(57)【要約】【課題】  追従性能が高められた制御装置および制御プログラムを提供する。【解決手段】  エラー波形学習部３０３で、エラー波形の、回転体の回転に同期した基本波および各高調波からなる各成分を表わす各正弦波関数の係数を求め、これらの係数から、各正弦波関数の位相の時間変化を位相変化検出部３０５で検出し、発振検出部３０６で、検出された位相の時間変化が急激である場合は発振状態であると判断して、位相調整部３０７で位相を所定の値で更新して補正する。【選択図】  図５
2007257586.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転体の回転に同期した同期エラーが発生する制御対象の制御目標値と該制御対象の制御達成値との差分からなるエラー値の時間変化からなるエラー波形を求めるフィードバックエラー算出部と、該フィードバックエラー算出部で求められたエラー波形に基づいて該制御対象を制御するフィードバック制御部とを備えた制御装置において、
前記フィードバックエラー算出部で求められたエラー波形に基づいて、該エラー波形の、前記回転体の回転に同期した基本波および各高調波からなる各成分を表わす各正弦波関数の係数を求めることにより、該エラー波形を学習した学習波形を求めるエラー波形学習部と、
前記フィードバックエラー算出部と前記フィードバック制御部との間に配置され、該フィードバックエラー算出部で求められたエラー波形を前記エラー波形学習部で求められた学習波形で補正するフィードフォワード補正部と、
前記エラー波形学習部で係数が求められた各正弦波関数の位相の時間変化を検出する位相変化検出部と、
前記位相変化検出部により検出された位相変化に基づいて、前記各正弦波関数の位相変化量が所定の閾値を越えた発振状態にあるか否かを検出する発振検出部と、
前記各正弦波関数のうち、前記発振検出部で発振状態が検出された正弦波関数の位相を調整する位相調整部とを備えたことを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記発振検出部は、前記位相変化検出部により検出された位相変化に基づいて、前記各正弦波関数の位相変化量が所定の閾値を越えた発振状態にあるか否かを検出するとともに、発振状態にある正弦波関数の位相変化の方向を検出するものであって、
前記位相調整部は、前記各正弦波関数のうち前記発振検出部で発振状態が検出された正弦波関数の位相を、該正弦波関数の位相変化の方向に応じて、発振が停止する位相領域に近づく方向に増減するものであることを特徴とする請求項１記載の制御装置。
【請求項３】
前記回転体が、情報が記憶されたディスクであって、前記制御対象が前記ディスクをアクセスするヘッドの位置であることを特徴とする請求項１記載の制御装置。
【請求項４】
前記各正弦波関数の初期位相を記憶する初期位相記憶部を備え、
前記位相調整部は、該初期位相記憶部から出力された初期位相のうちの、発振状態にある正弦波関数についての初期位相を増減することにより該正弦波関数を調整するものであることを特徴とする請求項１記載の制御装置。
【請求項５】
回転体の回転に同期した同期エラーが発生する制御対象を制御するための制御用コンピュータ内で実行され、該制御用コンピュータを、
前記制御対象の制御目標値と該制御対象の制御達成値との差分からなるエラー値の時間変化からなるエラー波形を求めるフィードバックエラー算出部と、
前記フィードバックエラー算出部で求められたエラー波形に基づいて該制御対象を制御するフィードバック制御部と、
前記フィードバックエラー算出部で求められたエラー波形に基づいて、該エラー波形の、前記回転体の回転に同期した基本波および各高調波からなる各成分を表わす各正弦波関数の係数を求めることにより、該エラー波形を学習した学習波形を求めるエラー波形学習部と、
前記フィードバックエラー算出部と前記フィードバック制御部との間に配置され、該フィードバックエラー算出部で求められたエラー波形を前記エラー波形学習部で求められた学習波形で補正するフィードフォワード補正部と、
前記エラー波形学習部で係数が求められた各正弦波関数の位相の時間変化を検出する位相変化検出部と、
前記位相変化検出部により検出された位相変化に基づいて、前記各正弦波関数の位相変化量が所定の閾値を越えた発振状態にあるか否かを検出する発振検出部と、
前記各正弦波関数のうち、前記発振検出部で発振状態が検出された正弦波関数の位相を調整する位相調整部とを備えた制御装置として動作させることを特徴とする制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転体の回転に同期した同期エラーが発生する制御対象の制御目標値とその制御対象の制御達成値との差分からなるエラー波形に基づいてその制御対象を制御する制御装置、および回転体の回転に同期した同期エラーが発生する制御対象を制御するための制御用コンピュータ内で実行される制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、磁気ディスク装置や光ディスク装置等の記憶装置において記憶容量の益々の増加が要求されており、これに伴い、これらの記憶装置に使用される記憶媒体である磁気ディスクや光ディスク等の回転体のトラック密度も益々高密度化の傾向にある。このため、回転体をアクセスするヘッドの位置を、この回転体のトラックに精度よく追従させるためのトラッキング制御の技術は重要である。ここで、例えば、回転体の偏心による回転周波数およびその整数倍の周波数を持つ外乱（１つあるいは複数の、特定周波数付近の外乱）が、トラッキング制御の追従性能を悪化させる場合がある。このような外乱を抑制する手法の一つに、学習制御系による手法が知られている。
【０００３】
学習制御系による手法の一つに、特定周波数の外乱のモデルをｓｉｎ関数，ｃｏｓ関数の加重合成によって表わし、それぞれの振幅（ゲイン）を逐次学習し同定することによって、対象周波数の外乱の振幅および位相を逐次同定し、同定した結果をフィードフォワードすることによって対象周波数の外乱を補償する手法が知られている。しかし、対象周波数の周波数帯域が高くなると、制御対象であるヘッドの位置を制御するための機構部の周波数特性を含めたフィードバック系の位相遅れを無視することができなくなる場合が生じる。そこで、この位相遅れの量をあらかじめ想定しておき、その位相遅れを補正するように位相進み補償を行なうとともに、学習制御系によってフィードフォワード制御を行なうことにより、上記問題を回避するということが行なわれている。
【０００４】
図８は、従来の、位相遅れを補正するとともに学習制御系によってフィードフォワード制御を行なう制御装置の構成を示す図である。
【０００５】
図８に示す制御装置１０００は、あるディスク装置におけるヘッド機構の追従制御を行なうための制御装置であり、制御対象２０００としてはヘッド機構を構成するヘッドの位置である。このヘッド位置の制御は、ヘッド機構を構成するトラック機構部やフォーカスアクチュエータ等を制御することにより行なわれる。ここで、制御対象２０００であるヘッドの位置は、ディスクの回転に同期した正弦波成分（高次の正弦波成分も含む）を含む外乱による影響を受ける。図８には、制御対象２０００であるヘッドの位置が外乱により影響を受けることを明示するために、ヘッドの位置に外乱が加わることを、矢印Ａで示す部分に模式的に示してある。
【０００６】
図８に示す制御装置１０００には、フィードバックエラー算出部１００１と、エラー波形学習部１００２と、フィードフォワード補正部１００３と、フィードバック制御部１００４と、初期位相記憶部１００５とが備えられている。
【０００７】
フィードバックエラー算出部１００１には、記憶媒体であるディスクの回転に同期した同期エラーが発生する制御対象２０００の制御目標値を表わす信号（例えば、時間的に変化しないある一定値を表わす信号）が入力される。また、このフィードバックエラー算出部１００１には、制御対象２０００からの制御達成値を表わす制御達成信号が入力される。このフィードバックエラー算出部１００１は、上述した信号で表わされる制御目標値と制御達成値との差分からなるエラー値の時間変化からなるエラー波形ｅ（ｔ）を求める。
【０００８】
ここで、「制御達成値」とは、例えばヘッド位置検出センサが存在する場合におけるそのセンサで測定されたヘッド位置を表わす値など、ヘッドの実際の位置を表わす値をいう。この制御達成値は、通常は、ディスクの回転に同期した同期エラーを含み、時間的に変化する値である。
【０００９】
エラー波形学習部１００２は、フィードバックエラー算出部１００１で求められたエラー波形ｅ（ｔ）と、後述する初期位相記憶部１００５に記憶されている各正弦波関数の初期位相および振幅とに基づいて、そのエラー波形ｅ（ｔ）の、ディスクの回転に同期した基本波および各高調波からなる各成分を表わす各正弦波関数の係数を求めることにより、そのエラー波形ｅ（ｔ）を学習した学習波形Ｙ（ｔ）を求める。
【００１０】
フィードフォワード補正部１００３は、フィードバックエラー算出部１００１で求められたエラー波形ｅ（ｔ）をエラー波形学習部１００２で求められた学習波形Ｙ（ｔ）で補正する。
【００１１】
フィードバック制御部１００４は、フィードフォワード補正部１００３で補正されたエラー波形ｅ（ｔ）に基づいて、制御対象２０００を制御する。
【００１２】
初期位相記憶部１００５には、上記各正弦波関数の初期位相φｈｉおよび振幅が記憶されている。これら初期位相φｈｉおよび振幅は、上記制御目標値に対する、上記制御達成値の上記基本波および上記各高調波ごとの時間遅れ量に基づいて、あらかじめ決定されたものである。
【００１３】
さらに、詳細に説明する。
【００１４】
外乱を表わす正弦波信号は、ｓｉｎ関数とｃｏｓ関数の加重合成で表わされる。
【００１５】
【数１】
2007257586.tif 000003
【００１６】
但し、添字ｉは正弦波信号を表わす各正弦波関数を互いに区別する添字
Ａｉは添字ｉで表わされる正弦波関数の振幅
ｆｉは、添字ｉで表わされる正弦波関数の周波数
ａｉおよびｂｉは添字ｉで表わされる正弦波関数の係数
φｉは各正弦波信号の位相
である。
【００１７】
ｓｉｎ関数，ｃｏｓ関数の係数ａｉ，ｂｉは、エラー波形ｅ（ｔ）を構成する時間変化を表わすエラー値を用いて、以下の式を逐次積分することによって求められる。
【００１８】
【数２】
2007257586.tif 000004
【００１９】
但し、ｋは学習ゲインである。
【００２０】
即ち、係数ａｉ，ｂｉを、学習ゲインｋを有する学習則（もしくは適応則）によって時間の変化とともに獲得する。これにより、エラー波形学習部１００２から、以下に示す学習波形Ｙ（ｔ）が出力される。
【００２１】
【数３】
2007257586.tif 000005
【００２２】
ここで、位相遅れが影響する高周波数帯域では、位相を進めておく必要がある。どれだけ位相を進めてよいのかは、相補感度関数から算出する。相補感度関数とは、フィードバック系の周波数特性を表わす関数であり、低域では位相遅れが小さく、高域では位相遅れが増大する特性を有する。
【００２３】
図９は、相補感度関数の一例を示すグラフである。
【００２４】
図９（ａ）には、周波数に対する振幅（ゲイン）のグラフが示されている。また、図９（ｂ）には、周波数に対する位相のグラフが示されている。
【００２５】
正弦波信号のゲインは、図９（ａ）に示すように、１ＫＨｚ近傍の周波数を越えると減衰し始める。また、正弦波信号の位相は、図９（ｂ）に示すように、１００Ｈｚ近傍の周波数を越える時点から位相遅れが生じ、１ＫＨｚ近傍の周波数を越えると急激に位相遅れが増大する。そこで、図９（ａ）のグラフを参照して正弦波信号の振幅を補正するための振幅（振幅補正値）を求めて初期位相記憶部１００５に記憶しておくとともに、図９（ｂ）のグラフを参照して位相遅れを補正するための位相補正値（初期位相φｈｉ）を求めて初期位相記憶部１００５に記憶しておき、エラー波形学習部１００２で、この初期位相記憶部１００５に記憶されている振幅補正値および位相補正値と、フィードバックエラー算出部１００１からのエラー波形ｅ（ｔ）で表わされるエラー値とに基づいて学習波形Ｙ（ｔ）を求める。さらに、フィードフォワード補正部１００３で、フィードバックエラー算出部１００１で求められたエラー波形ｅ（ｔ）を、この学習波形Ｙ（ｔ）で補正することにより、高周波数帯域における位相遅れの影響を防止する。
【００２６】
図１０は、学習によるフィードフォワード制御効果と位相遅れの補正効果とを説明するための図である。
【００２７】
図１０（ａ）には、正弦波信号の外乱成分のパワースペクトラムの一例が示されている。学習によるフィードフォワード制御を行なうことなくフィードバック制御のみを行なった場合は、図１０（ｂ）に示すように、外乱成分は殆ど圧縮されていない。ここで、図１０（ｃ）に示すように、エラー波形ｅ（ｔ）におけるエラー学習開始時間から、学習によるフィードフォワード制御および位相遅れの補正を開始する。すると、このエラー学習開始時間からエラー波形ｅ（ｔ）が収束し、図１０（ｄ）に示すように、外乱成分は殆ど圧縮されていることが分かる。
【００２８】
図１１は、相補感度関数による位相遅れの補正が行なわれることなく、学習によるフィードフォワード制御のみが行なわれた場合のエラー波形を示す図である。
【００２９】
前述したように、対象周波数の周波数帯域が高くなると、制御対象であるヘッドの位置を制御するための機構部の周波数特性を含めたフィードバック系の位相遅れを無視することができなくなる場合が生じるため、学習によるフィードフォワード制御のみだけでなく、相補感度関数による位相遅れの補正も行なわれる。ここで、相補感度関数による位相遅れの補正が行なわれることなく、学習によるフィードフォワード制御のみが行なわれた場合は、この図１１に示すように、エラー波形ｅ（ｔ）で表わされるエラー信号は発散することとなる。このような位相遅れの補正および学習によるフィードフォワード制御を行なう技術を採用したヘッド追従制御装置が特許文献１に提案されている。
【特許文献１】国際公開ＷＯ２００３／００９２９０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００３０】
ここで、制御対象であるヘッドの位置を制御するための機構部の機械的な共振周波数がばらつく場合等に起因して、位相遅れの量が想定していた値より大きくずれる場合がある。その場合、学習制御により逐次同定するフィードフォワード量が確定せず、正確なフィードフォワード制御を行なうことが困難となり、逆に追従性能を悪化させる要因となる。以下、図１２、図１３を参照して説明する。
【００３１】
図１２は、制御対象であるヘッドの位置を制御するための機構部の機械的な共振周波数のノミナル値およびそのノミナル値の−１０％におけるエラー波形と外乱成分のパワースペクトラムとの関係を示す図である。また、図１３は、その共振周波数のノミナル値の＋１０％におけるエラー波形と外乱成分のパワースペクトラムとの関係、および相補感度関数を示す図である。
【００３２】
図１２（ａ），図１２（Ａ）には、制御対象であるヘッドの位置を制御するための機構部の機械的な共振周波数のノミナル値におけるエラー波形ｅ（ｔ），外乱成分のパワースペクトラムが示されている。また、図１２（ｂ），図１２（Ｂ）には、その共振周波数のノミナル値の−１０％におけるエラー波形ｅ（ｔ），外乱成分のパワースペクトラムが示されている。
【００３３】
さらに、図１３（ａ），図１３（Ａ）には、その共振周波数のノミナル値の＋１０％におけるエラー波形ｅ（ｔ），外乱成分のパワースペクトラムが示されている。また、図１３（ｂ），図１３（ｃ）には、上記３つの共振周波数（ノミナル値である１ＫＨｚの共振周波数，そのノミナル値の−１０％である０．９ＫＨｚの共振周波数，そのノミナル値の＋１０％である１．１ＫＨｚの共振周波数）に対する振幅（ゲイン）のグラフ，それら共振周波数に対する位相のグラフが示されている。さらに、図１３（Ｂ）には、図１３（ｃ）に示す位相部分を拡大したグラフが示されている。
【００３４】
ここでは、図１３（Ｂ）に示すように、各共振周波数（１ＫＨｚ，０．９ＫＨｚ，１．１ＫＨｚの共振周波数）を有する各正弦波信号Ｎ１，Ｎ２，Ｎ３について位相差にばらつきがあり、特に１ＫＨｚの共振周波数の正弦波信号Ｎ１に対する、１０％高い側にずれた１．１ＫＨｚの共振周波数の正弦波信号Ｎ３の位相ずれは大きい。この場合、位相遅れの量は想定していた値より大きく、図１３（ａ）に示すように、エラー波形ｅ（ｔ）で表わされるエラー信号が発散する。このようなエラー信号に基づいて制御対象を制御するのでは、記憶媒体である回転体をアクセスするヘッドの位置を、その回転体のトラックに精度よく追従させることは困難である。
【００３５】
本発明は、上記事情に鑑み、追従性能が高められた制御装置および制御プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００３６】
上記目的を達成する本発明の制御装置は、回転体の回転に同期した同期エラーが発生する制御対象の制御目標値とその制御対象の制御達成値との差分からなるエラー値の時間変化からなるエラー波形を求めるフィードバックエラー算出部と、そのフィードバックエラー算出部で求められたエラー波形に基づいてその制御対象を制御するフィードバック制御部とを備えた制御装置において、
上記フィードバックエラー算出部で求められたエラー波形に基づいて、そのエラー波形の、上記回転体の回転に同期した基本波および各高調波からなる各成分を表わす各正弦波関数の係数を求めることにより、そのエラー波形を学習した学習波形を求めるエラー波形学習部と、
上記フィードバックエラー算出部と上記フィードバック制御部との間に配置され、そのフィードバックエラー算出部で求められたエラー波形を上記エラー波形学習部で求められた学習波形で補正するフィードフォワード補正部と、
上記エラー波形学習部で係数が求められた各正弦波関数の位相の時間変化を検出する位相変化検出部と、
上記位相変化検出部により検出された位相変化に基づいて、上記各正弦波関数の位相変化量が所定の閾値を越えた発振状態にあるか否かを検出する発振検出部と、
上記各正弦波関数のうち、上記発振検出部で発振状態が検出された正弦波関数の位相を調整する位相調整部とを備えたことを特徴とする。
【００３７】
従来の制御装置では、フィードバック系の位相遅れの量をあらかじめ想定しておき、その位相遅れを補正するとともに、学習によるフィードフォワード制御を行なうことにより、対象周波数の周波数帯域が高くなった場合であっても、制御対象であるヘッドの位置を回転体のトラックに追従させるためのトラッキング制御の追従性能を高めるということが行なわれている。しかし、例えば、ヘッドの位置を制御するための機構部の機械的な共振周波数がばらつく場合等に起因して、位相遅れの量が想定していた値より大きくずれる場合、学習制御により逐次同定するフィードフォワード量が確定せず、正確なフィードフォワード制御を行なうことが困難となり、追従性能を高めることは困難であるという問題を抱えている。
【００３８】
本発明の制御装置は、エラー波形学習部で、エラー波形の、回転体の回転に同期した基本波および各高調波からなる各成分を表わす各正弦波関数の係数を求め、これらの係数から、各正弦波関数の位相の時間変化を位相変化検出部で検出する。さらに、発振検出部で、検出された位相の時間変化が急激である場合は発振状態であると判断して、位相調整部で位相を所定の値で更新して補正する。ここで、係数より求めた位相は、−１８０°〜＋１８０°の値なので、発振していると急激な変化点が生じる。そこで、このことを利用し、それを各正弦波関数の位相変化量が所定の閾値を越えた発振状態にあるか否かを検出する判断基準とする。このようにすることにより、例えば、制御対象であるヘッドの位置を制御するための機構部の機械的な共振周波数がばらつく場合等に起因して、位相遅れの量が想定していた値より大きくずれる場合であっても、位相遅れの量を精度よく補正することができる。従って、追従性能が高められた制御装置を提供することができる。
【００３９】
ここで、本発明の制御装置における上記発振検出部は、上記位相変化検出部により検出された位相変化に基づいて、上記各正弦波関数の位相変化量が所定の閾値を越えた発振状態にあるか否かを検出するとともに、発振状態にある正弦波関数の位相変化の方向を検出するものであって、
上記位相調整部は、上記各正弦波関数のうち上記発振検出部で発振状態が検出された正弦波関数の位相を、その正弦波関数の位相変化の方向に応じて、発振が停止する位相領域に近づく方向に増減するものであることが好ましい。
【００４０】
このようにすると、正弦波関数の位相を効率よく調整することができる。
【００４１】
また、本発明の制御装置における上記回転体が、情報が記憶されたディスクであって、上記制御対象が上記ディスクをアクセスするヘッドの位置であることも好ましい。
【００４２】
このようにすると、磁気ディスクや光ディスク等をアクセスするヘッドの位置を、磁気ディスクや光ディスク等のトラックに精度よく追従させることができる。
【００４３】
さらに、本発明の制御装置において上記各正弦波関数の初期位相を記憶する初期位相記憶部を備え、
上記位相調整部は、その初期位相記憶部から出力された初期位相のうちの、発振状態にある正弦波関数についての初期位相を増減することによりその正弦波関数を調整するものであることも好ましい態様である。
【００４４】
このように、初期値を記憶しておき、その初期値を増減することにより正弦関数を調整すると、位相を簡単に調整することができる。
【００４５】
また、本発明の制御装置において上記初期位相記憶部に記憶された初期位相は、上記制御目標値に対する、上記制御達成値の上記基本波および上記各高調波ごとの時間遅れ量に基づいて決定されたものであることも好ましい。
【００４６】
このように、初期位相を上記時間遅れ量に基づいて決定すると、位相を精度よく調整することができる。
【００４７】
さらに、本発明の制御装置において、上記各正弦波関数を、
【００４８】
【数４】
2007257586.tif 000006
【００４９】
但し、添字ｉは上記各正弦波関数を互いに区別する添字
ｆｉは、添字ｉで表わされる正弦波関数の周波数
ａｉ′およびｂｉ′は添字ｉで表わされる正弦波関数の係数
である。
で表わしたとき、
上記エラー波形学習部は、上記各正弦波関数の係数ａｉ′，ｂｉ′を求めることにより、上記学習波形である
【００５０】
【数５】
2007257586.tif 000007
【００５１】
を求めるものであり、
上記位相変化検出部は、各正弦波信号の位相をφｉ′としたとき、
【００５２】
【数６】
2007257586.tif 000008
【００５３】
に従って位相φｉ′を求めてその位相φｉ′の時間変化を求めるものであり
上記位相調整部は、発振状態にある正弦波関数について、位相調整前の位相φｈｉを所定の位相値Δφｈｉだけ増減して新たな位相を求めるものであることも好ましい。
【００５４】
ここで、位相調整前の位相φｈｉとは、例えば相補感度関数より計算したノミナル値である位相補正値である。
【００５５】
このようにすると、学習波形Ｙ（ｔ）、位相φｉ′の時間変化、および上記新たな位相を簡単な回路構成で求めることができる。
【００５６】
また、上記目的を達成する本発明の制御プログラムは、回転体の回転に同期した同期エラーが発生する制御対象を制御するための制御用コンピュータ内で実行され、その制御用コンピュータを、
上記制御対象の制御目標値とその制御対象の制御達成値との差分からなるエラー値の時間変化からなるエラー波形を求めるフィードバックエラー算出部と、
上記フィードバックエラー算出部で求められたエラー波形に基づいてその制御対象を制御するフィードバック制御部と、
上記フィードバックエラー算出部で求められたエラー波形に基づいて、そのエラー波形の、上記回転体の回転に同期した基本波および各高調波からなる各成分を表わす各正弦波関数の係数を求めることにより、そのエラー波形を学習した学習波形を求めるエラー波形学習部と、
上記フィードバックエラー算出部と上記フィードバック制御部との間に配置され、そのフィードバックエラー算出部で求められたエラー波形を上記エラー波形学習部で求められた学習波形で補正するフィードフォワード補正部と、
上記エラー波形学習部で係数が求められた各正弦波関数の位相の時間変化を検出する位相変化検出部と、
上記位相変化検出部により検出された位相変化に基づいて、上記各正弦波関数の位相変化量が所定の閾値を越えた発振状態にあるか否かを検出する発振検出部と、
上記各正弦波関数のうち、上記発振検出部で発振状態が検出された正弦波関数の位相を調整する位相調整部とを備えた制御装置として動作させることを特徴とする。
【００５７】
本発明の制御プログラムは、回転体の回転に同期した同期エラーが発生する制御対象を制御するための制御用コンピュータ内で実行され、その制御用コンピュータを、上述した本発明の制御装置として動作させるものであるため、制御装置の追従性能を高めることができる。
【００５８】
ここで、本発明の制御プログラムにおける上記発振検出部は、上記位相変化検出部により検出された位相変化に基づいて、上記各正弦波関数の位相変化量が所定の閾値を越えた発振状態にあるか否かを検出するとともに、発振状態にある正弦波関数の位相変化の方向を検出するものであって、
上記位相調整部は、上記各正弦波関数のうち上記発振検出部で発振状態が検出された正弦波関数の位相を、その正弦波関数の位相変化の方向に応じて、発振が停止する位相領域に近づく方向に増減するものであることが好ましい。
【００５９】
このようにすると、正弦波関数の位相を効率よく調整することができる。
【００６０】
また、本発明の制御プログラムにおいて、上記回転体が、情報が記憶されたディスクであって、上記制御対象が前記ディスクをアクセスするヘッドの位置であることも好ましい。
【００６１】
このようにすると、磁気ディスクや光ディスク等をアクセスするヘッドの位置を、磁気ディスクや光ディスク等のトラックに精度よく追従させることができる。
【００６２】
さらに、本発明の制御プログラムにおいて、上記各正弦波関数の初期位相を記憶する初期位相記憶部を備え、
上記位相調整部は、その初期位相記憶部から出力された初期位相のうちの、発振状態にある正弦波関数についての初期位相を増減することによりその正弦波関数を調整するものであることも好ましい態様である。
【００６３】
このように、初期値を記憶しておき、その初期値を増減することにより正弦関数を調整すると、位相を簡単に調整することができる。
【００６４】
また、本発明の制御プログラムにおいて、上記初期位相記憶部に記憶された初期位相は、上記制御目標値に対する、上記制御達成値の上記基本波および上記各高調波ごとの時間遅れ量に基づいて決定されたものであることも好ましい。
【００６５】
このように、初期位相を上記時間遅れ量に基づいて決定すると、位相を精度よく調整することができる。
【００６６】
さらに、本発明の制御プログラムにおいて、上記各正弦波関数を、
【００６７】
【数７】
2007257586.tif 000009
【００６８】
但し、添字ｉは前記各正弦波関数を互いに区別する添字
ｆｉは、添字ｉで表わされる正弦波関数の周波数
ａｉ′およびｂｉ′は添字ｉで表わされる正弦波関数の係数
である。
で表わしたとき、
上記エラー波形学習部は、上記各正弦波関数の係数ａｉ′，ｂｉ′を求めることにより、上記学習波形である
【００６９】
【数８】
2007257586.tif 000010
【００７０】
を求めるものであり、
上記位相変化検出部は、各正弦波信号の位相をφｉ′としたとき、
【００７１】
【数９】
2007257586.tif 000011
【００７２】
に従って位相φｉ′を求めてその位相φｉ′の時間変化を求めるものであり
上記位相調整部は、発振状態にある正弦波関数について、位相調整前の位相φｈｉを所定の位相値Δφｈｉだけ増減して新たな位相を求めるものであることも好ましい。
【００７３】
このようにすると、学習波形Ｙ（ｔ）、位相φｉ′の時間変化、および上記新たな位相を簡単な制御プログラムで求めることができる。
【発明の効果】
【００７４】
本発明によれば、追従性能が高められた制御装置および制御プログラムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００７５】
以下、本発明の実施形態について説明する。
【００７６】
図１は、本発明の制御装置の一実施形態が組み込まれた光磁気ディスク装置の斜視図、図２は、図１に示す光磁気ディスク装置の断面図である。
【００７７】
図１，図２に示す光磁気ディスク装置１には、スピンドルモータ１０が備えられている。このスピンドルモータ１０の回転軸のハブに対しインレットドア（図示せず）よりＭＯ（光磁気）カートリッジを挿入することで、そのＭＯカートリッジ内部のＭＯ媒体２（本発明にいう回転体の一例に相当）がスピンドルモータ１０の回転軸のハブに装着される。
【００７８】
また、光磁気ディスク装置１には、ヘッド機構を構成する、キャリッジ２１、対物レンズ２２、固定光学系２３、および立上げミラー２４が備えられている。さらに、光磁気ディスク装置１には、ＶＣＭ（Ｖｏｉｃｅ  Ｃｏｉｌ  Ｍｏｔｏｒ）３０と、フォーカスアクチュエータ４０と、ガイドレール５０とが備えられている。
【００７９】
キャリッジ２１は、ローディングされたＭＯカートリッジのＭＯ媒体２の下側に設けられており、ＶＣＭ３０によりＭＯ媒体２のトラックを横切る方向に自在に移動する。
【００８０】
対物レンズ２２は、キャリッジ２１の上部に搭載されており、フォーカスアクチュエータ４０により光軸方向に移動制御されるとともに、ＶＣＭ３０によるキャリッジ２１のリニア駆動によりＭＯ媒体２のトラックを横切る半径方向に光ビームを移動する。この対物レンズ２２は、固定光学系２３に設けられているレーザダイオードからのビームを立上げミラー２４を介して入射し、ＭＯ媒体２の媒体面にビームスポットを結像する。
【００８１】
ＶＣＭ３０を構成する固定側の磁石３１およびヨーク３２は、キャリッジ２１に設けられている。キャリッジ２１は、固定配置された２本のガイドレール５０に滑り軸受で支持され、ＶＣＭ３０により、光ビームを任意のトラック位置に移動させる粗制御であるシーク制御と、シークしたトラック位置で光ビームをトラックセンタに追従させる精制御であるトラッキング制御との双方を制御するための移動を行なう。
【００８２】
図３は、図１，図２に示す光磁気ディスク装置の電気回路のブロック図である。
【００８３】
図３に示す光磁気ディスク装置１には、ＲＯＭ１０１と、ＣＰＵ１０２と、ＲＡＭ１０３と、ＵＳＢ通信部１０４と、光磁気媒体Ｉ／Ｆ部１０５と、機構制御部１０６とが備えられている。
【００８４】
ＲＯＭ１０１には、この光磁気ディスク装置１全体の制御を行なうためのプログラムが格納されている。また、このＲＯＭ１０１には、光磁気ディスク装置１に組み込まれた、後述する本発明の制御装置の一実施形態を実現するためのプログラムも格納されている。
【００８５】
ＣＰＵ１０２は、ＲＯＭ１０１に格納されているプログラムの手順にしたがって、この光磁気ディスク装置１全体の動作を制御する。
【００８６】
ＲＡＭ１０３には、ＣＰＵ１０２が種々の処理を実行するための作業領域等が備えられている。
【００８７】
ＵＳＢ通信部１０４は、ＣＰＵ１０２および光磁気媒体Ｉ／Ｆ部１０５を経由して、ＭＯ媒体２に記憶されている情報をＵＳＢ端子が備えられたパーソナルコンピュータ等に出力したり、あるいはこのようなパーソナルコンピュータ等からの情報をＭＯ媒体２に記憶したりする。
【００８８】
光磁気媒体Ｉ／Ｆ部１０５は、ＭＯ媒体２とＣＰＵ１０２の間における情報のやり取りにあたり、光電変換や磁気変換を行なう。
【００８９】
機構制御部１０６は、上述したヘッド機構等を制御する。
【００９０】
図４は、図３に示す光磁気ディスク装置に組み込まれた、本発明の制御装置の一実施形態を実現するための制御プログラムの構造を示す図である。
【００９１】
図４に示す制御プログラム２００は、図３に示すＲＯＭ１０１に格納されており、この制御プログラム２００は、フィードバックエラー算出ルーチン部２０１、フィードバック制御ルーチン部２０２、エラー波形学習ルーチン部２０３、フィードフォワード補正ルーチン部２０４、位相変化検出ルーチン部２０５、発振検出ルーチン部２０６、および位相調整ルーチン部２０７で構成されている。制御プログラム２００の各部の細部については、本発明の制御装置の一実施形態の各部の作用とあわせて説明する。
【００９２】
図５は、図３に示す光磁気ディスク装置に組み込まれた、本発明の制御装置の一実施形態の構成を示す図である。
【００９３】
この図５に示す制御装置３００は、図３に示すハードウェアと、その図３中のＣＰＵ１０２で実行される、図４に示す制御プログラムとにより構成される機能としての制御装置である。
【００９４】
尚、ここでは、図５に示す制御装置３００を構成する各ブロックは、図３に示すハードウェアと図４に示す制御プログラムとの組合せで構成されるものとして説明するが、図４に示す各ブロックのうちの一部もしくは全部のブロックの構成をＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）で構成してもよい。
【００９５】
図５に示す制御装置３００には、フィードバックエラー算出部３０１と、フィードバック制御部３０２が備えられている。
【００９６】
フィードバックエラー算出部３０１は、図４に示すフィードバックエラー算出ルーチン部２０１のプログラムの作用を受けて動作し、ＭＯ媒体２の回転に同期した同期エラーが発生する制御対象６０の制御目標値とその制御対象６０の制御達成値との差分からなるエラー値の時間変化からなるエラー波形ｅ（ｔ）を求める。ここでいう制御対象６０は、ＭＯ媒体２をアクセスするヘッドの位置である。また、制御達成値とは、そのヘッドの実際の位置を表わす値であり、具体的には、ＭＯ媒体２の回転に同期した同期エラーを含み、時間的に変化する値である。
【００９７】
フィードバック制御部３０２は、図４に示すフィードバック制御ルーチン部２０２のプログラムの作用を受けて動作し、フィードバックエラー算出部３０１で求められたエラー波形ｅ（ｔ）に基づいてその制御対象を制御する。
【００９８】
また、制御装置３００には、エラー波形学習部３０３と、フィードフォワード補正部３０４と、位相変化検出部３０５と、発振検出部３０６と、位相調整部３０７とが備えられている。
【００９９】
エラー波形学習部３０３は、図４に示すエラー波形学習ルーチン部２０３のプログラムの作用を受けて動作し、フィードバックエラー算出部３０１で求められたエラー波形ｅ（ｔ）に基づいて、そのエラー波形ｅ（ｔ）の、ＭＯ媒体２の回転に同期した基本波および各高調波からなる各成分を表わす各正弦波関数の係数を求めることにより、そのエラー波形ｅ（ｔ）を学習した学習波形Ｙ（ｔ）を求める。
【０１００】
フィードフォワード補正部３０４は、フィードバックエラー算出部３０１とフィードバック制御部３０２との間に配置されており、図４に示すフィードフォワード補正ルーチン部２０４のプログラムの作用を受けて動作し、フィードバックエラー算出部３０１で求められたエラー波形ｅ（ｔ）をエラー波形学習部３０３で求められた学習波形Ｙ（ｔ）で補正する。
【０１０１】
位相変化検出部３０５は、図４に示す位相変化検出ルーチン部２０５のプログラムの作用を受けて動作し、エラー波形学習部３０３で係数が求められた各正弦波関数の位相の時間変化を検出する。
【０１０２】
発振検出部３０６は、図４に示す発振検出ルーチン部２０６のプログラムの作用を受けて動作し、位相変化検出部３０５により検出された位相変化に基づいて、上記各正弦波関数の位相変化量が所定の閾値を越えた発振状態にあるか否かを検出する。詳細には、この発振検出部３０６は、位相変化検出部３０５により検出された位相変化に基づいて、上記各正弦波関数の位相変化量が所定の閾値を越えた発振状態にあるか否かを検出するとともに、発振状態にある正弦波関数の位相変化の方向を検出する。
【０１０３】
位相調整部３０７は、図４に示す位相調整ルーチン部２０７のプログラムの作用を受けて動作し、上記各正弦波関数のうち、発振検出部３０６で発振状態が検出された正弦波関数の位相を調整する。詳細には、この位相調整部３０７は、上記各正弦波関数のうち発振検出部３０６で発振状態が検出された正弦波関数の位相を、その正弦波関数の位相変化の方向に応じて、発振が停止する位相領域に近づく方向に増減する。
【０１０４】
さらに、制御装置３００には、上記各正弦波関数の初期位相φｈｉを記憶する初期位相記憶部３０８が備えられており、上述した位相調整部３０７は、初期位相記憶部３０８から出力された初期位相φｈｉのうちの、発振状態にある正弦波関数についての初期位相φｈｉを増減することによりその正弦波関数を調整する。
【０１０５】
ここで、初期位相記憶部３０８に記憶された初期位相φｈｉは、上記制御目標値に対する、上記制御達成値の上記基本波および上記各高調波ごとの時間遅れ量に基づいて決定されたものである。さらに、詳細に説明する。
【０１０６】
上記各正弦波関数を、
【０１０７】
【数１０】
2007257586.tif 000012
【０１０８】
但し、添字ｉは前記各正弦波関数を互いに区別する添字
ｆｉは、添字ｉで表わされる正弦波関数の周波数
ａｉ′およびｂｉ′は添字ｉで表わされる正弦波関数の係数
である。
で表わしたとき、
エラー波形学習部３０３は、上記各正弦波関数の係数ａｉ′，ｂｉ′を求めることにより、上記学習波形である
【０１０９】
【数１１】
2007257586.tif 000013
【０１１０】
を求めるものである。
【０１１１】
また、位相変化検出部３０５は、各正弦波信号の位相をφｉ′としたとき、
【０１１２】
【数１２】
2007257586.tif 000014
【０１１３】
に従って位相φｉ′を求めてその位相φｉ′の時間変化を求める。
【０１１４】
さらに、位相調整部３０７は、発振状態にある正弦波関数について、位相調整前の位相φｈｉを所定の位相値Δφｈｉだけ増減して新たな位相を求めるものである。
【０１１５】
図６は、従来の制御装置と本実施形態の制御装置とにおける各部の波形を示す図である。
【０１１６】
図６（ａ）には、従来の制御装置における正弦波関数のｓｉｎ係数ａｉ，ｃｏｓ係数ｂｉが示されている。また、図６（ｂ）には、従来の制御装置における正弦波信号の、ｓｉｎ係数ａｉ，ｃｏｓ係数ｂｉより求めた位相φｉが示されている。さらに、図６（ｃ）には、従来の制御装置におけるエラー波形ｅ（ｔ）が示されている。
【０１１７】
制御対象６０であるヘッドの位置を制御するための機構部の機械的な共振周波数がばらつく場合等に起因して、位相遅れの量が想定していた値より大きくずれた場合、学習制御により逐次同定するフィードフォワード量が確定せず、図６（ａ）に示すように正弦波関数の係数ａｉ，ｂｉが徐々に発散していく。このため、正確なフィードフォワード制御を行なうことが困難となり、図６（ｃ）に示すようにエラー波形ｅ（ｔ）で表わされるエラー信号が発散する。このようなエラー信号に基づいて制御対象を制御するのでは、記憶媒体である回転体をアクセスするヘッドの位置を、その回転体のトラックに精度よく追従させることは困難である。
【０１１８】
一方、図６（Ａ）には、本実施形態における正弦波関数のｓｉｎ係数ａｉ′,ｃｏｓ係数ｂｉ′が示されている。また、図６（Ｂ）には、本実施形態における正弦波信号の、ｓｉｎ係数ａｉ′,ｃｏｓ係数ｂｉ′より求めた位相φｉ′が示されている。さらに、図６（Ｃ）には、本実施形態における、位相調整前の位相φｈｉを所定の位相値Δφｈｉだけ増減して新たに求めた位相φｈｉが示されている。また、図６（Ｄ）には、本実施形態におけるエラー波形ｅ（ｔ）が示されている。
【０１１９】
本実施形態では、エラー波形学習部３０３で、図６（Ａ）に示す学習の係数であるｓｉｎ係数ａｉ′,ｃｏｓ係数ｂｉ′を求める。次いで、これらの係数ａｉ′ｂｉ′から、その正弦波信号の位相の時間変化を位相変化検出部３０５で検出する。さらに、発振検出部３０６で、図６（Ｂ）に示すように、検出された位相の時間変化が急激である場合は発振状態であるとみなして、位相調整部３０７で位相を所定の値で更新して補正する。ここで、ｓｉｎ係数ａｉ′,ｃｏｓ係数ｂｉ′より求めた位相φｉ′は、−１８０°〜＋１８０°の値なので、発振していると急激な変化点が生じる。そこで、このことを利用し、それを判断基準として、初期の位相補正値φｈｉ（位相調整前の位相φｈｉ：相補感度関数より計算したノミナル値である位相補正値）を更新する。これにより、図６（Ｃ）に示す、位相調整前の位相φｈｉを所定の位相値Δφｈｉだけ減じた位相φｈｉを求める。
【０１２０】
尚、位相φｉ′が、ある基準値から大きくずれた場合を判断基準にしてもよい。また、ここでは、係数ａｉ′,ｂｉ′より求めた位相φｉ′の例で説明したが、元の係数ａｉ,ｂｉより求めた位相φｉを判断基準にしてもよい。さらに、ｂｉ／ａｉもしくはｂｉ′／ａｉ′そのものを判断基準にしてもよい。
【０１２１】
さらに詳細に説明する。ここでは、位相値Δφｈｉを求めるにあたり、今回の位相値φｉ′（ｚ）と前回の位相値φｉ′（ｚ−１）との差分（φｉ′（ｚ）−φｉ′（ｚ−１））を取ることにより求める。また、ここでは、所定の閾値を−１８０°未満とし、求めた位相値Δφｈｉを−５０°とする。さらに、初期の位相補正値φｈｉを２９７°とし、この２９７°に対して５０°を減じた２４７°の位相φｈｉを求める。
【０１２２】
φｈｉ＝φｈｉ−Δφｈｉ＝２９７°−５０°＝２４７°
このようにすることにより、図６（Ｄ）に示すようにエラー波形ｅ（ｔ）で表わされるエラー信号を収束することができる。本実施形態では、このようなエラー信号に基づいて制御対象を制御するものであるため、トラッキング制御の追従性能を高めることができる。尚、ここでは、所定の閾値を−１８０°未満の例で説明したが、所定の閾値が＋１８０°を越える場合であってもよく、この場合は補正値である位相値Δφｈｉを＋の値にすればよい。
【０１２３】
図７は、制御対象であるヘッドの位置を制御するための機構部の機械的な共振周波数に対する位相の許容範囲を示す図である。
【０１２４】
図７には、制御対象であるヘッドの位置を制御するための機構部の機械的な共振周波数が−１０％ずれた場合に相当する点を中心とするように、エラー信号を収束可能にする位相の許容範囲が示されている。
【０１２５】
ここで、図７の黒丸で示すように、制御対象であるヘッドの位置を制御するための機構部の機械的な共振周波数が＋１０％ずれた場合は、位相の許容範囲を超えるため、エラー信号を収束することはできない。従って、この黒丸で示す位相値から位相値Δφｈｉを−５０°程度補正することにより、エラー信号を収束することが可能である。尚、ある程度は学習によって許容範囲があるので、−５０°に限定する必要もない。
【０１２６】
また、例えば位相値Δφｈｉを−１０°とし、エラー信号が１回目で収束しない場合は、さらに−１０°にするというようにエラー信号が収束するまで補正を行なってもよい。
【０１２７】
尚、本実施形態では、本発明にいう制御対象として、ＭＯ媒体２をアクセスするヘッドの位置を例に取り上げて説明したが、これに限られるものではなく、本発明にいう制御対象は、回転体の回転に同期した同期エラーが発生する可能性があるものであればよく、また、本発明にいう制御達成値は、その制御対象の制御結果を表わす値であって、ヘッド位置に限られるものではなく回転体の回転に同期した同期エラーを含み、時間的に変化する値であればよい。
【０１２８】
以下、本発明の各種形態を付記する。
【０１２９】
（付記１）  回転体の回転に同期した同期エラーが発生する制御対象の制御目標値と該制御対象の制御達成値との差分からなるエラー値の時間変化からなるエラー波形を求めるフィードバックエラー算出部と、該フィードバックエラー算出部で求められたエラー波形に基づいて該制御対象を制御するフィードバック制御部とを備えた制御装置において、
前記フィードバックエラー算出部で求められたエラー波形に基づいて、該エラー波形の、前記回転体の回転に同期した基本波および各高調波からなる各成分を表わす各正弦波関数の係数を求めることにより、該エラー波形を学習した学習波形を求めるエラー波形学習部と、
前記フィードバックエラー算出部と前記フィードバック制御部との間に配置され、該フィードバックエラー算出部で求められたエラー波形を前記エラー波形学習部で求められた学習波形で補正するフィードフォワード補正部と、
前記エラー波形学習部で係数が求められた各正弦波関数の位相の時間変化を検出する位相変化検出部と、
前記位相変化検出部により検出された位相変化に基づいて、前記各正弦波関数の位相変化量が所定の閾値を越えた発振状態にあるか否かを検出する発振検出部と、
前記各正弦波関数のうち、前記発振検出部で発振状態が検出された正弦波関数の位相を調整する位相調整部とを備えたことを特徴とする制御装置。
【０１３０】
（付記２）  前記発振検出部は、前記位相変化検出部により検出された位相変化に基づいて、前記各正弦波関数の位相変化量が所定の閾値を越えた発振状態にあるか否かを検出するとともに、発振状態にある正弦波関数の位相変化の方向を検出するものであって、
前記位相調整部は、前記各正弦波関数のうち前記発振検出部で発振状態が検出された正弦波関数の位相を、該正弦波関数の位相変化の方向に応じて、発振が停止する位相領域に近づく方向に増減するものであることを特徴とする付記１記載の制御装置。
【０１３１】
（付記３）  前記回転体が、情報が記憶されたディスクであって、前記制御対象が前記ディスクをアクセスするヘッドの位置であることを特徴とする付記１記載の制御装置。
【０１３２】
（付記４）  前記各正弦波関数の初期位相を記憶する初期位相記憶部を備え、
前記位相調整部は、該初期位相記憶部から出力された初期位相のうちの、発振状態にある正弦波関数についての初期位相を増減することにより該正弦波関数を調整するものであることを特徴とする付記１記載の制御装置。
【０１３３】
（付記５）  前記初期位相記憶部に記憶された初期位相は、前記制御目標値に対する、前記制御達成値の前記基本波および前記各高調波ごとの時間遅れ量に基づいて決定されたものであることを特徴とする付記１記載の制御装置。
【０１３４】
（付記６）  前記各正弦波関数を、
【０１３５】
【数１３】
2007257586.tif 000015
【０１３６】
但し、添字ｉは前記各正弦波関数を互いに区別する添字
ｆｉは、添字ｉで表わされる正弦波関数の周波数
ａｉ′およびｂｉ′は添字ｉで表わされる正弦波関数の係数
である。
で表わしたとき、
前記エラー波形学習部は、前記各正弦波関数の係数ａｉ′，ｂｉ′を求めることにより、前記学習波形である
【０１３７】
【数１４】
2007257586.tif 000016
【０１３８】
を求めるものであり、
前記位相変化検出部は、各正弦波信号の位相をφｉ′としたとき、
【０１３９】
【数１５】
2007257586.tif 000017
【０１４０】
に従って位相φｉ′を求めて該位相φｉ′の時間変化を求めるものであり
前記位相調整部は、発振状態にある正弦波関数について、位相調整前の位相φｈｉを所定の位相値Δφｈｉだけ増減して新たな位相を求めるものであることを特徴とする付記１記載の制御装置。
【０１４１】
（付記７）  回転体の回転に同期した同期エラーが発生する制御対象を制御するための制御用コンピュータ内で実行され、該制御用コンピュータを、
前記制御対象の制御目標値と該制御対象の制御達成値との差分からなるエラー値の時間変化からなるエラー波形を求めるフィードバックエラー算出部と、
前記フィードバックエラー算出部で求められたエラー波形に基づいて該制御対象を制御するフィードバック制御部と、
前記フィードバックエラー算出部で求められたエラー波形に基づいて、該エラー波形の、前記回転体の回転に同期した基本波および各高調波からなる各成分を表わす各正弦波関数の係数を求めることにより、該エラー波形を学習した学習波形を求めるエラー波形学習部と、
前記フィードバックエラー算出部と前記フィードバック制御部との間に配置され、該フィードバックエラー算出部で求められたエラー波形を前記エラー波形学習部で求められた学習波形で補正するフィードフォワード補正部と、
前記エラー波形学習部で係数が求められた各正弦波関数の位相の時間変化を検出する位相変化検出部と、
前記位相変化検出部により検出された位相変化に基づいて、前記各正弦波関数の位相変化量が所定の閾値を越えた発振状態にあるか否かを検出する発振検出部と、
前記各正弦波関数のうち、前記発振検出部で発振状態が検出された正弦波関数の位相を調整する位相調整部とを備えた制御装置として動作させることを特徴とする制御プログラム。
【０１４２】
（付記８）  前記発振検出部は、前記位相変化検出部により検出された位相変化に基づいて、前記各正弦波関数の位相変化量が所定の閾値を越えた発振状態にあるか否かを検出するとともに、発振状態にある正弦波関数の位相変化の方向を検出するものであって、
前記位相調整部は、前記各正弦波関数のうち前記発振検出部で発振状態が検出された正弦波関数の位相を、該正弦波関数の位相変化の方向に応じて、発振が停止する位相領域に近づく方向に増減するものであることを特徴とする付記７記載の制御プログラム。
【０１４３】
（付記９）  前記回転体が、情報が記憶されたディスクであって、前記制御対象が前記ディスクをアクセスするヘッドの位置であることを特徴とする付記７記載の制御プログラム。
【０１４４】
（付記１０）  前記各正弦波関数の初期位相を記憶する初期位相記憶部を備え、
前記位相調整部は、該初期位相記憶部から出力された初期位相のうちの、発振状態にある正弦波関数についての初期位相を増減することにより該正弦波関数を調整するものであ５２ることを特徴とする付記７記載の制御プログラム。
【０１４５】
（付記１１）  前記初期位相記憶部に記憶された初期位相は、前記制御目標値に対する、前記制御達成値の前記基本波および前記各高調波ごとの時間遅れ量に基づいて決定されたものであることを特徴とする付記７記載の制御プログラム。
【０１４６】
（付記１２）  前記各正弦波関数を、
【０１４７】
【数１６】
2007257586.tif 000018
【０１４８】
但し、添字ｉは前記各正弦波関数を互いに区別する添字
ｆｉは、添字ｉで表わされる正弦波関数の周波数
ａｉ′およびｂｉ′は添字ｉで表わされる正弦波関数の係数
である。
で表わしたとき、
前記エラー波形学習部は、前記各正弦波関数の係数ａｉ′，ｂｉ′を求めることにより、前記学習波形である
【０１４９】
【数１７】
2007257586.tif 000019
【０１５０】
を求めるものであり、
前記位相変化検出部は、各正弦波信号の位相をφｉ′としたとき、
【０１５１】
【数１８】
2007257586.tif 000020
【０１５２】
に従って位相φｉ′を求めて該位相φｉ′の時間変化を求めるものであり
前記位相調整部は、発振状態にある正弦波関数について、位相調整前の位相φｈｉを所定の位相値Δφｈｉだけ増減して新たな位相を求めるものであることを特徴とする付記７記載の制御プログラム。
【図面の簡単な説明】
【０１５３】
【図１】本発明の制御装置の一実施形態が組み込まれた光磁気ディスク装置の斜視図である。
【図２】図１に示す光磁気ディスク装置の断面図である。
【図３】図１，図２に示す光磁気ディスク装置の電気回路のブロック図である。
【図４】図３に示す光磁気ディスク装置に組み込まれた、本発明の制御装置の一実施形態を実現するための制御プログラムの構造を示す図である。
【図５】図３に示す光磁気ディスク装置に組み込まれた、本発明の制御装置の一実施形態の構成を示す図である。
【図６】従来の制御装置と本実施形態の制御装置とにおける各部の波形を示す図である。
【図７】制御対象であるヘッドの位置を制御するための機構部の機械的な共振周波数に対する位相の許容範囲を示す図である。
【図８】従来の、位相遅れを補正するとともに学習制御系によってフィードフォワード制御を行なう制御装置の構成を示す図である。
【図９】相補感度関数の一例を示すグラフである。
【図１０】学習によるフィードフォワード制御効果と位相遅れの補正効果とを説明するための図である。
【図１１】相補感度関数による位相遅れの補正が行なわれることなく、学習によるフィードフォワード制御のみが行なわれた場合のエラー波形を示す図である。
【図１２】制御対象であるヘッドの位置を制御するための機構部の機械的な共振周波数のノミナル値およびそのノミナル値の−１０％におけるエラー波形と外乱成分のパワースペクトラムとの関係を示す図である。
【図１３】共振周波数のノミナル値の＋１０％におけるエラー波形と外乱成分のパワースペクトラムとの関係、および相補感度関数を示す図である。
【符号の説明】
【０１５４】
１  光磁気ディスク装置
２  ＭＯ媒体
１０  スピンドルモータ
２１  キャリッジ
２２  対物レンズ
２３  固定光学系
２４  立上げミラー
３０  ＶＣＭ
４０  フォーカスアクチュエータ
５０  ガイドレール
６０  制御対象
１０１  ＲＯＭ
１０２  ＣＰＵ
１０３  ＲＡＭ
１０４  ＵＳＢ通信部
１０５  光磁気媒体Ｉ／Ｆ部
１０６  機構制御部
２００  制御プログラム
２０１  フィードバックエラー算出ルーチン部
２０２  フィードバック制御ルーチン部
２０３  エラー波形学習ルーチン部
２０４  フィードフォワード補正ルーチン部
２０５  位相変化検出ルーチン部
２０６  発振検出ルーチン部
２０７  位相調整ルーチン部
３００  制御装置
３０１  フィードバックエラー算出部
３０２  フィードバック制御部
３０３  エラー波形学習部
３０４  フィードフォワード補正部
３０５  位相変化検出部
３０６  発振検出部
３０７  位相調整部
３０８  初期位相記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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