(57)【要約】【課題】  歩行者等の移動体を的確かつ効率的に検出することができる車両用移動体検知装置を提供する。【解決手段】  交差点に進入した自車両３０が左折しようとしていることを検出した場合、通常時における自車両３０のレーダ１４の検知範囲である一点鎖線で挟まれた領域が、点線で囲まれた領域に所定角度θ分シフトされるように、自車両３０に搭載されたレーダ１４の向きを変更させる。所定角度θは、レーダをこの角度分シフトさせた場合にレーダの検知範囲が横断歩道６０Ａの大部分を含む範囲となるような値に設定される。【選択図】        図５
2007058326.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点側に設けられ且つ交差点付近の道路上の移動体を検出する移動体検出手段から送信された検出情報を受信する受信手段と、
前記交差点における車両の進行方向を検出する進行方向検出手段と、
前記車両の前方の検知範囲に存在する移動体を検知する検知手段と、
前記検出情報と前記車両の進行方向とに基づいて、前記検知手段の検知範囲を制御する制御手段と、
を備えた車両用移動体検知装置。
【請求項２】
前記検出情報により前記移動体が検出されている場合、前記制御手段は、前記検知範囲を前記進行方向に変更することを特徴とする請求項１記載の車両用移動体検知装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記検知範囲を前記進行方向へ所定角度シフトするように前記検知手段を制御することを特徴とする請求項２記載の車両用移動体検知装置。
【請求項４】
前記進行方向検出手段は、前記車両の回転角度に関する回転角度情報を検出し、前記制御手段は、前記回転角度情報に基づいて前記所定角度を設定することを特徴とする請求項３記載の車両用移動体検知装置。
【請求項５】
前記交差点で交差する道路の交差角度に関する交差角度情報を提供する提供手段をさらに備え、前記制御手段は、前記交差角度情報に基づいて前記所定角度を設定することを特徴とする請求項３又は請求項４記載の車両用移動体検知装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記検知範囲を前記進行方向側の所定範囲に制限するように前記検知手段を制御することを特徴とする請求項２記載の車両用移動体検知装置。
【請求項７】
前記進行方向検出手段は、前記車両のウインカースイッチ、ヨーレートセンサ、及び操舵角センサの少なくとも一つであることを特徴とする請求項１乃至請求項６の何れか１項に記載の車両用移動体検知装置。
【請求項８】
前記検知手段は、レーダであることを特徴とする請求項１乃至請求項７の何れか１項に記載の車両用移動体検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用移動体検知装置に係り、特に、交差点の右折時又は左折時に横断歩道を横断中の歩行者等の移動体を検知する車両用移動体検知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の右左折時等の旋回時に、その旋回方向に存在する歩行者等の障害物を検出して警告等することにより、障害物との衝突を回避する装置が種々提案されている。
【０００３】
例えば特許文献１には、自動車の右左折に際して、レーダの感度を上昇させ、かつレーダのビーム照射範囲を右左折方向に所定角度回転し、あるいはレーダの検知範囲を直線道路走行時よりも大きくするレーダ制御装置が開示されている。
【０００４】
また、特許文献２には、自車両の右折時又は左折時に、その旋回方向に存在する横断歩道の位置を推定し、推定された横断歩道の位置に障害物検出手段の検出領域を合わせる障害物検知装置が開示されている。
【０００５】
また、特許文献３には、同一方向に少なくとも２つの車線のある道路で自車両が旋回走行しているとき、隣接する車線側にある一方のレーダ装置の検知範囲をその隣接する車線に変更し、他方のレーダ装置での検知範囲を自車両の進行路に沿った範囲に変更するように構成する車両用障害物検知システムが開示されている。
【特許文献１】特開２００５−９９１３号公報
【特許文献２】特開平７−１１０８９９号公報
【特許文献３】特開２０００−５７４９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
車両が交差点において右左折する際には、その車両の進行方向の道路に跨る横断歩道を歩行する歩行者を正確に検出して警告等することが重要であるが、このような場合に上記従来技術を適用した場合、歩行者の検出の的確性、検出の効率性の面で未だ改良の余地がある。
【０００７】
本発明は、上記事実を考慮して成されたものであり、歩行者等の移動体を的確かつ効率的に検出することができる車両用移動体検知装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、請求項１記載の発明は、交差点側に設けられ且つ交差点付近の道路上の移動体を検出する移動体検出手段から送信された検出情報を受信する受信手段と、前記交差点における車両の進行方向を検出する進行方向検出手段と、前記車両の前方の検知範囲に存在する移動体を検知する検知手段と、前記検出情報と前記車両の進行方向とに基づいて、前記検知範囲に前記移動体が含まれるように前記検知手段の検知範囲を制御する制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００９】
この発明によれば、受信手段は、交差点側に設けられ且つ交差点付近の道路上の移動体を検出する移動体検出手段から送信された検出情報を受信する。検出情報には、例えば交差点付近の横断歩道を歩行する歩行者等の移動体や自転車に搭乗した人間等の移動体が存在するか否かを示す情報等が含まれる。
【００１０】
進行方向検出手段は、交差点における車両の進行方向を検出する。例えば請求項７に記載したように、前記進行方向検出手段は、前記車両のウインカースイッチ、ヨーレートセンサ、及び操舵角センサの少なくとも一つとすることができる。
【００１１】
検知手段は、車両の前方の検知範囲に存在する移動体を検知する。例えば請求項８に記載したように、前記検知手段は、レーダとすることができる。なお、車両の前方を撮影するカメラにより移動体を検知してもよい。
【００１２】
制御手段は、検出情報と車両の進行方向とに基づいて、検知手段の検知範囲を制御する。すなわち、検出情報により車両の進行方向に歩行者等の移動体が存在する場合には、その方向が検知範囲となるように検知手段の検知範囲を制御する。これにより、歩行者等の移動体を的確かつ効率的に検出することが可能となる。
【００１３】
例えば請求項２に記載したように、前記検出情報により前記移動体が検出されている場合、前記制御手段は、前記検知範囲を前記進行方向に変更することができる。
【００１４】
具体的には、例えば請求項３に記載したように、前記制御手段は、前記検知範囲を前記進行方向へ所定角度シフトするように前記検知手段を制御することができる。
【００１５】
また、請求項４に記載したように、前記進行方向検出手段は、前記車両の回転角度に関する回転角度情報を検出し、前記制御手段は、前記回転角度情報に基づいて前記所定角度を設定することができる。なお、回転角度情報には、例えば車両の回転角速度や車両のステアリングの操舵角等の情報が含まれる。これにより、車両の回転角速度や操舵角に応じて最適な角度に検知手段をシフトすることができる。
【００１６】
また、請求項５に記載したように、前記交差点で交差する道路の交差角度に関する交差角度情報を提供する提供手段をさらに備え、前記制御手段は、前記交差角度情報に基づいて前記所定角度を設定するようにしてもよい。これにより、車両が走行したきた道路と曲がった先の道路との角度に応じて最適な角度に検知手段をシフトすることができる。
【００１７】
また、請求項６に記載したように、前記制御手段は、前記検知範囲を前記進行方向側の所定範囲に制限するように前記検知手段を制御するようにしてもよい。このように、検知範囲を絞ることにより、高速に処理することが可能となり、移動体を検知するまでの時間を短縮することができる。
【発明の効果】
【００１８】
以上説明したように本発明によれば、歩行者等の移動体を的確かつ効率的に短時間で検出することができる、という効果を有する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、図面を参照して本発明の実施形態の一例を詳細に説明する。
【００２０】
図１は、本発明の実施形態に係る車両用移動体検知装置１０の概略構成を示している。図１に示すように、車両用移動体検知装置１０は、制御部１２、レーダ１４、ヨーレートセンサ１６、左ウインカースイッチ１５Ｌ、右ウインカースイッチ１５Ｒ、操舵角センサ１８、操作部２０、表示部２２、警報装置２４、カーナビゲーションシステム２６、及び受信部２８等を含んで構成されている。
【００２１】
レーダ１４は、検出用の電磁波信号が車両の前方の検知範囲へ向けて出力されるように車両の前方に取り付けられ、前記検知範囲に存在する歩行者等の移動体を検出する。なお、レーダ１４は、図示しない駆動装置により水平方向に向きを変えることができる。すなわち、検知範囲を水平方向にシフトすることが可能な構成となっている。
【００２２】
レーダ１４は、例えばミリ波レーダで構成することができる。ミリ波レーダはドップラー効果を利用したレーダであり、歩行者等の対象物までの距離、相対速度を検出することが可能である。なお、レーダの検知範囲は、例えば数度〜数十度の範囲である。
【００２３】
左ウインカースイッチ１５Ｌは、車両の左ウインカーを点滅させるようにドライバーが車両のウィンカーレバーを操作した時にオンするスイッチであり、右ウインカースイッチ１５Ｒは、車両の右ウインカーを点滅させるようにドライバーが車両のウィンカーレバーを操作した時にオンするスイッチである。
【００２４】
ヨーレートセンサ１６は、車両の重心周りの回転角速度を検出し、これに応じた信号（回転角速度信号）を出力する。
【００２５】
操舵角センサ１８は、車両の前輪を操舵するステアリングの操舵角を検出し、これに応じた信号（操舵角信号）を出力する。
【００２６】
操作部２０は、空調条件や各種機能の設定を行うためのボタンやスイッチ等を含んで構成される。
【００２７】
表示部２２は、車両の速度やエンジンの回転数、ドアの開閉状況、トランクの開閉状況等の車両の状態を表示する。
【００２８】
警報装置２４は、レーダ１４により所定範囲に歩行者等の移動体が存在することが検出された場合にドライバー等に対して警告するための装置であり、例えば警告音を出力したり、警告メッセージを音声で出力したりする。
【００２９】
カーナビゲーションシステム２６は、自車両の位置（緯度、経度、高度）をＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの信号に基づいて演算し、これを２次元又は３次元の地図上に表示するシステムである。
【００３０】
受信部２８は、交差点毎に設けられた図２に示すような構成の移動体情報出力装置５０から出力された移動体情報（検出情報）を無線受信する。
【００３１】
図２に示すように、移動体情報出力装置５０は、画像処理部５２、カメラ５４Ａ〜５４Ｄ、送信部５６、メモリ５８等を含んで構成される。カメラ５４Ａ〜５４Ｄは、図３に示すように、交差点に存在する横断歩道毎に設けられ、担当する横断歩道を所定時間毎に撮影し、この撮影画像を画像処理部５２へ出力する。カメラ５４Ａは横断歩道６０Ａを、カメラ５４Ｂは横断歩道６０Ｂを、カメラ５４Ｃは横断歩道６０Ｃを、カメラ５４Ｄは横断歩道６０Ｄをそれぞれ撮影する。なお、各横断歩道には、例えば歩道番号が予め付与されており、この歩道番号により横断歩道を特定することが可能となる。
【００３２】
画像処理部５２では、各カメラ５４Ａ〜５４Ｄから出力された撮影画像に基づいて、各横断歩道に歩行者等の移動体が存在するか否かを判断する。例えば、横断歩道のみの画像、すなわち横断歩道に歩行者等の移動体が存在しない場合の撮影画像の画像データをメモリ５８に予め記憶しておき、メモリ５８に記憶された画像データとカメラで撮影された撮影画像の画像データとを比較し、横断歩道上の画像が大きく異なる場合に横断歩道に歩行者等の移動体が存在すると判断することができる。なお、検出対象は歩行者に限らず、自転車に搭乗している人間や人間以外の動物等を含めるようにしてもよい。また、検出の方法は上記に限らず、横断歩道上に移動体が存在することを検知できるものであればよい。
【００３３】
そして、例えば歩道番号と、その横断歩道上の歩行者等の移動体の有無と、の対応関係を少なくとも含む移動体情報を送信部５６から無線送信する。なお、移動体情報に歩行者が歩行している方向等の情報を含めるようにしてもよい。
【００３４】
次に、本実施形態の作用として、制御部１２で実行される制御について、図４に示すフローチャートを参照して説明する。なお、図４に示す制御ルーチンは、図示しない車両のイグニッションスイッチがオンされ、かつ車両が走行中であることを検出した場合に実行される。
【００３５】
まず、ステップ１００では、車両が交差点に進入しようとしているか否かを判断する。車両が交差点に進入しようとしているか否かは、例えばカーナビゲーションシステム２６によって判断することができる。カーナビゲーションシステム２６は、地図データの一部として、例えば図３に示すように交差点の中心位置Ｐを示す座標データ（例えば緯度・経度のデータ）を予め記憶している。そして、ＧＰＳ衛星からの信号に基づいて演算した自車両３０の現在位置と、自車両３０の走行道路上で最も近い位置に存在する交差点の中心位置Ｐとの距離を逐次演算し、この距離が予め定めた所定距離Ｒ以下になった時点で自車両３０が交差点に進入しようとしていると判断する。すなわち、交差点の中心位置Ｐから半径Ｒ以内の距離に自車両３０が進入した場合に、交差点に進入しようとしていると判断することができる。カーナビゲーションシステム２６は、交差点に進入しようとしていると判断した場合、交差点進入信号を制御部１２に出力する。これにより、制御部１２では、自車両３０が交差点に進入しようとしていると判断することができる。
【００３６】
なお、自車両３０が交差点に進入しようとしているか否かの判断は、上記に限られるものではなく、インフラ側から出力された特定の信号に基づいて判断してもよい。例えば、交差点近傍の所定範囲に特定の信号を出力する装置が交差点に設けられていた場合に、その信号を自車両３０が受信した時に、自車両３０が交差点に進入しようとしていると判断してもよい。この場合、車両用移動体検知装置１０に、交差点側から出力された特定の信号を受信する受信装置を設ければよい。
【００３７】
そして、自車両３０が交差点に進入しようとしていると判断した場合には、ステップ１０２へ移行し、交差点に進入しようとしていないと判断した場合には、ステップ１００へ戻って上記と同様の処理を繰り返す。
【００３８】
ステップ１０２では、右折しようとしているか又は左折しようとしているかを判断する。具体的には、例えば右ウインカースイッチ１５Ｒ又は左ウインカースイッチ１５Ｌがオンされたか否かを判断すればよい。
【００３９】
なお、自車両３０が右折しようとしているか又は左折しようとしているかの判断は、上記に限られるものではない。例えば、ヨーレートセンサ１６から出力された回転角速度信号で表される回転角速度が予め定めた右折用閾値以上又は予め定めた左折用閾値以上か否かを判断し、何れかの閾値以上である場合に右折しようとしている又は左折しようとしていると判断するようにしてもよい。
【００４０】
また、操舵角センサ１８から出力された操舵角信号で表される自車両３０のステアリングの操舵角が予め定めた右折用閾値以上又は予め定めた左折用閾値以上か否かを判断し、何れかの閾値以上である場合に右折しようとしている又は左折しようとしていると判断するようにしてもよい。このようにヨーレートセンサ１６又は操舵角センサ１８からの出力信号に基づいて右左折を判断する場合、各閾値は、各センサで検出された回転角速度又は操舵角が、この値以上であれば確実に右折又は左折しようとしていると判断できる値に設定される。これにより、自車両３０を右又は左に寄せたりする場合（車線変更等）に、右左折と誤検出してしまうのを防ぐことができる。
【００４１】
そして、自車両３０が右折しようとしている又は左折しようとしていると判断した場合には、ステップ１０４へ移行し、そうでない場合には、ステップ１００へ戻って上記と同様の処理を繰り返す。
【００４２】
ステップ１０４では、移動体情報出力装置５０から出力された移動体情報を受信部２８が受信したか否かを判断し、受信した場合にはステップ１０６へ移行し、受信していない場合にはステップ１００へ戻って上記と同様の処理を繰り返す。
【００４３】
ステップ１０６では、受信した移動体情報に基づき、自車両３０が右折した先又は左折した先の横断歩道上に歩行者等の移動体が存在するか否かを判断する。すなわち、右折した先又は左折した先の横断歩道の歩道番号を特定し、移動体情報を参照して、特定した歩道番号に対応した歩行者等の移動体の有無を確認する。なお、歩道番号の特定は、例えばカーナビゲーションシステム２６により行うことができる。例えば歩道番号とその横断歩道の位置（緯度・経度等）を示す位置データとの対応関係をカーナビゲーションシステム２６に地図データの一部として予め記憶しておき、これと自車両３０の現在位置、ステップ１０２で判断した右左折方向に基づいて、自車両３０が右折した先又は左折した先の横断歩道の歩道番号を特定することができる。
【００４４】
そして、自車両３０が右折した先又は左折した先の横断歩道上に歩行者等の移動体が存在すると判断した場合には、ステップ１０８へ移行し、歩行者等の移動体が存在しないと判断した場合には、ステップ１００へ戻って上記と同様の処理を繰り返す。
【００４５】
ステップ１０８では、レーダ１４の向きを自車両３０が曲がる方向に所定角度θ分シフトする。なお、所定角度θは、この角度分レーダ１４の向きをシフトした場合に、曲がった先の横断歩道の大部分がレーダ１４の検知範囲となるような角度に設定される。
【００４６】
例えば、図５に示すように交差点に進入した自車両３０が左折しようとしている場合において、通常時における自車両３０のレーダ１４の検知範囲が一点鎖線で挟まれた領域である場合、左折の初期段階では自車両３０の前側が横断歩道６０Ａ側を向いていないため、横断歩道６０Ａの大部分の領域はレーダ１４の検知範囲外となってしまう。
【００４７】
そこで、図５に示すように、レーダ１４の検知範囲が一点鎖線で囲まれた領域から点線で囲まれた領域に所定角度θ分シフトされるように、図示しない駆動装置に指示してレーダ１４の向きを変更させる。これにより、横断歩道６０Ａを横断する歩行者６２を的確に検知することが可能となる。
【００４８】
なお、自車両３０の回転角速度や操舵角によっては最適な所定角度θが異なる場合もあるので、ヨーレートセンサ１６や操舵角センサ１８で検出した回転角速度や操舵角に応じて、最適な所定角度θを定めてもよい。この場合、回転角速度及び操舵角の少なくとも一方と、所定角度θとの対応関係を図示しないメモリに予め記憶しておき、この対応関係を用いて、検出した回転角速度や操舵角に応じた所定角度θを求めることができる。また、交差点で交差する複数の道路が成す角度、すなわち自車両３０が走行してきた道路と曲がった先の道路とが成す交差角度によっては、最適な所定角度θが異なる場合もあるので、上記と同様に、交差角度に応じて、最適な所定角度θを定めるようにしてもよい。なお、交差角度は、例えばカーナビゲーションシステム２６に地図データの一部として各交差点の交差角度を予め記憶しておくことにより、取得することができる。
【００４９】
そして、ステップ１１０では、レーダ１４により歩行者等の移動体が検知されたか否かを判断し、検知された場合にはステップ１１２へ移行し、検知されなかった場合にはステップ１００へ戻って上記と同様の処理を繰り返す。
【００５０】
ステップ１１２では、警告処理を行う。具体的には、自車両３０が曲がった先の横断歩道に歩行者等の移動体が存在することをドライバーに警告するため、警報装置２４により例えば警告音を出力させたり、警告メッセージを音声で出力させたりする。これにより、自車両３０のドライバーは横断歩道に歩行者等の移動体が存在することを容易に認識することができ、危険を迅速に回避することが可能となる。
【００５１】
このように、本実施形態では、車両に搭載したレーダだけでなく、道路側から移動体情報を受信し、その結果に基づいてレーダ１４の向きをシフトするので、より的確に歩行者等の移動体を検知することができる。また、レーダ１４の向きをシフトしない従来の構成の場合と比較して、レーダ１４の検知範囲を狭くすることができるので、高速に歩行者等の移動体を検知することが可能となる。
【００５２】
なお、本実施形態では、レーダ１４の検知範囲を所定角度θ分シフトさせる場合について説明したが、これに限らず、レーダ１４の検知範囲がある程度広い場合には、レーダの検知範囲を自車両３０が曲がる方向に絞るようにしてもよい。例えば図６に示すように、自車両３０のレーダの検知範囲が角度αの範囲であった場合、自車両３０が交差点を左折する場合には、例えばその左半分の角度α／２分の範囲を検知範囲とする。なお、絞り込む範囲は上記に限らず、任意に設定することができる。このように、検知範囲を絞ることにより、歩行者等の移動体を検知するまでの時間を短縮することができる。
【００５３】
また、本実施形態では、レーダによって歩行者等の移動体を検知する場合について説明したが、車両の前方を撮影するカメラにより歩行者等の移動体を検知するように構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明に係る車両用移動体検知装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】移動体情報出力装置の概略構成を示すブロック図である。
【図３】交差点の平面図である。
【図４】本発明に係る車両用移動体検知装置の制御部で実行される制御ルーチンのフローチャートである。
【図５】交差点の平面図である。
【図６】レーダの検知範囲について説明するための図である。
【符号の説明】
【００５５】
１０      車両用移動体検知装置
１２      制御部（制御手段）
１４      レーダ（検知手段）
１５Ｒ      右ウインカースイッチ（進行方向検出手段）
１５Ｌ      左ウインカースイッチ（進行方向検出手段）
１６      ヨーレートセンサ（進行方向検出手段）
１８      操舵角センサ（進行方向検出手段）
２０      操作部
２２      表示部
２４      警報装置
２６      カーナビゲーションシステム（提供手段）
２８      受信部（受信手段）
３０      自車両
５０      移動体情報出力装置（移動体検出手段）
５２      画像処理部
５４Ａ、５４Ｂ、５４Ｃ、５４Ｄ      カメラ
５６      送信部
５８      メモリ
６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃ、６０Ｄ      横断歩道
６２      歩行者
【図１】
2007058326.tif 000003
【図２】
2007058326.tif 000004
【図３】
2007058326.tif 000005
【図４】
2007058326.tif 000006
【図５】
2007058326.tif 000007
【図６】
2007058326.tif 000008