(57)【要約】【課題】アクセル開度センサ故障時の安全性を確保する駆動力制御装置を提供する。【解決手段】駆動力制御手段１０とエンジン制御手段５にそれぞれ設けられた、アクセル開度センサ３の異常を検出する第１、第２のアクセル開度センサ異常検出部３０と、前記第１、第２のアクセル開度センサ異常検出部の検出結果の組合せに応じて前記目標駆動力を補正する駆動力補正手段５０とを備え、前記第１、第２のアクセル開度センサ異常検出部の双方が前記アクセル開度センサの異常を検出した場合に、異常検出時の車両の速度を維持するように前記目標駆動力を補正する車両の駆動力制御装置である。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクセルペダルの踏込み量を検出するアクセル開度センサと、
アクセルペダルの踏込み量と車速に応じて目標駆動力を設定する駆動力制御手段と、
設定された目標駆動力となるようにエンジンの出力を制御するエンジン制御手段と、
前記駆動力制御手段と前記エンジン制御手段にそれぞれ設けられた、前記アクセル開度センサの異常を検出する第１、第２のアクセル開度センサ異常検出部と、
前記第１、第２のアクセル開度センサ異常検出部の検出結果の組合せに応じて前記目標駆動力を補正する駆動力補正手段とを備え、
前記第１、第２のアクセル開度センサ異常検出部の双方が前記アクセル開度センサの異常を検出した場合に、異常検出時の車両の速度を維持するように前記目標駆動力を補正することを特徴とする車両の駆動力制御装置。
【請求項２】
前記車両のブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段を備え、
前記異常検出に伴う駆動力補正時にブレーキ操作を検出した場合、ブレーキ操作終了時の車速を維持するように前記目標駆動力を補正することを特徴とする請求項１に記載の車両の駆動力制御装置。
【請求項３】
前記車速が所定の車速以下とならないように前記目標駆動力を設定することを特徴とする請求項２に記載の車両の駆動力制御装置。
【請求項４】
運転者の意思により前記目標駆動力の補正制御を開始する制御開始手段を備え、
運転者が前記制御開始手段をオン状態にしている間は、車両が加速状態となるように前記目標駆動力を補正することを特徴とする請求項１から３のいずれか一つに記載の車両の駆動力制御装置。
【請求項５】
前記制御開始手段がオン状態からオフ状態に切り換わった時の車速を維持するように目標駆動力を補正することを特徴とする請求項４に記載の車両の駆動力制御装置。
【請求項６】
前記第１、第２アクセル開度センサ異常検出部は、前記アクセル開度センサの出力電圧に基づいて異常を検出することを特徴とする請求項１に記載の車両の駆動力制御装置。
【請求項７】
前記車両の運転者がブレーキを操作している場合には、前記目標駆動力の補正を行わないことを特徴とする請求項１に記載の車両の駆動力制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の駆動力制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の技術として、アクセル開度から目標加速度、または目標減速度を求め、その目標加減速度を達成できるようにスロットルバルブのバルブ開度を制御し、次に車速センサより実車速を検出し、その車速を微分して実加減速度を求め、目標加減速度と実加減速度とが一致しているか否かを判断し、一致していなければ、スロットルバルブの開度を補正する技術がある（特許文献１参照）。この従来技術では、さらに目標加速度を積分することにより目標車速を算出し、実車速との偏差からバルブ開度に補正をくわえることも開示する。
【０００３】
また、このようなアクセル操作要求に応じて車両の加減速度、つまり駆動力を制御するシステムにおいては、エンジンのような動力源とCVTのような変速機を車両の状態に応じて迅速に、かつ最適な指令値で制御する必要がある。
【０００４】
そのため、エンジンのトルクを制御するエンジンECUと変速機の変速比を制御するトランスミッションECUとは別に、車両の状態によってそれらを統合的に制御する駆動力制御ECUが必要である。
【０００５】
駆動力制御実行時は、駆動力制御ECUの指令値に従って、エンジンECUがエンジントルクを制御し、トランスミッションECUが変速比を制御する。
【０００６】
駆動力制御停止時は、エンジンECUがアクセル踏込み量に応じたエンジントルクを出力し、トランスミッションECUがアクセル踏込み量と車速に応じた変速比となるように変速機を制御する。
【特許文献１】特開2000-205015号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、そのため、たとえば、高速道路の追越し車線を走行しているような高速走行時に駆動力制御ECUがアクセル開度センサの異常を検出し、かつエンジントルクを制御しているエンジンECUもアクセル開度センサの異常を検出した場合（図１６のアクセル開度センサ異常検出パターン＝３の場合）、単純に駆動力制御を停止してしまうとエンジンECUはアクセル踏込み量に応じたエンジントルクを出力することができないので、フェールセーフの機能によりエンジン出力を制限する制御（スロットル開度上限値固定、フューエルカットなど）が実行され所定の車速まで減速してしまう。その結果、高速走行をしている後続車両に急接近される恐れがあるという問題があった。なお、駆動力制御ECUとエンジンECUのいずれか一方がアクセル開度センサの異常を検出した場合（アクセル開度センサ異常検出パターン＝１または２）でも、アクセル操作に基づく駆動力制御が可能であり、通常の走行が可能であって、前述のような急接近の可能性はない。
【０００８】
また、駆動力制御ECUとエンジンECUの双方がアクセル開度センサの異常を検出した場合は、アクセル開度センサの異常によりアクセル踏込み量が検出できないため、運転者の加速意思で車両を加速させることができなくなるという問題があった。
【０００９】
本発明は、このような従来の問題点に着目してなされたものであり、駆動力制御ECUとエンジンECUとのアクセル開度センサの異常検出に応じて駆動力を最適に制御する車両の駆動力制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、アクセルペダルの踏込み量を検出するアクセル開度センサと、アクセルペダルの踏込み量と車速に応じて目標駆動力を設定する駆動力制御手段と、設定された目標駆動力となるようにエンジンの出力を制御するエンジン制御手段と、前記駆動力制御手段と前記エンジン制御手段にそれぞれ設けられた、前記アクセル開度センサの異常を検出する第１、第２のアクセル開度センサ異常検出部と、前記第１、第２のアクセル開度センサ異常検出部の検出結果の組合せに応じて前記目標駆動力を補正する駆動力補正手段とを備え、前記第１、第２のアクセル開度センサ異常検出部の双方が前記アクセル開度センサの異常を検出した場合に、異常検出時の車両の速度を維持するように前記目標駆動力を補正することを特徴とする車両の駆動力制御装置である。
【発明の効果】
【００１１】
本発明では、駆動力制御手段とエンジン制御手段にそれぞれ設けられた第１、第２のアクセル開度センサ異常検出部の双方がアクセル開度センサの異常を検出した場合に、異常検出時の車両の速度を維持するように目標駆動力を補正するため、最適な目標駆動力とすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１３】
図１は、本発明の駆動力制御装置の構成を示す図である。
【００１４】
本発明の駆動力制御装置は、制御開始SW１とブレーキSW２とアクセル開度センサ３と車速センサ４とエンジンECU５及びトランスミッションECU６の出力信号が駆動力制御ECU１０に入力され、駆動力制御ECU１０がエンジンECU５にエンジントルク指令値cTEを出力し、エンジンECU５は入力信号に基づいてスロットルACTR７を介してエンジントルクを制御する。また、駆動力制御ECU１０が変速比指令値cRATIOをトランスミッションECU６に出力し、トランスミッションECU６は入力信号に応じて図示しない変速機の変速比を制御する。
【００１５】
制御開始SW１は、運転者が制御開始SWを押しているか否かを検出する。運転者が制御開始SWを押している場合、オン状態、つまり駆動力制御を実行する状態となる。運転者が制御開始SWを離している場合、オフ状態となる。ブレーキSW２は、運転者がブレーキを踏んでいるか否かを検出する。ブレーキを踏んでいる場合、オン状態となる。ブレーキを離している場合、オフ状態となる。アクセル開度センサ３は、運転者のアクセル踏込み量APOを検出する。車速センサ４は、タイヤの回転数から車両の実車速aVSPを検出する。
【００１６】
エンジンECU５は、駆動力制御ECU１０に対し、エンジンECUアクセル開度センサ異常フラグfECCS_APO_ERRを出力する。エンジンECU５は、アクセル開度センサの電圧値よりアクセル開度センサ３の断線、短絡などの異常を検出するアクセル開度センサ異常検出部を備え、異常を検出した場合、エンジンECUアクセル開度センサ異常フラグfECCS_APO_ERRを１に設定し、正常の場合には０を設定し、駆動力制御ECU１０に出力する。トランスミッションECU６は、駆動力制御ECU１０に対し、実変速比aRATIOを出力する。
【００１７】
駆動力制御ECU１０は、マイクロコンピューターとその周辺部品により構成され、制御周期（例えば１０ms）毎に制御開始SW１、ブレーキSW２、アクセル開度センサ３、車速センサ４、エンジンECU５およびトランスミッションECU６からの信号を取り込んで、エンジンECU５、トランスミッションECU６に指令値を出力する。
【００１８】
駆動力制御ECU１０は、図１に示すように、マイクロコンピューターのソフトウェア形態により構成される制御開始判定部２０、アクセル開度センサ異常検出部３０、アクセル開度センサ異常検出パターン判断部４０、駆動力制御部５０、駆動力配分部６０を備えている。駆動力制御ECU１０は、エンジンECU５とトランスミッションECU６とを介して図示しないスロットル弁と変速機を用いることによって車速を制御する。
【００１９】
エンジンECU５は、駆動力制御ECU１０から出力されたエンジントルク指令値cTEをもとにスロットル開度を算出し、スロットルACTR７にスロットル開度信号を出力する。スロットルACTR７は、スロットル開度信号に従ってエンジンのスロットルバルブを調整する。
【００２０】
トランスミッションECU６は、駆動力制御ECU１０から出力された変速比指令値cRATIOをもとに変速機の変速比を制御する。
【００２１】
以下、駆動力制御ECU１０の各構成について説明する。
《アクセル開度センサ異常検出部》
アクセル開度センサ異常検出部３０は、アクセル開度センサ３からアクセル踏込み量APOを入力し、後述のアクセル開度センサ異常検出パターン判断部４０に駆動力制御ECUアクセル開度センサ異常フラグfDBW_APO_ERRを出力する。
【００２２】
アクセル開度センサ異常検出部３０の動作を図３に示したフローチャートに基づいて説明する。
【００２３】
ステップ１（図では、Ｓ１と略記する。以下同様）では、アクセル開度センサ３の出力電圧値Vapoを読込む。ステップ２では、出力電圧値Vapoが所定値Vapo_max以上であるか判断する。出力電圧値Vapoが所定値Vapo_max以上である場合、アクセル開度センサ３の断線と判断し、ステップ５に進む。出力電圧値Vapoが所定値Vapo_max以上でない場合、ステップ３に進む。
【００２４】
ステップ３では、出力電圧値Vapoが所定値Vapo_min以下であるか判断する。出力電圧値Vapoが所定値Vapo_min以下である場合、アクセル開度センサ３の短絡と判断し、ステップ５に進む。出力電圧値Vapoが所定値Vapo_min以下でない場合、ステップ４に進む。
【００２５】
ステップ４では、アクセル開度センサ３は正常であるとして、駆動力制御ECUアクセル開度センサ異常フラグfDBW_APO_ERRを０にセットする。ステップ５では、アクセル開度センサ３に異常があるとして、駆動力制御ECUアクセル開度センサ異常フラグfDBW_APO_ERRを１にセットする。
《アクセル開度センサ異常検出パターン判定部》
アクセル開度センサ異常検出パターン判定部４０は、エンジンECU５からエンジンECUアクセル開度センサ異常フラグfECCS_APO_ERRと、アクセル開度センサ異常検出部３０から駆動力制御ECUアクセル開度センサ異常フラグfDBW_APO_ERRを入力し、制御開始判定部２０にアクセル開度センサ異常パターンAPO_ERR_PATTERNを出力する。
【００２６】
アクセル開度センサ異常検出パターン判定部４０の動作を図４に示したフローチャートに基づいて説明する。
【００２７】
ステップ２１では、エンジンECUアクセル開度センサ異常フラグfECCS_APO_ERRが１であるかどうか判断する。
【００２８】
エンジンECUアクセル開度センサ異常フラグfECCS_APO_ERRが１である場合、ステップ２５に進む。エンジンECUアクセル開度センサ異常フラグfECCS_APO_ERRが０の場合、ステップ２２に進む。ステップ２２では、駆動力制御ECUアクセル開度センサ異常フラグfDBW_APO_ERRが１であるかどうか判断する。駆動力制御ECUアクセル開度センサ異常フラグfDBW_APO_ERRが１である場合、ステップ２４に進む。駆動力制御ECUアクセル開度センサ異常フラグfDBW_APO_ERRが０の場合、ステップ２３に進む。
【００２９】
ステップ２３では、アクセル開度センサ異常検出パターンAPO_ERR_PATTERNを０にセットする。ステップ２４では、アクセル開度センサ異常検出パターンAPO_ERR_PATTERNを１にセットする。
【００３０】
ステップ２１でエンジンECUアクセル開度センサ異常フラグfECCS_APO_ERRが１である場合に進むステップ２５では、駆動力制御ECUアクセル開度センサ異常フラグfDBW_APO_ERRが１であるかどうか判断する。fDBW_APO_ERRが１である場合、ステップ２７に進む。fDBW_APO_ERRが１でない場合、ステップ２６に進む。
【００３１】
ステップ２６では、アクセル開度センサ異常検出パターンAPO_ERR_PATTERNを２にセットする。ステップ２７では、アクセル開度センサ異常検出パターンAPO_ERR_PATTERNを３にセットする。
【００３２】
つまり、アクセル開度センサ異常検出パターンAPO_ERR_PATTERNが０の場合には、アクセル開度センサ４は正常であり、１の場合には、駆動力制御ECU１０がアクセル開度センサの異常を検出した場合のパターンであり、２の場合には、エンジンECU７がアクセル開度センサの異常を検出した場合のパターンであり、３の場合には、エンジンECU７と駆動力制御ECU１０との双方がアクセル開度センサの異常を検出した場合のパターンである。
《制御開始判定部》
制御開始判定部２０は、制御開始SW１から制御開始SW信号と、ブレーキSW２からブレーキSW信号と、アクセル開度センサ異常検出パターン判断部４０からアクセル開度センサ異常パターンAPO_ERR_PATTERNを入力して、制御実行フラグfSTARTを設定し、駆動力制御部５０とエンジンECU5およびトランスミッションECU６に送信する。
【００３３】
制御開始判定部２０の動作を図２に示したフローチャートに基づいて説明する。
【００３４】
ステップ３１では、アクセル開度センサ異常検出パターン判断部４０から出力されたアクセル開度センサ異常検出パターンAPO_ERR_PATTERNを取り込み、このパターンAPO_ERR_PATTERNが０であるかどうか判断する。アクセル開度センサ異常検出パターンAPO_ERR_PATTERNが０である場合、ステップ４２に進む。アクセル開度センサ異常検出パターンAPO_ERR_PATTERNが０でない場合、ステップ３２に進む。
【００３５】
続くステップ３２では、アクセル開度センサ異常検出パターンAPO_ERR_PATTERNが１であるかどうか判断する。アクセル開度センサ異常検出パターンAPO_ERR_PATTERNが１である場合、ステップ４１に進む。APO_ERR_PATTERNが１でない場合、ステップ３に進む。
【００３６】
ステップ３３では、アクセル開度センサ異常検出パターンAPO_ERR_PATTERNが２であるかどうか判断する。アクセル開度センサ異常検出パターンAPO_ERR_PATTERNが２である場合、ステップ３８に進む。アクセル開度センサ異常検出パターンAPO_ERR_PATTERNが２でない場合、ステップ３４に進む。
【００３７】
ステップ３４では、アクセル開度センサ異常検出パターンAPO_ERR_PATTERNが３であるかどうか判断する。アクセル開度センサ異常検出パターンAPO_ERR_PATTERNが３である場合、ステップ３５に進む。アクセル開度センサ異常検出パターンAPO_ERR_PATTERNが３でない場合、処理を終了する。
【００３８】
ステップ３５では、ブレーキSW２からの信号を取り込んでブレーキSW２がオン状態であるか否かを判定する。オフ状態である場合はステップ３６へ進む。オン状態である場合はステップ３７へ進む。ステップ３６では、駆動力制御が実施可能であるとして制御実行フラグfSTARTを１にセットする。ステップ３７では、駆動力制御が実施できないとして制御実行フラグfSTARTを０にセットする。
【００３９】
ステップ３３でアクセル開度センサ異常検出パターンAPO_ERR_PATTERNが２である場合に進むステップ３８では、ブレーキSW２からの信号を取り込んでSWがオン状態であるか否かを判定する。オフ状態である場合はステップ３９へ進む。オン状態である場合はステップ４０へ進む。ステップ３９では、制御実行フラグfSTARTを１にセットする。ステップ４０では、制御実行フラグfSTARTを０にセットする。
【００４０】
ステップ４１では、制御実行フラグfSTARTを０にセットする。つまり、アクセル開度センサ異常検出パターンAPO_ERR_PATTERNが１の場合には、駆動力制御が実施されることはない。
【００４１】
ステップ３１でアクセル開度センサ異常検出パターンAPO_ERR_PATTERNが０である場合に進むステップ４２では、制御開始SW１からの信号を取り込んでパルスのOFF状態からON状態への立ち上がりを検出する。パルスの立ち上がりを検出した場合、ステップ４３に進む。パルスの立ち上がりを検出していない場合、ステップ４４に進む。ステップ４３では、制御開始SWフラグfSTART_SWのビットを反転する。
【００４２】
ステップ４４では、制御開始SW１がオンであることを示す制御開始SWフラグfSTART_SWが１であるかどうか判断する。制御開始SWフラグfSTART_SWが１である場合、ステップ４５に進む。制御開始SWフラグfSTART_SWが１でない場合、ステップ４７に進む。
【００４３】
ステップ４５では、ブレーキSW２からの信号を取り込んでSWがオン状態であるか、オフ状態であるかを判定する。オフ状態である場合はステップ４６へ進む。オン状態である場合はステップ４７へ進む。
【００４４】
ステップ４６では、制御実行フラグfSTARTを１にセットする。ステップ４７では、制御実行フラグfSTARTを０にセットする。
【００４５】
つまり、制御開始判定部２０では、アクセル開度センサ異常検出パターンAPO_ERR_PATTERNが０、２及び３の場合、ブレーキSW２がオンであれば、制御実行フラグfSTARTは０となり、駆動力制御は実行されない。また、アクセル開度センサ異常検出パターンAPO_ERR_PATTERNが０で制御開始SWフラグfSTART_SW＝０、またはアクセル開度センサ異常検出パターンAPO_ERR_PATTERN＝１の場合にも、駆動力制御は実行されない。
【００４６】
一方、アクセル開度センサ異常検出パターンAPO_ERR_PATTERNが０、２または３の場合で、ブレーキSW２がオフであれば、制御実行フラグfSTARTは１となり、駆動力制御が実行される。
【００４７】
制御実行フラグfSTARTが０の場合、駆動力制御は停止される。これは、運転者がブレーキを踏んでいる場合は、スロットル開度と変速比とからでは目標車速に実車速を追従させることができないため、制御実行フラグfSTARTを０とし、駆動力制御を停止する。
【００４８】
制御実行フラグfSTARTは、駆動力制御ECU１０からエンジンECU５、トランスミッションECU９に出力され、エンジンECU５、トランスミッションECU６は制御実行フラグfSTARTに従って以下のように制御される。
【００４９】
制御実行フラグfSTARTが１の場合、エンジンECU５は駆動力制御実行状態と判定し、駆動力制御ECU１０から出力されたエンジントルク指令値cTEに基づいたエンジントルクを出力するようにスロットルACTR７を制御する。制御実行フラグfSTARTが０の場合、エンジンECU５は駆動力制御停止状態と判定し、アクセル踏込み量APOに応じたエンジントルクを出力するようにスロットルACTR７を制御する。
【００５０】
同様に制御実行フラグfSTARTが１の場合、トランスミッションECU６は駆動力制御実行状態と判定し、駆動力制御ECU１０から出力された変速比指令値cRATIOに変速比を設定する。制御実行フラグfSTARTが０の場合、トランスミッションECU６は駆動力制御停止状態と判定し、アクセル踏込み量APOと車速aVSPに応じた変速比を設定する。
《駆動力制御部》
駆動力制御部５０は、図５に示すように目標駆動トルクマップ５１、エンジンモデル５２、走行抵抗マップ５３、加速度変換部５４、目標加速度決定部５５、車速変換部５６、下限リミット部５７、フィードバック補償器（以下F/B補償器）５８、目標駆動トルク決定部５９より構成され、アクセル踏込み量APO、車速aVSP、制御実行フラグfSTART、制御開始SW信号、アクセル開度センサ異常検出パターンAPO_ERR_PATTERNを取り込んで駆動トルク指令値cTDRを算出する。
【００５１】
目標駆動トルクマップ５１は、アクセル踏込み量APOと車速aVSPから図６に示すマップをもとに目標駆動トルクtTDR_INを決定する。図６に示されるように目標駆動トルクtTDR_INは、アクセル踏込み量APOが大きいほど大きくなる。また車速aVSPが高くなるほどギア比は高くなるため、図６では同じアクセル踏込み量APOであれば、車速aVSPが高いほど目標駆動トルクtTDR_INは小さくなるように設定されている。
【００５２】
規範モデルGR(s)はエンジンモデル５２、走行抵抗マップ５３、加速度変換５４、目標加速度決定部５５、車速変換部５６、下限リミット部５７より構成され、目標駆動トルクtTDR_IN、車速aVSP、制御開始SW信号、アクセル開度センサ異常検出パターンAPO_ERR_PATTERNから目標車速tVSP_OUTを演算する。
【００５３】
この規範モデルGR(s)は平坦路を走行している車両の特性を定義している。制御対象の車両モデルは、駆動トルク指令値cTDRを操作量とし、車速aVSPを制御量としてモデル化することによって、車両のパワートレインの挙動は図１３に示す簡易非線形モデルで表すことができる。
【００５４】
図１３は平坦路を走行している車両の特性を定義している。よって走行抵抗は、車両の転がり抵抗と空気抵抗となる。ここでLは無駄時間を表す。ただし、制御対象の特性にはパワートレイン系の遅れにより無駄時間も含まれることになり、使用するアクチュエータやエンジンによって無駄時間Lは変化する。
【００５５】
エンジンモデル５２は、下式に示されるように時定数tau_Emの一次遅れと制御対象と同じ無駄時間Lが設定された無駄時間処理により構成される。
【００５６】
【数１】
2007112238.tif 000003
【００５７】
走行抵抗マップ５３は、車速aVSPを入力とし、走行抵抗（Nm）を出力する。走行抵抗は制御対象の転がり抵抗と空気抵抗を設定している。
【００５８】
加速度変換５４は、走行抵抗を加算した目標駆動トルクtTDR_INを車両質量Mとタイヤ有効半径Rtで割ることにより、目標加速度tACC_INに変換する。
【００５９】
目標加速度決定部５５は、目標加速度tACC_INと制御開始SW信号、アクセル開度センサ異常検出パターンAPO_ERR_PATTERNより目標加速度tACC_OUTを算出する。
【００６０】
図７は目標加速度決定部５５の動作を示したフローチャートである。
【００６１】
ステップ５１では、アクセル開度センサ異常検出パターンAPO_ERR_PATTERNを取り込み、APO_ERR_PATTERNが３であるかどうか判断する。APO_ERR_PATTERNが３である場合、ステップ５２に進む。APO_ERR_PATTERNが３でない場合、ステップ５５に進む。ステップ５２では、制御開始SW１からの信号を取り込んで、オン状態であるかオフ状態であるか判断する。制御開始SW１がオフの状態である場合、ステップ５３に進む。オン状態の場合、ステップ５４に進む。ステップ５３では、制御開始SW１がオフであり、駆動力制御が実施されず目標加速度tACC_OUTを０として定速状態とする。ステップ５４では、制御開始SW１がオンであり、目標加速度tACC_OUTを所定値αtACCにする。ただし、所定値αtACCは正の実数であり、運転者が急な加速と感じない程度の微加速状態となる値、例えば０．３m/s2 程度にとする。また、先行車、路面状況などに応じて可変するように設定しても良い。ステップ５５では、アクセル開度センサ異常検出パターンAPO_ERR_PATTERNが３ではなく、目標加速度tACC_OUTを目標加速度tACC_INにする。
【００６２】
したがって、目標加速度決定部５５では、アクセル開度センサ異常検出パターンAPO_ERR_PATTERNが３で、かつ制御開始SWがオフの場合には、目標加速度tACC_OUTを０に設定し、その時の車速を維持するように制御する。また、アクセル開度センサ異常検出パターンAPO_ERR_PATTERNが３で、かつ制御開始SWがオンの場合には、目標加速度tACC_OUTを所定値αtACCにして、車両が加速状態となるように制御する。
【００６３】
車速変換部５６は、制御実行フラグfSTART、車速aVSP、目標加速度tACC_OUTをもとに目標車速tVSP_INを算出する。
【００６４】
図８は車速変換部５６の処理内容を示すフローチャートである。
【００６５】
まず、ステップ６１で制御実行フラグfSTARTが１であるか否かを判定し、制御実行フラグfSTARTが０の場合、ステップ６３に進み、目標車速tVSP_INとtVSP_IN前回値を車速aVSPで初期化する。制御実行フラグfSTARTが１の場合、ステップ６２に進み、tVSP_IN前回値に目標加速度tACC_OUTと制御周期を掛けた値を加算して目標車速tVSP_INとする。目標車速tVSP_IN算出後、tVSP_IN前回値を目標車速tVSP_INで更新する。
【００６６】
以上説明してきたアクセル開度センサ異常検出パターンAPO_ERR_PATTERN＝３の場合の目標加速度決定部５５と車速変換部５６の制御内容についてまとめる。
【００６７】
まず目標加速度決定部５５では、制御開始SW１のオン／オフ状態で区別され、オン状態では、目標加速度tACC_OUTを所定値αTacとし（ステップ５４）、微加速状態に設定する。一方、オフ状態では、目標加速度tACC_OUT＝０に設定され、定速状態に設定される（ステップ５３）。
【００６８】
そして、車速変換部５６で、制御実行フラグfSTART＝１であれば、目標加速度決定部５５で決定した目標加速度tACC_OUTを用いて目標車速tVSP_INを設定する（ステップ６２）。制御実行フラグfSTART＝０であれば目標車速tVSP_INを車速aVSPとする（ステップ６３）。
【００６９】
下限リミット部５７は、目標車速tVSP_INとアクセル開度センサ異常検出パターンAPO_ERR_PATTERNより、目標車速tVSP_OUTを算出する。
【００７０】
図９に下限リミット部５７の動作を説明するフローチャートを示す。
【００７１】
ステップ７１では、アクセル開度センサ異常検出パターンAPO_ERR_PATTERNを取り込み、APO_ERR_PATTERNが３であるかどうか判断する。APO_ERR_PATTERNが３である場合、ステップ７２に進む。APO_ERR_PATTERNが３でない場合、ステップ７５に進む。
【００７２】
ステップ７２では、目標車速tVSP_INが所定値VSPminより小さいかどうか判断する。目標車速tVSP_INが所定値VSPminより小さい場合、ステップ７４に進む。目標車速tVSP_INが所定値VSPminより小さくない場合、ステップ７３に進む。ステップ７３では、目標車速tVSP_OUTを目標車速tVSP_INにする。ステップ７４では、目標車速tVSP_OUTを所定値VSPminにする。所定値VSPminは、たとえば５Km/H程度に設定する。ステップ７５では、目標車速tVSP_OUTを目標車速tVSP_INにする。
【００７３】
したがって、下限リミット部５７では、アクセル開度センサ異常検出パターンAPO_ERR_PATTERNが３で、車速aVSPが所定値VSPminより低い場合には、車速aVSPが所定値VSPminに維持されるように制御する。
【００７４】
F/B補償器５８は、目標車速tVSP_OUTに車速aVSPが一致するようF/B出力を算出する。F/B出力により外乱やモデル化誤差による影響を抑える。F/B補償器５８の一例として図５に示されている比例ゲインKP、積分ゲインKIからなるPI補償器がある。
【００７５】
目標駆動トルク決定部５９は、目標駆動トルクtTDR_INとアクセル開度センサ異常検出パターンAPO_ERR_PATTERNと走行抵抗より目標駆動トルクtTDR_OUTを算出する。
【００７６】
図１０に、目標駆動トルク決定部５９の動作を説明するフローチャートを示す。
【００７７】
ステップ８１では、アクセル開度センサ異常検出パターンAPO_ERR_PATTERNを取り込みAPO_ERR_PATTERNが３であるかどうか判断する。APO_ERR_PATTERNが３である場合、ステップ８２に進む。APO_ERR_PATTERNが３でない場合、ステップ８３に進む。ステップ８２では、目標駆動トルクtTDR_OUTを走行抵抗にして、現状の車速aVSPを維持するようにする。ステップ８３では、目標駆動トルクtTDR_OUTを目標駆動トルクマップ５１から算出した目標駆動トルクtTDR_INにする。
【００７８】
駆動力制御部５０は、F/B補償器５８のF/B出力（目標車速を達成する駆動トルク）と目標駆動トルク決定部５９のF/F出力（目標駆動トルク）とを加算し、駆動トルク指令値cTDRとして駆動力分配部６０に出力する。
《駆動力分配部》
駆動力分配部６０について図１１に基づいて説明する。駆動力分配部６０では、車速aVSP、駆動トルク指令値cTDR、実変速比aRATIOを入力として、変速比指令値cRATIOとエンジントルク指令値cTEを算出する。変速比指令値cRATIOについては、変速比指令値設定部６１にて算出され、エンジントルク指令値算出部６２では、エンジントルク指令値cTEを算出する。
【００７９】
変速比指令値設定部６１では、図１２に示されるマップを用いて駆動トルク指令値cTDRと車速aVSPから変速比指令値cRATIOを決定する。尚、図１２は無段変速機を用いた場合のマップを示している。
【００８０】
エンジントルク指令値算出部６２では、駆動トルク指令値cTDRと実変速比aRATIOより下式に従ってエンジントルク指令値cTEを算出する。
【００８１】
【数２】
2007112238.tif 000004
【００８２】
駆動力分配部６０にて算出された変速比指令値cRATIOは、図１に示される通り、トランスミッションECU６へ出力される。エンジントルク指令値cTEは、エンジンECU５へ出力される。
【００８３】
図１４は本発明による効果を示すタイムチャートである。高速走行中に時間t1で駆動力制御ECU１０とエンジンECU５の両方がアクセル開度センサ３の異常を検出した走行シーンを示している。
【００８４】
時間t1でアクセル開度センサ３の異常を検出し、駆動力制御が実行され（制御開始SW１はオフ、ブレーキSW２もオフ）、そのときの車速aVSPを維持するように駆動力を制御する（ステップ５３）。なお、目標車速の下限値を所定値VSPminで制限する（ステップ７４）。時間t2で運転者がブレーキをONすると、駆動力制御が停止され車両は減速を開始する（ステップ６３）。時間t3で運転者が再びブレーキをOFFすると、駆動力制御が再び実行されブレーキOFF時点の車速aVSPを維持するように駆動力を制御する。
【００８５】
このように、駆動力制御ECU１０とエンジンECU５の両方がアクセル開度センサ３の異常を検出した場合、車両が高速で走行中であれば、走行車速をまず維持するように駆動力が制御されるとともに、運転者はブレーキ操作により徐々に車両を減速させる。運転者はブレーキ操作により車速を制御しながら安全な場所まで車両を移動させることができる。
【００８６】
図１５は本発明による効果を示すタイムチャートである。低速での走行中に時間t1で駆動力制御ECU１０とエンジンECU５の両方がアクセル開度センサ３の異常を検出した走行シーンを示している。
【００８７】
時間t1でアクセル開度センサ３の異常を検出し、駆動力制御が実行され（制御開始SWはオフ、ブレーキもオフ）、そのときの車速aVSPを維持するように駆動力を制御する（ステップ５３）。時間t2で運転者が制御開始SWをONすると所定の目標加速度αtACCで加速する（ステップ５４）。時間t3で運転者が再び制御開始SWをOFFするとそのときの車速aVSPを維持するように駆動力を制御する。
【００８８】
このように駆動力制御ECU１０とエンジンECU５の両方がアクセル開度センサ３の異常を検出した場合、車両が低速で走行中であれば、走行車速をまず維持するように駆動力が制御されるとともに、運転者は制御開始SW１の操作により徐々に車両を加速させる。運転者は制御開始SW１の操作により車速を制御しながら安全な場所まで車両を移動させることができる。
【００８９】
このように本発明の車両用の駆動力制御装置は、アクセルペダルの踏込み量を検出するアクセル開度センサと、アクセルペダルの踏込み量と車速に応じて目標駆動力を設定する駆動力制御手段と、設定された目標駆動力となるようにエンジンの出力を制御するエンジン制御手段と、前記駆動力制御手段と前記エンジン制御手段にそれぞれ設けられた、前記アクセル開度センサの異常を検出する第１、第２のアクセル開度センサ異常検出部と、前記第１、第２のアクセル開度センサ異常検出部の検出結果の組合せに応じて前記目標駆動力を補正する駆動力補正手段とを備え、前記第１、第２のアクセル開度センサ異常検出部の双方が前記アクセル開度センサの異常を検出した場合に、異常検出時の車両の速度を維持するように前記目標駆動力を補正するため、検出結果の組合せに応じた最適な目標駆動力とすることができる。
【００９０】
また、前記車両のブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段を備え、前記異常検出に伴う駆動力補正時にブレーキ操作を検出した場合、ブレーキ操作終了時の車速を維持するように前記目標駆動力を補正するため、高速走行時に異常が検出された場合には、ブレーキ操作により車速を減速して、安全な場所まで車両を移動させることができ、急接近等を予防することができる。
【００９１】
また、車速が所定の車速以下とならないように前記目標駆動力を設定するため、車両が移動不能となることを防止して、安全な場所まで移動させることができる。
【００９２】
また、運転者の意思により前記目標駆動力の補正制御を開始する制御開始手段を備え、
さらに、運転者が前記制御開始手段をオン状態にしている間の補正制御は、車両が加速状態となるように前記目標駆動力を補正するため、車両が低速走行時には車速を上昇して、速やかに車両を安全な場所まで移動することができる。
【００９３】
前記制御開始手段がオン状態からオフ状態に切り換わった時の車速を維持するように目標駆動力を補正するため、異常検出時に車速が急激に低下して後続車両が急接近することを防止することができる。
【００９４】
以上説明した実施形態に限定されることなく、その技術的思想の範囲内において種々の変形や変更が可能であり、それらも本発明と均等であることは明白である。
【図面の簡単な説明】
【００９５】
【図１】本実施例のシステム全体構成図。
【図２】制御開始判定部２０についての動作を示したフローチャート。
【図３】アクセル開度センサ異常検出部３０についての動作を示したフローチャート。
【図４】アクセル開度センサ異常検出パターン判断部４０についての動作を示したフローチャート。
【図５】駆動力制御部５０の更に詳細なブロック図。
【図６】目標駆動トルクマップ５１にて用いられる目標駆動トルク算出マップの一例。
【図７】目標加速度決定部５５についての動作を示したフローチャート。
【図８】車速変換部５６についての動作を示したフローチャート。
【図９】下限リミット部５７についての動作を示したフローチャート。
【図１０】目標駆動力決定部５９についての動作を示したフローチャート。
【図１１】駆動力配分部６０の更に詳細なブロック図。
【図１２】変速比指令値設定部６１にて用いられる変速比算出マップの一例。
【図１３】駆動力制御部５０の説明の際に用いる制御対象のブロック図。
【図１４】本発明による効果を示す図。
【図１５】本発明による効果を示す図。
【図１６】従来例の問題点の一例を示す図。
【符号の説明】
【００９６】
１  制御開始SW
２  ブレーキSW（ブレーキ操作検出手段）
３  アクセル開度センサ
４  車速センサ
５  エンジンECU（エンジン制御手段）
６  トランスミッションECU
７  スロットルACTR
１０  駆動力制御ECU（駆動力制御手段）
２０  制御開始判定部
３０  アクセル開度センサ異常検出部
４０  アクセル開度センサ異常検出パターン判断部
５０  駆動力制御部（駆動力補正手段）
５１  目標駆動トルクマップ
５２  エンジンモデル
５３  走行抵抗マップ
５４  加速度変換部
５５  目標加速度決定部
５６  車速変換部
５７  下限リミット部
５８  F/B補償部
５９  目標駆動トルク決定部
６０  駆動力分配部
６１  変速比指令値設定部
６２  エンジントルク指令値算出部
【図１】
2007112238.tif 000005
【図２】
2007112238.tif 000006
【図３】
2007112238.tif 000007
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
2007112238.tif 000017
【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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