(57)【要約】      （修正有）【課題】過去の画像データ、あるいは半処理済みの画像データを数フレーム分記録しておくことによって、目標探知時点において、過去の数フレームにおける目標探知結果が改めて得られることで探知後直ちに追尾を行えるようにする。【解決手段】目標探知後、過去のデータについて当該目標位置周辺に限定して再度探知処理を行う際、探知しきい値は通常の探知しきい値よりも小さい値を用い、過去において探知できなかった目標を改めて探知するために、過去の画像データ、あるいは半処理済みの画像データを数フレーム分記録しておくことにより目標探知時点において、過去の数フレームにおける目標探知結果が改めて得られることで探知後直ちに追尾・２波長・測距結果を得るものである。【選択図】図２
2007163289.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置で撮像されたデジタル画像信号のＳ／Ｎ情報からしきい値を決定し、その値により目標を検出する目標検出装置と、
デジタル画像信号を記憶する画像一時記憶装置と、
上記目標検出装置で検出された現在の目標の位置データを中心に、上記画像一時記憶装置からの過去の画像データを処理する領域を設定するゲート領域設定部と、
上記ゲート領域設定部から送られた目標の周囲の過去データのＳ／Ｎ情報に対して、上記目標検出装置のしきい値より低いしきい値を基準に二値化する二値化処理部と、を有し、
上記二値化処理部から得られる目標の候補の情報を受けて探知できなかった目標を、過去の画像データから改めて探知しなおす目標再検出装置と、
を具備することを特徴とする捜索・追尾装置。
【請求項２】
撮像装置で撮像されたデジタル画像信号から、測定点の周囲の領域のノイズ信号の分散を求め、すべての測定点について、低い探知しきい値で二値化する低しきい値処理装置と、
上記低しきい値処理装置で二値化された目標候補情報から目標を検出する目標検出装置と、
上記低しきい値処理装置で二値化された目標候補情報を、追尾処理に必要な所定フレーム分の処理結果を保存しておく情報一時記憶装置と、
上記目標検出装置からの現在の目標の位置データを中心に、上記画像一時記憶装置からの過去の目標の候補情報を処理する領域を設定する領域設定部と、を有し、
上記領域設定部から得られる目標の候補情報を受けて過去において探知できなかった目標を、過去の目標の候補情報から改めて探知しなおす目標再検出装置と、
を具備することを特徴とする捜索・追尾装置。
【請求項３】
二つまたはそれ以上の違う波長帯に感度を持つ複数の撮像装置と、
上記撮像装置のそれぞれのデジタル画像信号から目標を検出する複数の目標検出装置と、
上記複数の目標検出装置からのデジタル画像信号を一時記憶する画像一時記憶装置と、
上記複数の目標検出装置で検出された現在の目標の位置データを中心に、上記画像一時記憶装置からの過去の画像データを処理する領域を設定するゲート領域設定部と、
上記ゲート領域設定部から送られた目標の周囲の過去データのＳ／Ｎ情報に対して、上記目標検出装置のしきい値より低いしきい値を基準に二値化する二値化処理部と、を有し、
上記二値化処理部から得られる目標の候補の情報を受けて探知できなかった目標を、過去の画像データから改めて探知しなおす目標再検出装置と、
を具備することを特徴とする捜索・追尾装置。
【請求項４】
上記ゲート領域設定部で設定されるゲート領域として、
過去の画像における探知位置の情報を用いることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の捜索・追尾装置。
【請求項５】
過去の画像においても探知できなかった場合、次にフレームの探知を待ってその位置情報を用いて過去の領域を設定しなおすゲート領域位置調節部を備えたことを特徴とする請求項４記載の捜索・追尾装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置で得られる目標を追尾する捜索・追尾装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
捜索追尾装置における探知処理として、計測窓読み出し回路は計測窓制御データを受け、画面内で指定された位置の輝度データを読み出し、背景輝度データとしてマイクロコンピュータに供給する。
マイクロコンピュータは背景輝度データからしきい値を決定し、しきい値データとして二値化回路に供給するものは、既に開示されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
また、追尾処理として、目標の追尾開始時点以前における運動情報を得て、その運動情報をもとに追尾開始時点以前における、その目標の軌跡を推定する。
そして、このように推定した軌跡に基づいて、追尾開始時点における、目標の動きを予測し、その予測結果を可視表示する追尾装置は、既に開示されている（例えば、特許文献２参照。）。
【０００４】
【特許文献１】特開平６−２４２２０５（第１図）
【特許文献２】特開２０００−３０４８５３号公報（第１図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
捜索・追尾装置では探知処理において、ノイズ信号を目標と誤認識してしまうのを抑圧するために、高い探知しきい値を設定しなければならなかった。
そのため、目標信号がこの探知しきい値を超えるまで当該目標は探知されないという問題があり、また、目標の針路、速力の安定予測を行う追尾処理には、数フレーム分の探知結果が必要であり探知後すぐに追尾処理をはじめることができないという問題があった。
【０００６】
以上の課題に鑑みて、過去の画像データ、あるいは半処理済みの画像データを数フレーム分記録しておくことによって、目標探知時点において、過去の数フレームにおける目標探知結果が改めて得られることで探知後直ちに追尾を行えるようにすることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１の発明の捜索・追尾装置は、撮像装置で撮像されたデジタル画像信号のＳ／Ｎ情報からしきい値を決定し、その値により目標を検出する目標検出装置と、デジタル画像信号を記憶する画像一時記憶装置と、上記目標検出装置で検出された現在の目標の位置データを中心に、上記画像一時記憶装置からの過去の画像データを処理する領域を設定するゲート領域設定部と、上記ゲート領域設定部から送られた目標の周囲の過去データのＳ／Ｎ情報に対して、上記目標検出装置のしきい値より低いしきい値を基準に二値化する二値化処理部と、を有し、上記二値化処理部から得られる目標の候補の情報を受けて探知できなかった目標を、過去の画像データから改めて探知しなおす目標再検出装置とを具備するものである。
【０００８】
第２の発明の捜索・追尾装置は、撮像装置で撮像されたデジタル画像信号から、測定点の周囲の領域のノイズ信号の分散を求め、すべての測定点について、低い探知しきい値で二値化する低しきい値処理装置と、上記低しきい値処理装置で二値化された目標候補情報から目標を検出する目標検出装置と、上記低しきい値処理装置で二値化された目標候補情報を、追尾処理に必要な所定フレーム分の処理結果を保存しておく情報一時記憶装置と、上記目標検出装置からの現在の目標の位置データを中心に、上記画像一時記憶装置からの過去の目標の候補情報を処理する領域を設定する領域設定部と、を有し、上記領域設定部から得られる目標の候補情報を受けて過去において探知できなかった目標を、過去の目標の候補情報から改めて探知しなおす目標再検出装置とを具備するものである。
【０００９】
第３の発明の捜索・追尾装置は、二つまたはそれ以上の違う波長帯に感度を持つ複数の撮像装置と、上記撮像装置のそれぞれのデジタル画像信号から目標を検出する複数の目標検出装置と、上記複数の目標検出装置からのデジタル画像信号を一時記憶する画像一時記憶装置と、上記複数の目標検出装置で検出された現在の目標の位置データを中心に、上記画像一時記憶装置からの過去の画像データを処理する領域を設定するゲート領域設定部と、上記ゲート領域設定部から送られた目標の周囲の過去データのＳ／Ｎ情報に対して、上記目標検出装置のしきい値より低いしきい値を基準に二値化する二値化処理部と、を有し、上記二値化処理部から得られる目標の候補の情報を受けて探知できなかった目標を、過去の画像データから改めて探知しなおす目標再検出装置とを具備するものである。
【発明の効果】
【００１０】
この発明によれば、過去の画像データ、あるいは半処理済みの画像データを数フレーム分記録しておくことによって、探知当初で過去のフレームの再処理結果を得ることができ、数フレーム分の探知結果が揃うことになるため、探知後すぐに追尾処理をはじめることができるようになるという効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１による捜索・追尾装置を示すブロック図であり、１は撮像装置、２はデジタル画像信号、３は目標検出装置、４はＳ／Ｎ計測部、５はＳ／Ｎ情報、６は二値化処理部、７はしきい値設定部、８は探知しきい値情報、９は目標候補情報、１０は目標判定部、１１は探知結果情報、１２は情報表示装置、１３は追尾処理装置、１４は追尾処理結果情報、１５は画像一時記憶装置、１６は過去画像データ、１７は目標再検出装置、１８はゲート領域設定部、１９は目標周囲過去Ｓ／Ｎ情報、２０は二値化処理部、２１は低しきい値設定部、２２は低しきい値情報、２３は目標候補情報、２４は目標判定部、２５は過去探知結果情報である。
【００１２】
本装置は、従来の捜索・追尾装置において、画像一時記憶装置、ゲート領域設定部、低しきい値設定部、二値化処理部を含む目標再検出装置を備え、探知結果情報を用いて過去画像において改めて探知し直して探知結果を取得するものである。
【００１３】
従来は、参考文献２によれば、捜索・追尾装置における探知処理は、撮像装置により得たデジタル画像中の各画素について、その周辺の画素からノイズ信号の分散値を求めることにより探知しきい値を決定し、この探知しきい値を超える領域を目標としていた。
また、追尾処理は、複数フレームに撮像された目標の同一性を判定し、目標の予測進路、速度等を推定することで目標を追尾している。
【００１４】
また、追尾開始時点以前の目標位置データを保存しておき、現在のデータと相関をとることにより、前記追尾開始時点以前における目標の運動情報を得て、即時に追尾処理が可能となっている。
【００１５】
従来の捜索・追尾装置においては追尾処理等に複数フレームの探知結果が必要となっていたため、探知後追尾結果が得られるまで時間がかかってしまっていた。
本発明では記憶装置を備えて過去画像を保存しておき、初探知時と同時に探知結果情報を用いて探知条件を変え、過去の画像を用いて目標を探知できるようにし、初探知時に複数フレームの探知結果が得られるようにしたものである。
【００１６】
また、従来の捜索・追尾装置における探知処理では、探知しきい値を比較的高く設定してノイズによる誤警報を抑圧している。
そのため、目標Ｓ／Ｎがこの探知しきい値を超えるまで当該目標は探知されない。
目標の探知後、続く複数のフレームでの探知結果を用いて追尾処理・２波長処理・測距処理などが行われるため、探知から数フレーム後にならないと結果が出力されないという問題があった。
【００１７】
これに対し、この実施の形態１の捜索・追尾装置は、カメラより得られた複数フレームの画像データから目標を判定し、目標を追尾する捜索・追尾装置であり、撮像装置１、目標検出装置３、画像一時記憶装置１５、目標再検出装置１７、追尾処理装置１３及び情報表示装置１２から構成される。
【００１８】
また、目標検出装置３は、領域内の信号強度を測定するＳ／Ｎ計測部４、Ｓ／Ｎ情報が探知しきい値と比較して二値化する二値化処理部６、しきい値設定部７、探知しきい値より大きい信号が連続する領域を１つの目標とみなす処理を行う目標判定部１０から構成される。
【００１９】
なお、目標再検出装置１７は、探知した目標の位置周辺にゲートを張り、処理する領域を限定するゲート領域設定部１８、低探知しきい値をしきい値として二値化する二値化処理部２０、これまでよりも低い探知しきい値を設定する低しきい値設定部２１、目標を判定する目標判定部２４から構成される。
【００２０】
次に動作について説明する。
撮像装置１によって取得したデジタル画像信号２は目標検出装置３に送られる。目標検出装置３ではまずＳ／Ｎ計測部４において、Ｓ／Ｎ情報を求める。
Ｓ／Ｎ情報とはデジタル画像の画素ごとを測定点として、当該画素の信号強度から当該画素の周囲画素の平均信号強度を引いたものをＳとし、周囲画素の信号強度の標準偏差をＮとして、ＳをＮで除して求める。
ここでノイズ信号とは目標以外の信号成分を意味し、具体的には測定周囲の画像信号の分散値を特徴量とする。
【００２１】
一般的に撮像装置は回路ノイズ等により、例え均一な対象を撮像したとしても、撮像した画像にはある程度の揺らぎが出てしまう。
Ｓ／Ｎ計測部４では測定点ごとに測定点の周囲に領域を限定しその領域内の信号強度を測定することにより、ノイズ信号の分散値を求める。
Ｓ／Ｎ計測部４で、デジタル画像を測定点ごとのＳ／Ｎ情報５に変え、Ｓ／Ｎ情報５として二値化処理部６に送る。
【００２２】
次にしきい値設定部７において、画像を目標と背景で二値化するための探知しきい値を設定する。
一般的にノイズ信号はガウス分布するため、ノイズ信号の分散値と設定する探知しきい値との比により、ノイズ信号を目標と誤認識する確率（誤警報確率）が決められる。
【００２３】
誤警報数は、画素数と誤警報確率の積で表され、要求される誤警報数以下となるよう、求めたノイズ信号の分散値を基準に探知しきい値を設定するが、従来の方法では比較的高いしきい値を設定しており、目標信号が比較的高強度の信号になるまで探知することができなかった。
【００２４】
本発明では以下の画像一時記憶装置１５と、ゲート領域設定部１８及び低しきい値設定部２１を含む目標再検出装置１７を備えることで、低いレベルの目標信号を探知処理に活用できることになる。
ただ、しきい値設定部７においては従来と同程度のしきい値を設定し、探知しきい値情報８として二値化処理部６に送る。
【００２５】
二値化処理部６においてＳ／Ｎ情報５が探知しきい値情報８より大きい場合は１、小さい場合は０として二値化する。
二値化処理部６において処理された目標候補情報９は目標判定部１０に送られる。
目標候補情報９における１の部分は仮目標とみなされるわけだが、１が連続する領域は個々が独立した目標なのではなく、領域が１つの目標に相当すると考えられる。
【００２６】
そこで目標判定部１０において、１が連続する領域を１つの目標とみなす処理を行い、その中心位置、面積などが計算され、探知結果情報１１として出力する。
探知結果情報１１は、探知した目標の位置情報、時間情報等を含む。
【００２７】
目標検出装置３で求められた探知結果情報１１は情報表示装置１２において、探知結果として表示される。
また探知結果情報１１は追尾処理装置１３にも送られる。
追尾処理装置１３においては、複数フレーム分の過去探知結果情報２５が入力されるのを待った後、複数フレームに撮像された目標の同一性を判定し、同一の目標について、複数時間の探知結果情報２５から、目標の予測進路、速力等を推定する追尾処理を行い、追尾処理結果情報１４として情報表示装置１２に送る。
また、情報表示装置１２においてそれが表示される。
【００２８】
ここで、追尾処理に複数フレーム分の探知結果が必要となるのが問題であり、特に画像フレームレートが低い場合、一枚の画像を得るのに数秒かかる場合があり、探知してから追尾処理が得られるまで数十秒かかる場合があった。
本発明では以下の画像一時記憶装置１５と、ゲート領域設定部１８及び低しきい値設定部２１を含む目標再検出装置１７を備えることで、探知してすぐ追尾処理を行えるようにした。
【００２９】
先ず、撮像装置１によって得られたデジタル画像信号２は目標検出装置３とともに画像一時記憶装置１５に送られる。
画像一時記憶装置１５において、追尾処理に必要なフレーム分またはそれ以上の枚数のデジタル画像信号を保存しておく。
【００３０】
目標再検出装置１７は目標検出装置３より目標探知情報１１を受け取ると、画像一時記憶装置１５より記憶している過去画像データ１６を受け取り、過去において探知できなかった目標を改めて探知しなおす再検出処理を行う。
【００３１】
目標再検出装置１７は、ゲート領域設定部１８、二値化処理部２０、低しきい値設定部２１及び目標判定部２４で構成される。
【００３２】
ゲート領域設定部１８では、目標検出装置３から送られた目標探知情報１１より探知した目標の位置周辺にゲートを張り、処理する領域を限定し、画像をＳ／Ｎ情報化する。
１フレームの画像の中の一部である目標の位置周辺に限定された目標周囲過去Ｓ／Ｎ情報１９は二値化処理部２０に送られる。
【００３３】
次に、低しきい値設定部２１において、目標周囲過去Ｓ／Ｎ情報１９を二値化処理するための探知しきい値を決定するが、ここでは、しきい値設定部７からの探知しきい値情報８以下の低い探知しきい値を設定し、低しきい値情報２２として二値化処理部２０に送られる。
【００３４】
これは処理する領域が狭くなっているため、探知しきい値を低くして誤警報確率を高めても誤警報数を低く保つことができるためである。
これにより今まで探知できなかった低い信号レベルの目標を、探知しきい値を下げることにより探知することができるようになる。
【００３５】
二値化処理部２０において、低探知しきい値を境に二値化し、目標候補情報２３として目標判定部２４に出力する。
目標判定部２４において、目標の中心位置、面積などを計算して、目標を判定する。
【００３６】
これにより目標再検出装置１７において、過去の画像から目標を検出し直し、過去探知結果情報２５を追尾処理装置１３に送る。
【００３７】
追尾処理装置１３は、目標判定部１０から、現時点の画像データとして、目標の中心位置、面積などが計算された探知結果情報１１を受け取り、目標判定部２５から、過去の画像から目標を検出し直した過去探知結果情報２５を受け取ることにより、目標の動きを予測する。
よって、追尾処理装置１３において初探知の時点で、複数フレームの探知結果が揃い、直ちに追尾処理が行うことができるようになる。
【００３８】
図２はこの発明の実施の形態１の効果を模式的に表した図であり、図２（ａ）は従来の方法での探知から追尾処理開始までの流れであり、図２（ｂ）は実施例１による探知から追尾処理までの画像への処理の流れを示したものである。
【００３９】
図２（ａ）で目標を初めて探知できた時間をt０としており、前後２フレーム分の画像を時間の流れと共に示してある。
従来の方法では、初探知から数フレーム分の探知結果を待って、追尾処理が始まることになり、待機時間が存在していた。
【００４０】
図２（ｂ）は実施の形態１による処理の流れである。
探知した位置情報を元に、過去の画像に領域を限定し、低探知しきい値にて探知処理をやり直すことにより、これまで探知できなかった低い信号レベルの目標も捉えることができる。
【００４１】
よって、初探知時点で過去のフレームの再処理結果を得ることができ、数フレーム分の探知結果が揃うことになるため、探知後すぐに追尾処理をはじめることができるようになる。
【００４２】
画像フレームレートが低い場合、これら追尾・２波長・測距処理の結果が得られるまで数十秒以上かかる場合があった。
目標探知後、過去のデータについて当該目標位置周辺に限定して再度探知処理を行う。
この際、探知しきい値は通常の探知しきい値よりも小さい値を用い、過去において探知できなかった目標を改めて探知する。
【００４３】
以上のことによって、過去の画像データ、あるいは半処理済みの画像データを数フレーム分記録しておくことにより、目標探知時点において、過去の数フレームにおける目標探知結果が改めて得られることで探知後直ちに追尾目標が決定できるという効果が得られる。
【００４４】
実施の形態２．
図３はこの発明の実施の形態２による捜索・追尾装置を示すブロック図であり、２６は低しきい値処理装置、２７は二値化処理部、２８は低しきい値設定部、２９は低しきい値情報、３０は目標候補情報、３１は情報一時記憶装置、３２は過去目標候補情報、３３は目標再検出装置、３４は領域設定部、３５は目標候補情報、３６は目標再判定部、３７は過去探知結果情報、３８は目標検出装置であり、１、２、４、５、１０〜１４は図１と同じものである。
【００４５】
本装置は、先ず、低しきい値処理装置において低しきい値で二値化処理することで保存する情報量を減らす。目標検出装置における探知結果を用いて、改めて、目標再検出装置において領域を区切り目標を探知し直すものである。
【００４６】
本装置は、撮像装置１、目標検出装置３８、低しきい値処理装置２６、情報一時記憶装置３１、目標検出装置３３、追尾処置装置１３及び情報表示装置１２から構成される。
【００４７】
初探知時に、探知位置の情報を用いて、これまで探知できなかった過去の画像において目標を探知できるようにするという点で同じであるが、ゲート領域設定と低探知しきい値を用いての二値化処理の順番が実施の形態１と逆になっていて、それに伴い記憶装置の位置も変わっている。
【００４８】
撮像装置１によって得られたデジタル画像信号２は目標検出装置３の前に低しきい値処理装置２６に送られる。低しきい値処理装置２６において、まず、Ｓ／Ｎ計測部４で、測定点の周囲の領域のノイズ信号の分散を求め、すべての測定点についてＳ／Ｎ情報化し、二値化処理部２７に送る。
【００４９】
低しきい値設定部２８では従来設定するよりも低い探知しきい値を設定し、低しきい値情報２９として二値化処理部２７に出力する。二値化処理部２７において、Ｓ／Ｎ情報が上記低探知しきい値より強い信号と弱い信号で二値化する。
【００５０】
低しきい値処理装置２６により処理された目標候補情報３０は位置情報とＳ／Ｎ情報を含み、目標検出装置３と画像一時記憶装置３１に送られる。
また探知しきい値を低く設定しているため、目標候補情報３０にはノイズ信号を目標と誤認識したものが多く混入している。
【００５１】
目標検出装置３８では目標判定部１０において目標を判定する。
受け取った目標候補情報３０から従来方式と同じ探知しきい値で目標を再抽出し、目標を判定し、探知結果情報１１を出力する。
探知結果情報１１は位置情報、時間情報を含み、検出装置３８から情報表示装置１２と追尾処理装置１３に送られる。
【００５２】
情報一時記憶装置３１では、追尾処理に必要なフレーム分またはそれ以上のフレーム分の処理結果を保存しておく。目標検出装置３８において目標が探知されると、目標再検出装置３８が受け取った探知結果情報１１より情報一時記憶装置３１から過去の目標候補情報３２を受信する。
【００５３】
目標再検出装置３３では過去の目標候補情報３２を探知処理する領域を狭くなるのでノイズ信号を目標と誤認識するのを抑圧される。目標検出装置３８から受けた探知した探知結果情報１１より位置情報を用い、領域設定部３４において探知した位置周辺に領域を限定する。
【００５４】
目標再判定部３６において、領域設定部３４からの目標候補情報３５を受けて目標判定を行い、目標探知結果３７を追尾処理装置１３に送る。
【００５５】
探知しきい値が高いときに探知した位置周辺に領域を限定することにより、誤警報数を下げることができ、結果過去の画像からも同程度の誤警報率で探知することができるようになるという効果が得られる。
【００５６】
この発明の実施の形態１に比べ、低しきい値処理とゲート領域を設定するブロックが逆になっていること、画像一時記憶装置が不要であることが相違している。これにより演算への負荷は高まるが、メモリするべき情報量は減らすことができるという効果が得られる。
【００５７】
実施の形態３．
図４はこの発明の実施の形態３による捜索・追尾装置を示すブロック図であり、３８は画像一時記憶装置、３９は二波長処理装置、４０は二波長処理結果情報、４１は画像一時記憶装置、１a、１ｂは撮像装置、２ａ、２ｂはデジタル画像信号、３ａ、３ｂは目標検出装置、４ａ、４ｂはＳ／Ｎ計測部、５ａ、５ｂはＳ／Ｎ情報、６ａ、６ｂは二値化処理部、７ａ、７ｂはしきい値設定部、８ａ、８ｂは探知しきい値情報、９ａ、９ｂは目標候補情報、１０ａ、１０ｂは目標判定部、１１ａ、１１ｂは探知結果情報であり、９，１２〜１４、１６〜１９、２２〜２５は図１と同じものである。
【００５８】
実施の形態３の装置は、二波長処理においても、片方の波長帯における探知結果をもう片方の波長体における探知に用いるものである。
【００５９】
実施の形態１、実施の形態２では、撮像装置が一つの場合であったのに対し、実施の形態３は、撮像する波長帯が２系統あり、実施の形態１、実施の形態２と同様な撮像装置１ａと、撮像装置１ａとは撮像する波長帯が違う撮像装置１ｂが存在する。
また、撮像装置１ａ、撮像装置１ａの目標検出装置３ａ、撮像装置１ｂ、撮像装置１ｂの目標検出装置３ｂ、画像一時記憶装置３８、目標再検出装置１７、二波長処理装置３９、追尾処理装置１３、情報表示装置１２から構成される。
【００６０】
実施の形態３では、二つまたはそれ以上の違う波長帯に感度を持つ撮像装置１ａ、撮像装置１ｂを備え、撮像装置１ａからのデジタル画像信号２ａは目標検出装置３ａと画像一時記憶装置４１へ送られる。
同様に、撮像装置１ｂからのデジタル画像信号２ｂは目標検出装置３ｂと画像一時記憶装置４１へ送られる。
【００６１】
撮像装置１ａ、撮像装置１ｂで撮像されるそれぞれの波長帯により、目標検出装置３ａまたは目標検出装置３ｂで目標を探知し、またそれぞれの波長帯に対する結果により、二波長処理装置３９が目標を判定するものである。
【００６２】
複数の波長帯の撮像器のうち最初に探知結果を得た波長帯の探知結果情報を用いることにより、他方の波長帯の現在・過去の画像における探知確率を上げることができるようになるという効果が得られる。
【００６３】
また、実施の形態１〜実施の形態３にゲート領域位置調節部Ａを備えることもできる。
これまでの実施の形態１〜実施の形態３ではゲート領域は最初に探知した位置を中心に設定していたが、過去の画像における探知位置情報を用いることにより、より効率的にゲート領域を設定できるようにすることができる。
【００６４】
最初に探知した位置情報と１フレーム過去の画像における探知位置情報の差から、より過去の画像における探知位置を予想し、その予想位置を中心にゲート領域を設定することにより過去の画像に遡る際、新たに求められた過去の位置情報も用いて探知位置を予想する。
【００６５】
さらにまた、実施の形態１〜実施の形態４にゲート領域位置調節部Ｂを備えることもできる。過去に遡っても探知できなかった場合、最初に探知した時点の画像より時間的に未来の画像における探知結果を待ち、最初と次の探知位置情報から過去の位置を予測し直し、ゲート領域を再設定し探知処理し直すことによりこれまでの実施例では探知できないような高速で画像内を移動するような目標に関しても、過去の画像から探知結果を得ることが出来るようになる。
【００６６】
以上により、過去の画像信号を記憶する画像一時記憶装置、低探知しきい値を用いての画像処理部を備え、探知に成功した目標位置情報を用いて、過去の画像において領域限定・低しきい値処理により、これまで探知できなかった目標を探知できる。
【００６７】
また初探知と同時に、過去の画像においても目標の探知結果を得ることができるようになり、二波長処理・追尾処理が初探知とともに直ちに行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】この発明の実施の形態１による捜索・追尾装置を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１の効果を模式的に表した図である。
【図３】この発明の実施の形態２による捜索・追尾装置を示すブロック図である。
【図４】この発明の実施の形態３による捜索・追尾装置を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００６９】
１  撮像装置、  ２  デジタル画像信号、  ３  目標検出装置、  ４  Ｓ／Ｎ計測部、  ５  Ｓ／Ｎ情報、  ６  二値化処理部、  ７  しきい値設定部、  ８  探知しきい値情報、  ９  目標候補情報、  １０  目標判定部、  １１  探知結果情報、  １２  情報表示装置、  １３  追尾処理装置、  １４  追尾処理結果情報、  １５  画像一時記憶装置、  １６  過去画像データ、  １７  目標再検出装置、  １８  ゲート領域設定部、  １９  目標周囲過去Ｓ／Ｎ情報、  ２０  二値化処理部、  ２１  低しきい値設定部、  ２２  低しきい値情報、  ２３  目標候補情報、  ２４  目標判定部、  ２５  過去探知結果情報、  ２６  低しきい値処理装置、  ２７  二値化処理部、  ２８  低しきい値設定部、  ２９  低しきい値情報、  ３０  目標候補情報、  ３１  情報一時記憶装置、  ３２  過去目標候補情報、  ３３  目標再検出装置、  ３４  領域設定部、  ３５  目標候補情報、  ３６  目標再判定部、  ３７  過去探知結果情報、  ３８  目標検出装置、  ３９  二波長処理装置、  ４０  二波長処理結果情報、  ４１  画像一時記憶装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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