(57)【要約】【課題】上位の制御装置から電動機械制御装置に異常信号が送られたときに、電動機械制御装置が誤動作するのを防止することができるようにする。【解決手段】上位の制御装置から送信されたディジタルの信号を、入力信号として受信する情報受信処理手段と、受信された入力信号を、あらかじめ設定されたディジタルの制限値によって制限する入力信号制限処理手段と、制限された後の処理後信号を受けて、所定の制御処理を行う制御処理手段とを有する。受信された入力信号が、あらかじめ設定されたディジタルの制限値によって制限され、制限された後の処理後信号に基づいて所定の制御処理が行われる。制限値を超えた処理後信号が制御処理手段に送られることがないので、電動機械制御装置が誤動作するのを防止することができる。【選択図】図１
2007274780.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
上位の制御装置から送信されたディジタルの信号を、入力信号として受信する情報受信処理手段と、受信された入力信号を、あらかじめ設定されたディジタルの制限値によって制限する入力信号制限処理手段と、制限された後の処理後信号を受けて、所定の制御処理を行う制御処理手段とを有することを特徴とする電動駆動制御システム。
【請求項２】
前記情報受信処理手段は、ポートを介して入力信号を受信する請求項１に記載の電動駆動制御システム。
【請求項３】
前記制限値は上限値及び下限値である請求項１に記載の電動駆動制御システム。
【請求項４】
前記ディジタルの信号は電動機械のトルクの目標値を表す電動機械目標トルクであり、前記制御処理手段は、電動機械目標トルクに基づいて電流指令値を発生させる請求項１に記載の電動駆動制御システム。
【請求項５】
前記ディジタルの制限値は、電動機械目標トルクの制限値である請求項１に記載の電動駆動制御システム。
【請求項６】
前記入力信号制限処理手段は、前記入力信号を制限処理変数に変換する入力信号変換処理手段、及び前記制限処理変数をディジタルの制限値で制限する処理変数制限処理手段を備える請求項１に記載の電動駆動制御システム。
【請求項７】
前記ディジタルの制限値は、電流の制限値である請求項６に記載の電動駆動制御システム。
【請求項８】
前記上位の制御装置は自動変速機制御装置であり、該自動変速機制御装置は、車両制御装置において発生させられ、電動車両に要求されるトルクを表す車両要求トルク受け、該車両要求トルクに対応させて駆動モータ目標トルクを発生させる請求項１に記載の電動駆動制御システム。
【請求項９】
上位の制御装置から送信されたディジタルの信号を、入力信号として受信し、受信された入力信号を、あらかじめ設定されたディジタルの制限値によって制限し、制限された後の処理後信号を受けて、所定の制御処理を行うことを特徴とする電動駆動制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動駆動制御システム及び電動駆動制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、電動車両、例えば、電気自動車においては、電動機械として駆動モータが配設され、ハイブリッド型車両においては、第１、第２の電動機械として駆動モータ及び発電機が配設されるようになっている。そして、前記駆動モータ及び発電機は、いずれも、回転自在に配設され、Ｎ極及びＳ極の永久磁石から成る磁極対を備えたロータ、該ロータより径方向外方に配設され、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相のステータコイルを備えたステータ等を備える。
【０００３】
そして、駆動モータ又は発電機を駆動し、駆動モータのトルクである駆動モータトルク、又は発電機のトルクである発電機トルクを発生させるために、電動駆動装置が配設される。駆動モータを駆動するために駆動モータ制御装置が、発電機を駆動するために発電機制御装置が、電動機械制御装置として配設され、前記駆動モータ制御装置及び発電機制御装置において発生させられたＵ相、Ｖ相及びＷ相のパルス幅変調信号をインバータに送り、該インバータにおいて発生させられた相電流、すなわち、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の電流を前記各ステータコイルに供給することによって、前記駆動モータトルクを発生させたり、発電機トルクを発生させたりするようになっている。
【０００４】
ところで、例えば、前記駆動モータ制御装置は上位の制御装置と接続され、駆動モータ制御装置及び上位の制御装置によって電動駆動制御システムが形成される。
【０００５】
該電動駆動制御システムにおいては、運転者がアクセルペダル等を操作すると、上位の制御装置において、所定の情報、例えば、駆動モータのトルクの目標値を表す駆動モータ目標トルクが発生させられ、該駆動モータ目標トルクが、接続ケーブルを介して駆動モータ制御装置に送られる。
【０００６】
そして、該駆動モータ制御装置において、駆動モータ目標トルクを受けると、該駆動モータ目標トルクに基づいて電流指令値等が発生させられ、該電流指令値に従って駆動モータが駆動される。
【０００７】
図２は従来の電動駆動制御システムのブロック図である。
【０００８】
図において、７１は上位の制御装置、７２は駆動モータ制御装置、７３は接続ケーブルである。前記制御装置７１において発生させられた駆動モータ目標トルクは、前記接続ケーブル７３を介してアナログの信号で駆動モータ制御装置７２に送られ、ポートを介して駆動モータ制御装置７２に入力される。そして、駆動モータ制御装置７２はポートの電圧を読み込むことによって信号を受ける。
【０００９】
ところが、前記制御装置７１、接続ケーブル７３等に不具合が発生し、異常信号が発生することがあり、その場合、異常信号がそのまま駆動モータ制御装置７２に入力され、駆動モータ制御装置７２が誤動作してしまうことがある。
【００１０】
そこで、前記接続ケーブル７３上に、入力制限用の素子としてダイオードＤ１、Ｄ２が配設される。そして、例えば、信号の電圧が通常より高くなると、ダイオードＤ２を介して電源に電流が流れて、駆動モータ制御装置７２には正常な電圧（＋５〔Ｖ〕）の信号が入力され、信号の電圧が負の極性になると、グラウンドからダイオードＤ１を介して電流が流れて、駆動モータ制御装置７２には正常な電圧の信号が入力される。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
しかしながら、前記従来の電動駆動制御システムにおいては、制御装置７１から駆動モータ制御装置７２にディジタルの信号を通信によって送信しようとすると、駆動モータを適正に駆動することができない。すなわち、ディジタルの信号は、電圧が、例えば、＋５〔Ｖ〕のパルスを選択的に発生させることによって形成される「１」、「０」の２値信号から成り、駆動モータ制御装置７２は、ポートの電圧を読み込むことによって、制御装置７１からの信号を受けることになる。
【００１２】
この場合、所定の電圧が＋５〔Ｖ〕より高くなったり、負の極性になったりした場合には、前述されたように、ダイオードＤ１、Ｄ２に電流が流れて駆動モータ制御装置７２には＋５〔Ｖ〕の電圧の信号が入力されるが、ノイズ等によって、不要なパルスが生じたり、一部のパルスが欠損したりしてビット化けの生じた異常信号が発生すると、異常信号がそのまま駆動モータ制御装置７２に入力され、駆動モータ制御装置７２が誤動作してしまう。
【００１３】
本発明は、前記従来の電動駆動制御システムの問題点を解決して、上位の制御装置から電動機械制御装置に異常信号が送られたときに、電動機械制御装置が誤動作するのを防止することができる電動駆動制御システム及び電動駆動制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
そのために、本発明の電動駆動制御システムにおいては、上位の制御装置から送信されたディジタルの信号を、入力信号として受信する情報受信処理手段と、受信された入力信号を、あらかじめ設定されたディジタルの制限値によって制限する入力信号制限処理手段と、制限された後の処理後信号を受けて、所定の制御処理を行う制御処理手段とを有する。
【００１５】
本発明の他の電動駆動制御システムにおいては、さらに、前記情報受信処理手段は、ポートを介して入力信号を受信する。
【００１６】
本発明の更に他の電動駆動制御システムにおいては、さらに、前記制限値は上限値及び下限値である。
【００１７】
本発明の更に他の電動駆動制御システムにおいては、さらに、前記ディジタルの信号は電動機械のトルクの目標値を表す電動機械目標トルクである。そして、前記制御処理手段は、電動機械目標トルクに基づいて電流指令値を発生させる。
【００１８】
本発明の更に他の電動駆動制御システムにおいては、さらに、前記ディジタルの制限値は、電動機械目標トルクの制限値である。
【００１９】
本発明の更に他の電動駆動制御システムにおいては、さらに、前記入力信号制限処理手段は、前記入力信号を制限処理変数に変換する入力信号変換処理手段、及び前記制限処理変数をディジタルの制限値で制限する処理変数制限処理手段を備える。
【００２０】
本発明の更に他の電動駆動制御システムにおいては、さらに、前記ディジタルの制限値は、電流の制限値である。
【００２１】
本発明の更に他の電動駆動制御システムにおいては、さらに、前記上位の制御装置は自動変速機制御装置である。そして、該自動変速機制御装置は、車両制御装置において発生させられ、電動車両に要求されるトルクを表す車両要求トルク受け、該車両要求トルクに対応させて駆動モータ目標トルクを発生させる。
【００２２】
本発明の電動駆動制御方法においては、上位の制御装置から送信されたディジタルの信号を、入力信号として受信し、受信された入力信号を、あらかじめ設定されたディジタルの制限値によって制限し、制限された後の処理後信号を受けて、所定の制御処理を行う。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、電動駆動制御システムにおいては、上位の制御装置から送信されたディジタルの信号を、入力信号として受信する情報受信処理手段と、受信された入力信号を、あらかじめ設定されたディジタルの制限値によって制限する入力信号制限処理手段と、制限された後の処理後信号を受けて、所定の制御処理を行う制御処理手段とを有する。
【００２４】
この場合、受信された入力信号が、あらかじめ設定されたディジタルの制限値によって制限され、制限された後の処理後信号に基づいて所定の制御処理が行われる。したがって、制限値を超えた処理後信号が制御処理手段に送られることがないので、電動機械制御装置が誤動作するのを防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。この場合、電動車両としての電気自動車、ハイブリッド型車両等に搭載され、電動機械としての駆動モータを駆動するようにした電動駆動装置、及び該電動駆動装置を作動させるための電動駆動制御システムについて説明する。
【００２６】
図１は本発明の第１の実施の形態における電動駆動制御システムのブロック図、図３は本発明の第１の実施の形態における電動駆動装置の概念図、図４は本発明の第１の実施の形態における駆動モータ制御装置の動作を示すフローチャート、図５は本発明の第１の実施の形態における信号の例を示す図である。
【００２７】
図において、１０は電動駆動制御システム、１９は電気自動車の全体の制御を行う車両用の制御装置としての車両制御装置、２０は第１の制御装置としての、かつ、上位の制御装置としての変速機制御装置、４５は第２の制御装置としての、かつ、下位の制御装置としての駆動モータ制御装置、２３は変速機制御装置２０と駆動モータ制御装置４５とを接続する通信用の接続ケーブルである。該接続ケーブル２３上にダイオードＤ１、Ｄ２が入力制限用の素子として配設される。ダイオードＤ１は、グラウンドＧＮＤと接続ケーブル２３との間において、アノードをグラウンドＧＮＤ側に向けて、カソードを接続ケーブル２３側に向けて接続され、ダイオードＤ２は、接続ケーブル２３と電源Ｖｃｃとの間において、アノードを接続ケーブル２３側に向けて、カソードを電源Ｖｃｃ側に向けて接続される。なお、前記駆動モータ制御装置４５によって電動機械制御装置が構成される。
【００２８】
また、３１は駆動モータであり、該駆動モータ３１は、例えば、電気自動車の駆動軸等に取り付けられ、回転自在に配設された図示されないロータ、及び該ロータより径方向外方に配設されたステータを備える。前記ロータは、ロータコア、及びロータコアの円周方向における複数箇所に等ピッチで配設された永久磁石を備え、該永久磁石のＳ極及びＮ極によって磁極対が構成される。また、前記ステータは、円周方向における複数箇所に、径方向内方に向けて突出させてティースが形成されたステータコア、並びに前記ティースに巻装されたＵ相、Ｖ相及びＷ相のコイルとしてのステータコイル１１〜１３を備える。
【００２９】
前記ロータの出力軸に、該ロータの磁極位置を検出するための磁極位置検出部として磁極位置センサ２１が配設され、該磁極位置センサ２１は、センサ出力として磁極位置信号ＳＧθを発生させ、駆動モータ制御装置４５に送る。なお、磁極位置検出部として前記磁極位置センサ２１に代えてレゾルバを配設し、該レゾルバによって磁極位置信号を発生させることができる。
【００３０】
そして、前記駆動モータ３１を駆動して電気自動車を走行させるために、バッテリ１４からの直流電流が、電流発生装置としてのインバータ４０によって相電流、すなわち、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗに変換され、各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗはそれぞれ各ステータコイル１１〜１３に供給される。
【００３１】
そのために、前記インバータ４０は、６個のスイッチング素子としてのトランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６を備え、ドライブ回路５１において発生させられた駆動信号を各トランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６に送り、各トランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６を選択的にオン・オフさせることによって、前記各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを発生させることができるようになっている。前記インバータ４０として、２〜６個のスイッチング素子を一つのパッケージに組み込むことによって形成されたＩＧＢＴ等のパワーモジュールを使用したり、ＩＧＢＴにドライブ回路等を組み込むことによって形成されたＩＰＭを使用したりすることができる。
【００３２】
前記バッテリ１４からインバータ４０に電流を供給する際の入口側に電圧検出部としての電圧センサ１５が配設され、該電圧センサ１５は、インバータ４０の入口側の直流電圧Ｖｄｃを検出し、駆動モータ制御装置４５に送る。なお、直流電圧Ｖｄｃとしてバッテリ電圧を使用することもでき、その場合、前記バッテリ１４に電圧検出部としてバッテリ電圧センサが配設される。
【００３３】
そして、前記駆動モータ３１、インバータ４０、ドライブ回路５１、図示されない駆動輪等によって電動駆動装置が構成される。また、１７はコンデンサである。
【００３４】
ところで、前記ステータコイル１１〜１３はスター結線されているので、各相のうちの二つの相の電流の値が決まると、残りの一つの相の電流の値も決まる。したがって、各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを制御するために、例えば、Ｕ相及びＶ相のステータコイル１１、１２のリード線に、Ｕ相及びＶ相の電流Ｉｕ、Ｉｖを検出する電流検出部としての電流センサ３３、３４が配設され、該電流センサ３３、３４は、検出された電流を検出電流ｉｕ、ｉｖとして駆動モータ制御装置４５に送る。
【００３５】
該駆動モータ制御装置４５には、コンピュータとして機能する図示されないＣＰＵのほかに、データを記録したり、各種のプログラムを記録したりするためのＲＡＭ、ＲＯＭ等の図示されない記録装置が配設され。また、同様に、変速機制御装置２０にもコンピュータとして機能する図示されないＣＰＵのほかに、データを記録したり、各種のプログラムを記録したりするためのＲＡＭ、ＲＯＭ等の図示されない記録装置が配設される。なお、ＣＰＵに代えてＭＰＵを使用することができる。
【００３６】
そして、前記ＲＯＭには、各種のプログラム、データ等が記録されるようになっているが、プログラム、データ等を、外部記憶装置として配設されたハードディスク等の他の記録媒体に記録することもできる。その場合、例えば、前記駆動モータ制御装置４５にフラッシュメモリを配設し、前記記録媒体から前記プログラム、データ等を読み出してフラッシュメモリに記録する。したがって、外部の記録媒体を交換することによって、前記プログラム、データ等を更新することができる。
【００３７】
次に、前記駆動モータ制御装置４５の動作について説明する。
【００３８】
まず、前記駆動モータ制御装置４５の図示されない位置検出処理手段は、位置検出処理を行い、前記磁極位置センサ２１から送られた磁極位置信号ＳＧθを読み込み、該磁極位置信号ＳＧθに基づいて磁極位置θを検出する。また、前記位置検出処理手段の回転速度算出処理手段は、回転速度算出処理を行い、前記磁極位置信号ＳＧθに基づいて駆動モータ３１の角速度ωを算出する。なお、前記回転速度算出処理手段は、磁極数をｐとしたとき、前記角速度ωに基づいて駆動モータ３１の回転速度である駆動モータ回転速度ＮＭ
ＮＭ＝６０・（２／ｐ）・ω／２π
も算出する。該駆動モータ回転速度ＮＭによって電動機械回転速度が構成される。
【００３９】
また、前記駆動モータ制御装置４５の図示されない検出電流取得処理手段は、検出電流取得処理を行い、前記検出電流ｉｕ、ｉｖを読み込んで取得するとともに、検出電流ｉｕ、ｉｖに基づいて検出電流ｉｗ
ｉｗ＝−ｉｕ−ｉｖ
を算出することによって取得する。
【００４０】
次に、前記駆動モータ制御装置４５の図示されない駆動モータ制御処理手段は、駆動モータ制御処理を行い、駆動モータ目標トルクＴＭ* 、検出電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗ、磁極位置θ、直流電圧Ｖｄｃ等に基づいて駆動モータ３１を駆動する。なお、本実施の形態においては、前記駆動モータ制御装置４５において、ロータにおける磁極対の方向にｄ軸を、該ｄ軸と直角の方向にｑ軸をそれぞれ採ったｄ−ｑ軸モデル上でベクトル制御演算によるフィードバック制御が行われるようになっている。
【００４１】
そのために、前記駆動モータ制御装置４５の図示されない車速検出処理手段は、車速検出処理を行い、前記駆動モータ回転速度ＮＭに基づいて、駆動モータ回転速度ＮＭに対応する車速Ｖを検出し、検出された車速Ｖを、車両制御装置１９及び前記変速機制御装置２０に送る。そして、前記車両制御装置１９の車両用指令値算出処理手段は、車両用指令値算出処理を行い、前記車速Ｖ及びアクセル開度αを読み込み、車速Ｖ及びアクセル開度αに基づいて電気自動車に要求されるトルクを表す車両要求トルクＴＯ* を算出し、該車両要求トルクＴＯ* を変速機制御装置２０に送る。また、前記変速機制御装置２０の図示されない電動機械目標トルク算出処理手段は、電動機械目標トルク算出処理を行い、前記車両要求トルクＴＯ* を受け、該車両要求トルクＴＯ* に対応させて駆動モータ目標トルクＴＭ* を発生させ、前記駆動モータ制御装置４５に送る。
【００４２】
そして、該駆動モータ制御装置４５において、前記駆動モータ制御処理手段は、駆動モータ目標トルクＴＭ* に基づいて駆動モータ３１を駆動するために、入力信号制限処理手段としての入力信号制限部２２、第１の制御処理手段としての、かつ、電流指令値設定処理手段としての電流指令値設定部４６、弱め界磁制御処理手段としての弱め界磁制御部４７、第２の制御処理手段としての、かつ、電圧指令値設定処理手段としての電圧指令値設定部４８、相変換処理手段としての三相二相変換部４９、及び出力信号発生処理手段としてのＰＷＭ発生器５０を備える。
【００４３】
前記電流指令値設定部４６は、第１の制御処理及び電流指令値設定処理を行うために、電流指令値算出部を備え、駆動モータ目標トルクＴＭ* 、角速度ω及び直流電圧Ｖｄｃを読み込み、ｄ軸電流指令値ｉｄ* 、ｑ軸電圧指令値ｖｑ* 等の軸電流の目標値を表す電流指令値を算出し、電圧指令値設定部４８に送る。また、前記弱め界磁制御部４７は、弱め界磁制御処理を行うために、直流電圧Ｖｄｃ（又はバッテリ電圧）が低くなったり、角速度ω（又は駆動モータ回転速度ＮＭ）が高くなったりすると、自動的に弱め界磁制御を行い、電流指令値を変化させる。
【００４４】
そして、前記三相二相変換部４９は、相変換処理をおいて、三相二相変換を行い、磁極位置θを読み込み、検出電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗを軸電流に変換し、ｄ軸電流ｄｉ、ｑ軸電流ｉｑ等の軸電流を実電流として算出し、電圧指令値設定部４８に送る。
【００４５】
該電圧指令値設定部４８は、第２の制御処理及び電圧指令値設定処理を行うために、電流制御部、及び電圧制御部を備え、前記電流指令値及び実電流を受け、ｄ軸電圧指令値ｖｄ* 、ｑ軸電圧指令値ｖｑ* 等の電圧指令値を発生させ、ＰＷＭ発生器５０に送る。
【００４６】
また、前記ＰＷＭ発生器５０は、出力信号発生処理を行い、電圧指令値を受けて、パルス幅変調信号Ｍｕ、Ｍｖ、Ｍｗを出力信号として発生させ、パルス幅変調信号Ｍｕ、Ｍｖ、Ｍｗを前記ドライブ回路５１に送る。
【００４７】
該ドライブ回路５１は、前記各相のパルス幅変調信号Ｍｕ、Ｍｖ、Ｍｗを受けて６個の駆動信号を発生させ、該各駆動信号をインバータ４０に送る。該インバータ４０は、前記パルス幅変調信号Ｍｕ、Ｍｖ、Ｍｗに基づいて、トランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６をスイッチングして各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを発生させ、該各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを前記駆動モータ３１の各ステータコイル１１〜１３に供給する。
【００４８】
このように、駆動モータ目標トルクＴＭ* に基づいてトルク制御が行われ、駆動モータ３１が駆動されて電気自動車が走行させられる。
【００４９】
ところで、本実施の形態においては、変速機制御装置２０から駆動モータ制御装置４５に前記駆動モータ目標トルクＴＭ* が送られ、そのために、変速機制御装置２０において前記駆動モータ目標トルクＴＭ* は、ディジタル化され、ディジタルの信号で通信情報として、シリアルに、又はパラレルに送信される。
【００５０】
すなわち、図５において、駆動モータ目標トルクＴＭ* を構成するデータＤａｔａ１は、４桁（けた）の１６進法による数字によって表され、四つのデータｄｔｉ（ｉ＝１〜４）から成る。また、各データｄｔｉは４ビットの「１」、「０」の２値信号から成る。
【００５１】
本実施の形態においては、データｄｔ１は「０００１」、データｄｔ２は「１１０１」、データｄｔ３は「０００１」、データｄｔ４は「０００１」であり、１６進法による各データｄｔｉの数字は「１」、「Ｄ」、「１」、「１」になり、データＤａｔａ１は「１Ｄ１１」になる。
【００５２】
そして、駆動モータ制御装置４５の図示されない情報受信処理手段としてのトルク指令値受信処理手段は、情報受信処理としてのトルク指令値受信処理を行い、入力部としての所定のポートｐ１の電圧を読み込み、データＤａｔａ１を入力信号として受信する。
【００５３】
次に、前述されたように、電流指令値設定部４６において、データＤａｔａ１に従って駆動モータ目標トルクＴＭ* を読み込むとともに、角速度ω及び直流電圧Ｖｄｃを読み込み、電流指令値を算出する。
【００５４】
ところで、前記データＤａｔａ１を構成する２値信号は、＋５〔Ｖ〕の電圧から成るパルスによって構成される。この場合、前記ポートｐ１の近傍において、接続ケーブル２３が、ダイオードＤ１を介してグラウンドＧＮＤと、ダイオードＤ２を介して電源Ｖｃｃと接続されるので、何らかの異常が発生してパルスの電圧が＋５〔Ｖ〕より高くなると、ダイオードＤ２を介して電源Ｖｃｃに電流が流れて、駆動モータ制御装置４５には正常な電圧（＋５〔Ｖ〕）の信号が入力され、パルスの電圧が負の極性になると、グラウンドＧＮＤからダイオードＤ１を介して電流が流れて、駆動モータ制御装置４５には正常な電圧の信号が入力される。
【００５５】
ところが、ノイズ等によって、前記データｄｔ１に不要なパルスｐｓ１が生じたり、一部のパルスが欠損したりしてビット化けの生じた異常信号が発生し、異常信号がそのまま駆動モータ制御装置４５に入力されると、駆動モータ制御装置４５が誤動作してしまう。
【００５６】
例えば、前記データｄｔ１にパルスｐｓ１が生じると、データｄｔ１は「０１０１」、データｄｔ２は「１１０１」、データｄｔ３は「０００１」、データｄｔ４は「０００１」になり、１６進法による各データｄｔｉの数字は「９」、「Ｄ」、「１」、「１」になり、データＤａｔａ２は「９Ｄ１１」になってしまう。
【００５７】
そこで、前記駆動モータ制御装置４５において、ポートｐ１と電流指令値設定部４６との間に、前述されたように入力信号制限部２２が配設され、該入力信号制限部２２は、入力信号制限処理を行い、異常信号が駆動モータ制御装置４５に入力されたときに、異常信号によって駆動モータ制御装置４５が誤動作するのを防止する。
【００５８】
そのために、前記入力信号制限部２２は、処理変数制限処理手段としてのトルク制限部５９を備え、該トルク制限部５９は、処理変数制限処理を行い、データＤａｔａ１で表される駆動モータ目標トルクＴＭ* を、ディジタルの制限値としての上限値及び下限値によって制限し、制限された駆動モータ目標トルクＴＭ* を処理後信号として電流指令値設定部４６に送る。この場合、駆動モータ目標トルクＴＭ* によって、制限の対象となる制限処理変数が構成される。
【００５９】
本実施の形態においては、駆動モータ目標トルクＴＭ* のＳＩ単位系のニュートン（Ｎ）で表される数値に、１６進法による数字が割り当てられ、下限値の−２５０〔Ｎ〕に、例えば「００ＦＦ」が、上限値の２５０〔Ｎ〕に、例えば「２ＦＦＦ」が割り当てられ、かつ、設定される。したがって、トルク制限部５９は、データＤａｔａ１において、「００ＦＦ」より小さい数字は、「００ＦＦ」にされ、「２ＦＦＦ」より大きい数字は、「２ＦＦＦ」にされる。そして、駆動モータ目標トルクＴＭ* において、−２５０〔Ｎ〕より小さい数値は、−２５０〔Ｎ〕にされ、２５０〔Ｎ〕より大きい数値は、２５０〔Ｎ〕にされる。
【００６０】
このように、本実施の形態においては、駆動モータ制御装置４５内においてポートｐ１に隣接させて入力信号制限部２２が配設されるので、異常信号が駆動モータ制御装置４５に入力されても、駆動モータ目標トルクＴＭ* はディジタルの上限値及び下限値で制限される。したがって、上限値より大きい駆動モータ目標トルクＴＭ* 又は下限値より小さい駆動モータ目標トルクＴＭ* が電流指令値設定部４６に送られることがないので、駆動モータ制御装置４５が誤動作するのを防止することができる。
【００６１】
また、駆動モータ目標トルクＴＭ* は２値信号のままトルク制限部５９によって制限されるので、入力信号制限部２２の構造を簡素化することができるだけでなく、入力信号制限処理に加わる負荷を小さくすることができる。したがって、入力信号制限処理を行うのに必要な時間を短くすることができる。
【００６２】
なお、本実施の形態においては、データＤａｔａ１で表される駆動モータ目標トルクＴＭ* が上限値及び下限値で制限されると、上限値及び下限値の駆動モータ目標トルクＴＭ* が電流指令値設定部４６に送られるようになっているが、駆動モータ目標トルクＴＭ* が上限値及び下限値で制限されたときに、駆動モータ制御装置４５の図示されない停止処理手段は、停止処理を行い、シャットダウンを行い、駆動モータ３１の駆動を停止させることができる。
【００６３】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１  トルク指令値受信処理を行う。
ステップＳ２  入力信号制限処理を行う。
ステップＳ３  電流指令値設定処理を行う。
ステップＳ４  電圧指令値設定処理を行う。
ステップＳ５  出力信号発生処理を行い、処理を終了する。
【００６４】
次に、本発明の第２の実施の形態について説明する。なお、第１の実施の形態と同じ構造を有するものについては、同じ符号を付与することによってその説明を省略し、同じ構造を有することによる発明の効果については同実施の形態の効果を援用する。
【００６５】
図６は本発明の第２の実施の形態における電動駆動制御システムのブロック図、図７は本発明の第２の実施の形態における駆動モータ制御装置の動作を示すフローチャートである。
【００６６】
この場合、電動機械としての駆動モータ３１（図３）に供給される電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗと、駆動モータ３１によって発生させられる駆動モータトルクＴＭとは比例関係にあることから、入力信号制限処理において制限する制限処理変数として電流が使用される。
【００６７】
そのために、入力部としての所定のポートｐ１と隣接させて、入力信号制限処理手段としての入力信号制限部２２が配設され、該入力信号制限部２２は、入力信号制限処理を行い、駆動モータ目標トルクＴＭ* を制限する。そのために、入力信号制限部２２は、入力信号変換処理手段としての、かつ、トルク・電流変換処理手段としてのトルク・電流変換部６１、及び処理変数制限処理手段としての、かつ、電流制限処理手段としての電流制限部６２を備える。
【００６８】
そして、前記情報受信処理手段としてのトルク指令値受信処理手段は、情報受信処理としてのトルク指令値受信処理を行い、ポートｐ１の電圧を読み込み、データＤａｔａ１（図５）を入力信号として受信する。
【００６９】
続いて、トルク・電流変換部６１は、入力信号変換処理及びトルク・電流変換処理を行い、駆動モータ目標トルクＴＭ* を電流に変換し、電流を表し、ディジタルの信号から成るデータＤａｔａ２を発生させる。そして、前記電流制限部６２は、処理変数制限処理及び電流制限処理を行い、データＤａｔａ２で表される電流を、ディジタルの制限値としての上限値及び下限値で制限する。
【００７０】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１１  トルク指令値受信処理を行う。
ステップＳ１２  トルク・電流変換処理を行う。
ステップＳ１３  電流制限処理を行う。
ステップＳ１４  電流指令値設定処理を行う。
ステップＳ１５  電圧指令値設定処理を行う。
ステップＳ１６  出力信号発生処理を行い、処理を終了する。
【００７１】
本実施の形態においては、入力信号として駆動モータ目標トルクＴＭ* が駆動モータ制御装置４５に入力されるようになっているが、駆動モータ３１を各種の制御モードで駆動する場合は、制御モードに割り当てられた数字を制限処理変数とすることができる。
【００７２】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】本発明の第１の実施の形態における電動駆動制御システムのブロック図である。
【図２】従来の電動駆動制御システムのブロック図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態における電動駆動装置の概念図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態における駆動モータ制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第１の実施の形態における信号の例を示す図である。
【図６】本発明の第２の実施の形態における電動駆動制御システムのブロック図である。
【図７】本発明の第２の実施の形態における駆動モータ制御装置の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７４】
２０    変速機制御装置
２２    入力信号制限部
４５    駆動モータ制御装置
４６    電流指令値設定部
４８    電圧指令値設定部
５９    トルク制限部
６１    トルク・電流変換部
ｐ１    ポート
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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