(57)【要約】 【課題】    キャブにピッチングが生じた場合でも、操作性を良好に維持できるキャブマウント制御装置、キャブマウント制御方法、および建設機械を提供すること。  【解決手段】建設機械のキャブを４点支持する可変減衰キャブマウント３０用のキャブマウント制御装置５０を、キャブ３の状態変化を検出する加速度センサ５１と、この状態変化検出手段５１での検出結果に基づいてキャブ３のピッチング、ローリング、および上下方向の状態量を推定する状態量推定手段５６と、この状態量推定手段５６での推定結果に基づいて４つのキャブマウント３０で生じさせる減衰力を演算する減衰力演算手段５７とを備えて構成し、この減衰力演算手段５７は、少なくともキャブ３が前後方向に振られる時に、キャブ３の前方側を支持する２つのキャブマウント３０の減衰力を、後方側を支持する２つのキャブマウント３０の減衰力よりも大きくなるように演算する。【選択図】 図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
キャブ（３）を少なくとも３点で支持する可変減衰キャブマウント（３０）を制御するためのキャブマウント制御装置であって、
前記キャブ（３）の状態変化を検出する状態変化検出手段（５１）と、
この状態変化検出手段（５１）での検出結果に基づいて前記キャブ（３）の揺れを推定する状態量推定手段（５６，５６′）と、
この状態量推定手段（５６，５６′）での推定結果に基づいて前記キャブマウント（３０）で生じさせる減衰力（ｆ１′，ｆ２′，ｆ３，ｆ４）を演算する減衰力演算手段（５７）とを備え、
この減衰力演算手段（５７）は、少なくとも前記キャブ（３）がピッチング方向に振られる時に、当該キャブ（３）の前方側を支持するキャブマウント（３０）の減衰力（ｆ１′，ｆ２′）を、後方側を支持するキャブマウント（３０）の減衰力（ｆ３，ｆ４）よりも大きくなるように演算する
ことを特徴とするキャブマウント制御装置（５０）。
【請求項２】
請求項１に記載の状態量推定手段（５６）は、前記キャブ（３）の揺れとして当該キャブ（３）のピッチング、ローリング、および上下方向の状態量（ωｐ，ωｒ，Ｚ）を推定する
ことを特徴とするキャブマウント制御装置。
【請求項３】
キャブ（３）を少なくとも３点支持する可変減衰キャブマウント（３０）を制御するためのキャブマウント制御方法であって、
前記キャブ（３）の状態変化を検出し、
この検出結果に基づいて前記キャブ（３）の揺れを推定し、
この推定結果に基づいて前記キャブマウント（３０）で生じさせる減衰力（ｆ１′，ｆ２′，ｆ３，ｆ４）を演算し、
この減衰力（ｆ１′，ｆ２′，ｆ３，ｆ４）の演算にあたっては、少なくとも前記キャブ（３）がピッチング方向に振られる時に、当該キャブ（３）の前方側を支持するキャブマウント（３０）の減衰力（ｆ１′，ｆ２′）を、後方側を支持するキャブマウント（３０）の減衰力（ｆ３，ｆ４）よりも大きくなるように演算する
ことを特徴とするキャブマウント制御方法。
【請求項４】
請求項３に記載のキャブ（３）の揺れとして当該キャブ（３）のピッチング、ローリング、および上下方向の状態量（ωｐ，ωｒ，Ｚ）を推定する
ことを特徴とするキャブマウント制御方法。
【請求項５】
建設機械において、
請求項１または請求項２に記載のキャブマウント制御装置（５０）が搭載されている
ことを特徴とする建設機械（１）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、キャブマウント制御装置、キャブマウント制御方法、およびそのようなキャブマウント制御装置を備えた建設機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、不整地で作業するブルドーザやパワーショベル等の建設機械は、走行装置が取り付けられる車体フレーム上に運転・操作用のキャブが設けられている。このキャブは、一般の車両に比べて車体フレーム側から伝搬する外力が大きく、それに伴う振動が激しいので、制振装置として機能するキャブマウントを介在させて車体フレームに装着されている。
【０００３】
そして、キャブを支持するキャブマウントとしては、いわゆる液体封入マウントと呼ばれるものが知られている。液体封入マウントは、例えば、シリコーンオイル等の粘性流体が封入された容器内に摺動自在に可動体を設け、この可動体の往復動に伴って変形するコイルバネ等の弾性体を一体化した構成を有している。また、液体封入マウントは、建設機械の車体フレーム側にマウント本体が装着され、可動体がキャブ側に取り付けられ、車体フレームに作用した振動は、弾性体で吸収されるとともに、可動体の往復動によって粘性流体が攪拌されることにより、弾性体の復元力により生じるキャブの振動を速やかに減衰することができる。
【０００４】
ところで、近年、液体封入マウントとして粘性流体に磁性流体や電気粘性流体を用いた減衰力可変式のものが提案されている（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。
磁性流体および電気粘性流体は、その近傍で磁気や電気を流すと粘性が変化するという特性を有し、容器内の粘性流体の粘性を振動の程度に応じて変化させることにより、減衰力を可変にして制振特性を制御できるという利点を有する。
【０００５】
【特許文献１】特開平７−１６４８７７号公報
【特許文献２】特開２００２−３７２０９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
一方、建設機械のキャブは、その多くの場合、４つのキャブマウントによる４点支持構造が採用されている。具体的には、キャブ前方の左右２点、およびキャブ後方の左右２点の合計４点で支持されているのである。また、これらのキャブマウントは基本的に、キャブの上下方向の振動を専ら吸収するのであるが、着座用のシートが比較的キャブの後方に配置されている建設機械では、前方側の２つのキャブマウントを、比較的剛性の大きいゴムブッシュ等を介して車体フレームやキャブに取り付けることとし、後方側の２つのキャブマウントを、剛性の小さいマウント等を介して取り付けることとし、後方側での上下の振動を柔らかく吸収して乗り心地を損なわないようにすることもある。
【０００７】
しかしながら、前方のマウントの剛性を大きくすると、前マウントからの振動を拾うことになり、振動吸収性能を悪化させることになる。また、前マウントを柔くすると、キャブが前後方向に揺れるピッチングが生じることになり、オペレータが着座している付近は、上下方向に揺れるのではなく、前後方向に揺さぶられる。着座位置での前後方向の揺さぶりは、作業機レバーや各種ペダル類の操作性を著しく阻害することになる。
このような問題は、ピッチングが生じた場合のキャブの回転中心がオペレータの足下に位置するからであり、ピッチング時にこの回転中心を足下からずらすことができれば、そのような問題を解決することが可能であり、近年の減衰力可変式のキャブマウントを用いてこれらの背反する問題を解決することが望まれている。
【０００８】
本発明の目的は、キャブにピッチングが生じた場合でも、操作性を良好に維持できるキャブマウント制御装置、キャブマウント制御方法、および建設機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の請求項１に係るキャブマウント制御装置は、キャブを少なくとも３点支持する可変減衰キャブマウントを制御するためのキャブマウント制御装置であって、前記キャブの状態変化を検出する状態変化検出手段と、この状態変化検出手段での検出結果に基づいて前記キャブの揺れを推定する状態量推定手段と、この状態量推定手段での推定結果に基づいて前記キャブマウントで生じさせる減衰力を演算する減衰力演算手段とを備え、この減衰力演算手段は、少なくとも前記キャブがピッチング（pitching）方向に振られる時に、当該キャブの前方側を支持するキャブマウントの減衰力を、後方側を支持するキャブマウントの減衰力よりも大きくなるように演算することを特徴とする。
【００１０】
本発明の請求項２に係るキャブマウント制御装置では、請求項１に記載の状態量推定手段は、前記キャブの揺れとして当該キャブのピッチング、ローリング（rolling）、および上下方向（バウンス：bounce）の状態量を推定することを特徴とする。
【００１１】
本発明の請求項３に係るキャブマウント制御方法は、キャブを少なくとも３点で支持する可変減衰キャブマウントを制御するためのキャブマウント制御方法であって、前記キャブの状態変化を検出し、この検出結果に基づいて前記キャブの揺れを推定し、この推定結果に基づいて前記キャブマウントで生じさせる減衰力を演算し、この減衰力の演算にあたっては、少なくとも前記キャブがピッチング方向に振られる時に、当該キャブの前方側を支持するキャブマウントの減衰力を、後方側を支持するキャブマウントの減衰力よりも大きくなるように演算することを特徴とする。
【００１２】
本発明の請求項４に係るキャブマウント制御方法では、請求項３に記載のキャブの揺れとして当該キャブのピッチング、ローリング、および上下方向の状態量を推定することを特徴とする。
【００１３】
本発明の請求項５に係る建設機械は、請求項１または請求項２に記載のキャブマウント制御装置が搭載されていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
以上において、請求項１ないし請求項４の発明によれば、キャブが前後方向に振られてピッチングが生じた場合には、キャブ前方を支持する可変減衰キャブマウントに対して、後方側のキャブマウントよりも大きな減衰力を付与するので、キャブの回転中心はオペレータの足下から前方側に移動することになり、オペレータの着座位置の揺れは、従来の前後方向の揺れから、操作性にさほど影響しない上下方向への揺れへと変化し、操作性が良好に維持されるようになる。また、可変減衰キャブマウントを用いているため、前方側のキャブマウントへの振動を、例えばスカイフック制御を用いることにより効果的に抑制することができる。
【００１５】
特にキャブのピッチング、ローリング、および上下方向の状態量を推定することにより、減衰力を演算する際には、バウンス方向の減衰力を表す等式、ピッチ方向のモーメントを表す等式、ロール方向のモーメントを表す等式、および拘束条件式からなる連立方程式の解を求めればよく、演算が容易である。
【００１６】
なお、本発明では、キャブが前後方向に振られた時にのみ、前方側のキャブマウントの減衰力を大きくしてもよいが、常時大きく演算するようにしてもよい。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
〔第１実施形態〕
以下、本発明の第１実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本実施形態に係るブルドーザ（建設機械）１の概略外観を示す側面図、図２、図３は、ブルドーザ１に設けられたキャブ３およびこれを支持するキャブマウント３０を模式的に示す側面図、平面図である。図４は、キャブマウント３０を制御するためのキャブマウント制御装置（以下、単に制御装置と称する）５０を示すブロック図である。
【００１８】
ブルドーザ１は、掘削、運土、散土、盛土等の作業を行う建設機械であり、車体２、および車体２上に設けられたキャブ３を備えて構成されている。車体２は、車体フレーム４、走行装置５、作業機６を備えている。キャブ３は、４つのキャブマウント３０を介して車体フレーム４に４点支持されている。
なお、キャブ３の支持点数は３点以上あればよく、４点支持に限定されない。
【００１９】
車体フレーム４は、図示しないエンジンが搭載される部分であり、このエンジンの後方側にキャブ３が設けられている。走行装置５は、車体フレーム４の下部の両側に設けられたクローラ式である。作業機６は、掘削、盛土等の作業を行う部分であり、フレーム７、ブレード８、リフトシリンダ９、およびチルトシリンダ１０を備えている。
【００２０】
フレーム７は、走行装置５の両側から走行方向前方に延びるアーム状部材であり、揺動自在に設けられている。ブレード８は、ブルドーザ１を走行させた際、土砂等が当たる部分であり、フレーム７の先端部分に設けられている。リフトシリンダ９は、ブレード８を上下させるための油圧アクチュエータであり、チルトシリンダ１０は、ブレード８の幅方向の傾斜を変化させる油圧アクチュエータである。
【００２１】
キャブマウント３０は、図３に示すように、ブルドーザ１の走行方向の前方両側（左右両側）に２箇所、走行方向の後方両側（左右両側）に２箇所、合計４箇所に設けられている。前方側に設けられたキャブマウント３０は、互いに左右方向に大きく離れた位置で、車体フレーム４およびキャブ３の補助フレーム３Ａに対してゴムブッシュを介して固定され、後方側に設けられたキャブマウント３０は、前方側よりも高い位置（ハイマウント）で、例えば、両端がゴムブッシュを介して固定されている。
【００２２】
また、キャブマウント３０は減衰力を変化させることができる減衰力可変式であり、本実施形態では、構成の詳細な説明を省略するが、磁性流体を用いたタイプである。すなわち、図２に基づいて簡略化して説明すると、キャブマウント３０は、車体フレーム４側に支承されたシリンダ３１と、シリンダ３１に対して進退自在に設けられ、かつ上端がキャブ３に固定された可動部材３２とを備え、可動部材３２の下端側が振動吸収用のコイルバネ３３で受けられている。
【００２３】
シリンダ３１内のヘッド側およびボトム側の空間内には前述した磁性流体が封入されており、各空間を行き来するための連通路で磁性流体に磁界をかけると、磁性流体の剪断力が変化し、ダンパとして機能する際の減衰力を変えることが可能である。シリンダ３１の外周側に模式的に図示した励磁コイル３４は、後述する制御装置５０からの電流信号によって磁界を生じさせるものである。
【００２４】
ただし、本発明に用いられる減衰力可変式のキャブマウントとしては、本実施形態のような磁性流体を用いたものに限定されず、電気粘性流体を用いるタイプ、ヘッド側およびボトム側の空間を連通させる連通路の断面積を可変にし、よって減衰力を変化させる可変オリフィスタイプなど、任意の構造のものを採用できる。
【００２５】
制御装置５０は、図４に示すように、加速度センサ（状態変化検出手段）５１と、入出力部５２と、演算部５３とを備え、入出力部５２および演算部５３がＭＰＵ等の素子で構成されている。さらに、入出力部５２は、加速度信号入力手段５４、電流信号生成手段５８を備え、演算部５３が、モード分離手段５５、状態量推定手段５６、および減衰力演算手段５７を備えている。
【００２６】
加速度センサ５１は、図２、図３にも示すように、キャブ３内の前方中央、左後方、および右後方の３箇所にそれぞれ設けられ、キャブ３に揺れが生じた際に、各部位での上下方向の加速度を検出する。なお、本発明での状態変化検出手段としては、加速度センサ５１の代わりにストロークセンサでもよいし、加速度センサ５１にさらにストロークセンサを加えてもよいし、加速度センサやストロークセンサに代えてジャイロを用いてもよい。しかし、これらを使用することで、演算部５３での演算を簡略化することができるが、耐久性およびコストの面では加速度センサ５１のみの方がよく、制御上の面でも実用に足りる。
【００２７】
加速度信号入力手段５４は、加速度センサ５１から出力された検出信号を入力し、所定の変換を行って演算部５３に出力する機能を有している。
【００２８】
モード分離手段５５は、加速度信号入力手段５４からの検出信号に基づき、キャブ３の重心位置（回転中心とは異なる）でのピッチ方向の角加速度（ωｐｔ）、ロール方向の角加速度（ωｒｔ）、およびバウンス方向の加速度（ａｂｔ）を求める。各方向の加速度は、キャブ３の重心回りの運動方程式から導き出すことが可能である。
【００２９】
状態量推定手段５６は、例えば、スカイフック制御を行う場合には、前記３種の加速度（ωｐｔ，ωｒｔ，ａｂｔ）を積分して状態量としての絶対速度（ωｐ，ωｒ，Ｚ）を算出して推定する。
【００３０】
減衰力演算手段５７は、以下の連立方程式を解くことで、それぞれのキャブマウント３０に付与する減衰力を算出する。減衰力ｆ１，ｆ２，ｆ３，ｆ４はそれぞれ、図３に示すように、左前方、右前方、左後方、右後方の各キャブマウント３０の減衰力である。
【００３１】
ｆ１+ｆ２+ｆ３+ｆ４=-Ｃｖ*Ｚ                                      ・・・（１）
-(ｆ１+ｆ２)Ｌｆ+(ｆ３+ｆ４)Ｌｒ=-Ｃｐ*Ｌｐ*ωｐ                  ・・・（２）
-ｆ１*Ｌｙ１+ｆ２*Ｌｙ２-ｆ３*Ｌｙ３+ｆ４*Ｌｙ４=-Ｃｒ*Ｌｒ*ωｒ  ・・・（３）
ｆ１-ｆ２=(ｆ３-ｆ４)                                             ・・・（４）
【００３２】
ここで、（１）式はバウンス方向の減衰力を表す等式、（２）式はピッチ方向のモーメントを表す等式、（３）式はロール方向のモーメントを表す等式で、（４）式は方程式を解くための拘束条件式である。Ｌｆ、Ｌｒ、Ｌｙ１、Ｌｙ２、Ｌｙ３、Ｌｙ４は、図２に示すように、各キャブマウント３０と重心位置との平面座標形での位置関係を表す長さである。また、Ｃｖ、Ｃｐ、Ｃｒはそれぞれ、各方向での減衰ゲイン（減衰力／速度）である。さらに、減衰ゲインＣｖ，Ｃｐ，Ｃｒを有する仮想ダンパを想定した時、各仮想ダンパは、スカイフックの理論によれば、図５に示す通り、長さＬｐ，Ｌｒを有した位置関係にある。
【００３３】
そして、本実施形態では、前方側のキャブマウント３０の減衰力ｆ１，ｆ２に係数「Ｋ」を掛け算して新しい減衰力ｆ１′，ｆ２′を算出している。この係数「Ｋ」の値をチューニングパラメータとして「１」よりも大きく設定することより、連立方程式の解として求められる減衰力においては、前方側の減衰力ｆ１′，ｆ２′が後方側の減衰力ｆ３，ｆ４よりもＫ倍大きい値として算出されることになる。
【００３４】
電流信号生成手段５８は、減衰力演算手段５７で算出された減衰力ｆ１′，ｆ２′，ｆ３，ｆ４に応じた電流信号を生成し、各キャブマウント３０の励磁コイル３４に出力するのであり、本実施形態では、前方のキャブマウント３０に対して、後方のキャブマウント３０よりもＫ倍の減衰ゲインを付与するようにしている。つまり、キャブ３の前方側のダンパ特性を硬めに設定し、後方側のダンパ特性を柔らかく設定しているのである。      
【００３５】
以上のような制御においては、仮に係数Ｋを「１」に設定した場合、前方側の減衰力ｆ１′，ｆ２′と後方側の減衰力ｆ３，ｆ４との比率に違いが無いことになり、従来と同様に、キャブ３の回転中心が着座したオペレータの足下（前方側の支持位置の高さ付近：図２中に点線丸印で図示）となる。これに対して本実施形態のように、係数Ｋを１よりも大きい値の設定すれば、前方側でのダンパ特性が硬くなるので、回転中心は前方側にずれる（図２中に黒丸印で図示）。こうなることで、ピッチングが生じた場合の着座位置での動きは、点線矢印で示した前後方向の挙動が大きい動きから、実線矢印で示した上下方向の挙動が大きい動きに変化することになる。
【００３６】
このような本実施形態によれば、以下の効果がある。
すなわち、ブルドーザ１では、キャブ３が前後方向に振られてピッチングを生じた場合、制御装置５０は、キャブ３前方を支持するキャブマウント３０に対して、後方側のキャブマウント３０よりも大きな減衰力ｆ１′，ｆ２′を付与するため、キャブ３の回転中心をオペレータの足下から前方側に移動させることができる。このことにより、オペレータの着座位置の揺れを、従来の前後方向の揺れから、操作性にさほど影響しない上下方向への揺れへと変化させることができ、操作性を良好に維持できる。
【００３７】
また、キャブ３内において、シート３Ｂが後方寄りに配置されている本実施形態では、キャブ３のフロント剛性よりも、リア剛性を小さくして後方側での乗り心地を向上させているが、ピッチングにより着座位置にて生じる上下方向の揺れをも、リア剛性の低さで柔らかく吸収することができ、乗り心地を損なう心配がない。
【００３８】
〔第２実施形態〕
以下には、図６および図７に基づき、本発明の第２実施形態に係るキャブマウント制御装置５０について説明する。なお、各図において、第１実施形態と同じ機能部分には同一符合を付し、それら機能部分の説明を省略する。
【００３９】
図６において、キャブマウント制御装置５０は、加速度センサ（状態変化検出手段）５１と、入出力部５２と、演算部５３′とを備えている。入出力部５２は、加速度信号入力手段５４、電流信号生成手段５８を備え、演算部５３′が状態量推定手段５６′、および減衰力演算手段５７を備えている。つまり、本実施形態では、第１実施形態のようなモード分離手段５５（図４）は不要である。
【００４０】
また、本実施形態での状態量推定手段５６′は、例えば、各軸独立したスカイフック制御を行う場合には、図７に示すように、加速度信号入力手段５４からの検出信号に基づいて４軸の絶対加速度（ａ１，ａ２，ａ３，ａ４）を算出した上で積分し、状態量としての絶対速度（Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４）を演算して推定する。図７において、Ｃは各軸での減衰ゲイン（減衰力／速度）である。この時、減衰力ｆ１，ｆ２，ｆ３，ｆ４は、以下の（５）〜（８）式で算出される。
【００４１】
ｆ１=-Ｃ*Ｖ１    ・・・（５）
ｆ２=-Ｃ*Ｖ２    ・・・（６）
ｆ３=-Ｃ*Ｖ３    ・・・（７）
ｆ４=-Ｃ*Ｖ４    ・・・（８）
【００４２】
そして、本実施形態でも第１実施形態と同様に、前方側のキャブマウント３０の減衰力ｆ１，ｆ２に、「１」よりも大きい係数「Ｋ」を掛け算して新しい前方側の減衰力ｆ１′，ｆ２′を算出し、これらの減衰力ｆ１′，ｆ２′を後方側の減衰力ｆ３，ｆ４よりもＫ倍大きい値として算出する。
【００４３】
なお、本発明は、前記各実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる他の構成等を含み、以下に示すような変形等も本発明に含まれる。
例えば、前記各実施形態では、加速度センサ５１での検出信号に基づき、ピッチング、ローリング、バウンス速度を推定し、（１）〜（４）式からなる連立方程式を解くことで減衰力ｆ１〜ｆ４を算出したり（第１実施形態）、各軸の絶対速度を推定し、（５）〜（８）式からなる連立方程式を解くことで減衰力ｆ１〜ｆ４を算出したが（第２実施形態）、減衰力ｆ１〜ｆ４の算出の仕方は、これらに限定されるものではなく、その実施にあたって任意に決められてよい。
【００４４】
また、前記第１実施形態では、前方のキャブマウント３０において、左右の間隔を示す長さＬｙ２がＬｙ１よりも大きく、支持位置が重心位置を通る軸線に対して線対称とはなっていなかったが、このような支持位置も任意であり、線対称の位置で支持されても勿論よい。また、後方側の支持位置に関しても同様であり、線対称にするか否かは、建設機械のキャブの構造や車体フレームの構造等を勘案して任意に決められてよい。
【００４５】
前記各実施形態では、キャブ３に揺れが生じた際に検出される加速度に基づいて減衰力ｆ１〜ｆ４，ｆ１′，ｆ２′を算出し、よって前方側のキャブマウント３０を硬くしていた。しかし、例えば、建設機械の走行開始時、ステアリング操作時、停止時、急減速時、急加速時などにおいても、キャブの前後の揺れが生じる可能性がある。ところが、この場合には、走行レバー、ステアリング、アクセルペダル、ブレーキペダル、デクセルペダル等の操作を検出することで、揺れが生じることを予め予測できる。従って、前記各実施形態での制御に加え、そのような操作検出がなされた時には、予め所定の減衰力で前方側のキャブマウント３０を硬くするといった制御を行ってもよく、こうすることにより、ピッチングそのものを抑制できるという効果がある。
【産業上の利用可能性】
【００４６】
本発明は、ブルドーザやパワーショベルといった建設機械の他、キャブが可変減衰キャブマウントにより支持されている輸送用トラック等にも適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明の第１実施形態に係る建設機械を示す外観側面図。
【図２】前記建設機械に設けられたキャブおよびこれを支持するキャブマウントを模式的に示す側面図。
【図３】図２でのキャブおよびキャブマウントを模式的に示す平面図。
【図４】第１実施形態でのキャブマウント制御手段（装置）を示すブロック図
【図５】第１実施形態での減衰ゲインを説明するための模式図。
【図６】第２実施形態でのキャブマウント制御手段（装置）を示すブロック図
【図７】第２実施形態での減衰ゲインを説明するための模式図。
【符号の説明】
【００４８】
１…ブルドーザ（建設機械）、３…キャブ、３０…キャブマウント、５０…キャブマウント制御装置、５１…加速度センサ（状態変化検出手段）、５６，５６′…状態量推定手段、５７…減衰力演算手段、ｆ１′，ｆ２′，ｆ３，ｆ４…減衰力、ωｐ…ピッチ方向の相対角速度（状態量）、ωｒ…ロール方向の相対角速度（状態量）、Ｚ…バウンス方向の相対速度（状態量）。
【図１】
2007307917.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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