(57)【要約】【課題】  複数の利用者で共用する画像形成装置の出力用紙を利用者が取りに行く手間を解消し、自走式用紙回収装置で用紙を回収する用紙回収システムにおける画像形成装置を提供することである。【解決手段】  画像形成用紙に画像を形成する画像形成手段と、前記画像形成手段によって画像形成した用紙を排紙トレイに排紙する排紙部と、自身の用紙排紙に関する状態／状況を検出する検出手段と、前記検出手段による検出結果を送信し、これによって前記排紙トレイの用紙を回収する自走式用紙回収装置を制御させる制御手段とを備えた。【選択図】  図４
2007062999.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像形成用紙に画像を形成する画像形成手段と、
前記画像形成手段によって画像形成した用紙を排紙トレイに排紙する排紙部と、
自身の用紙排紙に関する状態／状況を検出する検出手段と、
前記検出手段による検出結果を送信し、これによって前記排紙トレイの用紙を回収する自走式用紙回収装置を制御させる制御手段と
を備えたことを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
前記自走式用紙回収装置が、前記画像形成装置の排紙トレイから用紙を掬い取るアームを有し、
前記検出手段で検出する状態／状況が、前記用紙を排出した排紙トレイの高さに関する情報であり、これによって前記制御手段が、前記自走式用紙回収装置に対して、前記用紙を排出した排紙トレイの高さに関する情報に基づき、前記自走式用紙回収装置の前記アームを昇降させるよう制御させる
ことを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項３】
前記検出手段で検出する状態／状況が、前記用紙排紙が予定どおりにされないトラブルの発生に関する情報であり、これによって前記制御手段が、前記自走式用紙回収装置に対して、前記用紙排紙が予定どおりにされないトラブルの発生に関する情報に基づき、用紙回収動作のキャンセル、前記画像形成装置への接近の停止をさせるよう制御させる
ことを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項４】
前記検出手段で検出する状態／状況が、１ジョブの用紙出力枚数が１つの排紙トレイに収容しきれずに複数の排紙トレイに跨った場合の該排紙された順序に関する情報であり、これによって前記制御手段が、前記自走式用紙回収装置に対して、前記排紙された順序に関する情報に基づき、用紙回収動作をさせるよう制御させる
ことを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項５】
前記検出手段で検出する状態／状況が、１ジョブの用紙出力枚数が排紙トレイの最大積載量を越えるので一旦回収を依頼することに関する情報であり、これによって前記制御手段が、前記自走式用紙回収装置に対して、前記一旦回収を依頼することに関する情報に基づき、用紙回収開始、回収中断、再回収まで待機、再回収開始をさせるよう制御させる
ことを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項６】
前記自走式用紙回収装置が、前記画像形成装置の排紙トレイから用紙を掬い取るアームを有し、
前記制御手段が、１ジョブの用紙出力枚数が１つの排紙トレイに収容しきれずに複数の排紙トレイに跨る場合に、該複数の排紙トレイの排紙された順序で、前記アームの高さを該排紙トレイに合わせるか、該排紙トレイの高さを前記アームに合わせるかを切換え可能である
ことを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は画像形成装置に関し、詳しくは、出力した用紙を自走式用紙回収装置によって回収される画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複写機、ファクシミリ装置、プリンタ等の画像形成装置がよく知られている。このような画像形成装置は１台を数人で共用するといった方法で利用されることが多く、このため画像形成装置は共用スペースに設置され、各利用者は画像形成装置に対して画像形成の指示をした後、その出力用紙を取りに画像形成装置の設置場所まで行かなければならなかった。
【０００３】
特許文献１に記載の発明では、プリンタの給紙トレイはそれほど大きくすることができず、頻繁に補充作業が発生していたという問題を解決し、プリンタの給排紙作業を省力化することを目的とし、専用の大型の給排紙ケースとプリンタとの間を走行する用紙搬送車を設け、この用紙搬送車が、大型の給排紙ケースからプリンタまで用紙を搬送し、プリンタの給紙トレイに対する補充を自動で行うようにしている。
【０００４】
【特許文献１】特開平７−１４９４３８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら特許文献１に記載の発明では、プリンタに接続されたホストコンピュータからの指示に基づいてのみ用紙搬送車を運行させ、また、大型の給排紙ケースとプリンタとの間を運行するものであり、複数の利用者で共用する画像形成装置の出力用紙を利用者が取りに行く手間を解消することはできないものであった。
【０００６】
本発明は上記の点にかんがみてなされたもので、複数の利用者で共用する画像形成装置の出力用紙を利用者が取りに行く手間を解消し、自走式用紙回収装置で用紙を回収する用紙回収システムにおける画像形成装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は上記の目的を達成するために、画像形成用紙に画像を形成する画像形成手段と、前記画像形成手段によって画像形成した用紙を排紙トレイに排紙する排紙部と、自身の用紙排紙に関する状態／状況を検出する検出手段と、前記検出手段による検出結果を送信し、これによって前記排紙トレイの用紙を回収する自走式用紙回収装置を制御させる制御手段とを備えたことを特徴とする。
【０００８】
また本発明は、前記自走式用紙回収装置が、前記画像形成装置の排紙トレイから用紙を掬い取るアームを有し、前記検出手段で検出する状態／状況が、前記用紙を排出した排紙トレイの高さに関する情報であり、これによって前記制御手段が、前記自走式用紙回収装置に対して、前記用紙を排出した排紙トレイの高さに関する情報に基づき、前記自走式用紙回収装置の前記アームを昇降させるよう制御させることを特徴とする。
【０００９】
また本発明は、前記検出手段で検出する状態／状況が、前記用紙排紙が予定どおりにされないトラブルの発生に関する情報であり、これによって前記制御手段が、前記自走式用紙回収装置に対して、前記用紙排紙が予定どおりにされないトラブルの発生に関する情報に基づき、用紙回収動作のキャンセル、前記画像形成装置への接近の停止をさせるよう制御させることを特徴とする。
【００１０】
また本発明は、前記検出手段で検出する状態／状況が、１ジョブの用紙出力枚数が１つの排紙トレイに収容しきれずに複数の排紙トレイに跨った場合の該排紙された順序に関する情報であり、これによって前記制御手段が、前記自走式用紙回収装置に対して、前記排紙された順序に関する情報に基づき、用紙回収動作をさせるよう制御させることを特徴とする。
【００１１】
また本発明は、前記検出手段で検出する状態／状況が、１ジョブの用紙出力枚数が排紙トレイの最大積載量を越えるので一旦回収を依頼することに関する情報であり、これによって前記制御手段が、前記自走式用紙回収装置に対して、前記一旦回収を依頼することに関する情報に基づき、用紙回収開始、回収中断、再回収まで待機、再回収開始をさせるよう制御させることを特徴とする。
【００１２】
また本発明は、前記自走式用紙回収装置が、前記画像形成装置の排紙トレイから用紙を掬い取るアームを有し、前記制御手段が、１ジョブの用紙出力枚数が１つの排紙トレイに収容しきれずに複数の排紙トレイに跨る場合に、該複数の排紙トレイの排紙された順序で、前記アームの高さを該排紙トレイに合わせるか、該排紙トレイの高さを前記アームに合わせるかを切換え可能であることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、複数の利用者で共用する画像形成装置の出力用紙を利用者が取りに行く手間を解消し、自走式用紙回収装置で用紙を回収する用紙回収システムにおける画像形成装置を提供することができる。
【００１４】
すなわち、請求項１に記載の発明によれば、自身の状態／状況を検出し、送信する画像形成装置を提供することができる。
【００１５】
また、請求項２に記載の発明によれば、検出手段で検出する状態／状況が前記用紙を排出した排紙トレイの高さに関する情報であり、これによって、自走式用紙回収装置に対してアームを昇降させるよう制御させることができる。
【００１６】
また、請求項３に記載の発明によれば、検出手段で検出する状態／状況が用紙排紙が予定どおりにされないトラブルの発生に関する情報であり、これによって、自走式用紙回収装置に対して回収動作キャンセル、画像形成装置への接近停止をさせるよう制御させることができる。
【００１７】
また、請求項４に記載の発明によれば、検出手段で検出する状態／状況が１ジョブの用紙出力枚数が１つの排紙トレイに収容しきれずに複数の排紙トレイに跨った場合のその排紙された順序に関する情報であり、これによって、自走式用紙回収装置に対して正しい順序で用紙回収動作をさせるよう制御させることができる。
【００１８】
また、請求項５に記載の発明によれば、検出手段で検出する状態／状況が１ジョブの用紙出力枚数が排紙トレイの最大積載量を越えるので一旦回収を依頼することに関する情報であり、これによって、自走式用紙回収装置に対して、適切な用紙回収動作をさせるよう制御させることができる。
【００１９】
また、請求項６に記載の発明によれば、１ジョブの用紙出力枚数が１つの排紙トレイに収容しきれずに複数の排紙トレイに跨る場合に、該複数の排紙トレイの排紙された順序で、前記アームの高さを該排紙トレイに合わせるか、該排紙トレイの高さを前記アームに合わせるかを切換え可能であり、その時々に応じた処理動作を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
【００２１】
図１は、本発明による画像形成装置の一実施の形態が適用される用紙回収システムの構成を示すブロック図である。なお、以下の説明においては自走式用紙回収装置をロボットと呼ぶ。
【００２２】
用紙回収システム１は、画像形成装置４で出力した用紙をロボット６によって回収するシステムであって、図１に示すように、画像形成装置４に対して画像形成の指示等を行うユーザーが操作するＰＣ（パソコン）２と、用紙回収システム１全体において各種データ、制御情報等の送受信等の制御を行うサーバー３と、画像形成を行い用紙出力を行う画像形成装置４と、各装置を接続するネットワーク５と、用紙回収を行うロボット６と、ユーザーが操作するＰＤＡ７とを有して構成される。
【００２３】
ユーザーはＰＣ２の代わりにＰＤＡ７を用いてもよいし、携帯電話機などの端末装置を用いてもよい。なお、以下では、このＰＣ２やＰＤＡ７などのユーザーが操作する端末装置をユーザー端末ともいう。
【００２４】
また、ここでは、画像形成装置４として複写機を例に説明するが、本発明が適用される画像形成装置は、画像形成手段を有するファクシミリ装置やプリンタ等の単独機能を持つ装置であってもよいし、これらの機能を併せ持つ複合機であってもよい。
【００２５】
各装置間の通信は有線で行われてもよいし、無線で行われてもよい。この通信のインタフェース、プロトコルは既知のいかなるものを用いてもよい。また、用紙回収システム１を構成する各装置の数は、単数でもよいし、複数でもよい。
【００２６】
次に、用紙回収システム１を構成する各装置についてさらに説明する。
【００２７】
図２は、図１に示したＰＣ２の構成を示すブロック図である。
【００２８】
なお、ＰＤＡ７もＰＣ２と同様の構成でよいので、ＰＤＡ７についての説明は省略する。
【００２９】
ＰＣ２は、ＰＣ２全体の動作を制御し用紙回収システム１の動作を実現するソフトウェアプログラムを実行する制御手段２１と、ＰＣ２の操作者がＰＣ２に対する操作、指示等を入力する入力手段２２と、ＰＣ２の操作者に対して様々な情報を表示する表示手段２３と、図１に示したネットワーク５とのインタフェースである通信手段２４と、ＰＣ２の動作に必要な用紙回収システム１の動作を実現するパラメータやソフトウェアプログラム等を記憶する記憶手段２５とを有して構成される。通信手段２４はロボット６と無線通信するための無線通信手段を備えるものであってもよい。
【００３０】
図３は、図１に示したサーバー３の構成を示すブロック図である。
【００３１】
サーバー３は、サーバー３全体の動作を制御し用紙回収システム１の動作を実現するソフトウェアプログラムを実行する制御手段３１と、サーバー３の操作者がサーバー３に対する操作、指示等を入力する入力手段３２と、サーバー３の操作者に対して様々な情報を表示する表示手段３３と、図１に示したネットワーク５とのインタフェースである通信手段３４と、サーバー３の動作に必要な用紙回収システム１の動作を実現するパラメータやソフトウェアプログラム等を記憶する記憶手段３５とを有して構成される。通信手段３４はロボット６と無線通信するための無線通信手段を備えるものであってもよい。
【００３２】
図４は、図１に示した画像形成装置４の構成を示すブロック図である。
【００３３】
図４に示すように、画像形成装置４は、画像形成装置４全体の動作を制御し用紙回収システム１の動作を実現するソフトウェアプログラムを実行する制御手段４１と、ユーザーが画像形成装置４に対する操作、指示等を入力する入力手段４２と、ユーザーに対して様々な情報を表示する表示手段４３と、原稿から画像を読み取る画像読取手段４４と、画像形成用紙に画像を形成する画像形成手段４５と、図１に示したネットワーク５とのインタフェースである通信手段４６と、画像読取手段４４によって読み取った画像データやそのほか、制御手段４１で実行するソフトウェアプログラム、画像形成装置４の動作に必要なパラメータ等を記憶する記憶手段４７と、画像形成手段４５によって画像形成した用紙を排紙トレイ（「ビン」ともいう）に排紙する排紙部４８とを有して構成される。
【００３４】
排紙部４８は、排紙トレイに排出された用紙がまだ残っているか、回収が済んだかを検出する手段を備えていることが望ましい。この検出手段は、たとえば、用紙がまだ残っていれば、光を遮るような構成で、光センサによって実現することもできるし、用紙がまだ残っていれば、その重量で検出するよう重量センサを備えて実現することもできる。
【００３５】
通信手段４６はロボット６と無線通信するための無線通信手段を備えるものであってもよい。
【００３６】
なお、以下の説明において、画像形成装置４における所定の設定による画像形成の一連の動作をジョブという。
【００３７】
また、制御手段４１は、図７のステップ（Ｂ−１）で送信する各種情報を取得、検出するための検出手段を備えている。
【００３８】
図５は、図１に示したロボット６の構成を示すブロック図である。
【００３９】
図５に示すように、ロボット６は、ロボット６全体の動作を制御し用紙回収システム１の動作を実現するソフトウェアプログラムを実行する制御手段６１と、画像形成装置４の排紙部４８によって排紙トレイに排紙された用紙を掬い取るアームを備えた用紙回収手段６２と、ロボット６が自走するための走行手段６３と、用紙回収システム１を構成する各装置と無線通信するためのインタフェースである通信手段６４と、ロボット６の動作に必要な用紙回収システム１の動作を実現するパラメータやソフトウェアプログラム等を記憶する記憶手段６５とを有して構成される。
【００４０】
また、制御手段６１は、図６のステップ（Ａ−１）で送信する各種情報を取得、検出するための検出手段を備えている。
【００４１】
次に、用紙回収システム１を構成する各装置の基本動作についてフローチャートを参照しながら説明する。
【００４２】
図６は、図１に示したロボット６の基本動作を示すフローチャートである。
【００４３】
まず、ロボット６は自身が取得した、詳しくは後述する各種情報をサーバー３に対して送信する（Ａ−１）。また、ロボット６は各種情報をサーバー３から受信する（Ａ−２）。ロボット６は、このようにして得た各種情報に基づいて走行手段６３および用紙回収手段６２を動作させ、所定場所への移動や用紙の回収などの動作を行う（Ａ−３）。
【００４４】
図７は、図１に示した画像形成装置４の基本動作を示すフローチャートである。
【００４５】
まず、画像形成装置４は自身が取得した、詳しくは後述する各種情報をサーバー３に対して送信する（Ｂ−１）。また、画像形成装置４は各種情報をサーバー３から受信する（Ｂ−２）。画像形成装置４は、このようにして得た各種情報に基づいて排紙部４８を動作させ、所定の用紙排出動作を行う（Ｂ−３）。
【００４６】
図８は、図１に示したＰＣ２すなわちユーザー端末の基本動作を示すフローチャートである。
【００４７】
まず、ＰＣ２すなわちユーザー端末は、後述のステップ（Ｄ−４）による演算結果をサーバー３から受信し、これを表示手段２３にてユーザーに向けて表示する（Ｃ−１）。ユーザーは、この表示を参照し、用紙回収システム１に対する指示（ユーザー指示）を入力手段２２を用いて入力する。制御手段２１はこれを受け付け（Ｃ−２）、このユーザー指示をサーバー３に対して送信する（Ｃ−３）。
【００４８】
図９は、図１に示したサーバー３の基本動作を示すフローチャートである。
【００４９】
まず、サーバー３は、複数台のロボット６から各種情報を受信し（Ｄ−１）、複数台の画像形成装置４から各種情報を受信する（Ｄ−２）。
【００５０】
このステップ（Ｄ−１）において、複数台のロボット６からそのロボットの現在地／現時点での移動予定（スケジュール）／移動状況（移動のトラブル：遅延発生）／回収状況（回収遅延発生）情報等（ステップ（Ａ−１）でロボット６が送信した情報）を受信し、また、ステップ（Ｄ−２）において、サーバー３は、複数台の各画像形成装置４からその画像形成装置の能力（ＣＰＭ）／画像形成装置の設置場所に関する位置情報／ジョブの進捗状況（ジョブ完了予想時刻・用紙排出動作の遅延発生）／トラブル（ジャム／故障発生）情報等（ステップ（Ｂ−１）で画像形成装置４が送信した情報）を受信し、これらの情報を把握する（Ｄ−３）。
【００５１】
サーバー３は、各画像形成装置４から受信した情報、および、各ロボット６から受信した情報に基づいて、出力完了予定時刻／配送完了予定時刻を演算する。なお、最速で回収が完了する情報（おすすめ情報）、効率的な回収情報（ロボットの移動距離を少なくする選択）等を演算してもよい（Ｄ−４）。
【００５２】
そして、サーバー３は、これらの演算情報をユーザー端末に通知する（Ｄ−５）。上述のように、ユーザー端末はＰＣ２に限らず、ＰＤＡ７でもよいし、携帯電話機でもよい。また、この通知の形態は、たとえば電子メールを送信することによって通知するものでもよいし、他の通信形態を用いるものであってもかまわない。
【００５３】
なお、ステップ（Ｄ−５）の通知においては、上記の演算情報以外に、生データ（画像形成装置の位置情報、ロボットの位置情報を模式図化したもの（図示せず））を通知してもよい。
【００５４】
ユーザーは、たとえばＰＣ２であるユーザー端末に表示された、サーバー３から受信した演算情報（おすすめ情報）を確認し（図８のステップ（Ｃ−１））、ユーザー指示を入力する（図８のステップ（Ｃ−２））。このユーザー指示としては、たとえば、複数ある画像形成装置４のうちのいずれに画像形成出力をさせるか、出力用紙がユーザの手元に何時に届くように処理させるか、複数あるロボット６のうちいずれに用紙回収をさせるかといった情報を、サーバー３から受信したおすすめ情報どおりに実行するよう指示するＯＫや、サーバー３から受信したおすすめ情報とは異なる指定をユーザが個別に行うＮＧとすることができる。ＮＧの場合は、たとえば、出力する画像形成装置をユーザーが指定したり、出力用紙がユーザの手元に届く期限の時刻を指定したり、用紙回収をするロボットを指定したり、ロボットに用紙回収をさせないように指定したりするユーザ指示を行うことができる。
【００５５】
これらのユーザー指示情報は、ユーザー端末からサーバー３に対して送信され（図８のステップ（Ｃ−３））、これを受けたサーバー３は、受信したユーザー指示に基づいて各画像形成装置４および各ロボット６に対して制御信号を送信する（Ｄ−６、Ｄ−７）。この制御信号としては、たとえば、複数台の画像形成装置４による分散プリント（プリント量の大小の調整を含む）や、複数台のロボット６の移動スケジュールの調整／変更、回収動作の中止指示等を含むものである。
【００５６】
各画像形成装置４および各ロボット６は、サーバー３から受信した信号に基づき、動作を行う（図７のステップ（Ｂ−３）、図６のステップ（Ａ−３））。
【００５７】
次に、図１に示した用紙回収システム１において、用紙回収の指示を受けたロボット６が用紙回収を行う際の動作の一例について、図１０、図１１、および図１５〜図１９を参照して詳細に説明する。
【００５８】
図１０は、図１に示した用紙回収システム１において、用紙回収の指示を受けたロボット６が用紙回収を行う際の動作の一例を示すフローチャートである。
【００５９】
また図１１は、図１０に示した動作を行うロボット６に対応して動作する、画像形成装置４の動作の一例を示すフローチャートである。
【００６０】
さらに図１５、図１６、図１７、図１８および図１９は、図１０および図１１の動作制御における、ロボット６および画像形成装置４の動作を示すブロック図である。
【００６１】
この図１０および図１１に示す例においては、まず、ロボット６が自身の用紙回収手段６２の用紙回収用アームの高さに関する情報を、画像形成装置４に対して送信する（サーバー３を介して送信してもよい）（Ｅ−１）。画像形成装置４では、このアームの高さ情報を受信し（図１５の上段の図を参照）、ロボット６のアームの高さに応じた高さにある排紙トレイに対して画像形成用紙の排出を開始する（Ｆ−１）（図１５の中段の図を参照）。
【００６２】
なお、本発明は、この処理に限られるものではなく、たとえば図１６に示すように、ロボット６が自身の用紙回収手段６２の用紙回収用アームの高さに関する情報を、画像形成装置４に対して送信したならば、画像形成装置４では、このアームの高さ情報を受信し、所定の排紙トレイに排出された用紙がロボット６のアームの高さにくるように排紙トレイを昇降させるようにしてもよい。
【００６３】
その後、画像形成装置４は、ロボット６に対する用紙回収指令信号を送信する（Ｆ−２）。この信号の送信は、画像形成装置４からロボット６に対して直接送信してもよいし、画像形成装置４からサーバー３を介してロボット６に対して送信してもよい。
【００６４】
ロボット６は、用紙回収システム１から用紙回収指令信号を受信する（Ｅ−２）。ここで、用紙回収システム１から用紙回収指令信号を受信するとしているのは、用紙回収指令信号は、画像形成装置４から直接受信する場合もあれば、画像形成装置４からサーバー３を介して受信する場合もあるからである。以降の説明においても、用紙回収システム１から信号受信、用紙回収システム１に対して信号送信、としている場合は、これと同様の意味である。
【００６５】
続いて、ロボット６は受信した用紙回収指令信号に基づいて、その画像形成装置４に接近するよう移動する（Ｅ−３）。たとえば３ｍ以内であれば受信可能であるような電波、赤外線等によってロボット６と画像形成装置４との距離は測定され、その距離が３ｍ以内になったならば（Ｅ−４、Ｆ−３）、ロボット６は、以降、画像形成装置４の排紙トレイの昇降動作を禁止するよう（ここでは新規ジョブの実行、排紙の停止も含む（画像形成装置４の排紙トレイが１つしかない場合））、用紙回収システム１に対して信号を送信する（Ｅ−５）。これを受けた画像形成装置４では排紙トレイの昇降動作を禁止し（Ｆ−４）（図１７参照）、用紙回収システム１に対して用紙回収指示（ドッキング指示）を送信する（Ｆ−５）。
【００６６】
ロボット６では、用紙回収指示（ドッキング指示）を受けたならば（Ｅ−６）。その画像形成装置の当該排紙トレイから出力用紙をアームによって掬い取り回収を実行する（Ｅ−７）。
【００６７】
一方、画像形成装置４では、現在回収指示を出している排紙トレイ以外のトレイに回収用の用紙がないか（たとえば１ジョブで出力する枚数が多く、複数トレイに跨る場合）をチェックし（Ｆ−６）、ある場合には、用紙回収システム１に対して用紙回収指示（ドッキング指示）を再度送信し（Ｆ−７）、ステップ（Ｆ−６）に戻り、処理を繰り返す。ステップ（Ｆ−７）では、現在回収指示を出している排紙トレイ以外のトレイに排出されている用紙の回収を依頼するものであるため、そのトレイの高さ情報をロボット６に通知する必要が生じる。この処理を図１８に示す。この場合、排紙トレイの高さ情報を得たロボット６ではその高さに合わせてアームを昇降させる。これとは別に、複数トレイに跨る場合には、排紙された排紙トレイの高さを、排紙された順序で、ロボット６のアームの高さに合わせるよう、排紙トレイの高さの方を昇降させてもよい。画像形成装置４ではこれを切換える手段を設けてもよい。
【００６８】
ステップ（Ｆ−６）において、現在回収指示を出している排紙トレイ以外のトレイに回収用の用紙がない場合には、現在回収指示を出している排紙トレイにさらに排紙する予定があるか（たとえば１ジョブで出力する枚数が多く、その排紙トレイの最大積載量を越え、一旦回収された後に続きを排紙するような場合（図１９参照））をチェックし（Ｆ−８）、ない場合には処理を終了し、ある場合にはステップ（Ｆ−９）へと進む。
【００６９】
ステップ（Ｆ−９）では、現在回収指示を出している排紙トレイへのさらなる排紙の完了を待ち、完了したならば、用紙回収システム１に対して用紙回収指示（ドッキング指示）を再度送信し（Ｆ−７）、ステップ（Ｆ−６）に戻り、処理を繰り返す。すなわち、画像形成装置４では、排紙トレイの最大積載量を越えるような場合には、その旨を用紙回収システム１に通知し、最大積載量を越えない時点で排紙を中断し一旦ロボット６に回収させたり、必要に応じて回収を中断させたり、一旦回収後の残り枚数を排紙完了まで待機させたり、一旦回収後の残り枚数を排紙完了したならば再回収させたり、制御させることができる。
【００７０】
ロボット６では、その排紙トレイの用紙回収を完了したならば（Ｅ−８）、用紙回収完了信号を用紙回収システム１に対して送信し、画像形成装置４では、この用紙回収完了信号の受信を監視し、所定時間内にこの信号を受信できなかった場合には、たとえば用紙回収システム１に対して用紙回収指示（ドッキング指示）を再度送信し（Ｆ−７）、ステップ（Ｆ−６）に戻り、処理を繰り返す。
【００７１】
またロボット６では、画像形成装置４がステップ（Ｆ−７）で行ったさらなる回収指示があったかを監視し（Ｅ−９）、さらなる回収指示があった場合には、当該トレイから用紙回収を行う（Ｅ−１０）。このとき、必要に応じて、当該トレイの高さに合わせてアームの高さを調整する。
【００７２】
ロボット６は、以上の回収動作が完了したならば、画像形成装置４から離れ（図１５の下段の図を参照）、以降、画像形成装置４の排紙トレイの昇降動作を許可するよう、用紙回収システム１に対して信号を送信する（Ｅ−１１）。これを受けた画像形成装置４では排紙トレイの昇降動作を許可する。
【００７３】
なお、ロボット６による用紙回収が遅延し、当該トレイの用紙を回収する前に、次のジョブの用紙が別のトレイに排出されたような場合には、図２０に示すように、それぞれのトレイの用紙を順番に回収するようにすればよい。回収予定時刻になってもロボットが回収していない場合、次のジョブで使用する予定の排紙トレイがまだ空いていないときにはその次ジョブを別の空いている排紙トレイに排出し、その排紙トレイの情報はその次ジョブの用紙を回収予定のロボットに通知する。
【００７４】
次に、図１に示した用紙回収システム１において、用紙回収の指示を受けたロボット６が用紙回収を行う際の動作の図１０および図１１とは別の例について、図１２、図１３、および図２１を参照して詳細に説明する。
【００７５】
図１２は、図１に示した用紙回収システム１において、用紙回収の指示を受けたロボット６が用紙回収を行う際の動作の図１０とは別の例を示すフローチャートである。
【００７６】
また図１３は、図１０に示した動作を行うロボット６に対応して動作する、画像形成装置４の動作の図１１とは別の例を示すフローチャートである。
【００７７】
さらに図２１は、図１２および図１３の動作制御における、ロボット６および画像形成装置４の動作を示すブロック図である。
【００７８】
この図１２および図１３に示す例においては、まず、画像形成装置４が回収対象の用紙が排出されている排紙トレイの高さに関する情報を、ロボット６に対して送信する（サーバー３を介して送信してもよい）（Ｈ−１）。ロボット６では、この排紙トレイの高さ情報を受信し、排紙トレイの高さに合わせて用紙回収手段６２の用紙回収用アームを昇降させる（Ｇ−１）。
【００７９】
その後、画像形成装置４は、ロボット６に対する用紙回収指令信号を送信する（Ｈ−２）。この信号の送信は、画像形成装置４からロボット６に対して直接送信してもよいし、画像形成装置４からサーバー３を介してロボット６に対して送信してもよい。
【００８０】
ロボット６は、用紙回収システム１から用紙回収指令信号を受信する（Ｇ−２）。
【００８１】
続いて、ロボット６は受信した用紙回収指令信号に基づいて、その画像形成装置４に接近するよう移動する（Ｇ−３）。
【００８２】
この接近中に、画像形成装置４では、ジャム（紙詰まり）や何らかの事情で排紙の遅延が生じるなどトラブルが発生した場合（Ｈ−３）、用紙回収システム１に対して、接近停止信号、回収動作キャンセル信号を送信して処理を終了する（Ｈ−４）。
【００８３】
ロボット６では、この接近停止信号、回収動作キャンセル信号を受信した場合には、それに基づき、画像形成装置４への接近の停止、用紙回収の中止を行う（Ｇ−３）（図２１参照）。
【００８４】
続いて、画像形成装置４では、用紙排出の完了を待ち（Ｈ−５）、完了したならば、用紙回収システム１に対して用紙回収指示（ドッキング指示）を送信する（Ｈ−６）。
【００８５】
ロボット６では、用紙回収指示（ドッキング指示）を受けたならば（Ｇ−４）。その画像形成装置の当該排紙トレイから出力用紙をアームによって掬い取り回収を実行する（Ｇ−５）。
【００８６】
一方、画像形成装置４では、現在回収指示を出している排紙トレイ以外のトレイに回収用の用紙がないか（たとえば１ジョブで出力する枚数が多く、複数トレイに跨る場合）をチェックし（Ｈ−７）、ある場合には、用紙回収システム１に対して用紙回収指示（ドッキング指示）を再度送信し（Ｈ−８）、ステップ（Ｈ−７）に戻り、処理を繰り返す。ステップ（Ｈ−８）では、現在回収指示を出している排紙トレイ以外のトレイに排出されている用紙の回収を依頼するものであるため、そのトレイの高さ情報をロボット６二つ位置する必要が生じる。この場合、排紙トレイの高さ情報を得たロボット６ではその高さに合わせてアームを昇降させる。
【００８７】
ステップ（Ｈ−７）において、現在回収指示を出している排紙トレイ以外のトレイに回収用の用紙がない場合には、現在回収指示を出している排紙トレイにさらに排紙する予定があるか（たとえば１ジョブで出力する枚数が多く、その排紙トレイの最大積載量を越え、一旦回収された後に続きを排紙するような場合）をチェックし（Ｈ−９）、ない場合には処理を終了し、ある場合にはステップ（Ｈ−１０）へと進む。
【００８８】
ステップ（Ｈ−１０）では、現在回収指示を出している排紙トレイへのさらなる排紙の完了を待ち、完了したならば、用紙回収システム１に対して用紙回収指示（ドッキング指示）を再度送信し（Ｈ−８）、ステップ（Ｈ−７）に戻り、処理を繰り返す。
【００８９】
ロボット６では、その排紙トレイの用紙回収を完了したならば（Ｇ−６）、用紙回収完了信号を用紙回収システム１に対して送信し、画像形成装置４では、この用紙回収完了信号の受信を監視し、所定時間内にこの信号を受信できなかった場合には、たとえば用紙回収システム１に対して用紙回収指示（ドッキング指示）を再度送信し（Ｈ−８）、ステップ（Ｈ−７）に戻り、処理を繰り返す。
【００９０】
またロボット６では、画像形成装置４がステップ（Ｈ−８）で行ったさらなる回収指示があったかを監視し（Ｇ−７）、さらなる回収指示があった場合には、当該トレイから用紙回収を行う（Ｇ−８）。このとき、必要に応じて、当該トレイの高さに合わせてアームの高さを調整する。
【００９１】
ロボット６は、以上の回収動作が完了したならば、画像形成装置４から離れ、以降、画像形成装置４の排紙トレイの昇降動作を許可するよう、用紙回収システム１に対して信号を送信する（Ｇ−９）。これを受けた画像形成装置４では排紙トレイの昇降動作を許可する。
【００９２】
なお、図１０および図１１に示した例、および図１２および図１３に示した例では、ステップ（Ｆ−６）以降やステップ（Ｈ−７）以降の継続して回収が必要な場合に、用紙が排出されるトレイの高さの情報を、画像形成装置４からロボット６に通知し、ロボット６のアームの高さをそれに合わせるようにしたが、本発明はこれに限られるものではなく、図１４に示すような処理を行ってもよい。
【００９３】
図１４は、画像形成装置４の動作の図１１や図１３とは別の例を示すフローチャートである。
【００９４】
図１４において、ステップ（Ｉ−１）からステップ（Ｉ−６）までは、図１３に示した例と同様であるので説明は省略する。
【００９５】
ステップ（Ｉ−７）では、図１３のステップ（Ｈ−７）などのような継続して回収する必要があるジョブの存在をチェックする。これがある場合には、トレイに合わせてロボット６のアームを移動させるのと、アームに合わせて排出トレイを切換えるのとでは、どちらが短時間で済むかを比較する（Ｉ−８）。
【００９６】
その比較の結果、アーム移動時間のほうが短くて済むのであれば（Ｉ−９）、用紙を排出するトレイを切換えず、アームを移動させるよう用紙回収システム１に対して指示するとともに画像形成装置４の動作を制御し（Ｉ−１０）、そうでなければ（Ｉ−９）、アームを移動させず、用紙を排出するトレイを切換えるよう用紙回収システム１に対して指示するとともに画像形成装置４の動作を制御する（Ｉ−１１）。
【００９７】
次に、用紙回収システム１における各種データのやり取りについて図２２を参照してさらに説明する。
【００９８】
サーバー３から画像形成装置４に対して送信される信号Ａとしては、たとえば、ジョブを分配する情報や、用紙を回収しに来るロボット６に関する情報（ロボット６が到着する予定時刻に関する情報など）などがある。
【００９９】
画像形成装置４からサーバー３に対して送信される信号Ｂとしては、たとえば、画像形成装置４の設置場所に関する位置情報や、排紙トレイの排出状況、未回収の状況、トラブル情報などがある。
【０１００】
ロボット６からサーバー３に対して送信される信号Ｃとしては、ロボット６の現在位置情報や、回収状況、稼動状況（到着時刻情報など）などがある。
【０１０１】
サーバー３からロボット６に対して送信される信号Ｄとしては、回収対象の画像形成装置に関する情報や、移動の指示などがある。
【０１０２】
サーバー３からＰＣ２などのユーザー端末に対して送信される信号Ｅとしては、各画像形成装置４のジョブ進捗状況（印刷完了予測時刻）や、画像形成装置４の稼動状況、各ロボット６の現在位置情報、ロボット６が画像形成装置４に到着する到着予測時刻情報、ロボット６が用紙回収を完了し、ユーザの手元に用紙が届く回収完了予測時刻情報などがある。
【０１０３】
ＰＣ２などのユーザー端末からサーバー３に対して送信される信号Ｆとしては、用紙回収の指示や、回収のキャンセル（ロボット６の移動停止）などがある。
【０１０４】
次に、用紙回収システム１において、１つのジョブを複数の画像形成装置で分散してプリントする場合の具体例を、図２３を参照しながら説明する。
【０１０５】
図２３は、用紙回収に係る具体例を説明するブロック図であり、（ａ）は１つのジョブを複数の画像形成装置で分散してプリントする場合の具体例を説明するための、用紙回収システム１の構成を示すブロック図であり、（ｂ）は１つのジョブを複数の画像形成装置で分散してプリントする場合の具体例を説明するための、用紙回収システム１を構成する各装置間で通信する各制御情報を示すブロック図であり、（ｃ）は用紙回収ロボットによる用紙回収にかかる時間の算出例を説明するブロック図である。
【０１０６】
図２３（ａ）に示すように、この用紙回収システム１の構成では、ロボットａおよびロボットｂの２台の用紙回収ロボットを有し、また、画像形成装置Ａ、画像形成装置Ｂおよび画像形成装置Ｃの三台の画像形成装置を有し、また、サーバーである管理装置を有し、さらに、ユーザー端末であるＰＣを有している。
【０１０７】
ロボットａおよびロボットｂのそれぞれは、自走可能、無線通信可能、用紙回収可能である。
【０１０８】
また、画像形成装置Ａは１５００枚の用紙を収納可能なビン（ビン１）を１つ備え、画像形成装置Ｂは４００枚の用紙を収納可能なビン（ビン１、ビン２およびビン３）を３つ備え、画像形成装置Ｃは１００枚の用紙を収納可能なビン（ビン１）を１つ、４００枚の用紙を収納可能なビン（ビン２）を１つ備えている。
【０１０９】
管理装置（サーバー）は、複数の画像形成装置の排出ビン情報を管理し、ＰＣからの出力指示を受け、排出量を算出し、画像形成装置のビンへの振り分け、用紙回収ロボットへの動作指示を行う。
【０１１０】
図２３（ｂ）に示すように、オペレータから出力指示を受けたとき、管理装置はそのジョブの排出量を算出する。たとえば、１部が５０ページの書類を３５部出力する場合は、５０ページ×３５部＝１７５０枚となる。
【０１１１】
そして、管理装置は各画像形成装置のＣＰＭ（能力）／排出ビンの収納容量／ロボットの位置情報等から、出力先を振り分ける。たとえば、画像形成装置Ａのビン１へ３０部（１５００枚）、画像形成装置Ｂのビン１へ５部（２５０枚）という具合に、それぞれ出力指示する。
【０１１２】
また、管理装置は、用紙回収ロボットａに対して、画像形成装置Ａのビン１の回収を行い、その後に画像形成装置Ｂのビン１の回収を行うよう順番を指示して、用紙回収指示を行う。
【０１１３】
次に、図２３（ｃ）を参照して、用紙回収にかかる時間の算出例を説明する。
【０１１４】
オペレータ（ユーザー）がＰＣ（ユーザー端末）を用いてジョブの出力指示を行った場合には、管理装置は、画像形成装置Ａと画像形成装置Ｂの現在の予約ジョブの状況も勘案して、今回のジョブが出力されるまでにかかる所要時間を算出する。
【０１１５】
たとえば、画像形成装置Ａは予約ジョブ３件で、今回のジョブの完了までの所要時間は２０分であるとし、画像形成装置Ｂは予約ジョブ１件で、今回のジョブの完了までの所要時間は５分であるとする。
【０１１６】
また、管理装置は、ロボットａによる画像形成装置Ａや画像形成装置Ｂまでの移動時間、および、ロボットａによる回収位置（回収した用紙を届ける位置）（もしくはＰＣの位置）までの移動時間を算出する。
【０１１７】
たとえば、図２３（ｃ）に示すように、ロボットａの現在位置から画像形成装置Ａの位置に到着するのに１分、画像形成装置Ａの位置から回収位置（もしくはＰＣの位置）に到着するのに２分かかるとし、ロボットａの現在位置から画像形成装置Ｂの位置に到着するのに３分、画像形成装置Ｂの位置から回収位置（もしくはＰＣの位置）に到着するのに５分かかるとする。
【０１１８】
管理装置は、上記の情報に基づき、画像形成装置Ａと画像形成装置Ｂから出力した場合の、出力物が届くまでのトータルの時間を算出する。
【０１１９】
上述の情報に基づき、
・画像形成装置Ａにジョブ実行を指示した場合には、２０分（今回のジョブ完了までの所要時間（ロボットａの現在位置から画像形成装置Ａの位置に到着するのにかかる１分は、この中に含まれる））＋２分（画像形成装置Ａの位置から回収位置（もしくはＰＣの位置）に到着するのにかかる時間）＝２２分であり、
・画像形成装置Ｂにジョブ実行を指示した場合には、５分（今回のジョブ完了までの所要時間（ロボットａの現在位置から画像形成装置Ｂの位置に到着するのにかかる３分は、この中に含まれる））＋５分（画像形成装置Ｂの位置から回収位置（もしくはＰＣの位置）に到着するのにかかる時間）＝１０分である。
【０１２０】
管理装置は、トータルの時間により、出力する画像形成装置を選択して出力指示を行う。ロボットが複数の場合にはそれぞれの組み合わせにて算出する。
【０１２１】
次に、図１に示したＰＣ２やＰＤＡ７のようなユーザー端末における表示例について説明する。
【０１２２】
図２４は、図１に示した用紙回収システム１のユーザー端末における表示例すなわちＰＣ２の表示手段２３に表示する内容の一例を示す図である。
【０１２３】
画面２３１は、図８のステップ（Ｃ−１）にて表示する、用紙回収システム１のおすすめ情報の一例である。この表示によれば、画像形成装置Ａにジョブ実行させるのが用紙回収システム１としてのおすすめであり、この画像形成装置Ａにジョブ実行させた場合には、出力完了予定時刻は１５：３０であり、ユーザーの手元に出力用紙が届くのが１５：３２であることを示している。
【０１２４】
この例では、画像形成は実行するが、ロボットによる配送のみをキャンセルことができるようにしている。たとえば画面２３１でユーザーが「配送をキャンセルしますか？」の選択肢を選択した場合には、用紙回収システム１はロボットによる回収を中止し、また表示手段２３の表示内容は画面２３２へと遷移する。
【０１２５】
画面２３１でユーザーが「ＯＫ」の選択肢を選択した場合には、画像形成装置Ａによる画像形成が実行され、その後、表示手段２３の表示内容は画面２３３へと遷移し、ロボットによる出力用紙の回収がされ、ユーザーに届けられる。
【０１２６】
画面２３１でユーザーが「配送内容を変更しますか？」の選択肢を選択した場合には、表示手段２３の表示内容は画面２３４へと遷移する。この画面２３４では「出力先変更」、「詳細情報表示」および「回収時刻変更」が選択できる。
【０１２７】
画面２３４でユーザーが「出力先変更」の選択肢を選択した場合には、表示手段２３の表示内容は画面２３５へと遷移し、出力先の画像形成装置をユーザーが選択できる。
【０１２８】
画面２３４でユーザーが「詳細情報表示」の選択肢を選択した場合には、表示手段２３の表示内容は画面２３６へと遷移し、複数の画像形成装置のそれぞれについて、その画像形成装置にジョブ実行させた場合にユーザーの手元に出力用紙が届く目安の時刻が表示され、また、用紙回収システム１としてのおすすめ印が表示される。
【０１２９】
画面２３４でユーザーが「回収時刻変更」の選択肢を選択した場合には、表示手段２３の表示内容は画面２３７へと遷移し、ユーザの手元に用紙が届く時刻の指定をユーザが行えるようにしている。ただし、この時刻は、用紙回収システム１として最も早く処理完了する時刻よりも遅い時刻である必要がある。
【図面の簡単な説明】
【０１３０】
【図１】本発明による自走式用紙回収装置の一実施の形態が適用される用紙回収システムの構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示したＰＣ２の構成を示すブロック図である。
【図３】図１に示したサーバー３の構成を示すブロック図である。
【図４】図１に示した画像形成装置４の構成を示すブロック図である。
【図５】図１に示したロボット６の構成を示すブロック図である。
【図６】図１に示したロボット６の基本動作を示すフローチャートである。
【図７】図１に示した画像形成装置４の基本動作を示すフローチャートである。
【図８】図１に示したＰＣ２すなわちユーザー端末の基本動作を示すフローチャートである。
【図９】図１に示したサーバー３の基本動作を示すフローチャートである。
【図１０】図１に示した用紙回収システム１において、用紙回収の指示を受けたロボット６が用紙回収を行う際の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１１】図１０に示した動作を行うロボット６に対応して動作する、画像形成装置４の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１２】図１に示した用紙回収システム１において、用紙回収の指示を受けたロボット６が用紙回収を行う際の動作の図１０とは別の例を示すフローチャートである。
【図１３】図１０に示した動作を行うロボット６に対応して動作する、画像形成装置４の動作の図１１とは別の例を示すフローチャートである。
【図１４】画像形成装置４の動作の図１１や図１３とは別の例を示すフローチャートである。
【図１５】図１０および図１１の動作制御における、ロボット６および画像形成装置４の動作を示すブロック図である。
【図１６】図１０および図１１の動作制御における、ロボット６および画像形成装置４の動作を示すブロック図である。
【図１７】図１０および図１１の動作制御における、ロボット６および画像形成装置４の動作を示すブロック図である。
【図１８】図１０および図１１の動作制御における、ロボット６および画像形成装置４の動作を示すブロック図である。
【図１９】図１０および図１１の動作制御における、ロボット６および画像形成装置４の動作を示すブロック図である。
【図２０】次のジョブの用紙が別のトレイに排出されたような場合の、ロボット６および画像形成装置４の動作を示す図である。
【図２１】図１２および図１３の動作制御における、ロボット６および画像形成装置４の動作を示すブロック図である。
【図２２】用紙回収システム１における各種データのやり取りについて説明する図である。
【図２３】用紙回収に係る具体例を説明するブロック図であり、（ａ）は１つのジョブを複数の画像形成装置で分散してプリントする場合の具体例を説明するための、用紙回収システム１の構成を示すブロック図であり、（ｂ）は１つのジョブを複数の画像形成装置で分散してプリントする場合の具体例を説明するための、用紙回収システム１を構成する各装置間で通信する各制御情報を示すブロック図であり、（ｃ）は用紙回収ロボットによる用紙回収にかかる時間の算出例を説明するブロック図である。
【図２４】図１に示した用紙回収システム１のユーザー端末における表示例すなわちＰＣ２の表示手段２３に表示する内容の一例を示す図である。
【符号の説明】
【０１３１】
１  用紙回収システム
２  ＰＣ（パソコン）
３  サーバー
４  画像形成装置
５  ネットワーク
６  ロボット
７  ＰＤＡ
【図１】
2007062999.tif 000003
【図２】
2007062999.tif 000004
【図３】
2007062999.tif 000005
【図４】
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【図５】
2007062999.tif 000007
【図６】
2007062999.tif 000008
【図７】
2007062999.tif 000009
【図８】
2007062999.tif 000010
【図９】
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【図１０】
2007062999.tif 000012
【図１１】
2007062999.tif 000013
【図１２】
2007062999.tif 000014
【図１３】
2007062999.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
2007062999.tif 000017
【図１６】
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【図１７】
2007062999.tif 000019
【図１８】
2007062999.tif 000020
【図１９】
2007062999.tif 000021
【図２０】
2007062999.tif 000022
【図２１】
2007062999.tif 000023
【図２２】
2007062999.tif 000024
【図２３】
2007062999.tif 000025
【図２４】
2007062999.tif 000026