(57)【要約】【課題】  非接触式の障害物センサを備えた車両用自動開閉装置の誤動作を防止させることである。【解決手段】  車両に設けられるスライドドアには、スライドドアの移動経路上にある障害物を検出する非接触式の静電センサと、スライドドアによる挟み込みを検出するタッチセンサとが設けられており、いずれか一方のセンサから制御装置に検出信号が入力されるとスライドドアは挟み込み回避動作される。一方、スライドドアに設けられるハンドルは静電センサから制御装置に入力される検出信号をキャンセルするキャンセルスイッチとしての機能を有しており、雨水等の付着により静電センサが障害物を誤検出してスライドドアが挟み込み回避動作された場合であっても、ハンドルを閉側に操作することにより挟み込み回避動作を無効にした状態でスライドドアを自動閉動作させることができる。【選択図】      図６
2007009466.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられた開閉体を自動的に開閉する車両用自動開閉装置であって、
前記開閉体を開閉駆動する駆動源と、
前記開閉体による障害物の挟み込みを検出する挟み込み検出センサと、
前記開閉体に設けられ、前記開閉体の移動経路上にある障害物を検出する非接触式の障害物センサと、
前記挟み込み検出センサと前記障害物センサとの少なくともいずれか一方から検出信号が入力されたときに前記開閉体を挟み込み回避動作させる制御手段と、
前記障害物センサから前記制御手段に入力される検出信号をキャンセルするキャンセルスイッチとを有し、
前記障害物センサにより障害物が検出されても、前記キャンセルスイッチが操作されたときには、前記挟み込み回避動作を無効とし、前記開閉体を閉動作させることを特徴とする車両用自動開閉装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用自動開閉装置において、前記挟み込み検出センサは前記障害物に接触したときに検出信号を出力する接触式センサであることを特徴とする車両用自動開閉装置。
【請求項３】
請求項１または２記載の車両用自動開閉装置において、前記キャンセルスイッチは前記開閉体の開閉動作を指令する開閉スイッチであることを特徴とする車両用自動開閉装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両用自動開閉装置において、前記キャンセルスイッチにより前記挟み込み回避動作を無効とした後、前記開閉体が開閉途中位置にあるときは、前記制御手段により、前記挟み込み検出センサと前記障害物センサの少なくともいずれか一方のセンサからの入力信号により前記挟み込み回避動作を行うことを特徴とする車両用自動開閉装置。
【請求項５】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両用自動開閉装置において、前記開閉体が全閉位置まで閉じたときには、前記挟み込み検出センサと前記障害物センサとから前記制御手段に入力される検出信号はキャンセルされることを特徴とする車両用自動開閉装置。
【請求項６】
車両に設けられた開閉体を開閉駆動する駆動源と、前記開閉体による障害物の挟み込みを検出する挟み込み検出センサと、前記開閉体に設けられ前記開閉体の移動経路上にある障害物を検出する非接触式の障害物センサとを備え、前記開閉体を自動的に開閉する車両用自動開閉装置の制御方法であって、
前記挟み込み検出センサと前記障害物センサとの少なくともいずれか一方から制御手段に検出信号が入力されたときに前記開閉体を挟み込み回避動作させる工程と、
前記障害物センサにより障害物が検出されても、キャンセルスイッチが操作されたときには、前記障害物センサから前記制御手段に入力される検出信号をキャンセルして、前記挟み込み回避動作を無効とした状態で前記開閉体を閉動作させる工程とを有することを特徴とする車両用自動開閉装置の制御方法。
【請求項７】
請求項６記載の車両用自動開閉装置の制御方法において、前記挟み込み検出センサは前記障害物に接触したときに検出信号を出力する接触式センサであることを特徴とする車両用自動開閉装置の制御方法。
【請求項８】
請求項６または７記載の車両用自動開閉装置の制御方法において、前記キャンセルスイッチは前記開閉体の開閉動作を指令する開閉スイッチであることを特徴とする車両用自動開閉装置の制御方法。
【請求項９】
請求項６〜８のいずれか１項に記載の車両用自動開閉装置の制御方法において、前記キャンセルスイッチにより前記挟み込み回避動作を無効とした後、前記開閉体が開閉途中位置にあるときは、前記制御手段により、前記挟み込み検出センサと前記障害物センサの少なくともいずれか一方のセンサからの入力信号により前記挟み込み回避動作を行うことを特徴とする車両用自動開閉装置の制御方法。
【請求項１０】
請求項６〜８のいずれか１項に記載の車両用自動開閉装置の制御方法において、前記開閉体が全閉位置まで閉じたときには、前記挟み込み検出センサと前記障害物センサとから前記制御手段に入力される検出信号はキャンセルされることを特徴とする車両用自動開閉装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に設けられた開閉体を自動的に開閉する車両用自動開閉装置およびその制御方法に関し、特に、開閉体による障害物の挟み込みを防止するための安全機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両には、運転者等の乗員の乗降等を行うために開閉体としてのドアが設けられており、このようなドアとしては、ヒンジ式の横開きドア、スライド式に開閉するスライドドアあるいは車両後端部に取り付けられるバックドア等がある。
【０００３】
これらのドアは、通常、手動で開閉されるようになっているので、操作者が荷物等を抱えている場合などでは、その開閉操作が困難である。特に、スライド式に開閉するスライドドアにあっては、ドア自体が大きく重い場合が多いので、その開閉を自在に行うことが困難な場合があった。そこで、電動モータ等を駆動源とした自動開閉装置を搭載し、ドアもしくは携帯端末等に設けられた開閉スイッチを操作することによりドアを自動的に開閉するようにした車両が開発されている。
【０００４】
このような自動開閉装置では、一般に、開閉スイッチをオンすることにより、ドアは全閉状態から全開状態または全閉状態から全開状態に動作するようになっている。そのため、開閉スイッチ操作後に乗降が行われると、ドアと車両との間に障害物が挟まれる恐れがあり、挟み込みに対する安全機構を設けることが自動開閉装置には必須となっている。
【０００５】
挟み込みを回避するための安全機構としては、ドアの閉移動側の端部に感圧センサやタッチセンサなどの接触式のセンサを設け、このセンサに障害物が接触したときに挟み込みを検出して、ドアを停止または反転動作させるようにしたものが知られている。しかし、この方法では、ドアが障害物に接するまで挟み込みが検出されないので、挟み込みが検出された時点では既に障害物にはドアから挟み込み荷重が加えられた状態となってしまう。
【０００６】
そこで、例えば特許文献１に示される自動開閉装置では、超音波や赤外線等の検出波を用いた非接触式のセンサをドアの閉移動側の端部に設け、ドアの移動経路上にある障害物を非接触で検出して、ドアが障害物に接触する前に減速制御や反転動作または停止させるようにしている。
【特許文献１】特開２００３−２７８４４３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、非接触式のセンサを用いた挟み込み検出方法では、センサの検出部分に雨水や埃等の異物が付着すると、これらの異物が障害物として誤検出され、乗員等が開閉スイッチを操作してドアを閉じようとしても、ドアは操作者の意に反して減速制御や反転動作または停止され、操作者の意志に沿ってドアを作動させることができないという問題があった。
【０００８】
本発明の目的は、非接触式の障害物センサを備えた車両用自動開閉装置の誤作動を防止させることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の車両用自動開閉装置は、車両に設けられた開閉体を自動的に開閉する車両用自動開閉装置であって、前記開閉体を開閉駆動する駆動源と、前記開閉体による障害物の挟み込みを検出する挟み込み検出センサと、前記開閉体に設けられ、前記開閉体の移動経路上にある障害物を検出する非接触式の障害物センサと、前記挟み込み検出センサと前記障害物センサとの少なくともいずれか一方から検出信号が入力されたときに前記開閉体を挟み込み回避動作させる制御手段と、前記障害物センサから前記制御手段に入力される検出信号をキャンセルするキャンセルスイッチとを有し、前記障害物センサにより障害物が検出されても、前記キャンセルスイッチが操作されたときには、前記挟み込み回避動作を無効とし、前記開閉体を閉動作させることを特徴とする。
【００１０】
本発明の車両用自動開閉装置は、前記挟み込み検出センサは前記障害物に接触したときに検出信号を出力する接触式センサであることを特徴とする。
【００１１】
本発明の車両用自動開閉装置は、前記キャンセルスイッチは前記開閉体の開閉動作を指令する開閉スイッチであることを特徴とする。
【００１２】
本発明の車両用自動開閉装置は、前記キャンセルスイッチにより前記挟み込み回避動作を無効とした後、前記開閉体が開閉途中位置にあるときは、前記制御手段により、前記挟み込み検出センサと前記障害物センサの少なくともいずれか一方のセンサからの入力信号により前記挟み込み回避動作を行うことを特徴とする。
【００１３】
本発明の車両用自動開閉装置は、前記開閉体が全閉位置まで閉じたときには、前記挟み込み検出センサと前記障害物センサとから前記制御手段に入力される検出信号はキャンセルされることを特徴とする。
【００１４】
本発明の車両用自動開閉装置の制御方法は、車両に設けられた開閉体を開閉駆動する駆動源と、前記開閉体による障害物の挟み込みを検出する挟み込み検出センサと、前記開閉体に設けられ前記開閉体の移動経路上にある障害物を検出する非接触式の障害物センサとを備え、前記開閉体を自動的に開閉する車両用自動開閉装置の制御方法であって、前記挟み込み検出センサと前記障害物センサとの少なくともいずれか一方から制御手段に検出信号が入力されたときに前記開閉体を挟み込み回避動作させる工程と、前記障害物センサにより障害物が検出されても、キャンセルスイッチが操作されたときには、前記障害物センサから前記制御手段に入力される検出信号をキャンセルして、前記挟み込み回避動作を無効とした状態で前記開閉体を閉動作させる工程とを有することを特徴とする。
【００１５】
本発明の車両用自動開閉装置の制御方法は、前記挟み込み検出センサは前記障害物に接触したときに検出信号を出力する接触式センサであることを特徴とする。
【００１６】
本発明の車両用自動開閉装置の制御方法は、前記キャンセルスイッチは前記開閉体の開閉動作を指令する開閉スイッチであることを特徴とする。
【００１７】
本発明の車両用自動開閉装置の制御方法は、前記キャンセルスイッチにより前記挟み込み回避動作を無効とした後、前記開閉体が開閉途中位置にあるときは、前記制御手段により、前記挟み込み検出センサと前記障害物センサの少なくともいずれか一方のセンサからの入力信号により前記挟み込み回避動作を行うことを特徴とする。
【００１８】
本発明の車両用自動開閉装置の制御方法は、前記開閉体が全閉位置まで閉じたときには、前記挟み込み検出センサと前記障害物センサとから前記制御手段に入力される検出信号はキャンセルされることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、非接触式の障害物センサが障害物を検出しても、キャンセルスイッチを操作することにより、挟み込み回避動作を無効にして、開閉体の閉動作を継続させることができる。したがって、非接触式の障害物センサに雨水等の異物が付着して、不意に開閉体が挟み込み回避動作されても、操作者は自らの意志でキャンセルスイッチを操作することにより、挟み込み回避動作を無効にして開閉体の閉動作を再開させることができる。
【００２０】
また、本発明によれば、挟み込み検出センサとして接触式のセンサを用いると、雨水等の異物の有無に拘わらず、挟み込みを確実に検出することができる。
【００２１】
さらに、本発明によれば、キャンセルスイッチとして開閉体に取り付けられた開閉スイッチを用いることで、新たなスイッチを追加することなく操作性を向上させることができる。
【００２２】
さらに、本発明によれば、開閉体の所定の位置における障害物センサからの検出信号がキャンセルされても、開閉体の再閉動作後には再び障害物センサと挟み込み検出センサによる挟み込みの検出動作が行われるので、開閉体による障害物の挟み込みを防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００２４】
図１はスライドドアを備えた車両を示す側面図であり、図２は図１に示す車両に搭載された本発明の一実施の形態である車両用自動開閉装置の詳細を示す説明図である。
【００２５】
図１に示すように、車両１１には、その車体１２の側部に開閉体としてのスライドドア１３が設けられている。このスライドドア１３は、図２に示すように、ローラアッシー１３ａを有し、車体１２の側部には車両前後方向に延びるガイドレール１４が固定されており、スライドドア１３はローラアッシー１３ａがガイドレール１４に案内されることにより、図２中実線で示す全開位置と１点鎖線で示す全閉位置との間で車両前後方向に移動自在つまり開閉自在となっている。また、ガイドレール１４の車両前方側には、車室内側に湾曲する曲部１４ａが設けられており、この曲部１４ａにローラアッシー１３ａが案内されることによりスライドドア１３は車両１１の側面と同一面に収まるように車両１１の内側に引き込まれて閉じられるようになっている。
【００２６】
なお、図示はしないが、ローラアッシー１３ａは図示する部位（センター部）以外にスライドドア１３の前端部の上下部分（アッパー部・ロア部）にも設けられており、これらに対応して車体１２の上下部位にもアッパー部・ロア部に対応するガイドレールが設けられ、スライドドア１３は車体１２に計３カ所において支持されている。
【００２７】
スライドドア１３を自動的に開閉するために、車両１１には車両用自動開閉装置２１（以下、開閉装置２１とする。）が設けられている。この開閉装置２１は、車体１２に固定される駆動ユニット２２を有しており、駆動ユニット２２には駆動用のケーブル２３が設けられている。ケーブル２３はガイドレール１４の両端に配置された反転プーリ２４ａ，２４ｂに掛け渡されて車両１１の前方側と後方側とからスライドドア１３に接続されており、駆動ユニット２２によりケーブル２３のいずれか一方側が引かれると、スライドドア１３はケーブル２３に引かれながら開方向または閉方向に移動する。
【００２８】
図３は図２に示す車両用自動開閉装置の制御体系を示す説明図であり、この開閉装置２１に用いられる駆動ユニット２２は駆動源としての電動モータ２５を有している。電動モータ２５は正逆両方向に回転可能なブラシ付き直流モータであり、減速機２６に固定されており、その出力は減速機２６により所定の回転数にまで減速されて出力軸２７から出力される。
【００２９】
出力軸２７には外周面に図示しない螺旋状の案内溝が形成された円筒形状のドラム２８が固定され、駆動ユニット２２に案内されたケーブル２３は案内溝に沿ってドラム２８に複数回巻き付けられており、電動モータ２５が作動してドラム２８が電動モータ２５に駆動されて回転すると、ケーブル２３がドラム２８により駆動されてスライドドア１３は開閉動作する。つまり、電動モータ２５が正転すると、図３中で反時計回り方向にドラム２８が回転し、これによりケーブル２３の車両後方側がドラム２８に巻き取られてスライドドア１３はケーブル２３に引かれながら開方向に移動する。反対に、電動モータ２５が逆転すると、図３中で時計回り方向にドラム２８が回転し、これによりケーブル２３の車両前方側がドラム２８に巻き取られてスライドドア１３はケーブル２３に引かれながら閉方向に移動する。このように、スライドドア１３は、ケーブル２３、ドラム２８、出力軸２７等を介して電動モータ２５に接続され、電動モータ２５により開閉駆動されるようになっている。
【００３０】
なお、駆動源としては、ブラシ付き直流モータに限らず、例えばブラシレスモータ等の他の電動モータを用いてもよい。また、電動モータ２５と出力軸２７との間の動力伝達経路を断続するクラッチ機構を減速機２６に設け、スライドドア１３が手動で開閉操作されるときにはクラッチ機構を遮断状態に切り替えるようにしてもよい。さらに、ドラム２８とスライドドア１３との間に、ケーブル２３の弛みを取って、ケーブル張力を一定範囲に維持するテンショナを設けるようにしてもよい。
【００３１】
出力軸２７には、周方向に多数の磁極が着磁された多極着磁磁石３１が固定され、この多極着磁磁石３１の近傍には互いに所定の位相差を有して２つのホールＩＣ３２ａ，３２ｂが配置されており、これらのホールＩＣ３２ａ，３２ｂは、それぞれ多極着磁磁石３１が回転して磁界が変化する度にパルス信号を出力する。なお、ホールＩＣとは磁界の変化を電圧に変換するセンサである。
【００３２】
開閉装置２１には制御手段としての制御装置３３が設けられており、この制御装置３３は、図示しないマイクロプロセッサ（ＣＰＵ）、ＲＯＭ、ＲＡＭなどのメモリ等を備えて所謂マイクロコンピュータとしての機能を有し、電動モータ２５の作動制御を実行する。
【００３３】
また、スライドドア１３の開閉動作を指令するために、スライドドア１３には開閉スイッチとしてのハンドル３４が設けられており、乗員等の操作者によりハンドル３４が開側に操作されるとスライドドア１３を開く旨の指令信号が制御装置３３に入力され、ハンドル３４が閉側に操作されるとスライドドア１３を閉じる旨の指令信号が制御装置３３に入力される。ハンドル３４から開閉指令信号が入力されると、制御装置３３はこれらの指令信号に基づいて電動モータ２５を正転または逆転制御し、これによりスライドドア１３を自動的に開方向または閉方向に作動させることができる。このように、操作者はハンドル３４を操作することにより、スライドドア１３を自動開閉動作させることができる。
【００３４】
制御装置３３には前述したホールＩＣ３２ａ，３２ｂが接続されており、これらのホールＩＣ３２ａ，３２ｂから入力されるパルス信号の周期に基づいて、制御装置３３は電動モータ２５の回転速度つまりスライドドア１３の移動速度を検出する。また、制御装置３３は、これらのパルス信号の出現タイミングに基づいて電動モータ２５の回転方向つまりスライドドア１３の移動方向を検出し、さらに、スライドドア１３が基準位置（例えば全閉位置）にあるときを起点としてパルス信号を積算（カウント）することにより、スライドドア１３の開閉位置を検出することができる。そして、制御装置３３はスライドドア１３の開閉位置や開閉速度およびハンドル３４からの指令信号等をメモリ内に格納された制御プログラムに従って演算し、この演算結果に基づいて、図示しないバッテリ等の電源からの直流電流を電動モータ２５に供給して、その作動制御を実行する。
【００３５】
この開閉装置２１には、スライドドア１３による障害物の挟み込みを検出するために、挟み込み検出センサとしてのタッチセンサ３５が設けられている。このタッチセンサ３５は、接点式スイッチやピエゾ素子、ロードセル等の感圧素子などを利用し、障害物に接触したときに検出信号を出力する接触式センサとなっており、スライドドア１３の閉移動側つまりスライドドア１３が閉じる際に進行方向側となる端部に装着されている。したがって、閉動作するスライドドア１３と車体１２との間に障害物が挟み込まれたときには、障害物がタッチセンサ３５に接触し、タッチセンサ３５からは障害物を検出した旨の検出信号が出力される。
【００３６】
また、この開閉装置２１には、閉動作するスライドドア１３の移動経路上にある障害物を検出してスライドドア１３と障害物との接触を防止するために、非接触式の障害物センサとしての静電センサ３６が設けられている。この静電センサ３６は、障害物との間の静電容量の変化を検出し、スライドドア１３が障害物に対して障害物検出距離以内に接近したときに検出信号を出力する静電容量型の近接スイッチとなっており、スライドドア１３の閉移動側の端部に上下方向に複数個並べて設けられている。なお、障害物検出距離は、予め実験等により所定の値に定められ、制御装置３３の図示しないメモリ内に格納されている。
【００３７】
これらのセンサ３５，３６は、それぞれ制御装置３３に接続され、各センサ３５，３６の検出信号は制御装置３３に入力されるようになっており、これらのセンサ３５，３６の少なくともいずれか一方から検出信号が入力されたときには、制御装置３３はスライドドア１３を挟み込み回避動作させるようになっている。ここで、挟み込み回避動作としては、タッチセンサ３５により挟み込みが検出されたときには、スライドドア１３を反転動作つまりスライドドア１３の移動方向を閉方向から開方向に反転させ、挟み込まれた障害物を迅速に挟み込みから開放する。一方、静電センサ３６により障害物が検出されたときには、スライドドア１３の移動速度を低下させる減速制御が行われる。
【００３８】
なお、挟み込み回避動作としては、例えば、タッチセンサ３５や静電センサ３６からの検出信号が入力されたときにスライドドア１３を停止させたり、静電センサ３６により障害物が検出されたときにスライドドア１３を反転動作させたり、減速制御した後にスライドドア１３が障害物に対してさらに危険距離まで接近したときにスライドドア１３を停止または反転動作させたりするなど、スライドドア１３に障害物の挟み込みを回避できるように動作させるものであればよい。
【００３９】
図４（ａ）、（ｂ）はそれぞれ図３に示す静電センサによる障害物の検出過程を示す説明図であり、図５（ａ）〜（ｃ）はそれぞれ図３に示すタッチスイッチによる障害物の検出過程を示す説明図である。
【００４０】
図４（ａ）に示すように、スライドドア１３の移動経路上つまりスライドドア１３と車体１２の開口との間に障害物Ｍがあるときにスライドドア１３が自動閉動作を開始し、図４（ｂ）に示すように、スライドドア１３が障害物Ｍに対して障害物検出距離Ｌ以内に接近すると、静電センサ３６から制御装置３３に向けて検出信号が出力される。検出信号が入力されると、制御装置３３は電動モータ２５の作動を制御して、挟み込み回避動作としてスライドドア１３を減速制御する。
【００４１】
一方、図５（ａ）に示すように、スライドドア１３の移動経路上に障害物Ｍがあるときにスライドドア１３が自動閉動作を開始し、図５（ｂ）に示すように、スライドドア１３と車体１２との間に障害物Ｍが挟み込まれたときには、障害物Ｍと接触したタッチセンサ３５により挟み込みが検出され、その検出信号が制御装置３３に入力される。検出信号が入力されると、制御装置３３は電動モータ２５の作動を制御して、図５（ｃ）に示すように、挟み込み回避動作としてスライドドア１３を反転動作させ、挟み込まれた障害物Ｍを迅速に挟み込みから開放する。なお、スライドドア１３は、反転動作後に所定距離だけ開方向に進んだ位置で停止するが、全開位置まで移動させるようにしてもよい。
【００４２】
この開閉装置２１では、雨水等の異物の付着により静電センサ３６が障害物を誤検出した場合であっても、操作者の意志によりスライドドア１３を自動閉動作可能とするために、静電センサ３６から検出信号が入力されたときにキャンセルスイッチとしてのハンドル３４が閉側に操作されたときには、静電センサ３６から制御装置３３に入力される検出信号をキャンセルするようにしている。したがって、スライドドア１３が自動閉動作しているときに、静電センサ３６により障害物が検出され、スライドドア１３が減速制御されても、ハンドル３４を閉側に操作することにより、静電センサ３６による検出信号をキャンセルして、つまり制御装置３３による挟み込み回避動作をキャンセルして、スライドドア１３を通常速度で自動閉動作させることができる。一方、ハンドル３４が操作されて静電センサ３６の検出信号がキャンセルされても、タッチセンサ３５はその検出信号がキャンセルされずに作動した状態とされるので、スライドドア１３による障害物の挟み込みをタッチセンサ３５により検出して、この開閉装置２１の安全性を確保することができる。
【００４３】
図６は図３に示す車両用自動開閉装置の挟み込みの検出手順を示すフローチャート図であり、以下に図６に基づいて開閉装置２１の挟み込み検出手順について説明する。
【００４４】
まず、ステップＳ１においてスライドドア１３のハンドル３４が閉側に操作され、ステップＳ２においてスライドドア１３の自動閉動作が開始されると、ステップＳ３においてタッチセンサ３５により障害物Ｍの挟み込みが検出されたか否かが判断され、挟み込みが検出されていないときにはステップＳ４において静電センサ３６により障害物Ｍが検出されているか否かが判断される。そして、ステップＳ４において障害物が検出されていないと判断されたときには、ステップＳ５においてスライドドア１３が全閉位置となったと判断されるまで、ステップＳ３におけるタッチセンサ３５による挟み込みの検出とステップＳ４における静電センサ３６による障害物Ｍの検出とが継続して行われる。
【００４５】
スライドドア１３が全閉位置に達すると、ステップＳ６において挟み込みや障害物Ｍの検出が停止され、ルーチンは終了する。なお、スライドドア１３が全閉位置にまで閉じたときには、制御手段に入力されるタッチセンサ３５の検出信号と静電センサ３６の検出信号とはともにキャンセルされ、スライドドア１３が全閉位置まで閉じることにより、タッチセンサ３５が車体１２の開口端部に接触し、スライドドア１３が車体１２の開口端部に対して障害物検出距離Ｌ以下に接近しても、制御装置３３によりスライドドア１３が挟み込み回避動作されないようにしている。
【００４６】
ステップＳ３においてタッチセンサ３５により障害物Ｍの挟み込みが検出されたときには、ステップＳ７において挟み込み回避動作としてスライドドア１３は反転動作され、ルーチンは終了する。
【００４７】
一方、ステップＳ４において静電センサ３６により障害物Ｍが検出されたときには、ステップＳ８においてハンドル３４が操作者により閉側に操作されたか否かが判断される。そして、ステップＳ８においてハンドル３４が閉側に操作されていないと判断されたときにはステップＳ９において挟み込み回避動作としてスライドドア１３は減速制御される。これに対して、ステップＳ８においてハンドル３４が操作者により閉側に操作されたと判断されたときには、ステップＳ１０において静電センサ３６から制御装置３３に入力される検出信号がキャンセルされ、ステップＳ１１においてスライドドア１３は自動閉動作される。
【００４８】
このように、この開閉装置２１では、非接触式の静電センサ３６により障害物Ｍが検出されてスライドドア１３が減速制御されても、操作者はキャンセルスイッチであるハンドル３４を操作することにより、静電センサ３６から制御装置３３に入力される検出信号をキャンセルして、スライドドア１３を自動閉動作させることができる。したがって、静電センサ３６の検出部に例えば雨水等の異物が付着して、不意にスライドドア１３が減速制御されても、操作者は自らの意志でハンドル３４を操作することによりスライドドア１３の減速制御をキャンセルして、スライドドア１３を通常速度で自動閉動作させることができる。
【００４９】
また、スライドドア１３の所定の位置における静電センサ３６による障害物Ｍの検出をキャンセルさせた状態でスライドドア１３を自動閉動作させても、スライドドア１３の再閉動作後には再び静電センサ３６とタッチセンサ３５による挟み込みの検出動作は行われるので、スライドドア１３による障害物Ｍの挟み込みを防止して、この開閉装置２１の安全性を確保することができる。特に、挟み込み検出センサとして接触式のタッチセンサ３５を用いることにより、雨水等の異物の付着に対するセンサの検出信頼性を高めて、障害物Ｍの挟み込みを確実に検出することができる。
【００５０】
本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。たとえば、前記実施の形態においては、開閉体はスライドドア１３とされているが、これに限らず、乗降用のヒンジ式の横開きドアや車両後端部に設けられるバックドア、あるいはウインドガラスやサンルーフ、トランクリッド等としてもよい。
【００５１】
また、前記実施の形態においては、非接触式の障害物センサとしては、静電センサ３６が用いられているが、これに限らず、超音波センサや光電スイッチ等を用いるようにしてもよい。
【００５２】
さらに、前記実施の形態においては、挟み込み検出センサとしてタッチセンサ３５が用いられているが、これに限らず、例えば、ホールＩＣ３２ａ，３２ｂにより検出される電動モータ２５の回転数の変化つまり電動モータ２５の負荷の変化から挟み込みの有無を検出するようにしてもよい。また、障害物センサとして用いられる非接触式の静電センサ３６よりも感度が低い非接触式のセンサを車体１２の開口端部側に設け、この非接触式のセンサにより挟み込みを検出するようにしてもよい。
【００５３】
さらに、前記実施の形態においては、開閉スイッチはスライドドア１３に設けられたハンドル３４とされているが、これに限らず、たとえば運転者等の操作者により携帯され制御装置３３に指令信号を送信する携帯端末に開閉スイッチを設けたり、スライドドア１３等にハンドル３４とは別に開閉スイッチを設けたりするようにしてもよい。
【００５４】
さらに、前期実施の形態においては、キャンセルスイッチは開閉スイッチであるハンドル３４とされているが、これに限らず、操作者により操作されるものであれば他のスイッチ等であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】スライドドアを備えた車両を示す側面図である。
【図２】図１に示す車両に搭載された本発明の一実施の形態である車両用自動開閉装置の詳細を示す説明図である。
【図３】図２に示す車両用自動開閉装置の制御体系を示す説明図である。
【図４】（ａ）、（ｂ）はそれぞれ図３に示す静電センサによる障害物の検出過程を示す説明図である。
【図５】（ａ）〜（ｃ）はそれぞれ図３に示すタッチスイッチによる障害物の検出過程を示す説明図である。
【図６】図３に示す車両用自動開閉装置の挟み込みの検出手順を示すフローチャート図である。
【符号の説明】
【００５６】
１１  車両
１２  車体
１３  スライドドア
１３ａ  ローラアッシー
１４  ガイドレール
１４ａ  曲部
２１  車両用自動開閉装置
２２  駆動ユニット
２３  ケーブル
２４ａ，２４ｂ  反転プーリ
２５  電動モータ
２６  減速機
２７  出力軸
２８  ドラム
３１  多極着磁磁石
３２ａ，３２ｂ  ホールＩＣ
３３  制御装置
３４  ハンドル
３５  タッチセンサ
３６  静電センサ
Ｍ  障害物
Ｌ  障害物検出距離
【図１】
2007009466.tif 000003
【図２】
2007009466.tif 000004
【図３】
2007009466.tif 000005
【図４】
2007009466.tif 000006
【図５】
2007009466.tif 000007
【図６】
2007009466.tif 000008