(57)【要約】【課題】  ロボットの動作経路や物品の搬送間隔が変化する場合であっても、効率よく物品をハンドリング可能な低コストの物流トラッキング装置を提供する。【解決手段】  最も上流側のロボット１６は、ワーク供給源１２から供給される各ワークについてハンドリングの可否を判定し、ロボット１６ではハンドリングしないワークのデータを１つ下流側のロボット１８に送る。ロボット１８はロボット１６からのデータに基づいて各ワークのハンドリングの可否を判定し、ロボット１８ではハンドリングしないワークのデータを最も下流側のロボット２０に送る。【選択図】      図１
2007030087.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
継続的に供給される複数のワークを搬送する搬送手段と、
前記搬送手段の走行距離を検出する走行距離検出手段と、
前記搬送手段によって搬送されるワークの位置を検出するワーク位置検出手段と、
前記搬送手段に沿って設置された複数のロボットと、
該複数のロボットをそれぞれ制御する複数の制御装置と、
前記ワーク位置検出手段及び前記複数の制御装置の各々の間を結ぶ通信手段とを備え、
前記搬送手段上の各ワークを、前記走行距離検出手段によって検出された前記搬送手段の走行距離に基づいて、前記搬送手段を停止させずに前記複数のロボットのいずれかによってそれぞれハンドリングする、物流トラッキング装置において、
前記ワーク位置検出手段は、検出したワークの位置情報を、前記通信手段を介して前記搬送手段の搬送方向に関して最も上流側のロボットの制御装置に伝達し、
前記搬送手段の搬送方向に関して最も上流側のロボットは、ワーク位置検出手段よりワークの位置情報が前記通信手段を介して伝達されると、該ワークのハンドリングを行うか否かを判断し、ハンドリングを行わないと判断したワークの位置情報を前記通信手段を介して自身より下流側のロボットの制御装置に伝達し、
前記搬送手段の搬送方向に関して最も上流側及び最も下流側のロボットの制御装置を除く前記複数のロボット制御装置の各々は、自身より上流側のロボットの制御装置よりワークの位置情報が前記通信手段を介して伝達されると、該ワークのハンドリングを行うか否かを判断し、ハンドリングを行わないと判断したワークの位置情報を前記通信手段を介して自身より下流側のロボットの制御装置に伝達し、
前記最も下流側のロボットの制御装置は、自身より上流のロボットの制御装置より前記通信手段を介して伝達される対象物の位置情報に基づいて前記最も下流側のロボットに該ワークのハンドリングを行わせることを特徴とする、物流トラッキング装置。
【請求項２】
前記判断は、該判断を行う時点でのワークの位置の情報に基づいて行われることを特徴とする、請求項１に記載の物流トラッキング装置。
【請求項３】
前記複数の制御装置の各々は、該各々の制御装置が制御するロボットがハンドリングするワーク及びハンドリングしないワークのそれぞれの個数を予め規定しておき、該規定に従って前記判断を行うことを特徴とする、請求項１に記載の物流トラッキング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットを用いて搬送コンベア上から他の位置に物品を受け渡す物流トラッキング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
産業用ロボット及びビジョンセンサを組み合わせた従来の物品処理システムとしては、搬送コンベアが搬送する物品を搬送経路に沿って設けられた複数のロボットによって把持し、把持した物品を搬送コンベア上から別の位置又は工程に受け渡すものが知られている。そのようなシステムにおいては、複数のロボットのトラッキング動作をどのように制御するかが非常に重要である。
【０００３】
例えば特許文献１には、搬送コンベアの経路に沿って設置された複数のロボットと、搬送コンベア上の物品を撮像するカメラとを含むロボットシステムが開示されている。このシステムは、ロボット制御装置が物品の検出結果に基づいて物品毎にロボットの動作予約を行う手段を有し、ロボットはその動作予約に従って作業を行う。
【０００４】
また特許文献２にも、搬送コンベアの経路に沿って設置された複数のロボットと、搬送コンベア上の物品を撮像するカメラとを含む物品処理装置が開示されている。この装置では、上流側のロボットで保持せずに通過させるべき物品の個数が予め設定され、上流側のロボットは設定された個数に基づいて物品を保持し、下流側のロボットが上流側のロボットに保持されなかった物品を保持するように構成されている。
【０００５】
【特許文献１】特開平９−１３１６８３号公報
【特許文献２】特許第３０７７５６４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載のロボットシステムは、各ロボットの動作可能時間に基づいて保持動作を計画するため、物品の搬送間隔が不規則な場合でも上流側のロボットは待ち状態とならずに効率よく物品を保持することができる。しかしこのシステムでは、ロボットのトラッキング動作の開始から１サイクル分の動作を完了するまでの動作可能時間に基づいてロボットの保持動作の予約を行うため、ロボット動作経路や確認信号の待ち時間が変化した場合には、ロボットの動作時間の予測が困難になる。
【０００７】
また特許文献２に記載の物品処理装置は、上流側のロボットに保持されずに通過する物品の個数が予め設定されているので、物品の搬送間隔が概ね一定である場合には効率よく物品を保持することが可能であるが、搬送間隔が不規則となった場合には、上流側のロボットが物品を保持できる状態であるにも関わらず待ち状態になる虞があり、効率が低下する虞がある。
【０００８】
そこで本発明は、ロボットの動作経路や物品の搬送間隔が変化する場合であっても、効率よく物品をハンドリング可能な物流トラッキング装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、継続的に供給される複数のワークを搬送する搬送手段と、前記搬送手段の走行距離を検出する走行距離検出手段と、前記搬送手段によって搬送されるワークの位置を検出するワーク位置検出手段と、前記搬送手段に沿って設置された複数のロボットと、該複数のロボットをそれぞれ制御する複数の制御装置と、前記ワーク位置検出手段及び前記複数の制御装置の各々の間を結ぶ通信手段とを備え、前記搬送手段上の各ワークを、前記走行距離検出手段によって検出された前記搬送手段の走行距離に基づいて、前記搬送手段を停止させずに前記複数のロボットのいずれかによってそれぞれハンドリングする、物流トラッキング装置において、前記ワーク位置検出手段は、検出したワークの位置情報を、前記通信手段を介して前記搬送手段の搬送方向に関して最も上流側のロボットの制御装置に伝達し、前記搬送手段の搬送方向に関して最も上流側のロボットは、ワーク位置検出手段よりワークの位置情報が前記通信手段を介して伝達されると、該ワークのハンドリングを行うか否かを判断し、ハンドリングを行わないと判断したワークの位置情報を前記通信手段を介して自身より下流側のロボットの制御装置に伝達し、前記搬送手段の搬送方向に関して最も上流側及び最も下流側のロボットの制御装置を除く前記複数のロボット制御装置の各々は、自身より上流側のロボットの制御装置よりワークの位置情報が前記通信手段を介して伝達されると、該ワークのハンドリングを行うか否かを判断し、ハンドリングを行わないと判断したワークの位置情報を前記通信手段を介して自身より下流側のロボットの制御装置に伝達し、前記最も下流側のロボットの制御装置は、自身より上流のロボットの制御装置より前記通信手段を介して伝達される対象物の位置情報に基づいて前記最も下流側のロボットに該ワークのハンドリングを行わせることを特徴とする、物流トラッキング装置を提供する。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の物流トラッキング装置において、前記判断は、該判断を行う時点でのワークの位置の情報に基づいて行われることを特徴とする、物流トラッキング装置を提供する。
【００１１】
請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の物流トラッキング装置において、前記複数の制御装置の各々は、該各々の制御装置が制御するロボットがハンドリングするワーク及びハンドリングしないワークのそれぞれの個数を予め規定しておき、該規定に従って前記判断を行うことを特徴とする、物流トラッキング装置を提供する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係る物流トラッキング装置によれば、コンベア上のランダムな位置に置かれ、ランダムな間隔で供給される複数のワークに対して、１台のロボットでは処理能力不足である場合に、１台のビジョンセンサと複数台のロボットを組み合わせて用いることにより、トラッキング動作を低コストでかつ効率良く行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面を参照しながら本発明を詳細に説明する。図１は、本発明の物流トラッキング装置１０の典型的な実施例を示す図であり、ロボットシステムの全体配置及びビジョンセンサの構成の概要を示している。本実施形態に係る物流トラッキング装置１０は、多数の物品すなわちワークＷ[i]（ｉ＝１，２，３...）を継続的に供給するワーク供給源１２に接続された搬送手段すなわち搬送コンベア１４と、搬送コンベア１４を停止させずに搬送コンベア１４上のワークのトラッキング動作を行うロボットとして３つのロボット１６、１８及び２０とを有する。図１からわかるように、３つのロボットのうちロボット１６がワークの搬送方向に関して最も上流側のハンドリングロボットであり、ロボット２０が最も下流側のハンドリングロボットとなる。またロボット１６、１８及び２０はそれぞれ、ロボット制御装置２２、２４及び２６によって制御される。なお搬送コンベア１４の図示しない駆動軸は、図示しないモータよって駆動される。この駆動軸又はモータの回転数は、走行距離検出手段すなわちパルスコーダ２８によってパルス列の形式でロボット制御装置２２に出力される。
【００１４】
また、トラッキング動作のための物品位置検出処理は、ワーク位置検出手段すなわちビジョンセンサ３０によって行われる。ビジョンセンサ３０は、カメラ３２及びカメラ３２で撮像した画像を処理するビジョン制御部３４から構成され、本実施形態ではビジョン制御部３４はロボット制御装置２２に内蔵される。ただし、ビジョン制御部３４はロボット制御装置に内蔵される必要はなく、ロボット制御装置から独立していてもよい。
【００１５】
図１に示すように、ロボット制御装置２２は、ロボット１６のためのロボット制御部３６を有し、内蔵されたビジョン制御部３４からワークの位置を表すデータを得るとともに、パルスコーダ２８からの出力値を利用して、ロボット１６にトラッキング動作を行わせる。同様にロボット１８及び２０はそれぞれ、ロボット制御装置２４及び２６の制御部３８及び４０に接続される。また、それぞれのロボット制御部は通信手段すなわち通信線４２及び４４を介して接続され、それにより上流側のロボット（例えばロボット１６）でハンドリングされなかったワークに関するデータを下流側のロボット（例えばロボット１８）に転送することができる。
【００１６】
図２は、ロボット制御装置２２の内部構成の概略をブロック図で示したものである。同図において、ロボット制御装置２２に内蔵されたビジョン制御部３４は、マイクロプロセッサからなるＣＰＵ３４１を有し、ＣＰＵ３４１にはフレームメモリ３４２、画像処理プロセッサ３４３、適当なモニタに接続されるモニタインタフェース３４４、データメモリ３４５、プログラムメモリ３４６及びカメラインタフェース３４７がバス３４８を介して各々接続される。カメラインタフェース３４７には上述のカメラ３２が接続されており、カメラ３２にて撮像された画像はフレームメモリ３４２に格納される。フレームメモリ３４２に格納されたデータは画像処理プロセッサ３４３によって解析される。データメモリ３４５にはビジョン制御部３４における各種設定が格納され、またプログラムメモリ３４６は解析プログラムが格納される。
【００１７】
ビジョン制御部３４のＣＰＵ３４１はロボット制御装置２２のバス２２１を介して、ロボット制御部３６のＣＰＵ３６１に接続される。ＣＰＵ３６１には、ＲＡＭ３６２、ＲＯＭ３６３、不揮発性メモリ３６４、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）用データメモリ３６５、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）３６６が、各々バス３６７を介して接続される。ＲＯＭ３６３にはシステム全体を制御するプログラムが格納され、ＲＡＭ３６２にはＣＰＵ３６１で処理するためのデータが一時的に格納される。不揮発性メモリ３６４には、ロボット１６のための動作プログラム、設定データ、後述する検出データ転送処理プログラムが格納される。ＤＳＰ３６６は、パルスコーダ２８の計数出力信号を処理するためのプロセッサであり、ＤＳＰ用のデータメモリ３６５は、ＤＳＰ３６６による処理データや設定パラメータを格納する。ＤＳＰ３６６は、ＣＰＵ３６１の命令に従って任意の時点においてパルスコーダ２８の計数出力を検知し、ＤＳＰ用データメモリ３６５の所定エリアに書き込む機能を有する。また、ビジョン制御部３４のＣＰＵ３４１からも、ロボット制御装置２２のＣＰＵ３６１を介してＤＳＰ用データメモリ３６５にアクセス可能となっている。さらに、ロボット制御部３６は、ロボット１６を制御するための軸制御機器３６８を有し、軸制御機器３６８はサーボ回路３６９を介してロボット１６に接続される。なおロボット１８及び２０をそれぞれ制御するロボット制御部３８及び４０の構成もロボット制御部３６の構成と同様であってよく、故に詳細な説明は省略する。
【００１８】
次に図３のフローチャートを参照して、ビジョン制御部３４で行われる検出処理内容について説明する。ビジョン制御部３４のＣＰＵ３４１が画像取込み命令を出力すると、レジスタ値Ｗに初期設定としてゼロが格納され（ステップＳ１）、カメラ３２による１つ以上のワーク画像の撮像及びフレームメモリ３４２への画像の取込みが行われる（ステップＳ２）。次に、画像取得時のパルスコーダ２８の計数値Ｎ１がデータメモリ３４５及びロボット制御部３６のＤＳＰ用メモリ３６５に格納される（ステップＳ３）。次に、ステップＳ２で取得した画像をプログラムメモリ３４６に格納された解析プログラムを用いて解析され、ワークが検出される（ステップＳ４）。ここで検出の成否（すなわち取込み画像にワークが含まれているか否か）を判定し（ステップＳ５）、ワークが検出されなかった場合はステップＳ６に進んで次の画像取込みに備える。すなわちステップＳ６では、パルスコーダ２８の計数値Ｎを短周期で繰り返しチェックし、最新の画像取込みからのコンベア１４の移動距離（Ｎ−Ｎ１）が閾値（ΔＮ）を超えるまで待機する。移動距離が閾値を超えたら、ステップＳ７にて別途処理終了信号が出力されていないことを確認した上でステップＳ１へ戻り処理を継続する。
【００１９】
ステップＳ５で検出が成功（ワークが検出された）と判定された場合は、ステップＳ８に進んで、位置検出の結果について同一ワークの画像データが二重に取得されているか否かのチェックを行う。同一ワークの二重取得でないことが確認されたら、検出結果をパルスコーダの計数値Ｎ１と関連付けて記憶し（ステップＳ９）、レジスタ値Ｗに１を加算（インクリメント）し（ステップＳ１０）、次のワークを抽出する（ステップＳ１１）。一方、同一ワークの画像データが二重取得されている場合はインクリメントをせずにステップＳ１１に進む。次のステップＳ１２では抽出結果を判定し、抽出成功の場合（ワークが検出された場合）はステップＳ８に戻る。一方、抽出が失敗した場合はもう検出すべきワークが残っていないことを意味するので、ステップＳ１２に進んでデータバッファ中の全データをそれらのＸ座標値に基づいて並び替える作業を行う。従ってステップＳ８からステップＳ１１までの操作は、検出データの個数分だけ繰り返されることになる。
【００２０】
次に図４及び図５を用いて、ビジョンセンサ３０が検出したワークＷ[i]をあるロボット（ここではロボット１６）がハンドリング可能か否かの判断手順を説明する。先ず図４に示すモデル図のように、コンベア１４の進行方向をＸ方向とし、Ｘ方向に垂直かつコンベア１４を横切る方向をＹ方向としたときに、座標（Ｘwi，Ｙwi）に位置するワークＷ[i]と、ワークＷ[i]より下流側のトラッキング範囲においてＹ方向に延びる下限ラインＴＲ1eとのＸ方向距離をＴdとする。図１のトラッキング範囲１からもわかるように、ある時点において、この下限ラインよりも下流に位置するワーク及び上限ラインＴＲ1sよりも上流に位置するワークは、ロボット１６ではハンドリングできない。また座標（Ｘwi，Ｙwi）からＸ方向に延びる直線と下限ラインＴＲ1eとの交点をｐ（Ｘ1e，Ｙwi）とし、さらに、ワークをハンドリングする、ロボット１６のハンド等の作業ツール（図示せず）の代表位置の現在座標（Ｒx，Ｒy）と上記ｐ点との距離をＲdとする。
【００２１】
図５は、図４のような位置関係にあるワークＷ[i]をロボット１６がハンドリング可能かを、ハンドリング時点でのワークの位置の情報に基づいて判断するフローチャートである。先ずビジョンセンサ３０からの検出データ（パルスコーダ２８の出力を含む）が受信されたら（ステップＳ２１）、ロボット１６の作業ツールの現在位置（Ｒx，Ｒy）及びビジョンセンサによるワークの検出位置（Ｘwi，Ｙwi）を読み出し、上述の距離Ｔd及びＲdを算出する（ステップＳ２２）。次に、既知のロボット１６の動作速度及び距離Ｒdから、ロボット１６の作業ツールが距離Ｒdだけ移動するのに要する時間ｔrを算出する（ステップＳ２３）。次にステップＳ２４において、座標（Ｘwi，Ｙwi）に位置するワークＷ[i]の時間ｔr後の座標（Ｘtr，Ｙwi）を計算する。次のステップＳ２５では、時間ｔr後のワークＷ[i]が下限ラインＴＲ1eに達しているか否かを確認する。すなわち、時間ｔr後のワークＷ[i]が下限ラインＴＲ1eに未達（すなわちＸtr＜Ｘ1e）であればワーク[i]はロボット１６でハンドリング可能なので、ステップＳ２６に進む。一方ワークＷ[i]が下限ラインＴＲ1e以降に位置することになる場合は、ロボット１６ではワーク[i]をハンドリングできないことになり、ワーク[i]の検出データはロボット１６の１つ下流側のロボット（ここではロボット１８）に送信される（ステップＳ２７）。以上のステップは、検出されたワークの全てについて繰り返される（ステップＳ２８）。
【００２２】
図５のフローチャートによる手順に従った場合は、各々のロボットが可能な限り多くのワークをハンドリングすることができるが、次に説明する図６のフローチャートに示す手順のように、各ロボット毎に、ハンドリングするワークの個数とハンドリングしないワークの個数とを予め規定しておくことも可能である。
【００２３】
先ず図５のフローチャートのステップＳ２１と同様に、ステップＳ３１においてビジョンセンサ３０からの検出データが受信されたら、次のステップＳ３２では各制御装置が自身は全てのロボット（本実施形態では３つ）のうち最も上流から何番面のロボットに該当するかを判定する。従って、最も上流側のロボット１６の制御装置２２における処理は、ステップＳ３３からステップＳ３４に進む。ステップＳ３４では、ロボット１６の制御装置２２は、ビジョンセンサ３０から継続的に受信するワーク検出データのうち連続する２つ（例えばＷ[1]、Ｗ[2]）については図５のような処理をせず、ロボット１６ではハンドリングしないものとして、１つ下流のロボット１８の制御装置２４にその２つの検出データを送る。そして次の検出データ（Ｗ[3]）のワークについてはロボット１６によるハンドリング操作を行う。同様に、制御装置２２は、続いて受信する検出データ（Ｗ[4]、Ｗ[5]）を制御装置２４に送り、次の検出データ（Ｗ[6]）のワークについてはロボット１６によるハンドリングを行う。
【００２４】
次にロボット１８の制御装置２４における処理は、ステップＳ３５からステップＳ３６に進むことになる。ステップＳ３６では、ロボット１８の制御装置２４は、ロボット１６の制御装置２２から受信した連続する２つの検出データ（Ｗ[1]、Ｗ[2]）のうち１つ（例えばＷ[1]）については図５のような処理をせず、ロボット１８ではハンドリングしないものとして、１つ下流のロボット２０の制御装置２６にその１つの検出データを送る。そして残りの検出データ（Ｗ[2]）のワークについてはロボット１８によるハンドリング操作を行う。同様に、制御装置２４は、続いて受信する検出データ（Ｗ[4]、Ｗ[5]）のうちの１つ（例えばＷ[4]）はハンドリングせずにロボット２０の制御装置２６に送り、検出データ（Ｗ[5]）のワークについてはロボット１８によるハンドリングを行う。
【００２５】
最後にロボット２０の制御装置２６における処理は、ステップＳ３７からステップＳ３８に進むことになる。ステップＳ３８では、ロボット２０の制御装置２６は、ロボット１８の制御装置２４から受信した検出データに係るワークの全て（Ｗ[1]、Ｗ[4]、...）について、例えば図５に示した手順を用いて、ロボット２０によるハンドリング操作を行う。なおステップＳ３７で「ＮＯ」判定となった場合は、処理中の制御装置が制御装置２２、２４及び２６のいずれでもない（すなわちエラー）ことになるので、ステップＳ３９に進んで適切なエラー処理を行う。
【００２６】
要するに、図６のフローチャートによれば、最も上流側のロボット１６はワークを２つ見逃して１つハンドリングする作業を繰り返し、ロボット１６の１つ下流側のロボット１８はワークを１つ見逃して１つハンドリングする作業を繰り返し、最も下流側のロボット２０はワークの見逃しをせずに流れてきたワークのハンドリングの作業を行うことになる。このようにワークを処理する順番を規定することにより、ビジョンセンサのデータの流れを簡単にすることができる。
【００２７】
上述の実施形態はロボットが３台の場合についてのものであるが、もちろん、本発明はロボットが２台又は４台以上でも実施可能である。また、ワークの到着の判断は、ビジョンセンサがコンベアの走行距離検出手段（パルスコーダのようなもの）の計数値を読み出し、コンベアの移動距離情報を用いることにより実行するが、光電管のような装置を用いて、その信号を利用することによりワークの到着の判断を行うこともできる。
【００２８】
図７に示す物流トラッキング装置１０′は、上述の物流トラッキング装置１０の変形例であり、ワーク供給源１２に接続された搬送コンベア１４′が幅広である場合に、コンベアの各側にロボットを配置した例を示す。このようにコンベア１４′の両側にロボットを配置した場合、ビジョンセンサによる各ワークのＹ座標の検出データに基づいてワークを２つのグループＡとＢとに分類し、各ロボットに検出データを送信した後、グループＡ側のロボット（図示例ではロボット１６及び２０）はグループＡに属するワーク（ワークＷ[2]、[4]、[6]等）をハンドリングし、グループＢ側のロボット（図示例ではロボット１８）はグループＢに属するワーク（ワークＷ[1]、[3]、[5]等）をハンドリングすることが可能になる。また、コンベア１４′のような幅の広いコンベアを使用する場合、コンベア１４′上に複数台のカメラを設置し、それらのカメラを用いて、比較的大きなワークと小さいワークとでカメラを使い分けることも可能である。
【００２９】
ここまでは、ワークの供給部にのみ言及してきたが、図１に示すようなシステムでは一般に、ハンドリングしたワークを別の場所へ排出する動作も必要となる。図８に示す物流トラッキング装置１０″は、上述の搬送コンベア１４に加え、排出コンベア４６がさらに設けられる。排出コンベア４６には、図示するような複数の仕切り板４８を等間隔で設けてもよい。供給側の搬送コンベア１４では、上述のようにビジョンセンサを用いたトラッキング動作が行われるが、排出コンベア４６にはパルスコーダ５０のような走行量検出手段が設置され、ビジョンセンサ無しでトラッキング動作を行うことができる。また、供給側コンベア１４および排出側コンベア４６のいずれにおいてもビジョンセンサを使用せずにトラッキング動作を行う構成も可能である。
【００３０】
上述の実施形態に係る物流トラッキング装置によれば、各ロボット毎にハンドリング可能なワークを判定する操作を順次繰り返すので、コンベア上のワークの搬送距離に応じて、コンベアに沿って最適な台数のロボットを配置し、ハンドリング作業を行うことが可能となる。また上述のいずれに実施例においても、ロボットはワークを１つずつハンドリングしてもよいし、複数個のワークをまとめてハンドリングしてまとめて排出してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明に係る物流トラッキング装置の概略構成を示す図である。
【図２】図１のロボット制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】ワークの検出処理手順を説明するフローチャートである。
【図４】ワークとロボットとの位置関係を示す図である。
【図５】ロボットによるワークのハンドリングの可否を判断する手順を示すフローチャートである。
【図６】各ロボットがハンドリングするワークを予め規定する場合の手順を示すフローチャートである。
【図７】幅広のコンベアを有する物流トラッキング装置の変形例を示す図である。
【図８】排出用のコンベアをさらに含む物流トラッキング装置の概略構成を示す図である。
【符号の説明】
【００３２】
１０    物流トラッキング装置
１４    搬送コンベア
１６、１８、２０    ロボット
２２、２４、２６    ロボット制御装置
２８    パルスコーダ
３０    ビジョンセンサ
３２    カメラ
３４    ビジョン制御部
３６、３８、４０    ロボット制御部
４６    排出コンベア
【図１】
2007030087.tif 000003
【図２】
2007030087.tif 000004
【図３】
2007030087.tif 000005
【図４】
2007030087.tif 000006
【図５】
2007030087.tif 000007
【図６】
2007030087.tif 000008
【図７】
2007030087.tif 000009
【図８】
2007030087.tif 000010