(57)【要約】      （修正有）【課題】被検部に挿入する前の挿入部をスムーズに被検部内へ挿入可能で、操作性の良い回転自走式内視鏡システムを実現する。【解決手段】回転自走式内視鏡システム１は、撮像手段を備えた先端硬性部、湾曲部、細長の挿入部本体１０、及び該挿入部本体に回転自在に外嵌し螺旋形状部が形成された回転筒体を備えた挿入部を具備する内視鏡２と、上記回転筒体を挿入部本体に対して回動させる回動手段１６と、上記挿入部を収納する挿入部収納ケース本体１２と、該挿入部収納ケース本体から導出させた上記挿入部を挿通でき、その先端開口部を体腔内へ挿通自在な挿入補助具１１と、を具備することを特徴とする。【選択図】図１
2007185382.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像手段を備えた先端硬性部、湾曲部、細長の挿入部本体、及び該挿入部本体に回転自在に外嵌し螺旋形状部が形成された回転筒体を備えた挿入部を具備する内視鏡と、
上記回転筒体を挿入部本体に対して回動させる回動手段と、
上記挿入部を収納する挿入部収納ケース本体と、
該挿入部収納ケース本体から導出させた上記挿入部を挿通でき、その先端開口部を体腔内へ挿通自在な挿入補助具と、
を具備することを特徴とする回転自走式内視鏡。
【請求項２】
上記挿入部収納ケース本体は、平行な平面を有する２枚の板体を備え、
該２枚の板体は、夫々が対向する面間の距離が上記挿入部本体の最大外径寸法の２倍より小さい距離で離間していることを特徴する請求項１に記載の回転自走式内視鏡。
【請求項３】
さらに、
上記挿入部収納ケースと、上記挿入補助具とを連通し、可撓性を備えた第１の案内管と、
上記挿入部収納ケースに挿通し、上記挿入部の基端側を収容する、可撓性を備えた第２の案内管と、
を具備することを特徴とする請求項１、又は請求項２に記載の回転自走式内視鏡。
【請求項４】
上記第１の案内管、及び上記第２の案内管は、その内径が上記挿入部本体の最大外径寸法の２倍より小さい径となっていることを特徴とする請求項３に記載の回転自走式内視鏡。
【請求項５】
上記挿入部収納ケースと、上記第１の案内管と、を連結している連結部には、上記回転筒体に推進力を発生させる推進力発生手段が配設されていることを特徴とする請求項３、又は請求項４に記載の回転自走式内視鏡。
【請求項６】
上記内視鏡は、上記第２の案内管に収納されない上記挿入部の基端側に操作部を具備することを特徴とする請求項３から請求項５のいずれか１項に記載の回転自走式内視鏡。
【請求項７】
撮像手段を備えた先端硬性部、湾曲部、細長の挿入部本体、及び該挿入部本体に回転自在に外嵌し螺旋形状部が形成された回転筒体により体腔内で自走可能に構成されると共に、内視鏡操作部に着脱自在な可撓性を有する挿入部と、
上記挿入部を収納する挿入部収納ケース本体と、
該挿入部収納ケース本体から導出させた上記挿入部を挿通でき、その先端開口部を体腔内へ挿通自在な挿入補助具と、
を具備することを特徴とする挿入部収納ケース付の回転自走式内視鏡挿入部。
【請求項８】
撮像手段を備えた先端硬性部、湾曲部、細長の挿入部本体、及び該挿入部本体に回転自在に外嵌し螺旋形状部が形成された回転筒体により体腔内で自走可能なように構成された内視鏡の挿入部を収納することができる挿入部収納ケース本体と、
該挿入部収納ケース本体から導出させた上記挿入部を挿通でき、その先端開口部を体腔内へ挿通自在な挿入補助具と、
を具備することを特徴とする挿入部収納ケース。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内視鏡の一部を構成し、体腔内に挿入される先端硬性部、及び推進力が与えられる回転筒体を備えた回転自走式内視鏡、挿入部収納ケース付の回転自走式内視鏡挿入部、及び挿入部収納ケースに関する。
【背景技術】
【０００２】
周知のように、内視鏡は、医療、工業等の各種分野において、管内等の直接目視することができない部位を観察する目的で広く用いられており、一般に、被検部位へ挿入する細長の挿入部を備えて構成されている。
【０００３】
このような内視鏡には、種々多様な構造のものが知られている。一例を挙げると、経肛門により大腸内へ挿入部の挿入を行う内視鏡において、挿入部の外周に、螺旋形状部を備えた軸回りに回動自在な回転筒体を設け、該回転筒体をモータ等で回転させることにより、螺旋形状部と腸壁との間に発生する摩擦を利用して、大腸内への挿入部の挿入を、ねじ作用により自動的に行うことができる回転自走式内視鏡が知られている。  
このように、回転部材と体腔内の組織との摩擦を利用して、内視鏡等の医療用具を体腔内に挿入していく技術は、例えば特許文献１に開示されている。特許文献１には、生体管の深部まで容易に、且つ低侵襲の医療機器を誘導し得る、医療機器の推進装置が示されている。
【０００４】
この推進装置では、回転部材に、この回転部材の軸方向に対して斜めのリブが設けてある。このため、回転部材を回転動作させることにより、回転部材の回転力がリブによって推進力に変換され、推進装置に連結されている医療機器が推進力によって、深部方向に移動される。
【０００５】
このような技術を利用した内視鏡には種々のタイプのものがあるが、一例を挙げれば、経肛門により大腸内へ挿入を行うようになされた内視鏡において、挿入部の外周側に、軸回りに回動可能な可撓性を有する回転筒体を設けて、該回転筒体を回転させることにより、体腔内への挿入を自動的に行うことができるようにした回転自走式内視鏡装置がある。また、回転筒体は、体腔内に挿入するために長尺であり、その材質に回転伝達性の良い金属が用いられる。
【特許文献１】特開平１０−１１３３９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
内視鏡の挿入部は、一般に目的部位まで到達できるように、長尺に設定されている。従い、回転自走式内視鏡は、長尺な挿入部に回転筒体が設けられ、この回転筒体の手元側を軸回りに回転させて、先端側へ回転を追従させている。
【０００７】
しかしながら、長尺な回転筒体は、手元側から先端側への回転追従性が低く、回転力が蓄えられ、捩れ応力が与えられる。そのため、回転自走式内視鏡は、挿入部と共に回転筒体が被検部に挿入される前に捩れが誘発されて、操作性が悪いという問題があった。
【０００８】
そこで、本発明は、上述の問題に鑑みてなされたものであり、被検部に挿入する前の挿入部をスムーズに被検部内へ挿入可能で、操作性の良い回転自走式内視鏡、挿入部収納ケース付の回転自走式内視鏡挿入部、及び挿入部収納ケースを実現することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成すべく、本発明の回転自走式内視鏡システムは、撮像手段を備えた先端硬性部、湾曲部、細長の挿入部本体、及び該挿入部本体に回転自在に外嵌し螺旋形状部が形成された回転筒体を備えた挿入部を具備する内視鏡と、上記回転筒体を挿入部本体に対して回動させる回動手段と、上記挿入部を収納する挿入部収納ケース本体と、該挿入部収納ケース本体から導出させた上記挿入部を挿通でき、その先端開口部を体腔内へ挿通自在な挿入補助具と、を具備することを特徴とする。
【００１０】
また、本発明の回転自走式内視鏡挿入部は、撮像手段を備えた先端硬性部、湾曲部、細長の挿入部本体、及び該挿入部本体に回転自在に外嵌し螺旋形状部が形成された回転筒体により体腔内で自走可能に構成されると共に、内視鏡操作部に着脱自在な可撓性を有する挿入部と、上記挿入部を収納する挿入部収納ケース本体と、該挿入部収納ケース本体から導出させた上記挿入部を挿通でき、その先端開口部を体腔内へ挿通自在な挿入補助具と、を具備する。
【００１１】
さらに、本発明の挿入部収納ケースは、撮像手段を備えた先端硬性部、湾曲部、細長の挿入部本体、及び該挿入部本体に回転自在に外嵌し螺旋形状部が形成された回転筒体により体腔内で自走可能なように構成された内視鏡の挿入部を収納することができる挿入部収納ケース本体と、該挿入部収納ケース本体から導出させた上記挿入部を挿通でき、その先端開口部を体腔内へ挿通自在な挿入補助具と、を具備することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
被検部に挿入する前の挿入部をスムーズに被検部内へ挿入可能で、操作性の良い回転自走式内視鏡、挿入部収納ケース付の回転自走式内視鏡挿入部、及び挿入部収納ケースを実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
【００１４】
図１〜図２９は、本発明の一実施の形態に係り、図１は回転自走式内視鏡システムの全体構成図、図２は内視鏡の先端部、湾曲部、及び回転筒体の一部を示す断面図、図３は挿入補助具を示す斜視図、図４は案内管が接続される挿入補助具の分解斜視図、図５は案内管が接続された挿入補助具の断面図、図６は案内管が接続された挿入補助具の基端部分を示す断面図、図７は図６のＶＩＩ−ＶＩＩ線に沿った挿入補助具の断面図、図８は収納ケース本体の分解斜視図、図９は収納ケース本体の断面図、図１０は収納ケース本体を一側面から見た平面図、図１１は案内管固定部材が取り付けられる収納ケース本体の一側面を示す拡大図、図１２は図１１の収納ケース本体の一側面に案内管固定部材が取り付けられた状態を示す拡大平面図、図１３は推進力発生部材が配設される案内管固定部材の分解斜視図、図１４は収納ケース本体上下方向から見た推進力発生部材が配設される案内管固定部材の部分断面図、図１５は収納ケース本体左右方向から見た推進力発生部材が配設される案内管固定部材の部分断面図、図１６推進力発生部材を示す平面図、図１７は回転筒体が挿通し、案内管固定部材内の推進力発生部材の作用を説明する断面図、図１８は変形例の推進力発生部材を示す平面図、図１９は、回転筒体が挿通し、案内管固定部材内の図１８に示した推進力発生部材の作用を説明する断面図、図２０は操作部側の案内管固定部材の部分断面図、図２１は操作部側案内管とコネクタカバーとの接続状態を示す断面図、図２２は操作部側案内管が接続されたコネクタカバーの一部を示す断面図、図２３は図２２のＸＸＩＩＩ−ＸＸＩＩＩ線に沿った断面を示すコネクタボックスの断面図、図２４は案内管に挿入部本体の回転筒体が挿通した状態を示す断面図、図２５は収納ケース本体内の挿入部本体の回転筒体を示す断面図、図２６は収納ケース本体を上面から見た平面図、図２７は挿入補助具が患者の肛門から直腸へ挿入された状態を示す作用説明のための図、図２８は大腸内に挿入された挿入部がＳ字状結腸に到達し、その作用説明のための図、図２９は大腸内に挿入された挿入部が盲腸近傍に到達し、その作用説明のための図、図３０は挿入部が収容された状態の収納ケース本体を上面から見た平面図、図３１は図３０の円ＸＸＩの拡大図であって、挿入部の回転筒体に形成された螺旋形状部の凹凸の構成を説明するための図である。
【００１５】
先ず、図１に基づいて、回転自走式内視鏡システム１の全体構成について説明する。  
図１に示すように、回転自走式内視鏡システム（以下、内視鏡システムと略記する）１は、回転自走式内視鏡（以下、単に内視鏡と略記する）２と、制御装置３と、モニタ４と、吸引器５と、によって主に構成されている。
【００１６】
内視鏡２は、収納ケース付内視鏡挿入部６と、操作部７と、によって、主に構成されている。  
収納ケース付内視鏡挿入部６は、先端から順に、先端硬性部（以下、単に先端部と略記する）８と、湾曲部９と、挿入部本体１０と、回転筒体５１と、挿入補助具１１と、挿入部収納ケース本体（以下、収納ケース本体と略記する）１２と、挿入補助具１１と収納ケース本体１２と間において介装されるコルゲート状のチューブである先端側案内管１３と、操作部７と収納ケース本体１２との間に介装されるコルゲート状のチューブである操作部側案内管１４と、この操作部側案内管１４の一端が連結されたコネクタカバー１５と、から主に構成されている。
【００１７】
操作部７は、収納ケース付内視鏡挿入部６の一部を構成するコネクタカバー１５が着脱自在な回動手段であるモータボックス１６と、把持部１７と、主操作部１８と、から主に構成されている。  
主操作部１８には、挿入部の湾曲部９を４方向（内視鏡２が捉える内視鏡画像に対応する上下左右方向）に湾曲させる湾曲操作ノブ１９と、流体を送出操作、或いは吸引操作するボタン類２０と、各種撮像、照明などの光学系を操作するスイッチ類２１と、が配設されている。
【００１８】
湾曲操作ノブ１９は、略円盤状の２つのノブが重畳するように、操作部７の主操作部１８の一面に配設されている。これら２つのノブは、回動自在に配設され、主操作部１８側に湾曲部９の上記上下方向を操作のためのＵ（ＵＰ）／Ｄ（ＤＯＷＮ）用湾曲操作ノブ１９ａと、このＵ／Ｄ用湾曲操作ノブ１９ａ上に湾曲部９の上記左右方向を操作するためのＲ（ＲＩＧＨＴ）／Ｌ（ＬＥＦＴ）用湾曲操作ノブ１９ｂと、からなる。
【００１９】
主操作部１８の一側面からは、電気ケーブルであるユニバーサルコード１８ａが延設されている。また、主操作部１８には、ユニバーサルコード１８ａが延出する根元部分に折れ止め部１８ｂが設けられている。
【００２０】
このユニバーサルコード１８ａの延出端には、コネクタ部２２が配設されている。このコネクタ部２２は、制御装置３に接続されている。
【００２１】
また、主操作部１８の一側面に配設されているボタン類２０は、内視鏡２の先端部８から被検体内へ気体を送気、或いは液体を送水するときに操作する送気／送水ボタン２０ａと、内視鏡２の先端部８から被検体内から汚物などの液体を吸引するときに操作する吸引ボタン２０ｂと、からなる。
【００２２】
モータボックス１６に着脱されるコネクタカバー１５からは、収納ケース付内視鏡挿入部６に挿通された３本のチューブ２３が延出している。これら３本のチューブ２３は、送気用チューブ２３ａ、送水用チューブ２３ｂ、及び吸引用チューブ２３ｃ、からなる。これら３本のチューブ２３の延出端は、夫々、着脱自在なコネクタを介して、制御装置３の前面部の所定の位置で接続されている。
【００２３】
制御装置３には、送水タンク２４が設けられている。この送水タンク２４内には、滅菌水が貯留されている。滅菌水は、主操作部１８の送気／送水ボタン２０ａが所定の操作がなされると、制御装置３によって、送水用チューブ２３ｂに送液され、内視鏡２の先端部８から噴出する。尚、送気用チューブ２３ａには、主操作部１８の送気／送水ボタン２ａが所定の操作がなされると、制御装置３内の図示しないコンプレッサからの空気が送気され、この空気は内視鏡２の先端部８から噴出する。
【００２４】
また、吸引ボタン２０ｂが操作されると、内視鏡２の先端部８から汚物などが吸引され、この汚物などは、吸引用チューブ２３ｃを介して、制御装置３から吸引器５に送り込まれる。尚、本実施の形態の回転自走式内視鏡システム１においては、吸引器５を使用しているが、病院に備え付けの吸引システムを利用しても良い。
【００２５】
制御装置３には、電気ケーブル２５ａを介してフットスイッチ２５が接続されている。このフットスイッチ２５は、内視鏡２の挿入部を所定の方向へ回動／停止操作するためのスイッチである。尚、この挿入部の回転方向を操作、及び停止操作する進退スイッチは、図示しないが操作部７の主操作部１８にも配設されている。
【００２６】
また、制御装置３の前面部には、電源スイッチ、内視鏡２の挿入部の回転速度を可変するダイヤルなどが配設されている。尚、操作部７のモータボックス１６には、挿入部に回転力を付与する図示しないモータが内蔵されている。  
また、制御装置３は、モニタ４と電気的に接続されている。モニタ４は、内視鏡２が捉えた内視鏡画像を表示する。
【００２７】
次に、図２を用いて、内視鏡２の挿入部を構成する先端部８、湾曲部９、挿入部本体１０、及び回転筒体５１について説明する。
【００２８】
先ず、先端部８について、説明する。  
先端部８は、生体適合性のある合成樹脂からなる硬質な略円環状の本体環２６と、撮像ユニット２７と、から主に構成されている。
【００２９】
撮像ユニット２７は、本体環２６内に収容される合成樹脂からなる略円環状の保持環２８ａと、この保持環２８ａの基端側に嵌着される金属からなる略円環状のカバー環２８ｂと、保持環２８ａの先端開口部を気密に封止するように嵌着され、生体適合性のある透明な合成樹脂によってドーム状に形成されたカバー体２９と、によって外形が形成されている。
【００３０】
これらの部材によって形成される撮像ユニット２７の空間内には、対物レンズ群３０と、この対物レンズ群３０へ入射する撮影光が集光される位置に配置されるＣＣＤ、ＣＭＯＳなどの撮像素子３１と、この撮像素子３１によって光電変換された画像信号が入力されるフレキシブルプリント基板（ＦＰＣ）３２が配設される。
【００３１】
このＦＰＣ３２には、通信ケーブル３３が接続されている。この通信ケーブル３３は、湾曲部９、及び挿入部本体１０内に挿通して、コネクタカバー１５（図１参照）に配設される図示しないコネクタに接続されている。
【００３２】
また、対物レンズ群３０を保持する保持環を固定している板体３５には、照明部材である複数のＬＥＤ３４が対物レンズ群３０を囲むように配設されている。尚、板体３５は、カバー体２９の略中心を通る部分に延長線上にある内面と固着できるように、略円形に形成されている。そして、対物レンズ群３０は、板体３５の板面における略中心位置に光軸が通るように配置されている。
【００３３】
このように構成された撮像ユニット２７は、本体環２６の中心に対して、偏芯する位置に配置され、本体環２６の先端側開口部に配設される先端キャップ３６により本体環２６に固定されている。
【００３４】
撮像ユニット２７の保持環２８ａと本体環２６との間にできる隙間には、吸引用チューブ２３ｃの先端部分と、この吸引用チューブ２３ｃが基端側に接続された吸引管３７が配置されている。この吸引管３７の先端部分は、先端キャップ３６に固着されている。
【００３５】
先端キャップ３６には、吸引用の開口部３８が形成されている。尚、図示していないが、上述した保持環２８ａと本体環２６との間にできる隙間を利用して、送気用チューブ２３ａ、及び送水用チューブ２３ｂに連通する管路が配設され、それら管路の開口部も先端キャップ３６に形成されている。
【００３６】
次に、湾曲部９について説明する。  
湾曲部９には、先端部８の本体環２６の基端開口部に嵌着された硬質な先端湾曲駒３９と、硬質な複数の湾曲駒４０（湾曲節輪とも言う）と、が枢支部４０ａによって回動自在に連設されている。これら駒３９，４０には、生体適合性のあるフッ素ゴムなどの弾性部材からなる湾曲外皮４１が被覆されている。この湾曲外皮４１の先端部分は、糸巻き接着部４２により、先端部８の本体環２６の基端部分と固着されている。
【００３７】
複数の湾曲駒４０は、その内周面から中心方向へ突出するワイヤガイド４３を有している。このワイヤガイド４３には、湾曲操作ワイヤ４４（アングルワイヤとも言う）が挿通している。
【００３８】
この湾曲操作ワイヤ４４の先端部分は、湾曲部９内に４本存在し（図２では２本のみ図示している）、夫々に筒状の係止部材４５が半田などにより溶着されている。これら湾曲操作ワイヤ４４は、先端湾曲駒３９に形成された４つの係止孔部３９ａに夫々の係止部材４５が係止されている。
【００３９】
４つの係止孔部３９ａは、先端湾曲駒３９の軸に対して直交する面において、略等間隔となる４等分した位置に形成されている。この先端湾曲駒３９は、上記内視鏡画像の上下左右に対応して、各係止孔部３９ａが位置するように軸回りの方向が決められている。そのため、４本の湾曲操作ワイヤ４４は、上下左右方向に略等間隔に離間した４点において保持固定されている。
【００４０】
また、これら湾曲操作ワイヤ４４は、挿入部本体１０内に挿通し、コネクタカバー１５まで配設されている。尚、これら湾曲操作ワイヤ４４の夫々の基端部分には、図示しないワイヤ留めが設けられている。各湾曲操作ワイヤ４４のワイヤ留めは、コネクタカバー１５がモータボックス１６に一体となっている状態において、把持部１７内に設けられた図示しない連結部材に夫々が対応して連結される。
【００４１】
各連結部材は、主操作部１８内に配設された湾曲操作ノブ１９に連動する図示しない湾曲操作機構と図示しないチェーンにより、連結されている。つまり、湾曲操作ノブ１９が回動操作されると、湾曲操作機構により各連結部材が交互に牽引又は弛緩され、その動きに連動して、各湾曲操作ワイヤ４４が交互に牽引又は弛緩されるようになっている。
【００４２】
従って、４本の湾曲操作ワイヤ４４が夫々、牽引弛緩されると、複数の湾曲駒４０が対応して回動する。こうして、湾曲部９が上述した４方向へ湾曲操作される。
【００４３】
湾曲部９の基端部分には、最基端にある湾曲駒４０の内部に嵌着されたコイルパイプ固定用の金属からなる第１口金４６と、最基端にある湾曲駒４０の外周側に嵌着された内層チューブ固定用の金属からなる第２口金４７と、この第２口金４７の外周側に嵌着された回転筒体を回動自在に係合するための合成樹脂からなる第３口金４８と、が配設されている。これらの口金４６〜４８は、接着剤などにより強固に固着されている。  
尚、上述した湾曲外皮４１は、第３口金４８とも糸巻き接着部４２により、固着されている。
【００４４】
また、上述の湾曲操作ワイヤ４４は、夫々、第１口金４６から基端側がコイルシース４９内に夫々挿通している。コイルシース４９の先端部分は、第１口金４６に半田付けなどにより固定されている。尚、本実施の形態で用いられるコイルシース４９は、ワイヤをパイプ状に密着巻きした非圧縮性の構造を有している。
【００４５】
第２口金４７の基端部分は、挿入部内に挿通する軟性な内層チューブ４９ａの先端部分が固定されている。この内層チューブ４９ａは、細線のワイヤなどを筒状に編み込んで可撓性を持たせたチューブ体でも良い。
【００４６】
第３口金４８の基端部分には、突起部４８ａが設けられている。また、この第３口金４８は、突起部４８ａの外周側に隙間ができるように、湾曲外皮４１に完全にカバーされている。尚、突起部４８ａの作用については、後で説明する。
【００４７】
次に、挿入部本体１０について説明する。  
挿入部本体１０内には、上述した内層チューブ４９ａと、湾曲操作ワイヤ４４が夫々挿通する４本のコイルシース４９と、通信ケーブル３３と、図示しない各種チューブ２３と、が配設されている。すなわち、図からも判るように、内層チューブ４９ａが最も外側となっており、内部の各構成要素を保護している。
【００４８】
回転筒体５１には、先端部分に連結用の合成樹脂からなる口金５０と、先端部分が接着材５２により固着されている。
【００４９】
口金５０は、先端部分に上述した湾曲部９の第３口金４８の突起部４８ａと係合する凹凸部５０ａが形成されている。つまり、口金５０と、第３口金４８は、夫々の軸回りに回動自在となっている。すなわち、挿入部本体１０は、外嵌する回転筒体５１が後述するように、その内層チューブ４９ａの軸回りに対して回動し、それ自体は回動しないような構成となっている。
【００５０】
この口金５０と連結された回転筒体５１は、断面形状が凹凸となるように加工された生体適合性のある金属板体を螺旋状に巻回し、可撓性を備えた筒体である。この回転筒体５１は、上述の凹凸が略隙間なく係合しており、その外周面に螺旋状凸部（あるいは、螺旋状凹部、さらにあるいは、螺旋に沿って連設されるように突設される凸部、など）となる螺旋形状部５１ａが形成される。
【００５１】
具体的には、回転筒体５１は、体腔内への挿通性を考慮した螺旋管であり、例えばステンレス製で所定の径寸法が設定されている。また、回転筒体５１は、板体に形成する凹凸の寸法を変更して、凹凸のピッチ、螺旋の角度などを種々設定できる。尚、螺旋形状部５１ａを形成する凸部分の幅は、凹部分の幅よりも大きく設定されている。これにより、挿入部の外形を形成する回転筒体５１が湾曲した状態で、重なり合ったとしても、凸部が凹部に入り込むことが防止される。
【００５２】
この回転筒体５１は、挿入方向の軸回りに回動可能となるように構成されている。そして、この回転筒体５１が回転すると、外周面の螺旋形状部５１ａが被検体の体腔内壁と接触して推力が発生し、回転筒体５１自体が挿入方向へ進行しようとする。
【００５３】
このとき、回転筒体５１の先端部に固着されている口金５０が、湾曲部９の基端部分にある第３口金４８に当接して湾曲部９を押圧し、先端部８を含めた挿入部全体が体腔内の深部に向かって前進する推進力が付与される。
【００５４】
尚、回転筒体５１は、操作部７のモータボックス１６（図１参照）に配設された回動手段の１部を構成するモータ（不図示）により回転力が与えられる。また、本実施の形態では、上述した、先端部８、湾曲部９、挿入部本体１０、及び回転筒体５１により、回転自走式内視鏡２の挿入部が構成されている。
【００５５】
次に、図３〜図７を用いて、挿入補助具１１について説明する。  
図３に示すように、挿入補助具１１は、挿入管５３と、迷入防止手段である迷入防止部５４と、保持管５５と、第１固定環５６と、第２固定環５７と、から主に構成されている。
【００５６】
尚、挿入管５３、迷入防止部５４、及び保持管５５は、一体となり、挿入補助具１１におけるチューブ本体５８を構成している。
【００５７】
保持管５５は、両端外周部分が外径方向に突出した形状をしている略筒状の金属環（合成樹脂、プラスティックなどからなる硬質な筒体でも良い）である。この保持管５５には、図４に示すように、基端側の内周面に雌螺子部５５ａが形成されている。
【００５８】
第１固定環５６は、基端外周部分が外径方向に突出した形状をしている略筒状の金属環（合成樹脂、プラスティックなどからなる硬質な筒体でも良い）である。この第１固定環５６の基端部分には、外周面側に雄螺子部５６ａ、及び内周面側に雌螺子部５６ｂが形成されている。
【００５９】
第２固定環５７は、中途外周部分が外径方向に突出した形状をしている略筒状の金属環（合成樹脂、プラスティックなどからなる硬質な筒体でも良い）である。この第２固定環５７の先端部分には、外周面側に雄螺子部５７ａが形成されている。
【００６０】
この第２固定環５７には、先端側案内管１３が挿設される。この先端側案内管１３は、第２固定環５７の先端側で突出するように挿通し、その突出した先端部分の外周方向から２つに分離する留めリング５９が嵌め込まれる。尚、先端側案内管１３に関しての詳細な説明、及び留めリング５９による挿入補助具１１への固定に関しての詳細な説明は、後に記載する。
【００６１】
図５に示すように、挿入管５３は、先細りとなるように外周にテーパ面が形成されたシリコンなどの柔軟性を有する合成樹脂からなる略円環状の先端挿入管５３ａと、本体を形成している挿入筒体５３ｂと、先端挿入管５３ａと挿入筒体５３ｂとを内周側で連結している繋ぎ環５３ｃと、を有して構成されている。
【００６２】
この挿入筒体５３ｂは、外表面側から順に、ポリウレタンなどの合成樹脂により形成された外チューブ５３ｄと、金属線を網目状に織り込んで筒状に形成したブレード５３ｅと、金属性の螺旋管であるフレックス管５３ｆと、ポリウレタンなどの合成樹脂により形成された内チューブ５３ｇとを有し構成されている。
【００６３】
これらの外チューブ５３ｄ、ブレード５３ｅ、フレックス管５３ｆ、及び内チューブ５３ｇは、４層構造となって夫々対応した部材間が接着、溶着などにより一体となるように固着されている。これにより、挿入筒体５３ｂは、所定の剛性が設定された可撓性を有するチューブ体である。
【００６４】
尚、挿入筒体５３ｂは、所定の剛性、及び所定の可撓性が十分に得られる場合には、単一の部材からなる筒体として形成しても良い。さらに、挿入筒体５３ｂは、その外周面、及び内周面に滑り性を良くする、例えば、テフロン（登録商標）加工などのコーティングを施しても良い。この挿入筒体５３ｂの基端部分には、シリコンなどの合成樹脂からなる中空の円盤である上述の迷入防止部５４が配設される。
【００６５】
この迷入防止部５４は、その孔径が挿入筒体５４ｂの外形よりも小さく設定されている。この迷入防止部５４は、その弾性変形により、所定の保持強度を有して挿入筒体５３ｂに密着固定されている。これにより、迷入防止部５４の位置を変更することで、挿入管５３の先端から基端にかけた体腔内への所望の挿入長が設定可能となっている。
【００６６】
また、挿入筒体５３ｂの基端部分は、図５に示すように、ブレード５３ｅ、フレックス管５３ｆ、及び内チューブ５３ｇの３層構造となっており、円環状の口金６０と接着などにより固着されている。保持管５５は、挿入管５３の挿入筒体５３ｂの基端部となる口金６０と螺着されている。
【００６７】
チューブ本体５８は、先端に上述の先端挿入管５３ａの先端開口である開口部５８ａを有している。尚、開口部５８ａは、挿入部が突出するための、挿入補助具１１における開口部を構成している。
【００６８】
チューブ本体５８の基端部となる保持管５５には、その雌螺子部５５ａに第１固定環５６の雄螺子部５６ａが螺着することで、第１固定環５６が固定される。
【００６９】
この第１固定環５６には、先端側案内管１３が挿通した留めリング５９が嵌入されると共に、第２固定環５７が固定される。つまり、第１固定環５６の雌螺子部５６ｂと第２固定環５７の雄螺子部５７ａとが螺着することで、第１固定環５６に第２固定環５７が固定される。
【００７０】
このとき、留めリング５９は、両端面が夫々対向する第１固定環５６内の端面と第２固定環内の端面とにより嵌合固定される。また、この留めリング５９には、その内周面の中央部、及び基端部に内周方向に向かった軸回りに内向フランジ５９ａ，５９ｂが形成されている。
【００７１】
これら内向フランジ５９ａ，５９ｂは、図６、及び図７に示すように、先端側案内管１３のコルゲート状の凹凸を係止する。これにより、先端側案内管１３は、挿入補助具１１に接続される。また、先端側案内管１３は、その先端部分である、図６の符号Ｆで示す部分において、第１固定環５６内に形成された段部の基端側の面と圧縮された状態となることで、挿入補助具１１と水密が保持されて接続されている。すなわち、挿入補助具１１と先端側案内管１３とによって、チューブ本体５８の開口部５８ａが先端開口となる管路が形成される。
【００７２】
次に、図８〜図１２を用いて、収納ケース本体１２について説明する。  
図８に示すように、収納ケース本体１２は、アクリル板などの透明、或いは半透明の光透過性のある矩形状の２枚の板体６１，６２と、この２枚の板体６１，６２の夫々の一面を所定の距離だけ離間するように対向させて固着するための複数の枠体６３ａ〜６３ｆと、２つの案内管固定部材６４，６５と、から主に構成されている。
【００７３】
尚、上述の板体６１，６２は、半透明、若しくは光透過性のある着色板とすることで、回転筒体５１に付着した汚物が見難くし、且つ回転筒体５１の回転を視認できるような構成にすることができる。
【００７４】
２枚の板体６１，６２には、夫々が対向する面と反対側の面の角部にＬ字状の脚部６６が固定されている。これら脚部６６は、夫々の角部が各板体６１，６２の四つ角の何れかに合わせて、接着などにより板体６１，６２の各面上に固着されている。
【００７５】
板体６１、若しくは板体６２には、上述の脚部６６が固着される面と反対側の面の各縁辺部上に厚さ方向の寸法が夫々等しい枠体６３ａ〜６３ｆが接着などにより固着される。すなわち、２枚の板体６１，６２は、上述したように、各枠体６３ａ〜６３ｆの厚みだけ離間した距離で夫々の板面が平行となるように固定される。
【００７６】
これら枠体６３ａ〜６３ｆは、夫々が所定の長さに設定された略四角柱形状をしており、図９に示すように、板体６１，６２の４辺に沿った縁辺部上の四囲に設けられる。すなわち、収納ケース本体１２には、２枚の板体６１，６２と、各枠体６３ａ〜６３ｆとによって、内部空間が形成される。
【００７７】
また、枠体６３ａの一端と枠体６３ｂの一端との間、並びに枠体６３ｃの一端と枠体６３ｄの一端との間には、夫々、上述した挿入部が挿通可能なように、所定の間隔が空けられた隙間６８が形成されている。この隙間６８を形成する枠体６３ａ〜６３ｄの内部側の角部には、挿入部がスムーズに通過できるように、滑らかな曲面６９が形成されている。
【００７８】
各案内管固定部材６４，６５は、上述した隙間６８に合わせた位置の枠体６３ａ，６３ｂ、或いは枠体６３ｃ，６３ｄを掛け渡すように、ボルト、及びナットからなる固定部材６７により、収納ケース本体１２の一側面に固定される。
【００７９】
具体的には、各案内管固定部材６４，６５は、図１０に示すように、金属からなり（合成樹脂、プラスティックなどからなる硬質な材料でも良い）筒体６４ａ，６５ａの一端に長方形の矩形状の板部材６４ｂ，６５ｂが固定された形状をしている。
【００８０】
これら案内管固定部材６４，６５は、各枠体６３ａ〜６３ｄに形成されたねじ孔６７ａ（図１１では、枠体６３ａ，６３ｂのねじ孔６７ａのみ図示している）に挿通された固定部材６７により図１０、及び図１２に示すように固定される。
【００８１】
尚、これら各案内管固定部材６４，６５は、筒体６４ａ，６５ａの孔部と上述した隙間６８の夫々の中心が合わせられ、収納ケース本体１２の内部空間と連通するように、固定される。また、隙間６８、及び各案内管固定部材６４，６５の配置位置は、収納ケース本体１２の角部近傍の側面部であり、各案内管固定部材６４，６５の筒体６４ａ，６５ａの長手軸が直交するように設定されている。さらに、各案内管固定部材６４，６５は、収納ケース本体１２の同一の角部近傍に配置がされないように設定される。
【００８２】
すなわち、最適な各案内管固定部材６４，６５の配置位置は、図９に示すように、紙面に向かって見た、収納ケース本体１２の下方向を臨む側面における左下部の角部近傍に案内管固定部材（以下、第１の案内管固定部材ということもある）６４を固定された場合、案内管固定部（以下、第２の案内管固定部材ということもある）６５が紙面に向かって見た、収納ケース本体１２の左方向を臨む側面における右下部の角部近傍に固定される。
【００８３】
また、各案内管固定部材６４，６５の夫々の板部材６４ｂ，６５ｂと、各枠体６３ａ〜６３ｄと、の間には、水密を保持するためのラバー板７６（図１４、図１５、及び図１７参照）が介装されている。
【００８４】
第１の案内管固定部材６４には、上述した挿入補助具１１に一端が接続された先端側案内管１３の他端が接続される。
【００８５】
具体的には、図１３に示すように、収納ケース本体１２と先端側案内管１３とを連結する連結部である第１の案内管固定部材６４の筒体６４ａは、基端側の内周面に雌螺子部６４ｃが形成されている。この筒体６４ａ内には、順に、第１の推進力発生部材７０ａ、第１の押さえ環７１、第２の推進力発生部材７０ｂ、及び第２の押さえ環７３が列置される。そして、筒体６４ａには、その雌螺子部６４ｃと第３固定環７３の中途の外周面に形成される雄螺子部７３ａが螺着される。
【００８６】
また、第３固定環７３は、基端外周部分が外径方向に突出した形状をしている略筒状の金属環（合成樹脂、プラスティックなどからなる硬質な筒体でも良い）である。尚、この第３固定環７３の基端側の内周面には、雌螺子部７３ｂが形成されている。
【００８７】
この第３固定環７３には、先端側案内管１３が挿通した留めリング７４が嵌入されると共に、第４固定環７５が固定される。つまり、第３固定環７３の雌螺子部７３ｂと第４固定環７５の雄螺子部７５ａとが螺着することで、第３固定環７３に第４固定環７５が固定される。
【００８８】
このとき、留めリング７４は、両端面が夫々対向する第３固定環７３内の端面と第４固定環７５内の端面とにより、第３固定環７３内に嵌合固定される。また、この留めリング７４には、その内周面の中央部、及び基端部に内周方向に向かった軸回りに内向フランジ７４ａ，７４ｂが形成されている。
【００８９】
これら内向フランジ７４ａ，７４ｂは、図１４、及び図１５に示すように、先端側案内管１３のコルゲート状の凹凸を係止する。これにより、先端側案内管１３は、案内管固定部材６４に第３固定環７３、及び第４固定環７５を介して接続される。また、先端側案内管１３は、その基端部分である、図１５の符号Ｇで示す部分において、第３固定環７３内に形成された段部の先端側の面と圧縮された状態となることで、案内管固定部材６４、及び第３固定環７３と水密が保持された状態で接続されている。
【００９０】
この第１の案内管固定部材６４内に配設される推進力発生手段である２枚の推進力発生部材７０ａ，７０ｂは、所定の厚さを有する略円盤形状をしている板部材からなる。
【００９１】
各推進力発生部材７０ａ，７０ｂには、図１６に示すように、略中央部に孔部７７が穿設されている。この孔部７７は、略長方形の角部を曲線状に形成した形状をしている。この曲線状の形成は、推進力発生部材７０ａ，７０ｂの裂け防止のためのものである。
【００９２】
推進力発生部材７０ａ，７０ｂは、例えば、合成天然ゴム、シリコンゴムなどから形成されている。例えば、その材質は、スプリング式デュロメータ硬さ試験タイプＡ（規格番号：ＪＩＳ−Ｋ−６２５３，国際標準化機構：ＩＳＯ７６１９）により行われた硬さ範囲がＡ２０〜Ａ９０の弾性体である。
【００９３】
ここで、図１４、図１５、及び図１７を用いて、第１の案内管固定部材６４内における２枚の推進力発生部材７０ａ，７０ｂ、２つの押さえ環７１，７２、及び第３固定環７３の夫々の配置について詳しく説明する。  
先ず、第１の推進力発生部材７０ａが第１の案内管固定部材６４の筒体６４ａと板部材６４ｂとの接続位置における板部材６４ｂの端面に当接するように配置される。次いで押さえ環７１、第２の推進力発生部材７０ｂ、押さえ環７２の順で第１の案内管固定部材６４の筒体６４ａ内に収容される。すなわち、この状態において、筒体６４ａ内には、基端側から順に第１の推進力発生部材７０ａ，押さえ環７１、第２の推進力発生部材７０ｂ、及び押さえ環７２が配置されている。
【００９４】
そして、第３固定環７３が筒体６４ａの基端開口部に挿入され、第３固定環７３の雄螺子部７３ａと筒体６４ａの雌螺子部６４ｃが螺合される。この状態において、第１の推進力発生部材７０ａは、その円周部が板部材６４ｂの端面と押さえ環７１の基端円周部と当接して、各部材間で挟持された状態となる。
【００９５】
また、第２の推進力発生部材７０ｂは、その円周部が押さえ環７１の先端円周部と押さえ環７２の基端円周部と当接して、各部材間で挟持された状態となる。そして、押さえ環７２は、その先端円周部が第３固定環７３の基端円周部に押圧された状態となる。
【００９６】
尚、筒体６４ａ、２つの押さえ環７１，７２、及び第３固定環７３は、夫々の軸方向の長さが第１，第２の推進力発生部材７０ａ，７０ｂを夫々所定の押圧力で挟持できるように設定されている。また、第１の推進力発生部材７０ａと第２の推進力発生部材７０ｂとの対向面間の距離は、押さえ環７１の軸方向の長さと同じ距離となる。そのため、押さえ環７１の軸方向の長さによって、第１の推進力発生部材７０ａと第２の推進力発生部材７０ｂとが所定の距離だけ離間するように設定されている。
【００９７】
この第１の推進力発生部材７０ａと第２の推進力発生部材７０ｂとが離間する距離は、回転筒体５１の螺旋形状部５１ａに形成される凹凸の１ピッチと略等しい距離が設定されている。つまり、押さえ環７１の軸方向の長さ、及び各推進力発生部材７０ａ，７０ｂの板厚長は、螺旋形状部５１ａに形成される凹凸の１ピッチに対応して設定されている。
【００９８】
また、２つの押さえ環７１，７２の各推進力発生部材７０ａ，７０ｂを押圧する円周部分の端面には、第１，第２の推進力発生部材７０ａ，７０ｂとの当接時に、確実な挟持性を維持させるため、ズレ防止用の凹凸面などのズレ防止手段である粗面を形成しても良い。つまり、第１，第２の推進力発生部材７０ａ，７０ｂは、押圧される２つの押さえ環７１，７２の端面を粗面とすることで、これら粗面との接触面に大きな摩擦力が発生するため、外部からの力に対して、ズレが防止され、対応する案内管固定部材６４内で確実に挟持される。
【００９９】
このように案内管固定部材６４内に設置された、第１、第２の推進力発生部材７０ａ，７０ｂの孔部７７には、図１７に示すように、収納ケース本体１２内の挿入部本体１０が挿通する。このとき、第１、第２の推進力発生部材７０ａ，７０ｂは、夫々の孔部７７を形成する内周面の一部で回転筒体５１をその弾性力で押圧した状態となる。
【０１００】
また、第１、第２の推進力発生部材７０ａ，７０ｂの各孔部７７は、図１６に示すように、長辺の長さをＬ１とし、短辺の長さをＬ２とすると、勿論Ｌ１＞Ｌ２という関係となっている。これら孔部７７に挿通する挿入部本体１０の外形部を形成する回転筒体５１は、その螺旋形状部５１ａの凹凸により、凹部分の直径の長さがＬ３、凸部分の直径の長さがＬ４とすると、勿論、Ｌ３＜Ｌ４という関係となっている。
【０１０１】
そして、本実施の形態においては、各孔部７７と回転筒体５１の螺旋形状部５１ａの凹凸の寸法が、孔部７７の短辺の長さＬ２が螺旋形状部５１ａの凹部分の直径の長さＬ３よりも若干に短く（Ｌ２＜Ｌ３）設定され、且つ、孔部７７の長辺の長さＬ１が螺旋形状部５１ａの凸部分の直径の長さＬ４よりも長く（Ｌ１＞Ｌ４）設定される。
【０１０２】
つまり、第１、第２の推進力発生部材７０ａ，７０ｂは、各孔部７７の短辺方向の回転筒体５１が接触する略２面で螺旋形状部５１ａの凹部を弾性変形により押圧する。そして、回転筒体５１は、軸回りに回動すると、第１、第２の推進力発生部材７０ａ，７０ｂの摩擦力を受けると共に、その螺旋形状部５１ａが第１、第２の推進力発生部材７０ａ，７０ｂの各孔部７７で螺子作用により軸方向に進退する。尚、上述の孔部７７の短辺の長さＬ２、螺旋形状部５１ａの凹部分の直径の長さＬ３、及び螺旋形状部５１ａの凸部分の直径の長さＬ４の寸法関係をＬ３＜Ｌ２＜Ｌ４とすることで、回動する回転筒体５１が螺子作用で進退するようにしても良い。
【０１０３】
また、挿入部は、被検部内、例えば、体腔の腸壁などから所定量以上の抵抗を受けた場合、その抵抗力によって、回転筒体５１が第１、及び第２の推進力発生部材７０ａ，７０ｂに対して、被検部深部方向へ前進しないように空回りする。
【０１０４】
すなわち、上述したように、第１、及び第２の推進力発生部材７０ａ，７０ｂの各孔部７７の長辺の長さＬ１が螺旋形状部５１ａの凸部分の直径の長さＬ４よりも長く（Ｌ１＞Ｌ４）設定されており、回転筒体５１は、孔部７７の長辺方向に対して、クリアランスを有して挿通しているため、所定の力（前進する方向への摩擦力）が加えられると、孔部７７の位置で空回りし、被検部深部方向への前進ができなくなる。
【０１０５】
これは、挿入部が被検部である、例えば、体腔へ必要以上の挿入による負荷を与えないように、発生した推進力による過度の押し込みを防止している。
【０１０６】
尚、回転筒体５１に推進力を発生させる手段としては、上述した板状の各推進力発生部材７０ａ，７０ｂに変えて、図１８、及び図１９に示すような、略筒状のシリコンゴムなどの弾性部材からなる推進力発生部材７０ｃを１つ用いても良い。
【０１０７】
具体的には、この推進力発生部材７０ｃは、略正方形の角部が曲線状に形成された孔部７７ａを有している。この曲線状の形成も、推進力発生部材７０ｃの裂け防止のためのものである。推進力発生部材７０ｃは、軸方向の長さが回転筒体５１の螺旋形状部５１ａに形成される凹凸の１ピッチよりも長い、例えば、およそ６ｍｍ程度に設定されている。
【０１０８】
また、推進力発生部材７０ｃの孔部７７ａは、その最短の孔径が回転筒体５１の螺旋形状部５１ａの凸部の外径よりも若干小さく設定されている。尚、本実施の形態とは逆に、孔部７７ａの最短の孔径が回転筒体５１の螺旋形状部５１ａの凸部の外径よりも若干大きく設定しても良く、孔部７７ａの上下面のどちらか一方が回転筒体５１に接触することで、回動する回転筒体５１に推進力を与えることができる。
【０１０９】
この推進力発生部材７０ｃは、第１の案内管固定部材６４の筒体６４ａ内に配設される。すなわち、上述したように、推進力発生部材７０ｃは、その基端面となる一端の円周部が第１の案内管固定部材６４の板部材６４ｂの筒体６４ａ内と隣接する一端面に当接し、その先端面となる他端の円周部が第３固定環７３の基端円周部に押圧された状態で筒体６４ａ内に配設される。
【０１１０】
そして、推進力発生部材７０ｃは、孔部７７ａに挿通する挿入部本体１０に外嵌する回転筒体５１の螺旋形状部５１ａをその弾性力で押圧する。すなわち、回動する回転筒体５１は、螺旋形状部５１ａの凸部が推進力発生部材７０ｃの孔部７７ａを形成する内面との摩擦による螺子作用で軸方向に進退する。
【０１１１】
尚、第２の案内管固定部材６５は、その内部に推進力発生部材７０ａ，７０ｂが配設されておらず、第１の案内管固定部材６４と略同じ構成で操作部側案内管１４と接続される。
【０１１２】
具体的には、図２０に示すように、第２の案内管固定部材６５は、直接、上述した第４固定環７５が接続される。つまり、第２の案内管固定部材６５は、上述した第３固定環７３と同様にして、操作部側案内管１４を係止する留めリング７４を第４固定環７５と共に、保持することで、操作部側案内管１４と接続される。
【０１１３】
尚、第２の案内管固定部材６５の筒体６５ａの基端内周面には、第４固定環７５の雄螺子部７５ａと螺着する雌螺子部６５ｃが形成されている。
【０１１４】
ここでも、留めリング７４が当接する第２の案内管固定部材６５の端面において、操作部側案内管１４の端部が圧縮した状態で押圧され、第２の案内管固定部材６５と操作部側案内管１４との水密が保持された状態となっている。また、第２の案内管固定部材６５に一端が接続された操作部側案内管１４の他端は、コネクタカバー１５と接続される。
【０１１５】
次に、図２１〜図２４を用いて、操作部側案内管１４とコネクタカバー１５の接続について説明する。  
図２１、及び図２２に示すように、操作部側案内管１４には、略筒状の金属環（合成樹脂、プラスティックなどからなる硬質な筒体でも良い）からなる第５固定環７８と、合成樹脂、プラスティックなどからなる接続筒体７９との螺着によって、その基端部分の外周を係止する留めリング８１が内嵌保持される。尚、留めリング８１は、上述した先端側案内管１３の両端部分、及び操作部側案内管１４の先端部分を係止する各留めリング５９，７４と同じ構成であるため、その詳細な説明を省略する。
【０１１６】
第５固定環７８は、中途部分が外径方向に突出した形状をしており、基端部分の外周に雄螺子部７８ａが形成されている。また、接続筒体７９は、先端部分が外径方向に突出した形状をしており、先端部分の内周面に雌螺子部７９ａが形成され、略等間隔で円を描くように基端側に向かって延設され、コネクタカバー１５と着脱自在とするための複数の係止部８０を有している。
【０１１７】
つまり、第５固定環７８と接続筒体７９は、雄螺子部７８ａと雌螺子部７９ａが螺合することで、接続され、その接続部内に留めリング８１を内嵌保持している。この状態において、操作部側案内管１４は、基端部分が圧縮された状態となり、基端外周部が接続筒体７９の当接する端面に押圧される。これにより、操作部側案内管１４は、第５固定環７８と接続筒体７９と水密が保持された状態で接続される。
【０１１８】
このコネクタカバー１５と接続された接続筒体７９は、その係止部８０がコネクタカバー１５に接続されている。詳述すると、コネクタカバー１５は、先端と基端部分に外向フランジ８２ａが形成された筒体に軸方向に沿った切り欠き８２ｂ（図２３参照）が形成された接続部８２を有している。
【０１１９】
この接続部８２には、接続筒体７９の複数の係止部８０が外嵌するように接続される。この複数の係止部８０は、基端部に接続筒体７９の内周方向に向かって突起する突部８０ａを有している。そのため、これら突部８０ａが接続部８２の基端部分の外向フランジ８２ａを掛止することで、接続筒体７９とコネクタカバー１５が着脱自在に接続される。
【０１２０】
また、各係止部８０の夫々の突部８０ａは、単に接続筒体７９の外向フランジ８２ａを引っ掛けているため、接続筒体７９がコネクタカバー１５に対して、軸回りに回動自在となっている。従って、接続筒体７９と連結する操作部側案内管１４も、コネクタカバー１５に対して、回動自在に接続される。
【０１２１】
また、図２２に示すように、回転筒体５１の基端部は、口金８３に接着剤などにより固着されている。この口金８３は、回転軸８４の先端部分とビスにより接続されている。この回転軸８４は、図示はしていないが、コネクタカバー１５内で回動支持されている。
【０１２２】
尚、コネクタカバー１５がモータボックス１６（図１参照）と接続されると、回転軸８４に設けられる図示しないギヤと、モータボックス１６に設けられる図示しないギヤとが噛合する。そして、モータの駆動力が各ギヤに伝達されて、回転軸８４、及び口金８３を介して、回転筒体５１が軸回りに回転する。
【０１２３】
次に、図２４を用いて、各案内管１３，１４について説明する。  
案内管１３，１４は、上述したように、外周面と内周面に凹凸が形成された蛇腹管である所謂コルゲート状の透明、若しくは半透明の光透過性のある合成樹脂からなるチューブ体である。この案内管１３，１４は、その凹凸によって、可撓性を有し、湾曲されても座屈することなく内径寸法が略変化しない。
【０１２４】
案内管１３，１４は、その内径方向に突出する凸部位置で最小内径寸法である長さをＬ６とする。この案内管の最小内径の長さＬ６は、回転筒体５１の螺旋形状部５１ａを形成する凸部位置における外径寸法である長さＬ５よりも大きく（Ｌ６＞Ｌ５）設定されている。つまり、案内管１３，１４は、回転筒体５１が充分に挿通可能なチューブ体である。
【０１２５】
また、回転筒体５１は、軸回りの回動力が与えられると、その内部で材料の内部にはすべり変化とせん断応力が生じ、捩れ応力が発生する。その捩れ応力によっては、回転筒体５１は、その可撓性により、輪状に変化する場合がある。
【０１２６】
そのため、案内管１３，１４の最小内径の長さＬ６は、回転筒体５１の螺旋形状部５１ａを形成する凸部位置における外径寸法である長さＬ５の２倍以下（Ｌ６≦２Ｌ５）に設定されている。また、案内管１３，１４は、回転筒体５１の捩れ応力による変形した動き（暴れ）に耐えうる所定の硬度を有している。
【０１２７】
このことは、上述した収納ケース本体１２にも同様なことが言え、図２５に示すように、回転筒体５１が捩れ応力により、輪状とならないように、板部材６１，６２間の距離Ｌ７が回転筒体５１の螺旋形状部５１ａを形成する凸部位置における外径寸法である長さＬ５の２倍以下（Ｌ７＜２Ｌ５）に設定されている。すなわち、図８に示した、２枚の板体６１，６２の夫々を距離Ｌ７の平行な面上にしている各枠体６３ａ〜６３ｆの高さ方向の長さがＬ７に設定されている。勿論、板部材６１，６２間の距離Ｌ７は、回転筒体５１の螺旋形状部５１ａを形成する凸部位置における外径寸法である長さＬ５よりも長い（Ｌ７＞Ｌ５）。
【０１２８】
尚、挿入部本体１０は、上述した回転筒体５１の螺旋形状部５１ａを形成する凸部位置においての長さＬ５の外径が最大外径寸法となる。
【０１２９】
以上、説明したように構成された、本実施の形態の内視鏡システム１は、先端部８からコネクタカバー１５までが収納ケース付内視鏡挿入部６（図１参照）として構成されており、この収納ケース付内視鏡挿入部６は、使用毎に破棄されるディスポーザブルとしている。尚、本実施の形態では、収納ケース付内視鏡挿入部６をディスポーザブルにしたが、使用後に充分に滅菌消毒を行えば、リユースも可能である。また、本実施の形態において、挿入補助具１１、収納ケース本体１２、及び各案内管１３，１４は、収納ケースを構成している。
【０１３０】
これより、内視鏡システム１に対する挿入部の作用を説明する。尚、以下の説明において、主に図２６〜図２９を用いて、大腸検査を例に挙げて説明する。  
先ず、内視鏡２の挿入部を大腸の例えば盲腸まで挿通するにあたり、医療関係者によって、図２６に示す、本実施の形態の内視鏡システム１が所定に準備される。まず、ここでは医師である術者は、挿入補助具１１を例えば、ベッド上に横たわっている患者の肛門から挿入する。尚、挿入部は、収納ケース本体１２内において、図２６に示すようなループを描いた状態で収容されている。
【０１３１】
挿入補助具１１は、図２７に示すように、迷入防止部５４が患者の肛門５０１近傍の臀部５１０に当接することで、挿入管５３のみが肛門５０１から直腸５０２内に挿入された状態となっている。すなわち、挿入補助具１１は、迷入防止部５４によって、その全体が直腸５０２内に挿入されることが防止される。このとき、術者は、迷入防止部５４をテープなどで患者の臀部５１０へ固定することが望ましい。
【０１３２】
このような状態で、内視鏡システム１がセットされると、術者は、操作部７の把持部１７を握持し、図１に示した、フットスイッチ２５の足元操作、或いは主操作部１８にある進退スイッチの手元操作により、回転筒体５１を所定方向の軸回りに回転させる。
【０１３３】
尚、収納ケース本体１２の案内管固定部材６４内に配設された２枚の推進力発生部材７０ａ，７０ｂは、図１７に示したように、常に回転筒体５１の螺旋形状部５１ａの凹部に圧接している。つまり、回転筒体５１は、推進力発生部材７０ａ，７０ｂの各孔部７７の略中央で所定の摩擦抵抗が与えられた状態となる。
【０１３４】
この接触状態において、術者は、操作部７のモータボックス１６内に配設されるモータを上述した足元操作、或いは手元操作によって、回転駆動状態にする。すると、回転筒体５１には、基端部分から先端側へ回転力が伝達され、その全体が図２７の矢印に示すような軸回りに所定の方向へ回転する。
【０１３５】
このことによって、推進力発生部材７０ａ，７０ｂの各孔部７７と回転する回転筒体５１の螺旋形状部５１ａとの凹部の接触部分で、雄ねじが雌ねじに対して移動するような、回転筒体５１を前進させる推進力が発生する。
【０１３６】
この回転しながら推進力が発生した回転筒体５１は、図２に示した、先端に固着された口金５０が湾曲部９の基端にある第３口金４８を押圧する。これにより、挿入部が回転筒体５１の推進力によって、先端側案内管１３、及び挿入補助具１１を介して、大腸内の深部に向かって進んでいく。
【０１３７】
このとき、術者は、挿入部を把持して押し進めることなく、挿入補助具１１の保持管５５を軽く把持し、各推進力発生部材７０ａ，７０ｂによる推進力のみで挿入部を大腸内の深部に向かって前進させることができる。
【０１３８】
また、挿入部は、案内管固定部材６４内において、２つの第１，第２の推進力発生部材７０ａ，７０ｂが所定の距離で離間していることにより、長軸方向に安定した状態で保持されると共に、前進する推進力が効率良く発生する。
【０１３９】
これに加えて、回転筒体５１の外表面に形成されている螺旋形状部５１ａが腸壁に接触する。このとき、回転筒体５１に形成されている螺旋形状部５１ａと腸壁の襞との接触状態が、雄ねじと雌ねじとの関係になる。このとき、回転筒体５１は、案内管固定部材６４内の各推進力発生部材７０ａ，７０ｂにより発生した推進力と、腸壁の襞との接触により発生した推進力により、スムーズに前進してゆく。
【０１４０】
すると、挿入部は、推進力によって、直腸５０２からＳ字状結腸５０３に向かって進んでいく。そして、図２８に示すように先端部８、及び湾曲部９がＳ字状結腸５０３に到達する。このとき、術者は、モニタ４により映し出された内視鏡画像を見ながら、主操作部１８にある２つの湾曲操作ノブ１９（図１参照）を操作して、湾曲部９をＳ字状結腸５０３の屈曲状態に合わせて、湾曲操作する。
【０１４１】
この湾曲部９の湾曲操作により、挿入が困難とされているＳ字状結腸５０３を推進力が与えられた挿入部がスムーズに通過することができる。
【０１４２】
そして、挿入部は、大腸の深部に挿入されるにつれ、案内管固定部材６４内の推進力発生部材７０ａ，７０ｂにより発生した推進力が常に与えられている状態であり、且つ、螺旋形状部５１ａと腸壁との接触長が長くなる。
【０１４３】
そのため、螺旋形状部５１ａの一部がＳ字状結腸５０３の襞に接触している状態、挿入部が複雑に屈曲している状態などでも安定した大腸深部方向への推進力が得られる。加えて、挿入部が充分な可撓性を有していることから、容易に位置が変化するＳ字状結腸５０３の走行状態を変化させることなく、腸壁に沿ってスムーズに前進していく。
【０１４４】
そして、回転されている状態の回転筒体５１を備えた挿入部は、Ｓ字状結腸５０３を通過し、その後、Ｓ字状結腸５０３と可動性に乏しい下行結腸５０４との境界である屈曲部，下行結腸５０４と可動性に富む横行結腸５０６との境界である脾湾曲５０５、及び横行結腸５０６と上行結腸５０８との境界である肝湾曲５０７の壁に沿うようにスムーズに前進して、図２９に示すように大腸の走行状態を変化させることなく、例えば目的部位である盲腸５０９近傍に到達する。
【０１４５】
この挿入操作の際、術者は、先端部８が各屈曲部（脾湾曲５０５，肝湾曲５０７）に到達したとき、上述と同じように、モニタ４により映し出された内視鏡画像を見ながら、主操作部１８にある２つの湾曲操作ノブ１９を操作して、各部位の屈曲状態に合わせて、湾曲操作する。
【０１４６】
術者は、モニタ４の内視鏡画像により、先端部８が盲腸５０９近傍まで到達したと判断した後、上述の足元操作、或いは手元操作により、一度、回転筒体５１の回転を停止する。そして、術者は、挿入時に回転させていた軸回りの回転方向とは逆の方向に、フットスイッチ２５の足元操作、或いは主操作部１８にある進退スイッチの手元操作で回転筒体５１を回転させる操作を行う。
【０１４７】
つまり、回転筒体５１を挿入時とは反転させて、先端部８を大腸の深部、盲腸５０９の近傍から抜去する方向へと挿入部を後進させながら大腸検査を行う。このときにおいても、術者は、挿入部に手を触れずとも、回転筒体５１が案内管固定部材６４内の各推進力発生部材７０ａ，７０ｂ、及び腸壁の襞との接触により発生した推進力により、挿入部を後退させることができる。
【０１４８】
また、先端部８、及び湾曲部９が湾曲部９の基端に設けられた第３口金４８の突起部４８ａと係合している回転筒体５１の先端にある口金５０の凹凸部５０ａにより、回転筒体５１に引っ張られることで、挿入部全体が回転筒体５１の推進力により後退する。
【０１４９】
そして、術者は、挿入部の先端部８が挿入補助具１１まで到達したら、挿入補助具１１と共に、挿入部を患者の肛門５０１より抜去して、大腸検査を終了する。
【０１５０】
このとき、挿入部は、案内管固定部材６４内にある各推進力発生部材７０ａ，７０ｂにより後退する推進力が与えられ、収納ケース本体１２内に図２６に示したような元の状態に湾曲しながら収納される。
【０１５１】
以上に説明したように、本実施の形態の内視鏡システム１は、挿入部を容易に大腸深部へと容易に挿入することができる、挿入性に優れた構成となっている。
【０１５２】
また、本実施の形態の内視鏡２は、収納ケース本体１２と、挿入補助具１１、或いは操作部７とを連通するように連結する各案内管１３，１４が柔軟な可撓性を有しているため、収納ケース本体１２を載置固定しても、術者による操作部７の把持位置、及び患者の肛門へアプローチする挿入補助具１１の位置が限定されることが無く、ある程度の許容範囲で所望の位置を動かすことができる。
【０１５３】
つまり、挿入補助具１１と収納ケース本体１２とを接続する先端側案内管１３が柔軟なチューブ体であるため、患者の肛門と収納ケース本体１２との位置関係を一定にする必要がない。また、操作部７も操作部側案内管１４の柔軟性により、その動きの自由度が制限されない。
【０１５４】
また、上述したような、例えば大腸検査の際に、進退する挿入部は、回転筒体５１の回動により、捩れ応力が発生する可能性がある。しかし、本実施の形態の内視鏡システム１では、収納ケース本体１２における板部材６１，６２間の距離が挿入部の外形を形成している回転筒体５１の螺旋形状部５１ａの最大外径となる凸部の直径の２倍以下であるため、収納ケース本体１２内で挿入部が捩れ応力による輪形状となることが防止される。
【０１５５】
また、各案内管１３，１４においても、夫々の内径が回転筒体５１の螺旋形状部５１ａの最大外径となる凸部の外径（直径）の２倍以下であるため、挿入部が捩れ応力によって、輪形状となることが防止される。そのため、挿入部は、スムーズに収納ケース本体１２内、及び先端側案内管１３内で軸回りの回転がなされる。
【０１５６】
また、術者は、収納ケース本体１２、及び各案内管１３，１４が透明、若しくは半透明な材料で形成されるため、挿入部の動き、特に回転筒体５１の回転状態を目視確認することができる。
【０１５７】
さらに、挿入補助具１１から、先端側案内管１３、収納ケース本体１２、及び操作部側案内管１４にかけて、夫々の接続部が水密保持されているため、例えば、大腸内の汚物などの液体が施術室内に飛び散ることが防止される。そのため、収納ケース付内視鏡挿入部６は、衛生的に優れた構造となっている。
【０１５８】
また、体腔内への挿入前の挿入部は、挿入補助具１１によって、患者の肛門５０１による締め付けなどの抵抗を受けることが無いため、撓みの発生を軽減できると共に、回転による捩れが防止される。さらに、挿入部は、挿入補助具１１により、大腸への導入時に、直接的に肛門５０１と接触しない。そのため、可撓性の高い挿入部は、肛門５０１による締め付けなどの抵抗を受けることが無いため、大腸への導入性が向上する。
【０１５９】
挿入補助具１１内に配設される第１，第２の推進力発生部材７０ａ，７０ｂは、内視鏡システム１の回転筒体５１に推進力を発生させ、その回転筒体５１を体腔内、ここでは大腸内への導入性及び挿入性を向上させることができる。また、回転筒体５１には、案内管固定部材６４内に２つの第１，第２の推進力発生部材７０ａ，７０ｂが設けられることによって、案内管固定部材６４内における長軸方向の位置が略中央で安定することで、第１，第２の推進力発生部材７０ａ，７０ｂから均等な押圧力を受けて前進する推進力が効率良く発生する。
【０１６０】
尚、上述したように、螺旋形状部５１ａを形成する凸部分の幅は、凹部分の幅よりも大きく設定されている。これにより、挿入部の外形を形成する回転筒体５１が収納ケース１２内で湾曲した状態で、重なり合ったとしても、凸部が凹部に入り込むことが防止される。すなわち、螺旋形状部５１ａの凹凸は、回転筒体５１の軸方向の回転を妨げることが無い構成となっている。
【０１６１】
具体的には、図３０に示すように、収納ケース１２内の挿入部がその収容状態により、図中の円ＸＸＸＩに示すように、隣接したとしても、回転筒体５１の螺旋形状部５１ａを形成する凹凸部分の幅寸法の違いにより、凸部が凹部に入り込むことが防止される。つまり、図３１に示すように、回転筒体５１の螺旋形状部５１ａは、凸部分の幅寸法ｄ１が凹部分の幅寸法ｄ２よりも大きく（ｄ１＞ｄ２）設定されている。
【０１６２】
その結果、回転筒体５１は、隣接した状態の螺旋形状部５１ａの外周部分が噛み合うことが防止され、スムーズに収納ケース１２内で回転しながら進退できる。
【０１６３】
以上説明したように、本実施の形態の回転自走式内視鏡２、及びその収納ケース付内視鏡挿入部６は、被検部に挿入する前の挿入部をスムーズに被検部内へ挿入可能で、操作性に大変優れた構成となっている。
【０１６４】
尚、図３２に示すように、収納ケース本体１２に取っ手であるハンドル部８５を設けても良い。このハンドル部８５を収納ケース本体１２に設けることで、収納ケース本体１２を含む収納ケース付内視鏡挿入部６の持ち運びが容易となる。尚、図３２は、ハンドル部８５が取り付けられた変形例を示す収納ケース本体１２の斜視図である。
【０１６５】
また、このハンドル部８５は、収納ケース本体１２の側面のどの位置に設けても良いが、図３２に示すように、各案内管固定部材６４，６５が設けられている夫々の収納ケース本体１２の角部の共通する辺となる側面に設けることが好ましい。
【０１６６】
つまり、医療スタッフにより、ハンドル部８５が持たれると、鉛直方向に対して、上方側に各案内管固定部材６４，６５が位置する。これにより、使用後に先端側案内管１３内、及び収納ケース本体１２内に大腸内の汚物が浸入したとしても、この汚物が収納ケース本体１２内の下部側に溜まり、各案内管固定部材６４，６５から夫々接続された案内管１３，１４へと流入することが防止される。
【０１６７】
そのため、操作部７のモータボックス１６、及び挿入補助具１１へと、汚物が流れない。このような構成とすることで、特にモータなどの電気装置を備えたモータボックス１６への汚物の浸入を防止できると共に、挿入補助具１１から汚物を治療室内に飛散することが防止できる。
【０１６８】
また、図３３に示すように、収納ケース本体１２の板体６１（或いは板体６２）の表面に挿入補助具１１、及び操作部７を固定する固定部８６，８７を設けても良い。尚、図３３は挿入補助具１１、及び操作部７が収納ケースの固定部に固定されている状態を示す内視鏡２の斜視図である。
【０１６９】
これら固定部８６，８７は、例えば、弾性変形する部材からなり、固定部８６は、挿入補助具１１の挿入管５３を板体６１の板面上で挟持し、固定部８７は操作部７の把持部１７を板体６１の板面上で挟持している。  
このように、挿入補助具１１、及び操作部７を収納ケース本体１２に固定できるため、内視鏡２を使用前にコンパクトに保管することができる。
【０１７０】
さらに、図３４に示すように、挿入部、挿入補助具１１、及び収納ケース本体１２のみ、つまり、挿入部から操作部７を離脱した状態で、案内管１４、及びコネクタカバー１５側を保持できる固定部８８を収納ケース本体１２の板体６１（或いは板体６２）の表面に設けても良い。尚、図３２では、固定部８８が案内管１４を挟持しているが、コネクタカバー１５を保持する固定部材を設けても良い。尚、図３４は挿入補助具１１、及び案内管が収納ケースの固定部に固定されている状態を示す斜視図である。
【０１７１】
このような構成とすることで、操作部７が接続されていないときの、収納ケース付内視鏡挿入部６のみをコンパクトに保管することができる。
【０１７２】
以上の実施の形態に記載した発明は、その実施の形態に限ることなく、その他、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々の変形を実施し得ることが可能である。さらに、上記実施形態には、種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適宜な組合せにより種々の発明が抽出され得る。
【０１７３】
例えば、実施形態に示される全構成要件から幾つかの構成要件が削除されても、発明が解決しようとする課題の欄で述べた課題が解決でき、発明の効果で述べられている効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得る。
【図面の簡単な説明】
【０１７４】
【図１】本発明の実施の形態に係る、回転自走式内視鏡システムの全体構成図。
【図２】同、内視鏡の先端部、湾曲部、及び回転筒体の一部を示す断面図。
【図３】同、挿入補助具を示す斜視図。
【図４】同、案内管が接続される挿入補助具の分解斜視図。
【図５】同、案内管が接続された挿入補助具の断面図。
【図６】同、案内管が接続された挿入補助具の基端部分を示す断面図。
【図７】同、図６のＶＩＩ−ＶＩＩ線に沿った挿入補助具の断面図。
【図８】同、収納ケース本体の分解斜視図。
【図９】同、収納ケース本体の断面図。
【図１０】同、収納ケース本体を一側面から見た平面図。
【図１１】同、案内管固定部材が取り付けられる収納ケース本体の一側面を示す拡大図。
【図１２】同、図１１の収納ケース本体の一側面に案内管固定部材が取り付けられた状態を示す拡大平面図。
【図１３】同、推進力発生部材が配設される案内管固定部材の分解斜視図。
【図１４】同、収納ケース本体上下方向から見た推進力発生部材が配設される案内管固定部材の部分断面図。
【図１５】同、収納ケース本体左右方向から見た推進力発生部材が配設される案内管固定部材の部分断面図。
【図１６】同、推進力発生部材を示す平面図。
【図１７】同、回転筒体が挿通し、案内管固定部材内の推進力発生部材の作用を説明する断面図。
【図１８】同、変形例の推進力発生部材を示す平面図。
【図１９】同、回転筒体が挿通し、案内管固定部材内の図１８に示した推進力発生部材の作用を説明する断面図。
【図２０】同、操作部側の案内管固定部材の部分断面図。
【図２１】同、操作部側案内管とコネクタカバーとの接続状態を示す断面図。
【図２２】同、操作部側案内管が接続されたコネクタカバーの一部を示す断面図。
【図２３】同、図２２のＸＸＩＩＩ−ＸＸＩＩＩ線に沿った断面を示すコネクタボックスの断面図。
【図２４】同、案内管に挿入部本体の回転筒体が挿通した状態を示す断面図。
【図２５】同、収納ケース本体内の挿入部本体の回転筒体を示す断面図。
【図２６】同、収納ケース本体を上面から見た平面図。
【図２７】同、挿入補助具が患者の肛門から直腸へ挿入された状態を示す作用説明のための図。
【図２８】同、大腸内に挿入された挿入部本体がＳ字状結腸に到達し、その作用説明のための図。
【図２９】同、大腸内に挿入された挿入部本体が盲腸近傍に到達し、その作用説明のための図。
【図３０】同、挿入部が収容された状態の収納ケース本体を上面から見た平面図。
【図３１】同、図３０の円ＸＸＸＩの拡大図であって、挿入部の回転筒体に形成された螺旋形状部の凹凸の構成を説明するための図。
【図３２】ハンドル部が取り付けられた変形例を示す収納ケース本体の斜視図。
【図３３】挿入補助具、及び操作部が収納ケース本体の固定部に固定されている状態を示す内視鏡の斜視図。
【図３４】挿入補助具、及び案内管が収納ケース本体の固定部に固定されている状態を示す斜視図。
【符号の説明】
【０１７５】
１・・・回転自走式内視鏡システム
２・・・回転自走式内視鏡
６・・・収納ケース付内視鏡挿入部
７・・・操作部
８・・・先端硬性部
９・・・湾曲部
１０・・・挿入部本体
１１・・・挿入補助具
１２・・・挿入部収納ケース
１３・・・先端側案内管
１４・・・操作部側案内管
１５・・・コネクタカバー
１６・・・モータボックス
６１，６２・・・板体
６３ａ〜６３ｆ・・・枠体
６４・・・第１の案内管固定部材
６５・・・第２の案内管固定部材
７０ａ，７０ｂ・・・推進力発生部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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