(57)【要約】【課題】収納箱に所定の物が収納されているか否か、また薬の服用など収納物に対しての動作の行われたかどうかが不明である。【解決手段】収納検知手段２と判定計時手段３により収納物の有無及び収納物の取り出し時間間隔などから、収納物に対しての所定の動作が行われたか否かを判断し、動作からの経過時間と動作の回数を表示報知手段６により表示又は報知を行うことで収納物の有無や薬の服用など、収納物に対しての所定の動作が行われたかどうか、また、その動作からの経過時間を外部からでも容易に確認できる収納箱となる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
収納物の有無を検知する収納検知手段と前記収納検知手段により所定時間以上収納物を未検知の場合に使用者に表示や報知する表示報知手段を有した収納箱。
【請求項２】
収納検知手段が計時する時間を設定する入力手段を有し、入力手段により設定された時間以上、収納物を未検知の場合に前記表示報知手段によりその旨を表示又は報知する請求項１記載の収納箱。
【請求項３】
収納検知手段からの検知及び非検知状態の出力間隔から、収納物の取り出し動作を判定し、判定した取り出し動作からの経過時間を計時する判定計時手段と、入力手段からの入力により判定計時手段が計時する時間を表示報知手段により表示又は報知する請求項１〜２のいずれか１項に記載の収納箱。
【請求項４】
表示報知手段により判定計時手段の判定した収納物の取り出し動作の回数を表示又は報知する請求項１〜３のいずれか１項に記載の収納箱。
【請求項５】
表示報知手段により表示または報知する情報を入力手段より入力する周期入力時間情報により初期化する請求項３〜４のいずれか１項に記載の収納箱。
【請求項６】
収納検知手段により収納部分に収納物を検知した場合に表示報知手段により表示又は報知する請求項１〜５のいずれか１項に記載の収納箱。
【請求項７】
入力手段により設定された周期の日数及び時間の経過を表示報知手段により表示又は報知を行う請求項１〜６のいずれか１項に記載の収納箱。
【請求項８】
収納検知手段により収納部分に収納物を検知した情報や、判定計時手段の判定した収納物の取り出し動作情報などの通信を行う第１の通信手段を有する収納箱本体と、前期第１の通信手段と通信を行う第２の通信手段と、無線または有線で外部の通信回線と接続し前記第２の通信手段を通じて受信した収納箱本体の情報及び状態を外部へ送信、または外部から前記収納箱本体を制御するための信号を受信する外部通信手段とを有する通信中継装置からなる請求項１〜７のいずれか１項に記載の収納箱。
【請求項９】
収納箱本体を所定の走行経路に沿って移動走行させる走行手段と、走行中の位置を認識し走行経路を記憶する走行位置認識手段と、障害物の有無及び障害物までの距離を検知する障害物検知手段と、前記各部の制御を行う制御手段を有する請求項１〜８のいずれか１項に記載の収納箱。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか１項に記載の収納箱の少なくとも一つの手段をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、家庭などで比較的小さく、使用頻度も高い物を収納する収納箱およびそのプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、家庭内において日常よく使う家電製品のリモコンや薬といった小物を収納するために、小物収納箱などが利用されており、開口を大きくして収納時の使い勝手を良くしたものがあった（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
これらは使用頻度が高いのですぐに使えるように目につく場所、及びテーブルの上などにおかれることが多かった。
【特許文献１】特開２００２−１５９３５１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら前記従来の収納箱は、保管の場所を固定したり、一緒に保管するのみであり、その場所に家電製品のリモコン、あるいは薬などが実際に収納されているかどうかは、一目で容易に確認することは難しく、収納されなかった場合には、それらを使用する際に探す手間が発生したり、また、特に高齢者など薬を服用する時間、及び、その日に服用したかどうかは不明であり、本人の記憶に頼らざるをえない。従って本人の記憶が定かでない場合、必要以上に服用したり、全く服用されなかったりする場合があるという問題があった。
【０００５】
本発明では、上記従来の課題を解決するためのもので、収納箱に所定の物が収納されているか否かを容易に分かるように収納箱本体の報知手段で表示又は報知したり、薬の服用など、収納物に対しての所定の動作が行われたかどうか、また、その動作からの経過時間を表示手段により確認できる収納箱を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記従来の課題を解決するために、本発明の収納箱は、収納物の有無を検知する収納検知手段と前記収納検知手段の情報を使用者に表示や報知する報知手段と前記収納検知手段により所定時間以上収納物を未検知の場合に前記報知手段によりその旨を報知するものである。これによって、収納物が収納されていない状態が所定時間以上継続した場合に、その旨が報知部により報知され収納物の紛失防止に役立ち、また使用者に収納箱への収納を促すことで、習慣化を役立つ収納箱となる。
【０００７】
また、本発明の収納箱は収納検知手段からの検知及び非検知状態の出力から、収納物の取り出し動作を判定し、判定した取り出し動作からの経過時間を計時する判定計時手段と、入力手段からの入力により判定計時手段が計時する時間を報知するものである。これによって薬の服用などの特定の動作からの経過時間を報知することができ、使用者に薬の服用の有無、または前回の服用からの時間を報知する収納箱となる。
【０００８】
また、本発明の収納箱は収納検知手段により収納部分に収納物を検知した情報や、判定計時手段の判定した収納物の取り出し動作情報などの通信を行う第１の通信手段を有する収納箱本体と、前期第１の通信手段と通信を行う第２の通信手段と、無線または有線で外部の通信回線と接続し前記第２の通信手段を通じて受信した収納箱本体の情報及び状態を外部へ送信、または外部から前記収納箱本体を制御するための信号を受信する外部通信手段とを有する通信中継装置からなり、収納箱への収納状態や薬の服用などの特定の動作の状況を外部（携帯電話やパソコンなど）から外部通信手段を有する通信中継装置を通じて確認が可能なものである。これによって、外部（携帯電話やパソコンなど）から収納箱の収納状態、薬の服用などの特定動作の状況、経過時間の確認や、状況によって外部から収納箱本体の報知手段を通じ使用者に報知を行うことが可能な収納箱となる。
【０００９】
さらに本発明の収納箱は収納箱本体を所定の走行経路に沿って移動走行させる走行手段と、走行中の位置を認識し走行経路を記憶する走行位置認識手段と、障害物の有無及び障害物までの距離を検知する障害物検知手段と、前記各部の制御を行う制御手段を有するものである。
【００１０】
これによって収納箱本体自身が障害物を検知し回避する自律走行が可能となり、入力手段から設定された所定時刻に使用者の近くに移動し、それ以外では部屋の隅に待機し、使用者の移動などの生活行動の邪魔とならない収納箱となる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の収納箱およびプログラムは、家庭などで比較的小さく、使用頻度も高い物を収納する収納箱であり、収納箱に所定の物が収納されているか否かを容易に分かるように収納箱本体の報知手段で表示又は報知したり、薬の服用など、収納物に対しての所定の動作が行われたかどうか、また、その動作からの経過時間や動作回数を表示手段により確認でき、さらに携帯電話等の外部からでも確認ができる。これにより一般家庭、特に高齢者の利用頻度の高いものの管理や薬の服用の確認などの確認ができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
第１の発明は、収納物の有無を検知する収納検知手段と前記収納検知手段により所定時間以上収納物を未検知の場合に使用者に表示や報知する報知手段を有した収納箱とすることにより、使用者に未収納であることを報知し、収納を促すことで収納物の紛失防止と、収納箱への収納の習慣化に役立つことができる。
【００１３】
第２の発明は、特に、第１の発明の収納箱を収納検知手段が計時する時間を設定する入力手段を有し、入力手段により設定された時間以上、収納物を未検知の場合に前記報知手段によりその旨を表示又は報知することにより、柔軟な判定時間の設定により収納を促すことができ、収納物の紛失防止と、収納箱への収納の習慣化に役立つことができる。
【００１４】
第３の発明は、特に、第１または第２の発明の収納箱を収納検知手段からの検知及び非検知状態の出力から、収納物の取り出し動作を判定し、判定した取り出し動作からの経過時間を計時する判定計時手段と、入力手段からの入力により判定計時手段が計時する時間を報知手段により表示又は報知することにより、例えば前回の薬の服用からの経過時間が分かり、服用の有無や服用を促すことができる。
【００１５】
第４の発明は、特に、第１〜３のいずれか１つの発明の収納箱を報知手段により判定計時手段の判定した収納物の取り出し動作の回数を表示又は報知するようにしたことにより、例えば薬の服用回数が分かり、服用の有無や服用を促すことができる。
【００１６】
第５の発明は、特に、第３〜４のいずれか１つの発明の収納箱を報知手段により表示または報知する情報を入力手段より入力する周期入力時間情報により初期化するにしたことにより、設定した時間、例えば２４時間以内の薬の服用回数または前回の服用からの経過時間が分かり、服用の有無や服用を促すことができる。
【００１７】
第６の発明は、特に、第１〜５のいずれか１つの発明の収納箱を収納検知手段により収納部分に収納物を検知した場合に報知手段により表示又は報知するようにしたことにより、収納箱本体への収納の有無が容易に判定できる。
【００１８】
第７の発明は、特に、第１〜６のいずれか１つの発明の収納箱を入力手段により設定した周期で、定期的な日数の経過を報知手段より表示又は報知を行うようにしたことにより、例えば通院などの週に１回や隔週に１回などの定期的な行動のお知らせで、スケジュールの管理支援を行うことができる。
【００１９】
第８の発明は、特に、第１〜７のいずれか１つの発明の収納箱を収納検知手段により収納部分に収納物を検知した情報や、判定計時手段の判定した収納物の取り出し動作情報などの通信を行う第１の通信手段を有する収納箱本体と、前期第１の通信手段と通信を行う第２の通信手段と、無線または有線で外部の通信回線と接続し前記第２の通信手段を通じて受信した収納箱本体の情報及び状態を外部へ送信、または外部から前記収納箱本体を制御するための信号を受信する外部通信手段とを有する通信中継装置から構成されるようにすることで、収納箱への収納状態や薬の服用などの特定の動作の状況を外部（携帯電話やパソコンなど）から外部通信手段を有する通信中継装置を通じて確認が可能で、かつ、状況によって外部から収納箱本体の報知手段を通じ使用者に報知を行うことができる。
【００２０】
第９の発明は、特に、第１〜８のいずれか１つの発明の収納箱を収納箱本体を所定の走行経路に沿って移動走行させる走行手段と、走行中の位置を認識し走行経路を記憶する走行位置認識手段と、障害物の有無及び障害物までの距離を検知する障害物検知手段と、前記各部の制御を行う制御手段を有した構成とすることにより、収納箱本体自身が障害物を検知し回避する自律走行が可能となり、入力手段から設定された所定時刻に使用者の近くに移動し、それ以外では部屋の隅に待機し、使用者の移動などの生活行動の邪魔とならない収納箱とすることができる。
【００２１】
第１０の発明は、特に、第１〜９のいずれか１つの発明の収納箱の少なくとも一つの手段をコンピュータに実行させるためのプログラムとした。プログラムであるので、電気・情報機器、コンピュータ、サーバー等のハードリソースを協働させて本発明の収納箱の一部あるいは全てを容易に実現することができる。また記録媒体に記録したり通信回線を用いてプログラムを配信したりすることでプログラムの配布が簡単にできる。
【００２２】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００２３】
（実施の形態１）
図１は、本発明の第１の実施の形態における収納箱のブロック図を示すものである。図１において、１は収納箱本体であり、収納検知手段２は光センサ等で収納箱内の物の有無を検知し、収納物の検知状態、非検知状態のそれぞれで継続時間を計時し、所定時間または入力手段４で設定された時間以上の経過した場合に制御手段５にその旨を通知する。入力手段４は収納物の未検知状態で表示報知手段６により表示又は報知を行う時間の設定や、収納物に対する動作後の経過時間の設定や表示報知手段６の初期化の周期の設定や、スケジュールなどの周期日の設定などを入力する。
【００２４】
判定計時手段３は前記収納検知手段２の収納物の検知状態と非検知状態の出力から、収納物の取り出し動作を判定し、取り出し動作の回数と経過時間を計時する。表示報知手段６は所定時間または入力手段４で設定された時間以上の収納物の未検知状態が続いた場合の表示又は報知や、判定計時手段３の計時する時間や判定した動作の回数と、入力手段４で設定されたスケジュールの周期日毎の表示や報知を行う。
【００２５】
障害物検知手段８は超音波センサを用いて超音波を送信し障害物により反射された反射波の検知により障害物の有無および障害物までの距離を検知する。走行手段７は駆動輪７ｂとそれを駆動する駆動手段７ａと従輪７ｃからなり、制御手段５の指示により収納箱本体１を走行させる。走行位置認識手段１０は走行手段７からの出力で駆動輪７ｂの回転数より求まる走行距離とジャイロセンサ等（図示せず）で検出する収納箱本体１の走行方向とから収納箱本体１の位置する座標を計算して収納箱本体１位置を認識し、かつ走行経路を記憶するものである。制御手段５は前記収納検知手段２、判定計時手段３、入力手段４、障害物検知手段８、走行位置認識手段１０の出力を受け、前記表示報知手段６、走行手段７を制御するものである。
【００２６】
時計手段１２は時刻を計時する。第２の通信手段１３は、収納箱本体１の第１の通信手段９と収納箱本体１の情報及び状態の通信を行う。外部通信手段１５は無線または有線で外部の通信回線（例えばＡＤＳＬ、ＦＴＴＨ等のいわゆるブロードバンド回線や携帯電話回線）と接続し（例えばＡＤＳＬ回線で遠隔地のパソコンとの接続や携帯電話との接続）、前記第２の通信手段１３を通じて受信した収納箱本体１の情報及び状態を外部へ送信、または外部から前記収納箱本体１を制御するための信号を受信するものである。通信中継装置１６は外部通信手段１５と第２の通信手段１３とから構成される。
【００２７】
第１の通信手段９は収納箱本体１の情報を無線で第２の通信手段１３を通じて通信中継装置１６に送信し、また第２の通信手段１３を通じて通信中継装置１６からの指示情報を受信するものである。
【００２８】
また、図２は本発明の実施の形態における収納箱の入力手段４と表示報知手段６の様子を示した図である。図２に示すように表示報知手段６は液晶または７セグメントＬＥＤ、ＬＥＤ、ブザーを用いて収納検知表示６ａ、予定表示６ｂ、モード表示６ｃ、経過時間表示６ｄ、回数表示６ｅ、発音部６ｆで構成されている。
【００２９】
入力手段４はモード切替入力４ａ、アップ入力４ｂ、ダウン入力４ｃ、記憶指示入力４ｄ、復帰入力４ｅで構成され、モード切替入力４ａにより入力のたびに「収納検知」→「動作判定」→「周期入力」→「予定入力」→「収納検知」・・・とモード表示６ｃが切り替わり、収納箱本体１の動作モードが切り替わる。
【００３０】
アップ入力４ｂ、ダウン入力４ｃは収納検知モード、動作判定モード、周期入力モード、予定入力モードにおいて、それぞれ時間の設定に用いられ、アップ入力４ｂにより時間の設定が増加し、ダウン入力４ｃにより時間の設定が減少する。記憶指示入力４ｄは収納箱本体１の自律移動動作において使用者近辺の場所を記憶する際に使用し、復帰入力４ｅは使用者の近辺の場所より部屋の所定の場所への復帰させる際に使用される。回数表示６ｅは動作判定モードにおける判定計時手段３が判定し計数する所定の動作の回数を表示する。
【００３１】
また、図３は本発明の実施の形態における収納箱のソフトウェアの説明のためのフローチャートである。
【００３２】
図３において使用者が入力手段４を操作して、モード切り替え入力４ａが入力されると（ステップ１７）、「収納検知」、「動作判定」、「周期入力」、「予定入力」の４つの動作モードの内、排他的に選択された一つのモードが選択され（ステップ１８）、選択されたモードが実行される（ステップ１９）（モード切替入力のたびに「収納検知」→「動作判定」→「周期入力」→「予定入力」→「収納検知」・・・と遷移し、モード切替入力が無ければ、以前の動作モードで動作する）。
【００３３】
ある動作モードを動作中にモード切替入力が有ると、新しく入力されたモードで動作を開始するが本発明の実施の形態の動作を簡単に説明するため、以降の説明では各動作モード毎の説明を行う（モード動作中の他のモードへの遷移は無いとする）。
【００３４】
図４から図７までは各動作モード毎のフローチャートである。
【００３５】
以下に各動作モード毎の説明を行う。
【００３６】
図４は本発明の実施の形態における収納箱の収納検知モードを示すフローチャートである（収納検知モード以外の動作の説明は後述するので図４の説明からは省略）。
【００３７】
使用者は入力手段４のモード切り替え入力４ａにより「収納検知モード」を選択している（ステップ２０）。収納検知手段２により収納物が検知されると（ステップ２１）、収納検知表示６ａを点灯し、その表示をおこなう（ステップ２６）。そして、収納検知手段２の収納物が非検知である時間を計時する計時を初期化する（ステップ２７）。ステップ２１で収納物が非検知であると、収納検知表示６ａを消灯する（ステップ２２）。そして、収納検知手段２は収納物が非検知である時間の計時を開始する（ステップ２３）。予め設定された所定時間（例えば６時間）または入力手段４（アップ入力４ｂ、ダウン入力４ｃ）で設定された時間以上経過したか否かを判定し（ステップ２４）、経過していれば一定時間（例えば１０秒間）発音部６ｆにより報知を行う（ステップ２５）。一方、経過していなければステップ２１の収納物の有無の判定に戻る。
【００３８】
図５は本発明の実施の形態における収納箱の動作判定モードを示すフローチャートである（動作判定モード以外の動作の説明は後述するので図５の説明からは省略）。
【００３９】
使用者は入力手段４のモード切り替え入力４ａにより「動作判定モード」を選択している（ステップ３０）。収納検知手段２により収納物が検知されると（ステップ３１）、収納検知表示６ａを点灯し、その表示をおこなう（ステップ３２）。そして収納物が非検知になると（ステップ３３）、判定計時手段３が計時する収納物に対する所定の動作の経過時間の計時をクリアし（ステップ３４）、収納検知手段２が非検知状態の時間間隔の計時を開始する（ステップ３５）。さらに収納検知表示６ａを消灯する（ステップ３６）。
【００４０】
そしてその後、再度収納物を検知するまで待つ（ステップ３７）。収納物が検知されると収納検知手段２が計時する非検知から検知までの時間間隔が所定の間隔（例えば２分）であるか否かを判断し（ステップ３８）、所定の間隔内であれば収納物に対して所定の動作が行われたと判断し、その動作の回数を１回カウントアップする（ステップ３９）。そして判定計時手段３が収納物に対する所定の動作の経過時間の計時を開始し（ステップ４０）、収納検知手段２が計時する収納物非検知状態の時間間隔の計時をクリアする（ステップ４１）。
【００４１】
ここで収納物に対する所定の動作について補足説明する。使用者が収納物を一旦取り出し、所定の時間以内に再度収納する動作の判断を、例えば薬の服用動作として扱い、この動作の回数または動作からの経過時間を表示することで薬の服用の有無、または前回の服用からの経過時間を示すことができる。判定計時手段３ではこの薬の服用動作等に判定できる収納物の取り出し、さらに所定時間内の再度の収納動作からの経過時間を計時している。一方、ステップ３３で収納物が非検知になるまで、制御手段５は時計手段１１の時刻から予め設定された所定の周期時間（例えば２４時間）または入力手段４（アップ入力４ｂ、ダウン入力４ｃ）で設定された時間の周期時間が経過したか否かを判定し（ステップ４２）、経過していれば判定計時手段３が計時する収納物に対する所定動作からの経過時間と動作回数をクリアする（ステップ４３）（経過時間表示６ｄ、回数表示６ｅの表示も消える）。
【００４２】
これは２４時間の設定であれば、例えば午前０時を起点に２４時間後の午前０時に前日の判定計時手段３が計時した経過時間と動作回数をクリアするものであり、予め設定された所定の周期時間または入力手段４（アップ入力４ｂ、ダウン入力４ｃ）で設定された周期時間が経過するとその時までの経過時間と動作回数がクリアされることを意味する。この時間設定を４８時間や７２時間等にすれば２日、３日間の表示となり２日または３日間隔での服用の薬の為に使用することができる（ここで周期時間の判定の起点となる午前０時は、一般的な時計のアラームの時刻合わせと同様な方法で変更可能であり、本発明の実施の形態でその詳細な設定方法の説明は省略する）。
【００４３】
また、ステップ３８で所定の間隔内でない場合には、収納検知手段２が計時する収納物非検知状態の時間間隔の計時をクリアし（ステップ４４）、ステップ３０の動作判定モードの初期へ戻る。ここで収納検知手段２が計時する非検知から検知までの時間間隔が所定の間隔（例えば２分）以上である場合に動作判定モードの初期に戻し、それまでの動作判定モードの実行がキャンセルされるようにしているのは、使用者に収納物を所定時間内に再度、収納してもらうことの習慣化を促すためであり、例えば、発音部６ｆで報知をして注意を促すことも可能であるが、上記目的のため本発明はあえてこのようにしている。
【００４４】
図６は本発明の実施の形態における収納箱の周期入力モードを示すフローチャートである（周期判定モード以外の動作の説明は後述するので図６の説明からは省略）。
【００４５】
周期入力モードは制御手段５が動作判定モードに設定後の動作判定モードで表示報知手段６により収納物に対する所定の動作の経過時間または動作回数の表示または報知をクリアする周期的な時間を入力するモードである。モード切替入力４ａにて周期入力モードに切り替え後（ステップ５０）、アップ入力４ｂの入力が有ると（ステップ５１）、周期時間を１増加する（ステップ５２）。この時、表示報知手段６の経過時間表示６ｄの表示は時間の桁が１増加する（例えば１２：００から１３：００へ増加する）。また、ダウン入力４ｃの入力が有ると（ステップ５３）、周期時間を１減少させる（ステップ５４）（経過時間表示６ｄの表示は時間の桁が１減少する）。
【００４６】
このように設定された周期時間が制御手段５に設定され、動作判定モードにおいて判定の起点（例えば午前０時）の時刻から設定された周期時間で、表示報知手段６により表示される収納物に対する所定の動作の経過時間または動作回数の表示または報知がクリアされる。
【００４７】
図７は本発明の実施の形態における収納箱の予定入力モードを示すフローチャートである（予定入力モード以外の動作の説明は前述の通りであり図７の説明からは省略）。
【００４８】
予定入力モードは制御手段５が日数の経過を判断して表示報知手段６により表示又は報知を行う為の日数を入力手段４により入力するモードである。モード切替入力４ａにて予定入力モードに切り替え後（ステップ６０）、アップ入力４ｂの入力が有ると（ステップ６１）、予定日数を１増加する（ステップ６２）。この時、表示報知手段６の経過時間表示６ｄの表示は分の桁が１増加する（ステップ６３）（例えば＿＿：００から＿＿：０１へ増加する）。また、ダウン入力４ｃの入力が有ると（ステップ６４）、予定日数を１減少させる（ステップ６５）（経過時間表示６ｄの表示は分の桁が１減少する）。
【００４９】
このように設定された予定日数が制御手段５に設定され、その日から設定された日数の経過日数で、表示報知手段６の予定表示６ｂにより表示される。
【００５０】
図８は本発明の実施の形態における収納箱の自律走行動作の走行経路と走行位置認識手段１０が記憶する様子を示した図である。
【００５１】
図８において、収納箱本体１が本監視動作の前に走行経路走行経路２０を壁などの障害物２１を回避しながら走行すると、走行位置認識手段４は図のように走行手段７からの出力で駆動輪７ｂの回転数より求まる走行距離と収納箱本体１の走行方向とから収納箱本体１の位置する座標を計算してその座標を記録していく。図８のようにＡ地点をスタート地点として、収納箱本体１が走行経路を一周すると走行位置認識手段４に記憶される走行経路は、スタート地点を座標の原点として（０，０）（１，０）・・・（ｎ，０）（ｎ，１）・・・（ｎ，ｐ）・・・（ｎ−ｉ，ｐ）・・・（ｎ，ｒ）・・・（ｎ，ｓ）・・・（ｎ−ｉ，ｍ）・・・（ｎ−ｊ，ｍ）・・・（０，ｍ）・・・（０，０）となる。なお、走行位置認識手段１０は、１座標単位を収納箱本体１の縦及び横の幅としている。そして特定位置記憶手段１１に図８のＢ地点のように使用者の近くの場所の座標、（ｎ−ｊ，ｍ）を記憶している（このＢ地点のような使用者の近くの場所の座標は予め設定するか、又は予備動作中に収納箱本体１がＢ地点を通過する際に入力手段４の記憶指示入力４ｄを用いて入力される）。
【００５２】
図９は本発明の実施の形態における収納箱の自律移動のための予備動作を示すフローチャートである。
【００５３】
使用者は、まず収納箱本体１を図８に示すように例えば壁などで囲まれた部屋の左下隅に進行方向（図８において方向Ｄ）に向けて設置して収納箱本体１を起動する。収納箱本体１は起動されると自律走行を始める前に、まず、収納箱本体１の現在の方向を走行方向の０°方向として初期化する（ステップ７１）。また、走行距離も０（ゼロ）に初期化する（ステップ７２）。そして、走行位置認識手段１０の認識する収納箱本体１の座標を原点（０，０）に初期化する（ステップ７３）。
【００５４】
次に、制御手段５が駆動輪（走行手段）７ｂを制御して収納箱本体１の走行を開始し（ステップ７４）、障害物検知手段８で収納箱本体１前方に障害物を検知するまで壁２１に沿って（壁２１との距離を一定間隔に保ちながら）走行する。この間、走行位置認識手段４で駆動輪７ｂの回転数から走行距離とジャイロセンサ等（明示せず）で検出する収納箱本体１の走行方向とから収納箱本体１の位置する座標を計算して収納箱本体１位置を認識し、記憶していく（ステップ７５）。
【００５５】
図８のＢ地点のような監視を行わせる特定位置に収納箱本体１が差し掛かった場合、使用者は入力手段４の位置記憶入力４ｄを操作し位置記憶指示入力を行う（ステップ７６）。位置記憶指示入力がされると収納箱本体１は一旦停止する（ステップ８１）。そして、その場所の座標記憶の入力を行い、収納箱本体１の位置（座標情報）を特定位置記憶手段１１に記憶させる（ステップ８２）。
【００５６】
ステップ８２の記憶動作終了後、使用者は入力手段４により収納箱本体１の移動を再開させる（ステップ８３）。移動再開後、収納箱本体１は走行中に前方に障害物を検知すると（ステップ７７）、収納箱本体１を停止し（ステップ７８）、原点座標でなければ（ステップ７９）、収納箱本体１前方に検知していた障害物を検知しなくなるまで反時計回りに回転する（ステップ８４）。そしてステップ７４に戻り、以下ステップ７９までの動作を繰り返し行う。
【００５７】
収納箱本体１が原点座標（０，０）に戻った場合（ステップ７９）、収納箱本体１をスタート時の方向である０°方向に回転して向け（ステップ８０）、予備動作を終了する。予備動作終了後、制御手段５に設定されている時刻で自動で収納箱本体１の起動が行われ移動動作が開始される（この移動動作開始の時刻設定については前述の周期時間の判定の起点時刻と同様に、一般的な時計のアラームの時刻合わせと同様な方法で設定可能であるので、本発明の実施の形態でその詳細な設定方法の説明は省略する）。
【００５８】
次に図１０に本発明の実施の形態における収納箱の自律移動予備動作後の自律移動動作のフローチャートを示す。図１０のフローチャートで、予備動作が終了し、設定された時刻で自律移動動作が開始されると、収納箱本体１の現在の方向を走行方向の０°方向として初期化する（ステップ９１）。また、走行距離も０（ゼロ）に初期化する（ステップ９２）。そして、走行位置認識手段１０の認識する収納箱本体１の座標を原点（０，０）に初期化する（ステップ９３）。
【００５９】
そして、制御手段５が駆動輪（走行手段）７ｂを制御して収納箱本体１の走行を開始し（ステップ９４）、特定場所に向かい障害物検知手段８で収納箱本体１前方に障害物を検知するまで壁２１に沿って（壁２１との距離を一定間隔に保ちながら）走行する。この間、走行位置認識手段１０で駆動輪７ｂの回転数から走行距離とジャイロセンサ等（明示せず）で検出する収納箱本体１の走行方向とから収納箱本体１の位置する座標を計算して収納箱本体１位置を認識し、記憶していく（ステップ９５）。また、走行位置認識手段１０では同時に上記のように計算、認識した収納箱本体１位置と特定位置記憶手段１１に記憶している特定位置の座標とを比較していき、予備動作で記憶した特定位置に収納箱本体１が差し掛かかれば（ステップ９６）、（特定位置記憶手段１１に記憶しているＢ地点の座標と同じ座標になった場合）、待機処理に移行する（ステップ９７）。
【００６０】
また、ステップ９６で走行位置認識手段１０で計算、認識した収納箱本体１位置と特定位置記憶手段１１に記憶している特定位置の座標が異なる場合、ステップ９８において前方に障害物を検知するまで走行を続け、前方に障害物を検知すると、制御手段５は収納箱本体１を停止し（ステップ９９）、原点座標でなければ（ステップ１００）、収納箱本体１前方に検知していた障害物を検知しなくなるまで反時計回りに回転する（ステップ１０１）。そしてステップ９４に戻り、以下ステップ９７までの動作を繰り返し行う。
【００６１】
待機動作中、使用者により入力手段４の復帰入力４ｅが入力されると制御手段５は、走行手段７を制御して走行を再開する。そして図１０のステップ９５で走行位置認識手段１０で計算、認識した収納箱本体１位置と特定位置記憶手段１１に記憶している特定位置の座標が異なる場合、ステップ９８において前方に障害物を検知するまで走行を続け、前方に障害物を検知すると、制御手段５は収納箱本体１を停止し（ステップ９９）、原点座標でなければ（ステップ１００）、収納箱本体１前方に検知していた障害物を検知しなくなるまで反時計回りに回転する（ステップ１０１）。そしてステップ９４に戻り、以下ステップ１０２までの動作を繰り返し行う。このような動作を繰り返し、収納箱本体１が原点座標（０，０）に戻った場合、収納箱本体１をスタート時の方向である０°方向に回転して向け（ステップ１０２）、自律移動動作を終了する。
【００６２】
さらに、本発明の収納箱は判定計時手段３が判定した収納物に対する所定の動作からの経過時間や動作回数などの収納箱本体１の情報を外部（携帯電話やパソコンなど）から外部通信手段を有する通信中継装置を通じて確認又は収納箱本体１の自律移動動作の開始や表示報知手段６の発音部６ｆの吹鳴などの制御を行うことができる。
【００６３】
以上のように、本実施の形態においては収納物が収納されていない状態が所定時間以上継続した場合に、その旨が報知部により報知され収納物の紛失防止に役立ち、また使用者に収納箱への収納を促すことで、習慣化を役立つ収納箱となる。
【００６４】
また、本発明の収納箱は収納検知手段からの検知及び非検知状態の出力から、収納物の取り出し動作を判定し、判定した取り出し動作からの経過時間を計時する判定計時手段と、入力手段からの入力により判定計時手段が計時する時間を報知するものであり、薬の服用などの特定の動作からの経過時間を報知することができ、使用者に薬の服用の有無、または前回の服用からの時間を報知する収納箱となる。
【００６５】
また、本発明の収納箱は収納検知手段により収納部分に収納物を検知した情報や、判定計時手段の判定した収納物の取り出し動作情報などの通信を行う第１の通信手段を有する収納箱本体と、前期第１の通信手段と通信を行う第２の通信手段と、無線または有線で外部の通信回線と接続し前記第２の通信手段を通じて受信した収納箱本体の情報及び状態を外部へ送信、または外部から収納箱本体を制御するための信号を受信する外部通信手段とを有する通信中継装置からなり、収納箱への収納状態や薬の服用などの特定の動作の状況を外部（携帯電話やパソコンなど）から外部通信手段を有する通信中継装置を通じて確認が可能なものである。これによって、外部（携帯電話やパソコンなど）から収納箱の収納状態、薬の服用などの特定動作の状況、経過時間の確認や、状況によって外部から収納箱本体の報知手段を通じ使用者に報知を行うことが可能な収納箱となる。
【００６６】
さらに本発明の収納箱は収納箱本体を所定の走行経路に沿って移動走行させる走行手段と、走行中の位置を認識し走行経路を記憶する走行位置認識手段と、障害物の有無及び障害物までの距離を検知する障害物検知手段と、前記各部の制御を行う制御手段を有するものである。
【００６７】
これによって収納箱本体自身が障害物を検知し回避する自律走行が可能となり、入力手段から設定された所定時刻に使用者の近くに移動し、それ以外では部屋の隅にあるので、使用者の移動などの生活行動の邪魔とならない収納箱となる。
【００６８】
また、本発明は、自律走行監視装置の少なくとも一つの手段をコンピュータに実行させるためのプログラムを提供するものであり、本実施の形態で説明した手段は、ＣＰＵ（またはマイコン）、ＲＡＭ、ＲＯＭ、記憶・記録装置、Ｉ／Ｏなどを備えた電気・情報機器、コンピュータ、サーバー等のハードリソースを協働させるプログラムの形態で実施してもよいプログラムの形態であれば、磁気メディアや光メディアなどの記録媒体に記録したりインターネットなどの通信回線を用いて配信することで新しい機能の配布・更新やそのインストール作業が簡単にできる。
【産業上の利用可能性】
【００６９】
以上のように、本発明にかかる収納箱およびプログラムは、家庭などで比較的小さく、使用頻度も高い物を収納する収納箱に関するものであり、収納箱に所定の物が収納されているか否かを容易に分かるように収納箱本体の報知手段で表示又は報知したり、薬の服用など、収納物に対しての所定の動作が行われたかどうか、また、その動作からの経過時間を表示手段により確認でき、さらに携帯電話等の外部からでも確認が可能な収納箱を提供することが可能となるので、例えば、一般家庭、特に高齢者の利用頻度の高いものの管理や薬の服用の確認などへの利用が大いに期待できるものである。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】本発明の実施の形態１における収納箱の構成を示すブロック図
【図２】同収納箱の入力手段４と表示報知手段６の様子を示した図
【図３】同収納箱のソフトウェアの説明のためのフローチャート
【図４】同収納箱の収納検知モードを示すフローチャート
【図５】同収納箱の動作判定モードを示すフローチャート
【図６】同収納箱の周期入力モードを示すフローチャート
【図７】同収納箱の予定入力モードを示すフローチャート
【図８】同収納箱の自律走行動作の走行経路と走行位置認識手段１０が記憶する様子を示した図
【図９】同収納箱の自律移動のための予備動作を示すフローチャート
【図１０】同収納箱の自律移動予備動作後の自律移動動作のフローチャート
【符号の説明】
【００７１】
１  収納箱本体
２  収納検知手段
３  判定計時手段
４  入力手段
５  制御手段
６  表示報知手段
７  走行手段
８  障害物検知手段
９  第１の通信手段
１０  走行位置認識手段
１１  特定位置記憶手段
１２  時計手段
１３  第２の通信手段
１４  操作手段
１５  外部通信手段
１６  通信中継装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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