(57)【要約】【課題】より安価な走行コストで目的地に到着できるようにする。【解決手段】案内経路上の予め定められた区間毎に経路探索変更地点を設定し、案内経路上の区間毎の燃料費用の理論値を表す燃費理論値と車両が位置する区間の実走行によって消費した燃料費用の実績値を表す燃費実績値を算出し、車両が位置する区間の燃費理論値が燃費実績値よりも大きいか否かを判定し（Ｓ４０２）、燃費理論値よりも燃費実績値が大きいと判定された場合、走行コストが最小となるように目的地に至る案内経路の再ルート探索を実施する（Ｓ４１０）。【選択図】図６
2007333668.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、目的地までの案内経路を探索する車載ナビゲーション装置であって、
前記案内経路上の予め定められた区間毎に経路探索変更地点を設定する経路探索変更地点設定手段と、
前記案内経路上の前記区間毎の燃料費用の理論値を表す燃費理論値を算出する燃費理論値算出手段と、
前記車両が位置する前記区間の実走行によって消費した燃料費用の実績値を表す燃費実績値を算出する燃費実績値算出手段と、
前記車両が位置する区間の前記燃費実績値が前記燃費理論値よりも大きいか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段によって前記車両が位置する区間の前記燃費実績値が前記燃費理論値よりも大きいと判定された場合、走行コストが最小となるように前記目的地に至る案内経路の再ルート探索を実施する再ルート探索手段と、を備えたことを特徴とする車載ナビゲーション装置。
【請求項２】
前記経路探索変更地点設定手段は、前記経路探索変更地点間の距離が一定値以上となるように、前記案内経路上に前記経路探索変更地点を設定することを特徴とする請求項１に記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項３】
前記再ルート探索手段は、有料道路を経由する場合には該有料道路の通行料金を含む走行コストが最小となるように前記案内経路の再ルート探索を実施することを特徴とする請求項１または２に記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項４】
前記判定手段によって前記燃費理論値よりも前記燃費実績値が大きいと判定された場合、ユーザに前記案内経路の再ルート探索の実施許可を確認する第１の確認手段を備え、
前記再ルート探索手段は、前記第１の確認手段によって前記案内経路の再ルート探索の実施許可が確認された場合、前記案内経路の再ルート探索を実施することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項５】
渋滞情報を受信する渋滞情報受信手段と、
前記渋滞情報受信手段を介して前記渋滞情報を受信しているか否かを判定する渋滞情報判定手段と、
前記渋滞情報判定手段によって前記渋滞情報を受信したと判定された場合、前記渋滞情報の内容を報知して、ユーザに前記案内経路の再ルート探索の実施許可を確認する第２の確認手段を備え、
前記再ルート探索手段は、前記第２の確認手段によって前記案内経路の再ルート探索の実施許可が確認された場合、前記案内経路の再ルート探索を実施することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の車載ナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載され、目的地までの案内経路を探索する車載ナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置として、過去に収集した燃費情報を記憶しておき、地図上の道路を構成するリンクデータと燃費情報とを用いて燃料消費量が最小となるような経路を探索するものがある（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００５−１７２５８２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、特許文献１に記載の装置は、過去に収集された固定値の燃費情報を用いて経路探索を行うようになっているため、探索された案内経路に従って走行しても燃料消費量が最小になるとは限らない。例えば、探索された案内経路が渋滞している場合には、過去に収集された固定値の燃費情報を用いて算出した燃料費用よりも多くの燃料を消費していることが考えられるため、渋滞していない別の道路を通行した方がより少ない燃料費用で目的地に到着できるといった状況が考えられる。
【０００４】
本発明は上記点に鑑みたもので、より安価な走行コストで目的地に到着できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１の特徴は、案内経路上の予め定められた区間毎に経路探索変更地点を設定する経路探索変更地点設定手段と、案内経路上の区間毎の燃料費用の理論値を表す燃費理論値を算出する燃費理論値算出手段と、車両が位置する区間の実走行によって消費した燃料費用の実績値を表す燃費実績値を算出する燃費実績値算出手段と、車両が位置する区間の燃費理論値が燃費実績値よりも大きいか否かを判定する判定手段と、判定手段によって燃費理論値よりも燃費実績値が大きいと判定された場合、走行コストが最小となるように目的地に至る案内経路の再ルート探索を実施する再ルート探索手段と、を備えたことである。
【０００６】
このような構成では、車両が位置する区間の燃費理論値が燃費実績値よりも大きいと判定された場合、走行コストが最小となるように目的地に至る案内経路の再ルート探索が実施されるので、より安価な走行コストで目的地に到着することができる。
【０００７】
また、本発明の第２の特徴は、経路探索変更地点設定手段が、経路探索変更地点間の距離が一定値以上となるように、案内経路上に経路探索変更地点を設定することである。
【０００８】
経路探索変更地点間の間隔を短く設定すれば、再ルート探索を頻繁に実施することが可能であるが、再ルート探索を頻繁に実施すれば走行コストが最小となる案内経路が設定されるというわけではない。上記した構成では、経路探索変更地点間の距離が一定値以上となるように、案内経路上に経路探索変更地点が設定されるので、無駄な再ルート探索を実施することなく、走行コストが最小となる案内経路を設定することが可能である。
【０００９】
また、本発明の第３の特徴は、再ルート探索手段が、有料道路を経由する場合には該有料道路の通行料金を含む走行コストが最小となるように案内経路の再ルート探索を実施することである。
【００１０】
このような構成では、有料道路を経由する場合には該有料道路の通行料金を含む走行コストが最小となるように案内経路の再ルート探索が実施されるので、燃料費用は少ないが有料道路の通行料金が必要となり、かえってユーザの費用負担が大きくなってしまうといった状況をなくすことができる。
【００１１】
また、本発明の第４の特徴は、判定手段によって燃費理論値よりも燃費実績値が大きいと判定された場合、ユーザに案内経路の再ルート探索の実施許可を確認する第１の確認手段を備え、再ルート探索手段は、第１の確認手段によって案内経路の再ルート探索の実施許可が確認された場合、案内経路の再ルート探索を実施することである。
【００１２】
このような構成では、ユーザによって案内経路の再ルート探索の実施許可が確認された場合、案内経路の再ルート探索が実施されるので、ユーザの意図に反して再ルート探索が実施されるのを防止することができる。
【００１３】
また、本発明の第５の特徴は、渋滞情報を受信する渋滞情報受信手段と、渋滞情報受信手段を介して渋滞情報を受信しているか否かを判定する渋滞情報判定手段と、渋滞情報判定手段によって渋滞情報を受信したと判定された場合、渋滞情報の内容を報知して、ユーザに案内経路の再ルート探索の実施許可を確認する第２の確認手段を備え、再ルート探索手段は、第２の確認手段によって案内経路の再ルート探索の実施許可が確認された場合、案内経路の再ルート探索を実施することである。
【００１４】
再ルート探索によって設定された案内経路が渋滞しているような場合、走行コストは少なくなるが車両が渋滞に巻き込まれてしまう。上記した構成では、渋滞情報を受信したと判定された場合、渋滞情報の内容が報知され、ユーザに案内経路の再ルート探索の実施許可の確認か行われるので、ユーザは走行先の有料道路が渋滞しているような場合には、再ルート探索の実施許可を不許可とすることで、再ルート探索を実施しないようにすることが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
本発明の一実施形態に係る車載ナビゲーション装置の構成を図１に示す。本車載ナビゲーション装置１は、位置検出器１０、地図データ入力器１４、操作スイッチ群１５、外部メモリ１６、表示装置１７、音声コントローラ１８、スピーカ１９、マイク２０、音声認識装置２１、リモコンセンサ２２、通信インタフェース（図中では、通信Ｉ／Ｆと記す）２３、送受信機２４および制御装置２５を備えている。
【００１６】
位置検出器１０は、ジャイロスコープ１１、距離センサ１２およびＧＰＳ受信機１３等のセンサを有しており、これらセンサの各々の性質に基づいた、車両の現在位置や向きを特定するための情報を制御装置２５に出力する。
【００１７】
地図データ入力器１４は、地図データが記憶された地図データ記憶媒体（図示せず）から、該地図データ記憶媒体に格納されている位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、地図データ及び目印データを含む各種データを入力するための装置である。地図データ記憶媒体としては、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭまたはＤＶＤ−ＲＯＭを用いるのが一般的であるが、メモリカード、ＨＤＤ等を用いてもよい。
【００１８】
操作スイッチ群１５は、表示装置１７のディスプレイに重ねて設けられたタッチスイッチおよび表示装置１７のディスプレイの周囲に設けられたメカニカルなスイッチ等によって構成され、ユーザの操作に応じた信号を出力する。
【００１９】
外部メモリ１６は、後述する制御装置２５の内部に設けられるメモリとは別の記憶媒体で、各種プログラムや各種データが記憶される。
【００２０】
表示装置１７は、液晶、有機ＥＬ等のカラー表示が可能なディスプレイを有し、制御装置２５から入力される映像信号に応じた映像をディスプレイに表示させる。
【００２１】
音声コントローラ２１は、制御装置２５から入力される音声信号に応じてスピーカ１９に当該音声を発生させる。
【００２２】
音声認識装置２１は、マイク２０から入力される音声信号と、内部に記憶する認識辞書（図示せず）中の語彙データ（比較対象パターン）とを照合して音声認識を行い、音声認識の結果を制御装置２５へ出力する。
【００２３】
リモコンセンサ２２は、ユーザの操作に応じて赤外線等による無線信号を送信するリモコン２２ａから受信した信号を制御装置２５へ出力する。
【００２４】
通信インタフェース２３は、後述する燃料算出装置２の通信インタフェース２ａと通信するためのものである。通信インタフェース２３と燃料算出装置２の通信インタフェース２ａとの間は、ケーブルを用いて接続されている。
【００２５】
送受信機２４は、ＶＩＣＳセンタ３との間でデータの送受信を行うための装置である。送受信機２４は、ＶＩＣＳセンタ３から提供される渋滞情報や規制情報等の交通情報を受信するとともに、車両情報、ユーザ情報等をＶＩＣＳセンタ３へ送信する。
【００２６】
制御装置２５は、ＣＰＵ、メモリ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータとして構成されている。制御装置２５のＣＰＵは、メモリに記憶されたプログラムに従って各種処理を実行する。制御装置２５のＣＰＵが実行する処理としては、現在位置周辺の地図を表示する地図表示処理、メニューを表示するメニュー表示選択処理、目的地を設定する目的地設定処理、目的地に至る案内経路を探索する経路探索処理、位置検出器１０から入力される信号に基づいて現在位置（緯度、経度）を算出する現在位置算出処理等がある。
【００２７】
燃料算出装置２は、車両の走行に伴う燃料消費量を算出するための装置である。燃料算出装置２は、コンピュータ（図示せず）によって構成されており、車載ナビゲーション装置１と通信するための通信インタフェース２ａを有している。
【００２８】
燃料算出装置２は、通信インタフェース２ａを介して車載ナビゲーション装置１から入力される要求に応じて、車両の走行距離と燃料変化量から走行区間毎の燃費実績値を算出し、算出した燃費実績値を車載ナビゲーション装置１へ送信する。
【００２９】
次に、図２に従って、制御装置２５による経路探索処理について説明する。イグニッションスイッチがオンすると、車載ナビゲーション装置１は動作状態となり、制御装置２５は現在位置算出処理、地図表示処理等の処理を開始する。また、ユーザの操作によって経路探索の指示がなされると、制御装置２５は、図２に示す経路探索処理を開始する。
【００３０】
まず、経路探索を行う（Ｓ１００）。具体的には、ユーザの操作に応じて目的地を特定し、現在地から目的地に至る案内経路をダイクストラ法等の周知の方法で算出する。
【００３１】
次に、案内経路上の予め定められた区間毎に経路探索変更地点を設定する経路変更地点設定処理を実施する（Ｓ２００）。
【００３２】
この経路変更地点設定処理の詳細なフローチャートを図３に示す。この経路変更地点設定処理では、まず、案内経路上のノード情報を地図データ記憶媒体から抽出する（Ｓ２０２）。
【００３３】
ここで、図４、図５を参照して、地図データの道路データフレームについて説明する。道路データフレームは、ノード（ノード情報）、リンク（リンク情報）、リンク列といった道路形状に関するデータ情報を有している。
【００３４】
ノードは、パーセル境界、道路種別境界、交差点、トンネル開始地点、トンネル終了地点などに置かれる点である。なお、パーセルは、地図データ記憶媒体から地図データを読み込む単位である。また、ノード情報には、ノードの位置を示す位置情報（ノード座標）、ノードに対して固有に付与されたノード番号、道路種別情報（一般道路、有料道路、高速道路）が含まれる。また、リンクは、ノード間の道路を表す線であり、リンク列は、リンクを１本に繋げた線である。
【００３５】
まず、Ｓ２０２では、案内経路を示すリンク列に含まれる現在位置に最も近いノード（ノード情報）を地図データ記憶媒体から抽出する。
【００３６】
次に、ノードとの距離が一定値以上であるか否かを判定する（Ｓ２０４）。ここでは、現在位置と抽出されたノードとの距離が一定値（例えば、５０００メートル）以上であるか否かを判定する。
【００３７】
現在位置と抽出されたノードとの距離が一定値未満の場合、Ｓ２０４の判定はＮＯとなり、本処理を終了する。
【００３８】
また、現在位置と抽出されたノードとの距離が一定値以上の場合、Ｓ２０４の判定はＹＥＳとなり、次に、ノード情報を経路探索変更地点として設定し（Ｓ２０６）、本処理を終了する。
【００３９】
したがって、現在位置と抽出されたノードとの距離が一定値未満の場合、Ｓ２０４の判定はＮＯとなり、本処理を終了し、再度、図３に示す処理を実施する。
【００４０】
次の処理では、Ｓ２０２において、案内経路を示すリンク列に含まれる現在位置から２番目のノード（ノード情報）を地図データ記憶媒体から抽出する。
【００４１】
そして、現在位置と案内経路を示すリンク列に含まれる現在位置から２番目のノード（ノード情報）との距離が一定値以上であるか否かを判定する（Ｓ２０４）。
【００４２】
ここで、現在位置と案内経路を示すリンク列に含まれる現在位置から２番目のノード（ノード情報）との距離が一定値以上の場合、Ｓ２０４の判定はＹＥＳとなり、次に、ノード情報を経路探索変更地点として設定し（Ｓ２０６）、本処理を終了する。
【００４３】
このように、ノード（ノード情報）が経路探索変更地点として設定されると、次回から、経路探索変更地点として設定されたノード位置を基準として図３に示す処理を実施する。
【００４４】
すなわち、Ｓ２０２において、経路探索変更地点として設定されたノード位置から案内経路を示すリンク列に含まれる最も近いノード（ノード情報）を地図データ記憶媒体から抽出し、Ｓ２０４において、経路探索変更地点として設定されたノード位置と抽出されたノード（ノード情報）との距離が一定値以上であるか否かを判定する。
【００４５】
上記したように、案内経路を示すリンク列に含まれるノード（ノード情報）を順に抽出し、経路探索変更地点として設定されたノード位置と抽出されたノードとの距離が一定値以上となるように経路探索変更地点を設定する処理を繰り返す。
【００４６】
このようにして、経路探索変更地点間の距離が一定値以上となるように、案内経路上に経路探索変更地点が設定される。
【００４７】
図２の説明に戻り、次に、燃費理論値を算出する（Ｓ１０２）。具体的には、案内経路上の経路探索変更地点によって区分けされた区間毎の燃費費用の理論値を算出する。
【００４８】
なお、本実施形態における外部メモリ１６には、予め道路種毎の燃費および燃料単価が記憶されている。例えば、一般道路の燃費は５キロメートル／リットル、有料道路の燃費は１０キロメートル／リットルとして記憶されている。
【００４９】
制御装置２５は、外部メモリ１６に記憶された道路種毎の燃費および燃料単価を用いて案内経路上の経路探索変更地点によって区分けされた区間毎の燃費費用の理論値を算出する。例えば、区間長が１０キロメートル、該区間における燃費が５キロメートル／リットル、燃料単価が１３０円／リットルの場合、区間の走行コスト（燃費理論値）は、１０×１３０／５＝２６０円として算出される。このように、制御装置２５は、区間毎の燃費費用の理論値を算出して外部メモリ１６に記憶し、本処理を終了する。
【００５０】
また、本実施形態における制御装置２５は、車両が位置する区間の実走行によって消費した燃料費用の実績値を表す燃費実績値を算出するとともに算出した燃費理論値と燃費実績値を比較判定し、燃費理論値よりも燃費実績値が大きい場合、目的地に至る案内経路の再ルート探索を実施する処理を実施する。
【００５１】
次に、図６に従って、この再ルート探索を実施する処理について説明する。ユーザの操作によって地図表示処理の指示がなされると、制御装置２５は、図６に示す処理を開始する。
【００５２】
まず、車両が位置する区間の実走行によって消費した燃料費用の実績値を表す燃費実績値を算出する燃費実績値算出処理を実施する（Ｓ３００）。
【００５３】
この燃費実績値算出処理の詳細なフローチャートを図７に示す。本実施形態では、燃費算出装置２へ燃費実績値の算出要求を送信し、燃費算出装置２によって算出された燃費実績値を受信することによって燃費実績値の算出を実施する。
【００５４】
まず、「燃費実績値」の算出区間を設定する（Ｓ３０２）。具体的には、車両が位置する区間の始点（経路探索変更地点）を燃費測定開始地点とし、車両が位置する区間の終点（次の経路探索変更地点）の所定距離（例えば、５００メートル）手前の地点を燃費測定終点地点として設定する。
【００５５】
次に、通信インタフェース２３を介して燃費算出装置２へ「燃費実績値」の算出区間を送信する（Ｓ３０４）。具体的には、燃費測定開始地点と燃費測定終点地点を算出区間とした「燃費実績値」の算出要求を送信する。
【００５６】
なお、燃費算出装置２は、この「燃費実績値」の算出要求を受信すると、車両の走行距離、燃料変化量および燃料単価から燃費測定開始地点から燃費測定終点地点に至る区間における「燃費実績値」を算出して応答するようになっている。例えば、区間長が１０キロメートル、該区間における燃料消費量が２リットル、燃料単価が１３０円／リットルの場合、区間の走行コスト（燃費実績値）は、１０×１３０／５＝２６０円として算出される。
【００５７】
車両が次の経路探索変更地点の所定距離（例えば、５００メートル）手前に到達し、燃費算出装置２によって「燃費実績値」が算出され、燃費算出装置２から指定した区間の「燃費実績値」の応答を受信すると（Ｓ３０６）、外部メモリ１６に「燃費実績値」を記憶し、本燃費実績値算出処理を終了する。
【００５８】
なお、上記した燃費実績値算出処理では、経路探索変更地点間の距離よりも所定距離（例えば、５００メートル）短い区間の「燃費実績値」が算出されることになるが、この所定距離は経路探索変更地点間の距離と比較して十分に短いため、本実施形態ではこの所定距離で消費される燃料は考慮しないものとする。
【００５９】
図６の説明に戻り、Ｓ４００では、車両が次の経路探索変更地点の所定距離（例えば、５００メートル）手前に到達したか否かを判定する。具体的には、自車位置算出処理によって算出された自車位置と次の経路探索変更地点に設定されたノードの位置情報から車両が次の経路探索変更地点の所定距離（例えば、５００メートル）手前に到達したか否かを判定する。
【００６０】
車両が次の経路探索変更地点の所定距離（例えば、５００メートル）手前に到達していない場合、Ｓ４００の判定はＮＯとなり、本処理を終了する。
【００６１】
また、車両が次の経路探索変更地点の所定距離（例えば、５００メートル）手前に到達すると、Ｓ４００の判定はＹＥＳとなり、次に、車両が位置する区間の燃費実績走行コスト（燃費実績値）が燃費理論走行コスト（燃費理論値）よりも大きいか否かを判定する（Ｓ４０２）。具体的には、燃費算出装置２から受信した燃費実績値が、図２のＳ１０２にて算出した燃費理論値よりも大きいか否かを判定する。
【００６２】
ここで、燃費実績値が燃費理論値よりも小さい場合、Ｓ４０２の判定はＮＯとなり、本処理を終了する。
【００６３】
また、燃費実績値が燃費理論値よりも大きい場合、Ｓ４０２の判定はＹＥＳとなり、次に、再ルート探索を報知する（Ｓ４０４）。具体的には、「燃費がよくありません。再ルート探索しますか？」といったメッセージとともに、「はい」または「いいえ」といった表示部を表示装置１７の表示画面に選択可能に表示させる。
【００６４】
次に、ユーザに案内経路の再ルート探索の実施許可を確認する（Ｓ４０８）。具体的には、ユーザの操作によって「はい」が選択されたか「いいえ」が選択されたかに基づいて再ルート探索の実施許可を判定する。
【００６５】
ここで、ユーザの操作により「いいえ」が選択されると、Ｓ４０６の判定はＮＯとなり、本処理を終了する。
【００６６】
また、ユーザの操作により「はい」が選択されると、Ｓ４０６の判定はＹＥＳとなり、次に、渋滞情報があるか否かを判定する（Ｓ４０６）。具体的には、送受信機２４を介してＶＩＣＳセンタ３から渋滞情報を受信しているか否かを判定する。
【００６７】
渋滞情報を受信していない場合、Ｓ４０８の判定はＮＯとなり、再ルート探索を実施する（Ｓ４１０）。本実施形態では、目的地までの燃費理論値と有料道路を経由する場合には該有料道路の通行料金とを合計した走行コストが最小となるように案内経路の再ルート探索を実施する。有料道路の方が一般道路よりも燃費の良い設定となっている場合、目的地までの燃費理論値が最小となるように再ルート探索を実施すると、有料道路を経由する案内経路が設定される可能性が高くなる。しかし、有料道路の走行には通行料金が必要となるため、かえってユーザの費用負担が大きくなってしまうといった状況が考えられる。このような状況をなくすため、目的地までの燃費理論値と有料道路の通行料金とを合計した走行コストが最小となるように案内経路の再ルート探索を実施する。
【００６８】
図８は、走行車両が一般道路と有料道路が併走している地域を走行して目的地（Ｅ地点）へ向かう場合の様子を示したものである。図中、Ａ〜Ｄ地点は経路探索変更地点であり、Ｃ、Ｄ地点はインターチェンジとなっている。
【００６９】
車両がＡ地点とＢ地点との間の区間を走行しており、Ａ地点〜Ｂ地点の区間における燃費実績値が燃費理論値よりも大きいと判定された場合、Ｂ地点の手前で再ルート探索の報知がなされる。ここで、ユーザの操作によって再ルート探索の指示が確認されると、再ルート探索が実施される。
【００７０】
図９に、再ルート探索における走行コストの算出例を示す。図９（ａ）は、図８に示したＢ地点からＥ地点まで一般道路で走行する場合の走行コスト、図９（ｂ）は、途中のＣ地点からＤ地点間を有料道路を利用する場合の走行コストを示したものである。
【００７１】
図９（ａ）に示すようにＢ地点からＥ地点まで一般道路で走行する場合の走行コストは、燃料費用のみで７８０円＋７８０円＋５２０円＝２０８０円となる。また、図９（ｂ）に示すように、途中のＣ地点からＤ地点間を有料道路で走行する場合の走行コストは、燃料費用が７８０＋３９０＋５２０＝１６９０円、有料道の通行料金が７００円となるため、合計すると２３９０円となる。すなわち、途中のＣ地点からＤ地点間を有料道路で走行する場合の走行コストの方が、Ｂ地点からＥ地点まで一般道路で走行する場合よりも燃料費用は安くなるが、有料道路を含む走行コストは高くなる。このような場合、本実施形態における再ルート探索では、Ｂ地点からＥ地点まで一般道路で走行する経路が案内経路として設定される。
【００７２】
また、図６の説明に戻り、渋滞情報を受信している場合、Ｓ４０８の判定はＹＥＳとなり、次に、渋滞情報を報知する（Ｓ４１２）。具体的には、渋滞情報の内容とともに再ルート探索の指示を確認するメッセージを表示装置１７の表示画面に表示させるとともに、「はい」または「いいえ」といった表示部を表示装置１７の表示画面に選択可能に表示させる。
【００７３】
この渋滞情報の表示に従ってユーザは、再ルート探索をするか否かを判断することができる。
【００７４】
次に、ユーザに案内経路の再ルート探索の実施許可を確認する（Ｓ４１４）。具体的には、ユーザの操作によって「はい」が選択されたか「いいえ」が選択されたかに基づいて案内経路の再ルート探索の実施許可を確認する。
【００７５】
ユーザの操作により「はい」が選択されると、Ｓ４１０へ進み、再ルート探索が実施される。
【００７６】
また、ユーザの操作により「いいえ」が選択されると、再ルート探索を実施することなく、本処理を終了する。
【００７７】
図１０に、燃費が悪化しても一般道路をそのまま走行した場合の走行コスト（燃費実績値）と、途中で再ルート探索にて設定された有料道路に乗り換えた場合の走行コストの比較例を示す。図１０（ａ）は、燃費が悪化しても一般道路をそのまま走行した場合の走行コスト、図１０（ｂ）は、途中で再ルート探索にて設定された有料道路に乗り換えた場合の走行コストを示したものである。
【００７８】
燃費が悪化しても一般道路をそのまま走行した場合の走行コストは、図１０（ａ）に示すように、４６８０円であるのに対し、途中で有料道路に乗り換えた場合の走行コストは、図１０（ｂ）に示すように、通行料金を含めても４２１０円となり、ユーザの費用負担が軽減されることが分かる。
【００７９】
上記した構成によれば、車両が位置する区間の燃費実績値が燃費理論値よりも大きいと判定された場合、走行コストが最小となるように目的地に至る案内経路の再ルート探索が実施されるので、より安価な走行コストで目的地に到着することができる。
【００８０】
また、経路探索変更地点間の間隔を短く設定すれば、再ルート探索を頻繁に実施することが可能であるが、再ルート探索を頻繁に実施すれば走行コストが最小となる案内経路が設定されるというわけではない。上記した構成では、経路探索変更地点間の距離が一定値以上となるように、案内経路上に経路探索変更地点が設定されるので、無駄な再ルート探索を実施することなく、走行コストが最小となる案内経路を設定することが可能である。
【００８１】
また、上記した構成によれば、有料道路を経由する場合には該有料道路の通行料金と目的地までの燃費理論値とを合計した走行コストが最小となるように案内経路の再ルート探索が実施されるので、燃料費用は少ないが有料道路の通行料金が必要となり、かえってユーザの費用負担が大きくなってしまうといった状況をなくすことができる。
【００８２】
また、上記した構成によれば、ユーザによって案内経路の再ルート探索の実施許可が確認された場合、案内経路の再ルート探索が実施されるので、ユーザの意図に反して再ルート探索が実施されるのを防止することができる。
【００８３】
また、再ルート探索によって設定された案内経路が渋滞しているような場合、走行コストは少なくなるが車両が渋滞に巻き込まれてしまう。上記した構成では、渋滞情報を受信したと判定された場合、渋滞情報の内容が報知され、ユーザに案内経路の再ルート探索の実施許可の確認か行われるので、ユーザは走行先の有料道路が渋滞しているような場合には、再ルート探索の実施許可を不許可とすることで、再ルート探索を実施しないようにすることが可能である。
【００８４】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。
【００８５】
例えば、上記実施形態では、案内経路上のノード間の距離が一定値（例えば、５０００メートル）以上となるように、案内経路上に存在するノードを経路探索変更地点に設定する例を示したが、ノードに限定されるものではなく、例えば、道路種別の代わるポイント、インターチェンジ等を経路探索変更地点に設定してもよい。
【００８６】
また、上記実施形態では、燃料算出装置２を用いて車両の走行に伴う燃料消費量を算出する例を示したが、制御装置２５が燃料消費量を算出するようにしてもよい。
【００８７】
また、上記実施形態では、Ｓ４１０において、有料道路を経由する場合には該有料道路の通行料金と目的地までの燃費理論値とを合計した走行コストが最小となるように案内経路の再ルート探索を実施する例を示したが、運転者の時間コスト（例えば、１０００円／１時間）を設定しておき、この運転者の時間コストと目的地への到着時間を乗算した値を走行コストに加算して再ルート探索を実施してもよい。
【００８８】
また、図６に示した再ルート探索を実施する処理において、Ｓ４０４、Ｓ４０６の処理を省略してもよい。また、Ｓ４０８、Ｓ４１２、Ｓ４１４の処理を省略してもよい。
【００８９】
なお、上記実施形態における構成と特許請求の範囲の構成との対応関係について説明すると、Ｓ２００が経路探索変更地点設定手段に相当し、Ｓ１０２が燃費理論値算出手段に相当し、Ｓ３００が燃費実績値算出手段に相当し、Ｓ４０２が判定手段に相当し、Ｓ４１０が再ルート探索手段に相当し、Ｓ４０４、Ｓ４０６が第１の確認手段に相当し、送受信機２４が渋滞情報受信手段に相当し、Ｓ４０８が渋滞情報判定手段に相当し、Ｓ４１２、Ｓ４１４が第２の確認手段に相当する。
【図面の簡単な説明】
【００９０】
【図１】本発明の一実施形態に係る車載ナビゲーション装置の構成を示す図である。
【図２】制御装置による経路探索処理を示すフローチャートである。
【図３】制御装置による経路変更地点設定処理の詳細なフローチャートである。
【図４】地図データに含まれる道路データフレームについて説明するための図である。
【図５】地図データに含まれる道路データフレームについて説明するための図である。
【図６】制御装置による再ルート探索を実施する処理を示すフローチャートである。
【図７】制御装置による燃費実績値算出処理の詳細なフローチャートである。
【図８】走行車両が一般道路と有料道路が併走している地域を走行して目的地（Ｅ地点）へ向かう場合の様子を示す図である。
【図９】再ルート探索における走行コストの算出例を示す図である。
【図１０】一般道路を走行する場合と途中で有料道路に乗り換えた場合の走行コストの比較例を示す図である。
【符号の説明】
【００９１】
１…車載ナビゲーション装置、２…燃料算出装置、２ａ…通信インタフェース、
３…ＶＩＣＳセンタ、１０…位置検出器、１１…ジャイロスコープ、
１２…距離センサ、１３…ＧＰＳ受信機、１４…地図データ入力器、
１５…操作スイッチ群、１６…外部メモリ、１７…表示装置、
１８…音声コントローラ、１９…スピーカ、２０…マイク、２１…音声認識装置、
２２…リモコンセンサ、２３…通信インタフェース、２４…送受信機、
２５…制御装置。 
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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