(57)【要約】【課題】制御ユニットの負荷を増大させることなく、サーボモータを精度高く制御するプリント装置を合理的に構成する。【解決手段】サーボモータＭ３１のエンコーダＥ３１からフィードバックする回転量に基づいてＰＩＤ処理部３が目標供給電力値を設定し、電力算出部４の電力制御信号生成部４Ａが目標供給電力値から電力コードと制御コードとを生成し、デコード処理部４Ｂが電力コードから駆動信号の基準ＯＮ時間を設定し、加算処理部４Ｃが制御コードからＯＮ時間を加算すべき駆動信号を特定し、これらに基づいてＰＷＭ電力供給部５がＰＷＭ制御のＯＮ時間を設定してサーボモータＭ３１に出力する。【選択図】図６
2007306734.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
プリント処理作動を行うサーボモータに供給する電力を制御する制御ユニットを備えているプリント装置であって、
前記制御ユニットは、前記サーボモータの回転量を取得し、この回転量から前記サーボモータに供給する目標供給電力値を求める演算処理部と、この演算処理部で求めた目標供給電力値を、ＰＷＭ制御の駆動信号のＯＮ時間に設定する電力算出部と、この電力算出部から出力される信号を前記サーボモータに出力する電力供給部とを備え、
前記電力算出部は、設定された周期毎に複数の前記駆動信号を設定すると共に、前記目標供給電力値が示すＯＮ時間を、前記周期内において複数の前記駆動信号に異なるＯＮ時間の振り分けを行う処理を行うプリント装置。
【請求項２】
前記演算処理部は、デジタル信号で成る前記目標供給電力値を出力し、
前記電力算出部は、前記目標供給電力値から電力コードと制御コードとで成る電力制御信号を生成する電力制御信号生成部と、この電力制御信号の電力コードから基準ＯＮ時間をセットするデコード処理部と、この電力制御信号の制御コードからＯＮ時間を加算すべき前記駆動信号を特定する加算処理部とを備えている請求項１記載のプリント装置。
【請求項３】
前記デコード処理部が、電力コードから基準ＯＮ時間を出力する回路で構成され、前記加算処理部が制御コードからＯＮ時間を加算すべき駆動信号を特定する信号を出力する回路で構成されている請求項２記載のプリント装置。
【請求項４】
前記周期と同じインターバルで前記サーボモータからフィードバックする前記回転量を取得し、このように取得した回転量と、目標とする回転量とから前記演算処理部がＰＩＤ制御によって前記目標供給電力値を算出する請求項１〜３のいずれか１項に記載のプリント装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プリント処理作動を行うサーボモータに供給する電力を制御する制御ユニットを備えているプリント装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のように構成されたプリント装置に類似するものとして特許文献１に記載されるものが存在する。この特許文献１では、主走査方向に移動自在となるキャリッジを備え、このキャリッジの下方位置にプリント媒体（文献では用紙）を供給するベルト式の搬送部を備え、この搬送部で搬送されるプリント媒体に対してキャリッジの下側に形成した記録ヘッドからインクを吐出することによりプリントを実現するように構成されている。
【０００３】
この特許文献１の搬送部は、搬送ローラとテンションローラとに掛け渡された無端状ベルトで構成され、搬送ローラを駆動するサーボモータ（文献では副走査モータ）を備え、このサーボモータの回転量を取得するエンコーダからのフィードバック信号に基づいて、このサーボモータに供給する電力をＰＷＭ式に制御する制御ユニット（文献では制御部）を備えている。
【０００４】
また、この特許文献１の前記制御ユニットは、エンコーダの検出パルスをカウントすることによって、搬送ベルトの送り速度を検出し、搬送ベルトの移動量を検出し、目標速度との速度偏差を検出し、これらの検出結果に基づくＰＩＤ制御によってサーボモータの制御値（電力値）が求められる。
【０００５】
【特許文献１】特開２００５‐１３７０７５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
プリント媒体をサーボモータの駆動力によって搬送するプリント装置として、特許文献１に記載されるもののように、プリント媒体の搬送を停止した状態でキャリッジを主走査方向に作動させてプリントを行うものを考えると、このようなプリント形態では、キャリッジが主走査方向の端部に達する毎にプリント媒体を副走査方向に設定量だけ搬送する作動形態となる。
【０００７】
この種のプリント装置では、キャリッジに備えた記録ヘッドを主走査方向に作動させてプリントを行った際の１ライン分のプリント幅に対応した量だけプリント媒体を精度高く搬送する必要がある。これと同様に、記録ヘッドを主走査方向に作動させて１ライン分のプリントを行う際にも記録ヘッドの主走査方向での位置を精度高く制御する必要がある。サーボモータは供給される電力によって回転速度が決まるため、エンコーダからフィードバック信号に基づいてサーボモータに供給する電力を設定する場合には、供給する電力の値を適正に設定する必要がある。
【０００８】
電力供給の具体的な形態の例を図１３に示すと、制御ユニットはサーボモータからフィードバックする回転量に基づき、ＰＩＤ制御等の処理によって周期Ｔにおいてサーボモータに供給すべき電力値を示す供給信号を１１ｂｉｔ程度（２０４８の分解能）の信号で出力することが考えられる。
【０００９】
周期Ｔは４つの時間領域Ｔ１〜Ｔ４に等しい時間に分割され、制御ユニットは電力値を４つの時間領域Ｔ１〜Ｔ４の駆動信号に等しく振り分ける処理を行う。このような処理を行うことにより、夫々の時間領域Ｔ１〜Ｔ４における駆動信号のＯＮ時間ｔは等しく設定される。尚、供給電力が１１ｂｉｔの信号で与えられた場合には、ＯＮ時間ｔで９ｂｉｔの信号が与えられるため５１２の分解能となる電力を供給できる。
【００１０】
前記周期Ｔは、制御ユニットがサーボモータの回転量をサンプリングする周期と一致させるのが普通であり、制御ユニットは、このサンプリング周期内でＰＩＤ制御等の処理を行い、サーボモータへ供給すべき電力値を算出することになる。また、サーボモータを精度高く制御するためには、図１３に示す時間領域Ｔ１〜Ｔ４夫々において駆動信号のＯＮ時間ｔを個別に設定することが有効である。しかしながら、このように短い時間内に供給電力値を算出することは制御系の負担が大きいため採用されず、同図に示すように周期Ｔにおいて出力された電力値を複数の時間領域に等しく振り分ける処理を行っているのが現状である。
【００１１】
また、周期Ｔにおいて出力された電力値を４つの時間領域Ｔ１〜Ｔ４の駆動信号のＯＮ時間ｔに等しく振り分ける際に、電力値を除する演算によって余りを生じた場合には、その余りを切り捨てることや切り上げる等の処理を行う必要があり、このような処理を行うためサーボモータの制御の精度を低下させることになる。このような精度低下を改善するためには、供給信号のｂｉｔ数を増大させて分解能を高めることが有効になるが、このようにｂｉｔ数を単純に増大させた場合には、電力供給用のトランジスタのＯＮ−ＯＦＦの切り換え速度が対応できず、例えば１ｂｉｔのＯＮ時間が設定された場合に通電が行われない現象に繋がる。
【００１２】
本発明の目的は、制御ユニットの負荷を増大させることなく、サーボモータを精度高く制御するプリント装置を合理的に構成する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明の特徴は、プリント処理作動を行うサーボモータに供給する電力を制御する制御ユニットを備えているプリント装置であって、
前記制御ユニットは、前記サーボモータの回転量を取得し、この回転量から前記サーボモータに供給する目標供給電力値を求める演算処理部と、この演算処理部で求めた目標供給電力値を、ＰＷＭ制御の駆動信号のＯＮ時間に設定する電力算出部と、この電力算出部から出力される信号を前記サーボモータに出力する電力供給部とを備え、
前記電力算出部は、設定された周期毎に複数の前記駆動信号を設定すると共に、前記目標供給電力値が示すＯＮ時間を、前記周期内において複数の前記駆動信号に異なるＯＮ時間の振り分けを行う処理を行う点にある。
【００１４】
この構成により、制御ユニットがサーボモータを制御する際には、サーボモータの回転量に基づいて演算処理部がサーボモータに供給する目標供給電力値を算出し、この目標電力値を電力算出部がＰＷＭ制御のＯＮ時間を設定し、電力供給部がＰＷＭ制御で設定された電力をサーボモータに電力を供給する。このように電力を供給する際には電力算出部が設定された周期毎に複数の駆動信号を生成し、目標供給電力値が示すＯＮ時間を、複数の駆動信号に異なるＯＮ時間の振り分けを行う。つまり、従来は目標供給電力値が示すＯＮ時間を複数の数値で除す演算を行い、余りのＯＮ時間を切り捨てることや切り上げる等の処理を行うことで駆動信号のＯＮ時間を設定していたので、供給される電力の精度を低下させていたが、本発明によると目標供給電力値が示すＯＮ時間を駆動信号のＯＮ時間に振り分けることによって精度の低下を招くことがなく、また、処理ユニットが目標供給電力値を設定する周期を短縮しなくても良い。その結果、制御ユニットの負荷を増大させることなく、サーボモータを精度高く制御するプリント装置が合理的に構成された。
【００１５】
本発明は、前記演算処理部が、デジタル信号で成る前記目標供給電力値を出力し、
前記電力算出部は、前記目標供給電力値から電力コードと制御コードとで成る電力制御信号を生成する電力制御信号生成部と、この電力制御信号の電力コードから基準ＯＮ時間をセットするデコード処理部と、この電力制御信号の制御コードからＯＮ時間を加算すべき前記駆動信号を特定する加算処理部とを備えても良い。
【００１６】
この構成により、目標供給電力値から電力制御信号を生成し、この電力制御信号の電力コードから複数の駆動信号のＯＮ時間を設定し、このように設定したＯＮ時間に対して更にＯＮ時間を加えるべき駆動信号を特定し、その駆動信号にＯＮ時間を加算して出力することが可能となる。
【００１７】
本発明は、前記デコード処理部が、電力コードから基準ＯＮ時間を出力する回路で構成され、前記加算処理部が制御コードからＯＮ時間を加算すべき駆動信号を特定する信号を出力する回路で構成しても良い。
【００１８】
この構成により、デコード処理部を構成する回路によって基準ＯＮ時間を設定でき、加算処理部を構成する回路によって、ＯＮ時間を加算すべき駆動信号を特定できるものとなり、例えば、ソフトウエアで構成したものと比較して高速な処理が可能となるばかりでなく、制御ユニットの負荷を一層軽減できる。
【００１９】
本発明は、前記周期と同じインターバルで前記サーボモータからフィードバックする前記回転量を取得し、このように取得した回転量と、目標とする回転量とから前記演算処理部がＰＩＤ制御によって前記目標供給電力値を算出しても良い。
【００２０】
この構成により、演算処理部がＰＩＤ制御によって算出した目標供給電力値を、複数の駆動信号が出力される周期と連係して出力してサーボモータの制御を行える。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
〔全体構成〕
図１及び図２に示すように筐体１０の下部に２つマガジン収容部Ａ、Ａを配置し、筐体１０の上部にインクの吹き付けによってプリントを行うインクジェット型のプリント部Ｂを配置し、筐体１０の側部にインク貯留部Ｃを配置し、更に、筐体１０の上面部に比較的小さいサイズのペーパーＰ（プリント媒体の一例）を横送りベルト１６で送り出す仕分け部１７と、大きいサイズのペーパーＰを受け止めるラック板１８とを配置してインクジェット形のプリント装置が構成されている。
【００２２】
前記２つマガジン収容部Ａ、Ａは、前壁体１０Ａと一体的なスライド作動によって開閉自在なドロワー２０を備え、このドロワー２０にマガジン２１をセットできるよう構成されている。このマガジン２１は、巻芯等に巻回したロール状のペーパーＰを収容する構造を有している。前記プリント部Ｂは、マガジン収容部Ａから供給されるペーパーＰに対して前記プリントヘッドＨ（図３を参照）でのインクの吹き付けによって画像のプリントを行うよう構成され、このプリント部Ｂの前面部には透明な樹脂板製の窓部２２を形成した壁体１０Ｂを開閉自在に備えている。
【００２３】
前記インク貯留部Ｃは、縦向き姿勢の軸芯周りで揺動開閉自在な壁体１０Ｃの内部に異なる色相の複数のインクカートリッジ２３を交換自在に配置している。尚、夫々のインクカートリッジ２３は、ブラック（ＢＫ）、ライトブラック（ＬＫ）、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）、ライトシアン（ＬＣ）、ライトマゼンタ（ＬＭ）、イエロー（Ｙ）のインクを封入した７色のものが使用される。図面には示していないが、このインクジェット型のプリント装置は、前記インクカートリッジ２３に封入されたインクを空気圧によって送り出し、サブタンク（図示せず）に一時的に貯留した後、前記プリントヘッドＨに供給するインクの供給系を備えている。
【００２４】
〔搬送系の構成〕
図３、図４に示すように、このプリント装置は、前記マガジン収容部ＡからのペーパーＰを、供給ユニットＵ１でプリント部Ｂに供給し、このプリント部Ｂではプリント搬送ユニットＵ２で搬送を行いながらプリント処理を実行し、このプリントの後には、カッターユニットＵ３でプリントサイズに切断し、この後に、スイッチバックユニットＵ４から排出ユニットＵ５で搬送して送り出す搬送系を備えている。
【００２５】
前記供給ユニットＵ１は、前記２つのマガジン収容部Ａ、Ａに収容されたロール状のペーパーＰに回転力を作用させる支持ローラ２５と、マガジン２１からペーパーＰを搬送する圧着型の供給ローラ２６とを備えと共に、ガイド部材２７に案内される形態で、そのペーパーＰを前記プリント搬送ユニットＵ２に送り込む。図面には示していないが、支持ローラ２５と供給ローラ２６とは供給搬送用の電動モータで駆動される。
【００２６】
前記プリント搬送ユニットＵ２は、前記プリントヘッドＨの上流側に配置された圧着型の第１搬送ローラ３１と、プリントヘッドＨの下流側に配置された圧着型の第２搬送ローラ３２とを備えると共に、この第１、第２搬送ローラ３１、３２（本発明の搬送機構）の中間位置においてペーパーＰの裏面側を案内する案内プレート３３とを備えている。この案内プレート３３の下方位置には、この案内プレート３３に形成された多数の貫通孔を介してペーパーＰに負圧を作用させる筐体３４と、筐体３４の内部の空気を排出して負圧を発生させるファン３５とを備えている。
【００２７】
前記第１搬送ローラ３１は、ペーパーＰを圧着搬送するための従動ローラ３１Ａを備え、この第１搬送ローラ３１の駆動軸３１Ｓには副走査用のサーボモータＭ３１の出力軸（図示せず）の動力がギヤ式の減速機構で減速して伝えられる。前記第２搬送ローラ３２は、ペーパーＰを圧着搬送するための従動ローラ３２Ａを備え、この第２搬送ローラ３２の駆動軸３２Ｓと前記第１搬送ローラ３１の駆動軸３１Ｓとを同期して作動させるように、夫々の駆動軸３１Ｓ、３２Ｓに備えたスプロケット３６Ｓ、３６Ｓに無端ベルト３６を巻き掛けたベルト連動機構を備えている。このサーボモータＭ３１は直流型（ＤＣ型）に構成され、このサーボモータＭ３１の端部には前記出力軸の回転量をフィードバックするためのエンコーダＥ３１を備えている。
【００２８】
本発明のプリント装置では、前記エンコーダＥ３１として、サーボモータＭ３１の出力軸が１回転する際に１パルスの信号を出力するものを想定しているが、サーボモータＭ３１の出力軸が１回転する際に複数のパルスを出力するものを用いても良い。また、サーボモータＭ３１として交流型（ＡＣ型）のものを用いても良く、また、搬送機構として、搬送ベルトを用いても良い。
【００２９】
図４に示すように、主走査方向（ペーパーＰの幅方向）に沿う姿勢で配置されたガイドレール３７でガイドされるスライダー３８にキャリッジ３９を支持し、このキャリッジ３９の下面側に前記プリントヘッドＨを支持している。前記ガイドレール３７の両端部の近傍位置に配置した一対のプーリ４０にタイミングベルト型の駆動ベルト４１を巻回し、一方のプーリ４０を駆動する主走査用のサーボモータＭ４０を備え、駆動ベルト４１にキャリッジ３９を固定することにより、プーリ４０の回転駆動力でキャリッジ３９と一体的にプリントヘッドＨを往復作動させるよう構成している。
【００３０】
この主走査用のサーボモータＭ４０は、前記サーボモータＭ３１と同様に、直流型（ＤＣ型）に構成され、このサーボモータＭ４０の出力軸には回転量をフィードバックするためのエンコーダＥ４０を備えている。
【００３１】
このような構成から、ペーパーＰに画像をプリントする際には、第１、第２搬送ローラ３１、３２をサーボモータＭ３１で同期駆動してペーパーＰをプリント位置に供給し、案内プレート３３から負圧を作用させることにより、案内プレート３３にペーパーＰを吸着させてペーパーＰの平面精度を高めた状態で、キャリッジ３９を主走査方向に沿う一方の方向に作動させ乍ら（主走査方向への作動に伴い）、この作動と連係してプリントヘッドＨからペーパーＰにインクを噴射することにより設定されたプリント幅で画像のプリントを行う。
【００３２】
このようにプリントを開始することによって、キャリッジ３９が作動端に達した後には、サーボモータＭ３１で前記第１、第２搬送ロー３１、３２をサーボモータＭ３１で同期駆動することにより前記プリント幅に対応した単位搬送量だけペーパーＰを搬送し、この後、キャリッジ３９を主走査方向に沿う他方（逆方向）に作動させ乍ら、この作動と連係してプリント幅でのプリント作動を行う。このプリント作動を反復することによりペーパーＰに画像のプリントが行われるものとなり、このようにプリントを行う際には、副走査用のサーボモータＭ３１によって前述したプリント幅だけペーパーＰを搬送する制御が行われる。
【００３３】
このサーボモータＭ３１は、ペーパーＰをプリント位置に送り込む際ばかりでなく、前記マガジン収容部Ａに戻す際においても使用されるものであり、このようにペーパーＰを搬送する際には、目標とする速度と目標とする回転数が設定された状態で後述するようにＰＩＤ制御によって回転が制御される。
【００３４】
前記カッターユニットＵ３は、図３、図４に示すように、フレーム（図示せず）に固定された固定刃４５と、可動刃４６と、この可動刃４６を駆動するカッターモータＭ４６と、このカッターモータＭ４６からの回転駆動力を往復作動力に変換するクランク式の駆動機構４７とを備えると共に、このカッターユニットＵ３の切断位置を通過したペーパーＰを搬送する圧着型の排出ローラ４８を備え、この排出ローラ４８を駆動する排出モータＭ４８を備えている。
【００３５】
前記スイッチバックユニットＵ４は、駆動ローラ５０と、これに圧着する位置に配置された遊転型の反転ローラ５１と、図面には示していないが、駆動ローラ５０を回転駆動する駆動モータと、反転ローラ５１を駆動ローラ５０の軸芯周りで正逆両方向に９０度作動させる反転機構とを備えている。このスイッチバックユニットＵ４では、前記排出ローラ４８で搬送されることにより先端側から送り込まれるペーパーＰを駆動ローラ５０と反転ローラ５１とで圧着した状態で更に搬送した後、図３に矢印で示すように、反転ローラ５１を前記駆動ローラ５０の軸芯周りで９０度回転させた後、駆動ローラ５０を逆転させることにより、ペーパーＰを後端側から排出ユニットＵ５に送り出す作動を行う結果、ペーパーＰの表裏を反転させるように構成されている。
【００３６】
前記排出ユニットＵ５は、ペーパーＰを搬送する複数の圧着ローラ５５を備えると共に、この搬送ローラ５１で搬送されるペーパーＰを筐体上部の横送りベルト１６とラック板１８との何れかに送り出す経路切り換え機構（図示せず）を備えている。
【００３７】
〔制御系の構成〕
このプリント装置では、プリントを管理する制御ユニット１を備えており、この制御ユニット１において、ペーパーＰの搬送を主とした制御系の概要を図５のように示すことが可能である。
【００３８】
つまり、制御ユニット１は、ドライバＤを介して副走査用のサーボモータＭ３１に電力を供給し、このサーボモータＭ３１のエンコーダＥ３１からの信号で回転量を取得する。また、ドライバＤを介して主走査用のサーボモータＭ４０に電力を供給し、このサーボモータＭ４０のエンコーダＥ４０からの信号で回転量を取得する。これと同様に、制御ユニット１はドライバＤを介してカッターモータＭ４６に電力を供給し、ドライバＤを介して排出モータＭ４８に電力を供給し、ドライバＤを介してプリントヘッドＨを制御する。尚、カッターモータＭ４６、排出モータＭ４８にサーボモータを使用することも可能であるが、発明の趣旨と直接関係しないためモータの構造や制御形態の説明は省略する。
【００３９】
前記制御ユニット１においてペーパーＰを搬送する制御系の概要を図６のように示している。この制御系では軌跡計算部２、演算処理部としてのＰＩＤ処理部３、電力算出部４、ＰＷＭ電力供給部５を備え、この順序で制御信号を伝え、ＰＷＭ電力供給部５で生成した供給電力信号を前記ドライバＤに出力し、このドライバＤからの電力を前記サーボモータＭ３１に供給して駆動する。更に、このサーボモータＭ３１のエンコーダＥ３１の信号をサンプリング部６でカウントして前記軌跡計算部２にフィードバックするように信号系が形成されている。
【００４０】
前記軌跡計算部２に、軌跡テーブルＴａから制御軌跡を取得する信号系が形成されている。また、比較的短い周期でパルス信号を出力するクロック発生部８と、このクロック発生部８から出力されるパルス信号を分周する等の処理により、このパルス信号と同期し、このパルスより長い周期となるタイミング信号を出力するタイミング信号生成部９とを備えている。因みに、クロック信号の１パルスのＯＮ時間は前記ドライバＤを構成する電力トランジスタがＯＮ状態に達して電力の供給を可能にする最短の時間より僅かに長い値に設定され、このクロック信号の１パルスによっても電力を供給できるようにしている。
【００４１】
クロック発生部８からのパルス信号と、タイミング信号生成部９からのタイミング信号とを前記電力算出部４に入力する信号系を形成し、タイミング信号生成部９からのタイミング信号を前記ＰＷＭ電力供給部５に入力する信号系を形成している。
【００４２】
前記電力算出部４は、電力制御信号生成部４Ａと、この電力制御信号生成部４Ａで生成された電力制御信号から、基準ＯＮ時間をセットするデコード処理部４Ｂと、基準ＯＮ時間に１クロック分のＯＮ時間を加算する加算処理部４Ｃとを備えている。この電力制御信号生成部４Ａと、デコード処理部４Ｂと、加算処理部４Ｃとはロジック等のハードウエアの回路で構成されている。
【００４３】
尚、電力制御信号生成部４Ａの処理を、ＰＩＤ処理部３において実行するように処理形態を設定しても良く、この処理を行うためにＰＩＤ処理部３にロジック等のハードウエアの回路を備えても良い。また、この電力制御信号生成部４Ａをソフトウエアで構成することや、ソフトウエアとの組み合わせによって構成しても良い。これと同様にデコード処理部４Ｂと、加算処理部４Ｃとをソフトウエアで構成することや、ソフトウエアとの組み合わせによって構成しても良い。
【００４４】
〔制御形態−搬送制御〕
前記制御ユニット１が前記サーボモータＭ３１を制御してペーパーＰを搬送する搬送制御の概要を図７のフローチャートのように示すことが可能であり、このようにペーパーＰを搬送する際のサーボモータＭ３１の制御軌跡を図８のグラフのように示すことが可能である。
【００４５】
この制御軌跡は、サーボモータＭ３１の回転速度を増大させる加速域と、回転速度を維持する等速域と、回転速度を低減する減速域とを備えており、加速域の加速度と、減速域のマイナスの加速度との絶対値を等しくしている。また、この制御軌跡では横軸を時間軸に設定しているが、この横軸には前記エンコーダＥ３１からフィードバックする回転量（カウント値）に対応しており、横軸のサンプリング周期毎に制御に必要とする情報が関連付けられている。具体的には、制御軌跡のスタート側の端部のカウント値を「０」に設定して、この端部に関連付けており、制御軌跡のエンド側の端部のカウント値をペーパーＰの搬送に必要とする値に設定して、この端部に関連付けている。このような関連付けから、サーボモータＭ３１の回転開始から停止までの間に前記エンコーダＥ３１からフィードバックすべき回転量（カウント値の総積算値）を制御軌跡のエンド側の端部のカウント値から取得することが可能である。
【００４６】
尚、サンプリング周期Ｔは、前記タイミング信号生成部９で生成されるパルス信号の周期の時間長さと一致し、このサンプリング周期（サンプリング周期Ｔと同じインターバル）毎にエンコーダＥ３１からフィードバックする回転量を前記サンプリング部６が前記軌跡計算部２に与えることになる。
【００４７】
フローチャートに示すように、最初に制御軌跡をセットする（＃０１ステップ）。この制御軌跡はペーパーＰの搬送量に応じたものを前記軌跡計算部２が前記軌跡テーブルＴａから取得する。
【００４８】
次に、作動を開始した後に加速制御を実行し（＃０２、＃０３ステップ）、この加速制御によってサーボモータＭ３１の回転速度が目標とする値に達したタイミングで、加速制御を終了して等速制御に移行し（＃０４、＃０５ステップ）、更に、この等速制御が設定された時間だけ経過した（設定された距離だけ搬送した）タイミングで等速制御を終了して減速制御に移行し、この減速制御の後にサーボモータＭ３１の回転を停止する（＃０６〜＃０８ステップ）。
【００４９】
これらの制御を行う際には、前記エンコーダＥ３１からサンプリング周期毎にサーボモータＭ３１の回転量をカウント値として取得し、このカウント値から求めた回転速度と、前記制御軌跡にセットされた目標位置（目標速度でも良い）とを対比させて偏差を求め、この偏差に基づいてＰＩＤ制御を行い、サーボモータＭ３１に供給する目標供給電力値が設定される。
【００５０】
〔制御形態−電力制御〕
本発明のプリント装置では、ＰＩＤ制御によって算出した目標供給電力値を直接的にＰＷＭ制御の駆動信号のＯＮ信号に変換するのではなく、１１ｂｉｔの目標供給電力値のＯＮ時間を図１１に示す周期Ｔにおいて、この周期Ｔを等しく４分割した時間領域Ｔ１〜Ｔ４における駆動信号（４つの駆動信号）のＯＮ時間ｔ１〜ｔ４に余さず振り分ける処理（異なるＯＮ時間となるように振り分ける処理）を実現している。
【００５１】
前述した通り、周期Ｔは前記サンプリング周期と等しい時間長さに設定されるものであり、本発明のＰＷＭ制御では、サンプリング周期と同期したタイミングでＰＩＤ処理部３が目標供給電力値を出力し、このように出力された目標供給電力値のＯＮ時間が、前記電力算出部４において駆動信号のＯＮ時間に振り分けられることにより、夫々の時間領域Ｔ１〜Ｔ４の長さとＯＮ時間との比率（デューティ比・デューティサイクル）を異なる値に設定するものである。尚、ＰＩＤ処理部３から出力された目標供給電力値が周期Ｔの４つの駆動信号のＯＮ時間として振り分けるまでのにはタイムラグが存在する。
【００５２】
この電力制御では、前記電力算出部４の電力制御信号生成部４Ａで前記ＰＩＤ処理部３から目標供給電力値を取得した後に、電力制御信号を生成する処理を実行すること、及び、この電力制御信号からデコード処理部４Ｂと加算処理部４Ｃとにおいて駆動信号を生成する駆動信号生成処理を実行することで電力供給部５において供給信号が生成され、この供給信号が図１１に示す駆動信号として出力される。この電力制御の概要を図９のフローチャート、図１０のフローチャートのように示すことが可能である。
【００５３】
図９のフローチャートに示すように、電力制御信号生成処理では（前記電力制御信号生成部４Ａでの処理）、演算処理部としての前記ＰＩＤ処理部３から１１ｂｉｔの目標供給電力値の信号を取得する（＃１０１ステップ）。次に、この目標供給電力値が示すＯＮ時間を４で除算し、商の値をＯＮ時間にセットして９ｂｉｔの電力コードを生成し、更に、余りの値に基づいて２ｂｉｔの制御コードを生成する（＃１０２〜＃１０４ステップ）。
【００５４】
電力コードは、目標供給電力値のＯＮ時間を単純にコード化しただけであるが、制御コード（入力値）に対する出力形態は、図１２に示す如く、余りが「０」の場合には「００」を生成、余りが「１」の場合には「０１」を生成し、余りが「２」の場合には「１０」を生成し、余りが「３」の場合には「１１」を生成する。
【００５５】
次に、電力コードと制御コードとを合成して１１ｂｉｔの電力制御信号を生成して出力する（＃１０５、＃１０６ステップ）。
【００５６】
このように生成された電力制御信号は、前記デコード処理部４Ｂと加算処理部４Ｃとが取得し（＃２０１ステップ）、デコード処理部４Ｂでは、電力制御信号から抽出した電力コードから基準ＯＮ時間をセットし、また、加算処理部４Ｃでは電力制御信号から抽出した制御コードに基づいてＯＮ時間を加算すべき駆動信号を特定する（＃２０２、＃２０３ステップ）。
【００５７】
このように、制御コードに基づいてＯＮ時間を加算すべき駆動信号を特定する処理（振り分ける処理）を行う際の出力形態の具体的を図１２のように示している。入力としての制御コードが「００」である場合には、何れの駆動信号にも加算を行わず（全ての駆動信号がＮ）、制御コードが「０１」である場合には、１番目の駆動信号にＯＮ時間を加算し（最初の駆動信号のみがＡｄ）、制御コードが「１０」である場合には、１番と３番目の駆動信号にＯＮ時間を加算し（１番目と３番目との駆動信号がＡｄ）、制御コードが「１１」である場合には１番〜３番の３つの駆動信号の全てにＯＮ時間を加算することになる（１番目〜３番目の駆動信号がＡｄ）。
【００５８】
デコード処理部４Ｂでは、９ｂｉｔの電力コードからＯＮ時間を算出するので、時間領域内におけるクロック数が最大５１２に対応するＯＮ時間を採り得るものであり、例えば、デコード処理部４Ｂでのデコード処理の結果、クロック数が２５６に対応する基準ＯＮ時間となる状況で、制御コードが「０１」である場合には、１番目の駆動信号のＯＮ時間ｔ１が２５７（２５６＋１）のクロック数に対応するＯＮ時間がセットされ、残りの駆動信号のＯＮ時間が２５６のクロック数に対応するＯＮ時間がセットされる。
【００５９】
これらの処理の後に、駆動信号を出力する。この駆動信号を出力する際には、図１０のフローチャートに示すように、タイミング信号生成部９からタイミング信号が出力される毎に、基準ＯＮ時間に対応するクロック信号（クロック発生部８からの信号）をカウントする時間だけＯＮ信号を継続的に出力し、これに続いて、特定された駆動信号については基準ＯＮ時間に対して１クロック分のＯＮ時間を加算して出力し、この駆動信号を４回出力することで処理が終了する（＃２０４、＃２０５ステップ）。
【００６０】
このＰＷＭ制御では、周期Ｔを４分割した時間領域を形成していたが、４以外の数で分割した時間領域を設定し、夫々の時間領域に駆動信号を生成しても良い。このように４以外の数の駆動信号を生成する場合には、制御コードは駆動信号の数に対応したｂｉｔ数を設定することになる。
【００６１】
このように、本発明では、ＰＩＤ処理部３において目標供給電力値を高い分解能で設定するものであるが、この目標供給電力値を直接的にＰＷＭ制御によって供給するものとは異なり、電力制御信号生成部４Ａが、目標供給電力値を基準ＯＮ時間と加算されるＯＮ時間とを示すコード情報に分解し、このコード情報を合成した電力制御信号として生成すると共に、このように生成した電力制御信号からデコード処理部４Ｂが基準ＯＮ時間を設定し、加算処理部４Ｃが１クロック分のＯＮ時間を加算すべき駆動信号を特定することにより、デコード処理部４Ｂでは９ｂｉｔのコードをＯＮ時間に変換するものの、擬似的に１１ｂｉｔに等しい分解能で電力の供給を行える。
【００６２】
つまり、サンプリング周期と同期したタイミングで目標供給電力値を出力することにより、この目標供給電力値が、サンプリングの周期より短い時間領域Ｔ１〜Ｔ４内において生成される駆動信号のＯＮ時間ｔ１〜ｔ４に設定するＰＷＭ制御を行うことにより、例えば、時間領域Ｔ１〜Ｔ４の夫々の時間に等しい周期のサンプリングを行わずとも、この時間領域Ｔ１〜Ｔ４の駆動信号のＯＮ時間ｔ１〜ｔ４の値を独立して設定できるようにしており、制御ユニット１のＣＰＵに対する負荷を増大させないようにしている。
【００６３】
これにより、サーボモータＭ３１に供給される電力の分解能を高めて高い精度で電力供給を行い、ペーパーＰの搬送精度を向上させ、プリントの品質を高めることを可能にしている。
【００６４】
特に、本発明では、前述した制御形態を、プリントヘッドＨを主走査方向に作動させるサーボモータＭ４０に適用することも可能である。具体的には、図６に示す構成と同様に、軌跡テーブルＴａ、軌跡計算部２、ＰＩＤ処理部３、電力算出部４等を有する制御ユニット１を備え、この制御ユニット１に対して、サーボモータＭ４０の回転量をエンコーダＥ４０からフィードバックし、この制御ユニット１でＰＷＭ制御によって電力を供給する際には、周期内における複数の駆動信号のＯＮ時間が異なる時間となるように振り分け処理を行うことになる。このように処理形態を設定することにより、プリントヘッドＨの主走査方向での制御を精度高く行えるようになり、プリント品質を一層高めることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】プリント装置の斜視図
【図２】筐体の一部を開放したプリント装置の斜視図
【図３】ペーパーの搬送経路の概要を示す図
【図４】プリント搬送ユニットのペーパーの搬送構造を示す斜視図
【図５】制御構成を示すブロック回路図
【図６】制御ユニットの制御構成を示すブロック回路図
【図７】搬送制御のフローチャート
【図８】制御軌跡をグラフ化して示す図
【図９】電力制御信号生成処理のフローチャート
【図１０】駆動信号生成処理のフローチャート
【図１１】電力供給時のＯＮ時間をチャート化した図
【図１２】制御コードと出力形態とを示す図
【図１３】従来の電力供給時のＯＮ時間をチャート化した図
【符号の説明】
【００６６】
１            制御ユニット
３            演算処理部（ＰＩＤ処理部）
４            電力算出部
４Ａ          電力制御信号生成部
４Ｂ          デコード処理部
４Ｃ          加算処理部
５            電力供給部
３１          搬送機構（第１搬送ローラ）
Ｍ３１        サーボモータ
Ｐ            プリント媒体（ペーパー）
Ｔ            周期
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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