(57)【要約】【課題】ゴミ量が多くてもゴミの取り残しを少なくすることができ、低消費電力、短時間で効率よく清掃を行うことができる自走式掃除機を提供することを目的とする。【解決手段】自律走行を行うための走行手段１０２と、第１の吸引手段１０３と、第１の吸引手段より後方に設置された第２の吸引手段１０４と、第１の吸引手段が吸引するゴミ量を検出するゴミ量検出手段１０７と、制御手段１０８とを備え、制御手段１０８は、ゴミ量検出手段１０７で検出されるゴミ量に応じて第１、第２の吸引手段１０３、１０４の動作を制御するようにした。これによって、ゴミ量が少量のときは第１の吸引手段１０３のみでゴミを吸引し、ゴミ量が多量のときのみ第２の吸引手段１０４も動作させて集塵性能を向上させることができ、ゴミ量が多量な位置を何度も通過動作させることなくゴミの取り残しを少なくし、低消費電力、短時間で効率よく清掃を行うことができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律走行を行うための走行手段と、ゴミを吸引する第１の吸引手段と、前記第１の吸引手段より後方に設置された第２の吸引手段と、前記第１の吸引手段が吸引するゴミ量を検出するゴミ量検出手段と、走行手段および吸引手段を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記ゴミ量検出手段で検出されるゴミ量に応じて第１、第２の吸引手段の動作を制御するようにした自走式掃除機。
【請求項２】
走行手段の走行速度を可変する走行速度可変手段を備え、制御手段はゴミ量検出手段で検出されるゴミ量に応じて、前記走行速度可変手段で走行速度を可変する請求項１に記載の自走式掃除機。
【請求項３】
第２の吸引手段の吸引力を可変する吸引力可変手段を備え、制御手段はゴミ量検出手段で検出されるゴミ量に応じて、前記吸引力可変手段で前記第２の吸引手段の吸引力を可変する請求項１または２に記載の自走式掃除機。
【請求項４】
ゴミ量検出手段で検出されるゴミ量が所定量以下である連続した時間を計測するゴミ少量連続時間計測手段を備え、制御手段は前記ゴミ少量連続時間計測手段で計測される時間が所定時間以上のとき第１の吸引手段のみを動作させる請求項１〜３のいずれか１項に記載の自走式掃除機。
【請求項５】
電力を供給する電池と、電池の残量を検出する電池残量検出手段を備え、制御手段は前記電池残量手段で検出される電池残量が所定量以下のとき第１の吸引手段のみ動作させる請求項１〜４のいずれか１項に記載の自走式掃除機。
【請求項６】
予め決められた走行マップを記憶した走行マップ記憶手段と、走行位置を検出する走行位置検出手段と、前記走行位置検出手段によって検出される走行位置においてゴミ量検出手段で検出されたゴミ量が１回毎の走行において所定量を超えたかどうかを記憶することによりゴミの多い位置を学習するゴミ多量位置学習手段とを備え、制御手段は通常、第１の吸引手段のみを動作させ、前記ゴミ多量位置学習手段で学習したゴミ量の多い位置を通過する直前に第２の吸引手段も動作させる請求項１〜５のいずれか１項に記載の自走式掃除機。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の自走式掃除機における機能の少なくとも一部をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人間の介助なしに自立して走行する自走式掃除機およびそのプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の自走式掃除機は、清掃面のゴミを検出するゴミ量検出手段と、走行手段と、あらかじめ定めた走行パターンを指示するモード制御手段と、前記モード制御手段が指示する走行パターンをもとに前記走行手段の走行の向きを制御する走行制御手段を備え、前記モード制御手段は、前記ゴミ量検出手段がゴミを検出した地点を基点に、前後に所定の距離だけ前進、後退を繰り返し、前記ゴミ量検出手段がゴミを検出しなくなったときに、通常の走行モードに戻るようにするものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
これは、図６に示すように、自走式掃除機の本体１は、清掃面のゴミを検出するゴミ量検出手段２と、本体１の前方あるいは後方までの距離を測定する測距手段３と、本体１を前方あるいは後方に走行させる走行手段４と、走行手段４の走行方向を決める走行制御手段５と、ゴミ量検出手段２の検出に従って走行パターンを決定するモード制御手段６と、ゴミを吸引する吸引手段７とを装備している。
【０００４】
そして、図７は、ゴミ量検出手段２により清掃面のゴミが検出された時のモード制御手段６が指示する走行パターンを示し、ゴミ量検出手段２によりＡ点でゴミが検出された時、モード制御手段６の指示によりゴミ量検出手段２でゴミが検出されなくなるまで本体１をＡ点から距離ｘ、前進および後退させることで、ゴミのある地点では念入りに清掃する。
【特許文献１】特開２００４−２４３２０２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、前記従来の構成では、ゴミが検出された地点においてゴミが検出されなくなるまで前後に走行をすることでゴミのある地点においてゴミの取り残しがなくなるが、清掃領域において満遍なく全体的にゴミ量が多いとき、ゴミの取り残しを少なくするために前後動作の回数が多くなり、消費電力が多くなるとともに、清掃が長時間かかってしまうという課題を有していた。
【０００６】
本発明は、前記従来の課題を解決するもので、ゴミ量が多量な位置を何度も通過するような動作を必要とせずにゴミの取り残しを少なくすることができ、低消費電力、短時間で効率よく清掃を行うことができる自走式掃除機およびそのプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記従来の課題を解決するために、本発明の自走式掃除機は、自律走行を行うための走行手段と、ゴミを吸引する第１の吸引手段と、前記第１の吸引手段より後方に設置された第２の吸引手段と、前記第１の吸引手段が吸引するゴミ量を検出するゴミ量検出手段と、走行手段および吸引手段を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記ゴミ量検出手段で検出されるゴミ量に応じて第１、第２の吸引手段の動作を制御するようにしたものである。
【０００８】
これによって、ゴミ量が少量のときは前方に設置した第１の吸引手段のみでゴミを吸引し、ゴミ量が多量のときのみ後方に設置した第２の吸引手段も動作させて集塵性能を向上させることができ、ゴミ量が多量な位置を何度も通過するような動作を必要とせずにゴミの取り残しを少なくすることができるため、低消費電力、短時間で効率よく清掃を行うことができる。
【０００９】
本発明の自走式掃除機のプログラムは、自走式掃除機の機能の少なくとも一部をコンピュータに実行させるものであり、電気・情報機器、コンピュータ、サーバーなどのハードリソースを協働させて自走式掃除機の少なくとも一部を容易に実現することができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の自走式掃除機およびそのプログラムは、ゴミ量が多量な位置を何度も通過するような動作を必要とせずにゴミの取り残しを少なくすることができ、低消費電力、短時間で効率よく清掃を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
第１の発明は、自律走行を行うための走行手段と、ゴミを吸引する第１の吸引手段と、前記第１の吸引手段より後方に設置された第２の吸引手段と、前記第１の吸引手段が吸引するゴミ量を検出するゴミ量検出手段と、走行手段および吸引手段を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記ゴミ量検出手段で検出されるゴミ量に応じて第１、第２の吸引手段の動作を制御するようにした自走式掃除機とすることにより、ゴミ量が少量のときは前方に設置した第１の吸引手段のみでゴミを吸引し、ゴミ量が多量のときのみ後方に設置した第２の吸引手段も動作させて集塵性能を向上させることができ、ゴミ量が多量な位置を何度も通過するような動作を必要とせずにゴミの取り残しを少なくすることができるため、低消費電力、短時間で効率よく清掃を行うことができる。
【００１２】
第２の発明は、特に、第１の発明において、走行手段の走行速度を可変する走行速度可変手段を備え、制御手段はゴミ量検出手段で検出されるゴミ量に応じて、前記走行速度可変手段で走行速度を可変することにより、ゴミ量が多量なときほど走行速度を低速にし、集塵性能を向上させることでゴミ量が多量な位置を何度も通過するような動作を必要とせずにゴミの取り残しを少なくできるため、低消費電力、短時間で効率よく清掃を行うことができる。
【００１３】
第３の発明は、特に、第１または第２の発明において、第２の吸引手段の吸引力を可変する吸引力可変手段を備え、制御手段はゴミ量検出手段で検出されるゴミ量に応じて、前記吸引力可変手段で前記第２の吸引手段の吸引力を可変することにより、ゴミ量が多量なときほど吸引力を大きくし、集塵性能を向上させることで、ゴミ量が多量な位置を何度も通過するような動作を必要とせずにゴミの取り残しを少なくできるため、低消費電力、短時間で効率よく清掃を行うことができる。
【００１４】
第４の発明は、特に、第１〜第３のいずれか１つの発明において、ゴミ量検出手段で検出されるゴミ量が所定量以下である連続した時間を計測するゴミ少量連続時間計測手段を備え、制御手段は前記ゴミ少量連続時間計測手段で計測される時間が所定時間以上のとき第１の吸引手段のみを動作させることにより、後方に設置された第２の吸引手段は動作中にゴミ量の過渡的な減少により吸引を停止しないため、集塵性能の低下を防ぐことができる。
【００１５】
第５の発明は、特に、第１〜第４のいずれか１つの発明において、電力を供給する電池と、電池の残量を検出する電池残量検出手段を備え、制御手段は前記電池残量手段で検出される電池残量が所定量以下のとき第１の吸引手段のみ動作させることにより、第２の吸引手段はゴミ量に応じて動作させず前記電池の消費を抑えることで、清掃の途中で停止することを防ぐことができる。
【００１６】
第６の発明は、特に、第１〜第５のいずれか１つの発明において、予め決められた走行マップを記憶した走行マップ記憶手段と、走行位置を検出する走行位置検出手段と、前記走行位置検出手段によって検出される走行位置においてゴミ量検出手段で検出されたゴミ量が１回毎の走行において所定量を超えたかどうかを記憶することによりゴミの多い位置を学習するゴミ多量位置学習手段とを備え、制御手段は通常、第１の吸引手段のみを動作させ、前記ゴミ多量位置学習手段で学習したゴミ量の多い位置を通過する直前に第２の吸引手段も動作させることにより、普段からゴミが多い位置においては後方に設置された第２の吸引手段も動作させ集塵性能を向上させておくことで、ゴミ量が多量な位置を何度も通過するような動作を必要とせずにゴミの取り残しを少なくできるため、低消費電力、短時間で効率よく清掃を行うことができる。
【００１７】
第７の発明は、特に、第１〜第６のいずれか１つの発明における自走式掃除機の機能の少なくとも一部をコンピュータに実行させるためのプログラムである。プログラムであるので、電気・情報機器、コンピュータ、サーバーなどのハードリソースを協働させて自走式掃除機の少なくとも一部を容易に実現することができる。また、記録媒体に記録したり通信回線を用いてプログラムを配信したりすることで、プログラムの配布・更新やそのインストール作業が簡単にできる。
【００１８】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００１９】
（実施の形態１）
図１、図２は、本発明の実施の形態１における自走式掃除機を示すものである。
【００２０】
図１に示すように、清掃を行う自走式掃除機の本体１０１は、自律走行を行うための駆動輪よりなる走行手段１０２と、ゴミを吸引する第１の吸引手段１０３と、前記第１の吸引手段１０３より後方に設置された第２の吸引手段１０４と、前記第１の吸引手段１０３が吸引するゴミ量を検出するゴミ量検出手段１０７と、走行手段１０２および吸引手段１０３、１０４を制御する制御手段１０８とを備えている。そして、前記制御手段１０８は、前記ゴミ量検出手段１０７で検出されるゴミ量に応じて第１、第２の吸引手段１０３、１０４の動作を制御するようにしている。なお、吸引手段として第１、第２の２つの場合を示しているが、これは必要に応じて３つ以上としてもよい。
【００２１】
また、自走式掃除機の本体１０１は、走行手段１０２の走行速度を可変する走行速度可変手段１０５を備え、制御手段１０８はゴミ量検出手段１０７で検出されるゴミ量に応じて、前記走行速度可変手段１０５で走行速度を可変するようにしている。
【００２２】
また、自走式掃除機の本体１０１は、第２の吸引手段１０４の吸引力を可変する吸引力可変手段１０６を備え、制御手段１０８はゴミ量検出手段１０７で検出されるゴミ量に応じて、前記吸引力可変手段１０６で前記第２の吸引手段１０４の吸引力を可変するにしている。
【００２３】
また、自走式掃除機の本体１０１は、走行手段１０２および吸引手段１０３、１０４に電力を供給する電池１０９と、電池１０９の残量を検出する電池残量検出手段１１０を備え、制御手段１０８は前記電池残量検出手段１１０で検出される電池残量が所定量以下のとき、第１の吸引手段１０３のみを動作させるようにしている。
【００２４】
さらに、自走式掃除機の本体１０１は、ゴミ量検出手段１０７で検出されるゴミ量が所定量以下（本実施の形態では所定量は０とする）である連続した時間を計測するゴミ少量連続時間計測手段１１１を備え、制御手段１０８は前記ゴミ少量連続時間計測手段１１１で計測される時間が所定時間以上のとき第１の吸引手段１０３のみを動作させるようにしている。
【００２５】
以上のように構成された自走式掃除機について、以下その動作、作用を図２のフローチャートを用いて説明する。
【００２６】
まず、本体１０１がスタート地点に設置されると、制御手段１０８は第１の吸引手段１０３の吸引を開始させるとともに、走行手段１０２を駆動させ走行を開始し、ゴミ少量連続時間計測手段１１１の時間計測を開始させる（ＳＴＥＰ１０１〜１０３）。ここで、制御手段１０８は、走行速度可変手段１０５で通常の走行速度となるように制御する。
【００２７】
走行中、制御手段１０８は電池残量検出手段１１０が検出する電池残量が所定値以下（本実施の形態では、電池残量最大Ｖｍａｘの２０％とする）のとき、ゴミの吸引を第１の吸引手段１０３のみで行い、また走行速度可変手段１０５で通常の走行速度となるように制御を行い、電池残量検出手段１１０で検出された電池残量が所定値より大きいとき、ゴミ量検出手段１０７で検出されるゴミ量に応じて走行速度および第２の吸引手段１０４の吸引制御を行う（ＳＴＥＰ１０４〜ＳＴＥＰ１０７）。
【００２８】
制御手段１０８による走行速度および第２の吸引手段１０４の吸引制御は、ゴミ量検出手段１０７で検出されるゴミ量が所定値以上（本実施の形態では１個とする）のとき、ゴミ少量連続時間計測手段１１１で計測された時間をクリアし、第２の吸引手段１０４の吸引を開始させるとともに、検出されたゴミ量に応じて走行速度可変手段１０５で走行速度、吸引力可変手段１０６で第２の吸引手段１０４の吸引力を制御する（ＳＴＥＰ１０８〜１１１）。ここで、走行速度、および吸引力は、検出されたゴミ量が１〜３個のときは通常の走行速度および吸引力、検出されたゴミ量が４個以上のときは通常の走行速度、吸引力の１／２となるように制御する。
【００２９】
また、ゴミ量検出手段１０７で検出されるゴミ量が所定値未満ときは、ゴミ少量連続計測手段１１１で計測された時間が２ｓｅｃ以上のとき、第２の吸引手段１０４の吸引を停止し、第１の吸引手段１０３のみで吸引するとともに、走行速度可変手段１０５で通常の走行速度となるように制御する。ゴミ少量連続計測手段１１１で計測された時間が２ｓｅｃ未満のときは、ＳＴＥＰ１１１と同様に検出されたゴミ量に応じて走行速度可変手段１０５および吸引力可変手段１０６で走行速度、第２の吸引手段１０４の吸引力制御を行う（ＳＴＥＰ１１２〜１１４）。
【００３０】
なお、本実施の形態では、ゴミ量検出手段１０７で検出されるゴミ量に応じて第１の吸引手段１０３の吸引力を可変させなかったが、検出されるゴミ量に応じて第１の吸引手段１０３の吸引力を可変させてもかまわない。
【００３１】
以上のように、本実施の形態においては、ゴミ量が少量のときは前方に設置した第１の吸引手段１０３のみでゴミを吸引し、ゴミ量が多量のときのみ後方に設置した第２の吸引手段１０４も動作させて集塵性能を向上させることで、ゴミ量が多量な位置を何度も通過するような動作を必要とせずにゴミの取り残しを少なくすることができるため、低消費電力、短時間で効率よく清掃を行うことができる。
【００３２】
また、本実施の形態においては、ゴミ量が多量なときほど走行速度を低速にし、集塵性能を向上させることで、ゴミ量が多量な位置を何度も通過するような動作を必要とせずにゴミの取り残しを少なくできるため、低消費電力、短時間で効率よく清掃を行うことができる。
【００３３】
また、本実施の形態においては、ゴミ量が多量なときほど吸引力を大きくし、集塵性能を向上させることで、ゴミ量が多量な位置を何度も通過するような動作を必要とせずにゴミの取り残しを少なくできるため、低消費電力、短時間で効率よく清掃を行うことができる。
【００３４】
また、本実施の形態においては、後方に設置された第２の吸引手段１０４は動作中にゴミ量の過渡的な減少により吸引を停止しないため、集塵性能の低下を防ぐことができる。
【００３５】
また、本実施の形態においては、電池残量が所定量以下のとき第１の吸引手段１０３のみを動作させることで、第２の吸引手段１０４はゴミ量に応じて動作させず、電池１０９の消費を抑えることで、清掃の途中で停止することを防ぐことができる。
【００３６】
（実施の形態２）
図３〜図５は、本発明の実施の形態２における自走式掃除機を示すものである。
【００３７】
ここで、図３において、自走式掃除機の本体１０１は、図１の構成に加えて、予め決められたセル上の走行マップを記憶する走行マップ記憶手段１１２と、走行距離を検出するために走行手段１０２の回転数を検出するエンコーダ１１３と、走行方向を検出するジャイロ１１４と、エンコーダ１１３が検出する走行手段１０２の回転数とジャイロ１１４が検出する走行方向より走行マップ記憶手段１１２に記憶されたセル上の走行マップにおいてセル上の走行位置を検出する走行位置検出手段１１５と、走行位置検出手段１１５によって検出される走行位置において１回毎の走行においてゴミ量検出手段１０７で検出されたゴミ量が所定量を超えたかどうか回数を記憶することによりゴミの多い位置を学習するゴミ多量位置学習手段１１６を備えている。
【００３８】
そして、制御手段１０８は、通常、第１の吸引手段１０３のみを動作させ、前記ゴミ多量位置学習手段１１６で学習したゴミ量の多い位置を通過する直前に第２の吸引手段１０４も動作させるようにしている。
【００３９】
以上のように構成された自走式掃除機について、以下その動作、作用を図４、図５のフローチャートを用いて説明する。
【００４０】
まず、本体１０１がスタート地点に設置されると、制御手段１０８は第１の吸引手段１０３の吸引を開始させるとともに、走行手段１０２を駆動させ走行を開始し、ゴミ少量連続時間計測手段１１１の時間計測を開始させる（ＳＴＥＰ２０１〜２０３）。ここで、制御手段１０８は、走行速度可変手段１０５で通常の走行速度となるように制御する。
【００４１】
走行中は、まず、ゴミ量検出手段１０７で第１の吸引手段１０３が吸引するゴミ量、ジャイロ１１４で走行位置の検出を行う（ＳＴＥＰ２０４、２０５）。ここで、ゴミ量検出手段１０７で検出されたゴミ量が所定量以上（本実施の形態では、１個とする）のとき、制御手段１０８はゴミ少量連続時間計測手段１１１で計測している時間をクリアし、ゴミ多量位置学習手段１１６は走行位置検出手段１１５で検出された走行位置におけるゴミ検出回数ＵＰする（ＳＥＴＰ２０６〜２０８）。
【００４２】
その後は、制御手段１０８は電池残量検出手段１１０が検出する電池残量が所定値以下（本実施の形態では、電池残量最大Ｖｍａｘの２０％とする）のとき、ゴミの吸引を第１の吸引手段１０３のみで行い、また走行速度可変手段１０５で通常の走行速度となるように制御し、電池残量検出手段１１０で検出された電池残量が所定値より大きいとき、ゴミ量検出手段１０７で検出されるゴミ量に応じて走行速度および第２の吸引手段１０４の吸引力制御を行う（ＳＴＥＰ２０９〜ＳＴＥＰ２１２）。
【００４３】
制御手段１０８による走行速度および第２の吸引手段１０４の吸引力制御は、まず走行位置検出手段１１５で検出された次の走行位置において、ゴミ多量位置学習手段１１６で学習したゴミ検出回数が３回以上のとき、第２の吸引手段１０４の吸引を開始させるとともに、検出されたゴミ量に応じて走行速度可変手段１０５で走行速度、吸引力可変手段１０６で第２の吸引手段１０４の吸引力制御を行う。ここで、走行速度、および吸引力は、検出されたゴミ量が０〜３個のときは通常の走行速度および吸引力、検出されたゴミ量が４個以上のときは通常の走行速度、吸引力の１／２となるように制御を行う（ＳＴＥＰ２１３、２１４）。
【００４４】
また、次の走行位置においてゴミ多量位置学習手段１１６で学習したゴミ検出回数が３回未満で、かつ、ゴミ量検出手段１０７で検出されるゴミ量が所定値以上（本実施の形態では１個とする）のとき、第２の吸引手段１０４の吸引を開始させるとともに、検出されたゴミ量に応じて走行速度可変手段１０５で走行速度、吸引力可変手段１０６で第２の吸引手段１０４の吸引力制御を行う（ＳＴＥＰ２１５、２１６）。ここで、走行速度、および吸引力は、検出されたゴミ量が１〜３個のときは通常の走行速度および吸引力、検出されたゴミ量が４個以上のときは通常の走行速度、吸引力の１／２となるように制御を行う。
【００４５】
また、次の走行位置においてゴミ多量位置学習手段１１６で学習したゴミ検出回数が３回未満で、かつ、ゴミ量検出手段１０７で検出されるゴミ量が所定値未満のときは、ゴミ少量連続計測手段１１１で計測された時間が２ｓｅｃ以上のとき、第２の吸引手段１０４の吸引を停止し、第１の吸引手段１０３のみで吸引するとともに、走行速度可変手段１０５で通常の走行速度となるように制御する。ゴミ少量連続計測手段１１１で計測された時間が２ｓｅｃ未満のときは、ＳＴＥＰ２１５と同様に検出されたゴミ量に応じて走行速度可変手段１０５および吸引力可変手段１０６で走行速度、第２の吸引手段１０４の吸引力制御を行う（ＳＴＥＰ２１６〜２１８）。
【００４６】
以上のように、本実施の形態では、普段からゴミが多い位置においては後方に設置された第２の吸引手段１０４も動作させ集塵性能を向上させておくことで、ゴミ量が多量な位置を何度も通過するような動作を必要とせずにゴミの取り残しを少なくできるため、低消費電力、短時間で効率よく清掃を行うことができる。
【００４７】
（実施の形態３）
次に、本発明の実施の形態３における自走式掃除機のプログラムについて説明する。
【００４８】
本実施の形態においては、実施の形態１、２に示した自走式掃除機における機能の少なくとも一部をコンピュータに実行させるためのプログラムとした。すなわち、コンピュータを各手段の全てもしくは一部として機能させるためのプログラムとする構成として、コンピュータを全てもしくは一部として機能させるものである。
【００４９】
なお、各手段は、ＣＰＵ（またはマイコン）、ＲＡＭ、ＲＯＭ、記憶・記録装置、Ｉ／Ｏなどを備えた電気・情報機器、コンピュータ、サーバーなどのハードリソースを協働させるプログラムの形態で実施してもよい。プログラムの形態であれば、磁気メディアや光メディアなどの記録媒体に記録したり、インターネットなどの通信回線を用いて配信したりすることで、新しい機能の配布・更新やそのインストール作業が簡単にできる。
【００５０】
以上のように、本実施の形態においては、汎用コンピュータやサーバーを用いて本発明の自走式掃除機の全てもしくは一部を容易に実現することができる。
【産業上の利用可能性】
【００５１】
以上のように、本発明にかかる自走式掃除機およびそのプログラムは、ゴミ量が多量な位置を何度も通過するような動作を必要とせずにゴミの取り残しを少なくすることができ、低消費電力、短時間で効率よく清掃を行うことができるので、ネットワークを介した機器連携システムなどの用途にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明の実施の形態１における自走式掃除機のブロック図
【図２】同自走式掃除機の動作の流れを示すフローチャート
【図３】本発明の実施の形態２における自走式掃除機のブロック図
【図４】同自走式掃除機の動作の流れを示すフローチャート
【図５】同自走式掃除機の動作の流れを示すフローチャート
【図６】従来の自走式掃除機のブロック図
【図７】同自走式掃除機のゴミ検出時の動作を示す図
【符号の説明】
【００５３】
１０２  走行手段
１０３  第１の吸引手段
１０４  第２の吸引手段
１０５  走行速度可変手段
１０６  吸引力可変手段
１０７  ゴミ量検出手段
１０８  制御手段
１０９  電池
１１０  電池残量検出手段
１１１  ゴミ少量連続時間計測手段
１１２  走行マップ記憶手段
１１５  走行位置検出手段
１１６  ゴミ多量位置学習手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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