(57)【要約】【課題】信号強度が弱い場合であってもマルチパスを判断することができ、さらに、マルチパスを補正することができる測位装置等を提供すること。【解決手段】測位衛星からの信号である衛星信号に基づく測位を行う測位装置２０であって、衛星信号と、測位装置２０が有する相関用信号との相関値を示す相関情報を生成する相関情報生成手段と、相関値の変動が予め規定した通常変動範囲内か否かを判断する相関情報評価手段と、相関情報評価手段の判断結果に基づいて、衛星信号がマルチパスＳｍの影響を受けているか否かを判断するマルチパス判断手段と、マルチパス判断手段の判断結果と相関情報に基づいて、マルチパスＳｍによる影響を補正するためのマルチパス補正情報を生成するマルチパス補正情報生成手段と、マルチパス補正情報に基づいて、相関値を補正する相関値補正手段と、を有する。【選択図】図３
2007107928.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
測位衛星からの信号である衛星信号に基づく測位を行う測位装置であって、
前記衛星信号と、前記測位装置が有する相関用信号との相関値を示す相関情報を生成する相関情報生成手段と、
前記相関値の変動が予め規定した通常変動範囲内か否かを判断する相関情報評価手段と、
前記相関情報評価手段の判断結果に基づいて、前記衛星信号がマルチパスの影響を受けているか否かを判断するマルチパス判断手段と、
前記マルチパス判断手段の判断結果と前記相関情報に基づいて、前記マルチパスによる
影響を補正するためのマルチパス補正情報を生成するマルチパス補正情報生成手段と、
前記マルチパス補正情報に基づいて、前記相関値を補正する相関値補正手段と、
を有することを特徴とする測位装置。
【請求項２】
前記相関値は、コードフェーズ値とピーク電力値を含み、
前記マルチパス判断手段は、前記コードフェーズ値の変動と前記ピーク電力値の変動をそれぞれ評価し、前記コードフェーズ値と前記ピーク電力値の双方が、前記通常変動範囲内ではない場合に、前記衛星信号がマルチパスの影響を受けていると判断する構成となっていることを特徴とする請求項１に記載の測位装置。
【請求項３】
前記マルチパスが前記衛星信号に干渉する干渉周期を判断する干渉周期判断手段を有し、
前記マルチパス補正情報生成手段は、前記干渉周期における前記相関情報に基づいて、前記マルチパス補正情報を生成する構成となっていることを特徴とする請求項１又は請求項２のいずれかに記載の測位装置。
【請求項４】
測位衛星からの信号である衛星信号に基づく測位を行う測位装置が、前記衛星信号と、前記測位装置が有する相関用信号との相関値を示す相関情報を生成する相関情報生成ステップと、
前記測位装置が、前記相関値の変動が予め規定した通常変動範囲内か否かを判断する相関情報評価ステップと、
前記測位装置が、前記相関情報評価ステップにおける判断結果に基づいて、前記衛星信号がマルチパスの影響を受けているか否かを判断するマルチパス判断ステップと、
前記測位装置が、前記マルチパス判断手段の判断結果と前記相関情報に基づいて、前記マルチパスによる影響を補正するためのマルチパス補正情報を生成するマルチパス補正情報生成ステップと、
前記測位装置が、前記マルチパス補正情報に基づいて、前記相関値を補正する相関値補正ステップと、
を有することを特徴とする測位装置の制御方法。
【請求項５】
コンピュータに、
測位衛星からの信号である衛星信号に基づく測位を行う測位装置が、前記衛星信号と、前記測位装置が有する相関用信号との相関値を示す相関情報を生成する相関情報生成ステップと、
前記測位装置が、前記相関値の変動が予め規定した通常変動範囲内か否かを判断する相関情報評価ステップと、
前記測位装置が、前記相関情報評価ステップにおける判断結果に基づいて、前記衛星信号がマルチパスの影響を受けているか否かを判断するマルチパス判断ステップと、
前記測位装置が、前記マルチパス判断手段の判断結果と前記相関情報に基づいて、前記マルチパスによる影響を補正するためのマルチパス補正情報を生成するマルチパス補正情報生成ステップと、
前記測位装置が、前記マルチパス補正情報に基づいて、前記相関値を補正する相関値補正ステップと、
を実行させることを特徴とする測位装置の制御プログラム。
【請求項６】
コンピュータに、
測位衛星からの信号である衛星信号に基づく測位を行う測位装置が、前記衛星信号と、前記測位装置が有する相関用信号との相関値を示す相関情報を生成する相関情報生成ステップと、
前記測位装置が、前記相関値の変動が予め規定した通常変動範囲内か否かを判断する相関情報評価ステップと、
前記測位装置が、前記相関情報評価ステップにおける判断結果に基づいて、前記衛星信号がマルチパスの影響を受けているか否かを判断するマルチパス判断ステップと、
前記測位装置が、前記マルチパス判断手段の判断結果と前記相関情報に基づいて、前記マルチパスによる影響を補正するためのマルチパス補正情報を生成するマルチパス補正情報生成ステップと、
前記測位装置が、前記マルチパス補正情報に基づいて、前記相関値を補正する相関値補正ステップと、
を実行させることを特徴とする測位装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測位衛星からの信号に基づいて測位を行う測位装置、測位装置の制御方法、測位装置の制御プログラム、測位装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、衛星航法システムである例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を利用してＧＰＳ受信機の現在位置を測位する測位システムが実用化されている。
ＧＰＳ受信機は、例えば、３個以上のＧＰＳ衛星から信号電波を受信し、信号電波に乗っているＣ／Ａ（Ｃｌｅａｒ  ａｎｄ  ＡｃｑｕｉｓｉｏｎまたはＣｏａｒｓｅ  ａｎｄ  Ａｃｃｅｓｓ）コードの相関ピーク値（ＣｏｄｅＰｈａｓｅ：コードフェーズ）を算出する。そして、相関ピーク値にもとづいて、Ｃ／Ａコードが各ＧＰＳ衛星から発信された時刻とＧＰＳ受信機に到達した時刻との差（以後、遅延時間と呼ぶ）を算出し、さらに、各ＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信機との間の距離（以後、擬似距離と呼ぶ）を求める。そして、ＧＰＳ受信機は、各ＧＰＳ衛星の衛星軌道上の位置と、上述の擬似距離を使用して、ＧＰＳ受信機の現在位置の測位演算を行うようになっている。
ところが、ＧＰＳ受信機は、ＧＰＳ衛星からの電波が建築物等に反射した間接波（以後、マルチパスと呼ぶ）が直接波に干渉した状態の電波を受信する場合がある。マルチパスは建築物等に反射する分、ＧＰＳ受信機への到達が遅くなる。このマルチパスが直接波に干渉する結果として相関ピーク値がずれて、測位演算に大きな誤差が発生するという問題がある。
これに対して、Ｃ／Ａコードの１チップよりも細かく相関処理を行うナローコリレータが有効であることが知られている。
しかし、感度（Ｓ／Ｎ比）を向上させるためには、信号成分を取り出すときのバンド幅を狭くする必要があるが、バンド幅を狭くするほど信号波形が丸みを帯びるため、ナローコリレータも有効ではないという問題がある。
そこで、モデル化した信号と、実際に受信した信号とを比較することによって、マルチパスを判断する技術が提案されている（例えば、特許文献１）。
【特許文献１】ＵＳ６８６８１１０Ｂ２
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、信号波形をモデル化することは非常に困難であり、特に、信号強度が弱い場合にはモデル通りの信号波形にはならないために、マルチパスを判断することが困難であり、さらには、マルチパスを補正することが困難であるという問題がある。
【０００４】
そこで、本発明は、信号強度が弱い場合であっても、マルチパスを判断することができる測位装置、測位装置の制御方法、測位装置の制御プログラム、測位装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的は、第１の発明によれば、測位衛星からの信号である衛星信号に基づく測位を行う測位装置であって、前記衛星信号と、前記測位装置が有する相関用信号との相関値を示す相関情報を生成する相関情報生成手段と、前記相関値の変動が予め規定した通常変動範囲内か否かを判断する相関情報評価手段と、前記相関情報評価手段の判断結果に基づいて、前記衛星信号がマルチパスの影響を受けているか否かを判断するマルチパス判断手段と、前記マルチパス判断手段の判断結果と前記相関情報に基づいて、前記マルチパスによる影響を補正するためのマルチパス補正情報を生成するマルチパス補正情報生成手段と、前記マルチパス補正情報に基づいて、前記相関値を補正する相関値補正手段と、を有することを特徴とする測位装置により達成される。
【０００６】
第１の発明の構成によれば、前記測位装置は、前記マルチパス判断手段を有するから、前記相関値の変動が予め規定した通常変動範囲内か否かを判断することによって、前記衛星信号がマルチパスの影響を受けているか否かを判断することができる。
そして、前記測位装置は、前記マルチパス補正情報生成手段によって前記マルチパス補正情報を生成することができ、前記相関値補正手段によって前記相関値を補正することができる。
ここで、前記相関値の信号波形が丸みを帯びていても、前記相関値の変動が前記通常変動範囲内か否かを判断することができるから、前記端末装置は、前記衛星信号の信号強度が弱い場合であっても、バンド幅を狭くして感度を向上させることができる。
このため、信号強度が弱い場合であってもマルチパスを判断することができ、さらに、マルチパスを補正することができる。
【０００７】
第２の発明は、第１の発明の構成において、前記相関値は、コードフェーズ値とピーク電力値を含み、前記マルチパス判断手段は、前記コードフェーズ値の変動と前記ピーク電力値の変動をそれぞれ評価し、前記コードフェーズ値と前記ピーク電力値の双方が、前記通常変動範囲内ではない場合に、前記衛星信号がマルチパスの影響を受けていると判断する構成となっていることを特徴とする測位装置である。
【０００８】
第２の発明の構成によれば、前記衛星信号がマルチパスの影響を受けているか否かを確実に判断することができる。  
【０００９】
第３の発明は、第１の発明又は第２の発明のいずれかの構成において、前記マルチパスが前記衛星信号に干渉する干渉周期を判断する干渉周期判断手段を有し、前記マルチパス補正情報生成手段は、前記干渉周期における前記相関情報に基づいて、前記マルチパス補正情報を生成する構成となっていることを特徴とする測位装置である。
【００１０】
第３の発明の構成によれば、前記測位装置は前記干渉周期判断手段を有するから、必要十分な時間において、前記マルチパス補正情報を生成することができる。
【００１１】
前記目的は、第４の発明によれば、測位衛星からの信号である衛星信号に基づく測位を行う測位装置が、前記衛星信号と、前記測位装置が有する相関用信号との相関値を示す相関情報を生成する相関情報生成ステップと、前記測位装置が、前記相関値の変動が予め規定した通常変動範囲内か否かを判断する相関情報評価ステップと、前記測位装置が、前記相関情報評価ステップにおける判断結果に基づいて、前記衛星信号がマルチパスの影響を受けているか否かを判断するマルチパス判断ステップと、前記測位装置が、前記マルチパス判断手段の判断結果と前記相関情報に基づいて、前記マルチパスによる影響を補正するためのマルチパス補正情報を生成するマルチパス補正情報生成ステップと、前記測位装置が、前記マルチパス補正情報に基づいて、前記相関値を補正する相関値補正ステップと、  を有することを特徴とする測位装置の制御方法によって達成される。
【００１２】
第４の発明の構成によれば、信号強度が弱い場合であってもマルチパスを判断することができ、さらに、マルチパスを補正することができる。
【００１３】
前記目的は、第５の発明によれば、コンピュータに、測位衛星からの信号である衛星信号に基づく測位を行う測位装置が、前記衛星信号と、前記測位装置が有する相関用信号との相関値を示す相関情報を生成する相関情報生成ステップと、前記測位装置が、前記相関値の変動が予め規定した通常変動範囲内か否かを判断する相関情報評価ステップと、前記測位装置が、前記相関情報評価ステップにおける判断結果に基づいて、前記衛星信号がマルチパスの影響を受けているか否かを判断するマルチパス判断ステップと、前記測位装置が、前記マルチパス判断手段の判断結果と前記相関情報に基づいて、前記マルチパスによる影響を補正するためのマルチパス補正情報を生成するマルチパス補正情報生成ステップと、前記測位装置が、前記マルチパス補正情報に基づいて、前記相関値を補正する相関値補正ステップと、を実行させることを特徴とする測位装置の制御プログラムによって達成される。
【００１４】
前記目的は、第６の発明によれば、コンピュータに、測位衛星からの信号である衛星信号に基づく測位を行う測位装置が、前記衛星信号と、前記測位装置が有する相関用信号との相関値を示す相関情報を生成する相関情報生成ステップと、前記測位装置が、前記相関値の変動が予め規定した通常変動範囲内か否かを判断する相関情報評価ステップと、前記測位装置が、前記相関情報評価ステップにおける判断結果に基づいて、前記衛星信号がマルチパスの影響を受けているか否かを判断するマルチパス判断ステップと、前記測位装置が、前記マルチパス判断手段の判断結果と前記相関情報に基づいて、前記マルチパスによる影響を補正するためのマルチパス補正情報を生成するマルチパス補正情報生成ステップと、前記測位装置が、前記マルチパス補正情報に基づいて、前記相関値を補正する相関値補正ステップと、を実行させることを特徴とする測位装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体によって達成される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、この発明の好適な実施の形態を添付図面等を参照しながら、詳細に説明する。
尚、以下に述べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。  
【００１６】
図１は、本発明の実施の形態の端末２０等を示す概略図である。
端末２０は、測位装置の一例である。
図１に示すように、端末２０は、ＧＰＳ装置３２を有する。端末２０は、ＧＰＳ装置３２によって、複数の測位衛星である例えば、ＧＰＳ衛星１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄから電波Ｓ１等を受信することができる。
ここで、電波Ｓ１等は直接波Ｓｄとして端末２０に到達する場合と、例えば、建物１３に反射して間接波Ｓｍとして端末２０に到達する場合がある。この間接波Ｓｍは、いわゆるマルチパスである。
端末２０が直接波Ｓｄと間接波Ｓｍを受信する場合には、間接波Ｓｍが直接波Ｓｄに干渉する。
【００１７】
電波Ｓ１等には、各種の信号が乗っている。その信号の一つが、Ｃ／Ａコードである。端末２０はこのＣ／Ａコードを検出して測位する。Ｃ／Ａコードは、衛星信号の一例である。
端末２０は、以下に説明する構成によって、間接波Ｓｍが直接波Ｓｄに干渉することによるＣ／Ａコードの相関ピーク値のずれを補正して、測位演算の誤差を小さくすることができる。
【００１８】
端末２０は例えば、携帯電話機、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｈａｎｄｙ−ｐｈｏｎｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ）等であるが、これらに限らない。
なお、ＧＰＳ衛星１２ａ等は４個に限らず、３個以下でもよいし、５個以上でもよい。
【００１９】
（端末２０の主なハードウエア構成について）
図２は端末２０の主なハードウエア構成を示す概略図である。
図２に示すように、端末２０は、コンピュータを有しており、コンピュータは、バス２２を有する。
このバス２２には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）２４、記憶装置２６等が接続されている。記憶装置２６は例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等である。
【００２０】
また、このバス２２には、各種情報や命令の入力を受けるための入力装置２８、電源装置３０、ＧＰＳ装置３２、通信装置３４、各種情報を表示するための表示装置３６、及び、時計３８が接続されている。
【００２１】
（端末２０の主なソフトウエア構成について）
図３は、端末２０の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
図３に示すように、端末２０は、図２のＧＰＳ装置３２に対応するＧＰＳ部１０２等を有する。
端末２０は、また、各種プログラムを格納する第１記憶部１１０、各種情報を格納する第２記憶部１５０を有する。
【００２２】
図３に示すように、端末２０は、第２記憶部１５０に、衛星軌道情報１５２を格納している。衛星軌道情報１５２は、すべてのＧＰＳ衛星１２ａ等の概略の軌道を示すアルマナック１５２ａと、各ＧＰＳ衛星１２ａ等の精密な軌道を示すエフェメリス１５２ｂを含む。
端末２０は、衛星軌道情報１５２を測位に使用する。
【００２３】
図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、衛星信号受信プログラム１１２を格納している。衛星信号受信プログラム１１２は、制御部１００が、ＧＰＳ衛星１２ａ等から電波Ｓ１等を受信するためのプログラムである。
制御部１００は、アルマナック１５２ａによって現在時刻において現在位置（概略位置）で観測可能なＧＰＳ衛星１２ａ等を判断し、観測可能なＧＰＳ衛星１２ａ等からの電波Ｓ１等を受信するようになっている。ここで、概略位置としては、例えば、前回の測位時の後述の測位位置Ｑを使用する。
【００２４】
図３に示すように、端末２０は、第２記憶部１５０に、レプリカＣ／Ａコード情報１５４を格納している。レプリカＣ／Ａコード情報１５４は、各ＧＰＳ衛星１２ａ等に対応するレプリカＣ／Ａコードを示す情報である。このため、端末２０は、レプリカＣ／ＡコードをＧＰＳ衛星１２ａ等の数だけ有する。レプリカＣ／Ａコードは、相関用信号の一例である。
端末２０は、電波Ｓ１等に乗っているＣ／Ａコードと、レプリカＣ／Ａコードの相関を取るように構成されている。
【００２５】
図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、総積算時間設定プログラム１１４を格納している。総積算時間設定プログラム１１４は、制御部１００が、後述の積算プログラム１１６による積算の総時間である総積算時間ｔｍａｘを示す総積算時間情報１５６を生成するためのプログラムである。
制御部１００は、例えば、受信した電波Ｓ１等の電波強度が弱いほど、総積算時間を長く設定するようになっている。
制御部１００は、例えば、６秒（ｓｅｃ）を示す総積算情報１５６を第２記憶部１５０に格納する。
【００２６】
図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、積算プログラム１１６を格納している。積算プログラム１１６は、制御部１００が、受信したＣ／Ａコードと、レプリカＣ／Ａコードとの相関積算値を示す積算情報１５８を生成するためのプログラムである。積算情報１５８は相関情報の一例であり、積算プログラム１１６と制御部１００は相関情報生成手段の一例である。
具体的には、制御部１００が、受信したＣ／Ａコードと、レプリカＣ／Ａコードとの相関を算出し、例えば、１００ミリ秒（ｍｓ）間の相関を積算することによって、積算情報１５８を生成する。
【００２７】
図４は、積算情報１５８の一例を示す図である。
図４に示すように、積算情報１５８は、ピークＣｏｄｅＰｈａｓｅ値（以下、ＰＣ値と呼ぶ）情報１５９と、Ｐｏｗｅｒ値（以下、Ｐ値と呼ぶ）情報１６０を含む。
ＰＣ値情報１５９は、受信したＣ／Ａコードと、レプリカＣ／Ａコードとの相関が最大になったときの、Ｃ／Ａコードの位相を示す情報である。
Ｐ値情報１６０は、ＰＣ値情報１５９に対応する電力値を示す情報である。
制御部１００は、例えば、１００ミリ秒（ｍｓｅｃ）間ごとに、図４に示すように、ＰＣ値情報１５９を構成するＰＣ１，ＰＣ２等を算出し、それに対応する電力値であるＰ１，Ｐ２を計測し、Ｐ値情報１６０を生成する。
上述のＰＣ値及びＰ値は相関値の一例である。  
制御部１００は、生成した積算情報１５８を第２記憶部１５０に格納する。  
【００２８】
図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、総積算時間経過判断プログラム１１８を格納している。総積算時間経過判断プログラム１１８は、制御部１００が、積算プログラム１１６による処理を開始してから、総積算時間ｔｍａｘが経過したか否かを判断するためのプログラムである。
【００２９】
図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、ピークＣｏｄｅｐｈａｓｅ値評価プログラム１２０を格納している。ピークＣｏｄｅｐｈａｓｅ値評価プログラム１２０は、制御部１００が、積算情報１５８に示されるＰＣ値の変動が予め規定したＰＣ値通常変動範囲ｄＰＣ内か否かを判断するためのプログラムである。
ＰＣ値通常変動範囲ｄＰＣは、ＰＣ値通常変動範囲内情報１６２に示されている。ＰＣ値通常変動範囲ｄＰＣは通常変動範囲の一例であり、ピークＣｏｄｅｐｈａｓｅ値評価プログラム１２０と制御部１００は相関情報評価手段の一例である。
【００３０】
図５は、ピークＣｏｄｅｐｈａｓｅ値評価プログラム１２０の説明図である。
図５に示すように、制御部１００は、ＰＣ値の変動が、ＰＣ値通常変動範囲ｄＰＣ内か否かを判断する。ＰＣ値の変動が、図５の実線に示すようにＰＣ値通常変動範囲ｄＰＣ内ではない場合には、制御部１００は、ＰＣ値の変動がＰＣ値通常変動範囲ｄＰＣ内ではないと判断する。
これに対して、図５の破線の示すＰＣ値比較例のように、ＰＣ値の変動がＰＣ値通常変動範囲ｄＰＣ内である場合には、制御部１００は、ＰＣ値の変動がＰＣ値通常変動範囲ｄＰＣ内であると判断する。
ＰＣ値通常変動範囲ｄＰＣは、間接波Ｓｍが存在せず、直接波Ｓｄだけの場合であっても変動する範囲として規定されており、例えば、プラスマイナス（±）４メートル（ｍ）である。  
【００３１】
図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、Ｐｏｗｅｒ値評価プログラム１２２を格納している。Ｐｏｗｅｒ値評価プログラム１２２は、制御部１００が、積算情報１５８に示されるＰ値の変動が予め規定したＰ値通常変動範囲ｄＰ内か否かを判断するためのプログラムである。
Ｐ値通常変動範囲ｄＰは、Ｐ値通常変動範囲内情報１６４に示されている。Ｐ値通常変動範囲ｄＰは通常変動範囲の一例であり、Ｐｏｗｅｒ値評価プログラム１２２と制御部１００は相関情報評価手段の一例である。
【００３２】
図６は、Ｐｏｗｅｒ値評価プログラム１２２の説明図である。
図６に示すように、制御部１００は、Ｐ値の変動が、Ｐ値通常変動範囲ｄＰ内か否かを判断する。Ｐ値の変動が、図６の実線に示すようにＰ値通常変動範囲ｄＰ内ではない場合には、制御部１００は、Ｐ値の変動がＰ値通常変動範囲ｄＰ内ではないと判断する。
これに対して、図６の破線の示すＰ値比較例のように、Ｐ値の変動がＰ値通常変動範囲ｄＰ内である場合には、制御部１００は、Ｐ値の変動がＰ値通常変動範囲ｄＰ内であると判断する。
Ｐ値通常変動範囲ｄＰは、間接波Ｓｍが存在せず、直接波Ｓｄだけの場合であっても変動する範囲として規定されており、例えば、プラスマイナス（±）２０パーセント（％）である。  
【００３３】
図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、マルチパス判定プログラム１２４を格納している。マルチパス判定プログラム１２４は、制御部１００が、ＰＣ値の変動がＰＣ値通常変動範囲ｄＰＣ内か否か、及び、Ｐ値の変動がＰ値通常変動範囲ｄＰ内か否かを判断することによって、受信している直接波Ｓｄが間接波Ｓｍの影響を受けているか否かを判断するためのプログラムである。このマルチパス判定プログラム１２４と制御部１００は、マルチパス判断手段の一例である。
具体的には、制御部１００は、ＰＣ値の変動とＰ値の変動をそれぞれ評価し、ＰＣ値の変動がＰＣ値通常変動範囲ｄＰＣ内ではなくて、かつ、Ｐ値の変動がＰ値通常変動範囲ｄＰ内ではない場合に、受信している直接波Ｓｄが間接波Ｓｍの影響を受けていると判断する。
【００３４】
以下、図７及び図８を使用して、ＰＣ値及びＰ値の変動によって、直接波Ｓｄが間接波Ｓｍの影響を受けているか否かを判断することができる理由について説明する。
図７は、端末２０が、直接波Ｓｄと間接波Ｓｍを受信した場合のＰＣ値の変動のシミュレーション結果を示す図である。図７においては、間接波Ｓｍは直接波Ｓｄに対して、０．７チップの誤差、０．１ヘルツ（Ｈｚ）の周波数誤差を有する。
図７の横軸は積算時間を示し、縦軸はＣｏｄｅＰｈａｓｅを示す。縦軸の数字は、ＣｏｄｅＰｈａｓｅを計測するための単位であるＣｅｌｌを示し、１つのＣｅｌｌは、９．３メートルに該当する。
図７においては、１００ミリ秒（ｍｓｅｃ）間において相関を積算し、ＰＣ値を計測している。すなわち、ＰＣ１等（図４参照）を生成するための積算時間を１００ミリ秒に設定している。  
図７に示すように、ＰＣ値は、一定の周期で変動している。具体的には、ＰＣ値は１０秒（ｓ）ごとに最小値（以下、最小ＰＣ値と呼ぶ）、ＰＣ値の最大値（以下、最大ＰＣ値と呼ぶ）、最小ＰＣ値となるように変動している。
そして、最大ＰＣ値と最小ＰＣ値は、各周期においてほぼ一定である。
これに対して、間接波Ｓｍが存在せず、端末２０が直接波Ｓｄだけを受信する場合のＰＣ値は、直線Ｌ１に示す通りである。すなわち、端末２０が、直接波Ｓｄだけを受信する場合には、ＰＣ値は一定である。
本件発明の発明者は、以上のシミュレーションを行った結果、端末２０が、直接波Ｓｄと間接波Ｓｍの双方を受信する場合には、ＰＣ値が変動することを見出した。
このことから、ＰＣ値が変動する場合には、端末２０が、直接波Ｓｄと間接波Ｓｍの双方を受信している可能性があると判断することができる。
【００３５】
図８は、端末２０が、直接波Ｓｄと間接波Ｓｍを受信した場合のＰ値の変動のシミュレーション結果を示す図である。図８においては、図７と同様に、間接波Ｓｍは直接波Ｓｄに対して、０．７チップの誤差、０．１ヘルツ（Ｈｚ）の周波数誤差を有する。
図８の横軸は経過時間を示し、縦軸はＰｏｗｅｒ値を出力電力値で示している。縦軸の数字は、出力電力値を示す単位である。
図８においては、図７と同様に、１００ミリ秒（ｍｓｅｃ）ごとにＰ値を計測している。  
図８に示すように、Ｐ値は、一定の周期で変動している。具体的には、Ｐ値は１０秒（ｓ）ごとに、Ｐ値の最小値（以下、最小Ｐ値と呼ぶ）、Ｐ値の最大値（以下、最大Ｐ値と呼ぶ）、最小ＰＣ値となるように変動している。
そして、最大Ｐ値と最小Ｐ値は、各周期においてほぼ一定である。
これに対して、間接波Ｓｍが存在せず、端末２０が直接波Ｓｄだけを受信する場合のＰ値は、直線Ｌ２に示す通りである。すなわち、端末２０が、直接波Ｓｄだけを受信する場合には、Ｐ値は一定である。
本件発明の発明者は、以上のシミュレーションを行った結果、端末２０が，直接波Ｓｄと間接波Ｓｍの双方を受信する場合には、Ｐ値が変動することを見出した。
このことから、Ｐ値が変動する場合には、端末２０が，直接波Ｓｄと間接波Ｓｍの双方を受信している可能性があると判断することができる。
【００３６】
以上で説明したように、ＰＣ値が変動する場合には、端末２０が、直接波Ｓｄと間接波Ｓｍの双方を受信している可能性があると判断することができる。
また、Ｐ値が変動する場合には、端末２０が、直接波Ｓｄと間接波Ｓｍの双方を受信している可能性があると判断することができる。
ただし、実際の環境においては、端末２０が直接波Ｓｄだけを受信しているにもかかわらず、ＰＣ値又はＰ値のいずれか一方が変動する場合がある。
このため、端末２０は、ＰＣ値とＰ値の双方の変動を評価するようになっている。
また、実際の環境においては、端末２０が直接波Ｓｄだけを受信しているにもかかわらず、ＰＣ値又はＰ値が完全に一定ではない場合がある。
このため、端末２０の制御部１００は、ＰＣ値の変動がＰＣ値通常変動範囲ｄＰＣ内ではなくて、かつ、Ｐ値の変動がＰ値通常変動範囲ｄＰ内ではない場合に、受信している直接波Ｓｄが間接波Ｓｍの影響を受けていると判断するようになっている。
ここで、ＰＣ値及びＰ値の変動は、ＰＣ値及びＰ値の出力波形が丸くなっていても、計測することができる。このため、電波Ｓ１等の電波強度が弱い場合であっても、受信するバンド幅を狭くすることによって、感度（Ｓ／Ｎ比）を向上することができる。  
【００３７】
図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、干渉周期情報生成プログラム１２６を格納している。干渉周期情報生成プログラム１２６は、制御部１００が、間接波Ｓｍが直接波Ｓｄに干渉する干渉周期ｄＡを判断し、その干渉周期ｄＡを示す干渉周期情報１６６を生成するためのプログラムである。この干渉周期情報生成プログラム１２６と制御部１００は、干渉周期判断手段の一例である。
具体的には、制御部１００は、積算情報１５８に示されるＰＣ値情報１５９又はＰ値情報１６０を参照し、例えば、最小ＰＣ値に対応する時刻と、最大値ＰＣ値に対応する時刻との間の時間が、干渉周期ｄＡであると判断する。
制御部１００は、生成した干渉周期情報１６６を第２記憶部１５０に格納する。
なお、本実施の形態とは異なり、最小ＰＣ値に対応する時刻から、最大値ＰＣ値に対応する時刻を経過して、次の最小ＰＣ値に対応する時刻まで時間を、干渉周期ｄＡとしてもよい。
【００３８】
図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、予測直線生成プログラム１２８を格納している。予測直線生成プログラム１２８は、制御部１００が、干渉周期ｄＡにおけるＰＣ値情報１５９に基づいて、予測直線Ｌｐを示す予測直線情報１６８を生成するためのプログラムである。
具体的には、制御部１００は、上述のマルチパス判定プログラム１２４によって、直接波Ｓｄが間接波Ｓｍの影響を受けていると判断した場合に、ＰＣ値情報１５９を参照し、干渉周期ｄＡにおける最大ＰＣ値と最小ＰＣ値の平均値ＰＣａｖによって規定される予測直線Ｌｐを生成する。この予測直線Ｌｐは、間接波Ｓｍによる影響を補正するための情報であり、マルチパス補正情報の一例である。そして、予測直線生成プログラム１２８と制御部１００は、マルチパス補正情報生成手段の一例である。
なお、平均値ＰＣａｖを予測ＰＣ値とも呼ぶ。
【００３９】
図９は、予測直線情報１６８の一例を示す図である。
図９に示すように、予測直線情報１６８を横軸を時刻ｔ、縦軸をＰＣ値とする表にすると、最大ＰＣ値と最小ＰＣ値の平均値Ｐａｖが時間方向で継続する予測直線Ｌｐとなる。
【００４０】
制御部１００は、生成した予測直線情報１６８を第２記憶部１５０に格納する。
また、制御部１００は予測直線生成プログラム１２８に基づいて、予測直線情報１６８を生成した時刻を計測し、その時刻を示す予測直線生成時刻情報１７０を生成し、第２記憶部１５０に格納する。
【００４１】
図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、測位使用ＰＣ値決定プログラム１３０を格納している。測位使用ＰＣ値決定プログラム１３０は、制御部１００が、予測ＰＣ値Ｐａｖと、現在観測しているＰＣ値（以下、観測ＰＣ値と呼ぶ）のいずれを測位に使用するかを決定するためのプログラムである。
制御部１００は、観測ＰＣ値のＰａｖからの乖離が、予め規定した観測ＰＣ値乖離許容範囲ｄＧ内であれば、観測ＰＣ値を測位に使用することを決定する。これは、観測ＰＣ値の予測ＰＣ値Ｐａｖからの乖離が、予め規定した観測ＰＣ値乖離許容範囲ｄＧ内であれば、新しい情報である観測ＰＣ値の方が信頼性が高いと考えられ、真の位置により近い測位位置を算出することができるからである。なお、観測ＰＣ値乖離許容範囲ｄＧは、第２記憶部１５０に格納されている観測ＰＣ値許容範囲情報１７２に示されている。
これに対して、制御部１００は、現在観測しているＰＣ値と予測ＰＣ値Ｐａｖとの乖離が、予め規定した観測ＰＣ値乖離許容範囲ｄＧ内でなければ、予測ＰＣ値Ｐａｖを測位に使用することを決定する。
上述のように、制御部１００は測位使用ＰＣ値決定プログラム１３０に基づいて、一定の場合に、現在観測しているＰＣ値を、予測ＰＣ値Ｐａｖに補正する。この測位使用ＰＣ値決定プログラム１３０と制御部１００は、相関値補正プログラムの一例である。
【００４２】
図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、測位プログラム１３２を格納している。測位プログラム１３２は、上述の測位使用ＰＣ値決定プログラム１３０によって決定したＰＣ値に基づいて、測位位置Ｑを算出し、測位位置Ｑを示す測位位置情報１７４を生成するためのプログラムである。
制御部１００は、生成した測位位置情報１７４を第２記憶部１５０に格納する。
【００４３】
図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、測位位置情報出力プログラム１３４を格納している。測位位置情報出力プログラム１３４は、制御部１００が、測位位置情報１７４を、表示装置３６（図２参照）に出力するためのプログラムである。
【００４４】
端末２０は、上述のように構成されている。
上述のように、端末２０は、ＰＣ値及びＰ値の変動が予め規定した範囲内か否かを判断することによって、直接波Ｓｄがマルチパスである間接波Ｓｍの影響を受けているか否かを判断することができる。
そして、端末２０は、予測直線情報１６８を生成することができ、現在観測しているＰＣ値を、予測直線情報１６８に示されるＰＣ値であるＰａｖに補正することができる。
ＰＣ値及びＰ値の信号波形が丸みを帯びていても、ＰＣ値通常変動範囲ｄＰＣ内か否か及びＰ値通常変動範囲ｄＰ内かを判断することができるから、端末２０は、電波Ｓ１等の電波強度が弱く、信号強度も弱い場合であっても、バンド幅を狭くして感度（Ｓ／Ｎ比）を向上させることができる。
このため、信号強度が弱い場合であってもマルチパスを判断することができ、さらに、マルチパスを補正することができる。
【００４５】
また、端末２０は、ＰＣ値の変動とＰ値の変動をそれぞれ評価し、ＰＣ値がＰＣ値通常変動範囲ｄＰＣ内（図３参照）ではなくて、かつ、Ｐ値がＰ値通常変動範囲ｄＰ内（図３参照）ではない場合に、直接波Ｓｄがマルチパスの影響を受けていると判断する構成となっている。このため、端末２０は、直接波Ｓｄがマルチパスの影響を受けているか否かを確実に判断することができる。  
【００４６】
さらに、端末２０は、干渉周期ｄＡ（図３参照）におけるＰＣ値情報１５９に基づいて、予測直線情報１６８を生成する構成となっているから、必要十分な時間において、予測直線情報１６８を生成することができる。
【００４７】
以上が、端末２０の構成である。以下、端末２０の動作例を主に図１０及び図１１を使用して説明する。
【００４８】
図１０及び図１１は、端末２０の動作例を示す概略フローチャートである。
端末２０が、直接波Ｓｄと間接波Ｓｍの双方を受信しており、ＰＣ値の変動がＰＣ値通常変動範囲ｄＰＣ内ではなくて、かつ、Ｐ値の変動がＰ値通常変動範囲ｄＰ内ではないという前提で、以下の説明をする。
【００４９】
まず、端末２０は、総積算時間ｔｍａｘ（図３参照）を設定する（図１０のステップＳＴ１）。
続いて、端末２０は、相関値の積算を開始する（ステップＳＴ２）。すなわち、端末２０は、積算情報１５８を生成を開始する。このステップＳＴ２は、相関情報生成ステップの一例である。
【００５０】
続いて、端末２０は、積算を開始してから総積算時間ｔｍａｘが経過したか否かを判断する（ステップＳＴ３）。ステップＳＴ３において、端末２０が、積算を開始してから総積算時間ｔｍａｘが経過していないと判断した場合には、１００ｍｓｅｃの積算結果を積算情報１５８を構成するＰＣ値及びＰ値として記憶し（ステップＳＴ３１）、積算結果をリセットする（ステップＳＴ３２）。
ステップＳＴ３において、端末２０が、積算を開始してから総積算時間ｔｍａｘが経過したと判断した場合には、記憶した積算情報１５８を取得する（ステップＳＴ４）。
【００５１】
続いて、端末２０は、Ｐ値の変動がＰ値通常変動範囲ｄＰ内か否かを判断する（ステップＳＴ５）。上述のように、Ｐ値の変動がＰ値通常変動範囲ｄＰ内ではないという前提であるから、端末２０は、Ｐ値の変動がＰ値通常変動範囲ｄＰ内ではないと判断し、ステップＳＴ６に進む。
ステップＳＴ６において、端末２０は、ＰＣ値の変動がＰＣ値通常変動範囲ｄＰＣ内か否かを判断する（ステップＳＴ６）。上述のように、ＰＣ値の変動がＰＣ値通常変動範囲ｄＰＣ内ではないという前提であるから、端末２０は、ＰＣ値の変動がＰＣ値通常変動範囲ｄＰＣ内ではないと判断し、ステップＳＴ７に進む。
上述のステップＳＴ５及びステップＳＴ６は、相関情報評価ステップの一例である。  
【００５２】
端末２０は、ステップＳＴ７において、マルチパスの影響を受けていると判断する。このステップＳＴ７は、マルチパス判断ステップの一例である。
【００５３】
続いて、端末２０は、ＰＣ値の最大値とＰＣ値の最小値を取得する（ステップＳＴ８）。
【００５４】
続いて、端末２０は、予測直線Ｌｐがあるか否かを判断する（図１１のステップＳＴ９）。
予測直線Ｌｐが生成されていない場合には、端末２０は、最大ＰＣ値と最少ＰＣ値の観測時間差から、干渉周期ｄＡを算出する（ステップＳＴ９１）。
続いて、端末２０は、最大ＰＣ値と最小ＰＣ値との平均値を算出して予測直線Ｌｐを生成し、予測直線Ｌｐ上の値を、予測ＰＣ値とする（ステップＳＴ９２）。
上述のステップＳＴ９１及びステップＳＴ９２は、マルチパス補正情報生成ステップの一例である。
【００５５】
続いて、端末２０は、現在観測している観測ＰＣ値が、観測ＰＣ値乖離許容範囲ｄＧ内であるか否かを判断する（ステップＳＴ１１）。
ステップＳＴ１１において、端末２０が、現在観測している観測ＰＣ値が、観測ＰＣ値乖離許容範囲ｄＧ内ではないと判断した場合には、予測ＰＣ値を測位に使用する（ステップＳＴ１２）。上述のステップＳＴ１１及びステップＳＴ１２は、相関値補正ステップの一例である。
これに対して、ステップＳＴ１１において、端末２０が、現在観測している観測ＰＣ値が、観測ＰＣ値乖離許容範囲ｄＧ内である判断した場合には、観測ＰＣ値を測位に使用する（ステップＳＴ１１１）。  
【００５６】
なお、端末２０が、上述のステップＳＴ５（図１０参照）において、Ｐ値の変動がＰ値通常変動範囲ｄＰ内であると判断した場合、又は、上述のステップＳＴ６（図１０参照）において、ＰＣ値の変動がＰＣ値通常変動範囲ｄＰＣ内であると判断した場合には、マルチパスの影響を受けていないと判断する（ステップＳＴ５１）。このステップＳＴ５１もまた、マルチパス判断ステップの一例である。なお、端末２０は、ステップＳＴ５１の後は、マルチパスの影響を受けていないという条件で、測位を行い、測位位置を出力する。
また、端末２０が、上述のステップＳＴ１０（図１１参照）において、予測直線Ｌｐがあると判断した場合には、その予測直線Ｌｐの生成時刻から干渉周期ｄＡ分の時間が経過したか否かを判断する（ステップＳＴ１０）。そして、端末２０が、その予測直線Ｌｐの生成時刻から干渉周期ｄＡ分の時間が経過したと判断した場合には、ステップＳＴ９１及びステップＳＴ９２において、新たな予測直線Ｌｐを生成する。
これに対して、端末２０が、その予測直線Ｌｐの生成時刻から干渉周期ｄＡ分の時間が経過していないと判断した場合には、ステップＳＴ１１に進む。これにより、常に最新の予測直線Ｌｐを使用することができる。
【００５７】
上述のステップによって、信号強度が弱い場合であってもマルチパスを判断することができ、さらに、マルチパスを補正することができる。
【００５８】
（プログラム及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体等について）
コンピュータに上述の動作例の相関情報生成ステップと、相関情報評価ステップと、マルチパス判断ステップと、マルチパス補正情報生成ステップと、相関値補正ステップ等を実行させるための測位装置の制御プログラムとすることができる。
また、このような測位装置の制御プログラム等を記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体等とすることもできる。
【００５９】
これら測位装置の制御プログラム等をコンピュータにインストールし、コンピュータによって実行可能な状態とするために用いられるプログラム格納媒体は、例えばフロッピー（登録商標）のようなフレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ−Ｒ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ−Ｒｅｃｏｒｄａｂｌｅ）、ＣＤ−ＲＷ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ−Ｒｅｗｒｉｔａｂｌｅ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）などのパッケージメディアのみならず、プログラムが一時的若しくは永続的に格納される半導体メモリ、磁気ディスクあるいは光磁気ディスクなどで実現することができる。
【００６０】
本発明は、上述の各実施の形態に限定されない。さらに、上述の各実施の形態は、相互に組み合わせて構成するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】本発明の実施の形態の端末等を示す概略図である。
【図２】端末の主なハードウエア構成を示す概略図である。
【図３】端末の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
【図４】積算情報の一例を示す図である。
【図５】ピークＣｏｄｅＰｈａｓｅ値評価プログラムの説明図である。
【図６】Ｐｏｗｅｒ値評価プログラムの説明図である。
【図７】ＰＣ値の変動のシミュレーション結果を示す図である。
【図８】Ｐ値の変動のシミュレーション結果を示す図である。
【図９】予測直線情報の一例を示す図である。
【図１０】端末の動作例を示す概略フローチャートである。
【図１１】端末の動作例を示す概略フローチャートである。
【符号の説明】
【００６２】
１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ・・・ＧＰＳ衛星、１３・・・建物、２０・・・端末、３２・・・ＧＰＳ装置、１１２・・・衛星信号受信プログラム、１１４・・・総積算時間設定プログラム、１１６・・・積算プログラム、１１８・・・総積算時間経過判断プログラム、１２０・・・ピークＣｏｄｅＰｈａｓｅ値評価プログラム、１２２・・・Ｐｏｗｅｒ値評価プログラム、１２４・・・マルチパス判定プログラム、１２６・・・干渉周期情報生成プログラム、１２８・・・予測直線生成プログラム、１３０・・・測位使用ＰＣ値決定プログラム、１３２・・・測位プログラム、１３４・・・測位位置情報出力プログラム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2007107928.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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