(57)【要約】      （修正有）【課題】無線通信によって遠隔制御可能で、自律走行可能な配膳車を誘導するにあたって、各配膳車を予め定められる駐車位置に整然と駐車させるようにする。【解決手段】各配膳車に予め設定されている種別（グループ）に応じた順に、厨房近くの駐車場所５へ帰還させ、予め定められた駐車場所のスペース内で、奥方から順に、各配膳車の前後左右の間隔を詰めて駐車させる。移動途中にエレベータ２を使用する場合、駐車場所５の奥方へ駐車させるべき配膳車から順に、エレベータ２で移動させる。これによって、次の使用の際に円滑に使用可能なように予め定められる駐車位置に整然と駐車させることができ、配膳車への食事の積載作業を、短時間でミス無く行うことができる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
無線通信によって遠隔制御可能で、自律走行可能な複数の配膳車を誘導するための装置において、
予め種類分けされている各配膳車を配膳先から駐車場所へ帰還させる際に、種別に応じた順に帰還させる誘導制御部を含むことを特徴とする配膳車の誘導装置。
【請求項２】
無線通信によって遠隔制御可能で、自律走行可能な複数の配膳車を、配膳先から駐車場所のそれぞれに予め定められた駐車位置へ誘導するための装置において、
前記各駐車位置は、駐車場所の入口から奥方へ向う方向を行方向とし、その行方向に交差する方向を列方向とするマトリクス状に配列されており、各列毎に、配膳車が駐車した位置に隣接する駐車位置を誘導可能位置として、該当する配膳車に帰還指示を与える誘導制御部を含むことを特徴とする配膳車の誘導装置。
【請求項３】
前記誘導制御部からの制御出力に応答して配膳車を制御する配膳車通信制御部とともに、エレベータを制御するエレベータ通信制御部をさらに備え、前記誘導制御部は、厨房の駐車場所の奥方へ駐車させるべき配膳車から順に、エレベータで移動させることを特徴とする請求項１または２記載の配膳車の誘導装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、病院や介護施設などで使用され、無線通信によって遠隔制御可能で、自律走行可能な配膳車を誘導するための装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような配膳車の自動運転を行う典型的な従来技術として、特許文献１には、厨房から専用エレベータの各階出入り口近傍のパントリーまで軌道を敷設し、それに沿って自動運転される無人自走車に配膳車を牽引させ、前記パントリーで切り離して配膳車のみを病室へ運ぶことで、配膳作業を大幅に軽減した配膳方法が示されている。
【０００３】
しかしながら、上述の従来技術では、配膳車の細かな誘導に関しては、述べられていない。その点、特許文献２には、無線ＬＡＮを使用して無人搬送車との通信を行うことで、無人搬送車を誘導する運行制御システムが示されている。
【特許文献１】特開平７−２３１９１７号公報
【特許文献２】特表２００４−５１２５８７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献２は、無線ＬＡＮを使用して、無人搬送車と細かく通信を行い、制御を行うけれども、制御対象が工場などでの無人搬送車であり、ループ上の経路を走行し、物品の積み卸しのステーションもその途中にあり、車間や合流の制御を行っていれば、順調に走行させることができる。しかしながら、配膳車は、それぞれの配膳先と、厨房との間を、食事の時間帯に合わせて往復するものであり、厨房へ戻って来た際に、狭いスペース内に運用車両の総てを整然と収容する必要がある。
【０００５】
本発明の目的は、配膳車を駐車位置に整然と駐車させることができる配膳車の誘導装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の配膳車の誘導装置は、無線通信によって遠隔制御可能で、自律走行可能な複数の配膳車を誘導するための装置において、予め種類分けされている各配膳車を配膳先から駐車場所へ帰還させる際に、種別に応じた順に帰還させる誘導制御部を含むことを特徴とする。
【０００７】
上記の構成によれば、無線通信によって遠隔制御可能で、自律走行可能な配膳車を誘導するにあたって、予め各配膳車は、積載する食事の内容、たとえば塩分の少ないメニューや糖分の少ないメニューなどに応じて、種類分け、すなわち１または複数台から成る複数のグループに分割されており、各配膳車を誘導制御する誘導制御部は、各病棟の各フロアに散らばっている複数の配膳車を、その種別（グループ）に応じた順に、厨房近くの駐車場所へ帰還させる。具体的には、各配膳車は、前記積載する食事の内容、したがって配膳先の病棟やフロアなどが予め定められており、前記誘導制御部は、メニューや食事の時刻などに応じて、次の配膳作業の際に、先に出発させるべき配膳車が駐車場所の前方に、後から出発させるべき配膳車が駐車場所の奥方となるように順に帰還させ、予め定められた駐車場所のスペース内で、各配膳車の前後左右の間隔を詰めて駐車させる。
【０００８】
したがって、次の使用の際に円滑に使用可能なように、配膳車を予め定められる駐車位置に整然と駐車させることができる。これによって、配膳車への食事の積載作業を、短時間でミス無く行うことができる。
【０００９】
また、本発明の配膳車の誘導装置は、無線通信によって遠隔制御可能で、自律走行可能な複数の配膳車を、配膳先から駐車場所のそれぞれに予め定められた駐車位置へ誘導するための装置において、前記各駐車位置は、駐車場所の入口から奥方へ向う方向を行方向とし、その行方向に交差する方向を列方向とするマトリクス状に配列されており、各列毎に、配膳車が駐車した位置に隣接する駐車位置を誘導可能位置として、該当する配膳車に帰還指示を与える誘導制御部を含むことを特徴とする。
【００１０】
上記の構成によれば、無線通信によって遠隔制御可能で、自律走行可能な複数の配膳車を、配膳先から厨房の駐車場所の各駐車位置へ誘導するにあたって、予め各配膳車は、積載する食事の内容、たとえば塩分の少ないメニューや糖分の少ないメニューなどに応じて種類分けされており、すなわち配膳先の病棟やフロアなどが予め定められている。そして、各配膳車は、メニューや食事の時刻などに応じて、次の配膳作業の際に、先に出発させるべき配膳車が駐車場所の前方に、後から出発させるべき配膳車が駐車場所の奥方となるように、それぞれの駐車位置が予め定められており、毎回同じ駐車位置に駐車することで、作業者は、配膳車への食事の積載作業を、短時間でミス無く行うことができるようになっている。
【００１１】
一方、各駐車位置は、駐車場所の入口から奥方へ向う方向を行方向とし、その行方向に交差する方向を列方向とするマトリクス状に配列されており、予め定められている駐車位置へ各配膳車を誘導するにあたって、誘導制御部は、各列毎に、配膳車が駐車した位置に隣接する駐車位置を誘導可能位置として、該当する配膳車に帰還指示を与える。すなわち、行のレベルで揃っていなくても、列方向に誘導可能であるので、帰還させられる列から順に、配膳車が帰還することになる。そして、厨房の入口から入ってきた順に、定められた列に向い、定められた行の駐車位置（先に駐車している配膳車の隣の駐車位置、最先に帰還した配膳車は最も奥方の駐車位置）に駐車することになる。
【００１２】
したがって、最大で同時に列数分の配膳車が駐車位置に向けて走行することになり、短時間で帰還させることができる。
【００１３】
さらにまた、本発明の配膳車の誘導装置は、前記誘導制御部からの制御出力に応答して配膳車を制御する配膳車通信制御部とともに、エレベータを制御するエレベータ通信制御部をさらに備え、前記誘導制御部は、厨房の駐車場所の奥方へ駐車させるべき配膳車から順に、エレベータで移動させることを特徴とする。
【００１４】
上記の構成によれば、各配膳車がエレベータを使用して配膳先まで移動する場合、配膳車を制御する配膳車通信制御部とともに、エレベータを制御するエレベータ通信制御部をさらに設け、前記誘導制御部は、厨房の駐車場所の奥方へ駐車させるべき配膳車から順に、エレベータで移動させる。
【００１５】
したがって、各病棟の各フロアに散らばっている複数の配膳車をエレベータ前で待機させ、厨房の駐車場所の奥方へ駐車させるべき配膳車から順に帰還させる、すなわち配膳車をエレベータで運ぶ順番を制御するので、前記駐車場所で配膳車を入れ替えるような必要はなくなり、駐車場所での混雑を未然に防止することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の配膳車の誘導装置は、以上のように、無線通信によって遠隔制御可能で、自律走行可能な配膳車を誘導するにあたって、予め各配膳車は、積載する食事の内容などに応じて、種類分け、すなわち１または複数台から成る複数のグループに分割されており、各配膳車を誘導制御する誘導制御部は、各病棟の各フロアに散らばっている複数の配膳車を、その種別（グループ）に応じた順に、厨房近くの駐車場所へ帰還させる。
【００１７】
それゆえ、次の使用の際に円滑に使用可能なように、配膳車を予め定められる駐車位置に整然と駐車させることができる。これによって、配膳車への食事の積載作業を、短時間でミス無く行うことができる。
【００１８】
また、本発明の配膳車の誘導装置は、以上のように、無線通信によって遠隔制御可能で、自律走行可能な複数の配膳車を、配膳先から厨房の駐車場所の各駐車位置へ誘導するにあたって、予め各配膳車は、積載する食事の内容などに応じて種類分けされ、駐車場所での駐車位置が予め定められており、各配膳車を誘導制御する誘導制御部は、各病棟の各フロアに散らばっている複数の配膳車を誘導するにあたって、駐車場所での各列毎に、配膳車が駐車した位置に隣接する駐車位置を誘導可能位置として、該当する配膳車に帰還指示を与える。
【００１９】
それゆえ、最大で同時に列数分の配膳車が駐車位置に向けて走行することになり、短時間で帰還させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
［実施の形態１］
図１は、本発明の実施の一形態に係る配膳車の運用システムを説明するための図である。本システムは、大略的に、無線通信によって遠隔制御可能で、自律走行可能な複数（図１では３台）の配膳車Ｖ１〜Ｖ３（総称するときは、以下参照符号Ｖで示す）と、パーソナルコンピュータなどから成り、誘導装置としての中央監視装置１と、エレベータ２と、ＰＨＳ（Personal Handyphone System）や無線ＬＡＮなどから成る構内ネットワーク３とを備えて構成される。前記構内ネットワーク３には、多数（図１では６台）の無線アクセスポイントＡ１〜Ａ６（総称するときは、以下参照符号Ａで示す）が設けられるとともに、前記中央監視装置１およびエレベータ２の制御盤４が接続されている。
【００２１】
前記配膳車Ｖは、複数のフロアに存在する図示しない各病室と厨房との間で食事を運搬するために使用され、厨房には配膳車Ｖに食事を積載するための予め定める駐車場所５が存在する。その駐車場所５には、多くの配膳車Ｖが縦横に駐車され、壁と各配膳車Ｖとの間隔や各配膳車Ｖ同士の間隔は、食事を載せたトレイを出し入れできる程度の間隔しかなく、前記駐車場所５の出入り口側から配膳車が順に出て行かないと、奥方の配膳車が出て行けない状態である。したがって、病室から戻って来た配膳車Ｖは、前記駐車場所５の奥から順に駐車させなければならない状況となっている。各配膳車Ｖは、電気を動力源として走行し、駐車場所５内の各駐車位置には、駐車中の配膳車Ｖに充電を行うためのソケットが設けられている。
【００２２】
各配膳車Ｖは、積載する食事の内容、たとえば塩分の少ないメニューや通常の病院食にはないカロリーの少ないメニューなどに応じて、或いは積載数（すなわち配膳車の大きさ）に応じて、さらには小児病棟向けではキャラクタが描かれているなど、予め種類分け、すなわち１または複数台から成る複数のグループに分割されており、グループ毎に病棟やフロアなどの配膳先が異なる。
【００２３】
図２は、前記中央監視装置１および配膳車Ｖの電気的構成を示すブロック図である。配膳車Ｖは、センサで取得した車両周辺の障害物情報を、予め登録されている建物のマップ情報と比較することで現在位置を取得する自己位置認識部７と、行先およびそこへ至るまでの経路を含む搬送経路情報を与えることにより、自律走行が可能な自律走行部８と、電波状態の良い無線アクセスポイントＡを自動選択し、その無線アクセスポイントＡを介して構内ネットワーク３に接続可能な無線通信部９とを備えて構成される。前記無線アクセスポイントＡは、自律走行可能な配膳車Ｖの走行エリア全域で、前記無線通信部９が構内ネットワーク３に接続可能なように、建物内の複数箇所に設置されている。
【００２４】
前記中央監視装置１は、配膳車通信制御部１１と、エレベータ通信制御部１２と、配膳車現在位置管理部１３と、配膳車誘導制御部１４と、記憶部１５とを備えて構成される。前記記憶部１５には、配膳車現在位置テーブル１６と、厨房駐車状況管理テーブル１７と、優先度テーブル１８と、搬送経路テーブル１９と、エレベータ状態テーブル２０とが格納されている。
【００２５】
前記配膳車現在位置管理部１３は、配膳車通信制御部１１から構内ネットワーク３を介して各配膳車Ｖと通信を行い、前記自己位置認識部７で取得された各配膳車Ｖの現在位置を前記配膳車現在位置テーブル１６に格納するとともに、駐車場所５内の予め定める駐車位置に駐車した場合には、その駐車位置を厨房駐車状況管理テーブル１７に格納する。具体的には、前記駐車場所５は、表１で示すような各配膳車Ｖの１台ずつの駐車位置（表１では、１区画が２００ｃｍ×１１０ｃｍのスペース）に区画されており、各区画には位置コードが設定されている。表２には、駐車場所５内の総ての区画の位置コードの例を示す。また、表３には、実際に駐車場所５内に駐車している配膳車の定められた前記区画内での詳細な駐車位置を示している。前記表１および表２で示す位置コードは前記厨房駐車状況管理テーブル１７に格納され、前記表３で示す詳細な駐車位置は前記配膳車現在位置テーブル１６に格納される。そして、前記表２に示す各位置コードの区画には、表４で示すように予め駐車すべき配膳車の車番（ＩＤ）が定められており、実際の駐車状況は、表５で示すようになる。これら表４で示す駐車すべき配膳車の車番および表５で示す実際の駐車状況も、前記厨房駐車状況管理テーブル１７に格納される。
【００２６】
【表１】
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【００２７】
【表２】
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【００２８】
【表３】
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【００２９】
【表４】
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【００３０】
【表５】
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【００３１】
一方、エレベータ通信制御部１２は、構内ネットワーク３を介してエレベータ制御盤４と通信を行い、エレベータ２の運転状況や現在の停止フロア、さらには積載している配膳車の車番などを取得し、エレベータ状態テーブル２０に格納する。またこのエレベータ通信制御部１２は、後述するように配膳車誘導制御部１４からの制御出力に応答して遠隔操作され、前記配膳車Ｖを任意のフロアへ昇降可能となっている。
【００３２】
前記優先度テーブル１８には、表６で示すような各配膳車Ｖに対して予め設定される優先度情報が格納されている。前記優先度情報は、各配膳車Ｖの種別（前記グループ）毎に定められる。前記搬送経路テーブル１９には、表７で示すような各配膳先（病室）に対して、駐車位置との間の複数の移動経路が予め格納されている。
【００３３】
【表６】
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【００３４】
【表７】
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【００３５】
前記配膳車誘導制御部１４は、前記各テーブル１６〜２０の内容に応じて、配膳車通信制御部１１から無線アクセスポイントＡを介して、各配膳車Ｖに搬送経路情報を与えるとともに、エレベータ通信制御部１２からエレベータ制御盤４を介してエレベータ２を遠隔操作することで、各配膳車Ｖを所定の目的地である配膳先（病室）まで走行させるとともに、後述するようにして各配膳先から所定の駐車位置へ順に帰還させ、駐車させる。その誘導中の優先度テーブル１８には、前記配膳車誘導制御部１４によって、表８で示すように、誘導状況が格納される。
【００３６】
【表８】
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【００３７】
図３および図４は、前記配膳車誘導制御部１４による各配膳車Ｖの駐車位置への帰還時における誘導方法を説明するための図である。図３は誘導開始時点での状態であり、駐車場所５において、駐車場所５の各駐車位置には１台の配膳車も駐車していない。前記駐車場所５は、最も奥方の壁際の駐車位置から、厨房およびエレベータ２が設置される出入り口にかけて、優先度が順に低くなるように設定されており、前記配膳車誘導制御部１４は、或る優先度の配膳車を総て誘導すると、次の優先度の配膳車を誘導する。表９には、誘導前の前記優先度テーブルの状況を示す。そして、前記図３で示すように誘導を開始して、一部が帰還するとすると優先度テーブルは前記表８のようになり、総てが帰還すると次の優先度（図３および図４では１列前）の配膳車の誘導が行われる。そして、その次の列の一部が帰還すると図４のようになり、また優先度テーブル１８は表１０で示すようになる。
【００３８】
【表９】
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【００３９】
【表１０】
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【００４０】
図５は、前記配膳車現在位置管理部１３による配膳車現在位置テーブル１６および厨房駐車状況管理テーブル１７の作成方法を示すフローチャートである。各配膳車Ｖは、たとえば１分毎に、前記自己位置認識部７で現在位置を取得し、無線通信部９から構内ネットワーク２を介して、配膳車通信部１１へ送信する。前記現在位置の取得は、前記１分毎に行われ、変化のあった（走行している）場合にのみ中央監視装置１へ送信するようにしてもよく、前記現在位置の取得も、車輪の回転検出などで、停止している場合は休止されてもよい。前記配膳車現在位置管理部１３は、ステップＳ１で、何れかの配膳車からこの現在位置の通知を受信するとステップＳ２に移り、前記表３で示す配膳車現在位置テーブル１６に詳細な現在位置を格納する。
【００４１】
ステップＳ３では、その受信した現在位置が、その配膳車に予め定められる駐車位置の予め定める範囲内であるか否かが判断され、駐車位置の座標に対してずれ量が所定範囲内であれば駐車したものとみなし、ステップＳ４で前記表５で示す厨房駐車状況管理テーブル１７の駐車状況を「駐車中」に更新するともに、前記表６，８〜１０で示す優先度テーブル１８の該当ＩＤの状況を「誘導完了」として前記ステップＳ１に戻る。
【００４２】
これに対して、前記ステップＳ３で現在位置が所定の駐車位置の範囲内でない場合には駐車していないものとみなし、ステップＳ５で前記表５で示す厨房駐車状況管理テーブル１７の駐車状況を「空き」に更新するともに、前記表６，８〜１０で示す優先度テーブル１８の該当ＩＤの状況を「誘導中」として前記ステップＳ１に戻る。
【００４３】
また、図６は、前記配膳車誘導制御部１４による配膳車Ｖの帰還動作を示すフローチャートである。ステップＳ１１では、各配膳車Ｖを厨房へ誘導する時間帯となったか否かが判断され、時間帯でないときにはステップＳ１２で、前記優先度テーブル１８の各配膳車Ｖの状況を「未指示」でリセットして前記ステップＳ１１に戻り、時間帯となるとステップＳ１３に移る。ステップＳ１３では、総ての配膳車Ｖの誘導が終了したか否かが判断され、終了しているときには前記ステップＳ１１に戻り、終了していないときにはステップＳ１４に移る。
【００４４】
ステップＳ１４では、既に誘導中の配膳車があるか否か、すなわち前記優先度テーブル１８で「誘導中」の配膳車があるか否かが判断され、ない場合、すなわち最初の誘導指示を行う場合にはステップＳ１５に移る。ステップＳ１５では、前記優先度テーブル１８を参照して、「未指示」の配膳車の中で優先度が最も高いもの（同じ優先度が複数存在する場合には車番（ＩＤ）の若いもの）を選択し、ステップＳ１６で、構内ネットワーク２を介してその配膳車と通信を行い、選択した配膳車が自律走行可能であるか否かが判断される。自律走行可能でない場合は前記ステップＳ１３に戻り、自律走行可能である場合はステップＳ１７に移る。
【００４５】
ステップＳ１７では、前記厨房駐車状況管理テーブル１７を参照して、該当ＩＤの配膳車に対する駐車位置を選択し、ステップＳ１８では、前記搬送経路テーブル１９を参照して、その駐車位置までの移動経路情報が取得され、続いてステップＳ１９で、該当ＩＤの配膳車に前記移動経路情報をセットするとともに、自律走行の開始指示を与え、ステップＳ２０で前記優先度テーブル１８の該当ＩＤの状況を「誘導中」として前記ステップＳ１１に戻る。
【００４６】
一方、前記ステップＳ１４において、既に誘導中の配膳車がある場合はステップＳ２１に移り、その配膳車は駐車位置に到着したか否かが判断され、到着していないときには前記ステップＳ１３に戻って誘導が継続され、到着しているときにはステップＳ２２で、前記優先度テーブル１８の該当ＩＤの状況を「誘導完了」として前記ステップＳ１５に移る。
【００４７】
このように構成することで、無線通信によって遠隔制御可能で、自律走行可能な配膳車Ｖを誘導するにあたって、各配膳車Ｖに予め設定されている種別（グループ）に応じた順に、駐車場所５へ帰還させ、奥方から順に、各配膳車Ｖの前後左右の間隔を詰めて駐車させるので、次の使用の際に円滑に使用可能なように、各配膳車Ｖを予め定められる駐車位置に整然と駐車させることができる。これによって、配膳車Ｖへの食事の積載作業を、短時間でミス無く行うことができる。
【００４８】
また、配膳車Ｖを帰還させるにあたって、エレベータ２を使用する場合、前記配膳車誘導制御部１４は、各フロアのエレベータ前で待機可能な台数の配膳車に一斉に移動の指示を与えておき、厨房の駐車場所５の奥方へ駐車させるべき優先度の高い配膳車から順にエレベータ２で移動させる。各配膳車Ｖは、障害物回避機能を備えており、自機の前に別の配膳車があっても、それを障害物とみなし、経路を少しだけ外れながら、エレベータ２に乗込むことができ、こうしてエレベータ２の前に到着した順に拘わらず、優先度の高い順にエレベータ２に積み込むことができる。
【００４９】
したがって、各病棟の各フロアに散らばっている複数の配膳車Ｖを待機させ、駐車場所５へ駐車させるべき順に帰還させる、すなわち配膳車Ｖをエレベータ２で運ぶ順番を制御するので、前記駐車場所５で配膳車Ｖを入れ替えるような必要はなくなり、駐車場所５での混雑を未然に防止することができる。
【００５０】
さらにまた、前記配膳車誘導制御部１４は、各配膳車を帰還させるにあたって、予め定める時間毎に更新される配膳車現在位置テーブル１６および各配膳車の種別に応じて予め定められている優先度を記憶する優先度テーブル１８を参照し、優先度が高く、すなわち駐車場所の奥方に駐車させるべき配膳車で、かつ駐車場所５に近い配膳車から順に誘導する。すなわち、或る優先度の配膳車が総て駐車場所５へ帰還してから、次の優先度の配膳車を駐車場所５に近い順に帰還させる。帰還の指示は、先の配膳車が駐車場所５に駐車してから次の配膳車に与えるようにしてもよく、駐車場所５への到着時刻が重ならず、後に到着した配膳車が先に到着した配膳車の駐車のための移動の障害にならないのであれば、次々と与えるようにしてもよい。
【００５１】
したがって、円滑かつ短時間で、配膳車を予め定められる駐車位置５に整然と駐車させることができる。
【００５２】
［実施の形態２］
図７および図８は、本発明の実施の他の形態に係る配膳車の運用システムにおける各配膳車Ｖの駐車位置への帰還時における誘導方法を説明するための図である。本実施の形態の、配膳車および監視制御装置には、前述の図２で示す配膳車Ｖおよび監視制御装置１を用いることができ、前記配膳車誘導制御部１４による帰還時の誘導方法が異なるだけである。図７および図８は、前述の図３および図４にそれぞれ対応している。
【００５３】
注目すべきは、本実施の形態では、前述のように各駐車位置Ｂ００１〜Ｂ０１６は、駐車場所５の入口から奥方へ向う方向を行方向とし、その行方向に交差する方向を列方向とするマトリクス状に配列され（図７および図８では４行×４列）、かつ各駐車位置Ｂ００１〜Ｂ０１６には、予め駐車すべき配膳車が定められており（前記のグループ分けは、されていても、されていなくてもよい）、前記配膳車誘導制御部１４は、前記厨房駐車状況管理テーブル１７を参照し、各列毎に、配膳車が駐車した位置に隣接する駐車位置を誘導可能位置として、該当する配膳車に帰還指示を与えることである。
【００５４】
具体的には、先ず図７で示す状態は、誘導開始時点での状態であり、駐車場所５において、各駐車位置には１台の配膳車も駐車していない。この状態での前記厨房駐車状況管理テーブル１７は、表１１で示すようになる。この状態では、最も奥方の壁際の駐車位置Ｂ００１〜Ｂ００４が誘導可能位置となり、前記配膳車誘導制御部１４は、前記厨房駐車状況管理テーブル１７を参照し、表１２で示す駐車すべき配膳車の車番から、表１３で示すような優先度テーブル１８を作成する。そして、該当駐車位置の配膳車に帰還指示を与える。
【００５５】
【表１１】
2007014616.tif 000013
【００５６】
【表１２】
2007014616.tif 000014
【００５７】
【表１３】
2007014616.tif 000015
【００５８】
これに応答して、該当する配膳車が帰還し、誘導可能位置を更新して同様の動作を行い、途中の移動経路の障害物の状況などで到着順序が前後しても、その配膳車に定められた駐車位置に駐車しても、他の配膳車の駐車の支障にならなければ駐車を許可する（図８ではＢ００５，Ｂ００７）。これによって、図８で示すように駐車位置にむらができても（行のレベルで揃っていなくても）、奥方の列から順に、かつ壁面沿いや同列の駐車車両が存在する場合の側方を次誘導位置に設定して誘導する（図８ではＢ００６，Ｂ００８，Ｂ００９，Ｂ０１１）。
【００５９】
この場合の厨房駐車状況管理テーブル１７は、表１４で示すようになり、表１５で示す駐車すべき配膳車の車番から、表１６で示すような優先度テーブル１８を作成し、該当グループの各配膳車に帰還指示を与える。
【００６０】
【表１４】
2007014616.tif 000016
【００６１】
【表１５】
2007014616.tif 000017
【００６２】
【表１６】
2007014616.tif 000018
【００６３】
したがって、先に帰還した配膳車が既に駐車している位置を駐車可能位置から除外するとともに、駐車しても後に帰還して来る他の配膳車の駐車時の邪魔にならない位置を次誘導位置に設定して、その次誘導位置に該当する配膳車を誘導するので、最大で同時に列数分の配膳車が駐車位置に向けて走行することになり、円滑かつ短時間で、配膳車を予め定められる駐車位置に整然と駐車させることができる（たとえば図８では、Ｂ００６の駐車位置の配膳車が帰って来る前に、Ｂ００７の駐車位置の配膳車を駐車させている。同様に、Ｂ００８の駐車位置の配膳車が帰って来る前に、Ｂ００９の駐車位置の配膳車が駐車可能である等。）。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】本発明の実施の一形態に係る配膳車の運用システムを説明するための図である。
【図２】図１で示す配膳車の運用システムにおける中央監視装置および配膳車の電気的構成を示すブロック図である。
【図３】前記中央監視装置の配膳車誘導制御部による各配膳車の駐車位置への帰還時における誘導方法を説明するための図である。
【図４】前記中央監視装置の配膳車誘導制御部による各配膳車の駐車位置への帰還時における誘導方法を説明するための図である。
【図５】前記中央監視装置の配膳車現在位置管理部による配膳車現在位置テーブルおよび厨房駐車状況管理テーブルの作成方法を示すフローチャートである。
【図６】前記中央監視装置の配膳車誘導制御部による配膳車の帰還動作を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施の他の形態に係る配膳車の運用システムにおける各配膳車の駐車位置への帰還時における誘導方法を説明するための図である。
【図８】本発明の実施の他の形態に係る配膳車の運用システムにおける各配膳車の駐車位置への帰還時における誘導方法を説明するための図である。
【符号の説明】
【００６５】
１    中央監視装置
２    エレベータ
３    構内ネットワーク
４    制御盤
５    駐車場所
７    自己位置認識部
８    自律走行部
９    無線通信部
Ａ１〜Ａ６    無線アクセスポイント
Ｖ１〜Ｖ３    配膳車
１１    配膳車通信制御部
１２    エレベータ通信制御部
１３    配膳車現在位置管理部
１４    配膳車誘導制御部
１５    記憶部
１６    配膳車現在位置テーブル
１７    厨房駐車状況管理テーブル
１８    優先度テーブル
１９    搬送経路テーブル
２０    エレベータ状態テーブル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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