(57)【要約】【課題】原子炉容器の冷却材出入口管台の内面及び冷却材出入口管の内面などの管内面から放射性の付着物を除去するのに適した管内面除染システムを提供する。【解決手段】管内面除染システムを、管内に設置されてブラスト材のシールと放射線の遮蔽とを行うシール遮蔽プラグ１１と、除染台車２３が管内を移動し且つ接触式バキュームブラストガンが回転してブラスト材を噴射することにより管内面から放射性のクラッド（付着物）を除去する除染装置１３とを備えた構成とする。また、シール遮蔽プラグ１１に対してクランプ操作及び押し引き操作を行うクランプ・押引操作棒を備える。或いは、配管の屈曲部に対応するためにクランプ操作を行うクランプ操作棒と、押し引き操作を行う押引操作棒とを個々に備える。シール操作棒１１に対してシール操作を行うシール操作棒も備える。そして、作業員が原子炉容器の外で除染装置を遠隔操作する構成とする。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
管内面に付着している放射性の付着物を除去する管内面除染システムであって、
管内面に密着してブラスト材をシールするシール部材と、管内の非除染区域からの放射線を遮蔽する円盤状の遮蔽体と、管内面にシール遮蔽プラグを固定する固定手段とを有してなるシール遮蔽プラグと、
このシール遮蔽プラグを管内に搬入するプラグ搬入手段と、
除染台車と、この除染台車の先端部に装着されてブラスト材を管内面に噴射するブラストガンと、このブラストガンを管内面の周方向に回転させるブラストガン回転手段と、前記除染台車とともに前記ブラストガンを、管内に進入させて管内面に固定された前記シール遮蔽プラグの手前まで移動可能な除染台車移動手段とを有してなる除染装置と、
を備えたことを特徴とする管内面除染システム。
【請求項２】
請求項１に記載の管内面除染システムにおいて、
前記ブラスト材はステンレスグリッドであることを特徴とする管内面除染システム。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の管内面除染システムにおいて、
前記除染台車には、管内面を撮像する撮像手段と、管内面を照らす照明手段とを設けたことを特徴とする管内面除染システム。
【請求項４】
請求項１〜３の何れか１項に記載の管内面除染システムにおいて、
前記ブラストガンは、先端部を管内面に押し付ける押付手段と、管内面に噴射後のブラスト材を吸引して回収する回収手段とを有してなる接触式バキュームブラストガンであることを特徴とする管内面除染システム。
【請求項５】
請求項４に記載の管内面除染システムにおいて、
前記接触式バキュームブラストガンの先端部には、管内面に当接してノズル距離を規定する車輪を回動自在に設けたことを特徴とする管内面除染システム。
【請求項６】
請求項４又は５に記載の管内面除染システムにおいて、
前記接触式バキュームブラストガンのブラスト条件を、ノズル距離は２５０ｍｍ以下、ブラスト材供給圧力は０．５ＭＰａ以上、ブラスト材供給量は４〜６ｋｇ／ｍｉｎ、ノズル移動速度は４〜６ｍ／ｍｉｎ、同一場所のブラスト時間は１．５〜２．５ｓｅｃ、ブラスト材粒径は０．２５〜０．３ｍｍとしたことを特徴とする管内面除染システム。
【請求項７】
請求項４〜６の何れか１項に記載の管内面除染システムにおいて、
前記接触式バキュームブラストガンにブラスト材を供給するためのブラスト材供給ホースと、噴射後のブラスト材を回収するためのブラスト材回収ホースとを、外周面が円弧状の凹面となっている案内ローラと、円筒状の補助ローラとの間に挿通して案内する構成したことを特徴とする管内面除染システム。
【請求項８】
請求項１〜７の何れか１項に記載の管内面除染システムにおいて、
前記除染装置は本体胴と、この本体胴の内側に設けた中間胴とを有し、且つ、この中間胴の内側に前記除染台車を設けた構成であり、
前記除染台車移動手段は、前記本体胴に回転自在に支持され且つ前記中間胴に固定された第１ナットと螺合している中間胴送りねじと、前記中間胴に回転自在に支持され且つ前記除染台車に固定された第２ナットと螺合している除染台車送りねじとを有してなる２段ねじ送り機構方式のものであることを特徴とする管内面除染システム。
【請求項９】
請求項８に記載の管内面除染システムにおいて、
前記本体胴の先端部の外周面にブラスト材をシールするシール部材を設け、このシール部材を管内面の入口部に密着させる構成としたことを特徴とする管内面除染システム。
【請求項１０】
請求項９に記載の管内面除染システムにおいて、
前記本体胴のシール部材は、圧縮気体を供給して外側に膨らむチューブであることを特徴とする管内面除染システム。
【請求項１１】
請求項３〜１０の何れか１項に記載の管内面除染システムにおいて、
前記押付手段は、押し付けシリンダと、この押し付けシリンダに供給される圧縮気体の圧力を一定に調整するレギュレータとを有してなるものであることを特徴とする管内面除染システム。
【請求項１２】
請求項３〜１１の何れか１項に記載の管内面除染システムにおいて、
前記接触式バキュームブラストガンの先端部は、管内面に押し付けられるブラシと、このブラシの基端側に接続した蛇腹状の筒体とを有する構成であることを特徴とする管内面除染システム。
【請求項１３】
請求項１〜１２の何れか１項に記載の管内面除染システムにおいて、
前記シール遮蔽プラグのシール部材は、前記シール遮蔽プラグに取り付けたバルブを介して供給する圧縮気体によって外側に膨らむチューブであり、
先端のカプラが前記バルブ側のカプラに着脱可能に結合される気体供給ホースと、
管の外から、管内に設置された前記シール遮蔽プラグまで届く長尺のものであって、先端には前記バルブの開閉操作を行うためのバルブクランプ部と、前記気体供給ホースのカプラを引き外すためのカプラ外し部とを有するシール操作棒と、
を備えたことを特徴とする管内面除染システム。
【請求項１４】
請求項１〜１３の何れか１項に記載の管内面除染システムにおいて、
前記シール遮蔽プラグは、下部に設けられた中央の１体の車輪と、この車輪の左右両側に位置してハ字状を成す２体の車輪とで管内面上を走行可能であることを特徴とする管内面除染システム。
【請求項１５】
請求項１４に記載の管内面除染システムにおいて、
前記中央の１体の車輪は、左右に旋回自在に設けられていることを特徴とする管内面除染システム。
【請求項１６】
請求項１４又は１５に記載の管内面除染システムにおいて、
前記シール遮蔽プラグの下部には、前記２体の車輪よりも更に大きく広がったハ字状を成すように他の２体の車輪も、補助輪として設けたことを特徴とする管内面除染システム。
【請求項１７】
請求項１〜１６の何れか１項に記載の管内面除染システムにおいて、
前記シール遮蔽プラグの固定手段は、前記遮蔽体の中央部に回転自在に設けられたねじ棒と、このねじ棒に螺合するナットと、基端側が前記ナットに回動自在に結合された複数のアームと、これらのアームの先端側に回動自在に結合され且つ前記遮蔽体の径方向に伸縮自在なクランプ棒とを有してなるクランプ装置であり、
前記プラグ搬入手段は、管の外から、管内に設置された前記シール遮蔽プラグまで届く長尺のものであって、先端に設けられたラッチ機構で前記ねじ棒をラッチした状態で前記ねじ棒を回転させることにより前記クランプ棒を伸縮させるクランプ操作と、前記シール遮蔽プラグの押し引き操作とを行うクランプ・押引操作棒であることを特徴とする管内面除染システム。
【請求項１８】
請求項１〜１６の何れか１項に記載の管内面除染システムにおいて、
前記シール遮蔽プラグの固定手段は、前記遮蔽体の中央部に回転自在に設けられたねじ棒と、このねじ棒に螺合するナットと、基端側が前記ナットに回動自在に結合された複数のアームと、これらのアームの先端側にそれぞれ回動自在に結合され且つ前記遮蔽体の径方向に伸縮自在な複数のクランプ棒とを有してなるクランプ装置であり、
管の外から、管内に設置された前記シール遮蔽プラグまで届く長尺のものであって、先端のフックを前記ねじ棒の掛止部に掛止させた状態で前記ねじ棒を回転させることにより、前記クランプ棒を伸縮させるクランプ操作を行うクランプ操作棒を備え、
前記プラグ搬入手段は、管の外から、管内に設置された前記シール遮蔽プラグまで届く長尺のものであって、先端には屈曲角度を調整可能な屈曲機構と、この屈曲機構の先端側に結合されたラッチ機構とが設けられ、このラッチ機構で前記シール遮蔽プラグの把持部材をラッチした状態で前記シール遮蔽プラグの押し引き操作を行う押引操作棒であることを特徴とする管内面除染システム。
【請求項１９】
請求項１８に記載の管内面除染システムにおいて、
前記屈曲機構は、前記押引操作棒の先端に固定した固定部と、基端側が前記固定部に対し旋回軸を介して旋回自在に結合され且つ先端側が前記ラッチ機構に結合された旋回部と、先端に円弧状の押し当て面を有する押し当て部と、この押し当て部をピストンロッドの先端に取り付けたシリンダとを有し、このシリンダのピストンロッドを伸長させたときには前記押し当て部の押し当て面が前記旋回軸の外周面に押し当てられて前記旋回部の旋回が阻止され、前記シリンダのピストンロッドを縮退させて前記押し当て部を前記旋回軸から離したときには前記旋回部が旋回自在となる構成であることを特徴とする管内面除染システム。
【請求項２０】
請求項１７〜１９の何れか１項に記載の管内面除染システムにおいて、
前記ラッチ機構は、互いに対向し且つ開閉自在な一対の爪を有し、圧縮流体を供給して前記一対の爪を開く一方、前記圧縮流体を供給しないときにはバネの付勢力で前記一対の爪を閉じることにより、前記一対の爪がシール遮蔽プラグの把持部材の穴に入り込んで前記穴内の把持部を把持する構成であることを特徴とする管内面除染システム。
【請求項２１】
請求項１〜２０の何れか１項に記載の管内面除染システムにおいて、
前記除染台車の移動位置を検出して移動位置検出信号を送信する移動位置検出手段と、
管から離れた遠隔地に設置され、前記移動位置検出信号を受信して前記除染台車の移動位置を表示する表示手段と、
前記遠隔地に設置され、前記除染装置を遠隔操作する遠隔操作手段と、
を有することを特徴とする管内面除染システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は管の内面に付着している放射性の付着物を除去するための管内面除染システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
過年、海外の原子力発電プラントにて発生した原子炉容器の冷却材出口管のセーフエンド部における異材継手の応力腐食割れ事例から、腐食の懸念がある原子炉容器の冷却材出口管台及び冷却材入口管台の内面を再生（管台の内面を切削して、ここに新たに耐食性の高い合金を肉盛り）することが必要となった。
【０００３】
そして、このような管台内面の再生を図るには、その前処理として管台の内面や管台に溶接された配管（冷却材入口管、冷却材出口管）の内面に付着して放射化された放射性のクラッド（付着物）を除去することが必要である。
【０００４】
なお、下記の特許文献１には原子炉容器内を除染液で除染する方法が開示されている。
【特許文献１】特開平１１−１４７９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のような放射性クラッド除去の必要性に対し、これまでは原子炉容器の冷却材出入口管台の内面及び冷却材出入口管の内面から放射性のクラッドを除去するのに適した除染手段が無く、そのための開発が望まれていた。
【０００６】
従って本発明は上記の事情に鑑み、原子炉容器の冷却材出入口管台の内面及び冷却材出入口管の内面などの管内面から放射性の付着物を除去するのに適した管内面除染システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決する第１発明の管内面除染システムは、管内面に付着している放射性の付着物を除去する管内面除染システムであって、
管内面に密着してブラスト材をシールするシール部材と、管内の非除染区域からの放射線を遮蔽する円盤状の遮蔽体と、管内面にシール遮蔽プラグを固定する固定手段とを有してなるシール遮蔽プラグと、
このシール遮蔽プラグを管内に搬入するプラグ搬入手段と、
除染台車と、この除染台車の先端部に装着されてブラスト材を管内面に噴射するブラストガンと、このブラストガンを管内面の周方向に回転させるブラストガン回転手段と、前記除染台車とともに前記ブラストガンを、管内に進入させて管内面に固定された前記シール遮蔽プラグの手前まで移動可能な除染台車移動手段とを有してなる除染装置と、
を備えたことを特徴とする。
【０００８】
また、第２発明の管内面除染システムは、第１発明の管内面除染システムにおいて、
前記ブラスト材はステンレスグリッドであることを特徴とする。
【０００９】
また、第３発明の管内面除染システムは、第１又は第２発明の管内面除染システムにおいて、
前記除染台車には、管内面を撮像する撮像手段と、管内面を照らす照明手段とを設けたことを特徴とする。
【００１０】
また、第４発明の管内面除染システムは、第１〜第３発明の何れかの管内面除染システムにおいて、
前記ブラストガンは、先端部を管内面に押し付ける押付手段と、管内面に噴射後のブラスト材を吸引して回収する回収手段とを有してなる接触式バキュームブラストガンであることを特徴とする。
【００１１】
また、第５発明の管内面除染システムは、第４発明の管内面除染システムにおいて、
前記接触式バキュームブラストガンの先端部には、管内面に当接してノズル距離を規定する車輪を回動自在に設けたことを特徴とする。
【００１２】
また、第６発明の管内面除染システムは、第４又は第５発明の管内面除染システムにおいて、
前記接触式バキュームブラストガンのブラスト条件を、ノズル距離は２５０ｍｍ以下、ブラスト材供給圧力は０．５ＭＰａ以上、ブラスト材供給量は４〜６ｋｇ／ｍｉｎ、ノズル移動速度は４〜６ｍ／ｍｉｎ、同一場所のブラスト時間は１．５〜２．５ｓｅｃ、ブラスト材粒径は０．２５〜０．３ｍｍとしたことを特徴とする。
【００１３】
また、第７発明の管内面除染システムは、第４〜第６発明の何れかの管内面除染システムにおいて、
前記接触式バキュームブラストガンにブラスト材を供給するためのブラスト材供給ホースと、噴射後のブラスト材を回収するためのブラスト材回収ホースとを、外周面が円弧状の凹面となっている案内ローラと、円筒状の補助ローラとの間に挿通して案内する構成したことを特徴とする。
【００１４】
また、第８発明の管内面除染システムは、第１〜第７発明の何れかの管内面除染システムにおいて、
前記除染装置は本体胴と、この本体胴の内側に設けた中間胴とを有し、且つ、この中間胴の内側に前記除染台車を設けた構成であり、
前記除染台車移動手段は、前記本体胴に回転自在に支持され且つ前記中間胴に固定された第１ナットと螺合している中間胴送りねじと、前記中間胴に回転自在に支持され且つ前記除染台車に固定された第２ナットと螺合している除染台車送りねじとを有してなる２段ねじ送り機構方式のものであることを特徴とする。
【００１５】
また、第９発明の管内面除染システムは、第８発明の管内面除染システムにおいて、
前記本体胴の先端部の外周面にブラスト材をシールするシール部材を設け、このシール部材を管内面の入口部に密着させる構成としたことを特徴とする。
【００１６】
また、第１０発明の管内面除染システムは、第９発明の管内面除染システムにおいて、
前記本体胴のシール部材は、圧縮気体を供給して外側に膨らむチューブであることを特徴とする。
【００１７】
また、第１１発明の管内面除染システムは、第３〜第１０発明の何れかの管内面除染システムにおいて、
前記押付手段は、押し付けシリンダと、この押し付けシリンダに供給される圧縮気体の圧力を一定に調整するレギュレータとを有してなるものであることを特徴とする。
【００１８】
また、第１２発明の管内面除染システムは、第３〜第１１発明の何れかの管内面除染システムにおいて、
前記接触式バキュームブラストガンの先端部は、管内面に押し付けられるブラシと、このブラシの基端側に接続した蛇腹状の筒体とを有する構成であることを特徴とする。
【００１９】
また、第１３発明の管内面除染システムは、第１〜第１２発明の何れかの管内面除染システムにおいて、
前記シール遮蔽プラグのシール部材は、前記シール遮蔽プラグに取り付けたバルブを介して供給する圧縮気体によって外側に膨らむチューブであり、
先端のカプラが前記バルブ側のカプラに着脱可能に結合される気体供給ホースと、
管の外から、管内に設置された前記シール遮蔽プラグまで届く長尺のものであって、先端には前記バルブの開閉操作を行うためのバルブクランプ部と、前記気体供給ホースのカプラを引き外すためのカプラ外し部とを有するシール操作棒と
を備えたことを特徴とする。
【００２０】
また、第１４発明の管内面除染システムは、第１〜第１３発明の何れかの管内面除染システムにおいて、
前記シール遮蔽プラグは、下部に設けられた中央の１体の車輪と、この車輪の左右両側に位置してハ字状を成す２体の車輪とで管内面上を走行可能であることを特徴とする。
【００２１】
また、第１５発明の管内面除染システムは、第１４発明の管内面除染システムにおいて、前記中央の１体の車輪は、左右に旋回自在に設けられていることを特徴とする。
【００２２】
また、第１６発明の管内面除染システムは、第１４又は第１５発明の管内面除染システムにおいて、
前記シール遮蔽プラグの下部には、前記２体の車輪よりも更に大きく広がったハ字状を成すように他の２体の車輪も、補助輪として設けたことを特徴とする。
【００２３】
また、第１７発明の管内面除染システムは、第１〜第１６発明の何れかの管内面除染システムにおいて、
前記シール遮蔽プラグの固定手段は、前記遮蔽体の中央部に回転自在に設けられたねじ棒と、このねじ棒に螺合するナットと、基端側が前記ナットに回動自在に結合された複数のアームと、これらのアームの先端側に回動自在に結合され且つ前記遮蔽体の径方向に伸縮自在なクランプ棒とを有してなるクランプ装置であり、
前記プラグ搬入手段は、管の外から、管内に設置された前記シール遮蔽プラグまで届く長尺のものであって、先端に設けられたラッチ機構で前記ねじ棒をラッチした状態で前記ねじ棒を回転させることによって前記クランプ棒を伸縮させるクランプ操作と、前記シール遮蔽プラグの押し引き操作とを行うクランプ・押引操作棒であることを特徴とする。
【００２４】
また、第１８発明の管内面除染システムは、第１〜第１６発明の何れかの管内面除染システムにおいて、
前記シール遮蔽プラグの固定手段は、前記遮蔽体の中央部に回転自在に設けられたねじ棒と、このねじ棒に螺合するナットと、基端側が前記ナットに回動自在に結合された複数のアームと、これらのアームの先端側にそれぞれ回動自在に結合され且つ前記遮蔽体の径方向に伸縮自在な複数のクランプ棒とを有してなるクランプ装置であり、
管の外から、管内に設置された前記シール遮蔽プラグまで届く長尺のものであって、先端のフックを前記ねじ棒の掛止部に掛止させた状態で前記ねじ棒を回転させることにより、前記クランプ棒を伸縮させるクランプ操作を行うクランプ操作棒を備え、
前記プラグ搬入手段は、管の外から、管内に設置された前記シール遮蔽プラグまで届く長尺のものであって、先端には屈曲角度を調整可能な屈曲機構と、この屈曲機構の先端側に結合されたラッチ機構とが設けられ、このラッチ機構で前記シール遮蔽プラグの把持部材をラッチした状態で前記シール遮蔽プラグの押し引き操作を行う押引操作棒であることを特徴とする。
【００２５】
また、第１９発明の管内面除染システムは、第１８発明の管内面除染システムにおいて、前記屈曲機構は、前記押引操作棒の先端に固定した固定部と、基端側が前記固定部に対し旋回軸介して旋回自在に結合され且つ先端側が前記ラッチ機構に結合された旋回部と、先端に円弧状の押し当て面を有する押し当て部と、この押し当て部をピストンロッドの先端に取り付けたシリンダとを有し、このシリンダのピストンロッドを伸長させたときには前記押し当て部の押し当て面が前記旋回軸の外周面に押し当てられて前記旋回部の旋回が阻止され、前記シリンダのピストンロッドを縮退させて前記押し当て部を前記旋回軸から離したときには前記旋回部が旋回自在となる構成であることを特徴とする。
【００２６】
また、第２０発明の管内面除染システムは、第１７〜第１９発明の何れかの管内面除染システムにおいて、
前記ラッチ機構は、互いに対向し且つ開閉自在な一対の爪を有し、圧縮流体を供給して前記一対の爪を開く一方、前記圧縮流体を供給しないときにはバネの付勢力で前記一対の爪を閉じることにより、前記一対の爪がシール遮蔽プラグの把持部材の穴に入り込んで前記穴内の把持部を把持する構成であることを特徴とする。
【００２７】
また、第２１発明の管内面除染システムは、第１〜第２０発明の何れかの管内面除染システムにおいて、
前記除染台車の移動位置を検出して移動位置検出信号を送信する移動位置検出手段と、
管から離れた遠隔地に設置され、前記移動位置検出信号を受信して前記除染台車の移動位置を表示する表示手段と、
前記遠隔地に設置され、前記除染装置を遠隔操作する遠隔操作手段と、
を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２８】
第１発明の管内面除染システムによれば、管内面に密着してブラスト材をシールするシール部材と、管内の非除染区域からの放射線を遮蔽する円盤状の遮蔽体と、管内面にシール遮蔽プラグを固定する固定手段とを有してなるシール遮蔽プラグと、このシール遮蔽プラグを管内に搬入するプラグ搬入手段と、除染台車と、この除染台車の先端部に装着されてブラスト材を管内面に噴射するブラストガンと、このブラストガンを管内面の周方向に回転させるブラストガン回転手段と、前記除染台車とともに前記ブラストガンを、管内に進入させて管内面に固定された前記シール遮蔽プラグの手前まで移動可能な除染台車移動手段とを有してなる除染装置とを備えたことを特徴とするものであるため、プラグ搬入手段によってシール遮蔽プラグを管内に搬入して設置した後、除染台車移動手段によって除染台車を管の入口からシール遮蔽プラグの手前まで移動させ、且つ、ブラストガン回転手段によってブラストガンを回転させながらブラスト材を管内面に噴射することができるため、管入口からシール遮蔽プラグの手前までの区間の全体又は任意の位置で容易且つ確実に管内面から放射性の付着物を除去することができる。しかも、シール遮蔽プラグによって、ブラスト材や除去した付着物などが非除染区域（シール遮蔽プラグよりも奥の管内）に飛散するのを防止することができ、これらの飛散範囲を最小限に確定することができる。また、シール遮蔽プラグによって、非除染区域における管内面の付着物からの放射線によって作業員が被ばくするのを防止することもできるため、被ばく低減を図ることができる。
【００２９】
また、第２発明の管内面除染システムによれば、ブラスト材はステンレスグリッドであることを特徴とするため、従来のアルミナ製のブラスト材などに比べて、廃棄物の発生量低減などの効果が得られる。
【００３０】
また、第３発明の管内面除染システムによれば、除染台車には管内面を撮像する撮像手段と、管内面を照らす照明手段とを設けたことを特徴とするため、作業員は撮像手段によって撮像した管内面の画像を見ることにより、除染作業の状況を目視確認することができる。
【００３１】
また、第４発明の管内面除染システムによれば、ブラストガンは、先端部を管内面に押し付ける押付手段と、管内面に噴射後のブラスト材を吸引して回収する回収手段とを有してなる接触式バキュームブラストガンであることを特徴とするため、ブラスト材を管内面に噴射すると同時に噴射後のブラスト材を回収することにより、管内に残留するブラスト材が非常に少ないため、残留ブラスト材の回収作業が大幅に軽減される。
【００３２】
また、第５発明の管内面除染システムによれば、接触式バキュームブラストガンの先端部には、管内面に当接してノズル距離を規定する車輪を回動自在に設けたことを特徴とするため、車輪によって所定のノズル距離を確実に確保することができ、しかも、車輪は固定でなく回動自在であることから、接触式バキュームブラストガンの回転中心と管の中心とにずれがあっても、車輪が接触式バキュームブラストガンの回転の妨げになるのを防止することができる。
【００３３】
また、第６発明の管内面除染システムによれば、接触式バキュームブラストガンのブラスト条件を、ノズル距離は２５０ｍｍ以下、ブラスト材供給圧力は０．５ＭＰａ以上、ブラスト材供給量は４〜６ｋｇ／ｍｉｎ、ノズル移動速度は４〜６ｍ／ｍｉｎ、同一場所のブラスト時間は１．５〜２．５ｓｅｃ、ブラスト材粒径は０．２５〜０．３ｍｍとしたことを特徴とするため、最適なブラスト条件で確実且つ効率的に除染作業を行うことができる。
【００３４】
また、第７発明の管内面除染システムによれば、接触式バキュームブラストガンにブラスト材を供給するためのブラスト材供給ホースと、噴射後のブラスト材を回収するためのブラスト材回収ホースとを、外周面が円弧状の凹面となっている案内ローラと、円筒状の補助ローラとの間に挿通して案内する構成したことを特徴とするため、除染台車移動手段によって除染台車が移動する際、ブラスト材供給ホース及びブラスト材回収ホースが、案内ローラと補助ローラに案内されて円滑に処理されるため、これらのホースが除染台車の移動の妨げになることなどを確実に防止することができる。
【００３５】
また、第８発明の管内面除染システムによれば、除染装置は本体胴と、この本体胴の内側に設けた中間胴とを有し、且つ、この中間胴の内側に前記除染台車を設けた構成であり、除染台車移動手段は、本体胴に回転自在に支持され且つ中間胴に固定された第１ナットと螺合している中間胴送りねじと、中間胴に回転自在に支持され且つ除染台車に固定された第２ナットと螺合している除染台車送りねじとを有してなる２段ねじ送り機構方式のものであることを特徴とするため、簡易な構成で容易且つ確実に管入口からシール遮蔽プラグの手前までの全範囲に亘って除染台車を移動させることができる。
【００３６】
また、第９発明の管内面除染システムによれば、本体胴の先端部の外周面にブラスト材をシールするシール部材を設け、このシール部材を管内面の入口部に密着させる構成としたことを特徴とするため、このシール部材によって、噴射後のブラスト材や除去された付着物などが管の外に飛散するのを防止することができる。
【００３７】
また、第１０発明の管内面除染システムによれば、本体胴のシール部材は、圧縮気体を供給して外側に膨らむチューブであることを特徴とするため、シール部材を管内面に確実に押し付けることができ、ブラスト材などに対するシール機能を確実に果たすことができる。
【００３８】
また、第１１発明の管内面除染システムによれば、押付手段は、押し付けシリンダと、この押し付けシリンダに供給される圧縮気体の圧力を一定に調整するレギュレータとを有してなるものであることを特徴とするため、レギュレータの作用により、接触式バキュームブラストガンの先端部が過度の圧力で管内面に押し付けられたときには圧縮気体の圧力が低減されて押し付けシリンダのピストンロッドが縮退することにより押し付け圧力が正常になり、逆に、接触式バキュームブラストガンの先端部の押し付け圧力が小さくなったときには圧縮気体の圧力を増加させて押し付けシリンダのピストンロッドが伸長することにより押し付け圧力が正常になる。このため、接触式バキュームブラストガンの回転中心と管の中心とにずれがある場合や管の屈曲部においても、接触式バキュームブラストガンの先端部を管内面に適切に押し付けて、均一に除染することができる。
【００３９】
また、第１２発明の管内面除染システムによれば、接触式バキュームブラストガンの先端部は、管内面に押し付けられるブラシと、このブラシの基端側に接続した蛇腹状の筒体とを有する構成であることを特徴とするため、接触式バキュームブラストガンの回転中心と管の中心とにずれがあっても、ブラシと蛇腹状の筒体が撓むことによって接触式バキュームブラストガンの回転を円滑にすることができる。
【００４０】
また、第１３発明の管内面除染システムによれば、シール遮蔽プラグのシール部材は、シール遮蔽プラグに取り付けたバルブを介して供給する圧縮気体によって外側に膨らむチューブであり、先端のカプラが前記バルブ側のカプラに着脱可能に結合される気体供給ホースと、管の外から、管内に設置された前記シール遮蔽プラグまで届く長尺のものであって、先端には前記バルブの開閉操作を行うためのバルブクランプ部と、前記気体供給ホースのカプラを引き外すためのカプラ外し部とを有するシール操作棒とを備えたことを特徴とするため、シール部材を確実に管内面に密着させることができ、ブラスト材などに対するシール機能を確実に果たすことができる。また、作業員はシール操作棒を用いることによって、管の外からバルブの開閉操作を行うことができて、作業員の被ばく低減を図ることができ、且つ、気体供給ホースのカプラを引き外すこともできて、除染作業の妨げになる気体供給ホースを容易に回収することができる。
【００４１】
また、第１４発明の管内面除染システムによれば、シール遮蔽プラグは、下部に設けられた中央の１体の車輪と、この車輪の左右両側に位置してハ字状を成す２体の車輪とで管内面上を走行可能であることを特徴とするため、シール遮蔽プラグの管内への搬入が容易である。
【００４２】
また、第１５発明の管内面除染システムによれば、中央の１体の車輪は、左右に旋回自在に設けられていることを特徴とするため、管の屈曲部においても、この屈曲部に倣って車輪が旋回するため、シール遮蔽プラグを円滑に搬入することができる。
【００４３】
また、第１６発明の管内面除染システムによれば、シール遮蔽プラグの下部には、前記２体の車輪よりも更に大きく広がったハ字状を成すように他の２体の車輪も、補助輪として設けたことを特徴とするため、管の屈曲部などにおいてシール遮蔽プラグが傾いても、常に３輪での走行が可能であり、管の屈曲部などにおいても円滑にシール遮蔽プラグを搬入することができる。
【００４４】
また、第１７発明の管内面除染システムによれば、シール遮蔽プラグの固定手段は、遮蔽体の中央部に回転自在に設けられたねじ棒と、このねじ棒に螺合するナットと、基端側がナットに回動自在に結合された複数のアームと、これらのアームの先端側に回動自在に結合され且つ遮蔽体の径方向に伸縮自在なクランプ棒とを有してなるクランプ装置であり、プラグ搬入手段は、管の外から、管内に設置された前記シール遮蔽プラグまで届く長尺のものであって、先端に設けられたラッチ機構でねじ棒をラッチした状態でねじ棒を回転させることによりクランプ棒を伸縮させるクランプ操作と、シール遮蔽プラグの押し引き操作とを行うクランプ・押引操作棒であることを特徴とするため、簡易な構成で確実にシール遮蔽プラグを管内面に固定することができる。また、作業員はクランプ・押引操作棒を用いることにより、管の外からクランプ操作（ねじ棒の回転操作）と、シール遮蔽プラグの押し引き操作（搬入・搬出操作）とを行うことができて、作業員の被ばく低減を図ることができる。
【００４５】
また、第１８発明の管内面除染システムによれば、シール遮蔽プラグの固定手段は、遮蔽体の中央部に回転自在に設けられたねじ棒と、このねじ棒に螺合するナットと、基端側がナットに回動自在に結合された複数のアームと、これらのアームの先端側にそれぞれ回動自在に結合され且つ前記遮蔽体の径方向に伸縮自在な複数のクランプ棒とを有してなるクランプ装置であり、管の外から、管内に設置されたシール遮蔽プラグまで届く長尺のものであって、先端のフックをねじ棒の掛止部に掛止させた状態で前記ねじ棒を回転させることにより、クランプ棒を伸縮させるクランプ操作を行うクランプ操作棒を備え、プラグ搬入手段は、管の外から、管内に設置されたシール遮蔽プラグまで届く長尺のものであって、先端には屈曲角度を調整可能な屈曲機構と、この屈曲機構の先端側に結合されたラッチ機構とが設けられ、このラッチ機構でシール遮蔽プラグの把持部材をラッチした状態でシール遮蔽プラグの押し引き操作を行う押引操作棒であることを特徴とするため、簡易な構成で確実にシール遮蔽プラグを管内面に固定することができる。しかも、クランプ操作と押引操作を個々に行うことができるため、管の屈曲部にも対応することができる。即ち、作業員はクランプ操作棒を用いることにより、管の外からクランプ操作（ねじ棒の回転操作）を行うことができて、作業員の被ばく低減を図ることができる。しかも、作業員は、管の屈曲部では押引操作棒の屈曲角度を適宜調整することができるため、管の屈曲部においても円滑にシール遮蔽プラグの押し引き操作（搬入・搬出操作）を行うことができる。
【００４６】
また、第１９発明の管内面除染システムによれば、屈曲機構は、押引操作棒の先端に固定した固定部と、基端側が前記固定部に対し旋回軸を介して旋回自在に結合され且つ先端側がラッチ機構に結合された旋回部と、先端に円弧状の押し当て面を有する押し当て部と、この押し当て部をピストンロッドの先端に取り付けたシリンダとを有し、このシリンダのピストンロッドを伸長させたときには押し当て部の押し当て面が旋回軸の外周面に押し当てられて旋回部の旋回が阻止され、シリンダのピストンロッドを縮退させて前記押し当て部を前記旋回軸から離したときには旋回部が旋回自在となる構成であることを特徴とするため、簡易な構成で確実且つ容易に押引操作棒の屈曲角度を調整することができる。
【００４７】
また、第２０発明の管内面除染システムによれば、ラッチ機構は、互いに対向し且つ開閉自在な一対の爪を有し、圧縮流体を供給して前記一対の爪を開く一方、圧縮流体を供給しないときにはバネの付勢力で前記一対の爪を閉じることにより、一対の爪がシール遮蔽プラグの把持部材の穴に入り込んで前記穴内の把持部を把持する構成であることを特徴とするため、簡易な構成で確実且つ容易にシール遮蔽プラグ側の把持部をラッチすることができる。
【００４８】
また、第２１発明の管内面除染システムによれば、除染台車の移動位置を検出して移動位置検出信号を送信する移動位置検出手段と、管から離れた遠隔地に設置され、移動位置検出信号を受信して除染台車の移動位置を表示する表示手段と、遠隔地に設置され、除染装置を遠隔操作する遠隔操作手段とを有することを特徴とすることにより、作業員は管から離れた遠隔地で（例えば原子炉容器の冷却材入口管台や冷却材出口管台などの内面を除染する場合には原子炉容器の外で）、除染台車の移動位置を確認して遠隔操作を行うことができるため、作業員の被ばく低減を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４９】
以下、本発明の実施の形態例を図面に基づいて詳細に説明する。
【００５０】
図１は本発明の実施の形態例に係る管内面除染システムの適用対象となる加圧水型原子炉（ＰＷＲ）の原子炉容器の冷却材入口管台、冷却材入口管、冷却材出口管台及び冷却材出口管を示す断面図である。そして、図２は冷却材入口管台及び冷却材入口管用の管内面除染システムの構成図、図３は冷却材出口管台及び冷却材出口管用の管内面除染システムの構成図、図４は除染装置の後面図（図２のａ方向矢視図又は図２のｂ方向矢視図）、図５（ａ）は図４のｃ部拡大図、図５（ｂ）は図４のｄ部拡大図、図６は図３のｅ部を示す斜視図、図７は除染装置の斜視図、図８は除染装置の断面図、図９は図８のｆ−ｆ線矢視断面図、図１０は接触式バキュームブラストガンの構成を示す正面図、図１１は図１０のｇ方向矢視図、図１２は除染台車移動機構による１段目の移動状態を示す説明図、図１３は除染台車移動機構による２段目の移動状態を示す説明図、図１４は図１３のｈ−ｈ線矢視断面図、図１５は図１４のｉ方向矢視図、図１６はブラスト条件を示す表図、図１７は管内面の同一場所のブラスト時間の説明図である。
【００５１】
また、図１８は冷却材出口管用のシール遮蔽プラグの構成を示す断面図、図１９は図１８のｊ方向矢視図、図２０は図１８のｋ方向矢視図、図２１は冷却材入口管用のシール遮蔽プラグの構成を示す断面図、図２２は図２１のｍ方向矢視図、図２３はクランプ・押引操作棒とシール操作棒の構成図、図２４はクランプ・押引操作棒のラッチ機構の構成を示す断面図、図２５はラッチ機構の構成を示す斜視図、図２６はねじ棒の把持部材の構成を一部破断して示す斜視図、図２７はシール操作棒のバルブクランプ部の構成図、図２８は図２７のｎ方向矢視図、図２９はクランプ操作棒と押引操作棒の構成図、図３０は押引操作棒の屈曲機構の構成を示す断面図、図３１は図３０のｏ方向矢視図である。
【００５２】
図１に示すように、ＰＷＲの原子炉容器１には一対の冷却材入口管台２ａ，２ｂと、一対の冷却材出口管台５ａ，５ｂとが接続されており、冷却材入口管台２ａ，２ｂには溶接（溶接部３ａ，３ｂ）によって冷却材入口管４ａ，４ｂがそれぞれ接続され、冷却材出口管台５ａ，５ｂには溶接（溶接部６ａ，６ｂ）によって冷却材出口管７ａ，７ｂがそれぞれ接続されている。冷却材入口管４ａと冷却材出口管７ｂは図示しない蒸気発生器に接続されて一方の一次冷却系統を構成し、冷却材入口管４ｂと冷却材出口管７ａは図示しない他の蒸気発生器に接続されて他方の一次冷却系統を構成している。
【００５３】
そして、本実施の形態例の管内面除染システムでは、冷却材入口管台２ａ，２ｂの入口から、冷却材入口管４ａ，４ｂ内に設置されるシール遮蔽プラグ１１（詳細後述）の手前までの区域において冷却材入口管台２ａ，２ｂの内面２ａ−１，２ｂ−１及び冷却材入口管４ａ，４ｂの内面４ａ−１，４ｂ−１から放射性の（放射化された）クラッド（付着物）を除去し、また、冷却材出口管台５ａ，５ｂの入口から、冷却材出口管５ａ，５ｂ内に設置されるシール遮蔽プラグ１２（詳細後述）の手前までの区域において冷却材出口管台５ａ，５ｂの内面５ａ−１，５ｂ−１及び冷却材出口管７ａ，７ｂの内面７ａ−１，７ｂ−１から放射性のクラッドを除去する。
【００５４】
図２に示すように、冷却材入口管台用の管内面除染システムは、シール機能（止栓機能と遮蔽機能とを併せ持つシール遮蔽プラグ１１と、除染装置１３とを備えた構成となっている。また、図３に示すように、冷却材出口管台用の管内面除染システムは、シール機能（止栓機能）と遮蔽機能とを併せ持つシール遮蔽プラグ１２と、除染装置１４とを備えた構成となっている。除染装置１３，１４は、冷却材入口管台２ａ，２ｂ及び冷却材入口管４ａ，４ｂと冷却材出口管台５ａ，５ｂ及び冷却材出口管７ａ，７ｂの管径の違いに応じて多少の寸法の違いはあるが、ほぼ同様の構成のものである。また、シール遮蔽プラグ１１，１２についても、図１に示すように冷却材入口管４ａ，４ｂは屈曲しているのに対して冷却材出口管７ａ，７ｂは真直ぐであることに基づいて一部の構成に相違があるが、その他の部分については、前述の管径の違いに応じた寸法の違いなどはあるものの、ほぼ同様の構成である。
【００５５】
まず、図２〜図１７に基づき、除染装置１３，１４の構成について詳述する。
【００５６】
図７及び図８に示すように、除染装置１３，１４は本体胴２１と、この本体胴２１の内側に設けられた中間胴２２と、中間胴２２の内側に設けられた除染台車２３と、除染台車２３を冷却材入口管台２ａ，２ｂ内及び冷却材入口管４ａ，４ｂ内へと進入（移動）、又は、冷却材出口管台５ａ，５ｂ内及び冷却材出口管７ａ，７ｂ内へと進入（移動）させる除染台車移動手段としての除染台車移動機構６６とを有している。
【００５７】
本体胴２１は円筒状であり、前端側に開口２１ａを有し、後端側は蓋２４で塞がれている。本体胴２１の後端の上部には後方に突出した凸部２５を有している。本体胴２１の上面の前後２箇所にはアイボルト２６，２７（図２，図３参照）の取付部２８，２９が設けられている。本体胴２１の前端には、ブラスト材に対するシール部として第１シール部材３０と第２シール部材３１とが設けられている。第１シール部材３０はゴムリングであり、第２シール部３１はゴムチューブである。この場合、第１シール部材３０だけでもよいが、更にシール性能を高めるためには第２シール部材３１も設けることが望ましい。第２シール部材３１は、原子炉容器１の外に設けられた図示しないエア供給装置から図示しないエアホースを介して圧縮空気が供給されることにより外側に膨らむ。
【００５８】
図２，図３及び図４に示すように、本体胴２１の左右両側面には、本体胴２１の前後方向に沿って水平にレール３２，３３が固定されている。一方、原子炉容器１内には放射線遮蔽用及び作業の足場用として円筒状で且つ底面３５を有する遮蔽用プラットホーム３４が仮設されており、この遮蔽用プラットホーム３４内の底面３５上には支持台３６が設置されている。支持台３６は複数のジャッキボルト３７によって傾きが補正されて水平に設置されている。そして、支持台３６の左右両側には、多数のローラ３８，３９がレール３２，３３と平行に直線状に配列されており、これらのローラ３８，３９の上にレール３２，３３が設置されている。更に、支持台３６の左右両側にはレール３２，３３の外れ止めとして押え治具４０，４１が取り付けられている。これらの押え治具４０，４１は略Ｌ字状に屈曲しており、レール３２，３３の上面側と側面側とを押えて、レール３２，３３が上方や側方に外れるのを防止している。
【００５９】
また、本体胴２１に突設された複数のフランジ４２のボルト穴４６には、ボルト４３がそれぞれ挿通され、これらのボルト４３には、蝶ナット４４がそれぞれ螺合している。
【００６０】
除染作業を行う際には、支持台３６をクレーンで吊り下げて遮蔽用プラットホーム３４に設置した後、本体胴２１の取付部２８，２９に取り付けたアイボルト２６，２７を利用してクレーンで除染装置１３，１４を吊り下げることにより、支持台３６上に除染装置１３，１４を設置する。このとき、本体胴２１のレール３２，３３は支持台３６のローラ３８，３９上に載せられる。このときの除染装置１３，１４の状態（位置）を図２及び図３に二点鎖線で示している。その後、押え治具４０，４１が支持台３６に取り付けられ、アイボルト２６，２７は取り外される。
【００６１】
そして、作業員が除染装置１３，１４（本体胴２１）を後方から押すと、レール３２，３３がローラ３８，３９上を移動する。その結果、除染装置１３（本体胴２１）は図２に矢印Ａで示すように冷却材入口管台２ａ，２ｂの入口に向かって移動し、遮蔽用プラットホーム３４の側面の開口部に取り付けたリング状の搬入口４５を通る。除染装置１４（本体胴２１）は図３に矢印Ｂで示すように冷却材出口管台５ａ，５ｂの入口に向かって移動し、遮蔽用プラットホーム３４の側面の開口部に取り付けた搬入口４５を通る。
【００６２】
その結果、図２に示すように除染装置１３の本体胴２１では、第１シール部材３０が冷却材入口管台２ａ，２ｂの内面２ａ−１，２ｂ−１の入口部に当接し、また、図３に示すように除染装置１４の本体胴２１では、第１シール部材３０が冷却材出口管台５ａ，５ｂの内面５ａ−１，５ｂ−１の入口部に当接する。
【００６３】
更に、図６に示すように本体胴２１のボルト４３を、搬入口４５のフランジ面４５ａのネジ穴４５ｂにねじ込んで蝶ナット４４を締め付ける。このことによって、除染装置１３（本体胴２１）を、搬入口４５を介して遮蔽用プラットホーム３４に固定し、同時にゴムリング３０を、冷却材入口管台２ａ，２ｂの内面２ａ−１，２ｂ−１の入口部に押し付けて密着させる。同様に、除染装置１４（本体胴２１）も、搬入口４５を介して遮蔽用プラットホーム３４に固定し、同時に第１シール部材３０を冷却材出口管台５ａ，５ｂの内面５ａ−１，５ｂ−１の入口部に押し付けて密着させる。なお、冷却材入口管台２ａ，２ｂの内面２ａ−１，２ｂ−１及び冷却材出口管台５ａ，５ｂの内面５ａ−１，５ｂ−１は何れも、入口から途中の部分までは奥にいくほど徐々に管径が小さくなっており、テーパ面となっている。
【００６４】
また、除染装置１３の本体胴２１では、第２シール部材３１も空気が注入されて膨らむことにより、冷却材入口管台２ａ，２ｂの内面２ａ−１，２ｂ−１の入口部に密着し、除染装置１４の本体胴２１では第２シール部材３１も、空気が注入されて膨らむことにより、冷却材出口管台５ａ，５ｂの内面５ａ−１，５ｂ−１の入口部に密着する。
【００６５】
図４，図７及び図８に示すように、本体胴２１の後端の蓋２４には支持部材４７が固定されており、この支持部材４７にはホースや電気ケーブルなどの処理するために案内ローラ４８，５０と補助ローラ４９とが回転自在に支持されている。案内ローラ４８，５０は上下に配置され、何れも外周面の軸方向中央部が軸方向両側部よりも凹んだ円弧状の凹面となっている。補助ローラ４９は円筒状のローラであり、案内ローラ４８と案内ローラ５０との間に位置しており、下側の案内ローラ４８との間には、ブラスト材供給ホース５１やブラスト材回収ホース５２などを間に挟んで案内するのに適当な間隔を有している。なお、図示は省略するが、ＣＣＤカメラ９７の撮像信号をモニタへ送るための電気ケーブルや、遠隔操作手段としての遠隔操作盤からライト９８へ電力を供給するための電気ケーブルなどもブラスト材供給ホース５１と一緒にテープなどで束ねられている。
【００６６】
従って、除染台車２３とともにブラスト材供給ホース５１やブラスト材回収ホース５２などが移動すると、案内ローラ４８と補助ローラ４９とが連れ回りしてブラスト材供給ホース５１やブラスト材回収ホース５２などを案内する。しかも、案内ローラ４８の外周面が円弧状となっているため、ブラスト材供給ホース５１やブラスト材回収ホース５２などが、軸方向の一方側に片寄るのを防止することができる。また、ブラスト材供給ホース５１やブラスト材回収ホース５２などを、図４のようにたるませず、図８のように上方に引っ張った状態にする場合には、これらを上側の案内ローラ５０によっても案内することもできる。
【００６７】
ブラスト材供給ホース５１は図示しないブラスト材供給装置に接続され、ブラスト材回収ホース５２は図示しないブラスト材回収装置に接続されている。除染作業を行う際、ブラスト材供給装置及びブラスト材回収装置は原子炉容器１の外に配置される。ブラスト材供給装置は圧縮空気によってブラスト材を送出する装置であり、ブラスト材回収装置は真空ポンプでブラスト材を吸引して回収する装置である。なお、図示は省略するが、このときに原子炉容器１の外には、作業員が除染装置１３，１４を遠隔操作するための遠隔操作盤（システム制御盤）や、作業員が冷却材入口管台２ａ，２ｂ内及び冷却材入口管４ａ，４ｂ内や、冷却材出口管台５ａ，５ｂ内及び冷却材出口管７ａ，７ｂ内の状況を確認するためのモニタなども設置される。これらは原子炉容器１に搬入された除染装置１３，１４と、ライン接続（図示せず）されている。また、接触式バキュームブラストガン５７の押し付けシリンダ（エアシリンダ）１００，１０１（図１０参照：詳細後述）に圧縮空気を供給するためのエア供給装置や、このエア供給装置から押し付けシリンダ１００，１０１へ供給する圧縮空気の圧力を一定に調節するためのレギュレータなども原子炉容器１の外に設置される。
【００６８】
図７及び図８に示すように、除染台車移動機構６６は、中間胴送りねじ６７と除染台車送りねじ６８の２本を有してなる２段ねじ送り機構方式のものである。詳述すると、中間胴送りねじ６７は、前後両端部が軸受７１，７２を介して回転自在に本体胴２１の内面の下端部に支持されている。中間胴送りねじ６７にはナット７３が螺合しており、ナット７３は中間胴２２の外面の下端部に接続されている。中間胴送りねじ６７の後端側には、ＡＣサーボモータである中間胴駆動モータ７４が、斜め下方に向けて中間胴送りねじ６７と直交する状態で本体胴２１の蓋２４に固定されている。そして、中間胴駆動モータ７４の回転軸に固定された傘歯車７５と、中間胴送りねじ６７に固定された傘歯車７６とが噛合しており、これらの傘歯車７５，７６を介して中間胴駆動モータ７４の回転力が、中間胴送りねじ６７に伝達される。
【００６９】
除染台車送りねじ６８は、前後両端部が軸受７７，７８を介して回転自在に中間胴２２の内面の下端部に支持されている。除染台車送りねじ６８にはナット７９が螺合しており、ナット７９は除染台車２３の回転機構設置台５５に接続されている。除染台車送りねじ６８の後端側には、ＡＣサーボモータである除染台車駆動モータ８０が、後方へ向けて除染台車送りねじ６８と平行な状態で中間胴２２の内面に固定されている。そして、除染台車駆動モータ８０の回転軸に固定された歯車８１と、除染台車送りねじ６８に固定された歯車８２とが噛合しており、これらの歯車８１，８２を介して除染台車駆動モータ８０の回転力が、除染台車送りねじ６８に伝達される。
【００７０】
従って、まず、中間胴駆動モータ７４により中間胴送りねじ６７が一方向に回転駆動されると、ナット７３とともに中間胴２２、除染台車２３、除染台車送りねじ６８及び除染台車駆動モータ８０が、図１２に示すように直線的に移動して、冷却材入口管台２ａ，２ｂ内又は冷却材出口管台５ａ，５ｂ内に進入する。続いて、除染台車駆動モータ８０により除染台車送りねじ６８が一方向に回転駆動されると、ナット７９とともに除染台車２３が、図１３に示すように直線的に移動して、冷却材入口管台２ａ，２ｂ内又は冷却材出口管台５ａ，５ｂ内の奥へと進み、更には冷却材入口管４ａ，４ｂ内又は冷却材出口管７ａ，７ｂ内へと進入する。
【００７１】
本体胴２１の上部内面の前端側及び後端側には、中間胴前進端検出用のリミットスイッチ１０９と、中間胴後進端検出用のリミットスイッチ１１０とがそれぞれ取り付けられる一方、中間胴２２の上部外面の後端側には、リミットスイッチ１０９，１１０に対応してドグ１１１が取り付けられている（移動位置検出手段）。従って、図８に示すように除染台車移動機構６６の中間胴送りねじ６７によって中間胴２２（除染台車２３）が中間胴後進端（即ち中間胴送りねじ６７に対するナット７３の後進端）に達したときには、中間胴後進端検出用のリミットスイッチ１１０が、ドグ１１１と係合して作動することにより、中間胴２２（除染台車２３）が中間胴後進端に達したことを検出する。一方、図１２に示すように除染台車移動機構６６の中間胴送りねじ６７によって中間胴２２（除染台車２３）が中間胴前進端（即ち中間胴送りねじ６７に対するナット７３の後進端）に達したときには、中間胴前進端検出用のリミットスイッチ１０９がドグ１１１と係合して作動することにより、中間胴２２（除染台車２３）が中間胴前進端に達したことを検出する。
【００７２】
また、図１４及び図１５に示すように、中間胴２２の下部内面の前端側及び後端側には、除染台車前進端検出用のリミットスイッチ１１２と、除染台車後進端検出用のリミットスイッチ１１３とがそれぞれ取り付けられる一方、除染台車移動機構６６の除染台車送りねじ６８と螺合するナット７９には、リミットスイッチ１１２，１１３に対応してドグ１１４が取り付けられている（移動位置検出手段）。従って、図１２に示すように除染台車送りねじ６８によって除染台車２３が除染台車後進端（即ち除染台車送りねじ６８に対するナット７９の後進端）に達したときには、図１４に二点鎖線で示すように除染台車後進端検出用のリミットスイッチ１１３が、ドグ１１４と係合して作動することにより、除染台車２３が除染台車後進端に達したことを検出する。一方、図１３に示すように除染台車送りねじ６８によって除染台車２３が除染台車前進端（即ち除染台車送りねじ６８に対するナット７９の前進端）に達したときには、図１４に実線で示すように除染台車前進端検出用のリミットスイッチ１１２が、ドグ１１４と係合して作動することにより、除染台車２３が除染台車前進端に達したことを検出する。
【００７３】
各リミットスイッチ１０９，１１０，１１２，１１３の検出信号は電気ケーブルを介して遠隔操作盤に送られ、遠隔操作盤に設けられたランプやモニタなどの表示手段によって表示される。従って、操作員は前記表示手段の表示により、中間胴２２（除染台車２３）が中間胴前進端や中間胴後進端に達したこと、及び、除染台車２３が除染台車前進端や除染台車後進端に達したことを確認することができる。
【００７４】
また、本体胴２１の内面にはレール１１５が、除染台車移動機構６６の送りねじ６７，６８と平行に取り付けられ、このレール１１５には複数のローラ１１６がレール１１５上を移動自在に取り付けられている。そして、各ローラ１１６は電気ケーブル１１７を吊り下げている。電気ケーブル１１７は除染台車駆動モータ８０へ電力を供給するための電気ケーブルや、リミットスイッチ１１２，１１３の検出信号を送信するための電気ケーブルなどである。従って、図８のように除染台車移動機構６６によって中間胴２２や除染台車２３を前方へ移動させる前には、電気ケーブル１１７はジグザグに折りたたまれた状態となる一方、図１２のように除染台車移動機構６６の除染台車送りねじ６７よって中間胴２２（除染台車２３）を前方へ移動させたときや、図１３のように除染台車移動機構６６の除染台車送りねじ６８よって除染台車２３を前方へ移動させたときには、電気ケーブル１１７は、各ローラ１１６がレール１１５上を前方へ移動するとともに前方へと伸びていく。
【００７５】
図７及び図８に示すように、中間胴２２は略円筒状であり、下面２２ｂが除染台車２３を載置するために前方へと延びている。中間胴２２の上面２２ａには４体の車輪５３が回転自在に設けられている。これらの車輪５３は中間胴２２及び除染台車２３が移動するときに本体胴２１の内面に接して転動するものであり、中間胴２２を案内する機能を果たすと同時に中間胴２２及び除染台車２３の前側が自重で下方に傾こうとするのを防止するための反力受けとしても機能する。なお、これら４体の車輪５３の他にも、中間胴２２には複数の車輪５３が設けられており、これら複数の車輪５３も中間胴２２及び除染台車２３が移動するときに本体胴２１の内面に接して転動することにより、中間胴２２を案内する。一方、本体胴２１の下面（内面）の前部にも、複数の車輪５４が設けられており、これら複数の車輪５４も中間胴２２及び除染台車２３が移動するときに中間胴２２の外面に接して転動することにより、中間胴２２を案内する。
【００７６】
図７，図８及び図９に示すように、回転機構設置台５５の前端部の下面側には、正面視がハ字状を成すように２体の車輪６９が取り付けられている。これらの車輪６９は除染台車２３が冷却材入口管４ａ，４ｂ内に進入するときに冷却材入口管４ａ，４ｂの内面４ａ−１，４ｂ−２上を転動して、除染台車２３の荷重を支持する。また、回転機構設置台５５の後端部の下面には、２体の車輪８３（片側のみ図示）が取り付けられており、これらの車輪８３は除染台車２３が移動するときに中間胴２２の内面下部の両側に固定されたレール８４（片側のみ図示）上を転動する。一方、各レール８４の前端部には２体の車輪８５（片側のみ図示）が取り付けられており、これらの車輪８５は除染台車２３が移動するときに回転機構設置台５５の下面と接して回転する。
【００７７】
除染台車２３は回転機構設置台５５上に設けられたブラストガン回転手段としてのブラストガン回転機構５６と、このブラストガン回転機構５６によって矢印Ｃのように冷却材入口管台２ａ，２ｂ及び冷却材入口管４ａ，４ｂの内面２ａ−１，２ｂ−２，４ａ−１，４ｂ−１の周方向又は冷却材出口管台５ａ，５ｂ及び冷却材出口管７ａ，７ｂの内面５ａ−１，５ｂ−２，７ａ−１，７ｂ−１の周方向に回転駆動される接触式バキュームブラストガン５７とを有している。
【００７８】
ブラストガン回転機構５６について詳述すると、回転機構設置台５５の下面側にはブラストガン回転駆動モータ５８が固定され、回転機構設置台５５の上面側には２体の軸受５９が固定されている。そして、ブラストガン回転軸６０は軸受５９によって回転自在に支持されており、先端に接触式バキュームブラストガン５７が固定されている。
【００７９】
また、ブラストガン回転駆動モータ５８の回転軸にはスプロケット６１が固定され、ブラストガン回転軸６０にはスプロケット６２が固定されており、これらのスプロケット６１，６２にチェーン６３が巻回されている。従って、ブラストガン回転駆動モータ５８が作動すると、この回転力が動力伝達手段としてのスプロケット６１，６２及びチェーン６３を介してブラストガン回転軸６０に伝達される。その結果、ブラストガン回転軸６０とともに接触式バキュームブラストガン５７が矢印Ｃのように回転する。
【００８０】
また、ブラストガン回転軸６０は中空のものであって供給ブラスト材の流路としての機能も兼ね備えており、後端にはスイベルジョイント６４を介してブラスト材供給ホース５１が接続され、前端には接触式バキュームブラストガン５７のブラスト材供給ホース６５が接続されている。ブラストガン回転軸６０の後側の軸受５９で支持された部分はケース９３によって囲まれ、ブラストガン回転軸６０の前側の部分はケース９４によって囲まれている。ケース９４内は回収ブラスト材の流路となっており、ケース９４の前端部にはブラスト材回収ホース９０が接続され、ケース９４の後端部にはブラスト材回収ホース５２が接続されている。
【００８１】
ケース９３の上部先端には、支持部材９６を介して、撮像手段としてのＣＣＤカメラ９７と、照明手段としてのライト９８とが取り付けられている。ＣＣＤカメラ９７は斜め上方に向けられており、このことによって冷却材入口管２ａ，２ｂ及び冷却材入口管台４ａ，４ｂの内面２ａ−１，２ｂ−１，４ａ−１，４ｂ−１や、冷却材出口管５ａ，５ｂ及び冷却材出口管台７ａ，７ｂの内面５ａ−１，５ｂ−１，７ａ−１，７ｂ−２の状況を撮影する。また、ＣＣＤカメラ９７は、接触式バキュームブラストガン５７が回転して上方を向いているときには管台内面２ａ−１，２ｂ−１，４ａ−１，４ｂ−１，５ａ−１，５ｂ−１，７ａ−１，７ｂ−２への接触式バキュームブラストガン５７の押し付け状態を撮影することもできる。ライト９７はＣＣＤカメラ９７と同様に斜め上方に向けられており、このことによってＣＣＤカメラ９７による撮像位置を明るく照らすことができる。
【００８２】
接触式バキュームブラストガン５７はブラスト材の噴射と回収とを同時に行うものであり、ブラスト材としてステンレスグリッドを用いる。
【００８３】
詳述すると、図７，図８，図１０及び図１１に示すように、接触式バキュームブラストガン５７は、ブラストガン回転軸６０の先端に固定された案内部材９９と、この案内部材９９に摺動自在に挿通された筒体８６とを有している。筒体８６は案内部材９９に案内されて矢印Ｄ，Ｅのようにブラストガン回転軸６０の軸方向と直交する方向に摺動可能となっている。そして、この筒体８６の内部にブラスト材供給ホース６５が挿通され、ブラスト材供給ホース６５の先端にブラストノズル８７が取り付けられている。
【００８４】
ブラストノズル８７はブラスト材の噴射速度を高めるためにブラスト材の流路（ノズル径）が搾られており、狭窄部８７ａにおいて最も流路面積が小さくなっている。ブラストノズル８７の先端側には、先にいくほど流路（管径）の広がったテーパ状の２重の案内管８８，８９が接続されており、外側の案内管８９にはブラスト材回収ホース９０が接続されている。即ち、外側の案内管８９と内側の案内管８８との間の隙間が回収ブラスト材の流路９５となっており、この流路９５とブラスト材回収ホース９０とが連通している。また、外側の案内管８９の先端部には、ゴム製で且つ蛇腹状の筒体９１が接続され、更に筒体９１の先端部には、円筒状に形成されたブラシ９２が接続されている。
【００８５】
また、案内部材９９の両側面にはそれぞれ、押付手段として押し付けシリンダ１００，１０１が、筒体８６と平行に取り付けられている。一方、筒体８６の先端部には、筒体８６と直交する方向に延びたフランジ部１０２が固定されている。そして、このフランジ部１０２に押し付けシリンダ１００，１０１のピストンロッド１００ａ，１０１ｂの先端部が結合されている。従って、図示しないエア供給装置からエア供給ホースを介して供給される圧縮空気によって押し付けシリンダ１００，１０１のピストンロッド１００ａ，１０１ｂが伸長すると、図１０に二点鎖線で示すように筒体８６とともにブラストノズル８７、案内管８８，８９、蛇腹状の筒体９１及びブラシ９２が、冷却材出入口管台２ａ，２ｂ，５ａ，５ｂや冷却材出入口管４ａ，４ｂ，７ａ，７ｂの径方向（以下、単にこれを管径方向という）に延びる（移動する）ことにより、これらの管内面２ａ−１，２ｂ−１，５ａ−１，５ｂ−１，４ａ−１，４ｂ−１，７ａ−１，７ｂ−１にブラシ９２が押し付けられる。
【００８６】
このときブラシ９２及び蛇腹状の筒体９１が撓むため、ブラストガン回転機構５６によって接触式バキュームブラストガン５７が回転駆動されたとき、前記内面２ａ−１，２ｂ−１，５ａ−１，５ｂ−１，４ａ−１，４ｂ−１，７ａ−１，７ｂ−１の何れの位置においても、これらの管内面２ａ−１，２ｂ−１，５ａ−１，５ｂ−１，４ａ−１，４ｂ−１，７ａ−１，７ｂ−１に倣って、ブラシ９２を確実に接触させることができる。
【００８７】
また、外側の案内管８９の先端部には支持部材１０３，１０４を介して車輪１０５，１０６が取り付けられている。これらの車輪１０５，１０６はブラシ９２を前記管内面２ａ−１，２ｂ−１，５ａ−１，５ｂ−１，４ａ−１，４ｂ−１，７ａ−１，７ｂ−１に押し付けたときに管内面２ａ−１，２ｂ−１，５ａ−１，５ｂ−１，４ａ−１，４ｂ−１，７ａ−１，７ｂ−１に当接して、ブラストノズル８７の狭窄部８７ａから前記管内面２ａ−１，２ｂ−１，５ａ−１，５ｂ−１，４ａ−１，４ｂ−１，７ａ−１，７ｂ−１までの距離であるノズル距離を一定に保持する。更に、車輪１０５，１０６は矢印Ｆ，Ｇのように管径方向に沿うように支持部材１０３，１０４に取り付けられた回動軸１０７，１０８回り回動自在となっている。なお、前記ノズル距離はブラスト条件の１つであるが、ブラスト条件の詳細については後述する。
【００８８】
そして、このようにブラシ９２を管内面２ａ−１，２ｂ−１，５ａ−１，５ｂ−１，４ａ−１，４ｂ−１，７ａ−１，７ｂ−１に押し付けた状態で除染台車移動機構６６によって除染台車２３とともに接触式バキュームブラストガン５７を冷却材出入口管台２ａ，２ｂ，５ａ，５ｂや冷却材出入口管４ａ，４ｂ，７ａ，７ｂの軸方向（以下、単にこれを管軸方向という）に所定の速度（ブラスト条件のブラスト時間に関連する）で移動させ、且つ、ブラストガン回転機構５６によって接触式バキュームブラストガン５７を所定の速度（ブラスト条件のノズル移動速度）で周方向に回転させながら、ブラスト材を管内面２ａ−１，２ｂ−１，５ａ−１，５ｂ−１，４ａ−１，４ｂ−１，７ａ−１，７ｂ−１に噴射することにより、管内面２ａ−１，２ｂ−１，５ａ−１，５ｂ−１，４ａ−１，４ｂ−１，７ａ−１，７ｂ−１から放射性のクラッドを除去する。このときブラスト材の噴射と同時にブラスト材の回収も行う。
【００８９】
詳述すると、ブラスト材（ステンレスグリッド）はブラスト材供給装置から、ブラスト材供給ホース５１、ブラストガン回転軸６０及びブラスト材供給ホース５７を介してブラストノズル８７へと供給され、このブラストノズル８７から、内側の案内管８８を介して管内面２ａ−１，２ｂ−１，５ａ−１，５ｂ−１，４ａ−１，４ｂ−１，７ａ−１，７ｂ−１に噴射される。その結果、管内面２ａ−１，２ｂ−１，５ａ−１，５ｂ−１，４ａ−１，４ｂ−１，７ａ−１，７ｂ−１に付着していた放射性のクラッドがブラスト材により研削されて、管内面２ａ−１，２ｂ−１，５ａ−１，５ｂ−１，４ａ−１，４ｂ−１，７ａ−１，７ｂ−１から除去される。同時に、噴射後のブラスト材や、同ブラスト材によって研削されたクラッドはブラシ９２によって掻き集められ、内側の案内管８８と外側の案内管８９のとの間の回収ブラスト材流路９５，ブラスト材回収ホース９０、ケース９４内の回収ブラスト材流路及びブラスト材回収ホース５２を介して、バキューム式のブラスト材回収装置に回収される（回収手段）。
【００９０】
ここで、図１６及び図１７に基づき、ブラスト条件について詳述する。前述のようにノズル距離はブラストノズル８７の狭窄部８７ａから管内面２ａ−１，２ｂ−１，５ａ−１，５ｂ−１，４ａ−１，４ｂ−１，７ａ−１，７ｂ−１までの距離であり、２００〜２５０ｍｍが適正範囲である。このノズル距離によってブラストノズル８７から管内面２ａ−１，２ｂ−１，５ａ−１，５ｂ−１，４ａ−１，４ｂ−１，７ａ−１，７ｂ−１に噴射されるブラスト材の広がり（有効研削面積）が決まる。ノズル距離を２５０ｍｍよりも大きくすると、ブラスト材が広がり過ぎてしまい、噴射力も小さくなってしまうため、クラッドの除染能力（研削力）が低下してしまう。ノズル距離を２００ｍｍよりも小さくすることは現状の装置の構造上では不可能であるが、各部の寸法などを調整して２００ｍｍよりも小さくしてもよい。但し、ノズル距離を小さくし過ぎるとブラスト材の有効研削面積が小さくなり過ぎて、施工時間（除染作業に要する時間）がかかり過ぎてしまう。
【００９１】
ブラスト材供給圧力はブラストノズル８７から噴射するブラスト材の圧力（圧縮空気の圧力）であり、０．５〜０．７ＭＰａが適正範囲である。ブラスト材供給圧力を０．５ＭＰａよりも小さくすると、クラッドの除染能力（研削力）が低下してしまう。ブラスト材供給圧力を０．７ＭＰａよりも大きくすることは現状のブラスト材供給装置の構造（能力）上では不可能であるが、ブラスト材供給装置の能力を向上させて０．７ＭＰａよりも大きくしてもよい。ブラスト材供給量は管内面２ａ−１，２ｂ−１，５ａ−１，５ｂ−１，４ａ−１，４ｂ−１，７ａ−１，７ｂ−１に噴射するブラスト材の量であり、４〜６ｋｇ／ｍｉｎが適正範囲である。ブラスト材供給量を４ｋｇ／ｍｉｎよりも小さくしても、また、６ｋｇ／ｍｉｎよりも大きくしてもクラッドの除染能力（研削力）が低下してしまう。
【００９２】
ノズル移動速度はブラストガン回転機構５６により接触式バキュームブラストガン５７の先端（ブラシ９２）が管内面２ａ−１，２ｂ−１，５ａ−１，５ｂ−１，４ａ−１，４ｂ−１，７ａ−１，７ｂ−１に沿って周方向に移動する速度であり、４〜６ｍ／ｍｉｎが適正範囲である。ノズル移動速度を６ｍ／ｍｉｎよりも大きくするとクラッドの除染能力（研削力）が低下してしまい、４ｍ／ｍｉｎよりも小さくすると施工時間が大きくなってしまう。
【００９３】
同一場所のブラスト時間は図１７に模式的に示すように管内面２ａ−１，２ｂ−１，５ａ−１，５ｂ−１，４ａ−１，４ｂ−１，７ａ−１，７ｂ−１の同一場所Ｉにブラスト材が噴射される時間（延べ時間）である。つまり、ブラスト材の広がり（有効研削面積）Ｈと管内面の同一場所Ｉとの相対位置関係は、除染台車移動機構６６による管軸方向への接触式バキュームブラストガン５７の移動（管軸方向への移動速度は例えば１０ｍｍ／ｍｉｎ程度）によって図１７（ａ）〜（ｃ）に模式的に例示するように変化し、同時にブラストガン回転機構５６による接触式バキュームブラストガン５７の周方向の回転によって図１７（ｄ）〜（ｆ）に模式的に例示するようにも変化するが、このときには同一場所Ｉにブラスト材が噴射されることなり、この噴射時間の総計が同一場所のブラスト時間である。同一場所のブラスト時間の適正範囲は１．５〜２．５ｓｅｃである。同一場所のブラスト時間を１．５ｓｅｃよりも小さくするとクラッドの除染能力（研削力）が低下してしまい、２．５ｓｅｃよりも大きくすると施工時間が大きくなってしまう。
【００９４】
ブラスト材粒径の適正範囲は０．２５〜０．３ｍｍである。ブラスト材粒径を０．３ｍｍよりも大きくするとクラッドの除染能力（研削力）が低下し、管内面２ａ−１，２ｂ−１，５ａ−１，５ｂ−１，４ａ−１，４ｂ−１，７ａ−１，７ｂ−１の表面粗さも大きくなる。ブラスト材粒径を０．２５よりも小さくすると、ブラスト材の扱いが難しくなり、飛散したブラスト材を掃除する場合にも手間がかかる。
【００９５】
次に、図１８〜図３１に基づき、シール遮蔽プラグ１１，１２及び操作棒の構成ついて詳述する。
【００９６】
図１８〜図２０に示すように、冷却材出口管台５ａ，５ｂ及び冷却材出口管７ａ，７ｂの除染作業に用いられるシール遮蔽プラグ１２は、遮蔽体１２１と、遮蔽体１２１の後面側に設けられたシール部１２２と、遮蔽体１２１の前面側に設けられた固定手段としてのクランプ装置１２３とを有している。
【００９７】
遮蔽体１２１はステンレス製で円盤状に形成された部材であって、冷却材出口管７ａ，７ｂの内径に近い直径を有しており、シール遮蔽プラグ１２を冷却材出口管７ａ，７ｂ内に設置した状態（図１参照）で当該設置位置よりも前方の管内面７ａ−１，７ｂ−１に付着しているクラッドからの放射線を遮蔽するものである。なお、遮蔽体１２１の外周面には、クレーンでシール遮蔽プラグ１２を吊り下げるためにアイボルトの取付穴１３４が形成されている。
【００９８】
シール部１２２は支持部材１２４と、シール部材１２５とを有している。支持部材１２４は遮蔽体１２１の後面側に取り付けられており、外周部１２４ａにリング状の凹部１２４ｂが形成されている。シール部材１２５はゴムチューブであり、支持部材１２４の凹部１２４ｂに嵌合するようにして外周部１２４ａに固定されている。また、支持部材１２４にはバルブ１２６が取り付けられており、バルブ１２６の入口側にはカプラ１２７が接続され、バルブ１２６の出口側には空気管１２８が接続されている。そして、空気管１２８の先端部はシール部材１２５に接続されている。従って、シール部材１２５はカプラ１２７、バルブ１２６及び空気管１２８を介して圧縮空気が供給されることにより、外側に膨らんで管内面７ａ−１，７ｂ−１に密着する。
【００９９】
クランプ装置１２３はねじ棒１２９と、ナット１３０と、アーム１３１と、クランプ棒１３２とを有している。ねじ棒１２９は前部１２９ａの外周面にねじが切られ、後部１２９ｂが遮蔽体１２１の中央部に固定された円筒状の軸受部材１３３に回転自在に挿通されている。また、ねじ棒１２９の後端には  穴の開いた把持部材１２９ｃ（図２７参照）が設けられている。ナット１３０はねじ棒１２９の前部１２９ａに螺合しており、ねじ棒１２９を回転させると前後方向（図１８中の左右方向）に移動する。アーム１３１は３体が遮蔽体１２１の周方向に１２０度の間隔を有し且つ後方に傾斜した状態で配置されており、それぞれの基端部がナット１３０に回動軸１３５を介して回動自在に結合される一方、先端部がクランプ棒１３２の基端部に回動軸１３６及び長孔１３２ａを介して回動自在且つ摺動自在に結合さている。クランプ棒１３２は３体が遮蔽体１２１の周方向に１２０度の間隔を有するとともに遮蔽体１２１の径方向（管径方向）に沿うようにして配置され、遮蔽体１２１の前面に固定した３体の案内部材１３７にそれぞれ摺動自在に挿通されている。即ち、クランプ棒１３２は遮蔽体１２１の径方向（管径方向）に伸縮自在となっている。
【０１００】
従って、クランプ棒１３２はねじ棒１２９が一方向に回転してナット１３０が後方に移動すると、アーム１３１に押されて外側に伸びることにより、管内面７ａ−１，７ｂ−１に押し付けられる。かくして、シール遮蔽プラグ１２はクランプ装置１２３によって管内面７ａ−１，７ｂ−１にクランプ（固定）される。また、クランプ棒１３２が管内面７ａ−１，７ｂ−１に当接したときの衝撃を緩和するためにクランプ棒１３２の先端には、シリコンゴム製の部材１３８が取り付けられている。なお、クランプ棒１３２やアーム１３１は、必ずしも３体を等間隔に配置する場合に限定するものではなく、４体以上設けてもよく、等間隔でなくてもよい。
【０１０１】
遮蔽体１２１の下部には２体の車輪１３９，１４０がハ字状を成すように取り付けられ、遮蔽体１２１の前方には１体の車輪１４１が設けられている。車輪１４１は支持部材１４２を介して遮蔽体１２１の下部前面に取り付けられている。車輪１３９，１４０，１４１はシール遮蔽プラグ１２を冷却材出口管７ａ，７ｂ内に搬入する際に管内面５ｂ−１，７ａ−１，７ｂ−１上を転動する。なお、遮蔽体１２１の上部前面には、シール遮蔽プラグ１２が後方に倒れるのを防止するための補助として車輪１４３が、支持部材１４４を介して取り付けられている。なお、シール遮蔽プラグ１２には搬入時の補助として、バネ２０１で外側に付勢された車輪２０２が、遮蔽体１２１の前面の左右両側に設けられている。
【０１０２】
一方、冷却材入口管台２ａ，２ｂ及び冷却材入口管４ａ，４ｂの除染作業に用いられるシール遮蔽プラグ１１は、図２１及び図２２に示す構成となっている。このシール遮蔽プラグ１１は、シール遮蔽プラグ１２と比べて冷却材入口管４ａ，４ｂと冷却材出口管７ａ，７ｂの管径の違いに応じた寸法の違いがあることや、冷却材出口管７ａ，７ｂは冷却材出口管台５ａ，５ｂとの接続部付近が真直ぐであるのに対して冷却材入口管４ａ，４ｂは冷却材入口管台２ａ，２ｂとの接続部付近が曲がっていることに対処するために工夫した部分が相違している他は、シール遮蔽プラグ１２と同様の構成となっている。従って、ここではシール遮蔽プラグ１１のシール遮蔽プラグ１２と同様の部分には同一の符号を付して詳細な説明は省略し、シール遮蔽プラグ１２と相違する主な部分の構成について詳述する。
【０１０３】
図２１及び図２２に示すように、シール遮蔽プラグ１１では車輪１４１が旋回自由輪となっている。即ち、車輪１４１は水平な旋回アーム１４５の前端部に取り付けられており、旋回アーム１４５は旋回軸１４６に結合されて矢印Ｊのように旋回軸１４６回りに旋回自在となっている。従って、車輪１４１も旋回軸１４６とともに左右に旋回自在である。更には、シール遮蔽プラグ１１が冷却材入口管４ａ，４ｂの屈曲部内を移動する際にも、常に３輪での走行が可能となるようにするための補助輪として、２体の車輪１４７，１４８が遮蔽体１２１の下部前面に取り付けられている。これらの車輪１４７，１４８は車輪１３９，１４０よりも更に大きく広がったハ字状を成すように取り付けられている。このため、シール遮蔽プラグ１１が冷却材入口管４ａ，４ｂの屈曲部内を移動する際に左右の何れか一方に傾いても、常に車輪１３９，１４１，１４７の３輪、或いは車輪１４０，１４１，１４８の３輪で走行することができる。
【０１０４】
また、上記のシール遮蔽プラグ１２ではバルブ１２６を支持部材１２４の下部に取り付けいたのに対し（図１８参照）、本シール遮蔽プラグ１１ではバルブ１２６を支持部材１２４の上部に取り付けおり、支持部材１２４の下部には把持部材１４９が取り付けられている。把持部材１４９はねじ棒１２９の把持部材１２９ｃと同様の構造のものである。詳細は後述するが、このようにねじ棒１２９の把持部材１２９ｃの他に把持部材１４９も設けるのは、上記のシール遮蔽プラグ１２ではクランプ操作と押し引き操作を１本の操作棒で行うのに対し、本シール遮蔽プラグ１１ではクランプ操作と押し引き操作を個々に実施できるようにするためである。
【０１０５】
図２３に示すように、プラグ搬入手段としてのクランプ・押引操作棒１５０は、連結部１５１，１５２で連結され（連結されていない１本の棒であってもよい）、冷却材出口管台５ａ，５ｂの外から冷却材出口管７ａ，７ｂ内のシール遮蔽プラグ１２の設置位置まで届く長尺のものであり、先端にはラッチ機構１５３が取り付けられ、後端にはトルクレンチ１５４が着脱可能に取り付けられている。また、クランプ・押引操作棒１５０にはクランプ・押引操作棒１５０の荷重を支えて作業員を補助するために車輪１５５が設けられている。但し、クランプ・押引操作棒１５０は、車輪１５５の支持部材１５６に対して回転自在に結合されている。また、クランプ・押引操作棒１５０は中空のものであり、ラッチ機構１５３に圧縮空気を供給するための空気管としても機能するものである。
【０１０６】
図２４及び図２５に示すように、ラッチ機構１５３は互いに対向し且つ開閉自在な一対の爪１５７，１５８を有している。爪１５７，１５８の先端面は、テーパ面１５７ａ，１５８ａと平面１５７ｂ，１５８ｂとからなっている。爪１５７，１５８の基端部１５７ｃ，１５８ｃは円筒状となっており、基端部１５７ｃ，１５８ｃの端にはリング状の板である鍔１５９，１６０が設けられている。一方、ラッチ機構１５３の本体部１６１には２重の円筒部１６２，１６３と１６４，１６５が形成されている。爪１５７の基端部１５７ｃは円筒部１６２，１６３の間に位置し、鍔１５９が円筒部１６２，１６３間を摺動するようになっている。また、外側の円筒部１６３の端面１６３ａと、爪１５７の基端部１５７ｃは摺動可能に接している。同様に、爪１５８の基端部１５８ｃは円筒部１６４，１６５の間に位置し、鍔１６０が円筒部１６４，１６５間を摺動するようになっている。また、外側の円筒部１６５の端面１６５ａと、爪１５８の基端部１５８ｃは摺動可能に接している。
【０１０７】
そして、爪１５７側には、爪１５７の基端部１５７ｃと鍔１５９と外側の円筒部１６３とで圧縮空気が流入するリング状の空気室１６６が形成され、爪１５８側にも、爪１５８の基端部１５８ｃと鍔１６０と外側の円筒部１６５とで圧縮空気が流入するリング状の空気室１６７が形成されている。また、本体部１６１には、クランプ・押引操作棒１５０を介して供給される圧縮空気を空気室１６６，１６７へと導くための空気流路１６８が形成されている。一方、鍔１５９，１６０の背面にはバネ１６９，１７０が設けられており、これらのバネ１６９，１７０は鍔１５９とともに爪１５７，１５８を、内側（互いに近づく方向）に付勢している。
【０１０８】
従って、空気流路１６８を介して空気室１６６，１６７へ圧縮空気が供給されると、この圧縮空気によって鍔１５９，１６０とともに爪１５７，１５８が外側に押されるため、バネ１６９，１７０の付勢力に抗して爪１５７が、矢印Ｋ，Ｌ方向にそれぞれ移動して開く（アンラッチ時）。一方、空気室１６６，１６７への圧縮空気の供給を停止すると、バネ１６９，１７０の付勢力によって爪１５７，１５８が、矢印Ｍ，Ｎ方向に移動して閉じる。その結果、図２４及び図２５に示すように爪１５７，１５８がねじ棒１２９の把持部材１２９ｃの穴１２９ｄに入り込み、且つ、爪１５７，１５８のテーパ面１５７ａ，１５８ａが、把持部材１２９ｃの穴１２９ｄの側面に形成された断面が三角形状の把持部１２９ｅを把持する（ラッチ時）。なお、ラッチ機構への圧縮空気の供給や供給停止はクランプ・押引操作棒１５０に設けた図示しないバルブを作業員が操作することよって行うことができる。
【０１０９】
このラッチ状態で遮蔽用プラットホーム３４内の作業員はクランプ・押引操作棒１５０により、シール遮蔽プラグ１２を押して冷却材出口管台５ａ，５ｂ内から更に冷却材出口管７ａ，７ｂ内へと搬入する。そして、シール遮蔽プラグ１２を冷却材出口管７ａ，７ｂ内の所定位置まで搬入した後、作業員はクランプ・押引操作棒１５０に取り付けたトルクレンチ１５４で図２３の矢印Ｏのようにクランプ・押引操作棒１５４を一方向に回してねじ棒１２９を一方向に回すことにより、クランプ棒１３２を管内面７ａ−１，７ｂ−１に押し付けてシール遮蔽プラグ１２を管内面７ａ−１，７ｂ−１にクランプ（固定）する。なお、シール遮蔽プラグ１２を冷却材出口管台５ａ，５ｂ内に円滑に搬入するため、図２３に示すように冷却材出口管台５ａ，５ｂのテーパ面には補助のレール１７１が設置される。シール遮蔽プラグ１２はクレーンによって、このレール１７１上に吊り下げられる。
【０１１０】
また、シール遮蔽プラグ１２をクランプした後、作業員は図２３に示すシール操作棒１７２によってバルブ１２６を開く。その結果、先端のカプラ１７７をバルブ１２６側のカプラ１２７に結合した気体供給ホースとしてのエア供給ホース１７３から、バルブ１２６を介してシール部材１２５に圧縮空気が供給されることにより、シール部材１２５が膨らんで管内面７ａ−１，７ｂ−１に押し付けられる。なお、シール部材１２５への圧縮空気の供給や供給停止はエア供給ホース１７３に設けた図示しないバルブを作業員が操作することよって行うことができる。
【０１１１】
シール操作棒１７２の構成について詳述すると、図２３及び図２７に示すようにシール操作棒１７２は、連結部１７４で連結され（連結されていない１本の棒であってもよい）、冷却材出口管台５ａ，５ｂの外から冷却材入口管７ａ，７ｂ内に設置されたシール遮蔽プラグ１２に届く長尺のものであり、先端にはバルブクランプ部１７５と、このバルブクランプ部１７５に取り付けたカプラ外し部１７６とを有しており、後端にはＴ字状のハンドル１７８が設けられている。
【０１１２】
バルブクランプ部１７５の先端にはＵ字状の凹部１７５ａが形成されており、カプラ外し部１７６は図２８に示すように正面視がＵ字状のものである。従って、作業員がバルブクランプ部１７５の凹部１７５ａにバルブ１２６の開閉操作部（ハンドル）１２６ａを嵌合させるようにしてクランプした状態でハンドル１７８を操作して、シール操作棒１７２を図２３の矢印Ｐのように一方向に回転させると、開閉操作部１２６ａが一方向に回転してバルブ１２６が開き、シール操作棒１７２を他方向に回転させると開閉操作部１２６ａが他方向に回転してバルブ１２６が閉じる。バルブ１２６を開けて圧縮空気を供給することによりシール部材１２５を膨らませ、その後にバルブ１２７を閉めてシール部材１２５が膨らんだ状態を保持する。
【０１１３】
その後、作業員は図２８に示すようにシール操作棒１７２のカプラ外し部１７６でエア供給ホース１７３のカプラ１７７の鍔１７７ａを後方に引くことにより、バルブ１２６側のカプラ１２７からカプラ１７７を外して、エア供給ホース１７３を回収する。なお、このシール操作棒１７２はシール遮蔽プラグ１１においても使用する。次に、除染装置１４を遮蔽用プラットホーム３４内に搬入して作業員が冷却材出口管台５ａ，５ｂの入口部まで移動させた後、作業員が原子炉容器１の外から遠隔操作盤で除染装置１４を遠隔操作することにより、管内面５ａ−１，５ｂ−１，７ａ−１，７ｂ−１の除染作業を行う。
【０１１４】
この除染作業が終了しても、シール遮蔽プラグ１２はそのまま冷却材出口管７ａ，７ａ内に残しておき、その後の補修作業においても、作業員がシール遮蔽プラグ１２の奥の管内面７ａ−１，７ｂ−１に付着しているクラッドからの放射線によって被ばくするのを防止する。
【０１１５】
一方、図２９に示すように、シール遮蔽プラグ１１に対しては、クランプ操作と押し引き操作を個々に実施するためにクランプ操作専用のクランプ操作棒１７９と、押し引き操作専用の押引操作棒１８０とが用意されている。
【０１１６】
クランプ操作棒１７９は、連結部１８１で連結され（連結されていない１本の棒であってもよい）、冷却材入口管台２ａ，２ｂの外から冷却材入口管４ａ，４ｂ内のシール遮蔽プラグ１１の設置位置まで届く長尺のものであり、先端にはＬ字状のフック１８２が取り付けられ、後端にはトルクレンチ１８３が着脱可能に取り付けられている。
【０１１７】
図２９に示すように、プラグ搬入手段としての押引操作棒１８０は、連結部１８４，１８５で連結され（連結されていない１本の棒であってもよい）、冷却材入口管台２ａ，２ｂの外から冷却材入口管４ａ，４ｂ内のシール遮蔽プラグ１１の設置位置まで届く長尺のものであり、先端には屈曲機構１８６と、屈曲機構１８６に接続されたラッチ機構１５３とを有している。ラッチ機構１５３については、上記のクランプ・押引操作棒１５０のラッチ機構１５３と同様の構成であるため、ここでの詳細な説明は省略する。
【０１１８】
図３０及び図３１に示すように、屈曲機構１８６はエアシリンダ１８７と、エアシリンダ１８７のピストンロッド１８７ａの先端に取り付けられた押し当て部１９１と、押引操作棒１８０の先端に固定された固定部１８８と、固定部１８８に矢印Ｑのように旋回自在に結合された旋回軸１８９と、旋回軸１８９に固定されて旋回軸１８９回りに旋回可能な旋回部１９０とを有してなるものである。
【０１１９】
押し当て部１９１は先端に円弧状の押し当て面１９１ａを有しており、エアシリンダ１８７に圧縮空気を供給してピストンロッド１８７ａを伸長させたときには当該押し当て面１９１ａが、円柱状の旋回軸１８９の頭部１８９ａに装着された円筒状のゴム１８９ｂの外周面に押し当てられることにより、両者の間の摩擦力で旋回部１９０の旋回を阻止することができる。エアシリンダ１８７にはエア供給ホース２０７が接続されており、このエア供給ホース１９１に設けたバルブ２０８を作業員が操作することによって、エアシリンダ１９１への圧縮空気の供給や供給停止を行うことができるようになっている。エアシリンダ１８７への圧縮空気の供給を停止すると、ピストンロッド１８７ａが縮退して押し当て部１９１（押し当て面１９１ａ）が旋回軸１８９の頭部１８９ａ（ゴム１８９ｂ）から離れるため、旋回軸１８９が回転可能となって旋回部１９０が旋回軸１８９回りに旋回可能となる。
【０１２０】
また、押引操作棒１８０は中空で空気管としても機能するものであり、固定部１８８には押引操作棒１８０の中空部と連通する空気流路１９２が形成されている。旋回部１９０にも、ラッチ機構１５３の空気流路１６８と連通する空気流路１９３が形成されている。そして、旋回軸１８９には空気流路１９２，１９３と連通する空気流路１９４が形成されている。従って、これらの空気流路１９２，１９３，１９４を介してラッチ機構１５３の空気流路１６８に圧縮空気が供給される。なお、旋回軸１８９が回転しても空気流路１９２と空気流路１９４との連通状態を確保するため、旋回軸１８９の外周にはリング状の空気室１９５が形成されており、この空気室１９５を介して空気流路１９２と空気流路１９４とが連通する構成となっている。
【０１２１】
また、クランプ操作棒１７９及び押引操作棒１８０には、これらの操作棒１７９，１８０の荷重を支えて作業員を補助するために車輪２０３が設けられている。但し、クランプ操作棒１７９及び押引操作棒１８０は、車輪２０３の支持部材２０４に対して回転自在に結合されている。
【０１２２】
シール遮蔽プラグ１１を冷却材入口管４ａ，４ｂ内へ搬入して設置する場合、まず、遮蔽用プラットホーム３４内で作業員は押引操作棒１８０のラッチ機構１５３でシール遮蔽プラグ１１の把持部材１４９をラッチし、また、クランプ操作棒１７９のフック１８２をねじ棒１２９の把持部材１２９ｃの穴１２９ｄに嵌入するようにして掛止する（この場合、把持部材１２９ｃは掛止部材として機能するものであり、図２６のような構造の穴を有する必要はなく、単なる穴を有する掛止部材としてもよい）。なお、押引操作棒１８０のラッチ機構１５３への圧縮空気の供給や供給停止は、押引操作棒１８０に設けたバルブ２０６を作業員が操作することよって行うことができる。
【０１２３】
上記のようにラッチと掛止を行った状態で作業員は押引操作棒１８０により、シール遮蔽プラグ１１を押して、冷却材入口管台２ａ，２ｂ内から更に冷却材入口管４ａ，４ｂ内へと搬入する。このとき冷却材入口管２ａ，２ｂの屈曲部（図１参照）では、当該屈曲部に倣って徐々にシール遮蔽プラグ１１の向きが右向きに変化することにより、押引操作棒１８０の作業員の手元側が、徐々に左方向に移動してシール遮蔽プラグ１１を押し難くなる。そこで、屈曲機構１８６のエアシリンダ１８７に圧縮空気を供給することにより旋回軸１８９をアンラッチにして、固定部１８８と旋回部１９０（ラッチ機構１５３）とを相対的に旋回させて屈曲させることにより、押引操作棒１８０の手元側を右方向に戻す。その後、エアシリンダ１８７への圧縮空気の供給を停止して再び旋回軸１８９をラッチすることにより、屈曲機構１８６の当該屈曲状態を保持して、再び押引操作棒１８０でシール遮蔽プラグ１１を押す。なお、このときクランプ操作棒１７９は真直ぐであるため、手元側が左方向に移動したままであり、車輪２０３の支持部材２０４からは離れる。
【０１２４】
かかる屈曲操作を適宜の回数（１回或いは２回以上）行って、シール遮蔽プラグ１１を冷却材入口管４ａ，４ｂ内の所定位置まで搬入した後、作業員はクランプ操作棒１７９に取り付けたトルクレンチ１８３で図２９の矢印Ｒのようにクランプ操作棒１７９を一方向に回して、ねじ棒１２９を一方向に回すことにより、クランプ棒１３２を管内面４ａ−１，４ｂ−１に押し付けて、シール遮蔽プラグ１１を管内面４ａ−１，４ｂ−１にクランプ（固定）する。なお、シール遮蔽プラグ１１を冷却材出口管台２ａ，２ｂ内に円滑に搬入するため、図２９に示すように冷却材入口管台２ａ，２ｂのテーパ面には補助のレール２０５が設置される。シール遮蔽プラグ１１はクレーンによって、このレール２０５上に吊り下げられる。
【０１２５】
その後、作業員はシール操作棒１７２を用いて上記シール遮蔽プラグ１２の場合と同様に操作することにより、シール部材１２５を圧縮空気で膨らまして管内面４ａ−１，４ｂ−１に押し付け、エア供給ホース１７３のカプラ１７７を引き外して、エア供給ホース１７３を回収する。次に、除染装置１３を遮蔽用プラットホーム３４内に搬入して作業員が冷却材出口管台２ａ，２ｂの入口部まで移動させた後、作業員が原子炉容器１の外から遠隔操作盤で除染装置１３を遠隔操作することにより、管内面２ａ−１，２ｂ−１，４ａ−１，４ｂ−１の除染作業を行う。
【０１２６】
この除染作業が終了しても、シール遮蔽プラグ１１はそのまま冷却材出口管４ａ，４ａ内に残しておき、その後の補修作業においても、作業員がシール遮蔽プラグ１１の奥の管内面４ａ−１，４ｂ−１に付着しているクラッドからの放射線によって被ばくするのを防止する。
【０１２７】
以上のように、本実施の形態例の管内面除染システムでは、管内面４ａ−１，４ｂ−１，７ａ−１，７ｂ−１に密着してブラスト材をシールするシール部材１２５と、管４ａ，４ｂ，７ａ，７ｂ内の非除染区域からの放射線を遮蔽する円盤状の遮蔽体１２１と、管内面４ａ−１，４ｂ−１，７ａ−１，７ｂ−１にシール遮蔽プラグ１１，１２を固定するクランプ装置１２３とを有してなるシール遮蔽プラグ１１，１２と、このシール遮蔽プラグ１１，１２を冷却材出入口管４ａ，４ｂ，７ａ，７ｂ内に搬入するクランプ・押引操作棒１５０又は押引操作棒１８０と、除染台車２３、除染台車２３の先端部に装着されてブラスト材を管内面ａ−１，４ｂ−１，７ａ−１，７ｂ−１に噴射する接触式バキュームブラストガン５７、接触式バキュームブラストガン５７を管内面４ａ−１，４ｂ−１，７ａ−１，７ｂ−１の周方向に回転させるブラストガン回転機構５６、及び、除染台車２３とともに接触式バキュームブラストガン５７を冷却材出入口管台２ａ，２ｂ，５ａ，５ｂ内及び冷却材出入口管４ａ，４ｂ，７ａ，７ｂ内に進入させて管内面４ａ−１，４ｂ−１，７ａ−１，７ｂ−１に固定されたシール遮蔽プラグ１１，１２の手前まで移動可能な除染台車移動機構６６とを有してなる除染装置１３，１４とを備えているため、クランプ・押引操作棒１５０又は押引操作棒１８０によってシール遮蔽プラグ１１，１２を冷却材出入口管４ａ，４ｂ，７ａ，７ｂ内に搬入して設置した後、除染台車移動機構６６によって除染台車２３を冷却材出入口管台２ａ，２ｂ，５ａ，５ｂの入口からシール遮蔽プラグ１１，１２の手前まで移動させ、且つ、ブラストガン回転機構５６によって接触式バキュームブラストガン５７を回転させながらブラスト材を管内面に噴射することができるため、冷却材出入口管台２ａ，２ｂ，７ａ，７ｂの入口からシール遮蔽プラグ１１，１２の手前までの区間の全体又は任意の位置で容易且つ確実に管内面２ａ−１，２ｂ−１，５ａ−１，５ｂ−１，４ａ−１，４ｂ−１，７ａ−１，７ｂ−１から放射性のクラッドを除去することができる。しかも、シール遮蔽プラグ１１，１２によって、ブラスト材や除去したクラッドなどが非除染区域（シール遮蔽プラグ１１，１２よりも奥の冷却材出入口管４ａ，４ｂ，７ａ，７ｂ内）に飛散するのを防止することができ、これらの飛散範囲を最小限に確定することができる。また、シール遮蔽プラグ１１，１２によって、非除染区域における管内面４ａ−１，４ｂ−１，７ａ−１，７ｂ−１のクラッドからの放射線によって作業員が被ばくするのを防止することもできるため、被ばく低減を図ることができる。
【０１２８】
また、本実施の形態例の管内面除染システムでは、ブラスト材としてテンレスグリッドを用いるため、従来のアルミナ製のブラスト材などに比べて、廃棄物の発生量低減などの効果が得られる。詳述すると、下記のとおりである。
（１）  従来一般的にはブラスト材としてアルミナを使用しており、アルミナはブラスト時に破砕することから、ＰＷＲ一次系水質に不純物となるアルミナ成分が残留する恐れがあるが、ステンレスグリッドは破砕しないことから不純物残留の懸念がない。
（２）  アルミナを使用すると、後工程で溶接を行う場合、表面に残留したアルミナが不純物となるので溶接性が低下するが、ステンレスグリッドは溶接性に影響が無い。
（３）  アルミナを使用すると、表面粗さが大きくなるのでブラスト材をガラスに変更して表面仕上げ行程（２段ステップ）を必要とするが、ステンレスグリッドは表面粗さが大きくならないのでブラスト材の変更作業や仕上げ行程が不要となる。
（４）  アルミナは使用過程においては破砕するが、ステンレスグリッドは破砕しないこと、及び、仕上げとして別途ブラスト材を必要としないことから、施工後のブラスト材廃棄物量が少ない。
【０１２９】
また、本実施の形態例の管内面除染システムでは、除染台車２３には管内面２ａ−１，２ｂ−１，５ａ−１，５ｂ−１，４ａ−１，４ｂ−１，７ａ−１，７ｂ−１を撮像するＣＣＤカメラ９７と、管内面２ａ−１，２ｂ−１，５ａ−１，５ｂ−１，４ａ−１，４ｂ−１，７ａ−１，７ｂ−１を照らすライト９８とを設けたため、作業員はＣＣＤカメラ９７によって撮像した管内面２ａ−１，２ｂ−１，５ａ−１，５ｂ−１，４ａ−１，４ｂ−１，７ａ−１，７ｂ−１の画像を見ることにより、除染作業の状況を目視確認することができる。しかも、本実施の形態例ではＣＣＤカメラ９７が上方に向けられているため、接触式バキュームブラストガン５７の押し付け状況を確認するのに最も適している。即ち、接触式バキュームブラストガン５７の押し付け状況を確認するには、接触式バキュームブラストガン５７が上を向いているときが最適である。このときには接触式バキュームブラストガン５７の自重が押し付け方向とは全く逆方向に作用するために最も接触式バキュームブラストガン５７を管内面２ａ−１，２ｂ−１，５ａ−１，５ｂ−１，４ａ−１，４ｂ−１，７ａ−１，７ｂ−１に押し付け難い状況である。従って、このときの接触式バキュームブラストガン５７の押し付け状況が適切であることをＣＣＤカメラ９７の映像で確認することができれば、その他の周方向位置でも管内面２ａ−１，２ｂ−１，５ａ−１，５ｂ−１，４ａ−１，４ｂ−１，７ａ−１，７ｂ−１に適切に押し付けられていると考えられるからである。なお、ＣＣＤカメラ９７及びライト９８の設置台数は１台に限らず、複数台でもよい。複数台のＣＣＤカメラ９７及びライト９８を周方向の適宜の箇所に配置すれば、管内面２ａ−１，２ｂ−１，５ａ−１，５ｂ−１，４ａ−１，４ｂ−１，７ａ−１，７ｂ−１の周方向全体の除染作業の状況を目視確認することもできる。
【０１３０】
また、本実施の形態例の管内面除染システムでは、接触式バキュームブラストガン５７を用いて、ブラスト材を管内面２ａ−１，２ｂ−１，５ａ−１，５ｂ−１，４ａ−１，４ｂ−１，７ａ−１，７ｂ−１に噴射すると同時に噴射後のブラスト材を回収するため、冷却材出入口管台２ａ，２ａ，５ａ，５ｂ内や冷却材出入口管４ａ，４ｂ，７ａ，７ｂ内に残留するブラスト材が非常に少ないため、残留ブラスト材の回収作業が大幅に軽減される。
【０１３１】
また、本実施の形態例の管内面除染システムでは、接触式バキュームブラストガン５７の先端部には、管内面２ａ−１，２ｂ−１，５ａ−１，５ｂ−１，４ａ−１，４ｂ−１，７ａ−１，７ｂ−１に当接してノズル距離を規定する車輪１０５，１０６を回動自在に設けたため、車輪１０５，１０６によって所定のノズル距離を確実に確保することができ、しかも、車輪１０５，１０６は固定でなく回動自在であることから、接触式バキュームブラストガン５７の回転中心と冷却材出入口管台２ａ，２ｂ，５ｂ，５ｂや冷却材出入口管４ａ，４ｂ，７ａ，７ｂの中心とにずれがあっても、車輪１０５，１０６が接触式バキュームブラストガン５７の回転の妨げになるのを防止することができる。
【０１３２】
また、本実施の形態例の管内面除染システムでは、接触式バキュームブラストガン５７のブラスト条件を、ノズル距離は２５０ｍｍ以下、ブラスト材供給圧力は０．５ＭＰａ以上、ブラスト材供給量は４〜６ｋｇ／ｍｉｎ、ノズル移動速度は４〜６ｍ／ｍｉｎ、同一場所のブラスト時間は１．５〜２．５ｓｅｃ、ブラスト材粒径は０．２５〜０．３ｍｍとしたため、最適なブラスト条件で確実且つ効率的に除染作業を行うことができる。例えば、ブラスト条件のブラスト材供給圧力を０．６ＭＰａ、ブラスト材供給量を５ｋｇ／ｍｉｎなどとすることにより、クラッドの研削量を１０〜１５μｍとすることができ、ＰＷＲ一次系のクラッド除去に最適なブラスト条件が確立された。
【０１３３】
また、本実施の形態例の管内面除染システムでは、接触式バキュームブラストガン５７にブラスト材を供給するためのブラスト材供給ホース５１と、噴射後のブラスト材を回収するためのブラスト材回収ホース５２とを、外周面が円弧状の凹面となっている案内ローラ４８と、円筒状の補助ローラ４９との間に挿通して案内する構成したため、除染台車移動機構６６によって除染台車２３が移動する際、ブラスト材供給ホース５１及びブラスト材回収ホース５２が、案内ローラ４８と補助ローラ４９に案内されて円滑に処理されるため、これらのホース５１，５２が除染台車２３の移動の妨げになることなどを確実に防止することができる。
【０１３４】
また、本実施の形態例の管内面除染システムでは、除染装置２３は本体胴２１と、この本体胴２１の内側に設けた中間胴２２とを有し、且つ、この中間胴２２の内側に除染台車２３を設けた構成であり、除染台車移動機構６６は、本体胴２１に回転自在に支持され且つ中間胴２２に固定されたナット７３と螺合している中間胴送りねじ６７と、中間胴２２に回転自在に支持され且つ除染台車２３に固定されたナット７９と螺合している除染台車送りねじ６８とを有してなる２段ねじ送り機構方式のものであるため、簡易な構成で容易且つ確実に冷却材出入口管台２ａ，２ｂ，５ａ，５ｂの入口からシール遮蔽プラグ１１，１２の手前までの全範囲に亘って除染台車２３を移動させることができる。
【０１３５】
また、本実施の形態例の管内面除染システムでは、本体胴２１の先端部の外周面にブラスト材をシールするシール部材３０，３１を設け、これらのシール部材３０，３１を管内面２ａ−１，２ｂ−１，５ａ−１，５ｂ−１の入口部に密着させる構成としたため、これらのシール部材３０，３１によって、噴射後のブラスト材や除去された付着物などが冷却材出入口管台２ａ，２ｂ，５ａ，５ｂの外（原子炉容器１内）に飛散するのを防止することができる。また、シール部材３１は、圧縮空気を供給して外側に膨らむチューブであるため、シール部材３１を管内面２ａ−１，２ｂ−１，５ａ−１，５ｂ−１に確実に押し付けることがきでき、ブラスト材などに対するシール機能を確実に果たすことができる。
【０１３６】
また、本実施の形態例の管内面除染システムでは、接触式バキュームブラストガン５７の押付手段が、押し付けシリンダ１００，１０１と、この押し付けシリンダ１００，１０１に供給される圧縮空気の圧力を一定に調整するレギュレータとを有してなるものであるため、レギュレータの作用により、接触式バキュームブラストガン５７の先端部（ブラシ９２）が過度の圧力で管内面に押し付けられたときには圧縮空気の圧力が低減されて押し付けシリンダ１００，１０１のピストンロッド１００ａ，１００ｂが縮退することにより押し付け圧力が正常になり、逆に、接触式バキュームブラストガン５７の先端部（ブラシ９２）の押し付け圧力が小さくなったときには圧縮空気の圧力を増加させて押し付けシリンダ１００，１０１のピストンロッド１００ａ，１００ｂが伸長することにより押し付け圧力が正常になる。このため、接触式バキュームブラストガン５７の回転中心と冷却材出入口管台２ａ，２ｂ，５ａ，５ｂや冷却材出入口管４ａ，４ｂ，７ａ，７ｂの中心とにずれがある場合や、冷却材入口管４ａ，４ｂの屈曲部においても、接触式バキュームブラストガン５７の先端部（ブラシ９２）を管内面２ａ−１，２ｂ−１，５ａ−１，５ｂ−１，４ａ−１，４ｂ−１，７ａ−１，７ｂ−１に適切に押し付けて、即ち、接触式バキュームブラストガン５７の先端部（ブラシ９２）が管内面２ａ−１，２ｂ−１，５ａ−１，５ｂ−１，４ａ−１，４ｂ−１，７ａ−１，７ｂ−１に確実に倣って、均一に除染することができる。
【０１３７】
また、本実施の形態例の管内面除染システムでは、接触式バキュームブラストガン５７の先端部が、管内面２ａ−１，２ｂ−１，５ａ−１，５ｂ−１，４ａ−１，４ｂ−１，７ａ−１，７ｂ−１に押し付けられるブラシ９２と、このブラシ９２の基端側に接続した蛇腹状の筒体９１とを有する構成であるため、接触式バキュームブラストガン５７の回転中心と冷却材出入口管台２ａ，２ｂ，５ａ，５ｂや冷却材出入口管４ａ，４ｂ，７ａ，７ｂの中心とにずれがあっても、ブラシ９２と蛇腹状の筒体９１が撓むことによって接触式バキュームブラストガン５７の回転を円滑にすることができる。
【０１３８】
また、本実施の形態例の管内面除染システムでは、シール遮蔽プラグ１１，１２のシール部材１２５は、シール遮蔽プラグ１１，１２に取り付けたバルブ１２６を介して供給する圧縮空気によって外側に膨らむチューブであり、先端のカプラ１７７がバルブ１２６側のカプラ１２７に着脱可能に結合されるエア供給ホース１７３と、冷却材出入口管台２ａ，２ｂ，５ａ，５ｂの外から冷却材出入口管４ａ，４ｂ，７ａ，７ｂ内に設置されたシール遮蔽プラグ１１，１２まで届く長尺のものであって先端にはバルブ１２６の開閉操作を行うためのバルブクランプ部１７５とエア供給ホース１７３のカプラ１７７を引き外すためのカプラ外し部１７６とを有するシール操作棒１７２とを備えたため、シール部材１２５を確実に管内面４ａ−１，４ｂ−１，７ａ−１，７ｂ−１に密着させることができ、ブラスト材などに対するシール機能を確実に果たすことができる。また、作業員はシール操作棒１７２を用いることによって、冷却材出入口管台２ａ，２ｂ，５ａ，５ｂの外からバルブ１２６の開閉操作を行うことができ、且つ、エア供給ホース１７３のカプラ１７７を引き外すこともできて、除染作業の妨げになるエア供給ホース１７３を容易に回収することができる。
【０１３９】
また、本実施の形態例の管内面除染システムでは、シール遮蔽プラグ１１，１２を、下部に設けられた中央の１体の車輪１４１と、この車輪１４１の左右両側に位置してハ字状を成す２体の車輪１３９，１４０とで管内面２ａ−１，２ｂ−１，５ａ−１，５ｂ−１，４ａ−１，４ｂ−１，７ａ−１，７ｂ−１上を走行可能な構成としたため、シール遮蔽プラグ１１，１２の冷却材出入口管４ａ，４ｂ，７ａ，７ｂ内への搬入が容易である。
【０１４０】
また、本実施の形態例の管内面除染システムでは、シール遮蔽プラグ１１に対しては中央の１体の車輪１４１を、左右に旋回自在に設けたため、冷却材入口管２ａ，２ｂの屈曲部においても、この屈曲部に倣って車輪が旋回するため、シール遮蔽プラグ１１を円滑に搬入することができる。
【０１４１】
また、本実施の形態例の管内面除染システムでは、シール遮蔽プラグ１１に対しては下部に前記２体の車輪１３９，１４０よりも更に大きく広がったハ字状を成すように他の２体の車輪１４７，１４８も、補助輪として設けたため、冷却材入口管２ａ，２ｂの屈曲部などにおいてシール遮蔽プラグ１１が傾いても、常に３輪（車輪１３９，１４１，１４７の３輪又は車輪１４０，１４１，１４８の３輪）での走行が可能であり、冷却材入口管２ａ，２ｂの屈曲部などにおいても円滑にシール遮蔽プラグ１１を搬入することができる。
【０１４２】
また、本実施の形態例の管内面除染システムでは、シール遮蔽プラグ１２に対しては、固定手段を、遮蔽体１２１の中央部に回転自在に設けられたねじ棒１２９と、このねじ棒１２９に螺合するナット１３０と、基端側がナット１３０に回動自在に結合された３体のアーム１３１と、これらのアーム１３１の先端側に回動自在に結合され且つ遮蔽体１２１の径方向に伸縮自在なクランプ棒１３２とを有してなるクランプ装置１２３とし、プラグ搬入手段を、冷却材出入口管台２ａ，２ｂ，５ａ，５ｂの外から冷却材出入口管４ａ，４ｂ，７ａ，７ｂ内に設置されたシール遮蔽プラグ１２まで届く長尺のものであって、先端に設けられたラッチ機構１５３でねじ棒１２９をラッチした状態でねじ棒１２９を回転させることにより、クランプ棒１３２を伸縮させるクランプ操作と、シール遮蔽プラグ１２の押し引き操作とを行うクランプ・押引操作棒１５０としたため、簡易な構成で確実にシール遮蔽プラグ１２を管内面４ａ−１，４ｂ−１，７ａ−１，７ｂ−１に固定することができる。また、作業員はクランプ・押引操作棒１５０を用いることにより、冷却材出入口管台２ａ，２ｂ，５ａ，５ｂの外からクランプ操作（ねじ棒１２９の回転操作）と、シール遮蔽プラグ１２の押し引き操作（搬入・搬出操作）とを行うことができる。
【０１４３】
また、本実施の形態例の管内面除染システムでは、シール遮蔽プラグ１１に対しては、固定手段を、遮蔽体１２１の中央部に回転自在に設けられたねじ棒１２９と、このねじ棒１２９に螺合するナット１３０と、基端側がナット１３０に回動自在に結合された３体のアーム１３１と、これらのアーム１３１の先端側に回動自在に結合され且つ遮蔽体１２１の径方向に伸縮自在なクランプ棒１３２とを有してなるクランプ装置１２３とし、冷却材出入口管台２ａ，２ｂ，５ａ，５ｂの外から冷却材出入口管４ａ，４ｂ，７ａ，７ｂ内に設置されたシール遮蔽プラグ１１まで届く長尺のものであって先端のフック１８２をねじ棒１２９の掛止部（把持部材１２９ｃ）に掛止させた状態でねじ棒１２９を回転させることによりクランプ棒を伸縮させるクランプ操作を行うクランプ操作棒１７９を備え、プラグ搬入手段を、冷却材出入口管台２ａ，２ｂ，５ａ，５ｂの外から冷却材出入口管４ａ，４ｂ，７ａ，７ｂ内に設置されたシール遮蔽プラグ１１まで届く長尺のものであって、先端には屈曲角度を調整可能な屈曲機構１８６と、この屈曲機構１８６の先端側に結合されたラッチ機構１５３とが設けられ、このラッチ機構１５３でシール遮蔽プラグ１１の把持部材１４９をラッチした状態でシール遮蔽プラグ１１の押し引き操作を行う押引操作棒１８０としたため、簡易な構成で確実にシール遮蔽プラグ１１を管内面４ａ−１，４ｂ−１，７ａ−１，７ｂ−１に固定することができる。しかも、クランプ操作と押引操作を個々に行うことができるため、冷却材入口管２ａ，２ｂの屈曲部にも対応することができる。即ち、作業員はクランプ操作棒１７９を用いることにより、冷却材出入口管台２ａ，２ｂ，５ａ，５ｂの外からクランプ操作（ねじ棒１２９の回転操作）を行うことができる。しかも、作業員は、冷却材入口管２ａ，２ｂの屈曲部では押引操作棒１８０の屈曲角度を適宜調整することができるため、冷却材入口管２ａ，２ｂの屈曲部においても円滑にシール遮蔽プラグ１１の押し引き操作（搬入・搬出操作）を行うことができる。
【０１４４】
また、本実施の形態例の管内面除染システムでは、押引操作棒１８０の屈曲機構１８６を、押引操作棒１８０の先端に固定した固定部１８８と、基端側が固定部１８８に対し旋回軸１８９を介して旋回自在に結合され且つ先端側がラッチ機構１５３に結合された旋回部１９１と、先端に円弧状の押し当て面１９１ａを有する押し当て部１９１と、この押し当て部１９１をピストンロッド１８７ａの先端に取り付けたエアシリンダ１８７とを有し、このエアシリンダ１８７のピストンロッド１８７ａを伸長させたときには押し当て部１９１の押し当て面１９１ａが旋回軸１８９（ゴム１８９ｂ）の外周面に押し当てられて旋回部１９０の旋回が阻止され、エアシリンダ１８７のピストンロッド１８７ａを縮退させて押し当て部１９１を旋回軸１８９から離したときには旋回部１９０が旋回自在となる構成としたため、簡易な構成で確実且つ容易に押引操作棒１８０の屈曲角度を調整することができる。
【０１４５】
また、本実施の形態例の管内面除染システムでは、クランプ・押引操作棒１５０及び押引操作棒１８０のラッチ機構１５３を、互いに対向し且つ開閉自在な一対の爪１５７，１５８を有し、圧縮空気を供給して一対の爪１５７，１５８を開く一方、圧縮空気を供給しないときにはバネ１６９，１７０の付勢力で一対の爪１５７，１５８を閉じることにより、一対の爪１５７，１５８がシール遮蔽プラグ１１，１２の把持部材１２９ｃ，１４９の穴に入り込んで穴内の把持部を把持する構成としたため、簡易な構成で確実且つ容易にシール遮蔽プラグ１１，１２側の把持部をラッチすることができる。
【０１４６】
また、本実施の形態例の管内面除染システムでは、除染台車の移動位置を検出して移動位置検出信号を送信するリミットスイッチ１０９，１１０，１１２，１１３と、原子炉容器１の外（冷却材出入口管台２ａ，２ｂ，５ａ，５ｂから離れた遠隔地）に設置され、移動位置検出信号を受信して除染台車２３の移動位置を表示する表示手段と、原子炉容器１の外に設置され、除染装置１３，１４を遠隔操作する遠隔操作盤とを有することにより、作業員は原子炉容器１の外で除染台車２３の移動位置を確認して遠隔操作を行うことができるため、作業員の被ばく低減を図ることができる。
【０１４７】
なお、本願発明の管内面除染システムは特に上記のようにＰＷＲの原子炉容器１の冷却材出入口管台内面２ａ−１，２ｂ−１，５ａ−１，５ｂ−１及び冷却材出入口管内面４ａ−１，４ｂ−１，７ａ−１，７ｂ−１に適用して有用なものであるが、これに限定するものではなく、各種の管内面の除染（放射性付着物除去）に広く適用することができる。例えば、本発明の管内面除染システムは、ＰＷＲにおける原子炉容器の冷却材出入口管台や冷却材出入口管以外の管内面の除染にも適用することができ、更には沸騰水型原子炉（ＢＷＲ）における各種の管台内面の除染にも適用することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１４８】
本発明は管の内面に付着している放射性の付着物を除去するための管内面除染システムに関するものであり、特にＰＷＲの原子炉容器の冷却材出入口管台の内面や冷却材出入口管の内面から放射性のクラッド（付着物）を除去する場合などに適用して有用なものである。
【図面の簡単な説明】
【０１４９】
【図１】本発明の実施の形態例に係る管内面除染システムの適用対象となる加圧水型原子炉（ＰＷＲ）の原子炉容器の冷却材入口管台、冷却材入口管、冷却材出口管台及び冷却材出口管を示す断面図である。
【図２】冷却材入口管台及び冷却材入口管用の管内面除染システムの構成図である。
【図３】冷却材出口管台及び冷却材出口管用の管内面除染システムの構成図である。
【図４】除染装置の後面図（図２のａ方向矢視図又は図２のｂ方向矢視図）である。
【図５】（ａ）は図４のｃ部拡大図、（ｂ）は図４のｄ部拡大図である。
【図６】図３のｅ部を示す斜視図である。
【図７】除染装置の斜視図である。
【図８】除染装置の断面図である。
【図９】図８のｆ−ｆ線矢視断面図である。
【図１０】接触式バキュームブラストガンの構成を示す正面図である。
【図１１】図１０のｇ方向矢視図である。
【図１２】除染台車移動機構による１段目の移動状態を示す説明図である。
【図１３】除染台車移動機構による２段目の移動状態を示す説明図である。
【図１４】図１３のｈ−ｈ線矢視断面図である。
【図１５】図１４のｉ方向矢視図である。
【図１６】ブラスト条件を示す表図である。
【図１７】管内面の同一場所のブラスト時間の説明図である。
【図１８】冷却材出口管用のシール遮蔽プラグの構成を示す断面図である。
【図１９】図１８のｊ方向矢視図である。
【図２０】図１８のｋ方向矢視図である。
【図２１】冷却材入口管用のシール遮蔽プラグの構成を示す断面図である。
【図２２】図２１のｍ方向矢視図である。
【図２３】クランプ・押引操作棒とシール操作棒の構成図である。
【図２４】ランプ・押引操作棒のラッチ機構の構成を示す断面図である。
【図２５】ラッチ機構の構成を示す斜視図である。
【図２６】ねじ棒の把持部材の構成を一部破断して示す斜視図である。
【図２７】シール操作棒のバルブクランプ部の構成図である。
【図２８】図２７のｎ方向矢視図である。
【図２９】クランプ操作棒と押引操作棒の構成図である。
【図３０】押引操作棒の屈曲機構の構成を示す断面図である。
【図３１】図３０のｏ方向矢視図である。
【符号の説明】
【０１５０】
１  原子炉容器
２ａ，２ｂ  冷却材入口管台
２ａ−１，２ｂ−１  管内面
３ａ，３ｂ  溶接部
４ａ，４ｂ  冷却材入口管
４ａ−１，４ｂ−１  管内面
５ａ，５ｂ  冷却材出口管台
５ａ−１，５ｂ−１  管内面
６ａ，６ｂ  溶接部
７ａ，７ｂ  冷却材出口管
７ａ−１，７ｂ−１  管内面
１１，１２  シール遮蔽プラグ
１３，１４  除染装置
２１  本体胴
２１ａ  開口
２２  中間胴
２２ａ  上面
２２ｂ  下面
２３  除染台車
２４  蓋
２５  凸部
２６，２７  アイボルト
２８，２９  取付部
３０  第１シール部材
３１  第２シール部材
３２，３３  レール
３４  遮蔽用プラットホーム
３５  底面
３６  支持台
３７  ジャッキボルト
３８，３９  ローラ
４０，４１  押え治具
４２  フランジ
４３  ボルト
４４  蝶ナット
４５  搬入口
４５ａ  フランジ面
４５ｂ  ネジ穴
４６  ボルト穴
４７  支持部材
４８  案内ローラ
４９  補助ローラ
５０  案内ローラ
５１  ブラスト材供給ホース
５２  ブラスト材回収ホース
５３，５４  車輪
５５  回転機構設置台
５６  ブラストガン回転機構
５７  接触式バキュームブラストガン
５８  ブラストガン回転駆動モータ
５９  軸受
６０  ブラストガン回転軸
６１，６２  スプロケット
６３  チェーン
６４  スイベルジョイント
６５  ブラスト材供給ホース
６６  除染台車移動機構
６７  中間胴送りねじ
６８  除染台車送りねじ
６９  車輪
７１，７２  軸受
７３  ナット
７４  中間胴駆動モータ
７５，７６  傘歯車
７７，７８  軸受
７９  ナット
８０  除染台車駆動モータ
８１，８２  歯車
８３  車輪
８４  レール
８５  車輪
８６  筒体
８７  ブラストノズル
８７ａ  狭窄部
８８，８９  案内管
９０  ブラスト材回収ホース
９１  蛇腹状の筒体
９２  ブラシ
９３，９４  ケース
９５  流路
９６  支持部材
９７  ＣＣＤカメラ
９８  ライト
９９  案内部材
１００  押し付けシリンダ
１００ａ  ピストンロッド
１０１  押し付けシリンダ
１０１ａ  ピストンロッド
１０２  フランジ部
１０３，１０４  支持部材
１０５，１０６  車輪
１０７，１０８  回動軸
１０９，１１０  リミットスイッチ
１１１  ドグ
１１２，１１３  リミットスイッチ
１１４  ドグ
１１５  レール
１１６  ローラ
１２１  遮蔽体
１２２  シール部
１２３  クランプ装置
１２４  支持部材
１２４ａ  外周部
１２４ｂ  凹部
１２５  シール部材
１２６  バルブ
１２６ａ  開閉操作部
１２７  カプラ
１２８  空気管
１２９  ねじ棒
１２９ａ  前部
１２９ｂ  後部
１２９ｃ  把持部材
１２９ｄ  穴
１２９ｅ  把持部
１３０  ナット
１３１  アーム
１３２  クランプ棒
１３２ａ  長穴
１３３  軸受部材
１３４  取付穴
１３５，１３６  回動軸
１３７  案内部材
１３８  シリコンゴム製の部材
１３９，１４０，１４１  車輪
１４２  支持部材
１４３  車輪
１４４  支持部材
１４５  旋回アーム
１４６  旋回軸
１４７，１４８  車輪
１４９  把持部材
１５０  クランプ・押引操作棒
１５１，１５２  連結部
１５３  ラッチ機構
１５４  トルクレンチ
１５５  車輪
１５６  支持部材
１５７  爪
１５７ａ  テーパ面
１５７ｂ  平面
１５７ｃ  基端部
１５８  爪
１５８ａ  テーパ面
１５８ｂ  平面
１５８ｃ  基端部
１５９，１６０  鍔
１６１  本体部
１６２，１６３  円筒部
１６３ａ  端面
１６４，１６５  円筒部
１６５ａ  端面
１６６，１６７  空気室
１６８  空気流路
１６９，１７０  バネ
１７１  レール
１７２  シール操作棒
１７３  エア供給ホース
１７４  連結部
１７５  バルブクランプ部
１７５ａ  凹部
１７６  カプラ外し部
１７７  カプラ
１７７ａ  鍔
１７８  ハンドル
１７９  クランプ操作棒
１８０  押引操作棒
１８１  連結部
１８２  フック
１８３  トルクレンチ
１８４，１８５  連結部
１８６  屈曲機構
１８７  エアシリンダ
１８７ａ  ピストンロッド
１８８  固定部
１８９  旋回軸
１８９ａ  頭部
１８９ｂ  ゴム
１９０  旋回部
１９１  押し当て部
１９１ａ  押し当て面
１９２，１９３，１９４  空気流路
１９５  空気室
２０１  バネ
２０２，２０３  車輪
２０４  支持部材
２０５  レール
２０６  バルブ
２０７  エア供給ホース
２０８  バルブ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2007107979.tif 000007
【図６】
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【図７】
2007107979.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
2007107979.tif 000012
【図１１】
2007107979.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
2007107979.tif 000021
【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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