(57)【要約】【課題】交差点内の状況が把握できずに、制御システムが大規模とならず、安価に右折待ち車両の渋滞を抑制できる右折感応制御システム及び右折感応制御方法を提供する。【解決手段】カメラ７−１で交差点１３−１内の右折待ち車両が停止する領域を右折車両感知エリア１４Ａ−１〜１４Ｄ−１に設定し、カメラ７−１で、各エリアを撮影し、右折車両検知装置５−１で右折待ち車両の台数を検知する。そして、信号制御装置６−１は、この右折待ち車両の台数に応じて信号制御パラメータを一時的に変更して、右折矢印の表示時間や黄信号や赤色信号灯の表示時間を延長・短縮する。これにより、交差点内にいる右折待ち車両が多い場合でも、右折待ち車両をすべて交差点外へ進行させることができ、右折待ち車両による渋滞の発生を抑制できる。また、右折待ち車両がほとんどいない場合には、右折矢印の表示時間を短縮可能なので、無駄な右折矢印点灯時間を減少できる。【選択図】図２
2007328454.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
１台のカメラで撮影した交差点内の画像から、車両が右折待ちする交差点内の右折待ちエリアにおける右折待ち車両の台数、または前記右折待ちエリアにおける右折待ち車両が占める割合を検知する右折車両検知手段を有する右折車両検知装置と、
この交差点に設置されている信号灯器の制御に用いる信号制御パラメータを記憶する信号制御パラメータ記憶手段と、
前記信号制御パラメータを用いて、この交差点に設置されている信号灯器を制御し、前記右折車両検知手段により検知されている前記右折待ち車両の台数または右折待ち車両が占める割合に応じて、前記信号灯器の右折専用階梯のスプリットを変更する信号灯器制御手段と、を有する信号制御装置と、
を備えた右折感応制御システム。
【請求項２】
この交差点に設置されている信号灯器の信号制御パラメータを設定する信号制御パラメータ設定手段と、前記信号制御装置に対して前記信号制御パラメータを送信する送信手段と、を有する中央装置を備え、
前記信号制御装置は、前記信号制御パラメータを受信する前記信号灯器制御手段は、前記右折車両検知装置の右折車両検知手段により検知されている前記右折車両感知エリア内における右折待ち車両の台数または右折待ち車両の割合が第２の閾値未満の場合には、右折専用階梯のスプリットを短縮する受信手段を有し、前記パラメータ記憶手段は、前記受信手段が受信した前記信号制御パラメータを記憶する手段である請求項１に記載の右折感応制御システム。
【請求項３】
前記信号灯器制御手段は、前記右折車両検知装置の右折車両検知手段により検知されている前記右折車両感知エリアにおける前記右折待ち車両の台数または右折待ち車両の占める割合が閾値以上の場合には、右折専用階梯のスプリットまたは前記スプリット直後のクリアランス時間の少なくとも一方を延長する請求項１または２に記載の右折感応制御システム。
【請求項４】
前記信号灯器制御手段は、前記右折車両検知装置の右折車両検知手段により検知されている前記右折車両感知エリア内における右折待ち車両の台数または右折待ち車両の割合が第２の閾値未満の場合には、右折専用階梯のスプリットを短縮する請求項１または２に記載の右折感応制御システム。
【請求項５】
前記信号灯器制御手段は、前記信号灯器の右折専用階梯のスプリットを変更した場合には、そのサイクルまたは次のサイクルにおいて、その交差点の他の現示表示時間を変更して、前記右折専用階梯のスプリットの変更を吸収する請求項１乃至４のいずれかに記載の右折感応制御システム。
【請求項６】
前記右折車両検知手段は、
前記カメラが撮影した画像から交差点内の背景画像を生成する背景作成手段と、
前記カメラが撮影した最新のフレーム画像と前記背景画像とから、車両の画像を抽出する車両抽出手段と、
前記カメラが撮影した少なくとも１フレーム前のフレーム画像を記憶する画像記憶手段と、
前記画像記憶手段が記憶するフレーム画像と、前記カメラが撮影した最新のフレーム画像と、から、各車両の画像の移動ベクトルを求める移動ベクトル検出手段と、
右折車両感知エリア内の車両の画像が右折待ち車両の台数または割合を、前記車両抽出手段が抽出した車両の画像と、前記移動ベクトル検出手段が検出した各車両の画像の移動ベクトル情報と、に基づいて算出する右折車両判定手段と、
を備えた請求項１乃至５のいずれかに記載の右折感応制御システム。
【請求項７】
前記信号灯器制御手段は、右折専用のスプリットにおいて初期時間の経過時に、前記右折車両検知装置の右折車両検知手段により検知されている前記右折車両感知エリア内における右折待ち車両の台数または右折待ち車両の割合が閾値以上であると、続いて単位時間の計時を行い、
この単位時間の経過時に、前記右折車両検知手段により検知されている前記右折待ち車両の台数または割合が閾値以上であると、さらに単位時間の計時を行う動作を延長限度時間まで繰り返して、この延長限度時間経過後に次の階梯に歩進する請求項１または２に記載の右折感応制御システム。
【請求項８】
前記信号灯器制御手段は、前記初期時間経過時または前記単位時間経過時に、前記右折車両検知手段により検知された前記右折待ち車両の台数または割合が閾値未満であると、計時を打ち切って、次の階梯に歩進する請求項７に記載の右折感応制御システム。
【請求項９】
右折車両検知手段が、１台のカメラによって撮影された交差点内の画像から、車両が右折待ちする交差点内の右折待ちエリアにおける右折待ち車両の台数、または前記右折待ちエリアにおける右折待ち車両が占める割合を検知するステップと、
信号灯器制御手段が、信号制御パラメータ記憶手段が記憶する信号制御パラメータを用いて、この交差点に設置されている信号灯器を制御し、前記右折車両検知手段により検知された前記右折待ち車両の台数または右折待ち車両が占める割合に応じて、前記信号灯器の右折専用階梯のスプリットを変更するステップと、
を備えた右折感応制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、道路網の交差点に設置された信号灯器の表示時間を、交差点内の右折待ち車両台数に応じて制御する右折感応制御システム及び右折感応制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、道路網において交差点に設置された信号灯器では、右折矢印の表示時間は固定されている。そのため、交差点で右折待ちする車両が多くなると、右折待ち車両により交差点の手前で渋滞が発生することがある。
【０００３】
そこで、道路網において交差点に設置された信号灯器には、渋滞の発生を防止するために、交差点への流入交通量に基づいて決定された信号制御パラメータにより、右折矢印の表示時間等が制御されるものがあった。交差点への流入交通量は、例えば交差点間を結ぶ道路に設置した車両感知器で通過車両の台数を計測し、計測された通過車両の台数から渋滞の発生を予測している。車両感知器には、ＣＣＤカメラで撮像した画像を処理して車両を感知する画像式、超音波センサにより車両を感知する超音波式、光センサにより車両を感知する光学式等がある。
【０００４】
車両感知器として超音波センサを用いたものには、以下のようなものがあった。例えば、特許文献１には、交差点から２０〜３０ｍ上流側、交差点の出口直進側・出口右折側・出口左折側にそれぞれ超音波センサを設置し、各センサで車両の渋滞の有無を検知し、右折待ち車両が原因で本線が渋滞している場合には、黄信号及び赤信号の表示タイミングを通常よりも早くして、右折待ちの車両を右折させる交通信号機制御システムが開示されている（特許文献１参照。）。
【０００５】
また、車両感知器としてＣＣＤカメラを用いたものには、以下のようなものがあった。例えば、特許文献２には、右折レーンに設定した感知エリア内の車両をＣＣＤカメラ等の車両感知器で感知するとともに、信号機の青開始時点では感知エリア長を初期値に設定し、青時間が経過するに伴って感知エリア長を徐々に縮小する交通感応制御方法が開示されている（特許文献２参照。）。
【特許文献１】特開２００１−８４４８６号公報
【特許文献２】特開２００２−２４９９０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に開示された発明では、超音波センサにより交差点外の車両を検出して信号灯器を制御するので、交差点内の状況が把握できない。そのため、交差点内で右折を待つ車両がすべて交差点外へ進行する前に、交差する他方の道路側の信号灯が青表示となり、他方の道路側の車両がすぐに交差点内を通行することができず、交差点で渋滞が発生することがあった。また、この場合、交差点内で右折を待つ車両がすべて通過する前に、他方の道路側の車両が交差点内に進行すると、交差点内での事故につながるおそれがあった。さらに、交差点を通過する車両を検出するために複数の超音波センサを設けなければならず、制御システムが大規模となり設備費用が高額となるという問題があった。
【０００７】
また、特許文献２に開示された発明では、車両感知器で感知する感知エリアを右折専用車線の停止線から上流方向へ長さＬの範囲としているので、この感知エリアを監視するために複数の車両感知器が必要となり、特許文献１と同様、交差点内の状況が把握できず、また、制御システムが大規模となり設備費用が高額となるという問題があった。
【０００８】
そこで、本発明は、交差点内の状況が把握でき、制御システムが大規模とならず、安価に右折待ち車両による渋滞の発生を抑制できる右折感応制御システム及び右折感応制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明は、上記課題を解決するために以下の構成を備えている。
【００１０】
（１）１台のカメラで撮影した交差点内の画像から、車両が右折待ちする交差点内の右折待ちエリアにおける右折待ち車両の台数、または前記右折待ちエリアにおける右折待ち車両が占める割合を検知する右折車両検知手段を有する右折車両検知装置と、
この交差点に設置されている信号灯器の制御に用いる信号制御パラメータを記憶する信号制御パラメータ記憶手段と、
前記信号制御パラメータを用いて、この交差点に設置されている信号灯器を制御し、前記右折車両検知手段により検知されている前記右折待ち車両の台数または右折待ち車両が占める割合に応じて、前記信号灯器の右折専用階梯のスプリットを変更する信号灯器制御手段と、を有する信号制御装置と、
を備えたことを特徴とする。
【００１１】
この構成においては、右折車両検知装置が、右折待ちエリアにおける右折待ち車両の台数、または右折待ちエリアにおける右折待ち車両が占める割合を検知する。また、信号制御装置では、信号灯器において右折矢印を表示する時間である右折専用階梯のときに、信号灯器制御手段が右折待ちエリアにおける右折待ち車両の台数、または右折待ちエリアにおける右折待ち車両が占める割合に応じて、信号灯器の右折専用階梯のスプリットを変更する。したがって、交差点内において右折待ち車両が多い場合には右折専用の階梯を延長して、交差点内にいる右折待ち車両をすべて交差点外へ進行させることができ、交差点内に右折待ち車両が少ないかまたは無い場合には右折専用の階梯を変更しないかまたは短縮することができる。例えば、あるサイクルにおいて、交差点内の主道路側の右折待ち車両が一定台数以上の場合には、信号制御パラメータに基づいて右折矢印の表示時間を延長することで、交差点内の右折待ち車両をすべて交差点外へ進行させることができる。また、次のサイクルにおいて、交差点内の主道路側の右折待ち車両が一定台数未満の場合には、信号制御パラメータに基づいて、右折矢印の表示時間を短縮することで、右折待ち車両の進行用に不要な時間を設けるのを防止できる。さらに、交差点内の右折待ち車両を１つのカメラで撮影するので、制御システムが大規模とならず、安価に右折待ち車両の渋滞を抑制することができる。
【００１２】
（２）この交差点に設置されている信号灯器の信号制御パラメータを設定する信号制御パラメータ設定手段と、前記信号制御装置に対して前記信号制御パラメータを送信する送信手段と、を有する中央装置を備え、
前記信号制御装置は、前記信号制御パラメータを受信する受信手段を有し、前記パラメータ記憶手段は、前記受信手段が受信した前記信号制御パラメータを記憶する手段であることを特徴とする。
【００１３】
この構成においては、中央装置は、信号制御パラメータ設定手段を備えており、この中央装置が信号制御パラメータを決定し、決定した信号制御パラメータを信号制御装置に伝え、また、信号制御装置は、中央装置から送信された信号制御パラメータを信号パラメータ記憶手段で記憶する。したがって、中央装置から出力された信号制御パラメータに基づいて信号灯器を制御するので、隣接する他の交差点の信号灯器とサイクルやオフセットを連携させることができる。また、この構成では、上記（１）と同様に、右折専用の階梯において、そのときの交差点内における右折待ち車両の交通量をリアルタイムに検出して、信号制御パラメータを変更することで、交差点内にいる右折待ち車両を交差点外へ進行させたり、交差点内にいる右折待ち車両進行用の無駄な時間を短縮したりすることができる。また、交差点内の右折待ち車両を１つのカメラで撮影するので、制御システムが大規模とならず、安価に右折待ち車両の渋滞を抑制することができる。
【００１４】
（３）前記信号灯器制御手段は、前記右折車両検知装置の右折車両検知手段により検知されている前記右折車両感知エリアにおける前記右折待ち車両の台数または右折待ち車両の占める割合が閾値以上の場合には、右折専用階梯のスプリットまたは前記スプリット直後のクリアランス時間の少なくとも一方を延長することを特徴とする。
【００１５】
この構成においては、右折待ちエリアにおける右折待ち車両の台数または割合が閾値以上の場合には、右折専用階梯のスプリットまたは前記スプリット直後のクリアランス時間の少なくとも一方を延長させる。したがって、交差点内の右折待ち車両がすべて右折できるように延長時間を設定することで、交差点内の右折待ち車両により渋滞が発生するのを防止できる。
【００１６】
なお、右折専用のスプリットとは信号灯器の右折矢印の表示時間であり、クリアランス時間とは青表示の後や右折専用の階梯後に設定される黄信号と全赤信号の表示時間である。
【００１７】
（４）前記信号灯器制御手段は、前記右折車両検知装置の右折車両検知手段により検知されている前記右折車両感知エリア内における右折待ち車両の台数または右折待ち車両の割合が第２の閾値未満の場合には、右折専用階梯のスプリットを短縮することを特徴とする。
【００１８】
この構成においては、右折待ちエリア内における右折待ち車両の台数または割合が第２閾値未満の場合には、右折専用のスプリットを短縮させるので、交差点内の右折待ち車両が少ない場合には、右折専用の階梯を無駄に設けるのをやめることができる。
【００１９】
（５）前記信号灯器制御手段は、前記信号灯器の右折専用階梯のスプリットを変更した場合には、そのサイクルまたは次のサイクルにおいて、その交差点の他の現示表示時間を変更して、前記右折専用階梯のスプリットの変更を吸収することを特徴とする。
【００２０】
この構成においては、右折専用のスプリットの変更を、その交差点の他の現示表示時間を変更することで、変更を吸収する。例えば、主道路側の右折矢印のスプリットを延長した場合には、従道路側の青信号のスプリットを、右折専用のスプリットの延長時間だけ短縮する。これにより、その交差点におけるサイクルが変化してもすぐに吸収できるので、マクロ的には他の交差点に対する影響がなく、道路網における交通の円滑化を図ることができる。
【００２１】
（６）前記右折車両検知手段は、
前記カメラが撮影した画像から交差点内の背景画像を生成する背景作成手段と、
前記カメラが撮影した最新のフレーム画像と前記背景画像とから、車両の画像を抽出する車両抽出手段と、
前記カメラが撮影した少なくとも１フレーム前のフレーム画像を記憶する画像記憶手段と、
前記画像記憶手段が記憶するフレーム画像と、前記カメラが撮影した最新のフレーム画像と、から、各車両の画像の移動ベクトルを求める移動ベクトル検出手段と、
右折車両感知エリア内の車両の画像が右折待ち車両の台数または割合を、前記車両抽出手段が抽出した車両の画像と、前記移動ベクトル検出手段が検出した各車両の画像の移動ベクトル情報と、に基づいて算出する右折車両判定手段と、
を備えたことを特徴とする。
【００２２】
右折感応制御システムにおいては、カメラで交差点内の右折待ち車両を撮影するが、カメラの設置位置によっては、右折待ち車両と他の車両とが重なる場合がある。この構成においては、カメラが撮影した最新のフレーム画像と前記背景画像とから、抽出した車両の画像と、右折待ちエリア内の各車両の画像について移動ベクトルを求めて、右折する方向に移動しているか否かの情報と、に基づいて、フレーム画像から右折待ち車両の台数または割合を算出する。したがって、右折待ち車両の台数または割合を確実に求めることができる。
【００２３】
（７）前記信号灯器制御手段は、右折専用のスプリットにおいて初期時間の経過時に、前記右折車両検知装置の右折車両検知手段により検知されている前記右折車両感知エリア内における右折待ち車両の台数または右折待ち車両の割合が閾値以上であると、続いて単位時間の計時を行い、
この単位時間の経過時に、前記右折車両検知手段により検知されている前記右折待ち車両の台数または割合が閾値以上であると、さらに単位時間の計時を行う動作を延長限度時間まで繰り返して、この延長限度時間経過後に次の階梯に歩進することを特徴とする。
【００２４】
この構成においては、右折車両検知装置が、右折待ちエリアにおける右折待ち車両の台数、または右折待ちエリアにおける右折待ち車両の占める割合を検知し、右折待ち車両の台数または割合が閾値以上であると、続いて単位時間の計時を行う。そして、この単位時間の経過時に、前記右折車両検知手段により検知された前記右折待ち車両の台数または割合が閾値以上であると、さらに単位時間の計時を行う動作を延長限度時間まで繰り返して、この延長限度時間経過後に次の階梯に歩進する。したがって、交差点内における右折待ち車両が一定台数以上の状態が続く場合には、右折矢印の表示時間を徐々に延長するので、交差点内の右折待ち車両をすべて交差点外へ進行させることができ、右折待ち車両の量に応じて、右折専用の階梯の時間を適正な値に調節でき、渋滞の発生や無駄な時間の設定を防止できる。
【００２５】
（８）前記信号灯器制御手段は、前記初期時間経過時または前記単位時間経過時に、前記右折車両検知手段により検知された前記右折待ち車両の台数または割合が閾値未満であると、計時を打ち切って、次の階梯に歩進することを特徴とする。
【００２６】
この構成においては、右折待ち車両が少なく初期時間内に交差点外に通行可能か、または右折待ち車両が無い場合には、初期時間が経過すると右折専用の階梯を打ち切って次の階梯に歩進する。また、単位時間経過時に、右折待ち車両が無い場合には、右折専用の階梯を打ち切って次の階梯に歩進する。したがって、右折待ち車両が無くなると、右折専用の階梯を打ち切るので、右折待ち車両が無くなった後に、右折矢印の表示時間を無駄に設けるのを防止でき、右折待ち車両の量に応じて、右折専用の階梯の時間を適正な値に調節でき、渋滞の発生や無駄な時間の設定を防止できる。
【００２７】
（９）右折車両検知手段が、１台のカメラによって撮影された交差点内の画像から、車両が右折待ちする交差点内の右折待ちエリアにおける右折待ち車両の台数、または前記右折待ちエリアにおける右折待ち車両が占める割合を検知するステップと、
信号灯器制御手段が、信号制御パラメータ記憶手段が記憶する信号制御パラメータを用いて、この交差点に設置されている信号灯器を制御し、前記右折車両検知手段により検知された前記右折待ち車両の台数または右折待ち車両が占める割合に応じて、前記信号灯器の右折専用階梯のスプリットを変更するステップと、
を備えたことを特徴とする。
【００２８】
この構成においては、（１）と同様の効果を得ることができる。
【発明の効果】
【００２９】
この発明によれば、交差点内に設定した右折待ちエリアにおける右折待ち車両の台数や右折待ち車両の割合をリアルタイムに検出し、そのときの右折待ち車両の台数や割合に応じて、右折専用階梯のスプリットを変更するので、右折待ち車両の滞留による渋滞の発生を防止したり、信号灯器の右折矢印の無駄な表示を防止して、交差点内の交通を円滑化できる。また、交差点内の右折待ち車両を１つのカメラで撮影するので、制御システムが大規模とならず安価に構成することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
図１は、本発明の実施形態に係る右折感応制御システムの概略の構成図である。図２は、右折車両検知装置におけるカメラの設置位置と視野、及び右折車両感知エリアを示す図である。図３は、カメラで実際に撮影した交差点の画像である。なお、図２において、カメラ７−１のレンズ付近から延出している２本の直線は、カメラ７−１の視野範囲を示している。また、図２においては、信号灯器８Ａ−１以外の他の信号灯器の表示を省略している。
【００３１】
図１に示すように、右折感応制御システム１は、各交差点１３−１〜１３−ｎに設置されている信号灯器８Ａ−１〜８Ａ−ｎ，８Ｂ−１〜８Ｂ−ｎ，８Ｃ−１〜８Ｃ−ｎ，８Ｄ−１〜８Ｄ−ｎを制御する右折車両感応制御装置２−１〜２−ｎと、管理対象エリア内の各交差点１３−１〜１３−ｎや道路網における交通状況の監視等を行う中央装置３と、を備えている。
【００３２】
ここで、右折車両感応制御装置２−１〜２−ｎはそれぞれ同様の構成であるため、右折車両感応制御装置２−１を例に挙げてその構成を説明する。
【００３３】
右折車両感応制御装置２−１は、カメラ７−１により撮影された交差点１３−１内の右折待ち車両の画像を用いて、交差点１３−１内における右折待ち車両の台数を計測する右折車両検知装置５−１と、右折車両検知装置５−１が計測した右折待ち車両の台数に応じて、交差点１３−１に設置されている信号灯器８Ａ−１〜８Ｄ−１を制御する信号制御装置６−１と、を備えている。右折車両感応制御装置２−１は、例えば交差点１３−１の路側に設置されている。交差点１３−１は、主道路１５と従道路１６−１とが交差する。
【００３４】
右折車両検知装置５−１は、交差点１３−１内で右折を待つ車両の台数を計測し、計測結果に応じた信号または計測データ（右折待ち車両台数）を信号制御装置６−１に、例えば１秒毎に送信する。
【００３５】
信号制御装置６−１は、右折車両検知装置５−１から送られてきた信号またはデータを適当なタイミングで確認して信号灯器８Ａ−１〜８Ｄ−１の右折矢印９Ａ−１〜９Ｄ−１の表示時間を制御する。
【００３６】
右折車両検知装置５−１と信号制御装置６−１は、データ通信ライン４Ａ−１を介して接続されている。また、信号制御装置６−１は、データ通信ライン４Ｂを介して中央装置３と接続されている。他の交差点１３−２〜１３−ｎに設置された信号制御装置６−２〜６−ｎも同様に、データ通信ライン４Ｂを介して中央装置３に接続されている。右折車両検知装置５−１は、信号制御装置６−１に対して、例えば、１秒毎にデータを送信する。
【００３７】
信号制御装置６−１は、右折車両検知装置５−１により計測された交差点内での右折待ち車両台数を適宜中央装置３に送信する。
【００３８】
中央装置３は、対象エリア内の交差点毎に、右折車両検知装置５−１〜５−ｎが計測した右折待ち車両の台数を、信号制御装置６−１〜６−ｎを介して取得する。そして、中央装置３は、この情報を蓄積して統計的に処理し、対象エリア内の交通状況監視や、各交差点における信号灯器のサイクルの調整などを行う。
【００３９】
カメラ７−１は、所謂広角カメラであり、比較的低い位置、例えば路面から５〜８ｍの高さに設置しても交差点内全体が撮像できる構成である。具体的には、カメラ７−１は、焦点距離が２ｍｍの超広角レンズを内蔵し、その視野角が９０°を超える構成である。また、カメラ７−１は、逆光や、ビル・歩道橋・木等の影が発生している撮像条件下でもコントラストのある撮像画像が得られるように、高ダイナミックレンジ（１２０ｄＢ以上）のものが好適である。図２には、歩道橋１８に取り付けられた信号灯器８Ａ−１の近傍の地上高６ｍの位置に、カメラ７−１を設置した例を示している。また、カメラ７−１で交差点全体を撮影すると、図３に示すような画像となる。
【００４０】
図２に示すように、交差点１３−１内の各右折レーンにおいて対向車線の直進車両通過時に右折待ちの先頭車両が停止する位置（交差点１３−１内の中央付近）から横断歩道１７Ｂ−１・１７Ｃ−１または車両の停止線１９Ａ−１・１９Ｄ−１までの領域を、交差点１３−１の各車線についてそれぞれ右折車両感知エリア１４Ａ−１，１４Ｂ−１，１４Ｃ−１，１４Ｄ−１とする。ここで、右折車両感知エリア１４Ａ−１，１４Ｂ−１，１４Ｃ−１，１４Ｄ−１をまとめて右折車両感知エリア１４−１と称する。なお、右折車両感知エリアは、右折待ち車両の右折待ちエリアである。
【００４１】
図１に示す信号制御装置６−１は、主道路１５側の信号灯器８Ａ−１・８Ｃ−１の右折矢印９Ａ−１・９Ｃ−１を点灯させる制御信号を、右折車両検知装置５−１にも出力する。また、信号制御装置６−１は、従道路１６−１側の信号灯器８Ｂ−１・８Ｄ−１の右折矢印９Ｂ−１・９Ｄ−１を点灯させる制御信号を、右折車両検知装置５−１にも出力する。
【００４２】
右折車両検知装置５−１は、上記の主道路１５側の信号灯器８Ａ−１・８Ｃ−１の右折矢印９Ａ−１・９Ｃ−１を点灯させる制御信号、または、従道路１６−１側の信号灯器８Ｂ−１・８Ｄ−１の右折矢印９Ｂ−１・９Ｄ−１を点灯させる制御信号を、信号制御装置６−１から受信すると、その制御信号に応じた２つの右折車両感知エリア（１４Ａ−１と１４Ｃ−１、または１４Ｂ−１と１４Ｄ−１）の画像から右折待ち車両の台数を検出し、その台数に応じた信号を信号制御装置６−１に出力する。そして、信号制御装置６−１は、この信号に応じて右折矢印の表示時間を調整する。
【００４３】
次に、右折車両検知装置の構成について説明する。図４は、右折車両検知装置の構成を示すブロック図である。図５は、あるフレーム画像から抽出した２台の車両候補の画像である。
【００４４】
右折車両検知装置５−１は、カメラ７−１が撮影した画像が入力される画像入力部３１と、カメラ７−１が撮影した画像から交差点１３−１内の背景画像を生成する背景作成部３２と、カメラ７−１が撮影した画像から右折車両感知エリア１４−１内の車両の画像を抽出する車両抽出部３３と、車両抽出部３３が抽出した車両の画像が右折待ち車両であるか否かを判定する右折車両存在判定部３４と、右折車両存在判定部３４の判定結果に基づいて交差点１３−１内における右折待ち車両の台数を計測する右折車両判定部３５と、右折車両判定部３５が計測した右折待ち車両の台数を信号制御装置６−１へ送信する通信部３６と、を備えている。
【００４５】
画像入力部３１は、Ａ／Ｄ変換部３１Ａと画像メモリ３１Ｂを備えている。画像入力部３１には、カメラ７−１で撮影された画像がリアルタイムに、すなわちフレーム画像毎に（例えば３３．３ｍｓｅｃ毎に）入力される。Ａ／Ｄ変換部３１Ａは、カメラ７−１が撮影した画像をＡ／Ｄ変換する。また、画像メモリ３１Ｂは、このＡ／Ｄ変換した画像データを記憶する。
【００４６】
背景作成部３２は、背景画像作成処理部３２Ａと背景画像メモリ３２Ｂを備えている。背景画像作成処理部３２Ａは、画像入力部３１の画像メモリ３１Ｂが記憶するフレーム画像のデータを読み込み、交差点１３の背景画像（車両が存在しない画像）を生成する。背景画像作成処理部３２Ａは、カメラ７−１の撮影対象である交差点１３内に設定した右折車両感知エリア１４−１に右折待ちしている車両が存在しない背景画像を生成する。背景画像は、時間的に固定された画像であるため、複数のフレーム画像について、カルマンフィルタ等を使用した公知の方法によって作成することが可能である。その他、一定時間内の画素毎の最頻度値で画像データを更新することで背景画像を作成することもできる。背景画像メモリ３２Ｂは、背景画像作成処理部３２Ａが生成した交差点の背景画像を記憶する。
【００４７】
車両抽出部３３は、照度変化対応フィルタ３３Ａ、車両特徴量抽出部３３Ｂ、及び右折車両候補判定部３３Ｃを備えている。車両抽出部３３は、信号制御装置６−１から出力された右折矢印の制御信号を受信すると、右折待ち車両の検出処理を開始する。また、車両抽出部３３は、背景作成部３２が作成した背景画像と、カメラ７−１から画像入力部３１に入力されたフレーム画像と、の差分をとることによって、車両画像の特徴量を抽出する。
【００４８】
照度変化対応フィルタ３３Ａは、画像メモリ３１Ｂが記憶する画像が、ビルなどの影の移動や雲の通過などによって急に照度が変化した場合にもその影響を受けることなく、車両特徴量抽出部３３Ｂで画像のエッジを抽出することができるようにするフィルタである。
【００４９】
車両特徴量抽出部３３Ｂは、背景作成部３２が生成した背景画像と、照度変化対応フィルタ３３Ａを通過させた画像を対比し、右折車両感知エリア１４−１の画像から車両の画像を抽出する。
【００５０】
右折車両候補判定部３３Ｃは、車両特徴量抽出部３３Ｂが抽出した車両の画像について、車両の一般的な特徴を有しているか否かを判定する。そして、右折車両候補判定部３３Ｃは、車両の一般的な特徴を有する画像であると判定した場合には、抽出した車両の画像を右折車両存在判定部３４へ出力する。例えば、図３に示すように、右折車両感知エリア１４Ａ−１の画像に、直進レーン（右折レーンの隣のレーン）を通過する車両の下側の部分の画像が含まれていた場合、この車両の画像は車両全体の画像ではないので、右折車両候補判定部３３Ｃは、車両の一般的な特徴を有さないと判断して、この画像を右折車両候補の画像から外す。
【００５１】
右折車両存在判定部３４は、時空間画像データ解析処理を行う車両存在候補判定部３４Ａと、時空間画像データ解析処理を行った１フレーム前の画像データを記憶するメモリ３４Ｂと、画像データの移動方向の解析処理を行う移動方向解析部３４Ｃと、を備えている。
【００５２】
車両存在候補判定部３４Ａは、車両抽出部３３が抽出した車両の画像における各画素を４×４〜８×８の画素ブロックであるテクスチャの集合体として捉える。そして、時間の経過に伴い各テクスチャがどのように移動しているかを解析する時空間画像データ解析処理を行う。具体的には、車両存在候補判定部３４Ａは、メモリ３４Ｂから読み出した時刻ｔ−１のフレーム画像、及び時刻ｔのフレーム画像を複数のテクスチャに変換する。そして時刻ｔ−１のフレーム画像における各テクスチャと、時刻ｔのフレーム画像における各テクスチャと、を対比して各テクスチャの移動方向を解析する。
【００５３】
例えば、図５において、各マスは４×４のテクスチャを表すが、車両Ａのあるテクスチャが前フレーム画像に対して左斜め上方向に移動していれば、そのテクスチャに対するベクトルは左斜め上方向となる。この処理を、右折待ち車両候補の画像を構成するすべてのテクスチャに対して行う。
【００５４】
このように、右折待ち車両の画像をテクスチャに分解して解析を行うことにより、フレーム画像上の車両が時々刻々変化してもその変化を受けにくくなり、観測量の揺らぎに大きく影響されることなく各右折待ち車両候補の移動方向を判定できる。
【００５５】
ここで、図３に示したように、交差点内全体の画像は、交差点の側方から撮影しているので、各右折車両感知エリア１４−１は、カメラ７−１に近いほど画像上の領域が大きくなる。すなわち、交差点内全体の画像において手前側の右折車両感知エリア１４Ａ−１は、カメラ７−１から近く大きな領域となっているので、テクスチャのサイズを８×８の画素ブロックに設定すると良い。一方、交差点内全体の画像において奥側の右折車両感知エリア１４Ｃ−１は、カメラ７−１から遠く小さな領域となっているので、テクスチャのサイズを４×４の画素ブロックに設定すると良い。また、右折車両感知エリア１４Ｂ−１及び右折車両感知エリア１４Ｄ−１は、右折車両感知エリア１４Ａ−１と右折車両感知エリア１４Ｃ−１との中間のサイズになっているので、テクスチャのサイズを４×４または６×６の画素ブロックに設定すると良い。このように、右折車両感知エリアの大きさに応じてテクスチャのサイズを設定すると良い。
【００５６】
また、右折待ち車両候補の画像における各テクスチャの移動方向を検出する際の精度を高めるために、図４に示したメモリ３４Ｂに、時間的に連続する過去２フレーム分またはそれ以上のフレーム画像を、記憶させておき、これらのフレーム画像と現在のフレーム画像とを参照するように構成しても良い。このように、時間的に連続する過去の複数のフレーム画像と、現在のフレーム画像とを対比することで、車両の画像における各テクスチャの移動方向を精度良く検出することができる。
【００５７】
移動方向解析部３４Ｃは、右折待ち車両候補の画像がどちらの方向に移動しているかを解析する。すなわち、移動方向解析部３４Ｃは、右折待ち車両候補の画像毎に全テクスチャの重心を求めて、移動方向を（移動ベクトル）を求める。図５に示す例では、車両Ａに対しては、Ａ→が重心の移動ベクトルとなり、車両Ｂについては、Ｂ→が重心の移動ベクトルとなる。移動方向解析部３４Ｃは、右折待ち候補の各車両の画像データと、この各画像データの移動情報と、を右折車両判定部３５へ出力する。
【００５８】
右折車両判定部３５は、移動情報メモリ３５Ａと、右折車両台数計測部３５Ｂを備えている。移動情報メモリ３５Ａは、移動方向解析部３４Ｃが出力した各車両の移動方向の情報（ベクトル情報）を記憶する。右折車両台数計測部３５Ｂは、移動情報メモリ３５Ａが記憶する各車両のベクトル情報を参考にして、右折車両感知エリア１４内における右折待ち車両の台数を計数し、その台数情報を通信部３６へ出力する。また、右折車両台数計測部３５Ｂは、信号制御装置６−１の構成によっては、右折待ち車両の台数が閾値以上であるか否かに応じて右折矢印の表示時間の延長や短縮を指示する信号を出力するように構成しても良い。
【００５９】
なお、交差点内の右折待ち車両が右折車両感知エリア内において停止した場合には、右折車両存在判定部３４では、メモリ３４Ｂが記憶する時間的に連続する複数のフレーム画像を解析しても、右折待ち車両の移動方向を判定できない。しかし、右折車両判定部３５は、上記のように、移動情報メモリ３５Ａが記憶する各車両のベクトル情報を参考情報として使用するだけであり、基本的には、フレーム画像から右折車両感知エリア１４内における右折待ち車両の台数を計数するので、全く問題ない。
【００６０】
また、右折車両台数計測部３５Ｂは、信号制御装置６−１の構成によっては、右折待ち車両の台数が閾値以上であると感知信号を出力し、閾値未満であると感知信号を出力しないように構成しても良い。この場合、信号制御装置６−１が感知信号に応じて右折矢印の表示時間の延長や短縮を決定する。
【００６１】
ここで、図３に示した例えば右折車両感知エリア１４Ｂ−１では、特に右折矢印の表示直後において、右折待ち車両に直進車両が重なって見えることがあるため、右折待ち車両の判別が困難な場合がある。このような場合でも、上記のように移動情報メモリ３５Ａが記憶する車両画像の移動情報（ベクトル情報）を用いることで車両の進行方向を見分けることができるので、車両の画像が右折待ち車両のものであるか否かを容易に判別することができる。また、右折車両判定部３５は、例えば右折待ちの先頭車両に直進車両が重なっている場合でも、その右折車両感知エリア内に他の車両の画像が含まれる場合には、直進車両の後方に右折車両が隠れていると判断して、右折待ち車両の台数を算出する。
【００６２】
通信部３６は、右折車両判定部３５から出力された右折待ち車両の台数情報を信号制御装置６−１へ出力する。
【００６３】
次に、右折感応制御システムにおける信号制御装置の構成について説明する。図６は、右折感応制御システムにおける信号制御装置の構成を示すブロック図である。図７は、交通信号のサイクルを示す図である。
【００６４】
この構成において、信号灯器制御部２５は、信号制御パラメータ記憶部２７が記憶する信号制御パラメータに基づいて信号灯器８Ａ−１〜８Ｄ−１の制御を行い、右折専用の階梯（右折感応階梯）の開始直後に、右折車両検知装置５−１が出力した右折待ち車両の台数に応じて、信号灯器８Ａ−１〜８Ｄ−１の右折矢印９Ａ−１〜９Ｄ−１の表示時間（右折専用のスプリット）を一時的に変更する。
【００６５】
信号制御装置６−１は、右折車両検知装置５−１との通信を行う第１通信部２１と、右折車両検知装置５−１が計測した交差点１３−１内における右折待ち車両の台数を記憶・蓄積する右折交通量記憶部２２と、信号灯器８Ａ−１〜８Ｄ−１の右折矢印９Ａ−１〜９Ｄ−１の表示時間を制御するための信号制御パラメータを設定する信号制御パラメータ設定部２３と、信号制御パラメータ設定部２３が設定した信号灯器８Ａ−１〜８Ｄ−１を制御する信号制御パラメータを記憶する信号制御パラメータ記憶部２４、信号制御パラメータ記憶部２４が記憶する信号制御パラメータに基づいて信号灯器８Ａ−１〜８Ｄ−１を制御する信号灯器制御部２５と、中央装置３との通信を制御する第２通信部２６と、を備えている。
【００６６】
第１通信部２１は、右折車両検知装置５から送信されてきた交差点内における右折待ち車両の台数を受信する。右折車両検知装置５は、右折待ち車両の台数情報を例えば１秒毎に、信号制御装置６−１へ送信する。
【００６７】
右折交通量記憶部２２は、信号のサイクル毎に、右折待ち車両の台数を記憶・蓄積する。信号制御パラメータ設定部２３は、第１通信部２１が受信した右折待ち車両の台数や他の情報に基づいて、信号灯器８Ａ−１〜８Ｄ−１の右折矢印の表示時間や他の信号灯の表示時間（スプリット）を制御する信号制御パラメータを設定・変更する。また、第２通信部２６は、右折交通量記憶部２２が記憶・蓄積している右折待ち車両の台数情報を適宜中央装置３へ送信する。
【００６８】
なお、交差点の右折待ち車両のデータを収集する必要がない場合には、中央装置３を設けずに、各交差点１３−１〜１３−ｎでそれぞれ各右折車両感応制御装置２−１〜２−ｎが単独で信号のサイクルを制御するように構成しても良い。
【００６９】
次に、信号灯器制御部２５は、右折専用の階梯の開始直後に右折車両検知装置５−１から送られてきた交差点内の右折待ち車両の台数に応じて、信号制御パラメータ記憶部２４が記憶する信号制御パラメータに基づき、図７（Ａ）に示すような信号灯器８Ａ−１〜８Ｄ−１の右折矢印９Ａ−１〜９Ｄ−１の表示時間（右折専用のスプリット）を一時的に変更する。すなわち、信号灯器制御部２５は、右折車両感知エリア１４Ｂ−１，１４Ｄ−１内の右折待ち車両台数が閾値未満の場合には、右折矢印の表示時間を最小の表示時間である初期時間のままで問題ないので、右折専用のスプリットを変更しない。一方、信号灯器制御部２５は、右折車両感知エリア１４Ｂ−１，１４Ｄ−１内、または右折車両感知エリア１４Ａ−１，１４Ｃ−１の右折待ち車両台数が閾値以上の場合には、右折待ち車両により渋滞が発生する可能性が高いので、右折矢印の表示時間（右折専用のスプリット）を最大の表示時間である限度時間まで延長する。
【００７０】
例えば、右折矢印の初期時間を３秒に、限度時間を５秒に設定し、右折待ち車両台数の閾値を３台に設定されている場合には以下のように処理を行う。すなわち、信号制御装置６−１は、右折専用の階梯の開始直後に右折車両検知装置５−１から送られてきた右折車両感知エリア１４Ｂ−１及び１４Ｄ−１の右折待ち車両の台数の一方または両方が３台以上であると、右折矢印の表示時間を限度時間である５秒に延長する。また、信号制御装置６−１は、右折待ち車両の台数が両方とも２台以下であると、右折矢印の表示時間を変更せずに、初期時間である３秒のままとする。
【００７１】
また、右折矢印の初期時間を３秒、限度時間を７秒、通常の右折矢印の表示時間である設定時間を５秒に設定しており、右折待ち車両台数の第１閾値を４台、第２閾値を２台に設定した場合には、以下のように処理を行う。すなわち、信号制御装置６−１は、右折車両検知装置５−１から送られてきた右折車両感知エリア１４Ｂ−１，１４Ｄ−１の一方または両方の右折待ち車両台数が４台以上の場合には、第１閾値以上であるため、右折矢印の表示時間を限度時間である７秒に延長する。また、右折待ち車両が両方とも２〜３台の場合には、表示時間を設定時間である５秒のままとする。さらに、右折待ち車両が両方とも２台未満の場合には、第２閾値未満であるため、右折矢印の表示時間を初期時間である３秒に短縮する。
【００７２】
なお、右折矢印の表示時間の延長を行うか否かの判断は、右折専用の階梯の開始直後に限るものではなく、右折専用の階梯中に随時行っても良い。
【００７３】
また、右折矢印の消灯時にも右折待ち車両の台数を検出し、このときに右折待ち車両が閾値以上であるか否かに応じて右折専用の階梯の長さを変更して、右折専用のスプリット直後のクリアランス時間である黄信号表示時間や全赤信号表示時間を延長したり短縮したりするようにしても良い。例えば、閾値を３台、黄信号の初期時間を１秒、限度時間を５秒に設定している場合、右折矢印の消灯時にも右折待ち車両が右折車両感知エリアに３台以上並んでいる場合には、黄信号表示時間を限度時間である５秒に延長する。一方、右折矢印の消灯時に右折待ち車両が右折車両感知エリアに並んでいない場合には、黄信号の表示時間を初期時間である１秒に短縮する。このように、右折専用の階梯の長さを変更することで、右折待ち車両の流れを円滑化できる。
【００７４】
信号灯器制御部２５は、上記のように信号制御パラメータに基づいて信号灯器の制御を行い、右折専用の階梯の長さ、すなわち、右折矢印の表示時間やクリアランス時間を一時的に延長したり短縮したりする処理を行うか否かを、右折待ち車両の状況に応じて右折専用の階梯時に毎回行う。例えば、あるサイクルの主道路側のスプリットにおいて、右折専用の階梯開始時に交差点内の主道路側の右折待ち車両が一定台数以上の場合には、右折矢印の表示時間を延長して交差点内の右折待ち車両のみが通行可能な時間を延長する。また、そのサイクルの従道路側のスプリットにおいて、右折専用の階梯開始時に交差点内の主道路側の右折待ち車両がいない場合には、右折矢印の表示時間を短縮する。一方、次のサイクルの主道路側のスプリットにおいて、右折専用の階梯の開始時に交差点内の主道路側の右折待ち車両が閾値である一定台数未満の場合には、信号制御パラメータに基づき右折矢印の表示時間（右折専用階梯のスプリット）を標準時間にする。また、そのサイクルの従道路側のスプリットにおいて、右折専用の階梯開始時に交差点内の主道路側の右折待ち車両が閾値以上の場合には、信号制御パラメータに基づいて右折矢印の表示時間（右折専用階梯のスプリット）を延長する。
【００７５】
このように、信号灯器制御部２５は、そのときの交差点内の右折待ち車両の状況（右折待ち車両の台数）に応じてリアルタイムにかつ適切に信号灯器を制御するので、右折待ち車両をすべて交差点外へ進行させることができる。
【００７６】
なお、上記の説明では、右折車両検知装置５は、カメラ７−１から出力された画像をリアルタイムに処理する場合について説明したが、本発明はこれに限るものではなく、例えば、右折矢印の点灯直後に数フレームの画像について処理を行い、その後所定時間毎（例えば１０フレーム毎（０．３３秒毎））の画像を用いて右折待ち車両の台数を計数するように処理することも可能である。
【００７７】
また、上記の説明において、右折待ち車両の判定を行う閾値は、普通車の場合の台数であり、トラックなどの大型車は当然普通車よりも全長が長くなるので、閾値を変更するか、または大型車を普通車に換算して車両台数を求める必要がある。
【００７８】
さらに、上記の大型車を普通車に換算して車両台数を求める方法に代えて、右折車両感知エリアに占める車両の長さ（空間占有率）、または面積の比により、判定する方法を用いることも可能である。
【００７９】
例えば、右折車両感知エリアの長さを１８ｍとした場合に、右折車両感知エリアにおいて右折待ち車両の占める長さの割合が５０％以上の場合（普通車両３台以上に相当）には、右折矢印の表示時間を延長し、５０％未満の場合には右折矢印の表示時間を標準値のままにするか、または短縮するように制御することができる。
【００８０】
また、右折車両感知エリアの前端から右折待ち車両の後端までの長さ（空き領域の長さ）と右折車両感知エリアの長さとの比や、右折車両感知エリアの後端から右折待ち車両の後端までの長さ（空き領域の長さ）と右折車両感知エリアの長さとの比を求めて、この比に応じて信号灯器の表示時間を制御することも可能である。
【００８１】
上記のように、右折待ち車両の台数ではなく、右折車両感知エリアと右折待ち車両または空き領域との長さや面積の比を求める場合には、右折車両台数計測部３５Ｂにおいて演算を行うように構成すると良い。
【００８２】
このように、右折車両感知エリアにおける右折待ち車両の占める割合を用いることで、大型車を普通車に換算して台数を算出する必要が無くなる。
【００８３】
信号制御装置６−１において、上記のように、右折専用のスプリットまたはクリアランス時間を変更した場合に、各交差点間距離が短いと、信号のサイクル時間の変更によりオフセットがずれて車両の流れが悪くなり、渋滞が発生することが考えられる。そこで、信号制御装置６−１の信号灯器制御部２５は、上記のように右折矢印の表示時間を延長すると、この延長時間を吸収するための補正処理を行うために、そのサイクルまたは次のサイクルにおいて、その交差点の他の現示表示時間を変更して、右折専用階梯のスプリットの変更を吸収する。。具体的には、交差点の主（従）方向の各信号灯の表示時間を延長または短縮した場合には、その表示時間を変更した時間分、従方向または主方向の青信号灯の表示時間（青時間）を変更する。これにより、サイクル時間が変化することがなく、スプリットが多少変化するが、右折待ち車両の流れを良くすることができるので、全体的な車両の流れを良くすることができる。
【００８４】
一方、信号制御装置６−１は、交差点間が例えば２〜３ｋｍ離れており、信号のサイクル時間を延長または短縮してオフセットがずれても、車両の流れに悪影響を及ぼさない場合には、上記のように右折矢印の表示時間を変更しても、この変更時間を吸収するための処理は行わないように設定しても良い。
【００８５】
また、図１に示した交差点１３−２の信号灯器８Ａ−２〜８Ｄ−２のように、右折矢印を備えていない信号灯器の場合には、信号制御装置６−２は、右折車両検知装置５−２から送られてきた右折待ち車両の台数に応じて、黄信号表示時間や全赤信号表示時間（クリアランス時間）を延長することで、交差点内の右折待ち車両をすべて交差点外へ進行させることができる。
【００８６】
この場合には、信号制御装置６−２は、黄信号の点灯開始時に黄信号の点灯制御信号を右折車両検知装置５−２へ出力する。右折車両検知装置５−２は、この点灯制御信号を検出すると右折待ち車両の台数を検出して、この台数情報を信号制御装置６−２へ出力する。信号制御装置６−２は、右折車両検知装置５−２から送られてきた右折待ち車両の台数情報に基づいて、黄信号表示時間や全赤信号表示時間を延長または短縮する。
【００８７】
例えば、図７（Ｂ）に示すように、赤信号灯の初期時間を１秒、限度時間を４秒、閾値を２台に設定されている場合、右折待ち車両の台数が閾値以上の場合には、全赤信号表示時間を限度時間まで延長する。また、赤信号灯の表示時間に代えて、黄信号の表示時間を限度時間まで延長するように構成することも可能である。このように制御することで、右折矢印の表示時間を延長する場合と同様に、交差点内の右折待ち車両をすべて交差点外へ進行させることができる。
【００８８】
また、黄信号の表示開始時に右折待ち車両の台数を検出して黄信号の表示時間を変更し、さらに黄信号の表示終了時にも右折待ち車両の台数を検出して、その台数に応じて、全赤信号表示時間を変更するように信号制御パラメータを設定することも可能である。
【００８９】
次に、右折感応制御システムの動作について、フローチャートに基づいて説明する。まず、右折車両検知装置５−１が、交差点での右折待ち車両の台数を計測する処理について説明する。図８は、右折車両検知装置における交差点での右折待ち車両の台数を計測する処理を示すフローチャートである。右折車両検知装置５−１には、カメラ７−１で撮影されている交差点の画像が随時入力されている。右折車両検知装置５−１は、右折矢印９Ａ−１・９Ｃ−１または９Ｂ−１・９Ｄ−１の表示を終了させて、次に右折矢印９Ｂ−１・９Ｄ−１または９Ａ−１・９Ｃ−１を表示させるまでの間に初期化処理を行う（ｓ１）。ステップｓ１では、各変数の初期化処理を行ったり、画像入力部３１に入力されているカメラ７−１の撮影画像を画像メモリに記憶する処理や、背景作成部３２で背景画像を作成し記憶する処理等を行う。
【００９０】
車両抽出部３３は、信号制御装置６−１から右折矢印９Ａ−１・９Ｃ−１の表示を指示する制御信号を受信すると（ｓ２）、カメラ７−１が撮影した画像の右折車両感知エリア１４Ａ−１・１４Ｃ−１から右折待ち車両候補の画像を抽出する（ｓ３）。
【００９１】
また、車両抽出部３３は、信号制御装置６−１から右折矢印９Ｂ−１・９Ｄ−１の点灯制御信号を受信すると（ｓ２）、カメラ７−１が撮影した画像の右折車両感知エリア１４Ｂ−１・１４Ｄ−１から右折待ち車両候補の画像を抽出する（ｓ３）。
【００９２】
右折車両存在判定部３４は、車両抽出部３３が抽出した各右折待ち車両候補の画像の移動方向を解析する（ｓ４）。すなわち、右折車両存在判定部３４は、時刻ｔ−１における右折待ち車両候補画像の各テクスチャと、時刻ｔにおける右折待ち車両候補の画像の各テクスチャと、を用いて、時刻ｔにおける右折待ち車両候補の画像の各テクスチャの移動方向（移動ベクトル）を求める。また、右折車両存在判定部３４は、各右折待ち車両候補の移動ベクトルを決定する。すなわち、右折車両存在判定部３４は、移動方向解析部３４Ｃで、右折待ち車両候補の画像を構成する各テクスチャの重心を求めて、各テクスチャの移動ベクトルに基づいて、この重心の移動ベクトルを決定する。そして、右折車両存在判定部３４は、各右折待ち車両候補の画像と、各右折待ち車両候補画像の移動ベクトル情報と、を右折車両感知エリア毎に右折車両判定部３５へ出力する（ｓ５）。
【００９３】
続いて、右折車両判定部３５は、右折車両存在判定部３４が求めた各右折待ち車両候補の画像の移動ベクトルを判定材料に用いて、右折待ち車両の台数を計数して、通信部３６へ台数情報を出力する（ｓ６）。通信部３６は、右折待ち車両の台数情報を信号制御装置６−１へ出力する（ｓ７）。
【００９４】
右折車両検知装置５−１は、右折矢印の点灯制御信号が停止するまで、ステップｓ２からステップｓ７間での処理を、フレーム画像毎に繰り返し実行する。また、右折車両検知装置５−１の車両抽出部３３は、右折矢印の表示を指示する点灯制御信号が停止すると、右折待ち車両候補の画像を抽出する処理を停止して、ステップｓ１の処理を行う。
【００９５】
このように、右折車両検知装置５−１は、交差点１３−１内の右折車両感知エリア毎に右折待ち車両台数を計測し、その計測結果を信号制御装置６に出力することができる。
【００９６】
次に、信号制御装置６−１の動作を説明する。図９は、信号制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【００９７】
上述したように、信号制御装置６−１には、右折車両検知装置５−１により計測された交差点１３−１内に設定した右折車両感知エリア毎の右折待ち車両台数が入力される。信号制御装置６−１の信号灯器制御部２５は、右折車両検知装置５−１から右折待ち車両の台数情報を受信するまで、変更されていない基本信号制御パラメータに基づいて信号灯器を制御している（ｓ１１）。信号制御装置６−１の第１通信部２１は、右折専用の階梯において右折車両検知装置５−１から右折車両感知エリア毎の右折待ち車両の台数情報を受信すると（ｓ１２）、右折交通量記憶部２２へこの台数情報を出力する（ｓ１３）。
【００９８】
右折交通量記憶部２２は、図外の計時部から現在時刻を取得し、現在時刻と台数情報とを関連づけて記憶するとともに、信号灯器制御部２５へ右折待ち車両の台数情報を出力する（ｓ１４）。
【００９９】
信号灯器制御部２５は、右折車両感知エリア毎の右折待ち車両台数情報を受信すると、右折待ち車両台数と閾値とを比較する（ｓ１５）。
【０１００】
信号灯器制御部２５は、右折待ち車両の台数が閾値よりも小さい場合には（ｓ１６）、右折矢印９の表示時間を変更せずにそのままにする（ｓ１７）。一方、信号灯器制御部２５は、右折待ち車両の台数が閾値以上である場合には、右折矢印９の表示時間を限度時間まで延長する。また、信号灯器制御部２５は、右折矢印９の表示時間を延長した場合には、異なる側の道路の通行を制御する信号灯器の青信号灯の表示時間を、右折矢印９の点灯を延長した時間だけ短縮させる（ｓ１８）。
【０１０１】
信号灯器制御部２５は、信号制御パラメータ記憶部２４が記憶する信号制御パラメータ及び上記ステップにおいて設定した表示時間に基づいて信号灯器を制御する（ｓ１９）。
【０１０２】
例えば、信号灯器制御部２５は、主道路１５側の右折矢印９の表示時間を限度時間まで延長させるとともに、従道路１６−１側の信号灯器の赤信号灯１２の表示時間を延長させる。そして、右折矢印９の表示時間である右折専用の階梯が終了すると歩進して、黄信号１１及び赤信号灯１２を順に点灯させる。また、従道路１６−１側の信号灯器の赤信号灯１２の表示時間が終了すると、青信号灯を点灯させる階梯に歩進する。このとき、右矢印灯の表示時間を延長した場合には、その延長時間だけ青信号灯の表示時間を短縮させる。
【０１０３】
信号制御装置６−１では、所定時間が経過するまで（ｓ２０）、上記のステップｓ１１〜ｓ２０の処理を繰り返す。また、所定時間が経過すると（ｓ２０）、第２通信部２６は、右折交通量記憶部２２から全右折待ち車両の台数情報を読み出して、中央装置３へ出力する。また、第２通信部２６は、全右折待ち車両の台数情報を読み出すと右折交通量記憶部２２の記憶情報を消去させる（ｓ２１）。そして、信号制御装置６−１は、ステップｓ１１以降の処理を行う。
【０１０４】
このように、信号制御装置６−１は、右折車両検知装置５−１により計測された交差点１３−１内の右折待ち車両台数に応じて、右折矢印の表示時間を制御する。これにより、交差点内にいる右折待ち車両の台数に応じて、交差点の右折矢印などの表示時間を制御して、右折待ち車両の通行を円滑化できる。
【０１０５】
以上の説明では、右折感応制御システムの信号制御装置に右折交通量記憶部及び信号制御パラメータ設定部を設けた場合について説明したが、右折感応制御システムにおける中央装置にこれらを設けることも可能である。この場合の右折感応制御システムの全体構成は図１に示した通りである。右折感応制御システムでは、中央装置３が対象エリア内の各交差点について、信号制御パラメータを決定するように、中央装置３及び各信号制御装置６−１〜６−ｎの構成を変更する。また、右折車両検知装置５−１の構成は、図４に基づいて説明した構成と同様で良い。
【０１０６】
図１０は、図６とは異なる信号制御装置の構成を示すブロック図である。図１０に示すように、信号制御装置６−１は、第１通信部２１と、信号灯器制御部２５と、第２通信部２６と、信号制御パラメータ記憶部２４を備えている。第１通信部２１、信号灯器制御部２５、及び第２通信部２６は、図６に基づいて説明した右折感応制御システムにおける信号制御装置６−１と同様の構成である。信号制御パラメータ記憶部２４は、信号灯器８Ａ−１〜８Ｄ−１を制御する信号制御パラメータを記憶しておくための構成である。
【０１０７】
信号制御装置６−１は、右折車両検知装置５−１から送信されてきた交差点１３−１における右折待ち車両の台数を第１通信部２１で受信すると、これをリアルタイムに第２通信部２６から中央装置３に送信する。すなわち、信号制御装置６は、右折車両検知装置５−１から送信されてきた右折待ち車両の台数を、中央装置３へ転送する。また、信号制御装置６−１は、中央装置３から送信されてきた信号制御パラメータを第２通信部２６で受信する。信号制御装置６−１は、第２通信部２６で信号制御パラメータを受信すると、この受信した信号制御パラメータを信号制御パラメータ記憶部２４に記憶させる。信号制御パラメータ記憶部２４が記憶する信号制御パラメータの内容は、中央装置３から送信される毎に更新される。信号制御装置６の信号灯器制御部２５は、信号制御パラメータ記憶部２４に記憶している信号制御パラメータに基づいて信号灯器８Ａ−１〜８Ｄ−１を制御する。
【０１０８】
図１１は、右折感応制御システムにおける中央装置の構成を示すブロック図である。図１１に示すように、中央装置３は、信号制御装置６−１〜６−ｎとの通信を制御する通信部４１と、信号制御装置６−１〜６−ｎから送信されてきた、右折車両検知装置５−１〜５−ｎが計測した各交差点１３−１〜１３−ｎにおける右折待ち車両の台数を記憶・蓄積する右折交通量記憶部４２と、通信部４１が受信した右折待ち車両の台数情報に基づいて各交差点１３−１〜１３−ｎの信号灯器８Ａ−１〜８Ｄ−ｎを制御するための信号制御パラメータを決定する信号制御パラメータ設定部４４と、を備えている。通信部４１には、対象エリア内の各交差点の信号制御装置６が接続されている。
【０１０９】
中央装置３は、通信部４１において、対象エリア内の各交差点１３−１〜１３−ｎに設置された信号制御装置６−１〜６−ｎに対して、信号制御パラメータ設定部４４においてその交差点に対して決定した信号制御パラメータを送信する。また、中央装置３は、右折交通量記憶部４２に一定期間の右折待ち車両の情報が蓄積されると、この情報を解析して、各交差点１３−１〜１３−ｎに設置した信号灯器の信号制御パラメータの調整を行う。
【０１１０】
次に、右折感応制御システムの動作について説明する。なお、前記のように右折車両検知装置５−１〜５−ｎの構成は図４に基づいて説明した構成と同様であるため、動作の説明は簡略化する。
【０１１１】
各交差点１３−１〜１３−ｎに設置された信号制御装置６は、それぞれ、右折車両検知装置５−１〜５−ｎから送信されてきた、交差点内の右折待ち車両の台数情報を第１通信部２１で受信すると、リアルタイムに第２通信部２６から中央装置３に送信する。すなわち、各交差点の信号制御装置６は、右折車両検知装置５から送信されてきた交差点における右折待ち車両の台数を中央装置３に転送する。
【０１１２】
中央装置３は、通信部４１において、対象エリア内のいずれかの交差点の信号制御装置６から送信されてきた交差点における右折待ち車両の台数を受信すると、これを右折交通量記憶部４２に記憶させる。また、通信部４１は、受信した右折車両の台数情報を信号制御パラメータ設定部４４へ出力する。
【０１１３】
右折交通量記憶部４２は、対象エリア内の交差点毎に区別して、蓄積的に右折待ち車両の台数を記憶する。
【０１１４】
信号制御パラメータ設定部４４は、図９に基づいて説明した処理を行って、この交差点に対する信号制御パラメータを決定する。中央装置３の信号制御パラメータ設定部４４は、信号制御パラメータを決定すると、通信部４１から該当の交差点（今回信号制御パラメータを決定した交差点）の信号灯器８Ａ−１〜８Ｄ−１を制御する信号制御装置６に対して、今回決定した信号制御パラメータを送信する。
【０１１５】
信号制御装置６は、中央装置３から送信されてきた信号制御パラメータを第２通信部２６で受信すると、この受信した信号制御パラメータを信号制御パラメータ記憶部２４に更新する。そして、信号灯器制御部２５は、信号制御パラメータ記憶部２４が記憶する信号制御パラメータに基づいて、右折矢印の表示時間の変更などの制御を行う。
【０１１６】
以上の説明では、右折専用の階梯である右折専用の階梯の開始直後に右折矢印の表示時間の延長を行うか否かの判断を行う場合について説明したが、次に、右折専用の階梯中において一定時間毎に判断して、右折矢印の表示時間を延長する場合について説明する。以下の説明では、信号制御装置が図４に基づいて説明した構成の場合を例に挙げて説明する。右折車両検知装置５−１は、右折待ち車両の台数が閾値以上であると感知信号を出力し、閾値未満であると感知信号を出力しないように設定されているものとする。
【０１１７】
この構成においては、信号制御装置６−１が、右折車両検知装置５−１が出力した右折待ち車両の台数を一定時間毎（例えば１秒毎）に確認し、その台数が一定値以上であると、信号灯器８Ａ−１〜８Ｄ−１の右折矢印９Ａ−１〜９Ｄ−１の表示時間を一定時間（例えば１秒間）延長する。
【０１１８】
具体的には、以下の通りである。信号制御装置６−１には、一例として、右折矢印の初期時間（最低限の表示時間）を３秒、右折矢印の延長限度時間（最長の表示時間）を９秒、単位時間（１回当たりの延長時間）を１秒に設定し、右折待ち車両台数の閾値を２台に設定した場合の処理について説明する。この場合、初期時間と設定時間との差である短縮時間（Ｔｓ）が２秒、設定時間と限度時間との差である延長時間（Ｔｅ）は４秒となる。また、初期時間から限度時間までの間を感応領域とも称する。
【０１１９】
図１２は、単位時間の計時方法及び基本階梯を示す図である。図１３は、感応領域に対して単位時間の計時との関係を示す図である。
【０１２０】
図１２に示すように、右折矢印の単位時間は、右折矢印を表示させる時間である右折専用の階梯の開始時点で計時可能となる。信号灯器制御部２５は、右折専用の階梯で感応信号を無検出の状態になったときに計時を始める。例えば、右折車両検知装置５が、右折車両感知エリアの右折待ち車両の台数に応じて、１秒毎に感知信号を出力するように設定されている場合、右折専用の階梯の開始時点（右折矢印の表示開始時点）で計時可能となり単位時間の計時を開始するが、右折車両検知装置５から例えば０．３秒遅れで感知信号が出力されると、計時を中止して、単位時間の計時を再度開始する。一方、信号制御装置６−１は、単位時間（１秒間）の計時を完了すると、次の階梯に歩進する。また、右折矢印の単位時間の計時が完了後に、右折車両検知装置５−１から感知信号が出力されても、単位時間の計時は行わない。
【０１２１】
次に、図１３（Ａ）に示すように、信号制御装置６−１の信号灯器制御部２５は、右折専用の階梯において、初期時間内に単位時間の計時が完了し、その後初期時間終了まで感知信号を検出しなかった場合には、初期時間が終了すると、次の階梯に歩進する。このとき、右折専用の階梯は、短縮時間Ｔｓ分だけ短くなっているため、交差点１３−１の異なる方向の信号灯の青信号灯の表示時間（ステップ８）を短縮時間Ｔｓ分だけ延長する補正を行う。これにより、サイクル時間が変化することがなく、スプリットが多少変化するが、右折待ち車両の流れを良くすることができるので、全体的な車両の流れを良くすることができる。
【０１２２】
次に、図１３（Ｂ）に示すように、信号制御装置６−１の信号灯器制御部２５は、感応領域内（限度時間内）で単位時間の計時が終わらなかった場合には、限度時間になると計時を打ち切って、次の階梯に歩進する。また、このとき、右折専用の階梯は、延長時間Ｔｅ分だけ長くなっているため、交差点１３−１の異なる方向の信号灯の青信号灯の表示時間（ステップ８）を延長時間Ｔｅ分だけ短縮する補正を行う。
【０１２３】
次に、図１３（Ｃ）に示すように、信号制御装置６−１の信号灯器制御部２５は、感応領域内で単位時間の計時が完了した場合には、計時完了時点で直ちに次の階梯に歩進する。また、このとき、図１３（Ｃ）に示したように、右折専用の階梯は、設定時間に対して時間Ｘ分だけ短くなっているため、交差点１３−１の異なる方向の信号灯の青信号灯の表示時間（ステップ８）を時間Ｘ分だけ延長する補正を行う。
【０１２４】
このように、信号灯器制御部２５は、信号制御パラメータ記憶部２４が記憶する信号制御パラメータに基づいて、そのときの交差点内の右折待ち車両の状況（右折待ち車両の台数）に応じてリアルタイムにかつ適切に信号灯器を制御するので、右折待ち車両をすべて交差点外へ進行させることができる。また、無駄に右折矢印を表示させるのを防止できる。
【０１２５】
次に、信号制御装置６−１の動作を説明する。図１４は、信号制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。上述したように、右折車両検知装置５−１は、右折待ち車両の台数が閾値以上であると感知信号を出力し、閾値未満であると感知信号を出力しないように設定されている。
【０１２６】
信号制御装置６−１では、右折専用の階梯に歩進すると（ｓ３１）、信号灯器制御部２５は、右折矢印９の表示時間を初期時間となるようにパラメータを設定するとともに、単位時間（１秒）の計時を開始する（ｓ３２）。
【０１２７】
このとき、信号灯器制御部２５は、信号制御パラメータ記憶部２４が記憶する信号制御パラメータに基づいて信号灯器を制御する信号を出力する。例えば、信号灯器８Ａ−１，８Ｃ−１の右折矢印を点灯させる。
【０１２８】
信号灯器制御部２５は、単位時間の計時完了までの間に、右折車両検知装置５−１から第１通信部２１を介して感知信号が出力されたことを検出すると（ｓ３３）、計時を中止して（ｓ３４）、ステップｓ３２以降の処理を行う。また、信号灯器制御部２５は、ステップｓ３３において右折車両検知装置５−１からの感知信号を検出しておらず、限度時間も経過していなければ（ｓ３５）、単位時間が経過するまで（ｓ３６）、ステップｓ３２〜ｓ３６の処理を繰り返す。
【０１２９】
このとき、信号灯器制御部２５は、信号制御パラメータ記憶部２４が記憶する信号制御パラメータに基づいて信号灯器を制御する信号を出力する。すなわち、信号灯器８Ａ−１，８Ｃ−１の右折矢印を引き続き点灯させる。
【０１３０】
信号灯器制御部２５は、ステップｓ３６において単位時間（１秒）の計時が経過した場合には、初期時間（３秒）が経過しているか否かを確認し（ｓ３７）、初期時間が経過していなければ、感知信号の検出確認を行う（ｓ３８）。信号灯器制御部２５は、感知信号を再度検出した場合には、ステップｓ３２以降の処理を行う。一方、信号灯器制御部２５は、感知信号を再度検出することなく初期時間が経過した場合には、右折専用の階梯を打ち切って（ｓ３９）、次の階梯に歩進する（ｓ４０）。
【０１３１】
また、信号灯器制御部２５は、ステップｓ３２〜ｓ３８の処理を繰り返して、限度時間（９秒）が経過した場合にも（ｓ３５）、右折専用の階梯を打ち切って（ｓ３９）、次の階梯に歩進する（ｓ４０）。
【０１３２】
以上のように、本発明の実施形態に係る右折感応制御システムでは、右折車両検知装置５−１により計測された右折待ち車両の台数を用いて右折専用の階梯のスプリットを一時的に変更するので、交差点内における右折待ち車両の台数を考慮した信号制御パラメータで信号灯器８Ａ−１〜８Ｄ−１の右折矢印の表示時間などを制御することができる。したがって、交差点内にいる右折待ち車両が多い場合でも、右折待ち車両をすべて交差点外へ進行させることができるので、右折待ち車両による渋滞の発生を抑えることができる。また、右折待ち車両がほとんどいない場合には、右折矢印の表示時間を短縮させることも可能なので、無駄に右折矢印を点灯させる時間を減少させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０１３３】
【図１】本発明の実施形成に係る右折感応制御システムの概略の構成図である。
【図２】右折車両検知装置におけるカメラの設置位置と視野、及び右折車両感知エリアを示す図である。
【図３】カメラで実際に撮影した交差点の画像である。
【図４】右折車両検知装置の構成を示すブロック図である。
【図５】あるフレーム画像から抽出した２台の車両候補の画像である。
【図６】右折感応制御システムにおける信号制御装置の構成を示すブロック図である。
【図７】交通信号のサイクルを示す図である。
【図８】右折車両検知装置における交差点での右折待ち車両の台数を計測する処理を示すフローチャートである。
【図９】信号制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図１０】図６とは異なる信号制御装置の構成を示すブロック図である。
【図１１】右折感応制御システムにおける中央装置の構成を示すブロック図である。
【図１２】単位時間の計時方法及び基本階梯を示す図である。
【図１３】感応領域に対して単位時間の計時との関係を示す図である。
【図１４】信号制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【０１３４】
１：右折感応制御システム    ２−１〜２−ｎ：右折車両感応制御装置    ３：中央装置    ５−１〜５−ｎ：右折車両検知装置    ６−１〜６−ｎ：信号制御装置    ７−１〜７−ｎ：カメラ    ８Ａ−１〜８Ａ−ｎ，８Ｂ−１〜８Ｂ−ｎ，８Ｃ−１〜８Ｃ−ｎ，８Ｄ−１〜８Ｄ−ｎ：信号灯器    ９Ａ−１，９Ｂ−１，９Ｃ−１，９Ｄ−１：右折矢印    １３−１〜１３−ｎ：交差点    １４Ａ−１〜１４Ａ−ｎ，１４Ｂ−１〜１４Ｂ−ｎ，１４Ｃ−１〜１４Ｃ−ｎ，１４Ｄ−１〜１４Ｄ−ｎ：右折車両感知エリア    １５：主道路    １６−１：従道路    ２１：第１通信部    ２２：右折交通量記憶部    ２３：信号制御パラメータ設定部    ２４：信号制御パラメータ記憶部    ２５：信号灯器制御部    ２６：第２通信部    ３１：画像入力部    ３１Ａ：Ａ／Ｄ変換部    ３１Ｂ：画像メモリ    ３２：背景作成部    ３２Ａ：背景画像作成処理部    ３２Ｂ：背景画像メモリ    ３３：車両抽出部    ３３Ａ：照度変化対応フィルタ    ３３Ｂ：車両特徴量抽出部    ３３Ｃ：右折車両候補判定部    ３４：右折車両存在判定部    ３４Ａ：車両存在候補判定部    ３４Ｂ：メモリ    ３４Ｃ：移動方向解析部    ３５：右折車両判定部    ３５Ａ：移動情報メモリ    ３５Ｂ：右折車両台数計測部    ３６：通信部    ４１：通信部    ４２：右折交通量記憶部    ４４：信号制御パラメータ設定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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