(57)【要約】【課題】床面の清掃作業によって生じる踏み跡が当該床面に残留するのを確実に防止し、確実に清掃することができる自走式清掃装置を提供する。【解決手段】自走式清掃装置１００は、床面Ｆに対して清掃作業を行うものである。この自走式清掃装置１００は、清掃時に床面Ｆに対してほぼ同一方向に傾斜した傾斜姿勢で接触する多数のブラシ毛１０３ａを有する４つのブラシ部１０３と、各ブラシ部１０３に振動を与えるバイブレータ１０２と、各ブラシ部１０３よりも上方に位置し、清掃時に作業者１０８が搭乗するステップ板１０５とを備え、ステップ板１０５に作業者１０８が搭乗した状態で、バイブレータ１０２の作動により各ブラシ部１０３を振動させ、該振動した各ブラシ部１０３と床面Ｆとの接触により、該床面Ｆを清掃しつつ走行するよう構成されている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
床面に対して清掃作業を行う自走式清掃装置であって、
清掃時に床面に対してほぼ同一方向に傾斜した傾斜姿勢で接触する多数のブラシ毛を有する少なくとも１つのブラシ部と、
前記ブラシ部に振動を与える振動源と、
清掃時に作業者が搭乗するステップ部とを備え、
前記ステップ部に作業者が搭乗した状態で、前記振動源の作動により前記ブラシ部を振動させ、該振動したブラシ部と床面との接触により、該床面を清掃しつつ走行するよう構成されていることを特徴とする自走式清掃装置。
【請求項２】
前記ステップ部に搭乗した作業者の重心の移動により、走行方向の転換が行われる請求項１に記載の自走式清掃装置。
【請求項３】
前記ステップ部は、該ステップ部に搭乗した作業者が起立した姿勢を採るよう構成されている請求項１または２に記載の自走式清掃装置。
【請求項４】
床面に対して清掃作業を行う自走式清掃装置であって、
清掃時に床面に対してほぼ同一方向に傾斜した姿勢で接触する多数のブラシ毛を有する少なくとも１つのブラシ部と、
前記ブラシ部に振動を与える振動源と、
前記ブラシ部よりも上方に位置し、前記自走式清掃装置の重心を移動させる重心移動機構と、
前記振動源および前記重心移動機構の作動を遠隔操作する遠隔操作手段とを備え、
前記振動源の作動により前記ブラシ部を振動させ、該振動したブラシ部と床面との接触により、該床面を清掃しつつ走行し、前記重心移動機構の作動により、走行方向の転換が行われるよう構成されていることを特徴とする自走式清掃装置。
【請求項５】
前記重心移動機構は、錘と、該錘を前記自走式清掃装置の進行方向に対してほぼ直交する方向に移動する移動手段とを有する請求項４に記載の自走式清掃装置。
【請求項６】
前記遠隔操作手段は、前記振動源および前記重心移動機構を作動させる信号を送信する送信部と、該送信部と無線通信可能であり、前記送信部からの信号に基づいて前記振動源および前記重心移動機構を作動させる受信部とを有する請求項４または５に記載の自走式清掃装置。
【請求項７】
前記振動源は、それが発する振動の振動数が可変である請求項１ないし６のいずれかに記載の自走式清掃装置。
【請求項８】
洗浄液を貯蔵し、該貯蔵された洗浄液を床面に供給する洗浄液供給部を備える請求項１ないし７のいずれかに記載の自走式清掃装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、床面に対して清掃作業を行う自走式清掃装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、店舗やガソリンスタンド等の床面を清掃する床面清掃装置が知られている。このような床面清掃装置としては、例えば、特許文献１や非特許文献１に記載されている、ブラシによって床面の塵芥を擦り取る装置がある。
【０００３】
特許文献１に記載されている床面清掃装置は、床面に対してブラシを上下方向に往復振動させるものである。この床面清掃装置は、当該床面清掃装置を操作する操作部（グリップ部）を有しており、清掃時には、作業者が操作部を把持しつつ、床面清掃装置とともに床面を移動するよう構成されている。
【０００４】
しかしながら、特許文献１の床面清掃装置では、清掃時に作業者が床面清掃装置の後方から当該床面清掃装置を操作するため、清掃された床面を作業者が踏み歩くこととなり、清掃された床面に作業者の足跡（踏み跡）が残るという問題があった。
【０００５】
また、非特許文献１に記載されている床面清掃装置は、ブラシを床面に対して平行に回転させるものである。この床面清掃装置は、作業者が床面清掃装置の搭乗席に搭乗し、床面清掃装置の下方に設置された車輪を操作することにより走行するよう構成されている。
【０００６】
しなしながら、非特許文献１の床面清掃装置では、清掃時にブラシの後方に位置する車輪があり、その車輪が清掃された床面を走行することとなるため、清掃された床面に車輪の跡（踏み跡）が残るという問題があった。
【０００７】
【特許文献１】特開２００３−１１１７０５号公報
【非特許文献１】“クリーンバーニー  搭乗式自動床面洗浄機  ＳＥ−８６０Ｎ”、［online］、アマノ株式会社、[２００５年５月９日検索]、インターネット〈URL:http://www.amano.co.jp/Clean/product/each/se860n/index.html〉
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明の目的は、床面の清掃作業によって生じる踏み跡が当該床面に残留するのを確実に防止し、確実に清掃することができる自走式清掃装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
このような目的は、下記（１）〜（８）の本発明により達成される。
（１）  床面に対して清掃作業を行う自走式清掃装置であって、
清掃時に床面に対してほぼ同一方向に傾斜した傾斜姿勢で接触する多数のブラシ毛を有する少なくとも１つのブラシ部と、
前記ブラシ部に振動を与える振動源と、
清掃時に作業者が搭乗するステップ部とを備え、
前記ステップ部に作業者が搭乗した状態で、前記振動源の作動により前記ブラシ部を振動させ、該振動したブラシ部と床面との接触により、該床面を清掃しつつ走行するよう構成されていることを特徴とする自走式清掃装置。
【００１０】
（２）  前記ステップ部に搭乗した作業者の重心の移動により、走行方向の転換が行われる上記（１）に記載の自走式清掃装置。
【００１１】
（３）  前記ステップ部は、該ステップ部に搭乗した作業者が起立した姿勢を採るよう構成されている上記（１）または（２）に記載の自走式清掃装置。
【００１２】
（４）  床面に対して清掃作業を行う自走式清掃装置であって、
清掃時に床面に対してほぼ同一方向に傾斜した姿勢で接触する多数のブラシ毛を有する少なくとも１つのブラシ部と、
前記ブラシ部に振動を与える振動源と、
前記ブラシ部よりも上方に位置し、前記自走式清掃装置の重心を移動させる重心移動機構と、
前記振動源および前記重心移動機構の作動を遠隔操作する遠隔操作手段とを備え、
前記振動源の作動により前記ブラシ部を振動させ、該振動したブラシ部と床面との接触により、該床面を清掃しつつ走行し、前記重心移動機構の作動により、走行方向の転換が行われるよう構成されていることを特徴とする自走式清掃装置。
【００１３】
（５）  前記重心移動機構は、錘と、該錘を前記自走式清掃装置の進行方向に対してほぼ直交する方向に移動する移動手段とを有する上記（４）に記載の自走式清掃装置。
【００１４】
（６）  前記遠隔操作手段は、前記振動源および前記重心移動機構を作動させる信号を送信する送信部と、該送信部と無線通信可能であり、前記送信部からの信号に基づいて前記振動源および前記重心移動機構を作動させる受信部とを有する上記（４）または（５）に記載の自走式清掃装置。
【００１５】
（７）  前記振動源は、それが発する振動の振動数が可変である上記（１）ないし（６）のいずれかに記載の自走式清掃装置。
【００１６】
（８）  洗浄液を貯蔵し、該貯蔵された洗浄液を床面に供給する洗浄液供給部を備える上記（１）ないし（７）のいずれかに記載の自走式清掃装置。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、清掃時に作業者がステップ部に搭乗し、この状態で、ブラシ部を振動させ、その振動したブラシ部と床面との接触により、自走式清掃装置が走行（自走）するため、床面の清掃作業によって生じる踏み跡が当該床面に残留するのを確実に防止し、確実に清掃することができる。
【００１８】
また、本発明によれば、遠隔操作によりブラシ部を振動させ、その振動したブラシ部と床面との接触により、自走式清掃装置が自走するため、床面の清掃作業によって生じる踏み跡が当該床面に残留するのを確実に防止し、確実に清掃することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の自走式清掃装置の好適な実施形態を添付図面に基づいて説明する。
＜第１実施形態＞
図１は、本発明の自走式清掃装置の第１実施形態の概略構成を示す図であり、（Ａ）は、同装置の側面図であり、（Ｂ）は同装置の平面図である。なお、以下の説明では、図１（Ａ）中、上側を「上」または「上方」、下側を「下」または「下方」という。また、図１（Ａ）および（Ｂ）中、右側を「前」または「前方」、および左側を「後」または「後方」という。
【００２０】
図１に示す本発明の自走式清掃装置（以下、単に「清掃装置」という）１００は、床面Ｆに対して清掃作業を行う装置である。この清掃装置１００は、放射状に突出した４つの腕部１０１ａを有するＸ字状のフレーム１０１と、フレーム１０１の上側においてその中心部に設けられたバイブレータ１０２（振動源）と、フレーム１０１の４つの腕部１０１ａの端部の下側にそれぞれ設けられた４つのブラシ部１０３と、フレーム１０１の上側においてバイブレータ１０２よりも前方に設けられた洗浄液タンク１０４と、フレーム１０１の前後方向に隣接する２つの腕部１０１ａの間に設けられたステップ板（ステップ部）１０５と、フレーム１０１からほぼ上方に向って延在する把持部１０６と、把持部１０６の上方に設置された操作パネル１１０と、汚れた洗浄液（廃液）を回収する回収手段１２０とを備えている。以下、各部の構成について説明する。
【００２１】
フレーム１０１は、各種金属材料や各種プラスチック等を単独または組み合わせた構成材料からなり、例えば、４本のアルミニウムの押し出し材をネジ止めによって接合することで構成されている。
【００２２】
図１に示すように、フレーム１０１の中央部には、各ブラシ部１０３に振動を与えるバイブレータ１０２が固定されている。
【００２３】
このバイブレータ１０２は、ピストン（図示せず）を内蔵したものである。前記ピストンは、例えば、電気モータの回転力をクランクによって変換した往復力、空気圧または油圧によって駆動される。これにより、バイブレータ１０２（ピストン）は上下方向に振動（微小振動）し、この振動がフレーム１０１を介して各ブラシ部１０３に伝達する。
【００２４】
バイブレータ１０２が空気圧によって駆動される場合には、エアコンプレッサ（図示せず）からバイブレータ１０２へ圧縮空気が供給される。
【００２５】
なお、エアコンプレッサは、清掃装置１００に設けられていてもよいし、清掃装置１００とは別の場所に設けられていてもよい。エアコンプレッサが清掃装置１００とは別の場所に設けられている場合には、圧縮空気は、チューブ１０７を介してバイブレータ１０２へ供給される。
【００２６】
また、バイブレータ１０２は、それが発する振動の振動数を変えることができるのが好ましい。これにより、清掃装置１００の走行速度を適宜変更することができる。例えば、バイブレータ１０２の振動数を上昇させた場合、清掃装置１００の走行速度も上昇する。また、バイブレータ１０２の振動数を低下させた場合、清掃装置１００の走行速度も低下する。
【００２７】
フレーム１０１の各腕部１０１ａの端部には、ブラシ部１０３が固定されている。
各ブラシ部１０３は、円盤状の基板１０３ｂと、基板１０３ｂの下面に設けられた多数のブラシ毛１０３ａとで構成されている。
各基板１０３ｂは、清掃時に床面Ｆに対して平行な姿勢となるよう設置されている。
【００２８】
なお、各基板１０３ｂの構成材料としては、特に限定されないが、例えば、各種木材、各種金属材料や各種プラスチック等を単独または組み合わせて用いることができる。
【００２９】
各基板１０３ｂの下面には、多数のブラシ毛１０３ａが植毛されている。
図１（Ａ）に示すように、多数のブラシ毛１０３ａは、清掃時に床面Ｆに対してほぼ同一方向に傾斜した姿勢で接触する。以下、この姿勢を「傾斜姿勢」という。なお、４つのブラシ部１０３は、これらのブラシ部１０３に設けられた多数のブラシ毛１０３ａが全て、清掃時に床面Ｆに対してほぼ同一方向に傾斜した姿勢となるよう設置されている。
【００３０】
また、この傾斜姿勢における傾斜角度をθとした場合、傾斜角度θは、特に限定されないが、例えば、１０度〜２０度であるのが好ましい。
【００３１】
また、多数のブラシ毛１０３ａは、図１に示す状態で、すなわち、ステップ板１０５に作業者１０８が搭乗した状態で、傾斜姿勢が維持される程度の剛性を有する材料で構成されている。このような材料としては、例えば、各種金属材料、各種樹脂材料等を単独または組み合わせて用いることができる。また、これらの材料のうち、特に、ポリプロピレン（ＰＰ）が好ましい。
また、各ブラシ毛１０３ａとして、哺乳動物の体毛（動物性材料）を用いてもよい。
【００３２】
多数のブラシ毛１０３ａが前述したような剛性を有していることにより、傾斜姿勢を確実に維持することができ、よって、バイブレータ１０２の作動で振動した各ブラシ部１０３（多数のブラシ毛１０３ａ）と床面Ｆとの接触により、清掃装置１００が床面Ｆを確実に自走することができる。また、清掃装置１００が床面Ｆを確実に清掃することができる。
【００３３】
このように構成された各ブラシ部１０３では、バイブレータ１０２の作動により発生した上下方向の振動がフレーム１０１を介して伝達され、ブラシ毛１０３ａが上下方向に振動する。これにより、各ブラシ毛１０３ａが床面Ｆとの接触することで、清掃装置１００は、床面Ｆ上の塵芥などを擦り取る、すなわち、清掃することができる。
【００３４】
また、上下方向に振動する各ブラシ毛１０３ａは、傾斜方向に湾曲または収縮・復元を繰り返す。各ブラシ毛１０３ａは、収縮した状態から復元する状態となるときに、床面Ｆから反作用力を受ける。この反作用力により、清掃装置１００が図１中矢印方向に走行することができる。
【００３５】
フレーム１０１の前部には、洗浄液タンク１０４が固定されている。この洗浄液タンク１０４は、界面活性剤などの洗浄液を貯蔵するタンクであり、上部に開閉自在なキャップ１０４ａを備えている。このキャップ１０４ａを開くことにより、洗浄液を補充することができる。
【００３６】
また、洗浄液タンク１０４には、４本のチューブ１０４ｂが接続されている。各チューブ１０４ｂは、ブラシ部１０３の基板１０３ｂの下面に開口しており、洗浄液タンク１０４内に貯留されている洗浄液を床面Ｆに供給（散布）することができる。
【００３７】
また、４本のチューブ１０４ｂの途中には、電磁弁１０４ｃが設置されている。この電磁弁１０４ｃの開・閉により、洗浄液の供給・遮断が行われる。また、電磁弁１０４ｃは、通常、閉状態となっている。
【００３８】
清掃装置１００では、洗浄液タンク１０４と各チューブ１０４ｂと電磁弁１０４ｃとより、洗浄液を床面Ｆに供給する洗浄液供給部が構成されている。これにより、床面Ｆをより確実に清掃することができる。
【００３９】
図１（Ａ）に示すように、フレーム１０１の上部の両側には、それぞれ、ステップ板１０５が固定されている。これらのステップ板１０５には、清掃時に作業者１０８が踏襲する（踏み立つ）ことができる。
【００４０】
各ステップ板１０５は、各種金属材料や各種プラスチック等を単独または組み合わせた構成材料からなる板状部材であり、例えばアルミニウムのプレス板が好適に用いられる。
【００４１】
２枚のステップ板１０５は、図１（Ｂ）中、上下対称に設置されている。これにより、両ステップ板１０５に作業者１０８が搭乗したとき、この作業者１０８の体重が図１（Ｂ）中の清掃装置１００に対して上下均等にかかるため、作業者１０８の重心Ｃが清掃装置１００中心付近に位置することとなる。
【００４２】
このような構成により、清掃装置１００が図１中矢印方向に安定して走行することができる。
【００４３】
また、これらのステップ板１０５に搭乗した作業者１０８が搭乗したとき、作業者１０８は、起立した姿勢を採る。これにより、作業者１０８が自身の重心Ｃの移動を容易に行うことができ、よって、清掃装置１００の走行方向の転換を容易に行うことができる。例えば、重心Ｃが図１（Ｂ）中、上方に移動した場合には、清掃装置１００は、進行方向左側（矢印（Ｌ）方向）に曲がる。また、重心Ｃが図１（Ｂ）中、下方に移動した場合には、清掃装置１００は、進行方向右側（矢印（Ｒ）方向）に曲がる。
【００４４】
フレーム１０１の上部には、把持部１０６が突出形成されている。この把持部１０６は、清掃装置１００に乗り立った作業者１０８が自身を支えて、起立した姿勢を維持するために把持する部位である。
【００４５】
把持部１０６は、例えば丸パイプ等によって構成され、上端部１０９が把持される。この上端部１０９は、ステップ板１０５上に立乗した作業者１０８の腰の位置とほぼ同じ高さに位置している。これにより、作業者１０８は、自然な姿勢で上端部１０９を把持することができる。
【００４６】
また、把持部１０６の途中には、操作パネル１１０が固定されている。この操作パネル１１０を操作することにより、例えば、バイブレータ１０２のオン／オフ、バイブレータ１０２の振動数の変更、電磁弁１０４ｃの開／閉を行うことができる。
【００４７】
操作パネル１１０は、把持部１０６の上端部１０９近傍に設置されているのが好ましい。これにより、作業者１０８が操作パネル１１０を容易に操作することができる。
【００４８】
回収手段１２０は、床面Ｆ上の廃液（汚れた洗浄液）を掻き取るスクレーパ１２１と、掻き取られた廃液を吸引するポンプ１２２と、ポンプ１２２に接続されたチューブ１２３と、チューブ１２３の途中に設けられたドレインタンク（図示せず）とを有している。
【００４９】
ポンプ１２２は、フレーム１０１の上部に設置されている。
ポンプ１２２には、チューブ１２３が接続されている。このチューブ１２３は、床面Ｆに開口している。ポンプ１２２の作動により、チューブ１２３を介して、ドレインタンクに廃液が回収（収納）される。
【００５０】
スクレーパ１２１は、断面がＬ字状をなす部材で構成されている。このスクレーパ１２１は、その端部１２１ａが床面Ｆに当接する。清掃装置１００が走行することにより、スクレーパ１２１の端部１２１ａによって、廃液が集められる。
【００５１】
次に、清掃装置１００の作動について説明する。
清掃装置１００によって床面Ｆを清掃する場合、まず、清掃装置１００を床面Ｆに載置する。その後、作業者１０８がステップ板１０５に立乗し、この状態で、操作パネル１１０を操作してバイブレータ１０２を起動する。
【００５２】
バイブレータ１０２の振動（微小振動）は、各ブラシ部１０３に伝達される。これにより、各ブラシ部１０３のブラシ毛１０３ａが振動する。振動するブラシ毛１０３ａは、床面Ｆとの接触により、床面Ｆ上の塵芥などを擦り取る。また、このとき、清掃装置１００は、前述したように前方へ走行する。
【００５３】
清掃装置１００の走行中、作業者１０８が清掃装置１００をその進行方向の左側または右側へ進行方向を変更させたいときには、作業者１０８は、自身の身体を変更したい方向へ傾斜させて、重心Ｃを移動する。これにより、清掃装置１００の進行方向を変更することができる。
【００５４】
例えば、直進する清掃装置１００を図１（Ｂ）中、矢印（Ｌ）方向へ方向転換する場合には、作業者１０８は、重心Ｃを図１（Ｂ）中、上方に移動する。
【００５５】
また、作業者１０８は、床面Ｆの塵芥等を除去するために洗浄液を必要とする場合（床面Ｆの汚れが酷い場合）には、操作パネル１１０を操作して、閉状態の電磁弁１０４ｃを開状態とする。これにより、床面Ｆに洗浄液が供給され、床面Ｆ上の塵芥等を確実に除去することができる。また、床面Ｆに供給され、床面Ｆの洗浄に使用された洗浄液は、回収手段１２０により床面Ｆから回収される。
【００５６】
また、清掃装置１００の走行速度を調整する必要がある場合には、操作パネル１１０を操作して、バイブレータ１０２の振動数を調整する。
【００５７】
そして、床面Ｆの清掃が終了した後、作業者１０８は、操作パネル１１０を操作して、バイブレータ１０２を停止させる。その後、作業者１０８は、清掃装置１００から降り立つ。
【００５８】
このように、清掃装置１００では、床面Ｆの清掃の開始から終了までの間、作業者１０８が清掃装置１００に搭乗した状態となる。これにより、作業者１０８が随伴することなく清掃装置１００を操作することができ、よって、従来の清掃装置のように床面Ｆの清掃作業により生じる、すなわち、随伴により生じる作業者１０８の踏み跡が、床面Ｆに残留するのが確実に防止される。また、清掃開始から終了までの間、床面Ｆに踏み跡が残留していない状態が維持され、よって、床面Ｆを確実に清掃したことになる。
【００５９】
＜第２実施形態＞
図２は、本発明の自走式清掃装置の第２実施形態の概略構成を示す図であり、（Ａ）は、同装置の側面図であり、（Ｂ）は、同装置の平面図である。図３は、図２に示す自走式清掃装置のブロック図である。なお、以下の説明では、図２（Ａ）中、上側を「上」または「上方」、下側を「下」または「下方」という。また、図２（Ａ）および（Ｂ）中、右側を「前」または「前方」、および左側を「後」または「後方」という。
【００６０】
以下、これらの図を参照して本発明の自走式清掃装置の第２実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。
【００６１】
本実施形態は、フレームの上方の構成が異なること以外は前記第１実施形態と同様である。
【００６２】
図２に示す自走式清掃装置（以下、単に「清掃装置」という）２００は、フレーム１０１と、フレーム１０１の上部に設置されたバイブレータ１０２と、フレーム１０１の４つの腕部１０１ａの端部にそれぞれ設けられた４つのブラシ部１０３と、フレーム１０１の上部に設置された洗浄液タンク１０４と、フレーム１０１の上部に設置され、清掃装置２００の重心を移動させる重心移動機構２０１と、清掃装置２００を遠隔操作する遠隔操作手段２０２と、回収手段１２０とを備えている。
【００６３】
フレーム１０１と、バイブレータ１０２と、各ブラシ部１０３と、洗浄液タンク１０４と、回収手段１２０との構成は、前記第１実施形態とほぼ同様であるため、これらのついての説明を省略する。
【００６４】
図２に示すように、重心移動機構２０１は、フレーム１０１の前部に固定されている。
重心移動機構２０１は、フレーム１０１に固定された平板状の部材である基板２０３と、錘２０４と、基板２０３上に固定され、錘２０４を図２（Ｂ）中、上下方向に移動可能に載置する２本のリニアガイド２０５と、基板２０３上に各リニアガイド２０５と平行に設けられたボールねじ２０６と、ボールねじ２０６の一端部に接続されてボールねじ２０６を回転させるモータ２０７とを有している。また、各リニアガイド２０５のスライダ２０５ａは、ボールねじ２０６のナット２０８と連結されている。
【００６５】
重心移動機構２０１では、モータ２０７が回転するのに伴なって、ボールねじ２０６が回転する。ボールねじ２０６の回転により、ナット２０８は、図２（Ｂ）中、上または下方向に移動する。このナット２０８には、錘２０４が連結されているため、錘２０４もナット２０８と同様に、図２（Ｂ）中、上または下方向に移動する。これにより、清掃装置２００の重心が進行方向に対してほぼ直交する方向に移動することとなり、清掃装置２００の走行方向の転換が確実に行われる。
【００６６】
例えば、直進中の清掃装置２００を図２（Ｂ）中、矢印（Ｌ）方向へ方向転換する場合には、錘２０４を図２（Ｂ）中、上方へ移動する。また、直進中の清掃装置２００を図２（Ｂ）中、矢印（Ｒ）方向へ方向転換する場合には、錘２０４を図２（Ｂ）中、下方へ移動する。
【００６７】
なお、清掃装置２００を直進させる場合には、錘２０４の重心２０４ａを清掃装置２００の中心線Ｏ上に位置させる。
【００６８】
また、清掃装置２００では、２本のリニアガイド２０５と、ボールねじ２０６と、モータ２０７とにより、錘２０４を清掃装置２００の進行方向に対してほぼ直交する方向に移動する移動手段が構成されている。
【００６９】
図３に示すように、遠隔操作手段２０２は、制御部２０９と、受信部２１０と、送信部（送信機）２１１とを有している。制御部２０９および受信部２１０は、フレーム１０１に設置されている。また、送信部２１１は、清掃装置２００を遠隔操作する作業者１０８によって、把持されている。このような遠隔操作手段２０２は、バイブレータ１０２と、重心移動機構２０１のモータ２０７と、電磁弁１０４ｃとの作動を遠隔操作するものである。
【００７０】
制御部２０９は、モータ２０７、バイブレータ１０２および電磁弁１０４ｃとそれぞれケーブル２１２、２１３および２１４を介して電気的に接続されている。これにより、制御部２０９は、モータ２０７、バイブレータ１０２および電磁弁１０４ｃにそれぞれ制御信号を送信することができる。
【００７１】
送信部２１１は、モータ２０７、バイブレータ１０２および電磁弁１０４ｃを作動させる信号を送信するものである。
【００７２】
この送信部２１１は、例えば、清掃装置２００の進行方向を指示するレバーと、バイブレータ１０２のオン／オフを切り替えるボタンと、電磁弁１０４ｃの開／閉を切り替えるボタンと、レバーやボタンからの信号を受信部２１０に送信する無線ＬＡＮインタフェース部とを有している。
【００７３】
受信部２１０は、送信部２１１と無線通信可能なものである。この受信部２１０は、例えば送信部２１１とほぼ同様の無線ＬＡＮインタフェース部により、作業者１０８が持つ送信部２１１から発信された制御命令（信号）を受信し、該受信した制御命令を制御部２０９へ送信することができる。
【００７４】
このような構成の遠隔操作手段２０２では、制御命令を受信部２１０を介して受信した制御部２０９は、制御命令を解釈し、その解釈した結果に応じて、モータ２０７、バイブレータ１０２または電磁弁１０４ｃへ制御信号を送信する。
【００７５】
モータ２０７へ送信する制御信号としては、モータ２０７の起動／停止信号、回転方向指定信号、回転量指定信号等がある。また、バイブレータ１０２へ送信する制御信号としては、バイブレータ１０２の起動／停止信号、振動数指定信号等がある。また電磁弁１０４ｃへ送信する制御信号としては、電磁弁１０４ｃの開／閉指示信号等がある。
【００７６】
次に、清掃装置２００の作動について説明する。
清掃装置２００によって床面Ｆを清掃する場合、まず、清掃装置１００を床面Ｆに載置する。その後、作業者１０８が送信部２１１を把持して、清掃対象となる床面Ｆから離間した場所に位置する。
【００７７】
次に、この状態で、送信部２１１を操作してバイブレータ１０２を起動する。
バイブレータ１０２の振動（微小振動）は、各ブラシ部１０３に伝達される。これにより、各ブラシ部１０３のブラシ毛１０３ａが振動する。振動するブラシ毛１０３ａは、床面Ｆとの接触により、床面Ｆ上の塵芥などを擦り取る。また、このとき、清掃装置２００は、前記第１実施形態とほぼ同様に前方へ走行する。
【００７８】
清掃装置２００の走行中、作業者１０８が清掃装置１００をその進行方向の左側または右側へ進行方向を変更させたいときには、送信部２１１を前記レバーを操作することにより、錘２０４を移動させる。これにより、清掃装置１００の進行方向を変更することができる。
【００７９】
例えば、直進する清掃装置２００を図２（Ｂ）中、矢印（Ｌ）方向へ方向転換する場合には、錘２０４を図２（Ｂ）中、上方に移動する。
【００８０】
また、作業者１０８は、床面Ｆの塵芥等を除去するために洗浄液を必要とする場合（床面Ｆの汚れが酷い場合）には、送信部２１１を操作して、閉状態の電磁弁１０４ｃを開状態とする。これにより、床面Ｆに洗浄液が供給され、床面Ｆ上の塵芥等を確実に除去することができる。
【００８１】
また、清掃装置２００の走行速度を調整する必要がある場合には、送信部２１１を操作して、バイブレータ１０２の振動数を調整する。
【００８２】
そして、床面Ｆの清掃が終了した後、作業者１０８は、送信部２１１を操作して、バイブレータ１０２を停止させる。
【００８３】
このように、清掃装置２００では、床面Ｆの清掃の開始から終了までの間、作業者１０８が床面Ｆの領域内に踏み込こまずに清掃装置２００を遠隔操作することができ、よって、従来の清掃装置のように床面Ｆの清掃作業により生じる、すなわち、随伴により生じる作業者１０８の踏み跡が、床面Ｆに残留するのが確実に防止される。また、清掃開始から終了までの間、床面Ｆに踏み跡が残留していない状態が維持され、よって、床面Ｆを確実に清掃したことになる。
【００８４】
なお、清掃装置２００は、清掃や走行に寄与するためのもの、すなわち、洗浄液タンク１０４、バイブレータ１０２、バッテリ（図示せず）等が錘２０４を兼ねるよう構成されていてもよい。これにより、清掃装置２００を構成する部品の点数を抑制することができたり、清掃装置２００の総重量を抑制することができたりする。
【００８５】
以上、本発明の自走式清掃装置を図示の実施形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、自走式清掃装置を構成する各部は、同様の機能を発揮し得る任意の構成のものと置換することができる。また、任意の構成物が付加されていてもよい。
【００８６】
また、ブラシ部の設置数は、４つであるのに限定されず、例えば、１つ、２つ、３つ、５つ以上であってもよい。
【００８７】
また、バイブレータは、１つ設けられているのに限定されず、例えば、４つブラシ部にそれぞれ対応して設けられていてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８８】
【図１】本発明の自走式清掃装置の第１実施形態の概略構成を示す図であり、（Ａ）は、同装置の側面図であり、（Ｂ）は同装置の平面図である。
【図２】本発明の自走式清掃装置の第２実施形態の概略構成を示す図であり、（Ａ）は、同装置の側面図であり、（Ｂ）は、同装置の平面図である。
【図３】図２に示す自走式清掃装置のブロック図である。
【符号の説明】
【００８９】
１００、２００  清掃装置
１０１        フレーム
１０１ａ      腕部
１０２        バイブレータ
１０３        ブラシ部
１０３ａ      ブラシ毛
１０３ｂ      基板
１０４        洗浄液タンク
１０４ａ      キャップ
１０４ｂ      チューブ
１０４ｃ      電磁弁
１０５        ステップ板
１０６        把持部
１０７        チューブ
１０８        作業者
１０９        上端部
１１０        操作パネル
１２０        回収手段
１２１        スクレーパ
１２１ａ      端部
１２２        ポンプ
１２３        チューブ
２０１        重心移動機構
２０２        遠隔操作手段
２０３        基板
２０４        錘
２０４ａ      重心
２０５        リニアガイド
２０５ａ      スライダ
２０６        ボールねじ
２０７        モータ
２０８        ナット
２０９        制御部
２１０        受信部
２１１        送信部（送信機）
２１２、２１３、２１４  ケーブル
Ｆ            床面
Ｃ            重心
Ｏ            中心線
【図１】
2007117213.tif 000003
【図２】
2007117213.tif 000004
【図３】
2007117213.tif 000005