(57)【要約】【課題】無線ネットワークの移動ノードにおけるドップラー誘導誤差を低減する方法を提供する。【解決手段】本方法は、ある速度１６で移動する移動ノード１２で、ドップラーシフト送信周波数ｆＤＳＴを有するドップラーシフト信号１００を受信するステップと、３方向の移動ノード１２の加速度１５を測定するステップと、測定された加速度および以前生成の擬似送信周波数ｆＰＧ−ＰＴ（ｎ−１）に基づいてドップラーシフト周波数推定値のアレイを生成するステップと、ドップラーシフト周波数推定値のアレイに基づいて現擬似送信周波数ｆＰＴを生成するステップと、受信信号のドップラーシフト送信周波数を現擬似送信周波数まで追跡するステップとを含む。このようにして、移動ノードは、ドップラーシフト信号を名目的に追跡し、デコードする。【選択図】図１
2007267380.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
速度１６で移動する移動ノード１２でドップラーシフト送信周波数ｆＤＳＴを有するドップラーシフト信号１００を受信するステップと、
前記移動ノード１２の加速度１５を３方向で測定するステップと、
前記測定された加速度および以前生成の擬似送信周波数ｆＰＧ−ＰＴ（ｎ−１）に基づいてドップラーシフト周波数推定値のアレイを生成するステップと、
前記ドップラーシフト周波数推定値のアレイに基づいて現擬似送信周波数ｆＰＴを生成するステップと、
前記受信信号の前記ドップラーシフト送信周波数ｆＤＳＴを前記現擬似送信周波数ｆＰＴまで追跡するステップと、
を含む無線ネットワーク２の移動ノード１２におけるドップラー誘導誤差を低減する方法。
【請求項２】
前記測定された加速度に基づいて前記移動ノードの前記速度１６を計算するステップと、前記追跡に基づいて前記受信信号１００上のデータをデコードするステップをさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記速度１６を計算するステップは、前記３方向のそれぞれで前記加速度１５の二乗和の平方根を積分するステップをさらに含む、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
速度１６を計算するステップは、前記３方向の移動ノード速度ＶＸ、ＶＹ、およびＶＺを得るために３方向それぞれの前記加速度ＡＸ、ＡＹ、およびＡＺを積分するステップをさらに含む、請求項２に記載の方法。
【請求項５】
前記方法は、前記ドップラーシフト周波数推定値を微分して微分ドップラーシフト周波数推定値のアレイを形成するステップと、前記受信されたドップラーシフト送信周波数を微分するステップと、現在の微分擬似送信周波数ｆＰＴを生成するステップとをさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記移動ノード加速度は、マイクロ電気機械センサシステムによって測定される、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
ドップラーシフト送信周波数ｆＤＳＴを有し、送信機５から送信周波数ｆＴを有する送信信号１０として発信されるドップラーシフト信号１００を受信するように適応されたアンテナ２０と、
前記移動ノード１２の速度１５を決定するように適応された加速度計３０を含む速度計算ユニット３５と、
前記移動ノード１２の速度１６の変化に基づいてドップラーシフト周波数推定値のアレイを生成するように適応されたドップラー・シフティング・ユニット４０と、
前記ドップラーシフト周波数推定値のアレイにおける周波数を前記受信ドップラーシフト信号１００の前記ドップラーシフト送信周波数に整合させ擬似送信周波数ｆＰＴを生成するように適応された周波数検査ユニット５０と、
前記送信周波数ｆＴとほぼ同じである前記擬似送信周波数ｆＰＴを前記受信ドップラーシフト信号１００に同期させるように適応された追跡ループユニット５５と、
を含む無線ネットワーク２におけるドップラーシフト誤差低減移動ノード１２。
【請求項８】
前記移動ノードは、前記擬似送信周波数ｆＰＴに同期された前記受信ドップラーシフト信号上に含まれている結合データをデコードするデコーディングシステム６０をさらに含む、請求項７に記載の移動ノード１２。
【請求項９】
前記ドップラーシフト周波数推定値のアレイにおける周波数の変化の速度を決定するように適応され、微分ドップラーシフト周波数推定値のアレイを生成するように適応された微分ユニット６５と、
整合させられた微分擬似送信周波数を積分するように適応された積分ユニット７０と、をさらに含み、
前記周波数検査ユニット５０は、前記受信ドップラーシフト信号の周波数変化速度を決定するように適応され、前記微分ドップラーシフト周波数推定値のアレイの微分周波数を前記微分受信ドップラーシフト送信周波数に整合させ、前記マッチ微分擬似送信周波数を形成するように適応される、請求項８に記載の移動ノード１２。
【請求項１０】
プログラマブルプロセッサは、
速度１６で移動している移動ノード１２でドップラーシフト送信周波数ｆＤＳＴを有する信号を受信し、
３方向の移動ノード加速度ＡＸ、ＡＹ、およびＡＺを測定し、
前記測定された加速度および以前生成の擬似送信周波数ｆＰＧ−ＰＴ（ｎ−１）に基づいてドップラーシフト周波数推定値のアレイを生成し、
前記ドップラーシフト周波数推定値のアレイに基づいて現擬似送信周波数ｆＰＴを生成し、
前記受信信号の前記ドップラーシフト送信周波数ｆＤＳＴを前記現擬似送信周波数ｆＰＴまで追跡し、
前記現擬似送信周波数ｆＰＴまでの前記受信信号のドップラーシフト送信周波数ｆＤＳＴの前記追跡に基づいて前記受信信号上のデータをデコードし、
前記現擬似送信周波数ｆＰＴを更新する
ように適応された記憶媒体上に組み込まれたプログラム命令を含むプログラム製品。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
無線ネットワークの移動しているノードにおけるドップラーシフトを補正する方法およびシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
無線ネットワークにおける移動ノードは、無線信号を移動ノードに送信する送信機に対して頻繁に移動している。例示的な場合では、携帯電話のユーザは高速道路上でセル塔から離れて行く方向に運転している。場合によっては、移動ノードは、移動ノードで受信された信号の搬送周波数がドップラーシフトの影響を受けるのに十分に高速で移動している。ドップラーシフトは、移動ノードにおいて復調データにエラーを引き起こす。そのようなエラーは受信信号に対してノイズを生成し、システムのビット誤り率（ＢＥＲ）が低下する。エラーは信号を欠落することになる。
【０００３】
送信信号の周波数（および対応帯域幅）が増加すると、ドップラーシフトは送信信号の周波数に比例するので、ドップラーシフトの移相変化が増加する。超広帯域（ＵＷＢ）無線および他の高帯域幅無線システムのための技法が実施されると、ＢＥＲに対するドップラーシフトの影響が問題となる可能性がある。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
移動ネットワークノードによって受信されまたは送信された信号に対するドップラーシフトの影響をオフセットすることが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様は、無線ネットワークの移動ノードにおけるドップラー誘導誤差を低減する方法を提供する。本方法は、ドップラーシフト送信周波数を有するドップラーシフト信号をある速度で移動している移動ノードで受信するステップと、３直交方向の移動ノードの加速度を測定するステップと、測定加速度および以前生成の擬似送信周波数に基づくドップラーシフト周波数推定値のアレイを生成するステップと、ドップラーシフト周波数推定値のアレイに基づいて現擬似送信周波数を生成するステップと、受信信号のドップラーシフト送信周波数を現擬似送信周波数まで追跡するステップとを含む。
【０００６】
本発明の他の態様は、無線ネットワークにおけるドップラーシフト誤差低減移動ノードを提供する。移動ノードは、ドップラーシフト送信周波数を有するドップラーシフト信号を受信するためのアンテナと、移動ノードの速度を決定する加速度計を含む速度計算ユニットと、移動ノードの速度の変化に基づいてドップラーシフト周波数推定値のアレイを生成するドップラー・シフティング・ユニットと、ドップラーシフト周波数推定値のアレイにおける周波数を受信ドップラーシフト信号のドップラーシフト送信周波数に合わせ、擬似送信周波数を生成する周波数検査ユニットと、擬似送信周波数を受信ドップラーシフト信号でロックする追跡ループユニットとを含み、擬似送信周波数は約送信周波数である。ドップラーシフト信号は送信周波数を有する送信信号として送信機から放射される。
【０００７】
本発明の他の態様は、記憶媒体に組み込まれたプログラム命令を含むプログラム製品を提供する。プログラム命令は、プログラマブルプロセッサに、ある速度で移動している移動ノードでドップラーシフト送信周波数を有する信号を受信させ、３直角方向の移動ノード加速度を測定させ、測定された加速度および以前生成の擬似送信周波数に基づいてドップラーシフト周波数推定値のアレイを生成させ、ドップラーシフト周波数推定値のアレイに基づいて現擬似送信周波数を生成させ、受信信号のドップラーシフト送信周波数を現擬似送信周波数まで追跡させ、受信信号のドップラーシフト送信周波数の現擬似送信周波数までの追跡に基づいて受信信号上のデータをデコードさせ、現擬似送信周波数を更新させる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
一般的な慣例によって、様々な前述の特徴は、縮尺通りには描かれていないが、本発明に関する特徴を強調するように描かれている。参照符号は図および本文全体にわたって同様の要素を示す。
【０００９】
以下の詳細な説明では、本明細書の一部分を形成し、本発明が実施されてもよい例示的実施形態が例として示されている添付の図面が参照される。これらの実施形態は当業者が本発明を実施することができるようにするのに十分に詳細に説明されており、他の実施形態が利用されてもよいこと、および本発明の範囲から逸脱することなく論理的変更が行われてもよいことを理解されたい。したがって、以下の詳細な説明は限定的な意味で取られるべきではない。
【００１０】
図１は、ここでは「ドップラーシフト誤差低減移動ノード１２」とも呼ばれる移動ノード１２の一実施形態を含む無線ネットワーク２のブロック図である。無線ネットワーク２は、信号１０を送信する、ここでは「セルラ送信塔５」とも呼ばれる、送信機５を含む。送信信号１０は、受信部ダイナミクスのためにドップラーシフト信号１００として受信される移動ノード１２の方に伝播する。ドップラーシフト信号１００は、「受信信号１００」とも呼ばれる。図１に示されているように、移動ノード１２は、ここでは「速度１６」とも呼ばれる速度ベクトル１６によって全体的に示されている方向にセルラ送信塔５から離れて移動する。移動ノード１２の速度ベクトル１６の方向および／または大きさは変化するので、移動ノード１２は、ここでは「加速度１５」とも呼ばれる加速度ベクトル１５によって全体的に示されている方向に、図１に示されている加速度の影響を受ける。
【００１１】
図２は、移動ノード１２の一実施形態のブロック図である。移動ノード１２は、アンテナ２０、速度計算ユニット３５、ドップラー・シフティング・ユニット４０、記憶媒体４７、周波数検査ユニット５０、追跡ループユニット５５、およびデコーディングシステム６０を含む。
【００１２】
アンテナ２０は、ドップラーシフト送信周波数ｆＤＳＴを有するドップラーシフト信号１００（図１）を受信する。アンテナ２０で受信された信号は、送信周波数ｆＴを有する送信信号として送信機５（図１）から送信される。アンテナ２０によって受信ドップラーシフト信号１００は、周波数検査ユニット５０および追跡ループユニット５５に入力される。
【００１３】
速度計算ユニット３５は加速度計３０を含む。加速度計は、加速度１５のベースを形成する直交ベクトルとして示されている方向Ｘ、ＹおよびＺなど、３方向で加速度を測定する。加速度１５が測定される３方向は、ここでは「Ｘ、Ｙ、およびＺ」と呼ばれる。速度計算ユニット３５は、ここではＡＸ、ＡＹ、およびＡＺとも呼ばれる測定された加速度１５に基づいて移動ノード１２の速度を決定する。ただし、Ａｘは第ｉ方向の加速度を示す。決定された速度は、速度１６（図１）に等しいかまたはほぼ等しい。この実施形態の１つの実装形態では、加速度計３０はプロセッサ（図示されていない）を含む。
【００１４】
ドップラーシフト誤差低減移動ノード１２は、ソフトウェア４６をさらに含む。ソフトウェア４６は、プロセッサ４１および５１によって実行される場合、プロセッサ４１および５１に、ここではソフトウェア４６によって実行されるように記載されている処理を実行させる適当なプログラム命令を含む。そのようなプログラム命令は、記憶媒体４７の１つまたは複数のアイテム（それらのうちの１つだけが図２に示されている）に記憶されるか、そうでなければ、組み込まれる。
【００１５】
ソフトウェア４６は、ドップラー・シフティング・ユニット４０におけるプロセッサ４１によって実行されるドップラー・シフティング・アルゴリズム４５を含む。ソフトウェア４６は、周波数検査ユニット５０におけるプロセッサ５１によって実行される周波数マッチングアルゴリズム５２をさらに含む。
【００１６】
ドップラー・シフティング・アルゴリズム４５は、速度計算ユニット３５からドップラー・シフティング・ユニットに入力された移動ノード１２の速度の変化に基づいてドップラーシフト周波数推定値のアレイを生成する。
【００１７】
周波数マッチングアルゴリズム５２は、ドップラーシフト周波数推定値のアレイの周波数を受信ドップラーシフト信号のドップラーシフト送信周波数ｆＤＳＴに整合（マッチ）させる。詳細には、周波数マッチングアルゴリズム５２は、ドップラーシフト周波数推定値のアレイにおけるどの周波数推定値がドップラーシフト送信周波数ｆＤＳＴに最もよく整合しているか決定する。いったん整合が決定されれば、周波数マッチングアルゴリズム５２が擬似送信周波数ｆＰＴを生成する。
【００１８】
追跡ループユニット５５は、擬似送信周波数ｆＰＴがドップラーシフト送信周波数ｆＤＳＴのための最良の推定周波数なので、擬似送信周波数ｆＰＴをドップラーシフト信号のドップラーシフト送信周波数ｆＤＳＴに同期させる。デコーディングシステム６０は、擬似送信周波数ｆＰＴにロックされている受信ドップラーシフト信号上に含まれている結合データをデコードする。用語「周波数にロックする」および「周波数を追跡する」は、受信データの名目的デコーディングのために、推定信号を受信信号に同期させる論理を追跡する受信部の機能を記述するために本明細書全体にわたって交換可能に使用される。この実施形態の一実装形態では、移動ノード１２は移動中の車両に置かれた携帯電話における受信部の一部分である。
【００１９】
図３Ａおよび３Ｂは無線ネットワーク２の移動ノード１２におけるドップラー誘導誤差を低減する方法３００の実施形態の流れ図である。図３Ａおよび３Ｂに示されている方法３００の特定の実施形態は、ここでは、図１および２に関して上記で説明された無線ネットワーク２における移動ノード１２を使用して実施されるものとして説明される。移動ノード１２は、プロセッサ４１および５１などのプログラマブルプロセッサに方法３００の動作を行わせる記憶媒体４７上に組み込まれたプログラム命令を含むプログラム製品を含む。
【００２０】
ブロック３０２では、速度１６で移動している移動ノード１２は、ドップラーシフト送信周波数ｆＤＳＴを有するドップラーシフト信号１００を受信する。この実施形態の一実装形態では、移動ノード１２は、可変速度１６で移動している車両内に置かれている。この実施形態の他の実装形態では、移動ノード１２は、可変速度１６で移動している車両の一部分である。速度１６が変化する場合、移動ノード１２は加速度ベクトル１５によって指示されるように加速する。
【００２１】
ブロック３０４では、速度計算ユニット３５における加速度計３０は、３方向Ｘ、Ｙ、およびＺ（図２）で移動ノード１２の加速度１５を測定する。この実施形態の一実現では、加速度計３０は、速度計算ユニット３５内に置かれたマイクロ電気機械センサ（ＭＥＭＳ）システムであり、移動ノード加速度１５は、速度計算ユニット３５に置かれたＭＥＭＳシステムによって測定される。他の加速度計も可能である。
【００２２】
ブロック３０６では、速度計算ユニット３５は、移動ノード１２の速度１６とほぼ同じ大きさの合成速度を計算するために、３方向Ｘ、Ｙ、およびＺのそれぞれに関して測定された加速度１５の二乗の和の平方根を積分するアルゴリズムを実施する。
算出された合成速度
【００２３】
【数１】
2007267380.tif 000003
【００２４】
は速度データとしてドップラー・シフティング・アルゴリズム４５に入力される。Ａｉは第ｉ方向の加速度を示し、ｎは、これは方法３００におけるブロック３０６の第ｎ反復中にｎ回目に生成された速度データであることを示す。
【００２５】
ブロック３０８では、流れは、図３Ｂの方法３００におけるブロック３３０に向けられる。
ブロック３３０では、ドップラー・シフティング・ユニット４０におけるドップラー・シフティング・アルゴリズム４５は、速度データを受信し、プロセッサ４１で実行し、２つの例示的プロセスのうちの１つを実施して周波数推定値を生成する。ドップラー・シフティング・アルゴリズム４５が算出速度のコサイン因数を含む場合、プロセスはブロック３３８、ブロック３４０およびブロック３４２を含む。
【００２６】
ドップラー・シフティング・アルゴリズム４５が算出速度のコサイン因数を含まない場合は、流れはブロック３３２に進む。ブロック３３２では、ドップラー・シフティング・ユニット４０におけるプロセッサ４１で実行するドップラー・シフティング・アルゴリズム４５は、ドップラーシフトに基づいてアップシフト周波数推定値ｆＵＰを計算する。アップシフト周波数推定値ｆＵＰは、以前生成の擬似送信周波数より高い周波数にある。ドップラー・シフティング・アルゴリズム４５は、アルゴリズム
ｆＵＰ＝ｆＰＧ−ＰＴ（ｎ−１）（（Ｖｓｏｕｎｄ＋Ｖ（ｎ））／Ｖｓｏｕｎｄ
を使用してドップラーシフトに基づいてアップシフト周波数推定値ｆＵＰを計算する。
【００２７】
式中、Ｖｓｏｕｎｄは空気中の音の速度、ｆＰＧ−ＰＴ（ｎ−１）は以前生成の擬似送信周波数であり、ここで（ｎ−１）は、これは、方法３００における（以下に説明される）ブロック３１８の第（ｎ−１）反復中に（ｎ−１）回目に生成された以前生成の擬似送信周波数であることを示す。以前生成の擬似送信周波数ｆＰＧ−ＰＴ（ｎ−１）は、方法３００の前の反復で周波数検査ユニット５０からドップラー・シフティング・ユニット４０に入力される。受信ドップラーシフト信号１００は、移動ノード１２がセルラ送信塔５の方に移動する場合は、送信信号１０（図１）の送信周波数ｆＴからアップシフトされる。
【００２８】
ブロック３３４では、ドップラー・シフティング・ユニット４０におけるプロセッサ４１で実行するドップラー・シフティング・アルゴリズム４５は、アルゴリズム
ｆＤＯＷＮ＝ｆＰＧ−ＰＴ（ｎ−１）（（ＶＳＯＵＮＤ−Ｖ（ｎ））／ＶＳＯＵＮＤ
を使用して、ドップラーシフトに基づいてダウンシフト周波数推定値ｆＤＯＷＮを計算する。
【００２９】
ダウンシフト周波数推定値ｆＤＯＷＮは、以前生成の擬似送信周波数ｆＰＧ−ＰＴより低い周波数にある。受信ドップラーシフト信号１００は、移動ノード１２がセルラ送信塔５から離れて移動している場合は、送信信号１０（図１）の送信周波数ｆＴからダウンシフトされる。
【００３０】
ブロック３３６では、流れは図３Ａの方法３００のブロック３１０に向けられる。
ドップラー・シフティング・アルゴリズム４５が算出速度のコサイン因数を含む場合は、流れはブロック３３０からブロック３３８に進む。ブロック３３８では、ドップラー・シフティング・ユニット４０におけるプロセッサ４１で実行するドップラー・シフティング・アルゴリズム４５は、選択された角度のアレイのコサインのアレイで、算出速度を因数分解する。この実施形態の一実装形態では、選択された角度は０℃から９０℃までの間にある。この実施形態の他の実装形態では、選択された角度のコサインは移動ノード１２のメモリに記憶される。この実施形態の他の実装形態では、選択された角度はルックアップテーブルとして記憶され、プロセッサ４１は選択された角度のコサインを引き、それらにブロック３０６で生成された算出速度を掛ける。
【００３１】
アップシフト周波数推定値ｆＵＰおよびダウンシフト周波数推定値ｆＤＯＷＮ、それぞれブロック３３２およびブロック３３４で算出された推定値は、セルラ送信塔５（図１）の方に一直線に移動している、またはセルラ送信塔５（図１）から一直線に離れて移動している移動ノード１２に基づく。移動ノード１２が、送信信号１０（図１）の波面に関してゼロ度（または１８０度）以外の角度θで進む場合、アップシフト周波数推定値ｆＵＰおよびダウンシフト周波数推定値ｆＤＯＷＮが角度θのコサインを掛けられた算出速度を使用して生成される場合は、周波数推定値の正確さは上がる。移動ノード１２の進行方向は、セルラ送信塔５に関していかなる角度でもよいので、０℃から９０℃までの間の１つまたは複数の選択された角度のコサインの値が移動ノード１２のメモリにコサインのアレイとして記憶される。
【００３２】
ブロック３４０では、ドップラー・シフティング・ユニット４０におけるプロセッサ４１で実行するドップラー・シフティング・アルゴリズム４５は、ドップラーシフトおよび各コサイン因数分解速度に基づいてアップシフト周波数推定値ｆＵＰを計算する。アップシフト周波数推定値ｆＵＰは以前生成の擬似送信周波数より高い周波数にある。ドップラー・シフティング・アルゴリズム４５は、アルゴリズム
ｆＵＰ，ａｒｒａｙ＝ｆＰＧ−ＰＴ（ｎ−１）（（Ｖｓｏｕｎｄ＋ｃｏｓ（θａｒｒａｙ）Ｖ（ｎ））／Ｖｓｏｕｎｄ
を使用して、ドップラーシフトおよび各コサイン因数分解速度に基づいてアップシフト周波数推定値ｆＵＰを計算する。
【００３３】
アレイｆＵＰ，ａｒｒａｙにおけるアップシフト周波数推定値ｆＵＰはそれぞれ、以前生成の擬似送信周波数ｆＰＧ−ＰＴより高い周波数にある。
ブロック３４２では、ドップラー・シフティング・ユニット４０におけるプロセッサ４１で実行するドップラー・シフティング・アルゴリズム４５は、アルゴリズム
ｆＤＯＷＮ，ａｒｒａｙ＝ｆＰＧ−ＰＴ（ｎ−１）（（Ｖｓｏｕｎｄ−ｃｏｓ（θａｒｒａｙ）Ｖ（ｎ））／Ｖｓｏｕｎｄ
を使用して、ドップラーシフトおよび各コサイン因数分解速度に基づいてダウンシフト周波数推定値ｆＤＯＷＮを計算する。
【００３４】
アレイｆＤＯＷＮ，ａｒｒａｙにおけるダウンシフト周波数推定値ｆＤＯＷＮはそれぞれ、以前生成の擬似送信周波数ｆＰＧ−ＰＴより低い周波数にある。
例示的実装形態では、ｃｏｓ（θａｒｒａｙ）は、送信信号１０の波面に関してそれぞれ３０°および６０°の角度でセルラ送信塔５の方に進む移動ノード１２と最もよく相関する周波数推定値を計算するためにアップシフト周波数推定値ｆＵＰを生成するために使用される３０°および６０°（それぞれ０．８６６および０．５）のコサインを含む。同様に、ｃｏｓ（θａｒｒａｙ）［０．８６６および０．５］は、送信信号１０の波面に関してそれぞれ３０°および６０°の角度でセルラ送信塔５から離れて行っている移動ノード１２と最もよく相関する周波数推定値を計算するために、ダウンシフト周波数推定値ｆＤＯＷＮを掛けられる。したがって、ブロック３３８、ブロック３４０およびブロック３４２が実施される場合、受信されたドップラーシフト送信周波数と調整されたアップシフト周波数推定値ｆＵＰまたはダウンシフト周波数推定値ｆＤＯＷＮの１つとの間の完全な一致の可能性は高くなる。可能性の増加は選択された角度の数値に比例する。方法３００の流れはブロック３３６に進む。ブロック３３６では、流れは図３Ａにおける方法３００のブロック３１０に向けられる。
【００３５】
ブロック３１０では、ドップラー・シフティング・アルゴリズム４５は、測定された加速度（ブロック３０４）および以前生成の擬似送信周波数ｆＰＧ−ＰＴに基づいてドップラーシフト周波数推定値のアレイを生成する。この実施形態の一実装形態では、ドップラー・シフティング・アルゴリズム４５は、ドップラーシフト周波数推定値の２Ｘ１または１Ｘ２アレイを形成するために、算出されたアップシフト周波数推定値ｆＵＰと算出されたダウンシフト周波数推定値ｆＤＯＷＮを連結する。この実施形態の他の実現では、ブロック３４０およびブロック３４２に関して上記で説明されたように生成された、結果としての算出されたアップシフト周波数推定値ｆＵＰ，ａｒｒａｙおよびダウンシフト周波数推定値ｆＤＯＷＮ，ａｒｒａｙは、受信ドップラーシフト信号１００に対する非直角移動ノードの動的影響を補償するためにマトリックスにまとめられる。
【００３６】
ブロック３１２では、ドップラー・シフティング・ユニット４０がドップラーシフト周波数推定値のアレイを周波数マッチングアルゴリズム５２に入力する。ブロック３１４では、アンテナ２０が受信されたドップラーシフト送信周波数ｆＤＳＴを周波数マッチングアルゴリズム５２に入力する。
【００３７】
ブロック３１６では、周波数検査ユニット５０におけるプロセッサ５１が、少なくとも１つの周波数を、ドップラーシフト周波数推定値のアレイから、受信されたドップラーシフト送信周波数ｆＤＳＴに整合させるために、周波数マッチングアルゴリズム５２を実行する。周波数検査ユニット５０は、ドップラー・シフティング・ユニット４０からドップラーシフト周波数推定値のアレイを受信し、アンテナ２０からドップラーシフト送信周波数ｆＤＳＴを受信する。詳細には、周波数マッチングアルゴリズム５２は、受信されたドップラーシフト送信周波数ｆＤＳＴとドップラーシフト周波数推定値のアレイにおける各周波数との間の相関を測定するために、周波数検査ユニット５０におけるプロセッサ５１によって実行される。相関測定は、直接相関測定、高速フーリエ変換相関測定、信号対雑音比相関測定およびそれらの組合せを含むが、それらに限定されない。
【００３８】
移動ノード１２がセルラ送信塔５の方に移動している場合、算出されたアップシフト周波数ｆＵＰまたはｆＵＰ，ａｒｒａｙにおけるドップラーシフト周波数推定値の１つは、受信されたドップラーシフト送信周波数ｆＤＳＴに最もよく整合する。移動ノード１２がセルラ送信塔５から離れて移動している場合は、算出されたダウンシフト周波数ｆＤＯＷＮまたはｆＤＯＷＮ，ａｒｒａｙにおけるドップラーシフト周波数推定値の１つは、受信されたドップラーシフト送信周波数ｆＤＳＴに最もよく整合する。
【００３９】
ブロック３１８では、周波数マッチングアルゴリズム５２がドップラーシフト周波数推定値のアレイに基づいて現擬似送信周波数ｆＰＴを生成する。この実施形態の一実装形態では、現擬似送信周波数ｆＰＴは、受信されたドップラーシフト送信周波数ｆＤＳＴに整合したドップラーシフト周波数推定値のアレイからの周波数である。この実施形態の他の実装形態では、現擬似送信周波数ｆＰＴは、受信されたドップラーシフト送信周波数ｆＤＳＴに最もよく整合したドップラーシフト周波数推定値のアレイからの周波数である。
【００４０】
ブロック３２０では、追跡ループユニット５５が、受信信号１００のドップラーシフト送信周波数ｆＤＳＴを、ブロック３１８の最後の反復中に生成された現擬似送信周波数ｆＰＴまで追跡する。追跡ループユニット５５は、周波数マッチングアルゴリズム５２から現擬似送信周波数ｆＰＴを受信する。追跡ループユニット５５は、アンテナ２０から、受信されたドップラーシフト送信周波数ｆＤＳＴを受信する。追跡ループユニット５５は、受信信号１００のドップラーシフト送信周波数ｆＤＳＴを現擬似送信周波数ｆＰＴにロックするためにこの補正を適用する１つまたは複数のアルゴリズムを実施する少なくとも１つのプロセッサを含む。追跡ループは、位相ロックループ、周波数ロックループ、またはコード・ロック・ループを含むが、それらに限定されない。
【００４１】
ブロック３２２では、デコーディングシステム６０が、ブロック３２０中の追跡ループユニット５５による受信信号１００のドップラーシフト送信周波数ｆＰＴの現擬似送信周波数ｆＰＴまでの追跡に基づいて、受信信号１００上のデータをデコードする。デコーディングは、受信信号１００が現擬似送信周波数ｆＰＴにロックされた後でのみ行われる。
【００４２】
図４は、ここでは移動ノード１３と呼ばれる移動ノードの他の実施形態のブロック図である。ここではドップラーシフト誤差低減移動ノード１３とも呼ばれる移動ノード１３は、ここではＶＸ、ＶＹ、およびＶＺと呼ばれる速度が、それぞれ３方向Ｘ、ＹおよびＺで計算され、周波数マッチングは、合成速度推定値の変量に対してではなく、３方向Ｘ、ＹおよびＺのそれぞれに対して行われる点で移動ノード１２とは異なる。ドップラーシフト誤差低減移動ノード１３は、アンテナ２０、３方向（３Ｄ）速度計算ユニット３６、３方向（３Ｄ）ドップラー・シフティング・ユニット４３、記憶媒体４７、周波数検査ユニット５０、追跡ループユニット５５、およびデコーディングシステム６０を含む。アンテナ２０、追跡ループユニット５５、およびデコーディングシステム６０は、図２に関して上記で説明されたように機能する。
【００４３】
３方向速度計算ユニット３６は、図２に関して上記で説明されたように機能する加速度計３０を含む。３方向速度計算ユニット３６は、それぞれ加速度ＡＸ、ＡＹ、ＡＺが測定される３方向Ｘ、ＹおよびＺのそれぞれで得られた測定値を積分することによって移動ノード１３の速度ＶＸ、ＶＹ、およびＶＺを決定する。そのようにして、移動ノードダイナミクスの軸の大きさおよび方向が維持される。
【００４４】
移動ノード１３はソフトウェア４６をさらに含む。ソフトウェア４６は、プロセッサ４１および５１によって実行される場合、ソフトウェア４６によって実行されるようなここで説明される処理をプロセッサ４１および５１に行わせる適当なプログラム命令を含む。そのようなプログラム命令は、記憶媒体４７の１つまたは複数のアイテム（そのうちの１つだけが図４に示されている）に記憶されているか、またはそうでなければそれらに組み込まれている。
【００４５】
ソフトウェア４６は、３方向（３Ｄ）ドップラー・シフティング・ユニット４３におけるプロセッサ４１によって実行される３方向（３Ｄ）ドップラー・シフティング・アルゴリズム４８を含む。ソフトウェア４６は、周波数検査ユニット５０におけるプロセッサ５１によって実行される３方向（３Ｄ）周波数マッチングアルゴリズム５７をさらに含む。
【００４６】
３方向ドップラー・シフティング・アルゴリズム４８は、３方向速度計算ユニット３６から３方向ドップラー・シフティング・アルゴリズム４８で受信された移動ノード１３の算出速度ＶＸ、ＶＹおよびＶＺに基づいてドップラーシフト周波数推定値のアレイを生成する。
【００４７】
３方向周波数マッチングアルゴリズム５７は、ドップラーシフト周波数推定値のアレイにおける周波数を受信ドップラーシフト信号のドップラーシフト送信周波数ｆＤＳＴに整合させる。いったん整合が決定されれば、周波数マッチングアルゴリズム５７が擬似送信周波数ｆＰＴを生成する。
【００４８】
追跡ループユニット５５は、ビットエラーレート（ＢＥＲ）および信号劣化を最小化するための最適なデコーディングのために、擬似送信周波数ｆＰＴを、受信ドップラーシフト信号のドップラーシフト送信周波数ｆＤＳＴにロックする。デコーディングシステム６０は、擬似送信周波数ｆＰＴにロックされた選択された受信ドップラーシフト信号をデコードする。この実施形態の一実装形態では、移動ノード１３は、移動している車両内に置かれた携帯電話における受信部の一部分である。
【００４９】
図５は、無線ネットワーク２の移動ノード１３におけるドップラー誘導誤差を低減する方法５００の部分の一実施形態の流れ図である。図５に示されている方法５００の特定の実施形態は、図１および４に関して上記で説明された無線ネットワーク２内で、移動ノード１２ではなく、移動ノード１３を使用して実施されるようにここで説明される。方法５００は、図３に関して上記で説明された方法３００の部分と共に実施されるべきプロセスを説明する。移動ノード１３は、プロセッサ４１および５１などのプログラマブルプロセッサに方法５００の動作を行わせる記憶媒体４７上に組み込まれたプログラム命令を含むプログラム製品を含む。
【００５０】
ブロック５０２は、ブロック３０６の代わりにブロック３０４が方法３００内で完了した後で実施されることができる。ブロック５０２では、３方向速度計算ユニット３６は、３方向Ｘ、Ｙ、およびＺの移動ノード速度を得るために３方向Ｘ、Ｙ、およびＺのそれぞれで加速度を積分する。３方向速度計算ユニット３６は、移動ノード１３の速度ＶＸ、ＶＹ、およびＶＺを計算するために３方向Ｘ、Ｙ、およびＺのそれぞれに関して測定された加速度ＡＸ、ＡＹ、およびＡＺを積分するアルゴリズムを実施する。速度ＶＸ、ＶＹ、およびＶＺを計算するアルゴリズムは、
【００５１】
【数２】
2007267380.tif 000004
【００５２】
である。
Ｖｉは第ｉ方向の速度を示し、ｎは、これはｎ回目に生成された速度であることを示す。
【００５３】
ブロック５０４では、３方向速度計算ユニット３６が３方向の移動ノード速度ＶＸ、ＶＹ、およびＶＺを３方向ドップラー・シフティング・アルゴリズム４８に入力する。さらに、周波数検査ユニット５０が以前生成の擬似送信周波数ｆＰＧ−ＰＴ（ｎ−１）を３方向ドップラー・シフティング・アルゴリズム４８に入力する。以前生成の擬似送信周波数ｆＰＧ−ＰＴ（ｎ−１）は、以前生成の擬似送信周波数が方法３００におけるブロック３１８の（ｎ−１）の反復によって（ｎ−１）回目に生成された後で、３方向ドップラー・シフティング・アルゴリズム４８に入力される。
【００５４】
ブロック５０６は、図３Ｂに示されている方法３００におけるブロック３３２またはブロック３３８〜３４０に取って代わる。ブロック５０６では、プロセッサ４１が、アップシフト周波数推定値ｆＵＰ，Ｘ、ｆＵＰ，Ｙ、およびｆＵＰ，Ｚをそれぞれ各方向Ｘ、Ｙ、およびＺでドップラーシフトに基づいて計算するために３方向ドップラー・シフティング・アルゴリズム４８を実行する。各アップシフト周波数推定値ｆＵＰ，Ｘ、ｆＵＰ，Ｙ、およびｆＵＰ，Ｚは、以前生成の擬似送信周波数ｆＰＧ−ＰＴより高い周波数にある。
【００５５】
ブロック５０８は、図３Ｂに示されている方法３００におけるブロック３３４または３４２に取って代わる。ブロック５０８では、プロセッサ４１は、ドップラーシフト推定値ｆＤＯＷＮ，Ｘ、ｆＤＯＷＮ，Ｙ、およびｆＤＯＷＮ，Ｚに基づいてダウンシフト周波数をそれぞれ各方向Ｘ、Ｙ、およびＺで計算する３方向ドップラー・シフティング・アルゴリズム４８を実行する。それぞれ各方向Ｘ、Ｙ、およびＺのダウンシフト周波数推定値ｆＤＯＷＮ，Ｘ、ｆＤＯＷＮ，Ｙ、およびｆＤＯＷＮ，Ｚは、以前生成の擬似送信周波数ｆＰＧ−ＰＴより低い周波数にある。
【００５６】
ブロック５１０は、図３Ａに示されている方法３００におけるブロック３１０に取って代わる。ブロック５１０では、プロセッサ４１は、算出されたアップシフト周波数推定値および算出されたダウンシフト周波数推定値の自乗和平方根の組合せの組合せからドップラーシフト周波数推定値のアレイを形成するために３方向ドップラー・シフティング・アルゴリズム４８を実行する。したがって、方法５００が方法３００の部分で説明されたように実施される場合、ドップラーシフト周波数推定値のアレイは、Ｘ方向のダウンシフト周波数、Ｙ方向のダウンシフト周波数、Ｚ方向のダウンシフト周波数、Ｘ方向のアップシフト周波数、Ｙ方向のアップシフト周波数、Ｚ方向のアップシフト周波数、ならびにそれらのアップシフトおよびダウンシフト自乗和平方根の組合せを含む。したがって、方向速度組合せの測定された変化を使用して、ドップラー・シフティング・アルゴリズム４８は、最も代表的なドップラー推定値を決定するために、速度組合せの線形変化による受信ドップラーシフト信号１００に対するインパクトを決定する。
【００５７】
図６は、ここでは移動ノード１４と呼ばれる移動ノード１２および１３の他の実施形態のブロック図である。ここではドップラーシフト誤差低減移動ノード１４とも呼ばれる移動ノード１４は、移動ノード１４がドップラー・シフティング・ユニット４０によって生成されたドップラーシフト周波数推定値のアレイにおける要素を微分し、次いで周波数検査ユニット５０が微分された受信された送信周波数に対して周波数検査を行う点で移動ノード１２とは異なる。したがって、移動ノード１４は、微分されたドップラーシフト周波数推定値のアレイを生成する。
【００５８】
移動ノード１４は、図２の移動ノード１２に関して上記で説明された機能を実施するアンテナ２０、速度計算ユニット３５、ドップラー・シフティング・ユニット４０、記憶媒体４７、周波数検査ユニット５０、追跡ループユニット５５、およびデコーディングシステム６０を含む。移動ノード１４はまた、微分ユニット６５および積分ユニット７０を含む。ソフトウェア４６は、ドップラー・シフティング・アルゴリズム４５および周波数マッチングアルゴリズム５２の他に微分積分アルゴリズム５８を含む。微分積分アルゴリズム５８は、微分ユニット６５および積分ユニット７０におけるそれぞれプロセッサ６６およびプロセッサ７１によって実行される。したがって、ソフトウェア４６は、プロセッサ４１、５１、６６および７１によって実行される場合、ソフトウェア４６によって実行されるようなここで説明される処理をプロセッサ４１、５１、６６および７１に実行させる適当なプログラム命令を含む。そのようなプログラム命令は記憶媒体４７の１つまたは複数のアイテム（それらのうちの１つだけが図６に示されている）上に記憶されるか、そうでなければ組み込まれる。
【００５９】
微分ユニット６５は、ドップラー・シフティング・ユニット４０によって生成されたドップラーシフト周波数推定値のアレイにおける周波数の変化の速度を決定し、微分されたドップラーシフト周波数推定値のアレイを生成する。移動ノード１４のこの実装形態では、周波数検査ユニット５０は受信ドップラーシフト信号の周波数変化速度を決定し、微分されたドップラーシフト周波数推定値ｂのアレイにおける微分された周波数を微分された受信されたドップラーシフト送信周波数ｆΔＤＳＴに整合させて、整合させられた微分擬似送信周波数ｆΔＰＴを形成する。
【００６０】
積分ユニット７０は、最良の推定値微分擬似送信周波数ｆΔＰＴを積分し、次いでこれは以前生成の擬似送信周波数ｆＰＧ−ＰＴ（ｎ−１）推定値になる。
この実施形態の一実装形態では、移動ノード１４は、移動ノード１４が、３方向ドップラー・シフティング・ユニット４３によって生成されたドップラーシフト周波数のアレイを微分し、次いで周波数検査ユニット５０が微分された送信周波数ｆΔＰＴを微分されたドップラーシフト周波数のアレイに整合させるために周波数検査を行う点で図４の移動ノード１３とは異なる。この場合、ドップラーシフト周波数のアレイは、３次元での微分された算出されたアップシフト周波数および３次元での微分された算出されたダウンシフト周波数の自乗和平方根の組合せの組合せから形成される。この実施形態の他の実装形態では、移動ノード１４は移動している車両内に置かれた携帯電話における受信部の一部分である。
【００６１】
図７は、無線ネットワークの移動ノードにおけるドップラー誘導誤差を低減する方法の一実施形態の部分の流れ図である。図７に示されている方法７００の特定の実施形態が、図１および６に関して上記で説明された無線ネットワーク２内で、移動ノード１２ではなく移動ノード１４を使用して実施されるようにここで説明される。方法７００は、図３Ａおよび３Ｂに関して上記で説明された方法３００の部分と共に実施されるプロセスを示す。この実施形態はノード１２の実装に限定されないが、ここに示されているノード１３に容易に適応できる。移動ノード１４は、プロセッサ４１、５１、６６および７１などのプログラマブルプロセッサに方法７００の動作を行わせる記憶媒体４７に組み込まれたプログラム命令を含むプログラム製品を含む。
【００６２】
ブロック７０２は、ブロック３３６が、ブロック３１０の代わりに、図３Ｂに示されている方法３００内で完了した後で、実施されることができる。ブロック７０２では、微分積分アルゴリズム５８が、ドップラーシフト周波数のアレイを微分して微分されたドップラーシフト周波数のアレイを形成するために、微分ユニット６５におけるプロセッサ６６によって実行される。微分されたドップラーシフト周波数推定値のアレイは、アップシフト微分周波数およびダウンシフト微分周波数を含む。
【００６３】
この実施形態の一実装形態では、移動ノードは３つの直角方向Ｘ、Ｙ、およびＺのそれぞれの微分を実施する。この実装形態では、移動ノードは３方向ドップラー・シフティング・アルゴリズム４８、３方向周波数マッチングアルゴリズム５７および微分積分アルゴリズム５８を含む。この場合、方法３００および５００は、ブロック７０２が方法５００におけるブロック５１０に取って代わる図５に関して上記で説明されたように実施される。この場合、微分されたドップラーシフト周波数のアレイは、Ｘ方向のダウンシフト微分周波数、Ｙ方向のダウンシフト微分周波数、Ｚ方向のダウンシフト微分周波数、Ｘ方向のアップシフト微分周波数、Ｙ方向のアップシフト微分周波数、Ｚ方向のアップシフト微分周波数、ならびにそれらのアップおよびダウンシフト自乗和平方根の組合せを含む。算出された方向速度組合せの１つは、ドップラーシフトとして受信信号１００にインパクトを与える移動ノード１４の速度１６の相関線形変化である。
【００６４】
ブロック７０４では、微分積分アルゴリズム５８は、受信されたドップラーシフト送信周波数ｆＤＳＴを微分するために微分ユニット６５におけるプロセッサ６６によって実行される。受信されたドップラーシフト送信周波数ｆＤＳＴは、アンテナ２０から微分積分アルゴリズム５８に入力される。
【００６５】
ブロック７０６では、微分積分アルゴリズム５８は、微分ドップラーシフト周波数のアレイを周波数マッチングアルゴリズム５２に入力する。ブロック７０６は、図３Ａに示されている方法３００におけるブロック３１２に取って代わる。ブロック７０８では、微分積分アルゴリズム５８は、微分ドップラーシフト送信周波数ｆΔＤＳＴを周波数マッチングアルゴリズム５２に入力する。ブロック７０８は、図３Ａに示されている方法３００におけるブロック３１４に取って代わる。
【００６６】
ブロック７１０では、プロセッサ５１によって実行される周波数マッチングアルゴリズム５２は、微分ドップラーシフト送信周波数ｆΔＤＳＴと微分ドップラーシフト周波数推定値のアレイにおける微分ドップラーシフト周波数のそれぞれとの相関を測定する。相関測定は、直接相関測定、高速フーリエ変換相関測定、信号対雑音比相関測定およびそれらの組合せを含むが、それらに限定されない。ブロック７１０は、図３Ａに示されている方法３００におけるブロック３１６に取って代わる。
【００６７】
ブロック７１２では、プロセッサ５１によって実行される周波数マッチングアルゴリズム５２は、現在の微分擬似送信周波数ｆΔＰＴを生成する。微分ドップラーシフト送信周波数ｆΔＤＳＴに最もよく整合する微分ドップラーシフト周波数のアレイにおける微分ドップラーシフト周波数推定値は、現在の微分擬似送信周波数ｆΔＰＴである。ブロック７１２は、図３Ａに示されている方法３００におけるブロック３１８に取って代わる。
【００６８】
ブロック７１４では、微分積分アルゴリズム５８は、現擬似送信周波数ｆＰＴを生成するために現在の微分擬似送信周波数ｆΔＰＴを積分する積分ユニット７０におけるプロセッサ７１によって実行される。現擬似送信周波数はまた、移動ノード１４によって方法７００の次の反復で使用されるべき、以前生成の擬似送信周波数でもある。現擬似送信周波数ｆＰＴは、ドップラー・シフティング・ユニット４０のメモリ（図示されていない）に記憶される。この実施形態の一実装形態では、現在の微分擬似送信周波数ｆΔＰＴは、ドップラー・シフティング・ユニット４０のメモリ（図示されていない）に記憶される。
【００６９】
このようにして、移動ノード１２、１３および１４は、無線ネットワーク２などのシステム内で、受信無線信号におけるドップラーシフトを決定し、受信ドップラーシフト信号に最もよく整合する擬似送信周波数信号を生成し、受信信号１００を擬似送信周波数信号にロックするように動作可能である。現擬似送信周波数は、移動ノード１２、１３、および１４それぞれの各方法３００、５００および６００の次の実施のために、以前生成の擬似送信周波数として機能する。
【００７０】
本明細書中に記載された方法および技法は、デジタル電子回路内で、あるいは、プログラマブルプロセッサ（たとえば、専用プロセッサ、またはコンピュータなどの汎用プロセッサ）、ファームウェア、ソフトウェアを用いて、またはそれらを組み合わせて実施されてもよい。これらの技法を組み込んだ装置は、適当な入力装置および出力装置、プログラマブルプロセッサ、および、プログラマブルプロセッサによる実行のためのプログラム命令を有形に組み込んだ記憶媒体を含んでもよい。これらの技法を組み込んだプロセスは、入力データに基づいて動作し適当な出力を生成することによって所望の機能を実施するための命令のプログラムを実行するプログラマブルプロセッサによって行われてもよい。技法は、有利には、データ記憶システム、少なくとも１つの入力装置、および少なくとも１つの出力装置からデータおよび命令を受信しそれらにデータおよび命令を送信するように結合された少なくとも１つのプログラマブルプロセッサを含むプログラマブルシステムで実行可能な１つまたは複数のプログラム内で実施されてもよい。一般に、プロセッサは、リード・オンリ・メモリおよび／またはランダム・アクセス・メモリから命令およびデータを受け取る。
【００７１】
コンピュータプログラム命令およびデータを有形に組み込むのに適した記憶装置は、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、およびフラッシュ・メモリ・デバイスなどの半導体メモリデバイス、内蔵ハードディスクおよびリムーバブルディスクなどの磁気ディスク、光磁気ディスク、およびＤＶＤディスクを例として含めて、あらゆる形の不揮発性メモリを含む。前述のいずれも、特別設計の特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）によって補足されても、それらに組み込まれてもよい。
【００７２】
本明細書中で特定の実施形態が例示され説明されてきたが、同じ目的を達成するように算出されたいかなる構成も、図示された特定の実施形態の代わりに使用されてもよいことが当業者には理解されるであろう。本出願は、本発明のいかなる適応形態または変形形態をも含むことを意図するものである。したがって、本発明は請求項およびその同等物によってのみ限定されることを明らかに意図するものである。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】移動ノードの一実施形態を含む無線ネットワークのブロック図である。
【図２】移動ノードの一実施形態のブロック図である。
【図３Ａ】無線ネットワークの移動ノードにおけるドップラー誘導誤差を低減する方法の実施形態の流れ図である。
【図３Ｂ】無線ネットワークの移動ノードにおけるドップラー誘導誤差を低減する方法の実施形態の流れ図である。
【図４】移動ノードの一実施形態のブロック図である。
【図５】無線ネットワークの移動ノードにおけるドップラー誘導誤差を低減する方法の部分の一実施形態の流れ図である。
【図６】移動ノードの一実施形態のブロック図である。
【図７】無線ネットワークの移動ノードにおけるドップラー誘導誤差を低減する方法の部分の一実施形態の流れ図である。
【符号の説明】
【００７４】
１２  移動ノード
３０  加速度計
３５  速度計算ユニット
３６  ３Ｄ速度計算ユニット
４０  ドップラー・シフティング・ユニット
４１  プロセッサ
４５  ドップラー・シフティング・アルゴリズム
４６  ソフトウェア
４７  記憶媒体
４８  ３Ｄドップラー・シフティング・アルゴリズム
５０  周波数検査ユニット
５１  プロセッサ
５２  周波数マッチングアルゴリズム
５５  追跡ループユニット
５７  ３Ｄ周波数マッチングアルゴリズム
５８  微分積分アルゴリズム
６０  デコーディングシステム
６５  微分ユニット
６６  プロセッサ
７０  積分ユニット
７１  プロセッサ
【図１】
2007267380.tif 000005
【図２】
2007267380.tif 000006
【図３Ａ】
2007267380.tif 000007
【図３Ｂ】
2007267380.tif 000008
【図４】
2007267380.tif 000009
【図５】
2007267380.tif 000010
【図６】
2007267380.tif 000011
【図７】
2007267380.tif 000012
【外国語明細書】
2007267380000001.pdf