(57)【要約】【課題】  当該反射装置にレーザー光や電磁波などを発射した車両が交差車両と対向車両とを識別可能となるようにした反射装置及びこれを利用した交通システムを提供すること。【解決手段】  道路に設置された反射装置が、ａ）光又は電磁波を発射した車両へ向けて反射するように構成された第一の反射手段と、ｂ）光又は電磁波を発射した車両の方向とは異なる方向へ向けて反射するように構成された第二の反射手段とを有し、車両は、１）第一の反射手段からの反射波が検出されたときに、第二の反射手段からの反射波が検出された場合、第二の反射手段からの反射波が上記異なる方向に存在する物体により反射された反射波であると認識し、２）第一の反射手段からの反射波が検出されないときに、第二の反射手段からの反射波が検出された場合、第二の反射手段からの反射波が自車両前方に存在する物体により反射された反射波であると認識する。【選択図】  図２
2007070801.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路に設置された反射装置であって、
当該反射装置に向けて発射された光又は電磁波を該光又は電磁波の発射元へ向けて反射するように構成された第一の反射手段と、
当該反射装置に向けて発射された光又は電磁波を該光又は電磁波の発射元とは異なる方向へ向けて反射するように構成された第二の反射手段と、を有することを特徴とする反射装置。
【請求項２】
請求項１記載の反射装置であって、
道路の交差点に設置され、
前記第二の反射手段は、当該反射装置に向けて発射された光又は電磁波を該光又は電磁波の発射元が位置する道路と交差する道路へ向けて反射するように構成される、ことを特徴とする反射装置。
【請求項３】
車両が道路に設置された反射装置を利用して他車両を検出する交通システムであって、
前記車両は、自車両前方に光又は電磁波を発射し、その反射波を検出することによって自車両前方の物体を検出する物体検出手段を有し、
前記反射装置は、
前記物体検出手段から当該反射装置に向けて発射された光又は電磁波を該光又は電磁波を発射した車両へ向けて反射するように構成された第一の反射手段と、
前記物体検出手段から当該反射装置に向けて発射された光又は電磁波を該光又は電磁波を発射した車両の方向とは異なる方向へ向けて反射するように構成された第二の反射手段とを有し、
前記物体検出手段は、
前記第一の反射手段からの反射波が検出されたときに、前記第二の反射手段からの反射波が検出された場合、該第二の反射手段からの反射波が前記異なる方向に存在する物体により反射された反射波であると認識し、
前記第一の反射手段からの反射波が検出されないときに、前記第二の反射手段からの反射波が検出された場合、該第二の反射手段からの反射波が自車両前方に存在する物体により反射された反射波であると認識する、ことを特徴とする交通システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、概して、道路に設置され、車両から発射されたレーザー光や電磁波などを反射する反射装置に係り、特に、当該反射装置にレーザー光や電磁波などを発射した車両が交差車両と対向車両とを識別可能となるようにした反射装置及びこれを利用した交通システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、道路に設置され、車両から発せられた光や電磁波などを反射する反射装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１には、十字路にリフレクターを設置し、自車の送光部から発射したレーザー光又は電波をリフレクターで進路を曲げ、横道を進行してくる車に照射し、その車が反射したレーザー光又は電波を再びリフレクターで進路を曲げ自車に導くことによって、発射波と反射波の時間差から横道車を検知しようとする手法が開示されている。
【特許文献１】特開平７−２２５９００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に開示された従来手法によれば、レーザー光又は電波を発射する車両は、自車両前方交差点にリフレクターが存在するか否かを認識していないため、自車両に戻ってきた反射波がリフレクターを経由して交差車両から反射された反射波であるか、或いは、対向車線上の車両（対向車両）から反射されて戻ってきた反射波であるかを識別できない。
【０００５】
したがって、従来手法によれば、自車両と交錯可能性を有する交差車両が存在する場合だけでなく、対向車両が交差点に接近してくる場合にも車間距離制御アルゴリズムに基づいて警報が発せられることになり、煩わしい。
【０００６】
通常、対向車両が車線を遵守している限り及び／又は見通しが良い限り、対向車両接近についての警報は不要であると考えられる。
【０００７】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、当該反射装置にレーザー光や電磁波などを発射した車両が交差車両と対向車両とを識別可能となるようにした反射装置及びこれを利用した交通システムを提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するための本発明の第一の態様は、道路に設置された反射装置であって、当該反射装置に向けて発射された光（例えばレーザー光）又は電磁波（例えばミリ波）を該光又は電磁波の発射元（例えば車両）へ向けて反射するように構成された第一の反射手段と、当該反射装置に向けて発射された光（例えばレーザー光）又は電磁波（例えばミリ波）を該光又は電磁波の発射元（例えば車両）とは異なる方向へ向けて反射するように構成された第二の反射手段とを有する反射装置である。
【０００９】
この第一の態様において、上記第一及び第二の反射手段は、光又は電磁波を反射する反射材（例えば金属板）によりそれぞれ構成される。
【００１０】
また、この第一の態様において、上記反射装置は、例えば道路の交差点に設置される。その場合、上記第一の反射手段は、当該交差点で交差する各道路について設けられ、上記第二の反射手段は、当該反射装置に向けて発射された光又は電磁波を該光又は電磁波の発射元が位置する道路と交差する道路へ向けて反射するように構成される。
【００１１】
また、この第一の態様において、上記異なる方向に物体（例えば他車両）が存在する場合、上記第二の反射手段によって反射された光又は電磁波は、その物体によって反射されて再び上記第二の反射手段へ戻り、該第二の反射手段によって反射されて最終的に発射元へ戻ることになる。
【００１２】
この第一の態様によれば、当該反射装置に向けて光又は電磁波を発射した発射元は、上記第一の反射手段によって光又は電磁波が反射されて戻ってきたか否かによって前方に当該反射装置が存在するか否かを判別できるため、戻ってきた光又は電磁波が上記第二の反射手段を経由して上記異なる方向に存在する物体によって反射されたものか、或いは、発射元の前方に存在する物体によって反射されたものかを識別することができる。
【００１３】
上記目的を達成するための本発明の第二の態様は、車両が道路に設置された反射装置を利用して他車両を検出する交通システムであって、上記車両は、自車両前方に光（例えばレーザー光）又は電磁波（例えばミリ波）を発射し、その反射波を検出することによって物体を検出する物体検出手段を有し、上記反射装置は、ａ）該物体検出手段から当該反射装置に向けて発射された光又は電磁波を該光又は電磁波を発射した車両へ向けて反射するように構成された第一の反射手段と、ｂ）上記物体検出手段から当該反射装置に向けて発射された光又は電磁波を該光又は電磁波を発射した車両の方向とは異なる方向へ向けて反射するように構成された第二の反射手段とを有し、上記物体検出手段は、１）上記第一の反射手段からの反射波が検出されたときに、上記第二の反射手段からの反射波が検出された場合、該第二の反射手段からの反射波が上記異なる方向に存在する物体により反射された反射波であると認識し、２）上記第一の反射手段からの反射波が検出されないときに、上記第二の反射手段からの反射波が検出された場合、該第二の反射手段からの反射波が自車両前方に存在する物体により反射された反射波であると認識する、交通システムである。
【００１４】
この第二の態様によれば、車両が反射装置の存在の有無を判断することができるため、検出された反射波が反射装置を経由したものか否かを容易に判断することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、当該反射装置にレーザー光や電磁波などを発射した車両が交差車両と対向車両とを識別可能となるようにした反射装置及びこれを利用した交通システムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。なお、本発明に係る反射装置は、車両に搭載され、自車両前方にレーザー光又はミリ波を発射してその反射波から先行車両等の物体の存在を検出するレーダ装置を搭載した車両によって利用されることを前提としている。このようなレーダ装置及びこのようなレーダ装置を利用して車間距離や障害物などについて警報を発するシステムの基本概念、主要なハードウェア構成、作動原理、及び基本的な制御手法等については当業者には既知であるため、詳しい説明を省略する。
【実施例】
【００１７】
以下、図１〜３を用いて、本発明の一実施例に係る反射装置及びこの反射装置を利用して各車両が交差車両を検出する方法について説明する。本実施例では、本発明に係る反射装置が利用される状況の一例として、十字路交差点での交差車両検出について取り上げる。また、道路は左側通行であるものとする。
【００１８】
図１は、本実施例に係る反射装置１００の外観形状の一具体例を示す概略図である。この図示した一例は、十字路交差点用であり、交差点の例えば中心に設置される。設置方法は任意でよい。例えば、反射装置１００の底面に１本以上の脚（図示せず）を設け、この脚を交差点中心に設けた穴に埋め込むことによって設置することができる。
【００１９】
図示した一例において、反射装置１００は、直方体部分１０１と、直方体部分１０１の上面に一面が載せられた状態で直方体部分１０１に取り付けられた４つの三角錐部分１０２とから成る。
【００２０】
図示したように、各三角錐部分１０２は、一面が直方体部分１０１の４つの側面と略４５度の角度を成すように、直方体部分１０１へ取り付けられる。
【００２１】
直方体部分１０１の４つの側面にはレーザー光などの光やミリ波などの電磁波を反射する反射材として機能する金属板１０３が貼り付けられる。
【００２２】
同様に、各三角錐部分１０２の外側を向いた面にもレーザー光などの光やミリ波などの電磁波を反射する反射材として機能する金属板１０４が貼り付けられる。
【００２３】
反射装置１００は、軽量化及び万が一走行中の車両が衝突した場合のダメージ低減のために、金属板１０３及び１０４並びにそれらを支える構造以外の内側の部分は、空洞にしたり、衝撃を吸収し得るような柔らかい素材で構成したりすることが好ましい。
【００２４】
反射装置１００は、図２に示すように、金属板１０３の平面が各道路の延在方向に対して略４５度の角度を成し、金属板１０４の平面が各道路の延在方向に対して略直交するように、十字路交差点の略中心に設置される。
【００２５】
反射装置１００のサイズも任意でよい。当業者には明らかなように、サイズが大きくなるほど、各車両から発射されたレーザー光やミリ波を反射させやすくなる。一方で、反射装置１００自体の軽量小型化や万が一走行中の車両と衝突した場合に車両側へ与えるダメージの低減を図る観点から、反射装置１００のサイズはできる限り小さい方が好ましいと言える。また、交差点の大きさや道路幅や各車両に搭載されたレーダ装置のレーザー光又はミリ波の垂直方向発射角度などが考慮されてもよい。
【００２６】
したがって、反射装置１００のサイズは、上記のような様々な要素を総合的に考慮して交差点ごとに適切に決定されるべきである。例えば、交差点中心付近に安全地帯が設けられている場合、安全地帯は原則として車両の通行領域ではないため、安全地帯以外に設置される場合よりも比較的サイズを大きくし、反射効率を相対的に優先させるものとしてもよい。理想的には、例えば、俗にキャッツアイなどと呼ばれる既存の埋め込み型ヘッドライト光反射体程度のサイズとしつつ、十分な反射効率を得られることが好ましい。
【００２７】
図２では、反射装置１００が設置された十字路交差点に進入しようとしている３つの車両Ａ、Ｂ、及びＣについて、車両Ａを自車両とし、自車両Ａが反射装置１００を利用して交差車両である車両Ｂ及びＣを検出する場合について説明する。
【００２８】
自車両Ａに搭載された車載装置３００の概略構成を図３に示す。車載装置３００は、自車両前方に例えば所定の周期でレーザー光又はミリ波を発射し、その反射波から先行車両等の物体の存在を検出するレーダ装置３０１を有する。レーダ装置３０１は、レーザー光又はミリ波を発射してから物体に反射して戻ってくるまでの時間を計数することによって、検出された物体までの距離を計測する。また、計測された物体までの距離の時間変化を観測することによって、当該物体の相対的移動速度も計測する。
【００２９】
車載装置３００は、更に、レーダ装置３０１による検出・計測結果に基づいて、自車両と交差車両との衝突可能性を演算する演算部３０２を有する。演算部３０２による衝突可能性の演算手法については後述する。
【００３０】
車載装置３００は、更に、演算部３０２によって演算された衝突可能性が所定レベルに達したときに自車両乗員（特に運転者）に対して警報を出力する警報部３０３を有する。警報部３０３による警報出力は、例えば、交差車両が存在することを示す文字及び／又は図表等の視覚的情報としてディスプレイ上に表示してもよく、或いは、専用のインジケータを点灯又は点滅させてもよく、或いは、交差車両が存在することを伝える音声情報としてスピーカから提供してもよく、或いは、これらの任意の組み合わせでもよい。
【００３１】
車載装置３００は、先行車両との車間距離制御システムや前方障害物を検知するシステムなどの既存の物体検出システムをそのまま流用することができる。換言すれば、本実施例に係る反射装置１００は、これらの既存のシステムに適合するものである。
【００３２】
自車両Ａが反射装置１００が設置された交差点の手前に差し掛かると、レーダ装置３０１は自車両前方へ向けてレーザー光又はミリ波を所定の時間間隔で発射する（発射波Ｅ）。
【００３３】
レーダ装置３０１によって発射されたレーザー光又はミリ波の一部は、自車両Ａの方に向いた金属板１０４に反射して自車両Ａへ戻ってくる（反射波ＲＡ）。この反射波ＲＡにより、レーダ装置３０１は、右斜め前方に物体（反射装置１００）の存在を検出すると共に、自車両Ａから検出された物体（反射装置１００）までの距離を計測することができる。また、この検出された物体（反射装置１００）までの距離の時間変化と自車両Ａの車速とを対比することによって、当該物体（反射装置１００）の相対速度がゼロである、すなわち当該物体（反射装置１００）は静止していることを認識することができる。
【００３４】
また、レーダ装置３０１によって発射されたレーザー光又はミリ波の別の一部は、自車両Ａが位置する道路と車両Ｂが位置する道路とにそれぞれ略４５°の角度を成した金属板１０３によって反射され、車両Ｂが位置する道路方向へ放射される（反射波ＥＢ）。この反射波ＥＢの一部は、車両Ｂに反射して金属板１０３へ戻り、更にこの金属板１０３に反射して自車両Ａへ戻ってくる（反射波ＲＢ）。この反射波ＲＢにより、レーダ装置３０１は、物体（車両Ｂ）の存在を検出すると共に、自車両Ａから検出された物体（車両Ｂ）までの距離を計測することができる。また、この検出された物体（車両Ｂ）までの距離の時間変化と自車両Ａの車速とを対比することによって、当該物体（車両Ｂ）の相対速度（車両Ｂの車速ＶＢ）が判る。
【００３５】
さらに、レーダ装置３０１によって発射されたレーザー光又はミリ波の更に別の一部は、自車両Ａが位置する道路と車両Ｃが位置する道路とにそれぞれ略４５°の角度を成した金属板１０３によって反射され、車両Ｃが位置する道路方向へ放射される（反射波ＥＣ）。この反射波ＥＣの一部は、車両Ｃに反射して金属板１０３へ戻り、更にこの金属板１０３に反射して自車両Ａへ戻ってくる（反射波ＲＣ）。この反射波ＲＣにより、レーダ装置３０１は、物体（車両Ｃ）の存在を検出すると共に、自車両Ａから検出された物体（車両Ｃ）までの距離を計測することができる。また、この検出された物体（車両Ｃ）までの距離の時間変化と自車両Ａの車速とを対比することによって、当該物体（車両Ｃ）の相対速度（車両Ｃの車速ＶＣ）が判る。
【００３６】
レーダ装置３０１は、右斜め前方に静止した物体が検出されたとき、その静止物体からの反射波ＲＡを中心として水平方向左右の所定の角度範囲（±α°）を交差車両検出領域とする。図２では、一例として、水平右方向をプラス、水平左方向をマイナスとして表している。この所定の角度範囲±αは、反射装置１００のサイズ（特に、金属板１０３のサイズ）に基づいて、金属板１０３からの反射波が過不足なく含まれるように設定される。
【００３７】
そして、レーダ装置３０１は、この所定の角度範囲±α°内に含まれる反射波によって検出された物体については、自車両前方に存在せず、自車両進行方向と交差する方向に位置するものと認識する。さらに、物体の相対速度を計測することにより、それら交差方向に位置する物体が移動体（通常は車両）であることが認識される。
【００３８】
図２に示した例では、反射波ＲＢ及びＲＣは、反射波ＲＡの±α°の範囲に入っているため、レーダ装置３０１は、反射波ＲＢ及びＲＣは交差車両からの反射波であると認識することができる。より具体的には、レーダ装置３０１は、反射波ＲＡよりマイナス側の反射波ＲＢは自車両進行方向の左方からの交差車両からの反射波であると認識することができ、反射波ＲＡよりプラス側の反射波ＲＣは自車両進行方向の右方からの交差車両からの反射波であると認識することができる。
【００３９】
他方、レーダ装置３０１が反射波ＲＡを検出しないとき、すなわち自車両Ａの右斜め前に静止物体が検出されないとき、レーダ装置３０１は反射装置１００が存在しないことから、交差車両からの反射波が存在しないことが判るため、自車両Ａに戻ってきた反射波はすべて自車両前方に存在する物体から反射されたものであることが判る。例えば図２に示した例において、反射波ＲＡが検出されないときに反射波ＲＢが検出された場合、反射装置１００は存在しないのであるから、この反射波ＲＢは交差車両Ｂから反射されたものではなく、自車両前方に位置する対向車両Ｂ’から反射されたものであると判断することができる。
【００４０】
このように、反射装置１００が三角錐部分１０２を備えていることにより、自車両Ａのレーダ装置３０１は、戻ってきた反射波が交差車両から反射されたものか、或いは、対向車両から反射されたものかを判別・識別することができる。
【００４１】
レーダ装置３０１は、交差車両Ｂからの反射波と識別された反射波ＲＢを利用して、自車両Ａから交差車両Ｂまでの反射装置１００経由での距離を計測する。この距離は、自車両Ａから交差点までの距離ＤＡと交差車両Ｂから交差点までの距離ＤＢの和と略等しいとみなすことができるため、演算部３０２は、この距離からレーダ装置３０１が反射波ＲＡを利用して計測した自車両Ａから交差点までの距離ＤＡを差し引くことによって、交差車両Ｂから交差点までの距離ＤＢを求めることができる。
【００４２】
同様に、レーダ装置３０１は、交差車両Ｃからの反射波と識別された反射波ＲＣを利用して、自車両Ａから交差車両Ｃまでの反射装置１００経由での距離が計測される。この距離は、自車両Ａから交差点までの距離ＤＡと交差車両Ｃから交差点までの距離ＤＣの和と略等しいとみなすことができるため、演算部３０２は、この距離からレーダ装置３０１が反射波ＲＡを利用して計測した自車両Ａから交差点までの距離ＤＡを差し引くことによって、交差車両Ｃから交差点までの距離ＤＣを求めることができる。
【００４３】
演算部３０２は、自車両Ａの移動速度（車速）ＶＡと、自車両Ａから交差点までの距離ＤＡと、交差車両Ｂの移動速度（車速）ＶＢと、交差車両Ｂから交差点までの距離ＤＢとから、自車両Ａと交差車両Ｂとの衝突可能性を判定する。同様に、演算部３０２は、自車両Ａの移動速度（車速）ＶＡと、自車両Ａから交差点までの距離ＤＡと、交差車両Ｃの移動速度（車速）ＶＣと、交差車両Ｃから交差点までの距離ＤＣとから、自車両Ａと交差車両Ｃとの衝突可能性を判定する。
【００４４】
本実施例では、一例として、演算部３０２が各交差車両について下記の条件を満たしたときに、衝突可能性が高いと判断して、警報部３０３に指示して警報を発させるものとする。
ＤＢ／ＶＢ−ｔ≦ＤＡ／ＶＡ≦ＤＢ／ＶＢ＋ｔ
ＤＣ／ＶＣ−ｔ≦ＤＡ／ＶＡ≦ＤＣ／ＶＣ＋ｔ
これらの式は、自車両の交差点到達予測時間と交差車両の交差点到達予測時間との差異が±ｔ（例えば単位：秒）であることを示す条件である。ここで、ｔは任意の定数であり、例えばｔ＝２秒である。
【００４５】
このように、本実施例によれば、交差点に設置された反射装置が車両から発射されたレーザー光又はミリ波を交差方向の道路へ反射させる反射材だけなく、発射元の車両への直接反射する反射材も備えているため、レーザー光又はミリ波を発射する車両は、反射装置が存在するか否かの判別から反射波が交差車両からの反射波であるか又は対向車両からの反射波であるかを容易に識別することができる。また、レーザー光又はミリ波を発射する車両が交差点に設置された反射装置までの距離を計測することができるようになるため、自車両及び交差車両の交差点到達までに要する時間を演算することによって精度良く衝突可能性を判定することができる。
【００４６】
なお、上記一実施例は、十字路交差点における一例に過ぎず、本発明に係る反射装置及びこれを利用した交差車両検出は、上記一実施例の説明において開示されたものに限定されない。
【００４７】
例えば、レーダ装置が利用する媒体はレーザー光及びミリ波以外の電磁波であってもよい。また、ある車両から発射されたレーザー光又はミリ波を発射車両へ直接反射する反射材（金属板１０４）と、ある車両から発射されたレーザー光又はミリ波を発射車両が位置する道路と交差する道路方向へ反射する反射材（金属板１０３）とを図１に示したような形状及び配置で実現することも一例に過ぎず、他の形状・構成・構造・配置も当然可能である。
【００４８】
また、本発明に係る反射装置の設置場所は、十字路交差点に限らず、Ｔ字路交差点であっても、５本以上の道路が交差する交差点であっても、十字でない四叉路であっても、更には交差点でなく見通しの悪いカーブ路であっても、あらゆる道路形状に応用可能である。
【００４９】
いずれの場合においても、本発明に係る反射装置は、ある車両から発射されたレーザー光又はミリ波を発射車両へ直接反射する反射材（金属板１０４）と、ある車両から発射されたレーザー光又はミリ波を発射車両が位置する道路と交差する道路方向へ反射する反射材（金属板１０３）とを備えるように適宜設計されることによって、上記一実施例において十字路交差点を例に挙げて説明したのと同様の交差車両検出を実現できる。
【００５０】
また、本発明に係る反射装置は、信号が設置された交差点に設置されてもよい。その場合、信号機による交通管制とは別に本発明に係る反射装置を利用して交差車両の存在が検出され、警報される。例えば、交差点の自車両進行方向が青信号であった場合、上記ｔの値を小さくする（例えば、ｔ＝２秒をｔ＝０．６秒〜１秒程度へ下げる、など）ことによって、青信号で交差点通過中に警報が発せられる確率を低減するようにしてもよい。
【００５１】
また、上記一実施例では、反射装置は固定的なものであるとしたが、本発明に係る反射装置はこれに限られず、可動式であってもよい。すなわち、例えば交差する道路の数が多い交差点などにおいてより広範囲にわたって交差車両をスキャンするために、反射装置が反射材を様々な角度に回転させて車両から発射されたレーザー光又はミリ波をより広範囲に進路を変えて反射させるようにしてもよい。
【００５２】
また、上記一実施例の変形例として、車両がナビゲーションシステムを搭載しており、その地図データに予め反射装置が設置された交差点を記録しておくことによって、反射装置の存在の有無をより確実に検出できるようにしてもよい。
【００５３】
さらに、上記一実施例では、反射装置を道路上に設置するものとしたが、本発明に係る反射装置はこれに限られず、交通標識や信号機のように支柱やガントリーから吊り下げる形をとってもよい。ただし、その場合、車両側でレーザー光又はミリ波の発射角度をより上方へ向ける必要が生じる。
【産業上の利用可能性】
【００５４】
本発明は、道路に設置された反射装置及びこれを利用した交通システムに利用できる。この反射装置を利用する側の車両の外観、重量、サイズ、走行性能等は問わない。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明の一実施例に係る反射装置の外観形状の一具体例（十字路交差点用の一例）を示す概略図である。
【図２】本発明の一実施例に係る反射装置の一具体例（十字路交差点用の一例）が交差点に設置されたときのレーザー光又はミリ波の反射の様子を示す図である。
【図３】本発明の一実施例に係る反射装置を利用する車両に搭載される車載装置の概略構成図である。
【符号の説明】
【００５６】
１００  反射装置
１０１  直方体部分
１０２  三角錐部分
１０３、１０４  金属板（反射材）
３００  車載装置
３０１  レーダ装置
３０２  演算部
３０３  警報部
【図１】
2007070801.tif 000003
【図２】
2007070801.tif 000004
【図３】
2007070801.tif 000005