(57)【要約】【課題】検査のタクトが短く且つ基板ユニットの製造品質と歩留まりを高く維持できる部品搭載装置を提供する。【解決手段】搬送される基板８を案内する１対のガイドレール７の基板搬入口及び基板排出口の上方に、基板搬送方向に直交し少なくとも基板８の幅以上の長さの第１のラインセンサユニット１９及び第２のラインセンサユニット２２をそれぞれ設ける。記録装置３９には予め部品搭載前の基板８の状態データと基板８に搭載すべき部品の状態データが記憶されている。基板搬入時に第１のラインセンサユニット１９で基板面を撮像して予め記憶されている状態データと比較して検査し、基板搬出時には第２のラインセンサユニット２２で基板面を撮像して予め記憶されている状態データと比較して検査する。【選択図】      図１
2007035659.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
装置本体内に搬入される基板に部品を搭載する部品搭載装置において、
前記基板の搬入位置において前記基板の搬入方向に直交する方向に延在し少なくとも前記基板の幅に対応する長さで配置され、搬入される前記基板を線順次に撮像する第１の撮像手段と、
該第１の撮像手段により撮像された前記基板の画像情報と予め作成されている前記基板の画像情報とを比較する第１の比較手段と、
該第１の比較手段による比較結果に基づいて前記基板の正常又は異常を検知する検知手段と、
該検知手段により前記基板が正常であると検知されたとき前記基板に部品を搭載する部品搭載手段と、
前記検知手段により前記基板が異常であると検知されたとき前記基板の異常を報知する報知手段と、
を有することを特徴とする部品搭載装置。
【請求項２】
前記基板の搬出位置において前記基板の搬出方向に直交する方向に延在し少なくとも前記基板の幅に対応する長さで配置され、前記部品搭載手段により前記部品を搭載されて装置本体より搬出される前記基板を線順次に撮像する第２の撮像手段と、
該第２の撮像手段により撮像された前記基板の画像情報と予め作成されている前記基板の画像情報とを比較する第２の比較手段と、
を更に備え、
前記検知手段は、前記第２の比較手段による比較結果に基づいて前記基板の正常又は異常を検知し、
前記報知手段は、前記検知手段により前記基板が異常であると検知されたとき前記基板の異常を報知する、
ことを特徴とする請求項１記載の部品搭載装置。
【請求項３】
前記報知手段により前記基板の異常が報知されたとき、該基板を所定の滞留位置に滞留させる基板滞留手段を更に有する、ことを特徴とする請求項１又は２記載の部品搭載装置。
【請求項４】
前記第１又は前記第２の撮像手段は、前記基板を照明する照明手段と、撮像素子アレイから成るラインセンサと、で構成されることを特徴とする請求項１又は２記載の部品搭載装置。
【請求項５】
前記基板の撮像範囲を予め所望のラインで又は所望のエリアに分割して撮像するよう前記第１又は前記第２の撮像手段を制御する撮像制御手段を更に有する、ことを特徴とする請求項１、２、３又は４記載の部品搭載装置。
【請求項６】
前記第１又は前記第２の撮像手段により前記基板を撮像するに際し、該基板の搬入又は搬出する速度を可変する搬送可変手段を更に有する、ことを特徴とする請求項１又は２記載の部品搭載装置。
【請求項７】
前記第１又は前記第２の撮像手段により撮像された情報を、前記基板の検査結果及び製造記録として保存する保存手段を更に有する、ことを特徴とする請求項１又は２記載の部品搭載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品搭載前の基板及び部品搭載後の基板の検査を迅速に行う部品搭載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、基板に部品を搭載して基板ユニットを生産する部品搭載装置において、基板に搭載した部品の有無、種別、位置、姿勢等の検査は、部品搭載処理の後工程において人間の目視、あるいは専用の外観検査装置で行っていた。
【０００３】
しかし、人間の目視検査は、見逃しや見間違い等のミスが発生し易いこと、検査を担当する者によって検査の質がまちまちになること、検査の工数が多いことなどの問題がある。
【０００４】
また、ミスの発生を防止し、検査の質を均一にするには、各工程間で複数回の検査をする必要があるが、これでは、工数が一層増加して生産能率の低下要因となるので、リフロー炉による定着処理後に諸検査をまとめて行うことが多い。
【０００５】
しかし、リフロー炉による定着処理後に諸検査をまとめて行う方法は、部品搭載前の基板の不良、部品搭載処理中における異物混入、ランド不良、半田不良などの不具合発生に応じた生産中の改善策を採ることができず、不良品の増加を招くという問題を伴う。
【０００６】
一方、外観検査装置を導入する場合、外観検査装置は極めて高価な装置であり、したがって高額な設備費用が必要になる。また、外観検査装置を設置するためには相当な広さの装置設置面積を確保しなければならない。また、検査用に専用のプログラミング工数が、新しい基板ユニット生産の段取ごとに必要となって手数が掛かるという問題もある。
【０００７】
これらの問題点を解決するものとして、部品搭載装置内に外観検査装置を配設し、その外観検査装置のテレビカメラの視野内に、部品の搭載順序データに従って、部品搭載済みの基板を移動させ、その基板上に搭載された部品をテレビカメラで撮影し、その画像を処理して部品の種別、位置、姿勢データを作成し、予め作成されている部品の種別、位置、姿勢に関するデータと比較し、搭載された部品の種別、位置、姿勢の可否を検出する検査方法が提案されている。（例えば、特許文献１参照。）
【特許文献１】特公平０６−０１９２４６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、外観検査装置を部品搭載装置内に配設して検査を行う上記特許文献１の技術は、テレビカメラを備えたヘッドを、部品１点１点毎に、その搭載位置に応じて移動させて撮像するので、検査のタクトが非常に長くなるという問題がある。
【０００９】
したがって、高価な外観検査装置を導入しなくてもよいという設備投資節減の役には立っても、基板ユニット生産の能率低下改善の役には立っていないという問題を有している。
【００１０】
本発明の課題は、上記従来の実情に鑑み、検査のタクトが短く且つ基板ユニットの製造品質と歩留まりを高く維持できる部品搭載装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の部品搭載装置は、装置本体内に搬入される基板に部品を搭載する部品搭載装置において、上記基板の搬入位置において上記基板の搬入方向に直交する方向に延在し少なくとも上記基板の幅に対応する長さで配置され、搬入される上記基板を線順次に撮像する第１の撮像手段と、該第１の撮像手段により撮像された上記基板の画像情報と予め作成されている上記基板の画像情報とを比較する第１の比較手段と、
該第１の比較手段による比較結果に基づいて上記基板の正常又は異常を検知する検知手段と、該検知手段により上記基板が正常であると検知されたとき上記基板に部品を搭載する部品搭載手段と、上記検知手段により上記基板が異常であると検知されたとき上記基板の異常を報知する報知手段と、を有して構成される。
【００１２】
この部品搭載装置は、例えば、上記基板の搬出位置において上記基板の搬出方向に直交する方向に延在し少なくとも上記基板の幅に対応する長さで配置され、上記部品搭載手段により上記部品を搭載されて装置本体より搬出される上記基板を線順次に撮像する第２の撮像手段と、該第２の撮像手段により撮像された上記基板の画像情報と予め作成されている上記基板の画像情報とを比較する第２の比較手段と、を更に備え、上記検知手段は、上記第２の比較手段による比較結果に基づいて上記基板の正常又は異常を検知し、上記報知手段は、上記検知手段により上記基板が異常であると検知されたとき上記基板の異常を報知する、ように構成される。
【００１３】
また、この部品搭載装置は、例えば、上記報知手段により上記基板の異常が報知されたとき、該基板を所定の滞留位置に滞留させる基板滞留手段を更に有するように構成される。
【００１４】
また、上記第１又は上記第２の撮像手段は、例えば、上記基板を照明する照明手段と、撮像素子アレイから成るラインセンサと、で構成される。
また、この部品搭載装置は、例えば、上記基板の撮像範囲を予め所望のラインで又は所望のエリアに分割して撮像するよう上記第１又は上記第２の撮像手段を制御する撮像制御手段を更に有するように構成される。
【００１５】
また、この部品搭載装置は、例えば、上記第１又は上記第２の撮像手段により上記基板を撮像するに際し、基板の搬入又は搬出する速度を可変する搬送可変手段を更に有するように構成され、また、例えば、上記第１又は上記第２の撮像手段により撮像された情報を、上記基板の検査結果及び製造記録として保存する保存手段を更に有するように構成される。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の部品搭載装置によれば、搬入時の基板と部品搭載処理後の搬出時の基板をそれぞれラインセンサにより一括して撮像し画像認識して検査を行うので、検査のタクトが短くなると共に基板ユニットの製造品質を高く維持することができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しながら説明する。
【実施例１】
【００１８】
図１(a) は、一実施の形態における部品搭載装置の外観斜視図であり、同図(b) は部品搭載装置の上下の保護カバーを取り除いて内部の構成を模式的に示す斜視図である。
同図(a) に示すように、部品搭載装置１は、天井カバー上の前後に、それぞれＣＲＴディスプレイからなるモニタ装置２と、同じく天井カバー上の左右に、それぞれ異常を報知する異常表示ランプ３を備えている。また、上部保護カバー４の前部と後部の面には、液晶ディスプレイとタッチ式入力装置を備えた操作入力用表示装置５が配設されている。
【００１９】
そして、下部の基台６の上には、中央に、１対の平行するガイドレール７が配設される。さらに、ガイドレール７の下部に接して、図には見えないループ状の搬送ベルト（コンベアベルト）が配設されている。
【００２０】
操作入力用表示装置５は、外部からの操作により各種の指示を入力するための装置である。ただし、同図(a) の右斜め上方向になる後部の操作入力用表示装置５は陰になって見えない。
【００２１】
ガイドレール７は、固定と可動の１対で平行した同図(b) に示す基板８の搬送方向（Ｘ軸方向、すなわち図の斜め右下から斜め左上方向）に水平に延在して配設される。
搬送ベルトは、ベルト駆動モータ（不図示）により駆動し、基板８の搬送方向に走行し、基板８の裏面を下から支持しながら部品搭載装置１内に部品搭載前の基板８をライン上流側から搬入する。そして、部品搭載済みの基板８を順次ライン下流側に搬出する。
【００２２】
この部品搭載装置１内には、常時２枚の基板８が搬入される。部品搭載装置１は、搬入された基板８の位置決めをして、部品を搭載する。基板８は部品の搭載が終わるまで、部品搭載装置１内で固定されている。
【００２３】
基台６の前後には、部品供給ステージ９が形成されている（同図(a) では、図の右斜め上方向になる後部の部品供給ステージ９は陰になって見えない。また、同図(b) では、後部の部品供給ステージ９は図示を省略している）。
【００２４】
部品供給ステージ９には、テープ式部品供給装置１１が、５０個〜７０個と多数配置される。テープ式部品供給装置１１の後端部には、部品を収容したテープを捲着した部品テープ保持リール１２が着脱自在に装着されている。
【００２５】
また、基台６の上方には本体フレームの左右（Ｘ方向）に分かれて固定された二本のＹ軸レール１３と、これら二本のＹ軸レール１３にそれぞれ摺動自在に支持される二本（装置全体で合計四本）のＸ軸レール１４が配設されている。
【００２６】
Ｘ軸レール１４は、Ｙ軸レール１３に沿ってＹ方向に摺動でき、これらのＸ軸レール１４には、それぞれ１台（装置全体で合計４台）の作業ヘッド１５（１５−１，１５−２，１５−３，１５−４）がＸ軸レール１４に沿ってＸ方向に摺動自在に懸架されている。
【００２７】
そして、これらの各作業ヘッド１５には、同図(b) に示す例では２個の搭載ヘッド１６が配設されている。つまり、この部品搭載装置１には合計８個の搭載ヘッド１６が配設されている。各搭載ヘッド１６の先端には吸着ノズル１０が着脱自在に装着されている。
【００２８】
上記の作業ヘッド１５は、Ｙ軸レール１３とＸ軸レール１４により、前後左右に自在に移動する。これらの作業ヘッド１５に支持される各２個の搭載ヘッド１６は、それぞれＺ方向（上下方向）に昇降可能であり、かつθ方向（３６０°方向）に回転可能である。
【００２９】
これにより、搭載ヘッド１６の先端に装着されている吸着ノズル１０は、作業ヘッド１５と搭載ヘッド１６を介して各作業領域において、前後左右に移動自在であり、上下に昇降可能であり、３６０°方向に回転自在である。
【００３０】
上記の作業ヘッド１５は、屈曲自在で内部が空洞な帯状のチェーン体１７に保護・収容された複数本の信号コード（不図示）を介して基台６内部の電装部マザーボード（不図示）上に配設されている中央制御部と連結している。
【００３１】
中央制御部は、信号コードを介して電力および制御信号を作業ヘッド１５に供給する。作業ヘッド１５は、基板８の位置決め用マークや部品の搭載位置の上方を示す画像データを中央制御部に送信する。
【００３２】
また、基台６の内部には、上述した中央制御部のほかに、基板の位置決め装置（不図示）と、基板を一対のガイドレール７間に固定する基板固定機構（不図示）等が備えられている。
【００３３】
ガイドレール７と部品供給ステージ９との間には、複数の部品認識用カメラ１８が、４個の作業ヘッド１５に対応して４箇所に配置している。部品認識用カメラ１８は、搭載ヘッド１６の吸着ノズルに吸着された部品を認識するための装置である。
【００３４】
部品認識用カメラ１８の近傍には、ノズルチェンジャー（不図示）が配置されている。ノズルチェンジャーは、搭載ヘッド１６の複数種類の吸着ノズル１０を収容しており、吸着ノズル１０は自在に交換される。
【００３５】
図２は、部品搭載装置１内の基板搬送系の概略図である。基板搬送系は、図１(b) にも示した１対のガイドレール７、第１のラインセンサユニット１９、第２のラインセンサユニット２２、図１(b) には図示を省略した部品搭載ステージ２１を備えている。これらの搬送系は、詳しくは後述する中央制御部によって駆動制御される。
【００３６】
上記の第１のラインセンサユニット１９は、１対のガイドレール７の上部位置で、基板８の搬入位置において基板８の搬入方向に直交する方向に延在して配置されている。
この第１のラインセンサユニット１９は、基板８を照明するための照明装置と、その基板８を撮像するラインセンサ（撮像素子アレイから成る）とで構成され、少なくとも基板８の幅に対応する長さに形成されている。尚、照明装置及びラインセンサ共に、図１及び図２では、第１のラインセンサユニット１９の下面にあるため、図では陰になって見えない。
【００３７】
この第１のラインセンサユニット１９は、基板８を任意のライン又は任意のエリアに範囲を分割して撮像することが可能である。つまり、基板８全体を撮像するだけでなく、一部のみを撮像することが可能である。
【００３８】
また、図２に示す部品搭載ステージ２１は、基板８に部品を搭載する作業領域を示している。
また、第２のラインセンサユニット２２は、１対のガイドレール７の上部位置で、基板８の搬出位置において基板８の搬出方向に直交する方向に延在して配置されている。
【００３９】
この第２のラインセンサユニット２２も、基板８を照明するための照明装置と、その基板８を撮像するラインセンサ（撮像素子アレイから成る）とで構成され、少なくとも基板８の幅に対応する長さに形成されている。
【００４０】
この第２のラインセンサユニット２２の場合も、上記の照明装置及びラインセンサ共に、図１及び図２では、第２のラインセンサユニット２２の下面にあるため、図では陰になって見えない。
【００４１】
この第２のラインセンサユニット２２も、基板８を任意のライン又は任意のエリアに範囲を分割して撮像することが可能である。つまり、基板８全体を撮像するだけでなく、一部のみを撮像することが可能である。
【００４２】
そして、第２のラインセンサユニット２２の基板搬送方向下流側には、１対のガイドレール７の延長部により基板滞留部２０が形成されている。この基板滞留部２０の機能については後述する。
【００４３】
図３は、上記のように構成される部品搭載装置１のシステムブロック図である。同図に示すように、部品搭載装置１は、ＣＰＵ２３と、このＣＰＵ２３にバス２４を介して接続されたｉ／ｏ（入出力）制御ユニット２５及び画像処理ユニット２６からなる制御部を備えている。
【００４４】
また、ＣＰＵ２３にはメモリ２７が接続されている。メモリ２７は特には図示しないがプログラム領域とデータ領域を備えている。
ｉ／ｏ制御ユニット２５は、自身に接続されている各装置の入出力を、ＣＰＵ２３と共に制御するための装置である。
【００４５】
この、ｉ／ｏ制御ユニット２５には、搭載ヘッド１６のノズル１０（図１(b) 参照）に吸着されている部品２８を照明するための部品認識用カメラ１８と一体に組みつけられているＬＥＤ照明器２９や、第１のラインセンサユニット１９の照明装置、及び第２のラインセンサユニット２２の照明装置が、照明制御ユニット３１を介して接続されている。
【００４６】
また、ｉ／ｏ制御ユニット２５には、４個のＸ軸モータ３２、４個のＹ軸モータ３３、８個のＺ軸モータ３４、８個のθ軸モータ３５が、それぞれのアンプ（ＡＭＰ）を介して接続されている。
【００４７】
Ｘ軸モータ３２は、Ｘ軸レール１４を介してＸ軸方向に作業ヘッド１５を駆動し、Ｙ軸モータ３３は、Ｙ軸レール１３を介してＹ軸方向にＸ軸レールすなわち作業ヘッド１５を駆動し、Ｚ軸モータ３４は、作業ヘッド１５の搭載ヘッド１６を上下に駆動し、そしてθ軸モータ３５は、搭載ヘッド１６すなわちノズル１０を３６０度回転させる。
【００４８】
上記の各アンプには、特には図示しないが、それぞれエンコーダが配設されており、これらのエンコーダにより各モータ（Ｘ軸モータ３２、Ｙ軸モータ３３）の回転に応じたエンコーダ値がｉ／ｏ制御ユニット２５を介してＣＰＵ２３に入力する。これにより、ＣＰＵ２３は、各搭載ヘッド１６の前後、左右、上下の現在位置、及び回転角を認識することができる。
【００４９】
更に、上記のｉ／ｏ制御ユニット２５には、バキュームユニット３６が接続されている。バキュームユニット３６はバキュームチューブ３７を介して搭載ヘッド１６のノズル１０に空気的に接続されている。
【００５０】
このバキュームチューブ３７には空圧センサ３８が配設されている。バキュームユニット３６は、ノズル１０に対しバキュームによって部品２８を吸着させ、又はバキューム解除とエアブローとバキュームブレイク（真空破壊）によって吸着を解除させる。
【００５１】
更に、上記のｉ／ｏ制御ユニット２５には、位置決め装置、ベルト駆動モータ、基板センサ、異常表示ランプ等がそれぞれのドライバを介して接続されている。
上記の位置決め装置は、前述したように部品搭載装置１の基台６内部において基板案内レール７の下方に配置され、装置内に案内されてくる基板８の位置決めを行う。
【００５２】
また、ベルト駆動モータは案内レール７に一体的に配設されている搬送ベルトを循環駆動する。このベルト駆動モータは、第１のラインセンサユニット１９及び第２のラインセンサユニット２２の撮像態様に合わせて、搬送ベルトの搬送速度を可変することができる。
【００５３】
また、基板センサは、基板８の搬入と搬出を検知する。異常表示ランプ３（図１(a) 参照）は、部品搭載装置１の動作異常や作業領域内の異物進入等の異常時に点灯又は点滅して異常発生を現場作業者に報知する。
【００５４】
さらに、ｉ／ｏ制御ユニット２５には、記録装置３９、図１(a) に示した操作入力用表示装置５が接続されている。
記録装置３９は、例えばハードデスク、ＭＯ、ＦＤ、ＣＤ−ＲＯＭ／ＲＷ、フラッシュメモリ装置等の各種の記録媒体を装着可能であり、部品搭載装置１の部品搭載処理、その事前に行なわれる部品搭載ティーチング処理等のプログラムや、部品ライブラリのデータ、ＣＡＤからのＮＣデータ、部品搭載前の基板データ、部品搭載後の基板データ等の各種のデータを記録して保持している。
【００５５】
プログラムはＣＰＵ２３によりメモリ２７のプログラム領域にロードされて各部の制御の処理に使用され、データもメモリ２７のデータ領域に読み出されて、所定の処理がなされる。処理されて更新されたデータは、所定の記録媒体の所定のデータ領域に格納されて保存される。
【００５６】
操作入力用表示装置５は、部品搭載作業の実行時には、画像処理ユニット２６が作業ヘッド１５側の基板認識用カメラで撮像した基板８の部品搭載位置の画像や、同じく画像処理ユニット２６が本体装置側の部品認識用カメラ１８（図１(b) 参照）で撮像した部品２８の画像を表示装置に表示する。
【００５７】
更に操作入力用表示装置５は、画像処理ユニット２６が第１のラインセンサユニット１９のラインセンサ及び第２のラインセンサユニット２２のラインセンサで撮像した基板８の画像を表示装置に表示する。
【００５８】
図４は、上記第１のラインセンサユニット１９及び第２のラインセンサユニット２２を用いてＣＰＵ２３により行われる基板検査の処理動作を示すフローチャートである。尚、この処理は、基板８に部品２８を搭載して基板ユニットを生産する処理に伴って行われる処理である。
【００５９】
先ず、ＣＰＵ２３は、基板の搬入を開始する（Ｓ１）。
この処理では、ガイドレール７の下部に設けられている搬送ベルトが駆動され、１対のガイドレール７に案内されて、基板８が本体装置内に搬入される。
【００６０】
続いて、ＣＰＵ２３は、基板８の搬入口通過時にラインセンサユニットで画像を撮像する（Ｓ２）。
この処理では、基板８が搬入口（第１のラインセンサユニット１９が配置されている所）を通過するタイミングを基板センサで検知し、その検知したタイミングに合わせて第１のラインセンサユニット１９が駆動され、基板８の状態が撮像される。この撮像された画像データは画像処理ユニット２６からＣＰＵ２３に送信され、メモリ２７及び所定の記録装置３９に記憶される。
【００６１】
次に、ＣＰＵ２３は、予め作成されている基板情報と基板画像状態を比較して検査する（Ｓ３）。
この処理では、予め作成されている基板８の状態データが所定の記録装置３９からメモリ２７に読み出され、この読み出された基板８の状態データと上記画像処理ユニット２６から送信されてメモリ２７に記憶されている基板８の状態データとが比較される。
【００６２】
続いて、ＣＰＵ２３は、基板８を部品搭載ステージ２１に固定する（Ｓ４）。
この処理は、図２に示した部品搭載ステージ２１において、基台６の内部に配置されている基板位置決め装置により位置決めされた基板８を一対のガイドレール７間に基板固定機構で固定する処理である。
【００６３】
そして、ＣＰＵ２３は、基板が正常か否かを判別する（Ｓ５）。
この処理は、上記の処理Ｓ３における比較処理で、予め作成されている基板８の状態データと、第１のラインセンサユニット１９で撮像され画像処理ユニット２６から送信された基板８の状態データとが、一致するか否かを判別する処理である。
【００６４】
上記判別で、基板８が正常でない、すなわち上記の比較処理で基板８の両状態データが一致していなかったときは（Ｓ５がＮＯ）、ＣＰＵ２３は、不良基板であることをオペレータへ警告し、基板の排除を促す（Ｓ６）。
【００６５】
この処理では、例えば、異常表示ランプ３が点滅駆動されると共にモニタ装置２又は操作入力用表示装置５等に、不良基板であることが表示報知され、更に基板８を部品搭載ステージ２１から取り除くことを催告するメッセージが表示報知される。
【００６６】
続いて、ＣＰＵ２３は、不良基板として検査結果情報を記録する（Ｓ７）。
この処理では、例えば、基板８の不良を示すデータ領域の個数記録が「１」インクリメントされる。
【００６７】
次に、ＣＰＵ２３は、基板は排除されたかを判別する（Ｓ８）。
この処理では、基板位置決め装置による位置決めと基板固定機構による固定がオペレータにより強制解除され、更にその後の生産再開指示がオペレータにより操作入力用表示装置５から入力操作されているか否かが判別される。
【００６８】
そして、ＣＰＵ２３は、まだ基板が排除されていなければ（Ｓ８がＮＯ）、排除されるまで待機し、すなわち、上記の判別処理を繰り返し、やがて、基板が排除されたことを判別すると（Ｓ８がＹＥＳ）、この部品搭載処理を終了する。
【００６９】
他方、上記処理Ｓ５の判別で、基板８が正常であった、すなわち処理Ｓ３の比較処理で基板８の両状態データが一致していたときは（Ｓ５がＹＥＳ）、ＣＰＵ２３は、各部の装置を駆動して部品搭載処理を実行する（Ｓ９）。
【００７０】
そして部品搭載処理の完了した基板８の搬出を開始する（Ｓ１０）。
続いて、ＣＰＵ２３は、基板８の搬出口通過時にラインセンサユニットで画像を撮像する（Ｓ１１）。
【００７１】
この処理では、ＣＰＵ２３は、基板８が搬出口（第２のラインセンサユニット２２が配置されている所）を通過するタイミングを、基板センサ又は搬送ベルトを駆動するモータのエンコーダパルス数で検知し、その検知したタイミングに合わせて第２のラインセンサユニット２２を駆動する。
【００７２】
これにより、基板８の部品搭載状態が撮像され、この撮像された部品搭載状態の画像データが画像処理ユニット２６からＣＰＵ２３に送信され、メモリ２７及び所定の記録装置３９に記憶される。
【００７３】
次に、ＣＰＵ２３は、予め作成されている基板及び部品情報と部品画像状態を比較して検査する（Ｓ１２）。
この処理では、予め作成されている基板８の状態データ及び搭載すべき部品の状態データが所定の記録装置３９からメモリ２７に読み出され、この読み出された基板８の状態データ及び搭載すべき部品の状態データと上記画像処理ユニット２６から送信されてメモリ２７に記憶されている基板８の状態データ及びその上に搭載されている部品の状態データとが比較される。
【００７４】
続いて、ＣＰＵ２３は、基板８を基板滞留部に停止させる（Ｓ１３）。
これにより、部品搭載済みの基板８は、生産ライン下流側の装置に向けて本体装置外に排出される前に、一旦本体装置内に留め置かれる。
【００７５】
次に、ＣＰＵ２３は、基板が正常か否かを判別する（Ｓ１４）。
この処理は、上記の処理Ｓ１２における比較処理で、予め作成されている基板８の状態データ及び搭載すべき部品の状態データと、第２のラインセンサユニット２２で撮像され画像処理ユニット２６から送信された基板８の状態データ及び搭載済みの部品の状態データとが、一致するか否かを判別する処理である。
【００７６】
上記判別で、基板８が正常でない、すなわち上記の比較処理で基板８及び部品の両状態データが一致していなかったときは（Ｓ１４がＮＯ）、ＣＰＵ２３は、不良基板であることをオペレータへ警告し、基板の排除を促す（Ｓ１５）。
【００７７】
この処理では、例えば、異常表示ランプ３が点滅駆動されると共にモニタ装置２又は操作入力用表示装置５等に、不良基板であることが表示報知され、更に基板８を基板滞留部２０から取り除くことを催告するメッセージが表示報知される。
【００７８】
続いて、ＣＰＵ２３は、不良基板として検査結果情報を記録する（Ｓ１６）。
この処理では、例えば、基板８の部品搭載完了後の不良を示すデータ領域の個数記録が「１」インクリメントされる。
【００７９】
次に、ＣＰＵ２３は、基板は排除されたかを判別する（Ｓ１７）。
この処理では、基板滞留部２０に配置されている不図示の基板検知センサにより、基板滞留部２０に基板８が置かれたままであるか又はオペレータにより取り除かれているかが判別される。
【００８０】
そして、ＣＰＵ２３は、まだ基板が排除されていなければ（Ｓ１７がＮＯ）、排除されるまで待機し、すなわち、上記の判別処理を繰り返し、やがて、基板が排除されたことを判別すると（Ｓ１７がＹＥＳ）、この部品搭載処理を終了する。
【００８１】
他方、上記処理Ｓ１４の判別で、基板８が正常であった、すなわち処理Ｓ１２の比較処理で基板８及び部品の両状態データが一致していたときは（Ｓ１４がＹＥＳ）、ＣＰＵ２３は、基板滞留部２０に一時停止させていた部品搭載済みの基板８を、生産ライン下流側の装置に向けて本体装置外に排出して（Ｓ１８）、この部品搭載処理を終了する。
【００８２】
このように、本発明の部品搭載装置１によれば、基板８の搬入と同時に第１のラインセンサユニット１９によって基板８の状態が正常か否かを検査し、基板８の搬出と同時に第２のラインセンサユニット２２によって基板８上の搭載済み部品が正常か否かを検査する。
【００８３】
したがって、基板の検査のためにテレビカメラのヘッドを移動させて基板の画像を改めて取り込む必要がなくなり、これにより、検査の工数を大幅に削減して、検査のタクトを短縮することが可能になる。
【００８４】
また、第１のラインセンサユニット１９により、基板８の搬入口で、基板８のサイズ検査、ランドパターン検査、半田印刷状態検査、基板種類検査、基板異物混入検査等が可能となるため、基板８に部品を搭載する前に基板８の不良を検出することができ、これにより、基板ユニット生産の歩留まりが向上する。
【００８５】
さらに、基板８の搬出口では、第２のラインセンサユニット２２により、基板８への部品搭載後の部品の位置、部品の姿勢、部品の種類、部品の有無、基板８への異物混入等の検査が可能であるため、部品搭載後の後工程に行く前に部品搭載済み不良基板を検出することができ、これにより、生産ライン全体の歩留まりが向上する。
【００８６】
また、検査専用の外観検査装置が不要となるので、外観検査装置のための設置床面積が節約できて経費が節減できると共に、外観検査装置のためのプログラミング工数を削減できて生産能率が向上する。
【００８７】
なお、部品搭載装置１は、基板８にバーコード、２次元コード、又は文字等を付加し、そのコードを第１のラインセンサユニット１９および第２のラインセンサユニット２２により基板画像から読取り、そのコードと共に基板８の検査結果および製造記録を所定の記録装置３９に記録して保存することにより、基板８のトレーサビリティを確保することもできるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００８８】
【図１】(a) は一実施の形態における部品搭載装置の外観斜視図、(b) は部品搭載装置の上下の保護カバーを取り除いて内部の構成を模式的に示す斜視図である。
【図２】部品搭載装置内の基板搬送系の概略図である。
【図３】部品搭載装置のシステムブロック図である。
【図４】部品搭載装置の第１のラインセンサユニット及び第２のラインセンサユニットを用いて行われる基板検査の処理動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００８９】
１      部品搭載装置
２      モニタ装置
３      異常表示ランプ
４      上部保護カバー
５      操作入力用表示装置
６      基台
７      ガイドレール
８      基板
９      部品供給ステージ
１０    吸着ノズル
１１    テープ式部品供給装置
１２    保持リール
１３    Ｙ軸レール
１４    Ｘ軸レール
１５（１５−１，１５−２，１５−３，１５−４）  作業ヘッド
１６    搭載ヘッド
１７    チェーン体
１８    部品認識用カメラ
１９    第１のラインセンサユニット
２０    基板滞留部
２１    部品搭載ステージ
２２    第２のラインセンサユニット
２３    ＣＰＵ
２４    バス
２５    ｉ／ｏ制御ユニット
２６    画像処理ユニット
２７    メモリ
２８    部品
２９    ＬＥＤ照明器
３１    照明制御ユニット
３２    Ｘ軸モータ
３３    Ｙ軸モータ
３４    Ｚ軸モータ
３５    θ軸モータ
３６    バキュームユニット
３７    バキュームチューブ
３８    空圧センサ
３９    記録装置
【図１】
2007035659.tif 000003
【図２】
2007035659.tif 000004
【図３】
2007035659.tif 000005
【図４】
2007035659.tif 000006