(57)【要約】【課題】挟み込み荷重を必要以上に大きくすることなく、車両走行時に生じる通常の小さな外乱や、特に悪路走行時に生じる大きな外乱によって挟み込みを誤検出してしまうことを防止することができる開閉部材制御装置を提供する。【解決手段】挟み込み検出手段を備えたパワーウインドウ装置１であって、車速センサ６と、挟み込みしきい値Ｔを設定するしきい値設定手段（コントローラ３１）と、ウインドウガラス１１に所定以上の閉方向の負荷が掛かったことを検出する外乱検出手段（コントローラ３１）を備え、コントローラ３１は、車両走行中であると判定した場合には、しきい値を停止状態しきい値Ｔ０よりも挟み込みの検知感度が鈍い走行しきい値Ｔ１に設定し、閉方向の外乱負荷検出に基づいて悪路走行中であることを判定した場合には、しきい値Ｔを走行しきい値Ｔ１よりもさらに挟み込みの検知感度が鈍い悪路走行しきい値Ｔ２に設定する。【選択図】図４
2007040094.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられた開閉部材を開閉駆動する駆動手段と、該駆動手段によって開閉駆動される開閉部材の移動を検出する移動検出手段と、前記移動検出手段によって検出された移動の変動度合を算出し、該変動度合が所定のしきい値に達した場合に前記開閉部材による異物の挟み込みを検出する挟み込み検出手段と、を備えた開閉部材制御装置であって、
車両の走行速度を検出する車速検出手段と、前記しきい値を設定するしきい値設定手段と、前記開閉部材に所定以上の閉方向の負荷が掛かったことを前記変動度合に基づいて検出する外乱検出手段と、を備え、
前記しきい値設定手段は、前記車速検出手段によって車両走行中であると判定された場合には、前記しきい値を車両停止状態時に設定される第１のしきい値よりも挟み込みの検知感度が鈍い第２のしきい値に設定し、前記外乱検出手段によって前記開閉部材に所定以上の閉方向の負荷が掛かったことが検出された場合には、前記しきい値を前記第２のしきい値よりもさらに挟み込みの検知感度が鈍い第３のしきい値に設定することを特徴とする開閉部材制御装置。
【請求項２】
前記しきい値設定手段は、前記車速検出手段によって車両走行中であると判定された場合であって、かつ、前記外乱検出手段によって前記開閉部材に所定以上の閉方向の負荷が掛かったことが検出された場合に、前記しきい値を前記第３のしきい値に設定することを特徴とする請求項１に記載の開閉部材制御装置。
【請求項３】
前記しきい値設定手段は、前記しきい値を前記外乱検出手段の検出結果に応じて、前記第３のしきい値に設定することを特徴とする請求項１又は２に記載の開閉部材制御装置。
【請求項４】
前記しきい値設定手段は、所定時間の経過後は、前記しきい値を前記第２のしきい値に戻すことを特徴とする請求項３に記載の開閉部材制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は開閉部材制御装置に係り、特に開閉部材による異物の挟み込みを検出可能な開閉部材制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両のパワーウインドウ装置やサンルーフ装置等の開閉部材を開閉駆動する装置では、開閉部材による異物の挟み込み検出時に自動反転制御を行っている。このような装置では、挟み込み検出処理において異物の挟み込みによって生じる変動（駆動モータ回転数や変動率の変動，開閉部材の移動速度の変動等）を算出し、この変動が所定のしきい値を超えた場合に挟み込みが生じたと判定している。
例えば、パワーウインドウ装置を例にとると、車両停止時にはウインドウガラスには自重や摺動抵抗以外の負荷は掛からないが、車両走行時には振動によって外的負荷（外乱）が掛かる。そして、この外的負荷によって挟み込み時と同様の変動が生じる場合がある。これにより、車両走行時にウインドウガラスを閉動作させている途中で、挟み込みを誤検出して反転動作してしまうという問題があった。
【０００３】
特許文献１に記載の車両用開閉体制御装置では、走行時には自動反転制御を禁止するため、車両走行時に挟み込みの誤検出によってウインドウガラスが反転動作することを回避することができる。
また、特許文献２に記載のウインドウ開閉制御装置では、悪路走行時には、大きな外乱が掛かるため、しきい値を通常の値よりも大きくして挟み込みの誤検出を防止している。
すなわち、車両走行中に突起部に乗り上げたり段差部を通過したりするときには、ウインドウガラスに作用する慣性の影響により、駆動モータに負荷が掛かり、モータ回転数やその変動率に変動が生じる。
【０００４】
そして、悪路走行時には周期的に大きな外乱が加わるが、通常は、まずウインドウガラスを閉める方向（すなわち閉動作時にモータを加速させる方向）に外乱が加わり、これに引き続いてウインドウガラスを開ける方向（すなわち閉動作時にモータを減速させる方向）に外乱が加わり、以後これを繰り返すように外乱が継続することが知られている。
このため、特許文献２では、モータを加速させる方向に大きな外乱が加わったときには、悪路走行とみなして、しきい値を大きく設定して検出感度を下げ、引き続いて加わるモータを減速させる方向の大きな外乱によって、挟み込みを誤検出しないように構成している。
【０００５】
【特許文献１】特開平８−１８４２５７号公報（第３−５頁、図３）
【特許文献２】特開平１０−１６９３１０号公報（第３−６頁、図５−図６）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、車両走行時に挟み込みの誤検出は生じないものの、自動反転制御が禁止されるため異物を挟み込んでしまうおそれがあった。
また、特許文献２に記載の技術では、悪路走行による大きな外乱発生時には、誤検出を防止することができるものの、整地走行時に生じる小さな外乱によって挟み込みを誤検出してしまうという問題があった。また、このような小さな外乱によって誤検出しないようにしきい値を設定した場合には、停止中の挟み込み荷重が大きくなってしまうという問題があった。
【０００７】
本発明の目的は、上記課題に鑑み、挟み込み荷重を必要以上に大きくすることなく、車両走行時に生じる通常の小さな外乱や、特に悪路走行時に生じる大きな外乱によって挟み込みを誤検出してしまうことを防止することができる開閉部材制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題は、本発明の開閉部材制御装置によれば、車両に設けられた開閉部材を開閉駆動する駆動手段と、該駆動手段によって開閉駆動される開閉部材の移動を検出する移動検出手段と、前記移動検出手段によって検出された移動の変動度合を算出し、該変動度合が所定のしきい値に達した場合に前記開閉部材による異物の挟み込みを検出する挟み込み検出手段と、を備えた開閉部材制御装置であって、車両の走行速度を検出する車速検出手段と、前記しきい値を設定するしきい値設定手段と、前記開閉部材に所定以上の閉方向の負荷が掛かったことを前記変動度合に基づいて検出する外乱検出手段と、を備え、前記しきい値設定手段は、前記車速検出手段によって車両走行中であると判定された場合には、前記しきい値を車両停止状態時に設定される第１のしきい値よりも挟み込みの検知感度が鈍い第２のしきい値に設定し、前記外乱検出手段によって前記開閉部材に所定以上の閉方向の負荷が掛かったことが検出された場合には、前記しきい値を前記第２のしきい値よりもさらに挟み込みの検知感度が鈍い第３のしきい値に設定することにより解決される。
【０００９】
このように本発明では、車速検出手段によって車両走行中と判定された場合、挟み込みしきい値は車両停止状態時よりも検出感度が鈍く設定される。これにより、車両停止状態時のしきい値を低く設定して挟み込み荷重を低く抑えることができると共に、車両走行中にはしきい値を高く設定して挟み込みの誤検出を防止することができる。
さらに、外乱検出手段が開閉部材に所定以上の閉方向の負荷が掛かったことを検出することよって、車両が悪路走行中であることを判定している。悪路走行時においても、しきい値は設定されるので、異物の挟み込みを検出することが可能であり、このしきい値は、通常走行中のしきい値よりもさらに検出感度が鈍く設定される。これにより、悪路走行中に挟み込みを誤検出してしまうことなく、開閉部材を開閉動作させることができる。
【００１０】
また、前記しきい値設定手段は、前記車速検出手段によって車両走行中であると判定された場合であって、かつ、前記外乱検出手段によって前記開閉部材に所定以上の閉方向の負荷が掛かったことが検出された場合に、前記しきい値を前記第３のしきい値に設定すると好適である。このように、第３のしきい値に設定されるのが、走行中かつ閉方向への所定以上の負荷が掛かった場合であり、停止時に誤って第３のしきい値に設定されてしまうことがないように構成される。
【００１１】
また、前記しきい値設定手段は、前記しきい値を前記外乱検出手段の検出結果に応じて、前記第３のしきい値に設定すると好適である。このように設定すると、外乱検出手段の検出結果に応じて、悪路走行と判定されたときに確実にしきい値を第３のしきい値に設定しておくことができる。これにより、悪路走行中であるにもかかわらず、しきい値が第１のしきい値や第２のしきい値に設定されることによって、挟み込みを誤検出してしまうことを防止することができる。
また、前記しきい値設定手段は、所定時間の経過後は、前記しきい値を前記第２のしきい値に戻すとよい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の開閉部材制御装置によれば、車両停止中，車両走行中および悪路走行中に応じて、挟み込みを検出するためのしきい値を異ならせて設定したので、異物挟み込み時に異物に掛かる挟み込み荷重を必要以上に大きくすることなく、車両停止中，車両走行中および悪路走行中において、外乱に基づく挟み込みの誤検出が発生してしまうことを防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の一実施形態について、図を参照して説明する。なお、以下に説明する構成、手順等は、本発明を限定するものではなく、本発明の趣旨に沿って各種改変することができることは勿論である。
図１〜図４は本発明の一実施形態に係るものであり、図１はパワーウインドウ装置の説明図、図２は図１のパワーウインドウ装置の電気構成図、図３は回転変動量の時間変化を表すグラフ、図４は挟み込み検出判定の処理フローである。
【００１４】
以下に本発明をパワーウインドウ装置に適用した一実施形態について説明する。
図１に本例のパワーウインドウ装置１（以下、「装置１」という）の説明図、図２にその電気構成図を示す。本例のパワーウインドウ装置１は、車両のドア１０に配設される移動部材としてのウインドウガラス１１をモータ２０の回転駆動により昇降（開閉）作動させるものである。パワーウインドウ装置１は、ウインドウガラス１１を開閉駆動する駆動手段２と、駆動手段２の作動を制御するための制御手段３と、乗員が作動を指令するための操作スイッチ４と、車両の走行速度を検出するための車速センサ６を主要構成要素としている。
【００１５】
本例では、ウインドウガラス１１は不図示のレールに沿って上方の全閉位置と下方の全開位置との間を昇降動作する。
本例の駆動手段２は、ドア１０に固定された減速機構を有するモータ２０と、モータ２０に駆動される扇形状のギヤ２１ａを備えた昇降アーム２１と、昇降アーム２１とクロスして枢支される従動アーム２２と、ドア１０に固定された固定チャンネル２３およびウインドウガラス１１と一体のガラス側チャンネル２４とを主要構成要素としている。
【００１６】
本例のモータ２０は、制御手段３から電力供給を受けることにより、回転子の巻線に通電され、これにより回転子とマグネットを有する固定子との間で磁気吸引作用が生じて回転子が正逆回転するように構成されている。本例の駆動手段２では、モータ２０の回動に応じて昇降アーム２１および従動アーム２２が揺動すると、これらの各端部がチャンネル２３，２４により摺動規制を受け、Ｘリンクとして駆動し、ウインドウガラス１１を昇降作動させる。
【００１７】
本例のモータ２０には、回転検出装置２７が一体に備えられている。回転検出装置２７は、モータ２０の回転と同期したパルス信号（回転速度信号）を制御手段３へ出力するものである。本例の回転検出装置２７は、モータ２０の出力軸と共に回動するマグネットの磁気変化を複数のホール素子で検出するように構成されている。すなわち、パルス信号は、ウインドウガラス１１の所定移動量毎もしくはモータ２０の所定回転角毎に出力される。これにより、回転検出装置２７は、モータ２０の回転速度に略比例するウインドウガラス１１の移動に応じた信号を出力可能である。そして、回転検出装置２７からのパルス信号によって、制御手段３はウインドウガラス１１の移動速度（またはこれに比例するモータ２０の回転速度）を算出している。本例では、回転検出装置２７と制御手段３によって移動検出手段が構成されている。
【００１８】
なお、本例では、回転検出装置２７にホール素子を用いたものを採用しているが、これに限らず、モータ２０の回転速度を検出することができれば、エンコーダを採用してもよい。また、本例では、ウインドウガラス１１の移動に応じたモータ２０の出力軸の回転速度を検出するために、モータ２０に回転検出装置２７を一体に設けているが、これに限らず、公知の手段によってウインドウガラス１１の移動速度を直接的に検出するようにしてもよい。
【００１９】
本例の制御手段３は、コントローラ３１と、駆動回路３２から構成されている。コントローラ３１，駆動回路３２には、車両に搭載されるバッテリ５から作動に必要な電力が供給される。
本例のコントローラ３１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ，ＲＡＭ等のメモリ、入力回路、出力回路等を備えるマイクロコンピュータで構成されている。ＣＰＵは、メモリ、入力回路及び出力回路とバスを介して互いに接続されている。なお、これに限らず、コントローラ３１をＤＳＰやゲートアレイで構成してもよい。
【００２０】
コントローラ３１は、通常時、操作スイッチ４からの操作信号に基づいて駆動回路３２を介してモータ２０を正逆回転させて、ウインドウガラス１１を開閉動作させる。また、コントローラ３１は、回転検出装置２７からパルス信号を受け取り、このパルス信号に基づいてウインドウガラス１１の上端部と窓枠との間における異物の挟み込みの検出が可能となっている。異物の挟み込みが検出された場合には、コントローラ３１は、駆動回路３２を介してモータ２０を開方向へ回転させて、ウインドウガラス１１を開駆動する。
【００２１】
本例の駆動回路３２は、ＦＥＴを有するＩＣによって構成されており、コントローラ３１からの入力信号に基づいて、モータ２０への電力供給の極性を切換えている。すなわち、駆動回路３２は、コントローラ３１から正回転指令信号を受けたときは、モータ２０を正回転方向に回転させるようにモータ２０へ電力を供給し、コントローラ３１から逆回転指令信号を受けたときは、モータ２０を逆回転方向に回転させるようにモータ２０へ電力を供給する。なお、駆動回路３２は、リレー回路を用いて極性を切換えるように構成してもよい。また、駆動回路３２がコントローラ３１内に組み込まれた構成であってもよい。
【００２２】
コントローラ３１は、入力されるパルス信号からパルス信号の立上がり部，立下がり部（パルスエッジ）を検出し、このパルスエッジの間隔（周期）に基づいてモータ２０の回転速度（回転周期）を算出すると共に、各パルス信号の位相差に基づいてモータ２０の回転方向を検出する。つまり、コントローラ３１は、モータ２０の回転速度（回転周期）に基づいてウインドウガラス１１の移動速度を間接的に算出し、モータ２０の回転方向に基づいてウインドウガラス１１の移動方向を特定している。また、コントローラ３１は、パルスエッジをカウントしている。このパルスカウント値は、ウインドウガラス１１の開閉動作に伴って加減算される。コントローラ３１は、このパルスカウント値の大きさによってウインドウガラス１１の開閉位置を特定する。
【００２３】
また、コントローラ３１は、パルス信号ごとに回転速度を算出すると共に、前回のパルス信号に対応する回転速度と現在のパルス信号に対応する回転速度との差分を算出して、回転速度の変動量Ａを算出している。つまり、パルス間隔が長くなっているとき（閉方向に対して減速しているとき）は、変動量Ａは負の値となる。なお、処理精度および安定化を図るために、数パルス信号をグループ化して、グループ単位で回転速度および変動量Ａを算出してもよい。
【００２４】
本例の操作スイッチ４は、２段階操作可能な揺動型スイッチ等で構成され、開スイッチ，閉スイッチ及びオートスイッチを有している。この操作スイッチ４を乗員が操作することにより、コントローラ３１へウインドウガラス１１を開閉動作させるための指令信号が出力される。
具体的には、操作スイッチ４は、一端側へ１段階操作されると開スイッチがオンされ、ウインドウガラス１１を通常開動作（すなわち操作している間だけ開動作）させるための通常開指令信号をコントローラ３１へ出力する。また、操作スイッチ４は、他端側へ１段階操作されると閉スイッチがオンされ、ウインドウガラス１１を通常閉動作（すなわち操作している間だけ閉動作）させるための通常閉指令信号をコントローラ３１へ出力する。
【００２５】
また、操作スイッチ４は、一端側へ２段階操作されると開スイッチ及びオートスイッチが共にオンされ、ウインドウガラス１１をオート開動作（すなわち操作を止めても全開位置まで開動作）させるためのオート開指令信号をコントローラ３１へ出力する。また、操作スイッチ４は、他端側へ２段階操作されると閉スイッチ及びオートスイッチが共にオンされ、ウインドウガラス１１をオート閉動作（すなわち操作を止めても全閉位置まで閉動作）させるためのオート閉指令信号をコントローラ３１へ出力する。
【００２６】
コントローラ３１は、操作スイッチ４から通常開指令信号を受けている間中（操作スイッチ４が操作されている間中）、駆動回路３２を介してモータ２０を駆動し、ウインドウガラス１１を通常開動作させる。一方、コントローラ３１は、操作スイッチ４から通常閉指令信号を受けている間中（操作スイッチ４が操作されている間中）、駆動回路３２を介してモータ２０を駆動し、ウインドウガラス１１を通常閉動作させる。
また、コントローラ３１は、操作スイッチ４からオート開指令信号を受けると、駆動回路３２を介してモータ２０を駆動し、ウインドウガラス１１を全開位置までオート開動作させる。一方、コントローラ３１は、操作スイッチ４からオート閉指令信号を受けると、駆動回路３２を介してモータ２０を駆動し、ウインドウガラス１１を全閉位置までオート閉動作させる。
【００２７】
本例の車速センサ６は、車両の走行速度を検出するように設けられたものであり、車両の走行速度に比例した周波数の速度パルスを発生してコントローラ３１へ出力している。コントローラ３１は、この速度パルスを検出して所定時間毎に車速Ｖを算出している。本発明では、車速センサ６とコントローラ３１によって車速検出手段が構成されている。なお、車速センサ６の出力信号を車両ＥＣＵに出力させ、コントローラ３１は車両ＥＣＵから通信線を介して車速信号を受け取るように構成してもよい。
【００２８】
コントローラ３１は、ウインドウガラス１１を閉動作（通常閉動作及びオート閉動作）させているとき、ウインドウガラス１１による挟み込みの有無を監視している。すなわち、挟み込みが生じると、ウインドウガラス１１の移動速度およびこれに関連してモータ２０の回転速度が低下する（回転周期が長くなる）。このため本例のコントローラ３１は、モータ２０の回転速度の変動を常時監視している。
本例のコントローラ３１では、この回転速度の変動度合が設定された挟み込みしきい値Ｔに達した場合に異物を挟み込んだと判定（挟み込みの検出）する。本例では、変動度合として回転速度の所定時間毎の変動量Ａ（すなわち、回転速度の変化率または加速度）を算出し、この変動量Ａとしきい値Ｔとを比較している。この変動量Ａはウインドウガラス１１の移動速度の変化率または加速度に間接的に相当する。本発明では、コントローラ３１は挟み込み検出手段に相当する。
【００２９】
図３は、車両停止中，整地路走行中，悪路走行中における変動量Ａの時間変化を表している。縦軸はモータ回転速度の変動量Ａ，横軸は回転検出装置２７からのパルス信号のカウント数（パルスカウント）を表している。縦軸の正側はウインドウガラス１１が閉方向に増速されていることを表し、負側は閉方向に減速されていることを表す。すなわち、異物が挟み込まれたときには、ウインドウガラス１１の移動速度が閉方向に対して減速されるので、変動量Ａは負の値となる。
図３によれば、車両停止中は主に摺動抵抗によって変動量Ａが小さな変動範囲内で変動することが分かる。整地路走行中は、路面からの振動がウインドウガラス１１に作用することによって、変動量Ａは停止中よりもわずかに大きな変動範囲内で変動する。また、悪路走行中は、路面から大きな振動がウインドウガラス１１に伝わるため、変動量Ａは整地路走行中よりもかなり大きな変動範囲内で変動する。
【００３０】
そして、挟み込みと判定した場合には、コントローラ３１は、ウインドウガラス１１にて挟持された異物を解放すべくモータ２０を反転させ、ウインドウガラス１１を所定量だけ開動作させるように制御する。なお、挟み込みと判定した場合に、モータ２０の作動を停止してウインドウガラス１１のそれ以上の閉動作を停止させて、ウインドウガラス１１にて挟持した異物を解放可能とするように制御してもよい。
【００３１】
また、本例のコントローラ３１は、しきい値Ｔを所定条件で変更するように構成されている。本例のコントローラ３１は、しきい値設定手段に相当する。
具体的には、本例では、しきい値Ｔとして停止状態しきい値（第１のしきい値）Ｔ０，走行しきい値（第２のしきい値）Ｔ１，悪路走行しきい値（第３のしきい値）Ｔ２が設定されている（図３参照）。
停止状態しきい値Ｔ０は初期値として設定されており、車速Ｖが所定速度未満のときに用いられる。この停止状態しきい値Ｔ０は、上述の摺動抵抗等によって通常生じる小さな変動範囲に、挟み込みの誤検出を防ぐために所定のマージン分を付加して決定されている。
【００３２】
走行しきい値Ｔ１は、車速Ｖが所定値以上となり車両走行中と判定された場合に、しきい値Ｔに設定される。この走行しきい値Ｔ１は、上述の整地路走行によって通常生じる変動範囲に、所定のマージン分を付加して決定されている。
悪路走行しきい値Ｔ２は、車速Ｖが所定値以上であり、変動量Ａが所定の正の外乱しきい値Ａ０に達した場合に設定される。この悪路走行しきい値Ｔ２は、上述の悪路走行によって通常生じる変動範囲に、所定のマージン分を付加して決定されている。
【００３３】
悪路走行時は、上述のように変動量Ａが大きな変動範囲で変動するが、通常、一旦正側に振れてから負側に振れ、以後これを繰り返すことが多い。本例では、このような特性を利用し、外乱検出手段としてのコントローラ３１は、変動量Ａが正の外乱しきい値Ａ０に達したか否かを検出している。そして、変動量Ａが正の外乱しきい値Ａ０に達したときには、悪路走行しているものとみなし、しきい値Ｔを負側に大きな値に再設定することによって検出感度を鈍くして、挟み込みを誤検出しないように構成している。
停止状態しきい値Ｔ０，走行しきい値Ｔ１，悪路走行しきい値Ｔ２は、この順に負側に大きな値となっている（すなわち、挟み込みの検出感度が鈍くなる）。
【００３４】
次に、図４に基づいて、本例のコントローラ３１による挟み込み判定の処理について説明する。コントローラ３１は、この処理を所定時間毎に繰り返し行っている。
まず、コントローラ３１は、ステップＳ１で、回転検出装置２７からのパルス信号によって、ウインドウガラス１１が上昇中であるか否かを判定する。
ウインドウガラス１１が上昇中でない場合（ステップＳ１；Ｎｏ）は、そのまま処理を終了する。
一方、ウインドウガラス１１が上昇中である場合（ステップＳ１；Ｙｅｓ）は、ステップＳ２で変動量Ａを算出し、続いて、ステップＳ３で車速Ｖを算出する。ステップＳ３では、コントローラ３１は、車速センサ６から受けた速度パルスのパルス間隔から車速Ｖを算出する。
【００３５】
ステップＳ４では、算出した車速Ｖから車両が走行中であるか否かを判定する。具体的には、算出した車速Ｖが所定の車速Ｖ０以上であるか否かを判定する。車速Ｖが車速Ｖ０以上の場合（ステップＳ４；Ｙｅｓ）は、車両走行中と判定してステップＳ６へ進む。一方、車速Ｖが車速Ｖ０未満の場合（ステップＳ４；Ｎｏ）は、車両は停止しているとみなして、ステップＳ５でしきい値Ｔを停止状態しきい値Ｔ０に設定した後、ステップＳ９へ進む。
【００３６】
ステップＳ６では、コントローラ３１は、ステップＳ２で算出した変動量Ａが所定の正の外乱しきい値Ａ０以上であるか否かを判定する。
変動量Ａが外乱しきい値Ａ０以上である場合（ステップＳ６；Ｙｅｓ）は、すなわち変動量Ａが加速方向に大きく変動していることであり、これは悪路走行によるものと判断できる。したがって、コントローラ３１は、ステップＳ８でしきい値Ｔを悪路走行しきい値Ｔ２に設定しステップＳ９へ進む。なお、一旦、悪路走行と判定した場合には、コントローラ３１は、所定時間継続してしきい値を悪路走行しきい値Ｔ２にラッチして、ステップＳ６から直接ステップＳ８へ移行するように構成してもよい。
一方、変動量Ａが外乱しきい値Ａ０未満である場合（ステップＳ６；Ｎｏ）は、ステップＳ７でしきい値Ｔを走行しきい値Ｔ１に設定しステップＳ９へ進む。
【００３７】
ステップＳ９では、設定されたしきい値Ｔと変動量Ａを比較して異物の挟み込みが発生したか否かを判定している。変動量Ａがしきい値Ｔに達している場合、すなわち変動量Ａがしきい値Ｔと同じ値か負側に大きい値の場合に挟み込みと判定される。
コントローラ３１は、変動量Ａがしきい値Ｔに達している場合（ステップＳ９；Ｙｅｓ）に挟み込みが発生したと判定し、ステップＳ１０で反転制御を行う。ステップＳ１０では、反転制御処理フローへ移行して、コントローラ３１は、ウインドウガラス１１を途中位置まで開駆動するように制御する。
一方、変動量Ａがしきい値Ｔに達していない場合（ステップＳ９；Ｎｏ）、コントローラ３１は、挟み込みが発生していないと判定し、処理を終了する。
【００３８】
以上のように、本例の装置１では、走行中は停止中よりも挟み込みの検出感度を鈍く設定して、走行中の挟み込みの誤検出を防止している。また、整地路走行時の小さな外乱および悪路走行時の大きな外乱に合わせて、挟み込みのしきい値Ｔを異ならせて設定することができるので、整地路走行時および悪路走行時ともに挟み込みの誤検出によって、ウインドウガラス１１が誤反転してしまうことを防止することができる。
また、このように状況に応じてしきい値Ｔを設定することにより、挟み込み検出時の挟み込み荷重を小さく抑えることと、挟み込みの誤検出を発生させないことを両立させることができる。
【００３９】
なお、上記実施形態では、停止状態しきい値Ｔ０，走行しきい値Ｔ１，悪路走行しきい値Ｔ２をそれぞれ一定値としたが、これに限らず、例えば、車速Ｖの大きさに応じて走行しきい値Ｔ１を段階的に変化させたり、検出された正の変動量Ａの大きさに応じて悪路走行しきい値Ｔ２を段階的に変化させたりしてもよい。
【００４０】
また、上記実施形態では、車速Ｖが所定の車速Ｖ０未満で走行中と判定されていない場合は、しきい値Ｔが悪路走行しきい値Ｔ２に変更されることはないが、これに限らず、処理を簡略化するために、単に変動量Ａが外乱しきい値Ａ０に達した場合に、しきい値Ｔを悪路走行しきい値Ｔ２に変更設定してもよい。
また、上記実施形態において、しきい値Ｔが悪路走行しきい値Ｔ２に設定された後、所定の悪路走行しきい値設定時間が経過するまで、しきい値Ｔを悪路走行しきい値Ｔ２に保持する構成以外に、例えば、ウインドウガラス１１の上昇動作がスイッチ操作等により停止されたり、ウインドウガラス１１が全閉位置付近まで到達したりするまでしきい値Ｔを悪路走行しきい値Ｔ２に維持してもよい。
【００４１】
また、上記実施形態では、車両のパワーウインドウ装置１に本発明の開閉部材制御装置を適用した例を示したが、これに限らず、サンルーフ開閉装置やスライドドア開閉装置等の開閉部材を開閉駆動する装置全般に適用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の一実施形態に係るパワーウインドウ装置の説明図である。
【図２】図１のパワーウインドウ装置の電気構成図である。
【図３】回転変動量の時間変化を表すグラフである。
【図４】挟み込み検出判定の処理フローである。
【符号の説明】
【００４３】
１‥パワーウインドウ装置、２‥駆動手段、３‥制御手段、４‥操作スイッチ、
５‥バッテリ、６‥車速センサ、１０‥ドア、１１‥ウインドウガラス、
２０‥モータ、２１ａ‥ギヤ、２１‥昇降アーム、２２‥従動アーム、
２３‥固定チャンネル、２４‥ガラス側チャンネル、２７‥回転検出装置、
３１‥コントローラ、３２‥駆動回路
【図１】
2007040094.tif 000003
【図２】
2007040094.tif 000004
【図３】
2007040094.tif 000005
【図４】
2007040094.tif 000006