(57)【要約】      （修正有）【課題】手術器具の操作を容易に行え、また、患部に対する手術器具先端の精度の高い位置決めを容易に行えるようにする。【解決手段】手術器具を軸方向に移動可能に保持する保持ユニット３００と、手術器具が所定点Ｏを中心として２次元的に傾斜可能に保持ユニットを保持する傾斜ユニット４００，５００とを備える。傾斜ユニットは、手術器具の傾斜可能な範囲を粗動範囲と微動範囲とに切換える機構と、微動範囲に切換えられたときに、術者が手術器具を傾斜させる操作を粗動範囲の傾斜のときよりも重い作動とするための抵抗を付与する手段と、手術器具の傾斜を固定する手段と、を有する。【選択図】図２
2007307122.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
眼球内の微細部分に手術器具の先端を位置決めし、術者が手術器具を操作するための支援を行う眼科用手術支援装置において、
手術器具が持つ長手軸の軸方向に手術器具を移動可能に保持する軸方向保持ユニットと、手術器具が前記長手軸の軸上の所定点Ｏを中心として２次元的に傾斜可能に前記軸方向保持ユニットを保持する傾斜ユニットとを備え、
該傾斜ユニットは、手術器具の傾斜可能な範囲を粗動範囲と微動範囲とに切換える切換え機構と、微動範囲の傾斜に切換えられたときに、術者が手術器具を傾斜させる操作を粗動範囲の傾斜のときよりも重い作動とするための抵抗を付与する抵抗付与手段と、手術器具の傾斜を固定する固定手段と、を有することを特徴とする眼科用手術支援装置。
【請求項２】
眼球内の微細部分に手術器具の先端を位置決めし、術者が手術器具を操作するための支援を行う眼科用手術支援装置において、
手術器具が持つ長手軸の軸方向に手術器具を移動可能に保持する軸方向保持ユニットと、
手術器具が前記長手軸の軸上の所定点Ｏを中心として２次元的に傾斜可能に前記軸方向保持ユニットを保持する傾斜ユニットであって，前記所定点Ｏを通る第１軸の軸回りに前記軸方向保持ユニットを傾斜可能に保持する第１傾斜ユニットと，前記所定点Ｏで前記第１軸と交差する第２軸の軸回りに前記第１傾斜ユニットを傾斜可能に保持する第２傾斜ユニットと，を有する傾斜ユニットを備え、
前記第１傾斜ユニット及び第２傾斜ユニットは、それぞれ、前記所定点Ｏを中心にして前記手術器具の傾斜可能な範囲が大きな粗動回転部と、該粗動回転部の回転を固定する粗動固定手段と、前記粗動回転部と独立した微動回転部であって、前記粗動回転部が固定されたときに前記手術器具の傾斜可能な範囲が前記粗動回転部の回転可能な角度より狭い角度に制限された微動回転部と、該微動回転部の回転を前記粗動回転部の固定と独立して固定する微動固定手段と、術者が手術器具を傾斜させるときの前記粗動回転部の回転に対して前記微動回転部の回転を重い作動とするための抵抗を付与する抵抗付与手段と、を有することを特徴とする眼科用手術支援装置。
【請求項３】
請求項２の眼科用手術支援装置において、手術器具を長手軸の軸回りに回転可能に保持する軸回転保持手段と、前記軸方向保持ユニットによる手術器具の軸方向の移動を固定する軸方向移動固定手段と、前記軸回転保持手段による手術器具の軸回りの回転を固定する軸回り固定手段と、前記粗動固定手段，微動固定手段，軸方向移動固定手段及び軸回り固定手段の各固定手段を動作させるために信号をそれぞれ入力する固定信号入力手段と、前記信号入力に基づいて前記各固定手段の動作を制御する制御手段とを備え、前記各固定手段はポンプから送出されるの空気圧を使用したブレーキ機構を有することを特徴とする眼科用手術支援装置。
【請求項４】
請求項３の眼科用手術支援装置において、前記信号入力手段は複数のスイッチが配置されたフットスイッチを備え、手術室に置かれた他の眼科手術装置用のフットスイッチと兼用する構成としたことを特徴とする眼科用手術支援装置。
【請求項５】
請求項１又は２の眼科用手術支援装置において、前記傾斜ユニットを３次元的に移動させる眼外移動ユニットと、該眼外移動ユニットにより前記傾斜ユニットを移動させて前記所定点Ｏを眼球の創孔に位置合わせするための位置合わせ手段と、を備えることを特徴とする眼科用手術支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、眼底等の微細部分に手術器具の先端を位置決めし、術者が手術器具を操作するための支援を行う眼科用手術支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
眼科の手術として、眼底網膜にある直径０．１〜０．２mmの眼底血管の血栓部に手術器具であるカニューレの先端を位置決めして穿刺したり、鉗子、剪刀、鑷子等の手術器具の先端を眼底網膜の微細な患部に位置決めして処置する手術がある。通常、術者は、眼球の強膜に開けられた創孔から手術器具の先端を挿入し、患部を顕微鏡等により観察しながら手術器具の先端を患部に位置決めして処置を行う。カニューレを眼内の患部に位置決めする支援装置として、下記の公報にて提案されたものがある。
【特許文献１】特表２００５−５０１６６６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、眼底等の微細な患部に手術器具の先端を位置決めする操作に際しては、正確な操作と容易な操作が望まれる。特に、強膜に開けられた創孔を通して眼内に手術器具を挿入し、その孔位置を中心に器具を操作することが望ましいが、上記特許文献１の装置に従った操作で眼内に挿入した手術器具の先端を眼底の微細部分に位置決めするためには、多間接アームの角度を同時に調整する操作や制御が必要となり、手首と指での微細な操作が容易でない。また、従来の支援装置では、手術器具の先端の向きや位置を素早く移動させることが困難であり、固定した際のリンク間の遊びや剛性不足の蓄積による精度の低下が考えられる。
【０００４】
本発明は、手術器具の操作を容易に行え、また、患部に対する手術器具先端の精度の高い位置決めを容易に行える眼科用手術支援装置を提供することを技術課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明は以下のような構成を備えることを特徴とする。
【０００６】
（１）  眼球内の微細部分に手術器具の先端を位置決めし、術者が手術器具を操作するための支援を行う眼科用手術支援装置において、手術器具が持つ長手軸の軸方向に手術器具を移動可能に保持する軸方向保持ユニットと、手術器具が前記長手軸の軸上の所定点Ｏを中心として２次元的に傾斜可能に前記軸方向保持ユニットを保持する傾斜ユニットとを備え、該傾斜ユニットは、手術器具の傾斜可能な範囲を粗動範囲と微動範囲とに切換える切換え機構と、微動範囲の傾斜に切換えられたときに、術者が手術器具を傾斜させる操作を粗動範囲の傾斜のときよりも重い作動とするための抵抗を付与する抵抗付与手段と、手術器具の傾斜を固定する固定手段と、を有することを特徴とする。
（２）  眼球内の微細部分に手術器具の先端を位置決めし、術者が手術器具を操作するための支援を行う眼科用手術支援装置において、手術器具が持つ長手軸の軸方向に手術器具を移動可能に保持する軸方向保持ユニットと、手術器具が前記長手軸の軸上の所定点Ｏを中心として２次元的に傾斜可能に前記軸方向保持ユニットを保持する傾斜ユニットであって，前記所定点Ｏを通る第１軸の軸回りに前記軸方向保持ユニットを傾斜可能に保持する第１傾斜ユニットと，前記所定点Ｏで前記第１軸と交差する第２軸の軸回りに前記第１傾斜ユニットを傾斜可能に保持する第２傾斜ユニットと，を有する傾斜ユニットを備え、前記第１傾斜ユニット及び第２傾斜ユニットは、それぞれ、前記所定点Ｏを中心にして前記手術器具の傾斜可能な範囲が大きな粗動回転部と、該粗動回転部の回転を固定する粗動固定手段と、前記粗動回転部と独立した微動回転部であって、前記粗動回転部が固定されたときに前記手術器具の傾斜可能な範囲が前記粗動回転部の回転可能な角度より狭い角度に制限された微動回転部と、該微動回転部の回転を前記粗動回転部の固定と独立して固定する微動固定手段と、術者が手術器具を傾斜させるときの前記粗動回転部の回転に対して前記微動回転部の回転を重い作動とするための抵抗を付与する抵抗付与手段と、を有することを特徴とする。
（３）  （２）の眼科用手術支援装置において、手術器具を長手軸の軸回りに回転可能に保持する軸回転保持手段と、前記軸方向保持ユニットによる手術器具の軸方向の移動を固定する軸方向移動固定手段と、前記軸回転保持手段による手術器具の軸回りの回転を固定する軸回り固定手段と、前記粗動固定手段，微動固定手段，軸方向移動固定手段及び軸回り固定手段の各固定手段を動作させるために信号をそれぞれ入力する固定信号入力手段と、前記信号入力に基づいて前記各固定手段の動作を制御する制御手段とを備え、前記各固定手段はポンプから送出されるの空気圧を使用したブレーキ機構を有することを特徴とする眼科用手術支援装置。
（４）  （３）の眼科用手術支援装置において、前記信号入力手段は複数のスイッチが配置されたフットスイッチを備え、手術室に置かれた他の眼科手術装置用のフットスイッチと兼用する構成としたことを特徴とする。
（５）  （１）又は（２）の眼科用手術支援装置において、前記傾斜ユニットを３次元的に移動させる眼外移動ユニットと、該眼外移動ユニットにより前記傾斜ユニットを移動させて前記所定点Ｏを眼球の創孔に位置合わせするための位置合わせ手段と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、手術器具の操作を容易に行え、また、患部に対する手術器具先端の精度の高い位置決めを容易に行える。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明に係る眼科用手術支援装置全体の概略構成図である。手術支援装置１は、手術器具１０を初めに眼外にて位置決めするための眼外移動ユニット１００と、手術器具１０を眼内にて操作する際に補助するための眼内位置決めユニット２００と、を備える。
【０００９】
眼外移動ユニット１００は、眼内位置決めユニット２００をｘ軸方向（図１において左右方向）、ｙ軸方向及（図１において、紙面に直交する方向）びｚ軸方向（図１において上下方向）に移動して位置を保持する機構を有する。本実施形態の眼外移動ユニット１００は、眼内位置決めユニット２００を精密に微調整するためのｘｙｚ微調整ユニット１１０と、眼内位置決めユニット２００を粗く調整するためのｘｙｚ粗調整ユニット１５０と、を備える。
【００１０】
ｘｙｚ微調整ユニット１１０は、ベース１１２と、ベース１１２に対してｘ軸方向に移動可能なｘ軸移動ベース１１４と、ｘ軸移動ベース１１４の位置を調整するためのｘ軸マイクロメータと、ｘ軸移動ベース１１４に対してｙ軸方向に移動可能なｙ軸移動ベース１２０と、ｙ軸移動ベース１２０をｙ軸方向に移動させるためのｙ軸マイクロメータ１２２と、ｙ軸移動ベース１２０に対してｚ軸方向に移動可能なアームであって、眼内位置決めユニット２００を支持するアーム１２４と、アーム１２４をｚ軸方向に移動させるｚ軸マイクロメータ１２６とにより概略構成される。
【００１１】
ｘｙｚ粗調整ユニット１５０は、ｘｙｚ微調整ユニット１１０を搭載したアーム１５２と、アーム１５２をｘ，ｙ及びｚの各方向に移動させる移動ユニット１５４を備える。移動ユニット１５４は、各方向のスライド機構やモータ等の周知の機構で構成できる。モータ駆動機構で構成する場合は、ジョイスティックにより移動指示信号を入力することで移動可能とし、モータを停止することによりｘｙｚ微調整ユニット１１０を一定位置で保持可能となる。また、手動で駆動する場合は、ブレーキ機構を設けることにより、ｘｙｚ微調整ユニット１１０を一定位置で保持することができる。
【００１２】
眼内位置決めユニット２００の位置決めに際しては、粗調整ユニット１５０により眼内位置決めユニット２００を素早く移動させた後、微調整ユニット１１０により眼内位置決めユニット２００を微調整して位置決めすることができる。なお、粗調整ユニット１５０を構成するモータの駆動速度を可変とすることにより微調整ユニット１１０と粗調整ユニット１５０を一体的に構成することも可能である。
【００１３】
図２は、眼内位置決めユニット２００の構成を説明する図である。眼内位置決めユニット２００は、手術器具１０を保持する手術器具保持ユニット３００と、保持ユニット３００に保持された手術器具１０を２次元的に傾斜するためのＸ傾斜ユニット４００及びＹ傾斜ユニット５００と、手術器具１０が持つ軸の軸方向に移動可能に保持ユニット３００が取り付けられるＺ移動ユニット６００とを備える。手術器具１０の長手方向の軸をＺ軸とする。図２において、手術器具１０のＺ軸が鉛直方向にあるときをＺ0軸とし、また、Ｚ軸上でＺ移動ユニット６００から所定距離だけ下に位置する所定点を傾斜中心点（動作点）Ｏとし、傾斜中心点Ｏを基準にＺ0軸に直交する平面上で直交する２つの軸をＸ0軸及びＹ0軸とする。Ｘ傾斜ユニット４００及びＹ傾斜ユニット５００は、手術器具１０が傾斜中心点Ｏを中心に２次元的に傾斜可能にＺ移動ユニット６００を保持する傾斜ユニットを構成する。
【００１４】
図３は、図２における眼内位置決めユニット２００を、Ｘ0軸及びＺ0軸を含むＸ0−Ｚ0平面に直交する方向（Ｙ0軸方向）から見たときの図である。Ｘ傾斜ユニット４００は、傾斜中心点Ｏを通るＸ傾斜軸ＸＴの軸回りにＹ傾斜ユニット５００を回転（傾斜）可能に保持する。Ｘ傾斜軸ＸＴは、Ｘ0−Ｚ0平面上に位置し、中心点Ｏを基準にＸ0軸から３０度（Ｚ0軸から６０度）傾斜した位置関係に配置されている。Ｙ傾斜ユニット５００は、Ｘ傾斜軸ＸＴの軸回りに回転されるアーム４０２に取り付けられている。
【００１５】
図４は、図２における眼内位置決めユニット２００を、Ｙ0軸及びＺ0軸を含むＹ0−Ｚ0平面に直交する方向（Ｘ0軸方向）から見たときの図である。Ｙ傾斜ユニット５００は、傾斜中心点Ｏを通るＹ傾斜軸ＹＴの軸回りに手術器具保持ユニット３００を回転（傾斜）可能に保持する。Ｙ傾斜軸ＹＴは、Ｙ0−Ｚ0平面上に位置し、手術器具１０のＺ軸を鉛直方向（Ｚ0軸方向）に位置させたときに、中心点Ｏを基準にＹ0軸から３０度（Ｚ0軸から６０度）傾斜した位置関係に配置されている。Ｚ移動ユニット６００は、Ｙ傾斜軸ＹＴの軸回りに回転されるブロック６０２に取り付けられている。
【００１６】
Ｘ傾斜ユニット４００の回転機構を、図５に基づいて説明する。図５は、Ｘ傾斜ユニット４００をＸ0−Ｚ0平面で切断したときの断面図である。
【００１７】
Ｘ微動軸４０４は、Ｘ傾斜軸ＸＴに同軸で、ベアリング４０５及び４０６を介してハウジング４０８に回転可能に保持されている。Ｘ微動軸４０４の内部はＸ傾斜軸ＸＴを中止にして中空に形成されている。Ｘ微動軸４０４の前部端（中心点Ｏ側）にアーム４０２が固定されている。ハウジング４０８とＸ微動軸４０４との間にはフリクションジョイント４１０が取り付けられている。フリクションジョイント４１０は、図示を略すプレッシャースクリューの締め込み／緩めにより、ハウジング４０８に対してＸ微動軸４０４を固定／開放する。Ｘ微動軸４０４の固定は、フリクションジョイント４１０による強い摩擦力の発生により行われる。プレッシャースクリューの締込み／緩めは、ハウジング４０８の外に取り付けられた空圧式駆動式のロータリーアクチュエーター４１２（図２参照）により行われる。ロータリーアクチュエーター４１２には、図１に示す圧縮空気供給ポンプ５０からチューブを介して圧縮空気が供給される。圧縮空気の供給及び減圧は、電磁弁５３（図１参照）の空圧制御により行われる。Ｘ微動軸４０４を固定するための手段は、フリクションジョイント４１０に限らず、摩擦等を利用した他の手段であっても良い。
【００１８】
また、Ｘ微動軸４０４の後方には、中空のＸ粗動軸４２０が、２つのベアリング４２１を介してハウジング４２４に回転可能に、且つＸ傾斜軸ＸＴに同軸で保持されている。Ｘ微動軸４０４とＸ粗動軸４２０とは、独立した構成とされている。Ｘ粗動軸４２０の回転可能な範囲（手術器具１０の傾斜可能な範囲）は、比較的大きく、手術器具１０が垂直状態から５５度（図４上における右側への傾斜角度）以上傾斜可能であることが好ましい。さらには、手術器具１０が垂直状態から左右両側へ±６０度以上傾斜可能であることが好ましい。
【００１９】
Ｘ粗動軸４２０は、キー４２６を介して電磁クラッチ４２８のローター４３０と固定されている。電磁クラッチ４２８が持つアマーチャ４３２は、通常状態ではローター４３０を押し付けており、通電による電磁力でローター４３０から引き離される。これにより、Ｘ粗動軸４２０はローター４３０の押し付けによる固定状態（ブレーキ状態）から開放状態とされる。電磁クラッチ４２８は制御ユニット２０に接続されている（図１参照）。図１において、操作パネル３０のスイッチ又はフットスイッチ４０よりＸ粗動軸４２０のブレーキ操作の信号が入力されることにより、制御ユニット２０が電磁クラッチ４２８を作動させる。
【００２０】
Ｘ微動軸４０４の後端側（Ｘ粗動軸４２０が位置する側）にフランジ４１４が取り付けられている。また、Ｘ粗動軸４２０の先端側（Ｘ微動軸４０４が位置する側）にもフランジ４４０が取り付けられている。フランジ４１４には穴４１６が形成されており、フランジ４４０には穴４１６に係合するボス４４２が取り付けられている。穴４１６の径はボス４４２の径より大きく、穴４１６とボス４４２との隙間には、Ｘ微動軸４０４の回転（手術器具１０の傾斜）を重い作動とするために抵抗を付与する手段として、シリコン樹脂等の粘弾性部材４４３が挿入されている。穴４１６とボス４４２は、手術器具１０のＸ傾斜軸ＸＴの軸回りの回転可能な角度をＸ粗動軸４２０の回転角度よりも狭い角度に制限し、手術器具１０の傾斜可能な範囲を粗動範囲と微動範囲の少なくとも２段階に切換えるために使用される。Ｘ粗動軸４２０が固定された状態でＸ微動軸４０４がＸ傾斜軸ＸＴの軸回りに回転されると、フランジ４１４も回転され、ボス４４２と穴４１６との隙間に配置された粘弾性部材４４３が変形される。フランジ４１４は粘弾性部材４４３の変形可能な範囲まで移動できる。したがって、電磁クラッチ４２８でＸ粗動軸４２０が固定されると、Ｘ微動軸４０４はボス４４２と穴４１６の隙間に配置された粘弾性部材４４３の変形可能な範囲までしか回転できなくなる。加えて、外力に対する反応（術者が手術器具１０を傾斜させる操作）も、粘弾性部材４４３が持つ弾性力の抵抗により、Ｘ粗動軸４２０が固定されていない場合に比べて重い作動となる。このため、Ｘ微動軸４０４及びＹ傾斜ユニット５００と共にＸ傾斜軸ＸＴの軸回りに傾斜される手術器具１０の先端の微妙な位置合わせが容易となる。所望の位置（角度）で、Ｘ粗動軸４２０の固定と独立したＸ微動軸ブレーキであるフリクションジョイント４１０によりＸ微動軸４０４を固定すると、手術器具１０のＸ傾斜軸ＸＴの軸回りの傾斜は完全に固定される。
【００２１】
なお、Ｘ微動軸４０４の可動範囲は、手術器具１０の先端の微小な移動を可能にする範囲として、Ｘ粗動軸４２０の固定時を基準にして、±５度の範囲内とすることが好ましい。例えば、中心点Ｏから手術器具１０の先端が２５ｍｍの距離にあるときに（眼内に挿入した手術器具１０の先端を眼底に位置合わせするとき）、手術器具１０の先端が±１．０ｍｍの範囲で振れるようにするためには、Ｘ微動軸４０４を約±２．３度の範囲で回転可能に制限する。さらに好ましくは、手術器具１０の先端が±０．５ｍｍの範囲で振れるように、約±１．１５度の範囲で回転可能に制限する。
【００２２】
また、Ｘ微動軸４０４の回転（すなわち、手術器具１０の傾斜）を重い作動とするために抵抗を付与する手段としては、粘弾性部材４４３を使用する代わりに、フランジ４４０側にロータリーダンパとしてのピニオン軸を設け、これと噛み合うダンパーガイドとしての平歯車をフランジ４１４側に設けた構成とすることもできる。あるいは、ポンプ５０から空気圧を使用して抵抗を掛ける構成とすることもできる。
【００２３】
図６，図７及び図８はＸ傾斜ユニット４００が持つＸ傾斜軸ＸＴの軸回りのバランス機構４５０を説明する図であり、図６は図３のＡ方向から見た図を示し、図７は図６のＢ方向から見た図を示し、図８は図６のＣ方向から見た図を示す。
【００２４】
アーム４５２はＸ微動軸４０４のフランジ４１４に取り付けられている。アーム４５２は、図２及び図３に示すアーム４０２に固定されるＹ傾斜ユニット５００と同じ角度方向に延びている。アーム４５２は、Ｘ微動軸４０４と共に一体となって回転される。図８に図示したカムフォロワ４５４が固定されたブロック４５６は、半径方向の距離が調整可能に、アーム４５２に形成された長穴４５３（図７参照）にネジで固定されている。ハウジング４０８に固定されたベース４５８上には２本の直動ガイド４６０が固定されている。移動ブロック４６２は、直動ガイド４６０に沿って移動し、Ｙ傾斜ユニット５００の重力によるモーメント荷重をカムフォロワ４５４から常時受ける。また、ベース４５８上には２つの定荷重バネ４６４が固定されている。定荷重バネ４６４の先は移動ブロック４６２を引張っており、定荷重バネ４６４は移動ブロック４６２に掛かるモーメント荷重を打ち消すようになっている。なお、ブロック４５６をアーム４５２に固定するための長穴４５３の位置を調整して荷重のバランスを取る。
【００２５】
なお、図５において、Ｘ微動軸４０４の中空部及びＸ粗動軸４２０の中空部には、傾斜中心点Ｏを患者眼の創孔に位置合わせするための位置合わせ手段としてのシャフト４８０が挿入される。シャフト４８０の先端は先細りである。シャフト４８０の後方にストッパ４８１が固定されており、シャフト４８０の先端が傾斜中心点Ｏと一致するように、ストッパ４８１によりシャフト４８０の先端までの長さが予め調整されている。また、位置決めが完了した後に、シャフト４８０を後退させ、アーム４０２の穴にて保持させるための弾性部材からなるＯリング４８２がシャフト４８０の先端付近に取り付けられている。
【００２６】
図９は、Ｙ傾斜ユニット５００の回転機構を説明する図であり、Ｙ傾斜ユニット５００を図２のＹ0−Ｚ0平面で切断したときの断面図である。Ｙ微動軸５０２は、２つのベアリング５０４でＹ傾斜軸ＹＴの軸回りに回転可能にハウジング５０６に保持されている。Ｙ微動軸５０２の中央付近にはＹ微動ブレーキディスク５０８が固定されている。Ｙ微動ブレーキディスク５０８を２つのパッド５１０ａ及び５１０ｂで両面から押さえることにより、Ｙ微動軸５０２の回転が拘束される。２つのパッド５１０ａ及び５１０ｂは、それぞれゴム製のダイヤフラム５１２ａ及び５１２ｂによりＹ微動ブレーキディスク５０８を押し付ける方向に移動可能とされている。圧縮空気供給ポンプ５０からチューブを介して圧縮空気が供給されると、ダイヤフラム５１２ａ及び５１２ｂが押し出される。圧縮空気供給ポンプ５０から供給される圧縮空気を大気開放又は減圧すると、ゴム製のダイヤフラム５１２ａ及び５１２ｂの復元力によりパッド５１０ａ及び５１０ｂは引き戻される。圧縮空気供給及び減圧（大気開放）は、圧縮空気供給ポンプ５０の正圧を電磁弁５１で制御して行われる。電位弁５１は操作パネル３０又はフットスイッチ４０のスイッチ信号に応答して行われる。
【００２７】
また、Ｙ微動軸５０２の後端側（図９上の右側）には、２つのベアリング５１６を介してＹ粗動回転部材５１３がＹ微動軸５０２と同軸に回転可能に設けられている。Ｙ微動軸５０２とＹ粗動回転部材５１３とは、独立した構成とされている。Ｙ粗動の回転可能な範囲（手術器具１０の傾斜可能な範囲）は、手術器具１０が垂直状態から±４５度以上傾斜可能であることが好ましい。さらには、手術器具１０が垂直状態から±６０度以上傾斜可能であることが好ましい。Ｙ粗動回転部材５１３には、Ｙ微動ブレーキディスク５０８とは独立したＹ粗動ブレーキディスク５１４が固定されている。また、Ｙ粗動ブレーキディスク５１４を両側から挟むように固定パッド５１８ａ及び移動パッド５１８ｂが配置されている。固定パッド５１８ａは、調整ネジ５２０によりＹ粗動ブレーキディスク５１４が回転した際に接しない程の僅かな隙間を確保するように調整されている。また、移動パッド５１８ｂはダイヤフラム５２２によりブレーキディスク５１４を押し付ける方向に移動可能に配置されている。圧縮空気供給ポンプ５０からチューブを介して圧縮空気が供給されると、ダイヤフラム５２２は移動パッド５１８ｂを押し出す。移動パッド５１８ｂが押し出されると、ブレーキディスク５１４は固定パッド５１８ａの方向に弾性変形し、固定パッド５１８ａと移動パッド５１８ｂとにより挟まれて拘束される。圧縮空気供給ポンプ５０の正圧を電磁弁５２の開閉制御により大気開放又は減圧すると、移動パッド５１８ｂはゴム製のダイヤフラム５２２の復元力（又は負圧制御）により引き戻され、Ｙ粗動ブレーキディスク５１４が開放される。このＹ粗動回転部材５１３のブレーキ操作は、操作パネル３０又はフットスイッチ４０のスイッチの操作信号に応答して行われる。
【００２８】
また、Ｙ微動軸５０２の回転角を制限する機構及びＹ微動軸５０２の回転動作を重くするために抵抗を付与する機構がＹ傾斜ユニット５００に設けられている。その構造は、Ｘ傾斜ユニット４００と基本的に同様である。すなわち、Ｙ微動軸５０２にはフランジ５３０が固定され、Ｙ粗動回転部材５１３の先端側にはフランジ５４０が固定されている。フランジ５３０には穴５３２が形成されており、フランジ５４０には穴５３２に係合するボス５４２が取り付けられている。穴５３２とボス５４２は、手術器具１０のＹ傾斜軸ＹＴの軸回りの回転可能な角度をＹ粗動回転部材５１３の回転角度よりも狭い角度に制限し、手術器具１０の傾斜可能な範囲を粗動範囲と微動範囲の少なくとも２段階に切換えるために使用される。穴５３２の径はボス５４２の径より大きく、穴５３２とボス５４２との隙間には、Ｙ微動軸５０２の回転（手術器具１０の傾斜）を重い作動とするために抵抗を付与する手段として、シリコン樹脂等の粘弾性部材５３４が挿入されている。したがって、ブレーキディスク５１４等によりＹ粗動回転部材５１３が固定されると、Ｙ微動軸５０２はボス５４２と穴５３２の隙間にある粘弾性部材５３４の変形可能な範囲でしか回転できなくなり、外力に対する反応も粘弾性部材５３４により重い作動となる（抵抗が掛けられる）。このため、Ｙ微動軸５０２のみを動かすときには正確な位置合わせが容易に可能となる。Ｙ微動軸５０２の可動範囲は、Ｘ微動軸４０４の可動範囲と同じように設定されている。すなわち、Ｙ微動軸５０２の可動範囲は、Ｙ粗動回転部材５１３の固定時を基準にして、±５度の範囲内とすることが好ましい。Ｙ微動軸５０２をブレーキ操作すると、Ｙ傾斜軸ＹＴの軸回りに回転可能な手術器具１０（保持ユニット３００）の回転（傾斜）が完全に固定されて位置決めされる。
【００２９】
なお、Ｙ微動軸５０２とＺ移動ユニット６００との間には、手術器具１０がＹ傾斜軸ＹＴの軸回りに傾いた際に働く重力モーメントを軽減するバネ等から構成されるバランス機構が設けられている。このバランス機構は、Ｘ傾斜ユニット４００のバランス機構４５０と同様な機構で可能である。
【００３０】
図１０はＺ移動ユニット６００の構成を説明する図である。図１０（ａ）はＺ移動ユニット６００を側面から見たときの図であり、図１０（ｂ）は図１０（ａ）をＤ方向から見た図であり、図１０（ｃ）は図１０（ａ）をＥ方向から見た図であり、図１０（ｄ）は図１０（ｂ）のＦ−Ｆ断面図である。
【００３１】
ブロック６０２はＹ微動軸５０２に取り付けられる。ブロック６０２にＺ軸方向に延びる固定ベース６０４が固定されている。固定ベース６０４には直動軸受け６０８を介してＺ微動ブロック６１０がＺ方向に移動可能に保持されている。固定ベース６０４の上部端６０４ａにマイクロメータヘッド６０５が取り付けられている。また、Ｚ微動ブロック６１０は固定ベース６０４との間に設けられたバネ６１６によりマイクロメータヘッド６０５側に押し付けられる構造（常時上側に付勢される構造）になっている。マイクロメータヘッド６０５を操作することにより、Ｚ微動ブロック６１０のＺ軸方向の定量的な微動が可能となる。マイクロメータヘッド６０５とバネ６１６との配置関係は、上下逆でも良い。すなわち、Ｚ微動ブロック６１０はバネ６１６により常時下方へ付勢され、Ｚ微動ブロック６１０が下方（Ｚ方向）へ移動される位置をマイクロメータヘッド６０５により定量的に調整する。この場合、術者は手術器具１０を手で操作することにより手術器具１０の先端を患部から引き離すことができる。
【００３２】
Ｚ微動ブロック６１０には、保持ベース６１２が固定されている。さらに、Ｚ移動ブロック６２０がクロスローラ式の直動軸６２１を介してＺ方向に移動可能に保持ベース６１２に保持されている。Ｚ移動ブロック６２０は引っ張りバネ６２３により保持ベース６１２に吊り下げられ、自重による下方への荷重が軽減されている。Ｚ移動ブロック６２０の両側に配置されている断面形状がコの字型のホルダ６２５内には、空気圧で膨らむチューブ６２６が配管されており、その上からＺパッド６２７がコの字の開放面に蓋をするように配置され、Ｚパッド６２７は板バネ６２８で押さえられている。チューブ６２６にポンプ５０から圧縮空気を供給すると、Ｚ移動ブロック６２０は押し出されたＺパッド６２７に挟まれ、拘束される。このＺ移動ブロック６２０の拘束操作も、操作パネル３０又はフットスイッチ４０のスイッチ信号に応答して行われる。
【００３３】
図１１は、保持ユニット３００の構成を説明する図である。図１１（ａ）は、手術器具１０が取り付けられた状態の保持ユニット３００を側面から見た図である。図１１（ｂ）は、図１１（ａ）のＧ−Ｇ断面図である。また、図１２は、保持ユニット３００に手術器具１０を保持させる際に使用するアダプタ３５０を説明する図である。
【００３４】
保持ユニット３００の説明に先立って、アダプタ３５０の構造を図１２により説明する。図１２において、アダプタ３５０は手術器具１０の後端に回転不能に装着されている。手術器具１０の後端の側面には平坦面１０ａが形成されている。アダプタ３５０の内部は、手術器具１０の平坦面１０ａの形状に嵌合する挿入穴が形成されている。したがって、手術器具１０の後端側からアダプタ３５０を簡単に挿入できる。アダプタ３５０には、保持ユニット３００に取り付ける際に、保持ユニット３００側のベアリング３１２，３１３（図１１参照）で保持される第１回転軌道部３５２ａと第２回転軌道部３５２ｂが形成されており、第１回転軌道部３５２ａと第２回転軌道部３５２ｂとの間には、ブレーキパッド３１５が押し付けられる摩擦溝３５４が形成されている。アダプタ３５０の内部構造及び長さは、手術器具１０の後端の形状に応じたものを準備しておく。
【００３５】
保持ユニット３００の構造を図１１により説明する。固定ベース３０２は、図１０に示したＺ移動ブロック６２０に固定される。固定ベース３０２の上端部からは器具後端保持アーム３０４が取り付けらており、固定ベース３０２の下端部からは器具先端保持アーム３０６が取り付けられている。器具先端保持アーム３０６の先端部には、手術器具１０のテーパー状になった小径部１０ｂ（図１２参照）を受ける円錐面を持つ挿入穴３０７が形成されている。挿入穴３０７は、手術器具１０のＺ軸回りの回転を容易にするために、摩擦抵抗の少ない材質としておくことが好ましい。固定ベース３０２、器具後端保持アーム３０４及び器具先端保持アーム３０６との間には、術者が手術器具１０の本体部１０ｃを手で把持可能な十分な空間が設けられている。
【００３６】
器具後端保持アーム３０４には、手術器具１０の後端に取り付けられたアダプタ３５０を回転可能に保持する後端保持部３１０が設けられている。後端保持部３１０は、第１回転軌道部３５２ａを回転可能に保持するように１２０°間隔で３個配置されたベアリング３１２を備える。また、後端保持部３１０はアダプタ３５０側の摩擦溝３５４に押し付けられるブレーキパッド３１５を備える。ブレーキパッド３１５は、ポンプ５０から電磁弁５４及びチューブ、スピードコントローラー（図示を略す）を介して供給される圧縮空気により駆動されるシリンダーロッド３１７により摩擦溝３５４側に押し付けられ、手術器具１０の軸回りの回転（θ軸回転）が固定される。電磁弁５４の空圧制御によりポンプ５０からの圧縮空気と減圧（大気開放）が切換えられると、シリンダーロッド３１７が移動してブレーキパッド３１５は引き戻され、手術器具１０の軸回りの回転の固定が解除される。
【００３７】
なお、固定力と応答時間を調整するために電磁弁５４とシリンダーロッド３１７等で構成されるブレーキユニットとの間には図示されないスピードコントローラーが配置されている。
【００３８】
また、後端保持部３１０は、アダプタ３５０が外れないようにするためのアダプタ押さえ板３２０と与圧板３２１で支持される。アダプタ押さえ板３２０は、第２回転軌道部３５２ｂを回転可能に保持するように１２０°間隔で３個配置されたベアリング３１３を備える。アダプタ押さえ板３２０と与圧板３２１はバネを介して一体的化されている。
アダプタ押さえ板３２０及び与圧板３２１は、ネジ３２２により器具後端保持アーム３０４方向へ適切な力で押し付けられることにより、ベアリング３１２，３１３へ過度の荷重が作用することを防止する。ネジ３２２を緩めると、アダプタ押さえ板３２０と与圧板３２１が後端保持部３１０から取り外される。これにより、手術器具１０に取り付けられたアダプタ３５０を後端保持部３１０に装着可能となる。アダプタ３５０を後端保持部３１０に装着した後は、再び、アダプタ押さえ板３２０と与圧板３２１を上から被せ、ネジ３２２を締付けることにより、アダプタ３５０を後端保持部３１０に保持させることができる。
【００３９】
図１において、制御ユニット２０には、複数のスイッチや表示ディスプレイを持つ操作パネル３０、複数の操作信号を入力可能なフットスイッチ４０、ｘｙｚ粗調整ユニット１５０、圧縮空気供給ポンプ５０からの圧縮空気の供給／減圧を制御するための電磁弁５１，５２，５３，５４等が接続されている。
【００４０】
次に、手術支援装置１の動作を説明する。手術に際して、図１３に示すように、別の切開用手術器具により患者眼の角膜に切開された創孔ＥＨ（又は切開予定部分）に対して、眼内位置決めユニット２００の傾斜中心点Ｏを位置合わせすべく、眼外移動ユニット１００のｘｙｚ粗調整ユニット１５０及びｘｙｚ微調整ユニット１１０を作動させる。位置合わせは、手術器具１０を保持ユニット３００に装着する前に行う。創孔ＥＨに傾斜中心点Ｏを位置合わせするためには、Ｘ微動軸４０４の中空部及びＸ粗動軸４２０の中空部に位置合わせ手段としてのシャフト４８０を挿入しておく。シャフト４８０の先端は予め傾斜中心点Ｏと一致するように、ストッパ４８１により位置決めされている。ｘｙｚ粗調整ユニット１５０を作動させて粗く位置決めした後、ｘｙｚ微調整ユニット１１０を操作することにより微調整し、シャフト４８０の先端を創孔ＥＨに一致させる。これにより、傾斜中心点Ｏを創孔ＥＨに位置合わせできる。その後、シャフト４８０をＸ微動軸４０４及びＸ粗動軸４２０の中空部から抜く、又は邪魔にならない位置まで後退させ、アーム４０２の穴にてＯリング４８２で保持させる。
【００４１】
なお、創孔ＥＨに対する傾斜中心点Ｏの位置合わせユニットとしては、Ｘ傾斜ユニット４００を利用してシャフト４８０を保持させたが、眼内位置決めユニット２００に別に設けた専用の保持機構にシャフト４８０を保持させるようにしても良い。また、シャフト４８０を使用する代わりに、光学的に創孔ＥＨに対して傾斜中心点Ｏを位置合わせする構成も可能である。例えば、２方向から強膜の創孔ＥＨに向けて光束を投影する投影光学系を設ける。２方向からの光束の投影は、傾斜中心点Ｏで一致するように調整しておく。強膜の創孔ＥＨに２方向から投影し、２つの光束の投影位置が一致するように、眼内位置決めユニット２００を移動させることにより、創孔ＥＨに対して傾斜中心点Ｏを位置合わせできる。
【００４２】
創孔ＥＨに対する傾斜中心点Ｏの位置合わせができたら、前述のように、術者は手術器具１０を保持ユニット３００に装着する。手術器具１０の装着に際して、Ｚ移動ブロック６２０を上方に移動し、Ｚ移動ブロック６２０のブレーキを掛けておく。手術器具１０を保持ユニット３００に装着した後は、Ｚ移動ブロック６２０のブレーキを解除することにより、図１４（ａ）に示すように、手術器具１０の先端を傾斜中心点Ｏ側に移動することができる。そして、図１４（ｂ）のように、手術器具１０を手でＺ方向に移動して手術器具１０の針部先端を眼内に挿入する。なお、眼内の手術時には、手術器具１０の他に、灌流液を供給するための灌流カニューラや眼内を照明するライトガイドが眼内に挿入されるが、ここでは図示を略している。
【００４３】
術者は顕微鏡により患者眼を観察し、眼底や眼内の患部に手術器具１０の先端を位置合わせすべく、手術器具１０を操作する。手術器具１０は、Ｘ傾斜ユニット４００及びＹ傾斜ユニット５００により傾斜中心点Ｏを中心に２次元的に傾斜可能に保持されていると共にＺ軸方向にも移動可能である。このとき、傾斜中心点Ｏを強膜の創孔ＥＨに一致させているため、創孔ＥＨを広げたり、傾斜移動に際して強膜にダメージを与えることなく、手術器具１０の先端を眼内で容易に移動させることができる。眼球から手術器具１０への反力も少なくなり、器具先端を眼内で容易に位置決めできる。また、手術器具１０の移動に際してＹ傾斜ユニット５００や保持ユニット３００等の構成部材に作用する重力の影響を受ける動作軸について、操作力を低く抑える（軽い操作を可能とする）ためのバランス機構が搭載されている。このため、術者は手作業で行う手術器具１０の先端の位置や向きを素早く、また、スムーズに移動させることができる。
【００４４】
なお、手術器具１０の先端を患部に位置合わせする際、術者は顕微鏡により患者眼の真上方向から眼内の患部を観察する。図１４（ｂ）のように、手術器具１０を斜めに保持して眼球内に挿入すると、顕微鏡による真上からの観察に際して、Ｘ傾斜ユニット４００，Ｙ傾斜ユニット５００等の保持機構が観察視野内から外れた位置にあり、手術器具１０の先端位置が容易に確認できる。
【００４５】
眼内の手術として、例えば、０．１〜０．２ｍｍの眼底血管内にカテーテルを挿入する等、眼底の微細部分に手術器具の先端を位置合わせする場合について説明する。術者は顕微鏡により眼底の患部を観察しながら、手術器具１０の先端を目的の患部に位置合わせすべく、手術器具１０を２次元的に傾斜させると共に、Ｚ軸方向に移動させる。手術器具１０の先端が目的の部位に近づいたら、Ｘ傾斜粗動及びＹ傾斜粗動のブレーキを掛ける信号を操作パネル３０又はフットスイッチ４０により入力する。この信号に応答して、制御ユニット２０の制御によりＸ傾斜及びＹ傾斜の粗動ブレーキ機構が駆動され、それぞれＸ粗動軸４２０及びＹ粗動回転部材５１３の回転が固定される。これにより、Ｘ微動軸４０４及びＹ微動軸５０２が回転可能な狭い範囲に手術器具１０の傾斜が規制される（すなわち、手術器具先端のＸＹ移動範囲が微調整の範囲に切換えられる）。同時に、粘弾性部材等の抵抗付与手段により手術器具１０の傾斜操作の動きが重く（遅く）なり、過敏な動作が抑えられる。このため、術者は精密な位置合わせ操作を容易に行える。なお、Ｘ傾斜粗動及びＹ傾斜粗動の固定は、それぞれ選択的に行える。
【００４６】
また、Ｘ傾斜ユニット４００及びＹ傾斜ユニット５００が持つ傾斜範囲の切換え機構によれば、手術器具１０を任意の角度で傾斜した後に、Ｘ傾斜粗動及びＹ傾斜粗動のブレーキをそれぞれ掛けると、粗動ブレーキを掛けた傾斜角度を中立位置として、狭い範囲の微動傾斜が可能になる。すなわち、狭い範囲の微動傾斜を可能にする中立位置を任意の傾斜角度に設定できるので、精密な位置合わせをより容易に行える。
【００４７】
手術器具１０の先端を眼底血管に位置合わせができたら、術者は操作パネル３０のスイッチを押してＸ微動軸ブレーキ及びＹ微動ブレーキを作動させ、手術器具１０の傾斜を固定する。Ｘ微動軸ブレーキ及びＹ微動ブレーキは、それぞれ選択的に動作させることができる。また、Ｚ移動ブレーキも作動させ、Ｚ軸方向の移動については微調整の移動のみを可能にする。また、手術器具１０のθ軸回転が必要なときは、手で手術器具１０を軸回り回転させた後、操作パネル３０のスイッチを押してθ軸回転のブレーキを作動させ、その回転を固定する。その後、マイクロメータヘッド６０５を操作することにより、手術器具１０の先端を眼底血管内に微調整して挿入することができる。眼底血管内に手術器具の先端を挿入する位置は顕微鏡では観察し難いが、マイクロメータヘッド６０５により手術器具の先端をＺ方向に定量的に移動できるので、精密な手術が行える。手術器具１０の先端を眼底血管内に挿入できたら、手術器具１０の本体部に付属されたレバー等の所定の操作により、カテーテルが微細な血管内に挿入される。
【００４８】
手術器具１０としては、鉗子、剪刀、鑷子等に付け替えることができる。眼内の硝子体を除去するための硝子体カッターに替えることもできる。この場合、手術器具の後端部の形状に応じて、アダプタ３５０の形状を変えたものを用意しておけばよい。また、固定ベース３０２に対する器具後端保持アーム３０４の取り付け位置をＺ方向で調整可能な機構としておくことにより、長さが異なる手術器具も取り換え可能となる。
【００４９】
実施形態の他の例を説明する。創孔ＥＨに対する傾斜中心点Ｏの位置合わせは、次のように実施することも可能である。保持ユニット３００に予め手術器具１０を装着しておき、また、Ｘ微動軸４０４及びＸ粗動軸４２０を通したシャフト４８０の先端に手術器具１０の先端が一致するように、手術器具１０をＺ軸方向に移動させる。これにより、手術器具１０の最先端を傾斜中心点Ｏに一致させることができる。手術器具１０の最先端を傾斜中心点Ｏに一致させたら、ポンプ５０から圧縮空気を供給して手術器具１０のＺ軸方向の移動を固定する。そして、創孔ＥＨに手術器具１０の最先端を位置合わせすべく、眼内位置決めユニット２００をｘｙｚ粗調整ユニット１５０及びｘｙｚ微調整ユニット１１０により移動させれば良い。
【００５０】
また、手術に際して、術者は手術器具１０及び他の手術器具を手で持つので、各ユニット４００，５００，６００のブレーキ操作の信号は、フットスイッチ４０を使用することが好ましい。手術室でフットスイッチ４０を使用する場合、手術室には顕微鏡用のフットスイッチや白内障手術装置のフットスイッチが置かれており、これらとは別に手術支援装置１用の専用のフットスイッチを設けると、足元が煩雑になり、使い勝手悪い。この対応として、フットスイッチ４０を他の手術装置のフットスイッチと兼用させると都合が良い。
【００５１】
図１５は、手術支援装置１のフットスイッチとして、他の手術装置のフットスイッチを兼用する場合の構成図である。図１５において、手術装置１０００は白内障手術装置である。この装置１０００は、ハンドピースの先端に取り付けられたチップに超音波振動を増幅伝達し、白内障により白濁した水晶体核を破砕乳化し、眼内に供給した灌流液と吸引除去するものである。この装置１０００においても、灌流液の供給、眼内の廃液の吸引及び超音波振動の各動作信号の入力として、一般にフットスイッチが使われる。フットスイッチ４０は、中央に設けられ，踏み込み操作する第１スイッチ４１、第１スイッチ４１の左右に設けられ、横方向に倒れる第２スイッチ４２及び第３スイッチ４３、フットスイッチの筐体上部の四隅に設けられた第４スイッチ４４，第５スイッチ４５，第６スイッチ４６，第７スイッチ４７を備える。白内障手術装置１０００においては、これらの７個のスイッチが灌流液の供給、眼内の廃液の吸引及び超音波振動の各動作信号の入力用に割り当てられている。フットスイッチ４０を手術支援装置１として使用するときは、信号切換え部２１により、フットスイッチ４０の接続を手術支援装置１の制御ユニット２０に切換える。
【００５２】
フットスイッチ４０が持つ７つのスイッチは、例えば、次のように割り当てられる。スイッチ４６を押す毎に、Ｘ傾斜の粗動ブレーキ信号、微動ブレーキ信号及びブレーキの解除信号が入力される。スイッチ４４を押す毎に、Ｙ傾斜の粗動ブレーキ信号、微動ブレーキ信号及びブレーキの解除信号が入力される。スイッチ４７を押す毎に、Ｚ方向のブレーキ信号及びブレーキの解除信号が入力される。スイッチ４５を押す毎に、θ軸回転のブレーキ及びブレーキの解除の信号が入力される。スイッチ４２を押すと、全ブレーキの解除信号が入力される。スイッチ４３を押す毎に、全粗動ブレーキ信号及びその解除信号が入力される。スイッチ４１を押す毎に、全微動ブレーキ信号及びその解除信号が入力される。フットスイッチ４０を他の手術装置のものと兼用することにより、フットスイッチ４０を置き換える煩雑さ及びスペースの問題が解消され、眼科手術においては特に都合が良い。
【００５３】
上記の実施形態においては、術者が手術器具１０を持って直接操作する例を説明したが、Ｘ粗動軸４２０、Ｙ微動軸５０２、マイクロメータヘッド６０５の微細操作を独立して電動化する構成とすれば、術者が直接手術器具１０を操作することが難しい微細な位置決めをさらに高精度化できる。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明に係る眼科用手術支援装置全体の概略構成図である。
【図２】眼内位置決めユニットの構成を説明する図である。
【図３】図２の眼内位置決めユニットを、Ｘ軸及びＺ軸を含むＸＺ平面に直交する方向（Ｙ軸方向）から見たときの図である。
【図４】図２の眼内位置決めユニットを、Ｙ軸及びＺ軸を含むＹＺ平面に直交する方向（Ｘ軸方向）から見たときの図である。
【図５】Ｘ傾斜ユニットをＸＺ平面で切断したときの断面図である。
【図６】Ｘ傾斜ユニットのバランス機構を説明する図である。
【図７】Ｘ傾斜ユニットのバランス機構を説明する図である。
【図８】Ｘ傾斜ユニットのバランス機構を説明する図である。
【図９】Ｙ傾斜ユニットを図２のＹＺ平面で切断したときの断面図である。
【図１０】Ｚ移動ユニットの構成を説明する図である。
【図１１】保持ユニット３００の構成を説明する図である。
【図１２】保持ユニットに手術器具を保持させるためのアダプタを説明する図である。
【図１３】角膜に切開された創孔に対する傾斜中心点の位置合わせを説明する図である。
【図１４】手術時の動作を説明する図である。
【図１５】手術支援装置のフットスイッチとして、他の手術装置のフットスイッチを兼用する場合の構成図である。
【符号の説明】
【００５５】
１０  手術器具
２０  制御ユニット
４０  フットスイッチ
５０  圧縮空気供給ポンプ
１００  眼外移動ユニット
２００  眼内位置決めユニット
３００  手術器具保持ユニット
４００  Ｘ傾斜ユニット
４０４  Ｘ微動軸
４１０  フリクションジョイント
４２０  Ｘ粗動軸
４２８  電磁クラッチ
４４３，５３４  粘弾性部材
４８０  シャフト
５００  Ｙ傾斜ユニット
５０２  Ｙ微動軸
５０８  Ｙ微動ブレーキディスク
５１３  Ｙ粗動回転部材
５１４  Ｙ粗動ブレーキディスク
６００  Ｚ移動ユニット
１０００  手術装置
【図１】
2007307122.tif 000003
【図２】
2007307122.tif 000004
【図３】
2007307122.tif 000005
【図４】
2007307122.tif 000006
【図５】
2007307122.tif 000007
【図６】
2007307122.tif 000008
【図７】
2007307122.tif 000009
【図８】
2007307122.tif 000010
【図９】
2007307122.tif 000011
【図１０】
2007307122.tif 000012
【図１１】
2007307122.tif 000013
【図１２】
2007307122.tif 000014
【図１３】
2007307122.tif 000015
【図１４】
2007307122.tif 000016
【図１５】
2007307122.tif 000017