(57)【要約】【課題】  車両の後方及び後側方が視認し易い画像を提供可能な画像表示システムを提供する【解決手段】  本発明の実施の形態に係る画像表示システム１０は、車両に取り付けられており、当該車両の後方に広角の視野を有しており、光軸が水平より下方に傾斜しているカメラ１２と、カメラから出力される画像に対する歪曲補正を実行することによって第１の画像を生成する第１の画像処理部３２と、カメラ１２の光軸を略水平に補正する光軸変換を第１の画像に対して実行することによって、第２の画像を生成する第２の画像処理部３４と、第２の画像に基づく表示対象画像を表示する表示装置１６と、を備えている。【選択図】  図１
2007028442.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に取り付けられており、当該車両の後方に広角の視野を有しており、光軸が水平より下方に傾斜しているカメラと、
前記カメラから出力される画像に対する歪曲補正を実行することによって第１の画像を生成する第１の画像処理手段と、
前記カメラの光軸を略水平に補正する光軸変換を前記第１の画像に対して実行することによって、第２の画像を生成する第２の画像処理手段と、
前記第２の画像に基づく表示対象画像を表示する表示装置と、
を備える、画像表示システム。
【請求項２】
車速検出手段によって検出された前記車両の速度が所定の速度以上であるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段によって前記車両の速度が前記所定の速度以上であると判断された場合に、前記表示装置に前記表示対象画像を表示させる選択手段と、
を更に備える、請求項１記載の画像表示システム。
【請求項３】
前記第２の画像を、光軸上の画素からの距離に応じて減少する率で拡縮することによって、第３の画像を生成する第３の画像処理手段を更に備え、
前記表示装置は、前記表示対象画像として前記第３の画像を表示する、
請求項１又は２記載の画像表示システム。
【請求項４】
前記第２の画像を、該第２の画像の中央を所定の幅で縦方向に延びる第１の領域の画像と、横方向に該第１の領域に対して一方側の第２の領域の画像と、他方側の第３の領域の画像とに分割し、前記第１の領域の画像に対応する投影面の前記一方側の縁に交差し且つ光学中心側へ傾倒する投影面上に前記第２の領域の画像を投影し、前記第１の領域の画像に対応する投影面の前記他方側の縁に交差し且つ前記光学中心側へ傾倒する投影面に前記第３の領域の画像を投影することによって、第４の画像を生成する第４の画像処理手段を、更に備え、
前記表示装置は、前記表示対象画像として前記第４の画像を表示する、
請求項１又は２に記載の画像表示システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載用の画像表示システムであって、車両の後方及び後側方の画像を表示する画像表示システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両の後方の画像を表示するための画像表示システムには種々のものがある。例えば、特開２００３−２１２０４１号公報には、バックカメラを有する画像表示システムが開示されている。この画像表示システムは、後向き駐車をするドライバの支援を目的とするものであり、運転者の死角である車両後方の地面を撮影可能とするために、バックカメラの光軸が水平方向に対して４５度程度下方に傾斜されている。
【特許文献１】特開２００３−２１２０４１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上述の画像表示システムではバックカメラの光軸が下方に傾斜しているために、このバックカメラから得られて表示装置に表示される画像には、地面と車両後部（例えば、バンパー）との間の情報が主に現れる。したがって、当該画像は、車両の更に後方及び後側方の情報が見難いものになっている。なお、後側方とは、車両の後方に対して側方の領域を意味する。
【０００４】
そこで、本発明は、車両の後方及び後側方が視認し易い画像を提供可能な画像表示システムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の画像表示システムは、カメラ、第１の画像処理手段、第２の画像処理手段、及び表示装置を備えている。カメラは、車両に取り付けられている。このカメラは、車両の後方に広角の視野を有しており、その光軸が水平より下方に傾斜している。第１の画像処理手段は、カメラから出力される画像に対する歪曲補正を実行することによって第１の画像を生成する。第２の画像処理手段は、カメラの光軸を略水平に変換する光軸変換を第１の画像に対して実行することによって、第２の画像を生成する。表示装置は、第２の画像に基づく表示対象画像を表示する。
【０００６】
この画像表示システムによれば、広角の視野を有するカメラによって撮影された画像の歪みが補正され、カメラの光軸が水平になるように歪補正後の画像が補正される。その結果、歪が少なく、腑角が低減された自然な画像であって、車両の後方及び後側方を視認し易い画像が表示装置に表示される。
【０００７】
本発明の画像表示システムは、車速検出手段によって検出された車両の速度が所定の速度以上であるか否かを判定する判定手段と、判定手段によって車両の速度が所定の速度以上であると判断された場合に、表示装置に上記の表示対象画像を表示させる表示選択手段と、を更に備えることが好ましい。
【０００８】
この構成によれば、車両の速度が所定の速度以上である場合、即ち、特に後側方の情報が必要な場合にのみ、表示装置に上記の表示対象画像が表示される。
【０００９】
好適には、本発明の画像表示システムは、第２の画像を、光軸上の画素からの距離に応じて減少する率で拡縮することによって、第３の画像を生成する第３の画像処理手段を更に備え、表示装置は、表示対象画像として第３の画像を表示する。
【００１０】
この構成によれば、光軸上、即ち車両の後方の情報が拡大されて、視認容易とされた画像が表示装置に表示される。
【００１１】
好適には、本発明の画像表示システムは、第４の画像を生成する第４の画像処理手段を、更に備え、表示装置は、表示対象画像として第４の画像を表示する。第４の画像処理とは、第２の画像を、当該第２の画像の中央を所定の幅で縦方向に延びる第１の領域の画像と、横方向に第１の領域に対して一方側の第２の領域の画像と、他方側の第３の領域の画像とに分割し、第１の領域の画像に対応する投影面の一方側の縁に交差し且つ光学中心側へ傾倒する投影面上に第２の領域の画像を投影し、第１の領域の画像に対応する投影面の他方側の縁に交差し且つ光学中心側へ傾倒する投影面に第３の領域の画像を投影する処理である。この第４の画像処理によって第２の画像から第４の画像が生成される。
【００１２】
この構成によれば、光学中心からの距離が略均等な投影面に第２の画像が投影されるので、より視認容易であり且つ自然な画像が表示装置に表示される。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、車両の後方及び後側方を視認し易い画像を提供可能な画像表示システムが提供される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、各図面において同一又は相当の部分に対しては同一の符号を附すこととする。
【００１５】
［第１の実施の形態］
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る画像表示システムの構成を示す図である。図１に示す画像表示システム１０は、カメラ１２、画像処理ＥＣＵ（Electric Control Unit）１４、ディスプレイ（表示装置）１６を備えている。
【００１６】
カメラ１２は、自動車といった車両に取り付けられるものである。図２は、カメラ１２が取り付けられた車両を示す斜視図である。図２に示すように、カメラ１２は、車両１００の後部に取り付けられる。
【００１７】
カメラ１２は、例えば１３０度（図中の参照符号θ）以上の広角の視野を有している。また、カメラ１２は、その光軸ＺＡが水平且つ後方に延びる軸Ｚに対して下方に傾斜するように、車両１００に取り付けられている。
【００１８】
図３は、広角のカメラ１２によって撮影された画像の一例を示す図である。カメラ１２は、例えば魚眼レンズといった広角のレンズ系を有している。したがって、図３に示すように、カメラ１２から出力される画像（原画像）は、所謂樽型歪といった歪を含んでいる。また、光軸ＺＡが下方に傾斜しているので、カメラ１２から出力される原画像には、主として車両１００後方の路面が現れている。
【００１９】
図１に戻り、カメラ１２から出力される画像は、画像処理ＥＣＵ１４によって処理された後、表示対象画像としてディスプレイ１６に表示される。この画像処理ＥＣＵ１４には、ＣＡＮ（Control Area Network）１０２を介して、車速センサ１０４、ウィンカ１０６、及びナビゲーションユニット１０８が接続されている。
【００２０】
車速センサ１０４は、車両１００の速度を検出し、当該速度を特定するための車速信号をＣＡＮ１０２上に伝送する。車速センサ１０４としては、車輪に取り付けられた車輪速センサが例示される。また、ＣＡＮ１０２上には、ウィンカ１０６によって方向指示がなされている場合に出力される方向指示信号が伝送されている。
【００２１】
ナビゲーションユニット１０８は、車両１００の現在位置を特定するための現在位置情報を取得し、当該現在位置を地図上に付した地図画像を、画像処理ＥＣＵ１４を介してディスプレイ１６に表示する。ＣＡＮ１０２上には、車両１００の現在位置が、所定の速度以上で走行する道路上（例えば、高速道路上や自動車専用道路等）である場合に、ナビゲーションユニット１０８出力される位置特定信号が伝送されている。
【００２２】
以下、画像処理ＥＣＵ１４について詳細に説明する。画像処理ＥＣＵ１４は、画像処理ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）２０、カメラインターフェイス（Ｉ／Ｆ）２２、ディスプレイインターフェス（Ｉ／Ｆ）２４、ＣＰＵ２６、不揮発性メモリ２８、及びＳＤＲＡＭ等のフレームメモリ３０を有している。
【００２３】
ＡＳＩＣ２０は、カメラＩ／Ｆ２２を介してカメラ１２に接続されている。また、ＡＳＩＣ２０は、ディスプレイＩ／Ｆ２４を介してディスプレイ１６に接続されている。カメラＩ／Ｆ２２を介してカメラ１２から入力された画像は、ＡＳＩＣ２０経由でフレームメモリ３０に蓄えられる。このフレームメモリ３０には、ＡＳＩＣ２０によって処理された表示対象画像が蓄積され、当該表示対象画像はディスプレイＩ／Ｆ２４を介してディスプレイ１６に表示される。
【００２４】
ＡＳＩＣ２０は、第１の画像処理部３２、及び第２の画像処理部３４を有している。具体的に、第１の画像処理部３２及び第２の画像処理部３４はそれぞれ、専用ロジックとしてＡＳＩＣ２０内に構成されている。なお、第１の画像処理部３２及び第２の画像処理部３４は、専用プログラムによって動作するＡＳＩＣ２０の機能として構成されていてもよい。
【００２５】
第１の画像処理部３２は、カメラ１２によって撮影された画像に対する歪曲補正を実行することによって、第１の画像を生成する。この歪曲補正は、例えば、不揮発性メモリ２８に記憶されているテーブルを参照することによって実行される。
【００２６】
不揮発性メモリ２８に記憶されているテーブルには、歪曲補正前の画素位置と歪曲補正後の画素位置との対応関係が登録されている。第１の画像処理部３２は、このテーブルを参照することによって、第１の画像における各画素の画素値を、補正前の画像（原画像）における対応位置の近傍の画素の画素値から補間することによって求める。図４は、図３に示す画像の歪曲補正後の画像（第１の画像）を示す図である。図４に示すように、第１の画像処理部３２によれば、カメラ１２によって撮影された画像の歪が補正される。
【００２７】
第２の画像処理部３４は、第１の画像に対する光軸変換を実行することによって第２の画像を生成する。図５は、光軸変換の概念を説明するための図である。図５において、Ｏは光学中心である。軸ＹＡ及び軸ＺＡはそれぞれ光軸変換前のカメラ座標系の軸であり、軸ＺＡはカメラ１２の光軸であり、軸ＹＡは投影面ＩＰ１即ちカメラ１２の像面の縦方向の軸である。軸Ｙ及び軸Ｚはそれぞれ光軸変換後のカメラ座標系の軸であり、軸Ｚは車両後方に水平に延びる上述の軸であり、軸Ｙは当該Ｚ軸に直交する投影面ＩＰ２（像面ＩＰ２）の縦方向の軸である。角度βは、軸Ｚと光軸ＺＡとのなす角度であり、角度Ψは、点Ｐと光学中心Ｏがなす角度である。点Ｐは撮影対象の点であり、そのＹ座標がＹＰ、Ｚ座標がＺＰである。点Ｐ１は、光軸変換前の点Ｐの像であり、そのＹ座標はｙ１である。点Ｐ２は光軸変換後の点Ｐの像であり、そのＹ座標はｙ２である。
【００２８】
図５に示すように、第２の画像処理部３４による光軸変換は、光軸ＺＡを光軸Ｚに変換する処理である。即ち、この光軸変換によれば、光軸ＺＡに直交する像面ＩＰ１に投影されてなる原画像が、軸Ｚに直交する像面ＩＰ２に投影される。具体的に、第２の画像処理部３４による光軸変換は、次式（１）に基づく演算によって実現されている。
【数１】
2007028442.tif 000003
【００２９】
第２の画像処理部３４は、光軸変換後の第２の画像における各画素のＹ座標ｙ２に対応する変換前のＹ座標ｙ１の座標を求めることによって、第２の画像の各画素の第１の画像における対応位置を求める。そして、第２の画像処理部３４は、当該対応位置近傍の第１の画像の画素値から画素値を補間することによって、第２の画像における画素の画素値を決定する。本実施の形態では、このようにして生成される第２の画像が、表示対象画像として、ディスプレイ１６に表示される。
【００３０】
図６は、図４に示す画像の光軸変換後の第２の画像を示す図である。図６に示すように、この光軸変換によれば、路面より上方の風景が第２の画像上に占める割合が大きくなっている。また、図６に示すように、鉛直方向に延びている被写体（例えば、画像上部側方に現れている柵におけるフレーム等）が、第２の画像においても縦方向に延びている。すなわち、第２の画像は車両１００の後方及び後側方が視認し易い自然な画像になっている。
【００３１】
再び図１に戻り、ＣＰＵ２６は、判定部３６、及び選択部３８として動作する。判定部３６及び選択部３８は、専用のプログラムモジュールの命令によって動作するＣＰＵ２６によって構成されるものである。
【００３２】
判定部３６は、車速センサ１０４からの車速信号を取得し、当該車速信号から車両１００の前進速度が所定の速度以上であるか否かを判定する。この所定の速度としては、例えば、４０ｋｍ／ｈといった速度を採用することができる。
【００３３】
選択部３８は、判定部３６によって車両１００の前進速度が所定の速度以上であると判断された場合に、ＡＳＩＣ２０によって生成された表示対象画像を表示させる。例えば、ナビゲーションユニット１０８からの地図画像といった他の画像を表示しているディスプレイ１６に、ＡＳＩＣ２０によって生成された表示対象画像を表示させる。なお、判定部３６は、（１）車両１００の速度が所定の速度以上であること、（２）車両１００のウィンカ１０６から方向指示信号が出力されていること、及び、（３）ナビゲーションユニット１０８から位置特定信号が出力されていることのうち、少なくとも一つ以上を組み合わせた条件を用いて判定を行ってもよい。
【００３４】
以下、ＡＳＩＣ２０による処理の流れを説明する。図７は、ＡＳＩＣ２０での処理の流れを示すフローチャートである。ＡＳＩＣ２０では、まず、カメラ１２によって撮影された画像（原画像）に、第１の画像処理部３２が歪曲補正を適用する（ステップＳ０１）。これによって、第１の画像が生成される。
【００３５】
次に、ＡＳＩＣ２０では、第２の画像処理部３４が上述の光軸変換を第１の画像に適用する（ステップＳ０２）。これによって、第２の画像が生成される。この第２の画像は、表示対象画像として、ディスプレイ１６に表示される。
【００３６】
かかる表示対象画像では、上述したように、路面より上方の風景の占める割合が大きく、鉛直方向に延びている被写体が縦方向に延びている。したがって、この表示対象画像によれば、車両の後方及び後側方を車両１０２のドライバが視認し易くなる。かかる表示対象画像は、例えば、高速前進中に車線変更を行うために自車線や隣接車線の後続車両を確認するドライバの支援に有効である。
【００３７】
［第２の実施の形態］
図８は、本発明の第２の実施の形態に係る画像表示システムの構成を示す図である。図８に示す画像表示システム１０Ｂは、第３の画像処理部４２を更に有するＡＳＩＣ２０Ｂを備えている点において、画像表示システム１０と異なっている。以下、ＡＳＩＣ２０Ｂについて説明する。
【００３８】
図９は、画像表示システム１０ＢにおけるＡＳＩＣ２０Ｂでの処理の流れを示すフローチャートである。図９に示すように、ＡＳＩＣ２０Ｂでの処理は、ステップＳ０１からＳ０２まで、上述のＡＳＩＣ２０での処理と同様である。ＡＳＩＣ２０Ｂでは、引き続き、第３の画像処理部４２によって第２の画像に拡大・縮小処理が適用される。これによって、第３の画像が生成され、当該第３の画像がディスプレイ１６に表示対象画像として表示される。この第３の画像処理部４２は、ＡＳＩＣ２０内に専用のロジックとして構成されている。なお、第３の画像処理部４２は、専用プログラムによって動作するＡＳＩＣ２０の機能として構成されていてもよい。
【００３９】
図１０は、拡大・縮小処理の概念を説明するための図である。図１０において（ａ）には、第２の画像が示されており、軸Ｚ上の点Ｃを原点とする距離ｒ１が示されている。また、図１０において（ｂ）には、第２の画像の点Ｃを原点とする距離ｒ１と、点Ｃを原点とする拡大・縮小処理後の距離ｒ２との対応関係が示されている。なお、図１０の（ｂ）における直線Ｅ１は、拡大・縮小を行わない場合の距離ｒ１と距離ｒ２の関係を示している。
【００４０】
第３の画像処理部４２は、点Ｃからの距離につれて減少する率で第２の画像を拡大・縮小することによって、第３の画像を生成する。したがって、第３の画像は、第２の画像に対して画像中央が拡大され画像周縁部が縮小された画像となる。第３の画像処理部４２は、図１０の（ｂ）に示す曲線Ｅ２のように点Ｃからの距離につれて連続的に減少する率を用いて第２の画像の拡大・縮小を行うことができる。また、第３の画像処理部４２は、曲線Ｅ３のように点Ｃからの距離につれて段階的に減少する率を用いて第２の画像の拡大・縮小を行ってもよい。
【００４１】
図１１は、図６に示す画像の拡大・縮小処理後の第３の画像である。図１１に示すように、第３の画像処理部４２によって得られる第３の画像（表示対象画像）では、軸Ｚ上の点Ｃ近傍の領域、すなわち車両の後方の領域が拡大されている。また、第３の画像では、後側方が縮小された画像になっている。したがって、この第３の画像は、自車線や隣接車線の後続車両を確認するドライバへの支援に好適である。
【００４２】
なお、本実施の形態では、点Ｃからの距離に応じて第２の画像の拡縮が実行されているが、縦方向（Ｙ方向）のみ又は横方向（Ｘ方向）のみの拡縮が、本実施の形態と同傾向の率を用いて実行されてもよい。
【００４３】
［第３の実施の形態］
図１２、本発明の第３の実施の形態に係る画像表示システムの構成を示す図である。図１２に示す画像表示システム１０Ｃは、第４の画像処理部４４を更に有するＡＳＩＣ２０Ｃを備えている点において、画像表示システム１０と異なっている。以下、ＡＳＩＣ２０Ｃについて説明する。
【００４４】
図１３は、画像表示システム１０ＣにおけるＡＳＩＣ２０Ｃでの処理の流れを示すフローチャートである。図１３に示すように、ＡＳＩＣ２０Ｃでの処理は、ステップＳ０１からＳ０２まで、上述のＡＳＩＣ２０の処理と同様である。ＡＳＩＣ２０Ｃでは、引き続き、第４の画像処理部４４によって第２の画像に投影面変換が適用される。これによって、第４の画像が生成される。この第４の画像処理部４４は、ＡＳＩＣ２０における専用のロジックとして構成されている。なお、第４の画像処理部４４は、専用プログラムによって動作するＡＳＩＣ２０の機能として構成されていてもよい。本実施の形態では、第４の画像処理部４４によって生成される第４の画像は、ディスプレイ１６に表示対象画像として表示される。
【００４５】
図１４は、投影面変換の概念を説明するための図である。図１４において（ａ）には、第２の画像に対応の投影面（図５に示す投影面ＩＰ２）と投影面変換に用いられる投影面との関係が示されている。また、図１４における（ｂ）には、投影変換処理後の各投影面に対応の画像の領域が示されている。
【００４６】
図１４の（ａ）では、軸Ｘ及び軸Ｚがそれぞれ投影面変換前のカメラ座標系の軸であり、軸Ｚが車両１００の後方に水平に延びる軸であり、軸Ｘは車両１０２の幅方向の軸である。この投影面変換に用いられる投影面は、投影面ＩＰ４、ＩＰ５及びＩＰ６からなる。投影面ＩＰ４は、投影面ＩＰ２の中央を縦方向に幅２Ｌで延びる投影面である。投影面ＩＰ２のうち投影面ＩＰ４に投影される画像は、投影変換後においても変化しない。投影面ＩＰ５は、横方向において投影面ＩＰ４の一方側の縁に交差しており且つ光学中心Ｏ側に傾倒している投影面である。また、投影面ＩＰ６は、横方向において投影面ＩＰ４の他方側の縁に交差しており且つ光学中心Ｏ側に傾倒している投影面である。投影面ＩＰ５及びＩＰ６は共に、投影面ＩＰ４と角度αで交差している。
【００４７】
また、点Ｐ１は第２の画像上の点であり、そのＸ座標はｘ１である。点Ｐ１と光学中心Ｏとを結ぶ線はＺ軸に角度γで交差している。点Ｐ２は点Ｐ１の投影面ＩＰ６での対応点であり、そのＸ座標はｘ２である。
【００４８】
第４の画像処理部４４は、光軸上の点Ｃを中心に一方側へ長さＬ、他方側へ長さＬの幅で縦方向に伸びる第１の領域Ｒ１と、第１の領域の一方側の第２の領域Ｒ２と、第１の領域の他方側の第３の領域Ｒ３とに、第２の画像を分割する。
【００４９】
そして、第４の画像処理部４４は、次式（２）及び（３）の演算によって、第４の画像における各画素のＸ座標ｘ２に対応する第２の画像におけるＸ座標ｘ１を求める。
【数２】
2007028442.tif 000004
【数３】
2007028442.tif 000005
この演算によって、第４の画像の各画素の第２の画像における対応位置が求められる。第４の画像処理部４４は、当該対応位置近傍の第２の画像の画素値を用いた補間によって、第４の画像の画素の画素値を算出する。なお、この補間には、例えば、線形補間、バイキュービック補間といった補間を用いることができる。
【００５０】
かかる投影面変換によって生成される第４の画像では、第１の領域Ｒ１の画像が、画像中央を縦方向に延びる領域Ｒ４にそのまま複写される。第２の領域Ｒ２の画像は、領域Ｒ４に対して一方側の領域Ｒ５において縮小される。また、第３の領域Ｒ３の画像は、領域Ｒ１に対して他方側の領域Ｒ６において縮小される。
【００５１】
図１５は、図６に示す第２の画像の投影面変換後の第４の画像である。第４の画像処理部４４による投影面変換によれば、光学中心Ｏからの距離が略均等な投影面に第２の画像が投影される。したがって、図１５に示すように、第４の画像（表示対象画像）は、車両１００の後方及び後側方を観察するドライバにとって、より自然かつ見易い画像となっている。
【００５２】
なお、投影面ＩＰ５及び投影面ＩＰ６が投影面ＩＰ４となす角度α、及び投影面ＩＰ４の幅２Ｌを変化させることによって、目的に応じた所望の画像を生成するこが可能である。また、領域Ｒ５及びＲ６の画像をディスプレイ１２の表示サイズにフィットするように拡大してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】図１は、本発明の第１の実施の形態に係る画像表示システムの構成を示す図である。
【図２】図２は、カメラが取り付けられた車両を示す斜視図である。
【図３】図３は、広角カメラによって撮影された画像の一例を示す図である。
【図４】図４は、図３に示す画像の歪曲補正後の第１の画像を示す図である。
【図５】図５は、光軸変換の概念を説明するための図である。
【図６】図６は、図４に示す画像の光軸変換後の第２の画像を示す図である。
【図７】図７は、第１の実施の形態のＡＳＩＣでの処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】図８は、本発明の第２の実施の形態に係る画像表示システムの構成を示す図である。
【図９】図９は、第２の実施の形態のＡＳＩＣでの処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、拡大・縮小処理の概念を説明するための図である。
【図１１】図１１は、図６に示す画像の拡大・縮小処理後の第３の画像である。
【図１２】図１２は、本発明の第３の実施の形態に係る画像表示システムの構成を示す図である。
【図１３】図１３は、第３の実施の形態のＡＳＩＣでの処理の流れを示すフローチャートである。
【図１４】図１４は、投影面変換の概念を説明するための図である。
【図１５】図１５は、図６に示す画像の投影面変換後の第４の画像である。
【符号の説明】
【００５４】
１０，１０Ｂ，１０Ｃ…画像表示システム、１２…カメラ、１４…画像処理ＥＣＵ、１６…ディスプレイ、２０，２０Ｂ，２０Ｃ…画像処理ＡＳＩＣ、２６…ＣＰＵ、２８…不揮発性メモリ、３０…フレームメモリ、３２…第１の画像処理部、３４…第２の画像処理部、３６…判定部、３８…選択部、４２…第３の画像処理部、４４…第４の画像処理部。
【図１】
2007028442.tif 000006
【図２】
2007028442.tif 000007
【図３】
2007028442.tif 000008
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2007028442.tif 000012
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
2007028442.tif 000016
【図１２】
2007028442.tif 000017
【図１３】
2007028442.tif 000018
【図１４】
2007028442.tif 000019
【図１５】
2007028442.tif 000020