(57)【要約】【課題】１台の駆動源を用いてワ−クを把持したり解放したりするだけでなく、ワ−クを把持したまま上下動させられる搬送装置を提供する。【解決手段】軸１４が下限位置のときは、３つのア−ム３２−１，３２−２，３２−３は最大限に広がっており、３つの爪３４−１，３４−２，３４−３は、搬送装置１０の真下に位置するワ−クＷから離れている。この状態から軸１４を上昇させることによりリンクホルダ４６も上昇し、この上昇に伴って３つのリンク４２−１，４２−２，４２−３はボルト４１−１，４１−２，４１−３を中心軸にして矢印Ｄ方向に回動する。この回動によって３つのア−ム３２−１，３２−２，３２−３はリンク４２−１，４２−２，４２−３によって閉じられて、３つの爪３４−１，３４−２，３４−３がワ−クＷの外周面に接触してワ−クＷは搬送装置１０に把持されることとなる。【選択図】図１
2007070022.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の上限位置から下限位置までの間を上下動する、上下方向に延びる上下動部材と、
該上下動部材が前記上限位置から、該上限位置と前記下限位置の中間の中間位置まで上下動するときは、該上下動部材と共に上下動する一方、該上下動部材が前記中間位置から前記下限位置までの間を上下動するときは停止しているスライダと、
前記上下動部材が前記中間位置から前記下限位置までの間を上下動するときは、ワ−クを把持又は解放する状態になる一方、前記上下動部材が前記中間位置から前記上限位置までの間を上下動するときは、前記ワ−クを把持する状態を保つ把持ユニットとを備えたことを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記上下動部材の上端部が接続された、該上下動部材を上下動させる一台の駆動源を備えたことを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記スライダは、その内部を前記上下動部材が貫通する円筒状のものであることを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記上下動部材が前記中間位置から前記下限位置までの間を上下動するときは前記スライダを停止させるブラケットを備えたことを特徴とする請求項１，２，又は３に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記把持ユニットは、
その上端部が前記スライダの下端部に回動自在に固定された、前記スライダの下端部から外側斜め下方に延びるア−ムと、
前記スライダの下端部を中心にして前記ア−ムを回動させて開閉させる開閉機構とを備え、
該開閉機構は、
その上端部が前記上下動部材の下端部に回動自在に固定されると共にその下端部が前記ア−ムに回動自在に固定されたリンクと、
前記ア−ムを閉じる方向に付勢する付勢部材とを備えたものであることを特徴とする請求項４に記載の搬送装置。
【請求項６】
前記ア−ムの開度を調整する調整ねじと、
前記上下動部材の下端部に固定されたリンクホルダとを備え、
前記リンクは、その上端部が前記リンクホルダを介して前記上下動部材の下端部に回動自在に固定されたものであり、
前記調整ねじは、前記リンクホルダに当接することにより前記ア−ムの開度を調整するものであることを特徴とする請求項５に記載の搬送装置。
【請求項７】
前記ア−ムの下端部に着脱自在に装着された、ワ−クに接触する爪を備えたことを特徴とする請求項５又は６に記載の搬送装置。
【請求項８】
前記ブラケットと前記駆動源は一つのベ−ス台に固定されていることを特徴とする請求項４から７までのうちのいずれか一項に記載の搬送装置。
【請求項９】
前記アームの開度を調整するカラーを備えたことを特徴とする請求項５から８までのうちのいずれか一項に記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワ−クを把持して搬送する搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
種々の産業分野でワ−ク（部品や部材など）を掴む（把持する）装置が使用されている。このような装置の一つとして、一対のア−ムを開閉して棒状のワ−クを掴む装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。この装置は、シリンダを駆動してロッドを上下動させることにより一対のア−ムを開閉させてワ−クの把持と解放を行うように構成されている。
【特許文献１】特開昭５８−１８６５８６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記の装置では、シリンダを駆動することによりワ−クを掴むことはできるが、この掴んだワ−クを持ち上げることはできない。掴んだワ−クを持ち上げるためには、シリンダ、チェ−ン巻き取り、送りねじとサ−ボモ−タ、及びロボットア−ム等の別の駆動機構が必要となる。
【０００４】
本発明は、上記事情に鑑み、１台の駆動源を用いてワ−クを把持したり解放したりするだけでなく、ワ−クを把持したまま上下動させられる搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するための本発明の搬送装置は、
（１）所定の上限位置から下限位置までの間を上下動する、上下方向に延びる上下動部材と、
（２）該上下動部材が前記上限位置から、該上限位置と前記下限位置の中間の中間位置まで上下動するときは、該上下動部材と共に上下動する一方、該上下動部材が前記中間位置から前記下限位置までの間を上下動するときは停止しているスライダと、
（３）前記上下動部材が前記中間位置から前記下限位置までの間を上下動するときは、ワ−クを把持又は解放する状態になる一方、前記上下動部材が前記中間位置から前記上限位置までの間を上下動するときは、前記ワ−クを把持する状態を保つ把持ユニットとを備えたことを特徴とするものである。
【０００６】
ここで、
（４）前記上下動部材の上端部が接続された、該上下動部材を上下動させる一台の駆動源を備えてもよい。
【０００７】
また、
（５）前記スライダは、その内部を前記上下動部材が貫通する円筒状のものであってもよい。
【０００８】
さらに、
（６）前記上下動部材が前記中間位置から前記下限位置までの間を上下動するときは前記スライダを停止させるブラケットを備えてもよい。
【０００９】
さらにまた、
（７）前記把持ユニットは、
（７−１）その上端部が前記スライダの下端部に回動自在に固定された、前記スライダの下端部から外側斜め下方に延びるア−ムと、
（７−２）前記スライダの下端部を中心にして前記ア−ムを回動させて開閉させる開閉機構とを備え、
（８）該開閉機構は、
（８−１）その上端部が前記上下動部材の下端部に回動自在に固定されると共にその下端部が前記ア−ムに回動自在に固定されたリンクと、
（８−２）前記ア−ムを閉じる方向に付勢する付勢部材とを備えたものであってもよい。
【００１０】
さらにまた、
（９）前記ア−ムの開度を調整する調整ねじと、
（１０）前記上下動部材の下端部に固定されたリンクホルダとを備え、
（１１）前記リンクは、その上端部が前記リンクホルダを介して前記上下動部材の下端部に回動自在に固定されたものであり、
（１２）前記調整ねじは、前記リンクホルダに当接することにより前記ア−ムの開度を調整するものであってもよい。
【００１１】
さらにまた、
（１３）前記ア−ムの下端部に着脱自在に装着された、ワ−クに接触する爪を備えてもよい。
【００１２】
さらにまた、
（１４）前記ブラケットと前記駆動源は一つのベ−ス台に固定されていてもよい。
【００１３】
さらにまた、
（１５）前記アームの開度を調整するカラーを備えてもよい。
【００１４】
さらにまた、
（１６）前記ベ−ス台を横方向に案内するガイドレ−ルを備えてもよい。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の搬送装置によれば、ワ−クを把持したり解放したりするだけでなく、ワ−クを把持した状態を保って上下動できる。このため、駆動制御が容易で使い勝手の良い搬送装置が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
本発明は、円形で皿状のワ−クを掴んで搬送する搬送装置に実現された。
【実施例１】
【００１７】
図１を参照して、本発明の搬送装置の一例を説明する。
【００１８】
図１は、３本のア−ムが開いた状態（軸が下限位置の状態）の搬送装置を示す斜視図である。図１では、３本のア−ムのうち１本の大部分は他の部材に隠れるので示していない。
【００１９】
搬送装置１０には１台の空気圧シリンダ１２（本発明にいう駆動源の一例である）が備えられている。この空気圧シリンダ１２を駆動させることにより、円形で皿状のワ−クＷを把持してそのまま持ち上げたり、把持して持ち上げているワ−クＷを降下させて解放したりすることができる。空気圧シリンダ１２を駆動させることによりピストンロッド１５を上下方向に上下動させられる。ピストンロッド１５は、上限位置（図２に示す位置）から下限位置（図４に示す位置）までの間を上下動する。ピストンロッド１５は軸１４の長手方向一端１４ａにロックナット１６で接続されている。なお、上下方向とは鉛直方向のみでなく、鉛直方向に対して傾斜した傾斜方向も含むものをいう。
【００２０】
空気圧シリンダ１２は、横から見て「Ｌ」字状のＬ型ブラケット１８の上部に固定されている。このＬ型ブラケット１８はベ−ス台１７に固定されている。このベ−ス台１７の下部には、上下方向に延びる孔（貫通孔）が形成されたブラケット２０が固定されている（又は、形成されている）。即ち、ブラケット２０と空気圧シリンダ１２は一つのベ−ス台１７に固定されている。ブラケット２０の貫通孔は空気圧シリンダ１２の真下に位置しており、軸１４が貫通している。
【００２１】
軸１４には円筒状のスライダ２２が、後述するようにブラケット２０の貫通孔を抜け出ない範囲で上下動自在に配置されている。スライダ２２には、ブラケット２０の貫通孔と同心の貫通孔が形成されている。スライダ２２の貫通孔を軸１４が貫通している。即ち、ブラケット２０の貫通孔をスライダ２２が貫通しており、スライダ２２の貫通孔を軸１４が貫通している。
【００２２】
スライダ２２の上端には、ブラケット２０の貫通孔よりも広い略円形の上鍔（フランジ）２２ａが形成されており、その下端には、ブラケット２０の貫通孔よりも広い円形の下鍔（フランジ）２２ｂがねじ２５（図２参照）で固定されている。このようにスライダ２２は上鍔２２ａと下鍔２２ｂを備えているので、ブラケット２０の貫通孔を抜け出ない範囲でスライダ２２は上下動する。また、スライダ２２の本体及び上鍔２２ａの側面の一部は、その長手方向の全長にわたって削りとられており、この側面の一部には平らな面が形成されている。この平らな面は、ブラケット２０の上面に形成された（固定された）棒状の回転防止部材２１に常に接触している。この結果、スライダ２２および把持ユニット３０は、矢印Ａ方向に直交する平面内で回転しない。なお、ブラケット２０の内周面とスライダ２２の外周面との間には、周知の無給油ブッシュが配置されている。
【００２３】
空気圧シリンダ１２が駆動して軸１４が最も高い位置（図２に示す位置）に上昇したときに軸１４は上限位置に位置し、空気圧シリンダ１２が駆動して軸１４が最も低い位置（図４に示す位置）に下降したときに軸１４は下限位置に位置する。また、軸１４は下降できるがスライダ２２は下降できなくなる位置（図３に示す位置）が中間位置である。ここでいう、中間位置とは、上限位置と下限位置の中央の位置を表す文言ではない。このように空気圧シリンダ１２が駆動することにより軸１４は上限位置から下限位置までの間を上下動する。軸１４が上限位置から中間位置までの間で上下動するときは、スライダ２２は軸１４と共に上下動する。一方、軸１４が中間位置から下限位置までの間で上下動するときは、スライダ２２はブラケット２０に当接して停止している。換言すれば、ブラケット２０は、軸１４が中間位置から下限位置までの間を上下動するときにはスライダ２２を停止させておくものである。
【００２４】
搬送装置１０は、軸１４が中間位置から下限位置までの間を上下動するときには、ワ−クＷを把持又は解放する状態になる一方、軸１４が中間位置から上限位置までの間を上下動するときは、ワ−クＷを把持する状態を保つ把持ユニット３０を備えている。把持ユニット３０は、３本のア−ム３２−１，３２−２，３２−３（図示せず）と、これら３本のア−ム３２−１，３２−２，３２−３を同時に開閉する開閉機構４０とを備えている。３本のア−ム３２−１，３２−２，３２−３は同じサイズと形状である。３本のア−ム３２−１，３２−２，３２−３は、スライダ２２の下鍔２２ｂから等角度で放射状に外側斜め下方に延びている。即ち、搬送装置１０を上から見た場合、３本のア−ム３２−１，３２−２，３２−３は軸１４を中心として等角度の放射状になっている。３本のア−ム３２−１，３２−２，３２−３の上端部３２−１ａ，３２−２ａ，３２−３ａ（図示せず）はスライダ２２の下鍔２２ｂ（即ち、スライダ２２の下端部）にボルト３１−１，３１−２，３１−３（図示せず）などによって回動自在に固定されている。また、３本のア−ム３２−１，３２−２，３２−３の下端部３２−１ｂ，３２−２ｂ，３２−３ｂ（図示せず）には、ワ−クＷに接触する爪３４−１，３４−２，３４−３（図示せず）がボルト３３−１，３３−２，３３−３（図示せず）などによって着脱自在に装着されている。各爪３４−１，３４−２，３４−３の形状はワ−クＷの形によって決められており、ワ−クＷの形が変更されたときは、変更されたワ−クＷの形に応じた爪に取り替える。なお、３つの爪３４−１，３４−２，３４−３も同じサイズと形状であり、３つのボルト３３−１，３３−２，３３−３も同じサイズと形状である。
【００２５】
上記した開閉機構４０は、スライダ２２の下鍔２２ｂ（下端部）を中心にして３本のア−ム３２−１，３２−２，３２−３を回動させて開閉させる。開閉機構４０は、軸１４の下降に伴ってア−ム３２−１，３２−２，３２−３を開く一方、軸１４の上昇に伴ってア−ム３２−１，３２−２，３２−３を閉じるリンク４２−１，４２−２，４２−３（図示せず）と、ア−ム３２−１，３２−２，３２−３を閉じる方向に付勢しているコイルばね４４−１，４４−２，４４−３（本発明にいう付勢部材の一例であり、４４−３は図示せず）とを備えている。軸１４の下端部１４ｂには、外周壁に３つの板状のフランジ４６ａ−１，４６ａ−２，４６ａ−３（図示せず）が形成された円筒状のリンクホルダ４６がねじ４７（図２参照）で固定されている。３つの板状のフランジ４６ａ−１，４６ａ−２，４６ａ−３は上下方向（矢印Ａ方向）に広がっており、円筒状部分から等角度離れて放射状に配置されている。３つの板状のフランジ４６ａ−１，４６ａ−２，４６ａ−３はそれぞれア−ム３２−１，３２−２，３２−３の上端部３２−１ａ，３２−２ａ，３２−３ａの真下に位置している。
【００２６】
３つのリンク４２−１，４２−２，４２−３はそれぞれ一対の板状部材から構成されており、各一対の板状部材はア−ム３２−１，３２−２，３２−３を挟むような位置に配置されている。３つのリンク４２−１，４２−２，４２−３の上端部（長手方向両端部のうち軸１４に近い端部）はそれぞれ、リンクホルダ４６のフランジ４６ａ−１，４６ａ−２，４６ａ−３にボルト４１−１，４１−２，４１−３（図示せず）などによって回動自在に固定されている。換言すれば、３つのリンク４２−１，４２−２，４２−３の上端部はそれぞれ、リンクホルダ４６を介して軸１４の下端部に回動自在に固定されている。また、３つのリンク４２−１，４２−２，４２−３の下端部（長手方向両端部のうち軸１４から遠い端部）は、ア−ム３２−１，３２−２，３２−３の長手方向中央部にボルト４５−１，４５−２，４５−３（図示せず）などによって回動自在に固定されている。３つのリンク４２−１，４２−２，４２−３は軸１４に交差する方向に延びている。このため、軸１４が下限位置（図４に示す位置）に位置する場合、３つのリンク４２−１，４２−２，４２−３を真上から見たときの長さ（投影線の長さ）は最も長く、この長さは、軸１４が上昇するに伴って短くなる。ただし、この長さは、ワ−クＷを把持した状態で軸１４が上昇する途中からは一定となる。なお、３つのリンク４２−１，４２−２，４２−３の下端部（長手方向両端部のうち軸１４から遠い端部）は、その上端部よりも低い位置に常に位置している。
【００２７】
ア−ム３２−１，３２−２，３２−３のうちボルト４５−１，４５−２，４５−３よりも爪３４−１，３４−２，３４−３に近い部分には、ア−ム３２−１，３２−２，３２−３の板厚方向（ア−ムの長手方向に直交する方向）に突出した突起４８−１，４８−２，４８−３（図示せず）が形成されている。また、リンクホルダ４６のフランジ４６ａ−１，４６ａ−２，４６ａ−３のうちボルト４１−１，４１−２，４１−３よりも下端の部分には、突起４８−１，４８−２，４８−３と同じ方向に突出した突起４９−１，４９−２，４９−３（図示せず）が形成されている。
【００２８】
上記したコイルばね４４−１，４４−２，４４−３の上端部（長手方向両端部のうち軸１４に近い端部）はそれぞれ突起４９−１，４９−２，４９−３に回動自在に引っ掛けられている。また、コイルばね４４−１，４４−２，４４−３の下端部（長手方向両端部のうち軸１４から遠い端部）はそれぞれ突起４８−１，４８−２，４８−３に回動自在に引っ掛けられている。
【００２９】
軸１４のうちリンクホルダ４６の上端面に隣接する部分には環状のカラ−５０が嵌め込まれている。軸１４が上限位置に位置するとき、スライダ２２とリンクホルダ４６との距離はカラ−５０の高さ（矢印Ａ方向の長さ）によって決められる。この距離（カラ−５０の高さ）は、ア−ム３２−１，３２−２，３２−３の開度に対応する。カラ−５０が高いときは、スライダ２２とリンクホルダ４６との距離は長く（ア−ム３２−１，３２−２，３２−３の開度は狭く）なり、この逆に、カラ−５０の高さが低いときは、スライダ２２とリンクホルダ４６との距離は短く（ア−ム３２−１，３２−２，３２−３の開度は広く）なる。従って、カラ−５０の高さによってア−ム３２−１，３２−２，３２−３の開度が決められる（調整される）。
【００３０】
なお、ここでいう開度とは軸１４と各ア−ム３２−１，３２−２，３２−３の延長線とのなす角度をいう。従って、ア−ムの開度が広くなるとは、各ア−ム３２−１，３２−２，３２−３が軸１４に直交する位置に近づくことをいい、ア−ムの開度が狭くなるとは、各ア−ム３２−１，３２−２，３２−３が軸１４に平行となる位置に近づくことをいう。また、ア−ムの開閉とは、各ア−ム３２−１，３２−２，３２−３がボルト３１−１，３１−２，３１−３を中心にして回動することをいう。
【００３１】
搬送装置１０には、各ア−ム３２−１，３２−２，３２−３の開度を調整する調整ねじ５２−１，５２−２，５２−３（図示せず）を備えている。調整ねじ５２−１，５２−２，５２−３はそれぞれア−ム３２−１，３２−２，３２−３の上端部の近くに取り付けられており、ア−ム３２−１，３２−２，３２−３の表面（軸１４に向き合わない面）から裏面（軸１４に向き合う面）まで貫通している。調整ねじ５２−１，５２−２，５２−３のうちこの裏面から突出している部分の端面は、図３に示すようにフランジ４６ａ−１，４６ａ−２，４６ａ−３の肩部に当接（接触）する。この当接した箇所（位置）からア−ム３２−１，３２−２，３２−３の裏面までの距離が長いほど、ア−ム３２−１，３２−２，３２−３が最も閉じたとき開度は広くなる。この逆に、この当接した箇所（位置）からア−ム３２−１，３２−２，３２−３の裏面までの距離が短いほど、ア−ム３２−１，３２−２，３２−３が最も閉じたとき開度は狭くなる。この距離は、調整ねじ５２−１，５２−２，５２−３を回転させることにより適宜に変更できるので、ア−ム３２−１，３２−２，３２−３を閉じたときの開度を容易に調整できることとなる。このようにア−ム３２−１，３２−２，３２−３を閉じたときの開度をワ−クＷの大きさ（爪３４−１，３４−２，３４−３が接触する部分の直径）に応じて調整することにより、ワ−クＷに余分な力の作用しない把持力が得られる。
【００３２】
搬送装置１０は、ベ−ス台１７を横方向（矢印Ｂ方向）に案内するガイドレ−ル５４を備えている。このガイドレ−ル５４は横方向に延びたものであり、ベ−ス台１７はガイドレ−ル５４に横方向に移動自在に固定されている。ベ−ス台１７をガイドレ−ル５４に案内させて横方向に移動させるためには空気圧シリンダ１２とは異なる駆動源が必要となる。
【００３３】
上記の例では３つ（３本）のア−ム３２−１，３２−２，３２−３を示したが、ア−ムは２本でもよいし、４本以上であってもよい。ア−ムの本数に応じてリンクやコイルばねの数も決められる。また、３つのアーム３２−１，３２−２，３２−３の長さ、爪３４−１，３４−２，３４−３の形状は同一でなくてもよく、ワークＷの形状に合わせた位置関係等をアーム３２−１，３２−２，３２−３、リンク４２−１，４２−２，４２−３、爪３４−１，３４−２，３４−３で構成することにより、円形で皿状以外の形状のワークにも使用できることとなる。さらに、アーム３２−１，３２−２，３２−３、リンク４２−１，４２−２，４２−３、爪３４−１，３４−２，３４−３の位置関係をそのままにした状態で下鍔２２ｂとフランジ４６の長さ、爪３４−１，３４−２，３４−３の形状を変えることにより、円形で皿状以外の形状のワークにも使用できる。また、軸１４を上下動させるものは空気圧シリンダ１２でなくてもよい。
【００３４】
図２から図４までを参照して、搬送装置１０がワ−クを把持して搬送する手順を説明する。
【００３５】
図２は、ワ−クを把持して上限位置まで持ち上げた搬送装置の一部分を切断して示す断面図であり、１つのアームに関連する部材や部品を示す。図３は、軸が中間位置に位置している搬送装置の一部分を示す側面図である。図４は、軸が下限位置に位置する搬送装置の一部分を示す側面図である。これらの図では、図１に示す構成要素と同じ構成要素には同じ符号が付されている。
【００３６】
ここでは、軸１４が上限位置に位置してワークＷを把持しているときを搬送開始として説明する。この搬送開始の状態では、図２に示すように、スライダ２２の下鍔２２ｂはブラケット２０の下端面に当接しており、リンクホルダ４６も最も高い位置にある。また、ア−ム３２−１，３２−２，３２−３（３２−２，３２−３については図１参照、以下同様）の開度は最も狭くなっており、調整ねじ５２−１，５２−２，５２−３の下端面はリンクホルダ４６の肩部に接触（当接）している。ワ−クＷは３つの爪３４−１，３４−２，３４−３に支持されて搬送装置１０に把持されている。ここでは、ワ−クＷを把持しているとしたが、ワ−クＷを把持していなくても同様である。
【００３７】
この搬送開始の状態から空気圧シリンダ１２を駆動させて軸１４を下げ始めることによりスライダ２２の下鍔２２ｂがブラケット２０の下端面から離れ始める。軸１４をさらに下げる（降下させる）ことにより、図３に示すように、スライダ２２の上鍔２２ａがブラケット２０の上端面に当接してスライダ２２の降下が停止する。スライダ２２は降下できなくなるので、ア−ム３２−１，３２−２，３２−３の上端部３２−１ａ，３２−２ａ，３２−３ａも降下できなくなる。この状態は、軸１４が中間位置に位置している状態である。この状態のときのア−ム３２−１，３２−２，３２−３の開度は、軸１４が上限位置に位置しているときのア−ム３２−１，３２−２，３２−３の開度と同じである。従って、３つの爪３４−１，３４−２，３４−３に支持されて把持されているワ−クＷは、軸１４が上限位置から中間位置に降下するまでの間に把持されたまま降下して落下することはない。なお、スライダ２２が下がり切ったときのワ−クＷの位置が、ワ−クＷが搬送されて載置される位置（搬送の目的位置）となる。
【００３８】
図３の状態から軸１４をさらに下げることにより軸１４と共にリンクホルダ４６も下がる。しかし、図３に示す状態ではスライダ２２は下がり切っており、ワ−クＷは中間位置のときと同じ位置に保持されている。リンクホルダ４６の降下に伴って、コイルばね４４−１，４４−２，４４−３の付勢力に打ち勝って３つのリンク４２−１，４２−２，４２−３はボルト４１−１，４１−２，４１−３を中心軸にして矢印Ｃ方向に回動する。この回動によって３つのア−ム３２−１，３２−２，３２−３はリンク４２−１，４２−２，４２−３によって（押されて）開かれる。この結果、３つの爪３４−１，３４−２，３４−３がワ−クＷの外周面から離れてワ−クＷは搬送装置１０から解放されることとなる。さらに軸１４を下げることによりロックナット１６の底面が、図４に示すように、下がり切ったスライダ２２の上面に当接して空気圧シリンダ１２が停止する。
【００３９】
上記の説明は、軸１４が上限位置にあってワ−クＷが把持されているときを搬送開始としたが、軸１４が上限位置にあってワ−クＷが把持されていないときを搬送開始として、ワ−クＷを把持するまでを説明する。
【００４０】
軸１４が上限位置から下限位置まで降下する様子は、上記と同じである。軸１４が下限位置のときは、図４に示すように、３つのア−ム３２−１，３２−２，３２−３は最大限に広がっており（開度は最も広く）、３つの爪３４−１，３４−２，３４−３は、搬送装置１０の真下に位置するワ−クＷから離れている。この状態から軸１４を上昇させることによりリンクホルダ４６が上昇する。この場合、コイルばね４４−１，４４−２，４４−３はア−ム３２−１，３２−２，３２−３を閉じるように付勢しているので、スライダ２２は上昇する（浮き上がる）ことなく同じ位置に保持されたままの状態を保つ。
【００４１】
この上昇に伴って３つのリンク４２−１，４２−２，４２−３は、コイルばね４４−１，４４−２，４４−３の付勢力によってボルト４１−１，４１−２，４１−３を中心軸にして矢印Ｄ方向（矢印Ｃ方向とは反対の方向）に回動する。この回動によって３つのア−ム３２−１，３２−２，３２−３はリンク４２−１，４２−２，４２−３によって閉じられて、図３に示すように、カラ−５０が下鍔２２ｂの底面に当接、または調整ねじ５２−１，５２−２，５２−３がフランジ４６ａ−１，４６ａ−２，４６ａ−３に当接することにより、３つの爪３４−１，３４−２，３４−３がワ−クＷの外周面に接触してワ−クＷは搬送装置１０に把持されることとなる。
【００４２】
図３の状態から軸１４をさらに上昇させることにより、ワ−クＷは把持されたまま上昇し、下鍔２２ｂの上面がブラケット２０の底面に当接して空気圧シリンダ１２は停止し、図２に示す状態となる。この状態で別の駆動源を駆動してベ−ス台１７を矢印Ｂ方向に移動させることによってワ−クＷを矢印Ｂ方向に移動させることができる。このように搬送装置１０では、１台の空気圧シリンダ１２を用いてワ−クＷを把持したり解放したりするだけでなく、ワ−クＷを把持したまま上下動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】搬送装置の一例を示す斜視図である。
【図２】ワ−クを把持して上限位置まで持ち上げた搬送装置の一部分を切断して示す断面図である。
【図３】軸が中間位置に位置している搬送装置の一部分を示す側面図である。
【図４】軸が下限位置に位置する搬送装置の一部分を示す側面図である。
【符号の説明】
【００４４】
１０  搬送装置
１２  シリンダ
１４  軸
１８  ベ−ス台
２０  ブラケット
２２  スライダ
３２−１，３２−２，３２−３  ア−ム
３４−１，３４−２，３４−３  爪
４２−１，４２−２，４２−３  リンク
４４−１，４４−２，４４−３  コイルばね
５２−１，５２−２，５２−３  調整ねじ
Ｗ  ワ−ク
【図１】
2007070022.tif 000003
【図２】
2007070022.tif 000004
【図３】
2007070022.tif 000005
【図４】
2007070022.tif 000006