(57)【要約】【課題】防振部材という特別な部品を必要としなくても、角速度が生じていないのにも関わらず角速度が生じたようなセンサ出力を発生してしまうことを防止する。【解決手段】Ｇセンサ２におけるＧセンサ出力を用いて、加速度が入力されたときにジャイロセンサ１におけるジャイロ出力をマスクする。具体的には、マルチプレクサ３８に入力されるＧセンサ出力が立ち上がっていなければ、マルチプレクサ３８の駆動信号に基づき、第１スイッチ３９ａをオン、第２スイッチ３９ｂをオフする。逆に、Ｇセンサ出力が所定のしきい値以上になると、マルチプレクサ３８の駆動信号に基づき、第１スイッチ３９ａをオフ、第２スイッチ３９ｂをオンする。このようにすることで、外部からの衝撃などによって、角速度が入力されていないにも関わらず、ジャイロセンサ１におけるジャイロ出力が変化してしまうことを防止することができる。【選択図】図１
2007093271.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
角速度の入力に応じてヨー検知信号を発生させるセンシング部（１０）と、
前記センシング部（１０）が発生させる前記ヨー検知信号の信号処理を行うことでジャイロ出力を得るフィルタ手段（３５）を含むヨー検知回路（３０）とを含むジャイロセンサのセンサ回路において、
前記ヨー検知回路（３０）は、加速度センサ（２）のセンサ出力を受け取り、該センサ出力から加速度の入力があったことが示されたときに、前記ジャイロ出力をマスクすることで該ジャイロ出力を保持するマスク手段（３７〜３９）を備えていることを特徴とするジャイロセンサのセンサ回路。
【請求項２】
前記加速度センサ（２）が一体とされたイナーシャセンサにおける該加速度センサ（２）のセンサ出力を前記ヨー検知回路（３０）における前記マスク手段（３７〜３９）に入力するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載のジャイロセンサのセンサ回路。
【請求項３】
角速度の入力に応じてヨー検知信号を発生させると共に、加速度の入力に応じて加速度検知信号を発生させるセンシング部（１０）と、
前記センシング部（１０）が発生させる前記ヨー検知信号の信号処理を行うことでジャイロ出力を得るフィルタ手段（３５）を含むヨー検知回路（３０）と、
前記センシング部（１０）が発生させる前記加速度検知信号の信号処理を行うことで加速度に応じたセンサ出力を得る加速度検知回路（４０）と、を含み、角速度と加速度の双方の検出を行うジャイロセンサのセンサ回路において、
前記ヨー検知回路（３０）は、前記加速度検知回路（４０）のセンサ出力を受け取り、該センサ出力から加速度の入力があったことが示されたときに、前記ジャイロ出力をマスクすることで該ジャイロ出力を保持するマスク手段（３７〜３９）を備えていることを特徴とするジャイロセンサのセンサ回路。
【請求項４】
前記マスク手段（３７〜３９）は、
前記ジャイロ出力を所定期間保持する出力保持手段（３７）と、
前記ジャイロ出力をそのまま出力する場合と前記出力保持手段（３７）に保持された前記ジャイロ出力を出力する場合との切り替えを行う切替手段（３８）と、を備え、
前記切替手段（３８）は、前記センサ出力を受け取り、該センサ出力から加速度の入力があったことが示されたときに、前記出力保持手段（３７）に保持された前記ジャイロ出力を出力させ、該センサ出力から加速度の入力があったことが示されたとき前記ジャイロ出力をそのまま出力させることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載のジャイロセンサのセンサ回路。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両などの角速度の検出を行うジャイロセンサのセンサ回路に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両などの角速度の検出を行うジャイロセンサが知られている。このジャイロセンサでは、外部からの衝撃などにより、角速度が入力されていないのにも関わらず、センサ出力を発生させてしまうことがある。このため、このような衝撃に対して振動してしまわないように、ジャイロセンサに対して防振構造を備えることが検討されている。
【０００３】
例えば、特許文献１では、ジャイロセンサのパッケージに防振部材としての防振ゴムを設け、この防振ゴムによってセンサ素子を支持することで、外部からの衝撃などによって不必要な振動を吸収するようにしている。
【特許文献１】特開２０００−５５６６７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、防振部材という特別な部品が必要となり、ジャイロセンサの構成の複雑化、ひいてはジャイロセンサの製造コストの増大を招くことになる。
【０００５】
本発明は上記点に鑑みて、防振部材という特別な部品を必要としなくても、角速度が生じていないのにも関わらず角速度が生じたようなセンサ出力を発生してしまうことを防止できるジャイロセンサのセンサ回路を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成すべく、本発明者らは、ジャイロセンサが適用されたイナーシャセンサ、つまり、車両の角速度の検出を行うジャイロセンサと加速度の検出を行う加速度センサ（以下、Ｇセンサという）が一体的に組み合わされたものについて検討を行った。
【０００７】
図５は、外部からの衝撃を受けた際に、イナーシャセンサにおけるジャイロセンサの出力（以下、ジャイロ出力という）と加速度センサの出力（以下、Ｇセンサ出力という）がどのように変化するかについて調べた結果を示したものである。
【０００８】
外部から衝撃を受けると、その衝撃が加速度として入力される。このときのＧセンサ出力とジャイロ出力の変化を比較すると、まず、Ｇセンサ出力が立ち上がり、加速度に応じた出力となる。そして、加速度が一定値以上であればＧセンサ出力も飽和して、一定値となる。なお、Ｇセンサ出力は、入力加速度に対して図６のような特性で変化し、加速度が一定値以上となったときに、Ｇセンサ出力が飽和状態を示す電圧となり、これが飽和信号となる。
【０００９】
このとき、ジャイロセンサに関しては、角速度が入力されたわけではないが、加速度の入力により振動するＧセンサの可動部が振動源となって、ジャイロセンサにも振動が伝わる。このため、ジャイロ出力もＧセンサ出力と同様に変化することになる。ただし、ジャイロセンサの場合、ローパスフィルタを通じてジャイロ出力を得ているため、フィルタ定数に応じた時間遅れが発生し、Ｇセンサ出力の立ち上がりから暫くしてからジャイロ出力が立ち上がることになる。
【００１０】
しかしながら、このように加速度が入力されたときに発生するジャイロ出力は、本来の角速度が発生したために生じたものではない。つまり、Ｇセンサ出力が立ち上がったときには、その直後にジャイロ出力が立ち上がったとしても、それは角速度に基づくものではない。
【００１１】
このような検討の下、本発明者らは、センサ出力が発生する順番、つまりＧセンサ出力が立ち上がってからジャイロ出力が立ち上がるという順番に着目し、Ｇセンサ出力が立ち上がったときには、その直後のジャイロ出力をマスクすることで、不必要なジャイロ出力の発生を防止できることを見出した。
【００１２】
なお、ここではジャイロセンサとＧセンサとを組み合わせたイナーシャセンサについて説明したが、ジャイロセンサにおける一方向成分をＧセンサ出力と同様に取り扱う形態のものについても上記と同様のことが言える。
【００１３】
そこで、本発明では、角速度の入力に応じてヨー検知信号を発生させるセンシング部（１０）と、センシング部（１０）が発生させるヨー検知信号の信号処理を行うことでジャイロ出力を得るフィルタ手段（３５）を含むヨー検知回路（３０）とを含むジャイロセンサのセンサ回路において、ヨー検知回路（３０）に対し、加速度センサ（２）のセンサ出力を受け取り、該センサ出力から加速度の入力があったことが示されたときに、ジャイロ出力をマスクすることで該ジャイロ出力を保持するマスク手段（３７〜３９）を備えることを特徴としている。
【００１４】
このように、加速度センサ（２）のセンサ出力を用いて、加速度が入力されたときにジャイロセンサにおけるジャイロ出力をマスクしている。このため、外部からの衝撃などによって、角速度が入力されていないにも関わらず、ジャイロセンサにおけるジャイロ出力が変化してしまうことを防止することができる。
【００１５】
したがって、防振部材という特別な部品を必要としなくても、角速度が生じていないのにも関わらず角速度が生じたようなセンサ出力を発生してしまうことを防止できるジャイロセンサのセンサ回路とすることができる。
【００１６】
具体的には、加速度センサ（２）が一体とされたイナーシャセンサにおける該加速度センサ（２）のセンサ出力をヨー検知回路（３０）におけるマスク手段（３７〜３９）に入力することで、上記効果を得ることが可能となる。
【００１７】
また、角速度と加速度の双方の検出を行うジャイロセンサのセンサ回路において、ヨー検知回路（３０）に、加速度検知回路（４０）のセンサ出力を入力するようにしても、上記と同様の効果を得ることができる。
【００１８】
例えば、マスク手段（３７〜３９）は、ジャイロ出力を所定期間保持する出力保持手段（３７）と、ジャイロ出力をそのまま出力する場合と出力保持手段（３７）に保持されたジャイロ出力を出力する場合との切り替えを行う切替手段（３８）と、を備えた構成とされる。この場合、切替手段（３８）にて、センサ出力を受け取り、該センサ出力から加速度の入力があったことが示されたときに、出力保持手段（３７）に保持されたジャイロ出力を出力させ、該センサ出力から加速度の入力があったことが示されたときジャイロ出力をそのまま出力させれば良い。
【００１９】
なお、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付してある。
【００２１】
（第１実施形態）
本発明の一実施形態を適用したイナーシャセンサに備えられるジャイロセンサおよびＧセンサのセンサ回路のブロック構成をそれぞれ図１および図２に示す。以下、この図を参照してジャイロセンサ１およびＧセンサ２を備えたイナーシャセンサにおけるセンサ回路について説明する。
【００２２】
図１に示されるように、ジャイロセンサ１のセンサ回路は、振動子１０と、駆動回路２０と、ヨー検知回路３０とが備えられた構成とされている。
【００２３】
振動子１０は、センシング手段に相当するもので、駆動用およびヨー検知用のセンサエレメント（図示せず）を備えており、駆動用のセンサエレメントが駆動振動を行っている際にヨーが発生すると、コリオリ力によって一対で構成された検出用のセンサエレメントが振動するようになっている。この振動子１０は、一対の検出用のセンサエレメントそれぞれでの振動に応じた出力（第１、第２検知信号）を発生させると共に、駆動用のセンサエレメントが的確に駆動振動しているかを検出するために駆動振動に応じた出力を発生させるようになっている。
【００２４】
駆動回路２０は、振動子１０における駆動用センサエレメントを振動させるためのものである。この駆動回路２０には、センサ駆動電源を含む昇圧回路２１、チャージアンプ回路２２、位相シフタ２３および振幅一定制御部２４が含まれている。
【００２５】
昇圧回路２１は、センサ駆動電源からの電圧を昇圧することで振動子１０における駆動用のセンサエレメントを振動させるための電圧を形成するもので、駆動用のセンサエレメントを所定振幅かつ所定周波数で駆動するために、センサ駆動電源が発生させる電圧を昇圧し、所定の周波数の電圧を駆動信号として駆動用のセンサエレメントに対して出力する。具体的には、チャージアンプ回路２２を介してフィードバックされる駆動信号と振幅一定制御部２４からの信号に基づいて、昇圧回路２１が発生させる駆動信号を調整するようになっている。
【００２６】
チャージアンプ回路２２は、振動子１０から、振動子１０における駆動用のセンサエレメントの駆動振動に応じた検知信号（以下、駆動振動検知信号という）を受け取り、それを電圧変換するものである。このチャージアンプ回路２２での電圧変換後の駆動振動検知信号が昇圧回路２１、振幅一定制御部２４および位相シフタ２３に入力されるようになっている。
【００２７】
位相シフタ２３は、駆動信号の位相を調整するためのものである。上記したように昇圧回路２１により駆動振動検知信号に基づいて駆動信号が形成されることになるため、駆動振動検知信号の位相が実際に駆動用のセンサエレメントに出力したい駆動信号の位相とずれている。この位相のズレを修復するために、駆動振動検知信号の位相を調整し、駆動信号の位相に合わせなければならない。このため、位相シフタ２３によって、駆動振動検知信号の位相が補正され、その結果、それに基づいて形成される駆動信号の位相が調整されるようになっている。これにより、駆動信号の周波数がｆｄとされる。
【００２８】
振幅一定制御部２４は、駆動振動検知信号から現在の駆動用のセンサエレメントの振幅を検知すると共に、その振幅が一定となるように補正するための信号を昇圧回路２１に出力するものである。
【００２９】
また、ヨー検知回路３０は、振動子１０の検出信号に基づいてセンサ出力を得るためのものである。このヨー検知回路３０には、２つのチャージアンプ回路３１、３２と、差動増幅回路３３と、同期検波回路３４、ＬＰＦ３５および０点・感度温特調整回路３６が備えられている。
【００３０】
２つのチャージアンプ回路３１、３２は、一対の振動子１０それぞれから、検出用センサエレメントに対してヨーが加わったときに発生する振動に応じた検知信号（以下、ヨー検知信号という）を受け取り、それを電圧変換するものである。これら各チャージアンプでの電圧変換後のヨー検知信号が差動増幅回路３３に入力されるようになっている。
【００３１】
差動増幅回路３３は、各チャージアンプ回路３１、３２で電圧変化されたヨー検知信号の差動出力を発生させる差動増幅手段に相当するものである。この差動増幅回路３３の差動出力が同期検波回路３４に入力されるようになっている。この差動増幅回路３３の差動出力は、直流成分となる所定のオフセット電圧を含む交流信号となる。
【００３２】
同期検波回路３４は、位相シフタ２３によって調整された位相に基づいて、差動増幅回路３３の差動出力から周波数ｆｄと同期する成分を通過させ、ＬＰＦ３５に出力するものである。
【００３３】
ＬＰＦ３５は、同期検波回路３４を通過後の信号のうち、所定周波数以下の成分のみを抽出するものである。このＬＰＦ３５に信号を通過させているため、ＬＰＦ３５のフィルタ定数に応じた時間遅れが生じることになる。
【００３４】
０点・感度温特調整回路３６は、ＬＰＦ３５を通過した後の信号にも、出力オフセットや感度の温度特性が含まれていることから、それを調整するものであり、この０点・感度温特調整回路３６で調整された後の信号が基本的にはジャイロ出力として用いられる。
【００３５】
ヨー検知回路３０には、さらに、出力保持回路３７とマルチプレクサ３８およびスイッチ３９が備えられてる。これら出力保持回路３７とマルチプレクサ３８およびスイッチ３９が本発明のマスク手段に相当するものである。
【００３６】
出力保持回路３７は、０点・感度温特調整回路３６の出力を所定期間保持する出力保持手段に相当するものである。この出力保持回路３７で保持する期間は、例えば加速度が入力されたときにＧセンサ２の可動部の振動によってジャイロセンサ１が振動する期間、つまりジャイロセンサ１が角速度がないにも関わらずジャイロ出力を発生させてしまう期間以上に設定される。
【００３７】
マルチプレクサ３８は、Ｇセンサ２からＧセンサ出力を受け取り、このＧセンサ出力が飽和状態となっている（飽和信号が出力されている）か否か、例えば所定のしきい値以上であるか否かに基づいてスイッチ３９の駆動信号を出力する切替手段に相当するものである。具体的には、マルチプレクサ３８は、Ｇセンサ出力が所定のしきい値未満の場合には、０点・感度温特調整回路３６の出力がそのままジャイロ出力として用いられるようにスイッチ３９に対して駆動信号を発生し、Ｇセンサ出力が所定のしきい値以上の場合には、出力保持回路３７の出力がジャイロ出力として用いられるようにスイッチ３９に対して駆動信号を発生させる。
【００３８】
スイッチ３９は、マルチプレクサ３８の駆動信号によって駆動されるもので、０点・感度温特調整回路３６と出力端子との間に備えられた第１スイッチ３９ａと、出力保持回路３７と出力端子との間に備えられた第２スイッチ３９ｂとによって構成されている。そして、Ｇセンサ出力が所定のしきい値未満の場合には、マルチプレクサ３８からの駆動信号によって第１スイッチ３９ａがオン、第２スイッチ３９ｂがオフされ、Ｇセンサ出力が所定のしきい値以上の場合には、マルチプレクサ３８からの駆動信号によって第１スイッチ３９ａがオフ、第２スイッチ３９ｂがオンされる。
【００３９】
一方、図２に示すように、Ｇセンサ２のセンサ回路は、センサエレメント１１と加速度検知回路４０とを備えて構成されている。
【００４０】
センサエレメント１１は、可動部と固定部とを備えた容量式のもので、可動部と固定部との間に容量を形成し、加速度に応じて可動部が変化することで可動部と固定部との間の容量値が変化する構成とされている。このセンサエレメント１１の容量値に応じた加速度検知信号として出力される。
【００４１】
加速度検知回路４０は、チャージアンプ回路４１、スイッチトキャパシタフィルタ（ＳＣＦ）回路４２および０点・感度温特調整回路４３を備えて構成されている。
【００４２】
チャージアンプ回路４１は、センサエレメント１１の加速度検知信号を電圧変換するものである。このチャージアンプ回路４１で電圧変換後の加速度検知信号がＳＣＦ回路４２に入力されるようになっている。
【００４３】
ＳＣＦ回路４２は、例えばサンプルホールド回路とフィルタ回路とを備えて構成される。具体的は、ＳＣＦ回路４２は、サンプルホールド回路によりチャージアンプ回路４１の出力をサンプリングして一定期間保持させ、フィルタ回路にてサンプルホールド回路の出力電圧から所定の周波数帯域の成分のみを取り出す。
【００４４】
０点・感度温特調整回路４３は、ＳＣＦ回路４２を通過した後の信号にも、出力オフセットや感度の温度特性が含まれていることから、それを調整するものであり、この０点・感度温特調整回路４３で調整された後の信号がＧセンサ出力として用いられる。
【００４５】
以上のように構成されたイナーシャセンサの作動について説明する。ただし、本実施形態に示すイナーシャセンサの構成のうち、出力保持回路３７、マルチプレクサ３８およびスイッチ３９が備えられたヨー検知回路３０以外の部分に関しては周知のものであるため、周知でない部分の作動についてのみ説明し、周知のものの作動については省略する。
【００４６】
ヨー検知回路３０では、２つのチャージアンプ回路３１、３２にて、一対の振動子１０それぞれから出力されたヨー検知信号が電圧変換される。次に、差動増幅回路３３で各チャージアンプ回路３１、３２で電圧変化されたヨー検知信号の差動出力が発生させられると、同期検波回路３４が、位相シフタ２３によって調整された位相に基づいて、差動増幅回路３３の差動出力から周波数ｆｄと同期する成分を通過させる。
【００４７】
続いて、ＬＰＦ３５で同期検波回路３４を通過後の信号のうち、所定周波数以下の成分が抽出され、０点・感度温特調整回路３６でＬＰＦ３５を通過した後の信号に含まれる出力オフセットや感度の温度特性が調整される。これにより、ジャイロ出力が得られる。
【００４８】
このとき、マルチプレクサ３８に入力されるＧセンサ出力が立ち上がっていなければ、マルチプレクサ３８の駆動信号に基づき、第１スイッチ３９ａがオン、第２スイッチ３９ｂがオフとされる。このため、この場合には点・感度温特調整回路３６の出力が第１スイッチ３９ａを介してそのまま出力端子に伝えられる。
【００４９】
一方、マルチプレクサ３８に入力されるＧセンサ出力が立ち上がり、Ｇセンサ出力が所定のしきい値以上になると、マルチプレクサ３８の駆動信号に基づき、第１スイッチ３９ａがオフ、第２スイッチ３９ｂがオンに切替る。このため、この場合には出力保持回路３７で保持された０点・感度温特調整回路３６の出力、つまりＧセンサ出力が立ち上がる前の０点・感度温特調整回路３６の出力が第２スイッチ３９ｂを介して出力端子に伝えられる。
【００５０】
図３は、本実施形態のイナーシャセンサに対して加速度が入力されたときのＧセンサ出力およびジャイロ出力の様子を示したタイミングチャートである。
【００５１】
この図に示されるように、加速度が入力されたときに、それと同時にＧセンサ出力が立ち上がる。そして、Ｇセンサ出力が所定のしきい値以上になると、そこから所定時間ジャイロ出力がマスクされ、Ｇセンサ出力が立ち上がる前の出力に保持されるため、ジャイロ出力は変化しない。
【００５２】
以上説明したように、本実施形態のイナーシャセンサでは、Ｇセンサ２におけるＧセンサ出力を用いて、加速度が入力されたときにジャイロセンサ１におけるジャイロ出力をマスクしている。このため、外部からの衝撃などによって、角速度が入力されていないにも関わらず、ジャイロセンサ１におけるジャイロ出力が変化してしまうことを防止することができる。
【００５３】
したがって、防振部材という特別な部品を必要としなくても、角速度が生じていないのにも関わらず角速度が生じたようなセンサ出力を発生してしまうことを防止できるジャイロセンサ１のセンサ回路を提供することが可能となる。
【００５４】
（第２実施形態）
本発明の第２実施形態について説明する。上記実施形態では、ジャイロセンサ１とＧセンサ２とが別々の構成として備えられたイナーシャセンサを例に挙げて説明したが、ジャイロセンサ１のみによって加速度と角速度の双方を求めるような形態についても、本発明を適用することができる。
【００５５】
図４は、１つのジャイロセンサにより、ジャイロ出力とＧセンサ出力を得る場合におけるジャイロセンサ１’のセンサ回路のブロック図である。このセンサ回路は、基本的には、図１に示したジャイロセンサ１と図２に示したＧセンサ２のセンサ回路を組み合わせた構成となっているが、振動子１０の一方向の変位を加速度に応じた変位として取り出し、それを加速度検知信号として、チャージアンプ回路４１、ＳＣＦ回路４２および０点・感度温特調整回路４３に入力することでＧセンサ出力を得るものである。
【００５６】
この図に示されるように、本実施形態のジャイロセンサ１’のセンサ回路は、図１に示したジャイロセンサ１のセンサ回路と図２に示したＧセンサ２のセンサ回路とを組み合わせ、さらに、振動子１０とヨー検知回路３０における各チャージアンプ回路３１、３２との間、および、振動子１０と加速度検知回路４０におけるチャージアンプ回路４１との間にスイッチ５０ａ〜５０ｃを備えると共に、このスイッチ５０ａ〜５０ｃの駆動を行う時分割切り替え回路５１を備えた構成とされている。
【００５７】
時分割切り替え回路５１は、所定のタイミングでジャイロ出力を得る期間とＧセンサ出力を得る期間との切り替えを行うためのもので、スイッチ５０ａ〜５０ｃに対して駆動信号を送ることで、それを行う。すなわち、時分割切り替え回路５１ジャイロ出力を得る期間には、スイッチ５０ａ、５０ｂをオン、スイッチ５０ｃをオフさせ、Ｇセンサ出力を得る期間には、スイッチ５０ａ、５０ｂをオフ、スイッチ５０ｃをオンさせるよう駆動信号を出力する。
【００５８】
このようなジャイロセンサ１’では、ジャイロ出力だけでなくＧセンサ出力も同時に得ることが可能となる。このため、Ｇセンサ出力に基づいてジャイロ出力をマスクすることで、上記第１実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００５９】
（他の実施形態）
上記各実施形態では、ジャイロセンサ１とＧセンサ２とが一体的に組み合わされたイナーシャセンサやジャイロセンサ１’のみによってジャイロ出力とＧセンサ出力を得るようなものを例に挙げて説明したが、ジャイロセンサ１とＧセンサ２とが別々の場所に搭載されるような形態に対しても本発明を適用することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本発明の第１実施形態におけるイナーシャセンサに備えられるジャイロセンサのセンサ回路のブロック構成を示した図である。
【図２】本発明の第１実施形態におけるイナーシャセンサに備えられるＧセンサのセンサ回路のブロック構成を示した図である。
【図３】イナーシャセンサに対して加速度が入力されたときのＧセンサ出力およびジャイロ出力の様子を示したタイミングチャートである。
【図４】本発明の第２実施形態におけるジャイロセンサのセンサ回路のブロック構成を示した図である。
【図５】外部からの衝撃を受けた際に、イナーシャセンサにおけるジャイロ出力とＧセンサ出力がどのように変化するかについて調べた結果を示した図である。
【図６】入力加速度に対するＧセンサ出力の変化を示した特性図である。
【符号の説明】
【００６１】
１、１’…ジャイロセンサ、２…Ｇセンサ、１０…振動子、
１１…センサエレメント、２０…駆動回路、３０…ヨー検知回路、
３１、３２…チャージアンプ回路、３３…差動増幅回路、３４…同期検波回路、
３５…ＬＰＦ、３６…０点・感度温特調整回路、３７…出力保持回路、
３８…マルチプレクサ、３９…スイッチ、３９ａ…第１スイッチ、
３９ｂ…第２スイッチ、４０…加速度検知回路、４１…チャージアンプ回路、
４２…ＳＣＦ回路、４３…０点・感度温特調整回路、５０ａ〜５０ｃ…スイッチ、
５１…時分割切り替え回路。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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