(57)【要約】【課題】入力計測タイミングや出力タイミングを、インターフェイスプログラムの変更なしに自由に設定可能にする。【解決手段】タスク管理１２０により起動処理手段１１９が起動されると、起動処理は起動テーブル１１８を参照し、設定されているタイミングに応じて入力値計測手段１１６による計測処理を行い、入力値を入力値記憶バッファ１１４に記憶する。アプリケーションプログラム１１１のｇｅｔ時、入力値取得処理手段１１２が起動され、バッファ１１４から入力値を取り出しアプリケーション１１１に渡す。アプリケーションプログラム１１１のｓｅｔ時、出力値更新処理手段１１３が起動され、アプリから渡された出力値が更新処理され出力値記憶バッファ１１５に記憶される。さらに、起動テーブル１１８に設定されているタイミングに応じて出力処理手段１１７が起動され、記憶バッファ１１５から出力値を出力する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部からの入力値ないし外部への出力値を各入出力信号毎に個別に記憶する記憶手段と、外部から入力を計測して前記記憶手段に記憶された入力値を更新する入力手段と、前記記憶手段に記憶された出力値に応じて外部へ出力する出力手段と、前記記憶手段に記憶された入力値をアプリケーションプログラムに渡す入力値取得手段と、前記アプリケーションプログラムから渡された出力値を前記記憶手段に記憶する出力値更新手段と、前記入力手段および出力手段を起動する起動手段と、起動タイミングを記憶する起動タイミング記憶手段とを有し、
前記入力手段と前記出力手段は、前記起動タイミング記憶手段で設定されたタイミングに応じて前記起動手段により起動されることを特徴とする制御装置。
【請求項２】
外部からの入力値ないし外部への出力値を各入出力信号毎に個別に記憶する記憶手段と、外部から入力を計測して前記記憶手段に記憶された入力値を更新する入力手段と、前記記憶手段に記憶された出力値に応じて外部へ出力する出力手段と、前記記憶手段に記憶された入力値をアプリケーションプログラムに渡す入力値取得手段と、前記アプリケーションプログラムから渡された出力値を前記記憶手段に記憶する出力値更新手段とを有し、
前記入力手段と前記出力手段は、前記アプリケーションプログラムで設定されたタイミングに応じて起動されることを特徴とする制御装置。
【請求項３】
請求項１において、前記入力手段と前記出力手段は前記起動タイミング記憶手段で設定されたタイミングに応じて起動され、信号ごとに前記処理を実行することを特徴とする制御装置。
【請求項４】
請求項１において、前記起動タイミング記憶手段に登録した内容は、起動タイミング登録手段により記憶されたことを特徴とする制御装置。
【請求項５】
請求項２において、前記入力手段は前記アプリケーションプログラムから起動されることを特徴とする制御装置。
【請求項６】
請求項２において、前記出力手段は前記アプリケーションプログラムから起動されることを特徴とする制御装置。
【請求項７】
自動車エンジン制御装置において、
センサ等からの入力値ないしエンジン制御部への出力値を各入出力信号毎に個別に記憶する記憶手段と、センサ等からの入力を計測して前記記憶手段に記憶された入力値を更新する入力手段と、前記記憶手段に記憶された出力値に応じてエンジン制御部へを出力する出力手段と、前記記憶手段に記憶された入力値をエンジン制御プログラムに渡す入力値取得手段と、前記エンジン制御プログラムから渡された出力値を前記記憶手段に記憶する出力値更新手段と、前記入力手段および出力手段を起動する起動手段と、起動タイミングを記憶する起動タイミング記憶手段とを有し、
前記入力手段と前記出力手段は、前記起動タイミング記憶手段で設定されたタイミングに応じて前記起動手段により起動されることを特徴とする自動車エンジンの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、センサやネットワークを介した外界の状態からアクチュエータを制御する制御装置に係わり、特にイベントに同期した処理の起動に関わる制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車エンジン制御装置においては、クランク角センサ信号などの入力をもとに、燃料量や噴射タイミングを制御する。エンジン制御は、高度なリアルタイム性が要求されている分野の１つである。近年、欧州を中心に、自動車制御ソフトウェアの標準化が進みつつある。非特許文献１に記載のＯＳＥＫ−ＯＳはその１つであり、リアルタイムオペレーティングシステムの規格である。
【０００３】
また、特許文献１や２の記載では、制御装置に組み込むソフトウェアは、アプリケーションプログラムとインターフェイスプログラムに分かれている。インターフェイスプログラムは、制御ユニットに接続した入出力信号の情報をアプリケーションプログラムへ受け渡す役割を果たし、ハードウェアの変更に対して、アプリケーションプログラムを変更しなくて済むような構成となっている。
【０００４】
【特許文献１】特開2004−192541公報
【特許文献２】特開平7−40794公報
【非特許文献１】OSEK／VDX編、徹SEK／VDX Operating System
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記インターフェイスプログラムで、アプリケーションへ渡す入力値は、入力インターフェイスをコールした時点での制御装置に接続された入力信号値とは限らない。すなわち、入力インターフェイスを介して取得した入力値は、あらかじめ定められたイベント時に計測し保存された値である。出力においても、出力インターフェイスをコールした時点に、制御装置に接続された出力信号が出力されるとは限らない。すなわち、出力インターフェイスを介して設定された出力値は、あらかじめ定められたイベント時に制御装置から出力される値である。
【０００６】
このように、インターフェイスプログラムにおける、入力信号を計測するタイミングや出力信号に出力するタイミングは、インターフェイスプログラムの開発時に組み込まれている。従って、これらのタイミングを変更する場合は、インターフェイスプログラム自体を変更しなければならないという問題がある。
【０００７】
本発明の目的は、上記従来技術の問題点に鑑み、インターフェイスプログラムの変更なしに容易に実現できる制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的は達成する本発明の制御装置は以下のように構成される。
【０００９】
本発明の制御装置は、外部からの入力値ないし外部への出力値を個別に記憶する記憶手段と、外部から入力信号を計測して前記記憶手段に記憶された入力値を更新する入力手段と、前記記憶手段に記憶された出力値に応じて外部へ出力信号を出力する出力手段と、前記記憶手段に記憶された入力値をアプリケーションプログラムに渡す入力値取得手段と、前記アプリケーションプログラムから渡された出力値を前記記憶手段に記憶する出力値更新手段と、前記入力手段および出力手段を起動する起動手段と、起動タイミングを記憶する起動タイミング記憶手段とを有し、前記入力手段と前記出力手段は、前記起動タイミング記憶手段で設定されたタイミングに応じて前記起動手段により起動されることを特徴とする。
【００１０】
または、前記起動手段を持たず、前記入力手段と前記出力手段は、前記アプリケーションプログラムで設定されたタイミングに応じて起動されることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、制御装置に接続した入力信号の計測タイミング、または出力信号の出力タイミングを容易に修正できる効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
本発明の制御装置は、ハードウェア構成やＯＳを変えることなく、ソフトウェアを工夫することで、ＯＳのオーバーヘッドを低減した割り込み同期のタスク起動を実現した。以下、本発明の複数の実施例について図面を参照しながら説明する。
【実施例１】
【００１３】
図１は本発明の入出力制御装置の実施例１による制御ユニットの機能ブロック図を示したものである。制御ユニット１はセンサ２やアクチュエータ３と接続し、またネットワーク４を介して他の制御ユニット５と接続されている。制御ユニット１に接続するセンサ２、アクチュエータ３、他の制御ユニット５はそれぞれ複数あってもよい。
【００１４】
制御ユニット１はメモリ１１、ＣＰＵ１２、Ｉ／Ｏモジュール１３から構成される。Ｉ／Ｏモジュール１３はセンサ２、アクチュエータ３、ネットワーク４などと接続され、入力値の取り込みや出力を行う。ＣＰＵ１２はメモリ１１に記憶されたプログラムを実行する。
【００１５】
メモリ１１はタスク起動を管理するタスク管理１２０、アプリケーションプログラム１１１、アプリケーションプログラムへ入力値を渡す入力値取得処理１１２、アプリケーションプログラムから出力値を設定する出力値更新処理１１３を有している。また、アプリケーションプログラムへ渡す入力値を記憶しておく入力値記憶バッファ１１４、アプリケーションプログラムから渡された出力値を記憶しておく出力値記憶バッファ１１５、アプリケーションプログラムへ渡す入力値を計測する入力値計測処理１１６、出力値を出力する出力処理１１７を有している。さらに、入力値計測処理や出力処理を起動する起動処理１１９、起動処理１１９が所定のイベントでどの処理を起動するかが記憶されている起動テーブル１１８を有している。起動テーブル１１８は起動テーブル設定手段６により設定変更ができる。起動テーブル設定手段６による起動テーブル１１８の設定ないし修正は、メモリ１１に格納する前の起動テーブル１１８に対応するソースファイルを修正され、メモリ１１に格納する時点では、修正された起動テーブル１１８が格納される。
【００１６】
図２は制御ユニットにおけるプログラムの処理の流れを示す説明図である。制御ユニット１に格納されたプログラムの処理の流れを、タスク管理１２０で起動するタスク１２１の１つである１０ｍsecタスクを例にして説明したものである。
【００１７】
Ｉ／Ｏ処理１３の一部で、図示していないタイマーからタスク管理１２０が起動される。タスク管理１２０は、ここでは１０ｍsecタイミングであるため、１０ｍsecタスク１２１を起動する。１０ｍsecタスク処理は図２３に示すように、１０msイベント前処理１２１１、１０msアプリケーション１１２、１０msイベント後処理１２１３がある。
【００１８】
１０ｍsecタスク１２１は１０ｍｓイベント前処理１２１１を起動する。１０ｍｓイベント前処理１２１１は起動処理１１９を起動する。起動処理１１９については後述する。
【００１９】
起動処理１１９は起動テーブル１１８の１０ms前タイミングに登録してある入力値計測処理１１６を起動する。入力値計測処理１１６の処理１１６５１では、update_in1を実行する。処理１１６５２では、update_in2を実行する。
【００２０】
次に１０msアプリケーション１１２を起動する。１０msアプリケーションでは、入力値取得処理１２１２を起動して、in1とin2の値を取得する。処理１２１２５１はget_in1を実行する。処理１２２１５２はget_in2を実行する。
【００２１】
次にアプリケーションは所定の処理を実行した後、出力値更新処理１１３を起動し、処理１１３５１ではset_out1が実行される。
【００２２】
１０msアプリケーションが終了したのち、１０msイベント後処理１２１３が起動される。１０msイベント後処理では、起動テーブル１１８の１０ms後タイミングに登録してある出力処理１１７を起動する。処理１１７５１では、update_out1を実行する。１０msイベント後処理終了後、１０msタスクへ戻り、１０msタスクは終了する。
【００２３】
次に、図１のメモリ１１に格納される各要素の構成や機能を説明する。
【００２４】
図３は起動テーブル１１８の構成を示す。この例で、イベントの前半４つは時間同期、後半２つはエンジン回転同期である。入力信号は入力信号１、入力信号２、入力信号３および入力信号４からなり、出力信号は出力信号１、出力信号２、出力信号３および出力信号４からなる。入力信号１は１０ｍsec前処理起動タイミングで計測される。入力信号２は１０ｍsec前処理タイミングで計測される。入力信号３は２０ｍsec前処理タイミングで計測される。入力信号４はエンジンＲＥＦタイミング前処理のタイミングで計測される。出力信号１は１０ｍsec後処理タイミングで出力される。出力信号２は２０ｍsec後処理タイミングで出力される。出力信号３は２０ｍsec後処理タイミングで出力される。出力信号４はエンジンＲＥＦタイミング後処理タイミングで出力される。
【００２５】
本実施例では、起動テーブル１１８に各イベントの起動タイミングと入力計測する信号名に対応する計測処理の先頭番地ないし出力すべき信号名に対応する出力処理の先頭番地を予め格納しておき、各タイミングの前処理と後処理の設定に応じて、入力信号を計測する入力計測処理１１６と、出力信号を出力する出力信号処理１１７を信号毎に実行するようにしている。
【００２６】
図４は起動処理１１９のフローチャートで、１０ｍsec前処理を例にして説明する。起動処理１１９は、例えば図２の例では１０msイベント前処理、及び１０msイベント後処理によって起動される。
【００２７】
まず、処理１１９１で、現時点のタイミングを取得する。処理１１９２で信号処理を実行する。最初は起動テーブル１１８に登録された入力信号in１の入力計測処理update_in1を実行する。判定処理１１９３は次の信号処理が有るか無いかを判定する。入力信号in２が登録されているので処理１１９２へ戻り、入力信号in２の入力計測処理update_in2を実行する。判定処理１１９３では次の信号処理が登録されていないので、ここで終了する。
【００２８】
他の信号の入力値計測処理や出力処理に対しても、起動処理１１９は同様に行われる。すなわち、２０ｍsecタイミングの前処理では、入力信号in3の入力処理update_in3が起動される。２０ｍsecタイミングの後処理では、出力信号out2の出力処理であるupdate_out2と出力信号out3の出力処理であるupdate_out3が起動される。エンジンREFタイミングの前処理では、入力信号in4の入力計測処理update_in4が起動される。エンジンREFタイミングの後処理では、出力信号out4の出力処理update_out4が出力される。
【００２９】
図５は入力処理１１６１のフローチャートである。処理１１６１１では入力値in1を計測し、例えば、入力信号がデジタル入力信号であった場合、処理１１６１１では入力レジスタの値を入力値記憶バッファ114に更新する。
【００３０】
図６はアナログ入力の場合の入力計測処理である。処理１１６２１では入力値in2を計測してＡＤ変換を開始し、処理１１６２２でＡＤ変換後に入力値記憶バッファ１１4を更新する。
【００３１】
図７は他の制御ユニットからの入力計測処理である。通信により他の制御ユニットからネットワーク経由で受信したデータの処理である。処理１１６３１では受信データ（入力値in3）のビット単位変換を行い、入力記憶バッファ114に更新する。例えば、in3のデータ値を２の３乗したものをアプリケーションが使用する場合、in3の値を３ビット左シフトしてから入力バッファ114に格納する。
【００３２】
図８は周波数入力の場合の入力計測処理である。処理１１６４１で周波数（入力値in4）を計測し、周波数値の単位変換結果を入力値記憶バッファ１１4に更新する。
【００３３】
図９は出力処理１１７１のフローチャートである。処理１１７１１では、出力値記憶バッファ115の値（out1_buff）を取得し、そのポート出力変換結果を出力信号に出力する。例えば、出力信号がデジタル出力信号であった場合、出力値記憶バッファに記憶されたＯＮ／ＯＦＦの値に応じてout1のポート値を出力する。例えば、ＯＮに対応する値が０、ＯＦＦに対応する値が１の場合、指定がＯＮの場合は０を出力し、指定がＯＦＦの場合は１を出力する。
【００３４】
図１０はアナログ出力の場合である。処理１１７２１では、出力値記憶バッファ115の値（out2_buff）のレジスタ設定値変換結果に応じてアナログ値（out2のduty）を出力する。
【００３５】
図１１はネットワークへ出力値を送信する処理である。処理１１７３１では、送信データ（out3_buff値）をout3ビットに相当する値に更新する。例えば、送信バッファout3_buffの最下位から２ビットのデータがout3に対応するデータである場合、その２ビットのみをout3の値に更新する。
【００３６】
図１２は周波数出力である。処理１１７４１では、出力値記憶バッファ115の値（out4_buff）に応じたout4の周波数を出力する。例えば、周波数が１ｋHzと設定された場合は、１ｋHzのパルスを出力する。
【００３７】
図１３は入力値記憶バッファ114の構成である。in１の計測値はin1_buff記憶バッファ1141に格納される。in2の計測値はin2_buff記憶バッファ1142に格納される。in3の計測値はin3_buff記憶バッファ1143に格納される。in4の計測値は入in4_buff記憶バッファ1144に格納される。
【００３８】
図１４は出力値記憶バッファ115の構成である。out１はout１_buff記憶バッファ1151に格納される。out2はout2_buff記憶バッファ1152に格納される。out3はout3_buff記憶バッファ1153に格納される。out4はout4_buff記憶バッファ1154に格納される。
【００３９】
図１５から図１８は入力値取得処理112のフローチャートである。図１５の処理1121は入力値記憶バッファ114に記憶された情報in1_buffを返す。渡す情報の値は、インターフェイスで記載された仕様に適合して単位変換した結果である。
【００４０】
図１６の処理1122はin2の入力値取得処理である。処理１１２２１はin2_buffの値を所定の単位変換した結果を返す。
【００４１】
図１７の処理1123はin3の入力値取得処理である。処理１１２３１はin3_buffの値をそのままアプリケーションプログラム１１１に返す。
【００４２】
図１８の処理1124はin4の入力値取得処理である。処理１１２４１はin4_buffの値をそのまま返す。
【００４３】
図１９から図２２は出力値更新処理１１３のフローチャートである。図１９はout1の出力値更新処理である。処理１１３１１はアプリケーション１１１から渡された値out1_valをそのままout1_buffへ更新する。
【００４４】
図２０はout2の出力値更新処理である。処理１１３２１はアプリケーション１１１から渡された値out2_valをそのままout2_buffへ更新する。
【００４５】
図２１はout3の出力値更新処理である。処理１１３３１はアプリケーション１１１から渡された値out3_valを所定の変換式に従って変換した結果をout3_buffへ更新する。
【００４６】
図２２はout4の出力値更新処理である。処理１１３４１はアプリケーションから渡された値out4_valを所定の変換式に従って変換した結果をout4_buffへ更新する。
【００４７】
図２３は１０ｍsecタスクの処理フローである。図２で説明した１０msタスクによる処理1211では、１０ｍsecイベント前処理を起動する。次に、処理1212は１０ｍsecアプリケーションを起動する。次に、処理1213は１０ｍsecイベント後処理を起動する。処理1211と処理1213においては、上述したように起動処理119を起動している。
【００４８】
図２４はアプリケーションプログラム１１１の１つである１０msアプリケーション１２１２によるappl_10msのフローチャートである。処理８２２１ではin1の値を、get_in1を介して取得し、in1_valに更新する。処理８２１２ではin2の値を、get_in2を介して取得し、in2_valに更新する。処理８２１３では、これらの入力値や内部状態により１０ｍsec処理を実施し、out1_valの更新を行う。処理８２１４では、out1_valをset_out1を介して出力値記憶バッファ１１５のout1_buff1151にセットする。
【００４９】
次に、本実施例における入力動作を説明する。図２５は入力１とそれに関連するタイミングチャートを示している。タイミング9111と9112は１０ｍsecのイベントである。タイミング9113とタイミング9114はupdate_in1（１０ｍsec前処理）が実行されたタイミングである。タイミング9115とタイミング9116ではappl_10mが実行され、get_in1がコールされたタイミングである。処理9117および処理9118によりin1_buffが更新され、処理9119および処理9120でin1_valが更新される。
【００５０】
図２６は出力信号out1とそれに関連するタイミングチャートを示している。タイミング9511と9512は１０ｍsecのイベントである。タイミング9513とタイミング9514はset_out1（１０ｍsec後処理）が実行されたタイミングであり、このタイミングでout1_buffが更新される。その後、update_out1がコールされたタイミングである。処理9117および処理9118によりout1_buffが更新される。処理9519および処理9520でout1_buffの値に応じて出力信号out1が更新される。
【００５１】
本実施例によれば、インターフェイスソフトを変更することなく、起動テーブル１１８の設定内容を変更することで、計測タイミングや出力タイミングを簡単に変更できる。例えば、入力信号in1の計測タイミングを１０msec前処理から２０msec前処理に変更したい場合には、起動テーブル１１８のupdate_in1を１０msec前処理から２０msec前処理へ移動すればよく、その他の修正は不要である。
【００５２】
本発明は自動車制御をはじめとして、リアルタイム性を要求される制御システムを構成する制御装置に適用可能であり、制御装置に接続された外部信号の入力計測タイミングや出力タイミングを容易に変更することができる。
【実施例２】
【００５３】
実施例１では、入力値計測処理１１６と出力処理１１７は起動処理１１９から起動されていたが、アプリケーションプログラム１１１から起動してもよい。
【００５４】
本実施例の制御装置は、外部からの入力値ないし外部への出力値を各入出力信号毎に個別に記憶する記憶手段と、外部から入力信号を計測して前記記憶手段に記憶された入力値を更新する入力手段と、前記記憶手段に記憶された出力値に応じて外部へ出力信号を出力する出力手段を有する。また、前記記憶手段に記憶された入力値をアプリケーションプログラムに渡す入力値取得手段と、前記アプリケーションプログラムから渡された出力値を前記記憶手段に記憶する出力値更新手段を有する。更に、前記入力手段と前記出力手段は、前記アプリケーションプログラムで設定されたタイミングに応じて起動されることを特徴とする。
【００５５】
従来は、入力取得処理１１２による入力値取得と、出力値更新処理１１３による出力値の更新はできていたが、入力値計測タイミングや出力値の出力タイミングは固定されていた。実施例２によれば、実施例１の起動手段は持たず、アプリケーションプログラムで直接、入力値計測処理１１６と出力処理１１７を記述することにより、起動タイミングを自由に変更することができる。図２５で説明すると、処理９１１７と処理９１１８はアプリケーションからコールされる。
【００５６】
図２７にタイミング処理をアプリケーションプログラムでコールした１０ｍｓアプリケーション処理のフローチャートフローチャートを示す。処理8215では、in1の入力値を計測する。処理8211では、in1を取得し、int_valに格納する。処理8213では、アプリケーション処理を実行する。処理8214では、処理8213で算出したout1をセットする。処理8216ではout1を出力する。なお，本例では、in2は、規定のタイミングにて計測したものを取得しており、アプリケーションプログラムにて計測処理をコールしていない。
【００５７】
本実施例では、インターフェイスソフトを変更することなく、計測タイミングを変更できる。出力処理についても同様に、update_out1をアプリケーションプログラム１１１からコールすることで、インターフェイスソフトを変更することなく出力タイミングを変更できる。
【００５８】
本実施例は自動車制御など、リアルタイム性を要求される制御システムを構成する制御装置に適用可能であり、制御装置に接続された外部信号の入力計測タイミングや出力タイミングを容易に変更することができる。
【実施例３】
【００５９】
上記の実施例１を自動車エンジン制御に適用して説明する。本実施例の自動車エンジンの制御装置は、センサ等からの入力値ないしエンジン制御部への出力値を個別に記憶する記憶手段と、センサ等から入力信号を計測して前記記憶手段に記憶された入力値を更新する入力手段と、前記記憶手段に記憶された出力値に応じてエンジン制御部へ出力信号を出力する出力手段を有する。また、前記記憶手段に記憶された入力値をエンジン制御プログラムに渡す入力値取得手段と、前記エンジン制御プログラムから渡された出力値を前記記憶手段に記憶する出力値更新手段と、前記入力手段および出力手段を起動する起動手段と、起動タイミングを記憶する起動タイミング記憶手段とを有する。さらに、前記入力手段と前記出力手段は、前記起動タイミング記憶手段で設定されたタイミングに応じて前記起動手段により起動されることを特徴とする。
【００６０】
これによると、実施例１の入力信号in1はデジタル入力であり、イグニッションスイッチなどに相当する。デジタルの出力信号out1はパワートレインリレーなどに相当する。入力信号in2はアナログ入力であり、水温や酸素センサーなどが相当する。
【００６１】
入力信号in3は通信により他の制御ユニットから届いた情報であり、例えば車速やギヤ位置（１速やニュートラルなど）などが相当する。出力信号out3は、他の制御ユニットに送信する情報であり、例えば、制御ユニットの状態（例えばエンジン回転数など）が相当する。入力信号in4はパルス入力であり、例えば、クランク角度に応じてパルスを出力するセンサーに相当する。出力信号out4はパルス出力であり、例えば、点火信号や噴射信号に相当する。
【００６２】
エンジン制御の場合は、定時で処理するものと、エンジン回転に同期した処理に大別でき、特に、エンジン回転に同期した処理の場合、点火制御（点火の位置や点火までの通電時間）や噴射制御（噴射タイミングと噴射量）をエンジン回転数などの車両状態に応じて行う。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】本発明の一実施例による制御ユニットの機能ブロック図。
【図２】10ms処理フローの流れ図。
【図３】起動テーブルのデータ構成図。
【図４】起動処理のフローチャート。
【図５】入力処理のデジタル入力のフローチャート。
【図６】入力処理のアナログ入力のフローチャート。
【図７】入力処理の通信入力のフローチャート。
【図８】入力処理の周波数入力のフローチャート。
【図９】出力処理のデジタル出力のフローチャート。
【図１０】出力処理のアナログ出力のフローチャート。
【図１１】出力処理の通信出力のフローチャート。
【図１２】出力処理の周波数出力のフローチャート。
【図１３】入力値記憶バッファの構成図。
【図１４】出力値記憶バッファの構成図。
【図１５】入力値取得処理のデジタル入力のフローチャート。
【図１６】入力値取得処理のアナログ入力のフローチャート。
【図１７】入力値取得処理の通信入力のフローチャート。
【図１８】入力値取得処理の周波数入力のフローチャート。
【図１９】出力値更新処理のデジタル出力のフローチャート。
【図２０】出力値更新処理のアナログ出力のフローチャート。
【図２１】出力値更新処理の通信出力のフローチャート。
【図２２】出力値更新処理の周波数出力のフローチャート。
【図２３】１０ｍｓタスク処理のフローチャート。
【図２４】１０ｍｓアプリケーション処理のフローチャート。
【図２５】入力処理の動作を示すタイミングチャート。
【図２６】出力処理の動作を示すタイミングチャート。
【図２７】タイミング処理をアプリケーションプログラムでコールした処理のフローチャート。
【符号の説明】
【００６４】
１…制御ユニット、２…センサ、３…アクチュエータ、４…ネットワーク、５…他の制御ユニット、６…起動テーブル設定手段、１１…メモリ、１２…ＣＰＵ、１３…Ｉ／Ｏモジュール、１１１…アプリケーションプログラム、１１２…入力値取得処理、１１３…出力値更新処理、１１４…入力値記憶バッファ、１１５…出力値記憶バッファ、１１６…入力値計測処理、１１７…出力処理、１１８…起動テーブル、１１９…起動処理、１２０…タスク管理。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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