(57)【要約】【課題】入力データを切換える際に両者間に生じる公差を正確に補正して、入力データのリニアリティを保証する。【解決手段】アナログ入力データを第１のＡ／Ｄ変換部の分解能に合わせて所定数倍した後当該第１のＡ／Ｄ変換部でデジタルデータに変換した変換前所定数倍入力データから前記アナログ入力データを第２のＡ／Ｄ変換部でデジタルデータに変換した後所定数倍した変換後所定数倍データへ切換える際に、公差記憶手段に記憶されている前記変換前所定数倍データに対する前記変換後所定数倍データの公差を変換後所定数倍入力データに加算して公差補正を行う。【選択図】  図２
2007237749.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
アナログ入力データを第１のＡ／Ｄ変換部の分解能に合わせて所定数倍した後に当該第１のＡ／Ｄ変換部に入力してデジタルデータに変換して変換前所定数倍入力データを演算する第１の演算部と、前記アナログ入力データを第２のＡ／Ｄ変換部でデジタルデータに変換した後に所定数倍した変換後所定数倍データを演算する第２の演算部と、常時は前記変換前所定数倍データを選択し、該変換前所定数倍データが前記Ａ／Ｄ変換部の最大値近傍の所定値に達したときに前記変換後所定数倍データに切換えるデータ切換手段と、前記変換前所定数倍データに対する前記変換後所定数倍データの公差を補正値として記憶する公差記憶手段と、前記データ切換手段で、前記変換前所定数倍データから変換後所定数倍入力データに切換える際に、変換後所定数倍入力データに前記公差記憶手段に記憶されている公差を加算する公差補正を行う公差補正手段とを備えていることを特徴とする入力データ切換装置。
【請求項２】
アナログ入力データを第１のＡ／Ｄ変換部の分解能に合わせて所定数倍した後に当該第１のＡ／Ｄ変換部に入力してデジタルデータに変換して変換前所定数倍入力データを演算する第１の演算部と、前記アナログ入力データを第２のＡ／Ｄ変換部でデジタルデータに変換した後に所定数倍した変換後所定数倍データを演算する第２の演算部と、常時は前記変換前所定数倍データを選択し、該変換前所定数倍データが前記Ａ／Ｄ変換部の最大値近傍の所定値に達したときに前記変換後所定数倍データに切換えるデータ切換手段と、前記変換前所定数倍データに対する前記変換後所定倍数データの公差を演算し、演算した複数の公差を記憶する公差記憶領域を有する公差演算手段と、前記データ切換手段で、前記変換前所定数倍データから変換後所定数倍入力データに切換える際に、変換後所定数倍入力データに前記公差記憶手段に記憶されている複数の公差の平均値を算出して加算する公差補正を行う公差補正手段とを備えていることを特徴とする入力データ切換装置。
【請求項３】
アナログ入力データを第１のＡ／Ｄ変換部の分解能に合わせて所定数倍した後に当該第１のＡ／Ｄ変換部に入力してデジタルデータに変換して変換前所定数倍入力データを演算する第１の演算部と、前記アナログ入力データを第２のＡ／Ｄ変換部でデジタルデータに変換した後に所定数倍した変換後所定数倍データを演算する第２の演算部と、常時は前記変換前所定数倍データを選択し、該変換前所定数倍データが前記Ａ／Ｄ変換部の最大値近傍の所定値に達したときに前記変換後所定数倍データに切換えるデータ切換手段と、前記変換前所定数倍データに対する前記変換後所定数倍データの公差を補正値として記憶する公差記憶手段と、前記変換前所定数倍データに対する前記変換後所定倍数データの公差を演算し、演算した複数の公差を記憶する公差記憶領域を有する公差演算手段と、前記アナログ入力データの変化状況を検出する入力データ変化状況検出手段と、前記データ切換手段で、前記変換前所定数倍データから変換後所定数倍入力データに切換える際に、前記入力データ変化状況検出手段で検出した入力データ変化が小さいときには、前記公差記憶領域に記憶されている複数の公差の平均値を算出して前記変換後所定数倍入力データに加算し、前記入力データ変化が大きいときには、前記公差記憶手段に記憶されている公差を前記変換後所定数倍入力データに加算して公差補正を行う公差補正手段とを備えていることを特徴とする入力データ切換装置。
【請求項４】
前記公差記憶手段は、出荷時の前記変換前所定数倍データに対する前記変換後所定数倍データの公差を初期値として記憶することを特徴とする請求項１又は３に記載の電動パワーステアリング制御装置。
【請求項５】
前記変換前所定倍数データが前記所定値の近傍範囲内であるときに、前記変換前所定数倍データに対する前記変換後所定数倍データの公差を算出し、当該公差を前記公差記憶手段に更新記憶する公差更新手段を備えていることを特徴とする請求項１又は３に記載の入力データ切換装置。
【請求項６】
前記公差更新手段は、算出した公差と前記公差記憶手段に記憶されている公差との偏差が所定値以上であるときに算出した公差を更新記憶するように構成されていることを特徴とする請求項５に記載の入力データ切換装置。
【請求項７】
前記公差記憶手段は、不揮発性メモリで構成されていることを特徴とする請求項１、３乃至６の何れか１項に記載の入力データ切換装置。
【請求項８】
前記アナログ入力データが操舵トルクデータであることを特徴とする請求項１乃至７の何れか１項に記載の入力データ切換装置。
【請求項９】
前記アナログ入力データが操舵系に付与される操舵トルクデータであり、且つ前記入力データ変化状況検出手段が前記操舵系の操舵速度を検出する操舵速度検出手段で構成されていることを特徴とする請求項３に記載の入力データ切換装置。
【請求項１０】
操舵系に付与される操舵トルクを検出するトルク検出手段と、該トルク検出手段で検出した操舵トルクをアナログ入力データとして入力する請求項１乃至９の何れか１項に記載の入力データ切換装置と、該入力データ切換装置から出力される選択トルクデータに基づいて操舵補助指令値を演算し、演算した操舵補助指令値に基づいて前記操舵系に対して操舵補助力を発生する電動モータに対するモータ電流指令値を算出する操舵補助制御部と、該操舵補助制御部で算出したモータ電流指令値に基づいて前記電動モータを駆動制御するモータ駆動部とを備えたことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アナログ入力データを第１のＡ／Ｄ変換器の分解能に合わせて所定数倍してから当該第１のＡ／Ｄ変換器に入力してデジタルデータに変換した変換前所定数倍データと、前記アナログ入力データを第２のＡ／Ｄ変換器でデジタルデータに変換してから前記所定数倍した変換後所定数倍データとを、常時は変換前所定数倍データを選択し、該変換前所定数倍データが前記Ａ／Ｄ変換器の最大値近傍の所定値に達したときに、前記変換後所定数倍データに切換えるデータ切換手段を備えた入力データ切換装置及びこれを使用した電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の電動パワーステアリング装置にあっては、例えば本出願人が先に提案したトルクセンサからのメイントルク信号をＡ／Ｄ変換したメイントルク入力値と、前記メイントルク信号を第１ゲイン倍した後にＡ／Ｄ変換したゲイン倍トルク入力値と、前記トルクセンサからのサブトルク信号とに基づいて、ステアリング機構に操舵補助力を与えるモータを制御する操舵補助力制御手段を有し、フェールセーフ機能を行うようになっている電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記メイントルク入力値を第２ゲイン倍するゲイン倍器と、前記ゲイン倍器の出力及び前記ゲイン倍トルク入力値を切換えて前記操舵補助力制御手段に入力するスイッチ手段とを設けた電動パワーステアリング装置の制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００２−３０８１３６号公報（第１頁、図１〜図３）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記特許文献１に記載の従来例にあっては、ゲイン倍トルク入力値がＡ／Ｄ変換器の入力範囲を超える場合に、ゲイン倍トルク入力値からメイントルク入力を第２ゲイン倍するゲイン倍器の出力に切換えて連続した入力データを形成することができるものであるが、実際上は、ゲイン倍トルク入力値と、ゲイン倍器の出力とは、精度が異なり、ゲイン倍トルク入力値の方が高精度であると共に、ゲイン倍トルク入力値とゲイン倍器の出力とは公差を有し、単に両者を切換えただけでは、入力データのリニアリティを保証することはできず、操舵フィーリングが悪化するという未解決の課題を有する。
【０００４】
そこで、本発明は、上記従来例の未解決の課題に着目してなされたものであり、入力データを切換える際に両者間に生じる公差を正確に補正して、入力データのリニアリティを保証することができる入力データ切換装置及びこれを使用した電動パワーステアリング装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、請求項１に係る入力データ切換装置は、アナログ入力データを第１のＡ／Ｄ変換部の分解能に合わせて所定数倍した後に当該第１のＡ／Ｄ変換部に入力してデジタルデータに変換して変換前所定数倍入力データを演算する第１の演算部と、前記アナログ入力データを第２のＡ／Ｄ変換部でデジタルデータに変換した後に所定数倍した変換後所定数倍データを演算する第２の演算部と、常時は前記変換前所定数倍データを選択し、該変換前所定数倍データが前記Ａ／Ｄ変換部の最大値近傍の所定値に達したときに前記変換後所定数倍データに切換えるデータ切換手段と、前記変換前所定数倍データに対する前記変換後所定数倍データの公差を補正値として記憶する公差記憶手段と、前記データ切換手段で、前記変換前所定数倍データから変換後所定数倍入力データに切換える際に、変換後所定数倍入力データに前記公差記憶手段に記憶されている公差を加算する公差補正を行う公差補正手段とを備えていることを特徴としている。
【０００６】
また、請求項２に係る入力データ切換装置は、アナログ入力データを第１のＡ／Ｄ変換部の分解能に合わせて所定数倍した後に当該第１のＡ／Ｄ変換部に入力してデジタルデータに変換して変換前所定数倍入力データを演算する第１の演算部と、前記アナログ入力データを第２のＡ／Ｄ変換部でデジタルデータに変換した後に所定数倍した変換後所定数倍データを演算する第２の演算部と、常時は前記変換前所定数倍データを選択し、該変換前所定数倍データが前記Ａ／Ｄ変換部の最大値近傍の所定値に達したときに前記変換後所定数倍データに切換えるデータ切換手段と、前記変換前所定数倍データに対する前記変換後所定倍数データの公差を演算し、演算した複数の公差を記憶する公差記憶領域を有する公差演算手段と、前記データ切換手段で、前記変換前所定数倍データから変換後所定数倍入力データに切換える際に、変換後所定数倍入力データに前記公差記憶手段に記憶されている複数の公差の平均値を算出して加算する公差補正を行う公差補正手段とを備えていることを特徴としている。
【０００７】
さらに、請求項３に係る入力データ切換装置は、アナログ入力データを第１のＡ／Ｄ変換部の分解能に合わせて所定数倍した後に当該第１のＡ／Ｄ変換部に入力してデジタルデータに変換して変換前所定数倍入力データを演算する第１の演算部と、前記アナログ入力データを第２のＡ／Ｄ変換部でデジタルデータに変換した後に所定数倍した変換後所定数倍データを演算する第２の演算部と、常時は前記変換前所定数倍データを選択し、該変換前所定数倍データが前記Ａ／Ｄ変換部の最大値近傍の所定値に達したときに前記変換後所定数倍データに切換えるデータ切換手段と、前記変換前所定数倍データに対する前記変換後所定数倍データの公差を補正値として記憶する公差記憶手段と、前記変換前所定数倍データに対する前記変換後所定倍数データの公差を演算し、演算した複数の公差を記憶する公差記憶領域を有する公差演算手段と、前記アナログ入力データの変化状況を検出する入力データ変化状況検出手段と、前記データ切換手段で、前記変換前所定数倍データから変換後所定数倍入力データに切換える際に、前記入力データ変化状況検出手段で検出した入力データ変化が小さいときには、前記公差記憶領域に記憶されている複数の公差の平均値を算出して前記変換後所定数倍入力データに加算し、前記入力データ変化が大きいときには、前記公差記憶手段に記憶されている公差を前記変換後所定数倍入力データに加算して公差補正を行う公差補正手段とを備えていることを特徴としている。
【０００８】
さらにまた、請求項４に係る入力データ切換装置は、請求項１又は３に係る発明において、前記公差記憶手段は、出荷時の前記変換前所定数倍データに対する前記変換後所定数倍データの公差を初期値として記憶することを特徴としている。
なおさらに、請求項５に係る入力データ切換装置は、請求項１又は３に係る発明において、前記変換前所定倍数データが前記所定値の近傍範囲内であるときに、前記変換前所定数倍データに対する前記変換後所定数倍データの公差を算出し、当該公差を前記公差記憶手段に更新記憶する公差更新手段を備えていることを特徴としている。
【０００９】
また、請求項６に係る入力データ切換装置は、請求項５に係る発明において、前記公差更新手段は、算出した公差と前記公差記憶手段に記憶されている公差との偏差が所定値以上であるときに算出した公差を更新記憶するように構成されていることを特徴としている。
さらに、請求項７に係る入力データ切換装置は、請求項１、３乃至６の何れか１つに係る発明において、前記公差記憶手段は、不揮発性メモリで構成されていることを特徴としている。
【００１０】
さらにまた、請求項８に係る入力データ切換装置は、請求項１乃至７の何れか１つに係る発明において、前記アナログ入力データが操舵トルクデータであることを特徴としている。
なおさらに、請求項９に係る入力データ切換装置は、前記請求項３に係る発明において、前記アナログ入力データが操舵系に付与される操舵トルクデータであり、且つ前記入力データ変化状況検出手段が前記操舵系の操舵速度を検出する操舵速度検出手段で構成されていることを特徴としている。
【００１１】
また、請求項１０に係る電動パワーステアリング装置は、操舵系に付与される操舵トルクを検出するトルク検出手段と、該トルク検出手段で検出した操舵トルクをアナログ入力データとして入力する請求項１乃至９の何れか１項に記載の入力データ切換装置と、該入力データ切換装置から出力される選択トルクデータに基づいて操舵補助指令値を演算し、演算した操舵補助指令値に基づいて前記操舵系に対して操舵補助力を発生する電動モータに対するモータ電流指令値を算出する操舵補助制御部と、該操舵補助制御部で算出したモータ電流指令値に基づいて前記電動モータを駆動制御するモータ駆動部とを備えたことを特徴としている。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に係る発明によれば、アナログ入力データをＡ／Ｄ変換前に所定数倍してからＡ／Ｄ変換した変換前所定数倍データからＡ／Ｄ変換後に所定数倍した変換後所定数倍データへ切換える際に、公差記憶手段に記憶されている両者の公差を変換後所定数倍データに加算して補正することにより、不連続となることなく高い連続性を有するデータ切換えを行うことができるという効果が得られる。
しかも、公差記憶手段に記憶されている公差を使用して変換後所定数倍データを補正することにより、公差演算が間に合わない場合でも正確な公差補正を行うことができ、さらに、公差記憶手段に出荷時に初期公差を格納しておくことにより、使用開始時から正確な公差補正を行うことができる。
【００１３】
また、請求項２に係る発明によれば、アナログ入力データをＡ／Ｄ変換前に所定数倍してからＡ／Ｄ変換した変換前所定数倍データからＡ／Ｄ変換後に所定数倍した変換後所定数倍データへ切換える際に、公差演算手段で算出される両者の公差を変換後所定数倍データに加算して補正することにより、不連続となることなく高い連続性を有するデータ切換えを行うことができるという効果が得られる。
【００１４】
さらに、請求項３に係る発明によれば、アナログ入力データをＡ／Ｄ変換前に所定数倍してからＡ／Ｄ変換した変換前所定数倍データからＡ／Ｄ変換後に所定数倍した変換後所定数倍データへ切換える際に、アナログ入力データの変化態様に応じて公差記憶手段に記憶されている両者の公差及び公差演算手段で演算した公差を選択して変換後所定数倍データに加算して補正することにより、サンプリング期間内での公差演算手段での公差演算が可能であるか否かを判断して公差選択を行うことができ、公差演算処理時間が不足することによる切換データが不連続となることを確実に防止することができるという効果が得られる。
【００１５】
また、上記の入力データ切換装置を使用して電動パワーステアリング制御装置を構成することにより、操舵トルク検出値のＡ／Ｄ変換前に所定数倍してからＡ／Ｄ変換した値と、操舵トルク検出値をＡ／Ｄ変換後に所定数倍した値とを切換える際に、操舵補助指令値に変動を生じることなく、操舵フィーリングを向上させることができるという効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の一実施形態を示す全体構成図であって、図中、ＥＰＳは電動パワーステアリング装置であって、この電動パワーステアリング装置ＥＰＳは、ステアリングホイール１に接続されたステアリングシャフト２を有し、このステアリングシャフト２がユニバーサルジョイント４ａ及び４ｂ，ピニオンラック機構５を経て、操向車輪のタイロッド６に結合されている。
【００１７】
ステアリングシャフト２には、ステアリングホイール１の操舵トルクを検出するトルクセンサ７が設けられていると共に、ステアリングホイール１に与えられる操舵力を補助する電動モータ８が、減速ギヤ３を介して結合されている。ここで、トルクセンサ７は、共にアナログ電圧でなる操舵補助用のメイントルク信号Ｔｍとフェールセーフ用のサブトルク信号Ｔｓとを出力する。
【００１８】
また、電動パワーステアリング装置ＥＰＳを制御する例えばＭＣＵ（Micro Controller Unit）で構成されるコントロールユニット１０は、Ａ／Ｄ変換入力端子ｔ１〜ｔ５を有すると共に、所定のプログラムを記憶したＲＯＭ１１ａ及び演算過程のデータや演算結果のデータを記憶するＲＡＭ１１ｂを内蔵するＭＣＵ（Micro Controller Unit）１１と、このＭＣＵ１１に接続されたＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ等で構成される公差記憶手段としての不揮発性メモリ１２と、トルクセンサ７で検出したメイントルク信号Ｔｍを所定ゲインα倍（αは正の整数で例えばα＝３に設定されている）してＭＣＵ１１に出力する増幅器で構成されるゲイン倍器１３とで構成されている。コントロールユニット１０には、バッテリ１４からイグニッションキー１５及びリレー１６を経て電力が供給され、ＭＣＵ１１は、ゲイン倍器１３で所定ゲインα倍したトルク検出値をＡ／Ｄ変換した変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１とトルクセンサ７で検出したメイントルク信号ＴｍをＡ／Ｄ変換してからゲインα倍した変換後ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ２を公差ΔＴで補正した値とをデータ切換部５５で選択し、選択した選択トルク信号ＴSLと車速センサ１７で検出された車速Ｖとに基づいて、モータ電流指令値ＩMの演算を行い、この電流指令値ＩMを後述するモータ駆動部５１に出力することにより、電動モータ８に供給する電流を制御する。
【００１９】
また、不揮発性メモリ１２には、工場出荷時に変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１がＡ／Ｄ変換機能のフルスケールに相当する最大値Ｔｍ１MAXよりは小さい値に設定された閾値Ｔｔｈに達したときの変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１から変換後ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ２を減算した公差ΔＴが初期値ΔＴ0として記憶されている。
また、図２は、電動パワーステアリング装置ＥＰＳの制御系の概略構成を、ＭＣＵ１１を機能ブロック図で表したシステム構成図である。同図において、ステアリングシャフト２に操舵補助力を与える電動モータ８は、モータ駆動部５１によって駆動され、このモータ駆動部５１は、ＭＣＵ１１によって制御される。このＭＣＵ１１は、ゲイン倍器１３から出力されるゲイン倍トルク検出値をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器５２ａと、メイントルク信号Ｔｍをデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器５２ｂと、サブトルク信号Ｔｓをデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器５２ｃとを有し、Ａ／Ｄ変換器５２ａから入力される変換前ゲイン倍トルク信号Ｔｍ′とＡ／Ｄ変換器５２ｂから出力されるデジタルメイントルク信号Ｔｍｄをデジタル的に所定ゲイン倍例えば３倍するゲイン倍器５３と、Ｄ／Ａ変換器５２ａから出力される変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１と、ゲイン倍器５３でゲイン倍した変換後ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ２とが入力され、変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１がＡ／Ｄ変換器５２ａの入力範囲内の最大値近傍値以内の値であるときには変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１を選択し、変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１がＡ／Ｄ変換器５２ａの入力範囲の最大値近傍値を超える値であるときには変換後ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ２を公差補正部５４で公差補正した補正値Ｔｍ２′を選択するデータ切換手段としてのデータ切換部５５が設けられている。
【００２０】
さらに、ＭＣＵ１１には、車速センサ１７からの車速Ｖ、モータ電流検出回路１８からのモータ電流検出値ＩMD、及びモータ端子間電圧検出回路１９からのモータ端子間電圧Ｖｍが入力される。
また、ＭＣＵ１１には、操舵補助指令演算部５６，センタ応答性改善部５７，収斂性制御部５８が設けられている。
【００２１】
操舵補助指令演算部５６は、データ切換部５５から入力される選択トルク信号ＴSL及び車速センサ１７からの車速Ｖに基づいて、図３に示す操舵補助指令値算出マップを参照して電流指令値としての操舵補助指令値ＩM*を演算する。ここで、操舵補助指令値算出マップは、図３に示すように、横軸に選択トルク信号ＴSLをとり、縦軸に操舵補助指令値ＩM*をとると共に、車速Ｖをパラメータとした放物線状の曲線で表される特性線図で構成され、選択トルク信号ＴSLが“０”からその近傍の設定値Ｔ１までの間は操舵補助指令値ＩM*が“０”を維持し、選択トルク信号ＴSLが設定値Ｔ１を超えると最初は操舵補助指令値ＩM*が選択トルク信号ＴSLの増加に対して比較的緩やかに増加するが、さらに選択トルク信号ＴSLが増加すると、その増加に対して操舵補助指令値ＩM*が急峻に増加するように設定され、この特性曲線が車速の増加に従って傾きが小さくなるように設定されている。
【００２２】
センタ応答性改善部５７は、ステアリング中立付近の制御の応答性を高め、滑らかでスムーズな操舵を実現するように、データ切換部５５から入力される選択トルク信号ＴSLを微分演算処理してアシスト特性不感帯での安定性確保、静摩擦の補償を行うセンタ応答性改善指令値Ｉｒを算出する。
さらに、収斂性制御部５８は、信号選択部５５から入力される選択トルク信号ＴSL及びモータ角速度推定部５９からのモータ角速度ωを受け、車両のヨーの収斂性を改善するためにステアリングホイール１が振れ回る動作に対して、ブレーキをかけるように、モータ角速度ωに車速Ｖに応じて変更される収斂性制御ゲインＫｖを乗じて収斂性制御値Ｉｃを算出する。
【００２３】
そして、上記操舵補助指令演算部５６，センタ応答性改善部５７，及び収斂性制御部５８の各出力は、加算器６０を介してロバスト安定化補償部６１に入力される。このロバスト安定化補償部６１の出力は加算器６２でモータ特性補償部６３の出力と加算され、この加算出力からモータ電流が減算器６４で減算されて電流制御器６５に入力される。
【００２４】
ここで、ロバスト安定化補償部６１は、上記加算器６０からの加算出力を受け、ｓをラプラス演算子とする伝達関数Ｇ（ｓ）＝（ｓ２＋ａ１・ｓ＋ａ２）／（ｓ２＋ｂ１・ｓ＋ｂ２）を有し、検出トルクに含まれる慣性要素とバネ要素からなる共振系の共振周波数におけるピークを除去するようにし、制御系の安定性と応答性を阻害する共振周波数の位相のズレを補償するように構成されている。なお、伝達関数Ｇ（ｓ）のａ１，ａ２，ｂ１，ｂ２は、いずれも共振系の共振周波数ｆｒにより決定されるパラメータである。また、モータ角速度推定部５９は、モータ端子間電圧及びモータ電流値に基づいて電動モータ８の角速度を推定するものであって、推定した電動モータ８の角速度ωは、モータ特性補償部６３及び収斂性制御部５８に入力される。
【００２５】
電流制御器６５では、減算器６４から出力される補償後操舵補助指令値ＩM*″の微分値Ｉｄと、補償後操舵補助指令値ＩM*″とモータ電流検出値ＩMDとの電流偏差ΔＩを比例処理した電流比例値ΔＩｐと、電流比例値ΔＩｐを積分した電流積分値ΔＩｉとを加算してモータ電流指令値ＩMを算出し、算出したモータ電流指令値ＩMをモータ駆動部５１に出力する。この図２の機能ブロック図において、ゲイン倍器１３、Ａ／Ｄ変換器５２ａ〜５２ｃ、乗算器５３、公差補正部５４及び信号選択部５５でデータ入力切換装置が構成され、操舵補助指令値演算部５６、センタ応答性改善部５７、収斂性制御部５８、モータ角速度推定部５９、加算器６０、ロバスト安定化補償部６１、加算器６２−モータ特性補償部６３、減算器６４、電流制御部６５で操舵補助制御部が構成されている。
【００２６】
そして、ＭＣＵ１１では、図４に示す公差読込処理、図５に示すトルク切換処理及び図６に示す操舵補助制御処理を実行する。
公差読込処理は、ＭＣＵ１１に電源が投入されたときの初期化処理として実行され、図４に示すように、先ず、ステップＳ１で不揮発性メモリ１２からこれに記憶されている公差初期値ΔＴ0を読込み、次いでステップＳ２に移行して、読込んだ公差初期値ΔＴ0をＲＡＭ１１ｂの所定記憶領域に記憶してから公差読込処理を終了する。
【００２７】
トルク切換処理は、図５に示すように、所定時間（例えば１ｍｓｅｃ）毎のタイマ割込処理として実行され、先ずステップＳ１１で、ゲイン倍器１３及びトルクセンサ７から入力される変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１及びメイントルク信号ＴｍをＡ／Ｄ変換して読込み、次いでステップＳ１２に移行して、読込んだ変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１及びメイントルク信号Ｔｍから夫々の中間値を減算して正負の符号を付加したトルク値に変換し、次いでステップＳ１３に移行して、符号化されたメイントルク信号Ｔｍをゲイン倍器１３と同様のゲインα倍（例えば３倍）して変換後ゲイン倍検出値Ｔｍ２を算出してからステップＳ１４に移行する。
【００２８】
このステップＳ１４では、変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１が予め設定したＡ／Ｄ変換機能の入力範囲の最大値より僅かに小さい閾値Ｔｔｈ以下であるか否かを判定し、Ｔｍ１≦Ｔｔｈであるときには正常Ａ／Ｄ変換範囲内であると判断してステップＳ１５に移行して、選択トルク信号ＴSLとして変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１を選択してからステップＳ１６に移行して、選択トルク信号ＴSLを内蔵するＲＡＭ１１ａの選択トルク信号記憶領域に更新記憶する。
【００２９】
一方、ステップＳ１４の判定結果が、変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１が閾値Ｔｔｈを超えているときには（Ｔｍ１＞Ｔｔｈ）、正常Ａ／Ｄ変換範囲を逸脱したものと判断してステップＳ１７に移行し、ＲＡＭ１１ａに記憶されている公差初期値ΔＴ0を読込み、次いでステップＳ１８に移行して、変換後ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ２に読出した公差ΔＴを加算した値を選択トルク信号ＴSLとして算出してから前記ステップＳ１６に移行する。
【００３０】
この図４の処理がデータ入力切換装置に対応し、ステップＳ１１，Ｓ１２の処理及びゲイン倍器１３が第１の演算部に対応し、ステップＳ１１〜Ｓ１３の処理が第２の演算部に対応し、ステップ１Ｓ４の処理がデータ切換手段に対応し、ステップＳ１７及びＳ１８の処理が公差補正手段に対応している。
また、操舵補助制御処理は、図５に示すように、先ず、ステップＳ２１で、車速センサ１７、モータ電流検出回路１８、モータ端子間電圧検出回路１９等の各種センサの検出値及び選択トルク信号記憶領域に記憶されている選択トルク信号ＴSLを読込み、次いでステップＳ２２に移行して、選択トルク信号ＴSL及び車速センサ１７で検出した車速Ｖに基づいて図３の操舵補助指令値算出マップを参照して操舵補助指令値ＩM*を算出する。
【００３１】
次いで、ステップＳ２３に移行して、モータ電流検出値ＩMD及びモータ端子間電圧Ｖｍに基づいて下記（１）式の演算を行ってモータ角速度ωを推定してからステップＳ２４に移行する。
ω＝（Ｖｍ−ＩMD・Ｒｍ）／Ｋ0      …………（１）
ここで、Ｒｍはモータ巻線抵抗、Ｋ0はモータの起電力定数である。
【００３２】
ステップＳ２４では、推定したモータ角速度ωと車速Ｖに基づいて設定されるゲインＫｖとを乗算して収斂性制御値Ｉｃ（＝Ｋｖ・ω）を算出し、次いでステップＳ２５に移行して、操舵トルクＴを微分演算処理してアシスト特性不感帯での安定性確保、静摩擦の補償を行うセンタ応答性改善指令値Ｉｒ を算出し、次いでステップＳ２６に移行して、操舵補助指令値ＩM*、収斂性制御値Ｉｃ及びセンタ応答性改善補償値Ｉｒを加算して操舵補助補償値ＩM*′を算出してからステップＳ２７に移行する。
【００３３】
このステップＳ２７では、操舵補助補償値ＩM*′に対して共振周波数の位相ずれを補償する前述したロバスト安定化補償器６１と同様のロバスト安定化補償処理を行うと共に、ロバスト安定化補償処理後の操舵補助補償値ＩM*′にモータ角速度ωに基づいて算出したモータ特性補償値ＩMCを加算して補償後操舵補助指令値ＩM*″を算出する。
次いで、ステップＳ２８に移行して、補償後操舵補助補償値ＩM*″を微分してフィードフォワード制御用の微分値Ｉｄを算出する。次いで、ステップＳ２９に移行して、操舵補助補償値ＩM*″からステップＳ２１で読込んだモータ電流検出値ＩMDを減算して電流偏差ΔＩを算出し、次いでステップＳ３０に移行して、電流偏差ΔＩを比例演算処理して比例補償制御用の比例値ΔＩｐを算出し、次いでステップＳ３１に移行して、電流偏差ΔＩを積分演算処理して積分補償制御用の積分値ΔＩｉを算出する。
【００３４】
次いで、ステップＳ３２に移行して、微分値Ｉｄ、比例値ΔＩｐ及び積分値ΔＩｉを加算してモータ電流指令値ＩM（＝Ｉｄ＋ΔＩｐ＋ΔＩｉ）を算出し、次いでステップＳ３３に移行して、前記ステップＳ２９で算出したモータ電流指令値ＩMをモータ駆動部５１に出力してから前記ステップＳ２１に戻る。
この図５の処理が操舵補助制御部に対応している。
【００３５】
次に、上記実施形態の動作を説明する。
今、車両の使用を開始するために、キースイッチ１５をオン状態とすることにより、コントロールユニット１０に電源が投入されて、ＭＣＵ１１で、図４の公差読込処理を実行すると共に、図５のトルク切換処理を実行開始し、さらに図６の操舵補助制御処理を実行開始される。
このとき、トルクセンサ７で検出したメイントルク信号Ｔｍはゲイン倍器１３で所定数のゲインα倍されてからＭＣＵ１１のＡ／Ｄ変換入力端子ｔ１に入力されると共に、直接Ａ／Ｄ変換入力端子ｔ２に入力され、同様にトルクセンサ７で検出したサブトルク信号Ｔｓは直接ＭＣＵ１１のＡ／Ｄ変換入力端子ｔ３に入力される。
また、モータ電流検出回路１５で検出したモータ電流検出値ＩMD及びモータ端子間電圧検出回路１９で検出したモータ端子間電圧ＶｍがＭＣＵ１１のＡ／Ｄ変換入力端子ｔ４及びｔ５に入力されると共に、車速センサ１７で検出された車速ＶもＭＣＵ１１の入力端子ｔ６に入力される。
【００３６】
したがって、ＭＣＵ１１では、先ず、図４の公差読込処理によって不揮発性メモリ１２に記憶されている工場出荷時の公差初期値ΔＴ0を読み出して内蔵するＲＡＭ１１ｂの所定記憶領域に記憶する。その後、図５のトルク切換処理が実行されて、トルクセンサ７で検出したメイントルク信号Ｔｍを読込んでＡ／Ｄ変換機能によってデジタル信号に変換すると共に、メイントルク信号Ｔｍをゲイン倍器１３で所定数のゲインα倍したゲイン倍トルク信号をＡ／Ｄ変換機能によってデジタル信号に変換して変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１として読込む（ステップＳ１１）。
【００３７】
次いで、デジタル値に変換した変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１とデジタル値に変換したメイントルク信号Ｔｍとを正負の符号化し（ステップＳ１２）、符号化したメイントルク信号Ｔｍをゲイン倍器１３と同一のゲインα倍して変換後ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ２を算出する（ステップＳ１３）。
このとき、車両が停車していて、ステアリングホイール１を操舵しておらず、電動モータ８にモータ電流が供給されず停止している状態では、トルクセンサ７で検出するメイントルク検出信号Ｔｍが略零であるので、ゲイン倍器１３で所定ゲインα倍したゲイン倍トルクも略零となり、変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１及び変換後ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ２も共に略零となっている。
【００３８】
このため、変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１が閾値Ｔｔｈ以下となるので、ステップＳ１４からステップＳ１５に移行して変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１が選択トルク信号ＴSLとして選択され、この選択トルク信号ＴSLが選択トルク信号記憶領域に更新記憶される。
このため、図６の操舵補助制御処理では、選択トルク信号記憶領域に記憶された選択トルク信号ＴSL及び車速Ｖを読込み（ステップＳ２１）、これら選択トルク信号ＴSLと車速Ｖとに基づいて図３に示す操舵補助指令値算出マップを参照して操舵補助指令値ＩM*を算出する（ステップＳ２２）。このとき、選択トルク信号ＴSL及び車速Ｖが共に略零であるので、操舵補助指令値ＩM*も略零となる。
【００３９】
一方、モータ電流検出回路１５で検出したモータ電流検出値ＩMD及びモータ端子間電圧検出回路１９で検出したモータ端子間電圧Ｖｍに基づいて前記（１）式の演算を行ってモータ角速度ωを推定する（ステップＳ２３）が、この電動モータ８に通電されていないので、モータ角速度ωも零となる。
そして、モータ角速度ωに基づいて収斂性制御値Ｉｃを算出し（ステップＳ２４）、操舵トルクＴを微分してセンタ応答性改善補償値Ｉｒを算出し（ステップＳ２５）、操舵補助指令値ＩM*、収斂性制御値Ｉｃ及びセンタ応答性改善補償値Ｉｒを加算して操舵補助補償値ＩM*′を算出する(ステップＳ２６)。この場合も操舵補助補償値ＩM*′が零となる。
【００４０】
そして、補正した操舵補助補償値ＩM*′に対してロバスト安定化補償を行うことにより、共振周波数ｆｒの位相ずれを補償し、この補償した操舵補助補償値ＩM*′にモータ特性補償値ＩMCを加算して補償後操舵補助指令値ＩM*″を算出し(ステップＳ２７)、この補償後操舵補助指令値ＩM*″も零となる。
この補償後操舵補助指令値ＩM*″の微分値Ｉｄを演算すると共に、補償後操舵補助指令値ＩM*″とモータ電流検出値ＩMDとの電流偏差ΔＩを算出し、電流偏差ΔＩの比例値ΔＩｐと、この比例値ΔＩｐの積分値ΔＩｉとを加算することにより、モータ電流指令値ＩMを算出する（ステップＳ２８〜Ｓ３２）が、この場合のモータ電流指令値ＩMも零となり、算出したモータ電流指令値ＩMをモータ駆動部５１に出力することにより（ステップＳ３３）、このモータ駆動部５１からモータ電流が出力されない状態が継続されて、電動モータ８の停止状態が維持される。
【００４１】
その後、車両が停車している状態でステアリングホイール１を操舵する所謂据え切り状態とすると、トルクセンサ７から出力されるメイントルク信号Ｔｍが増加し、これに応じて選択トルク信号ＴSLとして選択されている変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１が増加すると共に、車速Ｖが零であって図３に示す操舵補助指令値算出マップの特性線の傾きが大きいことにより、小さい選択トルク信号ＴSLで大きな操舵補助指令値ＩM*を算出するので、電動モータ８で大きな操舵補助力を発生して軽い操舵を行うことができる。
【００４２】
一方、車両が発進して、所定車速以上となると、図３に示す操舵補助指令値算出マップの特性線の傾きが小さくなることにより、大きな選択トルク信号ＴSLでも小さな操舵補助指令値ＩM*を算出するので、電動モータ８で発生する操舵補助力が小さくなり、ステアリングホイール１の操舵が軽くなりすぎることを抑制して最適な操舵を行うことができる。
このように、トルクセンサ７で検出したメイントルク信号Ｔｍが常用範囲内である場合には、メイントルク信号Ｔｍをゲイン倍器１３でゲインα倍したゲイン倍トルク信号をＡ／Ｄ変換した変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１を選択トルク信号ＴSLとして選択し、この変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１に基づいて操舵補助指令値ＩM*を算出するので、Ａ／Ｄ変換能のフルスケールを使用した良好な分解能の変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１を使用して操舵補助指令値ＩM*を算出することにより、良好な操舵補助制御を行うことができる。
【００４３】
しかしながら、ステアリングホイール１を急操舵した場合のように、トルクセンサ７で検出されるメイントルク信号Ｔｍをゲイン倍器１３でゲインα倍したゲイン倍トルクがＡ／Ｄ変換機能のフルスケールに近づいて変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１が閾値Ｔｔｈを超えると、ステップＳ１４からステップＳ１７に移行して、不揮発性メモリ１２に記憶されている公差ΔＴの初期値ΔＴ0を読出し、次いで、変換後ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ２に読出した公差ΔＴの初期値ΔＴ0を加算した値を選択トルク信号ＴSLとして算出する。このとき、算出した選択トルク信号ＴSLは変換後ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ２に出荷時に記憶された初期値ΔＴ0が公差ΔＴとして加算されているので、図７に示すように、実線図示の変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１に対して変換後ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ２が公差ΔＴだけ小さいものであるとしても、選択トルク信号ＴSLは変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１と略等しい値となり、選択トルク信号ＴSLの連続性を確保することができる。
【００４４】
このため、図６の操舵補助制御処理では、ステップＳ２２で、変換後ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ２に公差ΔＴを加算した選択トルク信号ＴSLと車速Ｖとに基づいて図３の操舵補助指令値算出マップを参照して操舵補助指令値ＩM*(n)を算出することにより、前回算出した操舵補助指令値ＩM*(n-1)に対して連続性を有する操舵補助指令値を算出することができる。
【００４５】
また、モータ角速度ωに基づいて算出される収斂性制御値Ｉｃが連続性を持って増加し、選択トルク信号ＴSLを微分して算出するセンタ応答性改善補償値Ｉｒも選択トルク信号ＴSLが連続性を持って増加するので連続性を持って変化することになるため、操舵補助指令値ＩM*、収斂性制御値Ｉｃ及びセンタ応答性改善補償値Ｉｒを加算して算出される操舵補助補償値ＩM*′も連続性を持って増加する。
【００４６】
この操舵補助補償値ＩM*′にロバスト安定化補償を行い、さらにモータ特性補償値ＩMCを加算した補償後操舵補助指令値ＩM*″も連続性を持って増加し、最終的なモータ電流指令値ＩMも連続性を持って増加することから、電動モータ８に供給されるモータ電流も連続性を持って増加することにより、電動モータ８で発生される操舵補助力が連続性を持って増加する。
【００４７】
さらに、トルクセンサ７で検出されるメイントルク信号Ｔｍが増加すると、変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１が閾値Ｔｔｈを超えた状態を維持し、ステップＳ１４からステップＳ１７を経てステップＳ１８に移行し、ステップＳ１３で算出された変換後ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ２に不揮発性メモリ１２に記憶されている公差ΔＴの初期値ΔＴ0を加算した値が選択トルク信号ＴSLとして算出する状態を継続する。このため、図７に示すように、変換後ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ２が公差ΔＴ0だけオフセットされて変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１に連続する直線上を増加することになり、不連続となることなく連続性を持って切換えが行われるので、モータ駆動電流が連続的に増加して電動モータ８で発生される操舵補助力も連続性を持って増加することになり、この操舵補助力が減速ギヤ３を介してステアリングシャフト２に伝達されるので、運転者に良好な操舵フィーリングを与えることができる。その後、さらにメイントルク検出信号Ｔｍが増加して、ゲイン倍器１３から出力されるゲイン倍トルク信号がＡ／Ｄ変換機能のフルスケールを超える状態となると、Ａ／Ｄ変換された変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１は図８に示すようにフルスケールの最大値を維持する状態となるが、その前に選択トルク信号ＴSLとして変換後ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ２に公差ΔＴを加算した値に切換えられているので、変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１の飽和状態が操舵補助制御に影響することはない。
【００４８】
因みに、従来例の場合には、図８に示すように、実線図示の変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１に対して破線図示の変換後ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ２が公差ΔＴを有している場合には、変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１が閾値Ｔｔｈに達した時点で、公差ΔＴ分の変化を生じることになり、これに応じて操舵補助指令値ＩM*が変化することになり、結局モータ電流指令値ＩMが変化することになり、電動モータ８で発生する操舵補助力も変化するので、この操舵補助力変化がステアリングシャフト２を介してステアリングホイール１に伝達されるので、運転者の操舵フィーリングが悪化し、違和感を与えることになる。
【００４９】
本実施形態では、上述したように、変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１から変換後ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ２に切換える際に公差ΔＴの初期値ΔＴ0分を補正しているので、選択トルク信号ＴSLが不連続となることがなく、操舵フィーリングが変化することを確実に防止して、運転者に違和感を与えることを確実に防止することができる。
さらに、不揮発性メモリ１２には、工場出荷時に算出した公差ΔＴが初期値Ｔ0として記憶されているので、この公差初期値ΔＴ0をＲＡＭ１１ａに読込むことにより、公差を演算する必要はなく、公差ΔＴを逐次演算する場合のように、急操舵によって変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１が閾値Ｔｔｈに達したものの、前回のタイマ割込時の変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１(n-1)と今回のタイマ割込時の変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１(n)との変化量ΔＴｍが大きく、タイマ割込周期内で公差ΔＴの演算が終了しない状態となったときに、公差ΔＴが“０”として取り扱われて、選択トルク信号ＴSLを変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１から変換後ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ２に公差ΔＴを加算した値に切換える際に、公差ΔＴ分のトルク変動を生じることを確実に防止することができ、良好な操舵フィーリングを確保することができる。
【００５０】
さらにまた、閾値ＴｔｈがＡ／Ｄ変換機能のフルスケールの最大値Ｔｍ１MAXより小さい近傍値（例えば最大値Ｔｍ１MAXを７〔Ｎｍ〕としたときに、Ｔｔｈを６．５〔Ｎｍ〕に設定）に設定されているので、急操舵によって変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１がＡ／Ｄ変換機能のフルスケールを超える前に変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１から変換後ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ２に確実に切換えることができる。
【００５１】
次に、本発明の第２の実施形態を図８について説明する。
この第２の実施形態では、公差ΔＴとして初期値ΔＴ0をそのまま用いるのではなく、変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１が閾値Ｔｔｈに達するまでの間にＲＡＭ１１ｂに記憶した所定数の公差ΔＴとの平均値を公差ΔＴとして設定するようにしたものである。
すなわち、第２の実施形態では、ＭＣＵ１１で実行するトルク切換処理が、図９に示すように変更されている。
【００５２】
このトルク切換処理は、前述した第１の実施形態における図４の処理におけるステップＳ１５で選択トルク信号ＴSLを算出し、この選択トルク信号ＴSLをステップＳ１６でＲＡＭ１１ｂの選択信号記憶領域に更新記憶してからステップＳ４１に移行し、ステップＳ１１で読込んだ変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１からステップＳ１２で算出した変換後ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ２を減算して公差ΔＴ(n)を算出し、次いでステップＳ４２に移行して、算出した公差ΔＴ(n)をＭＣＵ１１に内蔵するＲＡＭ１１ｂに形成した所定段数のソフトウェア構成のシフトレジスタに公差ΔＴ(n)を記憶してからタイマ割込処理を終了して所定のメインプログラムに復帰する。
【００５３】
一方、ステップＳ１４の判定結果が、変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１が閾値Ｔｔｈを超えたものであるときには、ステップＳ４３に移行して、ＲＡＭ１１ｂに形成したシフトレジスタの全ての段に公差ΔＴ(n)が記憶されているか否かを判定し、全ての段に公差ΔＴ(n)が記憶されている場合にはステップＳ４４に移行する。
このステップＳ４４では、ＲＡＭ１１ｂに記憶されている初期値ΔＴ0及びシフトレジスタの格段に記憶されている公差ΔＴ(n-1)〜ΔＴ(n-i)を読込み、次いでステップＳ４５に移行して、各公差ΔＴ0、ΔＴ(n-1)〜ΔＴ(n-i)の平均値ΔＴMを公差ΔＴとして算出し、次いでステップＳ４６に移行して、変換後ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ２に公差ΔＴ即ち公差平均値ΔＴMを加算して選択トルク信号ＴSL（＝Ｔｍ２＋ΔＴM）を算出し、次いでステップＳ４７に移行して、算出した選択トルク信号ＴSLをＭＣＵ１１に内蔵するＲＡＭ１１ｂの選択トルク信号記憶領域に更新記憶してからタイマ割込処理を終了して所定のメインプログラムに復帰する。
【００５４】
また、前記ステップＳ４３の判定結果が、シフトレジスタの全ての段に公差ΔＴ(n)が記憶されていないときには、ステップＳ４８に移行して、変換後ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ２に初期値ΔＴ0を加算して選択トルク信号ＴSL（＝Ｔｍ２＋ΔＴ0）を算出してから前記ステップＳ４７に移行する。
この図９の処理が入力データ切換装置に対応し、このうちステップＳ１１，Ｓ１２及びゲイン倍器１３が第１の演算部に対応し、ステップＳ１１〜１３の処理が第２の演算部に対応し、ステップＳ１４〜Ｓ１６、Ｓ３７の処理がデータ切換手段に対応し、ステップＳ４１及びＳ４２の処理が公差演算手段に対応し、ステップＳ４３〜Ｓ４６及びＳ４８の処理が公差補正手段に対応し、このうちステップＳ４４及びＳ４５の処理が平均値算出手段に対応している。
【００５５】
この第２の実施形態によると、第１の実施形態のように公差ΔＴとして初期値ΔＴ0を使用するのではなく、変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１が閾値Ｔｔｈ以下であるときに算出される公差ΔＴ(n)を複数個ＲＡＭ１１ｂに形成したシフトレジスタに順次記憶し、変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１が閾値Ｔｔｈを超えたときに、図９のトルク切換処理で、ステップＳ１４からステップＳ４３に移行して、工場出荷直後で、シフトレジスタの全ての段に公差ΔＴ(n)が記憶されていないときには、前述した第１の実施形態と同様に初期値ΔＴ0を変換後ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ２に加算して選択トルク信号ＴSLを算出する。
【００５６】
しかしながら、シフトレジスタの全ての段に公差ΔＴ(n)が記憶されると、ステップＳ４３からステップＳ４４に移行して、初期値ΔＴ0及びシフトレジスタに記憶されている全ての公差ΔＴ(n-1)〜ΔＴ(n-i)を読込み(ステップＳ４５)、これらの平均値ΔＴMを算出してこれを公差ΔＴとして変換後ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ２に加算して選択トルク信号ＴSLを算出するので、経年変化や温度変化によって変換後ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ２の公差ΔＴが変動する場合に、その変動に応じた公差ΔＴを算出することができる。このため、選択トルク信号ＴSLを変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１から変換後ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ２に公差ΔＴを加算した値に切換える際に、選択トルク信号ＴSLの変動を抑制することができる。
【００５７】
したがって、選択トルク信号ＴSLの変動による操舵補助指令値ＩM*の変動を抑制し、電動モータ８で発生する操舵補助力の変動を抑制して運転者に与える操舵フィーリングを向上させることができると共に、運転者に違和感を与えることを確実に防止することができる。
なお、上記第２の実施形態では、ＲＡＭ１１ｂに常時過去の複数個の公差ΔＴ(n-1)〜ΔＴ(n-i)を格納しておき、新たな公差ΔＴ(n)が算出される毎に平均値ΔＴMを算出する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、移動平均処理によって新たな公差ΔＴ(n)が算出される毎に平均値ΔＴMを算出するようにしてもよく、さらには、平均値ΔＴMが算出される毎に過去の所定数の公差ΔＴ(n-1)〜ΔＴ(n-i)を消去して、新たに所定数の公差ΔＴ(n-1)〜ΔＴ(n-i)がシフトレジスタに記憶されたときに、平均値ΔＴMを算出するようにしてもよい。
【００５８】
次に、本発明の第３の実施形態を図１０について説明する。
この第３の実施形態では、公差ΔＴ(n)の平均値ΔＴMを算出する場合に、変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１から変換後ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ２に公差ΔＴを加算した値に切換える直前の公差ΔＴのみを所定数個記憶してその平均値を算出するようにしたものである。
【００５９】
すなわち、第３の実施形態では、ＭＣＵ１１で実行するトルク切換処理が、図１０に示すように、前述した第２の実施形態における図９の処理において、ステップＳ１６及びステップＳ４１との間に変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１が閾値Ｔｔｈとこの閾値Ｔｔｈより小さい閾値近傍下限値Ｔｋとの閾値近傍の範囲内であるか否かを判定するステップＳ５１が介挿され、ステップＳ５１の判定結果が、Ｔｋ≦Ｔｍ１≦Ｔｔｈであるときに前記ステップＳ４１に移行し、Ｔｍ１＜Ｔｋであるときには公差ΔＴ(n)の算出を行うことなくタイマ割込処理を終了するようにしたことを除いては図９と同様の処理を行い、図９との対応処理には同一ステップ番号を付し、その詳細説明はこれを省略する。
【００６０】
この図１０の処理が入力データ切換装置に対応し、このうちステップＳ１１，Ｓ１２及びゲイン倍器１３が第１の演算部に対応し、ステップＳ１１〜１３の処理が第２の演算部に対応し、ステップＳ１４、Ｓ１６、Ｓ４７の処理がデータ切換手段に対応し、ステップＳ４１、Ｓ４２及びＳ５１の処理が公差演算手段に対応し、ステップＳ４３〜Ｓ４６及びＳ４８の処理が公差補正手段に対応し、このうちステップＳ４４及びＳ４５の処理が平均値算出手段に対応している。
【００６１】
この第３の実施形態によると、図１０のトルク切換処理におけるステップＳ５１で、変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１が閾値近傍下限値Ｔｋより小さい状態では、公差ΔＴ(n)の算出及びシフトレジスタへの記憶が行われないので、ＭＣＵ１１の演算負荷を軽減することができる一方、変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１が閾値近傍範囲内となったときに、公差ΔＴ(n)を算出し、算出した公差ΔＴ(n)をシフトレジスタに順次記憶する。このため、シフトレジスタには変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１が閾値近傍範囲内にあるときの公差ΔＴ(n)が順次記憶されることになり、選択トルク信号ＴSLとして変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１から変換後ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ２に公差ΔＴを加算した値に切換える際の公差に近い値が所定数記憶される。したがって、変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１が閾値Ｔｔｈに達した時点で、ステップＳ１４からステップＳ４３，Ｓ４４を経てステップＳ４５に移行して、平均値ΔＴMを算出してこれを公差ΔＴとしたときに、トルク切換時の公差に近い値が算出されるので、切換え時の選択トルク信号ＴSLの変動を最小限に抑制することができ、より高い連続性をもって選択トルク信号ＴSLを切換えることができる。このため、操舵補助指令値ＩM*及び電動モータ８で発生する操舵補助力の変動を最小限に抑制して、操舵フィーリングをより向上させて、運転者に違和感を与えることを確実に防止することができる。
【００６２】
次に、本発明の第４の実施形態を図１１及び図１２について説明する。
この第４の実施形態では、変換後ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ２に基づいて選択トルク信号ＴSLを算出する場合に、操舵速度に応じて選択トルク信号ＴSLの算出方法を変更するようにしたものである。
すなわち、第４の実施形態では、図１１に示すように、ステアリングシャフト２の操舵角θを検出する操舵角センサ７１が設けられ、この操舵角センサ７１で検出された操舵角θがＭＣＵ１１に入力されていると共に、ＭＣＵ１１で実行するトルク切換処理が、図１２に示すように、前述した第１の実施形態における図１０において、ステップＳ１４とステップＳ４３との間に、操舵角θを読込み、読込んだ操舵角θを微分して操舵角速度θVを算出するステップＳ６１と、このステップＳ６１で算出した操舵角速度θVが予め設定された高速設定値θVS以上であるか否かを判定するステップＳ６２とが設けられ、このステップＳ６２の判定結果がθV≧θVSであるときには、高速操舵状態であるものと判断して前記ステップＳ４８に移行して、変換後ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ２にＲＡＭ１１ｂに記憶されている初期値ΔＴ0を加算した値を選択トルク信号ＴSLとし、ステップＳ６２の判定結果がθV＜θVSであるときには、低速操舵状態であるものと判断して前記ステップＳ４３に移行することを除いては図１０と同様の処理を行い、図１０との対応処理には同一ステップ番号を付し、その詳細説明はこれを省略する。
【００６３】
この図１２の処理が入力データ切換装置に対応し、このうちステップＳ６１の処理及び操舵角センサ７１が操舵速度検出手段に対応し、ステップＳ１１，Ｓ１２及びゲイン倍器１３が第１の演算部に対応し、ステップＳ１１〜１３の処理が第２の演算部に対応し、ステップＳ１４、Ｓ１６、Ｓ４７の処理がデータ切換手段に対応し、ステップＳ４１及びＳ４２の処理が公差演算手段に対応し、ステップＳ４３〜Ｓ４６、Ｓ４８及びＳ６２の処理が公差補正手段に対応し、このうちステップＳ４４及びＳ４５の処理が平均値算出手段に対応し、ステップＳ６１の処理が入力データ変化状況検出手段に対応している。
【００６４】
この第４の実施形態によると、変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１が閾値Ｔｔｈを超える状態となって、図１２のトルク切換処理でステップＳ１４からステップＳ６１に移行したときに、操舵角センサ７１で検出した操舵角θを読込んで、この操舵角θを微分して操舵角速度θVを算出し、算出した操舵角速度θVが小さい低速操舵状態であるときには、図１２のトルク切換処理におけるサンプリング周期の間でのステアリングホイール１に作用される操舵トルク変化が小さく図１２のトルク切換処理の演算処理時間に余裕があるので、前述した第３の実施形態と同様に、ＲＡＭ１１ｂに形成したシフトレジスタに記憶されている初期値ΔＴ0及び複数個の公差ΔＴ(n-1)〜ΔＴ(n-i)の平均値ΔＴMを算出し、この平均値ΔＴMを公差ΔＴとして変換後ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ２に加算して選択トルク信号ＴSLを算出し、算出した選択トルク信号ＴSLを内蔵するＲＡＭ１１ｂにおける選択トルク信号記憶領域に更新記憶するので、選択トルク信号ＴSLの連続性を正確に確保することができる。このため、図６の操舵補助制御処理で、選択トルク信号ＴSL及び車速Ｖに基づいて操舵補助指令値ＩM*を算出することにより、操舵フィーリングを悪化させることなく、良好な操舵補助制御を行うことができる。
【００６５】
しかしながら、操舵速度θVが設定値θVS以上となる高速操舵状態では、図１２のトルク切換処理のサンプリング周期でのメイントルク信号Ｔｍの変化量が大きく、変化後ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ２の変化量もより大きくなるので、サンプリング周期内での処理時間が不足することになるので、ステップＳ４８に移行して、ステップＳ１２で算出した変換後ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ２にＲＡＭ１１ｂから読出した初期値ΔＴ0を加算するだけで、選択トルク信号ＴSLを算出する。このため、図１２のトルク切換処理の短いサンプリング周期の間に、確実に変換後ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ２に公差ΔＴを加算して選択トルク信号ＴSLを算出することができ、変換後ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ２に公差ΔＴを加算することができずに、選択トルク信号ＴSLが変動することを確実に防止することができる。
【００６６】
このように、第４の実施形態によれば、操舵速度θVに応じて選択トルク信号ＴSLの算出態様を変化させることにより、第１の実施形態及び第３の実施形態の効果を合わせた効果が得られる。
なお、上記第４の実施形態においては、入力データ変化状況検出手段として操舵角センサ７１を適用した場合について説明したが、これに限定されるものではなく、ブラシレスモータのようにロータの回転角を検出する回転角センサを有する場合には、この回転角センサを入力データ変化状況検出手段として適用するようにしてもよく、要は入力データの変化が大きいか否かを予測し得るものであれば、任意のセンサを適用することができる。
【００６７】
次に、本発明の第５の実施形態を図１３について説明する。
この第５の実施形態では、変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１から変換後ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ２に公差ΔＴを加算した値に切換える際に使用する公差ΔＴを工場出荷時の初期値ΔＴ0に対して経年変化や温度変化による公差ΔＴの変動を考慮して更新するようにしたものである。
【００６８】
すなわち、第５の実施形態では、ＭＣＵ１１で実行するトルク切換処理が、図１３に示すように、前述した第３の実施形態における図１０の処理において、ステップＳ４１〜Ｓ４８が省略され、これらに代えて、ステップＳ５１の判定結果が、Ｔｋ≦Ｔｍ１≦Ｔｔｈであるとき即ち変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１が閾値近傍範囲内であるときには、ステップＳ７１に移行して、変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１から変換後ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ２を減算して初期値ΔＴ0を更新するための公差ΔＴA(n)（＝Ｔｍ１−Ｔｍ２）を算出し、次いでステップＳ７２に移行して、新たに算出した公差ΔＴA(n)をＲＡＭ１１ｂに形成した公差記憶領域に更新記憶してからタイマ割込処理を終了して所定のメインプログラムに復帰する。
【００６９】
さらに、ステップＳ１４の判定結果が、Ｔｍ１＞Ｔｔｈであるときには、ステップＳ１４に移行して、ＲＡＭ１１ｂの公差記憶領域に記憶されている公差ΔＴAを読込み、次いでステップＳ７５に移行して、変換後ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ２に公差ΔＴAを加算して選択トルク信号ＴSLを算出し、次いでステップＳ７６に移行して、算出した選択トルク信号ＴSLをＲＡＭ１１ｂに形成した選択トルク信号記憶領域に更新記憶してからタイマ割込処理を終了して所定のメインプログラムに復帰する。
【００７０】
このため、第１の実施形態における図４の公差読込処理におけるステップＳ１の処理が、図１４に示すように、不揮発性メモリ１２の公差記憶領域に記憶されている公差ΔＴA(n)を読込む処理に変更され、ステップＳ２の処理が読込んだ公差ΔＴA(n)をＲＡＭ１１ｂに形成した公差記憶領域に記憶する処理に変更されている。
さらに、ＭＣＵ１１は、例えばイグニッションスイッチ（図示せず）がオフ状態となったときに、図１５に示す公差記憶処理を実行する。この公差記憶処理は、先ず、ステップＳ８１で、ＲＡＭ１１ｂに記憶されている公差ΔＴA(n)を読込み、次いでステップＳ８２に移行して、不揮発性メモリ１２の公差記憶領域に記憶されている前回の公差ΔＴA(n-1)を読込み、次いでステップＳ８３に移行して、公差ΔＴA(n)から公差ΔＴA(n-1)を減算した偏差の絶対値｜ΔＴA(n)−ΔＴA(n-1)｜が予め設定した設定値ΔＴｓを超えているか否かを判定する。
【００７１】
このステップＳ８３の判定結果が、｜ΔＴA(n)−ΔＴA(n-1)｜＞ΔＴｓであるときには、公差の偏差が大きく、選択トルク信号ＴSLの変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１から変換後ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ２に公差ΔＴを加算した値に切換えるときに、トルク変動が許容範囲を超えるものと判断して、ステップＳ８４に移行して、新たに算出した公差ΔＴA(n)を不揮発性メモリ１２に形成した公差記憶領域に更新記憶してから公差記憶処理を終了し、ステップＳ８３の判定結果が、｜ΔＴA(n)−ΔＴA(n-1)｜≦ΔＴｓであるときには、公差の偏差が小さく許容範囲内であるものと判断して算出した公差ΔＴA(n)を不揮発性メモリ１２の公差記憶領域に更新記憶することなく公差記憶処理を終了する。
【００７２】
この図１３の処理が入力データ切換装置に対応し、このうちステップＳ１１，Ｓ１２及びゲイン倍器１３が第１の演算部に対応し、ステップＳ１１〜１３の処理が第２の演算部に対応し、ステップＳ１４〜Ｓ１６、Ｓ７６の処理がデータ切換手段に対応し、図１５の処理が公差更新手段に対応し、ステップＳ７４及びＳ７５の処理が公差補正手段に対応している。
【００７３】
この第５の実施形態によると、変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１が閾値Ｔｔｈ以下であって、この変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１を選択トルク信号ＴSLとして選択している状態で、変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１が閾値近傍範囲内となったときに、公差ΔＴA(n)を算出するので、急操舵等によって変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１がＡ／Ｄ変換機能のフルスケールを超える場合以外の通常操舵範囲内で据え切り等の比較的大きなメイントルク信号Ｔｍが得られるときに、公差の初期値ΔＴ0を更新することができ、経年変化や温度変化による公差ΔＴの変動に正確に対応させることができる。
【００７４】
しかも、不揮発性メモリ１２に記憶されている公差ΔＴAを更新する際に、新たに算出した公差ΔＴA(n)と不揮発性メモリ１２に記憶されている前回の公差ΔＴA(n-1)との偏差が設定値ΔＴｓを超えたときに行なうので、不揮発性メモリ１２のデータ更新回数を制限することができ、不揮発性メモリ１２としてＥＥＰＲＯＭを使用した場合のように書き込み回数に制限がある場合に有効となる。
【００７５】
なお、上記第５の実施形態においては、図１５のステップＳ８３を設けて更新頻度を抑制する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、不揮発性メモリ１２の書き込み回数に余裕がある場合には、ステップＳ８２，Ｓ８３を省略してステップＳ８１から直接ステップＳ８４に移行するようにしてもよい。
また、上記第５の実施形態においては、変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１がＴｋ≦Ｔｍ１≦Ｔｔｈの閾値近傍範囲内であるときに公差ΔＴA(n)を算出して、不揮発性メモリ１２の公差記憶領域に更新記憶する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１が閾値Ｔｔｈ又はその近傍の所定値となったときに、ピンポイントで公差ΔＴA(n)を算出して、公差記憶領域に更新記憶するようにしてもよい。
【００７６】
さらに、上記第５の実施形態においては、イグニッションスイッチがオフ状態となってＭＣＵ１１の処理を終了する際に、不揮発性メモリ１２に公差ΔＴA(n)を更新記憶する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、ＭＣＵ１１が動作状態であるときに所定時間毎に図１５の公差記憶処理を行うようにしてもよい。
さらにまた、上記第１〜第５の実施形態においては、閾値Ｔｔｈを設けたが、これをフルスケールの最大値とするようにしてもよい。
【００７７】
なおさらに、上記第１〜第５の実施形態においては、変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１から変換後ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ２を減算して公差ΔＴを算出し、この公差ΔＴを変換後ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ２に加算して選択トルク信号ＴSLを算出する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１を選択トルク信号ＴSLとして選択している状態で、変換後ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ２が任意の所定値となったときに公差ΔＴを算出し、算出した公差ΔＴと変換後ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ２の値とに基づいて図７に示す変換後ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ２の特性直線の傾きＢを算出すると共に、予め変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１の特性直線の傾きＡを算出しておき、変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１が閾値Ｔｔｈを超えたときに、ＴSL＝（Ａ／Ｂ）Ｔｍ２の式に変換後ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ２の値を代入することにより、選択トルク信号ＴSLを変化前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１の特性直線の延長線上を正確にトレースすることができ、より正確なデータ切換えを行うことができ、より良好な操舵補助制御を行うことができる。
【００７８】
また、上記第１〜第５の実施形態においては、本発明を電動パワーステアリング装置に適用した場合について説明したが、これに限定されるものではなく、他の任意の制御装置における入力データ切換装置に本発明を適用することができ、電動パワーステアリング装置も上記構成に限定されるものではなく、任意の構成を有する電動パワーステアリング装置に本発明を適用することができる。
さらに、上記第１〜第５の実施形態においては、ゲイン倍器１３でメイントルク信号Ｔｍを例えば３倍にした場合について説明したが、これに限定されるものではなく、倍数はＡ／Ｄ変換する場合のフルスケールを効率よく使用できる任意の値に設定することができ、整数に限るものでもない。
【００７９】
さらにまた、上記第１〜第５の実施形態においては、入力データとしてメイントルク信号Ｔｍ及びそのゲイン倍器１３によるゲイン倍トルク信号を使用する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、例えば特開平２００２−１６０６５４号公報に記載されているように、モータの電流検出部として差動増幅回路を含んだ第１電流検出部とピークホールド回路を含んだ第２電流過検出部とを備え、第１電流検出部と第２電流検出部との検出電流値を所定の基準電流で切換える場合や、特許第３５０８７０２号明細書に記載されているようにモータ電流に応じた電圧を第１，第２ピークホールド回路により異なる増幅率で増幅してデジタル値に変換し、モータ電流が小さい場合には大きい増幅率で増幅された電圧のデジタル値を選択し、モータ電流が大きい場合には小さい増幅率で増幅された電圧のデジタル値を選択する場合のように電流検出値を切換える場合などの他の任意の異なる入力データの切換えを行う場合に本発明を適用することができる。
【００８０】
なおさらに、上記第１〜第５の実施形態においては、演算処理装置としてＭＣＵ１１を適用した場合について説明したが、これに限定されるものではなく、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の任意の演算処理装置を適用することができ、さらにＡ／Ｄ変換機能を内蔵する場合に限らず、演算処理装置の入力側にＡ／Ｄ変換器を設けるようにしてもよい。
また、上記第１〜第５の実施形態においては、閾値Ｔｔｈで変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１から変換後ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ２に公差ΔＴを加算した値に切換える場合について説明したが、これに限定されるものではなく、切換えタイミングは閾値Ｔｔｈより変換前ゲイン倍トルク検出値Ｔｍ１の最大値までの範囲で変更することができる。
【図面の簡単な説明】
【００８１】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る電動パワーステアリング装置の概略構成を示す図である。
【図２】本発明に係る制御系の機能構成を示すブロック図である。
【図３】車速をパラメータとした操舵トルク操舵補助指令値との関係を示す操舵補助指令値算出マップを示す特性線図である。
【図４】ＭＣＵで実行する公差読込処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図５】ＭＣＵで実行するトルク切換処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図６】ＭＣＵで実行する操舵補助制御処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第１の実施形態の動作の説明に供する特性線図である。
【図８】本発明の第１の実施形態の動作の説明に供する特性線図である。
【図９】本発明の第２の実施形態におけるＭＣＵで実行するトルク切換処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の第３の実施形態におけるＭＣＵで実行するトルク切換処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の第４の実施形態に係る電動パワーステアリング装置の概略構成を示す図である。
【図１２】本発明の第４の実施形態におけるＭＣＵで実行するトルク切換処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の第５の実施形態におけるＭＣＵで実行するトルク切換処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１４】本発明の第５の実施形態におけるＭＣＵで実行する公差読込処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１５】本発明の第５の実施形態におけるＭＣＵで実行する公差記憶処理手順の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００８２】
ＥＰＳ…電動パワーステアリング装置、１…ステアリングホイール、７…トルクセンサ、８…電動モータ、１０…コントロールユニット、１１…ＭＣＵ、１１ａ…ＲＯＭ、１１ｂ…ＲＡＭ、１２…不揮発性メモリ、１３…ゲイン倍器、１７…車速センサ、１８…モータ電流検出回路、１９…モータ端子間電圧検出回路、５１…モータ駆動部、５２ａ〜５２ｃ…Ａ／Ｄ変換器、５３…乗算器、５４…公差補正部、５５…信号選択部、５６…操舵補助指令演算部、５７…センタ応答性改善部、５８…収斂性制御部、６１…ロバスト安定化補償部、６５…電流制御部、７１…操舵角センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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