(57)【要約】【課題】複数の任務を並列に効率よく行い、オフィスロボットや家事ロボットとして依頼された任務を期限内に遂行する。【解決手段】内部資源２を使用して受付手段６で受け付けた任務を行動するロボット装置１において、複数の任務が受け付け可能とされた受付手段６と、任務を遂行するための行動と任務を並列に行う場合の内部資源２の使用条件とを任務シナリオとして複数記憶した任務記憶手段５と、任務を受け付けた場合、受け付けた任務の行動と使用条件とを任務記憶手段５から読み取り、使用条件に関連して任務シナリオの実行順序を決定する実行順序計画手段９と、を備え、実行順序計画手段９により決定された実行順序に従って行動する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
要求される任務を受け付ける受付手段と、該受付手段で受け付けた任務を具体的な動作として内部資源を使用して行動するロボット装置において、
複数の任務が受け付け可能とされた前記受付手段と、
前記任務を遂行するための前記行動と前記任務を並列に行う場合の前記内部資源の使用条件とを任務シナリオとして複数記憶した任務記憶手段と、
前記任務を受け付けた場合、受け付けた前記任務の前記行動と前記使用条件とを前記任務記憶手段から読み取り、前記使用条件に関連して前記任務シナリオの実行順序を決定する実行順序計画手段と、
を備え、前記実行順序計画手段により決定された前記実行順序に従って行動することを特徴とするロボット装置。
【請求項２】
請求項１に記載のものにおいて、前記任務は時間で区切られた複数の行動とされ、該行動毎に前記使用条件が定義され、
複数の前記任務を受け付けた場合、前記行動毎の前記使用条件の使用すべき内部資源を比較して前記行動を並列に実行すること、あるいは前記行動を異なる時刻で実行すること、を前記実行順序計画手段で決定することを特徴とするロボット装置。
【請求項３】
請求項１に記載のものにおいて、前記使用条件には、前記内部資源毎に使用を省略することの可否が記述されたことを特徴とするロボット装置。
【請求項４】
請求項１に記載のものにおいて、前記実行順序計画手段において、前記任務が指定された期限内に遂行不可能であると判断される場合は遂行不可能であることを発話することを特徴とするロボット装置。
【請求項５】
請求項１に記載のものにおいて、前記実行順序計画手段において、前記任務の実行を直ちに開始できない場合は任務の実行開始が遅れることを発話することを特徴とするロボット装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、腕・手駆動手段，頭駆動手段，脚駆動手段，画像認識手段，発話手段，音声認識手段などを有し、それらを使用して依頼された任務を遂行するロボット装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ペットロボット，ヒューマノイドロボットなどのサービスロボットが多数開発されてきている。それらは、一定の動作のみを行う従来の産業用ロボットとは異なり、なすべきことを人間が随時要求し、要求された任務を行う。要求された任務を遂行するために行うべき具体的な動作は、一般的に、シナリオと呼ばれるファイルに書かれており、ロボットはそのシナリオに従って行動する。シナリオは通常複数記録されており、例えば、人間が音声で任務を要求すると、ロボットは音声認識で任務を認識し、該当任務のシナリオをデータベースから抽出し、抽出したシナリオに従って行動する。シナリオの種類が多いほど、多様な任務を行うことができ役立つロボットとなる。  
また、多様な応対を柔軟に行えるようにして、より人間らしい飽きの来ないロボットとするため、多数の行動記述モジュールを木構造に配置し、取得した外部情報や内部状態に応じて欲求や満足度の高い行動を選択し適宜行動を切り替えること、一貫性のある応対とするために、現在発現中の行動を優先的に継続すること、が知られ、例えば、特許文献１に記載されている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２８３９６０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来技術において、ロボットの行動選択は択一的であり、複数の仕事を同時に行い効率よく仕事をこなすことが困難である。つまり、人間のように、目的地に向かって歩きながらおしゃべりをしたり、書類を運ぶついでに同じ方向に運ぶ荷物も持って行ったり、カレーを作りながらご飯も炊いたりなど、一度に複数種類のことを日常普通に何気なく行うことが困難である。
【０００５】
本発明の目的は、複数の任務を並列に効率よく、あたかも人間のように行い、オフィスロボットや家事ロボットとして依頼された任務を期限内に遂行するようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明は、要求される任務を受け付ける受付手段と、該受付手段で受け付けた任務を具体的な動作として内部資源を使用して行動するロボット装置において、複数の任務が受け付け可能とされた前記受付手段と、前記任務を遂行するための前記行動と前記任務を並列に行う場合の前記内部資源の使用条件とを任務シナリオとして複数記憶した任務記憶手段と、前記任務を受け付けた場合、受け付けた前記任務の前記行動と前記使用条件とを前記任務記憶手段から読み取り、前記使用条件に関連して前記任務シナリオの実行順序を決定する実行順序計画手段と、を備え、前記実行順序計画手段により決定された前記実行順序に従って行動するものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、複数の任務を並列に行うことが可能であり、効率よく仕事をこなすことが可能なロボット装置となる。また、依頼任務が遂行可能か否か、いつ開始されるのかを依頼人が知ることができるので、依頼人にとって信頼感の高いロボット装置となる。さらに、一度に多くの仕事を依頼されても特定任務の遂行をより確実にすることができるので、依頼人にとってより信頼感の高いロボット装置となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、図面を参照して本発明の一実施の形態を詳細に説明する。  
図１は複数の任務を並列して遂行可能なロボット装置の構成を示す図である。１はロボット装置本体であり、２は内部資源でありロボットの各種駆動手段や認識手段，センサを意味し、本実施例ではヒューマノイドロボットを想定しており、腕，手駆動手段，頭駆動手段，脚駆動手段，発話（表示）手段，音声認識手段などとなる。  
腕，手駆動手段は物を把持したりジェスチャーを行ったりするための腕・手とそれらを駆動するアクチュエータ、意図どおりの動作を行わせるための腕・手制御手段からなる。頭駆動手段は人間の頭に似せた頭部とそれを駆動するアクチュエータ，制御手段からなり、頭を横に振ったり，頷いたり，話題対象物に視線を向けたりすることで周囲の人に対してロボットの意思を伝える。また、カメラと画像認識装置を内蔵し、周囲の環境を認識したり、依頼人を識別したりする。
【０００９】
脚駆動手段は歩行型脚や車輪型脚であり、ロボット装置を目的位置に移動させる。発話（表示）手段は音声合成装置とスピーカーからなり、人間のような発話、あるいは画面表示などを行って周囲の人にロボット装置の意思を伝える。音声認識手段はマイクと音声解析部からなり、人間の発話内容を認識したり、周囲の状況を判断したりする。３は外部資源であり内部資源である腕・手駆動手段などが扱う対象である。  
本実施例では、お盆・湯呑，包丁・まな板などを想定している。４は依頼人であり、ロボット装置１に対して任務を依頼する。本実施例では依頼人４は音声で任務内容をロボット装置１に伝え、ロボット装置１は音声認識手段で任務内容を認識する。５は任務記憶手段である。任務の具体的な行動、及び、並列任務資源使用条件を記述した任務シナリオを記憶している。例えば、任務シナリオはテキストファイルに記述し、任務記憶手段５はハードディスクを使用する。
【００１０】
６は受付手段であり、任務依頼の発話音声を認識したかどうか常に音声認識手段を監視している。７は依頼結果返答手段である。依頼任務の遂行可否、開始予定時刻を発話手段や頭駆動手段を使用して依頼人４に伝える。例えば「２，３分お待ちください。」「ただいま手一杯なのでご依頼内容は受け付けられません。」などと発話したり、遂行可能である場合に会釈をしたり遂行不可能である場合に首を横に振ったりする。
【００１１】
８は複数任務シナリオ実行手段であり、実行が確定した任務のシナリオを任務記憶手段５から読み取り、そのシナリオに書かれた行動詳細に従い内部資源２の各種手段を駆動させる。９は計画手段である。複数任務を遂行するための行動実行順序を計画する。１０は制御手段である。ロボット装置１内の上記各種手段を制御する。
【００１２】
次に図２〜図１０を用いて任務シナリオ記述内容の例を説明する。各図は各任務内容の詳細を記述したものであり、図２はオフィスまで案内する、図３は最寄駅まで案内する、図４はトイレまで案内する、図５は天気予報を伝える、図６はお茶を出す、図７は書類を運ぶ、図８はカレーを作る、図９はサラダを作る、図１０は宅配便の荷物を受け取る、の任務である。以下、任務シナリオの各記述項目について説明する。
【００１３】
任務名は各任務の内容を表す名称である。標準期限とは任務を完了すべき期限である。依頼人から期限の指定が無かった場合に使用する。優先度は実行順序計画手段９が行動実行順序を計画するときにいずれの任務を優先的に行うように計画すべきか判断するときに用いるもので、任務の種類に応じて固定である。通常の任務は「普通」、重要顧客の対応などは「高い」、非常事態は「最高」に定義している。実行順序計画手段９は次のように優先的に実行すべき任務を定める。  
優先度「普通」の任務を遂行中に優先度「高い」の任務の依頼が来た場合は、優先度
「普通」の任務が中断可能なら中断して優先度「高い」の任務を開始する。優先度「高い」の任務を遂行中に優先度「普通」の任務の依頼が来た場合は優先度「普通」の任務を後回しにする。優先度「最高」の任務依頼が来た場合は、現在遂行中の全任務を中断して優先度「最高」の任務を開始する。実行優先を定める情報として、優先度のほかに優先順位も使用する。優先順位は依頼順序に基づいて定める。後述するように同時間内に行うべき任務のうち依頼時期が早かったものほど優先順位を高く定め、優先順位が高いものほど実行を優先的に行う。図１９は優先度及び優先順位を一覧にして示したものである。
【００１４】
任務シナリオは一連の動作を時間で区切って一つ一つを行動と名づける。行動欄には時系列に振ったシリアル番号と各行動の内容を表すコメントを記述する。予定所要時間欄には各行動の実行にかかる予定時間を記述する。資源名欄にはロボット装置１が有する内部資源名と各行動で使用する外部資源名を記述する。使用範囲欄には各行動での各資源の使用範囲を記述する。使用しない資源は「不使用」と記述している。資源全体を使用する場合は「全体」と記述している。脚駆動手段の場合は、立ち位置，移動範囲を記述している。例えば図２では、立ち位置として「依頼人の前固定」、移動範囲として「玄関からオフィスまで」と記述している。動作詳細欄は各資源の詳細な動きを記述する。実際には、駆動角度，発話文言など、各内部資源を駆動するために必要な情報を詳細に正確に記述する。
【００１５】
並列条件欄は３つの項目に分けている。他任務同時使用欄は各資源を使用中に他の任務で使用必要性が生じた場合に他の任務が同時に使用してよいか否かを記述する。同時に使用可能な例として、図２では脚の使用を「同経路上は可」と記述しており、同方向に行く任務を同時にこなせることを示している。中断条件欄は各資源を使用中に他の任務で使用必要性が生じた場合に、資源の使用を中断して他の任務に使用させてよいか否かを記述する。例えば、図８では「２分以内可。中断時は消火。再開時は点火。」と記述しており、カレーの具を炒めている最中は２分以内の短時間ならば中断可能で、中断する場合火は消して、再開時には火をつける必要があることを示している。省略欄は、行動を開始する場合に、各資源の使用を省略可能であるか否かを記述する。例えば、図２の行動Ｎo.１の頭駆動手段の省略が可であるとは、依頼人に訪問先を尋ねるときには相手の方を見るべきだが、よそ見も可であることを示している。
【００１６】
次に図１１及び図１２を用いてロボット装置の動作の流れを説明する。図１１は新任務開始時の動作の流れを示すフローチャートである。図１２は行動開始時の動作の流れを示すフローチャートである。
【００１７】
受付手段６が任務依頼待ちを開始する（Ｓ１）。任務依頼があった場合は（Ｓ２）、頭部に内蔵された画像認識手段で依頼人の顔を記憶する（Ｓ３）。その後、実行順序計画手段９が、任務記憶手段５の該当任務シナリオから現在遂行中の全任務の現在以降の行動の所要時間と並列条件と期限を調べる（Ｓ４）。新しく依頼された任務の各行動の所要時間と並列条件と期限も調べる（Ｓ５）。そして、それらの情報を用いて後述する複数任務遂行順序を計画する（Ｓ６）。その結果、即開始可能であった場合は（Ｓ７）、依頼人を待たせているかどうかを判断し（Ｓ８）、待たせていなかった場合は、後述するように実行中の任務の中断が必要かどうかを判断し（Ｓ９）、中断が必要な場合は遂行中の任務の行動を中断する（Ｓ１０）。それから新任務を行動Ｎo.１から開始する（Ｓ１１）。このとき行動開始時刻を記憶する。その後、現在遂行中の任務に優先順位をつける。任務依頼を受けた時期が早いものほど優先順位を高くつける（Ｓ１２）。
【００１８】
Ｓ７で即開始可能でなかった場合は、後で開始可能か判断する（Ｓ１３）。後で開始可能な場合は新任務開始予定をセットする（Ｓ１４）。発話可能な場合は（Ｓ１５）、「少々お待ちください」「２，３分後に開始可能です」などと発話させ（Ｓ１６）、会釈が可能な場合は（Ｓ１７）、会釈を行い（Ｓ１８）、依頼人に開始時期を知らせる。Ｓ１１で現在実行中の行動の開始時刻を記憶しているため、開始時刻と予定所要時間から新任務開始時刻までの待ち時間の算出が可能である。
【００１９】
Ｓ１４での新任務開始予定のセット方法としては、現在実行中の行動の終了予定時刻に新任務開始タイマーを掛けてもよいし、現在実行中の行動の完了イベントを受けたら新任務開始するようにしてもよい。Ｓ１９で新任務開始タイマー時刻到来、または前行動完了イベント受けたと判断すると新任務開始予定有りになる。そして、複数任務遂行順序を計画した結果即開始可能であればＳ８に到来する。Ｓ１３では、後で開始と判断した任務を開始するのであれば依頼人が待っているはずであるのでＳ２０に移る。Ｓ３で記憶した依頼人がまだいて（Ｓ２０）、発話可能であれば（Ｓ２１）、「お待たせしました」と発話させ（Ｓ２２）、会釈可能であれば（Ｓ２３）、会釈させる（Ｓ２４）。
【００２０】
Ｓ１３で開始不可能なときには、発話可能ならば（Ｓ２５）、「ただ今お受けできません」「２０分以内での遂行は不可能です」などと発話させ、依頼人に、任務遂行不可能であることを伝える（Ｓ２６）。首振り可能であるときには（Ｓ２７）、首を横に振る
（Ｓ２８）。
【００２１】
Ｓ２で任務依頼が無く、Ｓ１９で新任務開始予定も無い場合は、図１２に示す、行動開始時の動作に移行する。  
前回Ｓ３１に到来したときから今回到来したときまでの間に何か完了した行動があるか判断する（Ｓ３１）。完了した行動があった場合は、複数任務遂行順序計画を調べて、
Ｓ１０で中断させた任務のうち再開すべき任務があるかどうかを判断し、再開必要な任務があればその任務の開始予定である旨をセットする（Ｓ３３）。完了した行動が当該任務の最後の行動であれば任務はこれで完了なので（Ｓ３４）、当該任務の優先順位を外した順位に優先順位を更新して（Ｓ３５）、Ｓ２に戻る。任務完了ではなく次の行動がある場合は、それ以降の各行動の所要時間と並列条件と期限を調べる（Ｓ３６）。
【００２２】
現在遂行中の全任務において現在以降における行動の所要時間と並列条件と期限も調べる（Ｓ３７）。それらの情報を用いて複数任務遂行順序を計画する（Ｓ３８）。その結果、次の行動が即開始可能であった場合は（Ｓ３９）、後述するように実行中の任務の中断が必要かどうかを判断し（Ｓ４０）、中断が必要な場合は遂行中の任務の行動を中断する（Ｓ４１）。それから行動を開始する（Ｓ１１）。このとき行動開始時刻を記憶する。
Ｓ３９で即開始可能ではなく、後で開始であった場合は（Ｓ４３）、行動を開始予定である旨をセットする（Ｓ４４）。Ｓ４３で開始不可能であった場合は、発話可能であれば
（Ｓ４６）、「任務を続行できません」と発話する（Ｓ４７）。ただし、このときは当該任務依頼人がそばにいるとは限らないため、予め、連絡先電話番号やメールアドレスを取得しておき、電話やメールで任務続行不可であることを伝えてもよい。
【００２３】
次に、図１３を用いて、Ｓ６およびＳ３８における複数任務遂行順序の計画方法を説明する。Ｓ６における新任務や、Ｓ３８における次の行動を開始する予定の任務や、後述する開始時刻変更任務（これらを以下Ａと呼ぶ）の開始時刻と期限を求める（Ｓ２００）。開始時刻は、依頼人から指定があった場合はその時刻、無い場合は依頼時刻を開始時刻とする。期限は、依頼人から指定があった場合はその期限、ない場合は任務シナリオに記述されている標準期限を使用する。依頼人から完了時刻を指定された場合は、開始時刻は完了時刻から全行動の所要時間の和を引いた時刻とする。
【００２４】
その後、Ａの現在以降の行動を以下に示す判断をしながら時系列に１つずつ配置する
（Ｓ１０１）。まず、必要資源が他任務（以下Ｂと呼ぶ）で使用中か判断する(Ｓ１０２)。使用中であった場合は、当該資源は同時使用可能か調べる（Ｓ１０３）。同時使用可能であった場合は、Ｂ行動と並列にＡの行動を配置する（Ｓ１０４）。同時使用不可能であった場合は、Ａの当該資源は省略可能かどうか調べる（Ｓ１０５）。省略可能であった場合は、当該資源を省略してＡの行動をＢと並列に配置する（Ｓ１０６）。省略不可能であった場合は、優先度がＡ＞ＢかつＢが中断可能か判断する（Ｓ１０７）。ＹＥＳの場合は、Ｂの行動を中断してＡの行動を即実行する計画とする。この計画が実施されるとＳ１０やＳ４１で中断処理がされる。Ｓ１０７でＮＯの場合は、Ｂの当該行動の後にＡの当該行動を配置する。
【００２５】
Ｓ１０２でＮＯの場合は、必要資源が他任務（以下Ｃと呼ぶ）で同時刻に使用予定かどうかを判断する（Ｓ１１４）。使用予定の場合は、当該資源が同時使用可能か調べる
（Ｓ１１５）。同時使用可能であった場合は、Ｃ行動と並列にＡの行動を配置する
（Ｓ１１６）。同時使用不可能であった場合は、Ａの当該資源は省略可能かどうか調べる（Ｓ１１７）。省略可能であった場合は、当該資源を省略してＡの行動をＣと並列に配置する（Ｓ１１８）。省略不可能であった場合は、優先度がＡ＞Ｃか判断する（Ｓ１１９）。ＹＥＳの場合は、Ａの行動の後にＣの行動を再配置する（Ｓ１２０）。Ｃの再配置が不可能な場合は、Ａの配置終了後にＣについて複数任務行動実行順序計画を行う。つまり、Ｃの任務をＳ２００のＡとして、図１３のシーケンスを行う。Ｓ１１９でＮＯの場合は、ＡかＣいずれか優先順位の高い任務の行動の後に優先順位の低い任務の行動を配置する
（Ｓ１２１）。
【００２６】
以上の判断，配置を行った後に、任務が期限内に完了可能かどうかを調べる(Ｓ１１０)。期限内であった場合は、全ての行動を配置したかを判断し（Ｓ１１１）、未配置の行動があればＳ１０１に戻る。全ての行動の配置を完了していれば、任務Ａの行動が開始可能であるという判断結果となる（Ｓ１１２）。Ｓ１１０で期限内に収まらない場合は、開始時刻変更可能な任務を調べる（Ｓ２０１）。あれば、当該任務の開始時刻を変更し
（Ｓ２０２）、当該任務とＡ任務について実行順序計画を再度行う。Ｓ２０１で開始時刻変更可能な任務が無い場合はＡ任務の行動の開始は不可能であると言う判断結果となる
（Ｓ１１３）。
【００２７】
上記、複数任務遂行順序の計画方に基づき、図２から図１０の任務シナリオを遂行した例を、図１４〜図１８のタイミングチャートを用いて説明する。図及び以下の説明ではアルファベットは任務の識別，数字は、当該任務の行動Ｎo.を示す。
【００２８】
図１４は、オフィスでの案内任務の例である。まず、ロボット装置がビルの玄関でオフィスまでの案内を依頼される（任務Ａ）。ロビーを移動中に、最寄り駅までの案内を依頼されるが、最寄り駅までの案内経路はオフィスまでの案内経路上に無いため並列に任務を行うことができず、任務行動実行順序計画の結果、期限までに遂行不可能であると判断した。そこで、断りの発話「ただ今お受けできません。他のロボットに依頼してください。」（任務Ｄ）を行う。その後、廊下を移動中に通り掛かりの人に、トイレまでの案内を依頼される（任務Ｂ）。返答は移動しながら行い、オフィスに行く途中にあるトイレまで案内する。そこでトイレまでの案内任務は終了する。その後、トイレからオフィスまでの途中で、Ａの依頼人から今後１週間の世界の天気予報を尋ねられる（任務Ｃ）。天気予報を発話中に目的のオフィスについたが、天気予報を発話を継続し、到着した旨はジェスチャーのみで伝えた。このように複数の仕事を並列に行うことが可能である。
【００２９】
図１５は、重要顧客をオフィスまで案内する例である。重要顧客の場合はオフィス業務の優先度を全て「高い」に設定する。まず、重要顧客からオフィスまでの案内を依頼される（任務Ａ）。その後、通り掛かりの人にトイレまでの案内を依頼されても優先度の低い任務は後回しにするので期限内に遂行することができないため、依頼を無視する。需要顧客から天気予報を依頼された場合は（任務Ｃ）、優先度が等しいため天気予報を伝える。その後、火事が発生すると、避難の優先度は「最高」であるため、オフィスへの案内を中断して重要顧客と共に避難する（任務Ｄ）。このように、優先度の高い低いによって、中断や並列実行の可能不可能を決定する。
【００３０】
図１６は、お茶出しの例である。お茶出しを依頼される（任務Ａ）。お茶を入れて応接室へ運び、湯呑みを客の前に置いて回っている最中に、重要顧客から書類運びを依頼される（任務Ｂ）。重要顧客の依頼なので優先度は高いがお茶を持っているので手の使用を即中断することは厳禁である。しかし、湯呑み配りはすぐに終わる予定であり、書類運びは期限内に遂行可能と判断したので「すぐに終わりますのでお受けします。少々お待ちください。」と発話する。その後、湯呑み配りが終わると書類運び任務を開始する。
【００３１】
図１７および図１８は、カレーとサラダを指定時刻に同時に完成させる例である。１２：００に完成するようにカレーとサラダを作るように１０：００に依頼される。実行順序計画手段は、まず、指定完了時刻から所要時間を差し引いた開始時刻を求める。そして、途中でのハプニングに備えてカレーが冷めない程度の余裕時間として５分間開始時刻を前倒しにする。カレーとサラダではカレーの方が、作成開始時刻が早いため、カレー作成の各行動を時系列に配置する（図１７の（ａ））。その後、サラダ作成の各行動を配置する。ところが、完了時刻の手前１０分間はカレー作成に必要資源が使用されているため、サラダ作成開始時刻を１０分間前倒しにする（図１７の（ｂ））。計画を立てたら作成開始時刻まで待機する。カレー作成時刻が到来したら計画に従って各行動を実行する(図１８)。ところが、カレーの具を炒めている最中に宅配便の荷物が届いた（任務Ｃ）。宅配便荷物の受け取りの優先度は「高い」である。宅配便の荷物の受け取り予定所要時間は２分間であり、カレーの具の炒め行動は２分以内であれば中断可能であるので、コンロの火を消してカレーの具の炒め行動を中断し、玄関まで移動して宅配便の荷物を受け取り戻ってくる。そして、コンロの火をつけて、炒め行動を再開する。結果的にカレーとサラダの完成時刻は指定時刻の３分前となった。このように、人間が家事を行うときと同様に、完成時刻を定めた任務遂行も可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明による一実施の形態に係るロボット装置の構成を示すブロック図。
【図２】一実施の形態において、任務シナリオの記述内容例を示す図。
【図３】一実施の形態において、他の任務シナリオの記述内容例を示す図。
【図４】一実施の形態において、さらに他の任務シナリオの記述内容例を示す図。
【図５】一実施の形態において、さらに他の任務シナリオの記述内容例を示す図。
【図６】一実施の形態において、さらに他の任務シナリオの記述内容例を示す図。
【図７】一実施の形態において、さらに他の任務シナリオの記述内容例を示す図。
【図８】一実施の形態において、さらに他の任務シナリオの記述内容例を示す図。
【図９】一実施の形態において、さらに他の任務シナリオの記述内容例を示す図。
【図１０】一実施の形態において、さらに他の任務シナリオの記述内容例を示す図。
【図１１】一実施の形態において、新任務開始時の動作を示すフローチャート。
【図１２】一実施の形態において、行動開始時の動作を示すフローチャート。
【図１３】一実施の形態において、実行順序の決定方法を示すフローチャート。
【図１４】一実施の形態において、任務遂行例を示すタイミングチャート。
【図１５】一実施の形態において、他の任務遂行例を示すタイミングチャート。
【図１６】一実施の形態において、さらに他の任務遂行例を示すタイミングチャート。
【図１７】一実施の形態において、さらに他の任務遂行例を示すタイミングチャート。
【図１８】一実施の形態において、さらに他の任務遂行例を示すタイミングチャート。
【図１９】一実施の形態において、任務の優先度及び優先順位の例を示す図。
【符号の説明】
【００３３】
１…ロボット装置、２…内部資源、３…外部資源、４…依頼人、５…任務記憶手段、６…受付手段、７…依頼結果返答手段、８…複数任務シナリオ実行手段、９…実行順序計画手段、１０…制御手段。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
2007319999.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
2007319999.tif 000015
【図１４】
2007319999.tif 000016
【図１５】
2007319999.tif 000017
【図１６】
2007319999.tif 000018
【図１７】
2007319999.tif 000019
【図１８】
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【図１９】
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