(57)【要約】【課題】高速回転でもベクトル制御の計算の量を減らす。【解決手段】インバータ回路１１０は３相の巻線１０１、１０２、１０３の合成電流の大きさと位置検知手段１１２出力との位相差を制御することにより、回転角θの変化に伴う、し直し計算の量を減らすことができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
３相の巻線を有する第１の物体と、永久磁石を有し前記第１の物体と相対的に回転自在に設けた第２の物体と、前記巻線に電力を供給する３相のインバータ回路と、前記第１の物体に対する前記永久磁石の位置を検知する位置検知手段と、前記巻線の電流を検知する電流検知手段を有し、前記インバータ回路は、前記３相の巻線の合成電流の大きさと前記位置検知手段出力との位相差を制御する動力発生装置。
【請求項２】
位置検知手段出力に対する３相の巻線の合成電流の電流位相を設定する電流位相設定手段と、設定された電流位相との誤差を増幅する電流位相誤差増幅手段と、前記合成電流の大きさを設定する電流絶対値設定手段と、設定された電流絶対値との誤差を増幅する電流絶対値誤差増幅手段を有する請求項１記載の動力発生装置。
【請求項３】
速度設定手段と、設定された速度との誤差を増幅する速度誤差増幅手段を有し、前記速度誤差増幅手段は、速度誤差に応じて電流絶対値設定手段と電流位相設定手段の出力値を決定する請求項１または２記載の動力発生装置。
【請求項４】
速度設定手段と、設定された速度との誤差を増幅する速度誤差増幅手段を有し、前記速度誤差増幅手段は、速度誤差に応じて電流絶対値設定手段の出力値を決定する請求項１または２記載の動力発生装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１項に記載した動力発生装置と、前記動力発生装置によって回転駆動される回転体を有し、前記回転体は衣類に機械力を加えて処理を行う衣類処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、業務用や一般家庭用や業務用の洗濯機、衣類乾燥機、洗濯乾燥機などの衣類処理装置や電気掃除機などに使用される動力発生装置、およびこの動力発生装置を使用した衣類処理装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の動力発生装置は、モータ電流を検知してＡ／Ｄ変化し、ＩｄとＩｑを求め、それらの値からＶｄとＶｑを算出して制御する（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
図９は、特許文献１に記載された従来の動力発生装置の制御ブロック図を示すものである。図９において、起動後に定常状態に移った状態においては、３相モータ２６をインバータ５９からの電流供給で駆動し、抵抗で構成した電流検出手段７６により、各相の電流を検知し、それをＡ／Ｄ変換部７７を経て、ＵＶＷ／αβ変換部７８において、静止座標に対しての直交座標成分αとβの値を式１の計算にておこない、
【０００４】
【数１】
2007306702.tif 000003
【０００５】
さらに電気角θの値を取り込みながら、αβ／ｄｑ変換部６８にて式２の計算を行いＩｄとＩｑの値を求め出すものであった。
【０００６】
【数２】
2007306702.tif 000004
【０００７】
算出されたＩｄとＩｑの値は、速度制御手段６５から出力される設定値ＩｄｒｅｆとＩｑｒｅｆとの誤差を電流ＰＩ制御部（ｄ）６９ｄと電流ＰＩ制御部（ｑ）６９ｑにて増幅して電圧値ＶｄとＶｑを決定し、電気回転角θと共にｄｑ／αβ変換部７０にてＶαとＶβとした上で、αβ／ＵＶＷ変換部７１で各相の電圧指令とした後、ＰＷＭ形成部７４にて１６ｋＨｚのキャリア周波数でパルス幅変調されインバータ回路５９の各スイッチング素子７５（ａ〜ｆ）がオンオフ制御されるものである。
【特許文献１】特開２００３−１６９９９３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、前記従来の構成では、静止座標（αβおよびＵＶＷ）に対する計算量が多く、ＶｄとＶｑが算出された後、モータの回転に従って高速で変化する電気角θの値に対応してＶαとＶβ、およびαβ／ＵＶＷ変換部７１の計算を都度し直す必要があることから、高速な計算が必要な仕事が多なり、例えば高価で高速のマイクロコンピュータなどの処理器が必要となり、結果として、例えば１００ＭＩＰＳというような高価で高速なマイクロコンピュータが必要となり、装置も高価になるという課題を有していた。
【０００９】
本発明は上記課題を解決するもので、特にインバータ回路が３相の巻線の合成電流の大きさと位置検知手段出力との位相差を制御することにより、モータの回転に伴って都度計算が必要となる静止座標成分の計算量を減らし、安価で低速のマイクロコンピュータの使用を可能とし、低コストの動力発生装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記課題を解決するために、本発明の動力発生装置は、３相の巻線を有する第１の物体と、永久磁石を有し前記第１の物体と相対的に回転自在に設けた第２の物体と、前記巻線に電力を供給する３相のインバータ回路と、前記第１の物体に対する前記永久磁石の位置を検知する位置検知手段と、前記巻線の電流を検知する電流検知手段を有し、前記インバータ回路は、前記３相の巻線の合成電流の大きさと前記位置検知手段出力との位相差を制御するものである。
【００１１】
これによって、モータの回転に伴って都度計算が必要となる静止座標成分の計算量を減らし、安価で低速のマイクロコンピュータの使用を可能とし、低コストとすることができるものとなる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の動力発生装置は、低コストの装置を実現することができるものとなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
第１の発明は、３相の巻線を有する第１の物体と、永久磁石を有し前記第１の物体と相対的に回転自在に設けた第２の物体と、前記巻線に電力を供給する３相のインバータ回路と、前記第１の物体に対する前記永久磁石の位置を検知する位置検知手段と、前記巻線の電流を検知する電流検知手段を有し、前記インバータ回路は、前記３相の巻線の合成電流の大きさと前記位置検知手段出力との位相差を制御することにより、モータの回転に伴って都度計算が必要となる静止座標成分の計算量を減らし、安価で低速のマイクロコンピュータの使用を可能とし、低コストとすることができるものとなる。
【００１４】
第２の発明は、特に、第１の発明を、位置検知手段出力に対する３相の巻線の合成電流の電流位相を設定する電流位相設定手段と、設定された電流位相との誤差を増幅する電流位相誤差増幅手段と、前記合成電流の大きさを設定する電流絶対値設定手段と、設定された電流絶対値との誤差を増幅する電流絶対値誤差増幅手段を設けることにより、比較的簡単な制御ブロック構成で、合成電流の大きさと位置検知手段に対する位相を安定に制御することが可能となる。
【００１５】
第３の発明は、特に、第１または第２の発明の構成に加え、速度設定手段と、設定された速度との誤差を増幅する速度誤差増幅手段を有し、前記速度誤差増幅手段は、速度誤差に応じて電流絶対値設定手段と電流位相設定手段の出力値を決定する構成とすることにより、安定な速度の制御が行えるものである。
【００１６】
第４の発明は、特に、第１または第２の発明の構成に加え、速度設定手段と、設定された速度との誤差を増幅する速度誤差増幅手段を有し、前記速度誤差増幅手段は、速度誤差に応じて電流絶対値設定手段の出力値を決定することにより、より簡単な構成で速度の制御が行えるものである。
【００１７】
第５の発明は、特に、第１から第４のいずれかの発明の動力発生装置と、前記動力発生装置によって回転駆動される回転体を有し、前記回転体は衣類に機械力を加えて処理を行う衣類処理装置を構成することにより、騒音や振動を抑えながら、安定な回転動作による良好な処理性能を得ることができるものとすることができる。
【００１８】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００１９】
（実施の形態１）
図１は、本発明の第１の実施の形態における動力発生装置のブロック図を示すものである。図１において、１００Ｖ５０Ｈｚまたは６０Ｈｚの交流電源９０から、リアクタ９１と整流器９２が接続され、整流器９２の出力端子に接続された電解式のコンデンサ９３に直流電圧ＶＤＣが得られ、これがインバータ回路９４に供給される。
【００２０】
ただし、このような構成での直流電圧への変換以外にも、倍電圧整流回路や、昇圧回路を用いて、より高い直流電源を構成するなどの構成もあり、そのような構成を用いてもかまわない。
【００２１】
３相の電動機１００は、３本の出力端子Ｕ、Ｖ、Ｗから電力の供給を受ける３相の巻線１０１、１０２、１０３を有する第１の物体１０４と、永久磁石１０５、１０６を有し第１の物体１０４に対して相対的に回転自在に設けた第２の物体１０８を有しているものとなっている。
【００２２】
さらに、コンデンサ９３から電動機１００に電流を供給するインバータ回路１１０、第１の物体１０４に対する永久磁石１０５、１０６の位置を検知する位置検知手段１１２、巻線１０１、１０２、１０３の電流を検知する電流検知手段１１３が設けられているものとなっている。
【００２３】
本実施の形態においては、位置検知手段１１２は、相互に電気角１２０度隔てた３個のホール素子１１３、１１４、１１５を第１の物体１０４に取り付けて設け、第１の物体１０４に対する永久磁石１０５、１０６の位置を検知し、整形回路１１７にて３個のホール素子１１３、１１４、１１５からのアナログ信号を整形した３個の論理信号に変換し、電気角６０度毎に論理が変化する信号θを出力するものとなっている。
【００２４】
また、本実施の形態において、電流検知手段１１３は、抵抗１２１、１２２、１２３と、Ａ／Ｄ変換器１２５にて構成されたものとなっている。
【００２５】
ただし、このような３個の抵抗器１２１、１２２、１２３を用いずに、３つの低電圧側のスイッチング素子１３４、１３５、１３６のエミッタ端子を共通に接続してしまい、その共通エミッタから１本の抵抗器を接続した構成としてもよく、スイッチング素子のオンオフタイミングに合わせて、適切に前記抵抗器の電圧検知を行うことにより、３相の巻線１０１、１０２、１０３の各電流、あるいは３相の内の２相分の電流が検知して残りの１相もキルヒホッフ計算により求め出すなどの構成とすることもできる。
【００２６】
インバータ回路１１０は、ＩＧＢＴとダイオードを並列に接続して構成した６個のスイッチング素子１３１、１３２、１３３、１３４、１３５、１３６を有しており、電流検知手段１１３の抵抗１２１、１２２、１２３は、この内の３個の低電位側スイッチング素子１３４、１３５、１３６のエミッタ端子にそれぞれ接続した構成となっている。
【００２７】
さらに、本実施の形態においては、インバータ回路１１０は、Ａ／Ｄ変換器１２５の出力として得られた３相の電流値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗの内の２相の電流値Ｉｕ、Ｉｖの信号を電流ベクトル検知手段１４０に入れ、３相の巻線１０１、１０２、１０３の合成電流の大きさ｜Ｉ｜、および位置検知手段１１２出力との位相差βを出力するものとなっている。
【００２８】
位置検知手段１１２出力に対する３相の巻線１０１、１０２、１０３の合成電流の電流位相βｒを設定する電流位相設定手段１４２と、設定された電流位相βｒとの誤差を増幅する電流位相誤差増幅手段１４３と、合成電流の大きさを設定する電流絶対値設定手段１４４と、電流絶対値設定手段１４４によって設定された電流絶対値｜Ｉ｜ｒと電流ベクトル検知手段１４０が検知した｜Ｉ｜の誤差を増幅する電流絶対値誤差増幅手段１４５を設けたものとなっている。
【００２９】
なお、本実施の形態においては、βｒは１５度の一定値としている。
【００３０】
ベクトル回転手段１４６は、入力された｜Ｖ｜とδの値、およびθの値に対応した３相の電圧瞬時値を出力するものであり、本実施の形態においては、３相の内の１相がＧＮＤ電位となりつつ、線間電圧が正弦波となる、２相変調と呼ばれる出力波形のものを用いているが、ほかの波形でもよく、３相すべてを正弦波とした３相変調などであってもよい。
【００３１】
ベクトル回転手段１４６から出力された信号は、ＰＷＭ手段１４７に入力され、１５．６２５ｋＨｚの三角波との大小比較がなされその結果パルス幅変調（ＰＷＭ）された信号が各スイッチング素子１３１、１３２、１３３、１３４、１３５、１３６に出力されるものとなっている。
【００３２】
速度設定手段１５０は、回転の速度を設定するものであり、設定された速度ωｒと、速度検知手段１５１がθから検出した実際の速度ωとの誤差を速度誤差増幅手段１５３で増幅するものとなっており、電流絶対値設定手段１４４の出力｜Ｖ｜ｒとして出力される構成となっていることから、速度誤差増幅手段１５３は、速度誤差ω−ωｒに応じて電流絶対値設定手段１４４の出力値｜Ｖ｜ｒが決定されるものとなる。
【００３３】
また、本実施の形態においては、Ａ／Ｄ変換器１２５は、ＰＷＭ手段１４７からの信号を受けて動作するものとなっており、キャリアとなる三角波のピークのタイミングで、下側のスイッチング素子１３４、１３５、１３６がオンしている状態の期間にＡ／Ｄ変換を行うことにより、電流の検知が正しく行うことができるものとなっている。
【００３４】
図２は、電流ベクトル検知手段１１１における電流絶対値｜Ｉ｜の計算に使用しているグラフを示しており、Ｕ相電流Ｉｕ（横軸）とＶ相電流Ｉｖ（縦軸）から｜Ｉ｜が求められものとしている。
【００３５】
極座標での電流ベクトルの表現は絶対値と角度の２要素が必要であるが、絶対値｜Ｉ｜については、回転角θには依存しないため、２相分の電流（例えばＩｕとＩｖ）のみの関数として計算できるので、非常に処理が簡単となる。
【００３６】
また、図３は同様に、瞬時の電流ベクトルの位相εが求められるようにグラフに示したものである。
【００３７】
ｄ−ｑ平面上での電流ベクトルの位相角β（ｑ軸からの進み角）については、
β＝ε−θの減算にて、簡単に求め出す構成としている。
【００３８】
３相３線式であることから、Ｉｕ＋Ｉｖ＋Ｉｗ＝０の関係が常時成り立ち、よって２相分の電流値が定まった状態で、他の１相の電流も定まり、３相の合成の電流の絶対値｜Ｉ｜も、角度εも定まるものとなり、それぞれ図２と図３をほぼそのまま焼いたテーブルを用いるという簡単なものとなっており、低速のマイクロコンピュータであっても計算時間は非常に短くすることができる。
【００３９】
なお、３相の合成の電流の絶対値｜Ｉ｜について、本実施の形態においては定数などは乗じていないが、一般に２／３の平方根を定数として乗じることにより、電流と電圧を２相に変換して、変換前後のパワーが等しい値が保てるように計算を行う方法もよくとられており、図２で示したテーブルを作る際に各要素に上記定数を掛けておけば済む。
【００４０】
ただし、電流ベクトルの絶対値の計算の際に上記定数を乗じる場合には、通常電圧を２相から３相に逆変換する際にも同定数を考慮し、除す必要がある場合も発生する。
【００４１】
図４は、ベクトル回転手段１４６から出力され、ＰＷＭ１４７に入力される２相変調の信号波形であり、電圧ベクトルの絶対値の決める｜Ｖ｜信号が変化した場合は、３相とＧＮＤからの電圧が｜Ｖ｜値に比例して変化させるものとなっている。
【００４２】
なお、実際にはベクトル回転手段１４６からの出力信号は、８ビットのデジタル値であり、図４に示した波形は、これをアナログ電圧に変換した形で示したものとなっている。
【００４３】
一方、電圧位相δに関しては、入力値に応じて時間軸方向にずらせるという動作となり、本実施の形態においては、波形を記憶させているＲＯＭテーブルのアドレスにδ相当の加減（オフセット）を加えることにより行うものとしている。
【００４４】
（実施の形態２）
図５は、実施の形態２における動力発生装置の電流位相設定手段１６０を示したものである。本実施の形態においても、その他の構成については、実施の形態１と同等のものを備えて動力発生装置を構成したものとなっている。
【００４５】
電流位相の設定値βｒについては、電流位相設定手段１６０は、設定速度ωｒを読み込み、その関数として０度から２０度の範囲内で、設定されるものとなっている。
【００４６】
一般に、永久磁石モータにおいては、速度に比例して高速となるほど巻線１０１、１０２、１０３に発生する誘導起電力の大きさは大きくなるため、限られたＶＤＣで有効に電力を供給するためには、高速時の電流位相βを大きくしていくことが有効となり、特に埋込磁石モータにおいては、高速時に高い効率を得ることもできることから、このような特性が有効に作用する。
【００４７】
（実施の形態３）
図６は、実施の形態３における動力発生装置の電流絶対値設定手段１６２および電流位相設定手段１６０を示したものであり、電流位相設定手段１６０は、実施の形態２のものと同等としており、速度誤差増幅手段１５３、また図６に示した部分以外の構成については実施の形態１と同等のものを使用している。
【００４８】
本実施の形態においては、βｒの値に関しては、実施の形態２と全く同様に電流位相設定手段１６０が設定速度ωｒの関数として設定するものとなる。
【００４９】
一方、電流絶対値の設定値｜Ｉ｜ｒについては、検知される速度と設定速度との速度誤差ωｅ（＝ω−ωｒ）を速度誤差増幅手段１５３でＰＩ（比例＋積分）増幅して出力させ、この信号を演算手段１６３が受けて動作し、ｃｏｓβｒで除した値を｜Ｉ｜ｒの値として出力するものとなっている。
【００５０】
したがって、速度誤差増幅手段１５３の出力が同じであっても、設定される｜Ｉ｜ｒ値は、βｒの値の変化によって変化するものとなるが、設定される電流ベクトルのｑ軸成分については、βｒの変化によっても影響しないものとなり、よって永久磁石１０５、１０６による発生トルク（ＢＩＬトルク）は一定となる設定となり、電動機１００がＢＩＬトルクが主となる構造である場合には、制御特性として良好なものが得られる。
【００５１】
以上のように、本実施の形態の動力発生装置は、ｄ−ｑ平面上で電流ベクトルを制御する場合に、｜Ｉ｜とβという極座標で扱うものとしていることによって、高速で回転するモータに応用する場合でも、特に｜Ｉ｜の計算はθに関係なく簡単に行うことができるので、その分マイクロコンピュータなどの演算処理が簡単なものとなり、安価で力のないものでも十分な働きをさせることができるものとなる。
【００５２】
特に、例えば電気掃除機のファンモータのように高い回転速度で運転される動力発生装置の場合や、例えば電気洗濯機のダイレクト駆動モータのように極数が例えば８極以上という多数の場合などには、その効果が大きくなる。
【００５３】
（実施の形態４）
図７は、実施の形態４における動力発生装置の電流絶対値設定手段１６５および電流位相設定手段１６４を示したものであり、速度誤差増幅手段１５３、および図７に示した部分以外の構成については実施の形態１と同等のものを使用している。
【００５４】
本実施の形態においては、演算手段１６６が速度誤差増幅手段１５３の出力から図示したような上に凸となるカーブの関数で、電流絶対値設定値｜Ｉ｜ｒを出力する。
【００５５】
また、電流位相に関しても、電流位相設定手段１６４に図示しているような下に凸となった関数に従って出力βｒを得るものとしている。
【００５６】
よって本実施の形態においては、速度設定手段１５０、速度誤差増幅手段１５３を有しており、速度誤差増幅手段１５３は、速度誤差ωｅに応じて電流絶対値設定手段１６５と電流位相設定手段１６４の出力値を決定する構成となっている。
【００５７】
特に、電動機１００を埋込磁石構造とした場合、ｄ軸インダクタンスとｑ軸インダクタンスとの差によって発生するリラクタンストルクは、電流位相βが同一である場合には、電流の自乗に比例して発生する性質があるため、永久磁石１０５、１０６によるトルク（ＢＩＬトルク）が電流の１乗に比例する性質との比較として、高トルクが必要な場合の方がβを増大することが効率確保の上から効果的であり、それに対応できる構成として機能するものとなっている。
【００５８】
（実施の形態５）
図８は、本発明の第５の実施の形態における衣類処理装置の断面ブロック図を示すものである。図８において、動力発生装置１７０は、実施の形態１に示したものを使用している。
【００５９】
ただし、電動機１７１に関しては、２極とせず、その代わりにＮ極が外側になるように着磁された永久磁石２４枚と、逆にＳ極が外側になるように着磁された永久磁石２４枚の合計４８枚もの永久磁石を用いたことにより、４８極という多数の極を有する構成としている点が異なるものとなっている。
【００６０】
動力発生装置１７０は、電源プラグ１７３から１００Ｖで５０Ｈｚまたは６０Ｈｚの交流電源を取り入れ、出力となる軸１７４には、一般に回転ドラムなどと呼ばれるような円筒状の回転体１７５が、回転可能に設けられており、衣類１７６がその中に入れられるよう構成されている。
【００６１】
さらに加えて、給水手段１８０が、水道に接続した給水管１８１と、それに接続された給水弁１８２が設けられる形で存在しており、給水弁１８２が開くことにより、水道水が回転体１７５内に入り、衣類１７６が洗剤を含んだ水に浸るものとなり、この状態で動力発生装置１７０が運転されることにより、軸１７４を通じて回転体１７５が回転し、洗濯がなされるものとなっている。
【００６２】
排水弁１８６は、回転体１７５の下方に設けられており、排水管１８７が接続されることにより、排水弁１８６が開くと回転体１７５内から洗濯水が装置外に流れ出すものとなる。
【００６３】
給水弁制御回路１９０と、排水弁制御回路１９１は、それぞれ給水弁１８２と排水弁１８６に信号を与えて開閉の制御を行うものであり、本実施の形態の衣類処理装置では、動力発生装置１７０、給水弁制御回路１９０、排水弁制御回路１９１を順序よく働かせることにより、洗濯、脱水が自動で進むものとなっている。
【００６４】
本実施の形態においては、特に脱水時において、回転体１７５と軸１７４で直結した動力発生装置１７１が、β＞０（Ｉｄ＜０）の運転条件で作動し、毎分１４００回転という高速でも高トルクの回転を行うことができるため、衣類１７６に大きな向心加速度が加わり、水分が能率良く取り除かれるものとなる。
【００６５】
高速回転での脱水中においては、特に４８極という多数の極数としていることから、電気角３６０度の期間が１．８ｍ秒程度と、極く短時間であるため、本発明の動力発生装置でも高頻度での電流ベクトルの制御が可能となり、効果が高いものとなる。
【００６６】
なお、本実施の形態の衣類処理機は、洗濯と脱水が自動で行われる形のものとしているが、衣類乾燥器と呼ばれるものにあっても、同様に回転ドラムを動力発生装置で回転駆動する構成が用いられることになる。
【００６７】
また、さらに、洗濯から乾燥までを全自動で行う洗濯乾燥機も可能であり、軸１７４を水平ではなく、例えば２０度〜３０度程度の傾斜を持たせて設けたもの、また縦型と呼ばれるような、垂直の軸としたものなどであってもかまわない。
【００６８】
また、本実施の形態においては、動力発生装置１７０によって回転駆動される回転体１７５は、いわゆる回転ドラムなどと呼ばれるものであるが、このような形のものに限定されるものではなく、縦型の洗濯機の洗濯兼脱水槽、パルセータ、アジテータ、攪拌翼などと呼ばれるような回転体としてもよく、要は回転によって、直接もしくは水などの洗濯液を介して、衣類に機械力を加えて処理を行うものであれば、様々な構成のものが用いられるものである。
【産業上の利用可能性】
【００６９】
以上のように、本発明にかかる動力発生装置は、インバータ回路は３相の巻線の合成電流の大きさと前記位置検知手段出力との位相差を制御することにより、モータの回転に伴って都度計算が必要となる静止座標成分の計算量を減らし、安価で低速のマイクロコンピュータの使用を可能とし、低コストの動力発生装置を提供することができるものとなる。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】本発明の実施の形態１における動力発生装置のブロック回路図
【図２】同、動力発生装置の電流ベクトル検知手段の電流絶対値グラフ
【図３】同、動力発生装置の電流ベクトル検知手段の電流位相εグラフ
【図４】同、動力発生装置のＰＷＭ手段の出力信号波形図
【図５】本発明の実施の形態２における電流位相設定手段のブロック図
【図６】本発明の実施の形態３における電流位相設定手段と電流絶対値設定手段のブロック図
【図７】本発明の実施の形態４における電流位相設定手段と電流絶対値設定手段のブロック図
【図８】本発明の実施の形態５における衣類処理装置の断面図
【図９】従来の技術における動力発生装置の制御ブロック図
【符号の説明】
【００７１】
１０１、１０２、１０３  巻線
１０４  第１の物体
１０５、１０６  永久磁石
１０８  第２の物体
１１０  インバータ回路
１１２  位置検知手段
１１３  電流検知手段
１４２、１６０  電流位相設定手段
１４３  電流位相誤差増幅手段
１４４、１６２  電流絶対値設定手段
１５０  速度設定手段
１５３  速度誤差増幅手段
１７５  回転体
【図１】
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【図２】
2007306702.tif 000006
【図３】
2007306702.tif 000007
【図４】
2007306702.tif 000008
【図５】
2007306702.tif 000009
【図６】
2007306702.tif 000010
【図７】
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【図８】
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【図９】
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