(57)【要約】【課題】特定地点の通過に応じて適切な支援情報がユーザに提供開始されるナビゲーション装置及びナビゲーション方法を提供する。【解決手段】自車の特定地点の通過を検出する検出手段と、前記自車に搭載されているセンサから出力されるセンシング情報を入力する入力手段と、前記センシング情報の有効性を判定する判定手段と、前記自車の前記特定地点の通過が検出され、前記判定手段により前記センシング情報が有効であると判定された場合、前記センシング情報に基づいて運転支援情報を出力するセンシングモードに遷移する運転支援手段と、を備えるナビゲーション装置。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の特定地点の通過を検出する検出手段と、
前記自車に搭載されているセンサから出力されるセンシング情報を入力する入力手段と、
前記センシング情報の有効性を判定する判定手段と、
前記自車の前記特定地点の通過が検出され、前記判定手段により前記センシング情報が有効であると判定された場合、前記センシング情報に基づいて運転支援情報を出力するセンシングモードに遷移する運転支援手段と、
を備えるナビゲーション装置。
【請求項２】
前記入力手段は、レーダから出力される前記自車と対象物との相対的な位置情報、カメラから出力される路面画像、速度センサから出力される前記自車の速度、舵角センサから出力される前記自車の舵角の少なくともいずれかを含む前記センシング情報を入力する、
請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記入力手段は、カメラから出力される路面画像を含む前記センシング情報を入力し、
前記判定手段は、前記路面画像の解析により認識されるレーンマーカの長さに基づいて前記センシング情報の有効性を判定する、
請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記運転支援手段は、前記センシング情報が無効であると判定された場合、前記センシング情報に替わる代替情報に基づいて運転支援情報を出力する、
請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記運転支援手段は、前記センシング情報が有効であると判定された場合、前記代替情報に基づいて運転支援情報を出力する通常モードから前記センシングモードに遷移する、
請求項４に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記代替情報は、地図情報及びＧＰＳ情報を含む、
請求項４又は５に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記代替情報は、交通情報を含む、
請求項４〜６のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
前記特定地点は、合流のための加速レーン内にある、請求項１〜７のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
自車の特定地点の通過を検出し、
前記自車に搭載されているセンサのセンシング情報を入力し、
前記センシング情報の有効性を判定し、
前記自車の前記特定地点の通過が検出され、前記センシング情報が有効である場合、前記センシング情報に基づいて運転支援情報を出力するセンシングモードに遷移する、
ことを含むナビゲーション方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置及びナビゲーション方法に関し、特にモードを自動的に切り替えるナビゲーション装置及びナビゲーション方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自車の近接区域をセンシングすることにより、隣接レーンを走行する他車両を検出する障害物検出方法が開示されている。従来、このような障害物検出方法により得られる情報を用いて運転支援を行うナビゲーション装置が知られている。センシング情報を用いた運転支援によれば、ドライバは自身の知覚のみに頼ることなく、リアルタイムに自車の近接区域の状況を把握することができるため、例えば車線変更や合流時の状況判断において、負担が軽減される。しかしながら、周囲の環境や、走行状態によっては自車の近接区域をセンシングできないことがあるため、自車の近接区域のセンシング情報を用いて常時運転支援することはできない。
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−３４５３９２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、上記の問題を解決するためになされたものであり、特定地点の通過に応じて適切な支援情報がユーザに提供開始されるナビゲーション装置及びナビゲーション方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
（１）上記目的を達成するためのナビゲーション装置は、自車の特定地点の通過を検出する検出手段と、前記自車に搭載されているセンサから出力されるセンシング情報を入力する入力手段と、前記センシング情報の有効性を判定する判定手段と、前記自車の前記特定地点の通過が検出され、前記判定手段により前記センシング情報が有効であると判定された場合、前記センシング情報に基づいて運転支援情報を出力するセンシングモードに遷移する運転支援手段と、を備える。
【０００６】
センシング情報は、時々刻々と変化する自車および自車の近接区域の状況をリアルタイムに検出するセンサから出力される情報である。走行中、このようなセンシング情報に基づく運転支援が有用な区間に進入することがある。ナビゲーション装置は、センシング情報に基づく運転支援が有用な区間の始点である特定地点を自車が通過するとセンシングモードに遷移するため、特定地点の通過に応じて適切な支援情報がユーザに提供開始される。ナビゲーション装置は、センシング情報が有効であるときのみセンシングモードに遷移してセンシング情報に基づく運転支援情報を出力することにより、センシング情報が無効である場合に信頼性の低いセンシング情報に基づく運転支援情報を出力するのを防ぐことができる。
【０００７】
（２）前記入力手段は、レーダから出力される自車と対象物との相対的な位置情報、カメラから出力される路面画像、速度センサから出力される前記自車の速度、舵角センサから出力される前記自車の舵角の少なくともいずれかを含む前記センシング情報を入力してもよい。
レーダから出力される自車と対象物との相対的な位置情報は、自車に対する他車の走行状態の特定を可能にし、カメラから出力される路面情報は走行レーンの特定を可能にし、自車の速度、舵角は自車の制御状態の特定を可能にする。
【０００８】
（３）前記入力手段は、カメラから出力される路面画像を含む前記センシング情報を入力し、前記判定手段は、前記路面画像の解析により認識されるレーンマーカの長さに基づいて前記センシング情報の有効性を判定してもよい。
ナビゲーション装置は、カメラから出力される路面画像の解析により認識されるレーンマークの長さに基づいて前記センシング情報の有効性を判定し、センシング情報が有効な場合のみセンシングモードに遷移することにより、豪雨、霧、夜間などの状況で得られる信頼性の低いセンシング情報に基づく運転支援情報を出力するのを防ぐことができる。
【０００９】
（４）前記運転支援手段は、前記センシング情報が無効であると判定された場合、前記センシング情報に替わる代替情報に基づいて運転支援情報を出力してもよい。
本発明によると、センシング情報が無効で、センシング情報に基づく運転支援情報が出力できないときでも、代替情報に基づく運転支援情報を出力することができる。
【００１０】
（５）前記運転支援手段は、前記センシング情報が有効であると判定された場合、前記代替情報に基づいて運転支援情報を出力する通常モードから前記センシングモードに遷移してもよい。
【００１１】
（６）前記代替情報は、地図情報及びＧＰＳ情報を含んでもよい。
代替情報が地図情報及びＧＰＳ情報を含むことにより、自車の位置に応じた運転支援情報を出力することができる。
【００１２】
（７）前記代替情報は、交通情報を含んでもよい。
代替情報が交通情報を含むことにより、交通状況に応じた運転支援情報を出力することができる。
【００１３】
（８）前記特定地点は、合流のための加速レーン内にあってもよい。
ナビゲーション装置が、合流時にセンシング情報に基づいて運転支援情報を出力することにより、ユーザの近接区域の状況判断の負荷が低減される。
【００１４】
（９）上記目的を達成するためのナビゲーション方法は、自車の特定地点の通過を検出し、前記自車に搭載されているセンサのセンシング情報を入力し、前記センシング情報の有効性を判定し、前記自車の前記特定地点の通過が検出され、前記センシング情報が有効である場合、前記センシング情報に基づいて運転支援情報を出力するセンシングモードに遷移する、ことを含む。
センシング情報に基づく運転支援が有用な区間の始点である特定地点を自車が通過するとセンシングモードに遷移することにより、特定地点の通過に応じて適切な支援情報がユーザに提供開始される。センシング情報が有効であるときのみセンシングモードに遷移してセンシング情報に基づく運転支援情報を出力することにより、センシング情報が無効である場合に信頼性の低いセンシング情報に基づく運転支援情報を出力するのを防ぐことができる。
【００１５】
尚、請求項に記載された方法の各動作の順序は、技術上の阻害要因がない限り、記載順に限定されるものではなく、どのような順番で実行されてもよく、また同時に実行されてもよい。また、本発明に備わる複数の手段の各機能は、構成自体で機能が特定されるハードウェア資源、プログラムにより機能が特定されるハードウェア資源、又はそれらの組み合わせにより実現される。また、これら複数の手段の各機能は、各々が物理的に互いに独立したハードウェア資源で実現されるものに限定されない。また、本発明はプログラムを記録した記録媒体の発明としても特定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、高速道路のインターチェンジ６４における本線への合流支援に本発明を適用した実施の形態を説明する。
図２は本発明の一実施形態によるナビゲーション装置１のハードウェア構成を示すブロック図である。
ハードディスク装置（ＨＤＤ）１６には、地図データベース（地図ＤＢ）が格納されている。自車周辺の地図情報は、ナビゲーション装置が情報センタ５０と通信することにより取得してもよい。
【００１７】
方位センサ２６は、自律航法に用いる地磁気センサ、左右車両速度差センサ、振動ジャイロ、ガスレートジャイロ、光ファイバジャイロ等で構成されている。
車速センサ２８は、自車速度の検出と自律航法に用いられ、スピードメータに使用される車速センサである。車速を時間で積分することにより、走行距離が求まる。車速センサは、車輪回転速度を用いた車速センサの他、電波や超音波を用いたドップラ対地車速センサ、光と空間フィルタを用いた対地車速センサ等で構成することができる。
【００１８】
ＧＰＳユニット３０は、衛星航法に用いる３個又は４個の衛星から送られてくる軌道データを受信するアンテナ、自車の現在位置の緯度経度データを出力するためのＡＳＩＣ等で構成される。
レーダユニット３２は、光レーダ、電波レーダ等で構成され、周辺車両の自車に対する位置を検出する。周辺車両の自車に対する変異を時間で微分することにより、周辺車両の進行方向及び速度を求めることができる。
【００１９】
カメラユニット３４はレーンマーカ認識に用いるＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳカメラ等のディジタルカメラで構成されている。カメラユニット３４は自車の前方又は後方の路面画像を撮像することにより、自車の走行レーンを特定するためのレーンマークを撮像することができ、自車の側方を撮像することにより、高速道路本線への合流禁止区間を示すゼブラゾーンや併走車両を撮像することができる。誘導ケーブル方式、磁気マーカ方式、リフレクタ方式に対応したレーンマーカを認識することにより、自車の走行レーンを検出してもよい。
【００２０】
舵角センサ２４は、磁気、光等を用いた非接触方式の回転角センサ等で構成され、ステアリングホイールの絶対舵角を検出する。
ＥＴＣユニット２３は、有料道路の出入口料金所に設けられた通信装置と通信するためのアンテナ及びＡＳＩＣを備える。ＥＴＣユニット２３は、有料道路の走行区間に応じた課金情報を高速道路の出入り口料金所に設けられた通信装置から取得し、前払い情報から課金額を引き算する。ＥＴＣユニット２３と高速道路の入口料金所との通信を検出することにより、自車の入口料金所の通過を検出することができる。
【００２１】
操作ユニット１１は、目的地の入力や表示の切り換え等に用いるリモートコントローラ、操作パネル等で構成される。
ディスプレイ１２は、操作案内や地図や走行経路案内の表示に用いるＦＰＤ（Flat Panel Display）、ＨＵＤ（Head Up Display）等で構成される。
スピーカ１４は、操作や走行経路の案内音声の出力に用いられる。スピーカ１４はオーディオスピーカと共用してもよいし、ナビゲーション専用でもよい。
【００２２】
入力手段としてのインタフェース１７は、ＡＤ変換器、ＤＡ変換器等で構成され、上述した各種の入出力ユニットとＣＰＵ２０との間で信号形態の変換を行う。
ＲＡＭ２２は、ＣＰＵ２０で処理されるデータやプログラムを一時的に格納する。
フラッシュメモリ１８は、ＣＰＵ２０で実行される制御プログラムを格納しているＥＥＰＲＯＭなどの不揮発性のメモリである。またフラッシュメモリ１８にはナビゲーション装置１への電源供給が遮断されている状態に保持しなければならない情報が格納される。制御プログラム及び地図ＤＢは、所定のサーバからのネットワークを介したダウンロード、図示しないリムーバブルメモリ等のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体からの読み出し等によってもフラッシュメモリ１８又はＨＤＤ１６に格納することができる。
【００２３】
ＣＰＵ２０は、制御プログラムを実行することによりナビゲーション装置１の各部を制御する。
情報センタ５０は、各種の交通情報を交通情報データベース（交通情報ＤＢ）５６から抽出し、通信部５２からＦＭ多重放送、光ビーコン、赤外線ビーコン等により各車両に送信する。
【００２４】
図３はナビゲーション装置１の制御プログラムのソフトウェア構成を示すブロック図である。
地図ＤＢ４２は、グラフ形式で地図をディジタル表現した情報で構成されるデータベースであって、道路網上の自車の現在位置の検出、レーン数の検出などに用いられる。地図ＤＢ４２では、交差点、合流点、曲がり点、行き止まり点などはノードであり、道路はノードとノードを結ぶリンクとして定義されている。また各リンクには距離、制限速度、レーン数、幅員、道路種別（高速道路、一般道など）などが属性情報として定義され、各ノードには信号の有無などが属性情報として定義されている。
【００２５】
地形情報データベース（地形情報ＤＢ）４４は、高速道路の各ＩＣ６４の高速道路本線６６への合流支援に用いられる地形情報を格納しているデータベースである。本実施形態では、各ＩＣに対し図４に示すような、「合流支援モードへの切り替えポイント」、「基準ポイント」、「加速案内開始ポイント」、特定地点としての「センシング開始ポイント」、及び「合流開始ポイント」が定義されている。地形情報ＤＢ４４は、これらの各ポイントの通過を検出するための情報（例えば緯度経度、基準ポイントからの走行距離、画像認識のために用いられる指標物のパターン等）、加速レーン６０の長さ等が各ＩＣ６４ごとに格納されている。「基準ポイント」は、例えば入口料金所８０通過後の分岐点に設定される。「センシング開始ポイント」は、例えばランプ６１と高速道路本線６６とを隔てるゼブラゾーン７６の始点に設定される。「加速案内開始ポイント」は、例えば「センシング開始ポイント」から所定距離（例えば５０ｍ）手前にある地点に設定される。「合流開始ポイント」は、例えばゼブラゾーン７６の終点に設定される。尚、地形情報ＤＢで定義されているこれらの情報は、地図ＤＢ４２においてリンクの属性情報として定義されていてもよい。
【００２６】
経路案内モジュール４６は、地図ＤＢ４２を用いてマップマッチングによる補正を行いながら、ＧＰＳユニット３０から入力される自車の現在位置の緯度経度データと、車速センサ２８から入力される走行速度と、方位センサ２６から入力される進行方位とに基づいて自車の道路網上の位置を算出し（ロケーティング）、地図に重ねて自車の現在位置を表示する。また、経路案内モジュール４６は、ユーザによって目的地が設定されると自車の現在位置から目的地までの経路を探索し、探索された経路に従って交差点における右左折を音声及び表示で報知し、ユーザによって設定された目的地までの経路を案内する。
合流支援モジュール４８は、ＣＰＵ２０を検出手段、入力手段、運転支援手段、及び判定手段として機能させるプログラム部品である。合流支援モジュール４８は、地形情報ＤＢに格納されているＩＣ６４の地形情報や、カメラユニット３４、レーダユニット３２、車速センサ３８、方位センサ２６及び舵角センサ２４から出力されるセンシング情報に基づいて、自車の近接区域の状況に応じた運転支援情報を出力する。
【００２７】
図１は、ナビゲーション装置１の合流支援モードでの処理の流れを示すフローチャートである。図１に示す処理は、ＣＰＵ２０が自車の「合流支援モードへの切り換えポイント」の通過を検出すると起動される。「合流支援モードへの切り換えポイント」の通過は、ＥＴＣユニット２３と高速道路の入口料金所との通信や、ロケーティングにより算出された自車位置と地形情報ＤＢ４４に定義されている「合流支援モードへの切り替えポイント」との一致によって検出される。尚、操作ユニット１１を用いたユーザの操作に応じて合流支援モードへの切り替えを行ってもよい。
ステップＳ１００では、ナビゲーション装置１は、合流する高速道路本線６６の交通情報を取得する。具体的には、ＣＰＵ２０は、情報センタ５０から送信される現在位置付近の高速道路本線６６の流速、渋滞情報、交通規制情報等を通信部２５を介して取得する。路車間通信により取得されるこれらの情報は、センシング情報が無効であるときに活用される、センシング情報の代替情報でもある。
【００２８】
ステップＳ１０２では、ナビゲーション装置１は、基準ポイントの通過を検出して高精度自車位置補正を行う。具体的には、ＣＰＵ２０は、カメラユニット３４から出力される前方の画像と、地形情報ＤＢ４４に登録されている行き先表示板８２などのテンプレートとを用いたパターンマッチングとＧＰＳユニット３０から入力される緯度経度データとを併用して基準ポイントにおいて自車の現在地を正確に特定する。高速道路本線６６まで分岐のないインターチェンジ内の道路上で自車の現在地を正確に特定すれば、自律航法だけでも正確に各ポイントの通過を検出することも可能である。
【００２９】
ステップＳ１０４では、ナビゲーション装置１は、走行中のＩＣ６４の地形情報を地形情報ＤＢ４４から取得する。具体的には、ＣＰＵ２０は、「加速案内開始ポイント」、「センシング開始ポイント」、及び「合流開始ポイント」を検出するための情報として、緯度経度、ステップＳ１０２で特定した位置からの距離、画像認識のために用いられる指標物のパターンなどを取得する。
【００３０】
ステップＳ１０６では、ナビゲーション装置１は、自車が「加速案内開始ポイント」を通過したかを判定する。具体的には例えばＣＰＵ２０は、自律航法により自車の基準ポイントに対する相対位置を逐次算出し、基準ポイントに対する「加速案内開始ポイント」の相対位置と自車の基準ポイントに対する相対位置とを比較することによって、「加速案内開始ポイント」の通過を検出する。尚、ＣＰＵ２０は「加速案内開始ポイント」の通過を衛星航法で検出してもよい。
【００３１】
ステップＳ１０８では、ナビゲーション装置１は、交通情報から得た高速道路本線６６の流速への加速案内を行う。具体的には、ＣＰＵ２０は、自車速度と交通情報から得た高速道路本線６６の流速とを比較しながら、「本線の流速は８０キロです。加速してください。」などの音声をスピーカ１４から出力したり、ディスプレイ１２に高速道路本線の流速を表示する。
【００３２】
ナビゲーション装置１は、ステップＳ１１０で「センシング開始ポイント」の通過を検出するまでステップＳ１０８の処理を繰り返す。ＣＰＵ２０は、カメラユニット３４から入力される前方又は側方の路面画像と、地形情報ＤＢに格納されているゼブラゾーンのパターンとを照合することにより「センシング開始ポイント」の通過を検出する。尚、ＣＰＵ２０は「基準ポイント」を起点とする自律航法により「センシング開始ポイント」の通過を検出してもよい。
【００３３】
ステップＳ１１２では、ナビゲーション装置１は、センシング機能の確認を行う。具体的には例えば、ＣＰＵ２０は、カメラユニット３４により撮像された路面画像の解析により特定されるレーンマーカの長さを測定する。
雨、夜間、霧などの状況では画像解析により認識できるレーンマーカの長さが短くなる。このような状況では、正確なタイミングでレーンチェンジを案内することが困難になるため、センシング情報を用いた誤った案内を未然に防ぐ必要がある。
【００３４】
そこでステップＳ１１４では、ＣＰＵ２０は、ステップＳ１１２において測定されたレーンマーカの長さが予め決められた設定値以下の場合、すなわちセンシング情報が有効でない場合、ステップＳ１１８の通常モードの処理に進み、そうでない場合は、ステップＳ１１６のセンシングモードの処理に進む。尚、ＣＰＵ２０は、レーダユニット３２、車速センサ３８、舵角センサ２４の動作確認を実行し、これらから得られるセンシング情報が正常でなければセンシング情報が有効でないと判定してもよいし、カメラユニット３４から取得するゼブラゾーンの画像の鮮鋭度が所定値より低ければ、センシング情報が有効でないと判定してもよい。
【００３５】
ナビゲーション装置１は、ゼブラゾーンの始点に設定された「センシング開始ポイント」を通過するとセンシング情報に基づく運転支援情報を出力するセンシングモードに自律的に遷移するので、ドライバーはナビゲーション装置１を操作すること無しに、高速道路本線への合流時のドライバーの負担が軽減される運転支援情報を適切なタイミングで得ることができる。高速道路本線への合流時には、走行環境が激変するためドライバーの意識は運転に集中する。このような状況でモードの切り替え操作が不要であることは安全運行にとって重要である。
【００３６】
ステップＳ１１６では、ナビゲーション装置１はセンシングモードで動作し、センシング情報に基づく運転支援処理を行う。すなわち、ナビゲーション装置１は、自車の近接区域のセンシングを行いながら合流スペースへの割り込みを支援する運転支援情報を出力する。
ステップＳ１１８では、ナビゲーション装置１は通常モードで動作し、合流の正確なタイミングを案内しない運転支援処理を行う。具体的には例えば、地図ＤＢから取得される高速道路本線の法定速度と自車速度とを比較した結果に基づいて「本線の法定速度に達しました。注意して合流してください」などの音声をスピーカ１４から出力したり、交通情報で特定した高速道路本線の渋滞状況に基づいて「本線はやや渋滞しています。注意して合流してください。」などの音声をスピーカ１４から出力したり、同様の文字をディスプレイ１２に表示する。また例えば、ＣＰＵ２０は、ＧＰＳユニット３０から入力される現在位置情報等に基づいて運転支援情報を出力してもよい。センシング情報の信頼性が低く、センシング情報に基づく案内ができないときでも、ナビゲーション装置１が交通情報、地図情報、ＧＰＳ情報等の代替情報に基づいて運転支援情報を出力することで、ドライバーの負担が軽減される。
【００３７】
図５は、センシングモードにおける運転支援処理の詳細を示すフローチャートである。
ステップＳ２００では、ナビゲーション装置１は、周辺車両のセンシングを行う。具体的には、まず、ＣＰＵ２０は、レーダユニット３２から出力される周辺車両の位置情報に基づいて高速道路本線６６を走行している車列の割り込みスペースの位置・速度・長さを検出する。図６を参照しながら説明すると、まず、レーダユニット３２からは高速道路本線６６の左レーン６２を走行する車両７２と車両７８の自車７４に対する位置Ｐ１、Ｐ２を示す位置情報が出力される。割り込みスペースの位置は、先行車両７２の位置Ｐ１又は後続車両７８の位置Ｐ２として求めることができる。割り込みスペースの長さは、位置Ｐ２からＰ１までの距離である。割り込みスペースの速度は、先行車両７２の速度又は後続車両７８の速度として求めることができる。これらの速度は、先行車両７２または後続車両７８の位置Ｐ１またはＰ２を時間で微分することによって求まる。
【００３８】
ステップＳ２０２では、ナビゲーション装置１は、合流可能であるかを判定する。具体的には例えば、以下の条件が全て満たされているとき、ＣＰＵ２０は合流可能であると判定する。
・自車速度が法定下限速度以上。
・割り込みスペースの長さが十分長い。
・割り込みスペースの前後車両と自車との距離が十分大きい。
・割り込みスペース前方車両の絶対速度が自車速度より速いか、割り込みスペース前方車両の絶対速度と自車速度との差が十分小さい。
・割り込みスペース後方車両の絶対速度が自車速度より遅いか、割り込みスペース後方車両の絶対速度と自車速度との差が十分小さい。
【００３９】
条件判定に用いる上記パラメータ（割り込みスペースの長さ等）は、レーダユニット３２から出力される位置情報から算出することができる。また上記判定は、予め決められた適正値（例えば、割り込みスペースの前後車両と自車との距離＝５０ｍ）とレーダユニット３２から出力される位置情報から算出した上記パラメータの値との差に基づいて行われる。適正値は制御プログラムのコードとして格納することも、地図ＤＢ４２のリンク属性として格納しておくこともできる。
【００４０】
上記の条件を満たして高速道路本線６６への合流が可能である場合、ナビゲーション装置１は、ステップＳ２０６に進む。上記の条件を満たさず、合流が不可能な場合は、ステップＳ２０４に進む。
ステップＳ２０４では、ナビゲーション装置１は、割り込みスペースへの速度合わせの案内を行う。具体的には、まず、ＣＰＵ２０は、車速センサ３８の出力から自車の速度を取得し、高速道路本線６６の法定速度を地図ＤＢ４２から取得する。次に、ＣＰＵ２０は、自車速度と高速道路本線６６の法定速度と、高速道路本線６６を走行している車列の割り込みスペースの位置・速度・長さとから、割り込みスペースに安全に進入するための適正な車速を算出する。さらに、ＣＰＵ２０は、算出した適性車速と現在の自車速度との差に応じて加速又は減速の必要性を判定し、加速または減速が必要であれば、加速又は減速を促す運転支援情報をスピーカ１４又はディスプレイ１２から出力し、ステップＳ２００に戻る。
【００４１】
ステップＳ２０６では、ナビゲーション装置１は、合流可能案内を出力する。具体的には例えば、ＣＰＵ２０は高速道路本線側に舵を取ることを促す運転支援情報としての音声（例えば、「割り込み可能です。本線に進入してください」など）をスピーカ１４から出力したり、運転支援情報としての舵をとる方向を示す矢印をディスプレイ１２に表示したりする。
【００４２】
ステップＳ２０８では、ナビゲーション装置１は、合流の完了を判定する。具体的には、ＣＰＵ２０はカメラユニット３４から出力される前方又は後方の路面画像に基づいてレーンマーカを追跡して自車が高速道路本線６６を走行しているかを判定する。また、レーダユニット３２から出力される周辺車両の位置情報に基づいて高速道路本線６６の車列に入っているかを判定してもよい。合流が完了するとセンシングモードにおける運転支援を終了する。
このように、ナビゲーション装置１が、高速道路本線６６への合流時にセンシング情報に基づいて運転支援を行うことにより、ユーザの自車周辺の状況判断の負荷が低減される。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明の一実施例にかかるフローチャート。
【図２】本発明の一実施例にかかるブロック図。
【図３】本発明の一実施例にかかるブロック図。
【図４】本発明の一実施例にかかる模式図。
【図５】本発明の一実施例にかかるフローチャート。
【図６】本発明の一実施例にかかる模式図。
【符号の説明】
【００４４】
１：ナビゲーション装置、１２：ディスプレイ（運転支援手段)、１４：スピーカ（運転支援手段)、１７：インタフェース（入力手段)、２５：通信部（入力手段）、４８：合流支援モジュール（検出手段、入力手段、運転支援手段、判定手段）
【図１】
2007101307.tif 000003
【図２】
2007101307.tif 000004
【図３】
2007101307.tif 000005
【図４】
2007101307.tif 000006
【図５】
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【図６】
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