(57)【要約】    【課題】  オブジェクトの追跡が容易な追尾機能を実現可能な撮像装置を提供する。    【解決手段】  カメラ部を水平方向に回転するパン機構に使用するモータ２１２を停止処理状態及び低速駆動処理状態及び高速駆動処理状態のいずれかに択一的に制御するモータ制御回路２１０と、モータ２１２が停止処理状態または低速駆動処理状態にある時間に並行して撮影手段により画像を撮影処理するように制御するＣＰＵ２０７とを有する。【選択図】      図２
2007028383.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラ部を水平方向に回転するパン機構と、前記カメラ部を上下方向に動作するチルト機構と、前記カメラ部のレンズユニットを制御するズーム機構のいずれかの機構を有する撮像装置において、
前記いずれかの機構に使用するモータを停止処理状態及び低速駆動処理状態及び高速駆動処理状態のいずれかに択一的に制御するモータ制御手段と、
前記モータが停止処理状態または低速駆動処理状態にある時間に並行して撮影手段により画像を撮影処理するように制御する撮影制御手段とを有することを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
撮影処理時間と画像解析時間とモータ駆動時間とを１サイクルとして繰り返し処理する画像撮影手段と、画像を解析する画像解析手段と、モータを制御するモータ制御手段とを有する撮像装置において、
前記画像解析手段により第１のモータ駆動目標値を求め且つ前記モータ駆動時間に前記モータの駆動を開始する第１のモードと、モータ駆動履歴に基づき第２のモータ駆動目標値を求め且つ前記画像解析時間に並行して前記モータの駆動を開始する第２のモードとを有し、
前記第２のモードで前記モータの駆動を開始する際に前記第２のモータ駆動目標値を前記画像解析手段により求められた前記第１のモータ駆動目標値に変更する目標値変更手段を有することを特徴とする撮像装置。
【請求項３】
１つ以上のモータ駆動履歴を元に前記第２のモータ駆動目標値を求める目標値演算手段を有することを特徴とする請求項２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記第２のモードで前記モータの駆動を開始する際に前記第２のモータ駆動目標値を前記画像解析手段により求められた前記第１のモータ駆動目標値に変更する第２の目標値変更手段を有することを特徴とする請求項２または３に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記第２のモードで前記モータの駆動を開始する際に１つ以上のモータ駆動履歴を元にモータの駆動開始時間を求める駆動開始時間演算手段を有することを特徴とする請求項２〜４のいずれかに記載の撮像装置。
【請求項６】
前記モータは、超音波モータであることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の撮像装置。
【請求項７】
前記画像解析手段は、オブジェクト（被写体）を追尾する追尾手段を含むことを特徴とする請求項２〜６のいずれかに記載の撮像装置。
【請求項８】
前記ズーム機構は、前記カメラ部のレンズユニットを自動的に制御する自動ズーム手段を含むことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項９】
前記モータ制御手段により前記モータを制御する際に、前記モータが低速駆動処理状態にあるときは、前記モータの駆動周波数を、前記高速駆動処理状態にあるときの前記モータの駆動周波数よりも高周波に設定することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項１０】
前記モータ制御手段により前記モータを制御する際に、前記モータが低速駆動処理状態にあるときは、前記モータの駆動周波数を、前記高速駆動処理状態にあるときの前記モータの駆動周波数よりも高周波に設定することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項１１】
前記モータ制御手段により前記モータを制御する際に、前記モータが低速駆動処理状態にあるときは、前記モータの駆動信号のパルス幅を、前記高速駆動処理状態にあるときの前記モータの駆動信号のパルス幅よりも短く設定することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項１２】
前記モータ制御手段により前記モータを制御する際に、前記モータが低速駆動処理状態にあるときは、前記モータの複数の駆動信号の位相差を、前記高速駆動処理状態にあるときの前記モータの駆動信号の位相差よりも小さく設定することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項１３】
前記画像解析手段は、追尾対象となるオブジェクトを検出する際に、必要に応じて前記ズーム機構のズーム倍率を変更するズーム倍率変更手段を有することを特徴とする請求項２〜１２のいずれかに記載の撮像装置。
【請求項１４】
前記撮像装置は、追尾対象となるオブジェクトを検出するためのオブジェクト検出手段を含み、前記オブジェクト検出手段の操作により追尾対象となるオブジェクトを変更するオブジェクト変更手段を有することを特徴とする請求項１〜１３のいずれかに記載の撮像装置。
【請求項１５】
前記撮像装置は、オブジェクトを含む画像を取得する画像取得手段を含み、
前記オブジェクトのサイズにより画像のズーム倍率を変更するズーム倍率変更手段を有することを特徴とする請求項１〜１４のいずれかに記載の撮像装置。
【請求項１６】
カメラ部を水平方向に回転するパン機構と、前記カメラ部を上下方向に動作するチルト機構と、前記カメラ部のレンズユニットを制御するズーム機構のいずれかの機構を有する撮像装置を制御するための制御方法において、
前記いずれかの機構に使用するモータを停止処理状態と低速駆動処理状態と高速駆動処理状態のいずれかに択一的に制御するモータ制御ステップと、
前記モータが停止処理状態または低速駆動処理状態にある時間に並行して撮影手段により画像を撮影処理するように制御する撮影制御ステップとを有することを特徴とする撮像装置の制御方法。
【請求項１７】
撮影処理時間と画像解析時間とモータ駆動時間とを１サイクルとして繰り返し処理する画像撮影ステップと、画像を解析する画像解析ステップと、モータを制御するモータ制御ステップとを有する撮像装置を制御する制御方法において、
前記画像解析ステップにより第１のモータ駆動目標値を求め且つ前記モータ駆動時間に前記モータの駆動を開始する第１のモードと、モータ駆動履歴に基づき第２のモータ駆動目標値を求め且つ前記画像解析時間に並行して前記モータの駆動を開始する第２のモードとを有し、
前記第２のモードで前記モータの駆動を開始する際に前記第２のモータ駆動目標値を前記画像解析ステップにより求められた前記第１のモータ駆動目標値に変更する目標値変更ステップを有することを特徴とする撮像装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ビデオカメラや監視カメラ等の撮像装置及びその撮像装置を制御する制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ビデオカメラや監視カメラ等の撮像装置において、そのカメラ部を、モータにより駆動するパン（ＰＡＮ）機構やチルト（ＴＩＬＴ）機構により制御することにより、撮影方向を自在に変えられるものが普及してきている。
【０００３】
例えば、監視カメラにより被写体（以下、オブジェクトと記述する。）を撮影する際に、目標とするオブジェクトが人や動物である場合には、一般的には、監視カメラの操作者がモニタの画面を見ながら、カメラレンズの向き方向を移動するように操作してオブジェクトを追跡するが、カメラレンズの向き方向の移動が遅すぎたり、早すぎたりした場合には、オブジェクトを見失ってしまうことがあるので、オブジェクトを自動的に追尾する自動追尾機能の出現が望まれている。
【０００４】
また、例えば、ビデオカメラでオブジェクトを撮影する際に、目標とするオブジェクトの動きが大きく変化する場合や、急峻に変化する場合は、オブジェクトを手動で追尾することが困難であるので、オブジェクトを自動的に追尾する自動追尾機能の出現が望まれている（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
また、例えば、ビデオカメラを操作している場合に、ズーム倍率を手動で変更するのことは、時として面倒な場合がある。例えば、運動会のリレー競争等の場面をビデオカメラで撮影している際に、ビデオカメラの録画ボタンを押しながらズーム倍率を手動で変更すると、撮影している映像内のオブジェクトが大きくなりすぎたり、小さくなりすぎたりしてしまう。
【０００６】
このため、追尾しているオブジェクトを中心にして、自動的にズーム倍率を調節する自動ズーム機能が望まれるが、現状においては、そのような機能は提案されていない。
【０００７】
近年、カメラのレンズ等を駆動するための駆動源として、超音波モータが採用されてきている。
【０００８】
図２２は、一般的な超音波モータの概略構成を示す模式図である。
【０００９】
図２２において、２２０１は振動体であって、圧電素子を積層している。そして、特定の周波数の信号としてＡ相信号２２０８と、Ｂ相信号２２０９を振動体２２０１に供給することにより、共振して矢印２２０５方向または矢印２２０６方向にメカニカル的な進行波を発生する。
【００１０】
この振動体２２０１に取り付けられているステータ２２０２により振動体２２０１の振動をメカニカル的に増幅する。そして、ステータ２２０２にリブ２２０７を介して圧接されているロータ２２０３が、図中矢印２２０５方向または矢印２２０６方向に回転する。このロータ２２０３の回転をシャフト２２０４に伝えて、回転運動を発生する。
【００１１】
このような構成の超音波モータの特徴としては、駆動時の加減速時間が短いことである。
【００１２】
図２３は、一般的なブラシレスモータの回転速度を示すグラフであり、同図において、横軸は時間を、縦軸はモータの回転速度をそれぞれ示している。
【００１３】
ブラシレスモータの場合、図２３に示すように、回転速度３００°／秒に達するまでに４００ｍｓの時間が必要である。
【００１４】
図２４は、一般的な超音波モータ（ＵＳＭ）の回転速度を示すグラフであり、同図において、横軸は時間を、縦軸はモータの回転速度をそれぞれ示している。
【００１５】
超音波モータの場合、図２４に示すように、回転速度３００°／秒に達するまでの時間は僅か２０ｍｓであり、ブラシレスモータに比して短い加減速時間により駆動することが可能である。
【特許文献１】特開平７−２３２７１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１６】
上述したような自動追尾機能は、既に商品化されている監視カメラ等に採用されているが、カメラのレンズの向き方向を変えるためのパン機構及びチルト機構の駆動用モータは、ブラシレスＤＣモータやステッピングモータであり、このようなモータは、低速でしか加減速できないため、オブジェクトの急峻な動きに対応できないのが現状である。
【００１７】
また、従来におけるモータでは、急峻な停止ができないため、特許文献１に開示されているように、回転動作を行いながら撮影動作も行うこととなり、撮影画像の流れ等が発生して、画質が低下してしまうという不具合があった。
【００１８】
また、超音波モータによりズームレンズを制御する自動ズーム機能を有するカメラは商品化されているが、上述したような自動追尾機能と連動した自動ズーム機能を有するビデオカメラは存在せず、そのために、ビデオカメラでの撮影時に手動操作によりズーム機能を制御しなければならないという操作上の煩雑さがあった。
【００１９】
また、パン機構やチルト機構やズーム機構を駆動するために、そのまま超音波モータを使用すると、撮影時にも高速で超音波モータが動作しているため、撮影画像が流れて画質が悪くなり、追尾時のオブジェクトを特定する画像処理時に、そのオブジェクトを特定することができなくなるという不具合があった。
【００２０】
本発明は、上述したような従来技術の有する問題点に鑑みてなされたもので、その目的は、オブジェクトの追跡が容易な追尾機能を実現可能な撮像装置及びその制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００２１】
上記目的を達成するために本発明の撮像装置は、カメラ部を水平方向に回転するパン機構と、前記カメラ部を上下方向に動作するチルト機構と、前記カメラ部のレンズユニットを制御するズーム機構のいずれかの機構を有する撮像装置において、前記いずれかの機構に使用するモータを停止処理状態と低速駆動処理状態と高速駆動処理状態のいずれかに択一的に制御するモータ制御手段と、前記モータが停止処理状態または低速駆動処理状態にある時間に並行して画像撮影手段により画像を撮影処理するように制御する撮影制御手段とを有することを特徴とする。
【００２２】
また、上記目的を達成するために本発明の撮像装置は、撮影処理時間と画像解析時間とモータ駆動時間とを１サイクルとして繰り返し処理する画像撮影手段と画像解析手段とモータ制御手段とを有する撮像装置において、前記画像解析手段により第１のモータ駆動目標値を求め且つ前記モータ駆動時間にモータの駆動を開始する第１のモードと、モータ駆動履歴に基づき第２のモータ駆動目標値を求め且つ前記画像解析時間に並行して前記モータの駆動を開始する第２のモードとを有し、前記第２のモードで前記モータの駆動を開始する際に前記第２のモータ駆動目標値を前記画像解析手段により求められた前記第１のモータ駆動目標値に変更する目標値変更手段を有することを特徴とする。
【００２３】
また、上記目的を達成するために本発明の撮像装置の制御方法は、カメラ部を水平方向に回転するパン機構と、前記カメラ部を上下方向に動作するチルト機構と、前記カメラ部のレンズユニットを制御するズーム機構のいずれかの機構を有する撮像装置を制御する制御方法において、前記いずれかの機構に使用するモータが停止処理状態と低速駆動処理状態と高速駆動処理状態のいずれかに択一的に制御するモータ制御ステップと、前記モータが停止処理状態または低速駆動処理状態にある時間に並行して撮影手段により画像を撮影処理するように制御する撮影制御ステップとを有することを特徴とする。
【００２４】
また、上記目的を達成するために本発明の撮像装置の制御方法は、撮影処理時間と画像解析時間とモータ駆動時間とを１サイクルとして繰り返し処理する画像撮影ステップと、画像を解析する解析ステップと、モータを制御するモータ制御ステップとを有する撮像装置を制御する制御方法において、前記画像解析ステップにより第１のモータ駆動目標値を求め且つ前記モータ駆動時間にモータの駆動を開始する第１のモードと、モータ駆動履歴に基づき第２のモータ駆動目標値を求め且つ前記画像解析時間に並行して前記モータの駆動を開始する第２のモードとを有し、前記第２のモードで前記モータの駆動を開始する際に前記第２のモータ駆動目標値を前記画像解析ステップにより求められた前記第１のモータ駆動目標値に変更する目標値変更ステップを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２５】
本発明によれば、モータを用いてパン機構とチルト機構とズーム機構のいずれかの機構を制御する際に、モータが停止している時間や、低速駆動状態にある時間に画像を撮影処理することで、撮影処理時の画像の画質を良好にし、画像解析時におけるオブジェクトの認識率を高めることができる。
【００２６】
また、画像解析時間に並行してモータの駆動を開始する第２のモータ駆動モードを設けることにより、オブジェクトの急峻な移動に対応できる。
【００２７】
また、オブジェクトを追尾する追尾機能と共に、ズーム機構を自動的に制御する自動ズーム機能を設けることにより、画像撮影時の手動によるズーム操作を省くことができ、煩雑な操作を無くすことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、本発明の実施の形態を、図１〜図２１に基づき説明する。
【００２９】
（第１の実施の形態）
まず、本発明の第１の実施の形態を、図１〜図５に基づき説明する。
【００３０】
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る撮像装置である監視カメラにおけるオブジェクト追尾処理時のモータ制御の概念を示すグラフであり、同図において、縦軸はモータの回転速度を、横軸は時間をそれぞれ示す。
【００３１】
また、図１において、横軸方向は、撮影時間Ｔ１、画像解析時間Ｔ２、モータ駆動占有時間Ｔ３に割り振られており、本実施の形態においては、それぞれ、５２ｍｓ、５５ｍｓ、６０ｍｓとしている。Ｔ１とＴ２とＴ３の合計時間は１６７ｍｓであり、ビデオ信号として用いられるＮＴＳＣ信号のフレーム周波数と一致させ、撮影時間Ｔ１で撮影した映像をビデオ信号で出力可能としている。
【００３２】
Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３を１サイクルとして、そのサイクルを繰り返して撮影しながら、画像解析時間Ｔ２，Ｔ５にオブジェクトの追尾処理等を行っている。
【００３３】
図１において、１０５で追尾処理を開始すると、まず、時間Ｔ１で撮影処理を行い、時間Ｔ２で画像解析を行う。この画像解析処理中における１０６でオブジェクトを発見し、そのオブジェクトが画像のどの位置に存在するかを解析して、回転角度を求める。例えば、監視カメラの右方向６°の位置に通常とは異なるオブジェクトが見つかった場合は、このオブジェクトが追尾対象のオブジェクトであると判断し、モータが６°右方向に回転する。
【００３４】
そして、１０７でモータの回転角度が確定し、そのモータの回転が開始すると、モータ駆動占有時間Ｔ３の間モータが回転し、その後、１０８でモータの回転を終了するように制御する。
【００３５】
図１において、波形１０１はモータ回転速度の一例を示し、具体的には、追尾対象のオブジェクトが低速で回転する例であり、例えば、モータが１°以下の低速回転で動作している例を示している。また、波形１０２はモータ回転速度の一例を示しており、具体的には、追尾対象のオブジェクトが高速で動いており、その動きに追従するために、モータ駆動占有時間Ｔ３全体を使って、例えば、モータが６°回転する場合でのモータ回転速度を示している。更に、波形１０３はモータ回転速度の一例を示しており、具体的には、追尾対象のオブジェクトが高速で動いており、予測回転する場合のモータの回転速度を示している。
【００３６】
Ｔ１からＴ３の処理により、１サイクルの処理を終了する。
【００３７】
モータ駆動占有時間Ｔ３内での最大モータ回転角度を６°とし、画像解析時間Ｔ２での画像解析の結果、例えば、オブジェクトが１０°移動している場合、モータ駆動占有時間Ｔ３全体を使ってもモータが回転しきれない。
【００３８】
そこで、次のサイクルでは、撮影時間Ｔ４で撮影を行った後、画像解析時間Ｔ５に平行して、１０９でモータの予測回転を開始する。モータが回転し切れなかった角度（１０°−６°＝４°）と、オブジェクトの移動角度１０°とを合計した１４°だけモータを回転するように制御する。
【００３９】
画像解析時間Ｔ５での画像解析により１１０でモータの回転角度が確定し、例えば、モータが１６°回転するように解析結果が出ると、モータの回転角度を１４°から１６°に変更指示して、モータ駆動占有時間Ｔ６の間モータの回転を続け、その後、１１１でモータの回転を終了するように制御する。
【００４０】
以上、追尾対象のオブジェクトに応じて、本実施の形態に係る撮像装置におけるモータ回転制御の概略を説明した。
【００４１】
勿論、モータの回転角度については、上述した実施の形態において説明した角度だけではなく、画像解析結果により随時修正され、その結果に応じて、モータは指定角度回転するように制御される。
【００４２】
図２は、本実施の形態に係る撮像装置である追尾機能付き監視カメラの構成を示すブロック図である。
【００４３】
図２において、２０１は光学系であり、レンズ、自動露出調節（ＡＥ）機構、ズーム（ＺＯＯＭ）機構、自動焦点調節（ＡＦＣ）機構等を具備している。２０２は光電変換素子（ＣＣＤ）で、光学系２０１を通った光はＣＣＤ２０２に集光する。ＣＣＤ２０２は、集光した光を元に、セル毎に電荷を蓄積して画像を得るものである。２０３は信号処理回路で、ＣＣＤ２０２から入手した画像のアナログ信号を元に信号処理を行った後、Ａ／Ｄ変換する。２０４はゲートアレイで、色処理やエッジ強調処理等の画像処理回路を含むものである。２０５はビデオ信号処理回路で、画像処理された後の信号を、ＮＴＳＣやＰＡＬ等のビデオ信号に変換し、モニタＴＶで映像が観測できるようにビデオ出力するものである。
【００４４】
２０６は画像解析回路で、ゲートアレイ２０４で画像処理された画像を元に、追尾処理としてオブジェクトを抽出し、オブジェクトが抽出できたか否かを後述するＣＰＵ２０７に送信するものである。また、画像解析回路２０６は、オブジェクトが存在する場合に、画像の中心から何度の位置にオブジェクトが存在するかを計算し、その計算結果を後述するＣＰＵ２０７へ送信する。
【００４５】
２０７はＣＰＵ（中央制御装置）で、ＲＯＭ（リードオンリーメモリ）２０８に格納されたプログラムの命令に従い処理を実行し、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）２０９にデータや、フラグを格納するものである。また、ＣＰＵ２０７は、図１で示した、撮影処理、画像解析処理、モータ制御等の指令を各ブロックに指令し、内蔵するタイマを使って時間管理すると共に、受け取った信号に基づいて各種の処理を実行する。また、ＣＰＵ２０７は、画像解析回路２０６からの信号により、オブジェクトが存在すること及びオブジェクトの移動角度に基づき後述するパン（回転）モータ２１２を駆動するように後述するモータ制御回路２１０に指令する。
【００４６】
２１０はモータ制御回路で、ＣＰＵ２０７からの指令に基づき、モータの加減速パラメータや、目標角度、目標速度等を算出し、後述するパンエンコーダ２１３からの位置信号に基づいたモータパルス信号を出力する。
【００４７】
２１１はモータドライバで、モータパルス信号を元に電流を増幅して、後述するパンモータ２１２へモータ駆動信号を出力する。２１２はパンモータで、高速で加減速可能な超音波モータであり、モータドライバ２１１からの駆動信号により回転する。２１３はパンエンコーダで、パンモータ２１２の回転を検出し、その回転位置信号を出力するものである。このパンエンコーダ２１３は、パンモータ２１２のモータ軸に取り付けられた円盤に細いスリットを設け、発光素子から投射された光が前記スリットを透過するのを検出し、或いは発光素子から投射された光が前記スリット間の壁により遮断されることを検出し、その検出結果に基づいてモータの回転位置信号を出力するものである。
【００４８】
次に、本実施の形態に係る撮像装置における追尾機能の処理動作を、図３〜図５に基づき説明する。
【００４９】
図３〜図５は、本実施の形態に係る撮像装置における追尾機能の処理動作の流れを示すフローチャートである。
【００５０】
図３において、まず、ステップＳ３０１で画像を取得する。即ち、図２で説明したように、光学系２０１を介して入射した光を、ＣＣＤ２０２で受光した後、信号処理回路２０３で信号処理し、ゲートアレイ２０４にて画像処理を行い、その結果を示す信号を画像解析回路２０６に送信する。
【００５１】
次に、ステップＳ３０２で画像解析（１）の処理を行い、次のステップＳ３０３でオブジェクトが発見されたか否かを判別する。
【００５２】
画像解析回路２０６は、一定時間変化のない画像を検出して保存しておいて、その後、新たに取得した画像が一定量変化している場合に、「オブジェクトが発見された」と解析するような処理を行う。
【００５３】
前記ステップＳ３０３においてオブジェクトが発見されたと判別された場合はステップＳ３０４へ進み、また、オブジェクトが発見されないと判別された場合は前記ステップＳ３０１からステップＳ３０３の処理を繰り返し実行する。
【００５４】
ステップＳ３０４では、追尾処理時に使用される変数Ｂを“０”にセットする。次に、ステップＳ３０５で図４に示す追尾処理のサブルーチンへ進み、モータ２１２を駆動しながら、オブジェクトの追跡処理を行う。
【００５５】
次に、追尾処理について、図４に基づき説明する。
【００５６】
図４において、まず、ステップＳ４０１で図２の画像解析回路２０６を用いて画像解析（２）の処理を行い、オブジェクトの位置を特定する処理を行う（目標角度Ｙを求める）。次に、ステップＳ４０２で、オブジェクトがいなくなったか否かを判別する。そして、前記ステップＳ４０１での画像解析処理の結果、ステップＳ４０２で、オブジェクトがいなくなったと判別された場合は、ステップＳ４０３へ進んで、本追尾処理サブルーチンを終了（ＲＴＳ）して、前記図３におけるステップＳ３０３のオブジェクト発見判別処理へ戻る。
【００５７】
一方、前記ステップＳ４０２における判別処理で、オブジェクトが存在していると判別された場合は、ステップＳ４０４へ進んで、タイマ１のカウント値ＴＭＲ１をクリア（０に）する。このタイマ１は、モータ駆動占有時間を計測するためのタイマである。
【００５８】
次に、ステップＳ４０５で変数Ｂが“０”である（Ｂ＝０）か否かを判別する。
【００５９】
この変数Ｂは、低速モード、即ち、図１に示したモータ駆動占有時間Ｔ３内だけでモータ２１２を駆動するか、高速モード、即ち、図１に示した波形１０３のように、画像解析時間Ｔ２でも画像解析処理と平行してモータ２１２を駆動するかを判別する変数である。
前記低速モード時は変数Ｂが“０”にセットされ、高速モード時は変数Ｂが“１”にセットされている。
【００６０】
前記ステップＳ４０５においてＢ＝０であると判別された場合、即ち、低速モードの場合はステップＳ４０６へ進み、モータ２１２の回転を開始した後、ステップＳ４０８へ進む。
【００６１】
尚、変数Ｂ＝０である低速モードは、特許請求の範囲の請求項２に記載の第１のモード、変数Ｂ＝１である高速モードは、同じく請求項２に記載の第２のモードに相当する。
【００６２】
一方、前記ステップＳ４０５においてＢ＝０でないと判別された場合、即ち、高速モードの場合は、後述するステップＳ４１４で既にモータ２１２の回転が開始されており、従ってステップＳ４０７へ進む。
【００６３】
ステップＳ４０７では、変数Ｑが変数Ｙより大きいか否かを判別する。
【００６４】
ここで、変数Ｙは前記ステップＳ４０１において求めた目標角度で、変数Ｑは実際の回転角度であり、図２に示したパンエンコーダ２１３からの位置パルスを回転角度としてカウントした変数である。
【００６５】
前記ステップＳ４０７において、変数Ｙが記憶している目標角度と変数Ｑでカウントしている角度とを比較し、変数Ｑの方が変数Ｙより大きいと判別された場合、即ち、目標角度を超えてモータ２１２が回転してしまっている場合は、ステップＳ４１１へ進んでモータ２１２の停止処理を行った後、次のステップＳ４１２へ進む。
【００６６】
一方、前記ステップＳ４０７において、変数Ｑの方が変数Ｙより小さいと判別された場合、即ち、変数Ｑが示している回転角度が目標角度に達していない場合は、ステップＳ４０８へ進んで回転角度をカウンタＱでカウントしながら、モータ２１２を回転する処理を行った後、次のステップＳ４０９へ進む。
【００６７】
図１に示す波形１０３のように、画像解析時間にもモータ２１２を回転している場合に、オブジェクトが急に止まって、目標角度Ｙが前回求めた目標角度よりも著しく小さくなった場合は、既にモータ２１２は回転していることで、変数Ｑがカウントしている回転角度よりも、目標角度Ｙが小さくなる可能性がある。このような状態を判別するのが、前記ステップＳ４０７の判別処理である。
【００６８】
ステップＳ４０９では、変数Ｙが記憶している目標角度と変数Ｑでカウントしている角度とを比較し、両者が一致しているか否かを判別する。そして、変数Ｙが記憶している目標角度と変数Ｑでカウントしている角度とが一致していると判別された場合、即ち、実際の回転角度Ｑが目標角度Ｙに到達した場合は、前記ステップＳ４１１へ進んでモータ２１２の停止処理を行った後、次のステップＳ４１２へ進む。
【００６９】
一方、前記ステップＳ４０９において、変数Ｙが記憶している目標角度と変数Ｑでカウントしている角度とが一致していないと判断された場合、即ち、実際の回転角度Ｑが目標角度Ｙに到達していない場合は、ステップＳ４１０へ進んでタイマ１のカウント値ＴＭＲ１と変数Ｔｘとが一致しているか否かを判別する。
【００７０】
ここで、変数Ｔｘは減速時間を考慮し、図１に示した回転終了１０８までにモータ２１２が停止可能な値を記憶している変数である。
【００７１】
前記ステップＳ４１０において、タイマ１のカウント値ＴＭＲ１が変数Ｔｘと一致していると判別された場合は、ステップＳ４１１へ進んでモータ２１２の停止処理を行った後、次のステップ４１２へ進む。
【００７２】
一方、前記ステップＳ４１０において、タイマ１のカウント値ＴＭＲ１が変数Ｔｘと一致していないと判別された場合は、前記ステップＳ４０８、ステップＳ４０９及びステップＳ４１０を再度実行する。
【００７３】
ここで、前記ステップＳ４１１は、モータ停止処理のサブルーチンである。
【００７４】
ステップＳ４１２以降の処理を説明する前に、図５に示すモータ停止処理のサブルーチンを説明する。
【００７５】
図５において、まず、ステップＳ５０１でモータ２１２の減速処理を行い、次のステップＳ５０２でモータ２１２への電圧供給を停止する。
【００７６】
これにより、図１に示す撮影時間Ｔ１の前には、モータ２１２が停止した状態となり、画像流れのない撮影が可能となる。
【００７７】
次に、ステップＳ５０３で、変数Ｙの値を更新する処理を行う。この変数Ｙの値の更新処理としては、下記の３つのケースがある
（１）変数Ｙとカウンタ値Ｑとが同じ場合：目標角度と実際のモータ２１２の回転角度とが同じ場合に、（２＊Ｙ−Ｑ）を計算すると、ＹとＱとが同じ値であるから、その計算結果は変数Ｙのままとなる。
【００７８】
（２）変数Ｙがカウンタ値Ｑよりも大きい場合：目標角度が実際のモータ２１２の回転角度よりも大きい、即ち、オブジェクトの移動量が早い場合である。例えば、Ｙが１０°でＱが６°の場合に、（２＊Ｙ−Ｑ）を計算すると、その計算結果は１４°となる。
【００７９】
（３）変数Ｙがカウンタ値Ｑよりも小さい場合：目標角度が実際のモータ２１２の回転角度よりも小さい。
【００８０】
即ち、オブジェクトが急に停止してしまい、モータ２１２がオーバランしてしまった場合である。
【００８１】
例えば、Ｙが４°でＱが６°の場合に、（２＊Ｙ−Ｑ）を計算すると、その計算結果は２°となる。
【００８２】
次に、ステップＳ５０４で、変数Ｙの目標角度が、定数Ｋよりも大きいか否かを判別する。
【００８３】
例えば、定数Ｋの値が４°であり、前記ステップＳ５０３において計算した変数Ｙの目標角度が５°の場合は、前記ステップＳ５０４での判別結果が否定（ＮＯ）となり、ステップＳ５０５へ進んで、変数Ｂを“１”にセットする。
【００８４】
また、定数Ｋの値が４°であり、変数Ｙの目標角度が３°の場合は、前記ステップＳ５０４での判別結果が肯定（ＹＥＳ）となり、ステップＳ５０６へ進んで、変数Ｂを“０”にセットする。
【００８５】
そして、変数Ｂが“１”の場合は、前記図４のステップＳ４１４の処理により、画像解析処理と平行して図１における時間Ｔ２もモータ２１２を回転させる。
【００８６】
また、変数Ｂが“０”の場合は、前記図４のステップＳ４０６の処理により、モータ駆動占有時間Ｔ３のみでモータ２１２を回転させる。
【００８７】
以上の処理を行い、図５のサブルーチンの処理を終了した後、図４の処理に戻り、ステップＳ４１２以降の処理を実行し、このステップＳ４１２で画像取得処理を行った後、次のステップＳ４１３へ進む。
【００８８】
ここまでの処理が図１における時間Ｔ１に相当する。
【００８９】
この画像取得処理実行時は、先に述べた図５のステップＳ５０２にてモータ２１２への電圧供給が停止しており、モータ２１２の回転は止まった状態である。従って、静止状態での画像取得が可能となり、画像の流れ等による画質低下を防止できる。
【００９０】
再び図４に基づき説明する。
【００９１】
ステップＳ４１３では、変数Ｂが０であるか否を判別する。そして、変数Ｂが“０”であると判別された場合は、前記ステップＳ４０１へ戻って、上記説明した処理を繰り返す。
【００９２】
一方、前記ステップＳ４１３において、変数Ｂが“０”ではなく“１”であると判別された場合は、ステップＳ４１４へ進んで、モータ回転開始制御処理を実行する。ここでは、画像解析処理と平行して図１の時間Ｔ２もモータ２１２を回転させる。
【００９３】
次に、ステップＳ４１５へ進んで、モータ２１２を回転している間、実際のモータ２１２の回転角度をカウントする変数Ｑを更新する処理を実行する。
【００９４】
このステップＳ４１５の処理を終了した後は、前記ステップＳ４０１へ戻り、上記説明した処理を繰り返す。
【００９５】
以上、図１〜図５を用いて、本発明の第１の実施の形態を説明した。
【００９６】
本実施の形態において、第１の特徴は、画像取得の時間はモータ２１２を停止しており、撮影時の画像流れ等による画質低下を防いでいることである。
【００９７】
また、第２の特徴は、変数Ｂの記憶している値により、図１における時間Ｔ２に処理する画像解析処理の間、モータ２１２を回転するか否かを判断しており、オブジェクトの急峻な移動に対しても十分追跡できる追尾処理を可能にしていることである。
【００９８】
また、第３の特徴は、モータ２１２の回転後、図５におけるステップＳ５０３にて、次に回転するモータ２１２の回転角度を更新し、オブジェクトの移動量を予測しながら、モータ２１２を回転していることである。
【００９９】
なお、本実施の形態において、画像解析回路２０６でオブジェクトの位置を特定する方式を説明したが、本発明はこれに限られるものではなく、例えば、ＣＰＵ（中央演算処理装置）等を用いてソフト処理で、オブジェクトを特定するようにしても良い。
【０１００】
また、図２において、回転モータはパンモータ２１２のみ具備した場合を図示しているが、本発明はこれに限られるものではなく、同様にチルトモータを具備しても良い。
【０１０１】
また、図３において、ステップＳ３０３においてオブジェクトが発見された場合に、ステップＳ３０４を経由してステップＳ３０５の追尾処理を起動するケースについて説明したが、本発明はこれに限られるものではなく、ドアの開閉や、音が検出された場合においても追尾処理を起動するようにしても良い。
【０１０２】
また、不信なオブジェクトが発見されたことをユーザに認知させるために、ブザー音等の警告音を出すようにしても良い。
【０１０３】
更に、監視カメラとして、赤外線による撮影機能等を追加しても良い。
【０１０４】
（第２の実施の形態）
次に、本発明の第２の実施の形態を、図６〜図９に基づき説明する。
【０１０５】
なお、本実施の形態における撮像装置の基本的な構成は、上述した第１の実施の形態における図２と同一であるから、同図を流用して説明する。
【０１０６】
図６は、本実施の形態に係る撮像装置のモータ停止処理動作の流れを示すフローチャートであり、同図におけるステップＳ６０１，Ｓ６０３〜ステップＳ６０６は、図５におけるステップＳ５０１，Ｓ５０３〜ステップＳ５０６と同一であるから、その説明は省略する。
【０１０７】
図７は、本実施の形態に係る撮像装置におけるモータの回転速度と駆動周波数との関係を示す図であり、同図において、縦軸は回転速度を、横軸は駆動周波数を示す。
【０１０８】
図８は、本実施の形態に係る撮像装置におけるモータ信号のＡ相信号と、Ｂ相信号を同相にした場合を示す図、図９は、本実施の形態に係る撮像装置におけるモータ信号のパルス幅を狭くした場合を示す図である。
【０１０９】
第１の実施の形態では、図５のステップＳ５０２において、モータ電圧停止によりモータ２１２の回転を止める方法を行っているが、本実施の形態では、モータ２１２の駆動周波数をモータ２１２が回転しない周波数まで上昇する方法を採用して、モータ２１２の回転を止めるようにしたものである。
【０１１０】
例えば、図７の曲線７０１に示すように、超音波モータは、駆動周波数を７０３，７０３と徐々に高めると、モータの回転速度が遅くなっていき、特定周波数fx７０４ではモータの回転が停止する。
【０１１１】
そこで、図６のステップＳ６０１で、モータ２１２の回転を減速処理した後、そのモータ２１２の回転を止める方法として、ステップＳ６０２でモータ駆動周波数をｆｘまで上昇させて成る特定周波数fxをモータ信号に供給するようにしたものである。
【０１１２】
また、本実施の形態では、図８に示すように、モータ信号のＡ相信号とＢ相信号とを互いに同相にして、モータ２１２が回転しないように制御したり、図９に示すように、モータ信号のパルス幅を狭くすることにより、モータ２１２の回転を非常に遅くするように制御しても良い。
【０１１３】
なお、本実施の形態におけるその他の構成、作用及び効果は、上述した第１の実施の形態と同一である。
【０１１４】
（第３の実施の形態）
次に、本発明の第３の実施の形態を、図１０及び図１１に基づき説明する。
【０１１５】
なお、本実施の形態における撮像装置の基本的な構成は、上述した第１の実施の形態における図２と同一であるから、同図を流用して説明する。
【０１１６】
図１０は、本実施の形態に係る撮像装置のモータ停止処理動作の流れを示すフローチャートであり、同図におけるステップＳ１００１，Ｓ１００２，Ｓ１００４〜Ｓ１００７は、上述した第１の実施の形態における図５におけるステップＳ５０１〜Ｓ５０７と同一であるから、その説明は省略する。
【０１１７】
図１１は、本実施の形態に係る撮像装置におけるモータ駆動履歴の一例を示す図である。
【０１１８】
第１の実施の形態では、図５のステップＳ５０３で、直前の変数Ｙ（目標角度）を用いて、次のモータ駆動での暫定の目標角度を計算しているが、本実施の形態では、図１０のステップＳ１００３で、今までのモータ駆動履歴を元に平均化して変数Ｙを求めた後に、次のモータ駆動での暫定の目標角度を計算するようにしたものである。
【０１１９】
例えば、図１１は、モータ駆動履歴の一例を示す表であり、同図は、過去４回モータを駆動した例である。
【０１２０】
図１１に示すように、Ｎ１＝３．３°、Ｎ２＝３．５°、Ｎ３＝３．０°、Ｎ４＝４．０°であり、平均化するとＹ＝３．４５°となり、直前の目標角度４．０°の代わりに、履歴を用いた３．４５°を用いて、図１０のステップＳ１００４で、暫定の目標角度を計算するようにしたものである。
【０１２１】
なお、本実施の形態におけるその他の構成、作用及び効果は、上述した第1の実施の形態と同一である。
【０１２２】
（第４の実施の形態）
次に、本発明の第４の実施の形態を、図１２〜図１４を用いて説明する。
【０１２３】
なお、本実施の形態に係る撮像装置の基本的な構成は、上述した第１の実施の形態における図２と同一であるから、同図を流用して説明する。
【０１２４】
図１２は、本実施の形態に係る撮像装置である監視カメラにおける追尾処理時のモータ制御の概念を示す図であり、同図において、縦軸はモータの回転速度を、横軸は時間をそれぞれ示す。
【０１２５】
また、図１２において、１２０１，１２０２はモータ駆動の速度波形、１２０３，１２０５は画像解析時間、１２０４，１２０７は撮影時間、１２０６，１２０８はモータ駆動占有時間である。
【０１２６】
図１２において、速度波形１２０１のようにモータを駆動した後、次のサイクルでは、前回のモータ駆動の速度波形１２０１を参照し、画像解析時間１２０３の時間の途中から、速度波形１２０２のようにモータ２１２を駆動する。
【０１２７】
このようにモータ２１２を駆動することにより、侵入者等のオブジェクトが移動する場合、モータ２１２の駆動終了から撮影開始までの時間を多くとることができ、撮影時において、画像流れ等の画質の劣化を防止することが可能である。
【０１２８】
また、オブジェクトが急峻に速度を変化する場合でも、その追従性を良くすることができる。
【０１２９】
次に、本実施の形態に係る撮像装置における追尾制御処理動作を、図１３及び図１４に基づき説明する。
【０１３０】
図１３及び図１４は、本実施の形態に係る撮像装置における追尾機能の処理動作の流れを示すフローチャートである。
【０１３１】
図１３において、まず、ステップＳ１３０１で画像を取得する。この画像取得処理は、図１２における撮影時間１２０４において画像を撮影し、その画像データを図２における画像解析回路２０６が入手することを示している。
【０１３２】
次に、ステップＳ１３０２で画像解析（１）の処理を開始する。この画像解析（１）は、図１２における撮影時間１２０４での撮影が終了し、画像解析を開始することを示している。
【０１３３】
次に、ステップＳ１３０３でタイマ２のカウント値ＴＭＲ２を“０”にセットし、次のステップＳ１３０４でタイマ２のカウントをスタートする。このタイマ２は、後述する図１４における追尾処理で使用される。
【０１３４】
次に、ステップＳ１３０５でオブジェクトが発見されたか否かを判別する。そして、オブジェクトが発見されないと判別された場合は、前記ステップＳ１３０１へ戻り、オブジェクトが発見されるまで、ステップＳ１３０１からステップＳ１３０５の処理を繰り返す。
【０１３５】
そして、ステップＳ１３０５において、オブジェクトが発見されたと判別され場合は、ステップＳ１３０６へ進んで図１４に示す追尾処理を行った後、前記ステップＳ１３０３へ戻る。
【０１３６】
図１４において、まず、ステップＳ１４０１で画像解析（２）の処理を開始する。この画像解析（２）の処理と平行して、ステップＳ１４０２でタイマ２のカウント値ＴＭＲ２が固定値Ｔｙと同じであるか否かを判別する。
【０１３７】
ここで、Ｔｙの値は、画像解析処理を行っている時間に相当する値であり、図１２における画像解析時間１２０３，１２０５、即ち、本実施の形態では５５ｍｓである。
【０１３８】
前記ステップＳ１４０２においてタイマ２のカウント値ＴＭＲ２が固定値Ｔｙ（５５ｍｓ）と同じであると判別された場合はステップＳ１４０３へ、また、タイマ２のカウント値ＴＭＲ２が固定値Ｔｙ（５５ｍｓ）と同じでないと判別された場合はステップＳ１４０４へ、それぞれ進む。
【０１３９】
追尾処理開始時は、図１３におけるステップＳ１３０３でタイマ２のカウント値ＴＭＲ２に“０”をセットしたので、タイマ２は画像解析処理が終了するまでの時間をカウントする。このため、ステップＳ１４０３でのモータ２１２の回転開始は、図１２における速度波形１２０１のように、画像解析処理が終了してから行われる。
【０１４０】
また、後述するステップＳ１４１５で計算された値がタイマ２のカウント値ＴＭＲ２にセットされる場合は、画像解析処理を行っている途中でタイマ２のカウント値ＴＭＲ２がＴｙの値と等しくなる。このため、ステップＳ１４０３でのモータ２１２の回転開始は、図１２における速度波形１２０２のように、画像解析処理の途中から行なわれる。
【０１４１】
前記ステップＳ１４０３では、モータ２１２の回転を開始すると共に、モータ２１２が回転している場合は、カウンタＱでモータ２１２の回転角度（回転位置）をカウントしながらモータ２１２を回転している処理を示す。
【０１４２】
前記ステップＳ１４０３の処理が終了後は、ステップＳ１４０４へ進む。ステップＳ１４０４では、画像解析処理が終了したか否かを判別する。そして、画像解析処理が終了しないと判別された場合は、前記ステップＳ１４０２へ戻り、また、画像解析処理が終了したと判別された場合は、ステップＳ１４０５へ進む。
【０１４３】
ステップＳ１４０５では、画像解析処理によりオブジェクトが画像からいなくなっているか否かを判別する。そして、オブジェクトがいなくなったと判別された場合は、ステップＳ１４０６へ進んでモータ２１２を停止した後、図１４に示す追尾処理サブルーチンから、図１３に示す処理へリターンする。
【０１４４】
一方、前記ステップＳ１４０５において、オブジェクトが存在していると判別された場合は、ステップＳ１４０７へ進んで、画像解析処理で求めたオブジェクトの位置を、変数（目標角度）Ｙとして取得すると共に、タイマ１のカウント値ＴＭＲ１を“０”にセットし、タイマ１のカウントをスタートする。
【０１４５】
次に、ステップＳ１４０８へ進んで、変数Ｙが変数Ｑより小さいか否かを判別する。
【０１４６】
ここで、変数Ｙは前記ステップＳ１４０７において取得した目標角度であり、また、変数Ｑは前記ステップＳ１４０３においてモータ２１２の回転と共に、モータ２１２の回転角度をカウントする変数である。
【０１４７】
前記ステップＳ１４０８において、変数Ｙが記憶している目標角度と変数Ｑでカウントしている角度とを比較し、変数Ｑの方が変数Ｙより大きい、即ち、モータ２１２が目標角度を超えて回転してしまっている場合は、ステップＳ１４１２へ進んでモータ２１２の停止処理を行う。
【０１４８】
一方、前記ステップＳ１４０８において、変数Ｑの方が変数Ｙより大きくない、即ち、まだ変数Ｑが示している回転角度が目標角度に達していない場合は、ステップＳ１４０９へ進んでモータ２１２の回転角度をカウンタＱでカウントしながら、モータ２１２を回転する処理を行った後、ステップＳ１４１０へ進む。
【０１４９】
図１２における速度波形１２０２のように、画像解析時間においてもモータ２１２を回転している場合に、オブジェクトが急に止まって、目標角度Ｙが前回求めた目標角度よりも著しく小さくなった場合、既にモータ２１２は回転していることで、変数Ｑがカウントしている回転角度よりも、目標角度Ｙが小さくなる可能性がある。このような状態を判別するのが、図１４のステップＳ１４０８の処理である。
【０１５０】
ステップＳ１４１０では、変数Ｙが記憶している目標角度と変数Ｑでカウントしている回転角度とを比較し、両者が一致しているか否かを判別する。そして、変数Ｙと変数Ｑとが一致していると判別された場合、即ち、回転角度が目標角度に到達した場合は、ステップＳ１４１２へ進んでモータ２１２の停止処理を行う。
【０１５１】
一方、前記ステップＳ１４１０において変数Ｙと変数Ｑとが一致していないと判別された場合は、ステップＳ１４１１へ進んで、タイマ１のカウント値ＴＭＲ１と変数Ｔｘとが一致しているか否かを判別する。
【０１５２】
ここで、変数Ｔｘは減速時間を考慮し、図１２における回転終了１２０９までにモータ２１２が停止可能な値を記憶している変数であり、タイマ１のカウント値ＴＭＲ１が変数Ｔｘと一致すれば、ステップＳ１４１２へ進んで、モータ２１２の停止処理を行う。
【０１５３】
一方、前記ステップＳ１４１１において、タイマ１のカウント値ＴＭＲ１が変数Ｔｘと一致しない場合は、前記ステップＳ１４０９，１４１０，１４１１の処理を繰り返し実行し、モータ２１２を回転する。
【０１５４】
前記ステップＳ１４１２においてモータ２１２の停止処理を行った後は、ステップＳ１４１３へ進んで、画像を取得する。この画像取得処理は、図１２における撮影時間１２０４，１２０７にて撮影した画像を取得する処理である。
【０１５５】
前記ステップＳ１４１２において画像取得処理を終了した後、即ち、撮影時間後に、ステップＳ１４１４で目標角度Ｙの更新を行う。
【０１５６】
この目標角度Ｙの更新処理は、上述した第１の実施の形態における図５のステップＳ５０３において用いた計算式と同じである。このステップＳ１４１４における目標角度Ｙの更新処理は、モータ２１２が回転し終わった状態で、目標角度Ｙと実際の回転角度Ｑの状態により、とりあえず、次に回転する目標角度Ｙを設定する処理である。
【０１５７】
次に、ステップＳ１４１５でタイマ２のカウント値ＴＭＲ２の設定を行う。
【０１５８】
詳細は下記するが、計算式（Ｙ÷（２・Ｚ）＊Ｔｚ）は、図１２における画像解析時間（５５ｍｓ）１２０３，１２０５に、目標角度Ｙの１／２の角度を回転するようにタイマ２のカウント値ＴＭＲ２を設定する処理である。
【０１５９】
計算式の内容としては、前記ステップＳ１４１４において設定した目標角度Ｙを２と固定値Ｚで割り、それに固定値Ｔｚを掛けたものである。
【０１６０】
ここで、固定値Ｚは、画像解析時間（５５ｍｓ）の間に、回転可能な角度、また、固定値Ｔｚは画像解析時間（５５ｍｓ）である。
【０１６１】
例えば、目標角度Ｙを１０°、Ｔｚを８°とすると、（１０÷２÷８×５５）＝３４．４ｍｓとなる。
【０１６２】
タイマ２は、３４．４ｍｓからカウントアップし、５５ｍｓに達した１５．６ｍｓ後、前記ステップＳ１４０３の処理により、モータ２１２の回転を開始することになる。
【０１６３】
これは、画像解析時間５５ｍｓのうち３４．４ｍｓの間モータ２１２を駆動することにより、（１０÷２）＝５の角度回転することを意味している。
【０１６４】
別の例として、目標角度Ｙを１６°、Ｔｚを８°とすると、（１６÷２÷８×５５）＝５５ｍｓとなる。
【０１６５】
これは、画像解析処理を介した直後、前記ステップＳ１４０２の判別処理で、タイマ２のカウント値ＴＭＲ２が５５ｍｓ以上となっており、前記ステップＳ１４０３でモータ２１２の回転を開始することになる。
【０１６６】
前記ステップＳ１４１５においてタイマ２のカウント値ＴＭＲ２に計算結果をセットした後は、前記ステップＳ１４０１へ戻り、上述した処理を繰り返す。
【０１６７】
以上、図１２から図１４を用いて、本発明の第４の実施形態を説明した。
【０１６８】
本実施の形態において、第１の特徴は、タイマ２のカウント値ＴＭＲ２に設定する値により、モータ２１２の回転開始位置を決めており、図１２における速度波形１２０２のように、画像解析時間１２０３の計算された任意の位置からモータ２１２の駆動が可能となる。
【０１６９】
このように処理することにより、画像解析時間内にモータ２１２を多く回転することが可能となり、画像への侵入者等のオブジェクトが一定速度で移動する場合は、モータ２１２の駆動終了から撮影開始までの時間を多くとることができ、停止時間が長くなるため、撮影時において、画像流れ等の画質の劣化をより一層防止することが可能となる。
【０１７０】
また、オブジェクトが急峻に速度を変化する場合でも、画像解析時間内に前もってモータ２１２が回転しているので、モータ２１２の回転占有時間を含め、多く回転することが可能となり、追従性を良くすることができる。
【０１７１】
なお、図１４のステップＳ１４１５において、目標角度Ｙを２で割ることにより、画像解析処理時間（５５ｍｓ）に、目標角度Ｙの１／２の角度を動作させるように本実施の形態は制御しているが、目標角度Ｙを他の値で割るようにしても良く、また、可変にしても良い。
【０１７２】
（第５の実施の形態）
次に、本発明の第５の実施の形態を、図１５乃至図２１に基づき説明する。
【０１７３】
本実施の形態は、ビデオカメラにおいて、追尾処理機能及び自動ズーム機能及びパン動作の駆動源として、超音波モータを採用したものである。
【０１７４】
図１５は、本実施の形態に係る撮像装置であるビデオカメラのイメージ図である。
【０１７５】
図１５において、１５０１はカメラヘッドで、レンズ等の光学系やＡＥ機構、オートフォーカス機構等を具備している。１５０２はズーム用超音波モータで、ズーム機構を駆動するもので、自動ズームを可能としている。１５０３はパン用超音波モータで、シャフト１５０４を回転することにより、カメラヘッド１５０１の光軸方向を変更可能としている。１５０５は筐体であり、後述する図１8に示す回路部品を収納している。筐体１５０５は、操作部であるキーボード１５０６を配設している。また、筐体１５０５には、表示手段１５０７が回転可能に取り付けられている。この表示手段１５０７は、カメラヘッド１５０１から入手した映像を表示する。
【０１７６】
図１６は、キーボード１５０６に配設されているキー群を示す図であり、同図において、１６０１は電源スイッチキーで、ビデオカメラの電源をオン（ＯＮ）／オフ（ＯＦＦ）する場合に操作する。１６０２は再生キーで、録画した映像を再生する場合に操作する。１６０３，１６０４はズーム操作キーで、ズーム機能を使用する場合に操作する。１６０５は録画キーで、映像を録画する際に操作する。１６０６はオブジェクト（Ｏｂｊｅｃｔ）をキャッチする際に操作するオブジェクトキャッチキーで、自動追尾対象のオブジェクトを探す際に操作する。１６０７，１６０８は第２、第３の録画キーで、追尾処理及び自動ズームしながら録画する際に操作する。
【０１７７】
なお、本実施の形態に係る撮像装置であるビデオカメラの操作及び処理手順については、図１９〜図２１のフローチャートに基づき説明する。
【０１７８】
図１７（ａ）〜図１７（ｅ）は、本実施の形態に係る撮像装置であるビデオカメラでどのように自動ズーム及び自動追尾するかを示す図で、運動会等でビデオカメラの操作者がリレーの撮影をしている際の例を示すものである。
【０１７９】
操作者により図１６に示すオブジェクトキャッチキー１６０６が操作されると、まず、図１７（ａ）のように、オブジェクトが非常に小さい場合、図１７（ｂ）や図１７（ｅ）に示すように、オブジェクト対象と思われる被写体１７０１または１７０２を中心にして画像を拡大する。
【０１８０】
見つけ出した被写体１７０１,１７０２が、操作者の希望するオブジェクトの場合は、そのままズーム録画Ａキー１６０７を操作して、録画を開始する。
【０１８１】
また、被写体１７０２ではなく被写体１７０１が希望するオブジェクトの場合は、再度オブジェクトキャッチキー１６０６を操作することにより、図１７（ｅ）に示した表示から、図１７（ｂ）に示すように、対象オブジェクトを変更して表示する。
【０１８２】
このようにして録画を開始した後、オブジェクトの大きさが図１７（ｄ）のように大きくなってきた場合、ズーム倍率を変更して、図１７（ｂ）のようなオブジェクトの大きさになるように変更する。
【０１８３】
また、操作者がオブジェクトの大きさを大きく録画したい場合は、ズーム録画Ｂキー１６０８を操作することにより、図１７（ａ）に示す拡大画像で録画を行う。
【０１８４】
図１８は、本実施の形態に係る撮像装置であるビデオカメラの構成を示すブロック図である。
【０１８５】
図１８において、上述した第１の実施の形態における図２と同一機能部分については、同一符号が付してある。
【０１８６】
図１８において図２と異なる点は、図２の構成にキーボード１８０１、ズーム解析回路１８０２、ズームモータ１８０３、ズームエンコーダ１８０４及び表示器１８０５を付加したことである。
【０１８７】
キーボード１８０１は、図１６に示すキーボード１５０６と同様の各種キーを配設している。ズーム解析回路１８０２は、画像解析回路２０６によりオブジェクトの位置が確定すると、そのオブジェクトの大きさを取得して、ズーム解析処理を実行する。ズーム解析回路１８０２でのズーム解析処理の結果、ズーム倍率を変更する場合は、変更したズーム倍率に相当する回転角度を示す信号をモータ制御回路２１０に出力する。
【０１８８】
モータ制御回路２１０は、ＣＰＵ２０７から指示されたパンモータ２１２の回転制御を行うと共に、ズーム解析回路１８０２から指示されたズームモータ１８０３の制御を行う。ズームモータ１８０３は、回転することによりズーム倍率を変更する。ズームエンコーダ１８０４は、ズームモータ１８０３の回転角度を検出する。表示器１８０５は、画像や必要な情報等を表示する。
【０１８９】
次に、本実施の形態に係る撮像装置であるビデオカメラにおいて、自動追尾及び自動ズームを行う処理の流れを、図１９〜図２１に基づき説明する。
【０１９０】
図１９〜図２１は、本実施の形態に係る撮像装置であるビデオカメラにおいて、自動追尾及び自動ズームを行う処理の流れを示すフローチャートである。
【０１９１】
図１９において、ステップＳ１９０１でオブジェクトキャッチキー１６０６が操作されたか否かを、オブジェクトキャッチキー１６０６が操作されるまで判別する。そして、オブジェクトキャッチキー１６０６が操作されたと判別された場合は、ステップＳ１９０２へ進む
ステップＳ１９０２では、画像を取得し、次のステップＳ１９０３で図１８における画像解析回路２０６を使用して、前記ステップＳ１９０２において取得した画像の中にオブジェクトが存在するか否かの画像解析（１）を行う。その際に、ズーム倍率が適正であるか否かの判別を次のステップＳ１９０４で行う。
【０１９２】
オブジェクトを探すには、図１７（ａ）や図１７（ｃ）で示したように、ズーム倍率が適正でない場合は、ステップＳ１９０５へ進んで、ズーム倍率の修正を行い、ズーム倍率を図１７（ｂ）に示したような画像になるように修正する。
【０１９３】
前記ステップＳ１９０４におけるズーム倍率を修正した後は、前記ステップＳ１９０２へ戻って、再度画像取得を行う。
【０１９４】
一方、前記ステップＳ１９０４において、ズーム倍率が適正であると判別された場合は、ステップＳ１９０５へ進んで、タイマ２のカウント値ＴＭＲ２及びタイマ３のカウント値ＴＭＲ３に“０”をセットした後、ステップＳ１９０７へ進んで、タイマ２及びタイマ３のカウントをスタートする。このタイマ２及びタイマ３は、図１４を用いて後述する追尾＆ズーム処理にて使用される。
【０１９５】
次に、ステップＳ１９０８へ進んで、オブジェクトが発見されたか否かを判別する。そして、オブジェクトが発見されないと判別された場合は、ステップＳ１９０９へ進み、その旨のメッセージ、例えば、「オブジェクトを発見できませんでした」を表示器１８０５に表示した後、本処理動作を終了する。
【０１９６】
一方、前記ステップＳ１９０８において、オブジェクトが発見されたと判別された場合は、ステップＳ１９１０へ進んで、再度オブジェクトキャッチキー１６０６が操作されたか否かを判別する。そして、再度オブジェクトキャッチキー１６０６が操作されたと判別された場合は、前記ステップＳ１９０８において発見されたオブジェクトが、図１７（ｅ）のオブジェクト１７０２のように操作者が希望するオブジェクトと異なることを示しているので、ステップＳ１９１１で画像解析（３）として、他のオブジェクトの検索処理を図１８における画像解析回路２０６を使用して行う。
【０１９７】
前記ステップＳ１９１１において他のオブジェクトを検索した後は、前記ステップＳ１９０６へ戻り、上述した処理を繰り返す
一方、前記ステップＳ１９１０において、オブジェクトキャッチキー１６０６が操作されないと判別された場合は、前記ステップＳ１９０８において発見されたオブジェクトが、操作者の希望するオブジェクトであることを示しているので、ステップＳ１９１２へ進む。
【０１９８】
ステップＳ１９１２では、ズーム録画Ａキー１６０７が操作されたか否かを判別する。そして、ズーム録画Ａキー１６０７が操作されたと判別された場合は、ステップＳ１９１５へ進み、図２０に示す追尾＆ズーム処理のサブルーチンへ進む。
【０１９９】
一方、前記ステップＳ１９１２において、ズーム録画Ａキー１６０７が操作されないと判別された場合は、ステップＳ１９１３へ進み、ズーム録画Ｂキー１６０８が操作されたか否かを判別する。そして、ズーム録画Ｂキー１６０８が操作されないと判別された場合は、前記ステップＳ１９１０へ戻り、また、ズーム録画Ｂキー１６０８が操作されたと判別された場合は、ステップＳ１９１４へ進む。
【０２００】
ステップＳ１９１４では、ズームアップ処理を行い、図１７（ｂ）で示したような画像を拡大して、図１７（ａ）で示したような画像が取り込めるようにする。前記ステップＳ１９１４におけるズームアップ処理を行った後は、ステップＳ１９１５へ進み、図２０に示す追尾＆ズーム処理のサブルーチンへ進んだ後、前記ステップ１９０１へ戻る。
【０２０１】
次に、本実施の形態に係る撮像装置における追尾＆ズーム処理について、図２０に基づき説明する。
【０２０２】
図２０は、図１９で前処理した後の追尾＆ズーム処理の流れを示すフローチャートである。
【０２０３】
図２０の説明をするに当たり、上述した図１２の概念図を参照しながら説明する。
【０２０４】
図２０において、ステップＳ２００１で画像解析（２）の処理を開始する。ここでは、オブジェクトの位置が画像のどの位置にあり、オブジェクトのサイズがどのくらいの大きさであるかを解析する処理を開始する。
【０２０５】
前記ステップＳ２００１において開始した画像解析処理と平行して、ステップＳ２００２でタイマ２のカウント値ＴＭＲ２が固定値Ｔｙと等しいか否かを判別する。
【０２０６】
ここで、Ｔｙの値は、画像解析処理を行っている時間に相当する値であり、上述した第４の実施の形態と同様、図１２における時間（５５ｍｓ）１２０３，１２０５である。
【０２０７】
前記ステップＳ２００２において、タイマ２のカウント値ＴＭＲ２が固定値Ｔｙと等しいと判別された場合はステップＳ２００３へ、また、タイマ２のカウント値ＴＭＲ２が固定値Ｔｙと等しくないと判別された場合はステップＳ２００４へ、それぞれ進む。
【０２０８】
追尾＆ズーム処理開始時は、図１９のステップＳ１９０６において、タイマ２のカウント値ＴＭＲ２に“０”をセットしたので、タイマ２は、画像解析処理が終了するまでをカウントする。このため、ステップＳ２００３でのパンモータ２１２の回転開始は、上述した第４の実施の形態と同様、図１２における速度波形１２０１のように、画像解析処理が終了してから行われる。
【０２０９】
後述する図２１のステップＳ２１０４で計算された値がタイマ２のカウント値ＴＭＲ２にセットされる場合は、画像解析処理を行っている途中で、タイマ２のカウント値ＴＭＲ２の値が、Ｔｙの値と等しくなる。このため、上述した第４の実施の形態と同様、図１２における速度波形１２０２のように、画像解析処理の途中から、モータ２１２の回転が開始する。
【０２１０】
ステップＳ２００３では、パンモータ２１２の回転が開始すると共に、パンモータ２１２が回転している場合は、カウンタＱでパンモータ２１２の回転位置をカウントしながら、パンモータ２１２が回転している処理を示す。
【０２１１】
前記ステップＳ２００３における処理を終了した後は、ステップＳ２００４へ進む。
【０２１２】
ステップＳ２００４では、タイマ３のカウント値ＴＭＲ３が、固定値Ｔｙと等しいか否かを判別する。タイマ３は、ズームモータ１８０３の起動タイミングを判断するタイマであり、前記ステップＳ２００３におけるパンモータ２１２の起動処理と同様に行う。
【０２１３】
追尾＆ズーム処理開始時は、図１９のステップＳ１９０６において、タイマ３のカウント値ＴＭＲ３に“０”をセットしたので、タイマ３は、画像解析処理が終了するまでをカウントする。
【０２１４】
後述する図２１のステップＳ２１０６において計算された値がタイマ２のカウント値ＴＭＲ２にセットされる場合は、画像解析処理を行っている途中で、タイマ２のカウント値ＴＭＲ２がＴｙの値と等しくなる。このため、上述した第４の実施の形態と同様、図１２における速度波形１２０２のように、画像解析処理の途中からズームモータ１８０３の回転開始を行う。
【０２１５】
前記ステップＳ２００４において、タイマ３のカウント値ＴＭＲ３が、固定値Ｔｙと等しいと判別された場合はステップＳ２００５へ、また、タイマ３のカウント値ＴＭＲ３が、固定値Ｔｙと等しくないと判別された場合はステップＳ２００６へ、それぞれ進む。
【０２１６】
ステップＳ２００５では、ズームモータ１８０３の回転を開始すると共に、ズームモータ１８０３が回転している場合は、カウンタＲでズームモータ１８０３の回転位置をカウントしながらズームモータ１８０３が回転している処理を示す。前記ステップＳ２００５における処理が終了した後は、ステップＳ２００６へ進む。
【０２１７】
ステップＳ２００６では、画像解析が終了したか否かを判別する。そして、画像解析が終了していないと判別された場合は、前記ステップＳ２００２へ戻り、上述したステップＳ２００３以降の処理を繰り返す。
【０２１８】
一方、前記ステップＳ２００６において、画像解析が終了したと判別された場合は、ステップＳ２００７へ進んで、画像解析結果であるＹ（目標角度）とＷ（目標倍率変更量）とを。それぞれ取得する。
【０２１９】
次に、ステップＳ２００８で、オブジェクトがいなくなったか否かを判別する。そして、オブジェクトがいなくなったと判別された場合は、ステップＳ２００９へ進んで、パンモータ２１２及びズームモータ１８０３を、それぞれ停止する。
【０２２０】
次に、ステップＳ２０１０へ進んで、オブジェクトがいなくなった旨のメッセージ、例えば、「オブジェクトがいなくなりました」というメッセージを表示器１８０５に表示した後、追尾＆ズーム処理のサブルーチンから、図１９に示すメインルーチンへリターンする。
【０２２１】
一方、前記ステップＳ２００８において、オブジェクトが存在すると判別された場合は、ステップＳ２０１１へ進んで、タイマ１のカウント値ＴＭＲ１に“０”をセットした後、ステップＳ２０１２〜２０１９の処理を実行する。
【０２２２】
タイマ１は、上述した第４の実施の形態と同様、図１２におけるモータ駆動占有時間１２０６，１２０８をカウントするタイマである。
【０２２３】
ステップＳ２０１２〜２０１５は、パンモータ２１２の制御処理の流れを示している。
【０２２４】
また、ステップＳ２０１６〜２０１９は、ズームモータ１８０３の制御処理の流れを示しており、ステップＳ２０１２〜２０１５とステップＳ２０１６〜２０１９は、図１８におけるＣＰＵ２０７とズーム解析回路１８０２により平行して処理される。
【０２２５】
まず、ステップＳ２０１３で、変数Ｙが変数Ｑより小さいか否かを判別する。
【０２２６】
ここで、変数Ｙは、前記ステップＳ２００７において取得した目標角度である。また、変数Ｑは、前記ステップＳ２００３においてパンモータ２１２の回転と共にパンモータ２１２の回転角度をカウントする変数である。
【０２２７】
前記ステップＳ２０１３において、変数Ｙが記憶している目標角度と変数Ｑでカウントしている角度とを比較し、変数Ｑの方が変数Ｙより大きいと判別された場合、即ち、目標角度を超えてパンモータ２１２が回転している場合は、図２１のステップＳ２１０１へ進んで、パンモータ２１２の停止処理を行う。
【０２２８】
一方、前記ステップＳ２０１３において、変数Ｑの方が変数Ｙより小さいと判別された場合、即ち、変数Ｑが示している回転角度が目標角度に達していない場合は、ステップＳ２０１３へ進んで、パンモータ２１２の回転角度をカウンタＱでカウントしながら、パンモータ２１２を回転する処理を行う。
【０２２９】
次に、ステップＳ２０１４へ進んで、変数Ｙが記憶している目標角度と変数Ｑでカウントしている角度とを比較し、両者が等しいか否かを判別する。
【０２３０】
そして、変数Ｙと変数Ｑとが等しいと判別された場合、即ち、パンモータ２１２の回転角度が目標角度に到達した場合は、図２１のステップＳ２１０１へ進んで、パンモータ２１２の停止処理を行う。
【０２３１】
一方、前記ステップＳ２０１４において、変数Ｙと変数Ｑとが等しくないと判別された場合は、ステップＳ２０１５へ進んで、タイマ１のカウント値ＴＭＲ１と変数Ｔｘとが等しいか否かを判別する。
【０２３２】
ここで、変数Ｔｘは減速時間を考慮し、上述した第４の実施の形態における図１２の回転終了１２０９までに、パンモータ２１２が停止可能な値を記憶している変数である。
【０２３３】
前記ステップＳ２０１５において、タイマ１のカウント値ＴＭＲ１が変数Ｔｘと等しいと判別された場合は、図２１のステップＳ２１０１へ進んで、パンモータ２１２の停止処理を行う。
【０２３４】
一方、前記ステップＳ２０１５において、タイマ１のカウント値ＴＭＲ１が変数Ｔｘと等しくないと判別された場合は、前記ステップＳ２０１３，２０１４，２０１５を実行し、パンモータ２１２を回転する。
【０２３５】
ステップＳ２０１６〜２０１９は，ズームモータ１８０３の制御処理の流れであり、上述したステップＳ２０１２〜２０１５のパンモータ２１２の制御処理と同様の処理を行う。
【０２３６】
ステップＳ２０１６で、変数Ｗが変数Ｒより小さいか否かを判別する。
【０２３７】
ここで、変数Ｗは、前記ステップＳ２００７において取得した目標倍率変更量である。また、変数Ｒは、前記ステップＳ２００５において、ズームモータ１８０３の回転と共にズームモータ１８０３の回転角度をカウントする変数である。
【０２３８】
前記ステップＳ２０１６において、変数Ｗが記憶している目標角度と変数Ｒでカウントしているズーム倍率とを比較し、変数Ｒの方が変数Ｗより大きい、即ち、目標倍率変更量を超えてズームモータ１８０３が回転して、余分にズーミングしている場合は、図２１のステップＳ２１０１へ進んで、ズームモータ１８０３の停止処理を行う。
【０２３９】
一方、前記ステップＳ２０１６において、変数Ｗの方が変数Ｒより大きい、即ち、変数Ｒが示している回転角度が目標倍率変更量に達していない場合は、ステプＳ２０１７へ進んで、ズームモータ１８０３の回転角度をカウンタＲでカウントしながら、ズームモータ１８０３を回転する処理を行う。
【０２４０】
次に、ステップＳ２０１８へ進んで、変数Ｗが記憶している目標倍率変更量と変数Ｒでカウントしている角度とを比較し、両者が等しいか否かを判別する。
【０２４１】
そして、変数Ｗと変数Ｒとが等しいと判別された場合、即ち、ズームモータ１８０３の回転角度が目標のズーム倍率に到達した場合は、図２１のステップＳ２１０１へ進んで、ズームモータ１８０３の停止処理を行う。
【０２４２】
一方、前記ステップＳ２０１８において、変数Ｗと変数Ｒとが等しくないと判別された場合は、ステップＳ２０１９ヘ進んで、タイマ１のカウント値ＴＭＲ１と変数Ｔｘとが等しいか否かを判別する。
【０２４３】
ここで、変数Ｔｘは、減速時間を考慮し、上述した第４の実施の形態における図１２の回転終了１２０９までに、ズームモータ１８０３が停止可能な値を記憶している変数である。
【０２４４】
前記ステップＳ２０１９において、タイマ１のカウント値ＴＭＲ１が変数Ｔｘと等しいと判別された場合は、図２１のステップＳ２１０１へ進んで、ズームモータ１８０３の停止処理を行う。
【０２４５】
一方、前記ステップＳ２０１９において、タイマ１のカウント値ＴＭＲ１が変数Ｔｘと等しくないと判別された場合は、前記ステップ２０１７へ戻って、ステップＳ２０１７，２０１８，２０１９を実行し、ズームモータ１８０３を回転する。
【０２４６】
次に、ズームモータ１８０３の停止後の処理を、図２１のフローチャートを用いて説明する。
【０２４７】
図２１において、まず、ステップＳ２１０１で、ズームモータ１８０３の減速及び停止処理を行い、次のステップＳ２１０２で、画像を取得する。
【０２４８】
この画像取得処理は、上述した第４の実施の形態における図１２の撮影時間１２０４，１２０７にて撮影した画像を取得する処理である。
【０２４９】
前記ステップＳ２１０２における画像取得を終了した後、即ち、撮影時間経過後に、ステップＳ２１０３で目標角度Ｙの更新を行う。
【０２５０】
この目標角度Ｙの更新処理は、上述した第１の実施の形態における図５のステップＳ５０３及び第４の実施の形態における図１４のステップＳ１４１４にて使用する計算式と同一である。
【０２５１】
また、この目標角度Ｙの更新処理は、ズームモータ１８０３が回転し終わった状態で、目標角度Ｙと実際の回転角度Ｑの状態により、とりあえず、次に回転する目標角度Ｙを設定する処理であり、その詳細については、上述した第１及び第４の実施の形態における説明と同一であるから、その説明は省略する。
【０２５２】
次に、ステップＳ２１０４で、タイマ２のカウント値ＴＭＲ２の設定及びタイマ２のカウントをスタートする処理を行う。
【０２５３】
このタイマ２のカウント値ＴＭＲ２の設定は、上述した第４の実施の形態における図１４のステップＳ１４１５にて使用する計算式と同一である。
【０２５４】
計算式（Ｙ÷（２・Ｚ）＊Ｔｚ）は、上述した第４の実施の形態における図１２の画像解析時間（５５ｍｓ）１２０３，１２０５に、目標角度Ｙの１／２の角度を回転するように、タイマ２のカウント値ＴＭＲ２を設定する処理である。
【０２５５】
計算式の内容については、上述した第４の実施の形態における図１４のステップＳ１４１５の説明を参照されたい。
【０２５６】
次に、ステップＳ２１０５で、ズームモータ１８０３の目標倍率変更量Ｗの更新を行う。
【０２５７】
このズームモータ１８０３の目標倍率変更量Ｗの更新処理は、ズームモータ１８０３が回転し終わった状態で、目標倍率変更量Ｗと実際の回転角度Ｒの状態により、とりあえず、次に回転する目標角度Ｗを設定する処理である。
【０２５８】
次に、ステップＳ２１０６で、タイマ３のカウント値ＴＭＲ３の設定処理を行い、タイマ３のカウントをスタートした後、前記図２０のステップＳ２００１へ戻る。
【０２５９】
前記ステップＳ２１０６において、タイマ３のカウント値ＴＭＲ３の設定処理を行い、タイマ３のカウントをスタートする計算式（Ｗ÷（２・Ｚ）＊Ｔｚ）は、上述した第４の実施の形態における、図１２の画像解析時間（５５ｍｓ）１２０３，１２０５に、目標倍率変更量Ｗの１／２の倍率変更量を変更するように、タイマ３のカウント値ＴＭＲ３を設定する処理である。
【０２６０】
即ち、前記図２０のステップＳ２００７において設定した目標倍率変更量Ｗを２と固定値Ｚで割り、それに固定値Ｔｚを掛け算する。
【０２６１】
ここで、固定値Ｚは、画像解析時間（５５ｍｓ）の間に変更可能な倍率であり、また、固定値Ｔｚは、画像解析時間（５５ｍｓ）である。
【０２６２】
例えば、目標倍率変更量を１．８倍、Ｔｚを１．６倍とすると、（１．８÷２÷１．６×５５）＝３０．９ｍｓとなる。
【０２６３】
タイマ３は、３０．９ｍｓからカウントアップし、５５ｍｓに達した１９．１ｍｓ後に、図２０のステップＳ２００５の処理により、ズームモータ１８０３の回転を開始することになる。
【０２６４】
これは、画像解析時間５５ｍｓのうち、３０．９ｍｓの間ズームモータ１８０３を駆動することにより、１．８倍ズーミングするうちの半分の倍率（１．４倍）でズーミングすることを意味している。
【０２６５】
以上、図１５から図２１を用いて、第５の実施の形態を説明した。
【０２６６】
本実施の形態においては、本発明が、監視カメラだけでなくビデオカメラにおいても応用可能であり、また、パンモータやチルトモータだけでなく、ズームモータの制御に関しても応用可能なことを示している。
【図面の簡単な説明】
【０２６７】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る撮像装置におけるモータ制御の概念を示すグラフである。
【図２】本発明の第１の実施の形態に係る撮像装置である監視カメラの構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態に係る撮像装置における基本処理動作の流れを示すフローチャートである。
【図４】本発明の第１の実施の形態に係る撮像装置における追尾処理動作の流れを示すフローチャートである。
【図５】本発明の第１の実施の形態に係る撮像装置におけるモータ停止処理動作の流れを示すフローチャートである。
【図６】本発明の第２の実施の形態に係る撮像装置におけるモータ停止処理動作の流れを示すフローチャートである。
【図７】本発明の第２の実施の形態に係る撮像装置における超音波モータの駆動周波数と回転速度との関係を示すグラフである。
【図８】本発明の第２の実施の形態に係る撮像装置における超音波モータを同相駆動する場合の波形を示す図である。
【図９】本発明の第２の実施の形態に係る撮像装置における超音波モータの駆動信号のパルス幅を狭めた場合の波形を示す図である。
【図１０】本発明の第３の実施の形態に係る撮像装置におけるモータ停止処理動作の流れを示すフローチャートである。
【図１１】本発明の第３の実施の形態に係る撮像装置におけるモータ駆動履歴の一例を示す表である。
【図１２】本発明の第４の実施の形態に係る撮像装置におけるモータ制御の概念を示すグラフである。
【図１３】本発明の第４の実施の形態に係る撮像装置における基本処理動作の流れを示すフローチャートである。
【図１４】本発明の第４の実施の形態に係る撮像装置における追尾処理動作の流れを示すフローチャートである。
【図１５】本発明の第５の実施の形態に係る撮像装置であるビデオカメラの構成を示すイメージ図である。
【図１６】本発明の第５の実施の形態に係る撮像装置におけるキーボードの構成を示す平面図である。
【図１７】本発明の第５の実施の形態に係る撮像装置における表示例を示す図である。
【図１８】本発明の第５の実施の形態に係る撮像装置であるビデオカメラの構成を示すブロック図である。
【図１９】本発明の第５の実施の形態に係る撮像装置における処理動作の流れを示すフローチャートである。
【図２０】本発明の第５の実施の形態に係る撮像装置における追尾及びズーム処理動作の流れを示すフローチャートである。
【図２１】本発明の第５の実施の形態に係る撮像装置における追尾及びズーム処理動作の流れを示すフローチャートである。
【図２２】一般的な超音波モータの概略構成を示す模式図である。
【図２３】一般的なブラシレスモータの速度を示すグラフである。
【図２４】一般的な超音波モータの速度を表すグラフである。
【符号の説明】
【０２６８】
２０６    画像解析回路（画像解析手段）
２０７    ＣＰＵ（撮影制御手段、目標値変更手段、第２の目標値変更手段、目標値演算手段、駆動開始時間演算手段）
２１０    モータ制御回路（モータ制御手段）
２１２    パンモータ
１８０３  ズームモータ
【図１】
2007028383.tif 000003
【図２】
2007028383.tif 000004
【図３】
2007028383.tif 000005
【図４】
2007028383.tif 000006
【図５】
2007028383.tif 000007
【図６】
2007028383.tif 000008
【図７】
2007028383.tif 000009
【図８】
2007028383.tif 000010
【図９】
2007028383.tif 000011
【図１０】
2007028383.tif 000012
【図１１】
2007028383.tif 000013
【図１２】
2007028383.tif 000014
【図１３】
2007028383.tif 000015
【図１４】
2007028383.tif 000016
【図１５】
2007028383.tif 000017
【図１６】
2007028383.tif 000018
【図１７】
2007028383.tif 000019
【図１８】
2007028383.tif 000020
【図１９】
2007028383.tif 000021
【図２０】
2007028383.tif 000022
【図２１】
2007028383.tif 000023
【図２２】
2007028383.tif 000024
【図２３】
2007028383.tif 000025
【図２４】
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