(57)【要約】【課題】無人搬送車の運行効率を高めることができる無人搬送車の運行制御装置を提供する。【解決手段】無人搬送車の運行制御装置は、誘導経路３に沿って走行する無人搬送車２と、番地データを有する番地板１５と、無人搬送車２と動作情報を送受信する付帯制御盤２０とを備え、無人搬送車２が、番地板１５を検出する番地板検出部と、付帯制御盤２０と動作情報を送受信する送受信部と、通信制御手段２０へ動作情報の問合せを含む通信条件を、走行中及び停止時の走行条件を含む形式で設定する通信条件設定部と、付帯制御盤２０によって指示される有効な動作情報により無人搬送車の動作を制御する制御部とを備える。また、上記通信条件設定部は、付帯制御盤２０によって指示される動作情報を有効とする照合有効区間Ｌ１、Ｌ２のデータを備える。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
誘導経路に沿って走行する無人搬送車と、前記誘導経路に沿って複数箇所に設置され番地データを有する番地データ手段と、前記無人搬送車と該無人搬送車の動作情報を送受信する通信制御手段とを備え、前記無人搬送車の運行を制御する無人搬送車の運行制御装置であって、
前記無人搬送車が、
前記番地データ手段を検出する番地データ検出部と、
前記通信制御手段と前記動作情報を送受信する送受信部と、
前記番地データに応じて前記通信制御手段へ前記動作情報の問合せを含む通信条件を、前記無人搬送車の走行中及び停止時の走行条件を含む形式で設定する通信条件設定部と、
前記番地データに応じて設定された前記通信条件に基づいて前記通信制御手段へ前記動作情報の通信を行った際に、前記通信制御手段によって指示される有効な前記動作情報により前記無人搬送車の動作を制御する制御部と、
を備えていることを特徴とする無人搬送車の運行制御装置。
【請求項２】
前記誘導経路は、複数の経路からなり、
前記通信条件設定部は、前記経路毎に前記通信条件を設定する、
ことを特徴とする請求項１記載の無人搬送車の運行制御装置。
【請求項３】
前記通信条件設定部は、前記番地データ検出部によって検出された番地データと前記通信制御手段によって応答される応答情報の番地データとを照合し前記番地データが一致する場合に、前記応答情報の動作情報を有効とする有効区間を前記番地データに基づいて設定するようにした照合有効区間データを備えている、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の無人搬送車の運行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、誘導経路に沿って走行する無人搬送車の運行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、例えば自動車等の生産において、無人搬送車(ＡＧＶ：Automated Guided Vehicle)を導入した生産ラインが一般的に知られている。無人搬送車を用いた生産ラインでは、例えば床面等に敷設された誘導経路に沿って無人搬送車が走行し、この無人搬送車によって工程間の部品搬送が行われている。
【０００３】
例えば無人搬送車を用いた組立ラインでは、誘導経路に沿って種々の作業エリアが設けられており、それぞれの作業エリアに配置された作業者によって、無人搬送車に対して、ワークや組付部品が積載されたり、積載された組付部品が取り出されてワークの組立作業が行われたりしている。
【０００４】
上記組立ラインなどの無人搬送車を用いた生産ラインにおいては、無人搬送車の運行を制御する付帯制御盤が備えられ、かかる付帯制御盤からの動作情報に従って無人搬送車の走行を制御するようにしたものが知られている。無人搬送車の走行制御に関して、例えば特許文献１には、搬送用電車の走行経路を、自己走行方式による走行区間と、地上側から制御する非自己走行方式による走行区間とに区画し、地上側の制御方式指令手段から制御方式読取手段を介して搬送用電車側に与えられる指示に従って、走行制御方式を自動的に変えることができる搬送用電車の走行制御装置が開示されている。
【特許文献１】特許第２７４１２５３号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、無人搬送車が付帯制御盤からの動作情報に従って走行する場合、無人搬送車は、誘導経路に沿って設置された番地板を検出すると一旦停止して、付帯制御盤に動作情報の問合せを行っている。付帯制御盤は、この問合せに対して無人搬送車の動作情報を応答し、無人搬送車は、応答された動作情報に従って再び走行する。
【０００６】
しかし、無人搬送車が、動作情報を得るために番地板で一旦停止することは、無人搬送車の運行効率を低下させることとなる。特に、誘導経路が複数の経路からなり、誘導経路の合流部などで多くの無人搬送車が接近して走行する場合、無人搬送車が番地板で停止することは、その後方を走行する無人搬送車に影響を及ぼし、無人搬送車の運行効率の更なる低下を引き起こし得る。
【０００７】
この発明は、上記技術的課題に鑑みてなされたものであり、無人搬送車の運行効率を高めることができる無人搬送車の運行制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
このため、本願の請求項１に係る発明は、誘導経路に沿って走行する無人搬送車と、前記誘導経路に沿って複数箇所に設置され番地データを有する番地データ手段と、前記無人搬送車と該無人搬送車の動作情報を送受信する通信制御手段とを備え、前記無人搬送車の運行を制御する無人搬送車の運行制御装置であって、前記無人搬送車が、前記番地データ手段を検出する番地データ検出部と、前記通信制御手段と前記動作情報を送受信する送受信部と、前記番地データに応じて前記通信制御手段へ前記動作情報の問合せを含む通信条件を、前記無人搬送車の走行中及び停止時の走行条件を含む形式で設定する通信条件設定部と、前記番地データに応じて設定された前記通信条件に基づいて前記通信制御手段へ前記動作情報の通信を行った際に、前記通信制御手段によって指示される有効な前記動作情報により前記無人搬送車の動作を制御する制御部とを備えていることを特徴としたものである。
【０００９】
また、本願の請求項２に係る発明は、請求項１に係る発明において、前記誘導経路は、複数の経路からなり、前記通信条件設定部は、前記経路毎に前記通信条件を設定することを特徴としたものである。
【００１０】
更に、本願の請求項３に係る発明は、請求項１又は２に係る発明において、前記通信条件設定部は、前記番地データ検出部によって検出された番地データと前記通信制御手段によって応答される応答情報の番地データとを照合し前記番地データが一致する場合に、前記応答情報の動作情報を有効とする有効区間を前記番地データに基づいて設定するようにした照合有効区間データを備えていることを特徴としたものである。
【発明の効果】
【００１１】
本願の請求項１に係る発明によれば、番地データに応じて通信制御手段へ動作情報の問合せを含む通信条件を、無人搬送車の走行中及び停止時の走行条件を含む形式で設定することにより、無人搬送車は走行中に動作情報の問合せを行うことができ、無人搬送車の運行効率を高めることができる。無人搬送車は、走行中及び停止時の走行条件において、動作情報の問合せを行うことができ、複雑な無人搬送車の運行制御を行うことができる。
【００１２】
また、本願の請求項２に係る発明によれば、誘導経路は複数の経路からなり、通信条件設定部は上記経路毎に通信条件を設定することにより、より複雑な無人搬送車の運行制御を行うことができる。
【００１３】
更に、本願の請求項３に係る発明によれば、通信制御手段によって指示される動作情報の有効区間を設定できるので、有効区間を利用した無人搬送車の運行制御を行うことができる。特に、同一作業を有する作業エリアが複数ある場合には、これらの作業エリアを有効区間に設定することで、作業エリアを走行する無人搬送車をより有効に運行させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態について、添付図面を参照しながら説明する。
図１は、本実施形態に係る無人搬送車を用いた組立ラインのレイアウトを示す説明図である。図１は、インストルメントパネル（不図示）の組立ライン１を示しており、この組立ライン１では、複数の無人搬送車２が、例えば床面等に敷設された誘導経路３に沿って走行している。
【００１５】
組立ライン１では、図１に示すように、誘導経路３に沿って、治具載置ステーションＺ１、第１部品ピッキングステーションＺ２、第２部品ピッキングステーションＺ３、ワーク載置ステーションＺ４、作業ステーションＺ５、充電ステーションＺ６及び荷降しステーションＺ７が順次設定されている。なお、作業ステーションＺ５は、３ヶ所設定され、各作業ステーションＺ５に応じて誘導経路３が分岐されている。
【００１６】
また、上記ステーションＺ２〜Ｚ５にはそれぞれ作業者５が配置され、作業者５は、第１部品及び第２部品ピッキングステーションＺ２、Ｚ３では、部品棚６及び７からそれぞれ、第１の部品及び第２の部品（共に不図示）をピッキングして無人搬送車２に積載し、ワーク載置ステーションＺ４では、ワーク９を無人搬送車２に積載し、作業ステーションＺ５では、このワーク９に第１の部品及び第２の部品を組み付けている。
【００１７】
なお、治具載置ステーションＺ１では、ワーク９に応じた治具１０が無人搬送車２に載置され、充電ステーションＺ６では、無人搬送車２に搭載されたバッテリ（不図示）の充電が行われている。また、荷降しステーションＺ７では、組立完成後のワーク９が組立ライン１近傍に配設されたメインラインへ供給される。
【００１８】
このように、組立ライン１では、無人搬送車２が治具載置ステーションＺ１から荷降しステーションＺ７まで組立ライン１を一周することで、インストルメントパネルの組立が完成するように構成されている。なお、異なる車種のインストルメントパネルを組み立てる場合には、必要に応じてその他のステーションが設けられる。
【００１９】
本実施形態では、誘導経路３に沿って番地板（番地データ手段）１５が複数箇所に配置されており、この番地板１５には番地データがそれぞれ備えられている。誘導経路３に沿って走行する無人搬送車２は、番地板１５を検出すると、番地板１５の番地データが無人搬送車２の動作を制御する付帯制御盤（通信制御手段）２０に問合せを行うように教示されている場合、付帯制御盤２０に問合せを行い、付帯制御盤２０によって指示される動作情報に従って走行する。
【００２０】
図２は、上記無人搬送車を模試的に示す説明図であり、図３は、上記無人搬送車の制御構成を示すブロック図である。
図２に示すように、無人搬送車２は、誘導経路３に沿って走行するための車輪２１が基台２２に取り付けられている。この基台２２上には、第１の部品及び第２の部品を収容したり、ワーク９を積載したりする積載部２３が設けられている。また、無人搬送車２に装備される各構成を制御する制御ユニット２４を備えた本体部２５が基台２２に形成され、基台２２の車体前方側にはバンパ２６が取り付けられている。なお、制御ユニット２４は、好ましくは、マイクロコンピュータを主要部として構成されている。
【００２１】
無人搬送車２は、図３に示すように、付帯制御盤２０と電文の遣り取りを行う無線通信部（送受信部）３１、誘導経路３を検出するセンサなどを備えた誘導経路検出部３２、番地板１５を検出するセンサなどを備えた番地板検出部（番地データ検出部）３３、車輪２１を駆動させる走行駆動部３４を備えるとともに、例えば無人搬送車２を車上で操作する操作部（不図示）や無人搬送車２の動作状態等を表示する表示部（不図示）などを備えている。
【００２２】
上記制御ユニット２４は、例えば誘導経路検出部３２、走行駆動部３４、番地板検出部３３及び無線通信部３１などで構成される入出力部３０と入出力情報を交換し、無人搬送車２の動作を制御する。制御ユニット２４は、演算部４０とメモリ部５０とを備えており、演算部４０は、誘導経路３に沿って走行するように制御する軌跡制御演算部４１と、無人搬送車２の走行を制御する走行制御演算部４２と、番地板１５の番地データに応じた動作コードの教示データを解析する教示データ解析部４３と、無人搬送車２の付帯制御を行う付帯制御演算部４４とで構成され、メモリ部５０は、無人搬送車２の走行軌跡を制御する軌跡制御データを備えた軌跡制御マップ記憶部５１と、番地データに応じて設定された教示データ（無人搬送車２の各種動作をコード化した動作コード）を備えた教示データマップ記憶部５２と、付帯制御盤２０との通信電文を備えた通信電文記憶部５３とで構成されている。
【００２３】
本実施形態に係る無人搬送車２の付帯制御演算部４４は、無人搬送車２が番地板検出部３３によって番地板１５を検出し、番地板１５の番地データに応じて、該番地データが付帯制御盤２０への問合せを行うように教示されているか否かを教示データ解析部４３で解析し、検出された番地データが付帯制御盤２０へ問合せを行うように教示されている場合に、その問合せ条件（通信条件）を設定する通信条件設定部を備えている。
【００２４】
上記通信条件設定部は、問合せ条件として、無人搬送車が一旦停止することなく走行したまま問合せを行う“走行中”と、無人搬送車が一旦停止してその位置で問合せを行う“停止時”と、走行状態に関わらず番地板を検出すると問合せを行う“無条件”の３種類の選択を行うことができる。このため、無人搬送車２は、付帯制御盤２０へ無人搬送車２の動作情報について問合せを行う際に、一旦停止することなく走行したまま問合せを行うように設定することができる。
なお、無人搬送車２の動作情報とは、交差点進入許可発進、行先ステーション設定、走行経路設定、発進指示、停止指示などがある。
【００２５】
このように、無人搬送車２は、番地板検出部３３によって番地板１５を検出すると、番地板１５の番地データに応じて、付帯制御盤２０へ無人搬送車２の動作情報の問合せを行う際の問合せ条件を、無人搬送車２の走行中及び停止時の走行条件を含む形式で設定する通信条件設定部を備え、該通信条件設定部は、図１に示す作業ステーションＺ５のように、誘導経路３が複数の経路からなる場合、誘導経路３毎に問合せ条件を設定することができる。
【００２６】
また、本実施形態では、無人搬送車２は番地板１５を検出した際に走行したまま付帯制御盤２０へ問合せを行うことができるので、無人搬送車２は、付帯制御盤２０から応答される応答情報を受信する位置が問合せを行った位置と異なる場合がある。かかる場合に、無人搬送車２は、付帯制御盤２０からの動作情報が有効であるか否かを判定する。
【００２７】
上記通信条件設定部では、付帯制御盤２０によって応答される応答情報の動作情報を有効であるか否かを判定するために、応答受付時照合条件（通信条件）として、後述するように、“無照合”と、“送信番地データ照合”と、“読取番地データ照合”との３種類の選択を行うことができる。
【００２８】
図４は、無人搬送車に対して付帯制御盤から応答される動作情報の有効区間を示した説明図である。図４では、誘導経路３に沿って走行する無人搬送車２と、誘導経路３に沿って設置され番地データを有する複数の番地板１５と、無人搬送車２と該無人搬送車２の動作情報を送受信する付帯制御盤２０とが示されている。なお、図３では、無人搬送車２は、矢印Ｍに示す方向に走行しており、矢印Ｍの方向に、無人搬送車２のそれぞれの位置をＰ１〜Ｐ４で示し、番地板１５のそれぞれの位置をＡ１〜Ａ３で示す。
【００２９】
上記通信条件設定部によって応答受付時照合条件として“無照合”が設定されると、無人搬送車２は、付帯制御盤２０から応答される応答情報の番地データと、問合せを行った番地データとを照合し一致する場合に、無人搬送車２が応答情報を受信した位置に関わらず、応答情報の動作情報を有効としてその動作情報に従って走行する。
【００３０】
一方、応答受付時照合条件として“読取番地データ照合”が設定されると、付帯制御盤２０から応答される応答情報の番地データと、検出し読み取った番地データとを照合し一致する場合に、無人搬送車２が応答情報を受信した位置が、無人搬送車２が検出し問合せを行った番地板１５（Ａ１）から次に検出し読み取る番地板１５（Ａ２）までの区間（読取番地データ照合有効区間とする）Ｌ１内である場合、応答情報の動作情報を有効としてその動作情報に従って走行する。
【００３１】
無人搬送車２が番地板１５（Ａ１）を検出し、Ｐ１位置で付帯制御盤２０へ問合せＱ１を行った際には、問合せＱ１に対する付帯制御盤２０からの応答Ｒ１をＰ２位置で受信した場合には読取番地データ照合有効区間Ｌ１内であるので、応答情報の動作情報を有効とする。しかし、無人搬送車２がさらに走行し、番地板１５（Ａ２）を検出し読み取った後に問合せＱ１に対する付帯制御盤２０からの応答Ｒ２をＰ３位置で受信した場合には応答情報の動作情報を無効とする。
【００３２】
すなわち、無人搬送車２は、応答受付時照合条件として“読取番地データ照合”が設定されると、最後に検出し読み取った番地板の番地データ（読取番地）と、応答される応答情報の番地データ（受信番地）とが一致している場合には、応答情報の動作情報を有効とする。
【００３３】
また、応答受付時照合条件として“送信番地データ照合”が設定されると、付帯制御盤２０から応答される応答情報の番地データと、問合せを行った番地データを照合し一致する場合に、無人搬送車２が応答情報を受信した位置が、無人搬送車２が問合せを行った番地板１５（Ａ１）から次に問合せを行うように教示されている番地板１５（Ａ３）までの区間（送信番地データ照合有効区間とする）Ｌ２内である場合、応答情報の動作情報を有効としてその動作情報に従って走行する。
【００３４】
無人搬送車２が番地板１５（Ａ１）を検出し、Ｐ１位置で付帯制御盤２０へ問合せＱ１を行った際には、問合せＱ１に対する付帯制御盤２０からの応答Ｒ１をＰ２位置で受信した場合、あるいは、応答Ｒ２をＰ３位置で受信した場合には送信番地データ照合有効区間Ｌ２内であるので、応答情報の動作情報を有効とする。しかし、無人搬送車２がさらに走行し、番地板１５（Ａ３）を検出しＰ４位置で付帯制御盤２０へ問合せＱ２を行った後に、問合せＱ１に対する付帯制御盤２０からの応答情報を受信した場合には応答情報の動作情報を無効とする。
【００３５】
すなわち、無人搬送車２は、応答受付時照合条件として“送信番地データ照合”が設定されると、最後に問合せを行った番地板の番地データ（送信番地）と、応答される応答情報の番地データ（受信番地）とが一致している場合には、応答情報の動作情報を有効とする。
【００３６】
このように、本実施形態では、番地板検出部３３によって検出された番地データと付帯制御盤２０によって応答される応答情報の番地データとを照合し番地データが一致する場合に、付帯制御盤２０によって指示される動作情報を有効とする照合有効区間のデータを通信条件設定部に備えている。なお、この照合有効区間データは、それぞれの番地データに基づいて設定される。
【００３７】
以下の表１には、通信条件設定部によって設定される動作コードを示す。この動作コードは、問合せ条件及び応答受付時照合条件に基づいて設定される。なお、表１では、問合せ条件及び応答受付時照合条件について設定された条件を白丸（○）印で示している。
【００３８】
【表１】
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【００３９】
上記のように、無人搬送車２は、通信条件設定部によって、問合せ条件として“無条件”、“走行中”又は“停止時”の３種類の設定を行うことができ、応答受付時照合条件として“無照合”、“送信番地データ照合”又は“読取番地データ照合”の３種類の設定を行うことができる。通信条件設定部は、３種類の問合せ条件と３種類の応答受付時照合条件とをそれぞれ組み合わせた９通りの設定を、表１に示すように動作コード１〜９で設定できる。
【００４０】
例えば動作コード５が設定されると、無人搬送車２は、通信条件設定部によって、問合せ条件として“走行中”が設定され、応答受付時照合条件として“送信番地データ照合”が設定される。無人搬送車２は、付帯制御盤２０へ動作情報について問合せを行う際に番地板１５を検出し走行したまま問合せを行い、送信番地データ照合有効区間Ｌ２内で応答情報を受信した場合、すなわち、付帯制御盤２０から応答される応答情報の番地データ（受信番地）と最後に問合せを行った番地データ（送信番地）とを照合させ一致する場合に、応答された動作情報を有効としてその動作情報に従って走行する。
【００４１】
表１に示すその他の動作コードが設定された場合についても、問合せ条件と応答受付時照合条件とがそれぞれ設定され、無人搬送車２は、番地板１５を検出し、番地データに応じて設定された問合せ条件に基づいて付帯制御盤２０へ動作情報の問合せを行い、その問合せに対して付帯制御盤２０によって指示される有効な動作情報により無人搬送車の動作を制御する。なお、無人搬送車２は、付帯制御盤２０によって指示される有効な動作情報により無人搬送車２の動作を制御する制御部を備え、走行制御演算部４２を含む制御ユニット２４が上記制御部に相当する。
【００４２】
次に、本実施形態に係る無人搬送車の運行制御について、図５〜８に基づいて説明する。
【００４３】
図５〜７は、無人搬送車側の作動制御を示す制御フローチャートである。
無人搬送車２は、ステップ＃１で起動プッシュボタン（起動ＰＢ）のＯＮが検出されたか否かが判定され、これがイエス（ＹＥＳ）になると、運転が開始される（ステップ＃２）。次に、無人搬送車（ＡＧＶ）異常停止が検出されたか否かが判定され（ステップ＃３）、これがノー（ＮＯ）の場合には、付帯制御盤２０から応答される応答電文が受信されたか否かが判定される（ステップ＃４）。
【００４４】
ステップ＃４での判定結果がＮＯの場合、番地板１５が検出されたか否かが判定される（ステップ＃１６）。ステップ＃１６での判定結果がＹＥＳの場合、すなわち、番地板１５が検出されると、番地板１５の番地コードを読み取り、読み取った番地コードに備えられた動作コードが解析され、無人搬送車２への動作指示が設定される（ステップ＃１７、＃１８、１９）。
【００４５】
そして、ステップ＃２０で、無人搬送車２の検出した番地板１５が行先ステーション（行先ＳＴ）の番地板１５と一致すると無人搬送車２を停止させる行先ＳＴ一致停止の動作指示がなされているか否かが判定される。ステップ＃２０での判定結果がＹＥＳの場合、行先ＳＴと読取ステーション（読取ＳＴ）が一致しているが否かが判定され（ステップ＃２１）、これがＹＥＳならば、無人搬送車２の走行を停止させる（ステップ＃２２）。
【００４６】
一方、ステップ＃２０又は＃２１での判定結果がＮＯの場合、付帯制御盤２０へ動作情報について問合せ送信の動作指示がなされているか否かが判定される（ステップ＃２３）。なお、ステップ＃２２で無人搬送車２の走行を停止させた場合も、問合せ送信の動作指示がなされているか否かが判定される（ステップ＃２３）。ステップ＃２３での判定結果がＹＥＳの場合、応答受付時受信番地照合条件のフラグ（ＦＬＡＧ）が設定される（ステップ＃２４）。
【００４７】
そして、ステップ＃２５で、問合せ条件として“無条件”を設定して問合せの送信指示がなされているか否かが判定される。これがＮＯの場合、問合せ条件として“走行中”を設定して問合せの送信指示がなされているか否かが判定される（ステップ＃２６）。ステップ＃２６での判定結果がＹＥＳの場合、無人搬送車２が走行中であるか否かが判定される（ステップ＃２７）。
【００４８】
ステップ＃２６での判定結果がＮＯの場合、あるいはステップ＃２７での判定結果がＹＥＳの場合、問合せ条件として“停止時”を設定して問合せの送信指示がなされているか否かが判定される（ステップ＃２８）。これがＹＥＳならば、無人搬送車２の走行が停止されたか否かが判定される（ステップ＃２９）。
【００４９】
このように、ステップ＃２５〜＃２９で無人搬送車２が番地板１５を検出して、付帯制御盤２０へ問合せを行う際の問合せ条件が設定される。そして、無人搬送車２では、問合せを行うための問合せ電文が設定される。ステップ＃２５又は＃２９での判定結果がＹＥＳの場合、あるいは、ステップ＃２８での判定結果がＮＯの場合には、問合せ電文が設定される（ステップ＃３１）。なお、ステップ＃３での判定結果がＹＥＳの場合に、ステップ＃３０で無人搬送車２の走行が停止される際にも、問合せ電文が設定される（ステップ＃３１）。
【００５０】
ステップ＃３１で問合せ電文が設定されると、問合せ通信監視タイマが初期化され起動させられる（ステップ＃３２、＃３３）。また、再送信タイマが初期化され起動させられ（ステップ＃３４、＃３５）、ステップ＃３６で問合せ電文が送信される。
【００５１】
そして、ステップ＃３７で、問合せ通信監視タイマが、例えば０．３秒など、所定時間を経過したか否かが判定され、これがＹＥＳならば、無人搬送車２が走行している場合、無人搬送車２の走行を停止させる（ステップ＃３８）。一方、ステップ＃３７での判定結果がＮＯの場合、再送信タイマが所定時間を経過したか否かが判定される（ステップ＃３９）。これがＹＥＳならば、再送信回数を１回増し（ステップ＃４０）、再びステップ＃３４で再送信タイマが初期化され、フローチャートに従って問合せ電文が再送信される。
【００５２】
一方、ステップ＃３９での判定結果がＮＯの場合、再送信回数が、例えば５０回など、所定回数を超過したか否かが判定される（ステップ＃４１）。ステップ＃４１での判定結果がＹＥＳの場合、無人搬送車２を異常停止させるが（ステップ＃４７）、これがＮＯの場合には、問合せ通信完了電文が受信されたか否かが判定される（ステップ＃４２）。
【００５３】
ステップ＃４２での判定結果がＹＥＳの場合、問合せ通信完了電文が解析される（ステップ＃４３）。そして、問合せ通信が完了したか否かが判定され（ステップ＃４４）、これがＹＥＳならば、無人搬送車２が停止している場合、無人搬送車２の走行を開始させる（ステップ＃４５）。なお、ステップ＃４２又は＃４４での判定結果がＮＯの場合には、再びステップ＃３７へ戻り、フローチャートに従って制御される。
【００５４】
このように、無人搬送車２は、付帯制御盤２０へ問合せを行った際に、付帯制御盤２０からの問合せ通信完了電文を受信することで、問合せを確実に行うことができる。また、無人搬送車２は、問合せを行ってから所定時間内に問合せ通信完了電文を受信しない場合には、所定時間毎に問合せの再送信を行っている。
【００５５】
そして、ステップ＃４５で無人搬送車２の走行が開始された場合、あるいは、ステップ＃１６、＃２３、＃２７、＃２９での判定結果がＮＯの場合には、ステップ＃４６で停止プッシュボタン（停止ＰＢ）のＯＮが検出された否かが判定され、これがＹＥＳならば、運転を停止させる（ステップ＃４８）。
【００５６】
一方、ステップ＃４６での判定結果がＮＯの場合、ステップ＃３でＡＧＶ異常停止が検出されたか否かが判定される。なお、ステップ＃４７で無人搬送車２が異常停止された場合にも、ステップ＃３でＡＧＶ異常停止が検出されたか否かが判定される。このステップ＃３での判定結果がＮＯの場合には、応答電文が受信されたか否かが判定される（ステップ＃４）。
【００５７】
ステップ＃４での判定結果がＮＯの場合、上述したように、フローチャートに従って制御されるが、ステップ＃４での判定結果がＹＥＳの場合、応答電文が解析される（ステップ＃５）。次に、応答電文が正常に受信されたか否かが判定され（ステップ＃６）、これがＹＥＳならば、応答受信完了電文が送信され、付帯制御盤２０によって応答された指示動作が解析される（ステップ＃７、＃８）。
【００５８】
そして、ステップ＃９で、応答受付時照合条件として“無照合”を設定するための無照合動作設定記憶フラグが“１”であるか否かが判定され、これがＮＯならば、応答受付時照合条件として“送信番地データ照合”を設定するための送信番地一致動作設定記憶フラグが“１”であるか否かが判定される（ステップ＃１０）。ステップ＃１０での判定結果がＹＥＳの場合、受信番地と送信番地とが一致しているか否かが判定される（ステップ＃１１）。
【００５９】
ステップ＃１０又は＃１１での判定結果がＮＯの場合、応答受付時照合条件として“読取番地データ照合”を設定するための読取番地一致動作設定記憶フラグが“１”であるか否かが判定される（ステップ＃１２）。これがＹＥＳならば、受信番地と読取番地とが一致しているか否かが判定される（ステップ＃１３）。
【００６０】
このように、無人搬送車２は、無人搬送車２が番地板１５を検出して付帯制御盤２０へ問合せを行った際に、付帯制御盤２０によって応答される応答情報の動作情報の有効性を判定し、有効である場合、すなわち、ステップ＃９、＃１１、＃１３での判定結果がＹＥＳの場合には、応答電文の指示動作が設定され、その指示動作が実行される（ステップ＃１４、＃１５）。そして、ステップ＃１６で番地板１５を検出したか否かが判定され、判定結果に応じてフローチャートに従って制御される。なお、ステップ＃６、＃１２、＃１３での判定結果がＮＯの場合にも、ステップ＃１６で番地板１５が検出されたか否かが判定される。
【００６１】
図８は、付帯制御盤側の作動制御を示す制御フローチャートである。
無人搬送車２の動作を制御する付帯制御盤２０は、先ず、無人搬送車２への応答電文が有るか否かが判定され（ステップ＃５１）、これがＹＥＳの場合、応答通信が完了したか否かが判定される（ステップ＃５２）。ステップ＃５２での判定結果がＹＥＳの場合、応答の送信条件が成立したか否かが判定される（ステップ＃５３）。
【００６２】
ステップ＃５３での判定結果がＹＥＳの場合、応答電文が設定され、再送信タイマが初期化され、応答電文が送信される（ステップ＃５４、＃５５、＃５６）。そして、ステップ＃５７で再送信タイマが経過したか否かが判定される。なお、ステップ＃５２又は＃５３での判定結果がＮＯの場合にも、再送信タイマが経過したか否かが判定される（ステップ＃５７）。
【００６３】
ステップ＃５７での判定結果がＹＥＳの場合、再びステップ＃５５へ戻るが、ステップ＃５７での判定結果がＮＯの場合には、再送信回数が、所定回数を超過したか否かが判定される（ステップ＃５８）。ステップ＃５８での判定結果がＹＥＳの場合、通信異常が発生したか否かが判定され（ステップ＃６７）、これがＹＥＳならば、付帯制御盤２０の制御を終了させる。
【００６４】
一方、ステップ＃５８での判定結果がＮＯの場合には、応答通信完了電文が受信されたか否かが判定される（ステップ＃５９）。ステップ＃５９での判定結果がＹＥＳの場合、応答通信完了電文が解析される（ステップ＃６０）。そして、ステップ＃６１で問合せ電文が受信されたか否かが判定される。なお、ステップ＃５１又は＃５９での判定結果がＮＯの場合にも、問合せ電文が受信されたか否かが判定される（ステップ＃６１）。
【００６５】
ステップ＃６１での判定結果がＹＥＳの場合、問合せ電文が解析され（ステップ＃６２）、問合せ電文が正常に受信されたか否かが判定される（ステップ＃６３）。これがＹＥＳならば、問合せ通信完了電文が送信され、応答の指示制御が解析され、応答の指示条件が設定される（ステップ＃６４、＃６５、＃６６）。そして、通信異常が発生したか否かが判定され（ステップ＃６７）、これがＹＥＳならば、付帯制御盤２０の制御を終了させる。なお、ステップ＃６１又は＃６３の判定結果がＮＯの場合にも、通信異常が発生したか否かが判定される（ステップ＃６７）。
【００６６】
上記のように、付帯制御盤２０は、図８に示すフローチャートに従って、無人搬送車２からの動作情報について問合せ電文を受信すると、問合せ通信完了電文を送信するとともに、無人搬送車２の動作を制御する応答電文を無人搬送車２に送信する。
【００６７】
このように、本実施形態に係る無人搬送車の運行制御装置によれば、番地データに応じて付帯制御盤２０へ動作情報の問合せを行う際の問合せ条件を、無人搬送車２の走行中及び停止時の走行条件を含む形式で設定することにより、無人搬送車は走行中に動作情報の問合せを行うことができ、無人搬送車の運行効率を高めることができる。無人搬送車は、走行中及び停止時の走行条件において、動作情報の問合せを行うことができ、複雑な無人搬送車の運行制御を行うことができる。
【００６８】
また、誘導経路３は複数の経路からなり、通信条件設定部は上記経路３毎に問合せ条件を設定することにより、より複雑な無人搬送車の運行制御を行うことができる。
【００６９】
更に、付帯制御盤２０によって指示される動作情報の有効区間を設定できるので、有効区間を利用した無人搬送車の運行制御を行うことができる。特に、同一作業を有する作業エリアが複数ある場合には、これらの作業エリアを有効区間に設定することで、作業エリアを走行する無人搬送車をより有効に運行させることができる。
【００７０】
なお、本実施形態では、作業ステーションＺ５を並列に配置した組立ライン１を例に挙げたが、作業ステーションを直列に配置するようにすることも可能である。また、本実施形態では、インストルメントパネルの組立ライン１について記述しているが、例えば加工ラインなど、無人搬送車を用いたその他の生産ラインにも適用できる。
【００７１】
以上のように、本発明は、例示された実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の改良及び設計上の変更が可能であることは言うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【００７２】
本発明は、無人搬送車の運行効率を高めることができる無人搬送車の運行制御装置であり、無人搬送車を使用するファクトリオートメーション（ＦＡ）の技術分野において好適に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】本実施形態に係る無人搬送車を用いた組立ラインのレイアウトを示す説明図である。
【図２】上記無人搬送車を模試的に示す説明図である。
【図３】上記無人搬送車の制御機能を示すブロック図である。
【図４】無人搬送車に対して付帯制御盤から応答される動作情報の有効区間を示した説明図である。
【図５】無人搬送車側の作動制御を示す制御フローチャートである。
【図６】無人搬送車側の作動制御を示す制御フローチャートである。
【図７】無人搬送車側の作動制御を示す制御フローチャートである。
【図８】付帯制御盤側の作動制御を示す制御フローチャートである。
【符号の説明】
【００７４】
１  組立ライン
２  無人搬送車
３  誘導経路
１５  番地板
２０  付帯制御盤
２４  制御ユニット
３１  無線通信部
３３  番地板検出部
Ｌ１、Ｌ２  照合有効区間
Ｑ１、Ｑ２  問合せ
Ｒ１、Ｒ２  応答
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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