(57)【要約】【課題】  容易に実用化でき、また車両の入退場に必要な安全で高精度な機能を備えるようにする。【解決手段】  開示される車両格納庫システムは、車両に搭載された車両搭載装置２と、格納庫に設置された格納庫設置装置１とから構成されている。この車両格納庫システムでは、格納庫設置装置１は、車両を入退場させるための経路を撮影して画像データを出力する画像入力部１１と、画像データを画像処理して経路に関する経路データを抽出する画像処理部１４と、経路データに基づいて、車両を誘導するために必要な経路制御データを作製する経路制御部１５と、経路制御データに基づいて経路の危険度を判断する危険判断部１８と、経路制御データを車両搭載装置２に送信する通信部１９とを有している。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された車両搭載装置と、車両一時存在区域に設置された設置装置とから構成された車両格納庫システムであって、
前記設置装置は、
車両を入退場させるための経路を撮影して画像データを出力する画像入力部と、
前記画像データを画像処理して前記経路に関する経路データを抽出する画像処理部と、
前記経路データに基づいて、前記車両を誘導するために必要な経路制御データを作製する経路制御部と、
前記経路制御データに基づいて前記経路の危険度を判断する危険判断部と、
前記経路制御データを前記車両搭載装置に送信する通信部とを有する
ことを特徴とする車両格納庫システム。
【請求項２】
前記危険判断部は、前記経路制御データに基づいて前記経路の危険度を判断し、前記経路の安全を確認した場合には、前記経路制御データを前記通信部に供給する
ことを特徴とする請求項１記載の車両格納庫システム。
【請求項３】
前記車両搭載装置は、
前記経路制御データを受信する通信部と、
前記経路制御データに基づいて、前記車両を制御する操舵制御部とを有する
ことを特徴とする請求項１又は２記載の車両格納庫システム。
【請求項４】
前記危険判断部は、前記危険度の判断結果に基づいて、前記経路の安全が確認されなかった場合には、前記経路が危険である旨を報知することを特徴とする請求項１乃至３のうちのいずれかに記載の車両格納庫システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車、自動二輪車、自転車等の車両が駐車場、駐輪場、車庫（格納庫）その他の場所に入退場するのを支援する車両格納庫システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の自動車の運転を支援する運転支援装置には、画像入力手段と、特徴量抽出手段と、危険度判断手段と、出力手段とを有するものがある。この駐車支援装置では、車外の状態がわかるように自動車に取り付けられた画像入力手段により自動車が走行している道路環境（例えば、壁）を示す画像が入力される。特徴量抽出手段は、上記画像より特徴量を抽出する。危険度判断手段は、上記特徴量に基づいて、自動車における運転の危険度を判断する。これにより、出力手段は、上記判断結果に基づいて、運転を支援する情報である警報を出力する（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】特開平７−１１４７００号公報（請求項１，［０００７］〜［００１０］、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に記載された駐車支援装置は、自動車等の車両に搭載する関係上、車載機器に要求される厳しい仕様（特に、温度特性）を満たす必要があり、実用化が困難であるという課題があった。また、上記駐車支援装置は、画像入力手段や特徴量抽出手段等、多くの構成要素を含むため、物理的形状が大きく車両の搭載箇所に制約があるとともに、消費電力が多いという課題があった。さらに、上記駐車支援装置は、車両のフロント部又はリア部のいずれかに取り付ける必要があり、汎用性がないという課題があった。
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、上述のような課題を解決することができる車両格納庫システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、請求項１記載の発明は、車両に搭載された車両搭載装置と、車両一時存在区域に設置された設置装置とから構成された車両格納庫システムに係り、前記設置装置は、車両を入退場させるための経路を撮影して画像データを出力する画像入力部と、前記画像データを画像処理して前記経路に関する経路データを抽出する画像処理部と、前記経路データに基づいて、前記車両を誘導するために必要な経路制御データを作製する経路制御部と、前記経路制御データに基づいて前記経路の危険度を判断する危険判断部と、前記経路制御データを前記車両搭載装置に送信する通信部とを有することを特徴としている。
【０００６】
また、請求項２記載の発明は、請求項１記載の車両格納庫システムに係り、前記危険判断部は、前記経路制御データに基づいて前記経路の危険度を判断し、前記経路の安全を確認した場合には、前記経路制御データを前記通信部に供給することを特徴としている。
【０００７】
また、請求項３記載の発明は、前記車両搭載装置は、請求項１又は２記載の車両格納庫システムに係り、前記経路制御データを受信する通信部と、前記経路制御データに基づいて、前記車両を制御する操舵制御部とを有することを特徴としている。
【０００８】
また、請求項４記載の発明は、請求項１乃至３のうちのいずれかに記載の車両格納庫システムに係り、前記危険判断部は、前記危険度の判断結果に基づいて、前記経路の安全が確認されなかった場合には、前記経路が危険である旨を報知することを特徴としている。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、車両に搭載する必要がないため、屋外に設置される汎用機器に要求される仕様を満たせば良く、容易に実用化することができる。また、車両に搭載する必要がないため、物理的形状、設置箇所及び消費電力に制約がなく、車両の入退場に必要な安全で高精度な機能を備えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１に係る車両格納庫システムの構成を示す概略図、図２は、格納庫設置装置１と車両搭載装置２を構成するアンテナ３１ａの設置例を示す概略図である。この例の車両格納庫システムは、格納庫設置装置１と、車両搭載装置２とから概略構成されている。格納庫設置装置１は、装置本体１ａが例えば、図２に示すように、格納庫３内部の壁面３ｃ近傍に設置されており、画像入力部１１及び１２と、画像記憶部１３と、画像処理部１４と、経路制御部１５と、経路知識化部１６と、知識データ記憶部１７と、危険判断部１８と、通信部１９と、警報出力部２０とから構成されている。
【００１１】
画像入力部１１及び１２は、例えば、像を撮像素子表面に結像させる光学系、表面に結像した像を画像データに変換する撮像素子、光学系を駆動したり、画像入力部全体を回転駆動したりする駆動系及び、撮像素子からの画像データを処理したり、駆動系に電力を供給したりする回路系を有している。撮像素子としては、例えば、ＣＭＯＳセンサ、ＣＣＤセンサ等の固体撮像素子や、プランビコン、サチコン、ビジコン、カルニコン、ハーピコン等の撮像管がある。
【００１２】
画像入力部１１は、例えば、格納庫が設けられた敷地が面している道路から上記敷地に侵入して上記格納庫の少なくとも入口近傍（駐車位置近傍）までに至る経路全体のどの箇所に車両４が位置しているかを判断するための画像データ（以下、「第１の画像データ」と称する。）を得るために、上記経路全体を撮影することができる高所に設けることが好ましい。上記高所としては、例えば、図２に示すように、格納庫３の天井３ａの略中央部や、門柱、ポール、上記格納庫の入口上部、上記格納庫以外の建物の軒先等がある。
【００１３】
一方、画像入力部１２は、例えば、入庫支援の対象である車両４の車体下部等、上記第１の画像データからは得られない画像データ（以下、「第２の画像データ」と称する。）を得るために、上記画像入力部１１にとって死角になる箇所を撮影することができる位置に設けることが好ましい。上記死角になる箇所としては、例えば、図２に示すように、格納庫３の床面３ｂの略中央部などがある。
【００１４】
なお、画像入力部１１及び１２は、防犯用に予め設置されているものを流用しても良い。また、夜間や雨天等、上記画像入力部１１及び１２によって所望の画像が得られない場合に備えて、照明灯を設けておいても良い。この場合、上記経路及びその近傍の照度を検出する照度センサと、格納庫が設けられた敷地が面している道路から上記敷地内に車両４が侵入を開始したことを検出する車両検出センサとを設け、上記照度センサの出力レベルが所定のレベル以下であって、上記車両検出センサの出力信号が所定のレベル以上となった場合に自動的に照明灯を点灯するように構成しても良い。
【００１５】
画像記憶部１３は、例えば、ＲＡＭやフラッシュメモリ等の半導体メモリ、ＦＤ（フレキシブル・ディスク）が装着されるＦＤドライブ、ＨＤ（ハード・ディスク）が装着されるＨＤドライブ、ＭＯ（光磁気）ディスクが装着されるＭＯディスクドライブ、あるいはＣＤ（コンパクト・ディスク）−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ（Recordable）、ＣＤ−ＲＷ（ReWritable）やＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−Ｒ、ＤＶＤ−ＲＷ等が装着されるＣＤ／ＤＶＤドライブ等からなる。画像記憶部１３には、画像入力部１１から供給される上記第１の画像データや、画像入力部１２から供給される上記第２の画像データが記憶される。
【００１６】
画像処理部１４は、画像記憶部１３に記憶されている第１及び第２の画像データを読み出し、この第１及び第２の画像データを画像処理して上記経路に関するデータ（以下、「経路データ」と称する。）を抽出し、経路制御部１５に供給する。この画像処理は、例えば、以下のように行う。まず、経路上に何らの障害物がない状態において上記画像記憶部１３から読み出された上記第１及び第２の画像データの輪郭抽出を行い、経路の領域を確定する。この経路の領域を確定した際のデータ（以下、「基準画像データ」と称する。）を画像処理部１４の内部に設けられている記憶部（以下、「内部記憶部」と称する。）に予め記憶しておく。そして、画像処理部１４は、画像記憶部１３から読み出された第１及び第２の画像データの輪郭抽出を行い、この輪郭抽出結果の画像データ（輪郭抽出データ）と、上記内部記憶部に予め記憶されている基準画像データとを比較して、上記経路データ（相対位置データ）を抽出する。また、画像処理部１４は、輪郭抽出データを経路制御部１５を経て危険判断部１８に供給する。
【００１７】
経路制御部１５は、画像処理部１４から供給される経路データ（相対位置データ）を実際の位置（距離）に関するデータ（絶対位置データ）に変換した後、絶対位置データに基づいて、実際に車両４を格納庫に誘導するために必要な経路制御データを作製し、経路知識化部１６及び危険判断部１８にそれぞれ供給する。経路制御データは、例えば、車両４の操舵量（操舵角、時間）、移動量（方向、速度）等から構成されている。また、経路制御部１５は、画像処理部１４から供給された輪郭抽出データを危険判断部１８に供給する。
【００１８】
経路知識化部１６は、経路制御部１５から供給される経路制御データを構成する車両４の操舵量（操舵角、時間）、移動量（方向、速度）等に、この経路制御データに基づいて行われた制御結果に関するデータを知識データとして知識データ記憶部１７に供給する。知識データ記憶部１７は、例えば、ＲＡＭやフラッシュメモリ等の半導体メモリ、ＦＤが装着されるＦＤドライブ、ＨＤが装着されるＨＤドライブ、ＭＯディスクが装着されるＭＯディスクドライブ、あるいはＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷやＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−Ｒ、ＤＶＤ−ＲＷ等が装着されるＣＤ／ＤＶＤドライブ等からなる。知識データ記憶部１７には、経路知識化部１６及び危険判断部１８から順次供給される複数の知識データがそれぞれ記憶される。
【００１９】
危険判断部１８は、経路制御部１５から供給される経路制御データと、知識データ記憶部１７に記憶されている過去の知識データとを照合し、その照合結果に基づいて当該車両４の種別等の認識を行った後、当該経路制御データを現在の知識データとして知識データ記憶部１７に記憶する。ここで、「過去の知識データ」は、過去に行った車両入庫支援処理で用いた経路制御データと、この車両入庫支援処理の完了の有無とから構成されている。
【００２０】
また、車両種別の認識は、上記輪郭抽出データに含まれる当該車両４の輪郭形状に基づいて行う。この車両種別の認識を行うのは、車両４を格納するための経路の最適化、車両４を完全に格納するまでの時間短縮及び、車両４を格納する際の当該車両４の操縦者や経路近傍に存在する人間等の安全性確保等のためである。また、この車両種別の認識を行った場合、過去に格納庫に格納した車両と同一形状又は類似した形状を有する車両を格納する際に、上記車両種別に対応した過去の経路制御データを参照することにより、操舵量（操舵角、時間）、移動量（方向、速度）等の制御量に対する車両の挙動傾向等を予め考慮して、現在の車両の車両入庫支援処理を行うことが可能となる。
【００２１】
また、危険判断部１８は、画像処理部１４から経路制御部１５を経て供給された輪郭抽出データに基づいて、経路の路面位置、壁面等の障害物の有無及びその位置、並びに経路及びその近傍の明るさ等を認定し、経路の危険度を判断する。具体的には、危険判断部１８は、障害物として認識された構造物や人等の移動体が経路制御データに基づいて支援される車両４の経路上に存在する場合には、経路が危険であると判断する。一方、障害物として認識された構造物や人等の移動体が経路制御データに基づいて支援される車両４の経路上に存在しない場合には、危険判断部１８は、経路が安全であると判断する。そして、危険判断部１８は、経路が安全であると判断した場合には、経路制御部１５から供給された経路制御データを通信部１９に供給する。これに対し、経路が危険であると判断した場合には、危険判断部１８は、すべての車両入庫支援処理を中止した後、警報出力部２０を制御して、すべての車両入庫支援処理を中止した旨を車両４の操縦者等に報知させる。
【００２２】
通信部１９は、例えば、アンテナ１９ａや変調部等を有し、危険判断部１８から供給される経路制御データを変調部で無線信号に変調し、アンテナ１９ａを介して上記車両４に送信する。アンテナ１９ａは、誘導すべき車両４自体により車両搭載装置２との通信が遮断されないように、上記車両４の誘導に必要な範囲において上記車両４と通信をすることができる位置（以下、「第１通信可能位置」と称する。）に設けることが好ましい。上記第１通信可能位置としては、例えば、図２に示すように、車両４のルーフ４ａ上に取り付けられるアンテナ３１ａの高さとほぼ等しい高さを有する装置本体１ａの上部や、上記した高所と同様、門柱、ポール、上記格納庫の入口上部、上記格納庫の天井略中央部、上記格納庫以外の建物の軒先等がある。警報出力部２０は、例えば、警告灯、アラーム、ブザー、ベル等からなり、危険判断部１８の制御の下、経路が危険である旨を車両４の操縦者等に報知する。
【００２３】
車両搭載装置２は、通信部３１と、操舵制御部３２とから構成されている。通信部３１は、例えば、アンテナ３１ａや復調部等を有し、格納庫設置装置１を構成する通信部１９から送信される無線信号をアンテナ３１ａを介して受信し、受信した無線信号から経路制御データを復調して操舵制御部３２に供給する。アンテナ３１ａは、例えば、上記車両４の誘導に必要な範囲において上記格納庫設置装置１と通信をすることができる位置（以下、「第２通信可能位置」と称する。）に設けることが好ましい。上記第２通信可能位置としては、例えば、図２に示すように、車両４のルーフ４ａの略中央部や、車両４のダッシュ（フェイシア）上、リアパーセル（リアシェルフ）上、ボンネット上、トランクリッド上等がある。操舵制御部３２は、例えば、有線又は無線で接続された通信部３１から供給される経路制御データに基づいて、操舵輪である車輪を転舵するアクチュエータの駆動を制御することにより、車両を制御する。
【００２４】
次に、上記構成の車両格納庫システムの動作について説明する。まず、格納庫設置装置１では、画像入力部１１及び１２によりそれぞれ得られた第１及び第２の画像データに基づいて車両４の侵入を検出すると、車両４の認証等を行った後、画像処理部１４における画像処理に基づいて経路制御部１５が経路制御データを作製する。この経路制御データは、危険判断部１８が行う危険判断の結果、安全が確認できた場合のみ、通信部１９を介して車両４の車両搭載装置２に送信される。これにより、車両４では、操舵制御部３２は、送信された経路制御データに基づいて、車両４を制御する。これ以降、車両４が格納庫３の所定場所に位置するまで、上記した画像処理以降の動作が繰り返される。
【００２５】
このように、本発明の実施の形態１によれば、自動車等の車両４には、通信部３１と操舵制御部３２とから構成される車両搭載装置２だけを搭載すれば良い。従って、この車両搭載装置２だけが車載機器に要求される厳しい仕様（特に、温度特性）を満たせば良いので、実用化が容易である。また、上記したように、車両搭載装置２は、通信部３１及び操舵制御部３２だけで構成されているので、物理的形状を小さくすることができるとともに、消費電力を少なくすることができる。
【００２６】
さらに、上記車両搭載装置２は、アンテナ３１ａを、車両のルーフ上等の第２通信可能位置のいずれかに取り付ければ良いので、汎用性がある。一方、多くの構成要素を含む格納庫設置装置１は、例えば、格納庫３の内部に設置されているため、物理的形状、設置箇所及び消費電力に制約がなく、車両４の入退場に必要な安全で高精度な機能を備えることができる。さらに、格納庫設置装置１には、車両４の入退場に必要な機能だけでなく、車両４に関する各種の情報を車両４に通信するなど多くの機能を付加することも可能である。
【００２７】
実施の形態２．
図３は、本発明の実施の形態２に係る車両格納庫システムの構成を示す概略図である。この例の車両格納庫システムは、格納庫設置装置４１と、車両搭載装置４２とから概略構成されている。格納庫設置装置４１は、装置本体が例えば、格納庫内部に設置されており、画像入力部５１及び５２と、画像記憶部１３と、画像処理部５３と、車両番号記憶部５４と、経路制御部５５と、経路知識化部５６と、知識データ記憶部５７と、危険判断部５８と、通信部５９と、警報出力部２０とから構成されている。図３において、図１に示す各構成要素に付した符号と同一の符号を付した構成要素については、その詳細な説明を省略する。
【００２８】
画像入力部５１及び５２は、上述した実施の形態１における画像入力部１１及び１２と同様、光学系、撮像素子、駆動系及び回路系を有している。撮像素子としては、夜間において照明を設けることなく撮影対象物が撮影することができるように、例えば、赤外線帯域まで撮影可能な、ＣＭＯＳセンサ、ＣＣＤセンサ等の固体撮像素子や、プランビコン、サチコン、ビジコン、カルニコン、ハーピコン等の撮像管がある。画像入力部５１及び５２の設置場所は、上述した実施の形態１における画像入力部１１及び１２の設置場所と同様であり、また、画像入力部５１及び５２は、防犯用に予め設置されているものを流用しても良い。
【００２９】
画像処理部５３は、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）やＰＬＤ（Programmable Logic Device）等からなる。ここで、ＦＰＧＡ及びＰＬＤは、ユーザ自身がプログラムによって必要な論理回路を作成及び変更することのできるＬＳＩをいう。ＰＬＤは、ＦＰＧＡと同一の機能を有しているが、ＦＰＧＡの１／１０程度の回路規模を有している。ＦＰＧＡ及びＰＬＤは、機能を自由に再設定できるように構成されているので、リセットすることにより何度も回路を定義し直せることに特徴があり、また動作速度については専用ＬＳＩより遅いが、同じ処理をソフトウェアで行う場合に比べて高速である。
【００３０】
画像処理部５３は、通信部５９から誘導すべき車両の車両番号に関するデータ（以下、「車両番号データ」と称する。）が供給されるとともに、画像入力部５１及び５２が撮影し、画像記憶部１３に記憶された画像データについて輪郭抽出等の画像処理を行い、抽出した経路データの中に車両が存在した場合には、車両が格納庫設置装置４１の車両誘導可能な圏内へ侵入したと判断する。車両が格納庫設置装置４１の車両誘導可能な圏内へ侵入したと判断した場合には、画像処理部５３は、経路制御部５５、経路知識化部５６、知識データ記憶部５７、危険判断部５８及び警報出力部２０を動作状態とする。
【００３１】
また、画像処理部５３は、車両番号データにより車両番号記憶部５４に予め記憶されている複数の車両番号データを検索し、格納庫設置装置４１の車両誘導可能な圏内に侵入した車両の認証する。そして、画像処理部５３は、上記車両の認証が正常に終了するとともに、通信部５９から後述する了承データが供給された場合には、輪郭抽出データを経路制御部５５を経て危険判断部５８に供給する。
【００３２】
車両番号記憶部５４は、例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭやフラッシュメモリ等の半導体メモリ、ＦＤが装着されるＦＤドライブ、ＨＤが装着されるＨＤドライブ、ＭＯディスクが装着されるＭＯディスクドライブ、あるいはＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷやＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−Ｒ、ＤＶＤ−ＲＷ等が装着されるＣＤ／ＤＶＤドライブ等からなる。車両番号記憶部５４には、予め登録された車両の車両番号データが予め記憶されている。
【００３３】
経路制御部５５、経路知識化部５６、知識データ記憶部５７及び危険判断部５８は、１つの組み込みプロセッサ（embedded processor）６０により構成されている。組み込みプロセッサ６０は、ＲＯＭやＲＡＭ、タイマ、メモリコントローラ、割り込みコントローラ、バスインターフェイス、センサやスイッチへの接続回路、シリアル／パラレル・インターフェイス等の各種の機能が統合されている。なお、経路制御部５５、経路知識化部５６及び知識データ記憶部５７のそれぞれの機能は、上述した実施の形態１における対応する経路制御部１５、経路知識化部１６及び知識データ記憶部１７のそれぞれ機能と同様である。知識データ記憶部５７は、上記組み込みプロセッサ６０を構成するＲＡＭにより構成されている。
【００３４】
危険判断部５８は、経路制御部５５から供給される経路制御データと、知識データ記憶部５７に記憶されている過去の知識データとを照合し、その照合結果に基づいて対応する車両の種別等の認識を行った後、当該経路制御データを現在の知識データとして知識データ記憶部５７に記憶する。また、危険判断部５８は、経路制御部５５から供給された経路制御データを通信部５９に供給する。
【００３５】
さらに、危険判断部５８は、画像処理部５３から経路制御部５５を経て供給された輪郭抽出データに基づいて、経路の路面位置、壁面等の障害物の有無及びその位置、並びに経路及びその近傍の明るさ等を認定し、経路の危険度を判断する。具体的には、危険判断部５８は、障害物として認識された構造物や人等の移動体が経路制御データに基づいて支援される車両の経路上に存在する場合には、経路が危険であると判断する。一方、障害物として認識された構造物や人等の移動体が経路制御データに基づいて支援される車両の経路上に存在しない場合には、危険判断部５８は、経路が安全であると判断する。
【００３６】
経路が危険であると判断した場合には、危険判断部５８は、車両誘導中であるならば、当該車両を停止させるための強制停止データを作製して通信部５９に供給するとともに、すべての車両入庫支援処理を中止した後、警報出力部２０を制御して、すべての車両入庫支援処理を中止した旨を車両４の操縦者等に報知させる。
【００３７】
通信部５９は、無線ＬＡＮ（Local Area Network）方式により車両搭載装置４２を構成する通信部６１と通信を行う。ここで、無線ＬＡＮ（Local Area Network）方式は、例えば、最高通信速度が１１Ｍｂｐｓである規格ＩＥＥＥ８０２．１１ｂ又は最高通信速度が５４Ｍｂｐｓである規格ＩＥＥＥ８０２．１１ｇに準拠している。通信部５９は、例えば、アンテナ５９ａや変復調部等を有している。
【００３８】
通信部５９は、危険判断部５８から供給される経路制御データを変調部で無線信号に変調し、アンテナ５９ａを介して上記車両に送信する。また、通信部５９は、車両設置装置４２を構成する通信部６１から送信される無線信号をアンテナ５９ａを介して受信し、受信した無線信号から車両番号データ又は了承データ（後述）を復調して画像処理部５３に供給する。アンテナ５９ａは、上述した実施の形態１におけるアンテナ１９ａと同様、第１通信可能位置に設けることが好ましい。
【００３９】
車両搭載装置４２は、通信部６１と、操舵制御部６２と、操作部６３とから構成されている。通信部６１は、無線ＬＡＮ方式により格納庫設置装置４１を構成する通信部５８と通信を行う。通信部６１は、例えば、アンテナ６１ａや変復調部等を有している。通信部６１は、内部に設けられている内部記憶部に予め記憶されている当該車両に付与されている車両番号に関する車両番号データを読み出し、変復調部で無線信号に変調し、アンテナ６１ａを介して上記格納庫設置装置４１に送信する。
【００４０】
また、通信部６１は、格納庫設置装置４１を構成する通信部５９から送信される無線信号をアンテナ６１ａを介して受信し、受信した無線信号から経路制御データを復調して操舵制御部６２に供給するとともに、経路制御データを受信したことを示す受信完了データを操作部６３に供給する。さらに、通信部６１は、操作部６３から供給される了承データ（後述）を変復調部で無線信号に変調し、アンテナ６１ａを介して上記格納庫設置装置４１に送信する。アンテナ６１ａは、上述した実施の形態１におけるアンテナ３９ａと同様、第２通信可能位置に設けることが好ましい。
【００４１】
操舵制御部６２は、電動パワーステアリングに併設した高トルク電動モータ操舵が可能であり、例えば、有線又は無線で接続された通信部６１から供給される経路制御データに基づいて、操舵輪である車輪を転舵するアクチュエータの駆動を制御することにより、車両を制御する。操作部６３は、格納庫への入庫支援を了承する際に車両の操縦者により操作され、上記了承に関する了承データを通信部６１に供給する。また、操作部６３は、ランプ又はスピーカ等を有しており、通信部６１から受信完了データが供給された場合には、そのことを操縦者に報知する。
【００４２】
次に、上記構成の車両格納庫システムの動作について説明する。まず、前提として、車両が格納庫の車両誘導可能な圏外にいる間は、格納庫設置装置４１を構成する経路制御部５５、経路知識化部５６、知識データ記憶部５７、危険判断部５８及び警報出力部２０は、動作を停止しており、待機状態である。
【００４３】
このような状態において、画像処理部５３は、通信部５９から車両番号データが供給されるとともに、画像入力部５１及び５２が撮影し、画像記憶部１３に記憶された画像データについて輪郭抽出等の画像処理を行い、抽出した経路データの中に車両が存在した場合には、車両が格納庫設置装置４１の車両誘導可能な圏内へ侵入したと判断する。これにより、画像処理部５３は、経路制御部５５、経路知識化部５６、知識データ記憶部５７、危険判断部５８及び警報出力部２０を動作状態とする。
【００４４】
また、経路制御部５５は、画像処理部５３から供給される経路データ（相対位置データ）を実際の位置（距離）に関するデータ（絶対位置データ）に変換した後、絶対位置データに基づいて、実際に車両を格納庫に誘導するために必要な経路制御データを作製し、危険判断部５８に供給する。これにより、危険判断部５８は、経路制御部５５から供給された経路制御データを通信部５９に供給する。従って、通信部５９は、危険判断部５８から供給された経路制御データを変調部で無線信号に変調し、アンテナ５９ａを介して上記車両に送信する。
【００４５】
一方、車両搭載装置４２において、通信部６１は、通信部５９から送信される無線信号をアンテナ６１ａを介して受信し、受信した無線信号から経路制御データを復調して操舵制御部６２に供給するとともに、経路制御データを受信したことを示す受信完了データを操作部６３に供給する。これにより、操作部６３は、経路制御データを受信したことをランプ又はスピーカ等により操縦者に報知する。操縦者が操作部６３を操作すると、操作部６３は、了承データを通信部６１に供給する。通信部６１は、了承データを変復調部で無線信号に変調し、アンテナ６１ａを介して上記格納庫設置装置４１に送信する。
【００４６】
また、格納庫設置装置４１において、通信部５９は、通信部６１から送信された無線信号をアンテナ５９ａを介して受信し、受信した無線信号から了承データを復調して画像処理部５３に供給する。画像処理部５３は、車両番号データにより車両番号記憶部５４に予め記憶されている複数の車両番号データを検索し、格納庫設置装置４１の車両誘導可能な圏内に侵入した車両の認証し、この認証が正常に終了するとともに、通信部５９から上記了承データが供給された場合には、輪郭抽出データを経路制御部５５を経て危険判断部５７に供給する。
【００４７】
これにより、危険判断部５８は、経路制御データと、知識データ記憶部５７に記憶されている過去の知識データとを照合し、その照合結果に基づいて対応する車両の種別等の認識を行った後、当該経路制御データを現在の知識データとして知識データ記憶部５７に記憶する。さらに、危険判断部５８は、画像処理部５３から経路制御部５５を経て供給された輪郭抽出データに基づいて、障害物として認識された構造物や人等の移動体が経路制御データに基づいて支援される車両の経路上に存在する場合には、経路が危険であると判断する。一方、障害物として認識された構造物や人等の移動体が経路制御データに基づいて支援される車両の経路上に存在しない場合には、危険判断部５８は、経路が安全であると判断する。
【００４８】
経路が危険であると判断した際に車両誘導中である場合には、危険判断部５８は、当該車両を停止させるための強制停止データを作製して通信部５９に供給するとともに、すべての車両入庫支援処理を中止した後、警報出力部２０を制御して、すべての車両入庫支援処理を中止した旨を車両４の操縦者等に報知させる。この後、以上説明した車両入庫支援処理が最初から実行されることになる。
【００４９】
このように、本発明の実施の形態２によれば、上述した実施の形態１で得られる効果は当然に得られる。また、本発明の実施の形態２によれば、画像処理部５３をＦＰＧＡ又はＰＬＤ等で構成するとともに、経路制御部５５、経路知識化部５６、知識データ記憶部５７及び危険判断部５８を１つの組み込みプロセッサ（embedded processor）６０により構成しているので、格納庫設置装置４１を安価かつ小型に構成することができる。また、本発明の実施の形態２によれば、画像入力部５１及び５２には、夜間において照明を設けることなく撮影対象物が撮影することができる撮像素子を用いているので、夜間や雨天等であっても、照明灯等を設けなくても良い。
【００５０】
また、本発明の実施の形態２によれば、危険判断部５８は、車両の認証が正常に終了するとともに、誘導すべき車両から了承データが供給された場合にだけ、経路の危険度を判断するので、登録されていない車両が誤って格納庫に格納されるのを防止することができる。さらに、本発明の実施の形態２によれば、格納庫設置装置４１を構成する各構成要素のうち、常時稼働する必要のない構成要素については、待機時に動作を停止しているので、消費電力を削減することができる。
【００５１】
実施の形態３．
上述の実施の形態１においては、格納庫設置装置１をハードウェアで構成した例を示したが、これに限定されない。即ち、上記格納庫設置装置１のうち、画像記憶部１３、画像処理部１４、経路制御部１５、経路知識化部１６、知識データ記憶部１７及び危険判断部１８を、ＣＰＵと、ＲＯＭやＲＡＭ等の内部記憶装置と、ＦＤドライブ、ＨＤドライブ、ＭＯディスクドライブ、ＣＤ／ＤＶＤドライブ等の外部記憶装置と、出力手段と、入力手段とを有するコンピュータによって構成しても良い。そして、ＣＰＵの機能が車両入庫支援プログラムとして、ＲＯＭ等の半導体メモリや、ＦＤ、ＨＤやＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に記憶されていると構成しても良い。この場合、上記内部記憶装置、あるいは外部記憶装置が画像記憶部１３及び知識データ記憶部１７となり、車両入庫支援プログラムは、記憶媒体からＣＰＵに各々読み込まれ、ＣＰＵの動作を制御する。車両入庫支援プログラムが起動されると、ＣＰＵは上記画像処理部１４、上記経路制御部１５、上記経路知識化部１６及び上記危険判断部１８として機能し、車両入庫支援プログラムの制御により、上記した処理を実行するのである。
【００５２】
実施の形態４．
上述した各実施の形態では、本発明を車両が格納庫に入庫するのを支援する場合に適用する例を示したが、これに限定されず、本発明は、車両が格納庫から出庫するのを支援する場合にも適用することができる。特に、図２に示すように、車両４を前進させて格納庫３に入庫させた場合、格納庫３から車両４を後進させつつ出庫させる必要があるので、本発明を適用すれば、操縦になれていない操縦者は車両４をより安全に出庫させることができる。
【００５３】
実施の形態５．
上述した各実施の形態では、格納庫設置装置１を四輪の車両が入出庫する格納庫に設ける例を示したが、これに限定されず、格納庫設置装置１を自動二輪車、自転車等の車両が入退場する駐車場、駐輪場、生活道路、通学路その他の場所の出入口近傍に設けても良い。特に、格納庫設置装置１を生活道路や通学路の出入口近傍に設けた場合には、当該生活道路や通学路近傍に居住する居住者以外の未登録車両が生活道路や通学路をいわゆる抜け道に利用することを阻止することができるとともに、通学路の場合通学する児童や生徒の安全も確保することができる。駐車場、駐輪場、車庫（格納庫）、生活道路、通学路その他の場所を総称して、車両一時存在区域と呼ぶことにする。
【００５４】
以上、この実施の形態を図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施の形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても本発明に含まれる。
例えば、上述の各実施の形態では、本発明を１台の車両を格納庫等に入退場させる場合に適用する例を示したが、これに限定されず、本発明は、複数台の車両を格納庫等に入退場させる場合にも適用することができる。
また、上述の各実施の形態は、その目的及び構成等に特に矛盾や問題がない限り、互いの技術を流用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明の実施の形態１に係る車両格納庫システムの構成を示すブロック図である。
【図２】格納庫設置装置と車両搭載装置を構成するアンテナの設置例を示す概略図である。
【図３】本発明の実施の形態２に係る車両格納庫システムの構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００５６】
１，４１  格納庫設置装置
１ａ  装置本体
２，４２  車両搭載装置
３  格納庫
３ａ  天井
３ｂ  床
３ｃ  壁面
４  車両
４ａ  ルーフ
１１，１２，５１，５２  画像入力部
１３  画像記憶部
１４，５３  画像処理部
１５，５５  経路制御部
１６，５６  経路知識化部
１７，５７  知識データ記憶部
１８，５８  危険判断部
１９，３１，５９，６１  通信部
１９ａ，３１ａ，５９ａ，６１ａ  アンテナ
２０  警報出力部  
３２，６２  操舵制御部
５４  車両番号記憶部
６０  組み込みプロセッサ
６３  操作部
【図１】
2007148853.tif 000003
【図２】
2007148853.tif 000004
【図３】
2007148853.tif 000005