(57)【要約】【課題】自車の加速度状態と絶対位置の取得状態の変化を検出することにより、地下駐車場又は立体駐車場と、トンネルとを明確に判別しつつ、自車周囲の環境変化に応じて自車位置マークを的確に表示変更できる、高品質・高性能のナビゲーション装置及びその方法とプログラムを提供する。【解決手段】位置取得状態検出部４４は、絶対位置・方位検出部１おける絶対位置の取得状態の変化を検出し、加速度状態検出部４５は、自車の加速度状態から自車の昇り又は降りを検出する。また、自車位置マーク変更部４６は、加速度検出部４５で検出された加速度状態と、位置取得状態検出部４４で検出された絶対位置の取得状態の変化に応じて、自車位置マークを変更し、変更した自車位置マークを出力部１０に表示する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
出発地から目的地までの誘導経路を計算し、この誘導経路を案内するナビゲーション装置において、
地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
自車の絶対位置を取得し、且つ自車上方の障害物の有無に応じて絶対位置の取得状態が変化する絶対位置取得手段と、
前記絶対位置取得手段における絶対位置の取得状態の変化を検出する位置取得状態検出手段と、
自車の加速度状態を検出する加速度検出手段と、
前記加速度検出手段で検出された加速度状態と、前記位置取得状態検出手段で検出された絶対位置の取得状態の変化に応じて自車位置を示すマークを変更する自車位置マーク変更手段と、
前記地図情報記憶手段に記憶されている地図情報と、前記自車位置マーク変更手段にて変更した自車位置マークを表示する表示手段を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記絶対位置取得手段は、複数のＧＰＳ衛星から送られてくるＧＰＳ電波を受信することで自車の絶対位置を取得するように構成されており、
前記自車位置マーク変更手段は、前記位置取得状態検出手段が前記絶対位置取得手段にて自車の前方に位置するＧＰＳ衛星からのＧＰＳ電波の受信状態の変化を検出したとき、自車位置を示すマークを変更するように構成されたことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
コンピュータを利用することにより、出発地から目的地までの誘導経路を計算し、この誘導経路を案内するナビゲーション方法において、
地図情報を記憶する地図情報記憶ステップと、
自車の絶対位置を取得し、且つ自車上方の障害物の有無に応じて絶対位置の取得状態が変化する絶対位置取得ステップと、
前記絶対位置取得ステップにおける絶対位置の取得状態の変化を検出する位置取得状態検出ステップと、
自車の加速度状態を検出する加速度検出ステップと、
前記加速度検出ステップで検出された加速度状態と、前記位置取得状態検出ステップで検出された絶対位置の取得状態の変化に応じて自車位置を示すマークを変更する自車位置マーク変更ステップと、
前記地図情報記憶ステップに記憶されている地図情報と、前記自車位置マーク変更ステップで変更した自車位置マークを表示する表示ステップ、を含むことを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項４】
コンピュータを利用することにより、出発地から目的地までの誘導経路を計算する誘導経路計算機能と、前記誘導経路を案内する誘導経路案内機能とをコンピュータに実現させるナビゲーションプログラムにおいて、
地図情報を記憶する地図情報記憶機能と、
自車の絶対位置を取得し、且つ自車上方の障害物の有無に応じて絶対位置の取得状態が変化する絶対位置取得機能と、
前記絶対位置取得機能における絶対位置の取得状態の変化を検出する位置取得状態検出機能と、
自車の加速度状態を検出する加速度検出機能と、
前記加速度検出機能で検出された加速度状態と、前記位置取得状態検出機能で検出された絶対位置の取得状態の変化に応じて自車位置を示すマークを変更する自車位置マーク変化機能と、
前記地図情報記憶機能に記憶されている地図情報と、前記自車位置マーク変更機能で変更した自車位置マークを表示する表示機能、をコンピュータに実現させることを特徴とするナビゲーションプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車上方の障害物の有無に応じて自車位置を示すマークの表示変更を行うナビゲーション技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、車載用をはじめとするナビゲーション装置では、ＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に記録された地点のデータベース、あるいはユーザが任意に選択する地図上の地点から地点検索を行い、所望の目的地を指定する。そして、現在地として自車位置を検出し、ここを出発地として目的地に至るまでの誘導経路を探索するようになっている。
【０００３】
誘導経路の探索に際しては、ＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体から道路データなどを読み出しながら、ダイクストラ法などの経路探索アルゴリズムを使って経路探索を行い、検出された自車位置から指定された目的地までの経路を前記道路データに基づいて計算し、経路データを作成する。
【０００４】
続いて、目的地に向かう誘導経路を表示器に表示すると共に、該誘導経路上に自車位置を示すマークを重ねて表示する。そして、前記経路データに基づいて誘導経路を案内し、併せてスピーカからの合成音声によって方向誘導を行う。このようなナビゲーション装置を用いることにより、ユーザは誘導経路を辿って迷うことなく出発地から目的地まで確実に到達することができる。
【０００５】
ところで、従来の車載用ナビゲーション装置において２Ｄ表示を行う場合、上空からみた地図に自車位置マークを表示するが、自車がトンネルに進入した時、自車位置マークの表示が通常のものと変わらないと、自車はトンネルの上を走行しているように見えてしまい、ユーザは違和感を覚えることになる。
【０００６】
そこで、特許文献１に記載の技術では、ＧＰＳ、距離センサ、方位センサなどから自車位置の動作環境（具体的には道路の種別、構造あるいは状態など）を検出し、動作環境の変化に応じて、自車位置マークの表示形態を変えている。したがって、車両がトンネルに進入した場合、道路種別がトンネルであることを検出すれば、自車位置マークの表示形態を半透明などに変えて表示することができる。これにより、トンネルの中を自車が走行していることを表現でき、トンネルの上を走っているといった違和感をなくすことができる。
【０００７】
また、近年では自車位置を検知するためのＧＰＳ精度は向上しており、緯度や経度に加えて、自車の高度も捉えることができるようになっている。そのため、実際には車両が高速道路を走っているのに、自車位置マークが該高速道路の脇や下に位置する側道上に表示されるといった不具合を回避できる。
【０００８】
さらには、特許文献２に記載の技術のように、自車位置の高度に対応して自車位置マークを変化させるものも提案されている。この技術によれば、自車位置の高度情報を提示する際、等高線を表示しないで済むため、等高線表示に伴う処理能力の増大と視覚的な分かり難さを解消できるといった利点がある。
【特許文献１】特開２００１−２１３６７号公報
【特許文献２】特開平１０−１０５０５６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、従来のナビゲーション装置には、次のような課題が指摘されていた。すなわち、自車の絶対位置を取得するために、複数のＧＰＳ衛星から送られてくるＧＰＳ電波を利用している。この時、自車がトンネル、地下駐車場あるいは立体駐車場に入ると、自車上方に障害物が存在するので、ＧＰＳ電波が非受信となり、絶対位置の取得状態は非取得状態となる。前記特許文献１記載の技術では、ＧＰＳ電波の受信状態の変化を自車位置の動作環境の変化として検出するため、自車位置の動作環境としてＧＰＳ電波が非受信状態となると、自車位置マークを変化させることは可能である。
【００１０】
ただし、ＧＰＳ電波が非受信となる状態は、トンネル内と、地下駐車場あるいは立体駐車場の内部では同じなので、自車位置マークは、トンネル内と地下駐車場又は立体駐車場内とで同じ表示になる。つまり、トンネルと前記駐車場では大きく異なっているにもかかわらず、自車位置マークの表示は同一となってしまう。このため、ナビゲーション装置における高性能化・高品質化を妨げる要因となっていた。
【００１１】
また、地下駐車場又は立体駐車場に車両が進入したことで自車位置の高度が変わるが、前述したように地下駐車場又は立体駐車場内にはＧＰＳ電波が届かない。このため、特許文献２記載の技術のように、ＧＰＳにより自車位置の高度情報を得ているナビゲーション装置では、自車位置の高度変化を把握することができず、地下駐車場又は立体駐車場への車両進入を検知できなかった。したがって、地下駐車場又は立体駐車場に車両が進入しても、自車位置マークの表示は変わることがなく、車両が地図上を迷走しているといった印象をユーザに与えることになった。
【００１２】
本発明は、以上の課題を解消するために提案されたものであり、その目的は、自車の加速度状態と絶対位置の取得状態の変化を検出することにより、車両上方に障害物がある環境として、地下駐車場又は立体駐車場と、トンネルとを明確に判別しつつ、そこへの自車の出入りを検知可能であり、自車周囲の環境変化に応じて自車位置マークを的確に表示変更できる、高品質・高性能のナビゲーション装置及びその方法とプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上述した目的を達成するために、請求項１の発明は、出発地から目的地までの誘導経路を計算し、この誘導経路を案内するナビゲーション装置において、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、自車の絶対位置を取得し、且つ自車上方の障害物の有無に応じて絶対位置の取得状態が変化する絶対位置取得手段と、前記絶対位置取得手段における絶対位置の取得状態の変化を検出する位置取得状態検出手段と、自車の加速度状態を検出する加速度検出手段と、前記加速度検出手段で検出された加速度状態と、前記位置取得状態検出手段で検出された絶対位置の取得状態の変化に応じて自車位置を示すマークを変更する自車位置マーク変更手段と、前記地図情報記憶手段に記憶されている地図情報と、前記自車位置マーク変更手段で変更した自車位置マークを表示する表示手段を備えたことを特徴とするものである。
【００１４】
請求項３の発明は、請求項１の発明を方法の観点から捉えたものであり、コンピュータを利用することにより、出発地から目的地までの誘導経路を計算し、この誘導経路を案内するナビゲーション方法において、地図情報を記憶する地図情報記憶ステップと、自車の絶対位置を取得し、且つ自車上方の障害物の有無に応じて絶対位置の取得状態が変化する絶対位置取得ステップと、前記絶対位置取得ステップにおける絶対位置の取得状態の変化を検出する位置取得状態検出ステップと、自車の加速度状態を検出する加速度検出ステップと、前記加速度検出ステップで検出された加速度状態と、前記位置取得状態検出ステップで検出された絶対位置の取得状態の変化に応じて自車位置を示すマークを変更する自車位置マーク変更ステップと、前記地図情報記憶ステップに記憶されている地図情報と、前記自車位置マーク変更ステップで変更した自車位置マークを表示する表示ステップ、を含むことを特徴としている。
【００１５】
さらに、請求項４の発明は、請求項１、３の発明に係るナビゲーション装置及びその方法に関してこれをプログラムの観点から捉えたものであり、コンピュータを利用することにより、出発地から目的地までの誘導経路を計算する誘導経路計算機能と、前記誘導経路を案内する誘導経路案内機能とをコンピュータに実現させるナビゲーションプログラムにおいて、地図情報を記憶する地図情報記憶機能と、自車の絶対位置を取得し、且つ自車上方の障害物の有無に応じて絶対位置の取得状態が変化する絶対位置取得機能と、前記絶対位置取得機能における絶対位置の取得状態の変化を検出する位置取得状態検出機能と、自車の加速度状態を検出する加速度検出機能と、前記加速度検出機能で検出された加速度状態と、前記位置取得状態検出機能で検出された絶対位置の取得状態の変化に応じて自車位置を示すマークを変更する自車位置マーク変更機能と、前記地図情報記憶機能に記憶されている地図情報と、前記自車位置マーク変更機能で変更した自車位置マークを表示する表示機能、をコンピュータに実現させることを特徴とする。
【００１６】
以上の構成を有する請求項１、３、４の発明においては、位置取得状態検出手段にて検出した絶対位置の取得状態の変化に基づいて車両上方の障害物の有無を検知でき、加速度検出手段にて検出した自車の加速度状態から自車の昇り降りを検知することができる。
【００１７】
すなわち、自車が地下駐車場又は立体駐車場に進入した場合は、加速度検出手段が自車の加速度状態から自車の昇り又は降りを検出し、且つ位置取得状態検出手段が、絶対位置取得手段にて絶対位置の取得状態から非取得状態に変化したことを検出する。また、自車が地下駐車場又は立体駐車場から出る場合には、加速度検出手段は、進入した場合と反対方向の昇り又は降りを検出し、位置取得状態検出手段は、絶対位置取得手段にて絶対位置の非取得状態から取得状態への変化を検出する。この場合、自車位置マーク変更手段は、地下駐車場又は立体駐車場から出たことを示すマークに変更し、これを表示手段が地図情報と共に表示する。
【００１８】
なお、自車がトンネルに出入りした場合は、加速度検出手段が自車の加速度状態から自車の昇り又は降りを検出することなく、位置取得状態検出手段が、絶対位置取得手段における絶対位置の取得状態の変化を検出する。つまり、トンネルに入った時は絶対位置取得手段にて絶対位置の取得状態から非取得状態への変化し、反対にトンネルから出た時は、絶対位置取得手段にて絶対位置の非取得状態から取得状態へ変化する。これらの変化を位置取得状態検出手段が検出し、検出結果に応じて自車位置マーク変更手段が自車位置マークを変更する。
【００１９】
このように、本発明においては、車両上方に障害物があって自車が昇り降りした場合には、自車は地下駐車場又は立体駐車場に入ったと判断し、車両上方に障害物があり且つ自車の昇り降りがない場合には、自車はトンネルに入ったと判断することができる。したがって、自車周囲の環境として地下駐車場又は立体駐車場とトンネルとを明確に判別した上で、自車位置マークの表示を変更することが可能である。
【００２０】
請求項２の発明は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、前記絶対位置取得手段は、複数のＧＰＳ衛星から送られてくるＧＰＳ電波を受信することで自車の絶対位置を取得するように構成されており、前記自車位置マーク変更手段は、前記位置取得状態検出手段が前記絶対位置取得手段にて自車の前方に位置するＧＰＳ衛星からのＧＰＳ電波が非受信であると検出したとき、自車位置を示すマークを変更するように構成されたことを特徴とするものである。
【００２１】
自車の上方に障害物のある環境に進入する際、前記絶対位置取得手段は自車前方に位置するＧＰＳ衛星からのＧＰＳ電波がまず非受信となる。そこで、請求項２の発明においては、位置取得状態検出手段にて自車前方のＧＰＳ電波の非受信を検出することで、自車上方の障害物を迅速に把握することができる。これにより、自車位置マーク変更手段は自車位置マークを遅滞なく変更することが可能である。
【発明の効果】
【００２２】
以上述べたように、本発明のナビゲーション装置及びその方法とプログラムによれば、自車の加速度状態と絶対位置の取得状態の変化を検出することにより、自車上方の障害物の有無と、自車の昇り降りを判断でき、地下駐車場又は立体駐車場と、トンネルとを明確に判別しつつそこへの自車の出入りを判別可能であり、自車周囲の環境変化に応じて自車位置マークの表示変更を的確に実施でき、高品質化・高性能化に寄与することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
続いて、本発明を実施するための最良の形態（以下「実施形態」という）について、図面を参照して具体的に説明する。なお、本実施形態は、周辺装置を備えたコンピュータをプログラムで制御することで実現できるが、この場合のハードウェアやプログラムの実現態様は各種変更可能であり、さらに地図データや経路計算のためのアルゴリズムに関しても適宜選択自由である。
【００２４】
また、本発明はナビゲーション装置及び方法に加えて、上記プログラム、そのプログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体としても把握でき、このプログラムはナビゲーション装置に組み込まれたＣＰＵや各種チップセットといった物理的な処理装置を活用することでこの発明の作用効果を実現する。
【００２５】
〔１．構成〕
〔１−１．全体の構成〕
本実施形態の各要素について、図１の機能ブロック図を用いて説明する。各要素とは、絶対位置・方位検出部１と、相対方位検出部２と、車速検出部３と、加速度検出部１５と、メインＣＰＵ及びその周辺回路４と、メモリ群Ｍと、出力部１０と、入力部１１と、ディスク制御部１２と、ＦＭ多重受信及び処理部１３と、光／ビーコン受信及び処理部１４とである。
【００２６】
このうち、絶対位置・方位検出部１は、複数のＧＰＳ衛星から送られてくるＧＰＳ電波をアンテナやレシーバなどで受信することにより、本装置が搭載された車両の自車位置について地表での絶対的な位置座標や方位を計算する部分である。相対方位検出部２は、ジャイロセンサなどを使って自車の相対的な方位を検出する部分である。車速検出部３は、自車より得られる車速パルスを処理することで、自車の速度を計算する部分、加速度検出部５は、自車の加速度を検出する部分である。
【００２７】
また、メインＣＰＵ及びその周辺回路４は、本実施形態の装置全体を制御する制御回路の役割を果たす部分である。メモリ群ＭにはＲＯＭ５、ＤＲＡＭ６、ＳＲＡＭ７、ＶＲＡＭ８が設けられている。このうち、ＲＯＭ５は、ＢＩＯＳやブートアッププログラムなどが予め格納されており、本装置の起動時にメインＣＰＵ及びその周辺回路４によってアクセスされる。ＤＲＡＭ６はワークエリアなどに使用される。また、ＳＲＡＭ７は不揮発性のメモリであり、自車のアクセサリ電源など本装置のメイン電源がオフになっている場合でも、電池などでバックアップされることでメモリ内容を保持するものである。ＶＲＡＭ８は、出力部１０でビデオ表示を行うためのメモリである。
【００２８】
出力部１０は、探索された誘導経路や、自車位置マーク等を画面に表示すると共に、表示された情報に関して誘導案内等の音声出力を行う部分である。ここで、出力部１０における自車位置マークの表示例を、図２に示す。すなわち、自車位置マークとしては、通常の自車位置マークａ、地下駐車場又は立体駐車場のエリアＰ内での自車位置マークｂ、トンネルＴ内での自車位置マークｃがある。これらの自車位置マークａ、ｂ、ｃはいずれも楔形であるが、ａとｃとは異なる色で表示され、ｂは半透明で表示される。
【００２９】
入力部１１は、リモコンやタッチパネル等を使ってユーザが命令や目的地、抜け道・うら道の表示の有無等、さまざまな情報を本装置に入力するための部分である。ユーザインタフェース部９は、Ｉ／Ｏ制御回路やドライバなどを使って、出力部１０及び入力部１１と、メインＣＰＵ及びその周辺回路４とを結ぶユーザインタフェースである。
【００３０】
ディスク制御部１２は、ナビゲーションプログラムや、交差点や道路を含む地図データ、各道路の道幅データ、さらには、前記自車位置マークの画像データ等の各種データを、ハードディスクやＣＤ−ＲＯＭ等のディスクに記録されたデータベースから読み出す手段である。
【００３１】
ＦＭ多重受信及び処理部１３は、複数のアンテナを受信状態に応じて切り換えることで、ラジオのＦＭ放送波を受信し、この放送波からＶＩＣＳ情報を取得する部分、光／ビーコン受信及び処理部１４は、光／ビーコン信号を受信し、この信号を処理する部分である。
【００３２】
〔１−２．メインＣＰＵ及びその周辺回路の役割〕
さらに、メインＣＰＵ及びその周辺回路４は、自車位置特定部４０、目的地指定部４１、経路計算部４２、案内制御部４３、位置取得状態検出部４４、加速度状態検出部４５、自車位置マーク変更部４６としての役割を果たすように構成されている。
【００３３】
メインＣＰＵ及びその周辺回路４のうち、自車位置特定部４０はＧＰＳ航法測位と自律航法測位とを組み合わせることで自車位置を逐次計算し、自車位置を特定するための手段である。目的地指定部４１は入力部１１を介してユーザが入力した目的地を、目的地として指定する部分である。
【００３４】
経路計算部４２は、ディスク制御部１２を使ってＣＤ−ＲＯＭ等のディスクから道路データ等を読み出しながら、ダイクストラ法等の経路探索アルゴリズムを使って経路探索を行い、自車位置特定部４０によって特定される自車位置から、目的地指定部４１にて指定された目的地までの誘導経路を、前記地図データに基づいて計算することで、誘導経路を表す経路データを作成する部分である。
【００３５】
また、案内制御部４３は、誘導経路のうち表示する部分や点滅強調などの要素を決めたり、合成音声の併用などにより誘導案内を制御する手段である。以上の自車位置特定部４０、目的地指定部４１、経路計算部４２及び案内制御部４３は、ディスク制御部１２から読み出される地図データに基づいて、指定された目的地までの誘導経路を探索し、これを誘導案内するナビゲーション手段を構成している。
【００３６】
〔１−３．本実施形態の特徴的な部分〕
続いて、本実施形態の特徴的な部分について説明する。本実施形態の特徴的な部分とは、前記絶対位置・方位検出部１及び加速度検出部１５に、メインＣＰＵ及びその周辺回路４に組み込まれた位置取得状態検出部４４、加速度状態検出部４５、自車位置マーク変更部４６を加えたものである。
【００３７】
このうち、位置取得状態検出部４４は、絶対位置・方位検出部１における絶対位置の取得状態の変化を検出する部分である。また、加速度状態検出部４５は、加速度検出部１５からの検出結果に基づき、自車の加速度状態から自車の昇り又は降りを検出する部分である。
【００３８】
さらに、自車位置マーク変更部４６は、加速度状態検出部４５で検出された加速度状態（つまり昇り降り）と、位置取得状態検出部４４で検出された絶対位置の取得状態の変化に応じて、自車位置マークを変更し、変更した自車位置マークを出力部１０に表示する部分である。より詳しくは、自車位置マーク変更部４６は、位置取得状態検出部４４が絶対位置・方位検出部１にて自車の前方に位置するＧＰＳ衛星からのＧＰＳ電波が非受信であると検出したとき、自車位置を示すマークを変更するように構成されている。
【００３９】
〔２．作用〕
次に、本実施形態の作用について図３〜図９を用いて説明する。図３は、自車位置マークの表示変更を行う場合のフローチャートである。また、図４〜図６は自車位置とＧＰＳ衛星の配置例を示した説明図である。図４〜図６中のＧＰＳ衛星のうち、中央の円部分が黒丸のものが受信状態にあるＧＰＳ衛星ＳＡを示し、白抜きのものが受信の途絶えたＧＰＳ衛星ＳＢを示している。さらに、図７〜図９は、加速度状態検出部４５にて昇り降りの検出を示したものである。
【００４０】
図３のフローチャートにて示すように、まずＳＴＥＰ１では、位置取得状態検出部４４において、絶対位置・方位検出部１にて受信される自車前方に位置するＧＰＳ衛星からのＧＰＳ電波が、受信状態から非受信状態への変化を検出したかどうかを確認する。図４に示すように、自車周辺のＧＰＳ衛星が、全て受信状態にあるＧＰＳ衛星ＳＡであれば、位置取得状態検出部４４がＧＰＳ電波の受信状態を検出することになる（図３、ＳＴＥＰ１のＮｏ）。この場合、自車位置マークａを変更することはない。
【００４１】
また、図５に示すように、自車前方のＧＰＳ衛星が、非受信状態にあるＧＰＳ衛星ＳＢであれば、位置取得状態検出部４４はＧＰＳ電波の非受信状態を検出する（ＳＴＥＰ１のＹｅｓ）。この場合は、ＳＴＥＰ２に移る。図３のＳＴＥＰ２では、加速度状態検出部４５において自車の加速度状態から自車の昇り降りを検出したかどうかを確認する。
【００４２】
加速度状態検出部４５は図７のような検出値を得ることで自車の昇りを検出し、図８のような検出値を得ることで自車の降りを検出する。加速度状態検出部４５が、このような自車の昇り降りを検出した場合（図３、ＳＴＥＰ２のＹｅｓ）、自車が地下駐車場又は立体駐車場のエリアＰ内に入ったと判断して（図３のＳＴＥＰ３）、自車位置マーク変更部４６は、通常の自車位置マークａを、地下駐車場又は立体駐車場のエリアＰ内に位置する際の自車位置マークｂに変更し、これを出力部１０に表示する（図３のＳＴＥＰ４）。
【００４３】
また、加速度状態検出部４５は、図９のような検出値を得る時は、自車の昇り降りを検出していない。この場合は、図３のＳＴＥＰ２のＮｏとなり、自車がトンネルＴ内に入ったと判断し（図３のＳＴＥＰ５）、自車位置マーク変更部４６は、通常の自車位置マークａを、トンネルＴ内に位置する際の自車位置マークｃに変更して、これを出力部１０に表示する（図３のＳＴＥＰ６）。
【００４４】
なお、自車が地下駐車場又は立体駐車場のエリアＰから出る場合には、加速度状態検出部４５は、エリアＰに進入した場合とは反対方向の昇り又は降りを検出することになる。また、図４に示したように、自車周辺のＧＰＳ衛星が、全て受信状態にあるＧＰＳ衛星ＳＡとなるので、位置取得状態検出部４４は、絶対位置・方位検出部１にて絶対位置の非取得状態から取得状態への変化を検出する。この場合には、自車位置マーク変更部４６は、地下駐車場又は立体駐車場のエリアＰ内に位置する際の自車位置マークｂを、通常の自車位置マークａに戻し、これを出力部１０に表示する。
【００４５】
さらに、自車がトンネルＴから出る場合も、図４に示したように、自車周辺のＧＰＳ衛星が、全て受信状態にあるＧＰＳ衛星ＳＡとなる。したがって、位置取得状態検出部４４は、絶対位置・方位検出部１にて絶対位置の非取得状態から取得状態への変化を検出し、自車位置マーク変更部４６は、トンネルＴ内に位置する際の自車位置マークｃを、通常の自車位置マークａに戻し、これを出力部１０に表示する。
【００４６】
〔３．効果〕
以上述べたように、本実施形態においては、車両上方に障害物があって、且つ自車の昇り降りを検出した場合には、自車は地下駐車場又は立体駐車場のエリアＰに入ったと判断する。また、車両上方に障害物がある場合でも、自車の昇り降りがなければ、自車はトンネルＴに入ったと判断する。したがって、地下駐車場又は立体駐車場のエリアＰとトンネルＴとを判別して自車位置マークｂ、ｃへの表示変更を行うことができる。
【００４７】
しかも、本実施形態の自車位置マーク変更部４６は、絶対位置・方位検出部１にて自車の前方のＧＰＳ電波が非受信であることを、位置取得状態検出部４４が検出すれば、自車位置を示すマークを変更するので、自車上方に障害物がある環境に入れば、自車位置マークを即座に変更することができる。
【００４８】
〔４．他の実施形態〕
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、自車位置マークの形状や色、透過率に関しては、適宜変更可能である。また、自車が降りながらトンネルに入っていく状況も想定できるが、この場合は、駐車場への進入時に比べて自車速度の低減が殆どない。そこで、車速検出部３にて検出した自車速度の情報を加味することで、トンネルに対する出入りと、駐車場に対する出入りを、判別することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明に係る実施の形態の構成を示す機能ブロック図。
【図２】本実施形態における自車位置マークの表示例の説明図。
【図３】本実施形態のフローチャート。
【図４】本実施形態における自車位置とＧＰＳ衛星の配置例の説明図。
【図５】本実施形態における自車位置とＧＰＳ衛星の配置例の説明図。
【図６】本実施形態における自車位置とＧＰＳ衛星の配置例の説明図。
【図７】本実施形態において加速度状態の検出を示すグラフ。
【図８】本実施形態において加速度状態の検出を示すグラフ。
【図９】本実施形態において加速度状態の検出を示すグラフ。
【符号の説明】
【００５０】
１…絶対位置・方位検出部
２…相対方位検出部
３…車速検出部
４…メインＣＰＵ及びその周辺回路
５…ＲＯＭ
６…ＤＲＡＭ
７…ＳＲＡＭ
８…ＶＲＡＭ
９…ユーザインタフェース部
１０…出力部
１１…入力部
１２…ディスク制御部
１３…ＦＭ多重受信及び処理部
１４…光／ビーコン受信及び処理部
１５…加速度検出部
４０…自車位置特定部
４１…目的地指定部
４２…経路計算部
４３…案内制御部
４４…位置取得状態検出部
４５…加速度状態検出部
４６…自車位置マーク変更部
Ｍ…メモリ群
ａ、ｂ、ｃ…自車位置マーク
Ｐ…地下駐車場又は立体駐車場のエリア
Ｔ…トンネル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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