(57)【要約】【課題】  交差他車両の状態に応じた運転支援を行うことができる交差点における運転支援装置を提供する。【解決手段】  自車両Ａの位置を検出する自車両位置センサと、自車両Ａ前方の一時停止交差点を検出する交差点検出手段（ステップS1）と、一時停止交差点に接近する交差他車両Ｂの車両挙動を検出する交差他車両挙動検出手段（ステップS5）と、自車両Ａが一時停止交差点手前の停止位置（一時停止線の手前の位置）からの発進前後における、交差他車両の車両挙動変化に基づいて、交差他車両Ｂのドライバが自車両Ａの存在を認知する度合いを被認知度として推定する被認知度推定手段（ステップS6）と、推定された被認知度が高いほど、自車両Ａが一時停止交差点内により進入した位置で再停止するように運転支援を行う運転支援手段（ステップS10）と、を備える。【選択図】      図２
2007200052.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の位置を検出する自車両位置検出手段と、
自車両前方の交差点を検出する交差点検出手段と、
前記交差点に接近する交差他車両の車両挙動を検出する交差他車両挙動検出手段と、
前記交差他車両の車両挙動変化に基づいて、前記交差他車両のドライバが自車両の存在を認知する度合いを被認知度として推定する被認知度推定手段と、
推定された被認知度に基づいて、交差点進入の運転支援を行う運転支援手段と、
を備えることを特徴とする交差点における運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の交差点における運転支援装置において、
前記運転支援手段は、推定された被認知度が高いほど、前記交差点への自車両の進入距離を長くすることを特徴とする交差点における運転支援装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の交差点における運転支援装置において、
前記被認知度推定手段は、前記自車両が前記交差点手前の停止位置で停止後、再び前進した際の前記交差他車両の車両挙動変化に基づいて、前記被認知度を推定することを特徴とする交差点における運転支援装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の交差点における運転支援装置において、
前記運転支援手段は、前記交差点の手前であって、前記交差他車両のドライバが自車両を目視可能な位置まで自車両を前進させるように運転支援を行うことを特徴とする交差点における運転支援装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の交差点における運転支援装置において、
前記運転支援手段は、前記被認知度が低いほど、前記交差点内への自車両の進入距離を短くすることを特徴とする交差点における運転支援装置。
【請求項６】
請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の交差点における運転支援装置において、
前記運転支援手段は、前記被認知度が低いほど、自車両の前記交差点への進入速度をより抑制することを特徴とする交差点における運転支援装置。
【請求項７】
請求項６に記載の交差点における運転支援装置において、
前記運転支援手段は、前記被認知度が低いほど、ドライバの駆動力要求に対する車両の駆動力応答性を低下させることを特徴とする交差点における運転支援装置。
【請求項８】
請求項１ないし請求項７のいずれか１項に記載の交差点における運転支援装置において、
前記運転支援手段は、前記被認知度に応じて、ドライバに発する警告を変化させることを特徴とする交差点における運転支援装置。
【請求項９】
請求項１ないし請求項８のいずれか１項に記載の交差点における運転支援装置において、
前記交差他車両挙動検出手段は、自車両と前記交差他車両との車車間通信を用いて前記交差他車両の車両挙動を検出することを特徴とする交差点における運転支援装置。
【請求項１０】
請求項１ないし請求項９のいずれか１項に記載の交差点における運転支援装置において、
前記交差他車両挙動検出手段は、前記交差他車両の速度を検出し、
前記被認知度推定手段は、検出された速度変化量に基づいて、前記被認知度を推定することを特徴とする交差点における運転支援装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載の交差点における運転支援装置において、
前記交差他車両挙動検出手段は、非接触型のセンサを用いて、一定時間内の自車両から前記交差他車両までの距離変化または見かけ上の大きさの変化によって前記交差他車両の速度変化量を計測することを特徴とする交差点における運転支援装置。
【請求項１２】
請求項１０または請求項１１に記載の交差点における運転支援装置において、
前記被認知度推定手段は、前記交差他車両が減速した場合には前記被認知度が高いと推定し、前記交差他車両が加速した場合には前記被認知度が低いと推定することを特徴とする交差点における運転支援装置。
【請求項１３】
請求項１ないし請求項１２のいずれか１項に記載の交差点における運転支援装置において、
前記交差他車両挙動検出手段は、前記交差他車両の進行方向に対する車幅方向位置を検出し、
前記被認知度推定手段は、検出された車幅方向位置変化量に基づいて、前記被認知度を推定することを特徴とする交差点における運転支援装置。
【請求項１４】
請求項１３に記載の交差点における運転支援装置において、
前記交差他車両挙動検出手段は、非接触型のセンサを用いて、一定時間内の自車両から前記交差他車両までの距離変化または見かけ上の大きさの変化によって前記車幅方向位置変化量を計測することを特徴とする交差点における運転支援装置。
【請求項１５】
請求項１３または請求項１４に記載の記載の交差点における運転支援装置において、
前記被認知度推定手段は、前記交差他車両が自車両から遠ざかる方向へ移動した場合には前記被認知度が高いと推定し、自車両に近づく方向へ移動した場合には前記被認知度が低いと推定することを特徴とする交差点における運転支援装置。
【請求項１６】
請求項１ないし請求項１５のいずれか１項に記載の交差点における運転支援装置において、
自車両に近い交差道路の車道の外側にあって、左右方向から自車両に接近する障害物を検出する障害物接近検出手段と、
前記障害物の接近が検出された場合、前記交差点内への自車両の進入を規制する進入規制手段と、
を設けたことを特徴とする交差点における運転支援装置。
【請求項１７】
自車両の位置を検出し、
自車両前方の交差点を検出し、
前記交差点に接近する交差他車両の車両挙動を検出し、
前記交差他車両の車両挙動変化に基づいて、前記交差他車両のドライバが自車両の存在を認知する度合いを被認知度として推定し、
推定された被認知度に基づいて、交差点進入の運転支援を行うことを特徴とする交差点における運転支援装置。
【請求項１８】
交差他車両の車両挙動変化に基づいて、交差他車両のドライバが自車両の存在を認知する度合いを被認知度として推定し、推定した被認知度に基づいて、交差点進入の運転支援を行うことを特徴とする交差点における運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドライバの交差点進入を支援する交差点における運転支援装置および交差点における運転支援方法の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来の交差点における運転支援装置では、信号の無い交差点において、車両の所定距離内に障害物が存在し、かつドライバがブレーキ操作を行っていない場合には、自動ブレーキを作動して交差点への進入を抑制している（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２０００−３０６１９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記従来技術にあっては、交差車線の混雑等、複数の障害物が連続して自車両に接近するような場合、自車両は自動ブレーキの作動により交差点手前の位置で停止し続けるため、いつまでも交差点に進入することができない。したがって、左右の見通しの悪い交差点において、ドライバは交差車線の状況を目視可能な位置まで自車両を前進させることができず、交差点進入動作が困難であるという問題があった。また、交差車線を走行する他車のドライバは、自車両の存在を気付きにくいため、自車両の交差点進入意志が他車のドライバに伝わりにくく、交差点進入動作をより一層困難としている。
【０００４】
本発明に上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、交差車線を走行する交差他車両の状態に応じた運転支援を行うことができる交差点における運転支援装置および交差点における運転支援方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述の目的を達成するため、本発明では、
自車両の位置を検出する自車両位置検出手段と、
自車両前方の交差点を検出する交差点検出手段と、
前記交差点に接近する交差他車両の車両挙動を検出する交差他車両挙動検出手段と、
前記交差他車両の車両挙動変化に基づいて、前記交差他車両のドライバが自車両の存在を認知する度合いを被認知度として推定する被認知度推定手段と、
推定された被認知度に基づいて、交差点進入の運転支援を行う運転支援手段と、
を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明にあっては、交差他車両のドライバの自車両に対する被認知度に基づいて、交差点進入の運転支援が行われる。すなわち、交差他車両のドライバの自車両に対する被認知度に応じて、交差他車両の車両挙動が変化する点に着目し、被認知度に基づいて運転支援を行うことで、交差車線を走行する交差他車両の状態に応じた運転支援を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明を実施するための最良の形態を、実施例１，２に基づいて説明する。
【実施例１】
【０００８】
まず、構成を説明する。
図１は、実施例１の交差点における運転支援装置の構成を示すシステム図である。実施例１の交差点における運転支援装置は、自車両位置センサ（自車両位置検出手段）１と、車速センサ２と、無信号停止交差点データベース３と、交差他車両検知センサ４と、演算部５と、支援部６と、を備えている。
【０００９】
自車両位置センサ１は、例えば、GPSと地図データベースとを用いて自車両位置を検出し、演算部５へ出力する。車速センサ２は、自車両の走行速度（自車両速）を検出し、演算部５へ出力する。無信号停止交差点データベース３は、信号が設けられておらず一時停止が必要な交差点である一時停止交差点の情報がデータベースとして登録されている。
【００１０】
交差他車両検知センサ４は、自車両前方の一時停止交差点に接近し、かつ自車両と交差する方向へ走行する交差他車両が存在するか否かを検出すると共に、交差他車両が存在する場合には、その車両挙動を検出し、演算部５へ出力する。実施例１では、交差他車両検知センサ４として、自車両と交差他車両との車車間通信を用いている。
【００１１】
演算部５は、自車両位置センサ１からの自車両位置と無信号停止交差点データベース３からの一時停止交差点情報とに基づいて、自車両前方の一時停止交差点を検出するし、自車両が一時停止線（停止位置）で停止したとき、ドライバへ自車両を見切り線まで前進させるよう支援部６に対し制御指令を出力する。ここで、「見切り線」とは、自車両が走行する道路と交差する道路の交差位置に設定した仮想線を言う（図７参照）。
【００１２】
演算部５は、交差他車両検知センサ４からの情報（交差他車両の有無およびその車両挙動）に基づいて、自車両Ａが見切り線まで前進するときの、交差他車両検知センサ４からの交差他車両Ｂの車両挙動に応じて、交差他車両Ｂの車両挙動変化を算出し、算出した車両挙動変化に基づいて、交差他車両Ｂのドライバが自車両Ａに対して認識している被認知度を推定する（図５参照）。そして、推定した被認知度に応じて、支援部６に対し制御指令を出力し、ドライバの一時停止交差点への進入動作を支援する。
【００１３】
支援部６は、アクセルゲイン制御、音声出力およびブレーキ制御を行う。アクセルゲイン制御では、被認知度に応じてドライバのアクセルペダル操作に対する駆動力応答性であるアクセルゲインを制御する。音声出力では、車室内に設けられた図外のスピーカを用い、被認知度に応じてドライバに対し音声による警告メッセージを出力する。ブレーキ制御では、被認知度に応じて車輪へ付与する制動力を制御する。
【００１４】
［交差点における運転支援制御処理］
図２は、実施例１の演算部５で実行される交差点における運転支援制御処理の流れを示すフローチャートである。なお、この制御処理は制御周期毎に繰り返し実行される。
【００１５】
ステップS1（交差点検出手段）では、自車両位置センサ１からの自車両位置と、無信号停止交差点データベース３からの一時停止交差点情報に基づいて、自車両Ａが一時停止交差点に進行中であるか否かを判定する。YESの場合にはステップS2へ移行し、NOの場合にはリターンへ移行する。
【００１６】
ステップS2では、車速センサ２からの自車両速に基づいて、自車両Ａが一時停止したか否かを判定する。YESの場合にはステップS3へ移行し、NOの場合にはステップS2を繰り返す。ここで、一時停止の判定車速は、車速ゼロのみに限定せず、例えば、3km/h以下の極低車速を含む。
【００１７】
ステップS3では、ブレーキ制御６により制動力をゼロとする、または音声出力によりドライバに一時停止交差点の左右が見通せる位置まで前進するよう促す、等の制御により自車両Ａを前進させ、ステップS4へ移行する。
【００１８】
ステップS4では、交差他車両検知センサ４からの情報に基づいて、交差他車両から自車両Ａが目視可能か否かを判定する。YESの場合にはステップS5へ移行し、NOの場合にはステップS4を繰り返す。
【００１９】
ステップS5（交差他車両挙動検出手段）では、交差他車両検知センサ４からの情報に基づき、交差他車両Ｂの車両挙動として、絶対速度および車線幅方向位置を取得し、ステップS6へ移行する。
【００２０】
ステップS6（被認知度推定手段）では、ステップS4で取得した交差他車両Ｂの挙動変化に基づいて、交差他車両Ｂのドライバの自車両Ａに対する被認知度を推定し、ステップS7へ移行する。実施例１では、交差他車両Ｂの速度変化量ΔV（加速をプラスとする）と、交差他車両Ｂの車幅方向位置変化量ΔL（自車両Ａから遠ざかる方向への変化量をプラスとする）とに基づいて、被認知度を推定する。
図３は、速度変化量ΔVと車幅方向位置変化量ΔLとに基づく被認知度の設定マップであり、実施例１では、被認知度を(1)低，(2)中，(3)高の３つの領域に分類する。速度変化量ΔVがプラスとなる場合には、被認知度を低く設定し、速度変化量ΔVがマイナスとなる場合には、被認知度を高く設定する。また、車幅方向位置変化量ΔLがプラスの場合には、被認知度を高く設定し、車幅方向位置変化量ΔLがマイナスの場合には、被認知度を低く設定する。
【００２１】
ステップS7では、ステップS6で推定された被認知度が(1)低であるか否かを判定する。YESの場合にはステップS8へ移行し、NOの場合にはステップS9へ移行する。
【００２２】
ステップS8では、自車両Ａを見切り線よりも手前側で停止させるよう、支援部６によるアクセルゲイン制御、音声出力およびブレーキ制御を実施し、リターンへ移行する。ここで、見切り線の検出方法としては、自車両位置センサ１の道路地図情報を用い、道路の交線から求める。
【００２３】
ステップS9では、ステップS6で推定した被認知度に応じて、自車両Ａの一時停止交差点への進入量を決定し、ステップS10へ移行する。ここで、進入量は、被認知度が(2)中の場合をゼロとし、被認知度が(3)高の場合、見切り線から交差他車両Ｂまでの車幅方向距離初期値Lと、交差他車両Ｂの車幅方向位置変化量ΔLとを加えた値から、交差他車両Ｂの進行を妨げないための余裕代Kを差し引いた距離とする。ここで、車幅方向距離初期値Lは、交差他車両検知センサ４が当該交差他車両Ｂを初めて検出した際の見切り線から交差他車両Ｂまでの車幅方向距離とする。
【００２４】
ステップS10（運転支援手段）では、ステップS9で設定された進入量となるように、支援部６のアクセルゲイン制御、音声出力およびブレーキ制御による交差点における運転支援を実施し、リターンへ移行する。具体的には、アクセルゲイン制御およびブレーキ制御による速度の抑制、音声主力によるドライバへの被認知度および交差点進入度合いの通知等を行う。ここでは、被認知度が低いほど、アクセルゲインを小さくすると共に、車輪へ付与する制動力を制御することで、被認知度が低いほど一時停止交差点への進入速度がより低くなるような交差点における運転支援を実施する。
【００２５】
次に、作用を説明する。
［交差点における運転支援作用］
平成１０年度における出合い頭事故の１当人的要因と２当人的要因を調査（信号の無い交差点での昼間で、１当一時停止規制あり、２当一時停止規制なし、１当・２当ともに４輪車）した結果によると、１当の判断の誤りに関する要因が9%、２当は21%であった。つまり、出合い頭事故においては、２当側の判断の誤りによっても事故が引き起こされる例が少なくないと言える。
【００２６】
図４に示すように、出合い頭の交差点における交差他車両を認知エラーした要因を示す（ITARDA INFORMATION 2005;No.56,P8）。交差他車両が見えなかったことによる事故要因が34％占める。このことからも交差他車両に対する自車両の被認知性（相手に認知されているか）が認知エラーを起こさないための対策として有効であることが伺える。
【００２７】
図５は、自車両Ａが進行する道路が一時停止で、交差する優先道路に交差他車両Ｂが進行している状況を示す。一時停止線は交差する道路の道幅や自車両Ａが進行する道路の道幅にもよるが、交差する道路から内側に入った位置にある。このため、一時停止線で停車した状態では、交差点内を十分に見通すことが難しい。したがって、一時停止線で停止した後、自車両Ａの先端が交差点に進入する寸前まで進行した後、停車した状態で交差点内を見通し、交差他車両Ｂの接近が無いことを確認してから交差点内に進行するのが好ましい。
【００２８】
しかしながら、一般的なドライバは、自車両の先端が交差点内にどの程度進入しているかを図ることが困難であり、十分交差点内に近づけないか、または交差点内に入り過ぎてしまうため、交差他車両Ｂの通行を妨害してしまうおそれがあった。一時停止交差点から進行する際に、交差点内の交差他車両が見えない状態にもかかわらず、車両を前進させ、目視可能な領域まで進行することはドライバにとって不安である。
【００２９】
このため、車両の先端にレーザレーダ等のセンサを搭載し、ドライバよりも先に交差点内の状況を検知することが検討されているが、車両の先端に取り付けられたセンサによって交差他車両の有無が判断できた場合であっても、ドライバは交差他車両を目視できないため、交差他車両が自車両に気付いているか否かを判断することはできない。
【００３０】
一方、交差他車両Ｂのドライバにとって、一時停止している自車両Ａの認知性を高めることができれば、判断の誤りを減少させることができ、結果として、事故に至る可能性を抑えることが可能になる。一般的に、物体の認知においては、静止しているものと比較して運動しているものの方が認知され易いことが知られている。このことから、自車両Ａが停止している状態で交差他車両Ｂを検知する従来技術では、自車両Ａが認知されにくいことがわかる。
【００３１】
上述したように、自車両Ａを前進させることで、自車両Ａに対する認知性が高まることを期待できるが、不用意に見通しの悪い交差点で自車両Ａを発進させることは、交差他車両Ｂのドライバに不安定な運転操作（急制動、急操舵等）を誘発しかねない。つまり、交差点においての運転行動として望ましいのは、自車両Ａを認知しているか否かに応じて自車両の行動を変化させ、交差他車両Ｂのドライバに急操舵や急ブレーキ等の緊急回避操作を強いることなく、自車両Ａを目視可能な位置まで前進させることである。
【００３２】
これに対し、実施例１の交差点における運転支援装置では、自車両Ａの位置を検出する自車両位置センサ１と、自車両前方の一時停止交差点を検出する交差点検出手段（ステップS1）と、一時停止交差点に接近する交差他車両Ｂの車両挙動を検出する交差他車両挙動検出手段（ステップS5）と、自車両Ａが一時停止交差点手前の停止位置（一時停止線の手前の位置）で一時停止後、再び前進した際の交差他車両Ｂの車両挙動変化に基づいて、交差他車両Ｂのドライバが自車両Ａの存在を認知する度合いを被認知度として推定する被認知度推定手段（ステップS6）と、推定された被認知度に基づいて、交差点進入の運転支援を行う運転支援手段（ステップS10）と、を備え、運転支援手段は、推定された被認知度が高いほど、一時停止交差点への自車両Ａの進入距離を長くする。
【００３３】
すなわち、実施例１の交差点における運転支援装置では、見通しの悪い交差点において、一時停止線（左右からの交差他車両Ｂを目視不能な位置）に停止した自車両Ａを、交差他車両Ｂのドライバが目視可能な位置（見切り線）まで前進させる。これにより、交差他車両Ｂのドライバの注意を自車両Ａに引きやすくなるため、認知による減速行動や回避行動など物理的な車両挙動を発生させることが可能となる。
【００３４】
そして、自車両Ａが前進した際の交差他車両Ｂの車両挙動変化に基づいて、交差他車両Ｂのドライバの自車両Ａに対する被認知度を推定し、推定した被認知度に応じて、自車両Ａの挙動および交差点への進入量、進入速度を制御することで、交差他車両Ｂのドライバに急ブレーキや急操舵等の緊急回避操作を行わせることなく、左右確認を行うための目視範囲を可能な限り拡大すると共に、自車両Ａの交差点進入意志を交差他車両Ｂのドライバに伝えようとするものである。この結果、自車両Ａの交差点進入動作の容易化を図ることができる。
【００３５】
また、実施例１では、自車両Ａが一時停止線の手前の位置で一時停止後、交差他車両Ｂの状態にかかわらず前進可能な位置として見切り線を定義し、この見切り線から前進できる距離を被認知度に応じて制御することで、ドライバが安心して左右交差点内を見通せる位置まで自車両Ａを前進させることができる。さらに、交差他車両Ｂの挙動に取得については、自車両Ａの先端に取り付けられた交差他車両検知センサ４で行うため、ドライバが目視不可能な状態であっても、交差他車両検知センサ４が先に交差他車両Ｂを検知することが可能であった。加えて、自車両Ａの先端部分に設けられた交差他車両検知センサ４を用いて交差他車両Ｂを検知した場合は、交差他車両Ｂのドライバから自車両Ａが目視可能である確率が高いと判断できる。
【００３６】
上記のように、実施例１の交差点における運転支援装置において、運転支援手段は、自車両Ａを交差点の手前であって、交差他車両Ｂのドライバが自車両Ａを目視可能な位置（見切り線）まで自車両Ａを前進させるように運転支援を行う。
例えば、交差他車両Ｂのドライバが自車両Ａの存在を認知しているか否かを判定する前に、自車両Ａを一時停止交差点内まで進入させた場合、交差他車両Ｂの走行状態や道路幅によっては、交差他車両Ｂと接触するおそれがある。
これに対し、実施例１では、交差他車両Ｂのドライバが自車両Ａの存在を認知しているか否かが不明である場合には、自車両Ａを一時停止交差点内に進入させないことで、交差他車両Ｂのドライバに緊急回避操作を強いることなく、自車両Ａのドライバが左右を目視可能な位置まで自車両位置を進めることができる。
【００３７】
［交差点における運転支援制御作用］
自車両Ａが一時停止交差点の一時停止線で一時停止した場合には、図２のフローチャートにおいて、ステップS1→ステップS2→ステップS3へと移行し、ステップS3では、支援部６により自車両Ａを発進させるための運転支援が実施される。
【００３８】
続いて、ステップS4で交差他車両Ｂから自車両Ａが目視可能な位置まで自車両Ａが前進したと判定されたとき、ステップS5へと進んで交差他車両Ｂの車両挙動を取得する。図６に車両挙動の検出タイミングを示す。自車両Ａは交差点の一時停止線で停止し、ドライバは、交差他車両Ｂが見えない状態から見える状態の位置まで進行する。このとき、交差他車両検知センサ４は、ドライバよりも車両前方側の位置にあるため、ドライバよりも先に交差他車両を確認することが可能である。また、交差他車両Ｂのドライバは、自車両Ａの先端部を認知可能となる。この状態のとき、自車両が進行したのちの交差他車両Ｂの挙動は、自車両Ａに対する被認知度に影響を受ける。
【００３９】
次に、ステップS6では、取得した車両挙動に基づく被認知度の推定が行われる。図７に示すように、実施例１では、被認知度に応じて、(1)〜(3)の３つの領域に分けて、交差点への進行を抑制した。(1)においては、交差他車両Ｂの被認知度が低いため、見切り線の手前で停車する。見切り線近くまで接近することは、交差他車両Ｂのドライバの被認知度が低い場合、自車両Ａの接近で交差他車両Ｂのドライバが驚いてしまうことがあるため、進行はなるべく抑えることが望ましい。交差他車両Ｂが減速や車線内で自車両Ａから離れる方向への挙動を見せる場合には、自車両Ａに対する被認知度が高いため、自車両の交差点内目視可能範囲が広くなるように、交差点内まで進行する(3)。ただし、この場合でも、図７に示すように、交差他車両Ｂがステアリングを切り増ししなくても通れるだけの空間を残す。一般的な3.5m道路において、1.7mの車両が通行する場合は、左右の90cmの余裕がある。交差他車両Ｂの進行の妨げ無く交差点内に進入できる距離は、余裕代Kを差し引いた距離とする。余裕代Kは最少で30cmに設定した。
【００４０】
続いて、ステップS6で推定された被認知度が(1)低である場合には、ステップS7→ステップS8へと進み、ステップS8では、見切り線よりも手前側で自車両Ａを停止させるような運転支援が実施される。
【００４１】
一方、ステップS6で推定された被認知度が(2)中または(3)高である場合には、ステップS7→ステップS9→ステップS10へと進み、ステップS9では、被認知度に応じた進入量が決定され、ステップS10では、ステップS9で決められた進入量となるように一時停止交差点内に自車両Ａを進入させる交差点における運転支援が実施される。図６に示したa,b,cは、交差他車両Ｂが加速、等速、減速した場合の自車両Ａの車両速度制御である。
【００４２】
ステップS10では、支援部６において、被認知度が低いほど、自車両Ａの一時停止交差点への進入速度が低くなるように、車輪の制動力が制御される。同時に、被認知度が低いほど、アクセルゲインを小さくするアクセルゲイン制御が行われる。これにより、被認知度が低いほど、ドライバのアクセル操作にかかわらず、一時停止交差点への進入速度がより抑制される。
【００４３】
さらに、支援部６では、被認知度および交差点進入度合いをドライバへ通知する音声出力がなされる。これにより、ドライバは、交差他車両Ｂが目視できない状態であっても、交差他車両Ｂのおおよその状態を把握することができるため、安心して交差点進入動作を行うことができる。
【００４４】
上記のように、実施例１の交差点における運転支援装置において、運転支援手段は、被認知度が低いほど、一時停止交差点内への自車両Ａの進入距離を短くする。
例えば、被認知度の高低にかかわらず、一時停止交差点内への自車両Ａの進入距離を一定とすると、被認知度が低い、すなわち交差他車両Ｂのドライバが自車両Ａの存在を認知していない場合、交差他車両Ｂの進行妨害を引き起こす可能性がある。また、交差他車両Ｂのドライバは、急操舵や急ブレーキにより自車両Ａとの接触を回避しなければならない。
これに対し、実施例１では、被認知度が低いほど交差点内への進入距離を短くすることで、交差他車両Ｂのドライバに緊急回避操作を強いることなく、かつ自車両Ａのドライバにとって、交差他車両Ｂのドライバの判断ミスによる衝突を回避することができる。また、一時停止交差点内へ進入し過ぎることで交差他車両Ｂの進行妨害となるのを防ぎつつ、一時停止交差点内により多く進入することができる。
【００４５】
また、実施例１の交差点における運転支援装置において、運転支援手段は、被認知度が低いほど、自車両Ａの一時停止交差点への進入速度をより抑制する。
例えば、交差他車両Ｂのドライバが自車両Ａに気付いていない状態で、自車両Ａの一時停止交差点内への進入スピードを高くした場合、交差他車両Ｂのドライバに衝突回避操作を強いる可能性があると共に、進路を妨害してしまう可能性がある。また、自車両Ａのドライバに対して、衝突を回避するための運転操作を行う時間を十分与えることができない。
これに対し、実施例１では、被認知度が低いほど自車両Ａの進入速度をより低くすることで、交差他車両Ｂのドライバに緊急回避操作を強いることなく、かつ自車両Ａのドライバにとって、交差他車両Ｂのドライバの判断ミスによる衝突を回避することができる。また、一時停止交差点内への進入スピードが高すぎることで交差他車両Ｂの進行妨害となるのを防ぎつつ、一時停止交差点内にできるだけ多く進入することができる。
【００４６】
さらに、実施例１の交差点における運転支援装置において、運転支援手段は、被認知度が低いほど、ドライバの駆動力要求に対する車両の駆動力応答性を低下させる。
例えば、自車両Ａが一時停止線に一時停止した後、制動力低減や音声出力等により自車両Ａのドライバに発進を促した場合、ドライバがあわててアクセルを踏み込むと、一時停止交差点へ進入し過ぎることがある。
これに対し、実施例１では、被認知度が低いほどアクセル踏み込みに対する車両の駆動力応答性を低下させることで、アクセルの踏み込み過ぎよる飛び出し、一時停止交差点への進入し過ぎを抑制することができる。
【００４７】
実施例１の交差点における運転支援装置において、運転支援手段は、被認知度に応じて、ドライバに発する警告を変化させる。
例えば、ブレーキ制御やアクセルゲイン制御のみで一時停止交差点への進入支援を行う場合、ドライバは交差他車両Ｂと現在位置等、交差他車両Ｂの状態が不明であるため、一時停止交差点への進入動作に対し不安を覚える可能性がある。
これに対し、実施例１では、被認知度に応じて音声通知を変化させることで、ドライバは交差他車両Ｂの状態を段階的に理解することができ、交差点進入動作をより容易化することができる。
【００４８】
［車車間通信による交差他車両検出作用］
実施例１では、交差他車両Ｂの速度および車幅方向位置を検出する交差他車両検知センサ４として、自車両Ａと交差他車両Ｂとの車車間通信を用いている。車車間通信は、データを無線で送受信するものであるため、通信可能距離が長く、かつ天候等の周囲環境に左右されにくく、データも正確であるため、遠方から接近する交差他車両Ｂの速度および車幅方向位置を確実かつ正確に検出することができる。
【００４９】
上記のように、実施例１の交差点における運転支援装置において、交差他車両挙動検出手段は、自車両Ａと交差他車両Ｂとの車車間通信を用いて交差他車両Ｂの車両挙動を検出する。
例えば、レーザレーダで交差他車両Ｂの車両挙動を取得する場合、レーダの検出可能範囲外に存在する交差他車両Ｂを検出することができない。また、カメラで交差他車両Ｂの車両挙動を取得する場合、天候不良の際は車両挙動を認識することができない。
これに対し、実施例１では、車車間通信を用いて交差他車両Ｂの車両挙動を検出するため、交差他車両Ｂとの距離、天候不要によりレーザレーダやカメラ等で取得が難しい交差他車両Ｂについても、車両挙動を検出することができる。
【００５０】
［被認知度推定作用］
実施例１では、交差他車両Ｂの車両挙動として、交差他車両Ｂの速度と車幅方向位置を検出し、速度変化量ΔVと車幅方向位置変化量ΔLとに基づいて被認知度を推定している。
【００５１】
交差他車両Ｂのドライバが自車両Ａを認知している場合、すなわち自車両Ａの一時停止交差点への進入意志に気付いている場合、交差他車両Ｂのドライバは、自車両Ａとの距離を取るために自車両Ａから遠ざかる方向へ移動するような操舵を行うか、または自車両Ａの一時停止交差点への進入を促すための減速を行う。よって、交差他車両Ｂの車両挙動として速度と車幅方向位置を検出することにより、被認知度に応じた交差他車両Ｂのドライバの動作を全て把握できるため、交差他車両Ｂのドライバが自車両Ａを認知しているか否かをより詳細に推定することができる。
【００５２】
上記のように、実施例１の交差点における運転支援装置において、交差他車両挙動検出手段は、交差他車両Ｂの速度を検出し、被認知度推定手段は、検出された速度変化量ΔVに基づいて、被認知度を推定する。
すなわち、速度変化量ΔVから、交差他車両Ｂのドライバの加減速操作を検出できるため、被認知度をより正確に推定することができる。
【００５３】
実施例１の交差点における運転支援装置において、交差他車両挙動検出手段は、交差他車両Ｂの進行方向に対する車幅方向位置変化量ΔLを検出し、被認知度推定手段は、検出された車幅方向位置変化量ΔLに基づいて、被認知度を推定する。
すなわち、車幅方向位置変化量ΔLから、交差他車両Ｂのドライバの操舵操作を検出できるため、被認知度をより正確に推定することができる。
【００５４】
［被認知度に応じた交差点における運転支援作用］
・被認知度が低い場合
図８は、被認知度が低い場合の交差点における運転支援制御作用を示す自車両速のタイムチャートであり、実施例１では、交差他車両Ｂのドライバが自車両Ａを認知できる状態でΔVの加速を行った場合、被認知度が低いと推定し、自車両Ａを見切り線手前の位置で停止させる。
【００５５】
ここで、実施例１の制御を行わない場合、一時停止交差点を越えて停車するか、あるいは見切り線付近で交差他車両Ｂを発見し、急ブレーキや急操舵で対処しなければならない。また、交差他車両Ｂの車両挙動にも影響を及ぼすおそれがある。
【００５６】
よって、交差他車両Ｂのドライバが自車両Ａに気付いていない場合には、自車両Ａを一時停止交差点には進入させず、見切り線手前の位置で停止させることで、交差他車両Ｂの状態に応じた運転支援を行うことができる。
【００５７】
・被認知度が高い場合
図９は、被認知度が高い場合の交差点における運転支援制御作用を示す自車両速のタイムチャートであり、実施例１では、交差他車両Ｂのドライバが自車両Ａを認知できる状態においてΔVの減速を行った場合、被認知度が高いと推定し、自車両Ａの停止位置を見きり線を越えた一時停止交差点内とする。一時停止交差点内への進入量は、交差他車両Ｂが操舵をすることなく自車両Ａを十分避けることができる量とする。
【００５８】
ここで、実施例１の制御を行わない場合、自車両Ａは交差他車両Ｂのドライバにとって認知し難い位置に停車するため、交差他車両Ｂのドライバが自車両Ａに気付かない可能性が高い。また、自車両Ａのドライバにとっては、いつまでも自車両Ａを見通しのよい位置へ前進させることができず、一時停止交差点内に進入しづらい状況が継続する。
【００５９】
よって、交差他車両Ｂのドライバが注意を払っている場合には、自車両Ａを一時停止交差点内に進入させることで、自車両Ａのドライバが左右をより確認しやすくなると共に、交差他車両Ｂのドライバに対し一時停止交差点への進入意志をより顕著に示すことができ、交差点進入動作の容易化を図ることができる。
【００６０】
上記のように、実施例１の交差点における運転支援装置において、被認知度推定手段は、交差他車両Ｂが減速した場合には被認知度が高いと推定し、交差他車両Ｂが加速した場合には被認知度が低いと推定する。
すなわち、交差他車両Ｂが加速した場合、交差他車両Ｂのドライバは自車両Ａを認知していないと予測でき、交差他車両Ｂが減速した場合、交差他車両Ｂのドライバは自車両Ａを認知していると予測できる。よって、減速時には被認知度が高く、加速時には被認知度を低くすることで、被認知度をより正確に推定することができる。
【００６１】
実施例１の交差点における運転支援装置において、被認知度推定手段は、交差他車両Ｂが自車両Ａから遠ざかる方向へ移動した場合には被認知度が高いと推定し、自車両Ａに近づく方向へ移動した場合には被認知度が低いと推定する
すなわち、交差他車両Ｂが自車両Ａから遠ざかる方向へ移動した場合、交差他車両Ｂのドライバは自車両Ａを認知していると予測でき、交差他車両Ｂが自車両Ａに接近してきた場合、交差他車両Ｂのドライバは自車両Ａを認知していないと予測できる。よって、自車両Ａから遠ざかった場合には被認知度が高く、自車両Ａに近づいた場合には被認知度が低いと推定することで、被認知度をより正確に推定することができる。
【００６２】
次に、効果を説明する。
実施例１の交差点における運転支援装置にあっては、以下に列挙する効果が得られる。
【００６３】
・自車両Ａの位置を検出する自車両位置センサ１と、自車両Ａ前方の一時停止交差点を検出する交差点検出手段（ステップS1）と、一時停止交差点に接近する交差他車両Ｂの車両挙動を検出する交差他車両挙動検出手段（ステップS5）と、交差他車両Ｂの車両挙動変化に基づいて、交差他車両Ｂのドライバが自車両Ａの存在を認知する度合いを被認知度として推定する被認知度推定手段（ステップS6）と、推定された被認知度に基づいて、交差点進入の運転支援を行う運転支援手段（ステップS10）と、を備えた。よって、交差他車両Ｂのドライバが自車両Ａの存在の認知度合いに応じて、交差点進入の運転支援を可変にできる。そのため、交差他車の状態に応じてより精度の高い運転支援を行うことができる。
【００６４】
・運転支援手段（ステップS10）は、推定された被認知度が高いほど、交差点への自車両Ａの進入距離を長くする。そのため、交差他車両の違和感を与えることなく、自車両Ａの交差点進入動作の容易化を図ることができる。
【００６５】
・自車両Ａの位置を検出する自車両位置センサ１と、自車両Ａ前方の一時停止交差点を検出する交差点検出手段（ステップS1）と、一時停止交差点に接近する交差他車両Ｂの車両挙動を検出する交差他車両Ｂ挙動検出手段（ステップS5）と、自車両Ａが一時停止交差点手前の停止位置（一時停止線の手前の位置）で一時停止後、再び前進した際の交差他車両Ｂの車両挙動変化に基づいて、交差他車両Ｂのドライバが自車両Ａの存在を認知する度合いを被認知度として推定する被認知度推定手段（ステップS6）と、推定された被認知度が高いほど、自車両Ａが一時停止交差点内により進入した位置で再停止するように運転支援を行う運転支援手段（ステップS10）と、を備えた。よって、再び前進することにより自車両Ａが認知されやすくなり、自車両Ａの交差点進入動作の容易化を図ることができる。
【００６６】
・運転支援手段は、自車両Ａを交差点の手前であって、交差他車両Ｂのドライバが自車両Ａを目視可能な位置（見切り線）まで自車両Ａを前進させるように運転支援を行う。よって、自車両Ａは交差点に進入しないので、交差他車両Ｂのドライバに緊急回避操作を強いることなく、自車両Ａのドライバが左右を目視可能な位置まで自車両位置を進めることができる。
【００６７】
・運転支援手段は、被認知度が低いほど、一時停止交差点内への自車両Ａの進入距離を短くする。よって、交差他車両Ｂが自車両Ａに接近してから、交差他車両Ｂのドライバが自車両Ａを認知したとしても、交差他車両Ｂが自車両Ａを回避する回避量は小さくすることが可能となる。そのため、交差他車両Ｂのドライバに緊急回避操作を強いることなく、かつ自車両Ａのドライバにとって、交差他車両Ｂのドライバの判断ミスによる衝突を回避することができる。また、一時停止交差点内へ進入し過ぎることで交差他車両Ｂの進行妨害となるのを防ぎつつ、一時停止交差点内により多く進入することができる。
【００６８】
・運転支援手段は、被認知度が低いほど、自車両Ａの一時停止交差点への進入速度をより抑制する。よって、交差他車両Ｂが自車両Ａに接近するまで、交差他車両Ｂのドライバが自車両Ａを認知していない場合であっても、自車両Ａの進入速度が低いので自車両Ａのドライバのブレーキ操作等により、すぐに回避操作を行うことができる。また、一時停止交差点内への進入スピードが高すぎることで交差他車両Ｂの進行妨害となるのを防ぎつつ、一時停止交差点内にできるだけ多く進入することができる。
【００６９】
・運転支援手段は、被認知度が低いほど、ドライバの駆動力要求に対する車両の駆動力応答性を低下させる。よって、ドライバが誤ってアクセルを踏み込んでも速度がでるまで時間がかかるので、アクセルの踏み込み過ぎよる飛び出し、一時停止交差点への進入し過ぎを抑制することができる。
【００７０】
・運転支援手段は、被認知度に応じて、ドライバに発する警告を変化させる。よって、ドライバは、交差他車両Ｂのドライバの被認知度を段階的に理解することが可能となる。そのため、交差他車両Ｂのドライバの被認知度に応じた運転操作や道路状況の判断ができるので、交差点進入動作をより容易化することができる。
【００７１】
・交差他車両挙動検出手段は、自車両Ａと交差他車両Ｂとの車車間通信を用いて交差他車両Ｂの車両挙動を検出する。よって、車車間通信は、レーザレーダやカメラ等に比べて、距離や天候による精度の低下が少ないので、遠距離や荒天等の影響により情報の取得が難しい交差他車両Ｂについても、車両挙動を検出することができる。
【００７２】
・交差他車両挙動検出手段は、交差他車両Ｂの速度を検出し、被認知度推定手段は、検出された速度変化量ΔVに基づいて、被認知度を推定するようにした。よって、比較的容易に取得できる速度変化量情報によって、交差他車両Ｂのドライバの被認知度を推定することができるので、交差他車両挙動検出手段の構成を簡略化できる。
【００７３】
・交差他車両挙動検出手段は、交差他車両Ｂの進行方向に対する車幅方向位置を検出し、被認知度推定手段は、検出された車幅方向位置変化量ΔLに基づいて、被認知度を推定するようにした。よって、比較的容易に取得できる車幅方向位置変化量情報によって、交差他車両Ｂのドライバの被認知度を推定することができるので、交差他車両挙動検出手段の構成を簡略化できる。また、前述の速度変化量ΔVに基づく被認知度の推定と組み合わせることで、被認知度をより正確に推定することができる。
【００７４】
・被認知度推定手段は、交差他車両Ｂが減速した場合には被認知度が高いと推定し、交差他車両Ｂが加速した場合には被認知度が低いと推定するようにした。よって、比較的容易に取得できる速度変化量情報によって、交差他車両Ｂのドライバの被認知度を推定することができるので、交差他車両挙動検出手段の構成を簡略化できる。
【００７５】
・被認知度推定手段は、交差他車両Ｂが自車両Ａから遠ざかる方向へ移動した場合には被認知度が高いと推定し、自車両Ａに近づく方向へ移動した場合には被認知度が低いと推定するようにした。よって、比較的容易に取得できる車幅方向位置変化量情報によって、交差他車両Ｂのドライバの被認知度を推定することができるので、交差他車両挙動検出手段の構成を簡略化できる。
【００７６】
・自車両Ａの位置を検出し、自車両前方の一時停止交差点を検出し、一時停止交差点に接近する交差他車両Ｂの車両挙動を検出し、自車両Ａが一時停止交差点手前の一時停止線で一時停止後、再び前進した際の交差他車両Ｂの車両挙動変化に基づいて、交差他車両Ｂのドライバが自車両Ａの存在を認知する度合いを被認知度として推定し、推定された被認知度に基づいて、交差点進入の運転支援を行うようにした。よって、交差他車両Ｂのドライバが自車両Ａの存在の認知度合いに応じて、交差点進入の運転支援を可変にできる。そのため、交差他車の状態に応じてより精度の高い運転支援を行うことができる。
【００７７】
・自車両Ａが一時停止交差点手前の停止位置で一時停止後、再び前進した際の交差他車両Ｂの車両挙動変化に基づいて、交差他車両Ｂのドライバが自車両Ａの存在を認知する度合いを被認知度として推定し、推定した被認知度に基づいて、交差点進入の運転支援を行うようにした。よって、交差他車両Ｂのドライバが自車両Ａの存在の認知度合いに応じて、交差点進入の運転支援を可変にできる。そのため、交差他車の状態に応じてより精度の高い運転支援を行うことができる。
【実施例２】
【００７８】
実施例１では、自車両Ａに対して右から接近してくる交差他車両Ｂを交差他車両検知センサ４として車車間通信を用いて検出し交差点における運転支援を行った。一方、実施例２は、自車両Ａの左から接近してくる交差他車両としての自転車Ｃを交差他車両検知センサ４としてレーザレーダを用いて交差点における運転支援を行う点で異なる。
【００７９】
まず、構成を説明する。
実施例２の交差点における運転支援装置では、交差他車両検知センサ４として、非接触型センサであるレーザレーダを用い、一定時間内の自車両Ａから自転車Ｃ（本発明の交差他車両に相当）までの距離変化または見かけ上の大きさの変化によって自転車Ｃの速度変化量ΔVおよび車幅方向位置変化量ΔLを計測する（交差他車両挙動検出手段）。また、交差他車両検知センサ４は、自車両Ａ側の交差車線の外側を走行して、左右方向から自車両Ａに接近する障害物（自転車Ｃ）を検出する（障害物接近検出手段）。
さらに、実施例２では、交差他車両検知センサ４を用いて、レーザレーダにより検出された周辺障害物の連続性（左右の壁、ガードレール）が失われた位置を基準として見切り線を検出する。
【００８０】
演算部５は、実施例１と同様、図３に示した被認知度のマップから自転車Ｃの速度変化量ΔVおよび車幅方向位置変化量ΔLに応じた被認知度を推定し、推定した被認知度に応じて、一時停止交差点への進入距離を決定する（図７参照）。
【００８１】
このとき、実施例２では、交差他車両検知センサ４により自車両Ａ側の交差車線の外側を走行して、左右の少なくとも一方から接近する自転車Ｃを検知した場合には、図３に示した被認知度のマップから被認知度が高であると判定されても、図７の(2)の位置、すなわち見切り線の手前の位置まで自車両Ａの進行を抑制する（進入規制手段）。
なお、他の構成については、実施例１と同一である。
【００８２】
［左右障害物の接近に応じた交差点進入規制作用］
実施例２の交差点における運転支援装置では、自車両Ａ側の交差車線の外側を走行して、左右方向から自車両Ａに接近する障害物（自転車Ｃ）を検出する交差他車両検知センサ４と、障害物の接近が検出された場合、一時停止交差点内への自車両Ａの進入を規制する進入規制手段と、を設けた。
左右方向から自車両Ａに近づく障害物を検出するため、歩道や路肩を走行する自転車Ｃに対応した一時交差点における運転支援を行うことができる。
【００８３】
このとき、自車両Ａ側の交差車線の外側にある歩道や路肩では、障害物（自転車Ｃ）が右からのみならず、左から接近する可能性がある。見切り線よりも一時停止交差点内へ進行できる状況において、上記障害物を検知した場合は、見切り線より交差点へ進入させない制御をすることで、自転車Ｃへの接触や、自転車Ｃが自車両Ａを避けるために車道へ侵入するのを抑制できる。
【００８４】
次に、効果を説明する。
実施例２の交差点における運転支援装置にあっては、実施例１の効果に加え、以下に列挙する効果が得られる。
【００８５】
・交差車両挙動検出手段は、非接触型のセンサ（レーザレーダ）を用いて、一定時間内の自車両Ａから自転車Ｃまでの距離変化または見かけ上の大きさの変化によって自転車Ｃの速度変化量ΔVを計測するようにした。よって、自車両Ａの速度の大きさや方向を考慮することで、自車両に搭載した装置のみで、自転車Ｃの速度変化ΔVを算出することが可能となる。そのため、車車間通信等の装置を用いることなく、自立した装置のみで自転車Ｃの速度変化ΔVを算出することができる。
【００８６】
・交差車両挙動検出手段は、非接触型のセンサ（レーザレーダ）を用いて、一定時間内の自車両Ａから自転車Ｃまでの距離変化または見かけ上の大きさの変化によって車幅方向位置変化量ΔLを計測するようにした。よって、自車両Ａの速度の大きさや方向を考慮することで、自車両に搭載した装置のみで、自転車Ｃの車幅方向位置変化量ΔLを算出することが可能となる。そのため、車車間通信等の装置を用いることなく、自立した装置のみで自転車Ｃの車幅方向位置変化量ΔLを算出することができる。
【００８７】
・自車両Ａに近い交差道路の車道の外側にあって、左右方向から自車両Ａに接近する障害物を検出する交差他車両検知センサ４と、障害物の接近が検出された場合、一時停止交差点内への自車両Ａの進入を規制する進入規制手段とを設けた。よって、自車両Ａに接近する交差他車両以外の障害物に対しては、認知度に関わらず自車両Ａは交差点に進入しないので、歩道および路肩を通る歩行者や自転車等との接触を回避することができる。
【００８８】
（他の実施例）
以上、本発明を実施するための最良の形態を、実施例に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は、実施例１，２に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
【００８９】
実施例１では、交差他車両を４輪車自動車として説明し、実施例２では、交差他車両を自転車として説明したが、本発明において交差他車両とは、軽車両や、オートバイ等も含まれる。
【図面の簡単な説明】
【００９０】
【図１】実施例１の交差点における運転支援装置の構成を示すシステム図である。
【図２】実施例１の演算部５で実行される交差点における運転支援制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】速度変化量ΔVと車幅方向位置変化量ΔLとに基づく被認知度の設定マップである。
【図４】出会い頭事故要因とその内訳を示す棒グラフである。
【図５】自車両が進行する道路が一時停止で、交差する優先道路に交差他車両が進行している状況を示す図である。
【図６】実施例１の車両挙動検出タイミングを示す図である。
【図７】実施例１の被認知度に応じた交差点における運転支援作用を示す図である。
【図８】被認知度が低い場合の交差点における運転支援制御作用を示す自車両速のタイムチャートである。
【図９】被認知度が高い場合の交差点における運転支援制御作用を示す自車両速のタイムチャートである。
【図１０】実施例２の交差点進入規制作用を示す図である。
【符号の説明】
【００９１】
１  自車両位置センサ
２  車速センサ
３  無信号停止交差点データベース
４  交差他車両検知センサ
５  演算部
６  支援部
【図１】
2007200052.tif 000003
【図２】
2007200052.tif 000004
【図３】
2007200052.tif 000005
【図４】
2007200052.tif 000006
【図５】
2007200052.tif 000007
【図６】
2007200052.tif 000008
【図７】
2007200052.tif 000009
【図８】
2007200052.tif 000010
【図９】
2007200052.tif 000011
【図１０】
2007200052.tif 000012