(57)【要約】【課題】交差点における車両の走行支援を適切に行うこと。【解決手段】車両制御装置は、車両の方向指示操作に基づいて、交差点における車両の進行方向を判断し、その判断に基づいて、交差点を通過する車両の減速度を制御する。また、車両制御装置は、交差点への車両の接近を検出する接近検出手段と、接近検出手段により交差点への車両の接近が検出されたとき、車両の運転者に対して、方向指示操作を要求する操作要求手段と、を備えている。【選択図】図１
2007148716.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の方向指示操作に基づいて、交差点における車両の進行方向を判断し、該判断に基づいて、前記交差点を通過する車両の減速度を制御する車両制御装置であって、
前記交差点への車両の接近を検出する接近検出手段と、
前記接近検出手段により前記交差点への車両の接近が検出されたとき、該車両の運転者に対して、方向指示操作を要求する操作要求手段と、を備えることを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両制御装置であって、
前記操作要求手段は、車両の方向指示器を所定方向へ指示させることを特徴とする車両制御装置。
【請求項３】
請求項２記載の車両制御装置であって、
前記車両の走行経路の履歴を記憶する経路記憶手段と、を更に備え、
前記操作要求手段は、前記経路記憶手段により記憶された前記車両の走行経路の履歴に基づいて、前記方向指示器の前記所定方向を設定することを特徴とする車両制御装置。
【請求項４】
請求項２記載の車両制御装置であって、
目的地までの走行経路を設定する経路設定手段と、
前記操作要求手段は、前記経路設定手段により設定された前記目的地までの走行経路に基づいて、前記方向指示器の前記所定方向を設定することを特徴とする車両制御装置。
【請求項５】
各車両の方向指示操作に基づいて、交差点における各車両の進行方向を判断し、該判断に基づいて、前記交差点を通過する各車両に対して減速度を指示する車両管制装置であって、
前記交差点への車両の接近を検出する接近検出手段と、
前記接近検出手段により前記交差点への車両の接近が検出されたとき、運転者に対して、車両の方向指示操作を要求する操作要求手段と、を備えることを特徴とする車両管制装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点おいて、車両を安全かつ円滑に通行させることができる車両制御装置及び車両管制装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、路側に配設された車両センサにより、車両の進路を予測し、交差点における衝突発生確率を求め、衝突発生の可能性が高い場合に衝突を回避する為の情報を車両に提供する交差点衝突防止支援方法が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、交差点における車両の動きを円滑にする為、交差点に進入する車両の車道を直進、右折、左折に分けて誘導する交通制御システムが知られている（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開２００２−１４０７９９号公報
【特許文献２】特開２００５−３２１２１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、交差点に進入する車両の進行方向は、運転者による方向指示器の操作に基づいて、認識されている。また、この方向指示器の操作開始のタイミングは、運転者によってバラツキがある。したがって、上記特許文献１及び特許文献２に示す従来技術において、例えば、交差点における各車両の進行方向を認識し得る時期が遅れる虞がある為、上記交差点における車両の走行支援を適切に行うことが困難となる虞がある。
【０００５】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、交差点における車両の走行支援を適切に行うことを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、
車両の方向指示操作に基づいて、交差点における車両の進行方向を判断し、該判断に基づいて、前記交差点を通過する車両の減速度を制御する車両制御装置であって、
前記交差点への車両の接近を検出する接近検出手段と、
前記接近検出手段により前記交差点への車両の接近が検出されたとき、該車両の運転者に対して、方向指示操作を要求する操作要求手段と、を備えることを特徴とする車両制御装置である。
【０００７】
この一態様によれば、操作要求手段は、接近検出手段により交差点への車両の接近が検出されたとき、車両の運転者に対して、方向指示操作を要求する。これにより、交差点へ進入する各車両の進行方向を適切なタイミングで、確実に認識することができる。すなわち、交差点における車両の走行支援を適切に行うことができる。
【０００８】
また、この一態様において、前記操作要求手段は、車両の方向指示器を所定方向へ指示させることで、車両の運転者に対して、方向指示操作を要求してもよい。
【０００９】
さらに、この一態様において、前記車両の走行経路の履歴を記憶する経路記憶手段と、を更に備え、
前記操作要求手段は、前記経路記憶手段により記憶された前記車両の走行経路の履歴に基づいて、前記方向指示器の前記所定方向を設定してもよい。車両の走行経路の履歴によって、交差点における進行方向を推定することができる。したがって、方向指示器の所定方向を、推定された進行方向となるようにしてもよい。
【００１０】
この一態様において、目的地までの走行経路を設定する経路設定手段と、
前記操作要求手段は、前記経路設定手段により設定された前記目的地までの走行経路に基づいて、前記方向指示器の前記所定方向を設定してもよい。設定された目的地までの走行経路によって、交差点における進行方向を推定することができる。したがって、方向指示器の所定方向を、推定された進行方向となるようにしてもよい。
【００１１】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、
各車両の方向指示操作に基づいて、交差点における各車両の進行方向を判断し、該判断に基づいて、前記交差点を通過する各車両に対して減速度を指示する車両管制装置であって、
前記交差点への車両の接近を検出する接近検出手段と、
前記接近検出手段により前記交差点への車両の接近が検出されたとき、運転者に対して、車両の方向指示操作を要求する操作要求手段と、を備えることを特徴とする車両管制装置であってもよい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、交差点における車両の走行支援を適切に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。なお、車両制御装置の基本概念、主要なハードウェア構成、作動原理、及び基本的な制御手法等については当業者には既知であるため、詳しい説明を省略する。
【００１４】
図１は、本発明の一実施例に係る車両制御装置のシステム構成の概略を示すブロック図である。
【００１５】
本実施例に係る車両制御装置１は、例えば、複数の車両に搭載され、各車両間で情報通信を行う、車車間通信によって、交差点（例えば、十字路、Ｔ字路）における円滑かつ安全な交通を実現する所謂ノンストップ交差点システムにおいて採用される。車両制御装置１は、当該装置１を搭載した各車両が設定された優先度に基づいて、時間差をもって交差点を安全かつ円滑に通行できるように、例えば、車両の制動力を制御するものである。
【００１６】
車両制御装置１は、主として、通信装置２と、位置検出装置３と、制動力付加装置４と、運転支援ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ、電子制御装置）５と、から構成されている。
【００１７】
運転支援ＥＣＵ５は、車両の制動力等を自動制御して、運転者の運転支援する機能を有している。なお、運転支援ＥＣＵ５は、マイクロコンピュータから構成されており、制御、演算プログラムに従って各種処理を実行すると共に、当該装置の各部を制御するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＣＰＵの実行プログラムを格納するＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、演算結果等を格納する読書き可能なＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、タイマ、カウンタ、入出力インターフェイス（Ｉ／Ｏ）等を有している。
【００１８】
位置検出装置３は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機を有し、ＲＴＫ−ＧＰＳ（リアルタイム・キネマチック全地球測位システム）や搬送波位相式測位法等による高精度測位機能を備える。位置検出装置３は、ＧＰＳ測位による測位結果に基づいて、自車両の現在位置、進行方向を特定し、運転支援ＥＣＵ５に出力する。
【００１９】
運転支援ＥＣＵ５には、車速を検出する車速センサ６及び車両の加速度を検出する加速度センサ７が接続されている。車速センサ６により検出された車速、および加速度センサ７により検出された加速度は運転支援ＥＣＵ５に出力される。
【００２０】
通信装置２は、運転支援ＥＣＵ５から入力される自車両の現在位置、進行方向、速度、及び加速度を、アンテナを介して、他車両に搭載された車両制御装置１へ送信する。また、通信装置２は、アンテナを介して、受信した他車両の現在位置、進行方向、速度、及び加速度を運転支援ＥＣＵ５に出力する。なお、通信装置２のアンテナの性能、形状、通信に利用する方式、周波数帯域等については特段の制限はなく任意でよい。車車間通信については様々な手法や装置構成が既に知られているため、ここでは詳細な説明を省略する。
【００２１】
運転支援ＥＣＵ５には、車両に制動力を付加する制動力付加装置４が接続されている。制動力付加装置４には、例えば、車輪毎に配されるブレーキ装置、モータジェネレータによる回生ブレーキ、変速比を可変させることで、エンジンが出力する回転速度を減速させる（いわゆるエンジンブレーキを行う）変速装置が含まれる。
【００２２】
運転支援ＥＣＵ５は、制動力付加装置４に対して、制御信号を送信することで、制動力付加装置４の制動力を制御し、車両の減速度を制御する。なお、運転支援ＥＣＵ５は、エンジン等の駆動装置の出力を低下させるような制御を行うことで、車両の減速度を制御してもよい。
【００２３】
運転支援ＥＣＵ５には、ウインカ等の車両の方向指示器８が指示する指示方向（右方向又は左方向）を検出する指示センサ９が接続されている。方向指示器８は、運転者の指示操作により、右方向又は左方向へ方向指示を行う。運転支援ＥＣＵ５は、指示センサ９により検出された方向指示に基づいて、方向指示器８が指示する指示方向を認識し、例えば、交差点における車両の進行方向を推定することができる。
【００２４】
運転支援ＥＣＵ５は、他車両の車両制御装置１から送信される他車両の現在位置、進行方向、速度、及び加速度に基づいて、交差点の環境力が影響を及ぼす範囲内（以下、環境力エリアと称す）において、接近、衝突の可能性のある、車両制御装置１を搭載した他車両を検出する（図２）。なお、環境力エリアとは、例えば、交差点において、車両の円滑かつ安全な通行が実現されるように、各車両が相互に情報通信を行い、自動制御される所定の領域内を指す。
【００２５】
運転支援ＥＣＵ５は、環境力エリアにおいて、接近、衝突の可能性のある他車両を検出すると、所定のアルゴリズムで設定された優先度に基づいて、各車両が時間差をもって、交差点を安全かつ円滑に通行できるように、車両の制動力を制御する。なお、環境力エリアを走行する各車両の優先度の設定方法は、周知技術であるため、詳細な説明は、省略する。
【００２６】
ところで、車両制御装置１は、上述の如く、運転者により方向指示器８の指示操作が行われることで、運転者が交差点において、進行させたい車両の方向を推定することができる。また、環境力エリアにおいて接近、衝突の可能性のある他車両が検出され、検出された各車両が時間差をもって安全かつ円滑に通行できるように、当該エリア内の交差点における各車両の進行方向が事前に推定される必要がある。
【００２７】
また、従来、方向指示器の指示操作のタイミングは、運転者により相違することがある。例えば、運転者による方向指示器の指示操作が遅れた場合に、環境力エリアにおける接近、衝突の可能性のある他車両を検出するタイミングが遅れ、各車両が時間差をもって交差点を安全に通行できるような、車両の制動力制御に、遅れが生じる虞がある。
【００２８】
そこで、本実施例に係る車両制御装置１は、各車両が環境力エリアに進入したとき、方向指示器８を所定方向（右方向又は左方向）へ自動的に指示させる。これにより、例えば、方向指示器８の指示方向が運転者の意図する進行方向と一致している場合、運転者は方向指示器８の指示方向を変更すること無く、当該指示が維持される。一方、方向指示器８の指示方向が運転者の意図する進行方向と異なる場合、運転者は方向指示器８の指示状態を解除し、又は、意図する方向へ変更操作を行うように誘導される。
【００２９】
したがって、各車両が環境力エリアに進入したとき、方向指示器８を所定方向へ自動的に指示させた後（例えば、１〜２秒程度の所定時間後）における、方向指示器８の指示方向に基づいて、交差点における各車両の進行方向を推定することができる。すなわち、各車両が環境力エリアに進入したとき、方向指示器８を所定方向へ自動的に指示させることで、実質的に、運転者が方向指示器８の指示操作を行うように、誘導することができる。これにより、通常、運転者により相違する方向指示器８の指示操作のタイミングを一定にし、さらに早めるように誘導することができる。
【００３０】
図３は、本実施例に係る車両制御装置１の制御処理フローの一例を示すフローチャートである。なお、本制御処理ルーチンは、所定の微小時間毎に繰り返し実行される。
【００３１】
車両制御装置１の運転支援ＥＣＵ５は、位置検出装置３からの車両の現在位置に基づいて、自車両が環境力エリア内に進入したか否かを判断する（Ｓ１００）。
【００３２】
運転支援ＥＣＵ５は、自車両が環境力エリア内へ進入したと判断したときは、方向指示器８を制御して、所定方向を指示させる（Ｓ１１０）。一方、運転支援ＥＣＵ５は、自車両が環境力エリア内へ進入していないと判断したとき、本制御処理を終了する。
【００３３】
運転支援ＥＣＵ５は、方向指示器８を所定方向へ指示させた後、所定時間経過すると、指示センサ９により検出された方向指示に基づいて、交差点における車両の進行方向を推定する（Ｓ１２０）。
【００３４】
ここで、上述したように、方向指示器８の所定方向と運転者の意図する進行方向とが一致する場合、方向指示器８の所定方向が車両の進行方向であると推定できる。一方、方向指示器８の所定方向と運転者の意図する進行方向が異なり、例えば、方向指示器８の指示状態が解除された場合、車両の進行方向は、直進であると推定することができる。さらに、運転者により方向指示器８の指示方向が逆方向へ変更された場合、車両の進行方向は、方向指示器８の所定方向と逆方向であると推定することができる。このように、車両が環境力エリアに進入した後の一定のタイミングで、交差点における車両の進行方向を推定することができる。
【００３５】
各車両の車両制御装置１の運転支援ＥＣＵ５は、推定した進行方向、車速、加速度、現在位置等の走行情報を通信装置２を介して、他車両へ送信する（Ｓ１３０）。このように、各車両の車両制御装置１の運転支援ＥＣＵ５は、各車両間で車車間通信を行い、他車両の環境力エリア内の交差点における進行方向、現在位置、車速、加速度等を取得し、これら取得した情報と、設定された優先度とに基づいて、時間差をもって交差点を安全かつ円滑に通行できるよう、各車両の制動力を制御する（Ｓ１４０）。
【００３６】
以上、本実施例に係る車両制御装置１において、各車両が環境力エリアに進入したとき、方向指示器８を所定方向へ自動的に指示させる。これにより、通常、運転者により相違する方向指示器８の指示操作のタイミングを一定にし、さらに早めるように誘導することができる。したがって、環境力エリアにおける接近、衝突の可能性のある他車両を検出するタイミングが遅れることなく、各車両が時間差をもって交差点を安全かつ円滑に通行できるように、車両の制動力を制御することができる。すなわち、交差点における車両の走行支援を適切に行うことができる。
【００３７】
以上、本発明を実施するための最良の形態について一実施例を用いて説明したが、本発明はこうした一実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、上述した一実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００３８】
例えば、上記一実施例において、各車両の車両制御装置１の走行支援ＥＣＵ５が、車車間通信を行って、環境力エリア内の交差点における各車両の制動力を制御する構成であるが、交差点にＥＴＣ等の路側通信機２０が配設され、当該路側通信機２０と各車両が路車間通信を行うような構成であってもよい（図４）。
【００３９】
この場合、路側通信機２０との間で情報の送受信を行う車両管制装置２１が配設され、車両管制装置２１は、路側通信機２０を介して、各車両から上述した環境力エリア内の交差点における各車両の進行方向、車速、加速度、現在位置等の走行情報を取得し、これら走行情報と、設定された優先度と、に基づいて、各車両が時間差をもって、交差点を安全かつ円滑に通行できるように、各車両の制動力を決定する。車両管制装置２１は、路側通信機２０を介して、各車両に対して、決定された制動力となるような、指示信号を送信する。
【００４０】
上記一実施例において、車両を目的地まで案内するナビゲーション装置１０が運転支援ＥＣＵ５に接続される構成であってもよい（図１）。この場合、ナビゲーション装置１０は、運転者により設定された目的地に基づいて、目的地までの走行経路を設定する。運転支援ＥＣＵ５は、ナビゲーション装置１０により設定された走行経路に基づいて、環境力エリア内の交差点における、当該車両の進行方向を推定する。さらに、運転支援ＥＣＵ５は、車両が環境力エリアに進入したと判断したとき、推定された交差点における車両の進行方向に、方向指示器８を指示させる。これにより、車両が環境力エリアに進入したときに、運転者が意図する方向と、ほぼ一致する方向に方向指示器８を指示させることができる。
【００４１】
上記一実施例において、車両の走行経路の履歴を記憶する記憶装置１１が運転支援ＥＣＵ５に接続される構成であってもよい。運転支援ＥＣＵ５は、記憶装置１１に記憶された車両の走行経路の履歴に基づいて、環境力エリア内の交差点において、当該車両の進行方向を推定する。さらに、運転支援ＥＣＵ５は、車両が環境力エリアに進入したと判断したとき、推定された交差点における車両の進行方向に、方向指示器８を指示させる。これにより、車両が環境力エリアに進入したときに、運転者が意図する方向と、ほぼ一致する方向に方向指示器８を指示させることができる。
【００４２】
上記一実施例において、運転支援ＥＣＵ５は、車両が環境力エリア内へ進入したと判断したときに、方向指示器８を制御して、所定方向を指示させているが、環境力エリア内に進入する直前に方向指示器８を所定方向に指示させて、環境力エリアに進入したときに交差点における車両の進行方向を推定できるような構成であってもよい。
【００４３】
上記一実施例において、車両制御装置１は、各車両が時間差をもって環境力エリア内の交差点を安全かつ円滑に通行できるように、車両の制動力を制御しているが、車両の加速度及び／又は減速度を制御するようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４４】
本発明は、環境力エリア内の交差点を走行する車両の運転を支援する車両制御装置に利用できる。搭載される車両の外観、重量、サイズ、走行性能等は問わない。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本発明の一実施例に係る車両制御装置のシステム構成の概略を示すブロック図である。
【図２】環境力エリア内の交差点を走行する車両を示す図である。
【図３】本発明の一実施例に係る車両制御装置の制御処理フローの一例を示すフローチャートである。
【図４】路車間通信を用いて、環境力エリア内の各車両の制動力を制御する構成の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００４６】
１    車両制御装置
２    通信装置
３    位置検出装置
４    制動力付加装置
５    運転支援ＥＣＵ
６    車速センサ
７    加速度センサ
８    方向指示器
９    指示センサ
１０    ナビゲーション装置
１１    記憶装置
２０    路側通信機
２１    車両管制装置
【図１】
2007148716.tif 000003
【図２】
2007148716.tif 000004
【図３】
2007148716.tif 000005
【図４】
2007148716.tif 000006