(57)【要約】【課題】掘削軌跡の測定について掘削推進機の設置位置がずれても掘削軌跡の基準方位を正しく測定する。【解決手段】掘削推進機１０で地盤に建て込んだ掘削ロッド１の管内に姿勢方位を検出する慣性センサ５を送り込む。その到達点から地上側における掘削ロッド１の地盤内固定点Ｐまで慣性センサ５を引き戻し、その地盤内固定点Ｐで測定される基準方位を掘削軌跡の地上側原点として測定する。したがって掘削推進機１０の設置位置が掘削過程でずれても基準方位を正しく測定可能であり掘削軌跡を正確に測定できる。【選択図】図７
2007247298.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
掘削推進機で地盤に建て込んだ掘削ロッドの管内に姿勢方位を検出する慣性センサを送り込み、その到達点から慣性センサを引き戻し、その引き戻しにより掘削ロッドの掘削軌跡を測定する掘削軌跡の測定方法において、
慣性センサを前記到達点から地上側における掘削ロッドの地盤内固定点まで引き戻し、該固定点での基準方位を前記掘削軌跡の地上側原点として測定することを特徴とする掘削軌跡の測定方法。
【請求項２】
掘削推進機で掘削ロッドに推進力を与えて地盤を削孔する掘削工程と、地盤に建て込んだ掘削ロッドの管内に姿勢方位を検出する慣性センサを送り込み、その到達点から地上側へ慣性センサを引き戻し、その引き戻しにより掘削ロッドの掘削軌跡を測定する測量工程を含む掘削工法において、
前記測量工程で、慣性センサを前記到達点から地上側における掘削ロッドの地盤内固定点まで引き戻し、該固定点での基準方位を前記掘削軌跡の地上側原点として測定することを特徴とする掘削工法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は地盤内における掘削ロッドの掘削軌跡の測定方法及びそれを含む削孔方法に関し、特に掘削ロッドの直線掘削及び曲線掘削による自在誘導掘削への適用に好適な掘削軌跡の測定方法及びそれを含む掘削工法に関する。
【背景技術】
【０００２】
地盤内を任意経路で削孔できる自在誘導掘削工法は、非開削で地盤を削孔することができることから施工上の利便性が高く、経済性にも優れる掘削工法として知られている（特許文献１，２）。しかしその反面、掘削自由度の高さによる課題も知られている。とりわけ如何にして掘削計画線に沿って推進させるかが解決困難な課題の一つとして知られている。
【０００３】
計画線への追従性を高めるには、先ず地盤を推進する掘削ロッドの実際の掘削軌跡を測定し、それから計画線との整合を確認する必要があり、そしてずれている場合には直ちに方向修正を行う。したがって先ずは掘削軌跡を正確に測定することが重要である。
【０００４】
掘削軌跡の測定方法の一つとしてゾンデ方式が知られている。これは掘削ロッドの先端又はその近傍に電波又は電磁波の発信器（ゾンデ）を組み込んでおき、発信器からの電波又は電磁波を地上の受信器（ロケータ）で受信して位置情報を検出し、その位置情報に基づいて掘削軌跡を測定するという方法である（特許文献１，２）。しかしこのゾンデ方式には一長一短がある。すなわちその長所は、発信器が比較的衝撃に強いことから、例えば礫層や建設廃材などのガラが含まれている地盤を打撃掘削する場合でも（特許文献２）、掘削軌跡を正確に測定できることにある。ところが掘削計画線の近辺に電磁遮蔽物があるときのように電波障害が起こると、掘削軌跡を正確に測定できなくなることがある。
【０００５】
こうしたゾンデ方式の短所を補うものとしてジャイロ方式が知られている（関連技術として特許文献３を参照）。ジャイロ方式では、まず地上から掘削ロッドの先端にＸ（ロール），Ｙ（ピッチ），Ｚ（ヨー）の３軸から姿勢・方位を検出するジャイロなどの慣性センサ（特許請求の範囲及び本明細書で同じ。）を送り込み、掘削ロッドの先端から地上の掘削推進機まで慣性センサを引き戻す。そしてこの引き戻しの際に慣性センサが生成する慣性信号と距離情報に基づいて掘削軌跡を測定するという方法である。このジャイロ方式の長所は、引き戻しの際に慣性センサが生成する慣性信号に基づいて掘削軌跡を測定することにある。つまり電波障害がありゾンデ方式では正確に測定できない環境でも掘削軌跡を正確に測定できることにあるが、次のような課題もある。
【特許文献１】特開平１１−１９０１９０号公報
【特許文献２】特開２００４−２３２３０４号公報
【特許文献３】特開２００２−２４２５７４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
すなわち地上から掘削ロッドに推進力（地盤への給進力及び方向制御のための回転力）を与える掘削推進機は、掘削ロッドを通じて地盤から非常に強い推進反力を受ける。特に前述のような打撃掘削では打撃の衝撃が重畳的に加わることで、より強い力が掘削推進機に作用する。こうした推進反力が掘削推進機に作用すると、その設置位置が掘削しながら次第にずれていくことがある。そして位置ずれした掘削推進機まで慣性センサを引き戻し、そこで掘削軌跡の地上側原点における基準方位（磁方位に対する方位角又は真方位に対する方位角をいう。特許請求の範囲及び本明細書で同じ。）を測定すると、掘削軌跡の基準方位が誤って測定されてしまうことがある。したがって、実際には計画線に沿って正しく掘進しているような場合でも、測定された掘削軌跡それ自体が間違っているために、誤った方向へ誘導掘削するおそれがある。
【０００７】
掘削軌跡の基準方位の誤測対策の一つとして、掘削推進機を後退させる等することで、掘削ロッドを掘削推進機から一旦切り離し、その地面から突出する掘削ロッドの管口で基準方位を測定することが考えられる（関連技術として特許文献４）。
【特許文献４】特開平４−１７９７９３号公報
【０００８】
しかしながら、掘削推進機が位置ずれしている場合には、地盤に対する掘削ロッドの貫入位置も当初の貫入位置からずれているのが通常であり、これでは正しい基準方位を測定することができない。また測定するごとに地盤に対する貫入位置から常に同じ長さで掘削ロッドを突出させるのは困難であり、測定位置を固定化することができない。
【０００９】
そして最も困難なのは、掘削推進機を移動させて掘削ロッドと切り離してしまうと、再び掘削ロッドと連結させるのが極めて難しいことである。すなわち再度連結させるには、掘削推進機が保持する後続の掘削ロッドと、切り離されて地面から突出している掘削ロッドとを正確に軸合わせして螺合させる連結作業が必要である。ところが、掘削ロッドどうしの軸心を合致させるように、総重量数トンもの掘削推進機を駆動して位置決めさせるのは熟練のオペレータであっても至難の業であり、工期やコストが限られている現場状況ではとても現実味のある作業とは言えない。
【００１０】
以上のような従来技術を背景としてなされたのが本発明である。その目的は、掘削軌跡の基準方位を正しく測定することができ、この結果、掘削軌跡を正しく測定することができる掘削軌跡の測定方法と、この測定方法を利用する掘削工法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成する本発明は以下のように構成される。
【００１２】
本発明は、掘削推進機で地盤に建て込んだ掘削ロッドの管内に姿勢方位を検出する慣性センサを送り込み、その到達点から慣性センサを引き戻し、その引き戻しにより掘削ロッドの掘削軌跡を測定する掘削軌跡の測定方法について、慣性センサを前記到達点から地上側における掘削ロッドの地盤内固定点まで引き戻し、該固定点での基準方位を前記掘削軌跡の地上側原点として測定することを特徴とする。
【００１３】
また本発明は、掘削推進機で掘削ロッドに推進力を与えて地盤を削孔する掘削工程と、地盤に建て込んだ掘削ロッドの管内に姿勢方位を検出する慣性センサを送り込み、その到達点から地上側へ慣性センサを引き戻し、その引き戻しにより掘削ロッドの掘削軌跡を測定する測量工程を含む掘削工法について、前記測量工程で、慣性センサを前記到達点から地上側における掘削ロッドの地盤内固定点まで引き戻し、該固定点での基準方位を前記掘削軌跡の地上側原点として測定することを特徴とする。
【００１４】
以上の本発明では慣性センサを到達点から掘削ロッドの地盤内固定点まで引き戻し、その固定点での基準方位を前記掘削軌跡の地上側原点として慣性センサで測定する。このため掘削推進機が位置ずれしても、地盤内固定点では掘削ロッドが位置ずれしないため、基準方位を正しく測定することができ、掘削軌跡を正しく測定することができる。よって実際の掘削軌跡を掘削計画線と正しく比較することができ、正しく誘導掘削することができる。
【００１５】
基準方位を測定する掘削ロッドの「地盤内固定点」は、掘削対象とする現場の地盤特性に応じて千差万別であり、予め地盤特性が分かっている場合には経験則上特定できるが、通常は事前調査を行って特定する。したがって一義的には特定できないが、本発明者らの経験知によれば、砂層のように掘削ロッドに対する土圧拘束力が比較的緩い軟弱地盤では、地盤への掘削ロッドの貫入口から比較的遠い位置で測定を行う。例えば地盤に貫入角１０°〜２５度で推進させた場合に貫入口からおよそ６ｍ程度先の掘削ロッドの貫入位置であれば、土圧拘束力を受けて掘削ロッドの地盤内位置が固定化され、基準方位を正しく測定できる。また、土圧拘束力のある非軟弱地盤では、例えば同様の貫入角で推進させた場合に貫入口からおよそ３ｍ程度先の貫入位置であれば基準方位を正しく測定することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明による掘削軌跡の測定方法及び掘削工法によれば、ジャイロ方式で掘削軌跡を測定する場合に、掘削軌跡の基準方位の正しく測定することができ、掘削軌跡を正しく測定することができる。したがって掘削軌跡と掘削計画線とを正しく比較することができる。よって直線掘削及び曲線掘削を組み合わせた自在誘導掘削を正しく行うことができ、掘削自由度の高さに由来する方向制御の困難性を容易化することができる。そして特に打撃掘削を伴う自在誘導掘削のように掘削ロッドに強い推進反力が作用する場合でも、掘削計画線に沿って正しく誘導掘削を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の実施形態の一例について図面を参照しつつ説明する。
【００１８】
掘削ロッド〔図１〕：  本実施形態の掘削ロッド１は、図１で示すように、何れも鋼製のヘッド２、ゾンデケース３、延長ロッド４で構成されており、延長ロッド４を順次継ぎ足すように連結していくことで掘削長に応じた自在誘導掘削を行うことができる。
【００１９】
ヘッド２には掘削ロッド１の軸心に対し傾斜する土圧受け面２ａが形成されている。直線掘削の場合は、土圧受け面２ａが特定方向からの土圧を継続的に受けないように、掘削ロッド１を連続回転させながら推進させる。曲線掘削の場合には、土圧受け面２ａが特定方向からの土圧を受けるように、掘削ロッド１の軸心に対して土圧受け面２ａの回転角を固定した状態、つまり回転停止状態で掘削ロッド１を推進力させる。こうすると土圧受け面２ａの略傾斜方向の延長上へ掘削ロッド１を曲線掘削させることができる。またヘッド２には掘削流体の通路２ｂが形成されており、ヘッド２の前端から掘削流体を噴射するようになっている。
【００２０】
ゾンデケース３の管内にはゾンデ３ａが内蔵されている。本実施形態の掘削ロッド１はゾンデ３ａを使ったゾンデ方式でも掘削軌跡を測定できるようにしている。またゾンデケース３にはヘッド２の通路２ｂと連通する通路３ｂが形成されている。
【００２１】
延長ロッド４は中空円筒管であり、管内全体が掘削流体の通路となっている。また延長ロッド４は、他の延長ロッド４との連結箇所を含む内周面４ａが凹凸の無い平坦面として形成されている。
【００２２】
慣性センサ〔図２〕：  掘削軌跡を測定する慣性センサ５は、図２で示すように、円筒状のケース６にセンサ部７を内蔵している。センサ部７には方位角、傾斜角を検出するジャイロなどの慣性センサが備わっている。センサ部７で生成された信号は、ケース６の後端部から掘削ロッド１の管内を延在する伝送線８を通じて地上のコンピュータ装置に送出される。ケース６の外周面には前方と後方にケース６の外周周りに回転する回転環９が取付けられている。各回転環９は慣性センサ５を送り込む際と引き戻す際に、３カ所の弧状面９ａが前述の延長ロッド４の内周面４ａに対して接触することで、センサ部７を実質的に延長ロッド４の軸心に沿って保持する役割をもっている。
【００２３】
掘削軌跡の測定方法及び掘削工法〔図２〕：  先ず図３で示すように、前述の掘削ロッド１を地上の掘削推進機１０によって地盤に推進させる。このとき掘削推進機１０は掘削ロッド１の回転推進・回転停止推進を行うことができ、これとともに掘削対象の地盤に礫やガラなどが含まれている場合など必要に応じて、掘削ロッド１に打撃力を与えることができる。
【００２４】
そして例えば図４で示すように掘削ロッド１を推進させて、この状態で前述の慣性センサ５を使って掘削軌跡を測定する。具体的には図５で示すように、慣性センサ５を掘削ロッド１の発進側開口端からゾンデケース３の後端部まで送り込み、そこから慣性センサ５を引き戻して掘削軌跡を測定する。
【００２５】
ところで図５で部分拡大して示すように、掘削ロッド１の発進側では掘削ロッド１の推進反力や打撃掘削の衝撃を受けて削孔Ｈが拡径しており掘削ロッド１に対する土圧拘束力が弱まっている。こうした土圧拘束力が弱い部分の発生は、推進反力や打撃掘削の衝撃によって、掘削ロッド１が振動したり掘削推進機１０が当初の設置位置から徐々に位置ずれしたりすることで起こる。
【００２６】
すなわち、例えば図６（Ａ）では、掘削推進機１０が位置ずれすることなく掘削ロッド１を推進させる状態を示している。この場合、掘削推進機１０上の推進軸Ｘ１は、掘削ロッド１を保持するクランプ１０ａまでの部分と、その先の地盤内への貫入口Ｈ０までの部分と、貫入口Ｈ０の先に伸長する部分とで同軸上にある。ところが掘削ロッド１を推進させていくと、推進反力や打撃掘削の衝撃によって掘削推進機１０の設置位置が徐々にずれていき、図６（Ｂ）のように掘削推進機１０上の推進軸がＸ１からＸ２へとずれる。このように推進軸がＸ１からＸ２へとずれていく過程では、掘削ロッド１に曲線掘削可能な可撓性があるため、クランプ１０ａによる保持点から土圧拘束力を受けて地盤内での姿勢・方位が実質的に変化しない地盤内固定点Ｐまでの部分における掘削ロッド１の曲がりによって、掘削推進機１０上の推進軸Ｘ２の軸ずれが解消されてしまう。つまり掘削推進機１０はその位置ずれにより推進軸がずれた状態でも、掘削ロッド１を推進させることができてしまう。そしてこのように掘削推進機１０の位置ずれを掘削ロッド１を撓ませて解消しながら掘進し続けていくと、削孔Ｈの発進側が拡径されて土圧拘束力が弱くなるのである。
【００２７】
このため慣性センサ５を引き戻して行う掘削軌跡の測定時に、位置ずれした掘削推進機１０まで慣性センサ５を引き戻して掘削軌跡の基準方位を測定すると、掘削推進機１０上の推進軸Ｘ２に沿う基準方位（方位角）がそもそも当初の推進軸Ｘ１に対してずれているため、仮に計画線に沿って正しく掘進していたとしても、掘削軌跡そのものを正しく測定することができなくなってしまう。
【００２８】
そこで図６（Ｂ）及び図７で示すように、前述の地盤内固定点Ｐまで慣性センサ５を引き戻すようにする。慣性センサ５の地盤内固定点Ｐまでの引き戻しは、例えば貫入口Ｈ０から地盤内固定点Ｐまでの距離を地盤に貫入させている掘削ロッド１の削孔長から差し引けば引き戻し長が得られるので、それを基準として行うことができる。そして地盤内固定点Ｐまで引き戻す過程で慣性センサ５で測定される慣性信号と、地盤内固定点Ｐで測定される基準方位と、伝送線８の実際の引き戻し長さを地上でエンコーダ等により読み取って計測される慣性センサ５の移動距離（距離データ）とに基づいて掘削軌跡を測定するようにする。
【００２９】
すなわち、慣性センサ５から延在する伝送線８は図外のコンピュータ装置に接続されている。コンピュータ装置は通常のパーソナルコンピュータ等で構成することができ、中央演算処理装置が主記憶装置に格納されている掘削軌跡測定プログラムを読み込んで、慣性センサ５で生成された慣性信号と距離データについて所定の処理を実行することで、掘削軌跡が生成され測定される。具体的には慣性センサ５のセンサ部７で生成された慣性信号（地盤内固定点Ｐでの基準方位を含む。）と距離データの演算処理を実行して掘削軌跡を生成する。この際にコンピュータ装置は、地盤内固定点Ｐでの基準方位を掘削軌跡の地上側原点として設定する処理を実行する。そして生成された掘削軌跡は主記憶装置に格納され、またコンピュータ装置に接続された図外の出力装置により出力される。すなわち表示装置で画面表示されたり印刷装置で紙媒体に出力される。コンピュータ装置によるこうした出力処理としては、例えば二次元又は三次元の座標上や地図上で、掘削軌跡の単独表示又は掘削軌跡と掘削計画線との比較表示を実行する。この出力処理の際には、掘削軌跡の地上側原点となる地盤内固定点Ｐが、地盤中の実際の位置に表示されたり、あるいはＸＹＺ座標系の原点に表示される。なお、地盤中の実際の位置に地盤内固定点Ｐを設定し表示する場合には、慣性センサ５の移動距離に貫入口Ｈ０から地盤内固定点Ｐまでの距離を加算し、これを前述の距離データとして掘削軌跡を生成し表示する。
【００３０】
この後は、正しく測定された掘削軌跡に基づいて掘削計画線に沿っているかを判断し、必要に応じて方向修正を行って掘削ロッド１による掘進を続けていく。
【００３１】
以上のように本実施形態による掘削軌跡の測定方法及び掘削工法では、慣性センサ５を位置ずれしている掘削推進機１０まで引き戻すのはなく、土圧拘束力を受けて姿勢・方位が実質的に変わらない掘削ロッド１の地盤内固定点Ｐまで引き戻し、そこでセンサ部７によって基準方位を測定する。したがって掘削推進機１０が位置ずれしていても、正しく基準方位を測定することが可能であり、実際の掘削軌跡を正しく測定することができる。よって実際の掘削軌跡を掘削計画線と正しく比較することが可能であり、掘削軌跡の方向修正も正しく行うことができる。
【００３２】
前記実施形態の応用例：  前記実施形態については、掘削ロッド１の先端側の捩れ角（ヘッド２の軸方向に対する土圧受け面２ａの回転角）をも測定するように構成できる。そのためには捩れ角検知装置を用いることができる。その一つの具体例としては掘削ロッド１のゾンデ３ａを利用できる。ゾンデ３ａはヘッド２の土圧受け面２ａの回転角（捩れ角）を測定できるので、掘削ロッド１がどの方向に推進していくかを予測することが可能であり、方向修正する際には掘削ロッド１を所定量回転させてから推進させるようにすることができる。
【００３３】
前記実施形態では慣性センサ５に伝送線８を有するものを例示したが、伝送用の導線が無い回収用線状体を接続したものを利用することもできる。また伝送線８や回収用線状体の無い慣性センサ５のみを掘削ロッド１の管内に送り込んだ後に、回収用ロッドを送り込み、その先端を慣性センサ５の後端部に連結させて引き戻してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】一実施形態による掘削ロッドの説明図。
【図２】一実施形態による慣性センサの説明図であり、分図（Ａ）は側面図、分図（Ｂ）は矢示ＳＡ方向からみた拡大正面図。
【図３】一実施形態による掘削軌跡の測定方法及び掘削工法の工程説明図。
【図４】図３に続く工程説明図。
【図５】図４に続く工程説明図。
【図６】掘削推進機の位置ずれを示す概略平面図で、分図（Ａ）は位置ずれ前の説明図、分図（Ｂ）は位置ずれ後の説明図。
【図７】図５に続く工程説明図。
【符号の説明】
【００３５】
１    掘削ロッド
２    ヘッド
２ａ  土圧受け面
２ｂ  通路
３    ゾンデケース
３ａ  ゾンデ
３ｂ  通路
４    延長ロッド
４ａ  内周面
５    慣性センサ
６    ケース
７    センサ部
８    伝送線
９    回転環
９ａ  弧状面
１０    掘削推進機
１０ａ  クランプ
Ｈ    削孔
Ｈ０   貫入口
【図１】
2007247298.tif 000003
【図２】
2007247298.tif 000004
【図３】
2007247298.tif 000005
【図４】
2007247298.tif 000006
【図５】
2007247298.tif 000007
【図６】
2007247298.tif 000008
【図７】
2007247298.tif 000009
【手続補正書】
【提出日】平成18年6月1日(2006.6.1)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
掘削推進機で地盤に建て込んだ掘削ロッドの管内に姿勢方位を検出する慣性センサを送り込み、その到達点から慣性センサを引き戻し、その引き戻しにより掘削ロッドの掘削軌跡を測定する掘削軌跡の測定方法において、
慣性センサを前記到達点から土圧拘束力を受けて地盤内での姿勢方位が変化しない地上手前側位置における掘削ロッドの地盤内固定点まで引き戻し、該固定点での基準方位を前記掘削軌跡の地上側原点として測定することを特徴とする掘削軌跡の測定方法。
【請求項２】
掘削推進機で掘削ロッドに推進力を与えて地盤を削孔する掘削工程と、地盤に建て込んだ掘削ロッドの管内に姿勢方位を検出する慣性センサを送り込み、その到達点から地上側へ慣性センサを引き戻し、その引き戻しにより掘削ロッドの掘削軌跡を測定する測量工程とを含む掘削工法において、
前記測量工程で、慣性センサを前記到達点から土圧拘束力を受けて地盤内での姿勢方位が変化しない地上手前側位置における掘削ロッドの地盤内固定点まで引き戻し、該固定点での基準方位を前記掘削軌跡の地上側原点として測定することを特徴とする掘削工法。
【請求項３】
掘削ロッドに掘削ロッド先端側の軸回り方向における捩れ角を検出する捩れ角検出装置を備えており、前記測量工程では該捩れ角検出装置により掘削ロッドの掘進方向も測定する請求項２記載の掘削工法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
本発明は、掘削推進機で地盤に建て込んだ掘削ロッドの管内に姿勢方位を検出する慣性センサを送り込み、その到達点から慣性センサを引き戻し、その引き戻しにより掘削ロッドの掘削軌跡を測定する掘削軌跡の測定方法について、慣性センサを前記到達点から土圧拘束力を受けて地盤内での姿勢方位が変化しない地上手前側位置における掘削ロッドの地盤内固定点まで引き戻し、該固定点での基準方位を前記掘削軌跡の地上側原点として測定することを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
また本発明は、掘削推進機で掘削ロッドに推進力を与えて地盤を削孔する掘削工程と、地盤に建て込んだ掘削ロッドの管内に姿勢方位を検出する慣性センサを送り込み、その到達点から地上側へ慣性センサを引き戻し、その引き戻しにより掘削ロッドの掘削軌跡を測定する測量工程を含む掘削工法について、前記測量工程で、慣性センサを前記到達点から土圧拘束力を受けて地盤内での姿勢方位が変化しない地上手前側位置における掘削ロッドの地盤内固定点まで引き戻し、該固定点での基準方位を前記掘削軌跡の地上側原点として測定することを特徴とする。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
以上の本発明では慣性センサを到達点から土圧拘束力を受けて地盤内での姿勢方位が変化しない地上手前側位置における掘削ロッドの地盤内固定点まで引き戻し、その固定点での基準方位を前記掘削軌跡の地上側原点として慣性センサで測定する。このため掘削推進機が位置ずれしても、地盤内固定点では土圧拘束力を受けて掘削ロッドが位置ずれしないため、基準方位を正しく測定することができ、掘削軌跡を正しく測定することができる。よって実際の掘削軌跡を掘削計画線と正しく比較することができ、正しく誘導掘削することができる。