(57)【要約】      （修正有）【課題】脱輪や障害物と接触する可能性があるような運転状況に於いても、運転者が緊張することなく安全確認を行えるような車両周辺監視装置を提供する。【解決手段】サイドミラー１１Ａ、１１Ｂに設置された撮像部１２Ａ、１２Ｂと車両前端部に設置された撮像部１２Ｃによって撮像された撮像映像から車両１０の近傍に存在する壁や他車両等の障害物を高さ情報も合わせて検出する。また、サイドミラー１１Ａ、１１Ｂに設置された投影器１３Ａ、１３Ｂによって路面に投射されたパターンが撮像映像にどのように映り込むかによって、側溝や縁石を抽出する。こうして得られた情報を、運転席前方に設置された表示部１４に簡略化して表示する。【選択図】図１
2007142765.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の側端部に設置され、前記車両の側方を広範囲に撮像する撮像部と、
前記車両の車室内で運転席前方に設置された表示部と、
前記表示部への画像の表示を制御する制御部と
を備え、
前記制御部は、前記撮像部によって撮像された撮像映像に基づいて、前記車両の走行可能領域を抽出し、前記走行可能領域の限界と、前記車両の側端部との位置関係を示す簡略化された図形を前記表示部に表示することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両周辺監視装置であって、
前記制御部は、前記車両の側方に位置する側溝または縁石を前記撮像映像から抽出し、前記車両のタイヤと、前記側溝または縁石との位置関係を示す図形を、前記簡略化された図形として前記表示部に表示することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項３】
請求項１記載の車両周辺監視装置であって、
前記制御部は、前記車両の近傍に位置する障害物及びその高さを検出し、検出された高さに応じて、前記車両のサイドミラーまたはバンパと、前記障害物との位置関係を示す図形を、前記簡略化された図形として前記表示部に表示することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項４】
請求項２記載の車両周辺監視装置であって、
前記制御部は、前記側溝または縁石から前記タイヤまでの距離に応じて複数の領域に分割された分割図面を、前記簡略化された図形として、前記表示部に表示することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項５】
請求項３記載の車両周辺監視装置であって、
前記制御部は、前記障害物から前記サイドミラーまたは前記バンパまでの距離に応じて複数の領域に分割された分割図面を、前記簡略化された図形として、前記表示部に表示することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項６】
請求項２または請求項４記載の車両周辺監視装置であって、
前記車両の車室内で警告音を吹鳴する発音部を更に備え、
前記制御部は、前記側溝または縁石から前記タイヤまでの距離に応じて前記発音部から警告音を吹鳴させることを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項７】
請求項３または請求項５記載の車両周辺監視装置であって、
前記車両の車室内で警告音を吹鳴する発音部を更に備え、
前記制御部は、前記障害物から前記サイドミラーまたは前記バンパまでの距離に応じて前記発音部から警告音を吹鳴させることを特徴とする車両周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が脱輪または障害物に接触するのを防止するよう、当該車両の周辺を監視する車両周辺監視装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、図６に示す如く、車両６１が狭い道を通る際には、側溝６２への脱輪や障害物である他車両６３との接触を回避するために、運転者は徐行しながら車両６１の左右両側部を交互に目視することによって安全確認を行っていた。
【０００３】
しかし、車両６１の左右両側部を交互に目視するには、大きな視線移動を繰り返さねばならず、運転者に多大な精神的負担を強いていた。
【０００４】
そこで、例えば、右ハンドル車に於いては、車両左側のサイドミラーに搭載されたカメラでタイヤ付近を撮像し、該撮像映像を車内モニタに表示し、これに、操舵角センサに連動したガイド線を重畳することによって車両左側の脱輪確認を行う技術が提案されている。この技術では、例えば、車両右側で、対向車とすれ違うような場合には、運転者は車内モニタと車両右側を交互に目視すればよく、視線移動の大きさは略半分に低減された。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述の技術でも、運転者が狭い道で対向車とすれ違うような場合に、車内モニタの確認、左側サイドミラー接触確認、右側対向車接触確認を同時に行うことは依然困難である。何故なら、これらを確認するための視線移動が依然として大きいために運転者に緊張感を強いるからであり、運転者への負担が増大するという問題がある。
【０００６】
そこで、本発明の課題は、車両が脱輪または障害物に接触の可能性を伴う状況に於いても運転者に精神的負担をかけることなく、容易且つ確実に脱輪や接触を回避することができる車両周辺監視装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決すべく、第１の発明は、車両の側端部に設置され、前記車両の側方を広範囲に撮像する撮像部と、前記車両の車室内で運転席前方に設置された表示部と、前記表示部への画像の表示を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記撮像部によって撮像された撮像映像に基づいて、前記車両の走行可能領域を抽出し、前記走行可能領域の限界と、前記車両の側端部との位置関係を示す簡略化された図形を前記表示部に表示するものである。
【０００８】
第２の発明は、前記制御部が、前記車両の側方に位置する側溝または縁石を前記撮像映像から抽出し、前記車両のタイヤと、前記側溝または縁石との位置関係を示す図形を、前記簡略化された図形として前記表示部に表示するものである。
【０００９】
第３の発明は、前記制御部が、前記車両の近傍に位置する障害物及びその高さを検出し、検出された高さに応じて、前記車両のサイドミラーまたはバンパと、前記障害物との位置関係を示す図形を、前記簡略化された図形として前記表示部に表示するものである。
【００１０】
第４の発明は、第２の発明に加えて、前記制御部が、前記側溝または縁石から前記タイヤまでの距離に応じて複数の領域に分割された分割図面を、前記簡略化された図形として、前記表示部に表示するものである。
【００１１】
第５の発明は、第３の発明に加えて、前記制御部が、前記障害物から前記サイドミラーまたは前記バンパまでの距離に応じて複数の領域に分割された分割図面を、前記簡略化された図形として、前記表示部に表示するものである。
【００１２】
第６の発明は、第２の発明または第４の発明に加えて、前記車両の車室内で警告音を吹鳴する発音部を更に備え、前記制御部が、前記側溝または縁石から前記タイヤまでの距離に応じて前記発音部から警告音を吹鳴させるものである。
【００１３】
第７の発明は、第３の発明または第５の発明に加えて、前記車両の車室内で警告音を吹鳴する発音部を更に備え、前記制御部が、前記障害物から前記サイドミラーまたは前記バンパまでの距離に応じて前記発音部から警告音を吹鳴させるものである。
【発明の効果】
【００１４】
第１の発明に因れば、車両の側端部に設置された撮像部の撮像映像に基づいて、走行可能領域と車両との位置関係を簡略化して運転席前方に表示するので、運転者は大きな視線移動をすることなく、狭い道等の運転に注意を要する道を安全に走行することが可能となる。
【００１５】
第２の発明に因れば、制御部が車両の側方に位置する側溝または縁石を抽出して、側溝または縁石とタイヤとの位置関係を簡略化して表示するので、脱輪を容易且つ確実に回避することが可能となる。
【００１６】
第３の発明に因れば、制御部が車両の近傍に位置する障害物及びその高さを検出し、検出された高さに応じて、サイドミラーまたはバンパと、障害物との位置関係を簡略化して表示するので、障害物との接触を容易且つ確実に回避することが可能となる。
【００１７】
第４の発明に因れば、制御部が、タイヤから側溝または縁石までの距離に応じて複数の領域に分割された分割図面を簡略化して表示するので、脱輪に関する注意を運転者に促すことが可能となる。
【００１８】
第５の発明に因れば、制御部が、障害物からサイドミラーまたはバンパまでの距離に応じて複数の領域に分割された分割図面を簡略化して表示するので、障害物との接触に関する注意を運転者に促すことが可能となる。
【００１９】
第６の発明に因れば、側溝または縁石からタイヤまでの距離に応じて警告音を吹鳴するので、脱輪に関する注意を運転者に更に促すことが可能となる。
【００２０】
第７の発明に因れば、障害物からサイドミラーまたはバンパまでの距離に応じて警告音を吹鳴するので、障害物との接触に関する注意を運転者に更に促すことが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
＜構成＞
図１は、本発明の実施の形態に係る車両周辺監視装置を示す平面図である。この車両周辺監視装置は、例えば、車両１０の各サイドミラー１１Ａ、１１Ｂに設置された撮像部１２Ａ、１２Ｂと、車両１０の前端部に設置された撮像部１２Ｃと、車両１０の車室内で運転席前方に設置された表示部１４と、車両１０の車室内に設置された発音部１６と、撮像部１２Ａ〜１２Ｃによって撮像された撮像映像に基づいて、表示部１４に表示する表示内容や、発音部１６から吹鳴する音声出力を制御する制御部１８とを備えて構成されている。
【００２２】
撮像部１２Ａ〜１２Ｃは、例えば、予め定められた撮像範囲１２ａ〜１２ｃからの光線を広視野角レンズを有するレンズ系によってＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子の受光面に集光して得られた映像信号を後述する制御部１８に伝送するものである。
【００２３】
投影器１３Ａ、１３Ｂは、例えば、図１に示す如く、撮像部１２Ａ、１２Ｂの近傍に各々設置されて、撮像範囲１２ａ、１２ｂ内の路面に、所定パターンの像を投射するものである。
【００２４】
表示部１４は、例えば、図２、図３に示す如く、運転席前方のフロントガラス下部や、オーバーヘッドディスプレイに於いて、液晶表示装置が適用されて、制御部１８からの制御により予め定められた表示をするものである。
【００２５】
発音部１６は、制御部１８に接続されて車室内に設置され、例えば、警告音を吹鳴するものである。
【００２６】
制御部１８は、例えば、ＲＯＭやＲＡＭ等の記憶手段と協働して一般的なＣＰＵ内に於いて予め定められたソフトウェアプログラムによって動作する機能要素であり、図２に示す如く、障害物等検出手段１８Ａと警告判定手段１８Ｂを有し、撮像部１２Ａ〜１２Ｃから伝送された映像信号に基づいて各種の情報処理動作（制御動作も含む）を行うものである。
【００２７】
障害物等検出手段１８Ａは、例えば、記憶手段（図示省略）に格納された投影器１３Ａによって路面に投射される所定パターンの形状と、撮像部１２Ａによって撮像された映像に映し込まれた所定パターンの形状とを比較することによって、路面に存在する側溝または縁石を抽出する。
【００２８】
更に、障害物等検出手段１８Ａは、例えば、撮像範囲１２ａと撮像範囲１２ｃとの重複領域に存在する撮像対象については、撮像部１２Ａによって映し込まれた撮像対象の形状と、撮像部１２Ｃによって映し込まれた撮像対象の形状とを比較することによって、撮像対象を抽出してこれの立体的な像を仮想空間に構築する等し、壁または他車両等の障害物の抽出とその高さを検出する。
【００２９】
警告判定手段１８Ｂは、障害物等検出手段１８Ａによって側溝または縁石が抽出されれば、該側溝または縁石の車両１０寄りの端部と、それに最も近いタイヤ、即ち、撮像部１２Ａ及び投影器１３Ａに最も近い左前輪との距離を算出すると共に、算出された距離に基づいて、例えば、図４に示す如く、表示部１４に表示する。
【００３０】
ここで、表示部１４は、車両１０の左側に関する表示をする表示枠４２Ａと、車両１０の右側に関する表示をする表示枠４２Ｂ内で、左右方向から中央に向かって警告領域４２ａ、注意領域４２ｂ、安全領域４２ｃに分割された分割図面が表示されており、これらの領域の何れかに、例えば、車両１０のタイヤを示す簡略図形４１Ａが各々表示される。そして、例えば、簡略図形４１Ａが警告領域４２ａ上に表示されているときは、最も高い警告度を表す「ピーーーーー」というような連続的な警告音を吹鳴し、簡略図形４１Ａが注意領域４２ｂ上に表示されているときは、次に高い警告度を表す「ピピピピピ…」というような断続的な警告音を吹鳴する。これにより、側溝または縁石に対する運転者の注意を警告程度に応じて異なる警告音で促すことが可能となる。
【００３１】
尚、警告領域４２ａは、例えば、走行可能領域の限界から１０ｃｍ未満の範囲であり、注意領域４２ｂは、例えば、走行可能領域の限界から１０以上２０ｃｍ未満の範囲であり、安全領域４２ｃは、例えば、走行可能領域の限界から２０ｃｍ以上離れた領域である。
【００３２】
また、障害物等検出手段１８Ａによって障害物が抽出されてその障害物が、例えば、車両１０のサイドミラー１１Ａ、１１Ｂの高さ以上の壁または他車両等であれば、警告判定手段１８Ｂは、該壁または他車両等の障害物の車両１０寄りの端部と、それに最も近いサイドミラー１１Ａとの距離を算出すると共に、算出された距離に基づいて、車両１０の走行可能領域の限界を算出し、例えば、図４と同様の態様で、表示部１４に表示し、適宜発音部１６から警告音を吹鳴させる。このとき、表示部１４に表示される簡略図形４１Ａは、サイドミラー１１Ａを意味している。
【００３３】
また、障害物等検出手段１８Ａによって障害物が抽出されてその障害物が、例えば、車両１０のサイドミラー１１Ａ、１１Ｂの高さ未満の壁または他車両等の障害物であれば、警告判定手段１８Ｂは、該壁または他車両等の障害物の車両１０寄りの端部と、それに最も近いバンパ部分、即ち、撮像部１２Ａと撮像部１２Ｃの中間に位置するバンパ部分との距離を算出すると共に、算出された距離に基づいて、車両１０の走行可能領域の限界を算出し、例えば、図４と同様の態様で、表示部１４に表示し、適宜発音部１６から警告音を吹鳴させる。このとき、表示部１４に表示される簡略図形４１Ａは、撮像部１２Ａと撮像部１２Ｃの中間に位置して該壁に接触する可能性があるバンパ部分を意味している。
【００３４】
尚、本実施の形態の説明に於いては、車両１０の左側に存在する側溝または縁石、壁または他車両等の障害物について説明したが、車両１０の右側に存在する側溝または縁石、壁または他車両等の障害物等についても同様であることは勿論であり、両側に側溝または縁石、壁または他車両等の障害物が存在する場合には、左右両側のうち脱輪または障害物との接触の可能性が高い側に基づいて発音部１６から警告音を吹鳴する。
【００３５】
＜動作＞
上記構成の車両周辺監視装置の動作を以下に説明する。
【００３６】
例えば、図５に示す如く、本発明の実施の形態に係る車両周辺監視装置を組み付けた車両１０が、側溝５１と障害物である他車両５２との間を通過する場合の動作例を説明する。
【００３７】
今、車両１０が、左側に側溝５１が存在する道路で、右側に駐車している他車両５２の近傍を通過しようとしている場合、障害物等検出手段１８Ａは、撮像部１２Ａによって撮像された映像に映し込まれた投影器１３Ａからの投射による所定パターンの形状によって、車両１０の左側方に側溝５１が存在することを抽出する。また、撮像部１２Ｂ、１２Ｃによって車両１０の右側前方に障害物である他車両５２を抽出する。
【００３８】
そして、警告判定手段１８Ｂによって、車両１０の左側に関しては、側溝５１の車両１０寄りの端部と、左前輪との距離を算出すると共に、算出された距離に基づいて、図４と同様の態様で、車両１０の左前輪を簡略図形４１Ａとして表示部１４の左側の表示枠４２Ａ内に表示する。車両１０の右側に関しては、例えば、図５に示す如く、他車両５２のエンジンルーム５２ａが接近し、このエンジンルーム５２ａが車両１０のサイドミラー１１Ｂの高さ未満であると、警告判定手段１８Ｂは、他車両５２と車両１０のバンパ（右前部）との距離に基づいて、図４と同様の態様で、車両１０の右前部バンパを簡略図形４１Ｂとして表示部１４の右側の表示枠４２Ｂ内に表示する。
【００３９】
このとき、簡略図形４１Ａ、４１Ｂのうち何れか一方でも警告領域４２ａに表示されていれば、警告判定手段１８Ｂは、発音部１６から「ピーーーーー」というような連続的な警告音を吹鳴させ、どちらの簡略図形４１Ａ、４１Ｂも警告領域４２ａには表示されず、何れか一方が注意領域４２ｂに表示されていれば、警告判定手段１８Ｂは、発音部１６から「ピピピピピ…」というような断続的な警告音を吹鳴させる。
【００４０】
その後、車両１０が進んで、撮像範囲１２ａと撮像範囲１２ｃとの重複領域に他車両５２の車室５２ｂが映し込まれると、これは車両１０のサイドミラー１１Ｂの高さ以上であるので、警告判定手段１８Ｂは、他車両５２と車両１０のサイドミラー１１Ｂとの距離に基づいて、図４と同様の態様で、車両１０のサイドミラー１１Ｂを簡略図形４１Ｂとして表示部１４の右側の表示枠４２Ｂ内に表示する。
【００４１】
以上のように、車両１０の側端部のサイドミラー１１Ａ、１１Ｂに設置された撮像部１２Ａ、１２Ｂと前端部に設置された撮像部１２Ｃの撮像映像に基づいて、走行可能領域の限界と車両１０との位置関係を簡略化して運転席前方に設置された表示部１４に表示するので、運転者は大きな視線移動をすることなく、狭い道等の運転に注意を要する道を容易且つ確実に走行することが可能となる。
【００４２】
また、障害物等検出手段１８Ａが車両１０の側方に位置する側溝５１を抽出して、側溝５１とタイヤとの位置関係を簡略化して表示するので、脱輪の可能性を確実に回避することが可能となる。
【００４３】
更に、障害物等検出手段１８Ａが、車両の近傍に位置する障害物を抽出して、その高さを検出し、検出された高さに応じて、サイドミラー１１Ａ、１１Ｂまたはバンパと、障害物との位置関係を簡略化して表示するので、障害物との接触の可能性を容易且つ確実に回避することが可能となる。
【００４４】
また、警告判定手段１８Ｂが、タイヤから側溝５１または縁石までの距離または、障害物からサイドミラー１１Ａ、１１Ｂまたはバンパまでの距離に応じて複数の領域に分割された分割図面を簡略化して表示部１４に表示するので、脱輪または障害物との接触に関する注意を運転者に促すことが可能となる。
【００４５】
また、側溝５１または縁石からタイヤまでの距離または、障害物からサイドミラー１１Ａ、１１Ｂまたはバンパまでの距離に応じて発音部１６から警告音を吹鳴するので、脱輪または障害物との接触に関する注意を運転者に更に促すことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の実施の形態に係る車両周辺監視装置を示す平面図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る車両周辺監視装置の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る車両周辺監視装置の設置形態の一例を示す図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る車両周辺監視装置の表示例を示す図である。
【図５】本発明の実施の形態に係る車両周辺監視装置が車両に組み付けられて障害物検知を行っている動作を示す平面図である。
【図６】車両が狭い道を通る場面を示す平面図である。
【符号の説明】
【００４７】
１２Ａ〜１２Ｃ  撮像部
１４  表示部
１６  発音部
１８  制御部
【図１】
2007142765.tif 000003
【図２】
2007142765.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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