(57)【要約】【目的】  運転者の手を煩わせることなく、必要なときに自動的に駐車支援装置を起動する「駐車支援起動装置」を提供することである。【構成】  自動車の駐車支援装置を起動する駐車支援起動装置において、エリア判定部は自動車が駐車禁止エリアに存在するか否かを監視し、第１の監視部は車両左側の道路形状あるいは障害物を監視し、第２の監視部は自動車の運転状況を監視する。縦列駐車推定部は自動車が駐車禁止エリアに存在しないとき、第１、第２の監視部の監視結果に基づいて自動車が縦列駐車しようとしているか否かを推定し、縦列駐車しようとしていれば駐車支援装置を自動的に起動する。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車の駐車支援装置を起動する駐車支援起動装置において、
自動車が駐車禁止エリアに存在するか否かを監視するエリア判定部、
車両左側の道路形状あるいは障害物を監視する第１の監視部、
自動車の運転状況を監視する第２の監視部、
自動車が駐車禁止エリアに存在しないとき、前記第１、第２の監視部の監視結果に基づいて自動車が縦列駐車しようとしているか否かを推定し、縦列駐車しようとしていれば駐車支援装置を自動的に起動する縦列駐車推定部、
を備えたことを特徴とする駐車支援起動装置。
【請求項２】
前記縦列駐車推定部は、自動車が駐車禁止エリア内に存在せず、かつ、自動車が所定期間、所定速度以下で走行しており、更に、自動車が道路の端に存在しているとき、縦列駐車しようとしていると推定する、
ことを特徴とする請求項１記載の駐車支援起動装置。
【請求項３】
前記縦列駐車推定部は、自動車が駐車禁止エリア内に存在せず、かつ、該自動車が所定期間、所定速度以下で走行すると共に道路の端に接近し、更にはギアポジションがバックになっているとき、縦列駐車しようとしていると推定する、
ことを特徴とする請求項１記載の駐車支援起動装置。
【請求項４】
前記縦列駐車推定部は、自動車が駐車禁止エリア内に存在せず、かつ、自動車が所定期間、所定速度以下で走行しており、かつ、一台以上の停止車両を追い抜いたことを検知した後、一旦停車し、ギアがバックに入れられたとき、縦列駐車しようとしていると推定する、
ことを特徴とする請求項１記載の駐車支援起動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援起動装置に係わり、特に、縦列駐車しようとしているとき自動車の駐車支援装置を起動する駐車支援起動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に取り付けられたカメラで車両後方の映像を撮影して車載の表示装置に表示し、これにより車庫入れや駐車に際して運転手を支援するシステムが研究され、実用化されている。かかる駐車支援システムとして、車両の現在位置から駐車区画に進入するための推奨経路を周囲画像に重畳して表示する従来技術がある(たとえば特許文献１参照)。この従来技術は図９に示すように車両１に取り付けたバックモニタカメラ２で駐車区画３を含む車両後方画像を撮影し、車載のディスプレイ装置に表示すると共に、自車の車軸中心位置Ｐの駐車区画３に進入する際の経路４を算出し、該経路よりカメラ２の位置を基準とする推奨経路5を求めて周辺画像に重ねて表示するものである。
又、運転手に対して並列駐車や縦列駐車等の際の駐車操作の支援を行なう従来技術がある(特許文献２参照)。この従来技術は、カメラで車両の側方を撮影し、車室内に設けられたディスプレイ装置にカメラ撮影画像を表示すると共に、その上に車両を基準位置に案内するための指標を表示するものである。
また、図１０に示すように、車両周囲を撮影する複数のカメラ６a〜６eを車両１に装着し、画像合成処理部７が各カメラ６a〜６eから取り込んだ画像を用いて仮想視点８から眺めた合成画像を作成してディスプレイ装置９に表示することにより駐車支援する従来技術（トップビューシステム）がある(特許文献３参照)。
上記従来技術によれば、運転手の視野の死角を補い、周辺の障害物に衝突しないように駐車支援を行うことができる。
【特許文献１】特開２０００−１２３２９７号公報
【特許文献２】特開２００４−７４９８８号公報
【特許文献３】特許３３００３３４号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
駐車場のようにその目的が駐車に限られた場所では、地図情報、その他により自動車が駐車場にいることを検知し、低速でバックしたときには自動的に上記駐車支援装置を立ち上げることができる。しかし、公道上で縦列駐車しようとしたとき、運転操作が駐車が目的なのか、右左折する前の幅寄せなのか区別が困難で、駐車支援装置を自動的に立ち上げるのが困難であった。すなわち、縦列駐車する場合、従来は運転手が駐車支援装置をボタンあるいはキー操作して起動する必要があり、煩わしい問題があった。
以上より、本発明の目的は、運転者の手を煩わせることなく、必要なときに自動的に駐車支援装置を起動することである。
本発明の別の目的は、運転手の縦列駐車する意図を推定して自動的に駐車支援装置を起動することである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題は本発明によれば自動車の駐車支援装置を起動する駐車支援起動装置において、自動車が駐車禁止エリアに存在するか否かを監視するエリア判定部、車両左側の道路形状あるいは障害物を監視する第１の監視部、自動車の運転状況を監視する第２の監視部、自動車が駐車禁止エリアに存在しないとき、前記第１、第２の監視部の監視結果に基づいて自動車が縦列駐車しようとしているか否かを推定し、縦列駐車しようとしていれば駐車支援装置を自動的に起動するする縦列駐車推定部を備えた駐車支援起動装置により達成される。
縦列駐車推定部は、自動車が駐車禁止エリア内に存在せず、かつ、自動車が所定期間、所定速度以下で走行しており、更に、自動車が道路の端に存在しているとき、縦列駐車しようとしていると推定する。あるいは、縦列駐車推定部は、自動車が駐車禁止エリア内に存在せず、かつ、該自動車が所定期間、所定速度以下で走行すると共に道路の端に接近し、更にはギアポジションがバックになっているとき、縦列駐車しようとしていると推定する。あるいは、縦列駐車推定部は、自動車が駐車禁止エリア内に存在せず、かつ、自動車が所定期間、所定速度以下で走行しており、かつ、一台以上の停止車両を追い抜いたことを検知した後、一旦停車し、ギアがバックに入れられたとき、縦列駐車しようとしていると推定する。
【発明の効果】
【０００５】
本発明によれば、運転者の手を煩わせることなく、必要なときに自動的に駐車支援装置を起動することができる。すなわち、本発明によれば、運転手の縦列駐車する意図を推定して自動的に駐車支援装置を起動することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
自動車の駐車支援装置を起動する駐車支援起動装置において、エリア判定部は自動車が駐車禁止エリアに存在するか否かを監視し、第１の監視部は車両左側の道路形状あるいは障害物を監視し、第２の監視部は自動車の運転状況を監視する。縦列駐車推定部は自動車が駐車禁止エリアに存在しないとき、第１、第２の監視部の監視結果に基づいて自動車が縦列駐車しようとしているか否かを推定し、縦列駐車しようとしていれば駐車支援装置を自動的に起動する。たとえば、縦列駐車推定部は、自動車が駐車禁止エリア内に存在せず、かつ、自動車が所定期間、所定速度以下で走行すると共に道路の端に接近し、更にはギアポジションがバックになっているとき、運転手が縦列駐車しようとしていると推定し、駐車支援装置を自動的に起動する。
【実施例】
【０００７】
・駐車支援起動装置の構成
図１は本発明の駐車支援起動装置の構成図である。
縦列駐車推定部１０は自動車が縦列駐車しようとしているか否かを推定し、縦列駐車しようとしていれば駐車支援装置を自動的に起動する。ナビゲーション装置１１は車両位置検出部１２の検出信号を用いて車両位置を推定し、車両位置に応じた車両周辺の地図を表示すると共に目的地まで経路を探索して表示する。駐車禁止エリア判定部１３は法令(後述する)で定められている駐車禁止エリアに自動車が存在するか否かを監視し、監視結果を示す信号を縦列駐車推定部１０に入力する。速度センサー１４は自動車の走行速度を検出し、ギアポジション検出部１５はギアボックスのギア位置を検出し、運転情報収集部１６はこれら自動車速度及びギアポジションを収集して縦列駐車推定部１０に入力する。
道路端検出部１７あるいは障害物検出部１８は超音波センサー、レーダセンサー、ステレオカメラ等で構成され、車両の左側に取り付けられて側溝、縁石、ガードレール等を検知して道路の端を検出する。図２は道路端検出の説明図で、自動車５０の左側に道路端検出部１７あるいは障害物検出部１８を取り付けて側溝、縁石、ガードレールを検出する。図２(a) は道路端検出部１７により車両から下方の距離を測定し、地面より遠い物体を所定期間以上検知したとき側溝６１であると判定する例、図２（b） は道路端検出部１７により車両から下方の距離を測定し、地面より近い物体を所定期間以上検知したとき縁石６２であると判定する例である。図２(c)は障害物検出部１８によりガードレール６３を検出する例で、自動車５０からの距離が所定の距離以下の物体６３が所定期間連続し、または繰り返して検知されたとき、該物体はガードレールであると判定する。
図１に戻って、縦列駐車推定部１０は、駐車禁止エリア判定部１３から入力する駐車禁止エリアに自動車が存在するか否かを示す信号PKS、運転情報収集部１６から入力する自動車速度VL、ギアポジションGPS、道路端検出部１７あるいは障害物検出部１８から入力する道路端信号REGに基づいて、自動車が縦列駐車しようとしているか否かを推定し、縦列駐車しようとしていれば駐車支援装置２０を自動的に起動する。駐車支援装置２０は起動信号に応答し、例えばトップビュー機能により車両周辺の画像を作成してディスプレイ装置に表示し、運転手の駐車操作を支援する。
【０００８】
・駐車禁止エリアに関する法令
駐車禁止エリアに関する法令(道路交通法抜粋)は以下の通りであり、駐車禁止エリア判定部１３はこの法令に基づいて予め駐車禁止エリアを規定し、該エリア内に自動車が存在するか否かにより信号PKSを出力する。
(１)駐停車禁止エリア
一   交差点、横断歩道、自転車横断帯、踏切、軌道敷内、坂の頂上付近、勾配の急な坂又はトンネル
二   交差点の側端又は道路の曲がり角から五メートル以内の部分
三   横断歩道又は自転車横断帯の前後の側端からそれぞれ前後に五メートル以内の部分
四   安全地帯が設けられている道路の当該安全地帯の左側の部分及び当該部分の前後の側端からそれぞれ前後に十メートル以内の部分
五   乗合自動車の停留所又はトロリーバス若しくは路面電車の停留場を表示する標示柱又は標示板が設けられている位置から十メートル以内の部分
六   踏切の前後の側端からそれぞれ前後に十メートル以内の部分
(２)駐車禁止エリア
一   人の乗降、貨物の積卸し、駐車又は自動車の格納若しくは修理のため道路外に設けられた施設又は場所の道路に接する自動車用の出入口から三メートル以内の部分
二   道路工事が行なわれている場合における当該工事区域の側端から五メートル以内の部分
三   消防用機械器具の置場若しくは消防用防火水槽の側端又はこれらの道路に接する出入口から五メートル以内の部分
四   消火栓、指定消防水利の標識が設けられている位置又は消防用防火水槽の吸水口若しくは吸管投入孔から五メートル以内の部分
五   火災報知機から一メートル以内の部分
(３)
車両は、駐車する場合、当該車両の右側の道路上に三・五メートル（道路標識等により距離が指定されているときは、その距離）以上の余地がないこととなる場所においては、駐車してはならない。
【０００９】
・縦列駐車推定の第１の処理
図３は本発明の縦列駐車推定の第１の処理説明図、図４は縦列駐車推定の第１の処理フローである。
縦列駐車推定部１０は、図３に示すように、自動車５０が駐車禁止エリア７１のエリア内に存在せず、かつ、自動車が所定期間、所定速度以下で走行しており、更に、自動車５０が道路８１の端に存在しているとき、縦列駐車しようとしていると推定する。図３において９１は歩道である。
処理フローに従って説明すると、縦列駐車推定部１０は、駐車禁止エリア判定部１３からの入力信号PKSに基づいて自動車が駐車禁止エリア７１内に存在するかチェックする(ステップ１０１)。存在しなければ、運転情報収集部１６から入力する信号に基づいて自動車が所定期間、所定速度以下で走行しているかチェックし(ステップ１０２)、所定速度以下で走行していれば、道路端検出部１７あるいは障害物検出部１８の入力信号に基づいて自動車が道路８１の端に存在するか判断する(ステップ１０３)。
駐車禁止エリア外の道路の端を所定速度以下で所定時間以上走行していれば、縦列駐車推定部１０は、縦列駐車しようとしていると推定し(ステップ１０４)、駐車支援装置２０を起動する(ステップ１０５)。
一方、ステップ１０１において自動車が駐車禁止エリア７１内に存在し、あるいは、ステップ１０２において自動車が所定期間、所定速度以下で走行しておらず、あるいは、ステップ１０３において、道路の端に存在しなければ、運転手が縦列駐車しようとしていないと判定し、ステップ１０１以降の処理を継続する。
【００１０】
・縦列駐車推定の第２の処理
図５は本発明の縦列駐車推定の第２の処理説明図、図６は縦列駐車推定の第２の処理フローである。
縦列駐車推定部１０は、図５に示すように、自動車５０が駐車禁止エリア内に存在せず、かつ、該自動車が所定期間、所定速度以下で走行すると共に道路８１の端REGに接近し、更にはギアポジションがバックになっているとき、縦列駐車しようとしていると推定する。
処理フローに従って説明すると、縦列駐車推定部１０は、駐車禁止エリア判定部１３からの入力信号PKSに基づいて自動車が駐車禁止エリア７１内に存在するかチェックする(ステップ２０１)。存在しなければ、運転情報収集部１６から入力する信号に基づいて自動車が所定期間、所定速度以下で走行しているかチェックし(ステップ２０２)、所定速度以下で走行していれば、道路端検出部１７あるいは障害物検出部１８の入力信号に基づいて自動車が道路８１の端REGに接近走行しているか判断する(ステップ２０３)。道路の端に接近走行していれば、ギアポジションがバックに変更されたかチェックし(ステップ２０４)、ギアポジションがバックであれば縦列駐車推定部１０は、縦列駐車しようとしていると推定し(ステップ２０５)、駐車支援装置２０を起動する(ステップ２０６)。
一方、ステップ２０１において自動車が駐車禁止エリア７１内に存在し、あるいは、ステップ２０２において自動車が所定期間、所定速度以下で走行しておらず、あるいは、ステップ２０３において、道路端に接近走行していなければ、あるいは、ステップ２０４において、ギアポジションがバックでなければ、運転手が縦列駐車しようとしていないと判定し、ステップ２０１以降の処理を継続する。
【００１１】
・縦列駐車推定の第３の処理
図７は本発明の縦列駐車推定の第３の処理説明図、図８は縦列駐車推定の第３の処理フローである。
縦列駐車推定部１０は、図７に示すように、自動車５０が駐車禁止エリア内に存在せず、かつ、自動車が所定期間、所定速度以下で走行しており、かつ、一台以上の停止車両６０を追い抜いたことを検知した後、一旦停車し、ギアがバックに入れられたとき、縦列駐車しようとしていると推定する。
処理フローに従って説明すると、縦列駐車推定部１０は、駐車禁止エリア判定部１３からの入力信号PKSに基づいて自動車が駐車禁止エリア７１内に存在するかチェックする(ステップ３０１)。存在しなければ、運転情報収集部１６から入力する信号に基づいて自動車が所定期間、所定速度以下で走行しているかチェックし(ステップ３０２)、所定速度以下で走行していれば、障害物検出部１８からの入力信号に基づいて自動車５０が自車の左側に駐停車している他車を１台以上追い抜いたか調べ(ステップ３０３)、追い抜いていれば、自動車が停車したかチェックする(ステップ３０４)。自動車が停車すれば、ギアポジションがバックに変更されたかチェックし(ステップ３０５)、ギアポジションがバックでなければステップ３０４以降の処理を継続する。
ステップ３０５において、ギアポジションがバックになれば、縦列駐車推定部１０は、運転手が縦列駐車しようとしていると推定し(ステップ３０６)、駐車支援装置２０を起動する(ステップ３０７)。
【００１２】
しかし、停車後、ギアをバックにすることなく走行を開始すれば、ステップ３０４において「NO」となり、ステップ３０１以降の処理を継続する。
また、ステップ３０１において自動車が駐車禁止エリア７１内に存在し、あるいは、ステップ３０２において自動車が所定期間、所定速度以下で走行しておらず、あるいは、ステップ３０３において、１台も追い抜かなければ、あるいは、ステップ３０４において、停車していなければ、運転手が縦列駐車しようとしていないと判定し、ステップ３０１以降の処理を継続する。以上では、障害物検出部１８により自動車５０が自車の左側に駐停車している他車を１台以上追い抜いたか調べたが、車々間通信で得られる通信信号を利用して他車を１台以上追い抜いたか否かを検出することも出来る。
以上本発明によれば、運転者の手を煩わせることなく、必要なときに自動的に駐車支援装置を起動することができる。すなわち、本発明によれば、運転手の縦列駐車する意図を推定して自動的に駐車支援装置を起動することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の駐車支援起動装置の構成図である。
【図２】道路端検出の説明図である。
【図３】本発明の縦列駐車推定の第１の処理説明図である。
【図４】縦列駐車推定の第１の処理フローである。
【図５】本発明の縦列駐車推定の第２の処理説明図である。
【図６】縦列駐車推定の第２の処理フローである。
【図７】本発明の縦列駐車推定の第３の処理説明図である。
【図８】縦列駐車推定の第３の処理フローである。
【図９】第１従来技術の駐車支援説明図である。
【図１０】第２従来技術（トップビューシステム）の駐車支援説明図である。
【符号の説明】
【００１４】
１０  縦列駐車推定部
１１  ナビゲーション装置
１２  車両位置検出部
１３  駐車禁止エリア判定部
１４  速度センサー
１５  ギアポジション検出部
１６  運転情報収集部
１７  道路端検出部
１８  障害物検出部
２０  駐車支援装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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