(57)【要約】【課題】自車を探索経路に沿って確実に走行させることができるようにする。【解決手段】現在地検出部と、探索経路を探索する経路探索処理手段と、案内交差点を設定する案内交差点設定処理手段と、現在地と案内交差点との間の交差点のうち、探索経路上の案内交差点からの退出道路と同じ方向に延びる平行道路を有する準案内交差点があるかどうかを判断する準案内交差点判定処理手段と、準案内交差点がある場合において、自車が準案内交差点に接近したときに、自車を平行道路に誘導せず、準案内交差点を通過した後、自車が案内交差点に接近したときに、自車を退出道路に誘導するように誘導案内を行う誘導案内処理手段とを有する。【選択図】図１
2007147577.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の現在地を検出する現在地検出部と、前記現在地に基づいて目的地までの探索経路を探索する経路探索処理手段と、前記探索経路に基づいて案内交差点を設定する案内交差点設定処理手段と、前記探索経路上の現在地と案内交差点との間の交差点のうち、探索経路上の案内交差点からの退出道路と同じ方向に延び、所定の平行道路判定条件が成立する平行道路を有する準案内交差点があるかどうかを判断する準案内交差点判定処理手段と、前記準案内交差点がある場合において、自車が準案内交差点に接近したときに、自車を平行道路に誘導せず、前記準案内交差点を通過した後、自車が案内交差点に接近したときに、自車を前記退出道路に誘導するように誘導案内を行う誘導案内処理手段とを有することを特徴とする経路案内システム。
【請求項２】
前記交差点の位置、及び案内交差点の位置の関係に基づいて、平行道路があるかどうかを判断する平行道路判定処理手段を有する請求項１に記載の経路案内システム。
【請求項３】
探索経路上の案内交差点への進入道路と、探索経路上の案内交差点からの退出道路とが成すリンク角度、及び探索経路上の交差点への進入道路と、前記退出道路と同じ方向に延びる道路とが成すリンク角度の関係に基づいて平行道路があるかどうかを判断する平行道路判定処理手段を有する請求項１に記載の経路案内システム。
【請求項４】
前記準案内交差点がある場合において、自車が準案内交差点に接近したときに、自車を平行道路に誘導しないように非誘導案内を行う非誘導案内処理手段を有する請求項１に記載の経路案内システム。
【請求項５】
前記非誘導案内処理手段は、現在地から案内交差点の退出道路までの退出道路と同じ方向に延びる道路の数で非誘導案内を行う請求項１に記載の経路案内システム。
【請求項６】
前記非誘導案内処理手段は、現在地から案内交差点までの交差点の数で非誘導案内を行う請求項１に記載の経路案内システム。
【請求項７】
前記非誘導案内処理手段は、準案内交差点の特徴で非誘導案内を行う請求項１に記載の経路案内システム。
【請求項８】
前記非誘導案内処理手段は、前記準案内交差点及び案内交差点における信号機の有無で非誘導案内を行う請求項１に記載の経路案内システム。
【請求項９】
前記非誘導案内処理手段は、誘導案内を行わないことで非誘導案内を行う請求項１に記載の経路案内システム。
【請求項１０】
現在地検出部によって検出された自車の現在地に基づいて目的地までの探索経路を探索し、該探索経路に基づいて案内交差点を設定し、前記探索経路上の現在地と案内交差点との間の交差点のうち、探索経路上の案内交差点からの退出道路と同じ方向に延び、所定の平行道路判定条件が成立する平行道路を有する準案内交差点があるかどうかを判断し、該準案内交差点がある場合において、自車が準案内交差点に接近したときに、自車を平行道路に誘導せず、前記準案内交差点を通過した後、自車が案内交差点に接近したときに、自車を前記退出道路に誘導するように誘導案内を行うことを特徴とする経路案内方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路案内システム及び経路案内方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーション装置においては、例えば、ＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）によって自車である車両の現在の位置、すなわち、現在地が検出され、データ記録部から地図データが読み出され、表示部に地図画面が形成され、該地図画面に、現在地を表す自車位置、該自車位置の周辺の地図等が表示されるようになっている。したがって、運転者は、前記地図画面に表示された自車位置等に従って車両を走行させることができる。
【０００３】
また、運転者が目的地を入力し、探索条件を設定すると、該探索条件に基づいて、経路探索処理が行われ、前記地図データに従って現在地で表される出発地から目的地までの経路が探索される。そして、探索された経路、すなわち、探索経路は前記地図画面に自車位置と共に表示され、探索経路の案内、すなわち、経路案内が行われる。したがって、運転者は表示された探索経路に沿って車両を走行させることができる。
【０００４】
ところで、前記経路案内においては、所定の交差点で車両を右左折させる必要がある場合、前記交差点、すなわち、案内交差点に車両が到達する前に、例えば、音声を出力し、経路案内が行われるようになっている。そのために、探索経路上の前記案内交差点より手前の、各設定された距離だけ離れた箇所に、一つ以上の案内地点が設定され、各案内地点に車両が到達すると、案内地点ごとにあらかじめ設定された内容の案内が音声で出力される（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開平６−２９５３９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、前記従来のナビゲーション装置においては、探索経路上の案内交差点より手前の交差点に、案内交差点から退出する道路、すなわち、退出道路と同じ方向に延びる道路がある場合、運転者が前記交差点を案内交差点と誤って認識し、前記交差点で車両を右左折させてしまうことがある。したがって、車両を探索経路に沿って確実に走行させることができない。
【０００６】
本発明は、前記従来のナビゲーション装置の問題点を解決して、自車を探索経路に沿って確実に走行させることができる経路案内システム及び経路案内方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
そのために、本発明の経路案内システムにおいては、自車の現在地を検出する現在地検出部と、前記現在地に基づいて目的地までの探索経路を探索する経路探索処理手段と、前記探索経路に基づいて案内交差点を設定する案内交差点設定処理手段と、前記探索経路上の現在地と案内交差点との間の交差点のうち、探索経路上の案内交差点からの退出道路と同じ方向に延び、所定の平行道路判定条件が成立する平行道路を有する準案内交差点があるかどうかを判断する準案内交差点判定処理手段と、前記準案内交差点がある場合において、自車が準案内交差点に接近したときに、自車を平行道路に誘導せず、前記準案内交差点を通過した後、自車が案内交差点に接近したときに、自車を前記退出道路に誘導するように誘導案内を行う誘導案内処理手段とを有する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、自車が準案内交差点に接近したときに、自車を平行道路に誘導せず、前記準案内交差点を通過した後、自車が案内交差点に接近したときに、自車を前記退出道路に誘導するので、運転者が前記準案内交差点を案内交差点と誤って認識することがなくなる。したがって、前記準案内交差点で自車を誤って右左折させてしまうことがなくなり、自車を探索経路に沿って確実に走行させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、経路案内システムとしてのナビゲーションシステムについて説明する。
【００１０】
図１は本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーションシステムを示す図である。
【００１１】
図において、１０はパワートレイン制御部としての自動変速機制御部であり、該自動変速機制御部１０は、所定の変速比で変速を行うパワートレイン、例えば、自動変速機としての無段変速機（ＣＶＴ）、有段変速機（オートマチックトランスミッション）、電動駆動装置等の制御を行う。
【００１２】
そして、１４は情報端末、例えば、車両に搭載された車載装置としてのナビゲーション装置、６３はネットワーク、５１は情報提供者としての情報センタであり、前記自動変速機制御部１０、ナビゲーション装置１４、ネットワーク６３、情報センタ５１等によってナビゲーションシステムが構成される。
【００１３】
前記ナビゲーション装置１４は、自車の現在地を検出する現在地検出部としてのＧＰＳセンサ１５、地図データのほかに各種の情報が記録された情報記録部としてのデータ記録部１６、入力された情報に基づいて、ナビゲーション処理等の各種の演算処理を行うナビゲーション処理部１７、自車方位を検出する方位検出部としての方位センサ１８、操作者である運転者が所定の入力を行うための第１の入力部としての操作部３４、図示されない画面に表示された画像によって各種の表示を行い、運転者に通知するための第１の出力部としての表示部３５、音声によって所定の入力を行うための第２の入力部としての音声入力部３６、音声によって各種の表示を行い、運転者に通知するための第２の出力部としての音声出力部３７、及び通信端末として機能する送受信部としての通信部３８を備え、前記ナビゲーション処理部１７に、ＧＰＳセンサ１５、データ記録部１６、方位センサ１８、操作部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８が接続される。
【００１４】
また、前記ナビゲーション処理部１７には、前記自動変速機制御部１０、車両の前端の所定の箇所に取り付けられ、車両の前方を監視する前方監視装置４８、車両の後端の所定の箇所に取り付けられ、車両の後方を撮影する撮像装置としての、かつ、後方監視装置としてのバックカメラ（後方監視カメラ）４９、運転者によるアクセルペダルの操作をアクセル開度で検出するエンジン負荷検出部としてのアクセルセンサ４２、運転者によるブレーキペダルの操作をブレーキ踏込量で検出する制動検出部としてのブレーキセンサ４３、車速Ｓを検出する車速検出部としての車速センサ４４等が接続される。なお、アクセルセンサ４２、ブレーキセンサ４３等は運転者による車両の操作情報を検出するための操作情報検出部を構成する。
【００１５】
前記ＧＰＳセンサ１５は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することによって地球上における現在地を検出し、併せて時刻を検出する。本実施の形態においては、現在地検出部としてＧＰＳセンサ１５を使用するようになっているが、該ＧＰＳセンサ１５に代えて図示されない距離センサ、ステアリングセンサ、高度計等を単独で、又は組み合わせて使用することもできる。また、前記方位センサ１８としてジャイロセンサ、地磁気センサ等を使用することができる。なお、本実施の形態においては、方位センサ１８、車速センサ４４等が配設されるようになっているが、自車方位、車速等を検出する機能を有するＧＰＳセンサを使用する場合、方位センサ１８、車速センサ４４等は不要である。
【００１６】
前記データ記録部１６は、地図データファイルから成る地図データベースを備え、該地図データベースに地図データが記録される。該地図データには、交差点に関する交差点データ、ノードに関するノードデータ、道路リンクに関する道路データ、探索用に加工された探索データ、施設に関する施設データ等が含まれるほか、道路上の地物に関する地物データが含まれる。
【００１７】
前記地物は、運転者に各種の走行上の情報を提供したり、各種の走行上の案内を行ったりするために道路上に設置、又は形成された表示物であり、表示線、路上標識、横断歩道、マンホール、信号機等から成る。前記表示線には、車両を停止させるための停止線、各レーンを区分する車両通行帯境界線、駐車スペースを表す区画線等が含まれ、前記路上標識には、各レーンにおける進行方向を矢印によって表す通行区分標識、「止まれ」等のように一時停止箇所を予告する案内標識等が含まれる。そして、前記地物データには、各地物の位置を座標等で表す位置情報、各地物をイメージで表す画像情報等が含まれる。なお、前記一時停止箇所には、非優先道路から優先道路への進入箇所、踏切、赤信号が点滅する交差点等が含まれる。
【００１８】
また、前記レーンに関する道路データには、道路上の各レーンごとに付与されたレーン番号、レーンの位置情報等から成るレーンデータが含まれる。前記データ記録部１６には、所定の情報を音声出力部３７によって出力するためのデータも記録される。
【００１９】
さらに、前記データ記録部１６には、統計データファイルから成る統計データベース、走行履歴データファイルから成る走行履歴データベース等が形成され、前記統計データファイルに統計データが、前記走行履歴データファイルに走行履歴データが、いずれも実績データとして記録される。
【００２０】
前記統計データは、過去に提供された交通情報の実績、すなわち、履歴を表す履歴情報であり、情報提供者としてのＶＩＣＳ（登録商標：Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）センタ等の図示されない道路交通情報センタ等によって過去に提供された交通情報、及び国土交通省によって提供された道路交通センサスによる交通量を表すデータである道路交通センサス情報、国土交通省によって提供された道路時刻表情報等を単独で、又は組み合わせて使用し、必要に応じて、加工し、統計処理を施すことによって作成される。なお、前記統計データに、渋滞状況を予測する渋滞予測情報等を加えることもできる。その場合、前記統計データを作成するに当たり、履歴情報に、日時、曜日、天候、各種イベント、季節、施設の情報（デパート、スーパーマーケット等の大型の施設の有無）等の詳細な条件が加えられる。
【００２１】
そして、前記統計データのデータ項目は、各道路リンクについてのリンク番号、走行方向を表す方向フラグ、情報の種類を表す情報種別、所定のタイミングごとの渋滞度、前記各道路リンクを走行したときの、所定のタイミングごとの所要時間を表すリンク所要時間、該リンク所要時間の各曜日ごとの平均的なデータ、例えば、曜日平均データ等から成る。
【００２２】
また、前記走行履歴データは、情報センタ５１によって複数の車両、すなわち、自車又は他車から収集され、各車両が走行した道路における車両の走行の実績、すなわち、走行実績を表す実績情報であり、走行データに基づいてプローブデータとして算出され、蓄積される。
【００２３】
前記走行履歴データのデータ項目は、各道路リンクを走行したときの、所定のタイミングごとのリンク所要時間、各道路リンクを走行したときの、所定のタイミングごとの渋滞度等から成る。なお、前記統計データに、走行履歴データを加えることができる。また、本実施の形態において、渋滞度は、渋滞の度合いを表す渋滞指標として使用され、渋滞、混雑及び非渋滞の別で表される。
【００２４】
前記データ記録部１６は、前記各種のデータを記録するために、ハードディスク、ＣＤ、ＤＶＤ、光ディスク等の図示されないディスクを備えるほかに、各種のデータを読み出したり、書き込んだりするための読出・書込ヘッド等の図示されないヘッドを備える。また、前記データ記録部１６にメモリカード等を使用することができる。なお、前記各ディスク、メモリカード等によって外部記憶装置が構成される。
【００２５】
本実施の形態においては、前記データ記録部１６に、前記地図データベース、統計データベース、走行履歴データベース等が形成されるようになっているが、情報センタ５１において、前記地図データベース、統計データベース、走行履歴データベース等を形成することもできる。
【００２６】
また、前記ナビゲーション処理部１７は、ナビゲーション装置１４の全体の制御を行う制御装置としての、かつ、演算装置としてのＣＰＵ３１、該ＣＰＵ３１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ３２、制御用のプログラムのほか、目的地までの経路の探索、経路案内等を行うための各種のプログラムが記録されたＲＯＭ３３、各種のデータ、プログラム等を記録するために使用される図示されないフラッシュメモリを備える。なお、前記ＲＡＭ３２、ＲＯＭ３３、フラッシュメモリ等によって、内部記憶装置が構成される。
【００２７】
本実施の形態においては、前記ＲＯＭ３３に各種のプログラムを記録し、前記データ記録部１６に各種のデータを記録することができるが、プログラム、データ等をディスク等に記録することもできる。この場合、ディスク等から前記プログラム、データ等を読み出してフラッシュメモリに書き込むことができる。したがって、ディスク等を交換することによって前記プログラム、データ等を更新することができる。また、前記自動変速機制御部１０の制御用のプログラム、データ等も前記ディスク等に記録することができる。さらに、通信部３８を介して前記プログラム、データ等を受信し、ナビゲーション処理部１７のフラッシュメモリに書き込むこともできる。
【００２８】
前記操作部３４は、運転者が操作することによって、走行開始時の現在地を修正したり、出発地及び目的地を入力したり、通過点を入力したり、通信部３８を作動させたりするためのものであり、前記操作部３４として、表示部３５とは独立に配設されたキーボード、マウス等を使用することができる。また、前記操作部３４として、前記表示部３５に形成された画面に画像で表示された各種のキー、スイッチ、ボタン等の画像操作部をタッチ又はクリックすることによって、所定の入力操作を行うことができるようにしたタッチパネルを使用することができる。
【００２９】
前記表示部３５としてディスプレイが使用される。そして、表示部３５に形成された各種の画面に、車両の現在地を自車位置として、車両の方位を自車方位として表示したり、地図、探索経路、該探索経路に沿った案内情報、交通情報等を表示したり、探索経路における次の交差点までの距離、次の交差点における進行方向を表示したりすることができるだけでなく、前記画像操作部、操作部３４、音声入力部３６等の操作案内、操作メニュー、キーの案内を表示したり、ＦＭ多重放送の番組等を表示したりすることができる。
【００３０】
また、音声入力部３６は、図示されないマイクロホン等によって構成され、音声によって必要な情報を入力することができる。さらに、音声出力部３７は、図示されない音声合成装置及びスピーカを備え、音声出力部３７から、前記探索経路、案内情報、交通情報等が、例えば、音声合成装置によって合成された音声で出力される。
【００３１】
前記通信部３８は、前記道路交通情報センタから送信された現況の交通情報、一般情報等の各種の情報を、道路に沿って配設された電波ビーコン装置、光ビーコン装置等を介して電波ビーコン、光ビーコン等として受信するためのビーコンレシーバ、ＦＭ放送局を介してＦＭ多重放送として受信するためのＦＭ受信機等を備える。なお、前記交通情報には、渋滞情報、規制情報、駐車場情報、交通事故情報、サービスエリアの混雑状況情報等が含まれ、一般情報には、ニュース、天気予報等が含まれる。また、前記ビーコンレシーバ及びＦＭ受信機は、ユニット化されてＶＩＣＳレシーバとして配設されるようになっているが、別々に配設することもできる。
【００３２】
前記交通情報は、情報の種別を表す情報種別、メッシュを特定するためのメッシュ番号、二つの地点、例えば、交差点間を連結する道路リンクを特定し、かつ、上り／下りの別を表すリンク番号、該リンク番号に対応させて提供される情報の内容を表すリンク情報を含み、例えば、交通情報が渋滞情報である場合、前記リンク情報は、前記道路リンクの始点から渋滞の先頭までの距離を表す渋滞先頭データ、渋滞度、渋滞区間を前記渋滞の先頭から渋滞の末尾までの距離を表す渋滞長、道路リンクを走行するのに必要な時間を表すリンク所要時間等から成る。
【００３３】
そして、通信部３８は、前記情報センタ５１から、前記地図データ、統計データ、走行履歴データ等のデータのほか、交通情報、一般情報等の各種の情報をネットワーク６３を介して受信することができる。
【００３４】
そのために、前記情報センタ５１は、サーバ５３、該サーバ５３に接続された通信部５７及び情報記録部としてのデータベース（ＤＢ）５８等を備え、前記サーバ５３は、制御装置としての、かつ、演算装置としてのＣＰＵ５４、ＲＡＭ５５、ＲＯＭ５６等を備える。また、前記データベース５８に、前記データ記録部１６に記録された各種のデータと同様のデータ、例えば、前記地図データ、統計データ、走行履歴データ等が記録される。さらに、情報センタ５１は、前記道路交通情報センタから送信された現況の交通情報、一般情報等の各種の情報、及び複数の車両（自車又は他車）から収集した走行履歴データをリアルタイムに提供することができる。
【００３５】
そして、前記前方監視装置４８は、レーザレーダ、ミリ波レーダ等のレーダ、超音波センサ等、又はそれらの組合せから成り、先行して走行している車両、すなわち、先行車両を監視したり、一時停止箇所、障害物等を監視したりする。また、前方監視装置４８は、車両周辺情報として先行車両に対する相対的な車速を表す相対速度、一時停止箇所に対する接近速度、障害物に対する接近速度等を検出したり、車間距離、車間時間等を算出したりする。
【００３６】
前記バックカメラ４９は、ＣＣＤ素子から成り、車両の後方を監視するために、光軸を斜め下方に向けて取り付けられ、前記地物のほかに、車両の後方を走行している車両である後方車両、道路脇の建造物、構造物等を被撮影物として撮影し、撮影された被撮影物の画像データを発生させ、ＣＰＵ３１に送る。該ＣＰＵ３１は、前記画像データを読み込み、画像データに対して画像処理を行うことによって、画像中の前記各被撮影物を認識対象物として認識する。本実施の形態においては、バックカメラ４９としてＣＣＤ素子が使用されるが、Ｃ−ＭＯＳ素子等を使用することができる。
【００３７】
なお、前記ナビゲーションシステム、ナビゲーション処理部１７、ＣＰＵ３１、５４、サーバ５３等は、単独で、又は二つ以上組み合わせることによってコンピュータとして機能し、各種のプログラム、データ等に基づいて演算処理を行う。また、データ記録部１６、ＲＡＭ３２、５５、ＲＯＭ３３、５６、データベース５８、フラッシュメモリ等によって記録媒体が構成される。そして、演算装置として、ＣＰＵ３１、５４に代えてＭＰＵ等を使用することもできる。
【００３８】
次に、前記構成のナビゲーションシステムの基本動作について説明する。
【００３９】
まず、運転者によって操作部３４が操作され、ナビゲーション装置１４が起動されると、ＣＰＵ３１の図示されないナビ初期化処理手段は、ナビ初期化処理を行い、ＧＰＳセンサ１５によって検出された車両の現在地、方位センサ１８によって検出された自車方位を読み込むとともに、各種のデータを初期化する。次に、前記ＣＰＵ３１の図示されないマッチング処理手段は、マッチング処理を行い、読み込まれた現在地の軌跡、及び現在地の周辺の道路を構成する各道路リンクの形状、配列等に基づいて、現在地がいずれの道路リンク上に位置するかの判定を行うことによって、現在地を特定する。
【００４０】
また、本実施の形態において、前記マッチング処理手段は、さらに、バックカメラ４９によって撮影された前記被撮影物である各地物の位置に基づいて現在地を特定する。
【００４１】
そのために、ＣＰＵ３１の図示されない画像認識処理手段は、画像認識処理を行い、バックカメラ４９から画像データを読み込み、該画像データから成る画像中の地物を認識する。また、前記ＣＰＵ３１の図示されない距離算出処理手段は、距離算出処理を行い、画像中における地物の位置に基づいて、バックカメラ４９から実際の地物までの距離を算出する。そして、前記マッチング処理手段の現在地特定処理手段は、現在地特定処理を行い、前記距離を読み込むとともに、データ記録部１６から地物データを読み出して前記地物の座標を取得し、該座標及び前記距離に基づいて現在地を特定する。
【００４２】
また、前記ＣＰＵ３１の図示されないレーン検出処理手段は、レーン検出処理を行い、同様に、前記画像データに基づいて認識された地物とデータ記録部１６から読み出された地物データとを照合させることによって、車両が走行しているレーン、すなわち、走行レーンを検出する。
【００４３】
なお、前記レーン検出処理手段は、前記地磁気センサのセンサ出力を読み込み、該センサ出力に基づいて、道路上の所定のレーンにマンホール等の強磁性体から成る被検出物があるかどうかを判断し、判断結果に基づいて走行レーンを検出することもできる。さらに、高精度のＧＰＳセンサ１５を使用し、現在地を精度よく検出し、検出結果に基づいて走行レーンを検出することができる。また、必要に応じて、表示線の画像データに対して画像処理を行うのと同時に、地磁気センサのセンサ出力、現在地等を組み合わせて、走行レーンを検出することができる。
【００４４】
続いて、ＣＰＵ３１の図示されない基本情報取得処理手段は、基本情報取得処理を行い、前記地図データを、データ記録部１６から読み出して取得するか、又は通信部３８を介して情報センタ５１等から受信して取得する。なお、地図データを情報センタ５１等から取得する場合、前記基本情報取得処理手段は、受信した地図データをフラッシュメモリにダウンロードする。
【００４５】
そして、前記ＣＰＵ３１の図示されない表示処理手段は、表示処理を行い、前記表示部３５に各種の画面を形成する。例えば、表示処理手段の地図表示処理手段は、地図表示処理を行い、表示部３５に地図画面を形成し、該地図画面に周囲の地図を表示するとともに、現在地を自車位置として、車両の方位を自車方位として表示する。
【００４６】
したがって、運転者は、前記地図、自車位置及び自車方位に従って車両を走行させることができる。
【００４７】
また、運転者が操作部３４を操作して目的地を入力すると、ＣＰＵ３１の図示されない目的地設定処理手段は、目的地設定処理を行い、目的地を設定する。なお、必要に応じて出発地を入力し、設定することもできる。また、あらかじめ所定の地点を登録しておき、登録された地点を目的地として設定することができる。続いて、運転者が操作部３４を操作して探索条件を入力すると、ＣＰＵ３１の図示されない探索条件設定処理手段は、探索条件設定処理を行い、探索条件を設定する。
【００４８】
このようにして、目的地及び探索条件が設定されると、ＣＰＵ３１の図示されない経路探索処理手段は、経路探索処理を行い、前記現在地、目的地、探索条件等を読み込むともに、データ記録部１６から探索データ等を読み出し、現在地、目的地及び探索データに基づいて、現在地で表される出発地から目的地までの経路を前記探索条件で探索し、探索経路を表す経路データを出力する。このとき、各道路リンクごとに付与されたリンクコストの合計が最も小さい経路が探索経路とされる。
【００４９】
また、道路に複数のレーンが形成されている場合で、かつ、走行レーンが検出されている場合、前記経路探索処理手段は、レーン単位の探索経路を探索する。その場合、前記経路データには走行レーンのレーン番号等も含まれる。
【００５０】
なお、前記情報センタ５１において経路探索処理を行うことができる。その場合、ＣＰＵ３１は現在地、目的地、探索条件等を情報センタ５１に送信する。該情報センタ５１は、現在地、目的地、探索条件等を受信すると、ＣＰＵ５４の図示されない経路探索処理手段は、ＣＰＵ３１と同様の経路探索処理を行い、データベース５８から探索データ等を読み出し、現在地、目的地及び探索データに基づいて、出発地から目的地までの経路を前記探索条件で探索し、探索経路を表す経路データを出力する。次に、ＣＰＵ５４の図示されない送信処理手段は、送信処理を行い、前記経路データをナビゲーション装置１４に送信する。
【００５１】
続いて、前記ＣＰＵ３１の図示されない案内処理手段は、案内処理を行い、経路案内を行う。そのために、前記案内処理手段の経路表示処理手段は、経路表示処理を行い、前記経路データを読み込み、該経路データに従って前記地図画面に探索経路を表示する。
【００５２】
ところで、前記経路案内においては、所定の交差点で車両を右左折させる必要がある場合、前記交差点が案内地点として、かつ、案内交差点として設定される。そのために、前記案内処理手段の案内交差点設定処理手段は、案内交差点設定処理を行い、経路データに従って、すなわち、前記探索経路に基づいて、車両を右左折させる必要がある交差点があるかどうかを判断し、車両を右左折させる必要がある交差点がある場合、該交差点を案内交差点として設定する。
【００５３】
続いて、前記案内処理手段の交差点拡大図形成処理手段は、交差点拡大図形成処理を行い、車両が案内交差点に到達する前に、地図画面の所定の領域に案内交差点の拡大図、すなわち、交差点拡大図を表示し、交差点拡大図による経路案内を行う。なお、レーン単位の探索経路が探索されている場合、前記交差点拡大図形成処理手段は、交差点拡大図に経路案内がされている走行レーンを表示し、レーン単位の経路案内を行う。この場合、前記交差点拡大図に、案内交差点の周辺の地図、探索経路、案内交差点において目印になる施設等の陸標が表示され、レーン単位の経路案内が行われている場合には、更に走行レーンが表示される。
【００５４】
そして、前記案内処理手段の音声出力処理手段は、音声出力処理を行い、探索経路上の前記案内交差点より手前（現在地側）の、各設定された距離だけ離れた箇所に、一つ以上の経路案内地点を設定し、各経路案内地点に車両が到達すると、案内交差点について、経路案内地点ごとにあらかじめ設定された内容の経路案内を音声出力部３７から音声で出力する。なお、前記交差点拡大図は、最初の経路案内地点に到達したときに表示される。
【００５５】
ところで、探索経路上の案内交差点の手前の交差点に、案内交差点からの退出道路と同じ方向に延びる道路がある場合、運転者が前記交差点を案内交差点と誤って認識し、交差点で車両を右左折させてしまうことが考えられる。
【００５６】
そこで、前記音声出力処理手段は、運転者が案内交差点の手前の交差点を案内交差点と誤って認識することがないように車両を誘導する。
【００５７】
図２は本発明の第１の実施の形態における音声出力処理手段の動作を示すフローチャート、図３は本発明の第１の実施の形態における平行道路の第１の例を示す図、図４は本発明の第１の実施の形態における平行道路の第２の例を示す図、図５は本発明の第１の実施の形態における平行道路の第３の例を示す図、図６は本発明の第１の実施の形態における平行道路の第４の例を示す図である。
【００５８】
まず、音声出力処理手段の準案内交差点判定処理手段は、準案内交差点判定処理を行い、探索経路上の自車位置と案内交差点との間に、運転者が案内交差点と誤って認識する可能性がある道路、すなわち、平行道路を有する交差点があるかどうかを判断する。そのために、前記準案内交差点判定処理手段の平行道路判定処理手段は、平行道路判定処理を行い、データ記録部１６（図１）から道路データ、交差点データ等を読み出し、探索経路上の自車位置と案内交差点との間に交差点があるかどうかを判断し、交差点がある場合、各交差点ごとに、探索経路上の前記案内交差点からの退出道路と同じ方向に延びる各道路について平行道路判定条件が成立するかどうかを判断し、平行道路判定条件が成立する場合、該当する道路が平行道路であると判定する。
【００５９】
図３〜６において、Ｒｔ１は探索経路、ｃｇは案内交差点、ｃｉ（ｉ＝１、２、…）は自車位置と案内交差点との間にある交差点、ｒｐは車両が走行していて、探索経路Ｒｔ１上の交差点ｃｉ及び案内交差点ｃｇに進入する道路、すなわち、進入道路、ｒｇは探索経路Ｒｔ１上の案内交差点ｃｇからの退出道路、ｒｉ（ｉ＝１、２、…）は各交差点ｃｉと接続され、前記退出道路ｒｇと同じ方向に延びる接続道路である。なお、本実施の形態においては、案内交差点ｃｇにおいて、前記退出道路ｒｇが右折する方向に延びる場合、接続道路ｒｉは各交差点ｃｉにおいて右折する方向に延びるのものにされ、前記退出道路ｒｇが左折する方向に延びる場合、接続道路ｒｉは各交差点ｃｉにおいて左折する方向に延びるものにされる。また、θｇは案内交差点ｃｇにおける進入道路ｒｐ及び退出道路ｒｇの成す角度を表すリンク角度、θｉ（ｉ＝１、２、…）は、各交差点ｃｉにおける各進入道路ｒｐ及び接続道路ｒｉの成す角度を表すリンク角度である。なお、各交差点ｃｉは自車位置から近いものほどｉの値が小さくされる。そして、前記案内交差点ｃｇ及び交差点ｃｉの各位置（座標）、リンク角度θｇ、θｉ等は交差点データとしてデータ記録部１６に記録される。
【００６０】
まず、前記平行道路判定処理手段の交差点指標算出処理手段は、交差点指標算出処理を行い、前記各交差点ｃｉから案内交差点ｃｇまでの道なりの距離を表す交差点間距離Ｌｉ（ｉ＝１、２、…）を、交差点ｃｉの位置、及び案内交差点ｃｇの位置の関係を表す第１の判定指標として算出し、リンク角度θｇ及び各リンク角度θｉの差の絶対値で表される道路角度差Δθｉ（ｉ＝１、２、…）
Δθi ＝θｇ−θi 
を、リンク角度θｇ及び各リンク角度θｉの関係を表す第２の判定指標として算出する。
【００６１】
次に、前記平行道路判定処理手段の平行道路条件判定処理手段は、平行道路条件判定処理を行い、第１の条件として、前記交差点間距離Ｌｉが閾（しきい）値Ｌｔｈ１より短いかどうかを判断する。また、第２の条件として、前記道路角度差Δθｉが閾値δθｔｈ１より小さいかどうかを判断する。そして、前記第１、第２の条件が成立し、交差点間距離Ｌｉが閾値Ｌｔｈ１より短く、かつ、道路角度差Δθｉが閾値δθｔｈ１より小さい場合、前記平行道路条件判定処理手段は、平行道路条件が成立したと判断し、該当する道路は平行道路であると判断する。また、前記第１、第２の条件のうちの少なくとも一方の条件が成立せず、交差点間距離Ｌｉが閾値Ｌｔｈ１以上であるか、又は道路角度差Δθｉが閾値δθｔｈ１以上である場合、前記平行道路条件判定処理手段は、平行道路条件が成立しないと判断し、該当する道路は平行道路でないと判断する。なお、交差点間距離Ｌｉに代えて、前記各交差点ｃｉから案内交差点ｃｇまでの直線距離を第１の判定指標として使用したり、道路角度差Δθｉに代えて、リンク角度θｇに対する各リンク角度θｉの比を第２の判定指標として使用したりすることができる。
【００６２】
続いて、前記平行道路条件判定処理手段は、該当する道路が平行道路であると判断された場合、前記各交差点ｃｉのうちの、平行道路に対応する交差点を準案内交差点ｃａｊ（ｊ＝１、２、…）とし、各準案内交差点ｃａｊのうちの、自車位置と最も近接する準案内交差点との距離Ｌｍｉｎを算出し、該距離Ｌｍｉｎが閾値Ｌｔｈ２より短いかどうかによって、車両が準案内交差点ｃａｊに接近したかどうかを判断する。
【００６３】
そして、車両が準案内交差点ｃａｊに接近すると、前記音声出力処理手段の非誘導案内処理手段は、非誘導案内処理を行い、前記準案内交差点ｃａｊで運転者に誤って車両を平行道路に誘導しないように、すなわち、進入させないように、非誘導案内として、「ここではないです」案内を行う。
【００６４】
次に、車両が前記準案内交差点ｃａｊを通過すると、前記音声出力処理手段の準案内交差点判定処理手段は、準案内交差点判定処理を行い、自車位置と案内交差点ｃｇとの間に準案内交差点ｃａｊがあるかどうかを判断し、準案内交差点ｃａｊがある場合、前記非誘導案内処理手段は、車両が最も近接する準案内交差点に接近するごとに、非誘導案内として、「ここではないです」案内を行う。
【００６５】
なお、本実施の形態においては、最初に、自車位置と案内交差点ｃｇとの間に平行道路があるかどうかを判断し、自車位置と案内交差点ｃｇとの間に複数の平行道路がある場合、各平行道路に対応する交差点を準案内交差点ｃａｊとし、各準案内交差点ｃａｊのうちの、自車位置と最も近接する準案内交差点について、順次非誘導案内を行うようになっているが、自車位置と案内交差点ｃｇとの間に複数の平行道路がある場合、各平行道路のうちの自車位置と最も近接する平行道路に対応する交差点を順次準案内交差点とし、各準案内交差点について非誘導案内を行うことができる。
【００６６】
続いて、前記音声出力処理手段の誘導案内処理手段は、誘導案内処理を行い、自車位置と案内交差点ｃｇとの距離Ｌｇを算出し、該距離Ｌｇが閾値Ｌｔｈ３より短いかどうかによって、車両が案内交差点ｃｇに接近したかどうかを判断する。
【００６７】
そして、車両が案内交差点ｃｇに接近すると、前記誘導案内処理手段は、前記案内交差点ｃｇで運転者に車両を退出道路ｒｇに誘導するように、すなわち、進入させるように、誘導案内として、「ここです」案内を行う。
【００６８】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１  自車位置と案内交差点ｃｇとの間に平行道路があるかどうかを判断する。自車位置と案内交差点ｃｇとの間に、平行道路がある場合はステップＳ２に進み、平行道路がない場合は処理を終了する。
ステップＳ２  準案内交差点ｃａｊに接近するのを待機し、接近した場合はステップＳ３に進む。
ステップＳ３  「ここではないです」案内を行う。
ステップＳ４  準案内交差点ｃａｊを通過するのを待機し、準案内交差点ｃａｊを通過した場合はステップＳ５に進む。
ステップＳ５  自車位置と案内交差点ｃｇとの間に準案内交差点ｃａｊがあるかどうかを判断する。自車位置と案内交差点ｃｇとの間に準案内交差点ｃａｊがある場合はステップＳ２に戻り、準案内交差点ｃａｊがない場合はステップＳ６に進む。
ステップＳ６  案内交差点ｃｇに接近するのを待機し、案内交差点ｃｇに接近した場合はステップＳ７に進む。
ステップＳ７  「ここです」案内を行い、処理を終了する。
【００６９】
次に、図７及び８に示されるような平行道路がある場合の音声出力処理の例について説明する。
【００７０】
図７は本発明の第１の実施の形態における音声出力処理の例を示す第１の図、図８は本発明の第１の実施の形態における音声出力処理の例を示す第２の図である。
【００７１】
図において、Ｒｔ１は探索経路、ｃｇは案内交差点、ｃ１は自車位置と案内交差点ｃｇとの間にある交差点、ｒｐは案内交差点ｃｇへの進入道路、ｒｇは案内交差点ｃｇからの退出道路、ｒ１は交差点ｃ１における前記退出道路ｒｇと同じ側に接続された接続道路であり、この場合、該接続道路ｒ１は平行道路であるとする。また、ｐｒは自車位置にある車両である。
【００７２】
図７に示される例においては、車両ｐｒが案内交差点ｃｇより所定の距離、例えば、Ｘ１〔ｍ〕だけ手前の案内地点に到達すると、前記音声出力処理手段の先行案内処理手段は、先行案内処理を行い、案内交差点ｃｇについての経路案内を、例えば、「およそ３００〔ｍ〕先、２本目を右方向です。」のメッセージによって、音声で出力する。この場合、前記先行案内処理手段は、自車位置から案内交差点ｃｇまでの間にある交差点ｃ１の数を読み込み、案内交差点ｃｇからの退出道路ｒｇが何本目の道路であるかを、例えば、「２本目」のように表す。
【００７３】
続いて、車両ｐｒが、準案内交差点ｃａ１である交差点ｃ１に接近すると、前記非誘導案内処理手段は、「ここではないです」案内を、例えば、「２本目を右です。」のメッセージのように、自車位置から退出道路ｒｇまでの接続道路ｒｉの数で行う。そして、車両ｐｒが、案内交差点ｃｇに接近すると、前記誘導案内処理手段は、「ここです」案内を、例えば、「右方向です。」のメッセージによって行う。
【００７４】
また、図８に示される例においては、車両ｐｒが案内交差点ｃｇより所定の距離、例えば、Ｘ１〔ｍ〕だけ手前の案内地点に到達すると、前記先行案内処理手段は、案内交差点ｃｇについての経路案内を、例えば、「およそ１〔ｋｍ〕先、○○出口を通り過ぎて右方向です。」のメッセージによって、音声で出力する。この場合、前記先行案内処理手段は、自車位置から案内交差点ｃｇまでの間にある交差点ｃ１の特徴を表す情報を読み込み、案内交差点ｃｇが交差点ｃ１より先にあることを「○○出口を通り過ぎて」のように表す。
【００７５】
続いて、車両ｐｒが、準案内交差点ｃａ１である交差点ｃ１に接近すると、前記非誘導案内処理手段は、「ここではないです」案内を、例えば、「出口を通り過ぎて右です。」のメッセージのように、交差点ｃ１の特徴で行う。そして、車両ｐｒが案内交差点ｃｇに接近すると、前記誘導案内処理手段は、「ここです」案内を、例えば、「右方向です。」のメッセージによって行う。
【００７６】
本実施の形態において、図７に示される例においては、「ここではないです」案内を、案内交差点ｃｇから退出道路ｒｇまでの接続道路ｒｉの数で行うようにしているが、例えば、「二つ目の交差点を右方向です。」のメッセージのように、案内交差点ｃｇまでの交差点ｃｉの数で行うこともできる。また、案内交差点ｃｇには信号機があるが、各準案内交差点ｃａｊには信号機がない場合、「ここではないです」案内を、「信号機がある交差点を右方向です。」のメッセージのように、信号機の有無によって行うこともできる。また、図８に示される例においては、「ここではないです」案内を、案内交差点ｃｇまでの交差点ｃｉの特徴、例えば、高速道路の出口で行うことができる。
【００７７】
このように、探索経路Ｒｔ１上の案内交差点ｃｇの手前の所定の交差点に、平行道路がある場合に、車両ｐｒが前記交差点に接近すると、「ここではないです」案内が行われるので、運転者が前記交差点を案内交差点ｃｇと誤って認識することがなくなる。したがって、前記交差点で車両を右左折させてしまうことがないので、車両ｐｒを探索経路Ｒｔ１に沿って確実に走行させることができる。
【００７８】
また、「ここです」案内と「ここではないです」案内とが対応させて行われるので、車両ｐｒを探索経路Ｒｔ１に沿って一層確実に走行させることができる。
【００７９】
本実施の形態においては、自車位置から案内交差点ｃｇまでの間に、複数の準案内交差点ｃａｊがある場合、各準案内交差点ｃａｊについて「ここではないです」案内が行われるようになっているが、自車位置と最も近接する準案内交差点について「ここではないです」案内を行い、案内交差点ｃｇに接近するまで、他の準案内交差点についての「ここではないです」案内を行わないようにすることができる。
【００８０】
その場合、頻繁に音声の出力がされるのを防止することができるので、運転者が不快に感じるのを防止することができる。また、この場合、「ここではないです」案内を、自車位置から案内交差点ｃｇまでの接続道路ｒｉの数、案内交差点ｃｇまでの交差点ｃｉの数等で表すのが好ましい。
【００８１】
ところで、各準案内交差点ｃａｊにおいて、何ら案内を行わないことで実質的に非誘導案内を行うことができる。次に、車両ｐｒが準案内交差点ｃａｊに接近したときに、車両ｐｒを接続道路ｒｉに誘導せず、実質的に非誘導案内を行い、前記準案内交差点ｃａｊを通過した後、車両ｐｒが案内交差点ｃｇに接近したときに、車両ｐｒを前記退出道路ｒｇに誘導するように誘導案内を行うようにした本発明の第２の実施の形態について説明する。
【００８２】
図９は本発明の第２の実施の形態における音声出力処理の例を示す図である。
【００８３】
図において、Ｒｔ１は探索経路、ｃｇは案内交差点、ｃ１、ｃ２は自車位置と案内交差点ｃｇとの間にある交差点、ｒｐは案内交差点ｃｇへの進入道路、ｒｇは案内交差点ｃｇからの退出道路、ｒ１、ｒ２は交差点ｃ１、ｃ２における前記退出道路ｒｇと同じ側に接続された接続道路であり、この場合、該接続道路ｒ１、ｒ２は平行道路であるとする。また、ｐｒは自車位置にある車両である。
【００８４】
本実施の形態においては、車両ｐｒが、準案内交差点ｃａ１、ｃａ２である交差点ｃ１、ｃ２に接近すると、前記非誘導案内処理手段は、車両ｐｒを接続道路ｒ１、ｒ２に誘導せず、しかも、「ここではないです」案内を行わない。これに伴って、前記非誘導案内処理手段は、実質的に非誘導案内を行う。
【００８５】
続いて、車両ｐｒが準案内交差点ｃａ１、ｃａ２を通過した後、案内交差点ｃｇに接近したときに、前記誘導案内処理手段は、例えば、「まもなく、左方向です。」等のメッセージによって「ここです」案内を行う。
【００８６】
この場合、図９に示されるように、前記非誘導案内処理手段によって、準案内交差点ｃａ１、ｃａ２がなくなるまで、経路案内地点が破線矢印のように移動させられることになる。
【００８７】
このように、本実施の形態においては、各準案内交差点ｃａｊにおいて、何ら案内を行わないことで実質的に非誘導案内が行われ、頻繁に音声の出力がされるのを防止することができるので、運転者が不快に感じるのを防止することができる。
【００８８】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００８９】
【図１】本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーションシステムを示す図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態における音声出力処理手段の動作を示すフローチャートである。
【図３】本発明の第１の実施の形態における平行道路の第１の例を示す図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態における平行道路の第２の例を示す図である。
【図５】本発明の第１の実施の形態における平行道路の第３の例を示す図である。
【図６】本発明の第１の実施の形態における平行道路の第４の例を示す図である。
【図７】本発明の第１の実施の形態における音声出力処理の例を示す第１の図である。
【図８】本発明の第１の実施の形態における音声出力処理の例を示す第２の図である。
【図９】本発明の第２の実施の形態における音声出力処理の例を示す図である。
【符号の説明】
【００９０】
１０    自動変速機制御部
１４    ナビゲーション装置
１５    ＧＰＳセンサ
３１    ＣＰＵ
５１    情報センタ
６３    ネットワーク
ｃａｊ    準案内交差点
ｃｇ    案内交差点
ｃｉ    交差点
ｐｒ    車両
ｒｇ    退出道路
ｒｐ    進入道路
Ｒｔ１    探索経路
θｇ、θｉ    リンク角度
【図１】
2007147577.tif 000003
【図２】
2007147577.tif 000004
【図３】
2007147577.tif 000005
【図４】
2007147577.tif 000006
【図５】
2007147577.tif 000007
【図６】
2007147577.tif 000008
【図７】
2007147577.tif 000009
【図８】
2007147577.tif 000010
【図９】
2007147577.tif 000011