(57)【要約】【課題】受信センサの数を増やすことなく進行方向後方に位置するVW装置から発信された超音波又は電磁波を受信できるようにし、掃除禁止領域に侵入することがないようにした自走式掃除機を提供する。【解決手段】障害物センサ１７ａ〜１７ｃのいずれかが超音波６aを受信していないと、制御部１６は、装置本体１をドライバ１５に９０度回転させる（ｓ６）。すると、装置本体１は、図６（A）の状態から図６（B）の状態になる。そして、制御部１６は、障害物センサ１７ａ〜１７ｃのいずれかが、超音波を受信しているか否かを判断する（ｓ７）。障害物センサ１７ａ〜１７ｃのいずれかが超音波６aを受信すると、制御部１６は、仮想的な壁があるとみなして、装置本体１をドライバ１５に180度回転させる（ｓ８）。つまり、装置本体１は、図６（B）の状態から図６（C）の状態になり、掃除禁止領域に侵入せずに清掃領域の方向（a）へ直進走行する。【選択図】図６
2007220020.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
超音波発信機から発信された超音波を受信する受信センサと、
駆動輪を回転して装置本体を自律走行させ、前記受信センサが前記超音波を受信すると、該装置本体を回転させて走行させる自律走行手段と、を備える自走式掃除機において、
前記受信センサは、前記装置本体の進行方向前方の両側部にのみ２つ配置され、又は前記装置本体の進行方向前方の中央部に１つおよび両側部に２つ配置され、
前記自律走行手段は、前記装置本体を一定距離単位で自律走行させ、前記装置本体が該一定距離を走行する毎に、前記受信センサが前記超音波を受信しているか否かを判断し、
前記自律走行手段は、前記受信センサが前記超音波を受信していないと判断すると、前記装置本体を７０度から１１０度の内いずれかの角度回転させ、前記受信センサが前記超音波を受信しているか否かを再び判断する自走式掃除機。
【請求項２】
超音波発信機又は電磁波発信機から発信された超音波又は電磁波を受信する受信センサと、
駆動輪を回転して装置本体を自律走行させ、前記受信センサが前記超音波又は前記電磁波を受信すると、該装置本体を回転させて走行させる自律走行手段と、を備える自走式掃除機において、
前記受信センサは、前記装置本体の進行方向前方にのみ配置され、
前記自律走行手段は、前記装置本体を一定距離単位で自律走行させ、前記装置本体が該一定距離を走行する毎に、前記受信センサが前記超音波又は前記電磁波を受信しているか否かを判断し、
前記自律走行手段は、前記受信センサが前記超音波又は前記電磁波を受信していないと判断すると、前記装置本体を進行方向横又は進行方向後ろに回転させ、前記受信センサが前記超音波又は前記電磁波を受信しているか否かを再び判断する自走式掃除機。
【請求項３】
前記受信センサは、前記装置本体の進行方向前方の両側部にのみ２つ配置され、
前記自律走行手段は、前記受信センサが前記超音波又は前記電磁波を受信していないと判断すると、前記装置本体を７０度から１１０度の内いずれかの角度回転させる請求項２に記載の自走式掃除機。
【請求項４】
前記受信センサは、前記装置本体の進行方向前方の中央部に１つおよび両側部に２つ配置され、
前記自律走行手段は、前記受信センサが前記超音波又は前記電磁波を受信していないと判断すると、前記装置本体を７０度から１１０度の内いずれかの角度回転させる請求項２に記載の自走式掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、装置本体を自律走行させて、床等に落ちているゴミを吸込んで掃除する自走式掃除機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、装置本体を自律走行させる自律走行機能と、床等に落ちているゴミを吸込んで掃除する自動掃除機能と、を備える自走式掃除機が開発されている。
【０００３】
図７は、従来の自走式掃除機の主要部の構成と掃除禁止領域および清掃領域とを示した説明図である。自走式掃除機１００は、自動掃除機能として、床面上のゴミを吸い込むノズル（不図示）と、床面上のゴミをはね上げるブラシ１３と、吸い込んだゴミを収容する集塵室（不図示）と、集塵室にゴミを導くための吸引ファンおよび吸引ファンモータを有する吸引部（不図示）と、を備える。また、自走式掃除機１００は、自律走行機能として、駆動輪１２と、駆動輪１２を駆動するモータを有する自律走行手段（不図示）と、受信センサ１８とを備えている。
【０００４】
受信センサ１８は、装置本体１００の進行方向前方にのみ配置され、バーチャルウォール（以下、VW）装置２の発信部６から発信された超音波６a又は電磁波６aを受信する。
なお、図７では、受信センサ１８が３つ配置されているが、それ以外の個数である場合もあり得る。それ以外の個数は、例えば装置本体１００の進行方向前方の両側部に２つである。また、受信センサとしているが、障害物センサでも構わない。障害物センサは、超音波を発信する発信機能と、障害物から反射されてきた超音波を受信する受信機能と、を有する。障害物センサの受信機能は、受信センサと同じ働きをする。
【０００５】
VW装置２は、超音波発信機又は電磁波発信機であり、その超音波６a又は電磁波６aを発信することによって仮想的な壁６aを作り出している。例えば、ユーザは、壁３及び仮想的な壁６aを隔てて左上を掃除禁止領域と、壁３及び仮想的な壁６aを隔てて右下を清掃領域と、予め設定することができる（図７及び後述の図８参照）。
【０００６】
そして、自走式掃除機１００は、一定距離単位で清掃領域内を自律走行しながら、吸引部を制御して床面を清掃する。また、自走式掃除機１００は、該一定距離を走行する毎に、受信センサ１８が超音波又は電磁波を受信しているか否かを判断する。一定距離は、予め定められる距離であり、例えば５０ｃｍである。
【０００７】
図８は、従来の制御方法により自走式掃除機を走行させた場合に自走式掃除機が掃除禁止領域に侵入してしまう様子を示した説明図である。受信センサ１８が超音波６a又は電磁波６aを受信していると判断すると、装置本体１００は図８（a）の方向に回転して走行する。
【０００８】
一方、特許文献１に記載されたような自走式掃除機が提案されている。この自走式掃除機は、装置本体を自走させる駆動輪と、装置本体前方および後方に３つずつ配置され、障害物を検知する受信センサと、駆動輪の走行制御を行なう走行制御手段とを備える。
上記走行制御手段は、受信センサが前方の障害物を検知するまで装置本体を前進直進させる。そして、上記走行制御手段は、前方の障害物を検知すると一旦停止させ、その後、所定角度だけ方向転換させて所定距離だけ後退直進させる。さらに、上記走行制御手段は、所定距離だけ後退直進させると一旦停止させ、その後、所定角度だけ方向転換させて受信センサが再び前方の障害物を検知するまで装置本体を前進直進させる。以後、上記走行制御手段は、この動作を繰り返す。
【特許文献１】特開２００２−３２１１７９公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、受信センサ１８は、装置本体１００の進行方向前方にのみ配置されているので、進行方向後方に位置するVW装置２から発信された超音波６a又は電磁波６aを受信できない（図８参照）。
【００１０】
そのため、従来の自走式掃除機１００は、仮想的な壁６aに気付かず図８（ｂ）の方向へ走行してしまうことがあった。つまり、掃除禁止領域に侵入してしまうことがあった。特に、走行モードがランダム走行である場合に掃除禁止領域に侵入してしまうことが多かった。
従って、従来の自走式掃除機１００は、ユーザが掃除されることを望まない掃除禁止領域を掃除してしまうという問題があった。具体的には、掃除禁止領域に置いてある重要な紙などを吸込んでしまうことがあった。
【００１１】
また、特許文献１では、受信センサを装置本体の進行方向後方にも3つ配置しているが、自走式掃除機１００と比し、自走式掃除機の製造コストが高くなってしまうという問題があった。
【００１２】
本発明はこのような従来の課題を解決しようとするものであり、受信センサの数を増やすことなく進行方向後方に位置するVW装置から発信された超音波又は電磁波を受信できるようにし、掃除禁止領域に侵入することがないようにした自走式掃除機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明の自走式掃除機は、前記課題を解決するために以下の構成を備えている。
【００１４】
（１）超音波発信機又は電磁波発信機から発信された超音波又は電磁波を受信する受信センサと、
駆動輪を回転して装置本体を自律走行させ、前記受信センサが前記超音波又は前記電磁波を受信すると、該装置本体を回転させて走行させる自律走行手段と、を備える自走式掃除機において、
前記受信センサは、前記装置本体の進行方向前方にのみ配置され、
前記自律走行手段は、前記装置本体を一定距離単位で自律走行させ、前記装置本体が該一定距離を走行する毎に、前記受信センサが前記超音波又は前記電磁波を受信しているか否かを判断し、
前記自律走行手段は、前記受信センサが前記超音波又は前記電磁波を受信していないと判断すると、前記装置本体を進行方向横又は進行方向後ろに回転させ、前記受信センサが前記超音波又は前記電磁波を受信しているか否かを再び判断する。
【００１５】
この構成において、電磁波は、光や電波を含む概念である。超音波発信機又は電磁波発信機は、バーチャルウォール装置である。また、一定距離は、予め定められる距離であり、例えば５０ｃｍである。
また、この構成では、超音波発信機又は電磁波発信機が、その超音波又は電磁波を発信することによって仮想的な壁を作り出している状況を想定している。具体的には、ユーザが、仮想的な壁を隔てて掃除禁止領域と清掃領域とを予め設定する。
上記自走式掃除機は、このような状況下、一定距離単位で自律走行している。
上記自律走行手段は、前記受信センサが前記超音波又は前記電磁波を受信していないと判断すると、前記装置本体を進行方向横又は進行方向後ろに回転させ、前記受信センサが前記超音波又は前記電磁波を受信しているか否かを再び判断する。この趣旨は、どのような方向から超音波又は電磁波が装置本体へ発信されても、超音波又は電磁波を受信できるようにし、自走式掃除機が仮想的な壁に気付かないことを防止する趣旨である。
上記自律走行手段は、前記受信センサが前記超音波又は前記電磁波を受信していないと再び判断すると、仮想的な壁がなかったとみなして、走行する。ここでは、十分に仮想的な壁を探索した結果、仮想的な壁がなかった場面を想定している。
一方、上記自律走行手段は、前記受信センサが前記超音波又は前記電磁波を受信していると判断すると、仮想的な壁があるとみなして、該装置本体を回転させて走行させる。
以上より、受信センサの数を増やさずに、自走式掃除機が掃除禁止領域に侵入してしまうことを防止できるという効果を奏する。また、受信センサの数を増やさなくとも済むので、自走式掃除機の製造コストを抑えることができるという効果を奏する。
【００１６】
（２）前記受信センサは、前記装置本体の進行方向前方の両側部にのみ２つ配置され、
前記自律走行手段は、前記受信センサが前記超音波又は前記電磁波を受信していないと判断すると、前記装置本体を７０度から１１０度の内いずれかの角度回転させる。
【００１７】
（３）前記受信センサは、前記装置本体の進行方向前方の中央部に１つおよび両側部に２つ配置され、
前記自律走行手段は、前記受信センサが前記超音波又は前記電磁波を受信していないと判断すると、前記装置本体を７０度から１１０度の内いずれかの角度回転させる。
【発明の効果】
【００１８】
この発明によれば、受信センサの数を増やさずに、自走式掃除機が掃除禁止領域に侵入してしまうことを防止できるという効果を奏する。また、受信センサの数を増やさなくとも済むので、自走式掃除機の製造コストを抑えることができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の実施形態である自走式掃除機について説明する。
【００２０】
図１は、本発明の実施形態である自走式掃除機の主要部の構成を示したブロック図である。自走式掃除機１は、自動掃除機能として、床面上のゴミを吸い込むノズル（不図示）と、床面上のゴミをはね上げるブラシ１３ａ〜１３ｃと、吸い込んだゴミを収容する集塵室（不図示）と、集塵室にゴミを導くための吸引ファンおよび吸引ファンモータを有する吸引部３０（後述の図２参照）と、を備える。
ブラシ１３ａ〜１３ｃは、装置本体１の後部にあり、回転自在である。
【００２１】
また、自走式掃除機１は、自律走行機能として、装置本体１の両側に一対の駆動輪１２ａ及び１２ｂと、それぞれの駆動輪１２ａ及び１２ｂに対応する駆動モータ１１ａ及び１１ｂと、駆動モータ１１ａ及び１１ｂにそれぞれ対応するモータドライバ１５ａ及び１５ｂと、障害物を検知する障害物センサ１７と、を備える。
なお、この実施形態では、説明を簡単にするために、従動輪を省略している。従動輪は、それぞれ装置本体１の走行時の安定性を確保するために、適当な間隔で対向配置した一対の車輪で構成されている。
【００２２】
モータドライバ１５ａ及び１５ｂは、制御部１６から与えられる制御信号に基づいて駆動モータ１１ａ及び１１ｂの動作をそれぞれ制御する。
【００２３】
また、駆動モータ１１ａ及び１１ｂの回転軸には、自走式掃除機１の走行距離を測定し距離データを出力する距離センサ１４ａ及び１４ｂが設けられている。
【００２４】
障害物センサ１７は、装置本体１の進行方向前方に設けられている。障害物センサ１７は、装置本体１の前方側に設けられ、前方の障害物を検知する障害物センサ１７ｂと、装置本体１の左右側方に設けられ、それぞれ方位の障害物を検知する障害物センサ１７ａ及び１７ｃとに分かれる。
【００２５】
また、障害物センサ１７は、超音波を発信する発信機能と、超音波を受信する受信機能と、を有する。障害物の検知は、障害物センサ１７から超音波を発信して該障害物から反射してきた超音波を受信することにより行なわれる。また、後述の仮想的な壁６aの検知は、後述のバーチャルウォール装置２から発信された超音波６aを受信することにより行なわれる。
【００２６】
なお、三個の障害物センサ１７ａ〜１７ｃが設けられているが、これは前方の障害物の検知をより確実に行うためであって、１つ若しくは２つであってもよい。２つの場合、装置本体１００の進行方向前方の両側部に配置するのが好ましい。また、この実施形態では、障害物の検知に超音波を用いているが、電磁波でも構わない。また、超音波の周波数は、予め定められた所定の周波数とする。
【００２７】
これらの距離センサ１４ａ及び１４ｂ、障害物センサ１７ａ〜１７ｃからそれぞれ出力された信号は、制御部１６に伝送される。
【００２８】
さらに、自走式掃除機１の上部には、清掃区域の縦及び横方向の長さの設定を行うスイッチ、走行の起動又は停止を行うスイッチ等が配置された後述の操作パネル２２が設けられており、この操作パネル２２は制御部１６に接続されている。
なお、自走式掃除機１は、装置本体１各部に電源の供給を行うバッテリ（不図示）も内臓する。
【００２９】
図２は、本発明の実施形態である自走式掃除機の制御部とその周辺部の構成とを示したブロック図である。制御部１６は、図２に示すように、インタフェース１９ａ、１９ｂ、メインコントローラ２０、及びカウンタ２４を備えている。
【００３０】
インタフェース１９ａは、障害物センサ１７ａ〜１７ｃから出力された検知信号に増幅、レベルシフト等の処理を行い、メインコントローラ２０へ出力する。
【００３１】
右駆動モータ１１ａ及び左駆動モータ１１ｂの回転軸に取り付けられた距離センサ１４ａ及び１４ｂは、単位時間当りの回転数を検知してその検知した結果を制御部１６内のカウンタ２４に与える。カウンタ２４はこの回転数の計数を行って走行距離を算出し、その結果をメインコントローラ２０に与える。
【００３２】
また、上述した操作パネル２２には清掃区域の縦及び横方向の長さの設定を行うスイッチ、走行モードを選択するスイッチ、掃除の開始又は停止を行うスイッチ等が配置されており、この操作パネル２２は制御部１６のメインコントローラ２０に接続されている。走行モードは、例えばランダム走行、壁沿い走行である。ランダム走行は、部屋をランダムに走行しながら掃除するモードである。
【００３３】
メインコントローラ２０は、制御プログラムを格納するROM（不図示）と、制御プログラムや各情報を処理するためのワークフィールドとしてのRAM（不図示）と、を有する。走行モードは、制御プログラムに関するモードである。
【００３４】
メインコントローラ２０は、操作パネル２２に入力された清掃区域の寸法や走行モードや掃除の開始等に関する情報を与えられる。さらにメインコントローラ２０は、障害物センサ１７ａ〜１７ｃが検知した前方障害物の有無と、カウンタ２４が算出した走行距離とに基づいて、右駆動モータ１１ａ及び左駆動モータ１１ｂの駆動を制御するための制御信号をインタフェース１９ｂに出力する。
【００３５】
インタフェース１９ｂは、この制御信号に増幅等の処理を行いドライバ１５ａ及び１５ｂに出力する。
ドライバ１５ａ及び１５ｂは、制御信号に基づいてそれぞれ右駆動モータ１１ａ及び左駆動モータ１１ｂを制御する。
【００３６】
メインコントローラ２０が行う駆動輪１２を回転させるモータ１１の回転制御はＰＷＭ制御である。メインコントローラ２０は、２つの駆動輪１２の回転数を個別に制御し、装置本体１の走行方向を制御する。メインコントローラ２０は、上述の走行モードに応じてモータ１１の回転制御を行う。
【００３７】
図３は、本発明の実施形態である自走式掃除機の主要部の構成と掃除禁止領域および清掃領域とを示した説明図である。障害物センサ１７は、バーチャルウォール（以下、VW）装置２の発信部６から発信された超音波６aを受信する。
VW装置２は、超音波発信機であり、その超音波６aを発信することによって仮想的な壁６aを作り出している。ユーザは、壁３及び仮想的な壁６aを隔てて左上を掃除禁止領域と、壁３及び仮想的な壁６aを隔てて右下を清掃領域と、予め設定しているものとする。
なお、この実施形態では、仮想的な壁を作り出すために超音波を用いているが、電磁波でも構わない。
【００３８】
そして、自走式掃除機１は、一定距離単位で清掃領域内を自律走行しながら、吸引部３０を制御して床面を清掃する。一定距離は、予め定められる距離である。また、自走式掃除機１は、該一定距離を走行する毎に、障害物センサ１７が超音波を受信しているか否かを判断する。以下、説明を簡単にするため、一定距離は、５０ｃｍとする。
【００３９】
ここで、障害物センサ１７が、本発明の「受信センサ」に相当する。VW装置２が、本発明の「超音波発信器」に相当する。制御部１６、ドライバ１５、駆動モータ１１、及び距離センサ１４が、本発明の「自律走行手段」に相当する。
【００４０】
図４は、本発明の実施形態である自走式掃除機の制御部が行うフローチャートである。この動作は、操作パネル２２において掃除開始指示があった時の動作である。掃除開始指示は、例えば操作パネル２２において掃除の開始を行うスイッチが押下されることである。自走式掃除機１は、ランダム走行に設定されているものとする。
なお、図４では、仮想的な壁６aの検知を簡単に説明するため、障害物の検知を省略している。
【００４１】
掃除開始指示があると、制御部１６は、吸引ファンモータを吸引部３０に駆動させる（ｓ１）。これにより、吸引ファンが回転し、自走式掃除機１は、自動掃除を開始する。
【００４２】
次に、制御部１６は、モータドライバ１５に指示し、駆動モータ１１を駆動させ、装置本体１を前方へ直進走行させる（ｓ２）。これにより、駆動輪１２が回転し、自走式掃除機１は、自律走行を開始する。
【００４３】
制御部１６は、装置本体１が５０ｃｍ走行したか否か判断する（ｓ３）。この判断は、制御部１６のカウンタ２４を参照することにより行われる。
【００４４】
５０ｃｍ走行するのを待って、制御部１６は、モータドライバ１５に指示し、駆動モータ１１を停止させ、装置本体１を走行停止させる（ｓ４）。
ここで、ｓ４の走行停止により、装置本体１が仮想的な壁６aの付近で停止したとする（図３参照）。
【００４５】
そして、制御部１６は、障害物センサ１７ａ〜１７ｃのいずれかが、超音波を受信しているか否かを判断する（ｓ５）。
【００４６】
超音波を受信していると判断すると、つまり障害物センサ１７ａ〜１７ｃのいずれかが超音波６aを受信すると、制御部１６は、装置本体１をドライバ１５に１８０度回転させ（ｓ８）、ｓ２に進み処理を継続する。つまり、装置本体１は、走行してきた方向（ｃ）へ回転し、直進走行する（図３参照）。
【００４７】
ｓ５判断肯定では、装置本体１の停止位置の関係で仮想的な壁６aを検知できた場合を想定している。
【００４８】
一方、ｓ５判断否定では、装置本体１が図５のような位置で停止した場合を想定している。
図５は、本発明の実施形態である自走式掃除機が仮想的な壁で停止した時の様子を示した説明図である。図６は、本発明の実施形態である自走式掃除機が走行を停止してから仮想的な壁を検知して１８０度回転するまでの流れを示した説明図である。
図６（A）は、図５の拡大図である。つまり、装置本体１は、現在図６（A）の状態に置かれている。
【００４９】
図５の位置では、障害物センサ１７ａ〜１７ｃは、装置本体１００の進行方向前方にのみ配置されているので、進行方向後方に位置するVW装置２から発信された超音波６aを受信できない。
【００５０】
よって、以下のような制御方法を行う。
ｓ５において超音波を受信していないと判断すると、つまり障害物センサ１７ａ〜１７ｃのいずれかが超音波６aを受信していないと、制御部１６は、装置本体１をドライバ１５に９０度回転させる（ｓ６）。すると、装置本体１は、図６（A）の状態から図６（B）の状態になる。
【００５１】
そして、制御部１６は、障害物センサ１７ａ〜１７ｃのいずれかが、超音波を受信しているか否かを判断する（ｓ７）。
【００５２】
ｓ６及びｓ７は、どのような方向から超音波が装置本体１へ発信されても、超音波を受信できるようにし、仮想的な壁に気付かないことを防止する趣旨である。そのため、この実施形態では、ｓ６において９０度回転させているが、これに限定することはない。３６０度どのような方向から超音波が装置本体１へ発信されても受信できるのであれば、何度でも構わない。真後ろに回転させても構わない。図１に示すような間隔で、障害物センサ１７が装置本体１の進行方向前方にのみ３個配置されているこの実施形態では、７０度から１１０度の内いずれかの角度が好ましい。
また、装置本体１の進行方向前方の両側部にのみ２つ配置されている場合も、７０度から１１０度の内いずれかの角度が好ましい。
【００５３】
超音波を受信していると判断すると、つまり障害物センサ１７ａ〜１７ｃのいずれかが超音波６aを受信すると、制御部１６は、仮想的な壁があるとみなして、装置本体１をドライバ１５に180度回転させ（ｓ８）、ｓ２に進み処理を継続する。つまり、装置本体１は、図６（B）の状態から図６（C）の状態になり、掃除禁止領域に侵入せずに清掃領域の方向（a）へ直進走行する（図５参照）。
【００５４】
以上より、障害物センサ１７を増やさずに、自走式掃除機１が掃除禁止領域に侵入してしまうことを防止できるという効果を奏する。また、障害物センサ１７の数を増やさなくとも済むので、自走式掃除機１の製造コストを抑えることができるという効果を奏する。
【００５５】
一方、ｓ７において、超音波を受信していないと判断すると、制御部１６は、仮想的な壁がなかったとみなして、ｓ２に進み処理を継続する。ここでは、十分に仮想的な壁を探索した結果、仮想的な壁がなかった場面を想定している。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明の実施形態である自走式掃除機の主要部の構成を示したブロック図
【図２】本発明の実施形態である自走式掃除機の制御部とその周辺部の構成とを示したブロック図
【図３】本発明の実施形態である自走式掃除機の主要部の構成と掃除禁止領域および清掃領域とを示した説明図
【図４】本発明の実施形態である自走式掃除機の制御部が行うフローチャート
【図５】本発明の実施形態である自走式掃除機を走行させた場合に自走式掃除機が仮想的な壁で停止した時の様子を示した説明図
【図６】本発明の実施形態である自走式掃除機が走行を停止してから仮想的な壁を検知して１８０度回転するまでの流れを示した説明図
【図７】従来の自走式掃除機の主要部の構成と掃除禁止領域および清掃領域とを示した説明図
【図８】従来の制御方法により自走式掃除機を走行させた場合に自走式掃除機が掃除禁止領域に侵入してしまう様子を示した説明図
【符号の説明】
【００５７】
１−自走式掃除機
２−VW装置
３−壁
６−発信部
６a−電磁波又は超音波、仮想的な壁
１１−駆動モータ
１２−駆動輪
１３−ブラシ
１４−距離センサ
１５−ドライバ
１６−制御部
１７−障害物センサ
１８−受信センサ
１９−インタフェース
２０−メインコントローラ
２２−操作パネル
２４−カウンタ
３０−吸引部
１００−従来の自走式掃除機
【図１】
2007220020.tif 000003
【図２】
2007220020.tif 000004
【図３】
2007220020.tif 000005
【図４】
2007220020.tif 000006
【図５】
2007220020.tif 000007
【図６】
2007220020.tif 000008
【図７】
2007220020.tif 000009
【図８】
2007220020.tif 000010