(57)【要約】【課題】被加工部品の種々の変更に自在に対応できる多軸ロボットを用いた部品把持機構を提供する。【解決手段】本発明の部品把持機構は、多軸ロボット１に装着される、一対の爪１１を備えた平行ハンド４と、平行ハンド４の一対の爪１１に把持される、部品を搬送するための部品搬送冶具５とを有する。爪１１は、互いに対向する対向面にピン１０を有し、対向面の角部が面取りまたは曲面加工されている。部品搬送冶具５は、平行ハンド４の一対の爪１１によって把持される本体部５ｄと、部品を保持する保持部５ｅとを有する。本体部５ｄの側面には、爪１１が嵌合する一対の把持用溝５ａが形成され、かつ把持用溝５ａ内に爪１１のピン１０が嵌合する穴５ｃが形成されている。保持部５ｅは、本体部５ｄの側面以外の端面に設けられており、部品を吸着する磁石５ｆを有する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
多軸ロボットに装着される、一対の爪を備えた平行ハンドと、前記平行ハンドの前記一対の爪に把持される、部品を搬送するための冶具とを有する部品把持機構において、
前記爪は、互いに対向する対向面にピンを有し、前記対向面の角部が面取りまたは曲面加工されており、
前記冶具は、前記平行ハンドの前記一対の爪によって把持される本体部と、部品を保持する保持部とを有し、
前記本体部の側面には、前記爪が嵌合する一対の把持用溝が形成され、かつ前記把持用溝内に前記爪の前記ピンが嵌合する穴が形成されており、
前記保持部は、前記本体部の側面以外の端面に設けられており、部品を吸着する磁石を有することを特徴とする部品把持機構。
【請求項２】
前記本体部の前記側面には、一対の第二の溝が前記把持用溝に対して平行に形成されている、請求項１に記載の部品把持機構。
【請求項３】
前記冶具の前記一対の第二の溝を差し込むことで前記冶具を載置させる切り欠きが形成された置き台を有する、請求項２に記載の部品把持機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、多軸ロボットを用いた部品把持機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
低価格で高品質の工業部品を大量生産する場合、個々の部品専用の加工機を生産品種の数に応じて据えた、無人で自動の一貫加工ライン等を用いるのが一般的である。一貫加工ラインで異品種を加工する場合、多くのラインは全装置を停止して品種替え段取りを行なっている。また上記専用加工機の部品把持、位置決め、部品加工などは、主に直交座標系のオートハンドを用いた部品搬送装置から成立している。
【０００３】
一方、有人組立作業現場では従来の一貫したベルトコンベア生産方式に代わって、分散したセル生産方式が導入され着実な成果を挙げている。
【０００４】
また、特許文献１にはこれらの生産現場で用いられる、作業空間を効率よく利用可能なロボット装置に関する開示がなされている。
【特許文献１】特公平７−７３７８１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
直交座標系の無人で自動の一貫加工ラインを複数ライン用意した多品種生産方式も存在するが、生産変動が起きた時の装置稼働率が低い、ライン占有空間の増大による空調設備の電力消費増加など、この場合改善すべき事項は多い。また、この直交座標系の無人で自動の一貫加工ラインの多品種対応は、専用一貫ラインであるが故、全ラインを停止しての大掛かりな品種替え段取りが必要で、多大な時間と労力を費やしてしまう。その主な原因は直交座標系のオートハンドが主要な装置要素となっていることにある。品種替え段取りに必須の、部品形状変化や加工要素の変更に装置を対応するためには、治工具ならびにオートハンドの交換、それに伴う数多いセンサ類の調整、場合によっては加工機や組立機ごと交換が生じてしまう必要があるからである。
【０００６】
また、セル生産方式においては、少子高齢化傾向や若者の理工系離れなど、将来の熟練技能者確保は厳しい。このため、部品加工の分野で多品種大量生産と低コストで効率の良い生産を両立させる、手作業加工の柔軟性と無人専用加工機の高効率性を両立した無人で自動多品種対応の加工機を設計する必要に迫られている。
【０００７】
そこで、本発明は、被加工部品の種々の変更に自在に対応できる多軸ロボットを用いた部品把持機構を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、本発明の部品把持機構は、多軸ロボットに装着される、一対の爪を備えた平行ハンドと、平行ハンドの一対の爪に把持される、部品を搬送するための冶具とを有する部品把持機構において、爪は、互いに対向する対向面にピンを有し、対向面の角部が面取りまたは曲面加工されており、冶具は、平行ハンドの一対の爪によって把持される本体部と、部品を保持する保持部とを有し、本体部の側面には、爪が嵌合する一対の把持用溝が形成され、かつ把持用溝内に爪のピンが嵌合する穴が形成されており、保持部は、本体部の側面以外の端面に設けられており、部品を吸着する磁石を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、部品の搬送に応じて搬送用の冶具を取り替える等の簡単な作業で被加工部品の種々の変更に自在に対応できる。また、本発明をマシンセル生産方法に適用することで生産変動に即座に対応可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、棒状のローラを被加工部品とした例を用いて説明する。
【００１１】
図１に、本発明に適用可能な多軸ロボットの一例の外観斜視図を示す。図２に平行ハンドの斜視図を示す。図３および図４に平行ハンドによって部品搬送冶具を把持した状態を示す。また、図５ないし図８に部品搬送冶具の側面図、平面図および斜視図を示す。図９および図１０は平行ハンドのピンが部品搬送冶具の把持用溝の穴に嵌入される状況を示す断面図である。図１１は、平行ハンドの三面図であり、表１は、図１１に示す平行ハンドの各部の寸法を示す寸法表である。図１２は平行ハンドの平面図であり、図１３は平行ハンドが部品搬送冶具を把持した状態を示す透視平面図である。
【００１２】
【表１】
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【００１３】
平行ハンド４は、６軸の多軸ロボット１のフランジ１ａに装着される。平行ハンド４は、多軸ロボット１に装着されることで図３に示すＸ、Ｙ、Ｚ方向のみならず、軸Ｏ周りに回転可能となる。平行ハンド４は、ピン１０を備えた２本の爪１１を有する。爪１１はピン１０が対向するように配置されている。これら２本の爪１１は部品搬送冶具５を把持する際は互いに近接して閉じる方向に移動する。また、部品搬送冶具５の把持を解除する場合は、互いに遠のく方向、すなわち、開く方向に移動する。ピン１０は爪１１に形成された穴１１ａに嵌入されている。爪１１はピン１０が突出する側、すなわち、左右の爪１１が対向する側が、部品搬送冶具５の把持用溝５ａに挿入しやすいように面取りされている。
【００１４】
部品搬送冶具５は、本体部５ｄと保持部５ｅとを有する。本体部５ｄの側面には２本の把持用溝５ａと２本の第２の溝５ｂとが形成されている。把持用溝５ａは平行ハンド４の爪１１が嵌り込むための溝であり、本体部５ｄの両側に１本ずつ、合計２本形成されている。把持用溝５ａ内には、爪１１のピン１０が嵌り込む穴５ｃが形成されている。第２の溝５ｂは把持用溝５ａに平行に形成されている。第２の溝５ｂは、平行ハンド４の２本の爪１１が把持用溝５ａに挿入されることで把持された部品搬送冶具５を、置き台３に形成された切り欠き９（図２５参照）に挿入しておくために用いられる。本体部５ｄの上面には、台８に形成された位置決めピン７が嵌り込む位置決め穴５ｈが２つ形成されている。保持部５ｅはその４隅に穴５ｇが形成されており、その底部に磁石５ｆが設けられている。４つの磁石５ｆは、被加工物であるローラ６を吸着して搬送するためのものである。
【００１５】
図１４に被加工物であるローラ６を保持した状態の部品搬送冶具５を示す。上述したように穴５ｇの底部には磁石５ｆが設けられているのでローラ６は落下することなく保持部５ｅに吊り下げられた状態で保持される。
【００１６】
図１５は部品搬送治具５を並べる台８に被加工物６と部品搬送治具５を組合せたものを倒立させパレタイジングした状態を示す図である。
【００１７】
台８には部品搬送治具５の位置決め穴５ｈにあわせて位置決めピン７が形成されている。部品搬送治具５の位置決め穴５ｈへの台８の位置決めピン７の挿入は、手指ならびにロボットハンドで容易に可能である。ただし、多軸ロボット１が画像認識装置を装備しておれば台８における位置決めは大雑把でも可能であり、その場合位置決めピン７等は必須ではない。
【００１８】
なお、図１５の状態にパレタイズするのは、手作業でもよいが、ロボットによるものでもよい。すなわち、実験用マシンセルに縦置き通函とデパレタイジング用ロボット、ならびにロボットオプションの視覚装置を付加すれば、容易に無人で自動的にパレタイズならびにデパレタイズ可能である。その手法はロボットの取扱説明書に詳細説明されている（１９９６年１２月(株)デンソーＦＡ事業部  発行、小型垂直多関節デンソーロボット  ＭＯＤＥＬ  ＶＳ−Ｃ  ＳＥＲＩＥＳ  、取扱説明書Ｂ（プログラミング）頁８−３０９以降  および頁９−１以降）。
（実施例）
本発明の実施例を電子写真用機能部品の一つである帯電ローラについて、その表層用塗料を浸漬塗布する工程を例に掲げ説明する。なお本実施例は発明の対象とする被加工部品等を限定するものではない。
【００１９】
部品搬送治具５の材質は本体部５ｄがＰＯＭ材、保持部５ｅは主にアルミニウムである。部品搬送治具５の上面には部品搬送治具５を並べる台８における位置決め用穴５ｈを２つ加工形成した。
【００２０】
爪１１の内側の対向面には面取り２ｍｍを施し、部品搬送治具５の溝の角を糸面取りした。爪１１の面取り加工を大きくした理由は、製作数が爪は一対で済むのに対し治具は数十個必要となるので、加工コストを抑えるためである。爪１１内側に面取り２ｍｍを設けることで、ロボットティーチィングの垂直方向の位置決め精度は±１ｍｍ程度に粗く済ませることができ、ティーチィング作業負荷が激減できた。
【００２１】
次に塗布マシンセル実験用の部品作成手順を説明する。
【００２２】
用紙サイズＡ４帯電ローラ用に外径φ６ｍｍ長さ２５２ｍｍのＳＵＭ材の棒と、用紙サイズＡ３帯電ローラ用に外径φ６ｍｍ長さ３５５ｍｍのＳＵＭ材の棒、以上２種類の棒を用意し、ローラ用芯金とした。次にエピクロルヒドリンゴム、軽質炭酸カルシウム、可塑剤などを主成分にした原料ゴム材料を適量配合した後、４５℃に調節した密閉型ミキサーにて１０分間混練して、原料コンパウンドを調整した。このコンパウンドに加硫剤としての硫黄、加硫促進剤としてのＤＭ、ＴＳを加え、２０℃に冷却した２本ロール機にて１０分間混練した。得られたコンパウンドを、上記２種類の芯金の周囲に外径Φ１５のローラ状になるように押出し成型機にて作製し、加熱蒸気加硫した後、外径がφ１２になるように研磨加工を行い、弾性ローラを得た。また芯金はローラ左右それぞれ１０ｍｍ露出するよう突っ切り加工した。
【００２３】
部品搬送治具５の７０ｍｍ四角面には上記芯金より直径で０．１ｍｍ大きな穴５ｇが形成されており、穴５ｇの底部には磁石５ｆが埋め込まれている。穴５ｇにローラ６をＡ３、Ａ４各用紙サイズの種類毎に４本ずつ差し込んで被加工物と部品搬送治具５を組合せた。部品搬送治具５の穴５ｇの底部に埋め込まれた磁石５ｆの作用で芯金のＳＵＭ鋼材が固定されているため、ローラ６を吊り下げても部品搬送治具５からローラ６は落下しない。また穴５ｇがローラ６の芯金よりも直径で０．１ｍｍ大きいため、容易に脱着可能である。なお図１４ではローラ６の先端に浸漬塗布用のマスキングキャップ３０が装着されている状態を示している。以上の手順で、実験用マシンセルで浸漬塗工する為の帯電ローラと治具のセットを２種類、それぞれ８セット作成した。
【００２４】
次に、塗布マシンセルの概念図を図１６に示す。このセルは主に単軸スライダ２、三方チャック２２、三方チャック用爪２３、そして塗布ポット３１（図  参照）から成立している。単軸スライダ２に装着される三方チャック２２は、図１７に示すように三方チャック用爪２３によって部品搬送治具５の本体部５ｄを掴む。図１８にローラ６を保持した部品搬送治具５が三方チャック２２に把持された状態の斜視図を示す。なお、図示していないが、本塗布マシンセルは、他に塗工室カバー、ＨＥＰＡフィルタ、溶剤換気装置、自動扉等が附帯設備として付随している。塗布ポット３１は本実験用に必要最低限度の道具建てであって、生産装置で使用する場合は塗料循環ポンプ、オーバフロー液受けタンク、異物除去フィルター等の循環システムを準備することになる。
【００２５】
浸漬塗工に用いる表面層用塗料の調製は以下の手法で実施した。ラクトン変性アクリルポリオール、導電性酸化錫、メチルイソブチルケトンを配合した混合液をサンドミルで分散させた後、ヘキサメチレンジイソシアネートのブタノンオキシムブロック体を添加、溶解し表面層用塗料を調製した。
【００２６】
得られた塗料を用いて最初にＡ４用紙サイズ用帯電ローラの浸漬塗布をし、次に段取り替え作業の後Ａ３用紙サイズ用帯電ローラの浸漬塗布を行なった。以下実験用マシンセルによる塗布作業の様子を図１９に従い説明する。
【００２７】
多軸ロボット１は予め必要な動作をティーチングされていて、無人稼動が可能になっている。ロボット１は最初にローラ６が取り付けられた部品搬送治具５を平行ハンド４と左右の爪でクランプし、被加工物６を取り置き台８から取り上げる（図１９（ａ））。
【００２８】
その後塗布マシンセルの単軸スライダ２まで被加工物６を移動させる（図１９（ｂ））。移動の途中は各軸を同時に駆動させ、被加工物であるローラ６を天地逆転した後、部品搬送治具５ごと塗布マシンセルに引き渡す。すなわち、図２０に示すように台８上に配列された部品搬送治具５を多軸ロボット１の平行ハンド４で掴み取る（図２１）。次いで、台８から塗布マシンセルの単軸スライダ２へと移動させる最中に、平行ハンド４を軸Ｏ周りに回転させることで（図２２）鉛直上方に向いていたローラ６を天地逆転させて鉛直下方に向ける（図２３）。
【００２９】
次に、ローラ６を吊り下げた状態の部品搬送治具５を単軸スライダ２の三方チャック２２に受け渡す。部品搬送治具５を受け取った単軸スライダ２は三方チャック２２を下降させることでローラ６を塗布ポット３１内に向けて所定の速度で下降し、表面層用塗料の浸漬塗布を行う（図２４）。
【００３０】
表面層用塗料の浸漬塗布が終了すると、再び多軸ロボット１が塗工済のローラ６を部品搬送治具５ごと塗工マシンセルから引取る。引取り後、多軸ロボット１は部品搬送治具５を置き台３の切り欠き９に嵌め込んでローラ６を乾燥させる（図１９（ｃ）および図２５）。部品搬送治具５は、第２の溝５ｂが切り欠き９に挿入されることで置き台３によって保持されることとなる。置き台３は塗布後の塗工面が生乾き程度に塗膜が安定するまでの乾燥時間を部品に与える、所謂指触乾燥用の置き台である。置き台３は六軸ロボット腕の動作軌跡に沿ってアルミ板を曲面加工した。また、図示しないが切り欠き９には治具の挿入を検知する近接センサを設けた。なお、置き台３は、マシンセル隣のロボットセルに部品を渡すための取り置き場所等に用いることもできる。その場合、切り欠き９は囲まれた形状ではなく、平行したレール形状が好ましい。
【００３１】
次に乾燥用の置き台３にて塗布後の塗膜が安定するまで、指触乾燥時間の経過を待つ。乾燥時間を待つ間に多軸ロボット１は上記の塗工作業動作を、複数個設けた切り欠き９を用いて続けて繰返した。指触乾燥終了後、多軸ロボット１はローラ６を部品搬送治具５ごと置き台３から引取り、被加工物６を天地逆転した後、塗工済品置き場に搬送して静置させ、一連の動作を完了させた。
【００３２】
なお、本実施例に用いたマシンセル一連の動作には、ロボットコントローラＲＣ３（（株）デンソー製）、ＰＬＣ（三菱電機（株）製）、コントローラＥＺＭＣ３６（オリエンタルモータ（株）製）、近接センサを用いた。また、これらを制御するロボットプログラムとシーケンスラダープログラムによって全自動で行なった。なお、本実施例で用いた各構成の仕様については表２にまとめた。
【００３３】
【表２】
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【００３４】
本実施例ではＡ４用紙サイズとＡ３用紙サイズの帯電ローラと部品搬送治具のセットをそれぞれ８セットづつ、塗布昇降タクトタイム６０秒の条件で多軸ロボットに連続動作させ、置き台３の切り欠き９を３箇所使用した。
【００３５】
塗工に間する動作は、無人で円滑に実施された。また部品の段取替え作業は、芯金の外径が共通であるため部品搬送治具を共通使用できたので、結果として長さ違いに対応させるための段取りは多軸ロボットおよび単軸スライダのプログラム変更のみで極めて容易に済んだ。プログラム変更は、予め用意したそれぞれの部品に対応したプログラムの入替えを行い、所要時間はＰＣＬプログラム操作用パソコンの準備を含めておよそ３０分だった。また、段取替え要員は一名だった。
【００３６】
以上、無人自動部品加工の例をローラ浸漬塗布工程について説明したが、図中の塗工マシンセル２を他の加工マシンセル、例えば研削マシンセルに置き換えても良いし、被加工物６を他の部品に持ち替えて異種の加工が可能である。
【００３７】
上記塗布加工の例において特筆すべきことは、以下の点である。すなわち、ローラの長さ、径、塗工する塗料の種類が他の品種に変動した場合でも、治具の取り替えにより多品種対応が即座に可能なことである。また、多軸ロボット１の動作ティーチングプログラムの切り換え、異品種の塗工マシンセルの用意、被加工物の取り置場所等を必要数用意することで多品種対応が即座に可能なことである。また、異種の被加工物が混在する場合でも、ＩＣタグ等の部品認識方法とティーチングプログラムを併用すれば、必要な加工マシンセルへの被加工物の受渡し動作が無人で自動的に可能である。これは熟練作業者による有人セルと同様に、マシン・ロボットセルが機能できることを示す。
（比較例）
図２６は従来の直交座標系オートハンドを用いた、電子写真用帯電ローラ表層塗布パイロットプラントの一例である。
【００３８】
被塗布部品であるローラは実施例と同様に作成される。但し部品搬送用治具は本比較例では用いられず、Ａ４用紙サイズ用部品およびＡ３用紙サイズ用部品はそれぞれ専用長さのフィンガで搬送される。
【００３９】
以下、部品加工塗布手順と段取替え手順を図２６および図２７を用いて説明する。なお、本発明を適用した電子写真用帯電ローラ表層塗布パイロットプラントの一例を図２８に示しておく。
【００４０】
直交座標系の搬送は被塗布物のローラ部品（以下部品９９と呼ぶ）をＹ軸方向に寝かせて行なうため、部品９９は横置き型通函１０１からＺ軸方向に自動デパレタイズされる。比較例のフィンガ１０２は部品９９の長さにより交換が必要で、その際取置き位置確認センサ１０５の調整が必要となる。
【００４１】
その後部品９９はオートハンド１００でＸ軸方向に搬送され、投入ストッカ１０４（取置き台）の所定の場所へＺ軸方向に下降して置かれる。投入ストッカ１０４も部品９９の長さによって両持ち受けチャックの幅調整、ならびにセンサ１０３の位置調整が必要となる。
【００４２】
塗布機１１０に部品９９を投入する際はフィンガ１０２をＸ軸方向からＺ軸方向へ９０度反転させる。ここで部品９９の長さ違いに対応するべく段取り調整が必要になる。塗布動作終了後、塗布済部品は乾燥ストッカ前までＸ軸方向（図では紙面の都合でＹ軸方向）に移動される。次に部品は反転機で図２６に示すように乾燥ストッカ２００へ置かれ、最後に自動でパレタイズされる。部品長さ違い対応段取り調整は、投入ストッカの場合と同様に行なう。なお、図２６では説明紙面の都合で塗布ポット部分から１８０°方向が変わっているが、実際のプラントは一列にレイアウトされる。
【００４３】
部品の長さ違いの段取替え作業に費やす時間は、通常の直交座標系オートハンドを用いた専用プラントの場合、一作業シフトを使って実施され、およそ８時間を要する。段取替え要員はフィンガ交換やセンサ調整等、一名では物理的に無理があり、最低二名必要である。
【００４４】
以上、表３にローラ長さをＡ４用紙サイズ用電子写真部品からＡ３用部品に段取り替えした際の、実施例と比較例の違いを比較表にて示す。
【００４５】
【表３】
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【００４６】
（生産ラインの比較）
図２９は従来技術の一貫生産ライン概念図であり、図３０は本発明を応用することにより可能となる新たなマシンセル生産ラインの概念図である。
【００４７】
図で明らかなように、一貫生産ラインは各工程が直結されておりミニマムコスト生産に有利であるが、加工方法および被加工物の変更等、生産変動対応の装置段取りについては時間とコストの面で不利である。また、各工程が故障し、ライン停止が発生すると直結であるが故、全ラインが稼動停止してしまう。
【００４８】
一方、マシンセルラインは、省スペース性に難があるものの、加工セル他を自在に、しかも無限に組み合わせ可能なので、加工方法および被加工物の変更等、生産変動に即座に対応可能である。また図３０では「加工３」「フランジ付２」工程が図２９に比べて増殖された一例を示している。このようにマシンセルラインが高度に発達・増殖して行くと、個々のセルの故障時に他のセルで相互補完できるため、理論的に生産ライン停止は有り得ない。更に、高度にマシンセルが発達した時点では一貫生産ラインの概念は消失し、製造ラインは一つの複合した生産工場へと進化する。この未来的な工場では、品種の数だけ一貫生産ラインを用意する必要は無く、究極の生産変動対応型生産工場が実現できる。また従来の専用自動機を複数ライン並べて平行生産する多品種生産方式に比べ、機器の稼働率向上による省エネルギ、ライン占有空間の減少による空調設備の省エネルギ化による二酸化炭素排出量削減も図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明に適用可能な多軸ロボットの一例の外観斜視図である。
【図２】本発明の平行ハンドの一例の斜視図である。
【図３】平行ハンドによる部品搬送冶具の把持を説明するための図である。
【図４】平行ハンドにより部品搬送冶具を把持した状態を説明する図である。
【図５】部品搬送冶具の側面図である。
【図６】部品搬送冶具の側面図である。
【図７】部品搬送冶具の平面図である。
【図８】部品搬送冶具の斜視図である。
【図９】平行ハンドのピンが部品搬送冶具の把持用溝の穴に嵌入される状況を示す断面図である。
【図１０】平行ハンドのピンが部品搬送冶具の把持用溝の穴に嵌入される状況を示す断面図である。
【図１１】平行ハンドの三面図である。
【図１２】平行ハンドの平面図である。
【図１３】平行ハンドが部品搬送冶具を把持した状態を示す透視平面図である。
【図１４】被加工物を保持した部品搬送冶具の斜視図である。
【図１５】被加工物を保持した部品搬送冶具がパレタイズされた状態を示す図である。
【図１６】塗布マシンセルの概念図である。
【図１７】部品搬送治具を把持するための三方チャック用爪の斜視図である。
【図１８】被加工物を保持した部品搬送治具が三方チャックに把持された状態を示す斜視図である。
【図１９】実験用マシンセルによる塗布作業の様子を示す図である。
【図２０】台に配列された被加工物を保持した部品搬送冶具と、平行ハンドを装着した多軸ロボットとを示す図である。
【図２１】台に配列された被加工物を保持した部品搬送冶具を平行ハンドにより掴み取った多軸ロボットを示す図である。
【図２２】多軸ロボットが、移動中に、部品搬送治具を天地逆転させるように平行ハンドを回転させている状態を示す図である。
【図２３】鉛直上方に向いていた被加工物を天地逆転させて鉛直下方に向けた状態を示す図である。
【図２４】被加工物の表面層用塗料の浸漬塗布工程を示す図である。
【図２５】被加工物を保持した部品搬送冶具を置き台の切り欠きに載置させる、あるいは切り欠きから取り出す状況を示す図である。
【図２６】従来の直交座標系オートハンドを用いた、電子写真用帯電ローラ表層塗布プラントの一例である。
【図２７】部品加工塗布手順と段取替え手順を説明する図である。
【図２８】本発明を適用した電子写真用帯電ローラ表層塗布プラントの一例である。
【図２９】従来技術の一貫生産ラインの概念図である。
【図３０】本発明を応用することにより可能となる新たなマシンセル生産ラインの概念図である。
【符号の説明】
【００５０】
１    多軸ロボット
４    平行ハンド
５    部品搬送冶具
５ａ    把持用溝
５ｃ    穴
５ｄ    本体部
５ｅ    保持部
５ｆ    磁石
１０    ピン
１１    爪
【図１】
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【図２】
2007185746.tif 000007
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
2007185746.tif 000018
【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
2007185746.tif 000021
【図１７】
2007185746.tif 000022
【図１８】
2007185746.tif 000023
【図１９】
2007185746.tif 000024
【図２０】
2007185746.tif 000025
【図２１】
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【図２２】
2007185746.tif 000027
【図２３】
2007185746.tif 000028
【図２４】
2007185746.tif 000029
【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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