(57)【要約】【課題】容器に保持された液体を短時間で均一に攪拌することが可能な攪拌装置、攪拌方法及び分析装置を提供すること。【解決手段】容器に保持された液体を攪拌する攪拌装置、攪拌方法及び分析装置。攪拌装置２０は、一端が支持され、他端が液体内に挿入されると共に、一端を支点として揺動される弾性を有する攪拌板２７と、攪拌板を板面に直交する方向に揺動させ、液体を攪拌するカム２５とを備えている。さらに、攪拌装置２０は、攪拌板２７を鉛直方向に移動させるパルスモータ２１，支柱２２を備えている。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
容器に保持された液体を攪拌する攪拌装置であって、
一端が支持され、他端が前記液体内に挿入されると共に、前記一端を支点として揺動される弾性を有する攪拌板と、
前記攪拌板を板面に直交する方向に揺動させ、前記液体を攪拌する揺動手段と、
を備えたことを特徴とする攪拌装置。
【請求項２】
さらに、前記攪拌板を鉛直方向に移動させる移動手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の攪拌装置。
【請求項３】
さらに、前記揺動手段による前記攪拌板の揺動数を制御する制御手段を備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の攪拌装置。
【請求項４】
さらに、前記攪拌板の揺動を検知する揺動検知手段を備えることを特徴とする請求項３に記載の攪拌装置。
【請求項５】
前記攪拌板は、板厚が、少なくとも、全長に亘って一定か、前記液体内に挿入される他端が先端に向かって薄くなるか、或いは前記液体内に挿入される他端が中間において薄くなるように設定されていることを特徴とする請求項１に記載の攪拌装置。
【請求項６】
前記攪拌板は、前記液体内に挿入される他端の幅が前記一端よりも狭く形成されていることを特徴とする請求項１に記載の攪拌装置。
【請求項７】
前記攪拌板は、容器に保持された液体に対して非親和性を有する合成樹脂板又は非親和性を有する合成樹脂をコーティングした金属板からなることを特徴とする請求項１に記載の攪拌装置。
【請求項８】
前記攪拌板は、前記容器内の互いに対向する一方の側壁の近傍に配置され、当該一方の側壁の近傍を起点として揺動されることを特徴とする請求項１に記載の攪拌装置。
【請求項９】
前記移動手段は、前記攪拌板の揺動時に該攪拌板を鉛直方向に移動させることを特徴とする請求項２に記載の攪拌装置。
【請求項１０】
前記制御手段は、前記液体の種別に応じて前記攪拌板の揺動数を選択的に制御することを特徴とする請求項３に記載の攪拌装置。
【請求項１１】
前記攪拌板は、揺動時に前記容器の内壁面と接触しない位置に配置されていることを特徴とする請求項６に記載の攪拌装置。
【請求項１２】
容器に保持された液体を攪拌する攪拌方法であって、
一端が支持され、他端が前記液体内に挿入された攪拌板を、前記一端を支点として板面に直交する方向に揺動させることによって前記液体を攪拌することを特徴とする攪拌方法。
【請求項１３】
複数の異なる液体を攪拌して反応させ、反応液の光学的特性を測定して前記反応液を分析する分析装置であって、請求項１〜１１のいずれか一つに記載の攪拌装置を用いて検体と試薬との反応液を光学的に分析することを特徴とする分析装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、容器に保持された液体を攪拌する攪拌装置、攪拌方法及びこの攪拌装置を用いた分析装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、分析装置は、検体と試薬を含む液体試料を攪拌して反応させ、反応液を分析することにより、検体中の成分濃度等を分析している（例えば、特許文献１参照）。この分析装置は、攪拌板を反応容器に保持された液体試料中に入れ、攪拌板を振動させることによって液体試料を接触状態で攪拌する攪拌ユニットを備えている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２０１７７１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１に開示された分析装置は、攪拌板の振動を反応容器に保持された液体試料に伝搬させて液体試料を攪拌するため、攪拌棒等の攪拌手段によって直接液体試料を攪拌する場合に比べて液体試料を均一に攪拌するのに時間が掛かるという問題があった。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、容器に保持された液体を短時間で均一に攪拌することが可能な攪拌装置、攪拌方法及び分析装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に係る攪拌装置は、容器に保持された液体を攪拌する攪拌装置であって、一端が支持され、他端が前記液体内に挿入されると共に、前記一端を支点として揺動される弾性を有する攪拌板と、前記攪拌板を板面に直交する方向に揺動させ、前記液体を攪拌する揺動手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００７】
また、請求項２に係る攪拌装置は、上記の発明において、さらに、前記攪拌板を鉛直方向に移動させる移動手段を備えることを特徴とする。
【０００８】
また、請求項３に係る攪拌装置は、上記の発明において、さらに、前記揺動手段による前記攪拌板の揺動数を制御する制御手段を備えることを特徴とする。
【０００９】
また、請求項４に係る攪拌装置は、上記の発明において、さらに、前記攪拌板の揺動を検知する揺動検知手段を備えることを特徴とする。
【００１０】
また、請求項５に係る攪拌装置は、上記の発明において、前記攪拌板は、板厚が、少なくとも、全長に亘って一定か、前記液体内に挿入される他端が先端に向かって薄くなるか、或いは前記液体内に挿入される他端が中間において薄くなるように設定されていることを特徴とする。
【００１１】
また、請求項６に係る攪拌装置は、上記の発明において、前記攪拌板は、前記液体内に挿入される他端の幅が前記一端よりも狭く形成されていることを特徴とする。
【００１２】
また、請求項７に係る攪拌装置は、上記の発明において、前記攪拌板は、容器に保持された液体に対して非親和性を有する合成樹脂板又は非親和性を有する合成樹脂をコーティングした金属板からなることを特徴とする。
【００１３】
また、請求項８に係る攪拌装置は、上記の発明において、前記攪拌板は、前記容器内の互いに対向する一方の側壁の近傍に配置され、当該一方の側壁の近傍を起点として揺動されることを特徴とする。
【００１４】
また、請求項９に係る攪拌装置は、上記の発明において、前記移動手段は、前記攪拌板の揺動時に該攪拌板を鉛直方向に移動させることを特徴とする。
【００１５】
また、請求項１０に係る攪拌装置は、上記の発明において、前記制御手段は、前記液体の種別に応じて前記攪拌板の揺動数を選択的に制御することを特徴とする。
【００１６】
また、請求項１１に係る攪拌装置は、上記の発明において、前記攪拌板は、揺動時に前記容器の内壁面と接触しない位置に配置されていることを特徴とする。
【００１７】
また、上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１２に係る攪拌方法は、容器に保持された液体を攪拌する攪拌方法であって、一端が支持され、他端が前記液体内に挿入された攪拌板を、前記一端を支点として板面に直交する方向に揺動させることによって前記液体を攪拌することを特徴とする。
【００１８】
また、上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１３に係る分析装置は、複数の異なる液体を攪拌して反応させ、反応液の光学的特性を測定して前記反応液を分析する分析装置であって、前記攪拌装置を用いて検体と試薬との反応液を光学的に分析することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１９】
本発明の攪拌装置は、一端が支持され、他端が前記液体内に挿入されると共に、前記一端を支点として揺動される弾性を有する攪拌板と、前記攪拌板を板面に直交する方向に揺動させ、前記液体を攪拌する揺動手段とを備えており、本発明の攪拌方法は、前記攪拌板を一端を支点として板面に直交する方向に揺動させることによって液体を攪拌する。また、本発明の分析装置は、前記攪拌装置を用いて検体と試薬との反応液を光学的に分析する。このため、本発明の攪拌装置、攪拌方法及び分析装置は、容器に保持された液体を短時間で均一に攪拌することができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の攪拌装置、攪拌方法及び分析装置にかかる実施の形態について、図面を参照しつつ詳細に説明する。図１は、本発明の自動分析装置を示す概略構成図である。図２は、図１の自動分析装置で使用する攪拌装置の概略構成図である。図３は、図２の攪拌装置において、攪拌板が反応容器に保持された液体中に挿入された状態を示す図である。図４は、図３のＣ−Ｃ線に沿った断面図である。
【００２１】
自動分析装置１は、図１に示すように、作業テーブル２上に検体テーブル３、検体分注機構５、反応ホイール６、測光装置１０、洗浄装置１１、試薬分注機構１２、試薬テーブル１３及び攪拌装置２０が設けられている。
【００２２】
検体テーブル３は、図１に示すように、駆動手段によって矢印で示す方向に回転され、外周には周方向に沿って等間隔で配置される収納室３ａが複数設けられている。各収納室３ａは、検体を収容した検体容器４が着脱自在に収納される。
【００２３】
検体分注機構５は、反応ホイール６に保持された複数の反応容器７に検体を分注する手段であり、図１に示すように、検体テーブル３の複数の検体容器４から検体を順次反応容器７に分注する。
【００２４】
反応ホイール６は、検体テーブル３とは異なる駆動手段によって図１に矢印で示す方向に回転され、外周には周方向に沿って複数の凹部６ａが等間隔で設けられている。反応ホイール６は、各凹部６ａの半径方向両側に測定光が通過する開口６ｂ（図２参照）が形成されている。反応ホイール６は、一周期で時計方向に（１周−１反応容器）／４分回転し、四周期で反時計方向に凹部６ａの１個分回転する。反応ホイール６の外周近傍には、測光装置１０、洗浄装置１１及び攪拌装置２０が配置されている。
【００２５】
反応容器７は、容量が数μＬ〜数十μＬと微小な容器であり、測光装置１０の光源１０ａから出射された分析光（３４０〜８００ｎｍ）に含まれる光の８０％以上を透過する透明素材、例えば、耐熱ガラスを含むガラス，環状オレフィンやポリスチレン等の合成樹脂が使用される。反応容器７は、図２〜図４に示すように、側壁７ａ，７ｂと底壁７ｃとによって試薬や検体等を含む液体Ｌを保持する液体保持部７ｄが形成され、液体保持部７ｄの上部に開口７ｅを有する四角筒形状のキュベットである。反応容器７は、液体保持部７ｄの内面に検体や試薬等の液体Ｌに対する親和性処理が施されている。反応容器７は、側壁７ａを反応ホイール６の周方向に向けると共に、側壁７ｂを反応ホイール６の半径方向に向けて、凹部６ａに配置される。
【００２６】
測光装置１０は、図１に示すように、反応ホイール６の外周近傍に配置され、反応容器７に保持された液体を分析する分析光（３４０〜８００ｎｍ）を出射する光源と、液体を透過した分析光を分光して受光する受光器とを有している。測光装置１０は、前記光源と受光器が反応ホイール６の凹部６ａを挟んで半径方向に対向する位置に配置されている。
【００２７】
洗浄装置１１は、反応容器７から液体や洗浄液を排出する排出手段と、洗浄液の分注手段とを有している。洗浄装置１１は、測光終了後の反応容器７から測光後の液体を排出した後、洗浄液を分注する。洗浄装置１１は、洗浄液の分注と排出の動作を複数回繰り返すことにより、反応容器７の内部を洗浄する。このようにして洗浄された反応容器７は、再度、新たな検体の分析に使用される。
【００２８】
試薬分注機構１２は、反応ホイール６に保持された複数の反応容器７に試薬を分注する手段であり、図１に示すように、試薬テーブル１３の所定の試薬容器１４から試薬を順次反応容器７に分注する。
【００２９】
試薬テーブル１３は、検体テーブル３及び反応ホイール６とは異なる駆動手段によって図１に矢印で示す方向に回転され、扇形に成形された収納室１３ａが周方向に沿って複数設けられている。各収納室１３ａは、試薬容器１４が着脱自在に収納される。複数の試薬容器１４は、それぞれ検査項目に応じた所定の試薬が満たされ、外面には収容した試薬に関する情報を表示する識別コードラベル（図示せず）が貼付されている。
【００３０】
ここで、試薬テーブル１３の外周には、図１に示すように、試薬容器１４に貼付した前記識別コードラベルに記録された試薬の種類，ロット及び有効期限等の情報を読み取り、制御部１６へ出力する読取装置１５が設置されている。
【００３１】
制御部１６は、検体テーブル３、検体分注機構５、反応ホイール６、測光装置１０、洗浄装置１１、試薬分注機構１２、試薬テーブル１３、読取装置１５、分析部１７、入力部１８、表示部１９及び攪拌装置２０等と接続され、例えば、分析結果を記憶する記憶機能を備えたマイクロコンピュータ等が使用される。制御部１６は、自動分析装置１の各部の作動を制御すると共に、前記識別コードラベルの記録から読み取った情報に基づき、試薬のロットや有効期限等が設置範囲外の場合、分析作業を停止するように自動分析装置１を制御し、或いはオペレータに警告を発する機能を備えている。
【００３２】
ここで、制御部１６は、読取装置１５が読み取った試薬容器１４に関する試薬情報及び読み取った時間を記憶している。これにより、自動分析装置１においては、その試薬がいつセットされたか、どのような分析が実施されたか等の情報を常に参照することができると共に、その試薬が有効期限内か否かという期限管理をすることができる。また、制御部１６は、液体の粘性，密度，表面張力又は量等に応じて予め測定した攪拌板２７の最適な揺動数が入力されており、この最適な揺動数となるように、駆動モータ２６の回転数、従って攪拌板２７の揺動数を制御すると共に、アーム２３を駆動したときのパルスモータ２１のパルス数から反応容器７内へ挿入させる攪拌板２７の鉛直方向の位置を制御する。このため、攪拌板２７は、分析項目によって反応容器７内へ挿入させる鉛直方向の位置をパルスモータ２１によって変更することができる。この他、制御部１６は、光センサ２８から入力される液体表面から反射してくる検知光の光信号から攪拌板２７の揺動を検知する。
【００３３】
分析部１７は、制御部１６を介して測光装置１０に接続され、受光器が受光した光量に基づく反応容器７内の液体の吸光度から検体の成分濃度等を分析し、分析結果を制御部１６に出力する。入力部１８は、制御部１６へ検査項目等を入力する操作を行う部分であり、例えば、キーボードやマウス等が使用される。表示部１９は、分析内容や警報等を表示するもので、ディスプレイパネル等が使用される。
【００３４】
攪拌装置２０は、反応容器７に保持された液体を攪拌する装置であり、図２及び図３に示すように、パルスモータ２１、アーム２３、カム２５、攪拌板２７等を有している。
【００３５】
パルスモータ２１は、支柱２２と協働してアーム２３、従って攪拌板２７を鉛直方向に移動させる移動手段である。支柱２２は、パルスモータ２１によって鉛直方向に移動されるボールネジ等からなる昇降部材であり、上部にアーム２３が取り付けられている。アーム２３は、図２に示すように、先端下部に支持部２３ａとブラケット２４が設けられている。支持部２３ａは、攪拌板２７の上端を支持すると共に、内部に光センサ２８が設けられている。光センサ２８は、攪拌板２７の揺動を光学的に確認する反射式の光センサであり、下方に出射した検知光の液体表面からの反射の有無によって攪拌板２７の揺動を検知する揺動検知手段である。光センサ２８は、液体表面から反射してくる検知光の光信号を制御部１６へ出力する。ブラケット２４は、カム２５と、カム２５を回転する駆動モータ２６を支持している。
【００３６】
カム２５は、駆動モータ２６によって回転され、攪拌板２７を板面に直交する方向に揺動させる揺動手段である。攪拌板２７は、反応容器７に保持された液体に対して非親和性を有するフッ素樹脂等の弾性を有する合成樹脂板又は非親和性を有するフッ素樹脂等の合成樹脂をコーティングした鋼鉄，ステンレススチール，ベリリウム青銅等の弾性を有する金属板からなる。攪拌板２７は、図２に示すように、上端がアーム２３の支持部２３ａに支持され、反応容器７が保持した液体内に下端が挿入されると共に、上端を支点としてカム２５によって揺動される板である。
【００３７】
このとき、攪拌板２７は、反応容器７内の互いに対向する一方の側壁７ａの近傍に配置されるように上端がアーム２３の支持部２３ａに支持され、側壁７ａの近傍を起点として弾性翼のように数Ｈｚ〜数十Ｈｚ程度の周波数で揺動される。このため、攪拌板２７は、揺動した際に反応容器７が保持した液体に鉛直下方へ向かう推力が付与され、液体が反応容器７の底部から液面に亘って全体的に攪拌される。ここで、攪拌板２７は、揺動の周波数が高くなると、保持した液体が泡立ったり、気泡を巻き込んだりして好ましくないばかりか、液体が飛散したり、量によっては容器から溢れたりする不具合が生じることがある。また、攪拌板２７は、板厚が全長に亘って一定であり、図４及び図６に示すように、反応容器７の内法よりも僅かに幅が小さく設定されている。
【００３８】
以上のように構成される自動分析装置１は、回転する反応ホイール６によって周方向に沿って搬送されてくる複数の反応容器７に試薬分注機構１２が試薬容器１４から試薬を順次分注する。試薬が分注された反応容器７は、反応ホイール６によって周方向に沿って搬送され、検体分注機構５によって検体テーブル３に保持された複数の検体容器４から検体が順次分注される。
【００３９】
そして、検体が分注された反応容器７は、反応ホイール６によって攪拌装置２０へ搬送され、分注された試薬と検体が順次攪拌されて反応する。このようにして検体と試薬が反応した反応液を保持した反応容器７は、反応ホイール６が再び回転したときに測光装置１０を通過し、光源から出射された分析光の光束ＢL（図４参照）が透過する。このとき、反応液を透過した光束ＢLは、受光部で側光され、制御部１６によって成分濃度等が分析される。そして、分析が終了した反応容器７は、洗浄装置１１によって洗浄された後、再度検体の分析に使用される。
【００４０】
このとき、攪拌装置２０は、以下に説明する攪拌方法によって分注された試薬と検体を順次攪拌する。即ち、攪拌装置２０は、反応ホイール６の停止時に、予め入力部１８から入力された分析情報に基づいて制御部１６が出力する制御信号に基づき、図３に示すように、パルスモータ２１が支柱２２を回動してアーム２３を下降させる。これにより、攪拌装置２０は、制御部１６が出力する制御信号に基づいて、図３及び図４に示すように、攪拌板２７が反応容器７内の一方の側壁７ａ近傍の内壁面と接触しない位置に配置される。ここで、攪拌装置２０は、アーム２３をパルスモータ２１によって下降させているので、攪拌板２７を反応容器７内の鉛直方向所定位置に高精度に位置決めすることができる。
【００４１】
次に、攪拌装置２０は、前記分析情報に基づいて制御部１６が出力する制御信号に基づいて駆動モータ２６が駆動され、カム２５を回転させる。これにより、攪拌板２７が、図５に示すように、側壁７ａの近傍を起点として対向する側壁７ａ側へ、内壁面と接触することなく弾性翼のようにゆっくりと揺動される。このとき、攪拌装置２０は、図２に示したように、アーム２３の支持部２３ａに設けた光センサ２８によって攪拌板２７の揺動を検知している。
【００４２】
これにより、反応容器７が保持した液体Ｌは、揺動する攪拌板２７から鉛直下方へ向かう推力が付与され、反応容器７の底部から液面に亘って全体的に攪拌される。この結果、攪拌装置２０は、上述の攪拌方法によって反応容器７に分注された検体と試薬を短時間で均一に攪拌することができ、検体と試薬が無駄なく反応する。このため、攪拌装置２０を備えた自動分析装置１は、検体を高い信頼性の下に分析することができ、安定した測定値を提供することができる。ここで、攪拌板２７の揺動時に、パルスモータ２１は、制御部１６による制御の下に、攪拌板２７を鉛直方向に移動させて上下動させ、或いは揺動数を選択的に制御すると、反応容器７内の液体Ｌの攪拌が局部的に乱されるため、攪拌効果が向上する。
【００４３】
このようにして攪拌板２７による液体の攪拌が終了した後、攪拌装置２０は、制御部１６が出力する制御信号に基づき、パルスモータ２１が支柱２２を回動してアーム２３を元の位置へ上昇させ、攪拌板２７を洗浄した後、引き続く攪拌作業を実行する。このとき、攪拌板２７は、液体に対する非親和性処理が表面に施されているため、表面に付着する液体が殆どないうえ、残っていたとしても洗浄によって簡単に除去されるので、いわゆるキャリーオーバーが発生するおそれはない。また、アーム２３の上昇に伴って攪拌板２７が反応容器７に保持された液体から引き抜かれる速度は、表面に非親和性処理を施した攪拌板２７に液体から作用する表面張力を超える速度とする。その後、自動分析装置１は、反応ホイール６を回転させて新たな反応容器７を攪拌装置２０の位置へ搬送して、攪拌が続行される。
【００４４】
ここで、攪拌装置２０は、自動分析装置１に設けられた図示しない液面検知手段からの情報を受け、攪拌板２７の下端が液面から液体中に挿入されたときに揺動を開始する。また、攪拌装置２０は、アーム２３を下降させながら揺動を開始し、攪拌終了後、アーム２３を上昇させながら揺動を終了するようにしてもよい。
【００４５】
ここで、攪拌装置２０で使用する攪拌板は、弾性翼のように揺動することができれば、図７−１に示す攪拌板２７Ａのように、液体内に挿入される端部の板厚が先端に向かって直線状に薄くなるように設定し、或いは、図７−２に示す攪拌板２７Ｂのように、液体内に挿入される端部の板厚が先端に向かって曲面状に薄くなるように設定してもよい。また、図７−３に示す攪拌板２７Ｃのように、液体内に挿入される端部の板厚が中間において直線状に薄くなるように設定し、或いは、図７−４に示す攪拌板２７Ｄのように、液体内に挿入される端部の板厚が中間において曲線状に薄くなるように設定してもよい。このように、攪拌板は、液体内に挿入される端部の板厚を変化させると、揺動周波数を適宜の値に調整することにより、揺動が微妙に変化して攪拌時の液体の流れが乱れ、一層液体が混ざり易くなる。
【００４６】
一方、反応容器７は、図４に示すように、側壁７ｂが測光に使用される。このため、攪拌板２７は、側壁７ｂの測光部に対応する下部両側に、図８に示すように、段状に切り欠いた段部２７ａを形成するか、或いは、図９に示すように、テーパ状に切り欠いたテーパ部２７ｂを形成する。このように、攪拌板２７は、側壁７ｂの測光部に対応する下部両側に段部２７ａやテーパ部２７ｂを形成すると、下部の幅が狭くなるため、揺動した場合に、両側が側壁７ｂ内面を傷付けることを回避でき、吸光度を適正に測定することができる。
【００４７】
なお、攪拌装置２０は、揺動手段として駆動モータ２６によって回転されるカム２５を使用した。しかし、攪拌板２７を揺動させて反応容器７が保持した液体を攪拌することができれば、揺動手段はカム２５に限定されるものではなく、例えば、ソレノイド，超音波振動子等、種々のアクチュエータを使用することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明の自動分析装置を示す概略構成図である。
【図２】図１の自動分析装置で使用する攪拌装置の概略構成図である。
【図３】図２の攪拌装置において、攪拌板が反応容器に保持された液体中に挿入された状態を示す図である。
【図４】図３のＣ−Ｃ線に沿った断面図である。
【図５】図３に示す攪拌装置において、駆動モータから下側を拡大すると共に、カムが回転して攪拌板が揺動した状態を示す拡大図である。
【図６】図３に示す攪拌装置において、攪拌板が配置された反応容器の下側を拡大して示す正面図である。
【図７】攪拌板の厚さに関する変形例を示す図である。
【図８】攪拌板の幅に関する第一の変形例を示す図である。
【図９】攪拌板の幅に関する第二の変形例を示す図である。
【符号の説明】
【００４９】
１                自動分析装置
２                作業テーブル
３                検体テーブル
４                検体容器
５                検体分注機構
６                反応ホイール
７                反応容器
１０              測光装置
１１              洗浄装置
１２              試薬分注機構
１３              試薬テーブル
１４              試薬容器
１５              読取装置
１６              制御部
１７              分析部
１８              入力部
１９              表示部
２０              攪拌装置
２１              パルスモータ
２２              支柱
２３              アーム
２４              ブラケット
２５              カム
２６              駆動モータ
２７              攪拌板
２８              光センサ
【図１】
2007315972.tif 000003
【図２】
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【図３】
2007315972.tif 000005
【図４】
2007315972.tif 000006
【図５】
2007315972.tif 000007
【図６】
2007315972.tif 000008
【図７】
2007315972.tif 000009
【図８】
2007315972.tif 000010
【図９】
2007315972.tif 000011