(57)【要約】      （修正有）【課題】撮像装置の外形が大きくならず且つコストの上昇を招くことなく、撮像装置を高速でパン方向回転することを可能とした撮像システムを提供する。【解決手段】撮像システムを、パンチルトカメラとコントローラから構成する。パンチルトカメラは、パンユニット３とチルトユニット１４を備える。コントローラは、パンユニット３をパン方向へ、チルトユニット１４をチルト方向へ予め設定された角度回転する際に、チルトユニット１４におけるパン軸回りのイナーシャが小さくなる角度までチルトユニット１４を回転させるのと同時に、パンユニット３をパン方向に回転させ始める。更に、コントローラは、パンユニット３がパン方向の予め設定された角度で停止するのと同時に或いは停止後において、チルトユニット１４がチルト方向の予め設定された角度で停止するように回転制御する。【選択図】図６
2007028010.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
パン方向に回転可能なパン機構部と、前記パン機構部に支持されると共に撮像部を装備し前記パン方向に略垂直なチルト方向に回転可能なチルト機構部とを有する撮像装置と、
前記パン機構部をパン方向へ、前記チルト機構部をチルト方向へ予め設定された角度回転する際に、前記チルト機構部における前記パン機構部の回転軸回りのイナーシャが小さくなる角度まで前記チルト機構部を回転させ、更に前記パン機構部をパン方向に回転させ始め、前記パン機構部をパン方向の予め設定された角度で停止し、前記チルト機構部もチルト方向の予め設定された角度で停止するよう制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする撮像システム。
【請求項２】
前記制御手段は、前記チルト機構部における前記パン機構部の回転軸回りのイナーシャが小さくなる角度まで前記チルト機構部を回転させるのと同時に、前記パン機構部をパン方向に回転させ始め、前記パン機構部がパン方向の予め設定された角度で停止するのと同時に或いは停止後、前記チルト機構部もチルト方向の予め設定された角度で停止するよう制御することを特徴とする請求項１記載の撮像システム。
【請求項３】
前記制御手段は、前記チルト機構部における前記パン機構部の回転軸回りのイナーシャが小さくなる角度まで前記チルト機構部を回転させた後、前記パン機構部をパン方向に回転させ始め、前記パン機構部がパン方向の予め設定された角度で停止するのと同時に或いは停止後、前記チルト機構部もチルト方向の予め設定された角度で停止するよう制御することを特徴とする請求項１記載の撮像システム。
【請求項４】
前記制御手段は、前記チルト機構部における前記パン機構部の回転軸回りのイナーシャが小さくなる角度まで前記チルト機構部を回転させながら、前記パン機構部をパン方向に回転させ始め、前記パン機構部がパン方向の予め設定された角度で停止するのと同時に或いは停止後、前記チルト機構部もチルト方向の予め設定された角度で停止するよう制御することを特徴とする請求項１記載の撮像システム。
【請求項５】
前記制御手段は、前記チルト機構部における前記パン機構部の回転軸回りのイナーシャが小さくなったときに、前記パン機構部の回転速度を、前記チルト機構部における前記パン機構部の回転軸回りのイナーシャが小さくなる前よりも大きくすることを特徴とする請求項１記載の撮像システム。
【請求項６】
前記制御手段は、前記チルト機構部における前記パン機構部の回転軸回りのイナーシャが小さくなったときに、前記パン機構部の回転加速度を、前記チルト機構部における前記パン機構部の回転軸回りのイナーシャが小さくなる前よりも大きくすることを特徴とする請求項１記載の撮像システム。
【請求項７】
前記制御手段は、前記パン機構部、前記チルト機構部の何れか一方でも回転中は、前記撮像装置の移動前の画像を静止画として外部に送信し、回転の停止後に、現状の画像を外部に送信することを特徴とする請求項１記載の撮像システム。
【請求項８】
前記制御手段は、前記パン機構部をパン方向へ、前記チルト機構部をチルト方向へ予め設定された角度回転する際に、パン方向及びチルト方向の移動角度によっては、前記制御を行わずに、前記パン機構部及び前記チルト機構部を予め設定された角度まで回転させることを特徴とする請求項１記載の撮像システム。
【請求項９】
前記制御手段は、前記パン機構部を回転させる際の目標とする角度と現在位置の角度との差の絶対値から、前記チルト機構部を回転させる際の目標とする角度と現在位置の角度との和を減算した値が、予め設定した所定値以上の場合に、前記パン機構部の回転の際に前記チルト機構部を略鉛直方向を向く位置まで回転させる高速回転制御を行うことを特徴とする請求項１記載の撮像システム。
【請求項１０】
複数の会議室間で各会議室の映像を通信回線を介して相互に送受信し表示するテレビ会議に適用されることを特徴とする請求項１乃至９の何れかに記載の撮像システム。
【請求項１１】
パン方向に回転可能なパン機構部と、前記パン機構部に支持されると共に撮像部を装備し前記パン方向に略垂直なチルト方向に回転可能なチルト機構部とを有する撮像装置の制御方法であって、
前記パン機構部をパン方向へ、前記チルト機構部をチルト方向へ予め設定された角度回転する際に、前記チルト機構部における前記パン機構部の回転軸回りのイナーシャが小さくなる角度まで前記チルト機構部を回転させ、更に前記パン機構部をパン方向に回転させ始め、前記パン機構部をパン方向の予め設定された角度で停止し、前記チルト機構部もチルト方向の予め設定された角度で停止するよう制御することを特徴とする制御方法。
【請求項１２】
パン方向に回転可能なパン機構部と、前記パン機構部に支持されると共に撮像部を装備し前記パン方向に略垂直なチルト方向に回転可能なチルト機構部とを有する撮像装置の制御方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記パン機構部をパン方向へ、前記チルト機構部をチルト方向へ予め設定された角度回転する際に、前記チルト機構部における前記パン機構部の回転軸回りのイナーシャが小さくなる角度まで前記チルト機構部を回転させ、更に前記パン機構部をパン方向に回転させ始め、前記パン機構部をパン方向の予め設定された角度で停止し、前記チルト機構部もチルト方向の予め設定された角度で停止するよう制御する制御モジュールを備えることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置のパン機構部を高速回転させる場合に適用される撮像システム、制御方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、テレビ会議では、複数の会議出席者やホワイトボードに書かれた内容を一台のカメラで写し出すために、パンチルト機能が備わったカメラ（パンチルトカメラ）が利用されている。テレビ会議におけるパンチルトカメラの利用方法としては、予め各出席者やホワイトボードを写し出す方向をパンチルトカメラにプリセットしておき、会議中に必要に応じて、プリセットした方向にオペレータの操作によりカメラを向ける方法がある。また、複数個のマイクを利用して、発言者の方向に自動的にカメラを向ける方法等がある（例えば、特許文献１、特許文献２、特許文献３参照）。
【特許文献１】特開平７−２７４０５４号公報
【特許文献２】特開平７−１４３４７３号公報
【特許文献３】特開昭６３−２０６０７６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
一般的に、上記パンチルトカメラでは、パン方向（水平方向）回転用のモータとチルト方向（垂直方向）回転用のモータを備えているが、テレビ会議では即座に発言者の映像を捉えるために、特にパン方向回転用モータの回転を高速にしなければならない。しかし、パン方向回転用モータを高速で回転させるためには、モータのトルクを上昇させなければならない。そのため、モータの外形が大きくなってしまい、パンチルトカメラの小型化の妨げになり、また、コスト上昇の要因になるという問題もある。
【０００４】
本発明の目的は、撮像装置の外形が大きくならず且つコストの上昇を招くことなく、撮像装置を高速でパン方向回転することを可能とした撮像システム、制御方法、及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述の目的を達成するために、本発明の撮像システムは、パン方向に回転可能なパン機構部と、前記パン機構部に支持されると共に撮像部を装備し前記パン方向に略垂直なチルト方向に回転可能なチルト機構部とを有する撮像装置と、前記パン機構部をパン方向へ、前記チルト機構部をチルト方向へ予め設定された角度回転する際に、前記チルト機構部における前記パン機構部の回転軸回りのイナーシャが小さくなる角度まで前記チルト機構部を回転させ、更に前記パン機構部をパン方向に回転させ始め、前記パン機構部をパン方向の予め設定された角度で停止し、前記チルト機構部もチルト方向の予め設定された角度で停止するよう制御する制御手段と、を備えることを特徴とする。
【０００６】
上述の目的を達成するために、本発明の制御方法は、パン方向に回転可能なパン機構部と、前記パン機構部に支持されると共に撮像部を装備し前記パン方向に略垂直なチルト方向に回転可能なチルト機構部とを有する撮像装置の制御方法であって、前記パン機構部をパン方向へ、前記チルト機構部をチルト方向へ予め設定された角度回転する際に、前記チルト機構部における前記パン機構部の回転軸回りのイナーシャが小さくなる角度まで前記チルト機構部を回転させ、更に前記パン機構部をパン方向に回転させ始め、前記パン機構部をパン方向の予め設定された角度で停止し、前記チルト機構部もチルト方向の予め設定された角度で停止するよう制御することを特徴とする。
【０００７】
上述の目的を達成するために、本発明のプログラムは、パン方向に回転可能なパン機構部と、前記パン機構部に支持されると共に撮像部を装備し前記パン方向に略垂直なチルト方向に回転可能なチルト機構部とを有する撮像装置の制御方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、前記パン機構部をパン方向へ、前記チルト機構部をチルト方向へ予め設定された角度回転する際に、前記チルト機構部における前記パン機構部の回転軸回りのイナーシャが小さくなる角度まで前記チルト機構部を回転させ、更に前記パン機構部をパン方向に回転させ始め、前記パン機構部をパン方向の予め設定された角度で停止し、前記チルト機構部もチルト方向の予め設定された角度で停止するよう制御する制御モジュールを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、撮像装置のチルト機構部におけるパン機構部の回転軸回りのイナーシャが小さくなるよう制御することで、パン機構部を駆動するモータの負荷を低減することが可能となる。従って、パン方向回転の高速化を図る場合にパン機構部を駆動するモータの外形を大きくしてトルクを上昇させることが不要となる。これにより、撮像装置の外形が大きくならず且つコストの上昇を招くことなく、撮像装置を高速でパン方向回転することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
【００１０】
［第１の実施の形態］
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る撮像システムとしてのパンチルトカメラ１を上方から見た構成を示す概略図である。図２は、パンチルトカメラ１を図１の矢印Ｓ方向から見た状態を示す図である。
【００１１】
図１及び図２において、撮像システムは、パンチルトカメラ１とコントローラ１８（図３乃至図５参照）とから構成されている。パンチルトカメラ１は、パン方向（水平方向）に回転可能なパンユニット３と、チルト方向（垂直方向）に回転可能なチルトユニット１４とから大略構成されている。チルトユニット１４はパンユニット３に搭載されている。コントローラ１８の詳細構成については図３乃至図５により後述する。
【００１２】
尚、図１で角度を付記した範囲はパンユニット３の可動範囲を示し、図２で角度を付記した範囲はチルトユニット１４の可動範囲を示す。また、図２の一部は断面図として表している。
【００１３】
パン駆動用モータ２は、パンユニット３の駆動用モータであり、モータ本体部がベース部４に固定されると共に、軸２ａが台座６に固定されている。以後、パン駆動用モータ２の軸２ａをパン軸と略記する。台座６は、パンユニット３を構成する。ベース部４は、下ケース５に固定されている。台座６には、支持部７ａ、７ｂが設けられている。チルト駆動用モータ８は、チルトユニット１４の駆動用モータであり、モータ本体部が台座６の支持部７ａに固定されると共に、軸８ａがチルトユニット１４に固定されている。
【００１４】
チルトユニット１４には、チルト駆動用モータ８の軸８ａと同軸上に軸１４ａが設けられている。チルトユニット１４の軸１４ａは、台座６の支持部７ｂに回転自在に挿入されている。チルトユニット１４は、被写体を撮像するカメラ部を内蔵すると共に、先端部にはズーム機能を備えたレンズ部１１を装備している。チルトユニット１４は、パンユニット３の一部を構成している。
【００１５】
また、パンユニット３、チルトユニット１４には、それぞれホームポジションセンサ（不図示）が設けられており、それぞれ当該ユニットのホームポジションの検出を行っている。更に、パン駆動用モータ２、チルト駆動用モータ８には、それぞれエンコーダ（不図示）が内蔵されており、それぞれ当該ユニットの位置（角度）の検出を行っている。パンユニット３の可動範囲は、図１に示すように例えば０°〜３３０°に設定されており、チルトユニット１４の可動範囲は、図２に示すように例えば０°〜１２０°に設定されている。
【００１６】
図３は、パンチルトカメラ１をテレビ会議に利用した場合の様子を上方から見た状態を示す図である。
【００１７】
図３において、テレビ会議室のテーブル１７の中央部には、パンチルトカメラ１が設置され、テーブル１７の隅部には、パンチルトカメラ１に対する動作指示及び制御を行うためのコントローラ１８が設置されている。テーブル１７の外側には、パンチルトカメラ１により撮影された映像を表示するモニタ１６、会議用の記述を行うためのホワイトボード１５が設置されている。テーブル１７の周囲には、複数の出席者（Ａ〜Ｈ）がコの字状に着席している。例えば出席者Ｄの前に上記コントローラ１８が設置されているものとする。
【００１８】
パンチルトカメラ１は、モニタ１６及びコントローラ１８と電気的に接続されている。モニタ１６の表示画面（親画面）には、もう一方のテレビ会議室のテレビ会議の様子が通信回線を介して表示され、モニタ１６の表示画面の一部（子画面）には、パンチルトカメラ１により撮影された映像が表示される。その映像は、もう一方のテレビ会議室のモニタにも通信回線を介して表示される。各出席者はモニタ１６を見ながら遠隔地にいる人と会議を行うのである。尚、図示の角度（０°〜３３０°）は、パンチルトカメラ１のパンユニット３の回転角度である。
【００１９】
図４は、パンチルトカメラ１のコントローラ１８の構成を示す図である。
【００２０】
図４において、コントローラ１８は、キースイッチ２０ａ〜２０ｄ、モードキー２１、セットキー２２、電源キー２３、表示部２４、広角側のキー２６、望遠側のキー２７、プリセットキーＫ１〜Ｋ２０を備えている。
【００２１】
キースイッチ２０ａ、２０ｂは、パンチルトカメラ１のパンユニット３をパン方向に手動で動かす際に操作する。キースイッチ２０ｃ、２０ｄは、チルトユニット１４をチルト方向に動かす際に操作する。モードキー２１、セットキー２２は、パンチルトカメラ１を動かすための設定を行う際に操作する。電源キー２３は、コントローラ１８の電源を投入する際に操作する。表示部２４は、パンチルトカメラ１により撮影された映像の表示や、パンチルトカメラ１の動作モードを設定する際の表示等を行う。
【００２２】
広角側のキー２６、望遠側のキー２７は、パンチルトカメラ１のズームレンズを駆動するためのキーであり、ズームレンズをそれぞれ、広角（Ｗ：Wide angle）側、望遠（Ｔ：Telescope）側に設定する際に操作する。プリセットキーＫ１〜Ｋ２０は、それぞれのキーに対応させ、パンチルトカメラ１の方向やズームレンズの位置を予めセットしておく際に操作する。次に該当プリセットキーが操作されたときに、コントローラ１８の制御により、瞬時にプリセットした方向にパンチルトカメラ１が向くと同時にズームレンズもセットされる。
【００２３】
図５は、コントローラ１８の電気的な構成例を示すブロック図である。
【００２４】
図５において、コントローラ１８は、表示部２４、操作部２８、制御部３０、記憶部３１を備えている。
【００２５】
表示部２４は、上記図４の表示部２４に相当する。操作部２８は、上記図４のキースイッチ２０ａ〜２０ｄ、モードキー２１、セットキー２２、電源キー２３、広角側のキー２６、望遠側のキー２７、プリセットキーＫ１〜Ｋ２０に相当する。制御部３０は、操作部２８を介した指示に基づいてパンチルトカメラ１の制御を司るものであり、下記の制御を行う。また、制御部３０は、プログラムに基づいて図７のフローチャートに示す処理を実行する。記憶部３１は、プログラムや固定データを格納している。
【００２６】
制御部３０は、パンチルトカメラ１をパン方向及びチルト方向へ予め設定された角度回転する際に、チルトユニット１４におけるパン軸回りのイナーシャが小さくなる角度までチルトユニット１４を回転させると同時に、パンユニット３を予め設定されたパン方向に回転させ始める。更に、制御部３０は、パンユニット３がパン方向の予め設定された角度で停止するのと同時に（或いは停止後）、チルトユニット１４もチルト方向の予め設定された角度で停止するよう、パンユニット３とチルトユニット１４を制御する。
【００２７】
また、制御部３０は、チルトユニット１４のパン軸回りのイナーシャが小さくなったときに、パンユニット３の回転加速度（或いは回転速度）を、チルトユニット１４のパン軸回りのイナーシャが小さくなる前よりも大きくする制御を行う。
【００２８】
次に、上記構成を有する本実施の形態のパンチルトカメラ１の動作についてテレビ会議を例に挙げ詳細に説明する。
【００２９】
最初に、テレビ会議の出席者Ｄがコントローラ１８を操作し、パンチルトカメラ１の向きを各出席者やモニタ１６等に合わせプリセットする。パンチルトカメラ１により、出席者Ａ〜Ｈ、ホワイトボード１５、モニタ１６を単独で撮影できるように、プリセットキーＫ１〜Ｋ１０を各出席者に割り振る。即ち、プリセットキーＫ１を出席者Ａ、プリセットキーＫ２を出席者Ｂというように、図３の時計方向にプリセットキーＫ１〜Ｋ１０を順番に割り振っていき、最後にプリセットキーＫ１０を出席者Ｈに割り振る。
【００３０】
また、出席者Ｄがコントローラ１８を操作し、パンチルトカメラ１を出席者Ｃの方向へ向け、ズームレンズを広角側に設定して、出席者Ｂ、Ｃ、Ｄを映すモードをＫ１１としてプリセットする。更に、パンチルトカメラ１を出席者Ｆの方向に向け、ズームレンズを広角側に設定して、出席者Ｅ、Ｆ、Ｇを映すモードをＫ１２としてプリセットする。更に、パンチルトカメラ１を出席者Ｈの方向に向け、ズームレンズを広角側に設定して、出席者Ｈ、Ａを映すモードをＫ１３としてプリセットする。
【００３１】
図６は、パンチルトカメラ１のある条件下でのパンユニット３及びチルトユニット１４における回転速度と回転時間の関係を示す図である。
【００３２】
図６において、図示のグラフは、パンチルトカメラ１がプリセットキーＫ２に対応するプリセット位置から、プリセットキーＫ８に対応するプリセット位置まで回転した際の、パンユニット３とチルトユニット１４の回転速度と回転時間の関係を表している。実線はパンユニット３の動きを表しており、点線はチルトユニット１４の動きを表している。また、点線の左側部分（Ｔ１）はチルトユニット１４の時計方向の回転を表し、点線の右側部分（Ｔ２）はチルトユニット１４の反時計方向の回転を表している。パンチルトカメラ１は、コントローラ１８の制御部３０の制御により以下のように動作する。
【００３３】
テレビ会議が始まり例えば出席者Ｂ（図３の４５°の位置の出席者）が発言を始めた場合、コントローラ１８の前の出席者ＤがプリセットキーＫ２を押下する。これに伴い、上記図１及び図２で示したように、パンユニット３は４５°方向（図３の出席者Ｂの方向）を向き、チルトユニット１４は６０°方向（図２の斜め上の方向）を向く。
【００３４】
続いて例えば出席者Ｆ（図３の２５５°の位置の出席者）が発言を始めた場合、コントローラ１８の前の出席者ＤがプリセットキーＫ８を押下する。これに伴い、パンユニット３は時計方向へ角度２１０°回転を開始し（Ｐ１）、チルトユニット１４は時計方向へ角度６０°回転を開始する（Ｔ１）。チルトユニット１４が時計方向へ角度６０°回転し、０°の位置（図２の真上の方向の位置：チルトユニット１４が鉛直方向上方を向く位置）で停止すると同時に、パンユニット３の回転加速度が大きくなり（Ｐ２）、更にパンユニット３の回転速度が上昇する。
【００３５】
パンユニット３は所定の速度まで到達すると、定速回転となり（Ｐ３）、その後、減速を開始する（Ｐ４）。あるタイミングからは、チルトユニット１４も反時計方向へ角度６０°回転を開始する（Ｔ２）。このとき、パンユニット３の減速加速度は上記Ｐ４の時よりも少し小さくなる（Ｐ５）。最終的に、パンユニット３とチルトユニット１４は略同時に停止するよう、コントローラ１８の制御部３０により制御されている。
【００３６】
本実施の形態では、プリセットキーＫ２とプリセットキーＫ８ではチルトユニット１４の位置は変わらないため、パン駆動用モータ２を駆動しパンユニット３だけを回転させればよいところを、わざわざチルトユニット１４を０°の位置まで回転させ、再び元の６０°の位置へ戻している。何故このような制御をするか理由を説明する。
【００３７】
チルトユニット１４におけるパン軸回りのイナーシャは、図２の２点鎖線で示したチルトユニット１４が０°の方向（真上の方向）を向いているときに最も小さくなる。パンチルトカメラ１においては、パン駆動用モータ２の負荷は、パンユニット３のイナーシャの占める割合が非常に大きい。つまり、パンユニット３の一部である（パンユニット３に搭載されている）チルトユニット１４のイナーシャを小さくすることは、パン駆動用モータ２の負荷の低減に大きく貢献する。
【００３８】
従って、パンユニット３を少しでも高速で回転させ目標の位置まで短時間で到達させるためには、以下の制御を行う。初めに、チルトユニット１４のパン軸回りのイナーシャを小さくするために、チルトユニット１４を０°の位置（図２の真上の方向の位置）まで回転し、パンユニット３のイナーシャを小さくする。更に、パンユニット３のパン駆動用モータ２のトルクに余裕を持たせ、パンユニット３の回転加速度を上昇させ、パンユニット３を更に高速で回転させるような制御を行っているのである。
【００３９】
尚、本実施の形態では、上述したようにプリセットキーが押下された場合に、チルトユニット１４を０°の位置まで回転させるような制御を常に行っているわけではない。コントローラ１８の制御部３０は、パンユニット３とチルトユニット１４の現在位置（角度）と移動後の位置（角度）を考慮し、チルトユニット１４を０°の位置まで回転させるかどうかの判断を行っている。
【００４０】
図７は、パンチルトカメラ１のパンユニット３の高速回転制御の判断処理を示すフローチャートである。
【００４１】
図７において、パンチルトカメラ１のチルトユニット１４を０°の位置まで回転させて、パンユニット３を高速に回転させるかどうかを判断する処理について説明する。コントローラ１８の制御部３０は、パンチルトカメラ１の停止状態において操作者によりプリセットキーが押下された場合、パンチルトカメラ１に対して回転命令を発する（ステップＳ１）。
【００４２】
次に、コントローラ１８の制御部３０は、パンユニット３の目標とする角度からパンユニット３の現在位置の角度を減算し、減算結果の絶対値をＰとする（ステップＳ２）。更に、コントローラ１８の制御部３０は、チルトユニット１４の現在位置の角度とチルトユニット１４の目標とする角度を加算し、加算結果をＴとする（ステップＳ３）。次に、コントローラ１８の制御部３０は、上記ステップＳ２で算出したＰの値から上記ステップＳ３で算出したＴの値を減算し、「Ｐ−Ｔ」の値が６０°以上であるかどうかを判断する（ステップＳ４）。
【００４３】
上記ステップＳ４で「Ｐ−Ｔ」の値が６０°以上と判断した場合、コントローラ１８の制御部３０は、上述したようにパンユニット３の回転の際にチルトユニット１４を０°の位置まで回転させる高速回転制御を行う（ステップＳ５）。他方、上記ステップＳ４で「Ｐ−Ｔ」の値が６０未満と判断した場合、コントローラ１８の制御部３０は、パンユニット３の回転時にチルトユニット１４を０°の位置までは回転させず、パンユニット３とチルトユニット１４を単純に目標位置まで回転させる（ステップＳ６）。
【００４４】
本実施の形態では、「Ｐ−Ｔ」の値が６０°以上と判断した場合に上述したような制御を行うようにしたが、この計算式や「６０°」という値はメカ構造等により異なる。なぜならば、チルトユニット１４を動かし、パンユニット３のイナーシャを小さくした方がパンユニット３を高速で回転でき、目標位置まで早く回転できることは明らかである。しかし、パンユニット３のイナーシャを小さくするために、チルトユニット１４を動かす時間が、パンユニット３を動かす時間より長くなると逆効果となってしまう。したがって、パンユニット３を目標位置まで回転させるために、チルトユニット１４を動かした方が良いかどうかは、チルトユニット１４の構造等により大きく変化する。
【００４５】
また、本実施の形態では、プリセット位置までパンチルトカメラ１を高速回転するため、パンチルトカメラ１から、本テレビ会議室とテレビ会議を行っているもう一方のテレビ会議室のモニタに対し以下のような映像送信を行う。即ち、パンチルトカメラ１は、パンユニット３、チルトユニット１４の何れか一方でも回転中は、パンチルトカメラ１の移動前の映像を静止画として送信し、パンユニット３、チルトユニット１４の回転停止後に、生（現状）の映像を送信する。
【００４６】
尚、本実施の形態では、パンユニット３のイナーシャを小さくするためにチルトユニット１４のみを動かしていたが、ズームレンズを動かすことによりイナーシャを小さくできる場合にはズームレンズを動かしてもよい。
【００４７】
以上説明したように、本実施の形態によれば、パンユニット３をパン方向へ、チルトユニット１４をチルト方向へ予め設定された角度回転する際に、チルトユニット１４におけるパン軸回りのイナーシャが小さくなる角度までチルトユニット１４を回転させるのと同時に、パンユニット３をパン方向に回転させ始める。更に、パンユニット３がパン方向の予め設定された角度で停止するのと同時に或いは停止後、チルトユニット１４もチルト方向の予め設定された角度で停止するよう制御する。
【００４８】
上記のようにチルトユニット１４におけるパン軸回りのイナーシャが小さくなるよう制御することで、パン駆動用モータ２の負荷を低減することが可能となる。従って、パン方向回転の高速化を図る場合にパン駆動用モータの外形を大きくしてトルクを上昇させることが不要となる。これにより、パンチルトカメラ１の外形が大きくならず且つコストの上昇を招くことなく、パンチルトカメラ１を高速でパン方向回転することが可能となる。
【００４９】
［第２の実施の形態］
本発明の第２の実施の形態は、上述した第１の実施の形態に対して、下記に示す点において相違する。本実施の形態のその他の要素は、上述した第１の実施の形態（図１乃至図５）の対応するものと同一なので、説明を省略する。
【００５０】
図８は、本実施の形態に係る撮像システムとしてのパンチルトカメラ１のある条件下でのパンユニット３及びチルトユニット１４における回転速度と回転時間の関係を示す図である。
【００５１】
上述した第１の実施の形態ではパンチルトカメラ１のパンユニット３を設定位置まで高速で駆動させる場合、パンユニット３とチルトユニット１４を同時に駆動させていた。これに対し、本実施の形態では、コントローラ１８の制御部３０は、図８に示すようにチルトユニット１４を０°の位置まで回転させてから、パンユニット３を設定位置まで回転させ、その後、チルトユニット１４を設定位置まで回転させる制御を行う。
【００５２】
以上説明したように、本実施の形態によれば、パンユニット３をパン方向へ、チルトユニット１４をチルト方向へ予め設定された角度回転する際に、チルトユニット１４におけるパン軸回りのイナーシャが小さくなる角度までチルトユニット１４を回転させた後、パンユニット３をパン方向に回転させ始める。更に、パンユニット３がパン方向の予め設定された角度で停止するのと同時に或いは停止後、チルトユニット１４もチルト方向の予め設定された角度で停止するよう制御する。
【００５３】
上記のようにチルトユニット１４におけるパン軸回りのイナーシャが小さくなるよう制御することで、パン駆動用モータ２の負荷を低減することが可能となる。従って、パン方向回転の高速化を図る場合にパン駆動用モータの外形を大きくしてトルクを上昇させることが不要となる。これにより、パンチルトカメラ１の外形が大きくならず且つコストの上昇を招くことなく、パンチルトカメラ１を高速でパン方向回転することが可能となる。
【００５４】
［第３の実施の形態］
本発明の第３の実施の形態は、上述した第１の実施の形態に対して、下記に示す点において相違する。本実施の形態のその他の要素は、上述した第１の実施の形態（図１乃至図５）の対応するものと同一なので、説明を省略する。
【００５５】
図９は、本実施の形態に係る撮像システムとしてのパンチルトカメラ１のある条件下でのパンユニット３及びチルトユニット１４における回転速度と回転時間の関係を示す図である。
【００５６】
上述した第１の実施の形態ではパンチルトカメラ１のパンユニット３を設定位置まで高速で駆動させる場合、パンユニット３とチルトユニット１４を同時に駆動させていた。これに対し、本実施の形態では、コントローラ１８の制御部３０は、パンチルトカメラ１のパンユニット３を設定位置まで高速で駆動させる場合、図９に示すように初めにチルトユニット１４を０°の位置まで回転を開始し、チルトユニット１４の回転中にパンユニット３の回転を開始する。
【００５７】
尚、パンユニット３が設定位置まで到達する前にチルトユニット１４の回転を開始し、パンユニット３が設定位置に到達した後に、チルトユニット１４が設定位置に到達するように制御してもよい。
【００５８】
以上説明したように、本実施の形態によれば、パンユニット３をパン方向へ、チルトユニット１４をチルト方向へ予め設定された角度回転する際に、チルトユニット１４におけるパン軸回りのイナーシャが小さくなる角度までチルトユニット１４を回転させながら、パンユニット３をパン方向に回転させ始める。更に、パンユニット３がパン方向の予め設定された角度で停止するのと同時に或いは停止後、チルトユニット１４もチルト方向の予め設定された角度で停止するよう制御する。
【００５９】
上記のようにチルトユニット１４におけるパン軸回りのイナーシャが小さくなるよう制御することで、パン駆動用モータ２の負荷を低減することが可能となる。従って、パン方向回転の高速化を図る場合にパン駆動用モータの外形を大きくしてトルクを上昇させることが不要となる。これにより、パンチルトカメラ１の外形が大きくならず且つコストの上昇を招くことなく、パンチルトカメラ１を高速でパン方向回転することが可能となる。
【００６０】
［他の実施の形態］
上記第１の実施の形態、第２の実施の形態、第３の実施の形態を組み合わせた制御を行っても構わない、例えば、パンユニット３の回転開始時（立上げ時）は、上記第１の実施の形態のように制御し、パンユニット３の回転停止時（立下げ時）は、上記第２の実施の形態のように制御してもよい。
【００６１】
上記第１乃至第３の実施の形態では、次のような制御を行っても構わない。パンチルトカメラ１をパン方向及びチルト方向へ予め設定された角度回転する際に、パン方向及びチルト方向の移動角度或いは移動速度によっては、上記第１乃至第３の実施の形態の制御を行わず、パンユニット３及びチルトユニット１４を予め設定された角度まで回転させるように制御してもよい。
【００６２】
上記第１乃至第３の実施の形態では、パンユニット３の可動範囲を０°〜３３０°に設定し、チルトユニット１４の可動範囲を０°〜１２０°に設定したが、これに限定されるものではない。本発明の主旨を逸脱しない範囲で、パンユニット３及びチルトユニット１４の可動範囲は任意とすることが可能である。
【００６３】
また、本発明の目的は、実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記録した記憶媒体を、システム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出して実行することによっても達成される。
【００６４】
この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が前述した実施の形態の機能を実現することになり、そのプログラムコード及び該プログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。
【００６５】
また、プログラムコードを供給するための記憶媒体としては、例えば、フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＤＶＤ−ＲＷ、ＤＶＤ＋ＲＷ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ等を用いることができる。または、プログラムコードをネットワークを介してダウンロードしてもよい。
【００６６】
また、コンピュータが読み出したプログラムコードを実行することにより、上記実施の形態の機能が実現されるだけでなく、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳ（オペレーティングシステム）等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれる。
【００６７】
更に、記憶媒体から読み出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれた後、そのプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵ等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれる。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る撮像システムとしてのパンチルトカメラを上方から見た構成を示す概略図である。
【図２】パンチルトカメラを図１の矢印Ｓ方向から見た状態を示す図である。
【図３】パンチルトカメラをテレビ会議に利用した場合の様子を上方から見た状態を示す図である。
【図４】パンチルトカメラのコントローラの構成を示す図である。
【図５】コントローラの電気的な構成例を示すブロック図である。
【図６】パンチルトカメラのある条件下でのパンユニット及びチルトユニットにおける回転速度と回転時間の関係を示す図である。
【図７】パンチルトカメラのパンユニットの高速回転制御の判断処理を示すフローチャートである。
【図８】本発明の第２の実施の形態に係る撮像システムとしてのパンチルトカメラのある条件下でのパンユニット及びチルトユニットにおける回転速度と回転時間の関係を示す図である。
【図９】本発明の第３の実施の形態に係る撮像システムとしてのパンチルトカメラのある条件下でのパンユニット及びチルトユニットにおける回転速度と回転時間の関係を示す図である。
【符号の説明】
【００６９】
１  パンチルトカメラ（撮像装置）
２  パン駆動用モータ
３  パンユニット（パン機構部）
８  チルト駆動用モータ
１４  チルトユニット（チルト機構部）
１８  コントローラ（制御手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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