(57)【要約】【課題】状況に応じて適切な車間距離を判断すること。【解決手段】ナビゲーション装置２が出力する自車両の位置情報および自車位置周辺の地図情報を用い、停止位置検出部１２は停止が不適切である場所を検出し、合流地点検出部１３は他車両との合流が発生する場所を検知する。補正処理部１４は、停止位置検出部１２および合流地点検出部１３の検出結果を用い、車間距離を初期値設定部１１が保持する値から補正し、必要車間距離として出力する。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、自車両の運転を支援する運転支援装置であって、
自車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記自車両の位置情報に基づいて先行車両との間に必要な必要車間距離を設定する必要車間距離設定手段と、
を備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記必要車間距離設定手段は、自車両が車両の停止が不適切である場所に接近した場合に、当該停止が不適切である場所を通過した通過地点までの距離に基づいて前記必要車間距離を設定することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記必要車間距離設定手段は、前記通過地点から前記先行車両までの距離が、自車両の車両長と所定の車間距離との和に比して小さい場合に、前記停止が不適切である場所の手前で停止できるよう前記必要車間距離を設定することを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記必要車間距離設定手段は、前記自車両が車両の停止が不適切である場所までの距離が所定の距離以内となった場合に前記必要車間距離の設定を開始することを特徴とする請求項２または３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記必要車間距離設定手段は、他車両との合流が発生する場所に接近した場合に前記必要車間距離を設定することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記必要車間距離設定手段は、前記他車両との合流が発生する場所に接近した場合に所定の車間距離の２倍に所定の車両長を加算した値を前記必要車間距離として設定することを特徴とする請求項５に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記必要車間距離設定手段は、自車両と先行車両との間に他の車両が合流した場合は前記所定の車間距離を前記必要車間距離として設定することを特徴とする請求項６に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記必要車間距離設定手段は、前記他車両との合流が発生する場所までの距離が所定の距離以内となった場合に前記必要車間距離の設定を開始することを特徴とする請求項５，６または７に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記必要車間距離設定手段が設定した必要車間距離に基づいて車両乗員への通知を行なう通知手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜８のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項１０】
前記必要車間距離設定手段が設定した必要車間距離に基づいて、前記先行車両に自動追従する走行制御を行なう走行制御手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜９のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項１１】
車両の運転を支援する運転支援方法であって、
自車両の位置情報を取得する位置情報取得工程と、
前記自車両の位置情報に基づいて先行車両との間に必要な必要車間距離を設定する必要車間距離設定工程と、
を含んだことを特徴とする運転支援方法。
【請求項１２】
自車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記自車両の位置情報に基づいて先行車両との間に必要な必要車間距離を設定する必要車間距離設定手段と、
を備えたことを特徴とする車両システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両に搭載され、自車両の運転を支援する運転支援装置、運転支援方法および車両システムに関し、特に先行車両に追従する際の運転を支援する運転支援装置、運転支援方法および車両システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、高速走行中や渋滞中などに、先行車両に自動的に追従することで運転者の操作負荷を軽減する機能、所謂オートクルーズコントロール機能が実用化されている（例えば特許文献１参照。）。また、類似の走行の自動制御は、自走式の搬送車両にも使用されている（例えば特許文献２参照。）。
【０００３】
さらに、車両のオートクルーズコントロールは高速道路上で使用することが想定されているが、かかる機能を一般道路においても提供可能とする技術が検討されている。一般道路を走行中には、交差点や踏切など単純に先行車両に追従して加速すると危険な状況を検出し、かかる状況下での運転をいかに支援するかが課題となる。そこで例えば特許文献２は、先行車両との車間距離が所定値以上となった場合には自動追従を停止する技術を考案している。
【０００４】
【特許文献１】国際公開第００／６９６６５号公パンフレット
【特許文献２】特開２００３−２９８４０号公報
【特許文献３】特開平６−１７１４８２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した従来の技術では、例えば横断歩道、脇道、駐車場の出入り口、緊急車両の出入り口、また車両の合流を考慮せずに先行車両に追従するため、他の車両や歩行者の通行を阻害する場合が発生するという問題点があった。
【０００６】
換言するならば、一般道路での走行では先行車両との車間距離を状況に応じて変更する必要があるのであるが、従来の技術ではかかる点について考慮されていなかった。
【０００７】
本発明は、上述した従来技術における問題点を解消し、課題を解決するためになされたものであり、状況に応じて適切な車間距離を判断することで先行車両に追従する際の運転を支援する運転支援装置、運転支援方法および車両システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明に係る運転支援装置は、車両に搭載され、自車両の運転を支援する運転支援装置であって、自車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、前記自車両の位置情報に基づいて先行車両との間に必要な必要車間距離を設定する必要車間距離設定手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００９】
この請求項１の発明によれば運転支援装置は、自車両の位置情報に基づいて先行車両との間に必要な必要車間距離を設定する。
【００１０】
また、請求項２の発明に係る運転支援装置は、請求項１に記載の発明において、前記必要車間距離設定手段は、自車両が車両の停止が不適切である場所に接近した場合に、当該停止が不適切である場所を通過した通過地点までの距離に基づいて前記必要車間距離を設定することを特徴とする。
【００１１】
この請求項２の発明によれば運転支援装置は、自車両が車両の停止が不適切である場所に接近した場合に、当該停止が不適切である場所を通過した通過地点までの距離に基づいて必要車間距離を設定する。
【００１２】
また、請求項３の発明に係る運転支援装置は、請求項２に記載の発明において、前記必要車間距離設定手段は、前記通過地点から前記先行車両までの距離が、自車両の車両長と所定の車間距離との和に比して小さい場合に、前記停止が不適切である場所の手前で停止できるよう前記必要車間距離を設定することを特徴とする。
【００１３】
この請求項３の発明によれば運転支援装置は、自車両が車両の停止が不適切である場所に接近し、当該停止が不適切である場所を通過した通過地点から前記先行車両までの距離が、自車両の車両長と所定の車間距離との和に比して小さい場合に、停止が不適切である場所の手前で停止できるよう必要車間距離を設定する。
【００１４】
また、請求項４の発明に係る運転支援装置は、請求項２または３に記載の発明において、前記必要車間距離設定手段は、前記自車両が車両の停止が不適切である場所までの距離が所定の距離以内となった場合に前記必要車間距離の設定を開始することを特徴とする。
【００１５】
この請求項４の発明によれば運転支援装置は、車両の停止が不適切である場所までの距離が所定の距離以内となった場合に、当該停止が不適切である場所を通過した通過地点までの距離に基づいて必要車間距離を設定する。
【００１６】
また、請求項５の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜４のいずれか一つに記載の発明において、前記必要車間距離設定手段は、他車両との合流が発生する場所に接近した場合に前記必要車間距離を設定することを特徴とする。
【００１７】
この請求項５の発明によれば運転支援装置は、他車両との合流が発生する場所に接近した場合に必要車間距離を設定する。
【００１８】
また、請求項６の発明に係る運転支援装置は、請求項５に記載の発明において、前記必要車間距離設定手段は、前記他車両との合流が発生する場所に接近した場合に所定の車間距離の２倍に所定の車両長を加算した値を前記必要車間距離として設定することを特徴とする。
【００１９】
この請求項６の発明によれば運転支援装置は、他車両との合流が発生する場所に接近した場合に所定の車間距離の２倍に所定の車両長を加算した値を必要車間距離として設定する。
【００２０】
また、請求項７の発明に係る運転支援装置は、請求項６に記載の発明において、前記必要車間距離設定手段は、自車両と先行車両との間に他の車両が合流した場合は前記所定の車間距離を前記必要車間距離として設定することを特徴とする。
【００２１】
この請求項７の発明によれば運転支援装置は、他車両との合流が発生する場所に接近した場合に所定の車間距離の２倍に所定の車両長を加算した値を必要車間距離として設定し、その後、自車両と先行車両との間に他の車両が合流した場合は所定の車間距離を必要車間距離として設定する。
【００２２】
また、請求項８の発明に係る運転支援装置は、請求項５，６または７に記載の発明において、前記必要車間距離設定手段は、前記他車両との合流が発生する場所までの距離が所定の距離以内となった場合に前記必要車間距離の設定を開始することを特徴とする。
【００２３】
この請求項８の発明によれば運転支援装置は、他車両との合流が発生する場所までの距離が所定の距離以内となった場合に必要車間距離を設定する。
【００２４】
また、請求項９の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜８のいずれか一つに記載の発明において、前記必要車間距離設定手段が設定した必要車間距離に基づいて車両乗員への通知を行なう通知手段をさらに備えたことを特徴とする。
【００２５】
この請求項９の発明によれば運転支援装置は、自車両の位置情報に基づいて先行車両との間に必要な必要車間距離を設定し、車両乗員に通知する。
【００２６】
また、請求項１０の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜９のいずれか一つに記載の発明において、前記必要車間距離設定手段が設定した必要車間距離に基づいて、前記先行車両に自動追従する走行制御を行なう走行制御手段をさらに備えたことを特徴とする。
【００２７】
この請求項１０の発明によれば運転支援装置は、自車両の位置情報に基づいて先行車両との間に必要な必要車間距離を設定し、設定した必要車間距離に基づいて先行車両に自動追従する走行制御を行なう。
【００２８】
また、請求項１１の発明に係る運転支援方法は、車両の運転を支援する運転支援方法であって、自車両の位置情報を取得する位置情報取得工程と、前記自車両の位置情報に基づいて先行車両との間に必要な必要車間距離を設定する必要車間距離設定工程と、を含んだことを特徴とする。
【００２９】
この請求項１１の発明によれば運転支援方法は、自車両の位置情報に基づいて先行車両との間に必要な必要車間距離を設定する。
【００３０】
また、請求項１２の発明に係る車両システムは、自車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、前記自車両の位置情報に基づいて先行車両との間に必要な必要車間距離を設定する必要車間距離設定手段と、を備えたことを特徴とする。
【００３１】
この請求項１２の発明によれば車両システムは、自車両の位置情報に基づいて先行車両との間に必要な必要車間距離を設定する。
【発明の効果】
【００３２】
請求項１の発明によれば運転支援装置は、自車両の位置情報に基づいて先行車両との間に必要な必要車間距離を設定するので、状況に応じて適切な車間距離を判断することで先行車両に追従する際の運転を支援する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００３３】
また、請求項２の発明によれば運転支援装置は、自車両が車両の停止が不適切である場所に接近した場合に、当該停止が不適切である場所を通過した通過地点までの距離に基づいて必要車間距離を設定するので、車両の停止位置に応じて適切な車間距離を判断することで先行車両に追従する際の運転を支援する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００３４】
また、請求項３の発明によれば運転支援装置は、自車両が車両の停止が不適切である場所に接近し、当該停止が不適切である場所を通過した通過地点から前記先行車両までの距離が、自車両の車両長と所定の車間距離との和に比して小さい場合に、停止が不適切である場所の手前で停止できるよう必要車間距離を設定するので、他車両や歩行者の通行を考慮した適切な車間距離を判断することで先行車両に追従する際の運転を支援する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００３５】
また、請求項４の発明によれば運転支援装置は、車両の停止が不適切である場所までの距離が所定の距離以内となった場合に、当該停止が不適切である場所を通過した通過地点までの距離に基づいて必要車間距離を設定するので、状況に応じて予め適切な車間距離を保持した運転を支援する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００３６】
また、請求項５の発明によれば運転支援装置は、他車両との合流が発生する場所に接近した場合に必要車間距離を設定するので、他車両との合流を考慮した車間距離を判断することで先行車両に追従する際の運転を支援する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００３７】
また、請求項６の発明によれば運転支援装置は、他車両との合流が発生する場所に接近した場合に所定の車間距離の２倍に所定の車両長を加算した値を必要車間距離として設定するので、先行車両との間に合流に必要な余裕を持たせる運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００３８】
また、請求項７の発明によれば運転支援装置は、他車両との合流が発生する場所に接近した場合に所定の車間距離の２倍に所定の車両長を加算した値を必要車間距離として設定し、その後、自車両と先行車両との間に他の車両が合流した場合は所定の車間距離を必要車間距離として設定するので、円滑な合流を支援する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００３９】
また、請求項８の発明によれば運転支援装置は、他車両との合流が発生する場所までの距離が所定の距離以内となった場合に必要車間距離を設定するので、状況に応じて予め適切な車間距離を保持した運転を支援する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００４０】
また、請求項９の発明によれば運転支援装置は、自車両の位置情報に基づいて先行車両との間に必要な必要車間距離を設定し、車両乗員に通知するので、状況に応じて適切な車間距離を判断し、運転者による運転操作を支援する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００４１】
また、請求項１０の発明によれば運転支援装置は、自車両の位置情報に基づいて先行車両との間に必要な必要車間距離を設定し、設定した必要車間距離に基づいて先行車両に自動追従する走行制御を行なうので、状況に応じて適切な車間距離を判断し、先行車両に自動追従する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００４２】
また、請求項１１の発明によれば運転支援方法は、自車両の位置情報に基づいて先行車両との間に必要な必要車間距離を設定するので、車両の停止位置に応じて適切な車間距離を判断することで先行車両に追従する際の運転を支援する運転支援方法を得ることができるという効果を奏する。
【００４３】
また、請求項１２の発明によれば車両システムは、自車両の位置情報に基づいて先行車両との間に必要な必要車間距離を設定するので、車両の停止位置に応じて適切な車間距離を判断することで先行車両に追従する際の運転を支援する車両システムを得ることができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４４】
以下に添付図面を参照して、この発明に係る運転支援装置、運転支援方法および車両システムの好適な実施例について詳細に説明する。
【実施例】
【００４５】
図１は、本発明の実施の形態である車間距離制御支援装置１を搭載した車両の概要構成を示す概要構成図である。同図に示すように、車間距離制御支援装置１は、ナビゲーション装置２、レーダ３、インジケータ４およびディスプレイ５に接続する。
【００４６】
ナビゲーション装置２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）人工衛星と通信して特定した自車両の位置と地図データ２ａとを利用して走行経路の設定および誘導を行なう車載装置である。また、ナビゲーション装置２は、自車両の位置と周辺の地図情報を車間距離制御支援装置１に供給する。
【００４７】
レーダ３は、ミリ波やマイクロ波を用いて自車両前方の物体、特に先行車両を検出する検知手段である。またインジケータ４は、例えばＬＥＤなどによって実現され、車間距離制御支援装置１の制御を受けて点灯・消灯する通知手段である。さらに、ディスプレイ５は、例えば７セグディスプレイなどによって実現され、車間距離制御支援装置１の制御を受けて表示出力を行なう通知手段である。
【００４８】
車間距離制御支援装置１は、その内部に必要車間距離設定部１０、車間距離判断部２０および実車間距離測定部３０を有する。実車間距離測定部３０は、レーダ３の出力に基づいて先行車両との実際の車間距離を測定し、必要車間距離設定部１０および車間距離判断部２０に出力する。
【００４９】
必要車間距離設定部１０は、ナビゲーション装置２およびレーダ３の出力を用いて先行車両との間に必要な車間距離である必要車間距離を設定する処理を行なう処理部であり、その内部にさらに初期値設定部１１、停止位置検出部１２、合流地点検出部１３および補正処理部１４を有する。
【００５０】
初期値設定部１１は、自車両と先行車両との必要車間距離の初期値を設定し、保持する処理部である。この必要車間距離の初期値は、自車両が安全に先行車両に追従して走行可能な状態での車間距離を示し、予め設定された値、もしくはユーザによって指定された値である。
【００５１】
停止位置検出部１２は、ナビゲーション装置２が出力する自車両の位置と周辺の地図情報をもとに、自車両が車両の停止が不適切である場所、具体的には、交差点、横断歩道、脇道、駐車場の出入り口、緊急車両の出入り口など人や車両が出入りする可能性のある場所を検出し、この停止が不適切である場所を通過した通過地点までの距離と、停止が不適切である場所の手前における停止すべき地点（停止線が引かれていれば停止線の位置、引かれていない場合は停止が不適切である場所の直前）までの距離とを出力する。
【００５２】
同様に、合流地点検出部１３は、ナビゲーション装置２が出力する自車両の位置と周辺の地図情報をもとに、他車両との合流が発生する場所、具体的には自車両が走行中の道路に他の道路が合流している場所や、車線数が減少している場所を検知する。
【００５３】
補正処理部１４は、初期値設定部１１が保持する車間距離の初期値と、実車間距離測定部３０、停止位置検出部１２、合流地点検出部１３の出力を用いて、先行車両との間に必要な必要車間距離を設定する処理を行なう。
【００５４】
そして、車間距離判断部２０は、必要車間距離設定部１０が設定した必要車間距離と実車間距離測定部３０が測定した実際の車間距離とを比較してユーザへの通知が必要か否かを判断し、判断結果に基づいてインジケータ４およびディスプレイ５を用いた出力を行なう。
【００５５】
つづいて、必要車間距離の設定についてさらに説明する。初期値設定部１１が設定する車間距離の初期値は、自車両と先行車両との衝突を防止するために必要な距離である。しかし、先行車両が停止した場合に、先行車両との関係のみを考えて自車両を停止させると、他車両や歩行者の通行を阻害する場合がある。
【００５６】
例えば、図２に示すように自車両Ｃ１が道路Ｒ１を走行中であって、道路Ｒ１と道路Ｒ２との交差点の手前に位置している場合、先行車両Ｃ２に単純に追従すると、交差点内で停止して他車両の走行を阻害する可能性がある。
【００５７】
同様に、脇道Ｒ３の前に自車両が停止すると脇道Ｒ３に出入りする車両の走行を阻害する可能性があり、横断歩道Ｗ２の上に停止すると歩行者の通行を阻害する可能性がある。さらに、車線減少地点Ｒ４の手前を走行中の場合に先行車両Ｃ２に単純に追従すると、他の車両の合流を阻害する可能性がある。
【００５８】
そこで、必要車間距離設定部１０は、交差点や脇道、横断歩道など停止が不適切である場所の手前で停止できるように必要車間距離を設定する。また、駐車場の出入り口や緊急車両の出入り口の出入り口なども停止が不適切である場所である。同様に、車線減少地点や道路の合流地点など他車両との合流が発生する場所に接近した場合には、他車両との合流を阻害しないように必要車間距離を設定する。
【００５９】
交差点に接近した場合における具体的な必要車間距離の設定について、図３を参照して説明する。まず、通過地点（横断歩道Ｗ１の向こう側）から先行車両までの距離が、自車両の車両長と車間距離の初期値との和以上であれば、自車両は交差点の向こう側に安全に停止可能であるので、必要車間距離は初期値のままとする。しかし、通過地点から先行車両までの距離が、自車両の車両長と車間距離の初期値との和に比して小さい場合には、交差点の手前における停止すべき地点、すなわち停止線Ｌ１で停止できるように必要車間距離を設定する。
【００６０】
自車両から先行車両までの自車両Ｃ１から先行車両Ｃ２までの実車間距離ｄ３は、実車間距離測定部３０が出力し、自車両Ｃ１から交差点の通過地点（横断歩道Ｗ１の向こう側）までの距離ｄ２は、停止位置検出部１２が出力するので、通過地点（横断歩道Ｗ１の向こう側）から先行車両までの距離は、ｄ３−ｄ２で算出することができる。
【００６１】
自車両Ｃ１の車両長をｄ１、初期値設定部１１が保持する車間距離の初期値をαとすると、
ｄ３−ｄ２≧ｄ１＋α
が成立する場合には、必要車間距離を初期値のままとし、
ｄ３−ｄ２＜ｄ１＋α
であれば、停止線Ｌ１で停止できるように必要車間距離を設定する。
【００６２】
脇道の場合の場合にも同様であり、図４に示すように通過地点（脇道Ｒ３の向こう側）から先行車両までの距離が、自車両の車両長と車間距離の初期値との和以上であれば、自車両は脇道Ｒ３の向こう側に安全に停止可能であり、自車両の車両長と車間距離の初期値との和に比して小さい場合には、脇道Ｒ３に他車両Ｃ３が出入りすることを想定して脇道Ｒ３の手前で停止できるように必要車間距離を設定する必要があるので、
ｄ３−ｄ２≧ｄ１＋α
が成立する場合には、必要車間距離を初期値のままとし、
ｄ３−ｄ２＜ｄ１＋α
であれば、脇道Ｒ３の手前で停止できるように必要車間距離を設定する。
【００６３】
つぎに、合流地点に接近した場合における具体的な必要車間距離の設定について、図３を参照して説明する。自車両Ｃ１が車線減少地点Ｒ４に接近した場合には、他車両Ｃ４が自車両Ｃ１と先行車両Ｃ２との間に入ることを想定して車間距離をとる必要がある。そこで、車間距離の初期値の２倍に所定の車両長を加算した値を必要車間距離として設定する。この所定の車両長は他車両Ｃ４を想定したものであり、一般的な車両の車両長や大型車両の車両長を用いることができる。
【００６４】
なお、他車両Ｃ４が入った後は、その車両が先行車両となる。ここで必要車間距離を再び車間距離の初期値の２倍に所定の車両長を加算した値とすると、自車両Ｃ１は無制限に他車両の合流を受け入れることとなるので、自車両と先行車両との間に他の車両が合流した後は車間距離の初期値を必要車間距離として設定してもよい。
【００６５】
つづいて、補正処理部１４の処理動作について図６のフローチャートを参照して説明する。同図に示す処理動作は、車間距離制御支援装置１の動作中に繰り返し実行される処理である。
【００６６】
まず、補正処理部１４は、停止位置検出部１２の出力に基づいて、自車両が停止が不適切である場所の手前にある停止位置に接近したか否かを判定する（ステップＳ１０１）。ここでの接近の判断は、停止位置までの距離が予め設定した閾値以下となった場合である。
【００６７】
そして、自車両が停止位置に接近した（すなわち停止位置までの距離が閾値以下である）場合（ステップＳ１０１，Ｙｅｓ）、停止位置までの距離に基づいて、必要車間距離を初期値から変更する（ステップＳ１０２）。
【００６８】
この設定後、もしくは自車両が停止位置に接近していない場合（ステップＳ１０１，Ｎｏ）、補正処理部１４は、合流地点に接近したか否かを判定する（ステップＳ１０３）。この接近の判断についても、合流地点までの距離と予め設定した閾値との比較によって行なう。
【００６９】
そして、自車両が合流地点に接近した（すなわち合流地点までの距離が閾値以下である）場合（ステップＳ１０３，Ｙｅｓ）、補正処理部１４は、合流を想定した必要車間距離に変更する（ステップＳ１０４）。ここで、既にステップＳ１０２において必要車間距離が変更されているならば、停止位置までの距離に基づく必要車間距離と合流を想定した市必要車間距離うち、いずれか大きいほうを採用する。
【００７０】
ステップＳ１０４による必要車間距離の変更後、もしくは自車両が合流地点に接近していない場合（ステップＳ１０３，Ｎｏ）、補正処理部１４は、必要車間距離を車間距離判断部２０に出力して（ステップＳ１０５）、処理を終了する。
【００７１】
つぎに、車間距離判断部２０による通知の具体例について説明する。車間距離判断部２０は、必要車間距離設定部１０が設定した必要車間距離と実車間距離測定部３０が出力する実車間距離とを比較し、実車間距離が必要車間距離に比して小さい場合には、インジケータ４を例えば赤色に点灯させる。したがって、自車両の運転者はこのインジケータの点灯中には現状よりもさらに車間距離を開ける必要があると知ることができる。
【００７２】
さらに、車間距離判断部２０は、必要車間距離から実車間距離を引いた値をディスプレイ５に表示する。したがって、自車両の運転者は表示された値が負の値である場合（実車間距離が必要車間距離に比して小さい場合）には車間距離を開け、表示された値が正の値である場合（実車間距離が必要車間距離に比して大きい場合）には車間距離を詰めるように自車両を操作し、ディスプレイ５の表示がゼロとなる状態を維持することで、簡易に適切な車間距離を維持することが可能となる。
【００７３】
ところで、以上の説明では適切な車間距離である必要車間距離を求めた後、ユーザ（特に運転者）に通知を行なう構成を例に説明を行なったが、本発明によって得られる必要車間距離は、例えば車両の動作制御に利用することも可能である。
【００７４】
図７は、本発明をオートクルーズコントロールに適用した場合の実施例である、自動追従制御装置６の概要構成を示す概要構成図である。同図に示すように、自動追従制御装置６は、車両に搭載され、ナビゲーション装置２、レーダ３、車速センサ７、エンジン制御機構８および制動機構９に接続する。
【００７５】
また、自動追従制御装置６は、その内部に車間距離制御支援ユニット１ａおよび車両動作制御部４０を有する。車間距離制御支援ユニット１ａは、図１に示した車間距離制御支援装置１に対応する機能を有する処理ユニットであり、車間距離判断部２１がその判断結果を車両動作制御部４０に出力する点が異なる他は、図１に示した車間距離制御支援装置１と構成および動作が同様であるので、同一の構成要素には同一の符号を付して説明を省略する。
【００７６】
車両動作制御部４０は、車速センサ７が測定した自車両の走行速度と車間距離判断部２１による判断結果に基づいて、エンジン制御機構８および制動機構９に対する動作制御を行なう。エンジン制御機構８は、エンジンの動作を制御して自車両の加減速を行なう処理部であり、制動機構９は自車両のブレーキを制御して車両の減速を行なう処理部である。
【００７７】
より具体的には、車両動作制御部４０は、実車間距離が必要車間距離に比して大きい場合には、予め設定された一定の速度で走行するようにエンジン制御機構８および制動機構９を制御する。
【００７８】
そして、実車間距離が必要車間距離以下となった場合には、予め設定された速度以下の範囲で実車間距離が必要車間距離と一致するように、エンジン制御機構８および制動機構９を制御することで先行車両に追従する。
【００７９】
上述してきたように、本実施例にかかる車間距離制御支援装置１および車間距離制御支援ユニット１ａは、ナビゲーション装置２が出力する自車両の位置情報および自車位置周辺の地図情報から停止が不適切である場所や他車両との合流が発生する場所を検知し、検知結果に基づいて車間距離を補正することで、状況に応じて適切な車間距離を判断することができる。
【００８０】
そのため、横断歩道、脇道、駐車場の出入り口、緊急車両の出入り口などに対応することで、一般道路上でも必要な車間距離を判断することができ、また、高速道路、一般道路ともに車両の合流を考慮した車間距離を設定することができる。
【００８１】
さらに、レーダ３の出力によって得られる実車間距離と比較してユーザへの通知や車両の動作制御を実行することで、ユーザ自身の操作による先行車両への追従の支援や、オートクルーズコントロールによる自動追従走行への適用が可能である。
【００８２】
なお、本実施例においてはレーダ３を用いて先行車両を認識する構成を例に説明を行なったが、例えば車載カメラによって先行車両の認識や距離測定を行なっても良いし、レーダと車載カメラとを併用する構成としても良い。また、車間距離制御支援装置は、ナビゲーション装置などと一体型としても良い。
【産業上の利用可能性】
【００８３】
以上のように、本発明にかかる運転支援装置、運転支援方法及び車両システムは、車両の運転操作の支援に有用であり、特に先行車両に追従する際の運転支援に適している。
【図面の簡単な説明】
【００８４】
【図１】本発明の実施例にかかる運転支援装置の概要構成を示す概要構成図である。
【図２】他車両や歩行者の通行を阻害する可能性について説明する説明図である。
【図３】交差点での必要車間距離設定について説明する説明図である。
【図４】脇道での必要車間距離設定について説明する説明図である。
【図５】合流地点での必要車間距離設定について説明する説明図である。
【図６】図１に示した補正処理部の選択処理について説明するフローチャートである。
【図７】本発明を利用した自動追従制御装置の概要構成を示す概要構成図である。
【符号の説明】
【００８５】
１    車間距離制御支援装置
１ａ  車間距離制御支援ユニット
２    ナビゲーション装置
２ａ  地図データ
３    レーダ
４    インジケータ
５    ディスプレイ
６    自動追従制御装置
７    車速センサ
８    エンジン制御機構
９    制動機構
１０    必要車間距離設定部
１１    初期値設定部
１２    停止位置検出部
１３    合流地点検出部
１４    補正処理部
２０，２１  車間距離判断部
３０    実車間距離測定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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