(57)【要約】【課題】  油圧ポンプ停止時における操作者の手に反動が生じることを抑制することを簡易な構成で実現し、油圧ポンプもすぐに停止させる。【解決手段】  パワーステアリングバルブ２９は、ステアリング１４の操作に基づき油圧ポンプ１１からの圧油の供給を切り換える。パワーステアリングシリンダ２２は、ポンプ１１からの圧油が給排される油圧室２２ａ・２２ｂを有し、この油圧室に圧油が給排されることで操舵輪１５を操舵する。バイパス回路２３は油圧室２２ａ・２２ｂを連通可能で、切換バルブ２４はバイパス回路２３を連通・遮断状態のいずれかに切り換える。ポンプ停止タイミング判断手段３０はポンプ１１の運転を停止する停止タイミングを判断し、開弁制御手段３１は停止タイミングに応じて切換バルブ２４を開弁させる。【選択図】      図１
2007030730.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
産業車両に設けられ、油圧ポンプからの圧油の供給を制御してステアリングの操作に応じた操舵方向の制御を行うパワーステアリング制御装置であって、
前記ステアリングの操作に基づいて前記油圧ポンプからの圧油の供給を切り換えるパワーステアリングバルブと、
前記パワーステアリングバルブを介して前記油圧ポンプからの圧油が供給および排出される一対の油圧室を有し、当該一対の油圧室に前記油圧ポンプからの圧油が給排されることで産業車両の操舵輪の向きを一方に傾けるよう操舵するパワーステアリングシリンダと、
前記一対の油圧室を連通可能なバイパス回路と、
前記バイパス回路に設けられて、当該バイパス回路を連通状態および遮断状態のいずれかの状態に切り換える切換バルブと、
前記油圧ポンプの運転を停止する停止タイミングを判断するポンプ停止タイミング判断手段と、
前記ポンプ停止タイミング判断手段で判断された前記停止タイミングに応じて前記切換バルブを開弁させて前記バイパス回路を連通状態に切り換えるように制御する開弁制御手段と、
を備えていることを特徴とする産業車両のパワーステアリング制御装置。
【請求項２】
前記油圧ポンプは、モータによって駆動されるモータ駆動式であって、当該モータの運転停止によって停止されるものであり、
前記開弁制御手段は、前記ポンプ停止タイミング判断手段で判断される前記停止タイミングに基づいて、当該停止タイミングよりも早いタイミングで前記切換バルブが開弁するように制御することを特徴とする請求項１に記載の産業車両のパワーステアリング制御装置。
【請求項３】
前記ステアリングの操作角度と前記操舵輪の操舵角度との対応関係のずれ量を補正する補正制御機構をさらに備え、
前記バイパス回路および前記切換バルブが前記補正制御機構としても用いられることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の産業車両のパワーステアリング制御装置。
【請求項４】
産業車両において、油圧ポンプからの圧油の供給を制御してステアリングの操作に応じた操舵方向の制御を行うパワーステアリング制御方法であって、
前記ステアリングの操作に基づいて前記油圧ポンプからの圧油の供給を切り換えるパワーステアリングバルブと、
前記パワーステアリングバルブを介して前記油圧ポンプからの圧油が供給および排出される一対の油圧室を有し、当該一対の油圧室に前記油圧ポンプからの圧油が給排されることで産業車両の操舵輪の向きを一方に傾けるよう操舵するパワーステアリングシリンダと、
前記一対の油圧室を連通可能なバイパス回路と、
前記バイパス回路に設けられて、当該バイパス回路を連通状態および遮断状態のいずれかの状態に切り換える切換バルブと、
を備えているパワーステアリング制御装置によって、
前記油圧ポンプの運転を停止する停止タイミングを判断するポンプ停止タイミング判断ステップと、
前記ポンプ停止タイミング判断ステップで判断された前記停止タイミングに応じて前記切換バルブを開弁させて前記バイパス回路を連通状態に切り換えるように制御する開弁制御ステップと、
を実行することを特徴とする産業車両のパワーステアリング制御方法。
【請求項５】
前記油圧ポンプは、モータによって駆動されるモータ駆動式であって、当該モータの運転停止によって停止されるものであり、
前記開弁制御ステップは、前記ポンプ停止タイミング判断ステップで判断される前記停止タイミングに基づいて、当該停止タイミングよりも早いタイミングで前記切換バルブが開弁するように制御することを特徴とする請求項４に記載の産業車両のパワーステアリング制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業車両に設けられて油圧ポンプからの圧油の供給を制御してステアリングの操作に応じた操舵方向の制御を行う産業車両のパワーステアリング制御装置、およびそのパワーステアリング制御装置による産業車両のパワーステアリング制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、産業車両において、油圧ポンプからの圧油の供給を制御してステアリングの操作に応じた操舵方向の制御を行うパワーステアリング制御装置が用いられている。このようなパワーステアリング制御装置においては、油圧ポンプを停止すると、パワーステアリングシリンダの油圧室の残圧の影響やタイヤの戻りによって、ステアリングが戻されてしまい易い。このため、ステアリングの操作者の手に反動が生じてしまうという問題がある。一方、車両の電動パワーステアリング装置においても、キースイッチをオフにしたときに操舵輪が操舵された状態であるとその操舵力に抗する弾性力が蓄積されているために操舵輪に中立状態への復元力が作用するいわゆるキックバックが発生する。そこで、このようなキックバックを防止するために、キースイッチオフ時に操舵輪が操舵された状態であるとモータへ供給する電力を徐々に減少させていく構成を備えたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開平９−４８３５６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
油圧ポンプからの圧油の供給を制御してステアリングの操作に応じた操舵方向の制御を行うパワーステアリング制御装置においても、上記特許文献１と同様に、油圧ポンプを徐々に停止させていくための構成を設けることで、ポンプ停止時における操作者の手に生じる反動を抑制することが考えられる。しかしながら、この場合、油圧ポンプを徐々に停止させるための複雑な機構が必要となってしまう。そして、油圧ポンプをすぐに停止させることができず徐々に停止させるため、停止までに多くの時間を要することになるとともにその間油圧ポンプの運転に伴う騒音が発生し続けることになってしまう。
【０００５】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、油圧ポンプからの圧油の供給を制御してステアリングの操作に応じた操舵方向の制御を行う産業車両のパワーステアリング制御装置、およびそのパワーステアリング制御装置による産業車両のパワーステアリング制御方法において、油圧ポンプ停止時における操作者の手に反動が生じることを抑制することを簡易な構成で実現することができ、すぐに油圧ポンプを停止させることができることを目的とする。
【課題を解決するための手段及び効果】
【０００６】
本発明に係る産業車両のパワーステアリング制御装置は、産業車両に設けられ、油圧ポンプからの圧油の供給を制御してステアリングの操作に応じた操舵方向の制御を行うパワーステアリング制御装置に関する。
そして、本発明に係る産業車両のパワーステアリング制御装置は、上記目的を達成するために以下のようないくつかの特徴を有している。すなわち、本発明は、以下の特徴を単独で、若しくは、適宜組み合わせて備えている。
【０００７】
上記目的を達成するための本発明に係る産業車両のパワーステアリング制御装置における第１の特徴は、前記ステアリングの操作に基づいて前記油圧ポンプからの圧油の供給を切り換えるパワーステアリングバルブと、前記パワーステアリングバルブを介して前記油圧ポンプからの圧油が供給および排出される一対の油圧室を有し、当該一対の油圧室に前記油圧ポンプからの圧油が給排されることで産業車両の操舵輪の向きを一方に傾けるよう操舵するパワーステアリングシリンダと、前記一対の油圧室を連通可能なバイパス回路と、前記バイパス回路に設けられて、当該バイパス回路を連通状態および遮断状態のいずれかの状態に切り換える切換バルブと、前記油圧ポンプの運転を停止する停止タイミングを判断するポンプ停止タイミング判断手段と、前記ポンプ停止タイミング判断手段で判断された前記停止タイミングに応じて前記切換バルブを開弁させて前記バイパス回路を連通状態に切り換えるように制御する開弁制御手段と、を備えていることである。
【０００８】
この構成によると、油圧ポンプの運転の停止タイミングが判断されるとそのタイミングに応じて切換バルブが開弁されてバイパス回路が連通状態となり、パワーステアリングシリンダの一対の油圧室同士が連通した状態となる。このため、停止タイミングにおいて、連通したバイパス回路によって油圧室の残圧やタイヤの戻りによる影響を相殺させることが可能になり、ステアリングが戻されてしまうことを抑制することができる。これにより、ステアリングの操作者の手に反動が生じることを抑制できる。また、パワーステアリングシリンダの一対の油圧室を連通および遮断可能なバイパス回路および切換バルブを設け、停止タイミングに応じて切換バルブを開弁するという簡易な構成で操作者の手に反動が発生することを抑制できる。さらに、油圧ポンプを徐々に停止させることも必要なく、速やかに停止させることができる。したがって、油圧ポンプ停止時における操作者の手に生じる反動を抑制することを簡易な構成で実現することができ、すぐに油圧ポンプを停止させることができる産業車両のパワーステアリング制御装置を得ることができる。
【０００９】
本発明に係る産業車両のパワーステアリング制御装置における第２の特徴は、前記油圧ポンプは、モータによって駆動されるモータ駆動式であって、当該モータの運転停止によって停止されるものであり、前記開弁制御手段は、前記ポンプ停止タイミング判断手段で判断される前記停止タイミングに基づいて、当該停止タイミングよりも早いタイミングで前記切換バルブが開弁するように制御することである。
【００１０】
この構成によると、油圧ポンプの停止の際にその停止タイミングよりも少し早いタイミングで切換バルブを開弁してバイパス回路を連通させることができる。このため、油圧ポンプが停止したときにはバイパス回路を連通させておき、油圧室の残圧等の影響が生じ始めると同時にその影響を相殺することができ、ステアリング操作者の手に生じる反動をより効果的に抑制することができる。
【００１１】
本発明に係る産業車両のパワーステアリング制御装置における第３の特徴は、前記ステアリングの操作角度と前記操舵輪の操舵角度との対応関係のずれ量を補正する補正制御機構をさらに備え、前記バイパス回路および前記切換バルブが前記補正制御機構としても用いられることである。
【００１２】
この構成によると、補正制御機構においては、例えば、ステアリングの操作角度と操舵輪の操舵角度との対応関係のずれ量が大きくなったときには切換バルブを開弁してバイパス回路を連通させることでそのずれ量を小さくするように補正することができる。このため、補正制御機構におけるバイパス回路および切換バルブを、ポンプ停止時におけるステアリング操作者の手に生じる反動を抑制するための制御機構として兼用することができる。また、バイパス回路と切換バルブとを有する補正制御機構を備えるパワーステアリング制御装置に対しては、油圧ポンプの停止タイミングを判断させてそのタイミングに応じて切換バルブを開弁させるための制御ソフトウェアを追加するだけで、容易に本発明のパワーステアリング制御装置を実現することができる。
【００１３】
また、前述の目的を達成するための本発明に係る産業車両のパワーステアリング制御方法は、産業車両において、油圧ポンプからの圧油の供給を制御してステアリングの操作に応じた操舵方向の制御を行う制御方法であって、前記ステアリングの操作に基づいて前記油圧ポンプからの圧油の供給を切り換えるパワーステアリングバルブと、前記パワーステアリングバルブを介して前記油圧ポンプからの圧油が供給および排出される一対の油圧室を有し、当該一対の油圧室に前記油圧ポンプからの圧油が給排されることで産業車両の操舵輪の向きを一方に傾けるよう操舵するパワーステアリングシリンダと、前記一対の油圧室を連通可能なバイパス回路と、前記バイパス回路に設けられて、当該バイパス回路を連通状態および遮断状態のいずれかの状態に切り換える切換バルブと、を備えているパワーステアリング制御装置によって、前記油圧ポンプの運転を停止する停止タイミングを判断するポンプ停止タイミング判断ステップと、前記ポンプ停止タイミング判断ステップで判断された前記停止タイミングに応じて前記切換バルブを開弁させて前記バイパス回路を連通状態に切り換えるように制御する開弁制御ステップと、を実行することを特徴とする。
【００１４】
この構成によると、油圧ポンプ運転の停止タイミングが判断されるとそのタイミングに応じて切換バルブが開弁されてバイパス回路が連通状態となり、パワーステアリングシリンダの一対の油圧室同士が連通した状態となる。このため、停止タイミングにおいて、連通したバイパス回路によって油圧室の残圧やタイヤの戻りによる影響を相殺させることが可能になり、ステアリングが戻されてしまうことを抑制することができる。これにより、ステアリングの操作者の手に反動が生じることを抑制できる。また、パワーステアリングシリンダの一対の油圧室を連通および遮断可能なバイパス回路および切換バルブを設け、停止タイミングに応じて切換バルブを開弁するという簡易な構成で操作者の手に反動が発生することを抑制できる。さらに、油圧ポンプを徐々に停止させることも必要なく、速やかに停止させることができる。したがって、油圧ポンプ停止時における操作者の手に生じる反動を抑制することを簡易な構成で実現することができ、すぐに油圧ポンプを停止させることができる産業車両のパワーステアリング制御方法を得ることができる。
【００１５】
また、本発明に係る産業車両のパワーステアリング制御方法は、前記油圧ポンプは、モータによって駆動されるモータ駆動式であって、当該モータの運転停止によって停止されるものであり、前記開弁制御ステップは、前記ポンプ停止タイミング判断ステップで判断される前記停止タイミングに基づいて、当該停止タイミングよりも早いタイミングで前記切換バルブを開弁するように制御することが望ましい。
【００１６】
この構成によると、油圧ポンプ停止の際にその停止タイミングよりも少し早いタイミングで切換バルブを開弁してバイパス回路を連通させることができる。このため、油圧ポンプが停止したときにはバイパス回路を連通させて、油圧室の残圧等の影響が生じ始めると同時にその影響を相殺することができ、ステアリング操作者の手に生じる反動をより効果的に抑制することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明を実施するための最良の形態について図面を参照しつつ説明する。なお、本発明の実施形態に係る産業車両のパワーステアリング制御装置および産業車両のパワーステアリング制御方法は、産業車両において油圧ポンプからの圧油の供給を制御してステアリングの操作に応じた操舵方向の制御を行うものとして広く適用することができる。
【００１８】
（第１実施形態）
図１は、本発明の第１実施形態に係る産業車両のパワーステアリング制御装置の構成を説明するための概略図である。図１に示す産業車両のパワーステアリング制御装置１（以下、「パワーステアリング制御装置１」という）は、フォークリフト車両などの産業車両（図示せず）に設けられる。そして、このパワーステアリング制御装置１は、フォークリフト車両において油圧ポンプ１１からの圧油の供給を制御してステアリング１４の操作に応じた操舵方向（操舵輪であるタイヤ１５の向き）の制御を行うように構成されている。
【００１９】
図１に示すように、フォークリフト車両において油圧ポンプ１１はタンク１３に貯留されている作動油を昇圧してパワーステアリング制御装置１に供給し、パワーステアリング制御装置１からの作動油はタンク１３に戻ることになる。そして、油圧ポンプ１１は、モータ１２によって駆動されるモータ駆動式であって、モータ１２の起動とともに運転を開始しモータ１２の運転停止によってその運転を停止される。
【００２０】
パワーステアリング制御装置１は、図１に示すように、ステアリング操作ユニット２１、パワーステアリングシリンダ２２、バイパス回路２３、切換バルブ２４、コントロールユニット２５、ステアリング角センサ２６、タイヤ角センサ２７などを備えて構成されている。
【００２１】
ステアリング操作ユニット２１は、手動ポンプ２８とパワーステアリングバルブ２９とを備えて構成されている。手動ポンプ２８は、作業者によって操作されるステアリング１４の操作と連動して作動するように構成されている。パワーステアリングバルブ２９は、ステアリング１４の操作に基づいて油圧ポンプ１１からの圧油の供給を切り換えるように構成されている。すなわち、パワーステアリングバルブ２９は、手動ポンプ２８が作動することでこの手動ポンプ２８から給排されるパイロット圧油によって中立位置２９ａから切換位置２９ｂまたは切換位置２９ｃへと切り換えられるようになっている。そして、切換位置２９ｂまたは切換位置２９ｃに切り換えられることで、タイヤ（操舵輪）１５が左右いずれか一方の操舵方向を向くように、油圧ポンプ１１からの圧油をこのパワーステアリングバルブ２９を介してパワーステアリングシリンダ２２へと供給することができるようになっている。
【００２２】
パワーステアリングシリンダ２２は、パワーステアリングバルブ２９を介して油圧ポンプ１１からの圧油が供給および排出される一対の油圧室２２ａ・２２ｂを備えて構成されている。そして、この一対の油圧室２２ａ・２２ｂに油圧ポンプ１１からの圧油が給排されることで、ロッド２２ｃが駆動されてこのロッド２２ｃに図示しない連結機構を介して連結されたタイヤ１５の向きが左右いずれかの一方に操舵するようになっている。すなわち、パワーステアリングバルブ２９がステアリング１４の操作にともなって切換位置２９ｂに切り換えられると、油圧ポンプ１１からの圧油が手動ポンプ２８を経てパワーステアリングシリンダ２２の油圧室２２ａに供給されるとともに、油圧室２２ｂ内の圧油がタンク１３へと戻され、ロッド２２ｃが油圧室２２ａから油圧室２２ｂへと向かう方向に駆動されて所定の操舵方向へのタイヤ１５の操舵が行われることになる。一方、パワーステアリングバルブ２９が切換位置２９ｃに切り換えられると、油圧ポンプ１１からの圧油が手動ポンプ２８を経て油圧室２２ｂに供給されるとともに、油圧室２２ａ内の圧油がタンク１３へと戻され、ロッド２２ｃが油圧室２２ｂから油圧室２２ａへと向かう方向に駆動されて所定の操舵方向へのタイヤ１５の操舵が行われることになる。
【００２３】
バイパス回路２３は、パワーステアリングシリンダ２２における一対の油圧室２２ａ・２２ｂを連通可能な油路として構成されている。また、切換バルブ２４は、バイパス回路２３の途中に設けられており、このバイパス回路２３を連通状態および遮断状態のいずれかの状態に切り換える電磁弁として構成されている。すなわち、切換バルブ２４は、消磁されている状態ではパワーステアリングシリンダ２２の油圧室２２ａと油圧室２２ｂとを遮断する遮断位置２４ａになっており、後述するコントロールユニット２５からの指令に基づいて励磁された状態では油圧室２２ａと油圧室２２ｂとを連通する連通位置２４ｂに切り換えられるようになっている。
【００２４】
ステアリング角センサ２６は、実際に操作されているステアリング１４の操作角度を検出する検出手段を構成している。また、タイヤ角センサ２７は、実際に操舵が行われているタイヤ１５の操舵角度を検出する検出手段を構成している。これらのステアリング角センサ２６およびタイヤ角センサ２７はコントロールユニット２５に接続されており、ステアリング角センサ２６およびタイヤ角センサ２７で検出された検出信号がコントロールユニット２５に入力されるようになっている。
【００２５】
コントロールユニット２５は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）やメモリ（ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory））などを備えて構成されている。メモリには、油圧ポンプ１１の停止時にステアリング操作者の手に反動が生じることを抑制するために切換バルブ２４の開閉制御を行うためのプログラムや、ステアリング１４の操作角度とタイヤ１５の操舵角度との対応関係のずれ量を補正するために切換バルブ２４の開閉制御を行うためのプログラム等を含む各種ソフトウェアが格納されている。これらのハードウェアおよびソフトウェアが組み合わされることによって、ポンプ停止タイミング判断部（ポンプ停止タイミング判断手段）３０、開弁制御部（開弁制御手段）３１、補正制御部３２などがコントロールユニット２５内に構築される。
【００２６】
ポンプ停止タイミング判断部３０は、油圧ポンプ１１の運転を停止する停止タイミングを判断する。そして、コントロールユニット２５では、この判断された停止タイミングにて油圧ポンプ１１の運転が停止されるようにモータ１２の運転を停止させるよう制御する。なお、このポンプ停止タイミング判断部３０では、所定の条件が成立したときに油圧ポンプ１１を停止させる停止タイミングを判断する。この所定の条件としては、例えば、（１）バッテリからモータ１２への電源の供給状態を切り換えるためのキースイッチがオフの状態であることが検知されたとき（条件１）、（２）ステアリング角センサ２８にて操作角度が０度であることが検出されている状態（すなわち、ステアリング１４が操作されていない状態）であって且つ図示しない車速センサで検出される車速がゼロであることが検出されたとき（条件２）、（３）ステアリング角センサ２８にて操作角度が最大であることが検出されている（すなわち、ステアリング１４が移動端まで操作されている）状態であって且つ車速がゼロであることが検出されたとき（条件３）、の３つの条件があり、これらの条件１乃至条件３のうちの少なくともいずれか１つの条件が成立したときに、ポンプ停止タイミング判断部３０にて前述の停止タイミングが判断されることになる。
【００２７】
開弁制御部３１は、ポンプ停止タイミング判断部３０で判断された停止タイミングに応じて切換バルブ２４を開弁させてバイパス回路２３を連通状態に切り換えるように制御する。すなわち、開弁制御部３１は、停止タイミングに応じて切換バルブ２４を励磁させて連通位置２４ｂに切り換えるよう制御する。なお、この開弁制御部３１は、ポンプ停止タイミング判断部３０で判断される停止タイミングに基づいて、その停止タイミングよりも少し早いタイミングで切換バルブ２４が開弁するように制御する。したがって、前述の条件１乃至条件３のうちのいずれか１つの条件が成立してポンプ停止タイミング判断部３０によって停止タイミングが判断されると、まず開弁制御部３１によって切換バルブ２４が連通位置２４ｂに切り換えられ、その次にモータ１２が停止されることになる。また、開弁制御部３１によって制御されて切換バルブ２４が開弁されると、その後所定の一定時間が経過したタイミングでコントロールユニット２５からの指令に基づいて切換バルブ２４が消磁されて遮断位置２４ａへと切り換えられることになる。
【００２８】
補正制御部３２は、ステアリング角センサ２６で検出される操作角度とタイヤ角センサで検出される操舵角度とに基づいてそれらの対応関係のずれ量を検知し、そのずれ量を補正するように制御する。具体的には、補正制御部３２では、まず、タイヤ１５の向きが直進方向であるときにステアリング１４に設けられたノブ（図示せず）が所定の位置にあることを前提として、タイヤ角センサ２７で検出された操舵角度に対応する目標の操作角度と、ステアリング角センサ２６で検出された操作角度とを比較する。そして、そのずれ量が所定の閾値を超えている場合に、補正制御部３２は、切換バルブ２４を開弁してバイパス回路２３を連通させるように制御する。これにより、ずれ量が許容範囲を超えるときにはステアリング１４が操作されてもパワーステアリングシリンダ２２が作動しないため、そのずれ量を小さくする方向に補正するノブずれ補正制御を行うことができる。なお、この補正制御部３２とステアリング角センサ２６とタイヤ角センサ２７とバイパス回路２３と切換バルブ２４とによって、ステアリング１４の操作角度とタイヤ１５の操舵角度との対応関係のずれ量を補正する本実施形態の補正制御機構が構成されている。すなわち、バイパス回路２３および切換バルブ２４は、油圧ポンプ１１の停止時にステアリング操作者の手に反動が生じることを抑制する制御だけでなく、補正制御機構としても用いられている。
【００２９】
次に、上述したパワーステアリング制御装置１の作動であるとともに第１実施形態に係る産業車両のパワーステアリング制御方法（以下、「第１実施形のパワーステアリング制御方法」という）について説明する。
【００３０】
第１実施形態のパワーステアリング制御方法は、油圧ポンプ１１を停止させるためのポンプ停止処理であって、上述したパワーステアリング制御装置１によってポンプ停止タイミング判断ステップと開弁制御ステップとを実行することで行われる。ポンプ停止タイミング判断ステップは、油圧ポンプ１１の運転を停止する停止タイミングを判断する工程であり、コントロールユニット２５のポンプ停止タイミング判断部３０によって実行される。開弁制御ステップは、ポンプ停止タイミング判断ステップで判断された停止タイミングに応じて切換バルブ２４を開弁させてバイパス回路２３を連通状態に切り換えるように制御する工程であり、コントロールユニット２５の開弁制御部３１によって実行される。また、この開弁制御ステップでは、開弁制御部３１の説明においても説明したように、ポンプ停止タイミング判断ステップで判断される上記停止タイミングに基づいて、その停止タイミングよりも少し早いタイミングで切換バルブ２４が開弁するように制御される。
【００３１】
図２は、第１実施形態のパワーステアリング制御方法であるポンプ停止処理を説明するためのフローチャートを示したものである。図２に示すように、このポンプ停止処理のステップ１０１（以下、Ｓ１０１という、他のステップも同様）においては、ポンプ運転中であってモータ回転指令がコントロールユニット２５から出力されている。そして、モータ回転指令が出力されると（Ｓ１０１）、ポンプ停止タイミング判断部３０によって、モータ停止条件が成立していないか否か、すなわち、前述した条件１乃至条件３のうちのいずれかの条件が成立していないか否かが判断される（Ｓ１０２）。モータ停止条件が成立していないと判断されている限り（Ｓ１０２、ＮＯ）、繰り返しモータ回転指令が出力され続けることになる（Ｓ１０１）。
【００３２】
Ｓ１０２においてモータ停止条件が成立していると判断されると（Ａ１０２、ＹＥＳ）、開弁制御部３１の制御に基づいて切換バルブ２４が開弁される（Ｓ１０３）。これにより、油圧ポンプ１１が停止するよりも少し早くバイパス回路２３が連通状態へと切り換えられることになる。そして、その後、モータ１２が停止されて（Ｓ１０４）、油圧ポンプ１１の運転が停止される。油圧ポンプ１１の停止後所定時間が経過した後に、切換バルブ２４が閉弁されて（Ｓ１０５）、図２に示すポンプ停止処理が終了することになる。
【００３３】
以上説明したように、パワーステアリング制御装置１および第１実施形態のパワーステアリング制御方法によると、油圧ポンプ１１の運転の停止タイミングが判断されるとそのタイミングに応じて切換バルブ２４が開弁されてバイパス回路２３が連通状態となり、パワーステアリングシリンダ２２の一対の油圧室２２ａ・２２ｂ同士が連通した状態となる。このため、停止タイミングにおいて、連通したバイパス回路２３によって油圧室２２ａ・２２ｂの残圧やタイヤ１５の戻りによる影響を相殺させることが可能になり、ステアリング１４が戻されてしまうことを抑制することができる。これにより、ステアリング１４の操作者の手に反動が生じることを抑制できる。また、パワーステアリングシリンダ２２の一対の油圧室２２ａ・２２ｂを連通および遮断可能なバイパス回路２３および切換バルブ２４を設け、停止タイミングに応じて切換バルブ２４を開弁するという簡易な構成で操作者の手に反動が発生することを抑制できる。さらに、油圧ポンプ１１を徐々に停止させることも必要なく、速やかに停止させることができる。したがって、油圧ポンプ１１の停止時における操作者の手に生じる反動を抑制することを簡易な構成で実現することができ、すぐに油圧ポンプ１１を停止させることができる。
【００３４】
また、パワーステアリング制御装置１および第１実施形態のパワーステアリング制御方法によると、油圧ポンプ１１の停止の際にその停止タイミングよりも少し早いタイミングで切換バルブ２４を開弁してバイパス回路２３を連通させることができる。このため、油圧ポンプ１１が停止したときにはバイパス回路２３を連通させておき、油圧室２２ａ・２２ｂの残圧等の影響が生じ始めると同時にその影響を相殺することができ、ステアリング操作者の手に生じる反動をより効果的に抑制することができる。
【００３５】
また、パワーステアリング制御装置１によると、補正制御機構においては、ステアリング１４の操作角度とタイヤ１５の操舵角度との対応関係のずれ量が大きくなったときには切換バルブ２４を開弁してバイパス回路２３を連通させることでそのずれ量を小さくするように補正することができる。このため、補正制御機構におけるバイパス回路２３および切換バルブを、ポンプ停止時におけるステアリング操作者の手に生じる反動を抑制するための制御機構として兼用することができる。また、バイパス回路２３と切換バルブ２４とを有する補正制御機構を備えるパワーステアリング制御装置に対しては、油圧ポンプ１１の停止タイミングを判断させてそのタイミングに応じて切換バルブ２４を開弁させるための制御ソフトウェアを追加するだけで、容易に本発明のパワーステアリング制御装置１を実現することができる。
【００３６】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態に係る産業車両のパワーステアリング制御装置について説明する。図３は、第２実施形態の産業車両のパワーステアリング制御装置２（以下、「パワーステアリング制御装置２」という）の構成を説明するための概略図である。図３に示すパワーステアリング制御装置２は、第１実施形態のパワーステアリング制御装置１と同様に、フォークリフト車両に設けられている。
【００３７】
このパワーステアリング制御装置２が設けられるフォークリフト車両（図示せず）には、荷の昇降動作を行う荷役用アクチュエータとしてのリフト装置が設けられている。このリフト装置は、図３に示すようにリフトシリンダ１６を備えており、このリフトシリンダ１６へ油圧ポンプ１１からの圧油を給排することによりリフトシリンダ１６の昇降駆動が行われるようになっている。
【００３８】
そして、このフォークリフト車両においては、油圧ポンプ１１からの圧油をパワーステアリング制御装置２のステアリング操作ユニット２１とリフトシリンダ１６とに分流して供給するための分流機構であるフローディバイダバルブ１７が備えられている。また、フローディバイダバルブ１７とリフトシリンダ１６との間にはコントロールバルブ１８が設けられており、図示しない荷役コントローラからの指令に基づくコントロールバルブ１８の作動によってリフトシリンダ１６への圧油の供給および排出が制御されるようになっている。なお、この第２実施形態の説明においては、荷役用アクチュエータとしてリフト装置を備える場合を例にとって説明しているが、他の荷役用アクチュエータ（例えば、リフト装置を傾動可能なティルト装置など）を備えているものであってもよい。
【００３９】
上述したフォークリフト車両に設けられるパワーステアリング制御装置２は、第１実施形態のパワーステアリング制御装置１と同様の構成を備えている。ただし、コントロールユニット２５ｂにおいて、ポンプ停止タイミング判断部（図示せず）がリフトシリンダ１６の作動状況も検知して油圧ポンプ１１の停止タイミングを判断する点が第１実施形態の場合と異なっている。
【００４０】
コントロールユニット２５ｂは、図示しない荷役コントローラと通信可能に接続されており、この荷役コントローラから受信した信号に基づいてリフトシリンダ１６が作動していない状態を検知することができるようになっている。そして、コントロールユニット２５ｂのポンプ停止タイミング判断部は、第１実施形態におけるコントロールユニット２５のポンプ停止タイミング判断部３０にて停止タイミングを判断する３つの条件（条件１乃至条件３）だけでなく４つ目の条件（条件４）が成立した場合にも停止タイミングを判断するようになっている。すなわち、リフトシリンダ１６が作動していない状態（リフトシリンダ１６が停止している状態）であるとともにステアリング角センサ２８にて操作角度が０度であることが検出されている状態（ステアリング１４が操作されていない状態）であって且つ図示しない車速センサで検出される車速がゼロであることが検出されたときの条件（条件４）が成立した場合にも、停止タイミングを判断するようになっている。このように、コントロールユニット２５ｂのポンプ停止タイミング判断部では、条件１乃至条件４のうちの少なくともいずれか１つの条件が成立したときに、停止タイミングが判断されることになる。
【００４１】
以上説明したパワーステアリング制御装置２においても、第１実施形態のパワーステアリング制御装置１と同様に、油圧ポンプ１１の停止時における操作者の手に生じる反動を抑制することを簡易な構成で実現することができ、すぐに油圧ポンプ１１を停止させることができる。
【００４２】
（第３実施形態）
次に、第３実施形態に係る産業車両のパワーステアリング制御装置について説明する。図４は、第３実施形態の産業車両のパワーステアリング制御装置２（以下、「パワーステアリング制御装置３」という）の構成を説明するための概略図である。図４に示すパワーステアリング制御装置３は、第１実施形態のパワーステアリング制御装置１と同様に、フォークリフト車両に設けられている。
【００４３】
第１実施形態のパワーステアリング制御装置１が設けられるフォークリフト車両は、搭載されるバッテリから供給される電源によってモータが駆動されることで走行するモータ駆動式であるが、第３実施形態のパワーステアリング制御装置３が設けられるフォークリフト車両（図示せず）は、搭載されるエンジン１９で駆動されることで走行するエンジン駆動式となっている。そして、この第３実施形態のフォークリフト車両では、エンジン１９によって油圧ポンプ１１も駆動されるようになっている。
【００４４】
上述したフォークリフト車両に設けられるパワーステアリング制御装置３は、第１実施形態のパワーステアリング制御装置１と同様の構成を備えている。ただし、コントロールユニット２５ｃにおいて、ポンプ停止タイミング判断部（図示せず）が、エンジン１９を起動するためのキースイッチがオフの状態であることが検知されたときという条件が成立したときにのみ油圧ポンプ１１の停止タイミングを判断する点が、第１実施形態の場合と異なっている。
【００４５】
キースイッチがオフの状態に切り換えられると、油圧ポンプ１１は停止することになる。そして、コントロールユニット２５ｃは、キースイッチがオフに切り換えられたことを検知すると、その検知されたタイミングを油圧ポンプ１１の停止タイミングと判断してすぐに切換バルブ２４を連通位置２４ｂに切り換えて開弁させるように制御し、バイパス回路２３を連通状態に切り換えるようになっている。
【００４６】
以上説明したパワーステアリング制御装置３においても、第１実施形態のパワーステアリング制御装置１と同様に、油圧ポンプ１１の停止時における操作者の手に生じる反動を抑制することを簡易な構成で実現することができ、すぐに油圧ポンプ１１を停止させることができる。
【００４７】
以上、本発明の第１乃至第３実施形態について説明したが、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々な変更が可能なものである。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明の第１実施形態に係る産業車両のパワーステアリング制御装置の構成を説明するための概略図である。
【図２】図１に示すパワーステアリング制御装置の作動を説明するためのフローチャートを示したものである。
【図３】本発明の第２実施形態に係る産業車両のパワーステアリング制御装置の構成を説明するための概略図である。
【図４】本発明の第３実施形態に係る産業車両のパワーステアリング制御装置の構成を説明するための概略図である。
【符号の説明】
【００４９】
１              産業車両のパワーステアリング制御装置
２              産業車両のパワーステアリング制御装置
３              産業車両のパワーステアリング制御装置
１１            油圧ポンプ
１４            ステアリング
１５            タイヤ（操舵輪）
２１            ステアリング操作ユニット
２２            パワーステアリングシリンダ
２２ａ、２２ｂ  油圧室
２３            バイパス回路
２４            切換バルブ
２５            コントロールユニット
２９            パワーステアリングバルブ
３０            ポンプ停止タイミング判断部（ポンプ停止タイミング判断手段）
３１            開弁制御部（開弁制御手段）
【図１】
2007030730.tif 000003
【図２】
2007030730.tif 000004
【図３】
2007030730.tif 000005
【図４】
2007030730.tif 000006