(57)【要約】【課題】シリアル型記録装置でキャリッジを位置決め部材に突き当てて行うキャリッジ位置初期化動作を大きな衝突音を出さずに行えるようにする。【解決手段】電源投入後最初の初期化動作では先ずキャリッジを待機位置３０３からＡ方向にシャーシ側板１１４ａに突き当たって位置３０２に位置決めされるまで移動させる。次にＢ方向に側板１１４ｂに突き当たって基準位置３０１に位置決めされるまで移動させ位置決めと同時にキャリッジ位置情報を初期化する。この間、位置３０４よりＢ方向側でキャップスライダの連動で負荷が増大しキャリッジが停止したら、モータのパワーを移動が再開されるまで増大させ、側板１１４ｂに突き当たった時のパワーの大きさを記憶する。２回目以降の初期化動作では、キャリッジを記憶した大きさのパワーで待機位置３０３からＢ方向に移動させ側板１１４ｂに突き当てて初期化する。【選択図】図３
2007160756.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
記録ヘッドを搭載したキャリッジを往復移動させて記録媒体に画像を記録する記録装置において、キャリッジを移動範囲の一端の基準位置に位置決めすると同時にキャリッジ位置情報を初期化するキャリッジ位置初期化方法であって、
記録装置の電源投入後で最初のキャリッジ位置初期化動作では、
キャリッジを移動範囲内の所定の待機位置から移動範囲の前記基準位置と反対側の端に設けられた第１の位置決め部材に突き当たって所定位置に位置決めされるまで一方向に移動させる第１の工程と、
該第１の工程後にキャリッジを移動範囲の前記基準位置側の端に設けられた第２の位置決め部材に突き当たって基準位置に位置決めされるまで前記一方向の逆方向に移動させ、位置決めと同時にキャリッジ位置情報を初期化する第２の工程を実行し、
該第２の工程において、キャリッジが前記第２の位置決め部材に突き当たる前に負荷の増大によって停止したら、キャリッジを移動させる駆動手段のパワーをキャリッジの移動が再開されるまで増大させ、キャリッジが第２の位置決め部材に突き当たったときの前記パワーの大きさを記憶手段に記憶することを特徴とする記録装置のキャリッジ位置初期化方法。
【請求項２】
記録装置の電源投入後で２回目以降のキャリッジ位置初期化動作では、
キャリッジを前記待機位置から前記第２の位置決め部材に突き当たって基準位置に位置決めされるまで、前記記憶手段に記憶した大きさのパワーで前記逆方向に移動させ、位置決めと同時にキャリッジ位置情報を初期化する第３の工程を実行することを特徴とする請求項１に記載の記録装置のキャリッジ位置初期化方法。
【請求項３】
記録ヘッドを搭載したキャリッジを往復移動させて記録媒体に画像を記録する記録装置であって、キャリッジを移動範囲の一端の基準位置に位置決めすると同時にキャリッジ位置情報を初期化するキャリッジ位置初期化動作を行う記録装置において、
請求項１または２に記載のキャリッジ位置初期化方法でキャリッジ位置初期化動作を行うように構成されたことを特徴とする記録装置。
【請求項４】
記録ヘッドを搭載したキャリッジを往復移動させて記録媒体に画像を記録する記録装置において、キャリッジを移動範囲の一端の基準位置に位置決めすると同時にキャリッジ位置情報を初期化するキャリッジ位置初期化動作を行うための制御プログラムであって、
請求項１または２に記載のキャリッジ位置初期化方法でキャリッジ位置初期化動作を行うための制御手順を含むことを特徴とする記録装置の制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、記録ヘッドを搭載したキャリッジを往復移動させて記録媒体に画像を記録するシリアル型の記録装置において、キャリッジ位置の初期化を行うキャリッジ位置初期化方法、その初期化動作を行う記録装置、及びその初期化動作を行うための記録装置の制御プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、シリアル型の記録装置において、リニアエンコーダなどにより記録ヘッドのキャリッジの位置を検出し、その検出情報に基づいてキャリッジ位置を制御し、管理する構成が採用されている。このような記録装置では、一般的に、装置の電源が投入されたとき、及び待機状態から記録動作を開始するときにキャリッジ位置の初期化動作を行う。これは、電源オフによりカウンタやメモリなどに保持したキャリッジ位置情報が失われるからである。また、待機状態でも省電力モードとされてキャリッジ位置情報が失われるからである。さらに、たとえ待機状態に入ったときのキャリッジ位置情報を不揮発性メモリなどに保存するようにしても、待機中の振動などによりキャリッジ位置がずれてしまうことがあるためである。
【０００３】
キャリッジ位置の初期化動作では、キャリッジを移動させて所定の基準位置に位置させると同時に、エンコーダなどにより検出されるキャリッジ位置情報を基準位置に対応した情報に初期化する。キャリッジ位置情報は、例えばキャリッジの移動に伴なってリニアエンコーダのスケールのスリット数をカウントしたカウント数として得られ、例えば０に初期化される。
【０００４】
この初期化のために、キャリッジの移動範囲内の所定位置にセンサを設け、移動するキャリッジをセンサが検出した瞬間のキャリッジ位置を基準位置として初期化を行う方法が知られている（例えば、特許文献１参照）。しかし、この方法では初期化のためにセンサを設ける必要があり、その分だけコストアップとなる。
【０００５】
また、このコストアップを避けるために上記のセンサを用いない方法もある。例えば、記録装置本体のシャーシにおいてキャリッジ移動方向の一方の側板を基準位置用の位置決め部材とし、キャリッジをその側板に突き当てることにより基準位置に位置決めして初期化を行う方法が一般的である。
【特許文献１】特開平９−１８８７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
シリアル型の記録装置では、キャリッジの移動範囲内でキャリッジの移動の負荷を急激に増大させる要因となるものが設けられる場合がある。例えばインクジェット記録装置において、記録ヘッドのキャッピングなどを行うヘッドメンテナンス機構がキャリッジの移動範囲の一方の端部の近傍に設けられ、この機構がキャリッジに係合し連動して動作するように構成された装置がある。この場合、ヘッドメンテナンス機構の係合、連動によりキャリッジの移動に対する負荷が急激に増大する。
【０００７】
このような記録装置でキャリッジをシャーシの側板に突き当ててキャリッジ位置の初期化を行う方法を採用すると問題がある。すなわち、キャリッジの移動に対する上記負荷要因による負荷増大をシャーシ側板に突き当たったものと取り違え、基準位置を誤検知してしまう場合がある。
【０００８】
また、この誤検知を避けるため、上記負荷要因による負荷に打ち勝つために強いパワーでキャリッジモータを駆動する方法がある。しかし、この方法では、キャリッジが強いパワーでシャーシに突き当たった瞬間に大きな衝突音が発生するという問題があった。
【０００９】
さらに、これを回避するために、ヘッドメンテナンス機構などの負荷要因がある側のシャーシ側板と反対側のシャーシ側板に突き当てて初期化を行う方法がある。しかし、通常、電源オフ時や待機時にはキャリッジはヘッドメンテナンス機構上にある。このため、この方法では、電源投入時、及び待機状態から記録開始のたびに行う初期化動作のそれぞれでキャリッジをシャーシの側板に突き当てるまでの移動時間がかかってしまう。すなわち、キャリッジ位置の初期化を行うごとに時間がかかってしまい、記録装置のスループットが低下してしまうという問題があった。
【００１０】
そこで本発明の課題は、シリアル型の記録装置においてキャリッジを位置決め部材に突き当てて行うキャリッジ位置初期化動作を大きな衝突音を出さずに行えるようにすることにある。また、記録装置のスループットを向上できるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記の課題を解決するため、本発明（請求項１）は、
記録ヘッドを搭載したキャリッジを往復移動させて記録媒体に画像を記録する（シリアル型の）記録装置において、キャリッジを移動範囲の一端の基準位置に位置決めすると同時にキャリッジ位置情報を初期化するキャリッジ位置初期化方法であって、
記録装置の電源投入後で最初のキャリッジ位置初期化動作では、
キャリッジを移動範囲内の所定の待機位置から移動範囲の前記基準位置と反対側の端に設けられた第１の位置決め部材に突き当たって所定位置に位置決めされるまで一方向に移動させる第１の工程と、
該第１の工程後にキャリッジを移動範囲の前記基準位置側の端に設けられた第２の位置決め部材に突き当たって基準位置に位置決めされるまで前記一方向の逆方向に移動させ、位置決めと同時にキャリッジ位置情報を初期化する第２の工程を実行し、
該第２の工程において、キャリッジが前記第２の位置決め部材に突き当たる前に負荷の増大によって停止したら、キャリッジを移動させる駆動手段のパワーをキャリッジの移動が再開されるまで増大させ、キャリッジが第２の位置決め部材に突き当たったときの前記パワーの大きさを記憶手段に記憶することを特徴とする。
【００１２】
さらに、本発明（請求項２）は、
記録装置の電源投入後で２回目以降のキャリッジ位置初期化動作では、
キャリッジを前記待機位置から前記第２の位置決め部材に突き当たって基準位置に位置決めされるまで、前記記憶手段に記憶した大きさのパワーで前記逆方向に移動させ、位置決めと同時にキャリッジ位置情報を初期化する第３の工程を実行することを特徴とする。
【００１３】
さらに、本発明（請求項３）では、シリアル型の記録装置において、上記本発明（請求項１，２）によるキャリッジ位置初期化方法でキャリッジ位置初期化動作を行うように構成されたことを特徴とする。
【００１４】
さらに、本発明（請求項４）では、
シリアル型の記録装置においてキャリッジ位置初期動作を行うための制御プログラムであって、上記本発明（請求項１，２）によるキャリッジ位置初期化方法でキャリッジ位置初期化動作を行うための制御手順を含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明（請求項１）によれば、記録装置の電源投入後で最初のキャリッジ位置初期化動作において、キャリッジを第２の位置決め部材に突き当てて基準位置に位置決めし、キャリッジ位置情報を初期化するときに、キャリッジの駆動手段のパワーの大きさを必要最小限にして、大きな衝突音が出ないようにすることができる。また、そのときのパワーの大きさを記憶することにより、それを２回目以降の初期化動作に利用することができる。
【００１６】
また、本発明（請求項２）によれば、２回目以降の初期化動作において、上記の記憶した必要最小限の大きさの駆動手段のパワーでキャリッジを第２の位置決め部材に突き当てて初期化することができ、突き当て時に大きな衝突音が出ないようにすることができる。また、待機位置から突き当て位置（基準位置）までのキャリッジの移動距離を短くして、初期化動作を短時間で行うことができ、記録装置のスループットを向上できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、添付した図を参照して、本発明を実施するための最良の形態の実施例を説明する。ここでは、シリアル型で、キャリッジに係合し連動するヘッドメンテナンス機構を備えたインクジェットプリンタにおける実施例を示す。なお、以下の説明において「印字」は、本来の意味である文字画像の記録のみならず文字画像以外の画像の記録も含むものとする。
【実施例】
【００１８】
図１は本発明の実施例におけるインクジェットプリンタの全体の機械的構成を概略的に示す斜視図である。
【００１９】
図１において、１０１はインクタンクを備え、インク液滴を噴射する複数のノズルが設けられた記録ヘッドである。例えば、６００ＤＰＩに対応した密度で１６０ノズルが設けられたブラックヘッドと、前記密度でイエロー、マゼンタ、シアンの各色ごとに４８ノズルずつ設けられたカラーヘッドの２ヘッドで構成される。
【００２０】
１０２は、記録ヘッド１０１を搭載して往復移動するキャリッジである。キャリッジ１０２は、主走査方向に沿って架設されたガイドシャフト１０３上に摺動可能に設けられている。ガイドシャフト１０３の両端はプリンタ本体のシャーシ１１４の左右の側板１１４ａ，１１４ｂに固定されている。キャリッジ１０２に結合されたベルト１０４を介して、キャリッジ駆動手段であるキャリッジモータ（ＤＣモータ）１０５の動力がキャリッジ１０２に伝達される。そしてモータ１０５を正転方向と逆転方向に回転させることにより、キャリッジ１０２が主走査方向に沿った矢印Ａ，Ｂ方向に往復移動する。正転方向がＡ方向、逆転方向がＢ方向に対応するものとする。
【００２１】
キャリッジ１０２上にはエンコーダセンサ１２１が装着されている。また、シャーシ１１４上には、スリットを微小な一定間隔で多数形成したエンコーダスケール１２２が設けられている。センサ１２１でスケール１２２のスリットを検知し、キャリッジ１０２の移動に伴って検知されるスリットの数をカウントすることでキャリッジ１０２の位置情報が得られる。すなわち、キャリッジ１０２の基準位置でのスリット数のカウントを例えば０とする。そして、キャリッジ１０２のＡ方向への移動時には検知されるスリットの数をカウントアップし、Ｂ方向への移動時にはカウントダウンすることでキャリッジ位置情報がスリットのカウント数として得られる。そのカウントを行うために、後述する図２中のモータコントローラ２０６にスリット数カウンタ２０６ａが設けられている。
【００２２】
また、１０６は給紙ベースであり、この上に印字用紙１１５が複数枚重ねてセットされる。印字開始時には、ピックアップモータ１３０の駆動によりピックアップローラ１３３が回転する。これにより給紙ベース１０６上の印字用紙１１５の１番上の１枚が分離されて給紙される。この給紙の際に、印字用紙の頭だし量を制御する為に不図示のペーパーエンドセンサがピンチローラ１１１の下側に設けられている。ピックアップローラ１３３の軸に取り付けられたコードホイール（ロータリーエンコーダフィルム）１３１の不図示のスリットをエンコーダーセンサ１３２で検知し、回転量に応じたスリット数をカウントする。このための不図示のスリット数カウンタもモータコントローラ２０６に設けられている。これにより、給紙される印字用紙１１５の搬送量の情報が得られ、それに基づいて搬送量が管理される。
【００２３】
給紙された印字用紙１１５を更にプラテン１１２の上面に沿って搬送するため、ＤＣモータからなる用紙搬送モータ１０７が駆動される。その動力により、モータギア１０８と搬送ローラギア１０９を介して搬送ローラ１１０が回転する。搬送ローラ１１０には不図示のピンチローラばねによりピンチローラ１１１が圧接し、搬送ローラ１１０に従動して回転する。この搬送ローラ１１０とピンチローラ１１１により印字用紙１１５が適切な搬送量だけ搬送される。搬送ローラ１０９にはコードホイール１１６が取り付けられている。このホイール１１６の不図示のスリットをエンコーダセンサ１１７で検知し、回転量に応じたスリット数をカウントする。このための不図示のカウンタもモータコントローラ２０６に設けられている。これにより、搬送ローラ１１０の回転による印字用紙１１５の搬送量の情報が得られる。この情報に基づいて搬送量を管理して高精度送りを可能としている。
【００２４】
印字時には、まず印字用紙１１５が１枚給紙され、先端部がプラテン１１２上に位置するまで搬送される。続いて、キャリッジ１０２が駆動され主走査方向に沿ってＡ方向とＢ方向に往復移動すると共に、記録ヘッド１０１が印字データに従って駆動され、ノズルからインク液滴を吐出する。これにより、印字用紙１１５に１バンド分の印字がなされる。その印字が終了したら、印字用紙が１バンド分に対応した所定の搬送量だけ副走査方向に沿って搬送される。これを繰り返して順次１バンド分ずつ印字がなされる。そして１頁分の印字が終了したら、排紙ローラ１１３の駆動により、印字済みの印字用紙１１５が排出される。
【００２５】
なお、図１には示していないが、図４.ａ及び図４.ｂに示すヘッドメンテナンス機構を構成するキャップスライダ４００がキャリッジ１０２の移動範囲の図１中で右端部の下側に設けられる。
【００２６】
キャップスライダ４００は、キャリッジ１０２の移動範囲の右端部に対応した狭い移動範囲内でキャリッジ１０２の移動方向の矢印Ａ方向とＢ方向の両方向に移動可能に設けられている。図４.ａは、キャップスライダ４００がその移動範囲のＡ方向の端に位置している状態を示している。また、キャップスライダ４００はキャップ４０４，４０５とワイパーブレード４１０を備えている。そして、キャップ４０４，４０５により、記録ヘッド１０１のノズルが形成されたノズル面を覆って保護するキャッピングを行う。また、ワイパーブレード４１０によりノズル面を拭ってクリーニングするワイピングを行なう。また、キャップスライダ４００には、嵌合ピン４０６，４０７と、ローラ４０８，４０９が設けられている。ローラ４０８，４０９は、不図示のバネの力により、装置本体のベース上に設けられたカム部４１１に押し付けられている。
【００２７】
図２は実施例のプリンタの制御系の構成を示すブロック図である。図２において、ＣＰＵ２０１は、ＲＯＭ２０２に格納された制御プログラムを実行し、各種の処理を行い、プリンタの各部を制御して印字動作やキャリッジ位置初期化動作などを行わせる。具体的には、不図示のホスト装置からプリンタに転送されるコマンドの解析、及び印刷データに基づく印字データの生成を行う。また、操作パネル２０８からの入力に応じた各種の設定を行う。また、図１中の各モータ１０５，１０７，１３０の駆動制御や、記録ヘッド１０１の駆動制御（インク吐出制御）を行う。
【００２８】
ＲＯＭ２０２は、プリンタの制御プログラム、各種データ、及び印字データ生成のために使用するフォントデータ等が格納されている。各種データは、そのまま初期値として使用されるものと、ＲＡＭ２０３に展開されＣＰＵ２０１により加工されて使用されるものがある。フォントデータは、印刷データにより指定されたフォントデータがＣＰＵ２０１により読み出され、ＲＡＭ２０３上で指定された修飾方法で修飾して展開されて印字データとして生成される。印刷データに含まれるイメージデータの場合も同様にＣＰＵ２０１によって読み込まれ、ＲＡＭ２０３上で指定された印字位置に展開され印字データとして使用される。
【００２９】
また、ＲＡＭ２０３は、ＣＰＵ２０１のプログラム実行に必要なワークメモリ、及びＩ／Ｆ（インターフェース）２０４からの入力データの一時格納場所（受信バッファ）としても使用される。
【００３０】
Ｉ／Ｆ２０４は不図示のホスト装置と接続されて通信を行い、印刷データやプリント指示コマンド等のデータを受信するためのものである。Ｉ／Ｆ２０４は、例えばＩＥＥＥ−１２８４に準拠した電気的仕様で双方向通信が可能なものとし、ホスト装置からのデータを受信するだけでなく、プリンタの状態をホストに送信できるものとする。
【００３１】
ＥＥＰＲＯＭ２０５は、プリンタの設定状態のデータを保管すると共に、印刷枚数やインク残量などの他のデータも保管する。プリンタの設定状態のデータは、フォント種別、対応用紙、及び自動電源オン／オフなどの機能項目等のデータである。
【００３２】
モータコントローラ２０６は、ＣＰＵ２０１の指示に従って図１中のキャリッジモータ１０５、用紙搬送モータ１０７及びピックアップモータ１３０の駆動を制御する。印字時には、まずピックアップモータ１３０を駆動し、給紙ベース１０６上から１枚の印字用紙１１５を給紙させる。そして用紙搬送モータ１０７の駆動により印字用紙の搬送がなされる所定位置まで搬送させる。続いて、キャリッジモータ１０５と用紙搬送モータ１０７を交互に駆動する。これによりキャリッジ１０２の主走査方向に沿った往復移動と印字用紙１１５の１バンド分の所定量の紙送り動作を交互に行わせる。
【００３３】
また、モータコントローラ２０６は、特にＤＣモータからなるキャリッジモータ１０５について、ＣＰＵ２０１からの駆動制御データに従ってＰＷＭ（パルス幅変調）制御で駆動する。すなわち、ＣＰＵ２０１はモータ１０５の制御データとして、正転、逆転の回転方向と共に、モータ１０５の駆動信号のパルスのパルス幅、すなわちデューティー比のデータをモータコントローラ２０６に出力する。モータコントローラ２０６は、その制御データによる回転方向とデューティー比でモータ１０５を駆動する。そのデューティー比を大きくするほどモータ１０５のパワーを大きくすることができる。
【００３４】
また、モータコントローラ２０６には、先述したスリット数カウンタ２０６ａと２つの不図示のスリット数カウンタが設けられている。これらのカウンタのカウント値に基づいて、キャリッジモータ１０５、用紙搬送モータ１０７及びピックアップモータ１３０の駆動が制御される。
【００３５】
記録ヘッドコントローラ２０７は、ＣＰＵ２０１からの指示に従って記録ヘッド１０１の駆動を制御し、記録ヘッド１０１の各ノズルからインク液滴を吐出させる。記録ヘッド１０１がバブルジェット（登録商標）方式の場合、各ノズルに設けられる発熱体への駆動信号（ヒートパルス）の印加を制御する。また、記録ヘッド１０１のメンテナンスのための予備吐出の処理や、記録ヘッド１０１のインクタンク内のインク量検知などの処理を行う。
【００３６】
操作パネル２０８は、プリンタ本体上部に設けられ、電源キーと、回復、テストプリント、エラーからの回復を指定するリジュームキーなどの各種のキーと、データ受信、電源状態などを表示するＬＥＤなどの表示手段を備えている。
【００３７】
以上の各部は、データを転送するためのデータバス及びアドレスバスからなるバスライン２０９を介して互いに接続される。
【００３８】
次に、キャリッジ位置の初期化動作に関連したキャリッジ１０２とシャーシ１１４の側板１１４ａ、１１４ｂ及びキャップスライダ４００の位置関係を図３及び図４により説明する。なお、本実施例では、エンコーダスケール１２２のスリット間隔に対応したエンコーダセンサ１２１の解像度は一例として１５０ＤＰＩとする。キャリッジ位置情報は、前記解像度に対応するスリット間隔の距離を単位とするスリット数に応じた距離に基づいて、基準位置からのスリット数で示され管理されるものとする。以下では、そのスリット数を符号「slit」を付した数字で示す。
【００３９】
本実施例では、図３に示すガイドシャフト１０３の両端を固定したシャーシの左右の側板１１４ａ，１１４ｂを位置決め部材として用い、キャリッジ１０２をこれらに突き当てて位置決めする。３０１〜３０４は初期化動作に関連したキャリッジ１０２の位置を示している。３０１は、キャリッジ１０２を右側の側板１１４ｂに突き当てて位置決めしたときの位置であり、これをキャリッジ１０２の基準位置とし、０slitの位置とする。３０２は反対側（左側）の側板１１４ａに突き当てて位置決めしたときの所定位置である。位置３０１，３０２間の距離Ｄ１を一例として１３インチ（約３３０mm）、すなわち１９５０slit分の距離として、位置３０２は１９５０slitの位置となる。
【００４０】
位置３０３は、キャリッジ１０２がキャップスライダ４００と図４.ｂに示す位置関係になる位置である。すなわち、キャップ４０４，４０５が記録ヘッド１０１のノズル面を覆うキャッピングを行って記録ヘッド１０１が保護されるキャッピング位置である。そして、この位置３０３は、記録装置の電源オフ時、及び非印字動作時の待機状態でキャリッジ１０２が位置させられる待機位置でもある。基準位置３０１からこの位置３０３までの距離Ｄ２は例えば５５slitとする。
【００４１】
位置３０４は、キャリッジ１０２がキャップスライダ４００と図４.ａに示す位置関係になる位置である。すなわちキャリッジ１０２がＢ方向に移動している場合にキャップスライダ４００の突き当て部４０３に接触するスライダ接触位置である。基準位置３０１からこの位置３０４までの距離Ｄ３は例えば８５slitとする。
【００４２】
キャリッジ１０２がスライダ接触位置３０４よりＢ方向に移動すると、それに連動してキャップスライダ４００はＢ方向に移動する。それと共に、カム部４１１上を転動するローラ４０８，４０９がカム部４１１の坂を上がってキャップスライダ４００が持ち上げられる。そして位置３０３に達すると図４.ｂの状態になる。この状態では、嵌合ピン４０６，４０７がキャリッジ１０２の嵌合部に嵌合してキャリッジ１０２とキャップスライダ４００がロックされる。また、キャップ４０４，４０５が記録ヘッド１０３のノズル面をキャッピングして保護した状態となる。
【００４３】
なお、キャリッジ１０２が位置３０４よりＢ方向に移動すると、キャップスライダ４００が係合し連動することでキャリッジ１０２の移動の負荷が増大する。このため、印字中のキャリッジ１０２の往復移動は、位置３０４よりＡ方向側の領域で行われる。
【００４４】
また、キャリッジ１０２を図４.ｂの状態（図３中の位置３０３）からＡ方向に移動すると、キャップスライダ４００が同方向に移動する。これに伴ってローラ４０８，４０９がカム部４１１の坂を下ってキャップスライダ４００が下降する。そしてキャリッジ１０２とキャップスライダ４００の係合が外れ、キャリッジ１０２は図４.ａの位置（位置３０４）でキャップスライダ４００を残して、フリーな状態でＡ方向に移動できる。なお、この間に記録ヘッド１０３のノズル面がワイパーブレード４１０により拭われてクリーニングされる。
【００４５】
位置３０２，３０４間の移動領域では、キャリッジ１０２の移動に対して特別な負荷はかからず、負荷は小さい。キャリッジ１０２を位置３０４よりＢ方向へ移動するとキャップスライダ４００により負荷が増大する。位置３０３，３０４間では、Ａ方向に移動するときの負荷はＢ方向へ移動するときの負荷に比べてかなり小さいものとする。
【００４６】
次に、本実施例のプリンタにおけるキャリッジ位置初期化動作の概略を図３により説明する。
【００４７】
本実施例のプリンタでは、電源が投入された直後と、非印字動作時の待機状態（省電力モード）から印字動作を開始するときにキャリッジ位置初期化動作を行う。電源オフ状態と待機状態では、キャリッジ１０２は図３中の待機位置（キャッピング位置）３０３にある。
【００４８】
電源投入直後に行われる初期化動作、すなわち電源投入後で最初（１回目）の初期化動作は以下のように行う。
【００４９】
まずキャリッジ１０２を待機位置３０３からＡ方向に側板１１４ａに突き当たって位置決めされる位置３０２まで移動させる。この間は、キャリッジ１０２の移動に対する負荷は小さい。このため、この間のキャリッジモータ１０５のパワーの大きさは、その小さな負荷に対してキャリッジ１０２を安定して移動できる比較的小さな一定の大きさとする。このためキャリッジモータ１０５を駆動するモータコントローラ２０６が出力する駆動信号のパルス幅、すなわちデューティー比を前記一定のパワーの大きさに対応した一定値（以下では、一例として３５％）にする。この値は設計段階で適当に設定する。
【００５０】
次に、キャリッジ１０２を位置３０２から基準位置３０１に向かってＢ方向へ前記一定の大きさのパワーで移動させる。ここでキャリッジ１０２が位置３０４よりＢ方向側の領域まで移動すると、キャップスライダ４００の係合、連動により負荷が増大する。これにより、キャリッジ１０２が停止したら、キャリッジモータ１０５のパワーをキャリッジ１０２の移動が再開されるまで増大させる。このために、キャリッジモータ１０５の駆動パルスのデューティー比を例えば１mSec経過する毎に５％ずつアップする。これにより、キャリッジ１０２が移動を再開し、側板１１４ｂに突き当たって基準位置３０１に位置決めされる。このときのキャリッジモータ１０２のパワーの大きさに対応する駆動パルスのデューティー比をＥＥＰＲＯＭ２０５などに記憶する。そして、キャリッジ位置情報を示すスリット数カウンタ２０６ａのカウント数を基準位置に対応した０に初期化して初期化動作を終了する。
【００５１】
また、待機状態から印字動作を開始するとき行うキャリッジ位置初期化動作、すなわち電源投入後で２回目以降の初期化動作は以下のように行う。
【００５２】
すなわち、キャリッジ１０２を待機位置３０３からＢ方向に側板１１４ｂに向かって移動させる。このとき、キャリッジモータ１０５の駆動パルスのデューティー比は、ＥＥＰＲＯＭ２０５に記憶しておいたデューティー比とする。そして、キャリッジ１０２が側板１１４ｂに突き当たって基準位置３０１に位置決めされたら、スリット数カウンタ２０６ａのカウント数を０に初期化して初期化動作を終了する。
【００５３】
次に、キャリッジ位置初期化動作の詳細を図５により説明する。図５は、ＣＰＵ２０１が行うキャリッジ位置初期化処理の制御手順を示すフローチャート図である。この制御手順に対応した制御プログラムがＲＯＭ２０２に格納されており、ＣＰＵ２０１がその制御プログラムを実行して初期化処理を行なう。
【００５４】
初期化処理を開始したら、まずステップＳ１で、今回行う初期化処理がプリンタの電源投入後で１回目（最初）の初期化処理か、或いは２回目以降の初期化処理かを判断する。すなわち電源投入直後の初期化処理か、或いは、それより後の待機状態から印字動作を開始するときの初期化処理かを判断する。そして１回目であればステップＳ２〜Ｓ２０の処理を行い、２回目以降であればステップＳ２１〜Ｓ２９の処理を行う。まず、１回目の場合のステップＳ２〜Ｓ２０の処理を説明する。
【００５５】
ステップＳ２では、キャリッジ位置情報を取得するタイミングをとるために１mSecウエイトする。これを計時するタイマがタイムアップしたら、ステップＳ３でモータコントローラ２０６に対してキャリッジモータ１０５の駆動制御データとして、回転方向は正転方向とし、駆動信号のデューティー比を初期値の３５％とするデータを出力する。これにより、キャリッジモータ１０５がデューティー比３５％に対応する一定の大きさのパワーで正転方向に回転駆動される。そしてキャリッジ１０２が待機位置３０３からＡ方向に側板１１４ａに向かって移動する。その移動に伴って、スリット数カウンタ２０６ａのカウント数が順次カウントアップされる。
【００５６】
ステップＳ４では、現在のキャリッジ位置情報であるスリット数カウンタ２０６ａのカウント数を取得する。そしてステップＳ５で現在と前回（１mSec前）のキャリッジ位置情報を比較し、両者の差が２slit以内か否か判断する。
【００５７】
なお、初期化処理を開始してから最初にステップＳ４の処理を行うまでに、カウンタ２０６ａのカウント数は実際のキャリッジ位置に対応したカウント数に初期化されていない。このため、ステップＳ４の時点でのカウンタ２０６ａのカウント数は実際のキャリッジ位置に対応してはいない。しかし、ステップＳ５の判断で現在と前回のカウント数の差が分かりさえすればよいので、支障はない。
【００５８】
ステップＳ５で差が２slit以内でなければ、キャリッジ１０２が移動していると判断し、ステップＳ１８で突き当てカウントをリセットする。そして、ステップＳ２に戻り、ステップＳ２〜Ｓ５の処理を繰り返す。
【００５９】
突き当てカウントは、現在と前回（１mSec前）のキャリッジ位置情報の差が２slit以内となっている状態の継続時間のカウントである。このための不図示のカウンタがソフトウェア又はハードウェアで設けられる。これは、キャリッジ１０２が側板１１４ａ又は１１４ｂに突き当たって、或いはＢ方向への移動時にキャップスライダ４００の負荷により、停止したか否かを判断するためのものである。そのカウントが２００mSec以上になったら停止したと判断する。なお、そのカウントは、初期化処理を開始するとき、ないしはそれ以前に、０mSecに初期化されているものとする。
【００６０】
また、ステップＳ５で差が２slit以内であったらステップＳ６で突き当てカウントを１mSecカウントアップする。そしてステップＳ７で突き当てカウントが２００mSec以上になったか否か判断する。２００mSec以上になっていなければ、ステップＳ２に戻り、ステップＳ２〜Ｓ７の処理を繰り返す。
【００６１】
また、ステップＳ７で２００mSec以上になっていたら、キャリッジ１０２が側板１１４ａに突き当たって停止したと判断し、ステップＳ８でキャリッジ位置情報としてのスリット数カウンタ２０６ａのカウント数を仮に初期化する。ここでは、この時点でキャリッジ１０２が図３中の位置３０２にあるはずであるので、カウント数として位置３０２に対応する設計値の１９５０slitをカウンタ２０６ａに書き込む。
【００６２】
ステップＳ９以降では基準位置側の側板１１４ｂへの突き当てを行う。まずステップＳ９では、キャリッジ位置情報を取得するタイミングをとるために１mSecウエイトする。１mSec経過したら、ステップＳ１０でキャリッジモータ１０５の駆動制御データをモータコントローラ２０６に出力する。ここでは、回転方向を逆転方向とし、駆動信号のデューティー比は当初は３５％とする。これにより、キャリッジモータ１０５がデューティー比３５％に対応する一定の大きさのパワーで逆転方向に回転駆動される。そしてキャリッジ１０２が位置３０２からＢ方向に側板１１４ｂに向かって移動する。その移動に伴って、スリット数カウンタ２０６ａのカウント数が１９５０slitから順次カウントダウンされる。
【００６３】
ステップＳ１１では、現在のキャリッジ位置情報であるスリット数カウンタ２０６ａのカウント数を取得する。
【００６４】
ステップＳ１２では、現在と前回のキャリッジ位置情報を比較し、両者の差が２slit以内か否か判断する。差が２slit以内でなければ、キャリッジ１０２が移動していると判断し、ステップＳ１９で突き当てカウントをリセットする。そして、ステップＳ９に戻り、ステップＳ９〜Ｓ１２の処理を繰り返す。
【００６５】
また、ステップＳ１２で差が２slit以内であったらステップＳ１３で突き当てカウントを１mSecカウントアップする。そしてステップＳ１４で突き当てカウントが２００mSec以上になったか否か判断する。２００mSec以上になっていなければ、ステップＳ９に戻り、ステップＳ９〜Ｓ１４の処理を繰り返す。
【００６６】
また、ステップＳ１４で２００mSec以上になった場合は、キャリッジ１０２がキャップスライダ４００の係合、連動による負荷の増大によって位置３０４から３０１近傍までの間で停止した場合、或いは側板１１４ｂに突き当たって基準位置３０１に停止した場合である。このため、ステップＳ１４で２００mSec以上になった場合は、現在のキャリッジ１０２の位置が基準位置３０１であるか否か判断する。具体的には、スリット数カウンタ２０６ａのカウント数が５slit以下であるか否かにより基準位置３０１か否かを判断する。
【００６７】
ここで、先のステップＳ８の時点、すなわちキャリッジ１０２が反対側の側板１１４ａに突き当たった位置３０２にある時点でカウント数が仮に１９５０slitに初期化されている。このため、ステップＳ１５の時点でキャリッジ１０２が基準位置３０１にあれば、カウント数は設計上は０slitになるはずである。しかし突き当て誤差などの誤差を見込んで、５slit以下であれば基準位置３０１であると判断する。
【００６８】
ステップＳ１５で上記カウント数が６slit以上であって、基準位置３０１でないと判断した場合は、ステップＳ２０でキャリッジモータ１０５の駆動信号のデューティー比を５％アップするように設定する。その後、ステップＳ９に戻ってステップＳ９〜Ｓ１５の処理を繰り返す。この繰り返しの中のステップＳ１０では、キャリッジモータ１０５の駆動制御データとして、逆転方向のデータとともに、ステップＳ２０で５％アップされたデューティー比のデータが出力される。これにより、位置３０４から３０１近傍までの間で停止していたキャリッジ１０２がＢ方向への移動を再開するまで、１mSecの経過毎に上記デューティー比が５％ずつアップされ、キャリッジモータ１０５のパワーが順次増大させられる。そして、そのパワーがキャップスライダ４００による負荷に打ち勝つと、キャリッジ１０２がＢ方向に移動を再開し、側板１１４ｂに突き当たって基準位置３０１に停止することになる。
【００６９】
なお、このときのキャリッジモータ１０５のパワーは、キャップスライダ４００による負荷に打ち勝つのに必要な最小限のパワーであるので、キャリッジ１０２が側板１１４ｂに突き当たる力は弱く、突き当たり時に大きな衝突音が出ることはない。
【００７０】
また、ステップＳ１５で現在のキャリッジ１０２の位置が基準位置３０１である、すなわちキャリッジ１０２が基準位置に位置決めされたと判断した場合はステップＳ１６に進む。
【００７１】
ステップＳ１６では現時点のキャリッジモータ１０５の駆動信号のデューティー比をＥＥＰＲＯＭ２０５に記憶する。このデューティー比は、上記のステップＳ９以下の処理によってキャリッジ１０２が側板１１４ｂに突き当たったときのキャリッジモータ１０５のパワーの大きさに対応するものである。なお、ＥＥＰＲＯＭ２０５に記憶することで、後の待機状態で省電力モードになってもデューティー比が保存されることは勿論である。
【００７２】
ステップＳ１６の後は、ステップＳ１７でスリット数カウンタ２０６ａのカウント数（現在のキャリッジ位置情報）を基準位置に対応した０に初期化し、キャリッジ位置初期化処理を終了する。
【００７３】
次に、ステップＳ１でプリンタの電源投入後で２回目以降のキャリッジ位置初期化処理である、すなわち待機状態から印字を開始するときに行う初期化処理であると判断した場合に行うステップＳ２１〜Ｓ２９の処理を説明する。
【００７４】
まず、ステップＳ２１では、先述のステップＳ１６でＥＥＰＲＯＭ２０５に記憶しておいたキャリッジモータ１０５の駆動信号のデューティー比の情報を取得する。
【００７５】
ステップＳ２２では、キャリッジ位置情報の取得タイミングをとるために１mSecウエイトする。
【００７６】
ステップＳ２３では、キャリッジモータ１０５の駆動制御データとして、逆転方向と、ステップＳ２１で取得したデューティー比のデータをモータコントローラ２０６に出力する。これによりキャリッジモータ１０５が逆転方向に回転駆動され、キャリッジ１０２が待機位置３０３からＢ方向に移動する。このときのキャリッジモータ１０５のパワーは、先述のステップＳ９〜Ｓ１５、Ｓ１９及びＳ２０の処理によってキャリッジ１０２がキャップスライダ４００による負荷に打ち勝って側板１１４ｂに突き当たったときのパワーである。したがって、ここでキャップスライダ４００による負荷がかかっていても、それに打ち勝ってキャリッジ１０２を待機位置３０３からＢ方向に移動させることができる。
【００７７】
ステップＳ２４では、現在のキャリッジ位置情報（スリット数カウンタ２０６ａのカウント数）を取得する。
【００７８】
ステップＳ２５では現在と前回のキャリッジ位置情報を比較し、２slit以内か否か判断する。そして、２slit以内でなければ、キャリッジ１０２が移動していると判断し、ステップＳ２９で突き当てカウントをリセットした後、ステップＳ２２に戻り、ステップＳ２２〜Ｓ２５の処理を繰り返す。
【００７９】
また、２slit以内であればステップＳ２６で突き当てカウントを１mSecカウントアップした後、ステップＳ２７で突き当てカウントが２００mSec以上になったか否か判断する。そして、２００mSec以上でなければ、ステップＳ２２に戻ってステップＳ２２〜Ｓ２７の処理を繰り返す。
【００８０】
また、２００mSec以上になっていれば、キャリッジ１０２が側板１１４ｂに突き当たって基準位置３０１に停止した（位置決めされた）と判断し、ステップＳ２８でキャリッジ位置情報を０に初期化した後、キャリッジ位置初期化処理を終了する。
【００８１】
なお、ここでの突き当て時でも、キャリッジモータ１０５のパワーが記憶していたデューティー比による必要最小減のパワーであるので、大きな衝突音が出ることはない。また、１回目（電源投入直後）のキャリッジ位置初期化動作では、キャリッジ１０２の移動距離が長いものの、２回目以降の初期化動作では、移動距離がごく短いので、初期化動作を短時間で行え、プリンタのスループットを向上できる。
【００８２】
以上の実施例ではキャリッジモータがＤＣモータであってＰＷＭ制御されるものとしたが、モータの種類と制御方法はこれに限らず、他のモータないしは他の制御方法の場合にも本発明の技術を適用できることは勿論である。また、キャリッジを移動させる駆動手段はモータに限らず他の駆動手段でもよく、その場合にも本発明の技術を適用できることは勿論である。
【００８３】
また実施例では、シャーシの側板をキャリッジの位置決め部材（ストッパ）として用いたが、他の専用の位置決め部材を設けてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８４】
【図１】本発明の実施例におけるインクジェットプリンタの全体の機械的構成を概略的に示す斜視図である。
【図２】実施例のプリンタの制御系の構成を示すブロック図である。
【図３】実施例のプリンタでキャリッジ位置初期化動作に関連したキャリッジとシャーシ側板及びキャップスライダとの位置関係を示す説明図である。
【図４．ａ】図３中の位置３０４でキャリッジがキャップスライダの突き当て部に接触する様子を示す説明図である。
【図４．ｂ】図３中の位置３０３で記録ヘッドがキャッピングされている状態を示す説明図である。
【図５】実施例のプリンタのＣＰＵが行うキャリッジ位置初期化処理の制御手順を示すフローチャート図である。
【符号の説明】
【００８５】
１０１  記録ヘッド
１０２  キャリッジ
１０５  キャリッジモータ
１１４  シャーシ
１１４ａ，１１４ｂ  シャーシの側板
１１５  印字用紙
１２１  エンコーダセンサ
１２２  エンコーダスケール
２０１  ＣＰＵ
２０２  ＲＯＭ
２０３  ＲＡＭ
２０５  ＥＥＰＲＯＭ
２０６  モータコントローラ
２０６ａ  スリット数カウンタ
３０１  キャリッジの基準位置
３０２  基準位置側と反対側のシャーシ側板への突き当て位置
３０３  待機位置（キャッピング位置）
３０４  キャップスライダへの接触位置
４００  キャップスライダ
４０４，４０５  キャップ
４１０  ワイパーブレード
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４．ａ】
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【図４．ｂ】
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【図５】
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