(57)【要約】【課題】低周波から高周波まで全域のハンドル振動を効果的に抑制することのできる電動パワーステアリング制御装置を得る。【解決手段】運転者による操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段１と、少なくとも上記操舵トルクに応じた補助トルクを発生するモータ８と、上記モータに流れる電流を検出するモータ電流検出手段９と、上記操舵トルク検出手段の出力及び上記モータ電流検出手段の出力から上記モータのモータ角速度振動成分を推定するモータ振動推定手段１０と、上記モータの角度を検出するモータ角度検出手段５と、上記モータ角度検出手段の出力を微分し、上記モータのモータ角速度振動を演算するモータ振動演算手段１４と、上記モータ振動推定手段の出力及び上記モータ振動演算手段の出力から、ステアリング系の振動を抑制する制御量を演算する振動抑制制御手段４、１７を備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者による操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、少なくとも上記操舵トルクに応じた補助トルクを発生するモータと、上記モータに流れる電流を検出するモータ電流検出手段と、上記操舵トルク検出手段の出力及び上記モータ電流検出手段の出力から上記モータのモータ角速度振動成分を推定するモータ振動推定手段と、上記モータの角度を検出するモータ角度検出手段と、上記モータ角度検出手段の出力を微分し、上記モータのモータ角速度振動を演算するモータ振動演算手段と、上記モータ振動推定手段の出力及び上記モータ振動演算手段の出力から、ステアリング系の振動を抑制する制御量を演算する振動抑制制御手段とを備えたことを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。 
【請求項２】
上記モータ振動推定手段は、上記モータ電流検出手段の出力と、上記操舵トルク検出手段に代わる上記モータ角度検出手段の出力とからモータ角速度振動成分を推定するようにしたことを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング制御装置。 
【請求項３】
上記モータ振動推定手段で推定する周波数帯域をある周波数以上に制限する低周波制限手段と、上記モータ振動演算手段で演算する周波数帯域をある周波数以下に制限する高周波制限手段とを備え、上記振動抑制制御手段は、上記周波数帯域を制限されたモータ振動推定手段出力及びモータ振動演算手段出力から、ステアリング系の振動を抑制する制御量を演算するようにしたことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の電動パワーステアリング制御装置。
【請求項４】
上記モータ振動推定手段の周波数帯域を制限する周波数が、上記モータ振動演算手段の周波数帯域を制限する周波数以下になるように設定することを特徴とする請求項３に記載の電動パワーステアリング制御装置。
【請求項５】
上記振動抑制制御手段の入力または出力から、ドライバが操舵可能な上限周波数及び車両固有振動周波数のいずれか高いほうの周波数以下の周波数帯域を除去する操舵成分除去手段を有することを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれかに記載の電動パワーステアリング制御装置。
【請求項６】
上記操舵成分除去手段で除去する周波数の上限を５Hz以上とすることを特徴とする請求項５に記載の電動パワーステアリング制御装置．
【請求項７】
上記振動抑制制御手段は、上記モータ振動推定手段の出力からオブザーバダンピング電流を演算するオブザーバダンピング制御器と、上記モータ振動演算手段の出力からレゾルバダンピング電流を演算するレゾルバダンピング制御器を備えたことを特徴とずる請求項
１〜請求項６のいずれかに記載の電動パワーステアリング制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、モータにより操舵力を補助する電動パワーステアリング制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
電動式パワーステアリング装置は、運転者がハンドルを回転させることによって生じる操舵トルクを操舵トルク検出手段によって検出し、この検出されたトルクの値に応じた電流を、ステアリング装置の機構に噛み合って配置された電動モータに印加することにより上記電動モータを回転駆動し、運転者による操舵トルクを補助するために必要なアシストトルクを発生させ、転舵を行うものである。
【０００３】
また、自動車が悪路を走った場合や、シミーと呼ばれるホイールバランスのずれに伴う路面振動がハンドルに伝わることによって生じるハンドル振動を抑制するため、従来は、機械的なダンパをステアリング機構に配置する等、高価な機械部品を使用して、ハンドル振動の問題を解決してきた。
【０００４】
一方、高価な機械部品を使用しない手法として、例えば、特開２０００−１６８６００号公報（以下、特許文献１という。）において、ハンドル振動を改善する方法が提案されている。
この特許文献１に示される従来装置は、図５に示すように、トルクセンサ１で検出されたトルクセンサ出力をトルクセンサＨＰＦ１１に通して操舵周波数成分を除去したトルクＨＰＦ出力と、電流検出器９で検出された駆動電流検出値を駆動電流ＨＰＦ１５に通して操舵周波数成分を除去した駆動電流ＨＰＦ出力とに基づいて、モータ回転速度を推定する回転速度オブザーバ１０を設けるとともに、オブザーバダンピング制御器４において、上記回転速度オブザーバ出力に基づいてダンピング電流を演算するようにして、運転者に不快なハンドル振動を抑制するように構成されている。  
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−１６８６００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１の技術では、発振周波数である３０Ｈｚ以上の高周波ハンドル振動では、ハンドル角の振動や、路面反力変動が無視できるため、モータをばね特性を有するトルクセンサに支えられた振動系とみなしてオブザーバを構築することで、回転速度オブザーバが精度よくモータ角速度を推定することができ、ハンドル振動抑制効果が高かったが、シミー振動などが発生する１０Ｈｚ〜２０Ｈｚの低周波振動に関しては、ハンドル角の振動や、路面反力変動が無視できなくなるため、回転速度オブザーバの推定精度が低下し、ハンドル振動抑制効果が十分得られないといった問題点があった。
【０００７】
この発明は、上述した従来の問題点を解決するためになされたもので、運転者に不快なトルク振動を感じさせることなく、低周波から高周波まで全域のハンドル振動を効果的に抑制することのできる電動パワーステアリング制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明に係わる電動パワーステアリング制御装置は、運転者による操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、少なくとも上記操舵トルクに応じた補助トルクを発生するモータと、上記モータに流れる電流を検出するモータ電流検出手段と、上記操舵トルク検出手段の出力及び上記モータ電流検出手段の出力から上記モータのモータ角速度振動成分を推定するモータ振動推定手段と、上記モータの角度を検出するモータ角度検出手段と、上記モータ角度検出手段の出力を微分し、上記モータのモータ角速度振動を演算するモータ振動演算手段と、上記モータ振動推定手段の出力及び上記モータ振動演算手段の出力から、ステアリング系の振動を抑制する制御量を演算する振動抑制制御手段を備えたものである。
【０００９】
また、この発明に係わる電動パワーステアリング制御装置は、上記モータ振動推定手段で推定する周波数帯域をある周波数以上に制限する低周波制限手段と、上記モータ振動演算手段で演算する周波数帯域をある周波数以下に制限する高周波制限手段とを備え、上記振動抑制制御手段は、上記周波数帯域を制限されたモータ振動推定手段出力及びモータ振動演算手段出力から、ステアリング系の振動を抑制する制御量を演算するようにしたものである。
【発明の効果】
【００１０】
この発明の電動パワーステアリング制御装置によれば、低周波から高周波まで全域のハンドル振動を効果的に抑制することのできる電動パワーステアリング制御装置を得る事ができる。
【００１１】
また、この発明の電動パワーステアリング制御装置によれば、高周波では精度よくモータ角速度が求められる回転速度オブザーバで推定する周波数帯域をある周波数以上に制限し、低周波では精度よくモータ角速度が求められるレゾルバ角度信号を微分したモータ角速度演算値の周波数帯域をある周波数以下に制限することによって、低周波帯域での回転速度オブザーバの推定精度低下の弊害および、高周波帯域でのモータ角速度演算値の弊害を低減させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
実施の形態１．
以下、この発明の実施の形態１について添付図面を参照して説明する。
図１は、この発明の実施の形態１の電動パワーステアリング制御装置の構成を示すブロック図である。
尚、この発明はマイコンのソフトウェアのみで従来技術の上記問題点を解決可能であり、ハードウェアについては従来公知の電動式パワーステアリング装置を用いることができるので、その説明は省略する。
【００１３】
図１において、１は、運転者が操舵した場合の操舵トルクを検出するトルクセンサ、２は、トルクセンサ１の出力を位相補償してその周波数特性を改善する位相補償器、３は、位相補償されたトルクセンサ１の出力に基づいて、操舵トルクを補助する補助トルク電流を演算するトルク制御器、である。
１０はモータ回転速度を推定する回転速度オブザーバであって、トルクセンサ１の出力をトルクハイパスフィルタ（以下、トルクＨＰＦという。）１１に通して操舵周波数成分を除去したトルクＨＰＦ出力と、電流制御器９で検出された駆動電流検出値を駆動電流ハイパスフィルタ（以下、駆動電流ＨＰＦという）１５に通して操舵周波数を除去した駆動電流ＨＰＦ出力とに基づいて、モータの慣性モーメントを慣性項、トルクセンサの剛性をバネ項とする振動方程式に対して構成されている。
４は、回転速度オブザーバ１０の出力からオブザーバダンピング電流を演算するオブザーバダンピング制御器である。
【００１４】
１２は、角度検出器５で検出されたモータ角を微分する微分器、１４は、微分器１２で微分されたモータ回転速度の移動平均を演算する移動平均器、１７は、移動平均器１４の出力を回転速度ハイパスフィルタ（以下、回転速度ＨＰＦという。）１６に通して操舵周波数を除去した回転速度ＨＰＦ出力に基づいてレゾルバダンピング電流を演算するレゾルバダンピング制御器、１９は、移動平均器１４の出力を回転速度ローパスフィルタ（以下、回転速度ＬＰＦという。）１８に通して操舵周波数以上を除去した回転速度ＬＰＦ出力に基づいて粘性補償電流を演算する粘性補償器、６は、トルク制御器３で演算された補助トルク電流、オブザーバダンピング制御器４で演算されたオブザーバダンピング制御電流、レゾルバダンピング制御器１７で演算されたレゾルバダンピング制御電流、粘性補償器１９で演算された粘性補償電流を加算し、目標電流を演算する加算器である。
また、７は電流制御器であり、アシストトルクを発生すべく、電流検出器９で検出したモータ８に通電される駆動電流検出値が上記目標電流に一致するように、モータ８の端子に印加する駆動電圧指令値を設定して、例えばＰＷＭ信号として出力する。
【００１５】
ここで、上記操舵成分除去手段であるトルクＨＰＦ１１、駆動電流ＨＰＦ１５、回転速度ＨＰＦ１６について説明する。
一般に運転者が操舵可能な周波数は５Ｈｚ程度以下である。また、例えばレーンチェンジ時の操舵周波数は０．２Ｈｚ付近であり、通常はこのような低周波の操舵を行うケースが多い。これに対し、サスペンションの共振などで起こるシミー振動の周波数帯域は１０〜２０Ｈｚ、ステアリング発振を生じやすい周波数帯域は３０Ｈｚ以上であり、回転速度オブザーバ１０の入力及び、レゾルバダンピング制御器１７の入力はハイパスフィルタを通すことにより、低周波成分である操舵による成分を除去できる。
【００１６】
次に、オブザーバダンピング制御器４とレゾルバダンピング制御器１７について説明する。
オブザーバダンピング制御器４の入力である回転速度オブザーバ１０は、発振周波数以上では、ハンドル角の振動や、路面反力変動が無視できるため、モータをばね特性を有するトルクセンサに支えられた振動系とみなしてオブザーバを構築したものである。
このため、発振周波数以上の高周波振動では、精度よくモータ角速度を推定することができるが、発振周波数以下の低周波振動に関しては、ハンドル角の振動や、路面反力変動が無視できなくなるため、回転速度オブザーバの推定精度は低下する。
また、レゾルバダンピング制御器１７の入力である角度検出器５の出力を微分して演算される微分器１２の出力は、微分による高周波ノイズが乗りやすいため、移動平均器１４を通して用いなければならず、発振周波数以下の低周波では位相ズレが小さいが、発振周波数以上の高周波では位相ズレが大きくなるという特性がある。
従って、これら２つのダンピング制御器を組み合わせることによって、広い周波数帯域で振動を抑制することができる。
【００１７】
次に、粘性補償器１９について説明する。粘性補償器１９は操舵周波数帯域にある車両固有振動周波数付近での収斂性を高めるために、例えば、特開平８‐１７５４０４号公報で述べられているように、従来から行われていた制御であり、ハンドル保舵時から手放しするような場合のハンドルのふらつきを抑制することができる。
この粘性補償は操舵周波数帯域で用いられるため、回転速度ＬＰＦ１８によって、操舵周波数帯域に限定して補償を行っている。しかし、操舵周波数帯域での補償器であり、操舵フィーリングに影響がないように粘性補償を設定しなければならず、高周波のダンピング制御の制御量とは異なる大きさであるため、ダンピング制御と粘性補償は別系統で設計しなければならない。
【００１８】
次に、上記のように構成された実施の形態１の電動パワーステアリング制御装置の動作について、図２のフローチャートに基づいて説明する。
尚、この実施の形態１が従来の技術と異なる点は、オブザーバダンピング制御器４とレゾルバダンピング制御器１７を組み合わせて振動抑制するアルゴリズムであり、モータ８に通電する駆動電流の制御に関しては、ＰＩＤ式の電流フィードバック制御、あるいは、目標電流とモータ回転信号とに基づくオープンループ制御等の一般的に行われる制御を、デジタル制御あるいはアナログ制御のいずれかの方式に実施してもよい。したがって、以下では目標電流演算手段１３におけるモータ８の目標電流を演算するまでのアルゴリズムに限定して説明を行う。
【００１９】
まず、ステップＳ１０１で、トルクセンサ１からのトルクセンサ出力をマイコンに読み込みメモリに記憶し、ステップＳ１０２で、駆動電流検出器９からの駆動電流検出値を読み込みメモリに記憶する。
次に、ステップＳ１０３で位相補償器２により、メモリに記憶されたトルクセンサ出力を読み込み位相補償演算を行い、位相補償器出力としてメモリに記憶する。
ステップＳ１０４では、トルク制御器３により、メモリに記憶された位相補償器出力を読み込み、補助トルク電流をマップ演算し、メモリに記憶する。
ステップＳ１０５では、トルクＨＰＦ１１により、メモリに記憶されたトルクセンサ出力を読み込み、ハイパスフィルタに通し、操舵周波数成分を除去した後、トルクＨＰＦ出力としてメモリに記憶する。
ステップＳ１０６では、駆動電流ＨＰＦ１５により、メモリに記憶された駆動電流検出値を読み込み、ハイパスフィルタに通し、操舵周波数成分を除去した後、駆動電流ＨＰＦ出力としてメモリに記憶する。
【００２０】
ステップＳ１０７では、回転速度オブザーバ１０において、メモリに記憶されたトルクＨＰＦ出力と駆動電流ＨＰＦ出力とを読み込んだ後、回転速度オブザーバ出力を演算しメモリに記憶する。
次に、ステップＳ１０８では、オブザーバダンピング制御器４により、回転速度オブザーバ出力を読み込み、オブザーバダンピング制御器４で設定したゲインを乗じてオブザーバダンピング電流値として、メモリに記憶する。
【００２１】
ステップＳ１０９では、角度検出器５からのモータ角度検出値を読み込み、メモリに記憶する。
ステップＳ１１０では、微分器１２にてモータ角度検出値を読み込み、モータ角速度前回値との差分によって微分演算し、モータ角度微分値として、メモリに記憶し、モータ角度検出値をモータ角度前回値としてメモリに記憶する。
ステップＳ１１１では、モータ角度微分値を移動平均器１４によって移動平均し、移動平均出力としてメモリに記憶する。
ステップＳ１１２では、回転速度ＨＰＦ１６により、移動平均出力を読み込み、ハイパスフィルタに通し、操舵周波数成分を除去した後、移動平均ＨＰＦ出力としてメモリに記憶する。
ステップＳ１１３では、レゾルバダンピング制御器１７により、移動平均ＨＰＦ出力を読み込み、レゾルバダンピング制御器１７で設定したゲインを乗じてレゾルバダンピング電流値としてメモリに記憶する。
【００２２】
ステップＳ１１４では、回転速度ＬＰＦ１８により、移動平均出力を読み込み、ローパスフィルタに通し、操舵周波数成分以上を除去した後、移動平均ＬＰＦ出力としてメモリに記憶する。
ステップＳ１１５では、粘性補償器１９により、移動平均ＬＰＦ出力を読み込み、粘性補償器１９で設定したゲインを乗じて粘性補償電流値としてメモリに記憶する。
【００２３】
ステップＳ１１６では、加算器６により、上記メモリに記憶された補助トルク電流とオブザーバダンピング電流と、レゾルバダンピング電流と、粘性補償電流とを加算し、目標電流としてメモリに記憶する。
上記ステップＳ１０１からＳ１１６までの動作を制御サンプリング毎に繰り返し、モータ８の目標電流を演算する。
【００２４】
なお、上記実施の形態１では、補助トルク電流をマップ演算で求め、オブザーバダンピング電流、レゾルバダンピング電流、粘性補償電流は、ゲインを乗じる演算によって求める構成としたが、補助トルク電流、オブザーバダンピング電流、レゾルバダンピング電流、粘性補償電流をともに、マップ演算あるいはゲインを乗じる演算のいずれかの演算方法によって求めてもよい。
また、上記実施の形態１では位相補償器２をデジタルで構成したが、アナログで構成してもよい。あるいは、位相補償器２をデジタルとアナログとを両方組み合わせた複数段の位相補償器としてもよい。この場合、Ｓ１０１はトルクセンサ１の出力ではなく、トルクセンサ１の出力を位相補償したアナログの位相補償器の出力を読み込んでメモリに記憶する動作を行うことになる。
位相補償器をアナログのみで構成する場合はＳ１０３の演算が不要になる。
また、位相補償器２をなくして、トルクセンサ出力から補助トルク電流を求めてもよい。この場合、Ｓ１０３のステップはなくなり、Ｓ１０４のステップはトルクセンサ出力から補助トルク電流を求めるようになる。
【００２５】
また、角度検出器５は、磁気式、光学式等、角度が検出できるセンサであれば、どのような構成でもよい。
移動平均器１４は、微分器出力の前回値と、今回値から平均値を演算してもよく、微分器出力の二〜数十回前から今回値までの平均値で演算してもよく、また、加重平均で演算してもよい。また、移動平均器１４の代わりに、高周波帯域を遮断するローパスフィルタで構成してもよい。また、移動平均器１４は、移動平均とローパスフィルタを組み合わせて構成してもよい。
また、操舵周波数除去手段であるトルクＨＰＦ１１、駆動電流ＨＰＦ１５、回転速度ＨＰＦ１８は、操舵周波数の上限値であるたとえば５Ｈｚ等の操舵周波数以下を除去するように設定してもよい。
【００２６】
さらに、上記実施の形態１では、トルク制御器３の出力、オブザーバダンピング制御器４の出力、レゾルバダンピング制御器１７の出力、粘性補償器１９の出力とから目標電流を求める構成としたが、従来例と同様、摩擦補償制御器および、慣性補償制御器とを備えた補償電流制御器を付加し、摩擦補償制御器出力や慣性補償制御器出力をさらに加えて目標電流を求めるような構成としてもよいことはいうまでもない．
【００２７】
このように、この発明の実施の形態１の電動パワーステアリング制御装置によれば、低周波では精度よくモータ角速度が求められるレゾルバ角度信号を微分したモータ角速度演算値と、高周波では精度よくモータ角速度が求められる回転速度オブザーバでのモータ角速度推定値を組み合わせて振動抑制制御をおこなうことで、低周波から高周波まで全域の振動を効果的に抑制することができる。
【００２８】
また、ドライバが操舵可能な上限周波数及び車両固有振動周波数の上限値以下の周波数帯域を除去する操舵成分除去手段を備えることで、操舵フィーリングに影響を及ぼすことなく、振動を抑制することができ、特に、操舵成分除去手段で除去する周波数の上限を、人間の操舵可能周波数の最大値である５Ｈｚ以上とすることによって、どんなドライバに関しても操舵フィーリングに影響を及ぼすことなく、振動を抑制することができる。
【００２９】
実施の形態２．
図３は、この発明の実施の形態２に係る電動パワーステアリング制御装置の構成を示すブロック図である。なお、図中、図１との同一符号は、同一あるいは相当部分を示すものとする。
実施の形態１では、回転速度オブザーバ１０の入力は、トルクＨＰＦ１１の出力と駆動電流ＨＰＦ１５の出力で構成されていたが、この実施の形態２は、図３に示すように、回転速度オブザーバ１０の入力を角度ハイパスフィルタ（以下、角度ＨＰＦという。）２０の出力と、駆動電流ＨＰＦ１５の出力から構成するようにしたものである。
また、実施の形態１では、レゾルバダンピング制御器１７の入力は回転速度ＨＰＦ１６の出力であったが、この実施の形態２においては、回転速度ＨＰＦ１６の出力をレゾルバローパスフィルタ（以下、レゾルバＬＰＦという。）２１に入力し、レゾルバＨＰＦ２１の出力をレゾルバダンピング制御器１７に入力するようにしたものである。
【００３０】
ここで、レゾルバＬＰＦ２１について説明する。
実施の形態１でも述べたように、角度検出器５の出力を微分して演算される微分器１２の出力は、微分による高周波ノイズが乗りやすく、移動平均器１４を通して用いなければならないため、発振周波数以下では位相ズレが小さいが、発振周波数以上の高周波帯域では位相ズレが大きくなるという特性がある。
そこで、発振周波数以上での高周波帯域での影響を小さくするため、レゾルバＬＰＦ２１で高周波帯域を除去することにより、レゾルバダンピング制御器１７での周波数帯域を限定させ、オブザーバダンピング制御器４との干渉を避けようとするものである。
【００３１】
次に、上記のように構成された実施の形態２の電動パワーステアリング制御装置の動作について、図４のフローチャートに基づいて説明する。
なお、この実施の形態２においても上記実施の形態１と同様に、目標電流演算手段１３により目標電流を演算するまでのアルゴリズムに限定して説明を行う。
【００３２】
まず、ステップＳ２０１で、トルクセンサ１からのトルクセンサ出力をマイコンに読み込みメモリに記憶し、ステップＳ２０２で角度検出器５からのモータ角度検出値を読み込みメモリに記憶する。
次に、ステップＳ２０３で電流検出器９からのモータ電流検出値を読み込み、メモリに記憶する。
Ｓ２０４では、位相補償器２により、メモリに記憶されたトルクセンサ出力を読み込み位相補償演算を行い、位相補償器出力としてメモリに記憶する。
ステップＳ２０５では、トルク制御器３により、メモリに記憶された位相補償器出力を読み込み、補助トルク電流をマップ演算し、メモリに記憶する。
ステップＳ２０６では、駆動電流ＨＰＦ１５により、メモリに記憶された駆動電流出力を読み込み、ハイパスフィルタに通し、操舵周波数成分を除去した後、駆動電流ＨＰＦ出力としてメモリに記憶する。
ステップＳ２０７では、角度ＨＰＦ２０により、メモリに記憶されたモータ角度検出値を読み込み、ハイパスフィルタに通し、操舵周波数成分を除去した後、モータ角度ＨＰＦ出力としてメモリに記憶する。
【００３３】
ステップＳ２０８では、回転速度オブザーバ１０において、メモリに記憶された駆動電流ＨＰＦ出力とモータ角度ＨＰＦ出力とを読み込んだ後、回転速度オブザーバ出力を演算しメモリに記憶する。
次に、ステップＳ２０９では、オブザーバダンピング制御器４により、回転速度オブザーバ出力を読み込み、オブザーバダンピング制御器４で設定したゲインを乗じてオブザーバダンピング電流値として、メモリに記憶する。
【００３４】
ステップＳ２１０では、微分器１２により、モータ角度検出値を読み込み、微分し、モータ角度微分値として、メモリに記憶する。
ステップＳ２１１では、モータ角度微分値を移動平均器１４によって移動平均し、移動平均出力としてメモリに記憶する。
ステップＳ２１２では、回転速度ＨＰＦ１６により、移動平均出力を読み込み、ハイパスフィルタに通し、操舵周波数成分を除去した後、移動平均ＨＰＦ出力としてメモリに記憶する。
ステップＳ２１３では、レゾルバＬＰＦ２１により、移動平均ＨＰＦ出力を読み込み、ローパスフィルタに通し、高周波成分を除去した後、レゾルバＬＰＦ出力としてメモリに記憶する。
ステップＳ２１４では、レゾルバダンピング制御器１７により、レゾルバＬＰＦ出力を読み込み、レゾルバダンピング制御器１７で設定したゲインを乗じてレゾルバダンピング電流値としてメモリに記憶する。
【００３５】
ステップＳ２１５では、回転速度ＬＰＦ１８により、移動平均出力を読み込み、ローパスフィルタに通し、操舵周波数成分以上を除去した後、移動平均ＬＰＦ出力としてメモリに記憶する。
ステップＳ２１６では、粘性補償器１９により、移動平均ＬＰＦ出力を読み込み、粘性補償器１９で設定したゲインを乗じて粘性補償電流値としてメモリに記憶する。
ステップＳ２１７では、加算器６により、上記メモリに記憶された補助トルク電流とオブザーバダンピング電流と、レゾルバダンピング電流と、粘性補償電流とを加算し、目標電流としてメモリに記憶する。
上記ステップＳ２０１からＳ２１７までの動作を制御サンプリング毎に繰り返し、モータ８の目標電流を演算する。 
【００３６】
なお、上記実施の形態２においては、レゾルバＬＰＦ２１によって、レゾルバダンピング制御器１７の高周波帯域を遮断し、オブザーバダンピング制御器４との干渉を抑える構成としていたが、レゾルバＬＰＦ２１の高周波帯域遮断周波数を高くし、オブザーバダンピング制御器４での振動抑制周波数帯域と一部重複させるように構成してもよい。
【００３７】
また、上記実施の形態２では、回転速度ＨＰＦ１６の出力をレゾルバＬＰＦ２１に入力する構成としていたが、回転速度ＨＰＦ１６と、レゾルバＬＰＦ２１をまとめて回転速度バンドパスフィルタとして構成してもよい。
この場合、ステップＳ２１２とステップＳ２１３は、まとまって移動平均出力を回転速度バンドパスフィルタに通し、回転速度バンドパスフィルタ出力として、メモリに記憶することとなる。そして、ステップＳ２１４は、回転速度バンドパスフィルタ出力からレゾルバダンピング電流を求めることとなる。
【００３８】
以上のように、この発明の実施の形態２の電動パワーステアリング制御装置によれば、
回転速度オブザーバの入力信号を角度検出器と駆動電流検出器とから構成することによって、振動抑制制御を電流検出器と角度検出器の２つのセンサ信号のみで行うことができる。
【００３９】
また、高周波では精度よくモータ角速度が求められる回転速度オブザーバで推定する周波数帯域をある周波数以上に制限し、低周波では精度よくモータ角速度が求められるレゾルバ角度信号を微分したモータ角速度演算値の周波数帯域をある周波数以下に制限することによって、低周波帯域での回転速度オブザーバの推定精度低下の弊害および、高周波帯域でのモータ角速度演算値の弊害を低減させることができる。
【００４０】
さらにまた、周波数帯域を制限されたモータ振動推定手段及び、モータ振動演算手段において、モータ振動推定手段の周波数帯域を制限する周波数が、モータ振動演算手段の周波数帯域を制限する周波数以下になるように設定することで、制限周波数付近での振動抑制効果を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】この発明の実施の形態１に係わる電動パワーステアリング制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１のアルゴリズムを示すフローチャートである。
【図３】この発明の実施の形態２に係わる電動パワーステアリング制御装置の構成を示すブロック図である。
【図４】この発明の実施の形態２のアルゴリズムを示すフローチャートである。
【図５】従来の電動式パワーステアリング制御装置の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００４２】
１：トルクセンサ、  ２：位相補償器、  ３：トルク制御器、
４：オブザーバダンピング制御器、  ５：角度検出器、  ６：加算器、
７：電流制御器、  ８：モータ、  ９：電流検出器、  １０：回転速度オブザーバ、
１１：トルクＨＰＦ、  １２：微分  器、  １３：目標電流演算手段、
１４：移動平均器、  １５：駆動電流ＨＰＦ、  １６：回転速度ＨＰＦ、
１７：レゾルバダンピング制御器、  １８：回転速度ＬＰＦ  １９：粘性補償器、
２０：角度ＨＰＦ、  ２１：レゾルバＬＰＦ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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