(57)【要約】【課題】容易かつ確実に操作ができ、しかも配線が容易なスイッチを提供する。【解決手段】コードスイッチ１を巻いて形成した操作面２を移動体３の外殻４外側に設け、この移動体３の移動停止操作用入力端に上記コードスイッチ１の端末を接続した。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
コードスイッチの一部を曲げて操作面を形成したことを特徴とするスイッチ。
【請求項２】
コードスイッチの一部を渦状に巻いて上記操作面を形成したことを特徴とする請求項１記載のスイッチ。
【請求項３】
上記操作面を、弾性を有するシートで覆ったことを特徴とする請求項１または２記載のスイッチ。
【請求項４】
上記操作面をコードスイッチに複数設けたことを特徴とする請求項１〜３いずれか記載のスイッチ。
【請求項５】
上記コードスイッチは、内蔵された電極が螺旋状に巻かれたものであることを特徴とする請求項１〜４いずれか記載のスイッチ。
【請求項６】
請求項１〜５に記載のスイッチを、移動体の外殻に設置したことを特徴とするスイッチ。
【請求項７】
上記操作面を上記移動体の外殻外側の複数箇所に設けたことを特徴とする請求項６に記載のスイッチ。
【請求項８】
上記コードスイッチを上記移動体の外殻内側に配線し、上記コードスイッチの操作面を上記移動体の外殻外側に設けたことを特徴とする請求項６または７に記載のスイッチ。
【請求項９】
上記スイッチを上記移動体の非常停止スイッチとしたことを特徴とする請求項６〜８いずれか記載のスイッチ。
【請求項１０】
上記移動体の外殻表面に沿わせてバンパーを設け、このバンパーに上記コードスイッチを延長して配線したことを特徴とする請求項５〜９いずれか記載のスイッチ。
【請求項１１】
上記移動体の外殻表面に沿わせてバンパーを設け、このバンパーに上記コードスイッチとは別のコードスイッチを配線したことを特徴とする請求項５〜９いずれか記載のスイッチ。
【請求項１２】
上記バンパーに配線したコードスイッチの端末を上記移動体の接触センサ用入力端に接続したことを特徴とする請求項１１記載のスイッチ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、容易かつ確実に操作ができ、しかも配線が容易なスイッチに関する。
【背景技術】
【０００２】
自立走行、誘導、遠隔操縦などにより、無人で移動する移動体の一つとして、広場、建物内など人が往来する有人スペースを移動する移動ロボットがある。このように有人スペースを移動する移動ロボットには、その有人スペースに居る人が直接手で操作して強制的に移動を停止させる非常停止スイッチを設けることがある。非常停止スイッチには、押しボタンスイッチが用いられるほかに、特許文献１のようにシート状のタッチセンサを用いることが開示されている。
【０００３】
【特許文献１】実開平５−５２９０５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
移動ロボットに非常停止スイッチとして押しボタンスイッチを設けた場合、非常停止させたい人はその押しボタンスイッチを押さなければならない。工場や倉庫などのように有人スペースに居る人が従業者である場合はともかく、遊園地や博覧会場などのように有人スペースに居る人が一般人である場合、非常停止スイッチとして目立ちやすいキノコ型の押しボタンスイッチを用いたとしても、移動ロボットのどこに設けられているか見付けるための時間やその押しボタンスイッチに手を届かせるための時間を要する。また、人がアクセスする方向によっては押しボタンスイッチを押すこと自体が危険を伴うこともある。
【０００５】
しかし、多方向から非常停止の操作ができるように、移動ロボットの周囲に複数の押しボタンスイッチを設けるようにすると、配線と組み立てが複雑になり、コストアップに繋がる。また、美観が良いとは言えない押しボタンスイッチを複数個取り付けた移動ロボットの外観設計は難しくなる。
【０００６】
非常停止スイッチとしてタッチセンサを設けた場合、押しボタンスイッチに比べて操作が容易にはなるが、しかし、タッチセンサが剛性を有する板状であるため、移動ロボットの外殻に取り付けるのが容易でなく、また、移動ロボットの外殻が曲面状に形成されていると、その曲面に沿わせて取り付けることができない。
【０００７】
そこで、本発明の目的は、上記課題を解決し、容易かつ確実に操作ができ、しかも配線が容易なスイッチを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために本発明は、コードスイッチの一部を曲げて操作面を形成したものである。
【０００９】
コードスイッチの一部を渦状に巻いて上記操作面を形成してもよい。
【００１０】
上記操作面を、弾性を有するシートで覆ってもよい。
【００１１】
上記操作面をコードスイッチに複数設けてもよい。
【００１２】
上記コードスイッチは、内蔵された電極が螺旋状に巻かれたものであってもよい。
【００１３】
移動体の外殻に設置してもよい。
【００１４】
上記操作面を上記移動体の外殻外側の複数箇所に設けてもよい。
【００１５】
上記コードスイッチを上記移動体の外殻内側に配線し、上記コードスイッチの操作面を上記移動体の外殻外側に設けてもよい。
【００１６】
上記スイッチを上記移動体の非常停止スイッチとしてもよい。
【００１７】
上記移動体の外殻表面に沿わせてバンパーを設け、このバンパーに上記コードスイッチを延長して配線してもよい。
【００１８】
上記移動体の外殻表面に沿わせてバンパーを設け、このバンパーに上記コードスイッチとは別のコードスイッチを配線してもよい。
【００１９】
上記バンパーに配線したコードスイッチの端末を上記移動体の接触センサ用入力端に接続してもよい。
【発明の効果】
【００２０】
本発明は次の如き優れた効果を発揮する。
【００２１】
（１）容易かつ確実に操作ができる。
【００２２】
（２）配線が容易である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明の一実施形態を添付図面に基づいて詳述する。
【００２４】
図１に示されるように、本発明に係るスイッチは、コードスイッチ１を巻いて形成した操作面２を移動体３の外殻４の外側に設け、この移動体３の移動停止操作用入力端（図示せず）にコードスイッチ１の端末を接続したものである。
【００２５】
移動体３は、無人で移動するものでも人が運転するものでもよいが、ここでは無人移動体とする。その移動制御の方式は、移動体に搭載したセンサで自位置を認識して目的地への経路を決定する自立走行、地面に引かれたマーカを光で探知して追従する誘導、人またはコンピュータが遠隔から電波により操縦する遠隔操縦などなんでもよい。
【００２６】
移動体３は、例えば、博覧会場等の清掃対象エリアの床面を清掃するために、清掃ブラシ５を底面に設けてある床面清掃ロボットであり、博覧会の営業時間帯に稼働し、移動することによって床面を清掃する。すなわち、この移動体３は有人スペースを移動する移動ロボットである。したがって、近くにいる人が直接手で操作して強制的に移動を停止させる非常停止スイッチが設けられる。本実施形態は、操作面２を非常停止スイッチとして移動体に設けたものである。
【００２７】
操作面２は、コードスイッチ１を任意の形状に曲げて形成することができるが、ここでは、小さな輪を形成し、続けてその輪の外側にやや大きな輪を形成し、さらにその外側に大きな輪を形成するようにして渦状に巻いてある。輪を重ねる個数は、図示例のように三重に限定されず、二重でも四重以上でも良い。
【００２８】
操作面２は、弾性を有するシート（図示せず）で覆ってある。操作面２をシートで覆うことにより、渦状に巻いた形状が崩れないように保持することができる。
【００２９】
図１の実施形態では、複数個の操作面２を移動体３の外殻４の外側の複数箇所に設けた。これら複数個の操作面２を移動体３の周囲に分散させて配置することで、多方向からのアクセスを容易にしてある。ここでは、移動体３が直方体に近い形状であり、前後の方向を有するので、前、後、左、右の４箇所に操作面２を配置してある。
【００３０】
各操作面２はそれぞれ独立したコードスイッチで形成し、操作面２ごとの操作を個別に検出できるようにしてもよいが、ここでは、１本のコードスイッチ１に操作面２を複数個形成してある。すなわち、操作面２としてコードスイッチ１を巻いたところから、そのままコードスイッチ１を延ばし、その先でコードスイッチ１を巻いて別の操作面２を形成する。このようにして１本のコードスイッチ１の長手方向に適宜な間隔で操作面２を次々と形成することにより、どの操作面２が操作されても、コードスイッチ１の端末が接続された移動停止操作用入力端では同じＯＮの信号を得る。すなわちＯＲ回路を構成することができる。
【００３１】
このとき、コードスイッチ１を破線で示す如く移動体３の外殻４の内側に配線し、このコードスイッチ１に形成された操作面２のみを実線で示す如く移動体３の外殻４の外側に取り出すようにすれば、操作面２のみに集中して人がアクセスでき、内側配線部分には人がアクセスできないようにすることができると共に、配線を隠して美観を整えることができる。
【００３２】
次に、スイッチの信号を処理する回路について説明する。
【００３３】
図２に示されるように、コードスイッチ１は、中空で弾性を有する長尺の絶縁体と、その絶縁体内面に保持され互いに離間された複数の電極とを備えたものである。移動体３の移動を制御している移動制御回路の移動停止操作用入力端２１において、コードスイッチ１の電極２２は抵抗器２４を介して電源に接続される。また、コードスイッチ１の電極２３はアースに接続される。これにより、電極２２，２３同士が離間しているときには、電極２２の電圧は電源電圧であり、電極２２，２３同士が接触したときは電極２２の電圧はアース電圧である。二値化回路２５は、これら電極２２，２３同士の接触により生じる電圧変化からコードスイッチ１（特に操作面２）に押圧力が加わっているか否かを示す二値信号を出力するものである。二値化回路２５の出力は、移動制御回路の中で停止指令信号として処理されるか、動力源（モータ、エンジンなど）の電源を遮断するリレーに入力されるか、あるいは制動機（回路ブレーキ、機械的ブレーキなど）のアクチュエータにアクチュエータ駆動信号として入力される。
【００３４】
図１の移動体３には、外殻４の表面に沿わせてバンパー６が設けられる。バンパー６には、前述の操作面２を形成したコードスイッチ１を延長して配線してある。バンパー６は移動体３の外殻４の下辺に設けられ、操作面２は移動体３の外殻４の上辺に設けられる。操作面２は移動体３の外殻４の上辺に設けられるのは、この移動体３の高さが人体より低めに形成されているからであり、移動体３の外殻４の上辺あたりが最もアクセスしやすい高さとなる。
【００３５】
バンパー６は移動体３が障害物に接触したときの緩衝用に設けられているものであり、このバンパー６にコードスイッチ１を沿わせて取り付ける、あるいは、バンパー６の肉厚内に埋め込む、あるいは外殻４とバンパー６との間に挟むなどしてコードスイッチ１を移動体３の周囲に配線する。これにより、コードスイッチ１はバンパー６が障害物に接触したときも、人が操作面２を操作したときと同じ信号を得ることができる。
【００３６】
なお、バンパー６に操作面２を形成したコードスイッチ１とは別のコードスイッチを配線してもよい。この場合、バンパー６に配線したコードスイッチの端末を移動体３の接触センサ用入力端に接続すると、人が操作面２を操作したイベントと、バンパー６が障害物に接触したイベントとを判別して認識することができる。
【００３７】
次に、本発明に好適なコードスイッチの内部構造の形態を説明する。
【００３８】
図３（ａ）に示されるように、コードスイッチ３１は、中空で弾性を有する長尺の絶縁体３２と、絶縁体３２内面に保持され互いに離間された複数の電極３３，３４とを備えている。絶縁体３２の断面は角形で、中空部分３７の断面も角形である。電極３３，３４は、この中空部分の互いに対向する面に保持されている。電極３３，３４の断面は角形である。
【００３９】
電極３３，３４は、いずれも金属線３５の周囲が導電性樹脂３６で覆われて構成されている。これにより、電極３３，３４の全体を金属線で構成するよりもコードスイッチ３１を軽量化することができる。また、電極３３，３４に金属線３５が含まれることにより、長手方向のインピーダンスを下げることができる。
【００４０】
図３（ｂ）に示されるように、コードスイッチ４１は、中空で弾性を有する長尺の絶縁体４２と、絶縁体４２内面に保持され互いに離間された複数の電極４３，４４，４５，４６とを備えている。絶縁体４２の断面は円形である。電極４３，４４，４５，４６は、中空部分４９の周方向にほぼ等間隔な配置で保持されている。電極４３，４４，４５，４６の断面は円形である。電極４３，４４，４５，４６は、いずれも金属線４７の周囲が導電性樹脂４８で覆われて構成されている。
【００４１】
電極４３，４４，４５，４６は、螺旋状に巻かれて絶縁体３２の長手方向に延びている。これにより、全方向からの圧力が検知できるので、コードスイッチ４１を操作面２として巻くときにも、バンパー６に取り付けるときも、コードスイッチ４１の向きを管理せずに簡単に作業をすることができる。
【００４２】
また、コードスイッチ４１は、電極が螺旋状に巻かれているので、操作面２を形成するためにコードスイッチ４１を巻く際に、小さい曲げ径で巻いても内部の電極同士が接触しにくく、小さい曲げ径で巻くことができる。
【００４３】
以上説明したように、本発明のスイッチは、コードスイッチ１を用いているので、配線が容易であると共に、安価である。
【００４４】
また、本発明のスイッチは、コードスイッチ１を巻いて操作面２を形成したので、巻いたコードスイッチ１が占めている比較的広がりのある範囲全体を操作面２とすることができる。
【００４５】
また、本発明のスイッチは、操作面２をシートで覆うことにより、人が操作しやすいスイッチ面が構成できる。
【００４６】
また、操作面２を移動体３の周囲、例えば、前後左右に設置することにより、多方向からアクセスがし易くなり、操作をする人の安全が確保されると共に、人が停止の必要を認識してから実際に停止の操作をするまでの時間が短縮できる。
【００４７】
また、電極が螺旋状に巻かれているコードスイッチ４１を用いて操作面２を形成すると、曲げ径が小さくでき、従って操作面２の大きさを小さくすることができる。
【００４８】
また、操作面２を形成したコードスイッチ１をバンパー６にも延長して配線することにより、バンパー６が障害物に接触したか、人が操作面２を操作したかに関わらず、移動体３に非常停止をかけることができる。操作面２を形成したコードスイッチ１とは別のコードスイッチをバンパー６に配線すると、バンパー６が障害物に接触したイベントと、人が操作面２を操作したイベントとを切り分けることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明の一実施形態を示すスイッチを搭載した移動体の外観図である。
【図２】本発明のスイッチの信号を処理する回路の回路図である。
【図３】（ａ）、（ｂ）は、本発明に用いるコードスイッチの構造を示す断面付き斜視図である。
【符号の説明】
【００５０】
１  コードスイッチ
２  操作面
３  移動体
４  外殻
６  バンパー
【図１】
2007273268.tif 000003
【図２】
2007273268.tif 000004
【図３】
2007273268.tif 000005