(57)【要約】【課題】 室内電話線を用いてユーザがいずれの場所にいても移動ロボットを遠隔制御することのできる移動ロボットシステムおよび移動ロボットの遠隔制御方法を提供することにある。【解決手段】 本発明に係る移動ロボットシステム１は、ロボット信号受信部６３を備え、ロボット信号受信部６３に受信された制御信号に応じて自ら移動し作業を行う移動ロボット６０と、移動ロボット６０を収容でき、移動ロボット６０が収容された場合に移動ロボット６０を充電する充電部４０を備えるホームステーション１０と、ホームステーション１０に設けられ、外部電話網と接続された室内電話線９を介して電話をかけたり受けたりする電話接続部２０と、電話接続部２０を介して受信された電話信号をロボット信号受信部６３が受信することのできる制御信号に変換し送信する電話信号変換部３０と、を含む。【選択図】   図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット信号受信部を備え、前記ロボット信号受信部に受信された制御信号に応じて自ら移動し作業を行う移動ロボットと、
前記移動ロボットを収容でき、前記移動ロボットが収容された場合に前記移動ロボットを充電する充電部を備えるホームステーションと、
前記ホームステーションに設けられ、外部電話網と接続された室内電話線を介して電話をかけたり受けたりする電話接続部と、
前記電話接続部を介して受信された電話信号を、前記ロボット信号受信部が受信することのできる制御信号に変換し送信する電話信号変換部と、
を含むことを特徴とする移動ロボットシステム。
【請求項２】
前記移動ロボットに設けられ、受信された制御信号に応じて行われた作業結果に該当する作業信号を送信するロボット信号送信部と、
前記ホームステーションに設けられ、前記ロボット信号送信部から送信された作業信号を受信するホーム信号受信部と、
を更に含むことを特徴とする請求項１に記載の移動ロボットシステム。
【請求項３】
前記電話信号は、デュアルトーンマルチ周波数（ＤＴＭＦ）信号であることを特徴とする請求項１または２に記載の移動ロボットシステム。
【請求項４】
前記移動ロボットは、前記デュアルトーンマルチ周波数信号に応じてそれぞれ異なる作業を行うよう設定されていることを特徴とする請求項３に記載の移動ロボットシステム。
【請求項５】
前記電話信号変換部と前記ロボット信号受信部は、赤外線を介して通信を行うことを特徴とする請求項１または２に記載の移動ロボットシステム。
【請求項６】
前記電話信号変換部と前記ロボット信号受信部は、無線周波数を介して通信を行うことを特徴とする請求項１または２に記載の移動ロボットシステム。
【請求項７】
前記電話接続部は、認識番号が入力された場合に電話信号を受信することを特徴とする請求項１または２に記載の移動ロボットシステム。
【請求項８】
前記電話接続部は、前記電話信号変換部から送信完了信号を受信すると、記憶された電話番号に電話をかけ前記送信完了信号に該当する電話信号を発信することを特徴とする請求項１または２に記載の移動ロボットシステム。
【請求項９】
前記ホームステーションは、前記移動ロボットに水を供給する水供給部を更に含むことを特徴とする請求項１または２に記載の移動ロボットシステム。
【請求項１０】
前記ホームステーションは、前記室内電話線と接続された電話機が一体に設けられることを特徴とする請求項１または２に記載の移動ロボットシステム。
【請求項１１】
請求項１における移動ロボットシステムにおいて、
電話機を用いて前記ホームステーションに前記移動ロボットが行う作業に該当する電話信号を送信する電話信号送信ステップと、
前記電話信号を受信し、受信した前記電話信号を制御信号に変換して前記移動ロボットに送信する制御信号送信ステップと、
前記移動ロボットが前記制御信号を受信し、受信された制御信号に該当する作業を行う作業遂行ステップと、
を含むことを特徴とする移動ロボットの遠隔制御方法。
【請求項１２】
前記移動ロボットに前記制御信号を送信した後、記憶してある電話番号に電話をかけて制御信号の送信を完了したという完了信号を送信するステップを更に含むことを特徴とする請求項１１に記載の移動ロボットの遠隔制御方法。
【請求項１３】
前記移動ロボットが作業を完了した後、作業完了信号を送信するステップと、
前記作業完了信号を受信し、記憶してある電話番号に電話をかけて受信された作業完了信号に該当する電話信号を送信するステップと、
を更に含むことを特徴とする請求項１１に記載の移動ロボットの遠隔制御方法。
【請求項１４】
前記電話信号は、デュアルトーンマルチ周波数信号であることを特徴とする請求項１１ないし１３のいずれかに記載の移動ロボットの遠隔制御方法。
【請求項１５】
前記移動ロボットは、前記デュアルトーンマルチ周波数信号に応じてそれぞれ異なる作業を行なうよう設定されていることを特徴とする請求項１４に記載の移動ロボットの遠隔制御方法。
【請求項１６】
前記制御信号送信ステップは、
受信された電話がロボット制御電話であるかを判断するステップと、
前記受信された電話がロボット制御電話であれば通話の接続を行うステップと、
認識番号が入力されたかを判断するステップと、
前記認識番号が入力されれば電話信号を受信するステップと、
前記電話信号を受信した後、通話完了処理を行うステップと、
前記電話信号を移動ロボットが受信することのできる制御信号に変換するステップと、
前記制御信号を移動ロボットに発信するステップと、
を含むことを特徴とする請求項１１に記載の移動ロボットの遠隔制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動ロボットに関し、詳細には移動ロボットシステムおよび移動ロボットの遠隔制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
移動ロボットは、自ら走行しつつ特定の作業を行うロボットであって、掃除ロボット、監視ロボットなどがある。最近では、係る移動ロボットのなかで掃除ロボットが新たに出回っている。
【０００３】
係る移動ロボットは、指示された作業、例えば、掃除作業、監視作業などを自ら行うことのできる機能を備えている。従って、ユーザは、移動ロボットの本体に備えられた操作板やリモコンを用いて移動ロボットが特定作業を行うよう制御することができる。しかしながら、係る操作板やリモコンを用いて移動ロボットを制御することは、ユーザが移動ロボットの周囲にいる場合のみ制御が可能である問題点を抱えている。
【０００４】
従って、ユーザが留守中であっても家にある移動ロボットを制御し掃除などの作業を行なうことのできる遠隔制御が可能な移動ロボットシステムに対する必要性が提起されている。特に、現在の掃除ロボットのように、家庭用として使用されている移動ロボットが多く市場に出回っていることにより、遠隔制御の可能な移動ロボットシステムの製造コストを節減できる技術がさらに注目を集めている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は前述した問題点を解決するために案出されたもので、本発明の目的は、ユーザがいずれの場所にいても移動ロボットを遠隔制御できる移動ロボットシステムおよび
移動ロボットの遠隔制御方法を提供することにある。
【０００６】
また、本発明の他の目的は、予め設定されている室内電話線を用いて、さらに安価なコストで移動ロボットを遠隔制御できる移動ロボットシステムおよび移動ロボットの遠隔制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前述した本発明の目的は、ロボット信号受信部を備え、前記ロボット信号受信部に受信された制御信号に応じて自ら移動し作業を行う移動ロボットと、前記移動ロボットを収容でき、前記移動ロボットが収容された場合に前記移動ロボットを充電する充電部を備えるホームステーションと、前記ホームステーションに設けられ、外部電話網と接続された室内電話線を介して電話をかけたり受けたりする電話接続部と、前記電話接続部を介して受信された電話信号を、前記ロボット信号受信部が受信することのできる制御信号に変換し送信する電話信号変換部と、を含む移動ロボットシステムを提供することにより達成される。
【０００８】
なお、前記移動ロボットに設けられ、受信された制御信号に応じて行われた作業結果に該当する作業信号を送信するロボット信号送信部と、前記ホームステーションに設けられ、前記ロボット信号送信部から送信された作業信号を受信するホーム信号受信部と、を更に含むことが好ましい。
【０００９】
この時、前記電話信号は、デュアルトーンマルチ周波数（ＤＴＭＦ）信号を使用し、前記移動ロボットは、前記デュアルトーンマルチ周波数信号に応じてそれぞれ異なる作業を行うよう設定することが好ましい。
【００１０】
また、前記電話信号変換部と前記ロボット信号受信部は、赤外線あるいは 無線周波数を介して通信を行うことが好ましい。
【００１１】
また、前記電話接続部は、認識番号が入力された場合に電話信号を受信することが好ましい。
【００１２】
また、前記電話接続部は、前記電話信号変換部から送信完了信号を受信すると、記憶された電話番号に電話をかけ前記送信完了信号に該当する電話信号を発信するよう設定することが好ましい。
【００１３】
また、前記ホームステーションは、前記移動ロボットに水を供給する水供給部を更に含み、前記室内電話線と接続された電話機が一体に設けられることが好ましい。
【００１４】
本発明の他の側面において、前述のような本発明の目的は、電話機を用いて前記ホームステーションに前記移動ロボットが行う作業に該当する電話信号を送信する電話信号送信ステップと、前記電話信号を受信し、受信した前記電話信号を制御信号に変換して前記移動ロボットに送信する制御信号送信ステップと、前記移動ロボットが前記制御信号を受信し、受信された制御信号に該当する作業を行う作業遂行ステップと、を含むことを特徴とする移動ロボットの遠隔制御方法を提供することによって達成される。
【００１５】
なお、移動ロボットの遠隔制御方法は、前記移動ロボットに前記制御信号を送信した後、記憶してある電話番号に電話をかけて制御信号の送信を完了したという完了信号を送信するステップを更に含むことがよい。
【００１６】
また、前記移動ロボット遠隔制御方法は、前記移動ロボットが作業を完了した後、作業完了信号を送信するステップと、前記作業完了信号を受信し、記憶してある電話番号に電話をかけて受信された作業完了信号に該当する電話信号を送信するステップと、を更に含むことがよい。
【００１７】
ここで、前記電話信号は、デュアルトーンマルチ周波数信号を使用し、前記移動ロボットは、前記デュアルトーンマルチ周波数信号に応じてそれぞれ異なる作業を行なうよう設定することが好ましい。
【００１８】
さらに、前記制御信号送信ステップは、受信される電話がロボット制御電話であるかを判断するステップと、前記受信された電話がロボット制御電話であれば通話の接続を行うステップと、認識番号が入力されたかを判断するステップと、前記認識番号が入力されれば電話信号を受信するステップと、前記電話信号を受信した後、通話完了処理を行うステップと、前記電話信号を移動ロボットが受信することのできる制御信号に変換するステップと、前記制御信号を移動ロボットに発信するステップと、を含む。
【発明の効果】
【００１９】
本発明における移動ロボットシステムおよび移動ロボットの遠隔制御方法によると、室内電話線を用いて移動ロボットを遠隔制御することから、外部の有線電話機あるいは携帯電話機から室内電話線を介してホームステーションに電話をかけることで、ユーザがいずれの場所においても移動ロボットを遠隔制御できる。
【００２０】
また、本発明による移動ロボットシステムおよび移動ロボットの遠隔制御方法は、既存に設けられた室内電話線を用いることから、安価なコストで移動ロボットを遠隔制御することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、添付の図面に基づいて本発明の好適な実施形態を詳述する。
【００２２】
図１および図２に基づいて説明すると、本発明に係る移動ロボットシステム１は、ホームステーション１０と移動ロボット６０から構成される。
【００２３】
ホームステーション１０は、移動ロボット６０が待機する場所であって、室内電話線９と接続されており、電話接続部２０、電話信号変換部３０、充電部４０を含んでいる。室内電話線９を用いて移動ロボット６０を遠隔制御することが本発明の特徴である。室内電話線９は、通信事業社５を介して有線電話３や携帯電話３’のような外部電話と接続されている。
【００２４】
通信事業社５を介して外部電話網と接続されている室内電話線９を使用し、移動ロボット６０の遠隔制御システムを構成すると、室内電話線９はほとんどの家庭や事務所に設けられていることから、移動ロボット６０の遠隔制御を比較的に安価なコストで行うことができる。
【００２５】
電話接続部２０は、固有の電話番号を有する室内電話線９と接続され、該当の電話番号にかかってきた電話が移動ロボット６０を制御するための電話である場合のみ、その電話を選択的に電話信号変換部３０と接続する機能を果す。室内電話線９には既存の電話機１１が設けられているため、室内電話線９には一般の音声情報を有する電話や移動ロボットを制御するための電話信号を伝達するための電話がかかってくる。従って、室内電話線９にかかってくる電話の中から移動ロボット６０を制御するための電話であるかを判断しなければならない。
【００２６】
この電話接続部２０は、図３に基づくと、電話受信判断部２１と、電話送信部２２、第２メモリ２３からなる。
【００２７】
電話受信判断部２１は、設定された判断基準に基づいて室内電話線９にかかってくる電話がロボット制御電話であるかを判断し、ロボット制御電話であれば電話を接続し電話信号変換部３０が電話信号を受信するよう構成されている。また、電話受信判断部２１は、電話信号変換部３０が電話信号の受信を完了すると電話の接続を切る。この際、電話受信判断部２１は、電話ベルの音が所定の回数以上鳴るとき、あるいは電話がかかってきた後、所定の時間が経過した場合にロボット制御電話であると判断する。そして、電話ベルが鳴る回数あるいは電話がかかってきた後の経過時間は必要に応じて任意に決めることができる。一例として、電話ベルが鳴る回数は１０回にし、時間は６０秒程度に設定できる。電話受信判断部２１は、前述した判断基準以外に他の基準を使用し、かかってきた電話が音声通話用電話であるかロボット制御電話であるかを判断してもよい。
【００２８】
また、電話受信判断部２１は、電話を接続した後、受信された電話信号に所定の認識番号が入力されたかを判断する機能を更に含むことが好ましい。すると、電話受信判断部２１は、前述のロボット制御電話であるかの判断基準を満足する電話の中から実際にロボット制御電話でない電話を遮断することができる。係る認識番号は、電話機３、３’の数字板２を用いて入力することのできる数字を使用することが好ましい。
【００２９】
電話送信部２２は、室内電話線９を介して第２メモリ２３に記憶された特定の電話番号に電話をかけ電話信号を送信することができる。即ち、電話送信部２２は、電話信号変換部３０から電話信号を受信すると、第２メモリ２３に記憶された電話番号に電話をかけ、その電話信号を送信する。それから、送信が完了されると、電話送信部２２は電話の接続を遮断する。この電話により、ユーザは移動ロボット６０に作業指示が伝達されたことを確認することができる。
【００３０】
第２メモリ２３は、電話送信部２２が電話をかける電話番号を記憶している。これはユーザの便宜により任意に記憶できる。なお、ユーザは、外部から移動ロボット６０に作業指示を行ってから、確認電話を受け取ることのできる電話番号を第２メモリ２３に記憶させることが好ましい。
【００３１】
電話信号変換部３０は、図４に示すように、信号入力部３１、信号変換部３２、変換制御部３３、ホーム信号送信部３４、信号発生部３５、信号出力部３６を含んでなる。
【００３２】
信号入力部３１は、電話接続部２０の電話受信判断部２１に接続されている。電話受信判断部２１により電話と接続されると、信号入力部３１は入力される電話信号を受信する。なお、電話信号は音声信号以外に既存の室内電話線９を介して伝達できる信号であればいずれの信号も使用できる。しかし、電話信号としては、電話機３、３’の数字板２（図８参照）のボタンを押して１２種類の特定信号を送ることのできるデュアルトーンマルチ周波数を使用することが好ましい。したがって、電話機３、３’の数字板２の０〜９までの数字ボタンと、「＊」ボタン２ａや「＃」ボタン２ｂのそれぞれに移動ロボット６０が行うべき作業を一対一に対応させれば、電話機３、３’を用いて移動ロボット６０に最大１２種類の作業を指示することができる。例えば、数字板２の「１」ボタンは移動ロボット６０が家全体の掃除を行う作業、「２」ボタンは移動ロボット６０が指定された特定の部屋だけを掃除する作業、「３」ボタンは掃除中である移動ロボット６０の作業を停止させる命令など、と区分することができる。
【００３３】
信号変換部３２は、信号入力部３１に入力された信号をホーム信号送信部３４を介して移動ロボット６０に送信することのできる制御信号に変換する。例えば、ホーム信号送信部３４が赤外線、すなわちＩ／Ｒ（Ｉｎｆｒａｒｅｄ）通信モジュールを用いて移動ロボット６０に信号を送信する場合、受信された電話信号を赤外線信号に変換する。このとき、信号変換部３２は、受信された電話信号の種類に応じてそれに合う赤外線信号に変換する。
【００３４】
変換制御部３３は、信号変換部３２にて電話信号の変換が完了すると、これをホーム信号送信部３４に伝送し、ホーム信号送信部３４が制御信号を送信するようにする。また、ホーム信号送信部３４が制御信号の送信を完了すると、変換制御部３３は信号発生部３５を制御し、制御信号の送信完了信号に当たる電話信号を発生させる。
【００３５】
信号発生部３５は、変換制御部３３の命令に応じて室内電話線９を介して送信できる特定の電話信号を発生させる。例えば、電話信号でデュアルトーンマルチ周波数信号を使用する場合、信号発生部３５はデュアルトーンマルチ周波数信号を発生させる。
【００３６】
信号発生部３５から発生した電話信号は、信号出力部３６を介して電話接続部２０の電話送信部２２に伝送される。
【００３７】
ホーム信号送信部３４は、変換制御部３３の命令に応じて制御信号を移動ロボット６０に送信する。制御信号の送信のため、ホーム信号送信部３４にはホームアンテナ３４ａが設けられている。ホーム信号送信部３４は、移動ロボット６０との間で使用される無線通信方法により赤外線（Ｉ／Ｒ）通信モジュール、無線周波数（Ｒ／Ｆ）通信モジュールが使用される。本実施形態の場合、赤外線通信モジュールを使用している。従って、ホーム信号送信部３４は、赤外線送信モジュールが設けられ、移動ロボット６０のロボット信号受信部６３には赤外線受信モジュールが設けられる。
【００３８】
電源部３７は、変換制御部３３などの電話信号変換部３０に必要な電源を供給する。
【００３９】
電話信号変換部の他の実施形態が図５に図示されている。他の実施形態に係る電話信号変換部３０’は、前述の電話信号変換部３０と比較してホーム信号受信部３８をさらに有している。これは、ロボット信号送信部６９（図７参照）を有する移動ロボット６０’（図７参照）から送信される信号を受信する機能を有する。なお、ホーム信号受信部３８は、ホーム信号送信部３４と同一な通信モジュールを使用することが好ましい。例えば、ホーム信号送信部３４に赤外線送信モジュールを使用する場合、ホーム信号受信部３８も赤外線受信モジュールを使用することが好ましい。また、変換制御部３３’は、信号発生部３５を制御しホーム信号受信部３８から受信された信号に対応する電話信号を発生させ、電話接続部２０に伝送する機能を有する。
【００４０】
充電部４０は、常用電源を用いて移動ロボット６０に設けられた充電バッテリ６６（図６参照）を充電させる。従って、充電部４０には充電端子４１が設けられている。
【００４１】
また、ホームステーション１０には、必要に応じてホームセンサー５１および水供給部５０が設けられる。
【００４２】
ホームセンサー５１は、移動ロボット６０に設けられたホーム検出センサー６４（図６参照）がホームステーション１０の位置を認識できるようホーム検出センサー６４に対応するセンサーを使用する。例えば、ホームセンサー５１とホーム検出センサー６４にそれぞれ超音波センサーの発信部と受信部を使用すれば、移動ロボット６０がホームステーション１０の位置を認識することができる。また、移動ロボット６０がＣＣＤカメラ（図示せず）を用いてホームステーション１０の位置を認識する場合には、ホームセンサー５１を使用しないこともできる。
【００４３】
水供給部５０は、移動ロボット６０’が加湿部７１（図７参照）を備えたり、水掃除機能を備えた場合に必要な水を供給するため設けられる。
【００４４】
また、ホームステーション１０には、室内電話線９と接続される電話を一体に設けることができる（図示せず）。なお、電話は有線電話あるいは無線電話を設けることができる。
【００４５】
移動ロボット６０は、自ら走行しながら特定作業を行うことのできるロボットのことである。多様な機能を有する移動ロボット６０の使用ができるものであるが、本実施形態の場合には掃除機能を有する掃除ロボットについて詳説する。
【００４６】
本発明に係る移動ロボットシステム１に使用される移動ロボット６０の一例が図６に図示されている。同図に示すように、移動ロボット６０は、吸塵部６１、駆動部６２、ロボット信号受信部６３、位置検出部６５、ホーム検出センサー６４、ロボット制御部６８、充電バッテリ６６を含む。
【００４７】
吸塵部６１は、移動ロボット６０が走行する床のごみを吸入して掃除を行うもので、吸引力を発生する真空発生源と吸引されたごみを分離収集する集塵部材を含む。
【００４８】
駆動部６２は、移動ロボット６０が前後左右に移動できるように形成され、一般的には複数の車輪と複数のモータから構成される。
【００４９】
ロボット信号受信部６３は、ホームステーション１０の電話信号変換部３０から送信された制御信号を受信するもので、ロボットアンテナ６３ａを備える。ロボット信号受信部６３は、電話信号変換部３０のホーム信号送信部３４に対応する通信モジュールが使用される。例えば、電話信号変換部３０のホーム信号送信部３４が赤外線送信モジュールを使用する場合、ロボット信号受信部６３は赤外線受信モジュールを使用する。
【００５０】
位置検出部６５は、ＣＣＤカメラなどを用いて移動ロボット６０の現在位置を検出する。
【００５１】
ホーム検出センサー６４は、ホームステーション１０に設けられたホームセンサー５１との相互作用によりホームステーション１０の位置を検出する。
【００５２】
充電バッテリ６６は、移動ロボット６０の各構成要素に必要な電源を供給する。充電バッテリ６６の電気が消耗すると、ホームステーション１０の充電部４０が充電バッテリ６６を充電させる。
【００５３】
ロボット制御部６８は、ロボット信号受信部６３が受信した制御信号の内容を判断し、受信された制御信号に応じて作業を行う。ロボット制御部６８が受信された制御信号の種類に応じて特定作業を行うことができるよう、複数のプログラムが第１メモリ６７に記憶されている。かかる移動ロボット６０の作業は、ユーザが必要に応じてプログラムし、第１メモリ６７に記憶しておくことができる。デュアルトーンマルチ周波数を使用する場合には、移動ロボット６０の第１メモリ６７に最大１２種類の作業プログラムを記憶でき、その中から選択して使用することができる。
【００５４】
その他、ロボット制御部６８が吸塵部６１、駆動部６２、位置検出部６５、ホーム検出センサー６４、充電バッテリ６６を制御することについては従来のロボット制御部と同一であるため、その詳説は省略する。
【００５５】
図７には、他の実施形態に係る移動ロボット６０’が図示されている。他の実施形態に係る移動ロボット６０’は、ロボット信号送信部６９と加湿部７１を有する以外は、前述した移動ロボット６０と同一である。ロボット信号送信部６９は移動ロボット６０’がロボット信号受信部６３で受信した制御命令に応じて所定の作業を行ったあと、作業完了信号をホームステーション１０のホーム信号受信部３８に送信する。従って、ロボット信号送信部６９はホーム信号受信部３８と対応する通信モジュールを使用する。加湿部７１は室内湿度を調節する加湿機能を有し、水が消耗されるとホームステーション１０の水供給部５０から水の供給を受ける。
【００５６】
以下、前述の構成を有する本発明に係る移動ロボットシステム１の作用について、図１ないし図８に基づいて詳説する。
【００５７】
留守のとき、ユーザが、移動ロボットシステム１が設けられている家に電話をかける。なお、ユーザは携帯電話機３’や有線／無線電話機３を用いて電話をかける。ユーザは通話が接続されると、電話機３、３’の数字板２を用いて認識番号を入力する。認識番号の入力が完了されると、認識番号の入力完了を知らせるよう、数字板２の「＊」ボタン２ａや「＃」ボタン２ｂを押す。それから、移動ロボット６０に指示すべき作業内容に該当する数字ボタンを押す。
【００５８】
ユーザが電話をかけると、ホームステーション１０に設けられた電話接続部２０の電話受信判断部２１は、かかってきた電話がロボット制御電話であるかを判断する。なお、判断基準が、電話ベルが１０回以上鳴るといった場合にロボット制御電話であると設定される場合には、電話受信判断部２１は電話ベルが１０回以上鳴ると電話を接続する。続いて、認識番号が入力されたかを確認する。認識番号が入力されなければ、電話受信判断部２１は電話を切る。認識番号が入力されると、電話受信判断部２１は入力された電話信号を電話信号変換部３０に伝送する。
【００５９】
電話信号変換部３０に入力された電話信号は、信号入力部３１を介して信号変換部３２に入力される。信号変換部３２にて、電話信号はホーム信号送信部３４が送信できる制御信号に変換される。例えば、ホーム信号送信部３４が赤外線通信モジュールを使用する場合、信号変換部３２は入力された電話信号をそれに該当する赤外線信号に変更する。
【００６０】
変換制御部３３は、信号変換部３２が対応する制御信号への変更を完了すると、変更された制御信号をホーム信号送信部３４を用いて移動ロボット６０に送信する。
【００６１】
制御信号が送信されると、移動ロボット６０のロボット信号受信部６３が制御信号を受信しロボット制御部６８に伝送する。ロボット制御部６８は、ロボット信号受信部６３から受信した信号に応じて第１メモリ６７に記憶された特定プログラムを呼び出して作業を行う。例えば、ロボット信号受信部６３が受信した制御信号が電話機数字板２の「１」ボタンに当たる命令であれば、ロボット制御部６８は、第１メモリ６７から対応するプログラムを呼び出して作業を行う。
【００６２】
そして、ホーム信号送信部３４が制御信号の送信を完了すると、変換制御部３３は信号発生部３５を制御し、制御信号を移動ロボット６０に送信したという送信完了信号の電話信号を発生する。それから送信完了信号の電話信号を信号出力部３６を介して電話接続部２０の電話送信部２２に伝送する。
【００６３】
すると、電話接続部２０の電話送信部２２は、第２メモリ２３に記憶された電話番号に電話をかける。電話が接続されると、電話送信部２２は、信号出力部３６から受信された電話信号を送信した後、通話完了処理を行って電話を切る。
【００６４】
もし、移動ロボット６０’が、図７に示したように、ロボット信号送信部６９を備えた場合には、指定された作業を完了した後、作業の完了をユーザに通知することができる。即ち、作業が完了すると、ロボット制御部６８’は、ロボット信号送信部６９を介して作業完了信号をホームステーション１０のホーム信号受信部３８に送信する。ホーム信号受信部３８が作業完了信号を受信すると、変換制御部３３’は、信号発生部３５を制御して受信された作業完了信号に対応する電話信号を発生させる。それから、変換制御部３３’は、発生した電話信号を信号出力部３６を介して電話接続部２０の電話送信部２２に伝送する。すると、電話送信部２２は、第２メモリ２３に記憶された電話番号に電話をかけ、入力された電話信号を送信する。ユーザは、電話送信部２２からかかってきた電話を介して移動ロボット６０が指示された作業を完了したことを確認することができる。
【００６５】
以下、添付の図１および図９ないし図１３に基づいて、前述した移動ロボットシステム１に適用された本発明の移動ロボットの遠隔制御方法について説明する。
【００６６】
移動ロボットの遠隔制御方法は、大きく３段階に区分できる。第１段階は、ユーザが電話機３、３’を使用しホームステーション１０に電話をかけて作業命令を行うステップ（Ｓ１０）である。即ち、ユーザが電話機３、３’を介して作業命令に当る電話信号を送信する、電話信号送信ステップである。第２段階は、ホームステーション１０が電話を介して伝送された電話信号を受信し、移動ロボット６０に送信するステップ（Ｓ２０）である。つまり、ホームステーション１０が電話信号を受信し、これを制御信号に変換した後、移動ロボット６０に送信する制御信号送信ステップである。第３段階は、移動ロボット６０が制御信号を受信し、それに当る作業を行なう作業遂行ステップ（Ｓ３０）である。
【００６７】
電話信号送信ステップ（Ｓ１０）において、ユーザはホームステーション１０に電話をかけ電話が接続されると、電話機３、３’の数字板２（図８参照）を用いて認識番号と移動ロボット６０が行う作業に該当する数字を入力する。その数字が入力されると、それに対応する特定の電話信号が室内電話線９からホームステーション１０に伝送される。このとき、デュアルトーンマルチ周波数を使用すれば、電話機数字板２の１２種類の数字と記号を用いて作業命令を伝送することができる。
【００６８】
制御信号送信ステップ（Ｓ２０）において、ホームステーション１０は、先にかかってきた電話がロボット制御電話であるかを判断する（Ｓ２１）。もし、ロボット制御電話であった場合には、ホームステーション１０は電話を接続し（Ｓ２２）、認識番号が送信されたかを判断する（Ｓ２３）。認識番号があれば、ホームステーション１０は電話信号を受信し（Ｓ２４）、受信が完了されると、通話完了処理を行って電話を切る（Ｓ２５）。もし、認識番号がなければ、ホームステーション１０は、電話信号を受信せず通話完了処理を行って接続された電話を切る（Ｓ２５）。それから、ホームステーション１０は、受信された電話信号を制御信号に変換し（Ｓ２６）、変換された制御信号を移動ロボット６０に送信する（Ｓ２７）。
【００６９】
作業遂行ステップ（Ｓ３０）において、移動ロボット６０は制御信号を受信し、受信された制御信号に応じて所定の作業を行なう。
【００７０】
このとき、図１１にて図示された通りに、Ｓ２０ステップにおいて、ホームステーション１０が制御信号を移動ロボット６０に伝送することを完了した後、電話でユーザにこのことを通知するステップ、つまり、電話で制御信号の送信完了信号を送信するステップ（Ｓ２９）を更に含んでいてもよい。
【００７１】
また、移動ロボット６０が作業完了信号をホームステーション１０に送信できる場合、つまり、図７に示したように、移動ロボット６０’がロボット信号送信部６９を備えた場合には、作業完了信号をユーザに通知するステップを更に含むことができる。図１２に示した通りに、移動ロボット６０’が受信された制御命令に応じて作業を行なった後、作業完了信号をホームステーション１０に送信するステップ（Ｓ４０）と、ホームステーション１０がユーザに電話をかけて作業完了信号に対応する電話信号を送信するステップ（Ｓ５０）を更に含むことができる。
【００７２】
この時、ホームステーション１０が作業完了信号に対応する電話信号を送信するステップ（Ｓ５０）について詳説する。
【００７３】
ホームステーション１０が移動ロボット６０から作業完了信号を受信する（Ｓ５１）。この作業完了信号は、移動ロボット６０とホームステーション１０との間で無線通信する信号であるため、ホームステーション１０はこれを電話線を用いて伝送できる電話信号に変換する（Ｓ５２）。ホームステーション１０は、記憶された電話番号に電話をかける（Ｓ５３）。電話が接続されると、ホームステーション１０は変換された作業完了信号に対応する電話信号を電話で送信する（Ｓ５４）。電話信号の送信が完了すると、ホームステーション１０は通話完了処理を行って電話を切る（Ｓ５５）。
【００７４】
以上、図面に基づいて本発明の好適な実施形態を図示および説明してきたが、本発明の保護範囲は、前述の実施形態に限定するものではなく、特許請求の範囲に記載された発明とその均等物にまで及ぶものである。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】電話線に接続された本発明に係る移動ロボットシステムを示す図である。
【図２】図１の移動ロボットシステムの構成を示すブロック図である。
【図３】図２の移動ロボットシステムにおいてホームステーションの電話接続部の一実施の形態に係るブロック図である。
【図４】図２の移動ロボットシステムにおいてホームステーションの電話信号変換部の一実施の形態に係るブロック図である。
【図５】図２の移動ロボットシステムにおいてホームステーションの電話信号変換部の他の実施形態に係るブロック図である。
【図６】図２の移動ロボットシステムにおいて移動ロボットの一実施の形態に係るブロック図である。
【図７】図２の移動ロボットシステムにおいて移動ロボットの他の実施形態に係るブロック図である。
【図８】図１における電話機の数字板の一例を示す図である。
【図９】本発明に係る移動ロボット遠隔制御方法の一実施の形態を示すフローチャートである。
【図１０】図９の移動ロボット遠隔制御方法の制御信号の伝送ステップを詳細に示すフローチャートである。
【図１１】本発明に係る移動ロボット遠隔制御方法の他の実施形態を示すフローチャートである。
【図１２】本発明に係る移動ロボット遠隔制御方法の更に他の実施形態を示すフローチャートである。
【図１３】図１２の移動ロボット遠隔制御方法の作業完了信号の送信ステップを詳細に示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７６】
１      移動ロボットシステム
２      電話機の数字板
３、３’      電話機
９      室内電話線
１０      ホームステーション
２０      電話接続部
２１      電話受信判断部
２２      電話送信部
３０、３０’      電話信号変換部
３２      信号変換部
３３、３３’      変換制御部
３４      ホーム信号送信部
３５      信号発生部
３８      ホーム信号受信部
４０      充電部
５０      水供給部
６０、６０’      移動ロボット
６１      吸塵部
６２      駆動部
６３      ロボット信号受信部
６８、６８’      ロボット制御部
６９    ロボット信号送信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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