(57)【要約】【課題】ワークを載置するワークテーブルと、この載置されているワークを適宜移動位置決めするマニピュレータと、この移動位置決めされたワークに曲げ加工を施す曲げ加工機と、前記ワークテーブルと前記マニピュレータと前記曲げ加工機とを囲っている安全囲いと、この安全囲いに設けられたドアとを有する曲げ加工ユニットにおいて、ワークが小さい場合でも、前記ワークテーブルへのワークの搬入を容易に行うことができる【解決手段】ワークテーブル３と、ワークＷに曲げ加工を行う曲げ加工機５と、ワークＷを曲げ加工機５で加工するために移動位置決めするマニピュレータ７と、安全囲い９と、安全囲い９に設けられた開閉自在なドア１１とを有し、ドア１１の近傍でワークテーブル３に載置されたワークＷを、そのままマニピュレータ７で保持することができるように構成されている。【選択図】図１
2007237191.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを載置するワークテーブルと；
前記ワークテーブルの一方の側に設けられ、前記ワークに曲げ加工を行う曲げ加工機と；
前記ワークテーブルに載置されているワークを保持し、前記曲げ加工機で加工するために移動位置決めするマニピュレータと；
前記曲げ加工機で曲げ加工するときに動作する部位を囲っている安全囲いと；
前記ワークを前記ワークテーブルに搬入するために、前記安全囲いに設けられた開閉自在なドアと；
を有し、前記ドアの近傍で前記ワークテーブルに載置されたワークを、そのまま前記マニピュレータで保持することができるように構成されていることを特徴とする曲げ加工ユニット。
【請求項２】
ワークを載置するワークテーブルと； 
前記ワークテーブルの一方の側に設けられ、前記ワークに曲げ加工を行う曲げ加工機と；
前記ワークテーブルに載置されているワークを保持し、前記曲げ加工機で加工するために移動位置決めするマニピュレータと；
前記曲げ加工機で曲げ加工するときに動作する部位を囲っている安全囲いと；
前記ワークを前記ワークテーブルに搬入するために、前記安全囲いに設けられた開閉自在なドアと；
前記ドアの近傍で前記ワークテーブルに載置されているワークを、前記マニピュレータで保持することができる位置まで移送するワーク移送手段と；
を有することを特徴とする曲げ加工ユニット。
【請求項３】
請求項２に記載の曲げ加工ユニットにおいて、
前記マニピュレータで保持する前に、前記ワークテーブルに載置されているワークを所定の位置に位置決めするワーク位置決め手段を有することを特徴とする曲げ加工ユニット。
【請求項４】
請求項３に記載の曲げ加工ユニットにおいて、
前記ワーク位置決め手段は、前記ワークの端部を保持して、前記ワークを引きつつ移動し位置決めを行うように構成されていることを特徴とする曲げ加工ユニット。
【請求項５】
請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の曲げ加工ユニットにおいて、
前記マニピュレータは、前記ワークテーブルの両側で起立している各支柱とこれらの各支柱の上端部を互いに接続しているビームとを備えた門型のフレームと、前記ワークテーブルに載置されているワークを載置する下部ホルダと、前記ワークテーブルに載置されているワークを前記下部ホルダと協働し保持するために前記門型のフレームに設けられている上部ホルダとを備えて構成され、前記門型のフレームと前記上部ホルダと前記下部ホルダとは同期して、前記ワークテーブルの上面の展伸方向で移動位置決め自在になっていると共に、前記上部ホルダと前記下部ホルダとで保持されているワークは、上下方向に延びた軸を旋回中心にしてインデックス位置決め可能に構成されていることを特徴とする曲げ加工ユニット。
【請求項６】
請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の曲げ加工ユニットにおいて、
前記安全囲いは、平面視した場合、前記ワークテーブル、前記曲げ加工機および前記マニピュレータの総てを囲むように形成されており、
前記安全囲いの一部には、上方が開口した切り欠きが設けられており、前記ドアは、前記切り欠きが設けられといるところで、前記安全囲いに対して上下動自在に設けられており、上昇端の位置で前記切り欠きを塞ぎ、下降端の位置で前記切り欠きを開放するようになっていることを特徴とする曲げ加工ユニット。
【請求項７】
水平方向に展伸している上面を備え、この上面が平面視において矩形状に形成されているワークテーブルと；
前記ワークテーブルの長手方向の一端部側に設けられ、板状のワークに曲げ加工を行う曲げ加工機と；
前記ワークテーブルの幅方向のほぼ中央部で、前記ワークテーブルの長手方向に延伸して設けられたワークテーブル溝と；
前記ワークテーブルの長手方向に移動自在なフレームと、前記ワークテーブルの上方で前記フレームに上下方向に移動自在に設けられた上部ホルダと、前記ワークテーブル溝内で前記ワークテーブルの長手方向に移動自在に設けられた下部ホルダとを具備し、前記下部ホルダは前記ワークを載置するための平面であって前記ワークテーブルに載置されているワークの下面とほぼ同じ高さである平面を上部に備え、前記上部ホルダは前記下部ホルダの平面に対向した平面を下部に備え、前記フレームと前記下部ホルダとが互いに同期して前記ワークテーブルの長手のほぼ全長にわたって移動位置決め自在に構成されているマニピュレータと；
平面視において、前記ワークテーブル、前記曲げ加工機および前記マニピュレータの総てを囲むように、「ロ」字状に形成されている安全囲いと；
前記ワークテーブルの長手方向における前記曲げ加工機とは反対側で、前記安全囲いに設けられた開閉自在なドアと；
を有することを特徴とする曲げ加工ユニット。
【請求項８】
水平方向に展伸している上面を備え、この上面が平面視において矩形状に形成されているワークテーブルと；
前記ワークテーブルの長手方向の一端部側に設けられ、板状のワークに曲げ加工を行う曲げ加工機と；
前記ワークテーブルの幅方向のほぼ中央部で、前記ワークテーブルの長手方向に延伸して設けられたワークテーブル溝と；
前記ワークテーブルの長手方向に移動自在なフレームと、前記ワークテーブルの上方で前記フレームに上下方向に移動自在に設けられた上部ホルダと、前記ワークテーブル溝内で前記ワークテーブルの長手方向に移動自在に設けられた下部ホルダとを具備し、前記下部ホルダは前記ワークを載置するための平面であって前記ワークテーブルに載置されているワークの下面とほぼ同じ高さである平面を上部に備え、前記上部ホルダは前記下部ホルダの平面に対向した平面を下部に備え、前記フレームと前記下部ホルダとが互いに同期して、前記ワークテーブルの長手方向における前記曲げ加工機側の端部もしくはこの近傍と前記ワークテーブルの長手方向における中間部との間で移動位置決め自在になっているマニピュレータと；
前記ワークテーブル溝内を前記ワークテーブルの長手方向に移動自在なワーク支持部材を用いて、前記ドアの近傍で前記ワークテーブルに載置されているワークを、前記マニピュレータで保持することができる位置まで移送するワーク移送手段と；
平面視において、前記ワークテーブル、前記曲げ加工機、前記ワーク移送手段および前記マニピュレータの総てを囲むように、「ロ」字状に形成されている安全囲いと；
前記ワークテーブルの長手方向における前記曲げ加工機とは反対側で、前記安全囲いに設けられた開閉自在なドアと；
を有することを特徴とする曲げ加工ユニット。
【請求項９】
請求項７または請求項８に記載の曲げ加工ユニットにおいて、
前記マニピュレータで保持する前に、前記ワークテーブルに載置されているワークを所定の位置に位置決めするワーク位置決め手段を有することを特徴とする曲げ加工ユニット。
【請求項１０】
請求項７〜請求項９のいずれか１項に記載の曲げ加工ユニットにおいて、
前記マニピュレータのフレームは、前記ワークテーブルの幅方向の両側で起立している各支柱とこれらの各支柱の上端部を互いに接続しているビームとを備えた門型に形成されており、前記上部ホルダは、前記ビームに対して上下動自在になっていることを特徴とする曲げ加工ユニット。
【請求項１１】
請求項１〜請求項１０のいずれか１項において、
前記安全囲いの切り欠きの下部で、前記安全囲いの外側下部を照らすように設けられた第１の照明装置を有することを特徴とする曲げ加工ユニット。
【請求項１２】
請求項１〜請求項１１のいずれか１項において、
前記安全囲いの切り欠きの左右両側で、前記安全囲いの内側と外側とを照らすように設けられた第２の照明装置を有することを特徴とする曲げ加工ユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、曲げ加工ユニットに係り、特に、ワークテーブルに載置したワークを、マニピュレータを用いて適宜移動位置決めし前記ワークに曲げ加工をするものに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ワークを載置するフロントテーブル（ワークテーブル）と、載置されているワークを適宜移動位置決めするマニピュレータと、移動位置決めされたワークに曲げ加工を施す曲げ加工機と、前記フロントテーブルと前記マニピュレータと前記曲げ加工機とを囲っている安全囲いとを備えた金属シートパネルの製造機械（曲げ加工ユニット）が知られている（たとえば特許文献１参照）。
【０００３】
前記従来の曲げ加工ユニットのマニピュレータは、前記曲げ加工機に対して接近・離反する方向に移動位置決め自在である「コ」字状のフレームを備えている。前記「コ」字状のフレームは、上側の部位と下側の部位と中間部位とを備えて構成されており、前記上側の部位と前記下側の部位とが前記接近・離反する方向に延伸し、前記中間部位が前記上側の部位と前記下側の部位との一端部（前記曲げ加工機とは反対側の端部）で上下方向に延伸している。
【０００４】
前記「コ」字状のフレームにおける前記上側の部位の他端部（前記曲げ加工機側の端部）と、前記「コ」字状のフレームにおける前記下側の部位の他端部（前記曲げ加工機側の端部）とには、前記ワークを保持するジョーが設けられている。このジョーでワークを保持し前記フレームを前記接近・離反する方向に移動位置決めすることで、前述したように、ワークを移動位置位置決めするようになっている。
【０００５】
なお、前記ジョーは、前記ワークテーブルの幅方向（前記接近・離反する方向に対して直交する水平な方向）のほぼ中央部に設けられている。
【０００６】
前記安全囲いの側部（前記接近・離反する方向に対して直交する水平な方向における前記安全囲いの端部）には、前記ワークテーブルにワークを搬入しまた前記ワークテーブルからワークを搬出するためのドアが設けられている。このような位置にドアが設けられている理由は、前記安全囲いの曲げ加工機とは反対側の端部にドアを設けても、前記マニピュレータのフレームの中間部位が邪魔になり、ワークの搬出入が困難だからであると管がれられる。
【特許文献１】特開平１１−１２９０９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
前記従来の曲げ加工ユニットでは、前記ドアを開いた状態で、前記マニピュレータのフレームの移動方向に対して直交する方向（安全囲いの横方向）から、作業者がワークテーブル上にワークを搬入する。この搬入されたワークが前記ジョーで保持される。
【０００８】
したがって、作業者は、ワークをワークテーブル上に単に搬入するだけでなく、ワークテーブルの幅方向の中央部に設けられている前記ジョーで保持することができる位置（ワークテーブルの幅方向の中央部）にワークを設置しなければならない。
【０００９】
ワークが大きい場合は、前記ワークテーブルへのワークの搬入は容易であるが、ワークが小さい場合には、作業者は前記開いたドアを通して前記ワークテーブル上に身を乗り出してワークを搬入しなければならず、前記ワークテーブルへのワークの搬入作業が困難であるという問題がある。
【００１０】
なお、前記問題は、小さいワークをワークテーブルから搬出する場合にも同様に発生する問題である。
【００１１】
本発明は、前記問題点に鑑みてなされたものであり、ワークを載置するワークテーブルと、この載置されているワークを適宜移動位置決めするマニピュレータと、この移動位置決めされたワークに曲げ加工を施す曲げ加工機と、前記ワークテーブルと前記マニピュレータと前記曲げ加工機とを囲っている安全囲いと、この安全囲いに設けられたドアとを有する曲げ加工ユニットにおいて、ワークが小さい場合でも、前記ワークテーブルへのワークの搬入を容易に行うことができる曲げ加工ユニットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
請求項１に記載の発明は、ワークを載置するワークテーブルと、前記ワークテーブルの一方の側に設けられ、前記ワークに曲げ加工を行う曲げ加工機と、前記ワークテーブルに載置されているワークを保持し、前記曲げ加工機で加工するために移動位置決めするマニピュレータと、前記曲げ加工機で曲げ加工するときに動作する部位を囲っている安全囲いと、前記ワークを前記ワークテーブルに搬入するために、前記安全囲いに設けられた開閉自在なドアとを有し、前記ドアの近傍で前記ワークテーブルに載置されたワークを、そのまま前記マニピュレータで保持することができるように構成されている曲げ加工ユニットである。
【００１３】
請求項２に記載の発明は、ワークを載置するワークテーブルと、前記ワークテーブルの一方の側に設けられ、前記ワークに曲げ加工を行う曲げ加工機と、前記ワークテーブルに載置されているワークを保持し、前記曲げ加工機で加工するために移動位置決めするマニピュレータと、前記曲げ加工機で曲げ加工するときに動作する部位を囲っている安全囲いと、前記ワークを前記ワークテーブルに搬入するために、前記安全囲いに設けられた開閉自在なドアと、前記ドアの近傍で前記ワークテーブルに載置されているワークを、前記マニピュレータで保持することができる位置まで移送するワーク移送手段とを有する曲げ加工ユニットである。
【００１４】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の曲げ加工ユニットにおいて、前記マニピュレータで保持する前に、前記ワークテーブルに載置されているワークを所定の位置に位置決めするワーク位置決め手段を有する曲げ加工ユニットである。
【００１５】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の曲げ加工ユニットにおいて、前記ワーク位置決め手段は、前記ワークの端部を保持して、前記ワークを引きつつ移動し位置決めを行うように構成されている曲げ加工ユニットである。
【００１６】
請求項５に記載の発明は、請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の曲げ加工ユニットにおいて、前記マニピュレータは、前記ワークテーブルの両側で起立している各支柱とこれらの各支柱の上端部を互いに接続しているビームとを備えた門型のフレームと、前記ワークテーブルに載置されているワークを載置する下部ホルダと、前記ワークテーブルに載置されているワークを前記下部ホルダと協働し保持するために前記門型のフレームに設けられている上部ホルダとを備えて構成され、前記門型のフレームと前記上部ホルダと前記下部ホルダとは同期して、前記ワークテーブルの上面の展伸方向で移動位置決め自在になっていると共に、前記上部ホルダと前記下部ホルダとで保持されているワークは、上下方向に延びた軸を旋回中心にしてインデックス位置決め可能に構成されている曲げ加工ユニットである。
【００１７】
請求項６に記載の発明は、請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の曲げ加工ユニットにおいて、前記安全囲いは、平面視した場合、前記ワークテーブル、前記曲げ加工機および前記マニピュレータの総てを囲むように形成されており、前記安全囲いの一部には、上方が開口した切り欠きが設けられており、前記ドアは、前記切り欠きが設けられといるところで、前記安全囲いに対して上下動自在に設けられており、上昇端の位置で前記切り欠きを塞ぎ、下降端の位置で前記切り欠きを開放するようになっている曲げ加工ユニットである。
【００１８】
請求項７に記載の発明は、水平方向に展伸している上面を備え、この上面が平面視において矩形状に形成されているワークテーブルと、前記ワークテーブルの長手方向の一端部側に設けられ、板状のワークに曲げ加工を行う曲げ加工機と、前記ワークテーブルの幅方向のほぼ中央部で、前記ワークテーブルの長手方向に延伸して設けられたワークテーブル溝と、前記ワークテーブルの長手方向に移動自在なフレームと、前記ワークテーブルの上方で前記フレームに上下方向に移動自在に設けられた上部ホルダと、前記ワークテーブル溝内で前記ワークテーブルの長手方向に移動自在に設けられた下部ホルダとを具備し、前記下部ホルダは前記ワークを載置するための平面であって前記ワークテーブルに載置されているワークの下面とほぼ同じ高さである平面を上部に備え、前記上部ホルダは前記下部ホルダの平面に対向した平面を下部に備え、前記フレームと前記下部ホルダとが互いに同期して前記ワークテーブルの長手のほぼ全長にわたって移動位置決め自在に構成されているマニピュレータと；
平面視において、前記ワークテーブル、前記曲げ加工機および前記マニピュレータの総てを囲むように、「ロ」字状に形成されている安全囲いと、前記ワークテーブルの長手方向における前記曲げ加工機とは反対側で、前記安全囲いに設けられた開閉自在なドアとを有することを特徴とする曲げ加工ユニットである。
【００１９】
請求項８に記載の発明は、水平方向に展伸している上面を備え、この上面が平面視において矩形状に形成されているワークテーブルと、前記ワークテーブルの長手方向の一端部側に設けられ、板状のワークに曲げ加工を行う曲げ加工機と、前記ワークテーブルの幅方向のほぼ中央部で、前記ワークテーブルの長手方向に延伸して設けられたワークテーブル溝と、前記ワークテーブルの長手方向に移動自在なフレームと、前記ワークテーブルの上方で前記フレームに上下方向に移動自在に設けられた上部ホルダと、前記ワークテーブル溝内で前記ワークテーブルの長手方向に移動自在に設けられた下部ホルダとを具備し、前記下部ホルダは前記ワークを載置するための平面であって前記ワークテーブルに載置されているワークの下面とほぼ同じ高さである平面を上部に備え、前記上部ホルダは前記下部ホルダの平面に対向した平面を下部に備え、前記フレームと前記下部ホルダとが互いに同期して、前記ワークテーブルの長手方向における前記曲げ加工機側の端部もしくはこの近傍と前記ワークテーブルの長手方向における中間部との間で移動位置決め自在になっているマニピュレータと、前記ワークテーブル溝内を前記ワークテーブルの長手方向に移動自在なワーク支持部材を用いて、前記ドアの近傍で前記ワークテーブルに載置されているワークを、前記マニピュレータで保持することができる位置まで移送するワーク移送手段と、平面視において、前記ワークテーブル、前記曲げ加工機、前記ワーク移送手段および前記マニピュレータの総てを囲むように、「ロ」字状に形成されている安全囲いと、前記ワークテーブルの長手方向における前記曲げ加工機とは反対側で、前記安全囲いに設けられた開閉自在なドアとを有する曲げ加工ユニットである。
【００２０】
請求項９に記載の発明は、請求項７または請求項８に記載の曲げ加工ユニットにおいて、前記マニピュレータで保持する前に、前記ワークテーブルに載置されているワークを所定の位置に位置決めするワーク位置決め手段を有する曲げ加工ユニットである。
【００２１】
請求項１０に記載の発明は、請求項７〜請求項９のいずれか１項に記載の曲げ加工ユニットにおいて、前記マニピュレータのフレームは、前記ワークテーブルの幅方向の両側で起立している各支柱とこれらの各支柱の上端部を互いに接続しているビームとを備えた門型に形成されており、前記上部ホルダは、前記ビームに対して上下動自在になっている曲げ加工ユニットである。
【００２２】
請求項１１に記載の発明は、請求項１〜請求項１０のいずれか１項において、前記安全囲いの切り欠きの下部で、前記安全囲いの外側下部を照らすように設けられた第１の照明装置を有する曲げ加工ユニットである。
【００２３】
請求項１２に記載の発明は、請求項１〜請求項１１のいずれか１項において、前記安全囲いの切り欠きの左右両側で、前記安全囲いの内側と外側とを照らすように設けられた第２の照明装置を有する曲げ加工ユニットである。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、ワークを載置するワークテーブルと、この載置されているワークを適宜移動位置決めするマニピュレータと、この移動位置決めされたワークに曲げ加工を施す曲げ加工機と、前記ワークテーブルと前記マニピュレータと前記曲げ加工機とを囲っている安全囲いと、この安全囲いに設けられたドアとを有する曲げ加工ユニットにおいて、ワークが小さい場合でも、前記ワークテーブルへのワークの搬入を容易に行うことができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
［第１の実施形態］
図１は、本発明の第１の実施形態に係る曲げ加工ユニット１全体の概略構成を示す斜視図であり、図２は、曲げ加工ユニット１における曲げ加工機５側の部位の概略構成を示す斜視図であり、図３は、曲げ加工ユニット１全体の概略構成を示す側面図である。
【００２６】
なお、本件明細書では、説明の便宜のため、水平な一方向をＸ軸方向とし、Ｘ軸方向に垂直である水平な他の一方向をＹ軸方向とし、上下方向（鉛直方向）をＺ軸方向とする場合がある。
【００２７】
曲げ加工ユニット１は、薄い板状のワーク（たとえば金属製のワーク）Ｗを、このワークＷの厚さ方向が上下方向になるようにして載置するワークテーブル３を有する。
【００２８】
ワークテーブル３の上部には平面が設けられており、この平面（上面）にワークＷを接触させてワークＷを直接的に載置するようになっているが、ワークテーブル３の上面にブラシを多数植毛しもしくはフリーベア（登録商標）を適数設け、前記ブラシの上端や前記フリーベアの上端をワークＷに接触させてワークＷを間接的に載置するようにしてもよい。なお、ワークＷを直接的に載置した場合やワークＷを間接的に載置した場合におけるワークＷの下面の高さ位置を「ワークのパスライン」という場合がある。
【００２９】
ワークテーブル３の長手方向（Ｙ軸方向）の一方の側には、ワークＷに曲げ加工を行う曲げ加工機５が設けられている。また、曲げ加工ユニット１には、ワークテーブル３に載置されているワークＷを保持するマニピュレータ７が設けられている。マニピュレータ７は、ワークテーブル３上に載置され保持されているワークＷを、曲げ加工機５で加工するために移動位置決めするものである。
【００３０】
前記ワークテーブル３と曲げ加工機５とマニピュレータ７とは、安全囲い９で覆われている。安全囲い９は、ワークテーブル３全体と曲げ加工機５全体とマニピュレータ７全体とを囲っているが、必ずしも全体を覆っている必要はない。すなわち、作業者等の安全を確保するために、少なくとも、曲げ加工ユニット１５で曲げ加工するときに動作する部位（たとえば、曲げ加工機５の動作をする部位、マニピュレータ７の動作をする部位、ワークテーブル３に載置され移動位置決めされるワークＷ）を囲っていればよい。
【００３１】
安全囲い９には、開閉自在なドア１１が設けられている。ドア１１が閉じていることにより、曲げ加工ユニット１の稼動時における作業者の安全を確保する。また、ドア１１は、ワークＷをワークテーブル３に搬入して載置するために、また、ワークテーブル３に載置されているワークＷをワークテーブル３から搬出するために設けられている。すなわち、開放されているドア１１を通してワークテーブル３へのワークＷの搬入が行われまたワークテーブル３からのワークＷの搬出が行われるようになっている。なお、ドア１１は、たとえば、ワークテーブル３の長手方向（Ｙ軸方向）における曲げ加工機５とは反対側に設けられている。
【００３２】
また、曲げ加工ユニット１には、ワーク移送手段１３（図４参照）とワーク位置決め手段１５（図４参照）とが設けられている。ワーク移送手段１３は、ドア１１の近傍でワークテーブル３に載置されているワークＷを、ワークテーブル３上に載置しつつ、マニピュレータ７で保持することができる位置まで移送するものである。
【００３３】
ワーク位置決め手段１５は、マニピュレータ７で保持する前に（直前に）、ワークテーブル３に載置されているワークＷを所定の位置（たとえば、ワークＷの中心部をマニピュレータ７で保持することができる位置）に位置決めするものである。なお、ワーク移送手段１３とワーク位置決め手段１５とは、安全囲い９で囲われているものとする。
【００３４】
曲げ加工ユニット１について例を掲げてさらに詳しく説明する。
【００３５】
ワークテーブル３の上面は、平面視において長方形状に形成されており、前述したように、Ｙ軸方向がワークテーブル３の長手方向になっており、Ｘ軸方向がワークテーブル３の幅方向になっている。なお、ワークテーブル３の上面の形態であるが、正方形でもよいし、長手方向の寸法（長さ）よりも幅方向の寸法（幅）のほうが大きくても小さくてもよい。
【００３６】
曲げ加工機５は、ワークＷにいわゆるしごき曲げ加工を行うことができるように構成されている（たとえば、特願２００４−２９２１７２参照）。
【００３７】
すなわち、曲げ加工機５は、図３に示すように、門型フレーム（たとえば、ワークテーブル３に一体的に設けられた門型フレーム）１７を有し、この門型フレーム１７のＸ軸方向の内側両端には、ラム駆動源１９（例えばモータＭとボールネジ・ナット機構）が設置されている。この構成により、ラム駆動源１９を作動すれば、フレーム１７にガイドされたラム２１が上下方向（Ｚ軸方向）に直線的に移動し、所定位置に位置決め可能されるようになっている。
【００３８】
ラム２１の下方位置には、ラム２１に対向した下部テーブル２３が配置されている。下部テーブル２３は、門型フレーム１７に一体的に設けられている。下部テーブル２３の上端には、下板押さえ２５が一体的に設けられている。なお、下板押さえ２５の上面は、Ｙ軸方向で所定の幅を備えＸ軸方向ではワークテーブル３の幅とほぼ同じ長さを備えて細長い長方形状に形成されており、また、ワークＷのパスラインとほぼ同じ高さに位置している。
【００３９】
ラム２１の下端には、上板押さえ２７が一体的設けられている。上板押さえ２７の下面は、下板押さえ２５の上面とほぼ同じ形状に形成されて、下板押さえ２５の上面と対向している。
【００４０】
下部テーブル２５の後方には、よく知られているように、Ｄ軸２９とＡ軸３１とを介して、上下方向（Ｚ軸方向）と前後方向（Ｙ軸方向）に移動するベンドビーム３３が下部フレーム（フレーム１７に一体的に設けられた下部フレーム）３５上に設置され、ベンドビーム３３は、例えば標準金型である正曲げ金型３３Ａ又は逆曲げ金型３３Ｂにより、従来どおり、ワークＷにしごき曲げ加工するものである。
【００４１】
なお、すでに理解されるように、ラム２１、下部テーブル２３、下板押さえ２５、上板押さえ２７は、Ｙ軸方向において、ワークテーブル３とベンドビーム３３との間に存在している。また、ワークＷにしごき曲げ加工を行う場合に、下板押さえ２５と上板押さえ２７とでワークＷがクランプされるようになっている。
【００４２】
また、曲げ加工機５を、特願２００４−２９２１７２の明細書に記載されているものと同様に、Ｖ曲げ加工、しごき曲げ加工を選択切替自在とした構成にしてもよいし、特願２００４−２９２１７２の明細書に記載されている構成を適宜変更しＶ曲げ加工のみを行う構成にしてもよい。さらに、他の方式で曲げ加工を行うように構成されていてもよい。
【００４３】
マニピュレータ７は、門型のフレーム３５と、ワークテーブル３に載置されているワークＷを載置する下部ホルダ３７と、ワークテーブル３に載置されているワークＷを下部ホルダ３７と協働し挟み込んで保持するための上部ホルダ３９とを備えて構成されている。
【００４４】
門型のフレーム３５は、ワークテーブル３の幅方向（Ｘ軸方向）の両側で起立している各支柱４１Ａ、４１Ｂと、これらの各支柱４１Ａ、４１Ｂの上端部を互いに接続している上部ビーム４３とを備えて門型に形成されている。なお、各支柱４１Ａ、４１Ｂは、ワークテーブル３の幅方向の両側でワークテーブル３から僅かに離れワークテーブル３の長手方向（Ｙ軸方向）においてほぼ同位置で起立しており、ビーム４３は、ワークテーブル３の上面（ブラシやフリーベアが設けられている場合には、これらの上端）から上方に離れて存在しており、ワークテーブル３の幅方向に延伸している。
【００４５】
また、門型のフレーム３５には、各支柱４１Ａ、４１Ｂの下端部を互いに接続している下部ビーム４５が一体的に設けられている。下部ビーム４５が設けられていることにより、フレーム３５は、「ロ」字状に形成されているとも言える。
【００４６】
フレーム３５は、リニアガイドベアリング４７を介して、ワークテーブル３に対して、Ｙ軸方向で移動可能になっていると共に、アクチュエータに例であるサーボモータ４９とボールネジ５１とにより、Ｙ軸方向で位置決め自在になっている。
【００４７】
フレーム３５の下部ビーム４５には、図示しないベアリグを介して下部ホルダ３７が回転自在に設けられている。下部ホルダ３７は、上端に円形の平面を備え、この平面（上面）は、ワークＷのパスラインとほぼ同じ高さに位置している。なお、ワークＷを保持しやすくし保持したワークＷを移動しやすくするために、下部ホルダ３７の上面が、ワークＷのパスラインよりも僅かに低い位置と、ワークＷのパスラインよりも僅かに高い位置との間で移動位置決めされ、位置決めされた位置で保持可能なように構成されていてもよい。さらに、ワークＷの下向きの曲げ加工を施しワークＷを移動する際、ワークＷが下板押さえ２５に干渉することを防止すべく、下部ホルダ３７の上面を、ワークＷのパスラインよりもさらに高い位置位置まで移動可能な構成としてもよい。
【００４８】
下部ホルダ３７は、Ｚ軸方向に延びさらに下部ホルダ３７の上面の中心を通っている軸を回動中心にして、下部ビーム４５に対して、アクチュエータに例であるサーボモータ５３によりインデックス位置決め自在になっている。上部ホルダ３９の下端には、下部ホルダ３７の上面と対向した円形の平面（下面）が設けられていると共に、上部ホルダ３９は、リニアガイドベアリング５５により支持され、また、アクチュエータの例である流体圧シリンダ５７により、フレーム３５の上部ビーム４３に対して上下方向に移動することができるようになっている。また、図示しないベアリングによって支持され、下部ホルダ３７と同じ軸を中心にして回動自在になっている。
【００４９】
このように構成されていることにより、門型のフレーム３５と上部ホルダ３９と下部ホルダ３７とは同期して、ワークテーブル３の上面の展伸方向（すなわち、ワークテーブル３の長手方向）で移動位置決め自在に構成されている。また、上部ホルダ３９を下降することにより、ワークテーブル３に載置されているワークＷをほぼそのままの状態で（ワークＷの位置や姿勢が変化しないようにして）、挟み込んで保持することができるようになっている。
【００５０】
そして、上部ホルダ３９と下部ホルダ３７とで保持されているワークＷを、Ｙ軸方向で移動位置決め自在になっていると共に、上下方向に延びた軸であって各ホルダ３７、３９のほぼ中心部を通っている軸を旋回中心にしてインデックス位置決め可能になっている。
【００５１】
なお、ワークテーブル３の幅方向のほぼ中央部には、ワークテーブル３の長手方向に延びた所定の幅の溝（ワークテーブル溝）５９が設けられており、下部ホルダ３７は溝５９内を移動するようになっている。また、下部ホルダ３７、上部ホルダ３９は、小さいワークＷへの曲げ加工をしやすくするために、フレーム３５に対して曲げ加工機５側に設けられている。
【００５２】
安全囲い９は、平面視において、たとえば「ロ」字状に）形成されており、ワークテーブル３、曲げ加工機５およびマニピュレータ７、ワーク移送手段１３、ワーク位置決め手段１５の総てを囲むようにして設けられている。
【００５３】
なお、安全囲い９は、ワークテーブル３や曲げ加工機５に一体的に設けられていてもよいし、別個に設けられていてもよい。安全囲い９の下面を塞ぐカバーは設けられていてもよいし、省略されていてもよい。安全囲い９の上面を塞ぐカバーは設けられていないが、安全囲い９の上面を塞ぐカバーを設けた構成であってもよい。
【００５４】
また、安全囲い９の上端がワークテーブル３に載置されているワークＷの下面より高い位置に存在するように、安全囲い９が形成されている。さらには、安全囲い９の上端は、門型のフレーム３５の上端とほぼ同じ高さかそれよりも高い位置にあることが望ましい。
【００５５】
安全囲い９の「ロ」字状の部位（側部）の一部（ワークテーブル３の長手方向における曲げ加工機５とは反対側の一部）には、上方が開口した矩形状の切り欠き６１が設けられている。切り欠き６１の下端部は、ワークテーブル３に載置されたワークＷの下面とほぼ同じ高さであるか僅かに低いところに位置している。
【００５６】
ドア１１は、図５や図６に示すように、切り欠き６１よりも僅かに大きい矩形状に形成されており、安全囲い９の内側における切り欠き６１が設けられている箇所の近傍で、図示しないリニアベアリング等で安全囲い９に支持され、流体圧シリンダ等のアクチュエータ（図示せず）で安全囲い９に対し上下動するように設けられている。そして、ドア１１が上昇端の位置にあるときに、ドア１１の上端部の高さが切り欠き６１の上端部の高さとほぼ一致し、ドア１１の側部と下部の周辺部とが切り欠き６１の側部と下部とに「コ」字状に重なり合って、切り欠き６１を塞ぐようになっている。また、ドア１１が下降端の位置になるとき、前記切り欠き６１を開放するように構成されている。
【００５７】
さらに、ドア１１には、透明なアクリル樹脂の部材をはめ込んだ窓６２が設けられており、この窓６２を通して、安全囲い９内の様子を覗けるようになっている。
【００５８】
次に、ワーク移送手段１３とワーク位置決め手段１５とについて例を掲げて説明する。
【００５９】
図４は、ワーク移送手段１３とワーク位置決め手段１５との具体例を示す平面図である。
【００６０】
ワーク移送手段１３は、ワークテーブル溝５９内をワークテーブル３の長手方向に移動可能な各ワーク支持部材６３Ａ、６３Ｂで押すことにより、ワークＷを移送するように構成されている。
【００６１】
より詳しく説明すると、ワークテーブル３の上面よりも下方であってワークテーブル３の長手方向の一端部には、スプロケット等の回転部材（図示せず）がワークテーブル３に対して回転自在に設けられており、前記回転部材は、モータ等のアクチュエータ（図示せず）により回転駆動するようになっている。なお、前記回転部材は、ワークテーブル３の幅方向において前記ワーク支持部材６３Ａとほぼ同じ位置に存在している。
【００６２】
また、ワークテーブル３の上面よりも下方であってワークテーブル３の長手方向の他端部にも、スプロケット等の回転部材（図示せず）がワークテーブル３に対して回転自在に設けられている。そして、前記各回転部材には、チェーン等の環状の部材が巻き掛けられている。この巻きかけられている環状の部材に、ワーク支持部材６３Ａが一体的に設けられている。なお、前記環状の部材はワークテーブル３の上面よりも下方に位置しているが、ワーク支持部材６３Ａの上部は、ワークテーブル３の上面よりも上方に突出している。
【００６３】
また、ワーク支持部材６３Ｂもワーク支持部材６３Ａと同様に、別のチェーン等に設けられている。そして、スプロケット等の回転部材が適宜回転することにより、各ワーク支持部材６３Ａ、６３Ｂは同期してＹ軸方向（溝５９の延伸方向）に移動し、ワークテーブル３に載置されたワークＷを押して移動することができるようになっている。
【００６４】
すなわち、ワークテーブル３に載置され図４に示すＰＳ１の位置に存在しているワークＷを、ワークテーブル３に載置しつつ押して、ＰＳ３の位置（ワーク位置決め手段１５で位置決め可能な位置）まで移送することができるようになっている。
【００６５】
ところで、前記説明では、ドア１１の近傍でワークテーブル３に載置されているワークＷを、ワーク位置決め手段１５で位置決め可能な位置（マニピュレータ７で保持することができる位置）まで移送しているが、マニピュレータ７で保持することができる別の位置まで移送するようにしてもよい。この場合、ドア１１の近傍でワークテーブル３に載置されているワークＷは、マニピュレータ７で保持することができる別の位置（たとえば、図４のＹ軸方向におけるＰＳ１とＰＳ３との中間に位置）まで移送され、この後、マニピュレータ７によりワーク位置決め手段１５で位置決め可能な位置（ＰＳ３の位置）まで運ばれることになる。
【００６６】
なお、前記スプロケット等の回転部材を、逆回転（ＰＳ１の位置からＰＳ３の位置までワークＷを押す場合とは逆の回転）することにより、ＰＳ３の位置に存在しているワークＷをＰＳ１の位置まで押して移送することができるようになっている。
【００６７】
したがって、ワーク移送手段１３を用いれば、ドア１１の近傍でワークテーブル３に載置されているワークＷを、マニピュレータ７で保持することができる位置等まで移送することができるだけでなく、逆に、マニピュレータ７で保持等されているワークを、ドア１１の近傍まで移送することもできる。
【００６８】
なお、前述したワーク移送手段１３では、各ワーク支持部材６３Ａ、６３ＢでワークＷを押して移送しているが、図４に二点鎖線で示す各部材６５Ａ、６５ＢでワークＷの端部を保持（たとえば、挟持）し、ワークＷを引きつつ移送するようにしてもよい。さらにワークＷを保持しワークＷを押して移送する構成であってもよい。
【００６９】
前述したワーク移送手段１３を設けてあることにより、マニピュレータ７は、ワークテーブル３の長手方向（Ｙ軸方向）のほぼ全長にわたって移動する必要はなく、少なくとも、ワークテーブル３の長手方向のほぼ中央部とワークテーブル３の長手方向の曲げ加工機５側の端部との間で移動位置決めできるようになっていればよい。すなわち、各ホルダ３７、３９が、図４に二点鎖線で示すように位置ＰＳ５と位置ＰＳ７よりも僅かに右側（図４で右側）の位置との間で移動位置決めできるようになっていればよい。
【００７０】
ワーク位置決め手段１５は、ワークテーブル３の上面に対して出没自在な各ピン６７Ａ、６７Ｂ、６９Ａ、６９Ｂと、各ワーク支持部材６３Ａ、６３Ｂとによって構成されている。各ピン６７Ａ、６７Ｂ、６９Ａ、６９Ｂは、流体圧シリンダ等のアクチュエータにより、上下動するようになっている。
【００７１】
より詳しく説明すると、各ピン６７Ａ、６７Ｂは、ワークテーブル３の長手方向で曲げ加工機５側に設けられており、各ピン６７Ａ、６７Ｂが、ワークテーブル３の上面から突出している状態において、ワーク支持部材６３Ａ、６３Ｂでワークを押し、各ピン６７Ａ、６７ＢにワークＷを突き当てると、ワークＷのＹ軸方向の位置決めがなされるようになっている。
【００７２】
また、各ピン６９Ａ、６９Ｂは、ワークテーブル３の長手方向で曲げ加工機５側に設けられており、ワークテーブル３の幅方向（Ｘ軸方向）で移動自在になっている。ただし、各ピン６９Ａ、６９Ｂは、リンク機構もしくはラック＆ピニオン等の機構によって同期してそれぞれが逆方向に移動し、ワークＷを挟み込んで、ワークＷの中心がワークテーブル３の幅方向の中心とほぼ一致するように、Ｘ軸方向で位置決めすることがきるようになっている。
【００７３】
なお、ワーク位置決め手段１５として、各ピン６７Ａ、６７Ｂ、６９Ａ、６９Ｂに加えて、図４に二点鎖線で示す各ユニット７１Ａ、７１Ｂを用い、ワークＷを位置決めするようにしてもよい。
【００７４】
すなわち、各ピン６７Ａ、６７Ｂ、６９Ａ、６９Ｂ等でワークＷを位置決めした後、各ピン６７Ａ、６７Ｂ、６９Ａ、６９Ｂをワークテーブル３の上面から引っ込める。この後、特開平１１−２２６６７７号公報に記載されているように、各ユニット７１Ａ、７１Ｂを用い、ワークＷの端部を保持（たとえば挟持）し、ワークＷを引きつつ水平方向に移動し位置決めを行うように構成してもよい。
【００７５】
ところで、図５（ドア１１が上昇している状態を示す図）に示すように、安全囲い９の切り欠き６１の下部には、たとえば蛍光灯等で構成された照明装置７３が設けられている。この照明装置７３によって、安全囲い９の外側下部を照らすことができるようになっている。
【００７６】
また、安全囲い９の切り欠き６１の左右両側には、たとえば蛍光灯等で構成された照明装置７５Ａ、７５Ｂが設けられている。各照明装置７５Ａ、７５Ｂは安全囲い９の内側に設けられていると共に、各照明装置７５Ａ、７５Ｂが設けられている安全囲い９の部位には透明のカバー７７Ａ、７７Ｂで構成されている。したがって、これらの各照明装置７５Ａ、７５Ｂは、安全囲い９の内側と外側とを照らすようになっている。
【００７７】
次に、曲げ加工ユニット１の動作について説明する。
【００７８】
初期状態として、曲げ加工ユニット１内にワークＷが入っておらず、各ワーク支持部材６３Ａ、６３Ｂは、図４に示す位置に存在し、各ピン６７Ａ、６７Ｂ、６９Ａ、６９Ｂは、ワークテーブル３の上面から突出しており、各ピン６９Ａ、６９Ｂは、ワークテーブル３の幅方向において外側に位置しているものとする。
【００７９】
また、マニピュレータ７の各ホルダ３７、３９は、図４に示すＰＳ５の位置に存在し、上部ホルダ３９は上昇しており、曲げ加工機５の上板押さえ２７も上昇しているものとする。
【００８０】
さらに、制御装置の例であるＮＣ装置７９（図３参照）には、ワークＷの加工データが、図示しない入力手段（タッチパネル等）を介して入力されており、ドア１１は下降しているものとする。
【００８１】
前記初期状態において、作業者がワークＷをワークテーブル３上の位置ＰＳ１に設置し、ＮＣ装置７９のスタートボタンを押すと、ＮＣ装置７９の制御の下、ドア１１が上昇し、各ワーク支持部材６３Ａ、６３Ｂが図４の右方向に移動し、ＰＳ３の位置（ワークＷが各ピン６７Ａ、６７Ｂに突き当たる位置）までワークＷを移送する。
【００８２】
なお、図４では小さいワークWを示しているので、ワークWを移送するときに各ワーク支持部材６３Ａ、６３Ｂの移動距離が大きいが、ワークＷのサイズが、ワークテーブル３の上面とほぼ同じくらい大きければ、各ワーク支持部材６３Ａ、６３Ｂはほとんど動かないでワークＷの移送がなされるものである。
【００８３】
続いて、各ピン６９Ａ、６９Ｂをワークテーブル３の中心方向に移動して、ワークＷの位置決めを行うと共に、各ホルダ３７、３９がＰＳ７の位置に存在するように、マニピュレータ７を移動位置決めし、各ピン６７Ａ、６７Ｂ、６９Ａ、６９Ｂをワークテーブル３の上面より引っ込めて、上部ホルダ３９を下降してワークＷのほぼ中央部をクランプし、さらに、マニピュレータ７をＹ軸方向で適宜位置決めし、上板押さえ２７を下降させてワークＷをクランプし曲げ加工機５でワークＷに曲げ加工を行う。
【００８４】
続いて、上板押さえ２７を上昇させ、マニピュレータ７を移動してワークＷを曲げ加工機５から離し、ワークＷをインデックス位置決めし、同様にして次の曲げ加工を行う。
【００８５】
総ての曲げ加工が終了したら、マニピュレータ７を適宜の位置に位置決めし、上部ホルダ３９を上昇させてマニピュレータ７によるワークＷのクランプを解除し、ワーク支持部材６３Ａ、６３ＢでワークＷをドア１１の近傍まで移送し、各ピン６７Ａ、６７Ｂ、６９Ａ、６９Ｂを上昇し、ドア１１を下降して、作業者がワークを搬出し、前記初期状態戻る。
【００８６】
ここで、図７（曲げ加工ユニット１へのワークＷの搬入動作を示すフローチャート）を用いて、曲げ加工ユニット１へのワークＷの搬入動作を例を掲げ説明する。なお、この曲げ加工ユニット１では、特開平１１−２２６６７７号公報に記載されている方式（ワークＷを引いて位置決めする方式）でワークＷの位置決めを行うものとする。
【００８７】
上部カバー（ドア１１）を下降する（Ｓ１）。この動作は、手動で行ってもよいし、自動的に行ってもよい。
【００８８】
次に、たとえば、ＮＣ装置７９に設けられているワークセットスイッチを作業者が押し各ピン（ピンゲージ）６７Ａ、６７Ｂ、６９Ａ、６９Ｂを上昇させ（Ｓ３）、上昇した各ピン６７Ａ、６７Ｂ、６９Ａ、６９Ｂを目標に、ワークＷをセットする（Ｓ５）。前記セットは、ワークＷが小さい場合には、ワーク移送手段１３を用いて行われるが、ワークＷが大きい場合は、作業者が手動で行ってもよい。
【００８９】
続いて、自動運転スタートのスイッチを作業者が押し、ドア１１を手動もしくは自動で上昇させ（Ｓ７）、ドア１１が上昇したことが図示しないセンサで検知されると、特開平１１−２２６６７７号公報に記載されている方式でワークＷの位置決めを行う（Ｓ９）。
【００９０】
続いて、マニピュレータ７でワークＷをクランプし（Ｓ１１）、ワークＷへの曲げ加工を行う（Ｓ１３）。なお、曲げ加工時にドア１１が下降し切り欠き６１が開放されると、曲げ加工ユニット１は停止（たとえば、非常停止）する。
【００９１】
次に、図８（曲げ加工ユニット１からのワークＷの搬出動作を示すフローチャート）を用いて、ワークＷを搬出する場合の動作について例を掲げて説明する。
【００９２】
曲げ加工中は、ドア１１の上昇は維持されており（Ｓ２１）、曲げ加工中にドア１１が下降すると、前述したように、曲げ加工ユニット１は停止する（Ｓ２３）。
【００９３】
曲げ加工終了後、マニピュレータ７は後退端（曲げ加工機５から離れた位置）に退避し、ワークＷをアンクランプし（Ｓ２５）、マニピュレータ７は、たとえば、ドア１１から離れる方向に移動し（Ｓ２７）、ワーク移送手段１３でワークＷをドア１１の近傍まで移送する。なお、ワーク移送手段１３が設けられているので、マニピュレータ７がドア１１から離れる方向に移動する動作は必ずしも必要ではない。
【００９４】
続いて、マニピュレータ７がドア１１から離れる方向に移動する動作がなされる場合であって、前記移動動作の完了信号が図示しないセンサで検知されたとき、または、ワーク移送手段１３でワークＷがドア１１の近傍まで移送されたことが、図示しないセンサで検知されたときに、手動または自動でドア１１を下降できるようにし、ドア１１を下降し（Ｓ２９）、手動または自動でフロントテーブル（ワークテーブル）３からワークWを搬出する（Ｓ３１）。
【００９５】
曲げ加工ユニット１によれば、ドア１１の近傍でワークテーブル３に載置されているワークWを、マニピュレータ７で保持することができる位置まで移送するワーク移送手段１３を備えているので、小さいワークWをワークテーブル３に搬入し設置する場合、ワークテーブル３の中央部ではなくドア１１の近傍であるワークテーブル３の端部に搬入設置すればよく、ワークテーブル３へのワークＷの搬入を容易に行うことができる。また、同様に、ワークテーブル３からのワークＷの搬出も容易に行うことができる。
【００９６】
すなわち、曲げ加工ユニット１で曲げ加工されるワークとして小さいものから大きいものまで様々なサイズがあるが、ワーク移送手段１３を設けたことにより、マニピュレータ７のワーク保持部（各ホルダ３７、３９）が、ドア１１の設けられているワークテーブル３の端部まで移動しなくても、小さめのサイズのワークＷをマニピュレータ７で保持することができる。
【００９７】
したがって、小さめのサイズのワークＷを曲げ加工する場合、ドア１１の近傍でワークテーブル３上にワークＷを搬入すればよく、作業者の負担が軽減される。また、加工済みの小さめのワークＷを搬出する際にも、マニピュレータ７で保持されワークテーブル３に載置されている加工済みワークＷを、マニピュレータ７による保持を解除した後、ワークテーブル３上に載置しつつドア１１の近傍までワーク移送手段１３で移送することができるので、ドア１１の近傍でワークテーブル３上に載置されているワークＷを搬出すればよく、作業者の負担が軽減される。
【００９８】
作業者に代えロボットを用いてワークＷを搬出入する場合も、ロボットのアームを長くする必要がないので、ロボットの小型化をはかることができる。
【００９９】
また、曲げ加工ユニット１によれば、ワーク位置決め手段１５により、ワークテーブル３に載置されているワークＷを所定の位置に位置決めするので、ワークＷの曲げ加工を正確に行うことができる。
【０１００】
また、曲げ加工ユニット１のワーク位置決め手段１５において、ワークＷの端部を保持し、ワークＷを引きつつ水平方向に移動し位置決めを行うようにすれば、剛性の小さい薄いワークであっての正確に位置決めを行うことができ、一層正確な曲げ加工を行うことができる。
【０１０１】
さらに、曲げ加工ユニット１によれば、フレーム３５が門型に形成されているので、特開平１１−１２９０９８号公報の移動台のごとく「コ」字状に形成した場合に比べて、フレームの剛性を大きくすることが容易になっている。また、マニピュレータ７で加工すべきワークＷをインデックス位置決め可能になっているので、ワークＷに対してより多様な曲げ加工を行うことができる。
【０１０２】
たとえば、上面が開放している四角な枡状の製品を曲げ加工で製造する場合、展開図状に形成されている素材（枡状の製品の四角い底部の４辺のそれぞれに、四角い側部が設けられ板状に形成されている素材）を、マニピュレータ７で保持して適宜位置決めし、前記４辺の部位を曲げ加工することにより前記製品を得ることができる。
【０１０３】
また、曲げ加工ユニット１によれば、安全囲い９が、ワークテーブル３、曲げ加工機５およびマニピュレータ７の総てを囲んでいるので、曲げ加工ユニット１の安全性が一層高まっている。また、ドア１１が、上方が開口している切り欠き６１の近傍で安全囲い９に対して上下動自在に設けられており上昇端の位置で切り欠き６１を塞ぎ下降端の位置で切り欠き１１を開放するように構成されているので、ワークＷを搬出入する際、切り欠き６１の上方に障害物が存在していないことになり、ワークテーブル３へのワークＷの搬出入をしやすくなっている。
【０１０４】
また、曲げ加工ユニット１によれば、安全囲い９の切り欠き６１の下部に安全囲い９の外側下部を照らす照明装置７３が設けられているので、ワークテーブル３にワークＷを搬出入する作業者の足元を明るくすることができ、作業の安全を確保することができる。
【０１０５】
また、曲げ加工ユニット１によれば、安全囲い９の切り欠き６１の左右両側に、安全囲い９の内側と外側とを照らす照明装置７５Ａ、７５Ｂが設けられているので、曲げ加工ユニット１による作業の進行状況を作業者が確認しやすくなっていると共に、暗い環境下でも切り欠き６１（ドア１１）の位置を作業者が確認しやすくなっている。
【０１０６】
［第２の実施形態］
第２の実施形態に係る曲げ加工ユニットは、前述したワーク移送手段１３を削除してある点が、第１の実施形態に係る曲げ加工ユニット１とは異なり、その他の点は、第１の実施形態に係る曲げ加工ユニット１とほぼ同様に構成されている。
【０１０７】
すなわち、第２の実施形態に係る曲げ加工ユニットは、板状のワークを載置するワークテーブルと、前記ワークテーブルの一方の側に設けられ、前記ワークに曲げ加工を行う曲げ加工機と、前記ワークテーブルに載置されているワークを保持し、前記曲げ加工機で加工するために移動位置決めするマニピュレータと、前記曲げ加工機で曲げ加工するときに動作する部位を囲っている安全囲いと、前記ワークを前記ワークテーブルに搬入するために、前記安全囲いに設けられた開閉自在なドアとを有し、前記ドアの近傍で前記ワークテーブルに載置された前記ワークを、前記マニピュレータでそのまま保持することができるように構成されているものである。
【０１０８】
なお、第２の実施形態に係る曲げ加工ユニットのマニピュレータ７は、ワークテーブル３の長手のほぼ全長にわたって移動位置決め自在に構成されている。たとえば、マニピュレータ７の各ホルダ３７、３９が、図４に二点鎖線で示すように、位置ＰＳ９と位置ＰＳ７よりも僅かに右側の位置との間で移動位置決めできるようになっている。
【０１０９】
また、第２の実施形態に係る曲げ加工ユニットでは、ワークＷの搬出入時、作業者の邪魔にならないように、マニピュレータ７が、曲げ加工機５側に退避していることが望ましい。
【０１１０】
ところで、前記各実施形態に係る曲げ加工ユニットでは、マニピュレータ７のフレーム３５を門型に形成してあるが、門型以外の形状に形成してもよい。
【０１１１】
すなわち、図９（曲げ加工ユニットの変形例を示す平面図）に示すように、フレーム３５ａを、たとえば「Ｃ」字状に形成してもよい。ただし、フレーム３５ａの支柱８１は、ワークテーブル３の幅方向の一端部側で、Ｙ軸方向に移動するようになっている。また、各ホルダ３７、３９が、ワークテーブル３の長手方向の両端部で、フレーム３５ａに対して９０°旋回可能になっている。このように旋回可能にすることで、ワークＷの搬出入時やワークＷの曲げ加工時に、フレーム３５ａが作業者や曲げ加工機５の邪魔になることを回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１１２】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る曲げ加工ユニット全体の概略構成を示す斜視図である。
【図２】曲げ加工ユニットにおける曲げ加工機側の部位の概略構成を示す斜視図である。
【図３】曲げ加工ユニット全体の概略構成を示す側面図である。
【図４】ワーク移送手段とワーク位置決め手段との具体例を示す平面図である。
【図５】ドアが上昇している状態を示す図である。
【図６】ドアが下降している状態を示す図である。
【図７】曲げ加工ユニットへのワークの搬入動作を示すフローチャートである。
【図８】曲げ加工ユニットからのワークの搬出動作を示すフローチャートである。
【図９】曲げ加工ユニットの変形例を示す平面図である。
【符号の説明】
【０１１３】
１  曲げ加工ユニット
３  ワークテーブル
５  曲げ加工機
７  マニピュレータ
９  安全囲い
１１  ドア
１３  ワーク移送手段
１５  ワーク位置決め手段
３５  フレーム
３７  下部ボルダ
３９  上部ホルダ
４１Ａ、４１Ｂ  支柱
４３  ビーム
５９  ワークテーブル溝
６１  切り欠き
６３Ａ、６３Ｂ  ワーク支持部材
７３、７５Ａ、７５Ｂ  照明装置
Ｗ  ワーク
【図１】
2007237191.tif 000003
【図２】
2007237191.tif 000004
【図３】
2007237191.tif 000005
【図４】
2007237191.tif 000006
【図５】
2007237191.tif 000007
【図６】
2007237191.tif 000008
【図７】
2007237191.tif 000009
【図８】
2007237191.tif 000010
【図９】
2007237191.tif 000011