(57)【要約】【課題】多工程プレス機において、各工程間にてワークを円滑に移送させる。【解決手段】サーボモータ等からなる駆動装置５と、駆動装置５にて回転駆動されるものであって垂直状に設置されるカム軸５５と、カム軸５５上に設けられるものであって、ワーク９１を保持するワーク保持具１９を有するフィードバー１を、その長手方向であるＸＸ方向に移動させるＸ方向送りカム３１、ＹＹ方向へ平行移動させるＹ方向送りカム３２、及び上下方向であるＺＺ方向へ平行移動させるＺ方向送りカム３３の三つのカムからなるカム機構３と、カム機構３を形成する各カム３１、３２、３３と係合して揺動運動をする３種類の揺動レバーからなる揺動レバー群２と、揺動レバー群２を形成する各揺動レバーの先端部に連結されるものであって上記フィードバー１をそれぞれの方向へ直線駆動するリンク機構６と、からなる。【選択図】図１
2007030004.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
多工程プレス機に用いられるものであって、これら各工程間にてワークを順次移動させるワーク移送装置において、上記プレス機における金型昇降運動に同期した状態で作動する駆動装置と、当該駆動装置にて回転駆動されるものであって垂直状に設置されるとともに複数のカムが同軸上に取付けられるカム軸と、当該カム軸上に設けられるものであって水平面内にて作動するとともに、ワークを保持するワーク保持具を有するフィードバーを、その長手方向であるＸＸ方向に移動させるＸ方向送りカム、当該ＸＸ方向に対して直角の方向であって当該ＸＸ方向と同一面内に形成されるＹＹ方向へ上記フィードバーを平行移動させるＹ方向送りカム、及び上下方向であるＺＺ方向へ上記フィードバーを平行移動させるＺ方向送りカムの三つのカムからなるカム機構と、当該カム機構を形成する各カムと係合するカムフォロワーを中間部に有するものであって所定の位置を支点にして揺動運動をする３種類の揺動レバーと、これら各揺動レバーの先端部に連結されるものであって上記フィードバーをＸＸ方向、ＹＹ方向、ＺＺ方向のそれぞれの方向へ駆動するように形成されたリンク機構と、からなることを特徴とする多工程プレス機におけるワーク移送装置。
【請求項２】
請求項１記載の多工程プレス機におけるワーク移送装置において、上記Ｙ方向送りカムとカム係合する揺動レバーを、平面視において、上記カム軸を中心にして左右対称形をなすように、かつ、所定の位置を支点にして揺動運動をするように取付けられるものであってパンタグラフ状の形態をなすように配置される２本の揺動レバーからなるようにするとともに、このような２本の揺動レバーの、それぞれの先端部のところに略同じ長さのロッドを回転可能なように連結し、更に、このような各ロッドのもう一方の端末部のところを、上記フィードバーを支持するものであってＹＹ方向に設けられたレール上をスライド移動する部材のところに回転可能なように連結するようにしたことを特徴とする多工程プレス機におけるワーク移送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の金型セットが組み込まれることによって形成される多工程プレス機に用いられるものであって、これら各工程間においてワークを順次移動させるワーク移送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の、この種のワーク移送装置としては、例えば特許第２５０４３８２号公報記載のもの等が挙げられる。このものは、ワーク吸着具（保持具）の取付けられたフィードバーを、ワークの移送方向を含む垂直面内にて上下方向及び左右方向の２次元方向へ移動させ、これによってワークを各工程間にて移送させるようにしているものである。そして、このような２次元方向への上記フィードバーの移動を、２枚のカムにて行わせるようにしているものである。このような２次元方向への移動に対して、上記ワーク吸着具（保持具）を、ＸＸ方向、ＹＹ方向、及びＺＺ方向の３次元方向に移動させ、これによって、ワークの移送をより迅速に、かつ、円滑に行わせるようにしたものが、例えば特開平１０−３２８７６６号公報等にて挙げられている。
【特許文献１】特許第２５０４３８２号公報
【特許文献２】特開平１０−３２８７６６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、３次元方向へワークを移送させるようにしたもの（特開平１０−３２８７６６号公報記載のもの）は、複数のサーボモータを有するとともに、位置測定用センサ、エンコーダ、更にはこれら各種測定装置にて計測されたデータを基に所定の演算処理を行ない、その結果を基に、上記ワーク吸着具（保持具）等を所定の位置へと移動させる等の制御を行う制御手段等にて形成されるようになっているものである。従って、ワーク移送のための装置としては構造が複雑となり、かつ、大掛りなものとならざるを得ないと言う問題点がある。このような問題点を解決するために、一つのモータにて回転駆動される垂直軸を基礎に、この垂直軸の周りに積層状に３枚のカムを設け、このカムの作動を基にワーク吸着具（保持具）を３次元方向に移動させることのできるようにした、構造の簡略化されたワーク移送装置を提供しようとするのが、本発明の目的（課題）である。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題を解決するために、本発明においては次のような手段を講ずることとした。すなわち、請求項１記載の発明である第一の発明においては、複数の金型セットが組込まれることによって形成される多工程プレス機に用いられるものであって、これら各工程間にてワークを順次移動させるワーク移送装置に関して、上記プレス機における金型昇降運動に同期した状態で作動する駆動装置と、当該駆動装置にて回転駆動されるものであって垂直状に設置されるとともに複数のカムが同軸上に取付けられるカム軸と、当該カム軸上に設けられるものであって水平面内にて作動するとともに、ワークを保持するワーク保持具を有するフィードバーを、その長手方向であるＸＸ方向に移動させるＸ方向送りカム、当該ＸＸ方向に対して直角の方向であって当該ＸＸ方向と同一面内に形成されるＹＹ方向へ上記フィードバーを平行移動させるＹ方向送りカム、及び上下方向であるＺＺ方向へ上記フィードバーを平行移動させるＺ方向送りカムの三つのカムからなるカム機構と、当該カム機構を形成する各カムと係合するカムフォロワーを中間部に有するものであって所定の位置を支点にして揺動運動をする３種類の揺動レバーと、これら各揺動レバーの先端部に連結されるものであって上記フィードバーをＸＸ方向、ＹＹ方向、ＺＺ方向のそれぞれの方向へ直線駆動するように形成されたリンク機構と、からなるようにした構成を採ることとした。
【０００５】
また、請求項２記載の発明である第二の発明においては、請求項１記載の多工程プレス機におけるワーク移送装置に関して、上記Ｙ方向送りカムとカム係合する揺動レバーを、平面視において、上記カム軸を中心にして左右対称形をなすように、かつ、所定の位置を支点にして揺動運動をするように取付けられるものであってパンタグラフ状の形態をなすように配置される２本の揺動レバーからなるようにするとともに、このような２本の揺動レバーの、それぞれの先端部のところに略同じ長さのロッドを回転可能なように連結し、更に、このような各ロッドのもう一方の端末部のところを、上記フィードバーを支持するものであってＹＹ方向に設けられたレール上をスライド移動する部材のところに回転可能なように連結するようにした構成を採ることとした。
【発明の効果】
【０００６】
第一の発明によれば、本ワーク移送装置は、一つのモータにて回転駆動されるものであって垂直状に設置されたカム軸を基礎に、このカム軸上に水平面内にて作動する３枚のカムを設けることによって形成されるようになっていることより、ワーク移送装置全体を限られた空間部内に小さくまとめた状態で形成させることができるようになる。また、各３枚のカムには、それぞれロッドまたはレバー等からなるリンク機構が連結されるようになっており、このようなリンク機構を介してワーク保持具の取付けられるフィードバーが３次元方向へ直線駆動されることとなり、ワークの次工程への移送が効率良く、かつ、円滑に行なわれるようになる。
【０００７】
また、第二の発明によれば、フィードバーを水平面内にてＹＹ方向へ移動させる揺動レバーを、Ｙ方向送りカムを間に挟んだ状態でパンタグラフを形成するように設けられた２本の揺動レバーからなるようにするとともに、それぞれの揺動レバーの先端部のところにロッドを回転可能なように連結し、更に、このロッドの先端部のところをフィードバーを支持するものであってＹＹ方向に設けられたレール上をスライド移動する部材のところに回転可能なように連結するようにしたので、複数個の吸着具（保持具）の取付けられた長尺物状のフィードバーを、そのＹＹ方向へ平行な状態を保った状態で円滑に移動させることができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
本発明を実施するための最良の形態について、図１ないし図５を基に説明する。本実施の形態に関するものは、図１に示す如く、複数の金型セット９９、９９が組込まれることによって形成される多工程プレス機９に用いられるものであって、これら各工程間にてワーク９１を順次移動させるワーク移送装置に関するものである。具体的には、図１に示す如く、上記プレス機９における金型昇降運動に同期した状態で作動するものであってサーボモータ等からなる駆動装置５と、当該駆動装置５にて回転駆動されるものであって垂直状に設置されるとともに複数のカムが同軸上に取付けられるカム軸５５と、当該カム軸５５上に設けられるものであって水平面内にて作動するとともに、ワーク９１を保持するワーク吸着具（保持具）１９を有するフィードバー１をその長手方向であるＸＸ方向に移動させるＸ方向送りカム３１、当該ＸＸ方向に対して直角の方向であって当該ＸＸ方向と同一面内に形成されるＹＹ方向へ上記フィードバー１を平行移動させるＹ方向送りカム３２、及び上下方向であるＺＺ方向へ上記フィードバー１を平行移動させるＺ方向送りカム３３の三つのカムからなるカム機構３と、当該カム機構３を形成する各カム（３１，３２，３３）と係合するカムフォロワーを中間部に有するものであって所定の位置を支点にして揺動運動をする３種類の揺動レバー群２と、当該揺動レバー群２を形成する各レバーの先端部に連結されるものであって上記フィードバー１をＸＸ方向、ＹＹ方向、ＺＺ方向のそれぞれの方向へ直線駆動するように形成されたリンク機構６と、からなることを基本とするものである。
【０００９】
このような構成からなるものにおいて、上記フィードバー１の一方の側面には、例えば図１に示す如く、複数本のフィンガー１８が設けられ、これら各フィンガー１８の先端部のところには、ワーク保持用の吸着具（保持具）１９が取付けられるようになっているものである。そして、このような構成からなる長尺物状のフィードバー１は、図２に示す如く、ＹＹ方向レール８、８’上をＸＸ方向及びＹＹ方向に移動するようになっているものである。そして更に、このようなＹＹ方向レール８、８’は、後に述べるカム機構３並びに当該カム機構３とカム係合する揺動レバー群２及び当該揺動レバー群２を形成する各揺動レバーに連結されるリンク機構６にて上下方向に駆動されるようになっているものである（図１参照）。
【００１０】
次に、上記フィードバー１を、ＸＸ方向、ＹＹ方向、ＺＺ方向の３次元方向に駆動する、その駆動源となるカム機構３について、図１及び図２を基に説明する。まず、本カム機構３は、図１に示す如く、サーボモータ等からなる駆動装置５にて回転駆動されるものであって垂直状に設置される一本のカム軸５５上に設けられる３枚のカム３１、３２、３３からなることを基本とするものである。具体的には、図１及び図２に示す如く、上記フィードバー１をその長手方向であるＸＸ方向に直線駆動するように形成されたＸ方向送りカム３１と、同じく上記フィードバー１を上記ＸＸ方向と同一平面内であって当該ＸＸ方向に対して直角の方向であるＹＹ方向に駆動するように形成されたＹ方向送りカム３２と、上記フィードバー１を上下方向であるＺＺ方向に駆動するように形成されたＺ方向送りカム３３と、からなるものである。そして、これら各カム３１、３２、３３のカムプロフィールは、いずれも上記カム軸５５に対して直角な方向に形成される面である水平面上に形成されるようになっているものである。そして更に、このカムプロフィールのところには、後に述べる各揺動レバーに設けられたカムフォロワーの係合するカム溝が設けられるようになっているものである。すなわち、上記各カム３１、３２、３３は、すべて水平面内にて所定の形態を有するように形成されたカム溝を有する平面カムからなるものである。
【００１１】
次に、このようなカムプロフィールを有する各カム３１、３２、３３とカム係合する揺動レバー群２について、図２ないし図５を基に説明する。まず、Ｘ方向送りカム３１とカム係合する第一の揺動レバー（第一揺動レバー）２１について、図３を主に説明する。このものは、図３に示す如く、その一端が取付点（Ｏ２１）を支点にして揺動運動可能なように設けられるようになっているものである。そして、このような構成からなる本第一揺動レバー２１の中間部のところには、Ｘ方向送りカム３１のカムプロフィール部とカム係合して本第一揺動レバー２１の揺動運動を規制するカムフォロワー２１１が設けられるようになっているものである。また、このようなカムフォロワー２１１をその中間部に有する本第一揺動レバー２１の先端部２１５のところには、第一のロッド（第一ロッド）６１が回転可能なように、その一端部が連結されるようになっているものである。そして、このような第一ロッド６１のもう一方の端部は、上記フィードバー１のところに回転可能なように連結されるようになっているものである。
【００１２】
このような構成を採ることによって、上記Ｘ方向送りカム３１の作動に伴って上記第一揺動レバー２１が揺動運動を開始すると、上記第一ロッド６１を介して上記フィードバー１は、その長手方向であるＸＸ方向に直線駆動されることとなる。具体的には、本フィードバー１は、その下側にＸＸ方向レール８１が一体的に設けられるようになっていることより、このＸＸ方向レール８１と一緒になって、ＸＸ方向ガイド８８、８８’に沿った状態でＹＹ方向レール８、８’上をＸＸ方向へと駆動されることとなる。このようなフィードバー１のＸＸ方向への直線運動によって、当該フィードバー１にフィンガー１８を介して取付けられるワーク吸着具（保持具）１９もＸＸ方向に直線駆動されることとなり、最終的にはワーク９１のＸＸ方向への移送が行われることとなる。
【００１３】
次に、Ｙ方向送りカム３２とカム係合する第二の揺動レバー（第二揺動レバー）２２、２２’について、図２及び図４を基に説明する。このものの特徴とするところは、図２及び図４に示す如く、第二の揺動レバー２２、２２’が、カム軸５５の中心線（Ｏ５５）を中心にして左右対称形をなすように２本Ｘ字状に配置されるようになっていることである。具体的には、図４に示す如く、２本の第二揺動レバー２２、２２’は、カム軸５５の中心（Ｏ５５）を基準にして左右対称形の位置に、それぞれの支点（Ｏ２２，Ｏ２２’）を有した状態で取付けられるとともに、各揺動レバー２２、２２’のそれぞれの中間部にはカムフォロワー２２１、２２１’が設けられるようになっているものである。そして、これら各カムフォロワー２２１、２２１’は、Ｙ方向送りカム３２のカムプロフィール部とカム係合するようになっているものである。そして、このように左右対称形状のＸ字状をなすように設けられた、すなわち、パンタグラフ状に配置された各揺動レバー２２、２２’の、それぞれの先端部２２５、２２５’のところには、ほぼ平行なように第二のロッド（第二ロッド）６２、６２’が、それぞれの一端部が回転可能なように連結されるようになっているものである。そして、このような第二ロッド６２、６２’のもう一方の端部は、ＹＹ方向レール８、８’上をＹＹ方向へスライド移動可能なように設けられたＹＹ方向スライダ６２１、６２１’のところに回転可能なように連結されるようになっているものである。そして更に、このようなＹＹ方向スライダ６２１、６２１’には、ＸＸ方向ガイド８８、８８’が首振り運動可能なように設けられるようになっている。
【００１４】
このような構成を採ることにより、上記Ｙ方向送りカム３２が所定の方向に回転運動を開始すると、当該Ｙ方向送りカム３２のカムプロフィール部に形成された、例えばカム溝等とカム係合するカムフォロワー２２１、２２１’を介してパンタグラフ状に配置された左右の第二揺動レバー２２、２２’は同期した状態で揺動運動をし、その先端部２２５、２２５’に設けられた左右の第二ロッド６２、６２’及びＹＹ方向スライダ６２１、６２１’は、平行な状態を保って、第二ロッド６２、６２’の軸線方向に直線運動をすることとなる。その結果、上記ＹＹ方向スライダ６２１、６２１’及び上記ＸＸ方向ガイド８８、８８’はＹＹ方向へ直線運動をするようになる。これら部材のＹＹ方向への直線運動を介して上記フィードバー１は左右のＹＹ方向レール８、８’上をＹＹ方向へ直線駆動されることとなり、最終的には上記フィードバー１にフィンガー１８を介して取付けられるワーク保持具１９もＹＹ方向へ直線駆動されることとなる。
【００１５】
次に、Ｚ方向送りカム３３とカム係合する第三の揺動レバー（第三揺動レバー）２３について、図２及び図５を基に説明する。このものは、図５に示す如く、Ｏ２３を支点として揺動運動可能なように取付けられる揺動レバーを基礎に形成されるようになっているものである。なお、このような揺動レバー（第三揺動レバー）２３の中間部には、上記Ｚ方向送りカム３３のカムプロフィール部に形成された、例えばカム溝とカム係合するカムフォロワー２３１が設けられ、このカムフォロワー２３１の上記カム溝に沿った作動によって本第三揺動レバー２３の揺動運動が規制されるようになっているものである。また、このような揺動レバー（第三揺動レバー）２３の先端部２３５のところには、一端部が回転可能なように連結される第三のロッド（第三ロッド）６３が設けられるようになっているものである。そして、当該第三ロッド６３のもう一方の端部は、ベース７８上に設けられたステイ７７のところに回転可能なように、かつ、倒立した状態で設けられるＬ型アーム７の、その長脚部７１の中間部のところに回転可能な状態で連結されるようになっているものである。そして、このＬ型アーム７の作動によって、上記フィードバー１を支えるＹＹ方向レール８、８’が上下方向であるＺＺ方向に駆動されるようになっているものである。
【００１６】
次に、上記Ｌ型アーム７を主に形成されるものであって上記ＹＹ方向レール８、８’を上下方向へ移動させる昇降機構について、図５を基に説明する。具体的には、上記Ｌ型アーム７は、倒立した状態で、その長脚部７１と短脚部７２との折れ曲がり点であるＯ７７点を支点にして回転可能なようにステイ７７のところに支持されるようになっているものである。すなわち、上記Ｌ型アーム７はＯ７７を支点として垂直面内にて揺動運動可能なように設置されるようになっているものである。そして、このようなＬ型アーム７を形成する長脚部７１の中間部のところに、上記第三ロッド６３の一方の端部が回転可能なように連結されるようになっているものである。また、このようなＬ型アーム７の短脚部７２の先端部７２１のところには、シュー７５が設けられるようになっており、このシュー７５を介して上記Ｌ型アーム７の短脚部７２の先端部７２１のところが上記ＹＹ方向レール８、８’に連結されるようになっているものである。具体的には、上記Ｌ型アーム７の取付けられるステイ７７の側面プレート７７５のところには、ＺＺ方向レール７７１が上下方向に設けられるようになっており、このＺＺ方向レール７７１のところにＹＹ方向レール８、８’の側面に一体的に設けられたＺＺ方向ガイド８７が係合するようになっているものである。これによって、上記ＹＹ方向レール８、８’は上記ＺＺ方向レール７７１に沿って上下方向へスライド移動をすることとなる。従って、上記Ｌ型アーム７の垂直面内での揺動運動に伴って上記先端部７２１のところが上下運動をすると、この上下方向への運動は、上記シュー７５を介して上記ＹＹ方向レール８、８’に伝達され、最終的に当該ＹＹ方向レール８、８’は上下方向へ直線駆動されることとなる。なお、このようなＬ型アーム７の長脚部７１の先端部７１１のところにはコネクティングロッド６６が連結され、これによって、上記第三ロッド６３の直線運動は左右のＬ型アーム７、７に同期した状態で伝達されるようになっているものである。
【００１７】
次に、このような構成からなる本実施の形態のものについての作動態様について説明する。まず、図１において、サーボモータ等からなる駆動装置５がプレス機９に設けられた金型セット９９の作動と同期した状態で作動を開始すると、垂直状に設けられたカム軸５５が回転運動を開始する。このカム軸５５の回転運動は、同軸上に設けられた３枚のカム３１、３２、３３の回転運動として伝達される。これによって、各揺動レバー（２１，２２，２２’，２３）は、上記各カム（３１，３２，３３）のカムプロフィール部にカム係合するカムフォロワー（２１１，２２１，２２１’，２３１）を介してそれぞれ揺動運動をすることとなる。そして、これら各揺動レバー（２１，２２，２２’，２３）の揺動運動によって、上記フィードバー１は、各揺動レバー（２１，２２，２２’，２３）の先端部に連結されたリンク機構６の作動を介して、ＸＸ方向、ＹＹ方向、ＺＺ方向へ直線駆動されることとなる。その結果、上記フィードバー１にフィンガー１８を介して取付けられる複数のワーク吸着具（保持具）１９は、ＸＸ方向、ＹＹ方向、ＺＺ方向に直線駆動されることとなり、このようなワーク保持具１９の作動によって、ワーク９１は次の加工工程へと順次移送されることとなる。
【００１８】
次に、上記フィードバー１及びワーク吸着具（保持具）１９の各方向への移動態様について説明する。まず、第一の行程であるＹＹ方向への移動行程について、図１及び図４を基に説明する。具体的には、図４において、Ｙ方向送りカム３２が回転運動を開始すると、これに伴って、パンタグラフ状に配置された左右の第二揺動レバー２２、２２’は、上記Ｙ方向送りカム３２のカムプロフィール部にカム係合するカムフォロワー２２１、２２１’を介して同期した状態で揺動運動をすることとなる。この揺動運動によって、それぞれの先端部２２５、２２５’に設けられた左右の第二ロッド６２、６２’及びＹＹ方向スライダ６２１、６２１’は、ＹＹ方向レール８、８’上を平行な状態を保って直線運動をすることとなる。その結果、上記ＹＹ方向スライダ６２１、６２１’のところに首振り運動可能なように設けられているＸＸ方向ガイド８８、８８’を介して取付けられているフィードバー１は、ＹＹ方向レール８、８’上を、ＹＹ方向へ直線駆動されることとなる。その結果、最終的には上記フィードバー１にフィンガー１８を介して取付けられるワーク吸着具（保持具）１９もＹＹ方向へ直線駆動されることとなる。このようにしてワーク保持具１９は金型セット９９上に載置されているワーク９１の上方部へとせり出して行くこととなる。すなわち、ワーク保持具１９は最初の位置（座標）である（ｘ０，ｙ０，ｚ０）の位置から座標（ｘ０，ｙ１，ｚ０）の位置へと移動することとなる。
【００１９】
次に、第二の行程について、図５を基に説明する。この行程は、まず、Ｚ方向送りカム３３の回転運動によって始まる。このＺ方向送りカム３３の回転運動によって、当該Ｚ方向送りカム３３のカムプロフィール部とカム係合するカムフォロワー２３１の作動を介して、上記第三揺動レバー２３は揺動運動を開始することとなる。そして、このような第三揺動レバー２３の揺動運動によって第三ロッド６３が、その軸線方向に移動し、この第三ロッド６３の移動並びにコネクティングロッド６６の作動によって左右のＬ型アーム７が垂直面内にて揺動運動をすることとなる。このＬ型アーム７の垂直面内における揺動運動によって本Ｌ型アーム７を形成する短脚部７２の先端部７２１に設けられたシュー７５が上下運動をすることとなる。このシュー７５の上下運動を介して、左右のＹＹ方向レール８、８’はステイ７７の側面プレート７７５に設けられたＺＺ方向レール７７１に沿って上下運動をし、これによってフィードバー１並びに当該フィードバー１にフィンガー１８を介して取付けられるワーク吸着具（保持具）１９は上下方向であるＺＺ方向に駆動されることとなる。本実施の形態においては、ワーク保持具１９が上記ワーク９１上にせり出た状態において、まず、ワーク保持具１９がワーク９１上へと降ろされる。すなわち、ワーク保持具１９は座標（ｘ０，ｙ１，ｚ０）の位置から座標（ｘ０，ｙ１，ｚ１）の位置へと移動（降下）することとなる。そして、このような状態において、ワーク保持具１９にてワーク９１を吸着（保持）する。そして更に、このようにワーク９１を保持した状態で、ワーク保持具１９は、上記Ｚ方向送りカム３３の回転運動に伴う第三揺動レバー２３、第三ロッド６３、及びＬ型アーム７等の作動によって、上方へと持ち上げられる。すなわち、ワーク保持具１９はワーク９１を吸着した状態で座標（ｘ０，ｙ１，ｚ１）の位置から座標（ｘ０，ｙ１，ｚ０）の位置へと移動（上昇）する。
【００２０】
次に、第三の行程であるワーク９１の移送行程について説明する。この行程は、Ｘ方向送りカム３１の作動に伴って上記第一揺動レバー２１が揺動運動を開始することによって行われる。すなわち、第一揺動レバー２１が揺動運動をすると、この運動は、本第一揺動レバー２１の先端部２１５に連結された第一ロッド６１を介して上記フィードバー１に伝達され、当該フィードバー１はその長手方向であるＸＸ方向に直線駆動されることとなる。具体的には、本フィードバー１はＸＸ方向レール８１と一体となってＸＸ方向ガイド８８、８８’に沿ってスライド移動をすることとなる。このようなフィードバー１のＸＸ方向への直線運動によって、当該フィードバー１にフィンガー１８を介して取付けられるワーク吸着具（保持具）１９もＸＸ方向に直線駆動されることとなり、最終的にはワーク９１のＸＸ方向への移送が行われることとなる。すなわち、ワーク保持具１９及びワーク９１は、座標（ｘ０，ｙ１，ｚ０）の位置から座標（ｘ１，ｙ１，ｚ０）の位置へと移送されることとなる。
【００２１】
そして、このような状態において、上記第二の行程と同様、上下方向であるＺＺ方向への移動、すなわち、第四の行程が開始されることとなる。この行程は、上記第二の行程と同様、Ｚ方向送りカム３３の回転運動、第三揺動レバー２３の揺動運動、第三ロッド６３の軸線方向への直線運動、コネクティングロッド６６の直線運動、Ｌ型アーム７の垂直面内での揺動運動、シュー７５を介してのＹＹ方向レール８、８’の昇降運動を介して行われることとなる。本実施の形態においては、次の加工工程における金型セット９９上へと移送されて来たワーク保持具１９及びワーク９１を上記金型セット９９上へと降ろすようにする。すなわち、ワーク保持具１９を座標（ｘ１，ｙ１，ｚ０）の位置から座標（ｘ１，ｙ１，ｚ１）の位置へと移動（降下）させる。そして、ここでワーク保持具１９からワーク９１を取外して金型セット９９上へと載置させる。そして、次に、空となった状態のワーク保持具１９及びフィードバー１を上記とは逆の作動によって上方へと移動させる。すなわち、ワーク保持具１９を座標（ｘ１，ｙ１，ｚ１）の位置から座標（ｘ１，ｙ１，ｚ０）の位置へと移動（上昇）させる。これら一連の作動は、上記Ｚ方向送りカム３３とカム係合する第三揺動レバー２３の作動、これに連動して行われる第三ロッド６３の作動、及びコネクティングロッド６６の作動、更にはＬ型アーム７等の作動を介して行われることとなる。
【００２２】
次に、このようにしてワーク９１の次の加工工程への移送が完了した状態において、ワーク９１の取外されたワーク保持具１９を上記プレス機９の作動と干渉しないような位置へと後退させるための第五の行程について説明する。本行程は、上記第一の行程とは逆の作動を行わせるようにするものである。すなわち、Ｙ方向送りカム３２の作動によってパンタグラフ状に配置された２本の第二揺動レバー２２、２２’が揺動運動するとともに、これによって２本の第二揺動レバー２２、２２’の先端部２２５、２２５’に設けられたそれぞれの第二ロッド６２、６２’等が、その軸線方向に直線運動をすることとなる。その結果、フィードバー１は、ＹＹ方向レール８、８’上をＹＹ方向に直線駆動されることとなる。すなわち、本行程においては、上記フィードバー１が最初の状態へと戻るように後退運動をする。これによって上記フィードバー１にフィンガー１８を介して取付けられているワーク吸着具（保持具）１９も後退運動をし、プレス機９における金型セット９９の上下運動軌跡から外れた位置へと後退することとなる。すなわち、ワーク吸着具(保持具)１９は、座標（ｘ１，ｙ１，ｚ０）の位置から座標（ｘ１，ｙ０，ｚ０）の位置へと移動する。
【００２３】
次に、このような状態において、上記フィードバー１等を最初のスタートの位置へと戻す第六の行程について説明する。この行程は、上記第三の行程とは逆の作動をするものである。具体的には、Ｘ方向送りカム３１が回転運動をすることによって、第一揺動レバー２１が揺動運動をし、第一ロッド６１がその軸線方向に直線運動をすることとなる。これによってフィードバー１がＸＸ方向レール８１とともに、上記ＸＸ方向ガイド８８、８８’に沿ってＸＸ方向へ直線移動する。すなわち、フィードバー１は、最初のスタートの位置へと戻るように移動することとなる。その結果、当該フィードバー１にフィンガー１８を介して取付けられるワーク吸着具（保持具）１９は、座標（ｘ１，ｙ０，ｚ０）の位置から最初の位置である座標（ｘ０，ｙ０，ｚ０）の位置へと戻ることとなる。
【００２４】
このように、本実施の形態のものにおいては、一つのモータにて回転駆動されるものであって垂直状に設置されたカム軸５５を基礎に、このカム軸５５上に水平面内にて作動する３枚のカム３１、３２、３３を設けることによってワーク９１の移送を行わせるようにしたので、ワーク移送装置を限られた空間部内に小さくまとめた状態で形成させることができるようになった。また、上記３枚のカム３１、３２、３３のそれぞれとカム係合する３種類の揺動レバー２１、２２、２３、更には当該揺動レバーにつながるロッド６１、６２、６３等からなるリンク機構６が設けられ、このリンク機構６を介してワーク保持具１９の取付けられるフィードバー１が３次元方向へ直線駆動されるようになっていることより、ワーク９１の次工程への移送が効率良く、かつ、円滑に行なわれるようになった。
【００２５】
また、フィードバー１を水平面内にてＹＹ方向へ移動させる揺動レバーを、Ｙ方向送りカム３２を間に挟んだ状態でパンタグラフを形成するように設けられた２本の揺動レバー２２、２２’からなるようにするとともに、それぞれの揺動レバー２２、２２’の先端部２２５、２２５’のところに、第二ロッド６２、６２’及びＹＹ方向スライダ６２１、６２１’を連結させ、更に、このようなＹＹ方向スライダ６２１、６２１’をＹＹ方向レール８、８’上にＹＹ方向へのスライド移動が可能なように設置するようにしたので、複数個のワーク吸着具（保持具）１９の取付けられた長尺物状のフィードバー１を、そのＹＹ方向へ平行な状態を保って円滑に移動させることができるようになった。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の全体構成を示す斜視図である。
【図２】本発明の主要部をなすカム機構、揺動レバー群、及びリンク機構の全体構成を示す斜視図である。
【図３】Ｘ方向送りカム並びに当該Ｘ方向送りカムの作動に連動して作動する揺動レバー及びリンク機構の全体構成を示す斜視図である。
【図４】Ｙ方向送りカム並びに当該Ｙ方向送りカムの作動に連動して作動する揺動レバー及びリンク機構の全体構成を示す斜視図である。
【図５】Ｚ方向送りカム並びに当該Ｚ方向送りカムの作動に連動して作動する揺動レバー及びリンク機構の全体構成を示す斜視図である。
【符号の説明】
【００２７】
１  フィードバー
１８  フィンガー
１９  ワーク吸着具（ワーク保持具）
２  揺動レバー群
２１  第一の揺動レバー（第一揺動レバー）
２１１  カムフォロワー
２１５  先端部
２２  第二の揺動レバー（第二揺動レバー）
２２’  第二の揺動レバー（第二揺動レバー）
２２１  カムフォロワー
２２１’  カムフォロワー
２２５  先端部
２２５’  先端部
２３  第三の揺動レバー（第三揺動レバー）
２３１  カムフォロワー
２３５  先端部
３  カム機構
３１  Ｘ方向送りカム
３２  Ｙ方向送りカム
３３  Ｚ方向送りカム
５  駆動装置
５５  カム軸
６  リンク機構
６１  第一のロッド（第一ロッド）
６２  第二のロッド（第二ロッド）
６２’  第二のロッド（第二ロッド）
６２１  ＹＹ方向スライダ
６２１’  ＹＹ方向スライダ
６３  第三のロッド（第三ロッド）
６６  コネクティングロッド
７  Ｌ型アーム
７１  長脚部
７１１  先端部
７２  短脚部
７２１  先端部
７５  シュー
７７  ステイ
７７１  ＺＺ方向レール
７７５  側面プレート
７８  ベース
８  ＹＹ方向レール
８’  ＹＹ方向レール
８１  ＸＸ方向レール
８７  ＺＺ方向ガイド
８８  ＸＸ方向ガイド
８８’  ＸＸ方向ガイド
９  プレス機
９１  ワーク
９９  金型セット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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