(57)【要約】【課題】貯水タンク内面の塗装膜状態の点検を容易に、かつ、タンクを使用しながらできる水中塗装膜外観検査装置を提供する。【解決手段】貯水タンク内面３の塗装膜状態を点検すべく水中にてタンク内面３に吸着する水中作業装置本体７と、水中作業装置本体７に設けられ塗装膜を検査する塗装膜検査手段８と、水中作業装置本体７に設けられ健全な塗装膜を傷めない程度に柔らかな材質で形成された車輪９と、水中作業装置本体７に設けられ車輪９を駆動する駆動装置１０と、駆動装置１０を遠隔操作する遠隔操作手段とを備えたものである。【選択図】図１
2007263727.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
貯水タンク内面の塗装膜状態を点検すべく水中にてタンク内面に吸着する水中作業装置本体と、該水中作業装置本体に設けられ上記塗装膜を検査する塗装膜検査手段と、上記水中作業装置本体に設けられ健全な塗装膜を傷めない程度に柔らかな材質で形成された車輪と、上記水中作業装置本体に設けられ上記車輪を駆動する駆動装置と、該駆動装置を遠隔操作する遠隔操作手段とを備えたことを特徴とする水中塗装膜外観検査装置。
【請求項２】
上記塗装膜検査手段が、塗装膜劣化を撮影可能なＣＣＤカメラ装置と、該ＣＣＤカメラ装置の撮影箇所を照らす自己光源とを備える請求項１記載の水中塗装膜外観検査装置。
【請求項３】
上記塗装膜検査手段が、塗装膜厚計測装置を備える請求項１又は２記載の水中塗装膜外観検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、貯水タンク内面の塗装膜状態を点検するための水中塗装膜外観検査装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
低レベル放射性廃液を収容する貯水タンク内面の塗装膜状態を点検する場合、まず、タンク内から貯留水を排出し、空になったタンク内の洗浄を行い、タンク内の養生、足場設置を行ったのち、作業員による外観目視検査、膜厚測定等を実施している。この点検方法によれば、塗装膜の一部が母材から剥がれて膨らむブリスタ等の異状を安全かつ十分な精度で発見することができる。
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−２１１８７８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、点検期間中はタンクから水を抜いてしまうためタンクを使用することができないという課題があった。また、作業員がタンク内に入る必要があるため、所定の安全対策を施さなければならず、煩雑であるという課題があった。また、特許文献１に記載の水中作業装置を用いて点検を行うと、車輪が金属製であるため塗装膜に傷をつけてしまい点検にならず、水中作業装置の研削状態監視用のカメラではブリスタを容易に発見できないという課題があった。
【０００５】
そこで、本発明の目的は、上記課題を解決し、貯水タンク内面の塗装膜状態の点検を容易に、かつ、タンクを使用しながらできる水中塗装膜外観検査装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために本発明は、貯水タンク内面の塗装膜状態を点検すべく水中にてタンク内面に吸着する水中作業装置本体と、該水中作業装置本体に設けられ上記塗装膜を検査する塗装膜検査手段と、上記水中作業装置本体に設けられ健全な塗装膜を傷めない程度に柔らかな材質で形成された車輪と、上記水中作業装置本体に設けられ上記車輪を駆動する駆動装置と、該駆動装置を遠隔操作する遠隔操作手段とを備えたものである。
【０００７】
上記塗装膜検査手段が、塗装膜劣化を撮影可能なＣＣＤカメラ装置と、該ＣＣＤカメラ装置の撮影箇所を照らす自己光源とを備えるとよい。
【０００８】
また、上記塗装膜検査手段が、塗装膜厚計測装置を備えるとよい。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、貯水タンク内面の塗装膜状態の点検を容易に、かつ、タンクを使用しながらできる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
本発明の好適実施の形態を添付図面を用いて説明する。
【００１１】
図４に示すように、水中塗装膜外観検査装置１は、貯水タンク２の内面３の塗装膜状態を点検すべく貯水タンク２内に投入される水中作業装置４と、水中作業装置４にケーブル５を介して接続され水中作業装置４を制御する制御装置６とからなる。
【００１２】
図１（ａ）、（ｂ）及び図２に示すように、水中作業装置４は、水中にてタンク内面３に吸着する水中作業装置本体７と、水中作業装置本体７に設けられタンク内面３の塗装膜を検査する塗装膜検査手段８と、水中作業装置本体７に設けられ健全な塗装膜を傷めない程度に柔らかな材質で形成された車輪９と、水中作業装置本体７に設けられ車輪９を駆動する駆動装置１０とからなる。水中作業装置４の外周には、ウレタン等の樹脂からなる緩衝材３４が水中作業装置４を覆うように取り付けられており、万一水中作業装置４がタンク内面３等に衝突しても塗装膜を傷つけないようになっていると共に、浮力を調整するようになっている。
【００１３】
水中作業装置本体７は、タンク内面３に向かい合う腹側に吸盤状のスカート１１を有すると共に、スカート１１に囲まれる空間から水を吸引するスラスタ１２を有し、スカート１１の先端をタンク内面３に当接させつつスラスタ１２を駆動することによりタンク内面３に吸着されるようになっている。
【００１４】
図１（ａ）、（ｂ）及び図３に示すように、塗装膜検査手段８は、塗装膜劣化を撮影可能なＣＣＤカメラ装置１３と、ＣＣＤカメラ装置１３の撮影箇所を照らす自己光源１４と、塗装膜厚計測装置１５とからなる。ＣＣＤカメラ装置１３には、ブリスタを発見すべくタンク内面３に対して傾斜して配置される塗装膜外観検査カメラ１６と、塗装膜外観検査カメラ１６で発見したブリスタを接写すべくタンク内面３に対して垂直に配置される拡大ＶＴカメラ１７と、水中作業装置本体７の左右両側に設けられ進行方向前方を撮影する進行方向監視カメラ１８とがある。塗装膜外観検査カメラ１６と拡大ＶＴカメラ１７は、同一のフレーム１９を介して水中作業装置本体７の前端に機幅方向移動自在に設けられており、機幅方向に移動しながらタンク内面３を撮影することで水中作業装置４の前方を隈無く検査できるようになっている。塗装膜外観検査カメラ１６、拡大ＶＴカメラ１７及び進行方向監視カメラ１８で撮影した情報は、ケーブル５を介して制御装置６に送られるようになっている。自己光源１４は、水中作業装置本体７の前端両側にそれぞれ機幅方向内側を照らし、かつ、その光がタンク内面３に対して斜めに入射するように配置されており、ブリスタのある場所を撮影したときに影が映って発見しやすいようにされている。タンク内面３に対する光の入射角は、ブリスタの影を可能な限り大きくでき、かつ、タンク内面３を十分明るく映すことができる程度の鋭角に設定されている。また特に、水中作業装置本体７の前方を塗装膜外観検査カメラ１６の撮影方向に対して交差する方向に照らすことでブリスタの影を大きく撮影できるようになっている。塗装膜厚計測装置１５は、うず電流式膜厚計からなる。
【００１５】
車輪９は、水中作業装置本体７の左右両側に設けられた駆動輪２０と、水中作業装置本体７の左右中央に駆動輪２０から前後方向に離間して設けられるキャスタ２１とからなる。駆動輪２０は、それぞれ別々の駆動装置１０の駆動軸（図示せず）に取り付けられており、独立して駆動されるようになっている。また、駆動輪２０は、駆動軸に取り付けられる中心部２２を硬い材質で形成されると共に、外周部２３を塗装膜より柔らかな樹脂で形成されており、駆動軸から力を受けたとき変形することなく塗装膜上で回転すると共に、塗装膜に傷を付けないようになっている。キャスタ２１はボールキャスタからなり、キャスタ２１のボール２４は、駆動輪２０の外周部と同じ樹脂で形成されている。駆動輪２０の外周部２３及びボール２４に用いる樹脂としては、ナイロン、ウレタン等が挙げられるが、塗装膜の性状に応じて適宜選定するとよい。また、駆動輪２０及びキャスタ２１には、それぞれエンコーダが設けられており、駆動輪２０及びキャスタ２１の回転情報が制御装置６に送られるようになっている。
【００１６】
駆動装置１０は、それぞれ制御装置６から命令を受けることで正転又は逆転されるようになっており、正逆転の組み合わせにより水中作業装置本体７を前進、後進又は転回させるようになっている。
【００１７】
図４に示すように、制御装置６は、駆動装置１０を遠隔操作する遠隔操作手段を構成しており、ケーブル５を介して水中作業装置４に接続される制御装置本体２５と、制御装置本体２５にモニタケーブル２６を介して接続され塗装膜外観検査カメラ１６、拡大ＶＴカメラ１７及び進行方向監視カメラ１８から送られるそれぞれの映像を映す画像モニタ２７と、制御装置本体２５にモニタケーブル２８を介して接続され水中作業装置４の位置情報を表示する位置表示モニタ２９と、制御装置本体２５に接続される入力装置たるキーボード３０及びジョイスティックコントローラ３１とを備える。制御装置本体２５は、水中作業装置４のそれぞれのエンコーダから送られる車輪回転情報からタンク内面３の任意の位置を原点としたときの現在の位置を算出する位置算出機能を有すると共に、キーボード３０又はジョイスティックコントローラ３１から入力される制御情報に基づいて水中作業装置４のカメラ１６、１７、１８や駆動装置１０等の各機器を制御するデバイスコントロール機能を有する。また、制御装置本体２５には、ブリスタ等の塗装膜の異状を発見したとき、その位置、画像及び膜厚等の情報を読み書き自在に記録するための記録媒体（図示せず）が備えられている。
【００１８】
次に本実施の形態の作用を述べる。
【００１９】
タンク内面３の塗装膜状態を点検する場合、図４に示すように、水中カメラ３２とライト３３を貯水タンク２内に適宜投入し、タンク内面３の塗装膜が遠目から見たときは健全に見えることを確認する。このとき、遠目からも塗装膜が傷んでいることが確認できる場合は、水中塗装膜外観検査装置１による検査を行うとかえって塗装膜を傷めてしまう可能性があるため、検査は行わず、塗装膜の修理を行うようにする。
【００２０】
水中塗装膜外観検査装置１による検査を行う場合、タンク２内に水中作業装置４を投入し、図１（ａ）、（ｂ）に示すように、タンク内面３に吸着させる。この後、水中カメラ３２で確認できる任意の位置を原点にセットし、水中作業装置４をタンク内面３に沿って走行させながら塗装膜外観検査カメラ１６及び進行方向監視カメラ１８でタンク内面３を撮影し、タンク内面３の状態を画像モニタ２７にて目視検査する。このとき、全ての車輪９が健全な塗装膜を傷めない程度に柔らかな樹脂で形成されているため、塗装膜が傷むことはない。また、原点にセットする位置は、溶接線の交点等、画像モニタ２７で容易に確認できる位置が好ましい。
【００２１】
塗装膜外観検査カメラ１６及び進行方向監視カメラ１８で撮影する箇所にブリスタがある場合、自己光源１４の光がタンク内面３に対して斜めに入射されるため、ブリスタの周囲に大きな影ができる。このため、ブリスタは画像モニタ２７に明確な明暗として映し出され、容易に発見することができる。
【００２２】
このようにしてタンク内面３にブリスタらしきものを発見したら、そのブリスタらしきものに向かって水中作業装置４を走行させ、拡大ＶＴカメラ１７で正面から拡大撮影すると共に、塗装膜厚計測装置１５で塗装膜の厚さを測定する。これにより、より精密な検査ができ、ブリスタらしきものがブリスタであるか否かを判別することができる。ブリスタである場合、水中作業装置４の位置情報をブリスタの位置情報として制御装置６の記録媒体に記録しておく。この記録は、塗装膜の修理計画を立てる際に活用するとよい。
【００２３】
このように、貯水タンク内面３の塗装膜状態を点検すべく水中にてタンク内面３に吸着する水中作業装置本体７と、水中作業装置本体７に設けられ塗装膜を検査する塗装膜検査手段８と、水中作業装置本体７に設けられ健全な塗装膜を傷めない程度に柔らかな材質で形成された車輪９と、水中作業装置本体７に設けられ車輪９を駆動する駆動装置１０と、駆動装置１０を遠隔操作する制御装置６とを備えて水中塗装膜外観検査装置１を構成したため、タンク内面３の塗装膜状態の点検をタンク２内に水が入った状態のままタンク２を使用しながらできると共に、遠隔操作により容易に行うことができる。
【００２４】
また、塗装膜検査手段８が、塗装膜劣化を撮影可能なＣＣＤカメラ装置１３と、ＣＣＤカメラ装置１３の撮影箇所を照らす自己光源１４とを備えるものとしたため、暗いタンク２内であっても塗装膜の異状を鮮明に映し出すことができ、精度良く塗装膜の異状を検査することができる。
【００２５】
またさらに、塗装膜検査手段８が、塗装膜厚計測装置１５を備えるものとしたため、塗装膜の厚さを測定することができ、検査の精度を更に高いものにできる。
【００２６】
なお、低レベル放射性廃液を収容する貯水タンク２を点検する場合について説明したが、水中塗装膜外観検査装置１で点検できるタンクはこれに限るものではなく、他のタンクの点検にも使用できるのは勿論である。
【００２７】
また、駆動輪２０の外周部２３及びキャスタ２１のボール２４の材質は、健全な塗装膜を傷めない程度に柔らかなものであれば、樹脂に限るものではない。例えば、木綿や絹等の軟質材であってもよい。
【００２８】
塗装膜検査手段８はＣＣＤカメラ装置１３、自己光源１４及び塗装膜厚計測装置１５を備えるものとしたが、ＣＣＤカメラ装置１３は、他の形式の撮影装置としてもよく、タンク２内に十分な光源が設置されている場合は自己光源１４を省いてもよく、目視検査で十分検査目的を果たせるときは塗装膜厚計測装置１５を省いてもよい。
【００２９】
塗装膜厚計測装置１５は、異状と思われる箇所の膜厚を測定するものとしたが、水中作業装置４が走行しているとき断続的又は連続的に塗装膜の膜厚を測定するものとしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明の好適実施の形態を示す水中塗装膜外観検査装置の水中作業装置の図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。
【図２】水中作業装置を底面側から視た斜視図である。
【図３】水中作業装置を前面側から視た斜視図である。
【図４】水中塗装膜外観検査装置の全体図である。
【符号の説明】
【００３１】
１  水中塗装膜外観検査装置
２  貯水タンク
３  内面
６  制御装置（遠隔操作手段）
７  水中作業装置本体
８  塗装膜検査手段
９  車輪
１０  駆動装置
１３  ＣＣＤカメラ装置
１４  自己光源
１５  塗装膜厚計測装置
【図１】
2007263727.tif 000003
【図２】
2007263727.tif 000004
【図３】
2007263727.tif 000005
【図４】
2007263727.tif 000006