(57)【要約】【課題】各種商業施設などにおけるガイドサービス、各種企業などにおける受付などに対して効果的に適用可能なサービスロボットならびにこのサービスロボットを低価格で提供するサービスロボットの提供システムを提供すること。【解決手段】制御装置、各種検知手段ならびに動力伝達機構を含む駆動系などの精密構造要素４を備えたロボット内装構造体１と、前記ロボット内装構造体の周囲を包囲するロボット外装構造体２とを分離可能で且つ互換組み立て可能に構成してなり、前記ロボット内装構造体に対して前記ロボット外装構造体を組み立てるためのブラケット構造体３を備えてなることを特徴とするサービスロボットおよびその販売システム。【選択図】図２
2007307628.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御装置、各種検知手段ならびに動力伝達機構を含む駆動系などの精密構造要素を具備するロボット内装構造体と、前記ロボット内装構造体の周囲を包囲するロボット外装構造体とを分離可能で且つ互換組み立て可能に構成してなり、前記ロボット内装構造体に対して前記ロボット外装構造体を組み立てるためのブラケット構造体を含むものからなることを特徴とするサービスロボット。
【請求項２】
前記ロボット外装構造体が、その外観形態を記録した外観形態記録手段を備え、前記ロボット内装構造体が、プログラム装置を内臓するものからなり、前記ロボット外装構造体を前記ロボット内装構造体に組み合わせることによって、前記ロボット内装構造体におけるプログラム装置のプログラムを前記ロボット外装構造体の外観形態に合わせてプログラム設定可能になしたことを特徴とする請求項１に記載のサービスロボット。
【請求項３】
通信ネットワークにより、商品購入者に対して商品情報を提供し、購入希望商品を販売する商品販売システムであって、前記商品が、ロボットの主要部を構成するロボット内装構造体とロボットの外観を具現するロボット外装構造体とを分離可能で且つ互換組み立て可能に構成したサービスロボットであり、該サービスロボットを販売するための販売システムが、ユーザ端末に接続された記録装置に記録されている商品情報に基づいて前記ロボット内装構造体と、注文者自らが希望する前記ロボット外装構造体の外観形態とを入力する第１のステップと、
前記注文者が入力した商品情報を、購入注文情報として記憶し、これを受注センター端末に送信する第２のステップと、
該受注センター端末に記録された受注情報を生産工場端末に送信する第３のステップと、前記受注情報に基づいてロボット外装構造体を製造し、前記ロボット外装構造体を前記ロボット内装構造体に組み合わせた受注品データを前記受注センター端末を介してユーザ端末に返信する第４のステップとからなり、
前記ロボット内装構造体をリース化により提供し、前記ロボット外装構造体をオーダーメイドにより提供するようになしたことを特徴とするサービスロボット販売システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、各種商業施設などにおけるガイドサービス、あるいは、各種企業、学校、病院、公共施設などにおける受付などに対して効果的に適用可能なサービスロボット、ならびに、このサービスロボットを受注センター端末などの管理部門においてコンピュータによって、発注、生産、販売（リース、レンタルを含む）を統括的に管理するビジネスモデルとして構成したサービスロボットの販売システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
周知のように、サービスロボットとは、一般的に、サービス業の範囲内で用いられるロボットを意図するものであって、汎用的な産業用ロボットとは区別されることが多い。このようなサービスロボットは、その特異な性質上、例えば、案内ロボット、受付ロボット、警備ロボット、清掃ロボットなど、その主たる目的に応じて多種多様のものを準備しておかなければならず、ユーザーの注文に応じたサービスロボットとして開発され、提供されてきている。
【０００３】
特許文献１に開示されているようなサービスロボットは、本来、人間が行うべき作業を機械化して、これを部分的に代行するものであって、非常に複雑で、極めて精密な設計を必要とするものである。その結果、この種のサービスロボットは、第１には、経済的に極めて高価格なものとなる点、第２には、故障が多く、維持、管理、保守あるいは補修などのメンテナンスの点などにおいて多くの問題を有するものであった。
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−３００８７６号公報（要約、図１〜図１１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
そこで、この発明は、上記する従来技術にみられる問題点を解消すべくなしたものであって、特に重要な要素は、構造が複雑で且つ極めて精密な設計を必要とするサービスロボットにおけるロボット内装構造体と、当該サービスロボットの利用者側における独自性の高い外観的なデザインを要素とするロボット外装構造体とを、分離可能で且つ互換組み立て可能なように設計したサービスロボットを提供するものである。
【０００６】
さらに、この発明は、当該サービスロボットを利用者側に提供するにあたって、前者のロボット内装構造体をリース（レンタル）制により提供し、後者のロボット外装構造体を利用者側の独自性の強いデザインのものとして、都度互換可能な構成部材として販売提供しようとするものであり、それによって、当該サービスロボットを低価格で提供し、且つ購入者の希望デザインを取り入れるという相反する問題を一挙に解決するサービスロボット販売システムというビジネスモデルを提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明は、上記する目的を達成するにあたって、具体的には、制御装置、各種検知手段ならびに動力伝達機構を含む駆動系などの精密構造要素を備えたロボット内装構造体と、前記ロボット内装構造体の周囲を包囲するロボット外装構造体とを分離可能で且つ互換組み立て可能に構成してなり、前記ロボット内装構造体に対して前記ロボット外装構造体を組み立てるためのブラケット構造体を備えてなることを特徴とするサービスロボットを構成するものである。
【０００８】
さらに、この発明において請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のサービスロボットであって、前記ロボット外装構造体が、その外観形態を記録した外観形態記録手段を備え、前記ロボット内装構造体が、プログラム装置を内臓するものからなり、前記ロボット外装構造体を前記ロボット内装構造体に組み合わせることによって、前記ロボット内装構造体におけるプログラム装置のプログラムを前記ロボット外装構造体の外観形態に合わせてプログラム設定可能になしたことを特徴とするものである。
【０００９】
さらにまた、この発明において請求項３に記載の発明は、通信ネットワークにより、商品購入者に対して商品情報を提供し、購入希望商品を販売する商品販売システムであって、前記商品が、ロボットの主要部を構成するロボット内装構造体とロボットの外観を具現するロボット外装構造体とを分離可能で且つ互換組み立て可能に構成したサービスロボットであり、該サービスロボットを販売するための販売システムが、ユーザ端末に接続された記録装置に記録されている商品情報に基づいて前記ロボット内装構造体と、注文者自らが希望する前記ロボット外装構造体の外観形態とを入力する第１のステップと、
前記注文者が入力した商品情報を、購入注文情報として記憶し、これを受注センター端末に送信する第２のステップと、
該受注センター端末に記録された受注情報を生産工場端末に送信する第３のステップと、前記受注情報に基づいてロボット外装構造体を製造し、前記ロボット外装構造体を前記ロボット内装構造体に組み合わせた受注品データを前記受注センター端末を介してユーザ端末に返信する第４のステップとからなり、
前記ロボット内装構造体をリース化により提供し、前記ロボット外装構造体をオーダーメイドにより提供するようになしたことを特徴とするサービスロボット販売システムを構成するものでもある。
【発明の効果】
【００１０】
この発明になるサービスロボットによれば、制御装置、各種検知手段ならびに動力伝達機構を含む駆動系などの精密構造要素を備えたロボット内装構造体と、前記ロボット内装構造体の周囲を包囲するロボット外装構造体とを分離可能で且つ互換組み立て可能に構成したことにより、ロボット内装構造体とロボット外装構造体とをそれぞれ個別に製造し、個別に提供することができ、結果として、利用者側における独自性の高いサービスロボットを低価格で提供できるという点において極めて有効に作用するものといえる。
【００１１】
さらに、この発明になるサービスロボット販売システムによれば、ロボット内装構造体とロボット外装構造体とをブラケット構造体を介して分離可能で且つ互換組み立て可能に構成し、ロボット内装構造体をリース化により提供する一方、該ロボット内装構造体に対して所望の形態でなる前記ロボット外装構造体を互換的に組み立てて提供するようにしたことにより、複雑で且つ精密な設計を必要とするロボット内装構造体をリース化により提供し、利用者側の独自性の高いデザインにもとづくロボット外装構造体を個別に販売提供できるようにし、これを受注センター端末などの管理部門においてコンピュータによって、発注、生産、販売（リース、レンタルを含む）を統括的に管理するビジネスモデルとして構成したことにより、より経済的に有利なサービスロボットを提供できること、さらにはデータ処理によりメンテナンス面の向上が図れるなどの点においても極めて有効に作用するものといえる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、この発明になるサービスロボットについて、図面に示す具体的な実施例に基づいて詳細に説明する。図１は、この発明になるサービスロボットの外観の一例を示す概略的な斜視図である。図２は、当該サービスロボットの各構造体を分離分解した状態を示すものであって、図２Ａは、ロボット外装構造体の概略的な断面図であり、図２Ｂは、ブラケット構造体の概略的な断面図であり、図２Ｃは、ロボット内装構造体の概略的な断面図である。図３Ａは、図２各図に示すサービスロボットの核構造体を組み立てた状態を示す概略的な断面図であり、図３Ｂは、サービスロボットにおける腕の構造部分を示す概略的な断面図である。
【００１３】
先ず、この発明になるサービスロボットＳＲは、ロボット内装構造体１と、ロボット外装構造体２と、ブラケット構造体３の三つの構造体を含むものからなっている。このサービスロボットＳＲにおけるロボット内装構造体１は、その使用目的に応じて、現に開発されているロボット内装構造体のいずれをも適用することができるものであって、例示的には、制御装置５、各種検知手段６、駆動系７などの精密構造要素４を含む構造体によって構成されている。
【００１４】
前記サービスロボットＳＲにおける駆動系７は、例えば、モータなどによる駆動源８、該駆動源８に機械的に接続してある駆動軸９、駆動軸９に取り付けてある車輪１０とを含むものからなっており、前記車輪１０の回転により、任意の方向に移動できるようになっている。なお、このサービスロボットＳＲの駆動系としては、左右の車輪を独立させて回転制御できるような動力伝達機構、例えば、デファレンシャルギヤなどが駆動軸９または車輪１０に関連して組み込まれているものであってもよい。また、左右の車輪１０を独立して制御するために、モータを二つ用いたものであってもよい。この発明は、このような駆動系に特徴がある訳ではないので、その詳細な説明は省略する。
【００１５】
一方、この発明になるサービスロボットＳＲにおける前記ロボット外装構造体２は、前記ロボット内装構造体１に対して、その周囲を包囲する大きさのものからなっており、その外観は、使用目的に応じて、利用者側における独自性の高いデザイン処理（形態、形状、模様、文字など）が施してある。図１に示す実施例のものでは、人間の形態を抽象化して現したものであり、頭部１１、胴体部１２、脚部に相当する土台部１３を有するものからなっている。図１においては省略されているが、当該サービスロボットＳＲは、図３Ｂに示すような腕部１４を備えた構成のものであってもよい。
【００１６】
さらに、図１に示す例において、前記ロボット外装構造体２には、当該サービスロボットＳＲに対し、対面する利用者に対する各種情報を表示するモニター１５、信号の送受信を行うための送受信アンテナ１６、音声などによるやりとりを行うマイク１７、スピーカー１８、各種スイッチなどの入出力デバイス１９、撮像カメラ２０などの設置部所を備えている。このロボット外装構造体２における上記する構成も、一例にすぎず、その使用目的などによって、適宜に設計変更されるものである。
【００１７】
一方、この発明において、前記ロボット外装構造体２は、その外観形態（男、女、子供、動物など）記録した、例えば、バーコード、識別ＩＣなどの外観形態記録手段２１を備えており、これに対して、前記ロボット内装構造体１に、その読み取り手段２２を設けておき、該読み取り手段２２を介して、前記ロボット内装構造体１に内蔵するプログラム装置を制御するように構成してある。この構成により、前記ロボット外装構造体２を前記ロボット内装構造体１に組み合わせることによって、前記ロボット内装構造体１におけるプログラム装置のプログラムを前記ロボット外装構造体２の外観形態に合わせて、プログラム設定を変更することができるようになっている。
【００１８】
次いで、この発明になるサービスロボットＳＲにおけるブラケット構造体３は、前記ロボット内装構造体１に対して前記ロボット外装構造体２を組み立てるための中間部材であって、例えば、合成樹脂などの成形部材によるものである。この発明では、前記ブラケット構造体３は、前記ロボット内装構造体１の外面１ａに対して着脱自在に係合して固定係合部を確保する第１係合端部３ａと、前記ロボット外装構造体２の内面２ａに対して着脱自在に係合して固定係合部を確保する第２係合端部３ａとを有するものからなっている。この発明では、このブラケット構造体３を適宜設計することにより、所望のロボット内装構造体１に対し、所望のロボット外装構造体２を分離可能で且つ互換組み立て可能に構成することができる。
【００１９】
図３Ｂに示すような腕部１４の構成によれば、アクチュエーターなどからなるロボット内装構造体１’に対して、ブラケット構造体３’を介してロボット外装構造体としての腕部１４が取り付けられるようになっている。
【００２０】
この発明は、上記する構成でなるサービスロボットＳＲを購入する購入者に対して、より経済的に提供するようにしたビジネスモデルとしてのサービスロボット販売システムを含むものからなっている。この発明になるサービスロボット販売システムについて、図４に示す具体的な実施例にもとづいて詳細に説明する。図４Ａは、この発明になるサービスロボット販売システムをビジネスモデルとして構成するネットワークを含むコンピュータ端末の構成例を示すブロック線図であり、図４Ｂは、当該サービスロボットの販売に関する経路のより具体的な構成例を示すブロック線図である。
【００２１】
この発明において、前記サービスロボット販売システムは、通信ネットワークにより、商品購入者に対して商品情報を提供し、購入希望商品を販売する商品販売システムであって、この商品が、ロボットの主要部を構成するロボット内装構造体１とロボットの外観を具現するロボット外装構造体２とを分離可能で且つ互換組み立て可能に構成したサービスロボットＳＲに対するものであって、図４Ａに示すように、例えば、コンピュータシステムにより構成されるネットワーク３１、ユーザ端末３２、受注センター端末３３および生産工場端末３４を含むものからなっている。
【００２２】
この発明において、前記サービスロボット販売システムは、例えば、ユーザ端末３２に接続された記録装置に記録されている商品情報に基づいて前記ロボット内装構造体１と、注文者自らが希望するロボット外装構造体２の外観形態とを入力する第１のステップと、前記注文者が入力した商品情報を、購入注文情報として記憶し、これを受注センター端末３３に送信する第２のステップと、該受注センター端末３３に記録された受注情報を生産工場端末３４に送信する第３のステップと、前記受注情報に基づいてロボット外装構造体２を製造し、前記ロボット外装構造体２を前記ロボット内装構造体１に組み合わせた受注品データを前記受注センター端末３３を介してユーザ端末３２に返信する第４のステップとからなっている。
【００２３】
これを図４Ｂに示す具体的な販売経路に基づいて説明する。まず、ユーザＵ１〜Ｕｎは、経路〔１〕にしたがって、ユーザ端末３２に記録されている商品情報に基づいてロボット内装構造体１を選択し、注文者自らが希望するロボット外装構造体２の外観形態を設計図などを添えて受注元に発注入力する。この発注入力情報を経路〔２〕にしたがって管理部門におけるコンピュータに登録した後、経路〔３〕にしたがって、製造部門におけるコンピュータに送信する。製造部門では、注文者が選択したロボット内装構造体１に対し、注文者がデザインしたロボット外装構造体２とブラケット構造体３を製造し、組み立てて、注文のサービスロボットＳＲを仕上げる。
【００２４】
この段階で、経路〔４〕にしたがって、受注品データを管理部門における受注センター端末に記録しておき、受注品のサービスロボットＳＲは、販売部門を通じて、経路〔６〕にしたがって、ユーザＵ１〜Ｕｎのそれぞれに供給される。
【００２５】
受注品のデータ（ロボット内装構造体１の内容、ロボット外装構造体２とブラケット構造体３の内容）は、経路〔４〕にしたがって、管理部門における受注センター端末に記録され、経路〔５〕にしたがって、販売部門における端末に記録される。
【００２６】
この発明では、経済的に極めて高価なロボット内装構造体１については、これをリースあるいはレンタルにより貸与して、サービスロボットＳＲの利用に関するトータル的な資金を低額化を図ろうととするものであり、そのためのデータは管理部門において管理され、リースあるいはレンタル契約の満了時に、前記サービスロボットＳＲにおけるロボット内装構造体１は、図４Ｂにおいて点線で示す経路〔７〕にしたがって、販売部門に返却される。この返却によって、一定のサービスロボットＳＲの利用が終了する。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】図１は、この発明になるサービスロボットの外観の一例を示す概略的な斜視図である。
【図２】図２は、当該サービスロボットの各構造体を分離分解した状態を示すものであって、図２Ａは、ロボット外装構造体の概略的な断面図であり、図２Ｂは、ブラケット構造体の概略的な断面図であり、図２Ｃは、ロボット内装構造体の概略的な断面図である。
【図３】図３Ａは、図２各図に示すサービスロボットの核構造体を組み立てた状態を示す概略的な断面図であり、図３Ｂは、サービスロボットにおける腕の構造部分を示す概略的な断面図である。
【図４】図４Ａは、この発明になるサービスロボット販売システムをビジネスモデルとして構成するネットワークを含むコンピュータ端末の構成例を示すブロック線図であり、図４Ｂは、当該サービスロボットの販売に関する経路のより具体的な構成例を示すブロック線図である。
【符号の説明】
【００２８】
ＳＲ  サービスロボット
１  ロボット内装構造体
１ａ  ロボット内装構造体の外面
２  ロボット外装構造体
２ａ  ロボット外装構造体の内面
３  ブラケット構造体
３ａ  第１係合端部
３ｂ  第２係合端部
４  精密構造要素
５  制御装置
６  各種検知手段
７  駆動系
８  駆動源
９  駆動軸
１０  車輪
１１  頭部
１２  胴体部
１３  土台部
１４  腕部
１５  モニター
１６  送受信アンテナ
１７  マイク
１８  スピーカー
１９  入出力デバイス
２０  撮像カメラ
２１  外観形態記録手段
２２  読み取り手段
３１  ネットワーク
３２  ユーザ端末
３３  受注センター端末
３４  生産工場端末
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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