(57)【要約】【課題】演算装置の演算負荷を増大させることなく、制御上の上限を超える高速回転時においても正確なモータ回転角を検出することのできるモータ制御装置を提供すること。【解決手段】マイコン２０は、モータ制御演算部２２とは独立した周期でパルス信号のサンプリングが可能なＴＡカウンタ３５を備える。このＴＡカウンタ３５は、周知のハードウェアＡＢ相パルスカウンタであり、Ａ相及びＢ相パルス信号の入力に対して、そのパルス周期毎にカウンタ値を増減する機能を有し、同ＴＡカウンタ３５には、回転角センサ２６が出力する各相パルス信号Ｐu，Ｐv，Ｐｗのうちの二つが入力される。そして、モータ制御演算部２２に設けられたモータ回転角演算部２７は、このＴＡカウンタ３５が出力するＴＡカウンタ値Ｖ_TA、及び通電ポジション値Ｖ_pdに示される電気角ポジションに基づいてモータ回転角θmを演算（検出）する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータに設けられた回転角センサの出力する三相のパルス信号に基づいて前記モータの回転を制御するためのモータ制御信号を出力する制御信号出力手段と、前記モータ制御信号に応答して複数のスイッチング素子が所定の通電パターンでオン／オフすることにより前記モータに三相の駆動電力を供給する駆動回路とを備え、前記回転角センサの出力する各相パルス信号は、前記モータに設定された電気角倍率に対応する所定の回転角度を一のパルス周期としてその信号レベルが変化するとともに互いに１２０度ずれた位相を有し、前記制御信号出力手段は、該各相パルス信号の信号レベルの組み合わせに示される電気角ポジション毎に、該各電気角ポジションに応じた前記通電パターンで前記各スイッチング素子をオン／オフさせるべく前記モータ制御信号を出力するモータ制御装置であって、
前記制御信号出力手段とは独立した周期で各相パルス信号の少なくとも二つをサンプリングすることにより前記所定の回転角度毎にそのカウンタ値を増減するカウンタと、
前記カウンタ値及び前記電気角ポジションに基づいて前記モータの回転角を検出するモータ回転角検出手段とを備えること、を特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のモータ制御装置において、
前記カウンタは、パルス周期毎にカウンタ値を増減するＡＢ相パルスカウンタであること、を特徴とするモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、矩形波通電によりモータ制御を行うモータ制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、三相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の駆動電力の供給を通じてモータの作動を制御するモータ制御装置には、モータの電気角６０度毎に対応して設定された所定の通電ポジション（電気角ポジション「０」〜「５」）毎にその通電相及び通電方向、即ち通電パターンを切り替える所謂矩形波通電によりその駆動電力の供給を行うものがある（図８及び図９参照）。
【０００３】
このような矩形波駆動には、その通電相切替時に若干のトルクリップルが発生するものの、各相に正弦波通電を行う所謂正弦波駆動と比較して、より大きなモータトルクを得ることができるという特徴があり、且つ高精度のモータ回転角検出を必要としないことから回転角センサに構成簡素なホール素子等を用いてその小型化を図ることが可能である。このため、例えば、伝達比可変装置等、小型・高出力が要求される用途においては、多くの場合、こうした矩形波通電によりそのモータ制御が行われる（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
ところで、上記のようなモータ制御装置の場合、モータ回転角センサを構成する３つのホール素子は、それぞれの出力信号が図１０に示されるパルス波形を有するように配置される。即ち、それぞれの出力する各相パルス信号Ｐu，Ｐv，Ｐwが、モータに設定された電気角倍率（図９及び図１０に示す例では４倍、括弧内は電気角）に対応する所定の回転角度（同じく機械角９０°）を一のパルス周期（電気角３６０°）としてその信号レベルが変化するとともに互いの位相が１２０°ずつずれるように配置する。そして、モータ制御装置は、各相パルス信号Ｐu，Ｐv，Ｐwの信号レベルの組み合わせ（pattern「１」〜「６」）に示される電気角ポジション（position「０」〜「５」）毎に、該各電気角ポジションに応じた通電パターンで通電が行われるように駆動回路の各スイッチング素子をオン／オフさせるべくモータ制御信号を出力する。そして、モータの回転に伴う電気角ポジションの移行をカウントすることでモータ回転角を検出することが可能であり、例えば、伝達比可変装置においては、これにより検出されたモータ回転角に基づいてその伝達比可変制御が実行される。
【０００５】
尚、図１０に示す各相パルス信号Ｐu，Ｐv，Ｐwの信号レベルの組み合わせ（pattern「１」〜「６」）は、各信号レベルが「Ｈｉ」である場合を「１」として、その組み合わせを３ｂｉｔの二進数で表したものを更に十進数に変換したものである。そして、この例においては、その各pattern「５」「１」「３」「２」「６」「４」は、それぞれ各position「０」「１」「２」「３」「４」「５」を示すものと定義づけられている。即ち、例えば、Ｐ相パルス信号Ｐu（ｂｉｔ２）が「Ｈｉ」、Ｖ相パルス信号Ｐv（ｂｉｔ１）が「Ｌｏ」、及びＷ相パルス信号Ｐw（ｂｉｔ０）が「Ｈｉ」である組み合わせの二進数表記は［１］［０］［１］であり、これを十進数表記に変換したものがpattern「５」となる。そして、このpattern「５」に示される電気角ポジションはposition「０」となる。
【特許文献１】特開２００５−２９５６８８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、例えば、伝達比可変装置においては、転舵輪の縁石衝突等、外部入力によって、制御上の上限を超える回転角速度でモータが回転する可能があり、このような場合、各相パルス信号のサンプリング速度を超えて電気角ポジションの移行が進むことによって「読み飛ばし」が発生し、正しい回転角が検出できなくなるおそれがある。従って、このような状況が想定される用途では、その制御上の上限を超える高速回転を想定した極めて高い速度で各相パルス信号のサンプリングを行う必要があり、その演算装置（マイコン）にも、その高速サンプリングに伴う演算負荷の増大に対処可能な高い演算処理能力が要求される。このため、実際のモータ制御に必要な能力以上に高い演算処理能力を有するマイコンを採用せざるを得ず、これが製造コストを押し上げる一因にもなっている。
【０００７】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、演算装置の演算負荷を増大させることなく、制御上の上限を超える高速回転時においても正確なモータ回転角を検出することのできるモータ制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、モータに設けられた回転角センサの出力する三相のパルス信号に基づいて前記モータの回転を制御するためのモータ制御信号を出力する制御信号出力手段と、前記モータ制御信号に応答して複数のスイッチング素子が所定の通電パターンでオン／オフすることにより前記モータに三相の駆動電力を供給する駆動回路とを備え、前記回転角センサの出力する各相パルス信号は、前記モータに設定された電気角倍率に対応する所定の回転角度を一のパルス周期としてその信号レベルが変化するとともに互いに１２０度ずれた位相を有し、前記制御信号出力手段は、該各相パルス信号の信号レベルの組み合わせに示される電気角ポジション毎に、該各電気角ポジションに応じた前記通電パターンで前記各スイッチング素子をオン／オフさせるべく前記モータ制御信号を出力するモータ制御装置であって、前記制御信号出力手段とは独立した周期で各相パルス信号の少なくとも二つをサンプリングすることにより前記所定の回転角度毎にそのカウンタ値を増減するカウンタと、前記カウンタ値及び前記電気角ポジションに基づいて前記モータの回転角を検出するモータ回転角検出手段とを備えること、を要旨とする。
【０００９】
上記構成によれば、カウンタにおける各相パルス信号のサンプリング周期を高速化することで、制御上の上限を超える高速回転時においても「読み飛ばし」なく、そのパルス周期をカウントすることができ、これに基づいて正しいモータ回転角を検出することができる。そして、そのカウンタがモータ制御信号出力手段とは独立した周期で各相パルス信号のサンプリングが可能であることから、そのサンプリング周期の高速化によって制御信号出力手段の演算負荷が増大することもない。その結果、過剰スペックを廃し、モータ制御上の要求に応えうる適切な演算処理能力を備えたマイコン（演算装置）を採用して、その製造コストの低減を図ることができる。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、前記カウンタは、パルス周期毎にカウンタ値を増減するＡＢ相パルスカウンタであること、を要旨とする。
上記構成によれば、既存のモータ制御装置に特段の追加構成を要することなく、その具現化が可能である。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、演算装置の演算負荷を増大させることなく、制御上の上限を超える高速回転時においても正確なモータ回転角を検出することが可能なモータ制御装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１は、本実施形態の車両用操舵装置１の概略構成図、図２は、その制御ブロック図、そして、図３（ａ）（ｂ）は、伝達比可変制御の作用説明図である。図１に示すように、ステアリング２が固定されたステアリングシャフト３は、ラックアンドピニオン機構４を介してラック５に連結されており、ステアリング操作に伴うステアリングシャフト３の回転は、ラックアンドピニオン機構４によりラック５の往復直線運動に変換される。そして、このラック５の往復直線運動により転舵輪６の舵角、即ち転舵角が可変することにより、車両進行方向が変更されるようになっている。尚、本実施形態の車両用操舵装置１は、所謂ラックアシスト型の電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）であり、ボール螺子機構（図示略）を介して駆動源であるモータ７の発生するアシストトルクをラック５に伝達することにより、操舵系にアシスト力を付与するようになっている。
【００１３】
また、本実施形態の車両用操舵装置１は、ステアリング２の舵角（操舵角）と転舵輪６の舵角（転舵角）との間の伝達比（ギヤ比）を可変させる伝達比可変装置８と、該伝達比可変装置８の作動を制御するＩＦＳＥＣＵ９とを備えている。
【００１４】
詳述すると、ステアリングシャフト３は、ステアリング２が連結された第１シャフト１０とラックアンドピニオン機構４に連結される第２シャフト１１とからなり、伝達比可変装置８は、第１シャフト１０及び第２シャフト１１を連結する差動機構１２と、該差動機構１２を駆動するモータ１３とを備えている。そして、伝達比可変装置８は、ステアリング操作に伴う第１シャフト１０の回転に、モータ駆動による回転を上乗せして第２シャフト１１に伝達することにより、ラックアンドピニオン機構４に入力されるステアリングシャフト３の回転を増速（又は減速）する。
【００１５】
つまり、図３（ａ）（ｂ）に示すように、伝達比可変装置８は、ステアリング操作に基づく転舵輪６の舵角（ステア転舵角θts）にモータ駆動に基づく転舵輪の舵角（ＡＣＴ角θta）を上乗せすることにより、操舵角θsと転舵角θtとの間の伝達比を可変させる。
【００１６】
尚、この場合における「上乗せ」とは、加算する場合のみならず減算する場合をも含むものと定義し、以下同様とする。また、「操舵角θsと転舵角θtとの間の伝達比」をオーバーオールギヤ比（操舵角θs／転舵角θt）で表した場合、ステア転舵角θtsと同方向のＡＣＴ角θtaを上乗せすることによりオーバーオールギヤ比は小さくなる（転舵角θt大、図３（ａ）参照）。そして、逆方向のＡＣＴ角θtaを上乗せすることによりオーバーオールギヤ比は大きくなる（転舵角θt小、図３（ｂ）参照）。
【００１７】
また、本実施形態のモータ１３は、ブラシレスモータであり、ＩＦＳＥＣＵ９から三相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の駆動電力が供給されることにより回転する。そして、モータ制御装置としてのＩＦＳＥＣＵ９は、この駆動電力の供給を通じてモータ１３の回転を制御することにより、伝達比可変装置８の作動、即ちＡＣＴ角θtaを制御する（伝達比可変制御）。
【００１８】
次に、本実施形態の車両用操舵装置の電気的構成及び制御態様について説明する。
図１に示すように、ＩＦＳＥＣＵ９には、操舵角センサ１６により検出された操舵角θs及び車速センサ１７により検出された車速Ｖが入力されるようになっている。そして、ＩＦＳＥＣＵ９は、これら操舵角θs及び車速Ｖに基づいてモータ１３の回転を制御することにより伝達比可変装置８の作動、即ち伝達比可変制御を実行する。
【００１９】
詳述すると、図２に示すように、ＩＦＳＥＣＵ９は、モータ制御信号を出力するマイコン２０と、モータ制御信号に基づいてモータ１３に駆動電力を供給する駆動回路２１とを備えている。
【００２０】
マイコン２０は、制御信号出力手段としてのモータ制御演算部２２を備えており、同モータ制御演算部２２に備えられたギヤ比可変制御演算部２３及び微分ステア制御演算部２４には、それぞれ操舵角θs及び車速Ｖ、並びに車速Ｖ及び操舵速度ωsが入力される。そして、ギヤ比可変制御演算部２３は、車速Ｖに応じてギヤ比（伝達比）を可変させるための制御目標成分であるギヤ比可変指令角θgr*を演算し、微分ステア制御演算部２４は、操舵速度ωsに応じて車両の応答性を向上させるための制御目標成分である微分ステア指令角θls*を演算する。
【００２１】
ギヤ比可変制御演算部２３及び微分ステア制御演算部２４により演算されたギヤ比可変指令角θgr*及び微分ステア指令角θls*は、加算器２５へと入力される。そして、この加算器２５において、これらギヤ比可変指令角θgr*及び微分ステア指令角θls*が重畳されることによりモータ１３、即ち伝達比可変装置８の制御目標量であるＡＣＴ指令角θta*が演算される。
【００２２】
また、モータ制御演算部２２には、モータ１３に設けられた回転角センサ２６の出力信号に基づいてモータ回転角θmを演算（検出）するモータ回転角演算部２７と、同モータ回転角θmに基づいてＡＣＴ角θtaを演算するＡＣＴ角演算部２８とが備えられており、このＡＣＴ角演算部２８において演算されたＡＣＴ角θtaは、加算器２５において演算されたＡＣＴ指令角θta*とともに、位置制御演算部２９に入力される。そして、位置制御演算部２９は、指令値であるＡＣＴ指令角θta*に実際値であるＡＣＴ角θtaを追従させるべくフィードバック演算により電流指令εを演算しモータ制御信号出力部３０に出力する。
【００２３】
ここで、本実施形態では、モータ１３に設けられた回転角センサ２６は、同モータ１３の各相にそれぞれ対応する３つのホール素子２６ａ〜２６ｃからなり、マイコン２０には、その出力信号として、モータ１３の回転に応じてこれらホール素子２６ａ〜２６ｃが出力する各相パルス信号Ｐu，Ｐv，Ｐｗが入力される（図１０参照）。
【００２４】
また、駆動回路２１には、モータ１３の各相に対応する複数（２×３個）のスイッチング素子（ＦＥＴ）を備えてなる周知のＰＷＭインバータが採用されている。具体的には、駆動回路２１は、ＦＥＴ３１ａ，３１ｄ、ＦＥＴ３１ｂ，３１ｅ、及びＦＥＴ３１ｃ，３１ｆの各組の直列回路を並列接続してなり、ＦＥＴ３１ａ，３１ｄ、ＦＥＴ３１ｂ，３１ｅ、ＦＥＴ３１ｃ，３１ｆの各接続点３２ｕ，３２ｖ，３２ｗはそれぞれモータ１３の各相モータコイルに接続されている。そして、各ＦＥＴ３１ａ〜３１ｆのゲート端子はマイコン２０に接続され、同マイコン２０（モータ制御信号出力部３０）から入力されるモータ制御信号に応答して各ＦＥＴ３１ａ〜３１ｆがオン／オフすることにより、車載電源３２の直流電力が三相の駆動電力に変換されてモータ１３に供給されるようになっている。
【００２５】
本実施形態では、モータ制御信号出力部３０には、位置制御演算部２９において演算された電流指令εとともに、回転角センサ２６が出力する各相パルス信号Ｐu，Ｐv，Ｐｗが入力される。そして、制御信号出力手段としてのモータ制御信号出力部３０は、各相パルス信号Ｐu，Ｐv，Ｐｗの信号レベルの組み合わせ（pattern）に示される電気角ポジション（position）毎に、該各電気角ポジションに応じた通電パターンで駆動回路２１を構成する各ＦＥＴ３１ａ〜３１ｆをオン／オフさせるべくモータ制御信号を出力する（図８〜図１０参照）。そして、モータ１３に供給する電流量を電流指令εに示される値に対応させるべく、そのモータ制御信号のｄｕｔｙ比（各ＦＥＴ３１ａ〜３１ｆのオンｄｕｔｙ比）を制御する。
【００２６】
（モータ回転角検出）
次に、本実施形態におけるモータ回転角検出の態様について説明する。
図２に示すように、本実施形態のマイコン２０は、上記モータ制御演算部２２（モータ制御信号出力部３０）とは独立した周期で、その入力端子ＴＡ_in，ＴＡ_outから入力される二系統のパルス信号のサンプリングが可能なＴＡカウンタ３５を備えている。このＴＡカウンタ３５は、マイコン２０に内蔵された周知のハードウェアＡＢ相パルスカウンタであり、図４（ａ）（ｂ）に示すような相互に９０°位相のずれたＡ相及びＢ相パルス信号Ｐａ，Ｐｂの入力に対して、そのパルス周期毎にカウンタ値（ＴＡカウンタ値Ｖ_TA）を増減（インクリメント／デクリメント）する機能を有している。
【００２７】
具体的には、ＴＡカウンタ３５は、図４（ａ）に示すように、入力端子ＴＡ_inに入力される信号レベル（図中の例ではＡ相パルス信号Ｐa）が「Ｈｉ」であるときに、入力端子ＴＡ_outに入力される信号レベル（図中の例ではＢ相パルス信号Ｐb）が「Ｌｏ」から「Ｈｉ」へと立ち上がった場合に、そのＴＡカウンタ値Ｖ_TAをインクリメントする。そして、図４（ｂ）に示すように、同じく入力端子ＴＡ_inに入力される信号レベルが「Ｈｉ」であるときに、入力端子ＴＡ_outに入力される信号レベルが「Ｈｉ」から「Ｌｏ」へと立ち下がった場合に、そのＴＡカウンタ値Ｖ_TAをデクリメントする。
【００２８】
本実施形態では、上記ＴＡカウンタ３５に、上記回転角センサ２６が出力する各相パルス信号Ｐu，Ｐv，Ｐｗのうちの二つを入力する。詳しくは、その一方の入力端子ＴＡ_inにＰ相パルス信号Ｐuを入力し、他方の入力端子ＴＡ_outにＷ相パルス信号Ｐｗを入力する。そして、モータ回転角検出手段としてのモータ回転角演算部２７は、このＴＡカウンタ３５が出力するＴＡカウンタ値Ｖ_TA、及びモータ１３の電気角ポジション（図８〜図１０参照）に基づいてモータ回転角θmを演算（検出）する。
【００２９】
詳述すると、本実施形態では、モータ１３の電気角ポジションは、モータ制御信号出力部３０から、通電ポジション値Ｖ_pdとしてモータ制御演算部２２に入力される。そして、図６のフローチャートに示すように、モータ回転角演算部２７は、通電ポジション値Ｖ_pdを取得すると（ステップ１０１）、続いてＴＡカウンタ３５からＴＡカウンタ値Ｖ_TAを取得し（ステップ１０２）、これら通電ポジション値Ｖ_pd及びＴＡカウンタ値Ｖ_TAを下記式（１）に代入することにより、モータ回転角θmを演算する。
【００３０】
θm＝Ｖ_TA×（２π／α）＋Ｖ_pd×（２π／６α）  ・・・（１）
α：電気角倍率
即ち、電気角倍率αを上げた場合、電気角ポジション（position「０」〜「５」）のみからモータ回転角θmを特定することができなくなる。これは、電気角倍率αを上げることで「電気角３６０°」と「機械角３６０°」とが一致しなくなり、その電気角ポジションに示される電気角（Ｖ_pd×（２π／６））が「機械角３６０°（２π）を電気角倍率αで等分した何れの区分」におけるものであるかが分からなくなるためである（図９参照、α＝４）。
【００３１】
しかしながら、これは、裏を返せば、その「機械角３６０°を電気角倍率αで等分した何れの区分におけるものか」さえ特定できれば、電気角ポジションに基づいてモータ回転角θmを演算することが可能ということでもある。
【００３２】
ここで、上述のように、本実施形態のＴＡカウンタ３５は、入力端子ＴＡ_inに入力される信号レベルが「Ｈｉ」であるときの入力端子ＴＡ_outに入力される信号レベルの「立ち上がり」及び「立ち下がり」に基づいて、そのＴＡカウンタ値Ｖ_TAを増減する機能を有している（図４参照）。従って、同一波形を有し且つ相互に位相のずれた二つのパルス信号であれば、Ａ相及びＢ相パルス信号Ｐａ，Ｐｂに限らず、そのパルス周期をカウントすることが可能である。
【００３３】
つまり、Ｐ相パルス信号ＰuとＷ相パルス信号Ｐｗとの位相差は、Ａ相及びＢ相パルス信号Ｐａ，Ｐｂとは異なる電気角１２０°ではあるが、図５（ａ）（ｂ）に示すように、ＴＡカウンタ３５により、そのパルス周期をカウントすることができる。そして、図７に示すように、その一パルス周期、即ち「電気角３６０°」が「電気角倍率αに対応する所定の回転角度（２π／α、同図中の例では機械角９０°）」に相当することから、ＴＡカウンタ値Ｖ_TAは「機械角３６０°を電気角倍率αで等分した各区分の何れか」を示すものとなる。従って、上記式（１）のように、ＴＡカウンタ値Ｖ_TAに電気角倍率αに対応する所定の回転角度「２π／α」を乗じた値（Ｖ_TA×（２π／α））に、電気角ポジションに示される電気角を機械角に変換した値（Ｖ_pd×（２π／６α））を加えることで、モータ回転角θmを演算することができる。
【００３４】
例えば、ＴＡカウンタ値Ｖ_TAが「２」である場合、これに電気角倍率αに対応する所定の回転角度「２π／α」を乗ずることで、モータ回転角θmが「機械角１８０°〜２７０°」の区分中の何れかにあることが特定できる。そして、通電ポジション値Ｖ_pdに示される電気角ポジションが「３」である場合、一電気角ポジションあたりの機械角は「２π／６α、１５°」であることから、そのモータ回転角θmは、「１８０°＋３×１５°」で２２５°と演算することができる。
【００３５】
同様に、ＴＡカウンタ値Ｖ_TAが「−１」である場合、モータ回転角θmは「機械角０°〜−９０°」の区分中の何れかにある。そして、通電ポジション値Ｖ_pdに示される電気角ポジションが「４」である場合、そのモータ回転角θmは、「−９０°＋４×１５°」で−３０°と演算することができる。
【００３６】
以上、本実施形態によれば、以下のような作用・効果を得ることができる。
（１）上記構成によれば、ＴＡカウンタ３５における各相パルス信号Ｐu，Ｐv，Ｐｗのサンプリング周期を高速化することで、制御上の上限を超える高速回転時においても「読み飛ばし」なく、そのパルス周期をカウントすることができ、これに基づいて正しいモータ回転角θmを検出することができる。そして、ＴＡカウンタ３５は、モータ制御演算部２２とは独立した周期で各相パルス信号Ｐu，Ｐv，Ｐｗのサンプリングが可能であることから、そのサンプリング周期の高速化によってモータ制御演算部２２の演算負荷が増大することもない。その結果、過剰スペックを廃し、モータ制御上の要求に応えうる適切な演算処理能力を備えたマイコンを採用して、その製造コストの低減を図ることができる。
【００３７】
（２）更に、そのＴＡカウンタ３５としては、Ａ相及びＢ相パルス信号の入力に対して、そのパルス周期毎にカウンタ値（ＴＡカウンタ値Ｖ_TA）を増減する機能を有した周知のハードウェアＡＢ相パルスカウンタを用いることが可能であることから、特段の追加構成を要することなくその具現化が可能である。
【００３８】
なお、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・本実施形態の構成では、マイコン２０に内蔵された周知のハードウェアＡＢ相パルスカウンタを用いたが、これに限らず、マイコン２０の外部に設けられたＡＢ相パルスカウンタを用いてもよい。そして、各相パルス信号Ｐu，Ｐv，Ｐｗを入力として、そのパルス周期毎にカウント値を増減可能な機能を有するものであれば、ＡＢ相パルスカウンタ以外のカウンタを用いてもよい。
【００３９】
・本実施形態では、本発明を車両用操舵装置１に設けられた伝達比可変装置８を制御するＩＦＳＥＣＵ９に具体化したが、これ以外の用途に用いられるモータ制御装置に具体化してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】車両用操舵装置の概略構成図。
【図２】車両用操舵装置の制御ブロック図。
【図３】（ａ）（ｂ）伝達比可変制御の作用説明図。
【図４】（ａ）（ｂ）ＴＡカウンタのパルス周期カウント機能を説明する波形図。
【図５】（ａ）（ｂ）ＴＡカウンタのパルス周期カウント機能を説明する波形図。
【図６】モータ回転角演算の処理手順を示すフローチャート。
【図７】本実施形態のモータ回転角演算方法の原理説明図。
【図８】矩形波駆動の態様を示す波形図。
【図９】矩形波駆動の原理説明図。
【図１０】従来のモータ回転角演算方法の原理説明図。
【符号の説明】
【００４１】
１…車両用操舵装置、２…ステアリング、６…転舵輪、８…伝達比可変装置、９…ＩＦＳＥＣＵ、１３…モータ、２０…マイコン、２１…駆動回路、２６…回転角センサ、２６ａ〜２６ｃ…ホール素子、２７…モータ回転角演算部、３０…モータ制御信号出力部、３５…ＴＡカウンタ、３１ａ〜３１ｆ…ＦＥＴ、θm…モータ回転角、Ｐa…Ａ相パルス信号、Ｐb…Ｂ相パルス信号、Ｐu…Ｕ相パルス信号、Ｐv…Ｖ相パルス信号、Ｐw…Ｗ相パルス信号、Ｖ_pd…通電ポジション値、Ｖ_TA…ＴＡカウンタ値、α…電気角倍率。
【図１】
2007300727.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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