(57)【要約】【課題】  摩擦材等の交換に労力を要さず、操作部のコンパクト化を達成しながら、操舵反力モータでは与えることができない静摩擦力を与えることができる操舵制御装置を提供すること。【解決手段】  操作部と転舵部を断接するクラッチ４と、操作部に操舵反力を付与する操舵反力モータ２と、前記操舵反力モータ２からの入力回転を、回転軸方向を変換して、前記クラッチ４へ出力する回転軸方向変換手段３と、前記回転軸方向変換手段３の入力軸１３の軸回転に対し抵抗力を付与する抵抗力付与手段１１と、を備えた手段とした。【選択図】        図２
2007160945.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作部と転舵部を断接するクラッチと、
操作部に操舵反力を付与する操舵反力モータと、
前記操舵反力モータからの入力回転を、回転軸方向を変換して、前記クラッチへ出力する回転軸方向変換手段と、
前記回転軸方向変換手段の入力軸と出力軸のうち、少なくとも一方の軸回転に対し抵抗力を付与する抵抗力付与手段と、
を備えたことを特徴とする操舵制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載された操舵制御装置において、
前記回転軸方向変換手段は、入力側ベベルギアを設けた入力軸と、前記入力側ベベルギアと噛み合う出力側ベベルギアを設けた出力軸と、をハウジング内に有し、
前記抵抗力付与手段は、互いに噛み合う前記一対のベベルギアの端面と、該ギア端面と対向する前記ハウジングの内面と、により形成される空間位置に配置したことを特徴とする操舵制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載された操舵制御装置において、
前記抵抗力付与手段は、前記入力側ベベルギアを貫通して設けた前記入力軸の入力延長軸に抵抗力を付与することを特徴とする操舵制御装置。
【請求項４】
請求項２に記載された操舵制御装置において、
前記抵抗力付与手段は、前記出力側ベベルギアを貫通して設けた前記出力軸の出力延長軸に抵抗力を付与することを特徴とする操舵制御装置。
【請求項５】
請求項３または４の何れか１項に記載された操舵制御装置において、
前記抵抗力付与手段は、前記入力延長軸または前記出力延長軸の端部に設けた第１摩擦板と、前記回転軸方向変換手段のハウジングに支持された第２摩擦板と、の摩擦力によって抵抗力を付与することを特徴とする操舵制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載された操舵制御装置において、
前記抵抗力付与手段は、前記第１摩擦板に第２摩擦板を押し付ける力を調整する抵抗力調整手段を設けたことを特徴とする操舵制御装置。
【請求項７】
請求項６に記載された操舵制御装置において、
前記抵抗力調整手段は、前記第２摩擦板を弾性体を介して前記ハウジングに支持し、前記弾性体の弾性力を調整することを特徴とする操舵制御装置。
【請求項８】
請求項７に記載された操舵制御装置において、
前記ハウジングと前記弾性体との間に支持部材を設け、
前記抵抗力調整手段は、前記支持部材と前記第１摩擦板との距離を調整することを特徴とする操舵制御装置。
【請求項９】
操作部と転舵部を断接するクラッチと、
操作部に操舵反力を付与する操舵反力モータと、
を備えた操舵制御装置において、
前記操舵反力モータからの入力回転を、回転軸方向を変換して、前記クラッチへ出力する共に、回転軸方向が変換される入力軸と出力軸のうち、少なくとも一方の軸回転に対し抵抗力を付与することを特徴とする操舵制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操作部と転舵部を断接するクラッチと、操作部に操舵反力を付与する操舵反力モータと、を備えたステアバイワイヤシステムに適用される操舵制御装置の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来、クラッチを持たないリンクレスの車両用操舵装置において、低速、中速、高速走行のそれぞれの場面に対応した操舵反力に制御することができて、しかも、電動モータ制御による反力制御則を簡単に作ることができるようにすることを目的とし、電動モータとは別個に、コラムに抵抗を付与する抵抗付与機を設け、該抵抗付与機の抵抗を、車速信号及び路面情報信号に応じて制御するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１１−７８９４７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来の車両用操舵装置にあっては、コラムに抵抗を付与する抵抗付与機を反力ばねと電動モータとの間に設ける構成となっていたため、コラムの軸長が長くなってしまい操作部が大型化するし、また、摩擦材等を交換するためには反力ばねと電動モータを取り外す必要があり、労力がかかってしまう、という問題があった。
【０００４】
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、摩擦材等の交換に労力を要さず、操作部のコンパクト化を達成しながら、操舵反力モータでは与えることができない静摩擦力を与えることができる操舵制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため、本発明では、操作部と転舵部を断接するクラッチと、
操作部に操舵反力を付与する操舵反力モータと、
前記操舵反力モータからの入力回転を、回転軸方向を変換して、前記クラッチへ出力する回転軸方向変換手段と、
前記回転軸方向変換手段の入力軸と出力軸のうち、少なくとも一方の軸回転に対し抵抗力を付与する抵抗力付与手段と、
を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
よって、本発明の操舵制御装置にあっては、回転軸方向変換手段において、操舵反力モータからの入力回転が、回転軸方向を変換して、クラッチへ出力される。この回転軸方向の変換時、抵抗力付与手段において、回転軸方向変換手段の入力軸と出力軸のうち、少なくとも一方の軸回転に対し抵抗力が付与される。
すなわち、抵抗力付与手段を、回転軸方向変換手段の入力軸と出力軸のうち、少なくとも一方の軸回転に対し抵抗力を付与する手段、つまり、抵抗力付与手段を回転軸方向変換手段に一体化したことで、摩擦材等を交換する際は、回転軸方向変換手段の一部を取り外すだけで達成でき、従来技術のように摩擦材等を交換するために操舵反力モータ等を取り外す必要がなく、摩擦材等の交換に労力を要さない。
また、例えば、操作部に操舵反力モータと抵抗力付与手段とクラッチとを直列に配置した場合、３部材により操作部の軸長が長くなり大型化する。これに対し、本発明では、操作部に操舵反力モータと回転軸方向変換手段（抵抗力付与手段を内蔵すると共にクラッチを側部に配置）との２部材が直列に配置されることになり、操作部のコンパクト化が達成される。
さらに、操作部と転舵部とを切り離しての操舵時、ドライバーに対しては、操舵反力モータからの操舵反力に加え、抵抗力付与手段からの抵抗力が付与される。つまり、操舵反力モータでは与えることができない静摩擦力を与えることができる。
この結果、摩擦材等の交換に労力を要さず、操作部のコンパクト化を達成しながら、操舵反力モータでは与えることができない静摩擦力を与えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の操舵制御装置を実施するための最良の形態を、図面に示す実施例１及び実施例２に基づいて説明する。
【実施例１】
【０００８】
まず、構成を説明する。
［全体構成について］
図１は実施例１の操舵制御装置が適用されたステアバイワイヤシステム（以下、「SBWシステム」という。）を示す全体構成図である。
実施例１の操舵制御装置が適用されたSBWシステムは、ハンドル１と、操舵反力モータ２と、回転軸方向変換手段３と、クラッチ４と、第１ケーブルプーリ５と、バックアップケーブル６と、第２ケーブルプーリ７と、ピニオン軸８と、転舵モータ９と、ラックギア１０と、を備えている。
ここで、ハンドル１と操舵反力モータ２と回転軸方向変換手段３とが操作部に相当する。また、クラッチ４と第１ケーブルプーリ５とバックアップケーブル６と第２ケーブルプーリ７とがバックアップ機構に相当する。また、ピニオン軸８と転舵モータ９とラックギア１０とが転舵部に相当する。
【０００９】
前記操舵反力モータ２は、図外のコントローラに設定されている所定の操舵反力制御則により、機械的に連結されている操舵装置における操向輪側からハンドルを介してドライバーに伝達される反力トルクを模擬し、この模擬した反力トルクを得る制御指令値を受けて作動することにより、ハンドル１に対して操舵反力を付与する。
【００１０】
前記回転軸方向変換手段３は、前記操舵反力モータ２からの入力回転を、回転軸方向を直角方向に変換して、前記クラッチ４へ出力する。
この回転軸方向変換手段３には、回転軸方向変換手段３の入力軸１３の軸回転に対し抵抗力を付与する抵抗力付与手段１１を内蔵する。なお、回転軸方向変換手段３及び抵抗力付与手段１１の詳しい構成は、後述する。
【００１１】
前記クラッチ４は、前記操作部（ハンドル１、操舵反力モータ２、回転軸方向変換手段３）と前記転舵部（ピニオン軸８、転舵モータ９、ラックギア１０）とを断接する。
【００１２】
前記第１ケーブルプーリ５とバックアップケーブル６と第２ケーブルプーリ７とは、ケーブルコラムを構成し、前記クラッチ４の締結時、ハンドル１に加えられた操舵トルクを機械的に伝達する。
【００１３】
すなわち、SBWシステムの正常時においては、前記クラッチ４を切り離した開放状態とし、SBW制御として、前記操舵反力モータ２に対する操舵反力制御と、前記転舵モータ９に対する転舵制御と、を実行する。
また、SBWシステムのフェイル時等においては、前記クラッチ４を締結し、ケーブルコラム（第１ケーブルプーリ５、バックアップケーブル６、第２ケーブルプーリ７）を介して操作部と転舵部とを機械的に連結し、操舵反力モータ２あるいは転舵モータ９の少なくとも一方が正常である場合、正常なモータをアシストモータとして電動パワーステアリング制御を行う。
【００１４】
前記転舵モータ９は、図外のコントローラに設定されている所定の転舵制御則により、ハンドル１に加えられたドライバーの操舵意図に応じて操向輪に与えるべき転舵角を計算し、この計算した転舵角を得る制御指令値を受けて作動することにより、ピニオン軸８及びラックギア１０を介して図外の操向輪を転舵する。
【００１５】
［回転軸方向変換手段の構成について］
図２は実施例１の操舵制御装置における回転軸方向変換手段の第１構成例を示す断面図、図３は実施例１の操舵制御装置における回転軸方向変換手段の第２構成例を示す断面図である。以下、第１構成例と第２構成例との共通する構成について説明する。
【００１６】
まず、実施例１では、操作部と転舵部を断接するクラッチ４と、操作部に操舵反力を付与する操舵反力モータ２と、を備えた操舵制御装置において、前記操舵反力モータ２からの入力回転を、回転軸方向を直角方向に変換して、前記クラッチ４へ出力する回転軸方向変換手段３と、前記回転軸方向変換手段３の入力軸１３の軸回転に対し抵抗力を付与する抵抗力付与手段１１と、を備えている。
【００１７】
前記回転軸方向変換手段３は、入力側ベベルギア１２を剛結した入力軸１３と、前記入力側ベベルギア１２と噛み合う出力側ベベルギア１４を剛結した出力軸１５と、をハウジング１６内に有し、前記抵抗力付与手段１１は、互いに噛み合う前記一対のベベルギア１２，１４の端面と、該ギア端面と対向する前記ハウジング１６の内面と、により形成される空間１７の位置に配置している。
【００１８】
前記抵抗力付与手段１１は、前記入力側ベベルギア１２を貫通して設けた前記入力軸１３の入力延長軸１３ａに抵抗力を付与する。
前記抵抗力付与手段１１は、前記入力延長軸１３ａの端部にネジ１８により固定された第１摩擦板１９と、前記回転軸方向変換手段３のハウジング１６に支持された第２摩擦板２０と、の摩擦力によって抵抗力を付与するようにしている。
【００１９】
前記抵抗力付与手段１１は、前記第１摩擦板１９に第２摩擦板２０を押し付ける力を調整する抵抗力調整手段２１を設けている。
前記抵抗力調整手段２１は、前記第２摩擦板２０を弾性体２２を介して前記ハウジング１６に支持し、前記弾性体２２の弾性力を調整することで行う。
すなわち、前記ハウジング１６と前記弾性体２２との間に支持部材２３を設け、前記抵抗力調整手段２１は、前記支持部材２３と前記第１摩擦板１９との距離Ｌを調整することで行う。
ここで、前記支持部材２３は、ハウジング１６に対しボルト２４を介して支持され、このボルト２４のネジ部に螺合するナット２５により、第１摩擦板１９との距離Ｌを調整可能な構成としている。
【００２０】
次に、図２に示す回転軸方向変換手段３の第１構成例と、図３に示す回転軸方向変換手段３の第２構成例とは、下記の点で相違する。
第１構成例では、図２に示すように、抵抗力付与手段１１は、ハウジング１６内の空間１７において、入力側ベベルギア１２側から順に、支持部材２３、弾性体２２、第２摩擦板２０、第１摩擦板１９が配列され、この配列に基づき、支持部材２３と第２摩擦板２０の中央部に入力延長軸１３ａを貫通する軸穴２３ａ，２０ａを形成している。
これに対し、第２構成例では、図３に示すように、抵抗力付与手段１１は、ハウジング１６内の空間１７において、入力側ベベルギア１２側から順に、第１摩擦板１９、第２摩擦板２０、弾性体２２、支持部材２３が配列され、この配列に基づき、第１構成例の軸穴２３ａ，２０ａを省略している。
【００２１】
次に、作用を説明する。
［背景技術の問題点］
ステアバイワイヤシステムにおいては操作部側と転舵部側とが機械的に連結されていないため、操舵反力モータで操舵反力を生成する。しかし、モータの特性上、静摩擦力は生成できないため、特に微小舵角での操舵反力の生成が困難である。
そこで、操舵反力モータの他に抵抗付与機を備えるステアバイワイヤの構成が提案されているが、従来例（特開平１１−７８９４７号公報）に記載されているように、コラムに付与する抵抗付与機を反力ばねと操舵反力モータの間に設けると、コラムの軸長が長くなってしまう。また、摩擦材等を交換するには、反力ばねと操舵反力モータを取り外す必要があり、労力がかかってしまう。
【００２２】
［回転軸変換及び抵抗付与作用］
これに対し、実施例１の操舵制御装置では、回転軸方向変換手段３と抵抗力付与手段１１とを一体化することで、摩擦材等の交換に労力を要さず、操作部のコンパクト化を達成しながら、操舵反力モータ２では与えることができない静摩擦力を与えることができるようにした。
【００２３】
すなわち、実施例１では、抵抗力付与手段１１を、回転軸方向変換手段３の入力軸１３の軸回転に対し抵抗力を付与する手段、つまり、抵抗力付与手段１１を回転軸方向変換手段３に一体化した。
したがって、第１摩擦板１９が劣化し交換しなければならない場合、回転軸方向変換手段３のハウジング１６の一部を取り外し、ネジ１８を外すことで、第１摩擦板１９を取り外すことができる。
つまり、従来技術のように摩擦材等を交換するために操舵反力モータ等を取り外す必要がなく、第１摩擦板１９あるいは第２摩擦板２０の交換に労力を要さない。
【００２４】
また、例えば、操作部に操舵反力モータと抵抗力付与手段とクラッチとを直列に配置した場合、３部材により操作部の軸長が長くなり大型化する。
これに対し、実施例１では、抵抗力付与手段１１を回転軸方向変換手段３に一体化すると共に、回転軸方向変換によりクラッチ４の側部付設を可能とした。このため、実施例１では、図１に示すように、操作部に操舵反力モータ２と回転軸方向変換手段３（抵抗力付与手段１１を内蔵すると共にクラッチ４を側部に配置）との２部材が直列に配置されることになり、操作部のコンパクト化が達成される。
【００２５】
さらに、操作部と転舵部とを切り離しての操舵時、ドライバーに対しては、操舵反力モータ２からの操舵反力に加え、抵抗力付与手段１１からの抵抗力が付与される。つまり、操舵反力モータ２では与えることができない静摩擦力を与えることができる。
【００２６】
上記のように、実施例１の操舵制御装置では、操作部と転舵部を断接するクラッチ４と、操作部に操舵反力を付与する操舵反力モータ２と、前記操舵反力モータ２からの入力回転を、回転軸方向を変換して、前記クラッチ４へ出力する回転軸方向変換手段３と、前記回転軸方向変換手段３の入力軸１３の軸回転に対し抵抗力を付与する抵抗力付与手段１１と、を備えた。
この結果、摩擦材等の交換に労力を要さず、操作部のコンパクト化を達成しながら、操舵反力モータ２では与えることができない静摩擦力を与えることができる。
【００２７】
実施例１の操舵制御装置において、前記回転軸方向変換手段３は、入力側ベベルギア１２を剛結した入力軸１３と、前記入力側ベベルギア１２と噛み合う出力側ベベルギア１４を剛結した出力軸１５と、をハウジング１６内に有し、前記抵抗力付与手段１１は、互いに噛み合う前記一対のベベルギア１２，１４の端面と、該ギア端面と対向する前記ハウジング１６の内面と、により形成される空間１７の位置に配置した。
例えば、回転軸方向変換手段に抵抗力付与手段を内蔵して一体化する場合、回転軸方向変換のためのギア機構とは別の空間に抵抗力付与手段を配置するようにした場合、抵抗力付与手段を配置スペース分拡大した空間を有するハウジングにする必要があり、回転軸方向変換手段が大型化してしまう。
これに対し、実施例１では、ベベルギア１２，１４の端面側にスペースが形成される点に着目し、このスペースを有効利用して抵抗力付与手段１１を配置するようにしたことで、回転軸方向変換手段３に抵抗力付与手段１１を内蔵しながらも、回転軸方向変換手段３のコンパクト化を達成することができる。
【００２８】
実施例１の操舵制御装置において、前記抵抗力付与手段１１は、前記入力側ベベルギア１２を貫通して設けた前記入力軸１３の入力延長軸１３ａに抵抗力を付与する。
したがって、ハウジング１６内の空間１７に配置される入力延長軸１３ａに抵抗力を付与することで、抵抗力付与手段１１をハウジング１６内にコンパクトに内蔵しながら、入力軸１３に抵抗力を付与することができる。
【００２９】
実施例１の操舵制御装置において、前記抵抗力付与手段１１は、前記入力延長軸１３ａの端部にネジ１８により固定された第１摩擦板１９と、前記回転軸方向変換手段３のハウジング１６に支持された第２摩擦板２０と、の摩擦力によって抵抗力を付与した。
したがって、第１摩擦板１９と第２摩擦板２０とのプレート圧着により、安定した静摩擦力を入力軸１３に付与することができる。
【００３０】
実施例１の操舵制御装置において、前記抵抗力付与手段１１は、前記第１摩擦板１９に第２摩擦板２０を押し付ける力を調整する抵抗力調整手段２１を設けた。
例えば、第１摩擦板１９と第２摩擦板２０とで発生する静摩擦力は両摩擦板１９，２０を押し付ける力により決まり、この力が一定であると、車種（例えば、乗用車とＳＵＶ）やドライバーの好み等により、微小舵角での操舵反力に違和感を与える。
これに対し、実施例１では、第１摩擦板１９に第２摩擦板２０を押し付ける力、つまり、静摩擦力を調整可能とすることで、操舵反力制御において、車種やドライバーの好み等に応じた好適な静摩擦力を付与することができる。
【００３１】
実施例１の操舵制御装置において、前記抵抗力調整手段２１は、前記第２摩擦板２０を弾性体２２を介して前記ハウジング１６に支持し、前記弾性体２２の弾性力を調整した。
したがって、静摩擦力の調整を弾性力調整により行うことで、簡単で、かつ、安定した特性により静摩擦力の調整を行うことができる。
【００３２】
実施例１の操舵制御装置において、前記ハウジング１６と前記弾性体２２との間に支持部材２３を設け、前記抵抗力調整手段２１は、前記支持部材２３と前記第１摩擦板１９との距離Ｌを調整することで行うようにした。
したがって、予め支持部材２３と前記第１摩擦板１９との距離Ｌにより静摩擦力の大きさを測定しておき、これをデータとして有する場合、静摩擦力の大きさを距離Ｌにより管理しながら、静摩擦力の微調整や大小調整を行うことができる。
【００３３】
次に、効果を説明する。
実施例１の操舵制御装置にあっては、下記に列挙する効果を得ることができる。
【００３４】
(1) 操作部と転舵部を断接するクラッチ４と、操作部に操舵反力を付与する操舵反力モータ２と、前記操舵反力モータ２からの入力回転を、回転軸方向を変換して、前記クラッチ４へ出力する回転軸方向変換手段３と、前記回転軸方向変換手段３の入力軸１３の軸回転に対し抵抗力を付与する抵抗力付与手段１１と、を備えたため、摩擦材等の交換に労力を要さず、操作部のコンパクト化を達成しながら、操舵反力モータ２では与えることができない静摩擦力を与えることができる。
【００３５】
(2) 前記回転軸方向変換手段３は、入力側ベベルギア１２を剛結した入力軸１３と、前記入力側ベベルギア１２と噛み合う出力側ベベルギア１４を剛結した出力軸１５と、をハウジング１６内に有し、前記抵抗力付与手段１１は、互いに噛み合う前記一対のベベルギア１２，１４の端面と、該ギア端面と対向する前記ハウジング１６の内面と、により形成される空間１７の位置に配置したため、回転軸方向変換手段３に抵抗力付与手段１１を内蔵しながらも、回転軸方向変換手段３のコンパクト化を達成することができる。
【００３６】
(3) 前記抵抗力付与手段１１は、前記入力側ベベルギア１２を貫通して設けた前記入力軸１３の入力延長軸１３ａに抵抗力を付与するため、抵抗力付与手段１１をハウジング１６内にコンパクトに内蔵しながら、入力軸１３に抵抗力を付与することができる。
【００３７】
(4) 前記抵抗力付与手段１１は、前記入力延長軸１３ａの端部にネジ１８により固定された第１摩擦板１９と、前記回転軸方向変換手段３のハウジング１６に支持された第２摩擦板２０と、の摩擦力によって抵抗力を付与したため、第１摩擦板１９と第２摩擦板２０とのプレート圧着により、安定した静摩擦力を入力軸１３に付与することができる。
【００３８】
(5) 前記抵抗力付与手段１１は、前記第１摩擦板１９に第２摩擦板２０を押し付ける力を調整する抵抗力調整手段２１を設けたため、操舵反力制御において、車種やドライバーの好み等に応じた好適な静摩擦力を付与することができる。
【００３９】
(6) 前記抵抗力調整手段２１は、前記第２摩擦板２０を弾性体２２を介して前記ハウジング１６に支持し、前記弾性体２２の弾性力を調整したため、簡単で、かつ、安定した特性により静摩擦力の調整を行うことができる。
【００４０】
(7) 前記ハウジング１６と前記弾性体２２との間に支持部材２３を設け、前記抵抗力調整手段２１は、前記支持部材２３と前記第１摩擦板１９との距離Ｌを調整するため、予め支持部材２３と前記第１摩擦板１９との距離Ｌにより静摩擦力の大きさを測定しておき、これをデータとして有する場合、静摩擦力の大きさを距離Ｌにより管理しながら、静摩擦力の微調整や大小調整を行うことができる。
【実施例２】
【００４１】
実施例２は、実施例１において入力軸の入力延長軸に抵抗力を付与するのに対し、出力軸の出力延長軸に抵抗力を付与するようにした例である。
【００４２】
まず、構成を説明する。
図４は実施例２の操舵制御装置における回転軸方向変換手段の第１構成例を示す断面図、図５は実施例２の操舵制御装置における回転軸方向変換手段の第２構成例を示す断面図である。以下、第１構成例と第２構成例との共通する構成について説明する。
【００４３】
まず、実施例２では、操作部と転舵部を断接するクラッチ４と、操作部に操舵反力を付与する操舵反力モータ２と、を備えた操舵制御装置において、前記操舵反力モータ２からの入力回転を、回転軸方向を直角方向に変換して、前記クラッチ４へ出力する回転軸方向変換手段３と、前記回転軸方向変換手段３の入力軸１３の軸回転に対し抵抗力を付与する抵抗力付与手段１１と、を備えている。
【００４４】
前記回転軸方向変換手段３は、入力側ベベルギア１２を剛結した入力軸１３と、前記入力側ベベルギア１２と噛み合う出力側ベベルギア１４を剛結した出力軸１５と、をハウジング１６内に有し、前記抵抗力付与手段１１は、互いに噛み合う前記一対のベベルギア１２，１４の端面と、該ギア端面と対向する前記ハウジング１６の内面と、により形成される空間１７の位置に配置している。
【００４５】
前記抵抗力付与手段１１は、前記出力側ベベルギア１４を貫通して設けた前記出力軸１５の出力延長軸１５ａに抵抗力を付与する。
なお、全体構成含め他の構成は、実施例１と同様であるので、説明を省略する。
【００４６】
次に、図４に示す回転軸方向変換手段３の第１構成例と、図５に示す回転軸方向変換手段３の第２構成例とは、下記の点で相違する。
第１構成例では、図４に示すように、抵抗力付与手段１１は、ハウジング１６内の空間１７において、出力側ベベルギア１４側から順に、支持部材２３、弾性体２２、第２摩擦板２０、第１摩擦板１９が配列され、この配列に基づき、支持部材２３と第２摩擦板２０の中央部に入力延長軸１３ａを貫通する軸穴２３ａ，２０ａを形成している。
これに対し、第２構成例では、図５に示すように、抵抗力付与手段１１は、ハウジング１６内の空間１７において、出力側ベベルギア１４側から順に、第１摩擦板１９、第２摩擦板２０、弾性体２２、支持部材２３が配列され、この配列に基づき、第１構成例の軸穴２３ａ，２０ａを省略している。
【００４７】
次に、作用を説明すると、実施例２の操舵制御装置において、前記抵抗力付与手段１１は、前記出力側ベベルギア１４を貫通して設けた前記出力軸１５の出力延長軸１５ａに抵抗力を付与することで、抵抗力付与手段１１をハウジング１６内にコンパクトに内蔵しながら、出力軸１５に抵抗力を付与することができる。なお、他の作用については実施例１と同様であるので説明を省略する。
【００４８】
次に、効果を説明する。
実施例２の操舵制御装置にあっては、実施例１の(1),(2),(4),(5),(6),(7)の効果に加え、下記の効果を得ることができる。
【００４９】
(8) 前記抵抗力付与手段１１は、前記出力側ベベルギア１４を貫通して設けた前記出力軸１５の出力延長軸１５ａに抵抗力を付与するため、抵抗力付与手段１１をハウジング１６内にコンパクトに内蔵しながら、出力軸１５に抵抗力を付与することができる。
【００５０】
以上、本発明の操舵制御装置を実施例１及び実施例２に基づき説明してきたが、具体的な構成については、これらの実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
【００５１】
実施例１，２では、抵抗力付与手段として、手動調整にて抵抗力（静摩擦力）を調整する例を示したが、ボルト２４を設定する位置にモータアクチュエータ等を設定し、車速情報や路面状況情報により、外部からの制御により摩擦力を可変に調整するような構成を採用しても良い。要するに、操舵反力モータからの入力回転を、回転軸方向を変換して、クラッチへ出力する回転軸方向変換手段と、回転軸方向変換手段の入力軸と出力軸のうち、少なくとも一方の軸回転に対し抵抗力を付与する抵抗力付与手段と、を備えたものであれば、例えば、入力軸と出力軸との両方に抵抗力を付与するものであっても本発明に含まれる。
【００５２】
実施例１，２では、詳しい操舵反力制御についての説明を省略したが、本発明の構成を適用したステアバイワイヤシステムでは、特に微小舵角での操舵反力の生成が容易であるため、操舵反力制御則を大幅に簡略化することができると共に、保舵領域において適正な操舵反力（静摩擦力）を付与することができる。
【産業上の利用可能性】
【００５３】
実施例１，２では、バックアップ機構としてクラッチとケーブルコラムとを併用したステアバイワイヤシステムへの適用例を示したが、ケーブルコラムを持たずクラッチのみのステアバイワイヤシステムへも適用することができる。要するに、操作部と転舵部を断接するクラッチと、操作部に操舵反力を付与する操舵反力モータと、を備えたステアバイワイヤシステムに本発明を適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】実施例１の操舵制御装置が適用されたステアバイワイヤシステムを示す全体構成図である。
【図２】実施例１の操舵制御装置における回転軸方向変換手段の第１構成例を示す断面図である。
【図３】実施例１の操舵制御装置における回転軸方向変換手段の第２構成例を示す断面図である。
【図４】実施例２の操舵制御装置における回転軸方向変換手段の第１構成例を示す断面図である。
【図５】実施例２の操舵制御装置における回転軸方向変換手段の第２構成例を示す断面図である。
【符号の説明】
【００５５】
１  ハンドル
２  操舵反力モータ
３  回転軸方向変換手段
４  クラッチ
５  第１ケーブルプーリ
６  バックアップケーブル
７  第２ケーブルプーリ
８  ピニオン軸
９  転舵モータ
１０  ラックギア
１１  抵抗力付与手段
１２  入力側ベベルギア
１３  入力軸
１３ａ  入力延長軸
１４  出力側ベベルギア
１５  出力軸
１５ａ  出力延長軸
１６  ハウジング
１７  空間
１８ネジ
１９  第１摩擦板
２０  第２摩擦板
２１  抵抗力調整手段
２２  弾性体
２３  支持部材
２４  ボルト
２５  ナット
Ｌ  距離
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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