(57)【要約】【課題】事故が発生する直前の状況の撮像を実現することが可能な自律移動装置および危険状況撮像システムを提供する。【解決手段】自律移動装置１は、主人のそばについて自律的に移動しつつ、危険度判断部２２により主人が危険であると判断された場合に、撮像移動装置に対して撮像依頼情報が撮像依頼部２４により送信される。撮像依頼情報を受信した撮像移動装置は、事故が発生する直前の状況を撮像する。これにより、危険度判断部２２により主人が危険であると判断された場合に、主人およびその周囲の環境が撮像移動装置のカメラにより撮像される。この結果、事故が発生する直前の危険な状況の撮像を実現することが可能となる。【選択図】図１
2007328605.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
特定の人のそばについて自律的に移動する自律移動装置において、
前記特定の人、およびその周囲の環境を認識する周囲環境認識手段と、
前記周囲環境認識手段により認識された周囲環境に基づいて、前記特定の人の危険度を判断する危険度判断手段と、
前記危険度判断手段により前記特定の人が危険であると判断された場合に、撮像手段を有するとともに自律的に移動する撮像移動装置に対して、前記周囲環境認識手段により認識された周囲環境の前記撮像手段による撮像を依頼する撮像依頼情報を、送信する撮像依頼手段と、
を備えることを特徴とする自律移動装置。
【請求項２】
前記撮像移動装置から当該撮像移動装置の位置における危険度を受信する外部情報受信手段を備え、
前記撮像依頼手段は、前記危険度判断手段により前記特定の人が危険であると判断された場合に、前記外部情報受信手段が受信した当該撮像移動装置の位置における危険度と、当該撮像移動装置と自己との位置関係とに基づいて、前記撮像依頼情報を送信する撮像移動装置を選択して、当該選択された撮像移動装置に対して、前記撮像依頼情報を送信することを特徴とする請求項１に記載の自律移動装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の自律移動装置と、
前記撮像移動装置と、を含み、
前記撮像依頼手段は、前記危険度判断手段により前記特定の人が危険であると判断された場合に、前記撮像移動装置に対して前記撮像依頼情報を送信し、
前記撮像依頼情報を受信した撮像移動装置は、前記周囲環境認識手段により認識された周囲環境を前記撮像手段により撮像することを特徴とする危険状況撮像システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、特定の人のそばについて自律的に移動する自律移動装置と、この自律移動装置を含む危険状況撮像システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、事故発生時における事故対応作業員の安全を確保するとともに様々な事故に対して迅速にまた柔軟に対応処理する事故対応ロボットが提案されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１記載の事故対応ロボットシステムでは、事故地点の周辺の状態を撮影するカメラを用いて調査するモニタ用ロボットの調査結果に基づいて、所定の作業を行う作業用ロボットを選定して、指令車から事故現場に出動させて、事故に対応させている。
【特許文献１】特開２００１−１７９６６８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記の事故対応ロボットシステムによれば、事故が発生した以後の事故地点の周辺の状態を撮像することができる。しかしながら、事故が発生する直前の状況の撮像を実現するということに関してはなんら考慮されていない。
【０００４】
本発明は、上記問題点を解消する為になされたものであり、事故が発生する直前の状況の撮像を実現することが可能な自律移動装置および危険状況撮像システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る自律移動装置は、特定の人のそばについて自律的に移動する自律移動装置において、特定の人、およびその周囲の環境を認識する周囲環境認識手段と、周囲環境認識手段により認識された周囲環境に基づいて、特定の人の危険度を判断する危険度判断手段と、危険度判断手段により特定の人が危険であると判断された場合に、撮像手段を有するとともに自律的に移動する撮像移動装置に対して、周囲環境認識手段により認識された周囲環境の撮像手段による撮像を依頼する撮像依頼情報を、送信する撮像依頼手段と、を備えることを特徴とする。
【０００６】
本発明に係る自律移動装置によれば、特定の人のそばについて自律的に移動しつつ、危険度判断手段により特定の人が危険であると判断された場合に、撮像移動装置に対して撮像依頼情報が撮像依頼手段により送信される。これにより、危険度判断手段により特定の人が危険であると判断された場合に、特定の人、およびその周囲の環境が撮像移動装置の撮像手段により撮像される。この結果、事故が発生する直前の危険な状況の撮像を実現することが可能となる。
【０００７】
また、本発明に係る自律移動装置では、撮像移動装置から当該撮像移動装置の位置における危険度を受信する外部情報受信手段を備え、撮像依頼手段は、危険度判断手段により特定の人が危険であると判断された場合に、外部情報受信手段が受信した当該撮像移動装置の位置における危険度と、当該撮像移動装置と自己との位置関係とに基づいて、撮像依頼情報を送信する撮像移動装置を選択して、当該選択された撮像移動装置に対して、撮像依頼情報を送信することが好ましい。
【０００８】
このようにすれば、撮像移動装置の位置における危険度と、撮像移動装置と自己との位置関係とに基づいて、撮像依頼情報を送信する撮像移動装置が撮像依頼手段により選択されて、この撮像移動装置に対して撮像依頼情報が撮像依頼手段により送信される。これにより、例えば、現在位置における危険度が最も低く、且つ、この自律移動装置からの距離が最も近い位置関係となっている撮像移動装置を選択することも可能となる。このように、危険度と位置関係とが考慮されて撮像移動装置が選択されているため、事故が発生する直前の危険な状況の撮像を依頼すべき適切な撮像移動装置による撮像を実現することが可能となる。
【０００９】
本発明に係る危険状況撮像システムは、上記の自律移動装置と、撮像移動装置と、を含み、撮像依頼手段は、危険度判断手段により特定の人が危険であると判断された場合に、撮像移動装置に対して撮像依頼情報を送信し、撮像依頼情報を受信した撮像移動装置は、周囲環境認識手段により認識された周囲環境を撮像手段により撮像することを特徴とする。
【００１０】
本発明に係る危険状況撮像システムによれば、危険度判断手段により特定の人が危険であると判断された場合に、撮像移動装置に対して撮像依頼情報が撮像依頼手段により送信され、この撮像依頼情報を受信した撮像移動装置は、周囲環境認識手段により認識された周囲環境を撮像手段により撮像する。これにより、危険度判断手段により特定の人が危険であると判断された場合に、特定の人、およびその周囲の環境が撮像移動装置の撮像手段により撮像される。この結果、事故が発生する直前の危険な状況の撮像を実現することが可能となる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、事故が発生する直前の状況の撮像を実現することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、添付図面を参照して本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の参照番号を附し、重複する説明は省略する。
【００１３】
まず、図１を用いて、実施形態に係る自律移動装置１の構成について説明する。図１は、自律移動装置１の構成を示すブロック図である。自律移動装置１は、自律移動型のロボットであり、この自律移動装置１を使用する特定の人（以下「主人」という）のそばについて、主人に追従するように、または主人を誘導するように自律的に移動する。また、自律移動装置１は、カメラ１０および通信機１２などによって取得される情報から、主人およびその周囲環境を認識するとともに、認識された周囲環境に基づいて主人の危険度を判断する。そして、主人が危険であると判断された場合には、カメラ１０を有するとともに自律的に移動する他の自律移動装置１０１（撮像移動装置）に対して、上記の周囲環境の撮像（撮影）を依頼する。自律移動装置１０１は、自律移動装置１と同一または同様の構成であるので、ここでは説明を省略する。なお、撮像を依頼された自律移動装置１０１は、この周囲環境を撮像する。
【００１４】
カメラ１０は、主人やその周囲環境の画像を撮像によって取得して記憶する一対のＣＣＤカメラと、取得した画像を画像処理することによって主人およびその周囲の障害物や道路標識など（周囲環境）を認識する画像処理部とを有している。この画像処理部では、一対のＣＣＤカメラで取得した画像からエッジ抽出やパターン認識処理などによって主人やその周囲の障害物や道路標識などを抽出して認識する。また、左右の取得画像中における主人などの対象物位置の違いを基にして三角測量方式により対象物との距離および横変位を求め、前フレームで求めた距離に対する変化量から相対速度を求める。これにより、自律移動装置１は、他の自律移動装置１０１と自己即ち自律移動装置１との位置関係、具体的には他の自律移動装置１０１との距離を取得することができる。カメラ１０と後述する電子制御装置（以下「ＥＣＵ」という）２０とは通信回線で接続されており、カメラ１０により取得された情報は、この通信回線を介してＥＣＵ２０に伝送される。
【００１５】
通信機１２は、送信機１３および受信機１４を含んで構成され、例えば、自律移動装置１の周囲にある他の自律移動装置１０１、車両、および交差点に設置されている信号機や道路に設置されているカメラ、レーダなどのインフラストラクチャとの間で情報を送受信するものである。送信機１３は、例えば、主人の位置・移動方向・移動速度などの情報や後述の撮像依頼情報を、他の自律移動装置や周辺を走行する車両などに送信する。
【００１６】
一方、受信機１４は、例えば、他の自律移動装置１０１から送信された他の歩行者の位置・移動方向・移動速度などの情報、周辺を走行する車両から送信された走行車両の位置・移動方向・移動速度・操作状態などの情報、周辺に停車されている車両から送信された停車車両の位置などの情報、および、上述したインフラストラクチャから送信された信号機の点灯状態や交通状態などの情報を受信する。また、受信機１４は、他の自律移動装置１０１から、この自律移動装置１０１の位置における危険度を受信する。すなわち、受信機１４は、特許請求の範囲に記載の外部情報受信手段として機能する。なお、通信機１２は、例えば半径約１００ｍの範囲で情報の送受信を行うことが可能に設定されている。また、受信機１４は、他の自律移動装置から、後述の撮像依頼情報を受信する。撮像依頼情報の受信後、カメラ１０による後述の周囲環境の撮像が可能なように、受信機１４はカメラ１０と接続されている。
【００１７】
通信機１２とＥＣＵ２０とは、通信回線で接続されることにより、相互に情報の交換が可能となるように構成されている。ＥＣＵ２０で生成された送信情報はこの通信回線を介してＥＣＵ２０から送信機１３に伝送される。一方、受信機１４によって受信された各種の周囲環境情報は、この通信回線を介してＥＣＵ２０に伝送される。
【００１８】
このように、本実施形態では、カメラ１０および通信機１２によって主人およびその周囲の環境が認識される。より詳細には、例えば、主人の位置・移動方向・移動速度、他の歩行者、自転車や自動車などの位置・形状・移動方向・移動速度・操作状態、停車車両、電柱や落下物などの障害物の位置・形状、および、信号機の点灯状態や道路標識などの交通状態などの周囲環境が認識される。また、例えば、物体の種類、重量や材質などに関する属性も認識される。ここで、物体の種類に関する属性としては、例えば、大型車、小型車、二輪車、自転車などの分類が挙げられる。重量に関する属性としては、重いか軽いか、また、材質に関する属性としては、表面が軟らかいか硬いかなどが挙げられる。すなわち、カメラ１０および通信機１２は特許請求の範囲に記載の周囲環境認識手段として機能する。
【００１９】
ここで、主人であるか否かの認識は、例えば、主人−自律移動装置１間通信の通信情報に主人であることを示すＩＤ情報を乗せることにより、または、撮像された人物が着ている衣服の形状や模様が予め学習させておいた主人のものと一致するか否かを判断することにより行うことができる。さらに、指紋や虹彩による認証技術などを組み合わせて用いてもよい。
【００２０】
ＥＣＵ２０は、演算を行うマイクロプロセッサ、マイクロプロセッサに各処理を実行させるためのプログラム等を記憶するＲＯＭ、演算結果などの各種データを記憶するＲＡＭおよび１２Ｖバッテリによってその記憶内容が保持されるバックアップＲＡＭ等により構成されている。そして、上記構成によって、ＥＣＵ２０の内部には、危険度判断部２２、撮像依頼部２４、アクチュエータ制御部２６が構築されている。
【００２１】
危険度判断部２２は、カメラ１０および通信機１２により認識された周囲環境に基づいて、主人の危険度と自己の周囲の環境における危険度とを判断する。すなわち、ＥＣＵ２０を構成する危険度判断部２２は、特許請求の範囲に記載の危険度判断手段として機能する。
【００２２】
撮像依頼部２４は、危険度判断部２２により主人が危険であると判断された場合に、他の自律移動装置１０１に対して、撮像依頼情報を送信する。なお、撮像依頼情報とは、他の自律移動装置１０１のカメラ１０による後述の周囲環境の撮像を、他の自律移動装置１０１に依頼する情報のことである。また、撮像依頼部２４は、危険度判断部２２により主人が危険であると判断された場合に、受信機１４が受信した他の自律移動装置１０１の位置における危険度と、この自律移動装置１０１と自己即ち自律移動装置１との位置関係とに基づいて、撮像依頼情報を送信する他の自律移動装置を択一的に選択し、当該選択された他の自律移動装置に対して、撮像依頼情報を送信してもよい。撮像依頼情報を送信する対象としての他の自律移動装置１０１の選択処理の詳細については後述する。すなわち、ＥＣＵ２０を構成する撮像依頼部２４は、特許請求の範囲に記載の撮像依頼手段として機能する。
【００２３】
アクチュエータ制御部２６は、危険度判断部２２により判断された危険度に基づいてスピーカ３０、バックライト３２、電動モータ３４、プロジェクタ４２やディスプレイ４４などを駆動する。
【００２４】
スピーカ３０はＥＣＵ２０に接続されており、アクチュエータ制御部２６から出力される制御信号に応じて、警告音や音声情報などを発することによって主人に注意を促す。バックライト３２もＥＣＵ２０に接続されており、アクチュエータ制御部２６により駆動され、例えば危険度に応じた色の光を発することによって主人に注意を促す。また、電動モータ３４もＥＣＵ２０に接続されており、アクチュエータ制御部２６により駆動され、電動モータ３４に取り付けられている車輪３６を回転させることによって自律移動装置１を移動させる。さらに、ＥＣＵ２０には、プロジェクタ４２やディスプレイ４４が接続されており、危険情報や危険回避情報などの各種情報を投影したり表示したりすることにより、主人に注意を促す。
【００２５】
次に、図２および図３を併せて参照して、自律移動装置１の動作について説明する。図２は、上記の選択処理の処理手順を示すフローチャートである。また、図３は、周囲の他の自律移動装置１０１の位置における危険度と、周囲の他の自律移動装置１０１と自己との位置関係と、に基づいて、周囲の他の自律移動装置１０１の各々の撮像依頼許容度Ｌｋを計算によって決定する方法を説明するための表である。撮像依頼許容度Ｌｋについては後述する。図２のフローチャートに示される選択処理は、主としてＥＣＵ２０によって行われるものであり、自律移動装置１の電源がオンされてからオフされるまでの間、所定のタイミングで繰り返し実行される。
【００２６】
ステップＳ１０１では、カメラ１０および通信機１２などによって、主人およびその周囲環境が認識される。より詳細には、例えば、主人の位置・移動方向・移動速度、他の歩行者、自転車や自動車などの位置・形状・移動方向・移動速度・操作状態、停車車両、電柱や落下物などの障害物の位置・形状、および、信号機の点灯状態や道路標識などの交通状態などの周囲環境が認識される。また、例えば、物体の種類、重量や材質などに関する属性も認識される。
【００２７】
ステップＳ１０２では、認識された主人の状態および周囲環境が危険度判断部２２によって総合的に判断され、現在の主人の複数の危険度が危険度判断部２２によって判断されるとともに、将来的な主人の危険度が予測される。
【００２８】
ステップＳ１０３では、判断された複数の危険度の中から、危険度の大きさ（高さ）が最大となる危険度最大値ａが、危険度判断部２２によって選択されて取得される。
【００２９】
ステップＳ１０４では、この危険度最大値ａは危険度閾値ｈより大きいか否かについての判断が、危険度判断部２２によって行われる。ここで、危険度閾値ｈとは、当事者（ここでは主人）が危険な状況にあるか否かを判断するための閾値のことであり、危険度最大値ａが危険度閾値ｈより大きい場合は、当事者が危険な状況にあると判断され、危険度最大値ａが危険度閾値ｈ以下の場合は、当事者が危険な状況にはないと判断される。危険度最大値ａが危険度閾値ｈより大きくない場合、即ち、危険度最大値ａが危険度閾値ｈ以下の場合、事故が発生する直前の状況ではないため、この状況の撮像は行われず、ステップＳ１０１に戻る。一方、危険度最大値ａが危険度閾値ｈより大きい場合、ステップＳ１０５に進む。
【００３０】
ステップＳ１０５では、撮像依頼部２４が、周囲の他の自律移動装置１０１の位置における危険度と、周囲の他の自律移動装置１０１と自己との位置関係と、に基づいて、周囲の他の自律移動装置１０１各々についての撮像依頼許容度Ｌｋを計算し、これら複数の許容度Ｌｋ（例えば、Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、など）の大きい順にソーティング即ち並べ替えを行う。撮像依頼許容度Ｌｋとは、他の自律移動装置１０１が撮像の依頼を受け入れて上記の周囲環境の撮像を実行するのに適する度合いを示すものである。この撮像依頼許容度Ｌｋは、上記の危険度と、上記の位置関係とによって定めることができる。例えば、現在位置における危険度が小さく、且つ、自律移動装置１との距離が短い他の自律移動装置１０１については、撮像の依頼を受け入れて上記の周囲環境の撮像を実行する余裕があるため、撮像依頼許容度Ｌｋは大きくなる。なお、この撮像依頼許容度Ｌｋの決定方法の詳細については、後述する。
【００３１】
ステップＳ１０６では、これら複数の撮像依頼許容度Ｌｋに関する比較演算を行うために必要な添字ｉが、撮像依頼部２４によって、演算用に１に初期化される。即ち、撮像依頼部２４によって、添字ｉに１が代入されて記憶される。
【００３２】
ステップＳ１０７では、現在記憶されている添字ｉによって示される撮像依頼許容度Ｌｉが、撮像依頼部２４によって取得されて保持される。なお、添字ｉは、１から、周囲の他の自律移動装置１０１の数までの、整数である。例えば、周囲の他の自律移動装置１０１が五つあれば、添字ｉは１から５となる。また、例えば、現在、撮像依頼部２４に記憶されている添字ｉが１である場合、撮像依頼許容度Ｌ１が撮像依頼部２４によって取得されて保持される。同様に、例えば、現在、撮像依頼部２４に記憶されている添字ｉが４である場合、撮像依頼許容度Ｌ４が撮像依頼部２４によって取得されて保持される。
【００３３】
ステップＳ１０８では、ステップＳ１０７で保持されている撮像依頼許容度Ｌｉは危険度閾値ｈより大きいか否かについての判断が、撮像依頼部２４によって行われる。ここでの危険度閾値ｈとは、当事者（即ちここでは、他の自律移動装置１０１）が危険な状況にあるか否かを判断するための閾値のことであり、撮像依頼許容度Ｌｉが危険度閾値ｈより大きい場合、ステップＳ１１０に進む。一方、撮像依頼許容度Ｌｉが危険度閾値ｈより大きくない場合、即ち、撮像依頼許容度Ｌｉが危険度閾値ｈ以下の場合、当該自律移動装置１０１においては撮像の依頼を受け入れて上記の周囲環境の撮像を実行する余裕がある。このため、ステップＳ１０９に進む。
【００３４】
ステップＳ１０９では、自律移動装置１が、撮像依頼許容度Ｌｉに対応する他の自律移動装置１０１に対して、撮像依頼情報を送信し、上記の周囲環境の撮像を依頼する。なお、この撮像依頼情報を受信した自律移動装置１０１は、この周囲環境の撮像を実行する。
【００３５】
ステップＳ１１０では、上記した危険度最大値ａは危険度閾値ｈより大きいか否かについての判断が、危険度判断部２２によって再度行われる。危険度最大値ａが危険度閾値ｈより大きくない場合、即ち、危険度最大値ａが危険度閾値ｈ以下の場合、事故が発生する直前のような危険な状況ではなくなっているため、この状況の撮像は行われず、ステップＳ１０１に戻る。一方、危険度最大値ａが危険度閾値ｈより大きい場合、ステップＳ１１１に進む。
【００３６】
ステップＳ１１１では、現在記憶されている添字ｉに対して、撮像依頼部２４によって１が加算される。例えば、現在、撮像依頼部２４に記憶されている添字ｉが１である場合、添字ｉとして２が次に保持される。同様に、例えば、現在、撮像依頼部２４に記憶されている添字ｉが４である場合、添字ｉとして５が次に保持される。ステップＳ１１１の後は、ステップＳ１０７に戻る。このようにして、全ての他の自律移動装置１０１について、撮像依頼許容度Ｌｋが危険度閾値ｈより大きいか否かの判断がなされる。
【００３７】
ここで、上記のステップＳ１０５における、危険度と位置関係とに基づいて求められる撮像依頼許容度Ｌｉの計算方法について、図３に示される計算方法の一例を参照しながら説明する。なお、図３においては、上記したような許容度Ｌｋの大きい順のソーティングは行われていない状態で示されている。例えば、自律移動装置１の周囲に、他の自律移動装置１０１が少なくとも五つ存在するとし、これら五つの自律移動装置１０１のそれぞれに、装置Ｎｏ．１〜５のそれぞれの番号を割り当てるとする。図３に示すように、例えば装置Ｎｏ．１の装置は、五つの他の自律移動装置１０１の中で、自律移動装置１からの距離が３番目に近く、現在位置における危険度の小ささが１番目であるとする。同様に、装置Ｎｏ．３の装置は、五つの他の自律移動装置１０１の中で、自律移動装置１からの距離が１番目に近く、現在位置における危険度の小ささが２番目であるとする。
【００３８】
ここで、他の自律移動装置１０１のそれぞれにおいて、距離の小さい順と危険度の小さい順とを組み入れて計算した「距離と危険度の組み合わせ計算結果」を求める。計算方法の一例として例えば、装置Ｎｏ．１の装置については、上記の距離の近い順序である「３」と、上記の危険度の小さい順序である「１」とを加算して、「距離と危険度の組み合わせ計算結果」として「４」が求まっている。同様に、装置Ｎｏ．３の装置については、上記の距離の近い順序である「１」と、上記の危険度の小さい順序である「２」とを加算して、「距離と危険度の組み合わせ計算結果」として「３」が求まっている。
【００３９】
このように、他の自律移動装置１０１のそれぞれにおいて「距離と危険度の組み合わせ計算結果」を求め、この計算結果の小さい順を「撮像依頼許容度Ｌｉの大きさ順」即ち「撮像依頼する優先順位」とする。例えば、装置Ｎｏ．１については、自律移動装置１０１の中で２番目に小さい計算結果「４」となるので、撮像依頼許容度Ｌｉは「２」番目に大きいため、自律移動装置１に撮像依頼される優先順位は「２」番目となる。同様に、装置Ｎｏ．３については、自律移動装置１０１の中で１番目に小さい計算結果「３」となるので、撮像依頼許容度Ｌｉは「１」番目に大きいため、自律移動装置１に撮像依頼される優先順位は「１」番目となる。
【００４０】
上記したように、撮像依頼許容度Ｌｉは、周囲の他の自律移動装置１０１の位置における危険度と、周囲の他の自律移動装置１０１と自己との位置関係とに基づいて求められる。そして、自律移動装置１に撮像依頼される優先順位が最も高い装置が択一的に選択されて、当該装置に対して、上記した撮像の依頼が行われる。なお、この依頼が行われた後は、優先順位が次に高い装置が択一的に選択されて、撮像の依頼が行われる。
【００４１】
次に、図４を併せて参照して、実際の交通環境における危険状況撮像システムＳについて説明する。図４は、実際の交通環境における危険状況撮像システムＳを説明するための図である。なお、危険状況撮像システムＳとは、上記した複数の自律移動装置を含み、主人が危険であると判断された場合に、当該主人に対応する自律移動装置が、他の自律移動装置に対して上記の周囲環境の撮像を依頼するシステムのことである。
【００４２】
図４に示すように、主人Ｂ１〜Ｂ６のそれぞれが自律移動装置Ｃ１〜Ｃ６のそれぞれを伴って歩行している。主人Ｂ１は、歩道ＳＷ１において、白矢印で示される方向で横断歩道ＣＷ１を渡ろうとしている。また、主人Ｂ２は、自律移動装置Ｃ２の誘導に従って歩道ＳＷ２上を移動している。また、主人Ｂ３は、建物Ｂｌｄと主人Ｂ３との衝突を防ごうとする自律移動装置Ｃ３の誘導に従って歩道ＳＷ２上を移動している。また、主人Ｂ４は、自律移動装置Ｃ４の誘導に従って歩道ＳＷ３上を移動している。また、主人Ｂ５は、自律移動装置Ｃ５の誘導に従って歩道ＳＷ４上を移動している。また、主人Ｂ６は、自律移動装置Ｃ６の誘導に従って横断歩道ＣＷ２上を移動している。なお、歩道ＳＷ１〜ＳＷ４は、図４に示されるような交差点における四つのコーナーのそれぞれに対応した歩道である。また、歩道ＳＷ１と歩道ＳＷ２とは、横断歩道ＣＷ１によって接続されており、歩道ＳＷ３と歩道ＳＷ４とは、横断歩道ＣＷ２によって接続されている。
【００４３】
ここで、自律移動装置Ｃ１は、カメラ１０および通信機１２などによって随時、主人Ｂ１およびその周囲環境を認識している。このとき、認識された主人Ｂ１の状態および周囲環境が危険度判断部２２によって総合的に判断され、判断された複数の危険度の中から危険度最大値ａが、危険度判断部２２によって選択される。そして、この危険度最大値ａに基づいて、横断歩道ＣＷ１を渡ろうとしている主人Ｂ１は、右折して横断歩道ＣＷ１と交差しようとする乗用車Ｃｒｔの存在によって危険な状況にあると判断されたとする。この場合、自律移動装置Ｃ１は、周囲の自律移動装置Ｃ２〜Ｃ６のうち、現在位置における危険度が小さく、且つ、自律移動装置Ｃ１からの距離が短い自律移動装置Ｃ２を、撮像を依頼する装置として択一的に選択した上で、装置間通信により撮像を依頼する。これを受けて、自律移動装置Ｃ２は、黒矢印で示されるように、上記の周囲環境を撮像する。
【００４４】
更に、依然として主人Ｂ１は危険な状況にあると判断された場合に、自律移動装置Ｃ１は、周囲の自律移動装置Ｃ３〜Ｃ６のうち、現在位置における危険度が小さく、且つ、自律移動装置Ｃ１からの距離が短い自律移動装置Ｃ３を、撮像を依頼する装置として択一的に選択した上で、装置間通信により撮像を依頼する。これを受けて、自律移動装置Ｃ３は、黒矢印で示されるように、上記の周囲環境を撮像する。この結果、歩行者にとって危険な状況となっている一つの危険エリアに対して、自律移動装置Ｃ２，Ｃ３という複数の装置のカメラにより複数方面から撮影可能となる。
【００４５】
また、自律移動装置Ｃ６は随時、主人Ｂ６およびその周囲環境を認識している。このとき、認識された主人Ｂ６の状態および周囲環境が総合的に判断され、判断された複数の危険度の中から危険度最大値ａが選択される。そして、この危険度最大値ａに基づいて、横断歩道ＣＷ２を渡っている主人Ｂ６は危険な状況にあると判断されたとする。この場合、自律移動装置Ｃ６は、周囲の自律移動装置Ｃ１〜Ｃ５のうち、現在位置における危険度が小さく、且つ、自律移動装置Ｃ６からの距離が短い自律移動装置Ｃ５を、撮像を依頼する装置として択一的に選択した上で、撮像を依頼する。これを受けて、自律移動装置Ｃ５は、黒矢印で示されるように、上記の周囲環境を撮像する。
【００４６】
更に、依然として主人Ｂ６は危険な状況にあると判断された場合に、自律移動装置Ｃ６は、周囲の自律移動装置Ｃ１〜Ｃ４のうち、現在位置における危険度が小さく、且つ、自律移動装置Ｃ６からの距離が短い自律移動装置Ｃ４を、撮像を依頼する装置として択一的に選択した上で、撮像を依頼する。これを受けて、自律移動装置Ｃ４は、黒矢印で示されるように、上記の周囲環境を撮像する。この結果、歩行者にとって危険な状況となっている一つの危険エリアに対して、自律移動装置Ｃ４，Ｃ５という複数の装置のカメラにより複数方面から撮影可能となる。
【００４７】
本実施形態の自律移動装置１によれば、カメラ１０および通信機１２により認識された主人の状態および周囲環境が総合的に判断され、現在の主人の危険度が判断されるとともに、将来的な主人の危険度が予測される。そして、危険度判断部２２により主人が危険であると判断された場合に、他の自律移動装置１０１といったような撮像移動装置に対して、撮像依頼情報が撮像依頼部２４により送信される。これにより、危険度判断部２２により主人が危険であると判断された場合に、主人およびその周囲の環境が、この撮像移動装置のカメラ１０により撮像される。この結果、事故が発生する直前のタイミングの危険な状況の撮像を実現することが可能となり、交通規則を違反しているために事故を起こしやすい車両の撮像も可能となる。
【００４８】
更に、上記したように、撮像依頼情報が複数の装置に送信された場合、歩行者にとって危険な状況となっている一つの危険エリアに対して、複数の装置のカメラにより複数方面から撮影可能となる。このため、事故が発生する直前から事故現場を偏りなく、立体的な情報として記録することができる。また、記録された映像は、事故責任を問う場合の証拠映像や、乗用車や交通インフラの安全対策を考えるための資料映像にもなる。このため、例えば、自律移動装置の製造業者が、このような証拠映像の記録環境の普及を望む保険会社と提携することにより、この装置購入のための補助金をこの保険会社が拠出することで、この装置の普及が推進されるとともに証拠映像の記録環境の整備も推進できるというビジネスモデルに基づく事業を開始することもできる。
【００４９】
また、この撮像移動装置の位置における危険度と、撮像移動装置と自己即ち自律移動装置１との位置関係とに基づいて、撮像依頼情報が送信される撮像移動装置が、撮像依頼部２４により択一的に選択される。そして、この撮像移動装置に対して撮像依頼情報が撮像依頼部２４により送信される。これにより、例えば、現在位置における危険度が最も低く、且つ、この自律移動装置１からの距離が最も近い位置関係となっている撮像移動装置を選択することも可能となる。このように、危険度と位置関係とが考慮されて撮像移動装置が選択されているため、事故が発生する直前の危険な状況の撮像を依頼すべき適切な撮像移動装置による撮像が、実現可能となる。
【００５０】
本実施形態の危険状況撮像システムＳによれば、カメラ１０および通信機１２により認識された主人の状態および周囲環境が総合的に判断され、現在の主人の危険度が判断されるとともに、将来的な主人の危険度が予測される。そして、危険度判断部２２により主人が危険であると判断された場合に、他の自律移動装置１０１に対して、撮像依頼情報が撮像依頼部２４により送信される。これにより、危険度判断部２２により主人が危険であると判断された場合に、主人およびその周囲の環境が、この他の自律移動装置１０１のカメラ１０により撮像される。この結果、事故が発生する直前の危険な状況の撮像を実現することが可能となる。
【００５１】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく種々の変形が可能である。例えば、主人やその周囲環境を認識する手段として、上述したカメラ１０や通信機１２に加え、レーザレーダやミリ波レーダなどのセンサ類を用いてもよい。
【００５２】
また、上記実施形態では、自律移動装置１の移動手段およびその駆動力源として車輪３６と電動モータ３４を用いたが、移動手段およびその駆動力源は、車輪３６や電動モータ３４に限られることなく、例えばキャタピラや小型のエンジンなどを用いることもできる。また、主人の危険度の求め方も、上記実施形態には限られない。
【００５３】
また、上記実施形態では、上記の危険度と位置関係とに基づいて、撮像を依頼する順番を決定しているが、撮像を依頼する順番は、上記の危険度のみに基づいて決定されていてもよく、上記の位置関係のみに基づいて決定されていてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本実施形態に係る自律移動装置の構成を示すブロック図である。
【図２】選択処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図３】危険度と位置関係に基づいて撮像依頼許容度を決定する方法を説明するための表である。
【図４】実際の交通環境における危険状況撮像システムを説明するための図である。
【符号の説明】
【００５５】
１，１０１，Ｃ１〜Ｃ６…自律移動装置、１０…カメラ、１２…通信機、２０…ＥＣＵ、２２…危険度判断部、２４…撮像依頼部、２６…アクチュエータ制御部、３０…スピーカ、３２…バックライト、３４…電動モータ、３６…車輪、４２…プロジェクタ、４４…ディスプレイ、Ｂ１〜Ｂ６…主人、Ｂｌｄ…建物、Ｃｒｔ…乗用車、ＣＷ１，ＣＷ２…横断歩道、Ｓ…危険状況撮像システム、ＳＷ１〜ＳＷ４…歩道。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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