(57)【要約】【課題】到達可能範囲の誤認を生じる可能性を低下することが可能な地図表示装置を提供する。【解決手段】地図表示装置１は、所定の位置を基点として、所定の時間以内に到達可能な範囲を地図上に表示するものであって、地図表示装置１の制御部７０は、前記基点から前記地図上の複数の地点までの所要時間を探索する探索手段（経路探索部７１）と、前記基点を中心に方位を分割して前記地図を複数に分割した各領域において、前記探索手段により探索された所要時間が、前記所定の時間を越える地点の中で前記基点に最も近い地点である基準時外最近点βが存在する場合に、前記基準時外最近点βと前記基点との直線距離Ｄβを越えない点を、代表点として抽出する代表点抽出手段（代表点抽出部７２）と、前記代表点を結ぶ等時線を前記地図上に重畳して表示する表示手段（等時線描画部７３）とを備える。【選択図】図１
2007328050.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の位置を基点として、所定の時間以内に到達可能な範囲を地図上に表示する地図表示装置であって、
前記基点から前記地図上の複数の地点までの所要時間を探索する探索手段と、
前記基点を中心に方位を分割して前記地図を複数に分割した各領域において、前記探索手段により探索された所要時間が、前記所定の時間を越える地点の中で前記基点に最も近い地点である基準時外最近点βが存在する場合に、前記基準時外最近点βと前記基点との直線距離Ｄβを越えない点を、代表点として抽出する代表点抽出手段と、
前記代表点を結ぶ等時線を前記地図上に重畳して表示する表示手段と
を備えることを特徴とする地図表示装置。
【請求項２】
前記代表点抽出手段は、前記基点と前記基準時外最近点βとの直線距離Ｄβを越えない点として、前記所定の時間を越えない地点の中で、前記基点との直線距離が前記基点と前記基準時外最近点βとの直線距離Ｄβを越えず、前記基点からの距離が最も遠い地点である基準時内最適点γを代表点として抽出する
ことを特徴とする請求項１記載の地図表示装置。
【請求項３】
前記探索手段は、前記代表点として抽出された前記基準時内最適点γに対して前記基点と反対方向へ斥力を働かせた地点を新たな代表点として位置調整する
ことを特徴とする請求項２記載の地図表示装置。
【請求項４】
前記代表点抽出手段は、前記所定の時間以内で到達可能な地点の中で前記基点から最も遠い地点である基準時内最遠点αと、前記基準時外最近点βとの存在状況に応じた代表点を抽出する
ことを特徴とする請求項１記載の地図表示装置。
【請求項５】
前記代表点抽出手段は、前記地図を複数に分割した各領域について、
前記基準時外最近点β及び前記基準時内最遠点αの両方が存在し、かつ、前記基点と前記基準時外最近点βとの直線距離Ｄβが前記基点と前記基準時内最遠点αとの直線距離Ｄα以上の場合には、前記基準時内最遠点αを代表点として抽出し、
前記基準時外最近点β及び前記基準時内最遠点αの両方が存在し、かつ、前記直線距離Ｄβが前記直線距離Ｄα未満の場合には、前記所定の時間を越えない地点の中で、前記基点との直線距離が前記直線距離Ｄβを越えず、前記基点からの距離が最も遠い地点である基準時内最適点γを代表点として抽出し、
前記基準時外最近点βが存在せず、前記基準時内最遠点αが存在する場合には、前記基準時内最遠点αを代表点として抽出し、
前記基準時外最近点βが存在し、前記基準時内最遠点αが存在しない場合には、前記基準時外最近点βを代表点として抽出する
ことを特徴とする請求項４記載の地図表示装置。
【請求項６】
前記探索手段は、
前記基準時外最近点βを代表点として抽出した場合に、前記基準時外最近点βに対して前記基点方向へ引力を働かせた地点を新たな代表点として位置調整し、
前記基準時内最適点γを代表点として抽出した場合に、前記基準時内最適点γに対して前記基点と反対方向へ斥力を働かせた地点を新たな代表点として位置調整する
ことを特徴とする請求項５記載の地図表示装置。
【請求項７】
前記複数の地点には、交差点であるノードが含まれており、
前記探索手段は、
所要時間を探索済みである探索済みノードに到達するまでの総時間コスト値を取得する総時間コスト値取得手段と、
探索済みノードに接続する接続先ノードに至る道路であるリンクのリンクコストを前記地図に関連する地図情報より取得するリンクコスト取得手段と、
現在時刻を取得する現在時刻取得手段と、
前記現在時刻に前記総時間コスト値を加算する第一の加算手段と、
前記第一の加算手段で加算した時間における前記探索済みノードから前記接続先ノードへ至る予測渋滞情報を取得する予測渋滞情報取得手段と、
前記リンクコスト取得手段で取得したリンクコストに前記予測渋滞情報を加味したリンク通過時間を算出するリンク通過時間算出手段とを備え、
前記探索手段は、前記総時間コストに前記リンク通過時間を加算した結果を接続先ノードに至る総時間コスト値として順次探索する
ことを特徴とする請求項１記載の地図表示装置。
【請求項８】
所定の位置を基点として、所定の時間以内に到達可能な範囲を地図上に表示する地図表示方法であって、
前記基点から前記地図上の複数の地点までの所要時間を探索する探索ステップと、
前記基点を中心に方位を分割して前記地図を複数に分割した各領域において、前記探索ステップにより探索された所要時間が、所定の時間を越える地点の中で前記基点に最も近い地点である基準時外最近点βが存在する場合に、前記基準時外最近点βと前記基点との直線距離を越えない点を、代表点として抽出する代表点抽出ステップと、
前記代表点を結ぶ等時線を前記地図上に重畳して表示する表示ステップと
を含むことを特徴とする地図表示方法。
【請求項９】
請求項８に記載の地図表示方法に含まれるステップを、コンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図表示装置及び地図表示方法に関し、特に所定の位置を基点として、当該基点から所定の時間以内に到達可能な範囲を地図上に表示する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、タクシーの配車や、カーナビゲーションの応用として、従来から所定の位置を基点として、当該基点から所定の時間以内に到達可能な範囲を地図上に表示する地図表示装置が開発されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
従来の地図表示装置では、現在位置から一定時間内に到達可能な交差点を探索し、車の現在位置を中心に全方位を分割した領域毎に、出発地から所定の時間以内に車が到達可能な交差点の有無を判定し、交差点が有ると判定された方向について、交差点のうち現在位置から最も遠い交差点を表示ノードとして抽出し、さらに、その表示ノードを結ぶ等時線を地図上に重畳表示することで到達可能範囲を表示している。
【０００４】
これによって、タクシー、警備会社等での配車・指令システムにおいて、移動体を適正に表示、管理し、最適に配車・指令させることができる。
【特許文献１】特開平１１−１６０９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の地図表示装置では、基準時内最遠点αを順番に結ぶことで等時線を求めている。
【０００６】
このため、等時線の内部に所定の範囲内における一定時間を越えて到達可能なすべての交差点を表す基準時外点が多量に含まれてしまい、到達可能範囲の誤認を生じる可能性が高いという第１の問題がある。
【０００７】
図２０は、等時線の内部に基準時外点が含まれる様子を示す模式図である。
【０００８】
図２０において、等時線１００の内側が、例えば１０分以内で到達可能な範囲を表している。図２０に示すような河川を含むような地形では、等時線内部に基準時外点が含まれるような状況が発生する。このため、この表示を見たユーザは、川向こうの基準時外点まで到達可能と誤認してしまう。
【０００９】
また、従来の地図表示装置では、一定時間で到達可能な範囲を表示できるというものの、その探索方法はあくまでも単純に移動体の現在の速度を基準に判定するだけであり、移動体が途中の地点を通過するときにその地点を通過するであろう時間帯における渋滞情報が考慮されていない。このため、このような特殊な地形でなくても、局所的な渋滞が発生している場合などでは、等時線内部に基準時外点が含まれることが頻繁に発生する。すなわち、特殊な地形でなくても、途中で渋滞が発生した場合、等時線で示される地点まで一定時間以内に到達できるかどうか全く不明であり、到達可能範囲の信頼性に欠けるという第２の問題がある。
【００１０】
そこで、本発明は、上記第１の問題点を解決し、到達可能範囲の誤認を生じる可能性を低下することが可能な地図表示装置及び地図表示方法を提供することを第１の目的とする。
【００１１】
また、本発明は、上記第２の問題点を解決し、到達可能範囲の信頼性を向上させることが可能な地図表示装置及び地図表示方法を提供することを第２の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記目的を達成するために、本発明に係る地図表示装置においては、所定の位置を基点として、所定の時間以内に到達可能な範囲を地図上に表示する地図表示装置であって、前記基点から前記地図上の複数の地点までの所要時間を探索する探索手段と、前記基点を中心に方位を分割して前記地図を複数に分割した各領域において、前記探索手段により探索された所要時間が、前記所定の時間を越える地点の中で前記基点に最も近い地点である基準時外最近点βが存在する場合に、前記基準時外最近点βと前記基点との直線距離Ｄβを越えない点を、代表点として抽出する代表点抽出手段と、前記代表点を結ぶ等時線を前記地図上に重畳して表示する表示手段とを備えることを特徴とする。
【００１３】
これにより、道路が入り組んで、ある方向について、出発地と基準時内最遠点αとの直線距離をＤα、出発地と基準時外最近点βとの直線距離をＤβでそれぞれ表すと、Ｄγ＜Ｄβとなる場合、従来では基準時内最遠点αが代表点に設定され、等時線内部に基準時外点を含むことになっていたが、本発明では前記基準時外最近点βと前記基点との直線距離Ｄβを越えない点が代表点に設定されるので、等時線内部から基準時外点を概ね排除することが可能となる。したがって、より信頼性の高い等時線描画が可能となり、到達可能範囲の誤認を生じる可能性を低下させることができる。
【００１４】
具体的には、本発明に係る地図表示装置においては、前記代表点抽出手段は、前記基点と前記基準時外最近点βとの直線距離Ｄβを越えない点として、前記所定の時間を越えない地点の中で、前記基点との直線距離が前記基点と前記基準時外最近点βとの直線距離Ｄβを越えず、前記基点からの距離が最も遠い地点である基準時内最適点γを代表点として抽出することを特徴とすることができる。
【００１５】
これにより、道路が入り組んで、ある方向について、出発地と基準時内最遠点αとの直線距離をＤα、出発地と基準時外最近点βとの直線距離をＤβ、出発地と基準時内最適点γとの直線距離をＤγでそれぞれ表すと、Ｄγ＜Ｄβ＜Ｄαとなる場合であっても、各方向について基準時外最近点β及び基準時内最適点γが求められ、直線距離が出発地に近い基準時内最適点γが代表点に設定されるので、等時線内部から基準時外点をより確実に排除することができる。
【００１６】
また、本発明に係る地図表示装置においては、前記探索手段は、前記代表点として抽出された前記基準時内最適点γに対して前記基点と反対方向へ斥力を働かせた地点を新たな代表点として位置調整することを特徴とすることもできる。
【００１７】
これにより、等時線の形状を円に近づけることができ、さらに到達可能範囲を誤認を生じない範囲で広げることもできる。
【００１８】
また具体的には、本発明に係る地図表示装置においては、前記代表点抽出手段は、前記所定の時間以内で到達可能な地点の中で前記基点から最も遠い地点である基準時内最遠点αと、前記基準時外最近点βとの存在状況に応じた代表点を抽出することを特徴とすることができる。
【００１９】
これによっても、前記基準時内最遠点αと前記基準時外最近点βの存在状況に応じた代表点を抽出することができ、到達可能な範囲を広げつつ、等時線内部から基準時外点を概ね排除することができる。したがって、さらに信頼性の高い等時線描画が可能となり、到達可能範囲の誤認を生じる可能性を低下することができる。
【００２０】
また、本発明に係る地図表示装置においては、前記代表点抽出手段は、前記地図を複数に分割した各領域について、前記基準時外最近点β及び前記基準時内最遠点αの両方が存在し、かつ、前記基点と前記基準時外最近点βとの直線距離Ｄβが前記基点と前記基準時内最遠点αとの直線距離Ｄα以上の場合には、前記基準時内最遠点αを代表点として抽出し、前記基準時外最近点β及び前記基準時内最遠点αの両方が存在し、かつ、前記直線距離Ｄβが前記直線距離Ｄα未満の場合には、前記所定の時間を越えない地点の中で、前記基点との直線距離が前記直線距離Ｄβを越えず、前記基点からの距離が最も遠い地点である基準時内最適点γを代表点として抽出し、前記基準時外最近点βが存在せず、前記基準時内最遠点αが存在する場合には、前記基準時内最遠点αを代表点として抽出し、前記基準時外最近点βが存在し、前記基準時内最遠点αが存在しない場合には、前記基準時外最近点βを代表点として抽出することを特徴とすることもできる。
【００２１】
また、本発明に係る地図表示装置においては、前記探索手段は、前記基準時外最近点βを代表点として抽出した場合に、前記基準時外最近点βに対して前記基点方向へ引力を働かせた地点を新たな代表点として位置調整し、前記基準時内最適点γを代表点として抽出した場合に、前記基準時内最適点γに対して前記基点と反対方向へ斥力を働かせた地点を新たな代表点として位置調整することを特徴としてもよい。
【００２２】
これにより、等時線の形状を円に近づけることができ、視認性を高めることができる。
【００２３】
また上記第２の目的を達成するために、本発明に係る地図表示装置においては、前記複数の地点には、交差点であるノードが含まれており、前記探索手段は、所要時間を探索済みである探索済みノードに到達するまでの総時間コスト値を取得する総時間コスト値取得手段と、探索済みノードに接続する接続先ノードに至る道路であるリンクのリンクコストを前記地図に関連する地図情報より取得するリンクコスト取得手段と、現在時刻を取得する現在時刻取得手段と、前記現在時刻に前記総時間コスト値を加算する第一の加算手段と、前記第一の加算手段で加算した時間における前記探索済みノードから前記接続先ノードへ至る予測渋滞情報を取得する予測渋滞情報取得手段と、前記リンクコスト取得手段で取得したリンクコストに前記予測渋滞情報を加味したリンク通過時間を算出するリンク通過時間算出手段とを備え、前記探索手段は、前記総時間コストに前記リンク通過時間を加算した結果を接続先ノードに至る総時間コスト値として順次探索することを特徴とすることができる。
【００２４】
これにより、所定時間内に等時線まで到達できる可能性が高まり、到達可能範囲の信頼性を向上させることができる。
【００２５】
なお、本発明は、このような地図表示装置として実現することができるだけでなく、このような地図表示装置が備える特徴的な手段をステップとする地図表示方法として実現したり、それらのステップをコンピュータに実行させるプログラムとして実現したりすることもできる。そして、そのようなプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体やインターネット等の伝送媒体を介して配信することができるのは言うまでもない。
【発明の効果】
【００２６】
以上の説明から明らかなように、本発明に係る地図表示装置によれば、到達可能範囲の誤認を生じる可能性を低下することができる。また、到達可能範囲の信頼性を向上させることもできる。
【００２７】
よって、本発明により、地図表示装置の信頼性が向上され、車などのナビゲーション装置が普及してきた今日における本願発明の実用的価値は極めて高い。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、本発明の実施の形態に係る地図表示装置ついて、図面を用いて詳細に説明する。
【００２９】
（実施の形態１）
図１は、本実施の形態１における地図表示装置の全体構成を示すブロック図である。なおここでは、移動体を自動車とし、地図表示装置を自動車に設置されるナビゲーション装置に適用した例について述べる。
【００３０】
本実施の形態に係る地図表示装置１は、図１に示されるように、地図情報格納部１０と、測位部２０と、入力部３０と、出力部５０と、交通情報受信部４０、ワーキングエリア部６０と、制御部７０とを備える。また、出力部５０は、その構成要素の一部として表示装置５１を備える。また、制御部７０は、その構成要素の一部として、経路探索部７１、代表点抽出部７２及び等時線描画部７３を備える。なお、各図面において、本発明に関係のない構成要素は省略している。
【００３１】
地図情報格納部１０は、交差点（ノード）や、交差点を結ぶ道路（リンク）のデータ等の地図情報が記憶される、例えば、ＨＤＤやＤＶＤである。しかしながら、これに限らず、図示しない通信手段（例えば、携帯電話、ＰＨＳ等）によって地図情報格納部１０に格納する情報をセンター設備（非図示）より都度ダウンロードする構成も可能である。
【００３２】
交差点や、道路のデータは、地図情報格納部１０にノードデータテーブル１１、リンクデータテーブル１２、道路種別データテーブル１３等として記憶されている。
【００３３】
図２は、地図情報格納部１０に格納されているノードデータテーブル１１、リンクデータテーブル１２及び道路種別データテーブル１３の構成を示す図である。
【００３４】
ノードデータテーブル１１は、交差点や合流地点など、幾方向かに道路が分岐する地点であるノードの属性を規定するテーブルであり、図２（ａ）に示されるように、ノード毎に、そのノードを特定するノードＩＤと、緯度・経度などの位置情報、当該ノードに接続される道路であるリンクの数及び当該リンクを特定するリンクＩＤとを対応づけて、構成されている。
【００３５】
リンクデータテーブル１２は、ノードとノードを結ぶ道路を表すリンクの属性を規定するテーブルであり、図２（ｂ）に示されるように、リンク毎に、そのリンクを特定するリンクＩＤと、そのリンクの端点である始点ノードのＩＤ及び終点ノードのＩＤと、リンク長（単位はメートルや、キロメートルなど）や、リンクの幅（単位はメートルなどで、道路幅を表す）、道路種別とを対応づけて、構成されている。リンク長は、その道路を走行するのに要する時間算出の基準となり、経路探索を行う際のコスト値として用いることができる。また、リンクデータテーブル１２の属性の１つである道路種別の値は、図２（ｃ）に示される道路種別データテーブル１３により識別可能になっており、高速道や一般道といった道路種別毎に、それぞれ重複しない値を持っている。
【００３６】
なお一般にはこのような道路情報だけではなく、背景データ（河川、緑地など）、施設情報（例えば、ファミリーレストランやガソリンスタンドの位置を管理する情報）なども地図情報格納部１０に含まれるが、本実施の形態の説明においては割愛する。
【００３７】
図１に戻り、測位部２０は、地図表示装置１が設置される車両に取り付けられ、現在位置や、速度、全方位、現在時刻を測位するための手段であり、例えば、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機、車速センサ、ジャイロ（角速度）センサ、加速度センサなどにより構成される。ＧＮＳＳ受信機は、例えば、ＧＰＳ受信機であり、複数の衛星からの電波を受信し、それを復調することで、受信機の絶対位置を計測するものである。なお、現在位置や、速度、全方位の測位には、ＧＮＳＳ受信機や各種センサを単独又は複合利用して行う。
【００３８】
入力部３０は、ユーザからの指示を入力するもので、押圧式のスイッチを所定数並べた構成を採るものや、タッチパネル式のもの、リモコン、あるいは利用者の声を認識して地図表示装置への入力情報に変換する、マイクロフォン、音声認識エンジン等で構成される。
【００３９】
交通情報受信部４０は、提供される交通渋滞情報の種類（ＶＩＣＳ情報やプローブ情報など）に応じて各種のものが利用でき、ＦＭ放送波、光／電波ビーコン、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ  Ｓｈｏｒｔ  Ｒａｎｇｅ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ；狭帯域無線通信）受信機、携帯電話などに対応する受信装置が用いられる。また、これに限らず、地図情報格納部１０に過去の渋滞統計データ（過去の時間帯や曜日、日付などに応じた道路の混雑状況を表すデータ）を記憶した予測渋滞データベースを設け、ここから交通渋滞情報を受け取っても良い。なお、交通情報は前述のリンクデータテーブル１２におけるリンク長の区間をどれだけの所要時間で通過できるかを表す情報であり、リンク長の区間における平均速度データなどが用いられる。この渋滞情報を用いることによって、混雑度合いを加味した精度の高い所要時間を決定することができる。本実施の形態では、交通情報受信部４０は予測渋滞データベースであるものとして以下説明を行う。
【００４０】
表示装置５１は、制御部７０により作成される表示画像データに従って画像を表示する、例えば液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなどである。
【００４１】
制御部７０は、地図表示装置１全体の動作を制御するＣＰＵやＭＰＵと、経路探索部７１、代表点抽出部７２及び等時線描画部７３として機能させるためのプログラムを予め記憶するＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）や、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）によって構成される。また、制御部７０は、ワーキングエリア部６０としてのメモリ（典型的にはＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ））に処理に必要な情報を読み書きしながら処理を進めてもよい。なお、処理内容を表す詳細な動作フローについては後述する。
【００４２】
次に制御部７０の構成要素について説明する。
【００４３】
経路探索部７１は、所要時間を算出する地点の範囲、すなわち探索範囲や探索に用いる道路種別などの探索条件を決定する機能、決定された探索範囲、道路種別に基づき、探索開始の基準点（以下では、現在の自車位置を例として説明する）から、走行する可能性のあるすべての地点（経路）に対して所要時間を算出する機能を有している。
【００４４】
探索条件を決定する機能を持つ理由について次に述べる。
【００４５】
通常のナビゲーション装置においては、ユーザにより指定された目的地までの所要時間を算出すればよく、探索の開始位置と終了位置（目的地）との間が探索範囲となるが、本実施の形態ではユーザにより目的地が１つに定められていない状況における到達可能範囲表示が対象となるため、探索するのに適切な領域を決定する機能を果たす必要がある。なお、探索範囲は、表示装置５１に表示されている地図領域を少なくとも含むことを基本とする。また、通常のナビゲーション装置においては、ユーザにより指定された道路種別に基づき探索を行う（例えば、一般道優先や高速道優先といった入力が行われる）が、本実施の形態ではユーザによる目的地の設定がなされない条件下で動作することが求められるため、地図表示装置自身が状況を考慮し、用いる道路種別を決定する。また、以下の説明では、探索範囲は、所要時間を算出するのに十分広い、出発地から一定の距離離れた円とし、この円内に含まれる全ノードを探索対象とする。
【００４６】
経路探索部７１による所要時間の算出は、上述したノードとリンクからなる道路ネットワークを探索開始の基準点から放射状に広げていくことで行う。このとき、探索を広げる過程における探索対象のノード（以下、「親ノード」とも記す。）に接続されるリンクを順番にたどっていくことで、徐々に探索範囲を広げていく。探索方法としては、公知のダイクストラ法に代表される経路探索方法を用いることができるが、後述するリンクコスト加算処理に関して時間精度を増すための改良を必要とする。また、リンクコストの総和（累積時間）が一定の時間を突破しても探索を止めないことを特徴とする。これは、基準時外最近点βを算出するためである。
【００４７】
代表点抽出部７２は、等時線を結ぶための代表点を抽出する機能を有している。代表点は、対象地図をｍ方向に等分割し、方向１から方向ｍまで各方向毎に抽出することを基本とする。ｍの値は８、１６、２４、３２、３６等変化させることにより、表示精度をそれに比例して高くすることができる。なお、全方位の分割は分割数だけでなく、角度を可変にすることもできる。これは、表示装置５１のディスプレイが横長であるようなときに有益である。
【００４８】
なお、経路探索部７１及び代表点抽出部７２はセンター設備（非図示）に配置する構成も可能である。このとき、地図表示装置１は図示しない通信手段により代表点の座標データをセンター設備より都度ダウンロードする。
【００４９】
等時線描画部７３は、代表点抽出部７２によって抽出された代表ノードを順番に接続することで、表示装置５１へ等時線を描画する機能を有する。接続順序は、例えば、真北を先頭にして時計回りに代表ノードを接続する。また、等時線は、公知のベジエ曲線やスプライン曲線などの曲線描画手法を用いて描くことができる。
【００５０】
以上のように構成される地図表示装置１において、制御部７０全体の処理の流れを図３を用いて説明する。
【００５１】
図３は、制御部７０の全体の処理の流れを示すフローチャートである。
【００５２】
制御部７０の経路探索部７１は、まず、上述した探索条件の決定を行う（Ｓ１０）。次いで、経路探索部７１は、経路探索処理を行う（Ｓ２０）。次いで、代表点抽出部７２は、代表点を抽出する（Ｓ３０）。そして、等時線描画部７３は、等時線を描画する（Ｓ４０）。
【００５３】
次に、経路探索部７１によるリンクコスト加算処理（経路探索処理）動作について詳細に説明する。
【００５４】
図４は、図３に示される経路探索処理（Ｓ２０）のサブルーチンを示すフローチャートである。
【００５５】
図４において、経路探索部７１は、まず、探索条件が成立するすべてのノードを探索したか否かを判定する（Ｓ２０１）。まだすべてのノードを探索していない場合（Ｓ２０１でＮｏ）、経路探索部７１は、すべてのノードを探索し終えるまで後述のステップＳ２０２〜ステップＳ２０９の処理を繰り返し実行する。
【００５６】
ステップＳ２０２では、経路探索部７１は、親ノードに到達するまでの総時間コスト値（Ｔ１）を取得する。次いで、経路探索部７１は、当該親ノードに接続する接続先ノードに至るリンクコストを取得する（Ｓ２０３）。そして、経路探索部７１は、現在時刻を取得する（Ｓ２０４）。この現在時刻は、例えば、測位部２０のＧＰＳ受信機から取得される。次いで、経路探索部７１は、現在時刻に時刻Ｔ１を加算し、結果としてＴ２を得る（Ｓ２０５）。次に、経路探索部７１は、時刻Ｔ２における当該親ノードから接続先ノードに至るリンクの予測渋滞情報を交通情報受信部４０としての予測渋滞データベースに対して要求し（Ｓ２０６）、その結果を受信する（Ｓ２０７）。さらに、経路探索部７１は、ステップＳ２０３で求めたリンクコストに予測渋滞情報を加味したリンク通過時間（Ｔ３）を算出する（Ｓ２０８）。次いで、経路探索部７１は、Ｔ１にＴ３を加算した結果Ｔ４を接続先ノードに至るまでの総時間コスト値として格納する（Ｓ２０９）。なお、あるノードに到達する経路は複数存在するが、このときは、最小の総時間コスト値となる経路が採用される。
【００５７】
すべてのノードを探索した場合には（Ｓ２０１でＹｅｓ）、経路探索部７１は、経路探索処理を終了する。
【００５８】
この処理によって、経路探索部７１は、車両が親ノードから接続先ノードに至るリンクを通過するであろう時間帯における渋滞情報を加味した経路探索を行うので、より正確な到達可能交差点を探索することができる。特に等時線を求める時間が大きくなったとしても、時間算出精度をある程度の範囲内の誤差に抑えることができる。
【００５９】
次に、代表点抽出部７２が代表点を抽出する動作について、詳細に説明する。
【００６０】
図５は、図３に示される代表点抽出処理（Ｓ３０）のサブルーチンを示すフローチャートである。
【００６１】
図５において、まず、代表点抽出部７２は、基準時外最近点βを算出する（Ｓ３０１）。ここで、基準時外最近点βとは、出発地を中心に全方位を分割した領域毎に管理され、所定の範囲における一定時間（例えば１０分）を越えて到達可能なすべての交差点を表す基準時外点の中で、出発地に最も近い交差点をいう。
【００６２】
次いで、代表点抽出部７２は、ｍ方向に分割された分割数だけループ処理を行う（Ｓ３０２〜Ｓ３０８の範囲）。
【００６３】
ステップＳ３０３では、代表点抽出部７２は、分割された１つの領域において基準時外最近点βが存在するか否かを判定する。基準時外最近点βが存在する場合（Ｓ３０３でＹｅｓ）、代表点抽出部７２は、基準時内最適点γを算出し、基準時内最適点γを代表点として設定する（Ｓ３０４）。ここで、基準時内最適点γとは、一定時間以内で到達可能な交差点で、出発地との直線距離が出発地と基準時外最近点βとの直線距離Ｄβを越えず、最も出発地からの距離が遠い地点をいう。
【００６４】
一方、基準時外最近点βが存在しない場合（Ｓ３０３でＮｏ）、代表点抽出部７２は、代表点を非設定とする（Ｓ３０５）。この基準時外最近点βが存在しない場合は、例えばその方向に海があるときに生じる。
【００６５】
次いで、代表点抽出部７２は、代表点非設定区間が１８０度以上になったか否かを判定する（Ｓ３０６）。代表点非設定区間が１８０度以上になった場合（Ｓ３０６でＹｅｓ）、代表点抽出部７２は、出発地を代表点に追加し（Ｓ３０７）、次の分割された領域へ処理を進める。これは、出発地が等時線の外に出るのを防止するためである。これに対して、１８０度未満であれば（Ｓ３０６でＮｏ）、代表点抽出部７２は、出発地を代表点に追加することなく、次の分割された領域へ処理を進める。
【００６６】
このような処理を分割数の数、繰り返し実行することにより各方向について代表点（基準時内最適点γ）を抽出する。
【００６７】
ところで、従来では、一定時間以内で到達可能な交差点の中で、出発地（例えば、移動体の現在位置）から最も遠い交差点である基準時内最遠点αだけを代表点として求め、この代表点を等時線で結んでいる。しかしながら、道路が入り組んでいるような場合、ある方向について、出発地と基準時内最遠点αとの直線距離をＤα、出発地と基準時外最近点βとの直線距離をＤβ、出発地と基準時内最適点γとの直線距離をＤγでそれぞれ表すと、Ｄγ＜Ｄβ＜Ｄαとなる場合がある。この場合には、図２０に示されるように、等時線１００の内側に多くの基準時外点が含まれてしまう。
【００６８】
これに対して、図５に示される代表点抽出処理を実行することにより、各方向について基準時外最近点β及び基準時内最適点γが求められ、各基準時内最適点γが代表点に設定される。すなわち、上述したＤγ＜Ｄβ＜Ｄαとなる場合の方向についても、直線距離が出発地に近い基準時内最適点γが代表点に設定される。このように代表点を抽出し、ステップＳ４０で等時線描画部７３が代表点（基準時内最適点γ）を結ぶ等時線を描画すると、図２０と同じ領域についても、図６に示される等時線１００が描かれ、等時線内部から基準時外点を概ね排除することができる。
【００６９】
したがって、この表示を見たユーザが川向こうの基準時外点まで到達可能と誤認してしまうという事態を防止することができ、より信頼性の高い等時線描画が可能となる。
【００７０】
しかも、途中で渋滞が発生したような場合においても、経路探索部７１による経路探索の時間精度が高いので、等時線で示される範囲内であれば、一定時間以内で確実に到達することができ、領域表示の信頼性を高めることができる。
【００７１】
（実施の形態２）
次いで、本発明の実施の形態２に係る地図表示装置について説明する。なおここでは、代表点抽出部７２が実行する代表点抽出処理が異なるだけであるので、地図表示装置の全体構成の図示及び各部の説明を省略し、代表点抽出部７２の処理の異なる部分のみ詳細に説明する。
【００７２】
ところで、図５に示される代表点抽出処理によれば、簡単な処理で代表点を抽出できるものの、基準時内最適点γを代表点に設定するので、等時線が出発地側に寄り、一定時間以内に到達することができる領域の範囲が実際よりも小さくなりすぎるきらいがある。
【００７３】
そこで、実施の形態２に係る地図表示装置の代表点抽出処理においては、対象地図をｍ方向に等分割した１つの領域における基準時内最遠点αと基準時外最近点βが存在するパターンに応じて代表点の抽出を行うようにしている。
【００７４】
図７は、ｍ分割された１つの領域における基準時内最遠点α、基準時外最近点βの存在パターンを例示する模式図である。
【００７５】
図７（ａ）に示される存在パターン８１は、基準時内最遠点α、基準時外最近点βが共に存在し、出発地と基準時内最遠点αとの直線距離Ｄαが出発地と基準時外最近点βとの直線距離Ｄβ以下である場合、すなわちＤα≦Ｄβである状況を表している。図７（ｂ）に示される存在パターン８２は、基準時内最遠点α、基準時外最近点βが共に存在し、Ｄα＞Ｄβである状況を表している。図７（ｃ）に示される存在パターン８３は、基準時内最遠点αのみ存在し、基準時外最近点βが存在しない状況を表している。図７（ｄ）に示される存在パターン８４は、基準時外最近点βのみが存在し、基準時内最遠点αが存在しない状況を表している。図７（ｅ）に示される存在パターン８５は、基準時内最遠点α、基準時外最近点βが共に存在しない状況を表している。これらの存在パターン８１〜８５に応じて、動的に代表点を決定する。
【００７６】
次いで、代表点抽出部７２の代表点決定アルゴリズムについて説明する。
【００７７】
図８は、代表点抽出部７２の代表点決定アルゴリズムを示すフローチャートである。
【００７８】
図８に示されるように、代表点抽出部７２は、まず、基準時内最遠点α、基準時外最近点βの算出を行う（Ｓ３２１）。なお、基準時内最遠点α、基準時外最近点βの算出は経路探索を行う過程で同時に算出しても良い。
【００７９】
次いで、代表点抽出部７２は、ｍ方向に分割された分割数だけループ処理を行う（Ｓ３２２〜Ｓ３３３の範囲）。
【００８０】
そして、代表点抽出部７２は、パターン判定等を行う。すなわち、ステップＳ３２３では、代表点抽出部７２は、基準時内最遠点αが存在するかを判定する。代表点抽出部７２は、基準時内最遠点αが存在する場合（Ｓ３２３でＹｅｓ）にはステップＳ３２４に処理を進め、基準時内最遠点αが存在しない場合（Ｓ３２３でＮｏ）には、ステップＳ３２８に処理を進める。ステップＳ３２４では、代表点抽出部７２は、基準時外最近点βが存在するか否かを判定する。代表点抽出部７２は、基準時外最近点βが存在する場合（Ｓ３２４でＹｅｓ）にはステップＳ３２５に処理を進め、基準時外最近点βが存在しない場合（Ｓ３２４でＮｏ）にはステップＳ３２６に処理を進める。ステップＳ３２５では、代表点抽出部７２は、Ｄα≦Ｄβを判定する。代表点抽出部７２は、Ｄα≦Ｄβである場合（Ｓ３２５でＹｅｓ）にはステップＳ３２６に処理を進め、Ｄα≦Ｄβでない場合、すなわち、Ｄα＞Ｄβである場合（Ｓ３２５でＮｏ）にはステップＳ３２７へ処理を進める。
【００８１】
パターン判定が終わると、代表点抽出部７２は代表点の設定等を行う。すなわち、ステップＳ３２６では、代表点抽出部７２は、基準時内最遠点αを代表点として設定し、ステップＳ３３１へ処理を進める。一方、ステップＳ３２７では、代表点抽出部７２は、基準時内最適点γを代表点として設定し、ステップＳ３３１へ処理を進める。また、ステップＳ３２８では、代表点抽出部７２は、基準時外最近点βが存在するか否かを判定する。基準時外最近点βが存在する場合（Ｓ２８：Ｙｅｓ）、代表点抽出部７２は、ステップＳ３２９に処理を進める。一方、基準時外最近点βが存在しない場合（Ｓ３２８でＮｏ）、ステップＳ３３０に処理を進める。ステップＳ３２９では、代表点抽出部７２は、基準時外最近点βを代表点として設定し、ステップＳ３３１へ処理を進める。一方、ステップＳ３３０では代表点を非設定とし、代表点抽出部７２は、ステップＳ３３１へ処理を進める。
【００８２】
代表点の設定等が終わると、代表点抽出部７２は、代表点非設定区間が１８０度以上になったか否かを判定する（Ｓ３３１）。１８０度未満であれば（Ｓ３３１でＮｏ）、代表点抽出部７２は、次の分割された領域へ処理を進める。一方、代表点非設定区間が１８０度以上になった場合（Ｓ３３１でＹｅｓ）、代表点抽出部７２は、出発地を代表点に追加する（Ｓ３３２）。
【００８３】
すべての分割数だけループしたら、ステップＳ４００に処理を進める。
【００８４】
ステップＳ４００では、代表点抽出部７２は、さらに、代表点の位置を調整する。最終的にこの調整された位置を代表点として決定し、等時線を描画する。
【００８５】
ここで、ステップＳ４００における代表点の位置を調整する理由について述べる。
【００８６】
隣り合う分割領域で道路ネットワークの疎密が激しいと、代表点がかけ離れて（出発地と代表点の直線距離が大きく異なって）存在するため、等時線形状が凹凸の激しいものとなり、視認性が低下するという問題を有している。
【００８７】
このため、代表点の位置を等時線内部の基準時外ノードを排除するというポリシーに反しない範囲内で調整することにより、視認性低下を回避する。なお、代表点の位置調整は、行わない選択も可能であり、行う場合は、後述する方式１又は方式２の処理を行う。
【００８８】
方式１は、図８のフローチャートのＳ３３３までで決定した代表点（基準時内最遠点α、基準時外最近点β、基準時内最適点γ）それぞれの連続する区間によって、代表点の位置を調整する。
【００８９】
一方、方式２は分割した所定の領域における代表点の位置を当該所定分割領域を挟む両側の領域における代表点の位置によって、代表点の位置を調整する。
【００９０】
図９は、図８に示したフローチャートにおける代表ノード決定処理によって求められた代表点と等時線を例示する模式図である。なお、図９では、ステップＳ４００の位置調整において、位置調整をしない場合を例示している。
【００９１】
図９において、等時線２００の内側が例えば１０分以内で到達可能な範囲を表している。また、分割数ｍは８であり、方向１〜方向８まで分割されている。ここで、方向１及び方向８は存在パターン８１であり、方向２及び方向６は存在パターン８２であり、方向３及び方向８は、存在パターン８３であり、方向４は存在パターン８４であり、方向５は存在パターン８５である。このような基準時内最遠点α、基準時外最近点βの存在パターンのとき、代表点は図８に示したフローチャートに従って図９に示されるように抽出される。
【００９２】
これにより、基準時内最遠点αと基準時外最近点βの存在状況に応じた代表点を抽出することができ、利用可能範囲を広げつつ、等時線内部から基準時外点を概ね排除することができる。したがって、さらに信頼性の高い等時線描画が可能となり、到達可能範囲の誤認を生じる可能性を低下することができる。
【００９３】
次いで、方式１による代表点の位置調整について説明する。
【００９４】
図１０は、方式１の代表点位置調整処理を示すフローチャートである。
【００９５】
図１０に示されるように、代表点抽出部７２は、まず、ｍ方向に分割された分割数だけループ処理を行う（Ｓ４４１〜Ｓ４５３）。
【００９６】
次いで、代表点抽出部７２は、当該分割領域で代表点が決定されているか否かを判定する（Ｓ４４２）。代表点が決定されていなければ（Ｓ４４２でＮｏ）、代表点抽出部７２は、次の分割領域へ処理を進める。一方、代表点が決定されていれば（Ｓ４４２でＹｅｓ）、ステップＳ４４３に処理を進める。ステップＳ４４３では、代表点抽出部７２は、代表点が存在パターン８１における基準時内最遠点αであるか否かを判定する。存在パターン８１における基準時内最遠点αでない場合（Ｓ４４３でＮｏ）、ステップＳ４４４に処理を移す。
【００９７】
一方、存在パターン８１における基準時内最遠点αである場合（Ｓ４４３でＹｅｓ）、ステップＳ４４７に処理を移す。
【００９８】
ステップＳ４４４では、代表点抽出部７２は、代表点が存在パターン８３における基準時内最遠点αであるか否かを判定する。存在パターン８３における基準時内最遠点αでない場合（Ｓ４４４でＮｏ）、ステップＳ４４５に処理を移す。一方、存在パターン８３における基準時内最遠点αである場合（Ｓ４４４でＹｅｓ）、何もせず、すなわち、代表点の位置は調整せず次の分割領域へ処理を進める。
【００９９】
ステップＳ４４５では、代表点抽出部７２は、代表点が基準時内最適点γであるか否かを判定する。基準時内最適点γでない場合（Ｓ４４５でＮｏ）、ステップＳ４４６に処理を移す。一方、基準時内最適点γである場合（Ｓ４４５でＹｅｓ）、ステップＳ４４９に処理を移す。
【０１００】
ステップＳ４４６では、代表点抽出部７２は、代表点が基準時外最近点βであるか否かを判定する。基準時外最近点βでない場合（Ｓ４４６でＮｏ）、すなわち、代表点は出発地であり、このときは代表点の位置は調整せず次の分割領域へ処理を進める。一方、基準時外最近点βである場合（Ｓ４４６でＹｅｓ）、ステップＳ４５１に処理を移す。
【０１０１】
ステップＳ４４７では、代表点抽出部７２は、基準時内最遠点αの連続する区間をカウントし、ステップＳ４４８では基準時内最遠点αの連続する区間に応じた斥力を働かせ、次の分割領域へ処理を進める。ここで、斥力とは、出発地から離れる方向へ代表点の位置をずらすことを表している。
【０１０２】
また、代表点抽出部７２は、ステップＳ４４９では基準時内最適点γの連続する区間をカウントし、ステップＳ４５０では基準時内最適点γの連続する区間に応じた斥力を働かせ、次の分割領域へ処理を進める。
【０１０３】
さらに、代表点抽出部７２は、ステップＳ４５１では基準時外最近点βの連続する区間をカウントし、ステップＳ４５２では基準時外最近点βの連続する区間に応じた引力を働かせ、次の分割領域へ処理を進める。ここで、引力とは、出発地へ近づく方向へ代表点の位置をずらすことを表している。
【０１０４】
なお、存在パターン８３で基準時内最遠点αに対して斥力を働かせないのは、基準時外最近点βが存在しないため、どの程度まで斥力を働かせれば良いか判断がつかないためである。
【０１０５】
また、ステップＳ４４２〜ステップＳ４５２までの処理は、図８のステップＳ３２２〜ステップＳ３３３の処理の間に入れることもできる。
【０１０６】
次に、図１０におけるステップＳ４４７、Ｓ４４８で示した基準時内最遠点αに対して斥力を働かせる処理について、図１１を参照し詳しく説明する。
【０１０７】
図１１（ａ）に示すように、直線距離Ｄαと直線距離Ｄβの差が大きいときは等時線が基準時内最遠点αに引っ張られすぎてしまうため、等時線が極端に小さくなってしまう。つまり、凹の状態となる。このため、基準時内最遠点αに対して出発地から離れる方向へ斥力を働かせ、代表点の位置を調整する。斥力は出発地と代表点との直線距離がＤβを越えない範囲内で働かせなければならない。
【０１０８】
図１１（ｂ）は存在パターン８１が連続する区間に応じて斥力を可変に働かせることを表すグラフである。このように、存在パターン８１の連続する区間が１のとき斥力は最大でＤβ／Ｄα倍、すなわち出発地と代表点の直線距離はＤβと等しくなる。一方、存在パターン８１の連続する領域がｍ／２以上のとき（例えば、１６分割なら８以上、すなわち１８０度以上のとき）、斥力は最小で１倍、すなわち代表点は基準時内最遠点αのまま変化なしとなる。
【０１０９】
このように、存在パターン８１が連続する区間に応じて斥力を可変に働かせる理由は、等時線の形状が複雑に入り組んだり、膨らんだりすることでいびつになり等時線の視認性が悪化するのを回避するためである。もちろん、斥力は常に最大とすることも可能である。
【０１１０】
次に、図１０におけるステップＳ４４９、Ｓ４５０で示した基準時内最適点γに対して斥力を働かせる処理について図１２を参照し、詳しく説明する。
【０１１１】
図１２（ａ）に示すようにＤγとＤβの差が大きいときは等時線が基準時内最適点γに引っ張られすぎてしまうため極端に小さくなってしまう。このため、基準時内最適点γに対して出発地から離れる方向へ斥力を働かせ代表点の位置を調整する。基準時内最遠点αに対して斥力を働かせる処理と同様、斥力は出発地と代表点との直線距離がＤβを越えない範囲内で働かせなければならない。
【０１１２】
図１２（ｂ）は存在パターン８２が連続する区間に応じて斥力を可変に働かせることを表すグラフである。このように、存在パターン８２の連続する区間が１のとき斥力は最大でＤβ／Ｄγ倍、すなわち出発地と代表点の直線距離はＤβと等しくなる。一方、存在パターン８２の連続する区間がｍ／２以上のとき（例えば、１６分割なら８以上、すなわち１８０度以上のとき）、斥力は最小で１倍、すなわち代表点は基準時内最適点γのまま変化なしとなる。
【０１１３】
このように、存在パターン８２が連続する区間に応じて斥力を可変に働かせる理由は、等時線の形状が複雑に入り組んだり、膨らんだりすることでいびつになり等時線の視認性が悪化するのを回避するためである。もちろん、斥力は常に最大とすることも可能である。
【０１１４】
次に、図１０におけるステップＳ４５１、Ｓ４５２で示した基準時外最近点βに対して引力を働かせる処理について図１３を参照し詳しく説明する。
【０１１５】
図１３（ａ）に示すようにＤβが出発地から離れすぎているとき、等時線が基準時外最近点βに引っ張られすぎてしまうため極端に大きくなってしまう。つまり、凸の状態となる。このため、基準時外最近点βに対して出発地へ近づく方向へ引力を働かせ代表点の位置を調整する。引力は出発地と代表点との直線距離であるＤβを越えない範囲内で働かせなければならない。
【０１１６】
図１３（ｂ）は存在パターン８４が連続する区間に応じて引力を可変に働かせることを表すグラフである。このように、存在パターン８４の連続する区間が１のとき引力は最小で１倍、すなわち代表点は基準時外最近点βのまま変化なしとなる。一方、存在パターン８４の連続する区間がｍ／２以上のとき（例えば、１６分割なら８以上、すなわち１８０度以上のとき）、引力は最大でＤβ倍、すなわち代表点は出発地となる。
【０１１７】
このように、存在パターン８４が連続する区間に応じて引力を可変に働かせる理由は、等時線の形状が複雑に入り組んだり、膨らんだりすることでいびつになり等時線の視認性が悪化するのを回避するためである。もちろん、引力は常に最大とすることも可能である。
【０１１８】
また、存在パターン８４のときに、基準時外最近点βに対して引力を働かせる方法は、図１３に示した方法に限らず、次に示す方法（図１４）を用いることができる。
【０１１９】
図１４（ａ）において、いま方向２〜方向６は存在パターン８４が連続する領域となっている。すなわち、方向２〜方向６には、基準時外最近点βのみが存在する（それぞれ基準時外最近点β１〜基準時外最近点β５とする）。また、基準時外最近点β１〜基準時外最近点β５の中で出発地との直線距離Ｄβが最も短い基準時外最近点βをいま基準時外最近点β４とする。すなわち、Ｄβ１〜Ｄβ５の最小値はＤβ４である。このとき、基準時外最近点β１〜基準時外最近点β５のすべてに対して出発地方向へ引力を働かせ代表点の位置を調整するのではなく、代表点は基準時外最近点β４の１つ（他は代表点非設定）とし、この基準時外最近点β４に対してのみ引力を働かせることを特徴とする。
【０１２０】
ここで、引力を働かせる量は、図１４（ｂ）に示すように、基準時外最近点β４の所要時間が、いま１５分であり、等時線を描く基準時が１０分である場合、出発地と基準時外最近点β４を２：１に分割する地点に代表点の位置を調整する。すなわち、１０分相当地点に配置する。
【０１２１】
以上のように代表点を決めることで、確実に等時線内部の基準時外点を取り除くことができる。また、基準時外最近点β４を方向２〜方向６の丁度中央にある方向４に来るよう出発地からの距離はそのままで回転移動させることもできる。
【０１２２】
次いで、方式２による代表点の位置調整について説明する。
【０１２３】
図１５は、方式２の代表点位置調整処理を示すフローチャートである。
【０１２４】
図１５に示されるように、代表点抽出部７２は、まず、ｍ方向に分割された分割数だけループ処理を行う（Ｓ４６１〜Ｓ４７５の範囲）。次いで、当該分割領域で代表点が決定されている否かを判定する（Ｓ４６２）。代表点が決定されていなければ（Ｓ４６２でＮｏ）、次の分割領域へ処理を進める。一方、代表点が決定されていれば（Ｓ４６２でＹｅｓ）、ステップＳ４６３に処理を進める。
【０１２５】
ステップＳ４６３では、代表点抽出部７２は、代表点が存在パターン８１における基準時内最遠点αであるか否かを判定する。存在パターン８１における基準時内最遠点αでない場合（Ｓ４６３でＮｏ）、ステップＳ４６４に処理を移す。一方、存在パターン８１における基準時内最遠点αである場合（Ｓ４６３でＹｅｓ）、ステップＳ４６７に処理を移す。
【０１２６】
ステップＳ４６４では、代表点抽出部７２は、代表点が存在パターン８３における基準時内最遠点αであるか否かを判定する。存在パターン８３における基準時内最遠点αでない場合（Ｓ４６４でＮｏ）、ステップＳ４６５に処理を移す。一方、存在パターン８３における基準時内最遠点αである場合（Ｓ４６４でＹｅｓ）、ステップＳ４６８に処理を移す。
【０１２７】
ステップＳ４６５では、代表点抽出部７２は、代表点が基準時内最適点γであるか否かを判定する。基準時内最適点γでない場合（Ｓ４６５でＮｏ）、ステップＳ４６６に処理を移す。一方、基準時内最適点γである場合（Ｓ４６５でＹｅｓ）、ステップＳ４６９に処理を移す。
【０１２８】
ステップＳ４６６では、代表点抽出部７２は、代表点が基準時外最近点βであるか否かを判定する。基準時外最近点βでない場合（Ｓ４６６でＮｏ）、すなわち、代表点は出発地であり、このときは代表点の位置は調整せず次の分割領域へ処理を進める。一方、基準時外最近点βである場合（Ｓ４６６でＹｅｓ）、ステップＳ４７０に処理を移す。
【０１２９】
ステップＳ４６７、ステップＳ４６８、ステップＳ４６９、ステップＳ４７０では、代表点抽出部７２は、当該分割領域を挟む外側の分割領域に代表点が存在するか否かを判定する。どちらか一方でも存在しない場合（Ｓ４６７でＮｏ又はＳ４６８でＮｏ又はＳ４６９でＮｏ又はＳ４７０でＮｏ）、当該代表点の位置は調整せず次の分割領域へ処理を進める。一方、当該分割領域を挟む外側の分割領域に代表点が存在する場合（Ｓ４６７でＹｅｓ又はＳ４６８でＹｅｓ又はＳ４６９でＹｅｓ又はＳ４７０でＹｅｓ）、ステップＳ４７１又はステップＳ４７２又はステップＳ４７３又はステップＳ４７４に処理を進める。
【０１３０】
ステップＳ４７１では、代表点抽出部７２は、基準時内最遠点αに対して斥力を働かせ、次の分割領域へ処理を進める。詳細な働かせ方は後述する。ステップＳ４７２では、代表点抽出部７２は、基準時内最遠点αに対して斥力を働かせ、次の分割領域へ処理を進める。詳細な働かせ方は後述する。ステップＳ４７３では、代表点抽出部７２は、基準時内最適点γに対して斥力を働かせ、次の分割領域へ処理を進める。詳細な働かせ方は後述する。また、ステップＳ４７４では、代表点抽出部７２は、基準時外最近点βに対して引力を働かせ、次の分割領域へ処理を進める。詳細な働かせ方は後述する。なお、斥力とは、出発地から離れる方向へ代表点の位置をずらすことを表し、引力とは出発地へ近づく方向へ代表点の位置をずらすことを表している。なお、ステップＳ４７０の当該分割領域を挟む外側の分割領域とは、必ずしも隣り合う領域とは限らず一定の角度（例えば、９０度）離れた領域に代表点が存在すれば良い。
【０１３１】
次に、図１５におけるステップＳ４７１で示した基準時内最遠点αに対して斥力を働かせる処理について、図１６を参照し詳しく説明する。
【０１３２】
図１６に示されるように、いま方向３〜方向５について考える。方向４を挟む外側の分割領域である方向３と方向５には代表点が存在するため、方向４の代表点基準時内最遠点αについて斥力を働かせる。ここで、Ｌは、出発点と基準時内最遠点αを結ぶ線分であり、Ｍ１は、当該分割領域（方向４）を挟む外側の分割領域（方向３）の代表点から線分Ｌに下ろした垂線との交点である。Ｍ２は、当該分割領域（方向４）を挟む外側の分割領域（方向５）の代表点から線分Ｌに下ろした垂線との交点である。Ｍ３は、当該分割領域（方向４）に存在する基準時外最近点βから線分Ｌに下ろした垂線との交点である。
【０１３３】
このとき、斥力は基準時内最遠点αより出発地から離れる方向で遠い位置に存在する交点Ｍ１〜Ｍ３の中で最も基準時内最遠点αとの距離が短い交点Ｍ１を越えない範囲で基準時内最遠点αに対して斥力をかける。もし、すべての交点が基準時内最遠点αより手前（出発地側）にあれば、斥力は働かせず、代表点は基準時内最遠点αのままとする。
【０１３４】
このように、斥力を働かせることにより、等時線の形状が方向４で極端に窪むことを回避することができ、等時線の視認性を一定に保つことができる。
【０１３５】
次に、図１５におけるステップＳ４７２で示した基準時内最遠点αに対して斥力を働かせる処理について図１７を参照し詳しく説明する。
【０１３６】
図１７に示されるように、いま方向３〜方向５について考える。方向４を挟む外側の分割領域である方向３と方向５には代表点が存在するため、方向４の代表点基準時内最遠点αについて斥力を働かせる。Ｌは、出発点と基準時内最遠点αを結ぶ線分であり、Ｍ１は、当該分割領域（方向４）を挟む外側の分割領域（方向３）の代表点から線分Ｌに下ろした垂線との交点である。Ｍ２は、当該分割領域（方向４）を挟む外側の分割領域（方向５）の代表点から線分Ｌに下ろした垂線との交点である。存在パターン８３なので、基準時外最近点βは存在しない点が図１６と異なる。このとき、斥力は基準時内最遠点αより出発地から離れる方向で遠い位置に存在する交点Ｍ１〜Ｍ２の中で最も基準時内最遠点αとの距離が短い交点Ｍ１を越えない範囲で基準時内最遠点αに対して斥力をかける。もし、すべての交点が基準時内最遠点αより手前（出発地側）にあれば、斥力は働かせず、代表点は基準時内最遠点αのままとする。
【０１３７】
このように、斥力を働かせることにより、等時線の形状が方向４で極端に窪むことを回避することができ、等時線の視認性を一定に保つことができる。
【０１３８】
次に、図１５におけるステップＳ４７３で示した基準時内最適点γに対して斥力を働かせる処理について、図１８を参照し詳しく説明する。
【０１３９】
図１８に示されるように、いま方向３〜方向５について考える。方向４を挟む外側の分割領域である方向３と方向５には代表点が存在するため、方向４の代表点基準時内最適点γについて斥力を働かせる。Ｌは、出発点と基準時内最適点γを結ぶ線分であり、Ｍ１は、当該分割領域（方向４）を挟む外側の分割領域（方向３）の代表点から線分Ｌに下ろした垂線との交点である。Ｍ２は、当該分割領域（方向４）を挟む外側の分割領域（方向５）の代表点から線分Ｌに下ろした垂線との交点である。Ｍ３は、当該分割領域（方向４）に存在する基準時外最近点βから線分Ｌに下ろした垂線との交点である。このとき、斥力は基準時内最適点γより出発地から離れる方向で遠い位置に存在する交点Ｍ１〜Ｍ３の中で最も基準時内最適点γとの距離が短い交点Ｍ１を越えない範囲で基準時内最適点γに対して斥力をかける。もし、すべての交点が基準時内最適点γより手前（出発地側）にあれば、斥力は働かせず、代表点は基準時内最適点γのままとする。
【０１４０】
このように、斥力を働かせることにより、等時線の形状が方向４で極端に窪むことを回避することができ、等時線の視認性を一定に保つことができる。
【０１４１】
次に、図１５におけるステップＳ４７４で示した基準時外最近点βに対して引力を働かせる処理について図１９を参照し詳しく説明する。
【０１４２】
図１９に示されるように、いま方向３〜方向５について考える。方向４を挟む外側の分割領域である方向３と方向５には代表点が存在するため、方向４の代表点基準時外最近点βについて引力を働かせる。Ｌは、出発点と基準時外最近点βを結ぶ線分であり、Ｍ１は、当該分割領域（方向４）を挟む外側の分割領域（方向３）の代表点から線分Ｌに下ろした垂線との交点である。Ｍ２は、当該分割領域（方向４）を挟む外側の分割領域（方向５）の代表点から線分Ｌに下ろした垂線との交点である。このとき、引力は基準時外最近点βより出発地に近い位置に存在する交点Ｍ１〜Ｍ２の中で最も基準時外最近点βとの距離が短い交点Ｍ２を越えない範囲で基準時外最近点βに対して引力をかける。もし、すべての交点が基準時外最近点βより奥側（出発地と反対側）にあれば、引力は働かせず、代表点は基準時外最近点βのままとする。
【０１４３】
このように、引力を働かせることにより、等時線の形状が方向４で極端に膨らむことを回避することができ、等時線の視認性を一定に保つことができる。
【０１４４】
なお、上述した実施の形態においては、移動体を車とし、地図表示装置をナビビーション装置に適用した場合について説明したが、移動体を人とし所定時間以内に移動できる範囲を地図上に表示するようにしてもよく、携帯電話機などの携帯情報端末に地図表示装置を適用してもよく、地図表示装置単独で装置を構成してもよい。
【０１４５】
以上、本発明を詳細に説明してきたが、前述の説明はあらゆる点において本発明の例示にすぎず、その範囲を限定しようとするものではない。本発明の範囲を逸脱することなく種々の改良や変形を行うことができることは言うまでもない。特に、本発明の地図表示装置を携帯型のナビゲーション装置、パソコン上に表示する地図表示アプリケーション、タクシー、警備会社等での配車・指令システムとしても利用できる。また、航空機、船舶、列車等の他の移動体にも応用できる。
【産業上の利用可能性】
【０１４６】
本発明に係る地図表示装置は、ナビゲーション装置やパーソナルコンピュータ、携帯電話、タクシー、警備会社等での配車・指令システム等、地図を表示可能なあらゆる機器、システムに対して適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１４７】
【図１】本実施の形態１における地図表示装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】地図情報格納部１０に格納されているノードデータテーブル１１、リンクデータテーブル１２及び道路種別データテーブル１３の構成を示す図である。
【図３】制御部７０の全体の処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】図３に示される経路探索処理（Ｓ２０）のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図５】図３に示される代表点抽出処理（Ｓ３０）のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図６】従来例との比較するために、図２０と同じ領域について描かれる等時線の一例を示す図である。
【図７】ｍ分割された１つの領域における基準時内最遠点α、基準時外最近点βの存在パターンを例示する模式図である。
【図８】本発明の実施の形態２における代表点抽出部７２の代表点決定アルゴリズムを示すフローチャートである。
【図９】図８に示したフローチャートにおける代表ノード決定処理によって求められた代表点と等時線を例示する模式図である。
【図１０】方式１の代表点位置調整処理を示すフローチャートである。
【図１１】存在パターン８１が連続する領域についての代表点位置調整方法を示す模式図である。
【図１２】存在パターン８２が連続する領域についての代表点位置調整方法を示す模式図である。
【図１３】存在パターン８４が連続する領域についての代表点位置調整方法を示す模式図である。
【図１４】存在パターン８４が連続する領域についての他の代表点位置調整方法を示す模式図である。
【図１５】方式２の代表点位置調整処理を示すフローチャートである。
【図１６】図１５におけるステップＳ４７１で示した基準時内最遠点αに対して斥力を働かせる処理を示す模式図である。
【図１７】図１５におけるステップＳ４７２で示した基準時内最遠点αに対して斥力を働かせる処理を示す模式図である。
【図１８】図１５におけるステップＳ４７３で示した基準時内最適点γに対して斥力を働かせる処理を示す模式図である。
【図１９】図１５におけるステップＳ４７４で示した基準時外最近点βに対して引力を働かせる処理を示す模式図である。
【図２０】従来例としての等時線の内部に基準時外点が含まれる様子を示す模式図である。
【符号の説明】
【０１４８】
１                      地図表示装置
１０                    地図情報格納部
２０                    測位部
３０                    入力部
４０                    交通情報受信部
５０                    出力部
５１                    表示装置
６０                    ワーキングエリア部
７０                    制御部
７１                    経路探索部
７２                    代表点抽出部
７３                    等時線描画部
１００，２００，３００  等時線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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