(57)【要約】【課題】瞬停時においても交流電動機を安定に運転継続することができる交流電動の制御方法及びインバータ装置を提供する。【解決手段】交流電源の停電を検出すると交流電動機２の減速を開始させ、直流中間電圧ＶＰＮが停電検出前の電圧になるか減速中に前記直流中間電圧が上昇すると減速を停止し、停電発生前の速度まで加速して運転継続するインバータ装置１において、  停電検出中の前記交流電動機２の減速レートを前記直流中間電圧ＶＰＮのレベルに応じて演算する加減速レート演算手段８を備えたものである。【選択図】図１
2007068332.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交流電源の停電を検出すると交流電動機の減速を開始させ、直流中間電圧が停電検出前の電圧になるか減速中に前記直流中間電圧が上昇すると減速を停止し、停電発生前の速度まで加速して運転継続する交流電動機の制御方法において、
加減速レート演算手段で停電検出中の前記交流電動機の減速レートを前記直流中間電圧のレベルに応じて演算することを特徴とする交流電動機の制御方法。
【請求項２】
前記加減速レート演算手段は、停電検出中であっても前記直流中間電圧が一定となるように前記直流中間電圧の目標値と検出値との差を比例制御器へ入力し減速レートを演算することを特徴とする請求項１記載の交流電動機の制御方法。
【請求項３】
前記加減速レート演算手段は、前記比例制御器の出力と予め設定された減速レートとを乗算演算することを特徴とする請求項２に記載の交流電動機の制御方法。
【請求項４】
前記加減速レート演算手段は、予め前記直流中間電圧のレベルに応じた係数１をテーブル化しておき、前記係数１を前記予め設定された減速レートに乗ずることにより減速レートを演算することを特徴とする請求項１記載の交流電動機の制御方法。
【請求項５】
前記係数１は、前記直流中間電圧の検出値が目標値より低い場合には前記係数１が１以上とし、前記直流中間電圧の検出値が目標値より高い場合には前記係数１が１未満とすることを特徴とする請求項４記載の交流電動機の制御方法。
【請求項６】
前記加減速レート演算手段は、ＰＷＭインバータ装置の過電圧レベルよりも少し低い電圧レベルを減速時最大直流中間電圧とし、前記直流中間電圧の検出値が前記減速時最大直流中間電圧以上の場合、減速レートを零とすることを特徴とする請求項１記載の交流電動機の制御方法。
【請求項７】
前記加減速レート演算手段は、予め直流中間電圧の目標上限値及び目標下限値を設定しておき、前記直流中間電圧の検出値が前記目標上限値と前記目標下限値の範囲内にある場合には、現在設定されている減速レートを維持し、範囲外になると予め設定された係数２を乗ずることにより減速レートを演算することを特徴とする請求項１記載の交流電動機の制御方法。
【請求項８】
前記係数２は、前記直流中間電圧の検出値が前記目標下限値より低い場合には前記係数２が１以上とし、前記直流中間電圧の検出値が前記目標上限値より高い場合には前記係数が１未満とすることを特徴とする請求項７記載の交流電動機の制御方法。
【請求項９】
前記加減速レート演算手段は、請求項２、３、４、６、７のいずれか一項に記載の加減速レート演算手段を任意に組み合わせて減速レートを演算することを特徴とする請求項１に記載の交流電動機の制御方法。
【請求項１０】
交流電源の停電を検出すると交流電動機の減速を開始させ、直流中間電圧が停電検出前の電圧になるか減速中に前記直流中間電圧が上昇すると減速を停止し、停電発生前の速度まで加速して運転継続するインバータ装置において、
停電検出中の前記交流電動機の減速レートを前記直流中間電圧のレベルに応じて演算する加減速レート演算手段を具備することを特徴とするインバータ装置。
【請求項１１】
前記加減速レート演算手段は、停電検出中であっても前記直流中間電圧が一定となるように前記直流中間電圧の目標値と検出値との差を比例制御器へ入力し減速レートを演算することを特徴とする請求項１０記載のインバータ装置。
【請求項１２】
前記加減速レート演算手段は、前記比例制御器の出力と予め設定された減速レートとを乗算することを特徴とする請求項１１に記載の交流電動機の制御装置。
【請求項１３】
前記加減速レート演算手段は、予め前記直流中間電圧のレベルに応じた係数１をテーブル化しておき、前記係数１を前記予め設定された減速レートに乗ずることにより減速レートを演算することを特徴とする請求項１０記載のインバータ装置。
【請求項１４】
前記係数１は、前記直流中間電圧の検出値が目標値より低い場合には前記係数１が１以上とし、前記直流中間電圧の検出値が目標値より高い場合には前記係数１が１未満とすることを特徴とする請求項１３記載のインバータ装置。
【請求項１５】
前記加減速レート演算手段は、ＰＷＭインバータ装置の過電圧レベルよりも少し低い電圧レベルを減速時最大直流中間電圧とし、前記直流中間電圧の検出値が前記減速時最大直流中間電圧以上の場合、減速レートを零とすることを特徴とする請求項１０記載のインバータ装置。
【請求項１６】
前記加減速レート演算手段は、予め直流中間電圧の目標上限値及び目標下限値を設定しておき、前記直流中間電圧の検出値が前記目標上限値と前記目標下限値の範囲内にある場合には、現在設定されている減速レートを維持し、範囲外になると予め設定された係数２を乗ずることにより減速レートを演算することを特徴とする請求項１０記載のインバータ装置。
【請求項１７】
前記係数２は、前記直流中間電圧の検出値が前記目標下限値より低い場合には前記係数２が１以上とし、前記直流中間電圧の検出値が前記目標上限値より高い場合には前記係数が１未満とすることを特徴とする請求項１６記載のインバータ装置。
【請求項１８】
前記加減速レート演算手段は、請求項１１、１２、１３、１５、１６のいずれか一項に記載の加減速レート演算手段を任意に組み合わせて減速レートを演算することを特徴とする請求項１０に記載のインバータ装置。
【請求項１９】
電圧検出手段で検出される直流中間電圧ＶＰＮと直流中間電圧目標値ＶＰＮ0とを比較するステップと、
前記直流中間電圧ＶＰＮが前記直流中間電圧目標値ＶＰＮ0未満の場合に（ＶＰＮ―ＶＰＮ0）に比例したで加減速レートを演算するステップと、
前記直流中間電圧ＶＰＮが前記直流中間電圧目標値ＶＰＮ0以上の場合に直流中間電圧ＶＰＮと第１設定値の直流中間電圧レベル１ＶＰＮ1とを比較するステップと、
前記直流中間電圧ＶＰＮが前記第１設定値の直流中間電圧レベル１ＶＰＮ1未満の場合に予め前記第１設定値の直流中間電圧レベル１ＶＰＮ1の係数として設定された係数α1と加減速レート変換手段から出力される加減速レートΔＦSFS0とを乗算して加減速レートΔＦSFSを演算するステップと、
前記直流中間電圧ＶＰＮが前記第１設定値の直流中間電圧レベル１ＶＰＮ1以上の場合に前記直流中間電圧ＶＰＮと前記第１設定値よりも小さい第２設定値の直流中間電圧レベル２ＶＰＮ2とを比較するステップと、
直流中間電圧ＶＰＮが直流中間電圧レベル２ＶＰＮ2未満の場合、第２設定値の直流中間電圧レベル２ＶＰＮ2の係数として設定されているα2と前記加減速レート変換手段から出力される加減速レートΔＦSFS0とを乗算して、加減速レートΔＦSFSを演算するステップと、
直流中間電圧を比較するレベル数がｎ（ｎは自然数）の場合は、前記直流中間電圧ＶＰＮと直流中間電圧レベルＶＰＮnとを比較するステップと、
直流中間電圧ＶＰＮが直流中間電圧レベルｎＶＰＮn未満の場合、直流中間電圧レベルｎＶＰＮnの係数として設定されているαnと前記加減速レート変換手段から出力される加減速レートΔＦSFS0とを乗算して加減速レートΔＦSFSを演算するステップと、
直流中間電圧ＶＰＮと直流中間電圧レベルｎＶＰＮn以上の場合は、加減速レートΔＦSFSを0に設定するステップとからなる交流電動機の制御方法。
【請求項２０】
前記直流中間電圧の検出値の替わりに前記直流中間電圧の検出値と１スキャン前の直流中間電圧の検出値との差分を用いるものである請求項２、５乃至８のいずれか一項に記載の交流電動機の制御方法。
【請求項２１】
前記直流中間電圧の検出値の替わりに前記直流中間電圧の検出値と１スキャン前の直流中間電圧の検出値との差分を用いるものである請求項１１、１４乃至１７のいずれか一項に記載の交流電動機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、瞬停時において交流電動機を運転継続させることを特徴とする交流電動機の制御方法及び装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の技術として、インバータの瞬停時運転継続方法（特許文献１参照）では、停電検出信号によりインバータは減速を開始させ、減速中は直流中間電圧が一定となるように、直流中間電圧の目標値と検出値より減速レート１を演算し直流中間電圧の変化率より減速レート２を演算し、前記２つの減速レートを乗じた値をＰＩ制御することにより減速時間を制御し、停電検出前の電圧になるか減速中に直流中間電圧が上昇すると、減速を停止する技術が開示されている。
【特許文献１】特許第３２０１４６０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来のインバータの瞬停時運転継続方法では、直流中間電圧の目標値と検出値より減速レート１を演算し直流中間電圧の変化率より減速レート２を演算し、前記２つの減速レートを乗じた値をＰＩ制御することにより減速時間を制御するようになっているが、前記交流電動機の負荷イナーシャに応じて、減速レート１と減速レート２を調整したり、ＰＩ制御のゲインや積分時間を調整せねばならず、調整が難しかったりして、前記交流電動機が減速や停止を繰り返す為振動的になり、直流中間電圧も振動的になり、前記交流電動機を安定に運転継続できないという問題があった。また、演算処理が複雑であったり、ハード的な制約のために減速時間の演算周期が遅い場合には、直流中間電圧を一定に制御するための減速途中で過電圧や低電圧となり瞬停運転継続できないという問題もあった。
そこで、本発明では、減速時間の演算周期によらず直流中間電圧を一定に制御することで、瞬停時においても交流電動機を安定に運転継続することができる交流電動の制御方法及びインバータ装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記問題を解決するため、本発明は、次のようにしたのである。
請求項１に記載の発明は、交流電源の停電を検出すると交流電動機の減速を開始させ、直流中間電圧が停電検出前の電圧になるか減速中に前記直流中間電圧が上昇すると減速を停止し、停電発生前の速度まで加速して運転継続する交流電動機の制御方法において、加減速レート演算手段で停電検出中の前記交流電動機の減速レートを直流中間電圧のレベルに応じて演算することを特徴とするものである。
【０００５】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１の前記加減速レート演算手段において、前記加減速レート演算手段は、停電検出中であっても前記直流中間電圧が一定となるように前記直流中間電圧の目標値と検出値との差を比例制御器へ入力し減速レートを演算することを特徴とするものである。
【０００６】
また、請求項３に記載の発明は、請求項２の前記加減速レート演算手段において、前記加減速レート演算手段は、前記比例制御器の出力と予め設定された減速レートとを乗算演算することを特徴とするものである。
【０００７】
また、請求項４記載の発明は、請求項１の前記加減速レート演算手段において、予め前記直流中間電圧のレベルに応じた係数１をテーブル化しておき、前記係数１を前記予め設定された減速レートに乗ずることにより減速レートを演算することを特徴とするものである。
【０００８】
また、請求項５記載の発明は、請求項４の前記係数１は、前記直流中間電圧の検出値が目標値より低い場合には前記係数１が１以上とし、前記直流中間電圧の検出値が目標値より高い場合には前記係数１が１未満とすることを特徴とするものである。
【０００９】
また、請求項６記載の発明は、請求項１の前記加減速レート演算手段において、ＰＷＭインバータ装置の過電圧レベルよりも少し低い電圧レベルを減速時最大直流中間電圧とし、前記直流中間電圧の検出値が前記減速時最大直流中間電圧以上の場合、減速レートを零とすることを特徴とするものである。
【００１０】
また、請求項７記載の発明は、請求項１の前記加減速レート演算手段において、予め直流中間電圧の目標上限値及び目標下限値を設定しておき、前記直流中間電圧の検出値が前記目標上限値と前記目標下限値の範囲内にある場合には、現在設定されている減速レートを維持し、範囲外になると予め設定された係数２を乗ずることにより減速レートを演算することを特徴とするものである。
【００１１】
また、請求項８記載の発明は、請求項７の前記係数２は、前記直流中間電圧の検出値が前記目標下限値より低い場合には前記係数２が１以上とし、前記直流中間電圧の検出値が前記目標上限値より高い場合には前記係数が１未満とすることを特徴とするものである。
【００１２】
また、請求項９記載の発明は、請求項１の前記加減速レート演算手段において、請求項２、３、４、６、７のいずれか一項に記載の加減速レート演算手段を任意に組み合わせて減速レートを演算することを特徴とするものである。
【００１３】
また、請求項１０記載の発明は、交流電源の停電を検出すると交流電動機の減速を開始させ、直流中間電圧が停電検出前の電圧になるか減速中に前記直流中間電圧が上昇すると減速を停止し、停電発生前の速度まで加速して運転継続するインバータ装置において、停電検出中の前記交流電動機の減速レートを直流中間電圧のレベルに応じて演算する加減速レート演算手段を具備することを特徴とするものである。
【００１４】
また、請求項１１記載の発明は、請求項１０の前記加減速レート演算手段において、停電検出中であっても前記直流中間電圧が一定となるように前記直流中間電圧の目標値と検出値との差を比例制御器へ入力し減速レートを演算することを特徴とするものである。
【００１５】
また、請求項１２記載の発明は、請求項１１の前記加減速レート演算手段において、前記比例制御器の出力と予め設定された減速レートとを乗算演算することを特徴とするものである。
【００１６】
また、請求項１３記載の発明は、請求項１０の前記加減速レート演算手段において、予め前記直流中間電圧のレベルに応じた係数１をテーブル化しておき、前記係数１を前記予め設定された減速レートに乗ずることにより減速レートを演算することを特徴とするものである。
【００１７】
また、請求項１４記載の発明において、請求項１３の前記係数１は、前記直流中間電圧の検出値が目標値より低い場合には前記係数１が１以上とし、前記直流中間電圧の検出値が目標値より高い場合には前記係数１が１未満とすることを特徴とするものである。
【００１８】
また、請求項１５記載の発明は、請求項１０の前記加減速レート演算手段において、ＰＷＭインバータ装置の過電圧レベルよりも少し低い電圧レベルを減速時最大直流中間電圧とし、前記直流中間電圧の検出値が前記減速時最大直流中間電圧以上の場合、減速レートを零とするものである。
【００１９】
また、請求項１６記載の発明は、請求項１０の前記加減速レート演算手段において、予め直流中間電圧の目標上限値及び目標下限値を設定しておき、前記直流中間電圧の検出値が前記目標上限値と前記目標下限値の範囲内にある場合には、現在設定されている減速レートを維持し、範囲外になると予め設定された係数２を乗ずることにより減速レートを演算することを特徴とするものである。
【００２０】
また、請求項１７記載の発明において、請求項１６の前記係数２は、前記直流中間電圧の検出値が前記目標下限値より低い場合には前記係数２が１以上とし、前記直流中間電圧の検出値が前記目標上限値より高い場合には前記係数が１未満とすることを特徴とするものである。
【００２１】
また、請求項１８記載の発明は、請求項１０の前記加減速レート演算手段において、請求項１１、１２、１３、１５、１６のいずれか一項に記載の加減速レート演算手段を任意に組み合わせて減速レートを演算することを特徴とするものである。
【００２２】
また、請求項１９記載の発明は、電圧検出手段６で検出される直流中間電圧ＶＰＮと直流中間電圧目標値ＶＰＮ0とを比較するステップと、前記直流中間電圧ＶＰＮが前記直流中間電圧目標値ＶＰＮ0未満の場合に（ＶＰＮ―ＶＰＮ0）に比例したで加減速レートを演算するステップと、前記直流中間電圧ＶＰＮが前記直流中間電圧目標値ＶＰＮ0以上の場合に直流中間電圧ＶＰＮと第１設定値の直流中間電圧レベル１ＶＰＮ1とを比較するステップと、前記直流中間電圧ＶＰＮが前記第１設定値の直流中間電圧レベル１ＶＰＮ1未満の場合に予め前記第１設定値の直流中間電圧レベル１ＶＰＮ1の係数として設定された係数α1と加減速レート変換手段から出力される加減速レートΔＦSFS0とを乗算して加減速レートΔＦSFSを演算するステップと、前記直流中間電圧ＶＰＮが前記第１設定値の直流中間電圧レベル１ＶＰＮ1以上の場合に前記直流中間電圧ＶＰＮと前記第１設定値よりも小さい第２設定値の直流中間電圧レベル２ＶＰＮ2とを比較するステップと、直流中間電圧ＶＰＮが直流中間電圧レベル２ＶＰＮ2未満の場合、第２設定値の直流中間電圧レベル２ＶＰＮ2の係数として設定されているα2と前記加減速レート変換手段から出力される加減速レートΔＦSFS0とを乗算して、加減速レートΔＦSFSを演算するステップと、直流中間電圧を比較するレベル数がｎ（ｎは自然数）の場合は、前記直流中間電圧ＶＰＮと直流中間電圧レベルＶＰＮnとを比較するステップと、直流中間電圧ＶＰＮが直流中間電圧レベルｎＶＰＮn未満の場合、直流中間電圧レベルｎＶＰＮnの係数として設定されているαnと前記加減速レート変換手段から出力される加減速レートΔＦSFS0とを乗算して加減速レートΔＦSFSを演算するステップと、直流中間電圧ＶＰＮと直流中間電圧レベルｎＶＰＮn以上の場合は、加減速レートΔＦSFSを0に設定するステップとからなるものである。
また、請求項２０、２１記載の発明は、請求項２、５乃至８、１１、１４乃至１７のいずれか一項に記載の発明において、前記直流中間電圧の検出値の替わりに前記直流中間電圧の検出値と１スキャン前の直流中間電圧の検出値との差分を用いるものである。
【発明の効果】
【００２３】
本発明では、減速時間の演算周期によらず直流中間電圧を一定に制御することで、瞬停時においても交流電動機を安定且つスムーズに運転継続することができる交流電動の制御方法及びインバータ装置を提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
【実施例１】
【００２５】
図１は本発明における交流電動機の制御方法の実施形態の構成を示すブロック図、図２は停電検出中の減速時間と周波数指令を選択するシーケンス手段のブロック図、図３は第１の実施例の加減速時間制御回路のブロック図、図４は停電発生時のタイムチヤートである。
【００２６】
図１において、本実施形態における交流電動機の制御方法を搭載したインバータ装置は  コンバータ部１０１、コンデンサ１０２、インバータ部１０３からなるインバータ装置１、交流電動機２、電磁接触器３、周波数設定手段４、加減速時間設定手段５、電圧検出手段６、シーケンス手段７、加減速レート演算手段８、ソフトスタータ手段９、出力周波数演算手段１０、電圧指令演算手段１１、ＰＷＭ演算手段１２を備えている。
【００２７】
インバータ装置１は、三相交流をパワー素子により直流電圧に変換するコンバータ部１０１と変換した電圧を平滑するための平滑コンデンサ１０２と直流中間電圧をＰＷＭ制御方式により任意の周波数と電圧の交流に変換するインバータ部１０３から構成され、交流電動機２へ可変周波数、可変電圧を供給する。３は電力変換器と交流電源の間にある電磁接触器であり、前記電磁接触器３から停電検出用接点信号が出力される。制御部として、周波数指令を設定する周波数設定手段４と、前記交流電動機２を停止状態から最高速度まで加減速する際の加減速時間を設定する加減速時間設定手段５を備えている。電圧検出回路６は前記平滑コンデンサ１０２の電圧である直流中間電圧検出値ＶＰＮを検出する。詳細は後述するがシーケンス手段７は停電検出中の減速時間と周波数指令を設定する。
【００２８】
加減速レート演算手段８は、前記シーケンス手段７から出力される加減速時間の設定値と前記直流中間電圧検出値ＶＰＮとから加減速レートを演算する。ソフトスタータ手段９は前記シーケンス手段７から出力される周波数指令と設定された加減速時間で出力周波数の加減速を行う。出力周波数演算手段１０は、前記ソフトスタータ手段９から出力される周波数を基準にして、前記交流電動機を制御するための出力周波数を演算する。電圧指令演算手段１１は前記出力周波数演算手段１０から出力される出力周波数に従って前記交流電動機を制御するための出力電圧指令を演算する。ＰＷＭ演算手段１２は、前記出力周波数演算手段１０及び前記電圧指令演算手段１１の出力される前記出力周波数及び前記電圧指令から前記インバータ部１０３のスイッチングパターンを決定する。
【００２９】
図２は、シーケンス手段７のブロック図であり、第１スイッチ手段１３、第２スイッチ手段１４、比較手段１５、ＯＲ手段１６からなる。電圧検出手段６からの直流中間電圧検出値ＶＰＮとＵＶレベル１とを比較手段１５で比較し、ＵＶレベル１より低くなった場合に低電圧検出を出力し、前記比較手段１５の出力と外部からの停電検出出力をＯＲ手段に入力し、ＯＲ演算した出力に基づいて、第１スイッチ手段１３は通常の周波数指令と停電時の周波数指令を切り替え、第２スイッチ手段１４は通常の減速時間と減速時間を選択するようになっている。
【００３０】
図３は、加減速レート演算手段８の第1の実施例のブロック図であり、停電中信号保持手段１７、加減速レート変換手段１８、比例制御手段１９、第３スイッチ手段２０からなる。停電中信号保持手段１７は前記シーケンス手段７から出力される停電中信号をタイマ等により保持し停電中に信号を出力する手段であり、加減速レート変換手段１８はシーケンス手段７から出力される加減速時間と最高周波数から加減速レートに変換する。比例制御手段１９は予め設定された直流中間電圧目標値と電圧検出手段６からの直流中間電圧検出値ＶＰＮとの偏差を比例制御して、直流中間電圧検出値ＶＰＮを直流中間電圧目標値に近づけるために加減速レートを演算する。第３スイッチ手段２０は前記停電中信号保持手段１７から出力される前記停電中に信号がＯＦＦの場合には、０側であるため前記加減速レート変換手段１８から出力される加減速レートを出力し、前記信号がＯＮの場合には、１側に切り替わり前記比例制御手段１９から出力される加減速レートを出力する。
【００３１】
次に、本実施例の交流電動機の制御装置における停電検出中の運転継続制御方法について説明する。
図４は交流電動機の制御装置で停電が発生した時のタイムチャートで、（ａ）は交流電源の入切状態、（ｂ）は停電検出用接点の開閉状態、（ｃ）は運転指令の状態、（ｄ）は直流中間電圧ＶＰＮの変化、および（ｅ）はインバータの出力周波数をそれぞれ示す。いま、交流電源の瞬時停電が発生すると、電磁接触器３が開になり停電検出用接点が“１”となるか、又は平滑コンデンサ１０２の直流中間電圧がＵＶレベル１ＶＵＶ１以下になり前記比較手段１５により停電を検出する。停電を検出すると、図２に示すように、停電検出用接点信号が“１”となるか、または電圧検出手段６の検出した直流中間電圧ＶＰＮで検出した低電圧検出信号が“１”となり、シーケンス手段７に入力される。シーケンス手段７では、停電検出用接点信号が“１”となるか、低電圧検出信号が“１”となった場合、停電検出中信号が“１”となる。第１スイッチ手段１３、第２スイッチ手段１４によって周波数指令を０に切り替え、減速時間を設定された停電検出中の減速時間に切り替える。交流電動機２を駆動制御するインバータ装置１を通常運転状態から減速モードに変更させた場合、交流電動機の減速量に対応する回転エネルギーは、前記インバータ部１０３を経由する回生電力となって前記直流中間回路をなす平滑用コンデンサ１０２を充電し、その端子電圧を上昇させる。
【００３２】
また、停電検出中信号が“１”なると、図３に示すように、前記電圧検出手段６より検出した直流中間電圧ＶＰＮが直流中間電圧目標値になるように減速レートを比例制御する。図３において、フィードバック値が目標値より低い場合、減速時間が短くなる。減速時間が短くなると、平滑コンデンサに回生エネルギーが帰り、直流中間電圧ＶＰＮが上昇する。また、直流中間電圧ＶＰＮが上昇している場合、減速時間が長くなると、平滑コンデンサに回生エネルギーが帰らず、直流中間電圧が上昇しない。このようにして、交流電動機の回転速度は、急激に低下することなく緩やかな低下にとどまり、瞬時の停電中に電動機を運転継続することになる。インバータの交流電源の瞬時停電が回復すると、電磁接触器が閉でかつ、直流中間電圧が低電圧検出レベル以上になり、図２の停電検出信号が“０”となり、第３スイッチ手段２０が切り替わり通常設定された加減速時間で周波数設定値まで加速又は、減速する駆動制御を実行することになる。
図１では電磁接触器からの低電圧検出信号により、停電中か復電中かの判断を行ったが、前記電圧検出手段６で検出される直流中間電圧ＶＰＮを基準に停電中か復電中かの判断を行っても良い。
【実施例２】
【００３３】
図１の本発明における交流電動機の制御方法の実施形態の構成を示すブロック図において、第２の実施例では加減速レート演算手段が異なる。
図５は加減速レート演算手段８の第２の実施例のブロック図であり、停電中信号保持手段１７、加減速レート変換手段１８、比例制御手段１９、第３スイッチ手段２０、乗算手段２１からなる。
【００３４】
停電中信号保持手段１７は前記シーケンス手段７から出力される停電中信号をタイマ等により保持し停電中に信号を出力する手段であり、加減速レート変換手段１８はシーケンス手段７から出力される加減速時間と最高周波数から加減速レートに変換する。比例制御手段１９は予め設定された直流中間電圧目標値と電圧検出手段６からの直流中間電圧検出値ＶＰＮとの偏差を比例制御する。乗算手段２１は前記加減速レート変換手段１８から出力される加減速レートと前記比例制御手段１９からの出力を乗算して加減速レートを演算する。第３スイッチ手段２０は前記停電中信号保持手段１７から出力される前記停電中に信号がＯＦＦの場合には、０側であるため前記加減速レート変換手段１８から出力される加減速レートを出力し、前記停電中に信号がＯＮの場合には、１側に切り替わり前記乗算手段２１から出力される加減速レートΔＦSFSをソフトスタータ手段９へ出力する。
瞬停発生時には実施例１で説明したようなタイムチャートで交流電動機を減速しながら運転継続することができる。
【実施例３】
【００３５】
図１の本発明における交流電動機の制御方法の実施形態の構成を示すブロック図において、第３の実施例では加減速レート演算手段が異なる。
図６は加減速レート演算手段８の第３の実施例のブロック図であり、停電中信号保持手段１７、加減速レート変換手段１８、第３スイッチ手段２０、乗算手段２１、係数１テーブル手段２２からなる。停電中信号保持手段１７は前記シーケンス手段７から出力される停電中信号をタイマ等により保持し停電中に信号を出力する手段であり、加減速レート変換手段１８はシーケンス手段７から出力される加減速時間と最高周波数から加減速レートに変換する。係数１テーブル手段２２は予め設定された直流中間電圧に対する係数１をテーブル化しておき、直流中間電圧のレベルに応じた係数αをテーブルから読み出し出力する。任意に設定された下限直流中間電圧Ｌから上限直流中間電圧Ｈの間を任意の段階で設定され、下限直流中間電圧Ｌに近付くに連れて１．０より大きくなるような値が設定され、上限直流中間電圧Ｈになると０になるようなテーブルである。
【００３６】
乗算手段２１は、前記加減速レート変換手段１８から出力される加減速レートと係数１テーブル手段２２から出力される前記係数αを乗算して加減速レートを演算する。第３スイッチ手段２０は前記停電中信号保持手段１７から出力される前記停電中に信号がＯＦＦの場合には、０側であるため前記加減速レート変換手段１８から出力される加減速レートを出力して、前記停電中に信号がＯＮの場合には、１側に切り替わり前記乗算手段２１から出力される加減速レートを出力する。
瞬停発生時には実施例１で説明したようなタイムチャートで交流電動機を減速しながら運転継続することができる。
【実施例４】
【００３７】
図１の本発明における交流電動機の制御方法の実施形態の構成を示すブロック図において、第４の実施例では加減速レート演算手段が異なる。
図７は加減速レート演算手段８の第４の実施例のブロック図であり、停電中信号保持手段１７、加減速レート変換手段１８、第３スイッチ手段２０、乗算手段２１、係数２テーブル手段２３、第１前回値保持手段２４からなる。
【００３８】
停電中信号保持手段１７は、前記シーケンス手段７から出力される停電中信号をタイマ等により保持し停電中に信号を出力する手段であり、加減速レート変換手段１８はシーケンス手段７から出力される加減速時間と最高周波数から加減速レートに変換する。係数２テーブル手段２３は予め設定された直流中間電圧に対する係数２をテーブル化しておき、直流中間電圧のレベルに応じた係数βをテーブルから読み出し出力する。任意に設定された下限直流中間電圧Ｌから上限直流中間電圧Ｈの間を３段階で設定され、下限直流中間電圧Ｌ未満では１．０より大きな値が設定され、下限直流中間電圧Ｌ以上で上限直流中間電圧Ｈ未満の場合は１．０が設定され、上限直流中間電圧Ｈ以上の場合は１．０未満の値が設定されるようなテーブルである。
【００３９】
第１前回値保持手段２４は加減速レートの前回値を保持する手段である。乗算手段２１は係数２テーブル手段２２から出力される前記係数βと第１前回値保持手段２４の出力を乗算して加減速レートを演算する。第３スイッチ手段２０は前記停電中信号保持手段１７から出力される前記停電中に信号がＯＦＦの場合には、０側であるため前記加減速レート変換手段１８から出力される加減速レートを出力して、前記信号がＯＮの場合には、１側に切り替わり前記乗算手段２１から出力される加減速レートを出力する。
瞬停発生時には実施例１で説明したようなタイムチャートで交流電動機を減速しながら運転継続することができる。
【実施例５】
【００４０】
図１の本発明における交流電動機の制御方法の実施形態の構成を示すブロック図において、第５の実施例では加減速レート演算手段が異なる。第５の実施例では第１の実施例と第３の実施例の加減速レート演算手段を組み合わせた方法である。
図８のフローチャートを用いて、加減速レート演算手段８の第５の実施例を説明する。加減速レート演算手段はステップＳ１から処理を開始する。ステップＳ２では前記電圧検出手段６で検出される直流中間電圧ＶＰＮと直流中間電圧目標値ＶＰＮ0と比較し、直流中間電圧ＶＰＮが直流中間電圧目標値ＶＰＮ0未満の場合、ステップ３に分岐して第１の実施例の方法で加減速レートを演算し、ステップ２３で加減速レート演算手段の演算を終了する。
【００４１】
一方、直流中間電圧ＶＰＮが直流中間電圧目標値ＶＰＮ0以上の場合はステップ４で直流中間電圧ＶＰＮと直流中間電圧レベル１ＶＰＮ1と比較し、直流中間電圧ＶＰＮが直流中間電圧レベル１ＶＰＮ1未満の場合、ステップ５に分岐して第３の実施例の方法のように、予め直流中間電圧レベル１ＶＰＮ1の係数として設定されているα1と前記加減速レート変換手段１８から出力される加減速レートΔＦSFS0と乗算により、加減速レートΔＦSFSを演算し、ステップ２３で加減速レート演算手段の演算を終了する。直流中間電圧ＶＰＮが直流中間電圧レベル１ＶＰＮ1以上の場合はステップ６で直流中間電圧ＶＰＮと直流中間電圧レベル２ＶＰＮ2と比較し、直流中間電圧ＶＰＮが直流中間電圧レベル２ＶＰＮ2未満の場合、ステップ７に分岐して直流中間電圧レベル２ＶＰＮ2の係数として設定されているα2と前記加減速レート変換手段１８から出力される加減速レートΔＦSFS0と乗算により、加減速レートΔＦSFSを演算し、ステップ２３で加減速レート演算手段の演算を終了する。直流中間電圧ＶＰＮが直流中間電圧レベル２ＶＰＮ2以上の場合は図示はしていないが、次のステップでも同様の直流中間電圧レベルに応じた処理を実施する。直流中間電圧を比較するレベル数ｎ（ｎは自然数）については任意に設定することができる。
【００４２】
直流中間電圧ＶＰＮと直流中間電圧レベルｎ−１ＶＰＮn-1以上の場合はステップ２０で直流中間電圧ＶＰＮと直流中間電圧レベルｎＶＰＮnと比較し、直流中間電圧ＶＰＮが直流中間電圧レベルｎＶＰＮn未満の場合、ステップ２１に分岐して直流中間電圧レベルｎＶＰＮnの係数として設定されているαnと前記加減速レート変換手段１８から出力される加減速レートΔＦSFS0と乗算により、加減速レートΔＦSFSを演算し、ステップ２３で加減速レート演算手段の演算を終了する。直流中間電圧ＶＰＮと直流中間電圧レベルｎＶＰＮn以上の場合は、ステップ２２で加減速レートΔＦSFSを0に設定し、ステップ２３で加減速レート演算手段の演算を終了する。
瞬停発生時には実施例１で説明したようなタイムチャートで交流電動機を減速しながら運転継続することができる。
また、本実施例では第１の実施例と第３の実施例の組合せであったが、第１の実施例から第４の実施例の任意の組合せを用いても良い。
【実施例６】
【００４３】
図９は第６の実施例であり、第１の実施例（図３）の加減速レート演算手段８の応用変形例である。加減速レート演算手段８は、停電中信号保持手段１７、加減速レート変換手段１８、比例制御手段１９、第３スイッチ手段２０、第２前回値保持手段２５、第４スイッチ手段２６からなる。第６実施例が第１実施例と異なる部分は、２５と２６を追加した部分（点線で囲んだ部分）であり、その他の部分は第１実施例と共通である。
停電中信号保持手段１７は前記シーケンス手段７から出力される停電中信号をタイマ等により保持し停電中２信号を出力する手段であり、加減速レート変換手段１８はシーケンス手段７から出力される加減速時間と最高周波数から加減速レートに変換する。電圧検出手段６からの直流中間電圧検出値ＶＰＮと第２前回値保持手段２５が出力する直流中間電圧保持値ＶＰＮPとの差分ΔＶＰＮを演算する。直流中間電圧検出値ＶＰＮと差分ΔＶＰＮを加算して、直流中間電圧推定値ＶＰＮEを演算する。第４スイッチ手段２６は、予め設定された条件により、０側である直流中間電圧検出値ＶＰＮまたは１側である直流中間電圧推定値ＶＰＮEのいずれかを比例制御手段１９に入力する構成となっている。比例制御手段１９は予め設定された直流中間電圧目標値と第４スイッチ手段２６から出力される直流中間電圧検出値ＶＰＮまたは１側である直流中間電圧推定値ＶＰＮEのいずれかの偏差を比例制御して、直流中間電圧検出値ＶＰＮを直流中間電圧目標値に近づけるために加減速レートを演算する。第３スイッチ手段２０は前記停電中信号保持手段１７から出力される前記停電中２信号がＯＦＦの場合には、０側であるため前記加減速レート変換手段１８から出力される加減速レートを出力し、前記停電中２信号がＯＮの場合には、１側に切り替わり前記比例制御手段１９から出力される加減速レートを出力する。
【実施例７】
【００４４】
図１０は第７の実施例であり、第２の実施例（図５）の加減速レート演算手段８の応用変形例である。加減速レート演算手段８は、停電中信号保持手段１７、加減速レート変換手段１８、比例制御手段１９、第３スイッチ手段２０、第２前回値保持手段２５、第４スイッチ手段２６、乗算手段２１からなる。第７実施例が第２実施例と異なる部分は、２５と２６を追加した部分（点線で囲んだ部分）であり、その他の部分は第２実施例と共通である。
停電中信号保持手段１７は前記シーケンス手段７から出力される停電中信号をタイマ等により保持し停電中２信号を出力する手段であり、加減速レート変換手段１８はシーケンス手段７から出力される加減速時間と最高周波数から加減速レートに変換する。電圧検出手段６からの直流中間電圧検出値ＶＰＮと第２前回値保持手段２５が出力する直流中間電圧保持値ＶＰＮPとの差分ΔＶＰＮを演算する。直流中間電圧検出値ＶＰＮと差分ΔＶＰＮを加算して、直流中間電圧推定値ＶＰＮEを演算する。第４スイッチ手段２６は、予め設定された条件により、０側である直流中間電圧検出値ＶＰＮまたは１側である直流中間電圧推定値ＶＰＮEのいずれかを比例制御手段１９に入力する構成となっている。比例制御手段１９は予め設定された直流中間電圧目標値と第４スイッチ手段２６から出力される直流中間電圧検出値ＶＰＮまたは１側である直流中間電圧推定値ＶＰＮEのいずれかの偏差を比例制御する。乗算手段２１は前記加減速レート変換手段１８から出力される加減速レートと前記比例制御手段１９からの出力を乗算して加減速レートを演算する。第３スイッチ手段２０は前記停電中信号保持手段１７から出力される前記停電中２信号がＯＦＦの場合には、０側であるため前記加減速レート変換手段１８から出力される加減速レートを出力し、前記停電中２信号がＯＮの場合には、１側に切り替わり前記乗算手段２１から出力される加減速レートを出力する。
瞬停発生時には実施例１で説明したようなタイムチャートで交流電動機を減速しながら運転継続することができる。
【実施例８】
【００４５】
図１１は第８の実施例であり、第３の実施例（図６）の加減速レート演算手段８の応用変形例である。加減速レート演算手段８は、停電中信号保持手段１７、加減速レート変換手段１８、第３スイッチ手段２０、第２前回値保持手段２５、第４スイッチ手段２６、乗算手段２１、係数１テーブル手段２２からなる。第８の実施例が第３の実施例と異なる部分は、２５と２６を追加した部分（点線で囲んだ部分）であり、その他の部分は第３の実施例と共通である。
停電中信号保持手段１７は前記シーケンス手段７から出力される停電中信号をタイマ等により保持し停電中２信号を出力する手段であり、加減速レート変換手段１８はシーケンス手段７から出力される加減速時間と最高周波数から加減速レートに変換する。電圧検出手段６からの直流中間電圧検出値ＶＰＮと第２前回値保持手段２５が出力する直流中間電圧保持値ＶＰＮPとの差分ΔＶＰＮを演算する。直流中間電圧検出値ＶＰＮと差分ΔＶＰＮを加算して、直流中間電圧推定値ＶＰＮEを演算する。第４スイッチ手段２６は、予め設定された条件により、０側である直流中間電圧検出値ＶＰＮまたは１側である直流中間電圧推定値ＶＰＮEのいずれかを係数１テーブル手段２４に入力する構成となっている。係数１テーブル手段２２は予め設定された直流中間電圧に対する係数１をテーブル化しておき、第４スイッチ手段２６から出力される直流中間電圧検出値ＶＰＮまたは１側である直流中間電圧推定値ＶＰＮEのいずれかの直流中間電圧のレベルに応じた係数αをテーブルから読み出し出力する。任意に設定された下限直流中間電圧Ｌから上限直流中間電圧Ｈの間を任意の段階で設定され、下限直流中間電圧Ｌに近付くに連れて１．０より大きくなるような値が設定され、上限直流中間電圧Ｈになると０になるようなテーブルである。乗算手段２１は前記加減速レート変換手段１８から出力される加減速レートと係数１テーブル手段２２から出力される前記係数αを乗算して加減速レートを演算する。第３スイッチ手段２０は前記停電中信号保持手段１７から出力される前記停電中２信号がＯＦＦの場合には、０側であるため前記加減速レート変換手段１８から出力される加減速レートを出力して、前記停電中２信号がＯＮの場合には、１側に切り替わり前記乗算手段２１から出力される加減速レートを出力する。
瞬停発生時には実施例１で説明したようなタイムチャートで交流電動機を減速しながら運転継続することができる。
【実施例９】
【００４６】
図１２は第９の実施例であり、第４の実施例（図７）の加減速レート演算手段８の応用変形例である。加減速レート演算手段８は、停電中信号保持手段１７、加減速レート変換手段１８、第３スイッチ手段２０、第２前回値保持手段２５、第４スイッチ手段２６、乗算手段２１、係数２テーブル手段２３、第１前回値保持手段２４からなる。第９の実施例が第４の実施例と異なる部分は、２５と２６を追加した部分（点線で囲んだ部分）であり、その他の部分は第４の実施例と共通である。
【００４７】
停電中信号保持手段１７は前記シーケンス手段７から出力される停電中信号をタイマ等により保持し停電中２信号を出力する手段であり、加減速レート変換手段１８はシーケンス手段７から出力される加減速時間と最高周波数から加減速レートに変換する。電圧検出手段６からの直流中間電圧検出値ＶＰＮと第２前回値保持手段２５が出力する直流中間電圧保持値ＶＰＮPとの差分ΔＶＰＮを演算する。直流中間電圧検出値ＶＰＮと差分ΔＶＰＮを加算して、直流中間電圧推定値ＶＰＮEを演算する。第４スイッチ手段２６は、予め設定された条件により、０側である直流中間電圧検出値ＶＰＮまたは１側である直流中間電圧推定値ＶＰＮEのいずれかを係数１テーブル手段２５に入力する構成となっている。
【００４８】
係数２テーブル手段２３は予め設定された直流中間電圧に対する係数２をテーブル化しておき、第４スイッチ手段２６から出力される直流中間電圧検出値ＶＰＮまたは１側である直流中間電圧推定値ＶＰＮEのいずれかの直流中間電圧のレベルに応じた係数βをテーブルから読み出し出力する。任意に設定された下限直流中間電圧Ｌから上限直流中間電圧Ｈの間を３段階で設定され、下限直流中間電圧Ｌ未満では１．０より大きな値が設定され、下限直流中間電圧Ｌ以上で上限直流中間電圧Ｈ未満の場合は１．０が設定され、上限直流中間電圧Ｈ以上の場合は１．０未満の値が設定されるようなテーブルである。第１前回値保持手段２４は加減速レートの前回値を保持する手段である。乗算手段２１は係数２テーブル手段２５から出力される前記係数βと第１前回値保持手段２４の出力を乗算して加減速レートを演算する。第３スイッチ手段２０は前記停電中信号保持手段１７から出力される前記停電中２信号がＯＦＦの場合には、０側であるため前記加減速レート変換手段１８から出力される加減速レートを出力して、前記停電中２信号がＯＮの場合には、１側に切り替わり前記乗算手段２１から出力される加減速レートを出力する。
瞬停発生時には実施例１で説明したようなタイムチャートで交流電動機を減速しながら運転継続することができる。
【実施例１０】
【００４９】
図１の本発明における交流電動機の制御方法の実施形態の構成を示すブロック図において、第１０の実施例では加減速レート演算手段８が異なる。第１０の実施例では第６の実施例と第８の実施例の加減速レート演算手段を組み合わせた方法である。図１３のフローチャートを用いて、加減速レート演算手段８の第１０の実施例を説明する。図１３が図８のフローチャートと異なる部分は差分ΔＶＰＮ  と直流中間電圧推定値ＶＰＮE  を演算するステップＳ２を追加した点だけである。ステップＳ２以降の処理は第５の実施例の図８と共通である。
【００５０】
加減速レート演算手段はステップＳ１から処理を開始する。ステップＳ２では前記電圧検出手段６で検出される直流中間電圧ＶＰＮと１スキャン前の直流中間電圧ＶＰＮである直流中間電圧保持値ＶＰＮPとの差分ΔＶＰＮを演算し、直流中間電圧検出値ＶＰＮと差分ΔＶＰＮを加算して、直流中間電圧推定値ＶＰＮEを演算する。ステップＳ３では直流中間電圧推定値ＶＰＮEと直流中間電圧目標値ＶＰＮ0と比較し、直流中間電圧推定値ＶＰＮEが直流中間電圧目標値ＶＰＮ0未満の場合、ステップ４に分岐して第１の実施例の方法で加減速レートを演算し、ステップ２３で加減速レート演算手段の演算を終了する。一方、直流中間電圧推定値ＶＰＮEが直流中間電圧目標値ＶＰＮ0以上の場合にはステップ５で直流中間電圧推定値ＶＰＮEと直流中間電圧レベル１ＶＰＮ1と比較し、直流中間電圧推定値ＶＰＮEが直流中間電圧レベル１ＶＰＮ1未満の場合、ステップ６に分岐して第３の実施例の方法のように、予め直流中間電圧レベル１ＶＰＮ1の係数として設定されているα1と前記加減速レート変換手段１８から出力される加減速レートΔＦSFS0と乗算により、加減速レートΔＦSFSを演算し、ステップ２３で加減速レート演算手段の演算を終了する。直流中間電圧推定値ＶＰＮEが直流中間電圧レベル１ＶＰＮ1以上の場合はステップ７で直流中間電圧推定値ＶＰＮEと直流中間電圧レベル２ＶＰＮ2と比較し、直流中間電圧推定値ＶＰＮEが直流中間電圧レベル２ＶＰＮ2未満の場合、ステップ８に分岐して直流中間電圧レベル２ＶＰＮ2の係数として設定されているα2と前記加減速レート変換手段１８から出力される加減速レートΔＦSFS0と乗算により、加減速レートΔＦSFSを演算し、ステップ２３で加減速レート演算手段の演算を終了する。直流中間電圧推定値ＶＰＮEが直流中間電圧レベル２ＶＰＮ2以上の場合は図示はしていないが、次のステップでも同様の直流中間電圧レベルに応じた処理を実施する。直流中間電圧を比較するレベルの数については任意に設定することができる。
【００５１】
直流中間電圧推定値ＶＰＮEと直流中間電圧レベルｎ−１ＶＰＮn-1以上の場合はステップ２０で直流中間電圧推定値ＶＰＮEと直流中間電圧レベルｎＶＰＮnと比較し、直流中間電圧推定値ＶＰＮEが直流中間電圧レベルｎＶＰＮn未満の場合、ステップ２１に分岐して直流中間電圧レベルｎＶＰＮnの係数として設定されているαnと前記加減速レート変換手段１８から出力される加減速レートΔＦSFS0と乗算により、加減速レートΔＦSFSを演算し、ステップ２３で加減速レート演算手段の演算を終了する。直流中間電圧推定値ＶＰＮEと直流中間電圧レベルｎＶＰＮn以上の場合は、ステップ２２で加減速レートΔＦSFSを0に設定し、ステップ２３で加減速レート演算手段の演算を終了する。
瞬停発生時には実施例１で説明したようなタイムチャートで交流電動機を減速しながら運転継続することができる。
また、本実施例では第６の実施例と第８の実施例の組合せであったが、第６の実施例から第９の実施例の任意の組合せを用いても良い。
また、本実施例では直流中間電圧推定値ＶＰＮEと直流中間電圧レベルの比較した例について説明したが、前記電圧検出手段６で検出される直流中間電圧ＶＰＮと１スキャン前の直流中間電圧ＶＰＮである直流中間電圧保持値ＶＰＮPとの差分ΔＶＰＮが正で、直流中間電圧が上昇中の場合と前記差分ΔＶＰＮが負で下降中の場合とで、直流中間電圧推定値ＶＰＮEを使用するか、直流中間電圧ＶＰＮを使用するかを変更してもよい。また、ステップ毎に直流中間電圧推定値ＶＰＮEを使用するか、直流中間電圧ＶＰＮを使用するかを変更してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５２】
本発明は、交流電動機の制御方法及び装置に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明の方法を適用するインバータ装置の実施例のブロック図
【図２】停電検出中の減速時間と周波数指令を選択するシーケンス手段のブロック図
【図３】第１の実施例の加減速レート演算手段のブロック図
【図４】停電が発生した時のタイムチャート
【図５】第２の実施例の加減速レート演算手段のブロック図
【図６】第３の実施例の加減速レート演算手段のブロック図
【図７】第４の実施例の加減速レート演算手段のブロック図
【図８】第５の実施例の加減速レート演算手段のフローチャート
【図９】第６の実施例の加減速レート演算手段のブロック図
【図１０】第７の実施例の加減速レート演算手段のブロック図
【図１１】第８の実施例の加減速レート演算手段のブロック図
【図１２】第９の実施例の加減速レート演算手段のブロック図
【図１３】第１０の実施例の加減速レート演算手段のフローチャート
【符号の説明】
【００５４】
１  インバータ
１０１  コンバータ部
１０２  コンデンサ
１０３  インバータ部
２  交流電動機
３  電磁接触器
４  周波数設定手段
５  加減速時間設定手段
６  電圧検出手段
７  シーケンス手段
８  加減速レート演算手段
９  ソフトスタータ手段
１０  出力周波数演算手段
１１  電圧指令演算手段
１２  ＰＷＭ演算手段
１３  第１スイッチ手段
１４  第２スイッチ手段
１５  比較手段
１６  ＯＲ手段
１７  停電中信号保持手段
１８  加減速レート変換手段
１９  比例制御手段
２０  第３スイッチ手段
２１  乗算手段
２２  係数１テーブル手段
２３  係数２テーブル手段
２４  第１前回値保持手段
２５  第２前回値保持手段
２６  第４スイッチ手段
【図１】
2007068332.tif 000003
【図２】
2007068332.tif 000004
【図３】
2007068332.tif 000005
【図４】
2007068332.tif 000006
【図５】
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【図６】
2007068332.tif 000008
【図７】
2007068332.tif 000009
【図８】
2007068332.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
2007068332.tif 000014
【図１３】
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