(57)【要約】【課題】  簡易な構成で自動的にメンテナンスを行うことができる顧客移動経路情報収集装置を提供する。【解決手段】  顧客が使用するショッピングカート３に取付けた走行状態を検出する走行状態検出手段と、前記ショッピングカートのカート置場４に配設されて当該ショッピングカートの移動開始時に初期位置及び方向を設定する初期情報設定手段１７と、前記走行状態検出手段で検出した走行状態に基づいて移動経路情報を形成する移動経路情報形成手段と、前記カート置場に配設されて移動経路情報形成手段のメンテナンスを行う自動メンテナンス手段１６，１８とを備えている。【選択図】  図２
2007058759.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
顧客の移動経路情報を収集する顧客移動経路情報収集装置であって、
顧客が使用するショッピングカートに取付けた走行状態を検出する走行状態検出手段と、前記ショッピングカートのカート置場に配設されて当該ショッピングカートの移動開始時に初期位置及び方向を設定する初期情報設定手段と、前記走行状態検出手段で検出した走行状態に基づいて移動経路情報を形成する移動経路情報形成手段と、前記カート置場に配設されて移動経路情報形成手段のメンテナンスを行う自動メンテナンス手段とを備えたことを特徴とする顧客移動経路情報収集装置。
【請求項２】
顧客の移動経路情報を収集する顧客移動経路情報収集装置であって、
顧客が使用するショッピングカートに取付けた走行状態を検出する走行状態検出手段と、前記ショッピングカートのカート置場に配設されて当該ショッピングカートの移動開始時に初期位置及び方向を設定する初期情報設定手段と、前記走行状態検出手段で検出した走行状態に基づいて移動経路情報を形成する移動経路情報形成手段と、前記カート置場に配設されて移動経路情報形成手段のメンテナンスを行う自動メンテナンス手段と、前記移動経路情報形成手段で形成した移動経路情報を取得する移動経路情報取得手段とを備えたことを特徴とする顧客移動経路情報収集装置。
【請求項３】
前記移動経路情報形成手段は、前記初期情報設定手段から初期情報を受信したときに、前記移動経路形成手段で蓄積した移動経路情報を消去するように構成されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の顧客移動経路情報収集装置。
【請求項４】
前記移動経路形成手段は、前記移動経路情報取得手段に移動経路情報を取得させたときに、蓄積した移動経路情報を消去するように構成されていることを特徴とする請求項２に記載の顧客移動経路情報収集装置。
【請求項５】
前記移動経路形成手段は、前記初期情報設定手段から初期情報を受信したときに、前記移動経路情報形成手段の移動経路情報が消去されていることを確認し、移動経路情報が消去されていないときに移動経路情報を消去する移動経路情報消去確認手段を備えていることを特徴とする請求項1又は2に記載の顧客移動経路情報収集装置。
【請求項６】
前記初期情報設定手段は、前記カート置場に配設されたショッピングカートの方位情報及び位置情報を初期情報として送信する初期情報送信手段を備えていることを特徴とする請求項１乃至５の何れか１項に記載の顧客移動経路情報収集装置。
【請求項７】
前記自動メンテナンス手段は、前記ショッピングカートを前記カート置場に戻したときに充電装置に縦列接続されてバッテリを充電するように構成されていることを特徴とする請求項１乃至６の何れか１項に記載の顧客移動経路情報収集装置。
【請求項８】
前記自動メンテナンス手段は、前記ショッピングカートを前記カート置場に戻したときに、前記移動経路情報形成手段で実行するプログラムの更新を行うように構成されていることを特徴とする請求項１乃至７の何れか１項に記載の顧客移動経路情報収集装置。
【請求項９】
前記移動経路情報取得手段は、料金精算位置に配設されたＰＯＳシステムに付加されていることを特徴とする請求項２乃至８の何れか１項に記載の顧客移動経路情報収集装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、顧客の移動経路情報を収集する顧客移動経路情報収集装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の顧客移動経路情報収集装置としては、例えば距離センサ、方向センサ、高さセンサを有するナビゲーションシステムを設置したショッピングカートが知られている（例えば、特許文献１参照）。
このショッピングカートによれば、ナビゲーションシステムを有することにより、買い物客は容易且つ確実に短時間で目的とする売り場に到達して目的の商品を購入することができるものであるが、顧客が買い物をする場合の移動経路を表す動線を把握することはできない。
【０００３】
そこで、歩行者の存在を検出したい複数の場所にリーダーを設置し、歩行者には軽量・小型のＲＦ・ＩＤタグを着用させて、歩行者がリーダーに予め設定された距離内に近づくと、ＲＦ・ＩＤタグが発する固有の電波をリーダーが受信し、受信した電波の固有ＩＤを照合し、タグを付帯している歩行車を個々に識別して検出し、リーダーの検出情報を統合することにより、歩行者がいつどこにいてどう移動したかを観測するようにしたユビキタス技術を用いた歩行者動線観測システムが知られている（例えば、非特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平６−１０７１８３号公報（第１頁、図１）
【特許文献２】小磯貴史、外３名、“ユビキタス技術を用いた新たなサービス〜ａｄｖａｎｃｅｄ−インストアマーケティングの可能性〜”第３回情報科学技術フォーラム講演論文集「講演８」２００４年９月７日インターネット＜ＵＲＬ：ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｉｅｉｃｅ．ｏｒｇ／ｊｐｎ／ｅｖｅｎｔ／ｐｒｏｇｒａｍ／ＦＩＴ２００４／ｈｔｍｌ／ｅｖｅｎｔ／ｐｄｆ／１９ｋｏｉｓｏ．ｐｄｆ＞
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に記載された従来例にあっては、位置情報のイニシャライズをユーザーが入力するようにしているので、ユーザーの負担が大きいと共に、データ管理、メモリ管理、充電等のメンテナンスを行う場合に、別途メンテナンス装置が必要となり、システムコストが嵩むという未解決の課題がある。
また、上記非特許文献１に記載された従来例では、ＲＦＩＤシステムをユーザーに装着しなければならず、ユーザーの負担が大きいと共に、特許文献１と同様にデータ管理、メモリ管理、充電等のメンテナンスを行う場合に別途メンテナンス装置が必要となり、システムコストが嵩むという未解決の課題がある。
【０００５】
そこで、本発明は、上記従来例の未解決の課題に着目してなされたものであり、カート置場で自動的に初期情報の設定及びメンテナンスを行うことができる顧客移動経路情報収集装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の発明は、顧客の移動経路情報を収集する顧客移動経路情報収集装置であって、顧客が使用するショッピングカートに取付けた走行状態を検出する走行状態検出手段と、前記ショッピングカートのカート置場に配設されて当該ショッピングカートの移動開始時に初期位置及び方向を設定する初期情報設定手段と、前記走行状態検出手段で検出した走行状態に基づいて移動経路情報を形成する移動経路情報形成手段と、前記カート置場に配設されて移動経路情報形成手段のメンテナンスを行う自動メンテナンス手段とを備えたことを特徴としている。
【０００７】
この第１の発明では、ショッピングカートに設けた走行状態検出手段の検出結果に基づいて移動経路情報形成手段で移動経路情報を形成することができ、この移動経路情報形成手段のメンテナンスをカート置場に配設された自動メンテナンス手段で行うので、ショッピングカートの移動経路情報形成手段の管理を自動的に行うことができ、さらに初期情報設定手段で、カート置場からショッピングカートを引き出す際に自動的に行って、顧客の手を煩わすことなく、初期位置及び方向の設定とメンテナンスを行うことができるという効果が得られる。
【０００８】
また、第２の発明は、顧客の移動経路情報を収集する顧客移動経路情報収集装置であって、顧客が使用するショッピングカートに取付けた走行状態を検出する走行状態検出手段と、前記ショッピングカートのカート置場に配設されて当該ショッピングカートの移動開始時に初期位置及び方向を設定する初期情報設定手段と、前記走行状態検出手段で検出した走行状態に基づいて移動経路情報を形成する移動経路情報形成手段と、前記カート置場に配設されて移動経路情報形成手段のメンテナンスを行う自動メンテナンス手段と、前記移動経路情報形成手段で形成した移動経路情報を取得する移動経路情報取得手段とを備えたことを特徴としている。
【０００９】
この第２の発明では、上述した第１の発明に移動経路情報形成手段で形成した移動経路情報を料金精算位置に配設された移動経路情報取得手段で取得するようにしたので、第１の発明の効果に加えて、ショッピングカートから移動経路情報を容易に取得することができるという効果が得られる。
また、第３の発明は、第１又は第２の発明において、前記移動経路情報形成手段は、前記初期情報設定手段から初期情報を受信したときに、前記移動経路形成手段で蓄積した移動経路情報を消去するように構成されていることを特徴としている。
【００１０】
この第３の発明では、初期情報設定手段から初期情報を受信したときに移動経路形成手段で蓄積されている移動経路情報を消去するので、前回の顧客の移動経路情報を確実に消去することができ、顧客が買い物を途中で止めた場合でも、その移動経路情報が残ることなく確実に消去される。
さらにまた、第４の発明は、第２の発明において、移動経路形成手段で、移動経路情報取得手段に移動経路情報を取得させたときに蓄積した移動経路情報を消去するので、別途移動経路情報を消去する手段を設ける必要がない。
【００１１】
なおさらに、第５の発明は、第１又は第２の発明において、前記移動経路形成手段は、前記初期情報設定手段から初期情報を受信したときに、前記移動経路情報形成手段の移動経路情報が消去されていることを確認し、移動経路情報が消去されていないときに移動経路情報を消去する移動経路情報消去確認手段を備えていることを特徴としている。
この第５の発明では、移動経路情報を消去したあとに、確実に消去されているか否かを確認することができるので、移動経路情報をより確実に消去することができる。
【００１２】
また、第６の発明は、第１〜第５の何れか１つの発明において、前記初期情報設定手段は、前記カート置場に配設されたショッピングカートの方位情報及び位置情報を初期情報として送信する初期情報送信手段を備えていることを特徴としている。
この第６の発明では、初期情報設定手段がショッピングカート置場に配設された初期情報送信手段で構成され、この初期情報送信手段でショッピングカートの方位情報及び位置情報を初期情報として送信するので、ショッピングカート置場では、ショッピングカートがその方位を固定して配置されているので、初期位置を正確に設定することができる。
【００１３】
さらに、第７の発明は、第１乃至第６の何れか１つの発明において前記自動メンテナンス手段は、前記ショッピングカートを前記カート置場に戻したときに充電装置に縦列接続されてバッテリを充電するように構成されていることを特徴としている。
この第７の発明では、ショッピングカートをカート置場に戻すだけで、充電装置によって自動的にバッテリを充電することができるという効果が得られる。
【００１４】
さらにまた、第８の発明は、第１乃至第７の何れか１つの発明において、前記自動メンテナンス手段は、前記ショッピングカートを前記カート置場に戻したときに、前記移動経路情報形成手段で実行するプログラムの更新を行うように構成されていることを特徴としている。
この第８の発明では、ショッピングカートをカート置場に戻すだけで、移動経路情報形成手段で実行するプログラムに変更かあったときに、プログラムを自動的に更新することができるという効果が得られる。
【００１５】
なおさらに、第９の発明では、第２乃至第８の何れか１つの発明において、前記移動経路情報取得手段は、料金精算位置に配設されたＰＯＳシステムに付加されていることを特徴としている。
この第９の発明では、移動経路情報取得手段が料金精算位置に配設されたＰＯＳシステムに付加されているので、複数のＰＯＳシステムが接続されている集中管理装置で、各ＰＯＳシステムに付加された移動経路情報取得手段で取得した移動経路情報と顧客の購入商品情報とを収集することが可能となり、顧客の購買行動を正確に把握することができるという効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は本発明の一実施形態を示すシステム構成図であって、スーパーマーケット、デパートの食品売り場等のショッピングカートを使用して買い物をする店舗１内の出入口２の近傍に複数例えば１０台のショッピングカート３を所定の方向に向けて縦列配置するカート置場４Ａ，４Ｂが配設されている。
【００１７】
このカート置場４Ａ，４Ｂの夫々は、図２に示すように、ショッピングカート３を所定の方向に向けて案内するガイドバー５を有する。このガイドバー５は、ショッピングカート３の幅と略等しい間隔を保って平行に配設されたサイドバー部５ａ，５ｂと、これらサイドバー部５ａ，５ｂの一端間を結ぶエンドバー部５ｃと、床面に植立されて例えばサイドバー部５ａ，５ｂを支持する支柱部５ｄとで構成されている。そして、複数のショッピングカート３を縦列配置した状態で、エンドバー部５ｃでショッピングカート３の前端を規制し、サイドバー部５ａ，５ｂでショッピングカート３の左右側部を案内することにより、ショッピングカート３を一定方向に向けて縦列配置している。
【００１８】
そして、ショッピングカート３にその移動経路情報を計測する移動経路情報を形成するコントロールユニット６が配設されていると共に、ショッピングカート３の車輪３ａにその回転速度に応じた車輪速用パルスとこの車輪速用パルスに対して９０°位相が異なる回転方向検出用パルスを発生して回転方向を検出可能なインクリメント型のロータリエンコーダ７が配設されている。
【００１９】
このコントロールユニット６は、図３に示すように、ショッピングカート３のヨーレートを検出する角速度検出手段としての圧電式ジャイロ８を含んで、ショッピングカート３の角速度ωを出力するセンサユニット９と、このセンサユニット９から出力されるショッピングカート３の角速度ωを記憶すると共に、ロータリエンコーダ７から入力される車輪速用パルス及び回転方向検出用のパルスに基づいてショッピングカート３の前後の走行情報Ｄ及び停止時間Ｔｓｔを算出してこれを記憶し、さらに外部の機器との無線通信制御を行う例えばＣＰＵで構成される演算処理装置１０と、この演算処理装置１０で行う演算処理に必要なプログラムを格納していると共に、角速度ω、走行情報Ｄ、停止時間Ｔｓｔ、初期位置情報、現在位置情報、移動開始時刻、現在位置情報取得時刻、ジャイロリセット時刻でなる移動経路情報を格納するメモリ１１と、演算処理装置１０によって制御される外部の情報収集装置との間で無線通信を行う通信制御部１２と、この通信制御部１２に接続された無線通信アンテナ１３と、無線通信アンテナ１３を介して移動経路を補正する位置情報を受信するＲＦＩＤ受信部１４と、センサユニット９、演算処理部１０、通信制御部１２及びＲＦＩＤ受信部１４に電力を供給するバッテリ１５とを備えている。
【００２０】
また、カート置場４Ａ，４Ｂには、ショッピングカート３に搭載されたコントロールユニット６のバッテリ１５に対して充電する充電装置１６を備えており、ショッピングカート３がカート置場４Ａ又は４Ｂに戻されると、充電装置１６によってバッテリ１５のバッテリ電圧Ｖｂを検出し、バッテリ電圧Ｖｂが所定電圧以下であるときには、バッテリ１５に対して接触状態又は非接触状態で充電される。この充電装置１６は、ガイドバー５のエンドバー部５ｃにおけるショッピングカート３の前端側に配設されたバッテリ１５と接続された入力コネクタ１６ａと係合する出力コネクタ１６ｂを配設し、ショッピングカート３を縦列配置したときに他のショッピングカート３の入力コネクタ１６ａが係合する位置にバッテリ１５に接続された出力コネクタ１６ｃが設けられ、ショッピングカート３をカート置場４Ａ又は４Ｂに戻して、その入力コネクタ１６ａに出力コネクタ１６ｂ又は１６ｃを係合させることにより、各ショッピングカート３のバッテリ１５が縦列接続されて、充電される。
【００２１】
また、カート置場４Ａ，４Ｂには、カート置場４Ａ，４Ｂの絶対位置情報及びショッピングカート３の縦列方向を表す方位情報を初期情報として該当するショッピングカート３のコントロールユニット６に送信する初期情報送信装置１７と、ショッピングカート３のコントロールユニット６の演算処理装置１０で実行するプログラムに変更がある場合に、変更プログラムを無線通信によってアップデートするプログラム更新装置１８とを備えている。これら充電装置１６及びプログラム更新装置１８が自動メンテナンス手段に対応している。
【００２２】
一方、店舗１内に配設された移動経路に隣接する支柱２１に現在位置情報を送信する位置情報送信手段としてのＲＦＩＤタグ２２が設置され、このＲＦＩＤタグ２２から数メートル程度の通信範囲内に位置するショッピングカート３に配設されたコントロールユニット６に対して現在位置情報を送信するように構成されている。
【００２３】
さらに、店舗１内の精算所３１に購入商品の精算を行うＰＯＳ（Point Of Sales）システム３２が配設されている。このＰＯＳシステム３２は、図４に示すように、各ショッピングカート３のコントロールユニット６から移動経路情報を取得する移動経路情報取得手段としての移動経路データ通信部３３と、この移動経路データ通信部３３に接続された無線通信アンテナ３４と、商品情報を入力するバーコードリーダやテンキー等で構成される商品情報入力部３５と、精算情報を表示する液晶ディスプレイ、ＥＬパネル、プラズマディスプレイ等の表示部３６と、移動経路データ通信部３３を制御して移動経路情報を取得すると共に、商品情報入力部３５から入力される購入商品情報及び精算金額情報に基づいて精算を行うデータ取得処理を実行する例えばＣＰＵで構成される演算処理装置３７と、この演算処理装置３７の演算処理に使用するプログラムを格納していると共に、精算情報、精算終了時刻、移動経路情報を一時記憶するメモリ３８と、例えばローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）３９を介して外部のデータ解析を行う複数のパーソナルコンピュータ４０と通信を行う外部通信制御部４１とを備えている。
【００２４】
各パーソナルコンピュータ４０は、例えばローカルリアネットワーク４２を介して複数のデータベース４３に接続されており、ＰＯＳシステム３２から取得した移動経路情報及び精算情報、精算終了時刻をデータベース４３に格納すると共に、格納した移動経路情報及び精算情報、精算終了時刻を解析するデータ解析処理を行う。
そして、ショッピングカート３に搭載したコントロールユニット６の演算処理装置１０では、図５に示す移動経路情報収集処理を実行する。
【００２５】
この移動経路情報収集処理は、ショッピングカート３をカート置場４Ａ又は４Ｂから離脱させることにより、コントロールユニット６のバッテリ１５への外部電源の供給が遮断されたときに実行開始され、先ず、ステップＳ１で、メモリ１１に記憶されている角速度ω、走行情報Ｄ、停止時間Ｔｓｔ、初期位置情報、現在位置情報、移動開始時刻、現在位置取得時刻、リセット時刻、総移動距離Ｌでなる移動経路情報が消去されているか否かを判定し、移動経路情報が消去されていないときにはステップＳ２に移行して移動経路情報を消去してからステップＳ３に移行し、移動経路情報が消去されているときには直接ステップＳ３に移行する。
【００２６】
このステップＳ３では、移動開始時刻をメモリ１１の移動経路情報記憶領域に記憶すると共に、ロータリエンコーダ７から出力される車輪速用パルスを計数するカウンタをリセットし、さらに圧電式ジャイロ８をリセットする。
次いで、ステップＳ４に移行して、カート置場４Ａ，４Ｂに配設された初期情報送信装置１７から送信されるショッピングカート３の絶対位置座標Ｘ0，Ｙ0及びカート置場４Ａ，４Ｂでのショッピングカート３の現在の方位情報θ0で構成される初期位置情報を取得して、取得した初期位置情報をメモリ１１の移動経路情報記憶領域に格納する。
【００２７】
次いで、ステップＳ５に移行して、図６に示す移動経路情報形成処理を起動し、次いでステップＳ６に移行して、支柱２１に配設されたＲＦＩＤタグ２２が存在するか否かを判定し、ＲＦＩＤタグ２２が存在しない場合には後述するステップＳ１３に移行し、ＲＦＩＤタグ２２が存在する場合には、ステップＳ７に移行して、現在位置取得フラグＦＰが“１”にセットされているか否かを判定し、現在位置取得フラグＦＰが“１”にセットされているときには、既にＲＦＩＤタグ２２の通信範囲内に入っている状態を継続しているものと判断して後述するステップＳ１５にジャンプし、現在位置取得フラグＦＰが“０”にリセットされているときにはＲＦＩＤタグ２２の通信範囲に初めて到達したものと判断してステップＳ８に移行する。
【００２８】
このステップＳ８では、ＲＦＩＤタグ２２から現在位置情報を受信したか否かを判定し、現在位置情報を受信していないときにはこれを受信するまで待機し、現在位置情報を受信したときにはステップＳ９に移行して、現在位置情報及び現在位置情報取得時刻をメモリ１１の移動経路情報記憶領域に記憶してからステップＳ１０に移行する。
このステップＳ１０では、圧電式ジャイロ８をリセットしてドリフト分を除去し、次いでステップＳ１１に移行して、ジャイロリセット時刻をメモリ１１の移動経路情報記憶領域に記憶し、次いでステップＳ１２に移行して、現在位置取得フラグＦＰを“１”にセットしてからステップＳ１５に移行する。
【００２９】
一方、前記ステップＳ６の判定結果が、ＲＦＩＤタグ２２が存在しないときには、現在位置取得フラグＦＰが“１”にセットされているか否かを判定し、現在位置取得フラグＦＰが“０”にリセットされているときにはＲＦＩＤタグ２２が存在しない状態を継続しているものと判断してそのまま後述するステップＳ１５に移行し、現在位置取得フラグＦＰが“１”にセットされているときには、ＲＦＩＤタグ２２の通信範囲から離脱したものと判断し、ステップＳ１４に移行して位置取得フラグＦＰを“０”にリセットしてからステップＳ１５に移行する。
【００３０】
ステップＳ１５では、ＰＯＳシステム３２の移動経路データ通信部３３から移動経路情報取得要求を受信したか否かを判定し、移動経路情報取得要求を受信していないときには、前記ステップＳ６に戻り、移動経路情報取得要求を受信したときには、ステップＳ１６に移行して、車輪速用パルスを計数するカウンタのカウントＮに車輪速用パルスが得られてから次の車輪速用パルスが得られるまでの間のショッピングカート３の走行距離ΔＬを乗算して総移動距離Ｌを算出し、次いでステップＳ１７に移行して、メモリ１１に記憶されている角速度ω、走行情報Ｄ、停止時間Ｔｓｔ、初期位置情報、現在位置情報、移動開始時刻、現在位置取得時刻、ジャイロリセット時刻及び総移動距離Ｌで構成される移動経路情報を通信制御部１２に供給して無線通信アンテナ１３から送信し、次いでステップＳ１８に移行して、メモリ１１に格納されている移動経路情報、現在位置情報、ジャイロリセット時刻及び総移動距離Ｌを消去してから移動経路情報収集処理を終了する。
【００３１】
一方、移動経路情報形成処理は、図６に示すように、前記ステップＳ５によって起動されると、先ず、ステップＳ２１で、車輪速用パルスが入力されたか否かを判定し、車輪速用パルスが入力されていないときにこれが入力されるまで待機し、車輪速用パルスが入力されたときにはステップＳ２２に移行して、現在時刻Ｔｎを読込んでからステップＳ２３に移行して、車輪速用パルスを計数するソフトウェアカウンタのカウント値ＮをインクリメントしてからステップＳ２４に移行する。
【００３２】
このステップＳ２４では、車輪速用パルス及び方向検出用パルスの組合せと前回の組合せとに基づいてショッピングカート３が前進しているか後退しているかを判定し、前進しているときにはステップＳ２５に移行して、走行情報Ｄを前進を表す“１”に設定してからステップＳ２７に移行し、後退しているときにはステップＳ２６に移行して走行情報Ｄを後退を表す“０”に設定してからステップＳ２７に移行する。
【００３３】
ステップＳ２７では、圧電式ジャイロ８で検出した角速度ωを読込み、次いでステップＳ２８に移行して、現在時刻Ｔｎから前回の現在時刻Ｔｎ−１を減算することにより、パルス間時間ΔＴ（＝Ｔｎ−Ｔ(n-1) ）を算出し、次いでステップＳ２９に移行して、パルス間時間ΔＴが予め設定したショッピングカート３が停止していると判断できる最少停止時間Ｔｍｉｎ以上であるか否かを判定し、ΔＴ≧Ｔｍｉｎであるときには停止状態であると判断してステップＳ３０に移行して、パルス間時間ΔＴを停止時間Ｔｓｔとして設定してからステップＳ３２に移行し、ΔＴ＜Ｔｍｉｎであるときには停止状態ではないと判断してステップＳ３１に移行して、停止時間Ｔｓｔを“０”に設定してからステップＳ３２に移行する。
【００３４】
ステップＳ３２では、角速度ω、走行情報Ｄ及び停止時間Ｔｓｔをメモリ１１に形成した移動経路情報記憶領域に記憶してから前記ステップＳ２１に戻る。
これら図５及び図６の処理において、ステップＳ４の処理及び初期情報送信装置１７が初期情報設定手段に対応し、ステップＳ７〜Ｓ１４の処理が位置情報受信手段に対応し、ステップＳ４、Ｓ９、Ｓ１１、Ｓ１７及びＳ３２の処理とメモリ１１とで経路情報記憶手段が構成されている。
【００３５】
また、ＰＯＳシステム３２の演算処理装置３７で実行するデータ取得処理は、図７に示すように、先ず、ステップＳ４１で、ショッピングカート３のコントロールユニット６の通信制御部１２との間で通信が可能となったか否かを判定し、通信制御部１２との間の通信ができない状態では通信が可能となるまで待機し、通信が可能となったときにはステップＳ４２に移行する。
【００３６】
このステップＳ４２では、通信制御部１２に対して移動経路情報の送信を要求する移動経路情報取得要求を送信し、次いでステップＳ４３に移行して、通信制御部１２から移動経路情報を受信したか否かを判定し、移動経路情報を受信していないときにはこれを受信するまで待機し、移動経路情報を受信したときにはステップＳ４４に移行して、移動経路情報をメモリ３８に一時記憶してからステップＳ４５に移行する。
【００３７】
このステップＳ４５では、商品情報入力部３５から入力される購入商品情報に基づいて精算処理を行い、次いでステップＳ４６に移行して、移動経路情報と精算情報とその精算終了時刻とを外部通信制御部４１に出力して、パーソナルコンピュータ４０に送信してから前記ステップＳ４１に戻る。
この図７の処理において、ステップＳ４１〜Ｓ４５の処理が移動経路情報取得手段に対応している。
【００３８】
さらに、パーソナルコンピュータ４０で実行するデータ解析処理は、図８に示すように、ＰＯＳシステム３２の外部通信制御部４１から移動経路情報、精算情報及び精算終了時刻を受信したときに実行開始され、先ず、ステップＳ５１で、移動経路情報内にＲＦＩＤタグ２２から送信される現在位置座標の受信履歴が存在するか否かを判定し、現在位置座標の受信履歴が存在しない場合には、直接ステップＳ５４にジャンプし、現在位置座標の受信履歴が存在する場合にはステップＳ５２に移行する。
【００３９】
このステップＳ５２では、時刻情報を参照して、現在位置取得時刻及びジャイロリセット時刻を読出し、ジャイロリセット間隔とジャイロのスペックからドリフト成分を推測し、このドリフト分に基づいて車輪速用パルスが入力された毎に記憶した各角速度ωを補正する。
次いで、ステップＳ５３に移行して、全ての現在位置情報に基づく補正処理が終了したか否かを判定し、補正処理が終了していないときには前記ステップＳ５２に戻り、補正処理が終了したときにはステップＳ５４に移行する。
【００４０】
このステップＳ５４では、補正後の各角速度ωを積分してショッピングカート３の回転角度θｎを算出し、次いで、ステップＳ５５に移行して、初期位置情報取得時の方位情報θ0に順次回転角度θｎを加算することにより、ショッピングカート３の累積回転角度θａを算出し、次いでステップＳ５６に移行して、ショッピングカート３が前進状態であるか後退状態であるかを走行情報Ｄが“１”であるか否かによって判断し、前進状態であるときにはステップＳ５７に移行して、車輪速用パルスが得られてから次の車輪速用パルスが得られるまでの間のショッピングカート３の走行距離ΔＬを正値＋ΔＬとして設定してからステップＳ５９に移行し、後退状態であるときにはステップＳ５８に移行して、走行距離ΔＬを負値−ΔＬとして設定してからステップＳ５９に移行する。
【００４１】
ステップＳ５９では、ステップＳ５７又はＳ５８で設定される走行距離ΔＬと累積回転角度θａとに基づいて下記（１）式及び（２）式の演算を行うことにより、車輪速用パルスが入力された時点の位置座標Ｘ′，Ｙ′を算出する。
Ｘ′＝Ｘ＋ΔＬｃｏｓθａ    …………（１）
Ｙ′＝Ｙ＋ΔＬｓｉｎθａ    …………（２）
【００４２】
次いで、ステップＳ６０に移行して、算出した位置座標Ｘ′，Ｙ′と累積回転角度θａを移動経路解析情報として記憶し、次いでステップＳ６１に移行して、全ての角速度ωについて位置座標の算出が終了したか否かを判定し、現在推定位置の算出が終了していないときにはステップＳ６２に移行して、次の各角速度ωを読出してから前記ステップＳ５４に戻り、全ての角速度ωについて位置座標の算出が終了したときにはステップＳ６３に移行する。
【００４３】
このステップＳ６３では、算出した位置座標で表される移動経路を実際の売り場レイアウトとのマッチング処理を行い、次いでステップＳ６４に移行して、移動経路解析情報、時間情報、精算情報に基づいてマーケティングデータを生成するマーケティングデータ生成処理を行ってから処理を終了する。
マーケティングデータ生成処理としては、停止時間Ｔｓｔが“０”以外に設定されている位置座標Ｘ′，Ｙ′と累積回転角度θａを抽出し、位置座標Ｘ′，Ｙ′を売り場レイアウトとのマッチングをとることにより、どのエリアでショッピングカート３がどの方向を向いて停止していたかを検出することができる。
【００４４】
また、移動開始時刻から精算終了時刻とから店舗内滞在時間を算出することができると共に、ＲＦＩＤタグ２２を売り場毎に設けることにより、経路情報とＲＦＩＤタグ２２との通信開始時刻とに基づいてエリア別滞在時間を算出することができる。
さらに、停止時間Ｔｓｔと購入商品とを組み合わせることにより、商品を購入するための要した時間を算出することができる。
【００４５】
この図８の処理において、ステップＳ５１〜Ｓ５３の処理が角速度補正手段に対応し、ステップＳ５４〜Ｓ５９の処理が移動位置演算手段に対応し、ステップＳ６０の処理が移動経路情報形成手段に対応している。
さらに、カート置場４Ａ及び４Ｂに配設されたプログラム更新装置１８は、例えば深夜等の営業時間外に図９に示すプログラム更新処理を実行する。このプログラム更新処理は、先ず、ステップＳ７１で、アップデートする更新プログラムが存在するか否かを判定し、更新プログラムが存在しない場合には、そのまま処理を終了し、更新プログラムが存在する場合には、ステップＳ７２に移行して、通信可能なショッピングカート３が存在するか否かを判定し、通信可能なショッピングカート３が存在しない場合にはそのまま処理を終了し、通信可能なショッピングカート３が存在する場合には、ステップＳ７３に移行する。
【００４６】
このステップＳ７３では、該当するショッピングカート３の例えばＭＡＣアドレス等のＩＤ情報を取得し、次いでステップＳ７４に移行して、取得したＩＤ情報に基づいて管理テーブルを参照して、該当するショッピングカート３が今回の更新プログラムのアップデートを完了しているか否かを判定し、アップデートが完了していないときにはステップＳ７５に移行して、該当するショッピングカート３のコントロールユニット６に対して更新プログラムを送信してアップデートを行い、次いでステップＳ７６に移行して、管理テーブル該当するＩＤ情報位置にアップデートの完了を記録してからステップＳ７７に移行して、他の通信可能なＩＤ情報のショッピングカート３が存在するか否かを判定し、存在する場合には前記ステップＳ７３に戻り、存在しない場合には処理を終了する。
【００４７】
一方、前記ステップＳ７４の判定結果が、更新プログラムのアップデートが完了しているときには直接ステップＳ７７に移行する。
次に、上記第１の実施形態の動作を説明する。
今、カート置場４Ａ及び４Ｂに複数のショッピングカート３が縦列状態で配置されているものとする。このとき、カート置場４Ａ及び４Ｂに配置された各ショッピングカート３に設けられたコントロールユニット６のメモリ１１に記憶されている角速度ω、移動距離ΔＬ、移動開始時刻、現在位置取得時刻等の各種取得時刻情報が全て消去されていると共に、充電装置１６によってバッテリ１５が充電されている。
【００４８】
この状態で、顧客が出入口２から店舗内に入場して、例えばカート置場４Ａからショッピングカート３を引出し、充電装置１６によるバッテリ１５への充電状態が解消されると、コントローラ６で、図５に示す移動経路情報収集処理が実行される。
このため、先ず、メモリ１１に記憶されている角速度ω、走行情報Ｄ、停止時間Ｔｓｔ、現在位置情報、移動開始時刻、現在位置取得時刻、リセット時刻及び総移動距離Ｌでなる移動経路情報が消去されているか否かを判定し（ステップＳ１）、移動経路情報が消去されていないときには移動経路情報を消去する（ステップＳ２）。このため、前回ショッピングカート３をカート置場４Ａから引き出して移動を開始したが、途中で買い物を止めたときには、それまでの移動経路情報がメモリ１１に記憶されたままとなるが、移動経路情報取得処理が開始されたときに、移動経路情報が消去されるので、前回の移動経路情報が累積されることを確実に防止することができる。
【００４９】
そして、ショッピングカート３の移動開始時刻がメモリ１１の移動経路情報記憶領域に記憶されると共に、車輪速用パルスを計数するカウンタをリセットしてカウント値Ｎを“０”に設定し、さらに圧電式ジャイロ８をリセットする（ステップＳ３）。
次いで、カート置場４Ａの出口側に配設された初期情報送信装置１７からショッピングカート３の絶対位置座標Ｘ0，Ｙ0及び絶対方位情報θ0で構成される初期情報を取得し、これをメモリ１１の移動経路情報記憶領域に記憶する（ステップＳ４）。
【００５０】
次いで、図６に示す移動経路情報形成処理を起動する（ステップＳ５）。
この状態で、ショッピングカート３をサイドバー部５ａ，５ｂに沿って後退させてカート置場４Ａから完全に引き出して所望の売り場に向かうと、先ず、ショッピングカート３を後退させることにより、車輪３ａが逆転してロータリエンコーダ７から車輪速用パルス及び方向検出用パルスが出力されて、これらがコントロールユニット６に入力される。
【００５１】
このため、図６の移動経路情報形成処理で、車輪速用パルスが入力されたときに、現在時刻Ｔｎを読込み（ステップＳ２２）、次いでソフトウェアカウンタのカウント値Ｎをインクリメントし（ステップＳ２３）、次いで車輪速用パルスと方向検出用パルスとの組合せと前回の組合せとに基づいて後退であることが検出され、これによって走行情報Ｄが後退を表す“０”に設定され（ステップＳ２６）、次いで圧電式ジャイロ８から角速度ωを読込み（ステップＳ２７）、次いで現在時刻Ｔｎから前回の時刻Ｔn-1を減算してパルス間時間ΔＴ（＝Ｔｎ−Ｔn-1）を算出する（ステップＳ２８）。
【００５２】
この場合、ショッピングカート３が後退を継続しているので、パルス間時間ΔＴが最少停止時間Ｔｍｉｎ未満となることにより、停止時間Ｔｓｔが“０”に設定される（ステップＳ３１）。そして、角速度ω、走行情報Ｄ及び停止時間Ｔｓｔをメモリ１１に形成された移動経路情報記憶領域に記憶してからステップＳ２１に戻る。
この移動経路情報形成処理によって、ショッピングカート３が移動してエンコーダ７から車輪速用パルスが入力される毎に角速度ω、走行情報Ｄ及び停止時間Ｔｓｔが順次移動経路情報記憶領域に記憶される。
【００５３】
その後、ショッピングカート３が支柱２１に配設されたＲＦＩＤタグ２２との通信可能領域に達すると、図５の移動経路情報収集処理で、ステップＳ６からステップＳ７に移行して、現在位置取得フラグＦＰが“０”にリセットされているので、ステップＳ８に移行し、ＲＦＩＤタグ２２から現在位置座標ＸP，ＹP及び方位情報θPを取得する。このとき、ＲＦＩＤタグ２２には、その通信範囲が支柱２１の近傍の各通路について通信範囲に到達したときの現在位置座標ＸP1，ＹP1〜ＸP4，ＹP4と各通路での方位情報θP1〜θP4とで構成される現在位置情報を通信可能となったショッピングカート3のコントロールユニット6に送信する。このため、コントロールユニット６では、図５の移動経路情報収集処理で、ＲＦＩＤタグ２２との通信が可能な状態となると、現在位置取得フラグＦＰが“０”にリセットされているので、ステップＳ８に移行して、現在位置情報を取得するまで待機し、現在位置情報を取得すると、現在位置情報とその取得時刻とを現在位置情報記憶領域に記憶する（ステップＳ９）。
【００５４】
次いで、圧電式ジャイロ８をリセットし（ステップＳ１０）、ジャイロリセット時刻をリセット時刻記憶領域に記憶してから現在位置取得フラグＦＰを“１”にセットする。このとき、精算所にショッピングカート３が移動されておらず、移動経路情報取得要求を受信していないので、図５の処理において、ステップＳ６に戻る。
このとき、ショッピングカート３はＲＦＩＤタグ２２の通信範囲内を移動しているが、現在位置取得フラグＦＰが“１”にセットされているので、再度現在位置座標を取得することはなく、この間図６の移動経路情報形成処理が実行されることにより、ショッピングカート３の移動経路情報が順次移動経路記憶領域に記憶される。
【００５５】
このようにして、ショッピングカート３の移動に伴って、角速度ω、走行情報Ｄ及び停止時間Ｔｓｔ、現在位置情報、ジャイロリセット時刻等が収集されて、これらが移動経路情報記憶領域に順次記憶される。
その後、買い物を終了して、ショッピングカート３を精算所に移動させると、ＰＯＳシステム３２に設けた移動経路データ通信部３３との通信が可能となって、この移動経路データ通信部３３から移動経路情報取得要求を受信したときには図５の移動経路情報収集処理においてステップＳ１５からステップＳ１６に移行して、ソフトウェアカウンタのカウント値Ｎに走行距離ΔＬを乗算して総移動距離Ｌを算出し、次いで移動経路記憶領域に記憶されている角速度ω、走行情報Ｄ、停止時間Ｔｓｔ、現在位置情報、ジャイロリセット時刻及び総移動距離Ｌでなる移動経路情報を移動経路データ通信部３３に送信し、この送信が完了すると、移動経路記憶領域及び時刻記憶領域の記憶データを消去すると共に、ソフトウェアカウンタのカウント値Ｎを“０”にクリアしてから移動経路情報取得処理を終了する。
【００５６】
ＰＯＳシステム３２では、移動経路データ通信部３３でショッピングカート３からの移動経路情報を取得すると共に、商品情報入力部３５から入力された購入商品情報に基づいて所定の精算処理を行って精算情報を算出し、この精算情報とその精算終了時刻と移動経路情報とをパーソナルコンピュータ４０に送信する。
パーソナルコンピュータ４０では、ＰＯＳシステム３２から精算情報、精算終了時刻及び移動経路情報を受信すると、データ解析処理を実行する。このデータ解析処理では、ＲＦＩＤタグ２２から送信された現在位置情報を受信しているか否かを判定し、現在位置情報を受信しているときには、現在位置情報取得時刻及びジャイロリセット時刻に基づいてジャイロリセット間隔を算出し、このジャイロリセット間隔とジャイロのスペックとからドリフト成分を推測し、このドリフト分基づいて車輪速用パルスが入力された毎に記憶した各角速度ωを補正する（ステップＳ５２）。
【００５７】
そして、補正が終了した各角速度ωについて、これを積分してショッピングカート３の回転角度θｎを算出し（ステップＳ５４）、初期情報の方位情報θ0に順次回転角度θｎを加算することにより、ショッピングカート３の累積回転角度θａを個別に算出し（ステップＳ５５）、走行情報Ｄに基づいて前進か後退を判断することにより、走行距離ΔＬの符号を設定してから前記（１）式及び（２）式の演算を行って車輪速用パルスが入力された時点の位置座標Ｘ′及びＹ′を算出し（ステップＳ５９）、算出した位置座標Ｘ′，Ｙ′、累積回転角度θａ及び停止時間Ｔｓｔを移動経路解析情報としてデータベース４２に格納する。
【００５８】
そして、データベース４２に格納された移動経路解析情報の位置座標と売り場レイアウトとのマッチングを行うことにより、売り場レイアウトと移動経路解析情報とのマッチングを行い、次いで移動経路解析情報、時間情報、精算情報に基づいてマーケティングデータを生成するマーケティングデータ生成処理を行ってから処理を終了する。
マーケティングデータ生成処理としては、停止時間Ｔｓｔが“０”以外に設定されている位置座標Ｘ′，Ｙ′と累積回転角度θａを抽出し、位置座標Ｘ′，Ｙ′を売り場レイアウトとのマッチングをとることにより、どのエリアでショッピングカート３がどの方向を向いて停止していたかを検出することができる。
【００５９】
また、移動開始時刻から精算終了時の時刻とから店舗内滞在時間を算出することができると共に、ＲＦＩＤタグ２２を売り場毎に設けることにより、経路情報とＲＦＩＤタグ２２との通信開始時刻とに基づいてエリア別滞在時間を算出することができる。
さらに、停止時間Ｔｓｔと購入商品とを組み合わせることにより、商品を購入するための要した時間を算出することができる。
【００６０】
さらにまた、データベースに格納された顧客毎の移動経路情報に基づいて、顧客の動線を判断して、買い物に効率の良い売り場配置の設定や顧客混雑の分散などの顧客動向を考慮したレイアウト設定を行うことができる。
上記データ解析処理における位置座標の算出処理をより詳しく説明すると、先ず、初期位置送信装置１７の絶対位置座標Ｘ0，Ｙ0を初期位置として記憶すると共に、方位情報θ0を累積回転角度θａとして累積回転角度記憶領域に記憶する。これによって、ショッピングカート３の初期位置が移動経路記憶領域に記憶される。このとき、カート置場４のサイドバー部５ａ，５ｂの方向がＸＹ直交座標系のＹ軸方向であるものとし、方位情報θ0が９０°であるものとする。
【００６１】
そして、ショッピングカート３をカート置場４から引き出すために後退させたときに、車輪速用パルスが入力されたときの圧電ジャイロ８で検出した角速度ωは、ショッピングカート３がサイドバー部５ａ，５ｂで案内されて真っ直ぐ後退するので、検出した角速度ωは“０”となっており、これを積分した回転角度θｎも０°となる。
このため、累積回転角度θａが初期状態の方位情報θ0＝９０°に設定されているので、累積角度θａに回転角度θｎ＝０°を加算した新たな累積回転角度θａは９０°を維持する。
【００６２】
一方、ショッピングカート３が後退しているので、走行距離ΔＬとして負値−ΔＬが設定され、前記（１）式及び（２）式に従って位置座標Ｘ1′，Ｙ1′を算出すると、ｃｏｓθａ＝０，ｓｉｎθａ＝１であることから、Ｘ1′＝Ｘ0，Ｙ1′＝Ｙ0−ΔＬとなり、算出された位置座標Ｘ1′，Ｙ1′が移動経路記憶領域に記憶される。このため、現在推定位置座標Ｘ1′及びＹ1′は図１０に示すように初期位置座標Ｘ0及びＹ0からＹ軸方向に負方向に走行距離ΔＬだけ移動する。
【００６３】
その後、ショッピングカート３の後退が継続されるので、現在推定位置座標Ｘj′及びＹj′（ｊ＝２，３……）が順次走行距離ΔＬだけＹ軸方向に負方向に移動する。
その後、ショッピングカート３を時計方向に回転させると、これに応じて圧電式ジャイロ８からショッピングカート３の角速度ωが検出され、これを積分することにより、負値の回転角度θｎが算出され、累積回転角度θａが９０°より減少する。
【００６４】
このため、前記（１）式及び（２）式に従って算出される位置座標Ｘj′，Ｙj′が図１０に示すように、ショッピングカート３の回転に応じて移動し、その後、ショッピングカート３をＸ軸方向として前進させると、累積回転角度θａが０°となると共に、走行距離ΔＬが正値となって、前記（１）式及び（２）式に従って算出される位置座標Ｘj′，Ｙj′がＸ軸方向に移動する。
【００６５】
その後、カート置場４ａの近傍の売り場５１に向かうため、ショッピングカート３を反時計方向に回転させながら前進すると、これに応じてショッピングカート３の移動経路に応じた位置座標Ｘj′，Ｙj′が算出され、これが移動経路解析情報記憶領域に順次記憶される。
このようにして、ショッピングカート３の移動に伴って累積回転角度θａが更新されると共に、現在推定位置座標Ｘj′，Ｙj′が順次算出されて移動経路記憶領域に順次記憶されるが、圧電式ジャイロ８では検出誤差が累積されるため、これを補正するために、ショッピングカート３が支柱２１に配設されたＲＦＩＤタグ２２の近傍位置に達して、このＲＦＩＤタグ２２との無線通信が可能となると、図５の移動経路情報収集処理において、ステップＳ６からステップＳ７に移行して、現在位置取得フラグＦＰが“０”にリセットされているので、ステップＳ８に移行し、ＲＦＩＤタグ２２から現在位置座標ＸP，ＹP及び方位情報θPを取得する。このとき、ＲＦＩＤタグ２２には、その通信範囲が支柱２１の近傍の各通路について通信範囲に到達したときの現在位置座標ＸP1，ＹP1〜ＸP4，ＹP4と各通路での方位情報θP1〜θP4とで構成される現在位置情報を通信可能となったショッピングカート３のコントロールユニット６に送信する。このため、コントロールユニット6では、それまでの移動経路からＲＦＩＤタグ２２にどの方向から接近したかを判断することができ、その接近方向に応じた現在位置座標ＸPi，ＹPi及び方位情報θPi（ｉ＝１〜４）を決定し、現在位置座標ＸPi，ＹPiを移動経路記憶領域に記憶すると共に、方位情報θPiを累積回転角度θａとして累積回転角度記憶領域に記憶する。
【００６６】
このように、上記実施形態によると、ショッピングカート３にインクリメント型のロータリエンコーダ７と圧電式ジャイロ８とを設けることにより、ショッピングカート３の移動経路を正確に検出することができるという効果が得られる。このとき、顧客に移動経路を検出するための機器を所持させる必要がなく、顧客に煩わしさを与えることなく移動経路の検出を行うことができる。
【００６７】
しかも、圧電式ジャイロ８で発生する累積誤差については、支柱２１に配設されたＲＦＩＤタグ２２との間で通信を行うことにより、現在位置座標及び方位を補正することができ、この時点で圧電式ジャイロ８をリセットするので、累積誤差の影響を抑制することができる。このとき、ＲＦＩＤタグ２２が支柱２１に設けられているので、売り場のレイアウト変更を行った場合でもＲＦＩＤタグ２２の位置を変更する必要がないという効果が得られる。
【００６８】
さらに、ショッピングカート３に搭載したコントロールユニット６では移動経路情報の収集のみを行い、移動経路の解析は他の処理装置（パーソナルコンピュータ４０）を使用して行うので、演算処理装置１０の演算負荷を軽減することができると共に、安価なＣＰＵを適用することができる。
また、買い物品の料金精算を行う精算所にショッピングカート３のコントロールユニット６で収集した移動経路情報を取得する移動経路情報取得手段を設けたので、顧客が買い物を始めてから料金精算するまでの移動経路情報を確実に取得することができ、精算所に設けたＰＯＳシステムの精算情報と移動経路情報とを併せてデータベースに格納することにより、顧客の移動経路と購入品との関係を正確に把握することができ、顧客動向を正確に解析することができ、この解析結果を利用して、顧客に効率良く買い物できる売り場レイアウトを設定することができる。
【００６９】
また、ショッピングカート３がカート置場４に戻されると、ショッピングカート３に形成された入力コネクタ１６ａがエンドバー部５ｃに形成された出力コネクタ１６ｂ又は他のショッピングカート３の出力コネクタ１６ｃに係合されることにより、充電装置１６に接続され、この充電装置１６で自動的にバッテリ１５の充電が行われる。
さらに、営業時間外にプログラム更新装置１８で図９に示すプログラム更新処理が実行され、ショッピングカート３のコントロールユニット６における演算処理装置１０で実行するプログラムに変更があって更新プログラムが存在する場合には、通信可能なショッピングカート３に順次アクセスして、更新プログラムを自動的にアップデートし、更新プログラムのアップデートが完了したショッピングカート３については管理テーブルの該当するＩＤ情報にアップデート完了を記録することにより、この管理テーブルにアップデートの完了が記録されていない他のショッピングカートについて更新プログラムのアップデートを行い、この処理が通信可能でアップデートを行っていないショッピングカート３が存在しなくなるまで継続される。
【００７０】
このように、ショッピングカート３をカート置場４に戻すだけで、バッテリ１５の充電と演算処理装置１０で必要とするプログラムのアップデートを行うことができ、ショッピングカートを人手を煩わすことなく、自動的にメンテナンスすることができる。
なお、上記実施形態においては、ショッピングカート３の固定車輪３ａにインクリメント型のロータリエンコーダ７を設けて、車輪３ａの前進及び後退を把握するようにした場合について説明したが、これに限定されるものではなく、ショッピングカート３の前進及び後退を、前後方向加速度センサを設けることにより検出する場合には、ロータリエンコーダ７に代えて車輪３ａの回転に応じて車輪速パルスを出力する車輪速センサを設けることができ、要はショッピングカート３の移動方向と移動距離とを測定可能なセンサを設けるようにすればよい。
【００７１】
また、上記実施形態では、走行距離ΔＬ及び累積回転角度θａに基づいて位置座標Ｘ′，Ｙ′を算出する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、ショッピングカート３の走行速度Ｖを検出することができる場合には、位置座標Ｘ′，Ｙ′は下記（３）式及び（４）式に従って算出することができ、この他任意の推定航法（デッドレコニング）を適用することができる。
【００７２】
Ｘ′＝Ｘ＋Ｖ・Δｔ・ｃｏｓθａ    …………（３）
Ｙ′＝Ｙ＋Ｖ・Δｔ・ｓｉｎθａ    …………（４）
ここで、Δｔはサンプリング周期である。
【００７３】
さらに、上記実施形態では、パーソナルコンピュータ４０でデータ解析処理を行って、位置座標Ｘ′，Ｙ′及び累積回転角度θａを算出する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、ショッピングカート３に配設したコントロールユニット６の演算処理装置１０でＲＦＩＤタグ２２から現在位置情報を取得する毎に、圧電式ジャイロ８のドリフト分を算出し、このドリフト分に基づいてそれまでに収集した角速度ωを補正し、補正後の角速度ωと累積回転角度θａとに基づいて前記（１）式及び（２）式の演算を行って位置情報を算出し、これを移動経路情報として記憶するようにしてもよい。
【００７４】
さらにまた、上記実施形態では、支柱２１にＲＦＩＤタグ２２を配設した場合について説明したが、これに限定されるものではなく、建物の壁面や天井或いは床面等の構造物に配設することができる。また、ＲＦＩＤタグに代えてブルーツースや無線ＬＡＮのような近距離無線通信手段を通信範囲を制限して適用することができる。
なおさらに、圧電式ジャイロ８の累積誤差を補正するには、ＲＦＩＤタグ２２を適用する場合にかぎらず、床面にランドマークを形成して、このランドマークを撮像装置で撮像することにより、現在位置情報を取得するようにしてもよく、この場合には、撮像装置で撮像した床面画像から光学式マウスと同様の処理を行うことにより、移動方向と移動速度を算出することができるので、上述した（３）及び（４）式によって位置座標Ｘ′，Ｙ′を算出することができる。
【００７５】
また、上記実施形態においては、充電装置１６がバッテリ１５と電気的に接続される接触式コネクタを有する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、電磁誘導による非接触式の充電装置を適用するようにしてもよい。
さらに、上記実施形態では、角速度検出手段として圧電式ジャイロを適用した場合について説明したが、これに限定されるものではなく、任意の構成のジャイロを適用することができ、要はショッピングカート３の角速度（ヨーレート）を検出することかできればよく、ジャイロ以外の角速度センサも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】本発明の一実施形態を示す概略構成図である。
【図２】カート置場を示す平面図である。
【図３】ショッピングカートに配設したコントロールユニットの一例を示すブロック図である。
【図４】ＰＯＳシステムの一例を示すブロック図である。
【図５】コントロールユニットで実行する移動経路情報収集処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図６】コントロールユニットで実行する移動経路情報形成処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図７】ＰＯＳシステムで実行するデータ取得処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図８】分析用パーソナルコンピュータで実行するデータ解析処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図９】プログラム更新装置１８で実行するプログラム更新処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１０】ショッピングカートの移動経路を示す説明図である。
【符号の説明】
【００７７】
１…店舗、２…出入口、３…ショッピングカート、３ａ…固定車輪、４Ａ，４Ｂ…カート置場、５…ガイドバー、６…コントロールユニット、７…エンコーダ、８…圧電式ジャイロ、９…センサユニット、１０…演算処理装置、１１…メモリ、１２…通信制御部、１３…無線通信アンテナ、１４…ＲＦＩＤ受信部、１５…バッテリ、１６…充電装置、１７…初期情報送信装置、２１…支柱、２２…ＲＦＩＤタグ、３１…精算所、３２…ＰＯＳシステム、３３…移動経路データ通信部、３４…アンテナ、３５…商品情報入力部、３６…表示部、３７…演算処理装置、３８…メモリ、４０…分析用パーソナルコンピュータ、４２…データベース
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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