(57)【要約】【課題】  １台の板材搬送装置で素材板材および製品板材の搬送を兼用しながら、素材搬入のための板材加工機の停止時間を短くでき、板材加工のサイクルタイムを短縮できる板材加工搬送システムを提供する。【解決手段】  板材Ｗに加工を施す板材加工機１と、板材載置部２と、素材板材Ｗ１の搬入および製品板材Ｗ２の搬出を行う板材搬送装置３と、システム制御装置６０とを備える。板材載置部２は、素材板材Ｗ１を積載可能な素材板材積載部２１と、素材板材Ｗ１を一時的に置くための仮置き台５８とを有する。システム制御装置６０は、板材加工機１による加工中に、素材板材積載部２１に積載されている素材板材Ｗ１から素材板材Ｗ１を一枚だけ持ち上げて前記仮置き台５８に置くように、板材搬送装置３を制御する板材搬入前準備手段６７を有する。【選択図】        図１
2007326106.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
板材に加工を施す板材加工機と、この板材加工機の側方に設けられ板材を載置する板材載置部と、これら板材加工機と板材載置部との間を往復走行して板材加工機に対する素材板材の搬入および製品板材の搬出を行う板材搬送装置と、この板材搬送装置を制御する制御装置とを備え、
前記板材載置部は、素材板材を積載可能な素材板材積載部と、素材板材を一時的に置くための仮置き台とを有し、
前記制御装置は、板材加工機による加工中に、素材板材積載部に積載されている素材板材から素材板材を一枚だけ持ち上げて前記仮置き台に置くように、前記板材搬送装置を制御する板材搬入前準備手段を有するものとした板材加工搬送システム。
【請求項２】
前記板材搬送装置または前記素材板材積載部に、この素材板材積載部から前記板材搬送装置により持ち上げられた板材が一枚であることを確認する一枚分離確認装置を設け、前記板材搬入前準備手段は、前記一枚分離確認装置により一枚であることを確認した後、その持ち上げられた板材を前記仮置き台に置くように前記板材搬送装置を制御するものとした請求項１記載の板材加工搬送システム。
【請求項３】
前記板材載置部は、前記素材板材積載部を構成する素材パレット、および製品板材を積載する製品パレットを有し、これら素材パレットおよび製品パレットは、所定の可動領域内で、互いに干渉することなくそれぞれ水平方向の位置が変更可能に設置され、前記仮置き台は、これら素材パレットおよび製品パレットの可動領域内でこれら素材パレットおよび製品パレットよりも下方に設置した請求項１または請求項２記載の板材加工搬送システム。
【請求項４】
板材に加工を施す板材加工機と、この板材加工機の側方に設けられ板材を載置する板材載置部と、これら板材加工機と板材載置部との間を往復走行して板材加工機に対する素材板材の搬入および製品板材の搬出を行う板材搬送装置とを備え、前記板材載置部は、素材板材を積載可能な素材板材積載部と、素材板材を一時的に置くための仮置き台とを有する板材加工搬送システムの運転方法であって、
前記板材加工機による素材板材の加工中に、前記板材搬送装置により、素材板材積載部に積載されている素材板材から一枚だけ持ち上げて前記仮置き台に置き、前記板材加工機により加工された板材である製品板材の搬出の後、前記仮置き台に置かれている素材板材を板材加工機に搬入することを特徴とする板材加工搬送システムの運転方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、パンチプレス等の板材加工機と板材搬送装置とを備えた板材加工搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、パンチプレスやレーザ加工機等の板材加工機に対する素材板材の搬入、および製品板材の搬出に、１台の板材ローダで兼用するものがある（例えば特許文献１）。
また、従来、素材板材の搬入に際し、板材載置部に積載された板材を吸着パッドで吸着して持ち上げるときに、油の付着等によって２枚重なり状態で吸着されることがある。その対策として、積載された最上段の板材の角部を吸着パッドで吸着して捲り上げ、吸着パッドの昇降を繰り返して板材に波打ちを生じさせた後、１枚の板材の全体を吸着して持ち上げることが行われている。一枚分離のより確実のために、積載状態の板材の側端面に磁気フロータを接触させ、積載された最上段の板材とその下との板材との重なり面を同磁極に磁化させ、磁気反発力で板材に浮き上がり力を生じさせたり、また一部が捲り上げられた板材とその下の板材との間にエアーを吹き込む等の処置を行うこともある。
【０００３】
また、上記のようにして持ち上げた板材は、搬送前に１枚であることを、挟み込み形式で板厚を検出する一枚確認装置等で確認し、２枚吸着時は、吸着した板材を降ろした後、再度、１枚分離の動作からやり直すことが行われている。
【特許文献１】特開２０００−１１７３７４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のように、素材搬入、製品搬出を１台のローダで兼用する場合、搬入，搬出のために板材加工機を停止させる時間は、最終の製品板材の搬出から、ローダによる１枚分離のための波打ち等の動作、１枚の吸着持ち上げ、一枚確認装置による確認、素材搬送、などを行う各時間を合わせた時間となる。
このため、搬入，搬出のために板材加工機を停止させる時間が長くなり、板材加工機のサイクルタイムが長くなっている。
【０００５】
この発明の目的は、１台の板材搬送装置で素材板材および製品板材の搬送を兼用しながら、素材搬入のための板材加工機の停止時間を短くでき、板材加工のサイクルタイムを短縮できる板材加工搬送システムを提供することである。
この発明の他の目的は、素材搬入時の一枚分離の確認を行いながら、板材加工のサイクルタイムを短縮できるようにすることである。
この発明のさらに他の目的は、サイクルタイム短縮のための仮置き台を設けながら、設置面積の増大が回避できるようにすることである。
この発明のさらに他の目的は、１台の板材搬送装置で素材板材および製品板材の搬送を兼用しながら、素材搬入のための板材加工機の停止時間を短くでき、板材加工のサイクルタイムを短縮できる板材加工搬送システムの運転方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明の板材加工搬送システムは、板材（Ｗ１）に加工を施す板材加工機（１）と、この板材加工機（１）の側方に設けられ板材（Ｗ１，Ｗ２）を載置する板材載置部（２）と、これら板材加工機（１）と板材載置部（２）との間を往復走行して板材加工機（１）に対する素材板材（Ｗ１）の搬入および製品板材（Ｗ２）の搬出を行う板材搬送装置（３）と、この板材搬送装置（３）を制御する制御装置（６５）とを備え、
前記板材載置部（２）は、素材板材（Ｗ１）を積載可能な素材板材積載部（２１）と、素材板材（Ｗ１）を一時的に置くための仮置き台（５８）とを有し、
前記制御装置（６５）は、板材加工機（１）による加工中に、素材板材積載部（２１）に積載されている素材板材（Ｗ１）から一枚だけ持ち上げて前記仮置き台（５８）に置くように、前記板材搬送装置（３）を制御する板材搬入前準備手段（６７）を有するものとする。
【０００７】
この構成によると、仮置き台（５８）を設け、板材加工機（１）による加工中に、素材板材積載部（２１）に積載されている素材板材（Ｗ２）を一枚だけ持ち上げて前記仮置き台（５８）に置く。このため、素材搬入のための板材加工機（１）の停止時間は、最終の板材製品（Ｗ２）の搬出の後、仮置き台（５８）から素材板材（Ｗ１）を板材加工機（１）へ搬送するだけの時間で済む。このように、１台の板材搬送装置（３）で素材板材（Ｗ１）および製品板材（Ｗ２）の搬入，搬出を兼用しながら、素材搬入のための板材加工機（１）の停止時間を短くでき、板材加工のサイクルタイムを短縮することができる。
【０００８】
この発明において、前記板材搬送装置（１）または前記素材板材積載部（２１）に、この素材板材積載部（２１）から前記板材搬送装置（３）により持ち上げられた板材（Ｗ１）が一枚であることを確認する一枚分離確認装置（５９）を設け、前記板材搬入前準備手段（６７）は、前記一枚分離確認装置（５９）により一枚であることを確認した後、その持ち上げられた板材（Ｗ１）を前記仮置き台（５８）に置くように前記板材搬送装置（３）を制御するものとしても良い。
この場合、持ち上げられた板材（Ｗ１）が一枚であることを一枚分離確認装置（５９）で確認するため、誤って２枚重なり状態で搬送されて支障が生じることを避けられる。この場合に、板材加工機（１）による加工中に一枚分離の確認を行うため、一枚分離の確認を行いながら、サイクルタイムが長くなることが回避できる。
【０００９】
この発明において、前記板材載置部（５８）は、前記素材板材積載部（２１）を構成する素材パレット（２１ａ）、および製品板材（Ｗ２）を積載する製品パレット（２２ａ）を有し、これら素材パレット（２１ａ）および製品パレット（２２ａ）は、所定の可動領域内で、互いに干渉することなくそれぞれ水平方向の位置が変更可能に設置され、前記仮置き台（５８）は、これら素材パレット（２１ａ）および製品パレット（２１ａ）の可動領域内でこれら素材パレット（２１ａ）および製品パレット（２２ａ）よりも下方に設置してもよい。
仮置き台（５８）を、このように素材パレット（２１ａ）および製品パレット（２２ａ）の可動領域内に設置した場合、仮置き台（５８）の設置のために床面積を増大する必要がない。そのため、仮置き台（５８）の設置のための床面積の増大が回避できる。
【００１０】
この発明の板材加工搬送システムの運転方法は、板材（Ｗ１）に加工を施す板材加工機（１）と、この板材加工機（１）の側方に設けられ板材（Ｗ１，Ｗ２）を載置する板材載置部（２）と、これら板材加工機（１）と板材載置部（２）との間を往復走行して板材加工機（１）に対する素材板材（Ｗ１）の搬入および製品板材（Ｗ２）の搬出を行う板材搬送装置（３）とを備え、前記板材載置部（２）は、素材板材（Ｗ１）を積載可能な素材板材積載部（２１）と、素材板材（Ｗ１）を一時的に置くための仮置き台（５８）とを有する板材加工搬送システムの運転方法であって、前記板材加工機（１）による素材板材（Ｗ１）の加工中に、前記板材搬送装置（３）により、素材板材積載部（２）に積載されている素材板材（Ｗ１）から一枚だけ持ち上げて前記仮置き台（５８）に置き、前記板材加工機（１）により加工された板材である製品板材（Ｗ２）の搬出の後、前記仮置き台（５８）に置かれている素材板材（Ｗ１）を板材加工機（１）に搬入することを特徴とする。
この運転方法によると、板材加工機（１）による加工中に、素材板材積載部（２１）に積載されている素材板材（Ｗ１）を一枚だけ持ち上げて前記仮置き台（５８）に置き、製品板材（Ｗ２）の搬出の後、前記仮置き台（５８）に置かれている素材板材（Ｗ１）を板材加工機（１）に搬入する。このため、素材搬入のための板材加工機（１）の停止時間は、最終の板材製品（Ｗ２）の搬出の後、仮置き台（５８）から素材板材（Ｗ１）を板材加工機（１）へ搬送するだけの時間で済む。このように、１台の板材搬送装置（３）で素材板材（Ｗ１）および製品板材（Ｗ２）の搬送を兼用しながら、素材搬入のための板材加工機（１）の停止時間を短くでき、板材加工のサイクルタイムを短縮することができる。
【発明の効果】
【００１１】
この発明の板材加工搬送システムは、板材に加工を施す板材加工機と、この板材加工機の側方に設けられ板材を載置する板材載置部と、これら板材加工機と板材載置部との間を往復走行して板材加工機に対する素材板材の搬入および製品板材の搬出を行う板材搬送装置と、この板材搬送装置を制御する制御装置とを備え、前記板材載置部は、素材板材を積載可能な素材板材積載部と、素材板材を一時的に置くための仮置き台とを有し、前記制御装置は、板材加工機による加工中に、素材板材積載部に積載されている素材板材から一枚だけ持ち上げて前記仮置き台に置くように、前記板材搬送装置を制御する板材搬入前準備手段を有するものとしたため、１台の板材搬送装置で素材板材および製品板材の搬送を兼用しながら、素材搬入のための板材加工機の停止時間を短くでき、板材加工のサイクルタイムを短縮することができる。
前記板材搬送装置または前記素材板材積載部に、この素材板材積載部から前記板材搬送装置により持ち上げられた板材が一枚であることを確認する一枚分離確認装置を設け、前記板材搬入前準備手段は、前記一枚分離確認装置により一枚であることを確認した後、その持ち上げられた板材を前記仮置き台に置くように前記板材搬送装置を制御するものとした場合は、素材搬入時の一枚分離の確認を行いながら、板材加工のサイクルタイムを短縮することができる。
【００１２】
前記板材載置部が、前記素材板材積載部を構成する素材パレット、および製品板材を積載する製品パレットを有し、これら素材パレットおよび製品パレットは、所定の可動領域内で、互いに干渉することなくそれぞれ水平方向の位置が変更可能に設置され、前記仮置き台は、これら素材パレットおよび製品パレットの可動領域内でこれら素材パレットおよび製品パレットよりも下方に設置した場合は、サイクルタイム短縮のための仮置き台を設けながら、設置面積の増大を回避することができる。
【００１３】
この発明の板材加工搬送システムの運転方法は、板材に加工を施す板材加工機と、この板材加工機の側方に設けられ板材を載置する板材載置部と、これら板材加工機と板材載置部との間を往復走行して板材加工機に対する素材板材の搬入および製品板材の搬出を行う板材搬送装置とを備え、前記板材載置部は、素材板材を積載可能な素材板材積載部と、素材板材を一時的に置くための仮置き台とを有する板材加工搬送システムの運転方法であって、前記板材加工機による素材板材の加工中に、前記板材搬送装置により、素材板材積載部に積載されている素材板材から一枚だけ持ち上げて前記仮置き台に置き、前記板材加工機により加工された板材である製品板材の搬出の後、前記仮置き台に置かれている素材板材を板材加工機に搬入するため、１台の板材搬送装置で素材板材および製品板材の搬送を兼用しながら、素材搬入のための板材加工機の停止時間を短くでき、板材加工のサイクルタイムを短縮することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
この発明の一実施形態を図１〜図８と共に説明する。この板材加工搬送システムは、板材加工機１と、この板材加工機１の側方に設けられた板材貯蔵装置である板材載置部２と、これら板材加工機１と板材載置部２との間を往復走行して板材加工機１に対する素材板材Ｗ１の搬入および製品板材Ｗ２の搬出を行う板材搬送装置３と、システム制御手段６０とを備える。板材加工機１と板材載置部２とは若干離して配置され、両者の間に補助テーブル４が設置されている。
【００１５】
板材加工機１は、板材Ｗを載せるテーブル５と、このテーブル５上の板材Ｗを加工する加工部６と、板材Ｗをテーブル５上で移動させる板材送り装置７とを備える。板材送り装置７は、加工機フレーム上を前後方向（Ｙ軸方向）移動するキャリッジ１０に、左右方向（Ｘ軸方向）に移動可能にクロススライド１１を設置し、板材Ｗの端部を把持する複数のワークホルダ１２を、クロススライド１１に設置したものである。前記の左右方向（Ｘ軸方向）は、板材加工機１と板材載置部２の並び方向とされる。
この板材加工機１は、タレットパンチプレスからなり、加工部６は、上下一対のタレット１３と、このタレット１３の円周方向複数箇所に保持されたパンチ金型（図示せず）を所定のパンチ位置Ｐで叩くパンチ駆動機構（図示せず）とで主に構成される。
【００１６】
板材載置部２は、素材板材Ｗ１を積載する素材板材積載部２１と、製品板材Ｗ２を積載する製品板材積載部２２とを、板材加工機１と板材載置部２の並び方向と直交する方向に並べて設けたものである。この例では、素材板材積載部２１および製品板材積載部２２に加えて、スケルトンＳを積載するスケルトン積載部２３が設けてある。スケルトンＳは、板材加工機１で素材板材Ｗ１から製品板材Ｗ２を切り抜いた外周の残材のことである。
【００１７】
製品板材積載部２２、素材板材積載部２１、およびスケルトン積載部２３は、各々製品パレット２２ａ、素材パレット２１ａ、およびスケルトンパレット２３ａを、板材載置部本体２ａの所定位置に停止させて構成される。これらパレット２１ａ〜２３ａは、所定の可動領域内で、互いに干渉することなくそれぞれ水平方向の位置が変更可能に設置される。すなわち、これらパレット２１ａ〜２３ａは、板材載置部本体２ａに設けられたレール上を前後に移動可能であり、パレット移動装置（図示せず）の駆動により移動させられる。パレット移動装置は、例えば各パレット２１ａ〜２３ａに結合した無端のチェーンと、その回動駆動用のモータ等で構成される。素材パレット２１ａを案内するレールは、製品パレット２２ａを案内するレールよりも高い位置に設けられ、製品パレット２２ａは、素材パレット２１ａの下方を通過可能である（図６参照）。各パレット２１ａ〜２３ａは、常時は定位置で停止させられ、パレット上の板材Ｗ（素材板材Ｗ１，製品板材Ｗ２）の搬入，搬出時等に移動させられる。
【００１８】
板材載置部２には、素材板材積載部２１から持ち上げた素材板材Ｗ１を一時的に置くための仮置き台５８が設けられている。仮置き台５８は、素材パレット２１ａおよび製品パレット２２ａの可動領域内で、これら素材パレット２１ａおよび製品パレット２２ａよりも下方に設置されている。
【００１９】
板材搬送装置３は、固定台２５（図２）上に進退方向と直交する方向に長く延びる可動台２６を進退自在に設置し、可動台２６に沿って走行体２７を進退自在に設置し、走行体２７に板材Ｗの把持手段２８を設置したものである。走行体２７および把持手段２８により板材ローダが構成される。可動台２６の進退方向は、板材加工機１と板材載置部２との離間方向（Ｘ軸方向）に対して直交する方向（Ｙ軸方向）である。固定台２５と可動台２６とで、走行体２７を直交２軸方向に移動可能に支持する基台２９が構成され、この基台２９と各方向の駆動手段，案内手段を含むものが、走行体２７を直交２軸方向に移動させる直交座標系の移動手段３０となる。
【００２０】
固定台２５は、板材載置部２の左右両側に沿って延びる一対の固定レール２５ａを備える。可動台２６は、板材加工機１のテーブル５上に片持ち状に延びる直線フレーム状のものであり、前記一対の固定レール２５ａ上に、一対の脚部２６ａで進退自在に設置されている。可動台２６の先端は、板材加工機１の上フレーム１４の側面近傍まで延びている。可動台２６は、長手方向に沿って延びるレールを有し、このレールに沿って走行体２７が走行自在に設置されている。可動台２６の進退駆動および走行体２７の走行駆動は、各々駆動装置３１，３２（図３）により行われる。これら可動台駆動装置３１および走行体駆動装置３２は、例えば、各々ラック・ピニオン機構、およびそのピニオンを駆動するサーボモータで構成される。これら可動台駆動装置３１、走行体駆動装置３２、並びに可動台２６および走行体２７を案内するレール２５ａ等により、前記の直交座標系の移動手段３０が構成される。
【００２１】
走行体２７は、パッド取付フレーム３３を有し、パッド取付フレーム３３に把持手段２８を構成する吸着パッド３５が設けられている。パッド取付フレーム３３は、走行体２７に昇降自在に設置され、走行体２７に設置された昇降装置３４により昇降駆動される。昇降装置３４は、例えばラック・ピニオン機構と、そのピニオンを駆動するサーボモータとで構成される。
【００２２】
把持手段２８は、複数の吸着パッド３５をパッド取付フレーム３３に平面的に配列して取付けた吸着パッド配列体３６と、パッド取付フレーム３３に取付けられたグリッパ（図示せず）とで構成される。グリッパは、主にスケルトンＳを排出用するためのものである。また、パッド取付フレーム３３には素材分離用の磁気フロータ５１（図４）が取付けられている。この磁気フロータ５１は、積層状態にある素材板材Ｗ１を磁化してその磁気反発力により、最上段の素材板材Ｗ１の一枚分離を容易にするものである。
【００２３】
パッド取付フレーム３３は、主フレーム３３ａと、その左右両側に設けた伸縮フレーム３３ｂ，３３ｃとで構成される。左右の伸縮フレーム３３ｂ，３３ｃは、それぞれ主フレーム３３ａに伸縮自在に取付けられ、それぞれ伸縮駆動装置（図示せず）により伸縮駆動される。伸縮駆動装置には、流体圧シリンダ装置、またはラック・ピニオン機構とモータ等で構成される。
【００２４】
吸着パッド３５は、パッド取付フレーム３３における主フレーム３３ａに前後左右に並んで複数設けられ、かつ左右の伸縮フレーム３３ｂ，３３ｃに前後方向に並んで複数設けられている。したがって、伸縮フレーム３３ｂ，３３ｃの伸縮により、主フレーム３３ａに取付けられた吸着パッド３５と伸縮フレーム３３ｂ，３３ｃに取付けられた吸着パッド３５の間隔が変更自在となる。この間隔変更は、板材加工機１や板材載置部２の環境に適応して行われ、また素材板材Ｗ１や製品板材Ｗ２の大きさ，形状に応じて行われる。
【００２５】
図１において、素材板材積載部２１に、この素材板材積載部２１から板材搬送装置３により持ち上げられた素材板材Ｗ１が一枚であることを確認する一枚分離確認装置５９が設けられている。一枚分離確認装置５９は、板材搬送装置３に設けても良い。
一枚分離確認装置５９は、例えば図７（Ｆ）に示すように、開閉自在に設けられた一対のアーム５９ａの先端の接触子５９ｂにより素材板材Ｗ１を上下に挟み、一対のアーム５９ａの開き角度を検出する手段（図示せず）を設け、一対のアーム５９ａの開き度を設定値と比較して、挟み込んだ素材板材Ｗ１が一枚であるか、または２枚以上であるかを検出する装置である。
【００２６】
図１において、制御系を説明する。システム制御手段６０は、板材加工機１を制御する板材加工機制御手段６１と、搬送系制御手段６２とで構成される。板材加工機制御手段６１は、コンピュータ式の数値制御装置およびプログラマブルコントローラからなり、加工プログラム６３を演算制御部６４で解読して実行することにより、板材加工機１を制御する。加工プログラム６３は、例えば、図８（Ｂ）に示すように、素材板材Ｗ１から複数の製品板材Ｗ２を外周加工部Ｈ２のパンチ加工によって切り取り、かつ製品板材Ｗ２内に内部加工部Ｈ１となるパンチ穴を加工させるものである。この加工プログラム６３は、図８（Ａ）のように素材板材Ｗ１の全体の内部加工部Ｈ１の加工を終えた後、外周加工部Ｈ２のパンチ加工を行う手順に設定されている。
【００２７】
搬送系制御手段６２は、板材搬送装置３を制御する搬送制御装置６５と、板材載置部２のパレット移動等の制御する板材載置部制御装置６６とで構成される。板材載置部制御装置６６は、シーケンサ等で構成される。
【００２８】
搬送制御装置６５は、図５に示す搬送プログラムを解読して実行することで板材搬送装置３を制御するコンピュータ式のものである。搬送制御装置６５は、上記搬送プログラムとハードウェア資源により、板材搬入前準備手段６７、搬出制御手段６８、および搬入制御手段６９が構成される。
【００２９】
図５の搬送プログラムは、後に図６，７と共に説明するが、次の各ステップＳ１〜Ｓ７からなる。このうち、ステップＳ２〜Ｓ５により、図１の板材搬入前準備手段６７が構成され、ステップＳ６により搬出制御手段６８が構成され、ステップＳ７により搬入制御手段６９が構成される。
【００３０】
つぎに、上記構成による動作、および搬送プログラムの各ステップ等につき、図５〜図７と共に説明する。板材加工機１は、板材加工機制御手段６１の制御に従い、例えば図８（Ａ）に示すように、素材板材Ｗ１の全体に内部加工部Ｈ１の加工を行った後、同図（Ｂ）のように外周加工部Ｈ２の加工を行い、製品板材Ｗ２を切り離す。
【００３１】
板材加工機１の内部加工部Ｈ１の加工を行う過程である前半の加工過程の間に、図１の板材搬入前準備手段６７による板材搬送装置３等の搬入前準備動作を行う。
すなわち、図５に示すように、板材搬送装置３による前回の素材板材Ｗ１の板材加工機１への搬入が完了すると、板材加工機１では板材加工を開始し、板材搬送装置３では、ステップＳ１の動作として、板材搬送装置３の走行体２７を素材板材積載部２１上へ戻す動作を行った後、ステップＳ２の一枚持ち上げ準備動作から、ステップＳ３の１枚の持ち上げ、ステップＳ４の一枚分離確認、ステップＳ５の仮置き台５８への載置までの動作である搬入前準備動作を行う。
【００３２】
一枚持ち上げ準備動作（Ｓ２）は、積載された素材板材Ｗ１から最上層の素材板材Ｗ１だけが吸着されることを確実とするために、板材搬送装置３などに行わせる動作である。この実施形態では、まず図７（Ａ）のように、板材搬送装置３の吸着パッド３５を積載状態の素材板材Ｗ１の上面付近に位置させた後、同図（Ｂ）のように磁気フロータ５１を素材板材Ｗ１の積載体の側面に接触させて、最上層とその下の素材板材Ｗ１とが接触面で互いに同磁極となるように磁化し、最上層の素材板材Ｗ１を浮き易くする。
【００３３】
この状態で、最上層の素材板材Ｗ１の角部を吸着パッド３５で吸着し（図７（Ｃ））、吸着パッド３５の上昇により、素材板材Ｗ１の角部を捲り上げる（図７（Ｄ））。なお角部以外の吸着パッド３５は吸引を止めておく。この捲り上げ後、吸着パッド３５を複数回または１回上下動させる。これにより、角部捲り上げ状態の素材板材Ｗ１に波打ちを生じさせ、その下の素材板材Ｗ１と分離され易くする。捲り上げ時の吸着パッド３５の上下動作は、角部に対応する吸着パッド３５だけを昇降可能として昇降駆動するようにしても、パッド取付フレーム３３ごと昇降駆動しても良い。
【００３４】
上記磁気フロータ５１は、必ずしも用いなくても良い。また、磁気フロータ５１を用いる代わり、または磁気フロータ５１と併用して、上記捲り上げ時に板材搬送装置３等に設けたエアノズル（図示せず）から、最上層とその下の素材板材Ｗ１間にエアを吹き込むようにしても良い。
【００３５】
上記波打ちの後、捲り上げた素材板材Ｗ１を、一旦、素材板材Ｗ１の積載体上に降ろし（図７（Ｅ））、その後、最上層の素材板材Ｗ１の全体を吸着パッド３５で吸着して持ち上げる（図７（Ｆ）、図５ステップＳ３）。
【００３６】
素材板材Ｗ１を所定高さまで持ち上げた後、図７（Ｆ）のように、一枚分離確認装置５９により、持ち上げ状態の素材板材Ｗ１につき、厚さ測定等によって一枚であることを確認する（図５ステップＳ４）。二枚以上である場合は、持ち上げた素材板材Ｗ１を降ろした後、上記一枚持ち上げ準備動作（Ｓ２）から、一枚持ち上げ動作（Ｓ３）、一枚分離確認（Ｓ４）の各動作を繰り返す。
【００３７】
一枚分離状態であると確認されると、板材搬送装置３は、持ち上げた板材Ｗを仮置き台５８（図１，図６）上に搬送して載置する（図５ステップＳ５、図６（Ｂ））。
【００３８】
このように、一枚分離した素材板材Ｗ１を仮置き台５８上に載置して、板材加工機１による加工の完了を待つ。加工が完了すると、図１の搬出制御手段６８の制御に従い、板材搬送装置３によって板材加工機１上の各製品板材Ｗ２を板材載置部２へ搬出する（図５ステップＳ６）。
【００３９】
製品板材Ｗ２の搬出が完了すると、図１の搬入制御手段６９の制御に従い、板材搬送装置３によって、仮置き台５８上の板材Ｗを板材加工機１上の所定位置へ搬入する（図５ステップＳ７）。板材搬送装置３は、このようなステップＳ１〜Ｓ７の動作を繰り返す。
【００４０】
このように、板材搬送装置３は、板材加工機１に対する素材板材Ｗ１の搬入・製品板材Ｗ２の搬出ができない板材加工機１の加工中の時間を利用して、素材板材Ｗ１の１枚分離と仮置き台５８への載置を行う。
なお、板材搬送装置３は、加工後、製品板材Ｗ２を搬出してから素材板材Ｗ１を搬入する必要があるため、素材板材Ｗ１を１枚分離してそのまま素材板材Ｗ１の搬入を待機できない。このため、１枚分離後に仮置き台５８への載置を行う。これらにより、この板材加工搬送システムによると、効率良く板材加工を行うことができる。
【００４１】
図６は、板材載置部２における各パレット２１ａ〜２３ａと仮置き台５８の配置関係、および移動例を示す。仮置き台５８は位置固定とされる。板材載置部２では、床面積を効率良く利用して仮置き台５８を設置し、また素材板材Ｗ１、製品板材Ｗ２、およびスケルトンＳを面積効率良く格納し、かつ板材搬送装置３による動作が効率良く行えるように、各パレット２１ａ〜２３ａを次のように移動させる。
【００４２】
図６（Ａ）に示すように、一枚持ち上げ準備動作および一枚持ち上げの過程（図５のステップＳ１〜Ｓ４）では、素材板材載置部２２となる素材パレット２１ａを、板材載置部２の前後方向における最適停止位置、例えば中央部付近に位置させておく。上記最適停止位置は、素材載置部２と板材加工機１との間で、板材搬送装置３による板材の搬送が最も効率良く行える位置である。製品パレット２２ａおよびスケルトンパレット２３ａは、前後方向Ｙのどの位置であっても良い。
【００４３】
一枚持ち上げを行った素材板材Ｗ１を仮置き台５８に置くときは、図６（Ｂ）に示すように、仮置き台５８の上方が開放させるように、各パレット２１ａ〜２３ａを所定の待機位置等へ移動させる。
【００４４】
図６（Ｃ）のように、製品板材Ｗ２を製品パレット２２ａ上に搬出するときは、製品パレット２２ａを最適停止位置である中央部付近に位置させる。素材パレット２１ａは、製品パレット２２ａの上方が開放される位置とする。スケルトンパレット２３ａの位置は特に問わない。
【００４５】
図６（Ｄ）のように、スケルトンＳの搬出時は、スケルトンパレット２３ａを、例えば仮置き台５８の上方に位置させ、スケルトンパレット２３ａの上方が開放される位置に、素材パレット２１ａおよび製品パレット２２ａを位置させる。
【００４６】
図６（Ｅ）のように、仮置き台５８上の素材板材Ｗ１を吸着して搬送するときは、仮置き台５８の上方が開放させるように、各パレット２１ａ〜２３ａを所定の待機位置等へ移動させる。
【００４７】
このように各パレット２１ａ〜２３ａを移動させることにより、サイクルタイム短縮のための仮置き台５８を設けながら、設置面積の増大が回避でき、また板材搬送装置３による搬入搬出動作が効率良く行える。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】この発明の一実施形態に係る板材加工搬送システムの概念構成を示すブロック図である。
【図２】その板材加工機、板材載置部、および板材搬送装置を示す正面図である。
【図３】その板材載置部の側面図である。
【図４】同板材加工機、板材載置部、および板材搬送装置を示す概略平面図である。
【図５】搬送プログラムの流れ図である。
【図６】同板材載置部の動作の説明図である。
【図７】同板材搬送装置の板材搬入前準備過程等の説明図である。
【図８】板材の加工例の説明図である。
【符号の説明】
【００４９】
１…板材加工機
２…板材載置部
３…板材搬送装置
５…テーブル
６…加工部
７…板材送り装置
２１…素材板材積載部
２２…製品板材積載部
２１ａ…素材パレット
２２ａ…製品パレット
２５…固定台
２６…可動台
２７…走行体
２８…把持手段
３３…パッド取付フレーム
３４…昇降装置
３５…吸着パッド
５１…磁気フロータ
５８…仮置き台
５９…一枚分離確認装置
６０…システム制御手段
６１…板材加工機制御手段
６２…搬送系制御手段
６５…搬送制御装置
６６…板材載置部制御装置
６７…板材搬入前準備手段
６８…搬出制御手段
６９…搬入制御手段
Ｗ…板材
Ｗ１…素材板材
Ｗ２…製品板材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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