(57)【要約】【課題】移動部分を大型化することなく、Ｘ線撮影装置用機器を楽に駆動移動できるようにする。【解決手段】検査室の天井に固定レールを設け、その固定レールに、レール長手方向に直交する方向に移動可能に移動レールを設ける。移動レールに、そのレール長手方向に直交する方向に移動可能に支持部材３を設け、その支持部材３に、上下方向に伸縮自在に支柱４を設ける。検査室の四隅それぞれの天井または室内の周壁それぞれに巻取り装置９を設け、巻取り装置９それぞれと支持部材３の角部分とを、ワイヤー１０を介して連結し、ワイヤー１０の巻取りおよび繰り出しを行って支持部材３の位置を水平二次元方向に駆動移動できるように構成する【選択図】図２
2007117584.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体をＸ線撮影する室内の天井に、水平二次元方向に移動可能に支持部材を設け、前記支持部材にＸ線撮影装置用機器を設けたＸ線撮影装置の天井走行構造において、３箇所以上の位置に取り付けられた前記支持部材の索状体と、前記索状体の巻取りおよび繰り出しを行う巻取り装置と、前記巻取り装置を駆動する駆動機構とを備えたことを特徴とするＸ線撮影装置の天井走行構造。
【請求項２】
請求項１に記載のＸ線撮影装置の天井走行構造において、巻取り装置に備えられて索状体の繰り出し長さを計測する繰り出し長さ計測手段と、支持部材の水平二次元平面内での固定目標位置を設定する固定位置設定手段と、前記固定位置設定手段で設定された固定目標位置に基づいて、前記巻取り装置で必要な前記索状体の繰り出し長さを演算する繰り出し長さ演算手段と、前記繰り出し長さ計測手段で計測される前記索状体の繰り出し長さが前記繰り出し長さ演算手段で演算された繰り出し長さになるように駆動機構を駆動する制御手段とを備えているＸ線撮影装置の天井走行構造。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、被検者をＸ線撮影する検査室の天井に、水平二次元方向に移動可能に支持部材を設け、その支持部材に、Ｘ線管、Ｘ線管およびＸ線検出器を備えたＣ型アーム、Ｘ線画像モニターといったＸ線撮影装置用機器を設けたＸ線撮影装置の天井走行構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種のものとしては、従来、次のようなものが知られている。
Ａ．第１従来例
検査室の天井に固定レールが設けられるとともに、固定レールに、そのレール長手方向に直交する方向に移動可能に移動レールが設けられている。移動レールに、そのレール長手方向に直交する方向に移動可能に天井懸垂装置が設けられるとともに、その天井懸垂装置に、上下方向に伸縮自在に支柱が設けられている。
支柱に取付ブロックを介してＸ線管装置が取り付けられ、これにより、Ｘ線管装置を水平二次元方向に移動可能に構成されている。
【０００３】
Ｘ線管装置に操作盤が設けられるとともに、操作盤に操作スイッチ群が設けられている。
操作スイッチ群では、「天井走行のＸ方向の移動ロック解除」、「天井走行のＹ方向の移動ロック解除」、「上下移動ロック解除」、「Ｘ線管装置の垂直軸回りのロック解除」、「Ｘ線管装置の水平軸回りのロック解除」などのスイッチが設けられている。
【０００４】
上記構成により、水平式撮影台に被検者を載せた場合や、立位撮影台に被検者を立たせた場合それぞれに適した撮影方向にＸ線管装置をセットできるようになっている。
すなわち、水平式撮影台に被検者を載せた場合には、「天井走行のＸ方向の移動ロック解除」、「天井走行のＹ方向の移動ロック解除」、「上下移動ロック解除」を選択して押し、天井懸垂装置を走行させるとともに、支柱を伸縮させ、Ｘ線管装置を被検者の撮影部位方向に向けて固定する。更に、「Ｘ線管装置の垂直軸回りのロック解除」、「Ｘ線管装置の水平軸回りのロック解除」を押し、Ｘ線管装置の可動絞りを被検者の撮影部位方向に向け、照準装置によって位置決めして固定する。これらの作業を繰り返して正確に照準してＸ線撮影を行う。
【０００５】
一方、立位撮影台に被検者を立たせた場合には、「天井走行のＸ方向の移動ロック解除」、「天井走行のＹ方向の移動ロック解除」、「上下移動ロック解除」を選択して押し、天井懸垂装置を走行させるとともに、支柱を伸縮させ、Ｘ線管装置を被検者から所定の距離離れた同じ高さに位置させて固定する。更に、「Ｘ線管装置の垂直軸回りのロック解除」、「Ｘ線管装置の水平軸回りのロック解除」を押し、Ｘ線管装置を縦にして、Ｘ線管装置の可動絞りを被検者の撮影部位方向に向け、照準装置によって位置決めして固定する。これらの作業を繰り返して正確に照準してＸ線撮影を行う（特許文献１参照）。
【０００６】
Ｂ．第２従来例
天井面に天井レールが設けられるとともに、その天井レールにレール長手方向に直交する方向に移動可能に内部レールが設けられている。内部レールに、台車に設けた複数個のローラが内部レールのレール長手方向に直交する方向に移動可能に設けられるとともに、台車に鉛直方向の軸心回りで回転可能に支柱が設けられている。
支柱に設けたスライド支持部にＣ字型アームがスライド可能に設けられ、Ｃ字型アームの一端にＸ線管装置、絞り装置から成るＸ線照射部が支持、固定され、他端にイメージインテンシファイアおよびテレビカメラから成るＸ線撮像部が支持、固定されている。
【０００７】
台車および内部レールそれぞれが、直線移動駆動機構によって移動可能に構成されている。直線移動駆動機構としては、例えば、固定側にラックを取り付けるとともに、移動側に設けたサーボモータ軸にピニオンを取り付け、サーボモータの駆動によって移動可能に構成したものなどが採用される。台車および内部レールに対するサーボモータそれぞれにエンコーダが組み込まれ、エンコーダが姿勢制御器に接続されるとともに、姿勢制御器に操作器が接続され、予め記憶された情報に基づいて、操作器からの指示により、Ｃ字型アームのの移動を制御するように構成されている（特許文献２参照）。
【特許文献１】特開２００５−２１４７０号公報
【特許文献２】特開平９−１４０６８９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上述従来例の場合、次のような欠点があった。
ａ．第１従来例の欠点
支柱およびＸ線管装置を手動によって移動させるものであり、装置重量が大きく、操作者の負担が大きい欠点があった。
ｂ．第２従来例の欠点
台車および内部レールそれぞれ自体にサーボモータを組み込むものであり、構成が複雑化するとともに移動部分が大型化し、検査室のスペースが狭いような場合に、使い勝手が悪い欠点があった。
【０００９】
この発明は、上述のような事情に鑑みてなされたものであって、移動部分を大型化することなく、Ｘ線撮影装置用機器を楽に駆動移動できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
請求項１に係る発明は、上述のような目的を達成するために、次のような構成をとる。
すなわち、被検者をＸ線撮影する室内の天井に、水平二次元方向に移動可能に支持部材を設け、前記支持部材にＸ線撮影装置用機器を設けたＸ線撮影装置の天井走行構造において、３箇所以上の位置に取り付けられた前記支持部材の索状体と、前記索状体の巻取りおよび繰り出しを行う巻取り装置と、前記巻取り装置を駆動する駆動機構とを備えたことを特徴としている。
【００１１】
（作用・効果）
請求項１に係る発明のＸ線撮影装置の天井走行構造の構成によれば、天井または室内の周壁の３箇所以上の位置に設けた巻取り装置を駆動機構によって駆動することにより、その巻取り装置に索状体を介して連結した支持部材を水平二次元方向に駆動移動させ、支持部材に設けたＸ線撮影装置用機器を所望の位置に移動する。
したがって、Ｘ線撮影装置用機器を、手動によらずに所望の位置に駆動移動できるから、操作者の負担少なく、楽に移動することができる。
しかも、巻取り装置を、移動する支持部材側では無く、天井または室内の周壁に設けるから、移動部分を大型化することなく、Ｘ線撮影装置用機器を駆動移動できる。
そのうえ、巻取り装置と移動部分である支持部材とを索状体で連結するだけでよいから、既成の手動タイプのものにも容易に適用して駆動タイプに改良することができ、実用上極めて有用である。
【００１２】
また、請求項２に係る発明は、請求項１に記載のＸ線撮影装置の天井走行構造において、巻取り装置に備えられて索状体の繰り出し長さを計測する繰り出し長さ計測手段と、支持部材の水平二次元平面内での固定目標位置を設定する固定位置設定手段と、前記固定位置設定手段で設定された固定目標位置に基づいて、前記巻取り装置で必要な前記索状体の繰り出し長さを演算する繰り出し長さ演算手段と、前記繰り出し長さ計測手段で計測される前記索状体の繰り出し長さが前記繰り出し長さ演算手段で演算された繰り出し長さになるように駆動機構を駆動する制御手段とを備えて構成する。
【００１３】
（作用・効果）
請求項２に係る発明のＸ線撮影装置の天井走行構造の構成によれば、固定位置設定手段で支持部材の水平二次元平面内での固定目標位置を設定することにより、繰り出し長さ演算手段で巻取り装置で必要な索状体の繰り出し長さを演算し、繰り出し長さ計測手段で計測される索状体の繰り出し長さが演算された繰り出し長さになるように駆動機構を駆動して支持部材を固定目標位置に自動的に移動することができる。
したがって、固定目標位置への移動を楽にかつ正確に行うことができる。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１に係る発明のＸ線撮影装置の天井走行構造の構成によれば、天井または室内の周壁の３箇所以上の位置に設けた巻取り装置を駆動機構によって駆動することにより、その巻取り装置に索状体を介して連結した支持部材を水平二次元方向に駆動移動させ、支持部材に設けたＸ線撮影装置用機器を所望の位置に移動する。
したがって、Ｘ線撮影装置用機器を、手動によらずに所望の位置に駆動移動できるから、操作者の負担少なく、楽に移動することができる。
しかも、巻取り装置を、移動する支持部材側では無く、天井または室内の周壁に設けるから、移動部分を大型化することなく、Ｘ線撮影装置用機器を駆動移動できる。
そのうえ、巻取り装置と移動部分である支持部材とを索状体で連結するだけでよいから、既成の手動タイプのものにも容易に適用して駆動タイプに改良することができ、実用上極めて有用である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
次に、この発明の実施例について、図面に基づいて詳細に説明する。
【実施例１】
【００１６】
図１は、この発明に係るＸ線撮影装置の天井走行構造の実施例１を示す一部省略全体斜視図であり、検査室の天井に固定レール１が設けられるとともに、その固定レール１に、レール長手方向に直交する方向に移動可能に移動レール２が設けられている。移動レール２に、そのレール長手方向に直交する方向に移動可能に支持部材３が設けられるとともに、その支持部材３に、上下方向に伸縮自在に支柱４が設けられている。
【００１７】
支柱４の先端に、鉛直方向の軸心Ｐ１回りで回転可能に取付ブロック５が設けられるとともに、取付ブロック５に水平方向の軸心Ｐ２回りで回転可能にＸ線管６が設けられている。Ｘ線管６に一体に操作盤７が設けられるとともに、操作盤７に操作ハンドル８が取り付けられている。
【００１８】
操作盤７には、図示しないが、「上下移動ロック解除」スイッチ、「Ｘ線管装置の垂直軸回りのロック解除」スイッチ、および、「Ｘ線管装置の水平軸回りのロック解除」スイッチが設けられている。「上下移動ロック解除」スイッチを選択して押し操作することにより、支柱４を伸縮させ、Ｘ線管６を被検者Ｈから所定の距離離れた同じ高さに位置させるようになっている。「Ｘ線管装置の垂直軸回りのロック解除」スイッチ、および、「Ｘ線管装置の水平軸回りのロック解除」スイッチを選択して押すことにより、Ｘ線管６の可動絞りを被検者Ｈの撮影部位方向に向け、照準装置によって位置決めするようになっている。
【００１９】
図２の概略平面図に示すように、検査室の四隅それぞれの天井または室内の周壁それぞれに巻取り装置９が設けられ、巻取り装置９それぞれと支持部材３の角部分とが、ワイヤー１０を介して連結され、ワイヤー１０の巻取りおよび繰り出しを行って支持部材３の位置を水平二次元方向に移動できるように構成されている。
【００２０】
巻取り装置９には、図３の巻取り装置の平面図に示すように、巻取り装置９を駆動する駆動機構としての電動モータ１１が連動連結され、電動モータ１１の駆動により、支持部材３の位置を水平二次元方向に楽に移動できるように構成されている。
電動モータ１１それぞれには、繰り出し長さ計測手段としてのロータリーエンコーダ１２が付設され、モータ軸の回転数によってワイヤー１０の繰り出し長さを計測するようになっている。
【００２１】
図４のブロック図に示すように、ロータリーエンコーダ１２それぞれがコントローラ１３に接続されるとともに、コントローラ１３に電動モータ１１それぞれが接続され、かつ、支持部材３の水平二次元平面内での固定目標位置を設定する固定位置設定手段１４がコントローラ１３に接続されている。
【００２２】
コントローラ１３には、繰り出し長さ演算手段１５と制御手段１６とが備えられている。
繰り出し長さ演算手段１５では、固定位置設定手段で設定された固定目標位置に基づいて、巻取り装置９それぞれで必要なワイヤー１０の繰り出し長さを演算するようになっている。
【００２３】
一例を示せば、図５のｘ−ｙ座標系で示す平面図に示すように、４個の巻取り装置９のワイヤー１０の繰り出し端を（０，０）、（１０００，０）、（０，６５０）、（１０００，６５０）、とし、支持部材３の大きさをｘ方向に１００、ｙ方向に１５０とし、これらの値に基づき、固定目標位置として１個の巻取り装置９のワイヤー１０の支持部材３との連結端を（ｘｎ、ｙｎ）としたときに（ｎは正の整数）、各巻取り装置９のワイヤー１０の繰り出し長さａ１，ｂ１，ｃ１，ｄ１それぞれを次のようにして演算するようになっている〔図２の（ａ）参照〕。
【００２４】
すなわち、
（ａ１）2＝（ｘｎ）2＋〔６５０−（ｙｎ＋１５０）〕2
（ｂ１）2＝〔１０００−（ｘｎ＋１００）〕2＋〔６５０−（ｙｎ＋１５０）〕2
（ｃ１）2＝（ｘｎ）2＋（ｙｎ）2
（ｄ１）2＝〔１０００−（ｘｎ＋１００）〕2＋（ｙｎ）2
また、図２の（ｂ）の概略平面図に示すように、固定目標位置を変更する場合には、前述の場合と同様にして、各巻取り装置９のワイヤー１０の繰り出し長さａ２，ｂ２，ｃ２，ｄ２それぞれを求めることになる。
【００２５】
制御手段１６は、各巻取り装置９それぞれに対応して回転数演算手段１７を有し、各回転数演算手段１７において、ロータリーエンコーダ１２から入力されるワイヤー１０の繰り出し長さに基づき、前述の繰り出し長さ演算手段１５で演算した、必要なワイヤー１０の繰り出し長さとの差を求め、その差に相当する長さ分だけワイヤー１０を巻き取るのに必要なモータの回転数（整数回転数では無い）、または繰り出すのに必要なモータの回転数を演算し、得られた回転数分だけ駆動回転するための駆動信号を電動モータ１１に出力するようになっている。
【００２６】
以上の構成により、固定位置設定手段１４で支持部材３の水平二次元平面内での固定目標位置を設定することにより、繰り出し長さ演算手段１５で各巻取り装置９で必要なワイヤー１０の繰り出し長さを演算し、ロータリーエンコーダ１２で計測されるワイヤー１０の繰り出し長さが演算された繰り出し長さになるように電動モータ１１を駆動して支持部材３を固定目標位置に自動的に移動することができる。巻取り装置９の停止は電動モータ１１自体のブレーキによって行う。
【００２７】
例えば、図１に示すように、水平式撮影台１８に被検者Ｈを載せた場合とか、図６に示すように、立位撮影台１９に被検者を立たせた場合などそれぞれに対応して、予め支持部材３の位置を設定し、その設定した位置にＸ線管６を電動モータ１１によって楽に移動させ、しかる後に、Ｘ線管６の可動絞りを被検者Ｈの撮影部位方向に向け、照準装置によって位置決めし、正確に照準してＸ線撮影を行うことができる。
【実施例２】
【００２８】
図７は、この発明に係るＸ線撮影装置の天井走行構造の実施例２を示す概略平面図であり、実施例１と異なるところは、次の通りである。
すなわち、検査室の天井または室内の周壁の３箇所それぞれに巻取り装置９が設けられ、２個の巻取り装置９それぞれと支持部材３の角部分、および、ひとつの巻取り装置９と支持部材３の一辺の中央箇所それぞれが、ワイヤー１０を介して連結され、ワイヤー１０の巻取りおよび繰り出しを行って支持部材３の位置を水平二次元方向に移動できるように構成されている。他の構成は実施例１と同じであり、同じ図番を付すことにより説明は省略する。
【００２９】
上記実施例では、巻取り装置９と支持部材３とをワイヤー１０を介して連結しているが、この発明としては、例えば、ワイヤー１０に代えて、補強線を組み込んだロープなどを使用しても良く、それらをして索状体と総称する
【００３０】
また、上記実施例では、支持部材３にＸ線管６を設けたＸ線撮影装置を示したが、この発明としては、例えば、Ｘ線管およびＸ線検出器を備えたＣ型アームとか、Ｘ線画像モニターなどを支持部材３に設けたＸ線撮影装置にも適用でき、それらをしてＸ線撮影装置用機器と総称する。
【００３１】
また、上記実施例では、すべての巻取り装置９を電動モータ１１で駆動するように構成しているが、例えば、複数個の巻取り装置９のうちの１個だけを巻バネなどのような付勢機構によって常時巻取り側に付勢するように構成するものでも良い。この場合、残りの巻取り装置９におけるワイヤー１０の繰り出し長さに基づいて固定目標位置に移動させることになる。
【００３２】
また、この発明としては、上述のように予め設定した固定目標位置に自動的に支持部材３を駆動移動させるように構成するものに限らず、例えば、押し引き操作可能なレバーを設け、そのレバーの周方向に圧力センサを設け、圧力センサによって圧力を感知するに伴い、その感知方向に応じて電動モータ１１を自動的に駆動するように構成するものでも良い。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】この発明に係るＸ線撮影装置の天井走行構造の実施例１を示す一部省略全体斜視図である。
【図２】概略平面図である。
【図３】巻取り装置の平面図である。
【図４】ブロック図である。
【図５】ｘ−ｙ座標系で示す平面図である。
【図６】立位撮影台に対応させた状態を示す一部省略全体斜視図である。
【図７】この発明に係るＸ線撮影装置の天井走行構造の実施例２を示す概略平面図である。
【符号の説明】
【００３４】
１…固定レール
２…移動レール
３…支持部材
６…Ｘ線管（Ｘ線撮影装置用機器）
９…巻取り装置
１０…ワイヤー（索状体）
１１…電動モータ（駆動機構）
１２…ロータリーエンコーダ（繰り出し長さ計測手段）
１４…固定位置設定手段
１５…繰り出し長さ演算手段
１６…制御手段
Ｈ…被検者
【図１】
2007117584.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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