(57)【要約】【課題】前照灯に照射させる制御方向を複数の方法で算出する車両用前照灯制御装置において、照射方向をある算出方法による方向から、他の算出方法による制御方向に切り替える際に、ドライバーの前方視認性が損なわれる程度を軽減する。【解決手段】車両に備えられた前照灯の照射方向を算出・制御する車両用前照灯制御装置が、ナビ制御期間において、道路形状等に基づいてナビスイブル角を繰り返し算出する機能と、舵角制御期間において、操舵角に基づいて舵角スイブル角を繰り返し算出する機能と、これら２つの期間の間の移行制御期間において、前回の制御スイブル角と今回の舵角スイブル角との間の値を、今回の制御スイブル角として採用し、その採用した制御スイブル角で、前照灯の照射方向を制御する。【選択図】 図４
2007030743.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に備えられた前照灯（１０Ｌ、１０Ｒ）の照射方向を制御する方向制御装置（１１Ｌ、１１Ｒ）と、
前記照射方向制御装置が前記前照灯に照射させる方向（以下、制御方向という）を算出する方向算出装置（２０）と、を備え、
前記方向算出装置は、
第１の期間において、第１の方法で第１の照射方向を前記制御方向として算出する第１の算出手段と、
前記第１の方法と異なる第２の方法で第２の照射方向を算出する第２の算出手段と、
前記第１の期間に続く移行制御期間において、過去に算出された前記制御方向と、前記第２の算出手段が算出した前記第２の照射方向とを用いて、当該用いる制御方向と当該用いる第２の照射方向との間の照射方向（以下、移行照射方向という）を、前記制御方向として算出する移行算出手段とを有することを特徴とする車両用前照灯制御装置。
【請求項２】
前記移行算出手段は、前記移行制御期間において、算出する前記移行照射方向の当該用いる制御方向からの差と、当該移行照射方向の当該用いる第２の照射方向からの差との比が、順次大きくなっていくように、前記移行照射方向を算出することを特徴とする請求項１に記載の車両用前照灯制御装置。
【請求項３】
前記移行算出手段は、前記移行制御期間において、算出する前記移行照射方向の当該用いる制御方向からの差と、当該移行照射方向の当該用いる第２の照射方向からの差との比が、順次大きくなっていくように、かつ、その順次大きくなっていく速さが順次増大するように、前記移行照射方向を算出することを特徴とする請求項２に記載の車両用前照灯制御装置。
【請求項４】
前記移行算出手段は、前記移行制御期間の開始から基準期間内に、前記移行照射方向を、当該用いる第２の照射方向と同一の値になるように算出することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の車両用前照灯制御装置。
【請求項５】
前記移行算出手段は、当該用いる制御方向と当該用いる第２の照射方向との加重平均として、前記移行照射方向を算出することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の車両用前照灯制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、前照灯に照射させる方向を複数の方法で算出する車両用前照灯制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、前照灯に照射させる方向（すなわち制御方向）を複数の方法で算出する車両用前照灯制御装置としては、例えば特許文献１にて開示されたものが知られている。この文献においては、ドライバーの操舵角に基づいて制御方向を算出する方法と、ナビゲーションシステムの誘導経路の方向に基づいて制御方向を算出する方法とを、適宜切り替えて用いるようになっている。
【特許文献１】特開２００２−２２５６１７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、制御方向の算出方法を切り替えるとき、その制御方向が急激に変化する可能性がある。例えば、ナビゲーションシステムの誘導経路の方向に基づいて制御方向を算出する方法から、操舵角に基づいて制御方向を算出する方法に切り替える場合を考える。この場合、ナビゲーションシステムの前方道路形状の情報が正確ではない等の原因により、その切り替えの瞬間に２つの方法で算出された制御方向が異なる可能性がある。そして、この切り替えの瞬間に２つの制御方向が異なると、切り替えにおける制御方向の変化が急激なものとなってしまう。
【０００４】
このように、２つの制御方法を切り替えるときに、その制御方向が急激に変化すると、前照灯の照射方向の急激な変化によってドライバーの前方視認性が損なわれることとなってしまう。
【０００５】
本発明は上記点に鑑み、前照灯に照射させる制御方向を複数の方法で算出する車両用前照灯制御装置において、照射方向をある算出方法による方向から、他の算出方法による制御方向に切り替える際に、ドライバーの前方視認性が損なわれる程度を軽減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための本発明の特徴は、車両に備えられた前照灯（１０Ｌ、１０Ｒ）の照射方向を制御する方向制御装置（１１Ｌ、１１Ｒ）と、その照射方向制御装置が当該前照灯に照射させる方向（以下、制御方向という）を算出する方向算出装置（２０）とを備えた車両用前照灯制御装置において、方向算出装置が、第１の期間において、第１の方法で第１の照射方向を制御方向として算出する機能と、第１の方法と異なる第２の方法で第２の照射方向を算出する機能と、第１の期間に続く移行制御期間において、過去において算出された制御方向と、算出された第２の照射方向とを用いて、当該用いる制御方向と、当該用いる第２の照射方向との間の照射方向を、制御方向として算出する機能を、共に実現することである。
【０００７】
このようになっているので、移行制御期間における制御方向は、第１の期間から移行制御期間への切り替わり時には、すぐに第１の照射方向から第２の照射方向に変化することがなく、その間の方向となるので、制御方向の変化の度合いが抑えられ、その結果ドライバーの前方視認性が損なわれる程度が軽減される。また、移行制御期間においては、算出される第２の照射方向と過去の制御方向との間の方向（以下、移行照射方向という）として、順次新たな制御方向が算出されるので、制御方向は次第に第２の照射方向に近づいてゆく。
【０００８】
なお、第１の方法と第２の方法が異なるとは、用いるデータの種別とそのデータを用いる計算アルゴリズムの組が、第１の方法と第２の方法とでは異なることをいう。したがって、第１の方法と第２の方法で用いるデータの種別が異なっていれば、第１の方法と第２の方法で計算アルゴリズムが同じであっても、第１の方法と第２の方法は異なることになる。また、第１の方法と第２の方法で用いるデータの種別が同じでも、第１の方法と第２の方法で計算アルゴリズムが異なっていれば、第１の方法と第２の方法は異なることになる。
【０００９】
また、この方向算出装置は、移行制御期間において、算出する移行照射方向の当該用いる制御方向からの差と、当該移行照射方向の当該用いる第２の照射方向からの差との比が、順次大きくなっていくように、移行照射方向を算出するようになっていてもよい。このようになっていることで、例えば、当該用いる過去の制御方向と新たな移行照射方向との離れ度合い、および、当該第２の照射方向と新たな移行照射方向との離れ度合いの比が一定に保たれる場合に比べ、移行制御期間の始期には第１の照射方向と新たな制御方向とがゆっくり離れるようにしつつ、かつ制御方向の第２の照射方向への収束を早めるという要請を実現することが容易となる。
【００１０】
ここで、移行照射方向は、移行制御期間において、部分的には第２の照射方向から遠ざかるような傾向となっていたとしても、全体として第２の照射方向に近づくような傾向となっていれば、上述の特徴は満たされる。
【００１１】
なお、過去の制御方向と第２の照射方向との間に新たな制御方向を算出するだけで、制御方向と第２の照射方向との乖離は順次減少していくので、移行制御期間に入って時間が十分経過したときに、過去の制御方向と第２の照射方向のうち、第２の照射方向により近く新たな制御方向を算出したとしても、前回の制御方向の算出値と今回の制御方向の算出値との差の増大は抑えられる傾向にある。
【００１２】
さらに、方向算出装置は、移行照射方向が、その比が順次大きくなっていく速さが順次増大するように、移行照射方向を算出するようになっていてもよい。このようになっていれば、移行制御期間の始期には第１の照射方向と新たな制御方向とがゆっくり変化するようにしつつ、かつ制御方向の第２の照射方向への収束を早めるという要請を実現する効果がさらに高まる。
【００１３】
また方向算出装置は、移行制御期間の開始から基準期間内に、移行照射方向を、算出に用いる当該第２の照射方向と同一の値になるように算出するようになっていてもよい。このようになっていることで、移行制御期間の開始後基準期間の経過までに、制御方向が第２の照射方向と一致することができる。
【００１４】
また、当該用いる過去の制御方向と当該用いる第２の照射方向との間の照射方向である移行照射方向の具体的な算出方法としては、例えば、当該過去の制御方向と当該第２の照射方向との加重平均を用いるようになっていてもよい。
【００１５】
なお、上記特許請求の範囲における括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的構成要素等との対応関係を示すものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の一実施形態について説明する。図１は本実施形態にかかる車両用前照灯制御装置１の全体構成を示す概略図である。図１において、車両の前面には前照灯として左右の前照灯１０Ｌ、１０Ｒが配設されている。これら前照灯１０Ｌ、１０Ｒには光軸方向を調整するための各アクチュエータ１１Ｌ、１１Ｒが接続されている。ＥＣＵ（Electronic Control Unit:電子制御ユニット）２０は周知の各種演算処理を実行する中央処理装置としてのＣＰＵ２１、制御プログラムや制御マップ等を格納したＲＯＭ２２、各種データを格納するＲＡＭ２３、バックアップＲＡＭ２４、入出力回路２５及びそれらを接続するバスライン２６等からなる論理演算回路として構成されている。
【００１７】
ＥＣＵ２０には、車両に搭載された周知のナビゲーションシステム１５からの出力信号、車両の左車輪の左車輪速ＶL を検出する左車輪速センサ１６Ｌからの出力信号、車両の右車輪の右車輪速ＶR を検出する右車輪速センサ１６Ｒからの出力信号、ドライバーによるステアリングホイールの操舵角ＳＴＡを検出する操舵角センサ１８からの出力信号、その他の各種センサ信号が入力されている。そして、ＥＣＵ２０からの出力信号が車両の左右の前照灯１０Ｌ、１０Ｒの各アクチュエータ１１Ｌ、１１Ｒに入力されることで、左右の前照灯１０Ｌ、１０Ｒの光軸方向（すなわち照射方向）が調整される。
【００１８】
なお、本実施例の構成においては、図２に示すように、前照灯１０Ｒ、１０Ｌのロービーム時の配光領域が、ステアリングホイールの中立点から右方向または左方向への操舵に応じて初期位置から右方向または左方向へスイブル制御範囲内にて調整される。このスイブル制御範囲は、ドライバーの前方視認性を損なうことなく、ドライバーのステアリングホイールの操舵に伴う右方向または左方向の視認性が考慮される。このため、車両のステアリングホイールの操舵による右旋回では前照灯１０Ｒの配光領域に対する右方向の前照灯１０Ｒのスイブル制御範囲の方が前照灯１０Ｌの配光領域に対する右方向の前照灯１０Ｌのスイブル制御範囲より広くされている。逆に、車両のステアリングホイールの操舵による左旋回では前照灯１０Ｌの配光領域に対する左方向の前照灯１０Ｌのスイブル制御範囲の方が前照灯１０Ｒの配光領域に対する左方向の前照灯１０Ｒのスイブル制御範囲より広くされている。
【００１９】
次に、本実施形態にかかる車両用前照灯制御装置１で使用されているＥＣＵ２０内のＣＰＵ２１が繰り返し（例えば５０ミリ秒毎に）実行するスイブル角算出プログラム１００の実行手順を図３にフローチャートとして示す。
【００２０】
このスイブル制御角算出プログラム１００の実行において、ＣＰＵ２１は、まずステップＳ１０１で、操舵角センサ１８で検出された操舵角ＳＴＡが読み込まれる。次にステップＳ１０２に移行して、左車輪速センサ１６Ｌで検出された左車輪速ＶLおよび右車輪速センサ１６Ｒで検出された右車輪速ＶR が読み込まれる。次にステップＳ１０３に移行して、ナビゲーションシステム１５からの前方道路情報が読み込まれる。
【００２１】
次にステップＳ１０４に移行して、ステップＳ１０１で読み込まれた操舵角ＳＴＡ及びステップＳ１０２で読み込まれた左車輪速ＶL と右車輪速ＶR とに基づく車速Ｖに応じて（第２の方法の一例に相当する）舵角スイブル角ＳＳＷＣ（第２の照射方向の一例に相当する）が算出される。
【００２２】
次にステップ１０５に移行して、ステップＳ１０２で読み込まれた左車輪速ＶL と右車輪速ＶR とに基づく車速Ｖ及びステップＳ１０３で読み込まれたナビゲーションシステム１５からの前方道路情報に応じて（第１の方法の一例に相当する）ナビスイブル角ＮＳＷＣ（第１の照射方向の一例に相当する）が算出される。
【００２３】
次にステップＳ１０６に移行して、制御期間判定を行う。制御期間判定においては、現在がナビ制御期間（第１の期間に相当する）、舵角制御期間（第２の期間に相当する）、移行制御期間のうちいずれであるかを種々の条件に基づいて判定する。ナビ制御期間である場合としては、例えば、操舵角センサ１８からの情報に基づいて操舵なしであると判定する場合（すなわち、ステップＳ１０１で読み込まれた操舵角ＳＴＡが中立位置の不感帯を越えておらず直進走行状態にある場合）、ステップＳ１０３で読み込んだ前方道路情報に基づいて、前方道路の曲率半径が基準長さ（例えば２００メートル）以下であると判定する場合等がある。舵角制御期間である場合としては、例えば、現在がナビ制御期間でなく、かつ、ステップＳ１０４で算出した舵角スイブル角ＳＳＷＣが、前回のスイブル角算出プログラム１００の実行において制御スイブル角ＳＷＣとして採用した値（前回スイブル角という）以上であるか否か、すなわち、前回の制御スイブル角ＳＷＣに操舵角が追いついていると判定する場合等がある。移行制御期間である場合としては、現在がナビ制御期間でなく、かつ、前回の制御スイブル角ＳＷＣに操舵角が追いついていないと判定する場合等がある。
【００２４】
ナビ制御期間であると判定する場合、続いてステップＳ１０７に移行し、舵角制御期間であると判定する場合、続いてステップＳ１１３に移行し、移行制御期間であると判定する場合、続いてステップＳ１０９に移行する。
【００２５】
ステップＳ１０７では、ステップＳ１０５で算出したナビスイブル角ＮＳＷＣを、スイブル制御角ＳＷＣの値として採用する。ステップＳ１１３では、ステップＳ１０４で算出した舵角スイブル角ＳＳＷＣを、スイブル制御角ＳＷＣの値として採用する。
【００２６】
ステップＳ１０９では、現在が移行制御期間であるとステップＳ１０６における判定が連続している時間をカウントする時間カウンタがカウントアップされる。次にステップＳ１１０では、時間カウンタの値が基準値を超えているか否かを判定する。この基準値は、以下に示す移行制御期間の最大長を表す基準期間である。この基準期間は、あらかじめ記憶された一定値（例えば２秒）であってもよいし、各種条件（例えば車速、ユーザ設定、登録されたドライバーの年齢等）に基づいて変動する値であってもよいし、一定の範囲内でランダムに決まる値であってもよい。基準値を超えている場合、続いて上述したステップＳ１１３を実行し、超えていない場合、続いてステップＳ１１１を実行する。
【００２７】
ステップＳ１１１では、前回スイブル角、今回のステップＳ１０４で算出した舵角スイブル角ＳＳＷＣ、およびナビ制御期間の終了時からの経過時間に基づいて、前回スイブル角と今回の舵角スイブル角ＳＳＷＣとの間の値として、移行スイブル角ＳＷＣｔｒａｎｓ（移行照射方向の一例に相当する）が算出され、続いてステップＳ１１２で、この算出した移行スイブル角を制御スイブル角ＳＷＣ（制御方向の一例に相当する）とする。移行スイブル角ＳＷＣｔｒａｎｓの算出の詳細については後述する。
【００２８】
ステップＳ１０７、Ｓ１１２、またはＳ１１３の処理の後、ステップＳ１１４に移行する。ステップＳ１１４では、直前のステップＳ１０７、Ｓ１１１、またはＳ１１３で採用された制御スイブル角ＳＷＣを光軸方向とするよう、左アクチュエータ１１Ｌおよび右アクチュエータ１１Ｒに制御信号を出力する。ステップＳ１１４の後、スイブル制御角算出プログラム１００の１回分の実行が終了する。
【００２９】
以上のようなスイブル角算出プログラム１００をＣＰＵ２１が繰り返し実行することで、車両用前照灯制御装置１は、操舵角および車速等に基づいて舵角スイブル角ＳＳＷＣを繰り返し算出し（ステップＳ１０４参照）、道路情報および操舵角に基づいてナビスイブル角ＮＳＷＣを繰り返し算出する（ステップＳ１０５参照）。そして、ナビ制御期間（ステップＳ１０６参照）において、ナビスイブル角ＮＳＷＣを制御スイブル角ＳＷＣとして繰り返し採用し（ステップＳ１０７参照）、その採用した制御スイブル角ＳＷＣを用いて左右の前照灯の光軸方向を制御する（ステップＳ１１４参照）。
【００３０】
また、例えば操舵が開始される等によってナビ制御期間が終了した後の移行期間（ステップＳ１０６参照）において、当該前回スイブル角と舵角スイブル角ＳＳＷＣとの間の値として移行スイブル角ＳＷＣｔｒａｎｓを繰り返し算出し（ステップＳ１１１参照）、その移行スイブル角ＳＷＣｔｒａｎｓ角を制御スイブル角ＳＷＣとして繰り返し採用し（ステップＳ１１１、Ｓ１１２参照）、その採用した制御スイブル角ＳＷＣを用いて左右の前照灯の光軸方向を制御する（ステップＳ１１４参照）。
【００３１】
また、上述の移行制御期間が終了した後の舵角制御期間においては、（ステップＳ１０６、Ｓ１１０参照）、舵角スイブル角ＳＳＷＣを制御スイブル角ＳＷＣとして繰り返し採用し（ステップＳ１１３参照）、その採用した制御スイブル角ＳＷＣを用いて左右の前照灯の光軸方向を制御する（ステップＳ１１４参照）。
【００３２】
図４に、このような車両用前照灯制御装置１の作動によって算出されるナビスイブル角３１、舵角スイブル角３２、および移行スイブル角３３の時間変化の一例をグラフで示す。なお、この図の例においては、スイブル角算出プログラム１００の実行タイミングは５０ミリ秒毎である。０ミリ秒から２５０ミリ秒までのナビ制御期間においては、ナビスイブル角３１が制御スイブル角ＳＷＣとして繰り返し採用される。また、ゼロ秒以降の移行制御期間においては、移行スイブル角３３が制御スイブル角ＳＷＣとして繰り返し採用される。
【００３３】
ここで、移行スイブル角３３は、繰り返しにおける前回スイブル角と今回の舵角スイブル角３２との間の値である。例えば、ナビ制御期間から移行制御期間に移った直後のタイミングである時刻３００ミリ秒における移行スイブル角３３は、その１回前のスイブル角算出プログラム１００の実行タイミングである時刻２５０秒におけるナビスイブル角３１の値と、時刻３００ミリ秒における舵角スイブル角３２との間の値となる。また例えば、時刻４００ミリ秒における移行スイブル角３３は、時刻３５０ミリ秒における移行スイブル角３３の値と、時刻４００ミリ秒における舵角スイブル角３２との間の値となる。移行制御期間において、このような方法で順次移行スイブル角を算出し、制御スイブル角ＳＷＣとして採用していくことで、制御スイブル角ＳＷＣは、次第に舵角スイブル角３２に近づいていくことになる。
【００３４】
このようになっているので、移行制御期間における制御スイブル角ＳＷＣは、ナビ制御期間からから移行制御期間への切り替わり時には、すぐにナビスイブル角ＮＳＷＣから舵角スイブル角ＳＳＷＣに変化することがなく、その間の角度となるので、制御スイブル角ＳＷＣの変化の度合いが抑えられ、その結果ドライバーの前方視認性が損なわれる程度が軽減される。また、移行制御期間においては、繰り返し算出される舵角スイブル角ＳＳＷＣと前回スイブル角との間の角度として、順次新たな制御スイブル角ＳＷＣが算出されるので、制御スイブル角ＳＷＣは次第に舵角スイブル角ＳＳＷＣに近づいてゆく。
【００３５】
ここで、ステップＳ１１１における、移行スイブル角ＳＷＣｔｒａｎｓの算出方法の詳細について説明する。上述した通り、前回スイブル角、今回のステップＳ１０４で算出した舵角スイブル角ＳＳＷＣ、および操舵開始からの経過時間に基づいて算出する。具体的には、移行スイブル角ＳＷＣｔｒａｎｓは、スイブル角算出プログラム１００の繰り返しにおける前回スイブル角と今回算出された舵角スイブル角ＳＳＷＣとの、移行係数Ｋを用いた加重平均となる。すなわち、移行スイブル角ＳＷＣｔｒａｎｓをＸ、前回スイブル角をＹ、今回の舵角スイブル角ＳＳＷＣをＺとすると、
Ｘ＝Ｙ−Ｋ×（Ｙ−Ｚ）
という等式が成り立つように、移行スイブル角ＳＷＣｔｒａｎｓを算出する。ここで、移行係数Ｋは時間の増加関数である。なお、収束判定として、（Ｙ−Ｚ）の絶対値が、前照灯１０Ｌ、１０Ｒの制御分解能（例えば０．１度）以下のとき、Ｘ＝Ｚとするようになっていてもよい。
【００３６】
図５に、本実施形態において採用する移行係数Ｋの時間変化のグラフを例示する。この図においては、移行制御期間の値を時刻ゼロ秒としている。この例に示す３つの移行係数Ｋ４０〜４２は、いずれも移行制御期間の始まりにおいて値がゼロとなり、移行制御期間において単調増加し、移行制御期間の終わり（すなわち移行制御期間の開始から上述のステップＳ１１０で説明した基準期間経過時）において値が１となる。また、移行係数Ｋ４１は、Ｋ＝ｔ／２（ただしｔは時刻）という時刻の１次関数となり、移行係数Ｋ４２は、Ｋ＝ｔ２／４という時刻の２次関数となる。また、移行係数４０は、移行制御期間内において常に移行係数Ｋ４１以下であり、移行制御期間のほとんどにおいて移行係数４２よりも小さい。また、移行係数４０は、矩形４３内に示す通り、移行制御期間の最初の７５パーセントで、その値が０．２以下となっている。なお、ＥＣＵ２０は、移行係数４０を採用するために、ＲＯＭ２２またはバックアップＲＡＭ２４に、図６に示すような時間と移行係数４０との対応関係のテーブルを有していてもよい。
【００３７】
このように、移行係数Ｋが時間の増加関数となっていることで、ＥＣＵ２０は、移行制御期間において、繰り返し算出する移行スイブル角ＳＷＣｔｒａｎｓの算出に用いる前回スイブル角からの差と、移行スイブル角ＳＷＣｔｒａｎｓの算出に用いる舵角スイブル角ＳＳＷＣからの差との比が、順次大きくなっていくように、移行スイブル角ＳＷＣｔｒａｎｓを算出する。このようになっていることで、そうでない場合に比べ、移行制御期間の始期にはナビスイブル角ＮＳＷＣから制御スイブル角ＳＷＣがゆっくり離れるようにしつつ、かつ制御スイブル角ＳＷＣの舵角スイブル角ＳＳＷＣへの収束を早める効果が実現する。また、移行係数４０や移行係数４２のように、移行係数Ｋの時間微分が時間の逐次増加関数となっていることで、上記の効果がさらに高まる。
【００３８】
また、移行係数４０〜４２のように、基準時間経過時に、移行係数Ｋが１になることで、遅くとも基準時間経過時には、制御スイブル角ＳＷＣと舵角スイブル角ＳＳＷＣとが一致する。このようになっていることで、制御スイブル角ＳＷＣの舵角スイブル角ＳＳＷＣへの収束が促進される。
【００３９】
ここで、図７に、このような車両用前照灯制御装置１を用いたナビスイブル角ＮＳＷＣから舵角スイブル角ＳＳＷＣへの移行制御における、制御スイブル角５１の変化のグラフを示す。この図に示す通り、ナビ制御期間と舵角制御期間の間の移行制御期間の始期において、制御スイブル角５１の変化がスムースになり、移行制御期間の終期において、制御スイブル角５１が舵角スイブル角５２にスムースに接続する。
【００４０】
また、図８の時間変化のグラフに示す通り、移行スイブル角６２は、上述の通りナビスイブル角６１および舵角スイブル角６３とスムースに繋がるのに対し、時刻ゼロ秒においていきなりナビスイブル角６１から舵角スイブル角６３に変更してしまうと、矢印６４に示すような制御スイブル角ＳＷＣの急降下が発生してしまう。また、線分６５で示すような移行スイブル角６５を算出した場合は、移行制御期間の終期において、矢印６４で示すような制御スイブル角ＳＷＣの急上昇が発生してしまう。
【００４１】
なお、上記実施形態においては、左アクチュエータ１１Ｌおよび右アクチュエータ１１Ｒが方向制御装置の一例に相当する。また、ＥＣＵ２０が方向算出装置の一例に相当する。また、ＣＰＵ２１が、スイブル制御角算出プログラム１００のステップＳ１０５およびＳ１０７を実行することで、第１の算出手段の一例として機能し、ステップＳ１０４を実行することで、第２の算出手段の一例として機能し、ステップＳ１１１およびＳ１１２を実行することで、移行算出手段の一例として機能する。
（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。
【００４２】
例えば、第１の方法は、ナビスイブル角ＮＳＷＣの算出方法に限らない。そして、第２の方法は、舵角スイブル角ＳＳＷＣの算出方法に限らない。例えば第１の方法が舵角スイブル角ＳＳＷＣの算出方法であり、第２の方法がナビスイブル角ＮＳＷＣの算出方法であってもよい。また、第１の方法または第２の方法としては、二輪車や交差点上の歩行者の方向を照射方向とする方法であってもよいし、交差点において左右を確認するための方向を照射方向とする方法であってもよい。すなわち、第１の方法と第２の方法のアルゴリズムまたは使用する物理量が異なっていれば足りる。
【００４３】
また、車両用前照灯制御装置は、第１の期間に続く移行制御期間において、過去において算出された制御方向と、算出した２の照射方向とを、算出順に用いて、当該用いる制御方向と当該用いる第２の照射方向との間の移行照射方向を、制御方向として繰り返し算出するようになっていればよいのであって、過去において算出された制御方向は、必ずしも前回算出された制御方向である必要はなく、前々回の制御方向であってもよいし、過去複数回の制御方向の平均であってもよい。過去の制御方向が順次更新され、また第２の照射方向が順次更新され、制御方向の算出の繰り返しにおいてそれらが算出順に用いられれば足りる。
【００４４】
なお、ここでいう算出順とは、必ずしも算出された順番に正確に従った順序である必要はない。その繰り返し算出全体としてみれば、算出に用いる制御方向および第２の照射方向が、次第に新しいものになっていくような傾向を示していれば足りる。
【００４５】
また、移行期間は必ずしも終了する必要はない。例えば、移行係数Ｋをゼロ以上に保ったまま、ずっと移行制御期間を続けてもよい。
【００４６】
また、算出する移行照射方向は、当該用いる制御方向と当該用いる第２の照射方向との間の値であればよいのであって、必ずしもそれらの加重平均でなくともよい。
【００４７】
また、上記の実施形態においては、制御方向、第１の照射方向、第２の照射方向が断続的に繰り返し得られるようになっているが、本発明の車両用前照灯制御装置は、必ずしもこれらを断続的に取得する必要はなく、例えば間断なく連続的に取得するようになっていてもよい。
【００４８】
また、ＣＰＵ２１は、移行制御期間中においては、プログラム１００のステップＳ１０５のナビスイブル角の算出を行わないようになっていてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明の実施形態に係る車両用前照灯制御装置１の構成等を示すブロック図である。
【図２】左前照灯１０Ｌ、右前照灯１０Ｒの配光領域を示す図である。
【図３】ＣＰＵ２１が実行するスイブル角算出プログラム１００のフローチャートである。
【図４】ナビスイブル角３１、舵角スイブル角３２、および移行スイブル角３３の時間変化を示すグラフである。
【図５】移行係数Ｋの時間変化を示すグラフである。
【図６】移行係数４０のテーブルを示す図表である。
【図７】制御スイブル角５１、舵角スイブル角５２の時間変化を示すグラフである。
【図８】本実施形態において算出する移行スイブル角６２の、他の方法で算出される移行スイブル角６５に対する効果を示す図である。
【符号の説明】
【００５０】
１…車両用前照灯制御装置、１０Ｌ…左前照灯、１０Ｒ…右前照灯、
１１Ｌ…左アクチュエータ、１１Ｒ…右アクチュエータ、
１５…ナビゲーションシステム、１６Ｌ…左車速センサ、１６Ｒ…右車速センサ、
１８…操舵角センサ、２０…ＥＣＵ、２１…ＣＰＵ、２２…ＲＯＭ、２３…ＲＡＭ、
２４…バックアップＲＡＭ、２５…入出力回路、２６…バスライン、
１００…スイブル角算出プログラム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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