(57)【要約】【課題】緊急車両が接近してきた場合に適切な回避措置が行えるように、緊急車両に対する適切な回避支援を事前に行うことのできる緊急車両回避支援装置１０を提供すること。【解決手段】自車位置を検出する自車位置検出部１１と、自車位置検出部１１で検出された自車位置情報と、記憶部１２に記憶された緊急車両の過去の走行経路に関する情報とに基づいて、緊急車両の通行頻度が閾値以上の経路に自車両が位置しているか否か判断する自車位置判断手段と、自車位置判断手段により緊急車両の通行頻度が閾値以上の経路に自車両が位置していると判断された場合、緊急車両が接近してきた場合に備えた事前の回避支援を行う事前回避支援処理手段とを装備する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車位置を検出する自車位置検出手段と、
該自車位置検出手段で検出された自車位置情報と緊急車両の過去の走行経路に関する情報とに基づいて、緊急車両と遭遇する可能性の高い経路に自車両が位置しているか否か判断する自車位置判断手段と、
該自車位置判断手段により緊急車両と遭遇する可能性の高い経路に自車両が位置していると判断された場合、緊急車両が接近してきた場合に備えた事前の回避支援を行う事前回避支援処理手段とを備えていることを特徴とする緊急車両回避支援装置。
【請求項２】
前記緊急車両の過去の走行経路に関する情報には、区分された区間毎の緊急車両の通行頻度情報が含まれていることを特徴とする請求項１記載の緊急車両回避支援装置。
【請求項３】
前記緊急車両の過去の走行経路に関する情報が、通信手段を介して外部から取得するように構成されていることを特徴とする請求項１又は請求項２記載の緊急車両回避支援装置。
【請求項４】
前記事前回避支援処理手段が、自車両が位置する経路における緊急車両の通行頻度、進路変更方向、及び道路幅のうちの少なくともいずれかに対応した警告処理、及び／又は自車両を緊急車両から退避させるためのスペースの探索処理を行うものであることを特徴とする請求項１〜３のいずれかの項に記載の緊急車両回避支援装置。
【請求項５】
自車両が渋滞に巻き込まれているか否かを判断する渋滞判断手段を備え、
該渋滞判断手段により自車両が渋滞に巻き込まれていると判断された場合にのみ、前記事前回避支援処理手段による前記事前の回避支援が行われるように構成されていることを特徴とする請求項１〜４のいずれかの項に記載の緊急車両回避支援装置。
【請求項６】
緊急車両の緊急時の走行経路に関する情報を取得する情報取得手段と、                該情報取得手段により取得された前記情報に基づいて、区分された区間毎の通行頻度情報を含む緊急車両の過去の走行経路に関する情報を作成する情報作成手段と、
該情報作成手段により作成された前記情報を送信する情報送信手段とを備えていることを特徴とする情報提供装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は緊急車両回避支援装置、及び情報提供装置に関し、より詳細には救急車、消防車、パトカー等の緊急車両が接近してきた場合に備えて、事前に緊急車両に対する回避支援を行うことのできる緊急車両回避支援装置、及び該緊急車両回避支援装置で事前回避支援を適切に行うために必要な情報を提供する情報提供装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車の運転中に救急車、消防車、パトカー等の緊急車両が接近してきたときは、これらの緊急車両の走行を妨げないように、自車両を道路の左側等に寄せて一時停止し、緊急車両に進路をゆずらなければならない。これらの緊急車両の接近は、サイレンなどの警報音で知ることができるが、車両の窓を閉じて走行している場合には、外部からの音が車室内に伝わりにくく、その結果、緊急車両の接近に気づくのが遅れ、緊急車両の走行を妨げてしまう場合があった。
【０００３】
このような問題に対して、下記の特許文献１には、緊急車両から送信された緊急移動情報を受信して、情報表示部や音声出力部を介して緊急車両が接近中であることを乗員に報知するように構成された車載側通信装置が開示されている。
【０００４】
また、下記の特許文献２には、誘導経路に沿って走行中に、緊急情報を含む特定情報を受信したときに、該特定情報に関連する特定施設（消防署や警察署など）を迂回するように誘導経路を変更するように構成されたナビゲーションシステムが開示されている。
【０００５】
しかしながら、特許文献１記載の車載側通信装置では、緊急車両が接近中であることを乗員に報知するように構成されているものの、緊急車両との距離が十分にない状況や渋滞等の状況において、接近中の報知が行われた場合、運転者は瞬時に状況判断を行って回避方法や退避スペースを探し出さなければならず、これらの状況判断が適切に行われなかった場合、緊急車両に進路をゆずるのが遅れてしまうという問題があった。
【０００６】
また、特許文献２記載のナビゲーションシステムのように、特定施設（消防署や警察署など）を迂回するように誘導経路を変更することは、緊急車両との遭遇を避ける点で有効であるが、地域によっては適切な迂回路の選択肢が少ない場合もあり、その場合、施設自体を迂回するために大きな回り道に経路が変更されてしまうという問題があった。
【特許文献１】特開２００２−５６４９５号公報
【特許文献２】特開２０００−５５６８７号公報
【発明の開示】
【課題を解決するための手段及びその効果】
【０００７】
本発明は上記課題に鑑みなされたものであって、緊急車両が接近してきた場合に適切な回避措置が取れるように、緊急車両に対する回避支援を事前に行うことができる緊急車両回避支援装置、及び情報提供装置を提供することを目的としている。
【０００８】
上記目的を達成するために本発明に係る緊急車両回避支援装置（１）は、自車位置を検出する自車位置検出手段と、該自車位置検出手段で検出された自車位置情報と緊急車両の過去の走行経路に関する情報とに基づいて、緊急車両と遭遇する可能性の高い経路に自車両が位置しているか否か判断する自車位置判断手段と、該自車位置判断手段により緊急車両と遭遇する可能性の高い経路に自車両が位置していると判断された場合、緊急車両が接近してきた場合に備えた事前の回避支援を行う事前回避支援処理手段とを備えていることを特徴としている。
【０００９】
上記緊急車両回避支援装置（１）によれば、前記自車位置検出手段で検出された自車位置情報と緊急車両の過去の走行経路に関する情報とに基づいて、緊急車両と遭遇する可能性の高い経路に自車両が位置しているか否かが判断され、緊急車両と遭遇する可能性の高い経路に自車両が位置していると判断された場合、緊急車両が接近してきた場合に備えた事前の回避支援が実行される。したがって、緊急車両の接近に備えた適切な回避支援を事前に行うことができ、前もって運転者に緊急車両への注意を促すことができ、実際に緊急車両が接近してきた場合に安全かつ速やかに回避措置を取ることができ、緊急車両の通行を妨げることのない運転を支援することができる。
【００１０】
また本発明に係る緊急車両回避支援装置（２）は、上記緊急車両回避支援装置（１）において、前記緊急車両の過去の走行経路に関する情報には、区分された区間毎の緊急車両の通行頻度情報が含まれていることを特徴としている。
【００１１】
上記緊急車両回避支援装置（２）によれば、前記緊急車両の過去の走行経路に関する情報には、区分された区間毎、例えば、道路網を構成する交差点等で区分された区間毎の緊急車両の通行頻度情報が含まれているので、該緊急車両の通行頻度情報を利用して、緊急車両と遭遇する可能性の高い経路に自車両が位置しているか否かを客観的に判断することができる。また、自車両が位置する区間毎における緊急車両の通行頻度を細かく把握することができ、緊急車両の通行頻度に応じたきめ細やかな事前の回避支援を行うことができる。また前記区間毎の緊急車両の通行頻度情報を、さらに時間帯別、曜日別、月別、季節別等の条件で細かく分類・累計して利用することもできる。
【００１２】
また本発明に係る緊急車両回避支援装置（３）は、上記緊急車両回避支援装置（１）又は（２）において、前記緊急車両の過去の走行経路に関する情報が、通信手段を介して外部から取得するように構成されていることを特徴としている。
【００１３】
上記緊急車両回避支援装置（３）によれば、前記緊急車両の過去の走行経路に関する情報が、通信手段を介して外部から取得するように構成されているので、適宜更新された前記情報を取得して利用することができ、各区間毎の緊急車両の通行頻度の変化に対応した適切な事前の回避支援を行うことができる。
【００１４】
また本発明に係る緊急車両回避支援装置（４）は、上記緊急車両回避支援装置（１）〜（３）のいずれかにおいて、前記事前回避支援処理手段が、自車両が位置する経路における緊急車両の通行頻度、進路変更方向、及び道路幅のうちの少なくともいずれかに対応した警告処理、及び／又は自車両を緊急車両から退避させるためのスペースの探索処理を行うものであることを特徴としている。
【００１５】
上記緊急車両回避支援装置（４）によれば、前記事前の回避支援として、自車両が位置する経路における緊急車両の通行頻度、進路変更方向、及び道路幅のうちの少なくともいずれかに対応した警告処理、及び／又は自車両を緊急車両から退避させるためのスペースの探索処理が行われるので、緊急車両が接近してきた場合に備えて、前もって運転者に緊急車両への注意を促すことができる。また、退避スペースとなる場所を事前に報知することができ、実際に緊急車両が接近してきた場合に、迅速に退避措置を取ることができる。      
【００１６】
また本発明に係る緊急車両回避支援装置（５）は、上記緊急車両回避支援装置（１）〜（４）のいずれかにおいて、自車両が渋滞に巻き込まれているか否かを判断する渋滞判断手段を備え、該渋滞判断手段により自車両が渋滞に巻き込まれていると判断された場合にのみ、前記事前回避支援処理手段による前記事前の回避支援が行われるように構成されていることを特徴としている。
【００１７】
上記緊急車両回避支援装置（５）によれば、自車両が渋滞に巻き込まれていると判断された場合にのみ、前記事前回避支援処理手段による前記事前の回避支援が行われるように構成されているので、前記事前の回避支援を行う必要性が高い、すなわち、事前に回避のための準備を行っていないと実際に緊急車両が接近してきた場合の対応が遅れてしまう渋滞時にのみ、前記事前の回避支援を行うことができ、利用者のニーズに応えた適切な支援を行うことができる。
【００１８】
また本発明に係る情報提供装置（１）は、緊急車両の緊急時の走行経路に関する情報を取得する情報取得手段と、該情報取得手段により取得された前記情報に基づいて、区分された区間毎の通行頻度情報を含む緊急車両の過去の走行経路に関する情報を作成する情報作成手段と、該情報作成手段により作成された前記情報を送信する情報送信手段とを備えていることを特徴としている。
【００１９】
上記情報提供装置（１）によれば、緊急車両の緊急時の走行経路に関する情報、例えば、緊急走行を行った日時（年月日、曜日、時刻）の情報、走行経路の情報（通過交差点の経緯度、通過した道路の幅や車線数等の道路情報など）を含む情報を取得し、該取得された前記情報に基づいて、区分された区間毎の通行頻度情報を含む緊急車両の過去の走行経路に関する情報が作成され、該作成された情報が送信される。したがって、前記緊急車両回避支援装置で行われる事前の回避支援を行うために必要な前記緊急車両の過去の走行経路に関する情報を前記緊急車両回避支援装置へ提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明に係る緊急車両回避支援装置、及び情報提供装置の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は、実施の形態に係る緊急車両回避支援装置が採用された緊急車両回避支援システムの概略構成を示した図である。
【００２１】
一般車両（以下、単に車両と記す）Ｍには、緊急車両回避支援装置１０が搭載されており、緊急車両回避支援装置１０は、アンテナ１７ａ、基地局２１、及び通信網２２を介してセンターサーバ（情報提供装置）３０との間でデータ通信を行うことが可能となっている。
【００２２】
また、センターサーバ３０は、通信網２２を介して、消防署、警察署、病院などの緊急施設４０に設置された緊急施設サーバ４１と接続されており、緊急施設サーバ４１は、緊急施設４０で管理している緊急車両Ａ１、Ａ２、…に搭載された車載端末５０Ａ、５０Ｂ、…との間で無線通信を行うことが可能となっている。なお、図１では、説明を簡略化するために緊急施設サーバ４１が１台だけ通信網２２に接続されている場合を示しているが、各緊急施設毎に同様な緊急施設サーバが設けられている。
【００２３】
図２は、緊急車両回避支援システムにおける緊急車両Ａ１に搭載された車載端末５０Ａと緊急施設４０に設置された緊急施設サーバ４１との要部を概略的に示したブロック図である。なお、緊急車両Ａ２に搭載された車載端末５０Ｂも車載端末５０Ａと略同様な構成となっている。
【００２４】
車載端末５０Ａは、自車位置検出部５１、記憶部５２、操作部５３、表示部５４、音声出力部５５、計時部５６、無線通信部５７、及びこれら各部を制御する制御部５８を含んで構成されており、いわゆるナビゲーション装置としての機能が装備されている。また、制御部５８にはサイレンを鳴らすための緊急走行ボタン５９が接続されており、緊急走行ボタン５９の操作信号が制御部５８に入力されるようになっている。
【００２５】
自車位置検出部５１は、ＧＰＳ受信機、車速センサ、及びジャイロセンサ（いずれも図示せず）を含んで構成されており、制御部５８では、ＧＰＳ受信機で受信したＧＰＳ信号に基づいて自車位置を割り出すとともに、車速センサとジャイロセンサとから取得した信号に基づいて走行距離や進行方向を演算して自車位置を割り出す処理が行われるようになっている。
【００２６】
記憶部５２は、ハードディスク等の書き換え可能な記憶装置から構成されており、ナビゲーション機能に必要な電子地図データ等が記憶されている。制御部５８では、例えば、目的地までの経路案内時において、割り出した自車位置と記憶部５２から読み出した電子地図データとを合わせるマップマッチング処理を行い、自車位置が正確に示された地図を描画して、表示部５４の表示ディスプレイ（図示せず）に表示する処理が行われるようになっている。
【００２７】
また記憶部５２には、緊急走行ボタン５９がＯＮされている間、緊急時の走行経路に関する情報が記憶されるようになっている。図３は、車載端末５０Ａの記憶部５２に記憶される緊急時の走行経路に関する情報のデータ構造を説明するための図である。緊急時の走行経路に関する情報には、緊急時の走行地点（道路網（電子地図データ）を構成する交差点等の経緯度情報を含む）、走行道路の情報（道路の幅、道路の種別（中央車線なし、片側１車線、片側２車線等の情報を含む）、及び走行日時の情報（年月日、曜日、及び道路網を構成している交差点等の通過時刻を含む）が含まれている。
【００２８】
制御部５８は、緊急走行ボタン５９がＯＮされている間、緊急車両Ａ１が交差点等の走行地点を通過する毎に、計時部５６から取得した日時情報と、電子地図データから読み出された走行地点や走行道路の情報とを取り込み、これら情報を関連付けて、すなわちデータベース化して記憶部５２に蓄積していくようになっている。また、制御部５８は、無線通信機能を備えた無線通信部５７を制御して、記憶部５２に記憶された緊急時の走行経路に関する情報を緊急施設サーバ４１に送信する処理を行うようになっている。
【００２９】
なお、制御部５８は、ナビゲーション機能を実現するためのプログラムや緊急時の走行経路に関する情報の記憶や無線通信部５７を制御する機能を実現するためのプログラムなどが記憶されたＲＯＭ、ＲＯＭから読み出したプログラムを実行するためのＣＰＵ、及びＣＰＵで演算されたデータ等が一時的に記憶されるＲＡＭ（いずれも図示せず）を含んだマイクロコンピュータで構成されている。
【００３０】
一方、緊急施設サーバ４１は、車載端末５０Ａ（５０Ｂ、…）との間で無線通信を行うための無線通信部４２、無線通信部４２を介して車載端末５０Ａ（５０Ｂ、…）から取得した情報（緊急時の走行経路に関する情報）が記憶される記憶部４３、記憶部４３に記憶された情報を通信網２２を介してセンターサーバ３０（図１参照）へ送信する機能を備えた通信部４４、及びこれら各部を制御するマイクロコンピュータで構成された制御部４５を含んで構成されている。
【００３１】
図４は、緊急車両回避支援システムにおけるセンターサーバ３０と車両Ｍに搭載された緊急車両回避支援装置１０との要部を概略的に示したブロック図である。
センターサーバ３０は、緊急施設サーバ４１（図１参照）や車両Ｍに搭載された緊急車両回避支援装置１０との間でデータ通信を行うための通信部３１、通信部３１を介して緊急施設サーバ４１から取得した情報と、該情報に基づいて作成された緊急車両Ａ１、Ａ２、…の過去の走行経路に関する情報とが記憶される記憶部３２、及びこれら各部を制御するマイクロコンピュータで構成された制御部３３を含んで構成されている。
【００３２】
制御部３３は、通信部３１を介して緊急施設サーバ４１から緊急車両Ａ１、Ａ２、…の緊急時の走行経路に関する情報を取得する機能と、該取得した情報に基づいて、区分された区間毎の通行頻度情報を含む緊急車両の過去の走行経路に関する情報を作成する機能と、所定の送信条件が成立した場合に、前記作成された緊急車両の過去の走行経路に関する情報を車両Ｍの緊急車両回避支援装置１０へ送信する機能とを有している。
【００３３】
図５は、センターサーバ４０の制御部３３により作成される緊急車両の過去の走行経路に関する情報のデータ構造を説明するための図である。緊急車両の過去の走行経路に関する情報には、緊急施設サーバ４１から取得した各緊急車両Ａ１、Ａ２、…の緊急時の走行経路に関する情報を集計し、走行経路における交差点等で区分された区間毎の通行頻度（台／日）を所定の時間帯別に求めて、データベース化された情報が含まれている。制御部３３は、所定の送信条件が成立した場合に、緊急車両の通行頻度がデータベース化された通行頻度情報を含む緊急車両の過去の走行経路に関する情報を緊急車両回避支援装置１０へ送信するようになっている。
【００３４】
一方、緊急車両回避支援装置１０は、ＧＰＳ受信機、車速センサ、及びジャイロセンサ（いずれも図示せず）を含んで構成された自車位置検出部１１、ハードディスク等の書き換え可能な記憶装置から構成された記憶部１２、操作部１３、表示ディスプレイを備えた表示部１４、スピーカを含んで構成された音声出力部１５、年月日及び時刻を計時する計時部１６、センターサーバ３０との間でデータ通信を行う機能を備えた無線通信部１７、及びこれら各部を制御する制御部１８を含んで構成されている。また、制御部１８には、車両Ｍの前部に設けられたレーダ装置１９が接続されており、レーダ装置１９を使用して車両Ｍの前方（斜め前方も含む）に存在する障害物（車両等）の検出や該障害物との距離を求めることができ、緊急車両に対する退避スペースの探索が可能になっている。
【００３５】
なお、自車位置検出部１１、記憶部１２、操作部１３、表示部１４、音声出力部１５、、及び計時部１６については、車両に搭載されるナビゲーション装置（図示せず）に装備されている自車位置検出部、記憶部、表示部、音声出力部、操作部、及び計時部と兼用しても良く、例えば、車両Ｍにナビゲーション装置が搭載されている場合には、該ナビゲーション装置のＧＰＳ受信機、車速センサ、ジャイロセンサを自車位置検出部１１として、ナビゲーション装置の電子地図データ等が記憶されたハードディスクを記憶部１２として、ナビゲーション装置におけるスイッチ釦やタッチパネル、表示ディスプレイ、音声出力部、及び計時部を操作部１３、表示部１４、音声出力部１５、及び計時部１６としてそれぞれ採用することができる。
【００３６】
制御部１８は、無線通信部１７を制御してセンターサーバ３０から緊急車両の過去の走行経路に関する情報を取得する機能や、緊急車両が接近してきた場合に備えた事前の回避支援を行う機能等を実現するためのプログラムが記憶されたＲＯＭ、ＲＯＭから読み出されたプログラムを実行するＣＰＵ、及びＣＰＵで演算されたデータ等が一時的に記憶されるＲＡＭ（いずれも図示せず）を含んだマイクロコンピュータで構成されている。
【００３７】
すなわち、制御部１８は、自車位置検出部１１で検出された自車位置情報と、記憶部１２に記憶された緊急車両の過去の走行経路に関する情報とに基づいて、緊急車両と遭遇する可能性の高い経路に自車両が位置しているか否かを判断する自車位置判断手段と、該自車位置判断手段により、緊急車両と遭遇する可能性の高い経路に自車両が位置していると判断された場合、緊急車両が接近してきた場合に備えた事前の回避支援を行う事前回避支援処理手段としての機能を備えている。
【００３８】
次に実施の形態に係る緊急車両回避支援システムを構成する車載端末５０Ａ（５０Ｂ、…）、緊急施設サーバ４１、センターサーバ３０、及び緊急車両回避支援装置１０の間で行われる処理動作について図６に示したフローチャートに基づいて説明する。
【００３９】
まず、緊急車両Ａ１（Ａ２、…）に搭載された車載端末５０Ａ（５０Ｂ、…）における制御部５８の行う処理動作について説明する。なお、本処理動作は、所定条件成立時に開始される。車載端末５０Ａ（５０Ｂ、…）の制御部５８では、所定の送信条件が成立した場合に、記憶部５２に記憶された緊急時の走行経路に関する情報を緊急施設サーバ４１へ送信し（ステップＳ１）、その後処理を終える。なお、所定の送信条件が成立した場合とは、例えば、緊急走行ボタン５９がＯＮからＯＦＦされた場合、緊急車両Ａ１（Ａ２、…）が緊急施設４０に戻った場合（例えば、無線通信可能な状態が成立した場合）、又は緊急施設サーバ４１からの送信要求信号を受信した場合などとすることができる。
【００４０】
次に緊急施設サーバ４１における制御部４５の行う処理動作について説明する。なお、本処理動作は、上記ステップＳ１の情報送信を検出した場合に開始される。緊急施設サーバ４１の制御部４５では、車載端末５０Ａ（５０Ｂ、…）から送信されてきた緊急時の走行経路に関する情報を受信し（ステップＳ２）、受信した情報を記憶部４３に記憶する（ステップＳ３）。そして、所定の送信条件が成立した場合に、記憶部４３に記憶された各車載端末５０Ａ、５０Ｂ、…の緊急時の走行経路に関する情報をセンターサーバ３０へ送信し（ステップＳ４）、その後処理を終える。
【００４１】
なお、所定の送信条件が成立した場合とは、例えば、送信予定時刻になった場合、車載端末５０Ａ、５０Ｂ、…から送信されてきた情報が所定のデータ量に到達した場合、又はセンターサーバ３０からの送信要求信号を受信した場合などとすることができる。
【００４２】
次にセンターサーバ３０における制御部３３の行う処理動作について説明する。なお、本処理動作は、上記ステップＳ４の情報送信を検出した場合に開始される。センターサーバ３０の制御部３３では、緊急施設サーバ４１から送信されてきた各車載端末５０Ａ、５０Ｂ、…の緊急時の走行経路に関する情報を受信し（ステップＳ５）、受信した情報を記憶部３２に記憶する（ステップＳ６）。そして、所定のデータ作成条件が成立した場合（例えば、データ作成時刻になった場合）に、前回更新時から新たに記憶部３２に記憶された各車載端末５０Ａ、５０Ｂ、…の緊急時の走行経路に関する情報を基に、走行経路における交差点等で区分された区間毎の通行頻度を集計し、集計された各区間毎の通行頻度データ（台／日）をさらに時間帯別に分類したデータを作成する（ステップＳ７）。
【００４３】
次に、新たに作成された各区間毎の時間帯別通行頻度データ（台／日）に集計日数を掛けたデータと、前回までに作成された各区間毎の時間帯別通行頻度データ（台／日）に集計日数を掛けたデータとを加算した後、これらの合計集計日数で除して平均化し、新規取得したデータと前回までのデータとを踏まえた各区間毎の時間帯別通行頻度データ（台／日）を新たに作成し（ステップＳ８）、新たに作成された各区間毎の時間帯別通行頻度データを含む緊急車両の過去の走行経路に関する情報を記憶部４３に記憶する（ステップＳ９）。
【００４４】
そして、所定の送信条件が成立した場合に、記憶部４３に記憶された緊急車両の過去の走行経路に関する情報を車両Ｍに搭載された緊急車両回避支援装置１０へ送信し（ステップＳ１０）、その後処理を終える。なお、所定の送信条件が成立した場合とは、例えば、送信予定時刻になった場合、更新情報が作成された場合、又は緊急車両回避支援装置１０からの送信要求信号を受信した場合などとすることができる。
【００４５】
次に緊急車両回避支援装置１０における制御部１８の行う処理動作について説明する。なお、本処理動作は、上記ステップＳ１０の情報送信を検出した場合に開始される。緊急車両回避支援装置１０の制御部１８では、センターサーバ３０から送信されてきた緊急車両の過去の走行経路に関する情報（更新版）を受信し（ステップＳ１１）、受信した情報を記憶部１２に更新記憶して（ステップＳ１２）、その後処理を終える。
【００４６】
次に実施の形態に係る緊急車両回避支援装置１０における制御部１８の行う処理動作を図７に示したフローチャートに基づいて説明する。なお、本処理動作は、緊急車両回避支援装置１０の起動後、一定時間毎に実行される。また、緊急車両回避支援装置１０は、イグニッションスイッチ（図示せず）がＯＮされた場合に起動され、車両走行中は動作するように構成されている。
【００４７】
まず、自車位置検出部１１から自車位置情報（経緯度や進行方向）を取得し（ステップＳ２１）、記憶部１２に記憶された緊急車両の過去の走行経路に関する情報の中から自車位置に該当する区間の通行頻度情報の探索処理を行う（ステップＳ２２）。
【００４８】
次に、自車位置に該当する区間の通行頻度情報が抽出されたか否かを判断し（ステップＳ２３）、自車位置に該当する区間の通行頻度情報が抽出されなかった、すなわち、自車位置に該当する区間には緊急車両の通行情報がないと判断した場合処理を終える。一方、自車位置に該当する区間の通行頻度情報が抽出されたと判断すれば、現在時刻に該当する時間帯の通行頻度（台／日）が閾値（通行頻度が高いと判断する値）以上であるか否かを判断する（ステップＳ２４）。
【００４９】
ステップＳ２４において、現在時刻に該当する時間帯の通行頻度が閾値未満である、すなわち緊急車両の通行頻度が低い（緊急車両と遭遇する可能性が低い）と判断すれば処理を終える。一方、現在時刻に該当する時間帯の通行頻度が閾値以上であると判断すれば、後述する緊急車両が接近してきた場合に備えた事前の回避支援処理を行い（ステップＳ２５）、その後処理を終える。
【００５０】
次に、実施の形態に係る緊急車両回避支援装置１０における制御部１８の行う事前回避支援処理動作を図８に示したフローチャートに基づいて説明する。
まず、記憶部１２に記憶された緊急車両の過去の走行経路に関する情報に基づき、自車両が位置する道路の幅が所定幅（道路幅が狭いか否かを判断する基準値）以上であるか否かを判断し（ステップＳ３１）、道路の幅が所定幅未満である、すなわち道路の幅が狭いと判断すれば、道路幅が狭い場合の警告処理、例えば、「道幅が狭くなっています。緊急車両にご注意ください」といった音声案内を行う（ステップＳ３２）。
【００５１】
次にレーダ装置１９を作動させて、左側前方の退避スペースを探索する処理を行い（ステップＳ３３）、その後、探索結果の告知処理を行う（ステップＳ３４）。例えば、退避スペースが検出された場合（すなわち、退避を妨げる障害物が検出されなかった場合）、「左側前方○○ｍ先に退避スペースがあります」といった音声を出力する一方、退避スペースが検出されなかった場合、「退避スペースがありません。注意して通過してください」といった音声案内を行い、その後処理を終える。なお、退避スペースの探索処理は、車両Ｍの車速に応じてレーダ装置１９の探索範囲を切り換える（車速が速くなるほど、探索範囲を遠くに設定する）のが好ましい。
【００５２】
一方、ステップＳ３１において、道路の幅が所定幅以上であると判断すれば、片側２車線以上の道路であるか否かを判断し（ステップＳ３５）、片側２車線以上ではないと判断すれば、片側１車線の場合の警告処理、例えば「道幅に余裕はありますが、緊急車両にご注意ください」といった音声案内を行う（ステップＳ３６）。
【００５３】
次にレーダ装置１９を作動させて、左側前方の退避スペースを探索する処理を行い（ステップＳ３７）、その後、探索結果の告知処理を行う（ステップＳ３８）。例えば、退避スペースが検出された場合、「左側前方○○ｍ先に退避スペースがあります」といった音声案内を行う一方、路肩に車が止まっている等により退避スペースが検出されなかった場合、「退避スペースが確保できません。注意して通過してください」といった音声案内を行い、その後処理を終える。
【００５４】
また一方ステップＳ３５において、片側２車線以上であると判断すれば、記憶部１２に記憶された緊急車両の過去の走行経路に関する情報の中から進行方向の交差点から先の経路（左折、右折、直進等の経路）の現在時刻に該当する時間帯の通行頻度を読み出し（ステップＳ３９）、左折する経路の通行頻度が右折及び直進する経路の通行頻度より高いか否かを判断する（ステップＳ４０）。
【００５５】
ステップＳ４０において、左折する経路の通行頻度が右折及び直進する経路の通行頻度より高いと判断すれば、左折する経路の通行頻度が高い場合の警告処理、例えば「緊急車両が左折する頻度が高い経路です。右側車線の走行を奨励します」といった音声案内を行い（ステップＳ４１）、その後処理を終える。
【００５６】
一方、ステップＳ４０において、左折する経路の通行頻度が右折及び直進する経路の通行頻度よりも高くない、すなわち、右折又は直進する経路の通行頻度が左折する経路の通行頻度より高いと判断すれば、右折又は直進する経路の通行頻度が高い場合の警告処理、例えば「緊急車両が右折又は直進する頻度が高い経路です。左側車線の走行を奨励します」といった音声案内を行い（ステップＳ４２）、その後処理を終える。
【００５７】
次に、実施の形態に係る緊急車両回避支援装置１０における制御部１８の行う別の事前回避支援処理動作を図９に示したフローチャートに基づいて説明する。なお図８に示した事前回避支援処理は、車両Ｍが位置する道路の情報（道路幅や車線数）に対応した支援を行うようになっているが、図９に示した回避支援処理は、前方車両との距離等に応じた支援を行うようになっている点が相違している。
【００５８】
まず、レーダ装置１９を作動させて、前方車両との車間距離を計測する処理を行い（ステップＳ５１）、前方車両との車間距離が○ｍ以下（すなわち、車間距離が近いと判定する距離以下）であるか否かを判断し（ステップＳ５２）、前方車両との車間距離が○ｍ以下であると判断すれば、車間距離が近い場合の警告処理、例えば、「退避スペースを確保するため、車間距離を空けて下さい」といった音声案内を行う（ステップＳ５３）。
【００５９】
その後、レーダ装置１９を作動させて、前方車両との車間距離を計測する処理を行い（ステップＳ５４）、前方車両との車間距離が○ｍ以下、且つ車速が△ｋｍ／ｈ以下であるか否かを判断し（ステップＳ５５）、前方車両との車間距離が○ｍ以下、且つ車速が△ｋｍ／ｈ以下であると判断すれば、渋滞判定カウンタＫに１を加算し（ステップＳ５６）、カウンタＫがｎになったか否かを判断し（ステップＳ５７）、カウンタＫがｎになっていないと判断すればステップＳ５５に戻る。
【００６０】
一方ステップＳ５７においてカウンタＫがｎになった、すなわち渋滞に巻き込まれていると判断すれば、渋滞に巻き込まれた場合の警告処理、「例えば、緊急車両が接近してきた場合に備えて、できるだけ左側に寄ってください」といった音声案内を行い（ステップＳ５８）、その後、カウンタＫをクリアして（ステップＳ５９）処理を終える。
【００６１】
一方、ステップＳ５２において、前方車両との車間距離が○ｍ以下でないと判断された場合、又はステップＳ５５において、前方車両との車間距離が○ｍ以下、且つ車速が△ｋｍ／ｈ以下ではない、すなわち渋滞に巻き込まれていないと判断すれば、ステップＳ５９に進みカウンタをクリアしてその後処理を終える。
【００６２】
次に、実施の形態に係る緊急車両回避支援装置１０における制御部の行うさらに別の事前回避支援処理動作を図１０に示したフローチャートに基づいて説明する。なお、図８に示した事前回避支援処理では、前方車両との車間距離等に関しては考慮されていないが、図１０に示した事前回避支援処理では、渋滞に巻き込まれた場合のみ図８で説明した支援処理を行うようになっている点が相違している。
【００６３】
まず、渋滞判定カウンタＫをクリアし（ステップＳ６１）、次にレーダ装置１９を作動させて、前方車両との車間距離を計測する処理を行い（ステップＳ６２）、前方車両との車間距離が○ｍ以下、且つ車速が△ｋｍ／ｈ以下であるか否かを判断する（ステップＳ６３）。
【００６４】
ステップＳ６３において、前方車両との車間距離が○ｍ以下、且つ車速が△ｋｍ／ｈ以下ではない、すなわち、渋滞に巻き込まれていないと判断すれば処理を終える一方、前方車両との車間距離が○ｍ以下、且つ車速が△ｋｍ／ｈ以下であると判断すれば、渋滞判定カウンタＫに１を加算し（ステップＳ６４）、カウンタＫがｎ（渋滞判定値）になったか否かを判断し（ステップＳ６５）、カウンタＫがｎになっていないと判断すればステップＳ６２に戻る一方、カウンタＫがｎになった、すなわち渋滞に巻き込まれていると判断すれば、図８に示したステップＳ３１以降の処理へ進む。なお、本実施の形態では、渋滞に巻き込まれているか否かの判断を、前方車両との車間距離と、車速との関係で判断するようになっているが、別の実施の形態では、自車位置から求められる時車両の移動状態や、例えば、ＶＩＣＳ受信機や路車間通信装置等を介して外部から取得した自車位置の渋滞情報に基づいて、渋滞に巻き込まれているかを判断する構成としてもよい。
【００６５】
上記実施の形態に係る緊急車両回避支援装置１０によれば、自車位置検出部１１で検出された自車位置情報と、記憶部１２に記憶された緊急車両の過去の走行経路に関する情報とに基づいて、緊急車両と遭遇する可能性の高い経路に自車両が位置しているか否かが判断され、緊急車両と遭遇する可能性の高い経路に自車両が位置していると判断された場合、緊急車両が接近してきた場合に備えた事前の回避支援（図８〜図１０のいずれかの処理）が実行される。したがって、緊急車両の接近に備えた適切な回避支援（すなわち、警告処理や退避スペースの探索処理）を事前に行うことができ、前もって運転者に緊急車両への注意を促すことができ、また、退避スペースとなる場所を事前に通知することができ、実際に緊急車両が接近してきた場合に、迅速に退避措置を取ることが可能となり、緊急車両の通行を妨げることのない運転を支援することができる。
【００６６】
また、記憶部１２に記憶された緊急車両の過去の走行経路に関する情報には、区分された区間毎、この場合、道路網を構成する交差点等の区間毎に累計された緊急車両の通行頻度情報が含まれているので、該緊急車両の通行頻度情報を利用して、緊急車両と遭遇する可能性の高い経路に自車両が位置しているか否かを客観的に判断することができる。また、自車両が位置する区間毎における緊急車両の通行頻度を細かく把握することができ、緊急車両の通行頻度に応じたきめ細やかな事前の回避支援を行うことができる。また前記区間毎に累計された緊急車両の通行頻度情報は、上記説明した時間帯別に求める場合の他、曜日別、月別、季節別等の条件で、またこれらの複合条件で求めて利用することもできる。
【００６７】
また、記憶部１２に記憶される緊急車両の過去の走行経路に関する情報は、無線通信部１７を介してセンターサーバ３０から取得するように構成されているので、適宜更新された前記情報を取得して利用することができ、各区間毎の緊急車両の通行頻度の変化に対応した適切な事前の回避支援を行うことができる。
【００６８】
また、図１０に示した事前回避支援では、自車両が渋滞に巻き込まれていると判断された場合にのみ、事前回避支援が行われるように構成されているので、前記事前の回避支援を行う必要性が高い、すなわち、事前に回避のための準備を行っていないと実際に緊急車両が接近してきた場合の対応が遅れてしまう渋滞時にのみ、前記事前の回避支援を行うことができ、利用者のニーズに応えた適切な支援を行うことができる。
【００６９】
なお、上記実施の形態に係る緊急車両回避支援装置では、事前の回避支援処理として、車両を緊急車両から退避させるためのスペースの探索処理を行うようになっているが、別の実施の形態では、退避スペースの探索処理を行わない、すなわち警告処理のみを行う構成としてもよい。
【００７０】
また、センターサーバ３０によれば、緊急車両の緊急時の走行経路に関する情報、例えば、緊急走行を行った日時（年月日、曜日、時刻）の情報、走行経路の情報（通過交差点の経緯度、通過した道路の幅や車線数等の道路情報など）を含む情報を取得し、該取得された前記情報に基づいて、区分された区間毎の通行頻度情報を含む緊急車両の過去の走行経路に関する情報が作成され、所定の送信条件が成立した場合に、前記作成された情報が緊急車両回避支援装置１０へ送信される。したがって、緊急車両回避支援装置１０で行われる事前の回避支援を行うために必要な前記緊急車両の過去の走行経路に関する情報を緊急車両回避支援装置１０へ提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】本発明の実施の形態に係る緊急車両回避支援装置が採用された緊急車両回避支援システムの概略構成を示した図である。
【図２】緊急車両回避支援システムにおける緊急車両に搭載された車載端末と緊急施設に設置された緊急施設サーバとの要部を概略的に示したブロック図である。
【図３】車載端末の記憶部に記憶される緊急時の走行経路に関する情報のデータ構造を説明するための図である。
【図４】緊急車両回避支援システムにおけるセンターサーバと一般車両に搭載された緊急車両回避支援装置との要部を概略的に示したブロック図である。
【図５】センターサーバの制御部により作成される緊急車両の過去の走行経路に関する情報のデータ構造を説明するための図である。
【図６】実施の形態に係る緊急車両回避支援システムを構成する車載端末、緊急施設サーバ、センターサーバ、及び緊急車両回避支援装置の間で行われる処理動作を示したフローチャートである。
【図７】実施の形態に係る緊急車両回避支援装置における制御部の行う処理動作を示したフローチャートである。
【図８】実施の形態に係る緊急車両回避支援装置における制御部の行う事前回避支援処理動作を示したフローチャートである。
【図９】実施の形態に係る緊急車両回避支援装置における制御部の行う別の事前回避支援処理動作を示したフローチャートである。
【図１０】実施の形態に係る緊急車両回避支援装置における制御部の行うさらに別の事前回避支援処理動作を示したフローチャートである。
【符号の説明】
【００７２】
１０  緊急車両回避支援装置                                                      １１  自車位置検出部
１２  記憶部
１３  操作部
１４  表示部
１５  音声出力部
１６  計時部
１７  無線通信部
１８  制御部
１９  レーダ装置
３０  センターサーバ
４１  緊急施設サーバ
５０Ａ、５０Ｂ  車載端末
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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