(57)【要約】【課題】システム規模や通信帯域の使用状況をリアルタイムに監視することによって、サイクリックデータの送信周期を最適な周期に制御することができるサイクリック通信システムを提案する。【解決手段】各ノードは、識別可能な複数の識別子のそれぞれに対応するサイクリック制御データ書き込み領域を有し、各ノードは、自ノード識別子に対応するサイクリック制御データ送信領域のサイクリック制御データを前記サイクリックデータとともに、制御されたサイクリック送信周期ですべての他ノードに送信するように構成され、各ノードから送信されたサイクリック制御データはすべての他ノードで受信され、これらの各他ノードは、受信したサイクリック制御データを、それぞれ自ノード識別子とは別の識別子に対応する別のサイクリック制御データ送信領域に複製した上で、それを送信したノードに折り返すように構成される。【選択図】図３
2007166014.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ネットワークを介して接続されている複数の通信ノードを含み、これらの各通信ノード間で仮想的に共有するメモリ空間を設け、それぞれの通信ノードが、サイクリックデータを制御されたサイクリック送信周期で他のすべての通信ノードに送信することによってネットワーク全体で共有メモリを実現するサイクリック通信システムであって、
前記各通信ノードは、識別可能な複数の識別子のそれぞれに対応するサイクリック制御データ送信領域を有し、前記各通信ノードは、自ノード識別子に対応する前記サイクリック制御データ送信領域のサイクリック制御データを前記サイクリックデータとともに、前記制御されたサイクリック送信周期で他の各通信ノードに送信するように構成され、
各通信ノードから送信されたサイクリック制御データは他の各通信ノードで受信され、これらの他の各通信ノードは、受信したサイクリック制御データを、それぞれ前記自ノード識別子とは別の識別子に対応する別のサイクリック制御データ送信領域に記録した上で、それを送信した通信ノードに折り返すように構成されたことを特徴とするサイクリック通信システム。
【請求項２】
請求項１記載のサイクリック通信システムであって、前記各通信ノードは、さらに自ノードから送信した自ノードサイクリック制御データが、他の各通信ノードから折り返されたサイクリック制御データを記録するサイクリック制御データ受信領域を有することを特徴とするサイクリック通信システム。
【請求項３】
請求項１または２記載のサイクリック通信システムであって、前記各通信ノードは、前記サイクリック送信周期を決定する送信周期決定処理手段を有することを特徴とするサイクリック通信システム。
【請求項４】
請求項３記載のサイクリック通信システムであって、前記サイクリック送信周期決定処理手段が、ネットワークに接続されている前記複数の通信ノードの台数を把握し、その台数に基づいて前記サイクリック送信周期を決定することを特徴とするサイクリック通信システム。
【請求項５】
請求項３記載のサイクリック通信システムであって、前記サイクリック送信周期決定処理手段は、自ノードサイクリック制御データが他の各通信ノードから折り返されてくる時間を把握し、その中の一番大きな折り返し時間に基づいて、前記サイクリック送信周期を決定することを特徴とするサイクリック通信システム。
【請求項６】
請求項３記載のサイクリック通信システムであって、前記ネットワークに接続しているすべての通信ノード間で調停した結果をもとにマスタノードを決定し、このマスタノードは、他の各通信ノードへ前記サイクリック送信周期を通知し、他の各通信ノードは、それぞれ前記マスタノードからの通知に基づいて前記サイクリック送信周期を決定することを特徴とするサイクリック通信システム。
【請求項７】
請求項６記載のサイクリック通信システムであって、前記マスタノードは、他の各通信ノードからの前記サイクリック制御データに基づき決定した第１のサイクリック送信周期と、予め設定された送信必要データ容量から求めた第２のサイクリック送信周期とを比較し、前記第１のサイクリック送信周期が前記第２のサイクリック送信周期より小さい場合には、前記第２のサイクリック送信周期を他の各通信ノードに通知することを特徴とするサイクリック通信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ネットワークを介して接続されている複数の通信ノード間で、仮想的に共有するメモリ空間を設け、それぞれの通信ノードが、サイクリックデータを制御されたサイクリック送信周期で他のすべての通信ノードに送信することによってネットワーク全体で共有メモリを実現するサイクリック通信システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
サイクリック通信システムは、各通信ノードが自ノードの送信領域のサイクリックデータを周期的に送信することによって、データが逐次更新されていくシステム全体の共有メモリ管理方式の一種である。したがってすべての通信ノードがサイクリック送信周期というパラメータにしたがってデータを送信する。例えば特開２００４−１３３５８１号公報などに記述されているように、高速／低速の二種類の送信周期を持って動作するものも含めて、従来のサイクリック通信システムでは、各通信ノードのサイクリックデータの送信周期は予め定められた固定周期となっている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１３３５８１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来のサイクリック通信システムは、以上のように各通信ノードのサイクリックデータの送信周期が固定周期となっているので、システムの最大構成に合わせてサイクリックデータの送信周期を決定せざるを得ず、実システムで接続している通信ノードの台数が、最大接続許容数よりもずっと小さい場合であっても同じサイクリック送信周期を使用するため、より小規模でサイクリック送信周期を早くしたいという要求に柔軟に応えられない、という問題があった。また逆に、サイクリック送信周期を長くしてサイクリックデータの通信帯域全体に占める割合を小さくし、その代わりに大容量の非サイクリック（非同期）データを送りたい、といった要求にも応えにくいという問題があった。
【０００５】
この発明は上記問題を改善するためになされたものであり、システム規模や通信帯域の使用状況をリアルタイムに監視することができ、サイクリックデータのサイクリック送信周期を適切な周期に制御することができるサイクリック通信システムを提案することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明によるサイクリック通信システムは、ネットワークを介して接続されている複数の通信ノードを含み、これらの各通信ノード間で仮想的に共有するメモリ空間を設け、それぞれの通信ノードが、サイクリックデータを制御されたサイクリック送信周期で他のすべての通信ノードに送信することによってネットワーク全体で共有メモリを実現するサイクリック通信システムであって、各通信ノードは、識別可能な複数の識別子のそれぞれに対応するサイクリック制御データ送信領域を有し、前記各通信ノードは、自ノード識別子に対応する前記サイクリック制御データ送信領域のサイクリック制御データを前記サイクリックデータとともに、前記制御されたサイクリック送信周期で他の各通信ノードに送信するように構成され、各通信ノードから送信されたサイクリック制御データは他の各通信ノードで受信され、これらの他の各通信ノードは、受信したサイクリック制御データを、それぞれ前記自ノード識別子とは別の識別子に対応する別のサイクリック制御データ送信領域に記録した上で、それを送信した通信ノードに折り返すように構成されたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によるサイクリック通信システムでは、各通信ノードは、識別可能な複数の識別子のそれぞれに対応するサイクリック制御データ送信領域を有し、前記各通信ノードは、自ノード識別子に対応する前記サイクリック制御データ送信領域のサイクリック制御データを前記サイクリックデータとともに、前記制御されたサイクリック送信周期で他の各通信ノードに送信するように構成され、各通信ノードから送信されたサイクリック制御データは他の各通信ノードで受信され、これらの他の各通信ノードは、受信したサイクリック制御データを、それぞれ前記自ノード識別子とは別の識別子に対応する別のサイクリック制御データ送信領域に記録した上で、それを送信した通信ノードに折り返すように構成されているので、サイクリック制御データにより、システム規模や通信帯域の使用状況をリアルタイムに監視することができ、サイクリックデータのサイクリック送信周期を適切な周期に制御することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下図面を参照して、この発明によるサイクリック通信システムのいくつかの実施の形態について説明する。
【０００９】
実施の形態１．
図１は、この発明によるサイクリック通信システムの実施の形態１における各通信ノードの内部構成を示すブロック図、図２は、サイクリック通信の説明図である。
【００１０】
この発明によるサイクリック通信システムは、ローカルエリアネットワークＮＷに共通に接続された複数のｎ台の通信ノード（端末）Ｎ、すなわちＮ１、Ｎ２、Ｎ３、・・・、Ｎｎを含んで構成される。図１は、この各通信ノードＮの内部構成を示す。各通信ノードＮは、サイクリックメモリ２と、受信機能ブロック３と、送信機能ブロック４と、送信周期制御機能ブロック５を含んでいる。サイクリックメモリ２は、サイクリック送信領域２ａを含んでおり、このサイクリック送信領域２ａに書き込まれたサイクリックデータＣＤが、送信周期制御機能ブロック５で制御されたサイクリック送信周期Ｔで、送信機能ブロック４から他のすべての通信ノードに送信される。送信周期制御機能ブロック５は、サイクリック送信周期タイマ５Ａを有し、このサイクリック送信周期タイマ５Ａによりサイクリック送信周期Ｔを制御する。
【００１１】
図２には、複数の通信ノードＮ１、Ｎ２、Ｎ３、Ｎ４、Ｎ５が示される。実際には、より多数のノードが同じローカルエリアネットワークＮＷに接続される。通信ノードＮ１の送信周期制御機能ブロック５は、通信ノードＮ１におけるサイクリックデータＣＤのサイクリック送信周期Ｔを制御し、例えば送信タイミングｔ１、ｔ２、ｔ３、・・・で、サイクリック送信領域２ａのサイクリックデータＣＤを、他のすべての通信ノードＮ２、Ｎ３、Ｎ４、Ｎ５へ送信する。送信タイミングｔ１、ｔ２の間のサイクリック送信周期Ｔ１、および送信タイミングｔ２、ｔ３の間のサイクリック送信周期Ｔ２が、送信周期制御機能ブロック５のサイクリック送信周期タイマ５Ａで制御される。
【００１２】
図２において、送信周期制御機能ブロック５は、送信タイミングｔ１、ｔ２、ｔ３、・・・で送信機能ブロック４に送信指令を与え、送信機能ブロック４はこれらの各送信タイミングｔ１、ｔ２、ｔ３・・・において、サイクリック送信領域２ａのサイクリックデータＣＤを、他のすべての通信ノードＮ２、Ｎ３、Ｎ４、Ｎ５へ送信する。送信機能ブロック４は、送信周期制御機能ブロック５から送信指令を受けると、自ノードのサイクリック送信領域２ａのサイクリックデータＣＤを読み出してネットワークＮＷに送信する。ネットワークＮＷへ送信されたサイクリックデータＣＤはすべての通信ノードで受信される。サイクリック通信システムは、自ノード以外の他のすべての通信ノードにサイクリックデータＣＤを同報するように構成され、図２に示すようにネットワークＮＷに接続された他のすべての通信ノードＮ２、Ｎ３、Ｎ４、Ｎ５が、通信ノードＮ１からのサイクリックデータＣＤを受信する。
【００１３】
図２では通信ノードＮ１からの送信処理だけを図示しているが、他のすべての通信ノードＮ２、Ｎ３、Ｎ４、Ｎ５も、図１の通信ノードＮ、および図２の通信ノードＮ１と同じに構成され、図２の通信ノードＮ１と同様に、制御されたサイクリック送信周期Ｔで，それぞれのサイクリックデータＣＤを送信する。したがってネットワークＮＷに接続する通信ノードＮの台数が多いほどサイクリックデータＣＤが通信帯域に占める割合は大きくなり、同時に各通信ノードＮが他の通信ノードから受信するサイクリックデータＣＤの数が増えるため、各通信ノードＮの受信機能ブロック３における処理時間が増える。送信周期制御機能ブロック５が制御するサイクリック送信周期Ｔは、サイクリックデータＣＤの送信処理に要する時間だけでなく、サイクリックデータＣＤの受信処理に要する時間をも考慮して決定される。受信処理時間にもっとも影響を与えるのはサイクリック通信システムに接続される通信ノードＮの台数である。したがってシステムに接続することが許容される最大数の通信ノードが、すべてサイクリックデータＣＤの送信を行なう場合を想定して、各通信ノードの受信処理の所要時間よりも大きい時間をサイクリック送信周期Ｔとして制御する。このサイクリック送信周期Ｔは、例えば数ミリ秒程度とされ、この発明によるサイクリック通信システムでは、このサイクリック送信周期Ｔを制御する。
【００１４】
図３は、実施の形態１のサイクリック通信システムにおける各通信ノードＮに対して、とくにこの発明により付加されたサイクリック制御データの送受信機能ブロック１０を示す。各通信ノードＮの送受信機能ブロック１０は、サイクリック制御データＣＣをサイクリック情報ＣＤに含めて送受信する。このサイクリック制御データの送受信機能ブロック１０は、それぞれの通信ノードＮに配置され、それぞれ次の第１機能から第４機能を実行する。
第１機能：自ノードのインクリメントデータＩＤを生成する機能。
第２機能：自ノードインクリメントデータＩＤを自ノードサイクリック制御データＣＣ−Ｓとしてすべての通信ノードへ送信する第２機能。
第３機能：自ノードサイクリック制御データＣＣ−Ｓが、すべての他の通信ノードから折り返される折返し自ノードサイクリック制御データＣＣ−ＳＲを受信して記録する機能。
第４機能：すべての他の通信ノードが生成し送信した他ノードサイクリック制御データＣＣ−Ｏを、折返し他ノードサイクリック制御データＣＣ−ＯＲとして折り返し送信する機能。
【００１５】
したがって、各ノード送受信機能ブロック１０が取り扱うサイクリック制御データＣＣは、次の第１種類から第４種類に分類される。
第１種類：自ノードで生成し自ノードから、すべての通信ノードに送信される自ノードサイクリック制御データＣＣ−Ｓ。
第２種類：この自ノードサイクリック制御データＣＣ−Ｓが、すべての他の通信ノードから折り返される折返し自ノードサイクリック制御データＣＣ−ＳＲ。
第３種類：すべての他ノードが生成し送信した他ノードサイクリック制御データＣＣ−Ｏ。
第４種類：これらの他ノードサイクリック制御データＣＣ−Ｏを折り返し送信する折返し他ノードサイクリック制御データＣＣ−ＯＲ。
【００１６】
各通信ノードＮの送受信機能ブロック１０は、送信機能ブロック１０Ａと、受信機能ブロック１０Ｂと、これらの送信機能ブロック１０Ａと受信機能ブロック１０Ｂに共通な共通ブロック１０Ｃを含んでいる。送信機能ブロック１０Ａは、自ノードサイクリック制御データＣＣ−Ｓ、および折返し他ノードサイクリック制御データＣＣ−ＯＲを送信する。受信機能ブロック１０Ｂは、折返し自ノードサイクリック制御データＣＣ−ＳＲを記録する。共通ブロック１０Ｃは、折返し自ノードサイクリック制御データＣＣ−ＳＲ、および他ノードサイクリック制御データＣＣ−Ｏを受信する。
【００１７】
前記各種類のサイクリック制御データＣＣは、すべて図４に示すように、送信元ノード番号ＮＳと、送信エリア番号ＮＥと、インクリメントデータＩＤを含む。送信元ノード番号ＮＳは、インクリメントデータＩＤを生成して送信する通信ノードＮのノード番号を表わす。送信エリア番号ＴＥは、サイクリック制御データＣＣを送信する送信元ノードＮのノード番号を表わす。インクリメントデータＩＤは、各通信ノードで生成されたインクリメントデータである。具体的には、例えば通信ノードＮ１を自ノードとすれば、この通信ノードＮ１から送信される自ノードサイクリック制御データＣＣ−Ｓには、自ノードで生成したインクリメントデータＩＤに対し、送信元ノード番号ＭＳとして１が付けられ、また送信エリア番号ＮＥにも１が付けられる。また、他のノードとなる通信ノードＮ２、・・・Ｎｎから送信される他ノードサイクリック制御データＣＣ−Ｏには、これらの通信ノードＮ２、・・・、Ｎｎが生成したインクリメントデータＩＤに対し、それぞれ送信元ノード番号ＮＭとして２、・・・、ｎが付けられ、また送信エリア番号ＮＥにも２、・・・、ｎが付けられる。
【００１８】
また、例えば、通信ノードＮ１からの自ノードサイクリック制御データＣＣ−Ｓが、他ノードＮ２、・・・、Ｎｎのそれぞれから折り返される折返し自ノードサイクリック制御データＣＣ−ＳＲでは、送信元ノード番号ＮＳは、自ノードサイクリック制御データＣＣ−Ｓの送信元ノード番号ＮＳ（通信ノードＮ１の番号１）が保持されるが、送信エリア番号ＮＥは、それぞれの折返し通信ノードＮ２、・・・、Ｎｎのノード番号２、・・・、ｎに付け換えられる。また、通信ノードＮ１からの折返し他ノードサイクリック制御データＣＣ−ＯＲでは、送信元ノード番号ＮＳは、他ノードサイクリック制御データＣＣ−Ｏの送信元ノード番号ＮＳ（通信ノード２、・・・、ｎのノード番号２、・・・、ｎ）が保持されるが、送信エリア番号ＮＥは、すべて通信ノードＮ１のノード番号１に付け換えられる。
【００１９】
送信機能ブロック１０Ａは、自ノードインクリメントデータＩＤの書き込み処理手段１１と、インクリメントカウンタ１１Ａと、サイクリック制御データ送信領域１２を有する。受信機能ブロック１０Ｂは、サイクリック制御データ受信領域１３を有し、また共通ブロック１０Ｃはサイクリック制御データ受信処理手段１４を有する。
【００２０】
送信機能ブロック１０Ａは、自ノードサイクリック制御データＣＣ−Ｓを送信し、併せて折返し他ノードサイクリック制御データＣＣ−ＯＲを送信する。インクリメントカウンタ１１Ａは、そのカウンタ値を予め定められた更新周期でカウントアップし、そのカウンタ値を自ノードサイクリック制御データＣＣ−ＳのインクリメントデータＩＤとして、自ノードインクリメントデータ書き込み処理手段１１に供給する。自ノードインクリメントデータ書き込み処理手段１１は、インクリメントデータＩＤに、送信元ノード番号ＮＳと送信エリア番号ＮＥを付けて、サイクリック制御データ送信領域１２に供給する。
【００２１】
サイクリック制御データ送信領域１２は、図１のサイクリックメモリ２のサイクリック送信領域２ａ一部を利用して構成される。このサイクリック制御データ送信領域１２は、共通のネットワークＮＷに接続される複数のｎ台の各通信ノードＮ１〜Ｎｎのそれぞれに対応するメモリエリア１２１〜１２ｎを有する。各メモリエリア１２１〜１２ｎは、各通信ノードＮ１〜Ｎｎのノード番号１〜ｎのそれぞれに対応する識別子を持つ。例えばメモリエリア１２１は、通信ノードＮ１のノード番号１に対応した識別子１を持ち、通信ノードＮ１に対応する。メモリエリア１２２は、通信ノードＮ２のノード番号２に対応した識別子２を持ち、通信ノードＮ２に対応する。同様に、メモリエリア１２ｎは、通信ノードＮｎのノード番号ｎに対応した識別子ｎを持ち、通信ノードＮｎに対応する。
【００２２】
インクリメントカウンタ１１ＡからのインクリメントデータＩＤは、自ノードインクリメントデータ書き込み処理手段１１により、自ノードサイクリック制御データＣＣ−Ｓとして、サイクリック制御データ送信領域１２の自ノードに対応するメモリエリアに書き込まれる。例えば、図３の通信ノードＮが、通信ノードＮ１とすると、この通信ノードＮ１では、自ノードサイクリック制御データＣＣ−Ｓは、通信ノードＮ１に対応する識別子１を持ったメモリエリア１２１に書き込まれる。
【００２３】
サイクリック制御データ受信手段１４は、同じネットワークＮＷに接続されるすべての通信ノードＮ１、Ｎ２、・・・、Ｎｎから送信されるサイクリック制御データＣＣを受信する。サイクリック制御データ受信処理手段１４で受信されるサイクリック制御データＣＣには、自ノードサイクリック制御データＣＣ−Ｓが、すべての通信ノードから折り返される折返し自ノードサイクリック制御データＣＣ−ＳＲと、すべての他の通信ノードから送信された他ノードサイクリック制御データＣＣ−Ｏが含まれる。すべての他ノードサイクリック制御データＣＣ−Ｏは、送信元ノード番号ＮＳと送信エリア番号ＮＥに、それぞれの通信ノードの同じノード番号が付けられているので、この送信元ノード番号ＮＳと送信エリア番号ＮＥで、折返し自ノードサイクリック制御データＣＣ−ＳＲと識別され、受信処理手段１４からサイクリック制御データ送信領域１２に送られ、このサイクリック制御データ送信領域１２のそれぞれの他ノードに対応するメモリエリアにコピーして書き込まれる。例えば、図３の通信ノードＮが、通信ノードＮ１とすると、各他の通信ノードＮ２、・・・、Ｎｎからの他ノードサイクリック制御データＣＣ−Ｏは、識別子２〜ｎに対応するメモリエリア１２２〜１２ｎにコピーして書き込まれる。この他ノードサイクリック制御データＣＣ−Ｏは、それを送信した各他ノードへ折り返しされる折返し他ノードサイクリック制御データＣＣ−ＯＲとして、自ノードサイクリック制御データＣＣ−Ｓと合わせて、サイクリック制御データ送信領域１２からネットワークＮＷに送信される。
【００２４】
サイクリック制御データ受信領域１３も、図１のサイクリックメモリ２の一部を利用して構成される。このサイクリック制御データ受信領域１３は、同じネットワークＮＷに接続される複数のｎ台の各通信ノードＮ１〜Ｎｎのそれぞれに対応するメモリエリア１３１〜１３ｎを有する。各メモリエリア１３１〜１３ｎは、各通信ノードＮ１〜Ｎｎのノード番号１〜ｎのそれぞれに対応する識別子を持つ。例えばメモリエリア１３１は、通信ノードＮ１のノード番号１に対応した識別子１を持ち、通信ノードＮ１に対応する。メモリエリア１３２は、通信ノードＮ２のノード番号２に対応した識別子２を持ち、通信ノードＮ２に対応する。同様に、メモリエリア１３ｎは、通信ノードＮｎのノード番号ｎに対応した識別子ｎを持ち、通信ノードＮｎに対応する。
【００２５】
受信処理手段１４で受信された折返し自ノードサイクリック制御データＣＣ−ＳＲは、それぞれ送信元ノード番号ＮＳに自ノード番号が付けられており、またその送信エリア番号ＮＥには、それを折り返し送信した各通信ノードのノード番号が付けられ、これらの送信元ノード番号ＮＳと送信エリア番号ＮＥが相違しているので、これらの送信元ノード番号ＮＳと送信エリア番号ＮＥで識別され、サイクリック制御データ受信領域１３に送られ、対応する各メモリエリア１３２〜１３ｎにメモリされる。
【００２６】
図５は、各通信ノードＮにおける自ノードサイクリック制御データＣＣ−Ｓの送信処理フローであり、図６は各通信ノードＮにおけるサイクリック制御データＣＣの受信処理フローである。図５の送信処理フローは、開始に続く７つのステップＳ１１からＳ１７を含んでいる。ステップＳ１１では、インクリメントカウンタ１１Ａのカウンタ値が０にセットされる。ステップＳ１２では、サイクリック制御データ領域１２の各メモリエリア１２１、１２２、・・・、１２ｎに、送信元ノード番号ＮＳと送信エリア番号ＮＥを設定する。ステップＳ１３では、送信周期制御ブロック５のサイクリック送信周期タイマ５Ａを起動する。
【００２７】
ステップＳ１４では、インクリメントカウンタ１１Ａのカウンタ値を更新し、ステップＳ１５では、サイクリック送信周期タイマ５Ａが、この更新されたカウンタ値に達したタイミングで、自ノードインクリメントデータＩＤを、サイクリック制御データ送信領域１２の所定のメモリエリアに設定する。次のステップＳ１６では、サイクリックメモリ２のサイクリック送信領域２ａに含まれたサイクリックデータＣＤとともに、自ノードサイクリック制御データＣＣ−Ｓを送信する。ステップＳ１７では、次の送信周期までウエイトし、ステップＳ１４にリターンする。サイクリックデータＣＤとサイクリック制御データＣＣのサイクリック送信周期Ｔは、サイクリック送信周期タイマ５Ａがインクリメントカウンタ１１Ａの更新されたカウント値に達するまでの時間とされ、サイクリック送信周期タイマ５Ａで決定される。インクリメントカウンタ１１Ａの更新されたカウント値を、例えばサイクリック制御データＣＣに基づいて制御することにより、サイクリック送信周期Ｔを柔軟に制御できる。
【００２８】
図６の受信処理フローは、開始に続く６つのステップＳ２１からＳ２６を含む。ステップＳ２１は、サイクリックデータＣＤの受信待ちのステップである。ステップＳ２２は、サイクリックデータＣＤを受信したかどうかの判定を行なう。ステップＳ２２の判定結果がＹＥＳならば、ステップＳ２３に進み、サイクリックデータＣＤに含まれたサイクリック制御データＣＣの送信元ノード番号ＮＳと送信エリア番号ＮＥとが一致しているかどうかの判定を行なう。ステップＳ２２の判定結果がＮＯならば、ステップＳ２１にリターンし、サイクリックデータＣＤの受信を待つ。
【００２９】
ステップＳ２３の判定結果がＹＥＳならば、その受信したサイクリック制御データＣＣは、他ノードサイクリック制御データＣＣ−Ｏであるので、その受信したサイクリック制御データＣＣをサイクリック制御データ送信領域１２に送り、そのサイクリック制御データＣＣの送信元ノード番号ＮＳに対応した識別子を持つメモリエリアにコピーし記録する。ステップＳ２３の判定結果がＮＯならば、受信したサイクリック制御データＣＣは、折返し自ノードサイクリック制御データＣＣ−ＳＲであるので、そのサイクリック制御データＣＣをサイクリック制御データ受信領域１３に送り、そのサイクリック制御データＣＣの送信エリア番号ＮＥに対応した識別子を持つメモリエリアに格納し、記録する。
【００３０】
以上のように、実施の形態１のサイクリック通信システムは、送信処理では自ノードサイクリック制御データＣＣ−Ｓを他のすべての通信ノードに送信し、また受信処理では折返し自ノードサイクリック制御データＣＣ−ＳＲと、他ノードサイクリック制御データＣＣ−Ｏを受信するので、これらの折返し自ノードサイクリック制御データＣＣ−ＳＲまたは他ノードサイクリック制御データＣＣ−Ｏを監視することが可能となり、その結果、リアルタイムにネットワークＮＷ全体の通信ノードの台数や通信状態を把握し、サイクリック送信周期Ｔを柔軟に制御して、システム全体の通信効率を向上することが可能となる。
【００３１】
実施の形態２．
図７は、この発明によるサイクリック通信システムの実施の形態２における各通信ノードＮのサイクリックデータ送信処理ブロックの機能ブロック図である。
【００３２】
図７に示す各ノードＮのサイクリックデータ送信処理ブロック２０は、サイクリックメモリ２と、サイクリック送信周期タイマ５Ａと、サイクリック制御データ送信領域１２と、サイクリック制御データ受信処理手段１４と、サイクリック送信周期決定処理手段２１と、サイクリックデータ送信処理手段２２を含んでいる。サイクリックメモリ２およびサイクリック送信周期タイマ５Ａは、図１に示したものと同じであり、サイクリック制御データ送信領域１２およびサイクリック制御データ受信処理手段１４は、図３に示したものと同じである。
【００３３】
サイクリックデータ送信処理手段２２は、サイクリックデータＣＤをサイクリック制御データＣＣとともにサイクリックにネットワークＮＷへ送信する。このサイクリックデータＣＤは、ネットワークＮＷに接続された各通信ノードＮへ、ユーザデータとして供給される。サイクリック送信周期決定処理手段２１は、サイクリック制御データ送信領域１２に結合され、ネットワークＮＷに接続された通信ノードＮの台数を監視し、サイクリックデータＣＤのサイクリック送信周期Ｔを決定する。
【００３４】
サイクリック送信周期タイマ５Ａは、送信周期制御機能ブロック５に配置され、送信周期タイマ値を格納する。サイクリック送信周期決定処理手段２１が、ネットワークＮＷの接続された通信ノードＮの台数に基づいてサイクリック送信周期Ｔを決定すると、このサイクリック送信周期Ｔ1はサイクリック送信周期タイマ５Ａに書き込まれる。サイクリックデータ送信処理手段２２は、サイクリック送信周期タイマ５Ａを参照してサイクリック送信周期Ｔを得る。
【００３５】
次に動作について説明する。実施の形態１と同様に、各通信ノードＮは、自ノード内のインクリメントカウンタ１１Ａのカウンタ値をインクリメントデータＩＤとしてサイクリック制御データ送信領域１２の自ノード識別子に対応するメモリエリアに書き込み、自ノードサイクリック制御データＣＣ−Ｓをすべての他の通信ノードに送信している。また、各通信ノードＮは、すべての他ノードサイクリック制御データＣＣ−Ｏを他の各通信ノードに折返し送信するために、折返し他ノードサイクリック制御データＣＣ−ＯＲとしてサイクリック制御データ送信領域１２に記録する。
【００３６】
サイクリック送信周期決定処理手段２１は、予め定められた定周期でサイクリック制御データ送信領域１２の各メモリエリア１２１、１２２、・・・、１２ｎを参照し、すべての通信ノードＮについて、インクリメントデータＩＤのデータ値を取り出し、前回に取得したその参照データ値と比較する。インクリメントデータＩＤのデータ値が前回の参照データ値と同一であれば、他の各送信元ノードから新しい他ノードサイクリック制御データＣＣ−Ｏが送られていないことになり、当該通信ノードはネットワークＮＷに接続していないと判断できる。
【００３７】
インクリメントデータＩＤのデータ値が前回の参照データ値と変わっていれば、当該送信元ノードはネットワークに接続していると判断できる。このようにして、インクリメントデータＩＤが更新されている通信ノードＮの台数をカウントし、すべての通信ノードＮについてこのチェック完了したら、カウントしたノードの台数からサイクリック送信周期Ｔを算出し、サイクリック送信周期タイマ５Ａに記録する。サイクリック送信処理手段２２は、サイクリック送信周期タイマ５Ａに記録されているサイクリック送信周期Ｔを次回以降のサイクリック送信周期Ｔとして、サイクリック制御データＣＣを含むサイクリックデータＣＤの送信処理で使用する。
【００３８】
図８は、実施の形態２におけるサイクリック送信周期Ｔの制御フローチャートである。この図８は、開始に続く１１のステップＳ３１からＳ４１を含んでいる。ステップＳ３１では、ノード数チェック周期タイマを起動する。次のステップＳ３２では、すべての通信ノードＮ分のインクリメントカウンタ（インクリメントデータＩＤ）の前回データ値を他のメモリ領域に移した後で、それらをすべて０にクリアする。ステップＳ３３では、サイクリック制御データ送信領域１２のすべてのメモリエリア１２１、１２２、・・・、１２ｎをチェックし、ステップＳ３４では、それらの各メモリエリアのインクリメントデータＩＤのデータ値を取り出し、次のステップＳ３５では、それぞれのインクリメントデータＩＤのデータ値を前回の参照データ値と比較する。
【００３９】
ステップＳ３６では、メモリエリア１２１、１２２、・・・、１２ｎのインクリメントデータＩＤについて、それぞれのデータ値が前回の参照データから変化しているかどうかを順次判定する。ステップＳ３６の判定結果がＹＥＳとなる度に、ステップＳ３７で有効ノード数をインクリメントし、次のステップＳ３８ですべての通信ノードＮについてのチェックが完了したかどうかをチェックする。ステップＳ３６の判定結果がＮＯであれば、ステップＳ３７をスキップしてステップＳ３７に進む。ステップＳ３９では、ステップＳ３８のチェック結果に基づいて、すべてのノードＮについてのチェックが完了したかどうかを判定する。
【００４０】
ステップＳ３９の判定結果がＹＥＳならば、次のステップＳ４０に進む。ステップＳ３９の判定結果がＮＯならば、ステップＳ３４へリターンし、ステップＳ３４からＳ３９を再度実行する。ステップＳ４０では、インクリメントデータＩＤのデータ値が前回の参照データ値と変化した有効ノード数にしたがってサイクリック送信周期Ｔを決定し、これをサイクリック送信周期タイマ５Ａの設定する。ステップＳ４１では、次回のノード数チェックまでウエイトし、ステップＳ３３のリターンする。
【００４１】
以上のように実施の形態２のサイクリック通信システムでは、他の各通信ノードから受信しサイクリック制御データ送信領域１２に記録された折返しサイクリック制御データＣＣ−ＯＲに基づき、各通信ノードＮのインクリメントデータＩＤの更新状況をチェックすることにより、リアルタイムでネットワークＮＷに接続している通信ノードの台数（有効ノード数）を把握することが可能となり、その有効ノード数に応じた最適のサイクリック送信周期Ｔで，サイクリック制御データＣＣを含むサイクリックデータＣＤを送信することができる。
【００４２】
実施の形態３．
図９は、この発明によるサイクリック通信システムの実施の形態３における各通信ノードＮのサイクリックデータ送信処理ブロックの機能ブロック図である。
【００４３】
図９に示す各ノードＮのサイクリックデータ送信処理ブロック３０は、サイクリックメモリ２と、サイクリック送信周期タイマ５Ａと、サイクリック制御データ受信領域１３と、サイクリック制御データ受信処理手段１４と、サイクリック送信周期決定処理手段３１と、サイクリックデータ送信処理手段２２を含んでいる。サイクリックメモリ２およびサイクリック送信周期タイマ５Ａは、図１に示したものと同じであり、サイクリック制御データ受信領域１３およびサイクリック制御データ受信処理手段１４は、図３に示したものと同じである。サイクリックデータ送信処理手段２２は、図７に示したものと同じである。
【００４４】
サイクリック送信周期決定処理手段３１は、サイクリック制御データ受信領域１３に結合され、折返し自ノードサイクリック制御データＣＣ−ＳＲに基づいて、それぞれの折返し自ノードサイクリック制御データＣＣ−ＳＲの折返し時間を監視し、サイクリックデータＣＤのサイクリック送信周期Ｔを決定する。
【００４５】
次に動作について説明する。実施の形態１で説明したように、各通信ノードＮは自ノード内で保持するインクリメントデータＩＤを自ノードサイクリック制御データＣＣ−Ｓとしてサイクリック制御データ送信領域１２に書き込んで、この自ノードサイクリック制御データＣＣ−Ｓをすべての他の通信ノードに送信しており、自ノードサイクリック制御データＣＣ−Ｓは、すべての他の通信ノードで受信された後、折返し自ノードサイクリック制御データＣＣ−ＳＲとして、自ノードサイクリック制御データＣＣ−Ｓを送信した通信ノードへ折返し送信される。折返しサイクリック制御データＣＣ−ＳＲは、サイクリック制御データ受信領域１３に記録される。
【００４６】
サイクリック送信周期決定処理手段３１は、予め定められた定周期でサイクリック制御データ受信領域１３のすべてのメモリエリア１３１、１３２、・・・、１３ｎをチェックし、すべての通信ノードについて、自ノードが直近に送信した自ノードサイクリック制御データＣＣ−Ｓの折返し自ノードサイクリック制御データＣＣ−ＳＲが折り返されてきているかどうかをチェックする。折返し自ノードサイクリック制御データＣＣ−ＳＲを確認した通信ノードについては、その時点で応答時間（＝（チェック時刻）−（直近の自ノードサイクリック制御データＣＣ−Ｓの送信時刻））を算出し、その応答時間値を最大応答時間として保持する。
【００４７】
チェックの結果、折返し自ノードサイクリック制御データＣＣ−ＳＲを受信していないノードが存在する場合は、処理フローから抜けて次のチェック周期まで待ち合わせる。当該チェック処理にて、ネットワークＮＷに接続しているすべての通信ノードＮから折返し自ノードサイクリック制御データＣＣ−ＳＲを受信していれば、最大応答時間が確定する。このように、すべての通信ノードＮから折返し自ノードサイクリック制御データＣＣ−ＳＲが受信されたことを確認するまでチェック処理を繰り返し、新たに折返し自ノードサイクリック制御データＣＣ−ＳＲの受信を確認するたびに、最大応答時間を更新する。すべての通信ノードＮから折返し自ノードサイクリック制御データＣＣ−ＳＲを受信できたことを確認したら、その最大応答時間に基づき、サイクリック送信周期Ｔを算出し、サイクリック送信周期タイマ５Ａに設定する。
【００４８】
図１０は、実施の形態３におけるサイクリック送信周期Ｔの制御フローチャートである。このフローチャートは、開始に続く１３のステップＳ５１からＳ６３を含んでいる。ステップＳ５１では、折返しチェック周期タイマを起動し、次のステップＳ５２では、記録された最大応答時間をクリアする。ステップＳ５３では、サイクリック制御データ受信領域１３のすべてのメモリエリア１３１、１３２、・・・、１３ｎをチェックし、ステップＳ５４では、それぞれのメモリエリアに記録された折返し自ノードサイクリック制御データＣＣ−ＳＲからそのインクリメントデータＩＤのデータ値を取り出す。
【００４９】
ステップＤ５５では、メモリエリア１３１、１３２、・・・、１３ｎのそれぞれのインクリメントデータＩＤのデータ値を、自ノードで直近に送信した自ノードサイクリック制御データＣＣ−ＳのインクリメントデータＩＤのデータ値と比較し、次のステップＳ５６では、それらが一致したかどうかを判定する。このステップＳ５６の判定結果がＹＥＳとなれば、その折返し自ノードサイクリック制御データＣＣ−ＳＲは、直近に送信した自ノードサイクリック制御データＣＣ−Ｓに対する折返し自ノードサイクリック制御データＣＣ−ＳＲと判定されるので、次のステップＳ５７に進み、その折返し自ノードサイクリック制御データＣＣ−ＳＲについて、前述の応答時間を算出し、それを用いて最大応答時間を更新する。ステップＳ５６の判定結果がＮＯとなったメモリエリアについては、ステップＳ５７をスキップし、次のステップＳ５８に進む。
【００５０】
ステップＳ５８では、すべての通信ノードＮについてのチェックが完了したかどうかをチェックし、ステップＳ５９ではその結果を判定する。ステップＳ５９の判定結果がＹＥＳならば次のステップＳ６０に進み、またステップＳ５８の判定結果がＮＯならば、ステップＳ５４にリターンし、ステップＳ５４からＳ５９を再度繰返す。ステップＳ６０では、すべての通信ノードＮの応答状況、すなわちすべての通信ノードＮが、直近に送信した自ノードサイクリック制御データＣＣ−Ｓに対する折返し自ノードサイクリック制御データＣＣ−ＳＲを応答したかどうかをチェックし、ステップＳ６１では、すべての通信ノードＮが応答済みかどうかを判定する。
【００５１】
ステップＳ６１の判定結果がＹＥＳならば、ステップＳ６２に進み、このステップＳ６２で、最大応答時間に基づきサイクリック送信周期Ｔを決定し、次のステップＳ６２では、このサイクリック送信周期Ｔを、サイクリック送信周期タイマ５Ａに設定する。ステップＳ６１の判定結果がＮＯならば、ステップＳ６２をスキップし、次のステップＳ６３に進む。ステップＳ６３では、次回の応答時間チェックまでウエイトし、ステップＳ５３にリターンする。
【００５２】
以上のように実施の形態３では、他の通信ノードＮから折り返された折返し自ノードサイクリック制御データＣＣ−ＳＲの応答時間に基づいて、リアルタイムでネットワークＮＷに接続しているすべての通信ノードＮについての最大応答時間を得ることが可能となり、その最大応答時間に基づいてサイクリック送信周期Ｔを制御し、最適のサイクリック送信周期サイクリックデータＣＤを送信することができる。
【００５３】
実施の形態４．
この実施の形態４によるサイクリック通信システムは、共通のローカルエリアネットワークＮＷに接続しているｎ台の通信ノードＮの中で、最大のノード番号を持ったマスタノードＭＮを調停し、このマスタノードＭＮがサイクリック送信周期Ｔを決定し、このサイクリック送信周期Ｔをすべての他の通信ノードＮに通知して、すべての通信ノードが同一のサイクリック送信周期ＴでサイクリックデータＣＤを送信するものである。
【００５４】
マスタノードＭＮは、実施の形態２または実施の形態３と同じ手順でサイクリック送信周期Ｔを決定する。すべての他の通信ノードＮは、マスタノードＭＮから通知を受けたサイクリック送信周期Ｔをそのまま使用して、それぞれのサイクリックデータＣＤを送信する。
【００５５】
図１１は、ネットワークＮＷに接続している通信ノードＮの中でもっともノード番号が大きい通信ノードを算出する処理フローである。また図１２は、図１１の処理フローで得たノード番号が最も大きい通信ノードをマスタノードＭＮに決定してサクリック送信周期Ｔを通知する処理フローである。
【００５６】
図１１の処理フローは、ネットワークＮＷに接続されたすべての通信ノードＮにおいて実行される。この図１１の処理フローは、開始と終了の間に４つのステップＳ７１からＳ７４を含んでいる。ステップＳ７１では、送信元ノード番号ＮＳを順次取り出す。これらの送信元ノード番号ＮＳは、各通信ノードＮのサイクリック制御データ送信領域１２の各メモリエリア１２１、１２２、・・・、１２ｎから順次取り出される。
【００５７】
ステップＳ７２では、取り出された送信元ノード願号ＮＳを、受信済みの最大ノード番号と比較し、ステップＳ７３では、取り出された送信元ノード番号ＮＳが最大ノード番号より大きいかどうかを判定する。ステップＳ７３の判定結果がＹＥＳならば、ステップＳ７４に進み、受信済み最大ノード番号を更新する。ステップＳ７３の判定結果がＮＯならば、ステップＳ７４がスキップされる。
【００５８】
他ノードサイクリック制御データＣＣ−Ｏには、送信元ノード番号ＮＳが設定されているので、この他ノードサイクリック制御データＣＣ−Ｏを受信したら、図１１に示す処理フローの通り、それに含まれる送信元ノード番号ＮＳを取り出して保存する。本処理の目的は、ネットワークＮＷで一番大きいノード番号を算出することである。したがって複数の通信ノードからサイクリック制御データＣＣ−Ｏを受信した場合は、その中で一番大きなノード番号のみを保存すれば良い。図１１の処理フローの通り、受信済み最大ノード番号を記録し、新しい他ノードサイクリック制御データＣＣ−Ｏを受信するたびに、受信したサイクリック制御データＣＣ−Ｏの送信元ノード番号ＮＳと、受信済み最大ノード番号を比較して、新しい他ノードサイクリック制御データＣＣ−Ｏのノード番号が大きければ、受信済み最大ノード番号を更新し、保存する。
【００５９】
図１２の処理フローもネットワークＮＷに接続されたすべてのノードＮで実行される。図１２の処理フローは、開始と終了の間に４つのステップＳ７５からＳ７８を含んでいる。ステップＳ７５では、受信済み最大ノード番号を取り出す。次のステップＳ７６では、取り出した受信済み最大ノード番号を、自ノード番号と比較し、ステップＳ７７では、それらについて、自ノード番号の方が大きいかどうかを判定する。ステップＳ７７の判定結果がＹＥＳならば、次のステップＳ７８に進み、自ノードがマスタノードＭＮとなり、実施の形態２または実施の形態３と同じ手順でサイクリック送信周期Ｔを求め、このサイクリック送信周期Ｔをすべての他の通信ノードＮに通知する。ステップＳ７７の判定結果がＮＯならば、ステップＳ７８はスキップされ、実行されない。
【００６０】
図１２の処理フローでは、図１１の処理フローにおいて、自ノード以外のすべてのノード中の最大ノード番号を保存しているので、最大ノード番号と自ノードの番号を比較し、自ノードの方が大きい場合は、自ノードがマスタノードＭＮとなる。マスタノードＭＮは、実施の形態２または３にて説明した手順によって得られたサイクリック送信周期Ｔをすべての他の通信ノードＮに通知する。最大ノード番号の方が大きい場合は、自ノード以外のマスタノードＭＮからの通知にしたがってサイクリック送信周期Ｔを決める。
【００６１】
以上のように実施の形態４では、ネットワークＮＷ内でもっともノード番号が大きいマスタノードＭＮが決定したサイクリック送信周期Ｔを、すべての他の通信ノードＮに通知することによって、すべてのノードが同一のサイクリック送信周期ＴでサイクリックデータＣＤの通信を行なうことができる。
【００６２】
実施の形態５．
実施の形態５によるサイクリック通信システムは、実施の形態４で説明したマスタノード調停により、ネットワークＮＷに一台だけ存在するマスタノードＭＮがサイクリック送信周期を、すべての他の通信ノードに通知し、すべての通信ノードが同じサイクリック送信周期でサイクリック通信を行なうサイクリック通信システムを更に改良したものである。この実施の形態５は、実施の形態４において、マスタノードＭＮが、サイクリック制御データＣＣから算出した第１のサイクリック送信周期Ｔと、システムで要求される第２のサイクリック送信周期Ｔｒの双方を参照して、サイクリック送信周期を決定する。
【００６３】
実施の形態５では、マスタノードＭＮに対して、予めサイクリックデータＣＤの必要データ容量（帯域）を設定しておく。マスタノードＭＮは実施の形態２または実施の形態３で述べたサイクリック送信周期決定手順を用いて、リアルタイムに第１のサイクリック送信周期Ｔを算出する。次にマスタノードＭＮは、予め設定された必要データ容量を満たすために必要な第２のサイクリック送信周期Ｔｒを逆算する。第１のサイクリック送信周期Ｔと第２のサイクリック送信周期Ｔｒとを比較して、第１のサイクリック送信周期Ｔの方が小さい場合には、第２のサイクリック送信周期Ｔｒをサイクリック送信周期として採用し、すべての他の通信ノードＮに通知する。反対に第２のサイクリック送信周期Ｔｒの方が小さい場合には、第１のサイクリック送信周期Ｔを採用し、これをすべての他の通信ノードＮに通知する。
【００６４】
第２のサイクリック送信周期Ｔｒを採用した場合には、サイクリックデータＣＤの送信容量がネットワークＮＷの最大送信容量よりも低くなる。それによってサイクリックデータＣＤ以外の非サイクリックデータを送信することが可能となる。すべての通信ノードＮの総ノード台数が少ない小さなシステムや、伝送スピードが早いシステムにおいては、マスタノードＭＮが算出した第１のサイクリック送信周期Ｔがより小さい値になるため、第２のサイクリック送信周期Ｔｒとの差が大きく出ることとなる。第２のサイクリック送信周期Ｔｒを採用することによってシステムで要求されているサイクリックデータ容量を満たしながら、サイクリックデータ以外のデータを最大限に送ることが可能となる。
【００６５】
図１３は、実施の形態５におけるサイクリック送信周期の決定処理フローであり、マスタノードＭＮで実行される。図１３の処理フローは、開始と終了の間に６つのステップＳ８１からＳ８６を含んでいる。ステップＳ８１では、実施の形態２または実施の形態３により算出した第１のサイクリック送信周期Ｔを取り出す。ステップＳ８２では、予め設定されたサイクリック送信の必要データ容量から第２のサイクリック送信周期Ｔｒを逆算する。
【００６６】
次のステップＳ８３では、第１のサイクリック送信周期Ｔと第２のサイクリック送信周期Ｔｒとを比較し、ステップＳ８４では、第１のサイクリック送信周期Ｔが第２のサイクリック送信周期Ｔｒより小さいかどうかを判定する。ステップＳ８４の判定結果がＹＥＳならば、ステップＳ８５に進み、第２のサイクリック送信周期Ｔｒをサイクリック送信周期として、すべての他の通信ノードＮに通知する。ステップＳ８４の判定結果がＮＯならば、ステップＳ８６に進み、第１のサイクリック送信周期Ｔを、サイクリック送信周期として、すべての他の通信ノードＮに通知する。
【００６７】
以上のように実施の形態５では、実際のサイクリック通信から算出した第１のサイクリック送信周期Ｔと、システム的に要求される第２のサイクリック送信周期Ｔｒの双方を参照して、サイクリック送信周期を決定することにより、必要なサイクリックデータ容量が小さいシステムではサイクリックデータＣＤ以外のデータを多く送ることができ、また逆に必要なサイクリックデータ容量が大きなシステムでは、ネットワークＮＷの送信帯域の上限までサイクリック通信を行なわせることができる。
【産業上の利用可能性】
【００６８】
この発明によるサイクリック通信システムは、各種のサイクリック通信システムに応用できる。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】この発明によるサイクリック通指システムの実施の形態１における各ノードの内部構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１における各ノードのサイクリック通信動作の説明図である。
【図３】実施の形態１における各ノードのサイクリック制御データの送受信機能ブロックの機能ブロック図である。
【図４】実施の形態１におけるサイクリック制御データのフォーマット図である
【図５】実施の形態１におけるサイクリック制御データの送信処理フローである。
【図６】実施の形態１におけるサイクリック制御データ受信処理フローである。
【図７】この発明によるサイクリック通信システムの実施の形態２における各ノードのサイクリックデータ送信ブロックの機能ブロック図である。
【図８】実施の形態２におけるサイクリック送信周期の決定処理フローである。
【図９】この発明によるサイクリック通信システムの実施の形態３における各ノードのサイクリックデータ送信ブロックの機能ブロック図である。
【図１０】実施の形態３におけるサイクリック送信周期の決定処理フローである。
【図１１】この発明によるサイクリック通信システムの実施の形態４におけるマスタノードの調停処理フローである。
【図１２】実施の形態４におけるサイクリック送信周期の通知処理フローである。
【図１３】この発明によるサイクリック通信システムの実施の形態５におけるサイクリック送信周期の決定処理フローである。
【符号の説明】
【００７０】
Ｎ：サイクリック通信ノード、２：サイクリックメモリ、３：サイクリックデータ受信機能ブロック、
４：サイクリックデータ送信機能ブロック、５：送信周期制御機能ブロック、
５Ａ：サイクリック送信周期タイマ、１０：サイクリック制御データ送受信機能ブロック、
１１：自ノードインクリメントデータ書き込み手段、１１Ａ：インクリメントカウンタ、
１２：サイクリック制御データ送信領域、１３：サイクリック制御データ受信領域、
１４：サイクリック制御データ受信処理手段、２０、３０：サイクリックデータ送信機能ブロック、２１、３１：サイクリック送信周期決定処理手段、２２：サイクリックデータ送信処理手段。
【図１】
2007166014.tif 000003
【図２】
2007166014.tif 000004
【図３】
2007166014.tif 000005
【図４】
2007166014.tif 000006
【図５】
2007166014.tif 000007
【図６】
2007166014.tif 000008
【図７】
2007166014.tif 000009
【図８】
2007166014.tif 000010
【図９】
2007166014.tif 000011
【図１０】
2007166014.tif 000012
【図１１】
2007166014.tif 000013
【図１２】
2007166014.tif 000014
【図１３】
2007166014.tif 000015