(57)【要約】【課題】複数の情報提供元のいずれから情報を取得するかを選択すること。【解決手段】カメラ４０が撮影した画像に対して画像認識部１４が画像認識をおこなって信号機の状態を認識する際に、位置情報取得部１１が自車両の位置情報や周辺の地図情報、走行予定経路を取得するとともに車両状態判定部１３が自車両の状態を判定し、認識対象選択部１２は位置情報取得部１１の取得結果と車両状態判定部１３の判定結果に基づいて画像内のどの位置に対して画像認識を行なうかを選択する。【選択図】        図１
2007219758.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、車両外部から情報を取得する情報取得手段を備えた車載情報装置であって、
自車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記位置情報取得手段が取得した情報に基づいて、前記情報取得手段が複数の情報提供元のいずれから情報を取得するかを選択する情報提供元選択手段と、
を備えたことを特徴とする車載情報装置。
【請求項２】
前記位置情報取得手段は前記位置情報に対応する地図データと自車両の走行予定経路をさらに取得することを特徴とする請求項１に記載の車載情報装置。
【請求項３】
自車両の状態を判定する自車両状態判定手段をさらに備え、前記情報提供元選択手段は、前記自車両状態判定手段による判定結果をさらに用いて前記情報提供元を選択することを特徴とする請求項１または２に記載の車載情報装置。
【請求項４】
前記自車両状態判定手段は、操舵角センサ、加速度センサ、ジャイロスコープのうち少なくともいずれかの出力を用いて前記自車両の状態を判定することを特徴とする請求項３に記載の車載情報装置。
【請求項５】
前記情報取得手段は自車両周辺の画像に対する画像認識によって情報を取得し、前記情報提供元選択手段は前記画像に含まれる複数の走行指示情報のうち、いずれを取得するかを選択することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の車載情報装置。
【請求項６】
前記情報提供元選択手段は、前記画像のどの位置に対して画像認識を実行させるかを選択することを特徴とする請求項５に記載の車載情報装置。
【請求項７】
前記走行指示情報は、信号機の点灯状態であることを特徴とする請求項５または６に記載の車載情報装置。
【請求項８】
前記情報取得手段は、車両外部の情報送信端末との電波通信によって情報を取得し、前記情報提供元選択手段は、複数の情報送信端末のいずれと通信するかを選択することを特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載の車載情報装置。
【請求項９】
前記情報提供元選択手段は、前記通信に使用するチャンネルを選択することを特徴とする請求項８に記載の車載情報装置。
【請求項１０】
前記複数の情報送信端末と各情報送信端末が使用するチャンネルとの対応関係を記憶する記憶手段をさらに備え、前記情報提供元選択手段は前記記憶手段を参照してチャンネルを選択することを特徴とする請求項９に記載の車載情報装置。
【請求項１１】
車両外部から情報を取得する情報取得工程と、
自車両の位置情報を取得する位置情報取得工程と、
前記位置情報取得工程によって取得した情報に基づいて、前記情報取得工程が複数の情報提供元のいずれから情報を取得するかを選択する情報提供元選択工程と、
を含んだことを特徴とする車載装置用情報処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両外部から情報を取得する車載情報装置および車載装置用情報処理方法に関し、特に自車両にとって必要な情報を選択的に取得する車載情報装置および車載装置用情報処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の運転に有用な情報を取得して運転者に提供することで運転操作を支援する技術が考案されている。例えば、特許文献１〜３は、道路に設置された通信端末と電波による通信を行なって各種情報を取得する技術を開示している。
【０００３】
また、特許文献４は、受信した道路情報に基づいて道路に設置された通信端末が自車両の走行する道路にある場合にのみ受信データを有効とする技術を開示している。
【０００４】
さらに、電波以外の情報取得方法として特許文献５は信号光による通信技術を開示しており、特許文献６および特許文献７はカメラによって信号機の状態を認識する技術を開示している。
【０００５】
【特許文献１】特開平１０−３１１７３０号公報
【特許文献２】特開２００４−２８２５９１号公報
【特許文献３】特開平５−２２５４９５号公報
【特許文献４】特開２００３−１２３１８９号公報
【特許文献５】特開２００４−１９３８９８号公報
【特許文献６】特開平１１−３０６４９８号公報
【特許文献７】特開平１１−３０６４８９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述した従来の技術では、情報の提供元が複数ある場合に、取得するべき情報を選択することができないという問題点があった。例えば、カメラによって撮影した画像から信号機の状態を認識する技術では、画像内に複数の信号機の像が存在する場合に、どの信号機が自車両にとって必要な情報を提供しているかを判断することができなかった。
【０００７】
同様に、道路に設置された通信端末から電波などによって情報を受信する場合についても、通信端末が複数存在すれば例えば特許文献４が開示するように一旦全ての情報を受信した後、その通信端末の情報が自車両にとって必要であるか否かを選別することとなり、必要な情報を取得するまでは不要な情報を一つ一つ確認するという大きな負荷を生じていた。
【０００８】
そこで、自車両にとって必要な情報を予め選択して取得することで、負荷を軽減し、かつ早期に情報を取得可能な車載情報装置および車載装置用情報処理方法の実現が重要な課題となっていた。
【０００９】
本発明は、上述した従来技術における問題点を解消し、課題を解決するためになされたものであり、複数の情報提供元のいずれから情報を取得するかを予め選択することのできる車載情報装置および車載装置用情報処理方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明に係る車載情報装置は、車両に搭載され、車両外部から情報を取得する情報取得手段を備えた車載情報装置であって、自車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、前記位置情報取得手段が取得した情報に基づいて、前記情報取得手段が複数の情報提供元のいずれから情報を取得するかを選択する情報提供元選択手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１１】
この請求項１の発明によれば車載情報装置は、自車両の位置情報に基づいて複数の情報提供元のいずれから情報を取得するかを選択する。
【００１２】
また、請求項２の発明に係る車載情報装置は、請求項１に記載の発明において、前記位置情報取得手段は前記位置情報に対応する地図データと自車両の走行予定経路をさらに取得することを特徴とする。
【００１３】
この請求項２の発明によれば車載情報装置は、自車両の位置情報、位置情報に対応する地図データ、自車両の走行予定経路に基づいて複数の情報提供元のいずれから情報を取得するかを選択する。
【００１４】
また、請求項３の発明に係る車載情報装置は、請求項１または２に記載の発明において、自車両の状態を判定する自車両状態判定手段をさらに備え、前記情報提供元選択手段は、前記自車両状態判定手段による判定結果をさらに用いて前記情報提供元を選択することを特徴とする。
【００１５】
この請求項３の発明によれば車載情報装置は、自車両の位置情報と自車両の状態とに基づいて複数の情報提供元のいずれから情報を取得するかを選択する。
【００１６】
また、請求項４の発明に係る車載情報装置は、請求項３に記載の発明において、前記自車両状態判定手段は、操舵角センサ、加速度センサ、ジャイロスコープのうち少なくともいずれかの出力を用いて前記自車両の状態を判定することを特徴とする。
【００１７】
この請求項４の発明によれば車載情報装置は、操舵角センサ、加速度センサ、ジャイロスコープなどを用いて自車両の状態を判定し、自車両の状態と位置情報に基づいて複数の情報提供元のいずれから情報を取得するかを選択する。
【００１８】
また、請求項５の発明に係る車載情報装置は、請求項１〜４のいずれか一つに記載の発明において、前記情報取得手段は自車両周辺の画像に対する画像認識によって情報を取得し、前記情報提供元選択手段は前記画像に含まれる複数の走行指示情報のうち、いずれを取得するかを選択することを特徴とする。
【００１９】
この請求項５の発明によれば車載情報装置は、画像認識によって情報を取得する場合に、自車両の位置情報に基づいて画像内に含まれる複数の走行指示情報のうちいずれを取得するかを選択する。
【００２０】
また、請求項６の発明に係る車載情報装置は、請求項５に記載の発明において、前記情報提供元選択手段は、前記画像のどの位置に対して画像認識を実行させるかを選択することを特徴とする。
【００２１】
この請求項６の発明によれば車載情報装置は、画像認識によって情報を取得する場合に、自車両の位置情報に基づいて画像内のどの位置に対して画像認識を実行するかを選択する。
【００２２】
また、請求項７の発明に係る車載情報装置は、請求項５または６に記載の発明において、前記走行指示情報は、信号機の点灯状態であることを特徴とする。
【００２３】
この請求項７の発明によれば車載情報装置は、画像認識によって信号機の点灯状態を認識する場合に、自車両の位置情報に基づいて画像内に含まれる複数の信号機の像のうちいずれかを選択する。
【００２４】
また、請求項８の発明に係る車載情報装置は、請求項１〜７のいずれか一つに記載の発明において、前記情報取得手段は、車両外部の情報送信端末との電波通信によって情報を取得し、前記情報提供元選択手段は、複数の情報送信端末のいずれと通信するかを選択することを特徴とする。
【００２５】
この請求項８の発明によれば車載情報装置は、車両外部の情報送信端末から電波通信によって情報を取得する場合に、自車両の位置情報に基づいて複数の情報送信端末のいずれと通信するかを選択する。
【００２６】
また、請求項９の発明に係る車載情報装置は、請求項８に記載の発明において、前記情報提供元選択手段は、前記通信に使用するチャンネルを選択することを特徴とする。
【００２７】
この請求項９の発明によれば車載情報装置は、車両外部の情報送信端末から電波通信によって情報を取得する場合に、自車両の位置情報に基づいて通信に使用するチャンネルを選択する。
【００２８】
また、請求項１０の発明に係る車載情報装置は、請求項９に記載の発明において、前記複数の情報送信端末と各情報送信端末が使用するチャンネルとの対応関係を記憶する記憶手段をさらに備え、前記情報提供元選択手段は前記記憶手段を参照してチャンネルを選択することを特徴とする。
【００２９】
この請求項１０の発明によれば車載情報装置は、複数の情報送信端末と各情報送信端末が使用するチャンネルとの対応関係を記憶し、車両外部の情報送信端末から電波通信によって情報を取得する場合に、自車両の位置情報に基づいて通信に使用するチャンネルを選択する。
【００３０】
また、請求項１１の発明に係る車載装置用情報処理方法は、車両外部から情報を取得する情報取得工程と、自車両の位置情報を取得する位置情報取得工程と、前記位置情報取得工程によって取得した情報に基づいて、前記情報取得工程が複数の情報提供元のいずれから情報を取得するかを選択する情報提供元選択工程と、を含んだことを特徴とする。
【００３１】
この請求項１１の発明によれば車載装置用情報処理方法は、自車両の位置情報に基づいて複数の情報提供元のいずれから情報を取得するかを選択する。
【発明の効果】
【００３２】
請求項１の発明によれば車載情報装置は、自車両の位置情報に基づいて複数の情報提供元のいずれから情報を取得するかを選択するので、複数の情報提供元のいずれから情報を取得するかを選択することのできる車載情報装置を得ることができるという効果を奏する。
【００３３】
また、請求項２の発明によれば車載情報装置は、自車両の位置情報、位置情報に対応する地図データ、自車両の走行予定経路に基づいて複数の情報提供元のいずれから情報を取得するかを選択するので、自車両に必要な情報を高精度に判定し、複数の情報提供元のいずれから情報を取得するかを予め選択することのできる車載情報装置を得ることができるという効果を奏する。
【００３４】
また、請求項３の発明によれば車載情報装置は、自車両の位置情報と自車両の状態とに基づいて複数の情報提供元のいずれから情報を取得するかを選択するので、自車両の状態に基づいて必要な情報を判定し、複数の情報提供元のいずれから情報を取得するかを予め選択することのできる車載情報装置を得ることができるという効果を奏する。
【００３５】
また、請求項４の発明によれば車載情報装置は、操舵角センサ、加速度センサ、ジャイロスコープなどを用いて自車両の状態を判定し、自車両の状態と位置情報に基づいて複数の情報提供元のいずれから情報を取得するかを選択するので、自車両の操舵状態を用いて複数の情報提供元のいずれから情報を取得するかを予め選択することのできる車載情報装置を得ることができるという効果を奏する。
【００３６】
また、請求項５の発明によれば車載情報装置は、画像認識によって情報を取得する場合に、自車両の位置情報に基づいて画像内に含まれる複数の走行指示情報のうちいずれを取得するかを選択するので、画像内の複数の走行指示情報のいずれから情報を取得するかを選択することのできる車載情報装置を得ることができるという効果を奏する。
【００３７】
また、請求項６の発明によれば車載情報装置は、画像認識によって情報を取得する場合に、自車両の位置情報に基づいて画像内のどの位置に対して画像認識を実行するかを選択するので、画像内の複数の走行指示情報のいずれから情報を取得するかを予め選択して画像認識することのできる車載情報装置を得ることができるという効果を奏する。
【００３８】
また、請求項７の発明によれば車載情報装置は、画像認識によって信号機の点灯状態を認識する場合に、自車両の位置情報に基づいて画像内に含まれる複数の信号機の像のうちいずれかを選択するので、画像内の複数の信号機のうち自車両が確認する必要のある信号機を選択的に認識する車載情報装置を得ることができるという効果を奏する。
【００３９】
また、請求項８の発明によれば車載情報装置は、車両外部の情報送信端末から電波通信によって情報を取得する場合に、自車両の位置情報に基づいて複数の情報送信端末のいずれと通信するかを選択するので、複数の情報送信端末のいずれと通信するかを予め選択することのできる車載情報装置を得ることができるという効果を奏する。
【００４０】
また、請求項９の発明によれば車載情報装置は、車両外部の情報送信端末から電波通信によって情報を取得する場合に、自車両の位置情報に基づいて通信に使用するチャンネルを選択するので、自車両に必要な情報が提供されるチャンネルを予め選択することのできる車載情報装置を得ることができるという効果を奏する。
【００４１】
また、請求項１０の発明によれば車載情報装置は、複数の情報送信端末と各情報送信端末が使用するチャンネルとの対応関係を記憶し、車両外部の情報送信端末から電波通信によって情報を取得する場合に、自車両の位置情報に基づいて通信に使用するチャンネルを選択するので、自車両の必要な情報が提供されるチャンネルを予め認識して受信する車載情報装置を得ることができるという効果を奏する。
【００４２】
また、請求項１１の発明によれば車載装置用情報処理方法は、自車両の位置情報に基づいて複数の情報提供元のいずれから情報を取得するかを選択するので、複数の情報提供元のいずれから情報を取得するかを選択することのできる車載装置用情報処理方法を得ることができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４３】
以下に添付図面を参照して、この発明に係る車載情報装置および車載装置用情報処理方法の好適な実施例について詳細に説明する。
【実施例１】
【００４４】
図１は、本発明の実施例１である信号認識装置１０の概要構成を示す概要構成図である。同図に示すように、信号認識装置１０は、車両に搭載され、ナビゲーション装置２０、操舵角センサ３１、加速度センサ３２、ジャイロスコープ３３、カメラ４０、スピーカ５１、ディスプレイ５２、動作制御機構５３に接続する。
【００４５】
ナビゲーション装置２０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）人工衛星と通信して特定した自車両の位置と地図データ２１とを利用して走行経路の設定および誘導を行なう車載装置である。また、ナビゲーション装置２０は、自車両の位置と周辺の地図情報、さらに設定した走行予定経路を信号認識装置１０に供給する。
【００４６】
操舵角センサ３１は、自車両の操舵角を検知し、信号認識装置１０に出力するセンサであり、具体的には運転者によるハンドルの切り角や、タイヤの車体に対する角度など操舵角として検知する。
【００４７】
加速度センサ３２は、車体に加わる加速度、すなわち自車両の加減速の状態を検知して信号認識装置１０に出力するセンサであり、ジャイロスコープ３３は車体に加わる角速度、すなわち車体の傾きを検知して信号認識装置１０に出力するセンサである。また、カメラ４０は、自車両の周囲、特に自車両の進行方向を撮影する撮影手段であり、撮影結果を信号認識装置１０に出力する。
【００４８】
スピーカ５１は、自車両乗員、特に運転者に対して音声による通知を行なう通知手段であり、ディスプレイ５２は表示による通知を行なう通知手段である。これらの通知手段は、信号認識装置１０の他、ナビゲーション装置２０や図示しない車載オーディオ装置など各種車載装置で共用することができる。
【００４９】
動作制御機構５３は、車両の動作制御を行なう装置群であり、アクセル操作に基づいてエンジンの動作を制御するエンジン制御装置、ブレーキペダルの操作に基づいて車両の制動を行なうブレーキ制御装置、ハンドル操作に基づいて車両の舵角を制御する舵角制御装置などを含む。この動作制御機構５３は、運転者による運転操作に基づく車両の動作制御に加え、信号認識装置１０からの出力に基づく動作制御を実行する。
【００５０】
信号認識装置１０は、カメラ４０が撮影した画像に対して画像認識を行なって信号機の状態を認識する装置であり、その内部に位置情報取得部１１、認識対象選択部１２、車両状態判定部１３、画像認識部１４、出力処理部１５を有する。
【００５１】
位置情報取得部１１は、ナビゲーション装置２０から自車両の位置情報、周辺の地図情報、および走行予定経路を取得する処理を行なう。また、車両状態判定部１３は、操舵角センサ３１、加速度センサ３２およびジャイロスコープ３３の出力に基づいて自車両の状態を判定する処理を行なう。
【００５２】
認識対象選択部１２は、位置情報取得部１１が取得した位置情報、地図情報、走行予定経路と、車両状態判定部１３による判定結果を用いて、カメラ４０が撮影した画像のどの位置に対して画像認識を実行させるかを選択し、画像認識部１４に指示する処理を行なう。
【００５３】
画像認識部１４は、認識対象選択部１２からの指示を受けて画像に対する画像認識を実行する。この画像認識によって画像認識部１４は画像内における信号機の像を認識し、その状態を判定する。
【００５４】
出力処理部１５は、画像認識部１４による認識結果に基づいて、スピーカ５１、ディスプレイ５２を用いた車両乗員への通知や、動作制御機構５３を用いた車両制御を実行する。具体的には、信号機の状態を通知する、信号機が赤である場合に自車両を自動的に減速する、などの処理を行なう。
【００５５】
つづいて、認識対象選択部１２による選択処理と画像認識部１４による認識処理についてさらに説明する。例えば図２に示すように、自車両Ｃ１が走行中である道路がカーブした後、交差点にさしかかる状況では、自車両Ｃ１から撮影した画像は図３のようになる。
【００５６】
図３の撮影画像例では、右折側の信号機Ｓｉｇ１の像が画像の中央に、直進方向の信号機Ｓｉｇ２の像が画像の左側に位置する。そして自車両Ｃ１がこの交差点を通過する場合には、自車両が確認する必要があるのは信号機Ｓｉｇ２である。
【００５７】
そこで認識対象選択部１２は、地図情報から走行道路の曲率と交差点の位置を判定し、自車両の位置情報と車両状態（操舵状態、加速状態、車体の傾斜状態）から画像内のどの位置に確認すべき信号機の像が位置するかを予測し、予測位置近傍を画像認識するように画像認識部１４に指示する。
【００５８】
したがって図２および図３の例では、認識対象選択部１２は走行道路が左に傾斜していることや信号機Ｓｉｇ１および信号機Ｓｉｇ２の位置関係、自車両の位置と車両状態から、撮影画像内の左側を選択的に画像認識するように指示することとなる。
【００５９】
その結果、画像認識部１４は、信号機Ｓｉｇ２の像を選択的に画像認識し、信号機Ｓｉｇ１の像を画像認識対象から除外することができる。そのため、画像認識にかかる処理負荷を大きく軽減し、かつ信号機の状態の認識までに要する所要時間を短縮することができる。
【００６０】
つづいて、信号認識装置１０の処理動作について図４のフローチャートを参照して説明する。同図に示す処理フローは、信号認識装置１０の動作中にメインルーチンとして繰り返し実行される処理である。
【００６１】
まず、信号認識装置１０は、位置情報取得部１１によってナビゲーション装置２０から自車両の位置情報と周辺の地図情報、さらに走行予定経路を取得する（ステップＳ１０１）。
【００６２】
つぎに車両状態判定部１３が操舵角センサ３１、加速度センサ３２、ジャイロスコープ３３の出力に基づいて、自車両の状態を判定する（ステップＳ１０２）。その後、認識対象選択部１２が位置情報取得部１１の取得結果と車両状態判定部１３の判定結果を用いて画像認識の対象となる領域を選択する（ステップＳ１０３）。
【００６３】
画像認識部１４は、認識対象選択部１２によって選択された領域に対して画像認識を実行し、信号機の状態を認識し（ステップＳ１０４）、認識結果に基づいて出力処理部１５が通知や動作制御などの出力処理を実行し（ステップＳ１０５）、処理を終了する。
【００６４】
上述してきたように、本実施例１にかかる信号認識装置１０は、カメラ４０が撮影した画像に対する画像認識によって信号機の状態を認識する場合に、自車両の位置情報や周辺の地図情報、走行予定経路、自車両の状態に基づいて画像内のどの位置に対して画像認識を行なうかを選択するので、自車両が確認する必要がある信号機の像のみを選択的に認識することができる。
【００６５】
ここで、自車両が確認する必要のある信号機の像とは、例えば交差点に進入する時点で自車両に正対して設置されている信号機である。また、信号機の表示に右折用、直進用、左折用などが存在する場合には、自車両の走行予定経路から確認すべき表示を判別することができる。
【００６６】
また、側道用信号機と本線用信号機など、略正対して複数の信号機が設置されている場合についても、本発明の適用によって確認すべき信号機を判別することが可能である。
【００６７】
なお、本実施例１においては、説明を簡明にするため、撮影画像の左側を選択的に画像認識するように指示する場合を例に説明をおこなったが、位置情報、地図情報、走行予定経路、自車両の状態、また適宜必要な情報を使用することで、確認すべき信号機の位置をより詳細に予測して指示するようにしてもよい。
【００６８】
また、本実施例１においては予め選択した領域に対して画像認識をする場合について説明をおこなったが、例えば画像認識自体は撮影画像内の全ての信号機の像に対して実施し、その後いずれの信号機の状態を使用するかについて認識対象選択部１２による選択を行なう構成としても良い。
【００６９】
さらに、本実施例１においては画像認識によって取得可能な走行指示情報の一例として信号機の状態を認識する場合を例に説明を行なったが、例えば道路標識など他の走行指示情報についても本発明を適用可能であることは言うまでもない。
【実施例２】
【００７０】
上述した実施例１では、画像認識に本発明を適用した信号認識装置について説明を行なったが、本実施例２では、車載通信装置に本発明を適用する場合について説明する。図５は、本発明の実施例２である車載通信装置６０の概要構成を示す概要構成図である。同図に示すように、車載通信装置６０は、車両に搭載され、ナビゲーション装置２０およびアンテナ７０に接続する。
【００７１】
ナビゲーション装置２０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）人工衛星と通信して特定した自車両の位置と地図データ２１とを利用して走行経路の設定および誘導を行なう車載装置である。また、ナビゲーション装置２０は、自車両の位置と周辺の地図情報、さらに設定した走行予定経路を車載通信装置６０に供給する。
【００７２】
車載通信装置６０は、道路に設置された通信端末から電波通信によって各種情報を取得する装置であり、その内部に位置情報取得部６１、受信チャンネル選択部６２、データベース６３、受信チャンネル切り替え部６４、受信処理部６５を有する。
【００７３】
受信処理部６５はアンテナ７０が受信した電波から各種情報を読み出して他の車載装置に出力する処理を行なう処理部であり、受信チャンネル切り替え部６４はアンテナ７０の受信周波数を切り替えるチューナである。
【００７４】
また、位置情報取得部６１は、ナビゲーション装置２０から自車両の位置情報、周辺の地図情報、および走行予定経路を取得する処理を行なう。そして、データベース６３は、道路に設置された通信端末とその通信端末が使用するチャンネルとの対応関係を記憶する記憶手段である。
【００７５】
受信チャンネル選択部６２は、位置情報取得部６１が取得した情報に基づいてデータベース６３を参照し、受信すべきチャンネルを選択して受信チャンネル切り替え部６４を制御する処理を行なう。
【００７６】
この受信チャンネル選択部６２の処理動作について、さらに説明する。例えば、図６では自車両Ｃ１の進行先にある交差点の近傍には通信端末Ｔ１〜Ｔ４が設置されている。そして、通信端末Ｔ１は自車両Ｃ１から交差点までの道路Ｒ１に関する情報を送信し、通信端末Ｔ２は交差点から右折方向の道路Ｒ２に関する情報を送信し、通信端末Ｔ３は交差点から直進方向の道路Ｒ３に関する情報を送信し、通信端末Ｔ４は交差点から左折方向の道路Ｒ４に関する情報を送信している。
【００７７】
データベース６３は、図７に示すように通信端末の位置情報と使用チャンネル、提供する情報とを対応付けて記憶しているので、受信チャンネル選択部６２は自車両の位置情報と地図情報、走行予定経路からどの通信端末との通信が必要であるかを判別することができる。
【００７８】
具体的には、例えば、自車両が交差点を直進する場合、まず道路Ｒ１に関する情報を取得した後、道路Ｒ３に関する情報を取得する必要がある。そこで、データベース６３を参照し、道路Ｒ１に関する情報を提供する通信端末Ｔ１との通信回線を確立すべく、チャンネルをＦ１に切り替えるように受信チャンネル切り替え部６４を制御する。その後、道路Ｒ３に関する情報を提供する通信端末Ｔ３との通信回線を確立すべく、チャンネルをＦ３に切り替えるように受信チャンネル切り替え部６４を制御する。
【００７９】
この車載通信装置６０の処理動作を図８に示す。同図に示す処理フローは、車載通信装置６０の動作中にメインルーチンとして繰り返し実行される処理である。まず、車載通信装置６０は、位置情報取得部６１によってナビゲーション装置２０から自車両の位置情報と周辺の地図情報、さらに走行予定経路を取得する（ステップＳ２０１）。
【００８０】
つぎに、受信チャンネル選択部６２はデータベース６３を参照し、受信すべきチャンネルを選択する（ステップＳ２０２）。そして、受信チャンネル切り替え部６４が受信チャンネルを切り替えて（ステップＳ２０３）、処理を終了する。
【００８１】
上述してきたように、本実施例２にかかる車載通信装置６０は、道路に設置された通信端末から電波通信によって各種情報を取得する場合に、自車両の位置情報や周辺の地図情報、走行予定経路、自車両の状態に基づいてどの通信端末と通信すべきか、すなわちどのチャンネルを使用するかを選択するので、自車両が通信する必要のある通信端末のみと通信することが可能となり、もって通信負荷を軽減し、かつ必要な情報を早期に取得することができる。
【００８２】
なお、実施例１および実施例２に示した構成はあくまで一例であり、任意に変更して実施することができる。例えば、信号認識装置、あるいは車載通信装置がナビゲーション装置と一体型となっていても良い。
【産業上の利用可能性】
【００８３】
以上のように、本発明にかかる車載情報装置および車載装置用情報処理方法は、車両外部からの情報取得に有用であり、特に自車両にとって必要な情報の選択的な取得に適している。
【図面の簡単な説明】
【００８４】
【図１】本発明の実施例１にかかる信号認識装置の概要構成を示す概要構成図である。
【図２】信号認識の具体例を説明する説明図である。
【図３】図２に示した状況で撮影した画像について説明する説明図である。
【図４】図１に示した信号認識装置の処理動作について説明するフローチャートである。
【図５】本発明の実施例２にかかる車載通信装置の概要構成を示す概要構成図である。
【図６】道路に設置された通信端末からの情報取得について説明する説明図である。
【図７】図５に示したデータペースについて説明する説明図である。
【図８】図５に示した車載通信装置の処理動作について説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【００８５】
１０    信号認識装置
１１，６１    位置情報取得部
１２    認識対象選択部
１３    車両状態判定部
１４    画像認識部
１５    出力処理部
２０    ナビゲーション装置
２１    地図データ
３１    操舵角センサ
３２    加速度センサ
３３    ジャイロスコープ
４０    カメラ
５１    スピーカ
５２    ディスプレイ
５３    動作制御機構
６０    車載通信装置
６２    受信チャンネル選択部
６３    データベース
６４    受信チャンネル切り替え部
６５    受信処理部
【図１】
2007219758.tif 000003
【図２】
2007219758.tif 000004
【図３】
2007219758.tif 000005
【図４】
2007219758.tif 000006
【図５】
2007219758.tif 000007
【図６】
2007219758.tif 000008
【図７】
2007219758.tif 000009
【図８】
2007219758.tif 000010