(57)【要約】【課題】  車両が走行する区間の走行環境をあらわす信号を精度良くかつ効率的に取得し、走行環境に適した自動変速機の変速段制御を実現し得る自動変速機制御システムを提供する。【解決手段】  自動変速機制御システムであって、外部と通信する通信手段であって、車両が走行する区間の走行環境をあらわす走行環境データを外部から取得する通信手段と、上記区間毎に、通信手段を介して取得された走行環境データに基づき、自動変速機の変速段を制御する変速段制御手段と、設ける。また、車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、該走行状態検出手段により検出された信号に基づき、車両が走行する区間の走行環境を推定する走行環境推定手段とを設けて、変速段制御手段には、通信手段を介して走行環境データが外部から取得し得ない場合に、走行環境推定手段により推定された走行環境をあらわす走行環境データに基づき、自動変速機の変速段を制御させる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行状態に応じて自動変速機の変速段を制御する自動変速機制御システムであって、
外部と通信する通信手段であって、車両が走行する区間の走行環境をあらわす走行環境データを外部から取得する通信手段と、
上記区間毎に、上記通信手段を介して取得された走行環境データに基づき、上記自動変速機の変速段を制御する変速段制御手段と、
を有している、ことを特徴とする自動変速機制御システム。
【請求項２】
更に、車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、該走行状態検出手段により検出された信号に基づき、車両が走行する区間の走行環境を推定する走行環境推定手段と、を有しており、
上記変速段制御手段が、上記通信手段を介して走行環境データが外部から取得し得ない場合に、上記走行環境推定手段により推定された走行環境をあらわす走行環境データに基づき、上記自動変速機の変速段を制御する、ことを特徴とする請求項１記載の自動変速機制御システム。
【請求項３】
更に、車両が一旦走行した区間に対応する走行環境データを保有する走行環境データ保有手段を有しており、
上記変速段制御手段が、上記走行環境データ保有手段により走行環境データが保有された区間で、保有された走行環境データに基づき、上記自動変速機の変速段を制御する、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の自動変速機制御システム。
【請求項４】
更に、上記走行状態検出手段により検出された信号に基づき、ドライバの運転意図を推定する運転意図推定手段を有しており、
上記変速段制御手段が、上記走行環境データ及び上記運転意図推定手段により推定されたドライバの運転意図に基づき、上記自動変速機の変速段を制御する、ことを特徴とする請求項２又は３に記載の自動変速機制御システム。
【請求項５】
上記運転意図推定手段が、上記通信手段による他車両との通信により取得される自車両に対する他車両の相対的な車速，相対的な加速度，相対的なヨーレートの少なくとも１つが所定値以上である場合に、ドライバの運転意図が走行性重視であると推定する、ことを特徴とする請求項４記載の自動変速機制御システム。
【請求項６】
上記走行環境データが、自車両周辺の所定領域に存在する他車両において走行中の区間に対応して保有され、上記通信手段を介して他車両から取得される、ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一に記載の自動変速機制御システム。
【請求項７】
上記自車両周辺の所定領域に他車両が複数台存在し、上記他車両から複数の走行環境データが取得される場合に、走行中の区間について走行環境の推定を最多回数実行した他車両から取得された走行環境データが選択される、ことを特徴とする請求項６記載の自動変速機制御システム。
【請求項８】
上記自車両周辺の所定領域に他車両が複数台存在し、上記他車両から複数の走行環境データが取得される場合に、各走行環境データの内容に基づき、多数派の走行環境データが選択される、ことを特徴とする請求項６記載の自動変速機制御システム。
【請求項９】
上記自車両周辺の所定領域に他車両が複数台存在し、上記他車両から複数の走行環境データが取得される場合に、各他車両側での走行中の区間について走行環境の推定回数に応じて算出された加重平均に基づき、走行環境データが選択される、ことを特徴とする請求項６記載の自動変速機制御システム。
【請求項１０】
更に、自車両の位置を検出する位置検出手段を有しており、
上記走行環境データが、各区間に対応した走行環境データを管理する情報管理センターから、上記位置検出手段により検出された位置に該当する区間に対応したデータとして取得される、ことを特徴とする請求項１〜９のいずれか一に記載の自動変速機制御システム。
【請求項１１】
上記走行環境データが、上記位置検出手段により検出された自車両の位置をあらわす信号の送信に応答して、上記情報管理センターから送信される、ことを特徴とする請求項１０記載の自動変速機制御システム。
【請求項１２】
上記走行環境データが、自車両からの該自車両の走行状態をあらわす信号の送信に応答して、上記情報管理センター側で該走行状態をあらわす信号に基づき推定された走行環境をあらわすデータとして、該情報管理センターから送信される、ことを特徴とする請求項１０又は１１に記載の自動変速機制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の走行状態に応じて自動変速機の変速段を制御する自動変速機制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両においては、パターン認識や連想記憶などの処理を効率的に実行し得る情報処理機構として人間の脳をまねて構成されたニューラルネットワークを利用して、走行環境やドライバの運転意図を推定しつつ、自動変速機の変速段制御など、走行に関する制御を実行することが知られている。例えば特開平７−２５９９７４号公報や特開平９−２４２８６３号公報では、車両の走行パラメータをニューラルネットワークへ入力し、その出力に基づきドライバの運転意図又は制動力を推定し、変速比を決定するものが開示されている。また、例えば特開平７−９８０６０号公報では、教示モードでドライバの変速操作を学習する一方、自動モードでニューラルネットワークの出力と比較して、相違する場合には、ニューラルネットワーク修正するものが開示されている。
【０００３】
【特許文献１】特開平７−２５９９７４号公報
【特許文献２】特開平９−２４２８６３号公報
【特許文献３】特開平７−９８０６０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記各特許文献に開示された技術では、特に初めて走行する区間、つまり、走行環境が未知である区間においては、自動変速機の変速段制御を実行するために、走行環境が推定される必要があった。かかる走行環境の推定処理を回避する方法の１つに、例えば、カーナビゲーションシステムにおいて全国の道路に関する走行環境をあらわす情報を予め含めておくことが考えられるが、この方法は、データ量が膨大になる等、現実的でない。また、１車両における１度の走行環境の推定処理では、良好な検出精度が確保し得ないおそれもある。
【０００５】
この発明は、上記技術的課題に鑑みてなされたもので、車両が走行する区間の走行環境を精度良くかつ効率的に検出して、走行環境に適した自動変速機の変速段制御を実現し得る自動変速機制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
そこで、本願の請求項１に係る発明は、車両の走行状態に応じて自動変速機の変速段を制御する自動変速機制御システムであって、外部と通信する通信手段であって、車両が走行する区間の走行環境をあらわす走行環境データを外部から取得する通信手段と、上記区間毎に、上記通信手段を介して取得された走行環境データに基づき、上記自動変速機の変速段を制御する変速段制御手段と、を有している、ことを特徴としたものである。
【０００７】
また、本願の請求項２に係る発明は、上記請求項１に係る発明において、車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、該走行状態検出手段により検出された信号に基づき、車両が走行する区間の走行環境を推定する走行環境推定手段と、を有しており、上記変速段制御手段が、上記通信手段を介して走行環境データが外部から取得できない場合に、上記走行環境推定手段により推定された走行環境をあらわす走行環境データに基づき、上記自動変速機の変速段を制御する、ことを特徴としたものである。
【０００８】
更に、本願の請求項３に係る発明は、上記請求項１又は２に係る発明において、車両が一旦走行した区間に対応する走行環境データを保有する走行環境データ保有手段を有しており、上記変速段制御手段が、上記走行環境データ保有手段により走行環境データが保有された区間で、保有された走行環境データに基づき、上記自動変速機の変速段を制御する、ことを特徴としたものである。
【０００９】
また、更に、本願の請求項４に係る発明は、上記請求項２又は３に係る発明において、上記走行状態検出手段により検出された信号に基づき、ドライバの運転意図を推定する運転意図推定手段を有しており、上記変速段制御手段が、上記走行環境データ及び上記運転意図推定手段により推定されたドライバの運転意図に基づき、上記自動変速機の変速段を制御する、ことを特徴としたものである。
【００１０】
また、更に、本願の請求項５に係る発明は、上記請求項４に係る発明において、上記運転意図推定手段が、上記通信手段による他車両との通信により取得される自車両に対する他車両の相対的な車速，相対的な加速度，相対的なヨーレートの少なくとも１つが所定値以上である場合に、ドライバの運転意図が走行性重視であると推定する、ことを特徴としたものである。
【００１１】
また、更に、本願の請求項６に係る発明は、上記請求項１〜５に係る発明のいずれかにおいて、上記走行環境データが、自車両周辺の所定領域に存在する他車両において走行中の区間に対応して保有され、上記通信手段を介して他車両から取得される、ことを特徴としたものである。
【００１２】
また、更に、本願の請求項７に係る発明は、上記請求項６に係る発明において、上記自車両周辺の所定領域に他車両が複数台存在し、上記他車両から複数の走行環境データが取得される場合に、走行中の区間について走行環境の推定を最多回数実行した他車両から取得された走行環境データが選択される、ことを特徴としたものである。
【００１３】
また、更に、本願の請求項８に係る発明は、上記請求項６に係る発明において、上記自車両周辺の所定領域に他車両が複数台存在し、上記他車両から複数の走行環境データが取得される場合に、各走行環境データの内容に基づき、多数派の走行環境データが選択される、ことを特徴としたものである。
【００１４】
また、更に、本願の請求項９に係る発明は、上記請求項６に係る発明において、上記自車両周辺の所定領域に他車両が複数台存在し、上記他車両から複数の走行環境データが取得される場合に、各他車両側での走行中の区間について走行環境の推定回数に応じて算出された加重平均に基づき、走行環境データが選択される、ことを特徴としたものである。
【００１５】
また、更に、本願の請求項１０に係る発明は、上記請求項１〜９に係る発明のいずれかにおいて、自車両の位置を検出する位置検出手段を有しており、上記走行環境データが、各区間に対応した走行環境データを管理する情報管理センターから、上記位置検出手段により検出された位置に該当する区間に対応したデータとして取得される、ことを特徴としたものである。
【００１６】
また、更に、本願の請求項１１に係る発明は、上記請求項１０に係る発明において、上記走行環境データが、上記位置検出手段により検出された自車両の位置をあらわす信号の送信に応答して、上記情報管理センターから送信される、ことを特徴としたものである。
【００１７】
また、更に、本願の請求項１２に係る発明は、上記請求項１０又は１１に係る発明において、上記走行環境データが、自車両からの該自車両の走行状態をあらわす信号の送信に応答して、上記情報管理センター側で該走行状態をあらわす信号に基づき推定された走行環境をあらわすデータとして、該情報管理センターから送信される、ことを特徴としたものである。
【発明の効果】
【００１８】
本願の請求項１に係る発明によれば、車両が走行する区間の走行環境を精度良くかつ効率的に検出し、走行環境に適した自動変速機の変速段制御を実現することができる。
【００１９】
また、本願の請求項２に係る発明によれば、走行環境データが外部から取得し得ない場合にも、走行環境を推定し、走行環境に適した自動変速機の変速段制御を実行することができる。
【００２０】
更に、本願の請求項３に係る発明によれば、車両が一旦走行した区間について、走行環境データを保有することができ、外部から再度取得したり再度推定したりする必要なしに、走行環境を効率的に検出することができる。
【００２１】
また、更に、本願の請求項４に係る発明によれば、ドライバの運転意図を推定することができ、該運転意図に適した自動変速機の変速段制御を実現することができる。
【００２２】
また、更に、本願の請求項５に係る発明によれば、他車両との通信により取得される自車両に対する他車両の相対的な車速，相対的な加速度，相対的なヨーレートに基づき、ドライバの運転意図が推定可能である。
【００２３】
また、更に、本願の請求項６に係る発明によれば、自車両周辺に存在する他車両との車車間通信により、走行環境データを取得することができる。
【００２４】
また、更に、本願の請求項７に係る発明によれば、複数台の他車両から複数の走行環境データが取得される場合に、走行中の区間について走行環境の推定を最多回数実行した他車両から取得された走行環境データが選択されることで、より信頼性の高い走行環境データを選択することができ、走行環境を精度良く検出することができる。
【００２５】
また、更に、本願の請求項８に係る発明によれば、複数台の他車両から複数の走行環境データが取得される場合に、各走行環境データの内容に基づき、多数派の走行環境データが選択されることで、より信頼性の高い走行環境データを選択することができ、走行環境を精度良く検出することができる。
【００２６】
また、更に、本願の請求項９に係る発明によれば、複数台の他車両から複数の走行環境データが取得される場合に、各他車両側での走行中の区間について走行環境の推定回数に応じて算出された加重平均に基づき、より信頼性の高い走行環境データを選択することができ、走行環境を精度良く検出することができる。
【００２７】
また、更に、本願の請求項１０に係る発明によれば、情報管理センターとの通信により、走行環境データを取得することができる。
【００２８】
また、更に、本願の請求項１１に係る発明によれば、車両から必要に応じて位置情報が送信されることで、情報管理センターから走行環境データを取得することができる。
【００２９】
また、更に、本願の請求項１２に係る発明によれば、上記情報管理センター側で走行環境が推定され、送信されてきた走行環境データが取得されるため、車両側に走行環境の推定機能を設定する必要がなく、車両側の設備コストを削減し、構成を簡略化することができる。また、この場合には、情報管理センター側で最新の走行環境の推定機能が設定されていれば、走行環境をより精度良く検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
以下、本発明の実施形態について、添付図面を参照しながら説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る自動変速機制御システム及びそれにより制御される自動変速機を概略的にあらわす説明図である。図１からよく分かるように、この自動変速機制御システム１は、エンジン２０に連結される自動変速機２１に接続されており、自動変速機２１へ制御信号を送信することで、自動変速機２１を制御する。より詳しくは、自動変速機２１は、トルクコンバータ２２と、ギヤ機構及び変速段切替機構２３と、ギヤ機構及び変速段切替機構２３における変速段の切替えを油圧で自動的に制御する油圧制御装置２４とから構成されており、自動変速機制御システム１は、油圧制御装置２４に送信する制御信号を調整することで、自動変速機２１の変速段を制御する。
【００３１】
自動変速機制御システム１は、走行状態検出用に外部から入力されるパラメータに基づき各種車載品を制御するマイクロコンピュータからなるＣＰＵ２を有している。このＣＰＵ２には、走行状態検出用のパラメータの入力源として、車速センサ３と、アクセル開度を検出するアクセル開度センサ４と、ドライバのブレーキ踏込み状態に応じ、フットブレーキ（不図示）のオンオフを切り替えるブレーキスイッチ５と、車両が重心点まわりに回転する速度を検出するヨーレートセンサ６と、が接続されている。ＣＰＵ２は、これら各種の構成から走行状態検出用に入力されるパラメータ、すなわち、車速，アクセル開度，フットブレーキのオンオフ状態，車両の回転速度等をあらわす情報を用いて、走行環境を推定しつつ、油圧制御装置２４へ送信する制御信号を調整することで、自動変速機２１の変速段を制御する。
【００３２】
また、ＣＰＵ２には、ＧＰＳ７と、自車両周辺の所定領域に存在する他車両との通信を可能とする車車間通信インターフェース８と、全国の道路に関する走行環境をあらわす情報（以下、「走行環境データ」という）を管理するナビゲーションセンターとの通信を可能とするインターネットナビ通信インターフェース９と、が接続されている。
【００３３】
上記ナビゲーションセンターは、通信機能を備えた車両に対して、それ自体が管理する走行環境データを提供したり、また、各車両側での走行環境の推定処理に伴い各車両から送信されてくる走行環境データを受信して管理したりする。走行環境データの提供に際し、ナビゲーションセンターは、各車両から送信されてくる位置情報を受信し、その位置情報に該当する区間に対応した走行環境データがあれば、その走行環境データを、位置情報の送信元である車両へ返信する。また、ナビゲーションセンターにおいては、各車両の走行状態に基づき走行環境を推定する機能が設定されてもよく、この場合には、各車両から送信されてくる走行状態をあらわす信号を受信し、その走行状態に基づき走行環境を推定した上で、取得された走行環境データを、走行状態をあらわす信号の送信元である車両へ返信する。
【００３４】
ＣＰＵ２には、走行環境を推定する手段として、ニューラルネットワークが構成されている。このニューラルネットワークにより、ＣＰＵ２に入力されるパラメータに基づき、その時点での走行環境が推定可能であり、推定された走行環境に応じて、油圧制御装置２４用の制御信号が調整される。走行環境としては、例えば市街地，平坦，降坂，登坂，高速道路，ワインディング，渋滞等の環境が予め設定されており、ニューラルネットワークにおいては、走行中に取得されるパラメータに基づき、これらの環境の中から最も可能性の高い走行環境が特定されることとなる。
【００３５】
また、このニューラルネットワークによれば、ＣＰＵ２に入力されるパラメータに基づき、その時点での走行環境に加えて、ドライバの運転意図が推定可能である。推定された運転意図は、走行環境と同様に、油圧制御装置２４用の制御信号の調整に用いられる。運転意図しては、通常，アグレッシブが予め設定されており、これらの運転意図の中から最も可能性の高い走行環境が特定されることとなる。
【００３６】
図２は、ニューラルネットワークによる走行環境及びドライバの運転意図の推定処理を概念的に示す説明図である。ニューラルネットワーク３０には、それぞれ、入力層Ｌ１，中間層Ｌ２，出力層Ｌ３毎に、ニューロンユニットＵ１，Ｕ２，Ｕ３が複数設定されている。また、入力層Ｌ１のニューロンユニットＵ１と中間層Ｌ２のニューロンユニットＵ２とは、予め学習により設定された結合荷重値Ｖ１を介して結合されるとともに、中間層Ｌ２のニューロンユニットＵ２と出力層Ｌ３のニューロンユニットＵ３とは、予め設定された結合荷重値Ｖ２を介して結合されている。そして、出力層Ｌ３の各ニューロンユニットＵ３には、走行環境及び運転意図の組合せのいずれか１つが予め対応付けられている。
【００３７】
走行環境及び運転意図の推定に際し、入力層Ｌ１のニューロンユニットＵ１に走行状態検出用のパラメータが入力されると、各パラメータは入力層Ｌ１から結合荷重値Ｖ１により重み付けされた上で中間層Ｌ２へ送られる。中間層Ｌ２のニューロンユニットＵ２では、重み付けされた入力パラメータの総和がしきい値を越えたか否かが判定され、しきい値を越えれば「１」、越えなければ「０」が出力される。最終的に、出力層Ｌ３のニューロンユニットＵ３のいずれか１つが反応し、それに対応付けられた走行環境及び運転意図の組合せが、入力されるパラメータに応じて最も確率の高い走行環境及び運転意図として選択されることとなる。
【００３８】
結合荷重値Ｖ１，Ｖ２は、入力層Ｌ１のニューロンユニットＵ１に対する車速，アクセル開度，ブレーキ等の各種パラメータの入力に応じて、走行環境及び運転意図が対応付けられた出力層Ｌ３のニューロンユニットＵ３のいずれか１つが反応するように、各走行環境及び運転意図について予め設定される値である。なお、かかるニューラルネットワークによる走行環境及び運転意図の推定処理は、従来知られるものである。
【００３９】
なお、各走行環境及び運転意図に対応した変速段制御に関しては、車種等の各種の条件に応じた設定が可能であるが、本実施形態では、例えば、走行環境が「ワインディング」又は「交差点」で、ドライバの運転意図が「通常」である場合には、適切なギヤ段（例えば３速）に固定するなど、走行性を重視した変速段制御が行われる。また、走行環境が「ワインディング」で、ドライバの運転意図が「アグレッシブ」である場合には、より低いギヤ段に固定して、走行性を重視した変速段制御が行われる。更に、走行環境が「市街地」又は「郊外」で、ドライバの運転意図が「通常」である場合には、早めにシフトアップしたり、アクセルを戻した場合にも高めのギヤ段に固定したりするなど、燃費を重視した変速段制御が行われる。また、更に、走行環境が「市街地」又は「郊外」で、ドライバの運転意図が「アグレッシブ」である場合には、低めのギヤ段が設定されて、走行性を重視した変速段制御が行われる。
【００４０】
ところで、従来では、前述したようなニューラルネットワークによる走行環境の推定処理が、初めて走行する区間、つまり、走行環境が未知である区間においては、自動変速機２１の変速段制御を実行するために必須の処理であったが、本実施形態では、車両が走行する区間の走行環境を精度良くかつ効率的に検出して、走行環境に適した自動変速機の変速段制御を実現するために、外部通信を利用して、車両が走行する区間の走行環境を検出しつつ、走行環境に適した変速段制御を実行する。以下、図３〜６を参照しながら、かかる自動変速機制御システム１による変速段制御について詳細に説明する。
【００４１】
図３は、自動変速機制御システム１による変速段制御についてのフローチャートである。ここでは、まず、走行状態に関する各種パラメータ、すなわち、車速，アクセル開度，フットブレーキのオンオフ状態，車両のヨーレートをあらわす情報が読み込まれる（＃１１）。カーナビゲーションシステムで目的地が指定されたか否かが判断され（＃１２）、その結果、目的地が指定されていないと判断された場合には、再度ステップ＃１２が繰り返され、他方、目的地が指定されたと判断された場合には、続いて、ルートが設定されたか否かが判断される（＃１３）。
【００４２】
ステップ＃１３の結果、ルートが設定されていないと判断された場合には、再度ステップ＃１３が繰り返され、他方、ルートが設定されたと判断された場合には、続いて、設定されたルートに、未学習の区間、すなわち、それに対応する走行環境データが未取得である区間が含まれていないか否かが判断される（＃１４）。その結果、走行環境データが未取得である区間が含まれていないと判断された場合には、既に取得され登録されている走行環境データが逐次読み出され（＃１５）、その走行環境データに基づき、自動変速機２１の変速段が制御される（＃１８）。以上で処理が終了される。
【００４３】
また、一方、ステップ＃１４の結果、走行環境データが未取得である区間が含まれると判断された場合には、走行環境データが未取得である区間について、走行環境データを取得すべく、外部との通信が実行される（＃１６）。この外部通信の幾つかの態様については後述する。
【００４４】
ステップ＃１６の外部通信の後、走行環境データ（教師ラベル）が外部から取得されたか否かが判断され（＃１７）、その結果、教師ラベルが取得されたと判断された場合には、その走行環境データに基づく変速段制御が実行され（＃１８）、以上で処理が終了される。また、一方、教師ラベルが取得されていないと判断された場合には、ニューラルネットワークにより、走行状態に関する各種パラメータに基づく走行環境の推定処理が実行される（＃１９）。また、この走行環境推定処理の実行に伴い、走行中の区間に対応付けられて、走行環境推定データがメモリ１１に蓄積され、登録される（＃２０）。そして、リアルタイムで取得された推定結果に基づき、自動変速機２１の変速段が制御される（＃２１）。以上で処理が終了される。
【００４５】
図３のステップ＃１６における外部通信処理としては、種々の態様が考えられるが、以下では、図４及び５を参照しながら、２種類の態様について説明する。
【００４６】
図４は、第１の外部通信処理（外部通信１）をあらわすフローチャートである。
ここでは、まず、ナビゲーションセンターへの走行環境データ（教師ラベル）が要求される（＃３１）。次に、ナビゲーションセンターからの走行環境データの有無が回答される（＃３２）。その結果、走行環境データがないと判断された場合には、即時に図３のメインフローへリターンされ、他方、走行環境データがあったと判断された場合には、ナビゲーションセンターから送信されてきた走行環境データが取得される（＃３３）。以上で図３のメインフローへリターンされる。
【００４７】
また、図５は、第２の外部通信処理（外部通信２）の詳細をあらわすフローチャートである。
ここでは、まず、所定の周辺領域（例えば走行中の区間上で自車両の前後領域）に、他車両が存在するか否かが判断される（＃４１）。その結果、他車両が存在しないと判断された場合には、即時に図３のメインフローへリターンされ、他方、他車両が存在すると判断された場合には、続いて、他車両情報、すなわち、他車両が保有する走行環境データ及びそれに関連する情報（例えば、その区間の走行環境についての学習回数等）が取得される（＃４２）。
【００４８】
ステップ＃４２の後、所定の周辺領域に他車両が２台以上存在しているか否かが判断され（＃４３）、その結果、他車両が２台以上存在していないと判断された場合、すなわち、他車両が１台のみ存在すると判断された場合には、その走行環境データが抽出され（＃４５）、これにより、走行環境データが取得される（＃４６）。また、一方、ステップ＃４３の結果、他車両が２台以上存在していると判断された場合には、複数台の他車両から取得された複数の走行環境データのうちの所定の条件を満たすものが、教師ラベルとして選択される（＃４４）。これにより、走行環境データが取得される（＃４６）。ステップ＃４６の後、図３のメインフローへリターンされる。
【００４９】
なお、ステップ＃４４における走行環境データの選択方法としては、例えば、走行中の区間についての走行環境の推定を最多回数実行した他車両から取得された走行環境データが選択される、又は、カーナビゲーションシステムのマップとして最新マップを保有する車両から取得された走行環境データが選択される、若しくは、複数台の車両から取得された走行環境データ自体の内容に基づき、多数派の走行環境データが選択される、あるいは、学習回数に応じた加重平均に基づき、走行環境データが選択される。
【００５０】
また、本実施形態では、図２を参照して説明したように、ニューラルネットワークが利用されて、走行環境及びドライバの運転意図が推定されるが、これに限定されることなく、ドライバの運転意図は、車車間通信により取得された情報に基づき推定されてもよい。図６は、かかるドライバの運転意図の推定処理についてのフローチャートである。なお、このドライバの運転意図の推定処理は、図３に示すメインフローに適宜組み込まれる処理である。
【００５１】
ここでは、まず、所定の周辺領域（例えば走行中の区間上で自車両の前後領域）に、他車両が存在するか否かが判断される（＃５１）。その結果、他車両が存在しないと判断された場合には、走行状態に関する各種パラメータが読み込まれ（＃５８）、前述したように、それらパラメータに基づき、ニューラルネットワークによりドライバの運転意図が推定され（＃５９）、以上でメインフローへリターンされる。
【００５２】
他方、ステップ＃５１の結果、他車両が存在すると判断された場合には、続いて、他車両情報、すなわち、ここでは、他車両が保有する走行状態に関する情報（例えば車速，加速度，ヨーレート等）が取得される（＃５２）。ステップ＃５２の後、所定の周辺領域に他車両が２台以上存在しているか否かが判断され（＃５３）、その結果、他車両が２台以上存在していないと判断された場合、すなわち、他車両が１台のみ存在すると判断された場合には、そのままステップ＃５５へ進み、また、一方、他車両が２台以上存在していると判断された場合には、複数台の他車両から取得された走行状態に関する情報のうちの所定の条件を満たすものが選択される（＃５４）。
【００５３】
なお、ステップ＃５４における走行状態に関する情報の選択方法としては、例えば、前走車両から取得された情報が最優先で選択される、又は、前走車両と追従車両とからそれぞれ取得された情報の平均が選択される、若しくは、距離に応じた加重平均が選択される。
【００５４】
ステップ＃５５では、その時点までに取得された他車両の走行状態に関する情報と、自車両の走行状態に関する情報とを比較して、両者の差異が所定以上であるか否かが判断される。例えば、車速，加速度，ヨーレートについての両者間の相対的な差異が所定以上であるか否かが判断される。その結果、車速，加速度，ヨーレートのいずれか１つについての相対的な差異が所定以上であると判断された場合には、ドライバの運転意図がアグレッシブ走行であると判定され（＃５６）、他方、ドライバの運転意図が通常と判定される（＃５７）。ステップ＃５６及び＃５７の後、図３のメインフローへリターンされる。
【００５５】
更に、前述した実施形態では、走行環境データを既に取得した区間（学習済み区間）では、ナビゲーションセンターとの通信又は車車間通信が行われなかったが、これに限定されることなく、学習済み区間であっても、より正確な走行環境データを取得するために、車車間通信により周辺の他車両から取得される走行環境データと比較して、必要に応じて、再度走行環境が推定される再学習が行われてもよい。図７は、かかる自動変速機制御システム１の変速段制御（変形例）についてのフローチャートである。
【００５６】
ここでは、まず、各種パラメータ、すなわち、車速，アクセル開度，フットブレーキのオンオフ状態，車両のヨーレートをあらわす情報が読み込まれる（＃６１）。カーナビゲーションシステムで目的地が指定されたか否かが判断され（＃６２）、その結果、目的地が指定されていないと判断された場合には、再度ステップ＃６２が繰り返され、他方、目的地が指定されたと判断された場合には、続いて、ルートが設定されたか否かが判断される（＃６３）。
【００５７】
ステップ＃６３の結果、ルートが設定されていないと判断された場合には、再度ステップ＃１３が繰り返され、他方、ルートが設定されたと判断された場合には、続いて、所定の周辺領域（例えば走行中の区間上で自車両の前後領域）に他車両が存在するか否かが判断される（＃６４）。その結果、他車両が存在しないと判断された場合には、自車両のみによる走行環境推定処理の実行のために、走行中の区間に対応した走行環境データが既に取得されているか否かにかかわらず、ステップ＃７１へ進み、走行中の区間に関する走行環境がリアルタイムで推定され、これに伴い、推定結果としての走行環境データがメモリ１１に蓄積され（＃７２）、リアルタイム推定結果に基づき、変速段制御が行われる（＃７３）。以上で処理が終了される。
【００５８】
他方、ステップ＃６４の結果、他車両が存在すると判断された場合には、続いて、周辺の他車両が保有する情報、すなわち走行環境データが取得される（＃６５）。ステップ＃６５の後、他車両が２台以上存在しているか否かが判断され（＃６６）、その結果、他車両が２台以上存在していないと判断された場合、すなわち他車両が１台のみ存在すると判断された場合には、良好な推定精度を確保するのに十分な走行環境データが得られず、即時にステップ＃７１へ進み、それ以降、自車両により走行環境が推定され、推定結果に基づく変速段制御が行われる。他方、他車両が２台以上存在していると判断された場合には、複数台の他車両から取得された走行環境データのうち、所定の条件を満たすものが教師ラベルとして選択される（＃６７）。
【００５９】
なお、ステップ＃６７における走行環境データの選択方法としては、例えば、走行中の区間についての走行環境の推定を最多回数実行した他車両から取得された走行環境データが選択される、又は、カーナビゲーションシステムのマップとして最新マップを保有する車両から取得された走行環境データが選択される、若しくは、複数台の車両から取得された走行環境データ自体の内容に基づき、多数派の走行環境データが選択される、あるいは、学習回数に応じた加重平均に基づき、走行環境データが選択される。
【００６０】
ステップ＃６７の後、走行中の区間に対応する走行環境データが既に取得されているか（すなわち学習済みであるか）否かが判断され（＃６８）、その結果、走行環境データがまだ取得されていない（すなわち学習済みでない）と判断された場合には、ステップ＃７１へ進み、それ以降、自車両により走行環境が推定され、推定結果に基づく変速段制御が行われる。また、一方、走行環境データが学習済みであると判断された場合には、続いて、学習済みの走行環境データとステップ＃６７で選択された走行環境データとが一致するか否かが判断される（＃６９）。
【００６１】
ステップ＃６９の結果、両方のデータが一致しないと判断された場合には、ステップ＃７１へ進み、それ以降、自車両により走行環境が推定され、推定結果に基づく変速段制御が行われる。また、一方、両方のデータが一致すると判断された場合には、学習済みの走行環境データの信頼性が高いと判断され、それに基づく変速段制御（＃７０）が行われる。以上で処理が終了される。
【００６２】
なお、本発明は、例示された実施形態に限定されるものでなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の改良及び設計上の変更が可能であることは言うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【００６３】
本発明は、車両の走行状態に応じて自動変速機の変速段を制御する自動変速機制御システムを搭載する車両であれば、いかなるものにも適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】本発明の実施形態に係る自動変速機制御システムの全体構成図である。
【図２】ニューラルネットワークによる走行環境及びドライバの運転意図の推定処理を概念的にあらわす説明図である。
【図３】上記自動変速機制御システムによる変速段制御についてのフローチャートである。
【図４】第１の外部通信処理（外部通信１）の詳細をあらわすフローチャートである。
【図５】第２の外部通信処理（外部通信２）の詳細をあらわすフローチャートである。
【図６】ドライバの運転意図の推定処理についてのフローチャートである。
【図７】自動変速機制御システムの変速段制御の変形例についてのフローチャートである。
【符号の説明】
【００６５】
１…自動変速機制御システム，２…ＣＰＵ，３…車速センサ，４…アクセル開度センサ，５…ブレーキスイッチ，６…ヨーレートセンサ，７…ＧＰＳ，８…車車間通信インターフェース，９…インターネットナビ通信インターフェース，１１…メモリ，２１…自動変速機。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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