(57)【要約】 【課題】  走行路の状況を運転者が容易に理解することができるように表示する車両用表示装置を提供することである。【解決手段】  車両の運転席に想定される仮想視点に対する車両前方の走行路の相対位置を取得する位置取得手段と、位置取得手段で取得される走行路の相対位置に基づいて、少なくとも走行路の幅方向に関して前記仮想視点における実視界の走行路の位置に合致するように、走行路を示す情報を表示する表示手段とを含むことを特徴とする車両用表示装置。【選択図】      図１
2007030673.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転席に想定される仮想視点に対する車両前方の走行路の相対位置を取得する位置取得手段と、
位置取得手段で取得される走行路の相対位置に基づいて、少なくとも走行路の幅方向に関して前記仮想視点における実視界の走行路の位置に合致するように、走行路を示す情報を表示する表示手段とを含むことを特徴とする車両用表示装置。
【請求項２】
位置取得手段は、
車両前方の走行路を撮像する撮像部と、
撮像部によって得られる画像から、前記仮想視点に対する車両前方の走行路の相対位置を求める画像処理部とを有することを特徴とする請求項１に記載の車両用表示装置。
【請求項３】
位置取得手段は、
前記仮想視点の絶対位置を検出する視点位置検出部を有し、
走行路の絶対位置を表す地図情報および走行路の幅員を表す幅員情報に基づいて、少なくとも走行路の幅方向に関して前記仮想視点に対する車両前方の走行路の相対位置を求めることを特徴とする請求項１に記載の車両用表示装置。
【請求項４】
前記位置取得手段は、走行路上に存在する障害物を検出し、前記仮想視点に対する障害物の相対位置を求め、
前記表示手段は、位置取得手段で取得される障害物の相対位置に基づいて、前記仮想視点における実視界の障害物の位置に合致するように、障害物を示す情報を表示することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の車両用表示装置。
【請求項５】
表示手段は、車両のフロントガラスに情報を投影することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１つに記載の車両用表示装置。
【請求項６】
表示手段は、透光性を有し、透光率を部分的に調整可能な表示パネルを備え、部分的に透光率を調整することによって、情報を表示することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１つに記載の車両用表示装置。
【請求項７】
表示手段は、車両のフロントガラス近傍に配置される複数の発光手段を選択的に発光させて情報を表示することを特徴とする請求項１〜６のいずれか１つに記載の車両用表示装置。
【請求項８】
表示手段は、車両のフロントガラス近傍に変位可能に設けられる表示体の位置を調整して、情報を表示することを特徴とする請求項１〜７のいずれか１つに記載の車両用表示装置。
【請求項９】
運転者に合わせて調整される調整対象物の調整状態を検出する調整状態検出手段と、
調整状態検出手段の検出結果に応答して仮想視点の位置を演算する仮想視点演算手段とを含むことを特徴とする請求項１〜８のいずれか１つに記載の車両用表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行路を示す情報を表示する車両用表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の技術として自車両前方を撮像する可視光カメラとダッシュボード中央位置近傍に配設される液晶表示器とを備える車両用表示装置がある。車両用表示装置の液晶表示器には可視光カメラで撮像した画像から抽出された白線が表示される。車両用表示装置は夜間および濃霧時などの視程が低いときに運転者の運転支援ために用いられる（たとえば特許文献１および２参照。）。
【０００３】
また他の従来の技術として車両の前部に設置されたカメラと、カメラで撮像した画像を処理すると共に、自車両と走行車線の左右の境界線との位置関係やその片寄りの方向、度合い等を判別する制御装置と、この制御装置による判別結果に基づき、車室内に配置されたスピーカーからの警告音の発生を制御する警告音発生装置と、運転席の前方に配置され、制御装置の判別結果に基づいて車両の走行車線内での左右方向の走行位置ないしその片寄りの方向、度合い等を表示する表示装置とを有する車線逸脱装置警報装置がある。車線逸脱警報装置は、車両が現在走行中の車線から逸脱しもしくはその可能性があるときに運転者に対して警報を出力する（たとえば特許文献３〜５参照。）。
【０００４】
また他の従来の技術として車の運転者の視線が捕らえた車線幅と車両の車体幅を、遠近図法でフロントガラスの下方に照準マークとして書込んだ照準マーク付きフロントガラスがある。照準マークをハンドル越しに見て前方の車線に合わせると、走行中の車は車線の中央に位置する（たとえば特許文献６参照。）。
【０００５】
また他の従来の技術として道路の路面に車線に沿って設置されたマーカと、前記路面を走行する車両に設けられて、前記マーカを検出するマーカ検出部と、マーカ検出部により検出した情報に基き、前記車両を、前記マーカを追跡しながら前記車線に沿って走行させる走行制御部とを備えた車両の車線トラッキング装置がある（たとえば特許文献７参照。）。
【０００６】
また他の従来の技術としてＣＣＤカメラによって撮像した車両前方の道路の画像から車線端を検出する車線端認識装置がある（たとえば特許文献８および９。）。
【０００７】
【特許文献１】特開２００１−１０１５９６号公報
【特許文献２】特開平１１−２６４８６８号公報
【特許文献３】特開２００１−２５０９１８号公報
【特許文献４】特開平１１−２６４８６８号公報
【特許文献５】特開平１０−１０５８９４号公報
【特許文献６】特開平８−１７５２９９号公報
【特許文献７】特開平１１−１４３５３２号公報
【特許文献８】特開２０００−９４９６１号公報
【特許文献９】特開平１１−１２６３００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
車両用表示装置の構成では、運転者の視点とは異なる視点で撮像された画像から走行路の白線が検出され液晶表示器に表される。したがって運転者の視点から見た実視界の白線の走行路での位置および形状は、液晶表示器に表される白線の走行路での位置および形状と異なる。したがって運転者が液晶表示器を見て、走行路を認識する場合に、直感的に走行路の状態を理解することができない。
【０００９】
車線逸脱警報装置の構成では、警告音によって運転者に車線の逸脱を報知する場合は、車両走行中の騒音あるいはカーオーディオから発する音などによって、運転者が警告音を聞取れない場合がある。また警告表示によって表示する場合は、前記車両用表示装置と同様の問題がある。
【００１０】
照準マーク付きフロントガラスの構成では、雨天時などの視界不良時には、車線を照準マークに合せることが困難である。また車線トラッキング装置および車線端認識装置は走行路を表示して運転者に示す構成を有していない。
【００１１】
本発明の目的は、走行路の状況を運転者が容易に理解することができるように表示する車両用表示装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明は、車両の運転席に想定される仮想視点に対する車両前方の走行路の相対位置を取得する位置取得手段と、
位置取得手段で取得される走行路の相対位置に基づいて、少なくとも走行路の幅方向に関して前記仮想視点における実視界の走行路の位置に合致するように、走行路を示す情報を表示する表示手段とを含むことを特徴とする車両用表示装置である。
【００１３】
本発明に従えば、走行路を示す情報は、運転席に想定される仮想視点における実視界の走行路の位置に合致するように表示手段に表示される。したがって表示手段に表示される情報は運転者の視点とほぼ同じ視点から見た走行路を示すので、走行路の状況を運転者が容易に理解することができるように表示することができる。また運転者は実視界の走行路から視線を外すことなく表示手段に表示される走行路を視認することができる。
【００１４】
また本発明は、位置取得手段は、
車両前方の走行路を撮像する撮像部と、
撮像部によって得られる画像から、前記仮想視点に対する車両前方の走行路の相対位置を求める画像処理部とを有することを特徴とする。
【００１５】
本発明に従えば、車両用表示装置を具体的に実現することができる。また車両前方の走行路を撮像する撮像部によって得られる画像から、仮想視点に対する車両前方の走行路の相対位置を求めるので、実際の走行路の状況に応じて表示手段に走行路を示す情報を表示することができる。
【００１６】
また本発明は、位置取得手段は、
前記仮想視点の絶対位置を検出する視点位置検出部を有し、
走行路の絶対位置を表す地図情報および走行路の幅員を表す幅員情報に基づいて、少なくとも走行路の幅方向に関して前記仮想視点に対する車両前方の走行路の相対位置を求めることを特徴とする。
【００１７】
本発明に従えば、車両用表示装置を具体的に実現することができる。また走行路の絶対位置を表す地図情報および走行路の幅員を表す幅員情報に基づいて、仮想視点に対する車両前方の走行路の相対位置を求めるので、視程が低い場合であっても確実に表示手段に実視界における走行路と合致するように走行路を示す情報を表示することができる。
【００１８】
また本発明は、前記位置取得手段は、走行路上に存在する障害物を検出し、前記仮想視点に対する障害物の相対位置を求め、
前記表示手段は、位置取得手段で取得される障害物の相対位置に基づいて、前記仮想視点における実視界の障害物の位置に合致するように、障害物を示す情報を表示することを特徴とする。
【００１９】
本発明に従えば、走行路および障害物を示す情報は、運転席に想定される仮想視点における実視界の走行路および障害物の位置に合致するように表示手段に表示される。したがって表示手段に表示される情報は運転者の視点とほぼ同じ視点から見た走行路および障害物を示すので、走行路の状況および走行路における障害物の位置を運転者が容易に理解することができるように表示することができる。また運転者は実視界の走行路から視線を外すことなく表示手段に表示される走行路および障害物を視認することができる。
【００２０】
また本発明は、表示手段は、車両のフロントガラスに情報を投影することを特徴とする。
【００２１】
本発明に従えば、フロントガラスに走行路を示す情報が、仮想視点における実視界の走行路の位置に合致するように投影されるので、投影される走行路を示す情報が実視界の走行路と重畳して表示される。したがって運転者が実視界の走行路を見た状態で、表示手段に示される情報を視認することができるので、運転者のワークロードを低減することができる。
【００２２】
また本発明は、表示手段は、透光性を有し、透光率を部分的に調整可能な表示パネルを備え、部分的に透光率を調整することによって、情報を表示することを特徴とする。
【００２３】
本発明に従えば、表示パネルをフロントガラス近傍であって、運転席側から見てフロントガラスの奥または手前に表示パネルを設けることによって、表示パネルに表示される情報が実視界の走行路と重畳して表示される。したがって運転者が実視界の走行路を見た状態で、表示手段に示される情報を視認することができるので、運転者のワークロードを低減することができる。
【００２４】
また本発明は、表示手段は、車両のフロントガラス近傍に配置される複数の発光手段を選択的に発光させて情報を表示することを特徴とする。
【００２５】
本発明に従えば、車両のフロントガラス近傍に配置される複数の発光手段を選択的に発光させて情報を表示する。このように簡易な構成で情報を表示することができる。
【００２６】
また本発明は、表示手段は、車両のフロントガラス近傍に変位可能に設けられる表示体の位置を調整して、情報を表示することを特徴とする。
【００２７】
本発明に従えば、車両のフロントガラス近傍に変位可能に設けられる表示体の位置を調整して、情報を表示する。このように簡易な構成で情報を表示することができる。
【００２８】
また本発明は、運転者に合わせて調整される調整対象物の調整状態を検出する調整状態検出手段と、
調整状態検出手段の検出結果に応答して仮想視点を演算する仮想視点演算手段とを含むことを特徴とする。
【００２９】
本発明に従えば、運転者に合わせて調整される調整対象物の調整状態に基いて仮想視点を演算することができる。調整対象物は、たとえば車両の運転者が座る座席、ドアミラー、ルームミラーおよびハンドルなどが含まれる。これらの位置および角度などの調整状態を検出することによって、運転者の眼球の位置に近接した仮想視点の位置を演算することができる。
【発明の効果】
【００３０】
本発明によれば、走行路の状況を運転者が容易に理解することができるように表示することができる。また運転者は実視界の走行路から視線を外すことなく表示手段に表示される走行路を視認することができる。
【００３１】
また本発明によれば、車両用表示装置を具体的に実現することができる。また実際の走行路の状況に応じて表示手段に走行路を示す情報を表示することができる。
【００３２】
また本発明によれば、車両用表示装置を具体的に実現することができる。視程が低い場合であっても確実に表示手段に実視界における走行路と合致するように走行路を示す情報を表示することができる。
【００３３】
また本発明によれば、表示手段に表示される情報は運転者の視点とほぼ同じ視点から見た走行路および障害物を示すので、走行路の状況および走行路における障害物の位置を運転者が容易に理解することができるように表示することができる。また運転者は実視界の走行路から視線を外すことなく表示手段に表示される走行路および障害物を視認することができる。
【００３４】
また本発明によれば、フロントガラスに走行路を示す情報が、仮想視点における実視界の走行路の位置に合致するように投影されるので、投影される走行路を示す情報が実視界の走行路と重畳して表示される。したがって運転者が実視界の走行路を見た状態で、表示手段に示される情報を視認することができるので、運転者のワークロードを低減することができる。
【００３５】
また本発明によれば、表示パネルに表示される情報が実視界の走行路と重畳して表示される。したがって運転者が実視界の走行路を見た状態で、表示手段に示される情報を視認することができるので、運転者のワークロードを低減することができる。
【００３６】
本発明によれば、簡易な構成で情報を表示することができる。
また本発明によれば、簡易な構成で情報を表示することができる。
【００３７】
また本発明によれば、運転者毎に異なる仮想視点の位置を求めることができるので、運転席に想定される仮想視点における実視界の走行路の位置に、より正確に合致するように表示手段に走行路または障害物を示す情報を表示することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３８】
以下、図面を参照しながら本発明を実施するための形態を、複数の形態について説明する。各形態で説明している事項に対応している部分には同一の参照符を付し重複する説明を略する場合がある。構成の一部のみを説明している場合、構成の他の部分は、先行して説明している形態と同様とする。実施の各形態で具体的に説明している部分の組合せばかりでなく、特に組合せに支障が生じなければ、実施の形態同士を部分的に組み合わせることも可能である。各フローチャートの開始条件は、記載した開始条件に必ずしも限定されるものではない。
【００３９】
図１は、本発明の実施の一形態の車両用表示装置１の構成を示すブロック図である。車両用表示装置１は、車両に搭載され、車両の運転席（以下「シート」ということがある）に想定される仮想視点に対する車両前方の走行路および障害物の相対位置に基づいて、仮想視点における実視界の走行路の位置に合致するように、走行路を示す情報を表示する装置である。
【００４０】
車両用表示装置１は、車両前方を撮像する第１撮像部２および第２撮像部３と、走行路を示す情報などを表示する表示部４と、運転者の操作によって入力操作される操作部５と、シート位置を検出するシート位置検出部６と、各種情報を記憶する記憶部７と、各部を制御する制御部８とを含んで構成される。
【００４１】
第１撮像部２は、車両前方の走行路を撮像し、撮像した画像情報を制御部８に与える。第１撮像部２は、たとえば可視光カメラによって実現され、具体的にはＣＣＤ（Charge
Coupled Device）カメラによって実現される。第２撮像部３は、車両前方の障害物の赤外線画像を撮像し、撮像した画像情報を制御部８に与える。第２撮像部３は、たとえば赤外線カメラによって実現される。走行路は、たとえば白線位置および黄色線位置あるいはガードレールなどの走行路端によって規定される車両の走行する道路上の部分である。障害物は、走行路における人間および動物などを含む。
【００４２】
表示部４は、たとえば入力補助表示部９と、走行路情報表示部１０とを含んで構成される。入力補助表示部９は、運転者が操作部５を操作することによって移動可能なカーソルをフロントガラスに表示する。走行路情報表示部１０は、運転席に想定される仮想視点における実視界の走行路および障害物の位置に合致するように走行路および障害物を示す情報を表示する。ここで仮想視点とは、具体的には車両のシートにおける運転者の視点をいう。
【００４３】
操作部５は、登録要求キー、カーソルキー、既登録者キーおよび決定キーなどの操作片を有し、運転者による操作片の操作によって、その操作に応じた情報を制御部８に与える操作パネルによって実現される。
【００４４】
シート位置検出部６は、調整状態検出手段の一例であって、たとえば車両の前後方向に変位するシートの位置を検出して制御部８にシートの位置を表す情報を与える。シート位置検出部６は、たとえば非接触型センサまたは接触型センサによって実現され、具体的にはポテンショメータを備える位置センサによって実現される。記憶部７は、制御部８から与えられる情報を記憶する。
【００４５】
記憶部７は、たとえば書換え可能な不揮発性メモリによって実現される。具体的にはフラッシュメモリによって実現される。
【００４６】
制御部８は、車両用表示装置１がそれぞれ所定の機能を実現するように、情報処理を実行して、各構成部に制御指令を与えて制御する。制御部８は、たとえばＣＰＵ（Central
Processing Unit）を備えるマイクロコンピュータによって実現され、ＲＯＭなどに格納されるプログラムに従って各部を制御する。
【００４７】
制御部８をその主力機能によって図示すると制御部８は、走行路端抽出部１１と、障害物抽出部１２と、走行路情報生成部１３と、換算式生成部１４などを含む。制御部８の各機能は、たとえば制御部８が予め記憶しているプログラムを実行することによって走行路端抽出部１１と、障害物抽出部１２と、走行路情報生成部１３と、換算式生成部１４などの機能を達成させることができる。
【００４８】
走行路端抽出部１１は、第１撮像部２から与えられる画像情報から走行路を示す情報を抽出する。具体的には、第１撮像部２によって撮像された車両前方の画像から、たとえば道路の白線および黄色線ならびにガードレールなどの走行路端を示す領域を抽出する。
【００４９】
障害物抽出部１２は、第２撮像部３から与えられる画像情報から障害物を示す情報を抽出する。具体的には、第２撮像部３によって撮像された車両前方の画像（以下「第２入力画像」ということがある）から予め定める設定温度たとえば人体温度に近い温度、たとえば３４℃以上３９℃以下に対応する輝度を示す領域を抽出する。領域の抽出は、たとえば撮像部２から入力される画像にしきい値処理およびラベリング処理などを実行することによって実現される。
【００５０】
走行路情報生成部１３は、車両の運転席に想定される仮想視点における実視界の走行路の位置に合致するように、走行路を示す情報を生成する。具体的には、走行路端抽出部１１および障害物抽出部１２で抽出された画像情報に基いて、走行路情報表示部１０に表示する走行路および障害物を示す情報を生成して走行路情報表示部１０に与える。
【００５１】
本実施形態では、走行路情報生成部１３は走行路情報表示部１０に表示される画像が、車両の運転席における運転者の視点における実視界の走行路端および障害物の位置に合致するように画像情報を生成する。具体的には、換算式生成部１４で生成される換算式に基いて、走行路端抽出部１１および障害物抽出部１２で抽出された画像情報を処理し、処理した画像情報を走行路情報表示部１０に与える。
【００５２】
換算式生成部１４は、運転者が操作部５の登録要求キーを操作して換算式登録要求操作が実行されることによって、第１撮像部２および第２撮像部３で撮像される画像から抽出された走行路端および障害物の画素位置を変換するための換算式を生成する。換算式生成部１４は、操作部５のカーソルキーを操作することによって移動する入力補助表示部９でのカーソルの位置およびシートの位置に基いて換算式を生成する。生成される換算式は、たとえば異なる運転者毎にそれぞれ登録者情報として記憶部６に記憶される。
【００５３】
図２は、車両用表示装置１が搭載された車両１６を示す斜視図である。車両用表示装置１の第１撮像部２および第２撮像部３は、車両１６の前方を撮像できる位置に設けられる。具体的には、第１撮像部２および第２撮像部３は、たとえばルームミラー１７のフロントガラス１８に臨む表面部に設けられる。
【００５４】
図３は、車両用表示装置１のフロントガラス１８での走行路情報の表示態様を説明するための図である。車両用表示装置１は、車両１６の運転席に想定される仮想視点に対する車両１６前方の走行路および障害物の相対位置に基づいて、仮想視点における実視界の走行路および障害物の位置に合致するように、障害物および走行路を示す情報をフロントガラス１８に表示する。具体的には、車両１６の運転席に座る運転者４４の視点２５から見た人間２０と、走行路情報表示部１０によってフロントガラス１８に表示される人間２０の虚像２４が重畳するようにフロントガラス１８に表示される。人間２０と人間２０の虚像２４が重畳するとは、人間２０の頭部２１と運転者４４の視点２５とを結ぶ直線がフロントガラス１８と交差する位置に、人間２０の虚像２４の頭部２６を表す画像が表示され、また人間２０の腹部２２と運転者４４の視点２５とを結ぶ直線がフロントガラス１８と交差する位置に、虚像２４の腹部２７を表す画像が表示され、人間２０の脚部２３と運転者の視点２５とを結ぶ直線がフロントガラス１８と交差する位置に、虚像２４の脚部２８を表す画像が表示される。
【００５５】
図４は、制御部８の行う換算式生成部１４の機能を実現する処理を説明するための図である。図４（ａ）は第１撮像部２によって撮像された画像を示す図であり、図４（ｂ）は運転者４４の視点から見たフロントガラス１８を示す図である。本実施形態では、たとえば運転者４４が運転席に座った状態で操作部５を操作して、フロントガラス１８に示されたカーソル２９〜３１を実視界の特徴点に合致させる。換算式生成部１４は、実視界の特徴点とフロントガラス１８上で合致したカーソル２９〜３１の位置に基いて換算式を生成する。具体的には換算式生成部１４は、たとえばアフィン変換に用いる換算式を生成する。特徴点はカーソル２９〜３１を合致させるための車両前方の予め定める目標物を示す基準目標点３２および目標点３３，３４である。
【００５６】
第１撮像部２および第２撮像部３によって撮像される画像における基準目標点３２を示す画素位置を原点とした撮像画像の座標系を（Ｘ，Ｙ）とする。またフロントガラス１８のカーソル２９〜３１のうち基準目標点３２に合致される第１カーソル２９を原点としたフロントガラスの座標系を（ｘ，ｙ）とする。各座標系は、撮像画像のうち車両１６の幅方向をＹ軸として、撮像画像において車両１６の幅方向に垂直な方向をＸ軸とする。またフロントガラス１８の幅方向をｙ軸としてフロントガラス１８上であって、前記フロントガラス１８の幅方向に垂直な方向をｘ軸とする。
【００５７】
運転者が操作部５を操作することによって、運転者の視点の実視界の基準目標点３２にフロントガラスにおいて第１カーソル２９を合致させる。同様に各目標点３３，３４にそれぞれ第２カーソル３０および第３カーソル３１を合致させる。このとき換算式生成部１４は、目標点３３，３４の撮像画像での座標値と、第２カーソルおよび第３カーソルのフロントガラス１８での座標値に基づいて式（１）の各パラメータＡ〜Ｄを求めることによって換算式を生成する。
【００５８】
【数１】
2007030673.tif 000003
【００５９】
生成した換算式は、たとえば異なる運転者毎に登録者情報として記憶部７に記憶される。目標点３３，３４の２点について説明したが、目標点を複数、たとえば３点以上設けて、運転者の視点に対して複数の換算式を生成してもよい。換算式生成部１４は、第１撮像部２および第２撮像部３で撮像される走行路および障害物の位置を運転者の視点から見た位置に換算する換算式を生成する。
【００６０】
図５は、制御部８の行う走行路情報生成部１３の機能を実現する処理を説明するための図である。図５（ａ）は撮像画像を示す図であり、図５（ｂ）は運転者４４の視点から見たフロントガラス１８を示す図である。
【００６１】
本実施形態では、走行路情報生成部１３の処理において、たとえば撮像される画像における予め定める基準点となる画素位置（以下「第１基準点」ということがある）３５を設定する。またフロントガラス１８において予め定める位置（以下「第２基準点」ということがある）３６を設定する。具体的には第１目標点３２の画素位置を第１基準点３５とし、第１カーソル２９の位置を第２基準点３６とする。
【００６２】
また前述の換算式生成部１４の機能を実現する処理と同様に、撮像画像のうち車両１６の幅方向をＹ軸として、撮像画像において車両１６の幅方向に垂直な方向をＸ軸とする。またフロントガラス１８の幅方向をｙ軸としてフロントガラス１８上であって、前記フロントガラス１８の幅方向に垂直な方向をｘ軸とする。また第１基準点３５を撮像される画像の座標の原点とし、フロントガラス１８の第２基準点３６をフロントガラス１８の座標の原点とする。
【００６３】
走行路情報生成部１３は、走行路端抽出部１１および障害物抽出部１２で抽出された領域における複数の画素位置および記憶部７に記憶される換算式に基づいて走行路を示す情報を生成する。具体的には、たとえば走行路端抽出部１１で抽出された走行路端を示す領域のうち２つの画素（以下「走行路画素」ということがある）３７，３８の座標値（Ｘ１，Ｙ１）および（Ｘ２，Ｙ２）を換算式に代入して、走行路画素３７，３８に対応するフロントガラス１８での走行路位置３９，４０の座標値（ｘ１，ｘ２）および（ｘ２，ｙ２）に変換し、フロントガラス１８に表示される走行路を示す画像情報を生成する。障害物についても同様の処理を実行して画像情報を生成する。具体的には、運転者４４の視点２５の実視界の走行路端および障害物の位置と視点２５とを結ぶ直線がフロントガラス１８で交わる位置を示す情報（以下「走行路情報」ということがある）を生成する。生成された走行路情報は、走行路情報表示部１０に与えられる。
【００６４】
図６は、表示部４の具体的な構成を示す図である。図７は、フロントガラス１８に表示される走行路端４６の虚像４８および障害物４７の虚像４９を示す図である。本実施形態では表示部４は、投影装置４１および反射装置４２を備え、制御部８から与えられる走行路情報に基きフロントガラス１８に走行路端４６の虚像（以下「走行路端虚像」という場合がある）４８および障害物４７の虚像（以下「障害物虚像」という場合がある）４９を表示する。
【００６５】
投影装置４１は、たとえば透過形液晶表示器とハロゲンランプとを含んで構成され、表示ドライバを介して制御部８に接続される。反射装置４２は、たとえばミラーを含んで構成される。液晶形表示器をハロゲンランプで照明することによって表示像４３が形成される。形成された表示像４３が反射装置４２を介して、フロントガラス１８に投影される。フロントガラス１８に投影された表示像４３は、運転者４４の視点２５からみた実視界の走行路４６および障害物４７と合致して表示される。
【００６６】
本実施形態では具体的には、走行路端虚像４８および障害物虚像４９は、実視界の走行路端４６および障害物４７に重畳して表示される。また本実施形態では、たとえば障害物虚像４９は、障害物４７の輪郭のみを表示して、赤などの運転者の注意を引く色によって表される。
【００６７】
図８は、シート５０の位置が変位したときの、制御部８の行う換算式生成部１４および走行路情報生成部１３の機能を実現する処理を説明するための図である。本実施形態では制御部８は、シート位置検出部６によって検出されたシート５０の位置に基いてフロントガラス１８に表示される走行路を示す画像を変化させる。具体的には、シート５０の位置がフロントガラス１８に近接する方向Ｔ１に変位するとフロントガラス１８に表示される走行路の幅を小さくし、シート５０の位置がフロントガラス１８から離反する方向Ｔ２に変位するとフロントガラス１８に表示される走行路の幅を大きく表示するように、走行路情報表示部１０を制御する。
【００６８】
本実施形態では、制御部８の換算式生成部１４は、シート５０が予め定める基準位置５１からフロントガラス１８に近接する位置５２に変位されると、シート５０の変位量に基づいて運転者４４の視点２５の位置（以下「視点位置」という場合がある）を演算して、換算式のパラメータを予め定める演算式によって、フロントガラス１８に表示される走行路の幅が小さくなるように補正する。走行路情報生成部１３は、補正された換算式に基づいて走行路情報を生成して、走行路情報表示部１０に与える。走行路情報表示部１０は、与えられた走行路情報に基づいて走行路を示す情報を表示する。
【００６９】
基準位置５１からフロントガラス１８から離反する位置５３に変位された場合は、シート５０の変位量に基づいて運転者４４の視点位置を演算して、換算式のパラメータを予め定める演算式によって、フロントガラス１８に表示される走行路の幅が大きくなるように補正する。
【００７０】
図９は、制御部８の行う換算式生成部１４の機能を実現する処理を示すフローチャートである。この処理は、車両１６のイグニッションキーがオンになったときに開始されて実行される。
【００７１】
ステップａ１では、操作部５の登録要求キーが操作されて、運転者４４によって換算式の登録要求操作が実行されたか否かを判断する。運転者４４の登録要求操作が実行されていると判断した場合は、ステップａ２に移る。ステップａ２では、フロントガラス１８にカーソル２９〜３１を表示させる。ステップａ３では、運転者４４がフロントガラス１８において実視界の特徴点と合致する位置に位置合せされたカーソル２９〜３１の位置に基いて換算式を生成する。ステップａ４では、生成した換算式を記憶部７に記憶させ本フローが終了する。
【００７２】
ステップａ１で運転者の登録要求操作が実行されていないと判断した場合は、ステップａ５に移行する。ステップａ５では、運転者４４によって操作部５が操作されて、既登録者操作が実行されたか否かを判断する。既登録者操作とは運転者４４が操作部５の既登録者キーを操作して既に換算式の登録操作を実行したことを換算式生成部１４に入力する操作である。既登録者操作が実行されていないと判断した場合は、ステップａ６に移行する。ステップａ６では、予め定めるパラメータに基いてデフォルトの換算式が生成され、本フローが終了する。
【００７３】
ステップａ５で、既登録者操作が実行されていると判断した場合は、ステップａ７に移行する。ステップａ７では、シート位置検出部６にシート５０の位置を検出させる。ステップａ８では、シート位置検出部６によって検出されたシート５０の位置が基準位置５１から変位しているか否かを判断する。シート５０の位置が基準位置５１から変位していないと判断した場合は、本フローを終了する。
【００７４】
ステップａ８で、基準位置５１からシート５０が変位していると判断した場合は、ステップａ９に移行する。ステップａ９では、シート位置検出部６によって検出されたシート５０の位置（以下「シート位置」という場合がある）の基準位置５１からの変位方向および変位量を検出する。ステップａ１０では、算出した変位方向および変位量に基き、運転者４４の視点位置を算出して、式（１）のパラメータを予め定める演算式に基いて、記憶部７に記憶される換算式を補正する。換算式を補正するとステップａ４に移行して、ステップａ４で、補正された換算式を記憶部７に記憶させ、本フローを終了する。
【００７５】
図１０は、制御部８の行う走行路端抽出部１１の機能を実現する処理を示すフローチャートである。この処理は、車両１６のイグニッションキーがオンになったときに開始されて実行される。またこの処理は、障害物抽出部１２および走行路情報生成部１３の機能を実現する処理と同期して進行し、イグニッションキーがオフになるまで繰返し実行される。
【００７６】
ステップｂ１では、第１撮像部２によって撮像された画像を取得する。ステップｂ２では、撮像された画像を、走行路端４６を示すしきい値で２値化する。ステップｂ３では、２値化した画像から走行路端４６の領域を抽出する。ステップｂ４では抽出した領域の画素位置を走行路情報生成部１３に与える。抽出した領域の画素位置を走行路情報生成部１３に与えると本フローを終了する。
【００７７】
図１１は、制御部８の行う障害物抽出部１２の機能を実現する処理を示すフローチャートである。この処理は、イグニッションキーがオンになったときに開始されて実行される。またこの処理は、走行路端抽出部１１および走行路情報生成部１３の機能を実現する処理と同期して進行し、イグニッションキーがオフになるまで繰返し実行される。
【００７８】
ステップｃ１では、第２撮像部３によって撮像された画像を取得する。ステップｃ２では撮像された画像を障害物４７を示すしきい値で２値化する。ステップｃ３では、２値化した画像から障害物の領域を抽出する。ステップｃ４では、抽出した領域の画素位置を走行路情報生成部１３に与える。抽出した領域の画素位置を走行路情報生成部１３に与えると本フローを終了する。
【００７９】
図１２は、制御部８の行う走行路情報生成部１３の機能を実現する処理を示すフローチャートである。この処理は、イグニッションキーがオンになったときに開始されて実行される。またこの処理は、走行路端抽出部１１および障害物抽出部１２の機能を実現する処理と同期して進行し、イグニッションキーがオフになるまで繰返し実行される。
【００８０】
ステップｄ１では、記憶部７に記憶される換算式またはデフォルトの換算式を読出す。ステップｄ２では、走行路端抽出部１１および障害物抽出部１２によって抽出された走行路端４６および障害物４７の画素位置を取得する。ステップｄ３では、換算式に画素位置の座標を代入して、フロントガラス１８における走行路端４６および障害物４７の表示位置を算出する。ステップｄ４では、算出した表示位置を走行路情報表示部１０に与えフロントガラス１８に走行路虚像４８および障害物虚像４９を表示させる。走行路情報４８および障害物虚像４９を走行路情報表示部１０に表示させると本フローを終了する。
【００８１】
本実施形態の第１撮像部２および第２撮像部３ならびに制御部３は位置検出手段の一例である。また第１撮像部２は撮像部の一例であり、シート位置検出部６は座席位置検出手段の一例であり、制御部８は画像処理部および仮想視点演算手段の一例であり、走行路情報表示部１０およびフロントガラス１８は表示手段の一例である。
【００８２】
本実施形態の車両用表示装置１によれば、走行路および障害物４７を示す情報は、シート５０に想定される仮想視点における実視界の走行路および障害物４７の位置に合致するようにフロントガラス１８に表示される。したがってフロントガラス１８に表示される情報は運転者４４の視点２５とほぼ同じ視点から見た走行路および障害物４７を示すので、走行路の状況および走行路における障害物４７の位置を運転者４４が容易に理解することができるように表示することができる。
【００８３】
具体的には、走行路端虚像４８および障害物虚像４９が運転者の視点からみた走行路端４６および障害物４７と合致する位置にフロントガラス１８に表示されるので、運転者４４が走行路の状況を容易に理解することができるように表示することができる。また運転者４４は走行路から視線を外すことなくフロントガラス１８に表示される走行路を視認することができる。
【００８４】
本実施形態の車両用表示装置１によれば、車両前方の走行路を撮像する第１撮像部３によって得られる画像から、仮想視点に対する車両前方の走行路の相対位置を求めるので、実際の走行路の状況に応じてフロントガラス１８に走行路を示す情報を表示することができる。
【００８５】
本実施形態の車両用表示装置１によれば、フロントガラス１８に走行路を示す情報が、運転者４４の視点２５における実視界の走行路の位置に合致するように投影されるので、投影される走行路端虚像４８が実視界の走行路端４６と重畳して表示される。したがって運転者４４が実視界の走行路を見た状態で、表示手段に示される情報を視認することができるので、運転者のワークロードを低減することができる。
【００８６】
本実施形態の車両用表示装置１によれば、演算手段の一例である換算式生成部１４がシート５０の位置に基いて運転者４４の視点２５を演算し、シート５０の座席位置が変位することによって異なる視点２５の位置を求めることができる。したがって運転者毎に異なるシート５０に想定される仮想視点における実視界の走行路の位置に、より正確に合致するように表示手段に走行路および障害物４７を表示することができる。またシート位置の変更に伴う、既登録者の再度の換算式の登録操作を実行するという手間を省くことができる。
【００８７】
前述の実施の形態では、図９〜図１２に示す制御部８が行う、換算式生成部１４、走行路端抽出部１１、障害物抽出部１２および走行路情報生成部１３の機能を実現する処理は、車両１６のイグニッションキーがオンになったときに開始されて実行される構成であったけれども、本発明の実施の他の形態として、制御部８が、換算式生成部１４、走行路端抽出部１１、障害物抽出部１２および走行路情報生成部１３の機能を実現する処理を、運転者４４がシート５０に着座すると開始して実行する構成としてもよい。
【００８８】
具体的には、制御部８は、運転者４４のシート５０への着座を検出する着座センサからの検出信号に応答して、換算式生成部１４、走行路端抽出部１１、障害物抽出部１２および走行路情報生成部１３の機能を実現する処理を開始する。より具体的には、着座センサはたとえばシート５０のシートクッションに設けられる圧力センサによって実現され、運転者４４が着座しているか否かを示す信号を制御部８に与える。本実施形態では、制御部８は、走行路端抽出部１１、障害物抽出部１２および走行路情報生成部１３の機能を実現する処理を、運転者４４がシート５０から離席した状態を示す着座センサからの信号が与えられるまで繰返し実行する。
【００８９】
図１３は、本発明の実施のさらに他の形態の車両用表示装置１の走行路情報表示部１０を示す図である。本実施形態の走行路情報表示部１０は、透光性を有し、透光率を部分的に調整可能な表示パネル５５によって構成される。本実施形態では、走行路情報生成部１３から与えられる走行路情報に基いて、表示パネル５５の透光率を低下させることによって走行路端虚像４８および障害物虚像４９を表す。
【００９０】
表示パネル５５は、たとえば区分的に調光可能な調光ガラスを含んで構成される。調光ガラスは液晶をマイクロカプセル化して樹脂中に封じ，区分的に電界を加える事によって光透過率を確保する。本実施形態では、表示パネル５５は、フロントガラス１８と一体に形成される。フロントガラス１８の下部、具体的にはダッシュボード近傍の一端部５４に設けられる。
【００９１】
本実施形態では、走行路情報生成部１３から与えられる走行路情報に基づいて走行路端虚像４８を表示パネル５５に示す。また走行路情報に基づいて走行路の少なくとも幅方向に関して障害物４７の位置に合致するように表示パネル５５に障害物虚像４９を表示する。本実施形態では、運転者４４が走行路端虚像４８および障害物虚像４９を通して車両前方を視認することができる程度に、走行路端虚像４８および障害物虚像４９の表示は、透光率の低下を抑えて行う。このように走行路端虚像４８および障害物虚像４９を表示することによって運転者４４の車両前方の実視界が狭くなることを防ぐことができる。
【００９２】
本実施形態の車両用表示装置１によれば、表示パネル５５に表示される走行路端虚像４８が実視界の走行路端４６に重畳して表示される。したがって運転者４４が実視界の走行路を見た状態で、表示パネル５５に示される情報を視認することができるので、運転者４４のワークロードを低減することができる。また走行路の少なくとも幅方向に関して障害物４７の位置に合致するように表示パネルに障害物虚像４９を表示する。したがって運転者４４は走行路に障害物４７が存在するか否かを容易に判断することができる。
【００９３】
図１４は、本発明の実施のさらに他の形態の車両用表示装置１の走行路情報表示部１０を示す図である。本実施形態の走行路情報表示部１０は、選択的に発光し情報を表示する複数の発光手段５６を含んで構成される。発光手段５６は、たとえばＥＬ（Electro
-Luminescence）素子、電球などであってもよく、本実施形態ではたとえば発光ダイオードによって実現される。複数の発光手段５６が所定の間隔でダッシュボード上に分離配置される。具体的には、発光手段５６は、走行路端４６の位置を示す情報を表すための路端用発光ダイオード５８と、障害物４７の位置を示す情報を表すための障害物用発光ダイオード５７とを含む。
【００９４】
本実施形態では、路端用発光ダイオード５８と障害物用発光ダイオード５７とはそれぞれ発光色を異ならせ、交互にダッシュボードに配置される。発光手段５６は、ＬＥＤ（
Light Emitting Diode）ドライバを介して走行路情報生成部１３と接続され、走行路情報生成部１３から与えられる走行路情報に基づいて発光する。具体的には、走行路情報に基づいて走行路端４６の位置に対応する路端用発光ダイオード５８が発光する。また走行路情報に基づいて走行路の少なくとも幅方向に関して障害物４７の位置に合致するように障害物用発光ダイオード５７が発光する。
【００９５】
本実施形態の車両用表示装置１によれば、簡易な構成で走行路および障害物４７を示す情報を表示することができる。また、運転者４４は、障害物用発光ダイオード５７が路端用発光ダイオード５８とは異なる色で発光して障害物の位置が示されるので、走行路内に障害物４７が存在するか否かを容易に判断するこができる。
【００９６】
図１５は、本発明の実施のさらに他の形態の車両用表示装置１の走行路情報表示部１０を示す図である。本実施形態の走行路情報表示部１０は、アクチュエータ６０および表示体５９とを含んで構成される。表示体５９は、走行路端４６の位置を示す情報を表すための路端用表示体６１と、障害物４７の位置を示す情報を表すための障害物用表示体６２とを含む。アクチュエータ６０は、路端用表示体６１をフロントガラス１８の幅方向Ｈに変位駆動させる路端用アクチュエータ６３と、障害物用表示体６２をフロントガラス１８の幅方向Ｈに変位駆動させる障害物用アクチュエータ６４とを含む。アクチュエータは、アクチュエータドライバを介して走行路情報生成部１３に接続される。
【００９７】
本実施形態では路端用表示体６１と障害物用表示体６２とはそれぞれ形状を異ならせる。表自体５９は、フロントガラス１８の下部の近傍に設けられ、フロントガラス１８の幅方向Ｈの一端部から他端部にわたって変位駆動する。
【００９８】
路端用アクチュエータ６３は、走行路情報生成部１３の走行路情報に基づいて走行路端４６の位置に対応する位置に路端用表示体６１を変位させる。障害物用アクチュエータ６４は、走行路情報に基づいて走行路の少なくとも幅方向Ｈに関して障害物４７の位置に合致するように障害物用表示体６２を変位させる。
【００９９】
本実施形態の車両用表示装置１によれば、簡易な構成で走行路および障害物４７を示す情報を表示することができる。また障害物４７の走行路の幅方向Ｈに関する位置は、走行路端４６の位置を示す路端表示体６１と異なる形状を有しているので、走行路内に障害物４７が存在するか否かを容易に判断するこができる。
【０１００】
図１６は、本発明の実施のさらに他の形態の車両用表示装置１Ａの構成を示すブロック図である。本実施形態の車両用表示装置１Ａは、運転者の視点の絶対位置を検出し、走行路の絶対位置を表す地図情報および走行路の幅員を表す幅員情報に基づいて、運転者４４の視点２５に対する車両前方の走行路の相対位置を求め、走行路の相対位置に基づいて、少なくとも走行路の幅方向に関して前記仮想視点における実視界の走行路の位置に合致するように、走行路を示す情報を表示する。
【０１０１】
車両用表示装置１Ａは、処理部６５と、走行路情報表示部６８と、走行路情報記憶部６６と、入力部６７と、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部６９と、方位センサ７０と、角速度センサ７１と、ミラー傾角検出部７２とシート位置検出部６と、第２撮像部３とを含んで構成される。
【０１０２】
走行路情報表示部６８は、処理部６５から与えられる情報を表示する。本実施形態の走行路情報表示部６８は、たとえば表示ドライバを介して処理部６５に接続される液晶表示器によって実現される。本実施形態の走行路情報表示部６８はたとえばフロントガラス１８の下部、具体的にはダッシュボード近傍の一端部５４に設けられる。
【０１０３】
走行路情報記憶部６６には、走行路の絶対位置を表す地図情報および走行路の幅員を表す幅員情報から標準視点に対する車両前方の走行路の相対位置が記憶される。具体的には、標準視点と走行路端４６における予め定める位置とを結ぶ直線がフロントガラス１８において交わる位置を表す情報（以下「走行路端位置情報」ということがある）が記憶される。標準視点は、たとえばデフォルトとして予め設定される運転者４４の視点２５である。
【０１０４】
本実施形態では走行路端位置情報は、標準視点を基準にしてフロントガラス１８を投影面として投影変換によって予め作成され記憶される。走行路情報記憶部６６は、たとえばＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk-Read Only Memory）、ＩＣ（Integrated Circuit）カードおよびＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disk-Read Only Memory）などの記憶媒体を備え、処理部６５の要求に応じて、記憶媒体に記憶される情報を読出して、読出した情報を処理部６５に与える。
【０１０５】
入力部６７は、外部からの指示入力を受付けるユニットであり、たとえば運転者４４の入力操作によって処理部６５に走行路端４６および障害物４７を示す情報の表示開始指示を与える開始キーと、処理部６５に走行路端４６および障害物４７を示す情報の表示停止指示を与える停止キーとを含む。ミラー傾角検出部７２は、運転者に合わせて調整される調整対象物の調整状態を検出する調整状態検出手段の一例であって、処理部６５からの要求に応じて、車両１６のルームミラー１７の傾きを検出し、検出したルームミラー１７の傾きを示す情報を処理部６５に与える。ミラー傾角検出部７２は、角度センサを含んで構成される。シート位置検出部６は、シート位置を検出し、検出したシート位置を処理部６５に与える。第２撮像部３は、車両前方の赤外線画像を撮像し、撮像した画像情報を処理部６５に与える。
【０１０６】
ＧＰＳ受信部６９はＧＰＳ用アンテナを備え、ＧＰＳを構成する複数の人工衛星からの電波信号を受信して、予め設定される演算処理によって車両１６の位置を算出し、算出結果を処理部６５に与える。ＧＰＳによって算出される位置は、地球表面の緯度および経度によって示される座標として絶対的に求められる。
【０１０７】
方位センサ７０は、地磁気センサなどを用いることができ、車両の向きを地磁気を基準として絶対的に検出する。角速度センサ７１は、振動ジャイロなどを用いることができ、車両の走行方向の変化を相対的に検出する。検出した車両の走行方向の変化は、処理部６５に与えられる。
【０１０８】
処理部６５は、たとえばＣＰＵを備えるマイクロコンピュータによって実現され、ＲＯＭなどに格納されるプログラムに従って各部を制御する。処理部６５は、ＧＰＳ受信部６９および方位センサ７０ならびに角速度センサ７１から与えられる情報に基いて、車両の現在位置および向きならびに走行方向の変化を検出し、検出された現在位置情報をもとに走行路情報記憶部６６から必要な走行路情報端位置情報を読込む。
【０１０９】
処理部６５は、ミラー傾角検出部７２およびシート位置検出部６から与えられる情報に基いて、車両１６における運転者４４の視点位置を求める。求められた運転者４４の視点位置に基づいて、走行路情報記憶部６６から読出した走行路端位置情報を予め定める演算式によって補正し、補正した走行路端位置情報を走行路情報表示部６８に与える。
【０１１０】
また処理部６５は、少なくとも走行路の幅方向に関して、障害物４７の位置に合致するように、障害物４７を示す情報を生成する。具体的には、抽出した画像情報および運転者の視点位置ならびに走行路情報記憶部６６に記憶される情報に基づいて、走行路情報表示部６８での障害物４７の表示位置を算出して、障害物４７の表示位置を示す情報を生成し走行路情報表示部６８に与える。
【０１１１】
図１７は、処理部６５のルームミラー１７の傾角に基く視点２５の位置の算出処理を説明するための図である。本実施形態では、ルームミラー１７の角度は、たとえば運転者４４により手動で調整される。ルームミラー１７の角度は、ルームミラー１７に設けられた角度センサにより計測され、計測した角度を処理部６５に与える。車の前後方向をｘ軸７３、幅方向をｙ軸７４、上下方向をｚ軸７５とし、ｚ軸７５とルームミラー１７とがなす角度をφ、ｙ軸７４とルームミラー１７とがなす角度をθとする。このときルームミラー１７と運転者４４の視点位置とを結ぶｘｙ平面内の直線７７は、ルームミラー１７の中心７６を原点とすると式（２）で表現される。
ｙ＝ｘｔａｎ（２θ）                                            …（２）
よって、式（２）で表現された直線７７と、運転者４４の座るシート５０における視点位置とが交わる位置の座標が（ｘ，ｙ）座標として求められる。
【０１１２】
またルームミラー１７の中心７６を原点とすると、ルームミラー４１と運転者４４の視点位置とを結ぶｘｚ平面内の直線は、式（３）により表現される。
ｚ＝ｘｔａｎ（２φ）                                            …（３）
【０１１３】
この式（３）に、式（２）を用いて求めたｘ座標値を代入することにより、視点位置のｚ座標値が算出される。このように処理部６５は、視点位置の座標値（ｘ，ｙ，ｚ）を算出する。
【０１１４】
図１８は、処理部６５の処理を示すフローチャートである。処理部６５の処理の開始条件は、運転者４４が入力部６７の開始キーを操作して表示指示が入力されることである。
【０１１５】
ステップｅ１では、処理部６５はシート位置検出部６およびミラー傾角検出部７２から運転者４４のシート５０の位置およびルームミラー１７の傾角を取得する。ステップｅ２では、処理部６５は取得したシート５０の位置およびルームミラー１７の傾角に基いて運転者の視点位置を算出する。ステップｅ３では、処理部６５はＧＰＳ受信部６９および方位センサ７０および角速度センサ７１に自車位置および車両の向きを検出させ、車両１６の位置および向きを取得する。ステップｅ４では、処理部６５は検出された車両の位置および向きに対応する走行路端位置情報を走行路情報記憶部６６から読出す。
【０１１６】
ステップｅ５では、処理部６５は第２撮像部３から赤外線画像を取得する。ステップｅ６では、処理部６５は取得した赤外線画像から障害物４７を表す領域を抽出する。ステップｅ７では、処理部６５は運転者４４の視点位置に基づいて、走行路情報記憶部６６から読出した走行路端位置情報を予め定める演算式によって補正する。ステップｅ８では、処理部６５は抽出した画像情報および運転者４４の視点位置ならびに補正された走行路端情報から予め定める換算式に基いて走行路情報表示部６８での障害物４７の表示位置を算出する。
【０１１７】
ステップｅ９では、処理部６５は補正した走行路端位置情報および算出した障害物４７の位置情報を走行路情報表示部６８に与え、走行路情報表示部６８に走行路端虚像４８が運転者４４の視点２５における実視界の走行路端４６と合致する位置に表示させる。また障害物虚像４９を少なくとも走行路の幅方向に関して障害物４７の位置と合致するように走行路情報表示部６８に表示させる。ステップｅ１０では、処理部６５は運転者４４が入力部６７の停止キーを操作することによって表示停止指示が入力されたか否かを判断する。表示停止指示が入力されていない場合は、ステップｅ３に移行してステップｅ３からステップｅ９までの処理を繰返す。表示停止指示が入力されると本フローを終了する。
【０１１８】
本実施形態の車両用表示装置１Ａによれば、視程が低い環境条件でも確実に走行路を示す情報を表示することができる。また走行路端が積雪などで運転者が目視できない場合であっても、確実に走行路を示す情報を表示することができる。
【０１１９】
前述の車両用表示装置１Ａでは、走行路端情報を走行路情報記憶部６６から取得するように構成しているが、走行路情報記憶部６６の代わりに、ネットワークから情報を取得する通信装置を備え、ネットワーク上の所定のサイトから通信によって、走行路の絶対位置を表す地図情報および走行路の幅員を表す幅員情報を取得するように構成することもできる。
【０１２０】
また車両表示装置１および車両表示装置１Ａは、列車および電車ならびに自動車など車両全般に搭載することができ、車両１６への搭載に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【０１２１】
【図１】本発明の実施の一形態の車両用表示装置１の構成を示すブロック図である。
【図２】車両用表示装置１が搭載された車両１６を示す斜視図である。
【図３】車両用表示装置１のフロントガラス１８での走行路情報の表示態様を説明するための図である。
【図４】制御部８の行う換算式生成部１４の機能を実現する処理を説明するための図である。図４（ａ）は第１撮像部２によって撮像された画像を示す図であり、図４（ｂ）は運転者４４の視点から見たフロントガラス１８を示す図である。
【図５】制御部８の行う走行路情報生成部１３の機能を実現する処理を説明するための図である。図５（ａ）は撮像画像を示す図であり、図５（ｂ）は運転者４４の視点から見たフロントガラス１８を示す図である。
【図６】表示部４の具体的な構成を示す図である。
【図７】フロントガラス１８に表示される走行路端４６の虚像４８および障害物４７の虚像４９を示す図である。
【図８】シート５０の位置が変位したときの、制御部８の行う換算式生成部１４および走行路情報生成部１３の機能を実現する処理を説明するための図である。
【図９】制御部８の行う換算式生成部１４の機能を実現する処理を示すフローチャートである。
【図１０】制御部８の行う走行路端抽出部１１の機能を実現する処理を示すフローチャートである。
【図１１】制御部８の行う障害物抽出部１２の機能を実現する処理を示すフローチャートである。
【図１２】制御部８の行う走行路情報生成部１３の機能を実現する処理を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の実施のさらに他の形態の車両用表示装置１の走行路情報表示部１０を示す図である。
【図１４】本発明の実施のさらに他の形態の車両用表示装置１の走行路情報表示部１０を示す図である。
【図１５】本発明の実施のさらに他の形態の車両用表示装置１の走行路情報表示部１０を示す図である。
【図１６】本発明の実施のさらに他の形態の車両用表示装置１Ａの構成を示すブロック図である。
【図１７】処理部６５のルームミラー１７の傾角に基く視点２５の位置の算出処理を説明するための図である。
【図１８】処理部６５の処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１２２】
１  車両用表示装置
２  第１撮像部
３  第２撮像部
４  表示部
５  操作部
６  シート位置検出部
７  記憶部
８  制御部
９  入力補助表示部
１０  走行路情報表示部
１１  走行路端抽出部
１２  障害物抽出部
１３  走行路情報生成部
１４  換算式生成部
【図１】
2007030673.tif 000004
【図２】
2007030673.tif 000005
【図３】
2007030673.tif 000006
【図４】
2007030673.tif 000007
【図５】
2007030673.tif 000008
【図６】
2007030673.tif 000009
【図７】
2007030673.tif 000010
【図８】
2007030673.tif 000011
【図９】
2007030673.tif 000012
【図１０】
2007030673.tif 000013
【図１１】
2007030673.tif 000014
【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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