(57)【要約】【課題】一対の前輪の左右のショックアブソーバの作動油圧と一対の後輪の左右のショックアブソーバの作動油圧とを段付きフリーピストンにより対向させたクロス連結型ショックアブソーバシステムを備えた車輌に於ける作動油漏洩に係る問題に着目し、車輌が能動操舵アシスト装置を備えているとき、これを利用して作動油漏洩の問題を解決する。【解決手段】クロス連結型ショックアブソーバシステムに作動油の漏洩が生じたとき、作動油の漏洩に応じて能動操舵アシストを作動させて作動油の漏洩が操舵状態に及ぼす影響を抑える。【選択図】図２
2007237841.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右一対の前輪および左右一対の後輪の各々に対するショックアブソーバと、前記一対の前輪の左右のショックアブソーバのうちの一方の側のショックアブソーバの作動油圧に対する他方の側のショックアブソーバの作動油圧の差と前記一対の後輪の左右のショックアブソーバのうちの前記一方の側のショックアブソーバの作動油圧に対する前記他方の側のショックアブソーバの作動油圧の差とを対向させるフリーピストンを備えたシリンダ−ピストン装置とからなるクロス連結型ショックアブソーバシステムと、前記一対の前輪または前記一対の後輪の少なくとも一方の操舵角を補正する能動操舵アシスト装置とを有する車輌にして、前記能動操舵アシスト装置は前記クロス連結型ショックアブソーバシステムに生じた作動油の漏洩に応じて能動操舵アシスト作動を行うようになっていることを特徴とする車輌。
【請求項２】
前記能動操舵アシスト装置は前記一対の前輪に対して設けられており、前記クロス連結型ショックアブソーバシステムの左前輪に対するショックアブソーバの作動油に漏洩が生じたとき前輪を右に切りまた右前輪に対するショックアブソーバの作動油に漏洩が生じたとき前輪を左に切る操舵アシストを行うようになっていることを特徴とする請求項１に記載の車輌。
【請求項３】
前記能動操舵アシスト装置は前記一対の前輪に対して設けられており、前記クロス連結型ショックアブソーバシステムの左後輪に対するショックアブソーバの作動油に漏洩が生じたとき前輪を右にきりまた右後輪に対するショックアブソーバの作動油に漏洩が生じたとき前輪を左に切る操舵アシストを行うようになっていることを特徴とする請求項１に記載の車輌。
【請求項４】
前記能動操舵アシスト装置は前記一対の前輪に対して設けられており、前記クロス連結型ショックアブソーバシステムの左前輪に対するショックアブソーバの作動油および左後輪に対するショックアブソーバの作動油に漏洩が生じたとき前輪を右に切りまた右前輪に対するショックアブソーバの作動油および右後輪に対するショックアブソーバの作動油に漏洩が生じたとき前輪を左に切る操舵アシストを行うようになっていることを特徴とする請求項１に記載の車輌。
【請求項５】
前記能動操舵アシスト装置は前記一対の後輪に対して設けられており、前記クロス連結型ショックアブソーバシステムの左前輪に対するショックアブソーバの作動油に漏洩が生じたとき後輪を左にきりまた右前輪に対するショックアブソーバの作動油に漏洩が生じたとき後輪を右に切る操舵アシストを行うようになっていることを特徴とする請求項１に記載の車輌。
【請求項６】
前記能動操舵アシスト装置は前記一対の後輪に対して設けられており、前記クロス連結型ショックアブソーバシステムの左後輪に対するショックアブソーバの作動油に漏洩が生じたとき後輪を左に切りまた右後輪に対するショックアブソーバの作動油に漏洩が生じたとき後輪を右に切る操舵アシストを行うようになっていることを特徴とする請求項１に記載の車輌。
【請求項７】
前記能動操舵アシスト装置は前記一対の後輪に対して設けられており、前記クロス連結型ショックアブソーバシステムの左前輪に対するショックアブソーバの作動油および左後輪に対するショックアブソーバの作動油に漏洩が生じたとき後輪を左に切りまた右前輪に対するショックアブソーバの作動油および右後輪に対するショックアブソーバの作動油に漏洩が生じたとき前輪を右に切る操舵アシストを行うようになっていることを特徴とする請求項１に記載の車輌。
【請求項８】
車輌はパワーステアリングによる前輪操舵車であってパワーステアリング操舵ゲイン制御手段を有し、前記クロス連結型ショックアブソーバシステムの左前輪に対するショックアブソーバの作動油および右前輪に対するショックアブソーバの作動油に漏洩が生じたときパワーステアリングの操舵ゲインを下げるようになっていることを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の車輌。
【請求項９】
車輌はパワーステアリングによる前輪操舵車であってパワーステアリング操舵ゲイン制御手段を有し、前記クロス連結型ショックアブソーバシステムの左後輪に対するショックアブソーバの作動油および右後輪に対するショックアブソーバの作動油に漏洩が生じたときパワーステアリングの操舵ゲインを上げるようになっていることを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の車輌。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車等の車輌の車輪懸架装置に係り、特に４室のフリーピストン式シリンダ−ピストン装置を備え、一対の後輪のショックアブソーバが一対の前輪のショックアブソーバに対しクロスした関係にてシリンダ−ピストン装置に連結されているクロス連結型のショックアブソーバシステムと、一対の前輪または一対の後輪の少なくとも一方の操舵角を補正する能動操舵アシスト装置とを有する車輌の車輪懸架装置に関する改良に係わる。
【背景技術】
【０００２】
左右一対の前輪および左右一対の後輪を有する４輪自動車等の車輌に於いて、各輪をそれぞれがショックアブソーバを組み込んだ車輪懸架装置により車体に懸架することは、この技術の分野に於いては周知である。また、そのような４つのショックアブソーバに段付きシリンダと段付きフリーピストンを備えたシリンダ−ピストン装置を組み合わせ、一対の前輪に対する左右のショックアブソーバの作動油圧を段付きフリーピストンの一つの段の両側に作用させて互いに対向させ、該段付きフリーピストンの他の一つの段の両側に一対の後輪に対する左右のショックアブソーバの作動油圧を作用させて互いに対向させること、或は一対の前輪に対する左右のショックアブソーバのうちの一方の側のショックアブソーバの作動油圧に対する他方の側のショックアブソーバの作動油圧の差と一対の後輪に対する左右のショックアブソーバのうちの同じ一方の側のショックアブソーバの作動油圧に対する同じ他方の側のショックアブソーバの作動油圧の差とをフリーピストンにより対向させること（即ち、上記のクロス連結型のショックアブソーバシステムを構成すること）、或は４つのショックアブソーバの作動油圧の対向状態を、平行連通状態と交叉連通状態の間に切り換わる切換弁により、車輌の運転状態に応じて上記２つのモードの間で切り換えることが、下記の特許文献１に記載されている。
【特許文献１】特開２００４-３２２７５５
【０００３】
一方、左右一対の前輪および左右一対の後輪を有する４輪自動車等の車輌に於いて、一対の前輪または一対の後輪の少なくとも一方の操舵角を車輌の走行状態に応じてコンピュータ制御により補正し、運転者による車輌の操舵を助ける能動操舵アシスト装置（アクティブステアリングシステム）がこの技術の分野に於いて知られている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ショックアブソーバは作動油を伴って作動するシリンダ−ピストン装置であり、クロス連結型ショックアブソーバシステムには、車輪のバウンド／リバウンドに伴って車輪と共に上下動するショックアブソーバと車体に固定されたシリンダ−ピストン装置とを連結する油圧配管であってフレキシブルチューブ等による可動油圧配管部が不可避的に存在することから、そのようなショックアブソーバおよび可動油圧配管部には、その一部に部材の疲労破壊等により作動油の漏洩が生ずる恐れがある。クロス連結型ショックアブソーバシステムに於いてその何処かに作動油の漏洩が生ずると、その漏洩箇所の如何によっては、車輌の操舵状態が乱され、或いはまた車輌の前輪部或いは後輪部に於けるロール剛性が変化し、操舵感覚に狂いが生じる恐れがある。
【０００５】
本発明は、クロス連結型ショックアブソーバシステムを備えた車輌に於ける上記の作動油漏洩に係る問題に着目し、車輌が能動操舵アシスト装置を備えているとき、これを利用して上記の作動油漏洩の問題を解決することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するものとして、本発明は、左右一対の前輪および左右一対の後輪の各々に対するショックアブソーバと、前記一対の前輪の左右のショックアブソーバのうちの一方の側のショックアブソーバの作動油圧に対する他方の側のショックアブソーバの作動油圧の差と前記一対の後輪の左右のショックアブソーバのうちの前記一方の側のショックアブソーバの作動油圧に対する前記他方の側のショックアブソーバの作動油圧の差とを対向させるフリーピストンを備えたシリンダ−ピストン装置とからなるクロス連結型ショックアブソーバシステムと、前記一対の前輪または前記一対の後輪の少なくとも一方の操舵角を補正する能動操舵アシスト装置とを有する車輌にして、前記能動操舵アシスト装置は前記クロス連結型ショックアブソーバシステムに生じた作動油の漏洩に応じて能動操舵アシスト作動を行うようになっていることを特徴とする車輌を提案するものである。
【０００７】
この場合、能動操舵アシスト装置が一対の前輪に対して設けられているときには、能動操舵アシスト装置は、クロス連結型ショックアブソーバシステムの左前輪に対するショックアブソーバの作動油に漏洩が生じたとき前輪を右に切りまた右前輪に対するショックアブソーバの作動油に漏洩が生じたとき前輪を左に切る操舵アシストを行い、またクロス連結型ショックアブソーバシステムの左後輪に対するショックアブソーバの作動油に漏洩が生じたとき前輪を右に切りまた右後輪に対するショックアブソーバの作動油に漏洩が生じたとき前輪を左に切る操舵アシストを行い、またクロス連結型ショックアブソーバシステムの左前輪に対するショックアブソーバの作動油および左後輪に対するショックアブソーバの作動油に漏洩が生じたとき前輪を右に切りまた右前輪に対するショックアブソーバの作動油および右後輪に対するショックアブソーバの作動油に漏洩が生じたとき前輪を左に切る操舵アシストを行うようになっていてよい。
【０００８】
また能動操舵アシスト装置が一対の後輪に対して設けられているときには、能動操舵アシスト装置は、クロス連結型ショックアブソーバシステムの左前輪に対するショックアブソーバの作動油に漏洩が生じたとき後輪を左に切りまた右前輪に対するショックアブソーバの作動油に漏洩が生じたとき後輪を右に切る操舵アシストを行い、またクロス連結型ショックアブソーバシステムの左後輪に対するショックアブソーバの作動油に漏洩が生じたとき後輪を左に切りまた右後輪に対するショックアブソーバの作動油に漏洩が生じたとき後輪を右に切る操舵アシストを行い、またクロス連結型ショックアブソーバシステムの左前輪に対するショックアブソーバの作動油および左後輪に対するショックアブソーバの作動油に漏洩が生じたとき後輪を左に切りまた右前輪に対するショックアブソーバの作動油および右後輪に対するショックアブソーバの作動油に漏洩が生じたとき前輪を右に切る操舵アシストを行うようになっていてよい。
【０００９】
更にまた、車輌がパワーステアリングによる前輪操舵車であってパワーステアリング操舵ゲイン制御手段を有しているときには、クロス連結型ショックアブソーバシステムの左前輪に対するショックアブソーバの作動油および右前輪に対するショックアブソーバの作動油に漏洩が生じたときパワーステアリングの操舵ゲインを下げ、クロス連結型ショックアブソーバシステムの左後輪に対するショックアブソーバの作動油および右後輪に対するショックアブソーバの作動油に漏洩が生じたときパワーステアリングの操舵ゲインを上げるようになっていてよい。
【発明の効果】
【００１０】
上記の如く、左右一対の前輪および左右一対の後輪の各々に対するショックアブソーバと、前記一対の前輪の左右のショックアブソーバのうちの一方の側のショックアブソーバの作動油圧に対する他方の側のショックアブソーバの作動油圧の差と前記一対の後輪の左右のショックアブソーバのうちの前記一方の側のショックアブソーバの作動油圧に対する前記他方の側のショックアブソーバの作動油圧の差とを対向させるフリーピストンを備えたシリンダ−ピストン装置とからなるクロス連結型ショックアブソーバシステムと、前記一対の前輪または前記一対の後輪の少なくとも一方の操舵角を補正する能動操舵アシスト装置とを有する車輌に於いて、前記能動操舵アシスト装置が前記クロス連結型ショックアブソーバシステムに生じた作動油の漏洩に応じて能動操舵アシスト作動を行うようになっていれば、クロス連結型ショックアブソーバシステムに作動油の漏洩が生じることにより車輌の操舵状態が乱されることを防止することができる。
【００１１】
即ち、後程を実施の形態についてより詳細に説明する通り、上記の如きクロス連結型ショックアブソーバシステムに於いて、左前輪に対するショックアブソーバの作動油に漏洩が生じたとすると、車体の右後輪部が他の３輪の部位に対して押し上げられるので、車輌は左旋回方向に偏向する傾向を呈し、また逆に右前輪に対するショックアブソーバの作動油に漏洩が生じたとすると、車体の左後輪部が他の３輪の部位に対して押し上げられるので、車輌は右旋回方向に偏向する傾向を呈する。そこで、能動操舵アシスト装置が一対の前輪に対して設けられているときには、これらの場合に対し能動操舵アシスト装置を作動させて前輪をそれぞれ右または左に切る能動操舵アシストを行うことによりにより、作動油の漏洩により操舵が乱されることを防止することができる。
【００１２】
尚、クロス連結型ショックアブソーバシステムの左後輪または右後輪に対するショックアブソーバの作動油に漏洩が生じたときについても、車輌の偏向方向は左前輪または右前輪に対するショックアブソーバの作動油に漏洩が生じたとき同じであり、ただその度合が異なることが考えられる。更に、クロス連結型ショックアブソーバシステムの左前輪と左後輪の両方または右前輪と右後輪の両方に対するショックアブソーバの作動油に漏洩が生じたときについても、車輌の偏向方向は左前輪または右前輪或いは左後輪または右後輪に対するショックアブソーバの作動油に漏洩が生じたとき同じであり、この場合にもその度合は異なることが考えられる。
【００１３】
また、上記の如くクロス連結型ショックアブソーバシステムの左前輪または右前輪、或は左後輪または右後輪、或は左前輪と左後輪の両方または右前輪と右後輪の両方に対するショックアブソーバの作動油に漏洩が生じたことに対し、一対の後輪に作用するよう設けられた能動操舵アシスト装置により対処する場合には、後輪操舵は車輌の旋回方向と逆に行なわれるので、能動操舵アシスト装置による後輪の操舵アシストの方向は前輪に作用するよう設けられた能動操舵アシスト装置による操舵アシストの方向とは逆にされればよく、またその操舵アシストの度合も後輪に対する能動操舵アシスト装置の作動性能に応じて前輪漏洩、後輪漏洩、前後輪漏洩の各場合に対し適当に定められればよい。
【００１４】
更に、クロス連結型ショックアブソーバシステムの左前輪と右前輪の両方についてショックアブソーバの作動油に漏洩が生じると、車輌の前輪部に於けるロール剛性が低下し、車輌は操舵され易くなり、操舵感覚に狂いが生ずる恐れがある。そこで、この場合にはパワーステアリングの操舵ゲインを下げる制御が行われば、それを防止することができる。また逆にクロス連結型ショックアブソーバシステムの左後輪と右後輪の両方についてショックアブソーバの作動油に漏洩が生じると、車輌の後輪部に於けるロール剛性が低下し、車輌は操舵され難くなるので、この場合にはパワーステアリングの操舵ゲインを上げる制御が行わればよい。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
図１は、本発明による車輌の一つの実施の形態を本発明に係る構成の要部について示す概略図である。但し、本発明は、クロス連結型ショックアブソーバシステムの作動油漏洩に関連した能動操舵アシスト装置の制御に関するソフトウェア的事項を発明の要旨とするものであり、図１に現れている構成自身は公知のものである。
【００１６】
図１に於いて、１０fl，１０fr，１０rl，１０rrはそれぞれ左前輪、右前輪、左後輪、右後輪であり、各車輪はそれぞれサスペンションアーム１２fl，１２fr，１２rl，１２rrにより車体１４に対し上下に変位可能に懸架されており、それぞれショックアブソーバ１６fl，１６fr，１６rl，１６rrによりその車体に対する上下の変位が緩衝されるようになっている。尚、図には示されていないが、この技術の分野に於いては周知の通り、サスペンションアーム１２fl，１２fr，１２rl，１２rrには、ショックアブソーバ１６fl，１６fr，１６rl，１６rrに並列に配置されたサスペンションスプリングも作用しており、各車輪はサスペンションスプリングとショックアブソーバの並列組合せにより車体に対し懸架されている。
【００１７】
ショックアブソーバ１６fl，１６fr，１６rl，１６rrにはそれぞれ油路１８fl，１８fr，１８rl，１８rrが接続されており、これらの油路にはそれぞれ蓄圧室２０fl，２０fr，２０rl，２０rr、絞り弁２２fl，２２fr，２２rl，２２rr、圧力センサ２４fl，２４fr，２４rl，２４rrが接続されている。
【００１８】
２６はマイクロコンピュータを備えた車輌の電子制御装置（ＥＣＵ）であり、本発明に係る制御だけでなく、車輌の自動制御に関する種々の演算を行う電子頭脳である。電子制御装置２６には、圧力センサ２４fl，２４fr，２４rl，２４rrよりショックアブソーバ１６fl，１６fr，１６rl，１６rrの各々の作動油圧Ｐfl，Ｐfr，Ｐrl，Ｐrrを示す信号、操舵角センサ２８により検出された操舵角を示す信号、図には示されていない車高センサ、車速センサ、前後加速度センサ、横加速度センサ、ヨーレートセンサより各車輪の部位に於ける車高、車速、前後加速度、横加速度、ヨーレートを示す信号が送られる他、電子制御装置２６による車輌の自動制御のために必要なその他の種々の信号がそれらの信号発生装置より送られるようになっている。
【００１９】
ショックアブソーバ１６flの作動油圧は油路１８flを経てシリンダ３０とフリーピストン３２を備えたシリンダ−ピストン装置３４の油圧室３６flに導入され、ショックアブソーバ１６frの作動油圧は油路１８frを経てシリンダ−ピストン装置３４の油圧室３６frに導入され、ショックアブソーバ１６rlの作動油圧は油路１８rlを経てシリンダ−ピストン装置３４の油圧室３６rlに導入され、ショックアブソーバ１６rrの作動油圧は油路１８rrを経てシリンダ−ピストン装置３４の油圧室３６rrに導入されている。
【００２０】
シリンダ−ピストン装置３４のフリーピストン３２は、中央の大径ピストン部とその両側にある一対の同径の小径ピストン部とが互いにシャフトにて連結された段付きピストンであり、シリンダ３０は、大径ピストン部が摺動する中央の大径シリンダ部とその両側にあって前記一対の小径ピストン部が摺動する一対の同径の小径シリンダ部とを有する段付きシリンダである。
【００２１】
左右の前輪に作用するショックアブソーバの作動油圧はフリーピストンに対し左右の対応する端面に付与されており、左右の後輪に作用するショックアブソーバの作動油圧はフリーピストンに対し左右逆に対応する端面に付与されており、従って、車輌が左旋回することにより車体が遠心力により右方へ傾動し、右前輪のショックアブソーバの作動油圧が左前輪のショックアブソーバの作動油圧より上昇してフリーピストンを図にて左方へ付勢するときには、右後輪のショックアブソーバの作動油圧が左後輪のショックアブソーバの作動油圧より上昇してフリーピストンを図にて右方へ付勢する。
【００２２】
図示の如く左右の小径ピストン部は同径のＤeであるとし、中央の大径ピストン部の直径をＤcとし、シャフトの直径をＤsとすると、図にて左端の小径ピストン部は、その左面に油圧室３６flの油圧Ｐflを受け、（π／４）Ｄe２×Ｐflの力にて図にて右方へ付勢される。図にて右端の小径ピストン部は、その右面に油圧室３６frの油圧Ｐfrを受け、（π／４）Ｄe２×Ｐfrの力にて図にて左方へ付勢される。中央の大径ピストン部は、その右面に油圧室３６rlの油圧Ｐrlを受け、（π／４）（Ｄc２−Ｄs２）×Ｐrlの力にて図にて左方へ付勢されるが、その付勢力の一部は同油圧がそれとシャフトにて連結された右端の小径ピストン部に図にて右方へ作用することによる（π／４）（Ｄe２−Ｄs２）×Ｐrlの力にて相殺されるので、ピストン全体としては、油圧Ｐrlにより（π／４）（Ｄc２−Ｄe２）×Ｐrlの力にて図にて左方へ付勢される。同様にして、ピストン全体としては、油圧Ｐrrにより（π／４）（Ｄc２−Ｄe２）×Ｐrrの力にて図にて右方へ付勢される。
【００２３】
左右一対の前輪１０flおよび１０frはナックルアーム３８fl，３８frを介してサスペンションアーム１２fl，１２frより操舵方向に回動可能に支持されており、また図示の実施の形態では左右一対の後輪１０rlおよび１０rrもナックルアーム３８rl，３８rrを介してサスペンションアーム１２rl，１２rrよりアシスト操舵の範囲で操舵方向に回動可能に支持されている。両端にて一対のナックルアーム３８fl，３８frと連結されたタイロッド４０ｆはパワーステアリングユニット４２を貫通する部分にてステアリングホイール（ハンドル）４４の回動角に応じて動力により補助されて図にて左右に駆動されるようになっている。パワーステアリングユニット４２の一部にはステアリングホイール４４の回動角に対するタイロッド４０ｆの左右の偏倚を調節する操舵アシスト装置４６ｆが設けられており、この操舵アシスト装置４６ｆが電子制御装置２６により制御されることにより、車輌の運転をより好ましいものとするよう車輌の運転状態に応じて電子制御装置のマイクロコンピュータにより行われる制御演算に基づいて運転者による操舵を補助するようになっている。そしてそのような操舵アシスト制御の一環として、上記のクロス連結型ショックアブソーバシステムに於いてショックアブソーバ作動油の漏洩が生じたとき、それに対処する制御を行うようになっている。
【００２４】
左右一対の後輪１０rlおよび１０rrを支持するナックルアーム３８rl，３８rrもまた、これらと両端にて連結された後輪に対するタイロッド４０ｒが後輪用操舵アシスト装置４６ｒを貫通する部分にて左右に駆動され、車輌の運転をより好ましいものとするよう車輌の運転状態に応じて電子制御装置のマイクロコンピュータにより行われる制御演算に基づいて操舵アシストのために制御されるようになっている。そしてまた、そのような操舵アシスト制御の一環として、上記のクロス連結型ショックアブソーバシステムに於いてショックアブソーバ作動油の漏洩が生じたとき、それに対処する制御を行うようになっている。
【００２５】
図２は、上記の如きクロス連結型ショックアブソーバシステムと、一対の前輪に対するパワーステアリングユニット４２および前輪用能動操舵アシスト装置４６ｆと、一対の後輪に対する後輪用能動操舵アシスト装置４６ｒとを有する車輌に於いて、前輪用能動操舵アシスト装置４６ｆと後輪用能動操舵アシスト装置４６ｒとが本発明に従って制御され、またこれに関連した制御としてパワーステアリングユニット４２の操舵ゲインが制御される要領の一例を示すフローチャートである。かかるフローチャートに沿った制御は、図１には示されていないイグニションスイッチの如き車輌運転スイッチの閉成により開始され、車輌の運行中数１０〜数１００ミリセカンドの周期にて繰り返されてよい。
【００２６】
制御が開始されると、ステップ１０に於いて、クロス連結型ショックアブソーバシステムに於ける左前輪のショックアブソーバの作動系に作動油の漏洩が生じたか否かが判断される（Ｘ−システムＦＬ系油漏れ？）。これは、例えば油圧センサ２４flの指示値を車高センサによる左前輪部の車高と比較することにより検出されてよい。答がイエス（Ｙ）であると、制御はステップ２０へ進み、制御開始時に０にリセットされているフラグＦflが１にセットされる。答がノー（Ｎ）であれば、制御はステップ３０へ進む。
【００２７】
ステップ３０に於いては、同様の要領にて右前輪のショックアブソーバの作動系に作動油の漏洩が生じたか否かが判断される（Ｘ−システムＦＲ系油漏れ？）。答がイエスであると、制御はステップ４０へ進み、制御開始時に０にリセットされているフラグＦfrが１にセットされる。答がノーであれば、制御はステップ５０へ進む。こうしてステップ７０までに左右の前輪および左右の後輪のそれぞれに対するショックアブソーバの作動油の漏洩がチェックされ、その結果がフラグＦfl〜Ｆrrによって表される。
【００２８】
続いて制御はステップ９０へ進み、先ずフラグＦflが１であるか否かが判断される。答がノーであれば、制御はステップ１００へ進み、フラグＦfrが１であるか否かが判断される。答がノーであれば、制御はステップ１１０へ進み、フラグＦrlが１であるか否かが判断される。答がノーであれば、制御はステップ１２０へ進み、フラグＦrrが１であるか否かが判断される。いずれの車輪に対するショックアブソーバの作動油にも漏洩が生じていないときには、ステップ９０〜１２０の答は全てノーであり、この回の制御はこれにて終了する。
【００２９】
左前輪に対するショックアブソーバの作動油に漏洩が生じると、フラグＦflが１にセットされるので、制御はステップ９０よりステップ１３０へ進み、ここでフラグＦfrが１であるか否かが判断される。右前輪に対するショックアブソーバの作動油には漏洩は生じていない場合には、ステップ１３０答はノーであり、制御はステップ１４０へ進む。ステップ１４０に於いては、フラグＦrlが１であるか否か判断される。左後輪に対するショックアブソーバの作動油にも漏洩は生じていなければ、答はノーであり、制御はステップ１５０へ進む。ステップ１５０に於いては、フラグＦrrが１であるか否か判断される。右後輪に対するショックアブソーバの作動油にも漏洩は生じていなければ、答はノーであり、制御はステップ１６０へ進む。かくしてステップ１６０は、左前輪に対するショックアブソーバの作動油にのみ漏洩が生じている場合に制御が到達するステップである。
【００３０】
左前輪に対するショックアブソーバの作動油にのみ漏洩が生ずると、図１で見てフリーピストン３２は左方へ変位し、それに伴って右前輪に対するショックアブソーバの作動油系の容積および左後輪に対するショックアブソーバの作動油系の容積は増大するのに対し、右後輪に対するショックアブソーバの作動油系の容積は減小する。従って、この場合、左前輪、右前輪、左後輪の車高はいずれも低下するのに対し、右後輪の車高のみは増大し、車体は右後輪部にて押し上げられた状態となる。かかる状態では車輌には左旋回方向の偏向が生ずる。そこでこれに対しステップ１６０に於いては、図１に示す如く一対の前輪および一対の後輪対して能動操舵アシスト装置が設けられている場合には、前輪を或るアシスト角θaだけ右へ切り、後輪を或るアシスト角θb左へ切る操舵アシストが行われる。
【００３１】
左前輪に対するショックアブソーバの作動油には漏洩は生じておらず、右前輪に対するショックアブソーバの作動油に漏洩が生じると、フラグＦfrが１にセットされるので、制御はステップ１００よりステップ１７０へ進み、ここでフラグＦrlが１であるか否かが判断される。左後輪に対するショックアブソーバの作動油には漏洩は生じていない場合には、ステップ１７０答はノーであり、制御はステップ１８０へ進む。ステップ１８０に於いては、フラグＦrrが１であるか否か判断される。右後輪に対するショックアブソーバの作動油にも漏洩は生じていなければ、答はノーであり、制御はステップ１９０へ進む。かくしてステップ１９０は、右前輪に対するショックアブソーバの作動油にのみ漏洩が生じている場合に制御が到達するステップである。
【００３２】
右前輪に対するショックアブソーバの作動油にのみ漏洩が生ずると、図１で見てフリーピストン３２は右方へ変位し、それに伴って左前輪に対するショックアブソーバの作動油系の容積および右後輪に対するショックアブソーバの作動油系の容積は増大するのに対し、左後輪に対するショックアブソーバの作動油系の容積は減小する。従って、この場合、左前輪、右前輪、右後輪の車高はいずれも低下するのに対し、左後輪の車高のみは増大し、車体は左後輪部にて押し上げられた状態となる。かかる状態では車輌には右旋回方向の偏向が生ずる。これは、左前輪に対するショックアブソーバの作動油にのみ漏洩が生じたステップ１６０に於ける状態と左右逆である。そこでこれに対しステップ１９０に於いては、前輪を上記のアシスト角θaだけ左へ切り、後輪を上記のアシスト角θb右へ切る操舵アシストが行われる。
【００３３】
左前輪および右前輪に対するショックアブソーバのいずれにも作動油の漏洩は生じておらず、左後輪に対するショックアブソーバの作動油に漏洩が生じると、フラグＦrlが１にセットされるので、制御はステップ１１０よりステップ２００へ進み、ここでフラグＦrrが１であるか否かが判断される。右後輪に対するショックアブソーバの作動油には漏洩は生じていない場合には、ステップ２００答はノーであり、制御はステップ２１０へ進む。かくしてステップ２１０は、左後輪に対するショックアブソーバの作動油にのみ漏洩が生じている場合に制御が到達するステップである。
【００３４】
左後輪に対するショックアブソーバの作動油にのみ漏洩が生ずると、図１で見てフリーピストン３２は右方へ変位し、それに伴って右後輪に対するショックアブソーバの作動油系の容積および左前輪に対するショックアブソーバの作動油系の容積は増大するのに対し、右前輪に対するショックアブソーバの作動油系の容積は減小する。従って、この場合、左後輪、右後輪、左前輪の車高はいずれも低下するのに対し、右前輪の車高のみは増大し、車体は右前輪部にて押し上げられた状態となる。かかる状態では車輌には左旋回方向の偏向が生ずる。そこでこれに対しステップ２１０に於いては、前輪を或るアシスト角θcだけ右へ切り、後輪を或るアシスト角θd左へ切る操舵アシストが行われる。
【００３５】
左前輪、右前輪、左後輪に対するショックアブソーバのいずれにも作動油の漏洩は生じておらず、右後輪に対するショックアブソーバの作動油に漏洩が生じると、フラグＦrrが１にセットされるので、制御はステップ１２０よりステップ２２０へ進む。かくしてステップ２２０は、右後輪に対するショックアブソーバの作動油にのみ漏洩が生じている場合に制御が到達するステップである。
【００３６】
右後輪に対するショックアブソーバの作動油にのみ漏洩が生ずると、図１で見てフリーピストン３２は左方へ変位し、それに伴って左後輪に対するショックアブソーバの作動油系の容積および右前輪に対するショックアブソーバの作動油系の容積は増大するのに対し、左前輪に対するショックアブソーバの作動油系の容積は減小する。従って、この場合、左後輪、右後輪、右前輪の車高はいずれも低下するのに対し、左前輪の車高のみは増大し、車体は左前輪部にて押し上げられた状態となる。かかる状態では車輌には右旋回方向の偏向が生ずる。これは、左後輪に対するショックアブソーバの作動油にのみ漏洩が生じたステップ２１０に於ける状態と左右逆である。そこでこれに対しステップ２２０に於いては、前輪を上記のアシスト角θcだけ左へ切り、後輪を上記のアシスト角θd右へ切る操舵アシストが行われる。
【００３７】
左前輪と左後輪に対するショックアブソーバの作動油に漏洩が生じたが、右前輪と右後輪に対するショックアブソーバの作動油には漏洩は生じていない場合には、フラグＦflとＦrlが１にセットされるので、制御はステップ１４０よりステップ２３０へ進む。そしてステップ２３０の答はノーであるので、制御はこれよりステップ２４０へ進む。かくしてステップ２４０は、左前輪と左後輪に対するショックアブソーバの作動油に漏洩が生じている場合に制御が到達するステップである。
【００３８】
左前輪と左後輪に対するショックアブソーバの作動油に漏洩が生ずると、フリーピストン３２は右前輪と右後輪に対するショックアブソーバの作動油の対向によって略中立位置に保たれ、右前輪と右後輪に於ける車高はほぼ正常に保たれるが、左前輪および左後輪に於いてはショックアブソーバの作動油が抜けるので、車輌には左旋回方向の偏向が生ずる。そこでこれに対しステップ２４０に於いては、前輪を或るアシスト角θeだけ右へ切り、後輪を或るアシスト角θfだけ左へ切る操舵アシストが行われる。
【００３９】
逆に、右前輪と右後輪に対するショックアブソーバの作動油に漏洩が生じたが、左前輪と左後輪に対するショックアブソーバの作動油には漏洩は生じていない場合には、フラグＦrlとＦrrが１にセットされるので、制御はステップ１８０よりステップ２５０へ進む。かくしてステップ２５０は、右前輪と右後輪に対するショックアブソーバの作動油に漏洩が生じている場合に制御が到達するステップである。
【００４０】
右前輪と右後輪に対するショックアブソーバの作動油に漏洩が生ずると、フリーピストン３２は左前輪と左後輪に対するショックアブソーバの作動油の対向によって略中立位置に保たれ、左前輪と左後輪に於ける車高はほぼ正常に保たれるが、右前輪および右後輪に於いてはショックアブソーバの作動油が抜けるので、車輌には右旋回方向の偏向が生ずる。これはステップ２４０に於ける状態と左右逆であるである。そこでこれに対しステップ２５０に於いては、前輪をアシスト角θeだけ左へ切り、後輪をアシスト角θfだけ右へ切る操舵アシストが行われる。
【００４１】
左前輪と右前輪に対するショックアブソーバの作動油に漏洩が生じたが、左後輪と右後輪に対するショックアブソーバの作動油には漏洩は生じていない場合には、フラグＦflとＦfrが１にセットされるので、制御はステップ１３０よりステップ２６０へ進む。そしてステップ２６０の答はノーであり、それによって更に制御がステップ２７０へ進んでも答はノーであるのでるので、制御はこれよりステップ２８０へ進む。かくしてステップ２８０は、左前輪と右前輪に対するショックアブソーバの作動油に漏洩が生じている場合に制御が到達するステップである。
【００４２】
左前輪と右前輪に対するショックアブソーバの作動油に漏洩が生ずると、フリーピストン３２は左後輪と右後輪に対するショックアブソーバの作動油の対向によって略中立位置に保たれ、左後輪と右後輪に於ける車高はほぼ正常に保たれるが、左前輪および右前輪に於いてはショックアブソーバの作動油が抜けるので、車輌の前部に於けるロール剛性が車輌の後部に於けるロール剛性に対比して低下し、車輌は操舵され易くなるので、操舵感覚に変化が生ずる恐れがある。そこでこれに対しステップ２８０に於いては、操舵アシストではないが、パワーステアリングユニットの操舵ゲインを下げる制御が行われる。
【００４３】
逆に左後輪と右後輪に対するショックアブソーバの作動油に漏洩が生じたが、左前輪と右前輪に対するショックアブソーバの作動油には漏洩は生じていない場合には、フラグＦrlとＦrrが１にセットされるので、制御はステップ２００よりステップ２９０へ進む。かくしてステップ２９０は、左後輪と右後輪に対するショックアブソーバの作動油に漏洩が生じている場合に制御が到達するステップである。
【００４４】
左後輪と右後輪に対するショックアブソーバの作動油に漏洩が生ずると、フリーピストン３２は左前輪と右前輪に対するショックアブソーバの作動油の対向によって略中立位置に保たれ、左前輪と右前輪に於ける車高はほぼ正常に保たれるが、左後輪および右後輪に於いてはショックアブソーバの作動油が抜けるので、車輌の後部に於けるロール剛性が車輌の前部に於けるロール剛性に対比して低下し、車輌は操舵され難くなるので、やはり操舵感覚に変化が生ずる恐れがある。そこでこれに対しステップ２９０に於いては、操舵アシストではないが、パワーステアリングユニットの操舵ゲインを上げる制御が行われる。
【００４５】
ステップ１５０に於いて答がイエスとなったとき、即ち左前輪および右後輪に対するショックアブソーバの作動油に漏洩が生じたときには、フリーピストン３２は図にて左方へ変位するが、この場合には前後左右のいずれの車輪に対するショックアブソーバの作動油にも実質的な圧力は作用しなくなるので、車輌の操舵が影響を受けることはない。従って、この場合には、制御は操舵アシストを行なうことなく、そのまま終了する。同様にステップ１７０に於いて答がイエスとなったとき、即ち右前輪および左後輪に対するショックアブソーバの作動油に漏洩が生じたときには、フリーピストン３２は図にて右方へ変位するが、この場合にも前後左右のいずれの車輪に対するショックアブソーバの作動油にも実質的な圧力は作用しなくなるので、車輌の操舵が影響を受けることはない。従って、この場合にも、制御は操舵アシストを行なうことなく、そのまま終了する。また同様のことは、ステップ２６０の答がイエスとなったとき、即ち左右の前輪および左後輪に対するショックアブソーバの作動油に漏洩が生じたとき、またはステップ２７０の答がイエスとなったとき、即ち左右の前輪および右後輪に対するショックアブソーバの作動油に漏洩が生じたとき、またはステップ２３０の答がイエスとなったとき、即ち左前輪および左右後輪に対するショックアブソーバの作動油に漏洩が生じたときにも生ずるので、これらの場合にも、制御は操舵アシストを行なうことなく、そのまま終了する。
【００４６】
以上に於いては本発明を一つの実施の形態について詳細に説明したが、かかる実施の形態について本発明の範囲内にて種々の変更が可能であることは当業者にとって明らかであろう。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明による車輌の一つの実施の形態を本発明に係る構成の要部について示す概略図。
【図２】クロス連結型ショックアブソーバシステムと、一対の前輪および一対の後輪に作用する能動操舵アシストとを有する車輌に於いて、能動操舵アシストが本発明に従って制御される要領の一例を示すフローチャート。
【符号の説明】
【００４８】
１０fl，１０fr，１０rl，１０rr…左前輪、右前輪、左後輪、右後輪、１２fl，１２fr，１２rl，１２rr…サスペンションアーム、１４…車体、１６fl，１６fr，１６rl，１６rr…ショックアブソーバ、１８fl，１８fr，１８rl，１８rr…油路、２０fl，２０fr，２０rl，２０rr…蓄圧室、２２fl，２２fr，２２rl，２２rr…絞り弁、２４fl，２４fr，２４rl，２４rr…圧力センサ、２６…電子制御装置（ＥＣＵ）、２８…操舵角センサ、３０…シリンダ、３２…フリーピストン、３４…シリンダ−ピストン装置、３６fl，３６fr，３６rl，３６rr…油圧室、３８fl，３８fr，３８rl，３８rr…ナックルアーム、４０f，４０r…タイロッド、４２…パワーステアリングユニット、４４…ステアリングホイール（ハンドル）、４６f，４６r…操舵アシスト装置
【図１】
2007237841.tif 000003
【図２】
2007237841.tif 000004