断する（Ｓ３）。
【００８９】
その結果、両者が一致したら、距離センサ１１でフォークリフト５のフォーク６の高さを計測する（Ｓ４）。次に、距離センサ１１で計測した高さ（計測値）と、指図（指図データ）を照合し、両者が一致したか否かを判断する（Ｓ５）。その結果、両者が一致したら、「一致」していることを表示と音で通知（操作員７に通知）する（Ｓ６）。
【００９０】
次に、入庫、出庫作業は全て完了したかを判断し（Ｓ７）、全て完了したらこの処理を終了するが、全て完了していない場合には、再び、前記Ｓ１の処理へ移行する。また、前記Ｓ３の処理、Ｓ５の処理で、両者が一致しなかったら、誤操作を表示と音で警告し（Ｓ８）、前記Ｓ２の処理へ移行する。
【００９１】
なお、前記処理において、「ＩＣタグ読取範囲」とは、フォークリフト５を多段ラック２の方向に向けて移動させ、該フォークリフト５とＩＣタグ２を取り付けた多段ラック１との間の距離が所定距離以下になって、ＩＣタグリーダ／ライタ１２でＩＣタグ２が検知でき、かつＩＣタグ２に対してデータの書き込みや読み出しが可能になる範囲のことである。
【００９２】
§７：例１のデータ構成の説明
図７は例１のデータ構成の説明図であり、図７のＡ図はロケーションとＩＣタグＩＤの対応データ、図７のＢ図は指図データ、図７のＣ図はＩＣタグ内データを示す。
【００９３】
(a) ：ロケーションとＩＣタグＩＤの対応データの説明
このデータは、多段ラック１のロケーションと、それに対応したＩＣタグＩＤのデータである。例えば、多段ラック１のロケーションがＡ−１であれば、ＩＣタグＩＤは１２３４であり、多段ラック１のロケーションがＡ−２であれば、ＩＣタグＩＤは５６７８であり、以下、同様に両者の対応データが並んでいる。
【００９４】
(b) ：指図データの説明
このデータは、指図が「作業」、「多段ラックロケーション」、「高さ」の情報に別れており、それぞれ指図により異なっている。例えば、指図１では、「作業」＝入庫、「多段ラックロケーション」＝Ａ−１、「高さ」＝高さ１となっている。また、指図２では、「作業」＝出庫、「多段ラックロケーション」＝Ａ−２、「高さ」＝高さ２となっている。
【００９５】
このように、指図の情報として、「作業」、「多段ラックロケーション」、「高さ」があり、これらの情報毎に指図の内容が示されている。
【００９６】
(c) ：ＩＣタグ内データの説明
このデータは、ＩＤ（ＩＣタグＩＤ）と、多段ラックロケーションと、荷情報と、フォーク６の高さの対応データが記憶された例である。例えば、ＩＤ＝ＩＤ１は、多段ラックロケーション＝Ａ−１で、荷情報＝荷１で、フォーク６の高さ＝高さ１となっている。また、ＩＤ＝ＩＤ２は、多段ラックロケーション＝Ａ−２で、荷情報＝荷２で、フォーク６の高さ＝高さ２となっている。以下同様にして、これらの情報が記憶されている。
【００９７】
（例２の説明）
§１：例２の平置き倉庫に適用した場合の床ＩＣタグ使用例の説明
図８は、例２の平置き倉庫に適用した場合の床ＩＣタグ使用例である。以下、図８に基づいて、例２の平置き倉庫に適用した場合の床ＩＣタグ使用例について説明する。
【００９８】
この例では、床３２の上に直接、最初（１段目）のパレット３１を置き、そのパレット３１（１段目のパレット）上に最初（１段目）の積載物３０を載せる。次に、最初（１段目）の積載物３０上に２段目のパレット３１を置き、その２段目のパレット３１上に次の（２段目）の積載物３０を載せる。次に、２段目の積載物３０上に３段目のパレット３１を置き、その３段目のパレット３１上に次の（３段目）の積載物３０を載せる。このようにして、順次、床３２から上方向にパレット３１を介して積載物３０を載せることで、平置き倉庫として使用する。
【００９９】
このような平置き倉庫に適用した場合、例２では床３２にＩＣタグ２を埋め込んでおく。この場合、ＩＣタグ２は、例えば、最初（１段目）のパレット３１を置いた位置の直ぐ前側（フォークリフト５と対向する側）であって、床３２の表面近くに埋め込んでおく。なお、ＩＣタグ２の表面が床３２の表面に露出していても、また、床３２の表面近くに埋め込んでも使用可能である。
【０１００】
入出庫の際には、操作員７が操作するフォークリフト５により次のようにして行う。
【０１０１】
(a) ：先ず、操作員７の操作によりフォークリフト５を動作させ、フォークリフト５のフォーク６の高さを、平置き倉庫の管理サーバ１４から指図された位置の積載物３０の高さに調整する。そして、距離センサ１１でフォークリフト５のフォーク６の高さを計測する。
【０１０２】
(b) ：次に、ＩＣタグリーダ／ライタ１２で床３２に取り付けたＩＣタグ２の情報を読み取る。
【０１０３】
(c) ：ＩＣタグリーダ／ライタ１２は、一定の距離内でＩＣタグ２を正確に読み取るように、アンテナの高さ、方向、電波出力強度を調整しておく。
【０１０４】
すなわち、搭載パソコン１３により、管理サーバ１４から入出庫の指図データを受信し、該指図データに従ってＩＣタグ２からＩＣタグＩＤを読み取る。次に、読み取ったＩＣタグＩＤから、平置き倉庫内のロケーションを特定すると共に、各段の高さ情報を獲得し、ＩＣタグＩＤが示すロケーションと指図データとを比較し、両者が不一致ならば、フォークリフト５の正しい位置への移動を促す情報を出力し、両者が一致したら距離センサ１１でフォークリフト５のフォーク６の高さを計測する。
【０１０５】
次に、距離センサ１１で計測したフォーク６の高さと指図データの高さを比較し、指図データの高さが最上段でなければ、指図データの誤りであることを管理サーバ１４へ通知し、高さが最上段であれば、指図通りである旨の情報を出力（表示と音声の出力）し、操作員７に通知する。
【０１０６】
§２：例２の平置き倉庫に適用した場合のＩＣタグ付パレット使用例の説明
図９は、例２の平置き倉庫に適用した場合のＩＣタグ付パレット使用例の説明図である。以下、図９に基づいて、例２の平置き倉庫に適用した場合のＩＣタグ付パレット使用例について説明する。
【０１０７】
この例は、図９に示したように、平置き倉庫に適用した場合の例として、床３２上にロケーション識別用パレット３３を置き、このロケーション識別用パレット３３の一部（フォークリフト５と対向する前側の一部）にＩＣタグ２を設けたものである。
【０１０８】
すなわち、ロケーション識別用パレット３３の前側（前側面）の一部にＩＣタグ２を設け、このロケーション識別用パレット３３を床３２上に置く。そして、このＩＣタグ２を取り付けたロケーション識別用パレット３３の上側に、最初（１段目）のパレット３１を置き、その１段目のパレット３１上に最初（１段目）の積載物３０を載せる。
【０１０９】
次に、最初（１段目）の積載物３０上に２段目のパレット３１を置き、その２段目のパレット３１上に次の（２段目）の積載物３０を載せる。次に、２段目の積載物３０上に３段目のパレット３１を置き、その３段目のパレット３１上に次の（３段目）の積載物３０を載せる。このようにして、順次、床３２から上方向にパレット３１を介して積載物３０を載せることで、平置き倉庫として使用する。
【０１１０】
このような平置き倉庫に適用した場合、入出庫の際には、操作員７が操作するフォークリフト５により次のようにして行う。
【０１１１】
(a) ：先ず、操作員７の操作によりフォークリフト５を動作させ、フォークリフト５のフォーク６の高さを、平置き倉庫の指図された位置の積載物３０の高さに調整する。そして、距離センサ１１でフォークリフト５のフォーク６の高さを計測する。
【０１１２】
(b) ：次に、ＩＣタグリーダ／ライタ１２でロケーション識別用パレット３３に取り付けたＩＣタグ２の情報を読み取る。
【０１１３】
(c) ：ＩＣタグリーダ／ライタ１２は、一定の距離内でＩＣタグ２を正確に読み取るように、アンテナの高さ、方向、電波出力強度を調整しておく。
【０１１４】
すなわち、この場合も、搭載パソコン１３により、管理サーバ１４から入出庫の指図データを受信し、該指図データに従ってＩＣタグ２からＩＣタグＩＤを読み取る。次に、読み取ったＩＣタグＩＤから、平置き倉庫内のロケーションを特定すると共に、各段の高さ情報を獲得し、ＩＣタグＩＤが示すロケーションと指図データとを比較し、両者が不一致ならば、フォークリフト５の正しい位置への移動を促す情報を出力し、両者が一致したら距離センサ１１でフォークリフト５のフォーク６の高さを計測する。
【０１１５】
次に、距離センサ１１で計測したフォーク６の高さと指図データの高さを比較し、指図データの高さが最上段でなければ、指図データの誤りであることを管理サーバ１４へ通知し、高さが最上段であれば、指図通りである旨の情報を出力（表示と音声の出力）し、操作員７に通知する。
【０１１６】
§３：例２の動作の説明
例２の動作は次の通りである。この場合、平置きで荷物（例えば、製品）をパレットとともに数段積み重ねて保管する時、床に直接ＩＣタグ２を埋め込みロケーションにするか、ＩＣタグ付パレットを固定式の置き台として配置し、積み上げた各パレットの高さを管理サーバ１４に記憶しておく。高さ情報はＩＣタグ２の記憶領域に書き込んで置いても良い。
【０１１７】
なお、例２の動作において、フォークリフト５の操作員７は、フォークリフト５に搭載した搭載パソコン１３の表示画面やブザーによる音声警報音を利用し、フォークリフト５を操作しながら、管理サーバ４の指図に応じて荷物の入出庫の動作を行う。また、この時、前記搭載パソコン１３も次のように動作する。
【０１１８】
(a) ：管理サーバ１４から入庫、出庫の指図を受信し、搭載パソコン１３の記憶部２３に記憶する。
【０１１９】
(b) ：操作員７は、搭載パソコン１３の表示部２７に表示された指図データ（又は指図情報）に従って、フォークリフト５を移動する。
【０１２０】
(c) ：フォークリフト５と多段ラック１の距離が一定以下（ＩＣタグ２の読取範囲内）になった時点で、ＩＣタグリーダ／ライタ１２がＩＣタグ２を検知して、ＩＣタグ２からＩＤ情報を読み取る。
【０１２１】
(d) ：前記読み取ったＩＤ情報から、ＩＣタグ２が示すロケーションを特定すると共に、各段の高さ情報を管理サーバ１４から受信する。ＩＣタグ２に高さ情報が書き込まれている場合はＩＣタグ２のメモリから読み取る。
【０１２２】
(e) ：ＩＣタグ２のＩＤが示すロケーションが、指図データと一致しているかどうかを照合（比較）する。不一致の場合、操作員７に正しい位置への移動を促し、操作員７が入力部２６から了解操作をするとメッセージを消去し、前記(b) の動作に移行する。
【０１２３】
(f) ：ロケーションが一致していれば、距離センサ１１でフォークリフト５のフォークの高さを計測する。
【０１２４】
(g) ：距離センサ１１で計測したフォーク６の高さ（計測値）と、指図データの高さ情報を照合（比較）する。平置き倉庫で入出庫するには、高さは最上段となる。指図の高さが最上段でない場合は、指図データの誤りのため、管理サーバ１４に通知する。
【０１２５】
(h) ：管理サーバ１４から次の指図を受信し、前記(b) から(g) までの動作を繰り返す。
【０１２６】
§４：例２の搭載パソコンの処理の説明
図１０は例２の搭載パソコンの処理フローチャートである。以下、図１０に基づいて例２の搭載パソコンの処理を説明する。なお、図１０において、Ｓ１１〜Ｓ１８は各処理ステップを示す。
【０１２７】
搭載パソコン１３が処理を開始すると、管理サーバ１４と通信を行い、入庫、出庫の指図（指図データ）を受信し、その指図（指図データ）を記憶部２３に格納（記憶）する（Ｓ１１）。次に、操作員７はフォークリフト５を移動し、ＩＣタグリーダ／ライタ１２でＩＣタグ読取範囲のＩＣタグ２を読み取る（Ｓ１２）。次に、ＩＣタグ２のＩＤ（識別情報）と指図データを照合（比較）し、両者が一致したか否かを判断する（Ｓ１３）。
【０１２８】
その結果、両者が一致したら、距離センサ１１でフォークリフト５のフォーク６の高さを計測する（Ｓ１４）。次に、距離センサ１１の高さと、指図データを照合し、両者が一致し、且つ最上階か否かを判断する（Ｓ１５）。その結果、両者が一致したら、「一致」していることを表示と音で通知（操作員７に通知）する（Ｓ１６）。
【０１２９】
次に、入庫、出庫作業は全て完了したかを判断し（Ｓ１７）、全て完了したらこの処理を終了するが、全て完了していない場合には、再び、前記Ｓ１１の処理へ移行する。また、前記Ｓ１３の処理、Ｓ１５の処理で、両者が一致しなかったら、誤操作を表示と音で警告する（Ｓ１８）し、Ｓ１２の処理へ移行する。
【０１３０】
なお、前記処理において、「ＩＣタグ読取範囲」とは、フォークリフト５を平置き倉庫の方向に向けて移動させ、該フォークリフト５とＩＣタグ２との間の距離が所定距離以下になって、ＩＣタグリーダ／ライタ１２でＩＣタグ２が検知でき、かつＩＣタグ２に対してデータの書き込みや読み出しが可能になる範囲のことである。
【０１３１】
§５：例２のデータ構成の説明
図１１は例２のデータ構成の説明図であり、図１１のＡ図はロケーションとＩＣタグＩＤの対応データ、図１１のＢ図は指図データ、図１１のＣ図はＩＣタグ内データを示す。
【０１３２】
(a) ：ロケーションとＩＣタグＩＤの対応データの説明
このデータは、平置きロケーションと、それに対応したＩＣタグＩＤのデータである。例えば、平置きロケーションがＡ−１であれば、ＩＣタグＩＤは１２３４であり、平置きロケーションがＡ−２であれば、ＩＣタグＩＤは５６７８であり、以下、同様に両者の対応データが並んでいる。
【０１３３】
(b) ：指図データの説明
このデータは、指図が「作業」、「平置きロケーション」、「高さ」の情報に別れており、それぞれ指図により異なっている。例えば、指図１では、「作業」＝入庫、「平置きロケーション」＝Ａ−１、「高さ」＝高さ１となっている。また、指図２では、「作業」＝出庫、「平置きロケーション」＝Ａ−２、「高さ」＝高さ２となっている。
【０１３４】
このように、指図の情報として、「作業」、「平置きロケーション」、「高さ」があり、これらの情報毎に指図の内容が示されている。
【０１３５】
(c) ：ＩＣタグ内データの説明
このデータは、ＩＤ（ＩＣタグＩＤ）と、平置きロケーションと、荷情報と、フォーク６の高さの対応データが記憶された例である。例えば、ＩＤ＝ＩＤ１は、平置きロケーション＝Ａ−１で、荷情報＝荷１で、フォーク６の高さ＝高さ１となっている。また、ＩＤ＝ＩＤ２は、平置きロケーション＝Ａ−２で、荷情報＝荷２で、フォーク６の高さ＝高さ２となっている。以下同様にして、これらの情報が記憶されている。
【０１３６】
（付記）
前記の説明に対し、次の構成を付記する。
【０１３７】
付記１
荷物の入出庫を行うための複数段のラックを有する多段ラックと、
前記多段ラックのロケーション情報を記憶するＩＣタグと、
前記ＩＣタグに対する情報の書き込み及び読み出しを行うＩＣタグリーダ／ライタ、フォークリフトのフォークの高さを計測する距離センサ及び各種制御や処理を行う情報処理装置を含む機器を搭載し、フォークを備えたフォークリフトを有し、
前記多段ラックの１列の高さ方向の複数ラックに対し、いずれかの１つのラックにのみ１個のＩＣタグを配置し、前記ＩＣタグには前記１列の高さ方向全ラックのロケーションと１対１に対応させたユニークな識別情報であるＩＣタグＩＤを持ち、かつ、前記ＩＣタグＩＤを含む多段ラックのロケーション情報を格納することにより、
前記フォークリフトの搭載機器と前記ＩＣタグを利用して多段ラックのロケーション管理を行うフォークリフトによる入出庫システムの多段ラックロケーション管理方法であって、
前記情報処理装置により、上位装置から入出庫の指図データを受信し、その指図データに従って前記ＩＣタグからＩＣタグＩＤを読み取り、
前記読み取ったＩＣタグＩＤからＩＣタグが示すロケーションを特定し、該特定したロケーションと前記指図データとを比較し、両者が不一致ならば正しいロケーション場所へのフォークリフトの移動を促す情報を出力し、両者が一致したら前記距離センサでフォークリフトのフォークの高さを計測し、
前記距離センサで計測したフォークの高さと前記指図データの高さを比較し、両者が不一致ならば正しい高さでの操作を促す情報を出力し、両者が一致したら一致している旨の情報を出力することを特徴とするフォークリフトによる入出庫システムの多段ラックロケーション管理方法。
【０１３８】
付記２          
荷物の入出庫を行うための複数段のラックを有する多段ラックと、
前記多段ラックのロケーション情報を記憶するＩＣタグと、
前記ＩＣタグに対する情報の書き込み及び読み出しを行うＩＣタグリーダ／ライタ、フォークリフトのフォークの高さを計測する距離センサ及び各種制御や処理を行う情報処理装置を含む機器を搭載し、フォークを備えたフォークリフトを有し、
前記多段ラックの１列の高さ方向の複数ラックに対し、いずれかの１つのラックにのみ１個のＩＣタグを配置し、前記ＩＣタグには前記１列の高さ方向全ラックのロケーションと１対１に対応させたユニークな識別情報であるＩＣタグＩＤを持ち、かつ、前記ＩＣタグＩＤを含む多段ラックのロケーション情報を格納することにより、
前記フォークリフトの搭載機器と前記ＩＣタグを利用して多段ラックのロケーション管理を行うフォークリフトによる入出庫システムの多段ラックロケーション管理方法であって、
前記情報処理装置により、上位装置から入出庫の指図データを受信し、該指図データを前記情報処理装置の記憶手段に記憶する手順と、
前記指図に従って移動したフォークリフトと多段ラックとの距離がＩＣタグ読取範囲内になった際、前記ＩＣタグリーダ／ライタにより前記ＩＣタグを検知して該ＩＣタグからＩＣタグＩＤを読み取る手順と、
前記読み取ったＩＣタグＩＤからＩＣタグが示すロケーションを特定する手順と、
前記特定したロケーションと前記指図データとを比較し、両者が不一致であれば正しいロケーション場所へのフォークリフトの移動を促す情報を出力し、両者が一致したら前記距離センサでフォークリフトのフォークの高さを計測する手順と、
前記距離センサで計測したフォークの高さと前記指図データの高さを比較し、両者が不一致ならばフォークリフトの正しい高さでの操作を促す情報を出力し、両者が一致したら一致している旨の情報を出力する手順を有することを特徴とするフォークリフトによる入出庫システムの多段ラックロケーション管理方法。
【０１３９】
付記３          
前記情報処理装置は、
前記ＩＣタグリーダ／ライタが読み書きするＩＣタグデータを処理するＩＣタグリーダ／ライタ処理部と、
前記距離センサが計測したデータを処理する距離センサ処理部と、
前記フォークリフトの操作員による入力を処理する入力部と、
前記フォークリフトの操作員へのメッセージを通知するメッセージ通知手段と、
入出庫の指図を含む各種入出庫管理を行う上位装置との通信制御を行い、指図データ等を受信する通信制御部と、
多段ラックロケーションとＩＣタグＩＤとの対応データ及び入出庫を含む作業と多段ラックロケーションとフォークの高さデータを対応させた指図データを含む各種情報を記憶する記憶部と、
装置内の各種制御や処理を行う制御部と、
を備えていることを特徴とする付記１又は２に記載のフォークリフトによる入出庫システムの多段ラックロケーション管理方法。
【０１４０】
付記４          
パレット上に載せた荷物を積載物の単位として、この積載物を床から順次高さ方向に複数段積み上げて保管する平置き倉庫と、
前記平置き倉庫のロケーション情報を記憶するＩＣタグと、
前記ＩＣタグに対する情報の書き込み及び読み出しを行うＩＣタグリーダ／ライタ、フォークリフトのフォークの高さを計測する距離センサ、各種制御や処理を行う情報処理装置を含む機器を搭載し、フォークを備えたフォークリフトを有し、
前記平置き倉庫の高さ方向１列に積み上げた複数段の積載物に対し、最下段の下側にのみ１個のＩＣタグを取り付けたロケーション識別用パレットを置くか、又は、前記平置き倉庫近傍の床下にのみ１個のＩＣタグを配置し、前記ＩＣタグには、高さ方向１列の複数段の積載物のロケーションと１対１に対応させたユニークな識別情報であるＩＣタグＩＤを持ち、かつ、前記ＩＣタグＩＤを含む平置き倉庫のロケーション情報を記憶することにより、
前記フォークリフトの搭載機器と前記ＩＣタグを利用して、荷物を入出庫する平置き倉庫のロケーション管理を行うフォークリフトによる入出庫システムの平置き倉庫ロケーション管理方法であって、
前記情報処理装置により、上位装置から入出庫の指図データを受信し、該指図データに従ってＩＣタグからＩＣタグＩＤを読み取り、
前記読み取ったＩＣタグＩＤから、平置き倉庫内のロケーションを特定すると共に、各段の高さ情報を獲得し、
前記ＩＣタグＩＤが示すロケーションと前記指図データとを比較し、両者が不一致ならば、フォークリフトの正しい位置への移動を促す情報を出力し、両者が一致したら前記距離センサでフォークリフトのフォークの高さを計測し、
距離センサで計測したフォークの高さと前記指図データの高さを比較し、指図データの高さが最上段でなければ、指図データの誤りであることを上位装置へ通知し、高さが最上段であれば、指図通りである旨の情報を出力することを特徴とするフォークリフトによる入出庫システムの平置き倉庫ロケーション管理方法。
【０１４１】
付記５  
パレット上に載せた荷物を積載物の単位として、この積載物を床から順次高さ方向に複数段積み上げて保管する平置き倉庫と、
前記平置き倉庫のロケーション情報を記憶するＩＣタグと、
前記ＩＣタグに対する情報の書き込み及び読み出しを行うＩＣタグリーダ／ライタ、フォークリフトのフォークの高さを計測する距離センサ、各種制御や処理を行う情報処理装置を含む機器を搭載し、フォークを備えたフォークリフトを有し、
前記平置き倉庫の高さ方向１列に積み上げた複数段の積載物に対し、最下段の下側にのみ１個のＩＣタグを取り付けたロケーション識別用パレットを置くか、又は、前記平置き倉庫近傍の床下にのみ１個のＩＣタグを配置し、前記ＩＣタグには、高さ方向１列の多数段の積載物のロケーションと１対１に対応させたユニークな識別情報であるＩＣタグＩＤを持ち、かつ、前記ＩＣタグＩＤを含む多段ラックのロケーション情報を格納することにより、
前記フォークリフトの搭載機器と前記ＩＣタグを利用して、荷物を入出庫する平置き倉庫のロケーション管理を行うフォークリフトによる入出庫システムの平置き倉庫ロケーション管理方法であって、
前記情報処理装置により、上位装置から入出庫の指図データを受信し、該指図データを前記情報処理装置に記憶する手順と、
前記指図に従って移動したフォークリフトとＩＣタグとの距離がＩＣタグ読取範囲内になった際、前記ＩＣタグリーダ／ライタにより、前記ＩＣタグを検知して該ＩＣタグからＩＣタグＩＤを読み取る手順と、
前記読み取ったＩＣタグＩＤから、平置き倉庫内のロケーションを特定すると共に、各段の高さ情報を上位装置から受信するか、又は前記ＩＣタグに高さ情報が書き込まれている場合にはＩＣタグから高さ情報を読み取る手順と、
前記ＩＣタグＩＤが示すロケーションと前記指図とを比較し、両者が不一致ならばフォークリフトの正しい位置への移動を促す情報を出力し、両者が一致したら前記距離センサでフォークリフトのフォークの高さを計測する手順と、
距離センサで計測したフォークの高さと前記指図データの高さを比較し、指図データの高さが最上段でなければ、指図データの誤りであることを上位装置へ通知し、高さが最上段であれば、指図データ通りである旨の情報を出力する手順を有することを特徴とするフォークリフトによる入出庫システムの平置き倉庫ロケーション管理方法。
【０１４２】
付記６
前記情報処理装置は、
前記ＩＣタグリーダ／ライタが読み書きするＩＣタグデータを処理するＩＣタグリーダ／ライタ処理部と、
前記距離センサが計測したデータを処理する距離センサ処理部と、
前記フォークリフトの操作員による入力を処理する入力部と、
前記フォークリフトの操作員へのメッセージを表示する表示部と、
入出庫の指図を含む各種入出庫管理を行う上位装置に対して通信制御を行い、指図データ等を受信する通信制御部と、
平置き倉庫ロケーションとＩＣタグＩＤとの対応データ及び作業と平置き倉庫ロケーションと高さデータを対応させた指図データを含む各種情報を記憶する記憶部と、
装置内の各種制御を行う制御部と、
を備えていることを特徴とする付記４又は付記５に記載のフォークリフトによる入出庫システムの平置き倉庫ロケーション管理方法。
【図面の簡単な説明】
【０１４３】
【図１】本発明の原理説明図である。
【図２】実施の形態における例１の多段ラックへのＩＣタグ配置例である。
【図３】実施の形態における例１のフォークリフトと搭載機器の説明図である。
【図４】実施の形態における例１のフォークリフト搭載機器の機能ブロック図である。
【図５】実施の形態における例１の距離センサと計測対象の説明図である。
【図６】実施の形態における例１の搭載パソコンの処理フローチャートである。
【図７】実施の形態における例１のデータ構成の説明図であり、Ａ図はロケーションとＩＣタグＩＤの対応データ、Ｂ図は指図データ、Ｃ図はＩＣタグ内データである。
【図８】実施の形態における例２の平置き倉庫に適用した場合の床ＩＣタグ使用例である。
【図９】実施の形態における例２の平置き倉庫に適用した場合のＩＣタグ付パレット使用例である。
【図１０】実施の形態における例２の搭載パソコンの処理フローチャートである。
【図１１】実施の形態における例２のデータ構成の説明図であり、Ａ図はロケーションとＩＣタグＩＤの対応データ、Ｂ図は指図データ、Ｃ図はＩＣタグ内データである。
【図１２】従来例１の説明図である。
【符号の説明】
【０１４４】
１  多段ラック
２  ＩＣタグ
５  フォークリフト
６  フォーク
７  操作員
１１  距離センサ
１２  ＩＣタグリーダ／ライタ
１３  搭載パソコン（搭載パーソナルコンピュータ）
１４  管理サーバ（上位装置）
２１  通信制御部
２２  制御部
２３  記憶部
２４  ＩＣタグリーダ／ライタ処理部
２５  距離センサ処理部
２６  入力部
２７  表示部
３０  積載物
３１  パレット
３２  床
３３  ロケーション識別用パレット
【図１】
2007112523.tif 000003
【図２】
2007112523.tif 000004
【図３】
2007112523.tif 000005
【図４】
2007112523.tif 000006
【図５】
2007112523.tif 000007
【図６】
2007112523.tif 000008
【図７】
2007112523.tif 000009
【図８】
2007112523.tif 000010
【図９】
2007112523.tif 000011
【図１０】
2007112523.tif 000012
【図１１】
2007112523.tif 000013
【図１２】
2007112523.tif 000014