(57)【要約】【課題】清掃中に必要な水量が無くなりそうな場合でも加湿を止めることなく、清掃領域の全域で加湿を行ない自動清掃ができる自走式掃除機を提供することを目的とする。【解決手段】走行手段４と、清掃手段３と、加湿手段６と、清掃開始時間までの時間を計時する計時手段１１と、加湿手段６の水量を検出する水量検出手段７と、水量検出手段７からの情報をもとに、清掃時に消費する水量を算出し、算出された加湿水量から加湿手段６の出力レベルを判定する加湿レベル判定部８と、加湿レベル判定部８で算出された加湿水量を記憶する加湿水量記憶部９とを備え、加湿レベル判定部８は、清掃開始前に水量検出手段７から得られた現在の水量情報が加湿水量記憶部９に記憶された判定水量より小さい場合、清掃時に加湿手段６の出力レベルを小さくするものである。これによって、加湿手段６の水量が少ない場合でも加湿を止めることなく、自動清掃ができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行手段と、清掃手段と、加湿手段と、予め決められた清掃開始時間までの時間を計時する計時手段と、前記加湿手段の水量を検出する水量検出手段と、前記水量検出手段から得られた水量情報をもとに、清掃時に消費する水量を算出し、算出された加湿水量から前記加湿手段の出力レベルを判定する加湿レベル判定部と、前記加湿レベル判定部で算出された加湿水量を判定水量として記憶する加湿水量記憶部とを備え、加湿レベル判定部は、清掃開始前に水量検出手段から得られた現在の水量情報が加湿水量記憶部に記憶された判定水量より小さい場合、清掃時に加湿手段の出力レベルを小さくする自走式掃除機。
【請求項２】
計時手段は清掃開始から清掃終了までの時間を計時するとともに、計時手段から得られた清掃時間を記憶する清掃時間記憶部を備え、加湿レベル判定部は、計時手段から得られた時間情報と清掃時間記憶部から得られた清掃時間情報と、加湿水量記憶部に記憶された加湿水量情報から残りの清掃に必要な加湿水量を算出し、算出された加湿水量が水量検出手段から得られた現在の水量情報より小さい場合、清掃中に加湿手段の出力レベルを小さくする請求項１に記載の自走式掃除機。
【請求項３】
清掃領域のゴミ堆積量を検出するゴミ堆積量検出手段を備え、清掃中にゴミ堆積量検出手段において、予め決められたレベル以上のゴミ堆積量を検出した場合、加湿手段の出力レベルが小さい場合においても、加湿手段の出力レベルを大きくする請求項１または２に記載の自走式掃除機。
【請求項４】
現在の電池残量を測定する電池残量測定手段を備え、清掃中に電池残量測定手段において、予め設定された電池残量レベル以下の電池残量を検出した場合、加湿手段の出力レベルを小さくする請求項１〜３のいずれか１項に記載の自走式掃除機。
【請求項５】
外部設定手段を備え、加湿手段の出力レベル、ゴミ堆積量検出手段のゴミ堆積量判定レベル、加湿水量記憶部の判定水量を任意に設定・変更可能とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の自走式掃除機。
【請求項６】
外部報知手段を備え、水量検出手段から得られた現在の水量情報が加湿水量記憶部に記憶された加湿水量より小さい場合、外部報知手段を介してユーザーへ通知する請求項１〜５のいずれか１項に記載の自走式掃除機。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の自走式掃除機における機能の少なくとも一部をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、加湿手段を動作させながら自動清掃を行なう自走式掃除機およびそのプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自走式掃除機においては、空気が乾燥していると、自動清掃中に埃や花粉が空気中に舞い上がりやすいため、埃や花粉の散布を抑えた状態で自動清掃を行なうために、自走式掃除機の機器本体に現在の湿度状態を測定する湿度センサと加湿手段を搭載し、清掃領域の湿度が予め決められた湿度以下の場合、機器本体に搭載された加湿手段を動作させながら自動清掃を行なうものがあった（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
ここで、その自走式掃除機を図７に示す。図に示すように、自走式掃除機は、機器本体１７に清掃を行なう清掃ブラシ２２と、走行を行なう駆動モータ２３と、壁面や障害物を検出する超音波センサや測距センサなどの障害物センサから取得した情報を元に障害物を検出する障害検出手段１８と、現在の湿度状態を検出する湿度センサから取得した湿度情報を元に現在の湿度を検出する湿度検出手段１９と、加湿を行なう加湿手段２０と、前記清掃ブラシ２２および前記駆動モータ２３を制御する制御手段２１を備えた構成である。
【０００４】
以上のように構成された自走式掃除機は、自動走行中に前記湿度検出手段１９において検出された湿度に基づき、清掃領域内の湿度が予め決められた湿度よりも低い場合、前記加湿手段２０を動作させながら自動清掃を行なうものである。
【特許文献１】特開２００４−３５０８０１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、前記従来の構成では、燃料電池などにより自走式掃除機内部で発生した水を有効利用することを目的としているが、通常のバッテリーを搭載している自走式掃除機においては、清掃開始前にユーザーが常に加湿に必要な水量を加湿手段に供給しておく必要があり、清掃中に必要な水量が無くなった場合、清掃中に加湿を止めてしまう、といった課題を有していた。
【０００６】
本発明は、前記従来の課題を解決するもので、清掃中に必要な水量が無くなりそうな場合でも加湿を止めることなく、清掃領域の全域で加湿を行ない自動清掃ができる自走式掃除機およびそのプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記従来の課題を解決するために、本発明の自走式掃除機およびそのプログラムは、走行手段と、清掃手段と、加湿手段と、予め決められた清掃開始時間までの時間を計時する計時手段と、前記加湿手段の水量を検出する水量検出手段と、前記水量検出手段から得られた水量情報をもとに、清掃時に消費する水量を算出し、算出された加湿水量から前記加湿手段の出力レベルを判定する加湿レベル判定部と、前記加湿レベル判定部で算出された加湿水量を判定水量として記憶する加湿水量記憶部とを備え、加湿レベル判定部は、清掃開始前に水量検出手段から得られた現在の水量情報が加湿水量記憶部に記憶された判定水量より小さい場合、清掃時に加湿手段の出力レベルを小さくするものである。
【０００８】
これによって、加湿手段の水量が少ない場合、加湿手段の出力レベルを小さくすることで、加湿を止めることなく、清掃領域の全域で加湿を行ないながら自動清掃ができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の自走式掃除機は、清掃中に必要な水量が無くなりそうな場合でも加湿を止めることなく、清掃領域の全域で加湿を行ない自動清掃ができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
第１の発明は、走行手段と、清掃手段と、加湿手段と、予め決められた清掃開始時間までの時間を計時する計時手段と、前記加湿手段の水量を検出する水量検出手段と、前記水量検出手段から得られた水量情報をもとに、清掃時に消費する水量を算出し、算出された加湿水量から前記加湿手段の出力レベルを判定する加湿レベル判定部と、前記加湿レベル判定部で算出された加湿水量を判定水量として記憶する加湿水量記憶部とを備え、加湿レベル判定部は、清掃開始前に水量検出手段から得られた現在の水量情報が加湿水量記憶部に記憶された判定水量より小さい場合、清掃時に加湿手段の出力レベルを小さくする自走式掃除機とすることにより、加湿手段の水量が少ない場合、加湿手段の出力レベルを小さくすることで、加湿を止めることなく、清掃領域の全域で加湿を行ないながら自動清掃ができる。
【００１１】
第２の発明は、特に、第１の発明において、計時手段は清掃開始から清掃終了までの時間を計時するとともに、計時手段から得られた清掃時間を記憶する清掃時間記憶部を備え、加湿レベル判定部は、計時手段から得られた時間情報と清掃時間記憶部から得られた清掃時間情報と、加湿水量記憶部に記憶された加湿水量情報から残りの清掃に必要な加湿水量を算出し、算出された加湿水量が水量検出手段から得られた現在の水量情報より小さい場合、清掃中に加湿手段の出力レベルを小さくすることにより、残りの清掃時間に応じて加湿手段の出力レベルを設定・変更することができる。
【００１２】
第３の発明は、特に、第１または第２の発明において、清掃領域のゴミ堆積量を検出するゴミ堆積量検出手段を備え、清掃中にゴミ堆積量検出手段において、予め決められたレベル以上のゴミ堆積量を検出した場合、加湿手段の出力レベルが小さい場合においても、加湿手段の出力レベルを大きくすることにより、ゴミ堆積量が多い清掃領域は優先的に加湿をさせながら自動清掃を行なうことができる。
【００１３】
第４の発明は、特に、第１〜第３のいずれか１つの発明において、現在の電池残量を測定する電池残量測定手段を備え、清掃中に電池残量測定手段において、予め設定された電池残量レベル以下の電池残量を検出した場合、加湿手段の出力レベルを小さくすることにより、電池残量に応じて加湿手段の出力レベルを設定・変更することができる。
【００１４】
第５の発明は、特に、第１〜第４のいずれか１つの発明において、外部設定手段を備え、加湿手段の出力レベル、ゴミ堆積量検出手段のゴミ堆積量判定レベル、加湿水量記憶部の判定水量を任意に設定・変更可能とすることにより、ユーザーの要望に合致した使用ができる。
【００１５】
第６の発明は、特に、第１〜第５のいずれか１つの発明において、外部報知手段を備え、水量検出手段から得られた現在の水量情報が加湿水量記憶部に記憶された加湿水量より小さい場合、外部報知手段を介してユーザーへ通知することにより、必要な加湿水量を確保することができる。
【００１６】
第７の発明は、特に、第１〜第６のいずれか１つの発明における自走式掃除機の機能の少なくとも一部をコンピュータに実行させるためのプログラムとすることにより、汎用コンピュータやサーバーを用いて自走式掃除機の全てもしくは一部を容易に実現することができる。
【００１７】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００１８】
（実施の形態１）
図１〜図３は、本発明の実施の形態１における自走式掃除機を示したものである。
【００１９】
図１に示すように、自走式掃除機の機器本体１は、駆動モータや車輪などからなる走行手段４と、吸引モータやブラシなどからなる清掃手段３と、走行手段４と清掃手段３とを制御する制御手段２と、壁面や障害物を検出する超音波センサや測距センサなどの障害物センサから取得した情報を元に障害物を検出する障害検出手段５と、内部もしくは外部に設けられ清掃領域を加湿する加湿手段６と、予め決められた清掃開始時間までの時間を計時する計時手段１１と、前記加湿手段６の水量を検出する水量検出手段７と、前記水量検出手段７から得られた水量情報をもとに、清掃時に消費する水量を算出し、算出された加湿水量から前記加湿手段６の出力レベルを判定する加湿レベル判定部８と、前記加湿レベル判定部８で算出された加湿水量を判定水量として記憶する加湿水量記憶部９とを備えている。そして、加湿レベル判定部８は、清掃開始前に水量検出手段７から得られた現在の水量情報が加湿水量記憶部９に記憶された判定水量より小さい場合、清掃時に加湿手段６の出力レベルを小さくするようにしている。なお、加湿レベル判定部８と加湿水量記憶部９は制御手段２内に構成されている。
【００２０】
ここで、計時手段１１には予め清掃開始時間が設定されているものとし、加湿水量記憶部９には判定水量が予め設定されているものとする。
【００２１】
以上のように構成された自走式掃除機について、以下その動作・作用を図２および図３のフローチャートを使用して説明する。
【００２２】
まず、計時手段１１で計時された清掃開始までの時間が、前記計時手段１１に予め設定されている清掃開始時間と一致した場合（ステップ１）、水量検出手段７は加湿手段６から現在の水量情報を取得し、取得した水量情報を加湿レベル判定部８へ受け渡す（ステップ２）。前記加湿レベル判定部８において、前記水量検出手段７から取得した水量情報と予め加湿水量記憶部９に設定されている判定水量を比較し（ステップ３）、前記加湿手段６の現在水量が小さい場合は（ステップ４）、前記加湿手段６へ出力レベルを小さい状態で加湿を開始する指示を通知する（ステップ５）。制御手段２は、清掃手段３および走行手段４を起動させ、障害物センサから取得した情報を元に障害検出手段５において障害物を検出し、前記障害物を回避するよう走行手段４を制御しながら清掃領域内の自動清掃を行なう（ステップ６）。
【００２３】
自動清掃終了後、前記加湿手段６を出力レベルの小さい状態で起動させていない場合（ステップ７）、前記水量検出手段７は前記加湿手段６から現在の水量情報を取得し、取得した水量情報を前記加湿レベル判定部８へ受け渡す（ステップ８）。前記加湿レベル判定部８において、前記水量検出手段７から取得した水量情報と、清掃開始時に前記水量検出手段７から取得した水量情報から自動清掃中に消費する加湿水量を算出し（ステップ９）、算出された加湿水量と前記加湿水量記憶部９に設定されている判定水量を比較し（ステップ１０）、今回の自動清掃中に消費した加湿水量と異なる場合（ステップ１１）は、前記加湿水量記憶部９に設定されている判定水量を今回自動清掃中に消費した加湿水量に置き換える（ステップ１２）。
【００２４】
以上のように、本実施の形態においては、清掃開始前に前記水量検出手段７から得られた現在の水量情報が前記加湿水量記憶部９に記憶された判定水量より小さい場合、清掃時に前記加湿手段６の出力レベルを小さくすることが可能となるため、清掃中に必要な水量が無くなりそうな場合でも、清掃中に加湿を止めることなく自動清掃を行なうことができる。すなわち、埃や花粉の散布を抑えた最適な状態で自動清掃を行なうことが可能となる。
【００２５】
なお、本実施の形態においては、前記加湿手段６を外部に設置し、前記加湿レベル判定部８において通信手段を用いて前記加湿手段６の動作を制御してもよいものとする。
【００２６】
（実施の形態２）
図４、図５は、本発明の実施の形態２における自走式掃除機を示したものである。実施の形態１と同一要素については同一符号を付してその説明を省略する。
【００２７】
図４に示すように、本実施の形態では、実施の形態１の構成に加え、計時手段１１から得られた清掃時間を記憶する清掃時間記憶部１２と、清掃領域のゴミ堆積量を検出するゴミ堆積量検出手段１３と、現在の電池残量を測定する電池残量測定手段１４とを備えた構成とする。ここで、前記計時手段１１には予め清掃開始時間が設定されているものとし、前記清掃時間記憶部１２には清掃に要する時間情報が予め設定されているものとする。清掃時間記憶部１２は制御手段２内に構成されている。
【００２８】
以上のように構成された自走式掃除機について、以下その動作・作用を図５のフローチャートを使用して説明する。
【００２９】
まず、図２におけるステップ１〜６により清掃領域内の自動清掃を行なう。次に、自動清掃中に、水量検出手段７は加湿手段６から現在の水量情報を取得し、取得した水量情報を加湿レベル判定部８へ受け渡す（ステップ６１）。加湿レベル判定部８は、計時手段１１から現在の時間情報と、清掃時間記憶部１２から清掃に要する時間情報を取得し、残りの清掃に必要な時間情報を算出する（ステップ６２）。次に、加湿レベル判定部８は、算出された残りの清掃時間情報と、加湿水量記憶部９に記憶された判定から残りの清掃に必要な加湿水量を算出し（ステップ６３）、水量検出手段７から得られた現在の水量情報が、算出された必要水量より小さい場合（ステップ６４）、清掃中に加湿手段６へ出力レベルを小さくするよう通知する（ステップ６５）。
【００３０】
次に、清掃領域のゴミ堆積量を検出するゴミ堆積量検出手段１３の動作について説明する。ゴミ堆積量検出手段１３は加湿手段６の出力レベルを大きくするゴミ堆積レベルが予め設定されている。これによって、機器本体１は、清掃中にゴミ堆積量検出手段１３において検出されたゴミ量が、ゴミ堆積量検出手段１３に予め設定されたゴミ堆積レベル以上であった場合、加湿手段６の出力レベルが小さい場合においても、加湿レベル判定部８において、加湿手段６の出力レベルを大きくすることが可能となり、ゴミ堆積量が多い清掃領域は優先的に加湿をさせながら自動清掃を行なうことを可能としている。
【００３１】
次に、現在の電池残量を測定する電池残量測定手段１４の動作について説明する。電池残量測定手段１４は加湿手段６の出力レベルを小さくする電池残量レベルが予め設定されているものとする。これによって、機器本体１は、清掃中に電池残量測定手段１４において検出された現在の電池残量が、電池残量測定手段１４において予め設定された電池残量レベル以下であった場合、加湿レベル判定部８において、加湿手段６の出力レベルを小さくすることが可能となり、電池残量に応じて加湿手段６の出力レベルを設定・変更することが可能となる。このため、通常のバッテリーを搭載している自走式掃除機においても、ユーザーが十分に充電をしておく必要や、大容量のバッテリーを搭載することなく付加機能として加湿手段６を動作させることが可能となる。
【００３２】
以上のように、本実施の形態においては、清掃中に残りの自動清掃に必要な加湿水量を算出し、水量検出手段７から得られた現在の水量情報が算出された必要加湿水量より小さい場合、清掃時に加湿手段６の出力レベルを小さくすることが可能となるため、残りの清掃時間に応じて加湿手段６の出力レベルを設定・変更することができる。
【００３３】
また、本実施の形態においては、ゴミ堆積量検出手段１３を備えたことにより、ゴミ堆積量が多い清掃領域は優先的に加湿をさせながら自動清掃を行なうことができる。
【００３４】
また、本実施の形態においては、電池残量測定手段１４を備えたことにより、電池残量に応じて加湿手段６の出力レベルを設定・変更することができる。
【００３５】
なお、本実施の形態においても、加湿手段６を外部に設置し、加湿レベル判定部８において通信手段を用いて加湿手段６の動作を制御してもよいものとする。
【００３６】
（実施の形態３）
図６は、本発明の実施の形態３における自走式掃除機を示したものである。実施の形態１、２と同一要素については同一符号を付してその説明を省略する。
【００３７】
図に示すように、本実施の形態では、実施の形態２の構成に加え、外部設定手段１５と外部報知手段１６とを備えたものである。
【００３８】
本実施の形態においては、外部設定手段１５を備えたことにより、加湿手段６の出力レベル、ゴミ堆積量検出手段１３のゴミ堆積量判定レベル、加湿水量記憶部９の判定水量を任意に設定・変更可能とすることができ、ユーザーの要望に合致した使用ができる。
【００３９】
また、本実施の形態においては、外部報知手段１６を備えたことにより、水量検出手段７から得られた現在の水量情報が加湿水量記憶部９に記憶された加湿水量より小さい場合、外部報知手段１６を介してユーザーへ通知することにより、必要な加湿水量を確保することができる。
【００４０】
なお、外部設定手段１５と外部報知手段１６はそれぞれ通信によって実現させてもよいものとする。
【００４１】
（実施の形態４）
次に、本発明の実施の形態４における自走式掃除機のプログラムについて説明する。
【００４２】
本実施の形態においては、実施の形態１〜３に示した自走式掃除機における機能の少なくとも一部をコンピュータに実行させるためのプログラムとした。すなわち、コンピュータを、制御手段２と、障害検出手段５と、水量検出手段７と、加湿レベル判定部８と、加湿水量記憶部９と、計時手段１１と、清掃時間記憶部１２と、ゴミ堆積量検出手段１３と、電池残量測定手段１４と、外部設定手段１５と、外部報知手段１６の全てもしくは一部として機能させるためのプログラムとする構成として、コンピュータを全てもしくは一部として機能させるものである。
【００４３】
なお、各手段は、ＣＰＵ（またはマイコン）、ＲＡＭ、ＲＯＭ、記憶・記録装置、Ｉ／Ｏなどを備えた電気・情報機器、コンピュータ、サーバーなどのハードリソースを協働させるプログラムの形態で実施してもよい。プログラムの形態であれば、磁気メディアや光メディアなどの記録媒体に記録したり、インターネットなどの通信回線を用いて配信したりすることで、新しい機能の配布・更新やそのインストール作業が簡単にできる。
【００４４】
以上のように、本実施の形態においては、汎用コンピュータやサーバーを用いて本発明の自走式掃除機の全てもしくは一部を容易に実現することができる。
【産業上の利用可能性】
【００４５】
以上のように、本発明にかかる自走式掃除機およびそのプログラムは、清掃中に必要な水量が無くなりそうな場合でも加湿を止めることなく、清掃領域の全域で加湿を行ない自動清掃ができるので、ネットワークを介した機器連携システムにも適応可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の実施の形態１における自走式掃除機の構成図
【図２】同自走式掃除機における清掃開始前のフローチャート
【図３】同自走式掃除機における清掃終了後のフローチャート
【図４】本発明の実施の形態２における自走式掃除機の構成図
【図５】同自走式掃除機における清掃時のフローチャート
【図６】本発明の実施の形態３における自走式掃除機の構成図
【図７】従来の加湿手段を備えた自走式掃除機の構成図
【符号の説明】
【００４７】
１  機器本体
２  制御手段
３  清掃手段
４  走行手段
５  障害検出手段
６  加湿手段
７  水量検出手段
８  加湿レベル判定部
９  加湿水量記憶部
１１  計時手段
１２  清掃時間記憶部
１３  ゴミ堆積量検出手段
１４  電池残量測定手段
１５  外部設定手段
１６  外部報知手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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