(57)【要約】【課題】ルームミラーやサイドミラーから死角となる位置を走行している並走車両が存在する場合に、運転者が当該並走車両の走行している車線への車線変更を試みても、車線変更を行わせないように警告する車線変更支援装置を提供する。【解決手段】自車両１０の後部側方を撮像する撮像部１２からの撮像映像に基づいて、走行車線３１の隣接車線３２を自車両１０の走行速度以上の速度で走行している並走車両３０を検出する。この状態で、隣接車線３２側のウィンカ信号が検出されると、表示部１４Ａに警告図形７１を表示すると共に発音部１４Ｂから警告音を吹鳴することにより、隣接車線３２への車線変更を行わせないように注意を促す。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両のルームミラー及びサイドミラーの死角となる領域を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された撮像映像に基づいて、前記自車両が走行する車線の隣接車線で前記自車両に並走している並走車両の有無を検出する並走車両検出手段と、
前記自車両による前記隣接車線への車線変更の意図を検出する車線変更検出手段と、
前記並走車両検出手段が前記並走車両を検出し、且つ、前記車線変更検出手段が前記隣接車線への前記車線変更の意図を検出した場合に、前記自車両の運転者に対する警告を行う警告部と
を備える、車線変更支援装置。
【請求項２】
請求項１記載の車線変更支援装置であって、
前記車線変更検出手段は、前記自車両のウィンカ信号を検出するウィンカセンサを有し、
前記ウィンカセンサが前記隣接車線側のウィンカ信号を検出したことが、前記隣接車線への前記車線変更の意図として検出される、車線変更支援装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２記載の車線変更支援装置であって、
前記並走車両検出手段は、前記撮像部によって時系列的に撮像された撮像映像のうち、複数のフレームを比較することによって、前記自車両の走行速度以上の速度で走行している前記並走車両を検出する、車線変更支援装置。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３の何れか一つに記載の車線変更支援装置であって、
前記警告部は、前記自車両の車室内で前記運転者が視認可能な箇所に設置された表示部を有し、
前記運転者に対する前記警告として、前記表示部に予め定められた警告図形が表示される、車線変更支援装置。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４の何れか一つに記載の車線変更支援装置であって、
前記警告部は、前記自車両の車室内に設置された発音部を有し、
前記運転者に対する前記警告として、前記発音部から予め定められた警告音が吹鳴される、車線変更支援装置。
【請求項６】
請求項１乃至請求項５の何れか一つに記載の車線変更支援装置であって、
前記撮像部の撮像範囲の回転に起因する映像歪みを補正するための座標変換テーブルが記憶された記憶手段と、
前記撮像部によって撮像された撮像映像に対して、前記座標変換テーブルを用いて歪み補正を行う歪み補正手段と
を更に備え、
前記並走車両検出手段は、前記歪み補正手段によって歪み補正が行われた補正映像に基づいて、前記並走車両の有無を検出する、車線変更支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両が安全に車線変更を行えるよう、当該自車両の周辺を監視し車線変更を支援する車線変更支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
図１４は、車両が車線変更を行う際の並走車両との位置関係を示した平面図である。図１４に示す如く、例えば、高速道路等の複数の車線がある道路に於いて、自車両９０が追い越し車線９１から走行車線９２へ車線変更をするような場合、運転者は通常、ルームミラーやサイドミラーを確認しながら車線変更を行う。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
このとき、図１４に示す如く、並走車両９３が、ルームミラーによる視野９４とサイドミラーによる視野９５の双方から死角となるような位置を走行している場合には、ルームミラーまたはサイドミラーによって並走車両９３を瞬時に視認することは困難である。よって、自車両９０が並走車両９３に気付かずに車線変更を行うと、並走車両９３に衝突する可能性がある。
【０００４】
そこで、本発明の課題は、ルームミラーやサイドミラーから死角となる位置を走行している並走車両が存在する場合には、運転者が当該並走車両の走行している車線への車線変更を試みても、車線変更を行わせないように警告する車線変更支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、第１の発明は、自車両のルームミラー及びサイドミラーの死角となる領域を撮像する撮像部と、前記撮像部によって撮像された撮像映像に基づいて、前記自車両が走行する車線の隣接車線で前記自車両に並走している並走車両の有無を検出する並走車両検出手段と、前記自車両による前記隣接車線への車線変更の意図を検出する車線変更検出手段と、前記並走車両検出手段が前記並走車両を検出し、且つ、前記車線変更検出手段が前記隣接車線への前記車線変更の意図を検出した場合に、前記自車両の運転者に対する警告を行う警告部とを備えるものである。
【０００６】
ここで、第２の発明のように、前記車線変更検出手段は、前記自車両のウィンカ信号を検出するウィンカセンサを有し、前記ウィンカセンサが前記隣接車線側のウィンカ信号を検出したことが、前記隣接車線への前記車線変更の意図として検出されるようにしても良い。
【０００７】
更に、第３の発明のように、前記並走車両検出手段は、前記撮像部によって時系列的に撮像された撮像映像のうち、複数のフレームを比較することによって、前記自車両の走行速度以上の速度で走行している前記並走車両を検出するようにしても良い。
【０００８】
また、第４の発明のように、前記警告部は、前記自車両の車室内で前記運転者が視認可能な箇所に設置された表示部を有し、前記運転者に対する前記警告として、前記表示部に予め定められた警告図形が表示されるようにしても良い。
【０００９】
または、第５の発明のように、前記警告部は、前記自車両の車室内に設置された発音部を有し、前記運転者に対する前記警告として、前記発音部から予め定められた警告音が吹鳴されるようにしても良い。
【００１０】
または、第６の発明のように、前記撮像部の撮像範囲の回転に起因する映像歪みを補正するための座標変換テーブルが記憶された記憶手段と、前記撮像部によって撮像された撮像映像に対して、前記座標変換テーブルを用いて歪み補正を行う歪み補正手段とを更に備え、前記並走車両検出手段が、前記歪み補正手段によって歪み補正が行われた補正映像に基づいて、前記並走車両の有無を検出するようにしても良い。
【発明の効果】
【００１１】
第１の発明に因れば、撮像部によって撮像された撮像映像に基づいて、自車両が走行する車線の隣接車線を走行する並走車両を検出して、且つ、当該隣接車線への車線変更の意図を検出した場合、自車両の運転者に警告を行うので、ルームミラーやサイドミラーから死角となる位置に並走車両がある場合には、運転者に注意を促して車線変更を行わせないようにすることが可能となる。
【００１２】
第２の発明に因れば、車線変更の意図を検出する手段として自車両のウィンカ信号を検出するウィンカセンサを有しているので、運転者が当該隣接車線に車線変更を行おうとしている意図を容易且つ確実に検出することが可能となる。
【００１３】
第３の発明に因れば、時系列的に撮像された撮像映像のうち、複数のフレームを比較することによって、自車両の走行速度以上の速度で走行する並走車両を検出するので、並走車両検出に係る負荷を軽減することが可能となる。
【００１４】
第４の発明に因れば、並走車両を検出して、且つ車線変更の意図を検出した場合に、予め定められた警告図形を表示部に表示するので、運転者の視覚を介して車線変更に関する注意を促すことが可能となる。
【００１５】
第５の発明に因れば、並走車両を検出して、且つ車線変更の意図を検出した場合に、予め定められた警告音を発音部から吹鳴するので、運転者の聴覚を介して車線変更に関する注意を促すことが可能となる。
【００１６】
第６の発明に因れば、映像歪みを補正するための座標変換テーブルが記憶された記憶手段と、撮像映像に対して、座標変換テーブルを用いて歪み補正を行う歪み補正手段を更に備えているので、撮像映像に歪みが生じていても並走車両を検出して車線変更に関する注意を促すことが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
＜構成＞
図１は、本発明の実施の形態に係る車線変更支援装置の構成を示す平面図である。この車線変更支援装置は、少なくとも、自車両１０の後端中央部に設置された撮像部１２と、自車両１０の車室内で運転者に警告を行う警告部１４と、撮像部１２によって撮像された撮像映像に基づいて、警告部１４を制御する制御部１６とを備えて構成されている。
【００１８】
撮像部１２としては、例えば、互いに異なる複数（例えば、３つ）の領域を同時に撮像可能な３方向カメラ等が適用される。
【００１９】
具体的には、撮像部１２は、例えば、図１に示す如く、自車両１０の後端中央部に設置されて、自車両１０の左斜め後方にあたる撮像範囲１２Ａ、自車両１０の右斜め後方にあたる撮像範囲１２Ｂ、自車両１０の後部斜め下方にあたる撮像範囲１２Ｃのように予め定められた撮像範囲からの光線をプリズムやレンズを有する光学系によってＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子の受光面に集光する。得られた映像信号は、後述する制御部１６に伝送される。
【００２０】
尚、撮像部１２は、必ずしも自車両１０の後端中央部に１つ設置されて撮像範囲１２Ａ〜１２Ｃを撮像している必要はなく、例えば、自車両１０の左右両側端部に複数個設置されて、それらが撮像範囲１２Ａ〜１２Ｃを個別に撮像するようにしても良い。
【００２１】
または、撮像部１２としては、撮像範囲１２Ａ〜１２Ｃを全て包含するような広視野角カメラを用いても良い。この場合、得られる撮像映像から各撮像範囲１２Ａ〜１２Ｃの３面に投影した画像を撮像している映像を抽出しても良い。
【００２２】
警告部１４は、例えば、図２に示す如く、液晶表示装置等の表示部１４Ａと、スピーカ等の発音部１４Ｂとを備えて構成されている。
【００２３】
表示部１４Ａは、自車両１０の車室内に於いて運転者が視認可能な箇所に設置されている。例えば、運転席前方のフロントガラスの下部や、オーバーヘッドディスプレイとしてルームミラーの横に設置されている。表示部１４Ａは、制御部１６からの制御により、予め定められた警告図形を表示するものである。尚、表示部１４Ａは、通常のカーナビゲーションシステムで使用される液晶表示装置と併用しても構わない。
【００２４】
発音部１４Ｂは、制御部１６に接続されて車室内に設置されており、制御部１６からの制御により、予め定められた警告音を吹鳴するものである。
【００２５】
制御部１６は、例えば、ＲＯＭやＲＡＭ等の記憶手段と協働して一般的なＣＰＵ内に於いて予め定められたソフトウェアプログラムによって動作する機能要素である。制御部１６は、図２に示す如く、並走車両検出手段１６Ａと車線変更検出手段１６Ｂとを有し、撮像部１２から伝送された映像信号に基づいて各種の情報処理動作（制御動作も含む）を行うものである。
【００２６】
並走車両検出手段１６Ａは、例えば、撮像部１２により時系列的に撮像される各映像に基づいて、並走車両の検出処理を行うものである。
【００２７】
具体的に、例えば、自車両１０が、図３に示す如く、片側２車線の道路に於いて、右側の車線３１を走行して、並走車両３０が左側の隣接車線３２を自車両１０よりもやや後方を走行しているような場合を例に説明する。
【００２８】
撮像部１２によって撮像された撮像映像のうち、或る基準時に撮像された映像フレーム内で、自車両１０の左側隣接車線後方を撮像した部分映像Ｐ１（図４参照）について、例えば、図５（ａ）に示す如く、部分映像Ｐ１の左端に探索基準範囲Ｗ１，Ｗ２，…，Ｗｎ（ｎは、１以上の整数）を設定し、各探索基準範囲Ｗ１，Ｗ２，…，Ｗｎ内の各画素の輝度をそれぞれ検出する。以下、探索基準範囲Ｗ１，Ｗ２，…，Ｗｎを総称する場合、「探索基準範囲Ｗ」と称す。
【００２９】
次に、基準時から時間ｔ秒（例えば、１００ミリ秒）後に撮像された映像フレームのうち、自車両１０の左側隣接車線後方を撮像した部分映像Ｐ２（図５（ｂ）参照）を取得する。そして、部分映像Ｐ１，Ｐ２に基づいて、各探索基準範囲Ｗ１，Ｗ２，…，Ｗｎより右側で同じ高さに表示されて且つ、各探索基準範囲Ｗ１，Ｗ２，…，Ｗｎと最小ＳＡＤ（Ｓｕｍ  ｏｆ  Ａｂｓｏｌｕｔｅ  Ｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅ：差分絶対値和）の輝度をもつ対応範囲Ｖ１，Ｖ２，…，Ｖｍ（ｍは、１以上ｎ以下の整数）を、部分映像Ｐ２内で探索する。以下、対応範囲Ｖ１，Ｖ２，…，Ｖｍを総称する場合、「対応範囲Ｖ」と称す。
【００３０】
ここで、この最小ＳＡＤが、予め定められた閾値よりも小さく、且つ曖昧判定をクリアできるときに、対応範囲Ｖが見付かったと判定する。尚、ここでいう曖昧判定とは、最小ＳＡＤに近いＳＡＤをもつ範囲が複数あるときに下される判定を意味し、このときは対応がとれなかったと判定される。
【００３１】
ここで、対応範囲Ｖを探索する範囲を探索基準範囲Ｗよりも右側にしているため、例えば、自車両１０の走行速度よりも遅い速度で走行している並走車両や背景のような、部分映像Ｐ１の右側から左側へ移動するものは、検出対象から除外することができ、並走車両検出に係る負荷を軽減することが可能となっている。
【００３２】
尚、探索基準範囲Ｗは、必ずしも図５（ａ）に示す如く、部分映像Ｐ１の左端に設定する必要はなく、縦一列に設定する必要もない。例えば、部分映像Ｐ１の全域（又は一部領域）内で格子状に設定しても良い。これにより縦一列に設定した場合と比較してｎが大きくなるため、確実に並走車両を検出することが可能となる。
【００３３】
尚、本実施の形態の説明に於いては、自車両１０の左後方を撮像した部分映像Ｐ１について詳細に説明しているが、自車両１０の右側隣接車線後方を撮像した部分映像Ｑ１（図４参照）についても同様の処理が行われていることは勿論である。その場合、探索基準範囲Ｗは部分映像Ｑ１の右端に設定され、基準時から時間ｔ秒後に撮像された映像フレーム内で、各探索基準範囲Ｗより左側で画面内の同じ高さに表示されて且つ、各探索基準範囲Ｗと最小ＳＡＤの輝度で表示される対応範囲Ｖを探索する。
【００３４】
ここで、図１の矢印１２ａ，１２ｂのように、撮像範囲１２Ａ，１２Ｂについては撮像部１２の撮像方向が自車両１０の進行方向と垂直となるようにキャリブレーションが行われている。これにより、対応範囲Ｖを探索する範囲を、各探索基準範囲Ｗ１，Ｗ２，…，Ｗｎから同じ高さで平行移動した範囲内に限定することができる。その結果、並走車両検出に係る負荷を低く抑えることが可能となる。
【００３５】
次に、並走車両検出手段１６Ａは、判定された対応範囲Ｖ１，Ｖ２，…，Ｖｍについて、例えば、図６（ａ）に示す如く、各探索基準範囲Ｗ１，Ｗ２，…，Ｗｎからの移動距離と、頻度とに関するヒストグラムを作成する。ここで、移動距離とは、或る探索基準範囲Ｗと、それに対応する対応範囲Ｖとの間の画面の水平方向に関する距離を意味する。並走車両検出手段１６Ａは、当該ヒストグラム中に鋭いピークがあれば、並走車両が存在すると判定する。
【００３６】
即ち、並走車両が存在するときは、各探索基準範囲Ｗからの移動距離が同一又は近似する対応範囲Ｖの数が増加するため、ヒストグラム中に、鋭いピークが現れるのである。このピークの幅は、上述の通り、撮像範囲１２Ａ，１２Ｂについて撮像部１２の撮像方向が自車両１０の進行方向と垂直となるようなキャリブレーションを精確に行うことによって、狭くすることが可能である。その結果、より正確に並走車両を検出することが可能となる。
【００３７】
ここで、対応範囲Ｖの探索を部分映像Ｐ３（図５（ｃ）参照）、部分映像Ｐ４（図５（ｄ）参照）についても順次行うことによって、並走車両検出の精度を向上させることが可能となる。
【００３８】
尚、並走車両が存在しない場合には、理論的には、対応範囲Ｖが存在しないために、ヒストグラムの縦軸（頻度）は全ての移動距離に関してゼロとなるはずである。しかし、対応範囲Ｖが偶発的に存在するために、例えば、図６（ｂ）に示す如く、ヒストグラムの縦軸はゼロとはならない。しかしながらこの場合であっても、当該ヒストグラムには鋭いピークが存在しないために、並走車両が誤検出されることはない。
【００３９】
車線変更検出手段１６Ｂは、並走車両検出手段１６Ａによって検出された並走車両が走行している隣接車線への車線変更の意図を検出するものであり、例えば、図２に示す如く、ウィンカ信号を検出するウィンカセンサ１６Ｃを有している。
【００４０】
並走車両検出手段１６Ａによって並走車両が検出されて、且つウィンカセンサ１６Ｃによって自車両１０の運転者が当該隣接車線への車線変更を試みていると判定された、即ち、当該隣接車線側のウィンカ信号が検出された場合には、例えば、図７に示す如く、表示部１４Ａに警告図形７１を表示する。
【００４１】
このとき、警告図形７１を表示部１４Ａに表示することと合わせて発音部１４Ｂから警告音を吹鳴させることにより、運転者に対してより積極的に注意を促すことが可能となる。
【００４２】
尚、車線変更検出手段１６Ｂは、並走車両を検出した時点で表示部１４Ａに予め定められた注意図形（図示省略）等を表示し、ウィンカセンサ１６Ｃによって車線変更を試みていると判定された場合に、警告図形７１を表示すると共に警告音を吹鳴させるようにしても良い。
【００４３】
また、並走車両が走行している隣接車線への車線変更を試みていると判定するための手段としては、必ずしもウィンカセンサ１６Ｃを用いる必要はない。例えば、操舵角センサ（図示省略）等を設けて予め定められた閾値を超える操舵角を検出した場合に、当該隣接車線への車線変更を試みていると判定するようにしても良い。或いは、例えば、車両に取り付けられた撮像部（図示省略）によって撮像された撮像映像に基づいて判定するようにしても良い。
【００４４】
＜動作＞
例えば、図３に示す如く、自車両１０の運転者が、右側の車線３１から左側の隣接車線３２へ車線変更をしようとしている場合を例に、図８のフローチャートを参照しながら上記構成の車線変更支援装置の動作を説明する。
【００４５】
まず、撮像部１２は、走行中に撮像範囲１２Ａ〜１２Ｃを撮像（ステップＳ１）する。並走車両検出手段１６Ａは、図５（ａ）と同様の態様で撮像範囲１２Ａの部分映像Ｐ１について、画面の左端に探索基準範囲Ｗを設定し、図５（ｂ）と同様の態様で、基準時から時間ｔ秒後に撮像した部分映像Ｐ２について、対応範囲Ｖの探索を行う（ステップＳ２）。
【００４６】
次に、並走車両検出手段１６Ａは、探索した対応範囲Ｖに基づいて、移動距離と頻度とに関するヒストグラムを作成（ステップＳ３）し、作成されたヒストグラム中に、図６（ａ）と同様な鋭いピークがあれば、並走車両３０が存在すると判定する（ステップＳ４）。ここで、作成されたヒストグラム中に図６（ｂ）と同様に鋭いピークがなければ、改めて対応範囲Ｖの探索（ステップＳ２）を行う。
【００４７】
並走車両検出手段１６Ａが並走車両３０を検出している状態で、且つウィンカセンサ１６Ｃが隣接車線３２側のウィンカ信号を検出する（ステップＳ５）と、制御部１６は、表示部１４Ａに警告図形７１を表示させると共に、発音部１４Ｂから警告音を吹鳴（ステップＳ６）させ、運転者に注意を促す。また、ウィンカ信号が検出されなければ、引き続いて対応範囲Ｖの探索を行う（ステップＳ２）。
【００４８】
以後、上述のステップを反復して行うことで、並走車両の有無を監視し、必要に応じて運転者に警告を発する。
【００４９】
｛変形例｝
上述のような実施の形態に於いては、撮像部１２は、例えば、図９に示す如く、車両１０の後端中央部で地面からの高さが約０．５５ｍの位置に取り付けられて、撮像部１２の直下部と左側方部と右側方部とを同時に撮像可能な光学系を有している。ここで、撮像部１２の垂直視野角は、例えば３０度程度であるために、直下部の撮像領域は車両１０の後端からおおよそ０．５０ｍ乃至１．５ｍに限られる。
【００５０】
そこで、撮像部１２が有する光学系と撮像素子との相対的な位置関係を保持したまま、撮像部１２を所定角度だけ上向きに傾けることによって直下部の撮像領域を十分に確保しつつ並走車両３０の検出を行えるようにしても良い。具体的には例えば、撮像部１２を１０°〜１５°上向きに傾けることによって、直下部の撮像領域は車両１０からおおよそ０．８０ｍ乃至７ｍに拡大される。
【００５１】
しかしながら、撮像部１２を上向きに傾けることによって、自車両１０の左斜め後方の撮像映像と右斜め後方の撮像映像とが回転してしまう。そのため、撮像範囲内を水平移動している物体（並走車両）が、撮像映像内では斜め方向に移動してしまい、上述した検出アルゴリズムによっては並走車両検出手段１６Ａが並走車両の検出を行うことが不可能であるという課題が生じる。何故なら、上述の検出アルゴリズムでは、対応範囲Ｖを探索する範囲が、各探索基準範囲Ｗから同じ高さで平行移動した範囲内に限定されるからである。
【００５２】
そこで、上記の課題を解決するために、例えば、図１０に示す如く、制御部１６は、記憶手段１６Ｄを含む歪み補正手段１６Ｅを更に備える。
【００５３】
記憶手段１６Ｄには、撮像部１２を上向きに傾けて撮像したことに起因する撮像映像の回転によって生じる歪みを補正するための撮像映像−表示画像間に於ける座標変換の対応関係を示す座標変換テーブルが記憶されている。
【００５４】
図１１は、記憶手段１６Ｄに記憶される座標変換テーブルの作成方法を示す図である。まず、図１１（ａ）に示す如く、撮像部１２を所定角度（例えば、１０°）上向きに傾けた状態で格子模様が描かれたボード１１０を撮像する。
【００５５】
撮像された撮像映像では、図１１（ｂ）に示す如く、水平方向の直線（またはそれに直交する鉛直方向の直線）が水平（または鉛直）から回転している。
【００５６】
そこで、図１１（ｂ）の撮像映像のうちの特定部分（例えば、左右に配置されたボードの白色部分）に関して、図１１（ｃ）の画像となるように、例えば、図１１（ｂ）の白色部分１１１が、図１１（ｃ）の白色部分１１２の位置に表示されるよう各点の座標変換を行う。この座標変換テーブルが記憶手段１６Ｄに記憶される。
【００５７】
図１２は、撮像部１２を１０°上向きに傾けて撮像された撮像映像の一例を示す図である。撮像部１２を上向きに傾けたことによって左側方部の撮像映像１２０Ａと右側方部の撮像映像１２０Ｂに歪みが生じていることが分かる。この撮像映像の映像データは、歪み補正手段１６Ｅに入力される。
【００５８】
歪み補正手段１６Ｅは、撮像部１２から入力された撮像映像のうち左側方部の撮像映像１２０Ａと右側方部の撮像映像１２０Ｂに対して、逐次記憶手段１６Ｄから読み出した座標変換テーブルを用いて補正を行う。その結果、図１３に示す如く、撮像範囲の回転に起因する歪みのない映像１３０が得られる。映像１３０は、並走車両検出手段１６Ａに伝送される。
【００５９】
尚、歪み補正は必ずしも上述のような座標変換テーブルによる補正に限られたものではなく、他の方法によって補正をしても構わないのは勿論である。
【００６０】
このような歪み補正を行うことによって、並走車両検出手段１６Ａは、上述した並走車両の検出処理と同じアルゴリズムで並走車両の検出を行うことが可能となる。
【００６１】
以下、補正された映像１３０を時系列的に得ることによって、並走車両３０の検出処理を行い、適宜警告を発する車線変更支援を行う。
【００６２】
以上のように、撮像部１２によって撮像された撮像映像に基づいて、自車両１０が走行する車線３１の隣接車線３２を走行する並走車両３０を検出して、且つ、隣接車線３２への車線変更の意図を検出した場合、自車両１０の運転者に警告を行うので、ルームミラーやサイドミラーから死角となる位置に並走車両３０がある場合には、運転者に注意を促して車線変更を行わせないようにすることが可能となる。
【００６３】
更に、車線変更の意図を検出する手段として自車両１０のウィンカ信号を検出するウィンカセンサ１６Ｃを有しているので、運転者が隣接車線３２に車線変更を行おうとしている意図を容易且つ確実に検出することが可能となる。
【００６４】
また、時系列的に撮像された撮像映像のうち、複数のフレームを比較することによって、自車両１０の走行速度以上の速度で走行する並走車両３０を検出するので、並走車両検出に係る負荷を軽減軽減することが可能となる。
【００６５】
また、並走車両３０を検出して、且つ車線変更の意図を検出した場合に、予め定められた警告図形７１を表示部１４Ａに表示するので、運転者の視覚を介して車線変更に関する注意を促すことが可能となる。
【００６６】
更に、並走車両３０を検出して、且つ車線変更の意図を検出した場合に、予め定められた警告音を発音部１４Ｂから吹鳴するので、運転者の聴覚を介して車線変更に関する注意を促すことが可能となる。
【００６７】
また、映像歪みを補正するための座標変換テーブルが記憶された記憶手段１６Ｄと、撮像映像に対して、座標変換テーブルを用いて歪み補正を行う歪み補正手段１６Ｅを更に備えているので、撮像映像に歪みが生じていても並走車両３０を検出して車線変更に関する注意を促すことが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】本発明の実施の形態に係る車線変更支援装置の構成を示す平面図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る車線変更支援装置の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る斜線変更支援装置が車両に組み付けられて斜線変更支援を行っている動作を示す平面図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る車線変更支援装置の撮像部の撮像映像を示す図である。
【図５】本発明の実施の形態に係る車線変更支援装置に於いて並走車両の検出過程を説明する図である。
【図６】本発明の実施の形態に係る車線変更支援装置の並走車両検出手段が作成するヒストグラムの例を示す図である。
【図７】本発明の実施の形態に係る車線変更支援装置の表示部の表示例を示す図である。
【図８】本発明の実施の形態に係る車線変更支援装置の動作を説明するフローチャートである。
【図９】本発明の実施の形態に係る車線変更支援装置の撮像部の設置例を示す図である。
【図１０】本発明の変形例に係る車線変更支援装置の構成を示すブロック図である。
【図１１】本発明の変形例に係る車線変更支援装置の座標変換テーブルの作成方法を示す図である。
【図１２】本発明の変形例に係る車線変更支援装置の撮像映像の一例を示す図である。
【図１３】本発明の変形例に係る車線変更支援装置の補正後の画像を示す図である。
【図１４】車両が車線変更を行う際の並走車両との位置関係を示した平面図である。
【符号の説明】
【００６９】
１０  車両
１２  撮像部
１４  警告部
１４Ａ  表示部
１４Ｂ  発音部
１６  制御部
１６Ａ  並走車両検出手段
１６Ｂ  車線変更検出手段
１６Ｃ  ウィンカセンサ
１６Ｄ  歪み補正手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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