(57)【要約】【課題】従来の田植機は、硬軟センサーの泥土の硬軟検出に応じて苗植装置を昇降させる感度を常に自動調節するものであって、作業状態を加味したものではなく、実作業では色々な不具合が発生することが判明した。【解決手段】走行車体１に昇降自在に苗植装置２５を装着し、該苗植装置２５下部に整地フロート３２を装備し、該整地フロート３２の傾斜角に応じて苗植装置２５を昇降させる昇降制御手段を設けると共に、圃場の泥土の硬軟を検出する硬軟センサー３４を設けて、該硬軟センサー３４の泥土の硬軟検出に応じて、苗植装置２５を昇降させる制御感度を補正する昇降感度補正手段を設けた苗移植機において、機体に設けた車速検出機構が機体の進行速度が所定値以下であることを検出した場合には、昇降感度補正手段の感度補正を停止する苗移植機としたものである。【選択図】図４
2007028976.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車体（１）に昇降自在に苗植装置（２５）を装着し、該苗植装置（２５）下部に整地フロート（３２）を装備し、該整地フロート（３２）の傾斜角に応じて苗植装置（２５）を昇降させる昇降制御手段を設けると共に、圃場の泥土の硬軟を検出する硬軟センサー（３４）を設けて、該硬軟センサー（３４）の泥土の硬軟検出に応じて、苗植装置（２５）を昇降させる制御感度を補正する昇降感度補正手段を設けた苗移植機において、機体に設けた車速検出機構が機体の進行速度が所定値以下であることを検出した場合には、昇降感度補正手段の感度補正を停止することを特徴とする苗移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、走行車体に苗植装置を装着した田植機やイグサ移植機等の苗移植機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種の従来技術としては、走行車体に昇降自在に苗植装置を装着し、該苗植装置下部に整地フロートを装備させ、該整地フロートの傾斜角に応じて苗植装置を昇降させる機構を備えた田植機において、圃場の泥土の硬軟を検出する硬軟センサーを設けて、該硬軟センサーの泥土の硬軟検出に応じて、苗植装置を昇降させる感度を自動調節するようにした田植機がある。
【特許文献１】特開平１１−８９３５３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
然しながら、上記従来の田植機は、硬軟センサーの泥土の硬軟検出に応じて苗植装置を昇降させる感度を常に自動調節するものであって、作業状態を加味したものではなく、実作業では色々な不具合が発生することが判明した。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
請求項１記載の発明は、走行車体１に昇降自在に苗植装置２５を装着し、該苗植装置２５下部に整地フロート３２を装備し、該整地フロート３２の傾斜角に応じて苗植装置２５を昇降させる昇降制御手段を設けると共に、圃場の泥土の硬軟を検出する硬軟センサー３４を設けて、該硬軟センサー３４の泥土の硬軟検出に応じて、苗植装置２５を昇降させる制御感度を補正する昇降感度補正手段を設けた苗移植機において、機体に設けた車速検出機構が機体の進行速度が所定値以下であることを検出した場合には、昇降感度補正手段の感度補正を停止する苗移植機とした。従って、圃場での直進植付け時の所定値以上の速度の時は、硬軟センサー３４の泥土の硬軟検出に応じて、苗植装置２５を昇降させる制御感度を補正するから、圃場の硬軟に応じて適正に苗植装置２５の昇降制御が行われる。そして、畦際での機体旋回前後等の所定値以下の速度の時は、硬軟センサー３４による硬軟検出が適正に行われないことがあるので、硬軟センサー３４による自動感度補正を停止して苗植装置２５の昇降制御を行う。
【発明の効果】
【０００５】
この発明は、畦際での機体旋回前後等の車速が遅い場合には、硬軟センサー３４による自動感度補正を行わず、直進植付けの通常速度の時は硬軟センサー３４による自動感度補正を行うから、常に適正な苗植装置２５の昇降制御が行われて、良好な苗の植付け作業が行える。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
（実施例１）
この発明の一実施例として、苗移植機の一種である４条植え乗用型田植機を図面に基づき詳細に説明する。１は乗用型走行車体であって、左右フレーム２・２と該左右フレーム２・２の後部を連結する横フレーム３とで構成される機体の後部上面にエンジン４を搭載し、左右フレーム２・２の前部には走行ミッションケース５を固設している。そして、この走行ミッションケース５には、エンジン４の回転駆動力が変速されるＨＳＴ変速装置と前輪デフ装置と後輪デフ装置とが内蔵されているおり、ＨＳＴ変速装置は、変速レバー６にて、後進と中立と前進とに変速操作される。
【０００７】
７・７は左右フロントアクスルケースであって、前記走行ミッションケース５の前輪デフ装置より左右駆動軸８・８を介して動力が伝動されるように構成されている。９・９は操向自在の左右駆動前輪であって、左右フロントアクスルケース７・７の下部に嵌合され操縦ハンドル１０にて回動される操向ケース１１・１１に軸架されている。
【０００８】
１２は内部に変速歯車を有する操縦用伝動ケースであって、左右フレーム２・２両者の前端部に固着されており、その上部にはハンドルポスト１３が固着され、ハンドルポスト１３の上端部には操縦ハンドル１０が設けられている。そして、操縦用伝動ケース１２の下部には、その後端が左右操向ケース１１・１１に連結された操向伝達機構としてのリンク１４が設けられており、操縦ハンドル１０を回すと操縦用伝動ケース１２内の変速歯車・リンク１４を介して左右操向ケース１１・１１が縦軸回りに回動し左右駆動前輪９・９が向きを変えるように構成されている。
【０００９】
１５・１５は左右後輪駆動ケースであって連結枠１６で一体に連結されており、該連結枠１６が横フレーム３にロリング軸１７にてロリング自在に設けられており、その左右両側部に軸架された左右駆動後輪１８・１８が上下揺動できるように構成されている。１９・１９は、走行ミッションケース５の後輪デフ装置から左右後輪駆動ケース１５・１５に動力を伝える伝動軸である。
【００１０】
そして、後輪駆動ケース１５内部の伝動機構中には左右駆動後輪１８・１８に対する左右サイドクラッチと左右サイドブレーキとが内蔵されており、エンジン４の前方に設けられた左右クラッチペダル２０・２０の踏込操作により該左右サイドクラッチが切れ且つ左右サイドブレーキが利くように構成されている。即ち、左右クラッチペダル２０・２０の踏込操作をした側の駆動後輪１８・１８の駆動が停止されブレーキが利くようになっている。
【００１１】
また、上記左右駆動後輪１８・１８を駆動回転する動力を伝える伝動軸１９・１９を駆動する駆動ギヤの回転数を検出する後輪伝動軸回転数センサーＳを走行ミッションケース５内の該駆動ギヤ近傍に配置している。この後輪伝動軸回転数センサーＳは、回転する駆動ギヤの歯を検出することにより単位時間の駆動ギヤの回転数を検出する一般的な光学式の回転数検出センサーであって、後輪伝動軸回転数センサーＳの伝動軸１９・１９を駆動する駆動ギヤの回転数検出に基づいて、制御装置５１の車速算出手段にて乗用型田植機の進行速度が算出される構成となっている。
【００１２】
２１はＦＲＰにて成型された車体カバ−であって、エンジン４の周囲を覆うエンジンカバ−部２１ａと、前記エンジン４の前方及び左右側方に設けられたステップ２１ｂと、ハンドルポストカバー２１ｃと、エンジン４の後方に設けられたステップ２１ｄとが一体形成され、左右フレーム２・２上に固定されている。２２は操縦座席で、前記車体カバー２１上面に設置固定されている。
【００１３】
２３は上部リンク２３ａと下部リンク２３ｂとにより構成される昇降リンク機構であって、上部リンク２３ａと下部リンク２３ｂの基端部は左右フレーム２・２の後部に固着された支持フレーム２４に各々枢着され、後端部は後述の作業装置としての苗植装置２５をローリング自在に支持するローリング軸２６が設けられた縦枠２７に枢着されている。
【００１４】
２８は油圧シリンダーであって、シリンダーの基部が左右フレーム２・２に枢着され、ピストン２８ａの後端が上部リンク２３ａと一体の揺動アーム２３ｃに枢着されている。
苗植装置２５は、前記縦枠２７のローリング軸２６にローリング自在に装着されたフレームを兼ねる植付伝動ケース２９と、該植付伝動ケース２９に設けられた左右支持部材２９ａ・２９ａに支持されて機体左右方向に往復動する苗載台３０と、植付伝動ケース２９の後端部に装着され前記苗載台３０の下端より１株分づつの苗を分割して圃場に植え付ける苗植付け具３１…と、植付伝動ケース２９の下部にその後部が枢支されてその前部が上下揺動自在に装着された整地体であるセンターフロート３２と左右サイドフロート３３・３３等にて構成されている。左右サイドフロート３３・３３は、各々左右駆動後輪１８・１８の後方に配置されており、該左右駆動後輪１８・１８にて掻き乱された圃場を整地すると共に苗植付け具３１にて苗が植付けられる圃場の前方を整地すべく設けられている。
【００１５】
ここで、圃場の泥土の硬軟を検出する硬軟センサー３４について詳述する。
植付伝動ケース２９の下面に機体左右方向に配置したフロート支持パイプ２９ａを回動自在に支持し、該フロート支持パイプ２９ａに基部が溶接固着され後方下方に向けて延設された３つのフロート支持アーム２９ｂ・２９ｂ・２９ｂに回動支持ピン２９ｃ・２９ｃ・２９ｃにてセンターフロート３２及び左右サイドフロート３３・３３の後部上面にボルトにより固着したフロート支持体２９ｄ・２９ｄ・２９ｄを回動自在に枢支している。従って、センターフロート３２及び左右サイドフロート３３・３３は、回動支持ピン２９ｃ・２９ｃ・２９ｃを回動軸として、その前部が上下動可能に装着されている。尚、フロート支持パイプ２９ａより前方に向けて植付け深さ調節レバーを延設してあり、該植付け深さ調節レバーを操作してフロート支持パイプ２９ａを回動させて３つのフロート支持アーム２９ｂ・２９ｂ・２９ｂを上下動させることにより、センターフロート３２及び左右サイドフロート３３・３３の後部を上下位置調節して、苗植付け深さを調節できる構成となっている。
【００１６】
センターフロート３２の後端部上面にボルトにて固定したフロート支持体２９ｄには、支持ピン３５を回動自在に設けて、該支持ピン３５に基部が溶接固着された輪体支持アーム３６を後方下方に向けて延設している。
【００１７】
３７は泥土面に食い込んだ状態で接地する硬軟センサー３４の泥土接当輪であり、その外周面部には等間隔でスパイク３７ａが配置されており、輪体支持アーム３６の後端部に支持軸３６ａにて回転自在に支持されている。尚、泥土接当輪３７は、センターフロート３２の後端部近くの後方位置で、且つ、乗用型田植機の機体左右方向中央近くで、泥面に接地すべく配置されている。
【００１８】
Ｐは硬軟センサー３４のポテンショメータであって、フロート支持体２９ｄにボルトにて固定されている。ポテンショメータＰの検出アーム３８の先端部に設けた長孔３８ａは、支持ピン３５に基部が溶接固着された作動体３９上端に設けたピン３９ａに連携している。従って、泥土接当輪３７が泥土の硬軟により上下動（泥土が硬い場合は、泥土接当輪３７の泥土内に食い込む量が少なくなり、泥土接当輪３７は上動する。逆に、泥土が軟らかい場合は、泥土接当輪３７の泥土内に食い込む量が多くなって、泥土接当輪３７は下動する。）すれば、その上下動を輪体支持アーム３６・支持ピン３５・作動体３９・検出アーム３８を介して、ポテンショメータＰが検出できる構成となっている。尚、３９ｂは、泥土接当輪３７を下方に向けて付勢するばねである。
【００１９】
４０は施肥装置であって、前記支持フレーム２４の上端部に固着されており、施肥タンク４１…と、該各施肥タンク４１…の下部に装着され施肥タンク４１内の粒状肥料を一定量づつ繰り出す肥料繰出装置４２…と、該肥料繰出装置４２にて繰り出された肥料を案内する透明の施肥パイプ４３…と、センターフロート３２・左右サイドフロート３３・３３に固着され苗植付け位置側方の圃場に施肥溝を掘り施肥パイプ４３にて案内された粒状肥料を該施肥溝内に落下案内する作溝器４４…とにより構成されている。そして、４５は肥料繰出装置４２…を駆動する駆動アームであって、左右フレーム２・２上に固設の施肥駆動ケ−ス４６に連結されており、施肥駆動ケ−ス４６には走行ミッションケース５より駆動軸４７にて動力が伝達されるように構成されている。
【００２０】
４８は両端にユニバーサルジョイントを有するＰＴＯ伝動軸であって、施肥駆動ケース４６の動力を苗植装置２５の植付伝動ケース２９に伝達すべく設けている。
４９は圃場に対する苗植装置２５の位置を検出するセンサーとしてのセンターフロートセンサーであって、センターフロート３２前部の上下位置を検出するポテンショメータにより構成され、センターフロート３２の前部上面とリンク５０により連携されている。そして、センターフロートセンサー４９のセンターフロート３２前部の上下位置検出に基づいて、制御装置５１の昇降制御手段によりソレノイド油圧バルブ５２を制御して油圧シリンダー２８にて苗植装置２５の上下位置を制御するように構成されている。尚、センターフロート３２の前部はバネ５０ａにより下方に向けて付勢されている。
【００２１】
即ち、センターフロート３２が泥面に接地した状態でその前部が外力にて適正範囲以上に持ち上げられた時には油圧ポンプ５３にて走行ミッションケ−ス５内から汲み出された圧油を油圧シリンダー２８に送り込んでピストンを突出させ昇降リンク機構２３を上動させて苗植装置２５を所定位置まで上昇せしめ、また、センターフロート３２の前部が適正範囲以上に下がった時には油圧シリンダー２８内の圧油を走行ミッションケ−ス５内に戻して昇降リンク機構２３を下動させて苗植装置２５を所定位置まで下降せしめ、そして、センターフロート３２の前部が適正範囲にあるとき（苗植装置２５が適正な所定位置にある時）には油圧シリンダー２８内の圧油の出入りを止めて苗植装置２５を一定位置に保持せしめるべく設けられている。
【００２２】
５４は車体カバ−２１より突出して操縦座席２２の右側方に設けられた昇降レバーであって、該昇降レバー５４を操作することにより、制御装置５１のＰＴＯクラッチ作動手段にて走行ミッションケ−ス５内に設けられた駆動軸４７を駆動回転する動力を断接するＰＴＯクラッチを作動させて施肥装置４０及び苗植装置２５への動力を入切り操作できるように構成されていると共に、制御装置５１の昇降制御手段にてソレノイド油圧バルブ５２を作動させて手動にて苗植装置２５を上下動できるように構成されている。
【００２３】
即ち、昇降レバー５４を前方に倒して「自動位置」にすると、ＰＴＯクラッチが入り施肥装置４０及び苗植装置２５が駆動され且つソレノイド油圧バルブ５２がセンターフロート３２の上下動にて切換えられる自動制御状態となる。逆に、昇降レバー５４を後方に引いて「上昇位置」にすると、ＰＴＯクラッチが切れ施肥装置４０及び苗植装置２５の作動が停止し且つソレノイド油圧バルブ５２が強制的に苗植装置２５を上昇する側に切換えられ、苗植装置２５が上昇される。そして、昇降レバー５４をその操作ストロークの中間位置の「固定位置」にすると、ＰＴＯクラッチが切れ施肥装置４０及び苗植装置２５の作動が停止し且つソレノイド油圧バルブ５２が油圧シリンダー２８内の圧油の出入りを止めて苗植装置２５を一定位置に保持せしめる位置に切換えられ、苗植装置２５が昇降レバー５４を「固定位置」に操作したときの位置に保持され苗植装置２５は上昇も下降もしない。また、昇降レバー５４を「下げ位置」にすると、ＰＴＯクラッチが切れ施肥装置４０及び苗植装置２５の作動が停止し且つソレノイド油圧バルブ５２がセンターフロート３２の上下動にて切換えられる自動制御状態となる。
【００２４】
５５は操縦ハンドル１０の下方に配置されたフィンガーレバーであって、該フィンガーレバー５５を上下方向に操作するとポテンショメータにより構成されるフィンガーレバースイッチ５６が作動されて、制御装置５１のＰＴＯクラッチ作動手段により、走行ミッションケ−ス５内に設けられた駆動軸４７を駆動回転する動力を断接するＰＴＯクラッチを操作して施肥装置４０及び苗植装置２５への動力を入切り操作できるように構成されていると共に、制御装置５１の昇降制御手段により、ソレノイド油圧バルブ５２を操作して手動にて苗植装置２５を上下動できるように構成されている。
【００２５】
即ち、フィンガーレバー５５を「上」に操作すると、ＰＴＯクラッチが切れ施肥装置４０及び苗植装置２５の作動が停止し且つソレノイド油圧バルブ５２が強制的に苗植装置２５を上昇する側に切換えられる。そして、フィンガーレバー５５を「上」に操作した後に、フィンガーレバー５５を「下」に１回操作すると、ソレノイド油圧バルブ５２がセンターフロート３２の上下動にて切換えられる自動制御状態となり、苗植装置２５が上昇された状態であればセンターフロート３２が接地して適正姿勢になるまで苗植装置２５は下降する。更にもう一回、フィンガーレバー５５を「下」に操作すると、ソレノイド油圧バルブ５２がセンターフロート３２の上下動にて切換えられる自動制御状態のままで、ＰＴＯクラッチが入り施肥装置４０及び苗植装置２５が駆動される。以降、フィンガーレバー５５を「下」に操作する度に、ソレノイド油圧バルブ５２がセンターフロート３２の上下動にて切換えられる自動制御状態のままで、ＰＴＯクラッチが入りと切りに交互に切り換えられる。
【００２６】
５７は制御装置５１の昇降制御手段の昇降制御感度を設定する感度設定器であり、前記センターフロート３２の上下動の量をセンターフロートセンサー４９で検出し、その検出情報によって油圧シリンダー２８のソレノイド油圧バルブ５２を切換え操作する昇降制御手段の昇降制御を行う上でのセンターフロートセンサー４９の基準位置を調節することで、昇降制御の感度を調節する一般的なものである。
【００２７】
即ち、仮に感度設定器５７を標準の「５」の位置から鈍感側「７」に操作すると、センターフロートセンサー４９の基準位置が「５」位置から少し上がった「７」位置に変更される。すると、センターフロート３２の姿勢が標準の「５」のときの姿勢よりも上向きになって接地面積が減少し、かつ、バネ５０ａがより圧縮されて基準位置での付勢力が増すので、田面の起伏に追従し難い状態となり、昇降制御感度が鈍感側に調節される。逆に、感度設定器５７を標準の「５」の位置から敏感側「３」に操作すると、センターフロートセンサー４９の基準位置が「５」位置から少し下がった「３」位置に変更される。すると、センターフロート３２の姿勢が下向きになって接地面積が増加し、かつ、バネ５０ａの付勢力が減るので、田面の起伏に追従し易い状態となり、昇降制御感度が敏感側に調節される。
【００２８】
そして、感度設定器５７で作業者が設定した感度は、上記硬軟センサー３４の泥土の硬軟検出により自動補正される構成となっている。
即ち、硬軟センサー３４は、泥土接当輪３７の輪体部３７ａがセンターフロート３２底面から泥土中に食い込んだ量をポテンショメータＰが検出する構成であるが、泥土中に食い込んだ量が１０ｍｍから２１ｍｍの間（２秒間の移動平均値が１０ｍｍから２１ｍｍの間）であることをポテンショメータＰが検出している時は、泥土は通常硬さと制御装置５１は判断する。そして、泥土中に食い込んだ量が１０ｍｍ未満（２秒間の移動平均値が１０ｍｍ未満）であることをポテンショメータＰが検出している時は、泥土は硬いと制御装置５１は判断する。また、泥土中に食い込んだ量が２１ｍｍ以上（２秒間の移動平均値が２１ｍｍ以上）であることをポテンショメータＰが検出している時は、泥土は軟らかいと制御装置５１は判断する。
【００２９】
そして、泥土中に食い込んだ量が１０ｍｍから２１ｍｍの間であることをポテンショメータＰが検出して泥土は通常硬さと制御装置５１が判断した時、昇降感度補正手段は上記感度設定器５７で作業者が設定した感度を変更しない（設定感度が「５」であれば、「５」のままにする）。また、泥土中に食い込んだ量が１０ｍｍ未満であることをポテンショメータＰが検出して泥土は硬いと制御装置５１が判断した時、昇降感度補正手段は上記感度設定器５７で作業者が設定した感度を１レベルだけ鈍感側に変更する（設定感度が「５」であれば、「６」に変更する）。また、泥土中に食い込んだ量が２１ｍｍ以上であることをポテンショメータＰが検出して泥土は軟らかいと制御装置５１が判断した時、昇降感度補正手段は上記感度設定器５７で作業者が設定した感度を１レベルだけ敏感側に変更する（設定感度が「５」であれば、「４」に変更する）。
【００３０】
以上要するに、田植作業を行なう圃場全体の硬軟を作業者が判断して、作業者が感度設定器５７で感度を例えば「３」に設定しても、圃場全体は同じ硬軟ではなく、軟らかい部分や硬い部分が散在する。そこで、上記の硬軟センサー３４が圃場の泥土の硬軟を検出して、乗用型田植機が泥土の硬い位置に来た時には、自動的に作業者が設定した感度「３」を鈍感側の感度「４」に補正し、乗用型田植機が泥土の軟らかい位置に来た時には、自動的に作業者が設定した感度「３」を敏感側の感度「２」に補正する。従って、自動的に圃場の硬軟に応じた感度設定に補正されるので、常に、苗植装置２５の昇降制御が適切に行われて、適正な苗の植付け作業が行える。
【００３１】
一方、乗用型田植機の車速が遅いと、硬軟センサー３４の泥土接当輪３７が適正な位置にならず、適正な感度補正ができない。そこで、上記後輪伝動軸回転数センサーＳ基づく制御装置５１の車速算出手段によって算出された乗用型田植機の進行速度が一定速以上（０．７ｍ／ｓ以上）にならないと、上記の硬軟センサー３４による自動感度補正を行わないようにしている（乗用型田植機の苗植付け時の前進最高速度は、１．２ｍ／ｓである）。換言すると、乗用型田植機の進行速度が一定速以上（０．７ｍ／ｓ以上）の時のみ、硬軟センサー３４による自動感度補正を行う。従って、畦際での機体旋回前後の車速が遅い場合には、硬軟センサー３４による自動感度補正を行わず、直進植付けの通常速度の時は硬軟センサー３４による自動感度補正を行うから、常に適正な苗植装置２５の昇降制御が行われて、良好な苗の植付け作業が行える。
【００３２】
尚、図示していないが、この実施例では、苗植装置２５に左右傾斜を検出する傾斜センサーを設けて、常に苗植装置２５が水平になるように乗用型走行車体１に対して苗植装置２５をローリング作動機構により制御する構成を設け、苗植装置２５の全ての苗植付け具３１…が適正に苗を圃場に植付けるようにしている。
【００３３】
ところが、圃場で苗供給作業をすべく機体を停止させた場合に、ローリング作動機構が作動していると、車体上を苗供給の為に作業者が移動することにより、左右方向に重心が移動し機体が左右傾斜して苗植装置２５がローリング作動機構により左右傾斜制御されて傾動することがあり、然もこのローリング作動機構により左右傾斜制御は作業者が機体の左右側に移動する度に作動して、ローリング作動機構がハンチング作動してしまうことがある。
【００３４】
そこで、上記後輪伝動軸回転数センサーＳ基づく制御装置５１の車速算出手段によって算出された乗用型田植機の進行速度が０ｍ／ｓ（停止）の場合は、上記の苗植装置２５のローリング制御を停止する構成にすれば、機体停止時にローリング作動機構がハンチング作動してしまうような事態が防止できて、作業性が向上する。
（実施例２）
【００３５】
圃場内の泥面上の水深が通常よりも深い場合（圃場に水を入れすぎて深水状態になっている場合）、苗植付け作業時にセンターフロート３２はこの深い水の影響を受けて前部が押し上げられぎみになり、苗植装置２５が適正位置よりも高く昇降制御されてしまって、苗の植付け深さが浅くなり（ひどい場合には、植付けた苗が泥面から抜けて水に浮いてしまうような事態も発生する）、適正な苗植付け作業が行なえないことがある。
【００３６】
そして、圃場内の泥面上の水深が通常よりも深い場合には、センターフロート３２は泥面から浮き上がった状態にあるので、硬軟センサー３４の泥土接当輪３７は最下降位置になる。
【００３７】
そこで、泥土接当輪３７が最下降位置に２秒以上位置することをポテンショメータＰが検出すると、制御装置５１の昇降感度補正手段は、圃場が深水状態であると判断して、感度設定器５７で作業者が設定した感度を１レベルだけ鈍感側に変更するように制御する（設定感度が「５」であれば、「６」に変更する）。そうすると、昇降制御の感度が鈍感になる為に、苗植付け作業時にセンターフロート３２が深い水の影響を受けても前部が押し上げられ難くなり、圃場内の泥面上の水深が通常よりも深い場合でも、苗植装置２５の昇降制御が適正に行われて、良好な苗の植付け作業が行える。
（実施例３）
【００３８】
圃場の代掻き状態が悪くて泥面の凹凸が激しい場合には、泥土接当輪３７も頻繁に上下動するので、適正な感度の自動補正は行えない。
そして、圃場の代掻き状態が悪くて泥面の凹凸が激しい場合には、センターフロート３２の前部は、この泥面の凹凸の影響を受けて頻繁に上下動する。
【００３９】
そこで、ポテンショメータにより構成されるセンターフロートセンサー４９がセンターフロート３２前部の頻繁な上下動を検出した場合には、制御装置５１の昇降感度補正手段は、圃場の代掻き状態が悪くて泥面の凹凸が激しいと判断して、感度設定器５７で作業者が設定した感度の自動補正を停止する（設定感度が「５」であれば、「５」のままとする）。そうすると、泥面の激しい凹凸によって泥土接当輪３７が頻繁に上下動しても、感度の自動補正は行わないので、不適切な自動感度補正の悪影響を苗植装置２５の昇降制御は受けず、良好な苗の植付け作業が行える。
（実施例４）
【００４０】
上記実施例３では、圃場の代掻き状態が悪くて泥面の凹凸が激しい場合、感度の自動補正を停止したが、硬軟センサー３４の検出方法を変更して対応しても良い。
即ち、圃場の代掻き状態が悪くて泥面の凹凸が激しくてセンターフロートセンサー４９がセンターフロート３２前部の頻繁な上下動を検出した場合には、泥土接当輪３７の位置検出を２秒の移動平均値から決定するのではなく、５秒の移動平均値から決定する制御とする。詳述すると、泥土接当輪３７の輪体部３７ａが泥土中に食い込んだ量が１０ｍｍから２１ｍｍの間（５秒間の移動平均値が１０ｍｍから２１ｍｍの間）であることをポテンショメータＰが検出している時は、泥土は通常硬さと制御装置５１は判断する。そして、泥土中に食い込んだ量が１０ｍｍ未満（５秒間の移動平均値が１０ｍｍ未満）であることをポテンショメータＰが検出している時は、泥土は硬いと制御装置５１は判断する。また、泥土中に食い込んだ量が２１ｍｍ以上（５秒間の移動平均値が２１ｍｍ以上）であることをポテンショメータＰが検出している時は、泥土は軟らかいと制御装置５１は判断する。
【００４１】
このように、移動平均値の時間を長くすることにより、泥面に激しい凹凸があっても硬軟センサー３４の検出値を平準化することができて、泥面の激しい凹凸の影響をあまり受けずに昇降制御の自動感度調節を行なうことができる。
（実施例５）
【００４２】
圃場の枕地は耕盤及び泥面が非常に乱れていて凹凸が大きく激しいので、上記の硬軟センサー３４による自動感度調節は行わない方が良い。
また、枕地では、耕盤及び泥面の凹凸が大きいので、センターフロートセンサー４９はセンターフロート３２前部の大きな上下動を検出する（枕地以外の圃場では、センターフロート３２前部の上下動は小さくて、センターフロートセンサー４９の上下動検出幅は所定範囲内である）。
【００４３】
そこで、センターフロートセンサー４９の上下動検出幅が所定範囲以上に大きい検出値を検出した場合には、枕地での苗植付け作業であると判断して、制御装置５１の昇降感度補正手段は硬軟センサー３４による自動感度調節を停止して、感度設定器５７で作業者が設定した感度を１レベルだけ鈍感側に変更するように制御する（設定感度が「５」であれば、「６」に変更する）。そうすると、昇降制御の感度が鈍感になる為に、枕地での苗植付け作業時にセンターフロート３２が大きな凹凸の影響を受け難くなり、苗植装置２５の昇降制御が適正に行われて、良好な苗の植付け作業が行える。
【産業上の利用可能性】
【００４４】
本発明は、上記実施例の乗用型田植機以外に、野菜移植機やイ草移植機等の色々な苗移植機に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】乗用型田植機の全体側面図である。
【図２】乗用型田植機の全体平面図である。
【図３】乗用型走行車体の主要構成部材を示す平面図である。
【図４】制御系のブロック回路図である。
【図５】硬軟センサー付近の拡大側面図である。
【符号の説明】
【００４６】
１  走行車体（乗用型走行車体）
２３  昇降リンク機構
２５  苗植装置
３２  整地フロート（センターフロート）
３４  硬軟センサー
４９  センターフロートセンサー
５１  制御装置
５７  感度設定器
【図１】
2007028976.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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