(57)【要約】【課題】読み誤った補正値の使用を防止する制御装置、記憶装置、ヘッド制御方法を提供する。【解決手段】記憶媒体に書き込まれたヘッド位置の補正値を用いてヘッド位置の制御を行う制御装置であって、予め設定された補正値の許容範囲である補正値許容範囲を取得する許容範囲取得部と、記憶媒体から読み取った補正値が、許容範囲取得部により取得された補正値許容範囲内である場合、読み取った補正値を用いてヘッド位置の制御を行うヘッド位置制御部とを備えた。【選択図】図１
2007257779.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
記憶媒体に書き込まれたヘッド位置の補正値を用いてヘッド位置の制御を行う制御装置であって、
予め設定された補正値の許容範囲である補正値許容範囲を取得する許容範囲取得部と、
前記記憶媒体から読み取った補正値が、前記許容範囲取得部により取得された補正値許容範囲内である場合、前記読み取った補正値を用いてヘッド位置の制御を行うヘッド位置制御部と、
を備える制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の制御装置において、
前記ヘッド位置制御部は、前記記憶媒体から読み取った補正値が、前記許容範囲取得部により取得された補正値許容範囲内でないと判定された場合、前記読み取った補正値を用いずにヘッド位置の制御を行うことを特徴とする制御装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の制御装置において、
前記補正値許容範囲は、前記記憶媒体上の所定領域毎に測定された、前記補正値の最大値と最小値として予め設定され、
前記許容範囲取得部は、制御目標のヘッド位置を含む所定領域における前記補正値の最大値と最小値を取得することを特徴とする制御装置。
【請求項４】
記憶媒体に書き込まれたヘッド位置の補正値を用いてヘッド位置の制御を行う記憶装置であって、
予め設定された補正値の許容範囲である補正値許容範囲を取得する許容範囲取得部と、
前記記憶媒体から読み取った補正値が、前記許容範囲取得部により取得された補正値許容範囲内である場合、前記読み取った補正値を用いてヘッド位置の制御を行うヘッド位置制御部と、
を備える記憶装置。
【請求項５】
記憶媒体に書き込まれたヘッド位置の補正値を用いてヘッド位置の制御を行うヘッド制御方法であって、
予め設定された補正値の許容範囲である補正値許容範囲を取得する許容範囲取得ステップと、
前記記憶媒体から読み取った補正値が、前記許容範囲取得ステップにより取得された補正値許容範囲内である場合、前記読み取った補正値を用いてヘッド位置の制御を行うヘッド位置制御ステップと、
を実行するヘッド制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、記憶媒体のサーボ情報（位置情報）の読み誤りを検出する制御装置、記憶装置、ヘッド制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般的な磁気ディスクの媒体において、セクタ間にはサーボフレームが書き込まれている。サーボフレームには、サーボ情報として、半径方向の大まかな位置情報、半径方向の詳細な位置情報、半径方向の位置情報の補正値（ポストコード）が含まれている。また、ポストコードの読み誤りを防止するために、ポストコードにはチェックサムが含まれ、媒体から読み取られたチェックサムが正しいと判定された場合のみ、読み取られた補正値を使用するようにしていた。
【０００３】
なお、本発明の関連ある従来技術として、例えば、サーボライト後の位置信号うねりを補正してトラックピッチの変動を防止する磁気ディスク装置及びその製造方法がある（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特許３３３６８１９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、補正値が誤って読み取られた場合でも、チェックサムが正しいと判定してしまう場合があった。この場合、誤った補正値がそのまま使用されることにより、誤った位置情報による制御が行われ、最悪の場合、隣のトラックに寄せてデータを書き込み、隣のデータが読めなくなってしまうことがあった。
【０００５】
また、補正値をＲＯＭ（Read Only Memory）等に記憶しておけばこのような問題はないが相応のメモリ容量が必要となる為装置のコストアップになり採用できず、補正値を媒体に記憶している限りチェックサムの誤検出を完全に避けることはできない。
【０００６】
本発明は上述した問題点を解決するためになされたものであり、読み誤った補正値の使用を防止する制御装置、記憶装置、ヘッド制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決するため、本発明は、記憶媒体に書き込まれたヘッド位置の補正値を用いてヘッド位置の制御を行う制御装置であって、予め設定された補正値の許容範囲である補正値許容範囲を取得する許容範囲取得部と、前記記憶媒体から読み取った補正値が、前記許容範囲取得部により取得された補正値許容範囲内である場合、前記読み取った補正値を用いてヘッド位置の制御を行うヘッド位置制御部とを備えたものである。
【０００８】
また、本発明に係る制御装置において、前記ヘッド位置制御部は、前記記憶媒体から読み取った補正値が、前記許容範囲取得部により取得された補正値許容範囲内でないと判定された場合、前記読み取った補正値を用いずにヘッド位置の制御を行うことを特徴とするものである。
【０００９】
また、本発明に係る制御装置において、前記補正値許容範囲は、前記記憶媒体上の所定領域毎に測定された、前記補正値の最大値と最小値として予め設定され、前記許容範囲取得部は、制御目標のヘッド位置を含む所定領域における前記補正値の最大値と最小値を取得することを特徴とするものである。
【００１０】
また、本発明は、記憶媒体に書き込まれたヘッド位置の補正値を用いてヘッド位置の制御を行う記憶装置であって、予め設定された補正値の許容範囲である補正値許容範囲を取得する許容範囲取得部と、前記記憶媒体から読み取った補正値が、前記許容範囲取得部により取得された補正値許容範囲内である場合、前記読み取った補正値を用いてヘッド位置の制御を行うヘッド位置制御部とものである。
【００１１】
また、本発明は、記憶媒体に書き込まれたヘッド位置の補正値を用いてヘッド位置の制御を行うヘッド制御方法であって、予め設定された補正値の許容範囲である補正値許容範囲を取得する許容範囲取得ステップと、前記記憶媒体から読み取った補正値が、前記許容範囲取得ステップにより取得された補正値許容範囲内である場合、前記読み取った補正値を用いてヘッド位置の制御を行うヘッド位置制御ステップとを実行するものである。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、読み誤った補正値の使用を防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しつつ説明する。
【００１４】
本実施の形態においては、本発明の制御装置を備えたディスク装置について説明する。
【００１５】
まず、本実施の形態に係るディスク装置の構成について説明する。
【００１６】
図１は、本実施の形態に係るディスク装置の構成の一例を示すブロック図である。このディスク装置１は、媒体（記憶媒体）１１、ヘッド１２、リードチャネル１３、ハードディスクコントローラ１４、マイクロプロセッサ（制御装置）１５、ＲＡＭ（Random Access Memory）１６、アクチュエータ制御部１７、ヘッド搭載アクチュエータ１８を備える。ハードディスクコントローラ１４は、ホスト２に接続される。
【００１７】
ここでは、ディスク装置１における読み取りの動作に従って、各部の動作の概要について説明する。ヘッド１２は、媒体１１から読み取ったアナログ信号をリードチャネル１３へ送る。リードチャネル１３は、このアナログ信号をデジタル信号に変換し、ハードディスクコントローラ１４へ送る。ハードディスクコントローラ１４は、デジタル信号から得られるサーボ情報やデータをマイクロプロセッサ１５へ送る。マイクロプロセッサ１５は、サーボ情報に従って、ヘッドの位置の指示（制御電流値）をアクチュエータ制御部１７へ送る。また、マイクロプロセッサ１５は、データをホスト２へ送る。アクチュエータ制御部１７は、指示に従ってヘッド搭載アクチュエータ１８に制御電流を与える。ヘッド搭載アクチュエータ１８は、制御電流に応じてヘッドを移動させる。
【００１８】
次に、サーボ情報が書かれたサーボフレームについて説明する。
【００１９】
図２は、本実施の形態に係るサーボフレームの構成の一例を示すブロック図である。媒体１１のトラックには、セクタ毎のデータの前にサーボフレーム（ServoFrame）を書き込むためのサーボフレーム位置が存在する。１つのトラックには、１００程度のサーボフレーム位置が存在する。サーボフレームは、プリアンブル（PreAmble）、ＳＭ（SyncMark：同期用信号）、フレーム識別子（Frame）、グレイコード（GrayCode）、バースト、ポストコード（PostCode）からなる。ポストコード中にも、ＳＭが含まれる。プリアンブルは、位相を引き込むための波形である。ＳＭは、振幅を０にした波形であり、ＳＭの検出タイミングは、円周方向の位置情報の補正に用いられる。ここで、プリアンブル後のＳＭを第１ＳＭ、ポストコード中のＳＭを第２ＳＭとする。フレーム識別子は、サーボフレームを識別するためのものである。グレイコード、バースト、ポストコードは、媒体１１における半径方向のサーボフレーム位置を表す。グレイコードは、半径方向の大まかな位置情報を表す。バーストは、半径方向の詳細な位置情報を表す。ポストコードは、半径方向の位置情報の補正値を表す。
【００２０】
また、隣接するトラックにサーボフレームを寄せ書きしてしまうことや、隣接するトラックのサーボフレームを誤って読んでしまうことを避けるために、あるトラックにおいてあるサーボフレーム位置番号にサーボフレームを書き込むと、隣接するトラックにおいて同じサーボフレーム位置番号にサーボフレームは書き込まない。例えば、トラック番号が偶数であるトラックにおいてはサーボフレーム位置番号が偶数であるサーボフレーム位置にだけサーボフレームが書き込まれ、トラック番号が奇数であるトラックにおいてはサーボフレーム位置番号が奇数であるサーボフレーム位置にだけサーボフレームが書き込まれる。そのため、サーボフレームが書き込まれるサーボフレーム位置には、１つ後のサーボフレーム位置のサーボ情報と２つ後のサーボフレーム位置のサーボ情報がまとめて書き込まれる。
【００２１】
図３は、本実施の形態に係るサーボフレームの読み取り結果の一例を示す波形である。この図は、サーボフレームの読み取り結果の波形と、その中でのポストコードの位置、第１ＳＭの検出タイミングｔ１、第２ＳＭの検出タイミングｔ２、ＳＭ検出時間差Δｔ＝ｔ２−ｔ１の位置を示す。図４は、本実施の形態に係る
ポストコードの読み取り結果の波形の一例を示す波形である。この図は、図２のポストコードの部分を拡大したものであり、ポストコードの中での第２ＳＭの検出タイミングｔ２を示す。
【００２２】
次に、ディスク装置１の使用前（工場出荷時）、サーボトラックライト後にマイクロプロセッサ１５が制御プログラム（ファームウェアプログラム）により行うポストコード書き込み処理について説明する。
【００２３】
このポストコード書き込み処理の対象範囲は、ゾーン（所定領域）であり、ポストコード書き込み処理は、ゾーン毎に行われる。ゾーンとは、いくつかのトラックの集合である。図５は、本実施の形態に係るポストコード書き込み処理の一例を示すフローチャートである。まず、マイクロプロセッサ１５は、ポストコードから得られる補正値について最大値を格納する変数ＭＡＸと最小値を格納する変数ＭＩＮ（補正値許容範囲）の初期化を行い、ＳＭ検出時間差について最大値を格納する変数ＴＭＡＸと最小値を格納する変数ＴＭＩＮ（同期用信号タイミング許容範囲）の初期化を行う（Ｓ１１１）。ここで、ＳＭ検出時間差ΔＴは、測
定された第１ＳＭの検出タイミングＴ１と測定された第２ＳＭの検出タイミングＴ２を用いて、ΔＴ＝Ｔ２−Ｔ１で求められる。
【００２４】
次に、マイクロプロセッサ１５は、ゾーンの最初のトラックを測定対象のトラックとし、測定対象トラック番号Ｔにゾーンの最初のトラック番号を格納する（Ｓ１１２）。次に、マイクロプロセッサ１５は、トラックＴのポストコード生成のための測定を行い、ポストコードに書き込む補正値を算出する（Ｓ１１３）。ここで、ポストコード生成のための測定は、半径方向の位置決め制御を行い、結果として得られた位置にＤＦＴ（Discrete Fourier Transform）、感度関数の逆関数、ＩＤＦＴ（Inverse DFT）を施すことにより位置の誤差を算出し、それを補正値とするものである。次に、マイクロプロセッサ１５は、トラックＴのポストコードの書き込みを行う（Ｓ１１４）。次に、マイクロプロセッサ１５は、トラックＴのポストコードの読み取りを行い、書き込んだポストコードとの照合を行うとともに、第１ＳＭの検出タイミングＴ１、第２ＳＭの検出タイミングＴ２、ＳＭ検出時間差ΔＴの測定を行う（Ｓ１１５）。
【００２５】
次に、マイクロプロセッサ１５は、トラックＴの１周分のポストコードを全て正常に読み取ることができたか否かの判断を行う（Ｓ１２１）。正常に読み取ることができなかった場合（Ｓ１２１，Ｎ）、トラックＴをユーザ領域として使用しないようにシステムエリアもしくはＲＯＭ等の記憶メモリに設定登録する処理を行い（Ｓ１２２）、処理Ｓ１３１へ移行する。一方、全て正常に読み取ることができた場合（Ｓ１２１，Ｙ）、マイクロプロセッサ１５は、トラックＴから読み取った全ての補正値の最大値ｍａｘと最小値ｍｉｎを求める。（Ｓ１２３）。
【００２６】
次に、マイクロプロセッサ１５は、ｍａｘ＞ＭＡＸか否かの判断を行い（Ｓ１２４）、ｍａｘ＞ＭＡＸでなければ（Ｓ１２４，Ｎ）、処理Ｓ１２６へ移行し、ｍａｘ＞ＭＡＸであれば（Ｓ１２４，Ｙ）、ＭＡＸの値をｍａｘの値に更新する（Ｓ１２５）。次に、マイクロプロセッサ１５は、ｍｉｎ＜ＭＩＮか否かの判断を行い（Ｓ１２６）、ｍｉｎ＜ＭＩＮでなければ（Ｓ１２６，Ｎ）、処理Ｓ１２８へ移行し、ｍｉｎ＜ＭＩＮであれば（Ｓ１２６，Ｙ）、ＭＩＮの値をｍｉｎの値に更新する（Ｓ１２７）。次に、マイクロプロセッサ１５は、ＴＭＩＮ，ＴＭＡＸの更新を行う（Ｓ１２８）。つまり、ＳＭ検出タイミングの最大値がＴＭＡＸよりも大きければ、ＴＭＡＸの値として更新し、ＳＭ検出タイミングの最小値がＴＭＩＮよりも小さければ、ＴＭＩＮの値として更新する。
【００２７】
次に、マイクロプロセッサ１５は、トラックＴが対象範囲における最後のトラックか否かの判断を行う（Ｓ１３１）。最後のシリンダでない場合（Ｓ１３１，Ｎ）、マイクロプロセッサ１５は、Ｔ＝Ｔ＋１とし（Ｓ１３２）、処理Ｓ１１２へ戻る。一方、最後のシリンダである場合（Ｓ１３１，Ｙ）、マイクロプロセッサ１５は、ＭＡＸ，ＭＩＮ，ＴＭＡＸ，ＴＭＩＮを媒体１１のシステムエリアに保存し（Ｓ１３３）、このフローを終了する。なお、ＭＡＸ，ＭＩＮ，ＴＭＡＸ，ＴＭＩＮは、媒体１１のシステムエリアに保存されるとしたが、フラッシュＲＯＭ等の不揮発性記憶媒体に保存されても良い。
【００２８】
次に、ディスク装置１のユーザ使用環境（工場出荷後の通常動作環境）において、シーク時にマイクロプロセッサ１５が制御プログラム（ファームウェアプログラム）により行うポストコード使用準備処理について説明する。
【００２９】
図６は、本実施の形態に係るポストコード使用準備処理の一例を示すフローチャートである。まず、マイクロプロセッサ１５は、あるトラックに移動させるシークコマンドが発行されると（Ｓ２１１）、このフローを開始する。次に、マイクロプロセッサ１５は、シークコマンドのターゲットのトラックに対応するゾーンのＭＡＸ，ＭＩＮをシステムエリアから取得し、それぞれ変数ＰｏｓｔＭａｘ，ＰｏｓｔＭｉｎに格納する（Ｓ２１２）。次に、マイクロプロセッサ１５は、シークコマンドのターゲットのトラックに対応するゾーンのＴＭＡＸ，ＴＭＩＮをシステムエリアから取得し、それぞれ変数ＰｏｓｔＴｉｍｅＭａｘ，ＰｏｓｔＴｉｍｅＭｉｎに格納する（Ｓ２１３）。
【００３０】
次に、マイクロプロセッサ１５は、配列ＰｏｓｔＣｏｄｅＳａｖｅ［］と変数ＰｏｓｔＣｏｄｅの値を初期化する（Ｓ２１４）。ここで、配列ＰｏｓｔＣｏｄｅＳａｖｅ［］は、サーボフレーム位置毎の要素を持つ。各要素は１周前に正常に読み取ることができた補正値であり、各要素の初期値は、正常に読めていないことを示す−８０ｈに設定される。変数ＰｏｓｔＣｏｄｅは、実際に制御に用いる補正値を格納するものであり、初期値は、補正を行わないことを示す０に設定される。
【００３１】
次に、マイクロプロセッサ１５は、実際にシーク動作を開始する（Ｓ２２１）。次に、マイクロプロセッサ１５は、ヘッドの半径方向の位置がポストコード使用許可スライスに到達したか否かの判断を行い（Ｓ２２２）、到達していない場合（Ｓ２２２，Ｎ）、処理Ｓ２２２へ戻り、到達した場合（Ｓ２２２，Ｙ）、このフローを終了する。ここで、ポストコード使用許可スライスは、ヘッドの半径方向の位置の範囲であり、ヘッドがこの範囲内に存在していれば補正値による補正を行うことができる。以後、読み取られたポストコードに対して後述するポストコード使用処理が行われる。
【００３２】
上述した変数ＰｏｓｔＭａｘ，ＰｏｓｔＭｉｎ，ＰｏｓｔＴｉｍｅＭａｘ，ＰｏｓｔＴｉｍｅＭｉｎ，ＰｏｓｔＣｏｄｅ，配列ＰｏｓｔＣｏｄｅＳａｖｅ［］は、ＲＡＭ１６に格納される。
【００３３】
次に、ディスク装置１のユーザ使用環境において、ポストコードを使用するサーボ割り込みタスクとして、マイクロプロセッサ１５が行うポストコード使用処理について説明する。
【００３４】
このポストコード使用処理は、サーボフレーム位置毎に実行される。ここで読み取られたサーボフレームを現在のサーボフレーム、と呼ぶことにする。図７は、本実施の形態に係るポストコード使用処理の一例を示すフローチャートである。まず、マイクロプロセッサ１５は、変数ＰｏｓｔＣｏｄｅに格納されている補正値を用いて位置情報の補正を行い、アクチュエータ制御部１７への制御電流値を計算する（Ｓ３１１）。ここで、変数ＰｏｓｔＣｏｄｅに格納されている補正値は、１周前のポストコード使用処理で配列ＰｏｓｔＣｏｄｅＳａｖｅ［］の対応する要素に保存された値であり、更に１つ前のサーボフレーム位置のポストコード使用処理で変数ＰｏｓｔＣｏｄｅに格納された値である。
【００３５】
次に、マイクロプロセッサ１５は、現在のサーボフレーム位置においてポストコードが書かれているか否かの判断を行う（Ｓ３１２）。ポストコードが書かれていない場合（Ｓ３１２，Ｎ）、処理Ｓ３３１へ移行する。ポストコードが書かれていた場合（Ｓ３１２，Ｙ）、マイクロプロセッサ１５は、第１ＳＭが検出できたか否かの判断を行う（Ｓ３１３）。第１ＳＭが検出できなかった場合（Ｓ３１３，Ｎ）、処理Ｓ３３１へ移行する。一方、第１ＳＭが検出できた場合（Ｓ３１３，Ｙ）、マイクロプロセッサ１５は、第２ＳＭが検出できたか否かの判断を行う（Ｓ３１４）。第２ＳＭが検出できなかった場合（Ｓ３１４，Ｎ）、処理Ｓ３３１へ移行する。一方、第２ＳＭが検出できた場合（Ｓ３１４，Ｙ）、マイクロプロセッサ１５は、第１ＳＭの検出タイミングｔ１と第２の検出タイミングｔ２からＳＭ検出時間差Δｔ＝ｔ２−ｔ１を計算する（Ｓ３２１）。
【００３６】
次に、マイクロプロセッサ１５は、Δｔの条件であるＰｏｓｔＴｉｍｅＭｉｎ
≦ΔｔかつＰｏｓｔＴｉｍｅＭａｘ≧Δｔを満たすか否かの判断を行う（Ｓ３２
２）。Δｔが条件を満たさない場合（Ｓ３２２，Ｎ）、処理Ｓ３３１へ移行する
。一方、Δｔが条件を満たす場合（Ｓ３２２，Ｙ）、読み取った補正値を配列ｘ
［］に格納する（Ｓ３２３）。
【００３７】
ここで、ｘ［］は、サーボフレーム位置毎の要素を持ち、各要素は読み取られた補正値である。上述したように、隣接するトラックのサーボフレームを誤って読んでしまうことを避けるためのサーボフレームの配置により、１つのサーボフレームに、複数のサーボフレーム位置の情報がまとめて書き込まれている。この場合、処理Ｓ３２３において、マイクロプロセッサ１５は、まとめて読み取られた補正値を、サーボフレーム位置毎に分け、ｘ［］における対応する位置の要素とする。
【００３８】
次に、マイクロプロセッサ１５は、ｘ［ｉ］（ｉはサーボフレーム位置番号）の条件であるＰｏｓｔＭｉｎ≦ｘ［ｉ］かつＰｏｓｔＭａｘ≧ｘ［ｉ］を、全てのｉに対して満たすか否かの判断を行う（Ｓ３２４）。ｘ［ｉ］が条件を見たさないとき（Ｓ３２４，Ｎ）、処理Ｓ３３１へ移行する。一方、全てのｘ［ｉ］が条件を見たすとき（Ｓ３２４，Ｙ）、マイクロプロセッサ１５は、ポストコードを正常に読み取ることができたと判断し、配列ｘ［］の全ての値を配列ＰｏｓｔＣｏｄｅＳａｖｅ［］の対応する位置にコピーする（Ｓ３２５）。
【００３９】
次に、マイクロプロセッサ１５は、ＰｏｓｔＣｏｄｅＳａｖｅ［］において、次のサーボフレーム位置に対応する要素の値が、正常に読み取ることができた補正値であるか否かの判断を行う（Ｓ３３１）。ここで、次のサーボフレーム位置に対応する要素の値が、上述した−８０ｈ以外の値であれば、正常に読み取ることができた補正値であると判断する。次のサーボフレーム位置に対応する要素の値が、正常に読み取ることができた補正値である場合（Ｓ３３１，Ｙ）、次のサーボフレーム位置に対応するＰｏｓｔＣｏｄｅＳａｖｅ［］の要素の値を、ＰｏｓｔＣｏｄｅに格納し（Ｓ３３２）、このフローを終了する。一方、次のサーボフレーム位置に対応する要素の値が、正常に読み取ることができた補正値でない場合（Ｓ３３１，Ｎ）、０をＰｏｓｔＣｏｄｅに格納するとともに、次のサーボフレーム位置において書き込み禁止処理を行い（Ｓ３３３）、このフローを終了する。ここで、ＰｏｓｔＣｏｄｅ＝０とすると、次のサーボフレーム位置では補正を行わないことになり、隣接するトラックに寄せて書き込みを行うことを防止するために書き込み禁止処理を行う。
【００４０】
上述した変数ｔ１，ｔ２，Δｔ，ｉ，配列ｘ［］，ＰｏｓｔＣｏｄｅＳａｖｅ
［］は、ＲＡＭ１６に格納される。
【００４１】
なお、上述したようなＴＭＡＸ，ＴＭＩＮを比較するステップを省略し、ＭＡＸ，ＭＩＮのみを比較する処理にしても良い。
【００４２】
上述したポストコード使用処理によれば、１周前に正常と判断された補正値がＲＡＭ１６上に格納されている場合、ＲＡＭ１６上に格納されている補正値を使用して制御を行うことにより、正常な補正値を使用することができる。また、１周前の補正値がＲＡＭ１６上に格納されていない場合、補正値を使用せず、データの書き込みを禁止する設定をハードディスクコントローラ１４内のレジスタなどに行う。この書き込み禁止設定により媒体への書き込み動作が禁止されるため、隣接するトラックへの寄せ書きを防止することができる。
【００４３】
なお、書き込み禁止設定の後、マイクロプロセッサ１５は、ディスク装置１の内部処理でリトライを行い、目的のトラックにオントラックして再度記録動作を行い、それでもエラーした場合はホストに対してエラー報告を行う。
【００４４】
また、本実施の形態に係る制御装置は、記憶装置に容易に適用することができ、記憶装置の性能をより高めることができる。ここで、記憶装置には、例えばハードディスクドライブ、ストレージシステム等が含まれ得る。また、ディスク状以外の形状の記憶媒体や、それを採用する記憶装置にも適用可能である。
【００４５】
更に、制御装置を構成するコンピュータにおいて上述した各ステップを実行させるプログラムを、制御プログラムとして提供することができる。上述したプログラムは、コンピュータにより読取り可能な記録媒体に記憶させることによって、制御装置を構成するコンピュータに実行させることが可能となる。ここで、上記コンピュータにより読取り可能な記録媒体としては、ＲＯＭやＲＡＭ等のコンピュータに内部実装される内部記憶装置、ＣＤ−ＲＯＭやフレキシブルディスク、ＤＶＤディスク、光磁気ディスク、ＩＣカード等の可搬型記憶媒体や、コンピュータプログラムを保持するデータベース、或いは、他のコンピュータ並びにそのデータベースや、更に回線上の伝送媒体をも含むものである。
【００４６】
なお、許容範囲取得部は、実施の形態におけるマイクロプロセッサの処理のうちポストコード使用準備処理に対応する。また、ヘッド位置制御部は、実施の形態におけるマイクロプロセッサの処理のうちポストコード使用処理に対応する。
【００４７】
（付記１）  記憶媒体に書き込まれたヘッド位置の補正値を用いてヘッド位置の制御を行う制御装置であって、
予め設定された補正値の許容範囲である補正値許容範囲を取得する許容範囲取得部と、
前記記憶媒体から読み取った補正値が、前記許容範囲取得部により取得された補正値許容範囲内である場合、前記読み取った補正値を用いてヘッド位置の制御を行うヘッド位置制御部と、
を備える制御装置。
（付記２）  付記１に記載の制御装置において、
前記ヘッド位置制御部は、前記記憶媒体から読み取った補正値が、前記許容範囲取得部により取得された補正値許容範囲内でないと判定された場合、前記読み取った補正値を用いずにヘッド位置の制御を行うことを特徴とする制御装置。
（付記３）  付記１に記載の制御装置において、
前記ヘッド位置制御部は、前記記憶媒体から読み取った補正値が、前記許容範囲取得部により取得された補正値許容範囲内でないと判定された場合、前記読み取った補正値を用いずにヘッド位置の制御を行い、該ヘッド位置における書き込みを禁止することを特徴とする制御装置。
（付記４）  付記１乃至付記３のいずれかに記載の制御装置において、
前記ヘッド位置は、前記記憶媒体における半径方向の位置であり、前記補正値は、サーボフレームに含まれた前記半径方向の位置の補正値であることを特徴とする制御装置。
（付記５）  付記１乃至付記４のいずれかに記載の制御装置において、
前記補正値許容範囲は、前記記憶媒体上の所定領域毎に測定された、前記補正値の最大値と最小値として予め設定され、
前記許容範囲取得部は、制御目標のヘッド位置を含む所定領域における前記補正値の最大値と最小値を取得することを特徴とする制御装置。
（付記６）  付記１乃至付記５のいずれかに記載の制御装置において、
前記許容範囲取得部は更に、予め設定された同期用信号のタイミングの許容範囲である同期用信号タイミング許容範囲を取得し、
前記ヘッド位置制御部は更に、前記記憶媒体から読み取った補正値が、前記許容範囲取得部により取得された補正値許容範囲内である、且つ、前記記憶媒体から読み取った同期用信号のタイミングが、前記許容範囲取得部により取得された同期用信号タイミング許容範囲内である場合、前記読み取った補正値を用いてヘッド位置の制御を行うことを特徴とする制御装置。
（付記７）  付記６に記載の制御装置において、
前記ヘッド位置制御部は、前記記憶媒体から読み取った補正値が、前記許容範囲取得部により取得された補正値許容範囲内でない、もしくは、前記記憶媒体から読み取った同期用信号のタイミングが、前記許容範囲取得部により取得された同期用信号タイミング許容範囲内でない場合、前記読み取った補正値を用いずにヘッド位置の制御を行うとともに、該ヘッド位置における書き込みを禁止することを特徴とする制御装置。
（付記８）  付記６または付記７に記載の制御装置において、
前記同期用信号タイミング許容範囲は、前記記憶媒体上の所定領域毎に測定された、サーボフレーム中の２つの同期用信号のタイミングの時間差の最大値と最小値として予め設定され、
前記許容範囲取得部は、制御目標のヘッド位置を含む所定領域における前記時間差の最大値と最小値を取得することを特徴とする制御装置。
（付記９）  付記１乃至付記８のいずれかに記載の制御装置において、
前記読み取った補正値は、前記ヘッド位置制御部が制御目標のヘッド位置の１周前に読み取ったものであることを特徴とする制御装置。
（付記１０）  記憶媒体に書き込まれたヘッド位置の補正値を用いてヘッド位置の制御を行う記憶装置であって、
予め設定された補正値の許容範囲である補正値許容範囲を取得する許容範囲取得部と、
前記記憶媒体から読み取った補正値が、前記許容範囲取得部により取得された補正値許容範囲内である場合、前記読み取った補正値を用いてヘッド位置の制御を行うヘッド位置制御部と、
を備える記憶装置。
（付記１１）  付記１０に記載の記憶装置において、
前記ヘッド位置制御部は、前記記憶媒体から読み取った補正値が、前記許容範囲取得部により取得された補正値許容範囲内でないと判定された場合、前記読み取った補正値を用いずにヘッド位置の制御を行うことを特徴とする記憶装置。
（付記１２）  付記１０に記載の記憶装置において、
前記ヘッド位置制御部は、前記記憶媒体から読み取った補正値が、前記許容範囲取得部により取得された補正値許容範囲内でないと判定された場合、前記読み取った補正値を用いずにヘッド位置の制御を行い、該ヘッド位置における書き込みを禁止することを特徴とする記憶装置。
（付記１３）  付記１０乃至付記１２のいずれかに記載の記憶装置において、
前記ヘッド位置は、前記記憶媒体における半径方向の位置であり、前記補正値は、サーボフレームに含まれた前記半径方向の位置の補正値であることを特徴とする記憶装置。
（付記１４）  付記１０乃至付記１３のいずれかに記載の記憶装置において、
前記補正値許容範囲は、前記記憶媒体上の所定領域毎に測定された、前記補正値の最大値と最小値として予め設定され、
前記許容範囲取得部は、制御目標のヘッド位置を含む所定領域における前記補正値の最大値と最小値を取得することを特徴とする記憶装置。
（付記１５）  付記１０乃至付記１４のいずれかに記載の記憶装置において、
前記許容範囲取得部は更に、予め設定された同期用信号のタイミングの許容範囲である同期用信号タイミング許容範囲を取得し、
前記ヘッド位置制御部は更に、前記記憶媒体から読み取った補正値が、前記許容範囲取得部により取得された補正値許容範囲内である、且つ、前記記憶媒体から読み取った同期用信号のタイミングが、前記許容範囲取得部により取得された同期用信号タイミング許容範囲内である場合、前記読み取った補正値を用いてヘッド位置の制御を行うことを特徴とする記憶装置。
（付記１６）  付記１５に記載の記憶装置において、
前記ヘッド位置制御部は、前記記憶媒体から読み取った補正値が、前記許容範囲取得部により取得された補正値許容範囲内でない、もしくは、前記記憶媒体から読み取った同期用信号のタイミングが、前記許容範囲取得部により取得された同期用信号タイミング許容範囲内でない場合、前記読み取った補正値を用いずにヘッド位置の制御を行うとともに、該ヘッド位置における書き込みを禁止することを特徴とする記憶装置。
（付記１７）  付記１５または付記１６に記載の記憶装置において、
前記同期用信号タイミング許容範囲は、前記記憶媒体上の所定領域毎に測定された、サーボフレーム中の２つの同期用信号のタイミングの時間差の最大値と最小値として予め設定され、
前記許容範囲取得部は、制御目標のヘッド位置を含む所定領域における前記時間差の最大値と最小値を取得することを特徴とする記憶装置。
（付記１８）  付記１０乃至付記１７のいずれかに記載の記憶装置において、
前記読み取った補正値は、前記ヘッド位置制御部が制御目標のヘッド位置の１周前に読み取ったものであることを特徴とする記憶装置。
（付記１９）  記憶媒体に書き込まれたヘッド位置の補正値を用いてヘッド位置の制御を行うヘッド制御方法であって、
予め設定された補正値の許容範囲である補正値許容範囲を取得する許容範囲取得ステップと、
前記記憶媒体から読み取った補正値が、前記許容範囲取得ステップにより取得された補正値許容範囲内である場合、前記読み取った補正値を用いてヘッド位置の制御を行うヘッド位置制御ステップと、
を実行するヘッド制御方法。
（付記２０）  付記１９に記載のヘッド制御方法において、
前記ヘッド位置制御ステップは、前記記憶媒体から読み取った補正値が、前記許容範囲取得ステップにより取得された補正値許容範囲内でないと判定された場合、前記読み取った補正値を用いずにヘッド位置の制御を行うことを特徴とするヘッド制御方法。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本実施の形態に係るディスク装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態に係るサーボフレームの構成の一例を示すブロック図である。
【図３】本実施の形態に係るサーボフレームの読み取り結果の一例を示す波形である。
【図４】本実施の形態に係るポストコードの読み取り結果の波形の一例を示す波形である。
【図５】本実施の形態に係るポストコード書き込み処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】本実施の形態に係るポストコード使用準備処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】本実施の形態に係るポストコード使用処理の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４９】
１  ディスク装置、２  ホスト、１１  媒体、１２  ヘッド、  １３リードチャネル、１４  ハードディスクコントローラ、１５  マイクロプロセッサ、１６  ＲＡＭ、１７  アクチュエータ制御部、１８  ヘッド搭載アクチュエータ。
【図１】
2007257779.tif 000003
【図２】
2007257779.tif 000004
【図３】
2007257779.tif 000005
【図４】
2007257779.tif 000006
【図５】
2007257779.tif 000007
【図６】
2007257779.tif 000008
【図７】
2007257779.tif 000009