(57)【要約】【課題】透過性の大きい物体が存在していても物体の認識の精度を向上させることのできる物体識別装置を提供すること。【解決手段】物体から放射される電波領域での放射量を観測する電波イメージング部１と、中赤外線を観測する中赤外線カメラ部２と、両者１，２で得られる二つの放射画像から抽出した物体形状が異なる場合、ガラスが存在する領域を求め、電波イメージング部１の放射量画像からガラスの放射量を取り除く演算処理ユニット３と、を設けた。【選択図】図１
2007333629.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
放射量観測手段により、物体から放射される電波領域での放射量を観測し、この観測データから物体の識別を行う物体識別方法において、
前記観測された放射量中に含まれている透過性の大きい物体からの放射成分を求め、この放射成分に基づいて補正を行うことを特徴とする物体識別方法。
【請求項２】
物体から放射される電波領域での放射量を観測する第一の放射量観測手段と、
この第一の放射量観測手段で観測する電波領域と異なる周波数領域の放射量を観測する第二の放射量観測手段と、
両放射量観測手段で得られる二つの放射画像から物体形状を抽出する画像処理手段と、
前記放射画像に基づいて観測された物体を認識する認識処理手段と、
を備えた物体識別装置であって、
前記第二の放射量観測手段の周波数領域を、前記第一の放射量観測手段が使用する周波数領域において透過性が大きい物質の電波吸収周波数領域としたことを特徴とする物体識別装置。
【請求項３】
前記画像処理手段が、前記第二の放射量観測手段で取得された放射画像に存在する前記透過性の大きい物質で構成される物体の温度を検出し、前記第一の放射量観測手段の放射画像における前記透過性の大きい物体が存在する空間領域で観測される電波放射量を、前記温度に応じた前記透過性の大きい物体の放射量を用いて補正することを特徴とする請求項２に記載の物体識別装置。
【請求項４】
前記第二の放射量観測手段が、波長が５〜８μｍの中赤外線領域の観測を行うことを特徴とする請求項２または請求項３に記載の物体識別装置。
【請求項５】
前記画像処理手段が、前記第二の放射量観測手段で得られる放射画像と、前記第一の放射観測手段で得られる放射画像と、の比較より、前記第一の放射量観測手段の電波領域において透過性の大きいガラスが存在する領域の検出を行うことを特徴とする請求項２〜４のいずれか１項に記載の物体識別装置。
【請求項６】
前記画像処理手段が、前記第二の放射量観測手段で検出された放射量から、ガラスが存在領域におけるガラスの温度を検出し、このガラス温度に基づいて、前記第一の放射量観測手段の電波領域におけるガラスの放射量を算出し、このガラスの放射量を、前記第一の放射量観測手段で得られる放射量から差分することを特徴とする請求項５に記載の物体識別装置。
【請求項７】
前記第二の放射量観測手段が、周波数が１ＴＨｚ帯の電波放射量を観測することを特徴とする請求項２または請求項３に記載の物体識別装置。
【請求項８】
前記画像処理手段が、前記第二の放射量観測手段で得られる放射画像と、前記第一の放射量観測手段で得られる放射画像と、の比較により、前記第一の放射量観測手段の電波領域において透過性の大きい樹脂が存在する領域の検出を行うことを特徴とする請求項２または請求項３または請求項７に記載の物体識別装置。
【請求項９】
前記画像処理手段が、前記第二の放射量観測手段で検出された放射量から、樹脂の存在領域における樹脂の温度を検出し、この樹脂の温度に基づいて、前記第一の放射量観測手段の電波領域における樹脂の放射量を算出し、この放射量を、前記第一の放射量観測手段で検出された放射量から差分することを特徴とする請求項８に記載の物体識別装置。
【請求項１０】
前記第一の放射量観測手段は、周波数が３０〜４０ＧＨｚもしくは９０〜１００ＧＨｚのミリ波領域の電波を観測することを特徴とする請求項２〜９のいずれか１項に記載の物体識別装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物体から放射される電波領域での放射量を観測して物体を識別する物体識別方法および物体識別装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、物体から放射される電波領域で放射量を観測することが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、現在、自動車の周囲の物体を観測する装置の開発がなされており、マイクロ波帯やミリ波帯、テラヘルツ波帯などの電波領域で物体の放射量を計測する電波イメージング装置や遠赤外線カメラを用いて、物体から放射される電波などの放射量を観測し、物体の形状や種類の識別などを行う受動式のシステムが知られている。
【特許文献１】特開昭６１−５０２０７６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、物体からの放射量を観測する受動式システムにおいて、遠赤外線カメラで使用される遠赤外線は、観測装置と物体との間にガラスが存在した場合、ガラスを透過しない性質を持っているため、遠赤外線カメラを用いたシステムではガラスの背後に存在する物体の検出が行えないという問題点がある。
【０００５】
それに対して、電波イメージング装置で使用されるミリ波帯の電磁波は、ガラスや樹脂などの透過性を有した物体を透過しやすい性質があり、ガラスなどの背後の物体を観測することができる。
しかしながら、観測される放射量は、透過性を有した物体自体の放射と背後の物体の放射とが混合されているため、このような混合された放射量から物体の認識を正しく行うことが難しいという問題点があった。
【０００６】
本発明は、上述の課題に着目してなされたもので、透過性の大きい物体が存在していても物体の認識の精度を向上させることのできる物体識別装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上述事情に鑑みなされたもので、放射量観測手段により、物体から放射される電波領域での放射量を観測し、この観測データから物体の識別を行う物体識別方法において、前記観測された放射量中に含まれている透過性の大きい物体からの放射成分を求め、この放射成分に基づいて補正を行うようにしたことを特徴とする物体識別方法である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明では、放射量観測手段により電波領域で観測される放射量の中に含まれている透過性の大きい物体の放射成分を求め、この放射成分に基づいて補正を行うようにした。
【０００９】
このため、透過性を有した物体自体の放射と、その背後の物体の放射とが混合されていても、補正を行わない場合に比べて、背後の物体の認識精度を向上させることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
この実施の形態の物体識別装置は、物体（ＯＢ）から放射される電波領域での放射量を観測する第一の放射量観測手段（１）と、この第一の放射量観測手段（１）で観測する電波領域と異なる周波数領域の放射量を観測する第二の放射量観測手段（２）と、両放射量観測手段（１，２）で得られる二つの放射画像から物体形状を抽出する画像処理手段（３１）と、前記放射画像に基づいて観測された物体を認識する認識処理手段（３２）と、を備えた物体識別装置であって、前記第二の放射量観測手段（２）の周波数領域を、前記第一の放射量観測手段（１）が使用する周波数領域において透過性が大きい物質の電波吸収周波数領域としたことを特徴とする物体識別装置である。
【実施例１】
【００１１】
図１〜図６に基づいて本発明の最良の実施の形態の実施例１の物体識別装置ＯＲ１について説明する。
【００１２】
実施例１の物体識別装置ＯＲ１は、図２に示すように、自動車ＭＢに設けられており、電波イメージング部１と中赤外線カメラ部２と演算処理ユニット３とを備えている。
【００１３】
電波イメージング部１は、自動車ＭＢの前方空間（矢印ＦＲが車両の前方を示す）に存在する物体ＯＢからの熱放射の電波領域の熱雑音強度画像を取得する装置である。この電波イメージング部１は、図１に示すように、観測する電波領域を透過させる誘電体レンズ部１１と、電波放射を観測する電波受信素子１２をマトリックス状に配置したイメージングアレイ部１３と、各電波受信素子１２で観測された放射量をマトリックス状に並べて電波放射画像を生成する信号処理部１４とから構成されている。
【００１４】
なお、本実施例１では、電波イメージング部１は、その観測周波数を、空間伝播での損失の少ない帯域である３０ＧＨｚ帯もしくは９０ＧＨｚ帯としている。
【００１５】
また、電波イメージング部１は、図３に示すように、 自動車ＭＢの前方のある方向からの放射が誘電体レンズ部１１で集光され、一つの電波受信素子１２で受信される。
【００１６】
この電波受信素子１２は、アンテナ部１２ａと検波部１２ｂと増幅部１２ｃとから構成され、観測波長に整合されたものとなっており、熱雑音信号中から所望の波長成分のみの信号強度を出力する。この電波受信素子１２をマトリックス状に配置したイメージングアレイ部１３では、入射する方向に応じて異なる電波受信素子１２で放射量を観測することとなり、各電波受信素子１２から出力される受信信号強度を組み合わせて、電波放射画像が生成される。
【００１７】
中赤外線カメラ部２は、前方空間に存在する物体ＯＢからの放射熱の中赤外線領域の強度画像を取得する装置である。この中赤外線カメラ部２は、中赤外線を透過させるレンズ部２１と、中赤外光を感知する素子をマトリックス状に配置したＩＲセンサ部２２と、このＩＲセンサ部２２の各素子で観測された中赤外線強度をマトリックス状に並べて中赤外線画像を生成する信号処理部２３とから構成されている。
【００１８】
なお、本実施例１では、中赤外線カメラ部２は、波長５〜８μｍの中赤外線領域の観測を行う。
【００１９】
演算処理ユニット３は、電波イメージング部１ならびに中赤外線カメラ部２から得られた画像に基づいて物体ＯＢを識別し、その識別結果を自動車ＭＢにおいて運転支援制御などの種々の制御を実行するに制御装置ＥＣＵに出力を行う。なお、運転支援の内容としては、駐車時に車両の周囲に存在する物体を報せて自動車ＭＢが物体ＯＢと接触するのを回避する支援や、走行時に先行車両との車間を保ったり、道路上の物体ＯＢとの衝突を回避したりする支援など種々存在するが、本実施例１にあっては、その支援内容については特定しない。
【００２０】
また、演算処理ユニット３は、画像演算部３１および認識処理部３２を備えている。
画像演算部３１は、電波イメージング部１と中赤外線カメラ部２とから出力された画像を取得し、画素分割単位と画角の調整を行った後に、両者１，２で観測された放射体における放射量および物体形状を抽出する。さらに、画像演算部３１では、電波イメージング部１から得られた放射量および抽出形状と、中赤外線カメラ部２から得られた放射量および抽出形状との比較を行って、両者で放射量および形状が大きく異なる空間領域を検出する。そして、この相違が認められた空間領域について、中赤外線カメラ部２の画像情報からこの空間領域の温度を求め、さらに、この温度に基づいて電波イメージング部１で得られる放射量を補正した補正放射画像を生成する。
認識処理部３２は、画像演算部３１で得られた補正放射量画像の情報から、放射物体の物性を推定する識別処理を行う。
【００２１】
以下に、放射率による物体認識について説明する。
一般的に、ある温度の物体の表面からは、その温度に応じて定まった放射エネルギー（電磁波）を放射している。物質の放射率は、その物質が放射を吸収する割合に等しく、その物体の反射率と透過率との間には、下記の式１の関係が成立する。
「反射率」＋「吸収(放射)率」＋「透過率」＝１     …式１
【００２２】
そこで、物体の放射率をε、ある温度ｔの黒体から放射されるエネルギーをＥ０とすると、ある温度の物体から放射されるエネルギーＥは、下記の式２で表される。
Ｅ（ｔ） ＝ ε  ×  Ｅ０（ｔ）  …式２
【００２３】
黒体から放射されるエネルギーについては、プランクの放射則で算出できるが、放射率は、物体の種類、表面状態および測定条件（温度、角度、波長）によって変化することが知られている。
【００２４】
ガラスＧＬに関して、波長５〜８μｍの中赤外線領域での放射率εがほぼ１であることが実験的に検証されており、ガラスＧＬは中赤外線領域では黒体と同等に扱うことができる。
【００２５】
そこで、本案では、中赤外線カメラ部２においてガラスＧＬの放射量計測を行い、電波イメージング部１で検出される放射量の補正を行うようにした。
【００２６】
以下に、図１に示すように、ガラスＧＬの背後に物体ＯＢが存在している環境における観測例を図４により具体的に説明する。
【００２７】
図４（ａ）は、電波イメージング部１で取得される電波放射画像の一例を示しており、図示のように、電波放射画像１Ａには、ガラスＧＬの放射に対応する領域１Ｇと物体ＯＢの放射に対応する領域１Ｂとが存在している。
【００２８】
一方、図４(ｂ)は中赤外線カメラ部２で取得される中赤外線画像の一例を示しており、図示のように、中赤外線画像２Ａには、ガラスＧＬの放射に対応する領域２Ｇのみが存在している。
【００２９】
これを、上記式２の物体ＯＢから放射されるエネルギーの観測で説明すると、電波イメージング部１で観測されるエネルギーＥ１（λ１）は、下記の式３により表すことができ、中赤外線カメラ部２で観測されるエネルギーＥ２（λ２）は、下記の式４により表すことができる。なお、下記の式において、λ１は 電波イメージング部１の観測波長、λ２は中赤外線カメラ部２の観測波長、Ａ（λ１）は、物体ＯＢからの電波放射量、Ａ（λ２）は中赤外線放射量、Ｂ（λ１）はガラスＧＬからの電波放射量、Ｂ（λ２）は中赤外線放射量である。
Ｅ１（λ１） ＝  Ａ（λ１）＋Ｂ（λ１）  …式３
Ｅ２（λ２） ＝  Ｂ（λ２）              …式４
【００３０】
式３からわかるように、電波イメージング部１で観測されるエネルギーＥ１（λ１）は、ガラスＧＬの放射量Ｂ（λ１）とガラスの背後にある物体ＯＢの放射量Ａ（λ１）が足しあわされたものとなっている。
【００３１】
一方、式４からわかるように、ガラスＧＬは波長λ２において透過率０であるため、ガラスＧＬの背後に存在する物体ＯＢからの放射量Ａ（λ２）は観測されない。
【００３２】
また、中赤外線カメラ部２で得られるエネルギーＥ（λ２）（＝Ｂ（λ２））から、ガラスＧＬの温度（Ｔ）がプランクの放射則から算出できる。そこで、電波領域でのガラスＧＬの放射率をε１とすると、得られたガラスＧＬの温度Ｔから電波領域でのガラスＧＬの放射量Ｂ（λ１）が以下の式５で計算できる。
【００３３】
Ｂ（λ１）  ＝  ε1  ×  Ｅ０（Ｔ）  …式５
（なお、この式５の関数Ｅ０は、プランクの放射則である。）
【００３４】
よって、式３と式５から、ガラスＧＬの背後に存在する物体ＯＢの放射量Ａ（λ１）を下記の式６で求めることができる。
【００３５】
Ａ（λ１）＝  Ｅ１（λ１）−  ε１  ×  Ｅ０（Ｔ）    …式６
【００３６】
画像演算部３１では、図４（ａ）のような電波放射画像１Ａと図４（ｂ）のような中赤外線画像２Ａを比較して、観測される物体形状が異なる場合には上記の演算を行い、ガラスＧＬの影響を除去した図４（ｃ）に示す補正電波放射画像３Ａを生成している。
【００３７】
そこで、認識処理部３２では、得られた補正電波放射画像３Ａから、ガラスＧＬの放射量を除去した物体の領域３Ｂの放射量を検出し、この放射量に基づいて識別した物体ＯＢの物性や形状の情報を制御装置ＥＣＵに出力する。このとき、所定の放射量の物体ＯＢのみを抽出して、その物体ＯＢのみの情報を出力することもできる。
【００３８】
ここで、上述した図４の例との比較のために、ガラスＧＬの前に人ＰＥが存在する場合の検出結果例を図５に示している。
【００３９】
図５（ａ）に示す電波放射画像１１Ａには、ガラスの放射に対応する領域１Ｇと人ＰＥの放射に対応する領域１ＰＥとが存在している。また、図５（ｂ）は中赤外線画像２２Ａにあっても、ガラスＧＬの放射に対応する領域２Ｇと人ＰＥの放射に対応する領域１ＰＥとが存在している。
【００４０】
このように、電波放射画像１１Ａと中赤外線画像２２Ａとで同一空間に検出対象である人ＰＥの放射量が観測される場合には、下記の式７のように、中赤外線画像２２Ａから物体（人ＰＥ）の放射量に応じて物体温度Ｔ１を検出し、電波領域での放射率ε２を算出する。
【００４１】
ε２  ＝  Ａ（λ１）  ÷  Ｅ０（Ｔ１）    …式７
【００４２】
そして、式７で得られた放射率ε２から、観測された物体（人ＰＥ）の分別を行うことができる。
【００４３】
次に、上述した演算処理ユニット３の動作フローを図６のフローチャートにより説明する。
【００４４】
図外のイグニッションスイッチのＯＮなどの所定の操作に応じて動作が開始されると、電波イメージング部１からの電波放射画像の取得処理（ステップＳ１ａ）と、中赤外線カメラ部２からの中赤外線画像の取得処理（ステップＳ１ｂ）と、が並行して行われる。
【００４５】
次に、あらかじめ記憶されている電波イメージング部１と中赤外線カメラ部２の視野角や観測方向などの情報を用いて、共通の検出領域を抽出した画像を決定する（ステップＳ２ａ，Ｓ２ｂ）。
【００４６】
次に、電波放射画像および中赤外線画像で検出される放射量から物体ＯＢの形状抽出を行う（ステップＳ３ａ，Ｓ３ｂ）。
【００４７】
続くステップＳ４では、電波放射画像から抽出された物体形状と中赤外線画像から抽出された物体形状とで、異なる領域があるかどうかを判定し、形状の差がほとんどない場合には、Ｓ６に進み、形状が異なる領域があると判定された場合には、その領域に中赤外線を透過しないガラスなどが存在すると判断して、Ｓ５に進む。なお、上記形状の比較は、画素単位で放射量を比較し、放射量が変化する境界の位置を求めることで行うことができる。
【００４８】
形状が異なる場合に進むステップＳ６では、画像演算部３１で行う上述した処理を実行する。すなわち、中赤外線画像で得られる放射量からガラスの温度を検出し、検出されたガラス温度から電波領域におけるガラスの放射量を求め、さらに、電波放射画像で検出される放射量からガラスの放射量を差し引く補正を行う。
【００４９】
次のステップＳ７では、中赤外線カメラ部２からの放射量から算出される温度を用いて電波放射画像の放射量から物体ＯＢの放射率を算出する。
【００５０】
次のステップＳ８では、電波領域における放射率に応じて物体ＯＢの識別処理を行い、次のステップＳ９に進んで、制御装置ＥＣＵへ物体認識結果を出力する。
【００５１】
以上説明したように、実施例１では、ガラスＧＬの背後に隠れた物体ＯＢの放射量を観測可能な電波イメージング部１と、ガラスＧＬの放射率がほぼ「１」となる帯域である波長５〜８μｍの中赤外線領域の放射量観測を行う中赤外線カメラ部２と、を組み合わせ、さらに、両者１，２が観測する物体の形状を比較するようにした。
【００５２】
これにより、電波イメージング部１が観測する物体ＯＢがガラスＧＬの手前に存在するか背後に存在するかを判定できる。
【００５３】
そして、物体ＯＢがガラスＧＬの背後に存在する場合には、電波イメージング部１で観測される放射量からガラスＧＬの放射量を除去することにより、ガラスＧＬの放射量の影響を取り除いた、物体ＯＢが本来持つ放射量を抽出できるようにした。
【００５４】
このため、物体ＯＢがガラスＧＬの背後に存在する場合でも、その物体ＯＢの物性を正確に検出でき、検出精度を向上させることができるという効果が得られる。
【００５５】
また、電波イメージング部１の観測周波数を９０ＧＨｚ帯もしくは３０ＧＨｚ帯に設定したため、大気の伝搬減衰の影響を少なくすることができ、より遠距離までの物体観測が行えるようになる。これは、自動車ＭＢに適用した実施例１における物体ＯＢの識別において、特に、有効である。
【実施例２】
【００５６】
次に、本発明の実施の形態の実施例２の物体識別装置ＯＲ２について説明する。なお、この実施例２を説明するにあたり、前記実施例１と同一ないし均等な部分については、図示を省略するかあるいは同一符号を付して説明を省略し、構成が相違する部分を中心として説明する。
【００５７】
実施例１では、電波イメージング部１と観測対象となる物体ＯＢとの間にガラスＧＬが介在する場合に発生する誤検出の対策を示したが、電波イメージング部１と物体ＯＢとの間に樹脂ＰＬが介在する場合においても、同様の誤検出が発生する。
【００５８】
そこで、実施例２では、樹脂ＰＬの吸収周波数帯域であるテラヘルツ波帯（以下、ＴＨｚと表記する）を観測するようにした。
【００５９】
すなわち、実施例２の物体識別装置ＯＲ２は、図７に示すように、テラヘルツ波帯を観測するＴＨｚイメージング部２０２を備えている。このＴＨｚイメージング部２０２は、誘電体レンズアンテナ部２２１とＴＨｚイメージングアレイ２２２と信号処理部２２３とフェムト秒レーザ２２４とから構成されている。
【００６０】
そして、演算処理ユニット２０３では、ＴＨｚイメージング部２０２で検出されたＴＨｚ放射画像と、電波イメージング部１で検出された（ミリ波）放射画像と、を比較し、両者の差異から観測対象の物体ＯＢとの間に樹脂ＰＬが存在することを検出し、電波イメージング部１で検出される放射量の補正を行う。
【００６１】
この演算処理ユニット２０３における動作フローを図８のフローチャートにより説明する。なお、実施例１で説明した処理については、同じステップ番号で示して説明を省略する。
【００６２】
ステップＳ２０１では、ＴＨｚイメージング部２０２から自動車ＭＢの前方のＴＨｚ画像を取得し、次のステップＳ２０２で、電波イメージング部１との画角調整、オフセット調整を行い、続くステップＳ２０３において、得られたＴＨｚ画像の放射量から物体ＯＢの形状抽出を行う。
【００６３】
そして、ステップＳ２０４では、電波イメージング部１で得られた電波波放射画像から抽出された物体形状と、ＴＨｚ画像から抽出された物体形状との比較を行い、両者の物体形状が異なる場合には、ステップＳ２０５に進み、両者の物体形状が略一致している場合にはステップＳ２０６に進む。
【００６４】
ステップＳ２０５では、図７に示すように、物体ＯＢとの間に電波（ミリ波）では検出しにくい樹脂ＰＬが存在すると判断し、ＴＨｚ画像の放射量を用い、電波（ミリ波）領域の放射量から樹脂ＰＬに相当する放射量を取り除く補正を行う。
【００６５】
この補正は、実施の形態１と同様に、ＴＨｚ画像の放射量から、樹脂ＰＬが存在する領域における樹脂ＰＬの温度を検出し、この樹脂ＰＬの温度に基づいて、電波イメージング部１の電波領域における樹脂ＰＬの放射量を算出し、この放射量を、電波イメージング部１で検出された放射量から差し引く。
【００６６】
ステップＳ２０６では、ステップＳ２０５で補正された補正放射画像、あるいはステップＳ２０５の補正を実行しない場合には、ステップＳ３ａで抽出された放射画像のいずれかの放射画像から物体ＯＢの識別を行う。
【００６７】
以上のように、実施例２では、樹脂のＴＨｚ対の放射量を検出するＴＨｚイメージング部２０２を設け、電波イメージング部１が観測する放射画像との比較により、樹脂ＰＬの背後に物体ＯＢが存在する場合には、電波イメージング部１が観測する放射画像から樹脂ＰＬによる成分を取り除く補正を行い、樹脂ＰＬの背後に存在する物体ＯＢの放射量における樹脂ＰＬの影響を取り除くことができるようにした。
【００６８】
したがって、物体ＯＢが樹脂ＰＬの背後に存在する場合でも、その物体ＯＢの物性を正確に検出でき、検出精度を向上させることができるという効果が得られる。
【００６９】
以上、図面を参照して、本発明の実施の形態および実施例１ないし実施例２を詳述してきたが、具体的な構成は、この実施の形態および実施例１ないし実施例２に限らず、本発明の要旨を逸脱しない程度の設計的変更は、本発明に含まれる。
【００７０】
例えば、実施例１〜２では、本発明の物体識別装置として、自動車ＭＢに搭載するものを示したが、これに限定されず、産業ロボット、オフィスロボット、住宅用ロボットなどのロボットや、建物・道路その他の監視装置など自動車ＭＢ以外にも適用することができる。
【００７１】
また、電波イメージング部１と並列に、実施例１で示した中赤外線カメラ部２および実施例２で示したＴＨｚイメージング部２０２を設け、ガラスＧＬと樹脂ＰＬとの両方の背後に存在する物体ＯＢを識別できるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７２】
【図１】本発明の実施の形態の実施例１の物体識別装置ＯＲ１を機能的に表したブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態の実施例１の物体識別装置ＯＲ１を自動車ＭＢに搭載した状態を示す概略図である。
【図３】本発明の実施の形態の実施例１の物体識別装置ＯＲ１の要部を示す説明図である。
【図４】前記実施例１の物体識別装置ＯＲ１におけるガラスＧＬの背後に物体ＯＢが存在している場合の放射画像を示す説明図であって、（ａ）は電波イメージング部１で観測される電波放射画像を示し、（ｂ）は中赤外線カメラ部２で観測される中赤外線放射画像を示し、（ｃ）は補正後の電波放射画像を示している。
【図５】前記実施例１の物体識別装置ＯＲ１におけるガラスＧＬの手前に物体ＯＢが存在している場合の放射画像を示す説明図であって、（ａ）は電波イメージング部１で観測される電波放射画像を示し、（ｂ）は中赤外線カメラ部２で観測される中赤外線放射画像を示している。
【図６】前記実施例１の物体識別装置ＯＲ１の動作フローを示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施の形態の実施例２の物体識別装置ＯＲ２を機能的に表したブロック図である。
【図８】前記実施例２の物体識別装置ＯＲ２の動作フローを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７３】
１     電波イメージング部（第一の放射量観測手段）
２     中赤外線カメラ部（第二の放射量観測手段）
３     演算処理ユニット（画像処理手段、認識処理手段）
３１   画像演算部（画像処理手段）
３２   認識処理部（認識処理手段）
２０２ イメージング部（第二の放射量観測手段）
ＧＬ   ガラス（透過性が大きい物質）
ＯＢ   物体
ＰＬ   樹脂（透過性が大きい物質）
【図１】
2007333629.tif 000003
【図２】
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【図３】
2007333629.tif 000005
【図４】
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【図５】
2007333629.tif 000007
【図６】
2007333629.tif 000008
【図７】
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【図８】
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