(57)【要約】【課題】微弱な信号強度の測位基礎符号を使用することができ、かつ、信号強度の微弱さの程度に応じた速度及び精度において測位することができる測位装置等を提供すること。【解決手段】インコヒーレントを実施する積算時間である第１積算時間と、第１積算時間よりも長い積算時間として規定される第２積算時間と、第２積算時間よりも長い積算時間として規定される第３積算時間と、を設定する積算時間設定手段と、測位基礎符号の位相を決定することができる信号強度閾値として規定される第１信号強度閾値と、第１信号強度閾値よりも低い信号強度閾値として規定される第２信号強度閾値と、第２信号強度閾値よりも低い信号強度閾値として規定される第３信号強度閾値と、を設定する信号強度閾値設定手段と、を有し、積算時間設定手段は、測位装置２０の基準発振器のドリフト誤差に基づいて、積算時間を設定する構成となっている。【選択図】図４
2007263660.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
発信源から測位基礎符号を受信して、コヒーレントとインコヒーレントとからなる相関処理を行って、現在位置を測位する測位装置であって、
前記インコヒーレントを実施する積算時間である第１積算時間と、
前記第１積算時間よりも長い積算時間として規定される第２積算時間と、
前記第２積算時間よりも長い積算時間として規定される第３積算時間と、
を設定する積算時間設定手段と、
前記測位基礎符号の位相を決定することができる信号強度閾値として規定される第１信号強度閾値と、
前記第１信号強度閾値よりも低い信号強度閾値として規定される第２信号強度閾値と、
前記第２信号強度閾値よりも低い信号強度閾値として規定される第３信号強度閾値と、
を設定する信号強度閾値設定手段と、
を有し、
前記積算時間設定手段は、前記測位装置の基準発振器のドリフト誤差に基づいて、前記積算時間を設定する構成となっていることを特徴とする測位装置。
【請求項２】
各前記積算時間のいずれかと、各前記信号強度閾値のいずれかを組み合わせる構成となっていることを特徴とする請求項１に記載の測位装置。
【請求項３】
各前記積算時間を設定した状態において、前記信号強度閾値を変更可能に構成されていることを特徴とする請求項１又は請求項２のいずれかに記載の測位装置。
【請求項４】
前記第１積算時間から前記第２積算時間への変更と、前記第１積算時間から前記第３積算時間への変更と、前記第２積算時間から前記第３積算時間への変更と、前記第２積算時間から前記第１積算時間への変更と、前記第３積算時間から前記第２積算時間への変更と、前記第３積算時間から前記第１積算時間への変更とが可能に構成されていることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の測位装置。
【請求項５】
前記第１積算時間と前記第１信号強度閾値を使用して測位する通常モードと、
前記第２積算時間と前記第２信号強度閾値を使用して測位する第１高感度モードと、
前記第３積算時間と前記第１信号強度閾値を使用して測位する第２高感度モードと、
前記第３積算時間と前記第３信号強度閾値を使用して測位する第３高感度モードと、
を実行可能に構成されていることを特徴とする請求項１に記載の測位装置。
【請求項６】
前記通常モードから、前記第１高感度モード又は前記第２高感度モードへ移行可能に構成されており、
前記第２高感度モードから前記第３高感度モードへ移行可能に構成されていることを特徴とする請求項５に記載の測位装置。
【請求項７】
発信源から測位基礎符号を受信して、コヒーレントとインコヒーレントとからなる相関処理を行って、現在位置を測位する測位装置が、測位を開始する測位開始ステップと、
前記測位装置が、前記測位装置の基準発振器のドリフトを算出するドリフト算出ステップと、
前記測位装置が、前記ドリフトの誤差であるドリフト誤差を算出するドリフト誤差算出ステップと、
前記測位装置が、前記ドリフト誤差が、予め規定した誤差許容範囲内か否かを判断するドリフト誤差評価ステップと、
前記測位装置が、前記ドリフト誤差評価ステップにおいて、前記ドリフト誤差が前記誤差許容範囲内であると判断した場合に、前記インコヒーレントを実施する積算時間を延長する積算時間延長ステップと、
前記測位装置が、予め規定した規定時間内に測位が完了しない場合に、前記測位基礎符号の位相を決定することができる信号強度閾値を低くする信号強度閾値変更ステップと、
を有することを特徴とする測位装置の制御方法。
【請求項８】
コンピュータに、
発信源から測位基礎符号を受信して、コヒーレントとインコヒーレントとからなる相関処理を行って、現在位置を測位する測位装置が、測位を開始する測位開始ステップと、
前記測位装置が、前記測位装置の基準発振器のドリフトを算出するドリフト算出ステップと、
前記測位装置が、前記ドリフトの誤差であるドリフト誤差を算出するドリフト誤差算出ステップと、
前記測位装置が、前記ドリフト誤差が、予め規定した誤差許容範囲内か否かを判断するドリフト誤差評価ステップと、
前記測位装置が、前記ドリフト誤差評価ステップにおいて、前記ドリフト誤差が前記誤差許容範囲内であると判断した場合に、前記インコヒーレントを実施する積算時間を延長する積算時間延長ステップと、
前記測位装置が、予め規定した規定時間内に測位が完了しない場合に、前記測位基礎符号の位相を決定することができる信号強度閾値を低くする信号強度閾値変更ステップと、
を実行させることを特徴とする測位装置の制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、発信源からの電波を利用する測位装置、測位装置の制御方法、測位装置の制御プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、衛星航法システムである例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を利用してＧＰＳ受信機の現在位置を測位する測位システムが実用化されている。
このＧＰＳ受信機は、ＧＰＳ衛星の軌道等を示す航法メッセージ（概略衛星軌道情報：アルマナック、精密衛星軌道情報：エフェメリス等を含む）に基づいて、ＧＰＳ衛星からの電波（以後、衛星電波と呼ぶ）に乗せられている擬似雑音符号（以後、ＰＮ（Ｐｓｕｅｄｏ  ｒａｎｄｏｍ  ｎｏｉｓｅ  ｃｏｄｅ）符号と呼ぶ）の一つであるＣ／Ａ（Ｃｌｅａｒ  ａｎｄ  ＡｃｑｕｉｓｉｏｎまたはＣｏａｒｓｅ  ａｎｄ  Ａｃｃｅｓｓ）コードを受信する。Ｃ／Ａコードは、測位の基礎となる符号である。
ＧＰＳ受信機は、そのＣ／ＡコードがどのＧＰＳ衛星から発信されたものであるかを特定する。そして、例えば、そのＣ／Ａコードの発信時刻と受信時刻に基づいて、ＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信機の距離（擬似距離）を算出する。そして、ＧＰＳ受信機は、３個以上のＧＰＳ衛星についての擬似距離と、各ＧＰＳ衛星の衛星軌道上の位置に基づいて、ＧＰＳ受信機の位置を測位するようになっている（特開平１０−３３９７７２号公報等参照）。
ＧＰＳ衛星からの信号を受信するためには、受信したＣ／ＡコードとＧＰＳ受信機内部で発生するレプリカＣ／Ａコードの位相を合致させる必要がある。
受信したＣ／ＡコードとＧＰＳ受信機内部で生成したレプリカＣ／Ａコードの位相を合致させるために、レプリカＣ／Ａコードの位相と受信中間（ＩＦ）周波数をずらせながら相関処理が行われている。
この相関処理は、コヒーレントと、インコヒーレントから構成される。
コヒーレントは、ＧＰＳ受信機が受信したＣ／Ａコードを同期的に積算し、その積算結果とレプリカＣ／Ａコードの相関結果をとる処理である。コヒーレント処理による出力値をコヒーレント値と呼ぶ。例えば、コヒーレント時間が１０ｍｓｅｃであれば、１０ｍｓｅｃの時間におけるコヒーレント値を算出する。コヒーレント処理の結果、相関をとった位相と、コヒーレント値が出力される。
インコヒーレントは、コヒーレント値を積算することによって、インコヒーレント値を算出する処理である。
多くのＧＰＳ衛星のＣ／Ａコードを使用するほど多くの衛星組を生成することができるため、例えば、小さいＰＤＯＰ（Ｐｏｓｉｔｉｏｎ  Ｄｉｌｕｔｉｏｎ  Ｏｆ  Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ）の衛星組を選択することができ、測位精度を向上させることができる。
ここで、Ｃ／Ａコードは航法メッセージによって変調されているため、例えば、２０ミリ秒ごとに極性が反転している可能がある。この極性反転によって、コヒーレント値が劣化する。そして、測位に使用できる信頼性を有する位相を特定するためには、コヒーレント値が所定値以上である必要があるから、位相を特定することができるＣ／Ａコードの数が減少する場合がある。
これに対して、極性反転を予想して相関処理を行うことで、感度を向上する技術が提案されている（例えば、特許文献１）。なお、本明細書において、「感度」は、Ｃ／Ａコードを含むＧＰＳ衛星からの信号をノイズと区別して認識することができる能力を意味するものとして使用する。
【特許文献１】特開２００４−３４０８５５
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところが、ＧＰＳ衛星からの信号強度が弱い場合には、極性反転を予測したとしても、受信したＣ／Ａコードの位相を特定することができない場合があるという問題がある。この結果、信号強度が弱いＣ／Ａコードを測位に使用することができず、測位位置の精度を向上させることができない場合があるという問題がある。
なお、本明細書においては、「信号強度」は「電波強度」と同義で使用する。
【０００４】
そこで、本発明は、微弱な信号強度の測位基礎符号を使用することができ、かつ、信号強度の微弱さの程度に応じた速度及び精度において測位することができる測位装置、測位装置の制御方法、測位装置の制御プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的は、第１の発明によれば、発信源から測位基礎符号を受信して、コヒーレントとインコヒーレントとからなる相関処理を行って、現在位置を測位する測位装置であって、前記インコヒーレントを実施する積算時間である第１積算時間と、前記第１積算時間よりも長い積算時間として規定される第２積算時間と、前記第２積算時間よりも長い積算時間として規定される第３積算時間と、を設定する積算時間設定手段と、前記測位基礎符号の位相を決定することができる信号強度閾値として規定される第１信号強度閾値と、前記第１信号強度閾値よりも低い信号強度閾値として規定される第２信号強度閾値と、前記第２信号強度閾値よりも低い信号強度閾値として規定される第３信号強度閾値と、を設定する信号強度閾値設定手段と、を有し、前記積算時間設定手段は、前記測位装置の基準発振器のドリフト誤差に基づいて、前記積算時間を設定する構成となっていることを特徴とする測位装置により達成される。
【０００６】
第１の発明の構成によれば、前記測位装置は、前記第１積算時間よりも長い時間として規定される前記第２積算時間を設定することができ、さらに、前記第２積算時間よりも長い時間として規定される前記第３積算時間を設定することができる。
前記積算時間が長いほど、相関処理において前記測位基礎符号をノイズと明確に区別することができる。つまり、前記積算時間が長いほど、感度を向上させることができる。これは、信号強度が微弱である場合に特に有効である。ところが、前記ドリフト誤差が大きい場合には、受信した前記測位基礎符号の周波数と前記測位装置側の周波数が乖離するから、前記積算時間を長くした場合の感度向上の程度が小さくなる。
この点、前記測位装置は、前記測位装置の基準発振器のドリフト誤差に基づいて、前記積算時間を設定する構成となっているから、前記積算時間を長くすることによって、確実に感度を向上させることができる。
また、前記測位装置は、前記第１信号強度閾値よりも弱い信号強度として規定される前記第２信号強度閾値を設定することができ、さらに、前記第２信号強度閾値よりも弱い信号強度として規定される前記第３信号強度閾値を設定することができる。
このため、信号強度が微弱である場合に、前記積算時間を長く設定したうえで、信号強度閾値を高く設定すると、精度良く測位を行うことができる。  
また、信号強度が微弱である場合に、現状の信号強度閾値においては、その信号強度閾値に達せず、測位位置を算出することができない場合がある。ここで、前記信号強度閾値を低く設定すれば、位置精度は劣化するが、測位位置を算出することができる可能性が大きくなる。
また、前記測位装置は、信号強度が強い場合には、例えば、前記第１積算時間と前記第１信号強度閾値を使用することによって、迅速かつ精度の高い測位を行うことができる。
これにより、微弱な信号強度の測位基礎符号を使用することができ、信号強度の微弱さの程度に応じた速度及び精度において測位することができる。
【０００７】
第２の発明は、第１の発明の構成において、各前記積算時間のいずれかと、各前記信号強度閾値のいずれかを組み合わせる構成となっていることを特徴とする測位装置である。
【０００８】
前記積算時間を長く設定するほど感度は向上するが、測位位置の算出までの時間が長くかかる。一方、前記信号強度閾値を高く設定するほど測位位置の精度は向上するが、測位位置を算出することができない可能性が大きくなる。
この点、第２の発明の構成によれば、例えば、前記測位基礎符号の受信状態や、使用者による要求に応じて、適宜、各前記積算時間と各前記信号強度閾値とを組み合わせて測位することができる。
【０００９】
第３の発明は、第２の発明の構成において、各前記積算時間を設定した状態において、前記信号強度閾値を変更可能に構成されていることを特徴とする測位装置である。
【００１０】
第３の発明の構成によれば、前記測位装置は、各前記積算時間を設定した状態において、測位位置が算出できない場合には、前記信号強度閾値を変更することによって、測位位置の算出を可能にすることができる。
しかも、前記信号強度閾値は３種類あるから、信号強度が低レベルであっても、高めの低レベルの場合には、前記第２信号閾値を設定することによって、精度を確保しつつ、測位位置を算出することができる。
さらに、信号強度が極度の低レベルの場合には、前記第３信号閾値を設定することによって、精度は劣化するものの、測位位置を算出することができる可能性を向上させることができる。
【００１１】
第４の発明は、第１の発明乃至第３の発明のいずれかの構成において、前記第１積算時間から前記第２積算時間への変更と、前記第１積算時間から前記第３積算時間への変更と、前記第２積算時間から前記第３積算時間への変更と、前記第２積算時間から前記第１積算時間への変更と、前記第３積算時間から前記第２積算時間への変更と、前記第３積算時間から前記第１積算時間への変更とが可能に構成されていることを特徴とする測位装置である。
【００１２】
第４の発明の構成によれば、前記測位装置は、前記測位基礎符号の信号強度や使用者の要求に応じて、前記積算時間を適宜変更することができる。
【００１３】
第５の発明は、第１の発明の構成において、前記第１積算時間と前記第１信号強度閾値を使用して測位する通常モードと、前記第２積算時間と前記第２信号強度閾値を使用して測位する第１高感度モードと、前記第３積算時間と前記第１信号強度閾値を使用して測位する第２高感度モードと、前記第３積算時間と前記第３信号強度閾値を使用して測位する第３高感度モードと、を実行可能に構成されていることを特徴とする測位装置である。
【００１４】
第６の発明は、第５の発明の構成において、前記通常モードから、前記第１高感度モード又は前記第２高感度モードへ移行可能に構成されており、前記第２高感度モードから前記第３高感度モードへ移行可能に構成されていることを特徴とする測位装置である。
【００１５】
前記目的は、第７の発明によれば、発信源から測位基礎符号を受信して、コヒーレントとインコヒーレントとからなる相関処理を行って、現在位置を測位する測位装置が、測位を開始する測位開始ステップと、前記測位装置が、前記測位装置の基準発振器のドリフトを算出するドリフト算出ステップと、前記測位装置が、前記ドリフトの誤差であるドリフト誤差を算出するドリフト誤差算出ステップと、前記測位装置が、前記ドリフト誤差が、予め規定した誤差許容範囲内か否かを判断するドリフト誤差評価ステップと、前記測位装置が、前記ドリフト誤差評価ステップにおいて、前記ドリフト誤差が前記誤差許容範囲内であると判断した場合に、前記インコヒーレントを実施する積算時間を延長する積算時間延長ステップと、前記測位装置が、予め規定した規定時間内に測位が完了しない場合に、前記測位基礎符号の位相を決定することができる信号強度閾値を低くする信号強度閾値変更ステップと、を有することを特徴とする測位装置の制御方法によって達成される。
【００１６】
第７の発明の構成によれば、微弱な信号強度の測位基礎符号を使用することができ、かつ、信号強度の微弱さの程度に応じた速度及び精度において測位することができる。
【００１７】
前記目的は、第８の発明の構成において、コンピュータに、発信源から測位基礎符号を受信して、コヒーレントとインコヒーレントとからなる相関処理を行って、現在位置を測位する測位装置が、測位を開始する測位開始ステップと、前記測位装置が、前記測位装置の基準発振器のドリフトを算出するドリフト算出ステップと、前記測位装置が、前記ドリフトの誤差であるドリフト誤差を算出するドリフト誤差算出ステップと、前記測位装置が、前記ドリフト誤差が、予め規定した誤差許容範囲内か否かを判断するドリフト誤差評価ステップと、前記測位装置が、前記ドリフト誤差評価ステップにおいて、前記ドリフト誤差が前記誤差許容範囲内であると判断した場合に、前記インコヒーレントを実施する積算時間を延長する積算時間延長ステップと、前記測位装置が、予め規定した規定時間内に測位が完了しない場合に、前記測位基礎符号の位相を決定することができる信号強度閾値を低くする信号強度閾値変更ステップと、を実行させることを特徴とする測位装置の制御プログラムによって達成される。
【００１８】
第７の発明の構成によれば、微弱な信号強度の測位基礎符号を使用することができ、かつ、信号強度の微弱さの程度に応じた速度及び精度において測位することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、この発明の好適な実施の形態を添付図面等を参照しながら、詳細に説明する。
尚、以下に述べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。  
【００２０】
図１は、本発明の実施の形態の端末２０等を示す概略図である。
図１に示すように、端末２０は、測位衛星である例えば、ＧＰＳ衛星１２ａ，１２ｂ，１２ｃ及び１２ｄから、電波Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３及びＳ４を受信することができる。ＧＰＳ衛星１２ａ等は、発信源の一例でもある。
電波Ｓ１等には各種のコード（符号）が乗せられている。そのうちの一つがＣ／ＡコードＳｃａである。このＣ／ＡコードＳｃａは、１．０２３Ｍｂｐｓのビット率、１，０２３ｂｉｔ（＝１ｍｓｅｃ）のビット長の信号である。Ｃ／ＡコードＳｃａは、１０２３チップ（ｃｈｉｐ）で構成されている。端末２０は、現在位置を測位する測位装置の一例であり、このＣ／Ａコードを使用して現在位置の測位を行う。このＣ／ＡコードＳｃａは、測位基礎符号の一例である。
【００２１】
また、電波Ｓ１等に乗せられる情報として、アルマナックＳａｌ及びエフェメリスＳｅｈがある。アルマナックＳａｌはすべてのＧＰＳ衛星１２ａ等の概略の衛星軌道を示ス情報であり、エフェメリスＳｅｈは各ＧＰＳ衛星１２ａ等の精密な衛星軌道を示す情報である。アルマナックＳａｌ及びエフェメリスＳｅｈを総称して航法メッセージと呼ぶ。  
【００２２】
端末２０は、例えば、３個以上の異なるＧＰＳ衛星１２ａ等からのＣ／Ａコードを受信して、現在位置を測位することができるようになっている。
端末２０は、まず、受信したＣ／ＡコードがどのＧＰＳ衛星に対応するものかを特定する。次に、Ｃ／Ａコードの位相を特定することによって、各ＧＰＳ衛星１２ａ等と端末２０との距離（以後、擬似距離と呼ぶ）を算出する。続いて、現在時刻における各ＧＰＳ衛星１２ａ等の衛星軌道上の位置と、上述の擬似距離に基づいて、現在位置の測位演算を行うことができるように構成されている。
端末２０は、上述のＣ／Ａコードの位相を特定するために、後述の相関処理を行う。この相関処理は、コヒーレントとインコヒーレントとからなる。
【００２３】
端末２０は、通信基地局５０を介して、他の端末等と通信可能になっている。通信基地局５０は、例えば、携帯電話の通信基地局である。
なお、本実施の形態とは異なり、端末２０は、例えば、通信基地局５０からの電波を使用して測位を行うようにしてもよい。また、本実施の形態とは異なり、端末２０は、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）から電波を受信して、測位を行うようにしてもよい。
【００２４】
（端末２０の主なハードウエア構成について）
図２は、端末２０の主なハードウエア構成を示す概略図である。
図２に示すように、端末２０は、コンピュータを有し、コンピュータは、バス２２を有する。バス２２には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）２４、記憶装置２６等が接続されている。記憶装置２６は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等である。
また、バス２２には、入力装置２８、電源装置３０、ＧＰＳ装置３２、表示装置３４、通信装置３６及び時計３８が接続されている。
【００２５】
（ＧＰＳ装置３２の構成について）
図３は、ＧＰＳ装置３２の構成を示す概略図である。
図３に示すように、ＧＰＳ装置３２は、ＲＦ部３２ａとベースバンド部３２ｂで構成される。
ＲＦ部３２ａは、アンテナ３３ａで電波Ｓ１等を受信する。そして、増幅器であるＬＮＡ３３ｂが、電波Ｓ１に乗せられているＣ／Ａコード等の信号を増幅する。そして、ミキサー３３ｃが、信号の周波数をダウンコンバートする。そして、直交（ＩＱ）検波器３３ｄが信号をＩＱ分離する。続いて、Ａ／Ｄコンバータ３３ｅ１及び３３ｅ２が、ＩＱ分離された信号をそれぞれデジタル信号に変換するように構成されている。
ベースバンド部３２ｂは、ＲＦ部３２ａからデジタル信号に変換された信号を受信し、信号の各チップ（図示せず）をサンプリングして積算し、ベースバンド部３２ｂが保持しているＣ／Ａコードとの相関をとるように構成されている。ベースバンド部３２ｂは、例えば、１２８個の相関器（図示せず）及び積算器（図示せず）を有し、同時に１２８の位相において、相関処理を行うことができるようになっている。
上述のように、相関処理は、コヒーレントと、インコヒーレントから構成される。
そして、相関器はコヒーレント処理を行うための構成である。積算器はインコヒーレント処理を行うための構成である。
コヒーレントは、ベースバンド部３２ｂが、受信したＣ／ＡコードとレプリカＣ／Ａコードの相関をとる処理である。
例えば、コヒーレント時間が１０ｍｓｅｃであれば、１０ｍｓｅｃの時間において同期積算したＣ／ＡコードとレプリカＣ／Ａコードとの相関値等を算出する。コヒーレント処理の結果、相関をとった位相と、相関値が出力される。
インコヒーレントは、コヒーレント結果の相関値を積算することによって、インコヒーレント値を算出する処理である。
インコヒーレントは、コヒーレント結果の相関積算値を積算することによって、インコヒーレント値を算出する処理である。
相関処理の結果、コヒーレント処理で出力された位相と、インコヒーレント値が出力される。
【００２６】
（端末２０の主なソフトウエア構成について）
図４は、端末２０の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
図４に示すように、端末２０は、各部を制御する制御部１００、図２のＧＰＳ装置３２に対応するＧＰＳ部１０２、通信装置３６に対応する通信部１０４、時計３８に対応する計時部１０６等を有している。
端末２０は、また、各種プログラムを格納する第１記憶部１１０、各種情報を格納する第２記憶部１５０を有する。
【００２７】
図４に示すように、端末２０は、第２記憶部１５０に、航法メッセージ１５２を格納している。航法メッセージ１５２は、アルマナック１５２ａ及びエフェメリス１５２ｂを含む。  
端末２０は、アルマナック１５２ａ及びエフェメリス１５２ｂを、測位のために使用する。
【００２８】
図４に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、測位プログラム１１２を格納している。
【００２９】
図５、図６及び図７は、測位プログラム１１２に基づく測位方法の説明図である。
図５（ａ）に示すように、制御部１００は、観測可能なＧＰＳ衛星１２ａ等からの発信周波数Ｈ１にドップラー偏移Ｈ２及びドリフトＤＲを加えて、推定周波数Ａを算出する。
制御部１００は、アルマナック１５２ａを参照して、計時部１０６によって計測した現在時刻において現在の概略位置から観測可能なＧＰＳ衛星１２ａ等を判断する。現在の概略位置としては、初期位置情報１５４（図４参照）に示される初期位置Ｑ０を使用する。初期位置Ｑ０は、例えば、前回の測位位置である。
ＧＰＳ衛星１２ａ等からの発信周波数Ｈ１は既知であり、例えば、１，５７５．４２ＭＨｚである。
ドップラー偏移Ｈ２は、各ＧＰＳ衛星１２ａ等と端末２０との相対移動によって生じる。制御部１００は、エフェメリス１５２ｂによって現在時刻における各ＧＰＳ衛星１２ａ等の視線速度（端末２０の方向に対する速度）を算出する。そして、その視線速度に基づいて、ドップラー偏移Ｈ２を算出する。
制御部１００は、各ＧＰＳ衛星１２ａ等ごとに、推定周波数Ａを算出する。
なお、ドリフトＤＲは、端末２０のクロック（基準発振器：図示せず）の温度変化による発振周波数の変化である。このドリフトＤＲは、端末２０のクロックの予めわかっている平均的なドリフトである例えば、５００ヘルツ（Ｈｚ）に設定する。
【００３０】
図５（ｂ）に示すように、制御部１００はベースバンド部３２ｂによって、Ｃ／Ａコードの１チップを例えば、等間隔で分割して、相関処理を行う。Ｃ／Ａコードの１チップは、例えば、３２等分される。すなわち、３２分の１チップの位相幅（第１位相幅Ｗ１）間隔で相関処理を行う。制御部１００が相関処理を行うときの第１位相幅Ｗ１間隔の位相を第１サンプリング位相ＳＣ１と呼ぶ。
制御部１００は、例えば、Ｃ／Ａコードの第１チップから第１０２３チップまでをサーチする。
このとき、図５（ｃ）に示すように、制御部１００は、推定周波数Ａを中心として、所定の幅の周波数において電波Ｓ１等をサーチする。例えば、（Ａ−１００）Ｈｚの周波数から（Ａ＋１００）Ｈｚの周波数の範囲を、１００Ｈｚごとの周波数ステップで電波Ｓ１等をサーチする。
【００３１】
相関処理は、コヒーレントと、インコヒーレントから構成される。
コヒーレントは、ベースバンド部３２ｂが、受信したＣ／ＡコードとレプリカＣ／Ａコードの各ｃｈｉｐについて相関をとる処理である。
例えば、図６（ａ）に示すように、コヒーレント時間αが１０ｍｓｅｃであれば、１０ｍｓｅｃの時間における相関積算値等を算出する。コヒーレント処理の結果、相関をとった位相と、相関積算値が出力される。
インコヒーレントは、インコヒーレント時間βにおいて、コヒーレント結果の相関積算値を積算することによって、インコヒーレント値を算出する処理である。インコヒーレント時間は、通常モードにおいては、８秒（ｓ）である。
相関処理の結果、コヒーレント処理で出力された位相と、インコヒーレント値が出力される。相関値Ｐはインコヒーレント値である。
図６（ｂ）に示すように、ベースバンド部３２ｂからは、２チップ分の位相Ｃ１乃至Ｃ６４に対応する相関値Ｐが出力される。各位相Ｃ１乃至Ｃ６４が、第１サンプリング位相ＳＣ１である。
【００３２】
制御部１００は、最大の相関値Ｐｍａｘに対応する位相である第１測位位相ＣＰ１を特定する。このとき、信頼度Ｒが後述の信頼度閾値γを越えている場合に限り、第１測位位相ＣＰ１を特定する。信頼度Ｒが信頼度閾値γを越えていない場合には、相関結果が信頼性を欠くので、正確な測位をすることができないからである。信頼度Ｒは、図６（ｂ）に示すように、ＰｍａｘとＰｎｏｉｓｅの差分を、Ｐｍａｘで除して算出される。
【００３３】
制御部１００は、一度、第１測位位相ＣＰ１を算出した後は、その第１測位位相ＣＰ１を中心に、サーチを行う。
例えば、制御部１００は、既に算出している第１測位位相ＣＰ１を中心に、±２５６チップの範囲をサーチする。
また、周波数については、相関最大値Ｐｍａｘを算出したときの推定周波数を中心に、±１．０ｋＨｚの範囲を１００Ｈｚステップでサーチする。  
【００３４】
図７に示すように、例えば、ＧＰＳ衛星１２ａと端末２０との間には、ｎ個のＣ／Ａコードが連続的に並んでいると観念することができる。そして、ＧＰＳ衛星１２ａと端末２０との間の距離は、Ｃ／Ａコードの長さの整数倍とは限らないから、コード端数Ｃ／Ａａが存在する。つまり、ＧＰＳ衛星１２ａと端末２０との間には、Ｃ／Ａコードの整数倍の部分と、端数部分が存在する。Ｃ／Ａコードの整数倍の部分と端数部分の合計の長さが擬似距離である。端末２０は、この擬似距離を使用して測位を行う。
ＧＰＳ衛星１２ａの軌道上の位置はエフェメリス１５２ｂを使用して算出可能である。そして、ＧＰＳ衛星１２ａの軌道上の位置と初期位置Ｑ０との距離を算出すれば、Ｃ／Ａ  コードの整数倍の部分を特定することができる。
そして、図７に示すように、レプリカＣ／Ａコードの位相を例えば、矢印Ｘ１方向に移動させながら、相関処理を行を行う。
相関値が最大になった位相がコード端数Ｃ／Ａａである。
【００３５】
制御部１００は、３個以上のＧＰＳ衛星１２ａ等に対応するコード端数Ｃ／Ａａに基づいて、各ＧＰＳ衛星１２ａ等と端末２０との擬似距離を算出する。そして、各ＧＰＳ衛星１２ａ等の軌道上の位置はエフェメリス１５２ｂによって算出する。そして、３個以上のＧＰＳ衛星１２ａ等の軌道上の位置と、擬似距離に基づいて、現在位置を測位して測位位置Ｑ１を算出する。
制御部１００は、測位位置Ｑ１を示す測位位置情報１５６を第２記憶部１５０に格納する。  
【００３６】
図８は、測位プログラム１１２の説明図である。
図８（ａ）に示すように、コヒーレント時間αは、例えば、１０ミリ秒（ｍｓ）に設定されている。
インコヒーレント時間βとしては、４秒（ｓ）、２４秒（ｓ）及び６４秒（ｓ）のいずれかを設定することができるようになっている。インコヒーレント時間βは積算時間の一例である。４秒（ｓ）は第１積算時間の一例である。２４秒（ｓ）は第２積算時間の一例である。６４秒（ｓ）は第３積算時間の一例である。
【００３７】
また、信頼度閾値γとしては、０．７、０．４及び０．２のいずれかを設定することができるようになっている。信頼度閾値γは、信号強度閾値の一例である。０．７は、第１信号強度閾値の一例である。０．４は、第２信号強度閾値の一例である。０．２は、第３信号強度閾値の一例である。
【００３８】
図８（ｂ）に示すように、インコヒーレント時間βを４秒（ｓ）、信頼度閾値を０．７に設定して行う測位を通常モードと呼ぶ。この通常モードによって、信号強度が十分に強い場合に、迅速に測位位置Ｑ１を算出することができる。また、通常モードによって、精度の高い測位位置Ｑ１を算出することができる。
この通常モードは、例えば、アンテナ３３ａ（図３参照）に入力する信号強度がマイナス（−）１５４ｄＢｍ以上の信号強度（強い信号強度）において好適な測位モードである。
【００３９】
インコヒーレント時間βを２４秒（ｓ）、信頼度閾値を０．４に設定して行う測位を第１高感度モードと呼ぶ。この第１高感度モードによって、信号強度がやや弱い場合に、比較的早期に測位位置Ｑ１を算出することができる。また、第１高感度モードによって、精度の比較的高い測位位置Ｑ１を算出することができる。
この第１高感度モードは、例えば、マイナス（−）１５６ｄＢｍ以上マイナス（−）１５４ｄＢｍ未満の信号強度（弱い信号強度）の場合に好適である。
【００４０】
インコヒーレント時間βを６４秒（ｓ）、信頼度閾値を０．７に設定して行う測位を第２高感度モードと呼ぶ。この第２高感度モードによって、信号強度が微弱な場合に、測位位置Ｑ１を算出することができる。また、第２高感度モードによって、精度の高い測位位置Ｑ１を算出することができる。
この第２高感度モードは、マイナス（−）１６０ｄＢｍ以上マイナス（−）１５６ｄＢｍ未満の信号強度（極めて弱い信号強度）の場合に好適である。
【００４１】
インコヒーレント時間βを６４秒（ｓ）、信頼度閾値を０．２に設定して行う測位を第３高感度モードと呼ぶ。この第３高感度モードによって、信号強度が微弱な場合に、測位位置Ｑ１を算出することができる。また、第３高感度モードによって、精度は劣化するものの、測位位置Ｑ１を算出することができる可能性が向上する。
この第３高感度モードは、極めて弱い信号用度において、測位位置Ｑ１を算出することができる可能性を高めたい場合に好適である。
上述の第１高感度モードと、第２高感度モード及び第３高感度モードを総称して、高感度モードと呼ぶ。
【００４２】
図４に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、測位位置出力プログラム１１４を格納している。測位位置出力プログラム１１４は、制御部１００が、通常モード、第１高感度モード、第２高感度モード又は第３高感度モードによって算出した測位位置Ｑ１を表示装置３４（図２参照）に表示するためのプログラムである。
なお、端末２０は、起動当初は、通常モードで測位を開始するように設定されている。
【００４３】
図４に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、ドリフト算出プログラム１１６を格納している。
【００４４】
図９は、ドリフト算出プログラム１１６の説明図である。
図９に示すように、制御部１００は、まず、例えば、エフェメリス１５２ｂを参照して現在時刻におけるＧＰＳ衛星１２ａ等の軌道上の位置Ｑｇを算出する。
続いて、３個以上のＧＰＳ衛星１２ａ等からの電波Ｓ１等を受信し、予備測位を行い、測位位置Ｑｐｒｅを算出する。端末２０は、少なくとも３個のＧＰＳ衛星１２ａ等から信号強度の強い電波Ｓ１等を受信することができれば、測位位置Ｑｐｒｅを算出することができる。ただし、測位においては、より多数のＧＰＳ衛星を使用することによって、ＰＤＯＰ（Ｐｏｓｉｔｉｏｎ  Ｄｉｌｕｔｉｏｎ  Ｏｆ  Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ）等の向上を図ることができ、測位精度が向上する。この測位位置Ｑｐｒｅは表示装置３４に表示しないから、位置精度は良好でなくてもよい。このため、予備測位においては、３個のＧＰＳ衛星１２ａ等から信号強度の強い電波Ｓ１等を受信することができれば十分である。
続いて、エフェメリス１５２ｂ、衛星位置Ｑｇ及び測位位置Ｑｐｒｅを使用して、ドップラー偏移Ｈ２を算出する。
受信周波数Ｈ３は、ＧＰＳ衛星１２ａ等からの発振周波数Ｈ１にドップラー偏移Ｈ２及びドリフトＤＲを加えたものである。
このため、図９の式２によって、ドリフトＤＲを算出することができる。すなわち、受信周波数Ｈ３から発振周波数Ｈ１及びドップラー偏移Ｈ２を引くことで、ドリフトＤＲを算出することができる。
制御部１００は、ドリフトＤＲを示すドリフト情報１５８を第２記憶部１５０に格納する。
このドリフトＤＲは、端末２０の基準発振器（図示せず）のドリフトである。
ドリフト算出プログラム１１６と制御部１００は、ドリフト算出手段の一例である。
【００４５】
図４に示すように、端末１０は、第１記憶部１１０に、ドリフト誤差算出プログラム１１８を格納している。
【００４６】
図１０は、ドリフト誤差算出プログラム１１８の説明図である。
図１０（ａ）に示すように、制御部１００は、式３によって、ドリフト誤差ＤＲｅを算出する。すなわち、時刻誤差ｄｔに位置誤差ｄＰを加算し、さらに、経過時間Δｔと経過時間要因誤差ｂＨｚを乗じたものを加算することによって、ドリフト誤差ＤＲｅを算出する。ドリフト誤差算出プログラム１２２ｂと制御部１００は、ドリフト誤差算出手段の一例である。
時刻誤差ｄｔは、計時部１０６の時刻誤差である。例えば、測位終了直後には、測位演算によって、計時部１０６の時刻誤差が算出され、時刻誤差を補正することができるから、時刻誤差ｄｔは１ミリ秒（ｍｓ）である。そして、例えば、測位終了から時間が経過するに連れて時刻誤差ｄｔは、１０ミリ秒（ｍｓ）、１秒（ｓ）、１０秒（ｓ）と大きくなる。そして、時刻誤差ｄｔは周波数誤差に換算される。例えば、１ミリ秒（ｍｓ）には５ヘルツ（Ｈｚ）が対応し、１０ミリ秒（ｍｓ）には１０ヘルツ（Ｈｚ）が対応し、１秒（ｓ）には１５ヘルツ（Ｈｚ）が対応し、１０秒（ｓ）には３０ヘルツ（Ｈｚ）が対応する。
【００４７】
また、位置誤差ｄＰは、予備測位における測位位置Ｑｐｒｅの測位誤差である。信号強度が小さい場合やＰＤＯＰ（Ｐｏｓｉｔｉｏｎ  Ｄｉｌｕｔｉｏｎ  Ｏｆ  Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ）が大きい場合には、位置誤差ｄＰは大きくなる。位置誤差ｄＰは周波数誤差に換算される。例えば、５メートル（ｍ）には５ヘルツ（Ｈｚ）が対応し、１０メートル（ｍ）には１０ヘルツ（Ｈｚ）が対応し、３０メートル（ｍ）には１５ヘルツ（Ｈｚ）が対応する。
【００４８】
経過時間要因誤差ｂＨｚは、上述の時刻誤差ｄｔ及び位置誤差ｄＰ以外の要因によるドリフト誤差の拡大によるものである。シミュレーションによれば、例えば、１秒につき１Ｈｚドリフト誤差Ｄｒｅが拡大する。
経過時間Δｔは、時刻誤差ｄｔ又は位置誤差ｄＰが更新された場合には、リセットされ、０になる。
ドリフト誤差Ｄｒｅは、図１０（ｂ）に示すように、ドリフトＤＲの誤差である。
制御部１００は、複数の信号Ｓ１等の組み合わせによって、複数のドリフト誤差ＤＲｅを算出することができる場合には、その平均値をドリフト誤差ＤＲｅとする。平均値をドリフト誤差ＤＲｅとすることによって、１つのＧＰＳ衛星の組を使用して生成する場合に比べて、精度及び信頼度が高い。
制御部１００は、ドリフト誤差ＤＲｅを示すドリフト誤差情報１６０を第２記憶部１５０に格納する。
【００４９】
図４に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、ドリフト誤差評価プログラム１２０を格納している。ドリフト誤差評価プログラム１２０は、制御部１００が、ドリフト誤差ＤＲｅが予め規定した範囲である±５０ヘルツ（Ｈｚ）以内か否かを判断するためのプログラムである。±５０ヘルツ（Ｈｚ）以内の周波数範囲は、許容誤差範囲の一例である。そして、ドリフト誤差評価プログラム１２０と制御部１００は、ドリフト誤差評価手段の一例である。
【００５０】
図４に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、インコヒーレント時間設定プログラム１２２を格納している。インコヒーレント時間設定プログラム１２２は、制御部１００が、インコヒーレント時間β（図８参照）を設定するためのプログラムである。インコヒーレント時間設定プログラム１２２と制御部１００は、積算時間設定手段の一例である。
制御部１００は、ドリフト誤差評価プログラム１２０による評価結果に基づいて、インコヒーレント時間βを設定するように構成されている。これは、制御部１００は、ドリフト誤差ＤＲｅに基づいて、インコヒーレント時間βを設定するように構成されていることを意味する。
具体的には、制御部１００は、ドリフト誤差ＤＲｅが±５０ヘルツ（Ｈｚ）以内であれば、インコヒーレント時間βを６４秒（ｓ）に設定する。このとき、通常モード開始からの時間経過にかかわらず、インコヒーレント時間βを６４秒に設定する。このため、早期に高感度モードへ移行することができる。
これに対して、制御部１００は、ドリフト誤差ＤＲｅが±５０ヘルツ（Ｈｚ）以内ではない場合には、インコヒーレント時間βを起動当初の８秒（ｓ）に維持する。
【００５１】
図４に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、信頼度閾値設定プログラム１２４を格納している。信頼度閾値設定プログラム１２４は、制御部１００が、信頼度閾値γ（図８参照）を設定するためのプログラムである。信頼度閾値設定プログラム１２４と制御部１００は、信号強度閾値設定手段の一例である。
具体的には、制御部１００は、所定時間内に測位位置Ｑ１が算出されない場合に、信頼度閾値γを低く設定する。
例えば、インコヒーレント時間βを６４秒、信頼度閾値γを０．７に設定した第２高感度モードにおいて、１２８秒（ｓ）が経過しても測位位置Ｑ１を算出できない場合には、信頼度閾値γを０．２に変更し、第３高感度モードに移行する。第２高感度モードから第３高感度モードへの移行は、インコヒーレント時間βを６４秒に設定したままの状態において、信頼度閾値γを低くしたことを意味する。
すなわち、上述のインコヒーレント時間設定プログラム１２２によって、信頼度閾値γを維持しつつ所定の時間経過を待たずに高感度モードに移行した上で、所定時間内に測位位置Ｑ１を算出することができない場合に初めて、信頼度閾値γを低くすることができるのである。
これにより、ドリフト誤差ＤＲｅ及び電波Ｓ１等の受信状態に応じて、高感度モードにける精度の高い測位位置Ｑ１の算出が可能になるとともに、精度は低いが測位位置Ｑ１の算出の可能性を向上させることもできる。
また、例えば、通常モードにおいて、２４秒（ｓ）が経過するか、又は、４秒間のインコヒーレントのすべてのステップ（図５（ｃ）参照）が終了したにも関わらず、測位位置Ｑ１が算出されていない場合には、信頼度閾値γを０．４に変更する。このとき、制御部１００は、上述のインコヒーレント時間設定プログラム１２２に基づいて、インコヒーレント時間βを２４秒に設定する。これは、通常モードから、第１高感度モードに移行することを意味する。これにより、精度は比較的低いが、測位位置Ｑ１を算出することができる可能性が向上する。
【００５２】
端末２０は、上述のように構成されている。
端末２０は、インコヒーレント時間βとして、起動当初の設定である４秒（ｓ）よりも長い時間として規定される２４秒（ｓ）を設定することができ、さらに、２４秒（ｓ）よりも長い時間として規定される６４秒（ｓ）を設定することができる。
インコヒーレント時間βが長いほど、相関処理においてＣ／Ａコードをノイズと明確に区別することができる。これは、信号強度が微弱である場合に特に有効である。ここで、ドリフト誤差ＤＲｅが大きい場合には、受信したＣ／Ａコードの周波数とレプリカＣ／Ａコードの周波数が乖離するから、インコヒーレント時間βを長くした場合の感度向上の程度が小さくなる。
この点、端末２０は、端末２０の基準発振器のドリフト誤差ＤＲｅに基づいて、インコヒーレント時間βを設定する構成となっているから、インコヒーレント時間βを長くすることによって、確実に感度を向上させることができる。
また、端末２０は、信頼度閾値γとして、起動当初の設定である０．７よりも低い信号強度閾値として規定される０．４を設定することができ、さらに、０．４よりも低い信号強度閾値として規定される０．２を設定することができる。
信号強度が微弱である場合に、インコヒーレント時間βを長く設定したうえで、信号強度閾値γを高く設定すると、精度良く測位を行うことができる。  
また、信号強度が微弱である場合に、現状の信号強度閾値γにおいては、その信号強度閾値γに達せず、測位位置Ｑ１を算出することができない場合がある。ここで、信号強度閾値γを低く設定すれば、位置精度は劣化するが、測位位置Ｑ１を算出することができる可能性が向上する。
また、端末２０は、信号強度が強い場合には、例えば、インコヒーレント時間βとして４秒を使用し、信号強度閾値γとして０．７を使用することによって、迅速かつ精度の高い測位を行うことができる。
上述のように、端末２０は、インコヒーレント時間βと信号強度閾値γを別々に変更乃至は設定することができるから、ドリフト誤差Ｄｒｅ及び信号強度に応じた速度及び精度において、測位することができる。
これにより、微弱な信号強度の測位基礎符号を使用することができ、かつ、信号強度の微弱さの程度に応じた速度及び精度において測位することができる。
【００５３】
上述のように、インコヒーレント時間βを長く設定するほど感度は向上するが、測位位置Ｑ１の算出までの時間が長くかかる。一方、信号強度閾値γを高く設定するほど測位位置Ｑ１の精度は向上するが、測位位置Ｑ１を算出することができない可能性が大きくなる。
この点、端末２０は、例えば、Ｃ／Ａコードの受信状態や、使用者による要求に応じて、適宜、インコヒーレント時間βと信号強度閾値γとを組み合わせて測位することができる。
【００５４】
また、端末２０は、インコヒーレント時間βを所定の時間に設定した状態において、信号強度閾値γを変更可能に構成されている。
このため、端末２０は、インコヒーレント時間βを所定の時間に設定した状態において、測位位置Ｑ１が算出できない場合には、信号強度閾値γを段階的に低下させることによって、精度を確保しつつ、測位位置Ｑ１の算出を可能にすることができる。
以下、図１１を使用して、端末２０の動作例を説明する。
【００５５】
図１１は、端末２０の動作例を示す概略フローチャートである。
まず、端末２０は、通常モードを開始する（図１１のステップＳＴ１）。このステップＳＴ１は、測位開始ステップの一例である。
続いて、端末２０は、ドリフトＤＲを算出する（ステップＳＴ２）。このステップＳＴ２は、ドリフト算出ステップの一例である。
【００５６】
続いて、端末２０は、ドリフト誤差を算出する（ステップＳＴ３）。このステップＳＴ３は、ドリフト誤差算出ステップの一例である。
続いて、端末２０は、ドリフト誤差ＤＲｅが、±５０ヘルツ（Ｈｚ）以内か否かを判断する（ステップＳＴ４）。このステップＳＴ４は、ドリフト誤差評価ステップの一例である。
【００５７】
端末２０は、ステップＳＴ４において、ドリフト誤差ＤＲｅが、±５０ヘルツ（Ｈｚ）以内であると判断すると、インコヒーレント時間βを６４秒（ｓ）に変更する（ステップ５）。このステップＳＴ５は、積算時間延長ステップの一例である。
【００５８】
続いて、端末２０は、１２８秒（ｓ）経過したか否かを判断する（ステップＳＴ６）。
ステップＳＴ６において、端末２０が１２８秒（ｓ）経過したと判断すると、測位位置Ｑ１を算出したか否かを判断する（ステップＳＴ７）。ステップＳＴ７においては、インコヒーレント時間βを６４秒（ｓ）に変更してから現在時刻までの間に、測位位置Ｑ１が算出されたか否かを判断する。
【００５９】
端末２０は、ステップＳＴ７において、測位位置Ｑ１が算出されていると判断すると、再びステップＳＴ６以下を繰り返す。
これに対して、端末２０は、ステップＳＴ７において、測位位置Ｑ１が算出されていないと判断すると、信頼度閾値γを０．２に変更する（ステップＳＴ８）。このステップＳＴ８は、信号強度閾値変更ステップの一例である。
【００６０】
続いて、端末２０は、トラッキングしているＧＰＳ衛星数が３個以上で、かつ、平均の信号強度が−１５４ｄＢｍ以上であるという通常モード移行条件を満たすか否かを判断する（ステップＳＴ９）。
ステップＳＴ９において、端末２０が、通常モード移行条件を満たさないと判断した場合には、ステップＳＴ６以下を繰り返す。端末２０は、２度目以降のステップＳＴ６においては、前回測位位置Ｑ１を算出してからの経過時間を判断する。
これに対して、ステップＳＴ９において、端末２０が、通常モード移行条件を満たすと判断した場合には、ステップＳＴ１以下を繰り返す。
【００６１】
上述の、ステップＳＴ４において、端末２０が、ドリフト誤差ＤＲｅが±５０ヘルツ（Ｈｚ）以内ではないと判断すると、通常モードを継続する（ステップＳＴ５Ａ）。
【００６２】
続いて、端末２０は、２４秒（ｓ）経過したか、又は、４秒積算（インコヒーレント）のすべてのステップ（図５（ｃ）参照）が終了したか否かを判断する（ステップＳＴ６Ａ）。ここで、相関処理は、推定周波数Ａを中心として、各周波数ステップ（図５（ｃ）参照）ごとに、Ｃ／ＡコードとレプリカＣ／Ａコードとの相関をとっていくため、第１回目のステップで信頼度閾値γ以上になれば最初の４秒で測位が完了する。これに対して、第６回目以降のすべてのステップを完了しても信頼度閾値γ以上にならない場合もある。
ステップＳＴ６Ａにおいて、端末２０が２４秒（ｓ）経過したか、又は、４秒積算の全ステップが終了したと判断すると、測位位置Ｑ１を算出したか否かを判断する（ステップＳＴ７Ａ）。ステップＳＴ７Ａにおいては、通常モードを開始してから現在時刻までに、測位位置Ｑ１が算出されたか否かを判断する。
【００６３】
端末２０は、ステップＳＴ７Ａにおいて、測位位置Ｑ１が算出されていると判断すると、再びステップＳＴ６Ａ以下を繰り返す。端末２０は、２度目のステップＳＴ６Ａにおいては、前回測位位置Ｑ１を算出してからの経過時間及び４秒積算の全ステップが終了したかを判断する。
これに対して、端末２０は、ステップＳＴ７Ａにおいて、測位位置Ｑ１が算出されていないと判断すると、インコヒーレント時間βを２４秒（ｓ）に変更し、信頼度閾値γを０．４に変更する（ステップＳＴ８Ａ）。
【００６４】
続いて、端末２０は、トラッキングしているＧＰＳ衛星数が３個以上で、かつ、平均の信号強度が−１５４ｄＢｍ以上であるという通常モード移行条件を満たすか否かを判断する（ステップＳＴ９Ａ）。
ステップＳＴ９Ａにおいて、端末２０が、通常モード移行条件を満たさないと判断した場合には、ステップＳＴ６Ａ以下を繰り返す。
これに対して、ステップＳＴ９Ａにおいて、端末２０が、通常モード移行条件を満たすと判断した場合には、ステップＳＴ１以下を繰り返す。
【００６５】
上述のステップによって、微弱な信号強度の測位基礎符号を使用することができ、かつ、信号強度の微弱さの程度に応じた速度及び精度において測位することができる。
【００６６】
（変形例）
端末２０は、図１２に示す方法によって、ドリフトＤＲを算出してもよい。
例えば、通信基地局から高精度の１秒パルスの高いタイミング信号ＴＭ１を受信し、端末２０が発生する１秒パルスのタイミング信号ＴＭ２とのタイミング差分を算出し、このタイミング差分をドリフトＤＲとしてもよい。例えば、ＧＰＳ衛星１２ａ等からの電波Ｓ１等を使用してタイミング信号ＴＭ１をＧＰＳ衛星１２ａ等の時間精度と同等の精度を有する１秒パルスの信号に維持すれば、このタイミング信号ＴＭ１を基準として、端末２０のタイミング信号ＴＭ２のドリフトＤＲを算出することができる。
また、端末２０は、図１３のステップＳＴ４１に示すように、ステップＳＴ４の後に、ＧＰＳ衛星数が３個以上で、かつ、信号強度が−１５４ｄＢｍ以上であるかを判断するようにしてもよい。
ステップＳＴ４１において、端末２０が、ＧＰＳ衛星数が３個以上で、かつ、信号強度が−１５４ｄＢｍ以上であると判断した場合には、インコヒーレント時間βを延長することなく、通常モードを継続する（図１３のステップＳＴ５Ａ）。
これに対して、ステップＳＴ４１において、端末２０が、ＧＰＳ衛星数が３個以上で、かつ、信号強度が−１５４ｄＢｍ以上ではないと判断した場合には、インコヒーレント時間βを延長する（ステップＳＴ５）。
【００６７】
これにより、ドリフト誤差Ｄｒｅが±５０ヘルツ（Ｈｚ）の範囲であっても、ＧＰＳ衛星数が３個以上で、かつ、信号強度が−１５４ｄＢｍ以上である場合には、通常モードで測位位置Ｑ１を算出することができる可能性が大きいから、迅速に高精度の測位位置Ｑ１を算出することができる通常モードを維持することができる。
【００６８】
本発明は、上述の各実施の形態に限定されない。さらに、上述の各実施の形態は、相互に組み合わせて構成するようにしてもよい。
また、例えば、インコヒーレント時間βを４秒（ｓ）から２４秒へ変更すること、２４秒から６４秒へ変更すること、２４秒から４秒へ変更すること、６４秒から２４秒へ変更すること、６４秒から４秒へ変更すること、を可能にしてもよい。これにより、信号Ｓ１等の受信状態や、使用者の要求に応じた測位速度及び測位精度を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】本発明の実施の形態の端末等を示す概略図である。
【図２】端末の主なハードウエア構成を示す概略図である。
【図３】ＧＰＳ装置の構成を示す概略図である。
【図４】端末の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
【図５】測位方法の説明図である。
【図６】測位方法の説明図である。
【図７】測位方法の説明図である。
【図８】測位プログラムの説明図である。
【図９】ドリフト算出プログラムの説明図である。
【図１０】ドリフト誤差算出プログラムの説明図である。
【図１１】端末の動作例を示す概略フローチャートである。
【図１２】ドリフトの算出方法の一例を示す図である。
【図１３】端末の動作例を示す概略フローチャートである。
【符号の説明】
【００７０】
１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ・・・ＧＰＳ衛星、２０・・・端末、３２・・・ＧＰＳ装置、５０・・・通信基地局、１１２・・・測位プログラム、１１４・・・測位位置出力プログラム、１１６・・・ドリフト算出プログラム、１１８・・・ドリフト誤差算出プログラム、１２０・・・ドリフト誤差評価プログラム、１２２・・・インコヒーレント時間設定プログラム、１２４・・・信頼度閾値設定プログラム
【図１】
2007263660.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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