(57)【要約】【課題】車両の位置情報および地図情報を用いて車両の安全走行を支援する安全走行支援装置で、安全走行支援機能に対するドライバーの信頼を得ること。【解決手段】安全走行支援判断部１４０が現在位置情報と地図情報を用いて進行方向前方に曲率半径が所定の値以下のカーブがあるか否かを判断し、カーブがあると判断した場合には、通過適正車速演算部１５０が通過適正車速を計算し、減速度演算部１７０が減速度βを計算し、警報判断部１９０が減速度βを基準減速度β１およびβ２と比較してβ１＜β≦β２である場合には警報出力部１９５ａが警報を出力して安全走行支援機能が動作するとともに、動作状態表示部１８０が安全走行支援動作開始の表示と安全度（β／β１）の表示を行うよう構成する。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の位置情報および地図情報を用いて車両の安全走行を支援する安全走行支援装置であって、
前記位置情報および地図情報を用いて安全走行の支援動作を開始するか否かを判断する支援開始判断手段と、
前記支援開始判断手段により支援動作を開始すると判断された場合に、支援動作を開始するとともに支援動作状態を段階的に通報する段階的状態通報手段と、
を備えたことを特徴とする安全走行支援装置。
【請求項２】
前記段階的状態通報手段は、支援動作を開始したことを通報する支援動作開始通報手段と、
前記支援動作開始通報手段により開始が通報された支援動作に必要な処理を実行する支援処理実行手段と、
前記支援処理実行手段により実行された処理の結果に基づいて警報を通報するか否かを判断する警報判断手段と、
前記警報判断手段により警報を通報すると判断された場合に、警報を出力する警報出力手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の安全走行支援装置。
【請求項３】
前記支援処理実行手段は、前記処理として安全走行に必要な車速の減速度を算出し、
前記警報判断手段は、前記支援処理実行手段により算出された減速度が所定の閾値より大きい場合に警報を通報すると判断することを特徴とする請求項２に記載の安全走行支援装置。
【請求項４】
前記支援処理実行手段により算出された減速度の前記所定の閾値に対する割合を安全度表示として表示する安全度表示手段をさらに備えたことを特徴とする請求項３に記載の安全走行支援装置。
【請求項５】
車両の位置情報および地図情報を用いて車両の安全走行を支援する安全走行支援プログラムであって、
前記位置情報および地図情報を用いて安全走行の支援動作を開始するか否かを判断する支援開始判断手順と、
前記支援開始判断手順により支援動作を開始すると判断された場合に、支援動作を開始するとともに支援動作状態を段階的に通報する段階的状態通報手順と、
をコンピュータに実行させることを特徴とする安全走行支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の位置情報および地図情報を用いて車両の安全走行を支援する安全走行支援装置および安全走行支援プログラムに関し、特に、安全走行支援機能の動作状態を段階的に通報することによって警報が報知されない場合にもドライバーが安全走行支援機能の動作を確認することを可能とし、安全走行支援機能へのドライバーの信頼感を高めることができる安全走行支援装置および安全走行支援プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
最近の車両は、カーナビゲーション装置を装備した車両が多く、ＧＰＳなどの位置特定手段と地図の情報をもとに、現在位置を検出しながら予め検索した経路にしたがって走行する環境を備えている場合が多い。また、車両には車速を検知する手段やカメラなど走行状態を検出する手段、さらには、ドライバーの生体状況を検出する手段が備わっている場合もある。
【０００３】
そこで、これらの検出手段により検出される情報を総合して、ドライバーに前方のカーブ等を安全に走行するため、あるいは、指定された停止線に安全に停止するために適当な状況にあるかを予め判断し、安全が確保できないと判断する場合には注意を報知したり、さらに危険が増した時には、自動的に車速を調整したりする安全走行支援装置についての技術が考案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
また、事故が多発している特定の場所あるいは区域を走行する場合に、過去の事故データと走行状況とを比較し、注意を喚起することが事故防止に効果があると判断された時には報知する、という技術も開発されている（例えば、特許文献２参照。）。
【０００５】
【特許文献１】特許第３０６２７７７号明細書
【特許文献２】特許第２６７１６２６号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、このような安全走行支援装置が当然働くべき時に何らかの原因で働かない場合、ドライバーの信頼を失うこととなり、安全走行支援装置の使用が行われなくなるという問題がある。また、安全走行支援装置が働いている場合でも、働いていることがドライバーに認識できない状態が続くと、ドライバーは安全走行支援装置が故障しているのではないかと疑うようになるという問題もある。
【０００７】
この発明は、上述した従来技術による問題点を解消するためになされたものであり、安全走行支援機能の動作状態を段階的に通報することによって警報が報知されない場合にもドライバーが安全走行支援機能の動作を確認することを可能とし、安全走行支援機能へのドライバーの信頼感を高めることができる安全走行支援装置および安全走行支援プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明に係る安全走行支援装置は、車両の位置情報および地図情報を用いて車両の安全走行を支援する安全走行支援装置であって、前記位置情報および地図情報を用いて安全走行の支援動作を開始するか否かを判断する支援開始判断手段と、前記支援開始判断手段により支援動作を開始すると判断された場合に、支援動作を開始するとともに支援動作状態を段階的に通報する段階的状態通報手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００９】
この請求項１の発明によれば、位置情報および地図情報を用いて安全走行の支援動作を開始するか否かを判断し、支援動作を開始すると判断した場合に、支援動作を開始するとともに支援動作状態を段階的に通報するよう構成したので、警報が報知されない場合にもドライバーは安全走行支援機能が動作していることを確認することができる。
【００１０】
また、請求項２の発明に係る安全走行支援装置は、請求項１の発明において、前記段階的状態通報手段は、支援動作を開始したことを通報する支援動作開始通報手段と、前記支援動作開始通報手段により開始が通報された支援動作に必要な処理を実行する支援処理実行手段と、前記支援処理実行手段により実行された処理の結果に基づいて警報を通報するか否かを判断する警報判断手段と、前記警報判断手段により警報を通報すると判断された場合に、警報を出力する警報出力手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１１】
この請求項２の発明によれば、支援動作を開始したことを通報し、支援動作に必要な処理を実行し、実行した処理の結果に基づいて警報を通報するか否かを判断し、警報を通報すると判断した場合に、警報を出力するよう構成したので、ドライバーは支援動作が開始したことを確認することができる。
【００１２】
また、請求項３の発明に係る安全走行支援装置は、請求項２の発明において、前記支援処理実行手段は、前記処理として安全走行に必要な車速の減速度を算出し、前記警報判断手段は、前記支援処理実行手段により算出された減速度が所定の閾値より大きい場合に警報を通報すると判断することを特徴とする。
【００１３】
この請求項３の発明によれば、安全走行に必要な車速の減速度を算出し、算出した減速度が所定の閾値より大きい場合に警報を通報すると判断するよう構成したので、ドライバーに減速を促すことができる。
【００１４】
また、請求項４の発明に係る安全走行支援装置は、請求項３の発明において、前記支援処理実行手段により算出された減速度の前記所定の閾値に対する割合を安全度表示として表示する安全度表示手段をさらに備えたことを特徴とする。
【００１５】
この請求項４の発明によれば、算出した減速度の、所定の閾値に対する割合を安全度表示として表示するよう構成したので、ドライバーは定量的に安全性を確認することができる。
【００１６】
また、請求項５の発明に係る安全走行支援プログラムは、車両の位置情報および地図情報を用いて車両の安全走行を支援する安全走行支援プログラムであって、前記位置情報および地図情報を用いて安全走行の支援動作を開始するか否かを判断する支援開始判断手順と、前記支援開始判断手順により支援動作を開始すると判断された場合に、支援動作を開始するとともに支援動作状態を段階的に通報する段階的状態通報手順と、をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【００１７】
この請求項５の発明によれば、位置情報および地図情報を用いて安全走行の支援動作を開始するか否かを判断し、支援動作を開始すると判断した場合に、支援動作を開始するとともに支援動作状態を段階的に通報するよう構成したので、警報が報知されない場合にもドライバーは安全走行支援機能が動作していることを確認することができる。
【発明の効果】
【００１８】
請求項１および５の発明によれば、警報が報知されない場合にもドライバーは安全走行支援機能が動作していることを確認することができるので、安全走行支援機能へのドライバーの信頼感を高めることができるという効果を奏する。
【００１９】
また、請求項２の発明によれば、ドライバーは支援動作が開始したことを確認することができるので、安全走行支援機能へのドライバーの信頼感を高めることができるという効果を奏する。
【００２０】
また、請求項３の発明によれば、ドライバーに減速を促すことができるので、安全走行を支援することができるという効果を奏する。
【００２１】
また、請求項４の発明によれば、ドライバーは定量的に安全性を確認することができるので、ドライバーに安全な運転を促すことができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下に添付図面を参照して、この発明に係る安全走行支援装置および安全走行支援プログラムの好適な実施例を詳細に説明する。
【実施例１】
【００２３】
まず、本実施例１に係る安全走行支援装置の構成について説明する。図１は、本実施例１に係る安全走行支援装置の構成を示す機能ブロック図である。同図に示すように、この安全走行支援装置１００は、現在位置検出部１１０と、地図情報記憶部１２０と、車速検出部１３０と、安全走行支援判断部１４０と、通過適正車速演算部１５０と、基準減速度記憶部１６０と、減速度演算部１７０と、動作状態表示部１８０と、警報判断部１９０と、警報出力部１９５ａと、車速調整部１９５ｂとを有する。
【００２４】
現在位置検出部１１０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、自車の現在位置を検出する処理部である。地図情報記憶部１２０は、地図情報を記憶する記憶部である。車速検出部１３０は、車速センサを用いて車速を検出する処理部である。
【００２５】
安全走行支援判断部１４０は、現在位置検出部１１０により検出された自車の位置と、地図情報記憶部１２０に記憶された地図情報を用いて、進行方向前方のカーブを検出し、カーブの曲率半径が所定の値以下であるか否かを判断することによって、安全走行支援機能を動作させるか否かを判断する処理部である。
【００２６】
そして、この安全走行支援判断部１４０は、安全走行支援機能を動作させると判断した場合には、安全走行支援動作として、カーブを安全に通過するためのカーブ進入時の通過適正速度に現在の速度から減速する減速度を計算し、計算した減速度に基づいて警報の報知の判断などを行う処理を起動する。また、この安全走行支援判断部１４０は、安全走行支援機能を動作させると判断した場合には、動作状態表示部１８０に安全走行支援動作が開始したことを表示するように指示する。
【００２７】
また、この安全走行支援判断部１４０は、自車の位置と地図情報からカーブを通過したか否かを判断し、カーブを通過した場合には、動作状態表示部１８０に表示の停止を指示する。
【００２８】
通過適正車速演算部１５０は、カーブを安全に通過するためのカーブ進入時の通過適正速度を計算する処理部であり、計算した通過適正速度を減速度演算部１７０に渡す。
【００２９】
基準減速度記憶部１６０は、減速度の基準値を記憶する記憶部であり、警報を報知する基準値β１と、自動ブレーキ操作により自動減速を行う基準値β２（β１＜β２）とを記憶する。なお、これらの基準値は、道路の状態（濡れている、乾いている、積雪があるなど）や車両の現在の車速によって値が補正される。
【００３０】
減速度演算部１７０は、車速検出部１３０により検出された車速と、通過適正車速演算部１５０により計算されたカーブ進入時の通過適正速度とに基づいて、カーブ進入位置に到達するまでに通過適正速度に減速するために必要な減速度βを計算する処理部である。
【００３１】
動作状態表示部１８０は、安全走行支援装置１００の動作状態を表示する処理部である。具体的には、この動作状態表示部１８０は、安全走行支援機能の動作が開始したときに所定の表示を行う。また、この動作状態表示部１８０は、安全走行支援機能が動作することによって算出される安全度を表示する。ここで、安全度とは、βとβ１との比（β／β１）であり、安全度の値が小さいほど安全な状態にある。
【００３２】
図２は、動作状態表示部１８０がナビゲーション画面に表示する動作状態表示を示す図である。同図に示すように、動作状態表示部１８０は、安全走行支援動作開始の表示として、ナビゲーション画面の右下隅に所定のマークを表示する。
【００３３】
このように、動作状態表示部１８０がナビゲーション画面の右下隅に所定のマークを表示することによって、ドライバーを煩わせることなく、安全走行支援動作の開始を確認させることができる。
【００３４】
図３は、安全度の表示例を示す図である。同図に示すように、動作状態表示部１８０は、円のうち明るく表示する扇形の中心角を安全度に比例して表示する。すなわち、動作状態表示部１８０は、安全度の値が小さく安全性が高ければ明るい表示領域の面積を小さく（暗く）、安全度の値が大きく安全性が低ければ明るい表示領域の面積を大きく（明るく）表示する。
【００３５】
図４は、安全度の他の表示例を示す図である。同図に示すように、動作状態表示部１８０は、所定の大きさの棒グラフのうち明るく表示する部分を安全度に比例して表示することもできる。
【００３６】
この他、動作状態表示部１８０は、領域の大きさでなく、色合いを変化させることによって、安全度を表示することもできる。例えば、所定のマークの色を緑→黄→橙と変化させることによって、ドライバーが視線をそこに向けなくても、視界の中に表示装置があれば、直感的に安全度合を把握することができる。また、色合いと輝度の組み合わせで安全度を表示することもできる。
【００３７】
この動作状態表示部１８０が、安全走行支援動作が開始した場合に、その開始表示および安全度表示を行うことによって、安全走行支援機能が働いていることをドライバーが確認することができ、ドライバーの安全走行支援機能への信頼感を高めることができる。
【００３８】
警報判断部１９０は、β、β１およびβ２を用いて警報の報知や自動減速を行うか否かを判断する処理部であり、具体的には、β２≧β＞β１である場合には、警報を報知すると判断し、β＞β２である場合には、自動減速を行うと判断する。
【００３９】
警報出力部１９５ａは、警報判断部１９０が警報を報知すると判断した場合に警報を出力する処理部であり、音声および警報画面を用いて警報を出力する。車速調整部１９５ｂは、警報判断部１９０が自動減速を行うと判断した場合に車速を調整する処理部である。
【００４０】
このように、動作状態表示部１８０が、安全走行支援動作開始の表示および安全度の表示を行い、警報出力部１９５ａが警報を出力することによって、安全走行支援装置１００として、安全走行支援動作開始の表示から警報の出力へ段階的に安全走行支援機能の動作状態を通報することができる。
【００４１】
次に、本実施例１に係る安全走行支援装置１００の処理手順について説明する。図５は、本実施例１に係る安全走行支援装置１００の処理手順を示すフローチャートである。同図に示すように、この安全走行支援装置１００は、安全走行支援判断部１４０が前方所定の距離以内に曲率半径が所定の値以下のカーブがあるか否かを判定し（ステップＳ１０１）、カーブがある場合には、動作状態表示部１８０が図２に示したような安全走行支援動作開始表示を行う（ステップＳ１０２）。
【００４２】
そして、通過適正車速演算部１５０がカーブを通過する通過適正速度を計算する適正車速演算を行い（ステップＳ１０３）、減速度演算部１７０が車速と通過適正速度とから減速度を計算する必要減速度演算を行う（ステップＳ１０４）。
【００４３】
そして、動作状態表示部１８０が減速度と基準減速度とを用いて安全度表示を行い（ステップＳ１０５）、警報判断部１９０が減速度が基準減速度β２より大きいか否かを判定する（ステップＳ１０６）。その結果、減速度が基準減速度β２より大きい場合には、車速調整部１９５ｂが自動減速を行い（ステップＳ１０７）、減速度が基準減速度β２より大きくない場合には、警報判断部１９０が減速度が基準減速度β１より大きいか否かを判定し（ステップＳ１０８）、減速度が基準減速度β１より大きい場合には、警報出力部１９５ａが警報報知を行う（ステップＳ１０９）。
【００４４】
そして、安全走行支援判断部１４０がカーブを通過したか否かを判定し（ステップＳ１１０）、カーブを通過していない場合には、ステップＳ１０４に戻って必要減速度演算を行い、カーブを通過した場合には、動作状態表示部１８０が安全度の表示を停止する。すなわち、動作状態表示部１８０が安全走行支援動作表示停止を行う（ステップＳ１１１）。
【００４５】
このように、動作状態表示部１８０が安全走行支援動作開始の表示と安全度（β／β１）の表示を行うことによって、ドライバーは警報が報知されない場合にも安全走行支援機能の動作を確認することができる。
【００４６】
上述してきたように、本実施例１では、安全走行支援判断部１４０が現在位置情報と地図情報を用いて進行方向前方に曲率半径が所定の値以下のカーブがあるか否かを判断し、カーブがあると判断した場合には、通過適正車速演算部１５０が通過適正車速を計算し、減速度演算部１７０が減速度βを計算し、警報判断部１９０が減速度βを基準減速度β１およびβ２と比較してβ１＜β≦β２である場合には警報出力部１９５ａが警報を出力して安全走行支援機能が動作するとともに、動作状態表示部１８０が安全走行支援動作開始の表示と安全度（β／β１）の表示を行うこととしたので、安全走行支援装置１００として安全走行支援動作開始表示から警報の報知まで安全走行支援動作の段階的な通報を行うことができ、ドライバーに安全走行支援機能が動作していることを確認させることができる。
【００４７】
なお、本実施例１では、安全走行支援動作開始表示と安全度表示の両方を行う場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、いずれか一方の表示だけを行う場合にも同様に適用することができる。
【００４８】
また、本実施例１では、安全走行支援装置について説明したが、安全走行支援装置が有する構成をソフトウェアによって実現することで、同様の機能を有する安全走行支援プログラムを得ることができる。そこで、この安全走行支援プログラムを実行するコンピュータシステムについて説明する。
【００４９】
図６は、本実施例１に係る安全走行支援プログラムを実行するコンピュータシステムの構成を示す機能ブロック図である。同図に示すように、このコンピュータシステム２００は、ＲＡＭ２１０と、ＣＰＵ２２０と、ＨＤＤ２３０と、位置センサ２４０と、車速センサ２５０と、表示装置２６０と、音声出力装置２７０とを有する。
【００５０】
ＲＡＭ２１０は、プログラムやプログラムの実行途中結果などを記憶するメモリであり、ＣＰＵ２２０は、ＲＡＭ２１０からプログラムを読み出して実行する中央処理装置である。
【００５１】
ＨＤＤ２３０は、プログラムや地図データを格納するディスク装置である。位置センサ２４０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して位置を検出するセンサであり、車速センサ２５０は、車両の走行速度を検出するセンサである。
【００５２】
表示装置２６０は、ナビゲーション画面、安全走行支援動作開始表示、安全度表示などを表示する装置であり、音声出力装置２７０は、ナビゲーション音声や音声警報などを出力する装置である。
【００５３】
そして、このコンピュータシステム２００において実行される安全走行支援プログラム２１１は、ＨＤＤ２３０に記憶され、ＲＡＭ２１０に読み出されてＣＰＵ２２０によって安全走行支援タスク２２１として実行される。
【実施例２】
【００５４】
ところで、上記実施例１では、進行方向前方に曲率半径が所定の値以下のカーブがある場合に安全走行支援動作を開始する安全走行支援装置について説明した。しかしながら、安全走行支援装置には、進行方向前方に曲率半径が所定の値以下のカーブがある場合以外にも、例えば、事故発生地点がある場合の安全走行を支援するものもある。そこで、本実施例２では、事故統計データを用いて安全走行を支援する安全走行支援装置について説明する。
【００５５】
図７は、本実施例２に係る安全走行支援装置の構成を示す機能ブロック図である。なお、ここでは説明の便宜上、図１に示した各部と同様の役割を果たす機能部については同一符号を付すこととしてその詳細な説明を省略する。
【００５６】
図７に示すように、この安全走行支援装置３００は、現在位置検出部１１０と、地図情報記憶部１２０と、車速検出部１３０と、事故統計データ記憶部３３０と、安全走行支援判断部３４０と、右左折検出部３７０と、動作状態表示部３８０と、警報判断部３９０と、警報出力部１９５ａと、車速調整部１９５ｂとを有する。
【００５７】
事故統計データ記憶部３３０は、過去の事故統計データを記憶する記憶部であり、事故統計データとして、事故の場所と日時に加えて、事故時の車両の走行方向や速度、曜日、昼夜の区別などを記憶する。
【００５８】
安全走行支援判断部３４０は、現在位置検出部１１０により検出された自車の位置と、地図情報記憶部１２０に記憶された地図情報と、事故統計データ記憶部３３０に記憶された事故の場所の情報を用いて、過去に事故が起きた地点に近づきつつあるか否かを判断することによって、安全走行支援機能を動作させるか否かを判断する処理部である。
【００５９】
そして、この安全走行支援判断部３４０は、安全走行支援機能を動作させると判断した場合には、安全走行支援動作として、現在の走行状況と事故時の状況を比較し、比較結果に基づいて警報の報知などを行う処理を起動する。また、この安全走行支援判断部３４０は、安全走行支援機能を動作させると判断した場合には、動作状態表示部３８０に安全走行支援動作が開始したことを表示するように指示する。
【００６０】
また、この安全走行支援判断部３４０は、自車の位置と地図情報から事故発生地点を通過したか否かを判断し、事故発生地点を通過した場合には、動作状態表示部３８０に表示の停止を指示する。
【００６１】
右左折検出部３７０は、右左折センサを用いて車両の右折および左折を検出する処理部である。この右左折検出部３７０は、交差点などにおける車両の右折や左折を検出する。
【００６２】
動作状態表示部３８０は、安全走行支援装置３００の動作状態を表示する処理部である。具体的には、この動作状態表示部３８０は、安全走行支援機能の動作が開始したときに所定の表示を行う。また、この動作状態表示部３８０は、現在の走行状況と事故時の状況の類似度の、警報を報知する閾値に対する割合を安全度として図３に示した円や図４に示した棒グラフを用いて表示する。なお、現在の走行状況と事故時の状況の類似度は、警報判断部３９０により算出される。
【００６３】
警報判断部３９０は、現在の走行状況と事故時の状況の類似度を計算し、所定の閾値と比較することによって、警報の報知や自動減速を行うか否かを判断する処理部である。ここで、この警報判断部３９０は、車速、方向、時間、曜日、交差点の場合は右折や左折の進行方向などを過去の事故統計データと比較することによって、類似度を算出する。また、この警報判断部３９０は、類似度と警報を報知する閾値から安全度を計算し、動作状態表示部３８０に動作状態として表示させる。
【００６４】
上述してきたように、本実施例２では、事故統計データ記憶部３３０が過去の事故統計データを記憶し、安全走行支援判断部３４０が現在位置の情報と事故統計データを用いて車両が事故地点に近づいているか否かを判断することによって安全走行支援機能を動作させるか否かを判断し、安全走行支援機能を動作させると判断した場合には、動作状態表示部３８０が安全走行支援動作開始の表示と安全度の表示を行うこととしたので、ドライバーは安全走行支援機能が正常に動作していることを確認することができる。
【００６５】
なお、本実施例１、２では、それぞれ、進行方向前方にカーブがあるとき、事故発生地点に近づいたときに安全走行支援機能が動作する場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、他の走行状況で安全走行支援機能が動作する場合にも同様に適用することができる。
【００６６】
また、本実施例１、２において、地図情報記憶部１２０に記憶されている地図情報としては、予め記憶媒体に固定して記憶されているものに限らず、外部から通信媒体によって事前にあるいは、走行中にスポット的に提供されて記憶されている情報も含まれる。すなわち、本発明は、外部からカーブの位置や曲率半径、事故多発箇所の位置や付帯情報などをビーコン等の通信で送り、地図情報記憶部１２０に蓄えて利用する場合にも同様に適用することができる。
【００６７】
（付記１）車両の位置情報および地図情報を用いて車両の安全走行を支援する安全走行支援装置であって、
前記位置情報および地図情報を用いて安全走行の支援動作を開始するか否かを判断する支援開始判断手段と、
前記支援開始判断手段により支援動作を開始すると判断された場合に、支援動作を開始するとともに支援動作状態を段階的に通報する段階的状態通報手段と、
を備えたことを特徴とする安全走行支援装置。
【００６８】
（付記２）前記段階的状態通報手段は、支援動作を開始したことを通報する支援動作開始通報手段と、
前記支援動作開始通報手段により開始が通報された支援動作に必要な処理を実行する支援処理実行手段と、
前記支援処理実行手段により実行された処理の結果に基づいて警報を通報するか否かを判断する警報判断手段と、
前記警報判断手段により警報を通報すると判断された場合に、警報を出力する警報出力手段と、
を備えたことを特徴とする付記１に記載の安全走行支援装置。
【００６９】
（付記３）前記支援動作開始通報手段は、ナビゲーション画面の隅に所定のマークを表示することによって、支援動作を開始したことを通報することを特徴とする付記２に記載の安全走行支援装置。
【００７０】
（付記４）前記支援処理実行手段は、前記処理として安全走行に必要な車速の減速度を算出し、
前記警報判断手段は、前記支援処理実行手段により算出された減速度が所定の閾値より大きい場合に警報を通報すると判断することを特徴とする付記２に記載の安全走行支援装置。
【００７１】
（付記５）前記支援処理実行手段により算出された減速度の前記所定の閾値に対する割合を安全度表示として表示する安全度表示手段をさらに備えたことを特徴とする付記４に記載の安全走行支援装置。
【００７２】
（付記６）前記安全度表示手段は、前記割合に中心角が比例する扇形を用いて安全度表示を行うことを特徴とする付記５に記載の安全走行支援装置。
【００７３】
（付記７）前記支援開始判断手段は、前記位置情報および地図情報を用いて車両の進行方向前方に曲率半径が所定の値以下のカーブを検出した場合に、安全走行の支援動作を開始すると判断することを特徴とする付記１〜６のいずれか一つに記載の安全走行支援装置。
【００７４】
（付記８）前記支援開始判断手段は、前記位置情報および地図情報に加えて事故統計データを用いて、車両が過去の事故地点に近づいたことを検出した場合に、安全走行の支援動作を開始すると判断することを特徴とする付記１、２または３に記載の安全走行支援装置。
【００７５】
（付記９）車両の位置情報および地図情報を用いて車両の安全走行を支援する安全走行支援プログラムであって、
前記位置情報および地図情報を用いて安全走行の支援動作を開始するか否かを判断する支援開始判断手順と、
前記支援開始判断手順により支援動作を開始すると判断された場合に、支援動作を開始するとともに支援動作状態を段階的に通報する段階的状態通報手順と、
をコンピュータに実行させることを特徴とする安全走行支援プログラム。
【００７６】
（付記１０）車両の位置情報および地図情報を用いて車両の安全走行を支援する安全走行支援方法であって、
前記位置情報および地図情報を用いて安全走行の支援動作を開始するか否かを判断する支援開始判断工程と、
前記支援開始判断工程により支援動作を開始すると判断された場合に、支援動作を開始するとともに支援動作状態を段階的に通報する段階的状態通報工程と、
を含んだことを特徴とする安全走行支援方法。
【産業上の利用可能性】
【００７７】
以上のように、本発明に係る安全走行支援装置および安全走行支援プログラムは、車両の走行を支援するカーナビゲーションなどに有用であり、特に、運転中に安全走行支援機能による警報の報知が少ないドライバーの走行支援に適している。
【図面の簡単な説明】
【００７８】
【図１】本実施例１に係る安全走行支援装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図２】動作状態表示部がナビゲーション画面に表示する動作状態表示を示す図である。
【図３】安全度の表示例を示す図である。
【図４】安全度の他の表示例を示す図である。
【図５】本実施例１に係る安全走行支援装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図６】本実施例１に係る安全走行支援プログラムを実行するコンピュータシステムの構成を示す機能ブロック図である。
【図７】本実施例２に係る安全走行支援装置の構成を示す機能ブロック図である。
【符号の説明】
【００７９】
１００，３００    安全走行支援装置
１１０    現在位置検出部
１２０    地図情報記憶部
１３０    車速検出部
１４０，３４０    安全走行支援判断部
１５０    通過適正車速演算部
１６０    基準減速度記憶部
１７０    減速度演算部
１８０，３８０    動作状態表示部
１９０，３９０    警報判断部
１９５ａ    警報出力部
１９５ｂ    車速調整部
２００    コンピュータシステム
２１０    ＲＡＭ
２１１    安全走行支援プログラム
２２０    ＣＰＵ
２２１    安全走行支援タスク
２３０    ＨＤＤ
２４０    位置センサ
２５０    車速センサ
２６０    表示装置
２７０    音声出力装置
３３０    事故統計データ記憶部
３７０    右左折検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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