(57)【要約】【課題】転写ベルト駆動の駆動系、転写ベルトの厚みバラツキを含んだ転写ベルトの回転ムラを補正して、従来の転写ベルトの速度バラツキによるカラー画像の色ずれやピッチムラの低減を目的としている。【解決手段】トナー画像を像担持ベルト上又は像担持ベルト上に保持された用紙上に転写することで画像を形成する画像形成装置で、前記像担持ベルトに駆動力を伝達するローラが、転写ベルトに２つ以上取り付けられたベルト駆動手段、前記像担持ベルトに配置された、駆動ローラとは別のローラの回転速度を検知する速度検知手段、像担持ベルトの基準位置を検知するための基準位置検知手段を有し、前記基準位置検知手段で基準位置が検知された後、前記速度検知手段により少なくとも像担持ベルト１回転分の速度変動から、駆動ローラの駆動手段の回転補正を行うことを特徴とする画像形成装置。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
トナー画像を像担持ベルト上又は像担持ベルト上に保持された用紙上に転写することで画像を形成する画像形成装置で、
前記像担持ベルトに駆動力を伝達するローラが、転写ベルトに２つ以上取り付けられたベルト駆動手段、
前記像担持ベルトに配置された、駆動ローラとは別のローラの回転速度を検知する速度検知手段、
像担持ベルトの基準位置を検知するための基準位置検知手段を有し、
前記基準位置検知手段で基準位置が検知された後、前記速度検知手段により少なくとも像担持ベルト１回転分の速度変動から、駆動ローラの駆動手段の回転補正を行うことを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
請求項１記載の画像形成装置で、ローラの回転速度を検知する検知手段にステッピングモータを用いたことを特徴とする画像形成装置。
【請求項３】
トナー画像を像担持ベルト上又は像担持ベルト上に保持された用紙上に転写することで画像を形成する画像形成装置で、
前記像担持ベルトに駆動力を伝達する駆動ローラと、駆動ローラを回転駆動するための駆動手段と、
前記像担持ベルトに配置され、前記駆動ローラに対して所定の位相に配置されたローラの回転速度を検知して第一の速度信号を生成する速度検知手段、
前記速度検知手段から出力された速度信号に対して、所定の周波数以下の成分の第二の速度信号を生成するためのフィルター手段、
前記フィルター手段からの出力信号に対してフーリエ変換処理するフーリエ変換手段と、
前記フーリエ変換手段から得られた回転速度の周波数成分の中から、周波数および振幅値から補正が必要な周波数帯域を選択する選択手段を有し、
前記選択手段で選択された周波数帯域の速度信号を生成するために、前記フィルター手段のフィルター定数を変更し、変更されたフィルター手段で生成された第二の速度信号に応じて駆動手段の回転を補正することを特徴する画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、感光体や転写ベルト等の回転体を有する画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
カラー画像を生成するためには、一定速度で回転する感光ドラム上に一定間隔でレーザ光を走査して潜像を形成し、トナーにより現像しトナー像を形成する。このトナー像を転写ベルトに転写する。転写ベルト上の同位置にマゼンダ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、イエロー（Ｙ）、ブラック（Ｋ）のトナー像を重ねることにより転写ベルト上にカラーのトナー画像が形成される。このトナー画像を転写ベルトから用紙上に転写し、さらに用紙上のトナー画像を定着器にて定着することでトナー画像が永久画像となる。このカラー画像形成装置で前記感光ドラムや転写ベルトは一定回転させるために従来ＤＣブラシレスモータが用いられている。さらに減速ギヤの駆動伝達系により転写ベルトを回転駆動している。転写ベルトが一定速度で回転していないと、４色の画像が転写ベルトの同位置に重ねることができず、色ズレの発生や、駆動系の回転ムラ周波数で画像の濃度ムラが発生してしまうからである。
【０００３】
ＤＣブラシレスモータはモータ軸の速度、位相を検出して一定の速度、位相になるようにフィードバック制御を行っているために、モータ軸上での回転ムラは小さい。しかし駆動伝達系後の転写ベルトの回転は転写ベルトの厚みが一定でないと、厚みに応じた回転ムラが発生する。そこで従来は、転写ベルトの１回転分の厚みデータを予め記憶しておいて画像形成のタイミングを補正して色ずれを低減する手法が特許文献１で提案されている。
【０００４】
さらには、調整モードで転写ベルト上に所定のパターンを形成し読み込み、１回転分の厚みのバラツキによるベルト表面の速度変動成分を補正する手法も各種提案されている（例えば、特許文献参照）。
【特許文献１】特開２０００−３５６８７５号公報
【特許文献２】特開２００１−２２８７７７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の構成の場合、転写ベルト駆動軸に取り付ける慣性体は大きな物となってしまい、機器の小型化や低コスト化の障害となっていた。また、ベルトの厚みを検知するための手法として、厚みセンサにより微小なベルトの厚みバラツキを検知するためには高価なセンサを用いなければならず製品化は難しい。さらにベルト厚みバラツキを検知する手法として、転写ベルト上に所定パターンのトナー画像を形成し、このパターンのバラツキにより転写ベルトの厚みバラツキを検知する方法もあるが、画像形成シーケンスとは別のベルト厚さ検知シーケンスにて行う必要があり、機器の生産性低下ということが生じていた。
【０００６】
本発明は、このような背景のもとになされたもので、電子写真与等のカラー画像形成装置において、転写ベルト駆動の駆動系、転写ベルトの厚みバラツキを含んだ転写ベルトの回転ムラを補正して、従来の転写ベルトの速度バラツキによるカラー画像の色ずれやピッチムラの低減を目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明は下記の構成を備えることにより上記課題を解決できるものである。
【０００８】
（１）トナー画像を像担持ベルト上又は像担持ベルト上に保持された用紙上に転写することで画像を形成する画像形成装置で、
前記像担持ベルトに駆動力を伝達するローラが、転写ベルトに２つ以上取り付けられたベルト駆動手段、
前記像担持ベルトに配置された、駆動ローラとは別のローラの回転速度を検知する速度検知手段、
像担持ベルトの基準位置を検知するための基準位置検知手段を有し、
前記基準位置検知手段で基準位置が検知された後、前記速度検知手段により少なくとも像担持ベルト１回転分の速度変動から、駆動ローラの駆動手段の回転補正を行うことを特徴とする画像形成装置。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、電子写真等の中間転写ベルトを用いた電子写真等の画像形成装置において、転写ベルトの厚み量のちがいによる転写ベルトの速度誤差を補正することが可能となる。そして、転写ベルトの速度を厚みによらず一定で回転させることが可能で、カラー画像の色ズレや濃度ムラを低減する。さらには、画像形成中に特別な補正シーケンスにより画像形成を中断させることなく、生産性を最大限に引き出すことが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、図面を参照して本発明を詳細に説明する。
【実施例１】
【００１１】
図１は本発明に係る画像形成装置の一例であるフルカラープリンタの構成図である。
【００１２】
１００は複写装置本体、１４２は原稿の自動給紙を行う循環式自動原稿送り装置（以下ＲＤＦと記す）であり、複数枚の原稿は上向き重ねておいた場合、原稿は１番下にあるものから順番に読み込まれるようになっている。
【００１３】
以下に本実施例の画像形成装置の動作について説明する。
【００１４】
図１において、１０１は原稿載置台としての原稿台ガラスで、１０２は原稿照明ランプで走査ミラー１０３とともにスキャナを構成している。不図示のモータによりスキャナが所定方向に往復走査されて原稿の反射光を走査ミラー１０３〜１０５を介してレンズ１０７を透過してＣＣＤセンサ１０８に結像する。
【００１５】
１１７はレーザで、イメージセンサ部１０６で電気信号に変換され画像制御部１３９で所定の画像処理が行われた画像信号に基づいて変調されたレーザ光を感光体ドラム１に照射する。
【００１６】
像担持体としての感光体ドラム（以下、単に「感光体」という）１は図示しないモータで矢印Ａの方向に回転できるように設けられている。感光体１の周囲には、一次帯電器７、露光装置１１７、色現像ユニット１３、黒現像ユニット１４、転写帯電器１０、クリーナ装置１２が配置されている。
【００１７】
前記色現像ユニット１３はカラー現像のための３台の現像装置１３Ｙ，１３Ｍ，１３Ｃからなる。現像装置１３Ｙ，１３Ｍ，１３Ｃは、感光体１上の潜像をそれぞれＹ、Ｍ、Ｃのトナーで現像する。各色のトナーを現像する際には、図示しないモータによって現像ユニット１３を矢印Ｒ方向に回転させ、当該色の現像装置が感光体１に当接するように位置合わせされる。
【００１８】
またフルカラー及び黒単色画像に使用される黒トナーの現像は黒現像装置１４にて潜像を黒トナーで現像する。
【００１９】
感光体１上に現像された各色のトナー像は、転写装置１０によって中間転写体としてのベルト２に順次転写されて、４色のトナー像が重ね合わされる。ベルト２はローラ１７，１８，１９、１７０、１８０に張架されている。これらのうち、ローラ１７は図示しない駆動源に結合されてベルト２を駆動する駆動ローラとして機能し、ローラ１８はベルト２の張力を調節するテンションローラとして機能し、ローラ１９は２次転写装置としての転写ローラ２１のバックアップローラとして機能する。
【００２０】
ベルト２を挟んでローラ１７と対向する位置にはベルトクリーナ２２が設けられていて、ベルト２上の残留トナーがブレードで掻き落とされる。
【００２１】
記録紙カセット１２２からピックアップローラ１２３で搬送路に引き出された記録紙はローラ対１３８、１２６によってニップ部、つまり２次転写装置２１とベルト２との当接部に給送される。ベルト２上に形成されたトナー像はこのニップ部で記録紙上に転写され、定着装置１５０で熱定着されて装置外へ排出される。
【００２２】
定着器１５０は上下２つのローラと外部加熱ローラの３ローラで構成され、上側のローラ内部には上ヒータ１３２、下側のローラ内部には下ヒータ１３３の２つのヒータが挿入されており、外部加熱ローラ１４０には外部ヒータ１４１が挿入されている。また、上ローラ表面に押し当てられて配置されている上サーミスタ１３４の出力および下ローラ表面に押し当てられて配置されている下サーミスタ１３５、外部ローラ表面には外部サーミスタ１４２の出力により図示しないヒータ制御部により上ヒータ１３２、下ヒータ１３３、外部ヒータ１４１のオン・オフを制御しローラ表面の温度を一定に保っている。定着器１５０で加圧、加熱により定着され、排出ローラ１３１により本体の外に排出される。
【００２３】
上記構成によるカラープリンタでは、次のようにして画像が形成される。まず、帯電装置７に電圧を印加して感光体１の表面を予定の帯電部電位で一様にマイナス帯電させる。続いて、帯電された感光体１上の画像部分が予定の露光部電位になるようにレーザースキャナからなる露光装置１１７で露光を行い潜像が形成される。露光装置１１７は画像信号に基づいてオン・オフすることにより、画像に対応した潜像を形成する。
【００２４】
現像装置１３Ｙ等の現像ローラには各色毎に予め設定された現像バイアスが印加されており、前記潜像は該現像ローラの位置を通過時にトナーで現像され、トナー像として可視化される。トナー像は転写装置１０でベルト２に転写され、さらに２次転写装置２１で記録紙に転写された後、定着装置５に送給される。フルカラープリント時はベルト上で４色のトナーが重ね合わされた後、記録紙に転写される。感光体１上に残留したトナーは予備清掃装置でトナーの帯電を、クリーニングしやすい状態にし、クリーナ装置１２で除去・回収され、最後に、感光体１は除電装置（不図示）で一様に０ボルト付近まで除電されて、次の画像形成サイクルに備える。
【００２５】
上記カラープリンタの画像形成タイミングは、ベルト２上の所定位置を基準として制御されている。ベルト２は駆動ローラ１７、テンションローラ１８、バックアップローラ１９からなるローラ類に掛け渡されていて、テンションローラ１８によって所定の張力が与えられている。
【００２６】
駆動ローラ１７およびローラ１９の間には、基準位置を検知する反射型センサ１６０及び１６１が配置されている。反射型センサ１６０及び１６１はベルト２の外周面端部に設けられた反射テープ等のマーキングを検知してイメージ・トップ信号（以下ＩＴＯＰ信号とする）を出力する。
【００２７】
前記感光体１の外周の長さとベルト２の周長は、１：ｎ（ｎは整数）で表される整数比になっている。このように設定しておくと、ベルト２が１周する間に、感光体１が整数回転し、ベルト１周前とまったく同じ状態に戻るため、中間転写ベルト２上に４色を重ね合わせる際に（ベルトは４周回る）、感光体１の回転ムラによる色ズレを回避することが可能である。
【００２８】
次に、前記色現像ユニット１３（回転現像器）の回転制御を低振動で行うための構成について図を参照しながら説明する。
【００２９】
図２は、ドラム／中間転写体を用いた画像形成装置の概略図である。２１０は感光ドラムである。中間転写体２０２は、ベルト駆動ローラ２０６を駆動するステッピングモータ２１２で回転駆動される。２１３は基準信号を生成するためのセンサであり、中間転写体２０２に取り付けられたマークを検出して、検出信号を画像形成装置の制御部２１１に送る。
【００３０】
図示しないレーザ走査部において、感光ドラム２１０上に画像信号に応じた潜像画像を形成する。現像器は回転現像器２０７に入っており、現像色に応じて回転現像器は回転駆動され、所定の現像色の現像器を感光ドラムに当節する構成となっている。そして、潜像画像を現像色のトナーで現像することで感光ドラム上には可視化されたトナー画像が形成される。感光ドラム上に形成されたトナー画像、例えばマゼンダのトナー画像が形成され、中間転写体の基準信号に応じた中間転写体上の位置に一次転写ローラ部２０４で中間転写体２０２にトナー画像が転写される。この一連の画像形成制御は、センサ２１２で生成される中間転写体上の位置を表す基準信号を元に制御することで、中間転写体の所定位置にトナー画像を形成することができる。
【００３１】
さらに、回転現像器２０７を回転させて現像色を変えることでシアン、イエロー、ブラックのトナー画像を感光ドラムで現像し、前記基準信号に応じて、感光ドラム２０１でトナー画像を現像し、このトナー画像を中間転写体に転写する。前記基準信号をもとに中間転写体上にトナー画像を形成するために、中間転写体２０２上にはマゼンダ・シアン・イエロー・ブラックの４色のトナー画像が同じ位置に形成されカラー画像が形成される。
【００３２】
２０３はテンションローラであり、このローラに取り付けられたエンコーダ２１４によりベルト駆動の速度誤差を検出する。速度誤差信号は制御回路２１１へ送られて、前記の基準信号発生から転写ベルト１回転分の転写ベルトの速度誤差を取り込む。この速度誤差データから駆動モータ２１２の駆動速度を補正することで、転写ベルト２０２の速度ムラの補正を行い、４色のトナー像がまったく同位置にかさなるように補正を行う。
【００３３】
この中間転写体２０２上に可視化されたトナー画像を用紙上に転写するためには、２次転写ローラ部２０５においてトナー画像の先端と用紙上の画像先端部の位相をあわせるように用紙をレジローラ部２０８から用紙を搬送して、用紙上にトナー画像の転写を行う。この位相を合わせる制御も前記基準信号をもとにレジローラ駆動開始タイミングを制御回路２１１で生成し用紙を搬送することで可能となる。
【００３４】
さらに、用紙上のトナー画像を永久画像とするためには、トナー画像にたいして、熱さらには圧力を与え用紙にトナーを定着させることが必要となる。そこで、２次転写ローラ部２０５にて用紙に転写されたトナー画像は、定着前の用紙搬送部２０９により定着器２１０に搬送される。そして定着器２１０を通し永久画像とする。この定着器２１０は、トナーを永久画像とさせ、主に所定の熱量を与える構成となっている。
【００３５】
図３にベルト厚み差による転写ベルトの速度差の概念図を示す。図中９０１は転写ベルトであり、転写ベルトの速度基準としては、図中の転写ベルトの厚み中心９０３で表す。この転写ベルト外側９０２と転写ベルト内側９０４の厚さｈ９０６で、駆動ローラおよびテンションローラの半径をｒ、駆動ローラの角速度ω９０７とし、転写ベルトの速度Ｖａは次式（１）で表すことができる。
【００３６】
Ｖａ＝（ｒ＋ｈ／２）×ω    ‥‥‥（１）
【００３７】
よって、駆動ローラの角速度が一定であるとすると、ベルト厚みｈに変動があると転写ベルトの速度Ｖａも変動する。一方テンションローラ９０９は転写ベルトの回転により回転駆動されるために、Ｖａ９０５の速度変動に応じて、回転角速度も変動する。そこで、テンションローラ９０９の角速度の変化を読み取ることで、転写ベルトの厚さの変動を把握することが可能である。さらには、駆動ローラの半径の変動や、駆動ギヤが主原因となる駆動ローラの回転変動も同時に読み取れる利点もある。
【００３８】
図４に本発明の制御の模式図を示す。図中５０１は転写ベルトの厚みの外側、５０２は転写ベルトの厚みの中心部、５０３は転写ベルトの厚みの内側である。５０５はテンションローラに取り付けられたエンコーダであり、転写ベルト内側の速度に応じた速度信号を出力する。５０４は駆動ローラを駆動するステッピングモータである。５１８は転写ベルト内側の基準マークを検出するためのセンサである。５１７は転写ベルトの基準マークである。この転写ベルトはベルト厚みの中心に対して内径、外径がベルト１回転分で同一であるために基準マークを検出してからの１回転分の速度は、外形、中心、内径で速度誤差は無い。ＴＯＰ信号５１９の立ち上がりエッジ検出後の速度は一定で、速度５２０の様になる。
【００３９】
転写ベルトの厚みに誤差がある場合については、速度誤差が生じる。５０６は転写ベルトの厚みの外側、５０７は転写ベルトの厚みの中心部、５０８は転写ベルトの厚みの内側である。５１０はテンションローラに取り付けられたエンコーダであり、転写ベルト内側の速度に応じた速度信号を出力する。５０９は駆動ローラを駆動するステッピングモータである。５１２は転写ベルト内側の基準マークを検出するためのセンサである。
【００４０】
５１１は転写ベルトの基準マークである。ベルトの中心での速度を基準値速度とすると、ベルトの厚みが大きいとベルト表面の速度は早くなり、ベルトの厚みが小さいとベルト表面の速度は遅くなる。よって、ベルトの厚みが大きいときは駆動ローラの速度を遅くするように、ベルトの厚みが小さい場合は駆動ローラの速度を早くするように制御することでベルト表面での速度を一定にすることが可能となる。
【００４１】
転写ベルトの駆動ローラを駆動するモータ５０９は、Ｖａ５１４に示す様に一定速度で回転される。この時のＴＯＰ信号５１３が検出されてからのテンションローラの速度誤差データをＶｂ５１５に示す。ＴＯＰ信号検出直後では、駆動ローラ側のベルト厚みが厚いために、駆動ローラと１８０度位相が異なる位置に取り付けられたテンションローラでの速度は早くなる。そして１回転分の速度誤差は図の５１５のようになる。
【００４２】
５１６はエンコーダ５１０で検出した速度誤差にたいして、駆動モータに加える回転速度補正のプロファイルである。５２２は前記の転写ベルトの厚み誤差で生じた１回転分の回転誤差である。ここで、駆動モータに対して転写ベルトの基準位置信号発生から、転写ベルト１回転の回転誤差をキャンセルするように逆位相の速度プロファイル５２１で駆動する。よって、駆動ローラを駆動するモータの速度をＴＯＰ信号５１３の検出から５２１に示すようなモータ駆動速度に補正することで、ベルトの厚みによる速度誤差が補正できることとなる。
【００４３】
図５は、本発明の制御回路２１１のベルト駆動の駆動モータの制御フローである。
【００４４】
まず、ベルト駆動モータを所定のベルト回転速度に応じた速度で駆動する（ステップ１００１）その後、ベルトの回転速度が一定回転になった後に、ＴＯＰ信号の立ち上がりエッジが検出されたかどうかが判断される（ステップ１００２）。ＴＯＰ信号のエッジが検出されない場合は、モータを回転させつづける。ＴＯＰ信号のエッジが検出された場合は、テンションローラの速度誤差を転写ベルト１回転分サンプリングする（ステップ１００３）そして、１回転分サンプリングが終了すると、駆動ローラの速度補正値に演算して、転写ベルト１回転分の速度補正値をメモリに保存する（ステップ１００４）。次に転写ベルト１回転分の補正データがあるかが判別される、補正データがない場合は、所定の速度でステッピングモータを回転させる。補正データがある場合は、ＴＯＰ検出後の転写ベルト１回転分の駆動モータの回転制御を、メモリに保存された速度補正値に応じて駆動する（ステップ１００６）。
【実施例２】
【００４５】
図６に本発明の制御の模式図を示す。図中７０１は転写ベルト、７０２は転写ベルト内のテンションローラに取り付けられたエンコーダでありテンションローラの回転速度に応じた速度信号を出力する。７０３は転写ベルト内の駆動ローラに取り付けられたステッピングモータであり、画像形成に使用される転写ベルトの回転速度で回転駆動する。７０４は転写ベルトに取り付けられた基準マークを検出して、基準信号を生成するためのセンサである。７０５は転写ベルト内部に取り付けられた基準マークである。この基準信号は転写ベルト７０１が１回転するごとに発生する。７０６は演算部でありエンコーダ７０２の信号に対してローパスフィルタをかけて転写ベルト１周期分の速度誤差データを保存する。この転写ベルト１周分のデータに対して高速フーリエ変換を行う。高速フーリエ変換されたデータのうち速度変動の大きな周波数だけを低減し、その他の周波数は制御しないように周波数帯域を決定する。また、前記１回転分の速度誤差データをもとに、転写ベルトの速度誤差を打ち消すように、転写ベルト１周期分のモータ駆動プロファイルを生成する。７０７はモータ駆動パルス発生部であり、演算部からのモータ駆動プロファイルに応じて、ステッピングモータの相信号を生成する。７０８はモータドライバ部であり、モータ駆動パルス発生部７０７で生成されたステッピングモータの相信号に応じて、ステッピングモータ７０３を回転駆動する。
【００４６】
図７は、転写ベルト１回転分の変動量のＦＦＴグラフである。
【００４７】
縦軸は、各周波数成分の位置変動量Δｄ（μｍ）１１０１を示している。横軸は、周波数ｆ（Ｈｚ）１１０２を示している。この例では、転写ベルト１回転分の時間を１ｓｅｃ、周波数では１Ｈｚとし、駆動ローラの１回転時間を１／６ｓｅｃ、６Ｈｚとしている。この例であると、転写ベルト１回転周期の周波数成分は３０μｍ以上の位置変動成分を有していることがわかる。また駆動ローラの回転周期の周波数成分では、３０μｍ以下の位置変動成分である。そこで、転写ベルト１回転周期の位置変動量をなくすことで、転写ベルトの位置ずれが３０μｍ以下にすることができるのである。この３０μｍとは、一般的に、電子写真画像の色間のずれやピッチズレが人間の目で見て分かるズレ量は３０μｍ以上といわれている。よって、変動量を３０μｍ以下に抑えることで、画像の品質を大幅に向上可能なのである。
【００４８】
図８は、転写ベルト１回転の周波数成分に対しての回転補正後のＦＦＴグラフである。
【００４９】
縦軸は、各周波数成分の位置変動量Δｄ（μｍ）１２０１を示している。横軸は、周波数ｆ（Ｈｚ）１２０２を示している。また、１２０５は、転写ベルト１回転周期の周波数成分を主に抜き出すためのローパスフィルタの特性を示す。この例では、ローパスフィルタにより転写ベルト１回転周期の周波数成分を用いて、転写ベルト駆動モータの回転を補正することで、補正前は３０μｍ以上であった変動量が１０μｍいかに補正されていることは分かる。
【００５０】
図９は本発明の実施例２の制御フローで制御回路２１１で処理される。転写ベルトの駆動が開始されると、ローパスフィルタに初期の定数が設定される（ステップ８０１）。そして、初期のフィルター定数を通した速度変動信号をベルト１周分サンプルする。このサンプルされたデータに対して基準速度との誤差をベルト１周分演算しメモリに保存する（ステップ８０２）。ベルト１周分の前記速度誤差データに対して高速フーリエ変換を行い、速度変動量と周波数の関係を導き出す（ステップ８０３）。高速フーリエ変換された速度変動量を周波数から、色ずれに支配的は周波数を選択する。例えば転写ベルト上に画像を重ね合わせるときに３０μｍ以下にしたい場合は、３０μｍ以下にするための速度変動量に支配的な周波数を選択し、この周波数の最大周波数以下の速度変動信号を確実に通すようなフィルター定数を演算する（ステップ８０４）。演算されたフィルター定数を前記ローパスフィルタに設定する（ステップ８０５）。さらに新たなフィルター定数でベルト１周分の速度誤差データをサンプルする（ステップ８０６）。その後、ベルト１周分の速度誤差を打ち消すようにモータ駆動補正プロファイルを演算する。
【００５１】
これは、テンションローラに接続されたエンコーダで読み取られた速度誤差データから、転写ベルト内の駆動ローラとテンションローラの取り付け位相を考慮して、駆動ローラの転写ベルト１周分の速度誤差を算出する。そして、この駆動ローラ部での速度誤差を打ち消すよな駆動モータの転写ベルト１周分の駆動パルスレートのプロファイルを作成する（ステップ８０７）。そして、基準信号から作成されたプロファイルでモータを駆動する（ステップ８０８）。補正プロファイルで転写ベルトを駆動した結果、色ずれがなくなる速度変動値になっているか確認され、色ずれの無い速度変動値になっている場合は、補正が終了され、色ずれの無い速度変動値になっていない場合は、再度補正シーケンスを行う（ステップ８０９）。
【００５２】
尚、上述の実施例では、中間転写ベルトで説明したが、紙を搬送する搬送ベルト、又は感光ベルトでも構わない。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明に係る画像形成装置の一例であるフルカラープリンタの構成図
【図２】ドラム／中間転写体を用いた画像形成装置の概略図
【図３】ベルト厚み差による転写ベルトの速度差の概念図
【図４】本発明の制御の模式図
【図５】本発明の制御回路のベルト駆動の駆動モータの制御フロー
【図６】本発明の制御の模式図
【図７】転写ベルト１回転分の変動量のＦＦＴグラフ
【図８】転写ベルト１回転の周波数成分に対しての回転補正後のＦＦＴグラフ
【図９】本発明の制御フロー
【符号の説明】
【００５４】
５１０  エンコーダ
５０９  ステッピングモータ
５１７  転写ベルトの基準マーク
５１８  センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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