(57)【要約】      （修正有）【課題】格納ピットへ格納可能に構成した場合でも、倒れ強度を十分に確保することができると共に、長尺で大重量の被作業物を上昇下降可能に構成された格納式支持装置を提供すること。【解決手段】格納ピットＰに固定された固定フレーム１０には、中間フレーム２０がリニアガイド機構４０（案内レール４１、スライダ４２）を介して上昇下降自在に支持され、中間フレーム２０には、移動フレーム３０がリニアガイド機構５０（案内レール５１、スライダ５２）を介して上昇下降自在に支持される。これにより、格納ピットＰ内に格納可能に構成した場合でも、各フレーム１０，２０，３０の重なり代を大きくして、倒れ強度を十分に確保することができる。また、複数の移動フレーム３０が被作業物の複数の箇所を分散支持する構成であるので、長尺で大重量の被作業物であっても確実に上昇下降させることができる。【選択図】図１
2007112552.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
床面に出入口を開口する格納ピットの格納空間内に固定される固定フレームと、前記固定フレームに第１直線案内機構を介して上昇下降自在に支持される中間フレームと、前記中間フレームに第２直線案内機構を介して上昇下降自在に支持される移動フレームと、前記移動フレームを上昇下降駆動する駆動手段とを有する支持装置ユニットを備え、
前記支持装置ユニットは、前記移動フレームが前記駆動手段によって上昇下降駆動されると、上昇行程及び下降工程の一部で前記中間フレームが前記移動フレームに従動されつつ、前記移動フレームが前記出入口から出没されると共に、前記移動フレームが最下降位置まで下降されると、前記移動フレームと前記中間フレームとが前記格納ピットの格納空間内に格納されるように構成されていることを特徴とする格納式支持装置。
【請求項２】
前記支持装置ユニットが対に配設されると共に、被作業物を搬送する搬送車両が前記対に配設された支持装置ユニットの間に入庫可能に構成されていることを特徴とする請求項１記載の格納式支持装置。
【請求項３】
前記対に配設された支持装置ユニットは、前記移動フレーム側を互いに相手に対向させて配設されていることを特徴とする請求項２記載の格納式支持装置。
【請求項４】
前記対に配設された支持装置ユニットが複数並設されて複数の列が形成されると共に、前記各列の前記対に配設された支持装置ユニットの間に前記搬送車両が入庫可能に構成されていることを特徴とする請求項２又は３に記載の格納式支持装置。
【請求項５】
前記第１直線案内機構及び第２直線案内機構は、前記上昇下降の方向に沿って直線状に延設され両側部に転動体転動溝を有する案内レールと、前記案内レールの転動体転動溝に対向する転動体転動溝を有すると共にこれら両転動体転動溝の間に装填された多数の転動体を介して前記案内レールに案内されて相対移動するスライダとを備えるリニアガイド機構として構成されていることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の格納式支持装置。
【請求項６】
前記第１直線案内機構は、前記案内レールを前記中間フレームに配設すると共に、前記スライダを前記固定フレームに配設して構成され、
前記固定フレームは、前記格納ピットの側壁に吊り下げ支持されていることを特徴とする請求項５記載の格納式支持装置。
【請求項７】
前記駆動手段は、前記上昇下降の方向に軸芯を一致させ外周面に螺旋状のねじ溝を有するねじ軸と、前記ねじ軸のねじ溝に対応する螺旋状のねじ溝を内周面に有し前記ねじ軸に嵌合されたナットと、前記ナット及びねじ軸の両ねじ溝の間に転動可能に装填された多数の転動体と、前記ねじ軸を回転駆動する電動モータとを備えると共に、
前記ナットが前記移動フレームに配設され、前記ねじ軸が前記電動モータにより回転駆動されることで、前記ナットを介して前記移動フレームが上昇下降するように構成されていることを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載の格納式支持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、格納式支持装置に関し、特に、格納ピットへ格納可能に構成した場合でも、倒れ強度を十分に確保することができると共に、長尺で大重量の被作業物を上昇下降可能に構成された格納式支持装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
フォークリフト等を使用して貨物を荷台に積み込み、荷台を上昇下降させる支持装置としては、例えば、特許文献１に記載の支持装置が知られている。この支持装置は、床面に出入口を開口した収納ピットと、この収納ピットの底部に配設された固定ベースと、この固定ベース上に昇降機構を介して出入口から出没可能に昇降され、貨物を搬出入する作業ベッドとを備え、作業ベッドが荷台を備えると共に、荷台には、センタピボットや駆動タイヤが荷台上面から出没自在に設けられている。
【０００３】
この支持装置によれば、航空機に搬出入される貨物の荷役作業を行う航空貨物用荷役装置として構成され、例えば、荷台上にフォークリフトを直接乗り入れることで、床面と航空機との間での貨物の搬出入を行うことができる他、駆動タイヤを回転駆動することによっても、貨物の搬出入を行うことができる。
【特許文献１】特公平７−５３５３０号公報（第２頁、図１乃至図４など）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した従来の支持装置では、作業ベッド（荷台）全体を上昇下降させる構成であるので、例えば、工場の生産設備において、２０ｍを超えるような長尺で大重量のワーク（被作業物）を上昇下降させる場合、作業ベッド自身が大型化して重量増となるため、上昇下降駆動が極めて困難になるという問題点があった。
【０００５】
これに対し、本願発明者は、上述の問題点を解決するべく鋭意検討した結果、複数の支持装置ユニットによって被作業物の複数箇所を分散支持することで、長尺で大重量の被作業物を上昇下降させる構成に想到した（本出願時において未公知）。
【０００６】
この場合、工場の作業スペース上に複数の支持装置を設置すると、その分、作業スペースの面積減少を招くと共に、搬送車両の走行や各種作業の妨げとなるため、本願発明者は、床面に格納ピットを掘り、各支持装置を格納可能に構成することで、床面に作業スペースを確保し得ることを見出した。
【０００７】
しかしながら、格納ピット内へ格納可能な構成とした場合には、床面上に設置する場合と比較して、格納ピットの深さ分だけ上昇下降ストロークを長くする必要があるため、その分、支持装置の倒れ強度を確保することが困難になるという問題点があった。
【０００８】
一方、格納ピットの深さに制限（例えば、地下水の湧出など）を受ける場合には、その分、上昇下降ストロークを短縮しなければ、格納ピット内に装置全体を格納することができないという問題点があった。
【０００９】
本発明は上述した問題点を解決するためになされたものであり、格納ピットに格納可能に構成した場合でも、倒れ強度を十分に確保することができると共に、長尺で大重量の被作業物を上昇下降可能に構成された格納式支持装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この目的を達成するために、請求項１記載の格納式支持装置は、床面に出入口を開口する格納ピットの格納空間内に固定される固定フレームと、前記固定フレームに第１直線案内機構を介して上昇下降自在に支持される中間フレームと、前記中間フレームに第２直線案内機構を介して上昇下降自在に支持される移動フレームと、前記移動フレームを上昇下降駆動する駆動手段とを有する支持装置ユニットを備え、前記支持装置ユニットは、前記移動フレームが前記駆動手段によって上昇下降駆動されると、上昇行程及び下降工程の一部で前記中間フレームが前記移動フレームに従動されつつ、前記移動フレームが前記出入口から出没されると共に、前記移動フレームが最下降位置まで下降されると、前記移動フレームと前記中間フレームとが前記格納ピットの格納空間内に格納されるように構成されている。
【００１１】
請求項２記載の格納式支持装置は、請求項１記載の格納式支持装置において、前記支持装置ユニットが対に配設されると共に、被作業物を搬送する搬送車両が前記対に配設された支持装置ユニットの間に入庫可能に構成されている。
【００１２】
請求項３記載の格納式支持装置は、請求項２記載の格納式支持装置において、前記対に配設された支持装置ユニットは、前記移動フレーム側を互いに相手に対向させて配設されている。
【００１３】
請求項４記載の格納式支持装置は、請求項２又は３に記載の格納式支持装置において、前記対に配設された支持装置ユニットが複数並設されて複数の列が形成されると共に、前記各列の前記対に配設された支持装置ユニットの間に前記搬送車両が入庫可能に構成されている。
【００１４】
請求項５記載の格納式支持装置は、請求項１から４のいずれかに記載の格納式支持装置において、前記第１直線案内機構及び第２直線案内機構は、前記上昇下降の方向に沿って直線状に延設され両側部に転動体転動溝を有する案内レールと、前記案内レールの転動体転動溝に対向する転動体転動溝を有すると共にこれら両転動体転動溝の間に装填された多数の転動体を介して前記案内レールに案内されて相対移動するスライダとを備えるリニアガイド機構として構成されている。
【００１５】
請求項６記載の格納式支持装置は、請求項５記載の格納式支持装置において、前記第１直線案内機構は、前記案内レールを前記中間フレームに配設すると共に、前記スライダを前記固定フレームに配設して構成され、前記固定フレームは、前記格納ピットの側壁に吊り下げ支持されている。
【００１６】
請求項７記載の格納式支持装置は、請求項１から６のいずれかに記載の格納式支持装置において、前記駆動手段は、前記上昇下降の方向に軸芯を一致させ外周面に螺旋状のねじ溝を有するねじ軸と、前記ねじ軸のねじ溝に対応する螺旋状のねじ溝を内周面に有し前記ねじ軸に嵌合されたナットと、前記ナット及びねじ軸の両ねじ溝の間に転動可能に装填された多数の転動体と、前記ねじ軸を回転駆動する電動モータとを備えると共に、前記ナットが前記移動フレームに配設され、前記ねじ軸が前記電動モータにより回転駆動されることで、前記ナットを介して前記移動フレームが上昇下降するように構成されている。
【発明の効果】
【００１７】
請求項１記載の格納式支持装置によれば、最下降位置にある移動フレームが駆動手段により上昇駆動されると、移動フレームは、第２直線案内機構によって案内されつつ、中間フレーム及び固定フレームに対して上昇される。移動フレームが駆動手段により更に上昇駆動され、第２直線案内機構が案内終点に達すると、移動フレームは、中間フレームを従動させつつ、即ち、第２直線案内機構及び中間フレームを介して、第１直線案内機構によって案内されつつ、固定フレームに対して上昇され、第１直線案内機構が案内終点（移動フレームが最上昇位置）に達する。その結果、移動フレームの少なくとも一部又は全部が格納ピットの出入口から床面上方に出現されると共に上昇され、かかる移動フレームによって、例えば、床面や搬送車両の荷台に載置されている被作業物を上昇移動させることができる。
【００１８】
一方、最上昇位置にある移動フレームが駆動手段により下降駆動されると、移動フレームは、中間フレームを従動させつつ、即ち、第２直線案内機構及び中間フレームを介して、第１直線案内機構によって案内されつつ、固定フレームに対して下降される。移動フレームが駆動手段により更に下降駆動され、第１直線案内機構が案内終点に達すると、移動フレームは、第２直線案内機構によって案内されつつ、中間フレーム及び固定フレームに対して下降され、第２直線案内機構が案内終点（移動フレームが最下降位置）に達する。その結果、移動フレームによって上昇移動されていた被作業物が床面や搬送車両の荷台に載置されると共に、移動フレーム及び中間フレームが格納ピットの格納空間内に格納される。
【００１９】
このように、本発明の格納式支持装置によれば、移動フレームを最下降位置まで下降駆動することで、移動フレーム等を格納ピットの格納空間内に格納可能に構成したので、支持装置ユニットを例えば工場の作業スペースに複数設置した場合でも、作業スペースの面積減少を回避することができると共に、各支持装置ユニットが搬送車両の走行や各種作業の妨げとなることも回避することができるという効果がある。
【００２０】
ここで、支持装置ユニットを格納ピット内に格納可能な構成とする場合、床面上に設置する場合と比較して、移動フレームの床面からの上昇位置を同じレベルとするためには、格納ピットの深さ分だけ上昇下降ストロークをより長くする必要があり、その分、被作業物を支持する際の倒れ強度を確保することが困難になる。
【００２１】
これに対し、本発明の格納式支持装置によれば、移動フレームと固定フレームとの間に中間フレームを配設すると共に、この中間フレームが上昇行程及び下降工程のそれぞれ一部で移動フレームに従動する構成としたので、倒れ強度を十分に確保して、重量物の上昇下降を可能とすることができるという効果がある。
【００２２】
即ち、支持装置ユニットを格納ピット内に格納可能な構成とするためには、移動フレームの高さ寸法を格納ピット（格納空間）の深さ寸法以上に高く（長く）することはできない。また、固定フレームに対して移動フレームのみが上昇下降する（即ち、中間フレームを省略する）構成にあっては、移動フレームの高さ寸法は、移動フレームを固定フレームが支持するための支持寸法（即ち、移動フレームと固定フレームとの高さ寸法方向における重なり代）と、床面から移動フレームが上昇可能な上昇寸法（即ち、被作業物を床面から持ち上げ可能な高さ寸法）との合算値となる。
【００２３】
そのため、移動フレームの高さ寸法（即ち、格納ピットの深さ寸法）を１０と仮定した場合に、倒れ強度を確保するべく、例えば、上記支持寸法を５に設定すると、上記上昇寸法が５となるため、被作業物を持ち上げ可能な高さ寸法が不足する。一方、被作業物を持ち上げ可能な高さ寸法を確保するべく、例えば、上記上昇寸法を９に設定すると、上記支持寸法が１となり、両フレームの重なり代が不足するため、倒れ強度の低下を招き、重量物の上昇下降駆動が不可能となる。
【００２４】
これに対し、本発明の格納式支持装置によれば、上述のように、移動フレームと固定フレームとの間に中間フレームを従動可能に配設したので、これら移動フレームと中間フレームとの高さ寸法をそれぞれ１０に設定し、合計２０を使用することができる。
【００２５】
即ち、固定フレームに対する中間フレームの上記支持寸法を５に、中間フレームに対する移動フレームの上記支持寸法を５に、それぞれ設定した場合でも、中間フレーム自体の上記上昇寸法を５とし、かつ、中間フレームに対する移動フレームの相対的な上記上昇寸法を５とすることができるので、移動フレームの合計としての上記上昇寸法を１０とすることができる。
【００２６】
よって、被作業物の床面からの持ち上げ可能高さを十分に確保しつつも、倒れ強度の大幅な向上を図り、重量物の上昇下降を可能とすることができる。言い換えれば、被作業物を持ち上げ可能な高さ寸法が同一であれば、格納ピットの深さ寸法をより浅くすることができるので、格納ピットの深さ寸法に制限を受ける場合（例えば、地下水が漏出する場合）でも、支持装置ユニットを設置することができる。
【００２７】
請求項２記載の格納式支持装置によれば、請求項１記載の格納式支持装置の奏する効果に加え、支持装置ユニットを対に配設すると共に、被作業物を搬送する搬送車両を前記対に配設された支持装置ユニットの間に入庫可能に構成したので、被作業物の受け渡しを、例えば、無人の搬送車両を用いて自動化することができ、これにより、被作業物の受け渡しを安全に行うことができるという効果がある。
【００２８】
即ち、比較的大型の製品を製造する工場では、工場内を複数の作業スペースに区画し、例えば、第１の作業スペース上で被作業物に対して第１の作業工程を実施し、次いで、被作業物を第１の作業スペース上から第２の作業スペース上に搬送して第２の作業工程を実施する。そして、被作業物を所定の作業スペース上に順次搬送させつつ、所定の作業工程を順次実施することで、製品を製造する。
【００２９】
この場合、被作業物の搬送、即ち、各作業スペース間での被作業物の受け渡しには、従来、クレーンを使用することが一般的であった。しかしながら、クレーンによる搬送では、人為的な作業となるため危険が伴い、安全な搬送作業が困難であった。
【００３０】
これに対し、本発明の格納式支持装置によれば、例えば、他の作業スペースから被作業物を搬送車両により搬入する場合には、搬送車両を対に配設された支持装置ユニットの間に入庫させ、搬送車両の車高を下げることにより、被作業物を移動フレーム上に載置する（或いは、両移動フレームを上昇駆動することで、被作業物を搬送車両の荷台上から持ち上げる）。そして、搬送車両を出庫させた後に、両移動フレームを下降駆動する。これにより、被作業物を床面（作業スペース）に載置して、各種作業工程を実施することができる。なお、移動フレーム（支持装置ユニット）は格納ピット内に格納されるので、作業スペースの面積減少や各種作業の妨げとなることが回避される。
【００３１】
また、他の作業スペースに被作業物を搬出する場合には、両移動フレームを上昇駆動させ、被作業物を床面から持ち上げて支持する。そして、対に配置された支持装置ユニットの間に搬送車両を入庫させ、搬送車両の車高を上げる（或いは、両移動フレームを下降駆動する）。これにより、被作業物を搬送車両の荷台上に載置することができるので、搬送車両を出庫させ、被作業物を他の作業スペースに搬出することができる。なお、移動フレーム（支持装置ユニット）は格納ピット内に格納されるので、作業スペースの面積減少や搬送車両の走行の妨げとなることが回避される。
【００３２】
このように、本発明の格納式支持装置によれば、被作業物の搬出入を無人の搬送車両を用いて自動化することができるので、被作業物の受け渡し作業の安全を確保することができる。
【００３３】
また、対に配置された支持装置ユニットの間に搬送車両を入庫させることができるので、搬送車両の荷台上に載置された被作業物を両移動フレームの中央に位置させることができる。これにより、被作業物を両側から均等に支持することができるので、かかる被作業物の上昇下降及び支持を安定した状態で行うことができる。
【００３４】
請求項３記載の格納式支持装置によれば、請求項２記載の格納式支持装置の奏する効果に加え、対に配設された支持装置ユニットは、移動フレーム側を互いに相手に対向させて配設されているので、中間フレームに阻害されることなく、移動フレームを搬送車両により近接させることができるという効果がある。その結果、移動フレームにより被作業物を支持する際の支持位置に自由度を持たせることができるという効果がある。
【００３５】
また、移動フレーム側を互いに相手に対向させる配置であれば、搬送車両の乗り入れ領域（入庫領域）が格納ピット領域と重なることを回避することができるので、床面（格納ピットの天井面）の強度を別途補強する等の作業を不要として、設置コストの削減を図ることができるという効果がある。
【００３６】
請求項４記載の格納式支持装置によれば、請求項２又は３に記載の格納式支持装置の奏する効果に加え、対に配設された支持装置ユニットを複数並設して複数の列を形成すると共に、各列の対に配設された支持装置ユニットの間に搬送車両を入庫可能に構成したので、被作業物が長尺で大重量に構成される場合であっても、かかる被作業物の上昇下降及び支持を行うことができるという効果がある。
【００３７】
即ち、従来の支持装置のように、作業ベッド（荷台）全体を上昇下降させる構成では、例えば、２０ｍを超えるような長尺で大重量の被作業物を上昇下降させようとすると、作業ベッド自身が大型化して重量増となるため、上昇下降駆動が極めて困難になる。
【００３８】
これに対し、本発明の格納式支持装置によれば、対に配設された支持装置ユニットが複数の列を形成する構成であるので、被作業物が長尺で大重量であっても、かかる被作業物の複数箇所を分散支持して、その上昇下降及び支持を確実に行うことができる。
【００３９】
その結果、被作業物が長尺で大重量であっても、その被作業物の受け渡しを無人の搬送車両を用いて自動化することができ、これにより、被作業物の受け渡しを安全に行うことができる。
【００４０】
また、本発明の格納式支持装置のように、対に配設された支持装置ユニットで複数の列を形成する構成であれば、被作業物の大きさに応じた効率的な上昇下降及び支持を行うことができるという効果がある。
【００４１】
例えば、対に配設された支持装置ユニットを６列配置した場合に、被作業物の長さ寸法が短い場合には、全ての支持装置ユニットを稼働させる必要はなく、被作業物の長さ寸法に応じた支持装置ユニットのみ（例えば３列分のみ）を上昇下降駆動することで、無駄な上昇下降駆動を抑制して、消費エネルギーや制御コストの削減を図ることができる。
【００４２】
また、このように、被作業物の長さ寸法等に応じて稼働する支持装置ユニットを適宜変更することができれば、工場の作業工程においては、大小異なる寸法の被作業物を混在させることができる。これにより、工場設備（支持装置）の組み替え等を行うことを不要として、設備コストの削減を図ることができる。
【００４３】
請求項５記載の格納式支持装置によれば、請求項１から４のいずれかに記載の格納式支持装置の奏する効果に加え、第１直線案内機構及び第２直線案内機構は、案内レールと、その案内レールに転動体を介して案内されて相対移動するスライダとを備えるリニアガイド機構として構成されているので、支持装置ユニット全体としての構造を簡素化して製品コストを抑制することができるという効果がある。
【００４４】
更に、リニアガイド機構として構成することで、固定フレームに対して中間フレーム及び移動フレームを、上昇下降方向には高精度に案内しつつ、上昇下降方向と異なる方向には強固に拘束することができるので、支持装置ユニット全体としての倒れ強度の大幅な向上を図ることができるという効果がある。
【００４５】
請求項６記載の格納式支持装置によれば、請求項５記載の格納式支持装置の奏する効果に加え、第１直線案内機構は、案内レールを中間フレームに配設すると共に、スライダを固定フレームに配設して構成され、固定フレームは、格納ピットの側壁に吊り下げ支持されているので、固定フレームの高さ寸法を短くして、その分、材料コストの削減を図ることができるという効果がある。その結果、格納式支持装置全体としての製品コストの削減を図ることができる。
【００４６】
即ち、固定フレームに案内レールを配設した場合には、中間フレームを格納ピットの底部まで案内可能とするべく、固定フレームの高さ寸法（案内レールの長さ寸法）を格納ピットの深さ寸法と同等に形成することを要する。これに対し、固定フレームにスライダを配設する構成であれば、固定フレームの上方部にスライダが配設されていても、中間フレームを格納ピットの底部まで案内することができる。
【００４７】
そして、固定フレームが格納ピットの側壁に吊り下げ支持されていれば、固定フレームの下方部（即ち、スライダよりも下方側）を不要とすることができるので、かかる不要分を省略することで、材料コストの削減を図ることができるのである。
【００４８】
請求項７記載の格納式支持装置によれば、請求項１から６のいずれかに記載の格納式支持装置の奏する効果に加え、駆動手段は、ねじ軸と、ナットと、それらナット及びねじ軸の両ねじ溝に装填される転動体と、ねじ軸を回転駆動する電動モータとを備えると共に、ナットが移動フレームに配設されているので、ねじ軸を電動モータにより回転駆動することで、ナットを介して移動フレームを上昇下降させることができる。
【００４９】
これにより、支持装置ユニットが対に配設された場合、更には、対に配設された支持装置ユニットが複数並設されて複数の列が形成されている場合において、これら複数の支持装置ユニットを同時に上昇下降させる場合でも、各支持装置ユニットの同期精度を確保することができる。これにより、複数の支持装置ユニット１により被作業物を複数の支持点で分散支持する場合でも、被作業物Ｗの変形等を招くことなく、かかる被作業物を安定した状態で上昇下降させることができる。
【００５０】
即ち、駆動手段を油圧シリンダ等の油圧式で構成すると、複数の支持装置ユニットにより被作業物を複数の支持点で分散支持しつつ上昇させる場合に、被作業物の重量が大きく作用する箇所では支持装置ユニット（駆動手段）が踏ん張って上昇駆動を遅らせてしまい、被作業物の重量が比較的作用しない箇所における駆動手段から先に上昇駆動を進行させようとするので、各支持装置ユニットの同期精度の悪化を招く。この同期精度の悪化は、被作業物の変形を招く。特に、長尺で大重量の被作業物Ｗにおいては自重による変形が顕著となる。
【００５１】
これに対し、本発明の格納式支持装置によれば、駆動手段を上述のように構成したので、各支持装置ユニットの同期精度を確保することができ、これにより、被作業物を上昇下降及び支持する際には、かかる被作業物が変形することを回避することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００５２】
以下、本発明の好ましい実施の形態について添付図面を参照して説明する。図１は、本発明の一実施の形態における格納式支持装置１００を示す部分断面図である。また、図２（ａ）は、支持装置ユニット１の側面図であり、図２（ｂ）は、図２（ａ）の矢印ＩＩｂ方向から視た支持装置ユニット１の正面図である。また、図３は、図２（ａ）の矢印ＩＩＩ方向から視た支持装置ユニット１の上面図である。
【００５３】
なお、図１は、図１０の矢印Ｉ方向から格納式支持装置１００を視た図に対応する。また、図１から図３では、格納ピットＰが凹設される土台部ｂのみが断面視されると共に、支持装置ユニット１が最上昇位置まで上昇駆動された状態が図示されている。
【００５４】
まず、図１から図３を参照して、格納式支持装置１００の概略構成について説明する。格納式支持装置１００は、例えば、工場の生産現場において、搬送車両ＡＧＶとの間で被作業物（例えば、航空機用翼）の受け渡しを行うと共に、搬送車両ＡＧＶから受け取った被作業物の床面ｆへの取り降ろし、及び、床面ｆから搬送車両ＡＧＶへの被作業物の積み込みを行うための装置である（図１２及び図１３参照）。
【００５５】
この格納式支持装置１００は、図１に示すように、支持装置ユニット１が対に配設され、この対に配設された支持装置ユニット１の間に搬送車両ＡＧＶを入庫可能に構成されている。なお、対に配設された支持装置ユニット１は搬送車両ＡＧＶの走行方向（図１紙面垂直方向）に沿って複数が並設されており、これにより、複数の列を形成している（図１０参照）。
【００５６】
支持装置ユニット１は、図１から図３に示すように、床面ｆに出入口９０を開口する格納ピットＰの格納空間９１内に配設されており、出入口９０から出没可能に構成されると共に格納可能に構成されている（図９参照）。
【００５７】
この支持装置ユニット１は、図１から図３に示すように、格納空間９１内に固定される固定フレーム１０と、その固定フレーム１０にリニアガイド機構４０を介して上昇下降自在に支持される中間フレーム２０と、その中間フレーム２０にリニアガイド機構４０を介して上昇下降自在に支持される移動フレーム３０と、その移動フレーム３０を上昇下降駆動する駆動装置６０とを主に備えている。
【００５８】
リニアガイド機構４０は、固定フレーム１０と中間フレーム２０とを連結する連結機構としての役割と、固定フレーム１０に対する中間フレーム２０の上昇下降を案内する案内機構としての役割とを併せ持つ部位であり、図１から図３に示すように、中間フレーム２０に配設される２本の案内レール４１と、固定フレーム１０に配設される４個のスライダ４２とを備えている。
【００５９】
同様に、リニアガイド機構５０は、中間フレーム２０と移動フレーム３０とを連結する連結機構としての役割と、中間フレーム２０に対する移動フレーム３０の相対的な上昇下降を案内する案内機構としての役割とを併せ持つ部位であり、図１から図３に示すように、中間フレーム２０に配設される２本の案内レール５１と、移動フレーム３０に配設される４個のスライダ５２とを備えている。
【００６０】
なお、各案内レール４１，５１は、中間フレーム２０及び移動フレーム３０の上昇下降方向（図２上下方向）に沿って直線状に延設され、その両側部には、転動体転造溝（図示せず）が前記上昇下降方向に沿って延設されている。この転動体転造溝に対応して、各スライダ４２，５２の内側部にも転動体転動溝（図示せず）が延設されており、これら両転動体転動溝の間には、多数の転動体が装填されている。
【００６１】
これにより、各スライダ４２，５２は、多数の転動体を介して、各案内レール４１，５１に案内されて相対移動される。その結果、中間フレーム２０は、リニアガイド機構４０を介して、固定フレーム１０に対して上昇下降自在とされ、移動フレーム３０は、リニアガイド機構５０を介して、中間フレーム２０に対して相対的に上昇下降自在とされる。
【００６２】
駆動装置６０は、移動フレーム３０を上昇下降駆動するための装置であり、図１から図３に示すように、ねじ軸６１と、そのねじ軸６１に嵌合されるナット６２（図７及び図８参照）と、ねじ軸６１を回転駆動させるための電動モータ６３とを主に備えている。
【００６３】
この駆動装置６０によれば、ねじ軸６１を電動モータ６３により回転駆動することで、ナット６２を介して移動フレーム３０を上昇下降させることができる。なお、上昇下降動作の詳細構成については後述する（図８参照）。
【００６４】
次いで、図４及び図５を参照して、支持装置ユニット１を構成する固定フレーム１０について説明する。図４は、固定フレーム１０の上面図である。また、図５（ａ）は、図４のＶ−Ｖ線における固定フレーム１０の側断面図であり、図５（ｂ）は、図５（ａ）の矢印Ｖｂ方向から視た固定フレーム１０の正面図である。
【００６５】
固定フレーム１０は、上述したように、格納ピットＰの格納空間９１内に固定される部材であり、図４及び図５に示すように、本体部１１と、その本体部１１を格納ピットＰ内に支持固定する支持固定部１２と、本体部１１にスライダ４２を固定するスライダ固定部１３とを主に備えて構成されている。
【００６６】
本体部１１は、固定フレーム１０の骨格をなす部位であり、図５（ａ）及び図５（ｂ）に示すように、鉄鋼材料から側面視逆Ｌ字状かつ正面視矩形枠状に構成されている。即ち、本体部１１は、図４に示すように、その背面側（図４左側）から一対の延設部が延設されており、これにより、本体部１１の上面視形状が略コ字状とされている。
【００６７】
本体部３１の背面側には、図５（ａ）に示すように、下端部（図５ａ下側端）と延設端部（図５（ａ）左側端）とを接続する補強部１１ａが配設されており、これにより、本体部１１の剛性強度が確保されている。
【００６８】
本体部３１の上面側（図４紙面手前側）には、図４及び図５に示すように、モータ保持部７１が配設されている。このモータ保持部７１は、電動モータ６３等を保持固定するための部位であり（図８参照）、鉄鋼材料から平板状に構成されている。
【００６９】
本体部３１の下面側（図５下側）には、図５に示すように、支持柱７２が配設され、支持柱７２の下端（図５下側）には、ねじ軸保持部７３が配設されている。また、本体部３１の正面側（図５（ａ）右側）には、図４及び図５に示すように、変換機構保持部７４が配設されている。
【００７０】
支持柱７２は、ねじ軸保持部７３を格納ピットＰの底部に位置させるための部材であり、鉄鋼材料から円柱状に構成され、図５に示すように、本体部３１の下面から格納ピットＰの底面近傍まで延設されている。
【００７１】
ねじ軸保持部７３は、ねじ軸６１を回転可能に保持するための部位であり、図５に示すように、支持柱７２の下端（図５下側）に配設されている。ねじ軸保持部７３の上面には、ボールベアリング（図示せず）が配設され、このボールベアリングを介して、ねじ軸６１がねじ軸保持部７３に回転可能に保持される（図８参照）。
【００７２】
変換機構保持部７４は、ねじ軸６１を回転させる回転軸変換部６５を保持固定するための部位であり（図８参照）、図４及び図５に示すように、鉄鋼材料から平板状に構成されている。なお、変換機構保持部７４の板面には、図４に示すように、孔部が穿設され、ねじ軸保持部７３に保持されたねじ軸７３が挿通可能に構成されている。
【００７３】
支持固定部１２は、上述したように、本体部１１を格納ピットＰ内に支持固定するための部位であり、図４及び図５に示すように、本体部１１の幅方向（図４上下方向）端面に配設される立設壁部１２ａと、その立設壁部１２ｂから外方へ向けて張り出す張出壁部１２ｂと、これら両壁部１２ａ，１２ｂを連結する連結リブ１２ｃとを備えると共に、これら各部材１２ａ〜１２ｃが鉄鋼材料から構成されている。
【００７４】
図４及び図５に示すように、格納ピットＰの格納空間９１は、出入口９０側（図５（ｂ）上側）の幅寸法が拡幅され、この拡幅により、段差部９１ａが形成されている。この段差部９１ａ内には、支持固定部１２の立設壁部１２ａから張り出した張出壁部１２ｂが入り込んでいる。
【００７５】
また、格納ピットＰの段差部９１ａには、図５（ｂ）に示すように、締結ボルト９２が上方へ向けて立設されている。この締結ボルト９２は、基部が土台部ｂに埋設固定されると共に、中間部には、支持固定部１２の張出壁部１２ｂが締結ナット９３により締結固定されている。
【００７６】
締結ボルト９２は、各段差部９１ａに２本ずつ合計４本が埋設され、図４に示すように、張出壁部１２ｂの長手方向（図４左右方向）両端に締結されている。その結果、固定フレーム１０は、締結ボルト９２を介して、格納ピットＰの格納空間９１内に４点で吊り下げ支持されている。
【００７７】
このように、本実施の形態では、締結ボルト９２を介して固定フレーム１０を吊り下げ支持する構成としたので、締結ナット９３の締結位置を変更することで、固定フレーム１０の高さ位置や水平度を容易に調整することができる。その結果、設置コストの削減を図ることができる。
【００７８】
スライダ固定部１３は、上述したように、本体部１１にスライダ４２を固定するための部位であり、図４及び図５に示すように、鉄鋼材料から細幅の板状体に構成されている。スライダ固定部１３は、その長手方向を中間フレーム２０の上昇下降方向（図５（ｂ）上下方向）に沿わせつつ、本体部１１の正面側（図５（ｂ）紙面手前側）に一対が配設されている。
【００７９】
スライダ固定部１３の長手方向（図５（ｂ）上下方向）両端部には、図５に示すように、スライダ４２が配設されている。スライダ４２は、上述したように、中間フレーム２０の背面側（図６（ａ）左側）に配設される案内レール４１と共にリニアガイド機構４０を構成するための部材であり（図２参照）、図示しない転動体を介して、案内レール４１に案内されて相対移動する。
【００８０】
ここで、４個のスライダ４２の内の図５上下方向に隣接するもの同士は、図５（ａ）に示すように、離間寸法Ｌ１だけ離間されている。この離間寸法Ｌ１は、固定フレーム１０が中間フレーム２０を支持するための支持寸法（即ち、固定フレーム１０と中間フレーム１０との高さ方向における重なり代、図９参照）に対応する。なお、格納ピットＰ（格納空間９１）は、深さ寸法Ｄで床面ｆから凹設されている。
【００８１】
次いで、図６を参照して、支持装置ユニット１を構成する中間フレーム２０について説明する。図６（ａ）は、中間フレーム２０の上面図であり、図６（ｂ）は、図６（ａ）の矢印ＶＩａ方向から視た中間フレーム２０の側面図であり、図６（ｃ）は、図６（ａ）の矢印ＶＩｂ方向から視た中間フレーム２０の正面図である。
【００８２】
中間フレーム２０は、上述したように、背面側（図４左側）が固定フレーム１０にリニアガイド機構４０を介して上昇下降自在に支持されると共に、正面側（図４右側）にリニアガイド機構５０を介して移動フレーム３０が上昇下降自在に支持される部材であり、図６に示すように、本体部２１と、係合張出部２２とを主に備えて構成されている。
【００８３】
本体部２１は、中間フレーム２０の骨格をなす部位であり、図６（ｂ）及び図６（ｃ）に示すように、鉄鋼材料から側面視Ｉ字状かつ正面視矩形枠状に構成されている。但し、正面視矩形枠状に構成された本体部２１の枠内には、図６（ｃ）に示すように、連結部２１ａが短辺と水平に配設され、この連結部２１ａにより本体部２１の長辺が互いに連結されている。
【００８４】
図６に示すように、本体部２１には、その背面側（図６（ａ）左側）に一対の案内レール４１が配設されると共に、正面側（図６（ａ）右側）にも更に一対の案内レール５１が配設されている。これら各案内レール４１，５１は、本体部２１の長辺に沿って、即ち、中間レール２０の上昇下降方向に沿って配設されている。
【００８５】
案内レール４１，５１は、上述したように、固定フレーム１０及び移動フレーム３０に配設されるスライダ４２，５２と共にリニアガイド機構４０，５０を構成するための部材であり（図２参照）、図示しない転動体を介して、スライダ４２，５２を案内して相対移動させる。
【００８６】
なお、案内レール４１，５１は、図６（ｂ）及び図６（ｃ）に示すように、本体部２１の下端から上端まで延設されると共に、長さ寸法Ｌ２に設定されている。この長さ寸法Ｌ２は、上述した格納ピットＰの深さ寸法Ｄ（図５（ａ）参照）よりも若干小さな値とされている。
【００８７】
係合張出部２２は、移動フレーム３０の係合受部３２（図７参照）に係合することで、中間フレーム２０を移動フレーム３０の上昇下降に従動させるための部位である。この係合張出部２２は、図６に示すように、本体部２１の上面側（図６（ａ）紙面手前側）に配設されると共に、本体部２１の正面側（図６（ａ）右側）に張り出して形成されている。
【００８８】
例えば、移動フレーム３０の上昇工程において、移動フレーム３０が中間フレーム２０に対して上昇され、リニアガイド機構５０が案内終点に達すると（図９（ｃ）参照）、中間フレーム２０の係合張出部２２が移動フレーム３０の係合受部３０に係合される。これにより、中間フレーム２０が移動フレーム３０の上昇に従動される（図９（ｄ）及び図９（ｅ）参照）。
【００８９】
次いで、図７を参照して、支持装置ユニット１を構成する移動フレーム３０について説明する。図７（ａ）は、移動フレーム３０の上面図であり、図７（ｂ）は、図７（ａ）の矢印ＶＩＩａ方向から視た移動フレーム３０の側面図であり、図７（ｃ）は、図７（ａ）の矢印ＶＩＩｂ方向から視た移動フレーム３０の正面図である。
【００９０】
移動フレーム３０は、上述したように、中間フレーム２０の正面側（図６右側）にリニアガイド機構５０を介して上昇下降自在に支持される部材であり、図７に示すように、本体部３１と、係合受部３２と、ナット保持部３３とを主に備えて構成されている。
【００９１】
本体部３１は、移動フレーム３０の骨格をなす部位であり、図７（ｂ）及び図７（ｃ）に示すように、鉄鋼材料から側面視Ｉ字状かつ正面視矩形枠状に構成されている。但し、正面視矩形枠状に構成された本体部３１の枠内には、図７（ｃ）に示すように、連結部３１ａが短辺と水平に配設され、この連結部３１ａにより本体部３１の長辺が互いに連結されている。
【００９２】
なお、移動フレーム３０の高さ寸法（図７（ｃ）上下方向寸法）は、中間フレーム２０の高さ寸法（即ち、案内レール４１，５１の長さ寸法Ｌ２）と同じ寸法値に設定されている。
【００９３】
本体部３１の背面側（図７（ａ）左側）には、スライダ５２が配設されている。スライダ５２は、上述したように、中間フレーム２０の正面側（図６（ａ）右側）に配設される案内レール５１と共にリニアガイド機構５０を構成するための部材であり（図２参照）、図示しない転動体を介して、案内レール５１に案内されて相対移動する。
【００９４】
ここで、４個のスライダ５２の内の図７（ｃ）上下方向に隣接するもの同士は、図７（ｂ）に示すように、離間寸法Ｌ３だけ離間されている。この離間寸法Ｌ３は、中間フレーム２０が移動フレーム３０を支持するための支持寸法（即ち、中間フレーム１０と移動フレーム３０との高さ方向における重なり代、図９参照）に対応する。
【００９５】
なお、本実施の形態では、スライダ５２の離間寸法Ｌ３がスライダ４２の離間寸法Ｌ１（図５参照）と同じ寸法値に設定されている。また、これら離間寸法Ｌ１，Ｌ３は、案内レール４１，５１の長さ寸法Ｌ２の半分の寸法値に設定されている（Ｌ１＝Ｌ３＝０．５Ｌ２）。
【００９６】
係合受部３２は、上述したように、中間フレーム２０を移動フレーム３０の上昇下降に従動させるために、中間フレーム２０の係合張出部２２（図６参照）に係合する部位であり、図７に示すように、連結部３１ａに配設されると共に、本体部２１の背面側（図７（ａ）左側）に張り出して形成されている。
【００９７】
ナット保持部３３は、ナット６２を保持固定するための部位であり、鉄鋼材料から平板状に構成され、本体部３１の下端側壁（図７（ａ）上側及び図７（ｂ）下側）に配設されると共に、本体部３１の背面側（図７（ａ）左側）に張り出して形成されている。なお、ナット保持部３３の２辺には、図７に示すように、連結リブ３３ａが配設され、剛性強度が確保されている。
【００９８】
次いで、図８を参照して、支持装置ユニット１を構成する駆動装置６０について説明する。図８は、支持装置ユニット１を模式的に示した側面図である。
【００９９】
なお、図８では、図面を簡素化して理解を容易とするために、固定フレーム１０が断面視されると共に、中間フレーム２０の図示が省略されている。また、上昇状態及び下降状態にある２形態の移動フレーム３０が２点鎖線を用いて図示されている。
【０１００】
駆動装置６０は、上述したように、移動フレーム３０を上昇下降駆動するための装置であり、図８に示すように、ねじ軸６１と、そのねじ軸６１に嵌合されるナット６２と、ねじ軸６１を回転駆動するための電動モータ６３とを主に備えている。
【０１０１】
ねじ軸６１は、外周面に螺旋状のねじ溝（図示せず）を有する軸状体であり、図８に示すように、移動フレーム３０の上昇下降方向（図８上下方向）に軸芯を一致させて配設されている。
【０１０２】
ねじ軸６１の下端部（図８下側）は、上述したように、ボールベアリング（図示せず）を介して、ねじ軸保持部７３に回転可能に保持されている。また、ねじ軸６１の上端部（図８上側）は、変換機構保持部７４の孔部（図４参照）に挿通され、回転軸変換部６５に接続されている。
【０１０３】
ナット６２は、ねじ軸６１のねじ溝に対応する螺旋状のねじ溝を内周面に有する部材であり、図８に示すように、ねじ軸６１に外嵌（嵌合）されている。ナット６２及びねじ軸６１の両ねじ溝の間には、多数の転動体（図示せず）が転動可能に装填されている。
【０１０４】
ナット６２は、上述したように、移動フレーム３０のナット保持部３３上に保持固定されているので、ねじ軸６１が正方向に回転駆動されると、螺旋状のねじ溝内に装填された転動体を介して、ナット６２がねじ軸６１に沿って上昇される。その結果、図８に示すように、移動フレーム３０がナット６２と共に上昇される。
【０１０５】
一方、ねじ軸６１が逆方向に回転駆動されると、螺旋状のねじ溝内に装填された転動体を介して、ナット６２がねじ軸６１に沿って下降される。その結果、図８に示すように、移動フレーム３０がナット６２と共に下降される。
【０１０６】
なお、電動モータ６３からねじ軸６１までの回転力伝達経路中には、図８に示すように、減速装置６４と、回転軸変換部６５とが配設されている。減速装置６４は、電動モータ６３から入力された回転速度を所定の減速比で減速して出力するための装置であり、図８に示すように、モータ保持部７１に保持固定されている。
【０１０７】
また、回転軸変換部６５は、減速装置６４から入力される回転軸の方向を９０度変換してねじ軸６１の回転軸の方向に一致させるための装置であり、図８に示すように、変換機構保持部７４上に保持固定されている。なお、回転軸変換部６５には、エンコーダ６６が接続されており、ねじ軸６１の回転数が計測可能に構成されている。
【０１０８】
次いで、図９を参照して、支持装置ユニット１の上昇下降動作について説明する。図９は、支持装置ユニット１の上昇下降動作を示した側面図であり、移動フレーム３０が最下降位置と最上昇位置との間で上昇下降する様子が時系列的に図示されている。なお、図９では、図面を簡素化して理解を容易とするために、主要な構成のみに符号を付している。
【０１０９】
上述のように構成された支持装置ユニット１によれば、図９（ａ）に示すように、最下降位置にある移動フレーム３０が駆動装置６０により上昇駆動されると、移動フレーム３０は、中間フレーム２０との間に設けられたリニアガイド機構５０（図２参照）によって案内されつつ、図９（ｂ）に示すように、中間フレーム２０及び固定フレーム１０に対して上昇される。
【０１１０】
移動フレーム３０が駆動装置６０により更に上昇駆動され、図９（ｃ）に示すように、移動フレーム３０と中間フレーム２０との間に設けられたリニアガイド機構５０が案内終点に達すると、移動フレーム１０の係合受部３２（図７参照）と中間フレーム２０の係合張出部２２（図６参照）とが係合される。
【０１１１】
この係合により、移動フレーム３０は、図９（ｄ）に示すように、中間フレーム２０を従動させつつ、即ち、中間フレーム２０との間に設けられたリニアガイド機構５０（図２参照）及び中間フレーム２０を介して、中間フレーム２０と固定フレーム１０との間に設けられたリニアガイド機構４０（図２参照）によって案内されつつ、固定フレーム１０に対して上昇される。
【０１１２】
そして、移動フレーム３０が駆動装置６０により更に上昇駆動されると、図９（ｅ）に示すように、中間フレーム２０と固定フレーム１０との間に設けられたリニアガイド機構４０が案内終点に達し、移動フレーム３０が最上昇位置まで上昇される。
【０１１３】
一方、図９（ｅ）に示すように、最上昇位置にある移動フレーム３０が駆動装置６０により下降駆動されると、移動フレーム３０は、図９（ｄ）に示すように、上述した係合によって中間フレーム２０を従動させつつ、即ち、中間フレームとの間に設けられたリニアガイド機構５０（図２参照）及び中間フレーム２０を介して、中間フレーム２０と固定フレーム１０との間に設けられたリニアガイド機構４０（図２参照）によって案内されつつ、固定フレーム１０に対して下降される。
【０１１４】
移動フレーム３０が駆動装置６０により更に下降駆動され、図９（ｃ）に示すように、中間フレーム２０と固定フレーム３０との間に設けられたリニアガイド機構４０が案内終点に達すると、上述した係合受部３２と係合張出部２２との係合が解除され、中間フレーム２０の従動が終了される。
【０１１５】
その結果、移動フレーム３０は、図９（ｂ）に示すように、中間フレーム２０との間に設けられたリニアガイド機構５０（図２参照）によって案内されつつ、中間フレーム２０及び固定フレーム１０に対して下降される。
【０１１６】
そして、移動フレーム３０が駆動装置６０により更に下降駆動されると、図９（ａ）に示すように、移動フレーム３０と中間フレーム２０との間に設けられたリニアガイド機構５０が案内終点に達し、移動フレーム３０が最下降位置まで下降される。
【０１１７】
また、図９（ａ）に示すように、移動フレーム３０が最下降位置まで下降されると、支持装置ユニット１が格納ピットＰの格納空間９１内に格納される。
【０１１８】
ここで、支持装置ユニット１を格納ピットＰの格納空間９１内に格納可能な構成とする場合には、床面ｆ上に設置する場合と比較して、移動フレーム３０の床面ｆからの上昇位置を同じレベルとするために、格納ピットＰの深さ分だけ上昇下降ストロークをより長くする必要があり、その分、被作業物Ｗを支持する際の倒れ強度を確保することが困難になる。
【０１１９】
これに対し、本実施の形態における格納式支持装置１００によれば、移動フレーム３０と固定フレーム１０との間に中間フレーム２０を配設すると共に、この中間フレーム２０が上昇行程及び下降工程のそれぞれ一部で移動フレーム３０に従動する構成としたので、倒れ強度を十分に確保することができる。その結果、長尺で大重量の被作業物Ｗの上昇下降を可能とすることができる。
【０１２０】
即ち、支持装置ユニット１を格納ピットＰの格納空間９１内に格納可能とするためには、移動フレーム３０の高さ寸法を格納ピットＰの深さ寸法Ｄ（図５参照）以上に高く（長く）することはできない。また、固定フレーム１０に対して移動フレーム３０のみが上昇下降する（即ち、中間フレーム２０を省略する）構成の場合、移動フレーム３０の高さ寸法は、移動フレーム３０を固定フレーム１０が支持するための支持寸法（即ち、移動フレーム３０と固定フレーム１０との高さ寸法方向における重なり代）と、床面ｆから移動フレーム３０が上昇可能な上昇寸法（即ち、被作業物Ｗを床面ｆから持ち上げ可能な高さ寸法）との合算値となる。
【０１２１】
そのため、移動フレーム３０の高さ寸法（即ち、格納ピットの深さ寸法Ｄ）を１０と仮定した場合に、倒れ強度を確保するべく、例えば、上記支持寸法を５に設定すると、上記上昇寸法が５となるため、被作業物Ｗを持ち上げ可能な高さ寸法が不足する。一方、被作業物Ｗを持ち上げ可能な高さ寸法を確保するべく、例えば、上記上昇寸法を９に設定すると、上記支持寸法が１となり、両フレームの重なり代が不足するため、倒れ強度の低下を招き、重量物の上昇下降駆動が不可能となる。
【０１２２】
これに対し、本実施の形態における格納式支持装置１００によれば、上述のように、移動フレーム３０と固定フレーム１０との間に中間フレーム２０を従動可能に配設したので、これら移動フレーム３０と中間フレーム２０との高さ寸法をそれぞれ１０に設定し、合計２０を使用することができる。
【０１２３】
即ち、固定フレーム１０に対する中間フレーム２０の上記支持寸法（即ち、離間距離Ｌ１、図５参照）を５に、中間フレーム２０に対する移動フレーム３０の上記支持寸法（即ち、離間距離Ｌ３、図７参照）を５に、それぞれ設定した場合でも、中間フレーム２０自体の上記上昇寸法を５とし、かつ、中間フレーム２０に対する移動フレーム３０の相対的な上記上昇寸法を５とすることができるので、移動フレーム３０の合計としての上記上昇寸法を１０とすることができる。
【０１２４】
よって、被作業物Ｗの床面ｆからの持ち上げ可能高さを十分に確保しつつも、倒れ強度の大幅な向上を図り、重量物の上昇下降を可能とすることができる。また、言い換えれば、被作業物Ｗを持ち上げ可能な高さ寸法が同一であれば、格納ピットＰの深さ寸法Ｄをより浅くすることができるので、格納ピットＰの深さ寸法Ｄに制限を受ける場合（例えば、地下水が漏出する場合）でも、支持装置ユニット１を設置することができる。
【０１２５】
なお、本実施の形態では、案内レール４１を中間フレーム２０に配設すると共に（図６参照）、スライダ４２を固定フレーム１０に配設し（図５参照）、かつ、固定フレーム１０を格納ピットＰの側壁（段差部９１ａ）に吊り下げ支持する構成としたので、固定フレーム１０の高さ寸法を短くして、その分、材料コストの削減を図ることができ、その結果、格納式支持装置１００全体としての製品コストの削減を図ることができる。
【０１２６】
即ち、固定フレーム１０に案内レール４１を配設すると共に中間フレーム２０にスライダ４２を配設した場合には、中間フレーム２０を格納ピットＰの底部まで案内可能とするべく（図９参照）、固定フレーム１０の高さ寸法（案内レール４１の長さ寸法）を格納ピットＰの深さ寸法Ｄ（図５参照）と同等に形成することを要する。
【０１２７】
これに対し、本実施の形態のように、固定フレーム１０にスライダ４２を配設し、中間フレーム２０に案内レール４２を配設する構成であれば、固定フレーム１０の上方部（図９上方部）にスライダ４２が配設されていても、図９に示すように、中間フレーム２０を格納ピットＰの底部まで案内することができる。
【０１２８】
従って、固定フレーム１０が格納ピットＰの側壁（段差部９１ａ）に吊り下げ支持されることで、固定フレーム１０の下方部（即ち、スライダ４２の配設位置よりも下方側）を不要とすることができる（図５参照）。これにより、かかる不要部分を構成するための部材を省略することで、材料コストの削減を図ることができるのである。
【０１２９】
次いで、図１０及び図１１を参照して、格納式支持装置１００の電気的構成について説明する。図１０は、格納式支持装置１００の電気配線図であり、格納式支持装置１００が配置された生産設備の上面図に対応する。なお、図１０の矢印Ｉ方向から視た格納式支持装置１００の正面図が図１に対応する。
【０１３０】
本実施の形態では、図１０に示すように、１の格納式支持装置１００が１２個の支持装置ユニット１を備えて構成されている。また、この格納式支持装置１００は、工場の生産現場に複数が配置されており、これら図示しない複数の格納式支持装置１００は、それぞれ複数（例えば１２個）の支持装置ユニット１を備えて構成されている。
【０１３１】
即ち、比較的大型の製品（例えば、航空機用翼）を製造する工場では、工場内を複数の作業スペースに区画し、例えば、第１の作業スペース上で被作業物Ｗに対して第１の作業工程を実施し、次いで、被作業物Ｗを第１の作業スペース上から第２の作業スペース上に搬送して第２の作業工程を実施する。そして、被作業物Ｗを所定の作業スペース上に順次搬送させつつ、所定の作業工程を順次実施することで、製品を製造する。なお、被作業物Ｗの搬出入方法については、後述する（図１２及び図１３参照）。
【０１３２】
格納式支持装置１００は、図１０に示すように、制御操作盤８０、信号線９５及び動力線９６を備えている。制御操作盤８０は、オペレータの操作指示に従って１２個の支持装置ユニット１をそれぞれ個別に制御するための装置である。なお、詳細構成については、後述する（図１１参照）。
【０１３３】
信号線９５は、制御操作盤８０から出力される制御信号を各支持装置ユニット１に送信すると共に、各支持装置ユニット１から出力されるエンコーダ６６等の検出信号を制御操作盤８０に送信するための信号線であり、動力線は、電動モータ６３等を駆動するための駆動電力を各支持装置ユニット１に供給するための電力供給線である。
【０１３４】
これら信号線９５及び動力線９６は、土台部ｂ（図１参照）内に埋設されつつ、図１０に示すように、制御操作盤８０と各支持装置ユニット１とを接続している。
【０１３５】
即ち、制御操作盤８０から延出された信号線９５及び動力線９６は、図１０に示すように、順次分岐されつつ、対に配設された支持装置ユニット１の内の一方の支持装置ユニット１（図１０下側）に接続されると共に、その一方の支持装置ユニット１から更に延出されて、他方の支持装置ユニット１（図１０上側）に接続されている。
【０１３６】
図１１は、格納式支持装置１００の電気的構成を示したブロック図である。なお、図１１では、電力線９６の図示が省略されている。
【０１３７】
制御操作盤８０は、図１１に示すように、ＣＰＵ８１、ＲＯＭ８２及びＲＡＭ８３を備え、これらはバスライン８４を介して入出力ポート８５に接続されている。また、入出力ポート８５には、電動モータ６３等の複数の装置が接続されている。
【０１３８】
ＣＰＵ８１は、バスライン８４により接続された各部を制御する演算装置である。ＲＯＭ８２は、ＣＰＵ８１により実行される制御プログラムや固定値データ等を格納した書き換え不能な不揮発性のメモリであり、ＲＡＭ８３は、制御プログラムの実行時に各種のワークデータやフラグ等を書き換え可能に記憶するためのメモリである。
【０１３９】
操作子８６は、格納式支持装置１００を駆動等する際にオペレータが操作する部位であり、例えば、上昇を指示するための上昇ボタン、下降を指示する下降ボタン、１２個の支持装置ユニット１の内で上昇下降駆動を行わせる支持装置ユニット１を選択するための選択ボタン、或いは、無人での上昇下降を行うことを指示するためのオートモードボタンなどが含まれる。
【０１４０】
表示装置８７は、各指示装置ユニット１の駆動状態や駆動モードの設定状態などを表示してオペレータに報知するための装置であり、ＬＣＤ等により構成されている。なお、表示装置８７には、各指示装置ユニット１の異常等を警告音によりオペレータに報知するためのスピーカ装置等も含まれる。
【０１４１】
電動モータ６３は、上述したように、移動フレーム３０を上昇下降駆動するためのアクチュエータ装置であり、ＣＰＵ８１は、後述するように、対応するエンコーダ６６の検出結果に基づいて、各電動モータ６３を上昇下降駆動する。
【０１４２】
なお、格納式支持装置１００には、各支持装置ユニット１に１個ずつ合計１２個の電動モータ６３が配設されているが、図１１では、その１２個の内の３個の電動モータ６３のみが図示されている。また、図１１では、ＣＰＵ８１からの制御信号に基づいて電動モータ６３を駆動制御する駆動回路の図示が省略されている。
【０１４３】
エンコーダ６６は、上述したように、ねじ軸６１の回転数を検出するためのセンサ装置であり（図８参照）、１２個の電動モータ６３に対応して、各支持装置ユニット１に１個ずつ合計１２個が配設されている。但し、図１１では、電動モータ６３の場合と同様に、３個のみが図示されている。
【０１４４】
ＣＰＵ８１は、合計１２個のエンコーダ６６の検出結果（即ち、各ねじ軸６１の回転数）を監視し、その検出結果に基づいて、各支持装置ユニット１における合計１２本の移動フレーム３０の現在位置をそれぞれ把握する。そして、各移動フレーム３０の現在位置が目標位置と一致するように、対応する電動モータ６３の駆動状態をそれぞれ個別に制御する。
【０１４５】
なお、本実施の形態では、格納式支持装置１００の上昇下降工程において、合計１２本の移動フレーム３０に設定される目標位置はすべて同じ高さ位置である。即ち、上昇下降工程においては、合計１２本の移動フレーム３０の上端面（例えば、図１上側面）により形成される平面が床面ｆに対して平行を維持した状態のまま、各移動フレーム３０が上昇下降するように制御される。
【０１４６】
ここで、本実施の形態における格納式支持装置１００によれば、上述したように、ねじ軸６１を電動モータ６３により回転駆動することで、ナット６２を介して移動フレーム３０を上昇下降させるように構成したので（図８参照）、複数（１２個）の支持装置ユニット１を同時に上昇下降させる場合でも、各支持装置ユニット１（移動フレーム３０）の同期精度を確保することができる。これにより、複数の支持装置ユニット１により被作業物Ｗを複数の支持点で分散支持する場合でも、被作業物Ｗの変形等を招くことなく、安定した状態で上昇下降させることができる。
【０１４７】
即ち、駆動手段を油圧シリンダ等の油圧式で構成すると、複数の支持装置ユニット１により被作業物Ｗを複数の支持点で分散支持しつつ上昇させる場合に、被作業物Ｗの重量が大きく作用する箇所では駆動手段が踏ん張って上昇駆動を遅らせてしまい、被作業物Ｗの重量が比較的作用しない箇所における駆動手段から先に上昇駆動を進行させようとするので、各支持装置ユニットの同期精度の悪化を招く。
【０１４８】
この同期精度の悪化は、被作業物Ｗの支持平面（合計１２本の移動フレーム３０の上端面により形成される平面）を歪めることとなり、被作業物Ｗの変形を招く。特に、長尺で大重量の被作業物Ｗにおいては、その自重による変形が顕著となるため、被作業物Ｗの損壊を招く恐れもある。
【０１４９】
これに対し、本実施の形態における格納式支持装置１００によれば、上述のように、電動モータ６３等で構成したので、各支持装置ユニット１の同期精度を確保することができる。これにより、被作業物Ｗの支持平面（合計１２本の移動フレーム３０の上端面により形成される平面）が歪むことを抑制し、かかる支持平面を床面ｆと平行に保つことができるので、被作業物Ｗを上昇下降及び支持する際には（図１２及び図１３参照）、かかる被作業物Ｗの変形を回避することができる。
【０１５０】
図１１に示す他の入出力装置８８としては、例えば、中間フレーム２０及び移動フレーム３０の最下降位置をそれぞれ検出するためのリミットスイッチ（図示せず）などが例示される。
【０１５１】
図１０に戻って説明する。格納式支持装置１００は、図１０に示すように、隣接する支持装置ユニット１同士が、移動フレーム３０側を互いに相手に対向させて（図１参照）、対に配設されると共に、この対に配設された支持装置ユニット１が図１０左右方向に複数並設されて複数の列（本実施の形態では６列）を形成している。
【０１５２】
また、対に配設された支持装置ユニット１からなる各列は、図１０に示すように、互いに平行に配置されつつ図１０左右方向に直線状に並設されている。そして、各列は、その対に配設された支持装置ユニット１の間に搬送車両ＡＧＶを入庫可能に構成されている（図１、図１３及び図１４参照）。
【０１５３】
これにより、本実施の形態における格納式支持装置１００によれば、搬送車両ＡＧＶの荷台上に載置された被作業物Ｗを両側の移動フレーム３０の対向間中央に位置させることができる（図１参照）。これにより、被作業物Ｗを両側から均等に支持することができるので、かかる被作業物Ｗの上昇下降及び支持を安定した状態で行うことができる。
【０１５４】
また、移動フレーム３０側を互いに相手に対向させて配設することで、中間フレーム２０に阻害されることなく、移動フレーム３０を搬送車両ＡＧＶ側へより近接させることができるので（図１参照）、その分、移動フレーム３０により被作業物Ｗを支持する際の支持位置に自由度を持たせることができる。
【０１５５】
更に、移動フレーム３０側を互いに相手に対向させる配置であれば、搬送車両ＡＧＶの乗り入れ領域（入庫領域）が格納ピットＰ領域と重なることを回避することができるので、床面ｆ（即ち、格納ピットＰの天井面）の強度を別途補強する等の作業を不要として、設置コストの削減を図ることができる。
【０１５６】
また、対に配設された支持ユニット１の間にＡＧＶを入庫可能に構成することで、被作業物の受け渡し（搬出入）を、無人の搬送車両ＡＧＶを用いて自動化することができるので、かかる被作業物の受け渡し作業を安全に行うことができる。ここで、図１２及び図１３を参照して、格納式支持装置１００による被作業物の搬出入（受け渡し）方法について説明する。
【０１５７】
図１２は、被作業物Ｗの搬入方法を説明するための模式図であり、搬送車両ＡＧＶによって搬送された被作業物Ｗを作業スペース上に載置するまでの様子が時系列的に図示されている。
【０１５８】
一方、図１３は、被作業物Ｗの搬出方法を説明するための模式図であり、床面ｆ（作業スペース）上に載置された被作業物Ｗを搬送車両ＡＧＶによって他の作業スペースへ搬送する様子が時系列的に図示されている。
【０１５９】
なお、図１２及び図１３は、図１０の矢印ＸＩＩ方向から格納式支持装置１００を視た図に対応する。また、図１２及び図１３では、図面を簡素化して理解を容易とするために、各構成を簡略化して模式的に図示すると共に、主要な構成のみに符号を付している。
【０１６０】
まず、他の作業スペースから搬送車両ＡＧＶにより搬送された被作業物Ｗを搬入する場合には、図１２（ａ）に示すように、各支持装置ユニット１を上昇駆動させた後、図１２（ｂ）に示すように、搬送車両ＡＧＶを対に配設された支持装置ユニット１の間に入庫させる。
【０１６１】
搬送車両ＡＧＶを入庫させた後は、図１２（ｂ）に示す状態から搬送車両ＡＧＶの車高を下げる。これにより、図１２（ｃ）に示すように、被作業物Ｗが支持装置ユニット１（移動フレーム３０）に支持され、搬送車両ＡＧＶの荷台上から持ち上げられる。なお、この場合には、支持装置ユニット１を上昇駆動することにより、被作業物Ｗを搬送車両ＡＧＶの荷台上から持ち上げても良い。
【０１６２】
そして、図１２（ｄ）に示すように、搬送車両ＡＧＶを出庫させた後、支持装置ユニット１を下降駆動する。これにより、図１２（ｅ）に示すように、被作業物Ｗが床面ｆ（作業スペース）に載置されるので、かかる被作業物Ｗに対して各種作業工程を実施することができる。
【０１６３】
また、この場合には、図１２（ｅ）に示すように、支持装置ユニット１が床面ｆ（格納ピットＰ、図１参照）内に格納されるので、支持装置ユニット１が作業スペースの面積を減少させることや各種作業の妨げとなることを回避することができる。
【０１６４】
一方、被作業物Ｗに対する各種作業工程が完了し、かかる被作業物Ｗを他の作業スペースへ搬出する場合には、図１３（ａ）に示す状態から支持装置ユニット１を上昇駆動させ、図１３（ｂ）に示すように、被作業物Ｗを床面ｆ（作業スペース）上から持ち上げて支持する。
【０１６５】
被作業物Ｗを床面ｆ（作業スペース）上から持ち上げた後は、図１３（ｃ）及び図１３（ｄ）に示すように、搬送車両ＡＧＶを対に配置された支持装置ユニット１の間に入庫させ、図１３（ｅ）に示すように、搬送車両ＡＧＶの車高を上げる。
【０１６６】
これにより、被作業物Ｗを搬送車両ＡＧＶの荷台上に載置することができるので、図１３（ｆ）に示すように、搬送車両ＡＧＶを出庫させ、被作業物Ｗを他の作業スペースに搬出する。
【０１６７】
なお、図１３（ｄ）に示す状態においては、支持装置ユニット１を下降駆動することで、被作業物Ｗを搬送車両ＡＧＶの荷台上に載置しても良い。また、搬送車両ＡＧＶの出庫後は、支持装置ユニット１を下降駆動して、床面ｆ（格納ピットＰ、図１参照）内に格納する。これにより、支持装置ユニット１が作業スペースの面積を減少させることや搬送車両ＡＧＶの走行の妨げとなることを回避することができる。
【０１６８】
このように、本実施形態における格納式支持装置１００によれば、被作業物Ｗの搬出入を無人の搬送車両ＡＧＶを用いて自動化することができるので、従来のクレーンを用いた人為的な作業による場合と比較して、被作業物Ｗの受け渡し作業の安全を確保することができる。
【０１６９】
また、従来の支持装置のように、作業ベッド（荷台）全体を上昇下降させる構成では、例えば、２０ｍを超えるような長尺で大重量の被作業物Ｗを上昇下降させようとすると、作業ベッド自身が大型化して重量増となるため、上昇下降駆動が極めて困難になるという問題点があった。
【０１７０】
これに対し、本実施の形態における格納式支持装置１００によれば、対に配設された支持装置ユニット１が複数の列を形成する構成であるので、被作業物Ｗが長尺で大重量であっても、かかる被作業物Ｗの複数箇所を分散支持して、その上昇下降を確実に行うことができる。
【０１７１】
また、本実施の形態における格納式支持装置１００のように、対に配設された支持装置ユニット１で複数の列を形成する構成であれば、被作業物Ｗの大きさに応じた効率的な上昇下降及び支持を行うことができる。
【０１７２】
例えば、対に配設された支持装置ユニット１を６列配置した場合に（図１２及び図１３参照）、被作業物Ｗの長さ寸法（図１２左右方向寸法）が短い場合には、全ての支持装置ユニット１を稼働させる必要はなく、被作業物Ｗの長さ寸法に応じた支持装置ユニット１のみ（例えば、図１２左側の３列分のみ）を上昇下降駆動することで、無駄な上昇下降駆動を抑制して、消費エネルギーや制御コストの削減を図ることができる。
【０１７３】
また、このように、被作業物Ｗの長さ寸法等に応じて稼働する支持装置ユニット１を適宜変更することができれば、工場の作業工程においては、大小異なる寸法の被作業物Ｗを混在させることができる。これにより、工場設備の組み替え等を行うことを不要として、設備コストの削減を図ることができる。
【０１７４】
以上、実施の形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施の形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変形が可能であることは容易に推察できるものである。
【０１７５】
例えば、上記実施の形態で挙げた数値は一例であり、他の数値を採用することは当然可能である。
【０１７６】
上記実施の形態では、支持装置ユニット１が対に配設されると共に、この対に配設された支持装置ユニット１が複数並設されて複数の列を形成する場合を説明したが（図１０参照）、各対の対向間隔（図１０上下方向間隔）及び各列の並設間隔（図１０左右方向間隔）を同間隔に設定する必要はなく、各対及び各列で任意に設定することができる。即ち、かかる間隔は、被作業物Ｗの形状や重心位置などに応じて適宜調整することができる。
【０１７７】
上記実施の形態では、１本の案内レール４１，５１に対して２個のスライダ４２，５２を配設する場合を説明したが、スライダ４２，５２の配設個数は必ずしもこれに限られるものではなく、３個以上のスライダ４２，５２を配設することは当然可能である。
【０１７８】
上記実施の形態では、リニアガイド機構４０，５０がそれぞれ２本の案内レール４１，５１を有して構成される場合を説明したが、案内レール４１，５１の配設本数は必ずしもこれに限られるものではなく、リニアガイド機構４０，５０がそれぞれ３本以上の案内レール４１，５１を有して構成されることは当然可能である。
【０１７９】
上記実施の形態では、係合張出部２２を係合受部３２に係合させ、中間フレーム２０を移動フレーム３０に従動させる構成を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、他の構成とすることは当然可能である。例えば、係合張出部２２及び係合受部３２を省略して構成しても良い。この場合には、案内レール５１の案内終点とスライダ５２との係合により、中間フレーム２０を移動フレーム３０に従動させる。これにより、部品コストを削減して、装置全体としての製品コストを削減することができる。
【０１８０】
上記実施の形態では、固定フレーム１０と移動フレーム３０との間に１の中間フレーム２０を配設する場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、２以上の中間フレーム２０を配設しても良い。但し、中間フレーム２０の配設個数の増加は重量増を招くため、上昇下降駆動が困難となる。そのため、本実施の形態で説明したように、中間フレーム２０の配設個数は１とすることが好ましい。
【図面の簡単な説明】
【０１８１】
【図１】本発明の一実施の形態における格納式支持装置を示す部分断面図である。
【図２】（ａ）は支持装置ユニットの側面図であり、（ｂ）は図２（ａ）の矢印ＩＩｂ方向から視た支持装置ユニットの正面図である。
【図３】図２（ａ）の矢印ＩＩＩ方向から視た支持装置ユニットの上面図である。
【図４】固定フレームの上面図である。
【図５】（ａ）は図４のＶ−Ｖ線における固定フレームの側断面図であり、（ｂ）は図５（ａ）の矢印Ｖｂ方向から視た固定フレームの正面図である。
【図６】（ａ）は中間フレームの上面図であり、（ｂ）は図６（ａ）の矢印ＶＩａ方向から視た中間フレームの側面図であり、（ｃ）は図６（ａ）の矢印ＶＩｂ方向から視た中間フレームの正面図である。
【図７】（ａ）は移動フレームの上面図であり、（ｂ）は図７（ａ）の矢印ＶＩＩａ方向から視た移動フレームの側面図であり、（ｃ）は図７（ａ）の矢印ＶＩＩｂ方向から視た移動フレームの正面図である。
【図８】支持装置ユニットを模式的に示した側面図である。
【図９】支持装置ユニットの側面図であり、その上昇下降動作を時系列的に示す。
【図１０】格納式支持装置の電気配線図である。
【図１１】格納式支持装置の電気的構成を示したブロック図である。
【図１２】被作業物の搬入方法を説明するための模式図である。
【図１３】被作業物の搬出方法を説明するための模式図である。
【符号の説明】
【０１８２】
１００        格納式支持装置
１            支持装置ユニット
１０          固定フレーム
２０          中間フレーム
３０          移動フレーム
４０          リニアガイド機構（第１直線案内機構）
４１          案内レール
４２          スライダ
５０          リニアガイド機構（第２直線案内機構）
５１          案内レール
５２          スライダ
６０          駆動装置（駆動手段）
６１          ねじ軸
６２          ナット
６３          電動モータ
ｆ            床面
Ｐ            格納ピット
９０          出入口
９１          格納空間
９１ａ        段差部（側壁）
ＡＧＶ        搬送車両
【図１】
2007112552.tif 000003
【図２】
2007112552.tif 000004
【図３】
2007112552.tif 000005
【図４】
2007112552.tif 000006
【図５】
2007112552.tif 000007
【図６】
2007112552.tif 000008
【図７】
2007112552.tif 000009
【図８】
2007112552.tif 000010
【図９】
2007112552.tif 000011
【図１０】
2007112552.tif 000012
【図１１】
2007112552.tif 000013
【図１２】
2007112552.tif 000014
【図１３】
2007112552.tif 000015