(57)【要約】【課題】駐車施設側で得られる情報と車両側で得られる情報とを利用して、駐車を支援するための適切な情報を提供することができ、従来よりも高精度な駐車支援を行うことができる駐車支援システムを提供すること。【解決手段】駐車施設側に、カメラ３ａ、３ｂと、通信部５と、カメラ３ａ、３ｂ及び通信部５の制御やデータ処理を行う駐車施設制御部６とが装備され、車両側に、カメラ１１と、通信部１３と、駐車支援情報が出力される表示部１４と、カメラ１１、通信部１３、及び表示部１４の制御やデータ処理を行う駐車支援制御部１６とが装備され、通信部５と通信部１３との間で通信を行い、カメラ３ａ、３ｂ及びカメラ１１による撮像データの両者を含む情報に基づいて駐車支援情報が生成される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車施設側に、駐車スペースを撮影可能な第１の撮像手段と、無線通信機能を有する第１の通信手段と、前記第１の撮像手段及び前記第１の通信手段の制御やデータ処理を行う第１の制御手段とが装備され、
車両側に、自車周辺を撮影可能な第２の撮像手段と、前記第１の通信手段と無線通信可能な第２の通信手段と、駐車支援情報を出力可能な情報出力手段と、前記第２の撮像手段、前記第２の通信手段、及び前記情報出力手段の制御やデータ処理を行う第２の制御手段とが装備され、
前記第１の通信手段と前記第２の通信手段との間で通信を行い、前記第１の撮像手段による撮像データ及び前記第２の撮像手段による撮像データの両者を含む情報に基づいて前記駐車支援情報が生成されるように構成されていることを特徴とする駐車支援システム。    
【請求項２】
駐車スペースを撮影可能な第１の撮像手段と、
車両側に設けられた第２の通信手段と無線通信可能な第１の通信手段と、
前記第１の撮像手段による撮像データ及び車両側に設けられた第２の撮像手段による撮像データの両者を含む情報を用いた駐車支援を車両側で実現させるための制御やデータ処理を行う駐車施設制御手段とを備え、
該駐車施設制御手段が、車両側から前記第１の撮像手段による撮像データを含む駐車施設側情報の要求があった場合、前記第１の通信手段を介して前記駐車施設側情報を車両側へ送信する制御を行うものであることを特徴とする駐車施設装置。
【請求項３】
自車周辺を撮影可能な第２の撮像手段と、
駐車施設側に設けられた第１の通信手段と無線通信可能な第２の通信手段と、
駐車施設側に設けられた第１の撮像手段による撮像データ及び前記第２の撮像手段による撮像データの両者を含む駐車支援情報を生成する駐車支援情報生成手段と、
該駐車支援情報生成手段により生成された駐車支援情報を出力可能な情報出力手段とを備えていることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項４】
前記駐車支援情報には、前記第１の撮像手段による撮像データと前記第２の撮像手段による撮像データとの合成画像情報が含まれていることを特徴とする請求項３記載の駐車支援装置。
【請求項５】
駐車支援中に前記第１の撮像手段及び前記第２の撮像手段のうちの少なくともいずれかによる撮像データに基づいて駐車の障害となる物が検出された場合、このことを告知する告知手段を備えていることを特徴とする請求項３又は請求項４記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記駐車支援情報には、前記第２の撮像手段及び／又は前記第１の撮像手段による撮像データと、自車位置から前記駐車スペースまでの誘導経路を表す画像データとの合成画像情報が含まれていることを特徴とする請求項３〜５のいずれかの項に記載の駐車支援装置。
【請求項７】
前記駐車支援情報には、自車位置から前記駐車スペースまでの誘導経路に沿って車両を移動させるためのステアリングの操舵に関する情報が含まれていることを特徴とする請求項３〜６のいずれかの項に記載の駐車支援装置。
【請求項８】
前記駐車支援情報には、前記駐車スペースの寸法データを含む駐車施設情報、前記車両の寸法データを含む車両情報、前記第２の撮像手段による撮像データ、及び前記第１の撮像手段による撮像データに基づいて生成された自車の状態を仮想的に再現したシミュレーション画像情報が含まれていることを特徴とする請求項３〜７のいずれかの項に記載の駐車支援装置。
【請求項９】
前記駐車スペース内における駐車目標領域をユーザに設定させるための駐車目標領域設定手段を備えていることを特徴とする請求項３〜８のいずれかの項に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は駐車支援システム、駐車施設装置、及び駐車支援装置に関し、より詳細には駐車施設側で得られる情報と車両側で得られる情報とを利用して駐車支援を行うことができる駐車支援システム、該システムを実現するための駐車施設装置、及び駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、駐車場や車庫等への駐車を支援する駐車支援システムや車両誘導システムが開発されている。例えば、下記の特許文献１には、駐車目標領域に対して車両を誘導する車両誘導システムが開示されており、この車両誘導システムによれば、車両に搭載されたコントローラが、車両に搭載された前方監視カメラにより撮像された画像内のスタートライン（走行路上の所定位置に形成された基準マーカ）の位置に基づいて駐車目標領域に対する車両の相対位置を同定し、該同定された車両の相対位置に基づいて駐車目標領域までの理想経路を演算し、車両に搭載されたセンサ群により検出された車両走行状態に関するデータ（慣性データ、車速データ、回転角度データ、路面データ）に基づいて車両を前記理想経路に沿って走行させるためのナビゲート情報（ハンドル操舵角指示、前進・後退指示情報）を求め、このナビゲート情報を表示出力装置に出力する処理を行うことが記載されている。
【０００３】
しかしながら、特許文献１記載の車両誘導システムでは、車両側で得られた情報だけで処理が行われているため、車両側で得ることが難しい情報、例えば、車両から見えにくい駐車スペース内の情報等は、車両を適切な位置に移動させない限り得ることができず、早い段階から駐車スペース内の情報等を加味した適切な駐車支援を行うことが難しいという課題があった。また、車両に搭載されたコントローラで上記処理が全て行われているので、コントローラでの処理量が増え、コントローラにかかる処理負担が大きくなるという問題があった。
【特許文献１】特開２００１−２７７９６９号公報
【発明の開示】
【課題を解決するための手段及びその効果】
【０００４】
本発明は上記課題に鑑みなされたものであって、駐車施設側で得られる情報と車両側で得られる情報とを利用して、駐車を支援するための適切な情報をユーザに提供することができ、精度の高い駐車支援を行うことができる駐車支援システム、該システムを実現するための駐車施設装置、及び駐車支援装置を提供することを目的としている。
【０００５】
上記目的を達成するために本発明に係る駐車支援システム（１）は、駐車施設側に、駐車スペースを撮影可能な第１の撮像手段と、無線通信機能を有する第１の通信手段と、前記第１の撮像手段及び前記第１の通信手段の制御やデータ処理を行う第１の制御手段とが装備され、車両側に、自車周辺を撮影可能な第２の撮像手段と、前記第１の通信手段と無線通信可能な第２の通信手段と、駐車支援情報を出力可能な情報出力手段と、前記第２の撮像手段、前記第２の通信手段、及び前記情報出力手段の制御やデータ処理を行う第２の制御手段とが装備され、前記第１の通信手段と前記第２の通信手段との間で通信を行い、前記第１の撮像手段による撮像データ及び前記第２の撮像手段による撮像データの両者を含む情報に基づいて前記駐車支援情報が生成されるように構成されていることを特徴としている。
【０００６】
上記駐車支援システム（１）によれば、前記第１の通信手段と前記第２の通信手段との間で通信を行い、前記第１の撮像手段による撮像データ及び前記第２の撮像手段による撮像データの両者を含む情報に基づいて前記駐車支援情報が生成されるので、前記第２の撮像手段による撮像データだけでなく、前記第１の撮像手段による撮像データが加味された駐車支援情報、すなわち異なる撮影位置から得られた複数の撮像データに基づく駐車支援情報をユーザに提供することができ、該駐車支援情報の質を高めることができ、精度の高い運転支援を行うことが可能となる。
【０００７】
また本発明に係る駐車施設装置（１）は、駐車スペースを撮影可能な第１の撮像手段と、車両側に設けられた第２の通信手段と無線通信可能な第１の通信手段と、前記第１の撮像手段による撮像データ及び車両側に設けられた第２の撮像手段による撮像データの両者を含む情報を用いた駐車支援を車両側で実現させるための制御やデータ処理を行う駐車施設制御手段とを備え、該駐車施設制御手段が、車両側から前記第１の撮像手段による撮像データを含む駐車施設側情報の要求があった場合、前記第１の通信手段を介して前記駐車施設側情報を車両側へ送信する制御を行うものであることを特徴としている。
【０００８】
上記駐車施設装置（１）によれば、車両側から前記第１の撮像手段による撮像データを含む駐車施設側情報の要求があった場合、前記第１の通信手段を介して前記駐車施設側情報が車両側へ送信されるので、前記第１の撮像手段による撮像データ含む駐車施設側情報を車両側に提供することができ、前記第１の撮像手段による撮像データ及び車両側に設けられた第２の撮像手段による撮像データの両者を含む情報を用いた精度の高い駐車支援を車両側で実現させることができる。
【０００９】
また本発明に係る駐車支援装置（１）は、自車周辺を撮影可能な第２の撮像手段と、駐車施設側に設けられた第１の通信手段と無線通信可能な第２の通信手段と、駐車施設側に設けられた第１の撮像手段による撮像データ及び前記第２の撮像手段による撮像データの両者を含む駐車支援情報を生成する駐車支援情報生成手段と、該駐車支援情報生成手段により生成された駐車支援情報を出力可能な情報出力手段とを備えていることを特徴としている。
【００１０】
上記駐車支援装置（１）によれば、前記第２の通信手段を介して駐車施設側から取得した前記第１の撮像手段による撮像データ及び前記第２の撮像手段による撮像データの両者を含む駐車支援情報が生成され、該生成された駐車支援情報が出力されるので、前記第２の撮像手段による撮像データだけでなく、前記第１の撮像手段による撮像データが加味された駐車支援情報、すなわち異なる撮影位置から得られた複数の撮像データに基づく駐車支援情報をユーザ（ドライバ等）に提供することができ、該駐車支援情報の質を高めることができ、精度の高い運転支援を行うことが可能となる。
【００１１】
また本発明に係る駐車支援装置（２）は、上記駐車支援装置（１）において、前記駐車支援情報には、前記第１の撮像手段による撮像データと前記第２の撮像手段による撮像データとの合成画像情報が含まれていることを特徴としている。
【００１２】
上記駐車支援装置（２）によれば、前記第１の撮像手段による撮像データと前記第２の撮像手段による撮像データとの合成画像を、前記情報出力手段を通じて出力、例えば、表示手段に表示させることができ、車両側から見えにくい前記駐車スペース内の様子を駐車支援の開始段階からユーザに把握させることができる。
【００１３】
また本発明に係る駐車支援装置（３）は、上記駐車支援装置（１）又は（２）において、駐車支援中に前記第１の撮像手段及び前記第２の撮像手段のうちの少なくともいずれかによる撮像データに基づいて駐車の障害となる物が検出された場合、このことを告知する告知手段を備えていることを特徴としている。
【００１４】
上記駐車支援装置（３）によれば、駐車支援中に前記第１の撮像手段及び前記第２の撮像手段のうちの少なくともいずれかによる撮像データに駐車の障害となる物が検出されたことをユーザに告知することができ、前記駐車の障害となる物との接触や衝突などの事故を回避することができる。
【００１５】
また本発明に係る駐車支援装置（４）は、上記駐車支援装置（１）〜（３）のいずれかにおいて、前記駐車支援情報には、前記第２の撮像手段及び／又は前記第１の撮像手段による撮像データと、自車位置から前記駐車スペースまでの誘導経路を表す画像データとの合成画像情報が含まれていることを特徴としている。
【００１６】
上記駐車支援装置（４）によれば、自車位置から前記駐車スペースまでの誘導経路を前記撮像データに重ねた画像を、前記情報出力手段を通じて出力、例えば、表示手段に表示させることができ、ユーザに前記誘導経路を的確に把握させることができ、自車が前記誘導経路から外れた場合には、その状態を容易に把握させることができ、また軌道修正等を適切に行うことが可能となる。
【００１７】
また本発明に係る駐車支援装置（５）は、上記駐車支援装置（１）〜（４）のいずれかにおいて、前記駐車支援情報には、自車位置から前記駐車スペースまでの誘導経路に沿って車両を移動させるためのステアリングの操舵に関する情報が含まれていることを特徴としている。
【００１８】
上記駐車支援装置（５）によれば、前記ステアリングの操舵に関する情報を、前記情報出力手段を通じて、例えば、音声出力したり、表示出力させることができ、ステアリング操作をドライバに適切にアドバイスすることができ、スムーズな駐車を行うことが可能となる。
【００１９】
また本発明に係る駐車支援装置（６）は、上記駐車支援装置（１）〜（５）のいずれかにおいて、前記駐車支援情報には、前記駐車スペースの寸法データを含む駐車施設情報、前記車両の寸法データを含む車両情報、前記第２の撮像手段による撮像データ、及び前記第１の撮像手段による撮像データに基づいて生成された自車の状態を仮想的に再現したシミュレーション画像情報が含まれていることを特徴としている。
【００２０】
上記駐車支援装置（６）によれば、前記車両側では、自車の状態を仮想的に再現したシミュレーション画像を、前記情報出力手段を通じて出力、例えば、表示手段に表示させることができ、前記駐車施設側から取得した駐車スペースの撮像データや前記第２の撮像手段による車両側の撮像データでは捕らえにくい部分の様子も前記シミュレーション画像により再現してユーザに把握させることができる。
【００２１】
また本発明に係る駐車支援装置（７）は、上記駐車支援装置（１）〜（６）のいずれかにおいて、前記駐車スペース内における駐車目標領域をユーザに設定させるための駐車目標領域設定手段を備えていることを特徴としている。
【００２２】
上記駐車支援装置（７）によれば、前記駐車目標領域設定手段によって、前記駐車スペース内における駐車目標領域、例えば、左寄り、右寄り、奥寄り、又は前寄りなどの細かな駐車条件をユーザ（ドライバ）に設定させることが可能となり、各ドライバの希望に応じた駐車位置への支援を行うことが可能となり誘導位置精度を高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明に係る駐車支援システム、駐車施設装置、及び駐車支援装置の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は、実施の形態に係る駐車支援システムの概略構成を示したブロック図である。
【００２４】
図中１は、車庫等の駐車施設を示しており、駐車施設１には、駐車スペース２を撮影可能な駐車施設側カメラ３ａ、３ｂ（第１の撮像手段）と、アンテナ４を介して後述する車両側通信部１３と無線通信可能な駐車施設側通信部５と、駐車施設側カメラ３ａ、３ｂ、及び駐車施設側通信部５の制御やデータ処理を行う駐車施設制御部６とを含んで構成された駐車施設装置８が装備されている。
【００２５】
駐車施設側カメラ３ａは、駐車スペース２と駐車施設１の入口付近の様子が撮影できる位置に配設されており、駐車施設側カメラ３ｂは、駐車スペース２に入ってきた車両の様子を上から撮影できる位置に配設されており、いずれも動画像が撮影できるように構成されている。なお所定角度領域の撮影が可能な駐車施設側カメラの配設箇所や台数は、駐車スペース２のサイズ等に応じて適宜設定することができる。
【００２６】
駐車施設制御部６は、駐車施設側カメラ３ａ、３ｂや駐車施設側通信部５の制御や駐車支援のためのデータ処理などを行うための各種プログラムが格納されたＲＯＭ、ＲＯＭから読み出したプログラムに基づいた制御や演算処理を行うＣＰＵ、データを一時的に記憶するＲＡＭを含むマイクロコンピュータ（いずれも図示せず）で構成されている。
【００２７】
駐車施設制御部６に接続された記憶部７には、駐車施設１を含む周辺図（平面地図）とこれらの寸法（駐車スペース２のサイズや、駐車施設前の道路サイズ等）データとを含む駐車施設情報が記憶されており、また、駐車施設側カメラ３ａ、３ｂによる撮像データ、駐車施設側通信部５を介して車両側から取得した車両側カメラ１１による撮像データも記憶できるようになっており、半導体メモリやハードディスク等の書き換え可能な記憶手段で構成されている。なお、前記駐車施設情報は、地図データ提供サイトからダウンロードしたデ−タを利用したり、車両側にナビゲーション装置が搭載されている場合には、駐車施設側通信部５を介して車両側から取得したナビゲーション装置の地図データなどを利用することが可能となっている。
【００２８】
また、図中１０は、車両を示しており、車両１０には、車両後部に配設された後方監視用の車両側カメラ１１（第２の撮像手段）と、アンテナ１２を介して駐車施設側通信部５と無線通信可能な車両側通信部１３と、駐車支援情報が出力される表示画面（図示せず）を備えた表示部１４、スピーカを含んで構成される音声出力部１５と、車両側カメラ１１、車両側通信部１３、表示部１４、及び音声出力部１５の制御やデータ処理を行う駐車支援制御部１６とを含んで構成された駐車支援装置２０が装備されている。なお、車両後方の所定角度領域の撮影を行う後方監視用の車両側カメラ１１の他に、側方監視用や前方監視用のカメラや、さらに物体の存在や距離の計測が可能なレーダ装置などを追加した構成としても良い。
【００２９】
また、ステアリングの操舵角度及び操舵方向を検出するためのステアリングセンサ１７と、ドライバの操作により駐車支援制御部１６に対して各種の処理要求等を入力可能な入力部１８とが、駐車支援制御部１６に接続されている。
【００３０】
なお、表示部１４については、車両１０に搭載されているナビゲーション装置（図示せず）などの表示部と兼用しても良く、例えば、車両１０にナビゲーション装置が搭載されている場合には、該ナビゲーション装置の表示部を表示部１４として採用しても良く、その場合、前記ナビゲーション装置の表示部に設けられたスイッチ釦やタッチパネルを入力部１８として採用することができる。
【００３１】
駐車支援制御部１６は、車両側カメラ１１、車両側通信部１３、表示部１４、及び音声出力部１５の制御や駐車支援のためのデータ処理などを行うための各種プログラムが格納されたＲＯＭ、ＲＯＭから読み出したプログラムに基づいた制御や演算処理を行うＣＰＵ、データを一時的に記憶するＲＡＭを含むマイクロコンピュータ（いずれも図示せず）で構成されている。
【００３２】
駐車支援制御部１６に接続された記憶部１９には、車両１０の寸法（全長、全幅、高さ等）データを含む車両情報が記憶されており、また、車両側カメラ１１による撮像データ、車両側通信部１３を介して駐車施設側から取得した駐車施設側カメラ３ａ、３ｂによる撮像データも記憶できるようになっており、半導体メモリやハードディスク等の書き換え可能な記憶手段で構成されている。なお、前記車両情報は、例えば、入力部１８を介して表示部１４に車両情報設定画面を読み出して入力する構成とすることができ、また、車両１０にナビゲーション装置が搭載されている場合には、該ナビゲーション装置に登録された車両情報が利用できるように、該ナビゲーション装置のハードディスク等の記憶手段を記憶部１９として兼用することもできる。
【００３３】
また、車両１０では、入力部１８を操作して表示部１４に表示させた駐車目標領域設定画面（図示せず）を通じて、駐車スペース２内における駐車目標領域（左寄り、右寄り、奥寄り、前寄りのいずれか）をユーザ（ドライバ）に設定させることができるようになっており、設定された駐車目標領域の設定情報も記憶部１９に更新記憶されるようになっている。また、駐車目標領域は、後述するシミュレーション画像の表示画面を通じてドライバに設定させることも可能となっており、この場合は、駐車目標領域を示す自車画像の駐車スペース２内における設定位置情報が記憶部１９に記憶されるようになっており、これらのうちの最新の駐車目標領域の設定情報が利用されるようになっている。
【００３４】
上記のように構成された駐車支援システムでは、駐車施設側通信部５と車両側通信部１３との間で通信を行い、駐車施設側カメラ３ａ、３ｂによる撮像データ及び車両側カメラ１１による撮像データを含む情報に基づいて駐車支援情報が生成されるように構成されている。
【００３５】
駐車支援情報には、駐車施設側カメラ３ａ、３ｂによる撮像データと車両側カメラ１１による撮像データとの合成画像情報、駐車施設側カメラ３ａ、３ｂ及び車両側カメラ１１による撮像データと自車位置から駐車スペース２までの誘導経路を表す画像データとの合成画像情報、前記誘導経路に沿って車両１０を移動させるためのステアリングの操舵に関する情報などが含まれ、さらに、前記駐車施設情報、前記車両情報、駐車施設側カメラ３ａ、３ｂによる撮像データ、及び車両側カメラ１１による撮像データに基づいて生成された自車の状態を仮想的に再現したシミュレーション画像情報（平面画像や立体画像）も含まれており、かかる駐車支援情報を生成するための処理が、駐車施設制御部６や駐車支援制御部１６で行われるように構成されている。
【００３６】
次に実施の形態に係る駐車支援システムにおける駐車支援装置２０の駐車支援制御部１６で行われる駐車支援処理動作を図２−１、図２−２に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお、本処理動作は、車両動作中繰り返し実行される。
【００３７】
まず、駐車支援中であるか否かを判断し（ステップＳ１）、駐車支援中ではないと判断すれば、駐車支援開始条件が成立したか否かを判断する（ステップＳ２）。駐車支援開始条件としては、例えば、駐車施設側通信部５から発信されている識別情報（ＩＤ）を車両側通信部１３を介して受信したか否か、又は駐車施設側通信部５から発信されている電波の強度が所定レベル以上になったか否か（すなわち、通信可能エリアに入ったか否か）を判断条件とすることができる。
【００３８】
ステップＳ２において、駐車支援開始条件が成立していないと判断すれば処理を終える一方、駐車支援開始条件が成立したと判断すれば、車両側通信部１３を介して駐車施設側カメラ３ａ、３ｂによる撮像データと駐車施設情報とを要求する信号（情報要求信号）を駐車施設側に送信する処理を行い（ステップＳ３）、その後処理を終える。
【００３９】
一方ステップＳ１において、駐車支援中であると判断すれば、駐車施設へ誘導経路情報を要求したか否かを判断し（ステップＳ４）、誘導経路情報を要求していないと判断すれば、駐車施設側からの情報があるか否かを判断し（ステップＳ５）、駐車施設側からの情報がないと判断すればステップＳ３に進む。
【００４０】
一方、ステップＳ５において、駐車施設側からの情報があったと判断すれば、車両側通信部１３を介して駐車施設側から送信されてきた情報、すなわち駐車施設側カメラ３ａ、３ｂによる撮像データと駐車施設情報とを受信し（ステップＳ６）、表示部１４を駐車支援情報の表示モードに切り換え（ステップＳ７）、車両側カメラ１１による撮像データと駐車施設側カメラ３ａ、３ｂによる撮像データとを合成し、例えば、図３に示したような分割表示形態で表示部１４に表示する処理を行う（ステップＳ８）。なお、図３に示した表示例における画面の右側には、車両側カメラ１１による撮像データが表示され、左下には、駐車施設側カメラ３ａによる撮像データ、左上には、駐車施設側カメラ３ｂによる撮像データがそれぞれ表示されており、ドライバは、一度に３方向から撮影された駐車スペース２内の画像を視認することが可能となっている。
【００４１】
次に表示画像（又は消去画像）の選択操作があったか否か、すなわち図３における「１画面」釦や「消去」釦に対する入力操作があったか否かを判断し（ステップＳ９）、表示画像（又は消去画像）の選択操作がなかったと判断すればステップＳ１１に進む一方、表示画像（又は消去画像）の選択操作があったと判断すれば、選択操作に応じて撮像データを合成して表示部１４に表示、例えば１画面表示、又は２画面表示する処理を行い（ステップＳ１０）、その後ステップＳ１１に進む。
【００４２】
ステップＳ１１では、自車位置から駐車スペース２までの誘導経路を表示する駐車支援が設定されているか否かを判断し、誘導経路を表示する駐車支援が設定されていると判断すれば、後述する図２−２に示した処理へ進む一方、誘導経路を表示する駐車支援が設定されていないと判断すればステップＳ１２に進む。
【００４３】
ステップＳ１２では、車両側カメラ１１及び駐車施設側カメラ３ａ、３ｂによる撮像データに基づいて、車両１０が駐車位置に移動したか否かを判断し、車両１０が駐車位置に移動したと判断すれば処理を終える一方、車両１０が駐車位置に移動していないと判断すれば、ステップＳ１に戻り駐車支援を継続する。
【００４４】
また一方ステップＳ４において、駐車施設へ誘導経路情報を要求したと判断すれば、駐車施設からの誘導経路情報があるか否かを判断し（ステップＳ１３）、駐車施設からの誘導経路情報があったと判断すれば、車両側通信部１３を介して駐車施設側から送信されてきた情報、すなわち誘導経路及び操舵角度の算出データを受信し（ステップＳ１４）、受信した誘導経路データの画像を表示部１４に表示されている撮像データの画像上に重ねて表示する処理を行い（ステップＳ１５）、操舵角度データに基づくステアリング操作に関する情報を通知する処理を行い（ステップＳ１６）、その後、ステップＳ１２へ進み、車両１０が駐車位置に移動したか否かを判断し、車両１０が駐車位置に移動したと判断すれば処理を終える一方、車両１０が駐車位置に移動していないと判断すればステップＳ１に戻り処理を繰り返す。
【００４５】
一方ステップＳ１３において、駐車施設からの誘導経路情報がなかったと判断すれば、車両側カメラ１１による撮像データ、ステアリングセンサ１７から取得した操舵角信号、駐車目標領域の設定情報（設定されている場合）を車両側通信部１３を介して駐車施設側に送信する処理を行い（ステップＳ１７）、その後処理を終える。
【００４６】
また、ステップＳ１１において、誘導経路を表示する駐車支援が設定されていると判断すれば、図２−２に示したステップＳ１８へ進み、誘導経路の算出場所の設定を判断し、誘導経路を車両側で算出する設定と判断すれば、次に駐車スペース２内における駐車目標領域が設定されているか否かを判断する（ステップＳ１９）。
【００４７】
ステップＳ１９において、駐車目標領域が設定されていると判断すれば、次に駐車目標領域の設定情報と、車両側カメラ１１及び駐車施設側カメラ３ａ、３ｂによる撮像データとに基づいて、自車位置から駐車目標領域までの誘導経路を算出し（ステップＳ２０）、算出された誘導経路を表示部１４に表示されている撮像データの画像上に重ねて表示する処理を行う（ステップＳ２１）。
【００４８】
次にステアリングセンサ１７から取り込んだ操舵角信号に基づいて、前記誘導経路移動時の操舵角度を算出し（ステップＳ２２）、ステアリング操作に関する情報を通知する処理、例えば、音声出力部１５を通じて、「右に○○度ハンドルを切ってください」という音声を出力する処理や、表示部１４に、「右に○○度ハンドルを切ってください」という文字情報やハンドルを右に○○度を切ることを示す案内図を表示する処理を行う（ステップＳ２３）。
【００４９】
その後、ステップＳ２４では、車両側カメラ１１及び駐車施設側カメラ３ａ、３ｂによる撮像データに基づいて、車両１０が駐車位置に移動したか否かを判断し、車両１０が駐車位置に移動したと判断すれば処理を終える一方、車両１０が駐車位置に移動していないと判断すればステップＳ１９に戻り処理を繰り返す。
【００５０】
一方、ステップＳ１９において、駐車目標領域が設定されていないと判断すれば、車両側カメラ１１及び駐車施設側カメラ３ａ、３ｂによる撮像データに基づいて、自車位置から駐車スペース２までの誘導経路を算出し（ステップＳ２５）、その後ステップＳ２１以降の処理へ進む。
【００５１】
また一方、ステップＳ１８において、誘導経路を駐車施設側で算出する設定と判断すれば、車両側カメラ１１による撮像データ、ステアリングセンサ１７から取得した操舵角信号、駐車目標領域の設定情報（設定されている場合）を車両側通信部１３を介して駐車施設側に送信する処理を行い（ステップＳ２０）、その後処理を終える。
【００５２】
次に実施の形態に係る駐車支援システムにおける駐車施設装置８における駐車施設制御部６で行われる駐車支援処理動作を図４に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお、本処理動作は、駐車施設装置８の動作中繰り返し実行される。
【００５３】
まず、車両側からの情報要求信号があったか否かを判断し（ステップＳ３１）、情報要求信号があったと判断すれば、駐車施設側通信部５を介して車両側から送信されてきた情報要求信号を受信し（ステップＳ３２）、駐車施設側カメラ３ａ、３ｂによる撮像データと記憶部７に記憶された駐車施設情報とを駐車施設側通信部５を介して車両側に送信する処理を行い（ステップＳ３３）、その後処理を終える。なお、駐車施設側カメラ３ａ、３ｂによる撮像データは、駐車支援が終了又は中止されるまで継続して送信されるようになっている。
【００５４】
一方ステップＳ３１において、情報要求信号がなかったと判断すれば、車両側からの情報（車両側カメラ１１による撮像データ、ステアリングセンサ１７から取得した操舵角信号、駐車目標領域の設定情報（設定されている場合））があったか否かを判断し（ステップＳ３４）、車両側からの情報がなかったと判断すれば処理を終える。一方、車両側からの情報があったと判断すれば  駐車施設側通信部５を介して車両側から送信されてきた情報を受信し（ステップＳ３５）、次に駐車目標領域の設定情報が含まれているか否かを判断し（ステップＳ３６）、駐車目標領域の設定情報が含まれていると判断すれば、駐車目標領域の設定情報と、車両側カメラ１１による撮像データと駐車施設側カメラ３ａ、３ｂによる撮像データとに基づいて、自車位置から駐車目標領域までの誘導経路を算出し（ステップＳ３７）、次に操舵角信号に基づいて、誘導経路移動時の操舵角度を算出し（ステップＳ３８）、その後ステップＳ３９に進む。
【００５５】
一方、ステップＳ３６において、駐車目標領域の設定情報が含まれていないと判断すれば、車両側カメラ１１による撮像データと駐車施設側カメラ３ａ、３ｂによる撮像データとに基づいて、自車位置から駐車スペース２までの誘導経路を算出し（ステップＳ４０）、次に操舵角信号に基づいて、誘導経路移動時の操舵角度を算出し（ステップＳ４１）、その後ステップＳ３９へ進む。ステップＳ３９では、誘導経路及び操舵角度の算出データを駐車施設側通信部５を介して車両側に送信し、その後処理を終える。
【００５６】
次に実施の形態に係る駐車支援システムにおける駐車支援装置２０の駐車支援制御部１６で行われる別の駐車支援処理動作を図５に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお、本処理動作は、車両側カメラ１１及び駐車施設側カメラ３ａ、３ｂによる撮像データに駐車の障害となる物（例えば、人、動物、物などの動体物）が撮影されたことを告知する駐車支援が予め設定されており、図２−１、図２−２で説明した駐車支援処理中において、車両側カメラ１１及び駐車施設側カメラ３ａ、３ｂのうちの少なくともいずれかによる撮像データに駐車の障害となる物が検出された場合に実行される。
【００５７】
まず、車両側カメラ１１及び駐車施設側カメラ３ａ、３ｂのうちの少なくともいずれかによる撮像データに動体物が検出されたか否かを判断する（ステップＳ５１）。なお、撮像データ中の動体物の検出は、画像処理（動体物検知処理）により実行されるようになっている。ステップＳ５１において、撮像データ中に動体物が検出されたと判断すれば、音声出力部１５から所定の警告音や案内音声等を出力して、ドライバに告知する処理を行い（ステップＳ５２）、次に表示部１４に表示された画像中の動体物を目立つ色等でマーキング処理（例えば、動体物を枠で囲む等）して表示し（ステップＳ５３）、その後処理を終える。
【００５８】
次に実施の形態に係る駐車支援システムにおける駐車支援装置２０の駐車支援制御部１６で行われるさらに別の駐車支援処理動作を図６に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお、本処理動作は、図２−１、図２−２で説明した駐車支援処理中において、シミュレーション画像の表示操作が検出された場合に割り込み処理で実行される。
【００５９】
まず、入力部１８を介してシミュレーション画像の表示操作があったか否かを判断し（ステップＳ６１）、シミュレーション画像の表示操作がなかったと判断すれば処理を終える一方、シミュレーション画像の表示操作があったと判断すれば、駐車施設情報と、車両情報と、車両側カメラ１１及び駐車施設側カメラ３ａ、３ｂによる撮像データとに基づいて、現在の自車の状態を仮想的に再現したシミュレーション画像を生成する処理を行い（ステップＳ６２）、撮像データの画像からシミュレーション画像に切り換えて表示する処理を行う（ステップＳ６３）。
【００６０】
次に入力部１８を介してシミュレーション画像の表示形態を変更する操作があったか否かを判断し（ステップＳ６４）、表示形態の変更操作がなかったと判断すればステップＳ６７に進む一方、表示形態の変更操作があったと判断すれば、該変更操作に対応したシミュレーション画像を生成し（ステップＳ６５）、表示形態を変更したシミュレーション画像を表示する処理を行う（ステップＳ６６）。なお、表示形態の変更項目としては、例えば、シミュレーション画像の表示方向（例えば、車両の上方向、右方向、左方向、後方、又は正面方向から見た画像への変更）、大きさ（倍率、表示領域の変更）、画像中心位置（例えば、車両を中心、又は駐車スペースを中心にする変更）を設けることができ、これらの変更項目釦を画面上に表示して、タッチパネル等を通じて変更操作が受け付けられるようになっている。
【００６１】
その後、入力部１８を介して駐車目標領域の設定操作があったか否かを判断し（ステップＳ６７）、駐車目標領域の設定操作がなかったと判断すればステップＳ６２に進む一方、駐車目標領域の設定操作があったと判断すれば、シミュレーション画像中の自車図形の移動操作を受け付ける駐車目標領域設定モード（すなわち、入力部１８を介して自車図形を駐車目標位置に移動操作可能なモード）に切り換え（ステップＳ６８）、例えば、画面上に配設されたタッチパネルを介して自車図形の移動操作を受け付ける。
【００６２】
その後、自車図形の移動操作が完了したか否かを判断し（ステップＳ６９）、自車図形の移動操作が完了したと判断すれば、移動後の自車図形の位置を新たな駐車目標領域として記憶し（ステップＳ７０）、シミュレーション画像中の駐車目標領域を点線等で枠表示する処理を行う（ステップＳ７１）。
【００６３】
その後、撮像データの画像表示への切り換え操作があったか否かを判断し（ステップＳ７２）、撮像データの画像表示への切り換え操作があったと判断すれば、その後シミュレーション画像表示から撮像データによる画像表示へ切り換え（ステップＳ７３）、その後処理を終える一方、撮像データによる画像表示への切り換え操作がなかったと判断すれば、車両側カメラ１１及び駐車施設側カメラ３ａ、３ｂによる撮像データに基づいて、車両１０が駐車位置に移動したか否かを判断し（ステップＳ７４）、車両１０が駐車位置に移動したと判断すれば処理を終える一方、車両１０が駐車位置に移動していないと判断すれば、その後ステップＳ６２に戻り、処理を繰り返す。
【００６４】
上記実施の形態に係る駐車支援システムによれば、所定の駐車支援開始条件が成立した場合に、駐車施設側通信部５と車両側通信部１３との間で通信を行い、駐車施設側カメラ３ａ、３ｂによる撮像データ及び車両側カメラ１１による撮像データの両者を含む情報に基づいて駐車支援情報が生成されるので、車両側カメラ１１による撮像データだけでなく、駐車施設側カメラ３ａ、３ｂによる撮像データが加味された駐車支援情報、すなわち異なる撮影位置から得られた複数の撮像データに基づく駐車支援情報を車両側のドライバに提供することができ、該駐車支援情報の質を高めることができ、精度の高い駐車支援を行うことが可能となる。
【００６５】
また、車両側では、駐車施設側カメラ３ａ、３ｂ及び車両側カメラ１１による撮像データの合成画像（２画面、３画面表示画像）を表示部１４に表示出力させることができ、車両側から見えにくい駐車スペース２内の様子を駐車支援の開始段階からドライバに把握させることができる。また、駐車支援中における駐車施設側カメラ３ａ、３ｂ及び車両側カメラ１１のうちの少なくともいずれかによる撮像データに駐車の障害となる物が検出された場合、このことをドライバに告知することができ、障害物との接触や衝突などの事故を回避することができる。
【００６６】
また、車両側では、駐車スペース２内における駐車目標領域、例えば、左寄り、右寄り、奥寄り、前寄りなどの細かな駐車条件をドライバに設定させることが可能となり、各ドライバの希望に応じた駐車位置への支援を行うことが可能となる。
【００６７】
また、車両側では、自車位置から駐車スペース２までの誘導経路を撮像データに重ねた画像を表示部１４に表示させることが可能となり、ドライバに誘導経路を的確に把握させることができ、自車が誘導経路から外れた場合には、その状態を容易に把握させることができ、また軌道修正等を適切に行うことが可能となる。
【００６８】
また、車両側では、ステアリングの操舵角度に関する情報を、音声出力部１５を通じて音声出力したり、表示部に１４に表示させることができ、ステアリング操作をドライバに適切にアドバイスすることができ、スムーズを駐車を行うことが可能となる。
【００６９】
また、車両側では、仮想的に再現されたシミュレーション画像を表示部１４に表示させることができ、車両側カメラ１１や駐車施設側カメラ３ａ、３ｂで撮像できない部分の様子もシミュレーション画像によりドライバに把握させることができ、また、シミュレーション画像の表示形態、例えば、該シミュレーション画像の表示方向、大きさ、画像中心位置などを変更することができ、ドライバにとって分かりやすい表示形態に適宜変更することができる。また、前記シミュレーション画像に含まれる自車画像を移動させることにより、ドライバが希望する前記駐車スペース内における駐車目標領域を容易に設定することができる。
【００７０】
なお、上記実施の形態では、誘導経路の算出場所を予め設定し、設定された車両側又は駐車施設側で誘導経路の算出を行うようになっているが、別の実施の形態では、誘導経路の算出をすべて駐車施設側で実行させる構成としてもよく、かかる構成によれば、駐車支援制御部１６での処理負担を大幅に減らすことができる。また、図６で説明したシミュレーション画像の生成処理等も駐車施設側で実行させるシステムとすることもできる。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】本発明の実施の形態に係る駐車支援システムの概略構成を示したブロック図である。
【図２−１】実施の形態に係る駐車支援システムにおける駐車支援装置で行われる駐車支援処理動作を示したフローチャートである。
【図２−２】実施の形態に係る駐車支援システムにおける駐車支援装置で行われる駐車支援処理動作を示したフローチャートである。
【図３】表示部に表示される駐車支援情報の表示例を示した図である。
【図４】実施の形態に係る駐車支援システムにおける駐車施設装置で行われる駐車支援処理動作を示したフローチャートである。
【図５】実施の形態に係る駐車支援システムにおける駐車支援装置で行われる別の駐車支援処理動作を示したフローチャートである。
【図６】実施の形態に係る駐車支援システムにおける駐車支援装置で行われるさらに別の駐車支援処理動作を示したフローチャートである。
【符号の説明】
【００７２】
１  駐車施設
２  駐車スペース
３ａ、３ｂ  駐車施設側カメラ
５  駐車施設側通信部
６  駐車施設制御部
７  記憶部
８  駐車施設装置
１０  車両
１１  車両側カメラ
１３  車両側通信部                                                              １４  表示部
１５  音声出力部
１６  駐車支援制御部
１７  ステアリングセンサ
１８  入力部
１９  記憶部
２０  駐車支援装置                                                              
【図１】
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【図２−１】
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【図２−２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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