(57)【要約】【課題】医療器具、および、この医療器具を使用するための方法を提供する。【解決手段】この医療器具は、医療用カテーテルであって、患者の体腔の中に挿入可能な遠位端部を有し、第１の柔軟なカテーテル・セグメントを有し、この第１の柔軟なカテーテル・セグメントの遠位側に配置されている第２の柔軟なカテーテル・セグメントを有する、医療用カテーテル、を含む。第１の柔軟なカテーテル・セグメントは、第１のループ・センサーを含み、実質的に第１の柔軟なカテーテル・セグメントだけを硬化させ、かつ、柔軟にするように構成されている、活性な第１のカテーテル硬化部材を含む。第２の柔軟なカテーテル・セグメントは、第２のループ・センサーを含み、実質的に第２の柔軟なカテーテル・セグメントだけを硬化させ、かつ、柔軟にするように構成されている、活性な第２のカテーテル硬化部材を含む。【選択図】図１
2007319668.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
医療器具において、
医療用カテーテルであって、
患者の体腔の中に挿入可能な遠位端部を有し、
第１の柔軟なカテーテル・セグメントを有し、
前記第１の柔軟なカテーテル・セグメントの遠位側に配置されている、第２の柔軟なカテーテル・セグメントを有する、
医療用カテーテル、
を含み、
前記第１の柔軟なカテーテル・セグメントは、
第１のループ・センサーを含み、
活性な第１のカテーテル硬化部材であって、実質的に前記第１の柔軟なカテーテル・セグメントだけを硬化させ、かつ、柔軟にするように構成されている、活性な第１のカテーテル硬化部材を含み、
前記第２の柔軟なカテーテル・セグメントは、
第２のループ・センサーを含み、
活性な第２のカテーテル硬化部材であって、実質的に前記第２の柔軟なカテーテル・セグメントだけを硬化させ、かつ、柔軟にするように構成されている、活性な第２のカテーテル硬化部材を含む、
医療器具。
【請求項２】
請求項１に記載の医療器具において、
前記医療用カテーテルは、前記遠位端部に配置された可視化装置を有する柔軟な内視鏡挿入管である、医療器具。
【請求項３】
請求項１に記載の医療器具において、
前記第１のループ・センサーは、第１の出力を有し、
前記第２のループ・センサーは、第２の出力を有し、
前記第１の出力および前記第２の出力は、前記医療器具の使用者にとって利用可能である、
医療器具。
【請求項４】
請求項３に記載の医療器具において、
前記第１のカテーテル硬化部材、および、前記第２のカテーテル硬化部材は、使用者により独立して作動されるように構成されている、医療器具。
【請求項５】
請求項４に記載の医療器具において、
前記第１のループ・センサー、および、前記第２のループ・センサーは、それぞれ、少なくとも１個のひずみゲージを含む、医療器具。
【請求項６】
請求項５に記載の医療器具において、
前記第１のループ・センサーの前記少なくとも１個のひずみゲージは、４個の周方向に配列されているひずみゲージ、を含み、
前記第１のループ・センサーの周方向に隣接している前記ひずみゲージは、実質的に等距離で、周方向に離間している、
医療器具。
【請求項７】
請求項６に記載の医療器具において、
前記第１のループ・センサーの、前記４個の周方向に配列されているひずみゲージは、ホイートストン・ブリッジ回路として構成されており、
前記第１の出力は、前記ホイートストン・ブリッジ回路の差動電圧出力である、
医療器具。
【請求項８】
請求項４に記載の医療器具において、
前記第１のカテーテル硬化部材は、牽引ケーブルを取り囲んでいる螺旋状コイルを含む、医療器具。
【請求項９】
請求項４に記載の医療器具において、
前記第１のカテーテル硬化部材は、少なくとも１個のソレノイドを含む、医療器具。
【請求項１０】
請求項９に記載の医療器具において、
前記少なくとも１個のソレノイドは、４個の周方向に配列されているソレノイド、を含み、
周方向に隣接している前記ソレノイドは、実質的に等距離で、周方向に離間している、
医療器具。
【請求項１１】
医療用カテーテルを含む医療器具において、
前記医療用カテーテルは、シースであり、かつ、遠位端側管端部の可視化装置を有する柔軟な内視鏡挿入管の周りに設置されるように構成されており、
前記設置された医療用カテーテルは、
患者の体腔の中に挿入可能な遠位端部を有し、
第１の柔軟なカテーテル・セグメントを有し、
前記第１の柔軟なカテーテル・セグメントの遠位端側に配置されている、第２の柔軟なカテーテル・セグメントを有し、
前記第１の柔軟なカテーテル・セグメントは、
第１のループ・センサーを含み、
活性な第１のカテーテル硬化部材であって、実質的に前記第１の柔軟なカテーテル・セグメントだけを硬化させ、かつ、柔軟にするように構成されている、活性な第１のカテーテル硬化部材を含み、
前記第２の柔軟なカテーテル・セグメントは、
第２のループ・センサーを含み、
活性な第２のカテーテル硬化部材であって、実質的に前記第２の柔軟なカテーテル・セグメントだけを硬化させ、かつ、柔軟にするように構成されている、活性な第２のカテーテル硬化部材を含む、
医療器具。
【発明の詳細な説明】
【開示の内容】
【０００１】
〔発明の背景〕
本発明は、全般的に、医療器具に関連しており、特に、カテーテル硬化部材（catheter stiffener）を有するカテーテルを含む医療器具と、この医療器具を使用するための方法と、に関連している。
【０００２】
〔発明の背景〕
既知のカテーテルの例は、これに限定されるものではないが、内視鏡の柔軟な挿入管、を含む（結腸鏡および小腸鏡の柔軟な挿入管を含む）。この挿入管は、遠位端部分から、内視鏡のハンドルの上の制御ノブまで延びているワイヤにより制御される、関節運動可能な遠位端部分（articulatable distal end portion）、を有している。挿入管の遠位端部の中の広角ビデオカメラは医療上の観察を可能にする。使用に際して、この挿入管の遠位端部は、患者の体腔の中に挿入される。使用者は、医療上の観察および／または治療のために、体腔の中に、挿入管の遠位端部を進行させるために、近位側の管の部分の上を手で押す。結腸等のような、曲がりくねった体腔の中では、挿入管の関節運動可能な遠位端部は、その体腔の中において整合不良となって、さらなる進行を内腔組織により妨げられる可能性がある。その後、使用者が近位側の管の部分の上をさらに押すと、挿入管は、望ましくないループを形成し、使用者は、これらのループを、挿入管の遠位端部の位置を再調整して、体腔の中にその挿入管をさらに進行させる前に、修正しなければならない。
【０００３】
近位側の管の端部から遠位側の管の端部に向かって、実質的に３／４の距離だけ延びている螺旋状のコイル、を有する柔軟な挿入管、を含む、結腸鏡が知られている。牽引ケーブル（pull cable）は、コイルの遠位端部では、螺旋状のコイルに取り付けられている。ハンドピースの上の硬化ノブを回転させることにより牽引ケーブルを牽引すると、挿入管が、その長さの３／４に沿って、硬化し、この場合に、管の近位端部はハンドピースに取り付けられており、牽引ケーブルの近位端部は硬化ノブに操作可能に連結されている。使用者は、可視化装置により決定される場合に、手で押されても、医療用カテーテルの遠位端部がもはや動かなくなると、牽引ケーブルを牽引する。その後、使用者は、３／４の長さだけ硬化している挿入管により、その医療用カテーテルを手で押すことを再開する。
【０００４】
しかしながら、依然として、科学者およびエンジニアは、カテーテル硬化部材を有するカテーテルを含む改善された医療器具、および、これらの医療器具を使用するための改善された方法を、求め続けている。
【０００５】
〔発明の概要〕
本発明の第１の実施形態の第１の表現は、医療器具に対応するものであるが、この医療器具は、医療用カテーテルであって、患者の体腔の中に挿入可能な遠位端部を有し、第１の柔軟なカテーテル・セグメントを有し、この第１の柔軟なカテーテル・セグメントの遠位側に配置されている第２の柔軟なカテーテル・セグメントを有している、医療用カテーテル、を含む。第１の柔軟なカテーテル・セグメントは、第１のループ・センサーを含み、活性な第１のカテーテル硬化部材であって、実質的に第１の柔軟なカテーテル・セグメントだけを硬化させ、かつ、柔軟にするように構成されている、活性な第１のカテーテル硬化部材を含んでいる。第２の柔軟なカテーテル・セグメントは第２のループ・センサーを含み、活性な第２のカテーテル硬化部材であって、実質的に第２の柔軟なカテーテル・セグメントだけを硬化させ、かつ、柔軟にするように構成されている、活性な第２のカテーテル硬化部材を含んでいる。
【０００６】
本発明の第２の実施形態の第１の表現は、医療用カテーテルを含む医療器具に対応しており、この医療カテーテルは、シースであって、遠位側管端部の可視化装置（distal-tube-end visualization device）を有する柔軟な内視鏡挿入管の周りに設置されるように構成されている、シースである。この設置された医療用カテーテルは、患者の体腔の中に挿入可能な遠位端部を有し、第１の柔軟なカテーテル・セグメントを有し、この第１の柔軟なカテーテル・セグメントの遠位側に配置されている第２の柔軟なカテーテル・セグメントを有している。この第１の柔軟なカテーテル・セグメントは、第１のループ・センサーを含み、活性な第１のカテーテル硬化部材であって、実質的に第１の柔軟なカテーテル・セグメントだけを硬化させ、かつ、柔軟にするように構成されている、活性な第１のカテーテル硬化部材を含んでいる。第２の柔軟なカテーテル・セグメントは第２のループ・センサーを含み、活性な第２のカテーテル硬化部材であって、実質的に第２の柔軟なカテーテル・セグメントだけを硬化させ、かつ、柔軟にするように構成されている、活性な第２のカテーテル硬化部材を含んでいる。
【０００７】
本発明の方法は、医療器具を使用することに対応している。この医療器具は、医療用カテーテルを含んでいる。この医療用カテーテルは、患者の体腔の中に挿入可能な遠位端部を有し、第１の柔軟なカテーテル・セグメントを有し、この第１の柔軟なカテーテル・セグメントの遠位側に配置されている第２の柔軟なカテーテル・セグメントを有している。この第１の柔軟なカテーテル・セグメントは、第１のループ・センサーを含み、活性な第１のカテーテル硬化部材であって、実質的に第１の柔軟なカテーテル・セグメントだけを硬化させ、かつ、柔軟にするように構成されている、活性な第１のカテーテル硬化部材を含んでいる。第２の柔軟なカテーテル・セグメントは第２のループ・センサーを含み、活性な第２のカテーテル硬化部材であって、実質的に第２の柔軟なカテーテル・セグメントだけを硬化させ、かつ、柔軟にするように構成されている、活性な第２のカテーテル硬化部材を含んでいる。この方法は、体腔の中に、遠位端部を挿入する工程、を含む。また、この方法は、体腔の中に、医療用カテーテルを進行させるために、この医療用カテーテルを手で押す工程、も含む。また、この方法は、遠位端部がもはや動いていないということを、医療用カテーテルに付属している可視化装置により決定すると、この医療用カテーテルを手で押す工程を停止する工程、も含む。また、この方法は、少なくとも第１のループ・センサー２４からの出力に基いて、第１の柔軟なカテーテル・セグメント２０の中で、望ましくないループの形成が発生していること、を決定する工程、も含む。また、この方法は、少なくとも第２のループ・センサー２８からの出力に基いて、第２の柔軟なカテーテル・セグメント２２の中で、望ましくないループの形成が発生していないことを決定する工程、も含む。また、この方法は、第１の柔軟なカテーテル・セグメントを硬化させるために、第１のカテーテル硬化部材を使用する工程、も含む。また、この方法は、第２の柔軟なカテーテル・セグメントを硬化させるために、第２のカテーテル硬化部材を使用しない工程、も含む。また、方法は、第１の柔軟なカテーテル・セグメントを硬化させるために第１のカテーテル硬化部材を使用する工程と、第２の柔軟なカテーテル・セグメントを硬化させるために第２のカテーテル硬化部材を使用しない工程と、の後に、医療用カテーテルを手で押す工程を再開する工程、も含む。
【０００８】
幾つかの有益な効果および利点が、本発明の実施形態の表現および方法のうちの一つ以上から、得られる。第１の例では、複数セグメントの医療用カテーテルに、各セグメントが、独自のループ・センサー、および、実質的にそのセグメントだけを硬化させるための独自のカテーテル硬化部材、を備えるようにさせることで、患者の体腔の中でこのカテーテルを手で進行させる際に、使用者がより制御し易くなるようにすることができる。一つの変形例では、使用者は、ループ・センサーの出力により決定される、望ましくないループを発生させている、一つのセグメントだけか、または、複数のセグメントだけを硬化させ、この場合に、このような硬化処理は、望ましくないループを発生させていないセグメントの柔軟性を可能にしながら、必要とされる場合のセグメントのみにおけるそれ以上のループ形成を妨げることに、役立つ。同一の、または、異なる変形例では、使用者は、どのセグメントを硬化させるべきかを決定することに対して、体腔の中のセグメントの位置を考慮する。
【０００９】
カテーテルが結腸鏡の柔軟な挿入管である一つの利用例では、この挿入管の遠位先端部（distal tip）がＳ状結腸を通して進行している場合に、オペレータは、この遠位端部を関節運動させることになる。この例では、この遠位先端部が下行結腸（descending colon）の中に進行すると、挿入管の遠位先端部のすぐ後ろのセグメントは、形成しているループの大きさを測定することになる。大きなループが形成し始めていれば、そのセグメントは硬化されて、遠位先端部はさらに進行する。この遠位先端部が左結腸曲に到達すると、この硬化されていたセグメントは、この結腸曲（flexure）を通過するように、「弛緩される（"loosened"）」（柔軟にされる（un-stiffened））ことになる。しかしながら、Ｓ状結腸の中に配置されている他のセグメントは、ループの形成を測定することになり、使用者は、大きなループを形成することを防ぐために、そのセグメントを硬化させることになる。なお、使用者が、必要に応じて、挿入管を直線状にすることになること、さらに、結腸鏡が直線状にされている間に、前述の硬化機能が使用者により制御されることに留意されたい。
【００１０】
〔発明の詳細な説明〕
本発明を詳細に説明する前に、本発明が、添付の図面および説明の中に例証されている部品の構成および配列の詳細に、その適用または使用において、限定されないことに、留意されるべきである。本発明の例示的な実施形態は、他の実施形態、変形例および変更例で、実施されているか、または、これらに組み込まれていてもよく、さまざまな方法で、実施または実行することが可能である。さらに、他に示されていない限り、本明細書で採用されている用語および表現は、読者の便宜のために、本発明の例示的な実施形態を説明する目的のために選択されており、本発明を限定する目的のためではない。
【００１１】
以下に説明されている、表現、実施形態、実施例等、のいずれか一つ以上が、他の以下に説明されている、表現、実施形態、実施例等、のいずれか一つ以上、と組み合わせることができることが、当然に理解されるであろう。
【００１２】
次に、図面を参照すると、同一の参照符号は、全体を通して、同一の要素を表しており、図１〜図８は本発明の第１の実施形態を示している。図１〜図８の実施形態の、第１の表現は、医療用カテーテル１２を含む医療器具１０、に対応している。この医療用カテーテル１２は、患者１８（図４に示されている）の体腔１６の中に挿入可能な遠位端部１４（図１に示されている）を有し、第１の柔軟なカテーテル・セグメント２０を有し、さらに、この第１の柔軟なカテーテル・セグメント２０の遠位側に配置されている第２の柔軟なカテーテル・セグメント２２を有している。この第１の柔軟なカテーテル・セグメント２０は、第１のループ・センサー２４を含み、活性な第１のカテーテル硬化部材２６であって、実質的に第１の柔軟なカテーテル・セグメント２０だけを硬化させたり、柔軟にしたりするように構成されている、活性な第１のカテーテル硬化部材２６を含んでいる。また、第２の柔軟なカテーテル・セグメント２２は、第２のループ・センサー２８を含み、活性な第２のカテーテル硬化部材３０であって、実質的に第２の柔軟なカテーテル・セグメント２２だけを硬化させたり、柔軟にしたりするように構成されている、活性な第２のカテーテル硬化部材３０を含んでいる。
【００１３】
図１〜図８の実施形態の第１の表現の一つの適用例では、医療用カテーテル１２は、遠位端部１４に配置されている可視化装置３４（図６において示されている）、を有する柔軟な内視鏡挿入管３２である。一つの変形例では、内視鏡挿入管３２は、遠位端部１４に配置されている照明装置３６、を有している。また、一つの変更例では、内視鏡挿入管３２はワーキング・チャンネル３８を含んでいる。さらに、図１〜図８において示されていない、異なる適用例では、医療装置は、柔軟な内視鏡挿入管の周りに設置されるように構成されているシースである。なお、内視鏡以外の適用例は、当業者に、委ねられる。
【００１４】
図１〜図８の実施形態の第１の表現の一つの実施例（implementation）では、図７に示されているように、第１のループ・センサー２４は、第１の出力４０を有し、第２のループ・センサー２８は、第２の出力４２を有しており、この場合に、第１の出力４０および第２の出力４２は、医療器具１０の使用者に利用可能である。一つの変形例では、第１の出力４０および第２の出力４２は、モニター４４の上に表示される。同一の、または、異なる実施例では、第１のカテーテル硬化部材２６および第２のカテーテル硬化部材３０は、使用者により、独立して作動されるように構成されている。一例では、第１のカテーテル硬化部材２６および第２のカテーテル硬化部材３０は、所定の範囲にわたる硬さを連続的に変えることができるように構成されている。また、他の例では、第１のカテーテル硬化部材および第２のカテーテル硬化部材は、より柔軟な状態、または、より柔軟でない状態のいずれかに切り替えることができるように構成されている。
【００１５】
図１〜図８の実施形態の第１の表現の、一つの可能にする手段において、第１のループ・センサー２４および第２のループ・センサー２８は、それぞれ、少なくとも１個のひずみゲージ４６を含んでいる。一つの変形例において、第１のループ・センサー２４の少なくとも１個のひずみゲージ４６は、４個の周方向に配列されているひずみゲージ４６を含み、この第１のループ・センサー２４の周方向に隣接しているひずみゲージ４６は、実質的に等距離で、周方向に離間している。一つの変更例では、第１のループ・センサー２４の４個の周方向に配列されているひずみゲージ４６は、（図８に示されているように）ホイートストン・ブリッジ回路４７として、従来のように構成されており、この場合に、第１の出力４０は、ホイートストン・ブリッジ回路４７の差動電圧出力（differential voltage output）「Ｖ」である。一つの使用例では、差動電圧出力「Ｖ」の信号レベルは、第１の柔軟なカテーテル・セグメント２０の半径に比例し、望ましくないループの信号レベルは、実験で決定される。異なる変更例では、第１のループ・センサー２４の４個の周方向に配列されているひずみゲージ４６のそれぞれは、使用者に利用可能な別々の出力を有している。この第１のループ・センサー２４のひずみゲージ４６の数および配列により、ループ形成の方向が決定できる（例えば、一つのひずみゲージの圧縮を示す出力および周方向に反対側のひずみゲージの伸びを示す出力）。一例では、第２のループ・センサー２８の少なくとも１個のひずみゲージ４６は、第１のループ・センサー２４の少なくとも１個のひずみゲージ４６と、実質的に同一である。なお、他の種類のループ・センサーは、当業に、委ねられる。
【００１６】
図１〜図８の実施形態の第１の表現の第１の使用例では、第１のカテーテル硬化部材２６は、図２〜図３に示されているように、第１の牽引ケーブル５０（牽引ケーブル５０とも称する）を取り囲んでいる第１の螺旋状コイル４８（螺旋状コイル４８とも称する）、を含んでいる。一つの変形例では、第１の牽引ケーブル５０は第１の螺旋状コイル４８の遠位端部に、一体に、あるいは、これ以外の様式で、取り付けられており、この場合に、第１の螺旋状コイル４８の近位端部は、近位側への移動を妨げられている。なお、「一体に取り付けられている（monolithically attached）」とは、第１の牽引ケーブルおよび第１の螺旋状コイルが、一つの連続的な部材片の二つの部分であることを意味する。また、使用者が第１の牽引ケーブル５０を牽引すると、第１の螺旋状コイル４８は長さ方向に圧縮し、第１の柔軟なカテーテル・セグメント２０を硬化させ、使用者が第１の牽引ケーブル５０を放すと、第１の螺旋状コイル４８は長さ方向に伸びて、第１の柔軟なカテーテル・セグメント２０を柔軟にする。一つの使用例では、第１の柔軟なカテーテル・セグメント２０は、硬化されると、直線状になる傾向があり、硬化された第１の柔軟なカテーテル・セグメント２０は、それ以上のループ形成を阻止する。図示されていない、一つの変更例では、第１のカテーテル硬化部材は、対応する牽引ケーブルを取り囲んでいる、少なくとも１個の（一つの例示では３個の）付加的な螺旋状コイル、を含み、この場合に、これらの螺旋状コイルは、周方向に配列されており、これらの周方向に配列されている螺旋状コイルは、実質的に等距離で、周方向に離間している。一例では、第２のカテーテル硬化部材３０は、図４〜図５に示されているように、第２の牽引ケーブル５４を取り囲んでいる第２の螺旋状コイル５２、を有しており、第１のカテーテル硬化部材２６と実質的に同一である。一つの配置では、医療器具１０は、第１の回転ノブ５８および第２の回転ノブ６０を有するハンドピース５６、も含み、この場合に、第１の牽引ケーブル５０の近位端部は、第１の回転ノブ５８に操作可能に取り付けられており、第２の牽引ケーブル５４の近位端部は第２の回転ノブ６０に操作可能に取り付けられている。
【００１７】
図１〜図８の実施形態の第１の表現の一つの拡張例では、医療用カテーテル１２は、それぞれ、第１の柔軟なカテーテル・セグメント２０に、実質的に同一である、第３の柔軟なカテーテル・セグメント６２と第４の柔軟なカテーテル・セグメント６４と、を含んでいる。一つの変形例では、医療用カテーテル１２は、関節運動可能な遠位端部分を有していて、ループ・センサーおよび／またはカテーテル硬化部材の全くない、最遠位端の柔軟なカテーテル・セグメント６５、を含んでいる。また、一つの変形例では、最遠位のカテーテル・セグメント６５は、第１の柔軟なカテーテル・セグメント２０の長さに実質的に同一である長さ、を有している。
【００１８】
図示されていない、一つの構成では、それぞれの柔軟なカテーテル・セグメントは、複数（４個等）の周方向に配列されている螺旋状コイルを含んでおり、対応している牽引ケーブルと同等の複数の同様に周方向に配列されているひずみゲージとを伴っている。一つの処置では、第１のひずみゲージが望ましくない圧縮を示し、周方向に対向する第２のひずみゲージが望ましくない伸びを示すと、当業者により理解できるように、第２のひずみゲージに整合している螺旋状コイルの牽引ケーブルは牽引され、第１のひずみゲージに整合している螺旋状コイルの牽引ケーブルは弛緩される。
【００１９】
図９〜図１０の第１の柔軟なカテーテル・セグメント１２０の代替の実施形態において示されているような、第２の使用例では、第１のカテーテル硬化部材１２６は、少なくとも１個のソレノイド１６６，１６８，１７０、および、１７２、を含んでいる。それぞれのソレノイド、例えば、ソレノイド１６６は、固定部材１７４および長さ方向に移動可能な部材１７６、を有している。一つの構成例では、固定部材１７４の近位端部は第１の柔軟なカテーテル・セグメント１２０の内壁１７８に取り付けられており、長さ方向に移動可能な部材１７６の遠位端部は、第１の柔軟なカテーテル・セグメント１２０の内壁１８０に取り付けられている。ソレノイド１６６が作動すると、長さ方向に移動可能な部材１７６は固定部材１７４の中に引き込み、内壁１７８および１８０を互いに向けて引っ張り、このことは、第１の柔軟なカテーテル・セグメント１２０を、長さ方向に圧縮し、これにより硬化させる。ソレノイド１６６が不作動になると、長さ方向に移動可能な部材１７６は、固定部材１７４から延びて、互いに向けて引っ張られている内壁１７８および１８０を弛緩させ、このことは、第１の柔軟なカテーテル・セグメント１２０を、長さ方向に伸長させ、これにより、柔軟にする。一つの使用例では、第１の柔軟なカテーテル・セグメント１２０は、硬化されると、直線状になる傾向があり、硬化された第１の柔軟なカテーテル・セグメント１２０は、それ以上のループ形成を阻止する。一つの変更例では、少なくとも１個のソレノイド１６６，１６８，１７０、および、１７２は、４個の周方向に配列されているソレノイド１６６，１６８，１７０、および、１７２を含み、これらの周方向に隣接しているソレノイドは、実質的に等距離に、周方向に離間している。なお、他の種類のカテーテル硬化部材は、当業者に、委ねられている。一例では、第１の柔軟なカテーテル・セグメント１２０は、ひずみケージ１４６、および、ワーキング・チャンネル１３８、を含む。
【００２０】
一つの構成例では、それぞれの柔軟なカテーテル・セグメント（図１０の第１の柔軟なカテーテル・セグメント１２０等）は、複数（４個等）の周方向に配列されているソレノイド１６６，１６８，１７０、および、１７２、ならびに、同等の複数の同様に周方向に配列されているひずみゲージ１４６、を含んでいる。一つの処置では、第１のひずみゲージ（図１０の上部のひずみゲージ１４６等）が望ましくない圧縮を示し、周方向に対向するひずみゲージ（図１０の下部のひずみゲージ１４６等）が望ましくない伸びを示すと、当業により理解できるように、ソレノイド１７０は作動し、ソレノイド１６８は作動しない。
【００２１】
本発明の医療器具２１０の第２の実施形態が、図１１〜図１３に示されている。図１１〜図１３の実施形態の第１の表現は、医療用カテーテル２１２を含む医療器具２１０、に対応しており、この場合に、医療用カテーテル２１２は、シース２８２であり、遠位端側管端部の可視化装置（図６の可視化装置３４等）を有する柔軟な内視鏡挿入管２３２の周りに（スライド等により）設置されるように構成されている。この設置された医療用カテーテル２１２は、患者の体腔（図４の体腔１６等）の中に挿入可能な遠位端部２１４を有し、第１の柔軟なカテーテル・セグメント２２０を有し、この第１の柔軟なカテーテル・セグメント２２０の遠位側に配置されている、第２の柔軟なカテーテル・セグメント２２２を有している。第１の柔軟なカテーテル・セグメント２２０は、第１のループ・センサー２２４を含み、活性な第１のカテーテル硬化部材２２６であって、実質的に第１の柔軟なカテーテル・セグメント２２０だけを硬化させたり、柔軟にしたりするように構成されている、活性な第１のカテーテル硬化部材２２６を含んでいる。第２の柔軟なカテーテル・セグメント２２２は、第２のループ・センサー２２８を含み、活性な第２のカテーテル硬化部材２３０であって、実質的に第２の柔軟なカテーテル・セグメント２２２だけを硬化させたり、柔軟にしたりするように構成されている、活性な第２のカテーテル硬化部材２３０を含んでいる。
【００２２】
なお、図１〜図８の実施形態、および、図９〜図１０の代替の実施形態の、変形例、実施例、実施可能例（enablement）等が、図１１〜図１３の第２の実施形態に同等に適用可能であることに留意されたい。
【００２３】
本発明の方法は医療器具１０を使用することに対応している。この医療器具１０は、医療用カテーテル１２を含んでいる。この医療用カテーテル１２は、患者１８の体腔１６の中に挿入可能な遠位端部１４を有し、第１の柔軟なカテーテル・セグメント２０を有し、この第１の柔軟なカテーテル・セグメント２０の遠位側に配置されている第２の柔軟なカテーテル・セグメント２２を有している。第１の柔軟なカテーテル・セグメント２０は、第１のループ・センサー２４を含み、活性な第１のカテーテル硬化部材２６であって、実質的に第１の柔軟なカテーテル・セグメント２０だけを硬化させ、かつ、柔軟にするように構成されている、活性な第１のカテーテル硬化部材２６を含んでいる。第２の柔軟なカテーテル・セグメント２２は、第２のループ・センサー２８を含み、活性な第２のカテーテル硬化部材３０であって、実質的に第２の柔軟なカテーテル・セグメント２２だけを硬化させ、かつ、柔軟にするように構成されている、活性な第２のカテーテル硬化部材３０を含んでいる。この方法は、体腔１６の中に、遠位端部１４を挿入する工程を含む。また、この方法は、体腔１６の中に、医療用カテーテル１２を進行させるために、この医療用カテーテル１２を手で押す工程、も含む。また、この方法は、遠位端部１４がもはや動いていないということを、医療用カテーテル１２に付属している可視化装置３４により決定すると、その医療用カテーテル１２を手で押す工程を停止する工程、も含む。また、この方法は、少なくとも、第１のループ・センサー２４からの出力に基いて、第１の柔軟なカテーテル・セグメント２０の中において、望ましくないループの形成が発生していることを決定する工程、も含む。また、この方法は、少なくとも、第２のループ・センサー２８からの出力に基いて、第２の柔軟なカテーテル・セグメント２２の中において、望ましくないループの形成が発生していないこと、を決定する工程、も含む。また、この方法は、第１の柔軟なカテーテル・セグメント２０を硬化させるために、第１のカテーテル硬化部材２６を使用する工程、も含む。また、この方法は、第２の柔軟なカテーテル・セグメント２２を硬化させるために、第２のカテーテル硬化部材３０を使用しない工程、も含む。また、この方法は、第１の柔軟なカテーテル・セグメント２０を硬化させるために第１のカテーテル硬化部材２６を使用する工程と、第２の柔軟なカテーテル・セグメント２２を硬化させるために第２のカテーテル硬化部材３０を使用しない工程と、の後に、医療用カテーテル１２を手で押す工程を再開する工程、も含む。
【００２４】
この方法の一つの利用例では、体腔は、ヒトまたはその他の哺乳類の結腸である。他の利用例では、この体腔は、上部胃腸管（upper intestinal tract）である。さらに他の利用例では、この体腔は、動脈内腔である。なお、他の体腔は、当業者に、委ねられる。
【００２５】
幾つかの有益な効果および利点が、本発明の、実施形態の表現および方法のうちの一つ以上から得られる。第１の例では、複数セグメントの医療用カテーテルに、各セグメントが、独自のループ・センサー、および、実質的にそのセグメントだけを硬化させるための独自のカテーテル硬化部材、を備えるようにさせることで、患者の体腔の中でこのカテーテルを手で進行させる際に、使用者がより制御し易くなるようにすることができる。一つの変形例では、使用者は、ループ・センサーの出力により決定される、望ましくないループを発生させている、一つのセグメントだけか、または、複数のセグメントだけを硬化させ、この場合に、このような硬化処理は、望ましくないループを発生させていないセグメントの柔軟性を可能にしながら、必要とされる場合のセグメントのみにおけるそれ以上のループ形成を妨げることに、役立つ。同一の、または、異なる変形例では、使用者は、どのセグメントを硬化させるべきかを決定することに対して、体腔の中のセグメントの位置を考慮する。
【００２６】
カテーテルが結腸鏡の柔軟な挿入管である一つの利用例では、この挿入管の遠位先端部がＳ状結腸を通して進行している場合に、オペレータは、この遠位端部を関節運動させることになる。この例では、この遠位端部が下行結腸の中に進行すると、挿入管の遠位端部のすぐ後ろのセグメントは、形成しているループの大きさを測定することになる。大きなループが形成し始めていれば、そのセグメントは硬化されて、遠位端部はさらに進行する。この遠位端部が左結腸曲に到達すると、この硬化されていたセグメントは、この結腸曲を通過するように、「弛緩される」（柔軟にされる）ことになる。しかしながら、Ｓ状結腸の中に配置されている他のセグメントは、ループの形成を測定することになり、使用者は、大きなループを形成することを防ぐために、そのセグメントを硬化させることになる。なお、使用者が、必要に応じて、挿入管を直線状にすることになること、さらに、結腸鏡が直線状にされている間に、前述の硬化機能が使用者により制御されることに留意されたい。
【００２７】
本発明は、実施形態の幾つかの表現および方法の説明により、例証されているが、添付の特許請求の範囲の趣旨および範囲を、これらの詳細に制限または限定することは、本出願人の意図ではない。多数の他の変更、変形、および、置換が、本発明の範囲から逸脱せずに、当業者には想到されるであろう。例えば、本発明の医療器具は、ロボット・システム等に適合性を有する、このようなシステム、装置、および、方法の明らかな変更を考慮に入れる、ロボット補助型の手術での適用性を有している。前述の説明は、例として記載されており、他の変更が、添付の特許請求の範囲の趣旨および範囲から逸脱せずに、当業者には想到されることが可能であることが、理解されるであろう。
【００２８】
〔実施の態様〕
（１）医療器具において、
医療用カテーテルであって、
患者の体腔の中に挿入可能な遠位端部を有し、
第１の柔軟なカテーテル・セグメントを有し、
前記第１の柔軟なカテーテル・セグメントの遠位側に配置されている、第２の柔軟なカテーテル・セグメントを有する、
医療用カテーテル、
を含み、
前記第１の柔軟なカテーテル・セグメントは、
第１のループ・センサーを含み、
活性な第１のカテーテル硬化部材であって、実質的に前記第１の柔軟なカテーテル・セグメントだけを硬化させ、かつ、柔軟にするように構成されている、活性な第１のカテーテル硬化部材を含み、
前記第２の柔軟なカテーテル・セグメントは、
第２のループ・センサーを含み、
活性な第２のカテーテル硬化部材であって、実質的に前記第２の柔軟なカテーテル・セグメントだけを硬化させ、かつ、柔軟にするように構成されている、活性な第２のカテーテル硬化部材を含む、
医療器具。
（２）実施態様１に記載の医療器具において、
前記医療用カテーテルは、前記遠位端部に配置された可視化装置を有する柔軟な内視鏡挿入管である、医療器具。
（３）実施態様１に記載の医療器具において、
前記第１のループ・センサーは、第１の出力を有し、
前記第２のループ・センサーは、第２の出力を有し、
前記第１の出力および前記第２の出力は、前記医療器具の使用者にとって利用可能である、
医療器具。
（４）実施態様３に記載の医療器具において、
前記第１のカテーテル硬化部材、および、前記第２のカテーテル硬化部材は、使用者により独立して作動されるように構成されている、医療器具。
（５）実施態様４に記載の医療器具において、
前記第１のループ・センサー、および、前記第２のループ・センサーは、それぞれ、少なくとも１個のひずみゲージを含む、医療器具。
【００２９】
（６）実施態様５に記載の医療器具において、
前記第１のループ・センサーの前記少なくとも１個のひずみゲージは、４個の周方向に配列されているひずみゲージ、を含み、
前記第１のループ・センサーの周方向に隣接している前記ひずみゲージは、実質的に等距離で、周方向に離間している、
医療器具。
（７）実施態様６に記載の医療器具において、
前記第１のループ・センサーの、前記４個の周方向に配列されているひずみゲージは、ホイートストン・ブリッジ回路として構成されており、
前記第１の出力は、前記ホイートストン・ブリッジ回路の差動電圧出力（differential voltage output）である、
医療器具。
（８）実施態様４に記載の医療器具において、
前記第１のカテーテル硬化部材は、牽引ケーブルを取り囲んでいる螺旋状コイルを含む、医療器具。
（９）実施態様４に記載の医療器具において、
前記第１のカテーテル硬化部材は、少なくとも１個のソレノイドを含む、医療器具。
（１０）実施態様９に記載の医療器具において、
前記少なくとも１個のソレノイドは、４個の周方向に配列されているソレノイド、を含み、
周方向に隣接している前記ソレノイドは、実質的に等距離で、周方向に離間している、
医療器具。
【００３０】
（１１）医療用カテーテルを含む医療器具において、
前記医療用カテーテルは、シースであり、かつ、遠位端側管端部の可視化装置を有する柔軟な内視鏡挿入管の周りに設置されるように構成されており、
前記設置された医療用カテーテルは、
患者の体腔の中に挿入可能な遠位端部を有し、
第１の柔軟なカテーテル・セグメントを有し、
前記第１の柔軟なカテーテル・セグメントの遠位端側に配置されている、第２の柔軟なカテーテル・セグメントを有し、
前記第１の柔軟なカテーテル・セグメントは、
第１のループ・センサーを含み、
活性な第１のカテーテル硬化部材であって、実質的に前記第１の柔軟なカテーテル・セグメントだけを硬化させ、かつ、柔軟にするように構成されている、活性な第１のカテーテル硬化部材を含み、
前記第２の柔軟なカテーテル・セグメントは、
第２のループ・センサーを含み、
活性な第２のカテーテル硬化部材であって、実質的に前記第２の柔軟なカテーテル・セグメントだけを硬化させ、かつ、柔軟にするように構成されている、活性な第２のカテーテル硬化部材を含む、
医療器具。
（１２）実施態様１１に記載の医療器具において、
前記第１のループ・センサーは、第１の出力を有し、
前記第２のループ・センサーは、第２の出力を有し、
前記第１の出力および前記第２の出力は、前記医療器具の使用者にとって利用可能である、
医療器具。
（１３）実施態様１２に記載の医療器具において、
前記第１のカテーテル硬化部材、および、前記第２のカテーテル硬化部材は、使用者により独立して作動されるように構成されている、医療器具。
（１４）実施態様１３に記載の医療器具において、
前記第１のループ・センサー、および、前記第２のループ・センサーは、それぞれ、少なくとも１個のひずみゲージを含んでいる、医療器具。
（１５）実施態様１４に記載の医療器具において、
前記第１のループ・センサーの前記少なくとも１個のひずみゲージは、４個の周方向に配列されているひずみゲージ、を含み、
前記第１のループ・センサーの周方向に隣接している前記ひずみゲージは、実質的に等距離で、周方向に離間している、
医療器具。
【００３１】
（１６）実施態様１５に記載の医療器具において、
前記第１のループ・センサーの、前記４個の周方向に配列されているひずみゲージは、ホイートストン・ブリッジ回路として構成されており、
前記第１の出力は、前記ホイートストン・ブリッジ回路の差動電圧出力である、
医療器具。
（１７）実施態様１３に記載の医療器具において、
前記第１のカテーテル硬化部材は、牽引ケーブルを取り囲んでいる螺旋状コイルを含む、医療器具。
（１８）実施態様１３に記載の医療器具において、
前記第１のカテーテル硬化部材は、少なくとも１個のソレノイドを含む、医療器具。
（１９）実施態様１８に記載の医療器具において、
前記少なくとも１個のソレノイドは、４個の周方向に配列されているソレノイド、を含み、
周方向に隣接している前記ソレノイドは、実質的に等距離で、周方向に離間している、
医療器具。
（２０）医療器具を使用するための方法において、
前記医療器具は、
医療用カテーテルであって、
患者の体腔の中に挿入可能な遠位端部を有し、
第１の柔軟なカテーテル・セグメントを有し、
前記第１の柔軟なカテーテル・セグメントの遠位端側に配置されている第２の柔軟なカテーテル・セグメントを有する、
医療用カテーテル、
を含み、
前記第１の柔軟なカテーテル・セグメントは、
第１のループ・センサーを含み、
活性な第１のカテーテル硬化部材であって、実質的に第１の柔軟なカテーテル・セグメントだけを硬化させ、かつ、柔軟にするように構成されている、活性な第１のカテーテル硬化部材を含み、
前記第２の柔軟なカテーテル・セグメントは、
第２のループ・センサーを含み、
活性な第２のカテーテル硬化部材であって、実質的に第２の柔軟なカテーテル・セグメントだけを硬化させ、かつ、柔軟にするように構成されている、活性な第２のカテーテル硬化部材を含み、
前記方法は、
（ａ）前記体腔の中に、前記遠位端部を挿入する工程と、
（ｂ）前記体腔の中に、前記医療用カテーテルを進行させるために、前記医療用カテーテルを手で押す工程と、
（ｃ）前記遠位端部がもはや動いていないことを前記医療用カテーテルに付属している可視化装置により決定すると、前記医療用カテーテルを手で押す前記工程を停止する工程と、
（ｄ）少なくとも前記第１のループ・センサーからの出力に基いて、前記第１の柔軟なカテーテル・セグメントの中で、望ましくないループの形成が発生していることを決定する工程と、
（ｅ）少なくとも前記第２のループ・センサーからの出力に基いて、前記第２の柔軟なカテーテル・セグメントの中で、望ましくないループの形成が発生していないことを決定する工程と、
（ｆ）前記第１の柔軟なカテーテル・セグメントを硬化させるために、前記第１のカテーテル硬化部材を使用する工程と、
（ｇ）前記第２の柔軟なカテーテル・セグメントを硬化させるために、前記第２のカテーテル硬化部材を使用しない工程と、
（ｈ）前記第１の柔軟なカテーテル・セグメントを硬化させるために前記第１のカテーテル硬化部材を使用する前記工程と、前記第２の柔軟なカテーテル・セグメントを硬化させるために前記第２のカテーテル硬化部材を使用しない前記工程との後に、前記医療用カテーテルを手で押す工程を再開する工程と、
を含む、方法。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】医療用カテーテルおよびハンドピースを含む医療器具の第１の実施形態の概略図であり、この場合に、ハンドピースは、切り取られて、示されている図である。
【図２】図１の線２−２に沿う、図１の医療器具の第１の柔軟なカテーテル・セグメントの断面図であり、第１のカテーテル硬化部材を示している図である。
【図３】図２の線３−３に沿う、図２の第１の柔軟なカテーテル・セグメントの断面図であり、第１のループ・センサーの全ての４個のひずみゲージを示しており、この場合に、遠位側の柔軟なカテーテル・セグメントの牽引ケーブル、ならびに、可視化および照明の装置のための接続部分が、明瞭化のために、省かれている図である。
【図４】図１の線４−４に沿う、図１の医療器具の第２の柔軟なカテーテル・セグメントの断面図であり、第２のカテーテル硬化部材を示しており、この場合に、第２の柔軟なカテーテル・セグメントは、患者の体腔の中に示されている図である。
【図５】図４の線５−５に沿う、図４の第２の柔軟なカテーテル・セグメントの断面図であり、第２のループ・センサーの全ての４個のひずみゲージを示しており、体腔と、周囲の患者の組織と、可視化および照明の装置のための接続部分が、明瞭化のために、省かれている図である。
【図６】図１の線６−６に沿う、図１の医療用カテーテルの遠位端部の図であり、可視化装置を示しており、近位側の構造が、明瞭化のために、省かれている図である。
【図７】モニターに接続されている第１のループ・センサーの第１の出力、および、モニターに接続されている第２のループ・センサーの第２の出力、を示している概略図である。
【図８】ホイートストン・ブリッジ回路として構成されている第１のループ・センサーの４個のひずみゲージを示している概略図であり、この場合に、「Ｖ」は第１のループ・センサーの第１の出力を示しており、「＋」および「−」は、加えられている電圧を示している図である。
【図９】図２に示された図と同様であるが、図１の第１の実施形態の第１の柔軟なカテーテル・セグメントの代替の実施形態の図であり、少なくとも１個のソレノイドの形態をとる、第１のカテーテル硬化部材の代替の実施形態を示している（４個のソレノイドの内の２個が、図９に、概略的に示されている）図である。
【図１０】図９の線１０−１０に沿う、図９の実施形態の図であり、全ての４個のソレノイドを示している。
【図１１】医療器具の第２の実施形態の図であり、この場合に、医療用カテーテルは、柔軟な内視鏡挿入管の周りに設置されるように構成されているシースである、図である。
【図１２】図３に示された図と同様であるが、図１１の第２の実施形態の図である。
【図１３】図５に示された図と同様であるが、図１１の第２の実施形態の図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【外国語明細書】
2007319668000001.pdf