(57)【要約】【課題】  本発明の課題は、門型洗車機と自動車を載せた台車とを相対的に移動させて省スペース化を図った洗車装置で、正確に自動車の形状を認識することにある。【解決手段】  洗車機本体１と自動車の前輪を載せて走行可能な台車１１とを備えた洗車装置において、洗車機本体１と台車１１の走行位置を検出する走行位置検出部２３・２４と、自動車の上面レベルを検出する車形検出部２５と、両検出部により自動車の車形データを検出する画像処理部２６と、検出した自動車の車形データから基準点を認識する基準点認識部２８と、検出した自動車の基準点に基づいて自動車の車種を判別する車種判別部２９とを備え、車種判別部２９で判別した車種に応じて、基準点認識部２８における基準点認識の判定値Ｈ３・Ｈ４を普通車の場合とワンボックス車の場合とで変更する。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
門型に形成され自動車を跨ぐよう走行する洗車機本体と、前記自動車の前輪を載せて走行可能な台車とを備え、洗車機本体と台車とを相対的に移動させることで洗車スペースの短縮化を図った洗車装置において、
洗車機本体と台車の走行位置を検出する走行位置検出手段と、自動車の上面レベルを検出する上面位置検出手段と、両検出手段により自動車の上面輪郭を検出する車形検出手段と、該検出手段で検出した自動車の上面輪郭から基準点を認識する基準点認識手段と、該認識手段で検出した自動車の前方部の基準点に基づいて自動車の車種を判別する車種判別手段とを備え、
前記車種判別手段で判別した車種に応じて、前記基準点認識手段における自動車の後方部の基準点認識の判定値を変更することを特徴とする洗車装置。
【請求項２】
前記車種判別手段において自動車がワンボックス車と判断されると、基準点認識手段における自動車のルーフ後端を判定する判定値を普通車の場合に比べて大きくすることを特徴とする上記請求項１記載の洗車装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、門型洗車機と自動車を載せた台車とを相対的に移動させて自動車を洗浄するタイプの洗車装置に関し、台車に前輪を載せることで傾斜する自動車の形状を正確に認識するための技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
いわゆる門型洗車機と自動車を載せた台車とを相対的に移動させて省スペース化を図った洗車装置はこれまで複数提案されている。このうち、特許文献１に開示された洗車装置では、洗車機本体の走行レール内側に台車の走行レールが敷設され、その走行レール上を走行する台車に自動車の前輪を支持させる構成になっている。台車の走行レールは、洗車機本体の走行レールと同一面上に敷設されているので、台車に前輪を支持された自動車は前上がりに傾斜した状態で搬送される。
【０００３】
一方、洗車機本体に自動車の形状を検出する車形検出装置を備え、検出した自動車の形状に合わせてブラシやブロワ等を作用させる洗車機も複数提案されている。このうち、特許文献２に開示された洗車機では、上下方向に複数の発光素子を配列した発光部と、発光素子と対向するように受光素子を配列した受光部とを、本体フレームの内面に対面させた車体検出器を備え、本体フレームが所定距離走行する毎に車形検出器で自動車の上面位置を取り込み、車形データを作成する構成になっている。そして、作成した車形データから自動車の基準点を抽出し、ボンネット・ルーフ・トランクといった自動車の部位を認識してブラシやブロワの制御に使用する。
【０００４】
さて、特許文献１のように自動車を前上がりの傾斜状態で搬送する場合、自動車の基準点を正確に抽出することが困難である。中でも、自動車のルーフ後端位置は、ルーフ前端位置の高さから所定値以上下降した点を基準に抽出されるので、ルーフ長によって誤認してしまうことがあった。例えば、ワンボックス車のようにルーフ長が長いと、ルーフ前端とルーフ後端との高低差が普通車と比べて大きくなるので、普通車と同じ基準でルーフ後端位置を抽出すると、正規のルーフ後端位置から前方にずれた位置をルーフ後端位置として抽出してしまう問題があった。
【特許文献１】実公平２−２８１３１号
【特許文献２】特開平１０−３３８１０３号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、門型洗車機と自動車を載せた台車とを相対的に移動させて省スペース化を図った洗車装置で、正確に自動車の基準点を認識することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この課題を解決するために本発明は、門型に形成され自動車を跨ぐよう走行する洗車機本体と、前記自動車の前輪を載せて走行可能な台車とを備え、洗車機本体と台車とを相対的に移動させることで洗車スペースの短縮化を図った洗車装置において、洗車機本体と台車の走行位置を検出する走行位置検出手段と、自動車の上面レベルを検出する上面位置検出手段と、両検出手段により自動車の上面輪郭を検出する車形検出手段と、該検出手段で検出した自動車の上面輪郭から基準点を認識する基準点認識手段と、該認識手段で検出した自動車の前方部の基準点に基づいて自動車の車種を判別する車種判別手段とを備え、前記車種判別手段で判別した車種に応じて、前記基準点認識手段における自動車の後方部の基準点認識の判定値を変更するようにした。特に、車種判別手段において自動車がワンボックス車と判断されると、基準点認識手段における自動車のルーフ後端を判定する判定値を普通車の場合に比べて大きくするものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の洗車機によれば、普通車とワンボックス車どちらであっても、自動車の基準点を正確に認識することが可能となり、その後の突起物検出や洗車処理装置の制御を確実に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下の実施例１に示す洗車機が最良の形態である。
【実施例１】
【０００９】
以下、本発明の実施例について説明する。図１は実施例１の洗車機を示す正面図、図２は同洗車機の平面図である。
１は門型に形成した洗車機本体で、床面に敷設した２本の平行な走行レール２・２上を往復走行し、内部にブラシやブロワ等の洗車処理装置を備えている。４・４は正逆可能な走行モータで、車輪３・３を駆動して洗車機本体１をレール２・２上で往復走行する。５は走行エンコーダで、モータ４の出力軸に連結され、モータ４の回転方向を検出しながら単位角度回転毎にパルス信号を出力して洗車機本体１の走行位置を与える。６ａ・６ｂはリミットスイッチで、走行レール２・２の前端及び後端付近に設けられるドック７ａ・７ｂと接触してスイッチングし、洗車機本体１の前進及び後進の走行限界を検出する。８は車形検出器で、洗車機本体１の前方に備えられ、自動車Ａを幅方向に挾んで発光部８ａと受光部８ｂを配置し、発光部８ａの上下方向に複数ｎ配列した発光素子Ｌ１〜Ｌｎと、受光部８ｂの上下方向に発光部８ａと対向するように複数ｎ配列した受光素子Ｒ１〜Ｒｎとで構成する光軸Ｂ１〜Ｂｎの透光／遮光によって車体の有無を検出するものである。
【００１０】
９は台車装置で、本体走行レール２・２の内側で、且つ該レールと同一面に敷設される走行レール１０・１０上を往復走行する台車１１と、該台車１１をチェーン機構１２を介して駆動する正逆可能な走行モータ１３と、該モータ１３の出力軸に連結され、モータ１３の回転方向を検出しながら単位角度回転毎にパルス信号を出力して台車１１の走行位置を与える走行エンコーダ１４とからなる。１５はタイヤ止めで、台車１１の車輪支持面に設けられ、自動車の前輪を支持する。１６はタイヤ検知スイッチで、タイヤ止め１５に連動してスイッチングし、台車１１に自動車が乗り入れられたことを検出する。１７ａ・１７ｂはリミットスイッチで、走行レール１０・１０の前端及び後端付近に設けられるドック１８ａ・１８ｂと接触してスイッチングし、台車１１の前進及び後進の走行限界を検出する。
【００１１】
図２に示すように、通常、洗車機本体１はリミットスイッチ６ｂで与える走行レール２の後端に待機し、台車１１はリミットスイッチ１７ａで与える走行レール１０の前端に待機している。この洗車開始位置にいる台車１１に自動車Ａの前輪を乗り入れたことをタイヤ検知スイッチ１６で検知すると、後述する操作パネルで洗車を受け付けて洗車が可能となる。
【００１２】
図３を用いて１往復洗車を例に洗車動作について説明する。
往工程では、待機状態（ａ）から、まず台車１１がリミットスイッチ１７ｂで与える走行レール１０の後端まで走行し、車形検出器８で自動車の前方部分の車形データを取り込み、合わせて洗車機本体１に装備される洗車処理装置（上面ブラシや側面ブラシ）で自動車の前方部分の洗車を行う（ｂ）。次に洗車機本体１がリミットスイッチ６ａで与える走行レール２の前端まで走行し、車形検出器８で自動車の後方部分の車形データを取り込み、合わせて洗車機本体１に装備される洗車処理装置で自動車の後方部分の洗車を行う（ｃ）。
【００１３】
復工程では、台車１１がリミットスイッチ１７ａで与える走行レール１０の前端まで走行し、洗車機本体１に装備される洗車処理装置（ブロワノズル）で自動車の後方部分の乾燥を行う（ｄ）。次に洗車機本体１がリミットスイッチ６ａで与える走行レール２の後端まで走行し、洗車機本体１に装備される洗車処理装置で自動車の前方部分の乾燥を行う。
【００１４】
図４は実施例の制御系を示すブロック図である。
２０は制御部で、エンコーダ５・１４、車形検出器８、リミットスイッチ６ａ・６ｂ・１７ａ・１７ｂ、タイヤ検知スイッチ１６からの信号に基づき、自動車の洗車駆動部２１を介して洗車処理装置の動作制御を行う。２２は操作パネルで、洗車機本体１の前面に設けられ、洗車内容の選択や洗車の開始入力を行う他、操作する人に対し表示や音声で注意事項や操作手順等を案内出力するものである。
【００１５】
制御部２０は、本体走行位置検出部２３、台車走行位置検出部２４、車形検出部２５、画像処理部２６、データ記憶部２７、基準点認識部２８、車種判別部２９、突起物検出部３０、突起物判定部３１、洗車制御部３２を備えている
本体走行位置検出部２３は、走行エンコーダ５から発信されるパルス信号をカウントして洗車機本体１の走行位置を検出する。台車走行位置検出部２４は、走行エンコーダ１４から発信されるパルス信号をカウントして台車１１の走行位置を検出する。車形検出部２５は、洗車機本体１または台車１１の走行に伴うエンコーダ５またはエンコーダ１４からのパルス信号をトリガにして車体検出器８の光軸Ｂ１〜Ｂｎの透光／遮光データを取り込み、本体走行位置検出部２３及び台車走行位置検出部２４で与える洗車機本体１及び台車１１の走行位置と対応させて２値画像データを作成する。こうして作成される２値画像データは、横軸を洗車機本体１及び台車１１の所定走行ピッチ、縦軸を光軸Ｂ１〜Ｂｎの配列ピッチとした画素をマトリックス状に展開し、透光の場合は白、遮光の場合は黒として表現される。
【００１６】
画像処理部２６は、車形検出部２５で作成した２値画像データを画像処理して自動車の上面輪郭を抽出する。画像処理は、２値画像データのすべての画素に対して所定条件の論理フィルターをかけ、隣接する画素パターンよって検出画素の２値データを変更していくものである。詳しくは、９画素マトリックスの論理フィルターの中心画素を検出対象の画素に合わせ、『検出画素が０で周囲画素がすべて０であれば０を出力、検出画素が１で周囲画素がすべて０であれば０を出力、それ以外はすべて１を出力』という条件で画像データを作成する。そして、縦方向での透光画素と遮光画素の境界画素を車体上面位置として横方向に連続した自動車の上面輪郭が抽出される。データ記憶部２７は、画像処理部２６で抽出した上面輪郭を車形データとして記憶する。
【００１７】
基準点認識部２８は、車形データに基づき自動車の基準点を認識するものであり、認識方法については後述する。車種判別部２９は、基準点認識部２８で認識した自動車の基準点から洗浄する自動車が普通車であるか、ワンボックス車であるかを判別ものであり、判別方法についても後述する。突起物検出部３０は、車形データに基づき自動車の上面レベルの変化量で突起物を検出する。すなわち、洗車機本体１もしくは台車１１がが所定距離走行する間に上面レベルが所定値以上の上昇をした場合を突起上昇、所定値以上の下降をした場合を突起下降とそれぞれ規定し、突起物の有無を検出する。突起物判定部３１は、基準点認識部２８で与える車形基準点と突起物検出部３０で与える突起物の有無とに基づき突起物の種別を判定する。例えば、ルーフ後端から車体後端の間に突起下降が認められれば「ルーフスポイラー有り」と判断する。洗車制御部３１は、操作パネル２２で選択された洗車コースや各種設定に基づいてデータ記憶部２７からデータを読み出し、洗車処理装置を駆動する。洗浄中は、突起物認識部２８で認識した突起物に対し、突起物判定部３１で判定された装備品の種別に応じた制御を与えるものである。
【００１８】
続いて、基準点認識部２８での基準点認識処理について説明する。図５は画像処理部２６で画像処理された車形データを示しており、（ａ）は普通車・（ｂ）はワンボックス車を表している。尚、ここでは車体前端ａ、ボンネットとフロントガラスの境界ｂ、ルーフ前端ｃ、ルーフ後端ｄ、および車体後端ｅの認識について例示する。
【００１９】
車体前端ａは、上面レベルが予め設定された車体下限高さＣＬを越えた点を検出して認識される。境界ｂは、上面レベルが予め設定されたルーフ下限高さＲＬに達するまでの間で、且つ車体前端ａから所定距離Ｌ０離れたことを条件に、洗車機本体１もしくは台車１１が所定距離Ｌ１走行する間に上面レベルが所定値Ｈ１以上上昇した点を検出して認識される。図５（ｂ）のようなワンボックス車においては、ボンネットがないため、この条件を満たす部位ができないので、上面レベルがルーフ下限高さＲＬに達した点で境界ｂの認識を諦めて、次の基準点の認識に移行する。ルーフ前端ｃは、上面レベルが予め設定されたルーフ下限高さＲＬ以上にあることを条件に、洗車機本体１もしくは台車１１が所定距離Ｌ１走行する間に上面レベルが所定値Ｈ２以上上昇しなくなった点を検出して認識される。ルーフ後端ｄは、上面レベルがルーフ前端ｃの高さから所定値Ｈ３以上下降した点を検出して認識される。車体後端ｅは、上面レベルが車体下限高さＣＬを下回った点を検出して認識される。
【００２０】
ここで、台車１１に前輪を載せた状態で検出される自動車の車形データは、車体前方から後方にかけて傾斜したデータとなる。よって、ルーフ面の上面レベルは、前端よりも後端が下がったものとなり、その差はワンボックス車のようにルーフ面が長い車両ほど大きくなる。そこで、ルーフ後端ｄを認識する場合の判定基準となるルーフ前端ｃからの下降変化値Ｈ３を、普通車とワンボックス車とで変更するようにしている。
【００２１】
図６は車種判別部２９における車種判別の処理を示すフローチャート図である。
まず、境界ｂが検出できたか否かを判別する（１）。ここで、境界ｂがあれば普通車と判断できるので、この時点で普通車用の下降変化値Ｈ３を設定する（２）。境界ｂがなければワンボックス車か軽自動車のバンタイプと判断できるので、次にルーフ前端ｃの上面レベル値を検出し、車種判別用の上面レベル値Ｈａと比較する（３）。上面レベルＨａよりも高ければワンボックス車と判断してワンボックス車用の下降変化値Ｈ４（＞Ｈ３）を設定する（４）。また、上面レベルＨａよりも低ければ軽バン車と判断して普通車用の下降変化値Ｈ３を設定する。こうして、普通車とワンボックス車どちらであっても、正確に基準点を認識することが可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００２２】
洗車機本体と台車を相対的に移動させて省スペースで洗車を行う洗車装置に利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】実施例１の洗車機を示す正面図である。
【図２】同装置の平面図である。
【図３】同装置の洗車動作を示す説明図である。
【図４】実施例１の制御系を示すブロック図である。
【図５】車形データを示す説明図である。
【図６】車種判別の動作を示すフローチャート図である。
【符号の説明】
【００２４】
１    洗車機本体
２    走行レール（洗車機本体）
９    台車装置
１０  走行レール（台車）
１１  台車
２０  制御部
２３  本体走行位置検出部
２４  台車走行位置検出部
２５  車形検出部
２８  基準点認識部
２９  車種判別部
３１  洗車制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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