(57)【要約】      （修正有）【課題】線材コイル等の円筒部材の転倒を発生させることなく確実に搬送及び受渡し作業を行うことができ信頼性に優れ、格納部の限られたスペースを有効に利用して円筒部材を細密に格納することができ、スタッカクレ−ンの走行に必要な通路の幅を必要最低限に抑えることができ積付け効率に優れると共に、円筒部材の受渡し動作における無駄を省くことができ円筒部材の搬入、搬出作業の効率性に優れる立体倉庫の提供。【解決手段】昇降台７が、収容部の上部に配設されフックの水平面内での旋回及び腕木４の長手方向と平行方向への前後動を行う受渡し機構を有し、フックに懸架される円筒部材３０の旋回直径よりも幅狭に形成された通路２上の少なくとも一端部に、フックに懸架される円筒部材３０を旋回させるための旋回スペース９ａ，９ｂを備えている。【選択図】図１
2007062973.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
箱型に形成されたフレーム部の上部に配設されたフックで線材や板材等のコイル状物品等の円筒部材を懸架する昇降台を有し通路に沿って自走するスタッカクレーンと、前記円筒部材が載荷される複数の片持ち状の腕木が縦横に配置され前記通路の両側に対向配置された格納部と、を備え、前記スタッカクレーンと前記格納部との間で前記円筒部材の受渡しを行って格納する立体倉庫であって、前記昇降台が、前記収容部の前記上部に配設され前記フックの水平面内での旋回及び前記腕木の長手方向と平行方向への前後動を行う受渡し機構を有し、前記フックに懸架される前記円筒部材の旋回直径よりも幅狭に形成された前記通路の少なくとも一端部に、前記フックに懸架される前記円筒部材を旋回させるための旋回スペースを有することを特徴とする立体倉庫。
【請求項２】
前記格納部に連設し前記スタッカクレーンとの間で前記円筒部材の受渡しを行って外部からの前記円筒部材の搬入及び／又は外部への前記円筒部材の搬出を行う部材受渡し部と、前記部材受渡し部に面して配置された前記旋回スペースと、を備えたことを特徴とする請求項１に記載の立体倉庫。
【請求項３】
前記旋回スペースが、前記フックに懸架される前記円筒部材の外径と同等以上の高さを有し、前記旋回スペースの上方及び／又は下方に前記腕木が配設されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の立体倉庫。
【請求項４】
前記昇降台が、並設された二組の前記フック及び前記受渡し機構と、前記フレーム部の上部に配設され前記二組の受渡し機構の内の少なくともいずれか一方を左右方向に摺動させその間隔を変更する左右間隔調整部と、を備えたことを特徴とする請求項１乃至３の内いずれか１項に記載の立体倉庫。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、線材や板材等のコイル状物品等の円筒部材を効率よく格納するための立体倉庫に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、線材や板材等のコイル状物品等の円筒部材を立体倉庫の格納部に受渡しする方式として、スライドフォーク上に載荷される円筒部材を上方に配置されたスタビライザーにて挟み、円筒部材の転倒を防止するスタビライザー方式がある。
しかしながら、この方式ではスライドフォーク上に載荷される円筒部材の径方向寸法に比べ軸方向寸法が小さい場合、転倒防止の信頼性に欠けるという問題点を有していた。
また、円筒部材の落下を防止して確実に保持するためにＣフック（或いはＬ型フック）を円筒部材の中空部に挿通し、吊下げ懸架するフック方式があるが、この場合、円筒部材を載荷する格納部の腕木の向きに合わせてフックを旋回させなければならない。そのためスタッカクレーンを走行させる通路の幅がフックに懸架される円筒部材の旋回直径で規定されてしまい、通路を挟んで対向配置される格納部の配置間隔が拡大し、スタビライザー方式に比べて立体倉庫の積付け効率が低下するという問題点を有していた。
【０００３】
このフック方式における積付け効率の低下を解決するために、様々な検討がなされている。例えば（特許文献１）には、「直立する１対のポストに沿って昇降する昇降台と、該昇降台の下部に設け、スタッカクレ−ンの走行方向と直交するフック移動用レ−ルと、該レ−ルに案内されて互に反対方向側方に出し入れ可能な左右１対のＬ型フックとからなることを特徴とする線材コイル等の円筒状物体を格納する立体自動倉庫におけるスタッカクレ−ン」が開示されている。
また、（特許文献２）には、「コイル状物品を多段に格納する複数個のラックと、対向するラック間に設けた一対のマストを有する走行台車と、該マスト間に昇降可能に設けた昇降ケージと、該昇降ケージにＣフックを設けてなる立体倉庫におけるコイル状物品の搬送装置において、昇降ケージの中央下部にスライドビームを旋回可能に設置すると共にこのスライドビームにＣフックを前後進可能に設置し、このＣフックのフォーク部にスライドフォークを前後進可能に設けたことを特徴とする立体倉庫におけるコイル状物品の搬送装置。」が開示されている。
【特許文献１】特開平７−１７６０４号公報
【特許文献２】特開平５−５８４０８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来の技術は以下のような課題を有していた。
（１）（特許文献１）では、互に反対方向側方に出し入れ可能な左右１対のＬ型フックを備えているので、Ｌ型フックを旋回させる必要がなく、積付け効率の低下を防ぐことができるが、各々のＬ型フックが左右のいずれか一方向のみにしか円筒状物体の出し入れを行うことができず、同一方向に多数の円筒状物体の出し入れを行う必要がある場合に、作業効率が低下し易くなるという課題を有していた。
（２）（特許文献２）では、スライドビームにＣフックを前後進可能に設置すると共に、Ｃフックのフォーク部にスライドフォークを前後進可能に設け、２段伸縮構造とすることで立体倉庫のラック間隔を短縮することができるが、コイル状物品の軸方向寸法で規定される旋回直径以下に小さくすることはできないという課題を有していた。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は上記課題を解決するためになされたもので、線材コイル等の円筒部材の落下や転倒を発生させることなく確実に搬送及び受渡し作業を行うことができ信頼性に優れ、格納部の限られたスペースを有効に利用して円筒部材を細密に格納することができ、スタッカクレ−ンの走行に必要な通路の幅を必要最低限に抑えることができ積付け効率に優れると共に、円筒部材の受渡し動作における無駄を省くことができ円筒部材の搬入、搬出作業の効率性に優れる立体倉庫を提供することを目的とする。
【０００６】
上記課題を解決するために本発明の立体倉庫は、以下の構成を有している。
請求項１に記載の立体倉庫は、箱型に形成されたフレーム部の上部に配設されたフックで線材や板材等のコイル状物品等の円筒部材を懸架する昇降台を有し通路に沿って自走するスタッカクレーンと、前記円筒部材が載荷される複数の片持ち状の腕木が縦横に配置され前記通路の両側に対向配置された格納部と、を備え、前記スタッカクレーンと前記格納部との間で前記円筒部材の受渡しを行って格納する立体倉庫であって、前記昇降台が、前記収容部の前記上部に配設され前記フックの水平面内での旋回及び前記腕木の長手方向と平行方向への前後動を行う受渡し機構を有し、前記フックに懸架される前記円筒部材の旋回直径よりも幅狭に形成された前記通路の少なくとも一端部に、前記フックに懸架される前記円筒部材を旋回させるための旋回スペースを備えた構成を有している。
この構成により、以下のような作用を有する。
（１）スタッカクレーンに配設された昇降台が、円筒部材の受渡しを行うための受渡し機構を備えているので、スタッカクレーンを通路に沿って自走させると共に、昇降台を昇降させることにより、格納部に縦横に配設された複数の腕木の中から任意の腕木を選択して円筒部材の受渡しを行うことができる。
（２）昇降台の受渡し機構に配設されたフックを円筒部材の中空部に挿通して円筒部材を懸架するができるので、円筒部材の径方向寸法や軸方向寸法によらず確実に円筒部材を保持でき、搬送時の円筒部材の落下等を防止することができる。
（３）昇降台の受渡し機構により、円筒部材の受渡し方向に応じてフックを水平面内で旋回させることができるので、スタッカクレーンが自走する通路を挟んで対向配置された格納部のいずれか一方を選択して効率的に円筒部材の受渡しを行うことができる。
（４）昇降台の受渡し機構により、フックを腕木の長手方向と平行に前後動させることができるので、昇降台の昇降動作とフックの前後動により、フックと腕木との間で簡便に円筒部材の受渡しを行うことができる。
（５）スタッカクレーンが自走する通路上の少なくとも一端部に、フックに懸架される円筒部材を旋回させるための旋回スペースを配置することにより、スタッカクレーンを腕木のある格納部に移動させる前に、フックに懸架される円筒部材を旋回させることができるので、通路の幅を円筒部材の旋回直径よりも幅狭に形成することができ、格納の効率性に優れる。
【０００７】
ここで、通路の両側に対向配置された格納部とスタッカクレーンは一組とし、円筒部材の生産量に応じて一組乃至複数組を立体倉庫の内部に配置する。格納部に配設する腕木の縦横のピッチは、収容される円筒部材の最大径に応じて決定する。尚、一つの格納部において、腕木の縦横のピッチは全て等ピッチである必要はない。腕木の縦横のピッチが異なる領域を設けることにより、最大径の異なる複数種類の円筒部材をより効率的に収容することができる。また、複数列の腕木を半ピッチずつずらして千鳥状に配置した場合、縦横に等ピッチで配置するよりも細密に収容することができる。
【０００８】
受渡し機構に配設されるフックは、アーム部が円筒部材の中空部に挿通できるものであればよく、Ｃ型やＬ型等の形状が好適に用いられる。尚、円筒部材が懸架されていないフック単体の旋回直径は、通路の幅よりも小さくすることが好ましい。これにより、格納部の内部で空の昇降台を移動させながらフックを旋回させることができるので、次の円筒部材の受渡し動作に備えることができ、作業時間を短縮することができる。
受渡し機構は、昇降台のフレーム部の上部に旋回機構を配設し、旋回機構に連設された摺動機構にフックの基部を前後動自在に保持するか、或いは昇降台のフレーム部の上部に摺動機構を配設し、摺動機構に摺動自在に保持された旋回機構にフックを連設する。これにより、フックの旋回及び前後動を行うことができる。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の立体倉庫であって、前記格納部に連設し前記スタッカクレーンとの間で前記円筒部材の受渡しを行って外部からの前記円筒部材の搬入及び／又は外部への前記円筒部材の搬出を行う部材受渡し部と、前記部材受渡し部に対向して配置された前記旋回スペースと、を備えた構成を有している。
この構成により、請求項１の作用に加え、以下の作用を有する。
（１）外部からの円筒部材の搬入及び／又は外部への円筒部材の搬出を行う部材受渡し部に対向して旋回スペースを配置することにより、スタッカクレーンと部材受渡し部との間で円筒部材の受渡しを行う直前或いは直後に、スタッカクレーンを移動させることなく、その場で受渡し機構のフックを旋回させることができ、作業時間を短縮することができる。
（２）部材受渡し部に対向して旋回スペースを配置することで、スタッカクレーンと部材受渡し部との間の円筒部材の受渡しに必要な作業スペースを有効に利用することができ、旋回スペースを設けることによる積付け効率の低下、格納部の拡大を最小限に抑えることができる。
【００１０】
ここで、部材受渡し部は立体倉庫の外部との間で搬入及び／又は搬出を行うもので、生産された円筒部材を立体倉庫内に搬入したり、出荷する円筒部材を立体倉庫外に搬出したりする。搬入と搬出のそれぞれの作業に専用の部材受渡し部を備えてもよいし、一箇所の部材受渡し部で搬入と搬出を兼用してもよい。部材受渡し部は格納部の長手方向の一端、両端、中央等に設けることができる。部材受渡し部を格納部の長手方向の中央付近に設けた場合、スタッカクレーンの移動距離を短縮することができ、作業効率を向上させることができる。
尚、旋回スペースの高さ方向の位置は、スタッカクレーンの昇降台と部材受渡し部との間で円筒部材の受渡しを行う高さと必ずしも同じである必要はなく、円筒部材の受渡しの前後に部材受渡し部よりも上方或いは下方に昇降台を昇降させてフックの旋回動作を行ってもよい。
【００１１】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の立体倉庫であって、前記旋回スペースが、前記フックに懸架される前記円筒部材の外径と同等以上の高さを有し、前記旋回スペースの上方及び／又は下方に前記腕木が配設されている構成を有している。
この構成により、請求項１又は２の作用に加え、以下の作用を有する。
（１）旋回スペースがフックに懸架される円筒部材の外径と同等以上の高さを有することにより、円筒部材が懸架されていないフック単体のみでなく、円筒部材が懸架されたフックも旋回させることができ、通路の両側に対向配置された格納部の内のいずれか一方を選択して効率的に円筒部材の受渡しを行うことができる。
（２）旋回スペースの上方及び／又は下方に腕木を配設することにより、旋回スペースを必要最低限に抑えることができ、格納部の体積を有効利用して格納効率の低下を防ぐことができる。
【００１２】
ここで、旋回スペースに必要な最小体積は、フックに懸架される円筒部材の旋回直径と同等の直径と、フックに懸架される円筒部材の外径と同等の高さと、を有する円柱に等しくなる。この円柱状の体積以上の旋回スペースを格納部の内部に一箇所以上設けることで、フックに円筒部材が懸架されているか否かに関わらず、フックの旋回動作を行うことができる。
【００１３】
請求項４に記載の発明は、請求項１乃至３の内いずれか１項に記載の立体倉庫であって、前記昇降台が、並設された二組の前記フック及び前記受渡し機構と、前記フレーム部の上部に配設され前記二組の受渡し機構の内の少なくともいずれか一方を左右方向に摺動させその間隔を変更する左右間隔調整部と、を備えた構成を有している。
この構成により、請求項１乃至３の内いずれか１項の作用に加え、以下の作用を有する。
（１）昇降台に二組のフック及び受渡し機構が並設されていることにより、一台の昇降台のフレーム部に二つの円筒部材を収容して搬送作業を行うことができ、作業効率を向上させることができる。
（２）二組の受渡し機構に配設されたそれぞれのフックの旋回や円筒部材の受渡しを独立して行うことができるので、昇降台に一つの円筒部材しか収容されていない場合や二つの円筒部材の受渡し場所が離れている場合、二つの円筒部材の受渡し方向が異なる場合でも対応することができ汎用性に優れる。
（３）昇降台のフレーム部の上部に二組の受渡し機構の間隔を変更する左右間隔調整部を有することにより、格納部の腕木の左右方向のピッチに合わせてフックの間隔を調整することができるので、腕木の左右方向のピッチが場所により異なる場合でも、確実に円筒部材の受渡しを行うことができる。
（４）昇降台が左右間隔調整部を有することにより、フックの旋回動作時には円筒部材の旋回直径に合わせて二組の受渡し機構の間隔を広げて円筒部材同士の干渉を防ぐことができ、また格納部との円筒部材の受渡し動作時には腕木の左右方向のピッチに合わせて二組の受渡し機構の間隔を狭めることができるので、格納部における腕木の左右方向のピッチをフックに懸架される円筒部材の旋回直径よりも幅狭に形成することができ、格納部の格納効率の低下を防ぐことができる。
【００１４】
ここで、左右間隔調整部は受渡し機構全体をフレーム部に対して左右方向に摺動させる。二組の受渡し機構の間隔を調整できればよいので、二組の受渡し機構の内の少なくともいずれか一方を左右方向に摺動させることができればよい。左右間隔調整部としては、例えば昇降台のフレーム部の上部に左右方向に設けた凹条又は凸条に、受渡し機構の上端部に設けた凸条又は凹条を遊嵌させてスライドさせるものや、フレーム部の上部に設けたガイドシャフトに、受渡し機構の上端部を摺動自在に貫挿してスライドさせるもの等が好適に用いられる。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１に記載の発明によれば、以下のような効果を有する。
（１）スタッカクレーンが自走する通路上の少なくとも一端部に旋回スペースを配置することで、スタッカクレーンを腕木のある格納部に移動させる前に、フックに懸架される円筒部材を旋回させることができ、通路の幅を円筒部材の旋回直径よりも幅狭に形成して積付け効率の低下を防ぐことができる格納の効率性、省スペース性に優れた立体倉庫を提供することができる。
【００１６】
請求項２に記載の発明によれば、請求項１の効果に加え、以下のような効果を有する。
（１）部材受渡し部に対向配置された旋回スペースで、部材受渡し部との円筒部材の受渡しを行う直前或いは直後に、スタッカクレーンを移動させることなく、その場で受渡し機構に配設されたフックを旋回させることができ、作業時間を短縮することができる作業の効率性に優れた立体倉庫を提供することができる。
（２）部材受渡し部に対向して旋回スペースを配置することで、スタッカクレーンと部材受渡し部との間の円筒部材の受渡しに必要な作業スペースを有効に利用することができ、旋回スペースを設けることによる積付け効率の低下、格納部の拡大を最小限に抑えることができる省スペース性に優れた立体倉庫を提供することができる。
【００１７】
請求項３に記載の発明によれば、請求項１の効果に加え、以下のような効果を有する。
（１）旋回スペースの上方及び／又は下方に腕木を配設することにより、格納部の体積を有効利用して格納効率の低下を防ぐことができる効率性に優れた立体倉庫を提供することができる。
【００１８】
請求項４に記載の発明によれば、請求項１乃至３の内いずれか１項の効果に加え、以下のような効果を有する。
（１）昇降台に配設した二組の受渡し機構が、それぞれに配設されたフックの旋回や円筒部材の受渡しを独立して行うことができるので、昇降台に一つの円筒部材しか収容されていない場合や二つの円筒部材の受渡し場所が離れている場合、二つの円筒部材の受渡し方向が異なる場合などの様々な状況に対し、無駄な動きをすることなく効率的に作業を行うことができる汎用性、実用性に優れた立体倉庫を提供することができる。
（２）昇降台の左右間隔調整部により、格納部の腕木の左右方向のピッチに合わせて二組のフックの間隔を調整して確実に円筒部材の受渡しを行うことができ汎用性、信頼性に優れると共に、格納部の腕木の配置自在性に優れ、格納効率を向上させることが可能な実用性に優れた立体倉庫を提供することができる。
（３）フックの旋回動作時には円筒部材の旋回直径に合わせて二組の受渡し機構の間隔を広げて円筒部材同士の干渉を防ぐことができ、また格納部との円筒部材の受渡し動作時には腕木の左右方向のピッチに合わせて二組の受渡し機構の間隔を狭めることができるので、格納部における腕木の左右方向のピッチをフックに懸架される円筒部材の旋回直径よりも幅狭に形成することができ、格納部の格納効率の低下を防ぐことができる効率性に優れた立体倉庫を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の形態における立体倉庫について、以下図面を参照しながら説明する。
（実施の形態１）
図１は実施の形態１の立体倉庫を示す断面平面図であり、図２は図１のＡ−Ａ線断面図である。
図１及び図２中、１は実施の形態１の立体倉庫、１ａは立体倉庫１の床部、１ｂは立体倉庫１の天井部、１ｃは立体倉庫１の両側の壁部、２は床部１ａの幅方向の中央部に立体倉庫１の長手方向と平行に配設された通路、３ａ，３ｂは通路２の両側に対向配置された立体倉庫１の格納部、４は格納部３ａ，３ｂの壁部１ｃに縦横に配置され線材や板材等のコイル状物品等の円筒部材３０が載荷される複数の片持ち状の腕木、５ａは通路２の幅方向の中央部に通路２の長手方向と平行に配設された下部レール、６は下部レール５ａに案内され通路２に沿って立体倉庫１を左右方向に自走するスタッカクレーン、７はスタッカクレーン６に昇降自在に配設され格納部３ａ，３ｂの任意の腕木４との間で円筒部材３０の受渡しを行う昇降台、８ａ，８ｂは格納部３ａの長手方向の両端部にそれぞれ配設され立体倉庫１と外部との間で円筒部材３０の搬入、搬出を行う部材受渡し部、９ａ，９ｂは通路２上の両端部で部材受渡し部８ａ，８ｂに面して配置され昇降台７に収容された円筒部材３０を水平面内で旋回させるための旋回スペースである。
【００２０】
格納部３ａ，３ｂに配設する腕木４の縦横のピッチＰは、収容される円筒部材３０の最大径ｄに応じ、隣接する円筒部材３０同士が干渉することなく、スムーズに受渡しできるよう決定した。尚、格納部３ａ，３ｂで腕木４の縦横のピッチＰが異なるようにしてもよい。円筒部材３０の最大径ｄの違いにより格納部３ａ，３ｂを使い分けることができ、効率的に円筒部材３０を格納することができる。また、複数列の腕木４を半ピッチずつずらして千鳥状に配置した場合、縦横に等ピッチに配置するよりも細密に収容することができる。更に、各々の格納部３ａ，３ｂにおいて、腕木４の縦横のピッチＰは全て等ピッチである必要はない。腕木４の縦横のピッチＰが異なる領域を設けることにより、最大径ｄの異なる複数種類の円筒部材３０が混在する場合でも、各々の格納部３ａ，３ｂにおいて効率的に円筒部材３０を収容することができる。
格納部３ａ，３ｂとスタッカクレーン６は一組とし、円筒部材３０の生産量に応じて一組乃至複数組を立体倉庫１の内部に配置する。
【００２１】
図３は図１のＢ−Ｂ線要部破断側面図であり、図４は実施の形態１の立体倉庫におけるスタッカクレーンを示す要部正面図である。
図３及び図４中、１ｄは床部１ａの下部レール５ａの両端部にそれぞれ配設されたスタッカクレーン６のストッパー部、５ｂは下部レール５ａと対向し通路２の長手方向と平行に天井部１ｂに配設された上部レール、１０ａは下部レール５ａに案内されるスタッカクレーン６の下部フレーム部、１０ｂは上部レール５ｂに案内されるスタッカクレーン６の上部フレーム部、１１ａ，１１ｂは下部フレーム部１０ａと上部フレーム部１０ｂとの間に立設されたスタッカクレーン６の左右のポスト、１２はワイヤーロープ１３により昇降台７を昇降させるスタッカクレーン６の昇降装置である。
【００２２】
図５（ａ）は図４における昇降台を示す要部拡大正面図であり、図５（ｂ）は図５（ａ）の要部破断側面図である。
図４及び図５中、１４ａ，１４ｂは左右のポスト１１ａ，１１ｂの内側に高さ方向と平行に凸条に形成され昇降台７の昇降を案内するスタッカクレーン６の昇降用レール、１５は前後面が開口し内部に円筒部材３０を収容する昇降台７の箱型のフレーム部、１５ａはフレーム部１５の底部、１５ｂ，１５ｃは底部１５ａの両側に立設されたフレーム部の１５の側部、１５ｄは略ロ字型に形成されたフレーム部１５の上部、１５ｅはフレーム部１５の上部１５ｄの前後方向に渡設された２本の渡設部、１６ａ，１６ｂはフレーム部１５の左右の側部１５ｂ，１５ｃの内側に配設され昇降用のワイヤーロープ１３が巻掛けられたシーブ、１７はフレーム部１５の左右の側部１５ｂ，１５ｃの外側の上下にそれぞれ昇降用レール１４ａ，１４ｂを挟むように所定間隔を空けて対向配置され昇降用レール１４ａ，１４ｂに沿って昇降台７を案内する計８個のガイドローラ、１８は取付部１８ａでフレーム部１５の渡設部１５ｅに固定され円筒部材３０の受渡しを行う昇降台７の受渡し機構、１９は受渡し機構１８の旋回機構、１９ａは取付部１８ａに配設され旋回部１９ｂを旋回させる旋回機構１９の旋回駆動部、２０は連結部２０ａで旋回機構１９の旋回部１９ｂに連設された受渡し機構１８の摺動機構、２０ｂは摺動機構２０のレール部、２０ｃは摺動機構２０の摺動駆動部、２０ｄはレール部２０の内側両端部に回動自在に軸支された摺動機構２０のスプロケット、２０ｅはスプロケット２０ｄに巻回された摺動機構２０のチェーン、２１は基部２１ａと基部２１ａに略直交して水平方向に延設されたアーム部２１ｂとを有し略Ｌ型に形成されたフック、２１ｃはフック２１の基部２１ａに配設され摺動駆動部２０ｃの正逆回転に従ってレール部２０ｂに沿って前後動するフック２１の摺動ローラ、２１ｄはフック２１の基部２１ａに摺動機構２０のチェーンを固定するチェーン固定部である。
【００２３】
旋回機構１９の旋回駆動部１９ａ及び摺動機構２０の摺動駆動部２０ｃとしては正逆回転可能なモータを用いた。
旋回機構１９においては、旋回駆動部１９ａを正逆回転させることにより、旋回部１９ｂが従動して右回り若しくは左回りに旋回する。これに伴って連結部２０ａを介して連設された摺動機構２０と共にフック２１が旋回する。
摺動機構２０においては、摺動駆動部２０ｃを正逆回転させることにより、チェーン２０ｅがスプロケット２０ｄの周りに正逆回転する。これに伴ってチェーン固定部２１ｄを介してチェーン２０ｅに固定されたフック２１がレール部２０ｂに沿って前後動する。
尚、旋回機構１９及び摺動機構２０はそれぞれ旋回及び摺動が可能な機構であればよく、本実施の形態のものに限定されない。また、旋回機構１９の下部に摺動機構２０を連設する代りに、摺動機構２０で旋回機構１９を摺動自在に保持し、旋回機構１９の下部にフック２１を連設してもよい。
【００２４】
実施の形態１の立体倉庫における円筒部材の受渡し動作について説明する。
図６（ａ）は実施の形態１の立体倉庫における格納部とスタッカクレーンとの位置関係を示す要部拡大平面図であり、図６（ｂ）は実施の形態１の立体倉庫における円筒部材の受渡し動作を示す要部破断拡大側面図である。尚、説明の都合上、受渡し機構の一部を省略した。
まず、円筒部材を立体倉庫に格納する場合の動作について説明する。
図６（ａ）において、通路２の幅、すなわち格納部３ａ，３ｂに対向配設された腕木４の自由端同士の間隔Ｗは、フック２１に懸架される円筒部材３０の旋回直径Ｄよりも幅狭に形成されている。従って、フック２１の旋回動作は、図１及び図２に示した腕木４のない旋回スペース９ａ，９ｂで行う必要がある。まず、図１の旋回スペース９ａにおいて部材受渡し部８ａから円筒部材３０を受取った後、円筒部材３０を載荷する方向に応じて旋回動作の要否を決定する。つまり、図３において円筒部材３０を格納部３ｂ側の腕木４に載荷する場合は旋回機構１９による旋回動作が不要であり、円筒部材３０を格納部３ａ側の腕木４に載荷する場合は旋回機構１９による旋回動作が必要となる。尚、部材受渡し部８ａに円筒部材３０を搬入する台車（図示せず）はフック２１の旋回動作時には退避しており、旋回動作の邪魔となることはない。
次に、図６（ａ）に示すようにフック２１に円筒部材３０が懸架された昇降台７を円筒部材３０を載荷する腕木４の位置まで移動させる。左右方向の移動はスタッカクレーン６を通路２に沿って自走させて行い、上下方向の移動は昇降台７を昇降させて行う。
円筒部材３０を目的の腕木４の位置まで移動させた後、図６（ｂ）に示すように受渡し機構１８の摺動機構２０によりフック２１を前後に摺動させると共に、昇降台７を昇降させることで円筒部材３０を腕木４に載荷することができる。
【００２５】
次に、立体倉庫に格納された円筒部材を搬出する場合の動作について説明する。
まず、図６（ａ）に示すように搬出する円筒部材３０が載荷された腕木４の位置まで昇降台７を移動させる。図６（ｂ）に示すように受渡し機構１８の摺動部２０によりフック２１を前後に摺動させると共に、昇降台７を昇降させることで円筒部材３０をフック１９に懸架することができる。
尚、予めフック２１を円筒部材３０が載荷された腕木４の方向に旋回させる必要があるが、フック２１に円筒部材３０が懸架されていない状態では、フック２１が腕木４や腕木４に載荷された他の円筒部材３０と干渉することがないので、通路２上の任意の位置でフック２１の旋回動作を行うことができる。このため、格納動作が終了した昇降台７を旋回スペース９ａ，９ｂに移動させることなく、直ちに搬出対象となる円筒部材３０の位置に移動させて搬出動作を行うことができるので、作業時間を短縮することができ実用性、作業性に優れる。
次に、フック２１に円筒部材３０が懸架された昇降台７を図１の旋回スペース９ｂに移動させ、部材受渡し部８ｂから円筒部材３０を搬出する。このとき、必要に応じて旋回機構１９によるフック２１の旋回動作を行う。つまり、円筒部材３０を格納部３ｂ側の腕木４から受取った場合は旋回動作が不要であり、円筒部材３０を格納部３ａ側の腕木４から受取った場合は旋回動作が必要となる。尚、部材受渡し部８ｂから円筒部材３０を搬出する台車（図示せず）はフック１９の旋回動作時には退避しており、旋回動作の邪魔となることはない。旋回動作の終了後に部材受渡し部８ｂに進入し、円筒部材３０を受取ることができる。
【００２６】
以上のように実施の形態１における立体倉庫によれば、以下の作用を有する。
（１）スタッカクレーン６に配設された昇降台７が、円筒部材３０の受渡しを行うための受渡し機構１８を備えているので、スタッカクレーン６を通路２に沿って自走させると共に、昇降台７を昇降させることにより、格納部３ａ，３ｂに縦横に等ピッチに配設された複数の腕木４の中から任意の腕木４を選択して円筒部材３０の受渡しを行うことができる。
（２）昇降台７の受渡し機構１８に円筒部材３０の中空部に挿通され円筒部材３０を懸架するフック２１が配設されているので、円筒部材３０の径方向寸法や軸方向寸法によらず確実に円筒部材３０を保持でき、搬送時の落下等を防止することができる。
（３）昇降台７の受渡し機構１８が、円筒部材３０の受渡し方向に応じてフック１９を水平面内で旋回させる旋回機構２０を有するので、スタッカクレーン６が自走する通路２を挟んで対向配置された格納部３ａ，３ｂのいずれか一方を選択して効率的に円筒部材３０の受渡しを行うことができる。
（４）昇降台７の受渡し機構１８が、フック１９を腕木４の長手方向と平行に前後動させる摺動機構１９を有するので、昇降台６の昇降動作とフック２１の前後動により、フック２１と腕木４との間で簡便に円筒部材３０の受渡しを行うことができる。
（５）スタッカクレーン６が自走する通路２の両端部に、フック２１に懸架される円筒部材３０を旋回させるための旋回スペース９ａ，９ｂを備えているので、スタッカクレーン６を腕木４のある格納部３ａ，３ｂに移動させる前に、フック２１に懸架された円筒部材３０を旋回させることができるので、通路２の幅Ｗを円筒部材３０の旋回直径Ｄよりも幅狭に形成することができ、格納の効率性に優れる。
（６）円筒部材３０が懸架されていないフック２１単体の旋回直径Ｄを通路２の幅Ｗよりも小さくすることにより、格納部３ａ，３ｂの内部で空の昇降台７を移動させながらフック２１を旋回させることができるので、次の円筒部材３０の受渡し動作に備えることができ、作業時間を短縮することができる。
（７）円筒部材３０の搬入、搬出を行う部材受渡し部８ａ，８ｂに対向して旋回スペース９ａ，９ｂを配置することにより、スタッカクレーン６と部材受渡し部８ａ，８ｂとの間で円筒部材３０の受渡しを行う直前或いは直後に、スタッカクレーン６を移動させることなく、その場で旋回機構１９によりフック２１を旋回させることができ、作業時間を短縮することができる。
（８）部材受渡し部８ａ，８ｂに対向して旋回スペース９ａ，９ｂを配置することで、スタッカクレーン６と部材受渡し部８ａ，８ｂとの間の円筒部材３０の受渡しに必要な作業スペースを有効に利用することができ、旋回スペース９ａ，９ｂを設けることによる格納効率の低下、格納部３ａ，３ｂの設置面積の増加を最小限に抑えることができる。
（９）旋回スペース９ａ，９ｂがフック２１に懸架される円筒部材３０の外径ｄと同等以上の高さを有することにより、円筒部材３０が懸架されていないフック２１単体のみでなく、円筒部材３０が懸架されたフック２１も旋回させることができ、通路２の両側に対向配置された格納部３ａ，３ｂの内のいずれか一方を選択して効率的に円筒部材３０の受渡しを行うことができる。
（１０）旋回スペース９ａ，９ｂの上方に腕木４を配設することにより、旋回スペース９ａ，９ｂを必要最低限に抑えることができ、格納部３ａ，３ｂの体積を有効利用して格納効率の低下を防ぐことができる。
【００２７】
（実施の形態２）
以下、本発明の実施の形態２の立体倉庫について、以下図面を参照しながら説明する。尚、実施の形態１と同様のものには同一の符号を付して説明を省略する。
図７（ａ）は実施の形態２の立体倉庫におけるスタッカクレーンの昇降台を示す要部拡大正面図であり、図７（ｂ）は実施の形態２の立体倉庫における格納部とスタッカクレーンとの位置関係を示す要部拡大平面図であり、図８は左右間隔調整部による受渡し機構の左右間隔の調整動作を示す要部拡大正面図であり、図９は実施の形態２の立体倉庫における円筒部材の受渡し動作を示す要部破断拡大側面図である。
図７乃至図９中、１５ｆはフレーム部１５の上部１５ｄに配設された天板部、２２は天板部１５ｆの左右に固設され二組の受渡し機構１８をそれぞれ左右方向に摺動自在に保持する左右間隔調整部、２２ａは凹状に形成された左右間隔調整部２２のガイド部、２２ｂは受渡し機構１８の取付部１８ａの上部に連設された左右間隔調整部２２の摺動部、２２ｃは摺動部２２ｂの側部に回動自在に配設されガイド部２２ａに遊嵌されたガイドローラ、２２ｄは天板部１５ｆに配設され摺動部２２ｂの端部に連結され伸縮により受渡し機構１８全体を左右に摺動させる左右間隔調整部２２のピストンシリンダである。
【００２８】
二組の受渡し機構１８，１８がそれぞれに旋回機構１９、摺動機構２０、フック２１を有するので、フック２１の旋回や円筒部材３０の受渡しを独立して行うことができる。これにより、昇降台７ａに一つの円筒部材３０しか収容されていない場合や二つの円筒部材３０の受渡し場所が離れている場合、二つの円筒部材３０の受渡し方向が異なる場合など、様々な状態に対応することができ汎用性に優れる。
また、左右間隔調整部２２は昇降台７ａのフレーム部１５の上部１５ｄに配設された天板部１５ｆの内側に二箇所配設され、二組の受渡し機構１８，１８をそれぞれ昇降台７ａに対して左右方向に摺動自在に保持している。これにより、二組の受渡し機構１８，１８の左右方向の間隔を変更することができるので、フック２１の旋回動作前に円筒部材３０の旋回直径Ｄに合わせて二組の受渡し機構１８，１８の間隔を広げ、旋回動作時の円筒部材３０同士の干渉を防ぐことができる。旋回動作後は格納部３ａ，３ｂの腕木４の左右方向のピッチＰに合わせてフック２１，２１の間隔を調整して確実に円筒部材３０の受渡しすることができ汎用性に優れる。
【００２９】
左右間隔調整部２２の機構は、本実施の形態に限定されず、受渡し機構１８を摺動させることができるものであればよい。昇降台７ａのフレーム部１５の天板部１５ｆに左右方向に設けた凹条や凸条に、受渡し機構１８の上端部に設けた凸条や凹条を遊嵌させてスライドさせるものや、昇降台７ａに設けたガイドシャフトに、受渡し機構１８の上端部を摺動自在に貫挿してスライドさせるもの等を用いることができる。
尚、本実施の形態では二組の受渡し機構１８，１８をそれぞれ左右間隔調整部２２，２２で摺動自在に保持したが、二組の受渡し機構１８，１８の間隔を調整できればよいので、いずれか一方を固定したままで他方のみを左右間隔調整部２２で摺動させるようにしてもよい。
【００３０】
実施の形態２の立体倉庫における円筒部材の受渡し動作について説明する。
まず、円筒部材を立体倉庫に格納する場合の動作について説明する。
図１の旋回スペース９ａにおいて部材受渡し部８ａから二つの円筒部材３０を受取った後、二つの円筒部材３０を載荷する方向に応じて旋回動作の要否を決定する。つまり、二つの円筒部材３０を格納部３ａ側の腕木４に載荷する場合は旋回動作が不要であり、二つの円筒部材３０の内の少なくともいずれか一方を格納部３ｂ側の腕木４に載荷する場合は旋回動作が必要となる。
隣接する二つの腕木４に円筒部材３０の受渡しを行うためには、図７に示したように二組の受渡し機構１８，１８の左右方向の間隔は、格納部３ａ，３ｂの腕木４の左右方向のピッチＰと等しくなければならない。しかし、腕木４の左右方向のピッチＰが、フック１９に懸架される円筒部材３０の旋回直径Ｄよりも幅狭に形成されている場合、そのままでは左右のフック２１，２１に懸架される円筒部材３０同士が干渉してしまい旋回動作を行うことができない。そこで、旋回動作を行う前に図８に示すように、左右間隔調整部２２，２２で左右のフック２１，２１の間隔が旋回直径Ｄよりも広くなるように二組の受渡し機構１８，１８を左右方向に摺動させる。
【００３１】
次に、格納部３ｂ側の腕木４に載荷する円筒部材３０が懸架されたフック２１を旋回スペース９ａで旋回させる。旋回動作終了後、再び左右間隔調整部２２，２２により、二組の受渡し機構１８，１８の左右方向の間隔を格納部３ａ，３ｂの腕木４の左右方向のピッチＰに合わせる。
昇降台７ａを目的の腕木４の位置まで移動させた後、図９に示すように各々の受渡し機構１８の摺動機構２０によりフック２１を前後に摺動させると共に、昇降台７ａを昇降させることで各々の円筒部材３０を格納部３ａ，３ｂの腕木４に載荷することができる。
【００３２】
次に、立体倉庫に格納された円筒部材を搬出する場合の動作について説明する。
まず、搬出する円筒部材３０が載荷された腕木４の位置まで昇降台７ａを移動させ、図９に示すように各々の受渡し機構１８の摺動機構２０によりフック２１を前後に摺動させると共に、昇降台７ａを昇降させることで二つの円筒部材３０を各々のフック２１にそれぞれ懸架することができる。
次に、各々のフック２１に円筒部材３０が懸架された昇降台７ａを図１の旋回スペース９ｂに移動させ、部材受渡し部８ｂから円筒部材３０を搬出する。このとき、必要に応じてフック２１の旋回動作を行う。つまり、円筒部材３０を格納部３ａ側の腕木４から受取ったフック２１は旋回動作が不要であり、円筒部材３０を格納部３ｂ側の腕木４から受取ったフック２１は旋回動作が必要となる。旋回動作を行う場合には、図８に示したように一旦、左右間隔調整部２２，２２で左右のフック２１，２１の間隔が旋回直径Ｄよりも広くなるように二組の受渡し機構１８，１８を左右方向に摺動させる。旋回動作終了後は、円筒部材３０を搬出する台車（図示せず）側の腕木等のピッチに合わせて二組の受渡し機構１８，１８の左右方向の間隔を調整する。台車は旋回動作の終了後に部材受渡し部８ｂに進入し、円筒部材３０を受取ることができる。
【００３３】
実施の形態２の立体倉庫は以上のように構成されているので、実施の形態１の作用に加え、以下の作用を有する。
（１）昇降台７ａに二組の受渡し機構１８，１８が並設されていることにより、一台の昇降台７ａに二つの円筒部材３０を収容して搬送作業を行うことができ、作業効率を向上させることができる。
（２）二組の受渡し機構１８，１８が、それぞれに、旋回機構１９、摺動機構２０、フック２１を有することにより、フック２１の旋回や円筒部材３０の受渡しを独立して行うことができるので、昇降台７ａに一つの円筒部材３０しか収容されていない場合や二つの円筒部材３０の受渡し場所が離れている場合、二つの円筒部材３０の受渡し方向が異なる場合でも対応することができ汎用性に優れる。
（３）昇降台７ａが二組の受渡し機構１８，１８の間隔を変更する左右間隔調整部２２を有することにより、格納部３ａ，３ｂの腕木４の左右方向のピッチＰに合わせて左右のフック２１の間隔を調整することができるので、腕木４の左右方向のピッチＰが場所により異なる場合でも、確実に円筒部材３０の受渡しを行うことができる。
（４）昇降台７ａが左右間隔調整部２２を有することにより、フック２１の旋回動作時には円筒部材３０の旋回直径Ｄに合わせて二組の受渡し機構１８，１８の間隔を広げて円筒部材３０同士の干渉を防ぐことができ、また格納部３ａ，３ｂとの円筒部材３０の受渡し動作時には腕木４の左右方向のピッチＰに合わせて二組の受渡し機構１８，１８の間隔を狭めることができるので、格納部３ａ，３ｂにおける腕木４の左右方向のピッチＰをフック２１に懸架される円筒部材３０の旋回直径Ｄよりも幅狭に形成することができ、格納部３ａ，３ｂの積付け効率の低下を防ぐことができる。
【産業上の利用可能性】
【００３４】
本発明は、線材や板材等のコイル状物品等の円筒部材の落下等を発生させることなく確実に搬送及び受渡し作業を行うことができ信頼性に優れ、格納部の限られたスペースを有効に利用して円筒部材を細密に格納することができ、スタッカクレ−ンの走行に必要な通路の幅を必要最低限に抑えることができ積付け効率に優れると共に、円筒部材の受渡し動作における無駄を省くことができ円筒部材の搬入、搬出作業の効率性に優れる立体倉庫を提供して、立体倉庫の省スペース化、工場内における敷地の有効利用を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】実施の形態１の立体倉庫を示す断面平面図
【図２】図１のＡ−Ａ線断面図
【図３】図１のＢ−Ｂ線要部破断側面図
【図４】実施の形態１の立体倉庫におけるスタッカクレーンを示す要部正面図
【図５】（ａ）図４における昇降台を示す要部拡大正面図  （ｂ）図５（ａ）の要部破断側面図
【図６】（ａ）実施の形態１の立体倉庫における格納部とスタッカクレーンとの位置関係を示す要部拡大平面図  （ｂ）実施の形態１の立体倉庫における円筒部材の受渡し動作を示す要部破断拡大側面図
【図７】（ａ）実施の形態２の立体倉庫におけるスタッカクレーンの昇降台を示す要部拡大正面図  （ｂ）実施の形態２の立体倉庫における格納部とスタッカクレーンとの位置関係を示す要部拡大平面図
【図８】左右間隔調整部による受渡し機構の左右間隔の調整動作を示す要部拡大正面図
【図９】実施の形態２の立体倉庫における円筒部材の受渡し動作を示す要部破断拡大側面図
【符号の説明】
【００３６】
１  立体倉庫
１ａ  床部
１ｂ  天井部
１ｃ  壁部
１ｄ  ストッパー部
２  通路
３ａ，３ｂ  格納部
４  腕木
５ａ  下部レール
５ｂ  上部レール
６  スタッカクレーン
７，７ａ  昇降台
８ａ，８ｂ  部材受渡し部
９ａ，９ｂ  旋回スペース
１０ａ  下部フレーム部
１０ｂ  上部フレーム部
１１ａ，１１ｂ  ポスト
１２  昇降装置
１３  ワイヤーロープ
１４ａ，１４ｂ  昇降用レール
１５  フレーム部
１５ａ  底部
１５ｂ，１５ｃ  側部
１５ｄ  上部
１５ｅ  渡設部
１５ｆ  天板部
１６ａ，１６ｂ  シーブ
１７  ガイドローラ
１８  受渡し機構
１８ａ  取付部
１９  旋回機構
１９ａ  旋回駆動部
１９ｂ  旋回部
２０  摺動機構
２０ａ  連結部
２０ｂ  レール部
２０ｃ  摺動駆動部
２０ｄ  スプロケット
２０ｅ  チェーン
２１  フック
２１ａ  基部
２１ｂ  アーム部
２１ｃ  摺動ローラ
２１ｄ  チェーン固定部
２２  左右間隔調整部
２２ａ  ガイド部
２２ｂ  摺動部
２２ｃ  ガイドローラ
２２ｄ  ピストンシリンダ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2007062973.tif 000008
【図７】
2007062973.tif 000009
【図８】
2007062973.tif 000010
【図９】
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