(57)【要約】【課題】錆び面の連続測定を可能にする。【解決手段】磁性体（大径鋼管１００）の表面に磁力で吸着しながら走行するための、磁力を発生する複数の車輪１０を備えた磁力吸着式走行台車において、前記複数の車輪１０の踏面を覆うように掛け渡される非磁性体の無限軌道（ベルト９０）を設けると共に、前記車輪１０から離れた所に、スクレーパ９２を設ける。【選択図】図２
2007248265.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
磁性体表面に磁力で吸着しながら走行するための、磁力を発生する複数の車輪を備えた磁力吸着式走行台車において、
前記複数の車輪の踏面を覆うように掛け渡される非磁性体の無限軌道を設けたことを特徴とする磁力吸着式走行台車。
【請求項２】
前記無限軌道の車輪から離れた所にスクレーパを設けたことを特徴とする請求項１に記載の磁力吸着式走行台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、磁力吸着式走行台車に係り、特に、鋼製の配管や壁面などの強磁性を有する構造体の状態を検査する検査機器を搭載して、その構造体の表面に沿って走行する検査機器用自走台車に用いるのに好適な磁力吸着式走行台車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、架空配管や壁面や板厚等を測定するために、車輪自体を磁石で製作したり、コイルを用いた電磁石の鉄芯を車輪として、鋼板面に付着させて、縦横無尽に走行させることで、広範囲な面積の調査が行なわれている。
【０００３】
例えば特許文献１に記載の技術では、自走台車（マグネット走行車）は、モータで駆動されると共に台車に独立懸架された複数の車輪を有している。そして、各車輪は、構造体表面に磁力で吸着しつつ、その表面に沿って回転可能に構成されている。又、モータは、リモートコントローラで遠隔操作可能になっている。これにより、操作者は、この自走台車を構造体表面で所望の方向に遠隔操作で移動させながら構造体の状態を検査することができる。
【０００４】
【特許文献１】特許第２７９９６６７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、図１に例示する如く、表面に錆び１０２が浮いた大径鋼管（以下、単に鋼管とも称する）１００の表面を走行させた場合、錆び１０２が自走台車１の車輪１０に付着するため、雪だるま式に径が大きくなって磁石の吸着力が弱まり、自走台車１が落下したり、錆び１０２が車輪１０に噛み込みで車輪１０の安定回転が阻害され、走行不能となることがあった。図において、２は、台車部４に搭載された、例えば板厚測定用のセンサである。
【０００６】
本発明は、前記従来の問題点を解消するべくなされたもので、表面が錆びた測定対象であっても、安定して走行可能な磁力吸着式走行台車を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、磁性体表面に磁力で吸着しながら走行するための、磁力を発生する複数の車輪を備えた磁力吸着式走行台車において、前記複数の車輪の踏面を覆うように掛け渡される非磁性体の無限軌道を設けることにより、前記課題を解決したものである。
【０００８】
更に、前記無限軌道の車輪から離れた所にスクレーパを設けて、無限軌道に付着した錆びを積極的に掻き落とすようにすることができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、図２に示す如く、複数（図では２つ）の車輪１０の踏面を覆うように掛け渡される非磁性体（例えばゴム）の無限軌道（図ではベルト９０）を設けたので、測定対象（例えば大径鋼管１００）の表面の錆び１０２がベルト９０上に移行し、走行と共に車輪１０から離れて磁力が低下すると自然に外れていくため、錆び１０２によって車輪１０と鋼管１００間の間隔が拡大して吸着力が低下したり、錆び１０２が車輪１０に噛み込んで車輪１０の安定回転が阻害され、走行不能になることがない。
【００１０】
特に、図２に示したように、前記ベルト９０の車輪１０から離れた所にスクレーパ９２を設けた場合には、走行時にベルト９０に付着する錆び１０２を積極的に掻き落としながら走行でき、効率的に錆びを除去することができる。なお、車輪１０に直接スクレーパを設けることも考えられるが、車輪１０に近すぎる場合は、磁力が作用しているため、錆びがスクレーパの隙間に回り込んだりして、錆びの除去が効果的にできない。
【００１１】
従来は約１平方メートルの走査（１５分間）で車輪の掃除が必要だったのが、本発明によれば、特に車輪の掃除は必要無くなった。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、図面を参照して、自走台車に適用した本発明の実施形態を詳細に説明する。
【００１３】
本実施形態は、図３（斜視図）、図４（図３の一部を透視した図）及び図５（全体の概略構図を示すブロック図）に示す如く構成されている。
【００１４】
図３及び図４に示すように、この自走台車１は、左右方向のほぼ中央に台車部４を備えている。この台車部４は、その底部側に、支持枠５を有している。この支持枠５には、検査機器としての板厚測定用センサ（以下単にセンサともいう）２が搭載される。
【００１５】
センサ２は、図４に示すように、その前後を、センサ固定ばね２ｃを有する２本のセンサ固定ワイヤ２ｂで掛け止められており、自走台車１の天地が逆の状態になった場合でも落下が防止され、支持枠５と共に一体で移動可能となっている。
【００１６】
なお、台車部４には、前後方向の後ろ側にコネクタ（図示せず）を有しており、このコネクタに、図３に示すように、メインケーブル５９が接続されるようになっている。そして、センサ２は。このメインケーブル５９を介して、図５に示すように制御部５０に接続される。これによりセンサ２で測定された情報は、メインケーブル５９を介して制御部５０に送られる。
【００１７】
ここで、台車部４には、図６に詳細に示す如く、その支持枠５に、被測定面Ｓ側に向けて、キャスタ取り付け台４２を介して、複数のキャスタ４０が設けられている。図６において、４０ａは、略円筒状のキャスタ本体部、４０ｂは、その上方に設けられた雄ねじ部、４０ｃは、キャスタ本体部４０ａに内装されたボール、４６は、キャスタ固定ナットである。
【００１８】
更に、この自走台車１は、図３及び図４に示すように、台車部４の左右両側に、一対の車体部６Ｌ、６Ｒをそれぞれ有している。車体部６Ｌは、図７に詳細に示すようにその高さ方向での中央よりもやや下側に、ベースフレーム８１を有している。このベースフレーム８１の折り返し部８１ｂには、内フレーム８２が装着されている。この内フレーム８２の折り返し部８２ｂに、コネクタ（車体間コネクタ５２又は操舵用コネクタ５６）が装着されている。又、この折り返し部８２ｂに、車体部カバー７Ｌが取り付けられている。
【００１９】
又、前記ベースフレーム８１には、内フレーム８２と反対側で、内フレーム８２の張り出し部８２ｃと対向する位置に外フレーム８３が設けられている。この外フレーム８３の折り返し部８３ｂが、ベースフレーム８１の下面側に対して装着されている。また、その略Ｌ字形の反対の側が、前記張り出し部８２ｃと対向して平行に設けられる張り出し部８３ｃとして形成されている。
【００２０】
更に、ベースフレーム８１の上面の約中央部には、台形面８４ｂを有する揺動杵フレーム８４が、その折り返し部８４ｄにより装着されている。更にベースフレーム８１には、その前後方向での前端部及び後端部に、前カバー８６及び後カバー８７がそれぞれ装着されている。図において、７Ｌ、７Ｒは、それぞれ車体部６Ｌ、６Ｒの車体部カバー、７ｂは、その持ち手用の穴、４８は、ワイヤーフックである。
【００２１】
ここで、左右の各車体部６Ｌ、６Ｒは、図４及び図５に示すように、台車部４に対して、連結手段２１によってそれぞれ連結されている。そして、左右の各連結手段２１は、揺動杵２２及び揺動リンク２４をそれぞれ備えて構成されており、台車部４に対し各車体部６Ｌ、６Ｒを、台車部４の前後方向を向く軸回り及び左右方向を向く軸回りにそれぞれ回動可能に繋いでいる。図において、２２ｂは、揺動桿２２の貫通穴、２４ｂは、揺動リンク２４の支持ピン、２４ｃは止めねじ、８４は揺動桿フレーム、８５は、図７（ｂ）に示すように、該貫通穴２２ｂに挿通された揺動桿支軸である。
【００２２】
この自走台車１は、更に、図４、図５及び図７に示すように、左右の連結手段２１を介して、各車体部６Ｌ、６Ｒを台車部４に対して対称に揺動させる同調手段３０を更に有している。図において、２９はストッパ、３１は案内用ベース、３２は、案内用ベース３１の貫通穴に内嵌された案内軸、３１ｃは止めねじ、３４は、案内軸３２に軸方向に摺動可能なスライドコマ、３６は連結リンク、３６ｂ、３６ｃは、その支持ピンである。
【００２３】
ここで、一対の車体部６Ｌ、６Ｒには、図４及び図５に示すように、それぞれに走行手段９が装備されている。
【００２４】
詳しくは図４に示すように、この走行手段９は、モータ１５及び車輪１０を有して構成されている。車輪１０は、各車体部６Ｌ、６Ｒそれぞれに２個ずつ設けられており、左右で計４個は備えられている。そして、各車輪１０は、ベースフレーム８１の下面側、且つ、相対向する張り出し部８２ｃと張り出し部８３ｃとによって画成された領域に配置されている。又、各車輪１０は、図７（ｄ）に示すように、その転動する向きを、自走台車１の前後方向に向けて各車体部６Ｌ、６Ｒそれぞれで直線状に並んでいる。更に、モータ１５は、各車体部６Ｌ、６Ｒに、各車輪１０毎にそれぞれ搭載されており、各車輪１０は、それぞれに対応するモータ１５によって、ウォーム変減速機構を介して個別に駆動されるようになっている。
【００２５】
図８は図４での符号Ａ方向から見た走行手段９の手前側の車輪部分を拡大して示している。なお。各車体部６Ｌ、６Ｒの走行手段９は、ともに同一の構成を有し、これを左右対称に備えており、さらに、各車体部６Ｌ、６Ｒの走行手段９それぞれの２個の車輪１０は、モータ１５およびウォーム減速機構を含めて同一の構成なので、以下の説明では、車体部６Ｒ側の走行手段９の手前側の車輪部分について説明し、他の車輪部分についてはその説明を省略する。図において、１１は磁石、１２は、強磁性を有する金属材料から形成された車輪板、１３は車軸、１４はスリーブ、１４ｂはタップ、１４ｃは止めねじ、１４ｐは小径部、１６はウォーム、１７はウォームホイル、１７ｂはタップ、１７ｃは止めねじ、１８は軸受、１９は回転板、２０はフォトインタラプタ、５７はコントローラケーブル、６０はコントローラである。
【００２６】
前記車輪１０には、図２に示した如く、非磁性体、例えばゴム製のベルト９０が、その踏面を覆うように巻回されており、該ベルト９０の外周部には、どちらに走行しても対応できるよう、各車輪に向けて、一対のスクレーパ９２が配設されている。
【００２７】
本実施形態においては、ベルト９０とスクレーパ９２が設けられているので、ベルト９０に付着した錆びをスクレーパ９２で強制的に落とすことができる。なお、ベルト９０に付着した錆びが十分に落ちる場合には、スクレーパは省略可能である。
【００２８】
前記ベルトの材質はゴムに限定されず、可撓性を有する非磁性体であれば、他のものを用いることができ、例えば、アルミニウム製のキャタピラを用いることもできる。
【００２９】
なお、前記実施形態においては、本発明が自走台車に適応されていたが、本発明の適用対象はこれに限定されず、外部から引張られる台車にも同様に適用できる。搭載機器の種類も、板厚測定用センサに限定されず、例えば錆び落とし用のグラインダ等の加工手段であっても良い。走行対象も大径鋼管に限定されない。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】従来の走行台車の１例の構成を示す断面図
【図２】本発明に係る磁力吸着式走行台車の基本構成を示す断面図
【図３】本発明の実施形態の構成を示す斜視図
【図４】同じく内部構成を示す透視図
【図５】同じく全体構成を示すブロック図
【図６】同じくセンサの取り付け状態を示す詳細図
【図７】同じく自走台車を説明する詳細図
【図８】同じく車輪部分を拡大して示す断面図
【符号の説明】
【００３１】
１…走行台車
２…センサ
４…台車部
５…支持枠
６Ｌ、６Ｒ…車体部
９…走行手段
１０…車輪
１５…モータ
９０…ベルト（無限軌道）
９２…スクレーパ
１００…大径鋼管
１０２…錆び
【図１】
2007248265.tif 000003
【図２】
2007248265.tif 000004
【図３】
2007248265.tif 000005
【図４】
2007248265.tif 000006
【図５】
2007248265.tif 000007
【図６】
2007248265.tif 000008
【図７】
2007248265.tif 000009
【図８】
2007248265.tif 000010