(57)【要約】【課題】形状や大きさが異なる複数種類の砲弾を簡単な制御で確実に把持できる砲弾把持装置の提供。【解決手段】マニピュレータ５に設けられたベース部６と、ベース部６に砲弾２の両側面に近接離間するようにスライド自在に設けられた一対の把持部ブロック７と、把持部ブロック７に係合し、マニピュレータ５からの操作で駆動されると共に、把持部ブロック７を近接離間移動させる駆動ブロック８と、把持部ブロック７の外側先端に設けられ、砲弾２の軸方向に延びる把持フレーム９と、把持フレーム９に対して直交する軸１０回りに回動可能に設けられ、両端に砲弾２側に突出する把持指１１を有する把持指ステー１２と、把持フレーム９と把持指ステー１２間に設けられ、把持指１１からの反力を受けて砲弾２の形状に沿ってステーの回動を許容すると共に常時ステーを砲弾２の軸方向と平行なセンター位置に保持するように付勢するセンタリング機構１３とを備えた。【選択図】図１
2007139360.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
マニピュレータの先端に取り付けられ、地中から発掘した複数種類の砲弾を所定位置に回収すべく把持する砲弾把持装置において、マニピュレータの先端に設けられたベース部と、そのベース部に砲弾の両側面に対して近接離間するようにスライド自在に設けられた一対の把持部ブロックと、一対の把持部ブロックに係合し、マニピュレータからの操作で駆動されると共に、その駆動で上記把持部ブロックを近接離間移動させる駆動ブロックと、一対の把持部ブロックの外側先端に設けられ、砲弾の軸方向に延びる把持フレームと、上記把持部ブロックのスライド方向及び砲弾の軸方向に対して直交する軸回りに回動可能に把持フレームに設けられ、両端に砲弾側に突出する把持指を有する把持指ステーと、把持フレームと把持指ステー間に設けられ、上記把持指からの反力を受けて砲弾の形状に沿って把持指ステーの回動を許容すると共に常時に把持指ステーを砲弾の軸方向と平行になるセンター位置に保持するように把持指ステーをセンター位置に付勢するセンタリング機構とを備えたことを特徴とする砲弾把持装置。
【請求項２】
センタリング機構は、把持指ステーの回動軸の両側の把持フレームに設けられたスライド穴と、把持指ステーにスライド穴に嵌挿するように設けられたセンタリングピンと、スライド穴に摺動自在に設けられセンタリングピンと係合するＶ溝を有するセンタリングガイドと、スライド穴の外側に設けられセンタリングガイドを常時回動軸側に付勢するスプリングとからなり、把持指ステーが回動するときセンタリングピンがセンタリングガイドのＶ溝に沿って移動して把持指ステーの回動を許容し、常時センタリングピンがＶ溝の中心に位置するように付勢する請求項１記載の砲弾把持装置。
【請求項３】
上記駆動ブロックには、砲弾の表面に当接して砲弾に吸着する真空吸着パッドが設けられた請求項１又は２記載の砲弾把持装置。
【請求項４】
駆動ブロックと一対の把持部ブロックとは把持部ブロックのスライド方向に対して互いに４５度傾斜したリニアガイド等の案内部材で係合され、駆動ブロックの駆動で真空吸着パッドと、一対の把持部ブロックと連動する把持指とが、常に同一円周面上に位置するよう移動される請求項３記載の砲弾把持装置。
【請求項５】
上記真空吸着パッドは、弾性を有する湾曲薄板の外周にシール材を設けてなり、砲弾に当接されたときシール材のみならず湾曲薄板も砲弾の形状に倣って変形するようにされた請求項３又は４記載の砲弾把持装置。
【請求項６】
上記把持指は、砲弾に接触する面を砲弾側に膨らむ曲面に形成された請求項１〜５のいずれかに記載の砲弾把持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マニピュレータの先端に取り付けられ地中から発掘した複数種類の砲弾を所定位置に回収すべく把持する砲弾把持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
物品を把持する把持装置は、把持対象物に応じて種々のものが開発され、一般産業界においても広く用いられている。一般的な把持装置としては、１軸のリンク機構、スライド機構及び平行リンク機構を組み合わせて形成されるものが知られている。この種の把持装置は、把持対象物の形状や径が略一定であることを前提にしており、簡単な制御で確実に把持することを目的としている。
【０００３】
一方、形状の異なる複数種類の物体を把持する把持装置としては、複数の回転多関節指を有する比較的人間の手に類似したものが開発されている。
【０００４】
【特許文献１】特表２００１−５１１２４２号公報
【特許文献２】特開平１１−３４７９７８号公報
【特許文献３】特開平１０−５９３２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、近年、地中に埋められた砲弾を発掘して回収する砲弾発掘装置の開発が急がれているが、形状や大きさが異なる複数種類の砲弾を把持できる良好な把持装置が存在しないという課題があった。すなわち、砲弾は、その種類毎に径が異なり、円柱形状のものや、涙滴形状のものがあると共に、腐食や土石の付着等により変形している場合があるため、把持対象物の形状や径が略一定であることを前提に製作されるタイプの把持装置では、複数種の径や形状の砲弾を安定して把持することは困難であり、特に涙滴型のように３次元曲面で構成される物体は接触点数が少なくなり、安定した把持が難しいという課題があり、複数の回転多関節指を有するタイプの把持装置では、構造や動作の複雑さから実用化されておらず大半の装置が研究レベルであり、仮に実用化段階に近い装置であっても、実際に砲弾発掘装置に適用する場合には、複雑な制御を実現するために多大な労力を必要とするという課題があった。
【０００６】
そこで、本発明の目的は、上記課題を解決し、形状や大きさが異なる複数種類の砲弾を簡単な制御で確実に把持することのできる砲弾把持装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために本発明は、マニピュレータの先端に取り付けられ、地中から発掘した複数種類の砲弾を所定位置に回収すべく把持する砲弾把持装置において、マニピュレータの先端に設けられたベース部と、そのベース部に砲弾の両側面に対して近接離間するようにスライド自在に設けられた一対の把持部ブロックと、一対の把持部ブロックに係合し、マニピュレータからの操作で駆動されると共に、その駆動で上記把持部ブロックを近接離間移動させる駆動ブロックと、一対の把持部ブロックの外側先端に設けられ、砲弾の軸方向に延びる把持フレームと、上記把持部ブロックのスライド方向及び砲弾の軸方向に対して直交する軸回りに回動可能に把持フレームに設けられ、両端に砲弾側に突出する把持指を有する把持指ステーと、把持フレームと把持指ステー間に設けられ、上記把持指からの反力を受けて砲弾の形状に沿って把持指ステーの回動を許容すると共に常時に把持指ステーを砲弾の軸方向と平行になるセンター位置に保持するように把持指ステーをセンター位置に付勢するセンタリング機構とを備えたものである。
【０００８】
センタリング機構は、把持指ステーの回動軸の両側の把持フレームに設けられたスライド穴と、把持指ステーにスライド穴に嵌挿するように設けられたセンタリングピンと、スライド穴に摺動自在に設けられセンタリングピンと係合するＶ溝を有するセンタリングガイドと、スライド穴の外側に設けられセンタリングガイドを常時回動軸側に付勢するスプリングとからなり、把持指ステーが回動するときセンタリングピンがセンタリングガイドのＶ溝に沿って移動して把持指ステーの回動を許容し、常時センタリングピンがＶ溝の中心に位置するように付勢するとよい。
【０００９】
上記駆動ブロックには、砲弾の表面に当接して砲弾に吸着する真空吸着パッドが設けられるとよい。
【００１０】
駆動ブロックと一対の把持部ブロックとは把持部ブロックのスライド方向に対して互いに４５度傾斜したリニアガイド等の案内部材で係合され、駆動ブロックの駆動で真空吸着パッドと、一対の把持部ブロックと連動する把持指とが、常に同一円周面上に位置するよう移動されるとよい。
【００１１】
上記真空吸着パッドは、弾性を有する湾曲薄板の外周にシール材を設けてなり、砲弾に当接されたときシール材のみならず湾曲薄板も砲弾の形状に倣って変形するようにされるとよい。
【００１２】
上記把持指は、砲弾に接触する面を砲弾側に膨らむ曲面に形成されるとよい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、形状や大きさが異なる複数種類の砲弾を簡単な制御で確実に把持することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
本発明の好適実施の形態を添付図面を用いて説明する。
【００１５】
図８に示すように、砲弾把持装置１は、地中から発掘した複数種類の砲弾２を把持して台車３上に回収するものであり、砲弾発掘装置４のマニピュレータ５の先端に取り付けられるようになっている。
【００１６】
図１、図２（ａ）及び図４に示すように、砲弾把持装置１は、マニピュレータの先端に設けられたベース部６と、把持すべき砲弾２の両側面に対して近接離間するようにベース部６にスライド自在に設けられた一対の把持部ブロック７、７と、一対の把持部ブロック７、７に係合し、マニピュレータ５からの操作で駆動されると共に、その駆動で把持部ブロック７、７を近接離間移動させる駆動ブロック８と、一対の把持部ブロック７、７の外側先端に設けられ、砲弾の軸方向（前後方向）に延びる把持フレーム９、９と、把持部ブロック７、７のスライド方向及び砲弾２の軸方向に対して直交する軸１０回りに回動可能に把持フレーム９、９に設けられ、両端に砲弾２側に突出する把持指１１を有する把持指ステー１２と、把持フレーム９、９と把持指ステー１２間に設けられ、把持指１１からの反力を受けて砲弾２の形状に沿って把持指ステー１２の回動を許容すると共に常時に把持指ステー１２を砲弾２の軸方向と平行になるセンター位置に保持するように把持指ステー１２をセンター位置に付勢するセンタリング機構１３とを備えて構成されている。
【００１７】
ベース部６は、矩形板状に形成されており、そのベース部６内の対向する二辺に把持部ブロック７、７が、第一案内部材１４にてそれぞれ板面に沿ってスライド自在に支持される。第一案内部材１４は、具体的にはリニアガイドからなる。図３に示すように第一案内部材１４は、ベース部６の上記二辺に固定された固定レール１５と、把持部ブロック７、７に固定され固定レール１５と平行に延びる可動レール１６と、固定レール１５と可動レール１６を長手方向移動自在に連結する連結駒（図示せず）とからなり、ベース部６に対して把持部ブロック７、７を離間する方向への移動を規制しつつスライド方向の移動を許容するようになっている。また、ベース部６には、後述する駆動ブロック８の移動をガイドするためのガイドピン１７がベース部６に直交して設けられている。
【００１８】
把持部ブロック７、７は、それぞれ内側の側面が４５度傾斜された断面略三角形状に形成されており、後述するように第二案内部材１９で駆動ブロック８と係合するようになっている。
【００１９】
図３に示すように、駆動ブロック８は、マニピュレータ５の先端に設けられた伸縮自在なロッド１８に連結固定されると共に、ベース部６から延びるガイドピン１７に摺動自在に挿通されており、ロッド１８の伸縮で把持部ブロック７、７のスライド方向及び砲弾２の軸方向に直交する方向に移動するようになっている。また、図２（ａ）に示すように、駆動ブロック８は、断面が略直角二等辺三角形状に形成されており、直角な角を一対の把持部ブロック７、７間に位置させて両側面をベース部６に対して４５度傾斜させるように配置されている。駆動ブロック８は、両側面の傾斜する二辺に沿って延びる第二案内部材１９で把持部ブロック７、７と係合する。第二案内部材１９は、第一案内部材１４と同様のリニアガイドからなり、駆動ブロック８がマニピュレータ５からの操作でベース部６に近接離間されたときに、これに連動して把持部ブロック７、７同士を近接離間させるように駆動ブロック８と把持部ブロック７、７とを連結するものである。具体的には、第二案内部材１９には、駆動ブロック８の傾斜する二辺に沿って固定レール１５がその傾斜に沿うようにして固定されると共に、把持部ブロック７、７に可動レール１６が固定されており、駆動ブロック８が所定方向に移動されたとき、その力を第一案内部材１４と協働して上記所定方向と直交する方向の力に換え、各把持部ブロック７、７を駆動ブロック８の移動量と同じ長さだけ移動させるようになっている。
【００２０】
また、駆動ブロック８には、砲弾２の表面に当接して砲弾２に吸着する真空吸着パッド２０が取付ブロック２１を介して設けられている。図１に示すように、真空吸着パッド２０は、弾性を有する鋼製の湾曲薄板２２の外周にシール材２３を設けてなり、砲弾２に当接されたときシール材２３のみならず湾曲薄板２２も砲弾２の形状に倣って変形するように構成されている。湾曲薄板２２には、砲弾２、湾曲薄板２２及びシール材２３に囲まれた空間からエアを吸引するための吸引孔２４が形成されている。シール材２３は、弾発的に伸縮するスポンジゴムからなる。図１及び図３に示すように、取付ブロック２１は、砲弾２を把持したときに砲弾２に真空吸着パッド２０を接触させるようにベース部６から真空吸着パッド２０までの長さを設定して形成されている。具体的には、ベース部６と真空吸着パッド２０との間の取付ブロック２１の長さは、後述する把持指１１と真空吸着パッド２０との３点を通る円の中心が把持指１１の高さと同じになるように設定されており、砲弾２を上記円の中心に位置させて把持するようになっている。そしてこれにより、駆動ブロック８が移動したとき、真空吸着パッド２０と、一対の把持部ブロック７、７と連動する把持指１１とは、常に同軸円の円周面上に位置するよう移動されるようになっている。また、取付ブロック２１は、内部に吸引孔２４に接続される吸気孔２５を有し、図示しない吸気ホースに接続されるようになっている。
【００２１】
把持フレーム９、９は、それぞれベース部６から離間する方向に平行に延びて形成されており、先端に把持指ステー１２を回動軸１０を介して回動自在に支持するようになっている。
【００２２】
把持指ステー１２は、ベース部６と平行に延びるステー本体２６と、ステー本体２６の両端に側方に突出して設けられた把持指１１とからなる。把持指１１は、砲弾２を把持するときに砲弾２に係合される部材であり、砲弾２を傷つけないように砲弾２に接触する面を砲弾２側に膨らむ曲面に形成されている。また、把持指１１は、それぞれ砲弾２の外周形状に沿うようにくの字に屈曲して形成されており、対向するの把持指１１で砲弾２を把持したとき、砲弾２の両側を複数の点で支えるようになっている。
【００２３】
図４に示すように、センタリング機構１３は、回動軸１０の前後両側の把持フレーム９、９に先端側に開口して設けられたスライド穴２７と、把持指ステー１２にスライド穴２７に嵌挿するように設けられたセンタリングピン２８と、スライド穴２７に摺動自在に設けられセンタリングピン２８と係合するＶ溝２９を有するセンタリングガイド３０と、スライド穴２７の外側に設けられセンタリングガイド３０を常時回動軸１０側に付勢するスプリング３１たる圧縮バネとからなり、把持指ステー１２が回動するときセンタリングピン２８がセンタリングガイド３０のＶ溝２９に沿って移動して把持指ステー１２の回動を許容し、常時にセンタリングピン２８がＶ溝２９の中心に位置するように付勢するように構成されている。
【００２４】
つぎに、本実施の形態の作用を述べる。
【００２５】
地表の砲弾２を把持する場合、まず、マニピュレータ５を移動させ、図２（ａ）及び図４に示すように砲弾把持装置１の位置を砲弾２の位置に合わせる。具体的には、対向する把持指１１と真空吸着パッド２０との３点で決定される円の中心と、砲弾２の軸とを一致させるように砲弾把持装置１を位置決めする。
【００２６】
この後、マニピュレータ５のロッド１８を伸張させて駆動ブロック８をベース部６から離間させるように移動させる。これにより、一対の把持部ブロック７、７は第二案内部材１９を介して駆動ブロック８に引かれ、第一案内部材１４に沿って互いに近接する方向に移動される。このとき、第二案内部材１９は第一案内部材１４に対して４５度傾斜されているため、駆動ブロック８の移動長さと把持部ブロック７、７の移動長さは常に同じであり、真空吸着パッド２０と一対の把持指１１とは常に同軸円周上に位置したまま軸に近接され、砲弾２の径の大小に関わりなく、砲弾２に略同時に接触される。
【００２７】
砲弾２が涙滴型であったり表面に凹凸を有する場合、砲弾２の中心軸に向かって離間する一対の把持指１１のうち一方が先に砲弾２に接触して砲弾２から反力を受け、把持部ブロック７、７が更に移動されることで把持指ステー１２が把持フレーム９、９に対して回動軸１０回りに回動する。このとき、把持指１１は砲弾２に接触する面を砲弾２側に膨らむ曲面に形成されているため、砲弾２に角を立てながら当たることはなく、砲弾２を傷つけることはない。また、センタリングピン２８は図５に示すように把持指ステー１２と一体に回動し、センタリングガイド３０のＶ溝２９の中央から側部に移動することでセンタリングガイド３０をスプリング３１を押し縮めながら外側に押す。これにより、把持指１１の一端が砲弾２の側面に当接して前後の把持指１１が砲弾２に密着する。この後、把持指ステー１２は前後の把持指１１から反力を受けて静止し、砲弾２からの反力を把持部ブロック７、７と駆動ブロック８とを介してマニピュレータ５のロッド１８に伝える。マニピュレータ５はこの反力を検知することでロッド１８の伸張を止め、砲弾２をロッド１８の伸張力に応じた力で把持することができる。また、真空吸着パッド２０は、砲弾２の表面に片当たりした状態で更に砲弾２に向けて押されることで湾曲薄板２２とシール材２３を砲弾２の形状に倣うように弾性変形され、砲弾２に密着される。これにより、把持部ブロック７、７の移動方向に対して直交する方向の砲弾２の位置を規制すると共に、砲弾２を真空吸引して砲弾２の把持を補助する。
【００２８】
このようにして砲弾２を把持したら、マニピュレータ５は砲弾把持装置１で把持した砲弾２を台車３上の所定の位置に載せたのち、ロッド１８を縮退させて砲弾２の把持を解除する。具体的には、ロッド１８が縮退されることで、駆動ブロック８が砲弾２から離間すると共に一対の把持部ブロック７、７が互いに離間するように移動される。これにより、センタリング機構１３のスプリング３１がそれぞれ伸張し、センタリングガイド３０のＶ溝２９に沿ってセンタリングピン２８をＶ溝２９の中央角部に案内して把持指ステー１２を砲弾２の軸方向と平行なセンター位置に復帰させる。
【００２９】
また、図６に示すような円柱形状の砲弾３２を把持する場合、把持指ステー１２が常にセンター位置に復帰された状態となっているため、砲弾把持装置１を砲弾３２の位置に合わせるだけで対向する把持指ステー１２をそれぞれ砲弾３２の軸と平行にでき、マニピュレータ５のロッド１８を伸張させて把持部ブロック７、７を互いに近接させることで容易に砲弾３２を把持できる。
【００３０】
このように、マニピュレータ５の先端に設けられたベース部６と、そのベース部６に砲弾２の両側面に対して近接離間するようにスライド自在に設けられた一対の把持部ブロック７、７と、一対の把持部ブロック７、７に係合し、マニピュレータ５からの操作で駆動されると共に、その駆動で把持部ブロック７、７を近接離間移動させる駆動ブロック８と、一対の把持部ブロック７、７のベース部６とは反対側に設けられ、砲弾２の軸方向に延びる把持フレーム９、９と、把持フレーム９、９に対して直交する軸１０回りに回動可能に設けられ、両端に砲弾２側に突出する把持指１１を有する把持指ステー１２と、把持フレーム９、９と把持指ステー１２間に設けられ、把持指１１からの反力を受けて砲弾２の形状に沿って把持指ステー１２の回動を許容すると共に常時に把持指ステー１２を砲弾２の軸方向と平行になるセンター位置に保持するように把持指ステー１２をセンター位置に付勢するセンタリング機構１３とを備えて砲弾把持装置１を構成したため、従来の単純な把持装置では実現し得なかった砲弾曲面への追従ができると共に、駆動ブロック８を駆動させる一軸の駆動軸があれば砲弾２を把持することができ、形状や大きさ（径）が異なる複数種類の砲弾２を簡単な制御で確実に把持することができる。そして、砲弾把持動作開始時の把持指１１の位置を一定にすることができ、砲弾２と把持指１１の想定外の接触や衝突を防ぐことができる。
【００３１】
また、センタリング機構１３は、回動軸１０の両側の把持フレーム９、９に設けられたスライド穴２７と、把持指ステー１２にスライド穴２７に嵌挿するように設けられたセンタリングピン２８と、スライド穴２７に摺動自在に設けられセンタリングピン２８と係合するＶ溝２９を有するセンタリングガイド３０と、スライド穴２７の外側に設けられセンタリングガイド３０を常時回動軸１０側に付勢するスプリング３１とからなり、把持指ステー１２が回動するときセンタリングピン２８がセンタリングガイド３０のＶ溝２９に沿って移動して把持指ステー１２の回動を許容し、常時センタリングピン２８がＶ溝２９の中心に位置するように付勢するように構成したため、砲弾２の把持を解除したときの復帰動作を簡単な機構で容易になし得る。
【００３２】
駆動ブロック８には、砲弾２の表面に当接して砲弾２に吸着する真空吸着パッド２０が設けられるものとしたため、砲弾２の把持位置を規制できると共に砲弾２の重さを真空吸引力で軽減することができ、砲弾２の把持を良好に補助することができる。
【００３３】
駆動ブロック８と一対の把持部ブロック７、７とは把持部ブロック７、７のスライド方向に対して互いに４５度傾斜した第二案内部材１９で係合され、駆動ブロック８の駆動で真空吸着パッド２０と、一対の把持部ブロック７、７と連動する把持指１１とが、常に同一円周面上に位置するよう移動されるものとしたため、把持可能なサイズである限りあらゆる径の砲弾２に確実に対応することができる。
【００３４】
真空吸着パッド２０は、弾性を有する湾曲薄板２２の外周にシール材２３を設けてなり、砲弾２に当接されたときシール材２３のみならず湾曲薄板２２も砲弾２の形状に倣って変形されるものとしたため、簡単な構造で確実かつ容易に砲弾２に密着させることができ、砲弾２の把持を安定して補助することができる。
【００３５】
また、把持指１１は、砲弾２に接触する面を砲弾２側に膨らむ曲面に形成されるものとしたため、把持指１１が砲弾２に角を立てて当接するのを防ぐことができ、砲弾２に傷が付くのを防ぐことができる。
【００３６】
なお、案内部材１４、１９の連結駒はレール１５、１６に沿って転がるコロ（図示せず）を有するものとしてもよく、レール１５、１６に沿って形成したラック（図示せず）に噛合して転がるピニオン（図示せず）を有するものとしてもよい。把持指１１は、くの字に屈曲して形成されるものとしたが、図７に示すように、接触面３３を上向きに傾斜させるように形成されてもよい。これによれば、把持指３４の接触面３３の傾斜で砲弾２を真空吸着パッド２０に押し付けて把持できる。
【００３７】
また、センタリング機構１３は上述のものに限るものではない。例えば、スプリング３１は圧縮バネの代わりに板バネやねじりコイルバネ、引っ張りバネ、エアスプリング等を用いることも可能である。センタリングガイド３０はＶ溝２９を有するものとしたが、Ｖ溝２９を、センタリングピン２８の回動軸１０回りの回転半径より小さな径の凹面としてもよい。センタリングピン２８は、円柱状に形成するものとしたが、楕円柱や角柱、或いはこれらを組み合わせた形状であってもよい。さらに、センタリングピン２８を把持フレーム９、９に把持指１２側に突出して設け、把持指ステー１２にスライド穴２７を把持フレーム９側に開口して設けるものとしてもよい。
【００３８】
また、真空吸着パッド２０は、砲弾２の軸方向の両端又は一端を砲弾２に近接離間させるように取付ブロック２１に回動可能に設けてもよい。涙滴型の砲弾２を把持するとき前後端を抵抗なく砲弾２に沿わせることができ、涙滴型の砲弾２の把持を更に良好に補助することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明の好適実施の形態を示す砲弾把持装置の斜視図である。
【図２】（ａ）は砲弾に位置合わせをした砲弾把持装置の正面図であり、（ｂ）は砲弾を把持した砲弾把持装置の正面図である。
【図３】図２（ａ）のＡ−Ａ線矢視断面図である。
【図４】図２（ａ）のＢ−Ｂ線矢視断面図である。
【図５】図２（ｂ）のＣ−Ｃ線矢視断面図である。
【図６】円柱形状の砲弾を把持した砲弾装置の要部平面断面図である。
【図７】他の実施の形態を示す把持指の正面図である。
【図８】砲弾把持装置を用いて砲弾を回収する砲弾発掘装置の要部斜視図である。
【符号の説明】
【００４０】
１  砲弾把持装置
２  砲弾
５  マニピュレータ
６  ベース部
７  把持部ブロック
８  駆動ブロック
９  把持フレーム
１０  回動軸
１１  把持指
１２  把持指ステー
１３  センタリング機構
１９  第二案内部材
２０  真空吸着パッド
２２  湾曲薄板
２３  シール材
２７  スライド穴
２８  センタリングピン
２９  Ｖ溝
３０  センタリングガイド
３１  スプリング
３４  把持指
【図１】
2007139360.tif 000003
【図２】
2007139360.tif 000004
【図３】
2007139360.tif 000005
【図４】
2007139360.tif 000006
【図５】
2007139360.tif 000007
【図６】
2007139360.tif 000008
【図７】
2007139360.tif 000009
【図８】
2007139360.tif 000010