(57)【要約】【課題】パワーローラを保持しているトラニオンに連結されている傾転角センサによって実際の傾転角を正確に検出する。【解決手段】一対のディスクの間に挟み付けられたパワーローラとその一方のディスクとの接触点の前記ディスクの回転中心軸線からの半径および前記パワーローラと他方のディスクとの接触点の前記ディスクの回転中心軸線からの半径の比に応じた変速比を設定し、かつ前記パワーローラを傾転させて前記各接触点の前記半径を変化させて変速を実行するトロイダル型無段変速機の制御装置において、前記パワーローラを保持している保持部材に連結されかつその保持部材の傾転角を検出する傾転角センサと、前記傾転角センサの検出値と実際の傾転角との偏差を補正する補正手段（ステップＳ１，Ｓ２）とを備えている。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
一対のディスクの間に挟み付けられたパワーローラとその一方のディスクとの接触点の前記ディスクの回転中心軸線からの半径および前記パワーローラと他方のディスクとの接触点の前記ディスクの回転中心軸線からの半径の比に応じた変速比を設定し、かつ前記パワーローラを傾転させて前記各接触点の前記半径を変化させて変速を実行するトロイダル型無段変速機の制御装置において、
前記パワーローラを保持している保持部材に連結されかつその保持部材の傾転角を検出する傾転角センサと、
前記傾転角センサの検出値と実際の傾転角との偏差を補正する補正手段と
を備えていることを特徴とするトロイダル型無段変速機の制御装置。
【請求項２】
前記実際の傾転角を前記各ディスクの回転数に基づいて求める傾転角算出手段を更に備えていることを特徴とする請求項１に記載のトロイダル型無段変速機の制御装置。
【請求項３】
前記補正手段で前記偏差が補正された後の前記傾転角センサの検出値に基づいて前記変速比を制御する変速比制御手段を更に備えていることを特徴とする請求項１または２に記載のトロイダル型無段変速機の制御装置。
【請求項４】
一対のディスクの間に挟み付けられたパワーローラとその一方のディスクとの接触点の前記ディスクの回転中心軸線からの半径および前記パワーローラと他方のディスクとの接触点の前記ディスクの回転中心軸線からの半径の比に応じた変速比を設定し、かつ前記パワーローラを傾転させて前記各接触点の前記半径を変化させて変速を実行するトロイダル型無段変速機の調整方法において、
前記各ディスクを予め定めた回転数以上の回転数で回転させ、その状態で各ディスクの回転数に基づいて前記パワーローラの傾転角を算出し、その算出された傾転角と前記パワーローラを保持している保持部材の傾転角を検出する傾転角センサの検出値との偏差を求め、その偏差をなくすように前記傾転角の検出値を補正することを特徴とするトロイダル型無段変速機の調整方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、入力ディスクと出力ディスクとの間に挟み込んだパワーローラを介して各ディスクの間でトルクを伝達するとともに、そのパワーローラを傾転させて変速比を変化させるトロイダル型無段変速機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
トロイダル型無段変速機は、パワーローラを入力ディスクと出力ディスクとの間に挟み付け、これらのパワーローラと各ディスクとの間でトラクションオイルを介したトルクの伝達をおこなうように構成されている。そのパワーローラと各ディスクとの接触点（もしくは接触領域）におけるパワーローラの接線方向の速度と各ディスクの接触点半径での接線方向の速度とが一致していれば、これが中立位置であって、パワーローラに対してこれを傾ける力すなわち傾転力は生じない。その中立位置からパワーローラが変位（オフセット）すると、パワーローラと各ディスクとの接触点におけるそれぞれの接線方向速度が異なるので、いわゆるサイドスリップが生じ、それに起因して、パワーローラを傾けるいわゆる傾転力が生じる。
【０００３】
したがって、トロイダル型無段変速機での変速は、変速要求に基づいてパワーローラを中立位置からオフセットさせ、それに伴ってパワーローラが目標とする角度まで傾転した状態で、パワーローラを中立位置に復帰させることにより実行される。このような変速制御を電気的に行うように構成した装置が特許文献１に記載されている。この特許文献１に記載された装置は、パワーローラの傾転角度を検出するセンサーと、パワーローラの変位量を検出するセンサーとを備え、検出された傾転角度から変速比を演算するとともに、その変速比と目標変速比とから目標変位量を演算するように構成されている。さらに、変位量センサーで検出されたいわゆる実変位量と目標変位量とに基づいて、ソレノイドバルブを駆動するデューティ比を演算し、その演算結果に基づいてソレノイドバルブを駆動し、そのソレノイドバルブから出力される信号圧によってスプール弁を制御し、そのスプール弁から出力される油圧によってパワーローラの変位量を制御するように構成されている。
【０００４】
【特許文献１】特開平８−２３３０８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
車両などに搭載されている無段変速機の変速制御は、実際に設定されている変速比を、駆動要求量などに基づく目標変速比に一致もしくは近づける制御であり、したがってその変速制御の前提として、実際の変速比を正確に求める必要がある。上記の特許文献１に記載された装置では、そのために傾転角センサを設けている。しかしながら、上述したトロイダル型無段変速機を組み立てる場合、各ディスクに対するパワーローラの相対位置、パワーローラとこれを保持しているトラニオンとの相対位置、トラニオンもしくはこれを支持しているトラニオン軸と傾転角センサとの相対位置などを三次元空間内で正確に設定することが困難である。そのため、従来では、傾転角センサを設けてあっても、パワーローラの実際の傾転角を正確に検出できない可能性があった。
【０００６】
この発明は上記の技術的課題に着目してなされたものであり、パワーローラの傾転角を正確に検出することのできるトロイダル型無段変速機の制御装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するために、請求項１の発明は、一対のディスクの間に挟み付けられたパワーローラとその一方のディスクとの接触点の前記ディスクの回転中心軸線からの半径および前記パワーローラと他方のディスクとの接触点の前記ディスクの回転中心軸線からの半径の比に応じた変速比を設定し、かつ前記パワーローラを傾転させて前記各接触点の前記半径を変化させて変速を実行するトロイダル型無段変速機の制御装置において、前記パワーローラを保持している保持部材に連結されかつその保持部材の傾転角を検出する傾転角センサと、前記傾転角センサの検出値と実際の傾転角との偏差を補正する補正手段とを備えていることを特徴とする制御装置である。
【０００８】
請求項２の発明は、請求項１の発明において、前記実際の傾転角を前記各ディスクの回転数に基づいて求める傾転角算出手段を更に備えていることを特徴とするトロイダル型無段変速機の制御装置である。
【０００９】
請求項３の発明は、請求項１または２の発明において、前記補正手段で前記偏差が補正された後の前記傾転角センサの検出値に基づいて前記変速比を制御する変速比制御手段を更に備えていることを特徴とするトロイダル型無段変速機の制御装置である。
【００１０】
請求項４の発明は、一対のディスクの間に挟み付けられたパワーローラと一方のディスクとの接触点の前記ディスクの回転中心軸線からの半径および前記パワーローラと他方のディスクとの接触点の前記ディスクの回転中心軸線からの半径の比に応じた変速比を設定し、かつ前記パワーローラを傾転させて前記各接触点の前記半径を変化させて変速を実行するトロイダル型無段変速機の調整方法において、前記各ディスクを予め定めた回転数以上の回転数で回転させ、その状態で各ディスクの回転数に基づいて前記パワーローラの傾転角を算出し、その算出された傾転角と前記パワーローラを保持している保持部材の傾転角を検出する傾転角センサの検出値との偏差を求め、その偏差をなくすように前記傾転角の検出値を補正することを特徴とする調整方法である。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１の発明によれば、傾転角センサの検出値とその検出値が求められた時点におけるパワーローラの実際の傾転角との偏差が生じている場合、その偏差に基づく補正が実行される。その結果、傾転角センサに検出値と実際の傾転角とのズレが是正され、パワーローラの実際の傾転角を傾転角センサによって正確に検出することが可能になる。したがって、各ディスクの回転数を正確に検出することのできない低回転数状態であっても変速比を正確に求めることができる。
【００１２】
また、請求項２の発明によれば、各ディスクの回転数とパワーローラの傾転角とが対応しているので、パワーローラの実際の傾転角を正確に求めることができる。
【００１３】
さらに、請求項３の発明によれば、傾転角センサによる傾転角の検出値とパワーローラの実際の傾転角とのズレが是正された状態で傾転角センサの検出値に基づいて変速制御が実行されるので、変速制御の精度を向上させることができる。
【００１４】
そして、請求項４の発明によれば、各ディスクを所定の回転数以上の回転数で回転させ、その回転数に基づいてパワーローラの傾転角を算出するので、各ディスクの回転数を正確に検出できることと相まってパワーローラの傾転角を正確に算出でき、その傾転角と傾転角センサの検出値との偏差をなくすように検出値を補正するので、傾転角センサの検出値に基づく変速制御を正確に行うことが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
つぎに、この発明をより具体的に説明する。この発明で対象とするトロイダル型無段変速機は、入力側のディスクと出力側のディスクとを対向させて配置するとともに、これらのディスクの間に、回転中心軸線が、各ディスクの回転中心軸線に対してほぼ直交するようにパワーローラを配置して挟み込み、そのパワーローラを介して各ディスクの間でトルクを伝達するように構成した無段変速機である。特に、各ディスクの対向面がトロイダル面を形成している無段変速機であり、対向するトロイダル面の曲率中心が各ディスクの外周縁の近辺もしくはその外側にあるいわゆるハーフトロイダル型のものや、その曲率中心が各ディスクの外周縁より内側にあるタイプのもののいずれであってもよい。さらに、一対のディスクを備えたいわゆるシングルキャビティ型の無段変速機に限らず、二対のディスクを備えたダブルキャビティ型の無段変速機であってもよい。そして、入力側のディスクと出力側のディスクとの間に挟み込むパワーローラは、ディスクの円周方向に等間隔に複数設けられていればよく、一対のパワーローラを備えた構成に限られない。
【００１６】
図３および図４には、ダブルキャビティ式のハーフトロイダル型無段変速機の一例を模式的に示してあり、トロイダル面を対向させた入力ディスク１と出力ディスク２とが、二対、同一軸線上に配置されている。これらの図に示す例では、軸線方向での左右両端部に入力ディスク１が配置され、中央部に出力ディスク２が、いわゆる背合わせに配置され、これらの出力ディスク２の間に出力部材としての出力ギヤ３が配置されている。
【００１７】
各ディスク１，２および出力ギヤ３の中心部を入力軸４が貫通しており、各入力ディスク１はこの入力軸４に一体となって回転し、かつ軸線方向に移動できるように取り付けられている。これに対して出力ディスク２および出力ギヤ３は、入力軸４に対して回転自在に嵌合しており、かつ各出力ディスク２と出力ギヤ３とは一体となって回転するように連結されている。入力軸４の一方の端部（図３の左側の端部）には、入力ディスク１を抜け止めするためのロック部材としてのロックナット５が取り付けられている。これとは反対側の端部（図３での右側の端部）には、油圧シリンダ６が取り付けられている。この油圧シリンダ６は、各対の入力ディスク１と出力ディスク２とを互いに接近させる方向に押圧する挟圧力を生じさせるための挟圧力発生機構であって、シリンダ７が入力軸４に固定されるとともに、そのシリンダ７の内部に軸線方向に移動可能に収容したピストン８が、入力ディスク１の背面に当接されられている。したがって、そのシリンダ７とピストン８との間に油圧を供給することにより、ピストン８が一方の入力ディスク１をこれとは反対側に配置されている入力ディスク１側に向けて押圧するように構成されている。なお、この挟圧力発生機構は、油圧シリンダ６に替えて、トルクを軸線方向の推力に変化させるカム機構やネジ機構などの他の機構によって構成してもよい。
【００１８】
各対の入力ディスク１と出力ディスク２との間にそれぞれ複数のパワーローラ９が挟み込まれている。これらのパワーローラ９は、入力ディスク１と出力ディスク２との間でのトルクの伝達を媒介するいわゆる伝動部材であって、ほぼ円盤状をなし、入力ディスク１と出力ディスク２との間に、各ディスク１，２の円周方向に等間隔に配置されている。各パワーローラ９は、各ディスク１，２の回転に伴って自転し、また各ディスク１，２の間で傾く（傾転する）ように、それぞれトラニオン１０によって保持されている。
【００１９】
各トラニオン１０は、パワーローラ９を自転かつ傾転自在に保持するためのものであって、中心側を向く面を平坦面とした保持部１１の上下両側にトラニオン軸１２が延びて形成されている。図４での上側のトラニオン軸１２が軸受を介してアッパーヨーク１３に嵌合させられ、また図４での下側のトラニオン軸１２が軸受を介してロアーヨーク１４に嵌合させられている。したがって各トラニオン１０は、それぞれトラニオン軸１２を中心にして回転できるように各ヨーク１１，１２によって互いに連結されている。したがってトラニオン軸１２の中心軸線が傾転軸となっている。
【００２０】
各パワーローラ９は各トラニオン１０における前記保持部１１に取り付けたピボットシャフト１５によって回転自在に保持され、また各パワーローラ９とそれぞれのトラニオン１０との間にはスラスト軸受１６が介装されている。これらトラニオン１０やピボットシャフト１５、スラスト軸受１６などがこの発明の保持部材に相当している。
【００２１】
各トラニオン１０における図４での下側のトラニオン軸１２は、直線的な前後動作を行うアクチュエータに連結されている。そのアクチュエータは、流体圧シリンダや、トルクを推力に変化させて出力する電動シリンダなどによって構成されており、図に示す例では、油圧シリンダ１７が採用されている。具体的には、前記トラニオン軸１２は、各パワーローラ９に対応して設けた油圧シリンダ１７のピストン１８に連結されている。これらの油圧シリンダ１７は、一方のパワーローラ９を図４での上側に移動させると同時に他方のパワーローラ９を図４での下側に移動させるように構成されている。例えば、図４での左側の油圧シリンダ１７におけるピストン１８より上側の油圧室が変速比の小さい高速側に変速させるためのハイ油室１７Hであり、これとは反対の下側の油圧室が変速比の大きい低速側に変速させるためのロー油室１７Lとなっている。また、図４での右側の油圧シリンダ１７におけるピストン１８より上側の油圧室が変速比の大きい低速側に変速させるためのロー油室１７Lであり、これとは反対の下側の油圧室が変速比の小さい高速側に変速させるためのハイ油室１７Hとなっている。そして、ハイ油室１７H同士、およびロー油室１７L同士が互いに連通されている。
【００２２】
上記のパワーローラ９を中立位置からアップシフト側あるいはダウンシフト側に変位（オフセット）させて変速を実行するための機構について説明すると、その機構は前記油圧シリンダ１７などのアクチュエータを動作させるように構成された機構であり、図に示す例では、デューティ制御される電磁弁１９によって構成されている。なお、この種の制御弁は、前述したハイ油室１７Hに対する油圧の給排を制御する弁とロー油室１７Lに対する油圧の給排を制御する弁との二本を設けてもよく、あるいは一本の制御弁で各油室１７H，１７Lに対する油圧の給排を同時に制御するように構成してもよい。
【００２３】
図に示す電磁弁１９は、前記ハイ油室１７Hに連通するハイ側ポート２０と、前記ロー油室１７Lに連通するロー側ポート２１と、ライン圧が入力される入力ポート２２と、二つのドレーンポート２３，２４と、ソレノイド２５およびその反対側に配置されたスプリング２６によって軸線方向に移動させられてこれらのポートの連通状態を切り替えるスプール２７とを有している。そして、そのスプール２７は、入力ポート２２および各ドレーンポート２３，２４をハイ側ポート２０およびロー側ポート２１のいずれに対しても閉じた状態、入力ポート２２をハイ側ポート２０に連通させると同時にロー側ポート２１をドレーンポート２４に連通させたアップシフト状態、これとは反対にロー側ポート２１を入力ポート２２に連通させると同時にハイ側ポート２０をドレーンポート２３に連通させたダウンシフト状態とに切り替えるように構成されている。
【００２４】
上記の電磁弁１９を使用した変速制御を電気的に実行するように構成されている。すなわち、各パワーローラ９の位置をトラニオン１０の位置もしくは変位量として検出するためにストロークセンサ２８が設けられている。このストロークセンサ２８は一例として、一方のトラニオン１０のトラニオン軸１２に取り付けられており、その軸線方向の変位量を電気的に検出して検出信号として出力するように構成されている。ここで変位量とは、パワーローラ９に対してサイドスリップ力もしくは傾転力が作用しない中立位置からの前記傾転軸方向の移動量である。
【００２５】
また、いずれかのトラニオン軸１２に、傾転角センサ２９が設けられている。図に示す例では、前記ストロークセンサ２８が取り付けられているトラニオン軸１２と同一軸線上にある他のトラニオン軸１２に傾転角センサ２９が取り付けられている。この傾転角センサ２９は、トラニオン軸１２の回転角度を電気的に検出して信号を出力するものであって、例えば入力ディスク１と出力ディスク２との回転数が等しい状態すなわち変速比が“１”の状態におけるトラニオン軸１２の角度を“０”とし、この状態からのトラニオン軸１２の回転角度を傾転角として検出し、その傾転角に応じた電気的な信号を出力するようになっている。
【００２６】
さらに、いずれかの入力ディスク１の回転数を検出して電気的な信号を出力する入力回転数センサ３０と、いずれかの出力ディスク２の回転数を検出して電気的な信号を出力する出力回転数センサ３１とが設けられている。したがって、これらの回転数センサ３０，３１で検出された各回転数に基づいて、実際の変速比を求めることができる。
【００２７】
これら各センサ２８，２９，３０，３１は、変速比や前述した挟圧力を制御するための電子制御装置（ＥＣＵ）３２に電気的に接続されている。この電子制御装置３２は、マイクロコンピュータを主体として構成されたものであって、入力された信号および予め記憶しているデータならびにプログラムに従って各種の演算を行い、その演算結果に基づいて制御指令信号を出力するように構成されている。上記のトロイダル型無段変速機は、車両に搭載することができ、その場合、この電子制御装置３２には、上記の各センサ２８，２９，３０，３１からの信号に加えて、アクセル開度や車速、エンジン回転数などの各種の検出信号が入力される。
【００２８】
上記のトロイダル型無段変速機によるトルクの伝達および変速について説明すると、エンジンなどの動力源から入力ディスク１にトルクが入力されると、その入力ディスク１にトラクションオイルを介して接触しているパワーローラ９にトルクが伝達され、さらにそのパワーローラ９から出力ディスク２にトラクションオイルを介してトルクが伝達される。その場合、トラクションオイルは加圧されることによりガラス転移し、それに伴う大きい剪断力によってトルクを伝達するので、各ディスク１，２は入力トルクに応じた圧力がパワーローラ９との間に生じるように押圧される。
【００２９】
また、パワーローラ９の周速と各ディスク１，２のトルク伝達点（パワーローラ９がトラクションオイルを介して接触している点）の周速とが実質的に同じであるから、パワーローラ９が傾転して入力ディスク１との間のトルク伝達点の回転中心軸線からの半径と、出力ディスク２との間のトルク伝達点の回転中心軸線からの半径とに応じて各ディスク１，２の回転数（回転速度）が異なり、その回転数（回転速度）の比率が変速比となる。
【００３０】
このようにして変速比を設定するパワーローラ９の傾転は、パワーローラ９を図４の上下方向に移動させることにより生じる。例えば、前記電磁弁１９を制御して油圧シリンダ１７のハイ油室１７Hにライン圧を供給すると、図４の左側のパワーローラ９が下側に移動し、かつ図４の右側のパワーローラ９が上側に移動する。その結果、各パワーローラ９にはこれを傾転させる力（サイドスリップ力）がディスク１，２との間に生じ、各パワーローラ９が傾転する。パワーローラ９の変位量は、実際の傾転角と目標とする傾転角との偏差に基づいて制御され、したがってパワーローラ９が次第に傾転して目標傾転角に一致すると、パワーローラ９は中立位置に復帰させられ、その傾転が止まる。その結果、目標とする変速比が設定される。
【００３１】
上記の電子制御装置３２は、スロットル開度などで代表される要求駆動量や車速などに基づいて目標とする変速比に対応する傾転角度を求め、その傾転角度を達成するように電磁弁１９に指令信号を出力する。その目標傾転角度は、パワーローラ９をトラニオン１０と共にストロークさせることにより達成できるので、パワーローラ９のオフセット量を前記ストロークセンサ２８によって検出し、その検出したオフセット量とストローク指令量との偏差を制御偏差として電磁弁１９に対する指令信号（例えばデューティ比）がフィードバック制御される。
【００３２】
上記の基本的な変速制御を図５にブロック図によって概念的に示してある。図５において、先ず、目標変速比に相当する目標傾転角度φoと実際の傾転角度φとの偏差が求められる。その目標変速比およびこれに対応する傾転角度の算出は、従来、トロイダル型無段変速機での変速制御で実行されているのと同様にしておこなうことができる。例えば、アクセル開度などで表される要求駆動量と車速とに基づいて要求駆動力が算出され、その要求駆動力と車速とから目標出力が求められ、その目標出力を最小の燃費で達成する内燃機関の回転数が求められ、無段変速機の入力回転数がその内燃機関の回転数に相当する回転数となるように目標変速比および目標傾転角度φoが求められる。
【００３３】
その偏差に所定のゲインＫ1による処理を施してパワーローラ９のオフセット量（一例として中立点からのオフセット量）Ｘ0が求められる。そのオフセット量Ｘ0と実際のオフセット量Ｘとの偏差に所定のゲインＫ2による処理が施されて、前記電磁弁１９について指令信号（例えばデューティ比）が求められ、その電磁弁１９の出力する油圧によってパワーローラ９が変位し、かつそれに伴ってパワーローラ９が傾転することにより、無段変速機（ＣＶＴ）が変速動作する。
【００３４】
上述した実際の傾転角φを検出するために、この発明に係る制御装置あるいはこの発明による調整方法では、傾転角センサ２９の校正すなわち検出値と実際の傾転角との偏差の補正を行う。その制御もしくは調整方法の一例を図１にフローチャートで示してあり、ここに示す制御もしくは調整方法は、上述したトロイダル型無段変速機が搭載されている車両で走行していない状態、例えば車両の完成後出庫前の検査の際やトロイダル型無段変速機を車両に搭載した際の検査時、あるいは車両の定期点検時など、あるいは走行している状態に実行される。
【００３５】
図１において、先ず、入力回転数と出力回転数とから変速比γが算出される（ステップＳ１）。この入力回転数は前述した入力回転数センサ３０によって検出された回転数であり、また出力回転数は前述した出力回転数センサ３１によって検出された回転数である。これらの各センサ３０，３１が例えばパルスギヤと電磁ピックアップとから構成されたものなどのように低回転数の場合の検出精度が低いセンサであれば、予め定めた回転数以上、すなわち回転数の検出精度が必要十分に高くなる程度の中高回転数で各ディスク１，２を回転させた状態で回転数を検出する。なお、その中高回転数は、センサ３０，３１の特性に応じて予め定めておくことができる。また、変速比γは、入力回転数と出力回転数との比として求めることができる。
【００３６】
上記のステップＳ１での制御は、パワーローラ９の実際の傾転角を求める制御である。すなわち、変速比γとパワーローラ９の傾転角φとは幾何学的に決まるので、算出された変速比γから傾転角φを求めることができる。これを簡単に説明すると、図２に各ディスク１，２にパワーローラ９が所定角度傾転して接触している状態を模式的に示してあり、この図２に示す状態での変速比γは、入力ディスク１とパワーローラ９との接触点半径ｒ1と、出力ディスクと２とパワーローラ９との接触点半径ｒ2との比（＝ｒ1／ｒ2）となる。
【００３７】
それらの接触点半径ｒ1，ｒ2は、各ディスク１，２の回転中心軸線からの半径であるから、以下の式で表される。
ｒ1＝ｒ0（１＋ｋ0−cosφ）
ｒ2＝ｒ0｛１＋ｋ0−cos（２θ0−φ）｝
ここでｒ0は各ディスク１，２のトロイダル面の曲率半径、ｋ0は各ディスク１，２の回転中心軸線と前記トロイダル面の曲率中心との距離（ｒ0＋ｅ0）のうち曲率半径ｒ0とこれを超えている寸法ｅ0との比（ｅ0／ｒ0）で表される係数、θ0はトロイダル面の曲率中心と前記各接点とを結んだ線がなす頂角の半分の角度（半頂角）である。したがって、曲率半径ｒ0および係数ｋ0ならびに半頂角θ0は、トロイダル型無段変速機の構造として予め定まる値であるから、入力回転数Ｎinと出力回転数Ｎoutとを検出して変速比γを求めることにより、パワーローラ９の傾転角φを算出することができる。
【００３８】
こうして求められる実際の傾転角と傾転角センサ２９の検出値との偏差をなくすように傾転角センサ２９の補正が行われる（ステップＳ２）。その一例は、変速比γが“１”の場合の傾転角センサ２９の検出値をゼロ点とする補正である。また、他の例は、変速比γを最大値γmaxに設定し、その状態での実際の傾転角を上記の関係式で算出し、その値と傾転角センサ２９の検出値との偏差から傾転角センサ２９を校正し、あるいは傾転角センサ２９の検出値を補正する。
【００３９】
こうして補正された傾転角センサ２９の検出値を使用して変速制御が実行される（ステップＳ３）。言い換えれば、上記のようにして校正されたセンサゼロ点を基準にした傾転角センサ２９の検出値に基づいて変速制御が実施される。具体的には、目標傾転角φ0と傾転角センサ２９で検出された傾転角φとの偏差に制御ゲインを掛けてパワーローラ９の目標オフセット量Ｘ0が求められ、その目標オフセット量Ｘ0と実際のオフセット量Ｘとの偏差に他の制御ゲインを掛けて前記油圧シリンダ１７を制御する油圧の制御指令値すなわち電磁弁１９に対するデューティ指令値が求められ、そのデューティ指令値によって電磁弁１９が制御される。
【００４０】
したがって上記のように傾転角センサ２９の校正もしくはその検出値の補正を一旦行っておけば、その検出値と実際の傾転角とのズレがなくなり、パワーローラ９の実際の傾転角を正確に検出することができる。そのため、例えば低車速であることにより入力回転数センサ３０と出力回転数センサ３１との少なくとも一方の検出精度が低くなっている場合であっても、傾転角センサ２９によって実際の傾転角あるいは変速比を求めることができるので、変速比にズレが生じるなどのことがなく、変速制御を正確に行うことができる。例えば微速走行している際に変速比が次第に変化するなどの事態を未然に回避することができる。
【００４１】
ここで上述した具体例とこの発明との関係を簡単に説明すると、図１に示すステップＳ１およびステップＳ２の機能的手段が、この発明の補正手段に相当し、特にステップＳ２で変速比から傾転角を算出するのでこれがこの発明の傾転角算出手段に相当し、またステップＳ３の機能的手段が、この発明の変速比制御手段に相当する。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】この発明に係る制御装置で実行される傾転角センサの校正制御の一例を説明するためのフローチャートである。
【図２】パワーローラが傾転している状態での各寸法および角度の関係を模式的に示す図である。
【図３】この発明で対象とするトロイダル型無段変速機の一例を模式的に示す図である。
【図４】そのトロイダル型無段変速機の一方のキャビティを、その中央部を通る平面で切断した状態を示す模式的な断面図である。
【図５】この発明に係る変速装置による基本的な変速制御の一例を説明するための制御ブロック図である。
【符号の説明】
【００４３】
１…入力ディスク、  ２…出力ディスク、  ３…出力ギヤ、  ４…入力軸、  ９…パワーローラ、  １０…トラニオン、  １２…トラニオン軸、  １７…油圧シリンダ、  １９…電磁弁、  ２９…傾転角センサ、  ３０…入力回転数センサ、  ３１…出力回転数センサ、  ３２…電子制御装置（ＥＣＵ）。
【図１】
2007170496.tif 000003
【図２】
2007170496.tif 000004
【図３】
2007170496.tif 000005
【図４】
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【図５】
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