(57)【要約】 【課題】  ペットの２足立ちのバランス訓練そして２本足歩行訓練において、同じことを何度も繰り返す反復訓練をロボットに代行させることにより、訓練の負担が少なく安全であるペット飼育支援システムを提供することにある。【解決手段】  ペットを２本足で立たせた状態で保持する２足歩行補助器具と、この２足歩行補助器具に連結されるアームロボットと、訓練時にペットに呼びかける声を繰返し発声させるためのスピーカーと、訓練中のペットの監視をするカメラと、これらの構成要素に接続される制御コンピュータとを備えるとともに、制御コンピュータには、少なくとも、訓練時にスピーカーを作動させペットに呼びかける声を発声させる機能と、アームロボットを指定した動作パターンで作動させる機能と、カメラを作動させて訓練映像を記録させる機能が記憶され、メニュー画面から必要に応じて操作可能としてなるものである。【選択図】     図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ペットを２本足で立たせた状態で保持する２足歩行補助器具と、この２足歩行補助器具に連結されるアームロボットと、訓練時にペットに呼びかける声を繰返し発声させるためのスピーカーと、訓練中のペットの監視をするカメラと、これらの構成要素に接続される制御コンピュータとを備えるとともに、制御コンピュータには、少なくとも、訓練時にスピーカーを作動させペットに呼びかける声を発声させる機能と、アームロボットを指定した動作パターンで作動させる機能と、カメラを作動させて訓練映像を記録させる機能が記憶され、メニュー画面から必要に応じて機能選択操作可能としてなることを特徴とするペット飼育支援システム。
【請求項２】
ペットを２本足で立たせた状態で保持する２足歩行補助器具と、この２足歩行補助器具に連結されるアームロボットと、これらの構成要素に接続される制御コンピュータとを備えるとともに、制御コンピュータには、少なくとも、アームロボットを指定した動作パターンで作動させる機能が記憶され、メニュー画面から必要に応じて機能選択操作可能としてなることを特徴とするペット飼育支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ペットに芸を仕込むための飼育支援システム、特に、２足立ちのバランス訓練そして２本足歩行訓練が自動的にできる飼育支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ペットに癒しを求め、仲良く暮らしたいという人が少なくないが、飼っているペットに「お手」、「後足だけで立たせる」、「後足だけで歩かせてみる」などの芸をさせたいと思っても、現在使用されている飼育支援システムとしては、実験動物を対象とした自動給餌、し尿・糞処理を自動化するシステムとか、あるいは養豚場、養鶏場の自動給餌を備えた工場化された家畜工場に限るものは多く存在するが、主に日常の食生活の飼育補助を目的としたものであり、ペットの行動系モデルの訓練を目的としたものは殆ど見受けられなかった。
しかし、実際に自分でペットの訓練を試みると、例えば飼育やしつけにエサを利用すると、手などをペットに噛まれる危険がある上に、動物を訓練するには同じことを何度も繰り返す反復訓練が欠かせないため、忍耐と手間暇を必要とするなどの欠点があったものである。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本発明は、上記した実状に鑑みてなされたもので、ペットの２足立ちのバランス訓練そして２本足歩行訓練において、同じことを何度も繰り返す反復訓練をロボットに代行させることにより、訓練の負担が少なく安全であるペット飼育支援システムを提供することをその目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明に係るペット飼育支援システムは、ペットを２本足で立たせた状態で保持する２足歩行補助器具と、この２足歩行補助器具に連結されるアームロボットと、訓練時にペットに呼びかける声を繰返し発声させるためのスピーカーと、訓練中のペットの監視をするカメラと、これらの構成要素に接続される制御コンピュータとを備えるとともに、制御コンピュータには、少なくとも、訓練時にスピーカーを作動させペットに呼びかける声を発声させる機能と、アームロボットを指定した動作パターンで作動させる機能と、カメラを作動させて訓練映像を記録させる機能が記憶され、メニュー画面から必要に応じて操作可能としてなるものである。
【発明の効果】
【０００５】
本発明に係るペット飼育支援システムによれば次のような効果が得られる。
(イ)２足歩行補助器具は自転車の補助輪の役割に似ており、２足歩行をさせるのに先立って２足立ちのバランス訓練そして２本足歩行訓練が自動的にできる。
(ロ)もし、２足歩行補助器具を使用しないで、直接手で「フェレット」を捕まえた状態で訓練を実施しようとしたときに、あばれて逃げられたり、噛まれたりする可能性が高いが、２足歩行補助器具に「フェレット」を装着しているので、訓練中に手を直接フェレットに触れることがないため、フェレットに噛まれるといった心配がなく、訓練者の安全も同時に確保された状態になっている。
(ハ)また、昨日はＡパターンの訓練を１０回したから、今日はＡパターンの訓練を２０回に増やす場合にも、パソコンで繰り返し回数の設定を変えるだけで、後はアームロボットが手の代わりに２足歩行補助器具を動かしてくれるので、訓練者は動作繰返し回数が増えても余計な神経を使う必要がないし、体力を消耗しなくても済む。
(ニ)動作時間を設定した訓練は、筋力を鍛えることよりも、耐久時間を長くすることを要求するようにすることができるようになり、３０分間あるいは１時間を訓練時間の設定をすると、訓練者は自分の時間を有効に使うことができる。
(ホ)フェレットの名前を呼びながら訓練する場合、あらかじめ録音した訓練者の声を繰返しスピーカーから発声させることをできるようにすると訓練者の喉の負担が軽くなる上に、訓練者の声を容易に覚えさせることができる。
(ヘ)２足歩行訓練サブシステムのメインソフトを使用すると以上の訓練パターンの設定、訓練パターンの選択実行、映像記録、発声支援の機能がメニュー画面から簡単な操作で実施できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
本発明に係るペット飼育支援システムによれば、訓練に際して、まず、２足歩行補助器具にペットを２本足で立たせた状態で保持し、この２足歩行補助器具にアームロボットを連結し、ついで、メニュー画面で動作パターン選択ボタンをクリックして動作選択画面を表示せ、動作選択画面で動作パターンを選択し、また回数繰返し/時間指定かを選択し、実行ボタンを押すと、この２足歩行補助器具に連結されるアームロボットが選択した動作パターンで２足歩行補助器具を、選択された回数あるいは時間を動作させ、また、スピーカーからペットへの呼びかけとして回数指定／時間指定による繰り返し発声がされ、さらに、訓練中のペットの監視をするカメラを作動させることにより、ペットの２足歩行訓練が自動的に行われることとなる。
【実施例】
【０００７】
以下、本発明に係るペット飼育支援システムを、フェレット（鼬の１種）に適用し、訓練目標を「フェレットの名前を呼んだら２足で立ち上って２足歩行で来ることができる」とした実施例を示す。フェレットを選んだのは２本足歩行させることが可能な骨格・筋肉構造を備えているからである。
図１において、３つの内部サブシステムと１つの外部サブシステムの計４つのサブシステムに役割を分担させている。内部サブシステムではパソコン３台を使用しておりあるサブシステムのパソコン故障した時には、他のサブシステムのパソコンにその機能を移植することでトレーニングの続行が可能である。このことにより、リスクを分散し柔軟に対応してトレーニングが円滑にできるように構築されている。このように、サブシステムに分割し、分散したことにより、パソコンの故障時にはトレーニングを中断することがなくなったが、映像データを保管または分析するには１台のパソコンで管理したほうが操作し易いのでシステム全体をネットワークで連結し、有線100MタイプのLANケーブルとスイッチングハブでネットワークを構築した。また、映像データなどをインターネットに公開するために，外部サブシステムとしてレンタルサーバーを利用し、内部システムとの接続にルータモデム機器を使用した。
１  監視サブシステム（内部）
本システムの監視端末サブシステムについて述べる。
監視端末を使用して、訓練時間以外にペット監視したい時は、監視端末を使用して、訓練時間以外にペットを監視したい時のためにネットワークカメラを使用した。
２  ２足歩行訓練サブシステム（内部）
２足歩行訓練サブシステムは２足歩行補助器具とアームロボットから構成されている。フェレットを訓練している実例を図１に示す。２足歩行訓練サブシステムでは、２足歩行補助器具を使用するもので、補助器具に「フェレット」を２足立ちさせた状態でバランスを保つ訓練することができ、同時に２足歩行の訓練もできる。２足歩行補助器具は訓練中にフェレットが２足状態で立てるように作られており、外部の衝撃に対しても安全が確保されている。
訓練者の手の代わりに、アームロボットを使用して２足歩行補助器具をパラメータファイルに設定した動作パターンで動作させて訓練を行うことができる。アームロボットについては市販されているものの中から、自由度が６（サーボモータ６個）で柔軟に動作可能な人間の手の代わりができるものを選定した。訓練支援として、訓練パターンの設定や訓練パターンを選択して実行できるようにするための機能、訓練時にペットに呼びかける声を繰返し発声させるための機能、映像記録の開始を実行するための機能などが、メユー画面から必要に応じて簡単に操作できるものである。
３  飼育管理サブシステム（内部）
飼育管理サブシステムではペットの飼育日誌の管理、訓練の記録映像を管理できる。必要に応じてメニュー画面からの簡単な操作で過去の訓練映像（静止画・動画）を見ることをできる。訓練の様子の見直しができるようになれば、訓練中のペットの変化の様子をより的確に把握して、最適な訓練を実施することができる。特にペットが複数頭いる場合には過去の映像資料・訓練日誌から最適な訓練パターンを選び出すことができる。また、現在訓練中のフェレットの様子を集中監視できる。具体的には頭部の映像・身体の映像・足の映像をそれぞれ違った角度から撮影した記録映像を日付・時間を付けて、集中管理できる。
４  ＷＷＷサーバー・サブシステム（外部）
業者からWWWサーバーをレンタルし本システムとインターネットを介して接続している。ペットの訓練映像などをＷＷＷサーバー上にアップロードすることにより、外部の人に訓練中のペットの様子などを公開することができる。
表１に、サブシステム単位にまとめた機能概要の一覧を示す。
【０００８】
【表１】
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【０００９】
本発明に係るペット飼育支援システムの中心となる２足歩行訓練サブシステムを図３に示す構成図に従って説明する。
図において、１はペットを２本足で立たせた状態で保持する２足歩行補助器具であり、訓練中にフェレットが２足状態で立てるように設計されており、外部の衝撃からも安全が確保されているように設計されている。２はこの２足歩行補助器具に連結されるアームロボットで、市販されている自由度が６（サーボモータ６個）にそれぞれリンクを取付けられる柔軟に人間の手の代わりができるアームロボットが選ばれている。３は訓練時にペットに呼びかける声を繰返し発声させるためのスピーカー、４は訓練中のペットの監視をするカメラ、５は発生支援の声を録音するためのマイク、６はモニタ、７はスイッチングハブ、８はインターネットに接続するためのルータモデム、９はこれらの構成要素と接続される制御用パソコンである。そして、制御コンピュータには、あらかじめ作成され記憶された制御プログラム、少なくともスピーカーを作動させペットに発声させるステップと、アームロボットを使用して２足歩行補助器具をパラメータファイルに設定した動作パターンで動作させるステップと、訓練記録をビデオカメラに記録させるステップを含んでなる機能、訓練パターンの設定や訓練パターンを選択して実行できるようにするための機能、訓練時にペットに呼びかける声を繰返し発声させるための機能、映像記録の開始を実行するための機能が記憶され、メユー画面から必要に応じて簡単に機能選択操作ができるようにしている。
表２はメユー画面、表３は画面の説明を示している。
【００１０】
【表２】
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【００１１】
【表３】
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【００１２】
図３は本発明に係るペット飼育支援システムを使用したトレーニングの開始と停止、トレーニングのパターン設定の流れ図である。
【００１３】
本発明に係るペット飼育支援システムの中心となる２足歩行訓練サブシステムの操作手順をつぎに示す。
２足歩行訓練サブシステムの操作。
１  フェレットを２足歩行補助器具に取り付ける。
２  アームロボットのアーム先に連結する。
３  アームロボットの制御ケーブルをパソコンのプリンタポートに接続する。
４  アームロボットのAC電源を投入する。
５  アームロボット制御パソコン（本システム）の電源を投入する。
６  ２足歩行補助器具制御支援システムのソフトウェア（Pet2sokuhoko.exe）をマウスクリックで起動する。
７  メニュー画面で動作パターン選択ボタンをクリックすると動作選択画面が表示される。
８  動作選択画面で動作パターンを選択し、回数繰返し/時間指定かを選択し、実行ボタンをマウスクリックするとアームロボットが指定されたパターンで作動しフェレットを訓練し始める。
９  終了するには、メニュー画面の終了ボタンをマウスクリックすると本システムが停止する。
10  本システムのPCの電源を切断する。
【００１４】
図６は、２本歩行補助器具の実施の一例を示す正面、側面そして平面図であり、図７はその実際図である。
【００１５】
【表４】
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【００１６】
監視端末サブシステムはネットワークカメラを使用してペットの監視をすることを主要な目的として構成されたシステムである。ノートパソコンはネットワーク上に接続してあれば自由に移動できる。ネットワークカメラはペット飼育ケージに固定し監視する。補助撮影のビデオカメラ（ＳＤカード）内に収められたビデオ映像を保存するのにハードディスク内にビデオ映像格納エリアを割り当てた。ｗｗｗサーバー・サブシステムと連携し、外出先から映像を見られるように撮影した映像をインターネット上に配信できるようにした。
【００１７】
また、飼育管理サブシステムでは、ペットの飼育日誌の管理、訓練の記録映像を管理できるようにしており、必要に応じてメニュー画面からの簡単な操作で過去の訓練映像（静止画・動画）を見ることをできる。訓練の様子を見直しできるようにすると訓練中のペットの様子変化をより的確に把握して、最適な訓練を実施することをできる。特にペットが複数頭いる場合には過去の映像資料・訓練日誌から最適な訓練パターンを選び出すことができて便利である。また、現在訓練中のフェレットの様子を集中監視できる。具体的には頭部の映像・身体の映像・足の映像をそれぞれ違った角度から撮影した記録映像を日付・時間を付けて、管理サーバー上に集中管理するようにした。
【００１８】
さらにまた、外部の人に訓練中のペットの様子を外部から訓練映像を見られるようにインターネット上に接続しているレンタルサーバーを業者からWWWサーバーをレンタルし、ＷＷＷサーバー・サブシステムとした。訓練映像をＷＷＷサーバー上にアップロードすることにより、公開することができる。
【産業上の利用可能性】
【００１９】
本発明に係るペット飼育支援システムによれば、ペットの２足立ちのバランス訓練そして２本足歩行訓練において、同じことを何度も繰り返す反復訓練をロボットに代行させたから、訓練の負担が少なく安全にペットの訓練を行うことができ、ペットの行動系モデルの訓練を目的とした、いままでに例のない飼育支援システムとして、ペット愛好家に提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明に係るペット飼育支援システムの一例を示す構成図である。
【図２】２足歩行訓練サブシステムを示す構成図である。
【図３】本システムを使用したトレーニングの開始と停止、トレーニングのパターン設定の流れ図である。
【図４】メニュー画面の一例を示す説明図である。
【図５】発声支援画面の一例を示す説明図である。
【図６】２本歩行補助器具の実施の一例を示す正面、側面そして平面図を示す説明図である。
【図７】２本歩行補助器具の実際図である。
【符号の説明】
【００２１】
１  ２足歩行補助器具
２  アームロボット
３  スピーカー
４  カメラ
５  マイク
６  モニタ
７  スイッチングハブ
８  ルータモデム
９  制御用パソコン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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