(57)【要約】【課題】レンズ特性に起因する画像の歪みの補正を可能とする撮像装置であって、構成が容易な構成の撮像装置を提供する。【解決手段】画像処理装置は、入力画像のデータを画素毎に走査順に順次読み込み、読み込んだ画素のデータを用いて出力画像の画素毎に補正処理を行う補正処理部（２３、２９、３３、３５、４１）を備える。補正処理部は、補正処理が完了した画素のデータを、出力画像の走査順とは異なる順序で出力する。【選択図】図１
2007267379.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
入力画像の歪みを電子的に補正して出力画像を生成する画像処理装置であって、
入力画像のデータを画素毎に走査順に順次読み込み、前記読み込んだ画素のデータを用いて出力画像の画素毎に補正処理を行う補正処理部を備え、
前記補正処理部は、前記補正処理が完了した画素のデータを出力画像の走査順とは異なる順序で出力する、ことを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
前記補正処理部は、
入力画像データの一部である複数ライン分の入力画素のデータを一時的に記憶するラインメモリと、
ある出力画素のデータを生成するために必要な複数の入力画素のデータが前記ラインメモリに記憶されているかどうかを判断する制御部と、
前記制御部が前記出力画素のデータを生成するのに必要な複数の入力画素のデータが前記ラインメモリに記憶されていると判断した場合、それらの複数の入力画素のデータを合成することで前記補正処理を行う合成処理部とを含む、
ことを特徴とする請求項１記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記補正処理部は、出力画像の画素に対応する入力画像上の逆写像点を求める座標算出部をさらに備え、
前記制御部は、前記座標算出部で求めた逆写像点に基づいて、前記複数の入力画素のデータが前記ラインメモリに記憶されているか否かを判断する、
ことを特徴とする請求項２記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記補正処理部は、入力画像の画素と、その入力画像の画素のデータを用いて合成される出力画像の画素とを関連づけた情報をさらに有する、ことを特徴とする請求項２記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記補正処理部は、前記補正処理が完了した画素のデータを一時的に格納し、ページ単位で出力するキャッシュメモリをさらに備える、ことを特徴とする請求項１記載の画像処理装置。
【請求項６】
レンズと、
前記レンズを介して入力した光学情報を電気的な画像情報に変換する撮像素子と、
前記撮像素子で撮像された画像データの歪みを電子的に補正する請求項１ないし５のいずれか１つに記載の画像処理装置と
を備えた、ことを特徴とする撮像装置。
【請求項７】
入力画像の歪みを電子的に補正して出力画像を生成する歪曲補正方法であって、
入力画像のデータを画素毎に走査順に順次読み込むステップと、
出力画像の各画素のデータを求めるために、前記読み込んだ画素のデータを用いて出力画像の画素毎に補正処理を行うステップと、
前記補正処理が完了した画素のデータを、読み込み時の画素の順とは異なる順序で出力するステップと、
を含むことを特徴とする歪曲補正方法。
【請求項８】
前記補正処理を行うステップは、
入力画像データの一部である複数ライン分の入力画素のデータをラインメモリに一時的に記憶し、
ある出力画素のデータを生成するために必要な複数の入力画素のデータが前記ラインメモリに記憶されているかどうかを判断し、
前記出力画素のデータを生成するのに必要な複数の入力画素のデータが前記ラインメモリに記憶されていると判断した場合、それらの複数の入力画素のデータを合成することで前記補正処理を行う
ことを特徴とする請求項７記載の歪曲補正方法。
【請求項９】
前記補正処理を行うステップは、
出力画像の画素に対応する入力画像上の逆写像点を求め、
前記求めた逆写像点に基づいて、前記複数の入力画素のデータが前記ラインメモリに記憶されているか否かを判断する、
ことを特徴とする請求項８記載の歪曲補正方法。
【請求項１０】
前記補正処理を行うステップにおいて、入力画像の画素と、その入力画像の画素を用いて合成される出力画像の画素とを関連づけた情報を参照して、読み込んだ画素の情報が出力画像の画素の補正に使用されるか否かを判断する、ことを特徴とする請求項８記載の歪曲補正方法。
【請求項１１】
前記補正処理が完了した画素のデータを一時的に格納し、ページ単位で出力するステップをさらに含む、ことを特徴とする請求項７記載の歪曲補正方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像素子によって撮像された画像の歪みを電子的に補正する画像処理装置およびそれを用いた撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般にレンズを介して取り込んだ光学情報を撮影する撮影装置では、レンズの収差により撮影画像に歪みが発生する。この歪みの種類にはタル型歪みや、糸巻き型歪みがあり、歪みの度合はレンズの倍率やレンズの仕様に応じて異なる。例えば、ズームレンズでは、ワイド側（焦点距離が短い側）で歪みが生じやすい。
【０００３】
電子カメラの分野においては、このようなレンズ特性に起因する歪みを電子的に補正（以下「歪曲補正」という。）する技術が考案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
例えば、図１８（ａ）に示す被写体を電子カメラで撮像した場合、電子カメラにおけるＣＣＤ等の撮像素子上には図１８（ｂ）に示すようなレンズ特性によりタル型に歪曲した画像が形成される。図１８（ｃ）はその歪曲した画像を電子的に補正した画像である。図１８において点ｓ１と点ａ１と点ｂ1とが対応し、点ｓｍと点ａｍと点ｂmとが対応する。点ａ１近傍では点ａm近傍に比して大きく歪曲していることが分かる。図１８（ｃ）に示すように歪曲補正処理によって点ａ１と点ａｍはそれぞれ元の位置に補正されている。
【０００５】
画像の歪曲補正処理は次のように写像変換により行う。撮像画像上の座標系（以下「入力座標系」という。）と、補正画像上の座標系（以下「出力座標系」という。）とを考え、撮像画像と補正画像それぞれの画素の位置に入力座標系と出力座標系それぞれの格子点の位置を対応させる。歪曲補正処理では、このような座標系において、入力座標系上の各画素の画像データを、出力座標系に所定の関数ｆを用いて写像する。そして、出力座標系上の格子点（以下「出力座標点」という。）の画像情報（輝度情報、色差情報）を、その近傍にある、写像された画素の画像情報を補間（合成）することで求める。このようにして出力座標系上の各格子点（画素）について画像情報を求めることで歪曲補正を行う。
【０００６】
図１９を参照し、より具体的に説明する。入力座標系（撮像画像上の座標系）における点ａ1は写像関数ｆにより、出力座標系（補正画像上の座標系）上の点ｂ1に写像される。入力座標系における他の点ａmは写像関数ｆにより、出力座標系（補正画像の座標系）の点ｂmに写像される。写像関数ｆはレンズ特性及びズーム倍率に基づき求められる。
【０００７】
補正画像上において必要な情報は、出力座標系の格子点（出力座標点）上の画像情報であり、一般に写像された出力座標系上の点ｂ1、ｂｍは出力座標点上にはないので、出力座標点の画像データは、その近傍に写像された複数の画素の画像データを補間（合成）することで求められる。例えば、図１９に示すように、出力座標点Ｑ1の画像データは、その近傍に写像された画素ｂ1、ｂ2、ｂk、ｂk+1の画像データを補間（合成）することで求められる。同様に、出力座標点Ｑmの画像データは、その近傍に写像された画素ｂm、ｂm+1、ｂn、ｂn+1の画像データを補間することで求められる。このように、出力座標系においては補間（合成）することで出力座標点の画像データすなわち補正後のデータを求める。
【０００８】
撮像画像の各入力座標点を順にスキャンしながら、上記のようにして出力座標系上の写像点を求め、合成することで画像全体の歪曲補正を行う。
【０００９】
【特許文献１】特許第３０３５９９２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
図１８（ｃ）において点ｂ1近傍は、撮像画像において比較的歪みの大きい領域を補正して得られ、点ｂm近傍は比較的歪みの小さい領域の補正により得られる。点ｂ1近傍領域のような歪みの大きい領域の補正には、撮像画像において複数のラインの画像を読み出さないと、補正に必要な情報を得ることができない。これに対して、点ｂm近傍領域のような歪みの小さい領域の補正には、撮像画像において比較的少ない数のラインの画像を読み出すことで、補正に必要な情報を得ることができる。
【００１１】
このように補正画像の１ラインを写像によって得るために入力画像の多数のラインに相当するデータを必要とする場合がある。つまり、補正画像のデータをバッファメモリにライン毎に出力するためには、未処理の画素に対する処理を待つ間に、入力画像のうち多数のラインのデータを保持するためのラインメモリが多数必要である。しかし、撮像装置においてラインメモリを多数備えることは、構成上ラインメモリの分だけ部品点数が増加するという問題がある。
【００１２】
本発明は、上記課題を解決すべくなされたものであり、その目的とするところは、レンズ特性に起因する画像の歪みの補正を可能とする撮像装置において容易な構成の撮像装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明に係る画像処理装置は、入力画像の歪みを電子的に補正して出力画像を生成する画像処理装置である。画像処理装置は、入力画像のデータを画素毎に走査順に順次読み込み、読み込んだ画素のデータを用いて出力画像の画素毎に補正処理を行うことにより、出力画像の各画素のデータを求める補正処理部を備える。補正処理部は、補正処理が完了した画素のデータを、出力画像の走査順とは異なる順序で出力する。
【００１４】
補正処理部は、入力画像データの一部である複数ライン分の入力画素のデータを一時的に記憶するラインメモリと、ある出力画素のデータを生成するために必要な複数の入力画素のデータがラインメモリに記憶されているかどうかを判断する制御部と、制御部が出力画素のデータを生成するのに必要な複数の入力画素のデータが前記ラインメモリに記憶されていると判断した場合、それらの複数の入力画素のデータを合成することで補正処理を行う合成処理部とを含んでもよい。
【００１５】
また、補正処理部は、出力画像の画素に対応する入力画像上の逆写像点を求める座標算出部をさらに備えてもよい。この場合、制御部は、座標算出部で求めた逆写像点に基づいて、前記複数の入力画素のデータが前記ラインメモリに記憶されているか否かを判断する。
【００１６】
また、補正処理部は、入力画像の画素と、その入力画像の画素のデータを用いて合成される出力画像の画素とを関連づけた情報をさらに有してもよい。
【００１７】
補正処理部は、補正処理が完了した画素のデータを一時的に格納し、ページ単位で出力するキャッシュメモリをさらに有してもよい。
【００１８】
本発明に係る撮像装置は、レンズと、レンズを介して入力した光学情報を電気的な画像情報に変換する撮像素子と、撮像素子で撮像された画像データの歪みを電子的に補正する、上記の画像処理装置とを備える。
【００１９】
本発明に係る歪曲補正方法は、入力画像の歪みを電子的に補正して出力画像を生成する方法である。歪曲補正方法は、入力画像のデータを画素毎に走査順に順次読み込むステップと、出力画像の各画素のデータを求めるために、読み込んだ画素のデータを用いて出力画像の画素毎に補正処理を行うステップと、補正処理が完了した画素のデータを、読み込み時の画素の順とは異なる順序で出力するステップとを含む。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、歪曲補正処理において補間を行う際に、補間処理に必要なライン数だけ入力画像をラインメモリに用意しておけばよく、多数ライン分の入力画像を用意しておく必要はない。よって、本実施形態の撮像装置によれば、入力画像データを保存するラインメモリ容量を削減でき、撮像装置の構成の簡単化が図れる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、添付の図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
以下の説明において、画素の輝度情報及び色差情報に関するデータを「画素データ」という。また、撮像素子上で得られる歪曲補正処理前の画像データを「元データ」といい、歪曲補正処理後の画像データを「出力データ」という。また、元データ上の座標系を「入力座標系」、出力データ上の座標系を「出力座標系」といい、元データ及び出力データの各画素の位置に対応させて入力座標系及び出力座標系上の格子点を設ける。入力座標系及び出力座標系上の格子点をそれぞれ「入力座標点」及び「出力座標点」という。
【００２２】
実施の形態１
（撮像装置の構成）
図１は、本発明の撮像装置の構成を示した図である。撮像装置は、レンズ３と、光学情報を電気信号に変換する撮像素子であるＣＣＤ１１と、アナログ信号をデジタル信号に変換するＡＤ変換器１３と、撮像装置全体の動作を制御する画像処理回路１５と、歪曲補正前後の画像データを一時的に格納するバッファメモリ１７と、画像データを格納するメモリーカード１９を装着するカードスロット２１とを備える。撮像装置はさらにフォーカス動作、ズーム動作においてレンズ３を移動させるためのモータ９を有する。
【００２３】
画像処理回路１５は、画像処理回路１５内の各処理部とバッファメモリ１７及びメモリーカード１９とのアクセスを制御するメモリーコントローラ２３と、画像データに対してガンマ補正等の前処理を行う前処理部２５と、ＹＣ処理を行うＹＣ処理部２７と、複数の入力座標点に対する画素データを合成（補間）して補正後の画素データを求める合成処理部２９と、画像に対して圧縮、伸張処理を行う圧縮伸張処理部３１とを備える。ＹＣ処理とは、その後の圧縮処理を容易化するために画像データのＹ信号（輝度成分）とＣ信号（色成分）を分離する処理である。画像処理回路１５はさらに座標算出部３３と、メモリ３５と、倍率取得部３７と、ＦＩＦＯメモリ４１とを備える。本実施形態では、メモリーコントローラ２３、合成処理部２９、座標算出部３３、メモリ３５及びＦＩＦＯメモリ４１が補正処理部を構成する。
【００２４】
座標算出部３３は歪曲補正のための逆写像ｆ-1（詳細は後述）を算出する機能を有する。倍率取得部３７はズーム倍率に関する情報をモータ９から取得する。メモリ３５には逆写像ｆ-1を算出するために必要な情報（種々の条件に対する逆写像ｆ-1の関数に関する情報）が格納されている。
【００２５】
ここで逆写像ｆ-1について説明する。写像ｆとは、撮像画像すなわち元データの座標系（入力座標系）上の点を、歪曲補正後の画像の出力座標系上の点に対応づける写像である。逆写像ｆ-1はこの写像ｆの逆写像であり、歪曲補正後の画像上の出力座標系の各点を、歪曲補正前の撮像素子上の入力座標系の各点に対応づける関数である。写像ｆ、逆写像ｆ-1はレンズ特性及びズーム倍率に応じて決定される。
【００２６】
ＦＩＦＯメモリ４１には、元データの各入力座標点（画素）が出力データ中のいずれの出力座標点（出力画像の画素）の補間に使用されるのかを示す情報（以下「対応座標点リスト」という。）が格納される。対応座標点リストの詳細は後述する。
【００２７】
（撮像装置の全体動作）
以上のように構成される撮像装置についてその全体動作を説明する。
撮像装置において、レンズ３を介して入力された光学情報はＣＣＤ１１によりアナログ電気信号に変換される。ＡＤ変換器１３はＣＣＤ１１からのアナログ電気信号をデジタル信号の画像情報に変換する。画像処理回路１５はＡＤ変換器１３からデジタル信号の画像情報を受け、所定の画像処理を行った後最終的にメモリーカード１９に記録する。
【００２８】
より具体的には、画像処理回路１５においては、ＡＤ変換器１３からの画像信号に対して、前処理部２５によりガンマ補正等の前処理が行われ、ＹＣ処理部２７によりＹＣ処理が行われる。それらの処理がなされた画像データはバッファメモリ１７に格納される。
【００２９】
次に、合成処理部２９と座標算出部３３等により、バッファメモリ１７に格納された画像データに対して歪曲補正がなされる。歪曲補正後の画像データは、再度バッファメモリ１７に格納される。このようにして、バッファメモリ１７上において歪曲補正された画像が得られる。
【００３０】
（対応座標点リストの生成）
ＦＩＦＯメモリ４１に格納される対応座標点リストの生成について説明する。対応座標点リストは座標算出部３３により次のようにして生成される。
【００３１】
座標算出部３３は、各出力座標点について逆写像ｆ-1により元データ上の逆写像点を求める。求めた逆写像点を中心とした所定範囲Δ内の領域に存在する元データの入力座標点を、当該出力座標点の画素データを求めるための補間に必要な入力座標点とする。座標算出部３３はそのような方法で求めた入力座標点と、出力座標点とを関連づけて対応座標点リストとしてＦＩＦＯメモリ４１に出力する。
【００３２】
図２は、レンズ３がタル型歪み特性を有する場合の、元データにおける入力座標点と出力データにおける出力座標点との間の対応関係を示した図である。図２はさらに、ＦＩＦＯメモリ４１に格納される対応座標点リストの一例も示している。
【００３３】
図２において、例えば、出力データの出力座標点Ａ１の逆写像点は入力座標点Ｚ１の近傍に位置する。同様に、出力座標点Ｂ１の逆写像点も、入力座標点Ｚ１の近傍に位置する。出力座標点Ａ１、Ｂ１のそれぞれの逆写像点は双方とも、入力座標点Ｚ１の所定範囲Δ内の領域にある。よって、図２に示す例では、元データの入力座標点Ｚ１が、出力座標点Ａ１、Ｂ１の画素データを求めるための補間に必要な点となる。よって、ＦＩＦＯメモリ４１の対応座標点リストにおいて、入力座標点Ｚ１と、出力座標点Ａ１、Ｂ１とが関連づけて記録される。図２に示す対応座標点リストから、入力座標点Ｘ１、Ｘ２はいずれの出力座標点の補間にも使用されず、また、入力座標点Ｙ２は出力座標点Ａ２の補間に必要であることがわかる。なお、ＦＩＦＯメモリ４１に格納される対応座標点リストは、すべての入力座標点についての情報を同時に含む必要はなく、対応座標点リストが参照される処理において必要なライン数の入力座標点に関する情報を含んでいればよい。例えば、対応座標点リストは、処理される元データの入力座標点に応じて、元データの１０ライン毎に生成されてもよい。
【００３４】
（歪曲補正処理）
図３を参照し、本実施形態の撮像装置の歪曲補正処理の概要を説明する。
本実施形態では、元データ上の入力座標点の画素データをバッファメモリ１７から順に読み込むとともに、ＦＩＦＯメモリ４１に格納された対応座標点リストを参照し、その入力座標点がいずれかの出力座標点の画素データの補間（合成）に使用されるか否かを判断する。例えば、図２に示す対応座標点リストでは、入力座標点Ｘ１はいずれの出力座標点（出力画像の画素）の補間にも使用されないと判断され、入力座標点Ｙ３は、出力データの出力座標点Ａ３及びＢ３の補間に使用されると判断される。
【００３５】
その入力座標点がいずれかの出力座標点の補間に使用されると判断されると、その入力座標点の画素データが、合成処理部２９に送られ、出力座標点（出力画像の画素）に関連づけられて所定の記憶領域に記憶される。各出力座標点（出力画像の画素）については、補間が必要な入力座標点の数は事前に決定している。図３は、１つの出力座標点の補間に４個の入力座標点を用いる例を示している。合成処理部２９は、各出力座標点について、補間に必要な入力座標点が揃ったか否かを判断し、揃った出力座標点について補間処理を行い、バッファメモリ１７に出力する。図３では、画素Ｄに対応する出力座標点において補間に必要な入力座標点が揃っているので、補間処理がなされてバッファメモリ１７に出力されている。画素Ａ〜Ｃに対応する出力座標点では必要な出力座標点が未だ揃っていないので、補間処理がなされず、バッファメモリ１７に出力されていない。
【００３６】
以上のように、本実施形態の歪曲補正処理においては、元データの各入力座標点について出力座標点の補間に使用されるか否かの判断を行い、出力座標点の補間に使用されると判断された入力座標点の画素データのみが出力座標点（出力画像の画素）と関連づけて記憶される。そして、必要な入力座標点の情報が満たされた順に出力座標点の補間処理が行われ、出力される。このため、出力画像の走査順と補正後のデータの出力順とは一致しない。ここで、出力画像の走査順とは、バッファメモリ１７に一旦格納された出力画像が、再度メモリーコントローラ２３に読み出される順であって、画面の左上から水平方向に移動し、その水平方向の順を垂直下方向に繰り返す順をいう。
【００３７】
図４は、本実施形態の撮像装置による歪曲補正処理を示すフローチャートである。
ＣＣＤ１１で撮像された画像データは、前処理部２５やＹＣ処理部２７により所定の処理がなされた後、バッファメモリ１７に元データとして格納される（Ｓ３１）。次に、座標算出部３３により、元データの入力座標点が出力データのいずれの出力座標点の補間に使用されるかを示す対応座標点リストの生成を開始する（Ｓ３２）。生成された対応座標点リストはＦＩＦＯメモリ４１に格納される。
【００３８】
メモリーコントローラ２３はバッファメモリ１７から一つの入力座標点ｘ1の画素データを読み出す（Ｓ３３）。入力座標点ｘ１が読み出せた場合（Ｓ３４でＮＯ）、メモリーコントローラ２３はＦＩＦＯメモリ４１から対応座標点リストのデータを順次読み出し、対応座標点リストに入力座標点ｘ１があるか否かを判断する（Ｓ３５）。すなわち、対応座標点リストを参照し、入力座標点ｘ１がいずれかの出力座標点の補間に使用されるか否かを判断する。
【００３９】
対応座標点リストに入力座標点ｘ１がないとき、すなわち、入力座標点ｘ１がいずれの出力座標点の補間にも使用されないと判断されるときは、その入力座標点については特に処理を行わず、次の入力座標点に進み（Ｓ３９）、上記と同様の処理を実施する。なお、メモリーコントローラ２３は入力座標点を画像の左上端の画素から、ライン毎に上から下に且つ同ライン中は左から右に順次、画素データを読み出し、処理するものとする。
【００４０】
メモリーコントローラ２３は対応座標点リストに入力座標点ｘ１があるとき、すなわち、入力座標点ｘ１が、いずれかの出力座標点の補間に使用されると判断されたときは、当該入力座標点ｘ１の画素データを合成処理部２９に送り、合成処理部２９で補間処理が実施される（Ｓ３６）。具体的には、合成処理部２９は、当該入力座標点ｘ１の画素データを、対応座標点リストによりその入力座標点に関連づけられた出力座標点に対応した記憶領域に保持する。その後、合成処理部２９は、各出力座標点について、補間に必要な数の入力座標点が揃ったか否かを判断し、揃った場合に格納した入力座標点の画素データを用いて補間処理（合成処理）を行い、出力座標点の画素データすなわち補正後の画素データを求める。
【００４１】
メモリーコントローラ２３は補間処理終了後、補間が完了した出力座標点があるか否かを判断し（Ｓ３７）、補間完了の出力座標点がある場合、その出力座標点の画素データをバッファメモリ１７に記録する（Ｓ３８）。補間完了の出力座標点がないと判断されたときは、次の入力座標点に進み（Ｓ３９）、上記と同様の処理を繰り返す。
【００４２】
一方、ステップＳ３４において、バッファメモリ１７から元データの全ての入力座標点ｘ１についての読み出しが終了した場合（Ｓ３４でＹＥＳ）、処理を終了する。
【００４３】
（歪曲補正済みデータの出力状況）
図５、図６を参照して、本実施形態による歪曲補正処理済みデータの出力状況を説明する。図５（ａ）は元データを、図５（ｂ）〜（ｄ）は出力データにおける歪曲補正処理の進行状況をそれぞれ示している。図６は、バッファメモリ１７への歪曲補正後の画像データの出力状況を示した図である。
【００４４】
元データの第１ライン目がスキャンされた時点では、入力座標点Ａ’以後（Ａ’より右側）のデータは読み込まれるが、出力座標点Ｂ、Ｃの補間に必要な入力座標点Ｂ’、Ｃ’のデータは未だ読み込まれていない。よって、この時点では、図５（ｂ）に示すように、出力座標点Ａを含む一部の出力座標点群についてのみ補間処理が完了し、バッファメモリ１７に出力される。よって、バッファメモリ１７への補正後データの出力状況は図６（ａ）に示すようになる。
【００４５】
次に、元データの第２ライン目がスキャンされた時点では、入力座標点Ｂ’以後のデータは読み込まれるが、出力座標点Ｃの補間に必要な画素Ｃ’のデータは未だ読み込まれていない。よって、この時点では、図５（ｃ）に示すように、出力データの第１ライン目において出力座標点Ｂと出力座標点Ａの間のデータについて新たに補間され、バッファメモリ１７に出力される。さらに、出力データの第２ライン目においても、中央部の出力座標点が補間される。よって、バッファメモリ１７への補正後データの出力状況は図６（ｂ）に示すようになる。
【００４６】
さらに、元データの第３ライン目がスキャンされた時点では、入力座標点Ｃ’以後のデータが読み込まれる。よって、この時点では、図５（ｄ）に示すように、出力データの第１ライン目において出力座標点Ｃと出力座標点Ｂ間のデータが新たに補間され、バッファメモリ１７に出力される。また、出力データの第２、３ライン目においても、中央部の出力座標点が補間される。よって、バッファメモリ１７への補正後データの出力状況は図６（ｃ）に示すようになる。
【００４７】
以上のように、本実施形態では、元データについて画像の左上端からスキャンした場合であっても、歪曲補正後の画像データは、画像の左上端からバッファメモリ１７に出力されず、補間が完了した画素から、すなわち、図６に示すようにラインの中央部分から出力される。よって、歪曲補正された画素のバッファメモリ１７への出力順は、バッファメモリ１７に格納された補正完了後の出力画像を再度バッファメモリ１７から読み出すときの順（出力画像の画素順）と異なる。
【００４８】
（まとめ）
以上のように本実施形態の撮像装置によれば、歪曲補正処理において補間を行う際に、補間処理に必要なライン数だけ入力画像データを格納可能な容量のラインメモリを備えておけばよく、多数ライン分の入力画像データを格納しておく必要はない。よって、本実施形態の撮像装置によれば、ラインメモリ容量を削減でき、画像装置の構成の簡単化が図れる。
【００４９】
また、本実施形態の撮像装置によれば、出力データの出力座標点に対応する元データ中の逆写像点を求め、その逆写像点近傍の画素データを用いて出力座標点の画素データを求めている。このような方法で求められた画素データは必ず出力座標系の格子点上のものとなり、且つ、歪のない入力座標系から補間されるため、誤差を含まない良質な画像が得られる。一方、入力画像を一旦写像した後補間をするという従来の技術では、写像点が必ずしも出力画像の格子点上にはなく、写像した座標が歪曲しているにも拘らず正方格子と近似して補間を行っていたため、出力データにおいて誤差を含むという問題が生じていたが、本実施形態の撮像装置によれば、上記理由により、画素データは必ず出力座標系の格子点上のものとなるため、従来の問題を解決できる。
【００５０】
実施の形態２
図７は、本発明の別の実施形態の撮像装置の構成を示した図である。
本実施形態の撮像装置は、図１に示す構成に加えて、合成処理部２９とメモリーコントローラ２３との間にキャッシュメモリ４３をさらに備えている。キャッシュメモリ４３は合成処理部２９における補間（合成）が完了した画素をページ単位で格納する。本実施形態の撮像装置の基本的な動作は実施の形態１のものと同様であるが、キャッシュメモリ４３に関する歪曲補正処理の内容が異なる。なお、本実施形態では、メモリーコントローラ２３、合成処理部２９、座標算出部３３、メモリ３５、ＦＩＦＯメモリ４１及びキャッシュメモリ４３が補正処理部を構成する。
【００５１】
図８は本実施形態の歪曲補正処理を説明した図である。元データの入力座標点の画素データをバッファメモリ１７から順次読み出し、ＦＩＦＯメモリ４１に格納された対応座標点リストを参照して、その入力座標点がいずれかの出力座標点の補間に使用されるか否かを判断する。いずれかの出力座標点の補間に使用されると判断されると、その入力座標点の情報が合成処理部２９に送られる。合成処理部２９において、出力座標点（出力画像の画素）に対応させて当該入力座標点の画素データが記憶される。合成処理部２９は、各出力座標点について、補間に必要な入力座標点が揃ったか否かを判断し、揃った出力座標点について補間処理を行い、キャッシュメモリ４３に出力する。
【００５２】
キャッシュメモリ４３はページ単位で出力座標点（出力画像の画素）を管理しており、出力座標点が満たされたページが発生した場合に、そのページのデータをバッファメモリ１７に出力する。図８の例では、ページ２のデータがバッファメモリ１７に出力される。キャッシュメモリ４３において、バッファメモリ１７に出力されたデータの領域は解放される。
【００５３】
このように本実施形態では、バッファメモリ１７に対してページ単位で画素データが出力される。なお、図８の例では、２画素で１ページを構成しているが、さらに多くの画素で１ページを構成してもよい。
【００５４】
図９は、本実施形態の撮像装置による歪曲補正処理を示すフローチャートである。図９のフローチャートは、図４に示すフローチャートのステップに加えて、ステップＳ３７とステップＳ３８の間にさらにステップＳ３７ａとステップＳ３７ｂを、また、ステップＳ３４と終了の間にステップＳ４０とステップＳ４１を有する。
【００５５】
本実施形態では、補間が完了した出力座標点（出力画像の画素）の画素データは合成処理部２９からキャッシュメモリ４３へ一旦出力される（Ｓ３７ａ）、メモリコントローラ２３は、キャッシュメモリ４３において画素データが充足したページからそのページのデータをバッファメモリ１７に出力する（Ｓ３７ｂ、Ｓ３８）。また、バッファメモリ１７から元データの全ての入力座標点ｘ１についての読み出しが終了した場合（Ｓ３４でＹＥＳ）、一部の画素データのみを含み画素データが完全に充足していないページのデータをキャッシュメモリ４３からバッファメモリ１７に出力する（Ｓ４０、Ｓ４１）。
【００５６】
本実施形態では、補間後のデータをページ単位でバッファメモリ１７に出力するため、実施の形態１の場合に比して、バッファメモリ１７へのアクセス回数をより低減でき、処理速度をより向上することができる。
【００５７】
実施の形態３
図１０は、本発明のさらに別の実施形態の撮像装置の構成を示した図である。
撮像装置は、レンズ３と、光学情報を電気信号に変換する撮像素子であるＣＣＤ１１と、アナログ信号をデジタル信号に変換するＡＤ変換器１３と、撮像装置の全体の動作を制御する画像処理回路１５と、歪曲補正前後の画像データを一時的に格納するバッファメモリ１７と、メモリーカード１９を装着するカードスロット２１とを備える。撮像装置はさらにフォーカス動作、ズーム動作においてレンズ３を移動させるためのモータ９を有する。
【００５８】
画像処理回路１５は、画像処理回路１５内の各処理部の動作を制御するメモリーコントローラ２３と、画像情報に対しガンマ補正等の前処理を行う前処理部２５と、ＹＣ処理を行うＹＣ処理部２７と、歪曲補正処理のための補間を行う合成処理部２９と、画像に対して圧縮、伸張処理を行う圧縮伸張処理部３１とを備える。画像処理回路１５はさらに座標算出部３３と、メモリ３５と、倍率取得部３７とを備える。なお、本実施形態では、メモリーコントローラ２３、合成処理部２９、座標算出部３３及びメモリ３５が補正処理部を構成する。
【００５９】
座標算出部３３は歪曲補正のための逆写像ｆ-1を算出する機能を有する。倍率取得部３７はズーム倍率に関する情報をモータ９から取得する。メモリ３５には逆写像ｆ-1を算出するために必要な情報（種々の条件に対する逆写像ｆ-1の関数に関する情報）が格納されている。
【００６０】
以上のように構成される撮像装置の動作を説明する。
撮像装置において、レンズ３を介して入力された光学情報はＣＣＤ１１によりアナログ電気信号に変換される。ＡＤ変換器１３はＣＣＤ１１からのアナログ電気信号をデジタル信号の画像情報に変換する。画像処理回路１５はＡＤ変換器１３からデジタル信号の画像情報を受け、所定の画像処理を行った後メモリーカード１９に記録する。
【００６１】
より具体的には、画像処理回路１５においては、ＡＤ変換器１３からの画像データに対して、前処理部２５によりガンマ補正等の前処理が行われ、ＹＣ処理部２７によりＹＣ処理が行われる。それらの処理がなされた画像データはバッファメモリ１７に格納される。
【００６２】
次に、合成処理部２９と座標算出部３３等により、バッファメモリ１７に格納された画像データに対して歪曲補正がなされる。歪曲補正後の画像データは、再度バッファメモリ１７に格納される。
【００６３】
次に、本実施形態の撮像装置による歪曲補正処理の詳細について説明する。
最初に、図１１を参照し、本実施形態の撮像装置による歪曲補正処理の概要を説明する。本実施形態の歪曲補正処理では、出力データを構成する全画素を順にスキャンしながら、各画素毎に以下の処理を行う。
【００６４】
出力データ上の一つの出力座標点ｘoに対して、逆写像ｆ-1により元データの入力座標系上の対応点Ｐを求める。次に、対応点Ｐの画素データの値を、元データ上の対応点Ｐの近傍にある入力座標点の画素データを用いて補間することにより求める。そして、このようにして求めた対応点Ｐの画素データの値を出力座標点ｘoの画素データとする。
【００６５】
例えば図１１において出力座標点ｘ01の画素データは次のようにして求められる。出力座標点ｘ01の逆写像ｆ-1を算出し、元データ上の対応点Ｐ1（＝ｆ-1（ｘ01））を求める。そして、対応点Ｐ1周辺にある入力座標点ｘa、ｘa+1、ｘb、ｘb+1の画素データを補間（合成）することで、対応点Ｐ1の画素データの値を求める。別の出力座標点ｘ0mについても同様にして対応点Ｐmを求め、その対応点Ｐmの周辺にある入力座標点ｘm、ｘm+1、ｘk、ｘk+1を用いて補間することで対応点Ｐmの画素データを求める。
【００６６】
上記のような方法で画素データを求めた出力座標点ｘ01、ｘ0mは必ず出力座標系の格子点上にあるため、出力データにおいて位相が不連続となることはなく、不連続性に起因する画質の劣化を生じることはない。
【００６７】
図１２は、本実施形態の撮像装置による歪曲補正処理を示すフローチャートである。
ＣＣＤ１１で撮像された画像データは、前処理部２５やＹＣ処理部２７により所定の処理がなされた後、バッファメモリ１７に元データとして格納される（Ｓ１１）。座標算出部３３により、一つの出力座標点ｘ0について逆写像点ｆ-1（ｘ0）が算出される（Ｓ１２）。このとき、座標算出部３３は、倍率取得部３７からの倍率情報に基づきメモリ３５に格納された変換情報から適切な逆写像関数ｆ-1を取得する。
【００６８】
メモリーコントローラ２３は、算出された逆写像点ｆ-1（ｘ0）を参照し、その逆写像点ｆ-1（ｘ0）の画素データを求めるための補間（合成）に使用する入力座標点の画素データをバッファメモリ１７から取得する（Ｓ１３）。例えば、逆写像点ｆ-1（ｘ0）が図１１における逆写像点Ｐ1である場合、その周辺の入力座標点ｘa、ｘa+1、ｘb、ｘb+1の画素データを取得する。
【００６９】
メモリーコントローラ２３は、求めた画素データを補間（合成）して逆写像点ｆ-1（ｘ0）の画素データを求める（Ｓ１４）。このようにして補間により得られた画素データを、出力座標点ｘ0についての歪曲補正後のデータとしてバッファメモリ１７に記録する（Ｓ１５）。
【００７０】
メモリーコントローラ２３は、出力データの次の出力座標点について（Ｓ１６、Ｓ１７）、同様の処理を行う。出力データの全ての出力座標点について上記補正処理が実施されるまで上記の処理が繰り返される。なお、逆写像の際に、出力データは画像の左上端の出力座標点からライン毎に且つ同ライン中は左から順にスキャンされるものとする。以上のようにして歪曲補正後の画像データが得られる。
【００７１】
以上のように、本実施形態の撮像装置では、出力データの出力座標点に対応する元データ中の逆写像点を求め、その逆写像点近傍の画素データを用いて出力座標点の画素データを求める。このような方法で求められた画素データは必ず出力座標系の格子点上のものとなるため、出力データにおいて位相が不連続となることはなく、歪曲補正による劣化のない良質な画像が得られる。
【００７２】
実施の形態４
図１３は、本発明のさらに別の実施形態の撮像装置の構成を示した図である。
本実施形態の撮像装置は、図１０に示す構成に加えてラインメモリ４５をさらに備えている。ラインメモリ４５は所定ライン数分の入力画像（歪曲補正対象の画像）のデータを格納する。本実施形態では、ラインメモリ４５は２ライン分の入力画像のデータを格納する。本実施形態の撮像装置の基本的な動作は前述の実施の形態のものと同様であるが、歪曲補正処理の内容が異なる。なお、本実施形態では、メモリーコントローラ２３、合成処理部２９、座標算出部３３、メモリ３５、ラインメモリ４５が補正処理部を構成する。
【００７３】
図１４を参照し、本実施形態の撮像装置の歪曲補正処理の概要を説明する。
ラインメモリ４５にはバッファメモリ１７から読み出された元データの２ライン分のデータ（以下「入力ラインデータ」という。）が格納される。出力データを構成する全出力座標点（出力画像の画素）を順にスキャンしながら、各（出力座標点）毎に以下の処理を行う。
【００７４】
出力データ上の一つの出力座標点ｘoに対して逆写像点ｆ-1（x0）を求める。そして、このようにして求めた逆写像点ｆ-1（x0）が、ラインメモリ４５に格納された入力ラインデータが示す画像の領域（以下「入力ライン領域」という。）内に存在しているか否かを判断する。逆写像点ｆ-1（x0）が入力ライン領域内に存在する場合、その逆写像点ｆ-1（x0）の近傍にある、ラインメモリ４５に格納された入力座標点の画素データの値を用いて補間（合成）して、逆写像点ｆ-1（x0）における画素データの値を求める。このようにして求めた値を元の出力座標点ｘ0の画素データとする。
【００７５】
ここで、逆写像点ｆ-1（x0）が入力ライン領域外にあるときは、次の出力座標点に進む。ここで、次の出力座標点は、出力データにおいて補間（合成）済み領域を避けて、その領域に沿うように決定された経路に沿って順に定める。例えば、図１５に示す場合、第１、第２ライン目の中央領域Ｒが補間済みであるため、破線Ｔで示すように領域Ｒの周囲を沿うような経路を定め、その経路に沿って出力座標点を順次進めていく。このように、補間済みの領域を沿うような経路に沿って補正対象の座標点を順に決定することで、既に処理済みの座標点についての二重の処理を回避できるため、無駄な処理を削減でき、処理効率を向上できる。
【００７６】
以上のような方法で出力座標点を進めながら補間を実行していき、１ライン上の最後（画像の右端）の出力座標点の処理が終了したときに、ラインメモリ４５内の入力ラインデータを１ライン分進める。なお、入力ラインデータを１ライン分進めるとは、ラインメモリ４５に第ｍラインと第ｍ＋１ラインのデータが格納されている場合、第ｍ＋１ラインと第ｍ＋２ラインのデータに更新することである。
【００７７】
本実施形態の撮像装置による歪曲補正処理の詳細について図１６のフローチャートを用いて説明する。
【００７８】
ＣＣＤ１１で撮像された画像データは、前処理部２５やＹＣ処理部２７により所定の処理がなされた後、バッファメモリ１７に元データとして格納される（Ｓ５１）。次に、メモリコントローラ２３により、元データの最初の２ライン分のデータが入力ラインデータとしてラインメモリ４５に格納される（Ｓ５２）。
【００７９】
座標算出部３３により、一つの出力座標点ｘ0について逆写像点ｆ-1（ｘ0）が算出される（Ｓ５３）。このとき、座標算出部３３は、倍率取得部３７からの倍率情報に基づきメモリ３５に格納された変換情報から適切な逆写像関数ｆ-1を取得する。
【００８０】
メモリーコントローラ２３は算出された逆写像点ｆ-1（ｘ0）の垂直座標と、ラインメモリ４５中に格納された入力ラインデータの垂直座標とが一致するか否かを判断する（Ｓ５４）。すなわち、メモリーコントローラ２３は、逆写像点ｆ-1（ｘ0）が入力ライン領域に存在するか否かを判断する。
【００８１】
両者の垂直座標が一致しなかったとき、すなわち、逆写像点ｆ-1（ｘ0）がラインメモリ４５に格納された画素の領域外であったときは、次の出力座標点に進む（Ｓ５９）。このとき、次の出力座標点は補間（合成）済み領域を沿うようにして決定される（図１５参照）。例えば、出力座標点のうち補間（合成）済み領域を記憶しておき、新たな出力座標点に進む際に、補間（合成）済みかどうかを判断してもよい。また、未補間領域と既補間領域との境界が分かる情報を記憶しておき、その情報に基づいて、新たな出力座標点に進むようにしてもよい。例えば、未補間領域を走査していった場合に、未補間領域が下のラインへと変化する画素と対応付けて「ＤＯＷＮ」という情報を記憶し、未補間領域が上のラインへと変化する画素と対応付けて「ＵＰ」という情報を記憶しておく。そして、あるラインを走査する際に、そのラインの前のラインにおける「ＤＯＷＮ」及び「ＵＰ」の情報にしたがって、走査ラインを上下に変更しつつ新たな出力座標点に進むようにしてもよい。
【００８２】
このようにして進めた出力座標点が出力画像の右端を超えた場合、ラインメモリ４５に格納されている画像データのラインを１ライン分進める（Ｓ６１）。すなわち、ラインメモリ４５内の入力ラインデータを、第ｍラインと第ｍ＋１ライン目のデータから、第ｍ＋１ラインと第ｍ＋２ライン目のデータに更新する。その後、次の入力ラインデータについて、上記と同様の方法で逆写像点ｆ-1（ｘ0）がその入力ライン領域内に存在するか否かを判断する（Ｓ５３〜Ｓ５４）。
【００８３】
逆写像点ｆ-1（ｘ0）が入力ライン領域内に存在するとき（Ｓ５４でＹＥＳ）、メモリーコントローラ２３は、入力ラインデータ中の、逆写像点ｆ-1（ｘ0）近傍の画素の画素データを取得する（Ｓ５５）。合成処理部２９は、取得された画素データを用いて補間（合成）し、逆写像点ｆ-1（ｘ0）の画素データを求める（Ｓ５６）。
【００８４】
メモリーコントローラ２３は、このようにして補間により得られた画素データを、出力座標点ｘ0についての歪曲補正後のデータとしてバッファメモリ１７に記録する（Ｓ５７）。そして、補間（合成）済みの出力座標点の情報として、その出力座標点ｘ0をメモリ３５に記憶する（Ｓ５８）。この記憶された情報を参照することで、メモリーコントローラ２３はステップＳ５９において、処理済みの出力座標点を避けて、次の出力座標点を決定することができる。
【００８５】
その後、次の出力座標点に進み（Ｓ５９）、１画面分のデータに対する処理が終了するまで（Ｓ６２）、各出力座標点について上記の処理を実行する。
【００８６】
図１７を参照し、上記のフローに基づくラインメモリ４５内の入力ラインデータの変化及び出力データにおける出力座標点の進行状況を具体例を挙げて説明する。今、図１７（ａ）に示すように出力データ内の画像領域Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄを考える。領域Ａ、Ｃ、Ｄ内の出力座標点（出力画像の画素）は元データの第３、第４ライン目のデータを用いて補間処理が行われ、領域Ｂ内の出力座標点は元データの第１、第２ライン目のデータを用いて補間処理が行われるとする。なお、図１７の出力データ中の矢印は処理対象となる出力座標点の進行方向を示す。この場合、本実施形態の歪曲補正処理は以下のように進行する。
【００８７】
最初、図１７（ｂ）に示すように、ラインメモリ４５には、入力ラインデータとして元データの第１，第２ラインのデータが格納されている。出力データにおいて、領域Ａの左端の出力座標点（出力画像の画素）から順に逆写像点を求めていき（すなわち、走査していき）、逆写像点が入力ライン領域内にあるか否か判断する。領域Ａは第３、第４ラインのデータを用いて補間処理が行われることから、出力画像に対する第１回目の走査時においては、領域Ａの出力座標点の逆写像点は、入力ライン領域の範囲外にあり、よって補間処理はなされない。領域Ｂは、元データの第１、第２ラインのデータを用いて補間処理が行われることから、入力ライン領域の範囲内にあり、領域Ｂの出力座標点の補間処理がなされる。領域Ａと同様に領域Ｃの出力座標点は補間処理がなされない。
【００８８】
第１回目の走査が終了すると、すなわち、出力データの第１ライン目の右端の出力座標点について上記の処理が終了すると、図１７（ｃ）に示すように入力ラインデータが１ライン分更新される。つまり、ラインメモリ４５のデータが、元データの第２，第３ライン目のデータに更新される。そして、補間がなされていない出力座標点について逆写像点を求め、新たに更新されたラインメモリ４５を参照しながら、補間処理を行う。このときの出力座標点のスキャン方向は、既に補間済みの画像領域（領域Ｂ）に沿うようにして決定される。すなわち、図１７（ｃ）の例では、第２回目の走査において、処理対象の出力座標点を領域Ａ、Ｄ、Ｃと進める。第２回目の走査において、ラインメモリ４５は元データの第２，第３ライン目のデータを格納するため、この時点においても、元データの第３、第４ライン目のデータを用いて補間処理が行われる領域Ａ、Ｃ、Ｄの各出力座標点は補間されない。
【００８９】
第２回目の走査が終了すると、図１７（ｄ）に示すようにラインメモリ４５の入力ラインデータが元データの第３，第４ライン目のデータに更新される。そして、第３回目の走査が行われる。第３回目の走査において、領域Ａ、Ｄ、Ｃの各出力座標点の逆写像点はラインメモリ４５に格納されるデータの画像範囲内にあるため、この時点で、領域Ａ、Ｄ、Ｃの各出力座標点は補間される。
【００９０】
第３回目の走査が終了すると、すなわち、右端の領域Ｃの出力座標点の補間処理が終了すると、図１７（ｅ）に示すようにラインメモリ４５のデータが元データの第４，第５ライン目のデータに更新され、以降、補間がなされていない出力座標点について同様の処理が行われる。
【００９１】
以上のように本実施形態では、出力データにおける各出力座標点x0の逆写像点ｆ-1（x0）と、ラインメモリ４５に読み出した入力ラインデータと比較し、その比較結果に基づき出座標点x0の補正処理の可否を判断する。
【００９２】
以上のように本実施形態の撮像装置によれば、歪曲補正処理において補間を行う際に、補間処理に必要なライン数だけ入力画像データを格納可能な容量のラインメモリを備えておけばよく、多数ライン分の入力画像データを格納しておく必要はない。よって、本実施形態の撮像装置によれば、ラインメモリ容量を削減でき、画像装置の構成の簡単化が図れる。
【００９３】
また、従来例のように入力データの座標点を基準に、入力画素の出力座標における写像を求め、これらを線形補間して出力座標点の画素データを得る方法は、出力座標上に写像した入力座標が非線形に歪んでいるために近似値しか得られず、近似値と真値の間の誤差の極性が出力画像の画素間で反転する所では出力画像に不連続が生じる。しかし、本実施形態の撮像装置によれば、出力データの出力座標点に対応する元データ中の逆写像点を求め、その逆写像点近傍の画素データを用いて出力座標点の画素データを求めているので、この方法で求められた画素データは真の出力座標系の格子点上の画素となるため、出力データにおいて位相が不連続となることはなく、歪曲補正による劣化のない良質な画像が得られる。
【００９４】
なお、本実施形態のステップＳ５４では、２ライン分の入力画素から出力画素を生成する例を説明した。すなわち、出力画素の逆写像点が入力画素の２ライン間に存在するかどうかを判断することによって、逆写像点ｆ-1（ｘ0）が入力ライン領域に存在するか否かを判断していた。しかし、本発明はこれには限られない。例えば、３ライン以上のラインの入力画素から出力画素を生成してもよい。また、入力画素の中間線±０．５ラインの中に逆写像点が存在するかどうかを判断することにより、逆写像点が入力ライン領域に存在するか否かを判断してもよい。
【００９５】
また、本実施形態において、実施の形態２と同様に、キャッシュメモリ４３を設けてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００９６】
本発明は、撮像素子を用いて画像を撮像する撮像装置であって、特にレンズ特性に起因する画像の歪みを電子的に補正する撮像装置に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００９７】
【図１】本発明の実施の形態１の撮像装置の構成を示す図
【図２】元データと出力データの画素間の対応関係、及びＦＩＦＯメモリに格納されるデータの構成例を示した図
【図３】実施形態１における歪曲補正処理を説明するための図
【図４】実施形態１の撮像装置による歪曲補正処理のフローチャート
【図５】実施形態１による歪曲補正処理の進行状況を説明した図
【図６】実施形態１の歪曲補正処理による歪曲補正後の画像データの生成状況を説明した図
【図７】本発明の実施の形態２の撮像装置の構成を示す図
【図８】実施形態２における歪曲補正処理を説明するための図
【図９】実施形態２の撮像装置による歪曲補正処理のフローチャート
【図１０】本発明の実施の形態３の撮像装置の構成を示す図
【図１１】実施形態３における歪曲補正処理の概念を説明するための図
【図１２】実施形態３の撮像装置による歪曲補正処理のフローチャート
【図１３】本発明の実施の形態４の撮像装置の構成を示す図
【図１４】実施形態４における歪曲補正処理を説明するための図
【図１５】実施形態４における出力画像上の画素のスキャン方向を説明するための図
【図１６】実施形態４の撮像装置による歪曲補正処理のフローチャート
【図１７】実施形態４における歪曲補正処理を具体的に説明するための図
【図１８】レンズ特性に起因する歪曲した画像及び歪曲補正後の画像を説明した図
【図１９】従来の歪曲補正処理を説明するための図
【符号の説明】
【００９８】
３  レンズ
９  モータ
１１  ＣＣＤ
１３  ＡＤ変換器
１５  コントローラ
１７  バッファメモリ
１９  メモリーカード
２３  メモリーコントローラ
２５  前処理部
２７  ＹＣ処理部
２９  合成処理部
３１  圧縮伸張部
３３  座標算出部
３５  メモリ
３７  倍率取得部
４１  ＦＩＦＯメモリ
４３  キャッシュメモリ
４５  ラインメモリ
Ｓ  被写体
【図１】
2007267379.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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