(57)【要約】【課題】  物品収納部の移動に要する操作力を軽減できると共に、その操作感をユーザフレンドリーなものにすること。【解決手段】  ハンドル３の操作力は、第１ラック２、第１ピニオン６、第１シャフト８、トルクセンサ１０、第２シャフト９、第２ピニオン７、第２ラック５を介して引き出しユニット１に伝達され、その操作力の大きさ及び方向がトルクセンサ１０により検出される。モータ１１の駆動電流は、その出力トルクが、トルクセンサ１０により検出された操作力の大きさに応じたレベルとなるように制御される。このように制御されるモータ１１の出力は、ピニオン１１ａ及び第２ラック５を介して引き出しユニット１に伝えられ、以て引き出しユニット１に対してハンドル３の操作方向への移動力が作用する。【選択図】  図１
2007093053.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品収納部を移動させる際の操作力をモータの出力によりアシストするようにした電動アシスト装置において、
前記物品収納部と対応した位置に当該物品収納部の移動方向へ操作可能に設けられたハンドルと、
このハンドルに作用する操作力を、当該操作力の大きさを検出するトルクセンサを介して前記物品収納部に伝達するように設けられた操作力伝達機構と、
前記モータの出力トルクを、前記トルクセンサにより検出された操作力の大きさに応じたレベルとなるように制御すると共に、その出力トルクを前記物品収納部に対して前記ハンドルの操作方向への移動力として作用させるモータ制御手段と、
を備え、
前記モータ制御手段は、前記モータの出力トルクの大きさが前記物品収納部を移動させるのに必要なトルク未満となるように制御することを特徴とする電動アシスト装置。
【請求項２】
前記トルクセンサは、前記ハンドルに作用する操作力の大きさと共にその操作力の方向を検出するように設けられ、
前記モータ制御手段は、前記トルクセンサにより検出された前記操作力の方向に基づいて前記モータの出力トルクの方向を決定することにより、前記物品収納部に対して前記ハンドルの操作方向への移動力を作用させるように構成されていることを特徴とする請求項１記載の電動アシスト装置。
【請求項３】
前記モータ制御手段は、前記モータの駆動電流を、前記トルクセンサにより検出された操作力の大きさに比例したレベルとなるように制御することを特徴とする請求項１または２記載の電動アシスト装置。
【請求項４】
前記操作力伝達機構は、前記物品収納部の側部に固定された従動部材と、前記ハンドルの操作力を、前記トルクセンサを介して前記従動部材に伝える動力伝達部材とを備えた構成とされ、
前記モータは、その出力トルクを前記従動部材に伝える駆動部材を備えた構成とされることを特徴とする請求項１ないし３の何れかに記載の電動アシスト装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば冷蔵庫に設けられる引き出し式保存ケースのような物品収納部を移動させる際の操作力をモータの出力によりアシストするようにした電動アシスト装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、家庭用冷蔵庫における冷凍室や野菜室は、その扉と一体的な構造とされた引き出し式の保存ケースを備えた構成とされるのが一般的になっているが、近年では、冷蔵庫の大型化に伴い上記のような保存ケースの容量（収容能力）も相対的に大きくなっている。このため、保存ケース内に収納される食料品などの重量が２０ｋｇを超えることも珍しくなく、必然的に保存ケースを出し入れするときに必要となる操作力も増大するという事情がある。特に、冷蔵庫においては、気密性保持のためのマグネットガスケットが扉の周囲に設けられているため、保存ケースの引き出し始めに大きな操作力が必要となり、また、保存ケースのためのレール式引き出し機構の構造上、当該保存ケースを最大引出位置まで引き出したときには、保存ケースが前下がりの状態（片持ち状態）になって元の位置に戻すために必要となる操作力が増大するという事情がある。
【０００３】
このため、操作者が子供や老人或いは身体に障害を有する人などであった場合には、保存ケースの出し入れのための操作が大きな負担になるという問題点があった。そこで、従来では、このような負担、特には開扉時の操作力を軽減するために、電動アシスト装置を設けることが考えられている（例えば、特許文献１参照）。即ち、この電動アシスト装置は、引き出し扉（保存ケース）を支持するための支持フレーム上にタイミングベルトを設けると共に、モータの駆動力によりタイミングベルト上を移動するローラ及び当該モータにより動作されるスライドピンを備えた自動オープンユニットを設けた構成となっており、開扉用のスイッチが操作されたときには、スライドピンにより引き出し扉を押してマグネットガスケットと冷蔵庫本体との密着を外し、同時にローラの移動で引き出し扉を開放方向へ押し出すように動作する。
【０００４】
また、従来では、特許文献２に見られるように、スイッチの操作に応じて正逆回転されるモータの回転軸に連結された回転シャフトを、引き出しケースの引き出し方向に配設し、この回転シャフトの正逆回転に応じて引き出しケースを往復移動させる傾斜配置状のゴムローラなどを設けた引き出しケースの自動開閉装置が提供されており、この装置では、引き出しケースを、スイッチの操作に応じて収納位置と引き出し位置との間で自動的に移動させることができる。
【特許文献１】特開２０００−２２０９５７号公報
【特許文献２】特開平２−１０６６８６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載された装置では、開扉用のスイッチの操作に応じて、マグネットガスケットの吸着力に抗して引き出し扉を開放させることができるが、その後の引き出し操作には電動アシストが行われないという問題点があり、また、引き出し扉を引き出し位置から元の位置へ戻す際には電動アシストが全く機能しないため大きな操作力が必要になる、という課題が依然として存在する。また、特許文献２に記載された装置では、引き出しケースが、スイッチの操作に応じて単純に往復移動するだけであるため、引き出しケースを操作者の直接的な手動操作により出し入れするという操作感覚が全くなく、その使い勝手をユーザフレンドリーなものにできない、という問題点があった。つまり、引き出しケースを操作者の意思通りの速度で出し入れしたり、その引き出しケースを操作者が希望する途中位置で正確に止めたりする、といった操作が不可能或いは困難になり、その使い勝手の面での利便性が低くなるという問題点があった。
【０００６】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、物品収納部の移動に要する操作力を軽減できると共に、その操作感をユーザフレンドリーなものにできるなどの効果を奏する電動アシスト装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上記目的を達成するために、物品収納部を移動させる際の操作力をモータの出力によりアシストするようにした電動アシスト装置において、
前記物品収納部と対応した位置に当該物品収納部の移動方向へ操作可能に設けられたハンドルと、このハンドルに作用する操作力を、当該操作力の大きさを検出するトルクセンサを介して前記物品収納部に伝達するように設けられた操作力伝達機構と、前記モータの出力トルクを、前記トルクセンサにより検出された操作力の大きさに応じたレベルとなるように制御すると共に、その出力トルクを前記物品収納部に対して前記ハンドルの操作方向への移動力として作用させるモータ制御手段とを備えた上で、前記モータ制御手段を、前記モータの出力トルクの大きさが前記物品収納部を移動させるのに必要なトルク未満となるように制御する構成としたものである。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の構成によれば、操作者が、ハンドルを物品収納部の移動方向へ操作すると、そのハンドルに作用する操作力が、操作力伝達機構を通じて物品収納部に伝達されると共に、そのときの操作力の大きさがトルクセンサにより検出されるようになる。すると、モータ制御手段が、操作力アシスト用に設けられたモータの出力トルクを、トルクセンサにより検出された操作力の大きさに応じたレベルとなるように制御することにより、物品収納部に対してハンドルの操作方向の移動力を作用させるようになる。つまり、ハンドルの操作時には、その操作期間中を通じて、ハンドルによる操作力及びモータの出力トルクの双方が、物品収納部を当該ハンドルの操作方向へ移動させる力として作用することになり、結果的に物品収納部の移動に要する操作力を軽減できるようになる。
【０００９】
この場合、モータ制御手段は、モータの出力トルクの大きさを、物品収納部を移動させるのに必要なトルク未満となるように制御する構成とされており、従って、物品収納部を移動させるためには、ハンドルに対する操作力が必ず必要になる。この結果、物品収納部を操作者の直接的な手動操作により出し入れするという操作感覚が得られることになり、しかも、物品収納部を操作者の意思通りの速度で出し入れしたり、当該物品収納部を操作者が希望する途中位置で正確に止めたりする、といった操作を容易に行い得るようになるなど、その使い勝手をユーザフレンドリーなものにできるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明を家庭用の冷蔵庫のための電動アシスト装置に適用した一実施例について図面を参照しながら説明する。
図１には、電動アシスト装置の要部の構成が模式的に示されている。この図１において、引き出しユニット１（物品収納部に相当）は、冷蔵庫本体（図示せず）の最下部に設けられた例えば冷凍室用のものであり、背面に支持フレーム１ａを一体的に備えた扉１ｂ及び当該支持フレーム１ａに載置状に支持された食品収納ケース１ｃなどを備えて成り、図示しないレール式引き出し機構により出し入れ可能に構成されている。尚、図１では、冷凍室用の扉１ｂに設けられるマグネットガスケットなどの図示を省略している。
【００１１】
第１ラック２（動力伝達部材に相当）は、引き出しユニット１の側部に、その移動方向（図中矢印Ａ方向及び反矢印Ａ方向）と平行した方向へ延びるように取り付けられたレール（図示せず）に、矢印Ａ方向及び反矢印Ａ方向へスライド可能に支持されたもので、その一端には、扉１ｂの外側に位置されたハンドル３が連結されている。つまり、ハンドル３は、引き出しユニット１と対応した位置に、当該引き出しユニット１の移動方向へ操作可能に設けられることになる。尚、上記ハンドル３は、実際には、扉１ｂの前面部分に横方向へ延びる形態で配置された操作バーとして構成されている。
【００１２】
上記第１ラック２は、ハンドル３に作用する操作力を引き出しユニット１に伝達する操作力伝達機構４の一部を構成するものである。具体的には、この操作力伝達機構４は、第１ラック２の他に、引き出しユニット１の側部に当該引き出しユニット１の移動方向と平行した状態で固定され第２ラック５（従動部材に相当）、第１ラックに噛合された第１ピニオン６（動力伝達部材に相当）、第２ラック５に噛合された第２ピニオン７（動力伝達部材に相当）、第１ピニオン６に連結された第１シャフト８（動力伝達部材に相当）、第２ピニオン７に連結された第２シャフト９（動力伝達部材に相当）、第１シャフト８及び第２シャフト９間に作用するねじりトルクを検出するように設けられたトルクセンサ１０を備えた構成となっている。尚、第１シャフト８及び第２シャフト９とトルクセンサ１０との各間は、それぞれに対応したカップリング（図示せず）により連結される。
【００１３】
このように構成された操作力伝達機構４は、ハンドル３が矢印Ａ方向へ操作されたとき或いは反矢印Ａ方向へ操作されたときに、その操作力を、第１ラック２→第１ピニオン６→第１シャフト８→トルクセンサ１０→第２シャフト９→第２ピニオン７の経路で第２ラック５に伝達するものであり、これにより、当該ハンドル３に対する矢印Ａ方向の操作力が、引き出しユニット１に対して矢印Ａ方向の移動力として作用し、ハンドル３に対する反矢印Ａ方向の操作力が、引き出しユニット１に対して反矢印Ａ方向の移動力として作用するようになる。つまり、操作力伝達機構４は、ハンドル３に作用する操作力を、当該操作力の大きさを検出するトルクセンサ１０を介して引き出しユニット１に伝達する構成となっている。
【００１４】
モータ１１は、冷蔵庫本体に固定されたもので、その出力軸に連結されたピニオン１１ａ（駆動部材に相当）が前記第２ラック５に噛合されている。これにより、モータ１１の正逆回転に応じた出力トルクが、第２ラック５ひいては引き出しユニット１を矢印Ａまたは反矢印Ａ方向へ移動させる力として作用するように構成されている。尚、モータ１１は、例えばＤＣブラシレスモータにより構成される。
【００１５】
図２には、本実施例の電気的構成が機能ブロックを用いて実体的に示されている。この図２において、モータ駆動回路１２（モータ制御手段に相当）は、モータ１１の駆動電流を、トルクセンサ１０により検出された操作力の大きさに比例したレベルとなるように制御するためのものであり、以下のような構成となっている。
【００１６】
即ち、モータ駆動回路１２は、モータ１１の駆動電流を制御するためにＰＷＭ電流制御回路１３を用いた構成となっており、このＰＷＭ電流制御回路１３からのＰＷＭ信号を受けるドライバ回路１４によりモータ１１に駆動電流が供給される。また、ドライバ回路１４を通じてモータ１１に供給される駆動電流を検出するために電流検出回路１５が設けられており、この電流検出回路１５は、モータ１１の駆動電流（つまり、モータ１１の出力トルク）に応じた電圧レベルのフィードバック信号を発生して加算器１６の減算端子に与える構成となっている。
【００１７】
信号処理回路１７は、トルクセンサ１０の検出出力を増幅・整流して、その検出トルクの大きさに応じた電圧レベルで尚且つ検出トルクの方向に応じた極性の直流電圧信号より成るトルクセンサ信号Ｖｔに変換するものであり、零点調整回路１８は、信号処理回路１７から出力されるトルクセンサ信号Ｖｔの零点調整を行う。
【００１８】
上記零点調整回路１８から出力されるトルクセンサ信号Ｖｔは、絶対値回路１９及び極性判別回路２０に与えられるものであり、絶対値回路１９は、入力されたトルクセンサ信号Ｖｔを整流して前記加算器１６の加算端子に与える。このように絶対値回路１９から出力される信号（直流電圧信号）は、トルクセンサ１０により検出された操作力の大きさを示すものであり、従って、加算器１６では、ハンドル３に対する操作力を示す電圧信号と、モータ１１の出力トルクを示すフィードバック信号との電圧偏差が求められるものであり、この加算器１６の出力を受けるように接続された前記ＰＷＭ電流制御回路１３は、その電圧偏差に基づいてＰＷＭ信号のデューティ比を変化させることにより、電流フィードバック制御を行うようになっている。
【００１９】
要するに、ＰＷＭ電流制御回路１３は、モータ１１に供給する駆動電流（つまり、モータ１１の出力トルク）を、トルクセンサ１０により検出された操作力（ハンドル３の操作力）の大きさに応じたレベルとなるようにフィードバック制御する。これにより、ハンドル３に作用する操作力が大きい場合ほど、モータ１１の出力トルクが大きくなるように制御される。つまり、トルクセンサ信号Ｖｔの電圧レベルに対するモータ１１の駆動電流の比率をＫとした場合、Ｋが大きい状態時ほどモータ１１の出力トルクが大きくなるものであり、ＰＷＭ電流制御回路１３にあっては、この比率Ｋをトルクセンサ信号Ｖｔの電圧レベルに比例させて変化させることにより、ハンドル３に作用する操作力が大きい場合ほど、モータ１１の出力トルクが大きくなるように制御している。但し、モータ１１の出力トルクが、引き出しユニット１を移動させるのに必要なトルク以上になると、引き出しユニット１がハンドル３を通じた操作と関係なく暴走するなどの問題点が出てくる。そこで、ＰＷＭ電流制御回路１３は、モータ１１の出力トルクの大きさが、引き出しユニット１を移動させるのに必要なトルク未満となるように上記比率Ｋを制御する構成となっている。つまり、モータ１１の出力トルクだけでは、引き出しユニット１を移動させることができない構成になっている。
【００２０】
前記極性判別回路２０は、零点調整回路１８からのトルクセンサ信号Ｖｔの極性（つまり、トルクセンサ１０により検出された操作力の方向に相当）を判別し、その判別結果を示す極性信号を前記ドライバ回路１４に与える。このドライバ回路１４は、入力された極性信号に応じてモータ１１に供給する駆動電流の方向を制御するものであり、その制御に応じてモータ１１を正回転または逆回転させる構成となっている。具体的には、ドライバ回路１４は、極性判別回路２０からの極性信号が正（零点調整回路１８からのトルクセンサ信号Ｖｔの極性が正）であった場合に、モータ１１を正転させて引き出しユニット１に対して引き出し方向（図１中の矢印Ａ方向）へのトルクを作用させ、この逆に、極性判別回路２０からの極性信号が負であった場合に、モータ１１を逆転させて引き出しユニット１に対して収納方向（図１中の反矢印Ａ方向）へのトルクを作用させる構成となっている。
【００２１】
ここで、図３には、ハンドル３に作用する操作力の大きさとトルクセンサ信号Ｖｔの電圧値との関係が示されており、トルクセンサ信号Ｖｔは、ハンドル３に作用する操作力の大きさに比例した電圧レベルの信号となる。ここで、当該操作力が零の状態でのトルクセンサ信号Ｖｔの電圧レベルをＶｔ０とすると、引き出しユニット１を引き出すときには、Ｖｔ＞Ｖｔ０の関係になり、引き出しユニット１を収納するときには、Ｖｔ＜Ｖｔ０の関係になる。
【００２２】
上記のように構成されたモータ駆動回路１２においては、Ｖｔ＞Ｖｔ０の関係にある状態（零点調整回路１８からのトルクセンサ信号Ｖｔの極性が正の状態）時に、モータ１１を正転させて引き出しユニット１に対し引き出し方向のトルクを作用させ、Ｖｔ＜Ｖｔ０の関係にある状態（零点調整回路１８からのトルクセンサ信号Ｖｔの極性が負の状態）時に、モータ１１を逆転させて引き出しユニット１に対し収納方向のトルクを作用させることになる。
【００２３】
次に、上記のように構成した本実施例の作用及び効果について説明する。
即ち、操作者が、ハンドル３を図１中の矢印Ａ方向（引き出しユニット１の引き出し方向）へ操作すると、当該ハンドル３に対する操作力が、操作力伝達機構４を通じて引き出しユニット１に伝えられ、当該引き出しユニット１を矢印Ａ方向へ移動させる力として作用する。また、ハンドル３を図１中の反矢印Ａ方向（引き出しユニット１の収納方向）へ操作すると、当該ハンドル３に対する操作力が、操作力伝達機構４を通じて引き出しユニット１に伝えられ、当該引き出しユニット１を反矢印Ａ方向へ移動させる力として作用する。
【００２４】
この場合、上記のようなハンドル３の操作力は、操作力伝達機構４内に設けられたトルクセンサ１０により検出され、信号処理回路１７からトルクセンサ信号Ｖｔが出力される。このトルクセンサ信号Ｖｔは、図３に示したように、ハンドル３に作用する操作力の大きさに比例した電圧レベルの信号となるものであり、零点調整回路１８において零点調整（図３中のＶｔ０を零点とする調整）が行われるようになる。
【００２５】
モータ駆動回路１２においては、零点調整回路１８からのトルクセンサ信号Ｖｔの極性が正の状態時に、モータ１１を正転させて引き出しユニット１に対し引き出し方向のトルクを作用させ、零点調整回路１８からのトルクセンサ信号Ｖｔの極性が負の状態時に、モータ１１を逆転させて引き出しユニット１に対し収納方向のトルクを作用させる。また、モータ駆動回路１２は、モータ１１に供給する駆動電流（つまり、出力トルク）を、トルクセンサ１０により検出された操作力（ハンドル３の操作力）の大きさに応じたレベルとなるようにフィードバック制御する。これにより、ハンドル３に作用する操作力が大きい場合ほど、モータ１１の出力トルクが大きくなるように制御される。
【００２６】
以上のような制御が行われる結果、ハンドル３の操作時には、その操作期間中を通じて、ハンドル３による操作力及びモータ１１の出力トルクの双方が、引き出しユニット１を当該ハンドル３の操作方向へ移動させる力として作用することになり、結果的に引き出しユニット１の移動に要する操作力を軽減できるようになる。
【００２７】
また、モータ駆動回路１２は、モータ１１の出力トルクの大きさを、引き出しユニット１を移動させるのに必要なトルク未満となるように制御する構成となっており、従って、引き出しユニット１を移動させるためには、ハンドル３に対する操作力が必ず必要になる。この結果、引き出しユニット１を操作者の直接的な手動操作により出し入れするという操作感覚が得られることになる。
【００２８】
因みに、図４（ａ）及び（ｂ）には、引き出しユニット１を往復移動させるのに必要なトルクを、実際に測定した結果が示されている。この測定は、引き出しユニット１全体の重量を２２ｋｇに設定した状態で行ったものである。この場合、図４（ａ）には、引き出しユニット１を引き出すときに必要な操作力を、本実施例による電動アシスト装置が設置された状態（アシスト有：実線）と当該電動アシスト装置がない状態（アシスト無：破線）においてそれぞれ測定した結果が示され、図４（ｂ）には、引き出しユニット１を収納するときに必要な操作力を、本実施例による電動アシスト装置が設置された状態（アシスト有：実線）と当該電動アシスト装置がない状態に（アシスト無：破線）おいてそれぞれ測定した結果が示されている。
【００２９】
この図４から理解できるように、電動アシスト装置がない状態では、特に、引き出しユニット１の移動を開始させる際に大きな操作力（引き出し方向で最大３５Ｎ程度、収納方向で最大５０Ｎ程度）が必要になるが、電動アシスト装置が設置された状態では、引き出しユニット１を移動操作させる期間の全体に渡って、ほぼ一定の比較的小さな操作力（９Ｎ程度）を作用させるだけで済むことになる。尚、図４において、電動アシスト装置がない場合の方が、必要となる操作力が小さくなっている期間は、引き出しユニット１の慣性力の影響が出ている期間に相当するものである。
【００３０】
以上要するに、本実施例の構成によれば、引き出しユニット１を操作者の直接的な手動操作により出し入れするという操作感覚が得られることになり、しかも、引き出しユニット１を操作者の意思通りの速度で出し入れしたり、当該引き出しユニット１を操作者が希望する途中位置で正確に止めたりする、といった操作を容易に行い得るようになるなど、その使い勝手をユーザフレンドリーなものにすることができる。
【００３１】
また、トルクセンサ１０は、ハンドル３に作用する操作力の大きさと共にその操作力の方向を検出するように構成され、モータ駆動回路１２は、トルクセンサ１０により検出された操作力の方向に基づいてモータ１１の回転方向（出力トルクの方向）を決定することにより、引き出しユニット１に対してハンドル３の異なる操作方向（引き出し方向及び収納方向）への移動力を作用させるように構成されているから、引き出しユニット１の引き出し方向への操作及び収納方向への操作を双方とも容易に行い得るようになる。
【００３２】
（その他の実施の形態）
本発明は上記し且つ図面に示した実施例に限定されるものではなく、例えば以下に述べるような変形或いは拡大が可能である。
実施例で述べたような構成の電動アシスト装置をユニット化し、これを冷蔵庫本体に後付け装置として装着する構成も可能である。具体的には、本発明の他の実施例を示す図５では、冷蔵庫本体２１側面に、電動アシスト装置をユニット化した操作アシストユニット２２及び２３を上下に装着した形態としている。この場合、上記操作アシストユニット２２及び２３は、モータ出力により駆動される従動部材（前記実施例における第２ラック５に相当）の端部に連結された腕部２２ａ及び２３ａをそれぞれ備えており、これらの腕部２２ａ及び２３ａが、冷蔵庫本体２１の貯蔵室用扉２１ａ及び２１ｂに個別に連結される。また、操作アシストユニット２２及び２３は、それぞれハンドル２２ｂ及び２３ｂ（前記実施例におけるハンドル３に相当）を備えており、その操作に応じて前記実施例と同様の動作が行われる構成となっている。
【００３３】
モータとしてリニアモータを使用する構成も可能である。
物品収納部は、一方向の操作のみに大きな操作力を必要とする形態（例えば引き上げ操作が行われる形態）のものであっても良く、この場合には、トルクセンサにより操作力の方向を検出する必要がなくなる。
物品収納部の適用例として、冷蔵庫用の引き出しユニット１を挙げたが、食器洗浄機などのビルトイン機器用の引き出しユニット、食器棚の引き出し式収納部、床下収納庫の収納ケース、家具の引き出し、レール式書庫など、大きな操作力が必要となる製品にも適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明の一実施例による電動アシスト装置の要部の構成を示す模式図
【図２】電気的構成を示す機能ブロック図
【図３】ハンドルに作用する操作力の大きさとトルクセンサ出力との関係を示す特性図
【図４】引き出しユニットを往復移動させるのに必要な操作力を実際に測定した結果を示す図
【図５】本発明の他の実施例を示す冷蔵庫の正面図
【符号の説明】
【００３５】
１は引き出しユニット１（物品収納部）、２は第１ラック（動力伝達部材）、３はハンドル、４は操作力伝達機構、５は第２ラック（従動部材）、６は第１ピニオン（動力伝達部材）、７は第２ピニオン（動力伝達部材）、８は第１シャフト（動力伝達部材）、９は第２シャフト（動力伝達部材）、１０はトルクセンサ、１１はモータ、１１ａはピニオン（駆動部材）、１２はモータ駆動回路（モータ制御手段）、２２及び２３は操作アシストユニット（電動アシスト装置）、２３ａ及び２３ｂはハンドルを示す。
【図１】
2007093053.tif 000003
【図２】
2007093053.tif 000004
【図３】
2007093053.tif 000005
【図４】
2007093053.tif 000006
【図５】
2007093053.tif 000007