(57)【要約】【課題】反射波のばらつきを低減することにより、障害物の位置を精度良く検出可能とする。【解決手段】受信部１２１にて受信された反射波は、アンプ１２２により増幅され、検波部１２４により全波整流され、ＡＤ入力部１２７により積分される。このため、センサＥＣＵ１３０は、包絡線波を得ることになり、この包絡線波の頂点を判別し、立ち上がり推測値を求めて候補テーブルに格納する。また、センサＥＣＵ１３０は、前回の測定タイミングで求めた立ち上がり推測値を基準として、差分が所定範囲内となる立ち上がり推測値を候補テーブルから抽出して、平均テーブルにセットする。つまり、平均テーブルには、同じ障害物の包絡線波（候補）の立ち上がり推測値が順次セットされる。そして、センサＥＣＵ１３０は、平均テーブルの値を平均化して得た立ち上がり推測値に基づいて、障害物の三次元位置を算出する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
超音波を測定タイミング毎に送信する送信手段と、
前記送信手段により送信された超音波の反射波を異なる位置にてそれぞれ受信する受信手段と、
前記受信手段が受信した各反射波に基づいて各反射波に対応する包絡線波を得る包絡線波取得手段と、
得られた前記包絡線波から、各包絡線波の立ち上がり時刻をそれぞれ推測する推測手段と、
前記推測手段が推測した各立ち上がり時刻のうちから、前回の測定タイミングで推測された立ち上がり時刻と所定の関係を満たす立ち上がり時刻を抽出する抽出手段と、
前記抽出手段により抽出された立ち上がり時刻を、複数の測定回数分保持する保持手段と、
前記保持手段に保持された立ち上がり時刻を平均化する平均化手段と、
前記平均化手段により平均化された立ち上がり時刻に基づいて、障害物の位置を特定する位置特定手段と、
を備える、ことを特徴とする障害物検出装置。
【請求項２】
前記抽出手段は、前回の測定タイミングで推測された立ち上がり時刻を基準として、差分が所定値以内のものを、前記推測手段が推測した各立ち上がり時刻から抽出する、ことを特徴とする請求項１に記載の障害物検出装置。
【請求項３】
前記抽出手段は、前記推測手段が推測した各立ち上がり時刻のうちから、包絡線波の頂点の高さが大きいものから優先して、所定の関係を満たす立ち上がり時刻を抽出する、ことを特徴とする請求項１に記載の障害物検出装置。
【請求項４】
前記包絡線波取得手段は、前記受信手段が受信した各反射波をそれぞれ整流する検波手段と、前記検波手段が整流した各反射波形をそれぞれ積分し、各反射波に対応する包絡線波をそれぞれサンプリングするサンプリング手段と、を有し、
前記推測手段は、前記サンプリング手段がサンプリングした各包絡線波の頂点を判別して、各包絡線波の立ち上がり時刻をそれぞれ推測するものであることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載の障害物検出装置。
【請求項５】
超音波を送信部から計測タイミング毎に送信し、当該超音波の反射波を異なる受信部にてそれぞれ受信する障害物検出装置における位置特定方法であって、
各受信部にて受信した各反射波に基づいて各反射波に対応する包絡線波を得る包絡線波取得ステップと、
得られた前記各包絡線波から、各包絡線波の立ち上がり時刻をそれぞれ推測する推測ステップと、
前記推測ステップにて判別した各立ち上がり時刻のうちから、前回の測定タイミングで推測された立ち上がり時刻と所定の関係を満たす立ち上がり時刻を抽出する抽出ステップと、
前記抽出ステップにて抽出された立ち上がり時刻を、テーブルに格納し、複数の測定回数分の立ち上がり時刻を保持させる格納ステップと、
前記テーブルに格納された立ち上がり時刻を平均化する平均化ステップと、
前記平均化ステップにて平均化された立ち上がり時刻に基づいて、障害物の位置を特定する位置特定ステップと、
を備える、ことを特徴とする位置特定方法。
【請求項６】
前記包絡線波取得ステップは、前記各受信部にて受信した各反射波を検波部によりそれぞれ整流し、ＡＤ入力部によりそれぞれ積分し、各反射波に対応する包絡線波をそれぞれサンプリングするサンプリングステップを有し、
前記推測ステップは、前記サンプリングステップにおいてサンプリングした各包絡線波の頂点を判別して、各包絡線波の立ち上がり時刻をそれぞれ推測するものであることを特徴とする請求項５に記載の位置特定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用の障害物検出装置に関し、特に、反射波のばらつきによる影響を低減することにより、障害物の位置を精度良く検出できる障害物検出装置と該障害物検出装置に用いて好適な位置特定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両用の障害物検出装置が種々考案されている。これらの障害物検出装置のなかには、複数の障害物で反射された反射波をそれぞれ受信する場合にも、各障害物の位置をそれぞれ検出できるものがある。（例えば、特許文献１参照）
【特許文献１】特開２００２−３７２５７７号公報
【０００３】
特許文献１に開示された障害物検出装置は、障害物の反射率に応じて受信波の振幅が異なることや、障害物の移動速度に応じてドップラーシフトが発生し受信波の周波数が変動すること等に着目し、同じ障害物で反射された反射波の組合せを求めている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示された障害物検出装置は、上述したように受信波の振幅や受信波の周波数変動を利用して、同じ障害物で反射された反射波の組合せを求めることを特徴としているが、以下のような課題がある。
この従来の障害物検出装置では、送信波として電波レーダを用いており、その反射波の受信波形の振幅や周波数等を得ている。
しかしながら、電波レーダには、指向性等の問題があるため、角度によって受信部（センサ）の受信感度に違いが生じてしまう。また、その外にも、外乱ノイズの影響や障害物が人体のような複数の反射面を有する場合には、同じ障害物からの反射波であっても、受信波形にばらつきが生じてしまう。
このような受信波形のばらつきは、反射波の受信時刻（立ち上がりタイミング）のばらつきの原因となるため、その後の三角測量による座標計算にも悪影響を与えることになる。また、受信波形のばらつきにより振幅等が異なると、同じ障害物からの反射波であっても、別の障害物からの反射波と誤認してしまい、最終的に各障害物の位置の精度が低下してしまうことになる。
【０００５】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、反射波のばらつきによる影響を低減することにより、障害物の位置を精度良く検出可能とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、この発明の第１の観点に係る障害物検出装置は、
超音波を測定タイミング毎に送信する送信手段と、
前記送信手段により送信された超音波の反射波を異なる位置にてそれぞれ受信する受信手段と、
前記受信手段が受信した各反射波に基づいて各反射波に対応する包絡線波を得る包絡線波取得手段と、
得られた前記包絡線波から、各包絡線波の立ち上がり時刻をそれぞれ推測する推測手段と、
前記推測手段が推測した各立ち上がり時刻のうちから、前回の測定タイミングで推測された立ち上がり時刻と所定の関係を満たす立ち上がり時刻を抽出する抽出手段と、
前記抽出手段により抽出された立ち上がり時刻を、複数の測定回数分保持する保持手段と、
前記保持手段に保持された立ち上がり時刻を平均化する平均化手段と、
前記平均化手段により平均化された立ち上がり時刻に基づいて、障害物の位置を特定する位置特定手段と、
を備える、ことを特徴とする。
【０００７】
例えば、前記抽出手段は、前回の測定タイミングで推測された立ち上がり時刻を基準として、差分が所定値以内のものを、前記推測手段が推測した各立ち上がり時刻から抽出する。
【０００８】
例えば、前記抽出手段は、前記推測手段が推測した各立ち上がり時刻のうちから、包絡線波の頂点の高さが大きいものから優先して、所定の関係を満たす立ち上がり時刻を抽出する。
【０００９】
例えば、前記包絡線波取得手段は、前記受信手段が受信した各反射波をそれぞれ整流する検波手段と、前記検波手段が整流した各反射波形をそれぞれ積分し、各反射波に対応する包絡線波をそれぞれサンプリングするサンプリング手段と、を有し、
前記推測手段は、前記サンプリング手段がサンプリングした各包絡線波の頂点を判別して、各包絡線波の立ち上がり時刻をそれぞれ推測する。
【００１０】
また、この発明の第２の観点に係る位置特定方法は、
超音波を送信部から計測タイミング毎に送信し、当該超音波の反射波を異なる受信部にてそれぞれ受信する障害物検出装置における位置特定方法であって、
各受信部にて受信した各反射波に基づいて各反射波に対応する包絡線波を得る包絡線波取得ステップと、
得られた前記各包絡線波から、各包絡線波の立ち上がり時刻をそれぞれ推測する推測ステップと、
前記推測ステップにて判別した各立ち上がり時刻のうちから、前回の測定タイミングで推測された立ち上がり時刻と所定の関係を満たす立ち上がり時刻を抽出する抽出ステップと、
前記抽出ステップにて抽出された立ち上がり時刻を、テーブルに格納し、複数の測定回数分の立ち上がり時刻を保持させる格納ステップと、
前記テーブルに格納された立ち上がり時刻を平均化する平均化ステップと、
前記平均化ステップにて平均化された立ち上がり時刻に基づいて、障害物の位置を特定する位置特定ステップと、
を備える、ことを特徴とする。
【００１１】
例えば、前記包絡線波取得ステップは、前記各受信部にて受信した各反射波を検波部によりそれぞれ整流し、ＡＤ入力部によりそれぞれ積分し、各反射波に対応する包絡線波をそれぞれサンプリングするサンプリングステップを有し、
前記推測ステップは、前記サンプリングステップにおいてサンプリングした各包絡線波の頂点を判別して、各包絡線波の立ち上がり時刻をそれぞれ推測する。
【発明の効果】
【００１２】
この発明の障害物検出装置によれば、反射波のばらつきによる影響を低減することにより、各障害物の位置を精度良く検出することができる。
また、この発明の位置特定方法によれば、反射波のばらつきによる影響を低減することにより、各障害物の位置を精度良く検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態に係る障害物検出装置１００について説明する。
本実施形態に係る障害物検出装置１００が適用される車両１０は、図１（ａ），（ｂ）に示すように、跳ね上げ式のＰＢＤ（Power Back Door）１１を備えた、いわゆるハッチバック車であり、センタユニット１１０、センサＥＣＵ（Electronic Control Unit）１３０、及び、ＰＢＤ用ＥＣＵ１４０等が適宜設置されている。
【００１４】
障害物検出装置１００は、図２に示すように、送信部１１１と、昇圧コイル１１２と、４０ｋＨｚ発信器１１３と、バースト発信器１１４と、タイミング回路１１５と、受信部１２１ａ〜１２１ｃと、アンプ１２２ａ〜１２２ｃと、ＢＰＦ（Band-Pass Filter）１２３ａ〜１２３ｃと、検波部１２４ａ〜１２４ｃと、Ｓ／Ｈ（Sample and Hold）１２５ａ〜１２５ｃと、Ｓ／Ｈトリガー制御部１２６と、ＡＤ（Analog to Digital）入力部１２７ａ〜１２７ｃと、センサＥＣＵ１３０と、ＰＢＤ用ＥＣＵ１４０と、モータ１５０と、操作ＳＷ（スイッチ）１６０とを備える。
【００１５】
送信部１１１は、カバーを備えた圧電素子等からなり、昇圧コイル１１２から供給される駆動電圧に応じて発振し、共振器として機能するカバーを介して超音波（発信波）を発信する。
昇圧コイル１１２は、４０ｋＨｚ発信器１１３から供給されるパルス電圧を昇圧して、送信部１１１に駆動電圧を供給する。
【００１６】
４０ｋＨｚ発信器１１３は、バースト発信器１１４から供給されるバースト波を、４０ｋＨｚのパルス波に変換して、昇圧コイル１１２に供給する。
バースト発信器１１４は、タイミング回路１１５に制御され、バースト波を４０ｋＨｚ発信器１１３に供給する。
タイミング回路１１５は、センサＥＣＵ１３０に制御され、一定タイミング（例えば、０．１秒）毎に、バースト発信器１１４からバースト波を供給させる。
【００１７】
受信部１２１（１２１ａ〜１２１ｃ）は、共振器として機能するカバーを備えた圧電素子等からなり、送信部１１１が送信した超音波の反射波（障害物に反射した反射波）を受信する。そして、反射波の受信により加わった圧力に対応する起電力（信号）を生じさせ、この信号をアンプ１２２に出力する。
なお、受信部１２１及び、送信部１１１等によりセンサユニット１１０を構成し、上述した図１（ｂ）等に示すように、ＰＢＤ１１における例えば、ライセンスランプの横に設置される。
より詳細には、図３に示すように、受信部１２１ａと受信部１２１ｂ、及び、送信部１１１と受信部１２１ｃが、鉛直方向（Ｙ軸方向）にそれぞれ並んで配置され、また、受信部１２１ａと送信部１１１、及び、受信部１２１ｂと受信部１２１ｃが、水平方向（Ｘ軸方向）にそれぞれ並んで配置されている。つまり、受信部１２１と送信部１１１は、正方形状に配列されている。
なお、受信部１２１と送信部１１１とを別構成とした場合について説明しているが、何れか１つの受信部１２１が送信部１１１を兼ねるようにしてもよい。
【００１８】
図２に戻って、アンプ１２２（１２２ａ〜１２２ｃ）は、受信部１２１から出力された信号を増幅し、ＢＰＦ１２３に供給する。
ＢＰＦ１２３（１２３ａ〜１２３ｃ）は、アンプ１２２から供給された信号のうち、所定周波数範囲の信号だけを通過させて、検波部１２４に供給する。
【００１９】
検波部１２４（１２４ａ〜１２４ｃ）は、全波整流回路等からなり、ＢＰＦ１２３を通過した信号を全波整流し、Ｓ／Ｈ１２５に供給する。
Ｓ／Ｈ１２５（１２５ａ〜１２５ｃ）は、Ｓ／Ｈトリガー制御部１２６に制御され、検波部１２４により全波整流された信号をサンプリングし、ＡＤ入力部１２７がＡＤ変換を行えるように、一時的に保持する。
【００２０】
Ｓ／Ｈトリガー制御部１２６は、センサＥＣＵに制御され、Ｓ／Ｈ１２５が行うサンプル／ホールドに必要なトリガー信号を発生させる。
ＡＤ入力部１２７（１２７ａ〜１２７ｃ）は、積分方式のＡＤ変換器等からなり、アナログの信号電圧をデジタルの電圧カウンタ値に変換し、センサＥＣＵ１３０に供給する。
この電圧カウンタ値は、受信部１２１にて受信した信号が、アンプ１２２により増幅され、検波部１２４により全波整流され、ＡＤ入力部１２７により積分されることにより、反射波の包絡線（包絡線波）の値となる。
【００２１】
センサＥＣＵ１３０は、タイミング回路１１５を制御して、一定の測定タイミング（例えば、０．１秒）毎に、送信部１１１から超音波を発信させる。
また、センサＥＣＵ１３０は、内部に備えたタイマ回路等により、超音波の発信時からのタイム計測を開始する。そして、反射波として有効となる、タイマカウンタ値が所定範囲内で、かつ、閾値（例えば、電圧カウンタ値６０００）以上の包絡線波の電圧カウンタ値をＡＤ入力部１２７から順次取得し、包絡線波の頂点を特定すると共に、包絡線波の立ち上がり時刻を推測する。
例えば、図４に示すように、今回の測定タイミングで、受信部１２１にて５つの反射波を受信し、ＡＤ入力部１２７から包絡線波Ｗ１〜Ｗ５が得られた場合を一例として説明すると、まず、センサＥＣＵ１３０は、各包絡線波の頂点Ｐ１〜Ｐ５を特定し、各頂点前の所定範囲の電圧カウンタ値を用いて、最小二乗法等により近似直線Ｌ１〜Ｌ５を求める。そして、各近似直線が電圧カウント値０と交差するタイマカウント値（ゼロクロス時刻）を求める。すなわち、各包絡線波の立ち上がり推測値Ｔ１〜Ｔ５を特定する。
なお、センサＥＣＵ１３０は、このような頂点の特定及び、立ち上がり推測値の特定を、各受信箇所（受信部１２１ａ〜１２１ｃにて受信した反射波）についてそれぞれ行う。
そして、センサＥＣＵ１３０は、頂点のタイマカウンタ値、頂点の電圧カウンタ値、及び、立ち上がり推測値（タイマカウンタ値）を、候補テーブルに格納する。
例えば、センサＥＣＵ１３０は、内部のメモリに、図５に示すような候補テーブル２００の領域を確保し、対応する受信箇所（受信部１２１ａ〜１２１ｃ）について算出した各データ（各包絡線波についての頂点のタイマカウンタ値、頂点の電圧カウンタ値、立ち上がり時刻を推測値）をそれぞれセットする。
【００２２】
更に、センサＥＣＵ１３０は、このような候補テーブル２００における各候補の立ち上がり推測値から所定の条件を満たす立ち上がり推測値だけを、平均テーブルにセットする。
例えば、センサＥＣＵ１３０は、内部のメモリに、図６に示すような平均テーブル３００の領域を確保する。この平均テーブル３００は、各候補に対応したものとなっている。そして、今回の測定タイミングにて得られた立ち上がり推測値を、前回の測定タイミングの立ち上がり推測値と比較し、所定の上限下限の範囲内（一例として、受信部１２１同士の間隔Ｄを音が伝達する時間に相当する＋２００〜−２００の範囲内）となる立ち上がり推測値だけを平均テーブル３００に追加してセットする。
具体的に、平均テーブル３００が図６に示すような状態で、今回の測定タイミングにて、候補テーブル２００に図７（ａ）に示すような値が得られた場合を一例として説明すると、センサＥＣＵ１３０は、図６の測定タイミング１の立ち上がり推測値（つまり、前回の測定タイミングの立ち上がり推測値）を基準として、差分が２００以内の立ち上がり推測値を、図７（ａ）の候補テーブル２００からそれぞれ抽出する。そして、図７（ｂ）に示すように、平均テーブル３００の測定タイミング２に、抽出した立ち上がり推測値をセットする。
【００２３】
なお、今回の測定タイミングにて、前回の測定タイミングの何れの候補にも近くない候補（差分が２００より大の立ち上がり推測値）がある場合、新たな候補として追加される。
センサＥＣＵ１３０は、このような立ち上がり推測値の抽出及び平均テーブル３００へのセットを、各候補についてそれぞれ行う。
また、このような平均テーブル３００は、容量等の制限から有限となるため、頂点の電圧カウント値の高いものから優先して、所定数までの立ち上がりを推測値平均テーブル３００へセットするようにしてもよい。
【００２４】
そして、センサＥＣＵ１３０は、このようにして測定タイミング毎に更新（追加）される平均テーブル３００を使用して、図７（ｃ）に示すように、立ち上がり推測値の平均を求める。つまり、反射波（包絡線波）の波形のばらつきを低減するために、平均化した立ち上がり推測値を求める。
【００２５】
その後、センサＥＣＵ１３０は、候補のなかから適切な組合せを適宜選定すると、図７（ｃ）に示すような平均化した立ち上がり推測値を反射波の受信時刻として、三角測量の要領で障害物の三次元位置を算出する。
すなわち、図８に示すように、受信部１２１ａ及び受信部１２１ｂでの受信時刻によって、障害物ＢのＹ軸方向の位置ｙ（座標値）とＺ軸方向の位置（距離ｚ）を求めることができる。
具体的に説明すると、次式が成立する。
【００２６】
Ｌ１＝Ｃ・Ｔ１／２
Ｌ２＝Ｃ・Ｔ２−Ｌ１
【００２７】
Ｌ１：受信部１２１ｂと障害物Ｂとの距離
Ｌ２：受信部１２１ａと物体Ｂとの距離
Ｃ：超音波の速度
Ｔ１：受信部１２１ａで受信した反射波（包絡線波）の立ち上がり推測値
Ｔ２：受信部１２１ｂで受信した反射波（包絡線波）の立ち上がり推測値
【００２８】
ここで、Ｄを受信部１２１ａと受信部１２１ｂとの距離とすると、ｙとｚは次式で表される。
ｙ  ＝Ｄ／２−（Ｄ２＋Ｌ２２−Ｌ１２）／（２・Ｄ）
ｚ  ＝√｛Ｌ２２−（（Ｄ２＋Ｌ２２−Ｌ１２）／（２・Ｄ）２｝
【００２９】
同様に、受信部１２１ｂ及び受信部１２１ｃでの受信時刻によって、障害物ＢのＸ軸方向の位置ｘ（座標値）とＺ軸方向の位置（距離ｚ）を求めることができる。
【００３０】
このようにして、平均化した立ち上がり推測値を使用して、障害物の三次元位置をそれぞれ求めると、センサＥＣＵ１３０は、障害物位置テーブルに格納する。
例えば、センサＥＣＵ１３０は、内部のメモリに、図９に示すよう障害物位置テーブル４００の領域を確保し、各障害物の三次元位置（ｘ位置、ｙ位置、ｚ位置）をセットする。
このようにして得られた障害物の位置は、反射波のばらつきを低減するために平均化された立ち上がり推測値に基づいて求めたものであるため、精度の良いものとなる。
【００３１】
そして、求めた障害物の位置（複数の場合は何れかの障害物の位置）がＰＢＤ１１の近傍（例えば、開閉範囲内）である場合に、センサＥＣＵ１３０は、障害物検知信号をＰＢＤ用ＥＣＵ１４０に供給する。
【００３２】
ＰＢＤ用ＥＣＵ１４０は、操作ＳＷ１６０からの指示信号に応答し、モータ１５０を駆動させ、上述のＰＢＤ１１を開閉させる。
なお、ＰＢＤ用ＥＣＵ１４０は、開閉させるＰＢＤ１１のドア角度信号をセンサＥＣＵ１３０に供給する。また、センサＥＣＵ１３０から障害物検知信号が供給されると、モータ１５０を停止させる。
【００３３】
モータ１５０は、ＰＢＤ用ＥＣＵ１４０に制御されて駆動し、ＰＢＤ１１を開閉させる。
操作ＳＷ１６０は、ユーザに操作され、指示信号をＰＢＤ用ＥＣＵ１４０に供給する。
【００３４】
次に、上記構成の障害物検出装置１００の動作について説明する。
障害物検出装置１００は、例えば、車両１０の後進時（リバース時）やＰＢＤ１１の開閉時に、図１０のフローチャートに示す障害物検出処理を開始する。なお、この障害物検出処理は、車両１０の後進やＰＢＤ１１の開閉が終了するまで、測定タイミング毎に、繰り返し実行されるものとする。
【００３５】
まず、センサＥＣＵ１３０は、タイミング回路１１５を制御して、送信部１１１から超音波を発信させる（ステップＳ１１）。そして、これと同時に、センサＥＣＵ１３０は、タイム計測を開始する（ステップＳ１２）。つまり、超音波の発信時からのタイムカウンタ値のカウントを始める。
【００３６】
センサＥＣＵ１３０は、タイマカウンタ値が所定値以上になるまで、後続処理の実行を待機する（ステップＳ１３）。つまり、有効な反射波が受信可能となるまで待機する。
【００３７】
タイマカウンタ値が所定値以上になると、センサＥＣＵ１３０は、閾値（例えば、電圧カウンタ値６０００）を超えた波形の頂点を特定し、立ち上がり推測値を求めて、候補テーブル２００に格納する（ステップＳ１４）。
つまり、センサＥＣＵ１３０は、包絡線波の頂点を特定すると、その頂点近傍の立ち上がり部分を近似する近似直線を求め、その近似直線が電圧カウンタ値０と交差するゼロクロス時刻を求めることにより、包絡線波の立ち上がり時刻を推測する。
そして、センサＥＣＵ１３０は、頂点のタイマカウンタ値、頂点の電圧カウンタ値、及び、立ち上がり推測値（タイマカウンタ値）を、上述した候補テーブル２００に格納する。
【００３８】
センサＥＣＵ１３０は、候補テーブル２００に格納した立ち上がり推測値を、前回の測定タイミングにて得られた立ち上がり推測値と比較し、差分が所定範囲内の立ち上がり推測値だけを平均テーブル３００に追加してセットする（ステップＳ１５）。
つまり、前回の測定タイミングで平均テーブル３００に格納した立ち上がり推測値を基準として、差分が例えば２００以内の立ち上がり推測値を、今回の測定タイミングでセットした候補テーブル２００からそれぞれ抽出する。そして、抽出した立ち上がり推測値を平均テーブル３００に追加してセットする。
【００３９】
センサＥＣＵ１３０は、平均テーブル３００に格納された立ち上がり推測値の平均を求める（ステップＳ１６）。
すなわち、反射波（包絡線波）のばらつきを低減するために、平均化した立ち上がり推測値を求める。
【００４０】
センサＥＣＵ１３０は、候補から適切な組合せを選択し、平均化した立ち上がり推測値を用いて障害物の三次元位置を算出する（ステップＳ１７）。
つまり、候補のなかから適切な組合せを適宜選択すると、平均化した立ち上がり推測値を反射波の受信時刻として、三角測量の要領で障害物の三次元位置を算出する。
なお、特定した障害物の位置がＰＢＤ１１の近傍である場合に、センサＥＣＵ１３０は、障害物検知信号をＰＢＤ用ＥＣＵ１４０に供給するなどして、障害物への接触等を防止する。
【００４１】
このような障害物検出処理において、測定タイミング毎に、候補となる反射波（包絡線波）の立ち上がり推測値が、平均テーブル３００に追加されることになる。そして、これらの立ち上がり推測値が平均化されるため、反射波（包絡線波）の波形のばらつきが低減される。そのため、突発的な外乱ノイズやバンパー、ライセンスプレートなどによる多重反射が生じた場合でも、その影響を低減できる。
そして、最終的な障害物の位置は、波形のばらつきが低減された立ち上がり推測値に基づいて求めたものであるため、精度の良いものとなる。
【００４２】
この発明は上記の実施形態に限定されず、種々の変形及び応用が可能である。
例えば、上記の説明では、超音波を用いる場合について説明したが、超音波以外に、レーザ光や電磁波を用いる場合でも適宜適用可能である。
【００４３】
上記の説明では、ＰＢＤ１１の近傍を監視する場合に、この発明を適用したが、センサユニットをドアミラーなどに配置し、各ドアの近傍の障害物を監視するために使用することも可能である。
【００４４】
上記の説明では、受信された反射波を整流したのち、整流された信号を積分することにより包絡線波を得る場合について説明したが、これに代えて、受信された反射波をサンプリングして積分したのちに整流することで包絡線波を得るようにすることも可能である。
【００４５】
上述したシステム構成やフローチャートは一例であり、任意に変更可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】（ａ）と（ｂ）は、本発明の実施形態に係る車両の概略図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る障害物検出装置の構成図である。
【図３】センサユニットの平面図である。
【図４】各波形の近似直線により得られる立ち上がり推測値を説明するための図である。
【図５】候補テーブルの一例を示す図である。
【図６】平均テーブルの一例を示す図である。
【図７】（ａ）〜（ｃ）は、立ち上がり推測値を平均するまでの様子を説明するための図である。
【図８】障害物の位置を求める手法を説明するための図である。
【図９】障害物位置テーブルの一例を示す図である。
【図１０】障害物検出処理を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【００４７】
１０  車両
１１  ＰＢＤ
１１１  送信部（送信手段）
１２１ａ〜１２１ｃ  受信部（受信手段）
１２４ａ〜１２４ｃ  検波部（検波手段、包絡線波取得手段）
１２７ａ〜１２７ｃ  ＡＤ入力部（サンプリング手段、包絡線波取得手段）
１３０  センサＥＣＵ（推測手段、抽出手段、保持手段、平均化手段、位置特定手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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