(57)【要約】【課題】移動体に対する面倒な校正登録作業を不要にするとともに移動体を小型化し、しかも、消費電力の低減化、位置検出精度の向上を図る。【解決手段】移動体の移動空間に分散して設けられ、自己の識別情報と位置検出信号を含む発光パターンに基づいて所定の発光順序で発光する複数の光学ビーコン＃０〜＃６と、移動体に設けられ、各光学ビーコンからの光の発光パターンに含まれる識別情報から少なくとも３つの光学ビーコンを識別するとともに、この識別した各光学ビーコンからの光の発光パターンに含まれる位置検出信号から光の方向を検出し、この検出結果に基づいて移動体の位置を検出する検出手段を備え、各光学ビーコンは、位置検出信号の発光エネルギーを自己の識別情報の発光エネルギーに比べて高めている。【選択図】図５
2007333644.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の移動空間に分散して設けられ、自己の識別情報と位置検出信号を含む発光パターンに基づいて所定の発光順序で発光する複数の光学ビーコンと、
前記移動体に設けられ、前記各光学ビーコンからの光の発光パターンに含まれる識別情報から少なくとも３つの光学ビーコンを識別するとともに、この識別した各光学ビーコンからの光の発光パターンに含まれる位置検出信号から光の方向を検出し、この検出結果に基づいて前記移動体の位置を検出する検出手段を備え、
前記各光学ビーコンは、位置検出信号の発光エネルギーを自己の識別情報の発光エネルギーに比べて高めたことを特徴とする位置検出システム。
【請求項２】
前記各光学ビーコンは、自己の識別情報と位置検出信号の発光時におけるキャリア周波数を異ならせたことを特徴とする請求項１に記載の位置検出システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、建物内など移動空間における移動体の位置を検出する位置検出システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、移動体の位置を知るための手段として、移動体に回転式のレーザレーダを設けるとともに、移動体の周りの空間に少なくとも３つの反射器を固定し、レーザレーダから発せられるレーザ光により移動体の周囲を走査するシステムが知られている。このシステムでは、レーザ光の走査に伴う各反射器からの反射光の有無、およびレーザ光の走査角度情報に基づいて、移動体から見た各反射器の方向を検知することができる。また、各反射器で反射した光が戻ってくるまでの時間を計ることにより、移動体と各反射器との間の距離を検知することができる。そして、検知した方向および距離に基づいて、移動体の位置を特定することができる（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００３−３０２４６９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１記載のシステムでは、初期設定として敷設後に移動体を定点に置いて校正登録作業を行う必要があることから、多数の移動体を用いるような場合には移動体毎に校正登録作業を行わねばならず面倒であるため、このような用途には向いていなかった。また、それ以降も移動体の移動データを継続的に取得しながら各反射器の位置を監視し続け、場合によっては移動体の自律移動の制御データとの比較をしなければならず、この点からも、多数の移動体が出入りするなどの自由な移動を行うような用途には向いていなかった。また、回転式のレーザレーダのような可動式の走査器を設けねばならないために、移動体が大型化するとともに、故障の可能性やコストが高くなるという問題がある。
【０００４】
これに対し、移動体の移動空間に複数の発光手段を設け、これら発光手段から発せられる光の方向を検出し、この検出結果に基づいて移動体の位置を検出するシステムが考えられる。このシステムによれば、移動体に可動式の走査器を設けることなく移動体の位置を検出することが可能である。しかし、このシステムにおいては、発光手段からの発光に対し、その光を受光する移動体側の受光手段の受光強度が十分でない場合には、高い精度での位置検出ができなくなるという問題が発生する。
【０００５】
この発明は、このような点に考慮して為されたもので、移動体に対する面倒な校正登録作業を不要にできるとともに移動体を小型化でき、しかも、消費電力の低減化、位置検出精度の向上を図ることができる位置検出システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、移動体の移動空間に分散して設けられ、自己の識別情報と位置検出信号を含む発光パターンに基づいて所定の発光順序で発光する複数の光学ビーコンと、移動体に設けられ、各光学ビーコンからの光の発光パターンに含まれる識別情報から少なくとも３つの光学ビーコンを識別するとともに、この識別した各光学ビーコンからの光の発光パターンに含まれる位置検出信号から光の方向を検出し、この検出結果に基づいて移動体の位置を検出する検出手段を備え、各光学ビーコンは、位置検出信号の発光エネルギーを自己の識別情報の発光エネルギーに比べて高めたことにある。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、移動体に対する面倒な校正登録作業を不要にできるとともに移動体を小型化でき、しかも、消費電力の低減化、位置検出精度の向上を図ることができる位置検出システムを提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。  
（第１の実施の形態）
図１に示すように、１は大型商店などの建物で、床、壁、天井で覆われ移動空間を形成している。この建物１の床面に移動体２が移動自在に配置されている。
【０００９】
前記建物１の内壁上部や天井に、少なくとも３つの光学ビーコン、例えば、７個の光学ビーコン♯０〜♯６を分散して取付けている。これらの光学ビーコン♯０〜♯６は、発光素子として、例えば、赤外線光を発する発光ダイオードを用いており、それぞれの取付け位置を平面座標で表している。そして、前記移動体２に設けられた後述する検出ユニットの位置データメモリに各光学ビーコン♯０〜♯６の取付け位置を表す平面座標を記憶するようにしている。
【００１０】
前記各光学ビーコン♯０〜♯６から発せられる赤外線光は、壁面の平坦部に取付けられている場合には、同一平面上で最大１８０度の範囲で左右方向に拡がり、かつ、下方向にも一定の角度で拡がるようになっている。また、壁面の角部に取付けられている場合には、同一平面上で９０度あるいは２７０度の範囲で左右方向に拡がり、かつ、下方向にも一定の角度で拡がるようになっている。また、天井に取付けられている場合には、同一平面上で最大３６０度の範囲で左右方向に拡がり、かつ、下方向にも一定の角度で拡がるようになっている。
【００１１】
前記各光学ビーコン♯０〜♯６には、符号（♯０〜♯６）順にそのまま対応する発光順位が予め定められている。そして、各光学ビーコン♯０〜♯６のうち、発光順位が１番目の光学ビーコン♯０を除く残りの光学ビーコン♯１〜♯６は、自己以外の複数の光学ビーコン、例えば発光順位が１つ前の光学ビーコンから発せられる光の到達領域に存在している。そして、前記各光学ビーコン♯１〜♯６は、発光順序が１つ前の光学ビーコンから発せられる光を受けることにより発光を開始することで、順次発光動作をリレー形式で引き継いで行うようになっている。
【００１２】
発光順位が１番目の光学ビーコン♯０は、基準光学ビーコンとして、一定周期で発光を繰返すもので、図２に示すように、発光パターン生成部１０、タイマ１１、ＩＤ設定部１２及び発光ダイオード１３により構成されている。前記発光パターン生成部１０及びタイマ１１は発光制御部を構成している。
【００１３】
前記タイマ１１は、前記光学ビーコン♯０の発光の繰返しの基準となる一定周期、すなわち、一定時間ｔ1をカウントする。この一定周期は、残りの従属光学ビーコンである光学ビーコン♯１〜♯６の発光パターンに要する時間の総和よりも長く設定されている。前記ＩＤ設定部１２は、光学ビーコン♯０に固有の識別情報であるＩＤコードを設定するもので、操作者による操作により可変できるようになっている。
【００１４】
前記発光パターン生成部１０は、タイマ１１が一定時間ｔ１をカウントする毎に、第１の所定周波数ｆ１のキャリア信号を変調し、その変調信号（パルス信号）により、先頭の起動情報として特定の発光パターンを有する開始信号を生成し、続いて、前記ＩＤ設定部１２の設定に応じたＩＤコードを生成し、更に、第１の周波数ｆ１とは異なる第２の所定周波数ｆ２のキャリア信号を変調した位置検出信号を生成し、これら開始信号、ＩＤコード及び位置検出信号に応じて発光ダイオード１３を発光させる。そして、開始信号の立ち上がりから位置情報信号の終了（立ち下がり）までに所要最大時間ｔaが確保されている。
【００１５】
前記第１の周波数ｆ1のキャリア信号は、後述の光学ビーコン＃１〜＃６及び移動体２に設けられた受光素子の応答周波数帯域に適した値になっている。また、前記第２の周波数ｆ2のキャリア信号は、後述の移動体２に設けられた二次元光学センサの応答周波数帯域に適した値になっている。
【００１６】
前記ＩＤ設定部１２で設定されるＩＤコードは３ビットの２進数値であり、前記光学ビーコン♯０用として“０（000）”が設定されている。前記位置情報信号は、前記移動体２に設けられた後述する検出ユニットの受光部で光学ビーコンの方向を検出するために使用され、第２の周波数ｆ2のキャリア信号（直流を含む）を変調した信号である。
【００１７】
前記各光学ビーコン♯１〜♯６は、自己以外の光学ビーコンから発せられる光のうち、予め定められている発光順位が１つ前の光学ビーコンから発せられる光をその光に含まれているＩＤコードからそれぞれ判別し、その判別した光を受けることにより動作して発光するようになっている。
【００１８】
前記光学ビーコン♯１〜♯６の制御回路はそれぞれ同じ構成になっている。前記光学ビーコン♯１の制御回路は、図３に示すように、自己以外の光学ビーコンから発せられる光を受けるフォトダイオード等の受光素子２０、この受光素子２０の受光信号に含まれている開始信号及びＩＤコードを判別する信号判別部２１、この信号判別部２１で開始信号及びＩＤコードが判別された場合に、この判別されたＩＤコードとＩＤメモリ２３内の特定ＩＤコード（発光順位が１つ前の光学ビーコン＃０のＩＤコード）を比較する比較部２２を設けている。
【００１９】
前記比較部２２の比較結果を発光パターン生成部２４に供給している。前記発光パターン生成部２４には、タイマ２５、ＩＤ設定部２６及び発光素子である発光ダイオード２７が接続されている。前記タイマ２５は、発光パターン生成部２４による発光動作開始までの所定時間ｔ2をカウントするようになっている。
【００２０】
前記信号判別部２１、比較部２２、ＩＤメモリ２３、発光パターン生成部２４及びタイマ２５は発光制御部を構成している。  
前記ＩＤ設定部２６は、光学ビーコン♯１に固有の識別情報であるＩＤコードを設定するもので、操作者による操作により可変できるようになっている。前記発光パターン生成部２４は、前記比較部２２の比較において、信号判別部２１で判別されるＩＤコードとＩＤメモリ２３内のＩＤコードとが一致した場合にタイマ２５を動作させ、このタイマ２５が所定時間ｔ2をカウントすると、第１の所定周波数ｆ1のキャリア信号を変調し、その変調信号（パルス信号）により特定の発光パターンを有する開始信号を生成し、続いて、ＩＤ設定部２６の設定に応じたＩＤコードを生成し、更に、第２の所定周波数ｆ2のキャリア信号を変調し、その変調信号（パルス信号）により位置検出信号を生成し、これら開始信号、ＩＤコード及び位置検出信号に応じて発光ダイオード２７を発光させる。そして、開始信号の立ち上がりから位置情報信号の終了（立ち下がり）までに所要最大時間ｔaが確保されている。
【００２１】
前記ＩＤ設定部２６で設定されるＩＤコードは３ビットの２進数値であり、前記光学ビーコン♯１用として“１（001）”が設定されている。なお、光学ビーコン♯２〜♯６のＩＤコードとしては、“２（010）”“３（011）”“４（100）”“５（101）”“６（110）”がそれぞれ設定されている。
【００２２】
前記各光学ビーコン♯０〜♯６のそれぞれのＩＤコードとＩＤメモリ２３内の特定ＩＤコード（発光順位が１つ前の光学ビーコンのＩＤコード）との対応関係は図４に示すようになっている。
【００２３】
図５は光学ビーコン♯０〜♯６の発光動作タイミングを示すタイミング図である。  
前記光学ビーコン♯０は、一定時間ｔ1毎に発光して開始信号、ＩＤコード及び位置検出信号を発する。
【００２４】
前記光学ビーコン♯１は、他の光学ビーコンから受ける光のＩＤコードを監視し、発光順序が１つ前の光学ビーコン♯０のＩＤコードを認識した場合に、光学ビーコン♯０の位置検出信号が終了した（Ｔ0，Ｔ1，Ｔ2，…Ｔ5のタイミング）から一定時間ｔ2後に発光を開始して開始信号、ＩＤコード及び位置検出信号を発する。他の光学ビーコン♯２〜♯６も、前記光学ビーコン♯１と同様の動作を行う。
【００２５】
前記開始信号及びＩＤコードは、図６の(a)に示すような第１の所定周波数ｆ1のキャリア信号を変調したものであり、前記位置検出信号は、図６の(b)に示すような第２の所定周波数ｆ2のキャリア信号を変調したものであり、周波数ｆ1は周波数ｆ2に比べて高くなっている。前記位置検出信号は、図６の(b)に点線で示すようにオンデューティを大きくすることで発光エネルギーを高くすることができる。
【００２６】
全ての光学ビーコン♯０〜♯６の発光が終了するタイミングＴ6は、一定時間ｔ1のカウントが終了するタイミングの前である。これにより、一定時間ｔ1毎に光学ビーコン♯０〜♯６の順繰りの発光が繰返される。
【００２７】
一方、前記移動体２は、光学ビーコン♯０〜♯６からの入射光に含まれているＩＤコード及び位置検出信号から少なくとも３つの光学ビーコンを識別し、識別した各光学ビーコンからの光の方向を検出し、この検出結果に基づく演算により自己の位置を検出する機能を有する。
【００２８】
前記移動体２の制御部は、図７に示す構成になっている。すなわち、受光部３０、受光素子３１、光点位置計測部３２、入射角度計算部３３、自己位置演算部３４、コード検知部３５、位置データメモリ３６を有する検出手段を設けている。
【００２９】
受光部３０は、光学ビーコン♯０〜♯６から発せられた光を入射部３７に入射し、二次元光学センサ３８に集光する。入射部３７は、図８に示すように、絞り板３７ａを有し、その絞り板３７ａの開口（絞り）に入射する光をレンズ３７ｂにより二次元光学センサ３８に集光して、二次元光学センサ３８の上面に集光点を形成する。
【００３０】
前記光点位置計測部３２は、前記二次元光学センサ３８における各集光点を計測する。前記入射角度計算部３３は、前記光点位置計測部３２で計測される各集光点と二次元光学センサ３８の上面の中心位置に立つ中心軸との間の距離に基づいて、前記入射部３７への該当する光学ビーコンからの入射光の入射角度をそれぞれ計算する。
【００３１】
前記二次元光学センサ３８としては、例えばＰＳＤ（Position Sensitive Detector）と称される位置センサが採用される。この位置センサは、集光点の受光強度の重心位置を検知するもので、その重心位置に応じた電圧レベルの信号を出力する。すなわち、集光点の受光強度の重心位置のＸ，Ｙ座標がＸc，Ｙcであれば、電圧レベルＶＸc，ＶＹcの信号が位置センサから出力される。そして、この重心位置Ｘc，Ｙcを用いた下式で得られる角度の方向に、発光元の光学ビーコンが存在することが分かる。
【００３２】
tan−１(Ｙc／Ｘc)±π
ここで、二次元光学センサ３８における集光点は、特にビーコンより発せられる光において、位置検出信号による光を基に計算される。これは、位置検出信号が二次元光学センサ３８に対して応答特性の良い第２の周波数ｆ2のキャリア信号を変調した信号になっているためである。
【００３３】
前記受光素子３１は、例えば、二次元光学センサ３８よりも応答性の良好な、例えばフォトダイオードなどの受光素子で、光学ビーコン♯０〜♯６から発せられる光を受光する。前記コード検知部３５は、前記入射部３７への各入射光に含まれている開始信号及びＩＤコードを前記受光素子３１の出力により検知する。前記コード検知部３５は、受光素子３１で受ける各光に含まれている開始信号及びＩＤコードを応答性よく検知できる。これは、開始信号及びＩＤコードが受光素子３１に対して応答特性の良い第１の周波数ｆ1のキャリア信号を変調した信号になっているためである。
【００３４】
前記位置データメモリ３６は、前記光学ビーコン♯０〜♯６の位置データをその光学ビーコン♯０〜♯６のＩＤコードに対応付けて記憶している。前記自己位置演算部３４は、コード検知部３５で開始信号が検知される毎に、同コード検知部３５で検知されるＩＤコードに基づいて前記位置データメモリ３６を参照し、この参照により前記入射部３７へ入射する３つの光の発光元である３つの光学ビーコンを識別し、この識別結果及び前記入射角度計算部３３の算出結果から前記入射部３７へ入射する３つの光の方向を検出し、この検出結果に基づいて、例えば、三角測量の一種である後方交会法を使用して演算を行い、当該移動体２の位置を検出する。
【００３５】
前記移動体２は、自己位置演算部３４で検出される位置を蓄積して記憶するための蓄積メモリ３９を有している。この蓄積メモリ３９の記憶内容に基づき、前記移動体２の移動経路を解析することが可能になる。
【００３６】
また、前記移動体２は、例えば、自律走行可能な移動ロボットとしての使用を可能にするため、コントローラ４０、走行ユニット４１、マップデータメモリ４２、移動ルートプログラムメモリ４３を有している。
【００３７】
前記マップデータメモリ４２は、建物１内の移動空間のマップデータを記憶している。前記移動ルートプログラムメモリ４３は、当該移動体２の移動ルートを指定するための移動ルートプログラムを記憶している。前記コントローラ４０は、前記移動ルートプログラムメモリ４３内の移動ルートプログラムに従い、かつ前記自己位置演算部３４の検出位置と前記マップデータメモリ４２内のマップデータとの照合により、走行ユニット４１を駆動制御する。
【００３８】
このように、ＩＤコードを含む発光パターンで発光する複数の光学ビーコン♯０〜♯６を移動体２の移動空間に分散して設け、移動体２では、光学ビーコン♯０〜♯６から到達して入射する光のＩＤコードから少なくとも３つの光学ビーコンを識別するとともに、識別した各光学ビーコンからの入射光の入射角度を算出し、これら識別結果及び算出結果から入射光の方向を検出する。そして、検出結果に基づく演算によって移動体２の位置を検出する。
【００３９】
このような方式で移動体２の位置を検出するので、従来のような敷設後に移動体を所定の位置に置いて校正登録作業などの初期設定を行う必要はなく、面倒な作業を不要にできる。また、移動体２に可動式の走査器を設ける必要がないので移動体２の小型化を図ることができる。また、ＩＤコードとは別に位置検出信号を付加しているので移動体２の位置検出に関して高い信頼性を確保することができる。
【００４０】
各光学ビーコン♯０〜♯６の発光については、常に発光させることなく、所定の順序で一定期間のみ発光動作させるので、光学ビーコン♯０〜♯６の発光に要する消費電力が少なくてすみ、省エネルギー効果が得られる。しかも、光学ビーコン♯０〜♯６が同時に発光しないので、移動体２側の受光システムが複雑化することはない。
【００４１】
光学ビーコン♯０は定期的に発光し、かつ光学ビーコン♯１〜♯６は自己以外の光学ビーコン（発光順序が１つ前の光学ビーコン）から発せられる光を受けて順に発光するので、光学ビーコン♯０〜♯６の相互を配線接続する必要がない。よって、構成の簡略化およびコストの低減が図れる。
【００４２】
光学ビーコン♯０が発光する周期を他の光学ビーコン♯１〜♯６の発光パターンの総和より長くしているので、複数の光学ビーコンが同時に発光することが抑制される。このため、移動体２および光学ビーコン♯１〜♯６の受光部での検出精度を向上させることができる。
【００４３】
また、ＩＤ設定部１２，２６によって光学ビーコン♯０〜♯６のＩＤコードを可変設定できるので、光学ビーコン♯０〜♯６の構成を共通化することができる。すなわち、光学ビーコン♯０は図２の構成を有し、光学ビーコン♯１〜♯６は図３の構成を有しているが、両者は部品数、制御機能、符合が異なるだけで、基本的なハードウェアは同じである。このように、光学ビーコン♯０〜♯６の基本的なハードウェアを共通化できることにより、コストの低減が図れる。
【００４４】
光学ビーコン♯０〜♯６から発せられる光の最初に、起動情報として特定の発光パターンを有する開始信号が含まれている。移動体２の自己位置演算部３４は、その開始信号に応じてＩＤコードの認識態勢に入り、ＩＤコードを的確に認識することができる。この点でも、位置検出の精度および信頼性が向上する。
【００４５】
光学ビーコン♯０〜♯６から発せられる光に、位置検出信号として特定の発光パターンを有する信号が含まれている。移動体２の二次元光学センサ３８は、その位置検出信号によって、精度よく、光学ビーコンの方向を的確に認識することができる。この点でも、位置検出の精度および信頼性が向上する。受光素子３１の採用に伴い、二次元光学センサ３８の構成にかかわらず、コード検知部３５は、受光素子３１で受ける各光に含まれている開始信号及びＩＤコードを応答性よく検知できる。このように、発光パターン中の開始信号及びＩＤコードのキャリア周波数と位置検出信号のキャリア周波数をそれぞれ受光、認識する素子の応答帯域に合わせることで受信感度を高めることができ、システムの位置検出精度をさらに高めることができる。
【００４６】
ところで、本発明においては、位置検出信号のオンデューティ幅を大きくすることで位置検出信号の発光エネルギーをＩＤコードの発光エネルギーより大きくしている。そのため、移動体２による位置検出機能をさらに高めることができ、しかも、消費電力の低減化を図ることができる。以下、この点につき詳細に説明する。
【００４７】
各光学ビーコンから発光されるＩＤコードは、移動体２の受光素子３１に届けば、自己位置演算部３４でそのＩＤコードを認識することができる。一方、各光学ビーコンから発光される位置検出信号は、受光部３０の入射部３７に届いただけでは、必ずしも二次元光学センサ３８上に明確な集光点が現れるとは限らず、それにより検出誤差が生じる可能性がある。
【００４８】
そこで、本発明は、位置検出信号の発光エネルギーを大きくすることで、二次元光学センサ３８上の集光点を明確にして検出誤差を低減し精度を向上させるとともに、ＩＤコードの発光エネルギーを位置検出信号の発光エネルギーよりも小さくして消費電力を抑えたものである。
【００４９】
なお、この実施の形態では、光学ビーコン♯１〜♯６において、特定ＩＤコード（発光順位が１つ前の光学ビーコンのＩＤコード）を保存するＩＤメモリ２３を設けたが、比較部２２にＩＤ設定部２６の設定情報を与えることで、特定ＩＤコードを比較部２２内で計算により容易に算出できる場合はＩＤメモリ２３を省略してもよい。また、この実施の形態では、ＩＤコードの符号化や特別な変調を特に行っていないがこれに限ったもので無く、ＰＣＭ方式などを適用してもなんら問題はない。
【００５０】
（第２の実施の形態）
なお、前述した実施の形態と同一の部分には同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。この実施の形態における光学ビーコン＃０、光学ビーコン＃１〜＃６、移動体２の制御部の構成は、図２、図３、図７と同じである。前述した第１の実施の形態と異なる点は、光学ビーコン♯０〜♯６から発せられる光の位置検出信号の発光エネルギーを、オンデューティを大きくする代わりに、発光強度を高めた点にある。
【００５１】
すなわち、光学ビーコン♯１の場合の発光パターンを図９に示すように、位置検出信号の発光強度を開始信号及びＩＤコードの発光強度に比較して大きくしている。なお、他の光学ビーコン♯０、＃２〜♯６についても同様である。
【００５２】
位置検出信号の発光強度を高める方法としては、発光ダイオード１３，２７に流れる電流値を多くすれば良いが、発光ダイオードに流れる電流値には限界があるため、光学ビーコン♯１〜♯６においては、図１０に示すように、発光パターン生成部２４に、例えば、２個の発光ダイオード素子２７ａ，２７ｂを接続するなど、接続する発光ダイオードの個数を増加すればよい。なお、光学ビーコン♯０においては、発光パターン生成部１０に接続する発光ダイオードの数を増やすことになる。
【００５３】
このような場合、発光パターン生成部２４は、各発光ダイオード素子２７ａ，２７ｂに対して、例えば、光学ビーコン＃１は、図１１の(a)、(b)に示すような制御を行う。すなわち、発光ダイオード２７ａは、(a)に示すように、開始信号、ＩＤコード及び位置検出信号に対して同一発光強度で発光させる。また、発光ダイオード２７ｂは、(b)に示すように、発光ダイオード２７ａの位置検出信号と同一のタイミング、同一発光強度で位置検出信号のみの発光を行う。
【００５４】
このような発光制御を行うことにより、光学ビーコン＃１の発光強度としては、発光ダイオード２７ａと発光ダイオード２７ｂの発光強度を加算したものとなり、位置検出信号の発光強度のみを開始信号及びＩＤコードの発光強度に比べ２倍にできる。なお、このような発光制御は、他の光学ビーコン♯０、＃２〜♯６についても同様である。
【００５５】
このように、位置検出信号の発光強度のみを開始信号及びＩＤコードの発光強度よりも高くすることで、光学ビーコンの省エネルギー化及び発光ダイオードの長寿命化を図りつつ、移動体２の二次元光学センサ３８の信号受光強度を向上でき、各光学ビーコンの方向をより精度よく的確に認識することができる。
【００５６】
なお、この発明は、前述した各実施の形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、各実施の形態に開示されている複数の構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係るシステム全体の概略構成を示す図。
【図２】同実施の形態における発光順位が１番目の光学ビーコンの制御部の構成を示すブロック図。
【図３】同実施の形態における発光順位が２番目の光学ビーコンの制御部の構成を示すブロック図。
【図４】同実施の形態における各光学ビーコンのＩＤコードと特定ＩＤコードとの対応関係を示す図。
【図５】同実施の形態における各光学ビーコンの発光動作タイミングを示すタイミング図。
【図６】同実施の形態において変調に使用するキャリア信号を示し、(a)は開始信号及びＩＤコードが使用するキャリア信号を示す波形図、(b)は位置検出信号が使用するキャリア信号を示す波形図。
【図７】同実施の形態における移動体の制御部の構成を示すブロック図。
【図８】図７の入射部の構成を示す図。
【図９】本発明の第２の実施形態における光学ビーコンの発光パターンを示す図。
【図１０】同実施の形態における光学ビーコンの発光部の構成例を示す図。
【図１１】同実施の形態における光学ビーコンの発光パターンの形成例を示す図。
【符号の説明】
【００５８】
１…建物、２…移動体、♯０〜♯６…光学ビーコン、１０，２４…発光パターン生成部、１２，２６…ＩＤ設定部、１３，２７…発光ダイオード、２０…受光素子、３０…受光部、３１…受光素子、３２…光点位置計測部、３３…入射角度計算部、３４…自己位置演算部、３５…コード検知部、３６…位置データメモリ。
【図１】
2007333644.tif 000003
【図２】
2007333644.tif 000004
【図３】
2007333644.tif 000005
【図４】
2007333644.tif 000006
【図５】
2007333644.tif 000007
【図６】
2007333644.tif 000008
【図７】
2007333644.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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