(57)【要約】【課題】複数のカメラを使用することなく、正確な距離測定を行うことができる距離測定装置を提供する。【解決手段】本発明は、プロジェクタ３及びカメラ４の光軸を一致させ、プロジェクタ３によって距離測定面に投影された投影オブジェクトをカメラ４により撮影し、この撮影された投影オブジェクトのカメラ画像内における位置に基づいて、距離を測定する。【選択図】      図１
2007163363.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
距離測定の対象となる距離測定面に投影するための投影オブジェクト及び距離算出に用いる所定のパラメータを記憶する記憶部と、
光軸が前記投影オブジェクトを投影する投影手段の光軸と一致する撮影手段の撮影画像範囲の境界と前記撮影画像範囲内における投影オブジェクトとの間の距離と、前記パラメータとに基づいて、前記撮影手段のレンズの主点から前記距離測定面までの光軸方向の距離を算出する手段と
を具備することを特徴とする距離測定装置。
【請求項２】
距離測定の対象となる距離測定面に投影するための投影オブジェクト及び距離算出に用いる所定のパラメータを記憶する記憶部と、
光軸が前記投影オブジェクトを撮影する撮影手段の光軸と一致する投影手段の投影範囲の境界と前記撮影手段の撮影範囲内における投影オブジェクトとの間の距離と、前記パラメータとに基づいて、前記撮影手段のレンズの主点から前記距離測定面までの光軸方向の距離を算出する手段と
を具備することを特徴とする距離測定装置。
【請求項３】
前記撮影手段によって撮影された撮影画像内に前記投影オブジェクトが含まれているか否かを判断する判断手段と、
前記撮影画像内に前記投影オブジェクトが含まれていないと判断された場合に、前記光軸が前記投影オブジェクトを撮影する撮影手段の光軸と一致する投影手段の投影範囲の境界と前記撮影手段の撮影範囲内における投影オブジェクトとの間の距離は、前記撮影画像内に前記投影オブジェクトが含まれるように、前記投影オブジェクトを前記撮影画像の中心方向へ移動させた距離に対応することを特徴とする請求項２記載の距離測定装置。
【請求項４】
前記パラメータは、前記投影手段の画角の半分の角度θpと、前記撮影手段の画角の半分の角度θcと、前記投影手段のレンズの主点と前記撮影手段のレンズの主点との光軸方向の距離ａとを含むことを特徴とする請求項１又は請求項２記載の距離測定装置。
【請求項５】
前記算出する手段は、下記式に基づいて、前記撮影手段のレンズの主点から前記距離測定面までの光軸方向の距離ｘを算出することを特徴とする請求項４記載の距離測定装置。
前記撮影手段のレンズの主点から、前記撮影手段の撮影範囲と前記投影手段の投影範囲とが一致するまでの光軸方向の距離をｂとし、
ｘ≧ｂ  の場合
【数１】
2007163363.tif 000007
ｘ＜ｂの場合
【数２】
2007163363.tif 000008
ここで、
Ａ＝ｔａｎθp／（ｔａｎθp−ｔａｎθc）
Ｂ＝（（ｌ5p／Ｐhp)−１）×ａ
ｌ4c：光軸が前記投影オブジェクトを投影する投影手段の光軸と一致する撮影手段の撮影画像範囲の境界と撮影画像範囲内における投影オブジェクトとの間の距離l4に対応する撮影手段の撮影画像上の距離（ピクセル数）
ｌ5p：光軸が前記投影オブジェクトを撮影する撮影手段の光軸と一致する投影手段の投影範囲の境界と前記撮影手段の撮影範囲内における投影オブジェクトとの間の距離ｌ5に対応する投影画像上の距離（ピクセル数）
Ｐhc：撮影手段の縦の画素数
Ｐhp：投影手段の縦の画素数
【請求項６】
距離測定の対象となる距離測定面に投影するための投影オブジェクト及び距離算出に用いる所定のパラメータを記憶する記憶部を有する距離測定装置における距離測定方法において、
光軸が前記投影オブジェクトを投影する投影手段の光軸と一致する撮影手段の撮影画像範囲の境界と前記撮影画像範囲内における投影オブジェクトとの間の距離を算出し、
前記算出された距離と、前記パラメータとに基づいて、前記撮影手段のレンズの主点から前記距離測定面までの光軸方向の距離を算出することを特徴とする距離算出方法。
【請求項７】
距離測定の対象となる距離測定面に投影するための投影オブジェクト及び距離算出に用いる所定のパラメータを記憶する記憶部を有する距離測定装置における距離測定方法において、
光軸が前記投影オブジェクトを撮影する撮影手段の光軸と一致する投影手段の投影範囲の境界と前記撮影手段の撮影範囲内における投影オブジェクトとの間の距離を算出し、
前記算出された距離と、前記パラメータとに基づいて、前記撮影手段のレンズの主点から前記距離測定面までの光軸方向の距離を算出することを特徴とする距離算出方法。
【請求項８】
前記撮影手段によって撮影された撮影画像内に前記投影オブジェクトが含まれているか否かを判断するステップをさらに具備し、
前記撮影画像内に前記投影オブジェクトが含まれていないと判断された場合に、前記光軸が前記投影オブジェクトを撮影する撮影手段の光軸と一致する投影手段の投影範囲の境界と前記撮影手段の撮影範囲内における投影オブジェクトとの間の距離は、前記撮影画像内に前記投影オブジェクトが含まれるように、前記投影オブジェクトを前記撮影画像の中心方向へ移動させた距離に対応することを特徴とする請求項７記載の距離測定方法。
【請求項９】
前記パラメータは、前記投影手段の画角の半分の角度θpと、前記撮影手段の画角の半分の角度θcと、前記投影手段のレンズの主点と前記撮影手段のレンズの主点との光軸方向の距離ａとを含むことを特徴とする請求項６又は請求項７記載の距離測定方法。
【請求項１０】
請求項１記載の距離測定装置において、前記撮影手段のレンズの主点から前記距離測定面までの光軸方向の距離を算出する手段を機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、距離測定装置に関し、特に、測定対象となる距離測定面に投影オブジェクトを投影して撮影し、この撮影された投影オブジェクトを使用して距離測定を行う距離測定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、多眼カメラ、もしくは複数台のカメラを用いることにより、画像処理により入力された画像間の対応点を探索し、その合致点とカメラ間の距離、視差から三角測量の原理で対象物体までの距離を計測する方法が広く知られている（非特許文献１参照）。
【０００３】
また、距離を計測する他の方法として、複数台のカメラの一つを投光機（レーザビーム等）に置き換えた投光法を用いた方法もある。例えば、レーザビームを走査して２次元の画像形式で距離データを得るレンジ・センサや、レーザレンジファインダが製品化されている。
【０００４】
【非特許文献１】「ロボットビジョン」、７．４節「３次元情報の獲得と立体認識」、昭晃堂、谷内田正彦著、１９９０年１０月３０日初版発行
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、非特許文献１に記載されている方法によれば、３次元空間の状況が即座に把握することが出来る反面、複数のカメラを用意しなくてはならないという問題があった。
また、レーザレンジファインダなどを用いた手法によれば、２次元の距離データを抽出することが出来るが、データの解像度を得ることは困難であるという問題がある。
【０００６】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、複数のカメラを用意することがなく、１回の撮影により正確な測定を行うことができる距離測定装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明の第１の発明の距離測定装置によれば、距離測定の対象となる距離測定面に投影するための投影オブジェクト及び距離算出に用いる所定のパラメータを記憶する記憶部と、光軸が前記投影オブジェクトを投影する投影手段の光軸と一致する撮影手段の撮影画像範囲の境界と前記撮影画像範囲内における投影オブジェクトとの間の距離と、前記パラメータとに基づいて、前記撮影手段のレンズの主点から前記距離測定面までの光軸方向の距離を算出する手段とを具備することを特徴とする。
【０００８】
また、第２の発明の距離測定装置によれば、距離測定の対象となる距離測定面に投影するための投影オブジェクト及び距離算出に用いる所定のパラメータを記憶する記憶部と、光軸が前記投影オブジェクトを撮影する撮影手段の光軸と一致する投影手段の投影範囲の境界と前記撮影手段の撮影範囲内における投影オブジェクトとの間の距離と、前記パラメータとに基づいて、前記撮影手段のレンズの主点から前記距離測定面までの光軸方向の距離を算出する手段とを具備することを特徴とする。
【０００９】
さらに、第３の発明によれば、第２の発明において、前記撮影手段によって撮影された撮影画像内に前記投影オブジェクトが含まれているか否かを判断する判断手段と、前記撮影画像内に前記投影オブジェクトが含まれていないと判断された場合に、前記光軸が前記投影オブジェクトを撮影する撮影手段の光軸と一致する投影手段の投影範囲の境界と前記撮影手段の撮影範囲内における投影オブジェクトとの間の距離は、前記撮影画像内に前記投影オブジェクトが含まれるように、前記投影オブジェクトを前記撮影画像の中心方向へ移動させた距離に対応することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、複数のカメラを用意することがなく、１回の撮影により正確な測定を行うことができる距離測定装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
まず、最初に、本発明の概要について説明する。
本発明は、プロジェクタによって画像コンテンツを測定対象となる距離測定面に投影し、カメラ画像内においてその画像コンテンツの位置を認識する。この画像コンテンツは、利用する場面によって、色、形状、プロジェクタの投影範囲における投影位置など、様々な形態をとることが可能である。以後、この画像コンテンツを投影オブジェクトと呼ぶ。
【００１２】
この際に、カメラとプロジェクタの光軸がほぼ一致していることと、プロジェクタの主点とカメラの主点とが光軸方向に距離ａの差分があることと、カメラの画角とプロジェクタの画角が異なっていることで、距離測定面までの距離に応じてカメラ画像内における投影オブジェクトの位置がずれることから、距離測定面までの距離を算出する。
【００１３】
撮影用カメラ等に用いられているレンズは何枚ものレンズを重ねて作られており、それ自体が長く、光学的中心となる主点はレンズの組み合わせ方によって位置が異なる。本実施の形態においては、説明の複雑化を避けるために、主点がレンズの中心にある場合を例に挙げる。なお、この点に関してはプロジェクタも同様である。
【００１４】
本発明の実施の形態に係る距離測定装置は、コンピュータとプログラムとによって実現でき、当該プログラムは記録媒体に記録可能であり、また、ネットワークを介して提供することもできる。
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態に係る距離測定装置について説明する。本実施の形態ではカメラ画像内の縦方向の処理についてのみ説明する。なお、本発明の実施の形態の手法は横方向の処理への適用も可能であり、より正確な距離測定を行う場合は、縦方向と横方向の処理の併用が望ましい。
【００１５】
図１は、本発明の実施に係る距離測定装置の構成を示す図である。
同図に示すように、本発明の実施の形態に係る距離測定装置は、記憶部１１、距離算出部１２及びオブジェクト検出部１３を具備しており、これらは計算機２によって実現されている。また、この計算機２には、光軸をほぼ一致させたプロジェクタ３とカメラ４とが接続され、プロジェクタ３及びカメラ４はユニット１に収納されている。
【００１６】
カメラ４の光軸と、プロジェクタ３の光軸とを一致させるには、種々の方法が考えられるが、本実施の形態においては、例えば、図２に示すように、プロジェクタ３の光軸２３及びカメラ４の光軸２２上にハーフミラー２１を設け、このハーフミラー２１によって一方の光軸からの光を反射させることにより、プロジェクタ３及びカメラ４の光軸を一致させることができる。
【００１７】
記憶部１１は、図３に示すように、プロジェクタ３に出力される投影オブジェクト、カメラ４の画角の半分θｃ、プロジェクタ３の画角の半分θp、カメラ４のレンズの主点とプロジェクタのレンズの主点との距離ａなどを記憶している。
距離算出部１２は、本発明の実施の形態に係る距離測定処理を行うものであり、カメラ４から入力された画像における投影オブジェクトのカメラ画像上での位置を計測する。そして、この計測された投影オブジェクトの位置、及び記憶部に記憶された情報に基づいて、距離測定装置から投影オブジェクトの投影面までの距離を算出する。
【００１８】
オブジェクト検出部１３は、カメラ４から入力された画像における投影オブジェクトの存在の有無を判定し、その後、距離算出部および画像記憶部へ所定の処理を指令する。
次に本発明の実施の形態に係る距離測定装置の動作について、図４、図８及び図１２のフローチャートを参照して説明する。
【００１９】
距離測定を行う場合、まず、プロジェクタの投影範囲の投影可能な境界部分に投影オブジェクトを投影するように記憶部１１へ指示することにより、投影オブジェクトをプロジェクタの投影可能な範囲の境界部分に出力する（Ｓ１）。
次に、オブジェクト検出部１３は、カメラ画像の撮影範囲内に投影オブジェクトが存在するか否かの判断を行う（Ｓ２）。すなわち、カメラ４の撮影範囲がプロジェクタ３の投影範囲を包含している場合、カメラ画像内に投影オブジェクトが認識される。
【００２０】
投影オブジェクトの認識は、マッチング処理等の通常の画像認識の手法によって可能である。カメラレンズの主点から距離測定面までの距離をｘ、カメラレンズの主点から、光軸方向にカメラ撮影範囲とプロジェクタ投影範囲とが一致する位置までの距離をｂとすると、カメラ４の撮影範囲がプロジェクタ３の投影範囲を包含している場合、ｘ≧ｂであり、以後、「パターンＡ」とする。
【００２１】
また、カメラ４の撮影範囲がプロジェクタ３の投影範囲を包含していない場合、ｘ＜ｂであり、以後、「パターンＢ」とする。なお、パターンＢの場合には、カメラ画像内で投影オブジェクトを認識できるように、投影位置を所定の処理によって変更することになる。
【００２２】
Ｓ２において、カメラ画像の撮影範囲内に投影オブジェクトが存在すると判断された場合、オブジェクト検出部１３は、距離測定面に投影された画像をカメラ４から距離算出部１２に入力させるとともに（Ｓ３）、距離算出部１２に距離測定を行うように指示する。これにより、距離算出部１２におけるパターンＡに基づく距離算出処理が行なわれる（Ｓ４）。
【００２３】
以下、Ｓ４におけるパターンＡに基づく距離算出処理について詳述するが、まず、その前提となるプロジェクタ３とカメラ４との位置的関係などについて説明する。
図５は、プロジェクタのレンズの主点２４、カメラのレンズの主点２５、距離測定面２６及びプロジェクタ及びカメラの光軸２７の関係を示す図である。同図において、θpはプロジェクタの画角の半分、θcはカメラの画角の半分、ａはプロジェクタのレンズの主点２４からカメラのレンズの主点までの光軸２７に沿った距離を示し、ｂはカメラのレンズの主点２５から光軸２７に沿ったプロジェクタの投影範囲とカメラの投影範囲とが一致するまでの距離を示し、ｘはカメラのレンズの主点２５から距離測定面２６までの光軸２７に沿った距離を示す。なお、θp＜θcである。
【００２４】
ｌ１は距離ｂにおけるカメラの撮影範囲或いはプロジェクタの投影範囲の境界から光軸２７までの距離、ｌ２は距離ｘにおけるプロジェクタの投影範囲の境界から光軸２７までの距離、ｌ３は距離ｘにおけるカメラの投影範囲の境界から光軸２７までの距離、ｌ４はｌ３からｌ２を差し引いた距離である。パターンＡに基づく距離測定処理では、ｘ＞ｂとなる。
【００２５】
図６は、距離ｂにおけるカメラの撮影画像４１を示す図である。距離ｂにおいては、プロジェクタの投影範囲とカメラの撮影範囲とは一致しており、投影オブジェクト３１はプロジェクタの投影範囲の境界に投影されていることから、カメラの撮影画像４１の境界に投影オブジェクト３１が表示されていることがわかる。
【００２６】
また、図７は距離ｘにおけるカメラの撮影画像及びプロジェクタの投影範囲４３を示す図である。距離ｘにおいては、カメラの撮影範囲のほうがプロジェクタの投影範囲よりも広いことから、カメラの撮影画像４２内に投影オブジェクト３１が表示されていることがわかる。
【００２７】
図８は、Ｓ４におけるパターンＡに基づく距離算出処理を説明するためのフローチャートである。
まず、カメラの撮像画像における投影オブジェクトの位置、すなわち、撮影可能な範囲の境界部分からの距離（ｌ4c）を求め（Ｓ１１）、このＳ１１で求められた距離ｌ4c及び記憶部１１に記憶された情報に基づいて、下記式（１）を使用して、カメラレンズの主点から距離測定の対象とする距離測定面までの光軸方向の距離ｘを算出する（Ｓ１２）。
【００２８】
【数３】
2007163363.tif 000003
ここで、
Ａ＝（ａ×ｔａｎθp）／（ｔａｎθp−ｔａｎθc）
である。
なお、式（１）は、以下の関係式から求められる。
【００２９】
【数４】
2007163363.tif 000004
上記各パラメータの意義は、下記の通りである。
ｘ：カメラレンズの主点から距離測定の対象とする距離測定面までの光軸方向の距離
ｌ4：図５に記載の距離測定面における実空間上の距離
ｌ4c：ｌ4に対応するカメラの撮影画像上の距離（ピクセル数）
θc：カメラの画角の半分
θp：プロジェクタの画角の半分
ａ：カメラのレンズの主点とプロジェクタのレンズの主点との距離
（プロジェクタのレンズの主点がカメラのレンズの主点よりも投影面側にある場合は、ａは負となる。）
Ｐhc：カメラの縦の画素数の半分（ピクセル）
ｌ：距離ｘにおけるカメラの撮影画像内の１ピクセルが占める距離測定面における実空間上の距離
一方、Ｓ２においてカメラ画像の撮影範囲内に投影オブジェクトが存在しないと判断された場合、すなわち、カメラ画像内に投影オブジェクトが認識されない場合（パターンＢ）は、投影画像内の投影オブジェクトの位置を画像中心方向へ微小距離ずつ移動させる。例えば、１ピクセルずつずらす。この処理をカメラ画像に投影オブジェクトが確認されるまで繰り返す。
【００３０】
具体的には、投影画像内の投影オブジェクトの位置を画像中心方向へ微小距離ずつずらし（Ｓ５）、投影面に投影された画像をカメラ４から入力する（Ｓ６）。次に、入力されたカメラ画像の投影範囲内に投影オブジェクトが存在するか否かの判断を行い（Ｓ７）、存在していない場合には、Ｓ５に戻り、投影オブジェクトのずらし処理を繰り返す。なお、本実施の形態におけるカメラの撮影範囲がプロジェクタの投影範囲を包含していることを確認する手法は一例であり、他の手法を用いることを制限するものではない。
【００３１】
一方、Ｓ７において投影オブジェクトが存在すると判断された場合には、オブジェクト検出部１３は、距離算出部１２に距離測定を行うように指示する。これにより、距離算出部１２におけるパターンＢに基づく距離算出処理が行なわれる（Ｓ８）。
以下、Ｓ８におけるパターンＢに基づく距離算出処理について詳述するが、まず、その前提となるプロジェクタ３とカメラ４との位置的関係などについて説明する。
【００３２】
図９は、パターンＢ（ｂ＞ｘ）におけるプロジェクタのレンズの主点２４、カメラのレンズの主点２５、距離測定面２６及びプロジェクタ及びカメラの光軸２７の関係を示す図である。
図５と異なる点は、カメラレンズの主点２５から距離測定面までの光軸２７方向の距離ｘがｂ＞ｘであることである。同図において、ｌ１は距離ｂにおけるカメラの撮影範囲或いはプロジェクタの投影範囲の境界から光軸２７までの距離、ｌ３は距離ｘにおけるカメラの投影範囲の境界から光軸２７までの距離、ｌ５は距離ｘにおけるプロジェクタの投影範囲の境界から光軸２７までの距離からｌ３を差し引いた距離である。
【００３３】
図１０は、投影オブジェクトがカメラの撮影画像内で認識されるまで、投影オブジェクトの位置を投影画像の中心方向へ微小距離ずつ移動した場合の移動前後の投影オブジェクトの位置を説明するための図である。
図１１は、距離ｂにおけるカメラの撮影画像を示す図である。同図に示すように、距離ｂにおいては、プロジェクタの投影範囲とカメラの撮影範囲とが一致することから、投影範囲の境界部分に表示される投影オブジェクト３１は、カメラの撮影画像の境界部分に表示されることになる。
【００３４】
図１２は、Ｓ８におけるパターンＢに基づく距離算出処理を説明するためのフローチャートである。
まず、プロジェクタの投影画像における投影オブジェクトの位置、すなわち、投影可能な範囲の境界部分からの距離(ｌ5p）を求める（Ｓ２１）。この距離(ｌ5p）は、Ｓ５においてずらした投影オブジェクトのずらし量の総量に対応する。そして、このＳ２１で求められた距離ｌ5p及び記憶部１１に記憶された情報に基づいて、下記式（３）を使用して、カメラレンズの主点から距離測定の対象とする距離測定面までの光軸方向の距離ｘを算出する（Ｓ２２）。
【００３５】
【数５】
2007163363.tif 000005
ここで、Ｂ＝（（ｌ5p/Ｐhp）−１）×ａ
である。
なお、式（３）は、以下の関係式から求められる。
【００３６】
【数６】
2007163363.tif 000006
上記各パラメータの意義は、下記の通りである。
ｘ：カメラレンズの主点から距離測定の対象とする距離測定面までの光軸方向の距離
ｌ5：図９に記載の距離測定面における実空間上の距離
ｌ5p：ｌ5に対応するカメラの撮影画像上の距離（ピクセル数）
θc：カメラの画角の半分
θp：プロジェクタの画角の半分
ａ：カメラのレンズの主点とプロジェクタのレンズの主点との距離
（プロジェクタのレンズの主点がカメラのレンズの主点よりも投影面側にある場合は、ａは負となる。）
Ｐhp：プロジェクタの縦の画素数の半分（ピクセル）
ｌ：距離ｘにおけるプロジェクタの投影画像内の１ピクセルが占める距離測定面における実空間上の距離
上述の実施の形態においては、パターンＡに基づく処理及びパターンＢに基づく処理を行うか否かを判断し（図４のＳ２）、その判断結果に基づいて、パターンＡに基づく処理或いはパターンＢに基づく処理を行う場合について説明したが、いずれか一方の処理のみしか使用しない場合には、パターンＡに基づく処理及びパターンＢに基づく処理のいずれかを単独で使用してもよいことはいうまでもない。
【００３７】
したがって、本実施の形態の距離測定装置によれば、複数のカメラを用意することなく正確な距離測定を行うことができる。また、距離測定面までの距離に応じて、距離測定方法を変えることにより、柔軟な距離測定を行うことが可能となる。
なお、本発明は上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【００３８】
また、実施形態に記載した手法は、計算機（コンピュータ）に実行させることができるプログラム（ソフトウエア手段）として、例えば磁気ディスク（フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスク等）、光ディスク（ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、ＭＯ等）、半導体メモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等）等の記録媒体に格納し、また通信媒体により伝送して頒布することもできる。なお、媒体側に格納されるプログラムには、計算機に実行させるソフトウエア手段（実行プログラムのみならずテーブルやデータ構造も含む）を計算機内に構成させる設定プログラムをも含む。本装置を実現する計算機は、記録媒体に記録されたプログラムを読み込み、また場合により設定プログラムによりソフトウエア手段を構築し、このソフトウエア手段によって動作が制御されることにより上述した処理を実行する。なお、本明細書でいう記録媒体は、頒布用に限らず、計算機内部あるいはネットワークを介して接続される機器に設けられた磁気ディスクや半導体メモリ等の記憶媒体を含むものである。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明の実施の形態に係る距離測定装置の構成を示す図である。
【図２】カメラの光軸とプロジェクタの光軸とを一致させる方法を説明するための図である。
【図３】記憶部に記憶される情報を示す図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る距離測定装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図５】カメラとプロジェクタとの配置関係を説明するための図である（パターンＡ）。
【図６】距離ｂにおけるカメラの撮影画像を示す図である。
【図７】距離ｘにおけるカメラの撮影画像及びプロジェクタの投影範囲を示す図である。
【図８】本発明の実施の形態に係る距離測定装置の動作を説明するためのフローチャートである（パターンＡ）。
【図９】カメラとプロジェクタとの配置関係を説明するための図である（パターンＢ）。
【図１０】移動前後の投影オブジェクトを説明するための図である。
【図１１】距離ｂにおけるカメラの撮影画像を示す図である。
【図１２】本発明の実施の形態に係る距離測定装置の動作を説明するためのフローチャートである（パターンＢ）。
【符号の説明】
【００４０】
１…ユニット、２…計算機、３…プロジェクタ、４…カメラ、１１…記憶部、１２…距離算出部、１３…オブジェクト検出部、２１…ハーフミラー、２４…プロジェクタのレンズの主点、２５…カメラのレンズの主点、２６…距離測定面、２７…光軸、３１…投影オブジェクト。
【図１】
2007163363.tif 000009
【図２】
2007163363.tif 000010
【図３】
2007163363.tif 000011
【図４】
2007163363.tif 000012
【図５】
2007163363.tif 000013
【図６】
2007163363.tif 000014
【図７】
2007163363.tif 000015
【図８】
2007163363.tif 000016
【図９】
2007163363.tif 000017
【図１０】
2007163363.tif 000018
【図１１】
2007163363.tif 000019
【図１２】
2007163363.tif 000020