(57)【要約】【課題】移動体の運転者が目視により認識できない場所に居る人を認識可能とし、人の安全性を高めることができる移動体用対人認識システムを提供する。【解決手段】人が携帯する携帯用位置送信装置１と移動体に備えられた移動体用対人認識装置２から成り、携帯用位置送信装置１は位置情報を取得する位置情報取得装置１１と、位置情報を送信する送信装置１２を備え、移動体用対人認識装置２は、位置情報を取得する位置情報取得装置２１と、送信装置１２が送信した位置情報を受信する受信機２３と、人と移動体の相対距離を算出する距離算出部２４と、算出した相対距離を監視する距離監視部２５と、相対距離が閾値以下になると警鳴する警鳴装置２６と、移動体を減速させる減速装置２７と、移動体を停止させる停止装置２８と、を備える。【選択図】図１
2007219967.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の運転者が自身の目視により認識できない場所にいる人を認識する移動体用対人認識システムにおいて、
前記人が携帯する携帯用位置送信装置（１）と前記移動体に備えられた移動体用対人認識装置（２）から成り、
前記携帯用位置送信装置（１）は、
携帯している前記人の位置情報である他位置情報を、所定時間毎に取得する第１の位置情報取得装置（１１）と、
前記取得した他位置情報とＩＤを送信する送信装置（１２）を備え、
前記移動体用対人認識装置（２）は、
前記送信装置（１２）が送信した前記他位置情報を受信する受信機（２３）と、
前記他位置情報を受信した際、または予め設定された所定時間毎に前記移動体の位置情報である自位置情報を取得する第２の位置情報取得装置（２１）と、
前記自位置情報と前記他位置情報に基づき前記人と前記移動体の相対距離を算出する距離算出部（２４）と、
前記算出した相対距離を監視する距離監視部（２５）と、
前記相対距離が予め設定された閾値以下になると警鳴する警鳴装置（２６）と、
を備えたことを特徴とする移動体用対人認識システム。
【請求項２】
前記移動体用対人認識装置（２）は、
前記閾値を入力する外部入力部（２９）を備えたことを特徴とする請求項１記載の移動体用対人認識システム。
【請求項３】
前記外部入力部（２９）は、入力用のキーボードと入力値を出力するディスプレイを備えたことを特徴とする請求項２記載の移動体用対人認識システム。
【請求項４】
前記警鳴装置（２６）は、
前記人と前記移動体の相対距離に対する前記閾値として近距離閾値および遠距離閾値の２つの閾値を有し、
前記相対距離が前記遠距離閾値未満かつ前記近距離閾値以上であれば、断続音で注意警鳴し、
前記相対距離が前記近距離閾値未満であれば、連続音で警戒警鳴することを特徴とする請求項１に記載の移動体用対人認識システム。
【請求項５】
前記移動体用対人認識装置（２）は、
前記移動体を減速させる減速装置（２７）と、  
前記移動体を停止させる停止装置（２８）と、を備え、
前記警鳴装置（２６）は、
前記相対距離が前記遠距離閾値未満かつ前記近距離閾値以上であれば、前記減速装置（２７）を用いて前記移動体を減速させ、
前記相対距離が前記近距離閾値未満であれば、前記停止装置（２８）を用いて前記移動体を停止させることを特徴とする請求項４記載の移動体用対人認識システム。
【請求項６】
前記第１、第２の位置情報取得装置（１１、２１）は、
ＧＰＳ受信アンテナを備え、ＧＰＳによって位置情報を取得することを特徴とする請求項１記載の移動体用対人認識システム。
【請求項７】
前記携帯用位置送信装置（１）は、
前記他位置情報を取得した時刻を電波により取得する第１の電波時計（１３）を備え、
前記携帯用位置送信装置（１）の前記送信装置（１２）は、
前記取得した他位置情報と前記ＩＤを送信する際に、前記第１の電波時計（１３）で取得した他位置情報取得時刻を送信するものであり、
前記移動体用対人認識装置（２）は、
前記自位置情報を取得した時刻を電波により取得する第２の電波時計（３０）と、
前記自位置情報と前記第２の電波時計（３０）で取得した自位置情報取得時刻を記録する自位置データベース（３１）と、を備え、
前記距離算出部（２４）は、
前記他位置情報の他位置情報取得時刻と同一時刻の前記自位置情報を前記自位置データベース（３１）に基づいて取得して、前記人と前記移動体間の相対距離を算出することを特徴とする請求項１記載の移動体用対人認識システム。
【請求項８】
前記移動体用対人認識装置（２）は、
前記携帯用位置送信装置（１）から送信された前記他位置情報と前記他位置情報取得時刻、および算出した前記相対距離を前記ＩＤごとに記録する他位置データベース（３２）と、
前記他位置データベース（３２）に基づき前記携帯用位置送信装置（１）を携帯する人の移動速度を算出する速度算出部（３３）と、
前記他位置データベース（３２）に基づき前記携帯用位置送信装置（１）を携帯する人の移動方向を算出する方向算出部（３４）と、
前記算出した移動速度と移動方向に基づき所定時間後の前記携帯用位置送信装置（１）を携帯する人の位置を予測し、前記所定時間後の前記相対距離を予測する他移動体移動予測部（３５）と、を備えたことを特徴とする請求項７に記載の移動体用対人認識システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の運転者が自身の目視により認識できない場所にいる人を認識する移動体用対人認識システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
移動体の運転者の目視による認識を補助する従来の移動体用対人認識システムに関する技術を以下に示す。
【０００３】
第一の従来技術としては、移動体の前方に取り付けたカメラによって撮影した画像を計算機処理する事で人や他の移動体を認識し、運転手に注意を促すものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
また、第二の従来技術としては、交差点や横断歩道を渡ろうとする人を自動的に検出して、積極的に注意を促すものがある。すなわち、横断歩道付近などの道路沿道の所定領域を要監視領域とする道路管理制御局と人に携帯されるデータキャリアとに、それぞれ電磁誘導結合によりデータを送受する送受信手段を設け、道路管理制御局から要監視領域に向けて電波を送出する。要監視領域内にデータキャリアが存在する場合には、そのデータキャリアに対して電磁誘導結合によりその駆動電力を供給するとともに、データキャリアから所定のＩＤデータを道路管理制御局に送信させ、これにより道路管理制御局が所定の通知手段を作動させ、そのデータキャリアを携帯している人に対して警報を発する（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開２００５−１９６２７６号公報（第１図）
【特許文献２】特開２０００−３５７２８５号公報（第１図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、第一の従来技術は、移動体の前方に取り付けたカメラによって撮影した画像を基に認識を行うため、障害物などの陰に隠れて位置している人などを認識する事ができない。それによって、認識できなかった人の安全性が著しく損なわれてしまうという問題点がある。
【０００６】
また、第二の従来技術は、適用範囲を横断歩道や交差点付近と限定しているため、その他の領域では人の認識を行う事ができない。それによって、人の安全性が損なわれてしまうという問題点がある。
【０００７】
このように、従来の技術では認識できる領域が限定されてしまうため、人の安全性が損なわれてしまうという問題があった。
【０００８】
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、障害物などの死角に位置している人でも認識でき、人の安全性を高める事ができる移動体用対人認識システムを提供することを目的とする。さらに、横断歩道や交差点付近という特定の場所に限定されずに認識でき、人の安全性を高める事ができる移動体用対人認識システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１に記載の発明は、移動体の運転者が自身の目視により認識できない場所にいる人を認識する移動体用対人認識システムにおいて、前記人が携帯する携帯用位置送信装置と前記移動体に備えられた移動体用対人認識装置から成り、前記携帯用位置送信装置は、
携帯している前記人の位置情報である他位置情報を、所定時間毎に取得する第１の位置情報取得装置と、前記取得した他位置情報とＩＤを送信する送信装置を備え、前記移動体用対人認識装置は、前記送信装置が送信した前記他位置情報を受信する受信機と、前記他位置情報を受信した際、または予め設定された所定時間毎に前記移動体の位置情報である自位置情報を取得する第２の位置情報取得装置と、前記自位置情報と前記他位置情報に基づき前記人と前記移動体の相対距離を算出する距離算出部と、前記算出した相対距離を監視する距離監視部と、前記相対距離が予め設定された閾値以下になると警鳴する警鳴装置と、を備えたことを特徴としている。
【００１０】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１記載の移動体用対人認識システムにおいて、前記移動体用対人認識装置は、前記閾値を入力する外部入力部を備えたことを特徴としている。
【００１１】
また、請求項３に記載の発明は、請求項２記載の移動体用対人認識システムにおいて、前記外部入力部は、入力用のキーボードと入力値を出力するディスプレイを備えたことを特徴としている。
【００１２】
また、請求項４に記載の発明は、請求項１記載の移動体用対人認識システムにおいて、前記警鳴装置は、前記人と前記移動体の相対距離に対する前記閾値として近距離閾値および遠距離閾値の２つの閾値を有し、前記相対距離が前記遠距離閾値未満かつ前記近距離閾値以上であれば、断続音で注意警鳴し、前記相対距離が前記近距離閾値未満であれば、連続音で警戒警鳴することを特徴としている。
【００１３】
また、請求項５に記載の発明は、請求項４記載の移動体用対人認識システムにおいて、前記移動体用対人認識装置は、前記移動体を減速させる減速装置と、前記移動体を停止させる停止装置と、を備え、前記警鳴装置は、前記相対距離が前記遠距離閾値未満かつ前記近距離閾値以上であれば、前記減速装置を用いて前記移動体を減速させ、前記相対距離が前記近距離閾値未満であれば、前記停止装置を用いて前記移動体を停止させることを特徴としている。
【００１４】
また、請求項６に記載の発明は、請求項１記載の移動体用対人認識システムにおいて、前記第１、第２の位置情報取得装置は、ＧＰＳ受信アンテナを備え、ＧＰＳによって位置情報を取得することを特徴としている。
【００１５】
また、請求項７に記載の発明は、請求項１に記載の移動体用対人認識システムにおいて、前記携帯用位置送信装置は、前記他位置情報を取得した時刻を電波により取得する第１の電波時計を備え、前記携帯用位置送信装置の前記送信装置は、前記取得した他位置情報と前記ＩＤを送信する際に、前記第１の電波時計で取得した他位置情報取得時刻を送信するものであり、前記移動体用対人認識装置は、前記自位置情報を取得した時刻を電波により取得する第２の電波時計と、前記自位置情報と前記第２の電波時計で取得した自位置情報取得時刻を記録する自位置データベースと、を備え、前記距離算出部は、前記他位置情報の他位置情報取得時刻と同一時刻の前記自位置情報を前記自位置データベースに基づいて取得して、前記人と前記移動体間の相対距離を算出することを特徴としている。
【００１６】
また、請求項８に記載の発明は、請求項７に記載の移動体用対人認識システムにおいて、前記移動体用対人認識装置は、前記携帯用位置送信装置から送信された前記他位置情報と前記他位置情報取得時刻、および算出した相対距離を前記ＩＤごとに記録する他位置データベースと、前記他位置データベースに基づき前記携帯用位置送信装置を携帯する人の移動速度を算出する速度算出部と、前記他位置データベースに基づき前記携帯用位置送信装置を携帯する人の移動方向を算出する方向算出部と、前記算出した移動速度と移動方向に基づき所定時間後の前記携帯用位置送信装置を携帯する人の位置を予測し、前記所定時間後の前記相対距離を予測する他移動体移動予測部と、を備えたことを特徴としている。
【発明の効果】
【００１７】
請求項１に記載の発明によると、人と移動体に備えた位置情報取得装置の情報に基づき人と移動体の相対距離を算出し、算出した相対距離を監視して、相対距離が予め設定された閾値以下になると警鳴するようにしているので、横断歩道や交差点付近という特定の場所に限定されず、障害物などの死角に位置している人でも認識でき、人の安全性を高める事ができる。
【００１８】
また、請求項２に記載の発明によると、外部入力部を備えたことで人と移動体の相対距離に対する閾値の変更ができ、移動体の速度や、状況に応じて相応しい閾値を入力することで、人の安全性を高める事ができる。
【００１９】
また、請求項３に記載の発明によると、外部入力部は、入力用のキーボードと入力値を出力するディスプレイを備えるようにしているので、容易に人と移動体の相対距離に対する閾値の設定や確認ができるので、間違いなく閾値の設定ができ、人の安全性を高める事ができる。
【００２０】
また、請求項４に記載の発明によると、請求項１に記載の発明の効果に加え、人と移動体の相対距離に対する閾値として近距離閾値および遠距離閾値の２つの閾値を有し、遠距離閾値未満かつ近距離閾値以上であれば、断続音で注意警鳴し、記近距離閾値未満であれば、連続音で警戒警鳴するようにしているので、さらに人の安全性を高める事ができる。
【００２１】
また、請求項５に記載の発明によると、請求項４に記載の発明の効果に加え、相対距離が遠距離閾値未満かつ近距離閾値以上であれば、移動体を減速させ、相対距離が近距離閾値未満であれば、移動体を停止させるようにしているので、さらに人の安全性を高める事ができる。
【００２２】
また、請求項６に記載の発明は、ＧＰＳ受信アンテナを備え、ＧＰＳによって位置情報を取得するようにしているので、より正確な位置情報を取得でき、人と移動体の相対距離の精度も高まるため、人の安全性を高める事ができる。
【００２３】
また、請求項７に記載の発明によると、請求項１に記載の発明の効果に加え、位置情報と共に位置情報を取得した時刻を電波時計で取得することにより、無線通信による時間差をなくし、より正確な相対距離を算出することが可能となり、より人の安全性を高める事ができる。
【００２４】
また、請求項８に記載の発明によると、請求項７に記載の発明の効果に加え、移動速度が速く遠距離閾値内かつ近距離閾値以上の領域で認識できない可能性のある人を事前に予測し注意を促すことが可能となり、さらに人の安全性を高める事ができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、本発明の具体的実施例について、図に基づいて説明する。
【実施例１】
【００２６】
先ず、工場内などの限定された領域内で使用する簡易的な移動体用対人認識システムの例を以下に示す。
【００２７】
図１は、本発明の第１実施例を示す移動体用対人認識システムの構成図であり、（ａ）は人が携帯する携帯用位置送信装置の構成図、（ｂ）は移動体に備えられた移動体用対人認識装置の構成図である。
図１において、１は携帯用位置送信装置、２は移動体用対人認識装置、１１、２１は位置情報取得装置、１２は送信装置、２３は受信機、２４は距離算出部、２５は距離監視部、２６は警鳴装置、２７は減速装置、２８は停止装置、２９は外部入力部である。
本実施例が特徴とする点は以下のとおりである。
すなわち、本実施例の移動体用対人認識システムは、人が携帯する携帯用位置送信装置１と移動体に備えられた移動体用対人認識装置２から成り、携帯用位置送信装置１は、携帯している人の位置情報（以下、他位置情報と称す）を、所定時間毎に取得する第１の位置情報取得装置１１と、取得した他位置情報とＩＤを送信する送信装置１２を備え、移動体用対人認識装置２は、送信装置１２が送信した他位置情報を受信する受信機２３と、他位置情報を受信した際、または予め設定された所定時間毎に移動体の位置情報（以下、自位置情報と称す）を取得する第２の位置情報取得装置２１と、自位置情報と他位置情報に基づき人と移動体の相対距離を算出する距離算出部２４と、算出した相対距離を監視する距離監視部２５と、相対距離が予め設定された閾値以下になると警鳴する警鳴装置２６と、を備えるようにしている点である。
【００２８】
図２は、第１実施例の移動体用対人認識システムにおける携帯用位置送信装置１の処理フロー図である。
以下、図２を用いて、本実施例の移動体用対人認識システムにおける携帯用位置送信装置１の動作について説明する。
先ず、ステップＳＴ１０で携帯用位置送信装置１の位置情報取得装置１１は、携帯用位置送信装置１を携帯している人の位置情報(他位置情報)を取得するため複数の衛星から信号を受信し、絶対的な他位置情報を取得する。尚、ＧＳＰ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）で３次元位置を取得するためには４つ以上の衛星から信号を受信する形態となる。
次に、ステップＳＴ１１で携帯用位置送信装置１の送信装置１２は、位置情報取得装置１１で取得した他位置情報を無線通信により移動体用対人認識装置２の受信機２３へ送信する。
そして、ステップＳＴ１２で予め定められた一定時間待った後、ステップＳＴ１０〜１２を繰り返す。
【００２９】
図３は、第１実施例の移動体用対人認識システムにおける移動体用対人認識装置２の処理フロー図である。
以下、図３を用いて、本実施例の移動体用対人認識システムにおける移動体用対人認識装置２の動作について説明する。
なお事前準備として、入力用のキーボード(不図示)と入力値を出力するディスプレイ(不図示)を有した外部入力装置２９を用いて、距離監視部２５で使用する閾値を、移動体の速度や環境に応じた値に予め入力する。入力可能な閾値としては、近距離範囲、遠距離範囲があり、距離監視部２５で適用する領域としては、「近距離内」、「近距離以上かつ遠距離内」、「遠距離以上」がある。
先ず、ステップＳＴ１５で、前述のステップＳＴ１１で携帯用位置送信装置１の送信装置１２が送信した他位置情報を取得する。
他位置情報を取得したら、次に、ステップＳＴ１６で移動体用対人認識装置２の位置情報取得装置２１は、移動体の自位置情報を取得するため複数の衛星から信号を受信し、絶対的な自位置情報を取得する。
次に、ステップＳＴ１７で、移動体用対人認識装置２の距離算出部２４は、受信機２３で受信した他位置情報と移動体用対人認識装置２の位置情報取得装置２１で取得した自位置情報から位置情報取得装置１１、２１間の相対距離を算出する。
そして、ステップＳＴ１８で、距離算出部２４で算出した位置情報取得装置１１、２１間の相対距離を用いて、距離監視部２５で、位置情報取得装置間の相対距離が「近距離内」であるかを判定する。
距離監視部２５は、位置情報取得装置間の相対距離が、「近距離内」であれば、ステップＳＴ１９で、移動体の運転者に警鳴装置２６を用いて連続音で警告し、ステップＳＴ２０で、停止装置２８により移動体を停止する。また、位置情報取得装置１１、１２間の相対距離が近距離内でなければ、ステップＳＴ２１で、警鳴装置２６が連続音を警鳴して停止中であるか判定し、連続音で警鳴し停止中である場合は、ステップＳＴ２２で連続音を停止し、運転を再開する。ステップＳＴ２３で、距離監視部２５で、位置情報取得装置間の相対距離が「遠距離未満」か判定し、遠距離内であれば、ステップＳＴ２４で、移動体の運転者に警鳴装置２６を用いて断続音で警告し、ステップＳＴ２５で、減速装置２７により移動体を減速、徐行する。一方、ステップＳＴ２３で位置情報取得装置間の相対距離が遠距離以上と判断した場合は、ステップＳＴ２６で、断続音で警鳴中かつ減速、徐行中であるか判断し、断続音で警鳴中かつ減速、徐行中である場合は、ステップＳＴ２７で、警鳴を解除し、通常運転に戻る。
以上、他位置情報を受信する毎にステップＳＴ１５〜２７を繰り返す。
【００３０】
工場内では、周囲に大きな障害物が多く存在し死角となる場所が多数存在する。さらに、荷物車で荷物を運ぶ際などに前方の視界の大部分が遮られてしまうことがある。このように、工場内では人が移動体の運転手から認識されない場所が数多く存在するため、本実施例に係る移動体用対人認識システムは、認識補助装置として大きな効果を発揮すると考えられる。
【００３１】
さらに、工場内であれば移動体の速度も屋外の車に比べると遅く、本実施例に係る移動体用対人認識システムのように移動体の減速や停止を運転者の意図とは関係なく行ったとしても、運転者に害を及ぼす可能性は著しく低く、周囲の人だけでなく運転者にも安全なシステムであると考えられる。
【実施例２】
【００３２】
次に、屋外などの限定されない領域に使用する多機能な移動体用対人認識システムの例を以下に示す。
【００３３】
図４は、本発明の第２実施例を示す移動体用対人認識システムの構成図であり、（ａ）は人が携帯する携帯用位置送信装置の構成図、（ｂ）は移動体に備えられた移動体用対人認識装置の構成図である。
図４において、１３、３０は電波時計、３１は自位置データベース、３２は他位置データベース、３３は速度算出部、３４は方向算出部、３５は他移動体移動予測部である。尚、図４において、図１と同じ説明符号のものは、図１と同じ構成要素を示すものとし、その説明は省略する。
本実施例が、第１実施例と相違する点は以下のとおりである。
すなわち、本実施例における人が携帯する携帯用位置送信装置１は、電波時計１３をさらに備え、移動体に備えられた移動体用対人認識装置２は、電波により時刻を取得する電波時計３０、自位置情報と自位置情報取得時刻を記録する自位置データベース３１、携帯用位置送信装置１から送信された他位置情報、他位置情報取得時刻、ＩＤを記録する他位置データベース３２、他位置データベース３２に基づき携帯用位置送信装置１を携帯する人の移動速度を算出する速度算出部３３、他位置データベース３２に基づき携帯用位置送信装置１を携帯する人の移動方向を算出する方向算出部３４、算出した移動速度と移動方向に基づき所定時間後の携帯用位置送信装置１を携帯する人の位置を予測し、前記相対距離を予測する他移動体移動予測部３５、をさらに備えるようにしている点である。
【００３４】
図５は、第２実施例の移動体用対人認識システムにおける携帯用位置送信装置１の処理フロー図である。
以下、図５を用いて、本実施例の移動体用対人認識システムにおける人が携帯する携帯用位置送信装置１の動作について説明する。
先ず、ステップＳＴ３０で、携帯用位置送信装置１の位置情報取得装置１１は、携帯用位置送信装置１を携帯している人の位置情報を取得するため複数の衛星から信号を受信し、絶対的な他位置情報を取得する。尚、ＧＳＰで３次元位置を取得するためには４つ以上の衛星から信号を受信する形態となる。次に、ステップＳＴ３１で、電波時計１３により、他位置情報を取得した時刻を取得する。次に、ステップＳＴ３２で、携帯用位置送信装置１の送信装置１２は位置情報取得装置１１で取得した他位置情報および他位置情報取得時刻、およびＩＤを無線通信により移動体用対人認識装置２の受信機２３へ送信する。そして、ステップＳＴ３３で、予め定められた一定時間待った後、ステップＳＴ３０〜３３を繰り返す。
【００３５】
図６は、第２実施例の移動体用対人認識システムにおける移動体用対人認識装置２の処理概要のフロー図である。
以下、図６を用いて、本実施例の移動体用対人認識システムにおける移動体に搭載される移動体用対人認識装置２の処理概要を説明する。
ステップＳＴ１００で所定時間毎の自位置情報、自位置情報取得時刻を取得する。ステップＳＴ２００で、携帯用位置送信装置１からの他位置情報、他位置情報取得時刻、携帯用位置送信装置１のＩＤを取得すると、ステップＳＴ３００で、他位置情報と他位置情報取得時刻に換算した自位置情報から相対距離を算出する。次に、ステップＳＴ４００で、相対距離を監視する。次に、ステップＳＴ５００で、移動パラメータ、すなわち人の移動速度と移動方向を算出する。次に、ステップＳＴ６００で、移動速度と移動方向を用いて人の移動を予測し、予測相対距離を算出する。次に、ステップＳＴ７００で相対距離および予測相対距離に基づいて警鳴、減速、停止処理を行う。
【００３６】
以下、各処理別にその詳細を図に基づいて説明する。
先ず、図７は、第２実施例の移動体用対人認識システムにおける移動体用対人認識装置２の自位置情報取得の処理フロー図である。
以下、図７を用いて、本実施例の移動体用対人認識システムにおける移動体用対人認識装置２の自位置情報取得の処理動作について説明する。
先ず、ステップＳＴ４０で、移動体用対人認識装置２の位置情報取得装置２１は、移動体の自位置情報を取得するため複数の衛星から信号を受信し、絶対的な自位置情報を取得する。次に、ステップＳＴ４１で、電波時計３０により自位置を取得した時刻である自位置情報取得時刻を取得する。次に、ステップＳＴ４２で、自位置情報と自位置情報取得時刻を自位置データベース３１に記録する。そして、ステップＳＴ４３で予め定められた一定時間待った後、ステップＳＴ４０〜４３を繰り返す。
【００３７】
図８は、第２実施例の移動体用対人認識システムにおける移動体用対人認識装置２の相対距離算出の処理フロー図である。
以下、図８を用いて本実施例システムにおける移動体用対人認識装置２の相対距離算出の動作を説明する。
先ず、ステップＳＴ５０で、移動体用対人認識装置２の受信機２３は、位置情報取得装置１１で取得した他位置情報、他位置情報取得時刻、およびＩＤを、携帯用位置送信装置１の送信装置１２からの無線通信により取得する。次に、ステップＳＴ５１で、受信機２３で受信した他位置情報取得時刻と同じ時刻のデータを自位置データベース３１から取得し、ステップＳＴ５２で、距離算出部２４で同一時刻の位置情報を用いてその時刻での人と移動体間の相対距離を算出する。ステップＳＴ５３で、相対距離が監視距離閾値未満か判断し、相対距離が監視距離閾値未満であれば、ステップＳＴ５４で、他位置データベース３２に、ＩＤ、他位置情報、他位置情報取得時刻、および算出した人と移動体間の相対距離を記録する。
そして、ステップＳＴ５５で、予め定められた一定時間待った後、ステップＳＴ５０〜５５を繰り返す。ステップＳＴ５３で相対距離が監視距離閾値未満でなければ、ステップＳＴ５５の処理をする。
以上の処理によって、無線通信による時間差をなくし、より正確な相対距離を算出することが可能になる。
【００３８】
図９は、第２実施例の移動体用対人認識システムにおける移動体用対人認識装置２の監視の処理フロー図である。
以下、図９を用いて、本実施例システムにおける移動体用対人認識装置２の監視処理の動作を説明する。
先ず、ステップＳＴ６０で、距離監視部２５は他位置データベース３２内で最も相対距離が短いＩＤのデータを取得する。ステップＳＴ６１で、取得した最も相対距離が短いＩＤのデータから、その相対距離が「近距離内」であるかを判定し、近距離内であれば、ステップＳＴ６２で、移動体の運転者に警鳴装置２６を用いて連続音で警告し、ステップＳＴ６３で、停止装置２８で移動体を停止する。
また、取得した最も相対距離が短いＩＤのデータが近距離内でなければ、ステップＳＴ６４で、警鳴装置２６が連続音を警鳴して停止中であるか判定し、連続音で警鳴し停止中である場合は、ステップＳＴ６５で連続音を停止し、運転を再開する。ステップＳＴ６６で、取得した最も相対距離が短いＩＤのデータから、その相対距離が「遠距離閾値内」か判定し、「遠距離閾値内」であれば、ステップＳＴ６７で、移動体の運転者に警鳴装置２６を用いて断続音で警告し、減速装置２７により移動体を減速、徐行する。一方、ステップＳＴ６６で取得した最も相対距離が短いＩＤのデータから、その相対距離が「遠距離閾値内」でなければ、ステップＳＴ６８で、断続音で警鳴中かつ減速、徐行中であるか判断し、断続音で警鳴中かつ減速、徐行中である場合は、ステップＳＴ６９で、警鳴を解除し、通常運転に戻る。以下、ステップＳＴ６０〜６９を繰り返す。
【００３９】
図１０は、第２実施例の移動体用対人認識システムにおける移動体用対人認識装置２の移動パラメータ算出の処理フロー図である。
以下、図１０を用いて、本実施例システムにおける移動体用対人認識装置２の移動パラメータ算出処理の動作を説明する。
ステップＳＴ７０で、他位置データベース３２内で、予め設定された予測適用時間を満たすデータが記録されたら任意のＩＤのデータを取得し、ステップＳＴ７１で、速度算出部３３で複数の他位置情報と他位置情報取得時刻を用いて移動速度を算出する。
ステップＳＴ７２で、方向算出部３４で複数の他位置情報を用いて移動方向を算出する。
そして、ステップＳＴ７3で、他位置データベース３２に、ＩＤをもとに速度算出部３３で算出した移動速度と方向算出部３４で算出した移動方向を記録する。以下、ステップＳＴ７０〜７3を繰り返す。
【００４０】
図１１は、第２実施例の移動体用対人認識システムにおける移動体用対人認識装置２の予測の処理フロー図である。
以下、図１１を用いて、本実施例システムにおける移動体用対人認識装置２の予測処理の動作を説明する。
先ず、ステップＳＴ８０で、他位置データベース３２から相対距離が予め設定された要予測距離閾値内かつ遠距離閾値以上であれば、ＩＤをもとに移動速度と移動方向を他位置データベース３２から取得し、ステップＳＴ８１で、他移動体位置予測部３５で予測適用時間後の位置を算出し、さらにステップＳＴ８２で、その位置を用いて位置取得装置間の予測相対距離を算出する。
ステップＳＴ８３で、距離監視部２５は他移動体位置予測部３５で算出した予測相対距離が近距離内か判断し、予測相対距離が近距離内であれば、ステップＳＴ８４で、移動体の運転者に警鳴装置２６を用いて連続音で警告し、ステップＳＴ８５で、停止装置２８で移動体を停止する。
ステップＳＴ８６で、対象ＩＤの他位置との距離を取得、あるいは目視などにより遭遇を確認し、ステップＳＴ８７で、対象ＩＤの他位置が遠ざかったか確認し、遠ざかっていれば、ステップＳＴ８８で、運転を再開する。
以下、ステップＳＴ８０〜８８を繰り返す。尚、ステップＳＴ８３で予測相対距離が近距離内でなければ、ステップＳＴ８０の処理をする。
以上の処理によって、移動速度が速く遠距離閾値内かつ近距離閾値以上の領域で認識できない可能性のある人を事前に予測し注意を促すことが可能となる。
【００４１】
このように、屋外などの限定されない領域での使用では、人の数が多すぎる場合が考えられるため、データベースを用いてある程度遠くの人から認識し始め、実際に警告や減速、停止などの処理を行うのは近距離に位置する人だけに限定するようにしているので、不必要な警告や減速、停止などを回避できる。
【００４２】
また、移動速度と移動方向を用いて人の移動を予測することで、例えば自転車やバイクに乗って高速で移動する人が遠距離閾値内かつ近距離閾値以上の領域で認識されず、停止が間に合わないという事態を回避することができる。
【産業上の利用可能性】
【００４３】
本発明は、移動体、特に、車載用の対人認識システムに適用して好適である。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明の第１実施例を示す移動体用対人認識システムの構成図であり、（ａ）人が携帯する携帯用位置送信装置の構成図、（ｂ）移動体に備えられた移動体用対人認識装置の構成図
【図２】第１実施例の移動体用対人認識システムにおける携帯用位置送信装置１の処理フロー図
【図３】第１実施例の移動体用対人認識システムにおける移動体用対人認識装置２の処理フロー図
【図４】本発明の第２実施例を示す移動体用対人認識システムの構成図であり、（ａ）人が携帯する携帯用位置送信装置の構成図、（ｂ）移動体に備えられた移動体用対人認識装置の構成図
【図５】第２実施例の移動体用対人認識システムにおける携帯用位置送信装置１の処理フロー図
【図６】第２実施例の移動体用対人認識システムにおける移動体用対人認識装置２の処理概要のフロー図
【図７】第２実施例の移動体用対人認識システムにおける移動体用対人認識装置２の自位置情報取得の処理フロー図
【図８】第２実施例の移動体用対人認識システムにおける移動体用対人認識装置２の相対距離算出の処理フロー図
【図９】第２実施例の移動体用対人認識システムにおける移動体用対人認識装置２の監視の処理フロー図
【図１０】第２実施例の移動体用対人認識システムにおける移動体用対人認識装置２の移動パラメータ算出の処理フロー図
【図１１】第２実施例の移動体用対人認識システムにおける移動体用対人認識装置２の予測の処理フロー図
【符号の説明】
【００４５】
１  携帯用位置送信装置
２  移動体用対人認識装置
１１、２１  位置情報取得装置
１２  送信装置
１３、３０  電波時計
２３  受信機
２４  距離算出部
２５  距離監視部
２６  警鳴装置
２７  減速装置
２８  停止装置
２９  外部入力部
３１  自位置データベース
３２  他位置データベース
３３  速度算出部
３４  方向算出部
３５  他移動体移動予測部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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