(57)【要約】【課題】コンピュータ断層画像において発生するアーチファクトを回避する。【解決手段】本発明は、イ器具(１１)を用いたインターベンション中における患者（７）のＣＴシステム（１）によるコンピュータ断層画像発生のための方法であって、コーンビーム(１２)発生用の少なくとも１つのＸ線管（２）が回転平面上において患者（７）の周りを移動させられ、多数の検出器エレメント（３．ｘ）を有する検出器（３）が患者（７）透過後における放射強度を測定し、測定値からコンピュータ断影画像が計算ユニット（９）においてコンピュータプログラムの助けを借りて再構成される方法に関する。本発明によれば、走査をするコーンビーム(１２)の中心ビーム方向（１２．Ｍ）が、インターベンション軸（２０）に対して傾斜調整され、かつディスプレイ（９．１）に、コーンビーム(１２)の回転軸とは異なる少なくとも１つの断面が表示される。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
好ましくは器具（１１）がＣＴシステム（１）のシステム軸（４）に対して垂直方向にインターベンション軸に沿って器具(１１)を用いてインターベンションする際に患者（７）のＣＴシステム（１）によるコンピュータ断層画像発生のための方法であって、
１）コーンビーム(１２)発生用の少なくとも１つのＸ線管（２）が回転平面上において患者（７）の周りを移動させられ、多数の検出器エレメント（３．ｘ）を有する検出器（３）が患者（７）透過後における放射強度を測定し、
２）Ｘ線管（２）および検出器（３）を収容するガントリに対する患者（７）の相対的な位置および姿勢が制御ユニット（９）により制御され、
３）測定値からコンピュータ断影画像が計算ユニット（９）によりコンピュータプログラムの助けを借りて再構成される方法において、
４）走査をするコーンビーム(１２)の中心ビーム方向（１２．Ｍ）が、インターベンション軸（２０）に対して傾斜調整され、かつ
５）ディスプレイ（９．１）上に、コーンビーム(１２)の回転軸とは異なる少なくとも１つの断面が表示されることを特徴とする方法。
【請求項２】
走査をするコーンビーム(１２)の中心ビーム方向（１２．Ｍ）の傾斜が、ＣＴのシステム軸（４）に対するガントリの回転面（１５）の傾斜によって生じさせられることを特徴とする請求項１記載の方法。
【請求項３】
走査をするコーンビーム(１２)の中心ビーム方向（１２．Ｍ）の傾斜が、ビーム経路内における絞り（１４）の非対称調整によって生じさせられることを特徴とする請求項１記載の方法。
【請求項４】
システム軸（４）に対して垂直な表示画像平面（１９）の少なくとも１つが表示されることを特徴とする請求項１乃至３の１つに記載の方法。
【請求項５】
インターベンション軸（２０）が検出されることを特徴とする請求項１乃至４の１つに記載の方法。
【請求項６】
インターベンション軸（２０）として器具縦軸（２１）が使用され、これがＣＴ画像の評価によって検出されることを特徴とする請求項５記載の方法。
【請求項７】
ＣＴ画像の評価による器具縦軸（２１）の検出は、器具（１１）を検出してそれの長さを求めるパターン認識法により行なわれることを特徴とする請求項６記載の方法。
【請求項８】
器具縦軸（２１）が器具（１１）およびＣＴシステム（１）に取り付けられた送信器および受信器によって定められることを特徴とする請求項６記載の方法。
【請求項９】
器具縦軸（２１）が光学的センサおよび器具（１１）におけるマーキングによって定められることを特徴とする請求項５記載の方法。
【請求項１０】
インターベンションの目標領域（１３）が予め与えられ、器具の一部、好ましくは端部と目標領域との接続線（１７）がインターベンション軸（２０）と見なされることを特徴とする請求項５記載の方法。
【請求項１１】
ガントリとインターベンション軸との間の角度であって、インターベンション軸（２０）の平面内において予め与えられた領域を表示するために可能である最大の調整可能な角度が、撮影中に自動的に算定され、かつこの最大の調整可能な角度が連続的に適合調整されることを特徴とする請求項１乃至１０の１つに記載の方法。
【請求項１２】
予め与えられた表示すべき領域として、インターベンションの目標領域（１３）と器具（１１）との間の範囲が使用されることを特徴とする請求項１１記載の方法。
【請求項１３】
予め与えられた表示すべき領域として、予め与えられた器具（１１）の一部およびインターベンション方向における予め与えられた区間が使用されることを特徴とする請求項１１記載の方法。
【請求項１４】
ビーム平面内における２Ｄ再構成が行なわれ、しかし断層表示はインターベンション軸（２０）の平面内への再編成によって行なわれることを特徴とする請求項１乃至１３の１つに記載の方法。
【請求項１５】
アキシャル断層画像（１９）も再構成平面画像（１８）も表示されることを特徴とする請求項１４記載の方法。
【請求項１６】
多数の個々のボクセルの３Ｄ再構成が行なわれることを特徴とする請求項１乃至１３の１つに記載の方法。
【請求項１７】
予め与えられたまたは表示すべき範囲のボクセルだけが再構成されることを特徴とする請求項１６記載の方法。
【請求項１８】
再構成すべきボクセルの予め与えられた範囲として、器具、場合によっては器具の一部のすぐ周辺にあってかつ方位がインターベンション方向に平行にある部分範囲が選ばれることを特徴とする請求項１７記載の方法。
【請求項１９】
再構成すべきボクセルの予め与えられた範囲として、目標領域（１３）と器具（１１）との間にあってかつ方位がインターベンション方向に平行にある部分範囲が選ばれることを特徴とする請求項１７記載の方法。
【請求項２０】
ディスプレイ（９．１）上にはインターベンション軸に沿った平面もアキシャル面も表示されることを特徴とする請求項１６乃至１９の１つに記載の方法。
【請求項２１】
１）患者（７）の周りを回転平面上にて移動させられるコーンビーム（１２）の発生のためのＸ線管（２）および患者（７）透過後の放射強度を測定する多数の検出器エレメント（３．ｘ）を有する検出器（３）と、
２）Ｘ線管および検出器を収容するガントリに対する患者の相対的な位置および姿勢を制御するための制御ユニット（９）と、
３）コンピュータプログラムの助けを借りて検出器（３）の測定値の評価およびコンピュータ断層画像の再構成を行なう計算ユニット（９）とを少なくとも備えたコンピュータ断層撮影システムにおいて、
４）ＣＴシステム（１）は、計算／制御ユニット（９）上における実行時に請求項１乃至２０の１つに記載の方法を実施するコンピュータプログラム（Ｐｒｇx）を有することを特徴とするコンピュータ断層撮影システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、器具を用いたインターベンション中における患者のＣＴシステムによるコンピュータ断層画像発生のための方法であって、コーンビーム発生用の少なくとも１つのＸ線管が回転平面上において患者の周りを移動させられ、多数の検出器エレメントを有する検出器が患者透過後における放射強度を測定し、更にＸ線管および検出器を収容するガントリに対する相対的な患者の位置および姿勢が制御ユニットにより制御され、測定値からコンピュータ断影画像が計算ユニットによりコンピュータプログラムの助けを借りて再構成される方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
器具を用いた患者へのインターベンション中におけるＣＴシステムによるコンピュータ断層画像の発生のためのこの種の方法は一般的に公知である。
【０００３】
ＣＴ監視下における医療器具を用いたインターベンションでは、一般に金属針によって例えば神経遮断または腫瘍治療が行なわれ、この針は、公知のごとく、走査を行なうＸ線に対して平行に体内に挿入されるか、またはＸ線管および対向する検出器が取り付けられている回転平面を有するガントリが次のようになるまで傾斜させられ、すなわちＸ線が器具に対して平行になるまで傾斜させられ、しかる後に、すぐ傍に器具に平行に配置されている再構成画像が操作者に得られる。一般に、操作者がインターベンション器具のすぐ周辺のできるだけ良好な概観を得られるようにするために、インターベンション器具の縦断面を示す画像が表示される。この場合にインターベンション方向は大抵システム軸もしくは患者の縦軸に対して垂直な方向に合わせられる。
【０００４】
この種のコンピュータ断層画像の場合には不十分な画像表示をもたらすアーチファクトが発生することが分かった。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の課題は、コンピュータ断層画像において発生するこれらのアーチファクトを回避する方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この課題は、独立の請求項の特徴によって解決される。本発明の有利な発展形態は従属請求項の対象である。
【０００７】
本発明者は、発生するアーチファクトの原因が、一方では器具の金属材料と器具縦軸方向入射時における器具を通る長いＸ線経路とによって特に助長される散乱放射にあることを認識した。他方では放射強度の激しい低減が器具のＸ線影像における不都合な信号／雑音比も生じさせる。更に、比較的長い経路にわたる器具を通るＸ線の通り抜けが、Ｘ線の強い硬化も、つまり器具のＸ線影像においてＸ線スペクトルの著しく異なる変化も生じさせ、これが組織内における変化された吸収特性をもたらす。
【０００８】
更に、本発明者は、このような散乱放射を、少なくとも関心領域において、つまりインターベンション方向においてもしくはインターベンション針と患者内の目標領域との間において次のようにすることによって回避できることを認識した。すなわち。この関心領域がインターベンション器具を透過しないビームにより走査され、したがって領域が走査されるようにすることである。これによって、一方では発生する散乱放射が少なくなり、他方では関心領域においてＸ線スペクトル変化が発生せず、信号／雑音比が好都合な範囲にとどまる。この種の走査は、著しく改善された画像発生を可能にすべく、器具がＸ線ビームによって下側を切られるように、例えばガントリの回転平面をｚ軸に対して傾斜させることによって可能である。それにもかかわらず、ＣＴ表示において、存在する画像データ相応の再編成によって、操作者に更に他の断面、とりわけインターベンション器具を通って目標領域へ達するアキシャル断面を表示することができる。
【０００９】
しかしながら、コーンビームもしくはガントリの回転平面の直接的な傾斜のほかに、相応に広幅に設計された検出器の場合には、側方の斜めに経過するＸ線ビームだけが再構成に使用されるように、絞りの非対称移動を発生させることも可能である。他の必要でないビームは線量低減のために遮蔽されるので、この種の装置によって同様にインターベンション領域への傾斜入射が可能であり、これによって器具貫通によって発生する従来において存在したアーチファクトを著しく低減することができる。
【００１０】
この上述の本発明の基本思想にしたがって、本発明者は、  好ましくはＣＴシステムのシステム軸に対して垂直方向にインターベンション軸に沿った器具を用いたインターベンション中における患者のＣＴシステムによるコンピュータ断層画像発生のための方法であって、コーンビーム発生用の少なくとも１つのＸ線管が回転平面上において患者の周りを移動させられ、多数の検出器エレメントを有する検出器が患者透過後における放射強度を測定し、Ｘ線管および検出器を収容するガントリに対する患者の相対的な位置および姿勢が制御ユニットにより制御され、測定値からコンピュータ断影画像が計算ユニットによりコンピュータプログラムの助けを借りて再構成される公知の方法において、既述の如き趣旨において改善するために、走査をするコーンビームの中心ビーム方向が、インターベンション軸に対して傾斜調整され、かつディスプレイに、コーンビームの回転軸とは異なる少なくとも１つの断面が表示される。この場合に、特にアキシャル画像表示、すなわちシステム軸に対して垂直方向の断面が選択されるとよい。
【００１１】
インターベンション軸が検出され得る。これは、例えばインターベンション器具として針が使用される場合には、針の縦軸、または目標領域とインターベンション器具もしくはインターベンション器具の刺込み点との接続線に相当する。
【００１２】
走査をするコーンビームの中心ビーム方向の傾斜は、ＣＴのシステム軸に対するガントリの回転平面の傾斜によって生じさせられるとよい。しかしながら、走査をするコーンビームの中心ビーム方向の傾斜を、ビーム経路内における絞りの非対称調整によって生じさせることも可能である。
【００１３】
インターベンション軸として器具縦軸が使用され、これがＣＴ画像の評価によって検出されるとよい。このためには、例えば、ＣＴ画像において器具を検出してそれの目下の長さを求めるパターン認識法により行なわれるとよい。
【００１４】
しかしながら、器具縦軸を求める他の公知の可能性も存在する。例えば、器具およびＣＴシステムに取り付けられた送信器および受信器によって器具姿勢を求めることや、光学的センサおよび器具におけるマーキングを器具に取り付けて適切な画像評価によってＣＴシステムに対する相対的な器具姿勢を検出することができる。
【００１５】
インターベンション軸を求める他の可能性は、インターベンションの目標領域を予め与え、器具の一部、好ましくは端部と目標領域との接続線をインターベンション軸と見なすことにある。インターベンションの開始時には、これは刺込み点と本来の目標領域との間の線に相当する。
【００１６】
本発明にしたがって、ガントリとインターベンション軸との間の角度であって、インターベンション軸の平面内において予め与えられた領域を表示するために可能である最大の調整可能な角度が、撮影中に自動的に算定され、かつこの最大の調整可能な角度が連続的に適合調整されるとよい。したがって、この方法の場合には、インターベンション開始時には、すなわちインターベンション器具が目標領域からまだかなり遠く離れているときには、ＣＴシステムのシステム軸に対して相対的にかなり険しい角度を設定すべきであるのに対して、目標領域への器具の接近が行なわれるときには、コーンビームの傾斜が強められるとよい。なぜならば、最終的に関心のある領域は少ない広がりを有し、それによってその領域の十分に大きな表示においてかなり傾斜した入射が可能であり、それにもかかわらず表示平面が更に器具軸に対応し得るからである。
【００１７】
予め与えられた表示すべき領域として、例えばインターベンションの目標領域と器具との間の範囲を使用するとよい。しかしながら、予め与えられた表示すべき領域として、器具の予め与えられた部分およびインターベンション方向における予め与えられた区間を使用してもよい。コーンビームの傾斜調整に加えて、被観察領域をＸ線管のビーム経路内に最適に保持するためにＣＴシステムのシステム軸の方向における患者の位置決めを調整することも、本発明の枠内に属することを指摘しておく。
【００１８】
更に、本発明の枠内において、再構成法としてビーム平面内における２Ｄ再構成が行なわれ、しかし断層表示はインターベンション軸の平面内への再編成によって行なわれる。実際には、この表示は大抵アキシャル表示と一致するが、しかし誤解のないように、他の断面またはインターベンション軸も本発明の枠に含まれることを指摘しておく。
【００１９】
他方では、多数の個々のボクセルの３Ｄ再構成が行なわれることも可能であり、この場合に予め与えられたまたは表示すべき範囲のボクセルだけを再構成することが好ましい。
【００２０】
再構成すべきボクセルの予め与えられた範囲として、器具、場合によっては器具の一部のすぐ周辺にあってかつ方位がインターベンション方向に平行にある部分範囲が選ばれるとよい。
【００２１】
再構成すべきボクセルの予め与えられた範囲として、目標領域と器具との間にあってかつ方位がインターベンション方向に平行にある部分範囲を選ぶこともできる。
【００２２】
更に、３Ｄ再構成の場合には、ディスプレイにはインターベンション軸に沿った平面もアキシャル面も表示されるとよい。
【００２３】
上述の方法に応じて、本発明者は更にコンピュータ断層撮影システムを提案する。このコンピュータ断層撮影システムは、少なくとも、患者の周りを回転平面上にて移動させられるコーンビームの発生のためのＸ線管および患者透過後の放射強度を測定する多数の検出器エレメントを有する検出器を備えている。更に、このＣＴシステムは、Ｘ線管および検出器を収容するガントリに対する患者の相対的な位置および姿勢を制御するための制御ユニットと、コンピュータプログラムの助けを借りて検出器の測定値の評価およびコンピュータ断層画像の再構成を行なう計算ユニットとを有し、そして、本発明にしたがって、ＣＴシステムは、計算／制御ユニット上における実行時に上述の方法を実施するコンピュータプログラムを有する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下において、図面を参照しながら有利な実施例に基づいて本発明を更に詳細に説明する。これら図には本発明の理解のために必要な特徴のみが示され、次の符号が使用されている。１：ＣＴシステム、２：Ｘ線管、２．１：焦点、３：検出器、３．ｘ：検出器エレメント、４：システム軸、５：ＣＴハウジング、６：移動可能な患者用寝台、７：患者、８：Ｘ線管と検出器との間の開口、９：計算／制御ユニット、９．１：ディスプレイ、１０：データ／制御線、１１：器具、１２：コーンビーム、１２．Ｍ：走査をするコーンビームの中心ビーム、１３：インターベンションの目標領域、１４：ビーム絞り、１５：ガントリの回転平面、１６：散乱放射、１７：器具−目標領域接続線、１８：再構成平面、１９：インターベンション軸に平行な表示平面、２０：インターベンション軸、２１：器具−縦軸、Ｐｒｇ1〜Ｐｒｇn：コンピュータプログラム、Ｒ：ガントリ回転軸、α：システム軸に対する傾斜角。
【００２５】
図１は本発明による方法を実施するための模範的なＣＴシステムを示し、図２は従来技術による患者とインターベンション器具をともなうＣＴによる縦断面の概略表示を示し、図３は図２に対応するが、ただしガントリの本発明による調整を有する表示を示し、図４は図３に対応するが、ただし付加的に示された目標領域を有する表示を示し、図５は図４に対応するが、ただし非対称に設定されたビーム絞りを有する表示を示し、図６は再構成平面とインターベンション軸に対して平行な付加的な表示平面を有するインターベンション領域の拡大表示を示す。
【００２６】
図１は、ガントリハウジング５を備えた本発明によるＣＴシステム１を示し、ガントリハウジング５内には詳しくは図示されていないガントリがあり、ガントリにはＸ線管２および対向する検出器３が固定されている。患者７が、システム軸方向４に移動可能な患者用寝台６の上にいて、ガントリ内の開口８を通して走査のためにＸ線経路中に送り込まれる。制御、データ収集および再構成をともなうデータ評価が計算／制御ユニット９によって行なわれる。付加的に、システム軸ｚに対して垂直に配置されている傾斜軸ｘが示されている。計算／制御ユニット９はデータ／制御線１０を介してガントリおよび移動可能な患者用寝台に接続されている。計算／制御ユニット９は、本発明による方法を実施するプログラムＰｒｇ1〜Ｐｒｇnを記憶し、これを運転時に動作させる。本発明による再構成および再編成された画像は、計算／制御ユニット９のディスプレイ９．１またはその他の別個の画面に表示することができる。
【００２７】
現在における従来技術が図２に示されている。図２は概略図にて患者用寝台６上にいる患者７の縦断面を示す。焦点２．１から出射するコーンビーム１２が患者７を透過し、検出器エレメント３．１〜３．ｎを有する対向する検出器３に到達する。コンピュータ断層画像評価のための走査のために焦点２．１および検出器３はシステム軸４に一致する回転軸の周りを移動させられる。
【００２８】
この図において、走査をするコーンビーム１２の中心ビーム１２．Ｍの縦方向に通過させられるインターベンション針１１が、ガントリの回転平面上にあることが分かる。これによって、一方では画像表示に対して不利に作用する散乱放射に比較的高い成分が発生させられ、他方では器具を縦軸方向に通り抜けるビームも激しく減弱されるので、検出器信号がこの減弱によって非常に高いノイズ成分を有し、それにより更に別のアーチファクトをもたらす。更に、金属器具を通る長い経路によってビームの著しいスペクトル変化も生じる。
【００２９】
図３には、走査をするコーンビームの傾斜投射の本発明による変形が示されている。この場合にはガントリの回転平面１５がシステム軸４に対して角度αだけ傾斜させられているので、コーンビーム１２のＸ線は、器具１１を傾斜した角度で透過し、それによって一方ではこうむる減弱が少なくなり、他方では検出器エレメントによって測定され得る放出される散乱放射も少なくなる。したがって、実際上、表示における関心領域においては、インターベンション針の下側をビームが通り抜けるので、この領域を高画質で表示することができる。
【００３０】
図４は、図３と類似の表示を示すが、ただしこの場合にはインターベンションの目標領域１３が標識されているので、インターベンション針１１の先端と目標領域１３との間の接続線１７に対するガントリの位置確認が可能になる。
【００３１】
図５には、絞り１４による非対称移動の助けによるコーンビーム１２の位置合わせの他の変形が示されている。このための前提条件は、縁部範囲においてかなり斜めに走るコーンビームを可能にする多数の検出器列を有する比較的幅の広い検出器３である。絞り１４によって、ここでは、縁側に配置されているがステム軸４に対して十分に傾斜した角度αを有するビームだけがインターベンション領域の走査のために使用される。この場合にはガントリの回転平面１５を傾斜させる必要がなく、それによってＣＴの製造時に要する機械的費用が著しく少なくてすむ。
【００３２】
図６は、システム軸４に対して傾けられたコーンビーム１２とともにインターベンション領域を拡大表示にてもう一度示す。コーンビーム１２のビーム方向は、ほぼ再構成平面１８の方向を決定し、一般にはその都度の再構成方法に依存して、無条件に個々のビームの方向に正確に再構成されるのではなくて、むしろコーンビームのある程度の広がりが無視されて、平行に向かわせられたビームが患者を透過するものと仮定される。しかしながら、この場合に、この本発明による方法が再構成の特殊な変形に依存しないことを指摘しておく。表示において、実際のビーム方向からの再構成平面１８のこのずれは誇張されて明白に示される。付加的に３つの表示平面１９が示されていて、これらの表示平面１９の方向はインターベンション軸２１に平行に向けられ、インターベンション軸２１はここでは、器具１１から出発して正確に目標領域１３の中央を通り抜けている。更に、器具１１に関して明確に示すためにそれの縦軸２１が示されている。
【００３３】
したがって、ここでは相応のビーム案内時に器具１１による散乱放射およびアーチファクトの低減を生じさせることができ、しかもインターベンション領域においてＸ線放射が器具による減弱なしに患者を透過することができ、それにもかかわらず、相応の再編成により、操作者には器具の縦軸もしくはインターベンション軸２１に方向を合わせた画像が得られるので、操作者にとって慣れたアキシャル表示を引き続き維持することができる。
【００３４】
本発明の上述の特徴は、本発明の枠を逸脱することなく、その都度述べた組み合わせのみならず、他の組み合わせまたは単独にても適用可能である。
【００３５】
更に補足するに、本発明による方法はあらゆるＣＴシステム、とりわけＣアーム装置に関係する。とりわけＣアームシステムは、これの容易な患者へのアクセス性のおかげで、ＣＴ支援インターベンションに特別に適している
【００３６】
以上のとおり、本発明により、器具を用いたインターベンション中における患者のＣＴシステムによるコンピュータ断層画像発生のための方法であって、コーンビーム発生用のＸ線管が回転平面上において患者の周りを移動させられ、多数の検出器エレメントを有する検出器が患者透過後における放射強度を測定し、測定値からコンピュータ断影画像が計算ユニットによりコンピュータプログラムの助けを借りて再構成される方法が提案されている。この方法において、本発明によれば、走査をするコーンビームの中心の方向がインターベンション軸に対して斜めに調整され、ディスプレイ上にコーンビームの回転平面とは相違する少なくとも１つの断面が表示される。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明による方法を実施するための模範的なＣＴシステムを示す概略図
【図２】従来技術による患者とインターベンション器具をともなうＣＴによる縦断面の概略表示を示す図
【図３】図２に対応するが、ただしガントリの本発明による調整を有する表示を示す図
【図４】図３に対応するが、ただし付加的に示された目標領域を有する表示を示す図
【図５】図４に対応するが、ただし非対称に設定されたビーム絞りを有する表示を示す図
【図６】再構成平面とインターベンション軸に対して平行な付加的な表示平面を有するインターベンション領域の拡大表示を示す図
【符号の説明】
【００３８】
１                ＣＴシステム
２                Ｘ線管
２．１            焦点
３                検出器
３．ｘ            検出器エレメント
４                システム軸
５                ＣＴハウジング
６                移動可能な患者用寝台
７                患者
８                Ｘ線管と検出器との間の開口
９                計算／制御ユニット
９．１            ディスプレイ
１０              データ／制御線
１１              器具
１２              コーンビーム
１２．Ｍ          走査をするコーンビームの中心ビーム方向
１３              インターベンションの目標領域
１４              ビーム絞り
１５              ガントリの回転平面
１６              散乱放射
１７              器具−目標領域接続線
１８              再構成平面
１９              インターベンション軸に平行な表示平面
２０              インターベンション軸
２１              器具−縦軸
Ｐｒｇ1〜Ｐｒｇn  コンピュータプログラム
Ｒ                ガントリ回転軸
α                システム軸に対する傾斜角
【図１】
2007029733.tif 000003
【図２】
2007029733.tif 000004
【図３】
2007029733.tif 000005
【図４】
2007029733.tif 000006
【図５】
2007029733.tif 000007
【図６】
2007029733.tif 000008