(57)【要約】【課題】複数の駆動装置を１つの操作装置で操作し，監視対象の細部と監視対象の周囲の状況とを把握できる遠隔監視システムを提供する。【解決手段】本発明にかかる遠隔監視システム１０は，複数の撮像装置３１０，３２０，３３０と；各撮像装置３１０，３２０，３３０をパン方向および／またはチルト方向に駆動する雲台装置２１０，２２０，２３０と；主導撮像装置３１０を選択操作し，追従撮像装置３２０，３３０を主導撮像装置３１０の動作に追従するように駆動する操作装置１００とを備える。操作装置１００は，各撮像装置３１０，３２０，３３０の位置情報を記憶する記憶手段１２０と；主導撮像装置３１０が選択された場合に，追従撮像装置３２０，３３０を広角モードに切り換える撮像モード切換手段１３０と；追従撮像装置３２０，３３０の追従操作量を算出し，追従撮像装置３２０，３３０を追従操作する制御手段１１０とを備えることを特徴とする。【選択図】    図１
2007068068.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
各々が被監視エリアのすべてまたは一部を撮像可能な複数の撮像装置と；
前記各撮像装置をパン方向および／またはチルト方向に駆動する駆動装置と；
前記複数の撮像装置のうち一の撮像装置を主導撮像装置として選択操作し，
前記主導撮像装置以外の一または複数の撮像装置を追従撮像装置として前記主導撮像装置の動作に追従するように駆動する操作装置と；
を備える遠隔監視システムであって：
前記操作装置は，
前記各撮像装置の位置情報を記憶する記憶手段と；
前記主導撮像装置が選択された場合に，前記追従撮像装置を広角モードに切り換える撮像モード切換手段と；
前記主導撮像装置の主導操作量および前記記憶手段に記憶された前記各撮像装置の位置情報に基づいて，前記追従撮像装置の追従操作量を算出し，前記追従撮像装置を追従操作する制御手段と；
を備えることを特徴とする，遠隔監視システム。
【請求項２】
前記制御手段は，さらに，前記主導撮像装置および／または前記追従撮像装置により獲得された監視対象情報および前記各撮像装置の位置情報に基づいて，監視対象の移動方向に関する移動予測情報を生成する予測部を備えており，
前記操作装置は，前記移動予測情報に基づいて，前記監視対象の移動先エリアに重み付けされた画像が獲得されるように，前記追従撮像装置を駆動することを特徴とする，請求項１に記載の遠隔監視システム。
【請求項３】
前記主導撮像装置および／または前記追従撮像装置は，前記監視対象が画像内に含まれるように，前記操作装置により駆動されることを特徴とする，請求項１または２のいずれかに記載の遠隔監視システム。
【請求項４】
前記主導撮像装置および／または前記追従撮像装置は，前記監視対象が画像の所定位置に所在するように，前記操作装置により駆動されることを特徴とする，請求項３に記載の遠隔監視システム。
【請求項５】
前記主導撮像装置と前記追従撮像装置との相関関係情報が予め設定されており，
前記操作装置は，前記相関関係情報に基づいて主導撮像装置として選択された撮像装置に応じて，所定の撮像装置を追従撮像装置として機能させることを特徴とする，請求項１〜４のいずれかに記載の遠隔監視システム。
【請求項６】
前記駆動装置は，前記撮像装置が設置される雲台であることを特徴とする，請求項１〜５のいずれかに記載の遠隔監視システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は，遠隔監視システムに関し，より詳細には，撮像装置が備えられた複数の雲台により監視対象を撮影する遠隔監視システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
撮像装置を遠隔操作によりパンチルト回転や，フォーカス，ズーム調整を行う駆動装置として，例えば，リモート雲台がある。かかるリモート雲台は，例えば，ニュース，気象情報などの放送用，会議，結婚式，テレビ会議などの業務用，さらに，防災システムや監視などに使用される。特に，野球中継などでは，多角的な撮影を行うために，複数台のリモート雲台が数箇所に設置され，各リモート雲台に対応する操作装置によって個別に操作できるようになっている。
【０００３】
一方，監視カメラなどのように，特定の監視対象を多方向から追尾撮影する場合には，各リモート雲台を個別に操作する必要があり，１人のオペレータによって操作するのは困難であった。そこで，複数のリモート雲台を，１つの操作装置で操作するリモート雲台システムが提案されている（例えば，特許文献１など。）。しかし，特許文献１に開示されたリモート雲台システムでは，監視対象を追従して撮像することを重視していたため，監視対象の位置する環境や，監視対象の移動方向などを把握することはできなかった。
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−９５３１３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
そこで，本発明は，上記問題に鑑みてなされたものであり，本発明の目的とするところは，撮像装置を備えた複数の駆動装置を１つの操作装置で操作することができ，かつ監視対象の細部と監視対象の周囲の状況とを把握することの可能な，新規かつ改良された遠隔監視システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために，本発明のある観点によれば，各々が被監視エリアのすべてまたは一部を撮像可能な複数の撮像装置と；各撮像装置をパン方向および／またはチルト方向に駆動する駆動装置と；複数の撮像装置のうち一の撮像装置を主導撮像装置として選択操作し，主導撮像装置以外の一または複数の撮像装置を追従撮像装置として主導撮像装置の動作に追従するように駆動する操作装置と；を備える遠隔監視システムが提供される。かかる遠隔監視システムの操作装置は，各撮像装置の位置情報を記憶する記憶手段と；主導撮像装置が選択された場合に，追従撮像装置を広角モードに切り換える撮像モード切換手段と；主導撮像装置の主導操作量および記憶手段に記憶された各撮像装置の位置情報に基づいて，追従撮像装置の追従操作量を算出し，追従撮像装置を追従操作する制御手段と；を備えることを特徴とする。
【０００７】
本発明によれば，まず，各撮像装置によって認識された各撮像装置の位置関係が，設置位置情報として記憶手段に記憶される。そして，複数の駆動装置（例えば，雲台装置）の中から，例えば操作装置により操作される撮像装置（以下，「主導撮像装置」とする。）が選択されると，他の撮像装置（以下，「追従撮像装置」とする。）は，監視対象の周囲の状況を撮像するために，撮像モード切換手段により広角に設定される。その後，主導撮像装置は，操作装置で直接的に操作され，一方，追従撮像装置は，主導撮像装置の主導操作量（変化量）と各撮像装置の設置位置情報とに基づいて追従操作量が決定されて，駆動手段により駆動される。これにより，追従撮像装置も，主導撮像装置と同じ監視対象を追尾することができる。
【０００８】
また，制御手段は，さらに，主導撮像装置および／または追従撮像装置により獲得された監視対象情報および各撮像装置の位置情報に基づいて，監視対象の移動方向に関する移動予測情報を生成する予測部を備えることができる。そして，操作装置は，移動予測情報に基づいて，監視対象の移動先エリアに重み付けされた画像が獲得されるように，追従撮像装置を駆動することを特徴とする。
【０００９】
かかる構成により，主導撮像装置が操作装置により操作される操作量および／または追従撮像装置の追従変化量，および各撮像装置の位置情報から監視対象の移動方向を予測することができる。すなわち，操作装置の制御手段により，追従撮像装置を監視対象が移動すると予測される方向を撮像するように駆動するのに必要な追従撮像装置の操作量が算出される。ここで，予測部による予測は，監視対象の移動先エリアに重み付けされた画像，例えば，監視対象の移動方向に応じて，移動先エリアが多く映るように，監視対象が撮像画像の所定の位置に置かれた画像が獲得されるように，追従撮像装置を移動させることによって行うことができる。
【００１０】
また，主導撮像装置および／または追従撮像装置は，監視対象の移動先を把握し易くするために，画像内に監視対象が含まれるように，操作装置により駆動することもできる。例えば，監視対象が画像内の所定位置に所在するように，主導撮像装置および／または追従撮像装置を駆動させてもよい。
【００１１】
さらに，主導撮像装置と追従撮像装置との相関関係情報を予め設定することもできる。主導撮像装置と追従撮像装置との相関関係情報は，主導撮像装置に追従する追従撮像装置を規定する情報である。操作装置は，この相関関係情報に基づいて主導撮像装置として選択された撮像装置に応じて，所定の撮像装置を追従撮像装置として機能させる。かかる構成により，撮像する領域に応じて必要な撮像装置のみを主導操作装置に追従して駆動させることができる。
【発明の効果】
【００１２】
以上説明したように本発明によれば，撮像装置を備えた複数の駆動装置を１つの操作装置で操作することができ，かつ監視対象の細部と監視対象の周囲の状況とを把握することの可能な，遠隔監視システムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下に添付図面を参照しながら，本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお，本明細書及び図面において，実質的に同一の機能構成を有する構成要素については，同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１４】
（第１の実施形態）
まず，図１に基づいて，本発明の第１の実施形態にかかる遠隔監視システムについて説明する。なお，図１は，本実施形態にかかる遠隔監視システムの構成例を示すブロック図である。
【００１５】
図１に示すように，本実施形態にかかる遠隔監視システム１０は，例えば，操作装置１００，駆動装置である３台の雲台装置２１０，２２０，２３０とを有して構成される。なお，本実施形態にかかる遠隔監視システム１０では，３台の雲台装置２１０，２２０，２３０を備えているが，本発明はかかる例に限定されず，設置される雲台装置の数は，２台でも，３台より多くてもよい。
【００１６】
操作装置１００は，雲台装置２１０，２２０，２３０を操作して駆動するための装置である。操作装置１００は，例えば，制御手段１１０と，記憶手段１２０と，撮像モード切換手段１３０と，インタフェース部１４０と，操作手段１５０とを有して構成される。
【００１７】
制御手段１１０は，各雲台装置２１０，２２０，２３０に対して出力される制御信号を生成したり，各雲台装置の設置位置情報を得るための演算や，操作する雲台装置に追従する雲台装置の操作量の算出を行う手段である。
【００１８】
記憶手段１２０は，各雲台装置２１０，２２０，２３０の設置位置情報を記憶するための手段である。また，記憶手段１２０には，後述する撮像装置３１０，３２０，３３０の広角モード時の画角の大きさ等が記憶されている。
【００１９】
撮像モード切換手段１３０は，撮像装置の画角を調節する手段である。本実施形態にかかる遠隔監視システム１０では，操作装置１００により直接操作される撮像装置（以下，「主導撮像装置」とする。）に追従する撮像装置（以下，「追従撮像装置」とする。）の画角は，広角に設定される。そこで，撮像モード切換手段１３０は，主導撮像装置が選択されると，追従撮像装置の画角を広角モードに設定する役割をする。
【００２０】
インタフェース部１４０は，後述する操作手段１５０または各雲台装置２１０，２２０，２３０と，操作装置１００とを接続するための入出力部である。
【００２１】
操作手段１５０は，主導撮像装置の操作量を入力する手段である。操作手段１５０は，例えば，撮像装置３１０，３２０，３３０のうちから選択された主導撮像装置を，パン方向またはチルト方向に回転させて移動させる移動方向とその移動速度を操作するジョイステッィクと，撮像装置の焦点を合わせるフォーカスつまみと，撮像装置のズームを調整するズーム調節レバーと，選択リモート雲台を選択する複数の選択ボタン（いずれも図示せず。）とを有して構成される。
【００２２】
雲台装置２１０，２２０，２３０は，監視対象を撮像する撮像装置３１０，３２０，３３０をそれぞれ備えた雲台装置である。雲台装置２１０，２２０，２３０は，例えば，撮像装置３１０，３２０，３３０をパン方向またはチルト方向とに回転させる駆動手段２１１，２２１，２３１と，操作装置１００と接続するためのインタフェース部２１３，２２３，２３３とを有して構成される。各撮像装置３１０，３２０，３３０により撮像された画像は，例えば，モニタ（図示せず。）に表示されて，監視領域を監視できるようになっている。
【００２３】
本実施形態にかかる撮像装置３１０，３２０，３３０は，上述したように，操作装置１００により選択され，直接的に操作される主導撮像装置と，主導撮像装置の動作に追従する追従撮像装置とに分かれる。以下，本実施形態では，撮像装置３１０を主導撮像装置，撮像装置３２０，３３０を追従撮像装置として説明する。
【００２４】
次に，図２および図３に基づいて，本実施形態にかかる遠隔監視システム１０における撮像装置３１０，３２０，３３０の動作について説明する。ここで，図２は，本実施形態にかかる遠隔監視システム１０における各撮像装置３１０，３２０，３３０の動作を説明するためのフローチャートである。図３は，本実施形態にかかる追従撮像装置３２０，３３０の操作量の算出手順を示すフローチャートである。
【００２５】
図２に示すように，まず，監視エリアに設置された撮像装置３１０，３２０，３３０の設置位置情報が取得されているか否かを確認する（ステップＳ１１０：初期測定完了確認ステップ）。取得された設置位置情報が記憶手段１２０に記録されていなければ，各撮像装置３１０，３２０，３３０の配置関係を取得するために，初期測定が行われる（ステップＳ１２０：初期測定ステップ）。ステップＳ１２０では，例えば，撮像装置３１０，３２０，３３０間の距離および高さ方向の位置が測定される。これにより，監視エリアにおける互いの位置関係を把握することができる。
【００２６】
具体的には，例えば，特許文献１に記載されているように，撮像装置３１０，３２０，３３０により，自身以外の撮像装置を撮像する。こうして撮像することにより得られた撮像情報（パン方位，チルト角度，および撮影距離）から，制御手段１１０によって，撮像装置３１０，３２０，３３０の位置関係が算出され，撮像装置３１０，３２０，３３０の配置位置を把握することができる。
【００２７】
次いで，ステップＳ１２０にて取得された各撮像装置３１０，３２０，３３０の設置位置情報が記憶手段１２０に記録される（ステップＳ１３０：撮像装置位置情報記憶ステップ）。ここで記録される情報は，各撮像装置３１０，３２０，３３０の撮像情報の他に，例えば，撮像装置３１０，３２０，３３０のズーム角度などが記録されている。
【００２８】
さらに，操作装置１００により操作する撮像装置（主導撮像装置）を選択する（ステップＳ１４０：主導撮像装置選択ステップ）。主導撮像装置の選択は，例えば，操作装置１００に備えられた複数の選択ボタンにより選択することができる。主導撮像装置は，操作者が操作する操作装置１００の操作手段１５０により直接操作される撮像装置であり，例えば，撮像装置３１０を主導撮像装置として選択することができる。主導撮像装置３１０は，操作者により操作装置１００から直接的に操作されるため，監視対象に精度よく追尾して撮像することができる。したがって，主導撮像装置３１０は，監視対象の情報を詳細に把握するために使用するのに適しており，例えば，主導撮像装置３１０の画角を角度α（例えば，約６０°）に設定し，監視対象をアップで撮像してもよい。
【００２９】
主導撮像装置３１０が選択されると，他の撮像装置（追従撮像装置）は広角に設定される（ステップＳ１５０：追従撮像装置広角設定ステップ）。本実施形態では，例えば，撮像装置３２０，３３０が追従撮像装置として設定される。ステップＳ１５０では，追従撮像装置３２０，３３０が撮像モード切換手段１３０により角度β，γ（例えば，約１２０°）の広角に設定されることで，監視領域の全景を撮像することができる。これにより，監視対象が，監視領域内のどこに位置するかを把握し易くなる。
【００３０】
その後，操作者は，主導撮像装置３１０を操作装置１００により操作する（ステップＳ１６０：主導撮像装置操作ステップ）。操作者は，例えば，操作装置１００に備えられたジョイスティックを，主導撮像装置３１０をパン方向またはチルト方向に回転させて移動させることにより，主導撮像装置３１０の移動方向とその移動速度を操作することができる。また，フォーカスつまみにより主導撮像装置３１０の焦点を合わせたり，ズーム調節レバーにより主導撮像装置３１０のズームを調整することもできる。
【００３１】
このように主導撮像装置３１０が操作されると，主導撮像装置３１０の変化量に基づいて，追従撮像装置３２０，３３０の操作量が制御手段１１０により算出される（ステップＳ１７０：追従撮像装置制御ステップ）。追従撮像装置３２０，３３０の操作量は，例えば，図３に示す手順で算出することができる。以下，図３に基づいて，追従撮像装置３２０，３３０の操作量算出について説明する。
【００３２】
まず，主導撮像装置３１０のパン方向の移動速度を測定する（ステップＳ１７１：パン速度測定ステップ）。ステップＳ１７１では，例えば，操作装置１００に備えられたジョイスティックの操作量（ジョイスティックの傾き方向および傾き角度）から，主導撮像装置３１０の変化量として主導撮像装置３１０のパン回転方向およびパン移動速度が測定される。
【００３３】
次いで，主導撮像装置３１０のチルト方向の移動速度を測定する（ステップＳ１７３：チルト速度測定ステップ）。ステップＳ１７１と同様に，例えば，操作装置１００に備えられたジョイスティックの操作量から，主導撮像装置３１０の変化量として主導撮像装置３１０のチルト回転方向およびチルト移動速度を測定することができる。
【００３４】
さらに，ステップＳ１７１，ステップＳ１７３により測定された主導撮像装置３１０のパン移動速度およびチルト移動速度に基づいて，制御手段１１０により追従撮像装置３２０，３３０を駆動させる移動速度が算出される（ステップＳ１７５：追従撮像装置操作量算出ステップ）。ステップＳ１７５では，制御手段１１０により，主導撮像装置３１０のパン移動速度およびチルト移動速度，記憶手段１２０に記録された各撮像装置３１０，３２０，３３０の設置位置情報から，各追従撮像装置３２０，３３０のパン移動速度およびチルト移動速度が算出される。すなわち，監視対象を追尾するように動作する主導撮像装置３１０から，監視対象の位置および移動速度が算出される。そして，この算出結果に基づいて，追従撮像装置３２０，３３０を，監視対象を追従して撮像するように制御することができる。
【００３５】
次いで，ステップＳ１７０により算出された追従撮像装置３２０，３３０の操作量に基づいて，駆動手段２２１，２３１により追従撮像装置３２０，３３０が駆動される（ステップＳ１８０：追従撮像装置駆動ステップ）。ステップＳ１８０により，追従撮像装置３２０，３３０を，主導撮像装置３１０の動作に追従するように駆動させることができる。
【００３６】
このように，主導撮像装置３１０の動作に追従して，追従撮像装置３２０，３３０を駆動させることができる。なお，操作者が操作装置１００による主導撮像装置３１０の操作を終了する操作を行うと（ステップＳ１９０：終了判断ステップ），追従撮像装置３２０，３３０の主導撮像装置３１０への追従動作が終了される。
【００３７】
以上，第１の実施形態について説明した。かかる遠隔監視システム１０によれば，操作装置１００により１台の主導撮像装置３１０を操作すると，追従撮像装置３２０，３３０の操作量が制御手段１１０により算出され，追従撮像装置３２０，３３０が駆動手段２２１，２３１により駆動される。したがって，主導撮像装置３１０を操作することにより，追従撮像装置３２０，３３０も監視対象を撮像することができる。また，主導撮像装置３１０が選択されると，追従撮像装置３２０，３３０は撮影モード切換手段１３０により広角に設定される。これにより，監視対象の周囲も撮像されるため，監視対象の撮像領域内における位置を把握しやすいという効果を奏する。
【００３８】
（第２の実施形態）
次に，図４〜６に基づいて，本発明の第２の実施形態について説明する。ここで，図４は，本実施形態にかかる追従撮像装置３２０，３３０の操作量の算出手順を示すフローチャートである。また，図５は，本実施形態にかかる撮像装置３１０，３２０，３３０の動作を説明するための説明図である。さらに，図６は，図５に示す撮像装置３１０，３２０，３３０によって撮像された撮像画像を示す説明図であり，（ａ）は主導撮像装置３１０，（ｂ）は追従撮像装置３２０，（ｃ）は追従撮像装置３３０によって撮像された撮像画像を示す。
【００３９】
本実施形態にかかる遠隔監視システム１０は，第１の実施形態にかかる遠隔監視システム１０と比較して，操作装置１００の制御手段１１０に備えられた予測部１１１を用いて，主導撮像装置３１０に追従する追従撮像装置３２０，３３０の操作量を算出する点で相違する。そこで，本実施形態では，図４に基づいて，第１の実施形態と相違するステップＳ１７０の手順について説明する。
【００４０】
まず，主導撮像装置３１０のパン方向の移動速度を測定する（ステップＳ２７１：パン速度測定ステップ）。ステップＳ２７１では，例えば，操作装置１００に備えられたジョイスティックの操作量（ジョイスティックの傾き方向および傾き角度）から，主導撮像装置３１０の変化量として主導撮像装置３１０のパン回転方向およびパン移動速度が測定される。
【００４１】
次いで，主導撮像装置３１０のチルト方向の移動速度を測定する（ステップＳ２７３：チルト速度測定ステップ）。ステップＳ２７１と同様に，例えば，操作装置１００に備えられたジョイスティックの操作量から，主導撮像装置３１０の変化量として主導撮像装置３１０のチルト回転方向およびチルト移動速度を測定することができる。
【００４２】
さらに，主導撮像装置３１０の動作から，制御手段１１０の予測部１１１により監視対象の移動方向を予測し，追従撮像装置３２０，３３０の操作量を算出する（ステップＳ２７５：予測ステップ）。予測部１１１による予測は，例えば，監視対象の移動先を把握するために行われる。すなわち，ステップＳ２７５では，監視対象の移動先エリアに重み付けされた画像を撮像するように，追従撮像装置３２０，３３０を操作する操作量が算出される。
【００４３】
具体的には，例えば，まず，制御手段１１０により，監視対象を追尾するように操作される主導撮像装置３１０のパン方向およびチルト方向の移動方向を，監視対象の移動方向として認識する。そして，撮像装置の画角の一端（監視対象の進行方向後方側の端）から所定の角度θ（ここで，θは鋭角とする。）だけ回転させた所定の位置に監視対象が所在するように追従撮像装置３２０，３３０を操作する，追従撮像装置３２０，３３０の操作量が算出される。
【００４４】
すなわち，監視対象を画角の中央に所在させるように撮像するのではなく，画角の中央から監視対象の進行方向後方側に監視対象を所在させるように撮像することにより，監視対象の進行方向前方側がより多く撮像される。したがって，主導撮像装置３１０により監視対象を確認しつつ，追従撮像装置３２０，３３０により監視対象の移動先を把握することができる。
【００４５】
ここで，監視対象の移動先を撮像する追従撮像装置３２０，３３０の撮像画像内には，必ずしも監視対象が含まれていなくてもよい。しかし，監視対象を撮像画像内に含めることで，監視エリアにおける監視対象の位置を把握し易いという効果を奏する。
【００４６】
このように，監視対象の移動先を予測して撮像することの可能な遠隔監視システム１０を，例えば，図５に示す監視エリアに適用したとする。図５では，一部屋を監視エリアとして設定し，３台の撮像装置３１０，３２０，３３０にて監視されるものとする。ここで，監視エリア内に存在する人物Ａを監視対象とする。
【００４７】
主導撮像装置である撮像装置３１０は，操作装置１００の操作手段１５０から直接操作される。主導撮像装置３１０の画角は狭角αに設定されて，図６（ａ）に示すように，人物Ａをアップで撮像する。これにより，人物Ａの顔を詳細に捕えることができる。
【００４８】
一方，追従撮像装置である撮像装置３２０，３３０は，主導撮像装置３１０に追従するように駆動される。このとき，追従撮像装置３２０，３３０の画角は，撮像モード切換手段１３０により広角β，γに設定され，人物Ａの周囲を含んで撮像する。さらに，制御手段１１０の予測部１１１により予測された人物Ａの移動方向に基づいて，制御手段１１０により追従撮像装置３２０，３３０の操作量が算出される。例えば，図５において，人物Ａは紙面右側へ移動しているとする。このとき，例えば，追従撮像装置３２０は，人物Ａを，画角の人物Ａの進行方向後方側の端から角度θの位置に所在させるように撮像する。これにより，人物Ａの進行方向前方側が画像に多く含まれるので，人物Ａの移動先を把握することができる。追従撮像装置３３０も同様に，人物Ａを，画角の人物Ａの進行方向後方側の端から所定の角度の位置に所在させるように撮像してもよい。
【００４９】
こうして算出された操作量に基づいて追従撮像装置３２０，３３０を駆動させることにより，図６（ｂ）および図６（ｃ）に示すように，人物Ａの進行方向前方側がより多く撮像画像に含まれるように撮像される。これにより，人物Ａがドアへ向かって移動していることを把握することができる。
【００５０】
以上，第２の実施形態にかかる遠隔監視システム１０について説明した。かかる構成により，１台の主導撮像装置３１０を操作することにより，追従撮像装置３２０，３３０も監視対象を撮像するようになる。また，主導撮像装置３１０が選択されると，追従撮像装置３２０，３３０は，撮像モード切換手段１３０により広角に設定される。これにより，監視対象の周囲も撮像されるため，監視対象の監視領域内における位置を把握しやすいという効果を奏する。さらに，追従撮像装置３２０，３３０は，予測された監視対象の移動方向に基づいて，監視対象の移動先を撮像するように操作される。したがって，監視対象の移動先を把握することができるようになる。
【００５１】
以上，添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが，本発明は係る例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば，特許請求の範囲に記載された範疇内において，各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり，それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【００５２】
例えば，上記実施形態において，主導撮像装置３１０のパン移動速度およびチルト移動速度は，操作装置１００の操作手段１５０の操作量から測定されたが，本発明はかかる例に限定されない。例えば，主導撮像装置３１０を駆動する駆動手段２１１に，例えばロータリーエンコーダなどの回転検出器を取り付けることにより，パン方向およびチルト方向の回転角度を測定できる。これより，主導撮像装置３１０のパン移動速度およびチルト移動速度を算出することができる。この場合，主導撮像装置３１０の実際の動きを直接測定しているため，操作装置１００の操作手段１５０より測定するよりも，より正確に主導撮像装置３１０の動作を測定することができる。
【００５３】
また，上記実施形態において，監視対象が撮像画像内の所定の位置に置かれるように，追従撮像装置３２０，３３０は制御されていたが，本発明はかかる例に限定されない。例えば，監視対象の撮像画像内の位置を，監視対象の移動速度が速いときには撮像画像の隅に，一方，監視対象の移動速度が遅いときには撮像画像の中央付近に，というように，監視対象Ａの移動速度に合わせて決定してもよい。
【００５４】
さらに，上記実施形態においては，３台の撮像装置３１０，３２０，３３０のうち主導撮像装置３１０を操作すると，他の撮像装置３２０，３３０はすべて主導撮像装置３１０の動きに追従するように駆動されていたが，本発明は，かかる例に限定されない。例えば，監視領域内に配置された主導撮像装置以外のすべての撮像装置は，必ずしも主導撮像装置に追従しなくてもよい。例えば，主導撮像装置に追従する追従撮像装置を予め設定しておくことにより，監視領域に応じて，必要な撮像装置のみを動作させることが可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００５５】
本発明は，遠隔監視システムに適用可能であり，特に，撮像装置が備えられた複数の雲台により監視対象を撮影する遠隔監視システムに適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明の第１の実施形態にかかる遠隔監視システムの構成例を示すブロック図である。
【図２】第１の実施形態にかかる遠隔監視システムにおける各撮像装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図３】第１の実施形態にかかる追従撮像装置の操作量の算出手順を示すフローチャートである。
【図４】第２の実施形態にかかる追従撮像装置の操作量の算出手順を示すフローチャートである。
【図５】第２の実施形態にかかる撮像装置の動作を説明するための説明図である。
【図６】図５に示す撮像装置によって撮像された撮像画像を示す説明図であり，（ａ）は主導撮像装置３１０，（ｂ）は追従撮像装置３２０，（ｃ）は追従撮像装置３３０によって撮像された撮像画像を示す。
【符号の説明】
【００５７】
１０                    遠隔監視システム
１００                  操作装置
１１０                  制御手段
１１１                  予測部
１２０                  記憶手段
１３０                  撮像モード切換手段
１４０                  インタフェース部
１５０                  操作手段
２１０，２２０，２３０  雲台装置
２１１，２２１，２３１  駆動手段
２１３，２２３，２３３  インタフェース部
３１０，３２０，３３０  撮像装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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