(57)【要約】【課題】運転経験のある同乗者に快適な乗車感覚を与え得る運転支援装置を提供する。【解決手段】ナビゲーション装置では、運転者の運転傾向パラメータ取得処理（Ｓ２０９）により、運転者の運転傾向パラメータを取得し、同乗者の運転傾向パラメータ取得処理（Ｓ２０５）により、当該車両の同乗者の運転傾向パラメータを取得する。そして、運転傾向パラメータ差異処理（Ｓ２１１）により、運転者の運転傾向パラメータと同乗者の運転傾向パラメータとの差異を算出し、この算出された差異に関する情報を運転傾向パラメータ比較情報作成処理（Ｓ２１３）、運転傾向パラメータ比較情報出力処理（Ｓ２１５）により当該車両の運転状態としてディスプレィに出力し運転者に告知する。これにより、運転者の運転傾向パラメータと同乗者の運転傾向パラメータとの差異を、当該車両の運転状態としてディスプレィにより視覚的に当該運転者に知らせる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転者に当該車両の運転状態を告知する運転支援装置であって、
前記運転者による車両の運転特性に関する運転者運転傾向情報を取得可能な運転者運転傾向取得手段と、
前記車両の同乗者による車両の運転特性に関する同乗者運転傾向情報を取得可能な同乗者運転傾向取得手段と、
前記運転者運転傾向取得手段による前記運転者運転傾向情報と前記同乗者運転傾向取得手段による前記同乗者運転傾向情報との差異を算出可能な差異算出手段と、
前記差異算出手段により算出された差異に関する情報を当該車両の運転状態として出力し前記運転者に告知可能な差異情報出力手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記差異情報出力手段は、
前記運転者運転傾向情報と前記同乗者運転傾向情報との差異が所定値以上である場合、前記差異に関する情報を出力することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記同乗者運転傾向取得手段が複数の同乗者についてそれぞれ前記同乗者運転傾向情報を取得した場合には、前記差異算出手段は、それぞれの前記同乗者運転傾向情報と前記運転者運転者傾向情報との差異を算出し、
差異情報出力手段は、これらの複数の同乗者についての前記差異のうち、最も大きいものに関する情報を出力することを特徴とする請求項１また２記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記運転者運転傾向情報は、現在走行中の当該車両の挙動に関する自車両情報、または現在走行中の当該車両の周囲を走行している他の車両に対する当該車両の対他車両情報である請求項１〜３のいずれか一項に記載の運転支援装置であって、
前記差異算出手段は、前記自車両情報と前記自車両情報に対応する前記同乗者運転傾向情報との差異、または前記対他車両情報と前記対他車両情報に対応する前記同乗者運転傾向情報との差異を算出し、前記差異情報出力手段は、これらの差異に関する情報を当該車両の運転状態として当該車両の走行中に出力することを特徴とする運転支援装置。
【請求項５】
請求項４記載の運転支援装置は、当該車両が走行可能な道路に関する道路情報が記憶されている道路情報記憶手段を備えており、
前記運転者運転傾向取得手段は、前記道路情報記憶手段から取得した前記道路情報に関連付けて前記自車両情報または前記対他車両情報を出力することを特徴とする運転支援装置。
【請求項６】
前記運転者運転傾向情報は、過去に取得された前記運転者による車両の運転特性に関する履歴情報である請求項１〜３のいずれか一項に記載の運転支援装置であって、
前記差異算出手段は、前記履歴情報と前記履歴情報の内容に対応する前記同乗者運転傾向情報との差異を算出し、前記差異情報出力手段は、この差異に関する情報を当該車両の運転状態として少なくとも当該車両の走行前に出力することを特徴とする運転支援装置。
【請求項７】
前記履歴情報は、同種の複数の情報について統計的処理を施したものであることを特徴とする請求項６記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転者に当該車両の運転状態を告知する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転者に当該車両の運転状態を告知する運転支援装置として、例えば、下記特許文献１に開示される「警報車間距離制御装置」がある。この「警報車間距離制御装置」では、ブレーキがオンとされたときの車間距離の警報レベルを記憶する手段と、この記憶された車間距離に応じて車間距離の警報レベルを学習して補正する手段と、を備える（特許文献１；段落番号０００４）。これにより、警報ブザーを作動させる警報レベルを、個々の車両毎に、また個人別に異なっている安全車間距離に応じて、適切に設定することができるとしている（特許文献１；段落番号００１５等）。
【０００３】
この「警報車間距離制御装置」は、安全な車間距離にも拘わらず警報が鳴ったり、危険と感じても警報が鳴らないようなことを避けるためになされたもので（特許文献１；段落番号０００３）、いわば衝突防止を目的とするものである。つまり、このような「警報車間距離制御装置」に代表される従来の運転支援装置は、衝突防止等の安全運転を支援することを専らその目的としている。
【特許文献１】特開平６−８９４００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両の運転経験のある者が、他人が運転する車両に乗った場合、当該車両の運転者と自分（同乗者）との運転の癖の相違から生じる違和感によって、不安感や不快感を覚えることが少なからずともあることは日常的に経験する。即ち、運転者と同乗者とが異なった運転特性、例えば、前方車両との車間距離、加速時のアクセルペダルの踏込み量や減速時のブレーキペダルの踏込みタイミング等、を持っている場合には、それらの違いから生じる両者の運転状態の差異からこのような違和感が生じ、これが大きくなると、同乗者に不安感や不快感を与えることとなる。
【０００５】
しかし、上述したような従来の運転支援装置では、衝突防止等の安全運転を支援することをその目的としていることから、運転者と同乗者との運転状態の差異から同乗者に与え得る不安感や不快感については何ら考慮されていなかった。このため、例えば、穏やかな運転特性を持つ者が機敏な運転特性を持つ者の車両に乗車した場合、予想外の車両挙動によって同乗者（穏やかな運転特性を持つ者）が相当の不安感や不快感を感じるに至っても、同乗者がその旨を運転者に伝えない限りは、運転者はこのような同乗者の精神的な状況を十分には把握できない。そのため、同乗者は当該車両を降りるまで精神的な苦痛に耐えなければならないという問題があった。
【０００６】
また、営業目的で車両を運行しているタクシー業者にとっては、乗客に快適な乗車感覚を提供することがサービスの一品質となり得るため、安全運転の範囲内で、できれば乗客の運転特性に合わせた運転を心掛けたいものである。しかし、乗客に運転特性を尋ねることは煩雑で難しく、運転手と乗客との運転特性が極端に異なる場合には、乗客に乗り心地の悪い印象を与えかねないことから、サービスの質の低下に繋がるという問題があった。
【０００７】
本発明は、上述した課題を解決するためになされたもので、その目的とするところは、運転経験のある同乗者に快適な乗車感覚を与え得る運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、特許請求の範囲に記載の請求項１の運転支援装置では、車両の運転者に当該車両の運転状態を告知する運転支援装置であって、前記運転者による車両の運転特性に関する運転者運転傾向情報を取得可能な運転者運転傾向取得手段と、前記車両の同乗者による車両の運転特性に関する同乗者運転傾向情報を取得可能な同乗者運転傾向取得手段と、前記運転者運転傾向取得手段による前記運転者運転傾向情報と前記同乗者運転傾向取得手段による前記同乗者運転傾向情報との差異を算出可能な差異算出手段と、前記差異算出手段により算出された差異に関する情報を当該車両の運転状態として出力し前記運転者に告知可能な差異情報出力手段と、を備えることを技術的特徴とする。
【０００９】
特許請求の範囲に記載の請求項２の運転支援装置では、請求項１記載の運転支援装置において、前記差異情報出力手段は、前記運転者運転傾向情報と前記同乗者運転傾向情報との差異が所定値以上である場合、前記差異に関する情報を出力することを技術的特徴とする。
【００１０】
特許請求の範囲に記載の請求項３の運転支援装置では、請求項１また２記載の運転支援装置において、前記同乗者運転傾向取得手段が複数の同乗者についてそれぞれ前記同乗者運転傾向情報を取得した場合には、前記差異算出手段は、それぞれの前記同乗者運転傾向情報と前記運転者運転者傾向情報との差異を算出し、差異情報出力手段は、これらの複数の同乗者についての前記差異のうち、最も大きいものに関する情報を出力することを特徴とする。
【００１１】
特許請求の範囲に記載の請求項４の運転支援装置では、前記運転者運転傾向情報は、現在走行中の当該車両の挙動に関する自車両情報、または現在走行中の当該車両の周囲を走行している他の車両に対する当該車両の対他車両情報である請求項１〜３のいずれか一項に記載の運転支援装置であって、前記差異算出手段は、前記自車両情報と前記自車両情報に対応する前記同乗者運転傾向情報との差異、または前記対他車両情報と前記対他車両情報に対応する前記同乗者運転傾向情報との差異を算出し、前記差異情報出力手段は、これらの差異に関する情報を当該車両の運転状態として当該車両の走行中に出力することを技術的特徴とする。
【００１２】
特許請求の範囲に記載の請求項５の運転支援装置では、請求項４記載の運転支援装置において、運転支援装置は、当該車両が走行可能な道路に関する道路情報が記憶されている道路情報記憶手段を備えており、前記運転者運転傾向取得手段は、前記道路情報記憶手段から取得した前記道路情報に関連付けて前記自車両情報または前記対他車両情報を出力することを技術的特徴とする。
【００１３】
特許請求の範囲に記載の請求項６の運転支援装置では、前記運転者運転傾向情報は、過去に取得された前記運転者による車両の運転特性に関する履歴情報である請求項１〜３のいずれか一項に記載の運転支援装置であって、前記差異算出手段は、前記履歴情報と前記履歴情報の内容に対応する前記同乗者運転傾向情報との差異を算出し、前記差異情報出力手段は、この差異に関する情報を当該車両の運転状態として少なくとも当該車両の走行前に出力することを技術的特徴とする。
【００１４】
特許請求の範囲に記載の請求項７の運転支援装置では、請求項６記載の運転支援装置において、前記履歴情報は、同種の複数の情報について統計的処理を施したものであることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１の発明では、運転者運転傾向取得手段により、運転者による車両の運転特性に関する運転者運転傾向情報を取得し、同乗者運転傾向取得手段により、車両の同乗者による車両の運転特性に関する同乗者運転傾向情報を取得する。そして、差異算出手段により、運転者運転傾向情報と同乗者運転傾向情報との差異を算出し、この算出された差異に関する情報を差異情報出力手段により当該車両の運転状態として出力し運転者に告知する。これにより、運転者の運転特性（運転者運転傾向情報）と同乗者の運転特性（同乗者運転傾向情報）との差異を、当該車両の運転状態として当該運転者に知らせることができるので、当該車両の運転者は、自分の運転特性と同乗者の運転特性との相違を把握することが可能となる。したがって、当該車両の運転者は同乗者の運転特性に合わせた運転が可能になるので、運転経験のある同乗者に快適な乗車感覚を与えることができる。
【００１６】
請求項２の発明では、差異情報出力手段は、運転者運転傾向情報と同乗者運転傾向情報との差異が所定値以上である場合、差異に関する情報を出力する。これにより、当該差異が所定値未満の場合には差異があっても差異に関する情報が出力されないので、運転者への運転状態の告知が煩雑になることを防止できる。したがって、当該車両の運転者は運転状態の告知を煩わしく感じることなく同乗者の運転特性に合わせた運転が可能になるので、運転経験のある同乗者に快適な乗車感覚を与えることができる。
【００１７】
請求項３の発明では、同乗者運転傾向取得手段が複数の同乗者についてそれぞれ同乗者運転傾向情報を取得した場合には、差異算出手段は、それぞれの同乗者運転傾向情報と運転者運転者傾向情報との差異を算出し、差異情報出力手段は、これらの複数の同乗者についての差異のうち、最も大きいものに関する情報を出力する。これにより、最も差異の大きい同乗者の運転特性と自分の運転特性との相違を把握することが可能となる。したがって、当該車両の運転者は最も差異の大きい同乗者の運転特性に合わせた運転が可能になるので、当該同乗者を含めて他の同乗者もに快適な乗車感覚を与えることができる。
【００１８】
請求項４の発明では、運転者運転傾向情報は、現在走行中の当該車両の挙動に関する自車両情報、または現在走行中の当該車両の周囲を走行している他の車両に対する当該車両の対他車両情報であり、差異算出手段は、自車両情報と自車両情報に対応する同乗者運転傾向情報との差異、または対他車両情報と対他車両情報に対応する同乗者運転傾向情報との差異を算出し、差異情報出力手段は、これらの差異に関する情報を当該車両の運転状態として当該車両の走行中に出力する。これにより、差異情報出力手段からは、現在走行中の当該車両の挙動に関する自車両情報とこの自車両情報に対応する同乗者運転傾向情報との差異に関する情報、または現在走行中の当該車両の周囲を走行している他の車両に対する当該車両の対他車両情報とこの対他車両情報に対応する同乗者運転傾向情報との差異に関する情報、が当該車両の走行中に出力されるので、当該車両の運転者は、現在走行中の自分の運転特性と同乗者の運転特性との相違をリアルタイムに把握することが可能となる。したがって、リアルタイムに告知される運転状態に基づいて、当該車両の運転者は同乗者の運転特性に合わせた運転が可能になるので、運転経験のある同乗者に快適な乗車感覚を与えることができる。
【００１９】
請求項５の発明では、運転支援装置は、当該車両が走行可能な道路に関する道路情報が記憶されている道路情報記憶手段を備えており、運転者運転傾向取得手段は、道路情報記憶手段から取得した道路情報に関連付けて自車両情報または対他車両情報を出力する。これにより、運転者は、自車両情報または対他車両情報とともにこれらに関連付けられた道路情報の告知を受けるので、このような道路情報を加味して自分の運転特性と同乗者の運転特性との相違を把握することが可能となる。したがって、当該車両の運転者は道路情報から得られる道路事情に則して同乗者の運転特性に合わせた運転が可能になるので、運転経験のある同乗者により快適な乗車感覚を与えることができる。
【００２０】
請求項６の発明では、運転者運転傾向情報は、過去に取得された運転者による車両の運転特性に関する履歴情報であり、差異算出手段は、履歴情報と履歴情報の内容に対応する同乗者運転傾向情報との差異を算出し、差異情報出力手段は、この差異に関する情報を当該車両の運転状態として少なくとも当該車両の走行前に出力する。これにより、差異情報出力手段からは、過去に取得された運転者による車両の運転特性に関する履歴情報とこの履歴情報の内容に対応する同乗者運転傾向情報との差異に関する情報が当該車両の走行前に出力されるので、当該車両の運転者は、車両の運転前に、自分の運転特性と同乗者の運転特性との相違を把握することが可能となる。したがって、車両の運転前に告知される運転状態に基づいて、当該車両の運転者は同乗者の運転特性に合わせた運転を運転前に心掛けることが可能になるので、運転当初から運転経験のある同乗者に快適な乗車感覚を与えることができる。
【００２１】
請求項７の発明では、履歴情報は、同種の複数の情報について統計的処理を施したものであることから、運転者は、自分の運転特性として統計的なものを把握することが可能となり、またこのような統計的処理を施した履歴情報の内容に対応する同乗者運転傾向情報との相違を把握することが可能となる。したがって、車両の運転前に告知される運転状態として、より安定したものに基づいて、当該車両の運転者は同乗者の運転特性に合わせた運転を運転前に心掛けることが可能になるので、運転当初から運転経験のある同乗者に快適な乗車感覚を与えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明の運転支援装置を車両搭載型のナビゲーション装置に適用した一実施形態を、図１〜図７に基づいて説明する。まず、本実施形態に係るナビゲーション装置２０の構成を図１に基づいて説明する。
【００２３】
図１に示すように、ナビゲーション装置２０は、車両に搭載可能なもので、主に、ＣＰＵ２１、メインメモリ２２、道路情報データベース（以下「道路情報ＤＢ」という）２３ａ、運転傾向パラメータデータベース（以下「運転傾向パラメータＤＢ」という）２３ｂ、入出力インタフェース２４、入力装置２５、ディスプレィ２６、音源ユニット２８、メモリＩ／Ｆ３１、ＧＰＳセンサ３２、ジャイロセンサ３４、通信制御部３５等から構成されている。なお、図１には、ナビゲーション装置２０以外に、通信制御部３５を介して車載ＬＡＮ１００に接続されるＥＣＵ１０や周辺車両情報検出装置５０、またメモリＩ／Ｆ３１に接続されるメモリデバイス４０が示されている。なお、運転傾向パラメータは、「車両の運転特性に関する運転傾向情報」のことで、詳細は後述する。
【００２４】
このナビゲーション装置２０は、ＣＰＵ２１、メインメモリ２２、道路情報ＤＢ２３ａ、運転傾向パラメータＤＢ２３ｂ、入出力インタフェース２４、入力装置２５、ディスプレィ２６等によりコンピュータとしての機能を実現可能に構成されており、ハードウェアは次のように構成されている。
【００２５】
ＣＰＵ２１は、ナビゲーション装置２０を制御する中央演算処理装置で、システムバス２９（アドレスバスやデータバス等により構成される）を介してメインメモリ２２、道路情報ＤＢ２３ａ、運転傾向パラメータＤＢ２３ｂ、入出力インタフェース２４等と接続されている。このメインメモリ２２には、ＣＰＵ２１を制御するシステムプログラム２２ａのほか、各種制御プログラム２２ｂ〜２２ｈ等が格納されており、ＣＰＵ２１はこれらのプログラムをメインメモリ２２から読み出して逐次実行している。なお、このＣＰＵ２１には、現在の時刻と日付（年月日）を計時可能な時計２１ａが内蔵されている。
【００２６】
メインメモリ２２は、システムバス２９に接続されている半導体記憶装置であり、ＣＰＵ２１が使用する主記憶空間を構成するもの（ＲＯＭ、ＲＡＭ等）である。このメインメモリ２２には、システムプログラム２２ａをはじめとして、入力プログラム２２ｂ、経路探索プログラム２２ｃ、経路案内プログラム２２ｄ、運転傾向パラメータ取得プログラム２２ｅ、運転状態走行前提示プログラム２２ｆ、運転状態走行中提示プログラム２２ｇ、出力プログラム２２ｈ等の各種プログラムデータやそれに付随する設定データ等が予め書き込まれている。なお、ＣＰＵ２１およびメインメモリ２２は、特許請求の範囲に記載の「運転者運転傾向取得処理、同乗者運転傾向取得処理、差異算出手段、差異情報出力手段」にそれぞれ相当し得るものである。
【００２７】
道路情報ＤＢ２３ａや運転傾向パラメータＤＢ２３ｂは、ＣＰＵ２１が使用する補助記憶空間を構成するハードディスク、コンパクトディスクやディジタルバーサティルディスク等の情報記憶媒体で、システムバス２９を介してそれぞれＣＰＵ２１に接続されている。道路情報ＤＢ２３ａには、後述する経路探索や経路案内、さらには運転傾向パラメータの取得に用いられる地図データや道路データ等が格納されている。ここで「道路データ」とは、道路や河川等の地形、道路リンク（番号、リンク長、リンク旋回角等）、ノード（番号、座標等）等の各種データのことをいう。なお、この道路情報ＤＢ２３ａは、特許請求の範囲に記載の「道路情報記憶手段」に相当し得るもので、また道路データは、特許請求の範囲に記載の「道路情報」に相当し得るものである。
【００２８】
一方、運転傾向パラメータＤＢ２３ｂには、後述する運転傾向パラメータ取得処理によって作成される運転傾向パラメータが格納されている。ここで、運転傾向パラメータとは、当該車両の運転者の運転特性、つまり運転の癖を数値化したもので、例えば、次の(1) 〜(8) に示すデータがこれに相当する。なお、特許請求の範囲に記載の「運転者運転傾向情報」は、このような運転傾向パラメータのうち、運転者が運転した場合のものに相当し、また特許請求の範囲に記載の「同乗者運転傾向情報」は、このような運転傾向パラメータのうち、同乗者が運転した場合のものに相当し得る。
【００２９】
(1) 車線変更…車線変更の可否を判断する際における前方車両や後方車両との間隔に関するデータ、車線変更の開始から終了までの所要時間に関するデータ、等
(2) 車間距離…走行速度に対して確保される車間距離に関するデータ、等
(3) 発進・加速…発進または加速時におけるアクセル操作特性（例えば、単位時間当たりまたは所定期間（５秒間等）におけるスロットル弁の開度の変化量）に関するデータ、アクセルペダルを踏んでから法定速度に到達するまでの時間に関するデータ、発進可能な状態（例えば、赤信号が青信号）になってからアクセルペダルを踏むまでの距離または時間に関するデータ、等
(4) 停止・減速…停止または減速時におけるブレーキ操作特性（例えば、単位時間当たりまたは所定期間（５秒間等）におけるブレーキ装置のマスタシリンダ圧の変化量）に関するデータ、ブレーキペダルを踏んでから停車するまでの距離または時間に関するデータ、車両の停車位置から停止線または停止車両までの距離に関するデータ、等
(5) 速度…道路種別に対する巡航速度に関するデータ、等
(6) 右左折…右折可能と判断した際における対向車との距離および対向車の速度に関するデータ、右左折時にウィンカーを出した時の交差点までの距離に関するデータ、等
(7) 駐車…駐車時のバック走行時の速度に関するデータ、等
(8) その他…道路内における左右方向の走行位置（位置取り）に関するデータ、障害物とすれ違う際における障害物との離隔距離に関するデータ、等
【００３０】
なお、(1) の車線変更の開始から終了までの所要時間に関するデータ、(3) の各データ、(4) の各データ、(5) のデータ、(6) の右左折時にウィンカーを出した時の交差点までの距離に関するデータ、(7) のデータ、(8) の道路内における左右方向の走行位置に関するデータは、特許請求の範囲に記載の「自車両情報」に相当し得るもので、(1) の車線変更の可否を判断する際における前方車両や後方車両との間隔に関するデータ、(2) のデータ、(6) の右折可能と判断した際における対向車との距離および対向車の速度に関するデータ、(8) の障害物とすれ違う際における障害物との離隔距離に関するデータは、特許請求の範囲に記載の「対他車両情報」に相当し得るものである。
【００３１】
入出力インタフェース２４は、入力装置２５、ディスプレィ２６、音源ユニット２８、メモリＩ／Ｆ３１、ＧＰＳセンサ３２、ジャイロセンサ３４、通信制御部３５等の入出力装置とＣＰＵ２１等とのデータのやり取りを仲介する装置で、システムバス２９に接続されている。
【００３２】
入力装置２５は、ナビゲーション装置２０の操作パネルに設けられている入力装置で、入出力インタフェース２４を介してシステムバス２９に接続されている。この入力装置２５は、当該車両５０の運転者や同乗者が経路探索を希望する目的地や出発地等に関するデータを入力プログラム２２ｂを介して入力するものである。一般に、押圧式のスイッチを所定数並べた構成を採るが、入力操作の簡便化を考慮してディスプレィ２６の表面に設けられたタッチパネル式のものや、あるいは運転者や同乗者の声を認識してナビゲーション装置２０への入力データに変換する、マイクロフォンと音声認識装置とで構成されているものもある。
【００３３】
ディスプレィ２６は、出発地から目的地までの案内経路や当該車両が現在走行している経路の走行データや運転傾向パラメータの比較情報等を出力プログラム２２ｈを介して出力し得る表示装置で、ナビゲーション装置２０の操作パネルに設けられている。このディスプレィ２６も、入出力インタフェース２４を介してシステムバス２９に接続されており、例えば、液晶表示器、ＣＲＴ表示器やプラズマ表示器により構成されている。また表示面に、入力装置２５を構成するタッチパネルを備えているものもある。なお、このディスプレィ２６は、特許請求の範囲に記載の「差異情報出力手段」に相当し得るものである。
【００３４】
音源ユニット２８は、所定の音声データに基づくディジタル信号をアナログ信号に変換した後、当該アナログ信号によりアンプを介してスピーカから可聴音を発生させ得るもので、入出力インタフェース２４を介してシステムバス２９に接続されている。これにより、スピーカからは経路案内や運転傾向パラメータの比較情報等が音声により出力され、運転者や同乗者に通知される。なお、このディスプレィ２６は、特許請求の範囲に記載の「差異情報出力手段」に相当し得るものである。
【００３５】
メモリＩ／Ｆ３１は、後述するメモリデバイス４０に対する接触型のメモリインタフェース装置で、入出力インタフェース２４を介してシステムバス２９に接続されている。本実施形態では、同乗者運転傾向パラメータの記憶媒体として、後述するように、ＵＳＢやＳＤメモリカード等のインタフェースによるメモリデバイス４０を用いているため、メモリＩ／Ｆ３１は、これに適合したメモリインタフェース装置となる。この場合、メモリＩ／Ｆ３１は、特許請求の範囲に記載の「同乗者運転傾向取得手段」に相当し得るものである。
【００３６】
なお、メモリデバイス４０の代わりに半導体メモリ装置やハードディスク装置を備えた、ＰＤＡ（Personal Digital Assistance ）、携帯電話機やエンジンキーを用いる場合には、これに対応して、メモリＩ／Ｆ３１は、例えば、非接触型のインタフェース装置（ブルートゥース通信やＲＦＩＤ等の近距離無線通信インタフェース等）となる。この場合、同乗者であれば、自分が携帯するＰＤＡや携帯電話機の半導体メモリ装置等に運転傾向パラメータ（同乗者運転傾向情報）を記憶させておくことで、当該同乗者が当該車両に乗車すると、ナビゲーション装置２０がメモリＩ／Ｆ３１を介して当該同乗者のＰＤＡや携帯電話機から運転傾向パラメータ（同乗者運転傾向情報）を読み出す。また、運転者であれば、当該車両のエンジンキーの半導体メモリ装置等に運転傾向パラメータ（運転者運転傾向情報）を記憶させておくことで、当該運転者が当該車両に乗車すると、ナビゲーション装置２０がメモリＩ／Ｆ３１を介してエンジンキーから運転傾向パラメータ（運転者運転傾向情報）を読み出す。
【００３７】
ＧＰＳセンサ３２は、経度・緯度により車両の現在位置データを出力するためのもので、入出力インタフェース２４を介してシステムバス２９に接続されている。このＧＰＳセンサ３２は、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信して当該車両の絶対位置を計測するＧＰＳ受信機等から構成されている。
【００３８】
ジャイロセンサ３４は、入出力インタフェース２４を介してシステムバス２９に接続されている。このジャイロセンサ３４は、後述するＥＣＵ１０から車載ＬＡＮ１００を介して入力される車速データとともに当該車両の相対位置や進行方向を計測するためのもので、これにより得られる車両の相対位置データは、ＧＰＳ受信機が衛星からの電波を受信できないトンネル内等において位置を得たり、ＧＰＳ受信機によって計測された絶対位置の測位誤差を補正する等に利用される。なお、ＥＣＵ１０から得られる車速データは、後述するように、運転傾向パラメータ取得プログラム２２ｅ、運転状態走行前提示プログラム２２ｆ、運転状態走行中提示プログラム２２ｇにも用いられる。
【００３９】
通信制御部３５も、ＣＡＮ（Controller Area Network）やＬＩＮ（Local Interconnect Network）等の車載ＬＡＮ１００に接続可能なＬＡＮコントローラで、入出力インタフェース２４を介してシステムバス２９に接続されている。なお、この通信制御部３５は、特許請求の範囲に記載の「運転者運転傾向取得手段」に相当し得るものである。これにより、車載ＬＡＮ１００を介してＥＣＵ１０や周辺車両情報検出装置５０とＣＰＵ２１とのデータ通信を可能にしている。例えば、ＥＣＵ１０では、各種のセンサ部１２により検出された、車速、アクセル（スロットル弁）開度、ハンドル切れ角（操舵角）、ブレーキ踏力（マスタシリンダ圧力）、ウインカーオン／オフ情報等のセンサ信号を、制御部１４により信号処理すると、センサデータとして通信制御部１６によって車載ＬＡＮ１００に送出するので、ＣＰＵ２１は、これらのセンサデータを通信制御部３５を介して取得することが可能となる。
【００４０】
また、周辺車両情報検出装置５０では、当該車両の前方、後方や側方に存在する他の車両や障害物との離隔距離や相対速度等をＣＣＤカメラ、マイクロ波レーダや超音波レーダ等によって検出するセンサ部５２やこれにより検出された信号やデータを情報処理可能な制御部５４を備え、これらもセンサデータとして通信制御部５６によって車載ＬＡＮ１００に送出されるので、ＣＰＵ２１は、これらのセンサデータを通信制御部３５を介して取得することが可能となる。
【００４１】
ここで、メインメモリ２２に格納されている、システムプログラム２２ａ、入力プログラム２２ｂ、経路探索プログラム２２ｃ、経路案内プログラム２２ｄ、運転傾向パラメータ取得プログラム２２ｅ、運転状態走行前提示プログラム２２ｆ、運転状態走行中提示プログラム２２ｇ、出力プログラム２２ｈの概要を説明する。
【００４２】
システムプログラム２２ａは、ナビゲーション装置２０の起動から停止までに行われる各機能、即ちナビゲーション機能（図２）、運転傾向パラメータ取得機能（図３）および運転状態提示機能（図４〜図７）等を制御したり、またメインメモリ２２を介した各プログラム間のデータ授受に関する等の一連のメモリ管理等も行う基本プログラムに相当するものである。
【００４３】
入力プログラム２２ｂは、運転者や同乗者が経路案内を希望する目的地、その出発地等に関するデータ等その他、ナビゲーション機能を利用する上で必要な各種データ等を、入力装置２５を介して運転者等に入力させ、他のプログラムや処理等に受け渡す機能を有するものである。また入力プログラム２２ｂは、メモリＩ／Ｆ３１から出力される同乗者運転傾向パラメータ、ＧＰＳセンサ３２から出力される現在位置データ、ジャイロセンサ３４から出力される相対位置データ、通信制御部３５から出力される各種センサデータ、またはＣＰＵ２１の時計２１ａから出力される現在時刻データ等を入力し、他のプログラムや処理等に受け渡す機能も有する。
【００４４】
経路探索プログラム２２ｃは、ナビゲーション装置２０の基本機能であるナビゲーション機能を担い推奨経路や最短時間経路等を探索可能にするものである。具体的には、入力装置２５により入力された目的地を道路情報ＤＢ２３ａの地図データに基づいて検索する機能と、入力装置２５により入力された出発地あるはＧＰＳセンサ３２等により検出される当該車両の現在地から目的地までの経路を道路情報ＤＢ２３ａの道路データに基づいて探索する機能と、を有する。
【００４５】
経路案内プログラム２２ｄは、経路探索プログラム２２ｃにより探索された経路に関するデータ（例えば、右左折等の進行方向の説明や道路交通情報等）を、運転者や同乗者に対してディスプレィ２６に表示される画像や音源ユニット２８により出力される合成音声等によって行う機能を有するものである。
【００４６】
運転傾向パラメータ取得プログラム２２ｅは、当該車両の運転者の運転傾向パラメータを取得する機能を有するもので、例えば、当該車両の走行中に検出される運転者の運転特性（前述した(1) 〜(8) の各データ）を、ＧＰＳセンサ３２やジャイロセンサ３４あるいは通信制御部３５を介してＥＣＵ１０や周辺車両情報検出装置５０から適宜取得する。なお、この運転傾向パラメータ取得プログラム２２ｅによる運転傾向パラメータ取得処理については、後で図３を参照して詳述する。
【００４７】
運転状態走行前提示プログラム２２ｆは、当該車両の走行前に、運転者の運転傾向パラメータを同乗者の運転傾向パラメータと比較して表示する機能を有するもので、例えば、運転者の運転特性（前述した(1) 〜(8) の各データ）の全てについて、同乗者の運転特性と比較してディスプレィ２６に表示する。なお、この運転状態走行前提示プログラム２２ｆによる運転状態走行前提示処理については、後で図４および図５を参照して詳述する。
【００４８】
運転状態走行中提示プログラム２２ｇは、当該車両の走行中にリアルタイムに、運転者の運転傾向パラメータを同乗者の運転傾向パラメータと比較して表示する機能を有するもので、例えば、運転者の運転特性（前述した(1) 〜(8) の各データ）のうち、同乗者の運転特性と比較的差異の大きなものを選択してディスプレィ２６に表示する。なお、この運転状態走行中提示プログラム２２ｇによる運転状態走行中提示処理については、後で図６および図７を参照して詳述する。
【００４９】
出力プログラム２２ｈは、各種画面データをディスプレィ２６に線図として描画する機能や各種案内データを音源ユニット２８によりスピーカから出力させる機能あるいは運転傾向パラメータを運転傾向パラメータＤＢ２３ｂ等に格納する機能を有するもので、特許請求の範囲に記載の「差異情報出力手段」に相当し得るものである。例えば、この出力プログラム２２ｈでは、道路情報ＤＢ２３ａの地図データ等をもとに経路探索プログラム２２ｃにより探索された最短距離経路や運転状態走行前提示プログラム２２ｆや運転状態走行中提示プログラム２２ｇにより作成された運転傾向パラメータの比較情報をディスプレィ２６に表示させたり、音源ユニット２８により音声出力させたりする。さらに、この出力プログラム２２ｈでは、運転傾向パラメータ取得プログラム２２ｅにより作成された運転者の運転傾向パラメータを運転傾向パラメータＤＢ２３ｂやメモリＩ／Ｆ３１を介してメモリデバイス４０に出力したりする。
【００５０】
次に、本ナビゲーション装置２０のＣＰＵ２１により実行されるナビゲーション処理の流れを図２に基づいて説明する。なお、通常、ナビゲーション装置２０では、当該車両のエンジンの始動（イグニッションスイッチのオン）に連動してナビゲーション装置２０の主電源が投入されるように構成されているので、主電源のオン直後（以下「ナビゲーション装置２０の起動直後」という。）からこのナビゲーション処理がシステムプログラム２２ａにより自動的に起動するように設定されている。
【００５１】
図２に示すように、ナビゲーション処理では、まずステップＳ１０により初期化処理が行われる。この処理では、例えば、メインメモリ２２に所定のワーク領域を確保したり、あるいは各種フラグ等を初期値に設定する処理を行う。
【００５２】
続いてステップＳ２０より目的地設定処理が行われる。この処理では、例えば、運転者の操作によって、入力装置２５を介し目的地や必要に応じて目的地までの通過地点あるいは一般道路／有料道路のいずれを優先するか等の経路探索条件等に関する、目的地データや優先経路データ等を入力する処理を行う。なお、この処理は、入力プログラム２２ｂにより行われるものである。
【００５３】
次のステップＳ３０では経路探索処理が行われる。この処理は、経路探索プログラム２２ｃにより行われるものである。具体的には、例えばＧＰＳセンサ３２によって取得される当該車両の現在位置からステップＳ２０により設定された目的地に至るまでの最短距離経路を、道路情報ＤＢ２３ａの地図データや道路データに基づいてダイクストラ法等の探索アルゴリズムにより経路探索する処理が行われる。
【００５４】
このようにステップＳ３０により経路探索されると、続くステップＳ４０では経路案内処理が行われる。この処理は、経路案内プログラム２２ｄにより行われるもので、例えば、ステップＳ３０により探索された経路に関する情報（例えば、右左折等の進行方向の説明等）を、ディスプレィ２６に表示される画像や音源ユニット２８による合成音声等として出力することで、運転者や同乗者に対する経路案内を可能にしている。
【００５５】
ステップＳ４０による経路案内が終了すると、ステップＳ５０により当該ナビゲーション処理の停止要求があるか否かを判断する処理が行われる。即ち、当該車両が目的地に到着すると、通常、運転者は駐停車したり降車することから、その際のエンジン停止に伴ってナビゲーション装置２０の主電源も切断されることになるが、その直前に得られるエンジンの停止（イグニッションスイッチのオフ）の信号に基づいて、当該車両の走行が終了したか否か、つまりナビゲーション処理を停止する必要があるか否かを本ステップＳ５０により判断している。
【００５６】
そして、ナビゲーション処理の停止要求がある場合には（Ｓ５０；Ｙｅｓ）、バッテリバックアップされたメモリ装置等の不揮発性半導体記憶装置に保持すべきデータを記憶したり、また後述する運転傾向パラメータ取得処理（図３）や運転状態走行中提示処理（図６）にナビゲーション処理の停止要求（走行終了）があった旨の情報をフラグやタスク間通信を利用して伝達する。一方、ナビゲーション処理の停止要求がない場合には（Ｓ５０；Ｎｏ）、ステップＳ２０に処理を移行して運転者や同乗者に目的地情報の入力等を促す処理を行う。
【００５７】
続いて、本ナビゲーション装置２０のＣＰＵ２１により実行される運転傾向パラメータ取得処理の流れを図３に基づいて説明する。なお、この運転傾向パラメータ取得処理は、システムプログラム２２ａ、入力プログラム２２ｂ、運転傾向パラメータ取得プログラム２２ｅ、出力プログラム２２ｈにより、前述したナビゲーション処理と並行して実行されるもので、前述したナビゲーション処理と同様、ナビゲーション装置２０の起動直後からシステムプログラム２２ａによって自動的に起動するように設定されている。
【００５８】
図３に示すように、運転傾向パラメータ取得処理では、まずステップＳ１０１により初期化処理が行われる。この初期化処理では、例えば、メモリ２２に所定のワーク領域を確保したり、一時データ等の各種データやフラグ等を初期値に設定する処理を行う。
【００５９】
次のステップＳ１０３では、車速データ、位置データ取得処理が行われる。この処理では、入力プログラム２２ｂにより通信制御部３５を介してＥＣＵ１０から車速データを取得したり、ＧＰＳセンサ３２やジャイロセンサ３４から当該車両の現在の位置データを取得する。
【００６０】
続くステップＳ１０５では、当該車両が走行を開始したか否かを判断する処理が行われる。即ち、ステップＳ１０３により取得された車速データや位置データに基づいて当該車両が走行を開始したか否かを判断する。例えば、車速がほぼゼロを超えていたり、当該車両の現在位置に変化があった場合には当該車両が走行を開始していると判断されるので（Ｓ１０５；Ｙｅｓ）、このような場合には次のステップＳ１０７に処理を移行する。これに対し、車速がほぼゼロであったり、当該車両の現在位置に変化がない場合には当該車両が走行を開始しているとは判断されない（当該車両が停止していると判断される）ので（Ｓ１０５；Ｎｏ）、このような場合には再びステップＳ１０３に処理を戻して車速データ、位置データ取得処理を行う。
【００６１】
次のステップＳ１０７では、運転操作情報取得処理が行われる。この処理は、前述したステップＳ１０３と同様に入力プログラム２２ｂにより通信制御部３５を介してＥＣＵ１０から車速データ等を取得したり、ＧＰＳセンサ３２やジャイロセンサ３４から当該車両の現在の位置データを取得するものであるが、このステップＳ１０７では、さらに、ＥＣＵ１０からアクセルペダルの踏込みにより変動するスロットル弁の開度、ハンドル切れ角、ブレーキペダルのの踏込みにより変動するブレーキ装置のマスタシリンダ圧やウインカーのオン／オフ情報等のデータを取得する。
【００６２】
続くステップＳ１０９では、周辺車両情報取得処理が行われる。この処理では、入力プログラム２２ｂにより通信制御部３５を介して周辺車両情報検出装置５０から、当該車両の前方等に存在する他の車両や障害物等からの離隔距離や相対速度のデータを取得する。
【００６３】
ステップＳ１１１では、道路情報取得処理が行われる。この処理では、入力プログラム２２ｂにより道路情報ＤＢ２３ａから当該車両が現在走行している道路データを取得する。例えば、走行中の道路が、細街路であるか、または主要幹線道路や自動車専用（高速）道路であるか等の道路情報が取得される。
【００６４】
なお、これらステップＳ１０７、Ｓ１０９、Ｓ１１１では、ＣＰＵ２１に内蔵される時計２１ａにより出力される現在の時刻データや日付データが必要に応じてタイムスタンプとして取得され記録される。
【００６５】
このようにステップＳ１０７、Ｓ１０９、Ｓ１１１により、当該車両の走行に伴って動的に変化する各種データがリアルタイムに取得されると、続くステップＳ１１３では、運転傾向パラメータ作成処理が行われる。即ち、この処理では、ステップＳ１０７、Ｓ１０９、Ｓ１１１により取得された各データに基づいて、前述した「(1) 車線変更、(2) 車間距離、(3) 発進・加速、(4) 停止・減速、(5) 速度、(6) 右左折、(7) 駐車、(8) その他」の各項目ごとのデータ、つまり運転者の運転傾向パラメータを適宜作成しメインメモリ２２の所定のワーク領域に一時的に記憶する。なお、このステップＳ１１３による処理は、ステップＳ１１７による運転傾向パラメータ出力処理の直前で行うように構成しても良い。
【００６６】
次のステップＳ１１５では、当該車両の走行が終了したか否かを判断する処理が行われる。例えば、前述したナビゲーション処理（図２）から伝達されるナビゲーション処理の停止要求（走行終了）の情報に基づいて当該車両の走行が終了したか否かを判断する。そして、当該車両の走行が終了したと判断される場合には（Ｓ１１５；Ｙｅｓ）、続くステップＳ１１７により運転傾向パラメータを出力する処理が行われる。一方、当該車両の走行が終了したと判断されない場合には（Ｓ１１５；Ｎｏ）、ステップＳ１０７に処理を移行して再びステップＳ１０７、Ｓ１０９、Ｓ１１１により当該車両の走行に伴い動的に変化する各種データを引き続きリアルタイムに取得する。
【００６７】
ステップＳ１１７では、運転傾向パラメータ出力処理が行われる。この処理では、ステップＳ１１３により作成されてメインメモリ２２に記憶された運転傾向パラメータを、運転傾向パラメータＤＢ２３ｂに格納したり、またメモリＩ／Ｆ３１を介して接続されるメモリデバイス４０に出力したりする。なお、メモリデバイス４０では、ナビゲーション装置２０から出力された運転者の運転傾向パラメータを記憶部４２に記憶する。このステップＳ１１７による処理が完了すると、一連の本運転傾向パラメータ取得処理が終了する。
【００６８】
このように運転傾向パラメータ取得処理では、当該車両の走行中に検出される運転者の運転特性を、ＧＰＳセンサ３２等やＥＣＵ１０等から適宜取得して運転傾向パラメータを作成し、運転傾向パラメータＤＢ２３ｂやメモリデバイス４０に出力する。これにより、当該車両の運転者の運転傾向パラメータが得られるので、次に説明する運転状態走行前提示処理や運転状態走行中提示処理では、このような運転者の運転傾向パラメータを利用することが可能となる。なお、ステップＳ１１７では、メモリＩ／Ｆ３１を介してメモリデバイス４０に運転傾向パラメータを出力するとしたが、例えば、半導体メモリ装置等を内蔵するＰＤＡ、携帯電話機やエンジンキー等に運転傾向パラメータを出力するようにしても良い。
【００６９】
続いて、本ナビゲーション装置２０のＣＰＵ２１により実行される運転状態走行前提示処理の流れを図４および図５に基づいて説明する。なお、この運転状態走行前提示処理は、システムプログラム２２ａ、入力プログラム２２ｂ、運転状態走行前提示プログラム２２ｆ、出力プログラム２２ｈにより、前述したナビゲーション処理と並行して実行されるもので、前述したナビゲーション処理と同様、ナビゲーション装置２０の起動直後からシステムプログラム２２ａによって自動的に起動され、当該車両の走行開始までに全ての処理を完了するように設定されている。
【００７０】
図４に示すように、運転状態走行前提示処理では、まずステップＳ２０１により初期化処理が行われる。この初期化処理では、例えば、メモリ２２に所定のワーク領域を確保したり、一時データ等の各種データやフラグ等を初期値に設定する処理を行う。
【００７１】
次のステップＳ２０３では、同乗者の運転傾向パラメータがあるか否かを判断する処理が行われる。この処理では、入力プログラム２２ｂによりメモリＩ／Ｆ３１を介してメモリデバイス４０に同乗者の運転傾向パラメータがあるか否かを判断する。
【００７２】
即ち、当該同乗者が、自分の運転傾向パラメータを、前述した運転傾向パラメータ取得処理によって取得し、それを運転者（当該同乗者）の運転傾向パラメータとしてメモリデバイス４０に記憶させている場合には、当該メモリデバイス４０を他の車両のナビゲーション装置２０のメモリＩ／Ｆ３１に接続することで、当該他の車両に搭載されるナビゲーション装置２０では同乗者の運転傾向パラメータを取得することが可能となる。また、当該同乗者が、前述の運転傾向パラメータ取得処理によって取得した自分の運転傾向パラメータを、ＰＤＡ、携帯電話機やエンジンキーの半導体メモリ装置等に記憶させている場合には、これに適合したメモリＩ／Ｆ３１を介して当該運転傾向パラメータを取得しても良い。
【００７３】
そして、ステップＳ２０３により同乗者の運転傾向パラメータがあると判断された場合には（Ｓ２０３；Ｙｅｓ）、ステップＳ２０５により同乗者の運転傾向パラメータ読出処理が行われ、同乗者の運転傾向パラメータがあると判断されない（同乗者の運転傾向パラメータがないと判断される）場合には（Ｓ２０３；Ｎｏ）、比較する同乗者の運転傾向パラメータが存在しないので、本運転状態走行前提示処理を終了する。
【００７４】
次にステップＳ２０７では、運転者の運転傾向パラメータがあるか否かを判断する処理が行われる。この処理では、運転傾向パラメータＤＢ２３ｂに当該運転者の運転傾向パラメータ（過去の運転傾向パラメータ）の記憶媒体があるか否かを判断したり、また入力プログラム２２ｂによりメモリＩ／Ｆ３１を介してメモリデバイス４０に当該運転者の運転傾向パラメータ（過去の運転傾向パラメータ）があるか否かを判断する。なお、当該運転者の運転傾向パラメータが、携帯電話機やエンジンキーの半導体メモリ装置等に記憶されている場合には、前述と同様に、これに適合したメモリＩ／Ｆ３１を介して当該運転者の運転傾向パラメータを取得する。
【００７５】
そして、ステップＳ２０７により運転者の運転傾向パラメータがあると判断された場合には（Ｓ２０７；Ｙｅｓ）、ステップＳ２０９により運転者の運転傾向パラメータ読出処理が行われ、運転者の運転傾向パラメータがあると判断されない（運転者の運転傾向パラメータがないと判断される）場合には（Ｓ２０７；Ｎｏ）、本運転状態走行前提示処理を終了する。
【００７６】
なお、運転傾向パラメータＤＢ２３ｂに当該運転者の運転傾向パラメータ以外の他の者の運転傾向パラメータが格納されている場合には、当該運転者と他の者との判別を、例えば個人認証手段（パスワードや暗証番号による認証あるいは指紋、虹彩や声紋等の身体的特徴によるバイオメトリクス認証）により行い、当該運転者に対応する運転傾向パラメータを選択する。この場合、運転傾向パラメータには、それに対応する運転者を一意に特定可能な識別子（ＩＤ）等を付与する必要がある。
【００７７】
また、この運転傾向パラメータＤＢ２３ｂ、メモリデバイス４０やＰＤＡ等に格納されている運転者の運転傾向パラメータは、過去に取得されたものであることから、同一の運転者について複数の運転傾向パラメータが履歴情報として蓄積されている場合には、これらに統計的な処理、例えば、平均や分散、標準偏差等の演算処理を施したものを代表値として予め保持しそれを当該運転者の運転傾向パラメータとして読み出すようにしても良い。またこのような統計的処理をステップＳ２０９による読み出し後に行っても良い。これにより、運転者は自分の運転特性として統計的なものを把握することが可能となる。
【００７８】
続くステップＳ２１１では、運転傾向パラメータ差異算出処理が行われる。この処理では、前述した「(1) 車線変更、(2) 車間距離、(3) 発進・加速、(4) 停止・減速、(5) 速度、(6) 右左折、(7) 駐車、(8) その他」の各項目ごとのデータについて、当該運転者の運転傾向パラメータと同乗者の運転傾向パラメータとの差異（スロットル弁の開度差、マスタシリンダ圧の圧力差、速度差、距離の差、時間の差等）を算出する。
【００７９】
次のステップＳ２１３では、運転傾向パラメータ比較情報作成処理が行われる。この処理は、ステップＳ２１１により算出された各運転傾向パラメータの差異を算術演算処理により求めるもので、一般的には減算処理により行われる。
【００８０】
ステップＳ２１５では、運転傾向パラメータ比較情報出力処理が行われる。この処理では、ステップＳ２１３により算出された運転傾向パラメータの差異を、運転者が視覚的に把握可能に情報処理するもので、例えば、図５(B) に示すように、棒グラフ状に表示可能にデータ処理してディスプレィ２６に出力する。これにより、当該運転者への運転状態の告知が可能となる。
【００８１】
即ち、図５(B) に示すディスプレィ２６の表示例では、右左折時における運転傾向パラメータの差異を示しており、ウインカー操作のタイミングでは、同乗者の「Ａさん」よりも運転者である「あなた」の方が約１５ｍ遅いことが画面表示により告知され、また、右折可否を判断するときの対向車との距離では、同乗者の「Ａさん」よりも運転者である「あなた」の方が約３０ｍ近いことが画面表示により告知されている。さらに、右左折時の速度については、同乗者の「Ａさん」よりも運転者である「あなた」の方が時速で約１６ｋｍ／ｈ速いことが画面表示により告知されている。
【００８２】
このようにステップＳ２１５では、視覚的に把握可能なグラフィカルインタフェースを提供可能に各運転傾向パラメータの差異を情報処理してディスプレィ２６に出力することで、運転者に対する運転状態の告知を可能にしている。
【００８３】
また、図５(A) に示すように、このステップＳ２１５では、前述した「(1) 車線変更、(2) 車間距離、(3) 発進・加速、(4) 停止・減速、(5) 速度、(6) 右左折、(7) 駐車、(8) その他」の各項目を一覧表示するとともに、この中から同乗者との差異が最も大きなものを、他の項目とは異なる表示色でディスプレィ２６に画面表示するように出力（告知）することで、一目して同乗者とのギャップが大きなものを把握可能にしている。これにより、同乗者に対して最も差異が大きなものを重点的に運転状態の告知を可能にしている。
【００８４】
なお、ステップＳ２１５では、運転者の運転傾向パラメータと同乗者の運転傾向パラメータとの差異が所定値以上である場合に、図５(B) に示すような画面表示を可能にディスプレィ２６に出力し、運転者の運転傾向パラメータと同乗者の運転傾向パラメータとの差異が所定値未満である場合には、このような出力をディスプレィ２６に行わないようにしても良い。これにより、当該差異が所定値未満の場合には差異があっても差異に関する情報がディスプレィ２６に出力されないので、運転者への運転状態の告知が煩雑になることを防止可能にする。なお、「所定値」とは、例えば、速度の場合には時速５ｋｍ／ｈ、車間距離の場合には１ｍ、等である。
【００８５】
また、ステップＳ２０５により読み出された同乗者の運転傾向パラメータが複数の同乗者について存在する場合、つまり同乗者が複数人でありこれらの同乗者について運転傾向パラメータがある場合には、ステップＳ２１１では、それぞれの同乗者の運転傾向パラメータについて運転者の運転傾向パラメータとの差異を算出し、ステップＳ２１５では、これらの複数の同乗者についての差異のうち、最も大きいものに関する情報を出力する。これにより、運転者は、最も差異の大きい同乗者の運転特性と自分の運転特性との相違を把握することが可能となる。さらに、このような場合には、ステップＳ２０５により読み出された複数の同乗者の運転傾向パラメータについて、統計的な処理、例えば、平均や分散、標準偏差等の演算処理を施したものを代表値として同乗者の運転傾向パラメータとしても良い。
【００８６】
また、当該車両に乗車した同乗者の運転傾向パラメータを運転傾向パラメータＤＢ２３ｂに蓄積し、これらに統計的な処理、例えば、平均や分散、標準偏差等の演算処理を施したものを代表値として予め保持しそれを同乗者の運転傾向パラメータとして読み出すようにしても良い。またこのような統計的処理をステップＳ２０５による読み出し後に行っても良い。これにより、運転者は一般的な同乗者の運転特性として統計的なものを把握することが可能となる。
【００８７】
なお、上述した運転状態走行前提示処理を構成するステップＳ２０５は、特許請求の範囲に記載の「同乗者運転傾向取得手段」に相当し得るもので、またステップＳ２０９は、特許請求の範囲に記載の「運転者運転傾向取得手段」に相当し得るものである。さらにステップＳ２１１は、特許請求の範囲に記載の「差異算出手段」に相当し得るもので、またステップＳ２１３、Ｓ２１５は、特許請求の範囲に記載の「差異情報出力手段」に相当し得るものである。
【００８８】
続いて、本ナビゲーション装置２０のＣＰＵ２１により実行される運転状態走行中提示処理の流れを図６および図７に基づいて説明する。なお、この運転状態走行中提示処理は、システムプログラム２２ａ、入力プログラム２２ｂ、運転状態走行中提示プログラム２２ｇ、出力プログラム２２ｈにより、前述したナビゲーション処理と並行して実行されるもので、前述したナビゲーション処理と同様、ナビゲーション装置２０の起動直後からシステムプログラム２２ａによって自動的に起動するように設定されている。
【００８９】
図６に示すように、運転状態走行中提示処理では、まずステップＳ３０１により初期化処理が行われる。この初期化処理では、例えば、メモリ２２に所定のワーク領域を確保したり、一時データ等の各種データやフラグ等を初期値に設定する処理を行う。
【００９０】
次のステップＳ３０３では、車速データ、位置データ取得処理が行われる。この処理では、入力プログラム２２ｂにより通信制御部３５を介してＥＣＵ１０から車速データを取得したり、ＧＰＳセンサ３２やジャイロセンサ３４から当該車両の現在の位置データを取得する。
【００９１】
続くステップＳ３０５では、当該車両が走行を開始したか否かを判断する処理が行われる。即ち、ステップＳ３０３により取得された車速データや位置データに基づいて当該車両が走行を開始したか否かを判断する。例えば、車速がほぼゼロを超えていたり、当該車両の現在位置に変化があった場合には当該車両が走行を開始していると判断されるので（Ｓ３０５；Ｙｅｓ）、このような場合には次のステップＳ３０７に処理を移行し、車速がほぼゼロであったり、当該車両の現在位置に変化がない場合には当該車両が走行を開始しているとは判断されない（当該車両が停止していると判断される）ので（Ｓ３０５；Ｎｏ）、この場合には再びステップＳ３０３に処理を戻して車速データ、位置データ取得処理を行う。
【００９２】
ステップＳ３０７では、同乗者の運転傾向パラメータがあるか否かを判断する処理が行われる。この処理では、入力プログラム２２ｂによりメモリＩ／Ｆ３１を介してメモリデバイス４０に同乗者の運転傾向パラメータがあるか否かを判断する。即ち、当該同乗者が、自分の運転傾向パラメータを、前述した運転傾向パラメータ取得処理によって取得し、それを運転者（当該同乗者）の運転傾向パラメータとしてメモリデバイス４０に記憶させている場合には、当該メモリデバイス４０を他の車両のナビゲーション装置２０のメモリＩ／Ｆ３１に接続することで、当該他の車両に搭載されるナビゲーション装置２０では同乗者の運転傾向パラメータを取得することが可能となる。また、当該同乗者が、このような自分の運転傾向パラメータを、ＰＤＡ、携帯電話機やエンジンキーの半導体メモリ装置等に記憶させている場合には、これに適合したメモリＩ／Ｆ３１を介して当該運転傾向パラメータを取得しても良い。
【００９３】
そして、ステップＳ３０７により同乗者の運転傾向パラメータがあると判断された場合には（Ｓ３０７；Ｙｅｓ）、ステップＳ３０９により同乗者の運転傾向パラメータ読出処理が行われ、同乗者の運転傾向パラメータがあると判断されない（同乗者の運転傾向パラメータがないと判断される）場合には（Ｓ３０７；Ｎｏ）、比較する同乗者の運転傾向パラメータが存在しないので、本運転状態走行中提示処理を終了する。
【００９４】
次にステップＳ３１１では、運転操作情報等取得処理が行われる。この処理は、図３を参照して説明したステップＳ１０７による運転操作情報取得処理、ステップＳ１０９による周辺車両情報取得処理、ステップＳ１１１による道路情報取得処理、をそれぞれリアルタイムに行うものである。即ち、前述したステップＳ３０３と同様に入力プログラム２２ｂにより通信制御部３５を介してＥＣＵ１０から車速データ等、周辺車両情報検出装置５０から当該車両の前方等に存在する他の車両や障害物等からの離隔距離や相対速度のデータ等、さらには道路情報ＤＢ２３ａから当該車両が現在走行している道路データ、をそれぞれリアルタイムに取得して、車速データ等と道路データと関連付ける。そして、ＣＰＵ２１に内蔵される時計２１ａにより出力される現在の時刻データも当該取得時のタイムスタンプとして取得され車速データ等と関連付けられる。
【００９５】
続くステップＳ３１３では、運転傾向パラメータ差異算出処理が行われる。この処理では、前述した「(1) 車線変更、(2) 車間距離、(3) 発進・加速、(4) 停止・減速、(5) 速度、(6) 右左折、(7) 駐車、(8) その他」の各項目ごとのデータについて、ステップＳ３１１によりリアルタイムに取得された当該運転者の運転傾向パラメータと、ステップＳ３０９により読み出された同乗者の運転傾向パラメータとの差異（スロットル弁の開度差、マスタシリンダ圧の圧力差、速度差、距離の差、時間の差等）を算出する。
【００９６】
そして、ステップＳ３１５により、当該差異が所定値以上であるか否かの判断処理が行われる。例えば、速度では、所定値として時速５ｋｍ／ｈ以上の差異がある場合（Ｓ３１５；Ｙｅｓ）、次のステップＳ３１７に処理を移行し、所定値として時速５ｋｍ／ｈ以上の差異がない場合（Ｓ３１５；Ｎｏ）、次のステップＳ３１７に処理を移行することなく再びステップＳ３１１に処理を戻す。これにより、当該差異が所定値未満の場合には、差異があっても、ステップＳ３１９による出力処理が行われないので、差異情報がディスプレィ２６に出力されず、運転者への運転状態の告知が煩雑になることを防止可能にしている。
【００９７】
次のステップＳ３１７では、提示対象選択処理が行われる。この処理は、例えば、ステップＳ３０９により読み出された同乗者の運転傾向パラメータが複数の同乗者について存在する場合、つまり同乗者が複数人でありこれらの同乗者について運転傾向パラメータがある場合に有効な処理である。このような場合には、ステップＳ３１３では、それぞれの同乗者の運転傾向パラメータについて運転者の運転傾向パラメータとの差異が算出されるので、このステップＳ３１７では、これらの複数の同乗者についての差異のうち、最も大きいものに関する情報を選択する。なお、同乗者が複数ではなく一人である場合には、当該一人（同乗者）の運転傾向パラメータが選択される。
【００９８】
続くステップＳ３１９では、運転傾向パラメータ差異情報作成・出力処理が行われる。この処理は、ステップＳ３１３により算出された各運転傾向パラメータの差異を算術演算処理（一般的には減算処理）により求め、それを運転者が視覚的に把握可能に情報処理するもので、例えば、図７に示すように、棒グラフ状に表示可能にデータ処理してディスプレィ２６に出力する。これにより、当該運転者への運転状態の告知が可能となる。
【００９９】
即ち、図７に示すディスプレィ２６の表示例では、当該車両は「現在、○○地区国道○号線（○車線路）を走行中」であることを画面表示して告知するとともに、複数人の同乗者（例えば、Ａさん、Ｂさん、Ｃさん）のうち、Ｃさんについて、巡航速度の差異が約時速２５ｋｍ／ｈであることから「同乗者Ｃさんは…、あなたの”巡航速度”に違和感を感じている可能性が大きい」ことを画面表示し告知している。このようにステップＳ３１９では、視覚的に把握可能なグラフィカルインタフェースを提供可能に運転傾向パラメータの差異を情報処理してディスプレィ２６に出力することで、運転者に対する運転状態の告知を可能にしている。
【０１００】
ステップＳ３１９により運転傾向パラメータ差異情報作成・出力処理が行われると、所定時間経過後、ステップＳ３２１により運転操作情報等取得処理が行われ、さらにステップＳ３２３により運転傾向パラメータ差異算出処理が行われる。これらの処理は、前述したステップＳ３１１、Ｓ３１３と同様であるので、ここでは説明を省略するが、このような処理をステップＳ３１９の後に行っているのは、運転傾向パラメータ差異情報出力処理によって同乗者の運転状態との差異を告知された当該車両の運転者が、その後の運転操作を是正して同乗者の運転状態に近づけているか否かを続くステップＳ３２５により判断するためである。
【０１０１】
したがって、ステップＳ３２５では、ステップＳ３１５と同様に、運転傾向パラメータの差異が所定値以上であるか否かの判断処理を行う。このステップＳ３２５によりまだ当該差異が所定値以上であると判断される場合には（Ｓ３２５；Ｙｅｓ）、ステップＳ３１９に処理を戻して再度、運転者に運転状態の差異を告知する。これに対し、ステップＳ３２５により当該差異が所定値以上であると判断されない（所定値未満であると判断される）場合には（Ｓ３２５；Ｎｏ）、運転状態が是正されて同乗者の運転傾向パラメータに近づいていると判断されるので、続くステップＳ３２７により当該車両の走行が終了したか否かを判断する処理が行われる。
【０１０２】
例えば、ステップＳ３２７では、前述したナビゲーション処理（図２）から伝達されるナビゲーション処理の停止要求（走行終了）の情報に基づいて当該車両の走行が終了したか否かを判断する。そして、当該車両の走行が終了したと判断されない場合には（Ｓ３２７；Ｎｏ）、再びステップＳ３１１に処理を戻して運転操作情報等取得処理を行い、リアルタイムに車速データ等を取得する。一方、当該車両の走行が終了したと判断される場合には（Ｓ３２７；Ｙｅｓ）、一連の本運転状態走行中提示処理を終了する。
【０１０３】
なお、上述した運転状態走行中提示処理を構成するステップＳ３０９は、特許請求の範囲に記載の「同乗者運転傾向取得手段」に相当し得るもので、またステップＳ３１１、Ｓ３２１は、特許請求の範囲に記載の「運転者運転傾向取得手段」に相当し得るものである。さらにステップＳ３１３、Ｓ３２３は、特許請求の範囲に記載の「差異算出手段」に相当し得るもので、またステップＳ３１５、Ｓ３１７、Ｓ３１９は、特許請求の範囲に記載の「差異情報出力手段」に相当し得るものである。
【０１０４】
以上説明したように、本実施形態に係るナビゲーション装置２０によると、ＣＰＵ２１およびメインメモリ２２を主として構成される情報処理装置によって、運転者の運転傾向パラメータ取得処理（Ｓ２０９）や運転操作情報取得処理（Ｓ３１１、Ｓ３２１）により、運転者の運転傾向パラメータを取得し、同乗者の運転傾向パラメータ取得処理（Ｓ２０５、Ｓ３０９）により、当該車両の同乗者の運転傾向パラメータを取得する。そして、運転傾向パラメータ差異処理（Ｓ２１１、Ｓ３１３、Ｓ３２３）により、運転者の運転傾向パラメータと同乗者の運転傾向パラメータとの差異を算出し、この算出された差異に関する情報を運転傾向パラメータ比較情報作成処理（Ｓ２１３）、運転傾向パラメータ比較情報出力処理（Ｓ２１５）や運転傾向パラメータ差異情報作成・出力処理（Ｓ３１９）により当該車両の運転状態としてディスプレィ２６に出力し運転者に告知する。
【０１０５】
これにより、運転者の運転傾向パラメータと同乗者の運転傾向パラメータとの差異を、当該車両の運転状態としてディスプレィ２６により視覚的に当該運転者に知らせることができるので、当該車両の運転者は、自分の運転特性と同乗者の運転特性との相違を把握することが可能となる。したがって、当該車両の運転者は同乗者の運転特性に合わせた運転が可能になるので、運転経験のある同乗者に快適な乗車感覚を与えることができる。よって、例えば、穏やかな運転特性を持つ者が機敏な運転特性を持つ者の車両に乗車した場合には、当該車両の運転者は、このような同乗者の運転特性を予め知ることができるので、当該同乗者がその旨を運転者に伝えなくても、当該同乗者の運転特性に合わせた運転操作をすることができる。また、タクシー業者の場合には、乗客に好みの運転特性を尋ねることなく乗客の運転特性を知ることができるので、乗客に快適な乗車感覚を提供することができ、サービス品質の向上を図ることができる。
【０１０６】
特に、図４に示す運転状態走行前提示処理では、運転傾向パラメータ差異処理（Ｓ２１１）により、前述した「(1) 車線変更、(2) 車間距離、(3) 発進・加速、(4) 停止・減速、(5) 速度、(6) 右左折、(7) 駐車、(8) その他」の各項目ごとのデータについて、ステップＳ２０９により読み出された運転者の運転傾向パラメータは、過去に取得されたものであることから、同一の運転者について複数の運転傾向パラメータが履歴情報として蓄積されている場合には、これらに統計的な処理、例えば、平均や分散、標準偏差等の演算処理を施したものを代表値として予め保持しそれを当該運転者の運転傾向パラメータとして読み出すようにしても良い。
【０１０７】
これにより、運転者は、自分の運転傾向パラメータを統計的なものとして把握することが可能となり、またこのような統計的処理を施した運転者の運転傾向パラメータの内容に対応する同乗者の運転傾向パラメータとの相違を把握することが可能となる。したがって、車両の運転前に告知される運転状態として、より安定したものに基づいて、当該車両の運転者は同乗者の運転特性に合わせた運転を運転前に心掛けることが可能になるので、運転当初から運転経験のある同乗者に快適な乗車感覚を与えることができる。
【０１０８】
また特に、図６に示す運転状態走行中提示処理では、運転傾向パラメータ差異処理（Ｓ３１３、Ｓ３２３）により、前述した「(1) 車線変更、(2) 車間距離、(3) 発進・加速、(4) 停止・減速、(5) 速度、(6) 右左折、(7) 駐車、(8) その他」の各項目ごとのデータについて、ステップＳ３１１によりリアルタイムに取得された当該運転者の運転傾向パラメータと、ステップＳ３０９により読み出された同乗者の運転傾向パラメータとの差異（スロットル弁の開度差、マスタシリンダ圧の圧力差、速度差、距離の差、時間の差等）を算出し、運転傾向パラメータ差異情報作成・出力処理（Ｓ３１９）により、これらの差異に関する情報を当該車両の運転状態として当該車両の走行中にディスプレィ２６に出力する。
【０１０９】
これにより、ディスプレィ２６からは、現在走行中の当該車両のこれら「(1) 車線変更、(2) 車間距離、(3) 発進・加速、(4) 停止・減速、(5) 速度、(6) 右左折、(7) 駐車、(8) その他」が当該車両の走行中に出力されるので、当該車両の運転者は、現在走行中の自分の運転特性と同乗者の運転特性との相違をリアルタイムに把握することが可能となる。したがって、リアルタイムにディスプレィ２６により告知される運転状態に基づいて、当該車両の運転者は同乗者の運転特性に合わせた運転が可能になるので、運転経験のある同乗者に快適な乗車感覚を与えることができる。
【０１１０】
また、本実施形態に係るナビゲーション装置２０によると、ＣＰＵ２１およびメインメモリ２２を主として構成される情報処理装置によって、当該車両が走行可能な道路に関する道路データが記憶されている道路情報ＤＢ２３ａを備えており、運転者の運転操作情報等取得処理（Ｓ３１１）では、道路情報ＤＢ２３ａから当該車両が現在走行している道路データ、をそれぞれリアルタイムに取得して速度データ等に道路データを関連付ける。
【０１１１】
これにより、運転者は、このような速度データ等とともにこれらに関連付けられた道路データの告知を受けるので、このような道路データを加味して自分の運転特性と同乗者の運転特性との相違を把握することが可能となる。したがって、当該車両の運転者は道路データから得られる道路事情に則して同乗者の運転特性に合わせた運転が可能になるので、運転経験のある同乗者により快適な乗車感覚を与えることができる。
【０１１２】
さらに、本実施形態に係るナビゲーション装置２０によると、ＣＰＵ２１およびメインメモリ２２を主として構成される情報処理装置によって、運転傾向パラメータ差異情報作成・出力処理（Ｓ３１９）は、運転者の運転傾向パラメータと同乗者の運転傾向パラメータとの差異が所定値以上である場合（Ｓ３１５；Ｙｅｓ）、差異に関する情報をディスプレィ２６に出力し、運転者の運転傾向パラメータと同乗者の運転傾向パラメータとの差異が所定値未満である場合（Ｓ３１５；Ｎｏ）、差異に関する情報をディスプレィ２６に出力しない。
【０１１３】
これにより、当該差異が所定値未満の場合には（Ｓ３１５；Ｎｏ）、差異があっても差異に関する情報がディスプレィ２６に出力されないので、運転者への運転状態の告知が煩雑になることを防止できる。したがって、当該車両の運転者は運転状態の告知を煩わしく感じることなく同乗者の運転特性に合わせた運転が可能になるので、運転経験のある同乗者に快適な乗車感覚を与えることができる。
【０１１４】
さらにまた、本実施形態に係るナビゲーション装置２０によると、ＣＰＵ２１およびメインメモリ２２を主として構成される情報処理装置によって、同乗者の運転傾向パラメータ読出処理（Ｓ３０９）が複数の同乗者についてそれぞれ同乗者の運転傾向パラメータを取得した場合には、運転傾向パラメータ差異算出処理（Ｓ３１３）は、それぞれの同乗者の運転傾向パラメータと運転者の運転傾向パラメータとの差異を算出し、運転傾向パラメータ差異情報作成・出力処理（Ｓ３１９）は、これらの複数の同乗者についての差異のうち、最も大きいものに関する情報をディスプレィ２６に出力する。これにより、最も差異の大きい同乗者の運転特性と自分の運転特性との相違を視覚的に把握することが可能となる。したがって、当該車両の運転者は最も差異の大きい同乗者の運転特性に合わせた運転が可能になるので、当該同乗者を含めて他の同乗者もに快適な乗車感覚を与えることができる。
【０１１５】
なお、上述した実施形態では、運転者の運転傾向パラメータと同乗者の運転傾向パラメータとの差異情報をディスプレィ２６に出力する例で説明したが、本発明では、運転者の運転傾向パラメータと同乗者の運転傾向パラメータとの差異を音源ユニット２８による合成音声等により出力して運転者等に告知しても良い。
【０１１６】
また、上述した実施形態では、本発明の運転支援装置を車両搭載型のナビゲーション装置２０に実装したものを例示して説明したが、例えば、パーソナルコンピュータ（ノート型やハンドヘルド型を含む）やＰＤＡに実装しても良し、情報処理装置をベースに専用装置を構成しても良い。
【図面の簡単な説明】
【０１１７】
【図１】本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置等の構成例を示すブロック図である。
【図２】本実施形態に係るナビゲーション装置によるナビゲーション処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】本実施形態に係るナビゲーション装置による運転傾向パラメータ取得処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】本実施形態に係るナビゲーション装置による運転状態走行前提示処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】本実施形態に係るナビゲーション装置による運転状態の告知画面の表示例を示す説明図で、図５(A) は運転傾向パラメータの項目として、(1) 車線変更、(2) 車間距離、(3) 発進・加速、(4) 停止・減速、(5) 速度、(6) 右左折、(7) 駐車、(8) その他等を示すもので、図５(B) は、図５(A) に示す(6) 右左折の項目を選択した場合に表示される一例を示すものである。
【図６】本実施形態に係るナビゲーション装置による運転状態走行中提示処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】本実施形態に係るナビゲーション装置による運転状態の告知画面の表示例を示す説明図である。
【符号の説明】
【０１１８】
２０…ナビゲーション装置（運転支援装置）
２１…ＣＰＵ（運転者運転傾向取得処理、同乗者運転傾向取得処理、差異算出手段、差異情報出力手段）
２２…メインメモリ（運転者運転傾向取得処理、同乗者運転傾向取得処理、差異算出手段、差異情報出力手段）
２２ｂ…入力プログラム
２２ｅ…運転傾向パラメータ取得プログラム
２２ｆ…運転状態走行前提示プログラム
２２ｇ…運転状態走行中提示プログラム
２２ｈ…出力プログラム
２３ａ…道路情報ＤＢ（道路情報記憶手段）
２３ｂ…運転傾向パラメータＤＢ
２６…ディスプレィ（差異情報出力手段）
２８…音源ユニット（差異情報出力手段）
３１…メモリＩ／Ｆ（同乗者運転傾向取得手段）
３２…ＧＰＳセンサ（運転者運転傾向取得手段）
３４…ジャイロセンサ（運転者運転傾向取得手段）
３５…通信制御部（運転者運転傾向取得手段）
４０…メモリデバイス
５０…周辺車両情報検出装置
１００…車載ＬＡＮ
Ｓ２０９、Ｓ３１１、Ｓ３２１（運転者運転傾向取得手段）
Ｓ２０５、Ｓ３０９（同乗者運転傾向取得手段）
Ｓ２１１、Ｓ３１３、Ｓ３２３（差異算出手段）
Ｓ２１３、Ｓ２１５、Ｓ３１５、Ｓ３１７、Ｓ３１９（差異情報出力手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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