(57)【要約】【課題】  状況に応じてより適切な衝突回避制御を行うことで安全に衝突を未然に防ぐことのできる車両用走行支援装置を提供する。【解決手段】  制御ユニット１０は、衝突可能性の高い相手車両が検出されると、相手車両の走行ルートを予測するとともに（S4）、車両周囲探索範囲内における特定の対象物の存在を認識し、予測した相手車両の走行ルートに基づいて、認識した前記対象物の周辺領域を進入不可能領域として設定する。その後、設定した進入不可能領域を避けつつ相手車両との衝突を回避できる回避ルートを算出し（S5)、算出した回避ルートに車両を誘導する（S7）。【選択図】  図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の衝突回避を支援する車両用走行支援装置であって、
衝突可能性の高い相手車両を検出する検出手段と、
前記相手車両の走行ルートを予測する予測手段と、
車両周囲探索範囲内における特定の対象物の存在を認識する認識手段と、
予測した前記相手車両の走行ルートに基づいて、認識した前記対象物の周辺領域を進入不可能領域として設定する領域設定手段と、
設定した前記進入不可能領域を避けつつ前記相手車両との衝突を回避できる回避ルートを算出する算出手段と、
算出した前記回避ルートに車両を誘導する誘導手段と、
を有することを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項２】
前記相手車両は自車の前方または後方に位置する車両であり、前記算出手段は、前記相手車両との追突を回避できる回避ルートを算出することを特徴とする請求項１に記載の車両用走行支援装置。
【請求項３】
前記相手車両は自車前方の交差点に進入する車両であり、前記算出手段は、前記相手車両との側面衝突を回避できる回避ルートを算出することを特徴とする請求項１に記載の車両用走行支援装置。
【請求項４】
前記検出手段により前記相手車両が検出された後、当該相手車両との衝突を回避すべく自動ブレーキまたは自動スロットルを作動させる制御手段を更に有し、
前記算出手段および前記誘導手段は、前記制御手段によっても衝突が避けられないと判断された場合に動作することを特徴とする請求項１から３までのいずれかに記載の車両用走行支援装置。
【請求項５】
前記認識手段は画像センサまたはレーダを含み、前記特定の対象物は歩行者を含むことを特徴とする請求項１から４までのいずれかに記載の車両用走行支援装置。
【請求項６】
前記算出手段により算出された前記回避ルートを、周辺の車両に報知する報知手段を更に有することを特徴とする請求項１から５までのいずれかに記載の車両用走行支援装置。
【請求項７】
前記予測手段は、前記相手車両の情報を車車間通信または路車間通信によって取得する手段を含むことを特徴とする請求項１から６までのいずれかに記載の車両用走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の衝突回避を支援する車両用走行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車車間通信（IVC : inter-vehicle communication）は、走行中の近接車両間の情報通信手段であり、ＩＴＳ（Intelligent Transport Systems：高度道路交通システム）におけるキーテクノロジーの一つに位置づけられている。とりわけ、この車車間通信を利用して交通状況や周辺車両の挙動などをドライバーに提供し、安全運転の支援をサポートすることが期待されている。
【０００３】
特開平１１−２６３１９０号公報（特許文献１）は、車車間通信を利用した乗員保護装置に関し、衝突可能性が大のときに自車の所定データ（位置情報、車速情報、進行方向情報等を含む）を相手車両に送信し、その相手車両がこれに基づいて乗員保護装置を作動させる技術を開示している。
【０００４】
一方、特開２０００−２７６６９６号公報（特許文献２）は、車車間通信を利用した車両衝突回避制御装置に関し、車車間通信によって受信した他車両の位置データと存在確率データに基づいて、他車両の正確な運動情報を取得し、これに基づいて衝突回避制御を行う技術を開示している。
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−２６３１９０号公報
【特許文献２】特開２０００−２７６６９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、上記した特許文献１にも２にも、相手車両との衝突を回避すべく、最も被害の少ないルートに車両をアクティブに誘導することについては開示されていない。
【０００７】
本発明は、状況に応じてより適切な衝突回避制御を行うことで、安全に衝突を未然に防ぐことのできる車両用走行支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一側面に係る車両用走行支援装置は、衝突可能性の高い相手車両を検出する検出手段と、前記相手車両の走行ルートを予測する予測手段と、車両周囲探索範囲内における特定の対象物の存在を認識する認識手段と、予測した前記相手車両の走行ルートに基づいて、認識した前記対象物の周辺領域を進入不可能領域として設定する領域設定手段と、設定した前記進入不可能領域を避けつつ前記相手車両との衝突を回避できる回避ルートを算出する算出手段と、算出した前記回避ルートに車両を誘導する誘導手段とを有することを特徴とする。
【０００９】
この構成によれば、自車周辺に存在している（電柱などの構造物、対向車線の他車両等の特定の対象物を避けつつ、相手車両との衝突を回避できるルートに車両が誘導されるので、ドライバーの衝突回避操作に起因する、相手車両以外の周辺の対象物への二次的衝突を起こすことなく、安全に衝突から回避することができる。
【００１０】
本発明の好適な実施形態によれば、前記相手車両は自車の前方または後方に位置する車両であり、前記算出手段は、前記相手車両との追突を回避できる回避ルートを算出する。あるいは、前記相手車両は自車前方の交差点に進入する車両であり、前記算出手段は、前記相手車両との側面衝突を回避できる回避ルートを算出する。
【００１１】
このように、状況に応じて、追突あるいは側面衝突を効果的に防止できる。
【００１２】
本発明の好適な実施形態によれば、前記検出手段により前記相手車両が検出された後、当該相手車両との衝突を回避すべく自動ブレーキまたは自動スロットルを作動させる制御手段を更に有し、前記算出手段および前記誘導手段は、前記制御手段によっても衝突が避けられないと判断された場合に動作することが好ましい。
【００１３】
この構成によれば、自動ブレーキまたは自動スロットルによって衝突が回避できたにもかかわらず車両が回避ルートに誘導されてしまうことを防止できる。
【００１４】
本発明の好適な実施形態によれば、前記認識手段は画像センサまたはレーダを含み、前記特定の対象物は歩行者を含むことが好ましい。
【００１５】
この構成によれば、歩行者を事故に巻き込む事態を起こさずに済む。
【００１６】
本発明の好適な実施形態によれば、前記算出手段により算出された前記回避ルートを、周辺の車両に報知する報知手段を更に有することが好ましい。
【００１７】
この構成によれば、周辺車両に確実に危険を知らせることができ、二次的被害を確実に防止できる。
【００１８】
本発明の好適な実施形態によれば、前記予測手段は、前記相手車両の情報を車車間通信または路車間通信によって取得する手段を含むことが好ましい。
【００１９】
車車間通信または路車間通信によって得られる情報は相手車両に関する有用な情報を含んでおり、これを利用することで相手車両の走行ルートの予測精度を高めることができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、状況に応じてより適切な衝突回避制御を行うことで安全に衝突を未然に防ぐことのできる車両用走行支援装置が提供される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、本発明は以下の実施形態に限定されるものではなく、本発明の実施に有利な具体例を示すにすぎない。また、以下の実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが本発明の課題解決手段として必須のものであるとは限らない。
【００２２】
図１は、本実施形態における走行支援装置の車両への配置構成を示す図、図２は、本実施形態における走行支援装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【００２３】
１は車車間通信を行うためのアンテナである。本実施形態における車車間通信は例えば、狭域通信 (DSRC : Dedicated Short Range Communication) により行われる。２はステアリング装置の操舵を作動させるステアリングアクチュエータ、３はブレーキを作動させるブレーキアクチュエータ、４はスロットルを作動させるスロットルアクチュエータである。５は衝突回避制御が行われる際に音声や画像によってその回避ルートをドライバーに提示するためのルート提示装置である。６はたとえばルームミラーの裏面（車両前方側）に取り付けられた前方監視カメラである。７ｒ、７ｌはそれぞれ、たとえば右フロントドア、左フロントドアに取り付けられた右前側方監視カメラ、左前側方監視カメラである。８ｒ、８ｌはそれぞれ、たとえば右リヤドア、左リヤドアに取り付けられた右後側方監視カメラ、左後側方監視カメラである。また、９は車両後方に取り付けられた後方監視カメラである。これらの各監視カメラはたとえばＣＣＤあるいはＣＭＯＳセンサによって実現される。１０はこの走行支援装置の制御を司る制御ユニットである。図２に示されるように、上記した各ユニットはこの制御ユニットに接続される。
【００２４】
制御ユニット１０は、ＣＰＵ１１、ＲＡＭ１２、ＲＯＭ１３を基本構成とするコンピュータである。ＲＯＭ１３には、図示のように本発明の走行支援処理を実現するための制御プログラム１３ａが記憶されている。
【００２５】
以下、本実施形態における走行支援装置の機能概要を説明する。
【００２６】
本実施形態における走行支援装置は基本的に、図３に示されるように、自車の周囲の探索範囲内における相手車両等を検出し、検出した相手車両との接近速度が速すぎる場合には、その相手車両の動作を予測しつつ、探索範囲内の周囲状況を見極めながら、最も安全な回避ルートを算出し、ステアリングアクチュエータ２、ブレーキアクチュエータ３、スロットルアクチュエータ４を制御して車両をその回避ルートに誘導する。
【００２７】
さて、本実施形態では、図４に示されるように、上記した前方監視カメラ６、右前側方監視カメラ７ｒ、左前側方監視カメラ７ｌ、右後側方監視カメラ８ｒ、左後側方監視カメラ８ｌ、および後方監視カメラ９によって、車両の全方位をカバーするステレオカメラシステムが構成されている。このステレオカメラシステムによる撮影可能範囲が、図３に示した車両周囲探索範囲となる。この車両周囲探索範囲は、図４に示されるように、一般的な道路を走行中であれば、路肩や対向車線をカバーするものとする。
【００２８】
このステレオカメラシステムによれば、公知のステレオ画像認識技術を用いて、図５に示されるように、車両周囲探索範囲内に位置する前方（後方）車両をはじめ、対向車線を走行する他車、路肩の歩行者、標識等の障害物などを認識することができる。また、このステレオカメラシステムにより得られた複数フレーム画像の差分およびそのフレームレートから、自車、相手車両、他車の走行速度、歩行者の歩行速度を算出することも可能であるし、そうすると、相手車両との接近速度を算出することも可能である。
【００２９】
本実施形態では、上記のステレオ画像認識によって認識された他車、歩行者、障害物などのある領域は、図６に示されるように、進入不可能領域として設定される。そして、図７に示されるように、設定された進入不可能領域を避けることができるルートが、回避ルートとして算出される。こうして、最も被害の少ない、最適な回避ルートに車両が誘導されることになる。
【００３０】
以下、上述のような機能を実現する走行支援装置の処理手順を説明する。
【００３１】
走行支援装置は、上記したようなステレオカメラシステムを用いたステレオ画像認識によって常時、車両周囲探索範囲内を監視している。具体的には、車両周囲探索範囲内に位置する前方（後方）車両をはじめ、対向車線を走行する他車、路肩の歩行者、標識等の障害物などを認識する。また、ステレオカメラシステムにより得られた複数フレーム画像の差分およびそのフレームレートから、自車、相手車両、他車両の走行速度、歩行者の歩行速度も算出する。この結果を用いて、自車が前方車両に急接近あるいは後方車両が自車に急接近していることを検出することができる。なお、前方および後方にそれぞれミリ波レーダまたはレーザレーダを備え、これを用いて自車が前方車両に急接近あるいは後方車両が自車に急接近していることを検出するようにしてもよい。
【００３２】
監視の結果、自車が前方車両に急接近あるいは後方車両が自車に急接近していることが検出された場合には、図８に示されるフローチャートに従う処理が開始される。一方、交差点に接近した場合には、図１２に示されるフローチャートに従う処理が開始される。なお、交差点に接近したかどうかは、たとえば、公知の路車間通信やＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）センサにより検出される現在位置情報を用いることで検知できる。これらのフローチャートに対応するプログラムは制御プログラム１３ａに含まれ、ＣＰＵ１１によって実行されるものである。
【００３３】
まず、自車が前方車両に急接近あるいは後方車両が自車に急接近していることが検出された場合の処理（図８）を説明する。
【００３４】
ステップＳ２で、自車が前方車両に急接近しているのであれば、ブレーキアクチュエータ３を作動させて自動ブレーキ制御を行い、後方車両が自車に急接近しているのであれば、スロットルアクチュエータ４を作動させて自動スロットル制御を行う。
【００３５】
その後ステップＳ３で、追突判定として、ステップＳ２の処理だけで安全に急接近を解消できるかどうかを判断する。この時点で安全に急接近を解消できるのであれば、その後、上記自動ブレーキ／スロットル制御を解除して、以降のステップは実行されない。
【００３６】
一方、安全に急接近を解消できないと判断される場合には、ステップＳ４に進み、たとえば当該急接近している相手車両とアンテナ１を介して車車間通信を行い、あるいは、路車間通信を行い、当該相手車両の動作予測情報を取得する。具体的には、車車間通信によって、相手車両の位置情報、進行方向の情報、走行状態（車速、操舵角を含む。）、故障情報、ドライバー状態情報など、を動作予測情報として取得する。
【００３７】
なお、このステップＳ３からステップＳ４に遷移する時点で、ドライバーに衝突の危険を知らせる警報音などを出力することも好ましいであろう。
【００３８】
次に、ステップＳ５で、回避ルートの予測処理を行う。この回避ルート予測処理の詳細は後述する。続くステップＳ６では、ルート提示装置５によりステップＳ５で予測した回避ルートを提示する。そして、ステップＳ７で、回避ルートに従い、ステアリングアクチュエータ３を作動させてトルクアシストもしくは自動ステアリングを行い、および／または、スロットルアクチュエータ４を作動させて自動スロットルを行うなどの衝突回避動作をとる。また、このとき、相手車両を含む周辺の車両に、回避ルート情報を送信するとよい。これは、周辺の車両に危険を報知するためである。および／または、周囲に危険を知らせるべくウインカーを点灯させるようにしてもよい。
【００３９】
図９は、ステップＳ５の回避ルート予測処理の詳細を示すフローチャートである。
【００４０】
まず、ステップＳ６０１では、ステップＳ１で認識した、車両周囲探索範囲内に位置する前方（後方）車両、対向車線を走行する他車、路肩の歩行者、標識等の障害物などの情報、および算出された速度の情報を入力する。
【００４１】
次に、ステップＳ６０２で、ステップＳ４で取得した相手車両の動作予測情報に基づいて、当該相手車両の走行ルートの予測を行う。
【００４２】
具体的には、図１４に示すような自車両を原点としたx-y座標平面において、現在の相手車両の位置を座標 (x , y) とし、相手車両の車速と進行方向、操舵角から、x方向の速度x'とy方向の速度y'を算出し、現在から所定時間tが経過した後の相手車両の位置を座標 (x + x't , y + y't) として、座標 (x , y) から座標 (x + x't , y + y't) に向かうベクトルを予測走行ルートとする。
【００４３】
または、相手車両の動作予測情報として相手車両のナビゲーションシステムの進路指示情報および地図情報を取得し、これらの情報に基づいて相手車両の走行ルートを予測するようにしてもよい。例えば、相手車両が交差点付近に位置しており、相手車両のナビゲーションシステムの進路指示情報が右折を示している場合には、現在の相手車両の位置から交差点に進入し交差点を右折するルートを、相手車両の走行ルートと予測する。
【００４４】
あるいは、相手車両の動作予測情報として相手車両の位置、進行方向、走行状態、故障情報、ドライバー状態情報などを、自車においてあらかじめ多数記憶しておき、所定時間tの間に車両が走行するルートを表すモデルにおける動作予測情報を比較し、近似度の高い走行ルートのモデルを、相手車両の動作予測情報を得た時点からの予測走行ルートとするようにしてもよい。例えば、図１４に示すような自車両を原点としたx-y座標平面において、相手車両の位置を座標(x , y)とし、相手車両の動作予測情報として、位置、車速、進行方向、操舵角を相手車両から得る。得られた相手車両の動作予測情報と、図１５（ａ）〜（ｃ）に示すような自車両の持つ複数の走行ルートモデルの位置、車速、進行方向、操舵角の動作予測情報を、以下に示すような評価式に当てはめて評価値Ｌiを求めることにより、動作予測情報の近似度を評価する。評価値Ｌiが最小となる走行ルートモデルを最も相手車両の走行ルートと近似しているモデルとして、これを現時点から時間t経過後までの相手車両の予測走行ルートとする。評価式は例えば次のようなものである。
Li=d1|x-xmi|+d2|y-ymi|+d3|v-vmi|+d4|θ-θmi|+d5|ω-ωmi|    (i=1, ..., 3)
ただし、Liはi番目のルートモデルのパラメータと相手車両のパラメータとを比較した場合の評価値、dj (j=1,…,5) はパラメータにかける重み係数、x、y、v、θ、ωはそれぞれ、相手車両のx座標、y座標、車速、進行方向角度、操舵角を表し、xmi、ymi、vmi、θmi、ωmiはそれぞれi番目のルートモデルのx座標、y座標、車速、進行方向角度、操舵角を表す。
【００４５】
続くステップＳ６０３〜Ｓ６０６ではそれぞれ、相手車両、他車両、歩行者、障害物についての進入不可能領域を設定する。
【００４６】
具体的には、ステップＳ６０３では、たとえば自車の速度に応じて定められる単位時間Ｔの間に相手車両が通ると予測されるルートに、図１０の（ａ）に示されるような、所定の幅ｄvehをもたせた領域を第１の進入不可能領域Ｋ１に設定する。
【００４７】
ステップＳ６０４では、他車両の位置および速度から、単位時間Ｔの間に動く距離を計算し、図１０の（ｃ）に示されるような、所定の幅ｄvedをもたせた領域を第２の進入不可能領域Ｋ２に設定する。
【００４８】
ステップＳ６０５では、歩行者の位置および速度から、単位時間Ｔの間に動く距離を計算し、図１０の（ｂ）に示されるような、所定の幅ｄpedをもたせた領域を第３の進入不可能領域Ｋ３に設定する。
【００４９】
そしてステップＳ６０６では、障害物の位置および大きさから、障害物を含むような幅ｄobsの領域を第４の進入不可能領域Ｋ４に設定する（図示省略）。
【００５０】
以下のステップでは、上記のようにして求められた各進入不可能領域を避けつつ最適な回避ルートを探索する。図１１はステップＳ６０７以降の処理の説明図である。同図には、自車を原点とするｘ−ｙ座標平面が規定され、このｘ−ｙ座標平面における各進入不可能領域の位置関係の例が示されている。ここで、ｌ1〜ｌ5は自車から見える進入不可能領域の境界までの距離、θ1〜θ5はｙ軸を基準としたｌ1〜ｌ5の角度を示している。ベクトルｂ1〜ｂ5はそれぞれ、長さｌ1〜ｌ5、角度θ1〜θ5のベクトルを表す。また、ｖ1〜ｖ3はそれぞれ、他車両、相手車両、歩行者についての算出された移動速度を表す。
【００５１】
ステップＳ６０７では、隣り合う進入不可能領域間の距離を算出する。たとえば、相手車両に係る第１の進入不可能領域Ｋ１と他車両に係る第２の進入不可能領域Ｋ２との距離Ｄ1は、
Ｄ1＝｜ｂ1−ｂ2｜
で表され、歩行者に係る第３の進入不可能領域Ｋ３と障害物に係る第４の進入不可能領域Ｋ４との距離Ｄ2は、
Ｄ2＝｜ｂ3−ｂ4｜
で表される。この他、第２の進入不可能領域Ｋ２と第３の進入不可能領域Ｋ３との距離なども同様に算出される。
【００５２】
次に、ステップＳ６０８で、上記の進入不可能領域間距離が所定の最低距離Ｄminに満たない場合、当該進入不可能領域間は回避先候補から除外する。
【００５３】
次に、ステップＳ６０９で、残った進入不可能領域間の角度Δθを算出する。たとえば、相手車両に係る第１の進入不可能領域Ｋ１と他車両に係る第２の進入不可能領域Ｋ２との角度Δθ1は、
Δθ1＝｜θ1−θ2｜
で表され、歩行者に係る第３の進入不可能領域Ｋ３と障害物に係る第４の進入不可能領域Ｋ４との角度Δθ2は、
Δθ2＝｜θ3−θ4｜
で表される。
【００５４】
次に、ステップＳ６１０で、ステップＳ６０９で算出した角度のうち最大の角度Δθmaxを選択する。
【００５５】
次に、ステップＳ６１１で、原点から、最大角度Δθmaxをなす２つのベクトル間の中心角度を通るルートを作成する。たとえば、最大角度Δθmaxが上記のΔθ2であったとすると、ベクトルｂ3−ｂ4間の中心角度Δθ2／２＋θ3を通るルートが作成される。
【００５６】
次に、ステップＳ６１２で、ステップＳ６１１で作成したルートの角度が、自車が向くことが可能な限界角度θmax以下であるという条件を満たすかを判断する。この条件を満たす場合にはステップＳ６１４に進み、ステップＳ６１１で作成したルートを回避ルートとして設定する。一方、この条件を満たさない場合は、そのようなルートに自車を向けることが不可能である場合であるから、ステップＳ６１３に進み、現在のΔθmaxを破棄し、次に大きいΔθをΔθmaxに設定して、ステップＳ６１１に戻って処理を繰り返す。
【００５７】
続いて、自車が交差点に接近した場合の処理（図１２）を説明する。この場面では交差点に進入した車両との側面衝突を避けることを主眼におく。
【００５８】
まず、ステップＳ１１で、その交差点周辺にある車両の情報を、たとえば道路に設置されている情報提供手段から、あるいは、車載端末間通信によって、取得する。
【００５９】
次に、ステップＳ１２で、たとえばステレオカメラシステムを用いたステレオ画像認識によって、赤信号側の車線もしくは右折車線にいる車両の速度を検出する。
【００６０】
次に、ステップＳ１３で、ステップＳ１２で検出した特定車線上の車両の速度に基づき、交差点の手前では停止せずに進入してくるおそれがあるかを判断する。
【００６１】
次に、ステップＳ１４で、ブレーキアクチュエータ３を作動させて自動ブレーキ制御を行う。その後ステップＳ１５で、側面衝突判定として、ステップＳ１４の処理だけで安全に進入車両との側面衝突を回避できるかどうかを判断する。この時点で安全に衝突を回避できるのであれば、その後、自動ブレーキ制御を解除して、以降のステップは実行されない。
【００６２】
一方、安全に側面衝突を回避できないと判断される場合には、ステップＳ１６に進み、たとえば当該進入車両と、アンテナ１を介して車車間通信を行い、当該進入車両の進路予測情報を取得する。具体的には、車車間通信によって、相手車両の位置情報、進行方向の情報、走行状態（車速、操舵角を含む。）、故障情報、ドライバー状態情報など、を動作予測情報として取得する。
【００６３】
そして、上述した処理と同様に、回避ルートの予測（ステップＳ５）、ルート提示（ステップＳ６）、回避動作（ステップＳ７）を実行する。
【００６４】
図１３の（ａ）は、自車が交差点に接近し、左側から相手車両が進入してくる場面でのステップＳ５の回避ルート予測の適用例を示している。これは上述した図１１と同様に、自車を原点とするｘ−ｙ座標平面における位置関係を示したものである。このような場面においても、図９のフローチャートに示したような回避ルートの予測処理を適用可能である。
【００６５】
この事例においては、図１１に示した場面とでは、実際に適用される計算式が異なる場合があるので、以下、簡単に注釈を加えておく。
【００６６】
たとえば、隣り合う進入不可能領域間の距離を算出するステップＳ６０７では、対向車線の他車両に係る進入不可能領域Ｋ５と進入車両（相手車両）に係る進入不可能領域Ｋ６との距離Ｄ1が次式により計算されることになる。
【００６７】
Ｄ1＝｜ｂ2−ｂ3｜
【００６８】
また、ステップＳ６０９では、他車両に係る進入不可能領域Ｋ５と進入車両（相手車両）に係る進入不可能領域Ｋ６との角度Δθ1が、次式によって計算される。
【００６９】
Δθ1＝｜θ2＋θ3｜
【００７０】
また、ステップＳ６１１では、最大角度Δθmaxをなす２つのベクトルであるｂ2−ｂ3間の中心角度が計算されることになる。この中心角度は、Δθ2−Δθmax／２となる。
【００７１】
図１３の（ｂ）は、（ａ）の場面からΔｔ時間経過後における回避ルートの予測結果の例を示している。このように、Δｔ毎に回避ルートが更新されていくので、進入車両の実際の動きに対する最適な回避ルートが選択されていくことになる。
【図面の簡単な説明】
【００７２】
【図１】実施形態における走行支援装置の車両への配置構成を示す図である。
【図２】実施形態における走行支援装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図３】実施形態における回避ルートの算出・誘導の概要を説明する図である。
【図４】実施形態におけるステレオカメラシステムによる撮影領域（車両周囲探索範囲）の例を示す図である。
【図５】車両周囲探索範囲内における画像認識対象の例を示す図である。
【図６】実施形態における進入不可能領域の設定の概要を説明する図である。
【図７】進入不可能領域を避けるようにして得られる回避ルートを説明する図である。
【図８】車が前方車両に急接近あるいは後方車両が自車に急接近していることが検出された場合の走行支援装置の処理を示すフローチャートである。
【図９】実施形態における回避ルーツの予測処理を示すフローチャートである。
【図１０】対象物に応じた進入不可能領域の設定例を示す図である。
【図１１】相手車両に対する回避ルートの算出例を説明する図である。
【図１２】自車が交差点に接近した場合の走行支援装置の処理を示すフローチャートである。
【図１３】交差点内の進入車両に対する回避ルートの算出例を説明する図である。
【図１４】実施形態における相手車両の走行ルートの予測処理を説明する図である。
【図１５】相手車両の走行ルートの予測に用いられる走行ルートモデルの例を示す図である。
【符号の説明】
【００７３】
１：アンテナ
２：ステアリングアクチュエータ
３：ブレーキアクチュエータ
４：スロットルアクチュエータ
６：前方監視カメラ
７ｒ：右前側方監視カメラ
７ｌ：左前側方監視カメラ
８ｒ：右後側方監視カメラ
８ｌ：左後側方監視カメラ
９：後方監視カメラ
１０：制御ユニット
１１：ＣＰＵ
１２：ＲＡＭ
１３：ＲＯＭ
１３ａ：制御プログラム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2007257519.tif 000009
【図８】
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【図９】
2007257519.tif 000011
【図１０】
2007257519.tif 000012
【図１１】
2007257519.tif 000013
【図１２】
2007257519.tif 000014
【図１３】
2007257519.tif 000015
【図１４】
2007257519.tif 000016
【図１５】
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