(57)【要約】【課題】外側ジンバルに加わる振動を可及的に吸収してペイロード部の防振性と安定性を向上させる３軸動吸振器付き２重ジンバル機構を提供する。【解決手段】動吸振器モジュール１０は、ＥＬサポート取付け枠２６の中にモジュール枠２７が配置される。モジュール枠２７の中央部空間２７ａにはＥＬ回転機構３が収容され、周囲部には３軸動吸振器が配設される。３軸動吸振器は、３軸方向に振動可能な補助質量の動吸振錘２８、Ｙ軸方向に振動可能な板ばね２９、Ｘ軸とＺ軸を含む３６０度方向に振動可能なヒンジばね３２、動吸振錘２８とモジュール枠２７を連結する減衰材料３１、及びモジュール枠２７とＥＬサポート取付け枠２６を連結する減衰材料３３で構成される。動吸振器モジュール１０はＥＬシェルを回転自在に支持するＥＬ支持枠部材６の支持部６ｂのＥＬ軸と同心に取り付けられる。【選択図】図１
2007155091.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
取り付け基部に対しＡＺ（azimuth）とＥＬ（elevation）の二軸で任意方向に回転可能な外側ジンバルと、該外側ジンバルのＥＬシェル内に支持されるリアクション部と、該リアクション部に支持され撮像装置の視軸を任意の方向に指向させる３軸支持部を有するペイロード部と、前記ＥＬシェル内に設けられた前記リアクション部の防振機構及び姿勢安定化機構と、を有する２重ジンバル機構において、
前記ＥＬシェルを前記ＥＬ軸に回転可能に支持するＥＬ支持部に、前記取り付け基部に対する前記外側ジンバルの共振を抑制する３軸動吸振器モジュールを有する、ことを特徴とする３軸動吸振器付き２重ジンバル機構。
【請求項２】
前記３軸動吸振器モジュールは、円板部と該円板部の縁から直角に立設する円環部とから成るＥＬ支持部取付枠と、該ＥＬ支持部取付枠の内径に沿った形状で該ＥＬ支持部取付枠内に配置されるモジュール枠と、を有し、
該モジュール枠は、ＥＬシェル回転装置を収容する中央部と、３軸動吸振器を配置された周辺部と、を有し、
該３軸動吸振器は、少なくともＸ軸方向とＺ軸方向の振動を吸収する撓みばねと、Ｙ軸方向の振動を吸収する板ばねと、Ｇ方向の振動を吸収する動吸振錘と、支持枠と部材間に設けられた減衰材と、支持枠と他の支持枠間に設けられた他の減衰材と、を有することを特徴とする請求項１記載の３軸動吸振器付き２重ジンバル機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、航空機・船舶・車両等の移動本体に搭載する撮像システムにおける撮像装置を２軸で任意の方向に指向制御し視軸を安定化させ且つ全方向におけるＥＬシェルの振動を可及的に吸収して姿勢を安定化させる３軸動吸振器付き２重ジンバル機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、航空機・船舶・車両等の移動体に搭載される撮像システムにおけるカメラ等の機器には、その取付けベースを通して移動体を起源とする各種の振動が加わるため、カメラ等の機器を防振支持して高精度な空間安定化を図ることが必要となる。
【０００３】
そのような高精度な空間安定化を行うための支持機構の一方式として、カメラ等の視軸を全方向（球の中心から全輻射方向）へ容易に変更できる２重構造のジンバル（支持回転台装置）が用いられる。
【０００４】
通常、２重ジンバルは、外側ジンバルと、この外側ジンバルに内蔵されたペイロード部に支持される内側ジンバルとで構成される。
内側ジンバルは、ペイロード部に搭載されたカメラ等の機器をその回路部と共にＸＹＺの３軸方向へ微動させる装置である。つまり、カメラ画像の空間安定化を分担してカメラの画像ぶれを防止する支持部である。
【０００５】
そして、外側ジンバルは、専らカメラ視軸の全方向への指向制御を分担する支持部である。カメラ等の視軸方向を変える場合、カメラが直接搭載される内側ジンバルを支持するペイロード部は、外側ジンバルにより様々な方向に向きを変えられる。
【０００６】
すなわち、ペイロード部は、ＡＺ（azimuth：方位）方向及びＥＬ（elevation：仰角）方向から成る全方向に向きを変えられる。したがって、カメラ等の視軸方向を変えることによる振動、衝撃、その他の加速度がペイロード部に対して全方向へかかることになる。
【０００７】
その場合、ペイロード部が振動して、内部のカメラ等の装置がリアクション部を支持する内側フレームに衝突して、カメラや周辺装置を破損しないように、内部機器を防振支持する安定化機構が種々考えられている。
【０００８】
そのような安定化機構としては、ＡＺ軸回りの回転と、このＡＺ軸と直交するＥＬ軸回りの回転とが可能な２軸ジンバルにより長焦点のカメラを保持し、且つ移動本体への取付部から受ける振動、衝撃、慣性荷重といった外乱に対してカメラ視軸の高精度な安定化を得る構造として等方性防振機構が知られている。（例えば、特許文献１参照。）
【特許文献１】特開２００４−２３２６８８号公報（段落[００１８]〜[００３０]、図２、図３、図４参照。）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
ところで、上記の特許文献１の防振機構は、バネ要素を利用した防振要素ストラットと、シリンダとピストンを利用したダッシュポットとにより、ＥＬシェル内のペイロード部すなわち内側ジンバルの防振と安定化を図っている。
【００１０】
しかし、この防振機構では、振動伝達特性の調整はバネダンパ要素のみに委ねられており、外側ジンバルに加わる振動の内側ジンバルまでの振幅減衰割合は内部の防振要素ストラットのばね定数により決まる。
【００１１】
したがって、振動の減衰効果を高めていくには、防振要素ストラットのばね定数を小さくしていくこと、すなわち内蔵防振モジュールの固有振動数を例えば数Ｈｚ程度まで低く設計する必要がある。
【００１２】
しかし、外側ジンバルの外径は、この外側ジンバルを搭載するプラットフォームの運用上から制約を受け、容易に増加させることはできない。したがって、外側ジンバルのＥＬシェル内での内部ジンバルの上下前後左右の移動量には限界がある。
【００１３】
すなわち、ＥＬシェル内に配置される防振機構の大きさにも限界があり、これにより、防振要素ストラットのばね定数も、あるところまでで、小さくする限界に達することになる。このように、内側ジンバルにおける撮影機器等の防振性を大幅に振向上させることは、その設計仕様上なかなか困難である。
【００１４】
そうなると、別の方法で防振機構に入る振動そのものを低減させる必要がある。つまり、外側ジンバル自体の固有振動を減衰させる機構が必要となる。
上記の特許文献１の技術は、ＥＬシェル内の内側ジンバルにおける撮影機器等に対する防振を目的とするものであり、外側ジンバル自体の取付ベース部に対する防振については考慮されていない。
【００１５】
実測によれば、２重ジンバルの外側ジンバルにおいて、移動体の取付ベース部のＡＺ軸に発生する振動の実効値は、外側ジンバルのＥＬシェル支持部であるＥＬ軸では１０倍の振動実効値となって表れることが判明している。
【００１６】
したがって、もし、取付ベース部に対するＥＬ軸での振動実効値をいまよりも下げることが出来れば、ＥＬシェル内におけるペイロード部の防振性と安定性を、より一層高めることができると考えられる。
【００１７】
本発明の課題は、上記従来の実情に鑑み、取付ベース部から外側ジンバルに加わる振動を可及的に吸収してペイロード部の防振性と安定性を向上させる３軸動吸振器付き２重ジンバル機構を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
本発明の３軸動吸振器付き２重ジンバル機構は、取り付け基部に対しＡＺ（azimuth）とＥＬ（elevation）の二軸で任意方向に回転可能な外側ジンバルと、該外側ジンバルのＥＬシェル内に支持されるペイロード部と、該ペイロード部に支持され撮像装置の視軸を任意の方向に指向させる３軸支持部を有する内側ジンバルと、上記ＥＬシェル内に設けられた上記ペイロード部の防振機構及び姿勢安定化機構と、を有する２重ジンバル機構において、上記ＥＬシェルを上記ＥＬ軸に回転可能に支持するＥＬ支持部に、上記取り付け基部に対する上記外側ジンバルの共振を抑制する３軸動吸振器モジュールを有して構成される。
【００１９】
この３軸動吸振器付き２重ジンバル機構において、例えば、上記３軸動吸振器モジュールは、円板部と該円板部の縁から直角に立設する円環部とから成るＥＬ支持部取付枠と、該ＥＬ支持部取付枠の内径に沿った形状で該ＥＬ支持部取付枠内に配置されるモジュール枠と、を有し、該モジュール枠は、ＥＬシェル回転装置を収容する中央部と、３軸動吸振器を配置された周辺部と、を有し、該３軸動吸振器は、少なくともＸ軸方向とＺ軸方向の振動を吸収する撓みばねと、Ｙ軸方向の振動を吸収する板ばねと、Ｇ方向の振動を吸収する動吸振錘と、支持枠と部材間に設けられた減衰材と、支持枠と他の支持枠間に設けられた他の減衰材と、を有して構成される。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、２重構造のジンバルに外側ジンバルの共振を含む搭載環境からの振動外乱を減衰させる３軸動吸振器モジュールを設置するので、外側ジンバルに加わる振動を可及的に吸収して外側ジンバルへの入力振動に対して振幅減衰率を高めることができ、これにより、ペイロード部の防振性と安定性を向上させる３軸動吸振器付き２重ジンバル機構を提供することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しながら説明する。
【実施例１】
【００２２】
図１(a) は、２重構造のジンバル機構を有するカメラ指向装置の内部構成を示すためにフロントカバーとリアカバーは外して示す模式的正面図であり、同図(b) は、それら２つのカバーを取り付けた側面図である。
【００２３】
同図(a),(b) に示すように、このカメラ指向装置１は、ＡＺ回転機構２とＥＬ回転機構３から成る２軸回転機構を有する外側ジンバル４を備えている。
外側ジンバル４は、上記のＡＺ回転機構２を介して移動体の取付基部５に図の矢印ａで示すように回転自在に取り付けられたＥＬ支持枠部材６と、このＥＬ支持枠部材６にＥＬ回転機構３のＥＬ回転軸７を介して図の矢印ｂで示すように回転自在に支持されるＥＬ組立体８から成る。
【００２４】
上記のＡＺ回転機構２は、内部にモータ、角度センサ等を内蔵しており、その回転出力側にＥＬ支持枠部材６の上部６ａが取り付けられている。ＥＬ支持枠部材６の上部６ａからは、対向する二辺からそれぞれ直角に下方に伸び出す支持部６ｂが形成されており、各支持部６ｂには上記のＥＬ回転機構３が設けられている。
【００２５】
このＥＬ回転機構３も、モータ、角度センサ等を内蔵しており、その回転出力側に上記のＥＬ組立体８が、ＥＬ回転軸７周りに回転可能に取り付けられている。
また、ＥＬ回転機構３は、詳しくは後述するが、本発明になる３軸動吸振器を備えた動吸振器モジュール１０内に一体化されてその同心上に配設されている。
【００２６】
ＥＬ組立体８は、ＥＬシェルセンターカバー１１、ＥＬシェルフロントカバー１２及びＥＬシェルリアカバー１３で形成されるＥＬシェルの外殻を有し、ＥＬシェルセンターカバー１１の部分が、ＥＬ回転機構３を含む動吸振器モジュール１０を介してＥＬ支持枠部材６の支持部６ｂに支持されている。
【００２７】
ＥＬ組立体８の内部には、ＡＺ回転軸２ａに同心のフレーム軸方向の上下に防振モジュール１４（１４ａ、１４ｂ）がそれぞれ配置されている。上下２つの防振モジュール１４は、それぞれ外側プレート１５（１５ａ、１５ｂ）と内側プレート１６（１６ａ、１６ｂ）を有し、外側プレート１５をＥＬシェルセンタカバー１１の内側上下にボルト止めされて、ＥＬシェル内に位置固定されている。
【００２８】
外側プレート１５と内側プレート１６の間には、一定範囲で伸縮自在の６個のバネ付きストラット１７がプレートの円周に沿って配設されている。バネ付きストラット１７は、２本でＶ字形を形成し、各バネ付きストラット１７は、一端が内側プレート１６に球面ジョイントにより係合し、他端が外側プレート１５に球面ジョイントにより係止している。
【００２９】
また、外側プレート１５と内側プレート１６との間には、上記バネ付きストラット１７の配設位置よりも内側に、３個のエアダンパ１８が、等間隔で配設されている。各エアダンパ１８は、長手方向の一端が内側プレート１６に球面ジョイントにより係合し、他端が外側プレート１５に球面ジョイントにより係合している。
【００３０】
防振モジュール１４の振動、すなわち防振モジュール１４が外部から受ける力は、バネ付きストラット１７により弾性的に緩衝され、さらに、エアダンパ１８により吸収される。
【００３１】
すなわち、防振モジュール１４は、２枚のプレート（外側プレート１５、内側プレート１６）間に挟まれた６個のバネ付きストラット１７と３個のエアダンパ１８により、６自由度の防振機能を発揮する。
【００３２】
これら２つの防振モジュール１４の内側プレート１６（１６ａ、１６ｂ）の間にペイロード部１９が配置される。リアクション部１９の主要部は、支柱２１、球面軸受け２２、ペイロードフレーム２３で構成される。
【００３３】
ペイロード部１９の支柱２１は、その上下の端部を防振モジュール１４の内側プレート１６（１６ａ、１６ｂ）に取り付けられて固定される。これにより、ペイロード部１９全体が、防振モジュール１４ａ及び防振モジュール１４ｂに挟まれるように位置固定される。
【００３４】
また、ペイロード部１９のペイロードフレーム２３は、球面軸受け２２を介して支柱２１に保持されている。ペイロードフレームは、特には図示しないが、ＸＹＺの３方向に進退する３軸のアクチュエータからなるインナ軸により支柱２１に回転自由に保持される。
【００３５】
そのペイロードフレーム２３の一方の側部に、例えばカメラ２４が搭載され、他方の側部には、例えば回路基板等を含む配線部２５がまとめて搭載される。カメラ２４は、例えば可視カメラ又はＩＲカメラ（赤外線暗視カメラ）である。
【００３６】
上記のインナ軸により、ペイロードフレーム２３の姿勢を制御することにより、カメラ２４の視軸の指向の安定化が図れるようになっている。
また、これにより、ペイロード部１９（又はペイロードフレーム２３）は、カメラ２４に対し内部ジンバルを構成している。
【００３７】
このように、内部ジンバルに対し、外側ジンバル４は、ＥＬシェルの上下に設けられた防振モジュール１４（１４ａ、１４ｂ）によって、前述した６自由度の防振機能を発揮するが、本発明においては、外側ジンバル４は、更に、図１に示す動吸振器モジュール１０によって、自身に対して取付基部５から受ける振動外圧に対する動吸振機能を備えている。
【００３８】
以下に、この外側ジンバル４に備えられて動吸振機能を発揮する本発明の動吸振器モジュール１０について説明する。
図２は、外側ジンバル４に備えられる動吸振器モジュール１０の一例を示す断面図である。尚、同図には図１(a) の左方に示した動吸振器モジュール１０を示しているが、動吸振器モジュール１０は、図１(a) に示すように、外側ジンバル４に対してＡＺ回転軸２ａに対して対称に構成されて配置されている。
【００３９】
図３(a) は、動吸振器モジュール１０に配設される板ばねの正面図であり、同図(b) は、同じく動吸振器モジュール１０に配設される動吸振錘の正面図である。
尚、図２の動吸振器モジュール１０に示す板ばね２９は、図３(a) におけるＡ−Ａ´断面矢視図を示し、同じく図２に示す動吸振錘２８は、図３(b) におけるＢ−Ｂ´断面矢視図を示している。
【００４０】
図２に示す動吸振器モジュール１０が外側ジンバル４に取り付けられている部分はＥＬ組立体８（以下、単にＥＬシェルという）がどちらへ指向していても、外側ジンバル１０の最も低次で応答倍率のピークが現れる部位である。
【００４１】
この部位に動吸振器モジュール１０を設置することにより、最大限の振幅倍率低減効果を得ることができる。
この動吸振器モジュール１０は、図２及び図３(a),(b) に示すように、ＥＬサポート取付け枠２６の中にモジュール枠２７が配置されている。このモジュール枠２７の中央部空間２７ａには、図１(a) に示したＥＬ回転機構３が収容される。
【００４２】
そして、モジュール枠２７の中央部空間２７ａの周囲部に、本発明の３軸動吸振器が配設される。３軸動吸振器は、動吸振錘２８、板ばね２９、減衰材料３１、及びヒンジばね３２を含んで構成される。
【００４３】
上記の動吸振錘２８は、外側ジンバル４の補助質量として用いられる。素材としては、例えば比較的重量のある金属等からなるドーナツ状の部材が用いられる。
この動吸振錘２８には、図３(b) に示すように、９０度間隔で４個のボルト用ネジ穴３４が形成されている。また、裏面には、図では陰になって見えないが減衰材料３１の一方の端部が係合する減衰材料係合部が設けられている。
【００４４】
また、板ばね２９には、剛弾性のある部材が用いられ、図３(a) に示すように、円周外寄りに９０度間隔で４個のボルト挿通孔３５が形成され、それより内寄りに９０度間隔で（ボルト挿通孔３５と３５の中間で且つ内側で）４個の他のボルト挿通孔３６が形成されている。
【００４５】
図２に示すボルト３７が、板ばね２９のボルト挿通孔３６に挿通され、動吸振錘２８のボルト用ネジ穴３４に螺合して固定されることにより、板ばね２９と動吸振錘２８が連結される。
【００４６】
そして、図２に示すボルト３８が、板ばね２９のボルト挿通孔３５とモジュール枠２７の不図示のボルト挿通孔に挿通され、ヒンジばね３２の一方の端部に螺合して固定される。
【００４７】
これにより、動吸振錘２８は、Ｚ軸方向では、ボルト３７、板ばね２９、及びボルト３８を介してモジュール枠２７に連結され、Ｙ軸方向では、減衰材料３１を介してモジュール枠２７に連結された状態となる。
【００４８】
ヒンジばね３２は、両端部３２ａが太く形成され中央部３２ｂを細く形成されている。このヒンジばね３２は、モジュール枠２７の周端面とＥＬサポート取付け枠２６の周端面との間に、軸方向をＹ軸方向に並行させて介装される。
【００４９】
前述したように、ボルト３８が、板ばね２９のボルト挿通孔３５とモジュール枠２７の不図示のボルト挿通孔に挿通され、ヒンジばね３２の一方の端部に螺合して固定されていることにより、モジュール枠２７は、ヒンジばね３２を介してＹ軸方向においてＥＬサポート取付け枠２６に連結されている。
【００５０】
更に、モジュール枠２７は、その外周面とＥＬサポート取付け枠２６の内周面との間に介装された減衰材料３３を介して、Ｚ軸方向においてＥＬサポート取付け枠２６に連結されている。減衰材料３１、３３としては、例えばシリコンゲルなどが使用される。
【００５１】
このＥＬサポート取付け枠２６は、ヒンジばね３２の他方の端部から突設されているボルトネジ３９により最終的にＥＬ支持枠部材６の支持部６ａに取付けられる。
上記のヒンジばね３２は、細い中央部３２ｂを中心にして、ＥＬ軸に直交する全方向（Ｘ軸とＺ軸を含む３６０度方向）に屈曲自在に吸振動が可能である。そして、板ばね２９はＥＬ軸方向（Ｙ軸方向）に吸振動が可能である。
【００５２】
これにより、動吸振錘２８は３軸方向すべてに吸振動することになる。補助質量としての動吸振錘２８は、ＥＬ支持枠部材６の支持部６ｂで支持される補助質量を反力とし、外側ジンバル４のＥＬ支持枠部材６との間に相対変位を生じさせ、ＥＬ支持枠部材６の取付基部５に対する共振の振動エネルギーを吸収する。
【００５３】
すなわち、動吸振器モジュール１０は、３軸方向すべてに吸振動する３軸動吸振器モジュールの形態となっている。
上記の板ばね２９のばね定数値や減衰材料３１又は３３の減衰係数、及びヒンジばね３２のばね定数を例えば、式５０のような最適同調条件、および最適減衰(式51)のように最適化することにより、外側ジンバル４への入力振動から、ペイロード部１９への振動伝達倍率を効果的に低減することが可能となる。
【００５４】
【数１】
2007155091.tif 000003
【００５５】
図４は、本発明の３軸動吸振器モジュールによる効果を示す図である。同図は横軸に周波数（Ｈｚ）を対数尺で示し、縦軸に伝達倍率（倍）を対数尺で示している。
そして、同図には比較のため、動吸振器なしの場合の振動伝達倍率を実線で示し、動吸振器ありの場合の振動伝達倍率を破線で示している。
【００５６】
同図に示す例では、動吸振器なしの場合の振動伝達倍率は１０倍であり、動吸振器ありの場合の振動伝達倍率は３．３倍となっている。すなわち、動吸振器ありの場合は、動吸振器なしの場合よりも振動伝達倍率が１／３に低減している。
【００５７】
このように、本発明の３軸動吸振器モジュール付き２重ジンバル機構によれば、従来の防振機構内蔵の２重構造ジンバルの空間安定化に加えて、さらなる空間安定化をはかることができる。
【００５８】
なお、上記の振動伝達倍率の低減のほかに、特には図示しないが、Ｒ．Ｍ．Ｓ．（実効値）加速度が、６．１Ｇｒｍｓから４．０Ｇｒｍｓに低減することも判明した。
図５は、上記のような動吸振器モジュールの他の例を示す断面図である。なお、同図には、図２と同一の構成部分には図２と同一の番号を付与して示している。
【００５９】
図５に示すように、この動吸振器モジュール４０には、図２に示したヒンジばね３２に代わって、丸棒撓みばね４１が用いられる。この図５に示す丸棒撓みばね４１は、モジュール枠２７との連結部４２が太く、ＥＬサポート取付け枠２６との連結部５３が細く形成されている。
【００６０】
このように構成しても、図２の場合と同等な機能を持たせることができる。なお、丸棒撓みばね４１は、図５とは逆に、モジュール枠２７との連結部４２を細く、ＥＬサポート取付け枠２６との連結部５３を太く形成するようにしてもよい。
【００６１】
このように、本発明においては、２重構造のジンバルにおいて、外側ジンバルの共振を含む搭載環境からの振動外乱を減衰させる３軸動吸振器モジュールを、装置全体の重心面の最も振幅倍率低減に効果のある場所へ設置するので、外側ジンバルに加わる振動を可及的に吸収して外側ジンバルへの入力振動に対して振幅減衰率を高めることができ、これにより、ペイロード部の防振性と安定性を向上させる３軸動吸振器付き２重ジンバル機構を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】(a) は２重構造のジンバル機構を有するカメラ指向装置の内部構成を示すためにフロントカバーとリアカバーは外して示す模式的正面図、(b) はそれら２つのカバーを取り付けた側面図である。
【図２】外側ジンバルに備えられる動吸振器モジュールの一例を示す断面図である。
【図３】(a) は動吸振器モジュールに配設される板ばねの平面図、(b) は動吸振器モジュールに配設される動吸振錘の平面図である。
【図４】本発明の３軸動吸振器モジュールによる効果を示す図である。
【図５】外側ジンバルに備えられる動吸振器モジュールの他の例を示す断面図である。
【符号の説明】
【００６３】
１      カメラ指向装置
２      ＡＺ回転機構
２ａ  ＡＺ回転軸
３      ＥＬ回転機構
４      外側ジンバル
５      取付基部
６      ＥＬ支持枠部材
６ａ  上部
６ｂ  支持部
７      ＥＬ回転軸
８      ＥＬ組立体
１０    動吸振モジュール
１１    ＥＬシェルセンターカバー
１２    ＥＬシェルフロントカバー
１３    ＥＬシェルリアカバー
１４（１４ａ、１４ｂ）  防振モジュール
１５（１５ａ、１５ｂ）  外側プレート
１６（１６ａ、１６ｂ）  内側プレート
１７    バネ付きストラット
１８    エアダンパ
１９    リアクション部
２１    支柱
２２    球面軸受け
２３    ペイロードフレーム
２４    カメラ
２５    配線部
２６    ＥＬサポート取付け枠
２７    モジュール枠
２７ａ  中央部空間
２８    動吸振錘
２９    板ばね
３１    減衰材料
３２    ヒンジばね
３２ａ  両端部
３２ｂ  中央部
３３    減衰材料
３４    ボルト用ネジ穴
３５、３６  ボルト挿通孔
３７、３８  ボルト
３９    ボルトネジ
４０    動吸振モジュール
４１    丸棒撓みばね
４２、４３  連結部
【図１】
2007155091.tif 000004
【図２】
2007155091.tif 000005
【図３】
2007155091.tif 000006
【図４】
2007155091.tif 000007
【図５】
2007155091.tif 000008