(57)【要約】    【課題】  高精度のエンコーダを用いることなく、モータ軸の偏心等、減速機入力軸側の偏心による速度変化を検出し抑制する。併せて減速機出力軸側の偏心による速度変化も抑制する。    【解決手段】  回転体４０；回転駆動源４１ｍ；減速比Ｒが非整数の減速機ＶＲ；回転体の整数回転の時間を計測する回転時間計測手段Ｍｆ，Ｍｓ，Ｓｍ，４１ｐｐ，４１Ｐ；先行の前記整数回転の計測時間とそれに続く後行の前記整数回転の計測時間に基づいて、回転体の回転周期の、減速比Ｒ分の１の周期の速度変化関数Ｂｓｉｎ（Ｒωｔ＋β）を導出する周期変化検出手段４１Ｐ（図１０，数２／図１２，数３／図１４，数４）；導出された速度変化関数の瞬時値を発生する関数発生手段４１ｆｇ；および、該瞬時値を用いて、回転体の前記速度変化関数の速度変化を相殺するように回転駆動源を回転付勢する回転制御手段４１ｆｃ；を備える。  【選択図】  図４
2007052069.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転体；
回転駆動源；
該回転駆動源の回転駆動力を前記回転体に伝達する、減速比が非整数の減速機；
前記回転体の整数回転の時間を計測する回転時間計測手段；
先行の前記整数回転の計測時間とそれに続く後行の前記整数回転の計測時間に基づいて、前記回転体の回転周期の、減速比分の１の周期の速度変化関数を導出する周期変化検出手段；
導出された速度変化関数の変化信号を発生する関数発生手段；および、
該関数発生手段が発生する変化信号を用いて、前記回転体の回転周期の、減速比分の１の周期の速度変化を相殺するように前記回転駆動源を回転付勢する回転制御手段；
を備える回転装置。
【請求項２】
前記回転時間計測手段は、前記回転体の中心軸を中心とする円に沿って半周間隔で分布し、前記回転体に対して固定された２個の指標、および、該２個の指標の通過を検出して、一方の指標の検出から他方の指標の検出までの第１時間および該他方の指標の検出から該一方の指標の検出までの第２時間を計測し、第１時間と第２時間から、前記整数回転の時間を算出する、固定設置の指標検出手段、を含む、請求項１に記載の回転装置。
【請求項３】
前記減速比は、前記回転体の１回転毎の前記減速機の入力軸の回転角度変化がπ／２以下となるものであり；前記回転時間計測手段は、前記回転体の中心軸を中心とする円上にあって、前記回転体に対して固定された１個の指標、および、該指標の通過を検出して、該指標検出の１周期の時間を計測する、固定設置の指標検出手段、を含む、請求項１に記載の回転装置。
【請求項４】
回転体；
回転駆動源；
該回転駆動源の回転駆動力を前記回転体に伝達する、減速比が非整数の減速機；
前記回転体の中心軸を中心とする円に沿って、前記回転体の１回転の中の、前記減速機の入力軸のπ／２回転に相当する角度を置いて分布し、前記回転体に対して固定された２個の指標、および、該２個の指標の通過を検出して、前記角度の回転時間を計測し、先行の回転の計測時間とそれに続く後行の回転の計測時間に基づいて、前記回転体の回転周期の、減速比分の１の周期の速度変化関数を導出する周期変化検出手段；
導出された速度変化関数の変化信号を発生する関数発生手段；および、
該関数発生手段が発生する変化信号を用いて、前記回転体の回転周期の、減速比分の１の周期の速度変化を相殺するように前記回転駆動源を回転付勢する回転制御手段；
を備える回転装置。
【請求項５】
回転体；
回転駆動源；
該回転駆動源の回転駆動力を前記回転体に伝達する、減速比が非整数の減速機；
前記回転体の中心軸を中心とする円に沿って半周間隔で分布し、前記回転体に対して固定された２個の指標、および、該２個の指標の通過を検出して、一方の指標の検出から他方の指標の検出までの第１時間および該他方の指標の検出から該一方の指標の検出までの第２時間を計測する回転時間計測手段；
前記第１時間および第２時間に基づいて、前記回転体の回転周期の速度変化に、前記回転体の回転周期の減速比分の１の周期の速度変化が加わった速度変化関数を導出する周期変化検出手段；
導出された速度変化関数の変化信号を発生する関数発生手段；および、
該関数発生手段が発生する変化信号を用いて、前記回転体の回転周期の速度変化に、前記回転体の回転周期の減速比分の１の周期の速度変化が加わった速度変化を相殺するように、前記回転駆動源を回転付勢する回転制御手段；
を備える回転装置。
【請求項６】
前記回転体は感光体ドラムであって、前記回転駆動源は電気モータである；請求項１乃至５のいずれか１つに記載の感光体ドラム回転装置。
【請求項７】
転写ベルト；
該転写ベルトの移動方向に沿って配列された複数組の、請求項６に記載の感光体ドラム回転装置；
各感光体ドラムを荷電する荷電手段；
各感光体ドラムの荷電面を、画像信号で変調されたレーザ光で露光して静電潜像を形成するレーザ書込み手段；
静電潜像をトナー像に可視化する現像手段；および、
各感光体ドラムのトナー像を、前記転写ベルトを介して間接に、又は、前記転写ベルトで担持して直接に、用紙に転写する手段；
を備える画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転駆動源，減速機および回転体の組み合わせにかかる回転装置に関し、特に、例えば回転駆動源の回転出力軸の偏心などによる、減速機入力軸側の回転周期の速度変動の抑制に関する。本発明の回転装置は例えば、静電潜像現像方式の、プリンタ，複写機，ファクシミリ装置の、感光体ドラム回転装置に用いることができる。
【背景技術】
【０００２】
【特許文献１】特開２００５−  ９４９８７号公報
【特許文献２】特開２００４−２１９６７１号公報。
【０００３】
例えば、静電潜像を形成するための感光体ドラムの回転速度は一定であることが必要であり、従来の画像形成装置では、感光体ドラムを駆動する電気モータの回転軸の回転角変位又は回転角速度を検出し、その検出結果に基づいて該モータの回転をフィードバック制御するものが知られている。この画像形成装置によれば、モータの回転速度変動を抑制して一定速度で回転させることにより、モータの回転速度変動によって生じる感光体ドラムの回転速度変動に起因した画像位置ずれや色ずれ等の画質低下を防止することができる。
【０００４】
ところが、上記モータを一定速度で回転させたとしても、感光体ドラムの回転軸に偏心があると、感光体ドラムに１回転周期の回転速度変動が生じてしまう。そこで、特許文献１は、感光体ドラムの回転速度（角速度）を、
ω＋Ａｓｉｎ（ωｔ＋α）・・・（１）
Ａｓｉｎ（ωｔ＋α）：感光体ドラムの偏心による速度変化、
と見なし、感光体ドラムの半周期の回転時間Ｔ１を計測し、Ｔ１の間の（１）式の積分値＝π、なる後述の積分式（２）を用いて、駆動条件を変えて半周期の回転時間Ｔ１１，Ｔ１２を計測して、後述の積分式（２）のＴ１にＴ１１を与えた式と、Ｔ１にＴ１２を与えた式、あわせて２式を連立方程式として、未知数である振幅Ａおよび位相αを算出して、すなわち感光体ドラムの偏心による速度変化関数Ａｓｉｎ（ωｔ＋α）を求めて、速度変化関数Ａｓｉｎ（ωｔ＋α）を用いて、感光体ドラムの回転速度をω（一定値）に安定化する。
【０００５】
特許文献２は、駆動モータと感光体ドラムの回転速度の減速比をＭ／Ｎ（Ｍ，Ｎは互いに素）に規定し、各感光体ドラムをＮ回転廻すＮサイクルの中で、感光体ドラムの偏心周波数より高いところの駆動モータ５に起因する偏心周波数の位相合わせを行い、転写ベルト上にレジストレーションパッチを描画して、レジストレーションパッチの分布を検出することにより、感光体ドラムおよび駆動モータの偏心による感光体ドラムの位相ずれ量を検出する。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１では、感光体ドラム軸の偏心については検出が可能であり、その検出結果を基に感光体ドラムの定速度回転制御することが可能である。この方式は、感光体ドラムが規定回転角を回転したときの回転時間を２個所で観測し、２個所の通過時間を基に速度変動の振幅と位相を求めているというものである。ここで感光体ドラム軸の偏心成分の振幅と位相は上記通過時間から算出することができるが、減速機を介して感光体ドラムを回転駆動するので、モータ軸の偏心成分は、周波数成分が高いため、算出できない。モータ軸の偏心成分を検出するためには高周波成分検出のために観測箇所を細かく精細に設定しなければならず、時間観測するための回転板の精度を高くしなければならない。観測箇所が多い高精度の回転板を実現することは大変困難で、また実際に作成が可能であってもコストアップとなってしまうという問題があった。
【０００７】
特許文献２は、モータ軸及び感光体ドラムの回転軸の偏心による影響を、実際に無端状ベルトに作像した画像を検知することにより実現する。この手段では、各偏心を補正するために実際に作像する必要があるうえ、白黒画像形成装置のように無端状ベルトを持たないものについては、制御することができない。
【０００８】
本発明は、観測箇所が多い高精度のエンコーダを用いることなく、モータ軸の偏心等、減速機入力軸側の偏心による速度変化を検出し抑制することを第１の目的とし、併せて減速機出力軸側の偏心による速度変化も抑制することを第２の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
（１）回転体(40)；
回転駆動源(41m)；
該回転駆動源の回転駆動力を前記回転体に伝達する、減速比(R)が非整数の減速機(VR)；
前記回転体の整数回転の時間｛(T1+T2；T3+T4)／(T1+T2＋T3+T4，T5+T6＋T7+T8)｝を計測する回転時間計測手段(Mf,Ms,Sm,41pp,41P)；
先行の前記整数回転の計測時間｛(T1+T2)；(T1+T2＋T3+T4)｝とそれに続く後行の前記整数回転の計測時間｛(T3+T4)；(T5+T6＋T7+T8)｝に基づいて、前記回転体の回転周期の、減速比(R)分の１の周期の速度変化関数｛Bsin(Rωt+β)｝を導出する周期変化検出手段(41P；図１０，数２／図１２，数３／図１４，数４)；
導出された速度変化関数の変化信号｛Bsin(Rωt+β)｝を発生する関数発生手段(41fg)；および、
該関数発生手段が発生する変化信号を用いて、前記回転体の回転周期の、減速比(R)分の１の周期の速度変化を相殺するように前記回転駆動源を回転付勢する回転制御手段(RE,41fc,41d)；
を備える回転装置。
【００１０】
なお、理解を容易にするために括弧内には、図面に示し後述する実施例の対応又は相当要素の記号もしくは対応又は相当事項を、例示として参考までに付記した。以下も同様である。
【発明の効果】
【００１１】
前記回転体の回転速度(ω)の、減速比(R)倍の速度変化関数｛Bsin(Rωt+β)｝は、前記減速機(VR)の入力軸側の偏心による速度変化を表わすものであるので、それが抑制される。回転体の整数回転の時間を計測すればよいので、回転時間計測手段は、回転体の１個所の通過を検出して１回転の時間を観測すればよく、１個所に検出指標がある時間観測するための回転板を用いることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
（１ａ）前記整数は１である（図１０，数２／図１２，数３）、上記（１）に記載の回転装置。
【００１３】
（１ｂ）前記整数は２である（図１４，数４）、上記（１）に記載の回転装置。
【００１４】
（２）前記回転時間計測手段(RD,Sm,41pp,41P)は、前記回転体の中心軸を中心とする円に沿って半周間隔で分布し、前記回転体に対して固定された２個の指標(Mf,Ms)、および、該２個の指標(Mf,Ms)の通過を検出して、一方の指標(Mf)の検出から他方の指標(Ms)の検出までの第１時間(T1,T3,T5,T7)および該他方の指標(Ms)の検出から該一方の指標(Mf)の検出までの第２時間(T2,T4,T6,T8)を計測し、第１時間と第２時間から、前記整数回転の時間｛(T1+T2；T3+T4)／(T1+T2＋T3+T4，T5+T6＋T7+T8)｝を算出する、固定設置の指標検出手段(Sm,41pp,41P)、を含む、上記（１）に記載の回転装置。
【００１５】
これによれば、２個所に検出指標がある時間観測するための回転板を用いて、第１時間と第２時間の加算により、回転体の整数回転の時間が得られる。
【００１６】
（３）前記減速比Ｒは、前記回転体の１回転毎の前記減速機の入力軸（モータ回転軸）の回転角度変化がπ／２以下となるものであり；前記回転時間計測手段(RD,Sm,41pp,41P)は、前記回転体の中心軸を中心とする円上にあって、前記回転体に対して固定された１個の指標(Mf)、および、該指標(Mf)の通過を検出して、該指標検出の１周期の時間(T1,T2：図１２)を計測する、固定設置の指標検出手段(Sm,41pp,41P)、を含む、上記（１）に記載の回転装置。
【００１７】
これによれば、回転体の１回転の時間を計測すればよいので、回転時間計測手段は、回転体の１個所の通過を検出して１回転の時間を観測すればよく、１個所に検出指標がある時間観測するための回転板を用いることができる。
【００１８】
（４）回転体(40)；
回転駆動源(41m)；
該回転駆動源の回転駆動力を前記回転体に伝達する、減速比(R)が非整数の減速機(VR)；
前記回転体の中心軸を中心とする円に沿って、前記回転体の１回転の中の、前記減速機の入力軸（モータ回転軸）のπ／２回転に相当する角度(θ)を置いて分布し、前記回転体に対して固定された２個の指標(Mf,Ms)、および、該２個の指標(Mf,Ms)の通過を検出して、前記角度(θ)の回転時間(T1,T3)を計測し、先行の回転の計測時間(T1)とそれに続く後行の回転の計測時間(T3)に基づいて、前記回転体の回転周期の、減速比(R)分の１の周期の速度変化関数｛Bsin(Rωt+β)｝を導出する周期変化検出手段(41P；図１５，図１６，数５)；
導出された速度変化関数の変化信号｛Bsin(Rωt+β)｝を発生する関数発生手段(41fg)；および、
該関数発生手段が発生する変化信号を用いて、前記回転体の回転周期の、減速比(R)分の１の周期の速度変化を相殺するように前記回転駆動源を回転付勢する回転制御手段(RE,41fc,41d)；
を備える回転装置。
【００１９】
これによれば、２個所に検出指標がある時間観測するための回転板を用いて、一方の検出指標の検出から他方の検出指標の検出までの、前記角度(θ)分の時間を計測すればよい。計測される基準のパルス間隔時間と、π／２位相がずれて測定されるパルス間隔時間との間の回転体半周分の累積誤差を無くすことができ、よってより高精度にパルス間隔時間を計測できる。
【００２０】
（５）回転体(40)；
回転駆動源(41m)；
該回転駆動源の回転駆動力を前記回転体に伝達する、減速比(R)が非整数の減速機(VR)；
前記回転体の中心軸を中心とする円に沿って半周間隔で分布し、前記回転体に対して固定された２個の指標(Mf,Ms)、および、該２個の指標(Mf,Ms)の通過を検出して、一方の指標(Mf)の検出から他方の指標(Ms)の検出までの第１時間(T1,T3,・・・)および該他方の指標(Ms)の検出から該一方の指標(Mf)の検出までの第２時間(T2,T4,T6,・・・)を計測する回転時間計測手段(Mf,Ms,Sm,41pp,41P)；
前記第１時間および第２時間に基づいて、前記回転体の回転周期の速度変化に、前記回転体の回転周期の減速比分の１の周期の速度変化が加わった速度変化関数｛Asin(ωt+α)＋Bsin(Rωt+β)｝を導出する周期変化検出手段(41P；数６／数７)；
導出された速度変化関数の変化信号｛Asin(ωt+α)＋Bsin(Rωt+β)｝を発生する関数発生手段(41fg)；および、
該関数発生手段が発生する変化信号を用いて、前記回転体の回転周期の速度変化に、前記回転体の回転周期の減速比分の１の周期の速度変化が加わった速度変化を相殺するように前記回転駆動源を回転付勢する回転制御手段(RE,41fc,41d)；
を備える回転装置(図４)。
【００２１】
これによれば、２個所に検出指標がある時間観測するための回転板を用いて、前記回転体の回転周期の速度変化に、前記回転体の回転周期の減速比分の１の周期の速度変化が加わった速度変化関数｛Asin(ωt+α)＋Bsin(Rωt+β)｝を導出することができ、回転体の、減速機入力軸側の偏心による速度変化のみならず、減速機出力軸側の偏心による速度変化も同時に抑制できる。
【００２２】
（５ａ）前記関数発生手段(41fg)は、前記回転体の回転周期の速度変化関数｛Asin(ωt+α)｝の変化信号｛Asin(ωt+α)｝を発生する第１関数発生手段(FG1)，前記回転体の回転周期の減速比(R)分の１の周期の速度変化関数｛Bsin(Rωt+β)｝の変化信号｛Bsin(Rωt+β)｝を発生する第２関数発生手段(FG2)、および、第１および第２関数発生手段(FG1,2)が発生する変化信号を加算する加算手段(ADR)、を含む；上記（５）に記載の回転装置。
【００２３】
これによれば、第１および第２関数発生手段(FG1,FG2)を個別にオン／オフすることにより、減速機出力軸側の偏心による速度変化のみを抑制する第１モード，減速機入力軸側の偏心による速度変化のみを抑制する第２モード，両速度変化を同時に抑制する第３モード、および、いずれの速度変化も抑制しない第０モード、を選択的に実行することができる。第０モードは、前記速度変化関数｛Asin(ωt+α)＋Bsin(Rωt+β)｝を導出するための時間計測時に必要である。この第４モードで前記速度変化関数を導出し、導出した速度変化関数を第１および第２関数発生手段(FG1,FG2)に設定し、そして第３モードを実行することにより、速度変化｛Asin(ωt+α)＋Bsin(Rωt+β)｝が抑制される。第１モードを実行すると、減速機入力軸側の偏心による速度変化のみの速度変化関数｛Bsin(Rωt+β)｝を計測又は導出することができ、第２モードを実行すると、減速機出力軸側の偏心による速度変化のみの速度変化関数｛Asin(ωt+α)｝を計測又は導出することができる。
【００２４】
（５ｂ）前記回転制御手段(RE,41fc,41d)は、回転駆動源(41m)の回転速度(ωｍ)を検出する手段(RE,41f)，回転体の目標速度(ω)に対する、回転駆動源(41m)の回転速度(ωｍ)の減速比(R)分の１（ωｍ／Ｒ）と関数発生手段(41fg)が発生する前記変化信号｛Asin(ωt+α)＋Bsin(Rωt+β)｝との和(ωｍ／Ｒ＋｛Asin(ωt+α)＋Bsin(Rωt+β)｝)の偏差(ω−［ωｍ／Ｒ＋｛Asin(ωt+α)＋Bsin(Rωt+β)｝］)を、零とするための制御信号を生成するフィードバック制御手段(41fc)、および、該制御信号に基づいて前記回転駆動源を回転付勢するモータドライバ(41d)、を含む；上記（５）又は（５ａ）に記載の回転装置。
【００２５】
（５ｃ）前記減速機(VR)は、入力軸と一体の駆動ギア(Gi)と、該駆動ギアに噛み合い、出力軸と一体の被駆動ギア(Go)を持つ、減速一段の歯車減速機である；上記（１）乃至（５ｂ）のいずれか１つに記載の回転装置。
【００２６】
（６）前記回転体は感光体ドラムであって、前記回転駆動源は電気モータ(41m)である；上記（１）１乃至（５）のいずれか１つに記載の感光体ドラム回転装置。
【００２７】
（７）転写ベルト(10)；
該転写ベルトの移動方向に沿って配列された複数組の、請求項６に記載の感光体ドラム回転装置；
各感光体ドラムを荷電する荷電手段；
各感光体ドラムの荷電面を、画像信号で変調されたレーザ光で露光して静電潜像を形成するレーザ書込み手段(21)；
静電潜像をトナー像に可視化する現像手段；および、
各感光体ドラムのトナー像を、前記転写ベルトを介して間接に、又は、前記転写ベルトで担持して直接に、用紙に転写する手段；
を備える画像形成装置(100)。
【００２８】
（８）上記（１）に記載の画像形成装置(100)；
原稿の画像を読み取って該画像を表す画像データを生成する原稿スキャナ(300)；および、
前記画像データを、前記画像形成装置の画像形成に適合する画像データに変換する画像データ処理手段(IPP)；
を備える複写装置。
【００２９】
本発明の他の目的および特徴は、図面を参照した以下の実施形態および実施例の説明より明らかになろう。
【００３０】
なお、以下の説明においては、特にことわらない限り、「速度」は、「角速度」を意味する。
【００３１】
−実施形態１−
本発明の後述の実施例１の中の、図４に示す感光体ドラム回転装置を、参照する。感光体ドラム４０は、減速機ＶＲを介して、電気モータ４１ｍで回転駆動される。減速機ＶＲは、入力軸と一体の駆動ギアＧｉと、該駆動ギアに噛み合い、出力軸と一体の被駆動ギアＧｏを持つ、減速一段の歯車減速機である。モータの回転軸でもある減速機入力軸にはロータリエンコーダＲＥが結合されており、モータの一回転の間に一連の電気パルスを発生する。該電気パルスの周期をフィードバックコントローラ４１ｆｃが計測し、計測した周期を感光体ドラム４０の速度（計測速度）に変換し、与えられる感光体ドラムの目標速度ωに対する計測速度の差（目標速度ω−計測速度）に対応して、それを零にするためのデューテイのＰＷＭ（Pulse Width Modulation）パルスを生成してモータドライバ４１ｄに出力する。モータドライバ４１ｄはＰＷＭパルスのデューテイに対応するレベルの電流を電気モータ４１ｍに通電し、これにより、感光体ドラム４０の速度が、目標速度ωとなるように制御される。
【００３２】
ここで、例えば感光体ドラム４０の回転軸が偏心していると、常に定速度でモータが回転していても、ドラム外周部分の速度は、図７に示す、ドラム４０の偏心方向軸と直交する軸で仮想分割した回転中心軸Ａｒ側半周は低速、反対側半周は高速となり、感光体ドラム４０の表面速度は一定とならないことがわかる。この外周部分の速度差により、画像にむらができ、画像形成装置の画像品質に大きく影響する。この感光体ドラムの回転軸偏心を検出し、補正する方法として、図４および図７に示すように、回転ドラム４０の中心軸Ａｄ（減速機ＶＲの出力軸）に回転板ＲＤを固着し、該回転板ＲＤには、回転板の半周ピッチで、ドラム４０の偏心方向軸と直交する軸上に、第１指標Ｍｆである第１透光スリットおよび第２指標Ｍｓである第２透光スリットが形成されている。回転中心軸Ａｒを通る垂直線（図１の転写ベルト１０の表面の鉛直線）上に、スリットを検出する透過型光センサすなわち指標センサＳｍが設置されている。指標センサＳｍのスリット検出信号すなわち指標検出信号は、パルス整形回路４１ｐｐで精密な矩形パルス（指標パルス）に整形および増幅されて、ＤＳＰ（Degital Signal Processor）４１Ｐに入力される。ＤＳＰ４１Ｐは、ＣＰＵ，ＲＯＭおよびＲＡＭに加えて、演算器（演算プロセッサ）およびクロックカウンタを備えるＭＰＵ（マイクロコンピュータ）である。
【００３３】
感光体ドラム軸Ａｄが回転中心軸Ａｒから偏心している場合には、感光体ドラム表面の速度変動は図８の（ａ）のようになる。また回転板ＲＤ上の対角線上の位置の第１および第２指標Ｍｆ，Ｍｓを検出した指標パルスは、図８の（ｂ）のようになる。感光体ドラム１周で出力されるパルス時間Ｔ１とＴ２から、感光体ドラム軸Ａｄの偏心成分の位相αと振幅Ａを求めることができる。
【００３４】
例えば、感光体ドラム４０の偏心による速度変動を含むドラム４０の速度を次の（１）式のように表すことができるが、速度変動の半周期の回転角はπであるので、前半周期の時間Ｔ１および後半周期Ｔ２の各時間のドラム速度を積分するとπとなる。すなわち下記（２）式および（４）式が成立する。（２）式より（３）式が、また（４）式より（５）式が得られ、（３），（５）式を連立方程式として、未知数Ａ（ドラム偏心による速度変化の振幅）およびα（ドラム偏心による速度変化の位相）を算出することができる。そこで、（３），（５）式を、振幅Ａおよび位相αを算出する式に変形してその演算をするプログラムを、ＣＰＵ制御の演算器に設定しておき、該演算器に計測値Ｔ１，Ｔ２を与えることによって、振幅Ａ算出値および位相α算出値を得ることができる。
【００３５】
【数１】
2007052069.tif 000003
【００３６】
しかし、電気モータ４１ｍと感光体ドラム４０の間に減速機ＶＲがある場合、偏心は感光体ドラム４０のみだけでなく、モータ軸にも存在する。仮に感光体ドラム軸Ａｄの偏心はなく、モータ軸の偏心成分のみがあり、かつ減速比Ｒが４対１の場合、感光体ドラム表面に現れる速度変動は、図９の（ａ）のようになる。さらにこの時の上記２つの指標Ｍｆ，Ｍｓによるセンサ出力は、図９の（ｂ）のようになる。２つの指標Ｍｆ，Ｍｓが対角線上に配置されているため、前半１８０度移動分の積分された通過時間Ｔ１と、後半１８０度分の通過時間Ｔ２は等しくなる。つまりモータ軸の偏心については、指標パルスの間隔時間Ｔ１とＴ２からは算出できないことがわかる。
【００３７】
そこで本発明の実施形態１では、減速機ＶＲの減速比Ｒ（入力軸速度／出力軸速度）をあらかじめ非整数倍となるように構成しておく。感光体ドラム４０の１回転でモータ４１ｍの位相が１８０度（π）ずれるような減速比Ｒ、例えばＲ＝２．５とする。感光体ドラム４０の１周でモータ４１ｍは２．５周し、感光体ドラム２周でモータが５周することになる。この場合の感光体ドラム表面に現れる速度変動は、図１０の（ａ）のようになる。さらに、回転板ＲＤ上の対角線上の位置に２つの指標Ｍｆ，Ｍｓがある場合の指標パルス出力は、図１０の（ｂ）のようになる。
【００３８】
ここで、減速比Ｒが整数であると、計測されたパルス間隔Ｔ１＋Ｔ３＝Ｔ２＋Ｔ４となるが、減速比Ｒが非整数倍であるため、感光体ドラム１回転目と２回転目で回転角度が異なる。つまり、Ｔ１＋Ｔ２≠Ｔ３＋Ｔ４である。よって、これらのパルス間隔Ｔ１〜Ｔ４の相関から、モータ軸の偏心成分  Ｂｓｉｎ（ωｔ＋β）  の位相βと振幅Ｂを求めることができる。例えば、モータ４１ｍの偏心による速度変動を含むドラム４０の速度を次の（６）式のように表すことができるが、感光体ドラム４０の１回転の角度は２πであるので、先行の１回転時間（Ｔ１＋Ｔ２）およびそれに続く後行の１回転時間（Ｔ３＋Ｔ４）それぞれのドラム速度を積分すると２πとなる。すなわち下記（７）式および（９）式が成立する。（７）式より（８）式が、また（９）式より（１０）式が得られ、（９），（１０）式を連立方程式として、未知数Ｂ（モータ偏心による速度変化の振幅）およびβ（モータ偏心による速度変化の位相）を算出することができる。そこで、（８），（１０）式を、振幅Ｂおよび位相βを算出する式に変形してその演算をするプログラムを、ＤＳＰ４１ＰのＣＰＵ制御の演算器に設定しておき、該演算器に計測値（Ｔ１＋Ｔ２），（Ｔ３＋Ｔ４）を与えることによって、振幅Ｂ算出値および位相β算出値を得る。
【００３９】
【数２】
2007052069.tif 000004
【００４０】
ここで（Ｔ１＋Ｔ２）および（Ｔ３＋Ｔ４）はいずれも、図１０に示す第１指標Ｍｆの指標検出パルスの１周期であるので、このモータ偏心による速度変動の振幅Ｂおよび位相βを導出する為には、回転板ＲＤには、図１１に示すように、１個の指標Ｍｆのみを設けて、指標検出パルスの１周期の時間を計測して、図１２に示す、先行の１回転時間Ｔ１およびそれに続く後行の１回転時間Ｔ２を計測して、次の数３の（７ａ）式および（９ａ）式に示すように、それぞれを、（７），（９）式の前記（Ｔ１＋Ｔ２）および（Ｔ３＋Ｔ４）の代わりに用いればよい。いずれにしても、回転板ＲＤ上の指標は高精度を必要としない。
【００４１】
【数３】
2007052069.tif 000005
【００４２】
そこで本発明の実施形態１は、感光体ドラム回転装置を図１３に示す構成として、回転板ＲＤは図１１に示す１個の指標Ｍｆのみを持つものとし、図１３上のＤＳＰ４１Ｐにて先行の１回転時間Ｔ１およびそれに続く後行の１回転時間Ｔ２を計測する。図１３上のＤＳＰ４１Ｐ上には、上記（７ａ）式および（９ａ）式を、振幅Ｂおよび位相βを算出する式に変形した演算、を実行するプログラムをロードした、ＣＰＵ制御の演算器があり、ＤＳＰ４１Ｐは、該演算器に計測値Ｔ１，Ｔ２を与えることによって、振幅Ｂおよび位相βを算出する。そしてＤＳＰ４１Ｐは、モータ軸偏心による感光体ドラム４０の速度変動を表わす関数Ｂｓｉｎ（２．５ωｔ＋β）の値を発生する関数発生器ＦＧ２に、算出した振幅Ｂおよび位相βを与える。そしてオン（ＯＮ）を指示すると、関数発生器ＦＧ２が、ＤＳＰ４１Ｐが計測（検出）したモータ軸偏心による感光体ドラム４０の速度変動関数Ｂｓｉｎ（Ｒωｔ＋β）の関数値信号を発生してフィードバックコントローラ４１ｆｃに出力する。コントローラ４１ｆｃは、感光体ドラム４０の目標速度ωに対する、モータ４１ｍの回転速度ωｍの減速比Ｒ（ここではＲ＝２．５）分の１（ωｍ／Ｒ）と、関数発生器ＦＧ２（４１ｆｇ）が発生する前記速度変動関数｛Ｂｓｉｎ（Ｒωｔ＋β）｝との和（ωｍ／Ｒ＋｛Ｂｓｉｎ（Ｒωｔ＋β）｝）の偏差（ω−［ωｍ／Ｒ＋｛Ｂｓｉｎ（Ｒωｔ＋β）｝］）を、零とするためのデューティのＰＷＭパルスを生成してモータドライバ４１ｄに出力する。モータドライバ４１ｄは、ＰＷＭパルスのデューテイに対応するレベルの電流を電気モータ４１ｍに通電し、これにより、感光体ドラム４０の速度が、目標速度ωとなるように制御される。
【００４３】
ここで、減速比Ｒは感光体ドラム４０の１回転でモータ４１ｍの位相が２πずれるものに限らず、非整数比であればその比率はいくつでもかまわない。また、回転板ＲＤ上の指標についても１つ以上あればよく、その個数や位置関係は特に制限はない。さらに、感光体ドラム４０の回転の時間を計測するための指標手段は、スリットつきの回転板ＲＤに限らず、如何なる手段でもかまわない。感光体ドラム１周に１間隔以上の時間計測ができれば良い。
【００４４】
−実施形態２−
感光体ドラム軸上に１つ以上の指標を持った回転板を設け、かつ感光体ドラム１回転毎のモータ回転角度変位がπ／２以下となるように減速比Ｒを設定する。例えば減速比Ｒを２．２５とすると、感光体ドラム表面に現れる速度変動は図１４の（ａ）のようになる。さらに、センサ出力は図１４の（ｂ）のようになる。感光体ドラム４回転で、モータ位相が２πずれ、感光体ドラムとの位相が一致する。Ｔ１からＴ８のパルス間隔時間と、それぞれの時間関係から、モータ軸の偏心成分の位相βと振幅Ｂを求めることができる。例えば、モータ４１ｍの偏心による速度変動を含むドラム４０の速度を次の（１１）式のように表すことができるが、感光体ドラム４０の１回転の角度は２πであるので、先行の２回転時間（Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３＋Ｔ４）およびそれに続く後行の２回転時間（Ｔ５＋Ｔ６＋Ｔ７＋Ｔ８）のそれぞれのドラム速度を積分すると４πとなる。すなわち下記（１２）式および（１３）式が成立する。これらの式を、振幅Ｂおよび位相βを算出する式に変形してその演算をするプログラムを、ＤＳＰ４１ＰのＣＰＵ制御の演算器に設定しておき、該演算器に計測値（Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３＋Ｔ４），（Ｔ５＋Ｔ６＋Ｔ７＋Ｔ８）を与えることによって、振幅Ｂ算出値および位相β算出値を得る。
【００４５】
【数４】
2007052069.tif 000006
【００４６】
ここで（Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３＋Ｔ４）および（Ｔ５＋Ｔ６＋Ｔ７＋Ｔ８）はいずれも、図１４に示す第１指標Ｍｆの指標検出パルスの２周期であるので、このモータ偏心による速度変動の振幅Ｂおよび位相βを導出する為には、回転板ＲＤには、図１１に示すように、１個の指標Ｍｆのみを設けて、指標検出パルスの１周期の時間ｔ１，ｔ２，ｔ３，ｔ４，・・・を計測して、先行の２回転時間（ｔ１＋ｔ２）およびそれに続く後行の２回転時間（ｔ３＋ｔ４）を算出して、それぞれを、（１２），（１３）式の前記（Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３＋Ｔ４）および（Ｔ５＋Ｔ６＋Ｔ７＋Ｔ８）の代わりに用いる。
【００４７】
実施形態２の感光体ドラム回転装置の主要構成は、図１３と同様であるが、関数発生器ＦＧ２は、Ｂｓｉｎ（２．２５ωｔ＋β）の関数値を発生するものであり、ＤＳＰ４１Ｐが感光体ドラム４０の先行の２回転時間（ｔ１＋ｔ２）およびそれに続く後行の２回転時間（ｔ３＋ｔ４）を算出して、それらをＣＰＵ制御の演算器に与えて振幅Ｂおよび位相βを算出して、関数発生器ＦＧ２に与える。その他の構成および機能は、図１３の、上述の実施形態１のものと同様である。
【００４８】
−実施形態３−
感光体ドラム４０の軸上に図１５のように２つの指標Ｍｆ，Ｍｓの位置関係がモータ４１ｍの回転角度π／２となるような回転体ＲＤを設けることにより、第１指標Ｍｆからπ／２位相がずれて測定される第２指標Ｍｓとのパルス間隔時間に感光体ドラム半回転分の累積誤差を含まないことができ、より高精度にパルス間隔時間を測定することができる。指標Ｍｆ，Ｍｓの位置関係は、θ＝（２π／減速比Ｒ）÷４、で決定できる。さらにこの場合のセンサ出力は図１６の（ｂ）のようになる。ここで指標パルス間隔時間Ｔ１は、モータ１／４回転つまりπ／２の角回転時間に相当する。ここでもＴ１とＴ３の時間関係から、モータ軸の偏心成分の位相と振幅を求めることができる。例えば、モータ４１ｍの偏心による速度変動を含むドラム４０の速度を次の（６）式のように表すことができるが、感光体ドラム４０の、指標Ｍｆ，Ｍｓ間の回転角度はθであるので、感光体ドラム４０の先行の１回転のθの間の計測時間Ｔ１それに続く後行の１回転のθの間の計測時間Ｔ２のそれぞれのドラム速度を積分するとθとなる。すなわち下記（１４）式および（１５）式が成立する。これらの式を、振幅Ｂおよび位相βを算出する式に変形してその演算をするプログラムを、ＤＳＰ４１ＰのＣＰＵ制御の演算器に設定しておき、該演算器に計測値Ｔ１，Ｔ２を与えることによって、振幅Ｂ算出値および位相β算出値を得る。
【００４９】
【数５】
2007052069.tif 000007
【００５０】
実施形態３の感光体ドラム回転装置の主要構成は、図１３と同様であるが、回転板ＲＤが図１５に示すように２つの指標Ｍｆ，Ｍｓをθ間隔で形成したものである点、ならびに、ＤＳＰ４１Ｐが図１６の（ｂ）に示すＴ１およびＴ３を計測して、モータ軸の偏心による感光体ドラム４０の速度変動Ｂｓｉｎ（Ｒωｔ＋β）の振幅Ｂ算出値および位相β算出値を算出する点が異なる。その他の構成および機能は、図１３の、上述の実施形態１のものと同様である。
【００５１】
これによっても、指標は２つであり、時間計測がθの回転時間のみであるので、高精度エンコーダを必要とせず感光体ドラムを一定速度で回転するように制御することができる。ここで、２つの指標Ｍｆ，Ｍｓの位置関係をモータの回転角度π／２として説明しているが、２πに相当する位置関係でなければπ／２にこだわる必要はない。また、スリット数も２個以上であれば特に機能上制限されるものではない。
【００５２】
−実施形態４−
実施形態４は、実施形態１に、感光体ドラム４０の偏心による感光体ドラムの速度変化Ａｓｉｎ（ωｔ＋α）を検出してその分の速度変動を抑制する制御を加えるものである。実施形態４の感光体ドラム回転装置を図４に示す。回転板ＲＤには、図７に示すように、第１指標Ｍｆおよび第２指標Ｍｓが形成されている。減速機ＶＲは、入力軸と一体の駆動ギアＧｉと、該駆動ギアに噛み合い、出力軸と一体の被駆動ギアＧｏを持つ、減速一段の歯車減速機であり、減速比Ｒは２．５である。感光体ドラム４０の回転速度変動は、図８の（ａ）に示す感光体ドラム４０の偏心による速度変化に、図１０の（ａ）に示すモータ４１ｍの偏心による速度変化が重畳したものとなる。したがって感光体ドラム４０の回転速度は、次の（１６）式で表すことができる。（１６）式の未知数は、振幅ＡおよびＢならびに位相αおよびβ、合計４個である。指標パルスの位相は、図１０の（ｂ）に示す指標パルス位相に、図８の（ｂ）に示す指標パルスの位相変化（プラス，マイナス）を加えたものとなるので、半周期計測時間は、感光体ドラム４０の１回転の中でばらつくが、２回転周期で同じばらつきが繰り返される。したがって、下記（１７）〜（２０）式を連立方程式として、それらを、振幅Ａ，Ｂおよび位相α，βを算出する式に変形してその演算をするプログラムを、ＤＳＰ４１ＰのＣＰＵ制御の演算器に設定しておき、該演算器に、図１０に示す計測値Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３およびＴ４を与えることによって、振幅Ａ，Ｂおよび位相α，βを得る。
【００５３】
【数６】
2007052069.tif 000008
【００５４】
この実施態様４では、図４に示す関数発生器４１ｆｇが、感光体ドラム４０の偏心による速度変化関数Ａｓｉｎ（ωｔ＋α）の関数信号を発生する第１関数発生器ＦＧ１，感光体ドラム４０の回転周期の減速比Ｒ分の１の周期の速度変化関数Ｂｓｉｎ（Ｒωｔ＋β）、Ｒ＝２．５、の関数信号を発生する第２関数発生手段ＦＧ２、および、第１および第２関数発生手段ＦＧ１，ＦＧ２が発生する関数信号を加算する加算手段ＡＤＲ、を含む。ＤＳＰ４１Ｐが、算出した振幅Ａおよび位相αを第１関数発生器ＦＧ１に与え、算出した振幅Ｂおよび位相βを第２関数発生器ＦＧ２に与える。これにより、関数発生器４１ｆｇがＡｓｉｎ（ωｔ＋α）＋Ｂｓｉｎ（Ｒωｔ＋β）なる関数の瞬時値を示す関数信号を発生してフィードバックコントローラ４１ｆｃに出力する。
【００５５】
フィードバックコントローラ４１ｆｃは、ロータリエンコーダＲＥが発生する電気パルスの周期を計測し、計測した周期を感光体ドラム４０の速度（計測速度ωｍ）に変換する。そして、感光体ドラム４０の目標速度ωに対する、計測速度ωｍの減速比Ｒ分の１（ωｍ／Ｒ）と関数発生器４１ｆｇが発生する前記関数信号｛Ａｓｉｎ（ωｔ＋α）＋Ｂｓｉｎ（Ｒωｔ＋β）｝との和（ωｍ／Ｒ＋｛Ａｓｉｎ（ωｔ＋α）＋Ｂｓｉｎ（Ｒωｔ＋β）｝）の偏差
（ω−［ωｍ／Ｒ＋｛Ａｓｉｎ（ωｔ＋α）＋Ｂｓｉｎ（Ｒωｔ＋β）｝］）
を、零とするためのデューティのＰＷＭパルスを生成してモータドライバ４１ｄに出力する。モータドライバ４１ｄはＰＷＭパルスのデューテイに対応するレベルの電流を電気モータ４１ｍに通電し、これにより、感光体ドラム４０の速度が、目標速度ωとなるように制御される。
【００５６】
図４に示す関数発生器４１ｆｇと、その中の第１および第２関数発生器ＦＧ１，ＦＧ２を個別にオン／オフするＤＳＰ４１Ｐとの組み合わせにより、感光体ドラム４０の偏心による速度変化のみを抑制する第１モード（ＦＧ１オン，ＦＧ２オフ），モータ４１ｍの偏心による速度変化のみを抑制する第２モード（ＦＧ１オフ，ＦＧ２オン），両速度変化を同時に抑制する第３モード（ＦＧ１オン，ＦＧ２オン）、および、いずれの速度変化も抑制しない第０モード（ＦＧ１オフ，ＦＧ２オフ）、を選択的に実行することができる。第０モードは、前記速度変化関数｛Ａｓｉｎ（ωｔ＋α）＋Ｂｓｉｎ（Ｒωｔ＋β）｝を導出するための時間計測時に必要である。この第４モードで前記速度変化関数を導出し、導出した速度変化関数を第１および第２関数発生器ＦＧ１，ＦＧ２に設定し、そして第３モードを実行することにより、速度変化｛Ａｓｉｎ（ωｔ＋α）＋Ｂｓｉｎ（Ｒωｔ＋β）｝が抑制される。第１モードを実行すると、モータ４１ｍの偏心による速度変化のみの速度変化関数｛Ｂｓｉｎ（Ｒωｔ＋β）｝を計測又は導出することができ、第２モードを実行すると、感光体ドラム４０の偏心による速度変化のみの速度変化関数｛Ａｓｉｎ（ωｔ＋α）｝を計測又は導出することができる。
【００５７】
−実施形態５−
実施形態５は、実施形態２に、感光体ドラム４０の偏心による感光体ドラムの速度変化Ａｓｉｎ（ωｔ＋α）を検出してその分の速度変動を抑制する制御を加えるものである。回転板ＲＤには、図７に示すように、第１指標Ｍｆおよび第２指標Ｍｓが形成されている。減速機ＶＲは、入力軸と一体の駆動ギアＧｉと、該駆動ギアに噛み合い、出力軸と一体の被駆動ギアＧｏを持つ、減速一段の歯車減速機であり、減速比Ｒは２．２５である。感光体ドラム４０の回転速度変動は、図８の（ａ）に示す感光体ドラム４０の偏心による速度変化に、図１４の（ａ）に示すモータ４１ｍの偏心による速度変化が重畳したものとなる。したがって感光体ドラム４０の回転速度は、次の（１６）式で表すことができる。（１６）式の未知数は、振幅ＡおよびＢならびに位相αおよびβ、合計４個である。指標パルスの位相は、図１４の（ｂ）に示す指標パルス位相に、図８の（ｂ）に示す指標パルスの位相変化（プラス，マイナス）を加えたものとなるので、半周期計測時間は、感光体ドラム４０の２回転の中でばらつくが、４回転周期で前周期の値と同一になる。したがって、下記（２１）〜（２４）式（又はそれらの中のＴ１をＴ２に、Ｔ３をＴ４に、Ｔ５をＴ６に、そしてＴ７をＴ８に、それぞれ置換した４式）を連立方程式として、それらを、振幅Ａ，Ｂおよび位相α，βを算出する式に変形してその演算をするプログラムを、ＤＳＰ４１ＰのＣＰＵ制御の演算器に設定しておき、該演算器に、図１４に示す計測値Ｔ１，Ｔ３，Ｔ５およびＴ７（又はＴ２，Ｔ４，Ｔ６およびＴ８）を与えることによって、振幅Ａ，Ｂおよび位相α，βを得る。
【００５８】
【数７】
2007052069.tif 000009
【００５９】
実施形態５の感光体ドラム回転装置は、図４に示すものと大略では同様であるが、ＤＳＰ４１Ｐの、振幅Ａ，Ｂおよび位相α，βの算出式が異なり、また第２関数発生器ＦＧ２は、Ｂｓｉｎ（２．２５ωｔ＋β）の関数値を発生するものである。その他の構成および機能は、上述の実施形態４のものと同様である。
【実施例１】
【００６０】
図１に、本発明の第１実施例の複合機能フルカラーデジタル複写機の機構部の概要を示す。この複写機は、上述の実施形態４の感光体ドラム回転装置を、カラー印刷用の４個の感光体ドラムのそれぞれの回転装置に用いたものである。すなわち、図４に示す感光体ドラム回転装置を４組装備する。このフルカラー複写機は、大略で、自動原稿送り装置（ＡＤＦ）４００と、操作ボード５００（図２）と、カラースキャナ３００と、カラープリンタ１００と、給紙テーブル２００の各ユニットで構成されている。機内のシステムコントローラ５０１（図２）には、パソコンＰＣが接続したＬＡＮ（Local Area Network）が接続されている。この複写機のシステムコントローラ５０１（図２）は、通信網（インターネット）に接続することができる。また、機内のファクシミリコントローラＦＣＵ  ５０６（図２）は、交換機ＰＢＸおよび公衆通信網ＰＮを介して、ファクシミリ通信をすることが出来る。
【００６１】
カラープリンタ１００の本体中央には、Ｂｋ（ブラック），Ｙ（イエロー），Ｍ（マゼンタ），Ｃ（シアン）の４つの画像形成ユニット１８（Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｂｋ）を横に並べて配置してタンデム画像形成装置２０が構成されている。タンデム画像形成装置の各画像形成ユニットは、それぞれＹ，Ｃ，Ｍ，Ｂｋの各色トナー像が形成される感光体４０（Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｂｋ）を有している。
【００６２】
タンデム画像形成装置２０の上方には、レーザ露光装置２１が設けられている。露光装置２１は、各色毎に用意された各レーザダイオードを装備した４つの光源７１（Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｂｋ）と、６面のポリゴンミラーとポリゴンモータから構成される１組のポリゴンスキャナと、各光源の光路に配置されたｆθレンズ、長尺ＷＴＬ等のレンズやミラーから構成されている。各色の画像情報に応じてレーザダイオードから射出されたレーザ光はポリゴンスキャナにより偏向走査され各色の感光体４０に照射される。
【００６３】
タンデム画像形成装置２０の下方には、無端ベルト状の中間転写ベルト１０が設置されている。中間転写ベルト１０は、図示例では３つの支持ローラ１４，１５，１６に掛け回して図中時計回りに回転搬送可能であり、支持ローラ１４は中間転写ベルト１０を回転駆動する駆動ローラである。また、第１の支持ローラ１４と第２の支持ローラ１５間には、各色の感光体から中間転写ベルト１０にトナー像を転写する一次転写手段として一次転写ローラ６２（Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｂｋ）が中間転写ベルト１０を間に挟んで各感光体４０に対向するように設けられている。第３の支持ローラ１６の下流には、画像転写後に中間転写ベルト１０上に残留する残留トナーを除去する中間転写ベルトクリーニング装置１７を設けられている。
【００６４】
中間転写ベルト１０の下方には、ベルト１０を介して支持ローラ１６に対向しベルト１０に接触する２次転写ローラ２２があり、この２次転写ローラ２２が、中間転写ベルト１０上の画像を用紙に転写する。画像が転写された用紙は、搬送ベルト２４が、定着装置２５に送る。定着装置２５は、無端ベルトである定着ベルト２６に加圧ローラ２７を押し当てている。なお、図示例では２次転写ローラ２２および定着装置２５の下方に、上述したタンデム画像形成装置２０と平行に、用紙を反転排紙したり、用紙の両面に画像を形成するために用紙を反転して再給紙したりする反転装置２８を備えている。
【００６５】
このフルカラー複写機を用いてコピーをおこなうときは、ＡＤＦ４００の原稿台３０上に原稿をセットする。または、ＡＤＦ４００を開いてスキャナ３００のコンタクトガラス３２上に原稿をセットし、ＡＤＦ４００を閉じて原稿を押さえる。そして、操作ボード５００（図２）のスタートスイッチを押すと、ＡＤＦ４００に原稿をセットしたときは、原稿を搬送してコンタクトガラス３２上へと移動した後、他方、コンタクトガラス３２上に原稿をセットしたときは直ちに、スキャナ３００を駆動し、第１走行体３３および第２走行体３４を走行する。そして、第１走行体で光源から光を発射するとともに原稿面からの反射光をさらに反射して第２走行体に向け、第２走行体のミラーで反射して結像レンズ３５を通して読取りセンサであるＣＣＤ３６に投影し、原稿画像を画像信号に変換する。その後、操作ボード５００でのモード設定、あるいは操作ボード５００で自動モード選択が設定されている場合には原稿の読み取り結果に従い、プリンタ１００でフルカラーモードまたは白黒モードで画像形成動作を開始する。
【００６６】
フルカラーモードが選択された場合には、各感光体が図１で反時計回り方向にそれぞれ回転する。そして、その各感光体の表面が帯電装置である作像関連機器１８の中の帯電ローラにより一様に帯電される。そして、各色の感光体には露光装置から各色の画像に対応するレーザ光がそれぞれ照射され、各色の画像データに対応した潜像がそれぞれ形成される。各潜像は感光体４０が回転することにより各色の、作像関連機器１８の中の現像装置で各色のトナーが現像される。各色のトナー像は中間転写ベルト１０の搬送とともに、中間転写ベルト１０上に順次転写されて中間転写ベルト１０上にフルカラー画像を形成する。
【００６７】
一方、給紙テーブル４３の給紙ローラ４２の１つを選択回転し、給紙テーブル４３に多段に備える給紙カセット４４の１つから用紙を送り出し、分離ローラ４５で１枚ずつ分離して給紙路４６に入れ、搬送ローラ４７で搬送して本体内の給紙路４８に導き、レジストローラ４９に突き当てて止める。または、給紙ローラ５０を回転して手差しトレイ５１上の用紙を送り出し、分離ローラ５２で１枚ずつ分離して手差し給紙路５３に入れ、同じくレジストローラに突き当てて止める。そして、中間転写ベルト１０上のフルカラー画像にタイミングを合わせてレジストローラ４９を回転駆動し、中間転写ベルト１０と２次転写ローラ２２との間に用紙を送り込み、２次転写ローラ２２でトナー像を用紙上に転写する。
【００６８】
トナー像が転写された用紙は、搬送ベルト２４で搬送されて定着装置２５へと送り込まれ、定着装置２５で熱と圧力とを加えて用紙に定着された後、切換爪５５で切り換えて排出ローラ５６で排出され、排紙トレイ５７上にスタックされる。または、切換爪５５で切り換えてシート反転装置２８に入れ、そこで反転して再び転写位置２２へと再給紙され、裏面にも画像を記録した後、排出ローラ５６で排紙トレイ５７上に排出される。以降、２枚以上の画像形成が指示されているときには、上述した作像プロセスが繰り返される。
【００６９】
白黒モードが選択された場合には、支持ローラ１５が下方に移動し、中間転写ベルト１０をＹ、Ｃ、Ｍの感光体４０から離間させる。Ｂｋの感光体のみが図１の反時計回り方向に回転し、Ｂｋ感光体の表面が、作像関連機器１８の中の帯電ローラにより一様に帯電され、Ｂｋの画像に対応するレーザ光がＢｋの感光体４０に照射され、潜像が形成され、Ｂｋのトナーにより現像されてトナー像となる。このトナー像は中間転写ベルト１０上に転写される。この際、Ｂｋ以外の３色の感光体および作像関連機器１８（転写ローラ，現像装置）は停止しており、感光体や現像剤の不要な消耗を防止する。
【００７０】
一方、給紙カセットから用紙が給紙され、レジストローラ４９により、中間転写ベルト１０上に形成されているトナー像と一致するタイミングで転写ローラ２２へ搬送される。トナー像が転写された用紙は、フルカラー画像の場合と同様に定着装置２５で定着され、指定されたモードに応じた排紙系を通って処理される。以降、２枚以上の画像形成が指示されているときには、上述した作像プロセスが繰り返される。
【００７１】
図２に、図１に示す複合機能複写機ＭＦ１の電装系統のシステム構成を示す。電装システムは、画像形成装置の全体制御を行うシステムコントローラ５０１、コントローラ５０１に接続された、画像形成装置の操作ボード５００、画像データを記憶するＨＤＤ５０３、アナログ回線を使用して外部との通信を行う通信コントロール装置インターフェイスボード５０４、ＬＡＮインターフェイスボード５０５、汎用ＰＩＣバスに接続された、ＦＡＸのコントロールユニット５０６、ＩＥＥＥ１３９４ボード、無線ＬＡＮボード、ＵＳＢボード等５０７と、ＰＣＩバスでコントローラに接続されたエンジン制御５１０、エンジン制御５１０に接続された、画像形成装置のＩ／Ｏを制御するＩ／Ｏボード５１３、及び、コピー原稿（画像）を読込むスキャナーボード（ＳＢＵ：Sensor Board Unit）５１１、及び画像データが表わす画像光を感光体ドラム上に投射する（光書込みする）ＬＤＢ（レーザダイオードボード）５１２等で構成される。通信コントロール装置インターフェイスボード５０４は、装置に不具合が発生した場合に外部の遠隔地診断装置に即時に通報し、故障個所の内容，状況等をサービスマンが認識し早急に修理することを可能としている。また、それ以外に装置の使用状況等の発信にも使用されている。
【００７２】
原稿を光学的に読み取るスキャナ３００は、原稿に対する原稿照明光源の走査を行い、ＣＣＤ３６に原稿像を結像する。原稿像すなわち原稿に対する光照射の反射光をＣＣＤ３６で光電変換してＲ，Ｇ，Ｂ画像信号を生成する。ＣＣＤ３６は、３ラインカラーＣＣＤであり、ＥＶＥＮｃｈ（偶数画素チャンネル）／ＯＤＤｃｈ（奇数画素チャンネル）のＲ、Ｇ、Ｂ画像信号を生成し、ＳＢＵ（センサボードユニット）のアナログＡＳＩＣ（Application Specific IC）に入力する。ＳＢＵ５１１にはアナログＡＳＩＣ及び，ＣＣＤ、アナログＡＳＩＣの駆動タイミングを発生する回路を備えている。ＣＣＤ３６の出力は、アナログＡＳＩＣ内部のサンプルホールド回路により、サンプルホールドされその後、Ａ／Ｄ変換され、Ｒ、Ｇ、Ｂの画像データに変換し、且つシェーディング補正し、そして出力Ｉ／Ｆ（インターフェイス）５２０で画像データバスを介して画像データ処理器ＩＰＰ（Image Processing Processor；以下では単にＩＰＰと記述）に送出する。
【００７３】
ＩＰＰは画像処理をおこなうプログラマブルな演算処理手段であり、分離生成（画像が文字領域か写真領域かの判定：像域分離），地肌除去，スキャナガンマ変換，フィルタ，色補正，変倍，画像加工，プリンタガンマ変換および階調処理を行う。ＳＢＵ５１１からＩＰＰに転送された画像データは、ＩＰＰにて光学系およびデジタル信号への量子化に伴う信号劣化（スキャナ系の信号劣化）を補正され、フレームメモリ５２１に書き込まれる。
【００７４】
システムコントローラ５０１には、ＣＰＵ及びシステムコントローラボードの制御を行うＲＯＭ、ＣＰＵが使用する作業用メモリであるＲＡＭ，リチウム電池を内蔵し、ＳＲＡＭのバックアップと時計を内蔵したＮＶ−ＲＡＭ及び、システムコントローラボードのシステバス制御、フレームメモリ制御、ＦＩＦＯ等のＣＰＵ周辺を制御するＡＳＩＣ及びそのインターフェイス回路等が搭載されている。
【００７５】
システムコントローラ５０１は、スキャナアプリケーション，ファクシミリアプリケーション，プリンタアプリケーションおよびコピーアプリケーション等の複数アプリケーションの機能を有し、システム全体の制御を行う。操作ボード５００の入力を解読して本システムの設定とその状態内容を操作ボード５００の表示部に表示する。
【００７６】
ＰＣＩバスには多くのユニットが接続されており、画像データバス／制御コマンドバスで、画像データと制御コマンドが時分割で転送される。
【００７７】
通信コントロール装置インターフェイスボード５０４は、通信コントロール装置と、コントローラ５０１との通信インターフェイスボードである。コントローラ５０１との通信は、全二重非同期シリアル通信で接続されている。通信コントロール装置５２２とは、ＲＳ−４８５インターフェイス規格により、マルチドロップ接続されている。遠隔の管理システムとの通信は、この通信コントローラ装置インターフェイスボード５０４を経由して実施される。
【００７８】
ＬＡＮインターフェイスボード５０５は、社内ＬＡＮに接続されている。社内ＬＡＮとコントローラ５０１との通信インターフェイスボードであり、ＰＨＹチップを搭載している。ＬＡＮインターフェイスボード５０５とコントローラ５０１とは、ＰＨＹチップＩ／Ｆ及びＩ２ＣバスＩ／Ｆの標準的な通信インターフェイスで接続されている。外部機器との通信はこのＬＡＮインターフェイスボード５０５を経由して実施される。
【００７９】
ＨＤＤ５０３は、システムのアプリケーションプログラムならびにプリンタ、作像プロセス機器の機器付勢情報を格納するアプリケーションデータベース、ならびに、読取り画像や書込み画像のイメージデータ、すなわち画像データ、ならびにドキュメントデータを蓄える画像データベースとして用いられる。物理インターフェイス、電気的インターフェイス共に、ＡＴＡ／ＡＴＡＰＩ−４に準拠したインターフェイスでコントローラに接続されている。
【００８０】
操作ボード５００には、ＣＰＵ及びＲＯＭ，ＲＡＭ、ＬＣＤ及びキー入力を制御するＡＳＩＣ（ＬＣＤＣ）が搭載されている。ＲＯＭには操作ボード５００の入力読込み、及び表示出力を制御する、操作ボード５００の制御プログラムが書き込まれている。ＲＡＭは、ＣＰＵで使用する作業用メモリである。システムコントローラ５０１との通信により、パネルを操作して使用者がシステム設定の入力を行う入力と、使用者にシステムの設定内容，状態を表示する、表示および入力の制御を行っている。
【００８１】
システムコントローラ５０１のワークメモリから出力されたブラック（Ｂｋ）、イエロー（Ｙ）、シアン（Ｃ）、マデンタ（Ｍ）の各色の書き込み信号は、ＬＤＢ（Laser Diode control Board）のＢｋ，Ｙ，Ｍ、ＣのＬＤ（Laser Diode）書き込み回路に入力される。ＬＤ書き込み回路でＬＤ電流制御（変調制御）が行われ、各ＬＤに出力される。
【００８２】
エンジン制御５１０は、プロセスコントローラであって、画像形成の作像作成制御を主として行い、ＣＰＵ及び、画像処理を行うＩＰＰ、複写およびプリントアウトを制御するため必要なプログラムを内蔵したＲＯＭ、その制御に必要なＲＡＭ、及びＮＶ−ＲＡＭを搭載している。ＮＶ−ＲＡＭにはＳＲＡＭと、電源ＯＦＦを検知して、ＥＥＰＲＯＭにストアするメモリを搭載している。また、他の制御を行なうＣＰＵとの信号の送受信を行なう、シリアルインターフェイスも備えているＩ／Ｏ  ＡＳＩＣは、エンジン制御ボードが実装された、近くのＩ／Ｏ（カウンター、ファン、ソレノイド、モータ等）を制御するＡＳＩＣである。Ｉ／Ｏ制御ボード５１３とエンジン制御ボード５１０とは同期シリアルインターフェイス接続されている。
【００８３】
Ｉ／Ｏ制御ボード５１３には、サブＣＰＵ５１７を搭載しており、温度センサ，電位センサおよびトナー量センサである濃度センサ（Ｐセンサ）、ならびにその他の各種センサの検出信号の読込み、アナログ制御，用紙センサの検出信号を参照するジャム検出，用紙搬送制御も含む画像形成装置のＩ／Ｏ制御を行っている。インターフェイス回路５１５は、各種センサ，アクチュエータ（モータ、クラッチ、ソレノイド）とのインターフェイス回路である。
【００８４】
電源装置ＰＳＵ５１４は、画像形成装置を制御する電源を供給するユニットである。メインＳＷのオン（閉）により、商用電源が供給される。その商用電源からＡＣ制御回路５４０に商用ＡＣが供給され、ＡＣ制御回路５４０により整流、平滑化のように制御されたＡＣ制御出力を用いて、電源装置ＰＳＵ５１４は各制御基板に必要なＤＣ電圧を供給する。電源装置ＰＳＵにより生成される定電圧を用いて各制御部のＣＰＵが動作している。
【００８５】
図３に、図１に示す中間転写ベルト１０およびその周りの部材を拡大して示す。ベルト支持ローラの１つ１４は、ベルト駆動ローラであって、図示しない動力伝達機構を介して電気モータで回転駆動される。２２は、支持ローラ１６に対向してベルト１０に接触する２次転写ローラである。
【００８６】
図４に、図１，図３に示すブラック画像作像用の感光体ドラム４０（Ｂｋ）を回転駆動する回転装置を示す。イエロー画像作像用の感光体ドラム４０（Ｙ），シアン画像作像用の感光体ドラム４０（Ｃ）およびマゼンタ画像作像用の感光体ドラム４０（Ｍ）を回転駆動する各回転装置も、図４に示すブラック画像作像用の感光体ドラム４０（Ｂｋ）を回転駆動する回転装置と同一構成および同一機能である。図４に示す回転装置は、上記「−実施形態４−」にて説明したものであるので、ここでの説明は省略する。
【００８７】
なお、本実施例１の第１関数発生器ＦＧ１は、ｓｉｎωｔの、位相角をアドレスとし該アドレスに該位相角でのｓｉｎωｔの値を書き込んだＲＯＭ，クロックパルスをカウントしてカウントデータを位相角データとして出力する位相角カウンタ，位相角α設定器，該設定器に設定された位相角αに位相角カウンタが出力する位相角データを加算し、加算データをＲＯＭに読み出しアドレスとして与え、加算データが２π相当値になると位相角カウンタを初期化してまた０からのカウントアップを行わせる加算器，振幅Ａ設定器、および、ＲＯＭからの読み出しデータに、ＤＳＰ４１Ｐが設定した振幅Ａデータを乗算して、積データを加算器ＡＤＲに出力する乗算器を含む。第２関数発生器ＦＧ２は、ｓｉｎ２．５ωｔの、位相角をアドレスとし該アドレスに該位相角でのｓｉｎ２．５ωｔの値を書き込んだＲＯＭ，クロックパルスをカウントしてカウントデータを位相角データとして出力する位相角カウンタ，位相角β設定器，該設定器に設定された位相角βに位相角カウンタが出力する位相角データを加算し、加算データをＲＯＭに読み出しアドレスとして与え、加算データが２π相当値になると位相角カウンタを初期化してまた０からのカウントアップを行わせる加算器，振幅Ｂ設定器、および、ＲＯＭからの読み出しデータに、ＤＳＰ４１Ｐが設定した振幅Ｂデータを乗算して、積データを加算器ＡＤＲに出力する乗算器を含む。
【００８８】
図５に、図４に示すＤＳＰ４１Ｐの、モータ駆動制御の概要を示す。ＤＳＰ４１Ｐは、ＣＰＵ，ＲＯＭおよびＲＡＭに加えて、演算器（演算プロセッサ）およびクロックカウンタを備えるＭＰＵ（マイクロコンピュータ）である。自身に動作電圧が加わるとＤＳＰ４１Ｐ（のＣＰＵ；以下も同じ）は、初期化（ステップ１）によって入出力ポートを、駆動指示を待つ待機状態のレベルに設定し、ＲＯＭの動作プログラムに基づいて、ＤＳＰ４１Ｐ内のＲＡＭの所定のメモリ領域に定めた各種レジスタを初期化（データクリア又は初期値設定）して、ステップ２以下のモータ駆動制御を開始する。
【００８９】
なお、以下においては、括弧内にはステップという語を省略してステップＮｏ．数字のみを記す。
【００９０】
駆動指令を待って（２−１１−２）、エンジン制御５１０から駆動指令（Ｓｃ＝「１」）が到来すると、ＤＳＰ４１Ｐは、駆動指令ありを表わす「１」を、ＤＳＰ４１Ｐ内のＲＡＭの１領域に定めた指令レジスタＲＳｃに書込み（２〜４）、エンジン制御５１０が与える目標速度データωを読み込んでＤＳＰ４１Ｐ内のＲＡＭの１領域に定めた目標速度レジスタＲωに書込み（５）、そして、第０モードに関数発生器４１ｆｇを設定する。すなわち、第１および第２関数発生器ＦＧ１およびＦＧ２をオフ（ＯＦＦ：出力停止）に設定する（６）。次いで、フィードバックコントローラ４１ｆｃには目標速度ωデータを与えてモータ駆動を指示する（７）。これに応答してフィードバックコントローラ４１ｆｃが、感光体ドラム４０を目標速度ωに回転駆動するフイードバック制御を開始する。そしてＤＳＰ４１Ｐは、図１０の（ｂ）に示す、感光体ドラム４０が目標速度ω（正確には、ωに偏心による速度変動が加わった速度）にあるときの、ドラム半回転周期Ｔ１〜Ｔ４を計測する（８）。この、Ｔ１〜Ｔ４の計測の内容は、図６を参照して、後述する。
【００９１】
Ｔ１〜Ｔ４の計測を完了すると、ＤＳＰ４１Ｐは、その内部の演算器に、計測値Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３およびＴ４を与えて、振幅Ａ，Ｂおよび位相α，βの各データを得る（９）。なお、該演算器が実行する演算プログラムは、ＤＳＰ４１Ｐ内部のＲＯＭに格納されており、ＤＳＰ４１ＰのＣＰＵがＲＯＭから読み出して演算器の演算動作を制御する。該演算プログラムは、上記（１７）〜（２０）式を連立方程式として、それらを、振幅Ａ，Ｂおよび位相α，βを算出する式に変形した演算を実行するものである。算出した振幅Ａおよび位相αを第１関数発生器ＦＧ１に与え、算出した振幅Ｂおよび位相βを第２関数発生器ＦＧ２に設定する（１０）。そして関数発生器４１ｆｇを第３モードに設定する。すなわち、第１および第２関数発生器ＦＧ１，ＦＧ２を、それぞれオン（ＯＮ：出力）に設定する（１１）。
【００９２】
これにより、第１関数発生器ＦＧ１がＡｓｉｎ（ωｔ＋α）の瞬時値データを発生し、第２関数発生器ＦＧ２がＢｓｉｎ（Ｒωｔ＋β）の瞬時値データを発生して、加算器ＡＤＲが両瞬時値データの和のデータを、フィードバックコントローラ４１ｆｃに出力する。
【００９３】
フィードバックコントローラ４１ｆｃは、
（ω−［ωｍ／Ｒ＋｛Ａｓｉｎ（ωｔ＋α）＋Ｂｓｉｎ（Ｒωｔ＋β）｝］）
を、零とするためのデューティのＰＷＭパルスを生成してモータドライバ４１ｄに出力する。モータドライバ４１ｄはＰＷＭパルスのデューテイに対応するレベルの電流を電気モータ４１ｍに通電し、これにより、感光体ドラム４０の速度が、目標速度ωとなるように制御される。このフィードバック制御を継続しているとき、ＤＳＰ４１Ｐは、駆動停止の到来を監視する（２−３−２）。
【００９４】
エンジン制御５１０から駆動停止（Ｓｃ＝「０」）が到来すると、ＤＳＰ４１Ｐは、指令レジスタＲＳｃのデータを「０」に書き換えて（２−１２−１３）、フィードバックコントローラ４１ｆｃにオフ（ＯＦＦ：モータ停止）を指示する（１４）。その後は、エンジン制御５１０から駆動指令（Ｓｃ＝「１」）が到来するのを待つ（２−１２−２）。駆動指令（Ｓｃ＝「１」）が到来すると、上述のステップ４〜１１を実行する。
【００９５】
図６に、図５のステップ８の「Ｔ１〜Ｔ４を計測」の内容を示す。ここではまず指標センサＳｍの指標検出信号がＬからＨに立ち上がるのを待って、すなわち指標パルスが発生するのを待って（２１〜２２）、発生すると、指標検出信号レベルレジスタＲＰＭにＨを表わす「１」を書き込んで（２３）、クロックカウンタのクロックカウントデータを保存レジスタＲＣｃに書き込んで（２４）、クロックカウンタをクリアしそして新たにクロックパルスのカウントを開始する（２５）。次に、指標センサＳｍの指標検出信号がＨからＬに立ち下がるのを待って、すなわち指標パルスが消えるのを待って（２６）、消えると、指標検出信号レベルレジスタＲＰＭにＬを表わす「０」を書き込んで（２７）、クロックカウントデータを指標パルス幅レジスタＲＰｗに保持する（２８）。
【００９６】
次に、計時データ（レジスタＲＣｃのデータＲＣｃ）が、目標速度ωのフィードバック制御が安定しているときの感光体ドラムの半周回転時間範囲内（正常範囲内）であるかを確認して（２９）、正常範囲内であると、指標パルス幅レジスタＲＰｗのパルス幅データＲＰｗが、第１指標Ｍｆのものか確認して（３１）、そうであると、Ｔ１〜Ｔ４の計測をすることを表わす「１」をレジスタＲＡＳに書き込んで（３２）、１〜４をカウントするレジスタｉをクリアして（３３）、次の指標パルス（第２指標Ｍｓ検出パルス）の発生を待つ（２１）。
【００９７】
次の第２指標Ｍｓ検出パルスが発生すると、ステップ２１〜２５で、クロックカウントデータ（半周期計時データ）をレジスタＲＣｃに保持し、そしてステップ２１−２２−２１でそれが消えるのを待ち、消えると、ステップ２１−２６〜３０−３４−３５と経由して、レジスタｉのデータを１大きい数値を表わすもの（ｉ＝１）に更新（１インクレメント）して（３６）、レジスタＲＣｃの計時データＲＣｃを、第１半周期レジスタＲＴｉ（ｉ＝１）すなわちＲＴ１に書き込む（３７）。このレジスタＲＴ１に書き込んだデータが、図１０の（ｂ）に示す、第１番目のＴ１に該当する。
【００９８】
次の第１指標Ｍｆ検出パルスが発生すると、ステップ２１〜２５で、クロックカウントデータ（半周期計時データ）をレジスタＲＣｃに保持し、そしてステップ２１−２２−２１でそれが消えるのを待ち、消えると、ステップ２１−２６〜３０−３４と経由して、ここではｉ＝１であるのでステップ３４−３８を経て、レジスタｉのデータを１大きい数値を表わすもの（ｉ＝２）に更新して（３６）、レジスタＲＣｃの計時データＲＣｃを、第２半周期レジスタＲＴｉ（ｉ＝２）すなわちＲＴ２に書き込む（３７）。このレジスタＲＴ２に書き込んだデータが、図１０の（ｂ）に示すＴ２に該当する。
【００９９】
次の第２指標Ｍｓ検出パルスが発生すると、ステップ２１〜２５で、クロックカウントデータ（半周期計時データ）をレジスタＲＣｃに保持し、そしてステップ２１−２２−２１でそれが消えるのを待ち、消えると、ステップ２１−２６〜３０−３４と経由して、ここではｉ＝２であるのでステップ３４−３８を経て、レジスタｉのデータを１大きい数値を表わすもの（ｉ＝３）に更新して（３６）、レジスタＲＣｃの計時データＲＣｃを、第３半周期レジスタＲＴｉ（ｉ＝３）すなわちＲＴ３に書き込む（３７）。このレジスタＲＴ３に書き込んだデータが、図１０の（ｂ）に示すＴ３に該当する。
【０１００】
次の第１指標Ｍｆ検出パルスが発生すると、ステップ２１〜２５で、クロックカウントデータ（半周期計時データ）をレジスタＲＣｃに保持し、そしてステップ２１−２２−２１でそれが消えるのを待ち、消えると、ステップ２１−２６〜３０−３４と経由して、ここではｉ＝３であるのでステップ３４−３８を経て、レジスタｉのデータを１大きい数値を表わすもの（ｉ＝４）に更新して（３６）、レジスタＲＣｃの計時データＲＣｃを、第２半周期レジスタＲＴｉ（ｉ＝４）すなわちＲＴ４に書き込む（３７）。このレジスタＲＴ４に書き込んだデータが、図１０の（ｂ）に示すＴ４に該当する。
【０１０１】
次の第２指標Ｍｓ検出パルスが発生すると、ステップ２１〜２５で、クロックカウントデータ（半周期計時データ）をレジスタＲＣｃに保持し、そしてステップ２１−２２−２１でそれが消えるのを待ち、消えると、ステップ２１−２６〜３０−３４と経由して、ここではｉ＝４であるのでステップ３４−３８を経て、ステップ３８からメインルーチンに戻る。すなわち、図５に示す「Ａ，α，Ｂ，βを算出」（９）に進む。
【０１０２】
なお、計時データＲＴｃが正常範囲を外れたときには、ＤＳＰ４１Ｐは、ステップ２９でこれを認識して、レジスタＲＡＳをクリアする。すなわちデータ０を更新書込みする（３９）。こうなると、その後のステップ３０から３１に進むので、ここまでの計測値は放棄されて、また新たに、計測値Ｔ１〜Ｔ４を得る処理を開始する（２１〜３０，３１以下）。
【図面の簡単な説明】
【０１０３】
【図１】本発明の実施例１の複合機能があるカラー複写機の機構概要を示す縦断面図である。
【図２】図１に示す複写機の画像処理システムの概要を示すブロック図である。
【図３】図１に示す中間転写ベルト１０およびその周りの機械要素を拡大して示す縦断面図である。
【図４】図３に示す電気モータ１４ｍおよび２２ｍの回転速度制御を行うモータ制御システムのブロック図である。
【図５】図４に示すＤＳＰ４１Ｐのモータ制御の概要を示すフローチャートである。
【図６】図５に示す「Ｔ１〜Ｔ４を計測」（７）の内容を示すフローチャートである。
【図７】図４に示す回転板ＲＤの拡大正面図である。
【図８】（ａ）は、図４に示す感光体ドラム４０の、ドラム軸の偏心によるドラム外周面の速度変動を示すグラフ、（ｂ）は、この速度変動がある場合の、図４に示す指標センサＳｍの指標検出信号をパルス整形した指標パルスの発生タイミングを示すタイムチャートである。
【図９】（ａ）は、図４に示す減速機ＶＲの減速比が整数４で駆動モータ４０ｍに偏心がある場合の、ドラム外周面の速度変動を示すグラフ、（ｂ）は、この速度変動がある場合の、図４に示す指標センサＳｍの指標検出信号をパルス整形した指標パルスの発生タイミングを示すタイムチャートである。
【図１０】（ａ）は、図４に示す減速機ＶＲの減速比が非整数２．５で駆動モータ４０ｍに偏心がある場合の、ドラム外周面の速度変動を示すグラフ、（ｂ）は、この速度変動がある場合の、図４に示す指標センサＳｍの指標検出信号をパルス整形した指標パルスの発生タイミングを示すタイムチャートである。
【図１１】本発明の実施形態１で用いる回転板ＲＤの拡大正面図である。
【図１２】（ａ）は、図４に示す減速機ＶＲの減速比が非整数２．５で駆動モータ４０ｍに偏心がある場合の、ドラム外周面の速度変動を示すグラフ、（ｂ）は、実施形態１の指標センサＳｍの指標検出信号をパルス整形した指標パルスの発生タイミングを示すタイムチャートである。
【図１３】本発明の実施形態１の回転装置の構成の概要を示すブロック図である。
【図１４】（ａ）は、本発明の実施形態２の、減速比Ｒ＝２．２５の場合のドラム外周面の速度変動を示すグラフ、（ｂ）は、実施形態２の指標センサＳｍの指標検出信号をパルス整形した指標パルスの発生タイミングを示すタイムチャートである。
【図１５】本発明の実施形態３で用いる回転板ＲＤの拡大正面図である。
【図１６】（ａ）は、本発明の実施形態３の、減速比Ｒ＝２．５の場合のドラム外周面の速度変動を示すグラフ、（ｂ）は、実施形態３の指標センサＳｍの指標検出信号をパルス整形した指標パルスの発生タイミングを示すタイムチャートである。
【符号の説明】
【０１０４】
１０：中間転写ベルト  １４〜１６：支持ローラ
１７：中間転写体クリーニング装置
１８：作像関連機器    ２０：作像装置
２１：レーザ露光装置  ２２：２次転写ローラ
２３：ローラ          ２４：搬送ベルト
２５：定着装置        ２６：定着ベルト
２７：加圧ローラ      ２８：シート反転装置
３２：コンタクトガラス
３３：第１キャリッジ  ３４：第２キャリッジ
３５：結像レンズ      ３６：ＣＣＤ
４０：感光体ドラム    ４２：給紙ローラ
４３：ペーパーバンク  ４４：給紙カセット
４５：分離ローラ      ４６：給紙路
４７：搬送ローラ      ４８：給紙路
４９：レジストローラ  ５０：給紙ローラ
５１：手差しトレイ    ５５：切換爪
５６：排出ローラ      ５７：排紙トレイ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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