(57)【要約】【課題】無人機２００ａ〜２００ｃ（実行装置）に対して実行指令を送信し、無人機２００ａ〜２００ｃを遠隔操作する指揮支援装置１００（指令装置）において、ユーザが状況を迅速に把握・判断し、無人機２００ａ〜２００ｃに対して速やかに実行指令を伝達できるようにする。【解決手段】無人機２００ａ〜２００ｃが活動する区域の地図（活動区域地図）、その区域の情報（区域情報）、無人機２００ａ〜２００ｃの位置情報、無人機２００ａ〜２００ｃが収集した情報（収集情報）などを、表示装置１１０（表示入力装置）を用いて、表示する。ユーザは、表示装置１１０の表示画面に表示された図形を指示することにより、無人機２００ａ〜２００ｃに対する実行指令を入力し、無人機通信部１７０（実行指令通知部、実行装置情報取得部）が無人機２００ａ〜２００ｃに対して送信する。【選択図】        図２
2007093045.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
実行装置と通信する通信装置と、
地図を表示する表示画面を備え、上記表示画面の任意の位置を指示した場合に、指示した位置を検出する表示入力装置と、
上記表示入力装置を用いて、上記実行装置の活動区域の地形情報を、活動区域地図として、上記表示画面に表示する地形情報表示部と、
上記表示入力装置を用いて、上記実行装置の現在位置についての情報に基づいて、上記地形情報表示部が表示した活動区域地図に重ねて、上記実行装置を示す図形を、上記表示画面に表示する位置情報表示部と、
上記表示入力装置を用いて、上記地形情報表示部が表示した活動区域地図に重ねて、上記実行装置が収集した情報を、上記表示画面に表示する収集情報表示部と、
上記表示入力装置を用いて、上記実行装置に対して機能の実行を指令する実行指令を入力する実行指令入力部と、
上記通信装置を用いて、上記実行指令入力部が入力した実行装置に対する実行指令を、上記実行装置に対して通知する実行指令通知部と、
上記通信装置を用いて、上記実行装置が通知する上記実行装置の現在位置についての情報及び上記実行装置が収集した情報を取得する実行装置情報取得部と、
を有することを特徴とする指令装置。
【請求項２】
上記実行指令入力部は、
上記位置情報表示部が上記表示画面に実行装置を示す図形を表示した位置を指示したことを、上記表示入力装置が検出した場合に、
上記表示入力装置を用いて、上記実行装置に対して指令できる実行指令を、実行指令候補として、上記実行装置を示す図形を表示した位置の近傍に表示し、
上記実行指令候補を表示した位置を指示したことを、上記表示入力装置が検出した場合に、
上記実行指令候補を、上記実行装置に対する実行指令として、入力する
ことを特徴とする請求項１に記載の指令装置。
【請求項３】
上記実行指令入力部は、
複数の実行装置のうちのいずれかの実行装置に対する実行指令と、上記複数の実行装置のうちの他のいずれかの実行装置に対する実行指令とを、同時並行して入力できる
ことを特徴とする請求項１に記載の指令装置。
【請求項４】
上記指令装置は、更に、
情報を記憶する記憶装置と、
上記記憶装置を用いて、上記実行装置情報取得部が取得した上記実行装置が収集した情報を記憶する実行装置情報記憶部と、
上記記憶装置を用いて、上記実行装置情報取得部が取得した上記実行装置の現在位置についての情報を記憶する位置情報記憶部と、
上記記憶装置を用いて、上記実行装置の活動区域の地形情報を記憶する地形情報記憶部と、
を有することを特徴とする請求項１に記載の指令装置。
【請求項５】
上記指令装置は、更に、
上記表示入力装置を用いて、上記実行装置が収集した情報の表示を指令する情報表示指令を入力する表示指令入力部を有し、
上記収集情報表示部は、
上記表示指令入力部が情報表示指令を入力した場合に、上記実行装置が収集した情報を表示する
ことを特徴とする請求項１に記載の指令装置。
【請求項６】
上記指令装置は、更に、
上記実行装置の活動区域についての情報を取得する区域情報取得部と、
上記表示入力装置を用いて、上記地形情報表示部が表示した活動区域地図に重ねて、上記区域情報取得部が取得した上記実行装置の活動区域についての情報を上記表示画面に表示する区域情報表示部と、
を有することを特徴とする請求項１に記載の指令装置。
【請求項７】
上記指令装置は、更に、
上記表示入力装置を用いて、上記実行指令入力部が実行装置に対する実行指令を入力した場合に、上記実行指令を入力した利用者を認証する利用者認証部を有し、
上記実行指令通知部は、
上記利用者認証部が利用者を認証し、成功した場合に、上記実行指令入力部が入力した実行指令を上記実行装置に対して通知する
ことを特徴とする請求項１に記載の指令装置。
【請求項８】
上記指令装置は、更に、
実行装置に対する実行指令を上記実行装置が実行した結果を予測して、模擬実行結果とする模擬実行結果予測部と、
上記表示入力装置を用いて、上記模擬実行結果予測部に模擬実行結果を予測させる実行指令を、模擬実行指令として入力する模擬実行指令入力部と、
上記表示入力装置を用いて、上記模擬実行結果予測部が予測した模擬実行結果を、上記表示画面に表示する模擬実行結果表示部と、
を有することを特徴とする請求項１に記載の指令装置。
【請求項９】
上記指令装置は、更に、
上記実行装置の活動区域についての情報を、所定の仮定条件に基づいて生成し、模擬区域情報とする模擬区域情報生成部と、
上記表示入力装置を用いて、上記地形情報表示部が表示した活動区域地図に重ねて、上記模擬区域情報生成部が生成した模擬区域情報を、上記表示画面に表示する模擬区域情報表示部と、
を有し、上記模擬実行結果予測部は、
上記模擬区域情報生成部が生成した模擬区域情報に基づいて、上記模擬実行結果を予測する
ことを特徴とする請求項８に記載の指令装置。
【請求項１０】
上記指令装置は、更に、
情報を記憶する記憶装置と、
上記記憶装置を用いて、上記実行指令入力部が入力した上記実行装置に対する実行指令の履歴を、実行指令履歴として記憶する実行指令履歴記憶部と、
上記記憶装置を用いて、上記実行装置情報取得部が取得した上記実行装置が収集した情報の履歴を、実行装置情報履歴として記憶する実行装置情報履歴記憶部と、
上記記憶装置を用いて、上記実行装置情報取得部が取得した上記実行装置の現在位置についての情報の履歴を、位置情報履歴として記憶する位置情報履歴記憶部と、
上記実行指令履歴記憶部が記憶した実行指令履歴及び上記実行装置情報履歴記憶部が記憶した実行装置情報履歴及び上記位置情報履歴記憶部が記憶した位置情報履歴に基づいて、上記実行装置の運用を再現し、上記表示入力装置を用いて、再現した上記実行装置の運用を表示する運用履歴表示部と、
を有することを特徴とする請求項１に記載の指令装置。
【請求項１１】
地図を表示する表示画面を備え、上記表示画面の任意の位置を指示した場合に、指示した位置を検出する表示入力装置を用いて、地形情報表示部が、実行装置の活動区域の地形情報を、活動区域地図として、上記表示画面に表示する地形情報表示工程と、
上記表示入力装置を用いて、位置情報表示部が、上記実行装置の現在位置についての情報に基づいて、上記地形情報表示工程において地形情報表示部が表示した活動区域地図に重ねて、上記実行装置を示す図形を、上記表示画面に表示する位置情報表示工程と、
上記表示入力装置を用いて、収集情報表示部が、上記地形情報表示工程において地形情報表示部が表示した活動区域地図に重ねて、上記実行装置が収集した情報を、上記表示画面に表示する収集情報表示工程と、
上記表示入力装置を用いて、実行指令入力部が、上記実行装置に対して機能の実行を指令する実行指令を入力する実行指令入力工程と、
上記実行装置と通信する通信装置を用いて、実行指令通知部が、上記実行指令入力工程において実行指令入力部が入力した実行装置に対する実行指令を、上記実行装置に対して通知する実行指令通知工程と、
上記通信装置を用いて、実行装置情報取得部が、上記実行装置が通知する上記実行装置の現在位置についての情報及び上記実行装置が収集した情報を取得する実行装置情報取得工程と、
を有することを特徴とする指令方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の実行装置に対する実行指令を伝達する指令装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
多数の実行装置に対し、実行指令を伝達して遠隔操作するシステムにおいて、実行装置が収集した情報を人間が判断し、判断結果に基づいて、実行指令を決定する場合がある。
【０００３】
例えば、近年、紛争地域において、ＵＡＶ（Ｕｎｍａｎｎｅｄ  Ａｅｒｉａｌ  Ｖｅｈｉｃｌｅ：航空無人機）やＵＧＶ（Ｕｎｍａｎｎｅｄ  Ｇｒｏｕｎｄ  Ｖｅｈｉｃｌｅ：陸上無人機）などの無人機が、情報収集、物資輸送、さらに戦闘など、様々な作戦に運用され、大きな成果を挙げている。
米軍では、更なる成果をあげるため、複数の無人機の連携や他のシステムとの連携が検討されている。
例えば、米海軍のＭＭＨ（Ｍｕｌｔｉ−Ｍｉｓｓｉｏｎ  Ｈｅｌｉｃｏｐｔｅｒ）／ＵＡＶ連携構想ではセンサー情報の共有の実現を目指している。
また、米陸海空３軍による無人機の統合運用システムの構築も進められている。
現在はネットワークを活用した無人機の情報統合に関する研究開発が進められ、ＪＡＵＳ（Ｊｏｉｎｔ  Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ  ｆｏｒ  Ｕｎｍａｎｎｅｄ  Ｓｙｓｔｅｍ：無人システム用統合アーキテクチャ）やＪＵＳＣ２（Ｊｏｉｎｔ  Ｕｎｍａｎｎｅｄ  Ｓｙｓｔｅｍｓ  Ｃｏｍｍｏｎ  Ｃｏｎｔｒｏｌ：無人システム共通コントロールアーキテクチャ）として技術検証が行われている。
特に、ＪＵＳＣ２開発プログラムの一つであるＩＣＷＳ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ  Ｃｏｍｂａｔ  Ｗｅａｐｏｎｓ  Ｓｙｓｔｅｍ）プログラムでは、高速艇と複数の無人機による戦闘実験を行い、全ての無人機の制御に必要な情報を一つの画面に表示することが可能である（図２０）。
【非特許文献１】防衛技術ジャーナル、２００４年１２月号、Ｐ１６〜Ｐ２５、「防衛用無人機の動向  −第１回「無人機の全般的概要および水中・水上無人機」−」
【非特許文献２】防衛技術ジャーナル、２００５年２月号、Ｐ１４〜Ｐ２４、「防衛用無人機の動向  −第３回「航空無人機および運用環境」−」
【非特許文献３】防衛技術ジャーナル、２００５年３月号、Ｐ２０〜Ｐ３１、「防衛用無人機の動向  −最終回「無人機の通信技術・統合運用およびペイロードの動向」−」
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このように、実行装置の操作に緊急性を要する場合、様々な要素がボトルネックとなりうる。
例えば、収集した情報を人間に提示する方法について、多数の実行装置が情報を収集するので、収集される情報も膨大になる。この膨大な情報から、的確な判断ができるよう、収集した情報を人間に提示する方法についての工夫が必要である。
上記の従来技術は、この点についての課題を解決したものである。
【０００５】
また、意志決定の方法について、膨大な情報に基づく判断は、一人の人間では不可能であるため、多数の人間が判断に関与することとなる。したがって、それぞれの人間からの実行指令が矛盾しないようにする必要がある。
【０００６】
更に、決定された実行指令を多数の実行装置に伝達する方法について、実行装置が多数であれば、それに対する実行指令の数も膨大となる。したがって、実行指令を実行装置に伝達する方法にも工夫が必要である。
【０００７】
例えば、上記ＩＣＷＳで開発された無人機の情報表示装置において、同一画面上に複数の無人機や車両等から収集した情報を表示することが可能である。しかし、ＩＣＷＳの運用装置も含め、従来の運用装置では収集した情報を表示することに特化しており、複数人による複数の無人機を同時に同装置で命令または操作することは不可能であるという課題を有する。
また、従来の無人機への命令は、情報表示装置とは別の各無人機の管制装置や管制官などの複数の装置と人を介することが必要になり、多くの手間と時間がかかる。このことは操作ミスや伝達ミスを誘発し、正確かつ、より迅速な命令実施のために改善が必要であるという課題を有する。
【０００８】
本発明は、例えば、上記のような課題を解決するためになされたものであり、全体を見渡した、より的確で効率的に作戦の実行を支援する指令装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明にかかる指令装置は、
実行装置と通信する通信装置と、
地図を表示する表示画面を備え、上記表示画面の任意の位置を指示した場合に、指示した位置を検出する表示入力装置と、
上記表示入力装置を用いて、上記実行装置の活動区域の地形情報を、活動区域地図として、上記表示画面に表示する地形情報表示部と、
上記表示入力装置を用いて、上記実行装置の現在位置についての情報に基づいて、上記地形情報表示部が表示した活動区域地図に重ねて、上記実行装置を示す図形を、上記表示画面に表示する位置情報表示部と、
上記表示入力装置を用いて、上記地形情報表示部が表示した活動区域地図に重ねて、上記実行装置が収集した情報を、上記表示画面に表示する収集情報表示部と、
上記表示入力装置を用いて、上記実行装置に対して機能の実行を指令する実行指令を入力する実行指令入力部と、
上記通信装置を用いて、上記実行指令入力部が入力した実行装置に対する実行指令を、上記実行装置に対して通知する実行指令通知部と、
上記通信装置を用いて、上記実行装置が通知する上記実行装置の現在位置についての情報及び上記実行装置が収集した情報を取得する実行装置情報取得部と、
を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、例えば、同一の装置において、複数の無人機が取得する情報を一括管理し、ユーザに適切な情報を提示することにより、複数人による情報共有、状況認識を容易にすると共に、その場から複数のユーザが直接、複数の無人機へ同時に命令を可能にすることで、全体を見渡した、より的確で効率的に作戦の実行を支援できるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
実施の形態１．
この実施の形態では、ＵＡＶ、ＵＧＶなど多種多様の無人機（実行装置の一例）を同時に運用することを可能にする指揮支援装置（指令装置の一例）について述べる。
【００１２】
図１は、この実施の形態における指揮支援装置１００のハードウェア構成の一例を示すハードウェア構成図である。
指揮支援装置１００は、ＣＰＵ９０１（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ：中央処理装置）、記憶装置９０２（例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）・ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などの内部メモリ、ハードディスク装置などの外部メモリ等）、表示装置１１０（表示入力装置の一例）、通信装置９０３、ネットワークインターフェース装置９０４を有する。
【００１３】
ＣＰＵ９０１は、記憶装置９０２が記憶したプログラム等を実行することにより、以下説明する各機能ブロックを実現する。
記憶装置９０２は、ＣＰＵ９０１が実行するプログラム群やファイル群を記憶する。
【００１４】
記憶装置９０２が記憶するプログラム群には、以下に述べる実施の形態の説明において「〜部」「〜エージェント」として説明する機能を実行するプログラムが記憶されている。プログラムは、ＣＰＵ９０１が読み出して、実行される。
ファイル群には、以下に述べる実施の形態の説明において、「〜の判定結果」、「〜の計算結果」、「〜の処理結果」として説明するものが、「〜ファイル」として記憶されている。
また、以下に述べる実施の形態の説明において説明するフローチャートの矢印の部分は主としてデータの入出力を示し、そのデータの入出力のためにデータは、ＲＡＭもしくは磁気ディスク装置、ＦＤ（Ｆｌｅｘｉｂｌｅ  Ｄｉｓｋ）、光ディスク、ＣＤ（コンパクトディスク）、ＭＤ（ミニディスク）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）等のその他の記録媒体に記録される。あるいは、信号線やその他の伝送媒体により伝送される。
【００１５】
また、以下に述べる実施の形態の説明において「〜部」として説明するものは、ＲＯＭに記憶されたファームウェアで実現されていても構わない。或いは、ソフトウェアのみ、或いは、ハードウェアのみ、或いは、ソフトウェアとハードウェアとの組み合わせ、さらには、ファームウェアとの組み合わせで実施されても構わない。
【００１６】
表示装置１１０は、地図などの画像情報や文字情報を表示する表示画面を備えた大画面表示装置である。
また、表示装置１１０は、例えば、タッチパネル式のセンサーにより、表示した情報のどの部分を指示したかを検出する。これにより、例えば、画面に表示したボタンに使用者が触れることで、コマンドを入力することができる。
表示装置１１０は、例えば、テーブル型をしており、その周囲を、数人〜１０数人で囲むことができる大きさを有する。これにより、複数人の使用者が同時に、表示装置１１０に表示された情報を見ることで、同一の情報を全員で共有できる。なお、表示装置１１０は、壁掛け型であってもよい。
指示の方式としては、例えば、手で画面に触れる、レーザーポインタなどで画面を指示するなどの方式がある。レーザーポインタなどを用いる方式は、手が届かない範囲であっても指示が可能であるから、好ましい。
【００１７】
通信装置９０３は、無人機２００と無線通信をすることにより、無人機２００に対する命令（指令）を送信し、無人機２００からの情報などを受信する。
【００１８】
ネットワークインターフェース装置９０４は、例えば、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）やインターネットなどに接続し、指揮支援装置１００と他の装置との間の情報交換を可能とする。
【００１９】
図２は、この実施の形態における指揮支援装置１００の機能ブロックの構成の一例を示すブロック構成図である。
指揮支援装置１００は、表示装置１１０、表示情報管理部１２０、無人機管理部１３０、外部情報管理部１４０（区域情報取得部の一例）、データベース１５０（地形情報記憶部の一例）、ユーザ認証部１６０（利用者認証部の一例）、無人機通信部１７０（実行指令通知部、実行装置情報取得部の一例）を有する。
【００２０】
表示情報管理部１２０は、表示装置１１０に表示する無人機の情報や地形情報を管理し、取得したデータで画面を生成する。
無人機管理部１３０は、表示している個々の無人機２００（２００ａ〜２００ｃ）の情報、保有機能を管理する無人機エージェント１３１（１３１ａ〜１３１ｃ、実行装置情報記憶部、位置情報記憶部の一例）を生成し、個々の無人機の制御を実行する。
外部情報管理部１４０は、監視情報や気象情報などの無人機２００が展開する地域の情報を提供するレーダ装置や人工衛星などの外部情報源３００からの情報（外部情報、区域情報）を受信し、表示情報として表示情報管理部１２０に提供する。
データベース１５０は、無人機２００の取得した情報や命令履歴、外部情報管理部１４０が取得した無人機が展開している地形情報などの全てのデータと、各無人機の基本データや作戦の基本シナリオを保存する。
ユーザ認証部１６０は、無人機へ命令する権限などをユーザ管理、認証を行う。
無人機通信部１７０は、無人機２００との通信を管理する。
【００２１】
図３は、この実施の形態における表示情報管理部１２０の詳細の一例を示す詳細ブロック図である。
表示情報管理部１２０は、地形情報表示部１２１、区域情報表示部１２２、位置情報表示部１２３、収集情報表示部１２４、実行指令入力部１２５、表示指令入力部１２６を有する。
【００２２】
地形情報表示部１２１は、データベース１５０が記憶装置９０２を用いて記憶した地形情報に基づいて、無人機２００が活動する区域の地図（活動区域地図）を生成し、表示装置１１０を用いて表示する。
区域情報表示部１２２は、外部情報管理部１４０が外部情報源３００から取得した気象情報などの外部情報（区域情報）を、活動区域地図に重ねて、表示装置１１０を用いて表示する。
位置情報表示部１２３は、無人機管理部１３０の無人機エージェント１３１が記憶装置９０２を用いて記憶した位置情報に基づいて、無人機２００を示す図形（例えば、アイコン４０１ａ〜４０１ｃなど）を表示する位置を求め、活動区域地図に重ねて、表示装置１１０を用いて表示する。
収集情報表示部１２４は、利用者の指令に応じて、無人機管理部１３０の無人機エージェント１３１が記憶装置９０２を用いて記憶した撮影データ・燃料の残量などの情報（収集情報）を、活動区域地図に重ねて、表示装置１１０を用いて表示する。
実行指令入力部１２５は、利用者が選択した無人機２００が実行可能な指令を示す図形（例えば、撮影ボタン）を、表示装置１１０を用いて、無人機２００を示す図形の近傍に表示する。表示した図形を利用者が指示した場合に、その図形が示す指令を入力する。実行指令入力部１２５は、入力した指令を実行指令として、無人機管理部１３０の無人機エージェント１３１に通知する。
表示指令入力部１２６は、利用者が選択した無人機２００に関する情報（例えば、燃料の残量や撮影データなど）を示す図形（例えば、画像表示ボタン）を、表示装置１１０を用いて、無人機２００を示す図形の近傍に表示する。表示した図形を利用者が指示した場合に、その図形が示す情報の取得を無人機管理部１３０の無人機エージェント１３１に要求する表示指令を通知する。無人機エージェント１３１は、表示指令で要求された情報を、収集情報表示部１２４に通知する。収集情報表示部１２４が、表示指令で要求された情報を、表示装置１１０を用いて表示する。
【００２３】
図４は、この実施の形態における指揮支援装置１００の運用時の様子の一例を示す図である。
【００２４】
この実施の形態における指揮支援装置１００は、作戦を実行している地域の地形情報、運用管理下にある複数の無人機２００から得られる位置情報、撮影データ、無人機２００の運用状況など、無人機２００から得られる全ての情報を保持管理し、ユーザの要求に応じて情報を表示し、情報収集や移動などのユーザの命令を表示している無人機２００全てに、同一画面上で同時に指示できる。
無人機２００は、指揮支援装置１００に対して、収集した情報、保持している内部情報を送信すると共に、ユーザの命令を受け、無人機２００が搭載する機能を実行する。
【００２５】
図４において、指揮支援装置１００は、地形情報、無人機２００の位置、ユーザから要求された情報などを表示し、無人機２００の移動や無人機２００が付帯する機能を実行させる機能実行（実行指令）を指示する。
【００２６】
事前に決定した無人機２００を用いる作戦が、開始時間に従って実行されたと想定する。
その時、指揮支援装置１００は、起動時に無人機管理部１３０から作戦の基本シナリオや、無人機の基本データをデータベース１５０から取得し、内部の処理領域内に各無人機２００ａ〜２００ｃの無人機エージェント１３１ａ〜１３１ｃを作成、無人機２００の管理処理を開始する。無人機管理部１３０は、複数の無人機エージェント１３１を独立に処理することができる。
【００２７】
無人機エージェント１３１は、実際に行動している無人機２００の計算プロセスとして無人機管理部１３０の処理領域（計算機内のメモリなど）内に常駐し、無人機２００が行動を完了するまで、ユーザと無人機２００のインタラクションの仲介、無人機のデータ管理などの処理を続ける。
無人機管理部１３０は、無人機２００からの通信をきっかけに、データベース１５０から取得したエージェントの基本データをもとに無人機エージェント１３１を生成し、処理を開始させる。
【００２８】
無人機エージェント１３１は、表示情報管理部１２０などに対して、無人機２００の代理として振舞う。すなわち、表示情報管理部１２０から無人機２００に対する指令を受け、また、無人機２００が収集した情報などを記憶して、表示情報管理部１２０などに引き渡す。
例えば、無人機エージェント１３１は、移動先を指定した移動指令を受けると、データベース１５０（地形情報記憶部）が記憶した地形情報などに基づいて、実際の移動経路を計算し、無人機２００に対する具体的な指令を生成する。これにより、表示情報管理部１２０などは、抽象的な指令を出すだけでよい。また、指揮支援装置１００と比べて計算能力が低い無人機２００における計算量を削減できる。
【００２９】
無人機エージェント１３１は、無人機２００のデータ（飛行速度、燃費などの能力、装備品や搭載武器など）、現在実行している作戦の基本シナリオ（初期目的、搭載燃料、ミサイル数など）を基本データとして保有する。
また、無人機エージェント１３１は、時間経過による燃料消費や攻撃によるミサイル数減少など無人機２００の現在の状況を、無人機通信部１７０を用いて周期的に取得し、無人機エージェント１３１内にそのときの時刻と共に内部データとして一時記録し、定期的にデータベース１５０に情報を送信する。
【００３０】
無人機エージェント１３１（位置情報記憶部、実行装置情報記憶部）は、無人機２００が送信し、無人機通信部１７０（実行装置情報取得部）が受信した無人機２００の位置情報及び収集情報を記憶・管理する。この例では、これらの情報をデータベース１５０に登録して、記憶装置９０２に記憶させることにより、これらの情報を管理する。しかし、データベース１５０を用いず、直接、記憶装置９０２に記憶させることとしてもよい。
無人機２００の位置情報や燃料の残量などの収集情報の照会を、表示情報管理部１２０の表示指令入力部１２６から受けた場合、無人機エージェント１３１がこれらの情報を記憶・管理しているので、その都度、無人機２００と通信する必要はなく、必要な情報をすばやく表示することができる。
【００３１】
通常、指揮支援装置１００は、表示装置１１０上に、無人機２００が展開している場所の情報と無人機２００の現在の位置情報とを刻々と表示する。
場所の情報には、無人機が展開している地形情報、外部情報源３００が提供しているレーダ監視情報や気象情報など（区域情報）がある。
表示情報管理部１２０では、地形情報表示部１２１が、データベース１５０（地形情報記憶部）から地図情報（地形情報）を取得する。
また、区域情報表示部１２２が、外部情報管理部１４０（区域情報取得部）からそれ以外の場所の情報（区域情報）を取得する。
更に、位置情報表示部１２３が、無人機管理部１３０から無人機２００の位置情報を取得する。
表示情報管理部１２０は、地形情報にそれ以外の情報をマッピングし、表示装置１１０を用いて表示する。
表示装置１１０には、表示画面上に無人機２００や周辺の状況が表示され、複数のユーザが同時に見ることができる。表示装置１１０は、同一画面上で情報表示や命令などの操作をするため、大画面のタッチパネル方式の画面を備えている。
【００３２】
なお、この実施の形態の無人機２００は、指揮支援装置１００で運用するため、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ：全地球測位システム）を用いて現在位置を測定する機能、燃料やミサイルの残量などのリソース情報を収集する機能、内部の計算機やエンジンなどの機器の異常など状態を監視する機能、要求に応じてまたは周期的に収集したデータや検出した内部データを指定した条件で取得した情報を送信する機能、外部からの命令を受信し、処理の実行や行動を制御できる機能、そして設定した条件、例えば周波数やプロトコルにしたがい、指揮支援装置１００と通信する機能を有している。
【００３３】
無人機エージェント１３１が管理するデータとしては、例えば、周期情報とイベント情報の２種類がある。
周期情報とは、無人機２００から周期的に取得した位置情報（緯度／経度）、リソース情報、無人機内部の状態監視情報を現在の時刻を主キーとしたデータ列である。
イベント情報とは、ユーザからの命令、その命令の実行結果、無人機２００が自動に行った行動情報などの何かの外的要因で処理し生成した周期情報以外の情報であり、現在の時刻を主キーとしたデータ列である。
【００３４】
無人機エージェント１３１は、定期的に無人機２００の周期情報やイベント情報をデータベース１５０に登録する。
同様に、外部情報管理部１４０は、外部情報源３００から取得した情報に時刻データを付与して、データベース１５０に登録する。
【００３５】
ユーザ（使用者）は、関心のある無人機２００の情報、例えば、無人機２００が撮影した画像情報や無人機２００の残燃料と活動可能時間などの情報を確認したい場合には、表示装置１１０上に表示される無人機２００のアイコンに触れ、表示される画面に従い、情報を表示装置１１０上で確認することが可能である。
このとき、表示装置１１０で無人機２００が指定されたことは、表示情報管理部１２０を介して無人機エージェント１３１に送信される。
【００３６】
表示装置１１０（表示入力装置）は、ユーザが表示画面上の任意の位置を指示したことを検出する。
表示情報管理部１２０は、表示装置１１０が検出した指示位置より、そこに何を表示しているかを判断する。
表示情報管理部１２０は、そこに表示しているものが、無人機２００のアイコンであると判断した場合、その無人機２００が選択されたと判断する。
あるいは、指示位置の誤差を考慮して、無人機２００のアイコンをぴったり指示しなくても、無人機２００のアイコンの周辺を指示すれば、その無人機２００が選択されたと判断することとしてもよい。
【００３７】
無人機エージェント１３１は、要求と表示状況に応じた情報を、データベース１５０と内部情報から検索、選択し、表示情報管理部１２０の収集情報表示部１２４に送信する。
収集情報表示部１２４は、そのデータを別画面として、表示装置１１０上、指定された無人機２００を示すアイコンの近傍に表示する。
【００３８】
以下、無人機２００の例として二機の航空無人機２００ａ，２００ｂと一機の陸上無人機２００ｃを４人のユーザで運用する場合を取り上げ、その操作について述べる。
【００３９】
作戦に従い指定時間に、無人機２００ａ、無人機２００ｂ、無人機２００ｃが起動する。
このとき、指揮支援装置１００はすでに起動し、無人機２００ａ〜２００ｃから情報が送られてくるまで待機している。
無人機２００ａ、無人機２００ｂ、無人機２００ｃは、起動をすると同時に周期情報を司令部（指揮支援装置１００）に送信する。
無人機管理部１３０は、各無人機２００ａ〜２００ｃが送信した周期情報を、無人機通信部１７０を介して受信し、周期情報をもとに各々の無人機エージェント１３１ａ〜１３１ｃを生成し、処理を開始する。
無人機エージェント１３１ａ〜１３１ｃは、周期情報から得た無人機２００ａ〜２００ｃの位置情報を表示情報管理部１２０の位置情報表示部１２３に送信する。
【００４０】
表示情報管理部１２０は、最初にデータベース１５０から作戦の基本シナリオを取得する。
基本シナリオのデータには、例えば、作戦開始時の位置情報などがある。
表示情報管理部１２０は、基本シナリオ内の位置情報から、周辺の地図や建物や基地などの情報をデータベース１５０から取得する。同時に、外部情報管理部１４０から得た外部情報源３００の情報と、無人機管理部１３０から得た各無人機２００ａ〜２００ｃの位置情報を合わせ、表示データを生成し、表示装置１１０に表示させる。その後、周期的に各無人機２００ａ〜２００ｃの周期情報や外部情報管理部１４０からの外部情報を取得して、表示データを変更し、表示装置１１０に表示させる。
【００４１】
図５は、この実施の形態における指揮支援装置１００を用いた指令方法の処理（実行装置情報受信処理）の流れの一例を示すフローチャート図である。
Ｓ６１において、無人機通信部１７０は、無人機２００ａ〜２００ｃが送信した収集情報（位置情報を含む）を、通信装置９０３を用いて受信する（実行装置情報取得工程）。
Ｓ６２において、無人機通信部１７０は、受信した収集情報を、対応する無人機エージェント１３１ａ〜１３１ｃに通知する。
Ｓ６３において、無人機エージェント１３１ａ〜１３１ｃは、通知された収集情報を、記憶装置９０２を用いて記憶する。
Ｓ６４において、無人機エージェント１３１ａ〜１３１ｃは、通知された収集情報が、無人機２００ａ〜２００ｃに対して通知した実行指令を実行した結果についての情報であるか否かを判断する。実行指令の実行結果である場合には、Ｓ６５へ進む。
Ｓ６５において、無人機エージェント１３１ａ〜１３１ｃは、収集情報（実行結果）を、収集情報表示部１２４に対して、通知する。
Ｓ６６において、収集情報表示部１２４は、無人機エージェント１３１ａ〜１３１ｃが通知した収集情報（実行結果）を取得し、表示装置１１０を用いて表示する（収集情報表示工程）。
【００４２】
図６は、この実施の形態における指揮支援装置１００を用いた指令方法の処理（表示入力処理）の流れの一例を示すフローチャート図である。
Ｓ７１において、地形情報表示部１２１は、データベース１５０から地形情報を取得し、取得した地形情報に基づいて活動地域地図を生成し、表示装置１１０を用いて表示する（地形情報表示工程）。
Ｓ７２において、区域情報表示部１２２は、外部情報管理部１４０から外部情報（区域情報）を取得し、表示装置１１０を用いて表示する（区域情報表示工程）。
Ｓ７３において、位置情報表示部１２３は、無人機エージェント１３１ａ〜１３１ｃから位置情報を取得し、取得した位置情報に基づいて無人機２００ａ〜２００ｃのアイコン４０１ａ〜４０１ｃを表示する位置を算出し、表示装置１１０を用いて表示する（位置情報表示工程）。
Ｓ７４において、表示装置１１０がユーザの指示を検出したか否かを判断する。検出した場合には、Ｓ７５へ進む。
Ｓ７５において、実行指令入力部１２５・表示指令入力部１２６は、ユーザの指示による入力内容が、実行指令であるか、表示指令であるかを判断する。実行指令である場合には、Ｓ８１へ進む。表示指令である場合には、Ｓ９１へ進む（実行指令入力工程・表示指令入力工程）。
【００４３】
Ｓ８１において、実行指令入力部１２５は、選択した無人機２００の無人機エージェント１３１に対して、入力した実行指令を通知する。
Ｓ８２において、無人機エージェント１３１は、無人機通信部１７０に対して、通知された実行指令を通知する。
Ｓ８３において、無人機通信部１７０は、選択した無人機２００に対して、通知された実行指令を、通信装置９０３を用いて送信する。
【００４４】
Ｓ９１において、表示指令入力部１２６は、選択した無人機２００の無人機エージェント１３１に対して、入力した表示指令を通知する。
Ｓ９２において、無人機エージェント１３１は、表示指令で指定された情報（収集情報）を、収集情報表示部１２４に対して通知する。
Ｓ９３において、収集情報表示部１２４は、通知された収集情報を、表示装置１１０を用いて表示する（収集情報表示工程）。
【００４５】
図７は、この実施の形態において、指揮支援装置１００を用いて指揮を行なう時の操作の流れの一例を示すフローチャート図である。
図８は、この実施の形態において、１機の航空無人機を想定した無人機２００に関して表示装置１１０上に表示される画面の一例を示す図である。
【００４６】
ユーザ８０１が表示装置１１０に表示された無人機２００ａを選択する（Ｓ０１）。
表示情報管理部１２０（実行指令入力部１２５及び表示指令入力部１２６）は、該当する無人機エージェント１３１ａから情報を取得する。表示情報管理部１２０は、取得した情報に基づいて、選択画面Ｗ２１を生成する。表示情報管理部１２０は、生成した選択画面Ｗ２１を、表示装置１１０を用いて表示する。
ここでは、選択画面Ｗ２１には選択項目として、「撮影画像表示」、「無人機状況表示」、「機能実行」、そして操作を終了するための「終了」が表示される。
【００４７】
なお、表示情報管理部１２０（実行指令入力部１２５及び表示指令入力部１２６）は、同時に複数の無人機２００が選択された場合、選択された複数の無人機２００のそれぞれについて、選択画面Ｗ２１を表示する。
したがって、すでに無人機２００ａに関する画面を表示している間に、他のユーザ８０２は、他の無人機２００ｂを選択し、更に他のユーザ８０４は、更に他の無人機２００ｃを選択し、それぞれ同様に、表示装置１１０に選択画面Ｗ２１を表示することが可能である。
【００４８】
ユーザ８０１が、無人機２００ａが過去に撮影画像を見たい場合には、選択画面Ｗ２１の「撮影画像表示」を触ることにより「撮影画像表示」を指定する（Ｓ０２）。
表示装置１１０がこれを検出し、表示指令入力部１２６は「撮影画像表示」コマンドが入力されたと判断する。
その後、表示情報管理部１２０の表示指令入力部１２６は、選択された無人機２００ａの無人機エージェント１３１ａに対して、命令（画像データ一覧要求）を送信する。
無人機エージェント１３１ａは、データベース１５０を検索し、イベント情報から過去に撮影し、表示可能な画像データの一覧を取得し、表示情報管理部１２０の表示指令入力部１２６に送信する。
表示情報管理部１２０の表示指令入力部１２６は、送信された情報から撮影画像選択画面Ｗ２２を生成し、表示装置１１０に表示する。撮影画像選択画面Ｗ２２には、過去に撮影した画像の撮影日時、場所などがリストとして表示される。
【００４９】
ここで、ユーザ８０１は、リスト中の画像タイトルを触ることにより、見たい画像を指定する（Ｓ０３）。
表示装置１１０がこれを検出し、表示指令入力部１２６は、どの画像が指定されたかを判断する。表示指令入力部１２６は、指定された画像データの取得要求を、無人機エージェント１３１ａに送信する。
無人機エージェント１３１ａは、ユーザ８０１の指定結果を受信し、データベース１５０から、指定画像のデータを取得する。
無人機エージェント１３１ａは、取得した画像データを、表示情報管理部１２０の収集情報表示部１２４に送信する。
表示情報管理部１２０の収集情報表示部１２４は、画像表示画面Ｗ１９を生成し、表示装置１１０の表示画面に画像表示画面Ｗ１９を表示する（Ｓ０４）。
これにより、指揮支援装置１００の周りのユーザがほぼ同時に画像を共有して見ることが可能となる。
【００５０】
画像を見終わった場合、または次の操作をする場合、ユーザは各画面内に表示している「終了」を指定し、画面を消去する。
表示装置１１０がこれを検出し、収集情報表示部１２４は、表示装置１１０の表示画面から、画像表示画面Ｗ１９を消去する。
【００５１】
また、ユーザ８０２が無人機２００ｂの稼動状況を知りたい場合には、同様に選択画面Ｗ２１を表示させた後、「無人機状況表示」を触ることにより「無人機状況表示」を指定する（Ｓ０２）。
表示装置１１０がこれを検出し、表示指令入力部１２６は「無人機状況表示」コマンドが入力されたと判断する。
表示指令入力部１２６は、選択された無人機２００ｂの無人機エージェント１３１ｂに対して、無人機状況の取得要求を送信する。
その後、無人機エージェント１３１ｂは、データベース１５０または内部情報から、無人機２００ｂの燃料の残量と航続時間、故障箇所などを取得し、表示情報管理部１２０の収集情報表示部１２４に送信する。
表示情報管理部１２０の収集情報表示部１２４は、取得した無人機２００ｂの情報をもとに無人機状況表示画面Ｗ２０を生成し、表示装置１１０に表示する。
【００５２】
同様に、ユーザ８０４は無人機２００ｃの稼動状況を表示装置１１０上に表示させることが可能である。
【００５３】
これにより、複数人がほぼ同時に無人機の稼動状況を見ることができる（Ｓ０５）。
画像を見終わった場合、または次の操作をする場合、各画面内に表示している「終了」を指定し、画面を消去する。
【００５４】
ユーザ８０１が無人機２００ａに命令する場合には、選択画面Ｗ２１の「機能実行」を触ることにより、「機能実行」を指定する（Ｓ０２）。
表示装置１１０がこれを検出し、実行指令入力部１２５は、「機能実行」コマンドが入力されたと判断する。
実行指令入力部１２５は、選択された無人機２００ａの無人機エージェント１３１に対して、現在実行可能な機能の一覧を要求する。
無人機エージェント１３１は、内部情報から現在実行可能な機能を抽出して、一覧を作成し、実行指令入力部１２５に送信する。
その後、表示情報管理部１２０の実行指令入力部１２５は、無人機エージェント１３１ａから取得した現在実行可能な機能の一覧（実行指令候補）に基づいて、機能実行選択画面Ｗ２３を生成し、表示装置１１０に表示する。例えば、このとき実行可能な機能が機能実行選択画面Ｗ２３に「撮影」、「移動」、「攻撃」と表示される。
【００５５】
ここで、ユーザ８０１が「撮影」を指定した場合には（Ｓ０６）、撮影設定画面Ｗ２４が表示される。撮影設定画面Ｗ２４には、設定項目として「場所」、「時間」、「倍率」が各々表示される。
ユーザ８０１は、表示装置１１０に表示されている無人機２００ａの位置や地形、無人機状況表示画面Ｗ２０に表示された情報などを考慮し、また他のユーザたちと議論しながら、無人機２００ａを用いて、どの場所を撮影するかを決定し、その指示内容を「場所」、「時間」、「倍率」の順に指定する。
【００５６】
最初に、「場所」の設定を行なう（Ｓ０７）。
ユーザ８０１は、表示装置１１０に表示される地図上で、希望する場所を触ることにより、撮影場所を指定する。
表示装置１１０がこれを検出し、実行指令入力部１２５は、撮影場所が指定されたと判断する。
指定場所は、表示情報管理部１２０の実行指令入力部１２５から無人機エージェント１３１ａに送信される。
無人機エージェント１３１ａは、内部情報から無人機２００ａの燃料の残量と現在位置を取得し、指定場所まで移動可能か、その場合の最短到着予定時間、また撮影後に基地に帰還できるかを計算し、その結果を表示情報管理部１２０の実行指令入力部１２５に送信する。
表示情報管理部１２０の実行指令入力部１２５は、無人機エージェント１３１ａの処理結果を用いて、撮影設定画面Ｗ２４の表示内容を更新する。
【００５７】
また、撮影場所に移動が可能である場合には（Ｓ０８）、最短到着予定時間が「時間」の初期設定値として表示される。
ここで、ユーザ８０１が表示された時間を変更する場合は、「時間」の横にある「時間修正」を指定して、表示装置１１０上に入力用キーボードＷ２７を表示し、希望する時間を入力する（Ｓ０９）。
最短到着予定時間より前の時間を入力すると、入力欄がリセットされ再入力が求められる。
時間指定完了後、「倍率」選択し、倍率選択画面Ｗ２５を表示後、倍率を選択する（Ｓ１０）。
【００５８】
指定場所に無人機が移動できない場合には（Ｓ０８）、場所を再指定し、無人機エージェント１３１ａの判定結果を待ち、その後同様に「時間」、「倍率」を設定する。
【００５９】
「場所」、「時間」、「倍率」を設定完了後、撮影設定画面Ｗ２４で「実行」を選択することにより、ユーザ８０１は、無人機２００ａへの命令を完了する。
【００６０】
次に、ユーザ認証部１６０（利用者認証部）が、ユーザ８０１が無人機２００ａに対して「撮影」指令をする権限を有するかの認証を行う。
このとき表示している画面の近傍に、実行指令入力部１２５が、ユーザ認証画面Ｗ３０と、入力用キーボードＷ２７を表示する。
【００６１】
図９は、この実施の形態において、表示装置１１０上に表示されるユーザ認証画面の一例を示す図である。
【００６２】
ユーザ８０１は、ユーザ認証画面Ｗ３０に、ユーザ名、パスワードを入力する。ユーザ名とパスワード入力後、ユーザ認証画面Ｗ３０内の「認証」を選択する。
表示装置１１０がこれを検出し、実行指令入力部１２５は、ユーザ名及びパスワードを取得する。
選択後、ユーザ情報（ユーザ名とパスワード）は、命令（「撮影」指令）と共に表示情報管理部１２０の実行指令入力部１２５が、選択した無人機２００ａに該当する無人機管理部１３０内の無人機エージェント１３１ａに送信する。
【００６３】
無人機エージェント１３１ａは、ユーザ認証部１６０にユーザ情報と無人機２００ａの個体情報を送信し、ユーザが無人機２００ａに命令できるかの認証を依頼する。
ユーザ認証部１６０は、ユーザが命令可能な無人機２００のリストをデータとして保有し、入力されたデータから指定されたユーザをキーにしてリスト内に無人機２００ａがあるかを判断し、その結果を無人機エージェント１３１ａに送信する（Ｓ１１）。
【００６４】
認証に失敗した場合は、命令内容は破棄され、機能実行選択画面Ｗ２３が表示される。
【００６５】
認証に成功した場合、命令（「撮影」指令）は、無人機エージェント１３１ａが無人機通信部１７０を介して無人機２００ａに送信する。
無人機２００ａは、これを受信し、指令にしたがって、指定場所に移動し、指定場所を撮影する。
無人機２００ａは、指定場所を撮影後、実行結果と画像データを指揮支援装置１００に送信する（Ｓ１２）。
【００６６】
無人機２００ａが送信する実行結果と撮影データは、無人機通信部１７０を介して無人機エージェント１３１ａが取得する。
無人機エージェント１３１ａは、これをイベント情報として保持し、同時にデータベース１５０に記録する。
イベント情報のうち実行結果は、表示情報管理部１２０の収集情報表示部１２４に送信される。収集情報表示部１２４は、表示装置１１０の表示画面の無人機２００ａのアイコン４０１ａの近傍に、成功／失敗等を表示する。
命令成功時、ユーザ８０１は、選択画面Ｗ２１、撮影画像選択画面Ｗ２２を開き、撮影した画像を確認する。
【００６７】
一方、ユーザ８０１が無人機２００ａに撮影命令を出そうとしているのと同時並行して、ユーザ８０４は、情報を表示している無人機２００ｃに移動を命令することが可能である。
ユーザ８０４は、上記した手順にしたがって、機能実行選択画面Ｗ２３を表示させ、機能実行選択画面Ｗ２３において「移動」を指定すると（Ｓ０６）、移動設定画面Ｗ２６が表示される。
すなわち、表示装置１１０がユーザ８０４の操作を検出し、実行指令入力部１２５が移動設定画面Ｗ２６を、表示装置１１０を用いて表示する。
【００６８】
移動設定画面Ｗ２６には、設定項目として「場所」、「時間」が表示され、ユーザ８０４は、ユーザ８０３とともに全体の状況を見ながら、無人機の移動先、移動時間を議論し、その結果を、撮影設定画面Ｗ２４での「撮影」の命令と同様の操作により、場所、時間を設定し（Ｓ１３、Ｓ１４、Ｓ１５）、無人機２００ｃに移動の命令を送信する（Ｓ１６）。
すなわち、表示装置１１０がユーザ８０４の操作を検出し、実行指令入力部１２５が移動指令を入力する。実行指令入力部１２５は、選択された無人機２００ｃの無人機エージェント１３１ｃに通知する。無人機エージェント１３１ｃは、移動指令を無人機通信部１７０に通知する。無人機通信部１７０は、通知された移動指令を、無人機２００ｃに対して、通信装置９０３を用いて送信する。
【００６９】
ただし、「移動」では「倍率」の設定はしない。命令の実行結果は、「撮影」の命令と同様に、表示装置１１０上の指定した無人機２００ｃのアイコン４０１ｃの近傍に表示される（Ｓ１７）。
【００７０】
一方、他のユーザが無人機に命令を出そうとしているとほぼ同時に、ユーザ８０２は、情報を表示している無人機２００ｂに攻撃を命令することが可能である。
ユーザ８０２は、上記した手順にしたがって、機能実行選択画面Ｗ２３を表示させ、機能実行選択画面Ｗ２３において「攻撃」を指定すると（Ｓ０６）、攻撃設定画面Ｗ２８が表示される。
すなわち、表示装置１１０がユーザ８０２の操作を検出し、実行指令入力部１２５が攻撃設定画面Ｗ２８を、表示装置１１０を用いて表示する。
【００７１】
攻撃設定画面Ｗ２８には、設定項目として「場所」、「時間」、「武器」が表示され、ユーザ８０２は、撮影設定画面Ｗ２４での「撮影」の命令と同様の操作により、場所、時間を設定する（Ｓ１８、Ｓ１９、Ｓ２０）。
時間を設定後、攻撃設定画面Ｗ２８にて「武器」を他の項目と同様に選択し、武器選択画面Ｗ２９を開き、表示されている武器から使用する武器を選択する。
選択後、「撮影」の命令と同様の操作により、無人機の命令を送信する（Ｓ２２）。
命令の実行結果は、「撮影」の命令と同様に、表示装置１１０上の指定した無人機２００ｂ近傍に表示される（Ｓ２３）。
【００７２】
以上のように、この実施の形態によれば、複数のユーザが、同時に個々の無人機が収集した情報を表示することができ、また同時に命令することが可能となる。
これにより、複数の人や装置を介さずに、短時間で命令の指示を行い、実行結果を得ることができ、迅速かつ的確な無人機による作戦を実行し支援することが可能になるという効果を奏する。
【００７３】
このように、実行装置の状況等を表示する表示入力装置を用いて、実行装置に対する指令を入力するので、利用者が状況を把握し、その場で指令を出すことができ、迅速な指令ができるという効果を奏する。
また、表示入力装置は、利用者が指示したことを検出し、指示した場所に表示された対象に基づいて指令等を入力するので、操作ミスを少なくすることができ、正確な指令ができるという効果を奏する。
【００７４】
また、表示入力装置の表示画面に表示された、実行装置を示す図形の近傍に、実行指令候補を表示して、表示した実行指令候補から利用者が実行指令を選択するので、実行可能な実行指令を利用者が把握しながら、指令を選択でき、迅速な判断ができるという効果を奏する。
【００７５】
また、表示入力装置を用いて複数の実行指令を、同時並行して入力することができるので、１つの表示入力装置を用いて、多数の実行装置に対する実行指令を、複数の利用者が同時に入力することができ、迅速な指令の入力ができるという効果を奏する。
【００７６】
また、記憶装置を用いて、位置情報、収集情報などを記憶するので、利用者が実行装置の状態を知りたいときに、実行装置と通信することなく、素早く情報を表示でき、迅速な状況判断ができるという効果を奏する。
【００７７】
また、実行装置が収集した情報の表示を指令する表示指令を入力することにより、情報を表示するので、膨大な情報のなかから、利用者が知りたい情報だけを表示することができるという効果を奏する。
【００７８】
また、実行装置の活動区域についての情報を、活動区域地図に重ねて表示するので、状況の把握が容易となり、迅速な判断が可能であるという効果を奏する。
【００７９】
また、実行指令を入力した場合に、入力した利用者を認証してから、実行装置に実行指令を送信するので、例えば、複数の利用者が、一つの実行装置に対して矛盾する実行指令をすることを防ぐことができるという効果を奏する。
【００８０】
また、表示入力装置は、大画面の表示画面を有しているので、複数の利用者が同一の情報を共有でき、互いに矛盾した実行指令をすることを防ぐことができるという効果を奏する。
【００８１】
このような指令装置を用いて、実行装置に対して指令を行う指令方法は、実行装置の状況等を表示する表示入力装置を用いて、実行装置に対する指令を入力するので、利用者が状況を把握し、その場で指令を出すことができ、迅速な指令ができるという効果を奏する。
【００８２】
実施の形態２．
図１０は、この実施の形態における指揮支援装置１００（指令装置の一例）の機能ブロックの構成の一例を示す図である。
【００８３】
図１０において、指揮支援装置１００は、実施の形態１で説明した各部のほか、外部模擬管理部１８０（模擬実行結果予測部）を有する。
外部模擬管理部１８０は、シミュレータ１９０に必要な情報を送信するとともに、模擬結果を収集し、表示情報管理部１２０に表示データとして送信する。
シミュレータ１９０は、ネットワークで指揮支援装置１００に接続されている。
この例では、外部模擬管理部１８０は、外部にあるシミュレータ１９０によるシミュレーションの結果を取得することで、実行結果を予測している。しかし、外部模擬管理部１８０がシミュレータ１９０を内蔵し、内部でシミュレーションを行うことにより、実行結果を予測することとしてもよい。
【００８４】
図１１は、この実施の形態における表示情報管理部１２０の詳細の一例を示す詳細ブロック図である。
表示情報管理部１２０は、模擬実行指令入力部１２７、模擬実行結果表示部１２８を有する。なお、表示情報管理部１２０は、このほか、地形情報表示部１２１、区域情報表示部１２２、位置情報表示部１２３、収集情報表示部１２４、実行指令入力部１２５、表示指令入力部１２６も有しているが、実施の形態１で図３を用いて説明したものと共通なので、ここでは記載を省略してある。
【００８５】
模擬実行指令入力部１２７は、利用者が選択した無人機２００が実行可能な指令を示す図形（例えば、模擬指令ボタン）を、表示装置１１０を用いて、無人機２００を示す図形の近傍に表示する。表示した図形を利用者が指示した場合に、その図形が示す指令を入力する。しかし、模擬実行指令入力部１２７は、入力した指令を、無人機エージェント１３１に通知するのではなく、模擬実行指令として、外部模擬管理部１８０に通知する。
【００８６】
外部模擬管理部１８０は、通知された模擬実行指令に基づいて、その指令を実行した結果を予測する。外部模擬管理部１８０は、予測した結果を、模擬実行結果として、模擬実行結果表示部１２８に通知する。
【００８７】
模擬実行結果表示部１２８は、外部模擬管理部１８０から通知された模擬実行結果を、表示装置１１０を用いて表示する。
【００８８】
図１２は、この実施の形態において、指揮支援装置１００を用いて指揮を行なう時の操作の流れ（抜粋）の一例を示すフローチャート図である。
図１３は、この実施の形態における、表示画面（抜粋）の一例を示す図である。
【００８９】
図１３において、指揮支援装置１００が表示する表示画面には、シミュレータ１９０の情報を選択することを可能とした選択画面Ｗ３３、シミュレータ１９０がシミュレーションを実行する時に必要な各種設定を行なうためのシミュレーション設定画面Ｗ３４、シミュレータ１９０がシミュレーション設定画面Ｗ３４で設定した条件で実行した模擬結果を表示するシミュレーション結果表示画面Ｗ３５などがある。
【００９０】
ユーザは、指揮支援装置１００により無人機２００に新たに命令する場合には、その命令の実現可能性または実現後の状況変化を事前に把握した上で、無人機２００に命令を伝達させたい。
そこで、ユーザは、模擬したい無人機２００について、表示装置１１０上に表示されている無人機２００のアイコンに触ることにより指定する（Ｓ０１）。
【００９１】
表示装置１１０がこれを検出し、表示情報管理部１２０は、選択された無人機２００を判別する。実行指令入力部１２５、表示指令入力部１２６、模擬実行指令入力部１２７は、それぞれ選択可能な指令を示す図形を生成し、表示装置１１０を用いて、選択された無人機２００のアイコンの近傍に表示する。
【００９２】
実施の形態１と同様に、無人機２００が指定されると、表示装置１１０には選択画面Ｗ３３が表示される。このとき、外部に選択した無人機２００に関連するシミュレータ１９０が接続されている場合には、選択画面Ｗ３３には、実施の形態１と同様に、「撮影画像表示」、「無人機状況表示」、「機能実行」を選択することができ、さらに選択項目として「シミュレーション」が表示される。
【００９３】
接続されているシミュレータ１９０が指定された無人機２００に関連するものかは、無人機エージェント１３１が判断する。関連している場合には、模擬実行指令入力部１２７が、選択画面Ｗ３３に「シミュレーション」を表示する。関連していない場合には、模擬実行指令入力部１２７は、「シミュレーション」を表示しない。
無人機エージェント１３１は、基本データとして関連するシミュレータ１９０の一覧を保有し、表示情報管理部１２０から現在接続しているシミュレータ１９０の名前、種別などを取得し、基本データと一致するかを判断し、その結果を表示情報管理部１２０に送信する。
表示情報管理部１２０の模擬実行指令入力部１２７は、この情報をもとに選択画面Ｗ３３の項目に「シミュレーション」を表示するかを判断する。
【００９４】
また、ユーザが指定した無人機２００の模擬を実施したい場合には、選択画面Ｗ３３の「シミュレーション」を触ることにより「シミュレーション」を指定する（Ｓ０２）。
表示装置１１０がこれ検出し、模擬実行指令入力部１２７が、「シミュレーション」コマンドが選択されたと判断する。
その後、表示情報管理部１２０の模擬実行指令入力部１２７は、外部模擬管理部１８０より接続されているシミュレータ１９０の情報を取得する。模擬実行指令入力部１２７は、取得した情報に基づいて、シミュレーション設定画面Ｗ３４を生成し、表示装置１１０に表示する。
外部模擬管理部１８０は、接続されているシミュレータ１９０の必要条件を事前に登録しておき、表示情報管理部１２０の要求に応じて該当するシミュレータ１９０の情報を送信する。
【００９５】
ユーザは、実施の形態１と同様に、シミュレーション設定画面Ｗ３４に設定項目を入力し、全設定項目を入力後、「設定完了」に触ることにより、「設定完了」を指定する（Ｓ２５）。
表示情報管理部１２０は、設定情報を外部模擬管理部１８０に送信する。外部模擬管理部１８０は、シミュレータ１９０に対して、設定情報を送信し、模擬実行（実行結果予測）を指令する。
模擬完了後、外部模擬管理部１８０は、シミュレータ１９０から模擬結果を取得し、シミュレーション結果表示画面Ｗ３５として表示装置１１０に表示する（Ｓ２６）。
【００９６】
例えば、爆弾による地形の変化を模擬できるシミュレータ１９０が指揮支援装置１００に接続しているとする。
このシミュレータ１９０は、航空無人機の攻撃の効果を模擬できるシミュレータとして、無人機エージェント１３１に登録されている。
【００９７】
ユーザが現在制御している航空無人機を選択し、シミュレーションを選択した場合、シミュレーション設定画面Ｗ３４にて、場所と武器の種類と数を設定する。
その設定情報は、外部模擬管理部１８０を介してシミュレータ１９０に送信され、指定された場所の攻撃による地形変化結果を外部模擬管理部１８０に送信する。
この結果は、指揮支援装置１００を使用する複数のユーザで確認し、命令の有効性を議論すると共に、結果をもとに、表示装置１１０上で即座に無人機２００に命令することが可能である。
【００９８】
以上のように、この実施の形態によれば、ユーザは、無人機２００に命令する前に、命令の模擬（シミュレーション）結果を表示装置１１０上に表示することにより、指示内容の有効性を事前に判断することが可能になるという効果を奏する。
また、複数の指示候補の中から最善の指示を選択することも、模擬結果を表示し複数人で客観的に判断することが可能になり、より効率的で有効な指示を無人機２００に与えることが可能になるという効果を奏する。
【００９９】
実施の形態３．
図１４は、この実施の形態における指揮支援装置１００の機能ブロックの構成の一例を示す図である。
図１４において、指揮支援装置１００は、実施の形態１で説明した各部のほか、模擬情報管理部１８５（模擬実行結果予測部、模擬区域情報生成部の一例）、モード切替部１８６を有する。
【０１００】
模擬情報管理部１８５は、ネットワークで接続された無人機のシミュレータ１９５ａ〜１９５ｃや外部情報源のシミュレータ１９６の情報を管理する。
無人機のシミュレータ１９５ａ〜１９５ｃは、無人機２００ａ〜２００ｃの模擬をする。すなわち、無人機２００ａ〜２００ｃと同様に、実行指令の通知を受け、通知された実行指令を実行した結果、無人機２００ａ〜２００ｃが収集するであろう収集情報や位置情報を、計算によりシミュレーションすることで生成し、あたかも実際に実行したかのように、処理結果（模擬実行結果）を通知する。
外部情報源のシミュレータ１９６は、無人機が展開する地域のレーダ情報や気象状況など無人機以外の情報を模擬する。すなわち、外部情報源３００が通知する外部情報（区域情報）の代わりに、あらかじめ設定した条件にしたがって、計算によりシミュレーションすることで、外部情報（模擬区域情報）を生成し、通知する。
【０１０１】
この例では、模擬情報管理部１８５は、外部のシミュレータ１９５ａ〜１９５ｃ，１９６が行ったシミュレーション結果を、ネットワークを介して取得することで、模擬実行結果を予測し、また、模擬区域情報を生成している。しかし、模擬情報管理部１８５がシミュレータ１９５ａ〜１９５ｃ，１９６を内蔵し、内部でシミュレーションすることで、模擬実行結果・模擬区域情報を取得することとしてもよい。
【０１０２】
モード切替部１８６は、指揮支援装置１００の運用モードをユーザの操作により切替えることを可能とする。例えば、スイッチやボタンなどにより、ユーザが選択した運用モードを入力し、入力した運用モードを指揮支援装置１００の各部に通知することで、運用モードを切り替える。
【０１０３】
ユーザは、実際の無人機２００ａ〜２００ｃ、レーダ装置などの外部情報源３００の代わりに、指揮支援装置１００と、それに接続する無人機のシミュレータ１９５ａ〜１９５ｃ、外部情報源として情報を提供するシミュレータ１９６を用いる。
このとき、シミュレータ１９５ａ〜１９５ｃ及びシミュレータ１９６は、ネットワークを介して、模擬情報管理部１８５に接続し、指揮支援装置１００と通信が可能である。
【０１０４】
シミュレータ１９５ａ〜１９５ｃ、シミュレータ１９６を用いるために、指揮支援装置１００には、モード切替部１８６を設ける。
モード切替部１８６は、ユーザの決定により「実機」、「模擬」の運用モード情報を指揮支援装置１００内の各機能に送信する。
ユーザが運用モードを決定するためには、例えば、表示装置１１０の枠（フレーム）に、「実機」、「模擬」というボタンを設け、指揮支援装置１００を運用する前に、ユーザがどちらかのボタンを押すこととする。
【０１０５】
モード切替部１８６は、押されたボタンを判別し、運用モードを入力する。
モード切替部１８６は、運用モード情報を、表示情報管理部１２０、無人機管理部１３０、外部情報管理部１４０、データベース１５０、無人機通信部１７０、模擬情報管理部１８５に送信する。
外部情報管理部１４０と無人機通信部１７０は、運用モード情報に従い、通信先の変更を行う。
表示情報管理部１２０、無人機管理部１３０、データベース１５０は、「模擬」モードで、内部処理の変更は行わない。
【０１０６】
図１５は、この実施の形態における表示情報管理部１２０の詳細の一例を示す詳細ブロック図である。
【０１０７】
モード切替部１８６が「実機」モードを入力し、各部に通知した場合の各部の動作は、実施の形態１で説明したものと同様である。
【０１０８】
モード切替部１８６が「模擬」モードを入力し、表示情報管理部１２０に通知した場合、実行指令入力部１２５は模擬実行指令入力部として、収集情報表示部１２４は模擬実行結果表示部として、区域情報表示部１２２は模擬区域情報表示部として、動作する。
【０１０９】
「模擬」モードにおいて、外部情報管理部１４０は、外部情報源３００から外部情報（区域情報）を取得するのではなく、模擬情報管理部１８５から外部情報（模擬区域情報）を取得する。取得した外部情報は、「実機」モードの場合と同様に、区域情報表示部１２２に通知する。
区域情報表示部１２２は、外部情報管理部１４０から通知される外部情報が模擬区域情報であることにより、模擬区域情報表示部として動作するが、実際の処理内容は、「実機」モードの場合と同じである。
【０１１０】
「模擬」モードにおいて、無人機通信部１７０は、無人機２００と通信するのではなく、模擬情報管理部１８５と通信する。すなわち、模擬情報管理部１８５に対して、実行指令を通知し、模擬情報管理部１８５から、周期情報・イベント情報・実行結果などの収集情報（模擬実行結果）を取得する。
したがって、実行指令入力部１２５、収集情報表示部１２４、無人機管理部１３０は、区域情報表示部１２２と同様、「実機」モードと同じ処理を行えばよい。
【０１１１】
「実機」ボタンが押された場合、モード切替部１８６から「実機運用」の運用モード情報が送信される。
模擬情報管理部１８５は、実施の形態１と同様の処理を行う。
模擬情報管理部１８５は、処理を停止する。
【０１１２】
「模擬」ボタンが押された場合は、モード切替部１８６から「模擬運用」の運用モード情報が送信される。
外部情報管理部１４０と無人機通信部１７０は、「模擬運用」の運用モード情報を受信した場合、指揮支援装置１００外との通信先をそれぞれ模擬情報管理部１８５に切り替える。
模擬情報管理部１８５は、運用モードを受信した場合、ネットワークで接続しているシミュレータ１９５ａ〜１９５ｃ、シミュレータ１９６との通信を開始し、外部情報管理部１４０と無人機通信部１７０へ送信を開始する。
以後の指揮支援装置１００の操作は、実施の形態１と同様である。
【０１１３】
以上のように、この実施の形態によれば、ユーザは、無人機や外部情報源にシミュレータを用いても、実際の運用と同じ操作環境での操作が可能となる。
これにより、複数のユーザによる統合指揮の訓練を、より実際に近い環境、状況ですることができ、訓練の習熟度が向上するという効果を奏する。
【０１１４】
実施の形態４．
図１６は、この実施の形態における指揮支援装置１００（指令装置の一例）の機能ブロックの構成の一例を示すブロック構成図である。
【０１１５】
図１６において、指揮支援装置１００は、実施の形態１で説明した各部のほか、モード切替部１８６、記録再生部１８７を有する。
【０１１６】
モード切替部１８６は、例えば、スイッチやボタンなどにより、ユーザが選択した運用モードを入力し、入力した運用モードを指揮支援装置１００の各部に通知することで、運用モードを切り替える。この実施の形態における運用モードには、「記録」モード、「再生」モードがある。
記録再生部１８７は、無人機エージェントの処理、ユーザの操作、外部情報源の情報を記録し、ユーザの指示に従い、表示装置１１０上でその情報を再生するための処理を管理する。
【０１１７】
図１７は、この実施の形態における表示情報管理部１２０の詳細の一例を示す詳細ブロック図である。
表示情報管理部１２０は、実行指令表示部１２９（運用履歴表示部）を有する。
実行指令表示部１２９は、「再生」モードにおいて、記録再生部１８７が記録した実行指令履歴を、表示装置１１０を用いて表示する。
「再生」モードにおいて、位置情報表示部１２３、収集情報表示部１２４、区域情報表示部１２２も、運用履歴表示部として動作する。
表示情報管理部１２０は、このほか、地形情報表示部１２１、実行指令入力部１２５、表示指令入力部１２６も有しているが、実施の形態１で図３を用いて説明したものと共通なので、ここでは記載を省略してある。
【０１１８】
図１８は、この実施の形態における、記録データを保存する時の画面の一例を示す図である。
図１９は、この実施の形態における、記録データを再生する時のデータ選択を行う画面の一例を示す図である。
【０１１９】
図１８の記録データ保存画面Ｗ４１は、記録後に記録したデータを保存するために、表示装置１１０に表示される。
図１９の再生データ選択画面Ｗ４２は、再生開始時に、再生データを一覧から選択し、再生開始を指示するために表示装置１１０に表示される。再生データ一覧表示画面Ｗ４３は、記録再生部１８７内に保存し、再生可能なデータ一覧を表示し、ユーザに再生するデータを選択させるために表示装置１１０に表示される。
【０１２０】
実施の形態３と同様に、指揮支援装置１００には、モード切替部１８６を設ける。
モード切替部１８６は、「実機」と「模擬」の他に、「記録」と「再生」を追加し、記録再生処理のモード切替を可能とする。
例えば、表示装置１１０の枠（フレーム）に、「実機」ボタンと「模擬」ボタンの他に、「記録」と「再生」というボタンを設け、指揮支援装置１００を運用する前に、ユーザによりどちらかのボタンを押すこととする。
【０１２１】
モード切替部１８６は、実施の形態３と同様に、ユーザの操作に応じて運用モード情報を表示情報管理部１２０、無人機管理部１３０、外部情報管理部１４０、データベース１５０、無人機通信部１７０、記録再生部１８７に送信する。
【０１２２】
「記録」ボタンも「再生」ボタンも押されていない場合、モード切替部１８６は、通常モードを入力し、各部に通知する。通常モードの通知を受けた各部の動作は、実施の形態１で説明したものと同様である。
【０１２３】
「記録」ボタンが押された場合、モード切替部１８６から「記録開始」の運用モード情報が送信される。
無人機管理部１３０及び外部情報管理部１４０は、この時点からデータベース１５０に送信する情報と同じ情報を記録再生部１８７にも送信する。
記録再生部１８７は、無人機管理部１３０及び外部情報管理部１４０から受信した情報を記録データとして内部に保存する。
記録中、ユーザは実施の形態１と同様の処理を行うことが可能である。
【０１２４】
ユーザが「記録」モードを終了するときには、再度「記録」ボタンを押す。
これにより、モード切替部１８６は、「記録終了」の運用モード情報を他の機能に送信する。
「記録終了」の運用モード情報を受け取った無人機管理部１３０及び外部情報管理部１４０は、記録再生部１８７への情報送信を停止する。
表示情報管理部１２０は、記録データ保存画面Ｗ４１を表示装置１１０に表示させる。
【０１２５】
ユーザが記録したデータを保存するときには、記録データ保存画面Ｗ４１にデータ名を入力する。このときユーザは保存名のところを選択すると、入力用キーボードＷ２７が表示装置１１０内に表示される。
ユーザは任意のデータ名を入力後、記録データ保存画面Ｗ４１の「保存」を選択することで、表示情報管理部１２０を介して保存命令とデータ名が記録再生部１８７に送信され、記録再生部１８７内に保存される。
ユーザが「取消」を選択すると、表示情報管理部１２０を介してデータ破棄の命令が記録再生部１８７に送信され、記録再生部１８７内に一時保存していたデータを破棄する。
【０１２６】
「再生」ボタンが押された場合、表示装置１１０上に再生データ選択画面Ｗ４２が表示される。
ユーザは、再生データ選択画面Ｗ４２内の「一覧」を選択する。
このとき、表示情報管理部１２０は、記録再生部１８７から、再生可能なデータ名一覧を取得し、再生データ一覧表示画面Ｗ４３を生成し、表示させる。
ユーザは、再生データ一覧表示画面Ｗ４３から、再生データを選択する。
【０１２７】
ユーザが再生データ一覧表示画面Ｗ４３のデータ名一覧から再生したいデータを選択し、「決定」を押すことで、再生データ選択画面Ｗ４２に選択したデータ名が表示される。
ユーザは、そのデータを再生するときには「実行」を選択する。
「実行」選択後、表示情報管理部１２０から再生開始命令がモード切替部１８６に、再生データ名が記録再生部１８７に送信される。
モード切替部１８６は、指揮支援装置１００内の各部に「再生開始」の運用モード情報を送信する。
【０１２８】
「再生開始」の運用モード情報を受け取った各部は、現在の処理から再生処理に切り替える。
その後、記録再生部１８７は、再生データを無人機管理部１３０及び外部情報管理部１４０に送信を開始する。
無人機管理部１３０及び外部情報管理部１４０は、受け取ったデータをもとに表示要求を表示情報管理部１２０に送信する。
その情報をもとに、表示情報管理部１２０は、表示装置１１０にデータを表示させる。
【０１２９】
「再生」モードにおいて、外部情報管理部１４０は、外部情報源３００から外部情報（区域情報）を取得するのではなく、記録再生部１８７から外部情報（区域情報履歴）を取得する。取得した外部情報は、通常モードの場合と同様に、区域情報表示部１２２に通知する。
区域情報表示部１２２は、外部情報管理部１４０から通知される外部情報が区域情報履歴であることにより、運用履歴表示部として動作するが、実際の処理内容は、通常モードの場合と同じである。
【０１３０】
「再生」モードにおいて、無人機管理部１３０は、無人機通信部１７０ではなく、記録再生部１８７から位置情報・収集情報（実行装置情報履歴）を取得する。取得した位置情報（位置情報履歴）は、位置情報表示部１２３に通知する。また、取得した収集情報（収集情報履歴）は、収集情報表示部１２４に通知する。
位置情報表示部１２３・収集情報表示部１２４は、無人機管理部１３０から通知される位置情報・収集情報が、位置情報履歴・収集情報履歴であることにより、運用履歴表示部として動作するが、実際の処理内容は、通常モードの場合と同じである。
【０１３１】
「再生」モードにおいて、実行指令入力部１２５は、処理を行わない。したがって、無人機管理部１３０は、無人機通信部１７０に対しても記録再生部１８７に対しても、実行指令の通知はしない。
【０１３２】
再生終了後、記録再生部１８７から「再生終了」の運用モード情報が、モード切替部１８６に送信される。
「再生終了」を受け取ったモード切替部１８６は、各部に「再生終了」を送信する。
「再生終了」を受け取った各部は、再生モードを終了し、通常の実機運用に内部の処理を切り替える。
【０１３３】
以上のように、この実施の形態によれば、記録再生部１８７を付加することで、現在の運用を同装置で記録し、再生することが可能になる。
これにより、複数のユーザにより、無人機の運用をその場で評価することが可能になると共に、作戦立案の参考情報として有効に活用することが可能になり、無人機の運用に効果的である。
【０１３４】
以上説明した実施の形態は、危険地域や紛争地域で活動する一つまたは複数の軍事用無人機（以下、無人機という）を用いる司令部の複数のユーザが、無人機から取得した多数の情報を元に状況判断や現状分析を行い、情報や認識を共有し、その場の意志決定を短時間で複数の無人機に同時に命令することを支援する指揮支援装置に関するものである。
【０１３５】
ここで説明した指揮支援装置は、以下の特徴をもつ。
【０１３６】
指揮支援装置は、
一つまたは複数の無人機の活動区域の地形情報、或いは上記無人機の現在位置を示す位置情報を継続して表示し、上記無人機が有する機能の実行を上記無人機に指示する機能実行指示の入力が可能であり、この機能実行指示に基づいて上記無人機が取得する取得情報を表示する表示装置と、
無人機の取得した情報や命令履歴、無人機が展開している地形情報などの全てのデータと、各無人機の基本データや作戦の基本シナリオを保存するデータベースと、
上記表示装置に表示する無人機の情報や地形情報の管理すると共に、上記表示装置から上記機能実行、情報表示の指示を受信し、指定された無人機の情報を取得し、指定された無人機の表示画面を生成し、上記表示装置で指定された無人機の近傍に、生成した画面を表示させることを制御する表示情報管理部と、
表示している個々の無人機との通信、情報管理、機能模擬を無人機エージェントという計算プロセスを生成して管理し、上記表示情報管理部の要求に応じて情報を提供すると共に、無人機の取得した情報やユーザからの命令および実行結果を上記データベースに保存する無人機管理部と、
監視情報や気象情報などの無人機が展開する地域の情報を提供するレーダ装置や人工衛星などの外部情報源からの情報を受信し、表示情報として表示情報管理部に提供する外部情報管理部と、
上記表示装置を介して無人機へ命令することが可能なユーザなのかを、表示装置からの入力によりユーザの認証を行い、その結果を無人機管理部に送信するユーザ認証部と、
上記表示装置で入力された命令を無人機に送信すると共に、周期的に無人機から情報を収集することを実行管理する無人機通信部と、
を備えたことを特徴とする。
【０１３７】
指揮支援装置は、更に、
上記無人機それぞれに対応する動作を模擬するそれぞれのシミュレータを有し、
上記シミュレータの模擬実行結果が入手可能となる様にしたことを特徴とする。
【０１３８】
指揮支援装置は、更に、
上記無人機やレーダ装置、気象衛星などの外部情報源をシミュレータに置換えた時に、その情報の管理、命令の送信、上記シミュレータの情報取得などを行う模擬情報管理部を付加し、実際の無人機の運用と、シミュレータによる模擬、訓練を同一装置で実現することを特徴とする。
【０１３９】
指揮支援装置は、更に、
上記表示装置上で無人機への命令や情報などの運用状態を記録し、そのデータを再度表示装置上に表示することを管理する記録再生部を付加し、実際の無人機の運用の記録、再生を同一装置で実現する指揮支援装置。
【０１４０】
これにより、危険地域或いは戦闘地域で活動する一つまたは複数の無人機を、複数ユーザが、無人機から取得した情報により状況判断や現状分析し、情報や認識を共有し、その場の決定を短時間で無人機に命令、支援する指揮支援装置を提供することができる。
複数のユーザは、地形情報や無人機の位置情報、ユーザが指定した無人機の取得情報を例えばタッチパネル方式の大画面表示装置で、同時に見ることが可能であり、無人機の機能管理と無人機との通信により、表示装置を触り、設定事項を入力することで無人機に撮影や移動を命令する。
【図面の簡単な説明】
【０１４１】
【図１】実施の形態１における指揮支援装置１００のハードウェア構成の一例を示すハードウェア構成図。
【図２】実施の形態１における指揮支援装置１００の機能ブロックの構成の一例を示すブロック構成図。
【図３】実施の形態１における表示情報管理部１２０の詳細の一例を示す詳細ブロック図。
【図４】実施の形態１における指揮支援装置１００の運用時の様子の一例を示す図。
【図５】実施の形態１における指揮支援装置１００を用いた指令方法の処理（実行装置情報受信処理）の流れの一例を示すフローチャート図。
【図６】実施の形態１における指揮支援装置１００を用いた指令方法の処理（表示入力処理）の流れの一例を示すフローチャート図。
【図７】実施の形態１において、指揮支援装置１００を用いて指揮を行なう時の操作の流れの一例を示すフローチャート図。
【図８】実施の形態１において、１機の航空無人機を想定した無人機２００に関して表示装置１１０上に表示される画面の一例を示す図。
【図９】実施の形態１において、表示装置１１０上に表示されるユーザ認証画面の一例を示す図。
【図１０】実施の形態２における指揮支援装置１００（指令装置の一例）の機能ブロックの構成の一例を示す図。
【図１１】実施の形態２における表示情報管理部１２０の詳細の一例を示す詳細ブロック図。
【図１２】実施の形態２において、指揮支援装置１００を用いて指揮を行なう時の操作の流れ（抜粋）の一例を示すフローチャート図。
【図１３】実施の形態２における、表示画面（抜粋）の一例を示す図。
【図１４】実施の形態３における指揮支援装置１００の機能ブロックの構成の一例を示す図。
【図１５】実施の形態３における表示情報管理部１２０の詳細の一例を示す詳細ブロック図。
【図１６】実施の形態４における指揮支援装置１００（指令装置の一例）の機能ブロックの構成の一例を示すブロック構成図。
【図１７】実施の形態４における表示情報管理部１２０の詳細の一例を示す詳細ブロック図。
【図１８】実施の形態４における、記録データを保存する時の画面の一例を示す図。
【図１９】実施の形態４における、記録データを再生する時のデータ選択を行う画面の一例を示す図。
【図２０】従来例のシステム構成図。
【符号の説明】
【０１４２】
１００  指揮支援装置、１１０  表示装置、１２０  表示情報管理部、１２１  地形情報表示部、１２２  区域情報表示部、１２３  位置情報表示部、１２４  収集情報表示部、１２５  実行指令入力部、１２６  表示指令入力部、１２７  模擬実行指令入力部、１２８  模擬実行結果表示部、１２９  実行指令表示部、１３０  無人機管理部、１３１  無人機エージェント、１４０  外部情報管理部、１５０  データベース、１６０  ユーザ認証部、１７０  無人機通信部、１８０  外部模擬管理部、１８５  模擬情報管理部、１８６  モード切替部、１８７  記録再生部、１９０，１９５ａ〜１９５ｃ，１９６  シミュレータ、２００，２００ａ〜２００ｃ  無人機、３００  外部情報源、４０１ａ〜４０２ｃ  アイコン、８０１〜８０４  ユーザ、Ｗ１９  画像表示画面、Ｗ２０  無人機状況表示画面、Ｗ２１  選択画面、Ｗ２２  撮影画像選択画面、Ｗ２３  機能実行選択画面、Ｗ２４  撮影設定画面、Ｗ２５  倍率選択画面、Ｗ２６  移動設定画面、Ｗ２７  入力用キーボード、Ｗ２８  攻撃設定画面、Ｗ２９  武器選択画面、Ｗ３０  ユーザ認証画面、Ｗ３３  選択画面、Ｗ３４  シミュレーション設定画面、Ｗ３５  シミュレーション結果表示画面、Ｗ４１  記録データ保存画面、Ｗ４２  再生データ選択画面、Ｗ４３  再生データ一覧表示画面。
【図１】
2007093045.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
2007093045.tif 000018
【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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