(57)【要約】【課題】溶接時に発生するスパッタにより誤作動することがなく、また制御の簡素化を図り得る制御装置を提供する。【解決手段】溶接ロボットの溶接トーチ３によりワークの姿勢変更装置等の他の動作機器を制御し得る制御装置であって、ケーシング３１に、溶接トーチを検出し得る動作用検出部材３２を複数箇所に設けるとともにその操作を確認用として検出し得る確認用検出部材３３を設け、一端側が空気源に接続され且つ他端側に他の動作機器に作動用空気を供給する空気供給口が設けられた空気供給管を複数本設け、これら各空気供給管の途中に電磁開閉弁を設け、上記両検出部材３２，３３からの検出信号が入力された場合にだけ上記所定の電磁開閉弁に制御信号を出力する制御回路部を設け、且つ各検出部材３２，３３に、リミットスイッチ４１，４７を用いたものである。【選択図】図３
2007160376.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動組立装置の操作部材により他の動作機器を制御し得る制御装置であって、
装置本体側に、操作部材を検出し得る検出部材を複数個設け、
一端側が空気源に接続され且つ他端側に上記他の動作機器に作動用空気を供給する空気供給管路を複数本設け、
これら各空気供給管路の途中に電磁開閉弁をそれぞれ設けるとともに、
上記各検出部材からの検出信号を入力して上記各空気供給管路に設けられた電磁開閉弁に制御信号を出力する制御部を設け、
さらに上記各検出部材として、操作部材による接触動作を検出し得る接触式検出器を用いたことを特徴とする制御装置。
【請求項２】
自動組立装置の操作部材により他の動作機器を制御し得る制御装置であって、
装置本体側に、操作部材を検出し得る動作用検出部材を複数個設けるとともに当該操作部材による操作であることを確認用として検出し得る確認用検出部材を設け、
一端側が空気源に接続され且つ他端側に上記他の動作機器に作動用空気を供給する空気供給管路を複数本設け、
これら各空気供給管路の途中に電磁開閉弁をそれぞれ設けるとともに、
上記各動作用検出部材および確認用検出部材からの検出信号を入力して上記各空気供給管路に設けられた電磁開閉弁に制御信号を出力する制御部を設け、
上記各動作用検出部材として操作部材による接触を検出し得る接触式検出器を用いるとともに、上記確認用検出部材を、上記各動作用検出部材と並行に配置され且つ操作部材による接触方向で移動可能に設けられた可動板体と、この可動板体に接触して当該可動板体の移動を検出し得る接触式検出器とから構成し、
さらに、上記制御部を、上記各動作用検出部材における各接触式検出器からの検出信号と上記確認用検出部材における接触式検出器からの検出信号が同時に入力された場合にだけ、所定の制御信号を出力するように構成したことを特徴とする制御装置。
【請求項３】
接触式検出器としてリミットスイッチを用いたことを特徴とする請求項１または２に記載の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動組立装置、例えば溶接ロボットにて溶接を行う際に、被溶接物（ワーク）などの姿勢を変更するための動作機器を空気圧を用いて制御し得る制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、自動組立装置、例えば自動溶接装置においては、被溶接物であるワークを保持装置により保持させるとともに、溶接ロボットにより、所定箇所の溶接が自動的に行われている。この溶接時において、例えばワーク周囲の所定箇所を溶接する必要がある場合には、保持装置側に設けられているワークを保持する回転テーブルが、所定角度回転されて、例えば、下向き溶接ができるように、常に、溶接箇所が上側に位置するようにされている。
【０００３】
この種の保持装置は、溶接ロボットに連動して作動するようにされており、具体的には、溶接ロボットの動作プログラムに保持装置側の回転テーブルの制御データが入力されており、溶接ロボット側と保持装置側とは、多数の制御線により互いに接続されていた。
【０００４】
このため、溶接ロボット側と保持装置側との間に、多数の制御線を敷設する必要があるが、この面倒な敷設作業を不要にし得るワーク保持装置が提案されている。
このワーク保持装置は、ワークの保持体を回転させる電動機と、溶接ロボットの溶接トーチが挿入し得る穴部が複数個設けられたケーシングとを有するとともに、これら各穴部内に溶接トーチを検出し得る光センサを配置したもので、溶接トーチを所定の穴部に挿入して所定の光センサを作動させることにより、電動機を制御してワークの保持体を所定角度でもって回転させるようにしたものである（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２０００−２８８７８６
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記の構成によると、溶接トーチが挿入される穴部の位置に応じて、ワークの保持体を所定角度でもって回転させるようにしているが、溶接トーチを検出するのに光センサが用いられているため、溶接時に、穴部内に飛び込んでくるスパッタを溶接トーチと間違えて検出して誤作動する虞があり、また電動機により駆動される回転テーブルを制御する必要から、制御機構としては複雑になるとともにコストが高くつくという問題を有していた。
【０００６】
そこで、本発明は、溶接時に発生するスパッタにより誤作動することがなく、また制御機構の簡素化を図り得る制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の請求項１に係る制御装置は、自動組立装置の操作部材により他の動作機器を制御し得る制御装置であって、
装置本体側に、操作部材を検出し得る検出部材を複数個設け、
一端側が空気源に接続され且つ他端側に上記他の動作機器に作動用空気を供給する空気供給管路を複数本設け、
これら各空気供給管路の途中に電磁開閉弁をそれぞれ設けるとともに、
上記各検出部材からの検出信号を入力して上記各空気供給管路に設けられた電磁開閉弁に制御信号を出力する制御部を設け、
さらに上記各検出部材として、操作部材による接触動作を検出し得る接触式検出器を用いたものである。
【０００８】
また、請求項２に係る制御装置は、自動組立装置の操作部材により他の動作機器を制御し得る制御装置であって、
装置本体側に、操作部材を検出し得る動作用検出部材を複数個設けるとともに当該操作部材による操作であることを確認用として検出し得る確認用検出部材を設け、
一端側が空気源に接続され且つ他端側に上記他の動作機器に作動用空気を供給する空気供給管路を複数本設け、
これら各空気供給管路の途中に電磁開閉弁をそれぞれ設けるとともに、
上記各動作用検出部材および確認用検出部材からの検出信号を入力して上記各空気供給管路に設けられた電磁開閉弁に制御信号を出力する制御部を設け、
上記各動作用検出部材として操作部材による接触を検出し得る接触式検出器を用いるとともに、上記確認用検出部材を、上記各動作用検出部材と並行に配置され且つ操作部材による接触方向で移動可能に設けられた可動板体と、この可動板体に接触して当該可動板体の移動を検出し得る接触式検出器とから構成し、
さらに、上記制御部を、上記各動作用検出部材における各接触式検出器からの検出信号と上記確認用検出部材における接触式検出器からの検出信号が同時に入力された場合にだけ、所定の制御信号を出力するように構成したものである。
【０００９】
さらに、請求項３に係る制御装置は、請求項１または２に記載の制御装置における接触式検出器としてリミットスイッチを用いたものである。
【発明の効果】
【００１０】
上記請求項１に係る構成によると、操作部材により、装置本体側に設けられた接触式の検出部材を介して動作機器の操作を行うようにしたので、従来の光センサを用いた場合のように、スパッタを操作部材として誤って検出するのを防止することができ、しかも動作機器については、作動用空気により作動するものであるため、例えば空気圧シリンダを用いた場合には、その駆動部材であるピストンのストロークエンドで位置決め（制御）が行われることになり、例えば電動機などによりその回転角度を制御する場合に比べて、制御部の構成の簡素化を図ることができ、したがってコストの低減化を図ることができる。
【００１１】
また、上記請求項２に係る構成によると、上記請求項１に係る構成による効果に加えて、操作部材により装置本体側に設けられた接触式の動作用検出部材を介して動作機器の操作を行うとともに、その操作部材による操作であることを確認し得る接触式の確認用検出部材を具備したので、操作部材以外の作業用機材などの接触による誤作動（誤操作）を防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
［実施の形態］
以下、本発明の実施の形態に係る制御装置を、図１〜図５に基づき説明する。
なお、本実施の形態においては、自動組立装置例えば溶接ロボットにて、被溶接物であるワークの姿勢を変更し得る姿勢変更装置等を制御する制御装置として説明する。
【００１３】
図１に示すように、溶接ロボット１は、例えば多関節型のロボットアーム２を有するもので、ロボットアーム２の先端には、溶接トーチ（操作部材の一例）３が取り付けられている。そして、この溶接ロボット１に対応する位置には、被溶接物であるワークＷを保持するとともにその姿勢を変更するための姿勢変更装置（動作機器の一例）４並びに他の部品Ｗ′をセットするための物品取付装置（動作機器の一例）５および当該溶接ロボット１の溶接トーチ３により上記姿勢変更装置４および物品取付装置５を制御すなわち操作するための制御装置６が具備されている。
【００１４】
上記姿勢変更装置４は、空気圧により回転駆動される回転軸部を有する回転アクチュエータ１１と、この回転アクチュエータ１１の回転軸部に取り付けられてワークＷを保持するための保持テーブル１２とから構成されている。
【００１５】
上記回転アクチュエータ１１は、図２に示すように、所定方向に長くされた２つの空気圧シリンダ室２１（２１Ａ，２１Ｂ）が互いに平行に形成されたケーシング２２と、これら両シリンダ室２１同士間で且つ長手方向（ストロークでもある）の中間位置に軸受を介して回転自在に設けられるとともにその外周面にピニオン歯２３ａが形成された回転出力軸（回転軸部である）２３と、上記各シリンダ室２１内にその長手方向で移動自在に配置されるとともに上記回転出力軸２３のピニオン歯２３ａに噛合するラック歯２４ａがそれぞれ形成された一対のピストン２４とから構成されている。なお、上記各シリンダ室２１の一端側に対応するケーシング２２には空気出入口２５が形成され、また上記回転出力軸２３の上端部に保持テーブル１２が固定される。
【００１６】
したがって、各空気出入口２５から空気（空気圧）を供給または排出させて両ピストン２４を互いに逆方向に移動させることにより、回転出力軸２３すなわち保持テーブル１２を正逆方向に回転させることができる。
【００１７】
上記物品取付装置５としては、図１に示すように、通常の片ロッド式の空気圧シリンダ２６が用いられており、例えばワークＷに部品Ｗ′を取り付ける際に、当該部品Ｗ′を移動させてワークＷに対する位置決めを行う。また、この空気圧シリンダ２６の空気圧シリンダ室２７内には、そのピストンロッド２８のピストン部２８ａがストロークエンドに位置していることを検出するための第１および第２位置検出器（例えば、磁気センサが用いられる）２９（２９Ａ，２９Ｂ）が設けられている。
【００１８】
なお、上記回転アクチュエータ１１および空気圧シリンダ２６は、空気圧により作動するものであるため、それぞれのピストン（駆動部材）のストロークエンドで位置決め（制御）が行われることになり、例えば電動機などによりその回転角度を制御する場合に比べて、制御部の構成の簡素化を図ることができる。
【００１９】
そして、上記制御装置６は、図１、図３〜図５に示すように、装置本体である縦型の箱形状にされたケーシング３１の上面に一列で複数個例えば６個配置されて溶接トーチ３により操作される動作用検出部材３２（３２Ａ〜３２Ｆ）と、この動作用検出部材３２から所定高さだけ低い位置でケーシング３１の側面（表面）に設けられて溶接トーチ３による操作であることを確認用として検出するための確認用検出部材３３と、ケーシング３１内に設けられて一端側が空気源（例えば、空気圧縮機など）３４に接続される集合管部３６に接続されるとともに他端側がケーシング３１の外面に複数個すなわち上記動作用検出部材３２の個数に対応して６個設けられた空気供給口（具体的には、カップリングなどである）３５に接続された６本の空気供給管（空気供給管路の一例）３７と、これら各空気供給管３７の途中に設けられた電磁開閉弁３８と、上記各動作用検出部材３２および確認用検出部材３３からの検出信号を入力して各電磁開閉弁３８に開閉信号（制御信号）を出力する制御回路部（制御部の一例）３９とから構成されている。
【００２０】
上記各検出部材３２，３３は溶接トーチ３により操作されるもので、それぞれ接触式検出器が用いられている。
すなわち、各動作用検出部材３２は、上記姿勢変更装置４および物品取付装置５などの動作機器に対して動作を指示するもので、具体的にはリミットスイッチ４１が用いられている。
【００２１】
このリミットスイッチ４１は、検出信号の出力回路が設けられたスイッチ本体部４１ａと、このスイッチ本体部４１ａの端部に出退自在に設けられた検出部４１ｂとから構成され、さらにこの検出部４１ｂの先端には、溶接トーチ３が接触し易いように、所定の大きさの矩形状の接触板（板状の接触部または当接部でもある）４２が取り付けられている。
【００２２】
上記確認用検出部材３３は、ケーシング３１の上面から所定高さｈだけ下方の一方の側面（以下、前面とも言い、動作用検出部材における接触板が設けられている側の面であり、また左右の側面を端面と言う）位置で且つ左右の端面に設けられた一対のガイド部４５を介して前方に接近離間自在（矢印ａにて示す）に設けられた平面視がコの字形状の接触用可動板材４６と、この可動板材４６の中央水平部４６ａに対応するケーシング３１の前面に配置されるとともに当該可動板材４６に連結されてその移動を検出し得る確認用リミットスイッチ４７とから構成されている。この確認用リミットスイッチ４７についても、検出信号の出力回路が設けられたスイッチ本体部４７ａと、このスイッチ本体部４７ａの端部に出退自在に設けられた検出部４７ｂとから構成されている。勿論、上記各リミットスイッチ４１，４７は、それぞれの検出部４１ｂ，４７ｂがケーシング３１の前面から突出するように、ケーシング３１に取り付けられる。
【００２３】
また、上記各ガイド部４５は、可動板材４６の中央水平部４６ａの両側の端部からそれぞれ後方に折曲された折曲部４６ｂを移動自在に保持しており、さらに上記確認用リミットスイッチ４７は、可動板材４６の中央水平部４６ａの略中央位置でケーシング３１側に設けられており、その中央水平部４６ａと確認用リミットスイッチ４７の検出部４７ｂとが連結されている。すなわち、中央水平部４６ａが溶接トーチ３により押さえられると、確認用リミットスイッチ４７から検出信号が出力されることになる。なお、図５において、上記確認用リミットスイッチ４７については、分かり易いように、側方に図示している。
【００２４】
そして、上記動作用リミットスイッチ４１と確認用リミットスイッチ４７との鉛直距離、すなわち接触板４２と可動板材４６との離間距離ｈは、鉛直姿勢の溶接トーチ３による接触板４２への接触時に、当該接触板４２と同時に可動板材４６にも接触し得るような比較的短い距離にされている。
【００２５】
言い換えれば、溶接トーチ３による操作時には、当該溶接トーチ３が鉛直姿勢にされた状態で接触板４２を押した際には、必ず可動板材４６をも押すように制御される。
なお、上記集合管部３６の他端側はカップリングなどの接続口５１に接続され、この接続口５１に空気接続管５２を介して空気源３４が接続されている。
【００２６】
ところで、上記各空気供給口３５（３５Ａ〜３５Ｆ）は、例えば２個一組で各動作機器に対して接続されるもので、本実施の形態では、姿勢変更装置４の回転アクチュエータ１１の２個の空気出入口２５と、物品取付装置５の空気圧シリンダ２６とに、空気接続管５３，５４を介してそれぞれ接続されている。勿論、残りの１組の空気供給口３５（３５Ｅ，３５Ｆ）に、他の空気圧式の動作機器を接続することができる。
【００２７】
さらに、上記接続口５１（または空気供給口３５）から供給される空気圧が何らかの原因で低下した場合に、または動作機器のいずれかに、例えば物品取付装置５側に故障等の不具合が発生して動作途中で停止した場合、若しくは制御装置１側での電源供給が停止した場合に、溶接ロボット１における溶接作業を中止させるための安全装置６１が具備されている。
【００２８】
特に、この安全装置６１は、溶接トーチ３による操作が、すなわち動作機器に対する動作を指示する途中で、上述したような不都合が生じた場合に、溶接トーチ３の次の操作を停止させるために、溶接トーチ３の移動を機械的に規制することによりトーチ自身に接触による振動等を与えて、溶接ロボット１自身の安全装置を作動させるためのものである。
【００２９】
すなわち、この安全装置６１は、図１、図３および図４に示すように、ケーシング３１の接触式可動板材４６と相似形状すなわち平面視がコの字形状にされるとともに当該可動板材４６の下方位置で昇降案内機構６２を介して昇降自在に設けられた規制用昇降部材６３と、ケーシング３１に設けられて上記昇降部材６３を所定高さＨでもって昇降させる昇降装置例えば昇降用の空気圧シリンダ６４と、この空気圧シリンダ６４を作動させる作動回路部６５とから構成されている。
【００３０】
上記規制用昇降部材６３は、接触式可動板材４６と同様に、中央水平部６３ａとその両端の折曲部６３ｂとから構成され、また昇降案内機構６２は、ケーシング３１の両側の各端面に上下方向で設けられたガイド材６６と、上記各折曲部６３ｂに取り付けられるとともに上記ガイド材６６に案内されるガイド溝６７ａを有する昇降体６７とから構成されている。
【００３１】
なお、上記空気圧シリンダ６４はケーシング３１の両端面にそれぞれ配置されて（図５では、一方だけを示している）、上記昇降部材６３の両折曲部６３ｂをそれぞれ昇降させるようにしている。場合によっては、空気圧シリンダ６４をケーシング３１の一方の端面にだけ配置し、昇降部材６３を片方の折曲部６３ｂを介して当該昇降部材６３全体を昇降させるようにしてもよい。
【００３２】
また、上記空気圧シリンダ６４としては、例えばばね内蔵型の片ロッド式のシリンダが用いられており、当該シリンダのピストンロッドのロッド部が突出して上記昇降部材６３を上昇させて、その内側に形成された規制用空間Ｓ内に溶接トーチ３を位置させるものである。
【００３３】
この昇降部材６３の上昇量については、当該昇降部材６３の上限位置が溶接トーチ３による操作時における先端（下端）の移動経路よりも高くなるようにされており、したがって昇降部材６３が上昇された場合で、溶接トーチ３が次の動作に移る際には、必ず、昇降部材６３に接触することになる。
【００３４】
なお、上記空気圧シリンダ６４は、図４に示すように、空気圧シリンダ室７１を有する筒状のシリンダ本体７２と、このシリンダ本体７２の空気圧シリンダ室７１内に配置されるとともにロッド部７３ａが外方に突出されたピストンロッド７３と、空気圧シリンダ室７１のピストン側シリンダ室７１ａ内に配置されてピストンロッド７３を外方に付勢するためのばね体（コイルスプリングが用いられており、例えば空気圧が抜けると、そのばね力によりピストンロッドが突出する）７４とから構成されており、またこの空気圧シリンダ室７１のロッド側シリンダ室７１ｂへの空気供給口７５と集合管部３６の途中部分とが空気導入管７６を介して接続されている。
【００３５】
したがって、空気源３４から空気が正常に供給されている状態では、ロッド側シリンダ室７１ｂ内に空気圧が供給されてばね体７４に抗してピストンロッド７３が退入されているが、空気源３４からの空気圧がなくなった場合には、ばね力によりピストンロッド７３のロッド部７３ａが突出して昇降部材６３を上昇させる。この状態で、溶接ロボット１のロボットアーム２が移動すると、溶接トーチ３が昇降部材６３に接触（当接）するため、溶接ロボット１側の安全装置（例えば、トーチに振動が発生した場合に作動する装置）が作動してロボット自体が停止する。
【００３６】
次に、安全装置６１の作動回路部６５について説明する。
この作動回路部６５は、動作機器に、例えば物品取付装置５側に不都合が生じた場合、または空気圧が低下した場合若しくは制御装置１側での電源の供給が停止した場合に、上記安全装置６１を作動させるためのもので、例えば物品取付装置５の空気圧シリンダ２６に設けられたピストンロッド２８のストロークエンドを検出する２個の第１および第２位置検出器２９Ａ，２９Ｂからの信号に基づき、または空気圧の低下を検出して若しくは停電により、安全装置６１を作動させるものである。
【００３７】
このため、上記空気導入管７６の途中には、空気を大気に逃がすための開放管７７が設けられるとともに、この開放管７７の接続部分には電磁操作式の三方切換弁７８が設けられ、またこの三方切換弁７８については、当該制御装置１側に電源が供給されている場合には空気圧シリンダ６４に空気圧を供給するが、上述したように、空気圧が抜けた場合または電源が供給されない停電時の場合には、空気圧シリンダ６４側を開放管７７に接続するように構成され、さらに動作機器、例えば物品取付装置５での動作が異常である場合にも、空気圧シリンダ６４から空気圧が開放されるように構成されている。
【００３８】
そして、上記三方切換弁７８を制御するための電気制御回路（図示しないが、例えば上記作動回路部に設けられている）においては、動作機器、例えば物品取付装置５の空気圧シリンダ２６のピストンロッド２８の動作がおかしくなった場合や、途中で停止した場合に、安全装置６１が作動するようにされている。
【００３９】
すなわち、空気圧シリンダ２６が作動すると、いずれか一方の位置検出器２９Ａ（２９Ｂ）からの検出信号により、昇降用の空気圧シリンダ６４が作動して規制用昇降部材６３を上昇させ、操作を行った溶接トーチ３が移動し得ないようにされる。そして、空気圧シリンダ２６が正常に作動して他方の位置検出器２９Ｂ（２９Ａ）からの検出信号が検出された場合に、空気圧シリンダ６４により規制用昇降部材６３を下降させて、溶接トーチ３の次の操作への移動を許すことになる。このとき、溶接トーチ３は、ロボット側の制御により、空気圧シリンダ２６の正常動作に必要な所定時間（例えば、５秒間）を経過した後に、溶接トーチ３を次の操作に移るように制御されている。
【００４０】
しかし、空気圧シリンダ２６が正常に動作しなかった場合、すなわち正常動作時間（例えば、５秒間）を超えた場合には、ロボット側の制御により、正常時間経過後（例えば、６秒後）に溶接トーチ３が移動するようにされているため、当然に規制用昇降部材６３に衝突し、したがって溶接ロボット１の動作が停止されることになる。すなわち、物品取付装置５の空気圧シリンダ２６の動作時間が予め設定された正常動作時間を超えたことになり、物品取付装置５に異常（エラー）が発生したと認識される。
【００４１】
勿論、規制用昇降部材６３を上昇させる際には、三方切換弁７８が開放管７７側に接続されて（言い換えれば、三方切換弁への指令をなくすことである）、昇降用の空気圧シリンダ６４から空気圧が抜かれることになり、逆に、下降させる際には、三方切換弁７８により、空気圧が空気導入管７６を介してロッド側シリンダ室７１ｂ内に導かれる。
【００４２】
なお、回転アクチュエータ１１についても、その移動限位置に検出スイッチを設けることにより、空気圧シリンダ２６の場合と同様に、その動作に異常が発生した際に、規制用昇降部材６３を作動させるようにしてもよい。
【００４３】
また、上記電気制御回路においては、例えば集合管部３６の途中に設けられた圧力スイッチ（例えば、０．３ＭＰａ以下になると検出信号を出力するようにされている）７９からの検出信号を入力した場合、および制御装置１側に電源が供給されなくなった場合に、三方切換弁７８への指示がなくなり、自動的に、空気圧シリンダ６４側が開放管７７側に接続されて、空気圧が大気圧まで低下される。
【００４４】
これにより、動作機器側若しくは空気配管系統側に不具合が発生した場合、または電気系統に故障が発生して停電状態になった場合に、安全装置６１が作動して、溶接ロボット１の動作が停止される。
【００４５】
さらに、上記制御装置６の制御回路部３９においては、動作用リミットスイッチ４１および確認用リミットスイッチ４７にて検出された両検出信号を入力した場合にだけ、その動作用リミットスイッチ４１に応じた角度の動作信号を、回転アクチュエータ１１を作動させる電磁開閉弁３８に出力する回路が具備されている。勿論、上記制御回路部３９では、どの動作用リミットスイッチ４１からの検出信号であるかが判断されており、操作（動作）されたリミットスイッチ４１に応じた動作機器に対して制御信号が出力される。
【００４６】
したがって、制御装置６には、上記確認用リミットスイッチ４７からの検出信号がある場合に、操作された動作用リミットスイッチ４１の検出信号に応じて、回転アクチュエータ１１に回転動作信号を出力して、保持テーブル１２に保持されているワークＷの姿勢を変更（制御）する機能とともに、物品取付装置５の空気圧シリンダ２６をも制御する機能が具備されている。
【００４７】
上記構成において、保持テーブル１２上に載置されたワークＷに対して、所定の溶接作業を行う際に、例えばそのワークＷの姿勢を変更させる場合には、溶接ロボット１の溶接トーチ３を、その姿勢を所定方向に変更させる指示を出す第１動作用検出部材３２Ａのリミットスイッチ４１の前方に移動させた後、その接触板４２を押す。
【００４８】
そして、このとき、溶接トーチ３は鉛直姿勢にされており、同時に、溶接トーチ３の下部により可動板材４６も押され、したがって、動作用リミットスイッチ４１および確認用リミットスイッチ４７による溶接トーチ３の検出信号が制御回路部３９に入力される。
【００４９】
そして、この制御回路部３９においては、両検出信号が同時に検出された場合にだけ、当該動作用リミットスイッチ４１に応じた動作信号、例えば保持テーブル１２を所定角度でもって回転させる動作信号（制御信号）が回転アクチュエータ１１に出力される。
【００５０】
ところで、他の操作機器、作業用機材などが誤って動作用リミットスイッチ４１の接触板４２だけを押した場合には、確認用リミットスイッチ４７からの検出信号は制御回路部３９には入力されないため、姿勢変更装置４または物品取付装置５には制御信号が出力されず、したがって事故などの発生を防止することができる。
【００５１】
また、溶接ロボット１の溶接トーチ３の姿勢が傾斜して移動した際に、誤って動作用リミットスイッチ４１の接触板４２に接触する場合があるが、この場合でも、動作用リミットスイッチ４１からの検出信号だけが入力されて、確認用リミットスイッチ４７からの検出信号が入力されないため、やはり、制御信号は出力されることがないので安全である。
【００５２】
さらに、物品取付装置５の空気圧シリンダ２６の動作がおかしい場合には、安全装置６１の規制用昇降部材６３が上昇したままとなり、溶接トーチ３の次の操作を停止させるため、誤った溶接作業を防止することができる。
【００５３】
なお、溶接トーチ３により可動板材４６だけが押された場合には、エラーと認識されて規制用昇降部材６３が上昇され、この場合も、誤った溶接作業を防止することができる。
このように、ケーシング３１に配置された接触板４２およびその下方に配置された可動板材４６に接触するだけで、自動的に、ワークＷの姿勢が変更される。すなわち、ワークＷへの作業姿勢の変更が必要になった時点で、溶接ロボット側の操作により、姿勢変更装置４または物品取付装置５にその指示を与えることができ、しかも、接触板４２と可動板材４６とを同時に押さえない（接触しない）限り、制御信号が出力されることがないので、誤作動を防止することができる。
【００５４】
また、上記回転アクチュエータ１１および空気圧シリンダ２６は、空気圧（作動用空気）により作動するものであるため、それぞれピストンのストロークエンドで位置決め（制御）が行われることになり、上述したように、例えば電動機などによりその回転角度を制御する場合に比べて、制御部の構成の簡素化を図ることができ、当然に、コストの低減化を図ることができる。
【００５５】
さらに、安全装置６１を具備しているので、制御装置６側に不具合が発生した場合でも、溶接ロボット１による溶接作業が停止されるので、作業の安全性を確保することができる。
【００５６】
ところで、上記実施の形態においては、リミットスイッチとして、スイッチ本体部に出退自在な接触部を設けたものとして説明したが、例えば傾動可能な傾動部を有するものを用いることもできる。
【００５７】
また、上記実施の形態においては、昇降用の空気圧シリンダ６４をケーシング３１の端面の下部に且つロッド部７３ａが上位となるように配置したが、逆に空気圧シリンダ６４をケーシング３１の端面の上部に且つロッド部７３ａが下位となるように逆向きに配置することもできる。但し、この場合、ばね体７４はロッド側シリンダ室７１ｂ内に配置される。
【００５８】
また、上記実施の形態においては、溶接ロボットによる溶接作業に適用した場合について説明したが、勿論、溶接以外の他の組立作業にも適用することができる。
また、上記実施の形態においては、動作用検出部材を６個配置した場合について説明したが、例えばワークに対する作業の増減に応じて、適宜、動作用検出部材の配置個数を増減することができる。
【００５９】
さらに、上記実施の形態においては、保持テーブルの回転軸心を鉛直方向に配置したものとして説明したが、鉛直に限定されるものでもなく、溶接姿勢に応じて適宜鉛直面に対して傾斜させ配置してもよく、勿論、水平方向に配置してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本発明の実施の形態に係る溶接ロボットおよびワークの姿勢変更装置並びにその制御装置の概略構成を示す斜視図である。
【図２】同ワークの姿勢変更装置の保持テーブルの構造を示す水平断面図である。
【図３】同制御装置の斜視図である。
【図４】同制御装置の側面図である。
【図５】同制御装置の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００６１】
Ｗ      ワーク
１      溶接ロボット
２      ロボットアーム
３      溶接トーチ
４      姿勢変更装置
５      物品取付装置
６      制御装置
１１      回転アクチュエータ
１２      保持テーブル
２６      空気圧シリンダ
３１      ケーシング
３２      動作用検出部材
３３      確認用検出部材
３４      空気源
３７      空気供給管
３８      電磁開閉弁
３９      制御回路部
４１      動作用リミットスイッチ
４１ｂ    検出部
４２      接触板
４６      接触式可動板材
４７      確認用リミットスイッチ
４７ｂ    検出部
６１      安全装置
６２      昇降案内機構
６３      規制用昇降部材
６４      空気圧シリンダ
６５      作動回路部
７６      空気導入管
７７      開放管
７８      三方切換弁
【図１】
2007160376.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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