(57)【要約】【課題】自走式掃除機において、清掃領域内の埃や花粉の散布を抑えた状態で自動清掃を行なえるようにすること。【解決手段】加湿装置１０と通信を行なう通信手段１１と、清掃領域の湿度を検出する湿度検出手段８と、前記加湿装置１０を動作させるかどうかを判定する加湿判定手段９とを備え、清掃開始時に清掃領域内の湿度が低い場合は、前記通信手段１１を介して前記加湿装置１０を起動させ、予め設定された判定湿度に達した後に自動清掃を開始する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行手段と、清掃手段と、加湿装置と通信を行なう通信手段と、清掃領域の湿度を検出する湿度検出手段と、前記加湿装置を動作させるかどうかを判定する加湿判定手段と、制御手段を備え、前記制御手段は清掃開始時に、前記湿度検出手段から得られた湿度が前記加湿判定手段に予め設定された判定湿度より低い場合、前記通信手段を介して前記加湿装置の動作開始指示を送信し、前記判定湿度に達した後に清掃を開始する自走式掃除機。
【請求項２】
予め設定された清掃開始時刻を調整する清掃開始時刻調整手段を備え、清掃中に前記加湿判定手段において前記判定湿度より湿度が低い領域があることを検知すると、次回の清掃開始時に、前記清掃開始時刻調整手段に予め設定された清掃ディレイ時間経過後に清掃を開始する請求項１記載の自走式掃除機。
【請求項３】
前記清掃開始時刻調整手段は、現在湿度と前記判定湿度の差の大きさに応じて前記清掃ディレイ時間を設定・変更可能とする請求項２に記載の自走式掃除機。
【請求項４】
外部設定手段を備え、前記判定湿度、前記清掃ディレイ時間を任意に設定・変更可能とする請求項１〜３に記載の自走式掃除機。
【請求項５】
コンピュータに請求項１〜４のいずれか１項に記載の自走式掃除機の全てもしくは一部の機能を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走式掃除機およびそのプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自走式掃除機においては、空気が乾燥していると、自動清掃中に埃や花粉が空気中に舞い上がりやすいため、埃や花粉の散布を抑えた状態で自動清掃を行なうために、自走式掃除機本体に現在の湿度状態を測定する湿度センサと加湿装置を搭載し、清掃領域の湿度が予め設定された湿度以下の場合、自走式掃除機本体に搭載された加湿装置を動作させながら自動清掃を行なう手段（例えば、特許文献１参照）があった。
【０００３】
ここで特許文献１に記載された自走式掃除機の構成を図５に示す。図５において、自走式掃除機は機器本体１に清掃を行なう清掃ブラシ１６と、走行を行なう駆動モータ４と、壁面や障害物を検出する超音波センサや測距センサ等の障害物センサ５と、現在の湿度状態を検出する湿度センサ７とが接続され、前記障害物センサ５から取得した情報を元に障害物を検出する障害検出手段６と、湿度センサ７から取得した湿度情報を元に現在の湿度を検出する湿度検出手段８と、加湿を行なう加湿装置１０と、前記清掃ブラシ１６および前記駆動モータ４を制御する制御手段２を備えた構成である。
【０００４】
以上のように構成された自走式掃除機は、自動走行中に前記湿度検出手段８において検出された湿度に基づき、清掃領域内の湿度が予め設定された湿度よりも低い場合、前記加湿装置１０を動作させながら自動清掃を行なうものである。
【特許文献１】特開２００４−３５０８０１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、前記従来の手段は燃料電池等により自走式掃除機内部で発生した水を有効利用することを目的としており、通常のバッテリーを搭載している自走式掃除機においては、居住者が手動で自走式掃除機内部に加湿用の水を供給する必要があり、清掃領域を十分に加湿させるためには大型の貯水容器を搭載する必要がある、といった課題や、自動走行開始後に加湿を行なうため、清掃領域を十分に加湿する前に自動清掃が終了してしまう場合がある、といった課題を有していた。
【０００６】
そこで本発明は、前記従来の課題を解決するために、外部に設けた加湿装置と通信する手段を有し、自動清掃開始時に清掃領域の湿度を検出し、予め設定された湿度より低い場合は前記通信手段を介して前記加湿装置を動作させ、予め設定された判定湿度に達した後に自動清掃を開始する自走式掃除機の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記従来の課題を解決するために、本発明の自走式掃除機は、加湿装置と通信を行なう通信手段と、清掃領域の湿度を検出する湿度検出手段と、前記加湿装置を動作させるかどうかを判定する加湿判定手段とを備えたものである。
【０００８】
これによって、本発明の自走式掃除機は、自動清掃開始時に、前記湿度検出手段から得られた湿度が前記加湿判定手段に予め設定された判定湿度より低い場合、前記通信手段を介して前記加湿装置へ動作開始指示を送信することにより前記加湿装置を動作させ、予め設定された判定湿度に達した後に自動清掃を開始することが可能となる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の自走式掃除機は、自動清掃の開始時に清掃領域の湿度を検出し、湿度が低い場合は加湿器を動作させ、最適な湿度に達した後に自動清掃を開始することが可能になるため、大型の貯水装置を搭載したり、清掃領域を十分に加湿する前に自動清掃が終了したりすることなく、十分な湿度を与えた状態で自動清掃を行なうことが可能となり、埃や花粉の散布を抑えた最適な状態で自動清掃を行なうことが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
第１の発明は、加湿装置と通信を行なう通信手段と、清掃領域の湿度を検出する湿度検出手段と、前記加湿装置を動作させるかどうかを判定する加湿判定手段と、制御手段を備え、前記制御手段は清掃開始時に、前記湿度検出手段から得られた湿度が前記加湿判定手段に予め設定された判定湿度より低い場合は、前記通信手段を介して前記加湿装置の動作開始指示を送信し、予め設定された判定湿度に達した後に清掃を開始することが可能となるため、埃や花粉の散布を抑えるよう十分な湿度を与えた状態で清掃を行なうことができる。
【００１１】
第２の発明は、特に、第１の発明の自走式掃除機において、予め設定された清掃開始時刻を調整する清掃開始時刻調整手段を備え、清掃中に前記加湿判定手段において前記判定湿度より湿度が低い領域があることを検知すると、次回の清掃開始時に、前記清掃開始時刻調整手段に予め設定された清掃ディレイ時間経過後に清掃を開始する構成とすることにより、湿度にバラツキがある清掃領域においても埃や花粉の散布を抑えるよう十分な湿度を与えた状態で清掃を行なうことができる。
【００１２】
第３の発明は、特に、第２の発明の清掃開始時刻調整手段において、現在湿度と判定湿度の差の大きさに応じた前記清掃ディレイ時間を設けることにより、湿度にバラツキがある清掃領域においても、現在湿度と判定湿度の差の大きさに応じて最適な清掃ディレイ時間を選択し、清掃を行なうことができる。
【００１３】
第４の発明は、特に、第１から第３のいずれか１つの発明の自走式掃除機において、外部設定手段を備え、前記判定湿度、および前記清掃ディレイ時間を任意に設定・変更することができる。
【００１４】
第５の発明は、特に、第１から第４の自走式掃除機の全てもしくはいずれか１つの発明の機能を実行させるプログラムであり、汎用コンピュータやサーバーを用いて本発明の全てもしくは一部を容易に実現することができる。
【００１５】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００１６】
（実施の形態１）
図１は、本発明における第１の実施の形態における自走式掃除機の構成を示したブロック図である。
【００１７】
図１において、機器本体１に清掃を行なう吸引モータ３と、走行を行なう駆動モータ４と、壁面や障害物を検出する超音波センサや測距センサ等の障害物センサ５と、清掃領域の湿度を検出する湿度センサ７とが接続され、機器本体１は、前記障害物センサ５から取得した情報を元に障害物を検出する障害検出手段６と、前記湿度センサ７から取得した湿度情報を元に現在の湿度を検出する湿度検出手段８と、前記湿度検出手段８から得られた現在の湿度情報を元に加湿装置１０を動作させるかどうかを判定する加湿判定手段９と、加湿判定手段９殻の出力に基づき前記吸引モータ３と前記駆動モータ４を制御する制御手段２と、前記加湿装置１０と通信を行なう通信手段１１と、現在時刻を測定する計時手段１２から構成される。ここで、前記加湿装置１０は前記通信手段１１と通信が行なえるよう通信機能を有しており、前記計時手段１２には予め清掃開始時刻が設定されているものとする。
【００１８】
以上のように構成された自走式掃除機について、以下その動作・作用を図３のフローチャートを使用して説明する。
【００１９】
まず、計時手段１２で測定された現在時刻が、前記計時手段１２に予め設定されている清掃開始時刻と一致した場合（ステップ１）、湿度検出手段８は湿度センサ７から現在の湿度情報を取得し、取得した湿度情報から現在湿度を算出し、算出した現在湿度を加湿判定手段９へ受け渡す（ステップ２）。前記加湿判定手段９において、前記湿度検出手段８から取得した現在湿度と予め設定されている判定湿度を比較し、判定結果を制御手段２へ通知する（ステップ３）。前記制御手段２は前記加湿判定手段９から取得した判定結果に基づき、清掃領域の現在湿度が低い場合は（ステップ４）、通信手段１１へ前記加湿装置１０の起動要求を通知し、前記通信手段１１は前記加湿装置１０へ起動要求を送信する（ステップ５）。
【００２０】
前記加湿装置１０へ起動要求を送信後、前記制御手段２において、前記加湿判定手段９から現在湿度の方が判定湿度より高い判定結果を取得すると（ステップ６）、吸引モータ３および駆動モータ４を起動させ（ステップ７）、障害物センサ７から取得した情報を元に障害検出手段８において障害物を検出し、前記障害物を回避するよう駆動モータ４を制御しながら清掃領域内の自動清掃を行なう。
【００２１】
以上のように、本実施の形態においては、清掃領域の湿度が低いことを検知した場合、加湿装置の動作を開始させ、予め設定された判定湿度に達した後に自動清掃を開始することが可能となるため、埃や花粉の散布を抑えるよう十分な湿度を与えた状態で自動清掃を行なうことが可能となる。
【００２２】
また、本実施の形態においては、清掃開始タイミングは、前記計時手段１２に予め設定された清掃開始時刻を利用するだけでなく、直接外部入力により自動清掃の開始指示を入力してもよいものとする。さらに、前記加湿装置１０は、自動清掃開始時に前記通信手段１１を介して停止信号を送信してもよいものとし、自動清掃終了後に前記通信手段１１を介して停止信号を送信してもよいものとする。
【００２３】
（実施の形態２）
次に、本発明における第２の実施の形態について図２を使用して説明する。図２は実施の形態１を示す図１に、予め設定された清掃開始時刻を調整する清掃開始時刻調整手段１３と、記憶部１４と、外部設定手段１５を備えた構成とする。ここで、前記清掃開始時刻調整手段１３は、加湿判定手段９において現在湿度が判定湿度より高いと判定されてから実際に自動清掃を開始するまでの清掃ディレイ時間が予め設定されているものとする。
【００２４】
さて、このような公正において、実施の形態２は、実施の形態１に対して、清掃開始時刻調整手段１３と記憶部１４を備えた構成とする。
【００２５】
以上のように構成された自走式掃除機について、以下その動作・作用を図３および図４のフローチャートを使用して説明する。
【００２６】
まず、図３のフローに示すように計時手段１２で測定された現在時刻が、前記計時手段１２に予め設定されている清掃開始時刻と一致した場合（ステップ１）、前記制御手段２へ自動清掃開始指示を通知し、湿度検出手段８は湿度センサ７から現在の湿度情報を取得し、取得した湿度情報から現在湿度を算出し、算出した現在湿度を加湿判定手段９へ受け渡す（ステップ２）。前記加湿判定手段９において、前記湿度検出手段８から取得した現在湿度と予め設定されている判定湿度を比較し、判定結果を制御手段２へ通知する（ステップ３）。
【００２７】
前記制御手段２は前記加湿判定手段９から取得した判定結果に基づき、清掃領域の現在湿度が低い場合は（ステップ４）、通信手段１１へ前記加湿装置１０の起動要求を通知し、前記通信手段１１は前記加湿装置１０へ起動要求を送信する（ステップ５）。
【００２８】
前記加湿装置１０へ起動要求を送信後、前記制御手段２において、前記加湿判定手段９から現在湿度の方が判定湿度より高い判定結果を取得すると（ステップ６）、吸引モータ３および駆動モータ４を制御させ（ステップ７）、障害物センサ７から取得した情報を元に障害検出手段８において障害物を検出し、前記障害物を回避するよう駆動モータ４を制御しながら清掃領域内の自動清掃を行なう。
【００２９】
自動清掃中に、前記制御手段２において、図４のフローに示すように前記加湿判定手段９から現在湿度の方が判定湿度より低い判定結果を取得すると（ステップ８）、前記制御手段２は記憶部１４に判定結果を記憶する（ステップ９）。
【００３０】
次に、次回の自動清掃開始時（ステップ１０）に、前記加湿器１０を起動させた後に、前記加湿判定手段９から現在湿度の方が判定湿度より高い判定結果を取得すると（ステップ１１）、前記制御手段２は前記記憶部１４から前回の判定結果を取得し（ステップ１２）、前回の自動清掃中に湿度が判定湿度より低い清掃領域があった場合（ステップ１３）、前記計時手段１２へディレイ開始指示を通知し、前記計時手段１２は、前記制御手段２からディレイ開始指示を取得すると、清掃開始時刻調整手段１３から清掃ディレイ時間を取得し、前記計時手段１２内部で計測された現在時刻に取得した清掃ディレイ時間を加算することにより新しい清掃開始時刻を算出・設定する（ステップ１４）。前記計時手段１２で測定された現在時刻が、前記清掃開始時刻と一致した場合（ステップ１５）、前記制御手段２へ自動清掃開始指示を通知し、吸引モータ３および駆動モータ４を制御し、自動清掃を開始する（ステップ１６）。
【００３１】
以上のように、本実施の形態においては、自動清掃中に前記加湿判定手段において前記判定湿度より湿度が低い領域があることを検知すると、次回の自動清掃開始時に、前記清掃開始時刻調整手段に予め設定された清掃ディレイ時間経過後に自動清掃を開始することが可能となるため、湿度にバラツキがある清掃領域においても埃や花粉の散布を抑えるよう十分な湿度を与えた状態で自動清掃を行なうことが可能となる。
【００３２】
また、本実施の形態においては、清掃開始タイミングは、前記計時手段１２に予め設定された清掃開始時刻を利用するだけでなく、外部入力により自動清掃の開始指示を直接入力してもよいものとする。さらに、前記加湿装置１０は、自動清掃開始時に前記通信手段１１を介して停止信号を送信してもよいものとし、自動清掃終了後に前記通信手段１１を介して停止信号を送信してもよいものとする。
【００３３】
（実施の形態３）
次に、本発明における第３の実施の形態について説明する。実施の形態３は、実施の形態２の清掃開始時刻調整手段１３において、現在湿度と前記判定湿度の差の大きさに応じた清掃ディレイ時間を設ける構成とする。
【００３４】
これによって機器本体１は、湿度にバラツキがある清掃領域において、現在湿度と前記判定湿度の差の大きさに応じて最適な清掃ディレイ時間を選択し、自動清掃を行なうことができる。例えば、前記清掃開始時刻調整手段１３において、前記記憶部１４に格納された判定結果が前記判定湿度との差が２％以内の場合は、清掃ディレイ時間として５分を選択し、前記判定湿度との差が２％〜５％以内の場合は、清掃ディレイ時間として１０分を選択し、前記判定湿度との差が５％以上の場合は、清掃ディレイ時間として１５分を選択し、前記計時手段１２へ受け渡すことが可能となる。
【００３５】
（実施の形態４）
次に、本発明における第４の実施の形態について説明する。実施の形態４は、実施の形態３に対して、外部設定手段１５を備えた構成とする。
【００３６】
これによって機器本体１は、外部設定手段１５を介して前記加湿判定手段９に予め設定された判定湿度、および前記清掃開始時刻調整手段１３に予め設定された清掃ディレイ時間を任意に設定・変更可能とすることが可能となる。
【００３７】
また、本実施の形態においては、外部設定手段１５は、通信によって実現させてもよいものとする。
【００３８】
（実施の形態５）
次に本発明の実施の形態５について図２を用いて説明する。本実施の形態は、コンピュータに、制御手段２と、障害検出手段６と、湿度検出手段８と、加湿判定手段９と、通信手段１１と、計時手段１２と、清掃開始時刻調整手段１３と、記憶部１４と、外部設定手段１５の全てもしくは一部の機能を実行させるためのプログラムとしたものである。
【００３９】
この実施の形態によれば、汎用コンピュータやサーバーを用いて本発明の全てもしくは一部を容易に実現することができる。
【産業上の利用可能性】
【００４０】
以上のように本発明にかかる自走式掃除機は、自動清掃の開始時に清掃領域の湿度を検出し、湿度が低い場合は通信手段を介して加湿器を動作させ、最適な湿度に達した後に自動清掃を開始することが可能であり、ネットワークを介した機器連携システムにも適応可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明の実施の形態１における自走式掃除機のブロック図
【図２】本発明の実施の形態２から形態５における自走式掃除機のブロック図
【図３】実施の形態１の動作を説明するフローチャート
【図４】実施の形態２の動作を説明するフローチャート
【図５】従来の加湿装置を備えた自走式掃除機のブロック図
【符号の説明】
【００４２】
１  機器本体
２  制御手段
３  吸引モータ
４  駆動モータ
５  障害物センサ
６  障害検出手段
７  湿度センサ
８  湿度検出手段
９  加湿判定手段
１０  加湿装置
１１  通信手段
１２  計時手段
１３  清掃開始時刻調整手段
１４  記憶部
１５  外部設定手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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