(57)【要約】【課題】  スライドドアを所望の開閉速度に迅速に制御可能なスライドドア開閉装置の車両へのレイアウト性を向上させることである。【解決手段】  スライドドア１３にはベルト２５が接続され、ガイドレール１７の両端部にはベルト２５が掛け渡される反転用プーリ２３，２４が回転自在に設けられている。反転用プーリ２３は電動モータ４３により回転駆動され、これによりベルト２５が作動してスライドドア１３は自動開閉動作する。一方、反転用プーリ２４には補助モータ５４が接続されており、車両１１が傾斜等して電動モータ４３による駆動ではスライドドア１３の移動速度を目標速度に追従させることができないときには補助モータ５４が作動し、スライドドア１３を電動モータ４３と補助モータ５４とにより開閉駆動して、スライドドア１３の移動速度を迅速に目標速度にまで追従させる。【選択図】      図２
2007056580.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体の側部に装着されるスライドドアを自動的に開閉するスライドドア開閉装置であって、
前記車体に固定され、前記スライドドアを移動自在に案内するガイドレールと、
前記スライドドアに接続され、前記ガイドレールの両端部に設けられる一対の反転用回転体に掛け渡される索条体と、
前記索条体に接続され、前記索条体を作動させて前記スライドドアを開閉駆動する第１の駆動源と、
一方の前記反転用回転体に接続され、当該反転用回転体を回転駆動する第２の駆動源と、
前記第１の駆動源と前記第２の駆動源とを連携させて制御する制御手段とを有することを特徴とするスライドドア開閉装置。
【請求項２】
請求項１記載のスライドドア開閉装置において、前記第１の駆動源は他方の前記反転用回転体を回転駆動して前記スライドドアを開閉させることを特徴とするスライドドア開閉装置。
【請求項３】
請求項２記載のスライドドア開閉装置において、前記第１の駆動源と前記反転用回転体との間にクラッチ機構を設け、前記第１の駆動源が作動するときに前記クラッチ機構を接続状態に切り替えることを特徴とするスライドドア開閉装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載のスライドドア開閉装置において、前記第２の駆動源と前記反転用回転体との間にクラッチ機構を設け、前記第２の駆動源が作動するときに前記クラッチ機構を接続状態に切り替えることを特徴とするスライドドア開閉装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載のスライドドア開閉装置において、前記制御手段は、前記スライドドアの移動速度と予め設定された目標速度とを比較し、その比較結果に基づいて前記第１の駆動源と前記第２の駆動源とを制御することを特徴とするスライドドア開閉装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車体の側部に装着されるスライドドアを自動的に開閉するスライドドア開閉装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ワゴン車やワンボックス車等の車両では、車体の側部にスライドドアを設け、車両側方からの乗降や荷物の積み下ろし等を容易に行い得るようにしている。
【０００３】
このようなスライドドアは開閉時に必要とされる車両側方の開放スペースが小さくすむので、比較的大きな開口部に適用されることが多く、スライドドア自体が大型化する傾向にある。そのため、スライドドアの重量が増加し、女性や子供ではその開閉を自在に行うことが難しい場合もあった。特に坂道等では、スライドドアの自重により容易に開けられないなどの問題点があった。そこで、ワンボックス車等のファミリーユースが増加している状況の下、女性や子供でも容易に開閉できるように、スライドドアを自動的に開閉するスライドドア開閉装置を搭載した車両が開発されている。
【０００４】
スライドドア開閉装置としては、車両前方側と後方側とからスライドドアに歯付きベルトを接続し、このベルトをガイドレールの両端部に設けられる反転用プーリに掛け渡し、電動モータ等を駆動源とする駆動ユニットにより一方の反転用プーリを回転駆動することでベルトを作動させてスライドドアを開閉駆動するようにしたものが知られている。
【０００５】
このようなスライドドア開閉装置では、坂道等において車体がスライドドアの移動方向を上側として傾斜すると、スライドドアの自重により電動モータの負荷が増大して、スライドドアの移動速度が目標速度にまで達しない場合がある。そのため、例えば特許文献１に記載されるスライドドア開閉装置では、スライドドアの開閉速度と予め設定された基準開閉速度（目標速度）とを比較し、その比較結果から車体の傾斜状態を判別するとともに、車体がスライドドアの移動速度を低下させる方向に傾斜していることを判別したときには、スライドドアの移動速度を基準開閉速度に向けて増加させるように電動モータを制御するようにしている。
【特許文献１】特開平１１−１６６３５８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、傾斜の上側に向けて移動するスライドドアを基準開閉速度に迅速に追従させるためには、これに対応した出力レンジの広い電動モータを搭載する必要があるので、電動モータが大型化してこの開閉装置の車両へのレイアウト性が低下することになる。特に、車体のサイドパネルの内部に駆動ユニットを搭載するようにした開閉装置では、駆動ユニットの小型、薄型化が望まれるので、電動モータが大型化すると開閉装置の車両への搭載が困難となる。
【０００７】
本発明の目的は、スライドドアを所望の開閉速度に迅速に制御可能なスライドドア開閉装置の車両へのレイアウト性を向上させることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明のスライドドア開閉装置は、車体の側部に装着されるスライドドアを自動的に開閉するスライドドア開閉装置であって、前記車体に固定され、前記スライドドアを移動自在に案内するガイドレールと、前記スライドドアに接続され、前記ガイドレールの両端部に設けられる一対の反転用回転体に掛け渡される索条体と、前記索条体に接続され、前記索条体を作動させて前記スライドドアを開閉駆動する第１の駆動源と、一方の前記反転用回転体に接続され、当該反転用回転体を回転駆動する第２の駆動源と、前記第１の駆動源と前記第２の駆動源とを連携させて制御する制御手段とを有することを特徴とする。
【０００９】
本発明のスライドドア開閉装置は、前記第１の駆動源は他方の前記反転用回転体を回転駆動して前記スライドドアを開閉させることを特徴とする。
【００１０】
本発明のスライドドア開閉装置は、前記第１の駆動源と前記反転用回転体との間にクラッチ機構を設け、前記第１の駆動源が作動するときに前記クラッチ機構を接続状態に切り替えることを特徴とする。
【００１１】
本発明のスライドドア開閉装置は、前記第２の駆動源と前記反転用回転体との間にクラッチ機構を設け、前記第２の駆動源が作動するときに前記クラッチ機構を接続状態に切り替えることを特徴とする。
【００１２】
本発明のスライドドア開閉装置は、前記制御手段は、前記スライドドアの移動速度と予め設定された目標速度とを比較し、その比較結果に基づいて前記第１の駆動源と前記第２の駆動源とを制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、スライドドアは２つの駆動源により開閉駆動されるので、各々の駆動源を小型化しても、車体の傾斜状態に関わらずスライドドアを所望の開閉速度に迅速に制御することができる。また、各々の駆動源を小型化することができるので、このスライドドア開閉装置の車体へのレイアウト性を高めることができる。
【００１４】
また、本発明によれば、第１の駆動源によって他方の反転用回転体を回転駆動してスライドドアを開閉するようにしたので、第１の駆動源に索条体を駆動するための回転体を反転用回転体とは別に設ける必要がなく、このスライドドア開閉装置の構造を簡素化して、車体へのレイアウト性をさらに高めることができる。
【００１５】
さらに、本発明によれば、スライドドアの移動速度と目標速度との比較結果に基づいて第１の駆動源と第２の駆動源とを制御するようにしたので、スライドドアの所望の速度制御が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００１７】
図１は本発明の一実施の形態であるスライドドア開閉装置が設けられた車両を示す側面図であり、この車両１１の車体１２の側部にはスライドドア１３が装着され、２列目あるいは３列目シートへの乗降等はこのスライドドア１３を開閉して行われる。
【００１８】
図２は図１に示すスライドドアの車体への取付構造を示す説明図、図３（ａ）、（ｂ）はそれぞれ図２に示すローラアッシーの詳細を示す正面図と上面図であり、図２に示すように、スライドドア１３はローラアッシー１４を有し、このローラアッシー１４には走行用ローラ１５が側方を向いて回転自在に設けられ、この走行用ローラ１５は車体１２の走行パネル１２ａ上を走行するようになっている。また、ローラアッシー１４には一対のガイド用ローラ１６が上方を向いて回転自在に設けられ、一方、車体１２の側部には車体上下方向のほぼ中間部に位置して車体前後方向に延びるガイドレール１７が固定されており、各ガイド用ローラ１６はガイドレール１７に組み込まれてガイドレール１７に沿って移動するようになっている。これにより、スライドドア１３はガイドレール１７によって車両前後方向に移動自在に案内され、図１中に実線で示す全閉位置と図１中に一点鎖線で示す全開位置との間で開閉するようになっている。また、ガイドレール１７の車両前方側には、車室内側に向けて曲がる引き込み部１７ａが設けられており、この引き込み部１７ａにローラアッシー１４が案内されることにより、スライドドア１３は車体側面と同一面に収まるように車体１２の内側に引き込まれて閉じられるようになっている。
【００１９】
なお、図示はしないが、ローラアッシー１４は図示する部位（センター部）以外にスライドドア１３の前端部の上下部分（アッパー部・ロア部）にも設けられており、これらに対応して車体１２の上下部位にもアッパー部・ロア部に対応するガイドレールが設けられ、スライドドア１３は車体１２に計３カ所において摺動自在に支持されている。
【００２０】
スライドドア１３を全閉位置と全開位置との間で自動的に開閉させるために、車両１１にはスライドドア開閉装置２１（以下、開閉装置２１とする。）が設けられている。この開閉装置２１は、図示しない締結部材によって車体に固定される台形状のベースプレート２２を有し、このベースプレート２２にはそれぞれガイドレール１７の両端部に位置して反転用回転体としての反転用プーリ２３，２４が回転自在に装着されている。
【００２１】
一方、スライドドア１３には索条体としてのベルト２５が接続されており、このベルト２５はローラアッシー１４から車体１２の後方側と前方側とに導かれて各反転用プーリ２３，２４に掛け渡され、これによりベルト２５はベースプレート２２上に環状に配置されている。図３（ｂ）に示すように、ベルト２５はローラアッシー１４と接続プレート２６との間に挟み込まれ、接続プレート２６がローラアッシー１４にボルト２７で固定されることによりローラアッシー１４に固定つまり接続されている。また、ベルト２５の内周側には周方向に並ぶ複数の歯２５ａが形成され、各反転用プーリ２３，２４はその外周面にベルト２５の歯２５ａに係合する複数の歯が形成された歯付きプーリとなっている。これにより、各反転用プーリ２３，２４が回転すると、その回転によりベルト２５は各反転用プーリ２３，２４の間で周回動作し、ベルト２５の周回動作によりスライドドア１３は開閉動作するようになっている。なお、各反転用プーリ２３，２４の軸方向の両端部にはそれぞれフランジが形成され、これらのフランジにより反転用プーリ２３，２４からのベルト２５の離脱が防止されるようになっている。
【００２２】
図４（ａ）はテンショナ装置の詳細を示す正面図、図４（ｂ）は同図（ａ）におけるＡ−Ａ線に沿う断面図であり、ベースプレート２２には、ベルト２５に所定の張力を付与するために２つのテンショナ装置３１，３２が設けられている。
【００２３】
テンショナ装置３１はスライドブロック３３を有し、このスライドブロック３３はベースプレート２２に形成された溝部２２ａに車幅方向に移動自在に収容され、スライドブロック３３の溝部２２ａからの離脱を防止するための押さえプレート３４がベースプレート２２にボルト３５により固定されている。ベースプレート２２にはベルト２５の歯に対応した歯（不図示）を備えた歯付きのテンショナプーリ３６が回転自在に支持されており、このテンショナプーリ３６はガイドレール１７の引き込み部１７ａの始点部分に配置されるとともにベルト２５が掛け渡され、ベルト２５をガイドレール１７に沿って配置させるようになっている。スライドブロック３３とベースプレート２２との間にはスプリング３７が設けられ、このスプリング３７によりスライドブロック３３はスライドドア１３側に付勢されている。また、ベースプレート２２にはストローク調整ボルト３８がねじ結合され、このストローク調整ボルト３８はスプリング３７の内側に突出してスライドブロック３３がスプリング３７を縮めて移動したときにスライドブロック３３に当接するようになっており、ストローク調整ボルト３８のねじ込み量を調整することによりテンショナプーリ３６のストロークが調整可能とされている。他方のテンショナ装置３２も、歯付きのテンショナプーリ３６に換えて、ベルト２５の外周側（歯のない側）に接触する歯無しのテンショナプーリ３９を有する以外はテンショナ装置３１と同様の構造となっており、これらのテンショナ装置３１，３２によりベルト２５に所定の張力が付与されるようになっている。
【００２４】
図５は図２に示す駆動ユニットの詳細を示す断面図であり、この開閉装置２１にはスライドドア１３を開閉駆動するために２つの駆動ユニット４１，４２が設けられている。駆動ユニット４１は車両後方側の反転用プーリ２３を回転駆動することによりベルト２５を作動させてスライドドア１３を開閉駆動し、駆動ユニット４２は車両前方側の反転用プーリ２４を回転駆動することによりベルト２５を作動させ駆動ユニット４１によるスライドドア１３の開閉駆動を補助するようになっている。
【００２５】
駆動ユニット４１は第１の駆動源としての電動モータ４３を備え、この電動モータ４３としてはブラシ付き直流モータが用いられ、その回転軸４３ａは正逆両方向に回転可能となっている。電動モータ４３には減速機４４が固定され、この減速機４４は回転軸４３ａの外周面に一体回転可能に設けられるウォーム４５とウォーム４５に噛み合うウォームホイル４６とを備えたウォームギヤ機構４７を有し、回転軸４３ａの回転はウォームギヤ機構４７により所定の回転数にまで減速して出力軸４８から出力される。ウォームギヤ機構４７はギヤケース４９の内部に収容され、駆動ユニット４１はギヤケース４９においてベースプレート２２の下面に固定されており、駆動ユニット４１の出力軸４８はベースプレート２２に形成された貫通孔２２ｂを介してベースプレート２２の上面から突出している。
【００２６】
図６は出力軸への反転用プーリの取付構造を示す分解図、図７はセンサマグネットを示す正面図であり、反転用プーリ２３はベースプレート２２から突出する出力軸４８の先端部にナット５１により固定され、ベースプレート２２と反転用プーリ２３との間にはセンサマグネット５２が固定されている。図７に示すように、センサマグネット５２は円盤状に形成され、その軸心には内面にセレーション内歯（不図示）が形成された装着孔５２ａが設けられ、そのセレーション内歯が出力軸４８の外周面に形成されたセレーション外歯４８ａに係合するようにセンサマグネット５２は出力軸４８に固定される。センサマグネット５２の外周部には周方向に並べて複数の磁極が着磁され、これらの磁極に対向するように駆動ユニット４１には図示しない２つのホールＩＣが設けられており、出力軸４８とともにセンサマグネット５２が回転するとその回転数に比例した周期のパルス信号がホールＩＣから出力されるようになっている。図６に示すように、センサマグネット５２の軸心には反転用プーリ２３に向けて突出するボス部５２ｂが形成され、このボス部５２ｂには径方向に突出するキー５２ｃが形成されており、一方、反転用プーリ２３はセンサマグネット５２に向けて突出する円筒状のボス部２３ａを備え、このボス部２３ａの内周面にはキー溝２３ｂが形成されている。反転用プーリ２３はボス部２３ａがセンサマグネット５２のボス部５２ｂの外側に係合するとともにキー溝２３ｂにキー５２ｃが係合するようにセンサマグネット５２に取り付けられ、これにより、反転用プーリ２３はセンサマグネット５２つまり出力軸４８とともに回転するようになっている。
【００２７】
このような構造により、電動モータ４３が作動すると、ウォームギヤ機構４７を介して反転用プーリ２３が回転駆動され、反転用プーリ２３の回転によりベルト２５が作動し、スライドドア１３は電動モータ４３により駆動されて自動開閉動作することになる。例えば、電動モータ４３が正転し、図２中で反時計回り方向に反転用プーリ２３が回転すると、ベルト２５は反時計回り方向に周回動作し、スライドドア１３は開方向に移動する。反対に、電動モータ４３が逆転し、図２中で時計回り方向に反転用プーリ２３が回転すると、ベルト２５も時計回り方向に周回動作し、スライドドア１３は閉方向に移動する。このように、スライドドア１３は、ウォームギヤ機構４７や反転用プーリ２３等を介して電動モータ４３に接続されるベルト２５を電動モータ４３により作動させることで自動開閉されるようになっている。
【００２８】
駆動ユニット４１のギヤケース４９の内部にはクラッチ機構としての電磁クラッチ５３が設けられており、この電磁クラッチ５３によりウォームギヤ機構４７と出力軸４８との間つまり電動モータ４３と反転用プーリ２３との間の動力伝達経路を断続することができるようになっている。
【００２９】
一方、駆動ユニット４２は、その構造は基本的に図５に示す駆動ユニット４１と同様にベースプレート２２に固定され、駆動ユニット４２には電動モータ４３に換えて第２の駆動源としての補助モータ５４が設けられ、駆動ユニット４２の出力軸５５には車両前方側の反転用プーリ２４が固定されている。つまり、補助モータ５４は駆動ユニット４１と同様なウォームギヤ機構や出力軸５５を介して反転用プーリ２４に接続されており、補助モータ５４が作動すると反転用プーリ２４は補助モータ５４に回転駆動され、これによりベルト２５が作動してスライドドア１３が開閉駆動されるようになっている。なお、補助モータ５４としては、駆動ユニット４１に用いられる電動モータ４３と同様の特性を有するものが用いられている。また、駆動ユニット４２の出力軸５５にも駆動ユニット４１と同様なセンサマグネット５２が固定され、これに対応する一対のホールＩＣからは出力軸５５の回転数に比例した周期のパルス信号が出力される。また、駆動ユニット４１と同様に、駆動ユニット４２にもクラッチ機構としての電磁クラッチ５３が設けられ、この電磁クラッチ５３により補助モータ５４と出力軸５５の間つまり補助モータ５４と反転用プーリ２４との間の動力伝達経路を断続することができるようになっている。
【００３０】
電動モータ４３と補助モータ５４の作動を連携させて制御するために、この開閉装置２１には制御手段としての制御装置６１が設けられている。制御装置６１は、図示しないマイクロプロセッサ（ＣＰＵ）、ＲＯＭやＲＡＭなどのメモリ等を備えた所謂マイクロコンピュータとしての機能を有しており、メモリ内にはスライドドア１３の位置（以下、ドア位置とする）をパラメータとしたスライドドア１３を自動開閉動作させる際の目標速度が格納されている。また、制御装置６１には前述のホールＩＣが接続され、ホールＩＣからのパルス信号は制御装置６１に入力され、制御装置６１は入力されるパルス信号の周期に基づいて出力軸４８，５５の回転速度つまりスライドドア１３の移動速度を検出し、各ホールＩＣからのパルス信号の出現タイミングに基づいて出力軸４８，５５の回転方向つまりスライドドア１３の移動方向を検出するようになっている。また、制御装置６１は、スライドドア１３が基準位置（例えば全閉位置）にあるときを起点としてホールＩＣからのパルス信号を積算（カウント）することにより、スライドドア１３のドア位置を検出するようになっている。
【００３１】
そして、制御装置６１は、パルス数から算出したドア位置やスライドドア１３の移動速度およびドアハンドル等からの指令信号をメモリ内に格納された制御プログラムに従って演算するとともに、スライドドア１３の移動速度（実速度）と目標速度とを比較し、その比較結果を含めた演算結果に基づいて、駆動指令信号つまり駆動電流を電動モータ４３や補助モータ５４に出力し、各モータ４３，５４を連携させて制御するようになっている。
【００３２】
各駆動ユニット４１，４２に設けられる電磁クラッチ５３は制御装置６１に接続されており、これらの電磁クラッチ５３は制御装置６１により対応するモータ４３，５４が作動するときに接続状態に切り替えられ、電動モータ４３あるいは補助モータ５４の出力をスライドドア１３に伝達するようになっている。また、電動モータ４３や補助モータ５４が停止してスライドドア１３が手動で開閉操作されるときには、各電磁クラッチ５３は制御装置６１により遮断状態に切り替えられ、手動による開閉操作力を低減させるようになっている。
【００３３】
図８（ａ）〜（ｃ）はスライドドアを自動開動作させるときの電動モータと補助モータの作動状態を示す説明図であり、図９（ａ）〜（ｃ）はスライドドアを自動閉動作させるときの電動モータと補助モータの作動状態を示す説明図である。
【００３４】
開閉スイッチの開側が操作されると、駆動ユニット４１の電磁クラッチ５３が接続状態に切り替えられて電動モータ４３が作動を開始し、スライドドア１３は電動モータ４３により駆動されて全閉位置から全開位置に向けて自動開動作を開始する。このとき、駆動ユニット４２の補助モータ５４は停止した状態であり、駆動ユニット４２の電磁クラッチ５３も遮断状態のままである。
【００３５】
スライドドア１３の自動開動作が開始されると、制御装置６１はスライドドア１３の移動速度（実速度）と目標速度とを比較し、その比較結果に基づいて補助モータ５４の作動の要否を判断する。そして、スライドドア１３の移動速度が目標速度に対して所定の範囲内であれば、図８（ａ）に示すように、電動モータ４３のみによるスライドドア１３の駆動が継続され、補助モータ５４は停止状態のままとされる。
【００３６】
これに対して、例えば車両１１が前下がり、つまりスライドドア１３が開く方向を上側として傾斜して、スライドドア１３が自重により閉じる方向に引かれてその移動速度が目標速度に対して所定の範囲以上に遅くなったときには、制御装置６１は駆動ユニット４２の電磁クラッチ５３を接続状態に切り替えるとともに補助モータ５４を作動させ、図８（ｂ）に示すように、電動モータ４３と補助モータ５４の両方のモータによりスライドドア１３を開方向に駆動させる。このとき、補助モータ５４の回転数は電動モータ４３の回転数よりも高く設定され、これによりスライドドア１３の移動速度は目標速度にまで迅速に増加される。２つのモータ４３，５４に駆動されてスライドドア１３の移動速度が目標速度に対して所定の範囲内にまで増速されると、制御装置６１は補助モータ５４の作動を停止させるとともに電磁クラッチ５３を遮断状態に切り替え、スライドドア１３は駆動ユニット４１の電動モータ４３のみの駆動に切り替えられる。このように、電動モータ４３のみの出力ではスライドドア１３を目標速度にまで増速させることが困難な場合には、補助モータ５４が作動し、電動モータ４３によるスライドドア１３の開閉駆動を補助モータ５４により補助してスライドドア１３は迅速に目標速度にまで増速される。
【００３７】
反対に、例えば車両１１が前上がり、つまりスライドドア１３が開く方向を下側として傾斜して、スライドドア１３が自重により開く方向に引かれてその移動速度が目標速度に対して所定の範囲以上に速くなったときには、制御装置６１は駆動ユニット４２の電磁クラッチ５３を接続状態に切り替えるとともに補助モータ５４を作動させ、図８（ｃ）に示すように、電動モータ４３と補助モータ５４の両方のモータによりスライドドア１３を開方向に駆動させる。このとき、補助モータ５４の回転数は電動モータ４３の回転数よりも低く設定され、これにより補助モータ５４のトルクが電動モータ４３のトルクよりも大きくなって反転用プーリ２４を介してベルト２５つまりスライドドア１３には制動力が加えられる。したがって、スライドドア１３の移動速度はこの制動力により目標速度にまで迅速に低下する。補助モータ５４による制動によってスライドドア１３の移動速度が目標速度に対して所定の範囲内にまで減速されると、制御装置６１は補助モータ５４の作動を停止させるとともに電磁クラッチ５３を遮断状態に切り替え、スライドドア１３は駆動ユニット４１の電動モータ４３のみの駆動に切り替えられる。このように、スライドドア１３の移動速度が目標速度に対して速すぎるときには、補助モータ５４を作動させることによりスライドドア１３に制動力を加えてその移動速度を目標速度にまで低減させるようにしている。したがって、スライドドア１３が移動を開始した直後にスライドドア１３が自重により目標速度よりも速く移動速度しようとしたときであっても、補助モータ５４を作動させてベルト２５に制動力を加えることにより、スライドドア１３の初期速度の制御を容易に行うことができる。
【００３８】
一方、開閉スイッチの閉側が操作されると、駆動ユニット４１の電磁クラッチ５３が接続状態に切り替えられて電動モータ４３が作動を開始し、スライドドア１３は電動モータ４３により駆動されて全開位置から全閉位置に向けて自動閉動作を開始する。このとき、駆動ユニット４２の補助モータ５４は停止した状態であり、駆動ユニット４２の電磁クラッチ５３も遮断状態のままである。
【００３９】
スライドドア１３の自動閉動作が開始されると、制御装置６１はスライドドア１３の移動速度（実速度）と目標速度とを比較し、その比較結果に基づいて補助モータ５４の作動の要否を判断する。そして、スライドドア１３の移動速度が目標速度に対して所定の範囲内であれば、図９（ａ）に示すように、電動モータ４３のみによるスライドドア１３の駆動が継続され、補助モータ５４は停止状態のままとされる。
【００４０】
これに対して、例えば車両１１が前上がり、つまりスライドドア１３が閉じる方向を上側として傾斜して、スライドドア１３が自重により開く方向に引かれてその移動速度が目標速度に対して所定の範囲以上に遅くなったときには、制御装置６１は駆動ユニット４１の電磁クラッチ５３を接続状態に切り替えるとともに補助モータ５４を作動させ、図９（ｂ）に示すように、電動モータ４３と補助モータ５４の両方のモータによりスライドドア１３を閉方向に駆動させる。このとき、補助モータ５４の回転数は電動モータ４３の回転数よりも高く設定され、これによりスライドドア１３の移動速度は目標速度にまで迅速に増加される。２つのモータ４３，５４に駆動されてスライドドア１３の移動速度が目標速度に対して所定の範囲内にまで増速されると、制御装置６１は補助モータ５４の作動を停止させるとともに電磁クラッチ５３を遮断状態に切り替え、スライドドア１３は駆動ユニット４１の電動モータ４３のみの駆動に切り替えられる。
【００４１】
反対に、例えば車両１１が前下がり、つまりスライドドア１３が閉じる方向を下側として傾斜して、スライドドア１３が自重により閉じる方向に引かれてその移動速度が目標速度に対して所定の範囲以上に速くなったときには、制御装置６１は駆動ユニット４２の電磁クラッチ５３を接続状態に切り替えるとともに補助モータ５４を作動させ、図９（ｃ）に示すように、電動モータ４３と補助モータ５４の両方のモータによりスライドドア１３を閉方向に駆動させる。このとき、補助モータ５４の回転数は電動モータ４３の回転数よりも低く設定され、これにより補助モータ５４のトルクが電動モータ４３のトルクよりも大きくなって反転用プーリ２４を介してスライドドア１３には制動力が加えられる。したがって、スライドドア１３の移動速度はこの制動力により目標速度にまで迅速に減速される。補助モータ５４による制動によってスライドドア１３の移動速度が目標速度に対して所定の範囲内にまで減速されると、制御装置６１は補助モータ５４の作動を停止させるとともに電磁クラッチ５３を遮断状態に切り替え、スライドドア１３は駆動ユニット４１の電動モータ４３のみの駆動に切り替えられる。
【００４２】
このように、この開閉装置２１では、スライドドア１３を電動モータ４３と補助モータ５４の２つのモータで開閉駆動するようにしたので、各々のモータ４３，５４を小型化しても、車体１２の傾斜状態、雰囲気温度や電源電圧の変化等の外乱により変化するスライドドア１３の移動速度を所定の目標速度に迅速に制御することができる。例えば、車両１１が大きく傾斜して、スライドドア１３の自重により電動モータ４３の負荷が大きくなったときには、電動モータ４３の出力不足を補助モータ５４により補ってスライドドア１３を迅速に目標速度にまで増速させることができる。
【００４３】
また、各々のモータ４３，５４として出力の小さなものを用いても、２つのモータ４３，５４の合計の出力が所望の範囲にあればスライドドア１３を迅速に目標速度に追従させることができる。したがって、各モータ４３，５４を小型化してこの開閉装置２１の車体１２へのレイアウト性を高めることができる。特に、各モータ４３，５４を車体１２のサイドパネル内に配置するタイプの開閉装置２１では、電動モータ４３や補助モータ５４の小型化によりレイアウト性が大きく向上する。
【００４４】
また、この開閉装置２１は、電動モータ４３や補助モータ５４により反転用プーリ２３．２４を回転駆動してスライドドア１３を開閉させる構造となっているので、ベルト２５を駆動するための回転体を反転用プーリ２３，２４とは別に設ける必要がなく、この開閉装置２１の構造を簡素化して、車体１２へのレイアウト性をさらに高めることができる。
【００４５】
さらに、この開閉装置２１では、スライドドア１３の移動速度と目標速度との比較結果に基づいて電動モータ４３と補助モータ５４とを制御するようにしたので、スライドドア１３の所望の速度制御が可能となる。
【００４６】
本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。たとえば、本実施の形態においては、索条体としてベルト２５が用いられているが、これに限らず、ケーブルやワイヤ、チェーン等を用いるようにしてもよい。また、索条体としてチェーンを用いた場合には、反転用回転体としてスプロケットを用いるようにしてもよい。
【００４７】
また、本実施の形態においては、第１の駆動源としての電動モータ４３により反転用プーリ２３を回転駆動してスライドドア１３を開閉させるように構成されているが、これに限らず、反転用プーリ２３とは別にベルト２５が掛け渡される駆動用プーリを設け、この駆動用プーリを電動モータ４３により回転駆動させてスライドドア１３を開閉させるようにしてもよい。
【００４８】
さらに、本実施の形態においては、スライドドア１３の移動速度と目標速度とが所定の範囲以上にずれて補助モータ５４が作動したときには、電動モータ４３の回転速度はそのままに補助モータ５４の回転速度を電動モータ４３の回転速度と相違させるようにしているが、これに限らず、電動モータ４３の回転速度を変化させるようにしてもよい。
【００４９】
さらに、本実施の形態においては、予めベースプレート２２に反転用プーリ２３，２４やテンショナ装置３１，３２、駆動ユニット４１，４２等を装着し、このベースプレート２２を車体１２に固定するようにしているが、これに限らず、上記各部品を車体１２の対応する部位に直接装着するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明の一実施の形態であるスライドドア開閉装置が設けられた車両を示す側面図である。
【図２】図１に示すスライドドアの車体への取付構造を示す説明図である。
【図３】（ａ）、（ｂ）はそれぞれ図２に示すローラアッシーの詳細を示す正面図と上面図である。
【図４】（ａ）はテンショナ装置の詳細を示す正面図、（ｂ）は同図（ａ）におけるＡ−Ａ線に沿う断面図である。
【図５】図２に示す駆動ユニットの詳細を示す断面図である。
【図６】出力軸への反転用プーリの取付構造を示す分解図である。
【図７】センサマグネットを示す正面図である。
【図８】（ａ）〜（ｃ）はスライドドアを自動開動作させるときの電動モータと補助モータの作動状態を示す説明図である。
【図９】（ａ）〜（ｃ）はスライドドアを自動閉動作させるときの電動モータと補助モータの作動状態を示す説明図である。
【符号の説明】
【００５１】
１１  車両
１２  車体
１２ａ  走行パネル
１３  スライドドア
１４  ローラアッシー
１５  走行用ローラ
１６  ガイド用ローラ
１７  ガイドレール
１７ａ  引き込み部
２１  スライドドア開閉装置
２２  ベースプレート
２２ａ  溝部
２２ｂ  貫通孔
２３  反転用プーリ（反転用回転体）
２３ａ  ボス部
２３ｂ  キー溝
２４  反転用プーリ（反転用回転体）
２５  ベルト（索条体）
２５ａ  歯
２６  接続プレート
２７  ボルト
３１，３２  テンショナ装置
３３  スライドブロック
３４  押さえプレート
３５  ボルト
３６  テンショナプーリ
３７  スプリング
３８  ストローク調整ボルト
３９  テンショナプーリ
４１，４２  駆動ユニット
４３  電動モータ（第１の駆動源）
４３ａ  回転軸
４４  減速機
４５  ウォーム
４６  ウォームホイル
４７  ウォームギヤ機構
４８  出力軸
４８ａ  セレーション外歯
４９  ギヤケース
５１  ナット
５２  センサマグネット
５２ａ  装着孔
５２ｂ  ボス部
５２ｃ  キー
５３  電磁クラッチ（クラッチ機構）
５４  補助モータ（第２の駆動源）
５５  出力軸
６１  制御装置（制御手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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