(57)【要約】【課題】カテーテルおよびカテーテル付属装置を有する医療機器ならびにその使用方法を提供する。【解決手段】医療機器は可撓性のカテーテルとカテーテル付属装置とを含む。カテーテルは患者の体腔内に挿入可能な遠位端部を有する。付属装置はカテーテルとスライド可能に係合できる。カテーテルと付属装置の一方は磁性材を含み、他方は電気的に電圧印加可能な巻線を含む。カテーテルと付属装置は、それらのいずれか一方を固定しながら巻線に制御可能に電気的に電圧印加すると、他方がスライドするように移動する、リニアモーターとして動作するように構成されている。巻線に操作可能に接続されたコントローラーも含む医療機器の使用方法は、遠位端部を体腔内に挿入するステップと、カテーテルと付属装置の一方を固定するステップと、コントローラーを作動させてカテーテルと付属装置の他方を体腔内で前進させるステップと、を含む。【選択図】図２
2007307375.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
医療機器において、
ａ）患者の体腔内に挿入可能な遠位端部を有する、可撓性の医療用カテーテルと、
ｂ）前記カテーテルとスライド可能に係合することができるカテーテル付属装置であって、
前記カテーテルおよび前記装置のうち一方は、磁性材を含み、
前記カテーテルおよび前記装置のうち他方は、電気的に電圧印加可能な巻線を含み、
前記カテーテルおよび前記装置は、前記カテーテルおよび前記装置のうち一方を固定しながら前記巻線に制御可能に電気的に電圧印加することにより、前記カテーテルおよび前記装置のうち他方をスライドするように移動させる、リニアモーターとして動作するように構成された、
カテーテル付属装置と、
を備える、医療機器。
【請求項２】
請求項１に記載の医療機器において、
前記カテーテルは、可撓性の内視鏡挿入管である、医療機器。
【請求項３】
請求項１に記載の医療機器において、
前記装置は、可撓性のカテーテルガイド部材である、医療機器。
【請求項４】
請求項３に記載の医療機器において、
前記カテーテルは、カテーテル内腔を含み、
前記部材は、前記カテーテル内腔内に配置されることができる、医療機器。
【請求項５】
請求項４に記載の医療機器において、
前記カテーテルは、巻線を含み、
前記巻線は、前記カテーテルの前記遠位端部に近接して配置されている、医療機器。
【請求項６】
請求項５に記載の医療機器において、
前記部材は、カテーテルガイドワイヤー、およびカテーテルガイドリボンからなる群から選ばれる、医療機器。
【請求項７】
請求項１に記載の医療機器において、
前記カテーテルは、外部レールを含み、
前記装置は、前記リニアモーターの動作中に前記外部レールに沿ってスライドするように構成されている、医療機器。
【請求項８】
請求項７に記載の医療機器において、
前記装置は、遠位端部を有し、
前記装置は、巻線を含み、
前記巻線は、前記装置の前記遠位端部に近接して配置されている、医療機器。
【請求項９】
請求項８に記載の医療機器において、
前記装置は、付属作業通路を有する可撓性の付属チューブを含む、医療機器。
【請求項１０】
医療機器において、
ａ）患者の体腔内に挿入可能な遠位端部を有する、可撓性の医療用カテーテルと、
ｂ）前記カテーテルとスライド可能に係合するカテーテル付属装置であって、
前記カテーテルおよび前記装置のうち一方は、磁性材を含み、
前記カテーテルおよび前記装置のうち他方は、電気的に電圧印加可能な巻線を含み、
前記カテーテルおよび前記装置は、前記カテーテルおよび前記装置のうち一方を固定しながら前記巻線に制御可能に電気的に電圧印加することにより、前記カテーテルおよび前記装置のうち他方をスライドするように移動させる、リニアモーターとして動作するように構成された、
カテーテル付属装置と、
ｃ）前記巻線に動作可能に接続される、リニアモーターコントローラーと、
を備える、医療機器。
【発明の詳細な説明】
【開示の内容】
【０００１】
〔発明の分野〕
本発明は、広くは医療機器に関し、特にカテーテルおよびカテーテル付属装置を有する医療機器、ならびにその使用方法に関する。
【０００２】
〔発明の背景〕
既知のカテーテルの例は、内視鏡の可撓性の挿入管（結腸鏡(colonoscope)、および小腸内視鏡(enteroscope)の可撓性の挿入管を含む）を含むが、これらに限定されない。挿入管は、関節接合可能な(articulatable)遠位端部を有し、この遠位端部は、遠位端部から内視鏡のハンドル上にある制御つまみまで張られたワイヤーで制御される。挿入管の遠位端部内にある広角ビデオカメラで医学的な観察ができる。使用時には、挿入管の遠位端部が患者の体腔内に挿入される。使用者は、医学的観察および／あるいは治療(medical observation and/or medical treatment)のために近位の管部分を手で押して挿入管の遠位端部を体腔内で前進させる。結腸のような曲がりくねった体腔内では、挿入管の関節接合可能な遠位端部は、体腔内で一直線にならずに体腔組織に妨害されそれ以上前に進めないこともある。この時、もし使用者が近位の管部分をさらに押すと、挿入管は望ましくない輪(loops)を形成し、使用者は、挿入管の遠位端部を再整列し挿入管を体腔内でさらに前進させる前に、その輪を矯正しなければならない。
【０００３】
典型的には、付属医療装置は内視鏡システムの一部である。一例においては、付属装置は、医学的観察および／あるいは治療のために、内視鏡の挿入管の作業通路に挿入され、手作業で移動させられ作業通路の遠位端部から延びる、エンドエフェクタ(end effector)（医療用スネアー(medical snare)、医療用把持器(medical grasper)など）である。他の例では、付属装置は、挿入管が体腔内の目標部位まで前進させられた後で、内視鏡の挿入管の外部レールに連結され、かつ挿入管の外部レールに沿って手作業で移動されるように構成された、可撓性の付属チューブ(flexible accessory tube)である。したがって、エンドエフェクタは、医学的観察および／あるいは治療のために、付属チューブの付属作業通路に挿入され、手作業で移動させられ付属作業通路の遠位端部から延びる。付属チューブの近位端部を押して付属チューブを外部レールに沿って移動させることも、望ましくない輪を形成する場合がある。
【０００４】
ガイドワイヤーを手作業で体腔内を前進させ、続いてカテーテルを手作業でガイドワイヤーに沿って前進させることは知られている。
【０００５】
科学者や技術者達は、いまなおカテーテルとカテーテル付属装置を有する改良した医療機器、およびそのような医療機器の改良した使用方法を求め続けている。
【０００６】
〔発明の概要〕
本発明の実施例の第１表現（first expression）は、可撓性の医療用カテーテルおよびカテーテル付属装置を含む医療機器に対するものである。カテーテルは、患者の体腔内に挿入可能な遠位端部を有する。付属装置は、カテーテルとスライド可能に係合できる。カテーテルおよび付属装置のうち一方は磁性材を含み、カテーテルおよび付属装置のうち他方は電気的に電圧印加可能な巻線（electrically-energizable windings）を含む。カテーテルおよび付属装置は、それらカテーテルおよび付属装置のいずれか一方を固定しながら巻線に制御可能に電気的に電圧印加すると、カテーテルおよび付属装置のうち他方がスライドするように移動する、リニアモーターとして動作するように構成されている。
【０００７】
本発明の実施例の第２表現は、可撓性の医療用カテーテル、カテーテル付属装置、およびリニアモーターコントローラーを含む医療機器に対するものである。カテーテルは患者の体腔内に挿入可能な遠位端部を有する。付属装置は、カテーテルとスライド可能に係合する。カテーテルおよび付属装置のうち一方は磁性材を含み、カテーテルおよび付属装置のうち他方は電気的に電圧印加可能な巻線を含む。カテーテルおよび付属装置は、それらカテーテルおよび付属装置のいずれか一方を固定しながら巻線に制御可能に電気的に電圧印加すると、カテーテルおよび付属装置のうち他方がスライドするように移動する、リニアモーターとして動作するように構成されている。コントローラーは、巻線に動作可能に接続されている。
【０００８】
本発明の方法は、医療機器を使用するためのものである。医療機器は、可撓性の医療用カテーテル、カテーテル付属装置、およびリニアモーターコントローラーを含む。カテーテルは患者の体腔内に挿入可能な遠位端部を有する。付属装置は、カテーテルとスライド可能に係合する。カテーテルおよび付属装置のうち一方は、磁性材を含み、カテーテルおよび付属装置のうち他方は、電気的に電圧印加可能な巻線を含む。カテーテルおよび付属装置は、それらカテーテルおよび付属装置のいずれか一方を固定しながら巻線に制御可能に電気的に電圧印加すると、カテーテルおよび付属装置のうち他方がスライドするように移動する、リニアモーターとして動作するように構成されている。コントローラーは、巻線に動作可能に接続されている。本発明の方法は、遠位端部を体腔内に挿入するステップを含む。この方法はまた、カテーテルおよび付属装置のうち一方を固定するステップを含む。この方法は、コントローラーを作動させてカテーテルおよび付属装置のうち他方を体腔内で前進させるステップをさらに含む。
【０００９】
本発明の実施例の一つあるいは複数の表現および方法から、幾つかの利益ならびに利点が得られる。第１の例では、カテーテル付属装置は医療用ガイドワイヤーで、このガイドワイヤーは、体腔内で手作業により前進させられカテーテルから延びた後に固定され、巻線に制御可能に電気的に電圧印加するとカテーテルがガイドワイヤーに沿ってスライドするように移動する。この例の一つの例証において、当業者には分かるように、カテーテルを前進させる力を、カテーテルの遠位端部の直ぐ近くに加えて、自走する(self-advancing)カテーテルが望ましくない輪を形成しないようにする。第２の例において、付属装置は可撓性の付属チューブを含み、カテーテルは体腔内で手作業により前進させられた後に固定され、巻線に制御可能に電気的に電圧印加すると付属チューブがカテーテルの外部レールに沿ってスライドするように移動する。この例の一つの例証において、当業者には分かるように、付属チューブを前進させる力を、付属チューブの遠位端部の直ぐ近くに加えて、自走する付属チューブが望ましくない輪を形成しないようにする。これらの例のいずれか一方あるいは両方の使用において、自走するカテーテルおよび／あるいは自走する付属チューブは、手作業での前進により得られる速度よりも大きな前進速度を有し、それにより医療処置に要する時間が短縮される。
【００１０】
〔発明の詳細な説明〕
本発明を詳細に説明する前に、本発明の適用および使用は、添付の図面に示され、また以下の説明で述べられる構造および部品の配列の詳細に限定されないことに留意する必要がある。本発明の例示の実施例は、他の実施例、変形および変更において実行あるいは組み入れることができ、さまざまな方法で実施あるいは実行できる。さらに、特に指示しない限りは、本明細書で使う用語および表現(expressions)は、読者に好都合なように本発明の例示的な実施例を述べる目的で選択されたものであり、本発明を限定するためのものではない。
【００１１】
以下に記載の表現、実施例、例などのうちいずれか一つあるいは複数のものは、以下に記載の表現、実施例、例などのいずれか一つあるいは複数のものと組み合わせることができることが理解される。
【００１２】
まず図面を参照すると、全体にわたって同様の参照符号は、同様の素子を表わし、図１〜図３は、本発明の実施例を示す。図１〜図３に示す実施例の第１の表現(expression)は、可撓性の医療用カテーテル１２とカテーテル付属装置１４とを含む医療機器１０に対するものである。カテーテル１２は、患者２０の体腔１８内に挿入可能な遠位端部１６を有する。装置１４は、カテーテル１２にスライド可能に係合できる。カテーテル１２および装置１４のうち一方は、磁性材(magnetic material)２２を含み、カテーテル１２および装置１４のうち他方は、電気的に電圧印加可能な巻線１４、２６および２８を含む。カテーテル１２および装置１４は、それらカテーテル１２および装置１４のいずれか一方を固定しながら巻線２４、２６および２８に制御可能に電気的に電圧印加すると、カテーテル１２および装置１４のうち他方がスライドするように移動する、リニアモーター３０として動作するように構成されている。
【００１３】
用語「磁性材」は、磁化可能な材料を含み、また永久磁石を含むことに注意されたい。またリニアモーターのさまざまな設計および動作は、当該分野で周知であることにも注意されたい。巻線の巻数、ならびに巻線の数および配置は、熟練者に委ねられる。
【００１４】
図１〜図３に図示の実施例の第１表現の一適用例(one application of the first expression)では、カテーテル１２は、可撓性の内視鏡挿入管３２である。一変形例では、可撓性の内視鏡挿入管３２は、一本の作業通路３４を有する。内視鏡を用いない適用（non-endoscope applications）は、当業者に委ねられる。
【００１５】
図１〜図３の実施例の第１表現の第１の実行例(first implementation of the first expression)においては、装置１４は可撓性のカテーテルガイド部材(catheter-guiding member)３６である。一変形例では、カテーテル１２は、カテーテル内腔(catheter lumen)３８を含み、カテーテルガイド部材３６は、カテーテル内腔３８に配置されることができる。一変更例では、カテーテル１２は、巻線２４、２６および２８を含み、巻線２４、２６および２８は、カテーテル１２の遠位端部１６に近接して配置される。第１の例では、カテーテルガイド部材３６は、カテーテルガイドワイヤー４０である。材料の一つの選択において、ガイドワイヤー４０は、鉄を含む。
【００１６】
図４の第１代替実施例(first alternate embodiment)に示す第２の例では、カテーテルガイド部材１３６は、熟練者には分かるように、より大きな起磁力に備えてより大きな面積を提供するカテーテルガイドリボン１４０である。一変形例では、ガイドリボン１４０は、カテーテル１１２内の内腔分割壁(lumen-dividing wall)１４２とスライドして係合する。一変更例では、壁１４２は巻線を含む（図３には示されていないが、巻線を示す図３の断面図は図２と同様に見える）。材料の一つの選択において、ガイドリボン１４０は、鉄を含む。
【００１７】
第２の実行例においては、図５〜図７の第２代替実施例に示すように、カテーテル２１２は外部レール２４２を含み、付属装置２１４は、リニアモーター２３０の動作中に外部レール２４２に沿ってスライドするように構成されている。一変形例では、装置２１４は遠位端部２４４を有し、装置２１４は、巻線２２４、２２６および２２８を含み、巻線２２４、２２６および２２８は、装置２１４の遠位端部２４４に近接して配置される。一例では、装置２１４は、付属作業通路２４８を有する可撓性の付属チューブ２４６を含む。材料の一つの選択において、外部レール２４２は、内部に埋め込まれた鉄の粒子（明確にするために図７では除いてある）を有するエラストマーを含む。第１の構造例では、装置２１４は、磁力で外部レール２４２に連結され、カテーテル２１２の遠位端部２１６の停止部(stop)（図示せず）が、付属チューブ２４６の進行を制限する。図示していない第２の構造例では、装置は、さねはぎ継ぎの配列（tongue and groove arrangement）によって外部レールに連結される。他の連結構造は熟練者に委ねられる。
【００１８】
図１〜図３に示す実施例の第２の表現(expression)は、可撓性の医療用カテーテル１２、カテーテル付属装置１４、およびリニアモーターコントローラー５０を含む医療機器１０に対するものである。カテーテル１２は、患者２０の体腔１８内に挿入可能な遠位端部１６を有する。装置１４はカテーテル１２にスライド可能に係合する。カテーテル１２および装置１４のうち一方は磁性材２２を含み、カテーテル１２および装置１４のうち他方が、電気的に電圧印加可能な巻線２４、２６および２８を含む。カテーテル１２および装置１４は、それらカテーテル１２および装置１４のいずれか一方を固定しながら巻線２４、２６および２８に制御可能に電気的に電圧印加すると、カテーテル１２および装置１４のうち他方がスライドするように移動する、リニアモーター３０として動作するように構成されている。コントローラー５０は、巻線２４、２６および２８に動作可能に接続されている。
【００１９】
図１〜図３に図示の実施例の第２表現の一適用例では、カテーテル１２は、可撓性の内視鏡挿入管３２である。
【００２０】
図１〜図３の実施例の第２表現の第１の実行例においては、装置１４は、可撓性のカテーテルガイド部材３６である。一変形例では、カテーテル１２は、カテーテル内腔３８を含み、カテーテルガイド部材３６は、カテーテル内腔３８に配置される。一使用例において、コントローラー５０は、使用者により作動されると、巻線２４、２６および２８に制御可能に電気的に電圧印加して、これにより、カテーテルガイド部材３６が使用者によって固定されているときには、カテーテル１２をガイド部材３６に沿ってスライドするように移動させる。
【００２１】
第２の実行例において、図５〜図７の第２代替実施例に示すように、カテーテル２１２は外部レール２４２を含み、付属装置２１４は、コントローラー（図１および図３においてコントローラー５０として示されている）の作動中に外部レール２４２に沿ってスライドするように構成されている。一例において、装置２１４は、付属作業通路２４８と遠位付属チューブ部分２５２とを有する可撓性の付属チューブ２４６を含み、コントローラー（図１および図３においてコントローラー５０として示されている）は、使用者により作動されると、巻線２２４、２２６および２２８に制御可能に電気的に電圧印加して、これにより、カテーテル２１２が使用者により固定されているときには、遠位付属チューブ部分２５２を外部レール２４２に沿ってスライドするように移動させる。
【００２２】
図１〜図３の実施例の第１および／あるいは第２表現の一使用可能例において、医療機器１０は、カテーテル１２の近位端部５６に取付けられたハンドピース(handpiece)５４を含み、ハンドピース５４は、コントローラー５０を含み、コントローラー５０は、使用者がそれを作動させるためのボタン５８を有する。一変形例においては、図３に示すようにワイヤー６０が、コントローラー５０を巻線２４、２６および２８に接続している。付属作業通路２４８を有する可撓性の付属チューブ２４６の例の一変更例では、医療用ニードルナイフ(needle knife)などのエンドエフェクタ２６２は、患者の医学的観察および／または治療のために、付属チューブ２４６から延びるように付属作業通路２４８内を手作業で移動することができる。他のタイプの医療用エンドエフェクタは、撮像装置(imagers)、洗浄器(irrigators)、切削刃(cutting blades)、ワイヤースネア(wire snares)、および超音波変換器(ultrasound transducers)を含むが、これらに限定されるものではない。
【００２３】
本発明の方法は、医療機器１０の使用するためのものである。医療機器１０は、可撓性の医療用カテーテル１２と、カテーテル付属装置１４と、リニアモーターコントローラー５０とを含む。カテーテル１２は、患者２０の体腔１８内に挿入可能な遠位端部１６を有する。装置１４は、カテーテル１２にスライド可能に係合する。カテーテル１２および装置１４のうち一方は、磁性材２２を含み、カテーテル１２および装置１４のうち他方が、電気的に電圧印加可能な巻線１４、２６および２８を含む。カテーテル１２および装置１４は、それらカテーテル１２および装置１４のいずれか一方を固定しながら巻線２４、２６および２８に制御可能に電気的に電圧印加すると、カテーテル１２および装置１４のうち他方がスライドするように移動する、リニアモーター３０として動作するように構成されている。コントローラー５０は、巻線２４、２６および２８に動作可能に接続されている。本方法は、カテーテル１２の遠位端部１６を体腔１８内に挿入するステップを含む。この方法はまた、カテーテル１２および付属装置１４のうち一方を固定するステップを含む。この方法は、コントローラー５０を作動させてカテーテル１２および付属装置１４のうち他方を体腔１８内で前進させるステップをさらに含む。
【００２４】
本方法の第１の使用例では、装置１４は、可撓性のカテーテルガイド部材３６であり、カテーテル１２はカテーテル内腔３８を含み、ガイド部材３６はカテーテル内腔３８内に配置され、ガイド部材３６が固定されているときに、コントローラー５０を作動させることにより、巻線２４、２６および２８に制御可能に電気的に電圧印加して、カテーテル１２をガイド部材３６に沿ってスライドするように移動させる。一拡張例では、本方法はまた、ガイド部材３６を固定し、かつコントローラー５０を作動させる前に、カテーテル内腔３８内をスライドするようにガイド部材３６を手作業で前進させるステップを含む。
【００２５】
本方法の第２の使用例では、カテーテル２１２は、外部レール２４２を含み、コントローラー（図１および図３にコントローラー５０として示されている）を作動させることにより、カテーテル２１２が固定されたときに、装置２１４を外部レール２４２に沿ってスライドするように移動させる。一拡張例では、本方法は、カテーテル２１２を固定し、かつコントローラーを作動させる前に、カテーテル２１２を手作業で前進させるステップをさらに含む。
【００２６】
この方法の一利用例では、体腔は、人間あるいは他の哺乳動物の結腸である。他の利用例では、体腔は上部胃腸管である。さらに他の利用例では、体腔は動脈内腔である。他の体腔は、当業者に委ねられる。
【００２７】
本発明の実施例の一つあるいは複数の表現および方法から、幾つかの利益ならびに利点が得られる。第１の例では、カテーテル付属装置は、医療用ガイドワイヤーであり、このガイドワイヤーは、カテーテルから延びるように体腔内で手作業により前進させられた後に固定されており、巻線に制御可能に電気的に電圧印加すると、カテーテルがガイドワイヤーに沿ってスライドするように移動する。この例の一つの例示において、当業者には分かるように、カテーテルを前進させる力を、カテーテルの遠位端部の直ぐ近くに加えて、自走するカテーテルが望ましくない輪を形成しないようにする。第２の実施例において、付属装置は、可撓性の付属チューブを含み、カテーテルは、体腔内で手作業により前進させられた後に固定され、巻線に制御可能に電気的に電圧印加すると、付属チューブがカテーテルの外部レールに沿ってスライドするように移動する。この例の一つの例示において、当業者には分かるように、付属チューブを前進させる力を、付属チューブの遠位端部の直ぐ近くに加えて、自走する付属チューブが望ましくない輪を形成しないようにする。これらの例のいずれか一方あるいは両方の使用において、自走するカテーテルおよび／あるいは自走する付属チューブは、手作業で前進させることにより得られる速度よりも大きな前進速度を有し、それにより医療処置に要する時間が短縮される。
【００２８】
本発明は、実施例の幾つかの表現および方法を述べて例示されたが、添付の特許請求の範囲の精神および範囲を、記載した細部に限定あるいは制限するのは出願人の意図するところではない。当業者は、本発明の範囲を逸脱することのない数多くの他の変形、変更、および置換を思い付くであろう。例えば、ロボット援用外科手術システムとの適合性を有するように、システム、装置、および方法を明らかに変更できることを考慮すると、本発明の医療機器は、ロボット援用外科手術における適用性を有する。前述の説明は、例として提供されるものであること、および当業者は添付の特許請求の範囲の範囲および精神を逸脱することのない他の変更を思いつくことを理解できるであろう。
【００２９】
〔実施の態様〕
（１）医療機器において、
ａ）患者の体腔内に挿入可能な遠位端部を有する、可撓性の医療用カテーテルと、
ｂ）前記カテーテルとスライド可能に係合することができるカテーテル付属装置であって、
前記カテーテルおよび前記装置のうち一方は、磁性材を含み、
前記カテーテルおよび前記装置のうち他方は、電気的に電圧印加可能な巻線を含み、
前記カテーテルおよび前記装置は、前記カテーテルおよび前記装置のうち一方を固定しながら前記巻線に制御可能に電気的に電圧印加することにより、前記カテーテルおよび前記装置のうち他方をスライドするように移動させる、リニアモーターとして動作するように構成された、
カテーテル付属装置と、
を備える、医療機器。
（２）実施の態様１に記載の医療機器において、
前記カテーテルは、可撓性の内視鏡挿入管である、医療機器。
（３）実施の態様１に記載の医療機器において、
前記装置は、可撓性のカテーテルガイド部材である、医療機器。
（４）実施の態様３に記載の医療機器において、
前記カテーテルは、カテーテル内腔を含み、
前記部材は、前記カテーテル内腔内に配置されることができる、医療機器。
（５）実施の態様４に記載の医療機器において、
前記カテーテルは、巻線を含み、
前記巻線は、前記カテーテルの前記遠位端部に近接して配置されている、医療機器。
（６）実施の態様５に記載の医療機器において、
前記部材は、カテーテルガイドワイヤー、およびカテーテルガイドリボンからなる群から選ばれる、医療機器。
（７）実施の態様１に記載の医療機器において、
前記カテーテルは、外部レールを含み、
前記装置は、前記リニアモーターの動作中に前記外部レールに沿ってスライドするように構成されている、医療機器。
（８）実施の態様７に記載の医療機器において、
前記装置は、遠位端部を有し、
前記装置は、巻線を含み、
前記巻線は、前記装置の前記遠位端部に近接して配置されている、医療機器。
（９）実施の態様８に記載の医療機器において、
前記装置は付属作業通路を有する可撓性の付属チューブを含む、医療機器。
【００３０】
（１０）医療機器において、
ａ）患者の体腔内に挿入可能な遠位端部を有する、可撓性の医療用カテーテルと、
ｂ）前記カテーテルとスライド可能に係合するカテーテル付属装置であって、
前記カテーテルおよび前記装置のうち一方は、磁性材を含み、
前記カテーテルおよび前記装置のうち他方は、電気的に電圧印加可能な巻線を含み、
前記カテーテルおよび前記装置は、前記カテーテルおよび前記装置のうち一方を固定しながら前記巻線に制御可能に電気的に電圧印加することにより、前記カテーテルおよび前記装置のうち他方をスライドするように移動させる、リニアモーターとして動作するように構成された、
カテーテル付属装置と、
ｃ）前記巻線に動作可能に接続される、リニアモーターコントローラーと、
を備える、医療機器。
（１１）実施の態様９に記載の医療機器において、
前記カテーテルは、可撓性の内視鏡挿入管である、医療機器。
（１２）実施の態様９に記載の医療機器において、
前記装置は、可撓性のカテーテルガイド部材である、医療機器。
（１３）実施の態様１２に記載の医療機器において、
前記カテーテルは、カテーテル内腔を含み、
前記部材は、前記カテーテル内腔内に配置され、
前記コントローラーは、使用者により作動されると、前記巻線に制御可能に電気的に電圧印加して、これにより、前記部材が前記使用者により固定されているときには、前記部材に沿って前記カテーテルをスライドするように移動させる、医療機器。
（１４）実施の態様９に記載の医療機器において、
前記カテーテルは、外部レールを含み、
前記装置は、前記コントローラーの作動中に前記外部レールに沿ってスライドするように構成された、医療機器。
（１５）実施の態様１４に記載の医療機器において、
前記装置は、付属作業通路、および遠位付属チューブ部分を有する、可撓性の付属チューブを含み、
前記コントローラーは、使用者により作動されると、前記巻線に制御可能に電気的に電圧印加して、これにより、前記カテーテルが前記使用者により固定されているときには、前記外部レールに沿って前記遠位付属チューブ部分をスライドするように移動させる、医療機器。
【００３１】
（１６）医療機器を使用する方法において、
前記医療機器は、
患者の体腔内に挿入可能な遠位端部を有する、可撓性の医療用カテーテル、
前記カテーテルとスライド可能に係合するカテーテル付属装置であって、
前記カテーテルおよび前記装置のうち一方は、磁性材を含み、
前記カテーテルおよび前記装置のうち他方は、電気的に電圧印加可能な巻線を含み、
前記カテーテルおよび前記装置は、前記カテーテルおよび前記装置のうち一方を固定しながら前記巻線に制御可能に電気的に電圧印加することにより、前記カテーテルおよび前記装置のうち他方をスライドするように移動させる、リニアモーターとして動作するように構成された、
カテーテル付属装置、ならびに、
前記巻線に動作可能に接続された、リニアモーターコントローラー、
を備え、
前記方法は、
ａ）前記カテーテルの前記遠位端部を前記体腔内に挿入するステップと、
ｂ）前記カテーテルおよび前記装置のうち一方を固定するステップと、
ｃ）前記コントローラーを作動させて前記カテーテルおよび前記装置のうち他方を前記体腔内で前進させるステップと、
を含む、方法。
（１７）実施の態様１６に記載の方法において、
前記装置は、可撓性のカテーテルガイド部材であり、
前記カテーテルは、カテーテル内腔を含み、
前記部材は、前記カテーテル内腔内に配置され、
前記部材が固定されているときに、前記コントローラーを作動させることにより、前記巻線に制御可能に電気的に電圧印加して、前記部材に沿って前記カテーテルをスライドするように移動させる、方法。
（１８）実施の態様１７に記載の方法において、
前記部材を固定し、かつ前記コントローラーを作動させる前に、前記カテーテル内腔内をスライドするように前記部材を手作業で前進させるステップ、
をさらに含む、方法。
（１９）実施の態様１６に記載の方法において、
前記カテーテルは、外部レールを含み、
前記カテーテルが固定されているときに、前記コントローラーを作動させることにより、前記外部レールに沿って前記装置をスライドするように移動させる、方法。
（２０）実施の態様１９に記載の方法において、
前記カテーテルを固定して前記コントローラーを作動させる前に、前記カテーテルを手動で前進させるステップ、
をさらに含む、方法。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】医療用カテーテル、カテーテルガイドワイヤーであるカテーテルガイド部材の形をとるカテーテル付属装置、およびコントローラーを含み、カテーテルは巻線を含み、ガイドワイヤーは磁性材を含み、コントローラーが、一部を切り取って示されたハンドピース内に配された、医療機器の実施例の略図である。
【図２】患者の体腔内に挿入した図１の医療用カテーテルの遠位部分の断面図で、図２の医療用カテーテルは、図１に示す方向から９０度回転している。
【図３】巻線に電気的に接続されたコントローラーを示す簡略配線図である。
【図４】カテーテルガイド部材がカテーテルガイドリボンである、図１の医療機器の第１代替実施例の遠位部分の斜視図である。
【図５】カテーテルが外部レールを含み、カテーテル付属装置が外部レールに沿ってスライドするように構成され、かつ付属作業通路を有する可撓性の付属チューブを含む、図１の医療機器の第２代替実施例の遠位部分の側面図である。
【図６】図５における線６−６に沿った図である。
【図７】図６における線７−７に沿った、図６のカテーテル付属装置の断面図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【外国語明細書】
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