(57)【要約】【課題】アーム等により支持された探知機と地表面との間のエアギャップを容易に調整することのできるギャップ調整装置を提供する。【解決手段】探知機１１と地表面Ｇとの間隙を調整するギャップ調整装置１０であって、前記探知機１１を保持する保持手段１３と、前記保持手段１３を中空で支持する支柱２５と、前記支柱２５を昇降移動させる昇降手段１２とを備え、前記保持手段１３は、前記探知機１１を前記支柱２５に対しピッチ方向及びロール方向に回動させる回動手段２７、２８を有し、前記昇降手段１２により前記探知機１１の高さ方向位置が調整され、前記保持手段１３の前記回動手段２７、２８により前記探知機１１の傾斜位置が調整される。【選択図】図２
2007093075.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地中の埋設物を検出する検出装置に搭載され、探知機と地表面との間隙を調整するギャップ調整装置であって、
前記探知機を保持する保持手段と、前記保持手段を支持する支柱と、前記支柱を昇降移動させる昇降手段とを備え、
前記保持手段は、前記探知機を前記支柱に対しピッチ方向及びロール方向に回動させる回動手段を有し、
前記昇降手段により前記探知機の高さ方向位置を調整し、前記保持手段の前記回動手段により前記探知機の傾斜位置を調整することを特徴とするギャップ調整装置。
【請求項２】
前記昇降手段は、
ボールねじ軸と、前記支柱に対し固定され、前記ボールねじ軸に螺合することにより該ボールねじ軸に沿って移動する連結部材と、前記ボールねじ軸を回転駆動させるねじ軸回転駆動手段とを備え、
前記ねじ軸回転駆動手段が、前記ボールねじ軸を回転駆動することにより、前記支柱が前記連結部材を介し昇降移動し、前記探知機の地表面に対する高さ位置が調整されることを特徴とする請求項１に記載されたギャップ調整装置。
【請求項３】
前記保持手段は、前記支柱の下端に支持された第一の球体と、前記第一の球体の球面に沿って摺動自在に設けられ、前記探知機を保持する旋回部材とを備え、
前記回動手段は、ピッチ方向回動手段とロール方向回動手段とを備え、
前記ピッチ方向回動手段は、前記旋回部材の側部に固定された第二の球体と、前記第二の球体の球面に沿って摺動自在に設けられたピッチ側連結部材と、前記ピッチ側連結部材に接続されたピッチ側ロッドとを有し、
前記ロール方向回動手段は、前記旋回部材の側部に固定された第三の球体と、前記第三の球体の球面に沿って摺動自在に設けられたロール側連結部材と、前記ロール側連結部材に接続されたロール側ロッドとを有し、
前記第二の球体と、前記第三の球体とは、前記第一の球体の中心を角の頂点として直角を形成して配置するよう夫々設けられ、
前記ピッチ側ロッドを上下動することにより、前記旋回部材がピッチ方向に回動し前記探知機のピッチ方向の傾斜が調整され、前記ロール側ロッドを上下動することにより、前記旋回部材がロール方向に回動し前記探知機のロール方向の傾斜が調整されることを特徴とする請求項１または請求項２に記載されたギャップ調整装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アーム等により支持される探知機と地面との間のエアギャップを調整するギャップ調整装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば地雷等の埋設場所を特定する方法として、探知機として金属探知機や地中レーダセンサ機を用いる方法がある。
金属探知機は、低い周波数の電磁波を地面に向けて発信することにより空中から地中に亘り磁界を形成し、その磁界の変化を見て金属物を検出するものである。
一方、地中レーダセンサ機は、送信機から地中に向けて電磁波を送信し、その反射波をアンテナで受信し、埋設物の形状を表示し検出するものである。
いずれの方式によっても、ある程度の精度で地雷を検出することができるが、夫々検出精度や作業効率に欠点を有しており、好ましくは、双方を複合させた探査機を用いることで、夫々の欠点が補完され、精度よく容易に地雷を検出することが可能となる。
【０００３】
ところで、金属探知機や地中レーダセンサ機、あるいはそれらの複合機において、地雷を正確に検出するには、センサ面と地表面との間の距離を一定に保ち、且つ、平行にすることが必要である。即ち、センサ面と地表面との間に形成されるエアギャップ（間隙）を高精度に調整する制御が必要とされる。
【０００４】
この課題に対し、本出願人は、操作者が保持するアームの先端に設けられたレーダ探査ユニットを、容易にアームに対して傾斜させることのできるレーダ探査装置を特願２００５−６８４０７により提案した。このレーダ探査装置によれば、地表の傾斜に合わせ、操作者がレーダ探査ユニットをアームに対して傾斜させることにより、センサ面と地表面との間のエアギャップを調整することができる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特願２００５−６８４０７に示されたレーダ探査装置にあっては、前記アームに対してレーダ探査ユニットがピッチ方向（前後傾斜）のみに回動する構造であるため、ロール方向（左右傾斜）や上下方向の調整については、操作者自身が保持するアーム本体の向きを変える必要があった。
【０００６】
前記アームに対してレーダ探査ユニットを更にロール方向や上下方向に移動させることができれば、車両にアームを設ける場合等においても、レーダ探査ユニットの配置制御が容易になり、センサ面と地表面との間のエアギャップを、より容易に調整することができる。
【０００７】
本発明は、前記したような事情の下になされたものであり、アーム等により支持された探知機と地表面との間のエアギャップを容易に調整することのできるギャップ調整装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明にかかるギャップ調整装置は、地中の埋設物を検出する検出装置に搭載され、探知機と地表面との間隙を調整するギャップ調整装置であって、前記探知機を保持する保持手段と、前記保持手段を支持する支柱と、前記支柱を昇降移動させる昇降手段とを備え、前記保持手段は、前記探知機を前記支柱に対しピッチ方向及びロール方向に回動させる回動手段を有し、前記昇降手段により前記探知機の高さ方向位置を調整し、前記保持手段の前記回動手段により前記探知機の傾斜位置を調整することに特徴を有する。
【０００９】
このように構成されているため、昇降手段により支柱が昇降移動され、探知機の全体の高さ位置が調整されると共に、回動手段により、被保持体のピッチ方向、ロール方向の傾斜位置が夫々調整される。
即ち、操作者は、昇降手段と回動手段とを制御することにより、被保持体と地表面とのエアギャップ調整を容易に行うことができる。
【００１０】
また、前記昇降手段は、ボールねじ軸と、前記支柱に対し固定され、前記ボールねじ軸に螺合することにより該ボールねじ軸に沿って移動する連結部材と、前記ボールねじ軸を回転駆動させるねじ軸回転駆動手段とを備え、前記ねじ軸回転駆動手段が、前記ボールねじ軸を回転駆動することにより、前記支柱が前記連結部材を介し昇降移動し、前記探知機の地表面に対する高さ位置が調整されることが望ましい。
このように構成すれば、ねじ軸回転駆動手段の駆動により、操作者は支柱を昇降移動させることができ、支柱に保持された探知機の高さ位置を容易に調整することができる。
また、画像処理装置やコンピュータ等を利用し、ねじ軸回転駆動手段の動作を制御することにより、地表面の状態に合わせた探知機の高さ位置を自動的に制御することも可能である。
【００１１】
また、前記保持手段は、前記支柱の下端に支持された第一の球体と、前記第一の球体の球面に沿って摺動自在に設けられ、前記探知機を保持する旋回部材とを備え、前記回動手段は、ピッチ方向回動手段とロール方向回動手段とを備え、前記ピッチ方向回動手段は、前記旋回部材の側部に固定された第二の球体と、前記第二の球体の球面に沿って摺動自在に設けられたピッチ側連結部材と、前記ピッチ側連結部材に接続されたピッチ側ロッドとを有し、前記ロール方向回動手段は、前記旋回部材の側部に固定された第三の球体と、前記第三の球体の球面に沿って摺動自在に設けられたロール側連結部材と、前記ロール側連結部材に接続されたロール側ロッドとを有し、前記第二の球体と、前記第三の球体とは、前記第一の球体の中心を角の頂点として直角を形成して配置するよう夫々設けられ、前記ピッチ側ロッドを上下動することにより、前記旋回部材がピッチ方向に回動し前記探知機のピッチ方向の傾斜が調整され、前記ロール側ロッドを上下動することにより、前記旋回部材がロール方向に回動し前記探知機のロール方向の傾斜が調整されることが望ましい。
【００１２】
このように構成することにより、ピッチ側ロッドの上下動操作により探知機のピッチ方向の傾斜制御が可能となり、ロール側ロッドの上下動操作により探知機のロール方向の傾斜制御が可能となる。
即ち、操作者はピッチ側ロッドとロール側ロッドとを上下動操作することにより、容易に探知機の傾斜位置を調整することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、アーム等により支持された探知機と地表面との間のエアギャップを容易に調整することのできるギャップ調整装置を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、この発明に係る実施の形態について、図に基づいて説明する。図１は、本発明に係るギャップ調整装置を備える地雷探知車両の全体を示す側面図である。図示する地雷探知車両１は、例えばクローラー機構１ａによって凹凸のある、或いは急斜面の地面Ｇ上であっても走行可能となっている。
【００１５】
このような地雷探知車両１の前部には、図示しない車両内部の操縦席から、遠隔操作が可能なマニピュレータ２が設けられている。このマニピュレータ２は、鉛直軸周りに回動自在に設けられた円柱状の主軸部２ａと、その主軸部２ａの上部から車両前方に延設されたロール方向（左右方向）に回動自在な回転部材２ｂとで構成されている。
【００１６】
また、回転部材２ｂの先端には、さらに車両前方に、車両１に対して水平方向に延設されたアーム３が設けられ、マニピュレータ２の回動動作に連動して、このアーム３は主軸部２ａを軸に回動可能、また、ロール方向に回動可能に構成されている。
【００１７】
アーム３の先端には、探知機ユニット１００が設けられる。続いて、この探知機ユニット１００について詳細に説明する。
図２は、探知機ユニット１００の全体を示す側面図である。この探知機ユニット１００は、大きくは、ギャップ調整装置１０と、探知機本体１１と、探知機本体１１を支持する支柱２５とで構成される。
【００１８】
ギャップ調整装置１０は、昇降装置（昇降手段）１２と、首振り装置（保持手段）１３とで構成されている。
先ず、昇降手段１２について説明する。図３は、昇降装置１２の側面図、図４は、昇降装置１２の正面図である。図５は、図４のＡ−Ａ矢視断面図である。尚、いずれもアーム３との配置関係を示すため、アーム３を図示している。
【００１９】
図３、図４に示すように、昇降装置１２は、その各構成部材の取り付け土台となるケーシング１４を具備し、このケーシング１４がアーム３に対しボルト固定されている。尚、図示する形態においては、ケーシング１４の前面及び左右側面が開放されているが、開放せずに、その内部を密閉するようなケーシング形態でもよい。
【００２０】
ケーシング１４には、支柱２５に沿ってボールねじ軸１５が設けられる。このボールねじ軸１５は、ボールねじサポートユニット１６により、その設置方向が固定されている。ボールねじ軸１５の上端は、ケーシング１４上部に設けられた電動モータ（ねじ軸回転駆動手段）１８の回転軸にカップリング１７を介して接続され、電動モータ１８が駆動すると、ボールねじ軸１５が軸周りに回転するようになされている。
尚、ボールねじサポートユニット１６、電動モータ１８はケーシング１４にボルト固定されている。また、電動モータ１８は、図４に示すコネクタ部１８ａが図示しない電気系からの給電により駆動すると共に、内部に、図示しない減速制御装置及びエンコーダ（回転数検出手段）が組み込まれており、その回転軸の回転制御（速度、回転方向等）が制御可能になされている。
【００２１】
また、ボールねじ軸１５には、これに螺合するボールねじ移動体１９が取り付けられ、このボールねじ移動体１９は、ボールねじ軸１５の回転動作によって、ボールねじ軸１５の軸方向に沿って昇降動作するようになされている。
ボールねじ移動体１９の前面には、スライド板２０がボルト固定等により設けられる。即ち、スライド板２０は、ボールねじ移動体１９と同時に昇降動作するようになされている。また、ケーシング１４には、ボールねじ軸１５と平行にスライドガイドレール２１が設けられ、スライド板２０には、図５に示すように、スライドガイドレール２１に対して可動部となるスライドガイド２２が設けられている。
【００２２】
この構造により、スライド板２０に大きな負荷が加えられても、スライドガイド２２とスライドガイドレール２１により負荷を吸収し、ボールねじ軸１５等を用いたスライド板２０の昇降機構が破損しないようになされている。
尚、ボールねじ軸１５の下端付近には、ボールねじ移動体１９の下方への移動を制限する下限ストッパ２３がケーシング１４に対して設けられている。
【００２３】
また、図２に示すように、前記スライド板２０の前面には、支柱２５がブラケット２４により固定され、支柱２５の下端には、後述する首振り装置１３の首振り機構部２６を介して探知機本体１１が保持されている。したがって、昇降装置１２の駆動によりボールねじ移動体１９及びスライド板２０（連結部材）を介して支柱２５が昇降動作し、それに支持される探知機本体１１も昇降移動する。
【００２４】
尚、前記した昇降装置１２によれば、探知機本体１１を昇降移動させるための駆動源に電動モータを用いるため、操作者が容易に操作できるだけでなく、図示しない画像処理装置やコンピュータ等を利用することにより、地表面Ｇの状態に合わせた探知機本体１１の高さ位置を自動的に制御することも可能である。
【００２５】
続いて、首振り装置１３について説明する、図６は、首振り装置１３の側面図である。図７は、図６の首振り装置１３のＢ−Ｂ矢視断面図である。図８は、図７の首振り装置１３を昇降装置１２と共に示した横断面図である。
図６に示すように、首振り装置１３は、支柱２５の下端と探知機本体１１とを連結する首振り機構部２６を備える。また、支柱２５に対し平行に２本の上下動ロッド（ピッチ側ロッド、ロール側ロッド）２７、２８が設けられ、これら上下動ロッド２７、２８は、その下端は夫々首振り機構部２６に係合し、上端はスライド板２０に対しブラケット２９を介して固定されたロッド上下動駆動装置３０、３１に夫々接続されている。
【００２６】
また、図７、図８に示すように、２本の上下動ロッド２７、２８は、支柱２５の中心軸を角の頂点として直角（９０度）を形成する半直線上に夫々設けられる。
これは、上下動ロッド２７の上下動操作により探知機本体１１をピッチ方向（前後方向）に傾斜させ、上下動ロッド２８の上下動操作により探知機本体１１をロール方向（左右方向）に傾斜させるためである。
【００２７】
次に、これら上下動ロッド２７、２８により探知機本体１１をピッチ方向及びロール方向に傾斜させるための機構部としての首振り機構部２６の構造について説明する。図９は、首振り機構部２６の一部断面拡大図である。尚、ピッチ方向とロール方向の回動機構は、夫々同様の構造により機能するため、図９にはピッチ方向の回動機構のみを図示して説明し、ロール方向の回動機構については図示せず、その説明を省略する。
【００２８】
図９（ａ）に示すように、支柱２５の先端には、略球体に形成された中央旋回ボール（第一の球体）３２が設けられる。この中央旋回ボール３２には、その球面形状に合わせて接触面が形成されたボール受け部（旋回部材）３３が摺動自在に取り付けられ、ボール受け部３３は、中央旋回ボール３２の球面に沿って機械的制約を受けない範囲で旋回可能になされている。
【００２９】
尚、ボール受け部３３は、受け皿部３３ａと蓋部３３ｂとで構成される。中央旋回ボール３２をボール受け部３３により保持する（取り付ける）際には、受け皿部３３ａ上に中央旋回ボール３２を載せ、次いで中央旋回ボール３２上に蓋部３３ｂを被せ、蓋部３３ｂを受け皿部３３ａに対しボルト固定する。これにより、中央旋回ボール３２に対しボール受け部３３が外れることなく取り付けられる。
【００３０】
また、ボール受け部３３の側部には、略球体の遊星旋回ボール（第二の球体）３７が固定され設けられている。即ち、図９に示すように遊星旋回ボール３７からストッパ棒３７ａが突出して形成されており、このストッパ棒３７が、ボール受け部３３の受け皿部３３ａと蓋部３３ｂとにより挟持され固定されている。
【００３１】
また、この遊星旋回ボール３７に対し、ボール受け部（ピッチ側連結部材）３６が摺動自在に取り付けられ、ボール受け部３６は上下動ロッド２７の下端に接続されている。
尚、ボール受け部３６は、上下動ロッド２７の下端に形成された受け皿部３６ａと、受け皿部３６ａに対応した蓋部３６ｂとで構成される。遊星旋回ボール３７をボール受け部３６により保持する（取り付ける）際には、受け皿部３６ａと蓋部３６ｂとの間に遊星旋回ボール３７を挟み、受け皿部３６ａと蓋部３６ｂとをボルト固定する。これにより、ボール受け部３６から遊星旋回ボール３７が外れることなく取り付けられる。
【００３２】
また、中央旋回ボール３２の表面には、上下方向に沿って２箇所の溝部３４、３５が形成されている。溝部３４は、前記遊星旋回ボール３７のストッパ棒３７ａの先端に係合するようになされ、溝部３５は、上下動ロッド２８の下端に設けられる図示しない遊星旋回ボールのストッパ棒に対応するものである。
即ち、溝部３４、３５によりボール受け部３３の中央旋回ボール３２に対する回動方向が規制されるようになされている。
【００３３】
そして、これらの溝部３４、３５や２つの遊星旋回ボールは、図９（ｂ）に示すように、中央旋回ボール３２を角の頂点として直角（９０度）となる位置関係に夫々設けられている。即ち上下動ロッド２７、２８が上下動することにより、ボール受け部３３がピッチ方向またはロール方向に回動するようになされている。
具体的には、図９（ｂ）に示すように、旋回中心ボール３２の中心を通り直角に交わるＸ−Ｘ軸及びＹ−Ｙ軸上に、それぞれ遊星旋回ボール３７及び３８を配置することで、Ｘ−Ｘ軸が上下動するときにＹ−Ｙ軸は不動となり、その位置を保持する。この状態において、Ｙ−Ｙ軸を上下動すると、Ｘ−Ｘ軸は不動でその位置を保持する。即ち、遊星旋回ボール３７を上下動すればピッチ方向のみ動き、ロール方向は保持される。また、遊星旋回ボール３８を上下動すれば、ロール方向のみ動き、ピッチ方向は保持することができ、ロールとピッチ回転で互いに干渉することなく位置制御が可能となる。
尚、上下動ロッド２７、２８を支柱２５に対して直角（９０度）を形成させるだけでなく、各ロッドの先端となるボール位置を直角となるように配置することで、各ロッドの撓みの影響を受けずにボール受け部３３をピッチ方向またはロール方向に回動させることができる。
【００３４】
また、ボール受け部３３の下端、即ち受け皿部３３ａの下端には探知機本体１１がボルト固定されている。即ち、ボール受け部３３が中央旋回ボール３２に対してピッチ方向またはロール方向に回動すると、探知機本体１１が連動して傾斜するようになされている。
【００３５】
この構成により、例えばピッチ方向の傾斜では、図１０に示すように、上下動ロッド２７が上方に移動すると、遊星旋回ボール３７が持ち上げられ、それに伴いストッパ棒３７ａが中央旋回ボール３２の溝部３４（球面）に沿って摺動し傾斜する。また、ストッパ棒３７ａは、ボール受け部３３に対し固定されているため、ストッパ棒３７ａの傾斜に同期してボール受け部３３が回動する。
即ち、上下動ロッド２７が上方に移動すると、探知機本体１１は、上下動ロッド２７側が持ち上げられた状態に傾斜する。
【００３６】
また、図示しないが、上下動ロッド２７が下方に移動すると、遊星旋回ボール３７が押し下げられ、それに伴いストッパ棒３７ａが中央旋回ボール３２の溝部３４（球面）に沿って摺動し傾斜する。また、ストッパ棒３７ａの傾斜に同期してボール受け部３３が回動する。
即ち、上下動ロッド２７が下方に移動すると、探知機本体１１は、上下動ロッド２７側が押し下げられた状態に傾斜する。
このように、上下動ロッド２７の上下動操作により、探知機本体１１のピッチ方向の傾斜制御がなされる。また図示しないが、同様の構造により、上下動ロッド２８の上下動操作によって、探知機本体１１のロール方向の傾斜制御がなされる。
【００３７】
また、上下動ロッド２７、２８の上下動駆動は、夫々、ロッド上下動駆動装置３０、３１により行われる。これらは同様の構造を有しているため、図１１に上下動ロッド２７を駆動するロッド上下動駆動装置３０の断面図を示し説明する。
【００３８】
このロッド上下駆動装置３０は、円筒状のケーシング３８を具備し、ケーシング３８の内部には、ベアリング３９を介し、円筒状に形成され内周面にねじ山が形成された回転軸４０が軸周りに回動自在に設けられている。また、回転軸４０は、ケーシング３８の上部に設けられた電動モータ４１の回転軸にカップリング４２を介して接続されている。したがって、電動モータ４１の駆動により回転軸４０が軸周りに回動するようになされている。尚、電動モータ４１内には、図示しない減速制御装置及びエンコーダ（回転数検出手段）が組み込まれており、その回転軸の回転制御（速度、回転方向等）が制御可能になされている。
【００３９】
また、回転軸４０には、その内周面に形成されたねじ山に螺合するロッド側ねじ軸４３が組み込まれ、回転軸４０の回転方向によってロッド側ねじ軸４３が上下動するように構成されている。また、ロッド側ねじ軸４３は、上下動ロッド２７の上端から延設して設けられており、ロッド側ねじ軸４３の上下動に連動して上下動ロッド２７が上下移動するようになされている。
【００４０】
このように首振り装置１３が構成されることにより、図１２に示すように例えば傾斜地において、探知機本体１１（の送受信アンテナ面）と地表面Ｇとのギャップ（間隙）を調整する場合には、首振り装置１３のロッド上下動駆動装置３０、３１を駆動制御し、上下動ロッド２７、２８を上下動させて、探知機本体１１の傾斜位置を調整すればよい。
この首振り装置１３によれば、探知機本体１１をピッチ方向及びロール方向に夫々任意の傾斜角度で傾斜させることができるため、全方位の傾斜が可能である。
【００４１】
尚、前記した上下動ロッド２７と、ロッド上下動駆動装置３０と、遊星旋回ボール３７と、ボール受け部３６とによりピッチ方向回動手段が構成される。また、上下動ロッド２８と、ロッド上下動駆動装置３１と、それらに対応する図示しない遊星旋回ボール（第三の球体）と、ボール受け部（ロール側連結部材）とによりロール方向回動手段が構成される。
【００４２】
また、前記首振り装置１３によれば、探知機本体１１を傾斜させるための駆動源に電動モータを用いるため、操作者が容易に操作できるだけでなく、図示しない画像処理装置やコンピュータ等を利用することにより、地表面Ｇの状態に合わせた探知機本体１１の傾斜を自動的に制御することも可能である。この場合において、ステレオ画像により地表の凹凸を示す俯瞰図を作成し、そのデータをコンピュータに取り込み、制御信号を出力する構成とすることで、地表面の状態に合わせて傾斜を制御することができる。
【００４３】
以上のように、本発明にかかる実施の形態によれば、ギャップ調整装置１０を構成する昇降装置１２により支柱２５が昇降移動され、探知機本体１１の全体の高さ位置が調整されると共に、首振り装置１３の上下動ロッド２７、２８を上下動することにより、探知機本体１１のピッチ方向、ロール方向の傾斜位置が夫々調整される。そして、昇降装置１２と上下動ロッド２７、２８の駆動手段には電動モータが用いられるため、操作者は容易に探知機本体１１の高さ位置、傾斜位置（ピッチ方向、ロール方向）を調整操作することができる。即ち、操作者は、探知機本体１１と地表面Ｇとのエアギャップ調整を容易に行うことができる。
【００４４】
また、画像処理装置やコンピュータ等を用い、地表面の画像の分析データを、昇降装置１２と上下動ロッド２７、２８の駆動手段の動作にリンクさせることにより、探知機本体１１と地表面Ｇとのエアギャップ調整を自動的に行うことができる。
【産業上の利用可能性】
【００４５】
本発明にかかるギャップ調整装置は、例えばアーム先端で地雷探知機を支持する車両等において好適に用いることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】図１は、本発明に係るギャップ調整装置を備える地雷探知車両の全体を示す側面図である。
【図２】図２は、探知機ユニットの全体を示す側面図である。
【図３】図３は、昇降装置の側面図である。
【図４】図４は、昇降装置の正面図である。
【図５】図５は、図４のＡ−Ａ矢視断面図である。
【図６】図６は、首振り装置の側面図である。
【図７】図７は、図６の首振り装置のＢ−Ｂ矢視断面図である。
【図８】図８は、図７の首振り装置を昇降装置と共に示した横断面図である。
【図９（ａ）】図９（ａ）は、首振り機構部の一部断面拡大図である。
【図９（ｂ）】図９（ｂ）は、首振り機構部の一部断面拡大図である。
【図１０】図１０は、図９に示す首振り機構部の他の状態を示す図である。
【図１１】図１１は、ロッド上下動駆動装置の断面図である。
【図１２】図１２は、首振り装置により探知機本体を傾斜させる状態を説明するための図である。
【符号の説明】
【００４７】
１          地雷探知車両
３          アーム
１０        ギャップ調整装置
１１        探知機本体（探知機）
１２        昇降装置（昇降手段）
１３        首振り装置（保持手段）
１４        ケーシング
１５        ボールねじ軸
１８        電動モータ（ねじ軸回転駆動手段）
１９        ボールねじ移動体（連結部材）
２０        スライド板（連結部材）
２１        スライドガイドレール
２５        支柱
２７        上下動ロッド（ピッチ側ロッド、ピッチ方向回動手段）
２８        上下動ロッド（ロール側ロッド、ロール方向回動手段）
３０        ロッド上下動駆動装置（ピッチ方向回動手段）
３１        ロッド上下動駆動装置（ロール方向回動手段）
３２        中央旋回ボール（第一の球体）
３３        ボール受け部（旋回部材）
３６        ボール受け部（ピッチ側連結部材、ピッチ方向回動手段）
３７        遊星旋回ボール（第二の球体、ピッチ方向回動手段）
４０        回転軸
４１        電動モータ
４３        ロッド側ねじ軸
１００      探知機ユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９（ａ）】
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【図９（ｂ）】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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