(57)【要約】【課題】埃や花粉の散布を抑えた最適な状態で清掃を行なうことが可能となる自走式掃除機を提供することを目的とする。【解決手段】走行手段４と、清掃手段３と、加湿手段８と、清掃領域の湿度を検出する湿度検出手段６と、加湿手段８を動作させるかどうかを判定する加湿判定手段７と、予め決められた清掃開始時間までの時間を計時する計時手段１０と、加湿手段８を動作させる加湿手段制御部９とを備え、湿度検出手段６からの湿度が加湿判定手段７に予め決められた判定湿度より低い場合、清掃開始時間より所定時間前に、加湿手段８の動作開始を指示するものである。これによって、予め決められた自動清掃開始時間前に清掃領域の湿度を検出し、予め決められた湿度より低い場合は、加湿手段を動作させることが可能となる。したがって、埃や花粉の散布を抑えた最適な状態で清掃を行なうことが可能となる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行手段と、清掃手段と、内部または外部に設けられた加湿手段と、清掃領域の湿度を検出する湿度検出手段と、前記加湿手段を動作させるかどうかを判定する加湿判定手段と、予め決められた清掃開始時間までの時間を計時する計時手段と、前記加湿手段を動作させる加湿手段制御部とを備え、前記湿度検出手段から得られた湿度が前記加湿判定手段に予め決められた判定湿度より低い場合、前記清掃開始時間より所定時間前に、前記加湿手段の動作開始を指示する自走式掃除機。
【請求項２】
加湿判定手段は、予め決められた清掃開始時間より所定時間前に加湿手段の動作開始を指示し加湿開始時間を調整する加湿開始時間調整部を備え、この加湿開始時間調整部は、加湿手段を動作開始させてから予め決められた判定湿度に達するまでの加湿時間を記憶し、記憶された加湿時間をもとに現在湿度と判定湿度の差の大きさに応じて加湿開始時間を設定・変更可能とする請求項１に記載の自走式掃除機。
【請求項３】
加湿開始時間調整部は、清掃中に判定湿度より湿度が低い領域があることを検知すると、加湿開始時間を変更し、次回の清掃開始時に、前回の加湿開始時間より前に加湿手段を動作させることを可能とする請求項２に記載の自走式掃除機。
【請求項４】
清掃領域のゴミ量を検出するゴミ堆積量検出手段を備え、加湿判定手段は、清掃中に予め決められたゴミ量レベル以上のゴミ量を検出した場合、加湿手段の動作開始を指示する請求項１〜３のいずれか１項に記載の自走式掃除機。
【請求項５】
加湿判定手段は、前回と今回の清掃間隔が、予め決められた時間間隔で加湿手段を動作させる加湿動作周期以上の時間が経過していた場合のみ、清掃開始時間より所定時間前に、加湿手段の動作開始を指示する請求項１〜４のいずれか１項に記載の自走式掃除機。
【請求項６】
加湿判定手段は、計時手段で計時された清掃開始時間が、加湿手段を動作させる予め決められた加湿動作時間帯の場合のみ、清掃開始時間より所定時間前に、加湿手段の動作開始を指示する請求項１〜５のいずれか１項に記載の自走式掃除機。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の自走式掃除機における機能の少なくとも一部をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、清掃領域を自動で清掃を行なう自走式掃除機およびそのプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の自走式掃除機において、空気が乾燥していると、自動清掃中に埃や花粉が空気中に舞い上がりやすいため、埃や花粉の散布を抑えた状態で自動清掃を行なうために、掃除機本体に現在の湿度状態を測定する湿度センサと加湿手段を搭載し、清掃領域の湿度が予め決められた湿度以下の場合、加湿手段を動作させながら自動清掃を行なうものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００４−３５０８０１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、前記従来の構成では、燃料電池などにより掃除機本体内部で発生した水を有効利用することを目的としており、自動走行開始後に加湿を行なうため、清掃領域を十分に加湿する前に自動清掃が終了してしまう場合がある、といった課題がある。また、通常のバッテリーを搭載している自走式掃除機においては、清掃領域を十分に加湿させるためには大型の貯水容器を掃除機本体に搭載する必要がある。
【０００４】
本発明は、前記従来の課題を解決するもので、清掃領域を十分に加湿する前に自動清掃が終了したり、大型の貯水装置を搭載したりすることなく、埃や花粉の散布を抑えた最適な状態で清掃を行なうことが可能となる自走式掃除機およびそのプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記従来の課題を解決するために、本発明の自走式掃除機は、走行手段と、清掃手段と、内部または外部に設けられた加湿手段と、清掃領域の湿度を検出する湿度検出手段と、前記加湿手段を動作させるかどうかを判定する加湿判定手段と、予め決められた清掃開始時間までの時間を計時する計時手段と、前記加湿手段を動作させる加湿手段制御部とを備え、前記湿度検出手段から得られた湿度が前記加湿判定手段に予め決められた判定湿度より低い場合、前記清掃開始時間より所定時間前に、前記加湿手段の動作開始を指示するものである。
【０００６】
これによって、予め決められた自動清掃開始時間前に清掃領域の湿度を検出し、予め決められた湿度より低い場合は、内部もしくは外部に設けられた加湿手段を動作させることが可能となる。したがって、清掃領域を十分に加湿する前に自動清掃が終了したり、大型の貯水装置を搭載したりすることなく、埃や花粉の散布を抑えた最適な状態で清掃を行なうことが可能となる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の自走式掃除機およびそのプログラムは、清掃領域を十分に加湿する前に自動清掃が終了したり、大型の貯水装置を搭載したりすることなく、埃や花粉の散布を抑えた最適な状態で清掃を行なうことが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
第１の発明は、走行手段と、清掃手段と、内部または外部に設けられた加湿手段と、清掃領域の湿度を検出する湿度検出手段と、前記加湿手段を動作させるかどうかを判定する加湿判定手段と、予め決められた清掃開始時間までの時間を計時する計時手段と、前記加湿手段を動作させる加湿手段制御部とを備え、前記湿度検出手段から得られた湿度が前記加湿判定手段に予め決められた判定湿度より低い場合、前記清掃開始時間より所定時間前に、前記加湿手段の動作開始を指示する自走式掃除機とすることにより、予め決められた自動清掃開始時間前に清掃領域の湿度を検出し、予め決められた湿度より低い場合は、内部もしくは外部に設けられた加湿手段を動作させることが可能となる。したがって、清掃領域を十分に加湿する前に自動清掃が終了したり、大型の貯水装置を搭載したりすることなく、埃や花粉の散布を抑えた最適な状態で清掃を行なうことが可能となる。
【０００９】
第２の発明は、特に、第１の発明において、加湿判定手段は、予め決められた清掃開始時間より所定時間前に加湿手段の動作開始を指示し加湿開始時間を調整する加湿開始時間調整部を備え、この加湿開始時間調整部は、加湿手段を動作開始させてから予め決められた判定湿度に達するまでの加湿時間を記憶し、記憶された加湿時間をもとに現在湿度と判定湿度の差の大きさに応じて加湿開始時間を設定・変更可能とすることにより、加湿手段の動作時間を抑えることができる。
【００１０】
第３の発明は、特に、第２の発明において、加湿開始時間調整部は、清掃中に判定湿度より湿度が低い領域があることを検知すると、加湿開始時間を変更し、次回の清掃開始時に、前回の加湿開始時間より前に加湿手段を動作させることを可能とすることにより、湿度にバラツキがある清掃領域においても十分な湿度を与えた状態で清掃を行なうことができる。
【００１１】
第４の発明は、特に、第１〜第３のいずれか１つの発明において、清掃領域のゴミ量を検出するゴミ堆積量検出手段を備え、加湿判定手段は、清掃中に予め決められたゴミ量レベル以上のゴミ量を検出した場合、加湿手段の動作開始を指示することにより、ゴミ量に応じて加湿手段を動作させることができる。
【００１２】
第５の発明は、特に、第１〜第４のいずれか１つの発明において、加湿判定手段は、前回と今回の清掃間隔が、予め決められた時間間隔で加湿手段を動作させる加湿動作周期以上の時間が経過していた場合のみ、清掃開始時間より所定時間前に、加湿手段の動作開始を指示することにより、不必要に加湿手段を動作させることなく、最適な周期タイミングで加湿手段を動作させることができる。
【００１３】
第６の発明は、特に、第１〜第５のいずれか１つの発明において、加湿判定手段は、計時手段で計時された清掃開始時間が、加湿手段を動作させる予め決められた加湿動作時間帯の場合のみ、清掃開始時間より所定時間前に、加湿手段の動作開始を指示することにより、必要な時間帯のみ加湿手段を動作させることができる。
【００１４】
第７の発明は、特に、第１〜第６のいずれか１つの発明の自走式掃除機における機能の少なくとも一部をコンピュータに実行させるためのプログラムとした。プログラムであるので、電気・情報機器、コンピュータ、サーバーなどのハードリソースを協働させて自走式掃除機の少なくとも一部を容易に実現することができる。また、記録媒体に記録したり通信回線を用いてプログラムを配信したりすることで、プログラムの配布・更新やそのインストール作業が簡単にできる。
【００１５】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００１６】
（実施の形態１）
図１、図２は、本発明の実施の形態１における自走式掃除機を示したものである。
【００１７】
図１に示すように、掃除機本体１には、吸引モータ３を有する清掃手段と、駆動モータ４を有する走行手段とを備えている。また、掃除機本体１内には、吸引モータ３と駆動モータ４を制御する制御手段２と、壁面や障害物を検出する超音波センサや測距センサなどの障害物センサから取得した情報を元に障害物を検出する障害検出手段５と、清掃領域の湿度を検出する湿度センサなどから取得した湿度情報を元に現在の湿度を検出する湿度検出手段６と、湿度検出手段６から得られた現在の湿度情報を元に加湿するかどうかを判定する加湿判定手段７と、加湿判定手段７の判定に基づき動作し清掃領域を加湿する加湿手段８と、制御手段２に内包され加湿手段８の動作制御を行なう加湿手段制御部９と、予め決められた清掃開始時間までの時間を計時する計時手段１０とを備えている。
【００１８】
ここで、加湿判定手段７は、湿度検出手段６から得られた湿度が加湿判定手段７に予め決められた判定湿度より低い場合、予め決められた清掃開始時間より所定時間前に、加湿手段制御部９を介して加湿手段８の動作開始を指示するよう設定されているものである。
【００１９】
以上のように構成された自走式掃除機について、以下その動作・作用を図２のフローチャートを使用して説明する。
【００２０】
まず、計時手段１０で計時された清掃開始までの時間が、加湿判定手段７に予め設定されている加湿開始時間と一致した場合（ステップ１）、湿度検出手段６は湿度センサから現在の湿度情報を取得し、取得した湿度情報から現在湿度を算出し、算出した現在湿度を加湿判定手段７へ受け渡す（ステップ２）。加湿判定手段７において、湿度検出手段６から取得した現在湿度と予め設定されている判定湿度を比較し（ステップ３）、清掃領域の現在湿度が低い場合は（ステップ４）、制御手段２へ加湿手段８の起動要求を通知し、制御手段２内の加湿手段制御部９は加湿手段８へ起動要求を通知し、加湿手段８を動作させる（ステップ５）。
【００２１】
加湿手段８へ起動要求を通知後、計時手段１０において、計時された清掃開始までの時間が予め決められた清掃開始時間と一致した場合（ステップ６）、自動清掃の開始要求を制御手段２へ通知する（ステップ７）。制御手段２において、計時手段１０から自動清掃の開始要求を取得すると、吸引モータ３および駆動モータ４を起動させ、障害物センサから取得した情報を元に障害検出手段５において障害物を検出し、障害物を回避するよう駆動モータ４を制御しながら清掃領域内の自動清掃を行なう。
【００２２】
以上のように、本実施の形態においては、予め決められた清掃開始時間より所定時間前に、湿度検出手段６において清掃領域の湿度状態を検出し、検出した湿度が加湿判定手段７に予め決められた判定湿度より低い場合、加湿手段８の動作開始を指示することが可能となるため、埃や花粉の散布を抑えるよう十分な湿度を与えた状態で、予め決められた清掃開始時間に自動清掃を開始することが可能となる。
【００２３】
なお、本実施の形態においては、加湿手段８を掃除機本体１の外部に設置し、加湿手段制御部９において通信手段を用いて加湿手段８の動作を制御してもよい。また、計時手段１０に予め決められた清掃開始時間、加湿判定手段７に予め決められた加湿開始時間、および加湿判定手段７に予め決められた判定湿度は、外部設定手段を用いて任意に設定・変更可能としてもよいものとする。
【００２４】
（実施の形態２）
図３〜図５は、本発明の実施の形態２における自走式掃除機を示したものである。実施の形態１と同一要素については同一符号を付してその説明を省略する。
【００２５】
本実施の形態は、加湿判定手段７において、予め決められた清掃開始時間より所定時間前に加湿手段８の動作開始を指示する加湿開始時間を、現在湿度と判定湿度の差の大きさに応じて調整する加湿開始時間調整部１１を備えたものである。この加湿開始時間調整部１１は、加湿手段８を動作開始させてから予め決められた判定湿度に達するまでの加湿時間を記憶し、記憶された加湿時間をもとに現在湿度と判定湿度の差の大きさに応じて加湿開始時間を設定・変更可能とするものである。
【００２６】
以上のように構成された自走式掃除機について、以下その動作・作用を図４のフローチャートを使用して説明する。
【００２７】
まず、計時手段１０で計時された清掃開始までの時間が、加湿判定手段７に予め設定されている加湿開始時間と一致した場合（ステップ１）、湿度検出手段６は湿度センサから現在の湿度情報を取得し、取得した湿度情報から現在湿度を算出し、算出した現在湿度を加湿判定手段７へ受け渡す（ステップ２）。加湿判定手段７において、湿度検出手段６から取得した現在湿度と予め設定されている判定湿度を比較し（ステップ３）、清掃領域の現在湿度が低い場合は（ステップ４）、制御手段２へ加湿手段８の起動要求を通知し、制御手段２内の加湿手段制御部９は加湿手段８へ起動要求を通知し、加湿手段８を動作させるとともに、清掃開始時間に達すると自動清掃を開始する（ステップ５）。
【００２８】
ここで、加湿開始時間調整部１１は、計時手段１０から取得した時間情報をもとに、加湿手段８を動作させてから現在湿度と判定湿度が一致するまでの加湿時間を計時する（ステップ６）。現在湿度と判定湿度が一致した場合（ステップ７）、計時した加湿時間と変化させた湿度から１％上昇させるために要する加湿時間を算出し、算出結果を加湿時間情報として記憶する（ステップ８）。
【００２９】
計時手段１０において、計時された清掃開始までの時間が予め決められた清掃開始時間と一致すると（ステップ９）、自動清掃の開始要求を制御手段２へ通知し、制御手段２は、吸引モータ３および駆動モータ４を起動させ、障害物センサから取得した情報を元に障害検出手段５において障害物を検出し、障害物を回避するよう駆動モータ４を制御しながら清掃領域内の自動清掃を行ない（ステップ１０）、初回清掃が終了する。
【００３０】
次に、図５に示すように、次回清掃時は、計時手段１０で計時された清掃開始までの時間が、加湿判定手段７に予め設定されている加湿開始時間と一致する前に、加湿開始時間調整部１１において、加湿時間情報と、湿度検出手段６から取得した現在湿度と判定湿度の差をもとに加湿開始時間の変更値を算出する（ステップ１１）。計時手段１０で計時された清掃開始までの時間が、新たに算出された加湿開始時間と一致した場合（ステップ１２）、加湿判定手段７は加湿手段８の起動要求を通知する（ステップ１３）。
【００３１】
計時手段１０において、計時された清掃開始までの時間が予め決められた清掃開始時間と一致すると（ステップ１４）、自動清掃の開始要求を制御手段２へ通知し、制御手段２は、吸引モータ３および駆動モータ４を起動させ、障害物センサから取得した情報を元に障害検出手段５において障害物を検出し、障害物を回避するよう駆動モータ４を制御しながら清掃領域内の自動清掃を行なう（ステップ１５）。
【００３２】
以上のように、本実施の形態においては、加湿手段８を動作開始させてから予め決められた判定湿度に達するまでの加湿時間を計時し、計時された加湿時間をもとに現在湿度と判定湿度の差の大きさに応じて加湿開始時間を設定・変更することが可能となり、加湿手段８の消費電力を抑えながら、埃や花粉の散布を抑えるよう十分な湿度を与えた状態で、予め決められた清掃開始時間に自動清掃を開始することが可能となる。例えば、加湿開始時間調整部１１において、湿度を１０％上昇させるために加湿時間として２０分要した場合、加湿時間情報として１％あたり２分必要であることを記憶し、次回の清掃開始前の判定湿度との差が５％であった場合は、加湿開始時間として清掃開始時間の１０分前を設定することになる。
【００３３】
なお、実施の形態１と同様、加湿手段８を掃除機本体１の外部に設置したり、計時手段１０の清掃開始時間、加湿判定手段７の加湿開始時間、および加湿判定手段７の判定湿度を、外部設定手段を用いて任意に設定・変更可能としたりしてもよい。
【００３４】
（実施の形態３）
次に、本発明の実施の形態３における自走式掃除機について、図３に基づき説明する。
【００３５】
本実施の形態においては、加湿開始時間調整部１１は、清掃中に判定湿度より湿度が低い領域があることを検知すると、判定湿度との差に応じて加湿開始時間を設定・変更し、次回の清掃開始時に、前回の加湿開始時間より前に加湿手段８を動作させることを可能としたものである。ここで、加湿開始時間の変化量は、加湿開始時間調整部１１に予め設定されているものとする。その他は実施の形態２と同じである。
【００３６】
これによって掃除機本体１は、湿度にバラツキがある清掃領域においても、最適な加湿開始時間を設定し、加湿手段８を制御することができる。例えば、加湿開始時間調整部１１において、判定湿度との差が２％以内の場合は、加湿開始時間として５分を追加し、判定湿度との差が２％〜５％以内の場合は、加湿開始時間として１０分を追加、判定湿度との差が５％以上の場合は、加湿開始時間として１５分を追加することにより加湿開始時間を設定・変更することが可能となる。
【００３７】
以上のように、本実施の形態においては、加湿開始時間調整部１１が、清掃中に判定湿度より湿度が低い領域があることを検知すると、加湿開始時間を変更し、次回の清掃開始時に、前回の加湿開始時間より前に加湿手段８を動作させることを可能とすることにより、湿度にバラツキがある清掃領域においても十分な湿度を与えた状態で清掃を行なうことができる。
【００３８】
なお、本実施の形態においては、加湿判定手段７に予め決められた判定湿度、および加湿開始時間調整部１１に予め決められた、判定湿度の差に応じて変更される加湿開始時間の変化量は、外部設定手段を用いて任意に設定・変更可能としてもよいものである。
【００３９】
（実施の形態４）
図６は、本発明の実施の形態４における自走式掃除機を示したものである。実施の形態１、２と同一要素については同一符号を付してその説明を省略する。
【００４０】
本実施の形態は、清掃領域のゴミ量を検出するゴミ堆積量検出手段１２を備え、加湿判定手段７は、清掃中に予め決められたゴミ量レベル以上のゴミ量を検出した場合、加湿手段８の動作開始を指示するものである。加湿判定手段７には予め加湿手段８を動作させるゴミ量レベルが設定されている。
【００４１】
これによって掃除機本体１は、清掃中にゴミ堆積量検出手段１２において検出されたゴミ量が、加湿判定手段７に予め決められたゴミ量レベル以上であった場合、加湿判定手段７において、加湿手段８の動作を開始することが可能となる。
【００４２】
以上のように、本実施の形態においては、ゴミ堆積量検出手段１２を備えことにより、ゴミ量に応じて加湿手段８を動作させることができる。
【００４３】
なお、加湿手段８を外部に設置し、加湿手段制御部９において通信手段を用いて加湿手段８の動作を制御してもよく、加湿判定手段７に予め決められたゴミ量レベルは、外部設定手段を用いて任意に設定・変更可能としてもよいものである。
【００４４】
（実施の形態５）
次に、本発明の実施の形態５における自走式掃除機について、図６に基づき説明する。
【００４５】
本実施の形態においては、加湿判定手段７は、前回と今回の清掃間隔が、予め決められた時間間隔で加湿手段８を動作させる加湿動作周期以上の時間が経過していた場合のみ、清掃開始時間より所定時間前に、加湿手段８の動作開始を指示するようにしたものである。
【００４６】
これによって掃除機本体１は、加湿動作周期以上の時間が経過していた場合のみ、計時手段１０に予め決められた清掃開始時間より所定時間前に、加湿手段８を動作させることが可能となる。例えば、前日に清掃を行なった場合は、清掃領域に存在するゴミ量や埃は少なく、加湿手段８を動作させる必要はない。従って、加湿周期として予め２日と設定することにより、２日周期で清掃開始時間より所定時間前に、加湿手段８を動作させることが可能となる。
【００４７】
以上のように、本実施の形態においては、加湿動作周期を配慮することにより、不必要に加湿手段を動作させることなく、最適な周期タイミングで加湿手段を動作させることができる。
【００４８】
なお、加湿判定手段７に予め決められた加湿動作周期は外部設定手段を用いて任意に設定・変更可能としてもよいものである。
【００４９】
（実施の形態６）
次に、本発明の実施の形態５における自走式掃除機について、図６に基づき説明する。
【００５０】
本実施の形態においては、加湿判定手段７は、計時手段１０で計時された清掃開始時間が、加湿手段８を動作させる予め決められた加湿動作時間帯の場合のみ、清掃開始時間より所定時間前に、加湿手段８の動作開始を指示するようにしたものである。
【００５１】
これによって掃除機本体１は、計時手段１０に予め決められた清掃開始時間が加湿判定手段７に予め決められた加湿動作時間帯の場合のみ、清掃開始時間より所定時間前に、加湿手段８を動作させることが可能となる。例えば、清掃開始時間が２２：００に設定されており、布団などを加湿させたくない場合は、加湿動作時間帯として予め１０：００〜１７：００と設定することにより、必要な時間帯のみ加湿手段８を動作させることが可能となる。
【００５２】
以上のように、本実施の形態においては、加湿動作時間帯を配慮することにより、必要な時間帯のみ加湿手段を動作させることができる。
【００５３】
なお、加湿判定手段７に予め決められた前記加湿動作時間帯は外部設定手段を用いて任意に設定・変更可能としてもよいものである。
【００５４】
（実施の形態７）
次に、本発明の実施の形態７における自走式掃除機のプログラムについて説明する。
【００５５】
本実施の形態においては、実施の形態１〜６に示した自走式掃除機における機能の少なくとも一部をコンピュータに実行させるためのプログラムとした。すなわち、コンピュータを、制御手段２と、障害検出手段５と、湿度検出手段６と、加湿判定手段７と、加湿手段制御部９と、計時手段１０と、加湿開始時間調整部１１と、ゴミ堆積量検出手段１２の全てもしくは一部として機能させるためのプログラムとする構成として、コンピュータを全てもしくは一部として機能させるものである。
【００５６】
なお、上記した各手段は、ＣＰＵ（またはマイコン）、ＲＡＭ、ＲＯＭ、記憶・記録装置、Ｉ／Ｏなどを備えた電気・情報機器、コンピュータ、サーバーなどのハードリソースを協働させるプログラムの形態で実施してもよい。プログラムの形態であれば、磁気メディアや光メディアなどの記録媒体に記録したり、インターネットなどの通信回線を用いて配信したりすることで、新しい機能の配布・更新やそのインストール作業が簡単にできる。
【産業上の利用可能性】
【００５７】
以上のように、本発明にかかる自走式掃除機およびそのプログラムは、清掃領域を十分に加湿する前に自動清掃が終了したり、大型の貯水装置を搭載したりすることなく、埃や花粉の散布を抑えた最適な状態で清掃を行なうことが可能となるので、ネットワークを介した機器連携システムにも適応可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本発明の実施の形態１における自走式掃除機の構成を示すブロック図
【図２】同自走式掃除機のフローチャート
【図３】本発明の実施の形態２、３における自走式掃除機の構成を示すブロック図
【図４】実施の形態２における自走式掃除機の初回清掃時のフローチャート
【図５】同自走式掃除機の２回目以降清掃時のフローチャート
【図６】本発明の実施の形態４〜６における自走式掃除機の構成を示すブロック図
【符号の説明】
【００５９】
１  掃除機本体
２  制御手段
３  吸引モータ（清掃手段）
４  駆動モータ（走行手段）
５  障害検出手段
６  湿度検出手段
７  加湿判定手段
８  加湿手段
９  加湿手段制御部
１０  計時手段
１１  加湿開始時間調整部
１２  ゴミ堆積量検出手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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