(57)【要約】【課題】自車両の周辺物体に関して運転者に適切な警告を行なうことが可能な車両用警告装置を提供すること。【解決手段】自車両と自車両の周辺物体との相対状況を検出する相対状況検出手段と、警告音を発する発音手段と、を備え、相対状況検出手段の検出結果に基づいて発音手段により運転者に警告を行なう車両用警告装置であって、発音手段は、相対状況検出手段により検出された相対状況に応じた態様により警告音を発することを特徴とする、車両用警告装置。【選択図】図１
2007328603.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両と自車両の周辺物体との相対状況を検出する相対状況検出手段と、警告音を発する発音手段と、を備え、前記相対状況検出手段の検出結果に基づいて前記発音手段により運転者に警告を行なう車両用警告装置であって、
前記発音手段は、前記相対状況検出手段により検出された相対状況に応じた態様により警告音を発することを特徴とする、車両用警告装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用警告装置であって、
前記発音手段は、前記相対状況検出手段の検出結果に応じて音像を移動させて、警告音を発することを特徴とする、車両用警告装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両用警告装置であって、
前記発音手段は、仮想音源を生成して警告音を発する手段であり、該仮想音源を移動させることにより音像を移動させる手段である、車両用警告装置。
【請求項４】
請求項２に記載の車両用警告装置であって、
前記発音手段は、複数のスピーカーを備え、警告音を発するスピーカーを逐次変更することにより音像を移動させる手段である、車両用警告装置。
【請求項５】
請求項２ないし４のいずれかに記載の車両用警告装置であって、
前記発音手段は、前記相対状況検出手段の検出結果に応じた移動速度で運転者に接近するように音像を移動させる手段である、車両用警告装置。
【請求項６】
請求項２ないし５のいずれかに記載の車両用警告装置であって、
前記相対状況検出手段は、自車両に対する前記周辺物体の相対位置を検出可能な手段であり、
前記発音手段は、前記相対状況検出手段により検出された前記周辺物体の相対位置に応じた位置から運転者に接近するように音像を移動させる手段である、車両用警告装置。
【請求項７】
請求項２ないし６のいずれかに記載の車両用警告装置であって、
前記相対状況検出手段は、自車両と前記周辺物体との相対速度を検出可能な手段であり、
前記発音手段は、該相対状況検出手段により検出された相対速度に応じた移動速度で音像を移動させる手段である、車両用警告装置。
【請求項８】
請求項７に記載の車両用警告装置であって、
前記相対状況検出手段は、自車両と前記周辺物体との相対接近速度を検出可能な手段であり、
前記発音手段は、該相対状況検出手段により検出された相対接近速度に応じた移動速度で音像を移動させる手段である、車両用警告装置。
【請求項９】
請求項２ないし８のいずれかに記載の車両用警告装置であって、
前記相対状況検出手段は、自車両と前記周辺物体との距離を検出可能な手段であり、
前記発音手段は、該相対状況検出手段により検出された距離に応じた移動速度で音像を移動させる手段である、車両用警告装置。
【請求項１０】
請求項１ないし９のいずれかに記載の車両用警告装置であって、
前記相対状況検出手段は、自車両と前記周辺物体との相対速度を検出可能な手段であり、
前記発音手段は、該相対状況検出手段により検出された相対速度に応じた音量で警告音を発する手段である、車両用警告装置。
【請求項１１】
請求項１ないし１０のいずれかに記載の車両用警告装置であって、
前記相対状況検出手段は、自車両と前記周辺物体との距離を検出可能な手段であり、
前記発音手段は、該相対状況検出手段により検出された距離に応じた音量で警告音を発する手段である、車両用警告装置。
【請求項１２】
請求項１ないし１１のいずれかに記載の車両用警告装置であって、
前記相対状況検出手段の検出結果に基づいて自車両が危険な状態にあるか否かを判定する危険状態判定手段を備え、
前記発音手段は、該危険状態判定手段により自車両が危険な状態にあると判定された場合に、警告音を発する手段である、車両用警告装置。
【請求項１３】
請求項１ないし１２のいずれかに記載の車両用警告装置であって、
前記危険状態判定手段は、自車両と前記周辺物体が接近中である場合に自車両が危険な状態にあると判定する手段である、車両用警告装置。
【請求項１４】
自車両の周辺物体の属性を検出する属性検出手段と、警告音を発する発音手段と、を備え、前記属性検出手段の検出結果に基づいて前記発音手段により運転者に警告を行なう車両用警告装置であって、
前記発音手段は、前記属性検出手段により検出された属性に応じた態様で運転者に接近するように音像を移動させて警告音を発することを特徴とする、車両用警告装置。
【請求項１５】
請求項１ないし１４のいずれかに記載の車両用警告装置であって、
前記発音手段は、車両の制動時に生じる音に擬した警告音を発する手段である、車両用警告装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の周辺物体について運転者に警告を行なう車両用警告装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者の眠気やふらつき等の危険要因を検出して警告を行なう装置についての発明が開示されている（例えば、特許文献１参照）。この装置では、警告対象の人を囲む特定領域に音像を形成して警告を行なうことによって、より強い注意喚起効果を得るものとしている。また、危険要因の存する方向に対応させて音像を発生させることにより危険要因の位置を知らしめることについて述べられている。
【特許文献１】特開平５−２５０５８９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記従来の装置においては、例えば障害物の接近等、車外の危険要素に応じて警告を行なうことについての考慮がなされていない。従って、例えば、近年普及しつつある種々の車両制御システムに適用することができない。こうした車両制御システムでは、先行車両が所定距離以内に接近した際に自動的に制動力を出力する等の制御を行なっているが、その前段階として、運転者に警告を発して自発的にブレーキ操作やステアリング操作を行なわせるステップが存在すると好適である。
【０００４】
また、危険要因の方向に対応させて音像を発生させることで危険要因の位置を知らしめることができるものとしているが、人間の聴覚特性では、音の発生する方向等を的確に認識することができない場合があるため、危険要因の存する位置をより的確に対象人に認識させるには、他の手法が望まれるところである。
【０００５】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、自車両の周辺物体に関して運転者に適切な警告を行なうことが可能な車両用警告装置を提供することを、主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための本発明の第１の態様は、自車両と自車両の周辺物体との相対状況を検出する相対状況検出手段と、警告音を発する発音手段と、を備え、相対状況検出手段の検出結果に基づいて発音手段により運転者に警告を行なう車両用警告装置であって、発音手段は、相対状況検出手段により検出された相対状況に応じた態様により警告音を発することを特徴とするものである。
【０００７】
この本発明の第１の態様によれば、自車両と自車両の周辺物体との相対状況に応じた態様で警告音を発するから、自車両の周辺物体について運転者に適切な警告を行なうことができる。
【０００８】
また、本発明の第１の態様において、発音手段は、好ましくは、相対状況検出手段の検出結果に応じて音像を移動させて、警告音を発することを特徴とするものである。この場合、発音手段は、例えば、仮想音源を生成して警告音を発する手段であり、この仮想音源を移動させることにより音像を移動させる手段である。ここで、「仮想音源」とは、左右の耳に到達する音の位相差等を利用して、実際にはスピーカー等が存在しないにも拘らず、その場所から音が聞こえてくると感じさせるような仮想的な音源をいう。或いは、発音手段は、複数のスピーカーを備え、警告音を発するスピーカーを逐次変更することにより音像を移動させる手段である。
【０００９】
また、本発明の第１の態様において、発音手段は、好ましくは、相対状況検出手段の検出結果に応じた移動速度で音像を移動させて、警告音を発することを特徴とするものである。
【００１０】
また、本発明の第１の態様において、相対状況検出手段は、例えば、自車両に対する前記周辺物体の相対位置を検出可能な手段であり、発音手段は、相対状況検出手段により検出された周辺物体の相対位置に応じた位置から運転者に接近するように音像を移動させる手段である。
【００１１】
また、本発明の第１の態様において、例えば、相対状況検出手段は、自車両と周辺物体との相対速度を検出可能な手段であり、発音手段は、相対状況検出手段により検出された相対速度に応じた移動速度で音像を移動させる手段である。こうすれば、運転者は、警告音の音像の移動速度から周辺物体と自車両との相対速度を把握することができ、この相対速度に応じた行動が可能となる。この場合、より好ましくは、相対状況検出手段は、自車両と周辺物体との相対接近速度を検出可能な手段であり、発音手段は、相対状況検出手段により検出された相対接近速度に応じた移動速度で音像を移動させる手段である。こうすれば、運転者は警告音の音像の移動速度から周辺物体が自車両に接近する速度を把握することができ、この相対接近速度に応じた行動が可能となる。
【００１２】
また、本発明の第１の態様において、例えば、相対状況検出手段は、自車両と周辺物体との距離を検出可能な手段であり、発音手段は、相対状況検出手段により検出された距離に応じた速度で音像を移動させる手段である。
【００１３】
また、本発明の第１の態様において、例えば、相対状況検出手段は、自車両と周辺物体との相対速度を検出可能な手段であり、発音手段は、相対状況検出手段により検出された相対速度に応じた音量で警告音を発する手段である。
【００１４】
また、本発明の第１の態様において、例えば、相対状況検出手段は、自車両と周辺物体との距離を検出可能な手段であり、発音手段は、相対状況検出手段により検出された距離に応じた音量で警告音を発する手段である。
【００１５】
また、本発明の第１の態様は、好ましくは、相対状況検出手段の検出結果に基づいて自車両が危険な状態にあるか否かを判定する危険状態判定手段を備え、発音手段は、危険状態判定手段により自車両が危険な状態にあると判定された場合に、警告音を発する手段である。この場合、危険状態判定手段は、例えば、自車両と周辺物体が接近中である場合に自車両が危険な状態にあると判定する手段である。
【００１６】
本発明の第２の態様は、自車両の周辺物体の属性を検出する属性検出手段と、警告音を発する発音手段と、を備え、属性検出手段の検出結果に基づいて発音手段により運転者に警告を行なう車両用警告装置であって、発音手段は、属性検出手段により検出された属性に応じた態様で運転者に接近するように音像を移動させて警告音を発することを特徴とするものである。
【００１７】
また、本発明の第１又は第２の態様において、発音手段は、好ましくは、車両の制動時に生じる音に擬した警告音を発する手段である。こうすれば、運転者は直感的に危機を感じることができるため、迅速な対応が可能となる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、自車両の周辺物体に関して運転者に適切な警告を行なうことが可能な車両用警告装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。
【実施例】
【００２０】
以下、図１〜５を用いて、本発明に係る車両用警告装置の一実施例について説明する。図１は、本発明の一実施例に係る車両用警告装置１の全体構成の一例を示す図である。車両用警告装置１は、主要な構成として、レーダー装置１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃと、カメラセンサー２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃと、スピーカーユニット３０と、警告装置用電子制御ユニット（以下、警告装置用ＥＣＵと称する）４０と、を備える。なお、以下の説明における車両内の機器間の通信は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の適切な通信プロトコルを用いて行なわれる。
【００２１】
レーダー装置１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃは、例えば、ミリ波レーダー装置であり、ミリ波の反射波が帰ってくるまでの時間、反射波の角度、及び周波数変化を利用して自車両の周辺物体の距離、方位、相対速度を検出する。このように検出された周辺物体に関する情報は、例えば所定時間毎に警告装置用ＥＣＵ４０に送信される。また、ミリ波レーダー装置に限られず、レーザーレーダーや赤外線レーダーであってもよい。なお、レーダー装置１０Ａは、例えばフロントグリル裏に配設されて車両略前方を検出範囲とし、レーダー装置１０Ｂは、例えば右ドアミラー周辺に配設されて車両略右方を検出範囲とし、レーダー装置１０Ｃは、例えば左ドアミラー周辺に配設されて車両略左方を検出範囲とする。図２に、これらの検出範囲の一例を示す。
【００２２】
カメラセンサー２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃは、例えば、それぞれＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラ等と画像解析装置との組み合わせからなり、カメラの撮像画像に２値化処理や特徴点抽出処理、パターンマッチング処理等を行なうことにより、周辺物体の位置（おおよその方位や距離）と共にその属性（大型車両、中・小型車両、二輪車、歩行者の別をいうものとする）を検出する。このように検出された周辺物体に関する情報は、例えば所定時間毎に警告装置用ＥＣＵ４０に送信される。なお、カメラセンサー２０Ａは、例えばフロントウインドシールド上部に配設されて車両略前方を検出範囲とし、カメラセンサー２０Ｂは、例えば右ドアミラー周辺に配設されて車両略右方を検出範囲とし、カメラセンサー２０Ｃは、例えば左ドアミラー周辺に配設されて車両略左方を検出範囲とする（レーダー装置と同様、図２に例示する）。また、各カメラセンサーの画像解析装置は、統合されて単一のものであってもよいし、更に警告装置用ＥＣＵ４０に統合されてもよい。
【００２３】
スピーカーユニット３０は、例えば、車載オーディオシステムと共用されるスピーカー群であって、図３に示す如く、パワーアンプリファイヤー３１と、インストルメントパネル上面中央部に配設されたセンタースピーカー３２と、後部座席後方中央部に配設されたウーハー３３と、インストルメントパネル上面左右端にそれぞれ配設された右ツイーター３４ａ・左ツイーター３４ｂと、左右のフロントドアの付け根付近に配設された右フロントスピーカー３５ａ・左フロントスピーカー３５ｂと、左右のリヤドアの付け根付近に配設された右リヤスピーカー３６ａ・左リヤスピーカー３６ｂと、を備える。スピーカーユニット３０は、車載オーディオシステムの本来の機能である音楽再生等に係る音の出力に加えて（又は、一時的に代えて）、警告装置用ＥＣＵ４０からの指示により警告音を出力する。
【００２４】
警告装置用ＥＣＵ４０は、例えば、ＣＰＵを中心としてＲＯＭやＲＡＭ等が図示しないバスを介して相互に接続されたコンピューターユニットであり、その他、通信ポートやタイマー、カウンター等を備える。警告装置用ＥＣＵ４０は、所定の条件が成立した場合に、スピーカーユニット３０から警告音を出力するように指示信号を送信する。この際に、警告装置用ＥＣＵ４０は、各レーダー装置やカメラセンサーから入力される周辺物体に関する情報に基づいて仮想音源の位置を設定し、当該設定された仮想音源の位置に従って警告音を出力するように指示を行なう。これにより、運転者の側では、あたかも当該仮想音源から警告音が出力されているように感じることとなる。
【００２５】
上記警告音が出力される所定の条件については、特段の制限はなく如何様に定めてもよいが、例えば、（１）各レーダー装置やカメラセンサーの検出範囲内における自車両中心部（例えば重心位置等）から所定距離以内の領域（以下、警告領域と称する）に周辺物体が存在し、且つ（２）周辺物体が自車両に接近していること、等と定めることができる。
【００２６】
そして、仮想音源の位置の設定は、周辺物体の自車両中心部に対する相対位置を、運転者を中心とする警告音出力用領域に写像して行なわれる。図４は、当該写像を行なう様子を示す図である。図中、周辺物体及び仮想音源の位置は、距離成分と角度成分からなる極座標で表している。仮想音源の位置が設定された後に実際にスピーカーユニット３０から警告音を出力する際の制御については既に種々の手法が知られているため詳細な説明は省略するが、例えば、平均的な人間の頭部、耳の形状に基づいて予め算出された頭部伝達関数（Ｈｅａｄ  Ｒｅｌａｔｅｄ  Ｔｒａｎｓｆｅｒ  Ｆｕｎｃｔｉｏｎ；ＨＲＴＦ）と室内伝達関数（Ｒｏｏｍ  Ｔｒａｎｓｆｅｒ  Ｆｕｎｃｔｉｏｎ；ＲＴＦ）を合成し、仮想音源の位置に合わせた周波数特性の信号を鼓膜に伝えるように各スピーカーに出力指示を行なう。このように、周辺物体の相対位置に応じた位置に仮想音源の位置を設定することにより、運転者が周辺物体の方向や距離をある程度把握することは可能であると考えられる。
【００２７】
ところが、このように仮想音源の位置に応じて各スピーカーから出力を行なう場合であっても、人間の聴覚が絶対的に信頼できるものではないこと、及び頭部伝達関数（ＨＲＴＦ）に個人差があって上記周波数特性の設定に誤差が生じやすいこと等から、必ずしも運転者が周辺物体の方向や距離を的確に把握できるとは限らないものである。そこで、本実施例では、各レーダー装置やカメラセンサーから入力される周辺物体に関する情報に基づいた速度で、当初設定した位置から運転者（の頭部）に接近するように仮想音源の位置を移動させるものとし、同時に、上記情報に基づいて設定される当初音量から徐々に音量を拡大して、注意喚起効果や音の接近感を得るものとした。
【００２８】
具体的には、例えば、図４に示す警告領域に入ってきた接近中の周辺物体に対して、まず、仮想音源の位置の移動速度の初期値Ｓ０を付与し、自車両に対する相対速度の増加に応じて増加し且つ自車両との距離の増加に応じて減少する傾向を持つ第１の係数、及び、周辺物体の属性に応じて増減する（例えば、周辺物体が大型車両の場合に大きい値となる）第２の係数を、Ｓ０に乗じて移動速度Ｓを得る。また、同様に警告音の音量の初期値Ｖ０を付与し、相対速度の増加に応じて増加し且つ距離の増加に応じて減少する傾向を持つ第３の係数（上記第１の係数と共通でもよい）、及び、周辺物体の属性に応じて増減する第４の係数（上記第２の係数と共通でもよい）を、Ｖ０に乗じて音量Ｖを得る。そして、仮想音源の位置が当初設定された位置を起点として移動速度Ｓで運転者に接近し、且つ音量が音量Ｖから徐々に拡大するように警告音を発する。なお、仮想音源の位置が運転者を通り越して運転者の後方にまで移動しないように、十分に運転者に接近した時点で静止させる。
【００２９】
このような制御により、運転者が周辺物体の方向や距離をより的確に把握することができる。上記制御の結果出力される警告音は、周辺物体の方向に応じた方向から自分に接近してくる仮想音源から発せられるものであり、こうした移動する仮想音源の位置感は、静止している仮想音源の位置感に比して強く伝わるものだからである。また、音量を徐々に拡大することにより接近感を強調することができる。図５は、自車両に接近してくる周辺物体に応じて警告音の仮想音源が運転者に接近する様子を示す図である。
【００３０】
更に、本実施例では、ブレーキのスキッド音（「キーッ」という音）に擬した音を警告音として出力することにより、ブレーキ操作を行なう必要性を運転者により強く伝えている。
【００３１】
これらにより、単に周辺物体の位置に応じて設定される静止した仮想音源から一定音量の警告音を出力するものに比して、周辺物体の位置や相対速度（本実施例では接近中の周辺物体について警告音を出力するので、相対接近速度と称してもよい）をより的確に伝えることができる。すなわち、運転者が警告音の仮想音源の位置の移動態様等から周辺物体の方向や距離、相対速度（相対接近速度）をより的確に把握した上で、反射的にブレーキ操作やステアリング操作を行なって、危険を回避することができる。
【００３２】
以上、本発明を実施するための最良の形態について一実施例を用いて説明したが、本発明はこうした一実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、上述した一実施例に種々の変形及び置換を加えることができる（以下、変形例と称する）。
【００３３】
まず、警告音の仮想音源の位置の移動速度及び音量の導出手法については、周辺物体の接近程度に応じて警告音の周囲喚起効果が変化する性質のものであれば、特段の制限はなく如何なる手法により導出してもよい。
【００３４】
例えば、警告音の仮想音源の位置の移動速度及び警告音の音量を、相対速度及び距離及び属性に応じて設定するものとしたが、移動速度を相対速度に応じて設定すると共に音量を距離及び属性に応じて設定するものとしてもよい。具体的には、仮想音源の位置の移動速度の初期値Ｓ０に相対速度の増加に応じて増加する傾向の係数を乗じて移動速度を決定し、警告音の音量の初期値Ｖ０に距離の増加に応じて減少する傾向を持ち且つ属性に応じて増減する係数を乗じて音量を決定するものとすればよい。同様に、移動速度を相対速度及び距離に応じて設定すると共に音量を属性に応じて設定するものとしてもよい。この場合、仮想音源の位置の移動速度の初期値Ｓ０に相対速度の増加に応じて増加すると共に距離の増加に応じて減少する傾向の係数を乗じて移動速度を決定し、警告音の音量の初期値Ｖ０に属性に応じて増減する係数を乗じて音量を決定するものとすればよい。
【００３５】
また、実施例では、警告音の音量の拡大程度について言及していないが、周辺物体の相対速度や距離に基づいて音量の拡大程度を可変にしてもよい。
【００３６】
また、仮想音源の位置を移動させると共に音量を拡大して注意喚起効果や音の接近感を得るものとしたが、警告音の音量を一定として仮想音源の位置のみを変化させるものとしても構わない。この逆に、仮想音源の位置を変化させずに音量の拡大のみにより接近感を得るものとしても構わない。
【００３７】
また、警告音の音像を移動させる手法の一例として仮想音源の位置を移動させることを例示したが、これに限られず、十分な数のスピーカーを備え、音を出力するスピーカーを運転者に遠いものから運転者に近いものへ逐次変更等することにより、警告音の音像を移動（接近）させるものであってもよい。
【００３８】
また、警告音の音量の初期値Ｖ０を周辺物体の属性に応じて設定してもよい。
【００３９】
また、実施例の如く警告音の仮想音源の位置が単に運転者に接近するものに限られず、往復移動等を行なうものとしてもよい。
【００４０】
また、実施例及び変形例を含め、カメラセンサーを備えず、周辺物体の属性についてはレーダー装置が検出する反射波の大きさ等から推定するものとしてもよいし、周辺物体の属性を全く考慮しないものとしても構わない。
【００４１】
また、レーダー装置やカメラセンサーを車両後部にも配設し、車両後方をも検出範囲及び制御対象とするものとしてもよいし、逆に車両前方のみを検出範囲及び制御対象とするものとしても構わない。後者の場合、自車両に対する距離のみを周辺物体の相対位置として検出し（図４における極座標の角度成分θ、θ′を考慮しない）、制御の簡易化を図ってもよい。
【００４２】
また、警告音が出力される所定の条件において、周辺物体が接近中であることを省略しても構わない。
【００４３】
また、ブレーキのスキッド音に擬した音を警告音として出力せず、他の種類の警告音を発するものとしても構わない。
【００４４】
また、スピーカーユニット３０の具体的態様に付いては、車載オーディオシステムとの共用に限らず、専用のスピーカー群を備えてもよい。スピーカーユニット３０に対する指示についても、警告装置用ＥＣＵ４０からの直接指示ではなく、車載オーディオシステムの制御コンピューター等を介して指示を行なってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４５】
本発明は、少なくとも車両周辺の物体について運転者に警告を行なう装置に利用できる。搭載される車両の外観、重量、サイズ、走行性能等は問わない。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の一実施例に係る車両用警告装置１の全体構成の一例を示す図である。
【図２】各レーダー装置やカメラセンサーの検出範囲の一例を示す図である。
【図３】スピーカーユニット３０の構成の一例を示す図である。
【図４】周辺物体の相対位置を警告音出力用領域に写像する様子を示す図である。
【図５】自車両に接近してくる周辺物体に応じて警告音の仮想音源が運転者に接近する様子を示す図である。
【符号の説明】
【００４７】
１  車両用警告装置
１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ  レーダー装置
２０  カメラセンサー
３０  スピーカーユニット
３１  パワーアンプリファイヤー
３２  センタースピーカー
３３  ウーハー
３４ａ  右ツイーター
３４ｂ  左ツイーター
３５ａ  右フロントスピーカー
３５ｂ  左フロントスピーカー
３６ａ  右リヤスピーカー
３６ｂ  左リヤスピーカー
４０  警告装置用電子制御ユニット
【図１】
2007328603.tif 000003
【図２】
2007328603.tif 000004
【図３】
2007328603.tif 000005
【図４】
2007328603.tif 000006
【図５】
2007328603.tif 000007