(57)【要約】【課題】ＧＰＳ測位手段が現在位置の測位をすることができない経路上のガイダンスポイントにおけるガイダンスを適切に実行できるようにする。【解決手段】探索用ネットワークデータ３１７は、ＧＰＳによる測位が可能であるか否かを示す属性情報をリンクごとに含むリンクデータを備え、案内経路データ作成手段３１４は案内経路における各リンクの属性情報を案内経路データに付加し端末装置２０に配信する。端末装置２０はガイダンス実行ポイント制御手段２１４を備え、リンクの属性データに基づいてガイダンスポイントノードおよび当該ガイダンスポイントノードに対するガイダンス実行ポイントがＧＰＳによる測位が不可能な位置にあるか否かを判定し、ＧＰＳによる測位が不可能な位置にある場合、ガイダンス実行ポイント制御手段２１４は、ガイダンス実行ポイントを調整し、調整されたガイダンス実行ポイントにおいてガイダンスを実行する。【選択図】図１
2007101379.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
出発地と目的地を含む経路探索条件に基づいて探索用ネットワークデータを参照して前記出発地から目的地までの案内経路を探索する経路探索手段と、当該案内経路におけるガイダンスポイントノードを設定した案内経路データを作成する案内経路データ作成手段と、を備え、前記案内経路データを端末装置に配信する経路探索サーバと、前記経路探索サーバにネットワークを介して接続され、前記案内経路データに基づいて、ガイダンスポイントノードごとに当該ガイダンスポイントノードの手前の予め定められた複数のガイダンス実行ポイントに到達するごとに所定のガイダンスを出力するガイダンス出力手段と、ＧＰＳ測位手段と、を備えた端末装置と、を備えたナビゲーションシステムにおいて、
前記探索用ネットワークデータは、ＧＰＳによる測位が可能であるか否かを示す属性情報をリンクごとに含むリンクデータを備え、前記案内経路データ作成手段は案内経路における各リンクの属性情報を案内経路データに付加し、
前記端末装置はガイダンス実行ポイント制御手段を備え、前記リンクの属性データに基づいて前記ガイダンスポイントノードおよび当該ガイダンスポイントノードに対するガイダンス実行ポイントがＧＰＳによる測位が不可能な位置にあるか否かを判定し、ガイダンス実行ポイントがＧＰＳによる測位が不可能な位置にある場合、前記ガイダンス実行ポイント制御手段は、ガイダンス実行ポイントを調整し、調整されたガイダンス実行ポイントにおいて前記ガイダンスを実行することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項２】
前記端末装置は更にガイダンス編集手段を備え、前記ガイダンスポイントノードおよび当該ガイダンスポイントノードに対するガイダンス実行ポイントがＧＰＳによる測位が不可能な位置にあるか否かに応じてガイダンス内容を編集することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項３】
前記端末装置は更に地図表示手段を備え、前記ガイダンスポイントノードおよび当該ガイダンスポイントノードに対するガイダンス実行ポイントがＧＰＳによる測位が不可能な位置にあり、当該ガイダンス実行ポイントを含む地図データが経路探索サーバから受信できない場合、当該ガイダンスポイントノードにおける進行方向を示すガイダンス画像を前記地図表示手段に表示することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項４】
前記ガイダンス実行ポイント制御手段は、前記ガイダンス実行ポイントがＧＰＳによる測位が不可能な位置にある場合、当該ガイダンス実行ポイントを前記ＧＰＳによる測位が不可能なリンクの手前に移動することを特徴とする請求項１ないし請求項３の何れか１項に記載のナビゲーションシステム。
【請求項５】
前記ガイダンス実行ポイント制御手段は、前記ガイダンス実行ポイントがＧＰＳによる測位が不可能なリンクの先にある場合、当該ＧＰＳによる測位が不可能なリンクの終端との位置関係によってガイダンス実行ポイントを前記ＧＰＳによる測位が不可能なリンクの手前に移動することを特徴とする請求項１ないし請求項３の何れか１項に記載のナビゲーションシステム。
【請求項６】
前記ガイダンス実行ポイント制御手段は、走行中リンクの移動速度データを取得して、当該リンクにおける現在位置を推定する現在位置推定手段を含み、当該現在位置推定手段が推定した現在位置によってガイダンス実行ポイントにおけるガイダンスを実行する制御を行うことを特徴とする請求項１ないし請求項３の何れか１項に記載のナビゲーションシステム。
【請求項７】
出発地と目的地を含む経路探索条件に基づいて探索用ネットワークデータを参照して前記出発地から目的地までの案内経路を探索する経路探索手段と、当該案内経路におけるガイダンスポイントノードを設定した案内経路データを作成する案内経路データ作成手段と、を備え、前記案内経路データを端末装置に配信する経路探索サーバであって、前記探索用ネットワークデータは、ＧＰＳによる測位が可能であるか否かを示す属性情報をリンクごとに含むリンクデータを備え、前記案内経路データ作成手段は、案内経路における各リンクの属性情報を案内経路データに付加して配信する経路探索サーバにネットワークを介して接続され、前記案内経路データに基づいて、ガイダンスポイントノードごとに当該ガイダンスポイントノードの手前の予め定められた複数のガイダンス実行ポイントに到達するごとに所定のガイダンスを出力するガイダンス出力手段と、ＧＰＳ測位手段と、を備えた端末装置であって、
前記端末装置はガイダンス実行ポイント制御手段を備え、前記リンクの属性データに基づいて前記ガイダンスポイントノードおよび当該ガイダンスポイントノードに対するガイダンス実行ポイントがＧＰＳによる測位が不可能な位置にあるか否かを判定し、ガイダンス実行ポイントがＧＰＳによる測位が不可能な位置にある場合、前記ガイダンス実行ポイント制御手段は、ガイダンス実行ポイントを調整し、調整されたガイダンス実行ポイントにおいて前記ガイダンスを実行することを特徴とする端末装置。
【請求項８】
前記端末装置は更にガイダンス編集手段を備え、前記ガイダンスポイントノードおよび当該ガイダンスポイントノードに対するガイダンス実行ポイントがＧＰＳによる測位が不可能な位置にあるか否かに応じてガイダンス内容を編集することを特徴とする請求項７に記載の端末装置。
【請求項９】
前記端末装置は更に地図表示手段を備え、前記ガイダンスポイントノードおよび当該ガイダンスポイントノードに対するガイダンス実行ポイントがＧＰＳによる測位が不可能な位置にあり、当該ガイダンス実行ポイントを含む地図データが経路探索サーバから受信できない場合、当該ガイダンスポイントノードにおける進行方向を示すガイダンス画像を前記地図表示手段に表示することを特徴とする請求項７に記載の端末装置。
【請求項１０】
前記ガイダンス実行ポイント制御手段は、前記ガイダンス実行ポイントがＧＰＳによる測位が不可能な位置にある場合、当該ガイダンス実行ポイントを前記ＧＰＳによる測位が不可能なリンクの手前に移動することを特徴とする請求項７ないし請求項９の何れか１項に記載の端末装置。
【請求項１１】
前記ガイダンス実行ポイント制御手段は、前記ガイダンス実行ポイントがＧＰＳによる測位が不可能なリンクの先にある場合、当該ＧＰＳによる測位が不可能なリンクの終端との位置関係によってガイダンス実行ポイントを前記ＧＰＳによる測位が不可能なリンクの手前に移動することを特徴とする請求項７ないし請求項９の何れか１項に記載の端末装置。
【請求項１２】
前記ガイダンス実行ポイント制御手段は、走行中リンクの移動速度データを取得して、当該リンクにおける現在位置を推定する現在位置推定手段を含み、当該現在位置推定手段が推定した現在位置によってガイダンス実行ポイントにおけるガイダンスを実行する制御を行うことを特徴とする請求項７ないし請求項９の何れか１項に記載の端末装置。
【請求項１３】
出発地と目的地を含む経路探索条件に基づいて探索用ネットワークデータを参照して前記出発地から目的地までの案内経路を探索する経路探索手段と、当該案内経路におけるガイダンスポイントノードを設定した案内経路データを作成する案内経路データ作成手段と、を備え、前記案内経路データを端末装置に配信する経路探索サーバと、前記経路探索サーバにネットワークを介して接続され、前記案内経路データに基づいて、ガイダンスポイントノードごとに当該ガイダンスポイントノードの手前の予め定められた複数のガイダンス実行ポイントに到達するごとに所定のガイダンスを出力するガイダンス出力手段と、ＧＰＳ測位手段と、を備えた端末装置と、を備えたナビゲーションシステムを構成する経路探索サーバであって、
前記探索用ネットワークデータは、ＧＰＳによる測位が可能であるか否かを示す属性情報をリンクごとに含むリンクデータを備え、前記案内経路データ作成手段は、前記リンクの属性データに基づいて前記ガイダンスポイントノードおよび当該ガイダンスポイントノードに対するガイダンス実行ポイントがＧＰＳによる測位が不可能な位置にあるか否かを判定し、ガイダンス実行ポイントがＧＰＳによる測位が不可能な位置にある場合、前記案内経路データ作成手段は、ガイダンス実行ポイントを調整し案内経路データを作成することを特徴とする経路探索サーバ。
【請求項１４】
前記案内経路データ作成手段は、前記ガイダンスポイントノードおよび当該ガイダンスポイントノードに対するガイダンス実行ポイントがＧＰＳによる測位が不可能な位置にあるか否かに応じてガイダンス内容を編集することを特徴とする請求項１３に記載の経路探索サーバ。
【請求項１５】
前記案内経路データ作成手段は、前記ガイダンス実行ポイントがＧＰＳによる測位が不可能な位置にある場合、当該ガイダンス実行ポイントを前記ＧＰＳによる測位が不可能なリンクの手前に移動することを特徴とする請求項１３または請求項１４に記載の経路探索サーバ。
【請求項１６】
前記案内経路データ作成手段は、前記ガイダンス実行ポイントがＧＰＳによる測位が不可能なリンクの先にある場合、当該ＧＰＳによる測位が不可能なリンクの終端との位置関係によってガイダンス実行ポイントを前記ＧＰＳによる測位が不可能なリンクの手前に移動することを特徴とする請求項１３または請求項１４に記載の経路探索サーバ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＧＰＳ測位手段を備えた携帯電話などの端末装置を用いた通信型のナビゲーションシステム、経路探索サーバおよび端末装置に関するものであり、特に、自動車の助手席に同乗した利用者が端末装置を使用してナビゲーションサービスを受ける場合に、ＧＰＳ測位手段が現在位置の測位をすることができない経路上のガイダンス実行ポイントにおけるガイダンスを適切に実行することができるように構成したナビゲーションシステム、経路探索サーバおよび端末装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、見知らぬ土地において目的地となる場所を訪れる場合、地図帳等を頼りに当該地図に描かれた交通機関、道路やランドマーク及び住所を確認しながら目的地に到達していた。また、カーナビゲーションシステム（以後単にカーナビと言う）を搭載した自動車においては、該カーナビを起動して目的地を入力することによりナビゲーションシステムからモニタ画面に表示される案内や音声出力される案内（ナビゲーション情報）を得ながら目的地に到達していた。
【０００３】
上記カーナビは、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ：全地球測位システム）を利用したものであり、地球上を周回している複数のＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号をＧＰＳアンテナで受信し、該ＧＰＳ信号に含まれる衛星位置や時計情報等を解析して位置の特定化を行うものである。該複数のＧＰＳ衛星の個数は少なくとも４個以上必要である。ＧＰＳの単独測位精度は一般的に１０ｍ強であるが、ＤＧＰＳ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ  ＧＰＳ：ディファレンシャルＧＰＳ）を採用することにより５ｍ以下に向上する。特に、現在は一部の携帯電話にしか搭載されていない測位ユニット、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの信号を受信して測位するＧＰＳ受信機などの搭載が、第三世代と称される携帯電話では全ての機種に搭載されるような趨勢にある。
【０００４】
このような測位機能を有する端末装置の利用技術としては、種々の分野の技術が提案されており、例えば、自動車用のナビゲーション装置（カーナビ）を発展させ、携帯電話を端末として地図・経路情報を経路探索サーバから配信する歩行者用の通信型ナビゲーションシステムが提案されている。
【０００５】
近年、携帯電話、ＰＨＳ等の携帯通信端末機器の性能は飛躍的に向上し、また、多機能化が進んでいる。特に通話機能の他にデータ通信機能が強化され、ユーザに対してインターネットを介した種々のデータ通信サービスが提供されている。ナビゲーションサービスもその１つであり、自動車の運転者のみならず携帯電話ユーザに対して現在位置から目的地までの経路案内を提供する通信型のナビゲーションシステムが実用化されている。このようなシステムにおいては、車載型のナビゲーションシステムを搭載していなくても、助手席に同乗した利用者が携帯電話を利用して手軽に経路案内を受け、運転者をナビゲーションすることができる。
【０００６】
一般的なナビゲーション装置、通信ナビゲーションシステムに使用される経路探索装置、経路探索方法は、例えば、下記の特許文献１（特開２００１−１６５６８１号公報）に開示されている。このナビゲーションシステムは、携帯ナビゲーション端末から出発地と目的地の情報を経路探索サーバに送り、経路探索サーバで道路網や交通網のデータから探索条件に合致した経路を探索して案内するように構成されている。探索条件としては、出発地から目的地までの移動手段、例えば、徒歩、自動車、鉄道と徒歩の併用などがあり、これを探索条件の１つとして経路探索する。
【０００７】
経路探索サーバは、地図データの道路（経路）をその結節点、屈曲点の位置をノードとし、各ノードを結ぶ経路をリンクとし、全てのリンクのコスト情報（距離や所要時間）をデータベースとして蓄積した経路探索用の道路ネットワークデータを備えている。そして、経路探索サーバは、道路ネットワークデータを参照して、出発地のノードから目的地のノードに至るリンクを順次探索し、リンクのコスト情報が最小となるノード、リンクをたどって案内経路とすることによって、最短の経路を携帯ナビゲーション端末に案内することができる。このような経路探索の手法としてはラベル確定法あるいはダイクストラ法と言われる手法が用いられる。上記特許文献１には、このダイクストラ法を用いた経路探索方法も開示されている。
【０００８】
上記のような道路ネットワークデータを用いて経路探索して得た、出発地から目的地までの経路のうち、経路の累計コスト（距離または時間）が最小となる経路が最適な案内経路として決定され、案内経路データが作成される。案内経路データには、最適経路のデータの他に地図データ、ガイダンスデータが含まれ、案内経路データは必要に応じて案内データ記憶手段から読み出され表示手段に表示される。
【０００９】
一般的には、ナビゲーション装置が有するＧＰＳ受信機を用いて測位したナビゲーション装置の現在位置を含む一定の縮尺、一定の範囲の地図に、案内経路と、ナビゲーション装置の現在位置を示すマークを重ね合わせ、該現在位置マークが表示画面の中心になるように表示する。ナビゲーションシステムが音声案内機能を有する場合には、ガイダンスデータは音声データであり、音声出力により利用者へのガイダンスが行われる。
【００１０】
ナビゲーション装置は、経路探索の結果配信された案内経路や現在位置を含む地図を表示手段に表示して利用者を案内する。その際、地図および案内経路とともに、自身の現在位置を示す現在位置マーク、自身の進行方向を示す進行方向マーク、地図の方位を示す方位マークなどが重ね合わせて表示される。地図は所定の緯度、経度の間隔でメッシュ状の単位地図に区分されており、現在位置を中心にその外周の９枚分の単位地図が端末装置に送られる。現在位置が移動して表示すべき単位地図が不足すると経路探索サーバに配信を要求する。
【００１１】
また、案内経路上の交差点などのガイダンスポイントノードの手前で右左折などのガイダンスを音声出力により行うナビゲーションシステムは下記の特許文献２（特開平４−３２０２９１号公報）に「車載ナビゲータ」として開示されている。この車載ナビゲータにおいては、ガイダンスを音声出力する出力ポイントを、交差点までの距離によって複数設定しておき、車両がガイダンスポイントである交差点に接近し、車両が設定された出力ポイントを通過する都度、複数回にわたって当該交差点での進行方向（直進や右左折）を音声で案内するように構成したものである。これによって利用者は、ある出力ポイントでのガイダンスを聞き漏らしても、次のガイダンスに注意を払えばよく利便性が高まる。
【００１２】
通信型のナビゲーションシステムにおいて、案内経路やガイダンスポイントおよびガイダンスデータ（音声データ等）の配信方法は種々の形態をとり得るが、例えば、下記の特許文献３（特開２００５−１３４２０９号公報）に開示された「経路案内システム」は、経路探索サーバが携帯端末から送信された経路探索条件に従って案内経路を探索し、経路作成手段がガイダンスポイントノードを設定した案内経路データを作成し、出発地から目的地までの案内経路を一括して携帯端末に送信し、地図データは携帯端末からの地図要求に基づいて地図情報送信手段が携帯端末に送信するように構成している。
【００１３】
すなわち、上記特許文献３に開示されたナビゲーションシステムにおいては、経路探索サーバから携帯端末に経路データと地図データを別々に配信し、携帯端末は地図表示に必要な地図データに不足が生じた場合に、経路データから当該経路を含む単位地図の配信を経路探索サーバに要求することができる。通常、地図データは現在位置を含むメッシュ状の単位地図データを中心として上下左右の９つのメッシュ状単位の地図データが携帯端末に配信される。
【００１４】
このように案内経路データと地図データとを別にして携帯端末に配信する構成によれば、携帯端末は案内経路のデータから案内経路全体を知ることができ、携帯端末の移動に伴って地図データが不足する場合、進行方向にそった不足地図のみをサーバに要求することができ、経路探索サーバと携帯端末間での地図データ配信に伴う通信負荷を増大させることなく、ガイドポイントにおける案内が可能になる。
【００１５】
一般に携帯電話を通信型のナビゲーションシステムの端末装置として用いる場合、測位手段としてＧＰＳ受信機を備え、ＧＰＳ衛星信号を受信して端末装置の現在位置（緯度・経度）を算出する。車載用のナビゲーション装置においては加速度センサ、舵角センサ、車速センサ、磁気コンパスなどの各種センサを備えた自律航法手段を備えており、ＧＰＳ衛星信号を受信できないトンネル内や地下道路あるいは高層ビルが立て込みマルチパスの影響で測位精度が低下する場所においても自律航法手段により現在位置を測位することができる。
【００１６】
しかしながら、携帯電話などの端末装置は自律航法手段を備えていないものが殆どであり、トンネル内、地下道路などＧＰＳによる測位手段が機能しない場所においては現在位置を測位することができない。ガイダンスの実行ポイントや経路探索サーバから配信を受ける地図の範囲は、端末装置が測位した現在位置を基準にしている。このため、ＧＰＳによる測位ができない地点では、現在位置が把握できなくなるため、ガイダンスの実行や地図の受信に障害を来す。同様の問題は端末装置が通信圏外に位置し、経路探索サーバとの通信が不能になるような場合にも生じる。
【００１７】
このような問題に対応するため、例えば下記の特許文献４（特開２００４−３６４２２３号公報）には、ナビゲーションシステムなどにおいて定期的に端末装置の現在位置を収集し、端末装置が通信圏外になることを予め報知する通信圏外予告サーバを備えた移動通信システムが開示されている。
【００１８】
また、下記の特許文献５（特開２００２−３２３３２４号公報）には、端末装置が通信圏外になる場合を想定して予め広範囲をカバーする地図データを経路探索サーバから受信しておくようにしたナビゲーション装置が開示されている。
【００１９】
【特許文献１】特開２００１−１６５６８１号公報（図１、図２）
【特許文献２】特開平４−３２０２９１号公報（段落［００３０］）
【特許文献３】特開２００５−１３４２０９号公報（図２、段落［０００６］、［０００７］、［００１３］、［００１４］）
【特許文献４】特開２００４−３６４２２３号公報（図１）
【特許文献５】特開２００２−３２３３２４号公報（図１、図２）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００２０】
さきに述べたように車載型のナビゲーションシステムにおいては自律航法手段を備えており、ＧＰＳ測位が不能な場所であっても自律航法手段で現在位置を推定することができる。しかしながら携帯電話などの端末装置は自律航法手段を備えていないものが殆どであり、トンネル内、地下道路などＧＰＳによる測位手段が機能しない場所においては現在位置を測位することができない。ＧＰＳ測位ができない環境としては、上記のトンネル内や地下道路の他に建築施設の道路やビルに囲まれた幅員の狭い道路などがある。
【００２１】
経路探索の結果、案内経路のデータとともに配信されたガイダンスポイントのノードに接近してガイダンス実行ポイントに到達する都度、音声案内などにより右折や左折のガイダンスを受ける場合、測位手段によって測位した現在位置がガイダンス実行ポイントに到達したか否かによってガイダンスが実行される。このため、トンネル内や地下道路などＧＰＳによる測位が不能な道路上にガイダンス実行ポイントがある場合にはガイダンスを実行できないという問題点が生じる。端末装置において不足した地図データの配信を受ける場合にも同様の問題が生じる。
【００２２】
図１２はこのような問題が生ずる案内経路を模式的に示す図である。図１２においてリンクＬ０は端末装置が移動中（助手席ナビゲーションを受け走行中）のリンクであり、リンクＬ０はノードＮ０から点線で示すトンネル区間ＴのリンクＬ１に続いている。そしてトンネル区間Ｔ内に分岐ノードＮ１があり、右方向のリンクＬ３に進行するか、左方向のリンクＬ２に進行するかを案内するガイダンスが必要なポイント、すなわち、ガイダンスポイントノードＧＰＮ１として設定されている。リンクＬ０とノードＬ１の左側にはガイダンスポイントノードＧＰＮ１の手前の所定距離の地点ＧＰ１〜ＧＰ３が複数示されており、この地点ＧＰ１〜ＧＰ３（ガイダンス実行ポイント）に端末装置が到達した時に音声案内などの手段で右折または左折のガイダンスが実行される。
【００２３】
ガイダンス実行ポイントは、走行中の道路（リンク）が高速道路であるか、一般道路であるか、その道路属性によって定められており、高速道路ではガイダンスポイントノードの手前５ｋｍ、２ｋｍ、１ｋｍ、７００ｍがガイダンス実行ポイントとして設定されている。同様に国道においては、次のガイダンスポイントノードの手前２ｋｍ、１ｋｍ、５００ｍ、３００ｍがガイダンス実行ポイントとして設定され、一般道路においては、２ｋｍ、１ｋｍ、５００ｍ、２００ｍがガイダンス実行ポイントとして設定されている。
【００２４】
トンネル区間Ｔに入る前の２ｋｍ地点のガイダンス実行ポイントＧＰ１では現在位置が取得できるので端末装置はガイダンスを実行することができる。しかし、トンネル区間Ｔ内ではＧＰＳ測位手段による現在位置情報が取得できないため、トンネル区間Ｔ内に入ると現在位置がわからず、端末装置は１ｋｍ地点のガイダンス実行ポイントＧＰ２、５００m地点のガイダンス実行ポイントＧＰ３に到達したか否かを判断できず、ガイダンスを実行することができなくなるという問題点を生ずる。
【００２５】
２ｋｍ地点のガイダンス実行ポイントＧＰ１では、例えば「２ｋｍ先、分岐左方向です」という音声案内が出力される。１ｋｍ地点のガイダンス実行ポイントＧＰ２では同様に「１ｋｍ先分岐左方向です」、５００m地点のガイダンス実行ポイントＧＰ３では「まもなく分岐左方向です」というガイダンスの実行が設定されているが、ガイダンス実行ポイントＧＰ２、ＧＰ３では音声案内を出力することができない。
【００２６】
しかしながら上記特許文献４、特許文献５などに開示されたナビゲーションシステムでは端末装置が通信圏外になることを検出し、広範囲の地図情報などを予め受信しておくよう配慮しているものの、ＧＰＳによる現在位置が取得できない場合について考慮されたものでなく、上記の問題点を解消することはできないシステムであった。
【００２７】
本願の発明者は上記の問題点を解消すべく種々検討を重ねた結果、リンクデータにリンクごとにＧＰＳ測位が可能なリンクであるか、不可能なリンクであるかを示す属性情報を付加しておき、この属性情報に基づいてガイダンスポイントが設定されたノードおよび当該ガイダンスポイントノードにおけるガイダンス実行ポイントがＧＰＳ測位可能な位置か否かを判定し、ガイダンス実行ポイントを移動し、もしくは、ＧＰＳ測位手段によらず現在位置を推定してガイダンスを実行するように構成すれば上記問題点を解消し得ることに想到し本発明を完成するに至ったものである。
【００２８】
すなわち、本発明は前述の問題点を解消することを課題とし、ＧＰＳ測位手段が現在位置の測位をすることができない経路上のガイダンス実行ポイントにおけるガイダンスを適切に実行することができるように構成したナビゲーションシステム、経路探索サーバおよび端末装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００２９】
前記課題を解決するために、本願の請求項１にかかる発明は、
出発地と目的地を含む経路探索条件に基づいて探索用ネットワークデータを参照して前記出発地から目的地までの案内経路を探索する経路探索手段と、当該案内経路におけるガイダンスポイントノードを設定した案内経路データを作成する案内経路データ作成手段と、を備え、前記案内経路データを端末装置に配信する経路探索サーバと、前記経路探索サーバにネットワークを介して接続され、前記案内経路データに基づいて、ガイダンスポイントノードごとに当該ガイダンスポイントノードの手前の予め定められた複数のガイダンス実行ポイントに到達するごとに所定のガイダンスを出力するガイダンス出力手段と、ＧＰＳ測位手段と、を備えた端末装置と、を備えたナビゲーションシステムにおいて、
前記探索用ネットワークデータは、ＧＰＳによる測位が可能であるか否かを示す属性情報をリンクごとに含むリンクデータを備え、前記案内経路データ作成手段は案内経路における各リンクの属性情報を案内経路データに付加し、
前記端末装置はガイダンス実行ポイント制御手段を備え、前記リンクの属性データに基づいて前記ガイダンスポイントノードおよび当該ガイダンスポイントノードに対するガイダンス実行ポイントがＧＰＳによる測位が不可能な位置にあるか否かを判定し、ガイダンス実行ポイントがＧＰＳによる測位が不可能な位置にある場合、前記ガイダンス実行ポイント制御手段は、ガイダンス実行ポイントを調整し、調整されたガイダンス実行ポイントにおいて前記ガイダンスを実行することを特徴とする。
【００３０】
本願の請求項２にかかる発明は、請求項１にかかるナビゲーションシステムにおいて、
前記端末装置は更にガイダンス編集手段を備え、前記ガイダンスポイントノードおよび当該ガイダンスポイントノードに対するガイダンス実行ポイントがＧＰＳによる測位が不可能な位置にあるか否かに応じてガイダンス内容を編集することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【００３１】
本願の請求項３にかかる発明は、請求項１にかかるナビゲーションシステムにおいて、
前記端末装置は更に地図表示手段を備え、前記ガイダンスポイントノードおよび当該ガイダンスポイントノードに対するガイダンス実行ポイントがＧＰＳによる測位が不可能な位置にあり、当該ガイダンス実行ポイントを含む地図データが経路探索サーバから受信できない場合、当該ガイダンスポイントノードにおける進行方向を示すガイダンス画像を前記地図表示手段に表示することを特徴とする。
【００３２】
本願の請求項４にかかる発明は、請求項１ないし請求項３の何れかにかかるナビゲーションシステムにおいて、
前記ガイダンス実行ポイント制御手段は、前記ガイダンス実行ポイントがＧＰＳによる測位が不可能な位置にある場合、当該ガイダンス実行ポイントを前記ＧＰＳによる測位が不可能なリンクの手前に移動することを特徴とする。
【００３３】
本願の請求項５にかかる発明は、請求項１ないし請求項３の何れかにかかるナビゲーションシステムにおいて、
前記ガイダンス実行ポイント制御手段は、前記ガイダンス実行ポイントがＧＰＳによる測位が不可能なリンクの先にある場合、当該ＧＰＳによる測位が不可能なリンクの終端との位置関係によってガイダンス実行ポイントを前記ＧＰＳによる測位が不可能なリンクの手前に移動することを特徴とする。
【００３４】
本願の請求項６にかかる発明は、請求項１ないし請求項３の何れかにかかるナビゲーションシステムにおいて、
前記ガイダンス実行ポイント制御手段は、走行中リンクの移動速度データを取得して、当該リンクにおける現在位置を推定する現在位置推定手段を含み、当該現在位置推定手段が推定した現在位置によってガイダンス実行ポイントにおけるガイダンスを実行する制御を行うことを特徴とする。
【００３５】
また、本願の請求項７にかかる発明は、
出発地と目的地を含む経路探索条件に基づいて探索用ネットワークデータを参照して前記出発地から目的地までの案内経路を探索する経路探索手段と、当該案内経路におけるガイダンスポイントノードを設定した案内経路データを作成する案内経路データ作成手段と、を備え、前記案内経路データを端末装置に配信する経路探索サーバであって、前記探索用ネットワークデータは、ＧＰＳによる測位が可能であるか否かを示す属性情報をリンクごとに含むリンクデータを備え、前記案内経路データ作成手段は、案内経路における各リンクの属性情報を案内経路データに付加して配信する経路探索サーバにネットワークを介して接続され、前記案内経路データに基づいて、ガイダンスポイントノードごとに当該ガイダンスポイントノードの手前の予め定められた複数のガイダンス実行ポイントに到達するごとに所定のガイダンスを出力するガイダンス出力手段と、ＧＰＳ測位手段と、を備えた端末装置であって、
前記端末装置はガイダンス実行ポイント制御手段を備え、前記リンクの属性データに基づいて前記ガイダンスポイントノードおよび当該ガイダンスポイントノードに対するガイダンス実行ポイントがＧＰＳによる測位が不可能な位置にあるか否かを判定し、ガイダンス実行ポイントがＧＰＳによる測位が不可能な位置にある場合、前記ガイダンス実行ポイント制御手段は、ガイダンス実行ポイントを調整し、調整されたガイダンス実行ポイントにおいて前記ガイダンスを実行することを特徴とする。
【００３６】
本願の請求項８にかかる発明は、請求項７にかかる端末装置において、
前記端末装置は更にガイダンス編集手段を備え、前記ガイダンスポイントノードおよび当該ガイダンスポイントノードに対するガイダンス実行ポイントがＧＰＳによる測位が不可能な位置にあるか否かに応じてガイダンス内容を編集することを特徴とする。
【００３７】
本願の請求項９にかかる発明は、請求項７にかかる端末装置において、
前記端末装置は更に地図表示手段を備え、前記ガイダンスポイントノードおよび当該ガイダンスポイントノードに対するガイダンス実行ポイントがＧＰＳによる測位が不可能な位置にあり、当該ガイダンス実行ポイントを含む地図データが経路探索サーバから受信できない場合、当該ガイダンスポイントノードにおける進行方向を示すガイダンス画像を前記地図表示手段に表示することを特徴とする。
【００３８】
本願の請求項１０にかかる発明は、請求項７ないし請求項８の何れかにかかる端末装置において、
前記ガイダンス実行ポイント制御手段は、前記ガイダンス実行ポイントがＧＰＳによる測位が不可能な位置にある場合、当該ガイダンス実行ポイントを前記ＧＰＳによる測位が不可能なリンクの手前に移動することを特徴とする。
【００３９】
本願の請求項１１にかかる発明は、請求項７ないし請求項８の何れかにかかる端末装置において、
前記ガイダンス実行ポイント制御手段は、前記ガイダンス実行ポイントがＧＰＳによる測位が不可能なリンクの先にある場合、当該ＧＰＳによる測位が不可能なリンクの終端との位置関係によってガイダンス実行ポイントを前記ＧＰＳによる測位が不可能なリンクの手前に移動することを特徴とする。
【００４０】
本願の請求項１２にかかる発明は、請求項７ないし請求項８の何れかにかかる端末装置において、
前記ガイダンス実行ポイント制御手段は、走行中リンクの移動速度データを取得して、当該リンクにおける現在位置を推定する現在位置推定手段を含み、当該現在位置推定手段が推定した現在位置によってガイダンス実行ポイントにおけるガイダンスを実行する制御を行うことを特徴とする。
【００４１】
また、本願の請求項１３にかかる発明は、
出発地と目的地を含む経路探索条件に基づいて探索用ネットワークデータを参照して前記出発地から目的地までの案内経路を探索する経路探索手段と、当該案内経路におけるガイダンスポイントノードを設定した案内経路データを作成する案内経路データ作成手段と、を備え、前記案内経路データを端末装置に配信する経路探索サーバと、前記経路探索サーバにネットワークを介して接続され、前記案内経路データに基づいて、ガイダンスポイントノードごとに当該ガイダンスポイントノードの手前の予め定められた複数のガイダンス実行ポイントに到達するごとに所定のガイダンスを出力するガイダンス出力手段と、ＧＰＳ測位手段と、を備えた端末装置と、を備えたナビゲーションシステムを構成する経路探索サーバであって、
前記探索用ネットワークデータは、ＧＰＳによる測位が可能であるか否かを示す属性情報をリンクごとに含むリンクデータを備え、前記案内経路データ作成手段は、前記リンクの属性データに基づいて前記ガイダンスポイントノードおよび当該ガイダンスポイントノードに対するガイダンス実行ポイントがＧＰＳによる測位が不可能な位置にあるか否かを判定し、ガイダンス実行ポイントがＧＰＳによる測位が不可能な位置にある場合、前記案内経路データ作成手段は、ガイダンス実行ポイントを調整し案内経路データを作成することを特徴とする。
【００４２】
本願の請求項１４にかかる発明は、請求項１３にかかる経路探索サーバにおいて、
前記案内経路データ作成手段は、前記ガイダンスポイントノードおよび当該ガイダンスポイントノードに対するガイダンス実行ポイントがＧＰＳによる測位が不可能な位置にあるか否かに応じてガイダンス内容を編集することを特徴とする。
【００４３】
本願の請求項１５にかかる発明は、請求項１３または請求項１４にかかる経路探索サーバにおいて、
前記案内経路データ作成手段は、前記ガイダンス実行ポイントがＧＰＳによる測位が不可能な位置にある場合、当該ガイダンス実行ポイントを前記ＧＰＳによる測位が不可能なリンクの手前に移動することを特徴とする。
【００４４】
本願の請求項１６にかかる発明は、請求項１３または請求項１４にかかる経路探索サーバにおいて、
前記案内経路データ作成手段は、前記ガイダンス実行ポイントがＧＰＳによる測位が不可能なリンクの先にある場合、当該ＧＰＳによる測位が不可能なリンクの終端との位置関係によってガイダンス実行ポイントを前記ＧＰＳによる測位が不可能なリンクの手前に移動することを特徴とする。
【発明の効果】
【００４５】
請求項１にかかる発明においては、経路探索サーバはＧＰＳによる測位が可能であるか否かを示す属性情報をリンクごとに含むリンクデータを備え、案内経路データに属性情報を付加して端末装置に配信する。端末装置はガイダンス実行ポイント制御手段を備え、前記リンクの属性データに基づいて前記ガイダンスポイントノードおよび当該ガイダンスポイントノードに対するガイダンス実行ポイントがＧＰＳによる測位が不可能な位置にあるか否かを判定し、ガイダンス実行ポイントがＧＰＳによる測位が不可能な位置にある場合、前記ガイダンス実行ポイント制御手段は、ガイダンス実行ポイントを調整し、調整されたガイダンス実行ポイントにおいて前記ガイダンスを実行する。
これによって、ＧＰＳ測位手段から現在位置を取得できなくても予定されたガイダンス実行ポイントを調整し経路の案内を実行することができるようになる。
【００４６】
また、請求項２にかかる発明においては、請求項１にかかるナビゲーションシステムにおいて、端末装置は更にガイダンス編集手段を備え、前記ガイダンスポイントノードおよび当該ガイダンスポイントノードに対するガイダンス実行ポイントがＧＰＳによる測位が不可能な位置にあるか否かに応じてガイダンス内容を編集する。これによって、例えば分岐がトンネル内にある、トンネルを出て直ぐに分岐がある等、利用者がガイダンスポイントノードの状況を把握し易い案内を提供することができるようになる。
【００４７】
また、請求項３にかかる発明においては、請求項１にかかるナビゲーションシステムにおいて、端末装置は更に地図表示手段を備え、前記ガイダンスポイントノードおよび当該ガイダンスポイントノードに対するガイダンス実行ポイントがＧＰＳによる測位が不可能な位置にあり、当該ガイダンス実行ポイントを含む地図データが経路探索サーバから受信できない場合、当該ガイダンスポイントノードにおける進行方向を示すガイダンス画像を前記地図表示手段に表示する。これによって、ＧＰＳ測位ができない場所、すなわち、端末装置が基地局と通信できない場所において、経路探索サーバから地図を取得できない状態でも、経路の案内をすることができるようになる。
【００４８】
また、請求項４にかかる発明においては、請求項１ないし請求項３の何れかにかかるナビゲーションシステムにおいて、ガイダンス実行ポイント制御手段は、前記ガイダンス実行ポイントがＧＰＳによる測位が不可能な位置にある場合、当該ガイダンス実行ポイントを前記ＧＰＳによる測位が不可能なリンクの手前に移動する。これによって予定されたガイダンス実行ポイントがＧＰＳ測位不可能な場所であった場合に、当該ガイダンス実行ポイントがＧＰＳ測位可能な場所に移動され、現在位置情報に基づいてガイダンスを実行することができるようになる。
【００４９】
また、請求項５にかかる発明においては、請求項１ないし請求項３の何れかにかかるナビゲーションシステムにおいて、ガイダンス実行ポイント制御手段は、前記ガイダンス実行ポイントがＧＰＳによる測位が不可能なリンクの先にある場合、当該ＧＰＳによる測位が不可能なリンクの終端との位置関係によってガイダンス実行ポイントを前記ＧＰＳによる測位が不可能なリンクの手前に移動する。これによって、ガイダンスが必要なノード（ガイダンスポイントノード）がＧＰＳ測位不可能なリンクを出て直ぐの場所にあった場合に、当該ガイダンスポイントノードに対するガイダンス実行ポイントがＧＰＳ測位不可能な場所にあっても、当該ガイダンス実行ポイントがＧＰＳ測位可能な場所に移動され、現在位置情報に基づいてガイダンスを実行することができるようになる。
【００５０】
また、請求項６にかかる発明においては、請求項１ないし請求項３の何れかにかかるナビゲーションシステムにおいて、ガイダンス実行ポイント制御手段は、走行中リンクの移動速度データを取得して、当該リンクにおける現在位置を推定する現在位置推定手段を含み、当該現在位置推定手段が推定した現在位置によってガイダンス実行ポイントにおけるガイダンスを実行する制御を行う。これによって予定されたガイダンス実行ポイントがＧＰＳ測位不可能な場所であった場合に、外部から取得したリンク走行速度から走行距離を推定し、その位置を推定して予定されたガイダンス実行ポイントにおいてガイダンスを実行することができるようになる。
【００５１】
また、請求項７ないし請求項１２にかかる発明においては、それぞれ請求項１ないし請求項６の発明にかかるナビゲーションシステムを構成する端末装置を提供することができるようになる。
【００５２】
また、請求項１３にかかる発明においては、前記探索用ネットワークデータは、ＧＰＳによる測位が可能であるか否かを示す属性情報をリンクごとに含むリンクデータを備え、前記案内経路データ作成手段は案内経路における各リンクの属性情報を案内経路データに付加し、前記案内経路データ作成手段は、前記リンクの属性データに基づいて前記ガイダンスポイントノードおよび当該ガイダンスポイントノードに対するガイダンス実行ポイントがＧＰＳによる測位が不可能な位置にあるか否かを判定し、ガイダンス実行ポイントがＧＰＳによる測位が不可能な位置にある場合、前記案内経路データ作成手段は、ガイダンス実行ポイントを調整し案内経路データを作成する。
これによって、予定されたガイダンス実行ポイントがＧＰＳ測位不可能な場所であった場合に、経路探索サーバ側において案内経路データ上で当該ガイダンス実行ポイントがＧＰＳ測位可能な場所に移動され、現在位置情報に基づいてガイダンスを実行することができるようになる。
【００５３】
また、請求項１４にかかる発明においては、請求項１３にかかる経路探索サーバにおいて、案内経路データ作成手段は、前記ガイダンスポイントノードおよび当該ガイダンスポイントノードに対するガイダンス実行ポイントがＧＰＳによる測位が不可能な位置にあるか否かに応じてガイダンス内容を編集する。これによって、例えば分岐がトンネル内にある、トンネルを出て直ぐに分岐がある等、利用者がガイダンスポイントノードの状況を把握し易い案内を提供することができるようになる。
【００５４】
また、請求項１５にかかる発明においては、請求項１３にかかる経路探索サーバにおいて、案内経路データ作成手段は、前記ガイダンス実行ポイントがＧＰＳによる測位が不可能な位置にある場合、当該ガイダンス実行ポイントを前記ＧＰＳによる測位が不可能なリンクの手前に移動する。これによって予定されたガイダンス実行ポイントがＧＰＳ測位不可能な場所であった場合に、経路探索サーバによって当該ガイダンス実行ポイントがＧＰＳ測位可能な場所に移動され、現在位置情報に基づいてガイダンスを実行することができるようになる。
【００５５】
また、請求項１６にかかる発明においては、請求項１３にかかる経路探索サーバにおいて、案内経路データ作成手段は、前記ガイダンス実行ポイントがＧＰＳによる測位が不可能なリンクの先にある場合、当該ＧＰＳによる測位が不可能なリンクの終端との位置関係によってガイダンス実行ポイントを前記ＧＰＳによる測位が不可能なリンクの手前に移動する。これによって、ガイダンスが必要なノード（ガイダンスポイントノード）がＧＰＳ測位不可能なリンクを出て直ぐの場所にあった場合に、当該ガイダンスポイントノードに対するガイダンス実行ポイントがＧＰＳ測位不可能な場所にあっても、経路探索サーバによって当該ガイダンス実行ポイントがＧＰＳ測位可能な場所に移動され、現在位置情報に基づいてガイダンスを実行することができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００５６】
以下、本発明の具体例を実施例及び図面を用いて詳細に説明する。但し、以下に示す実施例は、本発明の技術思想を具体化するためのナビゲーションシステムを例示するものであって、本発明をこのナビゲーションシステムに特定することを意図するものではなく、特許請求の範囲に含まれるその他の実施形態のナビゲーションシステムにも等しく適用し得るものである。
【実施例１】
【００５７】
本発明の実施例１にかかるナビゲーションシステム１０は、図１に示すように、インターネットなどのネットワーク１２を介して接続される端末装置２０と経路探索サーバ３０を備えて構成されている。経路探索サーバ３０は端末装置２０から要求された経路探索条件（出発地、目的地）をもとに最適経路を探索する。そして探索した案内経路と交差点などに設定したガイダンスポイントにおける音声ガイダンスを端末装置２０に提供するため、音声データを蓄積した音声データ（ＤＢ）のデータベース３１８を備えている。
【００５８】
また、経路探索サーバ３０は、制御手段３１１、通信手段３１２、配信データ編集手段３１３、案内経路データ作成手段３１４、地図データ（ＤＢ）３１５、経路探索手段３１６、探索用ネットワークデータ３１７、道路ネットワークデータ３１７Ａ、歩行者ネットワークデータ３１７Ｂなどを備えて構成されている。
【００５９】
制御手段３１１は、図示してはいないがＲＡＭ、ＲＯＭ、プロセッサを有するマイクロプロセッサであり、ＲＯＭに格納された制御プログラムにより各部の動作を制御する。通信手段３１２は、ネットワーク１２を介して端末装置２０と通信するためのインターフェースである。経路探索手段３１６は端末装置２０から送信された経路探索条件に従って探索用ネットワークデータ３１７を参照して最適経路を探索する。
【００６０】
道路ネットワークデータ３１７Ａには歩行者専用道路や公園内など車両進入禁止区域の道路データは含まれておらず、歩行者ネットワークデータ３１７Ｂには高速道路など歩行者通行禁止の道路データは含まれていない。探索用ネットワークデータ３１７のデータ構成については後述する。
【００６１】
案内経路データ作成手段３１４は経路探索の結果得られた案内経路にガイダンスポイントを設定し、音声データ（ＤＢ）３１８を参照して、音声各ガイダンスポイントにおけるガイダンスを構成する単位音声データの識別ＩＤを抽出し、案内データとして作成する。案内経路データ作成手段３１４により作成された案内経路、ガイダンスのデータは地図データ（ＤＢ）３１５から取得した地図データとともに配信データ編集手段３１３により端末装置２０に配信するためのデータに編集され、通信手段３１２を介して端末装置２０に配信される。
【００６２】
一方、端末装置２０は例えば携帯電話などの携帯端末装置であり、制御手段２１１、ＧＰＳ測位手段２１２、リンク属性判定手段２１３、ガイダンス実行ポイント制御手段２１４、経路探索要求手段２１５、ガイダンスデータ要求手段２１６、通信手段２１８、配信データ記憶手段２１９、スピーカなどからなる音声出力手段２２０、ガイダンス編集手段２２１、表示手段２２２、液晶表示パネルなどからなる操作・入力手段２２３などを備えて構成されている。
【００６３】
制御手段２１１は、図示してはいないがＲＡＭ、ＲＯＭを有するマイクロプロセッサ（ＣＰＵ）を備えて構成され、ＲＯＭに格納された制御プログラムにより各部の動作を制御する。操作・入力手段２２３は、数字キーやアルファベットキー、その他の機能キー、選択キー、スクロールキーなどからなる操作・入力手段ためのものであり、出力手段である表示手段２２２に表示されるメニュー画面から所望のメニューを選択し、あるいは、キーを操作して種々の入力操作を行うものである。従って、表示手段２２２は操作・入力手段２２３の一部としても機能する。通信手段２１８は、ネットワーク１２を介して経路探索サーバ３０と通信するためのインターフェースである。
【００６４】
利用者が経路探索サーバ３０に経路探索を依頼しようとする場合、操作・入力手段２２３を操作し、サービスメニュー画面や所定の入力画面を表示手段２２２に表示して、出発地や目的地、移動手段（徒歩や自動車）、出発予定時刻や到着希望時刻などの経路探索条件の入力を行う。出発地として現在位置を選択するとＧＰＳ測位手段２１２が測位した現在位置が出発地として使用される。
【００６５】
経路探索要求手段２１５は、入力された経路探索条件を経路探索サーバ３０に送信するデータに編集し、通信手段２１８を介して経路探索サーバ３０に送信する。経路探索サーバ３０から配信された案内経路、地図、ガイダンスデータなどの配信データは配信データ記憶手段２１９に一時記憶される。これらの配信データは必要に応じて配信データ記憶手段２１９から読み出され、表示手段２２２に表示される。表示に際しては、ＧＰＳ測位手段２１２が測位した現在位置が地図上に案内経路などとともに現在位置マークとして重ね合わせて表示される。
【００６６】
音声データ（ＤＢ）３１８に蓄積された音声データは、図２に示すように、ガイダンスポイントにおいてガイダンスする音声データ（話者が発生した音声を録音したアナログ音声データ）を単位音声データに分解し、単位音声データごとに識別ＩＤ（識別符号）を付してデータ名とともに蓄積されている。例えば「この先２００ｍ、〇〇通り、△丁目交差点、右折して下さい」というガイダンスは識別ＩＤ［０００１］、［０００８］、［０００６］、［０００２］で特定される単位音声データをこの順に再生することによって行うことができる。
【００６７】
経路探索サーバ３０は端末装置２０に地図データ、案内経路データを配信する際、案内経路の交差点などガイダンスを行うノードをガイダンスポイントノードとして設定し、各ガイダンスポイントノードごとに、そのガイダンスポイントノードにおいてガイダンスとして出力する音声データを配信する際、音声データそのものでなく単位音声データごとの識別ＩＤ（識別符号）を配信する。ガイダンスが実行されるポイントは先に説明したようにガイダンスポイントノードの手前の所定距離ごとに複数箇所の実行ポイントが設定されている。経路探索サーバ３０から端末装置２０に配信されたデータは配信データ記憶手段２１８に記憶される。
【００６８】
端末装置２０は案内経路のデータとともに配信されるすべての単位音声データの識別ＩＤを一時記憶しておき、当該ガイダンスポイントノードに接近しガイダンス実行ポイントに到達した時点で必要になる識別ＩＤを経路探索サーバ３０に送り該当する単位音声データの配信要求を行い、単位音声データそのもののダウンロードを行い、その音声データを再生する。従って、案内経路データ配信の際には音声データそのものを配信せず識別ＩＤを配信するだけであるからネットワークの通信負荷を増大させることがない。
【００６９】
また、出発地から目的地までの案内経路が長く、ガイダンスポイントが多数あっても、ガイダンスポイントごとに音声データの識別ＩＤが配信されるだけであるから、通信量を増大させることなく配信可能であり、端末装置２０の記憶容量が小さいものであっても十分に記憶しておけるデータ量である。そして、ある音声データはあるガイダンスポイントノードに接近した時のみ必要になるものであるから、ガイダンスデータ要求手段２１６は、ガイダンスポイントに接近して必要になった時点で識別ＩＤを特定して音声データそのものを経路探索サーバ３０からダウンロードして使用し、ガイダンスが終了したら識別ＩＤとダウンロードした単位音声データを破棄（削除）していけば、少ない容量の記憶装置を使用していても音声ガイダンスを行うことができる。
【００７０】
なお、端末装置２０の一時記憶装置の記憶容量が十分大きければ、予め次のガイダンスポイントノードに関するガイダンスデータそのものを経路探索サーバ３０から配信を受け記憶しておく構成であってもよい。
【００７１】
経路探索サーバ３０は経路探索用のネットワークデータを蓄積したデータベースである探索用ネットワークデータ３１７を備えており、端末装置２０から要求された経路探索条件（出発地、目的地など）に従って探索用ネットワークデータ３１７を参照して最適経路を探索し、当該最適経路のデータを端末装置に配信する。
【００７２】
探索用ネットワークデータの概念については後述するが、先に概略を説明したように、道路をノードとリンクで表現し、リンクコストを用いて経路の距離、所要時間を算出するものであり、リンクデータは図３に示すようにリンク番号、リンクの始端であるノードの番号（始端ノード）リンクの終端であるノードの番号（終端ノード）当該リンクの距離（または所要時間）であるリンクコストが対応付けてデータ化される他、各リンクごとにＧＰＳ測位が可能か否かを示す属性情報が記憶されている。
【００７３】
図３は図１２に示した経路におけるリンクデータを示しており、リンクＬ０はＧＰＳ測位が可能であることを示し、トンネル区間ＴのリンクＬ１〜Ｌ３はＧＰＳ測位が不可能であることが属性情報として記録されている。なお、図３においては図示を省略しているが属性情報には高速道路、一般道路の区別を示す道路属性の情報も記憶されており、これによって端末装置２０はガイダンス実行ポイントを決定することができる。
【００７４】
端末装置２０に配信される最適経路のデータは、案内経路データ作成手段３１４によって経路の順にノード、リンク（リンクの属性情報を含む）を並べた案内経路データが作成され、配信データ編集手段３１３においてガイダンスの必要なノードにはガイダンスポイントが設定され、当該ガイダンスポイントノードごとに残り距離、右折や左折を案内するガイダンスデータ（前述の音声案内のデータなど）が付加されて端末装置２０に配信される。
【００７５】
従って端末装置２０は、次に接近するガイダンスポイントノードの前後のリンクの属性を調べることによって、ガイダンスポイントノードがＧＰＳ測位可能な位置にあるか、いてＧＰＳ測位不可能な位置にあるか、および、ガイダンス実行ポイントの地点がＧＰＳ測位可能な位置にあるか、いてＧＰＳ測位不可能な位置にあるかを予め知ることができる。
【００７６】
本実施例１においては、図１２において示した経路のように、ガイダンスポイントノードとして設定されたノードＮ１に接続している入りリンクＬ１属性がＧＰＳ測位不能なリンクであることがわかったら、ガイダンス実行ポイントを設定された地点より手前、ＧＰＳ測位可能な地点に移動してガイダンスを実行するように制御する。図１２の場合、図４に示すようにトンネル区間Ｔに入る手前の地点、すなわちリンクＬ０の終端であるノードＮ０の手前にガンダンス実行ポイントを移動する制御を行う。
【００７７】
図４は、図１２に示す経路において上記のようにしてガイダンスを実行する概念を説明するための模式図である。図４に示すように端末装置２０が次のガイダンスポイントが設定されたノードＮ１に接近すると、リンク属性判定手段２１３がノードＮ１に接続されているリンクＬ１の属性情報を判別し、リンクＬ１がＧＰＳ測位不能であることがわかる。また、ノードＮ１の前後のリンク（Ｌ１とＬ２、Ｌ３）の属性からノードＮ１がＧＰＳ測位不能な場所にあることもわかる。そして、ガイダンス実行ポイントＧＰ１がＧＰＳ測位可能なリンクＬ０上にあり、ガイダンス実行ポイントＧＰ２とＧＰ３がＧＰＳ測位不能なリンクＬ１上にあることがわかる。なお、ノードＮ０はトンネル区間Ｔの入り口のノードである。
【００７８】
ガイダンス実行ポイントＧＰ１はトンネル区間Ｔの手前にあり、ガイダンス実行ポイントを移動する必要はない。この地点ＧＰ１でガイダンスする音声案内は図１２で説明したのと同様「２ｋｍ先、分岐左方向です」というガイダンスでもよいが、トンネル区間内での分岐であることがわかるから、例えば、「２ｋｍ先、トンネル内分岐左方向です」のようにガイダンスを編集して案内すれば利用者にとって状況を把握し易い案内を提供することができるようになる。このようなガイダンスの編集はガイダンス編集手段２２１によって行う。
【００７９】
ガイダンス実行ポイントＧＰ２、ＧＰ３の位置ではＧＰＳ測位手段２１２が測位不能で現在位置がわからないのでガイダンスを実行できない。そこで、端末装置２０はガイダンス実行ポイント制御手段２１４がガイダンス実行ポイントＧＰ２〜ＧＰ３を移動させる。トンネル区間Ｔに入る手前の地点、すなわちリンクＬ０の終端であるノードＮ０の手前にガンダンス実行ポイントを移動する制御を行う。そしてガイダンス編集手段２２１は、ガイダンスを「まもなく分岐左方向です」という音声案内から「トンネル内分岐左方向です」という音声案内に編集して出力する。
【００８０】
このように、ガイダンス実行ポイントをＧＰＳ測位が可能な位置に移動することにって、端末装置２０においてＧＰＳ測位手段２１２が測位した現在位置情報を取得して、当該移動されたガイダンス実行ポイントにおいてガイダンスが実行できるようになる。実行されるガイダンスの内容は、ガイダンス編集手段によりわかり易く、またガイダンスポイントノードの場所の特徴を含む内容に編集されるため、利用者にとって状況を把握し易い案内を提供することができるようになる。
【００８１】
このようなガイダンス実行ポイントの制御を行えば、図５のようにガイダンスポイントノードＮ３がトンネル区間Ｔを出て直ぐの位置にある場合にも対応することができる。図５に示す経路はリンクＬ５とリンクＬ７の途中にトンネル区間Ｔで示すリンクＬ６があり、トンネル区間Ｔを出てすぐの分岐ノードＮ３においてリンクＬ８とリンクＬ９に分岐している。ノードＮ３は左方向のリンクＬ８または右方向のリンクＬ９の何れに進行するかを案内する必要があるため、ガイダンスポイントノードＧＰＮ３の設定がなされている。
【００８２】
図５の経路の場合、図４の経路と同様にガイダンス実行ポイントＧＰ１はトンネル区間Ｔの手前にあり、ガイダンス実行ポイントを移動する必要はない。この地点でガイダンスする音声案内はノードＮ３がトンネル区間Ｔ内でなく、トンネル区間Ｔを出てすぐであるから、ガイダンス編集手段２２１は、例えば、「２ｋｍ先トンネルの出口、すぐに分岐左方向です」のようにガイダンスを編集して案内する。このような編集によって利用者にとって状況を把握し易い案内を提供することができるようになる。なお、図５においてノードＮ１、Ｎ２はそれぞれトンネル区間Ｔの入り口、出口のノードである。
【００８３】
ガイダンス実行ポイントＧＰ２、ＧＰ３の位置ではＧＰＳ測位手段２１２が測位不能であり、現在位置がわからないのでガイダンスを実行できない。そこでガイダンス実行ポイント制御手段２１４はガイダンス実行ポイントをトンネル区間Ｔの入り口に移動する。そしてガイダンス編集手段２２１は、ガイダンスを「トンネルの出口、すぐに分岐左方向です」という音声案内に編集して出力する。
【００８４】
以上のガイダンス実行ポイントの移動およびガイダンスの編集処理は、案内経路を走行中にガイダンスが設定されたノードに接近するごとに逐次処理してもよく、端末装置２０が経路探索サーバ３０から案内経路データを受信した後、案内経路上のすべてのガイダンスポイントノードについて予め処理を行って案内経路データを編集し、編集された案内経路データに従って経路案内を行ってもよい。
【００８５】
先に述べたように経路案内は、表示手段２２２に地図、案内経路、現在位置マークを表示することによって行う。本実施例のようにリンクの属性により案内経路の各リンクがＧＰＳ測位可能なリンクであるか、ＧＰＳ測位不可能なリンクであるかを判定することができると、ＧＰＳ測位が不可能なリンクを走行中に経路探索サーバ３０から既に配信されている地図が不足した場合、新たな地図データの配信を受けることができないケースが生じても、地図を使用することなくガイダンスを実行することができる。
【００８６】
すなわち、図６はガイダンスポイントノードにおけるガイダンスを、地図を用いることなく表示する画面の構成の一例を示す図である。すなわち、この表示画像は図６に示すようにガイダンスポイントノードにおけるガイダンスを示す大きな矢印画像がガイダンス画像６１４として表示される。現在位置からガイダンスポイントまでの距離は文字画像６１６とバー表示６１７およびトータル走行距離のバー表示６１９によって表示される。従って、この表示モードの動作状態にある時は、端末装置３０は、地図のデータが不足しても経路探索サーバ２０に新たな地図のデータを要求する地図送信要求を送る必要がない。
【００８７】
表示画面の画面構成上、最も大きな表示領域を占める画像は背景画像６１８であり、利用者があえて注視する必要のない画像である。この背景画像６１８の表示色を、現在位置からガイダンスポイントノードまでの距離に応じて変化させるように構成した点が本表示画像の特徴点である。背景画像６１８は地図や道路でなく、道路をイメージさせる擬似的な３次元画像とすることができ、利用者が表示画像を一瞥した時あたかも道路上を走行している感覚を与えることができる。ＧＰＳ測位手段２１２による現在位置取得ができている場合とできていない場合とで背景画像６１８の表示色を異ならせて区別できるように表示してもよい。例えば、現在位置取得ができている場合は背景画像６１８を赤で表示し、現在位置取得ができていない場合は、背景画像６１８を灰色や黒で表示して利用者が区別できるにように表示する。
【００８８】
経路探索サーバ３０における探索用ネットワークデータ３１７において、歩行者あるいは自動車による経路を探索するための道路ネットワークデータ３１７Ａ、歩行者ネットワークデータ３１７Ｂは、以下のように構成されている。例えば、道路が図７に示すように道路Ａ、Ｂ、Ｃからなる場合、道路Ａ、Ｂ、Ｃの端点、交差点、屈曲点などをノードとし、各ノード間を結ぶ道路を有向性のリンクで表し、ノードデータ（ノードの緯度・経度）、リンクデータ（リンク番号）と各リンクのリンクコスト（リンクの距離またはリンクを走行するのに必要な所要時間）をデータとしたリンクコストデータでと構成される。
【００８９】
すなわち、図７において、○印、◎印がノードを示し、◎印は道路の交差点を示している。各ノード間を結ぶ有向性のリンクを矢印線（実線、点線、２点鎖線）で示している。リンクは、道路の上り、下りそれぞれの方向を向いたリンクが存在するが、図７では図示を簡略化するため矢印の向きのリンクのみを図示している。
【００９０】
このような道路ネットワークのデータを経路探索用のデータベースとして経路探索を行う場合、出発地のノードから目的地のノードまで連結されたリンクをたどりそのリンクコストを累積し、累積リンクコストの最少になる経路を探索して案内する。すなわち、図７において出発地をノードＡＸ、目的地をノードＣＹとして経路探索を行う場合、ノードＡＸから道路Ａを走行して２つ目の交差点で右折して道路Ｃに入りノードＣＹにいたるリンクを順次たどりリンクコストを累積し、リンクコストの累積値が最少になる経路を探索して案内する。
【００９１】
図７ではノードＡＸからノードＣＹに至る他の経路は図示されていないが、実際にはそのような経路が他にも存在するため、ノードＡＸからノードＣＹに至る可能な経路を同様にして探索し、それらの経路のうちリンクコストが最少になる経路を最適経路として決定するものである。この手法は、例えば、ダイクストラ法と呼ばれる周知の手法によって行われる。従って、探索された案内経路は利用者を案内（誘導）するノードおよび／またはリンクの順として表現される。
【００９２】
次に、以上説明した本実施例のナビゲーションシステム１０におけるガイダンスの実行手順について図８に示すフローチャートに基づいて説明する。図８に示すフローチャートにおいて、案内経路のデータは経路探索サーバ３０から端末装置２０に配信され配信データ記憶手段２１８に記憶されており、現在位置に従った地図などが表示手段２２０に表示され、経路案内中であるものとする。
【００９３】
先ず、ステップＳ１０の処理においてＧＰＳ測位手段２１２が測位した現在位置の情報を取得する。次いでステップＳ１１の処理において現在位置が目的地に到達したか否かが判定される。現在位置に到達していれば処理を終了し、現在位置が目的地に到達していなければステップＳ１２の処理に進む。
【００９４】
ステップＳ１２の処理においては、ガイダンスが設定されたガイダンスポイントノード（図４におけるＮ１、図５におけるＮ３など）に現在位置が接近したか否かが判定される。ガイダンスポイントノードに接近していなければステップＳ１０の現在位置取得の処理に戻り、ガイダンスポイントノードに接近していればステップＳ１３の処理に進む。
【００９５】
ステップＳ１３の処理においては、リンク属性判定手段２１３が接近したガイダンスポイントノードの手前のリンクや先のリンクのリンク（図４のＬ０、Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３や図５のリンクＬ６、Ｌ７、Ｌ８、Ｌ９）の属性情報を調べ、ガイダンスポイントノードが特定の属性条件であるか否かが判定される。具体的には、ガイダンスポイントノードがＧＰＳ測位可能な位置にあるか、ＧＰＳ測位不可能な位置にあるかが判定される。
【００９６】
ガイダンスポイントノードがＧＰＳ測位不可能な位置にある場合はステップＳ１４の処理に進み、ＧＰＳ測位可能な位置にある場合はステップＳ１７の処理に進む。ステップＳ１４の処理においては、当該ガイダンスポイントノードにおける複数のガイダンス実行ポイントの何れかが特定の属性のリンク上、すなわち、複数のガイダンス実行ポイントの何れかがＧＰＳ測位不可能なリンク上であるか否かが判定され、ガイダンス実行ポイントの全てがＧＰＳ測位可能なリンク上であればステップＳ２０に進み各ガイダンス実行ポイントにおいてガイダンスが実行される。
【００９７】
ステップＳ１４の判定処理において、ガイダンスポイントノードにおけるガイダンス実行ポイントの何れかがＧＰＳ測位不可能なリンク上であると判定されるとステップＳ１５の処理においてガイダンス実行ポイントを移動し、ステップＳ１６の処理において、ガイダンス編集手段２２１により前述のようなガイダンスの編集が行われ、ステップＳ２０の処理において各ガイダンス実行ポイントにおけるガイダンスが実行される。この間の処理は図４において説明した処理である。
【００９８】
一方、ステップＳ１３の処理において、ガイダンスポイントノードがＧＰＳ測位可能な位置にある場合は、ステップＳ１７の処理において、当該ガイダンスポイントノードにおける複数のガイダンス実行ポイントの何れかが特定の属性のリンク上、すなわち、複数のガイダンス実行ポイントの何れかがＧＰＳ測位不可能なリンク上であるか否かが判定され、ガイダンス実行ポイントの全てがＧＰＳ測位可能なリンク上であればステップＳ２０に進み各ガイダンス実行ポイントにおいて通常のガイダンスが実行される。
【００９９】
ステップＳ１７の判定処理において、ガイダンスポイントノードにおけるガイダンス実行ポイントの何れかがＧＰＳ測位不可能なリンク上であると判定されるとステップＳ１８の処理においてガイダンス実行ポイントを移動し、ステップＳ１９の処理において、ガイダンスの編集が行われ、ステップＳ２０の処理において各ガイダンス実行ポイントにおけるガイダンスが実行される。この間の処理は図５において説明した処理である。
【０１００】
ステップＳ２０の処理においてガイダンスポイントノードにおける所定のガイダンスの実行が完了すると、端末装置２０はステップＳ２０の処理において次のガイダンスポイントノードへの接近監視に移りステップＳ１０の現在位置取得処理に進む。そして、先に述べたようにステップＳ１１の処理において目的地に到達すれば処理を終了する。
【０１０１】
ガイダンス実行ポイントの移動およびガイダンスの編集処理は、案内経路を走行中にガイダンスが設定されたノードに接近するごとに図８の処理手順のように逐次処理してもよく、端末装置２０が経路探索サーバ３０から案内経路データを受信した後、案内経路上のすべてのガイダンスポイントノードについて予め処理を行って案内経路データを編集し、編集された案内経路データに従って経路案内を行ってもよい。
【０１０２】
図９は、端末装置２０が受信した案内経路データを予め編集する場合の処理手順を示すプローチャートである。先ずステップＳ３０の処理において端末装置２０は経路探索サーバ３０から案内経路データを受信し、配信データ記憶手段２１９に記憶する。次いで、ステップＳ３１の処理において、案内経路データ中の全てのガイダンスポイントノード（ガイダンスを要するノード）についての処理が終了したかが判定され、全てのガイダンスポイントノードの処理が終了していなければステップＳ３２の処理に進み、ガイダンスポイントノードを抽出する。全てのガイダンスポイントの処理が終了していれば、処理を終了する。
【０１０３】
ステップＳ３２の処理において、ガイダンスポイントノードが抽出されるとステップＳ３３の処理に進み、リンク属性判定手段２１３が抽出されたガイダンスポイントノードの手前のリンクや先のリンク（図４のＬ０、Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３や図５のリンクＬ６、Ｌ７、Ｌ８、Ｌ９）の属性情報を調べ、ガイダンスポイントノードが特定の属性条件であるか否かが判定される。具体的には、ガイダンスポイントノードがＧＰＳ測位可能な位置にあるか、ＧＰＳ測位不可能な位置にあるかが判定される。
【０１０４】
ガイダンスポイントノードがＧＰＳ測位不可能な位置にある場合はステップＳ３４の処理に進み、ガイダンスポイントノードがＧＰＳ測位可能な位置にある場合は、ステップＳ３７の処理に進む。ステップＳ３４〜ステップＳ３６の処理は図８のステップＳ１４〜ステップＳ１６の処理と同じ処理である。また、ステップＳ３７〜ステップＳ３９の処理は図８のステップＳ１７〜ステップＳ１９の処理と同じである。
【０１０５】
ステップＳ３４〜ステップＳ３６の処理またはステップＳ３７〜ステップＳ３９の処理が終了すると、ステップＳ３１の処理に戻り、全てのガイダンスポイントノードについての処理が終了していなければ、ステップＳ３２の処理において次のガイダンスポイントノードが抽出され、上記の処理が繰り返される。そして、ガイダンス実行ポイントの移動およびガイダンスの編集結果は編集された案内経路データとして配信データ記憶手段２１９に記憶されたデータと置き換えられる。
【０１０６】
なお、以上説明した実施例１において、ガイダンス実行ポイントの移動およびガイダンスの編集は端末装置２０が行う構成であったが、これを経路探索サーバ３０で予め行い、案内経路データとして端末装置２０に配信するように構成してもよい。この場合、案内経路データ作成手段３１４において端末装置２０のガイダンス実行ポイント制御手段２１４とガイダンス編集手段２１１と同様の処理を行うように構成すればよい。経路探索サーバ３０がこのような処理を行うことによって、端末装置２０が携帯電話のようにその処理能力に制約がある場合でも、ＧＰＳ測位が不可能な経路上においてガイダンス実行を行うことができるシステムを提供することができるようになる。
【０１０７】
以上、説明した本発明の実施例１にかかるナビゲーションシステム１０においては、リンクの属性情報からガイダンスポイントノードあるいはガイダンス実行ポイントがＧＰＳ測位不能のリンク上にあるか否かを判定し、現在位置測位の有無にかかわらず、適切な位置でガイダンスを実行するようにガイダンス実行ポイントを制御する例を説明したが、ＶＩＣＳシステムなど交通監視センターが運用するサーバから各道路におけるリアルタイムの走行速度情報が得られる場合には、これを端末装置２０の移動速度として走行中のリンクにおける推定速度として現在位置を算出（推定現在位置）することができる。以下に本発明の実施例２としてこの推定現在位置に基づいてガイダスン実行ポイントを制御するナビゲーションシステムについて説明する。
【実施例２】
【０１０８】
図１０は、本発明の実施例２にかかるナビゲーションシステム１０の構成を示すブロック図である。図１０に示すナビゲーションシステム１０の構成は基本的には図１に示すナビゲーションシステム１０と同様である。図１０において図１と同様の構成要素には同一の参照符号を付している。図１０に示すナビゲーションシステム１０においてはガイダンス実行ポイント制御手段２１４が現在位置推定手段２１４Ａを含んで構成されている点が図１におけるナビゲーションシステム１０と異なる点である。
【０１０９】
端末装置２０は、ガイダンスポイントとして設定されたノードへの接近を検出をすると、実施例１の場合と同様にリンク属性判定手段２１３によりガイダンスポイントノードの前後のリンクの属性情報から、ガイダンスポイントノード、ガイダンス実行ポイントがＧＰＳ測位手段２１２による現在位置取得が不能な位置にあるか否かを判定する。
【０１１０】
そして上記の判定条件に合致する場合、ガイダンス実行ポイント制御手段２１４は、現在位置情報をＧＰＳ測位手段２１２から取得せず、現在位置推定手段２１４Ａから取得するように制御を切り換える。現在位置推定手段２１４Ａは、前述したように、ＶＩＣＳシステムなど交通監視センターが運用するサーバから走行中の道路（リンク）におけるリアルタイムの走行速度情報を得て、当該速度情報に基づいて走行距離を推定して時刻ごとの現在位置を推定する。
【０１１１】
そしてガイダンス実行ポイント制御手段２１４は現在位置推定手段２１４Ａが推定する現在位置が通常のガイダンス実行ポイントになると、ガイダンス編集手段２２１にガイダンス編集指示を行い、実施例１と同様の編集を行わせ、編集されたガイダンスが音声出力手段２２０によって出力される。
【０１１２】
図１１は、以上の処理手順を示すフローチャートである。先ず、ステップＳ４０の処理においてＧＰＳ測位手段２１２が測位した現在位置の情報を取得する。次いでステップＳ４１の処理において現在位置が目的地に到達したか否かが判定される。現在位置に到達していれば処理を終了し、現在位置が目的地に到達していなければステップＳ４２の処理に進む。
【０１１３】
ステップＳ４２の処理においては、ガイダンスポイントが設定されたノード（図４におけるＮ１、図５におけるＮ３など）に現在位置が接近したか否かが判定される。ガイダンスポイントが設定されたノードに接近していなければステップＳ４０の現在位置取得の処理に戻り、ガイダンスポイントノードに接近していればステップＳ４３の処理に進む。
【０１１４】
ステップＳ４３の処理においては、リンク属性判定手段２１３が接近したガイダンスポイントノードの手前のリンクや先のリンク（図４のＬ０、Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３や図５のリンクＬ６、Ｌ７、Ｌ８、Ｌ９）の属性情報を調べ、ガイダンスポイントノードが特定の属性条件であるか否かが判定される。具体的には、ガイダンスポイントノードがＧＰＳ測位可能な位置にあるか、ＧＰＳ測位不可能な位置にあるかが判定される。
【０１１５】
ガイダンスポイントノードがＧＰＳ測位不可能な位置にある場合はステップＳ４４の処理に進み、ＧＰＳ測位可能な位置にある場合はステップＳ４７の処理に進む。ステップＳ４４の処理においては、当該ガイダンスポイントノードにおける複数のガイダンス実行ポイントの何れかが特定の属性のリンク上、すなわち、複数のガイダンス実行ポイントの何れかがＧＰＳ測位不可能なリンク上であるか否かが判定され、ガイダンス実行ポイントの全てがＧＰＳ測位可能なリンク上であればステップＳ５０に進み各ガイダンス実行ポイントにおいてガイダンスが実行される。
【０１１６】
ステップＳ４４の判定処理において、ガイダンスポイントノードにおけるガイダンス実行ポイントの何れかがＧＰＳ測位不可能なリンク上であると判定されるとステップＳ４５の処理においてガイダンスを編集する。そしてステップＳ４６の処理において、現在位置推定手段２１４ＡがＶＩＣＳシステムなどのサーバから各道路におけるリアルタイムの走行速度情報から走行中のリンクの走行速度を得て、端末装置２０の移動距離を推定し現在位置の推定を行う。走行中リンクの走行速度は記憶手段に一時記憶し、当該ＧＰＳ測位不能のリンクにおける走行中の位置推定に使用される。推定された現在位置がガイダンス実行ポイントに到達するとステップＳ５０の処理においてそのガイダンス実行ポイントにおけるガイダンスが実行される。この間の処理は図４において説明した処理である。
【０１１７】
一方、ステップＳ４３の処理において、ガイダンスポイントノードがＧＰＳ測位可能な位置にある場合は、ステップＳ４７の処理において、当該ガイダンスポイントノードにおける複数のガイダンス実行ポイントの何れかが特定の属性のリンク上、すなわち、複数のガイダンス実行ポイントの何れかがＧＰＳ測位不可能なリンク上であるか否かが判定され、ガイダンス実行ポイントの全てがＧＰＳ測位可能なリンク上であればステップＳ５０に進み各ガイダンス実行ポイントにおいて通常のガイダンスが実行される。
【０１１８】
ステップＳ４７の判定処理において、ガイダンスポイントノードにおけるガイダンス実行ポイントの何れかがＧＰＳ測位不可能なリンク上であると判定されるとステップＳ４８の処理においてガイダンスを編集する。そしてステップＳ４９の処理において、ステップＳ４８の処理において現在位置推定手段２１４ＡがＶＩＣＳシステムなどのサーバから各道路におけるリアルタイムの走行速度情報から走行中のリンクの走行速度を得て、端末装置２０の移動距離を推定し現在位置の推定を行う。推定された現在位置がガイダンス実行ポイントに到達するとステップＳ５０の処理においてそのガイダンス実行ポイントにおけるガイダンスが実行される。この間の処理は図５において説明した処理である。
【０１１９】
ステップＳ５０の処理においてガイダンスポイントノードにおける所定のガイダンスの実行が完了すると、ステップＳ５１の処理において、次のガイダンス実行ポイントがあるかが判定され、次のガイダンス実行ポインがある場合はステップＳ４４またはステップＳ４７の処理に戻り、ガイダンス実行ポイントが無ければステップＳ５２の処理において次のガイダンス実行ポイントに処理を移し、ステップＳ４０の現在位置取得処理に戻る。そして、先に述べたようにステップＳ４１の処理において目的地に到達すれば処理を終了する。
【産業上の利用可能性】
【０１２０】
本発明によれば、自律航法のためのセンサや演算装置を有さない簡易的な携帯端末装置において、ＧＰＳを受信できない区間の経路案内が出来るようになる。また、ＧＰＳの測位方式がオートノーマスであり、かつ地図データもハードディスクや小型のメモリカードに記憶できていれば、経路案内中の通信も不要になり、ＰＤＡをベースとし、あるいはミュージックプレーヤーをベースとした携帯端末装置を用いたナビゲーション用端末装置の開発も可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０１２１】
【図１】本発明の実施例１にかかるナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】交差点などのガイダンスポイントにおいて案内されるガイダンスデータである音声データの構成の一例を示す図である。
【図３】経路探索用ネットワークデータにおけるリンクデータの構成の一例を示す図である。
【図４】本発明の実施例１および実施例２におけるガイダンス実行の概念を示す案内経路の一例を示す模式図である。
【図５】本発明の実施例１および実施例２におけるガイダンス実行の概念を示す案内経路の他の例を示す模式図である。
【図６】ガイダンスポイントノードにおけるガイダンスを、地図を用いることなく表示する画面の構成の一例を示す図である。
【図７】経路探索のための道路ネットワークの構成を説明する模式図である。
【図８】本発明の実施例１のナビゲーションシステムにおけるガイダンス実行手順を示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施例１のナビゲーションシステムにおける他のガイダンス実行手順を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の実施例２にかかるナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。
【図１１】本発明の実施例２のナビゲーションシステムにおけるガイダンスの実行手順を示すフローチャートである。
【図１２】ＧＰＳによる現在位置取得ができない場合のガイダンス実行ポイントの経路上の位置を示す模式図である。
【符号の説明】
【０１２２】
１０・・・・ナビゲーションシステム
１２・・・・ネットワーク
２０・・・・端末装置
２１１・・・制御手段
２１２・・・ＧＰＳ測位手段
２１３・・・リンク属性判定手段
２１４・・・ガイダンス実行ポイント制御手段
２１５・・・経路探索要求手段
２１６・・・ガイダンスデータ要求手段
２１８・・・通信手段
２１９・・・配信データ記憶手段
２２０・・・音声出力手段
２２１・・・ガイダンス編集手段
２２２・・・表示手段
２２３・・・操作・入力手段
３０・・・・経路探索サーバ
３１１・・・制御手段
３１２・・・通信手段
３１３・・・配信データ編集手段
３１４・・・案内経路データ作成手段
３１５・・・地図データ（ＤＢ）
３１６・・・経路探索手段
３１７・・・探索用ネットワークデータ
３１７Ａ・・道路ネットワークデータ
３１７Ｂ・・歩行者ネットワークデータ
３１８・・・音声データ（ＤＢ）
【図１】
2007101379.tif 000003
【図２】
2007101379.tif 000004
【図３】
2007101379.tif 000005
【図４】
2007101379.tif 000006
【図５】
2007101379.tif 000007
【図６】
2007101379.tif 000008
【図７】
2007101379.tif 000009
【図８】
2007101379.tif 000010
【図９】
2007101379.tif 000011
【図１０】
2007101379.tif 000012
【図１１】
2007101379.tif 000013
【図１２】
2007101379.tif 000014