(57)【要約】【課題】乗員をウエビングでシートに引き戻したり、保持したりする際に、乗員の姿勢に応じてベルト張力を調整することができる車両用シートベルト装置を提供する。【解決手段】車両用シートベルト装置２０は、乗員１８が車体１１に及ぼす前後方向荷重ΣＦｘｉを検知する第１荷重検知部５１と、乗員１８が車体１１に及ぼす幅方向荷重ΣＦｙｊを検知する第２荷重検知部５２と、加速度ａ（ａｘ，ａｙ）を検知する加速度センサー５４と、を備え、制御部４６は、加速度に基づいて乗員１８に作用する慣性力ｆ（ｆｘ，ｆｙ）を求め、求めた慣性力、前後方向荷重および幅方向荷重に基づいてベルト張力Ｔを求め、求めたベルト張力Ｔが発生するようにリトラクタ３５に駆動信号を発する。【選択図】図３
2007125932.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体に作用する加速度に基づいて制御部からベルト巻取手段に駆動信号を発し、この駆動信号でベルト巻取手段を駆動してウエビングを巻き取ることにより、このウエビングにベルト張力をかけてシートに着座した乗員を保持する車両用シートベルト装置において、
車両用シートベルト装置は、
前記シートの周囲に設けられ、前記乗員が前記車体の前後方向に及ぼす前後方向荷重を検知する第１荷重検知部と、
前記シートの周囲に設けられ、前記乗員が前記車体の幅方向に及ぼす幅方向荷重を検知する第２荷重検知部と、
前記加速度を検知する加速度検知部と、を備え、
前記制御部は、
前記加速度検知部で検知した加速度に基づいて前記乗員に作用する慣性力を求め、求めた慣性力、前記前後方向荷重および前記幅方向荷重に基づいて前記ベルト張力を求め、求めたベルト張力が発生するように前記ベルト巻取手段に駆動信号を発することを特徴とする車両用シートベルト装置。
【請求項２】
前記車体のロール角を検知するロール角速度検知部および／または車体のヨー角を検知するヨー角速度検知部を備え、
検知したロール角および／またはヨー角を考慮して前記慣性力を求めることを特徴とする請求項１記載の車両用シートベルト装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ベルト巻取手段でウエビングを巻き取ることで乗員を保持する車両用シートベルト装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両用シートベルト装置のなかには、例えば、急ブレーキの際に、ウエビングに張力をかけて乗員をシートに引き戻し、シートに乗員を引き戻した後、ウエビングの張力を減少して乗員をシートに拘束する車両用シートベルト装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２００１−２３９９２２公報
【０００３】
特許文献１の車両用シートベルト装置によれば、例えば急ブレーキ時に、ウエビングをリトラクタで巻き取ることで、ウエビングに一定の張力（すなわち、ベルト張力）をかけて乗員をシートに引き戻す。
乗員をシートに引き戻した後、ウエビングのベルト張力を減少し、ベルト張力を減少したウエビングで乗員をシートに拘束する。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両が悪路走行や旋回走行する場合などの走行状態に応じて車両の走行姿勢が多様に変化する。そして、車両の走行姿勢に応じて、シートに着座した乗員の姿勢が多様に変化する。
例えば、車両が直進走行中に、車両を比較的急に減速させた場合には、乗員に車両前方への慣性力が作用する。この慣性力で乗員が前傾してシートから離れる姿勢になることが考えられる。
【０００５】
一方、車両がコーナに進入する際に、車両を比較的急に減速させた場合には、乗員に車両前方への慣性力が作用するとともに遠心力が加わる。この慣性力や遠心力で乗員は前傾しながらサイドドアに寄りかかる姿勢になる。
このサイドドアに寄りかかった乗員をシートに引き戻す場合には、前傾のみの乗員をシートに引き戻す場合と比較して大きなベルト張力を必要とする。
【０００６】
特許文献１の車両用シートベルト装置は、一定のベルト張力をかけて乗員をシートに引き戻している。このため、多様な姿勢の乗員を、一定のベルト張力でシートに引き戻すためには、一定のベルト張力を大きく設定する必要がある。
しかし、一定のベルト張力を大きく設定すると、設定したベルト張力で、前傾のみの乗員をシートに引き戻す際に、必要以上に大きなベルト張力が乗員にかかってしまう。
【０００７】
また、車両の直進走行中や、車両がコーナに進入する際に、車両を比較的急に減速させた場合に、ウエビングに一定のベルト張力をかけて、多様な姿勢の乗員を保持することも考えられる。
一定のベルト張力で多様な姿勢の乗員を保持するためには、一定のベルト張力を大きく設定する必要がある。
このため、乗員が、比較的小さなベルト張力で保持可能な姿勢を保っている場合には、乗員に必要以上に大きなベルト張力がかかってしまう。
【０００８】
本発明は、乗員をウエビングでシートに引き戻したり、保持したりする際に、乗員の姿勢に応じてベルト張力を調整することができる車両用シートベルト装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１に係る発明は、車体に作用する加速度に基づいて制御部からベルト巻取手段に駆動信号を発し、この駆動信号でベルト巻取手段を駆動してウエビングを巻き取ることにより、このウエビングにベルト張力をかけてシートに着座した乗員を保持する車両用シートベルト装置において、車両用シートベルト装置は、前記シートの周囲に設けられ、前記乗員が前記車体の前後方向に及ぼす前後方向荷重を検知する第１荷重検知部と、前記シートの周囲に設けられ、前記乗員が前記車体の幅方向に及ぼす幅方向荷重を検知する第２荷重検知部と、前記加速度を検知する加速度検知部と、を備え、前記制御部は、前記加速度検知部で検知した加速度に基づいて前記乗員に作用する慣性力を求め、求めた慣性力、前記前後方向荷重および前記幅方向荷重に基づいて前記ベルト張力を求め、求めたベルト張力が発生するように前記ベルト巻取手段に駆動信号を発することを特徴とする。
【００１０】
ここで、車両が悪路走行や旋回走行する際に、乗員が車体の前後方向に及ぼす前後方向荷重や、乗員が車体の幅方向に及ぼす幅方向荷重は、乗員の姿勢に応じて変化する。
例えば、車両が直進走行中に、車両を比較的急に減速させた場合には、乗員の姿勢がシートから車体前方に向けて前傾する。
よって、乗員から車体（ステアリングホイール、アクセルペダル、フットレストやブレーキペダルなど）に前後方向荷重がかかる。
【００１１】
一方、車両がコーナに進入する際に、車両を比較的急に減速させた場合には、乗員の姿勢がシートから車体前方に向けて前傾するとともにサイドドア側に向けて横向きに傾く。
よって、乗員から車体（ステアリングホイール、アクセルペダル、フットレストやブレーキペダルなど）に前後方向荷重がかかるとともに、車体（ステアリングホイールやドアライニングなど）に幅方向荷重がかかる。
このため、乗員から車体にかかる前後方向荷重や、幅方向荷重を検知することで、乗員の姿勢を判断することが可能である。
【００１２】
そこで、請求項１において、乗員が車体の前後方向に及ぼす前後方向荷重や、乗員が車体の幅方向に及ぼす幅方向荷重をそれぞれ検知し、検知した前後方向荷重および幅方向荷重に基づいて、ウエビングのベルト張力を調整するようにした。
なお、ベルト張力とは、ウエビングを巻き取る際にウエビングに発生する引張力をいう。
また、悪路としては、例えば、カーブ（コーナ）が連続する道路などが例示される。
【００１３】
請求項２は、前記車体のロール角を検知するロール角速度検知部および／または車体のヨー角を検知するヨー角速度検知部を備え、検知したロール角および／またはヨー角を考慮して前記慣性力を求めることを特徴とする。
【００１４】
ここで、例えば、車両が悪路走行や旋回走行する際に、車両がローリング状態、ヨーイング状態、ピッチング状態になることが考えられる。
この場合、車両の状態に合わせて乗員の姿勢が変化する。よって、ウエビングのベルト張力を、車両のローリング状態、ヨーイング状態、ピッチング状態を考慮して調整するようにした。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１に係る発明では、乗員が車体に及ぼす前後方向荷重および幅方向荷重をそれぞれ検知する。さらに、検知した加速度に基づいて乗員に作用する慣性力を求める。
これらの前後方向荷重、幅方向荷重および慣性力に基づいて、ウエビングのベルト張力を求める。
【００１６】
このように、ウエビングのベルト張力を、前後方向荷重や幅方向荷重を考慮して求めることで、ウエビングのベルト張力を乗員の姿勢に応じて調整することができる。
これにより、乗員をウエビングでシートに好適に引き戻したり、好適に保持したりすることができる。
【００１７】
請求項２に係る発明では、ロール角および／またはヨー角を考慮して乗員に作用する慣性力を求めるようにした。
このように、慣性力をロール角および／またはヨー角を考慮して求めることで、ウエビングのベルト張力を乗員の姿勢に応じて一層良好に調整することができる。
これにより、乗員をウエビングでシートに一層好適に引き戻したり、一層好適に保持したりすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
本発明を実施するための最良の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、「前」、「後」、「左」、「右」は作業者から見た方向に従い、前側をＦｒ、後側をＲｒ、左側をＬ、右側をＲとして示す。
【００１９】
図１は本発明に係る車両用シートベルト装置（第１実施の形態）を備えた車両を示す側面図、図２は第１実施の形態に係る車両用シートベルト装置を備えた車両を示す正面図である。
車両１０は、車体１１の床面を形成するフロア１２を備え、フロア１２の前端部にダッシュパネル１３を設け、フロア１２の右側部側に右フロントピラー１４および右センターピラー１５を設け、右フロントピラー１４および右センターピラー１５との間に右フロントサイドドア１６を設け、右フロントサイドドア１６に隣接させてドライバシート（シート）１７を設け、ドライバシート１７に乗員１８を拘束したり、乗員１８を保持したりする車両用シートベルト装置２０を備える。
【００２０】
この車両１０は、ステアリングシャフト２１を介してステアリングホイール２２をドライバシート１７の前方に設け、ダッシュパネル１３の中央近傍にフットレスト２３を設け、フットレスト２３の右側にブレーキペダル２４を設け、ブレーキペダル２４の右側にアクセルペダル２５を設けたものである。
ブレーキペダル２４は、ブレーキアーム２６を介してフットレスト２３の右側に設けられている。
アクセルペダル２５は、アクセルアーム２７を介してブレーキペダル２４の右側に設けられている。
【００２１】
ドライバシート１７は、フロア１２にクッションフレーム３１を設け、クッションフレーム３１にシートクッション３２を設け、シートクッション３２の後部にシートバック３３を設けたものである。
【００２２】
車両用シートベルト装置２０は、リトラクタ（ベルト巻取手段）３５でウエビング３６を巻き取ることで乗員１８を拘束するものである。
リトラクタ３５は、右センターピラー１５の下部に設けられ、リトラクタ３５の巻取りドラム３７にウエビング３６の一端部３６ａが取り付けられている。
【００２３】
ウエビング３６は、リトラクタ３５から右センターピラー１５に沿って上方に延び、ストライカ３８を介して右センターピラー１５の上部に支持され、ストライカ３８から乗員１８に向けて延びる。
乗員１８まで延びたウエビング３６にタング３９がスライド移動自在に設けられている。タング３９は、バックル４１に着脱自在に保持（ロック）され、他端部３６ｂが右センターピラー１５の下部に取り付けられている。
バックル４１は、クッションフレーム３１の側部３１ａに取付部４２を介して取り付けられている。
【００２４】
リトラクタ３５は、巻取りドラム３７に連結する電動モータ（モータ）４５を備え、電動モータ４５を駆動して巻取りドラム３７を回転することで、巻取りドラム３７にウエビング３６を巻き取るものである。
【００２５】
この電動モータ４５は、制御部４６から発した駆動信号に基づいて駆動するものである。
制御部４６は、車体１１に加速度ａ（ａｘ，ａｙ）が作用した場合に、リトラクタ３５の電動モータ４５に駆動信号を発するものである。
【００２６】
車両用シートベルト装置２０によれば、車体１１に加速度が作用した場合に、制御部４６から電動モータ４５に駆動信号を発し、この駆動信号で電動モータ４５を駆動する。
電動モータ４５を駆動することで、ウエビング３６を巻き取ることにより乗員１８をドライバシート１７に引き戻したり、乗員１８を保持したりする。
【００２７】
以下、車両用シートベルト装置２０の構成を図１および図３に基づいて詳しく説明する。
図３は第１実施の形態に係る車両用シートベルト装置を示すブロック図である。
車両用シートベルト装置２０は、ドライバシート１７の周囲に設けられ、乗員１８が車体１１に及ぼす荷重（ΣＦｘｉ，ΣＦｙｊ）を検知する荷重検知部５０と、車体１１の加速度ａ（ａｘ，ａｙ）を検知する加速度センサー（加速度検知部）５４と、車体１１のロール角θ、ヨー角φおよびピッチ角ψを検知する角速度検知部５５と、荷重（ΣＦｘｉ，ΣＦｙｊ）、加速度ａ（ａｘ，ａｙ）、およびロール角θ、ヨー角φおよびピッチ角ψが伝えられる制御部４６とを備える。
さらに、車両用シートベルト装置２０は、乗員１８の体重（重量）Ｍを検知し、検知した体重Ｍを制御部４６に伝える乗員重量センサー５８を備える。
【００２８】
乗員１８が車体１１に及ぼす荷重（ΣＦｘｉ，ΣＦｙｊ）は、乗員１８が車体１１の前後方向に及ぼす前後方向荷重（ΣＦｘｉ）、および乗員１８が車体１１の幅方向に及ぼす幅方向荷重（ΣＦｙｊ）である。
車体１１の加速度ａ（ａｘ，ａｙ）は、車体１１の前後方向に作用する前後方向加速度（ａｘ）、および車体１１の幅方向に作用する幅方向加速度（ａｙ）である。
【００２９】
制御部４６は、慣性力算出部５６およびベルト張力算出部５７とを内蔵する。
慣性力算出部５６は、加速度センサー５４で検知した加速度ａ（ａｘ，ａｙ）、および角速度検知部５５で検知したロール角θ、ヨー角φ、ピッチ角ψに基づいて乗員１８に作用する慣性力ｆ（ｆｘ，ｆｙ）を求めるものである。
【００３０】
ベルト張力算出部５７は、前記慣性力ｆ（ｆｘ，ｆｙ）および前記荷重（ΣＦｘｉ，ΣＦｙｊ）に基づいて、乗員１８をウエビング３６で保持可能な保持力Ｆ（Ｆｘ，Ｆｙ）を求め、求めた保持力Ｆ（Ｆｘ，Ｆｙ）に基づいてベルト張力Ｔを求めるものである。
なお、慣性力ｆ（ｆｘ，ｆｙ）、および保持力Ｆ（Ｆｘ，Ｆｙ）については後述する。
【００３１】
乗員重量センサー５８は、ドライバシート１７に乗員１８が着座した際に、乗員１８の体重を検知し、検知した体重Ｍを制御部４６に伝えるものである。
乗員重量センサー５８で検知した乗員１８の体重Ｍは、慣性力算出部５６で慣性力ｆ（ｆｘ，ｆｙ）を求める際に必要な情報である。
【００３２】
荷重検知部５０は、ドライバシート１７の周囲に設けられ、乗員１８が車体１１の前後方向に及ぼす前後方向荷重（ΣＦｘｉ）を検知する第１荷重検知部５１と、ドライバシート１７の周囲に設けられ、乗員１８が車体１１の幅方向に及ぼす幅方向荷重（ΣＦｙｊ）を検知する第２荷重検知部５２とを備える。
【００３３】
前後方向荷重（ΣＦｘｉ）は、後述するステアリング前後方向荷重Ｆｘ１、フットレスト荷重Ｆｘ２、ブレーキペダル荷重Ｆｘ３、およびアクセルペダル荷重Ｆｘ４を含む。
ここで、乗員１８は、アクセルペダル２５およびブレーキペダル２４のうち、いずれか一方のペダルに右足を載せる。よって、前後方向荷重（ΣＦｘｉ）には、アクセルペダル荷重Ｆｘ４とブレーキペダル荷重Ｆｘ３との一方が含まれる。
また、幅方向荷重（ΣＦｙｊ）は、後述するステアリング幅方向荷重Ｆｙ１、およびドアライニング荷重Ｆｙ２を含む。
【００３４】
第１荷重検知部５１は、ステアリングホイール２２に設けられたステアリングホイール前後方向荷重センサー６１と、フットレスト２３に設けられたフットレスト荷重センサー６２と、ブレーキペダル２４に設けられたブレーキペダル荷重センサー６３と、アクセルペダル２５に設けられたアクセルペダル荷重センサー６４とを備える。
【００３５】
ステアリングホイール前後方向荷重センサー６１は、乗員１８がステアリングホイール２２に及ぼす車体前後方向の荷重（以下、ステアリング前後方向荷重Ｆｘ１という）を検知し、検知したステアリング前後方向荷重Ｆｘ１を制御部４６に伝えるものである。
フットレスト荷重センサー６２は、乗員１８がフットレスト２３に及ぼす車体前後方向の荷重（以下、フットレスト荷重Ｆｘ２という）を検知し、検知したフットレスト荷重Ｆｘ２を制御部４６に伝えるものである。
【００３６】
ブレーキペダル荷重センサー６３は、乗員１８がブレーキペダル２４に及ぼす車体前後方向の荷重（以下、ブレーキペダル荷重Ｆｘ３という）を検知し、検知したブレーキペダル荷重Ｆｘ３を制御部４６に伝えるものである。
アクセルペダル荷重センサー６４は、乗員１８がアクセルペダル２５に及ぼす車体前後方向の荷重（以下、アクセルペダル荷重Ｆｘ４という）を検知し、検知したアクセルペダル荷重Ｆｘ４を制御部に伝えるものである。
【００３７】
第２荷重検知部５２は、ステアリングホイール２２に設けられたステアリングホイール幅方向荷重センサー６６と、右フロントサイドドア１２のドアライニング７１に設けられた複数のドアライニング荷重センサー６７…とを備える。
【００３８】
ステアリングホイール幅方向荷重センサー６６は、乗員１８がステアリングホイール２２に及ぼす車体幅方向の荷重（以下、ステアリング幅方向荷重Ｆｙ１という）を検知し、検知したステアリング幅方向荷重Ｆｙ１を制御部４６に伝えるものである。
【００３９】
ドアライニング荷重センサー６７…は、ドアライニング７１の上部に所定間隔をおいて複数個（例えば、８個）設けられている。
このドアライニング荷重センサー６７…は、乗員１８がドアライニング荷重センサー６７…に及ぼす荷重を検知し、検知した各々荷重を制御部４６に伝えるものである。
制御部４６は、一例として、各々の荷重を平均化することにより、乗員１８がドアライニング７１に及ぼす車体幅方向の荷重（以下、ドアライニング荷重Ｆｙ２という）を求める。
【００４０】
加速度センサー５４は、車体１１に設けられ、車体１１に作用する加速度ａ（ａｘ，ａｙ）を検知し、検知した加速度ａ（ａｘ，ａｙ）を制御部４６に伝えるものである。
加速度ａｘは、車体１１の前後方向に作用する前後方向加速度である。加速度ａｙは、車体１１の幅方向に作用する幅方向加速度である。
【００４１】
角速度検知部５５は、車体１１に設けられたロール角速度センサー（ロール角速度検知部）７５と、車体１１に設けられたヨー角速度センサー（ヨー角速度検知部）７６と、車体１１に設けられたピッチ角速度センサー（ピッチ角速度検知部）７７とを備える。
【００４２】
ロール角速度センサー７５は、車体１１のロール角θを検知し、検知したロール角θを制御部４６に伝えるものである。
ヨー角速度センサー７６は、車体１１のヨー角φを検知し、検知したヨー角φを制御部４６に伝えるものである。
ピッチ角速度センサー７７は、車体１１のピッチ角ψを検知し、検知したピッチ角ψを制御部４６に伝えるものである。
【００４３】
慣性力算出部５６は、制御部４６に伝えられた加速度ａ（すなわち、前後方向加速度ａｘ，幅方向加速度ａｙ）、制御部４６に伝えられたロール角θ、ヨー角φ、ピッチ角ψ、および制御部４６に伝えられた体重Ｍに基づいて、乗員１８に作用する慣性力ｆ（ｆｘ，ｆｙ）を求めるものである。
【００４４】
ベルト張力算出部５７は、制御部４６に伝えられた前後方向荷重（ΣＦｘｉ）、制御部４６に伝えられた幅方向荷重（ΣＦｙｊ）、および慣性力算出部５６で求めた慣性力ｆ（ｆｘ，ｆｙ）に基づいて、乗員１８をウエビング３６で保持可能な保持力Ｆ（Ｆｘ，Ｆｙ）を求め、求めた保持力Ｆ（Ｆｘ，Ｆｙ）に基づいてベルト張力Ｔを求めるものである。
【００４５】
制御部４６は、慣性力算出部５６およびベルト張力算出部５７を内蔵し、ベルト張力算出部５７で求めたベルト張力Ｔに基づいてドライバ回路８１に駆動信号を発する。
ドライバ回路８１に駆動信号が伝えられることにより、ドライバ回路８１からリトラクタ３５の電動モータ４５にモータ駆動信号（駆動信号）を伝える。
このモータ駆動信号に基づいて電動モータ４５が駆動することにより、巻取りドラム３７が回転して巻取りドラム３７にウエビング３６を巻き取る。
【００４６】
つぎに、ベルト張力Ｔを求める方法について説明する。ベルト張力Ｔは、乗員１８をドライバシート１７に引き戻したり、保持したりするために必要な張力である。
まず、慣性力算出部５６において、制御部４６に伝えられた加速度（前後方向加速度ａｘ，幅方向加速度ａｙ）、および制御部４６に伝えられたロール角θ、ヨー角φ、ピッチ角ψに基づいて、慣性加速度Ａ（Ａｘ，Ａｙ）を求める。
【００４７】
具体的には、車体１１の前後方向に作用する前後方向慣性加速度Ａｘ、および車体１１の幅方向に作用する幅方向慣性加速度Ａｙを求める。
【数１】
2007125932.tif 000003
【００４８】
距離ｒは、車体１１の形状や乗員１８の姿勢などを考慮して予め設定した値である。この距離ｒは制御部４６に予め記憶されている。
【００４９】
ここで、式（１）、式（２）に示す車体前後方向のヨーイング加速度［ｒ・ｄ２φ／ｄｔ２＋ｒ・（ｄφ／ｄｔ）２］ｘ、ピッチング加速度［ｒ・ｄ２ψ／ｄｔ２＋ｒ・（ｄψ／ｄｔ）２］ｘ、ローリング加速度［ｒ・ｄ２θ／ｄｔ２＋ｒ・（ｄθ／ｄｔ）２］ｙ、車体幅方向のヨーイング加速度［ｒ・ｄ２φ／ｄｔ２＋ｒ・（ｄφ／ｄｔ）２］ｙのうち、ローリング加速度［ｒ・ｄ２θ／ｄｔ２＋ｒ・（ｄθ／ｄｔ）２］ｙの求め方を図４に基づいて説明する。
なお、ピッチ角ψは、ロール角θやヨー角φと比較して小さい。このため、ピッチング加速度を考慮しないで、前後方向慣性加速度Ａｘを求めることも可能である。
【００５０】
図４は第１実施の形態に係る車両用シートベルト装置を備えた車両に作用するローリング加速度について説明する図である。
車体１１の重心位置Ｇ１を通る前後方向の軸線を中心として車体１１がロール角θだけ矢印の如く時計回り方向にローリングする。
ここで、車体１１の重心位置Ｇ１から乗員１８の重心位置Ｇ２までの距離はｒである。
車体１１がローリングすることにより、乗員１８の重心位置Ｇ２に回転加速度［ｒ・ｄ２θ／ｄｔ２］、および遠心加速度［ｒ・（ｄθ／ｄｔ）２］が作用する。
【００５１】
回転加速度［ｒ・ｄ２θ／ｄｔ２］の車体幅方向の分力は、
［ｒ・ｄ２θ／ｄｔ２］ｙ＝［ｒ・ｄ２θ／ｄｔ２］×ｃｏｓθ
である。
遠心加速度［ｒ・（ｄθ／ｄｔ）２］の車体幅方向の分力は、
［ｒ・（ｄθ／ｄｔ）２］ｙ＝［ｒ・（ｄθ／ｄｔ）２］×ｓｉｎθ
である。
【００５２】
これにより、車体１１のローリングにより乗員１８に作用するローリング加速度［ｒ・ｄ２θ／ｄｔ２＋ｒ・（ｄθ／ｄｔ）２］ｙが以下のように求められる。
ローリング加速度［ｒ・ｄ２θ／ｄｔ２＋ｒ・（ｄθ／ｄｔ）２］ｙ
＝［ｒ・ｄ２θ／ｄｔ２］×ｃｏｓθ＋［ｒ・（ｄθ／ｄｔ）２］×ｓｉｎθ
【００５３】
なお、式（１）、式（２）に示す車体前後方向のヨーイング加速度［ｒ・ｄ２φ／ｄｔ２＋ｒ・（ｄφ／ｄｔ）２］ｘ、ピッチング加速度［ｒ・ｄ２ψ／ｄｔ２＋ｒ・（ｄψ／ｄｔ）２］ｘ、車体幅方向のヨーイング加速度［ｒ・ｄ２φ／ｄｔ２＋ｒ・（ｄφ／ｄｔ）２］ｙ、は、ローリング加速度［ｒ・ｄ２θ／ｄｔ２＋ｒ・（ｄθ／ｄｔ）２］ｙと同様に求められる。
【００５４】
式（１）、式（２）の慣性加速度Ａ（Ａｘ，Ａｙ）を求めた後、慣性力算出部５６において、慣性力ｆ（ｆｘ，ｆｙ）を求める。慣性力ｆ（ｆｘ，ｆｙ）は、慣性加速度Ａ（Ａｘ，Ａｙ）に基づいて乗員１８に作用する力である。
具体的には、式（１）から乗員１８に作用する車体前後方向の慣性力ｆｘを求める。さらに、式（２）から乗員１８に作用する車体幅方向の慣性力ｆｙを求める。
【数２】
2007125932.tif 000004
なお、乗員１８の体重Ｍは、乗員重量センサー５８で検知され、制御部４６に伝えられている。
【００５５】
式（３）、（４）の慣性力ｆ（ｆｘ，ｆｙ）を求めた後、ベルト張力算出部５７において、保持力Ｆ（Ｆｘ，Ｆｙ）を求める。保持力Ｆ（Ｆｘ，Ｆｙ）は、乗員１８をドライバシート１７に引き戻したり、保持したりする力である。
具体的には、乗員１８をウエビング３６で保持可能な保持力として、車体前後方向の保持力Ｆｘ、および車体幅方向の保持力Ｆｙを求める。
【数３】
2007125932.tif 000005
【００５６】
なお、式（５）の［Σｋｉ・Ｆｘｉ］は、
Σｋｉ・Ｆｘｉ＝ｋ１・Ｆｘ１＋ｋ２・Ｆｘ２＋ｋ３・Ｆｘ３＋ｋ４・Ｆｘ４
である。
なお、乗員１８は、アクセルペダル２５およびブレーキペダル２４のうち、いずれか一方のペダルに右足を載せる。
よって、［Σｋｉ・Ｆｘｉ］には、（ｋ３・Ｆｘ３）および（ｋ４・Ｆｘ４）のうち、いずれか一方が含まれるが、理解を容易にするために両方を含ませて説明する。
【００５７】
また、式（６）の［Σｋｊ・Ｆｙｊ］は、
Σｋｊ・Ｆｙｊ＝ｋ１・Ｆｙ１＋ｋ２・Ｆｙ２
である。
【００５８】
ここで、［Σｋｉ・Ｆｘｉ］および［Σｋｊ・Ｆｙｊ］は、乗員１８の姿勢によって変化する。換言すれば、［Σｋｉ・Ｆｘｉ］および［Σｋｊ・Ｆｙｊ］は、乗員１８の姿勢を検知したものである。
式（５）、式（６）に示すように、乗員１８の姿勢を検知した［Σｋｉ・Ｆｘｉ］および［Σｋｊ・Ｆｙｊ］を、慣性力［ｆｘ（Ｍ・Ａｘ）］および慣性力［ｆｙ（Ｍ・Ａｙ）］から減じて保持力Ｆ（Ｆｘ，Ｆｙ）とする。
【００５９】
このように、保持力Ｆ（Ｆｘ，Ｆｙ）を、乗員１８が車体１１に及ぼす前後方向荷重（ΣＦｘｉ）や幅方向荷重（ΣＦｙｊ）を考慮して求めることで、保持力Ｆ（Ｆｘ，Ｆｙ）を乗員１８の姿勢に対応させた保持力とすることができる。すなわち、保持力Ｆ（Ｆｘ，Ｆｙ）を乗員１８の姿勢に応じて調整することができる。
この保持力Ｆ（Ｆｘ，Ｆｙ）は、乗員１８を車両１０に対して相対移動しないように保持することができる最適な力である。
【００６０】
式（５）、（６）の保持力Ｆ（Ｆｘ，Ｆｙ）を求めた後、ベルト張力算出部５７において、ベルト張力Ｔを求める。
ベルト張力Ｔは、乗員１８をドライバシート１７に引き戻したり、保持したりするために必要なウエビング３６の引張力である。
このベルト張力Ｔは、式（７）に示すように、車体前後方向の保持力Ｆｘ、車体幅方向の保持力Ｆｙの関数で表される。
【数４】
2007125932.tif 000006
【００６１】
以上説明したように、ベルト張力Ｔは、乗員の姿勢に対応させた保持力Ｆ（Ｆｘ，Ｆｙ）に基づいて求められる。
よって、乗員１８の姿勢に対応したベルト張力Ｔを確保することができる。これにより、ウエビング３６で乗員１８を引き戻す際に、ベルト張力Ｔを乗員１８の姿勢に応じて調整することができる。
【００６２】
このように、ウエビング３６のベルト張力Ｔ（拘束力）を、乗員１８が車体１１に及ぼす前後方向荷重（ΣＦｘｉ）や幅方向荷重（ΣＦｙｊ）を考慮して変化させることで、ベルト張力Ｔ（拘束力）を乗員１８の姿勢に応じて最適に調整することができる。
そして、このベルト張力Ｔ（拘束力）で乗員１８が車両１０に対して相対移動する姿勢変化を効果的に抑制できる。
すなわち、乗員１８の姿勢に応じて、乗員１８を最小限のベルト張力Ｔで拘束することができる。
【００６３】
つぎに、車両用シートベルト装置２０の作動を図５〜図９に基づいて説明する。
まず、制御部４６の制御内容を図５のフローチャートに基づいて説明する。
図５は第１実施の形態に係る車両用シートベルト装置の動作を説明するフローチャートであり、ＳＴ××はステップ番号を示す。
ＳＴ０１；車体１１に作用する加速度ａ（ａｘ，ａｙ）を加速度センサー５４で検知したか否かを制御部４６で判断する。
加速度ａ（ａｘ，ａｙ）を検知していない場合ＳＴ０１に戻る。加速度ａ（ａｘ，ａｙ）を検知している場合ＳＴ０２〜ＳＴ０４に進み、ＳＴ０２〜ＳＴ０４を並列処理する。
なお、ａｘは、車体１１の前後方向に作用する前後方向加速度、ａｙは、車体１１の幅方向に作用する幅方向加速度である。
【００６４】
ＳＴ０２；ロール角速度センサー７５で車体１１のロール角θを検知し、検知したロール角θを制御部４６に伝える。
ヨー角速度センサー７６で車体１１のヨー角φを検知し、検知したヨー角φを制御部４６に伝える。
ピッチ角速度センサー７７で車体１１のピッチ角ψを検知し、検知したピッチ角ψを制御部４６に伝える。
【００６５】
ＳＴ０３；乗員１８の体重Ｍを乗員重量センサー５８で検知し、検知した乗員１８の体重Ｍを制御部４６に伝える。
【００６６】
ＳＴ０４；第１荷重検知部５１で、乗員１８が車体１１の前後方向に及ぼす前後方向荷重（ΣＦｘｉ）を検知し、検知した前後方向荷重（ΣＦｘｉ）を制御部４６に伝える。
具体的には、ステアリングホイール前後方向荷重センサー６１でステアリング前後方向荷重Ｆｘ１を検知し、検知したステアリング前後方向荷重Ｆｘ１を制御部４６に伝える。
フットレスト荷重センサー６２でフットレスト荷重Ｆｘ２を検知し、検知したフットレスト荷重Ｆｘ２を制御部４６に伝える。
【００６７】
ブレーキペダル荷重センサー６３でブレーキペダル荷重Ｆｘ３を検知し、検知したブレーキペダル荷重Ｆｘ３を制御部４６に伝える。
アクセルペダル荷重センサー６４でアクセルペダル荷重Ｆｘ４を検知し、検知したアクセルペダル荷重Ｆｘ４を制御部に伝える。
【００６８】
同様に、第２荷重検知部５２で、乗員１８が車体１１の幅方向に及ぼす幅方向荷重（ΣＦｙｊ）を検知し、検知した幅方向荷重（ΣＦｙｊ）を制御部４６に伝える。
具体的には、ステアリングホイール幅方向荷重センサー６６でステアリング幅方向荷重Ｆｙ１を検知し、検知したステアリング幅方向荷重Ｆｙ１を制御部４６に伝える。
さらに、ドアライニング荷重センサー６７…で、乗員１８がドアライニング荷重センサー６７…に及ぼす荷重を検知し、検知した各々の荷重を制御部４６で平均化してドアライニング荷重Ｆｙ２を求める。
【００６９】
ＳＴ０５；乗員１８に作用する慣性力ｆ（ｆｘ，ｆｙ）を求める。
すなわち、制御部４６に伝えられた前後方向加速度ａｘ、制御部４６に伝えられたロール角θ、ヨー角φ、ピッチ角ψの情報に基づいて前後方向慣性加速度Ａｘを求める。
同様に、制御部４６に伝えられた幅方向加速度ａｙ、制御部４６に伝えられたロール角θ、ヨー角φ、ピッチ角ψの情報に基づいて幅方向慣性加速度Ａｙを求める。
【００７０】
求めた前後方向慣性加速度Ａｘ、および制御部４６に伝えられた体重Ｍの情報に基づいて、乗員１８に作用する車体前後方向の慣性力ｆｘを求める。
同様に、求めた幅方向慣性加速度Ａｙ、および制御部４６に伝えられた体重Ｍの情報に基づいて、乗員１８に作用する車体幅方向の慣性力ｆｙを求める。
【００７１】
ＳＴ０６；乗員１８をウエビング３６で保持可能な保持力Ｆ（Ｆｘ，Ｆｙ）を求める。
すなわち、車体前後方向の慣性力ｆｘ、および前後方向荷重（ΣＦｘｉ）に基づいて、車体前後方向の保持力Ｆｘを求める。
同様に、車体幅方向の慣性力ｆｙ、および幅方向荷重（ΣＦｙｊ）に基づいて、車体幅方向の保持力Ｆｙを求める。
【００７２】
保持力Ｆ（Ｆｘ，Ｆｙ）を求めた後、ベルト張力算出部５７において、ベルト張力Ｔを求める。
ベルト張力Ｔは、乗員１８をドライバシート１７に引き戻したり、保持したりするために必要なウエビング３６の引張力である。
【００７３】
ＳＴ０７；ベルト張力算出部５７で求めたベルト張力Ｔに基づいて、制御部４６からドライバ回路８１に駆動信号を伝える。
ドライバ回路８１に駆動信号が伝えられることにより、ドライバ回路８１からリトラクタ３５の電動モータ４５にモータ駆動信号を伝える。
【００７４】
このモータ駆動信号に基づいて電動モータ４５が駆動することにより、電動モータ４５で巻取りドラム３７を回転する。
巻取りドラム３７でウエビング３６を巻き取ることにより、ウエビング３６をベルト張力Ｔで引っ張る。
【００７５】
なお、ＳＴ０５において、慣性力ｆ（ｆｘ，ｆｙ）を求める実行は、制御部４６に内蔵した慣性力算出部５６でおこなわれる。
また、ＳＴ０６において、保持力Ｆ（Ｆｘ，Ｆｙ）を求める実行は、制御部４６に内蔵したベルト張力算出部５７でおこなわれる。
【００７６】
つぎに、図６〜図９において、ＳＴ０１〜ＳＴ０７の制御に対応させて車両用シートベルト装置２０の作動を説明する。
図６（ａ），（ｂ）は第１実施の形態に係る車両用シートベルト装置を備えた車両に慣性加速度が作用した状態を説明する図である。
例えば、悪路走行中や旋回走行中に、車両１０をコーナに進入させるとともに、比較的急に減速させると、車両１０に加速度ａ（ａｘ，ａｙ）が矢印の如く作用する。
このときのａｘは減速度であり、ａｙは加速度である。以下、減速度ａｘおよび加速度ａｙを加速度ａ（ａｘ，ａｙ）として説明する。
車両１０に作用した加速度ａ（ａｘ，ａｙ）が検知される（ＳＴ０１）。
この車両１０は、悪路走行や旋回走行しているので、ローリング状態、ヨーイング状態およびピッチング状態にあり、ロール角θ、ヨー角φおよびピッチ角ψが検知される（ＳＴ０２）。
【００７７】
加速度ａ（ａｘ，ａｙ）、ロール角θ、ヨー角φおよびピッチ角ψなどに基づいて、慣性加速度Ａ（Ａｘ，Ａｙ）が乗員１８の重心位置Ｇ２に矢印の如く働く。
慣性加速度Ａ（Ａｘ，Ａｙ）は、慣性力算出部５６で求めた前後方向慣性加速度Ａｘ、および幅方向慣性加速度Ａｙである（ＳＴ０５）。
【００７８】
図７（ａ），（ｂ）は車両の乗員に慣性力が作用した状態を説明する図である。
慣性加速度Ａ（Ａｘ，Ａｙ）が乗員１８の重心位置Ｇ２に働くことで、乗員１８に慣性力ｆ（ｆｘ，ｆｙ）が矢印の如く作用する。
慣性力ｆ（ｆｘ，ｆｙ）は、慣性力算出部５６で求めた車体前後方向の慣性力ｆｘ、および車体幅方向の慣性力ｆｙであり（ＳＴ０５）、乗員１８の体重Ｍに比例する。
乗員１８の体重Ｍは乗員重量センサー５８で検知されている（ＳＴ０３）。
【００７９】
（ａ）に示すように、乗員１８に慣性力ｆｘが矢印の如く作用することで、乗員１８は車体１１に前後方向荷重（ΣＦｘｉ）をかける（ＳＴ０４）。
すなわち、乗員１８はステアリングホイール２２にステアリング前後方向荷重Ｆｘ１を矢印の如くかけるとともに、乗員１８はフットレスト２３にフットレスト荷重Ｆｘ２を矢印の如くかける。
さらに、乗員１８に慣性力ｆｘが矢印の如く作用することで、乗員１８はブレーキペダル２４にブレーキペダル荷重Ｆｘ３を矢印の如くかけたり、アクセルペダル２５にアクセルペダル荷重Ｆｘ４を矢印の如くかけたりする。
【００８０】
（ｂ）に示すように、乗員１８に慣性力ｆｙが矢印の如く作用することで、乗員１８は車体１１に幅方向荷重（ΣＦｙｊ）をかける（ＳＴ０４）。
すなわち、乗員１８はステアリングホイール２２にステアリング幅方向荷重Ｆｙ１を矢印の如くかける。
さらに、乗員１８に慣性力ｆｙが矢印の如く作用することで、乗員１８はドアライニング７１にドアライニング荷重Ｆｙ２を矢印の如くかける。
【００８１】
図８（ａ），（ｂ）は第１実施の形態に係る車両用シートベルト装置にベルト張力をかけた状態を説明する図である。
慣性力ｆ（ｆｘ，ｆｙ）、前後方向荷重（ΣＦｘｉ）、および幅方向荷重（ΣＦｙｊ）に基づいて保持力Ｆ（Ｆｘ，Ｆｙ）を求める。
保持力Ｆ（Ｆｘ，Ｆｙ）は、ベルト張力算出部５７で求めた車体前後方向の保持力Ｆｘ、および車体幅方向の保持力Ｆｙである（ＳＴ０６）。
【００８２】
さらに、保持力Ｆ（Ｆｘ，Ｆｙ）に基づいて、ベルト張力Ｔを求める。
ベルト張力Ｔは、ベルト張力算出部５７で求めた、乗員１８をドライバシート１７に引き戻したり、保持したりするために必要なウエビング３６の引張力である（ＳＴ０６）。
【００８３】
ベルト張力算出部５７で求めたベルト張力Ｔに基づいて、制御部４６からドライバ回路８１に駆動信号を発する（ＳＴ０７）。
ドライバ回路８１に駆動信号が伝えられることにより、ドライバ回路８１からリトラクタ３５の電動モータ４５にモータ駆動信号を伝える。
このモータ駆動信号に基づいて電動モータ４５が駆動することにより、巻取りドラム３７が回転して巻取りドラム３７にウエビング３６を巻き取る。
巻取りドラム３７でウエビング３６を巻き取ることで、ウエビング３６をベルト張力Ｔで矢印の如く引っ張る。
【００８４】
図９（ａ），（ｂ）は第１実施の形態に係る車両用シートベルト装置で乗員を引き戻した状態を説明する図である。
ウエビング３６をベルト張力Ｔで矢印の如く引っ張ることで、乗員１８に保持力Ｆ（Ｆｘ，Ｆｙ）を矢印の如くかける。
乗員１８に保持力Ｆ（Ｆｘ，Ｆｙ）を矢印の如くかけることで、乗員１８をドライバシート１７に引き戻したり、保持したりする。
【００８５】
以上説明したように、第１実施の形態に係る車両用シートベルト装置２０によれば、乗員１８が車体１１に及ぼす前後方向荷重（ΣＦｘｉ）および幅方向荷重（ΣＦｙｊ）をそれぞれ検知する。
一方、検知した加速度ａ（ａｘ，ａｙ）、ロール角θ、ヨー角φおよびピッチ角ψに基づいて乗員１８に作用する慣性力ｆ（ｆｘ，ｆｙ）を求める。
【００８６】
これらの前後方向荷重（ΣＦｘｉ）、幅方向荷重（ΣＦｙｊ）および慣性力ｆ（ｆｘ，ｆｙ）に基づいて乗員１８をドライバシート１７に引き戻したり、保持したりする保持力Ｆ（Ｆｘ，Ｆｙ）を求める。
そして、求めた保持力Ｆ（Ｆｘ，Ｆｙ）に基づいて、ウエビング３６を巻き取る際に発生するベルト張力Ｔを求める。
【００８７】
このように、ウエビング３６を巻き取る際に発生するベルト張力Ｔを、前後方向荷重（ΣＦｘｉ）、幅方向荷重（ΣＦｙｊ）、ロール角θ、ヨー角φおよびピッチ角ψを考慮して求めることで、ウエビング３６のベルト張力Ｔを乗員１８の姿勢に応じて調整することができる。
よって、乗員１８をウエビング３６でドライバシート１７に好適に引き戻したり、好適に保持したりすることができる。
【００８８】
これにより、車両が悪路走行や旋回走行する際に、乗員１８が前傾したり、横向きに傾いたりして、ステアリングホイール２２、フットレスト２３、ブレーキペダル２４、アクセルペダル２５およびドアライニング７１などの車両１０で乗員１８の身体を支える必要がある場合に、ウエビング３６で乗員１８の身体を支えることが可能になる。
【００８９】
このように、ウエビング３６で乗員１８の身体を支えることで、乗員１８の運転姿勢をより一層自然な状態に保つことが可能になる。
したがって、乗員１８は運転操作をより一層良好におこなうことができ、快適性が向上する。
【００９０】
第２実施の形態
つぎに、第２実施の形態の車両用シートベルト装置９０を図１０〜図１１に基づいて説明する。なお、第２実施の形態において、第１実施の形態の車両用シートベルト装置２０と同一類似部材については同じ符号を付して説明を省略する。
【００９１】
図１０は本発明に係る車両用シートベルト装置（第２実施の形態）を示すブロック図である。
第２実施の形態の車両用シートベルト装置９０は、第１実施の形態の車両用シートベルト装置２０から角速度検知部５５を除去したもので、その他の構成は第１実施の形態の車両用シートベルト装置２０と同じである。
角速度検知部５５は、前述したように車体１１のロール角θ、ヨー角φおよびピッチ角ψを検知するセンサーである。
【００９２】
つぎに、車両用シートベルト装置９０の作動を図１１に基づいて説明する。
図１１は第２実施の形態に係る車両用シートベルト装置の動作を説明するフローチャートである。
車両用シートベルト装置９０の作動を説明するフローチャートは、図５に示すフローチャートからＳＴ０２を除去したものである。
ＳＴ１０；車体１１に作用する加速度ａ（ａｘ，ａｙ）を加速度センサー５４で検知したか否かを制御部４６で判断する。
加速度ａ（ａｘ，ａｙ）を検知していない場合ＳＴ１０に戻る。加速度ａ（ａｘ，ａｙ）を検知している場合ＳＴ１１〜ＳＴ１２に進み、ＳＴ１１〜ＳＴ１２を並列処理する。
【００９３】
ＳＴ１１；乗員１８の体重Ｍを乗員重量センサー５８で検知し、検知した乗員１８の体重Ｍを制御部４６に伝える。
【００９４】
ＳＴ１２；第１荷重検知部５１で、乗員１８が車体１１の前後方向に及ぼす前後方向荷重（ΣＦｘｉ）を検知し、検知した前後方向荷重（ΣＦｘｉ）を制御部４６に伝える。
具体的には、ステアリングホイール前後方向荷重センサー６１でステアリング前後方向荷重Ｆｘ１を検知し、検知したステアリング前後方向荷重Ｆｘ１を制御部４６に伝える。
フットレスト荷重センサー６２でフットレスト荷重Ｆｘ２を検知し、検知したフットレスト荷重Ｆｘ２を制御部４６に伝える。
【００９５】
ブレーキペダル荷重センサー６３でブレーキペダル荷重Ｆｘ３を検知し、検知したブレーキペダル荷重Ｆｘ３を制御部４６に伝える。
アクセルペダル荷重センサー６４でアクセルペダル荷重Ｆｘ４を検知し、検知したアクセルペダル荷重Ｆｘ４を制御部に伝える。
【００９６】
同様に、第２荷重検知部５２で、乗員１８が車体１１の幅方向に及ぼす幅方向荷重（ΣＦｙｊ）を検知し、検知した幅方向荷重（ΣＦｙｊ）を制御部４６に伝える。
具体的には、ステアリングホイール幅方向荷重センサー６６でステアリング幅方向荷重Ｆｙ１を検知し、検知したステアリング幅方向荷重Ｆｙ１を制御部４６に伝える。
さらに、ドアライニング荷重センサー６７…で、乗員１８がドアライニング荷重センサー６７…に及ぼす荷重を検知し、検知した各々の荷重を制御部４６で平均化してドアライニング荷重Ｆｙ２を求める。
【００９７】
ＳＴ１３；慣性力算出部５６で慣性力ｆ（ｆｘ，ｆｙ）を求める。
すなわち、制御部４６に伝えられた前後方向加速度ａｘに基づいて前後方向慣性加速度Ａｘを求める。
同様に、制御部４６に伝えられた幅方向加速度ａｙに基づいて幅方向慣性加速度Ａｙを求める。
Ａｘ＝ａｘ      ……（１）′
Ａｙ＝ａｙ      ……（２）′
式（１）′は、第１実施の形態の式（１）に代わるもので、式（２）′は、第１実施の形態の式（２）に代わるものである。
【００９８】
前後方向慣性加速度Ａｘ、および制御部４６に伝えられた体重Ｍの情報に基づいて、乗員１８に作用する車体前後方向の慣性力ｆｘを求める。
同様に、幅方向慣性加速度Ａｙ、および制御部４６に伝えられた体重Ｍの情報に基づいて、乗員１８に作用する車体幅方向の慣性力ｆｙを求める。
ｆｘ＝Ｍ・Ａｘ      ……（３）′
ｆｙ＝Ｍ・Ａｙ      ……（４）′
式（３）′は、第１実施の形態の式（３）に代わるもので、式（４）′は、第１実施の形態の式（４）に代わるものである。
【００９９】
ＳＴ１４；ベルト張力算出部５７において、保持力Ｆ（Ｆｘ，Ｆｙ）を求める。
すなわち、車体前後方向の慣性力ｆｘ、および前後方向荷重（ΣＦｘｉ）に基づいて、車体前後方向の保持力Ｆｘを求める。
同様に、車体幅方向の慣性力ｆｙ、および幅方向荷重（ΣＦｙｊ）に基づいて、車体幅方向の保持力Ｆｙを求める。
Ｆｘ＝Ｍ・Ａｘ−Σｋｉ・Ｆｘｉ      ……（５）′
Ｆｙ＝Ｍ・Ａｙ−Σｋｊ・Ｆｙｊ      ……（６）′
ただし、ｋｉ，ｋｊ；補正係数（定数）
式（５）′は、第１実施の形態の式（５）に代わるもので、式（６）′は、第１実施の形態の式（６）に代わるものである。
【０１００】
保持力Ｆ（Ｆｘ，Ｆｙ）を求めた後、ベルト張力算出部５７において、ベルト張力Ｔを求める。
ベルト張力Ｔは、乗員１８をドライバシート１７に引き戻したり、保持したりするために必要なウエビング３６の引張力である。
Ｔ＝Ｆｕｎｃ［Ｆｘ，Ｆｙ］
＝α１Ｆｘ＋α２Ｆｙ      ……（７）′
ただし、α１，α２；係数（定数）
式（７）′は、第１実施の形態の式（７）に代わるものである。
【０１０１】
ＳＴ１５；ベルト張力算出部５７で求めたベルト張力Ｔに基づいて、制御部４６からドライバ回路８１に駆動信号を発する。
ドライバ回路８１に駆動信号が伝えられることにより、ドライバ回路８１からリトラクタ３５の電動モータ４５にモータ駆動信号を伝える。
【０１０２】
このモータ駆動信号に基づいて電動モータ４５が駆動することにより、電動モータ４５で巻取りドラム３７を回転する。
巻取りドラム３７でウエビング３６を巻き取ることにより、ウエビング３６をベルト張力Ｔで引っ張る。
【０１０３】
以上説明したように、第２実施の形態に係る車両用シートベルト装置９０によれば、乗員１８が車体１１に及ぼす前後方向荷重（ΣＦｘｉ）および幅方向荷重（ΣＦｙｊ）をそれぞれ検知する。さらに、検知した加速度ａ（ａｘ，ａｙ）に基づいて乗員１８に作用する慣性力ｆ（ｆｘ，ｆｙ）を求める。
【０１０４】
これらの前後方向荷重（ΣＦｘｉ）、幅方向荷重（ΣＦｙｊ）および慣性力ｆ（ｆｘ，ｆｙ）に基づいて乗員１８をドライバシート１７に引き戻したり、保持したりする保持力Ｆ（Ｆｘ，Ｆｙ）を求める。
そして、求めた保持力Ｆ（Ｆｘ，Ｆｙ）に基づいてウエビング３６を巻き取る際に発生するベルト張力Ｔを求める。
【０１０５】
このように、ウエビング３６を巻き取る際に発生するベルト張力Ｔを前後方向荷重（ΣＦｘｉ）や幅方向荷重（ΣＦｙｊ）を考慮して求めることで、ウエビング３６のベルト張力Ｔを乗員１８の姿勢に応じて調整することができる。
これにより、乗員１８をウエビング３６でドライバシート１７に好適に引き戻したり、好適に保持したりすることができる。
【０１０６】
これにより、車両が悪路走行や旋回走行する際に、乗員１８が前傾したり、横向きに傾いたりして、ステアリングホイール２２、フットレスト２３、ブレーキペダル２４、アクセルペダル２５およびドアライニング７１などの車両１０で乗員１８の身体を支える必要がある場合に、ウエビング３６で乗員１８の身体を支えることが可能になる。
【０１０７】
このように、ウエビング３６で乗員１８の身体を支えることで、乗員１８の運転姿勢をより一層自然な状態に保つことが可能になる。
したがって、乗員１８は運転操作をより一層良好におこなうことができ、快適性が向上する。
【０１０８】
加えて、第２実施の形態に係る車両用シートベルト装置９０によれば、ロール角θ、ヨー角φおよびピッチ角ψを検知する角速度検知部５５を除去することで、部品点数を減らすことが可能になる。
【０１０９】
なお、前記第１実施の形態では、ベルト張力Ｔを求める際に、加速度ａ（ａｘ，ａｙ）に加えて、ロール角θ、ヨー角φおよびピッチ角ψを考慮する例について説明したが、これに限らないで、ロール角θ、ヨー角φおよびピッチ角ψのうち、少なくとも一つを考慮してベルト張力Ｔを求めることも可能である。
【０１１０】
例えば、車両１０の機種によって、ロール角θを考慮した方が好ましい場合や、ヨー角φを考慮した方が好ましい場合がある。
そこで、車両１０の機種に応じて、ロール角θやヨー角φを考慮するか否かを選択することを可能にした。
【０１１１】
また、前記第１、第２実施の形態では、悪路走行や旋回走行の際に発生した加速度ａ（ａｘ，ａｙ）に基づいてベルト張力Ｔを求め、求めたベルト張力Ｔで乗員１８を保持する例について説明したが、これに限らないで、加速度ａ（ａｘ，ａｙ）が所定のしきい値を超えた場合に乗員１８を保持することも可能である。
【０１１２】
すなわち、所定の加速度ａ（ａｘ，ａｙ）をしきい値として制御部４６に予め記憶させておき、加速度ａ（ａｘ，ａｙ）がしきい値を超えた場合に、ベルト張力Ｔを求め、求めたベルト張力Ｔで乗員１８を保持する。
加速度ａ（ａｘ，ａｙ）のしきい値としては、例えば０．３Ｇが作用される。
【０１１３】
さらに、前記第１実施の形態では、車体１１のロール角θ、ヨー角φを検知し、検知したロール角θやヨー角φを用いてベルト張力Ｔを求める例について説明したが、これに限らないで、ロール角θやヨー角φが所定のしきい値を超えた場合に、ロール角θやヨー角φを用いてベルト張力Ｔを求めることも可能である。
【０１１４】
すなわち、所定のロール角θや所定のヨー角φをしきい値として制御部４６に予め記憶させておき、ロール角θやヨー角φがしきい値を超えた場合に、ロール角θやヨー角φを用いてベルト張力Ｔを求める。
一方、ロール角θやヨー角φがしきい値を超えない場合には、ロール角θやヨー角φを用いないでベルト張力Ｔを求める。
ロール角θやヨー角φのしきい値としては、例えば２０度／ｓがそれぞれ作用される。
【０１１５】
また、前記第１、第２実施の形態では、加速度センサー５４で前後方向加速度ａｘ、および幅方向加速度ａｙを検知する例について説明したが、これに限らないで、例えば加速度センサー５４で前後方向加速度ａｘのみを検知するように構成することも可能である。
【０１１６】
さらに、前記第１、第２実施の形態では、本発明を適用するシートとしてドライバシート１７を例示したが、これに限らないで、パッセンジャシートなどの他のシートに適用することも可能である。
【０１１７】
また、前記第１、第２実施の形態では、乗員１８が車体１１に荷重を及ぼす例として、悪路走行中や旋回走行中に、車両１０を比較的急に減速させた場合について説明したが、これに限らないで、その他の条件で、乗員１８が車体１１に荷重を及ぼした場合にも本発明を適用できることはもちろんである。
【産業上の利用可能性】
【０１１８】
本発明は、ベルト巻取手段でウエビングを巻き取ることで乗員を保持する車両用シートベルト装置を備えた車両への適用に好適である。
【図面の簡単な説明】
【０１１９】
【図１】本発明に係る車両用シートベルト装置（第１実施の形態）を備えた車両を示す側面図である。
【図２】第１実施の形態に係る車両用シートベルト装置を備えた車両を示す正面図である。
【図３】第１実施の形態に係る車両用シートベルト装置を示すブロック図である。
【図４】第１実施の形態に係る車両用シートベルト装置を備えた車両に作用するローリング加速度について説明する図である。
【図５】第１実施の形態に係る車両用シートベルト装置の動作を説明するフローチャートである。
【図６】第１実施の形態に係る車両用シートベルト装置を備えた車両に慣性加速度が作用した状態を説明する図である。
【図７】車両の乗員に慣性力が作用した状態を説明する図である。
【図８】第１実施の形態に係る車両用シートベルト装置にベルト張力をかけた状態を説明する図である。
【図９】第１実施の形態に係る車両用シートベルト装置で乗員を引き戻した状態を説明する図である。
【図１０】本発明に係る車両用シートベルト装置（第２実施の形態）を示すブロック図である。
【図１１】第２実施の形態に係る車両用シートベルト装置の動作を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【０１２０】
１０…車両、１１…車体、１７…ドライバシート（シート）、１８…乗員、２０，９０…車両用シートベルト装置、３５…リトラクタ（ベルト巻取手段）、３６…ウエビング、４６…制御部、５１…第１荷重検知部、５２…第２荷重検知部、５４…加速度センサー（加速度検知部）、５６…慣性力算出部、５７…ベルト張力算出部、７５…ロール角速度センサー（ロール角速度検知部）、７６…ヨー角速度センサー（ヨー角速度検知部）、ａ（ａｘ，ａｙ）…加速度、ｆ（ｆｘ，ｆｙ）…慣性力、ΣＦｘｉ…前後方向荷重、ΣＦｙｊ…幅方向荷重、Ｔ…ベルト張力、φ…ヨー角、θ…ロール角。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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