(57)【要約】【課題】医療器具を保持したときに、医療器具に伝達される回転方向の力に応じて医療器具を回転させることが可能、または、回転を規制することが可能な医療装置を提供する【解決手段】医療装置は、内視鏡の基部を床面または天井から延出されたアームの先端に配設するものである。医療装置は、内輪１５２と、外輪１６４と、ブレーキ機構１４６とを備えている。内輪１５２には、内視鏡の基部が配設されている。外輪１６４は、内輪１５２の外側に配設されている。この外輪１６４は、床面または天井から延出されたアームの先端に配設されている。ブレーキ機構１４６は、外輪１６４に対する内輪１５２の回動または回転を、所定の回動力または回転力以下のときに規制し、所定の回動力または回転力以上のときに規制しつつ許容する。【選択図】図６
2007068550.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
医療器具が配設され、所定の回転軸を中心として回動させる回動部を有する第１の支持機構と、
前記第１の支持機構が配設され、前記第１の支持機構の前記回転軸を中心として前記回動部を回動可能に支持する支持部を有する第２の支持機構と、
前記第１の支持機構の前記回動部と前記第２の支持機構の前記支持部との間に設けられ、前記回動部と前記支持部との間の相対的な回動に対して所定の抵抗力を発生させる抵抗力発生機構と
を具備することを特徴とする医療装置。
【請求項２】
前記医療器具に配設され、前記医療器具から所定の方向に延出された第１の軟性体と、
前記医療器具に配設され、前記医療器具から前記第１の軟性体とは異なる方向に延出された第２の軟性体と、
を備え、
前記第２の軟性体は、前記第１の軟性体に対してトルク伝達率が低いことを特徴とする請求項１に記載の医療装置。
【請求項３】
前記第２の軟性体は、前記第１の軟性体よりも軟性であることを特徴とする請求項２に記載の医療装置。
【請求項４】
前記抵抗力発生機構は、
前記回動部に設けられ、前記支持部に対して当接する当接部と、
前記当接部を前記支持部に対して所定の力量で付勢させる付勢部と
を備えていることを特徴とする請求項１に記載の医療装置。
【請求項５】
前記支持部は、前記当接部に係合可能な係合部を、前記回動部の回動方向に沿って複数備えていることを特徴とする請求項４に記載の医療装置。
【請求項６】
前記抵抗力発生機構は、
前記支持部に設けられ、前記回動部に対して当接する当接部と、
前記当接部を前記回動部に対して所定の力量で付勢させる付勢部と
を備えていることを特徴とする請求項１に記載の医療装置。
【請求項７】
前記回動部は、前記当接部に係合可能な係合部を、前記回動部の回動方向に沿って複数備えていることを特徴とする請求項６に記載の医療装置。
【請求項８】
前記支持部は、筒状に形成され、
前記回動部は、前記支持部の筒状の端面に対して対向するフランジ部を備え、
前記抵抗力発生機構は、前記支持部の端面と前記フランジ部との間に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の医療装置。
【請求項９】
医療器具が内側に配設される内輪と、
前記内輪が回動または回転可能に内側に配設される外輪と、
前記外輪に対する前記内輪の回動または回転を、所定の回動力または回転力以下のときに規制し、所定の回動力または回転力以上のときに規制しつつ許容する抵抗力発生機構と
を具備することを特徴とする医療装置。
【請求項１０】
前記医療器具と前記内輪とは、一体であることを特徴とする請求項９に記載の医療装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、例えば内視鏡や電気メスなど、各種の医療器具を支持するための医療装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、内視鏡の連結部に内視鏡の挿入部を取り付けるための構造が開示されている。内視鏡の挿入部は、スライドリングを介して挿入部の軸方向に対して側方から圧縮バネのバネ付勢力によって押圧されて固定される。なお、スライドリングは、押圧ボタンを押すことにより押圧状態を解除することができ、押圧ボタンを押さない状態では押圧状態を解除することができない。
【０００３】
特許文献２には、内視鏡を回動自在に保持する保持部が開示されている。この保持部は、挿入部にねじり方向の力を加えると、挿入部を簡単に回転させることができる。
【特許文献１】特開平７−２２７３９８号公報
【特許文献２】特開２００２−２２４０１６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示された内視鏡の握り部を取り付けるための構造は、押圧ボタンを押さないと、挿入部の側方からの押圧状態を解除することができない。このため、ねじり方向（挿入部の軸回り）に力を加えた場合、挿入部を回転させるには、押圧ボタンを押して押圧状態を解除しなければならない。すなわち、内視鏡を保持部に固定した場合、少しのねじりを内視鏡の挿入部に加えて内視鏡を回転させようとしても、回転させることができない。そして、片側が固定端となるため、ねじりによる力が固定端側に蓄積して解放されず、ねじりによるループが生じることがあり、そのループを解消する（力を解放する）際に反力が生じるので、操作性が悪くなる場合がある。
【０００５】
一方、特許文献２に開示された回動自在な保持部に内視鏡を保持した場合、内視鏡の挿入部に少しだけねじり方向の力を加えただけで、内視鏡の挿入部が保持部に対して回動してしまう。すなわち、挿入部をねじるたびに内視鏡の挿入部が簡単に回転してしまう。このため、挿入部を元の状態に戻そうとする（ねじり方向の力を解放する）場合、ねじり量によっては反力が生じず、操作性が悪くなる場合がある。
【０００６】
この発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、医療器具を保持したときに、医療器具に伝達される回転方向の力に応じて医療器具を回転させることが可能、または、回転を規制することが可能な医療装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、この発明に係る医療装置は、医療器具が配設され、所定の回転軸を中心として回動させる回動部を有する第１の支持機構と、前記第１の支持機構が配設され、前記第１の支持機構の前記回転軸を中心として前記回動部を回動可能に支持する支持部を有する第２の支持機構と、前記第１の支持機構の前記回動部と前記第２の支持機構の前記支持部との間に設けられ、前記回動部と前記支持部との間の相対的な回動に対して所定の抵抗力を発生させる抵抗力発生機構とを具備することを特徴とする。  
このため、抵抗力発生機構によって、前記回動部と前記支持部との間の相対的な回動に対して抵抗力を発生させることができる。そうすると、医療器具を保持したときに、医療器具に伝達される回転方向の力に応じて医療器具を回転させることが可能、または、回転を規制することが可能、さらには、回転を許容した状態で適切な抵抗力を持った回転に規制することも可能である。
【０００８】
また、前記医療器具に配設され、前記医療器具から所定の方向に延出された第１の軟性体と、前記医療器具に配設され、前記医療器具から前記第１の軟性体とは異なる方向に延出された第２の軟性体とを備え、前記第２の軟性体は、前記第１の軟性体に対してトルク伝達率が低いことが好適である。  
抵抗力発生機構の抵抗力を適正な値に設定することによって、第２の軟性体のねじりによって医療器具を回転させ難く、第１の軟性体のねじりによって医療器具を回転し易くすることができる。
【０００９】
また、前記第２の軟性体は、前記第１の軟性体よりも軟性であることが好適である。  
このため、第２の軟性体を第１の軟性体よりも回動または回転させ難くすることができる。
【００１０】
また、好ましくは、前記抵抗力発生機構は、前記回動部に設けられ、前記支持部に対して当接する当接部と、前記当接部を前記支持部に対して所定の力量で付勢させる付勢部とを備えていることが好適である。  
このため、回動部を支持部に対して回動または回転させる場合、当接部を付勢部の付勢力に抗して移動させることによって、付勢力を受けた状態で回動部を回動または回転させることができ（許容）、付勢力に抗することができないときには、回動または回転させることができない（規制）。
【００１１】
また、好ましくは、前記支持部は、前記当接部に係合可能な係合部を、前記回動部の回動方向に沿って複数備えていることが好適である。  
このため、回動部を支持部に対して回動または回転させる場合、所定の範囲内、または、全体にわたって（常に）、支持部に対して当接部を付勢させておくことができる。
【００１２】
また、好ましくは、前記抵抗力発生機構は、前記支持部に設けられ、前記回動部に対して当接する当接部と、前記当接部を前記回動部に対して所定の力量で付勢させる付勢部とを備えていることが好適である。  
このため、回動部を支持部に対して回動または回転させる場合、当接部を付勢部の付勢力に抗して移動させることによって、付勢力を受けた状態で回動部を回動または回転させることができ（許容）、付勢力に抗することができないときには、回動または回転させることができない（規制）。
【００１３】
また、好ましくは、前記回動部は、前記当接部に係合可能な係合部を、前記回動部の回動方向に沿って複数備えていることが好適である。  
このため、回動部を支持部に対して回動させる場合、所定の範囲内、または、全体にわたって（常に）、回動部に対して当接部を付勢させておくことができる。
【００１４】
また、好ましくは、前記支持部は、筒状に形成され、前記回動部は、前記支持部の筒状の端面に対して対向するフランジ部を備え、前記抵抗力発生機構は、前記支持部の端面と前記フランジ部との間に設けられていることが好適である。  
このため、支持部の端面と回動部のフランジ部との間で抵抗力発生機構を作用させることができる。したがって、回動部の本体に抵抗力発生機構を設ける必要がなく、成形も容易である。
【００１５】
上記課題を解決するために、この発明に係る医療装置は、医療器具が内側に配設される内輪と、前記内輪が回動または回転可能に内側に配設される外輪と、前記外輪に対する前記内輪の回動または回転を、所定の回動力または回転力以下のときに規制し、所定の回動力または回転力以上のときに規制しつつ許容する抵抗力発生機構とを具備することを特徴とする。  
このため、ブレーキ機構によって、内輪と外輪との間の相対的な回動に対して抵抗力を発生させることができる。そうすると、医療器具を保持したときに、医療器具に伝達される回転方向の力に応じて医療器具を回転させることが可能、または、回転を規制することが可能、さらには、回転を許容した状態で回転を規制することも可能である。
【００１６】
また、好ましくは、前記医療器具と前記内輪とは、一体であることが好適である。  
このように医療器具に内輪を一体化することにより、外輪に対する医療器具の支持を容易にすることができる。
【発明の効果】
【００１７】
この発明によれば、医療器具を保持したときに、医療器具に伝達される回転方向の力に応じて医療器具を回転させることが可能、または、回転を規制することが可能な医療装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、図面を参照しながらこの発明を実施するための最良の形態（以下、実施の形態という）について説明する。
【００１９】
第１の実施の形態について図１ないし図６を用いて説明する。  
図１および図２に示すように、この実施の形態に係る医療装置１０は、電動湾曲内視鏡（医療器具）１２と、支持装置１４と、光源装置１６と、ビデオプロセッサ１８と、電磁弁ユニット２０と、システムコントローラ２２とを備えている。電動湾曲内視鏡１２は、体腔内の観察機能および処置機能を備えている。支持装置１４は、電動湾曲内視鏡１２を所定の範囲内で移動自在に支持するものである。光源装置１６は、後述する挿入部３４の先端部の前面から出射する照明光束を供給するものである。ビデオプロセッサ１８は、後述する撮像ユニット４２からの映像信号を受けて所定の信号処理を施すものである。電磁弁ユニット２０は、挿入部３４の内部に設けられる後述する送気送水管路５２や吸引管路５４等を介して送気送水および吸引動作の制御を行なうものである。システムコントローラ２２は、光源装置１６、ビデオプロセッサ１８および電磁弁ユニット２０に電気的に接続されている。このため、システムコントローラ２２は、後述する湾曲駆動機構４４の駆動制御を行なうとともに、光源装置１６やビデオプロセッサ１８や電磁弁ユニット２０を統括的に制御することができる。
【００２０】
図２に示すように、内視鏡１２は、例えば略円筒状や略円柱状の基部３２と、この基部３２の一側面から延出された細長形状の挿入部（第１の軟性体）３４と、基部３２の他側面から延出された細長形状のユニバーサルケーブル（第２の軟性体）３６とを一体的に備えている。
【００２１】
図３に示すように、基部３２の外周には、後述する内視鏡保持部１２０（図１参照）のロック用のスライドプレート１９０（図４および図５参照）が嵌合される１対の嵌合溝部３２ａが形成されている。
【００２２】
挿入部３４とユニバーサルケーブル３６とは、基部３２に対して同一の軸上に配置されている。これら挿入部３４とユニバーサルケーブル３６とは、ともに可撓性を備えている。図１および図２に示すように、ユニバーサルケーブル３６の端部は光源装置１６に光学的に接続されているとともに、ビデオプロセッサ１８に電気的に接続されている。内視鏡１２は、さらに、後述する湾曲部３４ｂを湾曲させたり、送気送水や吸引を行なうための操作部３８を別に備えている。この操作部３８は、システムコントローラ２２に電気的に接続されている。
【００２３】
挿入部３４は、その最先端側に形成された先端硬質部３４ａと、この先端硬質部３４ａの基端側に連設された湾曲部３４ｂと、この湾曲部３４ｂの基端側に連設され、細長状に形成された可撓管部３４ｃとを備えている。先端硬質部３４ａには、撮像光学系（図示せず）やＣＣＤ等の撮像素子等によって構成される撮像ユニット４２が内蔵されている。湾曲部３４ｂは、操作部３８による湾曲操作指示に応じて制御される後述する湾曲駆動機構４４の駆動制御により上下左右に湾曲動作するように構成されている。
【００２４】
基部３２には、湾曲部３４ｂを湾曲させるための湾曲駆動機構４４が内蔵されている。この基部３２から延出された挿入部３４は、体腔内の導管に挿入するために可撓性を有する。基部３２の他側から延出されたユニバーサルケーブル３６の端部には、光源装置１６が光学的に接続され、かつ、ビデオプロセッサ１８が電気的に接続されている。
【００２５】
また、挿入部３４には、駆動機構４４からの駆動力を受けて駆動されるアングルワイヤ４８が挿通されている。このアングルワイヤ４８は、図示しないが、湾曲部３４ｂの先端側に接続されている。このため、アングルワイヤ４８が基部３２の湾曲駆動機構４４からの駆動力を受けて駆動されると、湾曲部３４ｂが上下左右方向に湾曲する。
【００２６】
挿入部３４には、送気送水管路５２と吸引管路５４とが挿通されている。送気送水管路５２の先端には送気送水口が開口され、吸引管路５４の先端には吸引口が開口されている。送気送水管路５２の基端は送気送水口が基部３２に開口され、吸引管路５４の基端は吸引口が基部３２に開口されている。送気送水管路５２の基端の送気送水口、および吸引管路５４の基端の吸引口には、後述するチューブ８２の一端が接続されている。すなわち、基部３２には、チューブ８２の一端が接続されている。また、挿入部３４には、鉗子等の処置具を挿通させる鉗子管路５６が挿通されている。この鉗子管路５６の先端側前面には鉗子口が開口されている。鉗子管路５６の基端は、挿入部３４の基端部で、基部３２の近傍に形成された鉗子挿入口５６ａに連通されている。このため、鉗子挿入口５６ａから挿入される鉗子等の処置具は、鉗子管路５６を挿通して挿入部３４の先端側前面から突出可能である。
【００２７】
湾曲駆動機構４４は、電動モータ６２や、この電気モータ６２から生じる動力を伝達および切り離すために形成される各種の部材等によって構成される湾曲駆動手段である。湾曲駆動機構４４は、電気モータ６２と、モータ制御部６４と、エンコーダ６６と、減速ギヤ６８とを備えている。  
電気モータ６２は、回転による駆動力を生じさせる。モータ制御部６４は、電気モータ６２を含む湾曲駆動機構４４の統括的な制御を行なう。エンコーダ６６は、電気モータ６２の駆動軸の回転速度や回転量等の動作状態をデータ化する。減速ギヤ６８は、電気モータ６２の駆動軸の回転動力を減速させる。
【００２８】
光源装置１６には、ライトガイド７２が接続されている。このライトガイド７２は、ユニバーサルケーブル３６、基部３２および挿入部３４の内部を挿通して、挿入部３４の先端にまで延設されている。このため、光源装置１６から供給される照明光束は、ライトガイド７２を介して挿入部３４の先端から出射される。
【００２９】
ビデオプロセッサ１８には、撮像ユニット４２からの映像信号を伝達する信号ケーブル７６が接続されている。この信号ケーブル７６は、挿入部３４の先端の撮像ユニット４２から延出され、挿入部３４、基部３２、および、ユニバーサルケーブル３６の内部を挿通して、ビデオプロセッサ１８の所定の端子に接続されている。また、ビデオプロセッサ１８には、コントロールパネル８０が電気的に接続されている。ビデオプロセッサ１８から出力される映像信号はコントロールパネル８０に伝送される。これを受けて、コントロールパネル８０には、所定の内視鏡画像が表示部を用いて表示される。また、このコントロールパネル８０は、表示部の他、この表示部の表示面上に操作部が設けられている。このため、この操作部から各種の操作指示を入力することができる。
【００３０】
電磁弁ユニット２０には、挿入部３４の送気送水管路５２や吸引管路５４に連通する１対のチューブ（第２の軟性体）８２が接続されている。すなわち、電磁弁ユニット２０は、チューブ８２、送気送水管路５２、吸引管路５４を介して挿入部３４の先端に連通されている。このため、電磁弁ユニット２０が駆動されて送気送水動作が行なわれると、チューブ８２、基部３２および挿入部３４の送気送水管路５２を通して挿入部３４の先端面から送気送水を行なうことができる。また、電磁弁ユニット２０が駆動されて吸引動作が行なわれると、挿入部３４の先端面から挿入部３４および基部３２の吸引管路５４、チューブ８２を通して吸引を行なうことができる。また、チューブ８２は中空の柔軟な樹脂材で形成されているのに対してユニバーサルケーブル３６にはライトガイド７２や信号ケーブル７６が内部に配設されている分、チューブ８２よりも可撓状態にし難いものである。すなわち、チューブ８２は、ユニバーサルケーブル３６に対してトルク伝達率が低く形成されている。
【００３１】
操作部３８は、湾曲操作指示や送気送水、および、吸引操作指示信号を生じさせる各種の操作部材を備え、基部３２とは別体に構成されている。操作部３８は、各種操作部材８６と、Ａ／Ｄ変換器８８とを備えている。各種操作部材８６は、湾曲操作指示を行なう操作スティック８６ａと、送気送水操作指示や吸引操作指示を行なう操作ボタン８６ｂとを備えている。Ａ／Ｄ変換器８８には、各種操作部材８６ａ，８６ｂが電気的に接続されている。このため、Ａ／Ｄ変換器８８は、各種操作部材８６ａ，８６ｂから生じる電気信号を受けて所定の操作指示信号とするＡ／Ｄ変換処理を行なう。
【００３２】
操作部３８は、電気ケーブル９０によってシステムコントローラ２２に電気的に接続されている。このため、操作部３８の各操作部材が操作されることによってＡ／Ｄ変換器８８により生成される各種の操作指示信号は、電気ケーブル９０を介してシステムコントローラ２２に伝達される。また、システムコントローラ２２には、光源装置１６とビデオプロセッサ１８と電磁弁ユニット２０とコントロールパネル８０とが、それぞれ電気的に接続されている。このため、システムコントローラ２２は、操作部３８から各種の指示信号を受けると、指示信号に対応する制御を行なうための制御信号を各機器に向けて適宜に伝達する。また、システムコントローラ２２は、コントロールパネル８０の操作部からの各種の操作指示信号を受けて、指示信号に対応する制御を行なうための制御信号を各機器に向けて適宜に伝達する。
【００３３】
支持装置１４は、支持装置基部１０２と、アーム１０４と、第１および第２の支持部１０６，１０８とを備えている。支持装置基部１０２は、例えばキャスター等を備えて構成されるカートである。この支持装置基部１０２には、光源装置１６、ビデオプロセッサ１８、電磁弁ユニット２０、および、システムコントローラ２２、さらにはコントロールパネル８０が収納されているとともに、載置された状態で床上を移動自在である。アーム１０４は、内視鏡１２を支持するとともに、内視鏡１２を所定の範囲内で移動させるものである。第１および第２の支持部１０６，１０８は、例えばアーム１０４に配設されている。第１の支持部１０６では、ユニバーサルケーブル３６とチューブ８２とを支持するとともに、第２の支持部１０８でも、ユニバーサルケーブル３６とチューブ８２とを支持する。
【００３４】
図１に示すように、この支持装置基部１０２には、アーム１０４が支持されている。アーム１０４は、第１ないし第４のアーム１０４ａ，１０４ｂ，１０４ｃ，１０４ｄを備えている。第１のアーム１０４ａは、支持装置基部１０２に一端が固定されている。この第１のアーム１０４ａの他端には、第２のアーム１０４ｂの一端が上下方向（鉛直方向）に延出されたピン（図示せず）によって水平動可能に支持されている。すなわち、第２のアーム１０４ｂは、内視鏡１２を水平方向に移動させるためのアームである。なお、第１のアーム１０４ａの他端と、第２のアーム１０４ｂの一端とを支持するピンの回りには、例えば図示しない電磁ブレーキが配設されている。このため、第２のアーム１０４ｂを第１のアーム１０４ａに対して所定の回動範囲内で所望の位置に配置することができる。
【００３５】
第２のアーム１０４ｂの他端には、第３のアーム１０４ｃの一端が水平方向に延出されたピン（図示せず）によって上下動可能に支持されている。すなわち、第３のアーム１０４ｃは、内視鏡１２を上下方向に移動させるためのアームである。なお、第２のアーム１０４ｂの他端と、第３のアーム１０４ｃの一端とを支持するピンの回りには、例えば図示しない電磁ブレーキが配設されている。このため、第３のアーム１０４ｃを第２のアーム１０４ｂに対して所定の回動範囲内で所望の位置に配置することができる。
【００３６】
第３のアーム１０４ｃの他端には、第４のアーム１０４ｄの一端が支持されている。この第４のアーム１０４ｄの他端には、内視鏡保持部１２０が配設されている。この第４のアーム１０４ｄは、内視鏡１２の挿入部３４を傾けた状態で保持する場合があるため、１つまたは複数の関節により傾斜可能である。また、関節には大きな力が加えられることがあるため、それぞれ電磁ブレーキが配設されていることが好ましい。このため、内視鏡１２は、所定の範囲内で所望の角度に固定可能である。また、内視鏡１２の基部３２は、内視鏡保持部１２０によって挿入部３４やユニバーサルケーブル３６の軸回りに回転可能に支持されている。
【００３７】
第３のアーム１０４ｃの一端の例えば上面は、平坦面に形成されている。この第３のアーム１０４ｃの一端の上面には、第１の支持部１０６が固定されている。また、第３のアーム１０４ｃの他端の例えば上面は、平坦面に形成されている。この第３のアーム１０４ｃの他端の上面には、第２の支持部１０８が固定されている。これら第１および第２の支持部１０６，１０８は、第３のアーム１０４ｃに対して回動または回転可能である。
【００３８】
これら第１および第２の支持部１０６，１０８は、それぞれバンドルリテナ１３４を備えている。これら第１および第２の支持部１０６，１０８における、一方のバンドルリテナ（第１の保持部材）１３４には、例えばユニバーサルケーブル３６が配設されている。他方のバンドルリテナ（第２の保持部材）１３４には、例えばチューブ８２が配設されている。これらバンドルリテナ１３４は、ユニバーサルケーブル３６やチューブ８２の軸方向に沿った移動をそれぞれ許容するとともに、軸回りの回動／回転もそれぞれ許容する。
【００３９】
図４ないし図６に示すように、内視鏡保持部１２０は、第１および第２の支持機構１４２，１４４と、ブレーキ機構（抵抗力発生機構）１４６とを備えている。  
第１の支持機構１４２は、内視鏡１２の基部３２が配設される筒状の内輪（回動部）１５２と、内視鏡１２の基部３２を内輪１５２に配設した状態で装着するストッパ１５４とを備えている。第２の支持機構１４４は、第４のアーム１０４ｄに接続された筒状のカバー（連結部）１６２と、このカバー１６２の内側に配設された筒状の外輪（支持部）１６４とを備えている。
【００４０】
カバー１６２の外周には、第４のアーム１０４ｄに装着されるアーム取付用シャフト１６２ａが形成されている。このため、第４のアーム１０４ｄの先端には、アーム取付用シャフト１６２ａによってカバー１６２が装着されている。このカバー１６２の内側には、外輪１６４が固定されている。
【００４１】
外輪１６４の内側には、内輪１５２が配設されている。外輪１６４の内周面には、１対のベアリング１７２ａ，１７２ｂが並設された状態で固定されている。すなわち、外輪１６４の内周面と内輪１５２の外周面との間には、ベアリング１７２ａ，１７２ｂが配設されている。これらベアリング１７２ａ，１７２ｂは、それぞれ外輪１６４の内周面に形成された凹部１６４ａ，１６４ｂに配設されている。さらに、内輪１５２の下端部の外周面には、雄ネジ部１５２ａが形成されている。この雄ネジ部１５２ａには、リング状のストッパネジ１７６を螺合可能である。このため、リング状のカラー１７８を下側のベアリング１７２ｂを押し込むように配置し、このカラー１７８をストッパネジ１７６によって固定して、ベアリング１７２ｂを固定している。このため、内輪１５２は、その中心軸を支軸として外輪１６４に対して回転または回動可能である。すなわち、内輪１５２と外輪１６４の中心軸は共通である。
【００４２】
内輪１５２の上端には、内輪１５２の中心軸に対して径方向外方に突出したフランジ部１８０が形成されている。このフランジ部１８０には、後述するストッパピン１９６の下端部を配設可能な、それぞれ１対の第１および第２の凹部１８０ａ，１８０ｂが形成されている。第１の凹部１８０ａは第２の凹部１８０ｂよりも内輪１５２の中心側に形成されている。第１の凹部１８０ａは、フランジ部１８０を貫通する寸前までの深さに形成されている。第２の凹部１８０ｂは、第１の凹部１８０ａよりも浅く形成されている。
【００４３】
図５に示すように、このフランジ部１８０には、中心軸に対して対称的に、径方向外方に突出した突出部１８２が形成されている。これら突出部１８２の外側端部には、図５中の上側に向かって折り曲げられた縁部１８４が形成されている。
【００４４】
このフランジ部１８０には、ストッパ１５４が配設されている。ストッパ１５４は、トッププレート１８８と、スライドプレート１９０と、チューブ１９２と、圧縮バネ１９４と、ストッパピン１９６と、ノブ１９８とを備えている。
【００４５】
トッププレート１８８は、フランジ部１８０の縁部１８４に載置された状態でネジ１８９によりフランジ部１８０に固定されている。このトッププレート１８８の下面とフランジ部１８０の上面との間には、スライドプレート１９０が配設されている。これらスライドプレート１９０は、トッププレート１８８の下面とフランジ部１８０の上面との間を挿脱可能である。
【００４６】
トッププレート１８８には、それぞれ略矩形状の貫通孔１８８ａが形成されている。これら貫通孔１８８ａの長手方向は、内輪１５２の中心軸に対する径方向である。
【００４７】
チューブ１９２の下端部には、雄ネジ部１９２ａが形成されている。また、スライドプレート１９０には、貫通孔が形成され、この貫通孔の内周面に雌ネジ部１９０ａが形成されている。このため、チューブ１９２の下端部の雄ネジ部１９２ａは、トッププレート１８８の貫通孔１８８ａを通してスライドプレート１９０の雌ネジ部１９０ａに螺合されている。すなわち、チューブ１９２は、トッププレート１８８の貫通孔１８８ａを通してスライドプレート１９０から立設されている。したがって、チューブ１９２は、トッププレート１８８の貫通孔１８８ａ内をスライド可能である。そうすると、このチューブ１９２を貫通孔１８８ａに沿って移動させると、スライドプレート１９０がトッププレート１８８に対して所定の範囲内で挿脱される。
【００４８】
チューブ１９２の内側には、圧縮バネ１９４が配設されている。さらに、この圧縮バネ１９４の内側には、ストッパピン１９６がチューブ１９２の下端部に向かって付勢された状態で配設されている。このストッパピン１９６の上端部には、チューブ１９２の上端部から上方に突出した状態で、ノブ１９８がイモネジ１９９により固定されている。
【００４９】
図６（Ａ）に示すように、ブレーキ機構１４６は、内輪１５２と外輪１６４との間の回転を阻害するように設けられている。  
図６（Ｂ）に示すように、外輪１６４の上端面には、クリック用プレート（係合部）２１２が一体的に固定されている。このクリック用プレート２１２には、断面が略Ｖ字型の複数のＶ字部２１２ａと、断面が山形の複数の山形部２１２ｂとが互いに隣接された状態に形成されている。これらＶ字部２１２ａと山形部２１２ｂとは、クリック用プレート２１２の上面の全周にわたって形成されている。すなわち、外輪１６４の上面は、いわゆるギザギザ状に形成されている。
【００５０】
内輪１５２のフランジ部１８０には、凹部２２０が形成されている。この凹部２２０には、貫通孔２２２が形成されている。内輪１５２のフランジ部１８０の凹部２２０には、この貫通孔２２２を上側から覆うように、板バネ（付勢部）２２４がネジ２２５により固定されている。この板バネ２２４は、後述するサポート部材２２８を介してクリック用ボール２２６を外輪１６４のクリック用プレート２１２に対して押圧している。なお、板バネ２２４によるサポート部材２２８の付勢力（押圧力）は、材料や板厚、ネジ２２５からの距離などにより適宜に設定されている。
【００５１】
クリック用プレート２１２のＶ字部２１２ａの１つには、クリック用ボール（当接部）２２６が載置されている。このクリック用ボール２２６は、一部が内輪１５２のフランジ部１８０の凹部２２０の貫通孔２２２に収容されている。このクリック用ボール２２６と板バネ２２４との間には、サポート部材２２８が配設されている。クリック用ボール２２６は、常に、一部が内輪１５２の凹部２２０の貫通孔２２２に収容された状態で貫通孔２２２の軸方向に沿って移動する。
【００５２】
外輪１６４に対して内輪１５２が回動すると、クリック用ボール２２６は、クリック用プレート２１２の山形部２１２ｂにより徐々に上側に移動するとともに、サポート部材２２８を板バネ２２４に対して押圧する。このため、クリック用ボール２２６は内輪１５２の回転により１つの山形部２１２ｂを乗り越えて隣接するＶ字部２１２ａに収容されることが可能である。  
なお、内輪１５２の凹部２２０にゴミ等が浸入することを防止するため、凹部２２０には目隠しプレート２３０がネジ２３１により固定されていることが好ましい。
【００５３】
次に、この実施の形態に係る医療装置１０の作用について説明する。  
内視鏡保持部１２０のスライドプレート１９０が図４および図５に示す状態にあるとする。この状態ではスライドプレート１９０が内輪１５２の内周面よりも中心軸側に配置されているので、内視鏡１２の基部３２を内輪１５２の内側に挿入することができない。
【００５４】
そこで、ストッパ１５４のノブ１９８を把持して圧縮バネ１９４の付勢力に抗して図５の上側に向かってストッパピン１９６を移動させる。このため、ストッパピン１９６の下端と第２の凹部１８０ｂとの間の係合が解除される。この状態で、チューブ１９２をトッププレート１８８の貫通孔１８８ａの長手方向に沿って径方向外方に向かって移動させる。すなわち、ストッパ１５４のチューブ１９２を貫通孔１８８ａの内方側端部から外方側端部まで移動させる。そうすると、スライドプレート１９０が内輪１５２の内周面に対して引き込まれてトッププレート１８８の下側に挿入される。この状態でノブ１９８を放す。すると、圧縮バネ１９４の付勢力により、ストッパピン１９６の下端が第１の凹部１８０ａに係合される。すなわち、内輪１５２の内側に、内視鏡１２の基部３２を配置可能な状態となる。
【００５５】
そして、基部３２を、内視鏡保持部１２０の上側または下側から、内輪１５２の内側に挿入する。このとき、基部３２の１対の嵌合溝部３２ａに、それぞれスライドプレート１９０を嵌合させる。この場合、ノブ１９８を把持して圧縮バネ１９４の付勢力に抗して図５中の上側にストッパピン１９６を移動させる。このため、ストッパピン１９６の下端と第２の凹部１８０ｂとの間の係合が解除される。この状態で、チューブ１９２をトッププレート１８８の貫通孔１８８ａの長手方向に沿って径方向内方に向かって移動させる。すなわち、ストッパ１５４のチューブ１９２を貫通孔１８８ａの外方側端部から内方側端部まで移動させ、スライドプレート１９０を内輪１５２の内周面側に突出させる。このスライドプレート１９０を内視鏡１２の基部３２の１対の嵌合溝部３２ａに挿入する。この状態でノブ１９８を放す。すると、圧縮バネ１９４の付勢力により、ストッパピン１９６の下端が第１の凹部１８０ａに係合される。すなわち、内輪１５２の内側に、内視鏡１２の基部３２が装着された状態となる。このとき、第１の凹部１８０ａは第２の凹部１８０ｂよりも十分に深く形成されているので、ストッパピン１９６が抜け難くされている。このため、内視鏡１２の基部３２を介して内視鏡保持部１２０に大きな力が加えられたときであっても、基部３２の嵌合溝部３２ａにスライドプレート１９０が挿入された状態が維持される。
【００５６】
内視鏡１２は、このように内視鏡保持部１２０に保持された状態で使用される。  
図１および図２に示す内視鏡１２の挿入部３４の先端部を体腔内の導管等の所望の位置まで導入する。この際、操作部３８を操作して湾曲部３４ｂを湾曲させる他、挿入を容易にするテクニックの１つとして、術者が挿入部３４を把持して挿入部３４の軸回りに回動または回転させながら挿入することがある。このように挿入部３４を回動させると、その回動力が挿入部３４から基部３２に伝達される。すなわち、内視鏡保持部１２０に保持された基部３２に、挿入部３４の回動に伴って回動力が伝達される。このため、基部３２からスライドプレート１９０を通して内輪１５２に回動力が伝達される。
【００５７】
内輪１５２は、第４のアーム１０４ｄの先端に固定されたカバー１６２によって保持された外輪１６４に対して回動しようとする。この場合、板バネ２２４によってサポート部材２２８を介してＶ字部２１２ａの両方の斜面に押圧されていたクリック用ボール２２６は、内輪１５２の貫通孔２２２によりＶ字部２１２ａの一方の斜面に押圧される。クリック用ボール２２６は、Ｖ字部２１２ａの斜面、すなわち、山形部２１２ｂの斜面を登ろうとする。そうすると、クリック用ボール２２６は、サポート部材２２８を介して板バネ２２４を上側に押圧する。
【００５８】
そして、所定の力以上の力が内輪１５２に加えられた場合、クリック用ボール２２６は板バネ２２４をその付勢力に抗して弾性変形させて、山形部２１２ｂを乗り越える。すなわち、隣接するＶ字部２１２ａにクリック用ボール２２６が収容される。所定の力以上の力が内輪１５２に加えられた状態が維持されている場合、クリック用ボール２２６はさらに隣接する山形部２１２ｂを乗り越えて隣接するＶ字部２１２ａに収容される作用を繰り返す。所定の力以上の力が加えられ続けている間は、内輪１５２が外輪１６４に対して回動する。  
なお、内輪１５２が外輪１６４に対して回動する場合には、板バネ２２４がその弾性力により内輪１５２の凹部２２０に当接される際の音や振動、クリック用ボール２２６がＶ字部２１２ａに収容される際の音や振動が生じる。すなわち、クリック感を得ることができる。
【００５９】
一方、所定の力以下の力が内輪１５２に加えられても、板バネ２２４により、サポート部材２２８を介して下側に押圧されたクリック用ボール２２６は山形部２１２ｂを乗り越えることができない。したがって、所定の力以下の力が内輪１５２に加えられても、外輪１６４に対して回動することが防止されている。
【００６０】
ここで、ユニバーサルケーブル３６の端部は光源装置１６およびビデオプロセッサ１８に接続されている。また、チューブ８２の端部は電磁弁ユニット２０に接続されている。このため、ユニバーサルケーブル３６やチューブ８２の回動量には限度がある。すなわち、基部３２や挿入部３４の回動量にも限度がある。したがって、術者が挿入部３４を把持して挿入部３４を回動させたとき、その回動を元に戻そうとする反力が働く。一方、術者は、挿入部３４が回動された状態を保持するように、その反力に抗して回動力を及ぼし続ける。
【００６１】
挿入部３４の回動状態を元に戻す（挿入部３４を逆方向に回動させて真直ぐに戻す）際には、その挿入部３４が体腔内に挿入されている場合、ゆっくりと回動を元に戻す必要がある。ここで、挿入部３４を軸回りに回動させた状態から元の回動状態に戻す場合、Ｖ字部２１２ａに収容されたクリック用ボール２２６は、サポート部材２２８を介して板バネ２２４をその付勢力に抗して弾性変形させながら山形部２１２ｂを乗り越える作用を繰り返す。このように、外輪１６４に対して内輪１５２が回動される場合、クリック用ボール２２６は板バネ２２４の付勢力に抗して山形部２１２ｂを乗り越えなければならないので、回動状態を元に戻し難いブレーキ作用が生じる。そして、クリック用ボール２２６が山形部２１２ｂを順次乗り越えるたびに回動に対する反動のエネルギが消費されるので、挿入部３４の回動を元の回動状態に戻そうとする回動は、エネルギの消費とともに緩やかになる。
【００６２】
挿入部３４をその軸回りに回動させると基部３２に力が伝達されて回動するが、ユニバーサルケーブル３６をその軸回りに回動させて基部３２に力が伝達されても基部３２が回動しない場合がある。これは、一般に、ユニバーサルケーブル３６が挿入部３４に比べて柔らかく形成されているために力を伝達させ難いことによって生じるものである。このため、ユニバーサルケーブル３６の根元に基部３２が回動するだけのトルクを加えると、基部３２が回動するとともに挿入部３４も回動される。
【００６３】
このため、この実施の形態に係る内視鏡保持部１２０は、挿入部３４をその軸回りに回動させると基部３２が回動するが、ユニバーサルケーブル３６をその軸回りに回動させても基部３２が回動しないものではなく、所定の力以上の力が加えられると基部３２が回動し、所定の力以下の力が加えられても基部３２の回動が停止される。
【００６４】
以上説明したように、この実施の形態によれば、以下の効果が得られる。  
この実施の形態に係る医療装置１０は、内視鏡１２の基部３２をアーム１０４の先端で支持することができるとともに、その基部３２に加えられる回転方向の力に応じて基部３２を回動させることができる。すなわち、所定の力以上の回動力が内視鏡１２の基部３２を通して内輪１５２に伝達されたときのみ、外輪１６４に対して回動させることができる。したがって、挿入部３４を少しだけねじったときに、内視鏡保持部１２０により、基部３２が回動することを防止することができるので、内視鏡１２の操作性を向上させることができる。また、挿入部３４を大きくねじったときには、内視鏡保持部１２０により、基部３２が回動するので、ねじりによる反力を抑えることができる。すなわち、内輪１５２と外輪１６４との間には、ブレーキ機構１４６を設けたので、基部３２の回動の反力を低減させることができる。
【００６５】
クリック用ボール２２６は板バネ２２４により貫通孔２２２内でＶ字部２１２ａや山形部２１２ｂに押し付けられている。このため、内視鏡１２の基部３２に伝達された回動力がさらに内輪１５２に伝達されたときであっても、外輪１６４に対する内輪１５２の回動を規制することができる。すなわち、外輪１６４に対して内輪１５２の回動を規制するブレーキとして作用させることができる。
【００６６】
したがって、外輪１６４に対する内輪１５２の回動力または回転力によっては、回動または回転を規制することができるとともに、回動または回転を規制しつつ回動または回転を許容することもできる。すなわち、ブレーキを作用させつつ、外輪１６４に対して内輪１５２を回動または回転させることができる。
【００６７】
また、内輪１５２のフランジ部１８０の第２の凹部１８０ｂよりも第１の凹部１８０ａを深く形成したので、ストッパピン１９６の係合状態を変化させることができる。すなわち、内視鏡１２の基部３２を内視鏡保持部１２０に支持させたときに、基部３２を常に支持することができる。
【００６８】
なお、上述した実施の形態において、板バネ２２４を変えるだけでなく、クリック用プレート２１２のＶ字部２１２ａおよび山形部２１２ｂの斜面の傾斜角度を変化させることによっても、ブレーキ作用の強さを規定することができる。このため、外輪１６４に対して内輪１５２を回動させる場合、一方向の回動し易さと他方向の回動し易さとをＶ字部２１２ａおよび山形部２１２ｂの傾斜角度を変化させることによって、互いに異なるものとすることができる。
【００６９】
また、この実施の形態では、ブレーキ機構１４６を内視鏡保持部１２０の１箇所にのみ設けたことについて説明したが、複数の個所に設けられていることも好適である。
【００７０】
次に、第２の実施の形態について図７を用いて説明する。この実施の形態は第１の実施の形態の変形例であって、第１の実施の形態で説明した部材と同一の部材または同一の作用を有する部材には同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。
【００７１】
この実施の形態は、ブレーキ機構１４６が第１の実施の形態に対して変形されている。  
図７に示すように、外輪１６４には、径方向内方に突出した１対の凸部２４０が形成されている。すなわち、外輪１６４の内周面には、一部が径方向内方に突出した凸部２４０が形成されている。これら凸部２４０は、例えば外輪１６４の中心軸に対して対向する位置に形成されている。また、これら凸部２４０は、ベアリング１７２ａ，１７２ｂの間に形成されている。これら凸部２４０には、それぞれ内周面に雌ネジ部を有する貫通孔２４２が形成されている。これら貫通孔２４２の軸方向は、径方向である。
【００７２】
これら貫通孔２４２には、それぞれ外周面に雄ネジ部を有するチューブ２４４が螺合されている。これらチューブ２４４の内周面には、雌ネジ部が形成されている。これらチューブ２４４内には、プランジャ２４６が螺合されて固定されている。プランジャ２４６のうち、内輪１５２に当接される端部には、クリック用ボール２２６が固定されている。これらクリック用ボール２２６は、内輪１５２の外周面に向かって圧縮バネ２４８によって付勢されている。このため、クリック用ボール２２６は、外輪１６４の中心軸に対して、所定の範囲内で近接および離隔可能である。
【００７３】
内輪１５２の外周面には、クリック用ボール２２６が配設される凹部２５２が全周にわたって並設されている。これら隣接する凹部２５２間には段差が形成されている。凹部２５２間の段差は、山形部状に形成されている。
【００７４】
次に、この実施の形態に係る医療装置１０の内視鏡保持部１２０の作用について説明する。  
外輪１６４に対して内輪１５２を回動させると、クリック用ボール２２６が内輪１５２の凹部２５２の段差に当接される。この段差は山形状に形成されているので、回動力が所定の回動力よりも大きい場合、クリック用ボール２２６はプランジャ２４６の付勢力に抗してその段差を登って隣接する凹部２５２に収容される。一方、回動力が所定の回動力よりも小さい場合、クリック用ボール２２６は、その凹部２５２に収容された状態を保つ。
【００７５】
このため、内輪１５２が外輪１６４に対して回動しようとすると、クリック用ボール２２６が外輪１６４に固定されたプランジャ２４６によって内輪１５２の凹部２５２に付勢されているので、所定の力以上の力が加えられたときのみ内輪１５２が外輪１６４に対して回動する。また、回動状態を元に戻す際には、隣接する凹部２５２間の段差を乗り越えるエネルギを要するので、ブレーキ作用を生じる。
【００７６】
なお、この実施の形態では、１対の貫通孔２４２を外輪１６４の中心軸に対して対称的に径方向に設けることについて説明したが、中心軸に対して対称的に設けなければならないということはない。また、貫通孔２４２は１対だけでなく、１つや３つなど、ブレーキ作用を適宜に設定することができる。
【００７７】
また、この実施の形態では、クリック用ボール２２６やプランジャ２４６を外輪１６４に設け、凹部２５２を内輪１５２に設けたことについて説明した。その他、外輪１６４に凹部２５２を設け、内輪１５２にクリック用ボール２２６やプランジャ２４６を設けることも好適である。
【００７８】
また、第１の実施の形態で説明したブレーキ機構１４６と、この実施の形態で説明したブレーキ機構１４６とを、同時に使用することも好適である。
【００７９】
次に、第３の実施の形態について図８を用いて説明する。この実施の形態は第１および第２の実施の形態の変形例であって、第１および第２の実施の形態で説明した部材と同一の部材または同一の作用を有する部材には同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。
【００８０】
この実施の形態は、内視鏡１２の基部３２の保持の仕方が第１の実施の形態に対して変形されている。  
図８に示すように、内視鏡１２の基部３２の外周面には、ベアリング１７２が保持されたベアリング保持部２６２が配設されている。このベアリング保持部２６２の外周面は、外輪１６４の凸部２４０に載置した状態で外輪１６４に対して着脱可能である。
【００８１】
したがって、内視鏡１２の基部３２の外周面は、ベアリング１７２によって、外輪１６４に対して回転または回動可能である。すなわち、外輪１６４に対して上側から内視鏡１２の基部３２を載置することによって、内視鏡１２の基部３２を内視鏡保持部１２０で保持することができる。
【００８２】
この実施の形態のブレーキ機構１４６は、第２の実施の形態で説明したブレーキ機構１４６を変形させたものである。ここでは、内視鏡１２の基部３２の外周面には、クリック用ボール２２６が配設される凹部２６６が全周にわたって形成されている。これら隣接する凹部２６６間には段差が形成されている。凹部２６６間の段差は、山形部状に形成されている。
【００８３】
次に、第４の実施の形態について図９を用いて説明する。この実施の形態は第１ないし第３の実施の形態の変形例であって、第１ないし第３の実施の形態で説明した部材と同一の部材または同一の作用を有する部材には同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。
【００８４】
図９（Ａ）に示すように、ブレーキ機構１４６が、内輪１５２の外周面と、外輪１６４の内周面との間に設けられている。このときのブレーキ機構１４６は、内輪１５２の外周面と外輪１６４の内周面との間に摩擦力を発生する、例えば樹脂材などの弾性体である。ここでは、例えば略等間隔に３つのブレーキ機構１４６が配設されている。このため、内輪１５２を外輪１６４に対して規制した状態で所望の方向に回動または回転させることができる。
【００８５】
図９（Ｂ）に示すように、ブレーキ機構１４６が、内輪１５２の外周面と、外輪１６４の内周面との間に設けられている。このブレーキ機構１４６は、図９（Ａ）中に示すブレーキ機構１４６と同じであってもよく、異なっていてもよい。ここでは、さらに、内輪１５２の外周面と、外輪１６４の内周面との間に、ボールベアリング２７０が配設されている。ブレーキ機構１４６は、内輪１５２と外輪１６４との間の回転を規制し、抵抗力を発生させる。したがって、内輪１５２の外周面と外輪１６４の内周面との間の回転または回動が規制される。
【００８６】
図９（Ｃ）に示すように、ブレーキ機構１４６が、内輪１５２の外周面と、外輪１６４の内周面との間に設けられている。ブレーキ機構１４６は、ボールベアリング２７０の回転を規制し、抵抗力を発生させる。したがって、内輪１５２の外周面と外輪１６４の内周面との間の回転または回動が規制される。
【００８７】
図９（Ｄ）に示すように、ブレーキ機構１４６が、内輪１５２の外周面に設けられている。このブレーキ機構１４６と外輪１６４の内周面との間には、ボールベアリング２７０が配設されている。ブレーキ機構１４６は、ボールベアリング２７０の回転を規制し、抵抗力を発生させる。したがって、内輪１５２の外周面と外輪１６４の内周面との間の回転または回動が規制される。
【００８８】
図９（Ｅ）に示すように、ブレーキ機構１４６が内輪１５２に設けられている。このブレーキ機構１４６は、例えば舌状であり、その先端が外輪１６４の内周面に当接されている。したがって、内輪１５２の外周面と外輪１６４の内周面との間の回転または回動が規制される。
【００８９】
図９（Ｆ）に示すように、ブレーキ機構１４６が外輪１６４に設けられている。このブレーキ機構１４６は、例えば舌状であり、その先端が内輪１５２の外周面に当接されている。したがって、内輪１５２の外周面と外輪１６４の内周面との間の回転または回動が規制される。
【００９０】
次に、第５の実施の形態について図１０を用いて説明する。この実施の形態は第１ないし第４の実施の形態の変形例であって、第１ないし第４の実施の形態で説明した部材と同一の部材または同一の作用を有する部材には同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。
【００９１】
図１０（Ａ）に示すように、ブレーキ機構１４６は、外輪１６４の内周面に形成された、弾性体の突起部２８２と、内輪１５２の外周面に全周にわたって形成された、所定の間隔ごとの凹部２８４とを備えている。外輪１６４の内周面に設けられた突起部２８２は、内輪１５２の凹部２８４のいずれか１つに収容されている。
【００９２】
内輪１５２が外輪１６４に対して回動する場合、外輪１６４の突起部２８２が収容された内輪１５２の凹部２８４の縁部に外輪１６４の突起部２８２が当接される。内輪１５２の回動力が所定の力上の場合、凹部２８４の縁部が、外輪１６４の突起部２８２を弾性変形させて押し退けて隣接する凹部２８４に収容される。一方、回動力が所定の力以下の場合、凹部２８４の縁部により内輪１５２の回動が規制される。
【００９３】
また、図１０（Ｂ）に示すように、図１０（Ａ）に示す構造と逆の構造であることも好適である。この場合、外輪１６４の内周面の全周には、所定の間隔ごとに凹部２８４が形成されている。一方、内輪１５２の外周面には、弾性体の突起部２８２が形成されている。
【００９４】
次に、第６の実施の形態について図１１を用いて説明する。この実施の形態は第１ないし第５の実施の形態の変形例であって、第１ないし第５の実施の形態で説明した部材と同一の部材または同一の作用を有する部材には同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。
【００９５】
図１１に示すように、ここでは、内視鏡保持部１２０の代わりに、ケーブル２９０ａを有する電気メス２９０を保持する電気メス保持部２９２が第４のアーム１０４ｄの先端に形成されている。ケーブル２９０ａの端部には、照灼コントロール装置２９６が接続されている。この照灼コントロール装置２９６は、支持装置基部１０２上に支持されている。
【００９６】
このときの電気メス保持部２９２の構成は例えば、第３の実施の形態で説明した保持部２９２と略同一である。すなわち、保持部２９２，１２０は、電気メス２９０や内視鏡１２などの医療器具の形状などに合わせて適宜に変更可能である。
【００９７】
これまで、いくつかの実施の形態について図面を参照しながら具体的に説明したが、この発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で行なわれるすべての実施を含む。
【図面の簡単な説明】
【００９８】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る医療装置の構成を示す概略図。
【図２】第１の実施の形態に係る医療装置の詳細な構成を示す概略図。
【図３】第１の実施の形態に係る内視鏡の基部、および、この基部から延出された挿入部およびユニバーサルケーブルを示す概略的な斜視図。
【図４】第１の実施の形態に係る医療装置に使用される内視鏡保持部の構成を示す概略的な上面図。
【図５】第１の実施の形態に係る医療装置に使用される内視鏡保持部の図４中のＶ−Ｖ線に沿う概略的な断面図。
【図６】（Ａ）は第１の実施の形態に係る医療装置に使用される内視鏡保持部の図４中のＶＩ−ＶＩ線に沿う概略的な断面図、（Ｂ）は第１の実施の形態に係る医療装置に使用される内視鏡保持部の外輪の上端に形成されたクリック用プレートを示す概略的な斜視図。
【図７】本発明の第２の実施の形態に係る医療装置に使用される内視鏡保持部の概略的な縦断面図。
【図８】本発明の第３の実施の形態に係る医療装置に使用される内視鏡保持部の概略的な縦断面図。
【図９】（Ａ）ないし（Ｆ）は、本発明の第４の実施の形態に係る医療装置に使用される内視鏡保持部の概略的な横断面図。
【図１０】（Ａ）および（Ｂ）は、本発明の第５の実施の形態に係る医療装置に使用される内視鏡保持部の概略的な横断面図。
【図１１】本発明の第６の実施の形態に係る医療装置の構成を示す概略図。
【符号の説明】
【００９９】
１４６…ブレーキ機構、１５２…内輪、１６４…外輪、１７２ａ…ベアリング、２１２…クリック用プレート、２１２ａ…Ｖ字部、２１２ｂ…山形部、２２０…凹部、２２２…貫通孔、２２４…板バネ、２２５…ネジ、２２６…クリック用ボール、２２８…サポート部材、２３０…目隠しプレート、２３１…ネジ
【図１】
2007068550.tif 000003
【図２】
2007068550.tif 000004
【図３】
2007068550.tif 000005
【図４】
2007068550.tif 000006
【図５】
2007068550.tif 000007
【図６】
2007068550.tif 000008
【図７】
2007068550.tif 000009
【図８】
2007068550.tif 000010
【図９】
2007068550.tif 000011
【図１０】
2007068550.tif 000012
【図１１】
2007068550.tif 000013