(57)【要約】      （修正有）【課題】無線通信によって遠隔制御可能で、かつ自律走行可能な複数の配膳車を、各配膳先から、一部の特定の配膳車に対して駐車位置が予め定められている厨房での駐車場所へ誘導して帰還させるにあたって、その特定の配膳車を定められた駐車位置に誘導しつつ、各配膳車を速やかに帰還させるようにする。【解決手段】誘導制御部は、前記駐車場所の奥方や壁際から順に詰めて配膳車Ｖ１を駐車させてゆく際に、前記特定の配膳車のための駐車位置が次の誘導可能な駐車位置となると対応する特定の配膳車を誘導するが、その駐車位置に該当する配膳車が帰還していない状態では、その駐車位置より前方の駐車位置は誘導不可能な駐車位置とし、別の列などで、該当する配膳車が帰還するのに支障がない位置を誘導可能な駐車位置として、任意に駐車可能な各配膳車を誘導する。【選択図】図６
2007014617.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無線通信によって遠隔制御可能で、かつ自律走行可能な複数の配膳車を、各配膳先から、一部の特定の配膳車に対して駐車位置が予め定められている厨房での駐車場所へ、誘導して帰還させるための装置において、
残余の配膳車に対して、前記駐車場所の奥方から順に、かつ前記特定の配膳車が帰還する以前に駐車しても、その特定の配膳車が駐車するのに支障がない位置を誘導可能な駐車位置として誘導し、前記誘導可能な駐車位置に各配膳車が駐車する毎に該誘導可能な駐車位置を前方へ変更してゆく誘導制御部を含むことを特徴とする配膳車の誘導装置。
【請求項２】
前記誘導制御部からの制御出力に応答して配膳車を制御する配膳車通信制御部とともに、エレベータを制御するエレベータ通信制御部をさらに備えることを特徴とする請求項１記載の配膳車の誘導装置。
【請求項３】
前記各駐車位置に対して、駐車した配膳車の配膳先がフロア目的地として予め定められ、それらを関連付けた厨房駐車位置−フロア目的地変換テーブルが設けられており、
前記誘導制御部は、前記配膳先へ自律走行させるにあたって、各配膳車の駐車位置を基に、前記厨房駐車位置−フロア目的地変換テーブルを検索し、各配膳車に配膳先を設定することを特徴とする請求項１または２記載の配膳車の誘導装置。
【請求項４】
厨房内で、その入口から前記各駐車位置へは複数の経路が予め定められており、
前記誘導制御部は、各配膳車の目的とする駐車位置への誘導にあたって、各配膳車に、既に駐車している配膳車を回避し、かつ最短経路を設定することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の配膳車の誘導装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、病院や介護施設などで使用され、無線通信によって遠隔制御可能で、自律走行可能な配膳車を誘導するための装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような配膳車の自動運転を行う典型的な従来技術として、特許文献１には、厨房から専用エレベータの各階出入り口近傍のパントリーまで軌道を敷設し、それに沿って自動運転される無人自走車に配膳車を牽引させ、前記パントリーで切り離して配膳車のみを病室へ運ぶことで、配膳作業を大幅に軽減した配膳方法が示されている。
【０００３】
しかしながら、上述の従来技術では、配膳車の細かな誘導に関しては、述べられていない。その点、特許文献２には、無線ＬＡＮを使用して無人搬送車との通信を行うことで、無人搬送車を誘導する運行制御システムが示されている。
【特許文献１】特開平７−２３１９１７号公報
【特許文献２】特表２００４−５１２５８７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献２は、無線ＬＡＮを使用して、無人搬送車と細かく通信を行い、制御を行うけれども、制御対象が工場などでの無人搬送車であり、ループ上の経路を走行し、物品の積み卸しのステーションもその途中にあり、車間や合流の制御を行っていれば、順調に走行させることができる。しかしながら、配膳車は、それぞれの配膳先と、厨房との間を、食事の時間帯に合わせて往復するものであり、厨房へ戻って来た際に、狭いスペース内に運用車両の総てを整然と収容する必要がある。
【０００５】
本発明の目的は、配膳車を駐車位置に整然と駐車させることができる配膳車の誘導装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の配膳車の誘導装置は、無線通信によって遠隔制御可能で、かつ自律走行可能な複数の配膳車を、各配膳先から、一部の特定の配膳車に対して駐車位置が予め定められている厨房での駐車場所へ、誘導して帰還させるための装置において、
残余の配膳車に対して、前記駐車場所の奥方から順に、かつ前記特定の配膳車が帰還する以前に駐車しても、その特定の配膳車が駐車するのに支障がない位置を誘導可能な駐車位置として誘導し、前記誘導可能な駐車位置に各配膳車が駐車する毎に該誘導可能な駐車位置を前方へ変更してゆく誘導制御部を含むことを特徴とする。
【０００７】
上記の構成によれば、無線通信によって遠隔制御可能で、自律走行可能な配膳車を、各配膳先から厨房での駐車場所へ誘導して帰還させるにあたって、予め一部の特定の配膳車には、積載する食事の内容、たとえば塩分の少ないメニューや通常の病院食にはないカロリーの少ないメニューなどに応じて駐車位置が予め定められている場合、誘導制御部は、前記駐車場所の奥方や壁際から順に詰めて配膳車を駐車させてゆく際に、前記特定の配膳車のための駐車位置が次の誘導可能な駐車位置となると対応する特定の配膳車を誘導するが、その駐車位置に該当する前記特定の配膳車が帰還していない状態では、その駐車位置より前方の駐車位置は誘導不可能な駐車位置とし、別の列などで、該当する前記特定の配膳車が帰還するのに支障がない位置を誘導可能な駐車位置として、任意に駐車可能な各配膳車を誘導する。
【０００８】
したがって、各配膳車を速やかに帰還させて駐車させることができるとともに、予め定められた駐車位置に駐車させなければならない特定の配膳車は、その駐車位置に駐車させることができ、配膳車への食事の積載作業を、ミス無く行うことができる。
【０００９】
また、本発明の配膳車の誘導装置は、前記誘導制御部からの制御出力に応答して配膳車を制御する配膳車通信制御部とともに、エレベータを制御するエレベータ通信制御部をさらに備えることを特徴とする。
【００１０】
上記の構成によれば、各配膳車がエレベータを使用して配膳先まで移動する場合、配膳車を制御する配膳車通信制御部とともに、エレベータを制御するエレベータ通信制御部をさらに設け、前記誘導制御部は、優先度の高い配膳車から順に、エレベータで移動させる。
【００１１】
したがって、各病棟の各フロアに散らばっている複数の配膳車を待機させ、厨房の駐車場所へ駐車させるべき順に、配膳車をエレベータに積載する。すなわち配膳車をエレベータで運ぶ順番を制御するので、前記駐車場所で配膳車を入れ替えるような必要はなくなり、駐車場所での混雑を未然に防止することができる。
【００１２】
さらにまた、本発明の配膳車の誘導装置は、前記各駐車位置に対して、駐車した配膳車の配膳先がフロア目的地として予め定められ、それらを関連付けた厨房駐車位置−フロア目的地変換テーブルが設けられており、前記誘導制御部は、前記配膳先へ自律走行させるにあたって、各配膳車の駐車位置を基に、前記厨房駐車位置−フロア目的地変換テーブルを検索し、各配膳車に配膳先を設定することを特徴とする。
【００１３】
上記の構成によれば、厨房内の各駐車位置に対して、配膳先、すなわち搭載する食事の内容が予め定められることで、配膳車への食事の積載作業をミス無く行うことができるようになっていることが多く、その場合、駐車位置が予め定められている前記特定の配膳車は、毎回同じ配膳先に向うことになるけれども、残余の任意に駐車してもよい配膳車は、毎回配膳先が異なる可能性があり、前記誘導制御部は、都度各配膳車に配膳先を自動設定する。設定は、走行経路が比較的短い場合は、実際の走行経路を細かく設定してもよく、前記走行経路が比較的長くなる場合は、予め総ての走行経路を配膳車側で記憶しておき、どの経路を選択するかを、誘導制御部が切換えるようにしてもよい。
【００１４】
したがって、駐車位置に対応した配膳先までの経路設定を自動で行うことができる。
【００１５】
また、本発明の配膳車の誘導装置は、厨房内で、その入口から前記各駐車位置へは複数の経路が予め定められており、前記誘導制御部は、各配膳車の目的とする駐車位置への誘導にあたって、各配膳車に、既に駐車している配膳車を回避し、かつ最短経路を設定することを特徴とする。
【００１６】
上記の構成によれば、厨房内の各駐車位置に対して、その入口からの経路が予め複数定められており、前記誘導制御部は、各配膳車の目的とする駐車位置への誘導にあたって、各配膳車に、既に駐車している配膳車を回避し、かつ最短経路を設定する。設定は、実際の走行経路を細かく設定してもよく、予め総ての経路を配膳車側で記憶しておき、どの経路を選択するかを、誘導制御部が切換えるようにしてもよい。
【００１７】
したがって、毎回同じ順で帰って来るとは限らない各配膳車を、先に帰って来ている配膳車が邪魔にならず、かつ最短の経路で誘導することができる。また、配膳車自身が、先に帰って来ている配膳車を障害物として認識し、回避するのは非常に時間がかかるのに対して、予め誘導制御部から回避の経路を指示することで、回避をスムーズに行うことができる。
【００１８】
さらにまた、本発明の配膳車の誘導装置において、好ましくは、前記無線通信はＰＨＳを用いるものであり、前記特定の配膳車の駐車位置よりも前方の駐車位置に対しては、それぞれ退避位置が予め定められており、前記誘導制御部は、前記特定の配膳車が後に帰還した場合には、前記無線通信によって前方に駐車している配膳車を前記退避位置に退避させ、前記特定の配膳車を対応する駐車位置に誘導することを特徴とする。
【００１９】
上記の構成によれば、前記残余の配膳車は、帰還して来た順に奥方から順に駐車してゆけばよいので、配膳遅れやバッテリ切れなどで遅れて帰還しても、前方に駐車させればよいのに対して、駐車位置が予め定められる前記特定の配膳車については、遅れて帰還すると、既に定められた駐車位置への経路が他の配膳車で塞がれてしまい、そのままでは定められた駐車位置へ駐車できなくなってしまう可能性がある。そこで、その駐車位置が定められている特定の配膳車の駐車位置よりも前方の駐車位置に対しては、それぞれ退避位置を予め定めておき、先述したような事態になると、前記誘導制御部は、該当する配膳車に退避を行わせる。一方、このように退避が可能になると、特に帰還させる順を定めなくてもよくなってしまうが、無線通信にＰＨＳを用いる場合、該当する配膳車に順に退避を指示しなければならず、退避に要する時間がかかる。
【００２０】
したがって、前述のように残余の配膳車に対して駐車位置を順に定めて退避を行うことなく誘導してゆくことで、短時間での誘導を可能にし、誘導できなかった特定の配膳車のみに関して、退避を伴う誘導を行うことで、所定の駐車位置に駐車させることができる。
【００２１】
また、本発明の配膳車の誘導装置において、好ましくは、前記駐車場所において、各駐車位置が矩形に配列できない場合、複数の矩形の領域に分割し、前記誘導制御部は、他の領域に駐車すべき配膳車の通過領域とならない領域の駐車位置から順に誘導することを特徴とする。
【００２２】
上記の構成によれば、前記駐車場所に柱があったり、一角が切り欠かれているなどして、入り組んでおり、各駐車位置が矩形に配列できない場合、複数の矩形の領域に分割し、前記誘導制御部は、他の領域に駐車すべき配膳車の通過領域とならない領域、したがって奥方の領域の駐車位置から順に誘導する。このとき、共通の通過領域から奥方の領域が複数星型に伸びている場合には、その複数の末端の領域には、同時に誘導することができる。
【００２３】
したがって、変則的な駐車場所も、フルに使用して、短時間で配膳車を駐車させることができる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明の配膳車の誘導装置は、以上のように、無線通信によって遠隔制御可能で、自律走行可能な配膳車を、各配膳先から厨房での駐車場所へ誘導して帰還させるにあたって、予め一部の特定の配膳車には、積載する食事の内容、たとえば塩分の少ないメニューや通常の病院食にはないカロリーの少ないメニューなどに応じて駐車位置が予め定められている場合、誘導制御部は、前記駐車場所の奥方や壁際から順に詰めて配膳車を駐車させてゆく際に、前記特定の配膳車のための駐車位置が次の誘導可能な駐車位置となると対応する特定の配膳車を誘導するが、その駐車位置に該当する配膳車が帰還していない状態では、その駐車位置より前方の駐車位置は誘導不可能な駐車位置とし、別の列などで、該当する配膳車が帰還するのに支障がない位置を誘導可能な駐車位置として、任意に駐車可能な各配膳車を誘導する。
【００２５】
それゆえ、各配膳車を速やかに帰還させて駐車させることができるとともに、予め定められた駐車位置に駐車させなければならない特定の配膳車は、その駐車位置に駐車させることができ、配膳車への食事の積載作業を、ミス無く行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
［実施の形態１］
図１は、本発明の実施の第１の形態に係る配膳車の運用システムを説明するための図である。本システムは、大略的に、無線通信によって遠隔制御可能で、自律走行可能な複数（図１では３台）の配膳車Ｖ１〜Ｖ３（総称するときは、以下参照符号Ｖで示す）と、パーソナルコンピュータなどから成り、誘導装置としての中央監視装置１と、エレベータ２と、ＰＨＳ（Personal Handyphone System）や無線ＬＡＮ（Local Area Network）などから成る構内ネットワーク３とを備えて構成される。前記構内ネットワーク３には、多数（図１では６台）の無線アクセスポイントＡ１〜Ａ６（総称するときは、以下参照符号Ａで示す）が設けられるとともに、前記中央監視装置１およびエレベータ２の制御盤４が接続されている。
【００２７】
前記配膳車Ｖは、複数のフロアに存在する図示しない各病室と厨房との間で食事を運搬するために使用され、厨房には配膳車Ｖに食事を積載するための予め定める駐車場所５が存在する。その駐車場所５には、多くの配膳車Ｖが縦横に駐車され、壁と各配膳車Ｖとの間隔や各配膳車Ｖ同士の間隔は、食事を載せたトレイを出し入れできる程度の間隔しかなく、前記駐車場所５の出入り口側から配膳車が順に出て行かないと、奥方の配膳車が出て行けない状態である。したがって、病室から戻って来た配膳車Ｖは、前記駐車場所５の奥から順に駐車させなければならない状況となっている。各配膳車Ｖは、電気を動力源として走行し、駐車場所５内の各駐車位置には、駐車中の配膳車Ｖに充電を行うためのソケットが設けられており、必要に応じて作業者によって接続される。
【００２８】
配膳車Ｖには、積載する食事の内容、たとえば塩分の少ないメニューや通常の病院食にはないカロリーの少ないメニューなどに応じて、或いは積載数（すなわち配膳車の大きさ）に応じて、さらには小児病棟向けではキャラクタが描かれているなど、一部に特定の配膳車が存在し、その特定の配膳車については、前記駐車場所５における駐車位置が予め定められており、残余の配膳車の駐車位置は、その特定の配膳車で指定された駐車位置以外で、任意である。
【００２９】
図２は、前記中央監視装置１および配膳車Ｖの電気的構成を示すブロック図である。配膳車Ｖは、センサで取得した車両周辺の障害物情報を、予め登録されている建物のマップ情報と比較することで現在位置を取得する自己位置認識部７と、行先およびそこへ至るまでの経路を含む搬送経路情報を与えることにより、自律走行が可能な自律走行部８と、電波状態の良い無線アクセスポイントＡを自動選択し、その無線アクセスポイントＡを介して構内ネットワーク３に接続可能な無線通信部９とを備えて構成される。前記無線アクセスポイントＡは、自律走行可能な配膳車Ｖの走行エリア全域で、前記無線通信部９が構内ネットワーク３に接続可能なように、建物内の複数箇所に設置されている。無線通信手段がＰＨＳである場合には、既設の院内無線通信設備を用いることができる。
【００３０】
前記中央監視装置１は、配膳車通信制御部１１と、エレベータ通信制御部１２と、配膳車現在位置管理部１３と、配膳車誘導制御部１４と、記憶部１５とを備えて構成される。前記記憶部１５には、配膳車現在位置テーブル１６と、厨房駐車状況管理テーブル１７と、優先度テーブル１８と、搬送経路テーブル１９と、エレベータ状態テーブル２０とが格納されている。
【００３１】
前記配膳車現在位置管理部１３は、配膳車通信制御部１１から構内ネットワーク３を介して各配膳車Ｖと通信を行い、前記自己位置認識部７で取得された各配膳車Ｖの現在位置を前記配膳車現在位置テーブル１６に格納するとともに、駐車場所５内の駐車位置に駐車した場合には、その駐車位置を厨房駐車状況管理テーブル１７に格納する。具体的には、前記駐車場所５は、表１で示すような各配膳車Ｖの１台ずつの駐車位置（表１では、１区画が２００ｃｍ×１１０ｃｍのスペース）に区画されており、各区画には位置コードが設定されている。表２には、駐車場所５内の総ての区画の位置コードの例を示す。また、表３には、実際に駐車場所５内に駐車している配膳車の定められた前記区画内での詳細な駐車位置を示している。前記表１および表２で示す位置コードは前記厨房駐車状況管理テーブル１７に格納され、前記表３で示す詳細な駐車位置は前記配膳車現在位置テーブル１６に格納される。そして、前記表２に示す各位置コードの区画には、表４で示すように、一部特定の駐車すべき配膳車の車番（ＩＤ）が定められており、或る時点での実際の駐車状況は、表５で示すようになる。これら表４で示す駐車すべき配膳車の車番および表５で示す実際の駐車状況も、前記厨房駐車状況管理テーブル１７に格納される。
【００３２】
【表１】
2007014617.tif 000003
【００３３】
【表２】
2007014617.tif 000004
【００３４】
【表３】
2007014617.tif 000005
【００３５】
【表４】
2007014617.tif 000006
【００３６】
【表５】
2007014617.tif 000007
【００３７】
一方、エレベータ通信制御部１２は、構内ネットワーク３を介してエレベータ制御盤４と通信を行い、エレベータ２の運転状況や現在の停止フロア、さらには積載している配膳車の車番などを取得し、エレベータ状態テーブル２０に格納する。またこのエレベータ通信制御部１２は、後述するように配膳車誘導制御部１４からの制御出力に応答して遠隔操作され、前記配膳車Ｖを任意のフロアへ昇降可能となっている。
【００３８】
前記優先度テーブル１８には、表６で示すような各配膳車Ｖに対する帰還の優先度を表す優先度情報が格納されている。前記搬送経路テーブル１９には、表７で示すような各配膳先（病室）に対して、駐車位置との間の複数の移動経路が予め格納されている。
【００３９】
【表６】
2007014617.tif 000008
【００４０】
【表７】
2007014617.tif 000009
【００４１】
前記配膳車誘導制御部１４は、前記各テーブル１６〜２０の内容に応じて、配膳車通信制御部１１から無線アクセスポイントＡを介して、各配膳車Ｖに搬送経路情報を与えるとともに、エレベータ通信制御部１２からエレベータ制御盤４を介してエレベータ２を遠隔操作することで、各配膳車Ｖを目的地である所定の配膳先（病室）まで走行させ、また後述するようにして、各配膳先から駐車場所５へ帰還させ、それぞれの駐車位置に順に駐車させる。その誘導中の厨房駐車状況管理テーブル１７は、たとえば表８で示すようになり、その状況での優先度テーブル１８は、表９で示すようになる。表８において、丸印を付して示す区画は、配膳車Ｖを誘導してもよい区画を表し、車番の入った区画は、誘導完了を表す。
【００４２】
【表８】
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【００４３】
【表９】
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【００４４】
図３および図４は、本実施の形態の前記配膳車誘導制御部１４による各配膳車Ｖの駐車位置への帰還時における誘導方法を説明するための図である。図３は誘導開始時点での状態であり、駐車場所５の各駐車位置には、１台の配膳車も駐車していない。この図３の例では、前記表４に対応して、奥方で壁際の４区画Ｂ０１１，Ｂ０１２，Ｂ０１５，Ｂ０１６については、駐車すべき配膳車の車番（ＩＤ）が、それぞれ０７，０８，０３，０４に予め定められている。
【００４５】
前記配膳車誘導制御部１４は、各横列毎に、前記駐車場所５の奥方から順に、誘導可能な駐車位置として誘導する。したがって、最初は図３で示すように、区画Ｂ０１３，Ｂ０１４，Ｂ０１５，Ｂ０１６を誘導可能位置として誘導が行われる。このとき、先ず駐車位置が指定されている特定の配膳車（０４，０３）から、前記表６で示すような優先度テーブル１８に格納されるが、同列の配膳車（０４，０３）は、優先度は同じであり、表６では車番（ＩＤ）が若い方を優先度の上位に指定している。続いて、駐車位置が指定されていない残余の配膳車（０１，０２，０５，０６，・・・）についても、車番（ＩＤ）が若い順に、前記優先度テーブル１８に格納される。そして、特定の配膳車に対応した駐車位置には該当する配膳車が駐車し、残余の任意の配膳車が駐車してもよい駐車位置には、早く帰還した順に、前記残余の配膳車が駐車する。
【００４６】
配膳車Ｖを帰還させるにあたって、エレベータ２を使用する場合、前記配膳車誘導制御部１４は、各フロアのエレベータ前で待機可能な台数の配膳車に一斉に移動の指示を与えておき、優先度の高い配膳車から順にエレベータ２で移動させる。前述のように、同じ優先度であれば、エレベータ２の前に到着した順に運搬する。各配膳車Ｖは、障害物回避機能を備えており、自機の前に別の配膳車があっても、それを障害物とみなし、経路を少しだけ外れながら、エレベータ２に乗込むことができ、こうしてエレベータ２の前に到着した順に拘わらず、優先度の高い順にエレベータ２に積み込むことができる。
【００４７】
前記配膳車誘導制御部１４は、各横列毎に、奥方の駐車位置に配膳車が駐車して塞がると、１つ前方の駐車位置を次の誘導可能な駐車位置に指定して、その誘導可能な駐車位置が特定の配膳車に対するものであれば、その配膳車に帰還指示を与え、残余の配膳車に対するものであれば、その残余の配膳車に順に帰還指示を与える。このとき、前記配膳車誘導制御部１４は、最奥列以外では、特定の配膳車の駐車位置より横列で前方の駐車位置で、その特定の配膳車が帰還していない駐車位置は、誘導不可能な駐車位置として、誘導対象にはせず、該当する特定の配膳車が帰還するまで、その駐車位置より前方は開放しておく。図４では、２列目の配膳車（０７）が帰還しておらず、同じ横列でそれより前方の区画Ｂ００３，Ｂ００７は誘導不可能な位置となっている。一方、縦列で同じ２列目の配膳車（０８）は帰還しており、横列でそれより１列前方の区画Ｂ００８は誘導可能位置となっている。
【００４８】
図５は、前記配膳車現在位置管理部１３による配膳車現在位置テーブル１６および厨房駐車状況管理テーブル１７の作成方法を示すフローチャートである。各配膳車Ｖは、たとえば１分毎に、前記自己位置認識部７で現在位置を取得し、無線通信部９から構内ネットワーク３を介して、配膳車通信部４へ送信する。前記現在位置の取得は、前記１分毎に行われ、変化のあった（走行している）場合にのみ中央監視装置１へ送信するようにしてもよく、前記現在位置の取得も、車輪の回転検出などで、停止している場合は休止されてもよい。前記配膳車現在位置管理部１３は、ステップＳ１で、何れかの配膳車からこの現在位置の通知を受信するとステップＳ２に移り、前記表３で示す配膳車現在位置テーブル１６に詳細な現在位置を格納する。
【００４９】
ステップＳ３では、その受信した現在位置が、その駐車位置に予め定められた許容範囲内であるか否かが判断され、駐車位置の座標に対してずれ量が所定範囲内であれば駐車したものとみなし、ステップＳ４で前記表５で示す厨房駐車状況管理テーブル１７の駐車状況を「駐車中」に更新するともに、前記表６，９で示す優先度テーブル１８の該当ＩＤの状況を「誘導完了」として前記ステップＳ１に戻る。
【００５０】
これに対して、前記ステップＳ３で現在位置が所定の駐車位置の範囲内でない場合には駐車していないものとみなし、ステップＳ５で前記表５で示す厨房駐車状況管理テーブル１７の駐車状況を「空き」に更新するともに、前記表６，９で示す優先度テーブル１８の該当ＩＤの状況を「誘導中」として前記ステップＳ１に戻る。
【００５１】
また、図６は、前記配膳車誘導制御部１４による配膳車Ｖの帰還動作を示すフローチャートである。ステップＳ１１では、各配膳車Ｖを厨房へ誘導する時間帯となったか否かが判断され、時間帯でないときにはステップＳ１２で、前記優先度テーブル１８の各配膳車Ｖの状況を「未指示」でリセットして前記ステップＳ１１に戻り、時間帯となるとステップＳ１３に移る。ステップＳ１３では、総ての配膳車Ｖの誘導が終了したか否かが判断され、終了しているときには前記ステップＳ１１に戻り、終了していないときにはステップＳ１４に移る。
【００５２】
ステップＳ１４では、既に誘導中の配膳車があるか否か、すなわち前記優先度テーブル１８で「誘導中」の配膳車があるか否かが判断され、ない場合、すなわち最初の誘導指示を行う場合にはステップＳ１５に移る。ステップＳ１５では、前記優先度テーブル１８の順位が更新され、ステップＳ１６では、前記優先度テーブル１８を参照して、「未指示」の配膳車の中で優先度が最も高いもの（同じ優先度が複数存在する場合には車番（ＩＤ）の若いもの）を選択し、ステップＳ１７で、構内ネットワーク３を介してその配膳車と通信を行い、選択した配膳車が自律走行可能であるか否かが判断される。自律走行可能である場合はステップＳ１８に移る。
【００５３】
ステップＳ１８では、前記厨房駐車状況管理テーブル１７を参照して、該当ＩＤの配膳車に対する駐車位置を選択し、ステップＳ１９では、前記搬送経路テーブル１９を参照して、その駐車位置までの移動経路情報が取得され、続いてステップＳ２０で、該当ＩＤの配膳車に前記移動経路情報をセットするとともに、自律走行の開始指示を与え、ステップＳ２１で前記優先度テーブル１８の該当ＩＤの状況を「誘導中」として前記ステップＳ１１に戻る。
【００５４】
一方、前記ステップＳ１７において、選択した配膳車が自律走行可能でない場合はステップＳ２２に移り、前記優先度テーブル１８に「未指示」の配膳車の中で次の優先度の配膳車があるか否かが判断され、ない場合は前記ステップＳ１１に戻り、ある場合ステップＳ２３で、その次の優先度の配膳車を選択して前記ステップＳ１７に戻る。
【００５５】
また、前記ステップＳ１４において、既に誘導中の配膳車がある場合はステップＳ２４に移り、その配膳車は駐車位置に到着したか否かが判断され、到着していないときには前記ステップＳ１３に戻って誘導が継続され、到着しているときには前記ステップＳ１５に移って前記優先度テーブル１８の更新が行われる。
【００５６】
このように無線通信によって遠隔制御可能で、自律走行可能な配膳車Ｖを誘導するにあたって、駐車位置が予め定められていない残余の配膳車に対しては、駐車位置が予め定められている特定の配膳車が帰還する以前に駐車しても、その特定の配膳車が駐車するのに支障がない位置を誘導可能な駐車位置として誘導し、前記誘導可能な駐車位置に各配膳車が駐車する毎に該誘導可能な駐車位置を前方へ変更してゆくことで、各配膳車を速やかに帰還させて駐車させることができるとともに、予め定められた駐車位置に駐車させなければならない特定の配膳車は、その駐車位置に駐車させることができ、配膳車への食事の積載作業を、ミス無く行うことができる。
【００５７】
また、配膳車Ｖを移動させるにあたって、エレベータ２を使用する場合、前記配膳車誘導制御部１４は、優先度の高い配膳車から順にエレベータ２で移動させるので、各病棟の各フロアに散らばっている複数の配膳車Ｖを待機させ、駐車場所５へ駐車させるべき順に帰還させる。すなわち、配膳車Ｖをエレベータ２で運ぶ順番を制御するので、前記駐車場所５で配膳車Ｖを入れ替えるような必要はなくなり、駐車場所５での混雑を未然に防止することができる。
【００５８】
［実施の形態２］
図７は、本発明の実施の第２の形態に係る配膳車の運用システムにおける各配膳車Ｖの配膳先への走行時における誘導方法を説明するための図である。本実施の形態の配膳車および監視制御装置には、前述の図２で示す配膳車Ｖおよび監視制御装置１を用いることができる。
【００５９】
注目すべきは、本実施の形態では、前記配膳車誘導制御部１４は、各配膳車Ｖを目的地である配膳先へ走行させるにあたって、配膳先までの経路設定を自動で行うことである。前記駐車場所５の各駐車位置に対しては、その駐車位置に駐車した配膳車の配膳先がフロア目的地として予め定められている。これによって、作業者は、毎回、同じ種類の食事を、同じ位置で配膳車に積載することで、配膳車への食事の積載作業をミス無く行うことができるようになっている。
【００６０】
前述のように、区画Ｂ０１１，Ｂ０１２，Ｂ０１５，Ｂ０１６については、駐車すべき配膳車の車番（ＩＤ）が、それぞれ０７，０８，０３，０４に予め定められており、毎回同じ配膳車が駐車することになり、該当の配膳車は毎回同じ配膳先へ向うことになるが、しかしながら、残余の区画Ｂ００１〜Ｂ０１０，Ｂ０１３，Ｂ０１４については、駐車する配膳車が毎回異なって配膳先が異なる可能性がある。そこで、前記搬送経路テーブル１９には、厨房駐車位置−フロア目的地変換テーブルが設けられており、前記配膳車誘導制御部１４は、残余の配膳車を配膳先へ自律走行させるにあたって、都度、各配膳車の駐車位置を基に、前記厨房駐車位置−フロア目的地変換テーブルを検索し、各配膳車に配膳先を、配膳車通信制御部１１から順次設定する。
【００６１】
具体的には、たとえば図７（ａ）で示すように、総ての配膳車０１〜１６が帰還しており、図７（ｂ）で示す前記厨房駐車状況管理テーブル１７の位置コードを参照して、図７（ａ）において丸印で囲む配膳車の駐車位置が区画Ｂ００１であることを認識すると、前記配膳車誘導制御部１４は、図７（ｃ）で示す前記厨房駐車位置−フロア目的地変換テーブルを検索し、配膳先が２００１地区であることを認識する。その配膳先を、図７（ｄ）で示す前記厨房駐車状況管理テーブル１７の駐車車番を参照し、該当する配膳車の車番１３を割出し、配膳車通信制御部１１から該当する配膳車に設定する。その設定にあたっては、前記表７で示す前記搬送経路テーブル１９を参照し、出発位置を厨房の駐車位置とし、到達位置を配膳先として、前記帰還時と逆の経路が設定されることになる。
【００６２】
図８は、前記配膳車誘導制御部１４による上述のような自律走行の指示動作を示すフローチャートである。ステップＰ１では各配膳車Ｖを配膳先へ誘導すべき時間帯になったか否かが判断され、誘導すべき時間帯になっていないときにはステップＰ２で、前記表６や表９で示す優先度テーブルにおける各配膳車Ｖの誘導状況が「未指示」にリセットされて前記ステップＰ１に戻り、誘導すべき時間帯になるとステップＰ３に移る。
【００６３】
ステップＰ３では、総ての配膳車Ｖの誘導が終了したか否かが判断され、終了しているときには前記ステップＰ１に戻り、終了していないときにはステップＰ４に移る。ステップＰ４では、既に誘導中の配膳車があるか否か、すなわち前記優先度テーブル１８で「誘導中」の配膳車があるか否かが判断され、ない場合、すなわち最初の誘導指示を行う場合にはステップＰ５に移る。ステップＰ５では、前記優先度テーブル１８を参照して、「未指示」の配膳車の中で優先度が最も高いもの（同じ優先度が複数存在する場合には車番（ＩＤ）の若いもの）を選択し、ステップＰ６で、構内ネットワーク３を介してその配膳車と通信を行い、選択した配膳車が自律走行可能であるか否かが判断される。自律走行可能でない場合は前記ステップＰ３に戻り、自律走行可能である場合はステップＰ７に移る。
【００６４】
ステップＰ７では、前記厨房駐車状況管理テーブル１７および厨房駐車位置−フロア目的地変換テーブルを参照して、該当ＩＤの配膳車の駐車位置から目的地である配膳先を取得し、ステップＰ８では、前記搬送経路テーブル１９を参照して、その配膳先までの移動経路情報が取得される。続いてステップＰ９で、該当ＩＤの配膳車に前記移動経路情報をセットするとともに、自律走行の開始指示を与え、ステップＰ１０で、前記優先度テーブル１８の該当ＩＤの状況を、「誘導中」として前記ステップＰ１に戻る。
【００６５】
一方、前記ステップＰ４において、既に誘導中の配膳車がある場合はステップＰ１１に移り、その配膳車は駐車位置に到着したか否かが判断され、到着していないときには前記ステップＰ３に戻って誘導が継続され、到着しているときにはステップＰ１２で、前記優先度テーブル１８の該当ＩＤの状況を「誘導完了」として前記ステップＰ５に移る。
【００６６】
このように厨房内の各駐車位置に対して、配膳先、すなわち搭載する食事の内容などが予め定められることで、配膳車Ｖへの食事の積載作業をミス無く行うことができ、そのように構成することで、任意に駐車してもよい配膳車に対して配膳先が異なるようになっても、前記配膳車誘導制御部１４は、都度、各配膳車Ｖに配膳先を自動設定するので、駐車位置に対応した配膳先までの経路設定の手間を省くことができる。そして、多くの配膳車の駐車位置、したがって配膳先を固定しないことで、配膳車の振替えを自由に行うことができ、点検や整備、或いは食事の搭載数の増減などに対して、好都合である。
【００６７】
［実施の形態３］
図９は、本発明の実施の第３の形態に係る配膳車の運用システムにおける各配膳車Ｖの厨房内の駐車位置への誘導方法を説明するための図である。本実施の形態の配膳車および監視制御装置には、前述の図２で示す配膳車Ｖおよび監視制御装置１を用いることができる。
【００６８】
注目すべきは、本実施の形態では、図９（ａ）で示すように、厨房内で、その入口（エレベータ２の出口）から前記各駐車位置へは複数の経路が予め定められており、前記配膳車誘導制御部１４は、各配膳車Ｖの目的とする駐車位置への誘導にあたって、各配膳車Ｖに、既に駐車している配膳車を回避し、かつ最短経路を設定することである。
【００６９】
図９の例では、図９（ｂ）で示すように各配膳先から厨房の入口までも複数の経路が定められており、その何れかの経路を辿って厨房へ到着した後も、前記図９（ａ）で示すように、厨房の入口から区画Ｂ０１６に向けて、参照符号Ｌ１〜Ｌ４で示すように４つの経路が設定されている。各経路Ｌ１〜Ｌ４において、それぞれ途中にどのような駐車位置の区画が存在するかは、図９（ｃ）で示す優先度テーブルに纏められており、前記配膳車誘導制御部１４は、その優先度テーブルを参照して、優先度の高い経路から順に、途中に通過すべき駐車位置の区画を割出し、前記厨房駐車状況管理テーブル１７の図９（ｄ）で示す位置コードから、図９（ｅ）で示す駐車状況を読出し、障害物となる配膳車の有無を確認する。駐車状況を確認した経路に障害物がなければ、その経路に決定して配膳車に設定し、障害物があれば優先度を１つ下げた経路で同様に障害物の有無を確認する。
【００７０】
図９の例では、４つの経路Ｌ１〜Ｌ４の内、優先度が高い経路Ｌ４，Ｌ３では、途中の区画Ｂ０１１に、既に障害物となる配膳車が帰還しており、これらの経路Ｌ４，Ｌ３は選択せず、残余の障害物の無い経路Ｌ１，Ｌ２の内、短く、優先度の高い経路Ｌ２を選択する。この例では、区画Ｂ０１６，Ｂ０１１共に誘導可能であり、かつそれらには前述のようにそれぞれ駐車すべき配膳車０７，０４が定められており、途中の経路の関係で、配膳車０７が先に駐車してしまった例を示している。
【００７１】
図１０は、上述のような厨房内の駐車位置への誘導方法を説明するためのフローチャートである。先ずステップＰ２１では、配膳車誘導制御部１４は、搬送経路テーブル１９を参照し、配膳先（出発地）および駐車位置（目的地）から、前記図９（ｂ）で示すような各配膳先から厨房の入口までの経路および図９（ｃ）で示すような厨房内での経路を抽出する。そして、ステップＰ２２で各経路に優先度を設定して並び替えを行い、前記図９（ｃ）で示すような優先度テーブルを作成する。
【００７２】
ステップＰ２３では、その優先度テーブルを参照して、優先度が最も高い経路を選択し、ステップＰ２４では、その選択した経路について、前記厨房駐車状況管理テーブル１７を参照し、途中に障害物となる配膳車の有無を確認する。障害物がなければ、前記ステップＰ２４での選択が確定して処理を終了し、障害物があればステップＰ２５で優先度を１つ下げてステップＰ２４に戻り、同様に障害物の有無を確認する。
【００７３】
このように構成することで、毎回同じ順で帰って来るとは限らない各配膳車を、先に帰って来ている配膳車が邪魔にならず、かつ最短の経路で誘導することができる。また、配膳車自身が、先に帰って来ている配膳車を障害物として認識し、回避するのは非常に時間がかかるのに対して、予め配膳車誘導制御部１４から回避の経路を指示することで、回避をスムーズに行うことができる。
【００７４】
［実施の形態４］
図１１は、本発明の実施の第４の形態に係る配膳車の運用システムにおける各配膳車Ｖの厨房内での誘導方法を説明するための図である。本実施の形態の配膳車および監視制御装置には、前述の図２で示す配膳車Ｖおよび監視制御装置１を用いることができる。ただし、前記構内ネットワーク３としては、個別に呼出しを行って、比較的低い通信レートで通信を行う、すなわち通信に時間がかかるＰＨＳを用いるものとする。
【００７５】
注目すべきは、本実施の形態では、各駐車位置には予め１または複数の退避方向が定められており、前方側に配膳車が駐車した後に、奥方に駐車されるべき配膳車が帰還したときに、その駐車位置までの経路に存在する配膳車が退避を行い、通路を確保することである。表１０は、各駐車位置に予め定められる退避位置を示す。正規の駐車位置は前記各区画Ｂ００１〜Ｂ０１６であり、図１１において、上方向を添字Ｕ、下方向を添字Ｄを付して、それぞれ前記正規の区画Ｂ００１〜Ｂ０１６から予め定める距離だけ移動することを表す。
【００７６】
【表１０】
2007014617.tif 000012
【００７７】
表１０から明らかなように、１列目の駐車位置（区画）Ｂ００１，Ｂ００５，Ｂ００９，Ｂ０１３は図１１の下方に退避するだけであり、それぞれの退避位置はＢ００１Ｄ，Ｂ００５Ｄ，Ｂ００９Ｄ，Ｂ０１３Ｄとなっている。同様に、４列目の駐車位置Ｂ００４，Ｂ００８，Ｂ０１２，Ｂ０１６は図１１の上方に退避するだけであり、それぞれの退避位置はＢ００４Ｕ，Ｂ００８Ｕ，Ｂ０１２Ｕ，Ｂ０１６Ｕとなっている。
【００７８】
これに対して、中間の２列目および３列目の駐車位置Ｂ００２，Ｂ００６，Ｂ０１０，Ｂ０１４；Ｂ００３，Ｂ００７，Ｂ０１１，Ｂ０１５は図１１の上下両方に退避することができ、それぞれの退避位置はＢ００２Ｕ，Ｂ００６Ｕ，Ｂ０１０Ｕ，Ｂ０１４Ｕ；Ｂ００３Ｕ，Ｂ００７Ｕ，Ｂ０１１Ｕ，Ｂ０１５ＵおよびＢ００２Ｄ，Ｂ００６Ｄ，Ｂ０１０Ｄ，Ｂ０１４Ｄ；Ｂ００３Ｄ，Ｂ００７Ｄ，Ｂ０１１Ｄ，Ｂ０１５Ｄとなっている。
【００７９】
したがって、図１１の例では、１列目の最も奥方の駐車位置Ｂ００１に駐車すべき配膳車０１が帰還して来た例を示しており、この場合、同じ列で前方の駐車位置Ｂ００５，Ｂ００９，Ｂ０１３に駐車している配膳車０５，０９，１３がそれぞれ予め定められた前記退避位置Ｂ００５Ｄ，Ｂ００９Ｄ，Ｂ０１３Ｄに退避するとともに、隣接する２列目の駐車位置Ｂ００２，Ｂ００６，Ｂ０１０，Ｂ０１４に駐車している配膳車０２，０６，１０，１４がそれぞれ退避位置Ｂ００２Ｕ，Ｂ００６Ｕ，Ｂ０１０Ｕ，Ｂ０１４Ｕに退避する。
【００８０】
このように構成することで、駐車位置が定められていない残余の配膳車は、帰還して来た順に奥方から順に駐車してゆけばよいので、配膳遅れやバッテリ切れなどで遅れて帰還しても前方に駐車させればよいのに対して、駐車位置が予め定められる特定の配膳車については、遅れて帰還すると、既に定められた駐車位置への経路が他の配膳車で塞がれてしまい、そのままでは定められた駐車位置へ駐車できなくなってしまう可能性があるのに対して、退避行動をさせることで、所期の駐車位置に駐車させることが可能になる。これによって、配膳作業の終了した配膳車を、配膳先から厨房へ速やかに帰還させることができるとともに、駐車位置が予め定められる特定の配膳車を、所期の駐車位置に駐車させることができる。
【００８１】
ここで、このように退避が可能になると、各配膳車Ｖを帰還させる順を特に定めなくてもよくなってしまうが、無線通信にＰＨＳを用いる場合、該当する配膳車に順に退避を指示しなければならず、退避に要する時間がかかる。したがって、通常、前述のように駐車場所５の奥方から順に駐車させてゆき、所期の駐車位置に駐車すべきときに帰還できなかった特定の配膳車のみのために退避を行うことで、そのような時間のかかる退避作業を最小限にすることができる。
【００８２】
［実施の形態５］
図１２は、本発明の実施の第５の形態に係る配膳車の運用システムにおける各配膳車Ｖの厨房内での誘導方法を説明するための図である。本実施の形態の配膳車および監視制御装置には、前述の図２で示す配膳車Ｖおよび監視制御装置１を用いることができる。注目すべきは、本実施の形態では、駐車場所５’が、前述の駐車場所５のように各駐車位置が矩形に配列できない複雑に入り組んだ形状であることである。このため、前記駐車場所５’は、複数の矩形の領域Ａ〜Ｆに分割されており、前記配膳車誘導制御部１４は、他の領域に駐車すべき配膳車の通過領域とならない領域の駐車位置から順に誘導する。
【００８３】
具体的には、図１２の例では、各駐車位置は、前記各領域Ａ〜Ｆのグループに纏められており、各領域Ａ〜Ｆには優先度が設定されている。その優先度は、他の領域に駐車すべき配膳車の通過領域とならない領域、したがって奥方の領域程、高くなっている。また、共通の通過領域から奥方の領域が複数星型に伸びている場合には、前記奥方の領域であっても、優先度に冗長度を持たせることができる。図１２の例では、全く他の領域に駐車すべき配膳車の通過領域とならない領域Ａ，Ｃ，Ｆが最も高い優先度４となり、領域Ａ，Ｃへの通過領域となる領域Ｂが優先度３となり、領域Ａ，Ｃ，Ｂへの通過領域となる領域Ｄが優先度２となり、領域Ａ，Ｃ，Ｂ，Ｄ，Ｆへの通過領域となる領域Ｅが優先度１となる。また、領域Ａ，Ｃ，Ｂ，Ｄへの誘導中のいずれのタイミングであっても一緒に誘導することができる領域Ｆについては、前記優先度４を最大値とし、最小値は領域Ｄと同様の２とすることができる。
【００８４】
上記のような優先度の関係を、表１１で示す。また、この表１１には、優先度の高い領域から順に誘導を行い、その誘導途中での状況を合わせて示す。表１２には、１つの領域Ｄの駐車状況を示す。
【００８５】
【表１１】
2007014617.tif 000013
【００８６】
【表１２】
2007014617.tif 000014
【００８７】
このように構成することで、変則的な駐車場所も、フルに使用して、短時間で配膳車を駐車させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００８８】
【図１】本発明の実施の第１の形態に係る配膳車の運用システムを説明するための図である。
【図２】図１で示す配膳車の運用システムにおける中央監視装置および配膳車の電気的構成を示すブロック図である。
【図３】前記中央監視装置の配膳車誘導制御部による各配膳車の駐車位置への帰還時における誘導方法を説明するための図である。
【図４】前記中央監視装置の配膳車誘導制御部による各配膳車の駐車位置への帰還時における誘導方法を説明するための図である。
【図５】前記中央監視装置の配膳車現在位置管理部による配膳車現在位置テーブルおよび厨房駐車状況管理テーブルの作成方法を示すフローチャートである。
【図６】前記中央監視装置の配膳車誘導制御部による配膳車の帰還動作を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施の第２の形態に係る配膳車の運用システムにおける各配膳車の配膳先への走行時における誘導方法を説明するための図である。
【図８】本発明の実施の第２の形態における配膳車誘導制御部による自律走行の指示動作を示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施の第３の形態に係る配膳車の運用システムにおける各配膳車の厨房内の駐車位置への誘導方法を説明するための図である。
【図１０】本発明の実施の第３の形態での厨房内の駐車位置への誘導方法を説明するためのフローチャートである。
【図１１】本発明の実施の第４の形態に係る配膳車の運用システムにおける各配膳車の厨房内での誘導方法を説明するための図である。
【図１２】本発明の実施の第５の形態に係る配膳車の運用システムにおける各配膳車の厨房内での誘導方法を説明するための図である。
【符号の説明】
【００８９】
１    中央監視装置
２    エレベータ
３    構内ネットワーク
４    制御盤
５，５’    駐車場所
７    自己位置認識部
８    自律走行部
９    無線通信部
１１    配膳車通信制御部
１２    エレベータ通信制御部
１３    配膳車現在位置管理部
１４    配膳車誘導制御部
１５    記憶部
１６    配膳車現在位置テーブル
１７    厨房駐車状況管理テーブル
１８    優先度テーブル
１９    搬送経路テーブル
２０    エレベータ状態テーブル
Ａ〜Ｆ  領域
Ａ１〜Ａ６    無線アクセスポイント
Ｖ１〜Ｖ３    配膳車
【図１】
2007014617.tif 000015
【図２】
2007014617.tif 000016
【図３】
2007014617.tif 000017
【図４】
2007014617.tif 000018
【図５】
2007014617.tif 000019
【図６】
2007014617.tif 000020
【図７】
2007014617.tif 000021
【図８】
2007014617.tif 000022
【図９】
2007014617.tif 000023
【図１０】
2007014617.tif 000024
【図１１】
2007014617.tif 000025
【図１２】
2007014617.tif 000026