(57)【要約】【課題】ＡＢＳ作動等のブレーキの作動状況を適切にドライバに伝達し、ドライバの好適なブレーキ操作を可能にする。【解決手段】ブレーキ制御装置１は、ブレーキペダルストロークＳＴBPに基づいて目標制動トルクＴBTを設定してブレーキ駆動部１４に出力する。また、ブレーキ制御装置１は、各輪に作用する各制動トルクＴBfl、ＴBfr、ＴBrl、ＴBrrから、合計制動トルクＴB4を演算し、この合計制動トルクＴB4に基づいてブレーキペダル反力ＦＢを設定する。このブレーキペダル反力ＦＢを設定に際し、ＡＢＳ１３からＡＢＳの作動信号が入力された場合には、ＡＢＳ非差動の場合に設定されるブレーキペダル反力ＦＢよりも高い値に設定変更する。こうして、ブレーキ制御装置１で設定されたブレーキペダル反力ＦＢは、ブレーキペダル反力可変駆動部１５に出力される。【選択図】図１
2007237931.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
各輪に作用する制動トルクを検出する制動トルク検出手段と、
少なくとも上記制動トルク検出手段で検出した各輪の制動トルクに基づいて、ブレーキペダル反力を設定するブレーキペダル反力設定手段と、
上記ブレーキペダル反力設定手段で設定したブレーキペダル反力に応じてブレーキペダルに反力を付加するアクチュエータと、
を備えたことを特徴とするブレーキ制御装置。
【請求項２】
制動時における車輪のロック状態を防止するアンチロックブレーキシステムを有し、
上記ブレーキペダル反力設定手段は、上記アンチロックブレーキシステムが作動した場合には、上記アンチロックブレーキシステムの非作動時に設定するブレーキペダル反力よりも強いブレーキペダル反力を設定することを特徴とする請求項１記載のブレーキ制御装置。
【請求項３】
制動時における車輪のロック状態を防止するアンチロックブレーキシステムと、
ブレーキペダル踏力を検出するブレーキペダル踏力検出手段とを有し、
上記ブレーキペダル反力設定手段は、上記アンチロックブレーキシステムが作動した場合には、上記設定するブレーキペダル反力を上記ブレーキペダル踏力検出手段で検出したブレーキペダル踏力と同じ値にすることを特徴とする請求項１記載のブレーキ制御装置。
【請求項４】
ブレーキペダルの踏み込みストロークを検出するブレーキペダルストローク検出手段を有し、
上記ブレーキペダル反力設定手段は、上記制動トルク検出手段で検出した各輪の制動トルクと上記ブレーキペダルストローク検出手段で検出したブレーキペダルストロークに基づいてブレーキペダル反力を設定することを特徴とする請求項１記載のブレーキ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブレーキペダルの反力を可変自在なブレーキ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両においては、ブレーキペダルと独立した制動力発生装置（油圧、或いは、電動モータによるブレーキ力付加等）を有する、いわゆる、ブレーキ・バイ・ワイヤのブレーキ制御装置が開発され、実際に採用され始めている。
【０００３】
例えば、特開２０００−２８０８７２号公報では、ブレーキペダルに連結されてブレーキペダルにその操作に対する反力を与えるものであって、液圧を必要とせず、また反力特性を細かく制御することが可能で、さらにブレーキペダルの操作量を電気的に検出可能な電動アクチュエータ（電動モータ、ロータリエンコーダ）によりブレーキペダルに反力を与える、ストロークシミュレータの技術が開示されている。
【特許文献１】特開２０００−２８０８７２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述の特許文献１に記載されるようなブレーキ制御装置では、制動力発生装置の側の細かな制動状況がブレーキペダルに伝達されないため、実際の制動状態に応じた細やかなブレーキ操作ができず、俊敏なペダル操作による運転が出来ないという問題がある。また、特に、ＡＢＳ（Anti-lock-Braking-System）が作動した場合に、ドライバが気が付かず、不要なブレーキ操作を行ってしまう虞もある。
【０００５】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、ＡＢＳ作動等のブレーキの作動状況を適切にドライバに伝達し、ドライバの好適なブレーキ操作を可能にすることができるブレーキ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、各輪に作用する制動トルクを検出する制動トルク検出手段と、少なくとも上記制動トルク検出手段で検出した各輪の制動トルクに基づいて、ブレーキペダル反力を設定するブレーキペダル反力設定手段と、上記ブレーキペダル反力設定手段で設定したブレーキペダル反力に応じてブレーキペダルに反力を付加するアクチュエータとを備えたことを特徴としている。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によるブレーキ制御装置によれば、ＡＢＳ作動等のブレーキの作動状況を適切にドライバに伝達し、ドライバの好適なブレーキ操作を可能にすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を説明する。  
図１乃至図４は本発明の実施の第１形態を示し、図１はブレーキ制御装置の機能ブロック図、図２はブレーキペダル反力制御プログラムのフローチャート、図３は目標制動トルク設定マップの一例を示す説明図、図４はブレーキペダル反力設定マップの一例を示す説明図である。
【０００９】
図１において、符号１は車両のブレーキ制御装置を示し、このブレーキ制御装置１には、ブレーキペダルの踏み込みストローク（ブレーキペダルストロークＳＴBP）を検出するブレーキペダルストローク検出手段としてのブレーキペダルストロークセンサ１１、各輪の制動トルク（左前輪制動トルクＴBfl、右前輪制動トルクＴBfr、左後輪制動トルクＴBrl、右後輪制動トルクＴBrr）を検出する制動トルク検出手段としての制動トルク検出センサ１２fl、１２fr、１２rl、１２rrが接続されている。
【００１０】
上述の制動トルク検出センサ１２fl、１２fr、１２rl、１２rrは、例えば、特開平９−２２４０号公報に開示されるセンサであり、各輪に作用する上述の各制動トルクＴBfl、ＴBfr、ＴBrl、ＴBrrをそれぞれのアクスルハウジングに生じる変位量に基づき検出するものである。
【００１１】
また、車両には、制動時における車輪のロック状態を防止する周知のアンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ：（Anti-lock-Braking-System））１３が搭載されており、ＡＢＳ１３が作動した場合には、作動を示す信号がブレーキ制御装置１に入力される。このＡＢＳ１３は、例えば、各輪の車輪速度とブレーキスイッチからの入力信号に基づいて各車輪の速度、加減速度および疑似的演算車体速度などを演算し、疑似的演算車体速度と車輪速度との比較、車輪の加減速の大きさなどから判断してＡＢＳ作動の際に制動圧力の増圧、保持、減圧の３つのモードの何れかを選択し、選択された所定のブレーキ制御信号をブレーキ駆動部１４に出力するようになっている。
【００１２】
ブレーキ制御装置１には、上述のブレーキペダルストロークセンサ１１からブレーキペダルストロークＳＴBPが、各輪の制動トルク検出センサ１２fl、１２fr、１２rl、１２rrから各輪に作用する各制動トルクＴBfl、ＴBfr、ＴBrl、ＴBrrが、ＡＢＳ１３から作動信号が、それぞれ入力される。
【００１３】
そして、ブレーキ制御装置１は、ブレーキペダルストロークＳＴBPに基づいて目標制動トルクＴBTを設定してブレーキ駆動部１４に出力する。ここで、ブレーキ駆動部１４は、各輪のブレーキ力を電動モータにより付加する場合には駆動回路で構成され、また、各輪のブレーキ力を油圧により付加する場合にはハイドロリックユニットで構成される。
【００１４】
また、ブレーキ制御装置１は、各輪に作用する各制動トルクＴBfl、ＴBfr、ＴBrl、ＴBrrから、合計制動トルクＴB4（＝ＴBfl＋ＴBfr＋ＴBrl＋ＴBrr）を演算し、この合計制動トルクＴB4に基づいてブレーキペダル反力ＦＢを設定する。このブレーキペダル反力ＦＢを設定に際し、ＡＢＳ１３からＡＢＳの作動信号が入力された場合には、ＡＢＳ非差動の場合に設定されるブレーキペダル反力ＦＢよりも高い値に設定変更する。こうして、ブレーキ制御装置１で設定されたブレーキペダル反力ＦＢは、アクチュエータを構成するブレーキペダル反力可変駆動部１５に出力される。ここで、ブレーキペダル反力可変駆動部１５は、ブレーキペダルの反力を、例えば、特開２０００−２８０８７２号公報に示されるような電動モータで可変する場合には、モータの駆動回路で構成される。尚、アクチュエータは電動モータに限ることなく、電磁力、油圧等の公知の手段で可変されるものであっても良い。
【００１５】
ブレーキ制御装置１は、図１に示すように、目標制動トルク設定部１ａ、合計制動トルク演算部１ｂ、ローパスフィルタ１ｃ、ブレーキペダル反力設定部１ｄから主要に構成されている。
【００１６】
目標制動トルク設定部１ａは、ブレーキペダルストロークセンサ１１からブレーキペダルストロークＳＴBPが入力される。そして、例えば、図３に示すように、予め設定しておいた目標制動トルク設定マップを参照し、前輪側と後輪側のそれぞれの目標制動トルクＴBTを設定し、ブレーキ駆動部１４に出力する。尚、本実施の第１形態では、ブレーキペダルストロークＳＴBPに基づいて目標制動トルクＴBTを設定するようになっているが、目標液圧、或いは、目標キャリパ締結力を設定するものであっても良い。
【００１７】
合計制動トルク演算部１ｂは、各輪の制動トルク検出センサ１２fl、１２fr、１２rl、１２rrから各輪に作用する各制動トルクＴBfl、ＴBfr、ＴBrl、ＴBrrが入力され、これらの和を演算することにより合計制動トルクＴB4を求め、ローパスフィルタ１ｃに出力する。
【００１８】
ローパスフィルタ１ｃは、ＡＢＳ制御介入時等の急激な制動トルク変化が反力に現れないようにするために設けるものであり、車両により不要であれば、省略することが可能である。ローパスフィルタ１ｃでフィルタ処理された合計制動トルクＴB4は、ブレーキペダル反力設定部１ｄに出力される。
【００１９】
ブレーキペダル反力設定部１ｄは、ローパスフィルタ１ｃからフィルタ処理された合計制動トルクＴB4が入力され、ＡＢＳ１３からＡＢＳの作動信号が入力される。
【００２０】
そして、ブレーキペダル反力設定部１ｄでは、図４に示すような、予め設定しておいたブレーキペダル反力設定マップを参照し、合計制動トルクＴB4に基づいてブレーキペダル反力ＦＢを設定してブレーキペダル反力可変駆動部１５に出力する。ブレーキペダル反力ＦＢを設定する際、ＡＢＳの作動信号が入力された場合は、図４の破線で示すように、ブレーキペダル反力ＦＢは、ＡＢＳ非作動時に設定されるブレーキペダル反力ＦＢよりも高い値（図４中では、Ｃ１高い値）に設定される。
【００２１】
すなわち、ＡＢＳ作動時には、ブレーキペダルをそれ以上踏み込んでも制動トルクが得られないため、ブレーキペダル反力ＦＢが増大せず、ドライバによりブレーキペダルがいっそう奥まで踏み込まれてしまう場合がある。そして、もしブレーキペダルが奥まで踏み込まれた状態でＡＢＳが解除された場合には、急ブレーキ状態となり好ましくない。
【００２２】
このため、ＡＢＳ作動時は、ブレーキペダルが奥まで踏み込まれてしまうのを防止し、また、ＡＢＳ作動をドライバに伝えるために、ブレーキペダル反力ＦＢを増大させるようになっているのである。
【００２３】
尚、図４のブレーキペダル反力ＦＢは、マップにより設定することに限るものではなく演算により設定するものであっても良い。この場合、ＡＢＳ作動時のブレーキペダル反力ＦＢは以下の（１）式により演算され、ＡＢＳ作動時のブレーキペダル反力ＦＢは以下の（２）式により演算される。また、直線以外の特性であっても良い。  
ＦＢ＝ｋ１・ＴB4      …（１）
ＦＢ＝ｋ１・ＴB4＋Ｃ１      …（２）
ここで、ｋ１、Ｃ１は予め設定した定数である。
【００２４】
このように、合計制動トルク演算部１ｂ、ローパスフィルタ１ｃ、ブレーキペダル反力設定部１ｄによりブレーキペダル反力設定手段が構成されている。
【００２５】
次に、ブレーキ制御装置１で実行されるブレーキペダル反力制御プログラムを、図２のフローチャートで説明する。  
まず、ステップ（以下、「Ｓ」と略称）１０１で、必要なパラメータが読み込まれる。
【００２６】
次いで、Ｓ１０２に進み、合計制動トルク演算部１ｂで各輪に作用する各制動トルクＴBfl、ＴBfr、ＴBrl、ＴBrrの和を演算することにより合計制動トルクＴB4を求め、ローパスフィルタ１ｃでフィルタ処理を行う。
【００２７】
そして、Ｓ１０３に進み、ブレーキペダル反力設定部１ｄは、ＡＢＳ１３から作動信号が入力されているか否か判定し、ＡＢＳが作動していないのであればＳ１０４に進み、ＡＢＳ非作動時のマップ（図４の実線）を参照し、合計制動トルクＴB4に基づいてブレーキペダル反力ＦＢを設定し、Ｓ１０６に進んで、ブレーキペダル反力可変駆動部１５にブレーキペダル反力ＦＢの信号を出力してプログラムを抜ける。
【００２８】
また、ＡＢＳが作動しているのであればＳ１０５に進み、ＡＢＳ非作動時よりも高く設定されるＡＢＳ作動時のマップ（図４の破線）を参照し、合計制動トルクＴB4に基づいてブレーキペダル反力ＦＢを設定し、Ｓ１０６に進んで、ブレーキペダル反力可変駆動部１５にブレーキペダル反力ＦＢの信号を出力してプログラムを抜ける。
【００２９】
このように、本実施の第１形態によれば、ＡＢＳ作動時には、ＡＢＳ非作動時のブレーキペダル反力ＦＢよりも高いブレーキペダル反力ＦＢを設定するようになっているので、ＡＢＳ作動時は、ブレーキペダルが奥まで踏み込まれてしまうのを防止し、また、ＡＢＳ作動をドライバに伝えることができる。
【００３０】
更に、本実施の第１形態によるブレーキペダル反力ＦＢは、基本的に合計制動トルクＴB4に基づいて設定されるので、ブレーキの作動状況がドライバに的確に伝達され、自然なフィーリングでドライバの好適なブレーキ操作を可能にすることができる。
【００３１】
次に、図５乃至図８は本発明の実施の第２形態を示し、図５はブレーキ制御装置の機能ブロック図、図６はブレーキペダル反力制御プログラムのフローチャート、図７は目標制動トルク設定マップの一例を示す説明図、図８はブレーキペダル反力設定マップの一例を示す説明図である。尚、本実施の第２形態は、ブレーキペダル踏力を検出し、このブレーキペダル踏力を基に各種制御を行うことが前記第１形態と異なり、他の構成、作用は前記第１形態と同様であるので、同じ構成には同じ符号を記し、説明は省略する。
【００３２】
すなわち、図５に示すように、本実施の第２形態による車両のブレーキ制御装置２には、ブレーキペダル踏力ＦBPを検出するブレーキペダル踏力検出手段としてのブレーキペダル踏力センサ２１、制動トルク検出センサ１２fl、１２fr、１２rl、１２rr、ＡＢＳ１３が接続されている。
【００３３】
そして、ブレーキ制御装置２は、ブレーキペダル踏力ＦBPに基づいて目標制動トルクＴBTを設定してブレーキ駆動部１４に出力する。
【００３４】
また、ブレーキ制御装置２は、各輪に作用する各制動トルクＴBfl、ＴBfr、ＴBrl、ＴBrrから、合計制動トルクＴB4（＝ＴBfl＋ＴBfr＋ＴBrl＋ＴBrr）を演算し、この合計制動トルクＴB4に基づいてブレーキペダル反力ＦＢを設定する。このブレーキペダル反力ＦＢを設定に際し、ＡＢＳ１３からＡＢＳの作動信号が入力された場合には、ＡＢＳ非差動の場合に設定されるブレーキペダル反力ＦＢよりも高い値に設定変更する。こうして、ブレーキ制御装置２で設定されたブレーキペダル反力ＦＢは、アクチュエータを構成するブレーキペダル反力可変駆動部１５に出力される。
【００３５】
ブレーキ制御装置２は、図５に示すように、目標制動トルク設定部２ａ、合計制動トルク演算部１ｂ、ローパスフィルタ１ｃ、ブレーキペダル反力設定部２ｂから主要に構成されている。
【００３６】
目標制動トルク設定部２ａは、ブレーキペダル踏力センサ２１からブレーキペダル踏力ＦBPが入力される。そして、例えば、図７に示すように、予め設定しておいた目標制動トルク設定マップを参照し、前輪側と後輪側のそれぞれの目標制動トルクＴBTを設定し、ブレーキ駆動部１４に出力する。尚、本実施の第２形態では、ブレーキペダル踏力ＦBPに基づいて目標制動トルクＴBTを設定するようになっているが、目標液圧、或いは、目標キャリパ締結力を設定するものであっても良い。
【００３７】
ブレーキペダル反力設定部２ｄは、ローパスフィルタ１ｃからフィルタ処理された合計制動トルクＴB4が入力され、ＡＢＳ１３からＡＢＳの作動信号が入力される。
【００３８】
そして、ブレーキペダル反力設定部２ｄでは、図８に示すような、予め設定しておいたブレーキペダル反力設定マップを参照し、合計制動トルクＴB4に基づいてブレーキペダル反力ＦＢを設定してブレーキペダル反力可変駆動部１５に出力する。ブレーキペダル反力ＦＢを設定する際、ＡＢＳの作動信号が入力された場合は、図８の破線で示すように、ブレーキペダル反力ＦＢは、ＡＢＳ非作動時に設定されるブレーキペダル反力ＦＢよりも高い値に設定される。
【００３９】
尚、図８のブレーキペダル反力ＦＢは、マップにより設定することに限るものではなく演算により設定するものであっても良い。この場合、ＡＢＳ作動時のブレーキペダル反力ＦＢは以下の（３）式により演算され、ＡＢＳ作動時のブレーキペダル反力ＦＢは以下の（４）式により演算される。また、直線以外の特性であっても良い。  
ＦＢ＝（１／ｋ２）・ＴB4      …（３）
ＦＢ＝（１／ｋ２）・（ＴB4＋Ｃ２）      …（４）
ここで、ｋ２、Ｃ２は予め設定した定数である。
【００４０】
このように、合計制動トルク演算部１ｂ、ローパスフィルタ１ｃ、ブレーキペダル反力設定部２ｂによりブレーキペダル反力設定手段が構成されている。
【００４１】
次に、ブレーキ制御装置２で実行されるブレーキペダル反力制御プログラムを、図６のフローチャートで説明する。  
まず、Ｓ１０１で、必要なパラメータが読み込まれる。次いで、Ｓ１０２に進み、合計制動トルク演算部１ｂで各輪に作用する各制動トルクＴBfl、ＴBfr、ＴBrl、ＴBrrの和を演算することにより合計制動トルクＴB4を求め、ローパスフィルタ１ｃでフィルタ処理を行う。
【００４２】
そして、Ｓ１０３に進み、ブレーキペダル反力設定部２ｂは、ＡＢＳ１３から作動信号が入力されているか否か判定し、ＡＢＳが作動していないのであればＳ２０１に進み、ＡＢＳ非作動時のマップ（図８の実線）を参照し、合計制動トルクＴB4に基づいてブレーキペダル反力ＦＢを設定し、Ｓ１０６に進んで、ブレーキペダル反力可変駆動部１５にブレーキペダル反力ＦＢの信号を出力してプログラムを抜ける。
【００４３】
また、ＡＢＳが作動しているのであればＳ２０２に進み、ＡＢＳ非作動時よりも高く設定されるＡＢＳ作動時のマップ（図８の破線）を参照し、合計制動トルクＴB4に基づいてブレーキペダル反力ＦＢを設定し、Ｓ１０６に進んで、ブレーキペダル反力可変駆動部１５にブレーキペダル反力ＦＢの信号を出力してプログラムを抜ける。
【００４４】
このように、本実施の第２形態によれば、前記第１形態と同様、ＡＢＳ作動時には、ＡＢＳ非作動時のブレーキペダル反力ＦＢよりも高いブレーキペダル反力ＦＢが設定されて、ＡＢＳ作動時は、ブレーキペダルが奥まで踏み込まれてしまうのを防止し、また、ＡＢＳ作動をドライバに伝えることができる。
【００４５】
また、本実施の第２形態によるブレーキペダル反力ＦＢも、基本的に合計制動トルクＴB4に基づいて設定されるので、ブレーキの作動状況がドライバに的確に伝達され、自然なフィーリングでドライバの好適なブレーキ操作を可能にすることができる。
【００４６】
次に、図９乃至図１１は本発明の実施の第３形態を示し、図９はブレーキ制御装置の機能ブロック図、図１０はブレーキペダル反力制御プログラムのフローチャート、図１１はブレーキペダル反力を示す説明図である。尚、本実施の第３形態は、ＡＢＳ作動時のブレーキペダル反力をブレーキペダル踏力と同じ値とする点が前記第２形態と異なり、他の構成、作用は前記第２形態と同様であるので、同じ構成には同じ符号を記し、説明は省略する。
【００４７】
すなわち、図９に示すように、本実施の第３形態による車両のブレーキ制御装置３には、ブレーキペダル踏力センサ２１、制動トルク検出センサ１２fl、１２fr、１２rl、１２rr、ＡＢＳ１３が接続されている。
【００４８】
そして、ブレーキ制御装置３は、ブレーキペダル踏力ＦBPに基づいて目標制動トルクＴBTを設定してブレーキ駆動部１４に出力する。
【００４９】
また、ブレーキ制御装置３は、各輪に作用する各制動トルクＴBfl、ＴBfr、ＴBrl、ＴBrrから、合計制動トルクＴB4（＝ＴBfl＋ＴBfr＋ＴBrl＋ＴBrr）を演算し、この合計制動トルクＴB4に基づいてブレーキペダル反力ＦＢを設定する。このブレーキペダル反力ＦＢを設定に際し、ＡＢＳ１３からＡＢＳの作動信号が入力された場合には、ブレーキペダル反力ＦＢをブレーキペダル踏力ＦBPと同じ値とし、ドライバがブレーキペダルを踏んでもそれ以上踏み込めないようにする。こうして、ブレーキ制御装置３で設定されたブレーキペダル反力ＦＢは、アクチュエータを構成するブレーキペダル反力可変駆動部１５に出力される。
【００５０】
ブレーキ制御装置３は、図９に示すように、目標制動トルク設定部２ａ、合計制動トルク演算部１ｂ、ローパスフィルタ１ｃ、ブレーキペダル反力設定部３ａから主要に構成されている。
【００５１】
ブレーキペダル反力設定部３ａは、ブレーキペダル踏力センサ２１からブレーキペダル踏力ＦBPが入力され、ローパスフィルタ１ｃからフィルタ処理された合計制動トルクＴB4が入力され、ＡＢＳ１３からＡＢＳの作動信号が入力される。
【００５２】
そして、ブレーキペダル反力設定部３ａでは、ＡＢＳ非作動時の場合は、前述の第２形態の図８の実線に示すような、予め設定しておいたブレーキペダル反力設定マップを参照し、合計制動トルクＴB4に基づいてブレーキペダル反力ＦＢを設定してブレーキペダル反力可変駆動部１５に出力する。また、ＡＢＳが作動した場合は、ブレーキペダル反力ＦＢをブレーキペダル踏力ＦBPと同じ値とし、ドライバがブレーキペダルを踏んでもそれ以上踏み込めないようにする。すなわち、ＡＢＳが作動した場合のブレーキペダル反力ＦＢは、図１１に示すように、ＦＢ＝ＦBPとなる。
【００５３】
このように、合計制動トルク演算部１ｂ、ローパスフィルタ１ｃ、ブレーキペダル反力設定部３ａによりブレーキペダル反力設定手段が構成されている。
【００５４】
次に、ブレーキ制御装置３で実行されるブレーキペダル反力制御プログラムを、図１０のフローチャートで説明する。  
まず、Ｓ１０１で、必要なパラメータが読み込まれる。次いで、Ｓ１０２に進み、合計制動トルク演算部１ｂで各輪に作用する各制動トルクＴBfl、ＴBfr、ＴBrl、ＴBrrの和を演算することにより合計制動トルクＴB4を求め、ローパスフィルタ１ｃでフィルタ処理を行う。
【００５５】
そして、Ｓ１０３に進み、ブレーキペダル反力設定部３ａは、ＡＢＳ１３から作動信号が入力されているか否か判定し、ＡＢＳが作動していないのであればＳ３０１に進み、ＡＢＳ非作動時のマップ（図８の実線）を参照し、合計制動トルクＴB4に基づいてブレーキペダル反力ＦＢを設定し、Ｓ１０６に進んで、ブレーキペダル反力可変駆動部１５にブレーキペダル反力ＦＢの信号を出力してプログラムを抜ける。
【００５６】
また、ＡＢＳが作動しているのであればＳ３０２に進み、ブレーキペダル反力ＦＢをブレーキペダル踏力ＦBPと同じ値（ＦＢ＝ＦBP）に設定し、Ｓ１０６に進んで、ブレーキペダル反力可変駆動部１５にブレーキペダル反力ＦＢの信号を出力してプログラムを抜ける。
【００５７】
このように、本実施の第３形態によれば、ＡＢＳ作動時には、ブレーキペダル反力ＦＢをブレーキペダル踏力ＦBPと同じ値となり、ドライバがブレーキペダルを踏んでもそれ以上踏み込めないようになるため、ＡＢＳ作動時は、ブレーキペダルが奥まで踏み込まれてしまうのを防止し、また、ＡＢＳ作動をドライバに伝えることができる。
【００５８】
また、本実施の第３形態によるブレーキペダル反力ＦＢも、ＡＢＳ非作動時は合計制動トルクＴB4に基づいて設定されるので、ブレーキの作動状況がドライバに的確に伝達され、自然なフィーリングでドライバの好適なブレーキ操作を可能にすることができる。
【００５９】
次に、図１２乃至図１４は本発明の実施の第４形態を示し、図１２はブレーキ制御装置の機能ブロック図、図１３はブレーキペダル反力制御プログラムのフローチャート、図１４はブレーキペダル反力設定マップの一例を示す説明図である。尚、本実施の第３形態は、ブレーキペダル反力をブレーキペダルストロークと合計制動トルクの３次元マップにより設定することが前記第１形態と異なり、他の構成、作用は前記第１形態と同様であるので、同じ構成には同じ符号を記し、説明は省略する。
【００６０】
すなわち、図１２に示すように、本実施の第４形態による車両のブレーキ制御装置４には、ブレーキペダルストロークセンサ１１、制動トルク検出センサ１２fl、１２fr、１２rl、１２rrが接続されている。
【００６１】
そして、ブレーキ制御装置４は、ブレーキペダルストロークＳＴBPに基づいて目標制動トルクＴBTを設定してブレーキ駆動部１４に出力する。
【００６２】
また、ブレーキ制御装置４は、各輪に作用する各制動トルクＴBfl、ＴBfr、ＴBrl、ＴBrrから、合計制動トルクＴB4（＝ＴBfl＋ＴBfr＋ＴBrl＋ＴBrr）を演算し、この合計制動トルクＴB4とブレーキペダルストロークＳＴBPとに基づいてブレーキペダル反力ＦＢを設定し、アクチュエータを構成するブレーキペダル反力可変駆動部１５に出力する。
【００６３】
ブレーキ制御装置４は、図１２に示すように、目標制動トルク設定部１ａ、合計制動トルク演算部１ｂ、ローパスフィルタ１ｃ、ブレーキペダル反力設定部４ａから主要に構成されている。
【００６４】
ブレーキペダル反力設定部４ａは、ブレーキペダルストロークセンサ１１からブレーキペダルストロークＳＴBPが入力され、ローパスフィルタ１ｃからフィルタ処理された合計制動トルクＴB4が入力される。
【００６５】
そして、ブレーキペダル反力設定部４ａでは、図１４に示すような、予め設定しておいた３次元のブレーキペダル反力設定マップを参照し、ブレーキペダルストロークＳＴBPと合計制動トルクＴB4に基づいてブレーキペダル反力ＦＢを設定してブレーキペダル反力可変駆動部１５に出力する。
【００６６】
このように、合計制動トルク演算部１ｂ、ローパスフィルタ１ｃ、ブレーキペダル反力設定部４ａによりブレーキペダル反力設定手段が構成されている。
【００６７】
次に、ブレーキ制御装置４で実行されるブレーキペダル反力制御プログラムを、図１３のフローチャートで説明する。  
まず、Ｓ１０１で、必要なパラメータが読み込まれる。次いで、Ｓ１０２に進み、合計制動トルク演算部１ｂで各輪に作用する各制動トルクＴBfl、ＴBfr、ＴBrl、ＴBrrの和を演算することにより合計制動トルクＴB4を求め、ローパスフィルタ１ｃでフィルタ処理を行う。
【００６８】
そして、Ｓ４０１に進み、ブレーキペダル反力設定部４ａで、３次元マップを参照し、ブレーキペダルストロークＳＴBPと合計制動トルクＴB4に基づいてブレーキペダル反力ＦＢを設定し、Ｓ１０６に進んで、ブレーキペダル反力可変駆動部１５にブレーキペダル反力ＦＢの信号を出力してプログラムを抜ける。
【００６９】
このように本実施の第４形態によれば、ブレーキペダル反力ＦＢを、ブレーキペダルストロークＳＴBPと合計制動トルクＴB4の３次元マップにより設定することにより、ＡＢＳ作動時にブレーキペダルストロークＳＴBPに応じてブレーキペダル反力ＦＢを上昇させることができ、踏み込みすぎを防止し、また、合計制動トルクＴB4の変動からＡＢＳの作動も伝達することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】本発明の実施の第１形態による、ブレーキ制御装置の機能ブロック図
【図２】同上、ブレーキペダル反力制御プログラムのフローチャート
【図３】同上、目標制動トルク設定マップの一例を示す説明図
【図４】同上、ブレーキペダル反力設定マップの一例を示す説明図
【図５】本発明の実施の第２形態による、ブレーキ制御装置の機能ブロック図
【図６】同上、ブレーキペダル反力制御プログラムのフローチャート
【図７】同上、目標制動トルク設定マップの一例を示す説明図
【図８】同上、ブレーキペダル反力設定マップの一例を示す説明図
【図９】本発明の実施の第３形態による、ブレーキ制御装置の機能ブロック図
【図１０】同上、ブレーキペダル反力制御プログラムのフローチャート
【図１１】同上、ブレーキペダル反力を示す説明図
【図１２】本発明の実施の第４形態による、ブレーキ制御装置の機能ブロック図
【図１３】同上、ブレーキペダル反力制御プログラムのフローチャート
【図１４】同上、ブレーキペダル反力設定マップの一例を示す説明図
【符号の説明】
【００７１】
１    ブレーキ制御装置
１ａ  目標制動トルク設定部
１ｂ  合計制動トルク演算部（ブレーキペダル反力設定手段）
１ｃ  ローパスフィルタ（ブレーキペダル反力設定手段）
１ｄ  ブレーキペダル反力設定部（ブレーキペダル反力設定手段）
１１    ブレーキペダルストロークセンサ（ブレーキペダルストローク検出手段）
１２fl，１２fr，１２rl，１２rr  制動トルク検出センサ（制動トルク検出手段）
１３    アンチロックブレーキシステム
１４    ブレーキ駆動部
１５    ブレーキペダル反力可変駆動部（アクチュエータ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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