(57)【要約】【課題】  ノズルの先端に超微量ずつ堆積する残留液体を除去して、正確な量の液体を飛滴することができる分注装置を提供することを目的とする。【解決手段】  分注域Ａ内で液体を飛滴するためのノズル１を備え、分注域Ａの近傍に清掃域Ｂを配置し、ノズル１を分注域Ａで飛滴のために移動させると共に分注域Ａから遊離して清掃域Ｂへ移動させる作業ロボット10を具備し、作業ロボット10によりノズル１を接触させてノズル１の先端に超微量ずつ堆積した残留液体を除去する残留液体除去ブラシ４を清掃域Ｂに配設したものである。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
分注域（Ａ）内で液体を飛滴するためのノズル（１）を備え、上記分注域（Ａ）の近傍に清掃域（Ｂ）を配置し、上記ノズル（１）を上記分注域（Ａ）で上記飛滴のために移動させると共に上記分注域（Ａ）から遊離して上記清掃域（Ｂ）へ移動させる作業ロボット（10）を具備し、該作業ロボット（10）により上記ノズル（１）を接触させて該ノズル（１）の先端に超微量ずつ堆積した残留液体（３）を除去する残留液体除去ブラシ（４）を上記清掃域（Ｂ）に配設したことを特徴とする分注装置。
【請求項２】
上記残留液体除去ブラシ（４）を別の残留液体除去ブラシ（４）に取換可能とした請求項１記載の分注装置。
【請求項３】
作業ロボット（10）によって、分注域（Ａ）内で液体を飛滴するためのノズル（１）を移動させ所定回数分注後に、上記分注域（Ａ）から遊離して該分注域（Ａ）の近傍に配置された清掃域（Ｂ）まで移動させ、該清掃域（Ｂ）に配設された残留液体除去ブラシ（４）に上記ノズル（１）の先端を接触させ、上記ノズル（１）の先端に超微量ずつ堆積した残留液体（３）を除去し、その後、ノズル（１）を上記分注域（Ａ）に移動させて再度上記所定回数分注することを特徴とする分注方法。
【請求項４】
作業ロボット（10）によって、分注域（Ａ）内で液体を飛滴するためのノズル（１）を移動させ所定回数分注後に、上記分注域（Ａ）から遊離して該分注域（Ａ）の近傍に配置された清掃域（Ｂ）まで移動させ、該清掃域（Ｂ）に配設された第１残留液体除去ブラシ（４ａ）に上記ノズル（１）の先端を往復通過させて接触させ、次に、ノズル（１）の先端を上記清掃域（Ｂ）に配設された第２残留液体除去ブラシ（４ｂ）に上記第１残留液体除去ブラシ（４ａ）への往復方向と直交方向に往復通過させて接触させ、上記ノズル（１）の先端に超微量ずつ堆積した残留液体（３）を除去し、その後ノズル（１）を上記分注域（Ａ）に移動させて再度上記所定回数分注することを特徴とする分注方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、分注装置及び分注方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、試薬品・水溶液・溶媒・タンパク質・ＤＮＡ等のナノリッタの量を容器（プレート）に分注するために分注装置が用いられていた。
具体的には、分注装置は、上下方向に移動自在に配設されたノズルを備え、ノズル内に吸引した液体（試薬等）をプレート上に所定量ずつ飛滴して分注作業を行っていた（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００２−１２２６０８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、液体を飛滴後、ノズル先端の外面等には液体が超微量ずつ付着し残留する。そして、そのまま分注作業を続けると、液体が徐々に堆積して、やがてノズルの吐出口を塞ぐほどの残留液体となる（図４参照）。
この残留液体がノズルに付着したままとなっていると、所定量の液体を飛滴する際に共に飛滴され、微量飛滴が高精度に行うことができないという問題があった。
そこで、本発明は、ノズルの先端に超微量ずつ堆積する残留液体を除去して、正確な量の液体を飛滴することができる分注装置及び分注方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記目的を達成するために、本発明に係る分注装置は、分注域内で液体を飛滴するためのノズルを備え、上記分注域の近傍に清掃域を配置し、上記ノズルを上記分注域で上記飛滴のために移動させると共に上記分注域から遊離して上記清掃域へ移動させる作業ロボットを具備し、該作業ロボットにより上記ノズルを接触させて該ノズルの先端に超微量ずつ堆積した残留液体を除去する残留液体除去ブラシを上記清掃域に配設したものである。
また、上記残留液体除去ブラシを別の残留液体除去ブラシに取換可能としてもよい。
【０００５】
本発明に係る分注方法は、作業ロボットによって、分注域内で液体を飛滴するためのノズルを移動させ所定回数分注後に、上記分注域から遊離して該分注域の近傍に配置された清掃域まで移動させ、該清掃域に配設された残留液体除去ブラシに上記ノズルの先端を接触させ、上記ノズルの先端に超微量ずつ堆積した残留液体を除去し、その後、ノズルを上記分注域に移動させて再度上記所定回数分注する方法である。
【０００６】
また、作業ロボットによって、分注域内で液体を飛滴するためのノズルを移動させ所定回数分注後に、上記分注域から遊離して該分注域の近傍に配置された清掃域まで移動させ、該清掃域に配設された第１残留液体除去ブラシに上記ノズルの先端を往復通過させて接触させ、次に、ノズルの先端を上記清掃域に配設された第２残留液体除去ブラシに上記第１残留液体除去ブラシへの往復方向と直交方向に往復通過させて接触させ、上記ノズルの先端に超微量ずつ堆積した残留液体を除去し、その後ノズルを上記分注域に移動させて再度上記所定回数分注する方法である。
【発明の効果】
【０００７】
本発明は、次のような著大な効果を奏する。
本発明に係る分注装置及び分注方法によれば、ノズルの先端に超微量ずつ堆積する残留液体を除去することができ、正確な量の液体を飛滴することができる。即ち、ノズルから所定量の液体を飛滴する際に、残留液体が共に飛滴されることがないので、液体の飛滴量を高精度なものとすることができる。
また、ノズルに堆積した残留液体が分注域内等に落下するのを防止することができるので、分注域内が残留液体で汚されたり、既に飛滴（分注）された液体に残留液体が混ざることがなく、清潔にかつ高精度に分注作業を行うことができる。
また、複雑な装置を必要とせず簡単にノズル先端の残留液体を除去することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、実施の形態に示す図面に基づき本発明を詳説する。
本装置は、液晶の注入や、試薬品の分注、水溶液・溶媒・アルコール溶液・溶剤（有機溶剤）・インク・オイル等の微量液体を分注（飛滴）することに用いられる。
図１に於て、箱型のベース部５の上面には、移動台２が前後方向にスライド自在に配設され、移動台２には、多数の窪部７が形成された矩形の分注容器（プレート）８が、治具６にて取り付けられ載置されている。
１は、分注容器８の多数の窪部７に（例えば、バイオ薬品に用いられる水溶液や溶媒等の）液体を（図示省略のシリンジ機構の圧送にて）所定量飛滴するためのノズルであり、ノズル１の先端には吐出口９を有する（図４参照）。
また、ベース部５の上面に立設された左右支柱11，11の上端には、ガイド部12が橋絡状に付設されている。そして、ガイド部12には、作業ロボット10が左右方向移動可能に取り付けられ、作業ロボット10の先端（前端）には、ノズル１が垂設されている。
【０００９】
図２に於て、分注容器８に形成された多数の窪部７の配置範囲を分注域Ａとし、分注域Ａの近傍に清掃域Ｂが配置されている。具体的には、この清掃域Ｂは、移動台２の側方（図２に於て右側）のベース部５の上面に設けられている。
そして、清掃域Ｂ内に、ノズル１の先端に超微量ずつ堆積した残留液体３（図４参照）を接触して除去する残留液体除去ブラシ４が配設されている。
【００１０】
図１に示すように、残留液体除去ブラシ４は、多数本のブラシ毛14と、ブラシ毛14の基部を束ねて保持するホルダー15と、を有し、ブラシ毛14の先端を上方へ向けてホルダー15がベース部５に取り付けられている。
また、作業ロボット10や移動台２を操作し、かつ、ノズル１から飛滴する液体量・分注（飛滴）回数等を設定する制御部13を備えている（図１参照）。具体的には、作業ロボット10は、分注域Ａで所定回数分注（飛滴）するためにノズル１を移動させると共に分注域Ａから遊離して清掃域Ｂへ移動させるように、制御部13にて操作可能となっている。
【００１１】
なお、ブラシ毛14は横断面（平面視）略長方形状に形成され、平面視に於て、ブラシ毛14はノズル１がブラシ毛14に接近（接触）する方向に対し（ブラシ毛14の長辺部が）直交方向に配設されている（図３参照）。
【００１２】
図５に示すのは、本発明の分注装置の他の実施の形態の説明用の要部平面図である。
図５に於て、清掃域Ｂ内には、第１残留液体除去ブラシ４ａと第２残留液体除去ブラシ４ｂが配設されている。第１・第２残留除去ブラシ４ａ，４ｂは、それぞれ横断面（平面視）略長方形状に形成され、平面視に於て互いに直交して配設されている。
即ち、ノズル１は、作業ロボット10にて移動し、第１・第２残留除去ブラシ４ａ，４ｂそれぞれに対して、直交方向に接近（接触）・離間するようになっている。
なお、図５に於て説明した部分以外は、図１又は図２で示す構成と同様の構成であるので説明を省略する。
【００１３】
本発明の分注装置は設計変更自由であり、残留液体除去ブラシ４を複数本備え、ベース部５に設置のブラシ４が汚れた場合に他の新しいブラシ４と交換可能としてもよい。
また、残留液体除去ブラシ４（清掃域Ｂ）の配設位置は、ベース部５の上面に限らず、分注域Ａの近傍であれば、例えば、移動台２に配設しても自由である。なお、清掃域Ｂ内に残留液体除去ブラシ４を３本以上配設してもよい。
また、本発明の分注装置は、分注容器８の他に試薬等の液体が入った容器を備え、その容器に入った液体をノズル１内に吸引し、ノズル１を移動させて分注容器８へ所定量ずつ分注するタイプのものであってもよく、また、移動台２を固定台とし、作業ロボット10にてノズル１を前後左右及び上下に移動可能に構成されていてもよい。
【００１４】
次に、本発明の分注方法について説明する。
図１に於て、まず、制御部13でノズル１からの液体の飛滴量・分注（飛滴）回数等を設定し、移動台２及び作業ロボット10を起動させる。作業ロボット10によって、ノズル１を分注域Ａ内で移動させ、分注容器８の多数の窪部７内に所定量の液体を次々と飛滴していく。所定回数分注（飛滴）後、作業ロボット10にて、ノズル１を分注域Ａから遊離して清掃域Ｂまで移動させる。
【００１５】
図３に示すように、清掃域Ｂに移動されたノズル１を、作業ロボット10にて、残留液体除去ブラシ４へ向かって移動（接近）させ、ノズル１の先端をブラシ毛14に接触させて通過させ、その後、ノズル１の先端を再度ブラシ毛14に通過させて戻す。この時、図４に示すように、ノズル１の先端に付着した残留液体３は、ブラシ毛14によって取り除かれる。  そして、残留液体３が取り除かれたノズル１は、作業ロボット10によって清掃域Ｂから分注域Ａへと運ばれ所定回数分注をする。
上記のようにして、所定回数分注作業と、その後のノズル１に付着した残留液体３の除去作業とを交互に繰り返し行う。
【００１６】
また、一本の残留液体除去ブラシ４にノズル１の先端を複数回接触させる場合に、ノズル１の先端を清潔に保つために、ブラシ４の接触部位を各回毎に異なる部位に接触するようにノズル１を操作してもよい。
【００１７】
図５に示す本発明の他の実施の形態に於ける分注方法について説明する。
上述の分注方法と同様にして、分注域Ａで所定回数分注後、ノズル１を分注域Ａから清掃域Ｂまで移動させる（図１参照）。
図５に於て、作業ロボット10にて、ノズル１を第１残留液体除去ブラシ４ａへ向かって移動（接近）させ、ノズル１の先端をブラシ毛14ａに往復通過させて接触させる。そして、ノズル１を第２残留液体除去ブラシ４ｂに向かって移動（接近）させ、ノズル１の先端をブラシ毛14ｂに往復通過させて接触させる。つまり、ノズル１を、第１残留液体除去ブラシ４ａへの往復方向と直交方向に第２残留液体除去ブラシ４ｂに往復通過させる。
そして、残留液体３が取り除かれたノズル１は、作業ロボット10によって清掃域Ｂから分注域Ａへと運ばれ所定回数分注を行う。
【００１８】
以上のように、本発明の分注装置は、分注域Ａ内で液体を飛滴するためのノズル１を備え、分注域Ａの近傍に清掃域Ｂを配置し、ノズル１を分注域Ａで飛滴のために移動させると共に分注域Ａから遊離して清掃域Ｂへ移動させる作業ロボット10を具備し、作業ロボット10によりノズル１を接触させてノズル１の先端に超微量ずつ堆積した残留液体３を除去する残留液体除去ブラシ４を清掃域Ｂに配設したので、ノズル１の先端に超微量ずつ堆積する残留液体３を除去することができ、正確な量の液体を飛滴することができる。即ち、ノズル１から所定量の液体を飛滴する際に、残留液体３が共に飛滴されることがないので、液体の飛滴量を高精度なものとすることができる。
また、ノズル１に堆積した残留液体３が分注域Ａ内等に落下するのを防止することができるので、分注域Ａ内が残留液体３で汚されたり、既に飛滴された液体に残留液体３が混ざることがなく、清潔にかつ高精度に分注作業を行うことができる。
また、複雑な装置を必要とせず簡単にノズル１先端の残留液体３を除去することができる。
【００１９】
また、残留液体除去ブラシ４を別の残留液体除去ブラシ４に取換可能としたので、残留液体３を除去して汚れたブラシ４を新しいブラシ４に交換すれば、ノズル１先端から確実に残留液体３を取り除くことができると共に、残留液体３を除去後のノズル１の先端を清潔に保つことができる。
【００２０】
そして、本発明の分注方法は、作業ロボット10によって、分注域Ａ内で液体を飛滴するためのノズル１を移動させ所定回数分注後に、分注域Ａから遊離して分注域Ａの近傍に配置された清掃域Ｂまで移動させ、清掃域Ｂに配設された残留液体除去ブラシ４にノズル１の先端を接触させ、ノズル１の先端に超微量ずつ堆積した残留液体３を除去し、その後、ノズル１を分注域Ａに移動させて再度所定回数分注するので、ノズル１から正確な量の液体を飛滴することができる。即ち、ノズル１から所定量の液体を飛滴する際に、残留液体３が共に飛滴されることがないので、液体の飛滴量を高精度なものとすることができる。  また、ノズル１に堆積した残留液体３が分注域Ａ内等に落下するのを防止することができ、分注域Ａ内等が残留液体３で汚されたり、既に飛滴された液体に残留液体３が混ざることがなく、清潔にかつ高精度に分注作業を行うことができる。
また、複雑な装置を必要とせず簡単にノズル１先端の残留液体３を除去することができる。
【００２１】
また、作業ロボット10によって、分注域Ａ内で液体を飛滴するためのノズル１を移動させ所定回数分注後に、分注域Ａから遊離して分注域Ａの近傍に配置された清掃域Ｂまで移動させ、清掃域Ｂに配設された第１残留液体除去ブラシ４ａにノズル１の先端を往復通過させて接触させ、次に、ノズル１の先端を清掃域Ｂに配設された第２残留液体除去ブラシ４ｂに第１残留液体除去ブラシ４ａへの往復方向と直交方向に往復通過させて接触させ、ノズル１の先端に超微量ずつ堆積した残留液体３を除去し、その後ノズル１を分注域Ａに移動させて再度所定回数分注するので、ノズル１から正確な量の液体を飛滴することができる。即ち、ノズル１から所定量の液体を飛滴する際に、残留液体３が共に飛滴されることがないので、液体の飛滴量を高精度なものとすることができる。さらに、ノズル１に対し90°異なる角度で、第１残留除去ブラシ４ａと第２残留液体除去ブラシ４ｂとが接触するので、ノズル１先端の全周に渡って残留液体３を確実に除去することができる。
また、ノズル１に堆積した残留液体３が分注域Ａ内等に落下するのを防止することができ、分注域Ａ内等が残留液体３で汚されたり、既に飛滴された液体に残留液体３が混ざることがなく、清潔にかつ高精度に分注作業を行うことができる。
また、複雑な装置を必要とせず簡単にノズル１先端の残留液体３を除去することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の斜視図である。
【図２】平面図である。
【図３】説明用の要部平面図である。
【図４】説明用の要部側面図である。
【図５】本発明の他の実施の形態を示す説明用の要部平面図である。
【符号の説明】
【００２３】
１  ノズル
３  残留液体
４  残留液体除去ブラシ
10  作業ロボット
Ａ  分注域
Ｂ  清掃域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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