(57)【要約】【課題】駐車情報を管理する駐車管理装置と車両が通信を行い、自動走行装置が搭載された車両を自走させることで、駐車場内における安全性を確保しながらも、狭い駐車スペースであっても安価な設備投資及び管理費で効率的に駐車できる駐車管理システム及び車両の駐車制御装置を提供する。【解決手段】駐車領域マップ情報と各駐車枠に関する駐車可否情報とを備えた駐車情報を管理する駐車情報管理装置２と、車両Ｃに搭載され、車両Ｃを所定の目的地まで自動走行制御する自走制御装置６とを備え、前記自走制御装置６は通信装置５ａ，５ｂを介して入力された前記駐車情報に基づいて所定の駐車枠に自動走行して駐車するように構成されている。【選択図】図１
2007219738.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車領域マップ情報と各駐車枠に関する駐車可否情報とを備えた駐車情報を管理する駐車情報管理装置と、車両に搭載され、車両を所定の目的地まで自動走行制御する自走制御装置とを備え、前記自走制御装置は通信装置を介して入力された前記駐車情報に基づいて所定の駐車枠に自動走行して駐車するように構成されている駐車管理システム。
【請求項２】
駐車領域マップ情報と各駐車枠に関する駐車可否情報とからなる駐車情報を受信する通信装置と、前記駐車情報に基づいて所定の駐車枠に自動走行して駐車する自走制御装置を備えて構成されている車載駐車制御装置。
【請求項３】
駐車領域マップ情報と各駐車枠に関する駐車可否情報とからなる駐車情報を受信する通信装置と、前記駐車情報に基づいて所定の駐車枠に自動走行して駐車する自走制御装置を備え、前記自走制御装置は乗員の降車を検出した後に自動走行するように構成されている車載駐車制御装置。
【請求項４】
駐車領域マップ情報と各駐車枠に関する駐車可否情報とからなる駐車情報を受信する通信装置と、前記駐車情報に基づいて自車両の駐車枠を算出する駐車枠演算装置と、前記駐車枠演算装置により算出された駐車枠に自動走行して駐車する自走制御装置を備えて構成されている車載駐車制御装置。
【請求項５】
前記駐車情報はさらに入庫車両の出庫予定時刻情報を含み、前記駐車枠演算装置は前記駐車情報に基づいて出庫予定時刻が早い車両が出庫位置に近い駐車枠となるように自車両の駐車枠を算出する請求項４記載の車載駐車制御装置。
【請求項６】
駐車領域マップ情報と各駐車枠に関する駐車可否情報とを備えた駐車情報を管理する駐車情報管理装置と、車両を所定の目的地まで自動走行制御する自走制御装置に対して前記駐車情報を出力する通信装置を備えて構成されている駐車制御装置。
【請求項７】
駐車領域マップ情報と各駐車枠に関する駐車可否情報とを備えた駐車情報を管理する駐車情報管理装置と、前記駐車情報に基づいて車両の駐車枠を算出する駐車枠演算装置と、車両を所定の目的地まで自動走行制御する自走制御装置に対して前記駐車枠演算装置により算出された駐車枠情報を出力する通信装置を備えて構成されている駐車制御装置。
【請求項８】
前記駐車情報はさらに入庫車両の出庫予定時刻情報を含み、前記駐車枠演算装置は前記駐車情報に基づいて入庫車両に対する駐車枠を出庫予定時刻が早い車両が出庫位置に近い駐車枠となるように算出する請求項７記載の駐車制御装置。
【請求項９】
個々の入庫車両に対する累計自走距離を管理する自走距離管理手段と、入庫時刻と出庫時刻から決定される駐車時間に基づく駐車料金テーブル及び累積自走距離に基づく減額料金テーブルを備え、前記自走距離管理手段により管理される累計自走距離と前記料金テーブルに基づいて駐車料金を算出する駐車料金管理装置を備えている請求項６から８の何れかに記載の駐車制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車領域マップ情報と各駐車枠に関する駐車可否情報とを備えた駐車情報を管理する駐車情報管理装置と、車両に搭載され、車両を所定の目的地まで自動走行制御する自走制御装置とを備え、前記自走制御装置は通信装置を介して入力された前記駐車情報に基づいて所定の駐車枠に自動走行して駐車するように構成されている駐車管理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、予め車両毎に駐車枠が区画された駐車領域と、前記駐車領域に運転者が自ら運転して駐車させるための通路が設けられた平面駐車設備や、特許文献１や２に開示されているように、入庫領域で車両が載置されたパレットを油圧駆動機構や電動駆動機構等によって移送する機械式の立体駐車設備が知られている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−００３５９２号公報
【特許文献２】特開２００１−１５９２５６号公報
【特許文献３】特開２００１−１５４７３３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上述した平面駐車設備では、車両を駐車領域まで移動させるための通路が必要となるばかりか、駐車枠も乗員の乗降のために広いスペースを確保する必要があり、多数の駐車枠を確保するために広い敷地が必要とされるという問題があった。
【０００５】
そこで、狭いスペースであってもデッドスペースを作ることなく駐車効率を向上させるために上述した機械式の立体駐車設備が開発されているが、パレットを移送させるための複雑な駆動機構等の構築に多額の設備投資が必要となるばかりでなく、設備を安全に維持するための経費も嵩むため、設備管理者の費用面での負担が大きく、さらに、利用者に対しても低料金を提示することも困難であった。
【０００６】
一方、近年、先行文献３に記載されたような、乗員がいなくとも車両を自動走行させることが可能な車両の自動走行制御装置が提案されており、本願発明者は、このような自動走行制御技術を駐車設備に取り入れることにより、一層効率的な駐車設備を構築できるのではないかと思索して本願発明に到った。
【０００７】
本発明の目的は、上述の問題点に鑑み、駐車情報を管理する駐車管理装置と車両が通信を行い、自動走行装置が搭載された車両を自走させることで、狭い駐車スペースであっても安価な設備投資及び管理費で効率的に駐車できる駐車管理システム及び車両の駐車制御装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述の目的を達成するため、本発明による駐車管理システムの特徴構成は、駐車領域マップ情報と各駐車枠に関する駐車可否情報とを備えた駐車情報を管理する駐車情報管理装置と、車両に搭載され、車両を所定の目的地まで自動走行制御する自走制御装置とを備え、前記自走制御装置は通信装置を介して入力された前記駐車情報に基づいて所定の駐車枠に自動走行して駐車するように構成されている点にある。
【０００９】
上述の構成によれば、通信装置を介して、駐車情報を管理する駐車情報管理装置から自走制御装置に目的地情報として入庫可能な駐車枠に関する情報が送られ、前記自走制御装置は、乗員が運転しなくとも受信された駐車情報に基づいて目的の駐車枠に自動走行して駐車させることができる。
【００１０】
本発明による車載駐車制御装置の第一の特徴構成は、駐車領域マップ情報と各駐車枠に関する駐車可否情報とからなる駐車情報を受信する通信装置と、前記駐車情報に基づいて所定の駐車枠に自動走行して駐車する自走制御装置を備えて構成されている点にある。
【００１１】
同第二の特徴構成は、駐車領域マップ情報と各駐車枠に関する駐車可否情報とからなる駐車情報を受信する通信装置と、前記駐車情報に基づいて所定の駐車枠に自動走行して駐車する自走制御装置を備え、前記自走制御装置は乗員の降車を検出した後に自動走行するように構成されている点にある。
【００１２】
上述の構成によれば、自走制御装置は乗員の降車を検出した後に所定の駐車枠に自動走行することになるので、駐車枠に乗員の乗降のための余分なスペースが不要となり、効率的に駐車することができるようになる。
【００１３】
同第三の特徴構成は、駐車領域マップ情報と各駐車枠に関する駐車可否情報とからなる駐車情報を受信する通信装置と、前記駐車情報に基づいて自車両の駐車枠を算出する駐車枠演算装置と、前記駐車枠演算装置により算出された駐車枠に自動走行して駐車する自走制御装置を備えて構成されている点にある。
【００１４】
同第四の特徴構成は、上述の第三特徴構成に加えて、前記駐車情報はさらに入庫車両の出庫予定時刻情報を含み、前記駐車枠演算装置は前記駐車情報に基づいて出庫予定時刻が早い車両が出庫位置に近い駐車枠となるように自車両の駐車枠を算出する点にある。
【００１５】
本発明による駐車制御装置の第一の特徴構成は、駐車領域マップ情報と各駐車枠に関する駐車可否情報とを備えた駐車情報を管理する駐車情報管理装置と、車両を所定の目的地まで自動走行制御する自走制御装置に対して前記駐車情報を出力する通信装置を備えて構成されている点にある。
【００１６】
同第二の特徴構成は、駐車領域マップ情報と各駐車枠に関する駐車可否情報とを備えた駐車情報を管理する駐車情報管理装置と、前記駐車情報に基づいて車両の駐車枠を算出する駐車枠演算装置と、車両を所定の目的地まで自動走行制御する自走制御装置に対して前記駐車枠演算装置により算出された駐車枠情報を出力する通信装置を備えて構成されている点にある。
【００１７】
上述の構成によれば、通信装置を介して、駐車情報を管理する駐車情報管理装置から自走制御装置に目的地情報として入庫可能な駐車枠に関する情報が送られ、前記駐車情報管理装置は、乗員が運転しなくとも受信された駐車情報に基づいて目的の駐車枠に車両を自動走行させ駐車させることができる。
【００１８】
同第三の特徴構成は、上述の第二特徴構成に加えて、前記駐車情報はさらに入庫車両の出庫予定時刻情報を含み、前記駐車枠演算装置は前記駐車情報に基づいて入庫車両に対する駐車枠を出庫予定時刻が早い車両が出庫位置に近い駐車枠となるように算出する点にある。
【００１９】
さらに、上述の構成に出庫予定時刻情報を加えることにより、前記駐車枠演算装置は出庫時刻の早い順に、出庫位置に近い駐車枠に車両を駐車制御することができる。出庫位置に近い車両を駐車することで、出庫時に利用者を待たすことなく車両を出庫位置に準備することができる。また、前記駐車枠演算装置が出庫時刻の早い順に駐車枠に車両を駐車制御することにより、よりよい配列ができ、駐車領域の充填率を上げることができるようになる。
【００２０】
同第四の特徴構成は、上述の第一から第三の何れかの特徴構成に加えて、個々の入庫車両に対する累計自走距離を管理する自走距離管理手段と、入庫時刻と出庫時刻から決定される駐車時間に基づく駐車料金テーブル及び累積自走距離に基づく減額料金テーブルを備え、前記自走距離管理手段により管理される累計自走距離と前記料金テーブルに基づいて駐車料金を算出する駐車料金管理装置を備えている点にある。
【００２１】
自走制御装置を備えた車両は、通信装置を介して入力された駐車情報に基づき駐車領域を自動走行するが、車両が駐車領域内の領域を自動走行した際、車両のガソリン等の動力エネルギーが消費される。しかし、走行距離は車両により区々であるため、駐車領域の累計自走距離により、駐車料金の減額を行うことで公平性を保ちながら利用者に低料金を提示することができるようになる。
【発明の効果】
【００２２】
以上説明したとおり、本発明によれば、駐車情報を管理する駐車管理装置と車両が通信を行い、自動走行装置が搭載された車両を自走させることで、狭い駐車スペースであっても駐車管理システム及び車両の駐車制御装置を提供することができるようになった。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明による駐車管理システムについて説明する。図１に示すように、駐車管理システム１は、駐車情報を管理する駐車情報管理装置２と、前記駐車情報に基づいて入庫車両に対する駐車枠を算出する駐車枠演算装置３と、各車両Ｃに搭載され、車両Ｃを所定の目的地まで自動走行制御する自走制御装置６と、前記駐車枠演算装置３と前記自走制御装置６との間で情報通信する通信装置５ａ，５ｂ等を備えて構成されている。
【００２４】
前記駐車情報管理装置２は、駐車枠がマトリクス状に画定された駐車領域マップ情報と各駐車枠に関する駐車可否情報等が格納されるデータベース２ｂと、前記データベース２ｂを管理するデータベース管理装置２ａとで構成されている。
【００２５】
前記駐車枠演算装置３は、新たな入庫車両に対して前記駐車情報管理装置２から得られる駐車情報に基づいて、所定のアルゴリズムに基づいて当該入庫車両Ｃの駐車枠を算出し、算出した駐車枠等の駐車情報を前記駐車情報管理装置２に登録するコンピュータを備えて構成されている。
【００２６】
前記駐車情報管理装置２は、当該車両Ｃからの要求により、前記駐車枠演算装置３により算出された当該車両Ｃに対する駐車枠及び駐車領域マップ情報等を、前記通信装置５ｂを介して出力する。
【００２７】
前記自走制御装置６は、前記通信装置５ａを介して入力された駐車領域マップ情報に基づいて前記駐車枠演算装置３により算出された駐車枠に自動走行して駐車するように演算処理を行なうコンピュータを備えて構成され、運転者や同乗者が乗車していないこと、つまり降車を検出した後に車両Ｃを目的位置に自動走行制御する。
【００２８】
乗員の有無の判断は、座席に設けた重量センサによる検出重量、車内監視カメラによる撮影画像に乗員が乗車していないことを検出する画像処理手段の出力、シートベルトの装着状態等を利用して行なうことができる。さらに、自動走行制御を起動するためには、車両Ｃを自動走行可能な状態にする必要がある。乗員が自動走行制御への切替スイッチを手動で入力する、または、乗員の有無を検知する車両の座席に設けられた乗員検知センサ等により車両Ｃに乗員が乗車していないことを検知すること等により自動走行可能な状態に自動切替することができる。さらに、このような状態を検出した後にドアがロックされたことを検知して起動するように構成することで安全性が向上する。
【００２９】
各入庫車両Ｃには、エンジンを駆動制御するエンジン電子制御装置（以下、電子制御装置を「ＥＣＵ」と記す。）８、車両Ｃを操舵制御するステアリングＥＣＵ９、車両を制動制御するブレーキＥＣＵ１０、走行ギヤ比等を可変制御するトランスミッションＥＣＵ１１、自車の位置を検出し、駐車領域マップ情報から目的地への経路案内情報を生成するナビゲーション装置７、自車両Ｃの周囲の障害物等を検出するレーダー装置１２等のコンピュータ制御装置が搭載され、前記自走制御装置６はこれらの制御装置と協働して車両Ｃを目的の駐車枠に走行制御して駐車させ、所定の駐車枠への駐車が完了すると、エンジンを停止させた後に前記通信装置５ｂを介して前記駐車情報管理装置２に駐車完了情報を送信する。前記駐車完了情報を受信した前記駐車情報管理装置２はデータベース２ｂに駐車完了情報を登録する。
【００３０】
詳述すると、前記自走制御装置６は、前記通信装置５ｂから入力された駐車領域マップ情報と各駐車枠に関する駐車可否情報及び自車両Ｃの駐車枠情報を前記ナビゲーション装置７に入力し、前記ナビゲーション装置７で演算されたルート情報に基づいて自車両Ｃが指定された駐車枠に走行するように、前記エンジン電子制御装置８、前記ステアリングＥＣＵ９、ブレーキＥＣＵ１０、前記トランスミッションＥＣＵ１１等を制御する。走行中に前記レーダー装置１２により障害物が検知されると、衝突事故を回避するように制動制御され、必要な場合には前記ナビゲーション装置７により再度ルート情報を生成させて自車両Ｃが指定された駐車枠に走行するように制御する。
【００３１】
前記データベース２ｂに格納される駐車情報は、駐車枠がマトリクス状に画定された駐車領域マップ情報と、各駐車枠に関する駐車可否情報を含む駐車管理テーブルと、入庫車両を管理する車両テーブルで構成されている。
【００３２】
詳述すると、前記駐車領域マップ情報は、図３（ｂ）に示すように、駐車領域Ａに対応して入出庫領域Ｅ、駐車領域Ｐ、入出庫退避領域Ｓ、通路領域Ｒで構成され、前記駐車領域Ｐは駐車枠Ｐ（ｍ，ｎ）（ｍ，ｎは整数）がマトリクス状に画定された区画情報を含み、前記入出庫退避領域Ｓは一時駐車枠Ｓ（ｐ，ｑ）（ｐ，ｑは整数）が画定された区画情報を含む。尚、図３（ｂ）に示す駐車領域マップ情報は例示であり、図４（ａ）に示すように、入出庫領域Ｅは入庫領域Ｉと出庫領域Ｏが矩形の敷地内で対向する辺部領域に形成される場合や、図４（ｂ）に示すように、入出庫退避領域Ｓが入庫退避領域ＩＳと出庫退避領域ＯＳに分離される場合もあることは言うまでも無い。
【００３３】
前記駐車管理テーブルは、図３（ａ）に示すように、前記駐車領域マップ情報とリンクさせるためのキーとする前記駐車枠Ｐ（ｍ，ｎ）及び前記一時駐車枠Ｓ（ｐ，ｑ）を格納する駐車枠フィールドと、前記駐車枠フィールドの個別の駐車枠の状態を示す駐車可否フィールドと、個別の駐車枠に駐車しまたは駐車が予約された車両を特定する車両フィールドで構成され、車両フィールドには前記車両テーブルとリンクさせるためのナンバープレート情報等の車両ＩＤが記憶され、前記駐車可否フィールドには駐車枠が空のときＯＫフラグがセットされ、占有されているときにＮＧフラグがセットされ、予約されているときにＲＶフラグがセットされるように構成されている
【００３４】
前記車両テーブルは、図３（ｃ）に示すように、入庫車両を特定する車両ＩＤを格納する車両フィールドと、当該車両の予約駐車に対応する入庫予定時刻、入庫時刻、出庫予定時刻、出庫時刻の各時刻フィールド、さらには、後述の料金計算に使用する駐車場内で自走した距離を格納する累積自走距離フィールド、前記入庫時刻、前記出庫時刻及び前記累積自走距離フィールドにより算出される駐車料金フィールド等を備えて構成されている。
【００３５】
車両が当該駐車場の入出庫領域Ｅに乗り入れられ、係員が当該車両のナンバープレート情報、利用者から収集した出庫予定時刻を前記データベース管理装置２ａの端末から入力すると、新規入庫車両として前記車両テーブルに入力データ及び入庫時刻（内蔵する計時手段により自動的に入庫時刻が取得される）が登録され、前記駐車枠演算装置３が起動される。運転者等の乗員は前記入出庫領域Ｅで駐車カードを受け取り降車する。また、電話等により駐車予約があると、同様に新規入庫車両として前記車両テーブルにダミーのナンバープレート情報として予約者の氏名及び入庫予定時刻等が登録される。
【００３６】
尚、車両ＩＤや出庫予定時刻等の客側のデータは、車両に備えたデータボックスから前記通信装置５ｂを介して無線により前記駐車情報管理装置２に送信されるように構成されるものであってもよい。
【００３７】
前記駐車情報管理装置２から起動された前記駐車枠演算装置３は、所定時間（例えば３０分）内の入庫車両、または入庫予定車両を含めた所定台数（入出庫避領域Ｓへの駐車可能台数等）の入庫車両に対する駐車枠として前記入出庫退避領域Ｓに基づく一時駐車枠の何れかを仮の駐車枠として算出し、前記駐車情報管理装置２に出力する。
【００３８】
前記駐車情報管理装置２は、前記駐車管理テーブルの該当する駐車枠に予約状態を示すＲＶフラグをセットするとともに予約車両を特定する車両ＩＤを登録し、車両ＩＤと算出された仮の駐車枠情報と前記駐車領域マップ情報を前記通信装置５ａから送信する。前記通信装置５ｂを介して受信した入庫車両の自走制御装置６は、前記駐車領域マップ情報に基づいて指定された仮の駐車枠に自走して駐車し、前記通信装置５ｂを介して駐車完了情報を出力する。駐車完了情報を受信した前記駐車情報管理装置２は前記駐車管理テーブルの該当する駐車枠の予約状態を示すＲＶフラグから駐車が完了したことを示すＮＧフラグに切り替える。
【００３９】
このようにして、所定時間が経過し、或いは、前記入出庫退避領域Ｓへの所定台数の駐車が完了すると、前記駐車情報管理装置２は再度前記駐車枠演算装置３を起動して、前記入出庫退避領域Ｓに仮駐車された各車両に対する所定の駐車領域Ｐの本来の駐車枠Ｐ（ｍ，ｎ）を所定のアルゴリズムに基づいて算出する。
【００４０】
前記駐車情報に入庫予定時刻情報を含むことで、所定時間内のまたは所定台数の入庫車両に加えて入庫予定車両をも加味して該当する車両を出庫予定時刻に従って所定の駐車枠Ｐ（ｍ，ｎ）に駐車させるように算出することができるため、上述と同様に駐車領域Ｐでの並べ替えの手間を省くことができるようになる。尚、入庫予定時刻は通信装置を介して或いは管理者の操作入力を介して駐車情報管理装置２に入力され管理されることができ、予約駐車に対応するものである。
【００４１】
つまり、前記仮の駐車枠に駐車された入庫車両に対する駐車枠を各車両の出庫予定時刻が早い車両が出庫位置に近い駐車枠となるように算出する。具体的には、マトリクス状に配列された空の駐車枠Ｐ（ｍ，ｎ）の中から出庫予定時刻が早い車両が出庫位置に近い駐車枠となるように行方向または列方向に沿って駐車させるように算出し、或いは、マトリクス状に配列された空の駐車枠Ｐ（ｍ，ｎ）を入出庫領域Ｅに近接する領域から離隔する領域に領域分割し、出庫予定時刻が早い車両が出庫位置に近接する領域の駐車枠となるように算出するのである。
【００４２】
これにより、出庫予定時刻の早い順に入庫車両を配列することが可能となり、出庫予定時刻の早い車両を出庫位置に近い位置の駐車枠Ｐ（ｍ，ｎ）に駐車させることができるようになる。よって、車両を出庫予定時刻に対してより適した配列となるように駐車させることを可能とし、出庫が円滑に行なわれるようになる。さらに、駐車領域Ｐの車両の充填率を上げることができる。また、出庫予定時刻の早い車両をすでに車両が駐車された駐車枠と並べ替える手間も省け、各車両の駐車領域における自動走行の距離を短くすることができ、各車両のガソリン消費量を低減させることができるようになる。
【００４３】
また、前記駐車領域Ｐの駐車枠Ｐ（ｍ，ｎ）がマトリクス状に画定されている場合、広い通路を設けたり乗降スペースを考慮した広い駐車枠Ｐ（ｍ，ｎ）を確保する必要が無くなる。従って、狭い敷地であっても高効率に駐車可能な駐車設備を実現できる。
【００４４】
前記駐車枠演算装置３により算出された駐車枠に対して該当する車両を誘導する仕組みは上述した入出庫退避領域Ｓに仮駐車させる仕組みと同じである。
【００４５】
車両の運転者が駐車場に戻り、受け取った駐車カードを係員に提示し、係員が前記駐車情報管理装置２に出庫車両情報を入力すると、該当する車両に対して出庫要求がなされ、当該車両の自走制御装置６は入出庫領域Ｅに車両を走行させて停止し、出庫が完了する。出庫完了情報を受信した前記駐車情報管理装置２は、前記駐車可否フィールドの該当する駐車枠に空を示すＯＫフラグをセットし、料金精算伝票を出力する。駐車料金は、前記車両テーブルの入庫時刻と出庫時刻（出庫完了情報を受信した時点で確定する）と時間単価から算出される値から累積自走距離フィールドに記録された自走距離に基づく割引額が減額された値として出力される。尚、累積自走距離は、駐車領域Ａを自走した累積距離であり、前記車両に搭載された前記自走制御装置６により管理されており、出庫時に前記出庫完了情報の一部として当該車両Ｃから入力される。
【００４６】
出庫車両の周囲に出庫を妨げる他の駐車車両がある場合には、前記駐車枠演算装置３により他の入庫車両の駐車枠を前記入出庫退避領域Ｓの一時駐車枠Ｓ（ｐ，ｑ）に変更するように算出し、上述と同様の仕組みで退避させる。
【００４７】
前記駐車領域Ａに前記入出庫退避領域Ｓを備えることにより、出庫車両の障害となる他の入庫一時的に退避させることができる。例えば、出庫予定時刻よりも早い時刻に出庫する車両がある場合に、その車両より出庫位置に近い駐車枠Ｐ（ｍ，ｎ）に駐車している車両を前記入出庫退避領域Ｓへ移動させることで、出庫が円滑に行なえるようになる。
【００４８】
前記駐車枠演算装置３は出庫済車両の空の駐車枠に近接する駐車車両に対して駐車枠を当該空の駐車枠に変更するように算出し、順次出庫側の駐車枠に詰めるように制御する。この場合も上述と同様の仕組みで移動させる。
【００４９】
つまり、出庫により空いた駐車枠Ｐ（ｍ，ｎ）が発生すると、前記駐車枠演算装置３は前記駐車情報管理装置２で管理されている駐車情報に基づき、その駐車枠Ｐ（ｍ，ｎ）に近接する駐車車両の駐車枠を当該空の駐車枠に変更することにより、他の車両の出庫に妨げとならないように駐車枠をつめていくことができるので、一定の駐車効率を維持することができるようになる。移動して空となった駐車枠Ｐ（ｍ，ｎ）には同様にその駐車枠に近接する車両が移動するように算出される。
【００５０】
図１に示すように、前記駐車場管理システム１を用いて、車両Ｃが入庫し所定の駐車領域Ｐの駐車枠Ｐ（ｍ，ｎ）に駐車される動作、所定の駐車領域Ｐから出庫する動作、駐車領域Ａで移動が必要となった場合の動作をフローチャートに基づき以下に説明する。
【００５１】
前記駐車場管理システム１を用いて、駐車領域Ａに車両Ｃが入庫し、所定の駐車領域Ｐの駐車枠Ｐ（ｍ，ｎ）に駐車される動作を図５のフローチャートに基づいて説明する。前記駐車領域Ａに入庫する車両Ｃがある場合（ＳＡ１／Ｙｅｓ）、入庫駐車処理が開始される。運転手は車両を前記入出庫領域Ｅで停車させ、自動走行可能な状態にし、前記入出庫領域Ｅで降車する。次に、係員が前記駐車情報管理装置２に出庫車両情報を入力すると、駐車情報管理装置２は管理しているデータベース２ｂに車両ＩＤ、入庫時刻及び出庫予定時刻が入力される（ＳＡ２）。前記車両テーブル及び駐車状況を管理している駐車管理テーブルの情報に基づき、前記駐車枠演算装置３は入出庫退避領域Ｓに画定された入庫可能な仮の駐車枠を算出する（ＳＡ３）。前記算出結果に基づいて、前記データベース２ｂの駐車管理テーブルに該当する駐車枠が予約されたことを示すＲＶフラグをセットするとともに車両フィールドに予約された車両の車両ＩＤが入力される。前記駐車情報管理装置２で管理されている駐車領域マップ情報と算出された前記仮の駐車枠の情報は、前記駐車情報管理装置２より各通信装置５ａ，５ｂを介して、前記車両Ｃに搭載された自走制御装置６へ入力される（ＳＡ４）。
【００５２】
車両Ｃは、取得した前記情報に基づいて自走制御装置６により、前記仮の駐車枠へ移動を開始する（ＳＡ５）。尚、駐車領域Ａでの自走距離は車両に搭載された前記自走制御装置６で管理され、累積自走距離として出庫時に前記駐車情報管理装置２へ送信される。車両Ｃが仮の駐車枠への移動が完了すると（ＳＡ６／Ｙｅｓ）、前記自走制御装置６は前記駐車情報管理装置２へ移動完了の情報を送信する。上記移動完了の情報を受信した前記駐車情報管理装置２は、前記データベース２ｂの駐車管理テーブルの駐車可否フィールドに前記仮の駐車枠が占有されたことを示すＮＧフラグをセットするとともに車両フィールドに駐車された車両の車両ＩＤが入力される（ＳＡ７）。所定の時間経過後、車両Ｃが前記仮の駐車枠への移動完了した移動完了情報が前記駐車情報管理装置２で受信されない場合（ＳＡ６／Ｎｏ）、前記駐車情報管理装置２より前記仮の駐車枠の情報を再送信する（ＳＡ４）。
【００５３】
前記入出庫退避領域Ｓに駐車された予約車両を含む各車両が所定の台数駐車に達すると（ＳＡ８／Ｙｅｓ）、前記駐車枠演算装置２は、前記車両管理テーブル、前記駐車領域マップ情報及び前記車両テーブルの各情報に基づいて、前記入出庫退避領域Ｓに駐車された車両を出庫予定時刻の早い順に、所定の駐車領域Ｐの入出庫領域Ｅに隣接する領域の駐車枠となるよう駐車枠を算出する（ＳＡ９）。前記算出結果に基づいて、前記データベース２ｂの駐車管理テーブルに該当する駐車枠が予約されたことを示すＲＶフラグをセットするとともに車両フィールドに予約された車両の車両ＩＤが入力される。前記駐車管理テーブルに該当する現在の駐車枠である前記仮の駐車枠が空になったことを示すＯＫフラグをセットする。
【００５４】
前記算出結果に基づいて、前記駐車情報管理装置２は仮の駐車枠に駐車された各車両に搭載された前記自走制御装置６へ駐車領域マップ情報と算出された所定の駐車領域Ｐの駐車枠情報を送信する（ＳＡ１０）。前記情報を受信した各車両は、取得した前記情報に基づいて前記自走制御装置６により、所定の駐車枠へ移動を開始する（ＳＡ１１）。各車両は所定の駐車枠へ移動を完了すると（ＳＡ１２／Ｙｅｓ）、前記駐車情報管理装置２へ移動完了の情報を前記駐車情報管理装置２へ送信する。上記情報を受信した前記駐車情報管理装置２は、前記データベース２ｂの駐車管理テーブルの駐車可否フィールドに前記仮の駐車枠が占有されたことを示すＮＧフラグをセットするとともに車両フィールドに駐車された車両の車両ＩＤが入力される（ＳＡ１３）ことで、所定の駐車領域Ｐの駐車枠への移動が完了となる。
【００５５】
駐車領域Ａに車両が入庫し所定の駐車枠に駐車される上述の一連の動作では、入出庫退避領域Ｓの仮の駐車枠に駐車された予約車両を含む各車両が所定の台数に達すると当該車両は所定の駐車領域Ｐの駐車枠へ移動する。別の動作として、入出庫退避領域Ｓの仮の駐車枠に駐車された車両の駐車時間が所定の時間経過を超えた場合、該当車両は所定の駐車領域Ｐの駐車枠へ移動する動作を図６のフローチャートに基づいて説明する。前記駐車領域Ａに車両が入庫し、入出庫退避領域Ｓへ駐車されるステップＳＢ１からＳＢ７は、上述ステップＳＡ１からＳＡ７と同様である。
【００５６】
前記入出庫退避領域Ｓにある車両の台数に関係なく一台目の車両が駐車されてから所定の時刻が経過すると（ＳＢ８／Ｙｅｓ）、前記駐車枠演算装置２は、前記駐車情報管理装置２で管理されている、車両管理テーブル、駐車領域マップ情報及び車両テーブルの各情報に基づいて、前記入出庫退避領域Ｓに駐車された出庫予定時刻の早い車両が、所定の駐車領域Ｐの入出庫領域Ｅに隣接する領域の駐車枠となるよう駐車枠を算出する（ＳＢ９）。
【００５７】
前記情報を車両へ送信し、車両が所定の駐車領域Ｐの駐車枠へ移動するＳＢ１０からＳＢ１３のステップは、上述のＳＡ１０からＳＡ１３と同様である。
【００５８】
前記駐車場管理システム１を備えた駐車領域Ａと車両Ｃにおいて、所定の駐車領域Ｐの駐車枠に駐車された車両Ｃが出庫するまでを、図７のフローチャートに基づいて説明する。出庫車両Ｃがある場合（ＳＣ１／Ｙｅｓ）、係員は前記駐車情報管理装置２に出庫車両情報を入力する（ＳＣ２）。前記駐車枠演算装置３は、指示を受けた出庫車両Ｃが、入出庫領域Ｅに隣接しているまたは隣接していないが他の車両を移動させることなく入出庫領域Ｅへ移動できる位置かどうかを確認する（ＳＣ３）。
【００５９】
他の車両を移動させる必要なく入出庫領域Ｅへ移動できる位置であれば（ＳＣ３／Ｙｅｓ）、前記駐車枠演算装置３は、前記駐車管理テーブルにおける出庫車両Ｃの駐車可否フィールドにＲＶフラグをセットし、前記駐車管理テーブルにおける出庫車両Ｃの情報と前記駐車領域マップ情報を出庫車両Ｃへ送信する。（ＳＣ１０）。
【００６０】
他の車両が障害となり出庫車両Ｃが入出庫領域Ｅへ移動できない場合（ＳＣ３／Ｎｏ）、前記駐車枠演算装置３は、前記データベース２ｂの駐車管理テーブル及び駐車領域マップ情報より、移動必要な車両を算出する（ＳＣ４）。前記駐車情報管理装置２は前記算出結果に基づいて、移動必要な各車両の移動後の駐車枠に対する駐車可否フィールドにＲＶフラグをセットし、現在の駐車枠に対する駐車可否フィールドにＯＫフラグをセットする。前記駐車情報管理装置２は移動必要な各車両へ、各車両の前記駐車管理テーブルの情報と駐車領域マップ情報を送信する（ＳＣ５）。
【００６１】
移動必要な各車両は、上記情報に基づいて自動走行により移動を開始する（ＳＣ６／Ｙｅｓ）。移動車両が所定の駐車枠へ移動完了すると、前記駐車情報管理装置２に移動完了の情報を送信する（ＳＣ７／Ｙｅｓ）。前記情報管理装置２は前記駐車管理テーブルの移動後の駐車枠に対する駐車可否フィールドにＮＧフラグをセットする（ＳＣ８）。所定の時間経過後、車両Ｃが前記所定の駐車枠への移動を開始しない場合（ＳＣ６／Ｎｏ）、前記駐車情報管理装置２より前記所定の駐車枠の情報を再送信する（ＳＣ５）。
【００６２】
移動必要な車両全ての移動が完了し、出庫車両Ｃが出入庫領域Ｅへ移動可能な状態（ＳＣ９）になると、前記駐車情報管理装置２は駐車管理テーブルの出庫車両の駐車枠に対する駐車可否フィールドにＲＶフラグをセットし、前記駐車管理テーブルと駐車領域マップ情報を、出庫車両Ｃに送信する（ＳＣ１０）。
【００６３】
出庫車両Ｃに搭載された自走制御装置６は、上記情報に基づいて入出庫領域Ｅ
へと移動を開始する（ＳＣ１１／Ｙｅｓ）。入出庫領域Ｅへ移動が完了した出庫車両Ｃは、前記駐車情報管理装置２に移動完了の情報及び累積自走距離の情報を送信する（ＳＣ１２／Ｙｅｓ）。上記情報を受信した前記駐車情報管理装置２は、前記駐車管理テーブルの出庫車両Ｃに対してセットされた駐車可否フィールドのＲＶフラグをＯＫフラグにセットする（ＳＣ１３）。所定の時間経過後、車両Ｃが前記入出庫領域Ｅへの移動を開始しない場合（ＳＣ１１／Ｎｏ）、前記駐車情報管理装置２より前記駐車管理テーブルと駐車領域マップ情報を再送信する（ＳＣ１０）。
【００６４】
出庫完了を確認した前記駐車情報管理装置２は、出庫車両Ｃより送信完了の情報を受信した時刻を出庫時刻とし、出庫時刻及び出庫車両Ｃより受信した累積自走距離を前記データベース２ｂの車両テーブルに入力する。前記駐車情報管理装置２は、入力された入庫時刻、出庫時刻及び累積自走距離の情報に基づき、割引料金及び精算料金を算出し、前記データベース２ｂへ入力する（ＳＣ１４）。出庫車両の運転手は、上述の料金を精算し、車両の自動走行可能な状態を解除して出庫完了となる。
【００６５】
さらに、本発明における駐車管理システム１では、出庫車両がある際、障害となる車両は入出庫退避領域Ｓに退避する。入出庫退避領域Ｓが充填することがないよう、入出庫退避領域Ｓに退避させた車両及び駐車されている車両を所定の駐車領域Ｐへ移動させる必要がある。また、所定の駐車領域Ｐに、出庫予定時刻の早い車両から順に、入出庫領域Ｅから隣接する領域の駐車枠から駐車してあるため、時間が経過すると所定の駐車領域Ｐの隣接する領域にある車両は出庫する。後から入庫してくる車両を効率よく駐車させるために、隣接する領域の空状態の駐車枠へ駐車領域Ａの車両を移動させる必要がある。
【００６６】
上述のような場合における駐車領域Ａで車両が移動する動作を図８のフローチャートに基づいて説明する。
【００６７】
駐車領域Ａで移動する必要がある車両がある場合（ＳＤ１／Ｙｅｓ）、前記駐車枠演算装置３は、前記駐車情報管理装置２で管理しているデータベース２ｂの駐車管理テーブル及び駐車領域マップ情報から移動を必要とする車両の移動後の駐車枠を演算する。（ＳＤ２）。上記算出結果に基づいて、前記駐車情報管理装置２は駐車管理テーブル及び駐車領域マップ情報を各車両に送信する（ＳＤ３）。また、前記駐車情報管理装置２は前記駐車管理テーブルの移動を必要とする車両の駐車可否フィールドにＲＶフラグをセットする。
【００６８】
前記情報を受信した各車両は、前記情報に基づいて自動走行により移動を開始する（ＳＤ４／Ｙｅｓ）。移動が完了した各車両は、前記駐車情報管理装置２に移動完了の情報を送信する。（ＳＤ５／Ｙｅｓ）。移動完了情報を受信すると、前記駐車情報管理装置２は管理している駐車管理テーブルの移動後の駐車枠における駐車可否フィールドにＮＧフラグをセットする（ＳＤ６）。
【００６９】
さらに、本発明による車両の駐車制御装置を備えた駐車管理システムについて説明する。図２に示すように、駐車管理システム１は、駐車情報を管理する駐車情報管理装置２等と、各車両Ｃに搭載された、車両Ｃを所定の目的地まで自動走行制御する自走制御装置６と、前記駐車情報管理装置２と前記自走制御装置６との間で情報通信する通信装置５ａ，５ｂと前記自走制御装置６に接続され前記駐車情報に基づいて自車両に対する駐車枠を算出する駐車枠演算装置３等からなる車両の駐車制御装置を備えて構成されている。
【００７０】
前記駐車情報管理装置２は、駐車枠がマトリクス状に画定された駐車領域マップ情報と各駐車枠に関する駐車可否情報等が格納されるデータベース２ｂと、前記データベース２ｂを管理するデータベース管理装置２ａとで構成されている。
【００７１】
前記駐車情報管理装置２は、当該車両Ｃからの要求により、当該車両Ｃに対する駐車枠及び駐車領域マップ情報等を、前記通信装置５ｂを介して出力する。
【００７２】
前記自走制御装置６は、前記通信装置５ａを介して入力された駐車領域マップ情報に基づいて、前記自走制御装置６に接続された前記駐車枠演算装置３により算出された駐車枠に自動走行して駐車するように演算処理を行なうコンピュータを備えて構成され、運転者が乗車していない状態で車両Ｃを目的位置に自動走行制御する。また、前記駐車枠演算装置３は外部から前記自走制御装置６に接続することも可能である。さらに、前記自走制御装置６に通信装置５ｂが接続されていない場合においても、前記通信装置５ｂを備えた前記駐車枠演算装置３を外部から接続することが可能である。また、上述の通信装置５ｂは車両と前記駐車情報管理装置２間での情報の通信だけでなく、車両間での通信を可能とする。
【００７３】
詳述すると、前記駐車情報管理装置２で管理されているデータベース２ｂの情報は通信装置５ａ，５ｂを介して、自車両に搭載された前記駐車枠演算装置３に入力され、入出庫退避領域Ｓの各車両を出庫予定時刻の早い車両が入出庫領域Ｅの近い駐車枠となるよう各車両及び自車両の所定の駐車枠を算出するとともに、通信装置５ｂを介して各車両に移動すべき所定の駐車枠を送信し、前記算出結果を前記駐車情報管理装置２に入力する。
【００７４】
各入庫車両Ｃには、エンジンを駆動制御するエンジン電子制御装置（以下、電子制御装置を「ＥＣＵ」と記す。）８、車両を操舵制御するステアリングＥＣＵ９、車両を制動制御するブレーキＥＣＵ１０、走行ギヤ比等を可変制御するトランスミッションＥＣＵ１１、自車の位置を検出し、駐車領域マップ情報から目的地への経路案内情報を生成するナビゲーション装置７、自車両の周囲の障害物等を検出するレーダー装置１２等のコンピュータ制御装置が搭載され、前記自走制御装置６はこれらの制御装置と協働して車両を目的の駐車枠に走行制御して駐車させ、所定の駐車枠への駐車が完了すると、エンジンを停止させた後に前記通信装置５ｂを介して前記駐車情報管理装置２に駐車完了情報を送信する。前記駐車完了情報を受信した前記駐車情報管理装置２はデータベースに駐車完了情報を登録する。
【００７５】
詳述すると、前記自走制御装置６は、前記通信装置５ｂから入力された駐車領域マップ情報と各駐車枠に関する駐車可否情報及び自車両の駐車枠情報に基づき前記自走制御装置６に接続された前記車両枠演算装置３より算出された結果を前記ナビゲーション装置７に入力し、前記ナビゲーション装置７で演算されたルート情報に基づいて自車両が指定された駐車枠に走行するように、前記エンジン電子制御装置８、前記ステアリングＥＣＵ９、ブレーキＥＣＵ１０、前記トランスミッションＥＣＵ１１等を制御する。走行中に前記レーダー装置１２により障害物が検知されると、衝突事故を回避するように制動制御され、必要な場合には前記ナビゲーション装置７により再度ルート情報を生成させて自車両が指定された駐車枠に走行するように制御する。
【００７６】
さらに、前記駐車可否フィールドを駐車領域マップ情報にリンクすることにより、前記ナビゲーション装置７は駐車領域Ａの車両が占有している駐車枠を認識することができる。車両が占有している駐車枠を認識することで、前記ナビゲーション装置は駐車領域Ａの車両が占有している駐車枠を走行不可能な領域と判断することができ、前記ナビゲーション装置７は、障害物となる他車両の影響を受けることなく、当該車両Ｃを所定の駐車枠へ移動させるための最適なルート情報を生成することが可能となる。
【００７７】
前記データベース２ｂに格納される駐車情報は、駐車枠がマトリクス状に画定された駐車領域マップ情報と、各駐車枠に関する駐車可否情報を含む駐車管理テーブルと、入庫車両を管理する車両テーブルで構成されている。
【００７８】
詳述すると、前記駐車領域マップ情報は、図３（ｂ）に示すように、駐車領域Ａに対応して入出庫領域Ｅ、駐車領域Ｐ、入出庫退避領域Ｓ、通路領域Ｒで構成され、前記駐車領域Ｐは駐車枠Ｐ（ｍ，ｎ）（ｍ，ｎは整数）がマトリクス状に画定された区画情報を含み、前記入出庫退避領域Ｓは一時駐車枠Ｓ（ｐ，ｑ）（ｐ，ｑは整数）が画定された区画情報を含む。尚、図３（ｂ）に示す駐車領域マップ情報は例示であり、図４（ａ）に示すように、入出庫領域Ｅ入庫領域Ｉと出庫領域Ｏが矩形の敷地内で対向する辺部領域に形成される場合や、図４（ｂ）に示すように、入出庫退避領域Ｓが入庫退避領域ＩＳと出庫退避領域ＯＳに分離される場合もあることは言うまでも無い。
【００７９】
前記駐車管理テーブルは、図３（ａ）に示すように、前記駐車領域マップ情報とリンクさせるためのキーとする前記駐車枠Ｐ（ｍ，ｎ）及び一時駐車枠Ｓ（ｐ，ｑ）を格納する駐車枠フィールドと、前記駐車枠フィールドの個別の駐車枠の状態を示す駐車可否フィールドと、個別の駐車枠に駐車しまたは駐車が予約された車両を特定する車両フィールドで構成され、車両フィールドには前記車両テーブルとリンクさせるためのナンバープレート情報等の車両ＩＤが記憶され、前記駐車可否フィールドには駐車枠が空のときＯＫフラグがセットされ、占有されているときにＮＧフラグがセットされ、予約されているときにＲＶフラグがセットされるように構成されている
【００８０】
前記車両テーブルは、図３（ｃ）に示すように、入庫車両を特定する車両ＩＤを格納する車両フィールドと、当該車両の入庫時刻、予約駐車に対応する入庫予定時刻、出庫予定時刻、出庫時刻の各時刻フィールド、さらには、後述の料金計算に使用する駐車場内で自走した距離を格納する累積自走距離フィールド、前記入庫時刻、前記出庫時刻及び前記累積自走距離フィールドにより算出される駐車料金フィールド等を備えて構成されている。
【００８１】
車両が当該駐車場の入出庫領域Ｅに乗り入れられ、係員が当該車両のナンバープレート情報、利用者から収集した出庫予定時刻を前記データベース管理装置２ａの端末から入力すると、新規入庫車両として前記車両テーブルに入力データ及び入庫時刻（内蔵する計時手段により自動的に入庫時刻が取得される）が登録される。新規入庫車両の情報が登録されたデータベース２ｂの情報は前記駐車情報管理装置２より新規入庫車両に搭載された前記駐車枠演算装置３に入力される。運転者等の乗員は前記入出庫領域Ｅで駐車カードを受け取り降車する。また、電話等により駐車予約があると、同様に新規入庫車両として前記車両テーブルにダミーのナンバープレート情報として予約者の氏名及び入庫予定時刻等が登録される。
【００８２】
尚、車両ＩＤや出庫予定時刻等の客側のデータは、車両に備えたデータボックスから前記通信装置５ｂを介して無線により前記駐車情報管理装置２に送信されるように構成されるものであってもよい。
【００８３】
前記駐車情報管理装置２より前記データベース２ｂの情報を入力された前記駐車枠演算装置３は、所定時間（例えば３０分）内の入庫車両、または入庫予定車両を含めた所定台数（入出庫退避領域Ｓへの駐車可能台数等）の入庫車両に対する駐車枠として前記入出庫退避領域Ｓに基づく一時駐車枠の何れかを仮の駐車枠として算出し、前記算出結果を前記駐車情報管理装置２に送信する。
【００８４】
前記駐車情報管理装置２は、前記駐車管理テーブルの該当する駐車枠に予約状態を示すＲＶフラグをセットするとともに予約車両を特定する車両ＩＤを登録し、車両ＩＤと前記駐車領域マップ情報を前記通信装置５ａから送信する。前記通信装置５ｂを介して受信した入庫車両の前記駐車枠演算装置３は仮の駐車枠を算出し、前記自走制御装置６に入力する。前記算出結果が入力された自走制御装置６は、前記駐車領域マップ情報に基づいて指定された仮の駐車枠に自走して駐車し、前記通信装置５ｂを介して駐車完了情報を出力する。駐車完了情報を受信した前記駐車情報管理装置２は前記駐車管理テーブルの該当する駐車枠の予約状態を示すＲＶフラグから駐車が完了したことを示すＮＧフラグに切り替える。
【００８５】
このようにして、所定時間が経過し、或いは、前記入出庫退避領域Ｓへの所定台数の駐車が完了すると、前記駐車情報管理装置２は前記入出庫退避領域Ｓへ最後に入庫した車両に搭載された前記駐車枠演算装置３にデータベース２ｂの情報を送信する。前記情報を受信した前記駐車枠演算装置は、前記入出庫退避領域Ｓに仮駐車した各車両に対する所定の駐車領域Ｐの本来の駐車枠Ｐ（ｍ，ｎ）を所定のアルゴリズムに基づいて算出する。
【００８６】
つまり、前記仮の駐車枠に駐車された入庫車両に対する駐車枠を各車両の出庫予定時刻が早い車両が出庫位置に近い駐車枠となるように算出する。具体的には、マトリクス状に配列された空の駐車枠Ｐ（ｍ，ｎ）の中から出庫予定時刻が早い車両が出庫位置に近い駐車枠となるように行方向または列方向に沿って駐車させるように算出し、或いは、マトリクス状に配列された空の駐車枠Ｐ（ｍ，ｎ）を入出庫領域Ｅに近接する領域から離隔する領域に領域分割し、出庫予定時刻が早い車両が出庫位置に近接する領域の駐車枠となるように算出するのである。これにより、出庫予定時刻の早い車両が優先的に出庫位置に近い駐車枠に駐車されるようになり、出庫が円滑に行なわれるようになる。
【００８７】
前記駐車枠演算装置３により算出された各駐車枠の情報は、前記駐車情報管理装置２に送信され、データベース２ｂに入力される。前記データベース２ｂの情報は、前記駐車情報管理装置２から前記入出庫領域Ｅに駐車された各車両へ送信される。前記情報に対して該当する車両を誘導する仕組みは上述した入出庫退避領域Ｓに仮駐車させる仕組みと同じである。
【００８８】
車両の運転者が駐車場に戻り、受け取った駐車カードを係員に提示し、係員が前記駐車情報管理装置２に出庫車両情報を入力すると、該当する車両に対して出庫要求がなされ、当該車両の自走制御装置６は入出庫領域Ｅに車両を走行させて停止し、出庫が完了する。出庫完了情報を受信した前記駐車情報管理装置２は、前記駐車可否フィールドの該当する駐車枠に空を示すＯＫフラグをセットし、料金精算伝票を出力する。駐車料金は、前記車両テーブルの入庫時刻と出庫時刻（出庫完了情報を受信した時点で確定する）と時間単価から算出される値から累積自走距離フィールドに記録された自走距離に基づく割引額が減額された値として出力される。尚、累積自走距離は、駐車領域Ａを自走した累積距離であり、前記車両に搭載された前記自走制御装置６により管理されており、出庫時に前記出庫完了情報の一部として当該車両Ｃから入力される。
【００８９】
出庫車両の周囲に出庫を妨げる他の駐車車両がある場合には、出庫車両に搭載された前記駐車枠演算装置３により他の入庫車両の駐車枠を前記入出庫退避領域Ｓの一時駐車枠に変更するように算出する。前記算出結果は前記駐車情報管理装置２に送信され、データベース２ｂに入力される。前記データベース２ｂの情報は、前記駐車情報管理装置２から前記出庫を妨げる他の駐車車両へ送信される。前記情報に対して該当する車両を誘導する仕組みは、上述と同様の仕組みである。
【００９０】
前記駐車枠演算装置３は出庫済車両の空の駐車枠に近接する駐車車両に対して駐車枠を当該空の駐車枠に変更するように算出し、順次出庫側の駐車枠に詰めるように制御する。この場合も上述と同様の仕組みで移動させる。
【００９１】
図２に示すように、前記駐車枠演算装置が車両Ｃに搭載された前記駐車場管理システム１を用いて車両Ｃが入庫し所定の駐車領域Ｐの駐車枠に駐車される動作、所定の駐車領域Ｐから出庫する動作、駐車領域Ａで移動が必要となった場合の動作をフローチャートに基づき以下に説明する。
【００９２】
前記駐車領域Ａに入庫する車両Ｃがある場合（ＳＳＡ１／Ｙｅｓ）、入庫駐車処理が開始される。運転手は車両を前記入出庫領域Ｅで停車させ、自動走行可能な状態にし、前記入出庫領域Ｅで降車する。次に、駐車情報管理装置２は管理しているデータベース２ｂの車両テーブルに車両ＩＤ、入庫時刻及び出庫予定時刻が入力される（ＳＳＡ２）。前記データベース２ｂの情報は車両Ｃに搭載された前記駐車枠演算装置３に送信される（ＳＳＡ３／Ｙｅｓ）。前記データベース２ｂの前記車両テーブル及び駐車状況を管理している駐車管理テーブルの情報をもとに、前記駐車枠演算装置３は入出庫退避領域Ｓに画定された入庫可能な仮の駐車枠を算出する（ＳＳＡ４）。前記算出結果は、前記駐車情報管理装置２に送信され、前記算出結果に基づいて、前記データベース２ｂの駐車管理テーブルに該当する駐車枠が予約されたことを示すＲＶフラグをセットするとともに車両フィールドに予約された車両の車両ＩＤが入力される。（ＳＳＡ５）。
【００９３】
車両Ｃは、前記駐車枠演算装置３により算出された結果に基づいて自走制御装置６により、前記仮の駐車枠へ移動を開始する（ＳＳＡ６）。尚、駐車領域Ａでの自走距離は車両に搭載された前記自走制御装置６で管理され、累積自走距離として出庫時に前記駐車情報管理装置２へ送信される。車両Ｃが仮の駐車枠への移動が完了すると、前記自走制御装置６は前記駐車情報管理装置２へ移動完了の情報を送信する（ＳＳＡ７）。上記移動完了の情報を受信した前記駐車情報管理装置２は、前記データベース２ｂの駐車管理テーブルの駐車可否フィールドに前記仮の駐車枠が占有されたことを示すＮＧフラグをセットするとともに車両フィールドに駐車された車両の車両ＩＤが入力される。
【００９４】
前記入出庫退避領域Ｓに駐車された予約車両を含む各車両が所定の台数駐車に達すると（ＳＳＡ８／Ｙｅｓ）、前記入出庫退避領域Ｓに最後に入庫した車両に搭載された前記駐車枠演算装置３に、前記車両管理テーブル、前記駐車領域マップ情報及び前記車両テーブルの各情報が送信される（ＳＳＡ９／Ｙｅｓ）。前記情報に基づき前記入出庫退避領域Ｓに駐車された各車両を出庫予定時刻の早い順に、所定の駐車領域Ｐの入出庫領域Ｅに隣接する領域の駐車枠となるよう駐車枠を算出する（ＳＡ１０）。前記算出結果は前記駐車枠演算装置３より前記駐車情報管理装置２へ送信される（ＳＳＡ１１）。前記算出結果に基づいて、前記データベース２ｂの駐車管理テーブルに該当する駐車枠が予約されたことを示すＲＶフラグをセットするとともに車両フィールドに予約された車両の車両ＩＤが入力される。前記駐車管理テーブルに該当する現在の駐車枠である前記仮の駐車枠が空になったことを示すＯＫフラグをセットする（ＳＳＡ１２）。
【００９５】
前記算出結果に基づいて、前記駐車情報管理装置２は仮の駐車枠に駐車された各車両に搭載された前記自走制御装置６へ駐車領域マップ情報と所定の駐車領域Ｐの駐車枠情報を送信する（ＳＳＡ１３）。前記情報を受信した各車両は、取得した前記情報に基づいて前記自走制御装置６により、所定の駐車枠へ移動を開始する（ＳＳＡ１４／Ｙｅｓ）。各車両は所定の駐車枠へ移動を完了すると（ＳＳＡ１５／Ｙｅｓ）、前記駐車情報管理装置２へ移動完了の情報を前記駐車情報管理装置２へ送信する。所定の時間経過後、車両が前記所定の駐車枠への移動を開始しない場合（ＳＳＡ１４／Ｎｏ）、前記駐車情報管理装置２より前記所定の駐車枠の情報を再送信する（ＳＳＡ１３）。
【００９６】
上記情報を受信した前記駐車情報管理装置２は、前記データベース２ｂの駐車管理テーブルの駐車可否フィールドに前記仮の駐車枠が占有されたことを示すＮＧフラグをセットするとともに車両フィールドに駐車された車両の車両ＩＤが入力される（ＳＳＡ１６）ことで、所定の駐車領域Ｐの駐車枠への移動が完了となる。
【００９７】
駐車領域Ａに車両が入庫し所定の駐車枠に駐車される上述の一連の動作では、入出庫退避領域Ｓの仮の駐車枠に駐車された予約車両を含む各車両が所定の台数に達すると当該車両は所定の駐車領域Ｐの駐車枠へ移動する。別の動作として、入出庫退避領域Ｓの仮の駐車枠に駐車された車両の駐車時間が所定の時間経過を超えた場合、該当車両は所定の駐車領域Ｐの駐車枠へ移動する動作を図１０のフローチャートに基づいて説明する。前記駐車領域Ａに車両が入庫し、入出庫退避領域Ｓへ駐車されるステップＳＳＢ１からＳＳＢ７は、上述ステップＳＳＡ１からＳＳＡ７と同様である。
【００９８】
前記入出庫退避領域Ｓにある車両の台数に関係なく一台目の車両が駐車されてから所定の時刻が経過すると（ＳＳＢ８／Ｙｅｓ）、前記入出庫退避領域Ｓに最後に入庫した車両に搭載された前記駐車枠演算装置は、前記駐車情報管理装置２で管理されているデータベース２ｂの情報を受信する（ＳＳＢ９／Ｙｅｓ）。前記駐車枠演算装置３は受信した車両管理テーブル、駐車領域マップ情報及び車両テーブルの各情報に基づいて、前記入出庫退避領域Ｓに駐車された出庫予定時刻の早い車両が、所定の駐車領域Ｐの入出庫領域Ｅに隣接する領域の駐車枠となるよう駐車枠を算出する（ＳＳＢ１０）。
【００９９】
前記情報を車両へ送信し、車両が所定の駐車領域Ｐの駐車枠へ移動するＳＢ１１からＳＢ１６のステップは、上述のＳＡ１１からＳＡ１６と同様である。
【０１００】
図２に示すような、前記駐車枠演算装置３が車両Ｃに搭載された駐車場管理システム１を備えた駐車領域Ａと車両Ｃにおいて、所定の駐車領域Ｐの駐車枠に駐車された車両Ｃが出庫するまでを、図１１のフローチャートに基づいて説明する。出庫車両Ｃがある場合（ＳＳＣ１／Ｙｅｓ）、係員は前記駐車情報管理装置２に出庫車両情報を入力する（ＳＳＣ２）。前記出庫車両情報が入力されると、前記駐車情報管理装置２は、データベース２ｂの情報を出庫車両Ｃに搭載された前記駐車枠演算装置３に送信する（ＳＳＣ３／Ｙｅｓ）。前記情報を受信した前記駐車枠演算装置３は、指示を受けた出庫車両Ｃが、入出庫領域Ｅに隣接しているまたは隣接していないが他の車両を移動させることなく入出庫領域Ｅへ移動できる位置かどうかを確認する（ＳＳＣ４）。
【０１０１】
他の車両を移動させる必要なく入出庫領域Ｅへ移動できる位置であれば（ＳＳＣ４／Ｙｅｓ）、前記駐車枠演算装置３は、前記確認結果を前記駐車情報管理装置２に送信する。前記結果受信した前記駐車情報管理装置２は前記駐車管理テーブルにおける出庫車両Ｃの駐車可否フィールドにＲＶフラグをセットする（ＳＳＣ１０）。
【０１０２】
他の車両が障害となり出庫車両Ｃが入出庫領域Ｅへ移動できない場合（ＳＳＣ４／Ｎｏ）、出庫車両Ｃに搭載された前記駐車枠演算装置３は、受信した前記データベース２ｂの駐車管理テーブル及び駐車領域マップ情報より、移動必要な車両を算出する（ＳＳＣ５）。前記駐車枠演算装置３により算出された前記算出結果を前記駐車情報管理装置２に送信する。前記駐車情報管理装置２は受信した前記算出結果に基づいて、移動必要な各車両の移動後の駐車枠に対する駐車可否フィールドにＲＶフラグをセットし、現在の駐車枠に対する駐車可否フィールドにＯＫフラグをセットする（ＳＳＣ６）。前記駐車情報管理装置２は移動必要な各車両へ、各車両の前記駐車管理テーブルの情報と駐車領域マップ情報を送信する（ＳＳＣ７）。
【０１０３】
移動必要な各車両は、上記情報に基づいて自動走行により移動を開始する（ＳＳＣ８／Ｙｅｓ）。移動車両が所定の駐車枠へ移動完了すると、前記駐車情報管理装置２に移動完了の情報を送信する（ＳＳＣ９／Ｙｅｓ）。前記情報管理装置２は前記駐車管理テーブルの移動後の駐車枠に対する駐車可否フィールドにＮＧフラグをセットする（ＳＳＣ１０）。所定の時間経過後、車両Ｃが前記所定の駐車枠への移動を開始しない場合（ＳＳＣ８／Ｎｏ）、前記駐車枠演算装置３より前記駐車管理テーブルの情報と駐車領域マップ情報を再送信する（ＳＳＣ７）。
【０１０４】
移動必要な車両全ての移動が完了し、出庫車両Ｃが出入庫領域Ｅへ移動可能な状態（ＳＳＣ１１）になると、前記駐車情報管理装置２は駐車管理テーブルの出庫車両の駐車枠に対する駐車可否フィールドにＲＶフラグをセットし、前記駐車管理テーブルと駐車領域マップ情報を、出庫車両Ｃに送信する（ＳＳＣ１２）。
【０１０５】
出庫車両Ｃに搭載された自走制御装置６は、上記情報に基づいて入出庫領域Ｅ
へと移動を開始する（ＳＳＣ１３／Ｙｅｓ）。入出庫領域Ｅへ移動が完了した出庫車両Ｃは、前記駐車情報管理装置２に移動完了の情報及び累積自走距離の情報を送信する（ＳＳＣ１４／Ｙｅｓ）。上記情報を受信した前記駐車情報管理装置２は、前記駐車管理テーブルの出庫車両Ｃに対してセットされた駐車可否フィールドのＲＶフラグをＯＫフラグにセットする（ＳＳＣ１５）。
【０１０６】
出庫完了を確認した前記駐車情報管理装置２は、出庫車両Ｃより送信完了の情報を受信した時刻を出庫時刻とし、出庫時刻及び出庫車両Ｃより受信した累積自走距離を前記データベース２ｂの車両テーブルに入力する。前記駐車情報管理装置２は、入力された入庫時刻、出庫時刻及び累積自走距離の情報に基づき、割引料金及び精算料金を算出し、前記データベース２ｂへ入力する（ＳＳＣ１６）。出庫車両の運転手は、上述の料金を精算し、車両の自動走行可能な状態を解除して出庫完了となる。
【０１０７】
さらに、図２に示すような、前記駐車枠演算装置が車両Ｃに搭載された駐車管理システム１では、出庫車両がある際、障害となる車両は入出庫退避領域Ｓに退避する。入出庫退避領域Ｓが充填することがないよう、入出庫退避領域Ｓに退避させた車両及び駐車されている車両を所定の駐車領域Ｐへ移動させる必要がある。また、所定の駐車領域Ｐに、出庫予定時刻の早い車両から順に、入出庫領域Ｅから隣接する領域の駐車枠から駐車してあるため、時間が経過すると所定の駐車領域Ｐの隣接する領域にある車両は出庫する。後から入庫してくる車両を効率よく駐車させるために、隣接する領域の空状態の駐車枠へ駐車領域Ａの車両を移動させる必要がある。
【０１０８】
上述のような場合における駐車領域Ａで車両が移動する動作を図１２のフローチャートに基づいて説明する。
【０１０９】
駐車領域Ａで移動する必要がある車両がある場合（ＳＳＤ１／Ｙｅｓ）、前記駐車情報管理装置２は、駐車領域Ａの最も出庫予定時刻が遅い車両に搭載された前記駐車枠演算装置３へ前記データベース２ｂの情報を送信する（ＳＳＤ２）。前記駐車枠演算装置３は受信した前記データベース２ｂの駐車管理テーブル及び駐車領域マップ情報から移動を必要とする車両の移動後の駐車枠を演算する。（ＳＳＤ３）。前記出庫予定時刻の最も遅い車両は前記算出結果を前記駐車情報管理装置２に送信する（ＳＳＤ４）。上記算出結果に基づいて、前記駐車情報管理装置２は駐車管理テーブル及び駐車領域マップ情報を各車両に送信する（ＳＳＤ５）。また、前記駐車情報管理装置２は前記駐車管理テーブルの移動を必要とする車両の駐車可否フィールドにＲＶフラグをセットする。
【０１１０】
前記情報を受信した各車両は、前記情報に基づいて自動走行により移動を開始する（ＳＳＤ６／Ｙｅｓ）。移動が完了した各車両は、前記駐車情報管理装置２に移動完了の情報を送信する。（ＳＳＤ７／Ｙｅｓ）。移動完了情報を受信すると、前記駐車情報管理装置２は管理している駐車管理テーブルの移動後の駐車枠における駐車可否フィールドにＮＧフラグをセットする（ＳＳＤ８）。
【０１１１】
図２に示すように、前記駐車枠演算装置３が車両Ｃに搭載された前記駐車場管理システム１を用いて、前記駐車枠演算装置３の算出結果を車両間で通信を行って車両Ｃが入庫し所定の駐車領域Ｐの駐車枠に駐車される動作、所定の駐車領域Ｐから出庫する動作、駐車領域Ａで移動が必要となった場合の動作をフローチャートに基づき以下に説明する。
【０１１２】
前記駐車枠演算装置３が車両Ｃに搭載された前記駐車場管理システム１を用いて、前記駐車枠演算装置３の算出結果を車両間で通信を行って、駐車領域Ａに車両Ｃが入庫し、所定の駐車領域Ｐの駐車枠に駐車される動作を図１３のフローチャートに基づいて説明する。前記駐車領域Ａに入庫する車両Ｃがある場合（ＳＳＳＡ１／Ｙｅｓ）、入庫駐車処理が開始される。運転手は車両を前記入出庫領域Ｅで停車させ、自動走行可能な状態にし、前記入出庫領域Ｅで降車する。次に、駐車情報管理装置２は管理しているデータベース２ｂの車両テーブルに車両ＩＤ、入庫時刻及び出庫予定時刻が入力される（ＳＳＳＡ２）。前記データベース２ｂの情報は車両Ｃに搭載された前記駐車枠演算装置３に送信される（ＳＳＳＡ３／Ｙｅｓ）。前記データベース２ｂの前記車両テーブル及び駐車状況を管理している駐車管理テーブルの情報をもとに、前記駐車枠演算装置３は入出庫退避領域Ｓに画定された入庫可能な仮の駐車枠を算出する（ＳＳＳＡ４）。前記算出結果は、前記駐車情報管理装置２に送信され、前記算出結果に基づいて、前記データベース２ｂの駐車管理テーブルに該当する駐車枠が予約されたことを示すＲＶフラグをセットするとともに車両フィールドに予約された車両の車両ＩＤが入力される。（ＳＳＳＡ５）。
【０１１３】
車両Ｃは、前記駐車枠演算装置３により算出された結果に基づいて自走制御装置６により、前記仮の駐車枠へ移動を開始する（ＳＳＳＡ６）。尚、駐車領域Ａでの自走距離は車両に搭載された前記自走制御装置６で管理され、累積自走距離として出庫時に前記駐車情報管理装置２へ送信される。車両Ｃが仮の駐車枠への移動が完了すると、前記自走制御装置６は前記駐車情報管理装置２へ移動完了の情報を送信する（ＳＳＳＡ７）。上記移動完了の情報を受信した前記駐車情報管理装置２は、前記データベース２ｂの駐車管理テーブルの駐車可否フィールドに前記仮の駐車枠が占有されたことを示すＮＧフラグをセットするとともに車両フィールドに駐車された車両の車両ＩＤが入力される。
【０１１４】
前記入出庫退避領域Ｓに駐車された予約車両を含む各車両が所定の台数駐車に達すると（ＳＳＳＡ８／Ｙｅｓ）、前記入出庫退避領域Ｓに最後に入庫した車両に搭載された前記駐車枠演算装置３に、前記車両管理テーブル、前記駐車領域マップ情報及び前記車両テーブルの各情報が送信される（ＳＳＳＡ９／Ｙｅｓ）。前記情報に基づき前記入出庫退避領域Ｓに駐車された各車両を出庫予定時刻の早い順に、所定の駐車領域Ｐの入出庫領域Ｅに隣接する領域の駐車枠となるよう駐車枠を算出する（ＳＳＡ１０）。前記算出結果は前記駐車枠演算装置３より前記駐車情報管理装置２へ送信される（ＳＳＳＡ１１）。前記算出結果に基づいて、前記データベース２ｂの駐車管理テーブルに該当する駐車枠が予約されたことを示すＲＶフラグをセットするとともに車両フィールドに予約された車両の車両ＩＤが入力される。前記駐車管理テーブルに該当する現在の駐車枠である前記仮の駐車枠が空になったことを示すＯＫフラグをセットする（ＳＳＳＡ１２）。
【０１１５】
前記算出結果に基づいて、前記最後に入庫した車両に搭載された前記駐車枠演算装置３は仮の駐車枠に駐車された各車両に搭載された前記自走制御装置６へ駐車領域マップ情報と所定の駐車領域Ｐの駐車枠情報を送信する（ＳＳＳＡ１３）。前記情報を受信した各車両は、取得した前記情報に基づいて前記自走制御装置６により、所定の駐車枠へ移動を開始する（ＳＳＳＡ１４／Ｙｅｓ）。各車両は所定の駐車枠へ移動を完了すると（ＳＳＳＡ１５／Ｙｅｓ）、前記駐車情報管理装置２へ移動完了の情報を前記駐車情報管理装置２へ送信する。所定の時間経過後、車両が前記所定の駐車枠への移動を開始しない場合（ＳＳＳＡ１４／Ｎｏ）、前記駐車枠演算装置３より前記所定の駐車枠の情報を再送信する（ＳＳＳＡ１３）。
【０１１６】
上記情報を受信した前記駐車情報管理装置２は、前記データベース２ｂの駐車管理テーブルの駐車可否フィールドに前記仮の駐車枠が占有されたことを示すＮＧフラグをセットするとともに車両フィールドに駐車された車両の車両ＩＤが入力される（ＳＳＳＡ１６）ことで、所定の駐車領域Ｐの駐車枠への移動が完了となる。
【０１１７】
駐車領域Ａに車両が入庫し所定の駐車枠に駐車される上述の一連の動作では、入出庫退避領域Ｓの仮の駐車枠に駐車された予約車両を含む各車両が所定の台数に達すると当該車両は所定の駐車領域Ｐの駐車枠へ移動する。別の動作として、入出庫退避領域Ｓの仮の駐車枠に駐車された車両の駐車時間が所定の時間経過を超えた場合、該当車両は所定の駐車領域Ｐの駐車枠へ移動する動作を図１４のフローチャートに基づいて説明する。前記駐車領域Ａに車両が入庫し、入出庫退避領域Ｓへ駐車されるステップＳＳＳＢ１からＳＳＳＢ７は、上述ステップＳＳＳＡ１からＳＳＳＡ７と同様である。
【０１１８】
前記入出庫退避領域Ｓにある車両の台数に関係なく一台目の車両が駐車されてから所定の時刻が経過すると（ＳＳＳＢ８／Ｙｅｓ）、前記入出庫退避領域Ｓに最後に入庫した車両に搭載された前記駐車枠演算装置３は、前記駐車情報管理装置２で管理されているデータベース２ｂの情報を受信する（ＳＳＳＢ９／Ｙｅｓ）。前記駐車枠演算装置３は受信した車両管理テーブル、駐車領域マップ情報及び車両テーブルの各情報に基づいて、前記入出庫退避領域Ｓに駐車された出庫予定時刻の早い車両が、所定の駐車領域Ｐの入出庫領域Ｅに隣接する領域の駐車枠となるよう駐車枠を算出する（ＳＳＳＢ１０）。
【０１１９】
前記情報を車両へ送信し、車両が所定の駐車領域Ｐの駐車枠へ移動するＳＳＳＢ１１からＳＳＳＢ１６のステップは、上述のＳＳＳＡ１１からＳＳＳＡ１６と同様である。
【０１２０】
図２に示すような、前記駐車枠演算装置３が車両Ｃに搭載された駐車場管理システム１を備えた駐車領域Ａと車両Ｃにおいて、前記駐車枠演算装置３の演算結果を車両間で通信を行って、所定の駐車領域Ｐの駐車枠に駐車された車両Ｃが出庫するまでを、図１５のフローチャートに基づいて説明する。出庫車両Ｃがある場合（ＳＳＳＣ１／Ｙｅｓ）、係員は前記駐車情報管理装置２に出庫車両情報を入力する（ＳＳＳＣ２）。前記出庫車両情報が入力されると、前記駐車情報管理装置２は、データベース２ｂの情報を出庫車両Ｃに搭載された前記駐車枠演算装置３に送信する（ＳＳＳＣ３）。前記情報を受信した前記駐車枠演算装置３は、指示を受けた出庫車両Ｃが、入出庫領域Ｅに隣接しているまたは隣接していないが他の車両を移動させることなく入出庫領域Ｅへ移動できる位置かどうかを確認する（ＳＳＳＣ４）。
【０１２１】
他の車両を移動させる必要なく入出庫領域Ｅへ移動できる位置であれば（ＳＳＳＣ４／Ｙｅｓ）、前記駐車枠演算装置３は、前記確認結果を前記駐車情報管理装置２に送信する。前記結果受信した前記駐車情報管理装置２は前記駐車管理テーブルにおける出庫車両Ｃの駐車可否フィールドにＲＶフラグをセットする（ＳＳＳＣ１０）。
【０１２２】
他の車両が障害となり出庫車両Ｃが入出庫領域Ｅへ移動できない場合（ＳＳＳＣ４／Ｎｏ）、出庫車両Ｃに搭載された前記駐車枠演算装置３は、受信した前記データベース２ｂの駐車管理テーブル及び駐車領域マップ情報より、移動必要な車両を算出する（ＳＳＳＣ５）。前記駐車枠演算装置３により算出された前記算出結果を前記駐車情報管理装置２に送信する。前記駐車情報管理装置２は受信した前記算出結果に基づいて、移動必要な各車両の移動後の駐車枠に対する駐車可否フィールドにＲＶフラグをセットし、現在の駐車枠に対する駐車可否フィールドにＯＫフラグをセットする（ＳＳＳＣ６）。前記駐車枠演算装置３は移動必要な各車両へ、各車両の前記駐車管理テーブルの情報と駐車領域マップ情報を送信する（ＳＳＳＣ７）。
【０１２３】
移動必要な各車両は、上記情報に基づいて自動走行により移動を開始する（ＳＳＳＣ８／Ｙｅｓ）。移動車両が所定の駐車枠へ移動完了すると、前記駐車情報管理装置２に移動完了の情報を送信する（ＳＳＳＣ９／Ｙｅｓ）。前記情報管理装置２は前記駐車管理テーブルの移動後の駐車枠に対する駐車可否フィールドにＮＧフラグをセットする（ＳＳＳＣ１０）。所定の時間経過後、車両Ｃが前記所定の駐車枠への移動を開始しない場合（ＳＳＳＣ８／Ｎｏ）、前記駐車枠演算装置３より前記駐車管理テーブルの情報と駐車領域マップ情報を再送信する（ＳＳＳＣ７）。
【０１２４】
移動必要な車両全ての移動が完了し、出庫車両Ｃが出入庫領域Ｅへ移動可能な状態（ＳＳＳＣ１１）になると、前記駐車情報管理装置２は駐車管理テーブルの出庫車両の駐車枠に対する駐車可否フィールドにＲＶフラグをセットし、前記駐車管理テーブルと駐車領域マップ情報を、出庫車両Ｃに送信する（ＳＳＳＣ１２）。
【０１２５】
出庫車両Ｃに搭載された自走制御装置６は、上記情報に基づいて入出庫領域Ｅ
へと移動を開始する（ＳＳＳＣ１３／Ｙｅｓ）。入出庫領域Ｅへ移動が完了した出庫車両Ｃは、前記駐車情報管理装置２に移動完了の情報及び累積自走距離の情報を送信する（ＳＳＳＣ１４／Ｙｅｓ）。上記情報を受信した前記駐車情報管理装置２は、前記駐車管理テーブルの出庫車両Ｃに対してセットされた駐車可否フィールドのＲＶフラグをＯＫフラグにセットする（ＳＳＳＣ１５）。
【０１２６】
出庫完了を確認した前記駐車情報管理装置２は、出庫車両Ｃより送信完了の情報を受信した時刻を出庫時刻とし、出庫時刻及び出庫車両Ｃより受信した累積自走距離を前記データベース２ｂの車両テーブルに入力する。前記駐車情報管理装置２は、入力された入庫時刻、出庫時刻及び累積自走距離の情報に基づき、割引料金及び精算料金を算出し、前記データベース２ｂへ入力する（ＳＳＳＣ１６）。出庫車両の運転手は、上述の料金を精算し、車両の自動走行可能な状態を解除して出庫完了となる。
【０１２７】
さらに、図２に示すような、前記駐車枠演算装置が車両Ｃに搭載された駐車管理システム１では、出庫車両がある際、障害となる車両は入出庫退避領域Ｓに退避する。入出庫退避領域Ｓが充填することがないよう、入出庫退避領域Ｓに退避させた車両及び駐車されている車両を所定の駐車領域Ｐへ移動させる必要がある。また、所定の駐車領域Ｐに、出庫予定時刻の早い車両から順に、入出庫領域Ｅから隣接する領域の駐車枠から駐車してあるため、時間が経過すると所定の駐車領域Ｐの隣接する領域にある車両は出庫する。後から入庫してくる車両を効率よく駐車させるために、隣接する領域の空状態の駐車枠へ駐車領域Ａの車両を移動させる必要がある。
【０１２８】
上述のような場合おいて、前記駐車枠演算装置の演算結果を車両間で通信を行って駐車領域Ａで車両が移動する動作を図１５のフローチャートに基づいて説明する。
【０１２９】
駐車領域Ａで移動する必要がある車両がある場合（ＳＳＳＤ１／Ｙｅｓ）、前記駐車情報管理装置２は、駐車領域Ａの最も出庫予定時刻が遅い車両に搭載された前記駐車枠演算装置３へ前記データベース２ｂの情報を送信する（ＳＳＳＤ２）。前記駐車枠演算装置３は受信した前記データベース２ｂの駐車管理テーブル及び駐車領域マップ情報から移動を必要とする車両の移動後の駐車枠を演算する。（ＳＳＳＳＤ３）。前記出庫予定時刻の最も遅い車両は前記算出結果を前記駐車情報管理装置２に送信する（ＳＳＳＤ４）。上記算出結果に基づいて、前記駐車枠演算装置３は駐車管理テーブル及び駐車領域マップ情報を各車両に送信する（ＳＳＳＤ５）。また、前記駐車情報管理装置２は前記駐車管理テーブルの移動を必要とする車両の駐車可否フィールドにＲＶフラグをセットする。
【０１３０】
前記情報を受信した各車両は、前記情報に基づいて自動走行により移動を開始する（ＳＳＳＤ６／Ｙｅｓ）。移動が完了した各車両は、前記駐車情報管理装置２に移動完了の情報を送信する。（ＳＳＳＤ７／Ｙｅｓ）。移動完了情報を受信すると、前記駐車情報管理装置２は管理している駐車管理テーブルの移動後の駐車枠における駐車可否フィールドにＮＧフラグをセットする（ＳＳＳＤ８）。
【図面の簡単な説明】
【０１３１】
【図１】本発明における駐車管理システム構成図
【図２】本発明における駐車管理システム構成図
【図３】（ａ）本発明の実施の形態における駐車管理テーブル、（ｂ）本発明の実施の形態における駐車領域マップ情報テーブル、（ｃ）本発明の実施の形態における車両テーブル
【図４】本発明における駐車領域マップ情報テーブル
【図５】入庫から駐車までのフローチャート
【図６】入庫から駐車までのフローチャート
【図７】駐車から出庫までのフローチャート
【図８】駐車領域の移動を示すフローチャート
【図９】入庫から駐車までのフローチャート
【図１０】入庫から駐車までのフローチャート
【図１１】駐車から出庫までのフローチャート
【図１２】駐車領域の移動を示すフローチャート
【図１３】入庫から駐車までのフローチャート
【図１４】入庫から駐車までのフローチャート
【図１５】駐車から出庫までのフローチャート
【図１６】駐車領域の移動を示すフローチャート
【符号の説明】
【０１３２】
１：駐車管理システム
２：駐車管理情報装置
２ａ：データベース管理装置
２ｂ：データベース
３：駐車枠演算装置
５ａ：通信装置
５ｂ：通信装置
６：自動制御装置
７：ナビゲーション装置
８：エンジンＥＣＵ
９：ステアリングＥＣＵ
１０：ブレーキＥＣＵ
１１：トランスミッションＥＣＵ
１２：レーダー装置
Ａ：駐車領域
Ｃ：車両
Ｅ：入出庫領域
Ｉ：入庫領域
ＩＳ：入庫退避領域
Ｏ：出庫領域
ＯＳ：出庫退避領域
Ｐ：所定の駐車領域
Ｒ：通路領域
Ｓ：入出庫退避領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
2007219738.tif 000013
【図１２】
2007219738.tif 000014
【図１３】
2007219738.tif 000015
【図１４】
2007219738.tif 000016
【図１５】
2007219738.tif 000017
【図１６】
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