(57)【要約】      （修正有）【課題】多発射型器具、例えばクリップ止め具、ヘルニアタッカまたは皮膚吻合器の１つまたは２つ以上のコンポーネントを運動させる方法および器具を提供する。【解決手段】１つまたは２つ以上の外科用締結具を組織に止めるようになったエンドエフェクタ６１１が結合された細長いシャフト６１２を有する外科用締結器械を提供する。電気的に伸縮自在なアクチュエータ、例えば電気活性ポリマーアクチュエータ（ＥＡＰ）６２６ａ、６２６ｂを用いて締結具前進または形成組立体を細長いシャフト中で駆動することができ、それにより外科用締結具を組織に打ち込むことができる。また、ＥＡＰアクチュエータは、細長いシャフトとエンドエフェクタとの間に形成された、例えば関節継手を運動させることができる。【選択図】図６Ａ
2007117729.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外科用締結具送り出し装置において、
細長いシャフトと、
関節継手により前記細長いシャフトに可動的に結合されていて、複数個の締結具を組織に連続的に送り出すよう構成されたエンドエフェクタと、
前記関節継手に結合された電気活性ポリマーアクチュエータであって、エネルギーが前記電気活性ポリマーアクチュエータに送り出されると、前記細長いシャフトに対して前記関節継手周りに前記エンドエフェクタを動かすように構成された、電気活性ポリマーアクチュエータと、
を備えた、装置。
【請求項２】
請求項１記載の装置において、
前記細長いシャフトは、前記細長いシャフトを貫通して延びていて、前記関節継手に結合された遠位端部を有するスライドバーを含み、
前記電気活性ポリマーアクチュエータは、前記スライドバーを側方に動かして前記エンドエフェクタの運動を行わせるよう構成されている、
装置。
【請求項３】
請求項２記載の装置において、
前記電気活性ポリマーアクチュエータは、前記スライドバーの互いに向かい合った側部に設けられた第１および第２の電気活性ポリマーアクチュエータを含む、装置。
【請求項４】
請求項２記載の装置において、
前記スライドバーは、前記スライドバーの遠位端部に形成された歯車を含み、
前記歯車は、前記関節継手に形成された対応関係をなす歯車に係合するように構成されている、
装置。
【請求項５】
請求項１記載の装置において、
前記関節継手は、ピボット継手を含み、
前記電気活性ポリマーアクチュエータは、前記エンドエフェクタの第１の側部と前記細長いシャフトの第１の側部との間に延びる第１の電気活性ポリマーアクチュエータ、および、前記エンドエフェクタの第２の反対側の側部と前記細長いシャフトの第２の反対側の側部との間に延びる第２の電気活性ポリマーアクチュエータを含む、
装置。
【請求項６】
請求項１記載の装置において、
前記関節継手は、前記細長いシャフトと前記エンドエフェクタとの間に形成された可撓性部分を含む、装置。
【請求項７】
請求項６記載の装置において、
前記電気活性ポリマーアクチュエータは、前記可撓性部分に別々の場所で結合された複数個の電気活性ポリマーアクチュエータを含み、
前記複数個の電気活性ポリマーアクチュエータは各々、エネルギーが前記電気活性ポリマーアクチュエータに選択的に送り出されて前記可撓性部分を撓曲させると、向きを変えるよう構成されている、
装置。
【請求項８】
請求項１記載の装置において、
前記細長いシャフトを貫通して設けられていて、前記エンドエフェクタ内に複数個の締結具を連続的に前進させるように構成された締結具前進組立体、
を更に含む、装置。
【請求項９】
請求項１記載の装置において、
前記エンドエフェクタは、クリップの形態をした締結具を間に受け入れるように構成された対向したジョーを含む、装置。
【請求項１０】
請求項１記載の装置において、
前記エンドエフェクタは、組織をステープル止めするステープル止め機構を含む、装置。
【発明の詳細な説明】
【開示の内容】
【０００１】
〔関連出願の参照〕
本願は、２００５年３月１７日に出願された米国特許出願第１１／０８２，４９５号（発明の名称：「電気的に作動する関節運動機構を含む外科器具（Surgical Instrument Incorporating an Electrically Actuated Articulation Mechanism）」）の一部継続出願であり、この米国特許出願は、２００４年７月２８日に出願された米国仮特許出願第６０／５９１，６９４号（発明の名称：「電気的に作動する関節運動機構を含む外科器具（Surgical Instrument Incorporating an Electrically Actuated Articulation Mechanism）」）の優先権主張出願である。これら米国特許出願を参照することにより、これらの記載内容全体を本明細書の一部とする。
【０００２】
〔発明の分野〕
本発明は、広義には外科用器具に関し、特に、外科用締結器械、例えばクリップ止め具、ヘルニアタッカ（hernia tacker）または皮膚吻合器（skin stapler）に取り付けられているエンドエフェクタを関節運動させると共に（あるいは）作動させる方法および装置に関する。
【０００３】
〔発明の背景〕
外科用締結器械は、典型的には血管を結紮するために、組織を止血的にステープル止めしたり切断したりするために、あるいはプロテーゼを組織に取り付けるために配置される多くの外科用締結具を備えている。これら器械は全て、単一発射または多発射状態で配置できる複数個の締結具を収納する。単一発射型器械、例えば体内カッタまたは種々のステープル止め器械は、１回の発射で組織内に配置される複数個の締結具を収納する。多発射型器械、例えばクリップ止め具やヘルニアタッカは、外科用器械内に保持された複数個の締結具を収納しており、締結具を一度に一つずつ止めることができる。これら形式の器械は、かかる器械が締結具を使い切るまでまたは手術が終わるまで繰り返し発射させることができる。
【０００４】
周知の多発射型器械の１つは、クリップ止め具、例えば、オハイオ州シンチナティ所在のエシコン・エンド−サージェリー（Ethicon Endo-Surgery）社により製造市販されているER320LIGACLIP（登録商標）マルチプルクリップアプライヤ（Multiple Clip Applier）である。クリップ止め具は、手術中、血管を閉鎖しまたは結紮するために用いられ、一般に、胆嚢の摘除の際に胆嚢管および胆嚢動脈を結紮するために用いられる。これら外科用器械は、最大２０個までのクリップを収納することができ、これらクリップを器械または装置内で遠位側へ押しまたは送る送りシューを含むことができる。特に、カムチューブを装置の遠位端部に形成されたジョー上でこれに沿って前進させ、それにより、ジョーをカム作用により動かして閉鎖させ、これらの間に位置しているクリップを押し潰す。装置の中には、送りバーを引っ込めると同時にカムチューブを前進させて次のクリップを前進させる位置に送りバーを再位置決めするものもある。クリップを完全に形成すると、カムチューブを引っ込め、それにより送りバーに結合されている戻しばねを解除し、この戻しばねは、送りバーを前進させて次のクリップをジョー内へ前進させる。これと同様な器械を用いてヘルニアタック（hernia tack）または皮膚ステープルを送り出すことができる。
【０００５】
多発射型装置に関する課題の１つは、短いストロークが繰り返し発射されるということにある。ストロークは、迅速な繰り返し発射を可能にするよう制御されなければならない。現行の機構は、これを達成するために機械的リンク装置を利用しているが、このようなリンク装置は、可撓性シャフトを備えた装置に使用するのが困難な場合がある。特に、可撓性シャフトを備えた装置の取手からエンドエフェクタへの力の伝達は、シャフトの曲がりくねった配向を邪魔する場合があり、シャフトをまっすぐにする可能性がある。
【０００６】
したがって、外科用締結器械、例えばクリップ止め具、ヘルニアタッカおよび皮膚吻合器を作動させる方法および装置、特に作動を行わせるのに必要な力が小さい方法および装置が要望されている。
【０００７】
〔発明の概要〕
本発明は、外科用締結器械、例えばクリップ止め具、ヘルニアタッカまたは皮膚吻合器を作動させると共に（あるいは）関節運動させる種々の装置および方法を提供する。例示の一実施形態では、ハウジングを有し、ハウジングから細長いシャフトが延びており、ハウジングおよび細長いシャフトを貫通して延びていて、複数個のクリップを細長いシャフト中で連続して前進させるよう動くことができる締結具前進組立体を有する外科用締結具送り出し装置が提供される。電気活性ポリマーアクチュエータが、締結具前進組立体に結合されていて、電気活性ポリマーアクチュエータへのエネルギー送り出しにより、締結具前進組立体の運動が行われて複数個のクリップを細長いシャフト内で前進させるようになっている。
【０００８】
一実施形態では、細長いシャフトと、関節継手により細長いシャフトに可動的に結合されたエンドエフェクタとを有する外科用締結具送り出し装置が提供される。エンドエフェクタは、複数個の締結具を組織に連続的に送り出すよう構成することができる。この装置は、関節継手に結合された電気活性ポリマーアクチュエータを更に含むことができ、電気活性ポリマーアクチュエータは、エネルギーが電気活性ポリマーアクチュエータに送り出されると、エンドエフェクタを細長いシャフトに対して関節継手周りで動かすように構成されている。
【０００９】
種々の技術を用いてエンドエフェクタを利用する関節継手を動かすことができるが、一実施形態では、細長いシャフトは、細長いシャフトを貫通して延びていて、関節継手に結合された遠位端部を有するスライドバーを含むことができる。電気活性ポリマーアクチュエータは、スライドバーを側方に動かしてエンドエフェクタの運動を行わせるよう構成することができる。例えば、電気活性ポリマーアクチュエータは、スライドバーの互いに反対側の側部に設けられた第１および第２の電気活性ポリマーアクチュエータを含むことができる。スライドバーは、スライドバーの遠位端部に形成された歯車を含むことができ、歯車は、関節継手に形成された対応関係をなす歯車と噛み合うように構成されている。別の実施形態では、関節継手は、ピボット継手の形態とすることができ、電気活性ポリマーアクチュエータは、エンドエフェクタの第１の側部と細長いシャフトの第１の側部との間に延びる第１の電気活性ポリマーアクチュエータと、エンドエフェクタの第２の反対側の側部と細長いシャフトの第２の反対側の側部との間に延びる第２の電気活性ポリマーアクチュエータとを含むことができる。更に別の実施形態では、関節継手は、細長いシャフトとエンドエフェクタとの間に形成された可撓性部分の形態とすることができる。電気活性ポリマーアクチュエータは、可撓性部分に別々の場所で結合された複数個の電気活性ポリマーアクチュエータを含むことができ、複数個の電気活性ポリマーアクチュエータは各々、エネルギーが電気活性ポリマーアクチュエータに選択的に送り出されて可撓性部分を撓曲させると、向きを変えるよう構成されている。
【００１０】
組織を締結する方法もまた、提供され、この方法は、一実施形態では、締結具送り出し装置の細長いシャフトを体腔内に挿入して細長いシャフトの遠位端部に可動的に結合されたエンドエフェクタを手術部位に隣接して位置決めするステップと、エネルギーを電気活性ポリマーアクチュエータに送り出してエンドエフェクタを細長いシャフトに対して角度的に位置決めするステップと、装置を連続的に作動させて複数個の締結具をエンドエフェクタに隣接して位置する組織に連続的に送り出すステップとを含む。電気活性ポリマーアクチュエータへのエネルギーの送り出しにより、電気活性ポリマーアクチュエータが半径方向に拡張し、細長いシャフトを貫通して延びていて、細長いシャフトとエンドエフェクタとの間に形成された関節継手に結合されているスライドバーを側方に動かし、それによりエンドエフェクタの旋回運動（pivotal movement）を行わせることができる。変形例として、電気活性ポリマーアクチュエータへのエネルギーの送り出しにより、電気活性ポリマーアクチュエータが軸方向に収縮し、細長いシャフトを貫通して延びていて、細長いシャフトとエンドエフェクタとの間に形成された関節継手に結合されているスライドバーを側方に動かし、それによりエンドエフェクタの旋回運動を行わせることができる。他の実施形態では、エネルギーを第１の電気活性ポリマーアクチュエータに送り出してエンドエフェクタを第１の方向に動かすことができ、エネルギーを第２の電気活性ポリマーアクチュエータに送り出してエンドエフェクタを第２の逆の方向に動かすことができる。電気活性ポリマーアクチュエータに送り出されるエネルギーの量は、エンドエフェクタの運動の度合いに対応していてよい。更に別の実施形態では、電気活性ポリマーアクチュエータへのエネルギー送り出しにより、細長いシャフトとエンドエフェクタとの間に延びる可撓性部分を撓曲させてエンドエフェクタを細長いシャフトに対して角度的に位置決めすることができる。
【００１１】
別の実施形態では、電気ポリマーアクチュエータは、締結具前進組立体を作動させることができる。電気活性ポリマーアクチュエータは、種々の技術を用いて締結具前進組立体の運動を行わせることができるが、一実施形態では、電気活性ポリマーアクチュエータは、ハウジング内に設けることができる。例えば、電気活性ポリマーアクチュエータは、締結具前進組立体の近位側部分に結合できる。エネルギーが電気活性ポリマーアクチュエータに送り出されると、電気活性ポリマーアクチュエータは、力を締結具前進組立体に加えて締結具前進組立体を遠位側へ動かして複数個の締結具を細長いシャフト内で前進させることができる。具体的に説明すると、エネルギーが電気活性ポリマーアクチュエータに送り出されると、電気活性ポリマーアクチュエータは、軸方向に拡張して締結具前進組立体を近位側の位置から遠位側の位置に動かすことができる。ハウジングは、ハウジング上に形成され、かつ電気活性ポリマーアクチュエータへの電気エネルギーの送り出しを行わせるように構成された作動機構、例えばトリガを、任意に含んでもよい。トリガはまた、締結具前進組立体を電気活性ポリマーアクチュエータと共に前進させるように構成することもできる。
【００１２】
別の実施形態では、電気活性ポリマーアクチュエータは、細長いシャフト内に設けることができる。例えば、エネルギーが電気活性ポリマーアクチュエータに送り出されると、電気活性ポリマーアクチュエータは、力を締結具前進組立体の最も遠位側の部分に加えて締結具前進組立体の最も遠位側部分を細長いシャフトの遠位端部に向かって前進させるように構成できる。例示の実施形態では、締結具送り出し装置は細長いシャフト上に形成された関節継手を含み、関節継手が、細長いシャフトの遠位端部を細長いシャフトの近位部分に対して角度的に位置決めできるようになっている場合、電気活性ポリマーアクチュエータは、関節継手の遠位側の場所で締結具前進組立体に結合することができる。
【００１３】
また、締結具を組織に送り出す例示の方法が提供され、一実施形態では、この方法は、締結具送り出し装置の細長いシャフトの遠位端部を締結されるべき組織に隣接して位置決めするステップと、締結具送り出し装置内に設けられた電気活性ポリマーアクチュエータにエネルギーを送り出して締結具を細長いシャフト内で前進させ、それにより組織を締結するステップとを含むことができる。電気活性ポリマーアクチュエータへのエネルギー送り出しにより、電気活性ポリマーアクチュエータは、拡張して締結具前進組立体を細長いシャフト中で動かし、締結具前進組立体は、複数個の締結具を連続的に前進させることができる。一実施形態では、電気活性ポリマーアクチュエータは、締結具送り出し装置のハウジング内に設けられた締結具前進組立体の近位部分に力を加えることができる。別の実施形態では、電気活性ポリマーは、締結具送り出し装置の細長いシャフト内に設けられた締結具前進組立体の遠位側部分に力を加えることができる。種々の技術を用いてエネルギーを電気活性ポリマーアクチュエータの送り出すことができるが、一実施形態では、締結具前進組立体の取手ハウジングに可動的に結合されたトリガを作動させることにより、エネルギーを電気活性ポリマーに送り出すことができる。トリガはまた、締結具前進組立体を電気活性ポリマーアクチュエータと共に前進させることができる。
【００１４】
本発明の内容は、添付の図面と関連して以下の詳細な説明を読むと一層深く理解されよう。
【００１５】
〔発明の詳細な説明〕
次に、本明細書において開示する装置および方法の構造、機能、製造法および使用法の原理に関する全体的な理解を得るために或る特定の例示の実施形態について説明する。これら実施形態のうちの１つまたは２つ以上の例は、添付の図面に示されている。当業者であれば、本明細書において具体的に説明し、添付の図面に記載された装置および方法が非限定的な例示の実施形態であり、本発明の範囲は、特許請求の範囲の記載によってのみ定められることが理解されよう。例示の一実施形態と関連して図示されまたは説明される特徴を他の実施形態の特徴と組み合わせることができる。このような改造例および変形例は、本発明の範囲に含まれるものである。
【００１６】
本発明は一般に、多発射型装置、例えばクリップ止め具、ヘルニアタッカまたは皮膚吻合器の１つまたは２つ以上のコンポーネントの運動を行わせる方法および装置を提供する。例示の一実施形態では、エンドエフェクタが結合された細長いシャフトを有する外科用締結器械が提供され、エンドエフェクタは、１つまたは２つ以上の外科用締結具を組織に止めるように構成されている。電気的に伸縮自在なアクチュエータ、例えば電気活性ポリマーアクチュエータを用いて細長いシャフトを通って締結具前進または形成組立体を駆動し、それにより外科用締結具を組織に打ち込むことができる。当業者であれば理解されるように、外科用締結器械は、種々の形態を有してよく、１つまたは２つ以上の電気活性ポリマーアクチュエータを外科用締結器械の１つまたは２つ以上のコンポーネントに結合して運動を行わせることができる。
【００１７】
電気活性ポリマー
人工筋肉とも呼ばれる電気活性ポリマー（ＥＡＰ）は、電界または機械的な場に応答して圧電性、焦電性または電わい性を示す材料である。特に、ＥＡＰは、電圧が印加されると形状を変える１組の導電性ドープポリマーである。導電性ポリマーは、或る形態のイオン性流体またはゲルおよび電極と対をなしていてよく、導電性ポリマーに出入りする流体／ゲルからのイオンの流れにより、ポリマーの形状変化を引き起こすことができる。典型的には、用いられる特定のポリマーおよびイオン性流体またはゲルに応じて、約１Ｖ〜４ｋＶの電位を印加するのがよい。ＥＡＰは、通電されると体積を変化させないで、一方向に拡張し、これと横断する方向に縮むに過ぎないことに注目することが重要である。
【００１８】
ＥＡＰの主要な利点のうちの１つは、これらの挙動および特性を電気的に制御したり微調整したりすることができるということにある。外部電圧をＥＡＰに印加することによりＥＡＰを繰り返し変形させることができ、これらＥＡＰは、印加電圧の極性を逆にすると、これらの元の形態を迅速に回復することができる。種々の可動構造体を形成するよう特定のポリマーを選択するのがよく、かかる可動構造体としては、膨張または拡張構造体、直線運動構造体および曲げ構造体が挙げられる。ＥＡＰはまた、電圧が印加されると引き起こされる効果を変化させる機械的機構、例えばばねまたは可撓性プレートと対をなしてもよい。
【００１９】
ＥＡＰには２つの基本的なタイプがあり、各タイプには複数の形態がある。第１のタイプは、協働して働くよう互いに束ねられた多数本のファイバから成ることができるファイバ束である。ファイバのサイズは代表的には、約３０〜５０ミクロンである。これらファイバを織物に非常によく似た束の状態に織成することができ、これらファイバはＥＡＰヤーンと呼ばれる場合が多い。使用にあたり、ＥＡＰの機械的形態は、ＥＡＰアクチュエータ、および運動能力を定める。例えば、ＥＡＰを長いストランドの状態に形成し、単一の中央電極の周りに巻き付けることができる。可撓性外部外側シースは、アクチュエータのための他方の電極を形成すると共に装置の機能を発揮するのに必要なイオン性流体を収容する。電圧をＥＡＰに印加すると、ＥＡＰは膨れ、それによりストランドが縮みまたは短くなる。変形例として、ファイバは、拡張し、または長くなるよう構成されたものであってもよい。市販のファイバ状ＥＡＰ材料の一例は、サンタ・フェ・サイエンス・アンド・テクノロジー（Santa Fe Science and Technology）社により製造され、ＰＡＮＩＯＮ（登録商標）ファイバとして市販されており、これは、米国特許第６，６６７，８２５号明細書に記載されており、この米国特許を参照することにより、その記載内容全体を本明細書の一部とする。
【００２０】
図１Ａおよび図１Ｂは、ファイバの束から形成されたＥＡＰアクチュエータ１００の例示の一実施形態を示していている。図示のように、アクチュエータ１００は、一般に、互いに向かい合ったエンドキャップ１０２ａ，１０２ｂが形成された細長い円筒形部材の形態をしている可撓性の導電性外側シース１０２を含む。しかしながら外側シース１０２は、使用意図に応じて種々の他の形状および寸法のものであってよい。さらに図示のように、外側シース１０２は、エネルギー送り出し電極１０８ａおよび戻り電極１０８ｂに結合されている。図示の実施形態では、エネルギー送り出し電極１０８ａは、エンドキャップのうち一方、例えばエンドキャップ１０２ａを通り導電性外側シース１０２の内腔を通り、そして反対側のエンドキャップ、例えばエンドキャップ１０２ｂ内に延びている。エネルギー送り出し電極１０８ａは、例えば、白金陰極ワイヤとしてもよく、このエネルギー送り出し電極を外側シース１０２の任意部分に結合することができる。導電性外側シース１０２は、この中に設けられていて、エネルギーをエネルギー送り出し電極１０８ａから外側シース１０２内に設けられたＥＡＰファイバ１０４に伝達するイオン性流体またはゲル１０６を更に含んでもよい。具体的に説明すると、数本のＥＡＰファイバ１０４が、互いに平行に配置され、各エンドキャップ１０２ａ，１０２ｂ相互間でこれらの中に延びている。上述したように、ファイバ１０４は、望ましい結果、例えば半径方向伸縮または曲げ運動をもたらすよう種々の向きに配置することができる。使用にあたり、活性のエネルギー送り出し電極１０８ａを通ってエネルギーをアクチュエータ１００に送ることができる。エネルギーにより、イオン流体中のイオンは、ＥＡＰファイバ１０４内に入り、それによりファイバ１０４が一方向、例えば半径方向に拡張し、したがって各ファイバ１０４の外径が拡張すると共に横断方向、例えば軸方向に縮み、したがってファイバの長さが減少するようになっている。その結果、エンドキャップ１０２ａ，１０２ｂを互いに向かって引き、それにより可撓性外側シース１０２の長さを縮めると共に減少させる。
【００２１】
他の形式のＥＡＰは、積層構造体であり、この積層構造体は、ＥＡＰの１つまたは２つ以上の層と、ＥＡＰの各層相互間に設けられたイオン性ゲルまたは流体の層と、積層構造体に取り付けられた１枚または２枚以上の可撓性プレートとから成っている。電圧を印加すると、積層構造体は、一方向に拡張し、横断方向または垂直な方向に縮み、それにより、可撓性プレートに対するＥＡＰの形態に応じて、積層構造体に結合されている可撓性プレートが、短くなりまたは長くなり、あるいは曲がりまたは撓む。市販の積層ＥＡＰ材料の一例が、エスアールアイ・ラボラトリーズ（SRI Laboratories）の一部門である、アーティフィシャル・マッスル・インコーポレイテッド（Artificial Muscle Inc,）により製造されている。薄膜ＥＡＰと呼ばれるプレート状ＥＡＰ材料はまた、日本国のＥＡＭＥＸ社からも入手できる。
【００２２】
図２Ａおよび図２Ｂは、積層板から形成されたＥＡＰアクチュエータ２００の例示の形態を示している。最初に図２Ａを参照すると、アクチュエータ２００は、積層ＥＡＰ複合材の複数の層、例えば図示されている５つの層２１０，２１０ａ，２１０ｂ，２１０ｃ，２１０ｄを含むことができ、これら層は、これら層相互間に設けられた接着剤層１０３ａ，１０３ｂ，１０３ｃ，１０３ｄによって互いに取り付けられている。層のうちの１つ、即ち層２１０が、図２Ｂに詳細に示されており、図示のように、層２１０は、第１の可撓性導電性プレート２１２ａ、ＥＡＰ層２１４、イオン性ゲル層２１６および第２の可撓性導電性プレート２１２ｂを含み、これらは全て、互いに取り付けられて積層複合材を形成している。複合材は、図２Ｂに更に示されているように、可撓性導電性プレート２１２ａ，２１２ｂにそれぞれ結合されたエネルギー送り出し電極２１８ａおよび戻り電極２１８ｂを更に含むことができる。使用中、エネルギーは、活性のエネルギー送り出し電極２１８ａを通してアクチュエータ２００に送り出すことができる。エネルギーにより、イオン性ゲル層２１６中のイオンは、ＥＡＰ層２１４に入り、それにより層２１４は、一方向に拡張し、これと横断方向に縮む。その結果、可撓性プレート２１２ａ，２１２ｂは、撓みまたは曲がるようになり、あるいはＥＡＰ層２１４と共に形状を変化させる。
【００２３】
ＥＡＰの作動
上述したように、例示の実施形態では、電気的に伸縮自在なアクチュエータ、例えばＥＡＰアクチュエータを利用して外科用締結器械の種々のコンポーネントの作動を行わせる方法および装置が開示される。例示の実施形態では、外科用締結器械は、複数個の締結具を標的部位に連続して送り出すよう構成された多発射型器械である。例示の多発射型器械の非限定的な例を挙げると、クリップ止め具、ヘルニアタッカおよび皮膚吻合器が挙げられる。当業者であれば理解されるように、これら器械は、事実上任意の形態を有してよく、図示すると共に本明細書において説明する器械は、作動を行わせるための電気活性ポリマーアクチュエータの使用法を説明するために利用されているに過ぎない。電気活性ポリマーアクチュエータを用いる作動機構を当該技術分野において知られている事実上任意の外科用締結具送り出し装置に組み込むことができる。ＥＡＰアクチュエータもまた、種々の形態を有してよく、アクチュエータは、積層型ＥＡＰまたはファイバ束型ＥＡＰの形態をしているのがよい。例示の実施形態では、ＥＡＰアクチュエータは、所望の運動方向、例えば装置の縦軸線に沿って拡張するよう構成された積層または複合ＥＡＰの形態をしている。
【００２４】
図３Ａは、クリップ止め具３００の形態をした外科用締結器械の例示の一実施形態を示している。図示のように、クリップ止め具３００は一般に、取手ハウジング３０２を含み、この取手ハウジングは、これから遠位側へ延びる細長いシャフト３０４を有している。１対の対向したジョー３０６が、細長いシャフト３０４の遠位端部に形成され、これらジョーは、これらの間にクリップを受け入れると共にクリップを変形させて組織に係合させるように構成されている。図示の装置３００は、これに結合された第１および第２のトリガ３０８ａ，３０８ｂを更に含み、これらトリガは、開放位置から閉鎖位置に動いて複数のクリップを細長いシャフト中で前進させてクリップをジョー内に位置決めし、ジョー３０６を閉鎖してクリップを対向したジョー３０６相互間に位置する組織周りに変形させることができる。２つのトリガ３０８ａ，３０８ｂが示されているが、当業者であれば、装置３００が任意個数のトリガを含んでもよく、あるいは代替的にまたは追加的に、この装置が他の作動機構体、例えばノブ、ダイヤル、レバー等を含んでもよいことは理解されよう。
【００２５】
図３Ｂは、図３Ａに示すクリップ止め具３００の内部コンポーネントを示している。一般に、クリップ止め具３００は、クリップを細長いシャフト３０４中で前進させるクリップ前進組立体およびジョー３０６を閉じてこれらジョーの間に位置するクリップを変形させるクリップ閉鎖組立体を含む。クリップ前進組立体およびクリップ閉鎖組立体は各々、種々の形態を有してよいが、図３Ｂに示す実施形態では、各組立体は、互いに連接されていて、トリガ３０８ａ，３０８ｂを閉じると、近位側位置と遠位側位置との間で動くことができる数個のコンポーネントを含む。具体的に説明すると、クリップ前進組立体は、取手ハウジング（２つのハウジング半部３０２ａ，３０２が示されている）内に設けられていて、近位端部が１対の近位レバーアーム３１２ａ，３１２ｂによりトリガ３０８ａ，３０８ｂに結合されたクリップ送りプレート３１０を含む。レバーアーム３１２ａ，３１２ｂは、トリガ３０８ａ，３０８ｂを閉じたときに、クリップ送りプレート３１０およびクリップ前進組立体の他のコンポーネントを近位側の方向へ動かすことができる。クリップ送りプレート３１０の遠位端部は、送りバー３１４に結合され、この送りバーは、クリップをジョー３０６中へ前進させるように構成された遠位端部を有する。クリップ閉鎖組立体は、ハウジング内に設けられていて、遠位端部がジョー３０６を閉鎖するように構成されたカムチャネル３１８に結合されたクリップ閉鎖プレート３１６を含む。クリップ閉鎖組立体は、以下に詳細に説明するように電気的に伸縮自在なアクチュエータ、例えばＥＡＰアクチュエータ３２０を更に含み、このＥＡＰアクチュエータは、力をクリップ閉鎖プレート３１６に加えてクリップ閉鎖プレート３１６およびカムチャネル３１８を遠位側へ駆動するように構成されており、それによりジョー３０６を閉鎖してこれらジョーの間に位置しているクリップを変形させる。装置３００は、クリップ前進およびクリップ閉鎖を容易にする他の要素を更に含んでもよい。非限定的な例を挙げると、他の例示のコンポーネントは、１９９３年４月２９日に出願された米国特許第５，４３１，６６８号明細書（発明の名称：「クリップ・アプライヤー（Clip Applier）」）および１９９１年４月４日に出願された米国特許第５，１７１，２４９号明細書（発明の名称：「エンドスコーピック・マルチプル・ライゲーティング・クリップ（Endoscopic Multiple Ligating Clip）」）に開示されている。これら米国特許は、エシコン・インコーポレイテッドに共通譲渡されており、これら米国特許を参照することにより、これらの開示内容全体を本明細書の一部とする。
【００２６】
ＥＡＰアクチュエータは、図３Ｃに詳細に示されており、図示のように、ＥＡＰアクチュエータ３２０は、クリップ閉鎖プレート３１６の最も近位側の端部とハウジング３０２の内側最も近位側の壁との間に位置決めされている。図示していないが、ＥＡＰアクチュエータ３２０は、これから延びていて、ハウジング３０２内に納められた電源、例えばバッテリに結合された電極を含むことができ、あるいは、電極は、外部電源、例えば電気コンセントに電気コードを介して結合されるよう構成されたものであってもよい。ＥＡＰアクチュエータ３２０へのエネルギー送り出しは、取手ハウジング３０２に形成された機構体、例えばトリガ、ボタン、レバー、滑りノブ、回転ダイヤル等を用いて作動できる。例えば、トリガ３０８ａ，３０８ｂは、各トリガ３０８ａ，３０８ｂの一部とＥＡＰアクチュエータ３２０との間の電気的接続点を確立することによりエネルギー送り出しを開始させるよう構成されたものであるのがよい。当業者には理解されるように、当該技術分野において知られている種々の技術を用いてＥＡＰアクチュエータ３２０へのエネルギー送り出しを開始させることができる。
【００２７】
エネルギーをＥＡＰアクチュエータ３２０に送り出すと、アクチュエータ３２０は、遠位側の方向に拡張する（これとは逆の方向に縮む）。その結果、ＥＡＰアクチュエータ３２０は、遠位側向きの力をクリップ閉鎖プレート３１６に加え、クリップ閉鎖プレート３１６を遠位側へ前進させ、かくしてクリップ閉鎖プレート３１６に結合されているカムチャネル３１８を遠位側へ前進させ、それによりカムチャネル３１８がジョー３０６を閉鎖させてこれらジョーの間に位置しているクリップを変形させる。エネルギー送り出しを停止させると、ＥＡＰアクチュエータ３２０は、図３Ｃに示すようなその初期形態に戻ることができ、それにより、クリップ閉鎖プレート３１６およびカムチャネル３１８は、これらの近位側の位置に戻ることができる。ＥＡＰアクチュエータ３２０へのエネルギー送り出しを停止させたときのクリップ閉鎖プレート３１６の近位側への運動を容易にするために、付勢要素、例えばばねをクリップ閉鎖プレート３１６に結合してプレート３１６を近位側の位置に付勢するようにするのがよい。
【００２８】
図示していないが、追加的にまたは代替的に、ＥＡＰアクチュエータを用いてクリップ前進組立体を動かしてクリップをジョー３０６中に前進させるのがよい。例えば、ＥＡＰアクチュエータを、このアクチュエータが遠位側向きの力をクリップ送りプレート３１０に加え、それによりクリップ送りプレート３１０およびクリップ送りバー３１４を遠位側へ前進させてクリップをジョーの中に前進させることができる場所で取手ハウジング３０２内に設けることができる。クリップ前進組立体およびクリップ閉鎖組立体に結合されたＥＡＰアクチュエータへの電気エネルギー送り出しのタイミングもまた、様々であってよい。例えば、トリガ３０８ａ，３０８ｂまたは他の或る作動機構体の運動は、最初にエネルギーをクリップ前進組立体に結合されているＥＡＰアクチュエータに送り出してクリップをジョーの中に前進させることができる。次に、クリップ前進組立体へのエネルギー送り出しを停止させ、エネルギーをクリップ閉鎖組立体に結合されているＥＡＰアクチュエータに送り出してジョーを閉鎖してクリップを変形させることができる。変形例として、エネルギー送り出しが、同時に生じてもよい。他の実施形態では、ＥＡＰアクチュエータは、近位側向きの力をクリップ前進組立体および（または）クリップ閉鎖組立体に及ぼすよう構成されたものであってもよい。例えば、クリップ前進組立体を遠位側位置に付勢し、エネルギーをＥＡＰアクチュエータに送り出してクリップ前進組立体を近位側位置に移動させてもよく、この近位側位置では、クリップ前進組立体が、送り進められるべき次のクリップの後ろに配置されている。エネルギー送り出しをいったん停止させると、クリップ前進組立体は、その遠位側位置に戻ることができ、それによりクリップをジョーの中に前進させる。当業者であれば、ＥＡＰアクチュエータを用いて外科用締結器械の種々のコンポーネントの運動を行わせることができることは理解されよう。
【００２９】
図３Ｃは、取手ハウジング内に設けられていて、外科用締結具送り出し装置のクリップ前進および（または）クリップ閉鎖組立体の近位側部分を駆動するＥＡＰアクチュエータの一実施形態を示しているが、他の実施形態では、外科用締結器械の細長いシャフト内に１つまたは２つ以上のＥＡＰアクチュエータを設けてもよい。このような形態は、これにより細長いシャフトが可撓性となることができ（撓むことができ）またはこれに形成される関節継手を有することができるので特に有利である。ＥＡＰアクチュエータを可撓性部分または関節継手の遠位側に設けてこのＥＡＰアクチュエータが細長いシャフトに対するエンドエフェクタの旋回運動を邪魔しないようにするのがよい。
【００３０】
非限定的な例を挙げて説明すると、図４Ａおよび図４Ｂは、細長いシャフト内に設けられていて、ステープルを前進させるＥＡＰアクチュエータ４２０を有する皮膚吻合器４００の一実施形態を示している。一般に、図４Ａに示すように、皮膚吻合器４００は、取手ハウジング４０２を含み、この取手ハウジングから遠位側に細長いシャフト４０４が延びている。取手ハウジング４０２は、静止トリガ４０６および取手ハウジング４０２に可動的に結合されたトリガ４０８を含む。図３Ａのクリップ止め具３００に関連して上述したように、皮膚吻合器４００は、任意個数のトリガおよび（または）他の作動機構体、例えばノブ、ボタン、ダイヤルまたはレバーを含んでもよい。
【００３１】
皮膚吻合器４００の内部コンポーネントが、図４Ｂに詳細に示されており、図示のように、この器械４００は一般に、一連のステープルを細長いシャフト４０４中に前進させ、アンビル周りに最も遠位側のステープルを変形させて細長いシャフトの遠位端部に隣接して位置する組織をステープル止めするように構成された単一のステープル前進／形成組立体を有する。具体的に説明すると、ステープル前進／形成組立体は、取手ハウジング（２つのハウジング半部４０２ａ，４０２ｂが示されている）内に設けられた駆動ブロック４１０と駆動ブロック４１０の遠位端部に結合された駆動トレイン（ドライブトレイン）４１２と、駆動トレイン４１２の遠位端部に結合されていて、細長いシャフト（２つのシャフトハウジング半部４０４ａ，４０４ｂが示されている）を貫通して延びるステープルフォーマ４１４とを含む。以下に詳細に説明するＥＡＰアクチュエータ４２０は、ステープルフォーマ４１４の一部に形成されていて、このＥＡＰアクチュエータは、力をステープルフォーマ４１４に加えてステープルフォーマ４１４の少なくとも一部をアンビル４１８に向かって遠位側へ前進させ、それによりステープルをアンビル４１８周りに変形させるよう構成されている。皮膚吻合器４００は、ステープルの前進と形成を容易にする他の要素を更に含んでもよい。非限定的な例を挙げると、他の例示のコンポーネントが、１９９３年５月１４日に出願された米国特許第５，３３０，０８７号明細書（発明の名称：「ローテーティング・ヘッド・スキン・ステープラ（Rotating Head Skin Stapler）」）に開示されており、この米国特許は、エシコン・インコーポレイテッドに譲渡されており、この米国特許を参照することにより、その開示内容全体を本明細書の一部とする。
【００３２】
ＥＡＰアクチュエータ４２０は、図４Ｃに詳細に示されており、図示のように、ＥＡＰアクチュエータ４２０は、ステープルフォーマ４１４の近位側部分４１４ａとステープルフォーマ４１４の遠位側部分４１４ｂとの間にリンク装置を形成している。具体的に説明すると、細長いシャフト４０４中を延びるステープルフォーマ４１４は、２つの別々の部品、即ち近位側部分４１４ａと遠位側部分４１４ｂから形成されている。ＥＡＰアクチュエータ４２０は、近位側部分４１４ａと遠位側部分４１４ｂに結合された状態でこれらの間に延びていて、部分４１４ａ，４１４ｂを互いに連接している。その結果、エネルギーをＥＡＰアクチュエータ４２０に送り出すと、ＥＡＰアクチュエータ４２０は、ステープルフォーマ４１４の遠位側部分４１４ｂをステープルフォーマ４１４の近位側部分４１４ａに対して遠位側の方向へ動かす方向に拡張する。かくして、遠位側部分４１４ｂは、ステープルを前進させてステープルをアンビル４１８に押し付けて変形させ、それにより細長いシャフト４０４の遠位端部に隣接して位置する組織をステープル止めする。当業者であれば理解されるように、変形例として、ＥＡＰアクチュエータをステープルフォーマ４１４の近位側部分４１４ａと遠位側部分４１４ｂとの間ではなく、固定された部材、例えば細長いシャフト４０４の一部とステープルフォーマ４１４との間に設けてもよい。ＥＡＰアクチュエータはまた、これがステープルフォーマ４１４の遠位側への運動を行うことができるようにする種々の他の形態のものであってもよい。図示していないが、器械４００は、関節継手を更に含んでもよく、その例示の実施形態について以下に詳細に説明する。シャフト４０４のエンドエフェクタまたは遠位側部分をシャフト４０４に対して斜めに差し向けることができるよう関節継手が設けられる場合、ＥＡＰアクチュエータは好ましくは、関節継手の遠位側に設けられ、作動がエンドエフェクタの関節運動を邪魔しないようにする。
【００３３】
図３Ｃおよび図４Ｃは、締結具形成および（または）前進組立体を駆動する機械的アクチュエータに取って代わるＥＡＰアクチュエータの実施形態を示しており、他の実施形態では、作動を行わせるのに必要な力の大きさを減少させるために１つまたは２つ以上のＥＡＰアクチュエータを機械的アクチュエータと共に用いてもよく、即ち、ＥＡＰアクチュエータが、機械的駆動機構体を助けることができる。非限定的な例を挙げると、図５は、図４Ａおよび図４Ｂに示す皮膚吻合器４００とほぼ同じであるが、締結具を送り出すようトリガと関連して働くＥＡＰアクチュエータを含む皮膚吻合器４００′の取手ハウジング４０２′を示している。具体的に説明すると、ＥＡＰアクチュエータ４２０′が、ハウジング（一方のハウジング半部４０２′だけが示されている）から延びる固定された壁または突起４２２′と駆動ブロック４１８′に形成された壁または突起４２２′との間に設けられている。ＥＡＰアクチュエータ４２０′へのエネルギー送り出しにより、ＥＡＰアクチュエータ４２０′は、拡張し、それにより駆動ブロック４１８′ならびに駆動トレインおよびステープルフォーマ（図示せず）を遠位側へ前進させてステープルを前進させ、そしてステープルをアンビル周りに変形させる。図５に更に示すように、可動トリガ４０８′は、トリガ４０８′を閉鎖位置に回転させると、駆動ブロック４１８′に係合してこれを遠位側へ駆動するように構成されている。かくして、エネルギーをＥＡＰアクチュエータ４２０′に送り出すと、ＥＡＰアクチュエータ４２０′は、トリガ４０８′を助けて駆動ブロック４１８′、駆動トレインおよびステープルフォーマを遠位側へ駆動してステープルをアンビルの周りに変形させる。
【００３４】
例示の実施形態では、トリガ４０８′と駆動ブロック４１８′の間の接触箇所４２６′のところに電気的接続を作ることができ、その結果、ＥＡＰアクチュエータ４２０′へのエネルギー送り出しをトリガ４０８′が駆動ブロック４１８′と接触したときに作動するようにする。その結果、トリガ４０８′が閉じられているときにのみエネルギーがＥＡＰアクチュエータ４２０′に送り出され、それにより駆動ブロック４１８′、駆動トレインおよびステープルフォーマを遠位側へ駆動してステープルをジョー周りに変形させる。トリガ４０８′を放してその開放位置に戻すと、ＥＡＰアクチュエータ４２０′へのエネルギー送り出しが終了してＥＡＰアクチュエータ４２０′が縮んで駆動ブロック４１８′がその近位側の位置に戻ることができるようにする。当業者であれば、ＥＡＰアクチュエータを他の種々の位置に位置決めでき、変形例として、トリガは、ボタン、レバー、ノブ、ダイヤル等の形態をしていてもよいことは理解されよう。
【００３５】
使用にあたり、上述の器械を各々例えばカニューレまたはトロカールを介して内腔中へ送り出して器械の遠位端部を組織に隣接して位置決めすることができる。次に、取手ハウジングに設けられたトリガおよび（または）他のアクチュエータを作動させてエネルギーをＥＡＰアクチュエータに送り出すことができるようにする。エネルギーを内部エネルギー源、例えばバッテリからまたは外部エネルギー源、例えば外部バッテリまたは電気コンセントを介して供給することができる。エネルギーを上述したように電極を介してＥＡＰアクチュエータに送り出してもよく、この電極は、取手ハウジングを貫通して延び、ＥＡＰアクチュエータの配設場所に応じて任意的に細長いシャフトを貫通して延びていてもよい。エネルギーをいったんＥＡＰアクチュエータに送り出すと、ＥＡＰアクチュエータは、力を締結具前進および（または）形成組立体に加えてこの組立体を細長いシャフトに対して動かす方向に拡張することになる（なおかつこれとは横断する方向に縮むことになる）。例示の実施形態では、ＥＡＰアクチュエータは、締結具閉鎖組立体を遠位側へ駆動し、それにより１つまたは２つ以上の締結具をシャフトに通して駆動し、最も遠位側の締結具が組織中へ前進して（例えば、組織をステープル止めし）、あるいは組織周りに変形して組織に係合する（例えば、組織をクリップ止めする）。器械が別個の締結具前進組立体を含む場合、ＥＡＰアクチュエータまたは別個のＥＡＰアクチュエータを用いて締結具前進組立体を締結具閉鎖組立体と共に遠位側の方向へ駆動しまたは変形例として、締結具前進組立体を近位側の方向へ駆動して上述したように締結具前進組立体を送り進められるべき次のクリップの近くに位置決めするのがよい。ＥＡＰアクチュエータへのエネルギー送り出しの終了により、ＥＡＰアクチュエータは、その休止形態に戻り、それにより締結具を前進および（または）形成組立体を逆の方向に移動させる。また、１つまたは２つ以上の付勢要素、例えばばねを用いて締結具前進および（または）形成組立体をこれらの初期休止位置に動きやすくしてもよい。
【００３６】
関節運動
上述したように、本発明はまた、外科用締結器械を関節運動させる例示の方法および装置を提供する。図６Ａ〜図１２Ｂは、関節運動を行わせるための関節継手および電気活性ポリマーアクチュエータの種々の例示の実施形態を示している。これら関節継手を上述の例示の先行技術の器械を含む任意の外科用締結器械に組み込むことができる。
【００３７】
最初に図６Ａおよび図６Ｂを参照すると、細長いシャフト６１２の遠位端部６１２ｂが、ピボット継手６１６によりエンドエフェクタ６１１の近位端部に結合された状態で示されており、その結果、エンドエフェクタ６１１をピボット継手６１６回りにシャフト６１２に対して旋回できるようになっている。この装置は、細長いシャフト６１２を貫通して延びるスライドバー６２４を更に含み、このスライドバーは、歯車の歯６２４ｔが形成された遠位端部６２４ｄを有し、この歯車の歯６２４ｔは、エンドエフェクタ６１１に形成した対応関係をなす歯車の歯６１６ｔに係合するように構成されている。この装置は、スライドバー６２４を動かしてスライドバー６２４の歯車の歯６２４ｔがエンドエフェクタ６１１の歯車の歯６２４ｔを動かし、それによりエンドエフェクタ６１１を細長いシャフト６１２に対して旋回させる１つまたは２つ以上の電気的に伸縮自在なアクチュエータ、例えばＥＡＰアクチュエータを更に含むことができる。ＥＡＰアクチュエータは種々の技術を用いてスライドバー６２４の運動を行わせることができるが、例示の一実施形態では、ＥＡＰアクチュエータは、スライドバー６２４を側方に動かすよう構成されている。具体的に説明すると、図６Ａおよび図６Ｂに示すように、第１のＥＡＰアクチュエータ６２６ａは、スライドバー６２４の第１の側方側部に隣接して細長いシャフト６１２の少なくとも一部を貫通して延びてよく、第２のＥＡＰアクチュエータ６２６ｂが、スライドバー６２４の第２の反対側の側方側部に隣接して細長いシャフト６１２の少なくとも一部を貫通して延びていてよい。いずれのタイプのＥＡＰアクチュエータを使用してもよいが、例示の一実施形態では、ＥＡＰアクチュエータ６２６ａ，６２６ｂは、積層型のＥＡＰアクチュエータであり、かかる積層型ＥＡＰアクチュエータは、エネルギーをこれらに送り出すと、側方に拡張するように構成されている。図６Ａは、両方のアクチュエータ６２６ａ，６２６ｂを非拡張非作動形態で示しており、この場合、エネルギーはいずれのアクチュエータ６２６ａ，６２６ｂにも送られていない。図６Ｂは、スライドバー６２４を第２のＥＡＰアクチュエータ６２６ｂに向かって側方に動かすように側方に拡張した第１のＥＡＰアクチュエータ６２６ａを示しており、それにより、スライドバー６２４は、エンドエフェクタ６１１をスライドバー６２４の運動方向とは逆の方向に旋回させている。シャフト６１２を貫通して延び、装置の取手内に設けられまたはこれに結合されたエネルギー源、例えばバッテリ源または電気コンセント、あるいは他のエネルギー源に結合された電極を介してアクチュエータ６２６ａ，６２６ｂにエネルギーを送り出すのがよい。取手は、これに結合されていて、各アクチュエータ６２６ａ，６２６ｂに送り出されるエネルギーの量を制御するように構成された制御機構体、例えば滑りレバー、回転自在なノブまたはダイヤルを更に含むことができる。各アクチュエータ６２６ａ，６２６ｂに送り出されるエネルギーの量は、アクチュエータ６２６ａ，６２６ｂの拡張量を決定し、かくして、エンドエフェクタ６１１の旋回運動の量を選択的に調節できる。
【００３８】
当業者であれば理解されるように、図６Ａおよび図６Ｂは、側方に拡張するＥＡＰアクチュエータ６２６ａ，６２６ｂを備えた側方に移動するスライドバー６２４を示しているが、スライドバー６２４およびアクチュエータ６２６ａ，６２６ｂは、種々の他の形状を有していてもよい。例えば、ファイバの束の形態をした複数個のＥＡＰアクチュエータが、細長いシャフト６１２の内面とスライドバー６２４との間で側方に延びてもよい。エネルギーをアクチュエータに送り出すと、アクチュエータは、縮みまたは長さが短くなってスライドバー６２４を細長いシャフト６１２に向かって引いてスライドバー６２４を側方に動かすことができるようになっている。変形例として、スライドバー６２４は、エンドエフェクタ６１１の運動を行わせるよう縦方向に動くよう構成されたものであってもよく、ＥＡＰアクチュエータを用いると、スライドバー６２４の縦方向運動を行わせることができる。他の実施形態では、スライドバーそれ自体またはスライドバーの少なくとも一部を、スライドバーを側方に動かすよう所望の方向に軸方向に拡張するように構成されたＥＡＰアクチュエータで作ってもよい。
【００３９】
図７Ａおよび図７Ｂは、外科用締結用器械を関節運動させる技術の別の実施形態を示している。この実施形態では、エンドエフェクタ７１１は、互いに反対側に位置する第１のアーム７９０ａおよび第２のアーム７９０ｂにより細長いシャフト７１２に旋回自在に結合されており、これらアームは、細長いシャフト７１２の互いに反対側の側部に結合されている。第１のＥＡＰアクチュエータ７２６ａおよび第３のＥＡＰアクチュエータ７２６ｃは、第１のアーム７９０ａの末端部の互いに反対側の側部に取り付けられると共にこれから延び、第２のＥＡＰアクチュエータ７２６ｂおよび第４のＥＡＰアクチュエータ７２６ｄは、第２のアーム７９０ｂの末端部の互いに反対側の側部に取り付けられると共にこれから延びている。各ＥＡＰアクチュエータ７２６ａ〜７２６ｄの遠位端部は、取り付け箇所（第１、第２および第３の取り付け箇所７９２ａ，７９２ｂ，７９２ｃが示されている）のところで細長いシャフト７１２の内側側壁に結合されている。その結果、第１のアクチュエータ７２６ａおよび第２のアクチュエータ７２６ｂは、細長いシャフト７１２の一方の側部に取り付けられ、第３のアクチュエータ７２６ｃおよび第４のアクチュエータ７２６ｄは、細長いシャフト７１２の反対側の側部に取り付けられている。使用にあたり、エネルギーを第１および第２のＥＡＰアクチュエータ７２６ａ，７２６ｂに送り出してアクチュエータ７２６ａ，７２６ｂが軸方向に縮みまたは短くなり、それにより第１および第２のアーム７９０ａ，７９０ｂを第１および第２の取り付け箇所７９２ａ，７９２ｂに向かって側方に引くことができるようにするのがよい。その結果、エンドエフェクタ７１１は、第１の方向に旋回する。エネルギー送り出しを終了すると、第１および第２のアクチュエータ７２６ａ，７２６ｂは、軸方向に拡張してこれらの初期形態に戻り、それによりエンドエフェクタ７１１をその初期位置に動かし、この初期位置においては、エンドエフェクタは、細長いシャフト７１２と縦方向に整列する。エネルギーを第３および第４のアクチュエータ７２６ｃ，７２６ｄに送り出して同様にエンドエフェクタ７１１を逆方向に動かすのがよい。上述したように、エネルギーの送り出し量を制御すると、エンドエフェクタ７１１の旋回運動量を制御することができる。図７Ｂに示すように、装置は、旋回フレーム組立体７５７の少なくとも一部を包囲して、この旋回フレーム組立体の支持体となる覆い７９９を更に含んでもよい。
【００４０】
図８は、外科用締結用器械を関節運動させる技術の更に別の実施形態を示している。この実施形態では、１つまたは２つ以上の作動部材を滑車８９８に組み込むことができ、この滑車は、旋回フレーム組立体８５７の一部である。滑車８９８全体をＥＡＰアクチュエータで作ることができ、あるいは変形例として、ＥＡＰアクチュエータを滑車８９８の近位端部および遠位端部に取り付けてもよい。図示の実施形態では、第１のＥＡＰアクチュエータ８２６ａおよび第２のＥＡＰアクチュエータ８２６ｂは、滑車８９８の近位端部および遠位端部に取り付けられている。ＥＡＰアクチュエータ８２６ａ，８２６ｂは、エンドエフェクタ８１１を押したり引いたりして関節運動を行わせるよう細長いシャフト８１２に固着されている。具体的に説明すると、ＥＡＰアクチュエータのうちの１つ、例えば、第１のＥＡＰアクチュエータ８２６ａへのエネルギー送り出しにより、第１のＥＡＰアクチュエータ８２６ａは、軸方向に縮みまたは短くなって滑車８９８を第１の方向に動かし、それによりエンドエフェクタ８１１が第１の方向に旋回するようにする。これとは逆に、第２のＥＡＰアクチュエータ８２６ｂへのエネルギー送り出しにより、第２のＥＡＰアクチュエータは、軸方向に縮みまたは短くなって滑車８９８を第２の逆の方向に動かし、それによりエンドエフェクタ８１１が第２の逆方向に旋回するようにする。この場合もまた、エネルギー送り出しを制御すると、エンドエフェクタ８１１の運動量を制御することができる。
【００４１】
図９Ａおよび図９Ｂは、外科用締結器械の細長いシャフトに対してエンドエフェクタを関節運動させる技術の別の実施形態を示している。この実施形態では、細長いシャフト９１２は、これを貫通して延びるスライドバー９２４を含み、このスライドバーの遠位端部には、ボール９２４ｔが形成され、このボールは、エンドエフェクタ９１１の近位端部に形成された対応関係をなすソケット（受け口）９１６ｓ内に受け入れられている。また、スライドバー９２４には、好ましくは、細長いシャフト９１２の遠位端部の近位側の場所でカム面９２５ａ，９２５ｂが形成されている。カム面９２５ａ，９２５ｂは、種々の寸法および形状のものであってよいが、例示の実施形態では、図示のようにカム面９２５ａ，９２５ｂは、スライドバー９２４の互いに反対側の側部から外方に延び、これらカム面は、近位側から遠位側の方向に幅が増大するウェッジ形の部材である。この装置は、細長いシャフト９１２を貫通して延び、スライドバー９２４の互いに反対側の側部上に位置決めされた第１および第２の作動部材９２６ａ，９２６ｂを更に含む。各作動部材９２６ａ，９２６ｂには、スライドバー９２４に形成されたカム面９２５ａ，９２５ｂに当接するように構成されたカム面９２７ａ，９２７ｂが形成されている。その結果、第１の作動部材９２６ａの遠位側への運動により、この第１の作動部材に形成されたカム面９２７ａが滑ってスライドバー９２４に形成されているカム面９２５ａに当たり、それによりスライドバー９２４を第１の作動部材９２６ａから遠ざけて側方に移動させる。スライドバー９２４の側方運動の結果として、ボール９２４ｔにより、エンドエフェクタ９１１は、細長いシャフト９１２に対して旋回することになる。これとは逆に、第２の作動部材９２６ｂの遠位側への運動により、この第２の作動部材に形成されたカム面９２７ｂが滑ってスライドバー９２４に形成されたカム面９２５ｂに当たり、それによりスライドバー９２４を第２の作動部材９２６ｂから遠ざかって側方に移動させ、かくしてエンドエフェクタ９１１を逆方向に旋回させる。スライドバー９２４を図９Ａに示す中央の休止位置まで付勢するよう付勢要素（図示せず）、例えばばねをスライドバー９２４の各側に設けてもよく、それによりスライドバー９２４は、作動部材９２６ａ，９２６ｂが近位側へ動いているとき、休止位置に戻ることができる。
【００４２】
例示の実施形態では、各作動部材９２６ａ，９２６ｂの運動は、この各作動部材に結合されたＥＡＰアクチュエータを用いて達成できる。図９Ａおよび図９Ｂに示すように、好ましくはファイバ束型アクチュエータの形態をしたＥＡＰアクチュエータコード９２６ａ′，９２６ｂ′が、各作動部材９２６ａ，９２６ｂの遠位端部とシャフト９１２の遠位端部との間に延びている。エネルギーをＥＡＰ作動コードのうちの一方、例えば第１の作動コード９２６ａ′に選択的に送り出すと、コード９２６ａ′は、図９Ｂに示すように軸方向に縮みまたは短くなり、それにより作動されたＥＡＰコード９２６ａ′に結合されている作動部材９２６ａを遠位側の方向に引く。作動部材９２６ａに設けられているカム面９２７ａは、スライドバー９２４に設けられているカム面９２５ａに当接してスライドバー９２４を第２の作動部材９２６ｂに向かって側方に移動させる。その結果、スライドバー９２４の遠位端部に設けられているボール９２４ｔにより、エンドエフェクタ９１１は、このボール回りに関節運動しまたは旋回することになる。
【００４３】
当業者であれば、ＥＡＰアクチュエータは、種々の他の形態を有してもよく、これらＥＡＰアクチュエータは、種々の他の技術を用いてスライドバーの運動を行わせることができることは理解されよう。例えば、エネルギーをＥＡＰ作動コード９２６ａ′，９２６ｂ′に送り出したときにスライドバー９２４を遠位側へ引くのではなく、ＥＡＰアクチュエータをスライドバー９２４の近位端部に結合してもよく、これらＥＡＰアクチュエータは、スライドバー９２４を遠位側へ押すことができるように構成されている。他の実施形態では、各作動部材９２６ａ，９２６ｂに形成されたカム面９２７ａ，９２７ｂをＥＡＰアクチュエータで作ってもよく、その結果、カム面９２７ａ，９２７ｂへのエネルギー送り出しにより、カム面９２７ａ，９２７ｂは、スライドバー９２４に向かって拡張し、それによりスライドバー９２４を所望の方向に動かしてエンドエフェクタ９１１を関節運動させる。各作動部材９２６ａ，９２６ｂの運動量、およびかくしてエンドエフェクタの関節運動量もまた、各ＥＡＰアクチュエータに送り出されるエネルギーの量を制御することにより制御できる。
【００４４】
図１０Ａおよび図１０Ｂは、外科用締結器械のエンドエフェクタ１０１２を関節運動させる技術の更に別の実施形態を示している。この実施形態では、スライドバーを用いてエンドエフェクタ１０１２を旋回させるのではなく、２つの作動部材１０２６ａ，１０２６ｂが、エンドエフェクタ１０１２を押したり引いたりして関節運動を行わせるためにエンドエフェクタ１０１２の互いに反対側の側部に直接結合されている。具体的に説明すると、各作動部材１０２６ａ，１０２６ｂの遠位端部は、ピボット継手によりエンドエフェクタ１０１２の近位端部に結合されていて、第１の作動部材１０２６ａの近位側への運動により、エンドエフェクタ１０１２が第２の作動部材１０２６ｂの回りに旋回し、第２の作動部材１０２６ｂの近位側への運動により、エンドエフェクタ１０１２が第１の作動部材１０２６ａの回りに旋回する。作動部材１０２６ａ，１０２６ｂを種々の技術を用いて動かすことができる。例えば、各作動部材１０２６ａ，１０２６ｂの全てまたは一部を軸方向に拡張するように構成されたＥＡＰで作ってもよく、あるいは、作動部材１０２６ａ，１０２６ｂを近位側へ動かしたり遠位側へ動かしたりしてエンドエフェクタ１０１２を関節運動させるためのＥＡＰアクチュエータに作動部材１０２６ａ，１０２６ｂを結合してもよい。
【００４５】
図１１は、外科用締結器械のエンドエフェクタを関節運動させる技術の別の実施形態を示している。この実施形態では、細長いシャフト１１２０は、細長いシャフト１１２０の互いに反対側の側部に形成された複数個の切欠き部分１１２２，１１２４，１１２６，１１２８，１１３０，１１３２，１１３４，１１３６，１１３８，１１４０，１１４２（以下、１１２２〜１１４２という）により形成された可撓性部分を含む。これら切欠き部分により、細長いシャフト１１２０は、これら切欠き部分の周りに撓むことができる。１つまたは２つ以上のアクチュエータを、細長いシャフト１１２０に対するエンドエフェクタ（図示せず）の旋回または曲げ運動を行わせるよう切欠き部分に対して位置決めすることができる。図１１は、切欠き部分が形成されている細長いシャフト１１２０を縦方向に貫通して延びる複数本のＥＡＰアクチュエータコード１１４４，１１４６，１１４８，１１５０，１１５２，１１５４（以下１１４４〜１１５４という）を示している。ＥＡＰアクチュエータコード１１４４〜１１５４は、互いに平行に縦方向に延び、これらＥＡＰアクチュエータコードは、切欠き部分１１２２〜１１４２のすぐ近位側の第１の端部のところ、および切欠き部分１１２２〜１１４２のすぐ遠位側の第２の端部のところで細長いシャフト１１２０に結合されている。使用にあたり、エネルギーをＥＡＰアクチュエータコード１１４４〜１１５４のうちの任意の１つまたは任意の組合せに選択的に送り出して切欠き部分１１２２〜１１４２を撓曲させ、それによりエンドエフェクタを所望の向きに関節運動させることができる。例えば、エネルギーを第１のＥＡＰアクチュエータコード１１４４に送り出すと、第１のアクチュエータコード１１４４が軸方向に縮みまたは短くなり、それによりコード１１４４の互いに反対側の端部を引いて互いに近づけることができる。第１のアクチュエータコード１１４４の端部は、切欠き部分の互いに反対側の端部のところで細長いシャフト１１２０に取り付けられると共に第１のＥＡＰアクチュエータコード１１４４が細長いシャフト１１２０の中心軸線からずれているので、第１のＥＡＰアクチュエータコード１１４４により、細長いシャフト１１２０は、第１の方向に曲がるようになる。したがって、１つまたは２つ以上のアクチュエータコード１１４４〜１１５４を選択的に稼働させることができ、即ち、エネルギーをこれらのアクチュエータコードに選択的に送り出して所望の方向におけるエンドエフェクタの運動を行わせることができる。当業者であれば、切欠き部分を曲げるようにするために種々の他の技術を利用できることは理解されよう。
【００４６】
他の実施形態では、１つまたは２つ以上のＥＡＰアクチュエータを種々の場所で細長いシャフトの可撓性部分内、可撓性部分上または可撓性部分周りに位置決めすることができ、ＥＡＰアクチュエータは、エネルギーをアクチュエータに送り出したときに可撓性部分を撓曲させ、それによりエンドエフェクタを関節運動させるよう構成することができる。例えば、複数のＥＡＰアクチュエータが、細長いシャフトの可撓性部分の別々の部分に沿って軸方向に延びていてよく、あるいは、可撓性部分の周囲に沿って種々の他の場所に位置決めされてもよい。使用にあたり、例えば第１のアクチュエータへのエネルギー送り出しを行うことにより、第１のアクチュエータは、軸方向に縮み、それにより可撓性部分の一部が曲がる。かくして、ユーザは、エネルギーを１つまたは２つ以上のアクチュエータに選択的に送り出してエンドエフェクタを所望に応じて関節運動させて位置決めすることができる。
【００４７】
当業者であれば理解されるように、上述の実施形態のいずれも、ＥＡＰアクチュエータへのエネルギー送り出しを終了させたときに装置がその関節位置を維持することができるようにするロック特徴部を含んでもよい。具体的に説明すると、エネルギー送り出しを終了させると、ＥＡＰアクチュエータは、軸方向に拡張してエンドエフェクタをその初期位置に戻し、この初期位置では、エンドエフェクタは、細長いシャフトと縦方向に整列する。かくして、ＥＡＰアクチュエータへのエネルギー送り出しを終了させる前に、ロック機構を用いてエンドエフェクタを所望の関節位置にロックするのがよい。
【００４８】
ロック機構は、種々の形態を有することができるが、図１２Ａおよび図１２Ｂは、旋回式関節継手１２６２に組み込まれた関節ロック１２７０の例示の一実施形態を示している。図示のように、関節継手１２６２は、関節継手１２６２の回転運動を阻止するプランジャを受け入れるように構成された複数の穴１２６４ａ，１２６４ｂ，１２６４ｃ，１２６４ｄ，１２６４ｅを備えた回転構造体１２７２を含む。一実施形態ではばね押しプランジャ１２６６とすることができる停止部が、回転構造体１２７２の近位側に位置した状態で装置の細長いシャフト内に形成されている。プランジャ１２６６もまた、エネルギーで作動されると、プランジャ１２６６の運動を行わせ、それにより関節継手１２６２が動くようにすることができるＥＡＰアクチュエータ（図示せず）に結合されている。具体的に説明すると、図１２Ａに示すように、装置が非作動位置にあるとき、プランジャ１２６６は、回転構造体１２７２の穴のうちの１つ（図示のように穴１２６４ｅ）内に位置したままとなり、それによりエンドエフェクタを固定された位置に維持する。図１２Ｂに示すようにＥＡＰアクチュエータへのエネルギー送り出しにより、プランジャ１２６６は、穴１２６４ｅから引き抜かれて関節継手１２６２が所望の位置まで動くことができるようになる。上述した種々の技術を利用すると、エンドエフェクタを関節運動させることができる。エンドエフェクタをいったん所望の関節位置まで移動させると、ＥＡＰアクチュエータを作動停止させてよく、即ち、エネルギー送り出しを終了させてよく、それによりばねがプランジャ１２６６を回転構造体１２７２の穴のうちの１つの中に付勢することができる。それにより、エンドエフェクタは、固定位置に再び維持される。当業者であれば、種々の他のロック機構を、例えばラチェットと歯を備えたシステムを関節継手に組み込んでもよいことは理解されよう。
【００４９】
当業者であれば理解されるように、ＥＡＰアクチュエータは、プランジャの運動を行わせる種々の他の形態を有することができる。例えば、別の実施形態では、ＥＡＰアクチュエータは、プランジャに取って代わってもよく、かかるＥＡＰアクチュエータを駆動装置に直接連結すると、駆動装置を細長いシャフト内で遠位側へ移動させることができる。当業者であれば、上述の実施形態に基づく本発明の別の特徴および利点を理解されよう。したがって、本発明は、特許請求の範囲に記載された技術的事項を除き、具体的に図示すると共に説明した技術的事項によっては限定されない。本明細書において引用した全ての刊行物および技術文献を参照することにより、これらの記載内容全体を本明細書の一部とする。
【００５０】
〔実施の態様〕
本発明の具体的な実施態様は、次の通りである。
（１）外科用締結具送り出し装置において、
細長いシャフトと、
関節継手により前記細長いシャフトに可動的に結合されていて、複数個の締結具を組織に連続的に送り出すよう構成されたエンドエフェクタと、
前記関節継手に結合された電気活性ポリマーアクチュエータであって、エネルギーが前記電気活性ポリマーアクチュエータに送り出されると、前記細長いシャフトに対して前記関節継手周りに前記エンドエフェクタを動かすように構成された、電気活性ポリマーアクチュエータと、
を備えた、装置。
（２）実施態様（１）記載の装置において、
前記細長いシャフトは、前記細長いシャフトを貫通して延びていて、前記関節継手に結合された遠位端部を有するスライドバーを含み、
前記電気活性ポリマーアクチュエータは、前記スライドバーを側方に動かして前記エンドエフェクタの運動を行わせるよう構成されている、
装置。
（３）実施態様（２）記載の装置において、
前記電気活性ポリマーアクチュエータは、前記スライドバーの互いに向かい合った側部に設けられた第１および第２の電気活性ポリマーアクチュエータを含む、装置。
（４）実施態様（２）記載の装置において、
前記スライドバーは、前記スライドバーの遠位端部に形成された歯車を含み、
前記歯車は、前記関節継手に形成された対応関係をなす歯車に係合するように構成されている、
装置。
（５）実施態様（１）記載の装置において、
前記関節継手は、ピボット継手を含み、
前記電気活性ポリマーアクチュエータは、前記エンドエフェクタの第１の側部と前記細長いシャフトの第１の側部との間に延びる第１の電気活性ポリマーアクチュエータ、および、前記エンドエフェクタの第２の反対側の側部と前記細長いシャフトの第２の反対側の側部との間に延びる第２の電気活性ポリマーアクチュエータを含む、
装置。
【００５１】
（６）実施態様（１）記載の装置において、
前記関節継手は、前記細長いシャフトと前記エンドエフェクタとの間に形成された可撓性部分を含む、装置。
（７）実施態様（６）記載の装置において、
前記電気活性ポリマーアクチュエータは、前記可撓性部分に別々の場所で結合された複数個の電気活性ポリマーアクチュエータを含み、
前記複数個の電気活性ポリマーアクチュエータは各々、エネルギーが前記電気活性ポリマーアクチュエータに選択的に送り出されて前記可撓性部分を撓曲させると、向きを変えるよう構成されている、
装置。
（８）実施態様（１）記載の装置において、
前記細長いシャフトを貫通して設けられていて、前記エンドエフェクタ内に複数個の締結具を連続的に前進させるように構成された締結具前進組立体、
を更に含む、装置。
（９）実施態様（１）記載の装置において、
前記エンドエフェクタは、クリップの形態をした締結具を間に受け入れるように構成された対向したジョーを含む、装置。
（１０）実施態様（１）記載の装置において、
前記エンドエフェクタは、組織をステープル止めするステープル止め機構を含む、装置。
【００５２】
（１１）実施態様（１）記載の装置において、
前記エンドエフェクタは、組織をステープル止めするステープル止め機構を含む、装置。
（１２）組織を締結する方法において、
締結具送り出し装置の細長いシャフトを体腔内に挿入して前記細長いシャフトの遠位端部に可動的に結合されたエンドエフェクタを手術部位に隣接して位置させるステップと、
エネルギーを電気活性ポリマーアクチュエータに送り出して前記細長いシャフトに対して前記エンドエフェクタを角度的に（angularly）位置決めするステップと、
前記装置を連続的に作動させて前記エンドエフェクタに隣接して位置する組織に複数個の締結具を連続的に送り出すステップと、
を備えた、方法。
（１３）実施態様（１２）記載の方法において、
前記電気活性ポリマーアクチュエータへのエネルギーの送り出しにより、前記電気活性ポリマーアクチュエータが半径方向に拡張し、前記細長いシャフトを貫通して延びていて、前記細長いシャフトと前記エンドエフェクタとの間に形成された関節継手に結合されているスライドバーを側方に動かし、それにより前記エンドエフェクタの旋回運動を行わせる、方法。
（１４）実施態様（１２）記載の方法において、
前記電気活性ポリマーアクチュエータへのエネルギーの送り出しにより、前記電気活性ポリマーアクチュエータが軸方向に拡張し、前記細長いシャフトを貫通して延びていて、前記細長いシャフトと前記エンドエフェクタとの間に形成された関節継手に結合されているスライドバーを側方に動かし、それにより前記エンドエフェクタの旋回運動を行わせる、方法。
（１５）実施態様（１２）記載の方法において、
前記エネルギー送り出しステップは、
第１の電気活性ポリマーアクチュエータにエネルギーを送り出して前記エンドエフェクタを第１の方向に動かすステップ、および、第２の電気活性ポリマーアクチュエータにエネルギーを送り出して前記エンドエフェクタを第２の逆の方向に動かすステップを含む、方法。
【００５３】
（１６）実施態様（１２）記載の方法において、
前記電気活性ポリマーアクチュエータに送り出されるエネルギーの量は、前記エンドエフェクタの運動の度合いに対応している、方法。
（１７）実施態様（１２）記載の方法において、
電気活性ポリマーアクチュエータへのエネルギー送り出しにより、前記細長いシャフトと前記エンドエフェクタとの間に延びる可撓性部分が撓曲することにより前記細長いシャフトに対して前記エンドエフェクタが角度的に位置決めされる、方法。
（１８）実施態様（１２）記載の方法において、
前記装置を連続的に作動させて、前記エンドエフェクタに隣接して位置する組織に複数個の締結具を連続的に送り出す前記ステップは、締結具前進組立体を作動させて前記細長いシャフト内で複数個の締結具を連続的に駆動するステップを含む、方法。
（１９）実施態様（１２）記載の方法であって、前記装置を連続的に作動させる前記ステップは、複数個のステープルを組織中に連続的に打ち込むステップを含む、方法。
（２０）実施態様（１２）記載の方法であって、前記装置を連続的に作動させる前記ステップは、複数個のクリップを組織周りに連続的に変形させるステップを含む、方法。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１Ａ】先行技術のファイバ束型ＥＡＰアクチュエータの断面図である。
【図１Ｂ】図１Ａに示す先行技術のアクチュエータの半径方向断面図である。
【図２Ａ】複数のＥＡＰ複合材層を備えた先行技術の積層型ＥＡＰアクチュエータの断面図である。
【図２Ｂ】図２Ａに示す先行技術のアクチュエータの複合材層のうちの１つの斜視図である。
【図３Ａ】外科用クリップ止め具の一実施形態の斜視図である。
【図３Ｂ】図３Ａに示す外科用クリップ止め具の分解組立て図である。
【図３Ｃ】図３Ａおよび図３Ｂに示す外科用クリップ止め具の取手ハウジングの断面図である。
【図４Ａ】皮膚吻合器の一実施形態の斜視図である。
【図４Ｂ】図４Ａに示す皮膚吻合器の分解組立て図である。
【図４Ｃ】図４Ａおよび図４Ｂに示す皮膚吻合器の締結具前進組立体の遠位側部分の斜視図である。
【図５】別の実施形態としての皮膚吻合器の取手ハウジングの一部の斜視図である。
【図６Ａ】締結具送り出し装置の遠位側部分の断面図であり、締結具送り出し装置のエンドエフェクタの関節運動を行わせるＥＡＰアクチュエータを非作動形態で示す図である。
【図６Ｂ】図６Ａに示す締結具送り出し装置の遠位側部分の断面図であり、エンドエフェクタを関節運動させるよう電気的に作動されたＥＡＰアクチュエータのうちの１つを示す図である。
【図７Ａ】締結具送り出し装置の細長いシャフトの遠位側部分に可動的に結合されたエンドエフェクタの別の実施形態の部分分解組立て斜視図であり、エンドエフェクタを関節運動させるＥＡＰアクチュエータを示す図である。
【図７Ｂ】図７Ａに示す締結具送り出し装置の部分断面図であり、エンドエフェクタを関節運動させるよう電気的に作動されたＥＡＰアクチュエータのうちの１つを示す図である。
【図８】締結具送り出し装置の細長いシャフトの遠位側部分に可動的に結合されたエンドエフェクタの別の実施形態の部分断面図であり、エンドエフェクタを関節運動させるＥＡＰアクチュエータを示す図である。
【図９Ａ】締結具送り出し装置の細長いシャフトの遠位側部分に可動的に結合されたエンドエフェクタの別の実施形態の部分断面図であり、エンドエフェクタを関節運動させるＥＡＰアクチュエータを示す図である。
【図９Ｂ】図９Ａに示す締結具送り出し装置の部分断面図であり、エンドエフェクタを関節運動させるよう電気的に作動されたＥＡＰアクチュエータのうちの１つを示す図である。
【図１０Ａ】締結具送り出し装置の細長いシャフトの遠位側部分に可動的に結合されたエンドエフェクタの更に別の実施形態の部分断面図であり、ステープル止め組立体を関節運動させるＥＡＰアクチュエータを示す図である。
【図１０Ｂ】図１０Ａに示す締結具送り出し装置の部分断面図であり、エンドエフェクタを関節運動させるよう電気的に作動されたＥＡＰアクチュエータのうちの１つを示す図である。
【図１１】締結具送り出し装置の細長いシャフトの遠位側部分に可撓性部分によって可動的に結合されたエンドエフェクタの更に別の実施形態の斜視図であり、エンドエフェクタを関節運動させるＥＡＰアクチュエータを示す図である。
【図１２Ａ】締結具送り出し装置のエンドエフェクタと細長いシャフトとの間の可動継手をロックするための非作動位置にあるロック機構の例示の一実施形態の斜視図である。
【図１２Ｂ】可動継手を固定位置にロックするよう作動された図１２Ａのロック機構の斜視図である。
【符号の説明】
【００５５】
１００，２００  電気活性ポリマー（ＥＡＰ）アクチュエータ
３００  クリップ止め具
４００  皮膚吻合器
４１４  ステープルフォーマ
４２０，６２６ａ，６２６ｂ，７２６ａ，７２６ｂ，８２６ａ，８２６ｂ  ＥＡＰアクチュエータ
６１２，７１２，８１２  シャフト
６１６  ピボット継手
６２４  スライドバー
７１１，８１１，９１１  エンドエフェクタ
７５７，８５７  ピボットフレーム組立体
８９８  滑車
９２６ａ，９２６ｂ，１０２６ａ，１０２６ｂ  作動部材
１１４４  ＥＡＰアクチュエータコード
１２６２  関節継手
１２７０  関節運動ロック
【図１Ａ】
2007117729.tif 000003
【図１Ｂ】
2007117729.tif 000004
【図２Ａ】
2007117729.tif 000005
【図２Ｂ】
2007117729.tif 000006
【図３Ａ】
2007117729.tif 000007
【図３Ｂ】
2007117729.tif 000008
【図３Ｃ】
2007117729.tif 000009
【図４Ａ】
2007117729.tif 000010
【図４Ｂ】
2007117729.tif 000011
【図４Ｃ】
2007117729.tif 000012
【図５】
2007117729.tif 000013
【図６Ａ】
2007117729.tif 000014
【図６Ｂ】
2007117729.tif 000015
【図７Ａ】
2007117729.tif 000016
【図７Ｂ】
2007117729.tif 000017
【図８】
2007117729.tif 000018
【図９Ａ】
2007117729.tif 000019
【図９Ｂ】
2007117729.tif 000020
【図１０Ａ】
2007117729.tif 000021
【図１０Ｂ】
2007117729.tif 000022
【図１１】
2007117729.tif 000023
【図１２Ａ】
2007117729.tif 000024
【図１２Ｂ】
2007117729.tif 000025
【外国語明細書】
2007117729000001.pdf