(57)【要約】      （修正有）【課題】異なる周波数特性の複数のディジタルノッチフィルタを直列に組み合わせて所望のノッチフィルタ特性を取得することを特徴とするディジタルノッチフィルタに関し、共振周波数がずれた場合でも対応可能なディジタルノッチフィルタを提供。【解決手段】複数のディジタルノッチフィルタは、カットオフ周波数が第１の周波数で、かつ、カットオフ周波数の前後でゲインの変化が略対称第１のフィルタと、カットオフ周波数が第１の周波数より小さい第２の周波数で、かつ、ゲインの変化量及び最大値がカットオフ周波数より小さい周波数側がカットオフ周波数より大きい周波数側より小さい第２のフィルタと、カットオフ周波数が第１の周波数より大きい第３の周波数で、かつ、ゲインの変化量及び最大値がカットオフ周波数より小さい周波数側がカットオフ周波数より大きい周波数側より大きい第３のフィルタとを含む。【選択図】図９
2007242224.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
異なる周波数特性の複数のディジタルノッチフィルタを直列に組み合わせて所望のノッチフィルタ特性を取得することを特徴とするディジタルノッチフィルタであって、
前記複数のディジタルノッチフィルタは、カットオフ周波数が第１の周波数に設定され、かつ、該カットオフ周波数の前後でゲインの変化が略対称となるように設定された第１のディジタルノッチフィルタと、
カットオフ周波数が前記第１の周波数より小さい第２の周波数に設定され、かつ、該カットオフ周波数より小さい周波数側のゲインの変化量及び最大値が該カットオフ周波数より大きい周波数側のゲインの変化量及び最大値より小さく設定された第２のディジタルノッチフィルタと、
カットオフ周波数が前記第１の周波数より大きい第３の周波数に設定され、かつ、該カットオフ周波数より小さい周波数側のゲインの変化量及び最大値が該カットオフ周波数より大きい周波数側のゲインの変化量及び最大値より大きく設定された第３のディジタルノッチフィルタとを含むことを特徴とするディジタルノッチフィルタ。
【請求項２】
前記複数のディジタルノッチフィルタは、カットオフ周波数が前記第２の周波数より小さい第４の周波数に設定され、かつ、該カットオフ周波数の前後でゲインの変化が略対称となるように設定された第４のディジタルノッチフィルタを含むことを特徴とする請求項１記載のディジタルノッチフィルタ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はディジタルノッチファイルに係り、特に、異なる周波数特性の複数のディジタルノッチフィルタを直列に組み合わせて所望のノッチフィルタ特性を取得することを特徴とするディジタルノッチフィルタに関する。
【背景技術】
【０００２】
ハードディスクドライブなどの情報記録及び／又は再生装置には、高記録密度化、高速化が要求されている。これに伴い、機構部の共振によるヘッドの振動が問題なっている。このため、機構部の共振成分を抑圧するために装置にヘッドを駆動するための信号から共振成分を除去するためのノッチフィルタが内蔵されている。機構部の共振周波数は装置毎に異なるため、装置毎に共振周波数を測定してノッチフィルタのカットオフ周波数を設定する必要がある。装置毎にノッチフィルタのカットオフ周波数を設定する必要から、効率よく共振周波数を測定する方法が望まれていた。
【０００３】
まず、ハードディスクドライブを図面とともに説明する。
【０００４】
図１はハードディスクドライブの構成図、図２はハードディスクドライブのブロック構成図を示す。
【０００５】
ハードディスクドライブ１は、主に、ディスクエンクロージャ１１及び回路基板１２を含む構成とされている。ディスクエンクロージャ１１には、磁気ディスク２１、スピンドルモータ２２、磁気ヘッド２３、ヘッドアーム２４、ボイスコイルモータ２５、ヘッドＩＣ（Integrated circuit）２６が収納される。磁気ディスク２１は、スピンドルモータ２２の回転軸に固定されており、スピンドルモータ２２の回転に応じて矢印θ方向に回転する。
【０００６】
磁気ヘッド２３は、磁気ディスク２１に対向して配置され、ディスク２１に磁気的に作用し、情報の記録又は再生を行う。磁気ヘッド２３は、ヘッドアーム２４の先端に固着されている。ヘッドアーム２４は、他端がボイスコイルモータ２５に結合しており、ボイスコイルモータ２５により矢印φ方向に回動可能とされている。ヘッドアーム２４が矢印φ方向に回動することにより、磁気ヘッド２３がディスク２１の半径方向、すなわち、矢印φ方向に移動する。
【０００７】
磁気ヘッド２３は、ヘッドＩＣ２６に接続されている。ヘッドＩＣ２６は、磁気ヘッド２３によりディスク２１に記録すべき信号を増幅し、磁気ヘッド２３に供給するとともに、磁気ヘッド２３によりディスク２１から再生された再生信号を増幅して、回路基板１２に供給する。
【０００８】
回路基板１２には、リードチャネル３１、ＭＰＵ（micro processing unit）３２、ＲＯＭ（read only memory）３３、サーボコントローラ（ＳＶＣ：servocontroller）３４、ハードディスクコントローラ（ＨＤＣ：hard disk controller）３５、ＲＡＭ（random access memory）３６、ＩＤＥ（integrated deviceelectronics）コネクタ３７が搭載されている。
【０００９】
リードチャネル３１は、ヘッドＩＣ２６と接続されており、ヘッドＩＣ２６に記録信号を供給するとともに、ヘッドＩＣ２６で増幅された再生信号を再生データに復調する。リードチャネル３１で復調された再生データは、ＨＤＣ３５に供給される。ＨＤＣ３５は、再生データをＲＡＭ３６に一時記憶した後、ＩＤＥコネクタ３７を介して図示しないホストコンピュータに供給する。
【００１０】
また、ＨＤＣ３５は、ホストコンピュータからＩＤＥコネクタ３７に供給された記録データをＲＡＭ３６に一時記憶し、記録時にＲＡＭ３６から読み出して、リードチャネル３１に供給する。リードチャネル３１は、ＨＤＣ３５からの記録データを変調して記録信号を生成する。リードチャネル３１で変調された記録信号は、ヘッドＩＣ２６に供給される。ヘッドＩＣ２６は、リードチャネル３１からの記録信号を増幅して、磁気ヘッド２３に供給する。磁気ヘッド２３は、ヘッドＩＣ２６からの記録信号に応じた磁界を発生し、磁気ディスク２１を磁化させ、記録信号を磁気ディスク２１に記録する。
【００１１】
このとき、ＭＰＵ３２には、リードチャネル３１で復調された再生データが供給される。ＭＰＵ３２は、再生データから磁気ディスク２１上の位置信号、すなわち、アドレスを読み出し、トラッキングサーボ制御を行う。ＭＰＵ３２は、読み出された位置信号が目標とする情報が記憶された位置の位置信号との差分に応じた制御信号、すなわち、トラッキングエラー信号を生成し、生成した制御信号にノッチフィルタ処理を行った後、サーボコントローラ３４に供給する。ノッチフィルタ処理では、制御信号から装置固有の共振周波数成分を除去する。
【００１２】
サーボコントローラ３４は、ＭＰＵ３２からの制御信号に基づいてボイスコイルモータ２５を制御し、磁気ヘッド２３による磁気ディスク２１からの信号の読み出し位置を制御する。
【００１３】
以上により磁気ディスク２１上の目標位置を磁気ヘッド２３が走査して、目標とする情報を取得できる。
【００１４】
このとき、ボイスコイルモータ２５には、装置毎に特有の共振周波数をもつ、このため、ＭＰＵ３２が実行するファームウェアでは、ノッチフィルタ処理のカットオフ周波数を装置のもつ共振周波数に一致させるために、装置に固有の共振周波数を測定する共振周波数測定処理が設定されている。
【００１５】
図３は従来の一例のトラッキングサーボ制御系の機能ブロック図を示す。
【００１６】
なお、減算器４１、コントローラ４２、ノッチフィルタ４３、加算器４４、正弦波外乱発生器４５、ＦＦＴ演算器４６、ピークゲイン検出部４７、調整部４８は、ファームウェアによりＭＰＵ３２の処理として実現される。
【００１７】
減算器４１には、目標位置信号と現在位置信号とが供給され、目標位置信号と現在位置信号とを減算し、差分情報を出力する。減算器４１で求められた差分情報は、コントローラ４２に供給される。コントローラ４２は、減算器４１からの差分情報に基づいてボイスコイルモータ２５を制御するための制御信号を生成する。
【００１８】
コントローラ４２で生成された制御信号は、ノッチフィルタ４３に供給される。ノッチフィルタ４３は、予め設定された所定のカットオフ周波数の成分を低減する。ノッチフィルタ４３で不要成分がカットされた情報は、加算器４４に供給される。加算器４４は、正弦波外乱発生器４５からの正弦波外乱信号とノッチフィルタから情報とを加算する。加算器４４で加算された情報は、サーボコントローラ３４に供給される。
【００１９】
サーボコントローラ３４は、加算器４４からの制御信号に基づいてボイスコイルモータ２５を駆動するための駆動信号を生成する。サーボコントローラ３４で生成された駆動信号は、ボイスコイルモータ２５に供給される。ボイスコイルモータ２５は、サーボコントローラ３４からの駆動信号により駆動され、磁気ヘッド２３の位置を変位させる。
【００２０】
磁気ヘッド２３は、変位した位置で磁気ディスク２１上から信号を読み出す。磁気ヘッド２３により再生された再生信号は、ヘッドＩＣ２６に供給される。ヘッドＩＣ２６は、磁気ヘッド２３からの再生信号を増幅する。ヘッドＩＣ２６で増幅された再生信号は、リードチャネル３１に供給される。リードチャネル３１は、ヘッドＩＣ２６からの再生信号を復調し、再生情報を得る。リードチャネル３１で取得された再生情報のうち位置信号が現在位置信号として減算器４１に供給されるとともに、ＦＦＴ（fast fourier transform）演算器４６に供給される。ＦＦＴ演算器４６は、ＦＦＴ処理を行い、位置信号の振幅を求める。
【００２１】
ＦＦＴ演算器４６で求められた位置信号の振幅は、調整部４７に供給される。調整部４７は、正弦波外乱発生部４５で発生される正弦波外乱信号の周波数を変化させ、ＦＦＴ演算器４６の演算結果を取得し、ＦＦＴ演算器４６の演算結果、振幅が最大となる周波数を検出する。調整部４７は、振幅が最大となる周波数をノッチフィルタ４３のカットオフ周波数に設定する。
【００２２】
なお、位置信号の振幅を求めるには、ＦＦＴ演算器４６の他にＤＦＴ（discrete fourier transform analysis）演算器及びＭａｘ−Ｍｉｎ差分演算器が用いられるのが一般的であった。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００２３】
従来のハードディスクドライブでは、共振周波数を測定する際、ＦＦＴ演算器４６、ＤＦＴ（discrete fourier transform analysis）演算器及びＭａｘ−Ｍｉｎ差分演算器により共振周波数を求めていた。しかるに、ＦＦＴ演算、ＤＦＴ演算及びＭａｘ−Ｍｉｎ差分演算は、演算が複雑であり、メモリの使用量が多いなどの問題点があった。
【００２４】
本発明は上記の点に鑑みてなされたもので、共振周波数がずれた場合でも対応可能なディジタルノッチフィルタを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２５】
本発明は、異なる周波数特性の複数のディジタルノッチフィルタを直列に組み合わせて所望のノッチフィルタ特性を取得することを特徴とするディジタルノッチフィルタであって、複数のディジタルノッチフィルタは、カットオフ周波数が第１の周波数に設定され、かつ、カットオフ周波数の前後でゲインの変化が略対称となるように設定された第１のディジタルノッチフィルタと、カットオフ周波数が第１の周波数より小さい第２の周波数に設定され、かつ、カットオフ周波数より小さい周波数側のゲインの変化量及び最大値がカットオフ周波数より大きい周波数側のゲインの変化量及び最大値より小さく設定された第２のディジタルノッチフィルタと、カットオフ周波数が第１の周波数より大きい第３の周波数に設定され、かつ、カットオフ周波数より小さい周波数側のゲインの変化量及び最大値がカットオフ周波数より大きい周波数側のゲインの変化量及び最大値より大きく設定された第３のディジタルノッチフィルタとを含むことを特徴とする。
【００２６】
また、本発明の複数のディジタルノッチフィルタは、カットオフ周波数が前記第２の周波数より小さい第４の周波数に設定され、かつ、該カットオフ周波数の前後でゲインの変化が略対称となるように設定された第４のディジタルノッチフィルタを含むことを特徴とする。
【００２７】
本発明によれば、周波数特性の異なる複数のノッチフィルタを組み合わせて、ゲインが抑圧される周波数帯域を拡幅することができる。このとき、ゲインの変化を非対称とすることにより、ゲインの抑圧を劣化さずに、ゲインを抑圧する周波数帯域を拡幅できる。
【発明の効果】
【００２８】
本発明によれば、周波数特性の異なる第１〜第４のディジタルノッチフィルタを組み合わせて所望のノッチフィルタ特性を得るようにすることにより、ゲインが抑圧される周波数帯域を拡幅することができ、このとき、ゲインの変化を非対称とすることにより、ゲインの抑圧を劣化させずに、ゲインを抑圧する周波数帯域を拡幅できる等の特長を有する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
まず、本実施例のハードディスクドライブの共振周波数測定方法について説明する。
【００３０】
本実施例のハードディスクドライブは、図１〜図３で説明した従来のハードディスクドライブ１と同様な構成であり、ＲＯＭ３３に記憶されたファームウェアの処理が従来とは相違する。
【００３１】
図４は本発明の一実施例のトラッキングサーボ系の機能ブロック図を示す。同図中、図３と同一構成部分には同一符号を付し、その説明は省略する。
【００３２】
本実施例のハードディスクドライブのトラッキングサーボ系は、図３に示すＦＦＴ演算器４６及び調整部４７に代えて、オフトラック検出器１０１及びオフトラック計数器１０２並びに調整部１０３を設けた構成としてなる。
【００３３】
オフトラック検出器１０１には、ＨＤＣ３５から目標位置信号が供給されるとともに、ＲＤＣ３１から現在位置信号が供給される。オフトラック検出器１０１は、目標位置信号と現在位置信号とを比較して、現在位置信号が目標位置信号と異なるトラックの位置信号であると、オフトラックであると判定し、オフトラック計数器１０２にパルス信号を供給する。
【００３４】
オフトラック計数器１０２は、カウンタであり、オフトラック検出器１０１からのパルス信号を一定時間、計数する。オフトラック計数器１０２は、調整部１０３によりクリアされ、計数時間を設定される。調整部１０３は、ノッチフィルタのカットオフ周波数を設定するための全体の制御を行う。
【００３５】
図５は本発明の一実施例のノッチフィルタ設定処理のフローチャート、図６はノッチフィルタ設定処理の動作説明図を示す。
【００３６】
ノッチフィルタ設定処理は、外部からのコマンドあるいは内部でエラー発生回数が所定値より大きくなるなどの所定の条件を満たしたときに起動される。
【００３７】
ノッチフィルタ設定処理では、まず、ステップＳ１−１で測定周波数ｆｓを所定の周波数ｆａに設定し、記録配列位置ｘを「０」に初期化し、磁気ヘッド２３を所定のトラックにオントラックさせる。
【００３８】
次にステップＳ１−２で周波数ｆｓの正弦波外乱信号を発生させ、トラッキングエラー信号に加算する。
【００３９】
次に、ステップＳ１−３で一定時間、オフトラック発生回数を計数する。オフトラックは、磁気ヘッド２３が磁気ディスク２１上で本来、追従すべきトラックから外れた状態であり、磁気ヘッド２３からの検出信号をリードチャネル３１により復調し、復調した情報からアドレスを認識し、アドレスが磁気ヘッドをステップＳ１−１でオントラックしたトラックのアドレスのものか否かを判定することにより判断する。
【００４０】
オフトラック発生回数は、再生情報中のアドレスがステップＳ１−１でオントラックしたトラックのアドレスでないときに、インクリメントされる。
【００４１】
次にステップＳ１−３で所定時間、計数されたオフトラック発生回数は、ステップＳ１−４で、ＭＰＵ３２の内部に予め設定された測定結果配列ｒｅｓ〔ｘ〕、あるいはＲＡＭ３６に予め設定された測定結果配列ｒｅｓ〔ｘ〕にストアされる。次に、ステップＳ１−５で測定周波数ｆｓ及び記録配列位置ｘを更新する。更新測定周波数ｆｓは、例えば、（ｆｓ＋ｆstep） に更新される。ここで、ｆｓは、現在の測定周波数である。また、ｆstepは、予め設定されたステップ周波数である。すなわち、更新後、測定周波数ｆｓは、現在の周波数に予め設定されたすステップ周波数ｆstepを加算した周波数に設定される。
【００４２】
次にステップＳ１−６で、更新された測定周波数ｆｓが決められた上限周波数ｆｂより大きくなったか否かが判定される。
【００４３】
ステップＳ１−６で測定周波数ｆｓが決められた上限周波数ｆｂより小さければ、ステップＳ１−２〜Ｓ１−５を実行する。また、ステップＳ１−６で更新された測定周波数ｆｓが上限周波数より大きくなると、ステップＳ１−７でオフトラック発生回数の配列である測定結果配列ｒｅｓ〔０〕〜ｒｅｓ〔（ｎ−１）〕の中から最大値のオフトラック発生回数を求め、その測定周波数ｆｔを求める。なお、ｎは、周波数の更新回数に相当する。
【００４４】
測定周波数ｆｓとオフトラック回数との関係は、図６に示すようなものとなる。このとき、図６に示すように複数のピークｐ１〜ｐ４が発生する。このとき、オフトラック回数が最も多い測定周波数ｆｔを求めて、ノッチフィルタ４３のカットオフ周波数とする。
【００４５】
ステップＳ１−８で、周波数ｆｔが中心周波数となるノッチフィルタ特性を得るためのフィルタ係数を算出する。
【００４６】
次にステップＳ１−９で、現在ＲＯＭ３３に設定されたフィルタ係数をステップＳ１−８で求めたフィルタ係数に変更する。
【００４７】
このとき、ノッチフィルタ４３は、ＭＰＵ３２の処理によるディジタルフィルタで構成されている。ノッチディジタルフィルタの伝達関数は、一般に
【００４８】
【数１】
2007242224.tif 000003
で表される。
【００４９】
図７はノッチフィルタの周波数帯域を変化させたときの特性を示す図、図８はノッチフィルタのゲインを変化させたときの特性を示す図である。図７（Ａ）、図８（Ｂ）は周波数特性図、図７（Ｂ）、図８（Ｂ）は位相特性図を示す。
【００５０】
式（１）の伝達関数Ｇ（ｓ）は、図７（Ａ）、図８（Ａ）に示すようなノッチフィルタの特性を有する。
【００５１】
式（１）の関数Ｚtの値を大きくすることにより、図７（Ａ）に示すように周波数帯域が広がる。また、式（１）の関数Ｄpの値を小さくすることによりゲインが深くなる。
【００５２】
また、式（１）のカットオフ値Ωcを大きくすることによりカットオフ周波数ｆcが大きくなり、カットオフ値Ωcを小さくすることによりカットオフ周波数ｆcが小さくなる。
【００５３】
ＭＰＵ３２は、少なくとも上記カットオフ周波数ΩｃをパラメータとしてＲＯＭ３３に設定可能とされている。ステップＳ１−９では、上記カットオフ値Ωｃが最大トラッキングオフ回数の周波数となるようにＲＯＭ３３の内容を変更する。
【００５４】
例えば、カットオフ値Ωｃは、Ωｃ＝２πｆc（π：円周率、ｆc：カットオフ周波数）
の関係にある。よって、カットオフ周波数ｆcが最大トラッキングオフ回数の周波数となるようにカットオフ値Ωｃを設定する。
【００５５】
また、本実施例では、目標位置アドレスと現在位置アドレスとが異なるときに、オフトラックと判定しているが、トラッキングエラー信号が所定量より大きいときにオフトラックと判定するようにしてもよい。
【００５６】
本実施例によれば、正弦波外乱信号の周波数を可変しつつ、周波数毎に所定時間、オフトラック回数を計数し、オフトラック回数が最大となる周波数を共振周波数と設定しているため、ＦＦＴ演算、ＤＦＴ演算、Ｍａｘ−Ｍｉｎ差分演算などに比べて簡単な処理で共振周波数を求めることができ、メモリの使用量を低減できる。
【００５７】
なお、本実施例のノッチフィルタ４３のカットオフ周波数ｆcの設定は、出荷時だけでなく、出荷後、起動時、あるいはエラーレートやリトライ回数が所定値より大きくなったときに、再度、設定を行うようにしてもよい。
【００５８】
また、本実施例では、ノッチフィルタ４３は、式（１）で表される通常のディジタルノッチフィルタを用いたが、通常のノッチフィルタは、抑圧帯域が狭いので、装置の機械的共振周波数とノッチフィルタのカットオフ周波数とがずれた場合には、メカ共振が発生しときに、発振が生じ、制御できなくなる。そこで、抑圧帯域を拡張したディジタルノッチフィルタを用いるようにしてもよい。
【００５９】
図９は本発明の一実施例のノッチフィルタの変形例のブロック構成図を示す。
【００６０】
本変形例のノッチフィルタ２００は、４つのノッチフィルタ２０１〜２０４から構成される。ノッチフィルタ２０１は、特許請求の範囲に記載の第４のノッチフィルタに相当する。ノッチフィルタ２０２は、特許請求の範囲に記載の第２のノッチフィルタに相当する。ノッチフィルタ２０３は、特許請求の範囲に記載の第１のノッチフィルタに相当する。ノッチフィルタ２０４は、特許請求の範囲に記載の第３のノッチフィルタに相当する。
【００６１】
コントローラ４２からの制御信号は、ノッチフィルタ２０１〜ノッチフィルタ２０４を直列に通過して出力される。これにより、コントローラ４２から供給された制御信号には、ノッチフィルタ２０１〜ノッチフィルタ２０４の周波数特性を合成した一つの周波数特性のフィルタを通過したのと同様な処理が施される。
【００６２】
本変形例のノッチフィルタ２０１は、カットオフ周波数がｆ１とされた通常のフィルタ特性を有する。
【００６３】
通常のノッチフィルタの伝達関数は、式（１）に示すようなものである。
【００６４】
式（１）をＺ変換すると、
【００６５】
【数２】
2007242224.tif 000004
で表せる。
【００６６】
【数３】
2007242224.tif 000005
で表される。
【００６７】
式（３）において、ｓが大きくなる、すなわち、周波数が高くなると、ｓ２以外の項は無視できるため、式（３）は、
【００６８】
【数４】
2007242224.tif 000006
で表せる。よって、ｎによってゲインを変動することができることが分かる。
【００６９】
また、式（３）をＺ変換すると、
【００７０】
【数５】
2007242224.tif 000007
で表される。
【００７１】
なお、ノッチフィルタ２０１は、式（５）においてＮが「１」の場合に相当する。
【００７２】
図１０は、Ｎ＝１のときのフィルタ特性を示す。図１０（Ａ）は周波数−ゲイン特性、図１０（Ｂ）は周波数−位相特性を示す。
【００７３】
ノッチフィルタ２０１は、図１０に破線で示すように中心周波数を中心に左右対称な形状になる。なお、ノッチフィルタ２０１は、カットオフ周波数がｆ１に設定されている。
【００７４】
ノッチフィルタ２０１を通過した制御信号は、ノッチフィルタ２０２に供給される。ノッチフィルタ２０２は、式（５）においてＮが「１．３３」の場合に相当する。
【００７５】
図１１は、Ｎ＝１．３３のときのフィルタ特性を示す。図１１（Ａ）は周波数−ゲイン特性、図１１（Ｂ）は周波数−位相特性を示す。
【００７６】
ノッチフィルタ２０２は、図１１（Ａ）に示すようにカットオフ周波数より低い周波数側に比べてカットオフ周波数より高い周波数側でのゲインが大きくなる。なお、ノッチフィルタ２０２は、カットオフ周波数が周波数ｆ２に設定されている。周波数ｆ２は、周波数ｆ１より大きい周波数である。
【００７７】
ノッチフィルタ２０２を通過した制御信号は、ノッチフィルタ２０３に供給される。ノッチフィルタ２０３は、式（５）においてＮが「１」の場合に相当し、図１０に示す特性を有する。なお、ノッチフィルタ２０３は、カットオフ周波数が周波数ｆ３に設定されている。周波数ｆ３は、周波数ｆ２より大きい周波数であり、例えば、上記処理により求められた共振周波数に設定される。
【００７８】
ノッチフィルタ２０３を通過した制御信号は、ノッチフィルタ２０３に供給される。ノッチフィルタ２０３は、式（５）においてＮが「０．７５」の場合に相当する。
【００７９】
図１２は、Ｎ＝０．７５のときのフィルタ特性を示す。図１２（Ａ）は周波数−ゲイン特性、図１２（Ｂ）は周波数−位相特性を示す。
【００８０】
ノッチフィルタ２０４は、図１２（Ａ）に示すようにカットオフ周波数より高い周波数側に比べてカットオフ周波数より低い周波数側でのゲインが大きくなる。なお、ノッチフィルタ２０４は、カットオフ周波数が周波数ｆ４に設定されている。周波数ｆ４は、周波数ｆ３より大きい周波数である。
【００８１】
図１３はノッチフィルタ２０１〜２０４の特性を重ね合わせて表示した図、図１４はノッチフィルタ２０１〜２０４の特性を合成した特性を示す図である。図１３（Ａ）はノッチフィルタ２０１〜２０４の周波数特性を重ね合わせて表示した図、図１３（Ｂ）はノッチフィルタ２０１〜２０４の位相特性を重ね合わせて表示した図、図１４（Ａ）はノッチフィルタ２０１〜２０４の周波数特性を合成した図、図１４（Ｂ）はノッチフィルタ２０１〜２０４の位相特性を合成した図である。
【００８２】
図１３（Ａ）に示すノッチフィルタ２０１〜２０４の周波数特性を合成することにより、図１３（Ａ）に示すような特性が得られる。図１３（Ａ）で周波数ｆ２から周波数ｆ４の広い周波数帯域で略３０ｄＢという十分に大きな減衰が得られる。
【００８３】
また、ノッチフィルタ２０１の周波数特性により低い周波数側のクォリティファクタＱを緩和することにより周波数が低い側で、減衰を広い周波数範囲で行うことができる。
【００８４】
図１５、図１６は通常のノッチフィルタの特性を周波数を異ならせて合成したときの特性を説明するための図を示す。図１５（Ａ）は通常、すなわち、式（５）でＮ＝１でカットオフ周波数が周波数ｆ１のノッチフィルタ２０１の周波数特性と、式（５）でＮ＝１でカットオフ周波数が周波数ｆ２のノッチフィルタ２０２の周波数特性と、式（５）でＮ＝１でカットオフ周波数が周波数ｆ３のノッチフィルタ２０３の周波数特性と、式（５）でＮ＝１でカットオフ周波数が周波数ｆ４のノッチフィルタ２０４の周波数特性とを重ね合わせて表示したものである。図１５（Ｂ）は通常、すなわち、式（５）でＮ＝１でカットオフ周波数が周波数ｆ１のノッチフィルタ２０１の位相特性と、式（５）でＮ＝１でカットオフ周波数が周波数ｆ２のノッチフィルタ２０２の位相特性と、式（５）でＮ＝１でカットオフ周波数が周波数ｆ３のノッチフィルタ２０３の位相特性と、式（５）でＮ＝１でカットオフ周波数が周波数ｆ４のノッチフィルタ２０４の位相特性とを重ね合わせて表示したものである。
【００８５】
図１６（Ａ）は、式（５）でＮ＝１でカットオフ周波数が周波数ｆ１のノッチフィルタ２０１の周波数特性と、式（５）でＮ＝１でカットオフ周波数が周波数ｆ２のノッチフィルタ２０２の周波数特性と、式（５）でＮ＝１でカットオフ周波数が周波数ｆ３のノッチフィルタ２０３の周波数特性と、式（５）でＮ＝１でカットオフ周波数が周波数ｆ４のノッチフィルタ２０４の周波数特性とを合成して表示したものである。図１６（Ｂ）は式（５）でＮ＝１でカットオフ周波数が周波数ｆ１のノッチフィルタ２０１の位相特性と、式（５）でＮ＝１でカットオフ周波数が周波数ｆ２のノッチフィルタ２０２の位相特性と、式（５）でＮ＝１でカットオフ周波数が周波数ｆ３のノッチフィルタ２０３の位相特性と、式（５）でＮ＝１でカットオフ周波数が周波数ｆ４のノッチフィルタ２０４の位相特性とを合成して表示したものである。
【００８６】
図１５（Ａ）に示すノッチフィルタ２０１〜２０４の周波数特性を合成すると、図１６（Ａ）に示すようにカットオフ周波数ｆ１、ｆ２、ｆ３、ｆ４のゲインは２０ｄＢ程度とあまり大きくすることができない。しかし、本変形例のノッチフィルタ２０２、２０４のようにカットオフ周波数の前後でゲインの変化が非対称とされた、ノッチフィルタと組み合わせることにより、図１４（Ａ）に示すようにカットオフ周波数ｆ１、ｆ２、ｆ３、ｆ４で３０ｄＢという十分に深いゲインを得ることができる。また、このとき、図１４（Ｂ）に示すように位相特性は、図１６（Ｂ）と変わらない特性が得られる。
【００８７】
また、本変形例では、ノッチフィルタ２０３のカットオフ周波数ｆ３が図５に示すノッチフィルタ設定処理で測定された共振周波数となるように設定しているが、ノッチフィルタ２０２のカットオフ周波数ｆ２を共振周波数となるように設定してもよい。また、ノッチフィルタ２０２のカットオフ周波数とノッチフィルタ２０３のカットオフ周波数との間の周波数が共振周波数となるように設定するようにしてもよく、要は共振周波数のずれに対応しやすい周波数に設定すればよい。
【００８８】
また、上記実施例では、ハードディスクドライブに本発明の共振周波数測定方法及びフィルタを提供した例について説明したが、ハードディスクドライブに限定されるものではなく、光ディスク装置やテープ装置など適用することも可能である。要は機構部により媒体記録された情報を再生する装置一般に適用可能である。
【００８９】
なお、上記実施例は、下記の付記を含むものである。
【００９０】
（付記１）
機構部を駆動して媒体に記録された情報を再生する情報記録及び／又は再生装置の共振周波数測定方法において、異なる周波数の正弦波振動を順次に前記機構に加えて、周波数毎に再生した情報が目標とする位置の情報と異なる回数を計数する測定手順と、前記測定手段で測定された計数結果に基づいて共振周波数を決定する共振周波数決定手順とを有することを特徴とする情報記録及び／又は再生装置の共振周波数測定方法。
（付記２）
前記測定手順は、前記機構部を駆動するためのアクチュエータを制御する制御信号に順次異なる周波数の正弦波信号を加えることにより、前記機構部に前記正弦波振動を加えることを特徴とする付記１記載の情報記録及び／又は再生装置の共振周波数測定方法。
（付記３）
前記共振周波数決定手順は、前記計数結果が最大となる周波数を共振周波数と判定することを特徴とする付記１又は２記載の情報記録及び／又は再生装置の共振周波数測定方法。
（付記４）
媒体に記録された情報を追従させるための機構部と、前記機構を駆動するための駆動部と、前記駆動部を制御する制御信号から不要成分を除去するフィルタとを有する情報記録及び／又は再生装置において、異なる周波数の正弦波振動を順次に前記機構部に加えて、周波数毎に再生した情報が目標とする位置の情報と異なる回数を計数する測定手段と、前記測定手段で測定された計数結果に基づいて共振周波数を決定する共振周波数決定手段と、前記共振周波数決定手段で決定された共振周波数がカットオフ周波数となるようにフィルタ特性を調整するフィルタ調整手段とを有することを特徴とする情報記録及び／又は再生装置。
（付記５）
前記測定手段は、前記制御信号に順次異なる周波数の正弦波信号を加えることにより、前記機構部に前記正弦波振動を加えることを特徴とする請求項４記載の情報記録及び／又は再生装置。
（付記６）
前記共振周波数決定手段は、前記計数結果が最大となる周波数を共振周波数と判定することを特徴とする付記４又は５記載の情報記録及び／又は再生装置。
（付記７）
前記フィルタは、複数のノッチフィルタを組み合わせて所望のノッチフィルタ特性を得ることを特徴とする付記４乃至６のいずれか一項記載の情報記録及び／又は再生装置。
（付記８）
前記フィルタは、カットオフ周波数が第１の周波数に設定され、かつ、該カットオフ周波数の前後でゲインの変化が略対称となるように設定された第１のノッチフィルタと、カットオフ周波数が前記第１の周波数より小さい第２の周波数に設定され、かつ、該カットオフ周波数より小さい周波数側のゲインの変化量及び最大値が該カットオフ周波数より大きい周波数側のゲインの変化量及び最大値より小さく設定された第２のノッチフィルタと、カットオフ周波数が前記第１の周波数より大きい第３の周波数に設定され、かつ、該カットオフ周波数より小さい周波数側のゲインの変化量及び最大値が該カットオフ周波数より大きい周波数側のゲインの変化量及び最大値より大きく設定された第３のノッチフィルタとを含むことを特徴とする付記７記載の情報記録及び／又は再生装置。
（付記９）
前記フィルタは、カットオフ周波数が第２の周波数より小さい第４の周波数に設定され、かつ、該カットオフ周波数の前後でゲインの変化が略対称となるように設定された第４のノッチフィルタを含むことを特徴とする付記８記載の情報記録及び／又は再生装置。
（付記１０）
異なる周波数特性の複数のノッチフィルタを組み合わせて所望のノッチフィルタ特性を取得することを特徴とするフィルタ。
（付記１１）
前記複数のノッチフィルタは、カットオフ周波数が第１の周波数に設定され、かつ、該カットオフ周波数の前後でゲインの変化が略対称となるように設定された第１のノッチフィルタと、カットオフ周波数が前記第１の周波数より小さい第２の周波数に設定され、かつ、該カットオフ周波数より小さい周波数側のゲインの変化量及び最大値が該カットオフ周波数より大きい周波数側のゲインの変化量及び最大値より小さく設定された第２のノッチフィルタと、カットオフ周波数が前記第１の周波数より大きい第３の周波数に設定され、かつ、該カットオフ周波数より小さい周波数側のゲインの変化量及び最大値が該カットオフ周波数より大きい周波数側のゲインの変化量及び最大値より大きく設定された第３のノッチフィルタとを含むことを特徴とする付記１０記載のフィルタ。
（付記１２）
前記複数のノッチフィルタは、カットオフ周波数が第２の周波数より小さい第４の周波数に設定され、かつ、該カットオフ周波数の前後でゲインの変化が略対称となるように設定された第４のノッチフィルタを含むことを特徴とする付記１１記載のフィルタ。
【図面の簡単な説明】
【００９１】
【図１】ハードディスクドライブの構成図である。
【図２】ハードディスクドライブのブロック構成図である。
【図３】従来の一例のトラッキングサーボ制御系の機能ブロック図である。
【図４】本発明の一実施例のトラッキングサーボ系の機能ブロック図である。
【図５】本発明の一実施例のノッチフィルタ設定処理のフローチャートである。
【図６】ノッチフィルタ設定処理の動作説明図である。
【図７】ノッチフィルタの周波数帯域を変化させたときの特性を示す図である。
【図８】ノッチフィルタのゲインを変化させたときの特性を示す図である。
【図９】本発明の一実施例のノッチフィルタの変形例のブロック構成図である。
【図１０】Ｎ＝１のときのフィルタ特性図である。
【図１１】Ｎ＝１．３３のときのフィルタ特性図である。
【図１２】Ｎ＝０．７５のときのフィルタ特性図である。
【図１３】第１〜第４のノッチフィルタ２０１〜２０４の特性を重ね合わせて表示した図である。
【図１４】第１〜第４のノッチフィルタ２０１〜２０４の特性を合成した特性を示す図である。
【図１５】通常のノッチフィルタの特性を周波数を異ならせて合成したときの特性を説明するための図である。
【図１６】通常のノッチフィルタの特性を周波数を異ならせて合成したときの特性を説明するための図である。
【符号の説明】
【００９２】
１ ハードディスクドライブ
１１ ディスクエンクロージャ
１２ 回路基板
２１ 磁気ディスク
２２ スピンドルモータ
２３ 磁気ヘッド
２４ アーム
２５ ボイスコイルモータ
２６ ヘッドＩＣ
３１ リードチャネル
３２ ＭＰＵ
３３ ＲＯＭ
３４ サーボコントローラ
３５ ハードディスクコントローラ
３６ ＲＡＭ
３７ ＩＤＥコネクタ
４１ 減算器
４２ コントローラ
４３ ノッチフィルタ
４４ 加算器
４５ 正弦波外乱発生部
１０１ オフトラック検出器
１０２ オフトラック計数器
１０３ 調整部
２００、２０１、２０２、２０３、２０４ ノッチフィルタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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