(57)【要約】【課題】  鉄板製の路面、あるいは凹凸のある路面に設けられたコースであっても無人搬送車を良好に誘導できるようにすることを目的とする。【解決手段】  本発明に係る無人搬送車用の誘導装置は、無人搬送車Ｃを所定のコースＲに沿って走行させるための誘導装置１０であって、無人搬送車Ｃに取付けられており、その無人搬送車Ｃの車幅方向に並んで配置された多数の受光センサからなる受光器と、無人搬送車ＣがコースＲに沿って走行している状態で、受光器の車幅方向中央に位置する中央受光センサに光が照射されるように構成されている光源２０と、無人搬送車ＣがコースＲから外れる過程で、受光器の中央受光センサ以外の受光センサに光が照射されると、中央受光センサに光が照射される方向に無人搬送車Ｃを導く制御装置とを有する。【選択図】      図１
2007052705.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人搬送車を所定のコースに沿って走行させるための無人搬送車用の誘導装置であって、
前記無人搬送車に取付けられており、その無人搬送車の車幅方向に並んで配置された多数の受光センサからなる受光器と、
前記無人搬送車が前記コースに沿って走行している状態で、前記受光器の車幅方向中央に位置する中央受光センサに光が照射されるように構成されている光源と、
前記無人搬送車が前記コースから外れる過程で、前記受光器の中央受光センサ以外の受光センサに前記光源の光が照射されると、前記中央受光センサに前記光源の光が照射される方向に前記無人搬送車を導く制御装置と、
を有することを特徴とする無人搬送車用の誘導装置。
【請求項２】
請求項１に記載された無人搬送車用の誘導装置であって、
光源の光は、無人搬送車のコースに沿って上方から路面に照射されており、
受光器の受光センサは、上方からの光を検出できる位置に設置されていることを特徴とする無人搬送車用の誘導装置。
【請求項３】
請求項２に記載された無人搬送車用の誘導装置であって、
無人搬送車のコースの縮小形状と等しい形状の透光部が形成された遮光板を有しており、
光源の光は、前記遮光板の透光部に通された後、前記透光部を拡大させるように広がりながら路面に照射され、その照射された光により前記無人搬送車のコースが形成されることを特徴とする無人搬送車用の誘導装置。
【請求項４】
請求項１に記載された無人搬送車用の誘導装置であって、
受光器の受光センサは、前方からの光を検出できる位置に設置されており、
前方から前記受光器の受光センサに光を照射する第１の光源と、
斜め前方から前記受光器の受光センサに光を照射可能な第２の光源とを有しており、
前記無人搬送車が前記第１の光源の光に導かれて所定位置まで到達したときに、その第１の光源の光を遮断し、前記第２の光源により斜め前方から前記受光器の受光センサに光を照射することで、無人搬送車をその第２の光源の方向にカーブさせることを特徴とする無人搬送車用の誘導装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送車を所定のコースに沿って走行させるための無人搬送車用の誘導装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記した無人搬送車用の誘導装置としては種々のものが提案されている。
例えば、特許文献１に記載された無人搬送車用の誘導装置は、図８に示すように、無人搬送車ＣのコースＲに沿って路面Ｆｒに設けられた磁気ガイドテープ１０２と、無人搬送車Ｃに取付けられた磁気検出器１０４とを備えている。無人搬送車Ｃは磁気ガイドテープ１０２を跨いで走行する方式であり、その磁気ガイドテープ１０２の真上位置に磁気検出器１０４が配置される。磁気検出器１０４は、無人搬送車Ｃの車幅方向に並んで配置された多数の磁気センサ（図示省略）を備えており、磁気ガイドテープ１０２の真上に位置する磁気センサが磁気を検出できるように構成されている。このため、磁気ガイドテープ１０２の磁気を検出した磁気センサの位置によって磁気ガイドテープ１０２に対する無人搬送車Ｃの左右方向の位置ずれを検出できる。そして、無人搬送車Ｃの走行中は、常に、磁気検出器１０４の中央に位置する磁気センサが磁気ガイドテープ１０２の磁気を検出する方向に操舵が行なわれる。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２３３４２１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、例えば、路面Ｆｒが鉄板等により構成されている場合、磁気ガイドテープ１０２の磁束が鉄板等を通るようになるため、その磁束が無人搬送車Ｃの磁気検出器１０４まで到達しなくなる。このため、無人搬送車Ｃの磁気検出器１０４で磁気ガイドテープ１０２の磁気を検出できなくなる。
また、未舗装の路面Ｆｒのように凹凸がある場合には、磁気ガイドテープ１０２と無人搬送車Ｃの磁気検出器１０４（磁気センサ）との間の距離が不規則に変化するため、磁気検出器１０４が正確に磁気ガイドテープ１０２の磁気を検出できなくなる。
したがって、路面Ｆｒが鉄板等の場合や凹凸がある場合には、磁気ガイドテープ１０２及び磁気検出器１０４からなる誘導装置は使用できない。
【０００５】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであり、本発明が解決しようとする課題は、鉄板製の路面、あるいは凹凸のある路面に設けられたコースであっても無人搬送車を良好に誘導できるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記した課題は、各請求項の発明によって解決される。
請求項１の発明は、無人搬送車を所定のコースに沿って走行させるための無人搬送車用の誘導装置であって、前記無人搬送車に取付けられており、その無人搬送車の車幅方向に並んで配置された多数の受光センサからなる受光器と、前記無人搬送車が前記コースに沿って走行している状態で、前記受光器の車幅方向中央に位置する中央受光センサに光が照射されるように構成されている光源と、前記無人搬送車が前記コースから外れる過程で、前記受光器の中央受光センサ以外の受光センサに光が照射されると、前記中央受光センサに光が照射される方向に前記無人搬送車を導く制御装置とを有することを特徴とする。
【０００７】
本発明によると、光源の光が受光器の中央受光センサに照射されるように制御しながら無人搬送車をコースに沿って走行させる方式である。このため、従来のように、磁気ガイドテープ及び磁気センサで無人搬送車を誘導する方式と異なり、鉄板製の路面、あるいは凹凸のある路面に設けられたコースであっても無人搬送車を誘導できるようになる。
【０００８】
請求項２の発明によると、光源の光は、無人搬送車のコースに沿って上方から路面に照射されており、受光器の受光センサは、上方からの光を検出できる位置に設置されていることを特徴とする。
このように、上方から路面に照射する光で無人搬送車を誘導するため、路面の凹凸の影響を全く受けることがない。また、光の照射位置を変えることで、無人搬送車のコースを変更できるため、コース変更も容易になる。
【０００９】
請求項３の発明によると、無人搬送車のコースの縮小形状と等しい形状の透光部が形成された遮光板を有しており、光源の光は、前記遮光板の透光部に通された後、前記透光部を拡大させるように広がりながら路面に照射され、その照射された光により前記無人搬送車のコースが形成されることを特徴とする。
このため、複数パターンの透光部が形成された遮光板を複数準備しておけば、無人搬送車のコース変更を速やかに行なうことができる。
【００１０】
請求項４の発明によると、受光器の受光センサは、前方からの光を検出できる位置に設置されており、前方から前記受光器の受光センサに光を照射する第１の光源と、斜め前方から前記受光器の受光センサに光を照射可能な第２の光源とを有しており、前記無人搬送車が前記第１の光源の光に導かれて所定位置まで到達したときに、その第１の光源の光を遮断し、前記第２の光源により斜め前方から前記受光器の受光センサに光を照射することで、無人搬送車をその第２の光源の方向にカーブさせることを特徴とする。
このように、前方から照射される光の照射角度を変えることで無人搬送車をカーブさせる構成のため、上方から光を照射できない環境であっても無人搬送車の走行を制御可能になる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によると、鉄板製の路面、あるいは凹凸の路面であっても無人搬送車を誘導できるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
（実施形態１）
以下、図１から図３に基づいて、本発明の実施形態１に係る無人搬送車用の誘導装置の説明を行なう。ここで、図１は実施形態１に係る無人搬送車用の誘導装置における投光部の概略斜視図であり、図２は無人搬送車の受光器側を表す平面図及び斜視図である。また、図３は無人搬送車の構成を表す模式平面図（Ａ図）、及び受光器の模式平面図（Ｂ図）である。
本実施形態に係る無人搬送車用の誘導装置１０は、図１に示すように、光信号を利用して無人搬送車Ｃを所定のコースＲに沿って走行させる装置であり、路面Ｆｒの真上位置に設置された投光部２０を備えている。
【００１３】
＜誘導装置１０の投光部２０＞
投光部２０は、図１に示すように、工場の天井部分に架台（図示省略）を介して支持される構成である。投光部２０は、下向きに位置決めされたレーザ式の投光器２２と、投光器２２の光で無人搬送車ＣのコースＲを構成するコースパターンフィルム２４とから構成されている。コースパターンフィルム２４は、無人搬送車ＣのコースＲの縮小形状と等しい形状の透光部２４ｓが設けられた遮光板であり、投光器２２の光が照射される位置（真下位置）で水平に位置決めされている。このため、投光器２２の光は、コースパターンフィルム２４の透光部２４ｓに通された後、その透光部２４ｓを拡大させるように広がりながら路面Ｆｒに照射され、その照射された光によって無人搬送車ＣのコースＲが形成される。
ここで、コースパターンフィルム２４は複数種類準備されており、それらのコースパターンフィルム２４を入れ替えることで、複数パターンのコースＲを設定することができる。
なお、屋外に無人搬送車ＣのコースＲを設ける場合には、例えば、ポールを立設して、そのポールの上端部で投光部２０を支持するようにしても良い。
即ち、前記投光部２０の投光器２２が本発明の光源に相当し、コースパターンフィルム２４が本発明の遮光板に相当する。
【００１４】
＜誘導装置１０の受光器３０＞
誘導装置１０の受光器３０は、図２（Ａ）（Ｂ）に示すように、上方からの投光部２０の光を受けられるように、無人搬送車Ｃの屋根前部に取付けられている。受光器３０は、図３（Ｂ）に示すように、等間隔で一列に並べられた多数の受光センサ３２（No1〜No16）から構成されている。そして、それらの受光センサ３２（No1〜No16）が無人搬送車Ｃの車幅方向に沿って並ぶように、受光器３０は無人搬送車Ｃに対して位置決めされている。さらに、受光器３０の中心位置（No8、No9受光センサ３２の境界部分）が無人搬送車Ｃの中心線Ｌに合わせられている。このため、無人搬送車Ｃの走行中に、No8、No9受光センサ３２が投光器２２の光を検知している状態では、図２（Ａ）に示すように、無人搬送車Ｃの中心線ＬとコースＲとがほぼ重なるようになる。
また、図３（Ｂ）に示すように、例えば、No6受光センサ３２が投光器２２の光を検知している状態では、無人搬送車Ｃの中心線ＬがコースＲから寸法Ｗ０だけ左側にずれていることが分かる。さらに、例えば、No13受光センサ３２が投光器２２の光を検知している状態では、無人搬送車Ｃの中心線ＬがコースＲから寸法Ｗ１だけ右側にずれていることが分かる。即ち、投光器２２の光を検知している受光センサ３２の位置によってコースＲに対する無人搬送車Ｃの幅方向（左右方向）の位置ずれを把握できるようになる。
即ち、受光器３０の中心位置にあるNo8、No9受光センサ３２が本発明の中央受光センサに相当する。
【００１５】
＜無人搬送車Ｃの構成概要＞
次に、無人搬送車Ｃの構成の概要について説明する。
無人搬送車Ｃは、図３（Ａ）に示すように、左右の前輪４ｆ，４ｒを操舵するための操舵装置２と、左右の後輪７ｆ，７ｒを回転させる駆動装置５ｆ，５ｒと、その操舵装置２及び駆動装置５ｆ，５ｒを制御する制御装置９とを備えている。制御装置９は、投光器２２の光を検知している受光センサ３２の位置からコースＲに対する無人搬送車Ｃの左右方向の位置ずれを把握し、その位置ずれをなくす方向に操舵装置２及び駆動装置５ｆ，５ｒを制御する。
【００１６】
＜誘導装置１０を使用した無人搬送車Ｃの走行動作＞
次に、誘導装置１０を使用した無人搬送車Ｃの走行動作について説明する。
先ず、希望するコースＲに対応するコースパターンフィルム２４が選択されて、図１に示すように、そのコースパターンフィルム２４が所定位置にセットされる。この状態で、投光器２２から光が照射されることにより、その光がコースパターンフィルム２４の透光部２４ｓに通され、その透光部２４ｓを拡大させるように広がりながら路面Ｆｒに照射される。そして、その照射された光によって無人搬送車ＣのコースＲが形成される。
投光器２２の光が、例えば、図３（Ｂ）に示すように、受光器３０のNo13受光センサ３２に照射されている状態で無人搬送車Ｃが運転を開始すると、制御装置９はNo13受光センサ３２のオン信号を受けて、そのNo13受光センサ３２から無人搬送車Ｃの中心線Ｌまでの寸法Ｗ１（右方向の位置ずれ量）を記憶する。そして、制御装置９は、前記右方向の位置ずれ量Ｗ１を減少させる方向に操舵装置２及び駆動装置５ｆ，５ｒを制御する。即ち、前輪４ｒ，４ｆが操舵装置２によって左方向に操舵され、さらに後輪７ｒ，７ｆの回転数が制御されることで、無人搬送車Ｃは斜め左方向に前進するようになる。
【００１７】
そして、前記右方向の位置ずれ量Ｗ１が減少して受光器３０の中心位置のNo8、No9受光センサ３２が投光器２２の光を検知するようになると、図２（Ａ）に示すように、無人搬送車Ｃの中心線ＬとコースＲとがほぼ重なり、無人搬送車ＣはコースＲに沿って走行するようになる。また、右カーブ等で無人搬送車ＣがコースＲから左側に外れ、図３（Ｂ）に示すように、例えば、No6受光センサ３２が投光器２２の光を検知するようになると、上記したように、制御装置９は、前記左方向の位置ずれ量Ｗ０を減少させる方向に操舵装置２及び駆動装置５ｆ，５ｒを制御する。即ち、前輪４ｒ，４ｆが操舵装置２によって右方向に操舵され、さらに後輪７ｒ，７ｆの回転数が制御されることで、無人搬送車Ｃは斜め右方向に前進するようになる。
このように、制御装置９は、投光器２２の光が受光器３０の中心位置のNo8、No9受光センサ３２に照射されるように、操舵装置２及び駆動装置５ｆ，５ｒを制御しながら無人搬送車ＣをコースＲに沿って走行させる。
【００１８】
＜本実施形態に係る誘導装置１０の長所＞
このように、本実施形態に係る無人搬送車Ｃの誘導装置１０によると、投光器２２の光が受光器３０の中心位置のNo8、No9受光センサ３２に照射されるように制御しながら無人搬送車ＣをコースＲに沿って走行させる方式である。このため、従来のように、磁気ガイドテープ及び磁気センサで無人搬送車を誘導する方式と異なり、鉄板製の路面、あるいは凹凸のある路面に設けられたコースであっても無人搬送車Ｃを誘導できるようになる。
また、上方から路面Ｆｒに照射される光で無人搬送車Ｃを誘導するため、路面Ｆｒの凹凸の影響を全く受けることがない。また、光の照射位置を変えることで、無人搬送車ＣのコースＲを変更できるため、コース変更も容易になる。
また、複数パターンの透光部２４ｓが形成されたコースパターンフィルム２４が複数準備されているため、無人搬送車Ｃのコース変更を速やかに行なうことができる。
【００１９】
（実施形態２）
以下、図４〜図７に基づいて、本発明の実施形態２に係る無人搬送車の誘導装置の説明を行なう。本実施形態に係る無人搬送車の誘導装置は、投光器の光を前方あるいは斜め前方から無人搬送車の受光器に照射することにより、無人搬送車の走行を制御する方式である。ここで、図４は本実施形態に係る無人搬送車の誘導装置を表す模式斜視図、図５、図６は無人搬送車が左カーブする様子を表す平面図、図７は無人搬送車が左カーブする際に受光器に光が照射される様子を表す平面図である。
【００２０】
＜無人搬送車の誘導装置の構成＞
本実施形態に係る無人搬送車の誘導装置は、コースＲのカーブに到達した無人搬送車に対して光を照射する３台の投光器４１，４２，４３を備えている。３台の投光器４１，４２，４３（第１〜第３投光器）は、図４に示すように、幅狭の縦長ビームを照射できるように構成されている。また、第１〜第３投光器４１，４２，４３の光を受ける受光器３０は実施形態１で説明した受光器３０と同様な構成であり、無人搬送車Ｃの上部前面に取付けられている。
【００２１】
第１投光器４１は、図５（Ａ）に示すように、コースＲに沿って直線走行している無人搬送車Ｃの受光器３０に対して前方から光を照射可能なように構成されている。第２投光器４２は、図５（Ｂ）に示すように、コースＲのカーブ入口に差し掛かった無人搬送車Ｃに対して45°斜め左前方から光を照射可能なように構成されている。また、第３投光器４３は、図６（Ａ）に示すように、コースＲのカーブ出口で第２投光器４２の方向を向いた無人搬送車Ｃに対して45°斜め左前方から光を照射可能なように構成されている。
【００２２】
また、コースＲのカーブ入口近傍には、図５（Ｂ）に示すように、無人搬送車ＣがコースＲのカーブ入口に差し掛かったことを検出する第１位置センサ４５が設置されている。さらに、コースＲのカーブ出口近傍には、図６（Ａ）等に示すように、無人搬送車ＣがコースＲのカーブ出口に差し掛かったことを検出する第２位置センサ４７が設置されている。
第１位置センサ４５及び第２位置センサ４７の信号は、光源切替装置（図示省略）に入力されて、第１〜第３投光器４１，４２，４３の切替えに使用される。即ち、前記光源切替装置は、第１位置センサ４５から無人搬送車Ｃの到達信号を受けると、光源を第１投光器４１から第２投光器４２に切替える（図５（Ｂ）参照）。また、第２位置センサ４７からの無人搬送車Ｃの到達信号を受けると、前記光源切替装置は、光源を第２投光器４２から第３投光器４３に切替える（図６（Ａ）参照）。
【００２３】
＜本実施形態の誘導装置を使用した無人搬送車の走行動作＞
本実施形態の誘導装置を使用した無人搬送車の走行動作について説明する。
図５（Ａ）に示すように、第１投光器４１の光が無人搬送車Ｃの受光器３０に照射されると、その第１投光器４１の光が受光器３０の中心位置にあるNo8、No9受光センサ３２に照射される方向に、制御装置９が無人搬送車Ｃの操舵装置２及び駆動装置５ｆ，５ｒを制御する。これによって、無人搬送車Ｃは第１投光器４１の光に沿って、その第１投光器４１の方向に前進するようになる（図５（Ａ）参照）。このようにして、無人搬送車Ｃが、図５（Ｂ）に示すように、コースＲのカーブ入口まで到達すると、第１位置センサ４５が動作して無人搬送車Ｃの到達信号が光源切替装置に入力される。これによって、光源切替装置は光源を第１投光器４１から第２投光器４２に切替える。即ち、第１投光器４１の光が遮断され、第２投光器４２の光が受光器３０に照射される。
【００２４】
図５（Ｂ）、図７（Ａ）に示すように、斜め45°左前方から第２投光器４２の光が受光器３０に照射されている状態で、無人搬送車Ｃが第１投光器４１の方向にそのまま前進しようとすると、無人搬送車Ｃの前進に伴って第２投光器４２の光の照射位置が徐々に左にずれるようになる。即ち、無人搬送車ＣはコースＲから右側に外れる。この状態で、例えば、受光器３０のNo12受光センサ３２が第２投光器４２の光を検知すると、制御装置９は右方向の位置ずれ量Ｗ４を減少させる方向に操舵装置２及び駆動装置５ｒ，５ｆを制御する。即ち、前輪４ｒ，４ｆが操舵装置２によって左方向に操舵されるとともに、後輪７ｒ，７ｆの回転数が制御されて、無人搬送車Ｃは第２投光器４２の方向に左回転するようになる。そして、無人搬送車ＣがコースＲのカーブ出口に差し掛かると、図６（Ａ）に示すように、第２位置センサ４７が動作して無人搬送車Ｃの到達信号が前記光源切替装置に入力される。これによって、光源切替装置は光源を第２投光器４２から第３投光器４３に切替える（図６（Ｂ）参照）。
【００２５】
図７（Ｂ）に示すように、斜め45°左前方から第３投光器４３の光が受光器３０に照射されている状態で、無人搬送車Ｃが第２投光器４２の方向にそのまま前進しようとすると、無人搬送車Ｃの前進に伴って第３投光器４３の光の照射位置が徐々に左にずれるようになる。前述のように、例えば、受光器３０のNo12受光センサ３２が第３投光器４３の光を検知すると、制御装置９は右方向の位置ずれ量Ｗ４を減少させる方向に操舵装置２及び駆動装置５ｒ，５ｆを制御し、無人搬送車Ｃは第３投光器４３の方向に左回転するようになる（図６（Ｃ）参照）。
即ち、光源切替装置が第１投光器４１〜第３投光器４３を順番に切替えて、光の照射角度を45°づつ左方向に回転させることにより、無人搬送車Ｃを光に追従して合計90°左回転させることができるようになる。
なお、受光器３０に対して斜め45°右前方から第２投光器４２、第３投光器４３の光を照射させるようにすれば、無人搬送車Ｃを第２投光器４２、第３投光器４３の方向に右回転させることも可能である。
【００２６】
＜本実施形態に係る誘導装置の長所＞
上記したように、前方から照射される光の照射角度を変えることで無人搬送車Ｃをカーブさせることができるため、上方から光を照射できない環境であっても無人搬送車Ｃの走行を制御できるようになる。
【００２７】
＜変形例＞
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更が可能である。例えば、本実施形態では、No1〜No16受光センサ３２からなる受光器３０を例示したが、受光器３０を構成する受光センサ３２の個数は適宜変更可能である。
また、実施形態１では投光器２２を固定しておく例を示したが、投光器２２をコースＲに沿って移動させ、その投光器２２の光に追従するように無人搬送車Ｃを走行させることも可能である。
なお、コースＲに沿って一台の無人搬送車Ｃを走行させる例を示したが、一つのコースＲに複数台の無人搬送車Ｃを走行させることも可能である。また、投光器２２等の光を遮断することで、複数台の無人搬送車Ｃを一斉に停止させることも可能である。
また、レーザ式の投光器２２を例示したが、レーザ光以外の光を照射可能な投光器２２を使用することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明の実施形態１に係る無人搬送車用の誘導装置における投光部の概略斜視図である。
【図２】無人搬送車用の誘導装置における受光器側を表す平面図（Ａ図）及び斜視図（Ｂ図）である。
【図３】無人搬送車の構成を表す模式平面図（Ａ図）、及び受光器の模式平面図（Ｂ図）である。
【図４】本発明の実施形態２に係る無人搬送車の誘導装置を表す模式斜視図である。
【図５】無人搬送車が左カーブする様子を表す平面図（Ａ図、Ｂ図）である。
【図６】無人搬送車が左カーブする様子を表す平面図（Ａ図、Ｂ図、Ｃ図）である。
【図７】無人搬送車が左カーブする際に受光器に光が照射される様子を表す平面図（Ａ図）（Ｂ図）である。
【図８】従来の無人搬送車の誘導装置を表す模式斜視図である。
【符号の説明】
【００２９】
Ｃ      無人搬送車
Ｆｒ    路面
Ｒ      コース
２０    投光部
２２    投光器（光源）
２４    コースパターンフィルム（遮光板）
２４ｓ  透光部
３０    受光器
３２    受光センサ（No1〜No16）
No8、No9受光センサ（中央受光センサ）
４１    第１投光器
４２    第２投光器
４３    第３投光器
４５    第１位置センサ
４７    第２位置センサ
【図１】
2007052705.tif 000003
【図２】
2007052705.tif 000004
【図３】
2007052705.tif 000005
【図４】
2007052705.tif 000006
【図５】
2007052705.tif 000007
【図６】
2007052705.tif 000008
【図７】
2007052705.tif 000009
【図８】
2007052705.tif 000010