(57)【要約】【課題】路面状況に応じた運転支援を行うための運転支援方法及び運転支援装置を提供する。【解決手段】運転支援装置１０は、道路データを記憶した地理データ記憶部２０と、ディスプレイ２５及びスピーカ２６とを備えている。また、道路データに基づき、車両の進行方向前方の道路において、車両の振動の原因となる段差を検出するとともに、検出した段差を回避する進路を探索し、探索した回避進路に関する案内を、ディスプレイ２５およびスピーカ２６に出力するＣＰＵ１１を備える。【選択図】図１
2007155504.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路属性データを記憶した道路属性データ記憶手段と、出力手段とを用いて、路面状況に応じた運転支援を行う運転支援方法において、
前記道路属性データに基づき、車両の進行方向前方の道路において、前記車両の振動の原因となる振動発生部を検出するとともに、
検出した前記振動発生部を回避する進路を探索し、探索した回避進路に関する案内を、前記出力手段に出力することを特徴とする運転支援方法。
【請求項２】
道路属性データを記憶した道路属性データ記憶手段と、出力手段とを備え、路面状況に応じた運転支援を行う運転支援装置において、
前記道路属性データに基づき、車両の進行方向前方の道路において、前記車両の振動の原因となる振動発生部を検出する検出手段と、
検出した前記振動発生部を回避する回避進路を探索する探索手段と、
前記回避進路に関する案内を、前記出力手段に出力する出力制御手段と
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の運転支援装置において、
検出した前記振動発生部を通過する際の振動のレベルを判断する振動レベル判断手段をさらに備え、
前記探索手段は、前記振動レベル判断手段が判断した振動のレベルに応じて、前記回避進路の探索を実行することを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の運転支援装置において、
前記探索手段は、
前記車両の進行方向前方において、前記振動発生部を回避する回避レーン、又は前記振動発生部を回避する回避経路を探索することを特徴とする運転支援装置。
【請求項５】
請求項２〜４のいずれか１項に記載の運転支援装置において、
前記探索手段により前記回避進路を検出できない場合に、前記車両の走行を制御する車両走行制御手段をさらに備えることを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援方法及び運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、渋滞等の交通問題を解決し、自動車の円滑な走行を図るために、高度道路交通システム（Intelligent Transport Systems）の開発が進められている。このシステムでは
、道路状況等の判断の遅れ、誤り等の問題に対し、車々間通信、路車間通信、又は自動車に搭載された各種装置を用いて、道路状況や他車両に関する各種情報を提供する。さらに、自車両又は他車両の状況に応じて、車両に搭載された表示部やスピーカ等により案内や警報を発し、道路状況に応じた運転操作を支援する。
【０００３】
このような装置として、前方の路面状況に応じたサスペンションの制御を行う車両制御装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。この制御装置は、装置が有するデータベースに基づき自車両前方の路面状況を判断し、その路面状況に応じてサスペンションの柔らかく又は硬くして、乗り心地を向上させる。
【特許文献１】特開平１１−３１１３１６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、路面の凹凸が激しい場合には、サスペンション制御のみでは良好な乗り心地を実現できない可能性がある。又は、そのような大きな凹凸がある道路では、車両の走行に伴い、騒音・振動が発生し、夜間等には、沿道地域の環境に悪影響を与える可能性もある。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、路面状況に応じた運転支援を行うための運転支援方法及び運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、道路属性データを記憶した道路属性データ記憶手段と、出力手段とを用いて、路面状況に応じた運転支援を行う運転支援方法において、前記道路属性データに基づき、車両の進行方向前方の道路において、前記車両の振動の原因となる振動発生部を検出するとともに、検出した前記振動発生部を回避する進路を探索し、探索した回避進路に関する案内を、前記出力手段に出力することを要旨とする。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、道路属性データを記憶した道路属性データ記憶手段と、出力手段とを備え、路面状況に応じた運転支援を行う運転支援装置において、前記道路属性データに基づき、車両の進行方向前方の道路において、前記車両の振動の原因となる振動発生部を検出する検出手段と、検出した前記振動発生部を回避する回避進路を探索する探索手段と、前記回避進路に関する案内を、前記出力手段に出力する出力制御手段とを備えることを要旨とする。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の運転支援装置において、検出した前記振動発生部を通過する際の振動のレベルを判断する振動レベル判断手段をさらに備え、前記探索手段は、前記振動レベル判断手段が判断した振動のレベルに応じて、前記回避進路の探索を実行することを要旨とする。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、請求項２又は３に記載の運転支援装置において、前記探索手段は、前記車両の進行方向前方において、前記振動発生部を回避する回避レーン、又は前記振動発生部を回避する回避経路を探索することを要旨とする。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、請求項２〜４のいずれか１項に記載の運転支援装置において、前記探索手段により前記回避進路を検出できない場合に、前記車両の走行を制御する車両走行制御手段をさらに備えることを要旨とする。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１に記載の発明によれば、車両の振動の原因となる振動発生部が検出され、その振動発生部を回避する進路が探索される。また、探索された回避進路に関する案内が、出力手段により出力される。このため、例えば減速しても、車両に大きな振動を与える振動発生部を回避して、振動や、振動による騒音の発生を防止できる。
【００１２】
請求項２に記載の発明によれば、運転支援装置により、車両の振動の原因となる振動発生部が検出され、その振動発生部を回避する進路が探索される。また、探索された回避進路に関する案内が、出力手段により出力される。このため、例えば減速しても、車両に大きな振動を与える振動発生部を回避して、振動や、振動による騒音の発生を防止できる。
【００１３】
請求項３に記載の発明によれば、振動発生部の振動のレベルに応じて、回避進路の探索が実行される。このため、例えば振動のレベルが大きいときのみに、回避進路を探索するので、円滑な運転操作を妨げることなく、回避進路を案内できる。
【００１４】
請求項４に記載の発明によれば、振動発生部を回避する回避レーン、回避経路を探索するので、激しい凹凸である振動発生部があっても、回避レーン又は回避経路を走行することができる。
【００１５】
請求項５に記載の発明によれば、運転支援装置は、回避進路を検出できない場合に、車両の走行を制御する車両走行制御手段を備えている。このため、回避進路が検出できなくても、車両を走行制御するので、車両の振動を軽減できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図１３に従って説明する。
図１に示すように、運転支援装置１０は、車両Ｃ（図４参照）に搭載され、検出手段、探索手段、出力制御手段、振動レベル判断手段、車両走行制御手段としてのＣＰＵ１１、ＲＡＭ１２、ＲＯＭ１３、ＧＰＳ受信部１４、センサ側Ｉ／Ｆ部１５及び通信部１６を備えている。ＣＰＵ１１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からＧＰＳ受信部
１４が受信した、緯度・経度等の座標を示す位置検出信号を入力する。また、センサ側Ｉ／Ｆ部１５を介して、車両Ｃに設けられた車速センサ５０及びジャイロセンサ５１から車速パルス、角速度をそれぞれ入力する。そして、ＣＰＵ１１は、これらの信号に基づき、電波航法及び自律航法を組み合わせて自車位置を検出する。
【００１７】
また、ＣＰＵ１１は、センサ側Ｉ／Ｆ部１５を介して、Ｇセンサ５２、上下加速度センサ５３、車重センサ５４から信号を入力する。Ｇセンサ５２は、進行方向に加えられた加速度αを検出し、加速度αに応じた電気信号をセンサ側Ｉ／Ｆ部１５に出力する。上下加速度センサ５３は、サスペンションのバネ上の車体に取付けられ、バネ上の上下加速度βを検出して、上下加速度βに応じた電気信号をセンサ側Ｉ／Ｆ部１５に出力する。車重センサ５４は、車両Ｃの総重量Ｗを検出し、総重量Ｗに応じた電気信号をセンサ側Ｉ／Ｆ部１５に送信する。例えば、車重センサ５４は、シート下方等に配設されるとともに、車両Ｃのみの重量に、乗員による増加重量を加算した総重量Ｗを検出する。
【００１８】
また、運転支援装置１０は、道路属性データ記憶手段としての地理データ記憶部２０、出力制御手段としての画像プロセッサ２１を備えている。地理データ記憶部２０は、ハードディスク、又は光ディスク等の外部記憶媒体である。この地理データ記憶部２０には、目的地までの経路を探索するための各経路ネットワークデータ（以下、経路データ２２という）と、出力手段としてのディスプレイ２５に地図画面２５ａを出力するための各地図描画データ２３とが格納されている。
【００１９】
図２に示すように、経路データ２２は、全国を各区域に区画したリージョン毎のデータであって、ヘッダ２２ａ、ノードデータ２２ｂ、リンクデータ２２ｃ、リンクコスト２２ｄ、座標データ２２ｅ、道なり判定データ２２ｆ、バージョン２２ｇを有している。ヘッダ２２ａは、各経路データ２２を管理するためのデータを有している。ノードデータ２２ｂは、交差点、道路の端点等を示す各ノードの番号等の識別データ、隣接するノードの識別データ等を有している。リンクデータ２２ｃは、リンクＩＤや、接続ノードを示す各リンクＩＤ、通行規制を示すデータ等を有している。リンクコスト２２ｄは、リンク長、平均旅行時間等から構成されるデータ群である。座標データ２２ｅは、各ノードの絶対座標を示す。道なり判定データ２２ｆは、各道路に道なりに接続する道路を判定するためのデータである。バージョン２２ｇは、その経路データ２２のバージョンを示している。
【００２０】
ＣＰＵ１１は、この経路データ２２を用いて、目的地と現在の自車位置とを接続する推奨経路を探索する。このとき、リンクコスト２２ｄのリンク長、平均旅行時間等を用い、最短距離となる推奨経路、走行時間が最も短縮化される推奨経路、経費が縮小できる推奨経路等のように、複数の経路を探索する。そして、ＣＰＵ１１は、各推奨経路を一度探索すると、その経路データを表すノード・リンクを示す、探索履歴データ２４ａをＲＡＭ１２に記憶する。
【００２１】
また、図３に示すように、地図描画データ２３は、全国の地図を分割したエリア毎に格納され、広域の地図から狭域の地図まで各階層毎に分かれている。各地図描画データ２３は、ヘッダ２３ａ、道路属性データとしての道路データ２３ｂ、背景データ２３ｃ、バージョン２３ｄを有している。ヘッダ２３ａは、その地図描画データ２３の階層、エリア等を示し、管理目的のデータである。道路データ２３ｂは、地図上に表示される道路の形状や、路面状況を示すデータである。背景データ２３ｃは、道路、市街地、河川等を描画する描画データである。
【００２２】
さらに、道路データ２３ｂは、図３（ｂ）に示すように、属性データ２３ｇ、路面パラメータ２３ｈ、リンク形状データ２３ｉ、接続データ２３ｊを有している。属性データ２３ｇは、道路名称、各道路に割り振られた道路番号、その道路を通行する際の法定速度、道路の方向、道路幅、車線数等のデータを有している。路面パラメータ２３ｈは、道路の路面状況を示すデータであって、路面の凹凸、荒れた舗装路面、コンクリート路面や橋の連結部、砂利道、陥没した路面、速度超過防止用突起が施工された路面等の、振動発生部としての段差Ｄが生じている箇所の座標を有している。さらに、段差Ｄが生じている箇所の長さ、段差（凹凸）の粗さ又は細かさを示す波長λａ、振動数Ｎ、凹凸の振幅Ａ等のデータを有している。
【００２３】
リンク形状データ２３ｉは、道路の形状を示すためのデータであるとともに、座標データ２３ｍ、形状補間データ２３ｎを有している。座標データ２３ｍは、各リンク及び各ノードの座標を有している。形状補間データ２３ｎは、リンクの途中に設定され、道路のカーブ形状を示すために設定された形状補間点に関するデータである。この形状補間データ２３ｎは、形状補間点の座標、形状補間点で連結されたリンクの方位等のデータを有している。接続データ２３ｊは、各リンクの接続関係を示すデータである。
【００２４】
運転支援装置１０の画像プロセッサ２１は、ＣＰＵ１１に基づき、自車位置から所定距離内の地図描画データ２３を地理データ記憶部２０から読出す。そして、リンク形状データ２３ｉに基づいた形状の道路、背景データ２３ｃに基づく市街地等を描画するための描画データを生成し、内蔵する画像メモリに一時記憶する。そして、描画データに基づく映像信号をディスプレイ２５に出力する。図１に示す地図画面２５ａには、自車位置を示す指標２５ｂが重畳されている。
【００２５】
また、運転支援装置１０は、図２に示すように音声プロセッサ１９を備えている。音声プロセッサ１９は、ＣＰＵ１１の制御に従って、図示しない音声ファイルデータベースから音声ファイルを読出して音声信号を出力手段としてのスピーカ２６に出力する。これにより、経路を案内する案内音声等が出力される。
【００２６】
また、運転支援装置１０は、外部入力Ｉ／Ｆ部１７と、外部出力Ｉ／Ｆ部１８とを備えている。外部入力Ｉ／Ｆ部１７は、運転支援装置１０のディスプレイ２５に隣設された操作スイッチ２７等が操作されたとき、その入力操作に応じた電気信号をＣＰＵ１１に出力する。また、ディスプレイ２５は、タッチパネルであって、タッチパネルが入力操作されると、外部入力Ｉ／Ｆ部１７は、入力操作に応じた電気信号をＣＰＵ１１に出力する。
【００２７】
外部出力Ｉ／Ｆ部１８は、ＣＰＵ１１の制御に基づき、車両用電子制御装置（以下、車両ＥＣＵ５５）に制御信号を出力して、いわゆる車両協調制御を行う。車両ＥＣＵ５５は、例えばトランスミッションＥＣＵ、サスペンションＥＣＵ、アンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）ＥＣＵ、エンジンＥＣＵ等であるが、ここでは各ＥＣＵの図示を省略する。例えば、ＣＰＵ１１は、サスペンションＥＣＵを介して、サスペンションシステムＳＳのショックアブソーバの減衰力やばね定数を制御する。また、ＣＰＵ１１は、エンジンＥＣＵ、トランスミッションＥＣＵ、ブレーキシステムＥＣＵ等を介して、エンジンＥＧ、トランスミッションＡＴ、ブレーキシステムＢＳを制御して、低速走行等を実行する。
【００２８】
また、運転支援装置１０のＣＰＵ１１は、車両Ｃの現在位置から所定距離（本実施形態では１０ｋｍ以内）内の推奨経路又は周辺道路に相当する道路データ２３ｂに基づき、段差の有無と、段差に関するパラメータを取得する。路面パラメータ２３ｈ中の波長λａは、図８に示すように、その道路を走行した場合の揺れのピークとなるピーク点Ｐの間の距離を示す。ＣＰＵ１１は、道路データ２３ｂに基づき、ＲＯＭ１３に記憶された振動レベルマップ３０（図９参照）を用いて体感振動レベルＬを算出する。振動レベルマップ３０は、４段階の振動数Ｎ及び３段階の振幅Ａと、車両Ｃの乗員が体感する振動のレベルを示す体感振動レベルＬとを関連付けたテーブルである。本実施形態では、路面振幅（特大）は、１４ｃｍ以上、路面振幅（大）は９ｃｍ以上１４ｃｍ未満、路面振幅（中）は５ｃｍ以上９ｃｍ未満、路面振幅（小）は１ｃｍ以上５ｃｍ未満に設定されている。また、路面振動数（大）は、１５Ｈｚ以上、路面振動数（中）は、２Ｈｚ以上１５Ｈｚ未満、路面振動数（小）は、１Ｈｚ以上２Ｈｚ未満に設定されている。
【００２９】
体感振動レベルＬを算出すると、運転支援装置１０のＣＰＵ１１は、算出した体感振動レベルＬと、図１０に示す制御パターン判定マップ３１に基づき、制御パターンを選択する。制御パターン判定マップ３１は、体感振動レベルＬと、制御パターンとを対応させたマップであって、各制御パターンは、音声案内の有無・音声の内容、案内描画の有無・描画の内容、車両制御の有無・制御内容がそれぞれ異なっている。
【００３０】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図４〜図７に従って説明する。
まず、段差データの取得処理について、図４に従って説明する。
まず、運転支援装置１０のＣＰＵ１１は、ＧＰＳ受信部１４、車速センサ５０及びジャ
イロセンサ５１に基づき、車両Ｃの現在位置を検出する（ステップＳ１−１）。
【００３１】
また、ＣＰＵ１１は、運転支援装置１０が経路案内中であるか否かを判断する（ステップＳ１−２）。経路案内中である場合には（ステップＳ１−２においてＹＥＳ）、推奨ルートを示す探索履歴データ２４ａをＲＡＭ１２から取得する（ステップＳ１−３）。経路案内中でなく、現在位置周辺の地図を表示している場合には（ステップＳ１−２においてＮＯ）、道なりルートを取得する（ステップＳ１−４）。具体的には、ＣＰＵ１１は、経路データ２２の道なり判定データ２２ｆに基づき、車両Ｃの現在走行している道路と道なりに続く道路のリンクＩＤ等を取得する。
【００３２】
次に、ＣＰＵ１１は、取得した推奨ルート又は道なりルートに対応する、段差データを取得する（ステップＳ１−５）。このとき、ＣＰＵ１１は、推奨ルート又は道なりルートを示すリンクＩＤ又は道路番号に対応する路面パラメータ２３ｈを地理データ記憶部２０から読み出し、図５に示す体感振動レベルＬの算出処理を行う。
【００３３】
図５に示すように、運転支援装置１０のＣＰＵ１１は、現在位置から１０ｋｍ以内の段差の体感振動レベルＬが未計算であるか否かを判断する（ステップＳ２−１）。現在位置から１０ｋｍ以内の全ての段差Ｄについて体感振動レベルＬが算出済みである場合には、ＲＡＭ１２等にその段差の座標と体感振動レベルＬとを有する振動レベルデータ２４ｃ（図１参照）が記憶されている。体感振動レベルＬが算出済みであると判断すると（ステップＳ２−１においてＮＯ）、体感振動レベルＬを算出せず、ＲＡＭ１２等に予め記憶された振動レベルデータ２４ｃに基づいて制御パターンを判断する処理（ステップＳ３−１）に進む。
【００３４】
体感振動レベルＬが未計算であると判断した場合には（ステップＳ２−１においてＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は、路面パラメータ２３ｈから、自車位置から１０ｋｍ以内の各段差の振幅Ａを取得する（ステップＳ２−２）。さらに、ＣＰＵ１１は、路面パラメータ２３ｈから、段差の波長λａを、取得する（ステップＳ２−３）。
【００３５】
そして、ＣＰＵ１１は、その段差が、車両Ｃの走行に伴い、車両Ｃの現在位置から１ｋｍ以内の位置に到達したか否かを判断する（ステップＳ２−４）。段差が車両Ｃから１ｋｍ以内に入ると（ステップＳ２−４においてＹＥＳ）、車速センサ５０から車速パルスを入力して、現在の車速から、段差の振動数Ｎを算出する（ステップＳ２−５）。このとき、ＣＰＵ１１は、現在の速度Ｖを波長λａで除算して、振動数Ｎ１（＝Ｖ／λａ）を算出する。
【００３６】
段差が、車両Ｃから１ｋｍの範囲にないと判断した場合には（ステップＳ２−４においてＮＯ）、属性データ２３ｇに記憶された法定速度を読み出して、法定速度ＶＬを波長λａで除算した振動数Ｎ２（＝ＶＬ／λａ）を算出する（ステップＳ２−６）。
【００３７】
このように振動数Ｎ１，Ｎ２を算出すると、ＣＰＵ１１は算出した振動数Ｎ１，Ｎ２と、路面パラメータ２３ｈから読み出した振幅Ａと、図９に示す振動レベルマップ３０とに基づき、車両前方の段差の体感振動レベルＬを推定する。例えば、振幅Ａが「特大」（１４ｃｍ以上）、振動数Ｎ１が「大」（１５Ｈｚ以上）に相当する場合には、ＣＰＵ１１は、体感振動レベルＬが「１２」であると判断する（ステップＳ２−７）。
【００３８】
次に、運転支援装置１０は、制御パターンの選択処理を行う。図６に示すように、運転支援装置１０のＣＰＵ１１は、体感振動レベルＬを算出すると、体感振動レベルＬが「１０」以上の段差が無いか否かを判断する（ステップＳ３−１）。体感振動レベルＬが「１０」以上の段差が無いと判断すると（ステップＳ３−１においてＮＯ）、ステップＳ３−
６に進む。
【００３９】
現在位置から１ｋｍ以内に、体感振動レベルが「１０」以上の段差があると判断すると（ステップＳ３−１においてＹＥＳ）、その段差を回避するための回避進路としての回避レーンが無いか否かを判断する（ステップＳ３−２）。ＣＰＵ１１は、属性データ２３ｇの車線数等に基づき、図１１（ａ）に示すように、道路Ｒに段差Ｄを回避する回避レーンＬＮ１があると判断した場合には（ステップＳ３−２においてＮＯ）、その回避レーンＬＮ１を選択し（ステップＳ３−３）、ステップＳ３−６に進む。即ち、その回避レーンＬＮ１を示すリンクＩＤ又は座標を取得して、ＲＡＭ１２に一時格納する。
【００４０】
段差Ｄを回避する回避レーンが無いと判断した場合には（ステップＳ３−２においてＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は、回避進路及び回避経路としての回避ルートが無いか否かを判断する（ステップＳ３−４）。図１２（ａ）に示すように、道路Ｒの段差Ｄを回避する、回避ルートＲＴ１があると判断した場合には（ステップＳ３−４においてＮＯ）、ＣＰＵ１１は、その回避ルートＲＴ１を選択し、回避ルートＲＴ１を示すリンクＩＤ又は座標をＲＡＭ１２に一時格納する（ステップＳ３−５）。
【００４１】
段差を回避する回避ルートの有無を判断すると、ＣＰＵ１１は、ステップＳ３−６において、その段差が、車両Ｃが、段差から２００ｍ以内の位置に到達するのを待つ。そして、車両Ｃが、段差から２００ｍ以内まで到達すると（ステップＳ３−６においてＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は、図１０に示す制御パターン判定マップ３１に基づき、段差に対する制御パターンを選択する（ステップＳ３−７）。詳述すると、ステップＳ２−７で算出した体感振動レベルＬが、制御パターン判定マップ３１の第１〜第４レベル範囲３１ａ〜３１ｄのいずれに該当するかを判断する。例えば、体感振動レベルＬが「１２」であった場合には、第４レベル範囲３１ｄを選択する。そして、ステップＳ３−３で回避レーンＬＮ１を選択した場合には、制御パターン「４」を、回避ルートＲＴ１を選択した場合には、制御パターン「５」を選択する。回避レーンＬＮ１及び回避ルートＲＴ１が検出できなかった場合には、制御パターン「６」を選択する。体感振動レベルＬが「１〜３」、「４〜６」又は「７〜９」である場合には、それぞれ制御パターン「１」、制御パターン「２」、制御パターン「３」を選択する。
（制御パターン実行処理）
次に、ＣＰＵ１１は、選択した制御パターンに基づき、図７に示す制御パターン実行処理を行う。まず、ＣＰＵ１１は、音声案内があるか否かを判断する（ステップＳ４−１）。例えば、制御パターン判定マップ３１に基づき、制御パターン「１」〜「３」が選択されている場合、ＣＰＵ１１は、音声案内を実行しないと判断して（ステップＳ４−１においてＮＯ）、ステップＳ４−３に進む。
【００４２】
制御パターン「４」が選択されている場合、ＣＰＵ１１は、制御パターン判定マップ３１に基づき、音声案内があると判断する（ステップＳ４−１においてＹＥＳ）。そして、音声プロセッサ１９を制御して、制御パターン判定マップ３１の図示しないファイル識別子に対応する音声ファイルを読み出し、スピーカ２６から音声を出力して、音声案内を行う（ステップＳ４−２）。その結果、図１１（ａ）に示すように、レーン変更を促す案内音声６１が出力される。
【００４３】
また、制御パターン「５」が選択されている場合には、ＣＰＵ１１は、音声プロセッサ１９を制御して、図１２（ａ）に示すように、回避ルートを通行することを通知する案内音声６２を出力する。また、制御パターン「６」が選択されている場合には、ＣＰＵ１１は、音声プロセッサ１９を制御して、図１３に示すように、前方の激しい段差への注意を促し、減速するように案内する案内音声６３を出力する。
【００４４】
そして、ＣＰＵ１１は、画像表示を実行するか否かを判断する（ステップＳ４−３）。例えば、制御パターン「１」〜「３」が選択されているとき、制御パターン判定マップ３１に基づいて、ＣＰＵ１１は、画像表示をしないと判断し（ステップＳ４−３においてＮＯ）、ステップＳ４−５に進む。制御パターン「４」が選択されているとき、ＣＰＵ１１は、画像表示を行うと判断し（ステップＳ４−３においてＹＥＳ）、制御パターン判定マップ３１に基づき、回避レーンＬＮ１の案内を行う画像を表示する（ステップＳ４−４）。このとき、運転支援装置１０のＣＰＵ１１は、画像プロセッサ２１を制御して、図１１（ｂ）に示すレーン案内表示６５をディスプレイ２５に表示する。レーン案内表示６５には、車両Ｃが現在走行している道路を示す道路表示６５ａと、段差Ｄの位置を示す段差表示６５ｂとが表示されるとともに、車両Ｃの現在位置を示す自車位置指標６５ｃと、段差Ｄを回避するための回避レーンＬＮ１を示す回避レーン指標６５ｄとが表示されている。ドライバーは、案内音声６１及びレーン案内表示６５に基づいて、回避レーンＬＮ１を選択するので、体感振動レベルＬが「１０」〜「１２」の陥没した路面や、速度超過防止用突起が設けられた激しい凹凸があるレーンを回避することができる。
【００４５】
制御パターン「５」が選択されている場合、ＣＰＵ１１は、制御パターン判定マップ３１に基づいて、画像表示を行うと判断し（ステップＳ４−３においてＹＥＳ）、回避ルートの案内を行う画像を表示する（ステップＳ４−４）。このとき、ＣＰＵ１１は、画像プロセッサ２１を制御して、図１２（ｂ）に示す回避ルート案内表示６６をディスプレイ２５に表示する。回避ルート案内表示６６には、道路表示６６ａと、段差Ｄの位置を示す段差表示６６ｂとが表示されるとともに、自車位置指標６６ｃと、段差Ｄを回避するための回避ルート指標６６ｄとが表示されている。ドライバーは、案内音声６２及び回避ルート案内表示６６に基づいて、回避ルートＲＴ１を走行するので、道路Ｒの段差Ｄを回避することができる。
【００４６】
制御パターン「６」が選択されている場合、ＣＰＵ１１は、制御パターン判定マップ３１に基づいて、画像表示を行うと判断し（ステップＳ４−３においてＹＥＳ）、段差位置のみの表示を行う（ステップＳ４−４）。このとき、ＣＰＵ１１は、画像プロセッサ２１を制御して、図１３に示す段差位置表示６７をディスプレイ２５に表示する。段差位置表示６７には、道路表示６７ａと、段差Ｄの位置を示す段差表示６７ｂと、自車位置指標６７ｃとが表示されている。このため、案内音声６３及び段差位置表示６７によって、ドライバーの注意を喚起することができる。そして、ドライバーは、案内音声６３及び段差位置表示６７に基づき、減速するための運転操作を行う。
【００４７】
次に、運転支援装置１０のＣＰＵ１１は、選択した制御パターンに基づき、協調制御を実行するか否かを判断する（ステップＳ４−５）。選択した制御パターンが、「１」、又は、回避レーンＬＮ１又は回避ルートＲＴ１を選択する「４」又は「５」であった場合には、協調制御を実行しないと判断して（ステップＳ４−５においてＮＯ）、制御パターン実行処理を終了する。そして、車両Ｃの走行に伴い、上記した、段差Ｄの検出、段差Ｄのレベルに基づく制御パターンの選択、回避レーン又は回避ルートの案内等を繰り返す。
【００４８】
一方、選択した制御パターンが、体感振動レベルＬが比較的高い場合に選択される「２」、「３」、回避するレーン及びルートが無い場合に選択される「６」であった場合、協調制御を実行すると判断して（ステップＳ４−５においてＹＥＳ）、制御パターン判定マップ３１に応じた協調制御を実行する（ステップＳ４−６）。
【００４９】
例えば、制御パターン「２」が選択されている場合には、ＣＰＵ１１は、サスペンション制御を実行する。このとき、その段差Ｄのレベル（４〜６）に基づき、その段差Ｄを通過するためのショックアブソーバの減衰力又はバネ定数を、図示しない判定マップに基づき判断する。そして、その減衰力又はバネ定数に基づき、サスペンションシステムＳＳを
制御して、サスペンションを柔らかくする。
【００５０】
制御パターン「２」よりも、体感振動レベルＬが高い場合の制御パターン「３」が選択されている場合には、ＣＰＵ１１は、減速制御及びサスペンション制御を実行する（ステップＳ４−６）。ＣＰＵ１１は、その段差Ｄを通過するための最適な推奨速度Ｖｒを、図示しない推奨速度判定マップ等を用いて判断し、その推奨速度Ｖｒと現在の速度Ｖとを比較する。そして、推奨速度Ｖｒに到達するために必要な変速段、減速度を算出し、その変速段及び減速度に応じて、車両ＥＣＵ５５（エンジンＥＣＵ、トランスミッションＥＣＵ、アンチロックブレーキシステムＥＣＵ）を介して、エンジンＥＧ、トランスミッションＡＴ、ブレーキシステムＢＳを制御する。このとき、道路データ２３ｂの勾配Ｄａ、車重センサ５４に基づく総重量Ｗにより、推奨速度Ｖｒを補正する。
【００５１】
また、その段差Ｄのレベル（７〜９）に基づき、その段差Ｄを通過するためのショックアブソーバの減衰力又はバネ定数を、図示しない判定マップに基づき判断する。そして、その減衰力又はバネ定数に基づき、サスペンションシステムＳＳを制御する。これにより、例えば連続的な荒れた段差Ｄがあるとき、段差Ｄに進入する時点では、速度が推奨速度Ｖｒまで減速され、サスペンションが柔らかくなるので、段差Ｄを乗り越える際の振動・衝撃が軽減される。
【００５２】
制御パターン「６」が選択されている場合には、ＣＰＵ１１は、減速制御及びサスペンション制御を行う。まず、制御パターン「３」が選択されている場合と同様に、推奨速度判定マップを用いて、最適な推奨速度Ｖｒを算出する。制御パターン「６」では、体感振動レベルＬが、最も高い振動レベル範囲である場合に選択されるパターンであるので、算出された推奨速度Ｖｒは、制御パターン「３」で算出された推奨速度Ｖｒよりも小さくなる。そして、その推奨速度Ｖｒに基づいて、車両ＥＣＵ５５（エンジンＥＣＵ、トランスミッションＥＣＵ、アンチロックブレーキシステムＥＣＵ）を介して、エンジンＥＧ、トランスミッションＡＴ、ブレーキシステムＢＳを制御する。
【００５３】
また、ＣＰＵ１１は、その段差Ｄのレベル（１０〜１２）に基づき、その段差Ｄを通過するためのショックアブソーバの減衰力又はバネ定数を、図示しない判定マップに基づき判断する。そして、その減衰力又はバネ定数に基づき、サスペンションシステムＳＳを制御する。これにより、例えば陥没した路面・速度超過防止用突起等の段差Ｄがあるとき、段差Ｄに進入する時点では、速度が推奨速度Ｖｒまで減速され、サスペンションが柔らかくなるので、激しい段差Ｄがあっても、その段差Ｄを通過する際の振動・衝撃が軽減される。
【００５４】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態では、運転支援装置１０のＣＰＵ１１は、地理データ記憶部２０に記憶された道路データ２３ｂに基づき、車両Ｃの進行方向前方の道路において、車両Ｃの振動発生部としての段差Ｄを検出するようにした。また、経路データ２２又は地図描画データ２３に基づき、検出した段差Ｄを回避する回避レーン、回避ルートを探索するようにした。さらに、回避レーン、回避ルートに関する画像表示、音声を、ディスプレイ２５及びスピーカ２６を介して出力するようにした。このため、例えば、減速及びサスペンション制御等の協調制御を行っても、車両Ｃに大きな振動を与える段差Ｄがあった場合、その段差Ｄを回避レーン又は回避ルートにより回避することができる。従って、大きな振動の発生を防止し、乗り心地を向上できる。さらに、激しい段差Ｄを乗り越えるときの騒音を防止できるので、周辺環境に与える悪影響を防止できる。
【００５５】
（２）上記実施形態では、運転支援装置１０のＣＰＵ１１は、道路データ２３ｂの振幅Ａ、車両Ｃの速度に応じた振動数Ｎに基づき、体感振動レベルを判断するようにした。ま
た、ＣＰＵ１１は、体感振動レベルＬが、所定範囲（１０〜１２）であると判断した際に、回避レーン、回避ルートの探索を行うようにした。このため、車両協調制御を行っても比較的大きな振動が生じてしまう段差Ｄを通行するときのみ、回避レーン、回避ルートを案内するので、頻繁なレーン変更・ルート変更による煩わしさを低減させ、円滑な運転を支援できる。
【００５６】
（３）上記実施形態では、運転支援装置１０のＣＰＵ１１は、回避レーン・回避ルートを検出できない場合に、車両Ｃの協調制御を行うようにした。このため、回避レーン又は回避ルートが検出できない場合にも、発生する振動及び騒音を防止できる。
【００５７】
尚、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、振動数と振幅とから体感振動レベルを判断するようにしたが、他のパラメータから体感振動レベルを判断するようにしてもよい。例えば、振幅のみから体感振動レベルを判断するようにしてもよい。
【００５８】
・上記実施形態では、経路データ２２及び地図描画データ２３を、図２及び図３に示すデータ構造にしたが、これ以外のデータ構造でもよい。
・上記実施形態では、回避レーン又は回避ルートの探索は、時間帯によって行うようにしてもよい。例えば、夜間にのみ回避レーン又は回避ルートを行うと、その時間帯の騒音の発生を防止できる。
【００５９】
・上記実施形態では、Ｇセンサ５２、上下加速度センサ５３、車重センサ５４に基づき、加速度α、上下加速度β、総重量Ｗを計測し、波長λ、体感振動レベルＬ等を算出するようにしたが、他のセンサを用いてもよい。例えば、ショックアブソーバのピストンロッド内に組込まれたピエゾ圧力センサにより、路面の凹凸による体感振動レベルを検出するようにしてもよい。
【００６０】
・上記実施形態では、道路データ２３ｂから段差Ｄに関する情報を取得するようにした。これ以外に、運転支援装置１０が、一度通過した段差Ｄに関する、波長λ、上下加速度β等を記憶する学習機能を備えるようにしてもよい。この場合、道路属性データは、ＲＡＭ１２に記憶された学習データである。又は、車両Ｃに設けられたカメラと、画像プロセッサにより、路面の段差Ｄを画像認識するようにしてもよい。この場合、道路属性データは、画像認識の結果を示すデータである。
【００６１】
・上記実施形態では、段差Ｄの波長λ等のデータ、回避レーン・回避ルートを示すデータ等を、各車両Ｃに搭載された運転支援装置１０を用いて、車々間通信又は路車間通信により、送受信するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本実施形態の運転支援装置の構成を説明するブロック図。
【図２】経路データの説明図。
【図３】（ａ）は地図描画データ、（ｂ）は道路データ、（ｃ）はリンク形状データの説明図。
【図４】本実施形態の処理手順を示す説明図。
【図５】本実施形態の処理手順を示す説明図。
【図６】本実施形態の処理手順を示す説明図。
【図７】本実施形態の処理手順を示す説明図。
【図８】波長の演算方法の説明図。
【図９】振動レベルマップの説明図。
【図１０】制御パターン判定マップの説明図。
【図１１】（ａ）は回避レーン、（ｂ）はレーン案内表示の説明図。
【図１２】（ａ）は回避ルート、（ｂ）は回避ルート案内表示の説明図。
【図１３】段差位置表示の説明図。
【符号の説明】
【００６３】
１０…運転支援装置、１１…検出手段、探索手段、出力制御手段、振動レベル判断手段、車両走行制御手段としてのＣＰＵ、２０…道路属性データ記憶手段としての地理データ記憶部、２１…出力制御手段としての画像プロセッサ、２３ｂ…道路属性データとしての道路データ、２５…出力手段としてのディスプレイ、２６…出力手段としてのスピーカ、Ｃ…車両、Ｄ…振動発生部としての段差、ＬＮ１…回避進路としての回避レーン、Ｒ…道路、ＲＴ１…回避進路としての回避ルート。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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