(57)【要約】【課題】低コストであり、且つ、接触端子を露出して覆う動作の耐久性に優れた、接触端子を保護するカバーを備える充電装置を提供することにある。【解決手段】自走式装置８に、充電のための電力を供給する充電装置１において、自走式装置８が着脱自在であり、自走式装置８が装着されると自走式装置８に備えられた凹型接触端子８１と接触して自走式装置８に充電のための電力を供給する凸型接触端子３１と、凸型接触端子３１に対する自走式装置８の装着動作に連動して、自走式装置８からの力によって凸型接触端子３１を露出させるとともに、凸型接触端子３１に対する自走式装置８の離脱動作に連動して、自重に基づく重力によって凸型接触端子３１を覆う電源カバー４と、を備えるよう構成した。【選択図】図９
2007336672.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
充電のために自律走行する自走式装置に、当該充電のための電力を供給する自走式装置用の充電装置において、
前記自走式装置が着脱自在であり、当該自走式装置が装着されると当該自走式装置に備えられた凹型接触端子と接触して当該自走式装置に前記充電のための電力を供給する凸型接触端子と、
前記凸型接触端子に対する前記自走式装置の装着動作に連動して、当該自走式装置からの力によって当該凸型接触端子を露出させるとともに、前記凸型接触端子に対する前記自走式装置の離脱動作に連動して、自重に基づく重力によって当該凸型接触端子を覆うカバーと、
を備え、
前記カバーは、
当該充電装置の本体部に上下方向にスライド可能に支持されたスライド部と、
当該充電装置の外側に向かって上向きに傾斜した傾斜面を有し、前記スライド部と連結されたカバー本体部と、
を備え、
前記カバー本体部は、前記凸型接触端子に対する前記自走式装置の装着動作時に、略水平方向に移動する当該自走式装置の側面と前記傾斜面において接触し、当該装着動作時に付与される当該自走式装置からの力を前記スライド部に伝達し、
前記スライド部は、前記カバー本体部により伝達された前記自走式装置からの力によって上方向にスライドし、当該スライド部及び前記カバー本体部の重量に基づく重力によって下方向にスライドすることを特徴とする自走式装置用の充電装置。
【請求項２】
被充電装置に、充電のための電力を供給する充電装置において、
前記被充電装置が着脱自在であり、当該被充電装置が装着されると当該被充電装置に備えられた端子と接触して当該被充電装置に前記充電のための電力を供給する接触端子と、
前記接触端子に対する前記被充電装置の装着動作に連動して、当該被充電装置からの力によって当該接触端子を露出させるとともに、前記接触端子に対する前記被充電装置の離脱動作に連動して、自重に基づく重力によって当該接触端子を覆うカバーと、
を備え、
前記カバーは、
当該充電装置の本体部に上下方向にスライド可能に支持されたスライド部と、
前記スライド部に連結されたカバー本体部と、
を備え、
前記カバー本体部は、前記接触端子に対する前記被充電装置の装着動作時に、当該被充電装置と接触し、当該装着動作時に付与される当該被充電装置からの力を前記スライド部に伝達し、
前記スライド部は、前記カバー本体部により伝達された前記被充電装置からの力によって上方向にスライドし、当該スライド部及び前記カバー本体部の重量に基づく重力によって下方向にスライドすることを特徴とする充電装置。
【請求項３】
請求項２に記載の充電装置において、
前記カバー本体部は、当該充電装置の外側に向かって上向きに傾斜した傾斜面を有し、
前記傾斜面は、前記接触端子に対する前記被充電装置の装着動作時に、略水平方向に移動する当該被充電装置の側面と接触することを特徴とする充電装置。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の充電装置において、
前記本体部は、前記スライド部を係合するガイド孔を備え、
前記スライド部は、前記ガイド孔に係合した状態で、当該ガイド孔に沿って上下方向にスライドすることを特徴とする充電装置。
【請求項５】
請求項４に記載の充電装置において、
前記スライド部が前記ガイド孔に係合した状態で当該ガイド孔を塞ぎ、且つ、前記スライド部が上下方向にスライドする際に案内するガイド孔カバー部材を備えたことを特徴とする充電装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、充電装置及び自走式装置用の充電装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、装着された被充電装置に、当該被充電装置の充電のための電力を供給することができる充電装置が知られている。
具体的には、例えば、充電装置には接触端子が備えられており、当該接触端子が、被充電装置の端子と接触すると、当該被充電装置に電力を供給するようになっている。
【０００３】
上記充電装置において、接触端子が露出していると、外力の影響等により接触端子が損傷し易い、接触端子に直に触れることができるため安全でない、ショートする危険性がある等の問題が生じる。
【０００４】
そこで、例えば、接触端子をカバーで保護した充電装置が提案された（例えば、特許文献１参照）。
具体的には、特許文献１では、接触端子の曲がりや破損等による、被充電装置の端子との接触不良等を防止するために、接触端子の一部をカバー（保護カバー）で保護した充電装置（充電台）が提案されている。
【０００５】
ところで、近年、所定の走行パターンに基づいて自走して所与の機能や任務を行う、例えば、自走式装置等の移動ロボットが知られている。移動ロボットは、例えば、当該移動ロボットの駆動電力を蓄える蓄電池の充電を行うために、所定の充電装置まで自律走行することができるようになっている。
【０００６】
上記移動ロボット用の充電装置においても、移動ロボットが装着されていないときには接触端子が露出していると、上記問題（外力の影響により接触端子が損傷し易い、接触端子に直に触れることができるため安全でない、ショートする危険性がある等の問題）が生じる。
【０００７】
そこで、例えば、移動ロボットに設けた端子を有する被係合部と係合可能な係合部を、接触端子の周囲に設けた充電装置（例えば、特許文献２参照）や、凹部を有するハウジングの当該凹部の奥に接触端子を備え、移動ロボットが装着されていない際には当該凹部の開口面を閉塞し、移動ロボットの装着動作に連動して開放されるシャッタを設けた充電装置（例えば、特許文献３参照）などが提案された。
【特許文献１】特開２００５−３９９４４号公報
【特許文献２】特開２００２−３６９３９３号公報
【特許文献３】特開２００１−７９７９２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献２の構成では、接触端子の周囲には触れることはできないものの、接触端子の端部には触れることができるため、上記問題を十分に解消することができない。
また、特許文献１も同様に、接触端子の一部しかカバーで保護されていないため、上記問題を十分に解消することができない。
一方、特許文献３の構成では、上記問題は解消できるものの、シャッタはばね等の付勢力によって開け閉されるため、例えば、ばね等を備えることによりコスト面での負担が生じる、ばね等の付勢力が劣化する等の問題がある。
【０００９】
本発明の課題は、低コストであり、且つ、接触端子を露出して覆う動作の耐久性に優れた、接触端子を保護するカバーを備える充電装置及び自走式装置用の充電装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、
充電のために自律走行する自走式装置に、当該充電のための電力を供給する自走式装置用の充電装置において、
前記自走式装置が着脱自在であり、当該自走式装置が装着されると当該自走式装置に備えられた凹型接触端子と接触して当該自走式装置に前記充電のための電力を供給する凸型接触端子と、
前記凸型接触端子に対する前記自走式装置の装着動作に連動して、当該自走式装置からの力によって当該凸型接触端子を露出させるとともに、前記凸型接触端子に対する前記自走式装置の離脱動作に連動して、自重に基づく重力によって当該凸型接触端子を覆うカバーと、
を備え、
前記カバーは、
当該充電装置の本体部に上下方向にスライド可能に支持されたスライド部と、
当該充電装置の外側に向かって上向きに傾斜した傾斜面を有し、前記スライド部と連結されたカバー本体部と、
を備え、
前記カバー本体部は、前記凸型接触端子に対する前記自走式装置の装着動作時に、略水平方向に移動する当該自走式装置の側面と前記傾斜面において接触し、当該装着動作時に付与される当該自走式装置からの力を前記スライド部に伝達し、
前記スライド部は、前記カバー本体部により伝達された前記自走式装置からの力によって上方向にスライドし、当該スライド部及び前記カバー本体部の重量に基づく重力によって下方向にスライドすることを特徴とする。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、
被充電装置に、充電のための電力を供給する充電装置において、
前記被充電装置が着脱自在であり、当該被充電装置が装着されると当該被充電装置に備えられた端子と接触して当該被充電装置に前記充電のための電力を供給する接触端子と、
前記接触端子に対する前記被充電装置の装着動作に連動して、当該被充電装置からの力によって当該接触端子を露出させるとともに、前記接触端子に対する前記被充電装置の離脱動作に連動して、自重に基づく重力によって当該接触端子を覆うカバーと、
を備え、
前記カバーは、
当該充電装置の本体部に上下方向にスライド可能に支持されたスライド部と、
前記スライド部に連結されたカバー本体部と、
を備え、
前記カバー本体部は、前記接触端子に対する前記被充電装置の装着動作時に、当該被充電装置と接触し、当該装着動作時に付与される当該被充電装置からの力を前記スライド部に伝達し、
前記スライド部は、前記カバー本体部により伝達された前記被充電装置からの力によって上方向にスライドし、当該スライド部及び前記カバー本体部の重量に基づく重力によって下方向にスライドすることを特徴とする。
【００１２】
請求項３に記載の発明は、
請求項２に記載の充電装置において、
前記カバー本体部は、当該充電装置の外側に向かって上向きに傾斜した傾斜面を有し、
前記傾斜面は、前記接触端子に対する前記被充電装置の装着動作時に、略水平方向に移動する当該被充電装置の側面と接触することを特徴とする。
【００１３】
請求項４に記載の発明は、
請求項２又は３に記載の充電装置において、
前記本体部は、前記スライド部を係合するガイド孔を備え、
前記スライド部は、前記ガイド孔に係合した状態で、当該ガイド孔に沿って上下方向にスライドすることを特徴とする。
【００１４】
請求項５に記載の発明は、
請求項４に記載の充電装置において、
前記スライド部が前記ガイド孔に係合した状態で当該ガイド孔を塞ぎ、且つ、前記スライド部が上下方向にスライドする際に案内するガイド孔カバー部材を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１に記載の発明によれば、カバーによって、凸型接触端子に対する自走式装置の装着動作に連動して、当該自走式装置からの力によって当該凸型接触端子を露出させるとともに、凸型接触端子に対する自走式装置の離脱動作に連動して、自重に基づく重力によって当該凸型接触端子を覆うことができる。
具体的には、カバーは、当該充電装置の本体部に上下方向にスライド可能に支持されたスライド部と、当該充電装置の外側に向かって上向きに傾斜した傾斜面を有し、スライド部と連結されたカバー本体部と、を備え、そして、カバー本体部によって、凸型接触端子に対する自走式装置の装着動作時に、略水平方向に移動する当該自走式装置の側面と傾斜面において接触し、当該装着動作時に付与される当該自走式装置からの力をスライド部に伝達することができ、スライド部によって、カバー本体部により伝達された自走式装置からの力によって上方向にスライドし、当該スライド部及びカバー本体部の重量に基づく重力によって下方向にスライドすることができる。
すなわち、凸型接触端子を覆って保護するカバーは、ばね等の部材を用いることなく、凸型接触端子を露出して覆う動作を行うことができるため、低コストであり、且つ、接触端子を露出して覆う動作の耐久性に優れている。
また、カバー本体部は傾斜面を有しているため、略水平方向に移動してくる自走式装置との接触によって上方向（すなわち、凸型接触端子を露出する方向）に移動し易く、効率よくスライド部に自走式装置からの力を伝達することができる。
【００１６】
請求項２に記載の発明によれば、カバーによって、接触端子に対する被充電装置の装着動作に連動して、当該被充電装置からの力によって当該接触端子を露出させるとともに、接触端子に対する被充電装置の離脱動作に連動して、自重に基づく重力によって当該接触端子を覆うことができる。
具体的には、カバーは、当該充電装置の本体部に上下方向にスライド可能に支持されたスライド部と、スライド部に連結されたカバー本体部と、を備え、そして、カバー本体部によって、接触端子に対する被充電装置の装着動作時に、当該被充電装置と接触し、当該装着動作時に付与される当該被充電装置からの力をスライド部に伝達することができ、スライド部によって、カバー本体部により伝達された被充電装置からの力によって上方向にスライドし、当該スライド部及びカバー本体部の重量に基づく重力によって下方向にスライドすることができる。
すなわち、接触端子を覆って保護するカバーは、ばね等の部材を用いることなく、接触端子を露出して覆う動作を行うことができるため、低コストであり、且つ、接触端子を露出して覆う動作の耐久性に優れている。
【００１７】
請求項３に記載の発明によれば、請求項２に記載の発明と同様の効果が得られることは無論のこと、カバー本体部は、当該充電装置の外側に向かって上向きに傾斜した傾斜面を有し、傾斜面は、接触端子に対する被充電装置の装着動作時に、略水平方向に移動する当該被充電装置の側面と接触することができる。
すなわち、カバー本体部は傾斜面を有しているため、略水平方向に移動してくる被充電装置との接触によって上方向（すなわち、接触端子を露出する方向）に移動し易く、効率よくスライド部に被充電装置からの力を伝達することができる。
【００１８】
請求項４に記載の発明によれば、請求項２又は３に記載の発明と同様の効果が得られることは無論のこと、本体部は、スライド部を係合するガイド孔を備え、スライド部は、ガイド孔に係合した状態で、当該ガイド孔に沿って上下方向にスライドすることができる。
すなわち、ガイド孔によって、スライド部による上下方向のスライドを安定的に行わせることができる。
【００１９】
請求項５に記載の発明によれば、請求項４に記載の発明と同様の効果が得られることは無論のこと、ガイド孔カバー部材によって、スライド部がガイド孔に係合した状態で当該ガイド孔を塞いでいるため、充電装置の内部に異物が入ることを防ぐことができる。
また、ガイド孔カバー部材によって、スライド部が上下方向にスライドする際に案内することができるため、スライド部による上下方向のスライドをより一層安定的に行わせることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、図を参照して、本発明にかかる自走式装置用の充電装置（以下、「充電装置」という。）の最良の形態を詳細に説明する。なお、発明の範囲は、図示例に限定されない。
【００２１】
＜充電装置の構成＞
まず、充電装置１の構成について、図１〜１０を参照して説明する。
【００２２】
充電装置１は、例えば、駆動電力を蓄える蓄電池（図示省略）の充電のために自律走行する被充電装置としての自走式装置８に、当該充電のための電力を供給するための装置である。
【００２３】
具体的には、充電装置１は、例えば、図１〜１０に示すように、本体部２と、自走式装置８が着脱自在であり、自走式装置８が装着されると自走式装置８に備えられた端子としての凹型接触端子８１と接触して自走式装置８に充電のための電力を供給する接触端子としての凸型接触端子３１を有する電極部３と、凸型接触端子３１に対する自走式装置８の装着動作に連動して、自走式装置８からの力によって上方向にスライドして凸型接触端子３１を露出させるとともに、凸型接触端子３１に対する自走式装置８の離脱動作に連動して、自重に基づく重力によって下方向にスライドして凸型接触端子３１を覆うカバーとしての電極カバー４と、電極カバー４が上下方向にスライドする際に案内するガイド孔カバー部材としてのサイドブラケット５，５と、などを備えて構成される。
ここで、例えば、図１〜１０において、充電装置１の高さ方向を上下方向とし、充電装置１の幅方向を左右方向とし、充電装置１の奥行き方向を前後方向とする。
【００２４】
本体部２は、例えば、図１〜３の示すように、外形が略直方体形状をなし、前面キャビネット２１と後面キャビネット２２とが組み合わされて成る。
具体的には、例えば、図５に示すように、前面キャビネット２１の内側における四隅には、ボス２１１が設けられており、例えば、図３に示すように、後面キャビネット２２の内側における四隅には、ボス２２１が設けられている。この前面キャビネット２１のボス２１１と後面キャビネット２２のボス２２１とを一致させて、後面キャビネット２２のボス２２１の後側から前面キャビネット２１のボス２１１に向けてビス（図示省略）を嵌挿することによって、前面キャビネット２１と後面キャビネット２２とが組み合わされるようになっている。
【００２５】
前面キャビネット２１には、例えば、図１〜４に示すように、左右方向中央付近における前面部２１ａから上面部２１ｂに跨った位置に、後側に向かって下向きに陥没させて形成された凸状の曲面部２１２と、曲面部２１２の左右両端部と連続して上下方向に起立した内側面部２１２ａ，２１２ａと、が設けられている。
【００２６】
曲面部２１２の左右両端部には、曲面部２１２の左端及び右端のそれぞれに沿って貫通するガイド孔２１３，２１３が設けられている。ガイド孔２１３，２１３は、曲面部２１２の左右両端が貫通されるとともに、曲面部２１２と連続する内側面部２１２ａ，２１２ａの一部分も貫通されて形成されている。
【００２７】
また、例えば、図５に示すように、前面キャビネット２１の前面部２１ａの内面におけるガイド孔２１３，２１３それぞれの左右両端付近には、サイドブラケット５を前面キャビネット２１に取り付けるためのサイドブラケット用ボス２１４，２１４が設けられている。
このサイドブラケット用ボス２１４，２１４には、例えば、サイドブラケット５の固定部５３，５３（後述）が、ビス５３１，５３１（後述）によって固定されるようになっている。
これにより、ガイド孔２１３は、後側からサイドブラケット５で塞がれるようになっている。また、このガイド孔２１３，２１３は、例えば、電極カバー４に設けられたスライド部４２，４２（後述）を係合するようになっており、電極カバー４は、スライド部４２，４２がガイド孔２１３，２１３に係合した状態で、ガイド孔２１３，２１３に沿って上下方向にスライドするようになっている。すなわち、本体部２における電極カバー４の可動範囲は、ガイド孔２１３，２１３の長さにより決定される。
【００２８】
また、例えば、図１〜４に示すように、前面キャビネット２１の内側面部２１２ａ，２１２ａには、ガイド孔２１３，２１３に隣接して、それぞれ左右方向に、曲面部２１２の曲率と略同一の曲率で湾曲して突出する突出部２１２ａ１，２１２ａ１が設けられている。そして、この曲面部２１２と突出部２１２ａ１，２１２ａ１に挟まれたガイド孔２１３，２１３に沿って、例えば、図１及び２に示すように、電極カバー４が上下方向にスライドするようになっている。
【００２９】
また、例えば、図２〜４に示すように、前面キャビネット２１の前面部２１ａの左右方向中央付近における曲面部２１２の下端付近には、左右方向に長尺な略直方形状を成す開口部２１５が設けられている。
この開口部２１５には、例えば、図２に示すように、後方から前方に向かって電極部３が貫通されて突出するようになっている。また、この開口部２１５は、例えば、図１に示すように、前方から電極カバー４で覆われるようになっている。
【００３０】
また、例えば、図３及び４に示すように、前面キャビネット２１の内面における開口部２１５の左右両端付近には、電極部３を前面キャビネット２１に取り付けるための電極部用ボス２１６，２１６が設けられている。
この電極部用ボス２１６，２１６には、例えば、電極部３の回動軸３３，３３（後述）が、上下方向に回動自在に取り付けられるようになっている。
【００３１】
電極部３は、例えば、図２，３，６及び７に示すように、凸型接触端子３１と、前側に凸型接触端子３１が取り付けられた電極本体部３２と、本体部２の電極部用ボス２１６，２１６に上下方向に回動自在に取り付けられる回動軸３３，３３と、などから構成される。
また、電極部３は、例えば、図５に示すように、保護ケース３ａで、後方から覆われて保護されている。
【００３２】
凸型接触端子３１は、例えば、図２及び３に示すように、左右方向に長尺に形成されており、プラス電極端子とマイナス電極端子とから構成される。
この凸型接触端子３１は、電極部３が本体部２に取り付けられた状態では、例えば、図６及び７に示すように、本体部２から前側に突出している。
【００３３】
電極本体部３２は、例えば、図２及び３に示すように、左右方向の長尺に形成されており、前面から上面に跨った位置及び前面から下面に跨った位置のそれぞれに凸型接触端子３１のプラス電極端子及びマイナス電極端子が取り付けられている。
電極本体部３２は、例えば、左右方向の長さが、本体部２の開口部２１５の左右方向の長さよりも短く、凸型接触端子３１の左右方向の長さよりも長くなるように形成されているとともに、例えば、上下方向の長さが、本体部２の開口部２１５の上下方向の長さよりも短くなるように形成されている。
この電極本体部３２は、電極部３が本体部２に取り付けられた状態では、例えば、本体部２の開口部２１５を後方から前方に向かって貫通するとともに、例えば、図６及び７に示すように、本体部２から前側に突出している。
【００３４】
回動軸３３，３３は、例えば、図３に示すように、電極本体部３２の左右両端部から外側に向かって突出するように設けられている。
この回動軸３３，３３は、例えば、電極部３が本体部２に取り付けられた状態では、本体部２の電極部用ボス２１６，２１６に上下方向に回動自在に収容されている。
【００３５】
電極カバー４は、例えば、図１〜３，６及び７に示すように、電極部３を前方から覆うカバー本体部４１と、前面キャビネット２のガイド孔２１３，２１３に係合することによって充電装置１の本体部２に上下方向にスライド可能に支持されるスライド部４２，４２と、などから構成される。
【００３６】
カバー本体部４１は、例えば、図１及び６に示すように、電極カバー４が電極部３を前方から覆った状態において、充電装置１の外側に向かって上向きに傾斜した傾斜面４１ａを有している。また、電極カバー４が電極部３を前方から覆った状態におけるカバー本体部４１の下面は、開口面となっている。
このカバー本体部４１は、例えば、電極カバー４が本体部２に取り付けられた状態では、本体部２の曲面部２１２の前面上に配されている。
そして、カバー本体部４１は、例えば、図８〜１０に示すように、凸型接触端子３１に対する自走式装置８の装着動作時に、略水平方向に移動する自走式装置８の側面８ａと傾斜面４１ａにおいて接触し、当該装着動作時に付与される自走式装置８からの力を連結されるスライド部４２，４２に伝達するようになっている。
【００３７】
スライド部４２，４２は、例えば、図３に示すように、カバー本体部４１の上側における左右両端部から外側に向かって突出するように設けられており、本体部２の曲面部２１２の曲率と略同一の曲率で凸状に湾曲している。
そして、スライド部４２，４２は、例えば、ガイド孔２１３，２１３に係合した状態で、カバー本体部４１により伝達された自走式装置８からの力によって上方向にスライドし、スライド部４２，４２及びカバー本体部４１の重量に基づく重力によって下方向にスライドするようになっている。
このスライド部４２，４２は、例えば、電極カバー４が本体部２に取り付けられた状態では、ガイド孔２１３，２１３に左右方向に（内側面部２１２ａ，２１２ａに対して略垂直に）貫通して係合されている。すなわち、スライド部４２，４２は、電極カバー４を本体部２に取り付ける役割と、電極カバー４が移動するときのガイドの役割と、を果たしている。
【００３８】
サイドブラケット５，５は、例えば、スライド部４２，４２がガイド孔２１３，２１３に係合した状態でガイド孔２１３，２１３を塞ぎ、且つ、スライド部４２，４２が上下方向にスライドする際に案内するための部材である。
具体的には、サイドブラケット５は、例えば、図３及び５〜７に示すように、弓形部５１と、弓形部５１の弓型形状を補強するための補強部５２と、本体部２のサイドブラケット用ボス２１４，２１４にビス５３１，５３１で固定される固定部５３，５３と、などから構成される。
【００３９】
弓形部５１は、例えば、本体部２の曲面部２１２の曲率と略同一の曲率で凸状に湾曲しており、例えば、図３，６及び７に示すように、弓形部５１の長手方向に沿って、弓形部５１の左右方向中央における前面から前側に向かって突出して設けられた凸部５１１を有している。
この弓形部５１は、例えば、サイドブラケット５を本体部２に取り付けた状態では、弓形部５１の前面が曲面部２１２の前面と略面一に配されているとともに、凸部５１１の前面が突出部２１２ａ１の後面と当接している。すなわち、弓形部５１は、その前面と、凸部５１１の側面とで、ガイド孔２１３，２１３を塞いでいる。
また、この弓形部５１は、例えば、サイドブラケット５を本体部２に取り付けた状態では、凸部５１１の側面が電極カバー４のスライド部４２の側面と当接するようになっている。すなわち、弓形部５１は、凸部５１１の側面で、スライド部４２が左右方向に動いた時の当たり止めの役割を果たしている。
【００４０】
補強部５２は、例えば、弓形部５１の弓型形状の弦に相当する位置に設けられた弦部材５２１と、弓形部５１の後面と弦部材５２１の前面とに連結される連結部材５２２と、から構成される。
【００４１】
固定部５３は、例えば、補強部５２の連結部材５２２の左右両端部から外側に向かって突出するように設けられている。
この固定部５３，５３は、例えば、サイドブラケット５が本体部２に取り付けられた状態では、本体部２のサイドブラケット用ボス２１４，２１４に、ビス５３１，５３１によって固定されている。
【００４２】
＜充電装置の組立方法＞
次に、充電装置１の組立方法について説明する。
【００４３】
まず、電極部３を、本体部２の前面キャビネット２１に取り付ける。
【００４４】
次いで、電極カバー４の両端に設けられたスライド部４２，４２を、前面キャビネット２１の前側から、前面キャビネット２１の曲面部２１２の両端部に形成されたガイド孔２１３，２１３に挿入して、電極カバー４を前面キャビネット２１に取り付ける。
【００４５】
次いで、サイドブラケット５で前面キャビネット２１の後側からガイド孔２１３を塞ぐとともに、サイドブラケット５の固定部５３，５３と前面キャビネット２１のサイドブラケット用ボス２１４，２１４との位置を合わせてビス５３１，５３１で固定して、サイドブラケット５を前面キャビネット２１に取り付ける。
サイドブラケット５，５を前面キャビネット２１の後側に取り付けることで、ガイド孔２１３，２１３が後側から塞がれるため、充電装置１の内部に異物が入らないようになるとともに、サイドブラケット５，５の凸部５１１，５１１の側面が電極カバー４のスライド部４２，４２の当たり面となるため、電極カバー４をスムースにスライドさせることができる。
【００４６】
次いで、後面キャビネット２２を、前面キャビネット２１に取り付ける。
このようにして、充電装置１は組み立てられる。
【００４７】
＜充電装置に対する自走式装置の装着動作及び離脱動作＞
次に、充電装置１に対する自走式装置８の装着動作及び離脱動作について、図８〜１０を参照して説明する。
【００４８】
自走式装置８は、例えば、自走式装置８の蓄電池（図示省略）に蓄えられた電力量が閾値以下になると、蓄電池（図示省略）の充電のために、自律走行して、充電装置１に向けて略水平方向に移動する。
【００４９】
自走式装置８が離脱している状態においては、例えば、図８に示すように、電極カバー４は、自重に基づく重力によって下方向にスライドした状態となっており、凸型接触端子３１を覆っている。
【００５０】
凸型接触端子３１に対する自走式装置８の装着動作時においては、例えば、図９に示すように、電極カバー４は、傾斜面４１ａにおいて自走式装置８の側面８ａと接触し、自走式装置８からの力によって上方向（凸型接触端子３１を露出させる方向）にスライドする。
【００５１】
凸型接触端子３１に対する自走式装置８の装着時においては、例えば、図１０に示すように、凸型接触端子３１は、露出されて、自走式装置８の凹型接触端子８１と接触している。すなわち、この状態においては、充電装置１は、凸型接触端子３１とこれに接触する凹型接触端子８１を介して自走式装置８に電力を通電して、自走式装置８の蓄電池（図示省略）の充電のための電力を供給することができる。
【００５２】
そして、自走式装置８は、蓄電池（図示省略）の充電が終了すると、自律走行して、充電装置１から離脱していく。
【００５３】
凸型接触端子３１に対する自走式装置８の離脱動作時においては、例えば、図９に示すように、電極カバー４は、自重に基づく重力によって下方向（凸型接触端子３１を覆う方向）にスライドする。
【００５４】
そして、その後、例えば、図８に示すような、自走式装置８が離脱した状態になる。
【００５５】
以上説明した本発明の充電装置１によれば、自走式装置８が着脱自在であり、自走式装置８が装着されると自走式装置８に備えられた凹型接触端子８１と接触して自走式装置８に充電のための電力を供給する凸型接触端子３１と、凸型接触端子３１に対する自走式装置８の装着動作に連動して、自走式装置８からの力によって凸型接触端子３１を露出させるとともに、凸型接触端子３１に対する自走式装置８の離脱動作に連動して、自重に基づく重力によって凸型接触端子３１を覆う電極カバー４と、を備えている。
そして、電極カバー４は、充電装置１の本体部２に上下方向にスライド可能に支持されたスライド部４２，４２と、スライド部４２，４２に連結されたカバー本体部４１と、を備え、カバー本体部４１は、凸型接触端子３１に対する自走式装置８の装着動作時に、自走式装置８と接触し、当該装着動作時に付与される自走式装置８からの力のスライド部４２，４２に伝達することができ、スライド部４２，４２は、カバー本体部４１により伝達された自走式装置８からの力によって上方向にスライドし、スライド部４２，４２及びカバー本体部４１の重量に基づく重力によって下方向にスライドすることができる。
すなわち、凸型接触端子３１を覆って保護する電極カバー４は、ばね等の部材を用いることなく、凸型接触端子３１を露出して覆う動作を行うことができるため、低コストであり、且つ、凸型接触端子３１を露出して覆う動作の耐久性に優れている。
【００５６】
また、カバー本体部４２は、充電装置１の外側に向かって上向きに傾斜した傾斜面４１ａを有し、傾斜面４１ａは、凸型接触端子３１に対する自走式装置８の装着動作時に、略水平方向に移動する自走式装置８の側面８ａと接触することができる。
すなわち、カバー本体部４２は、傾斜面４１ａを有しているため、略水平方向に移動してくる自走式装置８との接触によって上方向（すなわち、凸型接触端子３１を露出する方向）に移動し易く、効率よくスライド部４２，４２に自走式装置８からの力を伝達することができる。
【００５７】
また、本体部２は、電極カバー４の可動範囲に、曲面部２１２を有しており、且つ、その曲面部２１２の左右両端に、スライド部４２，４２を係合するガイド孔２１３，２１３を備え、スライド部４２，４２は、ガイド孔２１３，２１３に係合した状態で、ガイド孔２１３，２１３に沿って上下方向にスライドすることができる。
すなわち、ガイド孔２１３，２１３によって、スライド部４２，４２による上下方向のスライドを安定的に行わせることができる。
【００５８】
また、サイドブラケット５，５によって、スライド部４２，４２がガイド孔２１３，２１３に係合した状態でガイド孔２１３，２１３を塞いでいるため、充電装置１の内部に異物が入ることを防ぐことができる。
【００５９】
また、サイドブラケット５，５の弓形部５１，５１の前面によって、スライド部４２，４２が上下方向にスライドする際に案内することができ、さらに、サイドブラケット５，５の凸部５１１，５１１の側面がスライド部４２，４２の当たり面となって、電極カバー４を適当な遊びを有した状態で位置決めすることができるため、スライド部４２，４２による上下方向のスライドをより一層安定的に行わせることができる。
【００６０】
また、電極カバー４はスライドしても本体部２内に入り込むことがないため、充電装置１のサイズ（特に、充電装置１の奥行き寸法）を小さくすることが可能である。
また、電極カバー４がスライドしても、本体部２に隙間等が発生しないため、充電装置１内部への異物の浸入を防止することができる。
【００６１】
なお、本発明は、上記した実施の形態のものに限るものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
例えば、充電装置１に備えられた接触端子（本実施の形態では凸型接触端子３１）と、自走式装置８に備えられた端子（本実施の形態では凹型接触端子８１）とは、互いに接触可能であれば、その形状は任意である。
【００６２】
充電装置１により充電することができる被充電装置は、自走式装置８の限りでなく任意である。また、その被充電装置は、自動で充電装置１に着脱可能であってもよいし、手動で充電装置１に着脱可能であってもよい。
また、自走式装置としては、例えば、自走式掃除機、自走式監視装置などであるが、自走なものであればどのようなものであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】本発明にかかる自走式装置用の充電装置において、カバーが凸型接触端子を覆っている状態を示す正面斜視図である。
【図２】本発明にかかる自走式装置用の充電装置において、カバーが凸型接触端子を露出している状態を示す正面斜視図である。
【図３】本発明にかかる自走式装置用の充電装置を分解した状態を示す正面斜視図である。
【図４】図３の左側のガイド孔付近を拡大した図である。
【図５】本発明にかかる自走式装置用の充電装置の内部構造を示す背面斜視図である。
【図６】本発明にかかる自走式装置用の充電装置において、カバーが凸型接触端子を覆っている状態を示す右側面図である。
【図７】本発明にかかる自走式装置用の充電装置において、カバーが凸型接触端子を露出している状態を示す右側面図である。
【図８】本発明にかかる自走式装置用の充電装置において、自走式装置が離脱している状態を示す右側面図である。
【図９】本発明にかかる自走式装置用の充電装置において、自走式装置が装着動作又は離脱動作をしている状態を示す右側面図である。
【図１０】本発明にかかる自走式装置用の充電装置において、自走式装置が装着している状態を示す右側面図である。
【符号の説明】
【００６４】
１  充電装置（自走式装置用の充電装置）
２  本体部
２１３  ガイド孔
３１  凸型接触端子（接触端子）
４  電極カバー（カバー）
４１  カバー本体部
４１ａ  傾斜面
４２  スライド部
５  サイドブラケット（ガイド孔カバー部材）
８  自走式装置（被充電装置）
８ａ  側面
８１  凹型接触端子（端子）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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