(57)【要約】      （修正有）【課題】床面上に置かれた障害物を正確に判別して安全に荷の搬送及び移載を行うことができる無人フォークリフトの安全装置を提供する。【解決手段】制御部は、無人フォークリフト１のパレット検知装置によりパレットＰを検知したときに形成される物体検知センサ１１〜１５のオン状態とオフ状態の双方を含む所定のオン/オフ状態配列パターンを基準パターンとして予め記憶している。パレットＰの正面に障害物Ｓがある場合には、無人フォークリフト１が移載作業位置に接近する際に、５つの物体検知センサ１１〜１５のうち少なくとも１つのセンサがこの障害物Ｓを検知してオン状態になり、このときパレット検知装置により形成されるオン／オフ状態配列パターンが基準パターンと一致しないため、制御部は、無人フォークリフト１の走行を停止すると共に荷の移載を停止する。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
床面上に荷載置部材を介して荷が載置される荷置きシステムにおいて荷の移載を行う無人フォークリフトの安全装置であって、
無人フォークリフトの前面下部に機台の幅方向に配列されると共にそれぞれ前方に存在する物体を検知するための複数の物体検知センサからなり、荷載置部材を検知したときにオン状態とオフ状態の双方を含む所定のオン/オフ状態配列パターンを形成する荷載置部材検知手段と、
前記所定のオン／オフ状態配列パターンを基準パターンとして予め記憶すると共に前記荷載置部材検知手段の少なくとも１つの物体検知センサがオンしたときに前記荷載置部材検知手段により得られるオン/オフ状態配列パターンが前記基準パターンと一致しない場合は荷の移載を停止する制御部と
を備えることを特徴とする無人フォークリフトの安全装置。
【請求項２】
前記荷載置部材は、荷の移載時に無人フォークリフトのフォークを差し込む開口部を有し、前記開口部に対応する前記物体検知センサがオフ状態となる請求項１に記載の無人フォークリフトの安全装置。
【請求項３】
前記荷載置部材はパレットからなり、前記荷載置部材検知手段の各物体検知センサは床面上に置かれた前記パレットを検知する高さに配置される請求項１または２に記載の無人フォークリフトの安全装置。
【請求項４】
無人フォークリフトの前記複数の物体検知センサよりも高い位置に取り付けられると共に前方に荷があるか否かを検出するための荷検知センサをさらに備える請求項１〜３のいずれか一項に記載の無人フォークリフトの安全装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、無人フォークリフトの安全装置に係り、特に倉庫や工場等で荷の搬送及び移載を行う無人フォークリフトの安全装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、無人フォークリフトを利用して荷を搬送する搬送システム知られている。無人フォークリフトにより荷を搬送して荷置き場所の床面上に複数段に段積みして保管する場合に、既に荷置き場所に存在する荷が正しい状態に置かれていないと、安定した段積みができなかったり、荷崩れを生じるおそれがある。
そこで、特許文献１に開示された無人フォークリフトでは、フォーク下方に位置する荷の状態をセンサにより検知し、検知結果に基づいて荷の移載作業を行っている。
【０００３】
【特許文献１】特開平５−１６２９９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、例えば崩れた荷や脚立等の作業器具が障害物となっている場合には、特許文献１の無人フォークリフトで使用されたようなセンサでは、これを障害物と判別することができない。また、荷幅を検知するセンサや荷の高さを検知するセンサを無人フォークリフトに搭載しても、荷置き場所に正規に置かれている荷と障害物とを判別することは困難である。
この発明はこのような問題点を解消するためになされたもので、床面上に置かれた障害物を正確に判別して安全に荷の搬送及び移載を行うことができる無人フォークリフトの安全装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この発明に係る無人フォークリフトの安全装置は、床面上に荷載置部材を介して荷が載置される荷置きシステムにおいて荷の移載を行う無人フォークリフトの安全装置であって、無人フォークリフトの前面下部に機台の幅方向に配列されると共にそれぞれ前方に存在する物体を検知するとオンする複数の物体検知センサからなり、荷載置部材を検知したときにオン状態とオフ状態の双方を含む所定のオン/オフ状態配列パターンを形成する荷載置部材検知手段と、所定のオン／オフ状態配列パターンを基準パターンとして予め記憶すると共に荷載置部材検知手段の少なくとも１つの物体検知センサがオンしたときに荷載置部材検知手段により得られるオン/オフ状態配列パターンが基準パターンと一致しない場合は荷の移載を停止する制御部とを備えるものである。
【０００６】
荷載置部材は、荷の移載時に無人フォークリフトのフォークを差し込む開口部を有し、開口部に対応する物体検知センサがオフ状態となるように構成することができる。
荷載置部材としてパレットを用いることができ、このとき、荷載置部材検知手段の各物体検知センサは床面上に置かれたパレットを検知する高さに配置することができる。
また、無人フォークリフトの複数の物体検知センサよりも高い位置に取り付けられると共に前方に荷があるか否かを検出するための荷検知センサをさらに備えることが好ましい。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、床面上に置かれた障害物を正確に判別して安全に荷の搬送及び移載を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
実施の形態１．
図１及び２を参照して、この発明の実施の形態１に係る安全装置を有するリーチ式の無人フォークリフト１を説明する。ここで、荷Ｗは、荷載置部材であるパレットＰ上に載置された状態で搬送されると共に所定の荷置き場所の床面上に段積みされて保管されるものとする。この無人フォークリフト１は、機台２下部の左右両側からそれぞれ前方に向かって延出した一対のリーチレグ部３及び４を有している。機台２の前部には一対のマスト部５及び６が立設されており、これらマスト部５及び６は共に一対のリーチレグ部３及び４に対して機台２の長さ方向、すなわち機台２の前後方向に移動自在に配設されている。また、マスト部５及び６に沿って昇降可能に一対のフォーク７及び８が取り付けられている。一対のリーチレグ部３及び４の間には、機台２下部から前方に向かってリーチレグ部３及び４とほぼ同じ長さだけ突出するように形成されたブラケット９が配置され、ブラケット９の先端部の下面にはガイドセンサ１０が取り付けられている。
【０００９】
一方のリーチレグ部３、ブラケット９及び他方のリーチレグ部４には順次、前方に位置する物体を検知するとオンする５つの物体検知センサ１１〜１５が取り付けられている。すなわち、一方のリーチレグ部３の先端部の前面下部に、第１の物体検知センサ１１及び第２の物体検知センサ１２が機台２の幅方向に互いに間隔をあけて配置され、ブラケット９の先端部の前面下部に第３の物体検知センサ１３が配置され、さらに他方のリーチレグ部４の先端部の前面下部に第４の物体検知センサ１４及び第５の物体検知センサ１５が機台２の幅方向に互いに間隔をあけて配置されている。したがって、これら５つの物体検知センサ１１〜１５は機台２の幅方向に互いに間隔をあけて配列されている。
【００１０】
なお、それぞれの物体検知センサ１１〜１５は反射式センサから形成されている。また、ブラケット９の先端部の前面上部には、前方に荷Ｗがあるか否かを検知するための荷検知センサ１６が、第３の物体検知センサ１３よりも高い位置に取り付けられており、この荷検知センサ１６も反射式センサから形成されている。また、各リーチレグ部３及び４の先端部下面にはそれぞれ従動輪１７が配設され、機台２の後部には駆動輪１８が配設されている。また、走行路の床面上には図示しないガイド線が配設されており、無人フォークリフト１はこのガイド線をガイドセンサ１０により検出しながら走行路上を走行するように構成されている。
【００１１】
図３に示されるように、機台２には制御部１９が搭載されている。制御部１９には５つの物体検知センサ１１〜１５がそれぞれ接続されており、これら５つの物体検知センサ１１〜１５により、この発明の荷載置部材検知手段としてのパレット検知装置２０が構成されている。また、制御部１９には、駆動輪１８に接続された駆動モータを駆動制御することにより無人フォークリフト１を走行させるための走行装置２１が接続されると共に、一対のマスト部５及び６のリーチ動作及び一対のフォーク７及び８の昇降動作を制御することにより荷Ｗの移載を行うための移載装置２２が接続されている。なお、図示されていないが、制御部１９にはガイドセンサ１０や荷検知センサ１６も接続されている。
【００１２】
パレット検知装置２０が検知する対象であるパレットＰは、例えば図４に示されるように、平板状の一対の板部２３を有しており、これら一対の板部２３の間に３つの柱部２４が幅方向に互いに間隔をあけて配置されている。３つの柱部２４のうち、中央に位置する柱部２４とその両側にそれぞれ位置する２つの柱部２４との間には、無人フォークリフト１の一対のフォーク７及び８を差し込むための２つの開口部２５がそれぞれ形成されており、これら３つの柱部２４と２つの開口部２５はそれぞれ幅方向に配列されている。
【００１３】
無人フォークリフト１の５つの物体検知センサ１１〜１５は、第１の物体検知センサ１１、第３の物体検知センサ１３及び第５の物体検知センサ１５が３つの柱部２４にそれぞれ対応し、第２の物体検知センサ１２及び第４の物体検知センサ１４が２つの開口部２５にそれぞれ対応するように配置されている。また、これら５つの物体検知センサ１１〜１５は、床面上に載置されたパレットＰの柱部２４及び開口部２５をそれぞれ検知可能な高さに配設されている。例えば、パレットＰが全体で１３ｃｍ程度の高さを有し、それぞれの開口部２５が１０ｃｍ程度の開口高さに形成されている場合に、各物体検知センサ１１〜１５は、床面から６ｃｍ〜７ｃｍ程度の高さＨに配置されることが好ましい。
【００１４】
なお、例えば管理コンピュータや地上制御盤から無人フォークリフト１に対し、荷の移載を行うための所定の荷置き場所及び段積み高さの情報を含む指示が出力され、無人フォークリフト１はこの指示に基づいて、所定の荷置き場所に対応する移載作業位置に停止して所定の段積み高さに荷の移載を行うように構成されている。
また、各物体検知センサ１１〜１５の検知距離範囲は、無人フォークリフト１が、所定の荷置き場所に対応する移載作業位置に位置するときに、所定の荷置き場所の床面上に載置されている物体を検知することが可能な距離範囲に設定されている。
【００１５】
ここで、図５に示されるように、荷Ｗを載せたパレットＰが所定の荷置き場所の床面上に載置されている場合に、無人フォークリフト１をこの荷置き場所に対応する移載作業位置に位置させると、パレット検知装置２０がパレットＰを検知することにより、以下の表１の基準パターンに示されるように、５つの物体検知センサ１１〜１５のオン状態とオフ状態の双方を含む所定のオン/オフ状態配列パターンが形成される。
【００１６】
【表１】
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【００１７】
すなわち、５つの物体検知センサ１１〜１５のうち、第１の物体検知センサ１１、第３の物体検知センサ１３及び第５の物体検知センサ１５がパレットＰの３つの柱部２４をそれぞれ検知してオン状態になる一方、第２の物体検知センサ１２及び第４の物体検知センサ１４がパレットＰの２つの開口部２５にそれぞれ対応してオフ状態になる。制御部１９は、このようにパレット検知装置２０によりパレットＰが検知されたときに形成されるオン／オフ状態配列パターンを、基準パターンとして予め記憶している。
【００１８】
次に、この発明の実施の形態１に係る無人フォークリフト１の安全装置の動作について説明する。通常時には、所定の荷置き場所の床面上に載置されたパレットＰの正面に障害物が存在しないため、無人フォークリフト１が所定の荷置き場所に対応する移載作業位置に停止したときにパレット検知装置２０によりパレットＰが検知され、このときパレット検知装置２０により形成されるオン／オフ状態配列パターンが、予め記憶している基準パターンと一致する。したがって、制御部１９は、障害物が存在しないと判断して正常と判定し、移載装置２２によりマスト部５及び６のリーチ動作及びフォーク７及び８の昇降動作を行うことにより荷の移載を行う。
【００１９】
また、例えば図６及び７に示されるように、荷崩れを起こした荷Ｗが、所定の荷置き場所の床面上に載置されたパレットＰの正面に位置して障害物Ｓとなっている場合には、無人フォークリフト１が移載作業位置に接近する際に、パレット検知装置２０の５つの物体検知センサ１１〜１５のうち少なくとも１つのセンサがこの障害物Ｓを検知してオン状態になり、このときパレット検知装置２０により形成されるオン／オフ状態配列パターンはそれぞれ表１のパターンＡ及びＢのようになる。すなわち、図６の場合には、第１の物体検知センサ１１、第２の物体検知センサ１２、第４の物体検知センサ１４及び第５の物体検知センサ１５はそれぞれ障害物Ｓを検知してオン状態になり、第３の物体検知センサ１３のみがオフ状態になる。また、図７の場合には、全ての物体検知センサ１１〜１５が障害物Ｓを検知してオン状態になる。
【００２０】
また、例えば図８に示されるように、脚立等の作業器具が、所定の荷置き場所の床面上に載置されたパレットＰの正面に位置して障害物Ｓとなっている場合には、無人フォークリフト１が移載作業位置に接近する際に、パレット検知装置２０の５つの物体検知センサ１１〜１５のうち少なくとも１つのセンサがこの障害物Ｓを検知してオン状態になり、このときパレット検知装置２０により形成されるオン／オフ状態配列パターンは表１のパターンＣのようになる。すなわち、第１の物体検知センサ１１及び第３の物体検知センサ１３がそれぞれ障害物Ｓを検知してオン状態になり、第２の物体検知センサ１２、第４の物体検知センサ１４及び第５の物体検知センサ１５がオフ状態になる。
【００２１】
上述のように、パレット検知装置２０により形成されるパターンＡ，Ｂ，Ｃはいずれも予め記憶している基準パターンと一致しないため、制御部１９は、パレット検知装置２０が検知しているものが障害物であると判断して異常と判定し、走行装置２１による無人フォークリフト１の走行を停止すると共に、移載装置２２による荷の移載を停止する。したがって、床面上に置かれた障害物を正確に判別して安全に荷の搬送及び移載を行うことができる。
【００２２】
また、５つの物体検知センサ１１〜１５を用いてパレットＰに特有の形状を表すパターンを形成し、このパターンを基準にして障害物の判別を行うため、通常の直方体状の１つの荷ＷがパレットＰの正面に位置して障害物になっている場合でも、それを容易に障害物と判別することができる。また、上述のように２つ以上の荷Ｗあるいは作業器具等が障害物になっている場合でも、荷置き場所に置かれている正規のパレットＰと障害物の判別が可能である。なお、障害物がある場合は上述のような場合に限られるものではなく、所定の荷置き場所に載置されたパレットＰの正面に何らかの物体が位置して障害物となっている場合には、パレット検知装置２０により形成されるオン／オフ状態配列パターンが基準パターンと一致しないことより、障害物の判別を行うことができる。
【００２３】
実施の形態２．
次に図９を参照して、この発明の実施の形態２に係る安全装置を備えた無人フォークリフトについて説明する。この実施の形態２は、上述の実施の形態１において、反射式センサからなる５つの物体検知センサ１１〜１５の代わりに、それぞれ互いに対応する投光部３１ａ〜３５ａ及び受光部３１ｂ〜３５ｂを有する５つの物体検知センサを用いるものである。これら５つの物体検知センサによりパレット検知装置２０が構成されている。ここで、互いに対応する一対の投光部及び受光部からなる各物体検知センサは、投光部で発した光が受光部に到達することによりオフ状態になる一方、これら一対の投光部と受光部との間に物体が位置して投光部から受光部へ向かう光が遮られるとオン状態になるように構成されている。
【００２４】
５つの物体検知センサの受光部３１ｂ〜３５ｂは、上述の実施の形態１における物体検知センサ１１〜１５の配置箇所と同様に、無人フォークリフト１の一方のリーチレグ部３、ブラケット９、他方のリーチレグ部４のそれぞれの先端部の前面下部に順次取り付けられている。一方、５つの物体検知センサの投光部３１ａ〜３５ａは、所定の荷置き場所の背面に位置する壁３６等に取り付けられており、第１の物体検知センサの投光部３１ａ及び第３の物体検知センサの投光部３３ａ及び第５の物体検知センサの投光部３５ａはパレットＰの３つの柱部２４にそれぞれ対応して配置され、第２の物体検知センサの投光部３２ａ及び第４の物体検知センサの投光部３４ａはパレットＰの２つの開口部２５にそれぞれ対応して配置されている。
【００２５】
第２の物体検知センサの投光部３２ａ及び第４の物体検知センサの投光部３４ａで発された光はそれぞれ、パレットＰの対応する開口部２５を通って、移載作業位置に位置する無人フォークリフト１の対応する受光部３２ｂ及び３４ｂに到達することにより、これら２つの物体検知センサはオフ状態になる。一方、第１の物体検知センサの投光部３１ａ、第３の物体検知センサの投光部３３ａ及び第５の物体検知センサの投光部３５ａで発された光はそれぞれ、パレットＰの対応する柱部２４で遮断されて対応する受光部３１ｂ，３３ｂ，３５ｂまで至らないことにより、これら３つの物体検知センサはオン状態になる。制御部１９は、このように障害物の存在しないときにパレット検知装置２０により形成されるオン／オフ状態配列パターンを基準パターンとして予め記憶する。
【００２６】
なお、投光部３１ａ〜３５ａはそれぞれ、壁３６から無人フォークリフト１の移載作業位置までの距離よりも長く光を到達させることができるように設定されており、無人フォークリフト１が移載作業位置に接近しているときに第２及び第４の物体検知センサの投光部３２ａ及び３４ａからの光が対応する受光部３２ｂ及び３４ｂに到達することにより、これら２つの物体検知センサがオフ状態になるように構成されている。
【００２７】
通常時には、所定の荷置き場所の床面上に載置されたパレットＰの正面に障害物が存在しないため、無人フォークリフト１が所定の荷置き場所に対応する移載作業位置に接近して物体検知センサの検知距離範囲に到達すると、第２の物体検知センサ及び第４の物体検知センサがオフ状態になる共に、第１の物体検知センサ、第３の物体検知センサ及び第５の物体検知センサがオン状態になり、このときパレット検知装置２０により形成されるオン／オフ状態配列パターンが、予め記憶している基準パターンと一致する。したがって、制御部１９は、障害物が存在しないと判断して正常と判定し、移載作業位置で停止して荷の移載を行う。
【００２８】
また、例えば図１０に示されるように、荷崩れを起こした荷Ｗが、所定の荷置き場所の床面上に載置されたパレットＰの正面に位置して障害物Ｓとなっている場合に、この障害物Ｓが第４の物体検知センサの一対の投光部３４ａ及び受光部３４ｂの間に位置すると、第４の物体検知センサの投光部３４ａで発した光が障害物Ｓにより遮断されるため、無人フォークリフト１が移載作業位置に接近して物体検知センサの検知距離範囲に到達すると、第２の物体検知センサのみがオフ状態になり、第１の物体検知センサ、第３の物体検知センサ、第４の物体検知センサ及び第５の物体検知センサは全てオン状態になる。したがって、パレット検知装置２０により形成されるオン／オフ状態配列パターンが予め記憶している基準パターンと一致しないため、制御部１９は、パレット検知装置２０が検知しているものが障害物であると判断して異常と判定し、無人フォークリフト１の走行を停止すると共に荷の移載を停止する。なお、障害物Ｓが第２の物体検知センサの投光部３２ａと受光部３２ｂの間に位置する場合についても同様である。
したがって、床面上に置かれた障害物を正確に判別して安全に荷の搬送及び移載を行うことができる。
【００２９】
また、上述の実施の形態１及び２において、制御部１９は、パレット検知装置２０により検知されているものが障害物であると判断したときに、例えば管理コンピュータや地上制御盤に障害物検知の異常検知の信号を伝送して作業者に知らせることができる。
【００３０】
なお、実施の形態１及び２において、無人フォークリフト１には、前方に荷があるか否かを検知する荷検知センサ１６が、物体検知センサよりも高い位置に配置されているため、この荷検知センサ１６により、複数の物体検知センサによるパレット検知とは独立して前方の荷の有無を検知することができる。荷検知センサ１６によりパレットＰ上に荷Ｗがあると検知されたときに、パレット検知装置２０により形成されるオン／オフ状態配列パターンが基準パターンと一致する場合にだけ荷の移載を行うようにすれば、荷の存在を確認した上でより安全に荷の移載を行うことができる。
【００３１】
また、上述の荷検知センサ１６、または、荷幅を検知する荷幅センサや、荷の高さを検知する荷高さ検知センサ等を用いて前方の荷を検知することにより、無人フォークリフト１が管理コンピュータや地上制御盤等から所定の荷置き場所が位置するレーン番号等の情報を得るだけで所定の荷置き場所に対応する移載作業位置を自動で認識して停止するシステムが知られているが、このようなシステムにおいても、この発明に係る安全装置を適用すれば、荷検知センサ１６等が障害物を荷置き場所に正規に置かれた荷と判断し、誤った移載作業位置に停止して移載動作を開始しようとしても、パレット検知装置２０により形成されるオン／オフ状態配列パターンが基準パターンと一致しないため、障害物を判別することができ、荷の移載を停止することができる。したがって、無人フォークリフト１が誤って障害物の上に荷を積む、あるいは障害物を受け取ろうとすること等が防止される。
【００３２】
なお、上記の実施の形態１及び２では、物体検知センサとして反射式の光電センサや投光部と受光部の組み合わせによる光電センサを用いたが、それぞれ前方に位置する物体までの距離を測定する複数の距離測定式センサを物体検知センサとして無人フォークリフトの前面下部に機台の幅方向に配列することもできる。この場合には、各距離測定式センサで測定された距離が所定値以下のときにオン状態、所定値より大きいときにオフ状態と設定すればよい。
【００３３】
また、実施の形態１及び２では、荷Ｗが載ったパレットＰを複数段に段積みする場合について説明したが、１つの荷置き場所の床面上に、荷Ｗが載った１つのパレットＰだけを載置して平置きする場合にもこの発明を適用することができる。
【００３４】
なお、上述の実施の形態１では、荷Ｗが載ったパレットＰを直接に床面上に載置していたが、図１１に示されるように、所定の荷置き場所の床面上に、例えば３本の脚部４１を有する荷台Ｒを荷載置部材として配置し、この荷台Ｒの上に、荷Ｗが載ったパレットＰを載置するように構成することもできる。この場合も、無人フォークリフト１の５つの物体検知センサ１１〜１５により荷台Ｐの３本の脚部４１及びこれら３本の脚部４１の間に形成された２つの空間部４２をそれぞれ検知されるオン／オフ状態配列パターンを基準パターンとして利用することができる。したがって、荷載置部材検知手段の検知対象として荷台Ｒを用いても、荷台Ｒの正面に位置する障害物を正確に判別して安全に荷の搬送及び移載を行うことができる。
【００３５】
同様に、実施の形態２でも、このような荷台Ｒを荷載置部材検知手段の検知対象として用いることができる。
【００３６】
なお、実施の形態１及び２において、荷載置部材検知手段の検知対象として用いられるパレットＰの柱部２４及び荷台Ｒの脚部４１の本数や配置間隔、荷載置部材検知手段を構成する物体検知センサの使用数や配列間隔、及び、荷載置部材検知手段により荷載置部材を検知したときに形成されるオン／オフ状態配列パターンは、上述のような形態に限定されるものではなく、荷載置部材検知手段により荷載置部材を検知したときにオン状態及びオフ状態の双方を含むオン／オフ状態配列パターンが形成されるように構成されていればよい。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】この発明の実施の形態１に係る安全装置を備える無人フォークリフトを示す側面図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係る安全装置を備える無人フォークリフトを示す平面図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係る安全装置を示すブロック図である。
【図４】実施の形態１におけるパレットを示す図である。
【図５】実施の形態１における通常時のパレット検知装置の様子を示す図である。
【図６】実施の形態１における異常時のパレット検知装置の様子を示す図である。
【図７】実施の形態１における異常時のパレット検知装置の様子を示す図である。
【図８】実施の形態１における異常時のパレット検知装置の様子を示す図である。
【図９】実施の形態２における通常時のパレット検知装置の様子を示す図である。
【図１０】実施の形態２における異常時のパレット検知装置の様子を示す図である。
【図１１】実施の形態１の変形例における荷台を示す図である。
【符号の説明】
【００３８】
１  無人フォークリフト、２  機台、３，４  リーチレグ部、５，６  マスト部、７，８  フォーク、９  ブラケット、１０  ガイドセンサ、１１〜１５  物体検知センサ、１６  荷検知センサ、１７  従動輪、１８  駆動輪、１９  制御部、２０  パレット検知装置、２１  走行装置、２２  移載装置、２３  板部、２４  柱部、２５  開口部、３１ａ〜３５ａ  投光部、３１ｂ〜３５ｂ  受光部、４１  脚部、４２  空間部、Ｐ  パレット、Ｒ  荷台、Ｓ  障害物、Ｗ  荷。
【図１】
2007269452.tif 000004
【図２】
2007269452.tif 000005
【図３】
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【図４】
2007269452.tif 000007
【図５】
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【図６】
2007269452.tif 000009
【図７】
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【図８】
2007269452.tif 000011
【図９】
2007269452.tif 000012
【図１０】
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【図１１】
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