(57)【要約】【課題】自走式掃除機において、清掃領域にペットなどの小動物が存在する場合においても、最適な清掃周期で自動清掃を行なうこと。【解決手段】吸引したゴミの臭いを検知する臭いセンサ１２と、前記臭い検知手段で検知された臭い情報から清掃領域内にペットなどの小動物が存在するかどうかを判定する臭い解析手段１３と、前記臭い解析手段１３での解析結果から次回に自動清掃を行なうまでの周期を決定する清掃周期決定手段１５を備え、清掃領域にペットなどの小動物が存在するかどうかを自動判定し、小動物が存在する場合、予め設定された清掃周期よりも短い周期で自動清掃を行なう。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行手段と、清掃手段と、吸引したゴミの臭いを検知する臭い検知手段と、前記臭い検知手段で検知された臭い情報から清掃領域内にペットなどの小動物がいるかどうかを判定する臭い解析手段と、清掃を行なった時点からの時間を計時する計時手段と、前記臭い解析手段での解析結果から次回に自動清掃を行なうまでの周期を決定する清掃周期決定手段と、前記清掃周期決定手段で決定した周期を記憶する清掃周期記憶手段を備え、前記清掃周期決定手段は、前記臭い解析手段により清掃領域内にペットなどの小動物がいると判定された場合、前記清掃周期記憶手段に記憶した前回周期よりも短い周期を決定する自走式掃除機。
【請求項２】
清掃手段の能力を制御するための清掃能力制御手段を備え、前記清掃能力制御手段は、前記臭い解析手段により清掃領域内にペットなどの小動物がいると判定された場合、清掃能力を大きくするよう清掃手段を制御する請求項１記載の自走式掃除機。
【請求項３】
走行手段の走行速度を制御するための走行速度制御手段を備え、前記走行速度制御手段は、前記臭い解析手段により清掃領域内にペットなどの小動物がいると判定された場合、走行速度を小さくするよう走行手段を制御する請求項１または請求項２記載の自走式掃除機。
【請求項４】
前記臭い検知手段で検知した臭い情報を記憶する臭い情報記憶手段と、今回検知した臭い情報と前回検知した臭い情報とを比較する臭い情報比較手段を備え、前記清掃周期決定手段は、前記臭い情報比較手段において比較した結果に応じて次回に清掃を行なうまでの周期を決定する請求項１〜３のいずれか１項に記載の自走式掃除機。
【請求項５】
前記臭い情報記憶手段において、清掃領域毎に臭い情報を記憶させることにより、清掃領域毎に吸引力および走行速度を変更する請求項４に記載の自走式掃除機。
【請求項６】
外部入力手段を備え、前記清掃周期決定手段において変更する周期を任意に設定変更可能とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の自走式掃除機。
【請求項７】
コンピュータを請求項１〜６のいずれか１項に記載の自走式掃除機の全てもしくは一部として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走式掃除機およびそのプログラムにおける走行技術に利用されるものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自走式掃除機においては、ゴミの取り残しを防ぎ、且つ最適な走行ルートで走行を行なうために、自動清掃中に清掃領域のゴミの堆積量を判定し、ゴミが多く存在している領域は吸引力を大きくしたり、走行速度を小さくすることにより、ゴミの堆積量に応じて自動清掃を行なう手段（例えば、特許文献１参照）等があった。
【０００３】
ここで特許文献１に記載された自走式掃除機の構成図を図７に示す。図７において、自走式掃除機は機器本体１に清掃を行なう吸引モータ３と、走行を行なう駆動モータ４と、壁面や障害物を検出する超音波センサや測距センサ等の障害物センサ７と、清掃領域のゴミや埃を検出する光センサ９とが接続され、前記障害物センサ７から取得した情報を元に障害物を検出する障害検知手段８と、前記光センサ９から取得した情報を元に清掃領域内のゴミ堆積量を検出するゴミ量検出手段１０と、走行センサやジャイロセンサ等の情報を元に機器本体１の走行位置を検出する走行位置検出手段１１と、前記吸引モータ３および前記駆動モータ４を制御する制御部２を備えた構成である。
【０００４】
以上のように構成された自走式掃除機は、自動走行中に前記ゴミ量検出手段１０において検出されたゴミ堆積量に基づき、清掃領域内のゴミ堆積量が予め設定されたゴミ堆積量よりも多い場合、吸引モータ３の吸引力を大きくなるよう制御したり、走行速度を小さくするよう駆動モータ４を制御することにより障害物を回避しながら自動清掃を行なうものである。
【特許文献１】特開２０００−３５３０１４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、前記従来の手段を用いたとしても、ゴミ堆積量は実際に自動清掃を開始してから検知することが可能であるため、ゴミや埃が堆積していること（清掃を行なう必要があること）はユーザーが自己判断し、その後ユーザーの操作により自動清掃を開始する必要がある。そのため、自走式掃除機の清掃能力以上のゴミや埃が堆積してから自動清掃を開始させた場合、許容時間内に指定領域の清掃が十分に完了しない、途中でバッテリーが無くなるという課題や、清掃が完了したかどうかユーザーにわかりにくいといった課題を有していた。さらに、ゴミや埃の堆積度合は居住者の生活環境によって大きく異なり、特にペットなどの小動物が存在する生活環境においては、定期的にゴミや埃が堆積するだけでなく、不定期に小動物に抜け毛が発生するため、自動清掃を行なうタイミングを予測することは困難であり、最適な周期で自動清掃を行なうことは困難であるといった課題や、ゴミ堆積量の多少に関係なく臭いに応じて自動清掃を行ないたいといった課題も有していた。
【０００６】
そこで本発明は、前記従来の課題を解決するために、清掃領域内にペットなどの小動物が存在するかどうかを自動判定し、小動物が存在する場合において最適な清掃周期で自動清掃を行なうことを特徴とする自走式掃除機を構築することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記従来の課題を解決するために、本発明の自走式掃除機は、吸引したゴミの臭いを検知する臭い検知手段と、前記臭い検知手段で検知された臭い情報から清掃領域内にペットなどの小動物が存在するかどうかを判定する臭い解析手段と、前記臭い解析手段での解析結果から次回に自動清掃を行なうまでの周期を決定する清掃周期決定手段を備えたものである。
【０００８】
これによって、本発明の自走式掃除機は、清掃領域にペットなどの小動物が存在するかどうかを自動判定することが可能となり、小動物が存在する場合、予め設定された清掃周期よりも短い周期で自動清掃を行なうことが可能となる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の自走式掃除機は、清掃領域にペットなどの小動物が存在するかどうかを自動判定し、小動物が存在する場合、予め設定された清掃周期よりも短い周期で自動清掃を行なうことが可能となるため、居住者の生活環境に最適な清掃周期で自動清掃を行なうことが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
第１の発明は、吸引したゴミの臭いを検知する臭い検知手段と、前記臭い検知手段で検知された臭い情報から清掃領域内にペットなどの小動物が存在するかどうかを判定する臭い解析手段と、清掃を行なった時点からの時間を計時する計時手段と、前記臭い解析手段での解析結果から次回に自動清掃を行なうまでの周期を決定する清掃周期決定手段と、前記清掃周期決定手段で決定した周期を記憶する清掃周期記憶手段を備え、前記清掃周期決定手段は、前記臭い解析手段により清掃領域内にペットなどの小動物がいると判定された場合、前記清掃周期記憶手段に記憶した前回周期よりも短い周期を決定することが可能となり、清掃領域内にペットなどの小動物が存在する生活環境においても最適な清掃周期で自動清掃を行なうことができる。
【００１１】
第２の発明は、特に、第１の発明の自走式掃除機において、清掃手段の能力を制御するための清掃能力制御手段を備え、前記清掃能力制御手段は、前記臭い解析手段により清掃領域内にペットなどの小動物がいると判定された場合、清掃能力を大きくするよう清掃手段を制御することにより、ペットや小動物等の抜け毛を取り残すことなく自動清掃を行なうことができる。
【００１２】
第３の発明は、特に、第１または第２の発明の自走式掃除機において、走行手段の走行速度を制御するための走行速度制御手段を備え、前記走行速度制御手段は、前記臭い解析手段により清掃領域内にペットなどの小動物がいると判定された場合、走行速度を小さくするよう走行手段を制御することにより、ペットや小動物等の抜け毛を取り残すことなく自動清掃を行なうことができる。
【００１３】
第４の発明は、特に、第１から第３のいずれか１つの発明の自走式掃除機において、前記臭い検知手段で検知した臭い情報を記憶する臭い情報記憶手段と、今回検知した臭い情報と前回検知した臭い情報とを比較する臭い情報比較手段を備え、前記清掃周期決定手段は、前記臭い情報比較手段において比較した結果に応じて次回に清掃を行なうまでの周期を決定することにより、ペットや小動物等が存在しなくなった場合や活動が少ない場合においても、最適な周期で自動清掃を行なうことができる。
【００１４】
第５の発明は、特に、第４の発明の自走式掃除機において、前記臭い情報記憶手段に清掃領域毎に臭い情報を記憶させ、清掃領域毎に清掃能力および走行速度を変更することにより、ペットや小動物の活動が多い清掃領域のみ、重点的に清掃を行なうことができる。
【００１５】
第６の発明は、特に、特に、第１から第５のいずれか１つの発明の自走式掃除機において、外部入力手段を備えることにより、前記外部入力手段を介して、前記清掃周期決定手段において変更する周期を任意に設定・変更することができる。
【００１６】
第７の発明は、特に、第１から第６の全てもしくはいずれか１つの発明を機能させるための構成として、コンピュータを全てもしくは一部として機能させるものであり、汎用コンピュータやサーバーを用いて本発明の全てもしくは一部を容易に実現することができる。
【００１７】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００１８】
（実施の形態１）
図１は、本発明における第１の実施の形態における自走式掃除機の構成図を示したものである。
【００１９】
図１において、機器本体１に清掃を行なう吸引モータ３と、走行を行なう駆動モータ４と、吸引したゴミの臭いを検知する臭いセンサ１２と、壁面や障害物を検出する超音波センサや測距センサ等の障害物センサ７が接続され、機器本体１は、前記吸引モータ３と前記駆動モータ４を制御する制御部２と、前記障害物センサ７から取得した情報を元に障害物を検出する障害検知手段８と、前記臭いセンサ１２で検知された臭い情報から清掃領域内にペットなどの小動物が存在するかどうかを判定する臭い解析手段１３と、清掃を行なった時点からの時間を計時する計時手段１４と、前記臭い解析手段１３での解析結果から次回に自動清掃を行なうまでの周期を決定する清掃周期決定手段１５と、前記清掃周期決定手段１５で決定した周期を記憶する清掃周期記憶手段１６から構成される。ここで、前記臭い解析手段１３においては、予め小動物が存在するかどうかを判定するセンサ信号の閾値が設定されているものとし、前記清掃周期記憶手段１６においては、予め次回の自動清掃を行なうまでの周期が設定されているものとする。
【００２０】
以上のように構成された自走式掃除機について、以下その動作・作用を図３のフローチャートを使用して説明する。
【００２１】
まず、自走式掃除機が障害物センサ７から取得した情報を元に障害物を回避しながら清掃領域の自動清掃を行ない、自動清掃終了後、計時手段１４は次に清掃を開始する時間の測定を開始し、臭いセンサ１２は吸引したゴミの臭いを検知し（ステップ１）、検知したセンサ信号の度合をセンサ情報として臭い解析手段１３へ受け渡す。前記臭い解析手段１３は前記臭いセンサ１２から取得したセンサ情報と、予め前記臭い解析手段１３に設定されているセンサ信号の閾値と比較し（ステップ２）、前記臭いセンサ１２から取得したセンサ情報の値が大きい場合は、清掃領域内にペットなどの小動物が存在していると判定する（ステップ３）。前記臭い解析手段１３において、小動物が清掃領域内に存在していると判定されると、前記臭い解析手段１３は清掃周期決定手段１５へ小動物の存在通知を行なう（ステップ４）。
【００２２】
前記清掃周期決定手段１５は、前記臭い解析手段１３から初めて小動物の存在通知を取得すると、清掃周期記憶手段１６から予め記憶されている周期情報を取得し、取得した周期よりも短い周期となるよう次回に自動清掃を行なう周期を決定する（ステップ５）。また、前記清掃周期決定手段１５は決定した周期を前記清掃周期記憶手段１６へ通知し、前記清掃周期記憶手段１６は取得した周期を記憶する。
【００２３】
ここで、前記臭い解析手段１３において、小動物が清掃領域内に存在していないと判定されると、前記清掃周期決定手段１５は、前記清掃周期記憶手段１６に予め記憶されている周期を次回に自動清掃を行なう周期として決定する。
【００２４】
前記計時手段１４において測定された時間が、前記清掃周期決定手段１５で決定された周期と一致した場合（ステップ６）、前記清掃周期決定手段１５は制御部２へ自動清掃開始要求を通知し（ステップ７）、前記制御部２は吸引モータ３および駆動モータ４を起動させ、清掃領域内の自動清掃を開始する（ステップ８）。
【００２５】
以上のように、本実施の形態においては、清掃領域にペットなどの小動物が存在するかどうかを自動判定し、前記小動物が存在する場合、予め設定された清掃周期よりも短い周期で自動清掃を行なうことが可能となるため、清掃領域内にペットなどの小動物が存在する生活環境においても最適な周期で自動清掃を行なうことが可能となる。
【００２６】
（実施の形態２）
次に、本発明における第２の実施の形態について図２を使用して説明する。ここで図２は、実施の形態１を示す図１に加えて、吸引モータ３の回転数を制御するための清掃能力制御手段５と、駆動モータ４の回転数を制御するための走行速度制御手段６と、前記臭いセンサ１２で検知した臭い情報を記憶する臭い情報記憶手段１７と、今回検知した臭い情報と前回検知した臭い情報とを比較する臭い情報比較手段１８と、前記清掃周期決定手段１５において変更する周期を任意に設定変更可能とする外部入力手段１９を備えた構成とする。
【００２７】
以上のように構成された自走式掃除機について、本実施の形態においては、実施の形態１に対して清掃能力制御手段５を備えた構成について、以下その動作・作用を図３と図４のフローチャートを使用して説明する。
【００２８】
まず、自走式掃除機が障害物センサ７から取得した情報を元に障害物を回避しながら清掃領域の自動清掃を行ない、自動清掃終了後、計時手段１４は次に清掃を開始する時間の測定を開始し、臭いセンサ１２は吸引したゴミの臭いを検知し（ステップ１）、検知したセンサ信号の度合をセンサ情報として臭い解析手段１３へ受け渡す。前記臭い解析手段１３は前記臭いセンサ１２から取得したセンサ情報と、予め前記臭い解析手段１３に設定されているセンサ信号の閾値と比較し（ステップ２）、前記臭いセンサ１２から取得したセンサ情報の値が大きい場合は、清掃領域内にペットなどの小動物が存在していると判定する（ステップ３）。前記臭い解析手段１３において、小動物が清掃領域内に存在していると判定されると、前記臭い解析手段１３は清掃周期決定手段１５へ小動物の存在通知を行なう（ステップ４）。
【００２９】
前記清掃周期決定手段１５は、前記臭い解析手段１３から初めて小動物の存在通知を取得すると、清掃周期記憶手段１６から予め記憶されている周期情報を取得し、取得した周期よりも短い周期となるよう次回に自動清掃を行なう周期を決定する（ステップ５）。また、前記清掃周期決定手段１５は決定した周期を前記清掃周期記憶手段１６へ通知し、前記清掃周期記憶手段１６は取得した周期を記憶する。
【００３０】
ここで、前記臭い解析手段１３において、小動物が清掃領域内に存在していないと判定されると、前記清掃周期決定手段１５は、前記清掃周期記憶手段１６に予め記憶されている周期を次回に自動清掃を行なう周期として決定する。
【００３１】
前記計時手段１４において測定された時間が、前記清掃周期決定手段１５で決定された周期と一致した場合（ステップ６）、前記清掃周期決定手段１５は制御部２へ自動清掃開始要求と小動物の存在を通知し（ステップ７１）、清掃能力制御手段５は前記清掃周期決定手段１５から小動物の存在通知を取得すると（ステップ７２）、吸引モータ３の回転数を通常より大きくなるよう前記吸引モータ３の回転数を決定し（ステップ７３）、清掃領域内の自動清掃を開始する（ステップ８）。
【００３２】
以上のように、本実施の形態においては、清掃領域にペットなどの小動物が存在するかどうかを自動判定し、前記小動物が存在する場合、清掃能力を大きくするよう清掃手段を制御することが可能となるため、ペットや小動物等の抜け毛を取り残すことなく自動清掃を行なうことが可能となる。
【００３３】
（実施の形態３）
次に、本発明における第３の実施の形態について図２を使用して説明する。ここで図２は、実施の形態１を示す図１に加えて、吸引モータ３の回転数を制御するための清掃能力制御手段５と、駆動モータ４の回転数を制御するための走行速度制御手段６と、前記臭いセンサ１２で検知した臭い情報を記憶する臭い情報記憶手段１７と、今回検知した臭い情報と前回検知した臭い情報とを比較する臭い情報比較手段１８と、前記清掃周期決定手段１５において変更する周期を任意に設定変更可能とする外部入力手段１９を備えた構成とする。
【００３４】
以上のように構成された自走式掃除機について、本実施の形態においては、実施の形態２に対して走行速度制御手段６を備えた構成について、以下その動作・作用を図３と図５のフローチャートを使用して説明する。
【００３５】
まず、自走式掃除機が障害物センサ７から取得した情報を元に障害物を回避しながら清掃領域の自動清掃を行ない、自動清掃終了後、計時手段１４は次に清掃を開始する時間の測定を開始し、臭いセンサ１２は吸引したゴミの臭いを検知し（ステップ１）、検知したセンサ信号の度合をセンサ情報として臭い解析手段１３へ受け渡す。前記臭い解析手段１３は前記臭いセンサ１２から取得したセンサ情報と、予め前記臭い解析手段１３に設定されているセンサ信号の閾値と比較し（ステップ２）、前記臭いセンサ１２から取得したセンサ情報の値が大きい場合は、清掃領域内にペットなどの小動物が存在していると判定する（ステップ３）。前記臭い解析手段１３において、小動物が清掃領域内に存在していると判定されると、前記臭い解析手段１３は清掃周期決定手段１５へ小動物の存在通知を行なう（ステップ４）。
【００３６】
前記清掃周期決定手段１５は、前記臭い解析手段１３から初めて小動物の存在通知を取得すると、清掃周期記憶手段１６から予め記憶されている周期情報を取得し、取得した周期よりも短い周期となるよう次回に自動清掃を行なう周期を決定する（ステップ５）。また、前記清掃周期決定手段１５は決定した周期を前記清掃周期記憶手段１６へ通知し、前記清掃周期記憶手段１６は取得した周期を記憶する。
【００３７】
ここで、前記臭い解析手段１３において、小動物が清掃領域内に存在していないと判定されると、前記清掃周期決定手段１５は、前記清掃周期記憶手段１６に予め記憶されている周期を次回に自動清掃を行なう周期として決定する。
【００３８】
前記計時手段１４において測定された時間が、前記清掃周期決定手段１５で決定された周期と一致した場合（ステップ６）、前記清掃周期決定手段１５は制御部２へ自動清掃開始要求と小動物の存在を通知し（ステップ７４）、走行速度制御手段６は前記清掃周期決定手段１５から小動物の存在通知を取得すると（ステップ７５）、駆動モータ４の回転数を通常より小さくなるよう前記駆動モータ４の回転数を決定し（ステップ７６）、清掃領域内の自動清掃を開始する（ステップ８）。
【００３９】
以上のように、本実施の形態においては、清掃領域にペットなどの小動物が存在するかどうかを自動判定し、前記小動物が存在する場合、走行速度を小さくするよう走行手段を制御することが可能となるため、ペットや小動物等の抜け毛を取り残すことなく自動清掃を行なうことが可能となる。
【００４０】
（実施の形態４）
次に、本発明における第４の実施の形態について図２を使用して説明する。ここで図２は、実施の形態１を示す図１に加えて、吸引モータ３の回転数を制御するための清掃能力制御手段５と、駆動モータ４の回転数を制御するための走行速度制御手段６と、前記臭いセンサ１２で検知した臭い情報を記憶する臭い情報記憶手段１７と、今回検知した臭い情報と前回検知した臭い情報とを比較する臭い情報比較手段１８と、前記清掃周期決定手段１５において変更する周期を任意に設定変更可能とする外部入力手段１９を備えた構成とする。
【００４１】
以上のように構成された自走式掃除機について、本実施の形態においては、実施の形態３に対して、臭いセンサ１２で検知した臭い情報を記憶する臭い情報記憶手段１７と、今回検知した臭い情報と前回検知した臭い情報とを比較する臭い情報比較手段１０を備えた構成について、以下その動作・作用を図３と図６のフローチャートを使用して説明する。
【００４２】
まず、自走式掃除機が障害物センサ７から取得した情報を元に障害物を回避しながら清掃領域の自動清掃を行ない、自動清掃終了後、計時手段１４は次に清掃を開始する時間の測定を開始し、臭いセンサ１２は吸引したゴミの臭いを検知し（ステップ１）、検知したセンサ信号の度合をセンサ情報として臭い解析手段１３へ受け渡す。前記臭い解析手段１３は前記臭いセンサ１２から取得したセンサ情報と、予め前記臭い解析手段１３に設定されているセンサ信号の閾値と比較し（ステップ２）、前記臭いセンサ１２から取得したセンサ情報の値が大きい場合は、清掃領域内にペットなどの小動物が存在していると判定する（ステップ３）。
【００４３】
前記臭い解析手段１３は、臭い情報比較手段１８へ今回検知した臭い情報を受け渡し（ステップ４１）、前記臭い情報比較手段１８は臭い情報記憶手段１７から前回の臭い情報を取得する（ステップ４２）。今回の臭い情報と前回の臭い情報の信号レベル（例えば、アンモニア臭のレベル）を比較し、今回検知した臭い情報が前回検知した臭い情報よりも信号レベルが小さい場合（ステップ４３）は、前記臭い情報比較手段１８は清掃周期決定手段１５に対して清掃周期記憶手段１６に記憶した前回周期よりも長い周期を決定するよう周期変更要求を通知する（ステップ４４）。
【００４４】
ここで、前記臭い情報比較手段１８において、今回検知した臭い情報が前回検知した臭い情報よりも信号レベルが大きい場合は、前記清掃周期決定手段１５に対して前記清掃周期記憶手段１６に記憶した前回周期よりも短い周期を決定するよう周期変更要求を通知するものとする。
【００４５】
前記清掃周期決定手段１５は、前記臭い情報比較手段１８から長い周期を決定する周期変更要求を取得すると、前記清掃周期記憶手段１６から前回の周期情報を取得し、前回よりも長い周期となるよう次回に自動清掃を行なう周期を決定する（ステップ４５）。また、前記清掃周期決定手段１５は、前記臭い情報比較手段１８から短い周期を決定する周期変更要求を取得すると、前記清掃周期記憶手段１６から前回の周期情報を取得し、前回よりも短い周期となるよう次回に自動清掃を行なう周期を決定する。
【００４６】
前記清掃周期決定手段１５は決定した周期を前記清掃周期記憶手段１６へ通知し、前記清掃周期記憶手段１６は取得した周期を記憶する。
【００４７】
前記計時手段１４において測定された時間が、前記清掃周期決定手段１５で決定された周期と一致した場合（ステップ６）、前記清掃周期決定手段１５は制御部２へ自動清掃開始要求を通知し（ステップ７）、清掃領域内の自動清掃を開始する（ステップ８）。
【００４８】
以上のように、本実施の形態においては、今回検知した臭い情報が前回検知した臭い情報よりも信号レベルが小さい場合は、前記清掃周期記憶手段に記憶した前回周期よりも長い周期を決定することが可能となるので、ペットや小動物が存在しなくなった場合や活動が少ない場合においても、最適な周期で自動清掃を行なうことが可能となる。また、今回検知した臭い情報が前回検知した臭い情報よりも信号レベルが大きい場合は、前記清掃周期記憶手段に記憶した前回周期よりも短い周期を決定することが可能となるので、ペットや小動物が増えた場合や活動が多い場合においても、最適な周期で自動清掃を行なうことが可能となる。
【００４９】
（実施の形態５）
次に、本発明における第５の実施の形態について図２を使用して説明する。実施の形態５においては、実施の形態４に対して、外部入力手段１９を備えた構成とする。
【００５０】
これによって機器本体１は、前記外部入力手段１９を介して前記清掃周期決定手段１５において変更する周期を任意に設定・変更することが可能となる。
【００５１】
また、本実施の形態においては、外部入力手段１９は、通信によって実現させてもよいものとする。
【００５２】
（実施の形態６）
次に本発明の実施の形態６について図１および図２を使用して説明する。本実施の形態は、コンピュータを、制御部２と、清掃能力制御手段５と、走行速度制御手段６と、障害検知手段８と、臭い解析手段１３と、計時手段１４と、清掃周期決定手段１５と、清掃周期記憶手段１６と、臭い情報記憶手段１７と、臭い情報比較手段１８と、外部入力手段１９の全てもしくは一部として機能させるためのプログラムとする構成として、コンピュータを全てもしくは一部として機能させるものである。
【００５３】
以上のように本実施の形態によれば、汎用コンピュータやサーバーを用いて本発明の全てもしくは一部を容易に実現することができる。
【産業上の利用可能性】
【００５４】
以上のように本発明にかかる自走式掃除機は、清掃領域内にペットや小動物が存在するかどうかを自動判定し、小動物が存在する場合に清掃周期や走行速度を変更することが可能となるので、小動物が存在する領域の監視システムや、ネットワークを介した機器連携システムにも適応可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明の実施の形態１における自走式掃除機の構成図
【図２】本発明の実施の形態２から実施の形態６における自走式掃除機の構成図
【図３】実施の形態１のフローチャート
【図４】実施の形態２のフローチャート
【図５】実施の形態３のフローチャート
【図６】実施の形態４のフローチャート
【図７】従来の自走式掃除機の構成図
【符号の説明】
【００５６】
１  機器本体
２  制御部
３  吸引モータ
４  駆動モータ
５  清掃能力制御手段
６  走行速度制御手段
７  障害物センサ
８  障害検知手段
９  光センサ
１０  ゴミ量検出手段
１１  走行位置検出手段
１２  臭いセンサ
１３  臭い解析手段
１４  計時手段
１５  清掃周期決定手段
１６  清掃周期記憶手段
１７  臭い情報記憶手段
１８  臭い情報比較手段
１９  外部入力手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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