(57)【要約】【課題】回転範囲を幅広い任意の範囲で規制することができ、騒音を低減することができる回転体の回転範囲規制機構及び産業用ロボットを提供することにある。【解決手段】第１駆動モータＭ１の出力軸１６の外周に、外歯歯車２０を固着した。モータハウジング１２に固着された取付基板２２の取付面２２ｂに、外歯歯車２０と所定の間隔を置いて内歯歯車２４を配設した。また、外歯歯車２０と内歯歯車２４との間に、外歯歯車２０の外歯２０ａと内歯歯車２４の内歯２４ａと噛合するように遊星歯車３０を配置した。そして、その遊星歯車３０に係合突起３２を形成し、その係合突起３２と係合するように取付基板２２に係合ピン３６を設けた。【選択図】図２
2007185721.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転体とともに回転する外歯歯車と、
前記外歯歯車の外周に所定の間隔を開けて配置固定された内歯歯車と、
前記外歯歯車と前記内歯歯車との間に配置され、両歯車と噛合して前記外歯歯車の回転とともに自転しながら公転する遊星歯車と、
前記遊星歯車の公転軌道上に配置固定され、前記遊星歯車の公転を規制する規制部材とを備えたことを特徴とする回転体の回転範囲規制機構。
【請求項２】
請求項１に記載の回転体の回転範囲規制機構において、
前記規制部材は、前記遊星歯車の公転軌道に沿って配置形成された取付板と、前記取付板の適宜の位置に取着した係合ピンとからなり、
前記遊星歯車は、前記取付板に取着した前記係合ピンと係合する係合突起を形成したことを特徴とする回転体の回転範囲規制機構。
【請求項３】
請求項２に記載の回転体の回転範囲規制機構において、
前記取付板は、複数の係合ピン取付部を有し、前記係合ピンを複数の前記係合ピン取付部に対して着脱可能に取着したことを特徴とする回転体の回転範囲規制機構。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の回転体の回転範囲規制機構において、
前記係合ピンを弾性部材で形成し、前記係合突起を弾性部材で形成したことを特徴とする回転体の回転範囲規制機構。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１つに記載の回転体の回転範囲規制機構を備えたことを特徴とする産業用ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転体の回転範囲規制機構及び産業用ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
産業用ロボット、特に多関節型ロボットでは複数の関節においてそれぞれの回転軸の中心軸線を回動中心に回動部材が回動することによってロボットの先端に取着されたロボットハンド等のエンドエフェクタに所望のロボット動作を行わせている。多関節型ロボットのうち、半導体ウエハや液晶用ガラス基板の搬送等によく用いられる水平多関節型ロボットは、図６に示すように、例えば固定ベース１００に第１回転軸１０１を介して回動可能に連結された第１アーム１０２と、この第１アーム１０２の先端に第２回転軸１０３を介して連結された第２アーム１０４とで水平関節型のアームが構成される。その第２アーム１０４の先端には、昇降及び回転可能な作業軸１０５を介してエンドエフェクタ（図示しない）が装備される。このロボットＲＢ１の場合、固定ベース１００と第１アーム１０２及び第１アーム１０２と第２アーム１０４との結合部で相対的な回転を無限に許すと、２つの部材の間に延びる配線あるいは配管が過度に捩れて破損したり、ロボットＲＢ１が予期せぬ動きをしたときに周囲のものにぶつかってしまったりする可能性がある。そのため、従来から、固定ベース１００と第１アーム１０２の結合部、第１アーム１０２と第２アーム１０４の結合部においては、２つの部材間の相対回転を一定範囲に規制するためのストッパ機構が設けられている。
【０００３】
図７は、固定ベース１００と第１アーム１０２とのストッパ機構１１０を示す。図７において、固定ベース１００と第１アーム１０２の結合部では、第１アーム１０２を回動させる第１回転軸１０１にストッパ１０７を突設し、さらに固定部材となる固定ベース１００の所定位置にストッパ１０７と係合するストッパ受け１０８を固着した。これによって、ストッパ１０７がストッパ受け１０８に係合することによって第１回転軸１０１の回転を一定範囲に規制した。しかしながら、この種のストッパ機構１１０では、２つの部材を３６０°以上相対回転させることができなかった。
【０００４】
そこで、２つの部材間の相対回転量が３６０°を超える回転範囲を設定できるストッパ機構が提案されている（特許文献１又は特許文献２参照）。詳しくは、図８に示すように、第１回転軸１０１には第１係合片１２０を固着する。一方、固定ベース１００には摺動部材１２１を取着して、その摺動部材１２１に対して摺動可能に第２係合片１２２を設けた。そして、第１回転軸１０１が回転して第１係合片１２０が第２係合片１２２に係合すると、第１係合片１２０と第２係合片１２２とが一体になって摺動部材１２１を摺動し、その摺動部材１２１の左右に設けられた固定ストッパ１２３ａ，１２３ｂに第２係合片１２２が係合する。これによって、第１回転軸１０１のそれ以上の回転が規制され、固定ベース１００と第１アーム１０２との総相対回転量が３６０°を超えて規制されるようになっている。
【特許文献１】特開平７−１３６９７２号公報
【特許文献２】特開平１０−２２５８９０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、特許文献１及び特許文献２に記載のストッパ機構では、可動範囲内で回転している場合であっても、第１係合片１２０と第２係合片１２２が衝突するため、騒音が生じたり部品が傷んだりするという問題があった。また、ストッパ機構の部品形状によって回転体の回転範囲が決定されてしまうため、回転範囲を任意の範囲に変更するのが困難で
あった。
【０００６】
本発明は、前述した上記問題点を解消するためになされたものであって、その目的は、回転範囲を幅広い任意の範囲で規制することができ、騒音を低減することができる回転体の回転範囲規制機構及び産業用ロボットを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の回転体の回転範囲規制機構は、回転体とともに回転する外歯歯車と、前記外歯歯車の外周に所定の間隔を開けて配置固定された内歯歯車と、前記外歯歯車と前記内歯歯車との間に配置され、両歯車と噛合して前記外歯歯車の回転とともに自転しながら公転する遊星歯車と、前記遊星歯車の公転軌道上に配置固定され、前記遊星歯車の公転を規制する規制部材とを備えた。
【０００８】
本発明の回転体の回転範囲規制機構によれば、外歯歯車が回転体とともに回転し、その外歯歯車の回転に伴って、外歯歯車と内歯歯車との間に配置された遊星歯車が公転軌道上を自転しながら公転するようになっている。また、その公転軌道上に遊星歯車の公転を規制する規制部材を設けた。従って、遊星歯車の公転が規制部材によって規制されると、回転体の回転も規制される。そのため、従来のように回転範囲内で２つの部材が衝突することがないため、騒音を低減したり部材の消耗をなくすことができる。また、規制部材の位置を変更することによって、回転体の回転範囲を容易に変更することができる。さらに、外歯歯車と内歯歯車の歯数比を変更することによって、外歯歯車の回転速度と遊星歯車の公転における回転速度との比を変更することができるため、回転範囲を幅広く自由に設定することができる。
【０００９】
この回転体の回転範囲規制機構において、前記規制部材は、前記遊星歯車の公転軌道に沿って配置形成された取付板と、前記取付板の適宜の位置に取着した係合ピンとからなり、前記遊星歯車は、前記取付板に取着した前記係合ピンと係合する係合突起を形成してもよい。
【００１０】
この回転体の回転範囲規制機構によれば、取付板に係合ピンを形成し、遊星歯車に係合ピンと係合する係合突起を形成した。そのため、係合ピンと係合突起とが係合することによって、回転体の回転を規制することができる。
【００１１】
この回転体の回転範囲規制機構において、前記取付板は、複数の係合ピン取付部を有し、前記係合ピンを複数の前記係合ピン取付部に対して着脱可能に取着してもよい。
この回転体の回転範囲規制機構によれば、係合ピンが係合ピン取付部に対して着脱可能になっているため、係合ピンの位置を容易に変更することができる。従って、回転体の回転範囲をより容易に変更することができる。
【００１２】
この回転体の回転範囲規制機構において、前記係合ピンを弾性部材で形成し、前記係合突起を弾性部材で形成してもよい。
この回転体の回転範囲規制機構によれば、係合ピンと係合突起を弾性部材で形成した。そのため、係合突起が係合ピンに衝突する際に、係合突起と係合ピンにそれぞれかかる衝撃を和らげることができる。
【００１３】
本発明の産業用ロボットは、上記の回転体の回転範囲規制機構を備えた。
本発明の産業用ロボットによれば、回転軸部を回転させる際の騒音を低減することができる。また、回転軸部によって回転されるアーム等を幅広い回転範囲で自由に設定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図４に従って説明する。図１は、ロボットＲＢを説明するための側面図、図２は、ストッパ機構ＳＴを説明するための断面図、図３は、ストッパ機構ＳＴを説明するための斜視図である。
【００１５】
図１において、ロボットＲＢは、水平多関節型の産業用ロボットであって、床面Ｂ等に固設された基台１の上面には、固定ベース３が固着されている。ロボットＲＢは、固定ベース３の右側下部の接続ケーブル５を介してロボットコントローラＲＣに接続されるとともに、そのロボットコントローラＲＣに基づいて駆動制御される。なお、ロボットコントローラＲＣには、ティーチングペンダントやパーソナルコンピュータ等の周辺装置が接続されており、その周辺装置からロボットＲＢの機種情報や教示データ等のロボットを駆動させるための情報信号等が入力されている。また、ロボットコントローラＲＣは、周辺装置から入力される情報信号に基づいてロボットＲＢを駆動制御するようになっている。
【００１６】
また、固定ベース３の上部には、第１アーム１０が水平方向に３６０°以上回転可能に連結されている。固定ベース３には、第１駆動モータＭ１が配設されている。図２に示すように、第１駆動モータＭ１はそのモータハウジング１２が固定ベース３に対して固設されている。第１駆動モータＭ１は減速機を備えたモータであって、その出力軸１６は、第１アーム１０の基端部内に突出し、第１アーム１０に対して連結固定されている。従って、固定ベース３に固設された第１駆動モータＭ１が正逆回転すると、減速機にて減速された出力軸１６の正逆回転に伴って第１アーム１０は出力軸１６の中心軸線Ｃ１を回動中心に水平方向に回転するようになっている。
【００１７】
第１アーム１０よりも下側の出力軸１６の外周には、ストッパ機構を構成する外歯歯車２０が固着されて、出力軸１６とともに一体回転をする。
第１駆動モータＭ１のモータハウジング１２の出力軸１６側（第１アーム１０側）の側面１２ａには、取付板としての円形の取付基板２２が固着されている。取付基板２２は、その中心部に貫通穴２２ａが形成され、前記出力軸１６がその貫通穴２２ａの中心軸線と同出力軸１６の中心軸線Ｃ１とが一致するように貫通穴２２ａを貫通される。取付基板２２の第１アーム１０側の側面（取付面２２ｂ）には、内歯歯車２４が固着されている。図３に示すように、内歯歯車２４は、その内歯２４ａと出力軸１６に固着した外歯歯車２０の外歯２０ａとが一定間隔を保持して相対向するように、取付基板２２に対して固着されている。そして、外歯歯車２０と内歯歯車２４とで環状の空間が形成され、その空間を公転軌道Ｒとする。
【００１８】
外歯歯車２０と内歯歯車２４との間には遊星歯車３０が配設され、その遊星歯車３０の歯３０ａは外歯歯車２０の外歯２０ａ及び内歯歯車２４の内歯２４ａと噛合するようになっている。従って、遊星歯車３０は、外歯歯車２０（出力軸１６）が回転すると、公転軌道Ｒ内で遊星歯車３０の中心軸線Ｌ１を中心に回転（自転）するとともに、出力軸１６の中心軸線Ｃ１を中心に公転軌道Ｒを回転（公転）するようになっている。また、遊星歯車３０の取付基板２２側の側面には、ゴム等の弾性部材からなる円柱状の係合突起３２が突設され、係合突起３２は遊星歯車３０とともに自転及び公転する。
【００１９】
なお、本実施形態では、外歯歯車２０の歯数と、内歯歯車２４の歯数を、出力軸１６の回転速度と遊星歯車３０の公転における回転速度の比が２．５：１になるように設定している。すなわち、出力軸１６（外歯歯車２０）が右回りに２５０°回転すると、遊星歯車３０は中心軸線Ｃ１を中心に公転軌道Ｒを右回りに１００°回転するようになっている。つまり、遊星歯車３０が公転軌道Ｒを一周するには、出力軸１６（外歯歯車２０）が９００°回転することになる。
【００２０】
前記取付基板２２の取付面２２ｂであって、遊星歯車３０が公転する公転軌道Ｒと対応する位置には、係合ピン取付部としてのピン嵌合凹部３４が所定の間隔をおいて複数凹設されている。ピン嵌合凹部３４には、ゴム等の弾性部材からなる規制部材としての係合ピン３６（３６ａ，３６ｂ）が嵌合固定されるようになっている。ピン嵌合凹部３４に係合ピン３６を嵌合固定することにより、係合ピン３６は遊星歯車３０に設けた係合突起３２と係合し、公転する遊星歯車３０のそれ以上の公転を規制する。
【００２１】
詳述すると、図４（ａ）に示すように、係合ピン３６ａは、基準位置Ａから右回りに中心軸線Ｃ１を中心に１３０°回転した位置に形成されているピン嵌合凹部３４に嵌合固定されている。また、係合ピン３６ｂは、基準位置Ａから左回りに中心軸線Ｃ１を中心に１３０°回転した位置に形成されているピン嵌合凹部３４に嵌合固定されている。つまり、図４（ｂ）に示すように、出力軸１６が基準位置Ａから右回りに３００°回転すると、遊星歯車３０は、基準位置Ａから右回りに１２０°回転して、遊星歯車３０の係合突起３２と係合ピン３６ａとが係合するようになっている。一方、図４（ｃ）に示すように、出力軸１６が基準位置Ａから左回りに３００°回転すると、遊星歯車３０は、基準位置Ａから左回りに１２０°回転して、遊星歯車３０の係合突起３２と係合ピン３６ｂとが係合するようになっている。
【００２２】
従って、出力軸１６の回転を、右回りに３００°、左回りに３００°の範囲で規制することができ、固定ベース３と第１アーム１０との総相対回転量を６００°（＝３００°＋３００°）の範囲で規制することができる。そのため、回転範囲を３６０°以上に確保することができ、作業能率を向上させることができる。
【００２３】
また、ピン嵌合凹部３４に嵌合固定させる係合ピン３６の位置を変えることによって、出力軸１６の回転範囲、すなわち、固定ベース３と第１アーム１０との総相対回転量の範囲を容易に変更することができる。また、外歯歯車２０及び内歯歯車２４の歯数を変更することによって、出力軸１６に対する遊星歯車３０の公転における回転速度を変えることができるため、同様に、出力軸１６の回転範囲を任意に変更することができる。そして、本実施形態では、外歯歯車２０、内歯歯車２４、遊星歯車３０、係合突起３２、ピン嵌合凹部３４、係合ピン３６（３６ａ，３６ｂ）とからストッパ機構ＳＴが構成されている。
【００２４】
また、図１に示すように、第１アーム１０の先端部には、第２アーム５０が水平方向に回動可能に連結されている。詳しくは、第２アーム５０の基端部側内部に固定された第２駆動モータＭ２の出力軸５２が第１アーム１０の先端部に連結固定されている。これによって、第２駆動モータＭ２の出力軸５２が回転すると、第１アーム１０の上側で第２アーム５０が中心軸線Ｃ２を中心に水平方向に回動するようになっている。
【００２５】
また、第２アーム５０の先端部には、作業軸５４が昇降及び回転可能に設けられている。詳述すると、作業軸５４は、第２アーム５０内に設けられた第３駆動モータＭ３によって矢印Ｄ方向に昇降されるとともに、第２アーム５０内に設けられた第４駆動モータＭ４によって中心軸線Ｃ３を中心に回転されるようになっている。また、作業軸５４の下端部５４ａには、溶接ガンやハンド等のエンドエフェクタ（図示しない）が取着されるようになっている。そして、このエンドエフェクタを目標位置に移動し、対象物に対して溶接を行ったり、対象物をハンドリングしたりするようになっている。なお、第３駆動モータＭ３及び第４駆動モータＭ４は、ロボットコントローラＲＣによって駆動制御されている。
【００２６】
次に、上記のように構成したストッパ機構ＳＴの作用について説明する。
ロボットコントローラＲＣによってロボットＲＢの第１駆動モータＭ１が正回転されると、その第１駆動モータＭ１の出力軸１６が中心軸線Ｃ１を中心に右回りに回転する。出力軸１６が右回りに回転すると、第１アーム１０よりも下側の出力軸１６の外周に固着さ
れた外歯歯車２０が出力軸１６と連動して右回りに回転する。このとき、外歯歯車２０と内歯歯車２４との間に設けられた遊星歯車３０は、右回りに自転しながら、出力軸１６の中心軸線Ｃ１を中心に右回りに公転軌道Ｒ上を公転する。
【００２７】
遊星歯車３０は、例えば出力軸１６が基準位置Ａから右回りに２５０°回転すると、基準位置Ａから中心軸線Ｃ１を中心に右回りに１００°公転する。また、図４（ｂ）に示すように、遊星歯車３０は、出力軸１６が基準位置Ａから右回りに３００°回転すると、基準位置Ａから中心軸線Ｃ１を中心に右回りに１２０°公転して、遊星歯車３０の係合突起３２が係合ピン３６ａに係合する。これによって、出力軸１６の右回りへの回転を３００°に規制している。
【００２８】
一方、ロボットコントローラＲＣによってロボットＲＢの第１駆動モータＭ１が逆回転されると、その第１駆動モータＭ１の出力軸１６が中心軸線Ｃ１を中心に左回りに回転する。出力軸１６が左回りに回転すると、出力軸１６の外周に固着された外歯歯車２０が出力軸１６と連動して左回りに回転する。このとき、外歯歯車２０と内歯歯車２４との間に設けられた遊星歯車３０は、左回りに自転しながら、出力軸１６の中心軸線Ｃ１を中心に左回りに公転軌道Ｒ上を公転する。
【００２９】
遊星歯車３０は、例えば出力軸１６が基準位置Ａから左回りに２５０°回転すると、基準位置Ａから中心軸線Ｃ１を中心に左回りに１００°公転する。また、図４（ｃ）に示すように、遊星歯車３０は、出力軸１６が基準位置Ａから左回りに３００°回転すると、基準位置Ａから中心軸線Ｃ１を中心に左回りに１２０°公転して、遊星歯車３０の係合突起３２が係合ピン３６ｂに係合する。これによって、出力軸１６の左回りへの回転を３００°に規制している。
【００３０】
このように、本実施形態では、遊星歯車３０の係合突起３２及び係合ピン３６ａ，３６ｂによって、出力軸１６の回転を右回りに３００°、左回りに３００°の範囲に規制することができる。これによって、固定ベース３及び第１アーム１０の総相対回転量を６００°に規制することができるため、回転範囲を３６０°以上に確保することができ、作業能率を向上させることができる。
【００３１】
次に、本実施形態の効果を以下に記載する。
（１）本実施形態によれば、遊星歯車３０の係合突起３２が係合ピン３６ａ，３６ｂに係合することによって、出力軸１６の回転を規制するようにした。従って、従来のように回転範囲内で２つの部材が衝突することがないため、騒音を低減でき部材の消耗を抑制することができる。また、従来のように移動途中に２つの部材が係合して一体的に移動することがないため、移動中に出力軸１６にかかる負荷の変動がない。
【００３２】
（２）本実施形態によれば、外歯歯車２０と内歯歯車２４との歯数を、出力軸１６（外歯歯車２０）の回転速度と遊星歯車３０の公転における回転速度の比が２．５：１になるように設定した。また、係合ピン３６ａ，３６ｂを、遊星歯車３０が基準位置Ａから右回り及び左回りに公転軌道Ｒ上を１２０°公転した時に遊星歯車３０の係合突起３２と係合する位置に設けた。これによって、出力軸１６の回転を、右回りに３００°、左回りに３００°に規制することができる。従って、固定ベース３と第１アーム１０との総相対回転量を６００°に規制することができるため、回転範囲を３６０°以上に確保することができ、作業効率を向上させることができる。また、外歯歯車２０及び内歯歯車２４の歯数を変更することによって、遊星歯車３０の公転における回転速度を変えることができるため、出力軸１６の回転範囲を任意に変更することができる。
【００３３】
（３）本実施形態によれば、係合ピン３６ａ，３６ｂが嵌合固定されるピン嵌合凹部３
４を複数設けた。従って、ピン嵌合凹部３４に嵌合固定させる係合ピン３６ａ，３６ｂの位置を変えることによって、出力軸１６の回転範囲を容易に変更することができる。
【００３４】
（４）本実施形態によれば、遊星歯車３０の係合突起３２及び係合ピン３６ａ，３６ｂをゴム等の弾性部材で構成するようにした。これによって、遊星歯車３０の係合突起３２と係合ピン３６ａ，３６ｂとが係合する際に、係合突起３２及び係合ピン３６ａ，３６ｂにそれぞれにかかる回転力の衝撃を和らげることができる。そのため、係合突起３２及び係合ピン３６ａ，３６ｂの劣化を好適に抑制することができる。
【００３５】
なお、上記実施形態は、以下の態様に変更してもよい。
・上記実施形態では、遊星歯車３０の係合突起３２と係合させて出力軸１６の回転を規制する規制部材として２つの係合ピン３６ａ，３６ｂを設けた。これに限らず、例えば係合ピンを１つのみ設けるようにしてもよい。この場合、その１つの係合ピンによって、右回り及び左回りの回転が規制される。あるいは、係合ピン３６ａ，３６ｂに密接するようにさらに係合ピンを設けるようにしてもよい。これによって、遊星歯車３０の係合突起３２と係合ピン３６ａ，３６ｂが係合した際に、係合突起３２及び係合ピン３６ａ，３６ｂにそれぞれかかる回転力を、新たに設けた係合ピンに分散させることができる。
【００３６】
・上記実施形態では、外歯歯車２０と内歯歯車２４との歯数を、出力軸１６（外歯歯車２０）の回転速度と遊星歯車３０の公転における回転速度の比が２．５：１になるように設定した。また、係合ピン３６ａ，３６ｂを、遊星歯車３０が基準位置Ａから右回り及び左回りに公転軌道Ｒ上を１２０°公転した時に遊星歯車３０の係合突起３２と係合する位置に設けた。これによって、出力軸１６の回転範囲は６００°に規制されているが、この回転範囲に特に制限されない。例えば、出力軸１６の回転範囲を６００°よりも大きく又は６００°よりも小さく規制するように設定してもよい。また、出力軸１６の回転範囲を３６０°以下に規制するようにしてもよい。これらの場合、係合ピン３６ａ，３６ｂの位置を変更して出力軸１６の回転範囲を変更するようにしてもよい。また、外歯歯車２０と内歯歯車２４との歯数を変更し、出力軸１６（外歯歯車２０）の回転速度と遊星歯車３０の公転における回転速度の比を変更して、出力軸１６の回転範囲を変更するようにしてもよい。
【００３７】
・上記実施形態では、公転軌道Ｒ上に遊星歯車３０を１つ設けるようにしたが、これに限らず、遊星歯車を２つ以上設けるようにしてもよい。この場合、２つ以上の遊星歯車が同時に係合ピン３６ａ（３６ｂ）に衝突するようにすれば、衝突の衝撃を分散させることができる。
【００３８】
・上記実施形態では、係合突起３２と係合ピン３６ａ，３６ｂとが係合することによって、出力軸１６の回転を規制した。これに限らず、例えば取付基板２２の取付面２２ｂに公転軌道Ｒに沿った円弧状の嵌合溝を形成して、その嵌合溝内を係合突起３２が移動して、円弧状の嵌合溝の両端部に係合突起３２が係合されて回転が規制されるようにしてもよい。
【００３９】
・上記実施形態では、遊星歯車３０の係合突起３２を円柱状に形成したが、この形状に特に制限はない。例えば、係合突起３２を直方体状に形成してもよい。また、係合突起３２の係合ピン３６ａ，３６ｂに係合する側に図５に示す円弧状の係合部６０をそれぞれ凹設するようにしてもよい。この場合、遊星歯車３０の係合突起３２が係合ピン３６ａ，３６ｂに係合する際に、係合ピン３６ａ，３６ｂがこの係合部６０に嵌合される。これによって、係合突起３２（係合部６０）と係合ピン３６ａ，３６ｂとの接触面積が上記実施形態に比べて大きくなるため、係合突起３２及び係合ピン３６ａ，３６ｂにかかる回転力を分散させることができる。
【００４０】
・上記実施形態では、係合ピン３６ａ，３６ｂを円柱状に形成したが、この形状に特に制限はない。例えば、係合ピン３６ａ，３６ｂを直方体状に形成してもよい。また、係合ピン３６ａ，３６ｂの係合突起３２と係合する側に図５に示す円弧状の係合部６０をそれぞれ形成するようにしてもよい。この場合、係合突起３２が係合ピン３６ａ，３６ｂに係合される際に、係合突起３２がこの係合部６０に嵌合される。これによって、係合突起３２と係合ピン３６ａ，３６ｂ（係合部６０）との接触面積が上記実施形態に比べて大きくなるため、係合突起３２及び係合ピン３６ａ，３６ｂにかかる回転力を分散させることができる。
【００４１】
・上記実施形態では、係合ピン３６ａ，３６ｂをピン嵌合凹部３４に嵌合固定するようにしたが、係合ピン３６ａ，３６ｂをねじにして、ピン嵌合凹部に螺着するようにしてもよい。
【００４２】
・上記実施形態では、遊星歯車３０の係合突起３２をゴム等の弾性部材で形成するようにしたが、弾性部材に制限されない。例えば、係合突起３２を鉄、ステンレス等、金属で形成してもよい。この場合、金属の表面を弾性部材で被覆するようにしてもよい。また、係合突起３２を遊星歯車３０と一体に成型してもよい。
【００４３】
・上記実施形態では、係合ピン３６ａ，３６ｂをゴム等の弾性部材で形成するようにしたが、弾性部材に制限されない。例えば、係合突起３２を鉄、ステンレス等、金属で形成してもよい。この場合、金属の表面を弾性部材で被覆するようにしてもよい。
【００４４】
・上記実施形態における遊星歯車３０の係合突起３２を省略してもよい。この場合、遊星歯車３０と係合ピン３６ａ，３６ｂとが係合するように、係合ピン３６ａ，３６ｂの高さを変更する。また、係合ピン３６ａ，３６ｂに歯車をつけるようにしてもよい。これによって、遊星歯車３０と係合ピン３６ａ，３６ｂの衝突の衝撃を減らすことができ、さらに遊星歯車の刃こぼれを好適に抑制することができる。
【００４５】
・上記実施形態におけるピン嵌合凹部３４を全て省略してもよい。この場合、係合ピン３６ａ，３６ｂを取付基板２２に固着することが好ましい。
・上記実施形態における取付基板２２を省略してもよい。この場合、モータハウジング１２に係合ピン３６ａ，３６ｂを固着するようにする。また、モータハウジング１２にピン嵌合凹部３４を形成して、そのピン嵌合凹部３４に係合ピン３６ａ，３６ｂを嵌合固定させるようにしてもよい。
【００４６】
・上記実施形態では、固定ベース３と第１アーム１０との相対回転を駆動する第１駆動モータＭ１の出力軸１６に、ストッパ機構ＳＴを設けるようにした。これに限らず、例えば第１アーム１０と第２アーム５０との相対回転を駆動する第２駆動モータＭ２の出力軸５２にストッパ機構ＳＴを設けるようにしてもよい。また、第４駆動モータＭ４によって回転駆動される作業軸５４にストッパ機構ＳＴを設けるようにしてもよい。
【００４７】
・上記実施形態では、ロボットＲＢを水平多関節型ロボットに具体化したが、これに限らず、例えば垂直多関節型ロボットにしてもよい。
・上記実施形態では、産業用ロボットにおける出力軸１６にストッパ機構ＳＴを設けるようにしたが、産業用ロボットに限らず、ストッパ機構を必要とする回転体であれば、例えば工作機械等の回転軸部にもストッパ機構ＳＴを利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本実施形態におけるロボットを説明するための側面図。
【図２】同じく、ストッパ機構を説明するための断面図。
【図３】同じく、ストッパ機構を説明するための斜視図。
【図４】（ａ）、（ｂ）、（ｃ）はそれぞれストッパ機構の動作を説明するための平面図。
【図５】別例における係合突起及び係合ピンを説明するための斜視図。
【図６】従来例におけるロボットを説明するための斜視図。
【図７】従来例におけるストッパ機構を説明するための平面図。
【図８】従来例におけるストッパ機構を説明するための平面図。
【符号の説明】
【００４９】
Ｃ１〜Ｃ３…中心軸線、Ｍ１〜Ｍ４…第１〜第４駆動モータ、Ｒ…公転軌道、ＲＢ…ロボット、ＳＴ…ストッパ機構、３…固定ベース、１０…第１アーム、１２…モータハウジング、１６…回転体としての出力軸、２０…外歯歯車、２０ａ…外歯、２２…取付基板、２２ｂ…取付面、２４…内歯歯車、２４ａ…内歯、３０…遊星歯車、３０ａ…歯、３２…係合突起、３４…ピン嵌合凹部、３６ａ，３６ｂ…規制部材としての係合ピン。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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