(57)【要約】【課題】  走行環境に応じた危険予測を行うことで、より適切な危険警告を行えるようにする。【解決手段】  制御ユニット１は、カメラ８によって撮影された画像と、判定基準となる基準テンプレート画像との比較を行い、その類似度によって危険を予知する。危険が迫っていると予知したときはそれに応じて警報装置９により警報出力を行う。また、その後の車両操作に応じて基準テンプレート画像の更新を行う。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の衝突回避を支援する車両用走行支援装置であって、
車両の周囲の状況を検出する周囲状況検出手段と、
前記周囲状況検出手段での検出結果を所定の判定基準と比較することにより、危険を予知する危険予知手段と、
前記危険予知手段により危険が予知された場合にドライバーに警報を行う警報手段と、
車両の操作に応じて前記判定基準を更新する更新手段と、
を有することを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項２】
ドライバーの運転技量を判定する技量判定手段と、
前記技量判定手段により判定された前記運転技量に応じて前記判定基準の初期設定を行う設定手段と、
を更に有することを特徴とする請求項１に記載の車両用走行支援装置。
【請求項３】
前記技量判定手段は、ドライバーの登録情報に基づいて前記運転技量を判断することを特徴とする請求項２に記載の車両用走行支援装置。
【請求項４】
前記技量判定手段は、車両走行中の走行データに基づいて前記運転技量を判断することを特徴とする請求項２に記載の車両用走行支援装置。
【請求項５】
前記危険予知手段は、前記周囲状況検出手段での検出結果を、所定の運転状況別の判定基準とそれぞれ比較することにより危険を予知することを特徴とする請求項１から４までのいずれかに記載の車両用走行支援装置。
【請求項６】
前記警報手段は、前記運転状況に応じた態様で警報を行うことを特徴とする請求項５に記載の車両用走行支援装置。
【請求項７】
前記更新手段は、前記警報手段による警報後、所定時間内に急ブレーキまたは急ハンドルが検出された場合、危険が予知されやすくなる方向に前記判定基準を更新することを特徴とする請求項１から６までのいずれかに記載の車両用走行支援装置。
【請求項８】
前記更新手段は、前記警報手段による警報後、所定時間内に急ブレーキまたは急ハンドルが検出されなかった場合には、危険が予知されにくくなる方向に前記判定基準を更新することを特徴とする請求項７に記載の車両用走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の衝突回避を支援する車両用走行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
安全運転を支援するために、危険警告を行う技術はＩＴＳ（Intelligent Transport Systems：高度道路交通システム）におけるキーテクノロジーの一つに位置づけられている。危険警告とは具体的には、交通状況や走行環境の異常、周辺車両の挙動、歩行者や自転車の存在等の情報をドライバーに提供するものをいう。
【０００３】
このような危険警告を行う技術は従来よりさまざまな観点から提案されている。たとえば特許文献１は、車両周囲の環境の対象物を認識し、認識した対象物の種類に応じた危険度を演算し、演算した危険度を出力する技術を開示している。
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−８１０３９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、危険度は運転状況やドライバーの運転技量などの実際の走行環境によって変化しうるものである。この点、上記した特許文献１に開示された技術では、このような走行環境は危険度の演算において考慮されていないため、危険警告が適切に行われない場合がある。
【０００６】
したがって本発明は、走行環境に応じた危険予測を行うことで、より適切な危険警告を行えるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一側面に係る車両用走行支援装置は、車両の周囲の状況を検出する周囲状況検出手段と、前記周囲状況検出手段での検出結果を所定の判定基準と比較することにより、危険を予知する危険予知手段と、前記危険予知手段により危険が予知された場合にドライバーに警報を行う警報手段と、車両の操作に応じて前記判定基準を更新する更新手段とを有することを特徴とする。
【０００８】
この構成によれば、車両の操作に応じて、危険の予知に用いられる判定基準が更新されるので、実際の走行環境の情報を危険の予知に反映させることができる。
【０００９】
本発明の好適な実施形態によれば、ドライバーの運転技量を判定する技量判定手段と、前記技量判定手段により判定された前記運転技量に応じて前記判定基準の初期設定を行う設定手段とを更に有することが好ましい。
【００１０】
この構成によれば、ドライバーの運転技量に応じて適切に危険度を判定することができる。
【００１１】
本発明の好適な実施形態によれば、前記技量判定手段は、ドライバーの登録情報に基づいて前記運転技量を判断することが好ましい。この構成によれば、容易に運転技量を判定することができる。
【００１２】
あるいは、前記技量判定手段は、車両走行中の走行データに基づいて前記運転技量を判断するようにしてもよい。この構成によれば、運転技量をより正確に判断することができる。
【００１３】
本発明の好適な実施形態によれば、前記危険予知手段は、前記周囲状況検出手段での検出結果を、所定の運転状況別の判定基準とそれぞれ比較することにより危険を予知することが好ましい。
【００１４】
この構成によれば、危険の度合は運転状況に応じて異なるという現実に即して危険の判定および判定基準の更新を行うことができる。
【００１５】
本発明の好適な実施形態によれば、前記警報出力手段は、前記運転状況に応じた態様で警報出力を行うことが好ましい。
【００１６】
この構成によれば、ドライバーは危険度を容易に識別することができる。
【００１７】
本発明の好適な実施形態によれば、前記更新手段は、前記警報手段による警報後、所定時間内に急ブレーキまたは急ハンドルが検出された場合、危険が予知されやすくなる方向に前記判定基準を更新することが好ましい。
【００１８】
この構成によれば、ドライバーに対して警報を行ったにもかかわらず急な運転操作が行われたことを検出することができ、それ以降は、より早期に当該ドライバーに対して警告を発することができる。
【００１９】
本発明の好適な実施形態によれば、前記警報手段による警報後、所定時間内に急ブレーキまたは急ハンドルが検出されなかった場合には、危険が予知されにくくなる方向に前記判定基準を更新することが好ましい。
【００２０】
この構成によれば、無駄な警告を出力するのを抑止することができる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、走行環境に応じた危険予測が行われ、もって、より適切な危険警告を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、本発明は以下の実施形態に限定されるものではなく、本発明の実施に有利な具体例を示すにすぎない。また、以下の実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが本発明の課題解決手段として必須のものであるとは限らない。
【００２３】
図１は、本実施形態における走行支援装置の車両への配置構成を示す図、図２は、本実施形態における走行支援装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【００２４】
２はステアリング装置の近傍に設けられ操舵角を検出する操舵センサである。３はステアリング装置の操舵を作動させるステアリングアクチュエータ、４はブレーキを作動させるブレーキアクチュエータである。５は車速センサである。６はスロットルを作動させるスロットルアクチュエータ６である。７は、図示しないサーバ装置との通信を行うためのアンテナである。８は、ＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳカメラ、赤外線カメラなど、車両の周囲状況を検出するための画像を取得するカメラである。９は警報装置であり、音響出力機能を備えている。また、１０はＩＣカードリーダであり、そこに差し込まれたＩＣカードからドライバーの各種情報を読み出す。そして、１はこの走行支援装置の制御を司る制御ユニットである。図２に示されるように、上記した各ユニットはこの制御ユニットに接続される。
【００２５】
制御ユニット１は、図２に示されているように、ＣＰＵ１１、ＲＡＭ１２、ＲＯＭ１３を基本構成とするコンピュータである。ＲＯＭ１３には、図示のように本発明の走行支援処理を実現するための制御プログラム１３ａ、および、危険予知の判定基準となる複数の危険予知判定用画像（以下「テンプレート画像」）データ１３ｂが記憶されている。なお、本走行支援装置がこれらのテンプレート画像データ１３ｂを記憶するかわりに、テンプレート画像データ１３ｂはサービスセンタに設けられたサーバ装置に記憶され、定期的に更新される構成であってもよい。
【００２６】
以下、本実施形態における走行支援装置の機能を説明する。
【００２７】
本実施形態における走行支援装置は、衝突予知や衝突回避の段階に至る前の、危険につながる可能性は高いが通常ではまだ危険状態を認識できない段階での、危険予知を行う。そして、危険を予知した段階でドライバーへの注意喚起を実行し、事故が起きる危険な状態になることを未然に防ぐ。
【００２８】
本実施形態における走行支援装置は、現在自車がどのような運転状況下でどこに位置しているのかによって危険を予知し、状況に応じた警告をドライバーに伝える。本実施形態では、走行支援装置は複数の典型的な運転状況のテンプレート画像１３ｂを危険の判定基準として保持している。カメラ８により取得した車両周囲状況の画像は、これらの各テンプレート画像と比較され、もっとも類似度の高いテンプレート画像を特定する。これにより、現在位置の運転状況が特定される。また、その最大類似度が所定値を超えていれば危険性が高いと判断され、上記のとおり警告が発せられる。
【００２９】
図３Ａ〜図３Ｈに、この走行支援装置が想定する、警告を発すべき危険度の高い運転状況およびそれに応じた警告内容の例を示す。
【００３０】
（運転状況１：図３Ａ）
運転状況１は、自車１００がこれから交差点を直進通過するという状況である。この状況下では、たとえば「左側から車両が出てくるかもしれません。」といった警告が適当である。
【００３１】
（運転状況２：図３Ｂ）
運転状況２は、自車１００が交差点を左折する状況である。この状況下では、たとえば「左側の二輪車を巻き込むかもしれません。」という警告が適当である。
【００３２】
（運転状況３：図３Ｃ）
運転状況３は、自車１００が交差点を左折する状況であって左折側に横断歩道が設けられている場合である。この状況下では、たとえば「左折する横断歩道に人がいるかもしれません。」という警告が適当である。
【００３３】
（運転状況４：図３Ｄ）
運転状況４は、自車１００が交差点を右折する状況であって右折側に横断歩道が設けられている場合である。この状況下では、たとえば「右折する横断歩道に人がいるかもしれません。」という警告が適当である。
【００３４】
（運転状況５：図３Ｅ）
運転状況５は、自車１００が右カーブを走行する状況である。この状況下では、たとえば「対向車がセンターラインをオーバーしてくるかもしれません。」という警告が適当である。
【００３５】
（運転状況６：図３Ｆ）
運転状況６は、自車１００が縦列駐車している車両の右横を通過する状況である。この状況下では、たとえば「駐車車両の間から人が出てくるかもしれません。」という警告が適当である。
【００３６】
（運転状況７：図３Ｇ）
運転状況７は、自車１００が対向車線を横断する状況である。この状況下では、たとえば「対向車の影から人が出てくるかもしれません。」という警告が適当である。
【００３７】
（運転状況８：図３Ｈ）
運転状況８は、自車１００が左車線にレーンチェンジする状況である。この状況下では、たとえば「左後方に車両がいるかもしれません。」という警告が適当である。
【００３８】
また、各運転状況のテンプレート画像は１枚ではなく、その運転状況下でそれぞれ自車位置が異なる複数のテンプレート画像を保持しておき、ドライバーの運転技量に応じて、それらのうちから基準テンプレート画像を定めるようにしてもよい。その一例として、図４に示されている、運転状況１のテンプレート画像について説明する。同図に示されているように、運転状況１のテンプレート画像として、たとえばＡ１〜Ａｎのｎ枚のテンプレート画像が用意されている。ここで、Ａ１からＡｎにいくに従って、自車の位置が交差点に接近した画像となっている。そして、ドライバーの運転技量に応じて、これらのうちから基準テンプレート画像が設定される。図４の（ａ）は初期設定状態の例を示しており、Ａ２が基準テンプレート画像に設定されている。これは、後述するように、所定の運転操作に応じて、（ｂ）に示されるように基準テンプレートが更新されうる。その他の運転状況についても同様に、更新可能な基準テンプレート画像が設定される。
【００３９】
この場合、カメラ８により取得した車両周囲状況の画像は、各運転状況ごとの危険の判定基準である基準テンプレート画像と比較され、もっとも類似度の高い基準テンプレート画像が特定される。こうして現在位置の運転状況が特定されるとともに、その最大類似度が所定値を超えていれば危険性が高いと判断され、上記のとおり警告が発せられる。
【００４０】
このように、走行支援装置は、各種の運転状況をあらかじめ想定して、各運転状況のテンプレート画像１３ｂを危険の判定基準として記憶しておく。ただし、上記したような運転状況は現実の多種多様な運転状況のうちのごく一部の典型例にすぎない。かといって、すべての運転状況のテンプレート画像をあらかじめ想定して記憶しておくことも困難である。そこで本実施形態では、たとえば、図４の（ａ）に示されるように、上記の運転状況１〜６に係るテンプレート画像１３ｂについてはあらかじめ保持しておき、走行中に、これ以外の運転状況（たとえば運転状況７あるいは８）に出くわしたときに、そのときのカメラ８から得られる画像を新たな運転状況のテンプレート画像として追加登録することも可能である（図４の（ｃ）を参照）。
【００４１】
図５は、以上のような機能を実現する、走行支援装置の処理手順を示すフローチャートである。このフローチャートに対応するプログラムは制御プログラム１３ａに含まれ、ＣＰＵ１１によって実行されるものである。
【００４２】
まず、ステップＳ１では、ドライバーの運転技量の判定を行う。これはたとえば、ＩＣカードリーダ１０を介してＩＣカードに記憶されているドライバーの運転技量データを読み取ることで判定できる。図６にＩＣカードに記憶されているドライバーの運転技量データの一例を示す。図示の如く、ＩＣカードにはドライバーの識別情報をはじめ、運転技量データとして、運転状況１〜６それぞれの運転技量レベルが記述されている。なお、同図の運転技量レベルの値（Ａ２，Ｂ３，…，Ｆｎ）は、図４のテンプレート画像の番号に対応したものである。
【００４３】
あるいは、上記のようにＩＣカードに記憶されているドライバーの運転技量データを読み取るかわりに、過去の急ブレーキ、急ハンドルの頻度に基づいてそのドライバーの運転技量レベルを判定するようにしてもよい。具体的には、ドライバーの運転操作に関する履歴データを保持しておき、この履歴データから、上記した運転状況ごとの急ブレーキ、急ハンドルの頻度を読み出す。そして、あらかじめ記憶しておいた、図７の（ａ）に示すような急ブレーキに関する運転技量判定用テーブル、（ｂ）に示すような急ハンドルに関する運転技量判定用テーブルを参照して、運転状況ごとの急ブレーキ、急ハンドルの頻度に対する運転技量レベルを特定する。
【００４４】
次に、処理はステップＳ２に進む。ここでは、運転状況ごとに、ステップＳ１で判定したドライバーの運転技量に応じた基準テンプレート画像の初期設定を行う。たとえば、図６に示したように、運転状況１での運転技量レベルがＡ２と判定された場合には、これに対応する図４の（ａ）に示されたテンプレート画像Ａ２が基準テンプレート画像に設定される。その他の運転状況についても同様にして設定される。
【００４５】
次に、ステップＳ３で、車両周囲環境を検出する。具体的には、カメラ８によって撮影された車両周囲画像を取得する。なお、カメラ８によって撮影された所定時間分の最新の画像は常にＲＡＭ１２等に蓄積されているものとする。
【００４６】
次に、ステップＳ４で、ステップＳ３で得た車両周囲画像と各運転状況の基準テンプレート画像とをそれぞれ比較し、もっとも類似度の高い基準テンプレート画像を特定するとともに、その最大類似度が所定値を超えているかどうかを判断する。その最大類似度が所定値を超えている場合には、その基準テンプレート画像に係る運転状況において危険が迫っていると判断される（危険予知）。この場合には、ステップＳ５に進み、警報出力を警報装置９に行わせる。このとき、図３Ａ〜Ｈに示したように、運転状況に応じた内容あるいは態様の警報出力を行うことが好ましい。ドライバーはこれによって直ちにどのような危険が迫っているのかを判断できるからである。
【００４７】
続くステップＳ６では、ステップＳ４で危険が予知されてから所定時間が経過したかどうかを判断している。この所定時間が経過した時点で処理はステップＳ７に進む（ステップＳ５の警報出力は維持。）。
【００４８】
ステップＳ７では、ステップＳ４で危険が予知されてからの上記所定時間内に、たとえば蛇角センサ２および車速センサ５の出力に基づいてそれぞれ、急ブレーキ、急ハンドルが発生したかどうかを判断する。ここで急ブレーキ、急ハンドルが発生した場合とは、ステップＳ５で警報出力を行ったにもかかわらず危険回避のための急な運転操作が行われた場合である可能性が高いといえる。そこでこのような場合にはステップＳ８に進み、１ランク低いレベルのテンプレート画像を基準テンプレート画像に設定しなおす。たとえば、図４の（ａ）に示されているように、運転状況１のテンプレート画像Ａ２が基準テンプレート画像に設定される場合には、ステップＳ８では、テンプレート画像Ａ１を基準テンプレート画像に更新する。つまりこのケースでは、危険が予知されやすくなる方向に判定基準が更新されることになる。
【００４９】
一方、ステップＳ７で急ブレーキ、急ハンドルが検出されなかった場合にはステップＳ９に進み、基準テンプレート画像を１ランク高いレベルのテンプレート画像を基準テンプレート画像に設定しなおす。すなわちこのケースでは、危険が予知されにくくなる方向に判定基準が更新される。
【００５０】
そして、上記のステップＳ８あるいはステップＳ９の実行後、ステップＳ１０に進み、ステップＳ５において維持されていた警報出力を終了する。
【００５１】
ステップＳ４において、上記した最大類似度が所定値以下である場合は、ステップＳ１１に進む。ステップＳ１１では、急ブレーキ、急ハンドルが発生したかどうかを判断する。ここで急ブレーキ、急ハンドルが検出された場合には、運転状況１〜６のいずれでもない状況下で危険回避操作が行われたと考えることができる。この場合にはステップＳ１２に進み、急ブレーキ、急ハンドル発生の所定時間前の複数の画像を読み出し、それらの画像を新たな運転状況のテンプレート画像として追加する（図４の（ｃ）参照）。あるいはこのかわりに、新たに追加されるテンプレート画像の選択や対応する警告内容を、上記したサーバ装置において設定することも可能である。
【００５２】
なお、ステップＳ７またはステップＳ１１において急ブレーキ、急ハンドルの発生が検出された場合には、そのときカメラ８によって撮影された画像に対応付けて、不図示の外部記憶装置またはサーバ装置（アンテナ７を介して通信される）に記憶しておき、ステップＳ１での運転技量の判定に利用するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】実施形態における走行支援装置の車両への配置構成を示す図である。
【図２】実施形態における走行支援装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図３Ａ】、
【図３Ｂ】、
【図３Ｃ】、
【図３Ｄ】、
【図３Ｅ】、
【図３Ｆ】、
【図３Ｇ】、
【図３Ｈ】実施形態における走行支援装置が想定する危険度の高い運転状況およびそれに応じた警告内容の例を示す図である。
【図４】実施形態における危険予知判定用画像データの取り扱いを概念的に説明する図である。
【図５】実施形態における走行支援装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図６】実施形態におけるドライバーの運転技量データの一例を示す図である。
【図７】実施形態における運転技量判定用テーブルの一例を示す図である。
【符号の説明】
【００５４】
１：制御ユニット
２：蛇角センサ
５：車速センサ
７：通信アンテナ
８：カメラ
９：警報装置
１０：ＩＣカードリーダ
１１：ＣＰＵ
１２：ＲＡＭ
１３：ＲＯＭ
１３ａ：制御プログラム
１３ｂ：危険予知判定用画像（テンプレート画像）データ
【図１】
2007219836.tif 000003
【図２】
2007219836.tif 000004
【図３Ａ】
2007219836.tif 000005
【図３Ｂ】
2007219836.tif 000006
【図３Ｃ】
2007219836.tif 000007
【図３Ｄ】
2007219836.tif 000008
【図３Ｅ】
2007219836.tif 000009
【図３Ｆ】
2007219836.tif 000010
【図３Ｇ】
2007219836.tif 000011
【図３Ｈ】
2007219836.tif 000012
【図４】
2007219836.tif 000013
【図５】
2007219836.tif 000014
【図６】
2007219836.tif 000015
【図７】
2007219836.tif 000016