(57)【要約】【課題】挿入補助具の先端部が内視鏡画像に写し出されたときに、挿入部の先端部が部位の観察可能な抜去終了位置に配されたことを確認し挿入部の後退動作を停止させるようにして挿入部の抜去を行うこと。【解決手段】本発明のケース付内視鏡挿入部６は、先端硬性部８が先端部に配設され、体腔内に挿入される可撓性を有する挿入部本体１０、挿入部本体１０に回転可能に外嵌し、螺旋状の凹凸により螺旋形状部が形成された回転筒体５１とを具備する挿入部６Ａと、挿入部６Ａを収納するための挿入部収納ケース本体１２、挿入部収納ケース本体１２から導出させた挿入部６Ａを挿通し、体腔内へ挿入部６Ａを案内する挿入補助具１１とを具備する収納ケースとを有し、挿入補助具１１は、挿入部６Ａを後退動作する場合に、挿入補助具１１の先端部を撮像可能な位置まで挿入部６Ａを後退動作できるように構成した。【選択図】図１
2007185393.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像手段を有する先端硬性部と、前記先端硬性部が先端部に配設され、体腔内に挿入される可撓性を有する挿入部本体、前記挿入部本体に回転可能に外嵌し、螺旋状の凹凸により螺旋形状部が形成された回転筒体と、を具備する挿入部と、
前記挿入部を収納するための挿入部収納ケース本体、前記収納ケース本体から導出させた挿入部を挿通し、前記体腔内へ前記挿入部を案内する挿入補助具と、を具備する収納ケースと、
を有し、
前記挿入補助具は、
前記挿入部を後退動作する場合に、前記挿入補助具の前記先端部を撮像可能な位置まで前記挿入部を後退動作できるように構成したことを特徴とするケース付内視鏡挿入部。
【請求項２】
前記挿入補助具は、
前記挿入補助具の内周面を撮像可能な位置まで前記挿入部を後退動作可能であることを特徴とする請求項１に記載のケース付内視鏡挿入部。
【請求項３】
前記挿入補助具の前記先端部には、前記記挿入補助具の挿入軸方向に突出する突出部が形成されていることを特徴とする請求項１に記載のケース付内視鏡挿入部。
【請求項４】
前記突出部は、前記挿入補助具の先端部の一部が前記挿入補助具の挿入軸方向に突出して形成され、先端部が円弧形状に形成された円柱状の突起部材であることを特徴とする請求項３に記載のケース付内視鏡挿入部。
【請求項５】
前記突出部は、前記挿入補助具の先端部の外周部全体、又は外周部の一部が前記挿入補助具の開口側に向けて広がるようなテーパー形状に形成された筒形状部材であることを特徴とする請求項３に記載のケース付内視鏡挿入部。
【請求項６】
前記筒形状部材は、前記挿入補助具の挿入軸方向に向って複数の面部に分割され、前記複数の面部のそれぞれの間に切欠きを有して形成されていることを特徴とする請求項５に記載のケース付内視鏡挿入部。
【請求項７】
前記突出部は、柔軟性のある部材を用いて形成されたことを特徴とする請求項３ないし請求項６のいずれか１つに記載のケース付内視鏡挿入部。
【請求項８】
前記突出部の外径は、前記挿入補助具の外径よりも大きいことを特徴とする請求項３ないし請求項７のいずれか１つに記載のケース付内視鏡挿入部。
【請求項９】
前記挿入部補助具は、前記回転筒体に推進力を発生させる推進力発生手段を有していることを特徴とする請求項１ないし請求項８のいずれか１つに記載のケース付内視鏡挿入部。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転自走式内視鏡に用いられるケース付内視鏡挿入部に関する。
【背景技術】
【０００２】
周知のように、内視鏡は、医療、工業等の各種分野において、管内等の直接目視することができない部位を観察する目的で広く用いられており、一般に、被検部位へ挿入する細長の挿入部を備えて構成されている。
【０００３】
このような内視鏡には、種々多様な構造のものが知られている。一例を挙げると、経肛門により大腸内へ挿入部の挿入を行う内視鏡において、挿入部の外周に、螺旋形状部を備えた軸回りに回動自在な回転筒体を設け、前記回転筒体をモータ等で回転させることにより、螺旋形状部と腸壁との間に発生する摩擦を利用して、大腸内への挿入部の挿入、及び抜去を、ねじ作用により自動的に行うことができる回転自走式内視鏡が知られている。  
このように、回転部材と体腔内の組織との摩擦を利用して、内視鏡等の医療用具を体腔内に挿入していく技術は、例えば特許文献１に開示されている。特許文献１には、生体管の深部まで容易に、且つ低侵襲の医療機器を誘導し得る、医療機器の推進装置が示されている。
【０００４】
この推進装置では、回転部材に、この回転部材の軸方向に対して斜めのリブが設けてある。このため、回転部材を回転動作させることにより、回転部材の回転力がリブによって推進力に変換され、推進装置に連結されている医療機器が推進力によって、深部方向に移動される。
【０００５】
このような技術を利用した内視鏡には種々のタイプのものがあるが、一例を挙げれば、経肛門により大腸内へ挿入を行うようになされた内視鏡において、挿入部の外周側に、軸回りに回動可能な可撓性を有する回転筒体を設けて、前記回転筒体を回転させることにより、体腔内への挿入を自動的に行うことができるようにした回転自走式内視鏡装置がある。また、回転筒体は、体腔内に挿入するために長尺であり、その材質に回転伝達性の良い金属が用いられる。
【特許文献１】特開平１０−１１３３９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
前記したような回転自走式内視鏡の挿入部は、大腸検査を行う場合には、予め患者の肛門に挿入されたチューブ状の挿入補助具を介して挿入される。そして、大腸検査を終了する場合には、挿入部に設けられた回転筒体を逆回転させることにより、挿入部を後退動作させるようにして、挿入補助具を介して体腔内からの抜去を行っている。
【０００７】
しかしながら、このような通常の挿入部の抜去方法では、挿入部が回転筒体の逆回転による後退動作により挿入補助具を介して自動的に体腔内から抜去されてしまうため、例えば挿入補助具の先端部近傍の直腸などの部位を観察したい場合には、見逃してしまう虞れがある。
【０００８】
したがって、挿入部を体腔内から抜去する場合においても、挿入部の先端部が挿入補助具内に入りこまないように、挿入部の先端部を、挿入補助具に対して直腸などの部位の観察が可能な位置に配するように挿入部の後退動作を停止させたい。
【０００９】
つまり、直腸などの部位の観察可能な位置は、最終的な観察終了位置、及び大腸からの抜去終了位置であり、このような挿入補助具における抜去終了位置に挿入部の先端部が配されることを確認してから、挿入部を体腔内から抜去したいという要求がある。
【００１０】
そこで、本発明は、前記問題点に鑑みてなされたもので、挿入補助具の先端部が内視鏡画像に写し出されたときに、挿入部の先端部が部位の観察可能な抜去終了位置に配されたことを確認し挿入部の後退動作を停止させるようにして挿入部の抜去を行うことができるケース付内視鏡挿入部を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明のケース付内視鏡挿入部は、撮像手段を有する先端硬性部と、前記先端硬性部が先端部に配設され、体腔内に挿入される可撓性を有する挿入部本体、前記挿入部本体に回転可能に外嵌し、螺旋状の凹凸により螺旋形状部が形成された回転筒体と、を具備する挿入部と、前記挿入部本体を収納するための挿入部収納ケース本体、前記収納ケース本体から導出させた挿入部を挿通し、前記体腔内へ前記挿入部を案内する挿入補助具と、を具備する収納ケースと、を有し、前記挿入補助具は、前記挿入部を後退動作する場合に、前記挿入補助具の前記先端部を撮像可能な位置まで前記挿入部を後退動作できるように構成したことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、挿入補助具の先端部が内視鏡画像に写し出されたときに、挿入部の先端部が部位の観察可能な抜去終了位置に配されたことを確認し挿入部の後退動作を停止させるようにして挿入部の抜去を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。
【００１４】
（実施例１）
図１ないし図３２は、本発明の実施例１に係り、図１は回転自走式内視鏡システムの全体構成図、図２は内視鏡の先端部、湾曲部、及び回転筒体の一部を示す断面図、図３は挿入補助具を示す斜視図、図４は案内管が接続される挿入補助具の分解斜視図、図５は案内管が接続された挿入補助具の断面図、図６は案内管が接続された挿入補助具の基端部分を示す断面図、図７は図６のＡ−Ａ線に沿った挿入補助具の断面図、図８は挿入部が挿入された挿入補助具の先端部分を示す断面図、図９は収納ケース本体の分解斜視図、図１０は収納ケース本体の断面図、図１１は収納ケース本体を一側面から見た平面図、図１２は案内管固定部材が取り付けられる収納ケース本体の一側面を示す拡大図、図１３は図１２の収納ケース本体の一側面に案内管固定部材が取り付けられた状態を示す拡大平面図、図１４は推進力発生部材が配設される案内管固定部材の分解斜視図、図１５は収納ケース本体上下方向から見た推進力発生部材が配設される案内管固定部材の部分断面図、図１６は収納ケース本体左右方向から見た推進力発生部材が配設される案内管固定部材の部分断面図、図１７は推進力発生部材を示す平面図、図１８は回転筒体が挿通し、案内管固定部材内の推進力発生部材の作用を説明する断面図、図１９は変形例の推進力発生部材を示す平面図、図２０は回転筒体が挿通し、案内管固定部材内の図１９に示した推進力発生部材の作用を説明する断面図、図２１は操作部側の案内管固定部材の部分断面図、図２２は操作部側案内管とコネクタカバーとの接続状態を示す断面図、図２３は操作部側案内管が接続されたコネクタカバーの一部を示す断面図、図２４は図２３のＢ−Ｂ線に沿った断面を示すコネクタボックスの断面図、図２５は案内管に挿入部の回転筒体が挿通した状態を示す断面図、図２６は収納ケース本体内の挿入部の回転筒体を示す断面図、図２７は挿入補助具の変形例を示し、推進力発生部材が設けられた挿入補助具の先端部分の断面図、図２８ないし図３２は本実施例の挿入部の抜去方法を説明するもので、図２８は挿入補助具が患者の肛門から直腸へ挿入された状態を示す作用説明のための図、図２９は大腸内に挿入された挿入部がＳ字状結腸に到達し、その作用説明のための図、図３０は大腸内に挿入された挿入部が盲腸近傍に到達し、その作用説明のための図、図３１は挿入部が抜去終了位置である直腸近傍に到達し、その作用説明のための図、図３２は挿入部が図３１の示す抜去終了位置に到達したときのモニタの表示例を示す図、である。
【００１５】
先ず、図１を参照しながら、回転自走式内視鏡システム１の全体構成について説明する。
【００１６】
図１に示すように、本発明のケース付内視鏡挿入部の抜去方法が可能な回転自走式内視鏡システム（以下、内視鏡システムと略記）１は、回転自走式内視鏡（以下、単に内視鏡と略記）２と、制御装置３と、モニタ４と、吸引器５と、を有している。
【００１７】
内視鏡２は、ケース付内視鏡挿入部（以下、単にケース付挿入部と略記）６と、操作部７と、を有している。  
ケース付挿入部６は、挿入部６Ａと、挿入部収納ケース本体（以下、単に収納ケース本体と略記）１２とを有し、先端から順に、前記挿入部６Ａを構成する先端硬性部（以下、単に先端部と略記する）８と、湾曲部９と、挿入部本体１０を内側に設けた回転筒体５１と、前記収納ケース本体１２を構成する挿入補助具１１と、収納ケース本体１２と、挿入補助具１１と収納ケース本体１２と間において介装されるコルゲート状のチューブである先端側案内管１３と、操作部７と収納ケース本体１２との間に介装されるコルゲート状のチューブである操作部側案内管１４と、この操作部側案内管１４の一端が連結されたコネクタカバー１５と、を有して構成されている。
【００１８】
なお、ケース付挿入部６は本発明のケース付内視鏡挿入部を構成している。また、ケース付挿入部６は、挿入部６Ａが、所定機能を実行操作するための操作部７へ着脱可能に構成されている。
【００１９】
操作部７は、ケース付挿入部６の一部を構成するコネクタカバー１５が着脱自在なモータボックス１６と、把持部１７と、主操作部１８と、を有している。  
主操作部１８には、ケース付内視鏡挿入部６の湾曲部９を４方向（内視鏡２が捉える内視鏡画像に対応する上下左右方向）に湾曲させる湾曲操作ノブ１９と、流体を送出操作、或いは吸引操作するボタン類２０と、各種撮像、照明などの光学系を操作するスイッチ類２１と、が配設されている。
【００２０】
湾曲操作ノブ１９は、略円盤状の２つのノブが重畳するように、操作部７の主操作部１８の一面に配設されている。これら２つのノブは、回動自在に配設され、主操作部１８側に湾曲部９の上記上下方向を操作のためのＵ（ＵＰ）／Ｄ（ＤＯＷＮ）用湾曲操作ノブ１９ａと、このＵ／Ｄ用湾曲操作ノブ１９ａ上に湾曲部９の上記左右方向を操作するためのＲ（ＲＩＧＨＴ）／Ｌ（ＬＥＦＴ）用湾曲操作ノブ１９ｂと、を有している。
【００２１】
主操作部１８の一側面からは、電気ケーブルであるユニバーサルコード１８ａが延設されている。また、主操作部１８には、ユニバーサルコード１８ａが延出する根元部分に折れ止め部１８ｂが設けられている。  
このユニバーサルコード１８ａの延出端には、コネクタ部２２が配設されている。このコネクタ部２２は、制御装置３に接続されている。
【００２２】
また、主操作部１８の一側面に配設されているボタン類２０は、内視鏡２の先端部８から被検体内へ気体を送気、或いは液体を送水するときに操作する送気／送水ボタン２０ａと、内視鏡２の先端部８から被検体内から汚物などの液体を吸引するときに操作する吸引ボタン２０ｂと、を有している。
【００２３】
モータボックス１６に着脱されるコネクタカバー１５からは、ケース付挿入部６に挿通された３本のチューブ２３が延出している。これら３本のチューブ２３は、送気用チューブ２３ａ、送水用チューブ２３ｂ、及び吸引用チューブ２３ｃを有している。これら３本のチューブ２３の延出端は、夫々、着脱自在なコネクタを介して、制御装置３の前面部の所定の位置で接続されている。
【００２４】
制御装置３には、送水タンク２４が設けられている。この送水タンク２４内には、滅菌水が貯留されている。滅菌水は、主操作部１８の送気／送水ボタン２０ａが所定の操作がなされると、制御装置３によって、送水用チューブ２３ｂに送液され、内視鏡２の先端部８から噴出する。
【００２５】
なお、送気用チューブ２３ａには、主操作部１８の送気／送水ボタン２ａが所定の操作がなされると、制御装置３内の図示しないコンプレッサからの空気が送気され、この空気は内視鏡２の先端部８から噴出する。
【００２６】
また、吸引ボタン２０ｂが操作されると、内視鏡２の先端部８から汚物などが吸引され、この汚物などは、吸引用チューブ２３ｃを介して、制御装置３から吸引器５に送り込まれる。  
なお、本実施例の回転自走式内視鏡システム１においては、吸引器５を使用しているが、病院に備え付けの吸引システムを利用しても良い。
【００２７】
制御装置３には、電気ケーブル２５ａを介してフットスイッチ２５が接続されている。このフットスイッチ２５は、内視鏡２の挿入部６Ａを所定の方向へ回動／停止操作するためのスイッチである。なお、この挿入部６Ａの回転方向を操作、及び停止操作する進退スイッチは、図示しないが操作部７の主操作部１８にも配設されている。
【００２８】
また、制御装置３の前面部には、電源スイッチ、内視鏡２の挿入部６Ａの回転速度を可変するダイヤルなどが配設されている。なお、操作部７のモータボックス１６には、挿入部６Ａに回転力を付与する図示しないモータが内蔵されている。  
また、制御装置３は、モニタ４と電気的に接続されている。モニタ４は、内視鏡２が捉えた内視鏡画像を表示する。
【００２９】
次に、図２を参照しながら、内視鏡２の挿入部６Ａの一部を構成する先端部８、湾曲部９、挿入部本体１０及び回転筒体５１について説明する。
【００３０】
先ず、先端部８について、説明する。  
先端部８は、生体適合性のある合成樹脂からなる硬質な略円環状の本体環２６と、撮像手段を構成する撮像ユニット２７と、を有している。
【００３１】
撮像ユニット２７は、本体環２６内に収容される合成樹脂からなる略円環状の保持環２８ａと、この保持環２８ａの基端側に嵌着される金属からなる略円環状のカバー環２８ｂと、保持環２８ａの先端開口部を気密に封止するように嵌着され、生体適合性のある透明な合成樹脂によってドーム状に形成されたカバー体２９と、によって外形が形成されている。
【００３２】
これらの部材によって形成される撮像ユニット２７の空間内には、対物レンズ群３０と、この対物レンズ群３０へ入射する撮影光が集光される位置に配置されるＣＣＤ、ＣＭＯＳなどの撮像素子３１と、この撮像素子３１によって光電変換された画像信号が入力されるフレキシブルプリント基板（ＦＰＣ）３２とが配設される。
【００３３】
このＦＰＣ３２には、通信ケーブル３３が接続されている。この通信ケーブル３３は、湾曲部９、及び挿入部本体１０内に挿通して、コネクタカバー１５（図１参照）に配設される図示しないコネクタに接続されている。
【００３４】
また、対物レンズ群３０を保持する保持環を固定している板部材３５には、照明部材である複数のＬＥＤ３４が対物レンズ群３０を囲むように配設されている。なお、板部材３５は、カバー体２９の略中心を通る部分に延長線上にある内面と固着できるように、略円形に形成されている。そして、対物レンズ群３０は、板部材３５の板面における略中心位置に光軸が通るように配置されている。
【００３５】
このように構成された撮像ユニット２７は、本体環２６の中心に対して、偏芯する位置に配置され、本体環２６の先端側開口部に配設される先端キャップ３６により本体環２６に固定されている。
【００３６】
撮像ユニット２７の保持環２８ａと本体環２６との間にできる隙間には、吸引用チューブ２３ｃの先端部分と、この吸引用チューブ２３ｃが基端側に接続された吸引管３７が配置されている。この吸引管３７の先端部分は、先端キャップ３６に固着されている。
【００３７】
先端キャップ３６には、吸引用の開口部３８が形成されている。なお、図示していないが、前記した保持環２８ａと本体環２６との間にできる隙間を利用して、送気用チューブ２３ａ、及び送水用チューブ２３ｂに連通する管路が配設され、それら管路の開口部も先端キャップ３６に形成されている。
【００３８】
次に、湾曲部９について説明する。  
湾曲部９には、先端部８の本体環２６の基端開口部に嵌着された硬質な先端湾曲駒３９と、硬質な複数の湾曲駒４０（湾曲節輪ともいう）とが枢支部４０ａによって回動自在に連設されている。これら駒３９、４０には、生体適合性のあるフッ素ゴムなどの弾性部材からなる湾曲外皮４１が被覆されている。この湾曲外皮４１の先端部分は、糸巻き接着部４２により、先端部８の本体環２６の基端部分と固着されている。
【００３９】
複数の湾曲駒４０は、その内周面から中心方向へ突出するワイヤガイド４３を有している。このワイヤガイド４３には、湾曲操作ワイヤ４４（アングルワイヤとも言う）が挿通している。
【００４０】
この湾曲操作ワイヤ４４の先端部分は、湾曲部９内に４本存在し（図２では２本のみ図示している）、夫々に筒状の係止部材４５が半田などにより溶着されている。これら湾曲操作ワイヤ４４は、先端湾曲駒３９に形成された４つの係止孔部３９ａに夫々の係止部材４５が係止されている。
【００４１】
４つの係止孔部３９ａは、先端湾曲駒３９の軸に対して直交する面において、略等間隔となる４等分した位置に形成されている。この先端湾曲駒３９は、上記内視鏡画像の上下左右に対応して、各係止孔部３９ａが位置するように軸回りの方向が決められている。そのため、４本の湾曲操作ワイヤ４４は、上下左右方向に略等間隔に離間した４点において保持固定されている。
【００４２】
また、これら湾曲操作ワイヤ４４は、挿入部本体１０内に挿通し、コネクタカバー１５まで配設されている。  
なお、これら湾曲操作ワイヤ４４の夫々の基端部分には、図示しないワイヤ留めが設けられている。各湾曲操作ワイヤ４４のワイヤ留めは、コネクタカバー１５がモータボックス１６に一体となっている状態において、把持部１７内に設けられた図示しない連結部材に夫々が対応して連結される。
【００４３】
各連結部材は、主操作部１８内に配設された湾曲操作ノブ１９に連動する図示しない湾曲操作機構と図示しないチェーンにより、連結されている。つまり、湾曲操作ノブ１９が回動操作されると、湾曲操作機構により各連結部材が交互に牽引又は弛緩され、その動きに連動して、各湾曲操作ワイヤ４４が交互に牽引又は弛緩されるようになっている。
【００４４】
したがって、４本の湾曲操作ワイヤ４４が夫々、牽引弛緩されると、複数の湾曲駒４０が対応して回動する。こうして、湾曲部９が上述した４方向へ湾曲操作される。
【００４５】
湾曲部９の基端部分には、最基端にある湾曲駒４０の内部に嵌着されたコイルパイプ固定用の金属からなる第１口金４６と、最基端にある湾曲駒４０の外周側に嵌着された内層チューブ固定用の金属からなる第２口金４７と、この第２口金４７の外周側に嵌着された回転筒体を回動自在に係合するための合成樹脂からなる第３口金４８と、が配設されている。これらの口金４６〜４８は、接着剤などにより強固に固着されている。  
なお、前記した湾曲外皮４１は、第３口金４８とも糸巻き接着部４２により、固着されている。
【００４６】
また、前記した湾曲操作ワイヤ４４は、夫々、第１口金４６から基端側がコイルシース４９内に夫々挿通している。コイルシース４９の先端部分は、第１口金４６に半田付けなどにより固定されている。なお、本実施例で用いられるコイルシース４９は、ワイヤをパイプ状に密着巻きした非圧縮性の構造を有している。
【００４７】
第２口金４７の基端部分は、挿入部本体１０内に挿通する軟性な内層チューブ４９ａの先端部分が固定されている。この内層チューブ４９ａは、細線のワイヤなどを筒状に編み込んで可撓性を持たせたチューブ体でも良い。
【００４８】
第３口金４８の基端部分には、突起部４８ａが設けられている。また、この第３口金４８は、突起部４８ａの外周側に隙間ができるように、湾曲外皮４１に完全にカバーされている。なお、突起部４８ａの作用については、後で説明する。
【００４９】
次に、挿入部６Ａの挿入部本体１０及び回転筒体５１について説明する。  
挿入部６Ａは、挿入部本体１０と、回転筒体５１とを有している。
【００５０】
挿入部本体１０内には、前記した内層チューブ４９ａと、湾曲操作ワイヤ４４が夫々挿通する４本のコイルシース４９と、通信ケーブル３３と、図示しない各種チューブ２３と、が配設されている。すなわち、図２からも判るように、内層チューブ４９ａが最も外側となっており、内部の各構成要素を保護している。
【００５１】
回転筒体５１は、先端部分に連結用の合成樹脂からなる口金５０を有し、先端部分が接着材５２により固着されている。  
口金５０は、先端部分に上述した湾曲部９の第３口金４８の突起部４８ａと係合し、スナップフィット機能を有効にする凹凸部５０ａが形成されている。つまり、口金５０と、第３口金４８は、夫々の軸回りに回動自在となっている。
【００５２】
この口金５０と連結された回転筒体５１は、断面形状が凹凸となるように加工された生体適合性のある金属板部材を螺旋状に巻回し、可撓性を備えた筒体である。この回転筒体５１は、前記した凹凸が略隙間なく係合しており、その外周面に螺旋状凸部（あるいは、螺旋状凹部、さらにあるいは、螺旋に沿って連設されるように突設される凸部、など）となる螺旋形状部５１ａが形成される。
【００５３】
具体的には、回転筒体５１は、体腔内への挿通性を考慮した螺旋管であり、例えばステンレス製で所定の径寸法が設定されている。また、回転筒体５１は、板部材に形成する凹凸の寸法を変更して、凹凸のピッチ、螺旋の角度などを種々設定できる。
【００５４】
この回転筒体５１は、挿入方向の軸回りに回動可能となるように構成されている。そして、この回転筒体５１が回動すると、外周面の螺旋形状部５１ａが被検体の体腔内壁と接触して推力が発生し、回転筒体５１自体が挿入方向へ進行しようとする。
【００５５】
このとき、回転筒体５１の先端部に固着されている口金５０が、湾曲部９の基端部分にある第３口金４８に当接して湾曲部９を押圧し、先端部８を含めた挿入部６Ａ全体が体腔内の深部に向かって前進する推進力が付与される。
【００５６】
なお、回転筒体５１は、操作部７のモータボックス１６（図１参照）に配設されたモータ（図示せず）により回転駆動力が与えられるようになっている。
【００５７】
この場合、本実施例では、モータ（図示せず）の回転駆動力を回転筒体５１の基端側に伝達させて、回転筒体５１を回動させるように構成しているがこれに限定されることはない。例えば、モータ（図示せず）の回転駆動力を回転筒体５１の中間に伝達させて回転筒体全体を回転させても構わないし、回転筒体の先端部に伝達させて回転筒体５１を回動させるような構成であっても良い。
【００５８】
次に、図３〜図８を参照しながら、挿入補助具１１について説明する。  
本実施例の挿入補助具１１は、収納ケース本体１２から導出させた挿入部６Ａを挿通し、体腔内へ挿入部６Ａを案内するもので、挿入部６Ａを後退動作する場合に、挿入補助具１１の先端部を撮像可能な位置まで挿入部６Ａを後退動作できるように形成されている。
【００５９】
なお、挿入補助具１１は、記挿入補助具１１の内周面を撮像可能な位置まで挿入部６Ａを後退動作可能に構成しても良い。
【００６０】
具体的には、図３に示すように、挿入補助具１１は、先端部に突出部を構成する突起部１００を有する挿入管５３と、迷入防止手段である迷入防止部５４と、保持管５５と、第１固定環５６と、第２固定環５７と、を有している。
【００６１】
なお、挿入管５３、迷入防止部５４、及び保持管５５は、一体となり、挿入補助具１１におけるチューブ本体５８を構成している。
【００６２】
保持管５５は、両端外周部分が外径方向に突出した形状をしている略筒状の金属環（合成樹脂、プラスティックなどからなる硬質な筒体でも良い）である。この保持管５５には、図４に示すように、基端側の内周面に雌螺子部５５ａが形成されている。
【００６３】
図４に示すように、第１固定環５６は、基端外周部分が外径方向に突出した形状をしている略筒状の金属環（合成樹脂、プラスティックなどからなる硬質な筒体でも良い）である。この第１固定環５６の基端部分には、外周面側に雄螺子部５６ａ、及び内周面側に雌螺子部５６ｂが形成されている。
【００６４】
第２固定環５７は、中途外周部分が外径方向に突出した形状をしている略筒状の金属環（合成樹脂、プラスティックなどからなる硬質な筒体でも良い）である。この第２固定環５７の先端部分には、外周面側に雄螺子部５７ａが形成されている。
【００６５】
この第２固定環５７には、先端側案内管１３が挿設される。この先端側案内管１３は、第２固定環５７の先端側で突出するように挿通し、その突出した先端部分の外周方向から２つに分離する留めリング５９が嵌め込まれる。なお、先端側案内管１３に関しての説明、及び留めリング５９による挿入補助具１１への固定に関しての説明は、後に記載する。
【００６６】
図５に示すように、挿入管５３は、先細りとなるように外周にテーパ面が形成されたシリコンなどの柔軟性を有する合成樹脂からなる略円環状の先端挿入管５３ａと、本体を形成している挿入筒体５３ｂと、先端挿入管５３ａと挿入筒体５３ｂとを内周側で連結している繋ぎ環５３ｃと、を有している。
【００６７】
この先端挿入管５３ａの先端部の外周の一部には、挿入管５３の挿入軸方向に突出している突出部としての突起部１００が設けられている。この突起部１００は、先端挿入管５３ａと同様にシリコンなどの柔軟性を有する合成樹脂を用いて、例えば円柱形状に形成されている。また、突起部１００の先端部の形状は、生体組織に損傷を与えないような円弧形状に形成される。
【００６８】
この突起部１００の、挿入軸方向における長さは、後述するが、挿通される挿入部６Ａの抜去終了位置、及び先端部８に設けられた撮像ユニット２７の視野角θに応じて予め設定された寸法に形成される。
【００６９】
なお、本実施例において、突起部１００は、図３ないし図５に示すように円柱形状に構成した場合について説明したが、これに限定されることはない。突起部１００は、例えば先端挿入管５３の先端部の外周全体、又は外周の一部を延設することにより、筒形状、又は一部に切欠きがある略筒形状に構成しても良い。
【００７０】
挿入筒体５３ｂは、外表面側から順に、ポリウレタンなどの合成樹脂により形成された外チューブ５３ｄと、金属線を網目状に織り込んで筒状に形成したブレード５３ｅと、金属性の螺旋管であるフレックス管５３ｆと、ポリウレタンなどの合成樹脂により形成された内チューブ５３ｇとを有している。
【００７１】
これらの外チューブ５３ｄ、ブレード５３ｅ、フレックス管５３ｆ、及び内チューブ５３ｇは、４層構造となって夫々対応した部材間が接着、溶着などにより一体となるように固着されている。これにより、挿入筒体５３ｂは、所定の剛性が設定された可撓性を有するチューブ体である。
【００７２】
なお、挿入筒体５３ｂは、所定の剛性、及び所定の可撓性が十分に得られる場合には、単一の部材からなる筒体として形成しても良い。さらに、挿入筒体５３ｂは、その外周面、及び内周面に滑り性を良くする、例えば、テフロン（登録商標）加工などのコーティングを施しても良い。この挿入筒体５３ｂの基端部分には、シリコンなどの合成樹脂からなる中空の円盤である上述の迷入防止部５４が配設される。
【００７３】
この迷入防止部５４は、その孔径が挿入筒体５３ｂの外径よりも小さく設定されている。迷入防止部５４は、その弾性変形により、所定の保持強度を有して挿入筒体５３ｂに密着固定されている。これにより、迷入防止部５４の位置を変更することで、挿入管５３の先端から基端にかけた体腔内への所望の挿入長が設定可能となっている。
【００７４】
また、挿入筒体５３ｂの基端部分は、図５に示すように、ブレード５３ｅ、フレックス管５３ｆ、及び内チューブ５３ｇの３層構造となっており、円環状の口金６０と接着などにより固着されている。保持管５５は、挿入管５３の挿入筒体５３ｂの基端部となる口金６０と螺着されている。
【００７５】
チューブ本体５８は、先端に上述の先端挿入管５３ａの先端開口である開口部５８ａを有している。なお、開口部５８ａは、挿入部６Ａが突出するための、挿入補助具１１における開口部を構成している。
【００７６】
チューブ本体５８の基端部となる保持管５５には、その雌螺子部５５ａに第１固定環５６の雄螺子部５６ａが螺着することで、第１固定環５６が固定される。
【００７７】
この第１固定環５６には、先端側案内管１３が挿通した留めリング５９が嵌入されると共に、第２固定環５７が固定される。つまり、第１固定環５６の雌螺子部５６ｂと第２固定環５７の雄螺子部５７ａとが螺着することで、第１固定環５６に第２固定環５７が固定される。
【００７８】
このとき、留めリング５９は、両端面が夫々対向する第１固定環５６内の端面と第２固定環内の端面とにより嵌合固定される。また、この留めリング５９には、その内周面の中央部、及び基端部に内周方向に向かった軸回りに内向フランジ５９ａ，５９ｂが形成されている。
【００７９】
これら内向フランジ５９ａ，５９ｂは、図６、及び図７に示すように、先端側案内管１３のコルゲート状の凹凸を係止する。これにより、先端側案内管１３は、挿入補助具１１に接続される。また、先端側案内管１３は、その先端部分である、図６の符号Ｆで示す部分において、第１固定環５６内に形成された段部の基端側の面と圧縮された状態となることにより、挿入補助具１１と水密が保持されて接続されている。すなわち、挿入補助具１１と先端側案内管１３とによって、チューブ本体５８の開口部５８ａが先端開口となる管路が形成される。
【００８０】
図８に、前記構成の挿入補助具１１に挿入部６Ａを挿通した状態が示されている。図８に示すように、挿入補助具１１は、挿入部６Ａを後退動作する場合に、突起部１００の先端部１００ａ及びその近傍を撮像可能な位置Ｃ０（図８中に示す符号Ｃ０）まで挿入部６Ａを後退動作できるように形成されている。
【００８１】
つまり、位置Ｃ０は、挿入部６Ａの先端部８の撮像ユニット２７によって直腸などの部位の観察可能な位置（観察終了位置ともいう）であり、さらに、挿入部６Ａが例えば大腸などの体腔内から抜去された抜去終了位置である。
【００８２】
また、この抜去終了位置Ｃ０は、挿入部６Ａの先端部８に設けられた撮像ユニット２７の視野角θによって設定される。同時に、挿入方向側に突出する突起部１００の長さも、前記した抜去終了位置ＣＯ及び撮像ユニット２７の視野角θによって設定されるようになっている。
【００８３】
本実施例では、前記撮像ユニット２７により撮像された撮像信号に基づく内視鏡画像をモニタ４に表示させながら、挿入補助具１１の先端部の一部である突起部１００（先端部１００ａも含む）が内視鏡画像に写し出されたときに、挿入部６Ａの先端部８が前記抜去終了位置ＣＯに到達したと判断して挿入部６Ａの後退動作を停止させるようにしている。このことにより、挿入部６Ａを後退動作する場合に、挿入補助具１１の先端部近傍の部位、例えば直腸などの観察を行うことができると同時に、挿入部６Ａが大腸から抜去されたことを迅速に且つ確実に認識することができる。
【００８４】
次に、図９〜図１３を参照しながら、収納ケース本体１２について説明する。
【００８５】
図９に示すように、収納ケース本体１２は、２つの面状部である第１、及び第２の板部材６１，６２のそれぞれの表面が平行に配置され、これらの表面によって挿入部６Ａを挟むように収納する空間部１２ｂを有する本体１２ａと、本体１２ａにそれぞれ設けられ、挿入部６Ａを空間部１２ｂから導出させる、又は空間部１２ｂに導入させるの第１の開口部６８Ａ、及び挿入部６Ａの基端側部分を空間部１２ｂから導出させておくための第２の開口部６８Ｂと、２つの案内管固定部材６４，６５と、を有している。
【００８６】
なお、本発明のケース付内視鏡挿入部を構成する収納ケースは、収納ケース本体１２と、案内管１３，１４と、挿入補助具１１と、を有している。
【００８７】
本体１２ａは、アクリル板などの透明、或いは半透明の光透過性のある矩形状の２枚の第１、及び第２の板部材６１，６２と、この２枚の第１、及び第２の板部材６１，６２の夫々の一面を所定の距離だけ離間するように対向させて固着して空間部１２ｂを形成するための複数の枠体６３ａ〜６３ｆと、を有して構成される。
【００８８】
なお、上述の板体６１，６２は、半透明、若しくは光透過性のある着色板とすることで、回転筒体５１に附着した汚物が見難くし、且つ回転筒体５１の回転が視認できるような構成にすることができる。
【００８９】
また、第１の板部材６１、及び第２の板部材６２の夫々の対向する面間の距離は、回転筒体５１の螺旋形状部５１ａを形成する凸部位置における外径寸法の２倍より小さい距離で離間している。
【００９０】
２枚の第１，及び第２の板部材６１，６２には、夫々が対向する面と反対側の面の角部にＬ字状の脚部６６が固定されている。これら脚部６６は、夫々の角部が各板部材６１，６２の四つ角の何れかに合わせて、接着などにより第１，及び第２の板部材６１，６２の各面上に固着されている。
【００９１】
第１，及び第２の板部材６１，６２には、前記した脚部６６が固着される面と反対側の面の各縁辺部上に厚さ方向の寸法が夫々等しい枠体６３ａ〜６３ｆが接着などにより固着される。すなわち、第１，第２の板部材６１，６２は、上述したように、各枠体６３ａ〜６３ｆの厚みだけ離間した距離で夫々の板面が平行となるように固定される。
【００９２】
これら枠体６３ａ〜６３ｆは、夫々が所定の長さに設定された略四角柱形状をしており、図１０に示すように、第１，及び第２の板部材６１，６２の４辺に沿った縁辺部上の四囲に設けられる。すなわち、収納ケース本体１２には、２枚の第１、及び第２の板部材６１，６２と、各枠体６３ａ〜６３ｆとによって、空間部１２ｂが形成される。
【００９３】
また、枠体６３ａの一端と枠体６３ｂの一端との間、並びに枠体６３ｃの一端と枠体６３ｄの一端との間には、それぞれ、前記した挿入部６Ａが挿通可能なように第１，及び第２の開口部６８Ａ、６８Ｂが形成されている。
【００９４】
これらの第１，及び第２の開口部６８Ａ、６８Ｂを形成する枠体６３ａ〜６３ｄの内部側の角部には、挿入部６Ａがスムーズに通過できるようにするため、滑らかな曲面６９が形成されている。
【００９５】
また、第１、及び前記第２の開口部６８Ａ、６８Ｂは、本体１２ａの角部から予め設定された寸法分離れた位置にそれぞれの開口部６８Ａ、６８Ｂの端部が配置されるように枠帯６３ａ〜６３ｄの側面部にそれぞれ設けられている。すなわち、挿通される挿入部６Ａが本体１２ａ内の内周面に極力接触しないように形成されており、挿入部６Ａがスムーズに回転し通過できるようにしている。挿入部６Ａの損傷を防止している。
【００９６】
また、収納ケース本体１２は、空間部１２ａを上から見た仮想平面上において、第１の開口部６８Ａを形成する穴部の中心軸と、第２の開口部６８Ｂを形成する穴部の中心軸とが同軸上にはない位置に配置して構成している。
【００９７】
具体的には、図９に示すように、第１の開口部６８Ａと第２の開口部６８Ｂとは、それぞれの開口部を形成する穴部の中心軸が互いに鉛直となるような位置に配置して構成されている。
【００９８】
すなわち、このような構成によって、第１開口部６８Ａ、又は第２の開口部６８Ｂから挿通された挿入部６Ａを撓ませて収納ケース本体１２の空間部１２ｂに収納することができるようになっている。
【００９９】
一方、各案内管固定部材６４，６５は、前記した第１、及び第２の開口部６８Ａ、６８Ｂに合わせた位置の枠体６３ａ，６３ｂ、或いは枠体６３ｃ，６３ｄを掛け渡すように、ボルト、及びナットからなる固定部材６７により、収納ケース本体１２の一側面に固定される。
【０１００】
具体的には、各案内管固定部材６４，６５は、図１１に示すように、金属からなり（合成樹脂、プラスティックなどからなる硬質な材料でも良い）筒体６４ａ，６５ａの一端に長方形の矩形状の板部材６４ｂ，６５ｂが固定された形状をしている。
【０１０１】
これら案内管固定部材６４，６５は、各枠体６３ａ〜６３ｄに形成されたねじ孔６７ａ（図１２では、枠体６３ａ，６３ｂのねじ孔６７ａのみ図示している）に挿通された固定部材６７により図１１、及び図１３に示すように固定される。
【０１０２】
なお、これら各案内管固定部材６４，６５は、筒体６４ａ，６５ａの孔部と前記した第１，及び第２の開口部６８Ａ、６８Ｂの夫々の中心が合わせられ、収納ケース本体１２の空間部１２ｂと連通するように、固定される。
【０１０３】
したがって、各案内管固定部材６４，６５の配置位置は、第１、及び第２の開口部６８Ａ、６８Ｂに対応したものとなる。  
すなわち、各案内管固定部材６４，６５の配置位置は、図９に示すように、図面に向かって見た、収納ケース本体１２の下方向を臨む側面における左下部の角部近傍に案内管固定部材（以下、第１の案内管固定部材ということもある）６４を固定された場合、案内管固定部（以下、第２の案内管固定部材ということもある）６５が図面に向かって見た、収納ケース本体１２の左方向を臨む側面における右下部の角部近傍に固定される。なお、各案内管固定部材６４，６５は、収納ケース本体１２の同一の角部近傍に配置がされないように設定される。
【０１０４】
また、各案内管固定部材６４，６５の夫々の板部材６４ｂ，６５ｂと、各枠体６３ａ〜６３ｄと、の間には、水密を保持するためのラバー板７６（図１５、図１６、及び図１８参照）が介装されている。
【０１０５】
第１の案内管固定部材６４には、前記した挿入補助具１１に一端が接続された先端側案内管１３の他端が接続される。また、第２の案内管固定部材６５には、前記操作部７のモータユニット１６に一端が接続された操作部側案内管１４の他端が接続される。
【０１０６】
図１４に、第１の案内管固定部材６４と先端側案内管１３との接続構成が示されている。
【０１０７】
具体的には、図１４に示すように、収納ケース本体１２と先端側案内管１３とを連結する連結部である第１の案内管固定部材６４の筒体６４ａは、基端側の内周面に雌螺子部６４ｃが形成されている。
【０１０８】
この筒体６４ａ内には、順に、第１の推進力発生部材７０ａ、第１の押さえ環７１、第２の推進力発生部材７０ｂ、及び第２の押さえ環７３が列置される。そして、筒体６４ａには、その雌螺子部６４ｃと第３固定環７３の中途の外周面に形成される雄螺子部７３ａが螺着される。
【０１０９】
また、第３固定環７３は、基端外周部分が外径方向に突出した形状をしている略筒状の金属環（合成樹脂、プラスティックなどからなる硬質な筒体でも良い）である。なお、この第３固定環７３の基端側の内周面には、雌螺子部７３ｂが形成されている。
【０１１０】
この第３固定環７３には、先端側案内管１３が挿通した留めリング７４が嵌入されると共に、第４固定環７５が固定される。つまり、第３固定環７３の雌螺子部７３ｂと第４固定環７５の雄螺子部７５ａとが螺着することで、第３固定環７３に第４固定環７５が固定される。
【０１１１】
このとき、留めリング７４は、両端面が夫々対向する第３固定環７３内の端面と第４固定環７５内の端面とにより、第３固定環７３内に嵌合固定される。また、この留めリング７４には、その内周面の中央部、及び基端部に内周方向に向かった軸回りに内向フランジ７４ａ，７４ｂが形成されている。
【０１１２】
これら内向フランジ７４ａ，７４ｂは、図１５、及び図１６に示すように、先端側案内管１３のコルゲート状の凹凸を係止する。これにより、先端側案内管１３は、案内管固定部材６４に第３固定環７３、及び第４固定環７５を介して接続される。
【０１１３】
また、先端側案内管１３は、その基端部分である、図１６の符号Ｇで示す部分において、第３固定環７３内に形成された段部の先端側の面と圧縮された状態となることで、案内管固定部材６４、及び第３固定環７３と水密が保持された状態で接続されている。
【０１１４】
この第１の案内管固定部材６４内に配設される推進力発生手段である２枚の推進力発生部材７０ａ，７０ｂは、所定の厚さを有する略円盤形状をしている板部材から構成されている。
【０１１５】
各推進力発生部材７０ａ，７０ｂには、図１７に示すように、略中央部に孔部７７が穿設されている。この孔部７７は、略長方形の角部を曲線状に形成した形状をしている。この曲線状の形成は、推進力発生部材７０ａ，７０ｂの裂け防止のためのものである。
【０１１６】
推進力発生部材７０ａ，７０ｂは、前記したチューブ本体５８の挿入管５３よりも柔らかい材質、例えば、合成天然ゴム、シリコンゴムなどから形成されている。例えば、その材質は、スプリング式デュロメータ硬さ試験タイプＡ（規格番号：ＪＩＳ−Ｋ−６２５３，国際標準化機構：ＩＳＯ７６１９）により行われた硬さ範囲がＡ２０〜Ａ９０の弾性体である。
【０１１７】
ここで、図１５、図１６、及び図１８を用いて、第１の案内管固定部材６４内における２枚の推進力発生部材７０ａ，７０ｂ、２つの押さえ環７１，７２、及び第３固定環７３のそれぞれの配置について説明する。  
先ず、第１の推進力発生部材７０ａが第１の案内管固定部材６４の筒体６４ａと板部材６４ｂとの接続位置における板部材６４ｂの端面に当接するように配置される。次いで押さえ環７１、第２の推進力発生部材７０ｂ、押さえ環７２の順で第１の案内管固定部材６４の筒体６４ａ内に収容される。すなわち、この状態において、筒体６４ａ内には、基端側から順に第１の推進力発生部材７０ａ，押さえ環７１、第２の推進力発生部材７０ｂ、及び押さえ環７２が配置されている。
【０１１８】
そして、第３固定環７３が筒体６４ａの基端開口部に挿入され、第３固定環７３の雄螺子部７３ａと筒体６４ａの雌螺子部６４ｃが螺合される。この状態において、第１の推進力発生部材７０ａは、その円周部が板部材６４ｂの端面と押さえ環７１の基端円周部と当接して、各部材間で挟持された状態となる。
【０１１９】
また、第２の推進力発生部材７０ｂは、その円周部が押さえ環７１の先端円周部と押さえ環７２の基端円周部と当接して、各部材間で挟持された状態となる。そして、押さえ環７２は、その先端円周部が第３固定環７３の基端円周部に押圧された状態となる。
【０１２０】
なお、筒体６４ａ、２つの押さえ環７１，７２、及び第３固定環７３は、夫々の軸方向の長さが第１，第２の推進力発生部材７０ａ，７０ｂを夫々所定の押圧力で挟持できるように設定されている。また、第１の推進力発生部材７０ａと第２の推進力発生部材７０ｂとの対向面間の距離は、押さえ環７１の軸方向の長さと同じ距離となる。そのため、押さえ環７１の軸方向の長さによって、第１の推進力発生部材７０ａと第２の推進力発生部材７０ｂとが所定の距離だけ離間するように設定されている。
【０１２１】
この第１の推進力発生部材７０ａと第２の推進力発生部材７０ｂとが離間する距離は、回転筒体５１の螺旋形状部５１ａに形成される凹凸の１ピッチと略等しい距離が設定されている。つまり、押さえ環７１の軸方向の長さ、及び各推進力発生部材７０ａ，７０ｂの板厚長は、螺旋形状部５１ａに形成される凹凸の１ピッチに対応して設定されている。
【０１２２】
また、２つの押さえ環７１，７２の各推進力発生部材７０ａ，７０ｂを押圧する円周部分の端面には、第１，第２の推進力発生部材７０ａ，７０ｂとの当接時に、確実な挟持性を維持させるため、ズレ防止用の凹凸面などのズレ防止手段である粗面を形成しても良い。つまり、第１，第２の推進力発生部材７０ａ，７０ｂは、押圧される２つの押さえ環７１，７２の端面を粗面とすることで、これら粗面との接触面に大きな摩擦力が発生するため、外部からの力に対して、ズレが防止され、対応する案内管固定部材６４内で確実に挟持される。
【０１２３】
このように案内管固定部材６４内に設置された、第１、第２の推進力発生部材７０ａ，７０ｂの孔部７７には、図１８に示すように、収納ケース本体１２内の挿入部６Ａが挿通する。このとき、第１、第２の推進力発生部材７０ａ，７０ｂは、夫々の孔部７７を形成する内周面の一部で回転筒体５１をその弾性力で押圧した状態となる。
【０１２４】
また、第１、第２の推進力発生部材７０ａ，７０ｂの各孔部７７は、図１７に示すように、長辺の長さをＬ１とし、短辺の長さをＬ２とすると、勿論Ｌ１＞Ｌ２という関係となっている。これら孔部７７に挿通する挿入部６Ａの外形部を形成する回転筒体５１は、その螺旋形状部５１ａの凹凸により、凹部分の直径の長さがＬ３、凸部分の直径の長さがＬ４とすると、勿論、Ｌ３＜Ｌ４という関係となっている。
【０１２５】
そして、本実施例においては、各孔部７７と回転筒体５１の螺旋形状部５１ａの凹凸の寸法が、孔部７７の短辺の長さＬ２が螺旋形状部５１ａの凹部分の直径の長さＬ３よりも若干に短く（Ｌ２＜Ｌ３）に設定され、且つ、孔部７７の長辺の長さＬ１が螺旋形状部５１ａの凸部分の直径の長さＬ４よりも長く（Ｌ１＞Ｌ４）に設定される。
【０１２６】
つまり、第１、第２の推進力発生部材７０ａ，７０ｂは、各孔部７７の短辺方向の回転筒体５１が接触する略２面で螺旋形状部５１ａの凹部を弾性変形により押圧する。そして、回転筒体５１は、軸回りに回動すると、第１、第２の推進力発生部材７０ａ，７０ｂの摩擦力をうけると共に、その螺旋形状部５１ａが第１、第２の推進力発生部材７０ａ，７０ｂの各孔部７７で螺子作用により軸方向に進退する。
【０１２７】
なお、上述の孔部７７の短辺の長さＬ２，螺旋形状部５１ａの凹部分の直径Ｌ３，及び螺旋形状部５１ａの凸部分の直径Ｌ４の寸法関係を、Ｌ３＜Ｌ２＜Ｌ４  とすることで、回転する回転筒体５１が螺子作用で進退するようにしても良い。
【０１２８】
また、挿入部６Ａは、被検部内、例えば、体腔の腸壁などから所定量以上の抵抗を受けた場合、その抵抗力によって、回転筒体５１が第１、及び第２の推進力発生部材７０ａ，７０ｂに対して、被検部深部方向へ前進しないように空回りする。
【０１２９】
すなわち、上述したように、第１、及び第２の推進力発生部材７０ａ，７０ｂの各孔部７７の長辺の長さＬ１が螺旋形状部５１ａの凸部分の直径の長さＬ４よりも長く（Ｌ１＞Ｌ４）設定されており、回転筒体５１は、孔部７７の長辺方向に対して、クリアランスを有して挿通しているため、所定の力（前進する方向への摩擦力）が加えられると、孔部７７の位置で空回りし、被検部深部方向への前進ができなくなる。
【０１３０】
これは、挿入部６Ａが被検部である、例えば、体腔へ必要以上の挿入による負荷を与えないように、発生した推進力による過度の押し込みを防止している。
【０１３１】
なお、回転筒体５１に推進力を発生させる手段としては、前記した板状の各推進力発生部材７０ａ，７０ｂに変えて、図１９、及び図２０に示すような、略筒状のシリコンゴムなどの弾性部材からなる推進力発生部材７０ｃを１つ用いても良い。
【０１３２】
具体的には、この推進力発生部材７０ｃは、略正方形の角部が曲線状に形成された孔部７７ａを有している。この曲線状の形成も、推進力発生部材７０ｃの裂け防止のためのものである。推進力発生部材７０ｃは、軸方向の長さが回転筒体５１の螺旋形状部５１ａに形成される凹凸の１ピッチよりも長い、例えば、およそ６ｍｍ程度に設定されている。
【０１３３】
また、推進力発生部材７０ｃの孔部７７ａは、その最短の孔径が回転筒体５１の螺旋形状部５１ａの凸部の外径よりも若干小さく設定されている。  
なお、本実施例とは逆に、孔部７７ａの最短の孔径が回転筒体５１の螺旋形状部５１ａの凸部の外径よりも若干大きく設定しても良く、孔部７７ａの上下面のどちらか一方が回転筒体５１に接触することで、回動する回転筒体５１に推進力を与えることもできる。
【０１３４】
この推進力発生部材７０ｃは、第１の案内管固定部材６４の筒体６４ａ内に配設される。すなわち、上述したように、推進力発生部材７０ｃは、その基端面となる一端の円周部が第１の案内管固定部材６４の板部材６４ｂの筒体６４ａ内と隣接する一端面に当接し、その先端面となる他端の円周部が第３固定環７３の基端円周部に押圧された状態で筒体６４ａ内に配設される。
【０１３５】
そして、推進力発生部材７０ｃは、孔部７７ａに挿通する回転筒体５１の螺旋形状部５１ａをその弾性力で押圧する。すなわち、回動する回転筒体５１は、螺旋形状部５１ａの凸部が推進力発生部材７０ｃの孔部７７ａを形成する内面との摩擦による螺子作用で軸方向に進退する。
【０１３６】
なお、第２の案内管固定部材６５は、その内部に推進力発生部材７０ａ，７０ｂが配設されておらず、第１の案内管固定部材６４と略同じ構成で操作部側案内管１４と接続される。
【０１３７】
具体的には、図２１に示すように、第２の案内管固定部材６５は、直接、前記した第４固定環７５が接続される。つまり、第２の案内管固定部材６５は、前記した第３固定環７３と同様にして、操作部側案内管１４を係止する留めリング７４を第４固定環７５と共に、保持することで、操作部側案内管１４と接続される。
【０１３８】
なお、第２の案内管固定部材６５の筒体６５ａの基端内周面には、第４固定環７５の雄螺子部７５ａと螺着する雌螺子部６５ｃが形成されている。
【０１３９】
ここでも、留めリング７４が当接する第２の案内管固定部材６５の端面において、操作部側案内管１４の端部が圧縮した状態で押圧され、第２の案内管固定部材６５と操作部側案内管１４との水密が保持された状態となっている。また、第２の案内管固定部材６５に一端が接続された操作部側案内管１４の他端は、コネクタカバー１５と接続される。
【０１４０】
次に、図２２〜図２５を参照しながら、操作部側案内管１４とコネクタカバー１５の接続について説明する。  
図２１、及び図２２に示すように、操作部側案内管１４には、略筒状の金属環（合成樹脂、プラスティックなどからなる硬質な筒体でも良い）からなる第５固定環７８と、合成樹脂からなる接続筒体７９との螺着によって、その基端部分の外周を係止する留めリング８１が内嵌保持される。
【０１４１】
なお、留めリング８１は、前記した先端側案内管１３の両端部分、及び操作部側案内管１４の先端部分を係止する各留めリング５９，７４と同じ構成であるため、その詳細な説明を省略する。
【０１４２】
第５固定環７８は、中途部分が外径方向に突出した形状をしており、基端部分の外周に雄螺子部７８ａが形成されている。また、接続筒体７９は、先端部分が外径方向に突出した形状をしており、先端部分の内周面に雌螺子部７９ａが形成され、略等間隔で円を描くように基端側に向かって延設され、コネクタカバー１５と着脱自在とするための複数の係止部８０を有している。
【０１４３】
つまり、第５固定環７８と接続筒体７９は、雄螺子部７８ａと雌螺子部７９ａが螺合することで、接続され、その接続部内に留めリング８１を内嵌保持している。この状態において、操作部側案内管１４は、基端部分が圧縮された状態となり、基端外周部が接続筒体７９の当接する端面に押圧される。これにより、操作部側案内管１４は、第５固定環７８と接続筒体７９と水密が保持された状態で接続される。
【０１４４】
このコネクタカバー１５と接続された接続筒体７９は、その係止部８０がコネクタカバー１５に接続されている。詳述すると、コネクタカバー１５は、先端と基端部分に外向フランジ８２ａが形成された筒体に軸方向に沿った切り欠き８２ｂ（図２３参照）が形成された接続部８２を有している。
【０１４５】
この接続部８２には、接続筒体７９の複数の係止部８０が外嵌するように接続される。この複数の係止部８０は、基端部に接続筒体７９の内周方向に向かって突起する突部８０ａを有している。そのため、これら突部８０ａが接続部８２の基端部分の外向フランジ８２ａを掛止することで、接続筒体７９とコネクタカバー１５が着脱自在に接続される。
【０１４６】
また、各係止部８０の夫々の突部８０ａは、単に接続筒体７９の外向フランジ８２ａを引っ掛けているため、接続筒体７９がコネクタカバー１５に対して、軸回りに回動自在となっている。したがって、接続筒体７９と連結する操作部側案内管１４も、コネクタカバー１５に対して、回動自在に接続される。
【０１４７】
また、図２３に示すように、回転筒体５１の基端部は、口金８３に接着剤などにより固着されている。この口金８３は、回転軸８４の先端部分とビスにより接続されている。この回転軸８４は、図示はしていないが、コネクタカバー１５内で回動支持されている。
【０１４８】
なお、コネクタカバー１５がモータボックス１６（図１参照）と接続されると、回転軸８４に設けられる図示しないギヤと、モータボックス１６に設けられる図示しないギヤとが噛合する。そして、モータの駆動力が各ギヤに伝達されて、回転軸８４、及び口金８３を介して、回転筒体５１が軸回りに回転する。
【０１４９】
次に、図２５を参照しながら、各案内管１３，１４について説明する。  
案内管１３，１４は、前記したように、外周面と内周面に凹凸が形成された蛇腹管である所謂コルゲート状の透明、又は半透明の光透過性のある合成樹脂からなるチューブ体である。この案内管１３，１４は、その凹凸によって、可撓性を有し、湾曲されても座屈することなく内径寸法が略変化しない。
【０１５０】
案内管１３，１４は、その内径方向に突出する凸部位置で最小内径寸法である長さをＬ６とする。この案内管の最小内径の長さＬ６は、回転筒体５１の螺旋形状部５１ａを形成する凸部位置における外径寸法である長さＬ５よりも大きく（Ｌ６＞Ｌ５）に設定されている。つまり、案内管１３，１４は、回転筒体５１が充分に挿通可能なチューブ体である。
【０１５１】
また、回転筒体５１は、軸回りの回動力が与えられると、その内部で材料の内部にはすべり変化とせん断応力が生じ、捩れ応力が発生する。その捩れ応力によっては、回転筒体５１は、その可撓性により、輪状に変化する場合がある。
【０１５２】
そのため、案内管１３，１４の最小内径の長さＬ６は、回転筒体５１の螺旋形状部５１ａを形成する凸部位置における外径寸法である長さＬ５の２倍以下（Ｌ４＜２Ｌ５）に設定されている。また、案内管１３，１４は、回転筒体５１の捩れ応力による変形した動き（暴れ）に耐えうる所定の硬度を有している。
【０１５３】
このことは、前記した収納ケース本体１２にも同様なことが言え、図２６に示すように、回転筒体５１が捩れ応力により、輪状とならないように、第１及び第２の板部材６１，６２間の距離Ｌ７が回転筒体５１の螺旋形状部５１ａを形成する凸部位置における外径寸法である長さＬ５の２倍以下（Ｌ７＜２Ｌ５）に設定されている。
【０１５４】
すなわち、図９に示した、２枚の第１，及び第２の板部材６１，６２の夫々を距離Ｌ７の平行な面上にしている各枠体６３ａ〜６３ｆの高さ方向の長さがＬ７に設定されている。勿論、第１、及び第２の板部材６１，６２間の距離Ｌ７は、回転筒体５１の螺旋形状部５１ａを形成する凸部位置における外径寸法である長さＬ５よりも長い（Ｌ７＞Ｌ５）。
【０１５５】
以上、説明したように構成された、本実施例の内視鏡システム１は、先端部８からコネクタカバー１５までがケース付挿入部６（図１参照）として構成されており、このケース付挿入部６は使用毎に破棄されるディスポーザブルとしている。
【０１５６】
なお、本実施例では、ケース付挿入部６をディスポーザブルにしたが、使用後に充分に滅菌消毒を行えば、リユースも可能である。
【０１５７】
また、本実施例では、第１、及び第２の推進力発生部材７０ａ、７０ｂを収納ケース本体１２の第１の案内管固定部材６４内に設けた構成ついて説明したが、これに限定されるものではない。例えば、図２７の変形例に示すように、挿入補助具１１内に、第１、及び第２の推進力発生部材７０ａ、７０ｂを設けて構成しても良い。このような構成の場合、本実施例では特に有効であるので、変形例における構成について図２７を参照しながら説明する。
【０１５８】
図２７に示すように、挿入補助具１１の迷入防止部５４近傍の内部には、前記したような構成の第１、及び第２の推進力発生部材７０ａ、７０ｂが設けられている。これらの第１、及び第２の推進力発生部材７０ａ、７０ｂの取付構成は、第１の案内管固定部材６４内の取付構成と略同様に取り付けられる。
【０１５９】
また、第１、及び第２の推進力発生部材７０ａ、７０ｂをそれぞれ押圧する押さえ環７１、７２は、第３固定環７３によって挟持されるようになっている。
【０１６０】
このように第１、第２の推進力発生部材７０ａ、７０ｂを有する挿入補助具１１では、従来の挿入部の抜去方法で挿入部６Ａを後退動作させると、挿入部６Ａの回転筒体５１がない部分が第１、第２の推進力発生部材７０ａ、７０ｂに当接することになる。このとき、再び、回転筒体５１を回動させて体腔内に挿入しようとすると、第１、第２の推進力発生部材７０ａ、７０ｂが空回りしてしまい、体腔内に再挿入することができない虞れがある。
【０１６１】
しかしながら、本実施例の挿入補助具１１は、挿入部６Ａの回転筒体５１がない部分が第１、第２の推進力発生部材７０ａ、７０ｂに当接しないように構成されている。
【０１６２】
つまり、図２７に示すように、回転筒体６１が第１、及び第２の推進力発生部材７０ａ、７０ｂに当接されている状態は、挿入部６Ａの先端部８が前記した抜去完了位置Ｃ０に位置するときである。すなわち、後述する本実施例の抜去方法を実施すれば、挿入部６Ａは、この抜去完了位置Ｃ０よりも後退動作しないようにこの抜去完了位置Ｃ０にて停止される。
【０１６３】
このことにより、前記したような第１、及び第２の推進発生部材７０ａ、７０ｂが空回りすることなく、挿入部６Ａを体腔内へと再挿入することができる。  
次に、本発明の挿入部の抜去方法について、図２８ないし図３２を参照しながら説明する。なお、以下の説明において、大腸検査を例に挙げて説明する。また、第１、第２の推進力発生部材７０ａ、７０ｂは、第１の案内管固定部材６４に設けた場合について説明する。勿論、挿入補助具１１に設けた構成であっても構わない。  
先ず、内視鏡２の挿入部６Ａを大腸の例えば盲腸まで挿通するにあたり、医療関係者によって、図１に示す、本実施の形態の内視鏡システム１が所定に準備される。まず、ここでは医師である術者は、挿入補助具１１を例えば、ベッド上に横たわっている患者の肛門から挿入する。なお、挿入部６Ａは、収納ケース本体１２内において、図４１に示すようなループを描いた状態で収容されている。
【０１６４】
挿入補助具１１は、図２８に示すように、迷入防止部５４が患者の肛門５０１近傍の臀部５１０に当接することで、挿入管５３のみが肛門５０１から直腸５０２内に挿入された状態となっている。すなわち、挿入補助具１１は、迷入防止部５４によって、その全体が直腸５０２内に挿入されることが防止される。このとき、術者は、迷入防止部５４をテープなどで患者の臀部５１０へ固定することが望ましい。
【０１６５】
このような状態で、内視鏡システム１がセットされると、術者は、操作部７の把持部１７を握持し、図１に示した、フットスイッチ２５の足元操作、或いは主操作部１８にある進退スイッチの手元操作により、挿入部６Ａの回転筒体５１を所定方向の軸回りに回転させる。
【０１６６】
なお、収納ケース本体１２の案内管固定部材６４内に配設された２枚の推進力発生部材７０ａ，７０ｂは、図１８に示したように、常に回転筒体５１の螺旋形状部５１ａの凹部に圧接している。つまり、回転筒体５１は、推進力発生部材７０ａ，７０ｂの各孔部７７の略中央で所定の摩擦抵抗が与えられた状態となる。
【０１６７】
この接触状態において、術者は、操作部７のモータボックス１６内に配設されるモータを上述した足元操作、或いは手元操作によって、回転駆動状態にする。すると、回転筒体５１には、基端部分から先端側へ回転力が伝達され、その全体が図２８の矢印に示すような軸回りに所定の方向へ回転する。
【０１６８】
このことによって、推進力発生部材７０ａ，７０ｂの各孔部７７と回転する回転筒体５１の螺旋形状部５１ａとの凹部の接触部分で、雄ねじが雌ねじに対して移動するような、回転筒体５１を前進させる推進力が発生する。
【０１６９】
この回転しながら推進力が発生した回転筒体５１は、図２に示した、先端に固着された口金５０が湾曲部９の基端にある第３口金４８を押圧する。これにより、先端部８、湾曲部９を含む挿入部６Ａが回転筒体５１の推進力によって、先端側案内管１３、及び挿入補助具１１を介して、大腸内の深部に向かって進んでいく。
【０１７０】
このとき、術者は、挿入部６Ａを把持して押し進めることなく、挿入補助具１１の保持管５５を軽く把持し、各推進力発生部材７０ａ，７０ｂによる推進力のみで挿入部６Ａを大腸内の深部に向かって前進させることができる。
【０１７１】
また、挿入部６Ａは、案内管固定部材６４内において、２つの第１，第２の推進力発生部材７０ａ，７０ｂが所定の距離で離間していることにより、長軸方向に安定した状態で保持されると共に、前進する推進力が効率良く発生する。
【０１７２】
これに加えて、回転筒体５１の外表面に形成されている螺旋形状部５１ａが腸壁に接触する。このとき、回転筒体５１に形成されている螺旋形状部５１ａと腸壁の襞との接触状態が、雄ねじと雌ねじとの関係になる。このとき、回転筒体５１は、案内管固定部材６４内の各推進力発生部材７０ａ，７０ｂにより発生した推進力と、腸壁の襞との接触により発生した推進力により、スムーズに前進してゆく。
【０１７３】
すると、挿入部６Ａは、推進力によって、直腸５０２からＳ字状結腸５０３に向かって進んでいく。そして、図２９に示すように先端部８、及び湾曲部９がＳ字状結腸５０３に到達する。このとき、術者は、モニタ４により映し出された内視鏡画像を見ながら、主操作部１８にある２つの湾曲操作ノブ１９（図１参照）を操作して、湾曲部９をＳ字状結腸５０３の屈曲状態に合わせて、湾曲操作する。
【０１７４】
この湾曲部９の湾曲操作により、術者は、挿入が困難とされているＳ字状結腸５０３を推進力が与えられた挿入部６Ａにより、前進させながら先端部８、及び湾曲部９をスムーズに通過させることができる。
【０１７５】
そして、挿入部６Ａは、大腸の深部に挿入されるにつれ、案内管固定部材６４内の推進力発生部材７０ａ，７０ｂにより発生した推進力が常に与えられている状態であり、且つ、螺旋形状部５１ａと腸壁との接触長が長くなる。
【０１７６】
そのため、螺旋形状部５１ａの一部がＳ字状結腸５０３の襞に接触している状態、挿入部６Ａが複雑に屈曲している状態などでも安定した大腸深部方向への推進力が得られる。加えて、挿入部６Ａが充分な可撓性を有していることから、容易に位置が変化するＳ字状結腸５０３の走行状態を変化させることなく、腸壁に沿ってスムーズに前進していく。
【０１７７】
そして、回転されている状態の回転筒体５１を備えた挿入部６Ａは、Ｓ字状結腸５０３を通過し、その後、Ｓ字状結腸５０３と可動性に乏しい下行結腸５０４との境界である屈曲部，下行結腸５０４と可動性に富む横行結腸５０６との境界である脾湾曲５０５，横行結腸５０６と上行結腸５０８との境界である肝湾曲５０７の壁に沿うようにスムーズに前進して、図３０に示すように大腸の走行状態を変化させることなく、例えば目的部位である盲腸５０９近傍に到達する。
【０１７８】
この挿入操作の際、術者は、先端部８が各屈曲部（脾湾曲５０５，肝湾曲５０７）に到達したとき、前記と同じように、モニタ４により映し出された内視鏡画像を見ながら、主操作部１８にある２つの湾曲操作ノブ１９を操作して、各部位の屈曲状態に合わせて、湾曲操作する。
【０１７９】
術者は、モニタ４の内視鏡画像により、先端部８が盲腸５０９近傍まで到達したと判断した後、前記した足元操作、或いは手元操作により、一度、回転筒体５１の回転を停止する。そして、術者は、挿入時に回転させていた軸回りの回転方向とは逆の方向に、フットスイッチ２５の足元操作、或いは主操作部１８にある進退スイッチの手元操作で回転筒体５１を回転させる操作を行う。
【０１８０】
つまり、回転筒体５１を挿入時とは反転させて、先端部８を大腸の深部、盲腸５０９の近傍から抜去する方向へと挿入部６Ａを後退させながら大腸検査を行う。このときにおいても、術者は、挿入部６Ａに手を触れずとも、回転筒体５１が案内管固定部材６４内の各推進力発生部材７０ａ，７０ｂ、及び腸壁の襞との接触により発生した推進力により、挿入部６Ａを後退させることができる。
【０１８１】
また、先端部８、及び湾曲部９が湾曲部９の基端に設けられた第３口金４８の突起部４８ａと係合している回転筒体５１の先端にある口金５０の凹凸部５０ａにより、回転筒体５１に引っ張られることで、挿入部６Ａ全体が回転筒体５１の推進力により後退する。
【０１８２】
このとき、本実施例の挿入部の抜去方法では、術者は、モニタ４により映し出された内視鏡画像を見ながら、挿入部６Ａの後退動作を行う。
【０１８３】
そして、術者は、モニタ４により写し出された内視鏡画像に、挿入補助具１１の先端部が写しだされたとき、挿入部６Ａの先端部８が大腸からの抜去を完了したものとして挿入部６Ａの後退動作を停止させる。このときの、モニタ４の画面表示例が図３２に示されている。
【０１８４】
すなわち、図３２に示すように、モニタ４に映し出されている内視鏡画像４Ａに挿入補助具１１の突起部１００、及びこの突起部１００の先端部１００ａが写しだされていることにより、術者は、図８に示すように、挿入部６Ａの先端部８が抜去終了位置ＣＯに到達したと認識する。そして、術者は、前記したようにフットスイッチ２５の足元操作、或いは主操作部１８にある進退スイッチの手元操作で挿入部６Ａの後退動作を停止させる。
【０１８５】
つまり、挿入部６Ａの先端部８は、挿入補助具１１の先端部近傍の部位、例えば直腸５０２などの観察を行うことができ、同時、挿入部６Ａが大腸から抜去された位置である抜去終了位置Ｃ０に到達した状態で、後退動作が停止される。
【０１８６】
このことにより、必要であれば直腸５０２などの観察を行うことができる。また、挿入補助具１１に第、第２の推進力発生部材７０ａ、７０ｂが設けられている場合には、第１、及び第２の推進発生部材７０ａ、７０ｂが空回りすることなく、確実に回転筒体５１と当接することになるので、再度、挿入部６Ａを前進させて大腸内に再挿入することも可能である。
【０１８７】
また、挿入部補助具１１の開口部５８ａと前記挿入部６Ａとの間に隙間、又は段差が形成された場合でも、挿入部６Ａの先端部８は、図８に示すように、挿入補助具１１の開口部５８ａ内に入り込まないで抜去終了位置Ｃ０にて停止する。
【０１８８】
その後、術者は、直腸５０２などの観察を終えたら、挿入補助具１１と共に、挿入部６Ａを患者の肛門５０１より抜去して、大腸検査を終了する。
【０１８９】
このとき、挿入部６Ａは、案内管固定部材６４内にある各推進力発生部材７０ａ，７０ｂにより後退する推進力が与えられ、収納ケース本体１２内に図４１に示したような元の状態に湾曲しながら収納される。
【０１９０】
以上、説明したように実施例によれば、挿入補助具１１の先端部が内視鏡画像に表示されたときに、挿入部６Ａの先端部８が部位の観察可能な抜去終了位置Ｃ０に配されたことを確認し挿入部６Ａの後退動作を停止させることが可能である。このことにより、直腸などの部位を見逃すことなく、直腸などの部位を観察できる他に、挿入部６Ａを抜去する場合にはスムーズに挿入部６Ａの抜去を行うことができる。
【０１９１】
また、前記したような、例えば大腸検査の際に、進退する挿入部６Ａは、回転筒体５１の回動により、捩れ応力が発生する可能性がある。しかし、本実施例の内視鏡システム１では、収納ケース本体１２における第１、及び第２の板部材６１，６２間の距離が挿入部６Ａの外形を形成している回転筒体５１の螺旋形状部５１ａの最大外径となる凸部の直径の２倍以下であるため、収納ケース本体１２内で挿入部６Ａが捩れ応力による輪形状となることが防止される。
【０１９２】
また、各案内管１３，１４においても、夫々の内径が回転筒体５１の螺旋形状部５１ａの最大外径となる凸部の外径（直径）の２倍以下であるため、挿入部６Ａが捩れ応力によって、輪形状となることが防止される。そのため、挿入部６Ａは、スムーズに収納ケース本体１２内、及び先端側案内管１３内で軸回りの回転がなされる。
【０１９３】
また、術者は、収納ケース本体１２、及び各案内管１３，１４が透明、又は半透明な材料で形成されるため、挿入部６Ａの動き、特に回転筒体５１の回転状態を目視確認することができる。
【０１９４】
さらに、挿入補助具１１から、先端側案内管１３、収納ケース本体１２、及び操作部側案内管１４にかけて、夫々の接続部が水密保持されているため、例えば、大腸内の汚物などの液体が施術室内に飛び散ることが防止される。そのため、ケース付挿入部６は、衛生的に優れた構造となっている。
【０１９５】
また、補助具１１内に配設される第１，第２の推進力発生部材７０ａ，７ｂは、内視鏡システム１の回転筒体５１に推進力を発生させ、その回転筒体５１を体腔内、ここでは大腸内への導入性及び挿入性を向上させることができる。また、回転筒体５１には、案内管固定部材６４内に２つの第１，第２の推進力発生部材７０ａ，７０ｂが設けられることによって、案内管固定部材６４内における長軸方向の位置が略中央で安定することで、第１，第２の推進力発生部材７０ａ，７０ｂから均等な押圧力を受けて前進する推進力が効率良く発生する。
【０１９６】
以上説明したように、本実施例の回転自走式内視鏡２、及びそのケース付挿入部６は、被検部に挿入する前の挿入部６Ａをスムーズに被検部内へ挿入可能で、操作性に大変優れた構成となっている。
【０１９７】
（実施例２）
図３３ないし図３５は、本発明の実施例２に係り、図３３は挿入部本体が挿通された挿入補助具の構成を示す斜視図、図３４は図３３に示す挿入補助具の断面図、図３５は挿入部本体が図３４の示す抜去終了位置に到達したときのモニタの表示例を示す図である。
【０１９８】
なお、図３３ないし図３５は、実施例１の構成要素と同様な構成要素については同一の符号を付して説明を省略し、異なる部分のみを説明する。
【０１９９】
本実施例２では、挿入補助具１１に設けられた突出部１００を改良して構成している。
【０２００】
具体的には、図３３に示すように、挿入補助具１１Ａの先端挿入管５３ａは、突出部１０１を形成している。この突出部１０１は、挿入管５３の外周部全体が挿入補助具１１Ａの開口側に向けて広がるようなテーパー形状に形成されて筒形状部材を構成している。
【０２０１】
この筒形状部材１０１は、さらに、挿入軸方向に向って複数の面部１０１ａ〜１０１ｆに分割し、これら複数の面部１０１ａ〜１０１ｆのそれぞれの間に切欠きを有して形成されている。
【０２０２】
なお、筒形状部材１０１は、実施例１の突起部１００と同様にいずれか１つの突出部である面部を有していれば良い。
【０２０３】
また、筒形状部材１０１は、実施例１と同様にシリコンなどの柔軟性を有する合成樹脂を用いて形成される。
【０２０４】
このような構成の挿入補助具１１Ａは、図３４に示すように、実施例１と同様に、挿入部６Ａを後退動作する場合に、筒形状部材１０１の先端部１０１ａ及びその近傍を撮像可能な抜去終了位置Ｃ０まで挿入部６Ａを後退動作できるように形成されている。
【０２０５】
この場合、抜去終了位置Ｃ０を設定する場合には、先端部８の外径をＬ８、筒形状部材１０１の先端部１０１ａから先端部８の先端面までの寸法をＬ１０、筒形状部材１０１の開口径をＬ９、先端部８の撮像ユニット２７の視野角をθとすると、例えば視野角θは１２０度、Ｌ８が１５ｍｍ、Ｌ９が３５ｍｍ、Ｌ１０が１５０〜１６０ｍｍとなる寸法を満足する位置であることが望ましい。なお、このような寸法は、実施例１にも適用できる。
【０２０６】
その他の構成は、実施例１と同様である。
【０２０７】
実施例２においては、実施例１と同様に作用する。つまり、挿入部６Ａを後退動作させて大腸などの体腔内から抜去する場合に、術者は、撮像ユニット２７により撮像された撮像信号に基づく内視鏡画像をモニタ４に表示させながら、挿入補助具１１Ａの先端部の突出部である筒形状部材１０１（先端部１０１ａも含む）が内視鏡画像に映し出されたときに、挿入部６Ａの先端部８が前記抜去終了位置ＣＯに到達したと判断する。このときの、モニタ４の画面表示例が図３５に示されている。
【０２０８】
すなわち、図３５に示すように、モニタ４に映し出されている内視鏡画像４Ｂに挿入補助具１１Ａの筒形状部材１０１、及びこの筒形状部材１０１の先端部１０１０ａが写しだされていることにより、術者は、図３５に示すように、挿入部６Ａの先端部８が抜去終了位置ＣＯに到達したと認識する。そして、術者は、実施例１と同様に、フットスイッチ２５の足元操作、或いは主操作部１８にある進退スイッチの手元操作で挿入部６Ａの後退動作を停止させる。
【０２０９】
つまり、挿入部６Ａの先端部８は、挿入補助具１１Ａの先端部近傍の部位、例えば直腸５０２などの観察を行うことができ、同時、挿入部６Ａが大腸から抜去された位置である抜去終了位置Ｃ０に到達した状態で、後退動作が停止される。
【０２１０】
したがって、実施例２によれば、直腸などの部位を見逃すことなく、直腸などの部位を観察できる他に、挿入部６Ａを抜去する場合にはスムーズに挿入部６Ａの抜去を行うことができる。
【０２１１】
また、筒形状部材１０１は、外周部全体が１つのテーパー形状に形成されたものよりも、複数の面部１０１ａ〜１０１ｆとこれらの面部１０１ａ〜１０１ｆの間に形成される切欠きとを設けた構成（図３３参照）にすることにより、大腸内の腸管に沿いやすく挿入できるといった利点もある。その他の効果は、実施例１と同様である。
【０２１２】
なお、実施例２の筒形状部材１０１は、図３６の変形例に示すように形成しても良い。このような筒形状部材１０１の変形例を、図３６を参照しながら説明する。  
（変形例１）
図３６は、実施例２の筒状形状部材の変形例を示し、挿入部が挿通された挿入補助具の構成を示す斜視図である。なお、図３６は、実施例２の構成要素と同様な構成要素については同一の符号を付して説明を省略し、異なる部分のみを説明する。
【０２１３】
変形例１では、実施例２の挿入補助具１１Ａの筒形状部材１０１を改良して構成している。  
具体的には、図３６に示すように、挿入補助具１１Ｂの筒形状部材１０２は、実施例２と略同様（図３５参照）に筒状に形成されているが、基端側がテーパー形状に形成され、また、開口部側の外周面の一部が外周方向に向けて突出するような円弧形状に形成されている。したがって、この円弧形状に形成された開口部側、及び基端側には、緩やかな円弧形状部１０２ａ、１０２ｂが形成されている。
【０２１４】
また、筒形状部材１０２は、２つの円弧形状部１０２ａ、１０２ｂの間に形成される突出部分が最も大きな外径Ｌ１２となるように形成されている。  
なお、挿入補助具１１Ｂは、筒形状部材１０２の先端の径Ｌ１３が、筒形状部材１０２の最大外径Ｌ１２より小さく、且つ挿入管５３の外径Ｌ１１よりも大きくなるように形成される（図３６参照）。
【０２１５】
また、円弧形状部１０２ａ、１０２ｂは、図３６に示す配置位置に限定されることはなく、必要に応じて筒形状部材１０２の挿入軸方向に配置位置をずらして形成するように構成しても良い。
【０２１６】
さらに、筒形状部材１０２は、実施例２と同様にシリコンなどの柔軟性を有する合成樹脂を用いて形成される。
【０２１７】
その他の構成は、実施例１と同様である。
【０２１８】
変形例１においては、実施例２と同様に作用する。つまり、挿入部６Ａを後退動作させて大腸などの体腔内から抜去する場合に、術者は、撮像ユニット２７により撮像された撮像信号に基づく内視鏡画像をモニタ４に表示させながら、挿入補助具１１Ｂの先端部の筒形状部材１０２（先端部１０２ａも含む）が内視鏡画像に写し出されたときに、挿入部６Ａの先端部８が前記抜去終了位置ＣＯに到達したと判断する。
【０２１９】
そして、術者は、実施例１と同様に、フットスイッチ２５の足元操作、或いは主操作部１８にある進退スイッチの手元操作で挿入部６Ａの後退動作を停止させる。
【０２２０】
つまり、挿入部６Ａの先端部８は、挿入補助具１１Ｂの先端部近傍の部位、例えば直腸５０２などの観察を行うことができ、同時、挿入部６Ａが大腸から抜去された位置である抜去終了位置Ｃ０に到達した状態で、後退動作が停止される。
【０２２１】
したがって、変形例２によれば、実施例２と同様の効果が得られる他に、筒形状部材１０２に円弧形状部１０２ａ、１０２ｂが形成されていることにより、肛門などの体腔内への挿入を容易に行うことができるといった効果が得られる。
【０２２２】
（実施例３）
図３７及び図３８は、本発明の実施例３に係り、図３７は挿入補助具に挿通した挿入部の構成を示す断面図、図３８は挿入部に電気的に接続される制御装置３の電気的な構成を示すブロック図である。なお、図３７及び図３８は、実施例１の構成要素と同様な構成要素については同一の符号を付して説明を省略し、異なる部分のみを説明する。
【０２２３】
本実施例３では、挿入部６Ａの先端部８の基端側に第２の撮像ユニット２７Ａを設け、この撮像ユニット２７Ａによって撮像してモニタ４に表示された内視鏡画像に挿入補助具１１の先端部１００ｂが写し出されたときに、先端部８が抜去終了位置Ｃ０に到達したことを確認できるように構成している。
【０２２４】
具体的には、図３７に示すように、挿入部６Ａの先端部８には、実施例１における撮像ユニット２７及び複数のＬＥＤ３４の他に、挿入補助具１１Ｃの先端部１００ｂを撮像可能な基端部に第２の撮像ユニット２７Ａ、及び第２の複数のＬＥＤ３４Ａが設けられている。
【０２２５】
第２の撮像ユニット２７Ａの構成は、実施例１の撮像ユニット２７の構成と略同様であり、内部に図示はしないが第２の撮像素子（ＣＣＤ等）、対物レンズ群等が配設されている。また、第２の複数のＬＥＤ３４Ａの構成についても、実施例１の複数のＬＥＤ３４の構成と略同様である。
【０２２６】
撮像ユニット２７からは２本の第１、第２信号線２７ａ、２７ｂが延設されている。この第１信号線２７ａは、図３８に示す制御装置３内の信号処理部９０に電気的に接続される。一方、第２信号線２７ｂは、図３８に示す制御装置３内のドライブ回路９１及び信号処理部９０に電気的に接続される。
【０２２７】
第２の撮像ユニット２７Ａからは２本の第３、第４信号線２７ｃ、２７ｄが延設されている。この第３信号線２７ｃは、図３８に示す制御装置３内のドライブ回路９２及び信号処理部９０に電気的に接続される。一方、第４信号線２７ｄは、図３８に示す制御装置３内の信号処理部９０に電気的に接続される。
【０２２８】
また、ＬＥＤ３４からは第５信号線３４ａが延設されている。この第５信号線３４ａは、図３８に示す制御装置３内のＬＥＤ用回路９３に電気的に接続される。
【０２２９】
他のＬＥＤ３４Ａからは第６信号線３４ｂが延設されている。この第６信号線３４ｂは、図３８に示す制御装置３内のＬＥＤ用回路９３に電気的に接続される。
【０２３０】
なお、挿入補助具１１Ｃは、実施例１又は実施例２における突出部を有していない構成となっており、従来より用いられている通常の構成のものが用いられる。
【０２３１】
また、第２の撮像ユニット２７Ａ及びＬＥＤ３４Ａの配置位置は、先端部８の基端部に限らず、先端部８が抜去終了位置Ｃ０に到達することが確認できるような、挿入補助具１１Ｃの先端部１００ｂを撮像可能な位置に配置すれば良い。
【０２３２】
次に、第１ないし第６信号線２７ａ〜３４ｂが接続される制御装置３の概略的な構成を図３８を参照しながら説明する。  
図３８に示すように、制御装置３は、２つのドライブ回路９１、９２と、モニタ４の電気的に接続される信号処理部９０と、ＬＥＤ用回路９３と、を有している。
【０２３３】
ドライブ回路９１は、撮像ユニット２７内のＣＣＤ等の撮像素子３１を駆動するための駆動信号を生成し、第２信号線２７ｂを介して撮像素子３１に供給することによりこの撮像素子３１を駆動させる。
【０２３４】
すると、撮像ユニット２７は、撮像素子３１が駆動することによって撮像した撮像信号を第１信号線２７ａを介して信号処理部９０に出力する。
【０２３５】
ドライブ回路９２は、第２の撮像ユニット２７Ａ内の図示しないＣＣＤ等の撮像素子を駆動するための駆動信号を生成し、第３信号線２７ｃを介して撮像素子（図示せず）に供給することによりこの撮像素子を駆動させる。
【０２３６】
すると、撮像ユニット２７Ａは、撮像素子（図示せず）が駆動することによって撮像した撮像信号を第４信号線２７ｄを介して信号処理部９０に出力する。
【０２３７】
ＬＥＤ用回路９３は、それぞれのＬＥＤ３４、３４Ａを点灯させるための駆動信号を生成して、各第５、第６信号線３４ａ、３４ｂを介してそれぞれ供給することによりＬＥＤ３４、３４Ａを点灯させる。
【０２３８】
信号処理部８０は、供給された撮像ユニット２７、２７Ａからの撮像信号に信号処理を施して映像信号に変換し、変換した映像信号をモニタ４にそれぞれ出力することができるようになっている。
【０２３９】
モニタ４は、図示はしないが２つの映像信号を入力可能な入力端子が２系統設けられており、入力されるそれぞれの映像信号に基づく内視鏡画像を１つの画面において２画面表示（第１画面４ａ及び第２画面４ｂ）することが可能である。
【０２４０】
例えば、モニタ４の第１画面４ａには、挿入部６Ａの抜去終了位置ＣＯを確認するための第２の撮像ユニット２７Ａにより撮像した映像が表示され、第２画面４ｂには、撮像ユニット２７により撮像した通常の内視鏡画像が表示される。また、これに限定されずに、第１画面４ａ、第２画面４ｂに表示されるそれぞれ映像を入れ替えて表示するようにしても良い。
【０２４１】
なお、信号処理部９０は、それぞれの撮像ユニット２７、２７Ａからの撮像信号に基づく映像信号をそれぞれモニタ４に出力するように説明したが、これら２つの信号を重畳処理し、モニタ４にて２画面表示可能な重畳映像信号を生成するように処理しても良い。
【０２４２】
その他の構成は、実施例１と同様である。
【０２４３】
実施例３においては、実施例１と略同様に作用するが、挿入部６Ａを後退動作させて大腸などの体腔内から抜去する場合に、モニタ４の第１画面４ａには、第２の撮像ユニット２７Ａにより撮像された挿入部６Ａの先端部８の後方映像が表示される。
【０２４４】
そして、術者は、モニタ４の第１画面４ａを見ながら挿入部６Ａの後退動作を行う。この場合、術者は、第１画面４ａの映像に挿入補助具１１Ｃの先端部１００ｂが写し出されたときに、挿入部６Ａの先端部８が抜去終了位置Ｃ０に到達したと判断する。
【０２４５】
そして、術者は、実施例１と同様に、フットスイッチ２５の足元操作、或いは主操作部１８にある進退スイッチの手元操作で挿入部６Ａの後退動作を停止させる。
【０２４６】
つまり、挿入部６Ａの先端部８は、挿入補助具１１Ａの先端部近傍の部位、例えば直腸５０２などの観察を行うことができ、同時、挿入部６Ａが大腸から抜去された位置である抜去終了位置Ｃ０に到達した状態で、後退動作が停止される。  
その他の作用は、実施例１と同様である。
【０２４７】
したがって、実施例３によれば、先端部８の基端側に第２の撮像ユニット２７Ａ及びＬＥＤ３４Ａを設けたことにより、通常の構成の挿入補助具１１Ｃを用いた場合でも実施例１と同様の効果を得る。さらに、第２の撮像ユニット２７Ａ及びＬＥＤ３４Ａを先端部８の基端側に設けているので、視野の異なる観察を通常観察と同時に行うことが可能となり、観察性能を向上できるといった効果が得られる。
【０２４８】
（実施例４）
図３９は、本発明の実施例４に係り、挿入部の後退動作を制御するための主要構成回路ブロックの構成を示すブロック図である。
【０２４９】
本実施例３では、挿入部６Ａの後退動作を電気的に制御することにより、挿入部６Ａの先端部８が抜去終了位置Ｃ０に配置するように構成している。
【０２５０】
具体的には、図３９に示すように、本実施例の主要構成ブロックは、フットスイッチ２５、又は主操作部１８にある進退スイッチを構成するスイッチ２５Ａと、制御装置３内に設けられた制御部９３と、モータボックス１６内に設けられた、駆動回路９４，モータ９５、エンコーダ９６と、制御装置３内に設けられた回転数検出部９７と、モニタ４とを有している。
【０２５１】
エンコーダ９６は、モータ９５の回動軸に設けられてこのモータ９５の回転数を検出し、検出結果を回転数検出部９７に供給する。
【０２５２】
回転数検出部９７は、エンコーダ９６からの検出結果に基づき、回転筒体５１に形成された螺旋形状部５１ａの凹凸の１ピッチ毎の回転数（ピッチ回転数ともいう）を検出し、検出結果を制御部９３に出力する。
【０２５３】
制御部９３は、モータ９５を制御するための制御信号を生成し、駆動回路９４に供給する。そして、駆動回路９４は、制御部９３からの制御信号を駆動用の駆動信号に変換してモータ９５に供給することによりモータ９５の回転が制御される。
【０２５４】
また、制御部９３は、図示はしないが回転数検出部９７からの検出結果（ピッチ回転数）をカウントするカウント手段を有しており、このカウント手段によりカウントされたカウント値に基づき前記制御信号を生成するようになっている。
【０２５５】
すなわち、挿入部６Ａの前進動作時には、前進動作した距離に応じてカウントされた螺旋形状部５１ａの凹凸のピッチ回転数値が求められる。そして、挿入部６Ａの後退動作時には、前記求められたピッチ回転数値分、後退動作させるように、制御部９３によってモータ９５の回転が制御される。
【０２５６】
このことにより、予め、挿入部６Ａの先端部８を抜去終了位置Ｃ０に配置したときに、前記制御部９３内の図示しないカウント手段をリセットしておけば、制御部９３により、ピッチ回転数値に基づくモータ９５の回転制御を行うことにより、挿入部６Ａを後退動作する場合に、先端部８を抜去終了位置Ｃ０に配置するように制御できる。
【０２５７】
つまり、制御部９３は、ピッチ回転数値に基づくモータ９５の回転制御が終えると、モータ９５の回転を停止するように駆動回路９４を制御することになる。
【０２５８】
このことにより、先端部８を抜去終了位置Ｃ０に配置した状態で挿入部６Ａの後退動作を停止させることができる。  
その他の構成及び作用は、実施例１と同様である。
【０２５９】
したがって、実施例４によれば、電気的にモータ９５を制御した場合でも、挿入部６Ａの先端部８を自動的に抜去終了位置Ｃ０に配置するように、挿入部６Ａの後退動作を自動停止することが可能となる。
【０２６０】
なお、前進時の回転数と後退時の回転数をモニタに表示し、前進時と後退時の回転数が同じになった所でモータの回転を停止させることで、先端部８が抜去終了位置Ｃ０に配置するように構成しても良い。
【０２６１】
（実施例５）
図４０は、本発明の実施例５に係り、挿入部が挿通された挿入補助具、及びこれに電気的に接続される制御装置内の主要構成回路ブロックの構成を示す構成図である。なお、図４０は、実施例１及び実施例５の構成要素と同位置の構成要素については同一の符号を付して説明を省略し、異なる部分のみを説明する。
【０２６２】
本実施例３では、挿入部６Ａの先端部８の基端側に反射型センサ１０３を設けたことにより、反射型センサ１０３によって挿入補助具１１Ｄの基端部を検知したときに、先端部８が抜去終了位置Ｃ０に到達したことを確認できるように構成している。
【０２６３】
具体的には、図４０に示すように、挿入部６Ａの先端部８の基端部には、反射型センサ１０３が設けられている。この反射型センサ１０３は、例えばフォトリフレクタを用いて構成されている。
【０２６４】
この反射型センサ１０３は、挿入部６Ａの後退動作するときに、挿入補助具１１Ｄの基端部を検知し、検知信号を出力する。また、この反射型センサ１０３は、信号線を介して制御装置３内の検知部９７Ａに電気的に接続されて、検知信号を検知部９７Ａに出力する。
【０２６５】
一方、本実施例の主要構成ブロックを構成する制御装置３は、反射型センサ１０３からの検知信号が供給される検知部９７Ａと、制御部９３と、モータボックス１６内に設けられた、駆動回路９４，モータ９５と、を有している。
【０２６６】
検知部９７Ａは、反射型センサ１０３から検知信号が供給されたときを検知して、検知結果であるタイミング信号を制御部９３に出力する。
【０２６７】
制御部９３は、モータ９５を制御するための制御信号を生成し、駆動回路９４に供給する。そして、駆動回路９４は、制御部９３からの制御信号を駆動用の駆動信号に変換してモータ９５に供給することによりモータ９５の回転が制御される。
【０２６８】
また、制御部９３は、検知部９７Ａからのタイミング信号が供給されると、先端部８が抜去終了位置Ｃ０に到達したものと判断して、モータ９５の回転を停止するように駆動回路９４を制御する。
【０２６９】
すなわち、反射型センサ１０３によって挿入補助具１１Ｄの先端部が検知されたことにより、制御部９３は、先端部８が抜去終了位置Ｃ０に到達したものと判断する。
【０２７０】
このことにより、先端部８を抜去終了位置Ｃ０に配置した状態で挿入部６Ａの後退動作を自動的に停止させることができる。
【０２７１】
したがって、実施例５によれば、実施例４と同様に、挿入部６Ａの先端部８を自動的に抜去終了位置Ｃ０に配置するように、挿入部６Ａの後退動作を自動的に停止することが可能となる。なお、反射型センサ０１３によって挿入補助具１１Ｄの先端部が検知されたことをモニタ４に表示し、それを術者が確認することでモータの回転を停止させる。
【０２７２】
また、実施例５においては、反射型センサ１０３を光センサに替えて構成した場合には、図４０に示すように、挿入補助具１１Ｄの先端側内周面、又は先端部内部にＬＥＤ等の光源部１０４を設けて構成すれば、実施例５と同様の作用、及び効果が得られる。
【０２７３】
（実施例６）
図４１は、本発明の実施例６に係り、上から見た挿入部の上面図である。なお、図４１は、実施例１の構成要素と同位置の構成要素については同一の符号を付して説明を省略し、異なる部分のみを説明する。
【０２７４】
本実施例６では、半透明、又は透過性のある先端側案内管１３に挿通される挿入部６Ａの予め決められた位置に、抜去終了位置を示す識別指標１０４を設けて構成している。
【０２７５】
具体的には、図４１に示すように、本実施例のケース付挿入部６は、実施例１と略同様に構成されたもので、そのケース付挿入部６を構成する挿入部６Ａの予め決められた位置には、識別指標１０４が設けられている。
【０２７６】
なお、識別指標１０４としては、術者が目視して識別できるようなものであれば特に限定はされない。例えば、目盛り、又は色などで識別するようなに構成しても良い。
【０２７７】
予め決められた位置とは、例えば、予め挿入部６Ａの先端部８が挿入補助具１１に対して抜去終了位置Ｃ０（図８参照）に配置したときに、先端側案内管１３と挿入補助具１１との連結部分近傍の先端側案内管１３外部から目視可能な位置である。
【０２７８】
したがって、挿入部６Ａの予め決められた位置に識別指標１０４を設けたことにより、挿入部６Ａを後退動作する場合に、術者は、先端側案内管１３内部の挿入部６Ａの後退動作状態を見ながら行う。
【０２７９】
そして、術者は、先端側案内管１３内を後退動作する挿入部６Ａに識別指標１０４を目視できたときに、先端部８が抜去終了位置Ｃ０に到達したことを確認し、実施例１と同様の操作を行い、挿入部６Ａの後退動作を停止させる。
【０２８０】
なお、識別指標１０４は、前記したような位置に設けなくても、例えば、第１、第２の板部材６１、６２が半透明、又は透過性を有して構成された収納ケース本体１２内において、収納されている挿入部６Ａの予め設定された位置に設けて構成しても良い。この場合、挿入部６Ａの識別指標１０４以降の所定間隔毎に他の複数の識別指標１０４を設ければ、どれくらい体腔内に挿入されたかを意味する挿入長を術者は一目で認識することも可能である。
【０２８１】
したがって、実施例６によれば、実施例１と同様の効果が得られる他に、挿入部６Ａの予め決められた位置に識別指標１０４を設けたことにより、先端部８が抜去終了位置Ｃ０に到達したことを簡単に確認できる。
【０２８２】
（実施例７）
図４２は、本発明の実施例７に係り、推進力発生部材が設けられた挿入補助具の先端部分の断面図である。なお、図４２は、実施例１の構成要素と同位置の構成要素については同一の符号を付して説明を省略し、異なる部分のみを説明する。
【０２８３】
本実施例では、実施例１の図２７に示す構成と略同様であるが、挿入部６Ａの先端部８が抜去終了位置Ｃ０に配置するように、第１の推進力発生部材７０ａに当接する回転筒体５１の凹凸間に係止部材１０５を設けて構成している。
【０２８４】
具体的には、図４２に示すように、挿入補助具１１、及び第１、第２の推進力発生部材７０ａ、７０ｂの構成は、図２７に示す構成と略同様であるので説明を省略する。但し、挿入補助具１１の先端部には突起部材１００は設けられていない。
【０２８５】
本実施例の挿入部６Ａの回転筒体５１には、前記したように係止部材１０５が設けられている。この係止部材１０５は、例えば、第１の推進力発生部材７０ａの先端側側面部と当接することで、挿入部６Ａの後退動作を停止させると同時に、挿入部６Ａの先端部８を抜去終了位置Ｃ０に配置させる。
【０２８６】
なお、この係止部材１０５は、シリコンなどの合成樹脂を対応する螺旋形状部５１ａの凹凸間の位置に固定することにより形成してもよく、又は、回転筒体５１と同様にステンレスなどの部材を用いて対応する位置に溶着して固定しても良い。  
その他の構成は、実施例１と同様である。
【０２８７】
実施例７においては、挿入部６Ａの回転筒体５１の予め決められた位置に係止部材１０５を設けることによって、挿入部６Ａの後退動作を行う場合に、回転筒体５１の係止部材１０５が第１の推進力７０ｂに当接されことにより、挿入部６Ａは、この抜去完了位置Ｃ０よりも後退動作しないようにこの抜去完了位置Ｃ０にて自動的に停止される。
【０２８８】
また、この抜去完了位置Ｃ０からは、実施例１と同様に挿入部６Ａを体腔内へと再挿入することができる。
【０２８９】
但し、本実施例では、係止部材１０５を回転筒体５１に設けたことによって、挿入部６Ａの先端部８を挿入補助具１１内部を介して挿通させること難しく、抜去終了位置Ｃ０に配置した状態で、挿入補助具１１とともに挿入部６Ａを体腔内から抜去する必要がある。
【０２９０】
その他の作用は、実施例１と略同様である。
【０２９１】
したがって、実施例７によれば、実施例１と同様の効果が得られる他に、挿入補助具１１に第１、第２の推進力発生部材７０ａ、７０ｂを設けた場合には、挿入部６Ａの先端部８を抜去終了位置Ｃ０に配置して挿入部６Ａの後退動作を自動的に停止させることが可能となる。
【０２９２】
なお、係止部材１０５は、第１、及び第２の推進力発生部材７０ａ、７０ｂの設置箇所に応じた回転筒体５１の位置に設ければ良い。
【０２９３】
以上の実施例に記載した発明は、その実施例、及び変形例に限ることなく、その他、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々の変形を実施し得ることが可能である。さらに、前記実施例には、種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適宜な組合せにより種々の発明が抽出され得る。
【０２９４】
例えば、実施例に示される全構成要件から幾つかの構成要件が削除されても、発明が解決しようとする課題の欄で述べた課題が解決でき、発明の効果で述べられている効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得る。
【０２９５】
［付記］
［付記項１］
可撓性を有する挿入部本体、この挿入部本体に回転可能に外嵌して前記挿入部本体を体腔内において自走可能にする回転筒体と、撮像手段を備えた先端硬性部と、湾曲部とを有する挿入部を、前記体腔内から抜去する内視鏡挿入部の抜去方法であって、
前記挿入部が後退するように前記回転筒体を回転させて、前記挿入部の所定部分を前記体腔内に挿入した挿入補助具の内孔に収容するステップと、
このステップに次いで、前記回転筒体の回転を停止するステップと、
次いで、前記挿入補助具とともに前記挿入部を前記体腔内から抜去するステップと、
を有していることを特徴とする内視鏡挿入部の抜去方法。
【０２９６】
［付記項２］
抜去時に、前記挿入部の先端部が所定の位置に達したことを確認し、前記回転筒体の回転を停止させて前記挿入補助具とともに前記挿入部を前記体腔内から抜去するステップを有していることを特徴とする付記項１に記載の内視鏡挿入部の抜去方法。
【０２９７】
［付記項３］
前記挿入部が後退するように前記回転筒体を回転させて、前記挿入部の所定部分を前記体腔内に挿入した前記挿入補助具の内孔に収容したことを、内視鏡画像を表示するモニター上で確認し、前記回転筒体の回転を停止して前記挿入補助具とともに前記挿入部を前記体腔内から抜去するステップを有していることを特徴とする付記項１に記載の内視鏡挿入部の抜去方法。
【０２９８】
［付記項４］
前記挿入部が先端に撮像手段を有し、前記撮像手段が前記挿入補助具の先端を撮像して、それを内視鏡画像表示部に表示されることによって、前記挿入部の所定部分が前記挿入補助具の内孔に収容されたとすることを特徴とする付記項１ないし付記項３のいずれか１つに記載の内視鏡挿入部の抜去方法。
【０２９９】
［付記項５］
前記撮像手段が前記挿入補助具の内周面を撮像することを特徴とする付記項４に記載の内視鏡挿入部の抜去方法。
【０３００】
［付記項６］
前記挿入補助具の前記先端部には、前記挿入補助具の挿入軸方向に突出する突出部が形成されていることを特徴とする付記項１ないし付記項４に記載の内視鏡挿入部の抜去方法。
【０３０１】
［付記項７］
前記突出部は、前記挿入補助具の先端部の一部が前記挿入補助具の挿入軸方向に突出して形成され、先端部が円弧形状に形成された円柱状の突起部材であることを特徴とする付記項６に記載の内視鏡挿入部の抜去方法。
【０３０２】
［付記項８］
前記突出部は、前記挿入補助具の先端部の外周部全体、又は外周部の一部が前記挿入補助具の開口側に向けて広がるようなテーパー形状に形成された筒形状部材であることを特徴とする付記項６に記載の内視鏡挿入部の抜去方法。
【０３０３】
［付記項９］
前記筒形状部材は、前記挿入補助具の挿入軸方向に向って複数の面部に分割され、前記複数の面部のそれぞれの間に切欠きを有して形成されていることを特徴とする付記項８に記載の内視鏡挿入部の抜去方法。
【０３０４】
［付記項１０］
前記突出部は、柔軟性のある部材を用いて形成されていることを特徴とする付記項６ないし付記項９のいずれか１つに記載の内視鏡挿入部の抜去方法。
【０３０５】
［付記項１１］
前記突出部の外径は、前記挿入補助具の外径よりも大きいことを特徴とする付記項６ないし付記項１０のいずれか１つに記載の内視鏡挿入部の抜去方法。
【０３０６】
［付記項１２］
前記挿入部の先端部の基端側に、第２の撮像ユニットを設けたことを特徴とする付記項１ないし付記項４のいずれか１つに記載の内視鏡挿入部の抜去方法。
【０３０７】
［付記項１３］
前記回転筒体の回転を制御する制御装置内に、前記回転筒体の回転数を検出する回転数検出部を設けたことを特徴する付記項１ないし付記項３に記載の内視鏡挿入部の抜去方法。
【０３０８】
［付記項１４］
前記挿入部の先端部の基端側に、抜去完了センサを設けたことを特徴とする付記項１ないし付記項３に記載の内視鏡挿入部の抜去方法。
【０３０９】
［付記項１５］
前記挿入部の所定位置に、識別指標を設けたことを特徴とする付記項１ないし付記項３に記載の内視鏡挿入部の抜去方法。
【０３１０】
［付記項１６］
前記回転筒体の凹凸間に係止部材を設けたことを特徴とする付記項１に記載の内視鏡挿入部の抜去方法。
【図面の簡単な説明】
【０３１１】
【図１】本発明の実施例１に係る、回転自走式内視鏡システムの全体構成図。
【図２】内視鏡の挿入部を構成する先端部、湾曲部、挿入部本体及び回転筒体の一部を示す断面図。
【図３】挿入補助具を示す斜視図。
【図４】案内管が接続される挿入補助具の分解斜視図。
【図５】案内管が接続された挿入補助具の断面図。
【図６】案内管が接続された挿入補助具の基端部分を示す断面図。
【図７】図６のＡ−Ａ線に沿った挿入補助具の断面図。
【図８】挿入部が挿入された挿入補助具の先端部分を示す断面図。
【図９】収納ケース本体の分解斜視図。
【図１０】収納ケース本体の断面図。
【図１１】収納ケース本体を一側面から見た平面図。
【図１２】案内管固定部材が取り付けられる収納ケース本体の一側面を示す拡大図。
【図１３】図１２の収納ケース本体の一側面に案内管固定部材が取り付けられた状態を示す拡大平面図。
【図１４】推進力発生部材が配設される案内管固定部材の分解斜視図。
【図１５】収納ケース本体上下方向から見た推進力発生部材が配設される案内管固定部材の部分断面図。
【図１６】収納ケース本体左右方向から見た推進力発生部材が配設される案内管固定部材の部分断面図。
【図１７】推進力発生部材を示す平面図。
【図１８】回転筒体が挿通し、案内管固定部材内の推進力発生部材の作用を説明する断面図。
【図１９】変形例の推進力発生部材を示す平面図。
【図２０】回転筒体が挿通し、案内管固定部材内の図１９に示した推進力発生部材の作用を説明する断面図。
【図２１】操作部側の案内管固定部材の部分断面図。
【図２２】操作部側案内管とコネクタカバーとの接続状態を示す断面図。
【図２３】操作部側案内管が接続されたコネクタカバーの一部を示す断面図。
【図２４】図２３のＢ−Ｂ線に沿った断面を示すコネクタボックスの断面図。
【図２５】案内管に挿入部の回転筒体が挿通した状態を示す断面図。
【図２６】収納ケース本体内の挿入部の回転筒体を示す断面図。
【図２７】挿入補助具の変形例を示し、推進力発生部材が設けられた挿入補助具の先端部分の断面図。
【図２８】挿入部の抜去方法を説明するもので、挿入補助具が患者の肛門から直腸へ挿入された状態を示す作用説明のための図。
【図２９】大腸内に挿入された挿入部がＳ字状結腸に到達し、その作用説明のための図。
【図３０】大腸内に挿入された挿入部が盲腸近傍に到達し、その作用説明のための図。
【図３１】挿入部が抜去終了位置である直腸近傍に到達し、その作用説明のための図。
【図３２】挿入部が図３１の示す抜去終了位置に到達したときのモニタの表示例を示す図。
【図３３】本発明の実施例２に係り、挿入部が挿通された挿入補助具の構成を示す斜視図。
【図３４】図３３に示す挿入補助具の断面図。
【図３５】挿入部が図３４の示す抜去終了位置に到達したときのモニタの表示例を示す図。
【図３６】実施例２の筒状形状部材の変形例を示し、挿入部が挿通された挿入補助具の構成を示す斜視図。
【図３７】本発明の実施例３に係り、挿入補助具に挿通した挿入部の構成を示す断面図。
【図３８】挿入部本体に電気的に接続される制御装置３の電気的な構成を示すブロック図。
【図３９】本発明の実施例４に係り、挿入部の後退動作を制御するための主要構成回路ブロックの構成を示すブロック図。
【図４０】本発明の実施例５に係り、挿入部が挿通された挿入補助具、及びこれに電気的に接続される制御装置内の主要構成回路ブロックの構成を示す構成図で
【図４１】本発明の実施例６に係り、上から見たケース付挿入部の上面図。
【図４２】本発明の実施例７に係り、推進力発生部材が設けられた挿入補助具の先端部分の断面図。
【符号の説明】
【０３１２】
１…回転自走式内視鏡システム、
２…回転自走式内視鏡、
６…ケース付内視鏡挿入部（ケース付挿入部）、
６Ａ…挿入部、
７…操作部、
８…先端硬性部、
９…湾曲部、
１０…挿入部本体、
１１…挿入補助具、
１２…挿入部収納ケース本体、
１３…先端側案内管、
１４…操作部側案内管、
１５…コネクタカバー、
１６…モータボックス、
６１，６２…板部材、
６３ａ〜６３ｆ…枠体、
６４…第１の案内管固定部材、
６５…第２の案内管固定部材、
６８Ａ…第１の開口部、
６８Ｂ…第２の開口部、
７０ａ，７０ｂ・・・推進力発生部材、
１００…突起部、
Ｃ０…抜去終了位置。
【図１】
2007185393.tif 000003
【図２】
2007185393.tif 000004
【図３】
2007185393.tif 000005
【図４】
2007185393.tif 000006
【図５】
2007185393.tif 000007
【図６】
2007185393.tif 000008
【図７】
2007185393.tif 000009
【図８】
2007185393.tif 000010
【図９】
2007185393.tif 000011
【図１０】
2007185393.tif 000012
【図１１】
2007185393.tif 000013
【図１２】
2007185393.tif 000014
【図１３】
2007185393.tif 000015
【図１４】
2007185393.tif 000016
【図１５】
2007185393.tif 000017
【図１６】
2007185393.tif 000018
【図１７】
2007185393.tif 000019
【図１８】
2007185393.tif 000020
【図１９】
2007185393.tif 000021
【図２０】
2007185393.tif 000022
【図２１】
2007185393.tif 000023
【図２２】
2007185393.tif 000024
【図２３】
2007185393.tif 000025
【図２４】
2007185393.tif 000026
【図２５】
2007185393.tif 000027
【図２６】
2007185393.tif 000028
【図２７】
2007185393.tif 000029
【図２８】
2007185393.tif 000030
【図２９】
2007185393.tif 000031
【図３０】
2007185393.tif 000032
【図３１】
2007185393.tif 000033
【図３２】
2007185393.tif 000034
【図３３】
2007185393.tif 000035
【図３４】
2007185393.tif 000036
【図３５】
2007185393.tif 000037
【図３６】
2007185393.tif 000038
【図３７】
2007185393.tif 000039
【図３８】
2007185393.tif 000040
【図３９】
2007185393.tif 000041
【図４０】
2007185393.tif 000042
【図４１】
2007185393.tif 000043
【図４２】
2007185393.tif 000044