(57)【要約】【課題】環境に合わせた快適な空調を行うための情報を空調機器に取り込むためにリモコンによる入力を行わなければならないため、人に負担をかけさせてしまう。【解決手段】自走式機器本体１０１は被空調室マップを作成する被空調室マップ作成手段１０９と、被空調室マップ作成手段１０９が作成した被空調室マップを送信する送信手段１１２を備え、空調装置本体２０１は受信手段２０３と、自走式機器から受信した被空調室マップをもとに空調方法を決定する空調方法決定手段２１０を備え、空調装置本体２０１は受信した被空調室マップをもとに空調方法決定手段２１０で空調方法の決定を行うため、人によって被空調室の形状や、空調装置本体２０１や障害物の位置の計測、空調装置本体２０１に対してリモコンなどによるそれらの情報の入力を行わなくて良く、人に負担をかけることなく被空調室の環境に合わせた快適な空調を行うことができる。【選択図】図１
2007032954.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被空調室の空調を行う空調装置と、前記被空調室を走行する自走式機器を有し、前記空調装置は、送信手段と、前記自走式機器からの情報を受信する受信手段と、前記受信手段が受信した情報をもとに前記被空調室の空調方法を決定する空調方法決定手段と、前記空調方法決定手段で決定された空調方法で空調を行う空調手段を備え、前記自走式機器は、前記空調装置の前記送信手段から送信される情報を受信する受信手段と、走行手段と、走行位置を検出する走行位置検出手段と、前記空調装置に情報を送信する送信手段を備え、かつ、前記空調装置あるいは自走式機器のいずれか一方に前記走行位置検出手段により検出される走行位置と前記受信手段で受信される情報より被空調室の形状と位置情報とを有する被空調室マップを作成する被空調室マップ作成手段を設け、前記空調装置は前記被空調室マップをもとに前記空調方法決定手段で空調方法の決定を行う空調システム。
【請求項２】
自走式機器は障害物を検出する障害物検出手段と、走行位置検出手段により検出される走行位置と前記障害物検出手段で検出される障害物より被空調室の形状と障害物を検出した位置情報を有する被空調室マップを作成する被空調室マップ作成手段を備え、前記自走式機器は送信手段で被空調室マップを送信し、空調装置は受信手段で受信する前記被空調室マップをもとに空調方法決定手段で空調方法の決定を行う請求項１に記載の空調システム。
【請求項３】
自走式機器は温度または湿度、または空気清浄度のいずれか１つまたは複数の環境を測定する環境測定手段と、走行位置検出手段で検出される走行位置と前記環境測定手段で測定される環境により走行位置ごとの環境情報を有する環境マップを作成する環境マップ作成手段を備え、前記自走式機器は送信手段で環境マップを送信し、空調装置は受信手段が受信する前記環境マップをもとに空調方法決定手段で空調方法の決定を行う請求項１または２に記載の空調システム。
【請求項４】
空調装置は被空調室の温度または湿度、または空気清浄度のいずれか１つまたは複数の環境の目標値を送信する環境目標値送信手段を備え、自走式機器は前記環境目標値送信手段から送信される環境の目標値を受信する環境目標値受信手段と、環境を測定する環境測定手段と、走行位置検出手段が検出する走行位置より前記環境目標値受信手段が受信する環境目標値と前記環境測定手段が測定する測定値との差が閾値以上、閾値未満の走行位置を別々に記憶する環境不適応位置記憶手段を備え、前記自走式機器は前記環境不適応位置記憶手段で記憶された閾値以上のみの領域、または閾値未満のみの領域が所定の大きさ以上のとき、前記領域を送信手段で送信し、前記空調装置は受信手段で受信する前記領域をもとに空調方法決定手段で空調方法の決定を行う請求項１〜３のいずれか１項に記載の空調システム。
【請求項５】
自走式機器は人を検知する人検知手段と、被空調室マップ作成手段で作成された被空調室マップを一定の大きさの領域に分割する領域分割手段と、時刻を計時する計時手段と、前記計時手段より前記領域分割手段で分割された領域ごとに前記人検知手段が人を検知したときの時刻と人を連続して検知している時間を記憶する人検知時刻記憶手段を備え、自走式機器はある領域において所定時刻内に前記人検知時刻記憶手段で記憶された人を連続して検知している時間の合計時間が所定時間以上のとき、前記領域を送信手段で送信し、空調装置は受信手段で受信する前記領域をもとに空調方法決定手段で空調方法の決定を行う請求項１〜４のいずれか１項に記載の空調システム。
【請求項６】
自走式機器は被空調室マップを記憶する被空調室マップ記憶手段と、前記被空調室マップ記憶手段に記憶された被空調室マップと被空調室マップ作成手段で作成された被空調室マップが一致しているかどうかを判定する被空調室マップ一致判定手段を備え、自走式機器は前記被空調室マップ一致判定手段により不一致と判定されたとき、送信手段で前記被空調室マップ作成手段が作成した被空調室マップを送信し、空調装置は受信手段が受信する前記被空調室マップをもとに空調方法決定手段で空調方法の決定を行う請求項１〜５のいずれか１項に記載の空調システム。
【請求項７】
自走式機器は設定を行う設定手段を備え、前記自走式機器は前記設定手段で被空調室マップ作成手段により作成された被空調室マップの修正を行い、送信手段で修正した前記被空調室マップを送信し、空調装置は受信手段で受信する前記被空調室マップをもとに空調方法決定手段で空調方法の決定を行う請求項１〜６のいずれか１項に記載の空調システム。
【請求項８】
コンピュータに請求項１から７のいずれか１項に記載の空調システムの全てもしくは一部の機能を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、快適な空調環境を提供する空調システムおよびそのプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の空調システムでは、被空調室に設けられた空調装置と、前記空調装置に信号を送信するためのリモコンを有し、前記空調装置はリモコンより信号を受信するリモコン受信手段と、熱気流解析を行うための熱気流解析手段と、前記熱気流解析手段による熱気流解析結果に基づき駆動される能力制御手段、風量を制御する風量制御手段、および風向きを制御する風向制御手段を備え、前記リモコンから被空調室の形状、前記空調装置と障害物の位置や寸法の入力設定を行うと共に、前記リモコンから受信する設定情報で熱気流解析を実施するものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
図１０は、従来の空調システムの構成図を示し、空調システム１０は空調装置２とリモコン３で構成され、１は被空調室、３ａはリモコン３が信号を送信するための信号送信手段、４は被空調室１に置かれた障害物、５は空調装置２が信号を受信するための信号受信手段である。また、ｗ、ｄ、ｈは被空調室１の幅、奥行き、高さ、ａ、ｂ、ｃは空調装置２の基準点ｓの面Ｐに対する相対位置、ａ１、ｂ１、ｃ１は障害物４の基準点ｓ１の面Ｐに対する相対位置、ｗ１、ｄ１、ｈ１は障害物４の幅、奥行き、高さを表す。
【特許文献１】特開平６−２９２２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記従来の構成では、被空調室の環境に合わせた快適な空調を行うために、人によって被空調室の形状や、被空調室内の空調装置や障害物の位置、寸法などの計測、またそれらの情報を空調装置に取り込むためにリモコンによる入力を行わなければならないため、人に負担をかけさせてしまうという課題を有していた。
【０００５】
本発明は、前記従来の課題を解決するもので、空調装置は自走式機器より自走式機器が取得した被空調室の形状、空調装置や障害物の位置を受信し、それらの情報をもとに被空調室の空調方法を決定することで、人に負担をかけさせることなく被空調室の環境に合わせた快適な空調を行う空調システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記従来の課題を解決するために、本発明の空調システムは、被空調室の空調を行う空調装置と、前記被空調室を走行する自走式機器を有し、前記空調装置は、送信手段と、前記自走式機器からの情報を受信する受信手段と、前記受信手段が受信した情報をもとに前記被空調室の空調方法を決定する空調方法決定手段と、前記空調方法決定手段で決定された空調方法で空調を行う空調手段を備え、前記自走式機器は、前記空調装置の前記送信手段から送信される情報を受信する受信手段と、走行手段と、走行位置を検出する走行位置検出手段と、前記空調装置に情報を送信する送信手段を備え、かつ、前記空調装置あるいは自走式機器のいずれか一方に前記走行位置検出手段により検出される走行位置と前記受信手段で受信される情報より被空調室の形状と位置情報とを有する被空調室マップを作成する被空調室マップ作成手段を設け、前記空調装置は前記被空調室マップをもとに前記空調方法決定手段で空調方法の決定を行う空調システムとしたものである。
【０００７】
これによって、空調装置は自走式機器より自走式機器が取得した被空調室の形状、空調装置や障害物の位置を受信し、それらの情報をもとに被空調室の空調方法を決定することで、人に負担をかけさせることなく被空調室の環境に合わせた快適な空調を行うことができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の空調システムは、空調装置は自走式機器より自走式機器が取得した被空調室の形状、空調装置や障害物の位置を受信し、それらの情報をもとに被空調室の空調方法を決定することで、人に負担をかけさせることなく被空調室の環境に合わせた快適な空調を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
第１の発明は、被空調室の空調を行う空調装置と、前記被空調室を走行する自走式機器を有し、前記空調装置は、送信手段と、前記自走式機器からの情報を受信する受信手段と、前記受信手段が受信した情報をもとに前記被空調室の空調方法を決定する空調方法決定手段と、前記空調方法決定手段で決定された空調方法で空調を行う空調手段を備え、前記自走式機器は、前記空調装置の前記送信手段から送信される情報を受信する受信手段と、走行手段と、走行位置を検出する走行位置検出手段と、前記空調装置に情報を送信する送信手段を備え、かつ、前記空調装置あるいは自走式機器のいずれか一方に前記走行位置検出手段により検出される走行位置と前記受信手段で受信される情報より被空調室の形状と位置情報とを有する被空調室マップを作成する被空調室マップ作成手段を設け、前記空調装置は前記被空調室マップをもとに前記空調方法決定手段で空調方法の決定を行うため、人によって被空調室の形状や、空調装置や障害物の位置の計測、空調装置に対してリモコンなどによるそれらの情報の入力を行わなくて良いため、人に負担をかけることなく被空調室の環境に合わせた快適な空調を行うことができる。
【００１０】
第２の発明は、特に、第１の発明の空調システムに自走式機器は障害物を検出する障害物検出手段と、走行位置検出手段により検出される走行位置と機器識別情報受信手段で受信される機器識別情報と前記障害物検出手段で検出される障害物より被空調室の形状と機器識別情報を受信した位置情報と障害物を検出した位置情報を有する被空調室マップを作成する第２の被空調室マップ作成手段を備え、前記自走式機器は送信手段で被空調室マップを送信し、空調装置は受信手段で受信する前記被空調室マップをもとに空調方法決定手段で空調方法の決定を行うようにしたことで、取得した被空調室の形状や障害物の位置や形状から吹きだまりが起きやすい位置の特定や、熱気流解析などを行うことができるため、被空調室の環境に合わせた快適な空調を行うことができる。
【００１１】
第３の発明は、特に、第１または２の発明の空調システムに自走式機器は温度または湿度、または空気清浄度のいずれか１つまたは複数の環境を測定する環境測定手段と、走行位置検出手段で検出される走行位置と前記環境測定手段で測定される環境により走行位置ごとの環境情報を有する環境マップを作成する環境マップ作成手段を備え、前記自走式機器は送信手段で環境マップを送信し、空調装置は受信手段が受信する前記環境マップをもとに空調方法決定手段で空調方法の決定を行うようにしたことで、被空調室において空調が不十分な位置を特定し、その位置に合わせた空調方法を決定することができるため、より快適な空調を行うがことができる。
【００１２】
第４の発明は、特に、第１〜３の発明の空調システムに空調装置は被空調室の温度または湿度、または空気清浄度のいずれか１つまたは複数の環境の目標値を送信する環境目標値送信手段を備え、自走式機器は前記環境目標値送信手段から送信される環境の目標値を受信する環境目標値受信手段と、環境を測定する環境測定手段と、走行位置検出手段が検出する走行位置より前記環境目標値受信手段が受信する環境目標値と前記環境測定手段が測定する測定値との差が閾値以上、閾値未満の走行位置を別々に記憶する環境不適応位置記憶手段を備え、前記自走式機器は前記環境不適応位置記憶手段で記憶された閾値以上のみの領域、または閾値未満のみの領域が所定の大きさ以上のとき、前記領域を送信手段で送信し、前記空調装置は受信手段で受信する前記領域をもとに空調方法決定手段で空調方法の決定を行うようにしたことで、前記空調装置は少ない情報量で環境が不適応な位置を取得することができ、またその情報をもとにより快適な空調を行うことができる。
【００１３】
第５の発明は、特に、第１〜４のいずれかの発明の空調システムに自走式機器は人を検知する人検知手段と、被空調室マップ作成手段で作成された被空調室マップを一定の大きさの領域に分割する領域分割手段と、時刻を計時する計時手段と、前記計時手段より前記領域分割手段で分割された領域ごとに前記人検知手段が人を検知したときの時刻と人を連続して検知している時間を記憶する人検知時刻記憶手段を備え、自走式機器はある領域において所定時刻内に前記人検知時刻記憶手段で記憶された人を連続して検知している時間の合計時間が所定時間以上のとき、前記領域を送信手段で送信し、空調装置は受信手段で受信する前記領域をもとに空調方法決定手段で空調方法の決定を行うことで、前記空調装置は少ない情報量で人が存在する位置を取得することができる共に、人が存在する位置を取得することで人が存在する位置、またはその周辺においてより快適な空調を行うことができる。
【００１４】
第６の発明は、特に、第１〜５のいずれかの発明の空調システムに自走式機器は被空調室マップを記憶する被空調室マップ記憶手段と、前記被空調室マップ記憶手段に記憶された被空調室マップと被空調室マップ作成手段で作成された被空調室マップが一致しているかどうかを判定する被空調室マップ一致判定手段を備え、自走式機器は前記被空調室マップ一致判定手段により不一致と判定されたとき、送信手段で前記被空調室マップ作成手段が作成した被空調室マップを送信し、空調装置は受信手段が受信する前記被空調室マップをもとに空調方法決定手段で空調方法の決定を行うようにしたことで、前記空調装置は空調装置の移動や、障害物の移動による被空調室の形状や、障害物の位置、形状など、被空調室の環境が変化しても新たに被空調室マップを取得することができるため、被空調室の環境の変化にも柔軟に対応した快適な空調を行うことができる。
【００１５】
第７の発明は、特に、第１〜６のいずれかの発明の空調システムに自走式機器は設定を行う設定手段を備え、前記自走式機器は前記設定手段で被空調室マップ作成手段により作成された被空調室マップの修正を行い、送信手段で修正した前記被空調室マップを送信し、空調装置は受信手段で受信する前記被空調室マップをもとに空調方法決定手段で空調方法の決定を行うにしたことで、人は前記自走式機器が作成した被空調室マップをもとに被空調マップの修正を行うことで簡単に詳細な被空調室マップを作成することができると共に、前記空調装置は詳細な被空調室マップを取得することができるため、より快適な空調を行うことができる。
【００１６】
第８の発明は、コンピュータに第１〜７の発明のいずれか１項記載の空調システムの少なくとも一部の機能を実行させるためのプログラムとしたもので、電気・情報機器、コンピュータ、サーバー等のハードリソースを協働させて本発明の空調システムの少なくとも一部を容易に実現することができる。
【００１７】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるのもではない。
【００１８】
（実施の形態１）
図１は、本発明の第１の実施の形態における空調システムのブロック図を示すものである。
【００１９】
図１において、自走式機器本体１０１は走行手段である車輪１０２と、車輪１０２を駆動させるためのモータ１０３と、モータ１０３を制御する制御手段１０４と、車輪の回転数を検知するエンコーダ１０５と、エンコーダ１０５より走行位置を検出する走行位置検出手段１０６と、障害物を検出する障害物検出手段である超音波センサ１０７と、機器識別情報を赤外線で受信する機器識別情報受信手段である赤外線受信手段１０８と、走行位置検出手段１０６で検出される走行位置と超音波センサ１０７が検出する障害物と赤外線受信手段１０８で受信される機器識別情報より被空調室の形状と障害物が検出されたセル位置情報と機器識別情報を受信したセル位置情報を有するセル状の被空調室セルマップを作成する被空調室マップ作成手段１０９と（本実施の形態においては例えば１セル３０×３０ｃｍの大きさのセルマップを作成し、セル位置ごとに障害物が検出された、もしくは周囲セルすべてが障害物が検出されたセル位置は３、機器識別情報を受信したセル位置は２、それ以外のセル位置は１のラベル付けを行う）、被空調室セルマップを記憶する被空調室マップ記憶手段１１０と、被空調室マップ作成手段１０９で作成された被空調室セルマップと被空調室マップ記憶手段１１０に記憶された被空調室セルマップが一致するかどうか判定する被空調室マップ一致判定手段１１１と、情報を送信する送信手段１１２と、被空調室マップ作成手段１０９が作成した被空調室セルマップを修正する設定手段１１３と、走行の終了を報知するブザー１１４を備えている。
【００２０】
また、空調装置本体２０１は、機器識別情報を送信する機器識別情報送信手段である赤外線送信手段２０２と、自走式機器本体１０１の送信手段１１２が送信する情報を受信する受信手段２０３と、空調のＯＮ／ＯＦＦと目標温度を設定する操作手段２０４、被空調室内の温度を検出する室温検出手段２０５と、吹き出し口の流速を検知する吹き出し口流速検知手段２０６と、吹き出し口の温度を検知する吹き出し口温度検知手段２０７と、空調方法を決定する空調方法決定手段２１０と、空調を行う空調手段２１４を備え、空調方法決定手段２１０は受信手段２０３が受信した被空調室セルマップを記憶する被空調室マップ記憶部２０８と、被空調室マップ記憶部２０８と操作手段２０４と室温検出手段２０５と吹き出し口流速検知手段２０６と吹き出し口温度検知手段２０７からの情報をもとに空調方法を決定する空調方法決定部２０９で構成され、空調手段２１４は空調方法決定手段２１０で決定された空調方法より能力を制御する能力制御部２１１と、風量を制御する風量制御部２１２と、風向きを制御する風向制御部２１３で構成される。
【００２１】
また、図２は被空調室マップ作成手段１０９で作成された被空調室セルマップを示す図であり、３０１は被空調室セルマップ、３０２は被空調室セルマップを作成するときに付けられたラベル、３０３は空調装置本体２０１が空調を行うときの風向きを示す。
【００２２】
また、図３は、機器識別情報の送受信方法を示す図であり、３１０は空調装置本体２０１の赤外線送信手段２０２が送信する赤外線の範囲を示す。
【００２３】
また、図４は、本発明の第１の実施の形態における自走式機器本体１０１の動作を示すフローチャート、図５は本発明の第１の実施の形態における空調装置本体２０１の動作を示すフローチャート、図６は本発明の第１の実施の形態における空調装置本体２０１の送受信処理を示すフローチャートである。
【００２４】
以上のように構成された空調システムについて、以下その動作、作用を図１〜６を用いて説明する。
【００２５】
まずはじめに自走式機器本体１０１の動作について説明する。
【００２６】
自走式機器本体１０１は、走行を開始する前に空調装置本体２０１へ走行を開始することを通知するために「走行開始通知」を送信手段１１２で送信する（本実施の形態では、空調装置本体２０１が受信手段２０３で自走式機器本体１０１の送信手段１１２が送信する「走行開始通知」を受信すると、赤外線送信手段２０２より機器識別情報の送信を開始する）（ＳＴＥＰ１０１）。
【００２７】
送信手段１１２で「走行開始通知」を送信後は、制御手段１０４でモータ１０３を駆動させ走行を開始する（ＳＴＥＰ１０２）。走行中は、エンコーダ１０５で得られる車輪１０２の回転数より走行位置検出手段１０６で走行位置を検出し、超音波センサ１０７で障害物を検出し、赤外線受信手段１０８による機器識別情報の受信確認を行い（本実施の形態では、図３に示すように空調装置本体２０１は赤外線を下へ送信し、自走式機器本体１０１は赤外線受信範囲３１０を通過するときに赤外線受信手段１０８で機器識別情報を受信する）、それらの情報をもとに障害物が検出された、もしくは周囲セル位置すべてが障害物が検出されたセル位置には３、機器識別情報を受信したセル位置には２、それ以外のセル位置には１をラベル付けした被空調室セルマップを被空調室マップ作成手段１０９で作成する（本実施の形態では、図２のような被空調室セルマップを作成する）（ＳＴＥＰ１０３〜１０６）。
【００２８】
被空調室セルマップを作成するための走行方法については、例えば、まずはじめに外周走行を行う。このとき、機器識別情報を受信したセル位置にはラベル２を、それ以外のセル位置にはラベル１を付けることで被空調室の形状のセルマップを作成する。その後、作成された被空調室の形状のセルマップの内部のラベル付けを行うために往復走行した後、最後に被空調室の形状のセルマップの内部において、ラベル付けが行われていないセル位置を特定し、そのセル位置を通過するように走行する。
【００２９】
すべてのセル位置にラベル付けが終了すると制御手段１０４でモータ１０３を停止させることで走行を終了し、送信手段１１２で空調装置本体２０１に走行が終了したことを通知するために「走行終了通知」を行う（本実施の形態では、空調装置本体２０１は受信手段２０３で「走行終了通知」を受信すると赤外線送信手段２０２による機器識別情報の送信を終了する）（ＳＴＥＰ１０９）。
【００３０】
送信手段１１２で「走行終了通知」を送信後は、被空調室マップ一致判定手段１１１で、被空調室マップ作成手段１０９で作成された被空調室セルマップと被空調室マップ記憶手段１１０に記憶された被空調室セルマップが一致するかどうか判定し、被空調室セルマップが不一致と判定されたときは、送信手段１１２で空調装置本体２０１へ作成された被空調室セルマップを送信し、制御手段１０４により被空調室マップ記憶手段１１０の被空調室マップを更新する（ＳＴＥＰ１１０〜１１３）。
【００３１】
被空調室セルマップが一致、不一致の判定は、例えば、被空調室セルマップの形状が８割以上一致するかどうか、機器識別情報を受信したセル位置のずれが±２以下かどうか、障害物のセル位置と形状が８割以上一致するかどうか判定し、これら３つの判定のうち、１つでも不一致と判定されたとき被空調室セルマップは不一致と判定する。当然、被空調室マップが作成されたときは、被空調室マップ記憶手段１１０には被空調室セルマップが記憶されていないため、被空調室セルマップが不一致と判定される。
【００３２】
被空調室マップ一致判定手段１１１による被空調室セルマップの一致、不一致の判定後は、ブザー１１４により人に対して走行が終了したことを報知し、人は走行が終了した報知音を聞くと被空調室マップ作成手段１０９で作成された被空調室セルマップの確認を行い、被空調室セルマップに対して修正を行いたいときは設定手段１１３で修正を行い、修正が終了後に送信手段１１２で修正された被空調室セルマップを空調装置本体２０１へ送信する（ＳＴＥＰ１１４〜１１７）。
【００３３】
次に空調装置本体２０１の動作について説明を行う。
【００３４】
空調装置本体２０１は、まずはじめに赤外線送信手段２０２と受信手段２０３による送受信処理を行う（ＳＴＥＰ２０１）。
【００３５】
送受信処理は、図６に示すように赤外線送信手段２０２が機器識別情報を送信中でないとき、受信手段２０３で自走式機器本体１０１の送信手段１１２より自走式機器本体１０１が走行を開始したことを通知する「走行開始通知」の受信確認を行い、「走行開始通知」が受信されたときは赤外線送信手段２０２で機器識別情報の送信を開始する（ＳＴＥＰ３０１〜３０３）。一方、「走行開始通知」が受信されないときは、受信手段２０３で自走式機器本体１０１の送信手段１１２が送信する被空調室セルマップの受信確認を行い、被空調室セルマップが受信されたときは被空調室マップ記憶部２０８の被空調室セルマップを更新する（ＳＴＥＰ３０４、３０５）。
【００３６】
また、赤外線送信手段２０２が機器識別情報を送信中のときは、受信手段２０３で自走式本体１０１の送信手段１１２により自走式機器本体１０１が走行を終了したことを通知する「走行終了通知」を受信すると赤外線送信手段２０２で機器識別情報の送信を終了する（ＳＴＥＰ３０１、３０６、３０７）。
【００３７】
送受信処理終了後は、空調中でないときは、操作手段２０４からの空調開始指令があるかどうか確認し、空調開始指令がないときは再び送受信処理を行う（ＳＴＥＰ２０２、２０３）。
【００３８】
空調中、もしくは操作手段２０４から空調開始指令があったときは、室温検出手段２０５で室温の検出、吹き出し口流速検知手段２０６で吹き出し口の流速の検知、吹き出し口温度検知手段２０７で吹き出し口の温度の検知を行い、それらの情報と被空調室マップ記憶部２０８に記憶された被空調室セルマップより空調方法決定部２０９で被空調室の熱気流解析を行うことで空調能力、風向き、風量などの空調方法の決定を行い、空調方法決定後は、決定された空調方法に基づき能力制御部２１１で空調能力を、風量制御部２１２で風量を、風向制御部２１３で風向きを制御する（ＳＴＥＰ２０４〜２１０）。
【００３９】
空調方法の決定については、例えば、図２に示すように示すような被空調室セルマップの場合は、風向きを３０３ａから３０３ｂまで変化させるように決定し、また、風量について被空調室が一様に空調されるようにするために、空調装置本体２０１から被空調室の形状までの距離と、また吹きだまりができそうな位置を特定した結果より決定する（本実施の形態では、空調装置本体１０１より最も遠く、吹きだまりができやすい障害物がある３０３ｃのとき風量が最も大きい）。
【００４０】
空調手段２１４で空調制御を行った後は、操作手段２０４による空調終了指令を確認し、空調終了指令があったときは空調を終了し、空調終了指令がなかったときは送受信処理を行った後、再び空調方法の決定と空調制御を行う（ＳＴＥＰ２１１〜２１３）。
【００４１】
尚、本実施の形態では、障害物を検出するために超音波センサを用いたが、測距センサやカメラなどを用いてもかまわない。また、本実施の形態では、被空調マップ作成手段１０９でセル状のマップを作成したが、実寸法のマップを作成してもかまわない。また、本実施の形態では、空調装置本体１０１の操作手段２０４で目標温度のみ設定する自動空調を行ったが、風量、風向きを決めることで手動空調を行ってもかまわない。
【００４２】
以上のように、本実施の形態においては空調装置本体２０１は自走式機器本体１０１より自走式機器本体１０１が取得した被空調室の形状、空調装置の位置、障害物の位置や形状を受信し、それらの情報をもとに被空調室の空調方法を決定することで、人に負担をかけさせることなく、また吹きだまりが起こりやすい位置を特定することで被空調室の環境に合わせた快適な空調を行うことができる。
【００４３】
また、本実施の形態においては空調装置本体２０１は空調装置本体２０１の移動や、障害物の移動による被空調室の形状や、障害物の位置、形状など、被空調室の環境が変化しても新たに被空調室セルマップを取得することができるため、被空調室の環境の変化にも柔軟に対応した快適な空調を行うことができる。
【００４４】
また、本実施の形態においては人は自走式機器本体１０１が作成した被空調室セルマップをもとに被空調セルマップの修正を行うことで簡単に詳細な被空調室セルマップを作成することができると共に、空調装置本体１０１は詳細な被空調室セルマップを取得することができるため、より快適な空調を行うことができる。
【００４５】
なお、この被空調セルマップは自走式機器側ではなく自走式機器側から送信されてくる情報を元に空調装置側で作成するようにしてもよいものである。
【００４６】
（実施の形態２）
図７は、本発明の第２の実施の形態における空調システムのブロック図である。尚、自走式機器本体１０１は図１の構成に加えて、温度を測定する環境測定手段である温度センサ１１５と、走行位置検出手段１０６で検出される走行位置と温度センサ１１５で測定される温度よりセル位置ごとの温度情報を有する環境セルマップを作成する環境マップ作成手段１１６と、空調装置本体２０１より情報を受信する受信手段１２３を備え、空調装置本体１０１は、自走式機器本体１０１へ情報を送信する送信手段２１６を備える。
【００４７】
以上のように構成された空調システムについて、以下その動作、作用を図７を用いて説明する。
【００４８】
空調装置本体２０１は、操作手段２０４で空調開始指令を受けると、室温検出手段２０５で室温の検出、吹き出し口流速検知手段２０６で吹き出し口の流速の検知、吹き出し口温度検知手段２０７で吹き出し口の温度の検知を行い、それらの情報と被空調室マップ記憶部２０８に記憶された被空調室セルマップより空調方法決定部２０９で被空調室の熱気流解析を行うことで空調能力、風向き、風量などの空調方法の決定を行い、空調方法決定部２０９で空調方法決定後は、決定された空調方法に基づき空調手段２１４で空調能力、風量、風向きの制御を開始する。
【００４９】
空調開始後、空調装置本体２０１は室温検出手段２０５で検出される室温が、操作手段２０４で設定された目標温度に達すると、赤外線送信手段２０２より機器識別情報を送信していないときに、送信手段２１６で自走式機器本体１０１に環境マップ作成の指令を通知するために「環境マップ作成指令通知」を送信し、赤外線送信手段２０２より機器識別情報を送信中は、機器識別情報送信終了後に送信手段２１６で「環境マップ作成指令通知」を送信する。
【００５０】
自走式機器本体１０１は、受信手段１２３で空調装置本体２０１の送信手段２１６が送信する「環境マップ作成指令通知」を受信すると、制御手段１０４によりモータ１０３を駆動させ走行を開始する。走行開始後は、走行位置検出手段１０６で走行位置の検出、温度センサ１１５で温度を測定し、各セル位置において温度情報を有する環境セルマップを環境マップ作成手段１１６で作成する。
【００５１】
環境セルマップを作成するための走行方法については、まずは往復走行を行い、往復走行終了後は、被空調マップ記憶手段１１０で記憶された被空調セルマップと環境マップ作成手段１１６で作成された環境セルマップを比較することで、未走行のセル位置を特定し、その未走行のセル位置を通過するように走行する。
【００５２】
すべてのセル位置において温度情報を有する環境セルマップが作成されると走行を終了し、送信手段１１２で環境セルマップを送信する。
【００５３】
空調装置本体２０１は、受信手段２０３で自走式機器本体１０１の送信手段１１２が送信する環境セルマップを受信すると、受信した環境セルマップと、室温検出手段２０５で検出された室温と、吹き出し口流速検知手段２０６で検知された吹き出し口の流速と、吹き出し口温度検知手段２０７で検知された吹き出し口の温度の検知と、被空調室マップ記憶部２０８に記憶された被空調室セルマップより空調方法決定部２０９で被空調室の熱気流解析を行うことで空調能力、風向き、風量などの空調方法の決定を行い、空調手段２１４で決定された空調方法に基づき空調能力、風量、風向きの制御を行う。
【００５４】
空調方法の決定方法については、例えば、環境セルマップにおける温度情報より操作手段２０４で設定された目標温度と閾値以上の温度差（本実施の形態では±３度とする）があるセル位置があったときは、そのセル位置を集中的に空調する方法を決定する。
【００５５】
尚、本実施の形態では、自走式機器本体２０１は受信手段１２３で「環境マップ作成指令通知」を受信後、環境セルマップの作成を行ったが、常に走行しながら環境セルマップを作成し、受信手段１２３で「環境マップ作成指令通知」を受信したときに環境セルマップを送信してもかまわない。また、本実施の形態では、空調装置本体２０１は室温が目標温度に達したときのみ送信手段２１６で「環境マップ作成指令通知」を行ったが、時刻を計時する計時手段を備えることで定期的な周期で「環境マップ作成指令通知」を行ってもかまわない。
【００５６】
尚、本実施の形態では、室内の温度情報を有する環境マップを作成したが、湿度や空気浄化度を測定し、それらの情報を有する環境マップを作成してもかまわない。
【００５７】
また、この環境マップも自走式機器側ではなく自走式機器側から送信されてくる情報を元に空調装置側で作成するようにしてもよいものである。
【００５８】
以上により、本実施の形態においては被空調室において空調が不十分な位置を特定し、その位置に合わせた空調方法を決定することができるため、より快適な空調を行うがことができる。
【００５９】
（実施の形態３）
図８は、本発明の第３の実施の形態における空調システムのブロック図である。尚、図１の構成に加えて、空調装置本体２０１は、操作手段２０４で設定される被空調室内の目標温度を自走式機器本体１０１に送信する環境目標送信手段２１５を備え、自走式機器本体１０１は、温度を測定する環境測定手段である温度センサ１１５と、空調装置本体２０１の環境目標送信手段２１５が送信する被空調室内の目標温度を受信する環境目標受信手段１１７と、走行位置検出手段１０６が検出する走行位置より環境目標値受信手段１１７が受信する目標温度と温度センサ１１５が測定する測定値との差が閾値以上、閾値未満のセル位置を別々に記憶する環境不適応位置記憶手段１１８（本実施の形態では、閾値を３度とする）を備える。
【００６０】
以上のように構成された空調システムについて、以下その動作、作用を図８を用いて説明する。
【００６１】
空調装置本体２０１は、操作手段２０４で空調開始指令を受けると、室温検出手段２０５で室温の検出、吹き出し口流速検知手段２０６で吹き出し口の流速の検知、吹き出し口温度検知手段２０７で吹き出し口の温度の検知を行い、それらの情報と被空調室マップ記憶部２０８に記憶された被空調室セルマップより空調方法決定部２０９で被空調室の熱気流解析を行うことで空調能力、風向き、風量などの空調方法の決定を行い、空調手段２１４で決定された空調方法に基づき空調能力、風量、風向きの制御を開始する。
【００６２】
空調開始後、空調装置本体２０１は室温検出手段２０５で検出される室温が、操作手段２０４で設定された目標温度に達すると、赤外線送信手段２０２が機器識別情報を送信していないときに、環境目標送信手段２１５により操作手段２０４で設定された目標温度を送信し、赤外線送信手段２０２が機器識別情報を送信中は、送信終了後に送信手段２１５で操作手段２０４で設定された目標温度を送信する。
【００６３】
自走式機器本体１０１は、環境目標温度受信手段１１７で空調装置本体２０１の送信手段２１５が送信する目標温度を受信すると、制御手段１０４でモータ１０３を駆動させ走行を開始する。走行開始後は、走行位置検出手段１０６で走行位置、温度センサ１１５で温度を測定しながら走行し、温度センサ１１５で測定された温度と目標温度受信手段１１７で受信した目標温度との差が閾値以上、閾値未満のセル位置を別々に環境不適応位置記憶手段１１８に記憶する。
【００６４】
環境不適応位置記憶手段１１８に新たなセル位置を記憶するときには、そのセル位置の前後左右に連続して連なるセル位置数を確認し、その連続して連なるセル位置数が所定セル位置数以上（本実施の形態では９セルとする）のとき、環境が不適応な環境不適応領域と判定し、その環境不適応領域を送信手段１１２で送信する。
【００６５】
空調装置本体２０１は、受信手段２０３で自走式機器本体１０１の送信手段１１２が送信する環境不適応領域を受信すると、受信した環境不適応領域と、室温検出手段２０５で検出された室温と、吹き出し口流速検知手段２０６で検知された吹き出し口の流速と、吹き出し口温度検知手段２０７で検知された吹き出し口の温度の検知と、被空調室マップ記憶部２０８に記憶された被空調室セルマップより空調方法決定部２０９で被空調室の熱気流解析を行うことで空調能力、風向き、風量などの空調方法の決定を行い、空調手段２１４で決定された空調方法に空調能力、風量、風向きの制御を行う。
【００６６】
以上により、本実施の形態においては空調装置本体２０１は少ない情報量で環境が不適応な位置を取得することができ、またその情報をもとにより快適な空調を行うことができる。
【００６７】
（実施の形態４）
図９は、本発明の第４の実施の形態における空調システムのブロック図である。尚、自走式機器本体１０１は図１の構成に加えて、被空調室マップ作成手段１０９で作成された被空調室セルマップを一定の大きさの領域に分割する領域分割手段（本実施の形態では、４×４セルを１領域とし、被空調室マップ作成手段１０９内に構成してある）と、人を検知する人検知手段である人感センサ１２０と、時刻を計時する計時手段１２１と、計時手段１２１より領域分割手段で分割された領域ごとに人感センサ１２０が人を検知したときの時刻と人を連続して検知している時間を記憶する人検知時刻記憶手段１２２を備える。
【００６８】
以上のように構成された空調システムについて、以下その動作、作用を図９を用いて説明する。
【００６９】
空調装置本体２０１は、操作手段２０４で空調開始指令を受けると、室温検出手段２０５で室温の検出、吹き出し口流速検知手段２０６で吹き出し口の流速の検知、吹き出し口温度検知手段２０７で吹き出し口の温度の検知を行い、それらの情報と被空調室マップ記憶部２０８に記憶された被空調室セルマップより空調方法決定部２１０で被空調室の熱気流解析を行うことで空調能力、風向き、風量などの空調方法の決定を行い、空調手段２１４で決定された空調方法に基づき空調能力、風量、風向きの制御を開始する。
【００７０】
空調開始後、空調装置本体２０１は室温検出手段２０５で検出される室温が、操作手段２０４で設定された目標温度に達すると、赤外線送信手段２０２が機器識別情報を送信していないときに、送信手段２１６で自走式機器本体１０１に人の検知を行うように指令を通知する「人検知指令通知」を送信し、赤外線送信手段２０２が機器識別情報を送信中は、送信終了後に送信手段２１６で「人検知指令通知」を送信する。
【００７１】
自走式機器本体１０１は、空調装置本体２０１の送信手段２１６が送信する「人検知指令通知」を受信手段１２３で受信すると、領域分割手段で被空調室マップ記憶手段１１０に記憶された被空調室セルマップを領域分割し、制御手段１０４によりモータ１０３を駆動させ走行を開始する。
【００７２】
走行中は、走行位置検出手段１０６で走行位置、人感センサ１２０で人を検知しながらランダムに走行を行い、人感センサ１２０で人が検知されると計時手段１２１を用いて、所定時間（本実施の形態では２０秒とする）、人が検知された位置に一時停止する。
【００７３】
一時停止が所定時間経過後は、走行位置検出手段１０６で検出される走行位置より領域分割手段で分割された領域を特定し、その特定された領域において計時手段１２１より人感センサ１２０が人を検知したときの時刻と、一時停止中に人が検知された時間を人検知時刻記憶手段１２２に記憶する。
【００７４】
人検知時刻記憶手段１２２に時刻と時間を記憶後は、時刻を記憶した領域において現在の時刻から所定時間前（本実施の形態では１時間とする）までに人が検知された時間の合計が所定時間（本実施の形態では１分）以上の時、人がその領域に存在する人存在領域と判定し、送信手段１１２で人存在領域を送信した後、走行を再開する。
【００７５】
空調装置本体２０１は、受信手段２０３で自走式機器本体１０１の送信手段１１２が送信する人存在領域を受信すると、受信した人存在領域と、室温検出手段２０５で検出された室温と、吹き出し口流速検知手段２０６で検知された吹き出し口の流速と、吹き出し口温度検知手段２０７で検知された吹き出し口の温度の検知と、被空調室マップ記憶部２０８に記憶された被空調室セルマップより空調方法決定部２１０で被空調室の熱気流解析を行うことで空調能力、風向き、風量などの空調方法の決定を行い、空調手段２１４で決定された空調方法に基づき空調能力、風量、風向きの制御を行う。
【００７６】
空調方法の決定においては、例えば、人が存在する領域を集中的に空調を行う方法を決定する。
【００７７】
尚、本実施の形態では、走行方法としてランダム走行を行ったが、往復走行など別の走行を行ってもかまわない。
【００７８】
以上により、本実施の形態においては、空調装置本体２０１は少ない情報量で人が存在する位置を取得することができる共に、人が存在する位置を取得することで人が存在する位置、またはその周辺においてより快適な空調を行うことができる。
【００７９】
（実施の形態５）
本発明の第５の実施の形態における空調システムについて図１、７、８、９を用いて説明する。
【００８０】
本発明の実施の形態は、コンピュータに各手段の全てもしくは一部の機能を実行させるためのプログラムとしたものである。
【００８１】
なお、本実施の形態における空調システムの各手段は、ＣＰＵ（またはマイコン）、ＲＡＭ、ＲＯＭ、記憶・記録装置、Ｉ／Ｏなどを備えた電気・情報機器、コンピュータ、サーバー等のハードリソースを協働させるプログラムの形態で実施してもよい。プログラムの形態であれば、磁気メディアや光メディアなどの記録媒体に記録したりインターネットなどの通信回線を用いて配信することで新しい機能の配布・更新やそのインストール作業が簡単にできる。
【００８２】
以上のように、本実施の形態においては汎用コンピュータやサーバーを用いて本発明の空調システムの全てもしくは一部を容易に実現することができる。
【産業上の利用可能性】
【００８３】
以上のように、本発明にかかる空調装置システムおよびそのプログラムは、空調装置が自走式機器より自走式機器が取得した被空調室の形状、空調装置や障害物の位置や形状を受信し、それらの情報をもとに被空調室の空調方法を決定することで、人に負担をかけさせることなく被空調室の環境に合わせた快適な空調を行うことができるため、家庭内の空調システムとしてだけでなくオフィスや病院や工場などの空調システム等の用途にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００８４】
【図１】本発明の実施の形態１における空調システムのブロック図
【図２】同空調システムの被空調室マップを示す説明図
【図３】同空調システムの機器識別情報の送受信方法を示す説明図
【図４】同空調システムの自走式機器のフローチャート
【図５】同空調システムの空調装置のフローチャート
【図６】同空調システムの空調装置における送受信処理のフローチャート
【図７】本発明の実施の形態２における空調システムのブロック図
【図８】本発明の実施の形態３における空調システムのブロック図
【図９】本発明の実施の形態４における空調システムのブロック図
【図１０】従来の空調システムの構成図
【符号の説明】
【００８５】
１０１  自走式機器本体
１０２  走行手段（車輪）
１０６  走行位置検出手段
１０７  障害物検出手段（超音波センサ）
１０８  赤外線受信手段（機器識別情報受信手段）
１０９  被空調室マップ作成手段
１１０  被空調室マップ記憶手段
１１１  被空調室マップ一致判定手段
１１２  送信手段
１１３  設定手段
１１５  環境測定手段（温度センサ）
１１６  環境マップ作成手段
１１７  環境目標受信手段
１１８  環境不適応位置記憶手段
１１９  領域分割手段
１２０  人検知手段（人感センサ）
１２１  計時手段
１２２  人検知時刻記憶手段
２０１  空調装置本体
２０２  機器識別情報送信手段（赤外線送信手段）
２０３  受信手段
２１０  空調方法決定手段
２１４  空調手段
２１５  環境目標送信手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2007032954.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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