(57)【要約】【課題】駆動機構のダウンタイムを最小限に抑えかつ印字画像上への影響が現れない駆動動作を実現できる駆動制御装置を提供する。【解決手段】駆動手段１２の駆動時に位置移動制御手段１１より駆動手段１２に与えられる駆動量と、移動量検出手段１３において検出された移動量とから駆動手段１２の異常動作を検出する異常動作検出手段１４と、位置移動制御手段による駆動手段１２の駆動制御を停止するか否か判定する停止判定手段１５とを備え、停止判定手段１５は異常動作検出手段１４の検出結果により駆動手段１２の動作が異常であると判定した場合は被駆動体２０の位置が目標位置に到達した場合でも停止判定を行わないようにした。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被駆動体を駆動する駆動手段と、前記被駆動体の移動量を検出する移動量検出手段と、前記移動量検出手段により検出される移動量に基づいて前記駆動手段の駆動量を制御して前記被駆動体の位置を制御する位置制御手段と、備えた駆動制御装置において、
前記駆動手段の駆動時に前記駆動制御手段より前記駆動手段に与えられる駆動量と、前記移動量検出手段において検出された移動量とから前記駆動手段の異常動作を検出する異常動作検出手段と、前記位置制御手段による前記駆動手段の駆動制御を停止するか否か判定する停止判定手段と、を備え、
前記停止判定手段は、前記異常動作検出手段の検出結果により前記駆動手段の動作が異常であると判定した場合は、前記被駆動体の位置が目標位置に到達した場合でも停止判定を行わないことを特徴とする駆動制御装置。
【請求項２】
前記異常動作検出手段により異常動作の検出を行う際の設定値を変更する設定値変更手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載の駆動制御装置。
【請求項３】
前記設定値変更手段における設定値変更は、正常動作時の駆動量、及び速度情報を元に行われることを特徴とする請求項２に記載の駆動制御装置。
【請求項４】
前記停止判定手段は、前記異常動作検出手段の検出結果によって停止判定条件を変更することを特徴とする請求項１に記載の駆動制御装置。
【請求項５】
前記異常動作検出手段での異常動作の検出回数を記憶する異常動作計数手段を備え、前記停止判定手段は、前記異常動作計数手段に記憶された異常動作の検出回数を元に停止判定を行うことを特徴とする請求項４に記載の駆動制御装置。
【請求項６】
請求項１乃至請求項５の何れか１項に記載の駆動制御装置を備えていることを特徴とする画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータの駆動を制御する駆動制御装置、及びその駆動制御装置を備えたインクジェットプリンタ等の画像形成装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
現在、多種の装置の駆動源としてモータが使用されている。特に、インクジェット記録装置等の画像記録装置において記録ヘッドを往復動させるための主走査機構、記録媒体を搬送するための副走査機構にモータが使用され、更にモータとリニアエンコーダを併用して記録ヘッド及び記録媒体の位置制御及び速度制御が行われている。また、装置の高速化及び高精度化が望まれ、機械的精度に加え、より高度な位置制御が必要となっている。
しかし、走査機構の構成部品の不具合や組み立て工程におけるコネクタの接触不良などによって通常では起こり得ないようなノイズの影響による誤動作が発生してしまう可能性がある。このような問題点を解決するために異常検出方式として従来からいくつかの提案がなされている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、低速時に流れる電流と停止時に流れる電流とを比較し、低速時に流れる電流よりも停止時に流れる電流が一定時間継続して流れた場合は異常として電流を遮断することで異常電流の発生を制止する方法が開示されている。また、特許文献２には、モータを回転させようとする指令に応じた駆動方向とモータ駆動回路上の駆動信号から得られる駆動方向とを比較し、比較結果が不一致の場合はモータを停止させる方法が開示されている。また、特許文献３には、モータに流れる電流検出器とモータの回転量を検出するエンコーダ信号から異常が検出された場合にモータを停止する方法が開示されている。
【特許文献１】特開平１０−４４７１号公報
【特許文献２】特開２００４−１２９３８２公報
【特許文献３】特開２００５−１９８４６７公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
高精度な位置送り制御を実現するためには、停止位置付近での位置の微調節を如何に高速に安定して行うことが重要課題である。
ところが、モータ駆動ドライバ回路に対するノイズの飛び込みや、製品組み付け時の不良、部品類の不良などによって、制御コントローラから指示される回転開始指令値に対して、モータが指令値通りの回転動作をしない場合がある。
【０００５】
その一例としてモータ駆動回路のホール素子信号へのノイズ重畳等によって、駆動波形にチャタリングが生じ、モータ回転指令値に対してモータの回転駆動が停止もしくは停止直前の低速回転時に、正常時のモータ駆動指令値に対して回転数もしくは回転速度が追従しなくなるという状態がある。このようにノイズがホール素子信号に重畳した状態で回転を続けると、ある程度の回転数もしくは回転速度が上昇した状態ではノイズによる影響が少なく問題ないが、低回転数もしくは低回転速度時にはモータに駆動指令値を与えてもモータが回転駆動しないという状況が発生する。モータの回転制御を行う場合は、低速域で駆動指令値が異常に上昇してしまい、ある駆動指令値から急激に加速してしまうという状態となることがある。
【０００６】
紙搬送とインク吐出ヘッドの移動を交互に繰り返すことで画像形成を行うインクジェット印字装置において、紙搬送をある目標位置までの移動動作を位置制御によって行う場合、目標位置への到達は位置情報を用いるために、上記のような駆動指令値に対してモータが回転しないという異常状態で、偶然目標位置付近で停止した場合に停止判定を行ってしまう。この停止判定によって紙は目標位置までの移動を終了したこととなり、インクヘッドによる印字動作が開始される。その後、前述したような急激なモータの回転が発生すると、停止判定後は印字が開始されているために印字が斜め書きになってしまう。
【０００７】
このような状態への対策として、停止判定後はモータへの駆動トルクを「０」にしてしまえば、その後の急激な移動動作は発生しないと考えられる。しかし、外部からの振動や機構伝達系の捩れなどによって、停止判定後にモータ駆動トルクを「０」にすると、モータをその場所に保持する制御ができない状態となり、振動等によって位置ずれの発生可能性がある。
そこで、目標停止位置に停止後も被駆動体をその場所に停止保持するために制御動作を続ける必要があり、モータに対して一定のトルクをかけ続け制御状態を保つ必要がある。
【０００８】
このような現象は発生頻度が非常に低いために、異常動作発生時にシステムを停止させるとＪＡＭ回復や修理が必要となるため印字画像やシステムに影響の無い範囲で印字を継続することが求められる。
そこで、本発明はこのような点に鑑み、モータ駆動信号へのノイズ等の混入により移動位置制御が誤動作を起こさない構成とすることにより、駆動機構のダウンタイムを最小限に抑えかつ印字画像上への影響が現れない駆動動作を実現することができる駆動制御装置及び画像形成装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するため、本発明の駆動制御装置は、被駆動体を駆動する駆動手段と、前記被駆動体の移動量を検出する移動量検出手段と、前記移動量検出手段により検出される移動量に基づいて前記駆動手段の駆動量を制御して前記被駆動体の位置を制御する位置制御手段と、備えた駆動制御装置において、前記駆動手段の駆動時に前記駆動制御手段より前記駆動手段に与えられる駆動量と、前記移動量検出手段において検出された移動量とから前記駆動手段の異常動作を検出する異常動作検出手段と、前記位置制御手段による前記駆動手段の駆動制御を停止するか否か判定する停止判定手段と、を備え、前記停止判定手段は、前記異常動作検出手段の検出結果により前記駆動手段の動作が異常であると判定した場合は、前記被駆動体の位置が目標位置に到達した場合でも停止判定を行わないことを特徴とする。
また本発明の駆動制御装置は、前記異常動作検出手段により異常動作の検出を行う際の設定値を変更する設定値変更手段を備えたことを特徴とする。
【００１０】
また本発明の駆動制御装置は、前記設定値変更手段における設定値変更は、正常動作時の駆動量、及び速度情報を元に行われることを特徴とする。
また本発明の駆動制御装置は、前記停止判定手段は、前記異常動作検出手段の検出結果によって停止判定条件を変更することを特徴とする。
また本発明の駆動制御装置は、前記異常動作検出手段での異常動作の検出回数を記憶する異常動作計数手段を備え、前記停止判定手段は、前記異常動作計数手段に記憶された異常動作の検出回数を元に停止判定を行うことを特徴とする。
また本発明の画像形成装置は、本発明の駆動制御装置を備えていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、停止判定手段が異常動作検出手段の検出結果により駆動手段の動作が異常であると判定した場合は、被駆動体の位置が目標位置に到達した場合でも停止判定を行わないように構成したことで、画像上での印字に悪影響を与えることなく印字を実行することが可能となる。
また本発明によれば、異常動作検出手段により異常動作の検出を行う際の設定値を変更する設定値変更手段を設け、設定値変更手段によって異常検出時の設定値を変更可能に構成したことにより、経時変化などによる変動への対応が可能となる。
【００１２】
また本発明によれば、設定値変更手段における設定値変更を正常動作時の駆動量、及び速度情報を元に行うようにしたことで自動的に設定値の変更が可能となり、より安定した駆動動作を実現することが可能になる。
また本発明によれば、停止判定手段は異常動作検出手段の検出結果によって停止判定条件を変更することで、印字に影響を与えることなく移動動作が可能となる。
また本発明によれば、異常動作検出手段での異常動作の検出回数を記憶する異常動作計数手段を設け、停止判定手段は異常動作計数手段に記憶された異常動作の検出回数を元に停止判定を行うダウンタイムの少ないシステム動作が実現可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
図１は本発明の実施形態に係る駆動制御装置を備えた印字装置の紙搬送機構の概略構成を示した図である。
図１において、図示しない駆動モータ軸に取り付けられ回転駆動されるモータ駆動プーリ１が回転することによって、タイミングベルト２を介して、図示しない紙搬送軸に取り付けられた被駆動プーリ３が回転駆動され、被駆動プーリ３上に設置されたコードホイール４も同時に回転する。従って、コードホイール４上のエンコーダスリットをセンサ５によって検出することで、紙搬送駆動軸の回転量、即ち紙搬送の移動量を得ることができる。
【００１４】
そこで、本実施形態の駆動制御装置においては、コードホイール４とセンサ５とからなるエンコーダによって得られた位置情報を元に制御手段により目標とする位置まで紙搬送軸上の紙の移動を行うための制御量の演算を行い、図示しないモータドライバ等に対して制御指令値を与えモータを回転駆動することで目標位置への紙搬送を実現するようにしている。なお、前述のような紙搬送機構において目標位置までの紙搬送を実現するには、目標位置付近までは高速に移動し、目標位置付近で位置の微調整を行い、目標位置への移動を実現する方法が一般的である。
【００１５】
図２は本実施形態の駆動制御装置において位置移動制御を行う機能ブロックの構成を示した図である。
図２において、位置移動制御手段１１は被駆動体２０を目標位置まで移動させるため、駆動手段１２に与える指令値を被駆動体２０に取り付けられた移動量検出手段１３から得られる移動量を元に演算により求める。このとき、異常動作検出手段１４は、位置移動制御手段１１から駆動手段１２に与えられる駆動指令値と移動量検出手段１３における移動量ととから異常動作状態であるかの判断を行う。停止判定手段１５は、異常動作検出手段１４の検出結果と移動量検出手段１３からの移動量を元に停止判定を行い、被駆動体２０の目標位置までの移動を実現するようにしている。
ところで、上記したような駆動制御装置においては、組み立て工程上において発生するハーネス不良や接地不良などによってモータの駆動回路上にノイズが発生し易い状態になることが考えられる。
【００１６】
図３、図４、図５は、ノイズが発生し易い状態でモータを回転駆動し、目標位置までの位置移動制御を行った場合の結果の動作例を示した図である。
図３、図４においては横軸を移動開始からの時間（秒）とし、停止位置付近において縦左軸を目標位置までの残り移動量（移動量はエンコーダのパルス数で示す）、縦右軸を駆動手段であるモータ１２に与える駆動指令値（駆動指令値はＰＷＭ駆動の場合の設定値）とした場合、正常動作の場合は図３に示すように、ある一定パルス数離れた位置から目標位置へ向かって時間経過と供に移動し、目標位置（目標位置偏差が「０」となるよう）移動を行う。
ところが、図４に示すように目標位置に向かって移動を開始し、０．０２秒経過した付近からモータ１２の駆動指令値は目標位置へ近づけるためマイナス方向へ増加しているが、位置の移動量の変化が少ない状態となっている。また、図４に示すようにモータの駆動指令値に対してモータ１２の回転量が少なくなる場所が目標位置付近となる場合もある。
【００１７】
位置の移動停止判定を行う際に、回転量を移動量検出手段であるエンコーダ１３から出力されるパルス数によって移動量を求める方式の場合は、目標位置からのずれはパルスのエッジを検出しないと判断できない（パルスエッジが発生しない区間は移動量を検出できない）ため、また移動終了時間を速く検出するために、目標位置の±１パルス内に一定時間停止したことによって判定を行うのが一般的である。図５の場合は駆動指令値が大きく変動している０．１秒付近で目標位置の±１パルス以内に一定時間停止しているため停止判定を行ってしまう。
ところが、図５のように目標位置から１パルスずれをもったままモータ１２の回転が停止すると、位置移動制御手段である制御コントローラ１１は、停止位置を目標偏差「０」にしようとモータ駆動指令値を変化させるため、モータ１２は回転しない状態でモータ駆動指令値の絶対値が増加し、あるところでモータ１２が回転開始された場合は、そのときの駆動指令値が大きな値となっているために、急激に回転を開始することとなる。
【００１８】
この動作は一旦紙搬送機構が目標位置へ停止したと判断した後に発生するために、印字動作中はヘッドの走査による印字が開始されている状態で紙搬送機構が移動することになり、印字画像の曲がりとなって出力されてしまう。つまり、従来の位置情報に基づいて、ヘッドが目標位置に停止したと判断して印字動作を行った場合は、印字画像の曲がりが発生することがあった。
前述のような状況は、特に三相ブラシレスモータをＰＷＭ駆動時のホール素子信号へのノイズ重畳により、図６に示すようにホール素子信号のエッジ部分にチャタリングが発生したときに発生する。
コンデンサ等の追加、容量を上げるなどアナログ的なフィルタによる対策も可能であるが、量産工程の組み付け時のばらつきなどによって発生確率を「０」にすることはできず、また発生の頻度もごく稀であることから製品検査時点では発見できず、市場に出てからトラブルとなる可能性もある。
【００１９】
そこで、本実施形態では、被駆動体２０を駆動する駆動手段１２と、被駆動体２０の移動量を検出する移動量検出手段１３と、移動量検出手段１３により検出される移動量に基づいて駆動手段１２の駆動量を制御して被駆動体２０の位置を制御する位置移動制御手段１１と備えた駆動制御装置において、駆動手段１２の駆動時に位置移動制御手段１１より駆動手段１２に与えられる駆動量と、移動量検出手段１３において検出された移動量とから駆動手段１２の異常動作を検出する異常動作検出手段１４と、位置移動制御手段による駆動手段１２の駆動制御を停止するか否か判定する停止判定手段１５とを備え、停止判定手段１５は異常動作検出手段１４の検出結果により駆動手段１２の動作が異常であると判定した場合は被駆動体２０の位置が目標位置に到達した場合でも停止判定を行わないようにした点に特徴がある。
【００２０】
図７は、上記した停止判定手段１５における停止判定処理を示したフローチャートである。
この図７に示す停止判定処理は、図２に示す移動量検出手段１３から移動量検出値ｃｏｕｎｔが得られたときに開始する。
この場合、先ず、ステップＳ１においてＬｏｏｐ＿ｃに「０」をセットする。
次に、ステップＳ２において、移動量検出値ｃｏｕｎｔをｐｏｓに読み込み、続くステップＳ３において、目標の移動量をｔａｒｇｅｔとしたときに、ｐｏｓとｔａｒｇｅｔに１を加算した値（ｔａｒｇｅｔ＋１）とを比較し、ｐｏｓに読み込んだ移動量検出値ｃｏｕｎｔのほうが大きければ（Ｓ３で「Ｎｏ」）、ステップＳ１の処理へ戻る。一方、ｐｏｓに読み込んだ移動量検出値ｃｏｕｎｔがｔａｒｇｅｔ＋１と等しい、もしくは小さい場合（Ｓ３で「Ｙｅｓ」）、ステップＳ４に進む。
【００２１】
ステップＳ４においては、ｐｏｓとｔａｒｇｅｔから１を減算した値（ｔａｒｇｅｔ−１）とを比較し、ｐｏｓに読み込んだ移動量検出値ｃｏｕｎｔのほうが小さければ（Ｓ４で「Ｎｏ」）、ステップＳ１の処理へ戻る。一方、ｐｏｓに読み込んだ移動量検出値ｃｏｕｎｔがｔａｒｇｅｔ−１と等しいもしくは大きい場合（Ｓ４で「Ｙｅｓ」）、ステップＳ５へ進む。
ステップＳ５においては、位置移動制御手段１１から駆動手段１２に与える指令値をｄｒｉｖｅ＿ｖａｌとしたときに、ｄｒｉｖｅ＿ｖａｌの値をｃｎｔ＿ｖａｌに読み取る。
次にステップＳ６において、ｃｎｔ＿ｖａｌの値と停止判定時の駆動指令値の上限値ｕｐ＿ｌｉｍとを比較して、ｃｎｔ＿ｖａｌの値のほうが大きければ（Ｓ６で「Ｙｅｓ」）、ステップＳ１の処理に戻り、ｃｎｔ＿ｖａｌの値と上限値ｕｐ＿ｌｉｍとが等しいもしくはｃｎｔ＿ｖａｌの値が上限値ｕｐ＿ｌｉｍより小さい場合（Ｓ６で「Ｎｏ」）、ステップＳ７の処理へ進む。
【００２２】
ステップＳ７においては、ｃｎｔ＿ｖａｌの値と停止判定時の駆動指令値の下限値ｌｏｗ＿ｌｉｍとを比較して、ｃｎｔ＿ｖａｌの値のほうが小さければ（Ｓ７で「Ｙｅｓ」）、ステップＳ１の処理に戻り、ｃｎｔ＿ｖａｌの値と上限値ｌｏｗ＿ｌｉｍとが等しいもしくは大きい場合（Ｓ７で「Ｎｏ」）、ステップＳ８に進む。
ステップＳ８においては、ｌｏｏｐ＿ｃの値に１を加算した後、続くステップＳ９において、ｌｏｏｐ＿ｃの値と停止判定時の繰り返し検出回数ｓｅｔ＿ｎｕｍの値とを比較して、ｌｏｏｐ＿ｃの値とｓｅｔ＿ｎｕｍの値とを等しいもしくは小さければステップＳ２の処理へ戻り、ｌｏｏｐ＿ｃの値が大きければ停止と判定する（Ｓ１０）。
【００２３】
次に、本発明の第２の実施形態として、図７において停止判定時の駆動指令値の異常値判定を行う場合の変更方法について説明する。
図８は第２の実施形態の駆動制御装置において位置移動制御を行う機能ブロックの構成を示した図である。なお、図２に示した機能ブロックと同一ブロックには同一符号を付して詳細な説明は省略する。
この場合は、図２に示した構成に加えて設定値変更手段１６を設けるようにした点に特徴がある。設定値変更手段１６では、図７に示した判定停止処理において上限値ｕｐ＿ｌｉｍと下限値ｌｏｗ＿ｌｉｍの値を変更することで、異常値の判定を機構の負荷などの特性変更に応じて可変となり、より変動に影響されない位置移動制御が可能となる。
【００２４】
図７に示した上限値ｕｐ＿ｌｉｍと下限値ｌｏｗ＿ｌｉｍの値は、正常動作停止判定時の駆動指令値の値を予め計測し、その計測した値をｓｔｏｐ＿ｖａｌとしたときに、少なくとも数回以上（１０回以上が望ましい）の値の絶対値の平均値ｓｔｏｐ＿ｖａｌ＿ａｖｅから下記の式（１）（２）により求めるようにする。
上限値ｕｐ＿ｌｉｍ＝ｓｔｏｐ＿ｖａｌ＿ａｖｅ×１．５・・・（１）
下限値ｌｏｗ＿ｌｉｍ＝ｕｐ＿ｌｉｍ×（−１）・・・（２）
またｓｅｔ＿ｎｕｍは、位置移動制御手段１１で駆動指令値を駆動手段１２へ与えるサンプリング周期上、何サンプリング目標値±１パルスに停止した場合に位置の移動完了とするかという値であり、この値を大きくすれば停止判定精度が上がるが、判定時間を要することとなる。この値は、被駆動体２０の移動に要求される時間によって決定するものとする。以上のような停止判定処理を実行することで、モータ１２の回転駆動状態が異常であるときに誤った停止判定を発生させることなく印字処理を行うことができる。
【００２５】
図９は第３の実施形態の駆動制御装置において位置移動制御を行う機能ブロックの構成を示した図である。なお、図８に示した機能ブロックと同一ブロックには同一符号を付して詳細な説明は省略する。
この場合は、上記図８に示した構成に加えて、異常動作計数手段１７を設けるようにした点に特徴がある。異常動作計数手段１７は、異常動作発生回数を計数する異常動作検出回路を有し、異常動作計数手段１７で計数された異常発生回数がある一定値以上かつ時間当たりの発生回数が一定以上となったときは動作異常としてシステム自体を停止させ、判定条件を満たさない場合は印刷動作を続けるもしくは外部に対して警告を出しシステム動作自体は停止させないようにする。
【００２６】
図１０は、上記した異常発生時におけるシステム動作継続、停止の判定処理を示したフローチャートである。
この場合、先ずステップＳ１１において、現在時刻をｔｉｍｅとしたとき、現在時刻ｔｉｍｅをＳ＿ｔｉｍｅに記憶する。次に、ステップＳ１２において、異常発生したか否かのチェックを行い、異常発生と判別した場合にステップＳ１３へ進む。
ステップＳ１３においては、Ｅｒｒ＿ｃｏｕｎｔの値に１を加算し、続くステップＳ１４において、Ｅｒｒ＿ｃｏｕｎｔの値とシステム停止を判断するエラー発生数Ｅｒｒ＿ｌｉｍとを比較し、Ｅｒｒ＿ｃｏｕｎｔの値がＥｒｒ＿ｌｉｍの値より小さい場合（Ｓ１４で「Ｎｏ」）はステップＳ１２の処理へ戻る。一方、Ｅｒｒ＿ｃｏｕｎｔの値がＥｒｒ＿ｌｉｍの値より大きい場合はステップＳ１５に進み、現在時刻ｔｉｍｅをＥ＿ｔｉｍｅとして記憶する。
【００２７】
次に、ステップＳ１６において、異常動作発生平均時間Ｅｒｒ＿ｔｉｍｅを次式Ｅｒｒ＿ｔｉｍｅ＝（Ｅ＿ｔｉｍｅＳｔｉｍｅ）／Ｅｒｒ＿ｔｉｍｅにより求め、続くステップＳ１７において、Ｅｒｒ＿ｔｉｍｅとシステム停止を判断する異常動作発生平均時間の値ＥＲ＿ｔｉｍｅとを比較し、Ｅｒｒ＿ｔｉｍｅがＥＲ＿ｔｉｍｅより大きい場合（Ｓ１７で「Ｙｅｓ」）、ステップＳ１２の処理へ戻る。一方、Ｅｒｒ＿ｔｉｍｅがＥＲ＿ｔｉｍｅより小さい場合（Ｓ１７で「Ｎｏ」）、平均発生時間が短く異常発生頻度が高いためシステムを停止させる（Ｓ１８）。このような動作を行うことで、ダウンタイムの少ない駆動機構が実現可能となる。なお、図１０の処理において、比較値として用いる異常動作発生回数のＥｒｒ＿ｌｉｍと異常発生平均時間の半低値ＥＲ＿ｔｉｍｅは、予めシステムの動作させた時の結果に基づき閾値として設定を行うようにする。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明の実施形態に係る駆動制御装置を備えた印字装置の紙搬送機構の概略構成を示した図である。
【図２】位置移動制御を行う機能ブロックの構成を示した図である。
【図３】ノイズが発生し易い状態でモータを回転駆動し、目標位置までの位置移動制御を行った場合の動作結果の一例を示した図である。
【図４】ノイズが発生し易い状態でモータを回転駆動し、目標位置までの位置移動制御を行った場合の動作結果の一例を示した図である。
【図５】ノイズが発生し易い状態でモータを回転駆動し、目標位置までの位置移動制御を行った場合の動作結果の一例を示した図である。
【図６】三相ブラシレスモータをＰＷＭ駆動時のホール素子信号の波形を示した図である。
【図７】停止判定処理の手順を示したフローチャートである。
【図８】第２の実施形態の駆動制御装置において位置移動制御を行う機能ブロックの構成を示した図である。
【図９】第３の実施形態の駆動制御装置において位置移動制御を行う機能ブロックの構成を示した図である。
【図１０】異常発生時におけるシステム動作継続、停止の判定処理を示したフローチャートである。
【符号の説明】
【００２９】
１…モータ駆動プーリ、２…タイミングベルト、３…被駆動プーリ、４…コードホイール、５…センサ、１１…位置移動制御手段、１２…駆動手段、１３…移動量検出手段、１４…異常動作検出手段、１５…停止判定手段、１６…設定値変更手段、１７…異常動作計数手段、２０…被駆動体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2007307756.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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