(57)【要約】【課題】  セレクトレバーとセレクト位置切換装置の機械的連結によりフェール時のレンジ切り換え操作を可能にしつつ、セレクトレバーの小型化によるレイアウト自由度の拡大を図ることができ、しかも要求に応じたセレクトレバー操作力特性を得ることができる自動変速機のセレクトアシスト装置を提供する。【解決手段】  コントローラ３は、相対変位量と起動閾値を比較することにより起動停止判定を行う起動停止判定部３１と、起動開始時は所定値とし、起動後は０に向けて徐々に減少する目標相対変位量を設定する目標相対変位設定部３２と、目標相対変位量に相対変位量を近づけるよう駆動指令値を演算する駆動指令値演算部３３とを備えた。【選択図】      図３
2007147023.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
セレクトレバーと自動変速機のセレクト位置切換装置とがセレクト操作力伝達系により連結され、前記セレクト操作力伝達系にはドライバによるセレクト操作力をアシストするアシストアクチュエータが設けられた自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記アシストアクチュエータの駆動を制御するアシスト制御手段を設け、
前記アシスト制御手段は、
前記アシストアクチュエータの起動直後の急峻な駆動を抑制した、
ことを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【請求項２】
請求項１に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記セレクト操作力伝達系を、セレクトレバーに連結した第１連結部材と、前記セレクト位置切換装置に連結した第２連結部材と、限界量までの相対変位を許容しつつ前記両連結部材を連結する相対変位許容連結機構と、を有する構成とし、かつ、前記アシストアクチュエータを第２連結部材に設定し、
相対変位量を検出する相対変位量検出手段を設け、
前記アシスト制御手段は、
相対変位量と起動閾値を比較することにより起動停止判定を行う起動停止判定手段と、
起動開始時は所定値とし、起動後は徐々に減少する目標相対変位量を設定する目標相対変位量設定手段と、
前記目標相対変位量に前記相対変位量を近づける駆動指令値を演算する駆動指令値演算手段と、
を備えることを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【請求項３】
請求項１に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記セレクト操作力伝達系を、セレクトレバーに連結した第１連結部材と、前記セレクト位置切換装置に連結した第２連結部材と、限界量までの相対変位を許容しつつ前記両連結部材を連結する相対変位許容連結機構と、を有する構成とし、かつ、前記アシストアクチュエータを第２連結部材に設定し、
前記セレクトレバーの操作位置を検出する操作位置検出手段を設け、
前記セレクト位置切換装置の作動位置を検出する作動位置検出手段を設け、
前記操作位置に前記作動位置が追従するよう前記アシストアクチュエータの駆動を制御するアシスト制御手段を設け、
前記アシスト制御手段は、
前記操作位置と前記作動位置の差により起動停止判定を行う起動停止判定手段と、
起動開始時は操作位置よりも小さい所定値とし、起動後は操作位置に向けて徐々に増加する目標作動位置を設定する目標作動位置設定手段と、
前記目標作動位置に前記作動位置を近づける駆動指令値を演算する駆動指令値演算手段と、
を備えることを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【請求項４】
請求項１に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記セレクト操作力伝達系を、セレクトレバーに連結した第１連結部材と、前記セレクト位置切換装置に連結した第２連結部材と、限界量までの相対変位を許容しつつ前記両連結部材を連結する相対変位許容連結機構と、を有する構成とし、かつ、前記アシストアクチュエータを第２連結部材に設定し、
相対変位量を検出する相対変位量検出手段を設け、
前記アシストアクチュエータの駆動を制御するアシスト制御手段を設け、
前記アシスト制御手段は、
相対変位量と起動閾値を比較することにより起動停止判定を行う起動停止判定手段と、
相対変位量が小さくなるように駆動指令値を演算する駆動指令値演算手段と、
起動停止判定結果が停止の場合には、駆動指令出力を略０とし、起動停止判定結果が起動の場合には、駆動指令出力を駆動指令値とする駆動指令切替手段と、
レートリミッタにより駆動指令出力の変化速度が所定範囲内に収まるようにするレートリミッタ手段と、
を備えることを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動変速機を備えた車両において、ドライバのセレクトレバーの操作に応じて、自動変速機のセレクト位置を制御で切り換える自動変速機のセレクトアシスト装置の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動変速機のセレクトレバーは、ロッドやケーブル等の操作力伝達手段を介して自動変速機のマニュアルバルブと機械的に連結されている。セレクトレバーに入力されるドライバの操作力は、操作力伝達手段を介してマニュアルバルブに伝達され、操作量に応じてセレクト位置が切り換えられる（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
一方、セレクトレバーとマニュアルバルブとが電気的に接続された、いわゆるシフトバイワイヤ技術を用いたものが知られている。この従来技術は、マニュアルバルブを作動するアクチュエータを設け、セレクトレバーの回動操作を電気信号に変化してアクチュエータを駆動することにより、セレクト位置を切り換えるものである（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開平９−３２３５５９号公報
【特許文献２】特開２００３−９７６９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
セレクトレバーの操作時には、操作力伝達手段のフリクション、ディテントの抵抗等、機械的な操作反力が発生するため、大きな操作力が要求される。よって、ドライバの必要操作力を小さくするために、セレクトレバーの長さを十分な梃子力が得られる長さに設定する必要がある。
【０００５】
したがって、上記従来技術のうち前者にあっては、セレクトレバーの長さに起因して形状が大きくなるため、設置場所に制約が多く、車室内におけるレイアウト自由度が低いという問題があった。
【０００６】
一方、後者では、アクチュエータの採用によってセレクトレバーを短く設計でき、前者と比較してレイアウト自由度は高くなる。ところが、セレクトレバーとマニュアルバルブとが機械的に連結していないため、フェール時にレンジ切り換えが不能となる。
【０００７】
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、セレクトレバーとセレクト位置切換装置の機械的連結によりフェール時のレンジ切り換え操作を可能にしつつ、セレクトレバーの小型化によるレイアウト自由度の拡大を図ることができ、しかも要求に応じたセレクトレバー操作特性を得ることができる自動変速機のセレクトアシスト装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述の目的を達成するため、本発明に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置では、セレクトレバーと自動変速機のセレクト位置切換装置とがセレクト操作力伝達系により連結され、前記セレクト操作力伝達系にはドライバによるセレクト操作力をアシストするアシストアクチュエータが設けられた自動変速機のセレクトアシスト装置において、前記アシストアクチュエータの駆動を制御するアシスト制御手段を設け、前記アシスト制御手段は、前記アシストアクチュエータの起動直後の急峻な駆動を抑制した、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明では、セレクトレバーとセレクト位置切換装置の機械的連結を保持しつつ、ドライバのセレクトレバーの操作に応じて自動変速機のセレクト位置切換装置の切り換えを制御駆動で行うことにより、フェール時のレンジ切り換え操作の確保と、セレクトレバーの小型化によるレイアウト自由度の拡大を共に達成できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下に、本発明の自動変速機のセレクトアシスト装置を実現する実施の形態を、実施例に基づいて説明する。
【実施例１】
【００１１】
まず、構成を説明する。
図１は実施例１の自動変速装置の構成を示す側面図、図２はセレクト部の細部構造を示す要部斜視図である。
【００１２】
実施例１の自動変速装置は、図１に示すように、セレクト部１、アシストアクチュエータ２、コントローラ３、コントロールケーブル４、自動変速機５を主要な構成としている。
セレクト部１は、セレクトレバー１１、セレクトノブ１２、第１回転部１３（第１連結部材に相当する）、チェック機構部１４、ウォームホイール１６、第２回転部１７（第２連結部材に相当する）、ケーブル取付レバー１８、支点軸１９からなる。
セレクトレバー１１は、運転席から操作可能な位置に設けられ、セレクトレバー１１の先端には、セレクト操作時にドライバが把持するためのセレクトノブ１２が付設されている。セレクトレバー１１は、第１回転部１３に取り付けられ、第１回転部１３は支点軸１９を中心に回動操作される。結果的にセレクトレバー１１は、回動操作可能となる。セレクトレバー１１は、従来の一般的なセレクトレバーよりも250mm短い100mmに設定されている。
【００１３】
さらに、支点軸１９には、回転自在に第２回転部１７を設ける。第２回転部１７は、第１回転部１３と同軸となるが、相対回転可能な構造にする。
第２回転部１７の一端側には、ウォームホイール１６を設け、このウォームホイールと反対側には、ケーブル取付レバー１８を設ける。このケーブル取付レバー１８にコントロールケーブル４の端部を取り付け、反対側の端部を自動変速機５の制御アーム５１に取り付ける。
同じ回転軸（支点軸１９）に対して相対回転が可能な第１回転部１３と第２回転部１７において、第１回転部１３には、円周方向に対して所定の長さである遊び溝１３１を設ける。第２回転部１７には、遊び溝１３１内に位置するよう突起１７１を設ける。これにより、第１回転部１３と第２回転部１７の相対回転は遊び溝１３１の間を突起１７１が移動できる範囲となる。（第１回転部１３の遊び溝１３１と第２回転部１７の突起１７１で相対変位許容連結機構である遊び連結機構を構成する）
【００１４】
アシストアクチュエータ２は電動モータであり、その出力軸には、ウォーム２１を設けて、ウォームホイール１６と係合させてウォームギアを構成し、アシストアクチュエータ２により第２回転部１７を回転駆動させる構造にする。
さらに、支点軸１９の部分には、第１回転部１３に対する第２回転部１７のストローク角度、もしくは、第２回転部１７に対する第１回転部１３のストローク角度を検出する位置センサ６（相対変位量検出手段に相当する）を設ける。
【００１５】
さらに、第１回転部１３のセレクトレバー１１の反対側には、チェック機構部１４を設けている。チェック機構部１４は、第１回転部１３から外周側に突出させたピン１４１と、ピン１４１に係合する溝部１４２からなる。ピン１４１は詳細には図示しないが内部から先端を突出方向にバネで付勢する構造である。このピン１４１の先端を溝部１４２に係合させる。溝部１４２は、５つのレンジ（P・R・N・D・L）に対応した谷部１４２ａを形成するよう波形状にしたものである（図には、省略して４つの溝を示している）。このチェック機構部１４により、選択されたセレクト位置が保持されるようにし、操作を伴わない例えば車両の振動等に起因する意図しないレンジセレクトの入力を防止する。
【００１６】
コントローラ３（アシスト制御手段に該当する）は、検出された相対位置に基づいて、アシストアクチュエータ２の指令値を設定し、電動モータの出力デューティ比をＰＷＭ制御する。
図３にコントローラ３の制御ブロック図を示す。
セレクト部１において、レンジ切り換え操作されたセレクトレバー１１のストローク変化は、第１回転部１３と第２回転部１７の相対回転変化となり、遊び溝１３１と突起１７１との相対変位量の変化となる。この相対回転の変化は位置センサ６で検出され、コントローラ３へ出力される。
【００１７】
コントローラ３は、起動停止判定部３１、目標相対変位設定部３２、駆動指令値演算部３３を主要な構成としている。
起動停止判定部３１は、相対変位量が起動閾値を超えたとき、起動開始と判定し、相対変位量が起動閾値を超えないとき、起動停止と判定し、判定結果を出力する。
【００１８】
目標相対変位設定部３２は、起動開始と同時に、所定値から０に向けて徐々に減少する目標相対変位量（目標相対角）を設定する。ここで、目標相対変位量の所定値とは、例えば、起動開始時の相対変位量（起動閾値）にゲインを乗ずることで、任意に決定する。
駆動指令値演算部３３は、目標相対変位量に相対変位量を近づける（差を０に近づける）ように駆動指令値を演算し、出力する。
モータ駆動制御部３４は、駆動指令値に従って、アシストアクチュエータ２を駆動する。
【００１９】
次に、目標相対変位設定部３２について、さらに説明する。
図９は、目標相対変位設定部３２のブロック図である。
目標相対変位設定部３２は、記憶部３２１、乗算器３２２，３２５，３２６、スイッチ３２３，３２８、加算器３２４，３２７、演算部３２９で構成される。
記憶部３２１は、相対変位量としての「０」を記憶し、出力する。
乗算器３２２は、起動開始時の目標相対変位を任意に変えるために設定したゲインを、相対変位量に乗じて出力する。
【００２０】
スイッチ３２３は、起動停止判定信号により、起動ならば記憶部３２１の出力を出力し、停止ならば乗算器３２２の出力を出力するよう切り替えを行う。
加算器３２４は、スイッチ３２３の出力からスイッチ３２８の出力を減算する。
乗算器３２５は、１／αの演算として１０を乗じる処理を行う。
乗算器３２６は、サンプリング周期Ｔｓを乗じる処理を行う。
【００２１】
加算器３２７は、乗算器３２６の出力とスイッチ３２８の出力を加算する処理を行う。
スイッチ３２８は、起動停止判定信号により、起動ならば演算部３２９の出力を出力し、停止ならば乗算器３２２の出力を出力するように切り替えを行う。
演算部３２９は、１／Ｚ、つまり１演算前の加算器３２７の出力を出力する。
【００２２】
次に、自動変速機５のディテント構造について説明する。
図４は、自動変速機５のディテント構造を示す斜視図である。
制御アーム５１には回転シャフト５２が設けられ、この回転シャフト５２にディテントプレート５３が支持されている。ディテントプレート５３の上端には、カム山５３ａの間に５つのレンジ（Ｐ・Ｒ・Ｎ・Ｄ・Ｌ）に対応した谷部５３ｂが形成されている。そして、この谷部５３ｂにバネ板５４の先端に形成されたディテントピン５５を係合させ、選択されたセレクト位置を保持することにより、車両の振動等に起因する意図しないレンジセレクトを防止している。
【００２３】
すなわち、アシストアクチュエータ２の作動力又はセレクトレバー１１の操作力により回転シャフト５２が回動し、この回動に応じてディテントプレート５３がディテントピン５５に対して相対移動する。このとき、ディテントピン５５がカム山５３ａを乗り越えて隣のレンジに対応した谷部５３ｂと係合し、係合状態がバネ板５４の弾性力により保持される。この弾性力がセレクト操作する際の主要な負荷力となる。
【００２４】
なお、ディテントプレート５３には、パーキングロッド５６の一端が回動自在に連結されている。このパーキングロッド５６は、セレクトレバー１１をＰレンジに移動させたとき、カム状プレート５７を介してパーキングギア５８の回転を阻止し、図外の駆動輪をロックするものである。これにより、勾配路上にＰレンジで車両を駐車したとき、勾配に応じて駆動輪をロックするように車重負荷が加わり、パーキングロッド５６を咬む力として作用する。
実施例１では、自動変速機５とセレクト部において、それぞれディテント力（チェック力）が働くようにしている。
【００２５】
次に作用を説明する。
［自動変速機のセレクト位置制御処理］
図５は、コントローラ３で実行されるセレクト位置制御処理の基本処理の流れを示すフローチャートである。
【００２６】
ステップＳ１では、位置センサ６からの相対位置変位量信号を入力して、相対位置の変位量を読み込む。
【００２７】
ステップＳ２では、読み込んだ相対位置から、相対位置の中点からの偏差を演算する。
【００２８】
ステップＳ３では、相対位置の中点からの偏差から、モータトルク指令値を設定する。
【００２９】
ステップＳ４では、モータトルク指令値に従ってアシストアクチュエータ２の電動モータを駆動する。
【００３０】
［自動変速機の操作反力特性］
図６は、Ｐ→Ｒレンジ方向におけるアシストアクチュエータ２の出力軸に発生する操作反力、及び連結状態においてセレクトノブ１２に発生する操作反力を示す特性図である。この操作反力特性は、出力軸における操作反力[N]及びセレクトレバー１１における操作反力[N]をセレクトレバー１１の操作位置（ストローク角度）と対比させたものである。
【００３１】
なお、セレクトレバー１１の操作力が自動変速機５へ伝達される場合には、セレクトレバー１１における操作反力は、上述したセレクト部１におけるディテントで発生する負荷力に機構の摩擦力等を合成したものである。よって、レンジ切り換え制御中、レンジ切り換え操作を行う場合には、この操作反力以上の手動操作を必要とする。
【００３２】
また、アシストアクチュエータ２の電動モータの出力軸における操作反力は、上述した自動変速機５のディテントで発生する負荷力に、コントロールケーブル４の摩擦力、電動モータのイナーシャ等を合成したものである。よって、アシストアクチュエータ２によるレンジ切り換えは、この操作反力以上の駆動力が必要となる。
図６に示すように、セレクトレバー１１をＰ→Ｒレンジ方向に操作したときに発生する操作反力は、各レンジ間において、初めにセレクトレバー１１の操作方向、又はアシストアクチュエータ２の駆動方向と逆方向（Ｄ→Ｎレンジ方向）に発生し、ピーク後に向きを変えて操作方向と同一方向（Ｐ→Ｒレンジ方向）に発生し、レンジ切り換え位置（停止位置）付近でゼロに収束した状態となる。この特性は、ディテントピン５５又はピン１４１が、カム山５３ａ又は溝部１４２のカム山を乗り越える際に発生する負荷力に起因している。すなわち、ディテントピン５５又はピン１４１がカム山５３ａ又は溝部１４２のカム山を乗り越えるまでは、バネ板５４又はピン１４１を付勢する図示しないバネの付勢力により抵抗力が発生し、ディテントピン５５又はピン１４１がカム山５３ａ又は溝部１４２のカム山を乗り越えた後は、ディテントピン５５又はピン１４１が次のカム山５３ａの溝又は溝５３ｂに落ち込んで引き込み力（慣性力）が発生するためである。
【００３３】
［自動変速機のレンジ切り換え制御］
実施例１の自動変速機のセレクトアシスト装置では、操作前の状態の例として、第１回転部１３と第２回転部１７は非連結状態であり、遊び溝１３１内において、突起１７１は相対位置が中点の位置、つまり、どちらの操作方向に対しても余裕分を有する状態となっている（図８(a)参照）。
【００３４】
この状態から、例えばセレクトレバー１１を操作し始めると、この遊び溝１３１と突起１７１の相対変位量が変化する。しかし、非連結状態における位置範囲内であるので、コントロールケーブル４に動きはない。この相対変位量の変化は、位置センサ６で検出され、駆動指令値演算部３３でその相対位置の偏差に応じたモータ駆動制御指令値が設定されて、アシストアクチュエータ２の電動モータが駆動される。アシストアクチュエータ２の駆動出力は、ウォーム２１によりウォームホイール１６に伝達され、第２回転部１７が回転し、コントロールケーブル４を介して自動変速機５の制御アーム５１が駆動されて自動変速機のセレクト位置が切り換えられる。
【００３５】
なお、第２回転部１７の回転によりコントロールケーブル４が進退することにより、遊び溝１３１と突起１７１の相対位置は、中点近傍に復帰する。
つまり、駆動指令値演算部３３の制御により相対位置変位量を、相対位置の中点近傍に保持することにより、図８(a)〜(c)に示すようにセレクトレバー１１の操作による動きに追従させて自動変速機の制御アーム５１を駆動して、セレクト位置を切り換えることになる。
この動きは、あたかもセレクトレバー１１と自動変速機５の制御アーム５１がコントロールケーブル４で接続されているかのような動きとなる。
なお、例として、ＰレンジからＲレンジに移動させる際の相対位置の変化状態を図７に示す。セレクトレバー１１に入力される角度を操作角、制御アーム５１の角度を作動角とした場合、操作角と作動角の関係は、非連結状態を保ちつつ図７に示すような状態となる。つまり、制御開始当初は、操作角に対して作動角が遅れて追従し、ディテントによる次レンジへの吸い込み力によって、制御後半は、操作角に対して作動角が先行するのである。
【００３６】
［操作フィーリングの向上作用］
実施例１では、上記に説明したように通常の制御が行われている場合、第１回転部１３の遊び溝１３１と、第２回転部１７の突起１７１の相対位置が中点に保たれるため、操作の途中で、第１回転部１３と第２回転部１７が機械的伝達系として接続して、そのショックがセレクトレバー１１に伝達されて操作フィーリングを低下させてしまうことがない。
【００３７】
これにより、実施例１における操作フィーリングは、セレクト部１のチェック機構部１４のみによって生成されることになる。よって、溝部１４２とピン１４１におけるカム山の形状、大きさ、ばねの強さ等を、従来に対して小さいセレクトレバー１１の軽い操作フィーリングを非常に良好にする構成にできるのである。
【００３８】
［急な坂道における発進時の操作フィーリングの向上作用と小型軽量化］
急な坂道を発進しようとしてＰレンジからＤレンジへセレクト操作する場合には、パーキングロッドを引き抜く力が大きくなるため操作力が重くなる。本実施例１の自動変速機のセレクトアシスト装置では、このように負荷が大きい場合には、遊び溝１３１の端部に突起１７１が当接する、つまり遊び機構における遊び量がない状態となってドライバのセレクトレバー１１へ入力される操作力が第２回転部１７、コントロールケーブル４に伝達され、これにアシストアクチュエータ２の電動モータのアシスト力を加算してパーキングロッド５６を引き抜くため、操作フィーリングとしては軽い操作となり、システムとしては、電動モータの定格を小さくできシステムの小型軽量化となる。
【００３９】
［急激なシフト操作における操作フィーリングの向上作用とコスト低減作用］
本実施例１の自動変速機のセレクトアシスト装置において、急激なセレクト操作をした場合には、遊び溝１３１の端部に突起１７１が当接する、つまり遊び機構における遊び量がない状態となってドライバのセレクトレバー１１へ入力される操作力が第２回転部１７、コントロールケーブル４に伝達され、これにアシストアクチュエータ２の電動モータのアシスト力が加算される。よって、操作フィーリングとしては軽快な操作となり、システムとしては、電動モータへの応答性の要求が緩和され、モータの定格小型化となる。
【００４０】
［セレクトレバーと自動変速機の制御アームの機械的連結］
さらに、実施例１において、フェール時には、セレクトレバー１１を、非連結状態の位置範囲を超えて操作すれば、その操作方向において、可動量つまり遊び量がなくなり、連結状態となって、コントロールケーブル４を介して、その操作力によって、自動変速機５の制御アーム５１を操作することができる。
【００４１】
[起動開始時の振動について]
自動変速機のセレクトアシスト装置では、限界相対変位量となって、遊び溝１３１の端部に突起が当接しないように、制御が成される。
アシスト制御の起動開始時において、この限界相対変位量による当接がない場合であっても、相対変位量が所定値を超えて、アシスト制御の起動開始がされた時、相対変位量は大きく発生しており、急激に大きな駆動指令値が発生し、アシストアクチュエータ２の急激な駆動の立ち上がりにより、振動が発生する。
この振動は、相対変位量が限界相対変位量による当接状態でなくとも、他の部分を介して、セレクトレバー１１へ伝達される。
すると、ドライバの手に制御起動時に振動が伝わり、操作フィーリングを悪化させることになる。
これに対して、実施例１では、この問題を解決している。
【００４２】
[アシスト制御処理]
図１０に示すのは、実施例１の自動変速機のセレクトアシスト装置のコントローラで実行されるアシスト制御処理の流れを示すフローチャート図であり、以下各ステップについて説明する。なお、このフローチャートは、図５の基本的な流れに対し一部重複しているが、実施例１について特徴的に説明するものである。
【００４３】
ステップＳ１１では、位置センサ６が検出する相対変位量を入力し、ステップＳ１２へ進む。
【００４４】
ステップＳ１２では、起動停止判定部３１からの状態信号を入力し、ステップＳ１３へ進む。
【００４５】
ステップＳ１３では、前回の状態が起動であったかどうかを判断し、起動であるならばステップＳ１４へ進み、停止であるならばステップＳ１９へ進む。
【００４６】
ステップＳ１４では、現在の状態が起動であったかどうかを判断し、起動であるならばステップＳ１５へ進み、停止であるならばステップＳ１９へ進む。
【００４７】
ステップＳ１５では、目標相対変位tdxを、tdx=tdx(-1)×{1-Ts/α}の式により計算する。
【００４８】
ステップＳ１６では、目標相対変位に相対変位量を近づけるよう駆動指令値を演算する。
【００４９】
ステップＳ１７では、現在の状態が起動であったかどうかを判断し、起動であるならばステップＳ１８へ進み、停止であるならばステップＳ２０へ進む。
【００５０】
ステップＳ１８では、最終駆動指令値を駆動指令値とし、出力する。
【００５１】
ステップＳ１９では、最終駆動指令値を０とし、出力する。
【００５２】
[振動緩和作用]
実施例１では、起動停止判定部３１により起動停止と判断していることにより（ステップＳ１３，Ｓ１４）、目標相対変位設定部３２のスイッチ３２３，３２８の入力として、乗算器３２２により相対変位にゲインを乗じたものを選択する。そのため、加算器３２４において、相対変位にゲインを乗じたものから同じものを減算するため、０となり、加算器３２７で０と相対変位にゲインを乗じたものが加算されて、結果として、相対変位にゲインを乗じたものが停止判定時の出力となる（ステップＳ１９）。この場合のゲインKは、０<K<１の範囲で設定される。
【００５３】
次に、起動停止判定部３１により起動開始と判断されると（ステップＳ１３，Ｓ１４）、目標相対変位設定部３２では、スイッチ３２３の入力が０となり、スイッチ３２８の入力が演算部３２９の１演算前の出力となる。
すると、目標相対変位設定部３２では、現在の値を直前の相対変位量にゲインを乗じた値とし、その後の入力値を０とし、時定数を有するローパスフィルタとなり、徐々に０に近づく値となる（図１２(b)参照）。
【００５４】
この目標相対変位量に近づくように駆動指令値が駆動指令値演算部３３により演算されると、起動開始時及び起動開始時直後には、目標相対変位量と相対変位量の差が小さいものとなるため、偏差入力は小さくなり駆動指令値が小さくなることから、アシストアクチュエータ２の立ち上がりは、緩やかなものとなる（図１２(a)参照）。
そのため、図１２(b)に示すように、アシストアクチュエータ２の駆動による作動位置の動きが緩やかになり、振動が非常に抑制されるようになる。
【００５５】
このような目標相対変位の設定をすることなく、目標相対変位量を０にしておくと、図１１に示すように、起動時の駆動指令値が非常に大きくなることにより、作動位置の動きが急峻となり、振動が生じてセレクトレバー１１を介してドライバに伝達する。
【００５６】
図１３は自動変速機のセレクトアシスト装置において、目標相対変位量を０一定とした場合の操作位置、作動位置、相対変位量、モータ回転角速度の試験結果のタイムチャートである。
図１４は実施例１の自動変速機のセレクトアシスト装置の操作位置、作動位置、相対変位量、モータ回転角速度の試験結果のタイムチャートである。
図１３に示す試験結果からも、目標相対変位量が０一定の場合には、駆動開始時に大きな相対変位量が生じ、それに対して、アシストアクチュエータ２が急峻な駆動を行なうため、アシストアクチュエータ２のモータ回転角速度が急変して振動をもたらしていることがわかる。
【００５７】
これに対し、図１４に示す実施例１においては、目標相対変位量を起動時の相対変位量に近い値にすることで、起動開始時のアシストアクチュエータの駆動指令値を小さくして、緩やかに立ち上げるため、アシストアクチュエータ２のモータ回転角速度の急変が抑制され、振動が緩和されていることがわかる。
【００５８】
次に効果を説明する。
本実施の形態の自動変速機のセレクトアシスト装置にあっては、次に列挙する効果を得ることができる。
(1)セレクトレバー１１は従来のセレクトレバーよりも車室内空間への突出量が150mm程度少なく、さらに、セレクトレバー１１と制御アーム５１は遊び量を持ってコントロールケーブル４を介して連結されているため、従来品よりも車室内レイアウトの自由度が大きく、インストルメントパネル等、車室内の任意箇所にセレクトレバー１１を設定できる。
また、セレクトレバー１１と制御アーム５１がコントロールケーブル４によって、遊び量を有して機械的に連結されているため、アシストアクチュエータ２やコントローラ３がフェールした場合でも、ドライバは手動でセレクト位置を切り換えることができる。
【００５９】
また、第１回転部１３の遊び溝１３１、第２回転部１７の突起１７１の係合により非連結状態と連結状態とを設け、設定遊び量内で中立状態を保持するため、通常の操作の際に非連結状態から連結状態となることによる違和感を生じないようにできる。
また、実施例１においては、通常の状態を非連結状態とするため、連結状態の際に受ける後段の摩擦抵抗を受けることなく、セレクトレバー１１の小型化に合わせた軽い力で操作する良好な操作フィーリングをセレクト部１のチェック機構部１４で生じさせることができる。
また、実施例１においては、非連結状態の遊び量を有するため、セレクトレバー１１側と自動変速機５側の組付の際に互いに同期させる調整等を簡略化でき、車両への組付性を向上させることができる。
【００６０】
また、セレクト操作系の負荷が過大となる急な坂道での発進や急激なセレクト操作の際には、ドライバの操作力にモータのアシスト力が加わり、操作を軽快にできる。また、操作力を伝達できるために、システムとしてモータ定格の小型化やモータへの応答性要求の緩和化ができる。
【００６１】
さらに、本実施例１の自動変速機のセレクトアシスト装置におけるシフトバイワイヤシステムに対する有利な作用効果について、比較して説明する。
上記に挙げた作用効果において、(A)通常時は、手動操作力を自動変速機に伝達することなくアクチュエータの作動力によりレンジ切り換えを行う。(B)フェール時は、アクチュエータの作動力を用いることなく、手動操作力によりレンジ切り換えを行う。(C)過大な負荷が生じる場合には、手動操作力とアクチュエータの作動力を加算したものによりレンジ切り換えを行う（アシスト状態）。特に(B),(C)は、シフトバイワイヤシステムに対し有利な作用効果である。
【００６２】
さらに、(A)と(C)の状態も可変であることが有利である。つまり、本実施例１の自動変速機のセレクトアシスト装置では、走行状況に応じて、ドライバの操作力とアシストアクチュエータによるアシスト力の比率を変えることができる。例えば、走行速度が高い時にＲレンジからＰレンジにシフトしようとする場合に、モータのアシスト力を弱めることにより、ドライバの操作力を高くして（操作を重くして）フィンガータッチの誤セレクトによって車が急停止することが防止できる。このように、操作フィーリングの向上に加えて、誤セレクトの防止や、それにつながるものを抑制することが操作を重くすることで実現できるのである。
【００６３】
さらにシフトバイワイヤシステムと比較すると、ポテンショメータ（位置センサ）のゼロ点の経時移動や電源電圧の変動、回路入力電圧のドリフトなどの外乱に対して、シフトバイワイヤシステムでは制御系の応答性や位置決め精度が劣化しやすい。本実施例１の自動変速機のセレクトアシスト装置では、制御系に多少の変動があってもドライバはメカリンクを通じてその変動分を吸収して操作できるためシステムのロバスト安定性に優れている。
さらに、シフトバイワイヤシステムがシステムダウンした際には、非常用レバーを探して通常と異なる操作をする必要がありパニックに陥ったドライバには負担が大きい。本実施例１の自動変速機のセレクトアシスト装置では操作力が重くなるものも通常と同様のセレクト操作のまま平常心で運転を続けられる。
【００６４】
さらに、実施例１では、コントローラ３は、アシストアクチュエータ２の起動直後の急峻な駆動を抑制したため、起動開始時に手に伝わる振動を緩和することができ、良好な操作フィーリングにすることができる。
【００６５】
(2)コントローラ３は、相対変位量と起動閾値を比較することにより起動停止判定を行う起動停止判定部３１と、起動開始時は所定値とし、起動後は徐々に減少する目標相対変位量を設定する目標相対変位設定部３２と、目標相対変位量に相対変位量を近づける駆動指令値を演算する駆動指令値演算部３３とを備えるため、目標相対変位量により起動開始時の急激な駆動指令値の発生を抑制し、起動開始時に手に伝わる振動を緩和することができ、良好な操作フィーリングにすることができる。
【実施例２】
【００６６】
実施例２は、操作位置に対して作動位置を追従させるよう制御し、起動時の操作位置よりも小さい所定値から操作位置へ向けて徐々に変化する目標作動位置を設定するようにした例である。
構成を説明する。
図１５は実施例２の自動変速機のセレクトアシスト装置のコントローラのブロック図である。
【００６７】
実施例２では、支点軸１９の部分に、固定部材に対する第１回転部１３のストローク角度、つまりセレクトレバー１１の操作角度を検出する位置センサ６１（操作位置検出手段に相当する）を設け、さらに支点軸１９の部分には、固定部材に対する第２回転部１７のストローク角度、つまり、コントロールケーブル４を介して自動変速機５の制御アーム５１の回転位置を検出する位置センサ６２（作動位置検出手段に相当する）を設ける。位置センサ６１で検出した操作位置と、位置センサ６２で検出した作動位置の偏差を演算することにより、相対変位量を得ることができる。
【００６８】
加算器３５は、操作位置と作動位置の差から相対変位量を演算して出力する。
目標作動位置設定部３６は、起動開始時の目標作動位置は、起動開始時の操作位置よりも小さい所定値とし、その後、操作位置に向けて徐々に増加させる目標作動位置を設定し、出力する。
駆動指令値演算部３７は、目標作動位置に作動位置を近づける（作動位置と目標作動位置との差が０に近づける）ように駆動指令値を演算する。なお、起動停止時には、０を出力する。
【００６９】
図１６は実施例２における目標作動位置設定部３６のブロック図である。
目標作動位置設定部３６は、スイッチ３６１，３６８、加算器３６２，３６４，３６７、記憶部３６３、乗算器３６５，３６６、演算部３６９で構成される。
スイッチ３６１は、起動停止判定信号により、起動ならば検出した操作位置を出力し、停止ならば加算器３６２の出力を出力するよう切り替えを行う。
加算器３６２は、操作位置から所定値Kを減算し、出力する。
記憶部３６３は、所定値Kを記憶し、出力する。
加算器３６４は、スイッチ３６１の出力からスイッチ３６８の出力を減算する。
乗算器３６５は、１／αの演算として１０を乗じる処理を行う。
乗算器３６６は、サンプリング周期Ｔｓを乗じる処理を行う。
【００７０】
加算器３６７は、乗算器３６６の出力とスイッチ３６８の出力を加算する処理を行う。
スイッチ３６８は、起動停止判定信号により、起動ならば演算部３６９の出力を出力し、停止ならば加算器３６２の出力を出力するように切り替えを行う。
演算部３６９は、１／Ｚ、つまり１演算前の加算器３６７の出力を出力する。
その他構成は、実施例１と同様であるので、説明を省略する。
【００７１】
作用を説明する。
[アシスト制御処理]
図１７に示すのは、実施例２の自動変速機のセレクトアシスト装置のコントローラで実行されるアシスト制御処理の流れを示すフローチャート図であり、以下各ステップについて説明する。なお、実施例１の図１０に示すフローチャートと同様の処理を行うステップについては、同じ符号を付し説明を省略する。
【００７２】
ステップＳ２１では、位置センサ６１で検出する操作位置を入力する。
【００７３】
ステップＳ２２では、位置センサ６２で検出する作動位置を入力する。
【００７４】
ステップＳ２３では、操作位置から作動位置を減じて、相対変位量を演算する。
【００７５】
ステップＳ２４では、目標作動位置をtx2、操作位置をx1、サンプリング周期をTs、ローパスフィルタの時定数をαとして、tx2=x1・Ts/α+tx2(-1){1-Ts/α}の式により、目標作動位置tx2を演算する。
【００７６】
ステップＳ２５では、目標作動位置を、操作位置-Kの式により、演算する。
【００７７】
ステップＳ２６では、目標作動位置に作動位置を近づけるように駆動指令値を演算する。
【００７８】
[振動緩和作用]
実施例２では、起動停止判定部３１により起動停止と判断していることにより（ステップＳ１３，Ｓ１４）、目標作動位置設定部３６のスイッチ３６１，３６８の入力として、加算器３６２により操作位置から所定値Kを減じたものを選択する。そのため、加算器３６４において、操作位置から所定値Kを減じたものから同じものを減算するため、０となり、加算器３６７で０と操作位置から所定値Kを減じたものが加算されて、結果として、操作位置から所定値Kを減じたものが停止判定時の出力となる（ステップＳ２５）。
【００７９】
次に、起動停止判定部３１により起動開始と判断されると（ステップＳ１３，Ｓ１４）、目標作動位置設定部３６では、スイッチ３６１の入力が操作位置となり、スイッチ３６８の入力が演算部３６９の１演算前の出力となる。
すると、目標作動位置設定部３６では、現在の値を直前の操作位置から所定値Kを減じた値とし、その後の入力値を操作位置とし、時定数を有するローパスフィルタとなり、徐々に操作位置に近づく値となる（図１８(a)参照）。
【００８０】
この目標作動位置に近づくように駆動指令値が駆動指令値演算部３７により演算されると、起動開始時及び起動開始時直後には、目標作動位置と作動位置の差が小さいものとなるため、偏差入力は小さくなり駆動指令値が小さくなることから、アシストアクチュエータ２の立ち上がりは、緩やかなものとなる（図１８(a)参照）。
そのため、図１２(b)に示すように、アシストアクチュエータ２の駆動による作動位置の動きが緩やかになり、振動が非常に抑制されるようになる。
【００８１】
効果を説明する。
実施例２の自動変速機のセレクトアシスト装置にあっては、以下の効果を有する。
(3)セレクトレバー１１の操作位置を検出する位置センサ６１を設け、自動変速機５の制御レバー５１の作動位置を検出する位置センサ６２を設け、操作位置に作動位置が追従するようアシストアクチュエータ２の駆動を制御するコントローラ３を設け、コントローラ３は、操作位置と作動位置の差により起動停止判定を行う起動停止判定部３１と、起動開始時は操作位置よりも小さい所定値とし、起動後は操作位置に向けて徐々に増加する目標作動位置を設定する目標作動位置設定部３６と、目標作動位置に作動位置を近づける駆動指令値を演算する駆動指令値演算部３７とを備えるため、目標作動位置により起動開始時の急激な駆動指令値の発生を抑制し、起動開始時に手に伝わる振動を緩和させることができ、良好な操作フィーリングにすることができる。
その他作用効果は、実施例１と同様であるので、説明を省略する。
【実施例３】
【００８２】
実施例３は、駆動指令値の変化速度を所定の範囲に抑えるようレートリミッタ部を設ける例である。
構成を説明する。
図１９は実施例３の自動変速機のセレクトアシスト装置のコントローラのブロック図である。
駆動指令値演算部３８は、相対変位量が０に近づくように駆動指令値を演算する。なお、停止時には、０を出力する。
レートリミッタ部３９は、駆動指令値の変化速度と、前回の変化速度の偏差を演算し、偏差が所定範囲を超えた場合、変化量を所定範囲の最大値とし、偏差が所定範囲を超えない場合、変化量を偏差とし、変化量と前回駆動指令値変化速度との和を積分したものを最終的な駆動指令値として出力する。
【００８３】
図２０はレートリミッタ部のブロック図である。
レートリミッタ部３９は、演算部３９１，４００，４０１、加算器３９２，３９９、記憶部３９３，３９４、比較器３９５，３９６、スイッチ３９７，３９８により構成されている。
演算部３９１は、伝達関数500s/(s+500）により駆動指令値の変化速度を演算する。
加算器３９２は、演算部３９１の出力から演算部４００の出力を減算して、駆動指令値の変化速度の偏差を演算する。
記憶部３９３は、所定範囲の最大値５０００を記憶し、出力する。
記憶部３９４は、所定範囲の最小値−５０００を記憶し、出力する。
【００８４】
比較部３９５は、加算器３９２の出力と所定範囲の最大値を比較して比較結果を出力する。
比較部３９６は、加算器３９２の出力と所定範囲の最小値を比較して比較結果を出力する。
スイッチ３９７は、加算器３９２の出力が所定範囲を超えないならば、その出力（偏差）をそのまま出力し、所定範囲を超えるならば最大値５０００を出力する。
【００８５】
スイッチ３９８は、加算器３９２の出力が所定範囲を超えないならば、スイッチ３９７の出力をそのまま出力し、所定範囲をマイナス方向に超えるならば、最小値−５０００を出力する。
加算器３９９は、１演算前の変化速度、つまり演算部４００の出力とスイッチ３９８の出力を加算する。
演算部４００は、１演算前の変化速度を遅延演算の結果として出力する。
演算部４０１は、伝達関数1/sにより、積分演算を行い、駆動指令値の変化速度を駆動指令値に変換して最終的な出力とする。
その他構成は実施例１と同様であるので、説明を省略する。
【００８６】
作用を説明する。
[アシスト制御処理]
図２１に示すのは、実施例３の自動変速機のセレクトアシスト装置のコントローラで実行されるアシスト制御処理の流れを示すフローチャート図であり、以下各ステップについて説明する。なお、実施例１の図１０に示すフローチャートと同様の処理を行うステップについては、同じ符号を付し説明を省略する。
【００８７】
ステップＳ３１では、位置センサ６で検出する相対変位量を入力し、ステップＳ３２へ進む。
【００８８】
ステップＳ３２では、起動停止判定部３１により起動停止の判断を行い、ステップＳ３３へ進む。
【００８９】
ステップＳ３３では、相対変位量が０に近づくよう駆動指令値を演算し、ステップＳ１７へ進む。なお、停止の場合には、０を出力とする。
【００９０】
ステップＳ３４では、駆動指令値の変化速度の前回値との偏差を演算し、ステップＳ３５へ進む。
【００９１】
ステップＳ３５では、偏差がプラス方向の最大値を超えるかどうかを判断し、超えるならばステップＳ３７へ進み、超えないならばステップＳ３６へ進む。
【００９２】
ステップＳ３６では、偏差がマイナス方向の最大値を超えるかどうかを判断し、超えるならばステップＳ３８へ進み、超えないならばステップＳ３９へ進む。
【００９３】
ステップＳ３７では、変化速度の量を最大値とする。
【００９４】
ステップＳ３８では、変化速度の量を最小値とする。
【００９５】
ステップＳ３９では、変化速度の量を偏差とする。
【００９６】
ステップＳ４０では、変化速度の量の偏差と前回値から駆動指令値を演算する。
【００９７】
[振動緩和作用]
実施例３では、起動開始と判定された際に、駆動指令値演算部３８は、ステップＳ３３の処理により、相対変位量を０に近づけるように駆動指令値を演算する。
そして、演算された駆動指令値をレートリミッタ部３９に通すようにする。
レートリミッタ部３９では、ステップＳ３４〜Ｓ４０の処理により、入力された駆動指令値を演算部３９１により駆動指令値の変化速度にし、前回値との偏差を演算して、前回値との偏差が所定範囲内の場合には、そのままの値、範囲外の場合には、正負方向の最大ちとなるように、記憶部３９３，３９４、比較器３９５，３９６、スイッチ３９７，３９８によりリミッタをかけるようにする。
【００９８】
その後に、加算器３９９で前回値に偏差を加え、演算部４０１で積分演算することで、駆動指令値として出力する。
これにより、出力される駆動指令値は、所定の変化の範囲に抑えられることになる。
図２２は、自動変速機のセレクトアシスト装置において、レートリミッタ部を設けない場合の位置、変位、モータ回転角速度、駆動指令値の試験結果を示すタイムチャートである。
図２３は、実施例３の自動変速機のセレクトアシスト装置における位置、変位、モータ回転角速度、駆動指令値の試験結果を示すタイムチャートである。
【００９９】
レートリミッタ部３９を設けずに、相対変位量を０に近づける制御を行う場合の起動開始時では、図２２に示すように駆動指令値の立ち上がりが急峻であり、そのため、モータ回転加速度も起動開始時に急峻な駆動を行なっている。
実施例３では、図２３に示すように駆動指令値の変化が抑制されることにより、駆動指令値の立ち上がりは急峻なものとならず、緩やかな立ち上がりとなる。
そのため、図２３に示すように、アシストアクチュエータ２の駆動が緩やかになり、振動が非常に抑制されるようになる。
【０１００】
効果を説明する。
実施例３の自動変速機のセレクトアシスト装置にあっては、以下の効果を有する。
(4)コントローラ３は、相対変位量と起動閾値を比較することにより起動停止判定を行う起動停止判定部３１と、相対変位量が小さくなるように駆動指令値を演算し、且つ起動停止判定結果が停止の場合には、駆動指令出力を略０とし、起動停止判定結果が起動の場合には、駆動指令出力を駆動指令値とする駆動指令値演算部３８と、レートリミッタにより駆動指令出力の変化速度が所定範囲内に収まるようにするレートリミッタ部３９とを備えるため、駆動指令値をレートリミッタに通すことで、急峻な駆動指令値の変化が抑制され、起動開始時に手に伝わる振動を緩和させることができ、良好な操作フィーリングにできる。
【０１０１】
（その他の実施の形態）
以上、本発明の実施の形態を実施例１〜実施例３に基づいて説明してきたが、本発明の具体的な構成は実施例に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても、本発明に含まれる。
セレクトレバー１１の形状や大きさは任意であり、指先で操作可能なスイッチ形状としてもよい。
位置センサの例として、ブラシと基板の接触位置が可変するポテンショメータを例として挙げておく。
【０１０２】
また、相対変位量検出手段として、支点軸１９の部分に、固定部材に対する第１回転部１３のストローク角度、つまりセレクトレバー１１の操作角度を検出する位置センサ６１（操作位置検出手段に相当する）を設け、さらに支点軸１９の部分には、固定部材に対する第２回転部１７のストローク角度、つまり、コントロールケーブル４を介して自動変速機５の制御アーム５１の回転位置を検出する位置センサ６２（作動位置検出手段に相当する）を設けてもよい。位置センサ６１で検出した操作位置と、位置センサ６２で検出した作動位置の偏差を演算することにより、相対変位量を得る。その場合には、位置センサ６１または位置センサ６２との組み合わせで、相対変位量と作動位置を直接または演算で得ることができる。
【０１０３】
実施例１〜実施例３では、相対変位許容連結機構の例として遊び連結機構を示したが、遊び連結機構以外であっても、例えば、限界弾性変位量までの弾性変位を許容しつつ両連結部材と連結する弾性連結機構であってもよい。
弾性連結機構について具体的に説明すると、実施例１において、第１回転部１３の遊び溝１３１に係合して遊び溝１３１内に位置する突起１７１に対し、遊び溝１３１の両端側から中点位置に向かって突起１７１を付勢するようにバネを両側に設ける。チェック機構部１４は設けない。すると、自動変速機５のディテント力によりコントロールケーブル４を介して作動位置に回転して位置する第２回転部１７の突起１７１によりバネが伸縮され、バネ力により第１回転部１３つまり、セレクトレバー１１の位置が決まる。弾性連結機構では、このようにバネを介して自動変速機側のディテントを伝達することでセレクトレバー１１への操作反力が生成される。また、制御は、同様に遊び溝の中点位置、つまり弾性変位量を０にするよう制御されることで、セレクトレバー１１の操作に自動変速機５の作動が追従する動きをさせるのである。この弾性連結機構も相対変位許容連結機構の例である。
【０１０４】
実施例１〜実施例３では、遊び連結機構の例として、遊び量を許容する溝と
突起、アシストアクチュエータをセレクト部に設けたが、図２４に示すように、第２回転部１７及びアシストアクチュエータを自動変速機５に設けるようにしてもよい。図２４を参照して具体的に説明すると、自動変速機５の制御アーム５１を第２回転部１７に接続して設け、第２回転部１７の回転によって制御アーム５１がレンジ位置を切り換える構造にする。この第２回転部１７には、ウォームホイール１６を設け、アシストアクチュエータ２のウォーム２１を係合させる。よって、アシストアクチュエータ２は自動変速機５側に設ける。セレクトレバー１１が設けられた第１回転部１３の遊び溝１３１内を移動する突起１７１には、コントロールケーブル４の一端を取付け、他端を第２回転部１７に取り付ける。このような構成であってもよい。
【０１０５】
また、遊び連結機構の例として、遊び連結機構、アシストアクチュエータをコントロールケーブルの途中に設けた例を図２５、図２６に示す。
この例においては、遊び連結機構は、コントロールケーブル８ａとコントロールケーブル８ｂの接続部分で形成されるとともに、位置センサ７１によりその相対変位量が検出される。セレクトレバー１１側のコントロールケーブル８ｂは、ジョイント９１により入力レバー９２に接続し、自動変速機５側のコントロールケーブル８ｅは、ジョイント９６により出力レバー９５に接続する。この入力レバー９２と出力レバー９５は、同一の回転軸となる出力軸９４に接続した構造にする。出力軸９４には、ウォームホイール９３を設け、アシストアクチュエータの電動モータ９７の出力軸にウォーム９８を設けてウォームホイール９３と係合させる。このようにコントロールケーブルの途中に遊び連結機構、アシストアクチュエータを設ける構成にしてもよく、また、遊び連結機構における相対位置変位量が発生する部分で直接、変位量を検出するようにしてもよい。
【０１０６】
実施例１〜実施例３における振動の緩和による良好な操作フィーリングの達成は、遊び溝１３１に対する突起１７１の当接が基本的には生じないよう、相対変位量の中点への追従機能もしくは、操作位置に対する作動位置の追従機能を充分に確保した上でのさらなる操作フィーリングの向上の課題解決を行っているのである。基本的な性能を充分に満たしていることは、図１４、図２３等から明らかである。よって、実施例１〜実施例３の自動変速機のセレクトアシスト装置は、単に、起動開始時の振動を緩和したものではなく、追従性能を満たしつつ、さらに起動開始時の振動という課題解決を行って良好な操作フィーリングを達成するものである。
【図面の簡単な説明】
【０１０７】
【図１】第１実施例の自動変速機の構成を示す側面図である。
【図２】アクチュエータの細部構造を示す要部斜視図である。
【図３】コントローラの制御ブロック図である。
【図４】自動変速機のディテントの構造を示す斜視図である。
【図５】コントロールユニットで実行されるレンジ切り換え制御の処理の基本的な流れを示すフローチャートである。
【図６】Ｐ→Ｒレンジ方向においてセレクトレバーに発生する操作反力を示す特性図である。
【図７】Ｐ→Ｒレンジへの操作におけるセレクトレバーの操作角とアクチュエータの作動角、及び相対位置の特性を示す説明図である。
【図８】セレクトレバーの操作とアクチュエータの動作を示す説明図である。
【図９】目標相対変位設定部３２のブロック図である。
【図１０】実施例１の自動変速機のセレクトアシスト装置のコントローラで実行されるアシスト制御処理の流れを示すフローチャート図である。
【図１１】自動変速機のセレクトアシスト装置の動作状態を示す説明図である。
【図１２】実施例１の自動変速機のセレクトアシスト装置の動作状態を示す説明図である。
【図１３】自動変速機のセレクトアシスト装置において、目標相対変位量を０一定とした場合の操作位置、作動位置、相対変位量、モータ回転角速度の試験結果のタイムチャートである。
【図１４】実施例１の自動変速機のセレクトアシスト装置の操作位置、作動位置、相対変位量、モータ回転角速度の試験結果のタイムチャートである。
【図１５】実施例２の自動変速機のセレクトアシスト装置のコントローラのブロック図である。
【図１６】実施例２における目標作動位置設定部のブロック図である。
【図１７】実施例２の自動変速機のセレクトアシスト装置のコントローラで実行されるアシスト制御処理の流れを示すフローチャート図である。
【図１８】実施例２の自動変速機のセレクトアシスト装置の動作状態を示す説明図である。
【図１９】実施例３の自動変速機のセレクトアシスト装置のコントローラのブロック図である。
【図２０】レートリミッタ部のブロック図である。
【図２１】実施例３の自動変速機のセレクトアシスト装置のコントローラで実行されるアシスト制御処理の流れを示すフローチャート図である。
【図２２】自動変速機のセレクトアシスト装置において、レートリミッタ部を設けない場合の位置、変位、モータ回転角速度、駆動指令値の試験結果を示すタイムチャートである。
【図２３】実施例３の自動変速機のセレクトアシスト装置における位置、変位、モータ回転角速度、駆動指令値の試験結果を示すタイムチャートである。
【図２４】実施例の自動変速機のセレクトアシスト装置の他の例を示す図である。
【図２５】実施例の自動変速機のセレクトアシスト装置の他の例を示す図である。
【図２６】実施例の自動変速機のセレクトアシスト装置の他の例のリンク部分を示す図である。
【符号の説明】
【０１０８】
１  セレクト部
１１  セレクトレバー
１２  セレクトノブ
１３  第１回転部
１３１  遊び溝
１４  チェック機構部
１４１  ピン
１４２  溝部
１４２ａ  谷部
１６  ウォームホイール
１７  第２回転部
１７１  突起
１８  ケーブル取付レバー
１９  支点軸
２  アシストアクチュエータ
２１  ウォーム
３  コントローラ
３１  起動停止判定部
３２  目標相対変位設定部
３２１  記憶部
３２２  乗算器
３２３  スイッチ
３２４  加算器
３２５  乗算器
３２６  乗算器
３２７  加算器
３２８  スイッチ
３２９  演算部
３３  駆動指令値演算部
３４  モータ駆動制御部
３５  加算器
３６  目標作動位置設定部
３６１  スイッチ
３６２  加算器
３６３  記憶部
３６４  加算器
３６５  乗算器
３６６  乗算器
３６７  加算器
３６８  スイッチ
３６９  演算部
３７  駆動指令値演算部
３８  駆動指令値演算部
３９  レートリミッタ部
３９１  演算部
３９２  加算器
３９３  記憶部
３９４  記憶部
３９５  比較部
３９６  比較部
３９７  スイッチ
３９８  スイッチ
３９９  加算器
４００  演算部
４０１  演算部
４  コントロールケーブル
５  自動変速機
５１  制御アーム
５２  回転シャフト
５３  ディテントプレート
５３ａ  カム山
５３ｂ  溝（谷部）
５４  バネ板
５５  ディテントピン
５６  パーキングロッド
５７  カム状プレート
５８  パーキングギア
６  位置センサ
７  イグニッションスイッチ
６１  位置センサ
６２  位置センサ
８ａ  コントロールケーブル
８ｂ  コントロールケーブル
８ｅ  コントロールケーブル
９１  ジョイント
９２  入力レバー
９３  ウォームホイール
９４  出力軸
９５  出力レバー
９６  ジョイント
９７  電動モータ
９８  ウォーム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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