(57)【要約】【課題】車椅子に搭載したナビゲーション装置を車椅子用車両のナビゲーション装置として使用することにより、車椅子利用者の利便性を向上できる車椅子用ナビゲーションシステムを提供する。【解決手段】車椅子１００に搭載されたナビゲーション装置３００は、車椅子１００で目的地まで移動する場合、車椅子１００による移動を対象とする車椅子移動モードによるナビゲーション処理を行ない、車椅子１００を搭載した車椅子用車両２００が目的地までの移動を行なう場合、移動モードを車椅子移動モードから車両移動モードに切り換えるとともに、車椅子用車両２００による移動を対象とするナビゲーション処理を行なう。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車椅子の位置情報および地図情報をもとに、当該車椅子の利用者に対して目的地までのナビゲーションを行なう車椅子用のナビゲーションシステムであって、
前記車椅子は、当該車椅子の利用者が設定した目的地までのナビゲーションを行なうナビゲーション装置を備え、
前記ナビゲーション装置は、前記車椅子による移動を対象として、目的地までのナビゲーションを行なう第１のナビゲーション制御手段と、前記車椅子が搭載される車椅子用車両による移動を対象として、目的地までのナビゲーションを行なう第２のナビゲーション制御手段とを備えることを特徴とする車椅子用ナビゲーションシステム。
【請求項２】
前記車椅子は、
前記ナビゲーション装置によって設定される目的地までの道路情報および／または探索経路情報を記憶する記憶手段と、
前記車椅子用車両に車両用のナビゲーション装置が搭載されている場合、前記道路情報および／または探索経路情報を車椅子用車両に送信する情報送信手段とを備えることを特徴とする請求項１に記載の車椅子用ナビゲーションシステム。
【請求項３】
前記ナビゲーション装置は、
前記車椅子による移動から前記車椅子用車両による移動への移行を判定する移動モード判定手段をさらに備え、前記移動モード判定手段により車椅子用車両による移動に移行したと判定された場合に、前記第１のナビゲーション制御手段による車椅子の移動を対象とするナビゲーションから前記第２のナビゲーション制御手段による車椅子用車両の移動を対象とするナビゲーションに移行することを特徴とする請求項１または２に記載の車椅子用ナビゲーションシステム。
【請求項４】
前記ナビゲーション装置は、
前記車椅子が移動可能な道路情報を記憶する車椅子用道路データベースと、
前記車椅子用車両が移動可能な道路情報を記憶する車両用道路データベースとをさらに備え、
前記第１のナビゲーション制御手段は、前記車椅子用道路データベースに記憶された道路情報に基づいてナビゲーションを行ない、前記第２のナビゲーション制御手段は、前記車両用道路データベースに記憶された道路情報に基づいてナビゲーションを行なうことを特徴とする請求項１、２または３に記載の車椅子用ナビゲーションシステム。
【請求項５】
前記移動モード判定手段は、
前記車椅子に備えた通信伝達コードと前記車椅子用車両に備えた通信コネクタとの接続時に、前記車椅子による移動から前記車椅子用車両による移動に移行したことを判定することを特徴とする請求項３または４に記載の車椅子用ナビゲーションシステム。
【請求項６】
前記車椅子用車両は、当該車椅子用車両の配置位置を特定する位置情報と、車種および形式を特定する車種情報と、車椅子用車両の配置位置から目的地までの探索経路情報とを、特定情報として記憶する特定情報記憶手段と、
前記特定情報記憶手段に記憶された特定情報を、前記車椅子のナビゲーション装置に送信する通信手段とを備え、
前記ナビゲーション装置は、前記車椅子用車両から送信された特定情報に基づいて、目的地までの移動に適した車椅子用車両および目的地までの複数の探索経路のうちから最短距離となる探索経路を選択する選択手段をさらに備えることを特徴とする請求項１から５のいずれか一つに記載の車椅子用ナビゲーションシステム。
【請求項７】
前記車椅子と前記車椅子用車両との間に介在し、前記車椅子用車両の特定情報記憶手段に記憶された特定情報を、前記ナビゲーション装置に送信する情報センタを備え、当該情報センタは、前記車椅子に対して、定期的に車椅子用車両の特定情報を送信する定期通信モードと、前記車椅子からの送信要求に応じて、前記車椅子用車両の特定情報を送信する通信要求モードとを備えることを特徴とする請求項６に記載の車椅子用ナビゲーションシステム。
【請求項８】
前記ナビゲーション装置は、当該ナビゲーション装置により探索された車椅子或いは、車椅子用車両による探索経路を案内情報として音声出力する音声出力手段を備え、前記移動モード判定手段により車椅子用車両による移動に移行したと判定された場合に、前記音声出力手段による音声レベルが大となるように調整する音声レベル調整手段をさらに備えることを特徴とする請求項３から７のいずれか一つに記載の車椅子用ナビゲーションシステム。
【請求項９】
前記車椅子は、前記車椅子用車両のバッテリから電力を取得する電力取得手段をさらに備えることを特徴とする請求項１から８のいずれか一つに記載の車椅子用ナビゲーションシステム。
【請求項１０】
前記ナビゲーション装置は、前記車椅子或いは車椅子用車両の移動時に取得した探索経路を道路情報として記憶する移動履歴情報データベースをさらに備えることを特徴とする請求項１から９のいずれか一つに記載の車椅子用ナビゲーションシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車椅子の利用者に対して目的地までのナビゲーションを行なう車椅子用ナビゲーションシステムに関し、特に、車椅子に搭載されたナビゲーション装置を車両用のカーナビゲーション装置として使用することができる車椅子用ナビゲーションシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両などに搭載されるナビゲーション装置を搭載した電動式の車椅子が知られている。この種の車椅子は、車椅子の前部に車椅子用のナビゲーション装置が搭載してあり、車両用のナビゲーション装置と同様に、車椅子の利用者が予め移動先や目的地を設定することで、スタート地点（現在位置）から目的地に至るまでの最適な移動経路や車椅子が通行可能な道路を探索することができ、この探索された探索経路情報を表示パネルに表示することができる（特許文献１参照）。車椅子の利用者は、この車椅子に備えたナビゲーション装置による音声案内や表示案内に基づいて、効率的に目的地まで移動することができる。
【０００３】
また、車椅子に座った状態で、この車椅子の利用者が目的地まで運転を行なうことができる車椅子用の車両（以下、「車椅子用車両」という）も知られており、上述した車椅子に搭載されたナビゲーション装置を使用して、車椅子用車両での移動をナビゲーションすることができるナビゲーションシステムの実現が望まれている。
【０００４】
この種のナビゲーションシステムに関する従来技術として、特許文献２には、車外では歩行者の歩行を対象とするナビゲーションを行ない、車内では車両の走行を対象とするナビゲーションを行なうことができる車両から着脱自在なナビゲーション装置が開示されている（特許文献２参照）。
【０００５】
かかるナビゲーション装置によれば、車両の走行を対象とするナビゲーションはもとより、車椅子などにナビゲーション装置を搭載した場合、この車椅子の移動を対象とするナビゲーション処理を効率良く行なうことができる。
【０００６】
また、特許文献３には、利用者が利用する移動手段（徒歩、自転車、車両、車椅子など）に応じて、この移動手段別の道路情報を記憶したデータベースにより、目的地までの経路案内を行なうナビゲーションシステムが開示されている（特許文献３参照）。
【０００７】
かかるナビゲーションシステムによれば、利用者の移動手段に応じて、それぞれの移動手段に関連する道路情報をもとにして、正確なナビゲーション処理を行なうことができる。
【０００８】
【特許文献１】特開２００１−３０４９０８号公報
【特許文献２】特開２００１−３１７９４７号公報
【特許文献３】特開２００１−２８０９９２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、前述した従来の車両とは別の移動手段（例えば、車椅子）に適用することができるナビゲーション装置は、車椅子用車両での移動を対象とするカーナビゲーションとして使用できないという問題がある。
【００１０】
すなわち、車椅子に搭載されているナビゲーション装置は、車椅子が通行可能な道路情報や車椅子の移動速度などをもとに探索経路の選択や到着時刻の設定を行なっているため、この車椅子用として設定されているナビゲーション装置を車両用のナビゲーション装置として使用しようとしても、このナビゲーション装置は、車椅子の移動を対象とする道路情報をもとにしたナビゲーションを行なうため、車両用のナビゲーションシステムとして使用することができない。
【００１１】
この結果、車椅子に搭載されたナビゲーション装置とは別に、車椅子用車両に車両用のナビゲーション装置（カーナビ）を備える必要が生じてしまうという問題がある。
【００１２】
一方、車椅子用車両にナビゲーション装置が搭載されている場合には、車椅子に搭載されたナビゲーション装置に記憶されている情報（最初に設定した目的地情報や目的地情報をもとに探索された探索経路情報など）を車椅子用車両に搭載されているナビゲーション装置に対して再設定する必要があるため、操作（設定）が二度手間になるなどの不都合が生じる。
【００１３】
この発明は、上記課題（問題点）を解決するためになされたものであり、車椅子による移動を対象とするナビゲーションおよび車椅子の利用者が車椅子用車両に乗った状態で、目的地まで移動する際に、車椅子に搭載されているナビゲーション装置をそのまま利用することができる車椅子用ナビゲーションシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
請求項１に記載の発明は、車椅子の位置情報および地図情報をもとに、当該車椅子の利用者に対して目的地までのナビゲーションを行なう車椅子用のナビゲーションシステムであって、前記車椅子は、当該車椅子の利用者が設定した目的地までのナビゲーションを行なうナビゲーション装置を備え、前記ナビゲーション装置は、前記車椅子による移動を対象として、目的地までのナビゲーションを行なう第１のナビゲーション制御手段と、前記車椅子が搭載される車椅子用車両による移動を対象として、目的地までのナビゲーションを行なう第２のナビゲーション制御手段とを備えることを特徴とする。
【００１５】
この請求項１の発明によれば、車椅子に搭載されたナビゲーション装置は、第１のナビゲーション制御手段により車椅子による移動を対象とする目的地までのナビゲーションを行ない、第２のナビゲーション制御手段により車椅子が搭載される車椅子用車両による移動を対象とする目的地までのナビゲーションを行なう構成としている。
【００１６】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記車椅子は、前記ナビゲーション装置によって設定される目的地までの道路情報および／または探索経路情報を記憶する記憶手段と、前記車椅子用車両に車両用のナビゲーション装置が搭載されている場合、前記道路情報および／または探索経路情報を車椅子用車両に送信する情報送信手段とを備えることを特徴とする。
【００１７】
この請求項２の発明によれば、車椅子に搭載されたナビゲーション装置は、当該ナビゲーション装置によって設定される目的地までの道路情報および／または探索経路情報を記憶する記憶手段と、車椅子用車両に車両用のナビゲーション装置が搭載されている場合、道路情報および／または探索経路情報を車椅子用車両に送信する情報送信手段とを備える構成としている。
【００１８】
また、請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の発明において、前記ナビゲーション装置は、前記車椅子による移動から前記車椅子用車両による移動への移行を判定する移動モード判定手段をさらに備え、前記移動モード判定手段により車椅子用車両による移動に移行したと判定された場合に、前記第１のナビゲーション制御手段による車椅子の移動を対象とするナビゲーションから前記第２のナビゲーション制御手段による車椅子用車両の移動を対象とするナビゲーションに移行することを特徴とする。
【００１９】
この請求項３の発明によれば、ナビゲーション装置は、車椅子による移動から前記車椅子用車両による移動への移行を判定する移動モード判定手段をさらに備え、前記移動モード判定手段により車椅子用車両による移動に移行したと判定された場合に、第１のナビゲーション制御手段による車椅子の移動を対象とするナビゲーションから第２のナビゲーション制御手段による車椅子用車両の移動を対象とするナビゲーションに移行する構成としている。
【００２０】
また、請求項４に記載の発明は、請求項１、２または３に記載の発明において、前記ナビゲーション装置は、前記車椅子が移動可能な道路情報を記憶する車椅子用道路データベースと、前記車椅子用車両が移動可能な道路情報を記憶する車両用道路データベースとをさらに備え、前記第１のナビゲーション制御手段は、前記車椅子用道路データベースに記憶された道路情報に基づいてナビゲーションを行ない、前記第２のナビゲーション制御手段は、前記車両用道路データベースに記憶された道路情報に基づいてナビゲーションを行なうことを特徴とする。
【００２１】
この請求項４の発明によれば、ナビゲーション装置は、車椅子が移動可能な道路情報を記憶する車椅子用道路データベースと、車椅子用車両が移動可能な道路情報を記憶する車両用道路データベースとをさらに備え、第１のナビゲーション制御手段は、車椅子用道路データベースに記憶された道路情報に基づいてナビゲーションを行ない、第２のナビゲーション制御手段は、車両用道路データベースに記憶された道路情報に基づいてナビゲーションを行なう構成としている。
【００２２】
また、請求項５に記載の発明は、請求項３または４に記載の発明において、前記移動モード判定手段は、前記車椅子に備えた通信伝達コードと前記車椅子用車両に備えた通信コネクタとの接続時に、前記車椅子による移動から前記車椅子用車両による移動に移行したことを判定することを特徴とする。
【００２３】
この請求項５の発明によれば、移動モード判定手段は、車椅子に備えた通信伝達コードと車椅子用車両に備えた通信コネクタとの接続時に、車椅子による移動から車椅子用車両による移動に移行したことを判定する構成としている。
【００２４】
また、請求項６に記載の発明は、請求項１から５のいずれか一つに記載の発明において、車椅子用車両は、当該車椅子用車両の配置位置を特定する位置情報と、車種および形式を特定する車種情報と、車椅子用車両の配置位置から目的地までの探索経路情報とを、特定情報として記憶する特定情報記憶手段と、特定情報記憶手段に記憶された特定情報を、車椅子のナビゲーション装置に送信する通信手段とを備え、ナビゲーション装置は、車椅子用車両から送信された特定情報に基づいて、目的地までの移動に適した車椅子用車両および目的地までの複数の探索経路のうちから最短距離となる探索経路を選択する選択手段をさらに備えることを特徴とする。
【００２５】
この請求項６の発明によれば、車椅子用車両は、当該車椅子用車両の配置位置を特定する位置情報と、車種および形式を特定する車種情報と、車椅子用車両の配置位置から目的地までの探索経路情報とを、特定情報として記憶する特定情報記憶手段と、特定情報記憶手段に記憶された特定情報を、車椅子のナビゲーション装置に送信する通信手段とを備え、ナビゲーション装置は、車椅子用車両から送信された特定情報に基づいて、目的地までの移動に適した車椅子用車両および目的地までの複数の探索経路のうちから最短距離となる探索経路を選択する選択手段をさらに備える構成としている。
【００２６】
また、請求項７に記載の発明は、請求項６に記載の発明において、前記車椅子と前記車椅子用車両との間に介在し、前記車椅子用車両の記憶手段に記憶された特定情報を、前記ナビゲーション装置に送信する情報センタを備え、当該情報センタは、前記車椅子に対して、定期的に車椅子用車両の特定情報を送信する定期通信モードと、前記車椅子からの送信要求に応じて、前記車椅子用車両の特定情報を送信する通信要求モードとを備えることを特徴とする。
【００２７】
この請求項７の発明によれば、車椅子と前記車椅子用車両との間に介在し、車椅子用車両の記憶手段に記憶された特定情報を、ナビゲーション装置に送信する情報センタを備え、当該情報センタは、車椅子に対して、定期的に車椅子用車両の特定情報を送信する定期通信モードと、車椅子からの送信要求に応じて、車椅子用車両の特定情報を送信する通信要求モードとを備える構成としている。
【００２８】
また、請求項８に記載の発明は、請求項３から７のいずれか一つに記載の発明において、前記ナビゲーション装置は、当該ナビゲーション装置により探索された車椅子或いは、車椅子用車両による探索経路を案内情報として音声出力する音声出力手段を備え、前記移動モード判定手段により車椅子用車両による移動に移行したと判定された場合に、前記音声出力手段による音声レベルが大となるように調整する音声レベル調整手段をさらに備えることを特徴とする。
【００２９】
この請求項８の発明によれば、ナビゲーション装置は、当該ナビゲーション装置により探索された車椅子或いは、車椅子用車両による探索経路を案内情報として音声出力する音声出力手段を備え、移動モード判定手段により車椅子用車両による移動に移行したと判定された場合に、音声出力手段による音声レベルが大となるように調整する音声レベル調整手段をさらに備える構成としている。
【００３０】
また、請求項９に記載の発明によれば、請求項１から８のいずれか一つに記載の発明において、前記車椅子は、前記車椅子用車両のバッテリから電力を取得する電力取得手段をさらに備えることを特徴とする。
【００３１】
この請求項９の発明によれば、車椅子は、電力を取得する電力取得手段をさらに備え、車椅子が車椅子用車両に搭載された場合、電力取得手段から車椅子用車両のバッテリの電力を取得する構成としている。
【００３２】
また、請求項１０に記載の発明によれば、請求項１から９のいずれか一つに記載の発明において、前記ナビゲーション装置は、前記車椅子或いは車椅子用車両の移動時に取得した探索経路を道路情報として記憶する移動履歴情報データベースをさらに備えることを特徴とする。
【００３３】
この請求項１０の発明によれば、ナビゲーション装置は、車椅子或いは車椅子用車両の移動を履歴情報として記憶する移動履歴情報データベースをもとにして、車椅子或いは車椅子用車両の移動時に取得した探索経路を道路情報として記憶する構成としている。
【発明の効果】
【００３４】
請求項１に記載の発明によれば、車椅子には、ナビゲーション装置は、車椅子による移動を対象として、目的地までのナビゲーションを行なう第１のナビゲーション制御手段と、車椅子が搭載される車椅子用車両による移動を対象として、目的地までのナビゲーションを行なう第２のナビゲーション制御手段とを備えるように構成したので、車椅子に搭載したナビゲーション装置は、車椅子の移動のみを対象とするのではなく、この車椅子の利用者が車椅子用車両により目的地まで移動する際のナビゲーション装置として利用することができ、車椅子用車両による移動時にも、別のナビゲーション装置が必要となることはなく、これにより、車椅子の利用者が車椅子用車両に乗って移動する際の利便性を向上できるという効果を奏する。
【００３５】
また、請求項２に記載の発明によれば、車椅子は、ナビゲーション装置によって設定される目的地までの道路情報および／または探索経路情報を記憶する記憶手段と、車椅子用車両に車両用のナビゲーション装置が搭載されている場合、道路情報および／または探索経路情報を車椅子用車両に送信する情報送信手段とを備えるように構成したので、車椅子用車両にナビゲーション装置が搭載されている場合には、車椅子側で設定された各種の情報を車椅子用車両に送信することができ、これにより、目的地などの特定情報の再設定が不要となるとともに、同時に車椅子の移動を対象とする道路情報および過去に探索された探索経路情報を取得することができるため、車椅子と車椅子用車両とで情報の共有を行なうことができることから車椅子の利用者が車椅子用車両に乗って移動する際の利便性を向上できるという効果を奏する。
【００３６】
また、請求項３に記載の発明によれば、ナビゲーション装置は、車椅子による移動から車椅子用車両による移動への移行を判定する移動モード判定手段をさらに備え、移動モード判定手段により車椅子用車両による移動に移行したと判定された場合に、第１のナビゲーション制御手段による車椅子の移動を対象とするナビゲーションから第２のナビゲーション制御手段による車椅子用車両の移動を対象とするナビゲーションに移行するように構成したので、車椅子に搭載した車椅子用のナビゲーション装置を車椅子用車両の移動を対象とするナビゲーション装置として利用できるという効果を奏する。
【００３７】
また、請求項４に記載の発明によれば、ナビゲーション装置は、車椅子が移動可能な道路情報を記憶する車椅子用道路データベースと、車椅子用車両が移動可能な道路情報を記憶する車両用道路データベースとをさらに備え、第１のナビゲーション制御手段は、車椅子用道路データベースに記憶された道路情報に基づいてナビゲーションを行ない、第２のナビゲーション制御手段は、車両用道路データベースに記憶された道路情報に基づいてナビゲーションを行なうように構成したので、車椅子の移動を対象とする場合には、車椅子用道路データベースに記憶された道路情報をもとに好適なナビゲーション処理を行なうことができる。また、車両の移動を対象とする場合には、車両用道路データベースに記憶された道路情報をもとに好適なナビゲーション処理を行なうことができるという効果を奏する。
【００３８】
また、請求項５に記載の発明によれば、移動モード判定手段は、車椅子に備えた通信伝達コードと車椅子用車両に備えた通信コネクタとの接続時に、車椅子による移動から前記車椅子用車両による移動に移行したことを判定するように構成したので、車椅子移動モードから車両移動モードへの移行を確実に判定するとともに、この判定により、車椅子用車両の移動を対象とするナビゲーション処理を行なうことができるという効果を奏する。
【００３９】
また、請求項６に記載の発明によれば、車椅子用車両は、当該車椅子用車両の配置位置を特定する位置情報と、車種および形式を特定する車種情報と、車椅子用車両の配置位置から目的地までの探索経路情報とを、特定情報として記憶する特定情報記憶手段と、当該特定情報記憶手段に記憶された特定情報を、車椅子のナビゲーション装置に送信する通信手段とを備え、ナビゲーション装置は、車椅子用車両から送信された特定情報に基づいて、目的地までの移動に適した車椅子用車両および目的地までの複数の探索経路のうちから最短距離となる探索経路を選択する選択手段をさらに備える構成としたので、取得した特定情報をもとに最適な探索経路を選択することができるうえ、車椅子の利用者は自身の所有する車椅子に適合した車椅子用車両を複数管理することができるという効果を奏する。
【００４０】
また、請求項７に記載の発明によれば、車椅子と前記車椅子用車両との間に設けた情報センタは、車椅子に対して、定期的に車椅子用車両の特定情報を送信する定期通信モードと、車椅子からの送信要求に応じて、車椅子用車両の特定情報を送信する通信要求モードとを備えるように構成したので、ナビゲーション装置は、複数の車椅子用車両から送信される特定情報を取得し、取得した特定情報に基づいて、目的地まで移動する最適となる経路選択を行なうように構成したので、効率的に最短となる探索経路を選択することができるという効果を奏する。
【００４１】
また、請求項８に記載の発明によれば、ナビゲーション装置は、車椅子或いは、車椅子用車両による探索経路を案内情報として音声出力する音声出力手段を備えるとともに、移動モード判定手段により車椅子用車両による移動に移行したと判定された場合に、音声出力手段による音声レベルが大となるように調整する音声レベル調整手段をさらに備えるように構成したので、車椅子用車両による移動時には、音声出力手段による音声レベルを高く調整することができ、これにより、車椅子用車両のエンジン音などにより案内情報が聞き取り難くなることを防止でき、車椅子による移動時には、車椅子の移動に適応する音量レベルに音量を調整することができるという効果を奏する。
【００４２】
また、請求項９に記載の発明によれば、車椅子は、車椅子用車両のバッテリから電力を取得する電力取得手段をさらに備える構成としたので、車椅子で移動した際に消費した電力を車椅子用車両から補充することができ、これにより、車椅子で移動する際の電力不足などの問題を回避することができるという効果を奏する。
【００４３】
また、請求項１０に記載の発明によれば、車椅子或いは車椅子用車両の移動時に探索した探索経路を、道路情報の履歴情報として記憶する移動履歴情報データベースをさらに備える構成としたので、車椅子或いは車椅子用車両の移動経路として適合する探索経路情報或いは、移動経路として不適当な探索経路情報を事前に把握することができるという効果を奏する。
【００４４】
以下に添付図面を参照して、この発明に係る車椅子用ナビゲーションシステムの好適な実施例を詳細に説明する。なお、以下の実施例では、先ず、本発明に係る車椅子用ナビゲーションシステムの概念を説明し、次に、車椅子１００および車椅子用車両２００の概略構成と車椅子用ナビゲーションシステムによる全体処理に関する処理手順を説明することとする。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。
【実施例】
【００４５】
（車椅子用ナビゲーションシステムの概念）
まず最初に、本発明に係る車椅子用ナビゲーションシステムの概念について説明する。図１は、車椅子用ナビゲーションシステムの概念を説明するための説明図である。ここで、この図１の車椅子用ナビゲーションシステムでは、車椅子１００にナビゲーション装置３００を搭載し、車椅子用車両２００には、ナビゲーション装置が搭載されていない構成を示している。
【００４６】
ここで、図１に示す車椅子用車両２００は、車椅子１００の移動を補助する目的で所定の場所（例えば、公共施設など）に配置される車両であり、車椅子１００の利用者は、車椅子１００に座ったままの状態で、この車椅子用車両２００の運転を行なうことにより目的地まで移動することができる。
【００４７】
図１に示すように、車椅子１００には、この車椅子１００の利用者が移動先（例えば、病院など）として設定した目的地までの走行案内（ナビゲーション）を行なうナビゲーション装置３００を搭載しており、このナビゲーション装置３００は、車椅子１００による移動を対象として、目的地までのナビゲーションを行なう車椅子移動モードと車椅子用車両２００による移動を対象として、目的地までのナビゲーションを行なう車両移動モードとを備える構成としている。そして、これら車椅子移動モードおよび車両移動モードに応じたナビゲーション処理を行なう車椅子ナビゲーション処理および車両ナビゲーション処理とを備えている。
【００４８】
すなわち、車椅子１００に搭載されているナビゲーション装置３００は、この車椅子１００で目的地まで移動する場合、車椅子１００による移動を対象とするナビゲーション処理を行ない、車椅子用車両２００での移動を希望する車椅子１００の利用者が、この車椅子用車両２００に乗り目的地まで移動する場合、移動モードを車椅子移動モードから車両移動モードに切り換えることにより、車椅子用車両２００による移動を対象とするナビゲーション処理を行なうようにしている。
【００４９】
この車椅子移動モードから車両移動モードへの移行は、車椅子運転装置１１０（図３）の操作部１１７（移動モードボタン１１８）を操作することにより行なうことができる。そして、移動モードを車椅子移動モードに設定した場合、ナビゲーション処理は車椅子１００の移動を対象とする車椅子ナビゲーション処理となる。一方、移動モードを車両移動モードに設定した場合、ナビゲーション処理は車椅子用車両２００の移動を対象とする車両ナビゲーション処理となる。
【００５０】
車椅子用ナビゲーション処理は、車椅子１００の移動に適した経路を探索するナビゲーション処理であり、この車椅子用ナビゲーション処理は、車椅子制御部１２０（図３）の車椅子ナビゲーション処理部１２２により行なわれる。具体的には、ナビゲーション装置３００（図３）の車椅子道路データベース３６０に記憶された車椅子１００用の道路情報をもとにして、移動経路の探索を行なう。
【００５１】
この場合、ナビゲーション装置３００の表示パネル３５１には、車椅子１００による移動前のスタート位置から目的地までの最短経路と、車椅子１００が移動可能な道路情報や経路情報や車椅子１００による移動前のスタート位置から車椅子用車両２００の位置まで移動し、この車椅子用車両２００を利用して目的地まで移動する際の最短経路とを探索し、これら探索したそれぞれの経路を表示パネル３５１（図３）に表示することができる。
【００５２】
一方、車両用ナビゲーション処理は、通常のカーナビゲーションと同様に、車椅子用車両２００の移動に適した経路を探索するナビゲーション処理であり、この車両用ナビゲーション処理は、車椅子制御部１２０（図３）の車両ナビゲーション処理部１２３により行なわれる。具体的には、ナビゲーション装置３００（図３）の車両道路データベース３７０に記憶された車両用の道路情報（カーナビ情報）をもとにして、移動経路の探索を行なう。この場合、ナビゲーション装置３００の表示パネル３５１には、車椅子用車両２００の移動可能な経路情報を表示することができる。
【００５３】
したがって、本実施例の車椅子用ナビゲーションシステムでは、車椅子１００での移動時には（車椅子移動モード）、この車椅子１００での移動を対象とするナビゲーション処理を行ない、車椅子用車両２００による移動時には（車両移動モード）、移動モードを車椅子移動モードから車両移動モードに切り換えるとともに、車椅子１００での移動を対象とするナビゲーション処理から車椅子用車両２００での移動を対象とするナビゲーション処理に移行させるように構成されているので、車椅子１００の利用者は、車椅子１００での移動時には、車椅子１００のナビゲーション装置３００を使用したナビゲーションを行なうことができ、車椅子用車両２００による移動時にも、この車椅子１００に搭載されたナビゲーション装置３００をそのまま使用して、目的地までナビゲーションにより効率的に移動することができる。
【００５４】
次に、車椅子用車両２００にカーナビ（ナビゲーション装置３００ａ）が搭載されている車椅子用ナビゲーションシステムの概念について説明する。図２は、車椅子１００にナビゲーション装置３００を搭載し、車椅子用車両２００に、車両用のナビゲーション装置３００ａが搭載されている車椅子用ナビゲーションシステムの概念図を示している。
【００５５】
図２に示すように、車椅子１００には、図１に示す車椅子用ナビゲーションシステムと同様に、車椅子１００用のナビゲーション装置３００を搭載しており、車椅子用車両２００には、車両用のナビゲーション装置３００ａを搭載している。
【００５６】
そして、車椅子１００が車椅子用車両２００に搭載された状態で、車椅子１００の利用者が車椅子用車両２００の運転を行なう場合、この車椅子１００の利用者が設定した目的地情報および車椅子１００の移動履歴情報などを車椅子用車両２００のナビゲーション装置３００ａに送信することにより情報の共有を可能とする構成としている。
【００５７】
すなわち、これによって、車椅子用車両２００にナビゲーション装置３００ａが搭載されている場合には、車椅子１００側で設定された特定データ（例えば、車椅子１００の利用者が設定した目的地情報など）を、車椅子用車両２００のナビゲーション装置３００ａが取得し、そのまま使用することができ、これにより、目的地などの特定情報の再設定を不要とすることができるようにしている。
【００５８】
この場合、ナビゲーション装置３００ａの表示パネル３５１ａには、車両道路データベース３７０（図３）に記憶された車両用の道路情報（カーナビ情報）をもとにして、車椅子用車両２００の移動を対象とする道路情報および目的地までの探索経路情報を表示することができる。
【００５９】
すなわち、これによって、車椅子用車両２００にナビゲーション装置３００ａが搭載されている場合、車椅子移動モードから車両移動モードへの移行時、車椅子１００の特定情報を車椅子用車両２００に伝達する構成としているので、車椅子１００側の特定情報を、車椅子用車両２００のナビゲーション装置３００ａで利用することができ、これによって、目的地などの再設定操作が不要となるとともに、同時に車椅子１００による移動時の履歴情報も取得することができるため、車椅子１００の利用者が車椅子用車両２００に乗って移動する際の利便性を向上することができる。
【００６０】
（車椅子１００および車椅子用車両２００の構成）
次に、図３および図４を参照して、車椅子１００および車椅子用車両２００の概略構成について説明する。まず、車椅子１００の内部構成について詳細に説明する。図３は、実施例１における車椅子用ナビゲーションシステムに適用される車椅子１００の概略構成を示すブロック図である。同図に示すように、車椅子１００は、車椅子運転装置１１０と、車椅子制御部１２０とナビゲーション装置３００とを有する。
【００６１】
車椅子運転装置１１０は、車椅子１００の利用者が、この車椅子１００の運転を行なうための全体制御を行なう運転制御部１１０ａを有している。また、この車椅子運転装置１１０には、ハンドル１１１と、ブレーキ１１２と、アクセル１１３と、駆動部１１４と、バッテリ１１５と、車椅子速度センサ１１６と、操作部１１７とが接続されている。
【００６２】
操作部１１７は、車椅子１００の利用者による操作（入力）を受け付けるインターフェースであり、この操作部１１７には車椅子運転装置１１０を作動するための各種の操作スイッチや設定ボタン（図示せず）と、移動モードボタン１１８が設けられている。この移動モードボタン１１８の選択操作により、車椅子１００の移動を対象とするナビゲーションを行なう車椅子移動モードと車椅子用車両２００の移動を対象とするナビゲーションを行なう車両移動モードとをそれぞれ設定することができる。１１９は、電源ボタンで、この電源ボタン１１９のＯＮ／ＯＦＦ操作によりナビゲーション装置３００に対する電源のＯＮ／ＯＦＦを行なうことができる。
【００６３】
車椅子制御部１２０は、車椅子１００の全体を制御する制御装置であり、移動モード判定部１２１と、車椅子ナビゲーション処理部１２２と、車両ナビゲーション処理部１２３とを有する。移動モード判定部１２１は、現時点での移動モードが車椅子１００による移動モード（車椅子移動モード）か、車椅子用車両２００による移動モード（車両移動モード）であるかを判定する判定部である。
【００６４】
具体的に説明すると、本実施例では、移動モードボタン１１８によるモードの選択（車椅子／車両）が「車椅子」に設定されている場合に、車椅子１００による移動モードであると判定する。
【００６５】
一方、この移動モードボタン１１８によるモードの選択（車椅子／車両）が「車両」に設定されている場合に、車椅子用車両２００による移動モードであると判定する。また、同様に、車椅子１００に設けている情報伝達ケーブル１６０が車椅子用車両２００のコネクタ部に接続されている場合に、車椅子用車両２００による車両移動モードであると判定する構成となっている。
【００６６】
なお、この移動モード判定部１２１による車椅子移動モードか車両移動モードであるかの判定は、ナビゲーション装置３００に入力される速度に関する入力信号（車椅子１００による速度か車椅子用車両２００による速度）をもとにして行なうようにしてもよい。
【００６７】
車椅子ナビゲーション処理部１２２は、車椅子１００の移動を対象として、この車椅子１００の移動に適した道路を探索する処理部である。具体的には、ナビゲーション装置３００の車椅子道路データベース３６０に記憶された車椅子１００用の道路情報をもとにして、移動経路の探索を行なう。この車椅子ナビゲーション処理部１２２により探索された経路情報は、表示パネル３５１に表示される。
【００６８】
車両ナビゲーション処理部１２３は、車椅子用車両２００の移動を対象として、この車椅子用車両２００の移動に適した経路を探索する処理部である。具体的には、ナビゲーション装置３００の車椅子道路データベース３６０に記憶された車椅子用車両２００用の道路情報をもとにして、移動経路の探索を行なう。
【００６９】
この車両ナビゲーション処理部１２３により探索された経路情報は、表示パネル３５１に経路情報として表示される。通常の車両を対象とするナビゲーションによる表示となる。
【００７０】
１６０は、車椅子１００の車椅子制御部１２０に接続されている情報伝達ケーブルで、この情報伝達ケーブル１６０は、車椅子１００が車椅子用車両２００に搭載された時に、車椅子用車両２００に設けられた受け入れコネクタに接続され、この情報伝達ケーブル１６０の接続時に、移動モード判定部１２１は、車椅子移動モードから車両移動モードに移行したことを判定する。
【００７１】
また、車椅子制御部１２０には、通信ＩＦ部１４０と通信ＩＦ部１５０とがそれぞれ接続されており、このうち通信ＩＦ部１４０は、車椅子１００の特定情報を車椅子用車両２００に送信するためのインターフェース部であり、具体的には、この通信ＩＦ部１４０により車椅子１００から車椅子用車両２００に対して、車椅子１００の特定情報が送信される。
【００７２】
通信ＩＦ部１５０は、情報センタＡ（図５−１参照）を中継地点として、車椅子１００と車椅子用車両２００との間でデータ通信を行なうためのインターフェース部であり、具体的には、情報センタＡを介して、車椅子用車両２００から車椅子１００のナビゲーション装置３００に対して、車椅子用車両２００の特定情報が送信される。
【００７３】
ここで、車椅子用車両２００の特定情報とは、各所に配置された各車椅子用車両２００の位置情報（配置場所の位置情報）、車椅子用車両２００の種類（車椅子用車両２００の形式や外形寸法、車両内部の寸法）など車椅子用車両２００の配置場所を特定する位置情報や大きさなどを特定する情報のことである。
【００７４】
ここで、通信ＩＦ部１４０により車椅子１００に送信される通信情報は、複数の車椅子用車両２００の中から個別に車椅子用車両２００を特定する特定情報であり、この特定情報の送信は情報センタＡを中継して定期的（定期通信型）または、車椅子１００からの通信要求に応じた通信（要求通信型）により行なわれる。この情報センタＡによる通信システムについては、後述する。
【００７５】
ハンドル１１１は、車椅子１００の移動を操作するための移動操作部、ブレーキ１１２は、車椅子１００の移動を停止させる移動停止機能、アクセル１１３は、車椅子１００の移動速度を加速させる機能をそれぞれ備えている。
【００７６】
駆動部１１４は、車椅子１００の駆動を行なうための電動モータ（エンジン）および動力を伝達する動力伝達機構、この動力伝達機構によって伝達された動力で回転するタイヤなどから構成されている。
【００７７】
バッテリ１１５は、車椅子１００に搭載されたナビゲーション装置３００および各部に所定の電力を供給する電源部としての機能を備えている。また、このバッテリ１１５は、車椅子１００が車椅子用車両２００に搭載された場合、車椅子用車両２００の電源部２５０（図４）から電力が供給されるようになっており、この電源部２５０による充電によって、車椅子用車両２００による移動から車椅子１００による移動に移行した際の電力不足などを回避することができる。
【００７８】
車椅子速度センサ１１６は、車椅子１００の移動時に、この車椅子１００の移動速度を検出するセンサである。ナビゲーション装置３００は、この車椅子速度センサ１１６により検出された移動速度に基づいて、目的地までの到着時間などを算出することができる。
【００７９】
（ナビゲーション装置３００の構成）
次に、図３を参照して、ナビゲーション装置３００の構成について説明する。同図に示すように、ナビゲーション装置３００は、このナビゲーション装置３００の操作部３４０によって設定された目的地までの位置情報および車椅子１００の位置情報（現在位置）、目的地までの道路情報および車椅子１００による移動速度をもとに、車椅子用車両２００の運転を行なう車椅子１００の利用者に対してナビゲーションを行なう装置である。
【００８０】
同図に示すように、ナビゲーション装置３００は、ＧＰＳアンテナ３１０と、ＧＰＳ受信機３２０と、制御部３３０とを備えており、制御部３３０には、操作部３４０と、表示パネル３５１とスピーカ３５２とを有する出力部３５０と、車椅子道路データベース３６０と、車両道路データベース３７０と、記憶部３８０とが接続されている。
【００８１】
ＧＰＳ受信部３２０は、ＧＰＳ衛星から送出される電波をＧＰＳアンテナ３１０によって受信し、受信した電波をもとに移動体である車椅子１００或いは、車椅子用車両２００の現在位置を測位する機能を有するＧＰＳ装置を用いて実現される。また、このＧＰＳ受信部３２０は、制御部３３０の制御のもと、ＧＰＳ衛星から受信した電波をもとに測位した車椅子１００或いは、車椅子用車両２００の現在位置情報を制御部３３０に送出する機能を備えている。
【００８２】
操作部３４０は、車椅子１００の利用者による操作（入力）を受け付けるインターフェースであり、ナビゲーション装置３００を作動する操作スイッチ、該操作スイッチを有するリモートコントローラ、またはタッチパネルにより構成されている。なお、この操作部３４０は、画像情報および音声情報の出力をおこなう出力部３５０の表示パネル３５１およびスピーカ３５２と一体化とする構成としてもよい。
【００８３】
出力部３５０は、ＣＲＴや液晶ディスプレイなどの表示パネル３５１と、スピーカ３５２との組み合わせにより構成され、制御部３３０の制御のもと、ＧＰＳ受信機２２０によって測位された車椅子１００或いは車椅子用車両２００の現在位置情報、車椅子道路データベース３６０或いは車両道路データベース３７０に基づいて、読み出された地図情報および探索経路情報、または、所望の目的地までの経路検索結果（ナビゲーション処理の結果）を表示パネル３５１による画面表示またはスピーカ３５２による音声によって出力する機能を備えている。
【００８４】
すなわち、車椅子１００による車椅子移動モード時に、この表示パネル３５１には、車椅子１００の現在位置情報および探索された車椅子１００の移動を対象とする目的地までの最短探索経路を表示することができる。
【００８５】
具体的には、車椅子１００の利用者にとって必要な情報（例えば、車椅子用のトイレ、車椅子用のエレベータ、車椅子が通行不可の場所、車椅子１００の移動を補助する補助員などが常駐する施設、スロープの傾斜角度）がアイコンなどにより表示することができる。車椅子１００の利用者は、表示パネル３５１に表示された目的地までの探索経路および表示されるアイコンををもとにして、車椅子１００を操作して支障なく移動することができる。
【００８６】
一方、車椅子用車両２００による車両移動モード時に、この表示パネル３５１には、通常の車両のナビゲーションシステムと同様に、車椅子用車両２００の現在位置および探索された車椅子用車両２００の移動を対象とする目的地までの最短探索経路を表示することができる。
【００８７】
ここで、車椅子１００で利用する場合のナビゲーション装置３００の表示パネル３５１の目線位置と車椅子用車両２００で利用する場合のナビゲーション装置３００の表示パネル３５１の目線位置とは異なるため、車椅子用車両２００に車椅子１００が搭載され、車椅子１００の利用者により車椅子用車両２００の運転を行なう際には、高さ調整機構（図示せず）により、自動的に表示パネル３５１の高さ位置が車椅子用車両２００による運転に合わせて上昇する構成となっている。なお、この表示パネル３５１の高さ位置は、車椅子１００単独で移動する際には（車椅子用車両２００からの降車時）、元の車椅子１００の利用者の目線位置に戻る。
【００８８】
制御部３３０は、ナビゲーション処理、或いは道路情報の作成または修正、マッチング処理などの各処理を実行するＣＰＵ（Centrl Processing Unit）、これら各処理のプログラムなどの各種データを記憶するＲＯＭ、および地図情報または車椅子１００或いは車椅子用車両２００現在位置情報などを一時的に記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）を備えており、ＣＰＵがＲＯＭに格納されたプログラムを実行することで、この制御部３３０による各処理機能を実現する構成としている。
【００８９】
同図に示すように、この制御部３３０は、移動経路設定部３３１と、現在位置特定部３３１と、移動経路選択部３３４と、音量レベル調整部３３５とを有しており、このうち、移動経路設定部３３１は、車椅子１００の利用者が操作部３４０によって設定（入力）した入力条件（移動先としての目的地情報）を受け付けるとともに、車椅子１００或いは、車椅子用車両２００による道路情報（探索経路）の作成または修正、探索経路の設定などの各処理を行なう機能を備えている。
【００９０】
現在位置特定部３３２は、ＧＰＳ受信機３２０から入力された車椅子１００或いは、車椅子１００を搭載した車椅子用車両２００の位置情報と車椅子道路データベース３６０或いは、車両道路データベース３７０に記憶された地図情報をもとにして車椅子１００或いは、車椅子用車両２００の現在位置を特定するとともに、表示パネル３５１に表示する道路地図上に現在位置を作成または修正などの処理を行なう処理部としての機能を備えている。
【００９１】
移動経路選択部３３４は、移動経路設定部３３１により設定された移動経路と、現在位置特定部３３２により特定された車椅子１００或いは車椅子用車両２００の現在位置情報をもとに、目的地までの移動経路である複数の探索経路の内から最も最短ルートとなる経路を選択する機能を備えている。なお、この場合、ＶＩＳＳなどを利用することにより、道路の交通事情（混雑する道路、混雑する時間帯）なども考慮して、目的地まで最短時間で到達できる経路を探索するようにしてもよい。
【００９２】
音量レベル調整部３３５は、ナビゲーション装置３００のスピーカ３５２から出力される案内情報（探索経路のアナウンス）の音量レベルを調整する機能を備えている。具体的に説明すると、移動モード判定部１２１により車椅子移動モードから車両移動モードに移行したと判定された場合に、スピーカ３５２による音声出力が大となるように調整する。すなわち、車椅子用車両２００は、エンジン音などが発生するため、ナビゲーション案内の音声出力を上げる必要がある。
【００９３】
このため、音量レベル調整部３３５により音量レベルを上げる調整を行ない、車椅子１００単独で移動（車椅子用車両２００からの降車時）を行なう場合には、通常の音量レベルに調整する。これにより、車椅子１００の利用者は車椅子１００から車椅子用車両２００へと移動手段が代わっても特に特別な操作を行なうことなくナビゲーションによる案内情報を良好な状態で聞くことができる。
【００９４】
車椅子道路データベース３６０は、道路情報とともに、車椅子１００により移動できる探索経路情報が記憶されているデータベースである。この車椅子道路データベース３６０には、主に車椅子１００で通行可能な道路情報の他、車椅子用のトイレ、車椅子用のエレベータ、車椅子が通行不可の場所、車椅子１００の移動を補助する補助員などが常駐する施設、スロープの傾斜角度などが記憶されている。そして、車椅子１００による車椅子移動モード時には、この車椅子道路データベース３６０に記憶された道路情報などに基づいて目的地までの移動経路の探索が行なわれる。
【００９５】
車両道路データベース３７０は、車椅子用車両２００の移動により通行できる道路情報（カーナビによる探索経路情報）が記憶されているデータベースである。車椅子用車両２００による車両移動モード時には、この車両道路データベース３７０に記憶された道路情報に基づいて目的地までの経路探索が行なわれる。
【００９６】
なお、これら車椅子道路データベース３６０および車両道路データベース３７０は、車椅子１００用の道路情報或いは、車両用の道路情報が記憶されたドライブ装置（ＨＤＤ）を用いて実現することができる他、車椅子１００用或いは、車両用の道路情報が記憶されたＣＤ-ＲＯＭまたはＤＶＤ−ＲＯＭなどの記憶媒体から読み出す構成とすることができる。
【００９７】
記憶部３８０は、車椅子１００の利用者が予め設定した目的地までの道路の探索経路に関する情報や車椅子道路データベース３６０および車両道路データベース３７０をもとに探索経路として作成した道路地図情報を取得して、これら予め設定した目的地までの探索経路情報および取得した車椅子１００或いは、車椅子用車両２００に関する探索経路情報を一時的に記憶する記憶部である。
【００９８】
また、この記憶部３８０は、車椅子１００の利用者が車椅子用車両２００での運転を止めて、この車椅子用車両２００から降車した際に、この降車位置を位置情報として記憶する機能を備えている。この記憶部３８０に記憶された降車時の位置情報は、車椅子用車両２００の配置位置（停車位置）を把握する際に利用することができる。
【００９９】
（車椅子用車両２００の概略構成）
次に、図４を参照して、車椅子用車両２００の概略構成について説明する。図４は、車椅子用車両２００の機能ブロック図を示している。同図に示すように、車椅子用車両２００は、車両運転装置２１０と、車両制御部２２０と、エンジンなどを有する駆動部２３０とを備えている。また、車両制御部２２０には、車速センサ２４０と、電源部２５０と、通信ＩＦ部２６０と、車両情報記憶部２７０とが接続されている。また、この車椅子用車両２００には、車椅子１００の車椅子制御部１２０に接続されている情報伝達ケーブル１６０用のコネクタ（図示せず）が設けられている。
【０１００】
車両運転装置２１０は、車椅子用車両２００の運転者（車椅子１００の利用者）が、この車椅子用車両２００の運転を行なうための装置であり、この車椅子運転装置２１０には、運転用の各種ツール（ハンドル、ブレーキ、アクセル）が設けられている。車両制御部２２０は、車椅子１００の利用者による運転に基づいて、車椅子用車両２００の移動を制御する機能を備えている。
【０１０１】
駆動装置２３０は、車椅子用車両２００による移動を駆動する装置であり、具体的には、電動モータ、電動モータ（エンジン）の動力を伝達する動力伝達機構、動力伝達機構によって伝達された動力によって回転するタイヤなどを有する。
【０１０２】
車速センサ２４０は、車椅子用車両２００の移動時に、この車椅子用車両２００の移動速度を検出するセンサである。車椅子１００の車椅子速度センサ１１６（図３）と同様に、この車速センサ２４０により検出された移動速度に基づいて、目的地までの到着時間などを算出することができる。電源部２５０は、車椅子用車両２００の各部に対して、所定の電力を供給する機能を備えている。
【０１０３】
通信ＩＦ部２６０は、車椅子１００の通信ＩＦ部１４０（図３）とデータ通信するためのインターフェース部であり、主に、この通信ＩＦ部２６０を通じて、車椅子１００が取得している特定情報を送信することができる。また、この通信ＩＦ部１４０は、情報センタＡ（図５−１）を中継地点として車椅子１００（図３）の通信ＩＦ部１５０とデータ通信するためのインターフェース部として機能する。
【０１０４】
車両情報記憶部２７０は、車椅子用車両２００の移動により探索された道路情報、目的地および目的地までの探索経路情報、車椅子用車両２００の車種、形式（大きさなどのスペック）などを個別の特定情報として記憶する機能を備えている。
【０１０５】
（車椅子１００と車椅子用車両２００間での通信形態）
次に、車椅子１００と車椅子用車両２００間での通信形態を説明する。すなわち、前述したように、車椅子用車両２００は、所定の場所に配置されているため、車椅子１００の利用者が目的地までの経路を探索する場合、車椅子用車両２００の配置場所から目的地までに到達するまでの探索経路（移動距離）を算出する必要がある。
【０１０６】
また、車椅子１００の利用者の体格や身体の障害状態によって、車椅子１００の種類（形式）やサイズ（大きさ）がそれぞれ相違する。このため、車椅子１００の利用者は、自身が所有する車椅子１００の種類やサイズに合う車椅子用車両２００を選択する必要がある。
【０１０７】
このため、本実施例の車椅子用ナビゲーションシステムでは、車椅子１００と車椅子用車両２００間での通信を行なう情報センタＡを設ける構成としており、この情報センタＡは、車椅子１００と車椅子用車両２００との間に介在し、この情報センタＡを中継地点として、車椅子用車両２００の車両情報記憶部２７０（図４）に記憶された車椅子用車両２００を特定する特定情報を、車椅子１００のナビゲーション装置３００に送信する構成としている。
【０１０８】
前述したように、車椅子用車両２００の特定情報とは、各所に配置された各車椅子用車両２００の位置情報（配置場所の位置情報）、車椅子用車両２００の種類（車椅子用車両２００の形式や外形寸法、車両内部の寸法）など車椅子用車両２００の配置場所を特定する位置情報や大きさなどを特定する情報のことである。以下、図５−１および図５−２を参照して、車両用ナビゲーションシステムの通信形態の概要を説明する。
【０１０９】
（情報センタＡを中継地点とする車椅子１００と車椅子用車両２００間での通信システム）
図５−１は、情報センタＡを中継地点として、車椅子１００と各所に配置された複数の車椅子用車両２００との間で行なわれる定期通信型の通信手順を示す説明図である。同図に示すように、この定期通信型の通信手順において、（１）情報センタＡは、車椅子用車両２００に対して、自車両の特定情報を送信する旨の要求信号を定期的に送信する。（２）車椅子用車両２００は、情報センタＡからの要求信号を受けて、情報センタＡに対して、自車両の特定情報を返信する。（３）情報センタＡは、車椅子用車両２００から送信された特定情報センタ３００を受信すると、車椅子１００に対して、車椅子用車両２００から取得した各車椅子用車両２００の特定情報を定期的に送信する。（４）車椅子１００の利用者は、情報センタＡから送信された各車椅子用車両２００に関する特定情報を受信し、この受信した車椅子用車両２００の特定情報をもとに、自身の車椅子１００に最も適した車椅子用車両２００や自身の車椅子１００の位置から目的地までの最短ルートとなる車椅子用車両２００を特定する。
【０１１０】
すなわち、上述した定期通信型の車椅子用ナビゲーションシステムの場合、車椅子１００は、定期的に各所に配置されている複数の車椅子用車両２００の特定情報を情報センタＡを介して、定期的に取得することができる構成としているので、車椅子１００に備えたナビゲーション装置３００は、この情報センタＡから送信された車椅子用車両２００の特定情報をもとにして、目的地まで最短となる探索経路の選択および自身の車椅子１００のスペックに適応した車椅子用車両２００の選択を効率的に行なうことができる。
【０１１１】
（情報センタＡを中継地点とする車椅子１００と車椅子用車両２００間での通信システム）
図５−２は、情報センタＡを中継地点として、車椅子１００と各所に配置された複数の車椅子用車両２００との間で行なわれる要求通信型の通信手順を示す説明図である。同図に示すように、この要求通信型の通信手順において、（１）車椅子１００から情報センタＡに対して、各車椅子用車両２００に関する特定情報の送信を要求する要求通信信号を通知する。（２）情報センタＡは、車椅子１００から要求通信信号を受信すると、車椅子用車両２００に対して、自車両の特定情報を送信する旨の要求信号を送信する。（３）車椅子用車両２００は、情報センタＡからの要求信号を受けて、情報センタＡに対して、自車両の特定情報を返信する。（４）情報センタＡは、車椅子用車両２００から送信された特定情報センタ３００を受信すると、車椅子１００に対して、車椅子用車両２００から取得した各車椅子用車両２００の特定情報を送信する。（５）車椅子１００の利用者は、情報センタＡから送信された各車椅子用車両２００に関する特定情報を受信し、この受信した車椅子用車両２００の特定情報をもとにして、目的地まで最短となる探索経路の選択および自身の車椅子１００のスペックに適応した車椅子用車両２００の選択を効率的に行なうことができる。
【０１１２】
すなわち、上述した要求通知型の車椅子用ナビゲーションシステムの場合、車椅子１００は、各所に配置されている複数の車椅子用車両２００の特定情報を情報センタＡを介して、逐次、取得することができる構成としているので、車椅子１００に備えたナビゲーション装置３００は、この情報センタＡから送信された車椅子用車両２００の特定情報をもとにして、目的地まで最短となる探索経路の選択および自身の車椅子１００のスペックに適応した車椅子用車両２００の選択を効率的に行なうことができる。
【０１１３】
ここで、車椅子１００が目的地までの経路探索を行なう場合、複数の車椅子用車両２００、２００ａ、２００ｂが配置されている地点からの経路を表示することができる。この経路探索について図６を参照して説明する。図６は、車椅子用車両の位置情報に基づく目的地までの経路探索を説明する説明図を示している。
【０１１４】
すなわち、図６に示すように、車椅子１００による移動前のスタート位置（現在位置）から移動先である目的地までの探索経路と、車椅子１００による移動前のスタート位置から車椅子用車両２００ａ或いは、車椅子用車両２００ｂの位置まで移動し、この車椅子用車両２００ａ或いは、車椅子用車両２００ｂを利用して目的地まで移動する際の探索経路を表示パネル３５１（図３）に表示することができる。
【０１１５】
同図に示す例では、車椅子１００だけで単独で移動する場合と、車椅子１００と車椅子用車両２００ａによって目的地まで移動する場合と、車椅子１００と車椅子用車両２００ｂによって目的地まで移動する場合との３つの探索経路（探索経路Ｔ1、探索経路Ｔ2、探索経路Ｔ3）が示されている例で説明する。
【０１１６】
すなわち、（１）現在位置Ｐから車椅子１００で車椅子用車両２００ａが配置されている待機位置まで移動し、この車椅子用車両２００ａに乗り、車椅子１００の利用者が車椅子用車両２００ａを運転し、目的地Ｑの位置まで移動する際の探索経路（破線と実線で示す探索経路Ｔ1）と、（２）現在位置Ｐから車椅子１００により目的地Ｑの位置まで移動する際の探索経路（一点鎖線で示す探索経路Ｔ2）と、（３）現在位置Ｐから車椅子１００で車椅子用車両２００ｂが配置されている待機位置まで移動し、この車椅子用車両２００ｂに乗り、車椅子１００の利用者が車椅子用車両２００ｂを運転し、目的地Ｑの位置まで移動する際の探索経路（破線と二点鎖線で示す探索経路Ｔ3）とが候補として示されている。そして、この場合、それぞれの探索経路の移動距離の関係は、探索経路Ｔ1＜探索経路Ｔ2＜探索経路Ｔ3となっている。
【０１１７】
この結果、（１）による現在位置Ｐから車椅子１００で車椅子用車両２００ａが配置されている待機位置まで移動し、この車椅子用車両２００ａに搭乗するとともに、この車椅子用車両２００ａの移動により目的地Ｑまで移動する際の探索経路Ｔ1が最も、最短距離となる探索経路となることがわかる。これにより、車椅子１００は、車椅子用車両２００ａを利用して目的地まで移動することとなる。
【０１１８】
（ナビゲーション処理手順）
次に、図７のフローチャートを参照して、車椅子１００に搭載された車椅子制御部１２０およびナビゲーション装置３００により行なわれるナビゲーションに関する処理手順の詳細について説明する。
【０１１９】
図７に示すように、先ず、車椅子１００での移動を示す車椅子移動モードであるか否かの判定を行なう（ステップＳ１０１）。この移動モードの判定は、車椅子制御部１２０（図３）の移動モード判定部１２１により行なわれ、前述したように、操作部１１７の移動モードボタン１１８によるモードの選択（車椅子／車両）が「車椅子」に設定されている場合に、車椅子１００による車椅子移動モードであると判定する。そして、このステップＳ１０１の判定により車椅子移動モードであると判定された場合には（ステップＳ１０１肯定）、次の車椅子用ナビゲーション処理に移行する（ステップＳ１０２）。
【０１２０】
前述したように、この車椅子用ナビゲーション処理は、車椅子１００の移動を対象として、この車椅子１００の移動に適した経路を探索するナビゲーション処理であり、この車椅子用ナビゲーション処理は、車椅子制御部１２０（図３）の車椅子ナビゲーション処理部１２２により行なわれ、ナビゲーション装置３００（図３）の車椅子道路データベース３６０に記憶された車椅子１００を対象とする道路情報をもとにして、移動経路の探索を行なうこととなる。
【０１２１】
具体的には、車椅子用ナビゲーション処理により、車椅子１００の現時点での位置を取得する現在位置を取得するとともに、取得した現在位置と目的地をもとにして、車椅子速度センサ１１６（図３）により算出された車椅子１００の移動速度をもとにして、目的地までの到着時間の算出、取得された現在位置情報と目的地情報をもとに、車椅子１００での最短移動経路を探索する。
【０１２２】
なお、ステップＳ１０１の判定により車両移動モードであると判定された場合には（ステップＳ１０１否定）、ステップＳ１０５による車両用ナビゲーション処理に移行する。この車両用ナビゲーション処理については、後述する。
【０１２３】
以下、ステップＳ１０２による車椅子用ナビゲーション処理を行なったならば、次いで、このステップＳ１０２の車椅子用ナビゲーション処理により探索された車椅子１００の探索経路を表示パネル３５１（図３）に表示する（ステップＳ１０３）。
【０１２４】
前述したように、この表示パネル３５１には、車椅子１００の移動に適した道路情報や目的地までの最短探索経路およびアイコン（表示マーク）により必要な車椅子用の情報を表示することができ、これにより、車椅子１００の利用者は、この車椅子１００による移動を効率的に行なうことができる。
【０１２５】
次いで、車両移動モードに移行したかの判定を行なう（ステップＳ１０４）、そして、このステップＳ１０４の判定により車両移動モードに移行したと判定されたならば（ステップＳ１０４肯定）、車両用ナビゲーション処理を行なう（ステップＳ１０５）。
【０１２６】
なお、この移動モードの判定は、移動モード判定部１２１（図３）により行なわれ、前述したように、操作部１１７の移動モードボタン１１８によるモードの選択（車椅子／車両）が「車両」に設定されている場合に、車椅子用車両２００による移動モードであると判定する。同様に、車椅子１００に設けている情報伝達ケーブル１６０が車椅子用車両２００のコネクタに接続されている場合に、車椅子用車両２００による車両移動モードに移行すると判定することができる。
【０１２７】
車両用ナビゲーション処理は、通常の車両運転時のナビゲーション処理と同様に、車椅子用車両２００の移動を対象として、この車椅子用車両２００の移動に適した経路を探索するナビゲーション処理であり、この車両用ナビゲーション処理は、車椅子制御部１２０（図３）の車両ナビゲーション処理部１２３により行なわれる。
【０１２８】
具体的には、ナビゲーション装置３００（図３）の車両道路データベース３７０に記憶された車両用の道路情報をもとにして、移動経路の探索を行なう。この場合、車速センサ２４０（図４）により車椅子用車両２００の移動速度を検出し、この車椅子用車両２００による目的地までの到着時間などを算出することができる。
【０１２９】
以下、ステップＳ１０５の車両用ナビゲーション処理により探索された車椅子用車両２００を対象とするの探索経路を表示パネル３５１（図３）に表示する（ステップＳ１０６）。前述したように、この表示パネル３５１には、通常の車両のナビゲーション装置と同様に、車椅子用車両２００の移動に適した道路情報や目的地までの最短探索経路およびアイコン（各種の表示マーク）により必要な車両用の情報を表示することができ、これにより、車椅子１００の利用者は、この車椅子用車両２００による移動を効率的に行なうことができる。
【０１３０】
以上説明したように、本発明の車椅子用ナビゲーションシステムによれば、車椅子１００で目的地まで移動する場合、ナビゲーション装置３００による車椅子移動モードにより車椅子１００による移動を対象とする車椅子用のナビゲーション処理を行ない、車椅子１００を搭載した車椅子用車両２００により目的地までの移動を行なう場合、車椅子移動モードから車両移動モードに切り換えるとともに、車椅子用車両２００による移動を対象とする車両用のナビゲーション処理を行なうように構成したので、ナビゲーション装置３００は車椅子１００の移動のみを対象とするのではなく、この車椅子２００の利用者が車椅子用車両２００により目的地まで移動する際のナビゲーション装置として利用することができ、これにより、車椅子１００を使用する利用者の利便性を向上することができる。
【０１３１】
（他の実施例）
さて、これまで本発明の実施例について説明したが、本発明は、上述した実施例以外にも、上記した特許請求の範囲に記載した技術的思想の範囲内において種々の異なる実施例にて実施することもできる。すなわち、上述した実施例の車椅子用ナビゲーションシステムでは、電動式の車椅子を対象として説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、電動式ではなく手動により移動を行なう車椅子に搭載されたナビゲーション装置にも適用することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１３２】
本発明に係る車椅子用ナビゲーションシステムは、車椅子に搭載されたナビゲーション装置を車両用のカーナビゲーション装置として適用する車椅子用ナビゲーションシステムに有用である。
【図面の簡単な説明】
【０１３３】
【図１】本実施例に係る車椅子用ナビゲーションシステムの概念を説明する説明図である（車椅子にナビゲーション装置が搭載）。
【図２】本実施例に係る車椅子用ナビゲーションシステムの概念を説明する説明図である（車椅子用車両にナビゲーション装置が搭載）。
【図３】図１に示した車椅子の構成を示す機能ブロック図である。
【図４】図２に示した車椅子用車両の構成を示す機能ブロック図である。
【図５−１】情報センタを中継地点とする定期通信型の通信形態を説明する説明図である。
【図５−２】情報センタを中継地点とする通信要求型の通信形態を説明する説明図である。
【図６】車椅子用車両の位置情報に基づく目的地までの経路探索を説明する説明図である。
【図７】本実施例に係るナビゲーション処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１３４】
１００  車椅子
１１０  車椅子運転装置
１１０ａ  運転制御部
１１１  ハンドル
１１２  ブレーキ
１１４、２３０  駆動部
１１５  バッテリ
１１６  車椅子速度センサ
１１７、３４０  操作部
１１８  移動モードボタン
１１９  電源スイッチ
１２０  車椅子制御部
１２１  移動モード判定部
１２２  車椅子ナビゲーション処理部
１２３  車両ナビゲーション処理部
１４０、１５０、２６０  通信ＩＦ部
１６０  情報伝達ケーブル
２００  車椅子用車両
２１０  車両運転装置
２２０  車両制御部
２４０  車速センサ
２５０  電源部
２７０  車両情報記憶部
３００、３００ａ  ナビゲーション装置
３１０  ＧＰＳアンテナ
３２０  ＧＰＳ受信機
３３０  制御部
３３１  移動経路設定部
３３２  現在位置特定部
３３４  移動経路選択部
３３５  音量レベル調整部
３５０  出力部
３５１、３５１ａ  表示パネル
３５２  スピーカ
３６０  車椅子道路データベース
３７０  車両道路データベース
３８０  記憶部
Ａ  情報センタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５−１】
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【図５−２】
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【図６】
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【図７】
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