(57)【要約】【課題】点在するＩＣタグを用いて位置を特定するナビゲーションシステムにおいて、目的地を入力すると即座に正しいナビゲーションを開始できるナビゲーション端末およびその方法を提供する。【解決手段】ＩＣタグリーダ３は、ＩＣタグ内蔵誘導ブロック４に内蔵されるＩＣタグより、位置情報を読み取る。位置情報を読み取った時に、読み取った位置情報を携帯情報端末１へ送信する。方位センサ２は、方位を計測するセンサを内蔵しており、このセンサが計測する方位を示す値を方位情報として読み取り、方位情報を一定時間毎に携帯情報端末１へ送信する。携帯情報端末１は、ＩＣタグリーダ３より位置情報を受信し、また、方位センサ２より方位情報を受信し、受信した位置情報と方位情報を用いて現在位置を特定し、入力された目的地までのナビゲーションを行う。【選択図】図２
2007271309.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置情報に関する複数のマーカが点在し、前記複数のマーカがそれぞれのマーカを識別するための識別情報を有しており、前記マーカの識別情報を読み出すマーカリーダを用いてナビゲーションを行うナビゲーション端末であって、
前記複数のマーカの識別情報と前記マーカのそれぞれに隣接する複数のマーカの方位に関する方位情報とを関連付けして記憶している通路情報記憶手段と、
少なくとも最後に読み出したマーカの識別情報を記憶する位置情報履歴記憶手段と、
前記ナビゲーション端末の使用者が向く方位に関する方位情報を方位センサより取得し、前記取得した方位情報の履歴を記憶する方位情報記憶手段と、
前記位置情報履歴記憶手段に記憶されている最後に読み出したマーカの識別情報が示すマーカに隣接する複数のマーカの方位情報を前記通路情報記憶手段より取得し、前記取得した複数のマーカの方位情報より前記複数のマーカのそれぞれの方位を中心とする境界値を計算し、前記境界値により前記複数のマーカの方位のそれぞれが含む方位の範囲を決定する方位範囲計算手段と、
前記方位情報記憶手段の最後に記憶してある方位情報である進行方位情報を取得し、前記取得した進行方位情報の方位が含まれる範囲を前記複数のマーカの方位の範囲より検索し、前記検索した範囲の中心となるマーカの方位を特定し、前記特定したマーカの方位を前記最後に読み出したマーカの位置を基準とした現在位置の方位として現在位置を特定する現在位置特定手段と、
を有することを特徴とするナビゲーション端末。
【請求項２】
位置情報に関する複数のマーカが点在し、前記複数のマーカがそれぞれのマーカを識別するための識別情報を有しており、前記マーカの識別情報を読み出すマーカリーダを用いてナビゲーションを行うナビゲーション端末であって、
前記複数のマーカの識別情報と前記マーカのそれぞれに隣接する複数のマーカの方位に関する方位情報とを関連付けして記憶している通路情報記憶手段と、
少なくとも最後に読み出したマーカの識別情報を記憶する位置情報履歴記憶手段と、
前記ナビゲーション端末の使用者が向く方位に関する方位情報を方位センサより取得し、前記取得した方位情報の履歴を記憶する方位情報記憶手段と、
前記記憶されている最後に読み出したマーカの識別情報が示すマーカに隣接する複数のマーカの方位情報を前記通路情報記憶手段より取得し、前記取得した複数のマーカの方位情報より前記複数のマーカのそれぞれの方位を中心とする境界値を計算し、前記境界値により前記複数のマーカの方位のそれぞれが含む方位の範囲を決定する方位範囲計算手段と、
前記最後にマーカを読み出した時の方位情報から最後に記憶してある方位情報までの方位情報を前記方位情報記憶手段より取得し、前記取得した方位のそれぞれが前記複数のマーカの方位の範囲に含まれる評価値を計算し、前記含まれる評価値が最大となるマーカの方位の範囲を前記複数のマーカの方位の範囲より検索し、前記検索した範囲の中心となるマーカの方位を特定し、前記特定したマーカの方位を前記最後に読み出したマーカの位置を基準とした現在位置の方位として現在位置を特定する現在位置特定手段と、
を有することを特徴とするナビゲーション端末。
【請求項３】
位置情報に関する複数のマーカが点在し、前記複数のマーカがそれぞれのマーカを識別するための識別情報を有しており、前記マーカの識別情報を読み出すマーカリーダを用いてナビゲーションを行うナビゲーション端末であって、
前記複数のマーカの識別情報と前記マーカのそれぞれに隣接する複数のマーカの方位に関する方位情報とを関連付けして記憶している通路情報記憶手段と、
少なくとも最後に読み出したマーカの識別情報を記憶する位置情報履歴記憶手段と、
前記ナビゲーション端末の使用者が向く方位に関する方位情報を方位センサより取得し、前記取得した方位情報の履歴を記憶する方位情報記憶手段と、
前記記憶されている最後に読み出したマーカの識別情報が示すマーカに隣接する複数のマーカの方位情報を前記通路情報記憶手段より取得し、前記取得した複数のマーカの方位情報より前記複数のマーカの方位を中心とする境界値を計算し、前記境界値により前記複数のマーカの方位が含む方位の範囲を決定する方位範囲計算手段と、
前記最後にマーカを読み出した方位情報から最後に記憶してある方位情報までの方位情報を前記方位情報記憶手段より取得し、前記取得した方位のそれぞれが前記複数のマーカの方位の範囲に含まれる評価値を前記最後にマーカを読み出した直後と前記最後に記憶してある直前の方位について比重を軽くする係数を乗じて計算し、前記含まれる評価値が最大となるマーカの方位の範囲を前記複数のマーカの方位の範囲より検索し、前記検索した範囲の中心となるマーカの方位を特定し、前記特定したマーカの方位を前記最後に読み出したマーカの位置を基準とした現在位置の方位として現在位置を特定する現在位置特定手段と、
を有することを特徴とするナビゲーション端末。
【請求項４】
請求項１から請求項３に記載のナビゲーション端末において、
前記現在位置特定手段が、更に、
前記マーカを最後に読み出してからの時間を計測し、
前記計測した時間と予め決められた平均速度より平均移動距離を計算し、
前記計算した平均移動距離を前記最後に読み出したマーカの位置を基準とした現在位置の距離として現在位置を特定する、
ことを特徴とするナビゲーション端末。
【請求項５】
請求項１から請求項４に記載のナビゲーション端末において、
前記通路情報記憶手段が、更に、
前記複数のマーカの識別情報と前記マーカのそれぞれに隣接する複数のマーカの距離に関する距離情報とを関連付けして記憶しており、
前記ナビゲーション端末が、更に、
目的地に関する目的地情報を入力する目的地情報入力手段と、
前記現在位置特定手段により特定された現在位置から前記入力された目的地情報により特定される目的地までの最適経路を前記通路情報記憶手段に記憶されている方位情報と距離情報に基づいて計算する経路計算手段と、
前記計算した最適経路に基づいて音声出力または画面出力によりナビゲーション情報を出力する経路計算結果出力手段と、
を有することを特徴とするナビゲーション端末。
【請求項６】
請求項１から請求項５に記載のナビゲーション端末において、
前記マーカとマーカリーダが、それぞれ、ＩＣタグとＩＣタグリーダ、または、赤外線マーカと赤外線受光器であることを特徴とするナビゲーション端末。
【請求項７】
位置情報に関する複数のマーカが点在し、前記複数のマーカがそれぞれのマーカを識別するための識別情報を有しており、前記マーカの識別情報を読み出すマーカリーダを用いてナビゲーションを行うナビゲーション端末において用いられる方法であって、
前記複数のマーカの識別情報と前記マーカのそれぞれに隣接する複数のマーカの方位に関する方位情報とを関連付けして記憶し、
少なくとも最後に読み出したマーカの識別情報を記憶し、
前記ナビゲーション端末の使用者が向く方位に関する方位情報を方位センサより取得し、前記取得した方位情報の履歴を記憶し、
前記記憶されている最後に読み出したマーカの識別情報が示すマーカに隣接する複数のマーカの方位情報を前記通路情報記憶手段より取得し、前記取得した複数のマーカの方位情報より前記複数のマーカのそれぞれの方位を中心とする境界値を計算し、前記境界値により前記複数のマーカの方位のそれぞれが含む方位の範囲を決定し、
前記方位情報記憶手段の最後に記憶してある方位情報である進行方位情報を取得し、前記取得した進行方位情報の方位が含まれる範囲を前記複数のマーカの方位の範囲より検索し、前記検索した範囲の中心となるマーカの方位を特定し、前記特定したマーカの方位を前記最後に読み出したマーカの位置を基準とした現在位置の方位として現在位置を特定する、
ことを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項８】
位置情報に関する複数のマーカが点在し、前記複数のマーカがそれぞれのマーカを識別するための識別情報を有しており、前記マーカの識別情報を読み出すマーカリーダを用いてナビゲーションを行うナビゲーション端末において用いられる方法であって、
前記複数のマーカの識別情報と前記マーカのそれぞれに隣接する複数のマーカの方位に関する方位情報とを関連付けして記憶し、
少なくとも最後に読み出したマーカの識別情報を記憶し、
前記ナビゲーション端末の使用者が向く方位に関する方位情報を方位センサより取得し、前記取得した方位情報の履歴を記憶し、
前記記憶されている最後に読み出したマーカの識別情報が示すマーカに隣接する複数のマーカの方位情報を前記通路情報記憶手段より取得し、前記取得した複数のマーカの方位情報より前記複数のマーカのそれぞれの方位を中心とする境界値を計算し、前記境界値により前記複数のマーカの方位のそれぞれが含む方位の範囲を決定し、
前記最後にマーカを読み出した時の方位情報から最後に記憶してある方位情報までの方位情報を前記方位情報記憶手段より取得し、前記取得した方位のそれぞれが前記複数のマーカの方位の範囲に含まれる評価値を計算し、前記含まれる評価値が最大となるマーカの方位の範囲を前記複数のマーカの方位の範囲より検索し、前記検索した範囲の中心となるマーカの方位を特定し、前記特定したマーカの方位を前記最後に読み出したマーカの位置を基準とした現在位置の方位として現在位置を特定する、
ことを特徴とするナビゲーション端末方法。
【請求項９】
位置情報に関する複数のマーカが点在し、前記複数のマーカがそれぞれのマーカを識別するための識別情報を有しており、前記マーカの識別情報を読み出すマーカリーダを用いてナビゲーションを行うナビゲーション端末において用いられる方法であって、
前記複数のマーカの識別情報と前記マーカのそれぞれに隣接する複数のマーカの方位に関する方位情報とを関連付けして記憶し、
少なくとも最後に読み出したマーカの識別情報を記憶し、
前記ナビゲーション端末の使用者が向く方位に関する方位情報を方位センサより取得し、前記取得した方位情報の履歴を記憶し、
前記記憶されている最後に読み出したマーカの識別情報が示すマーカに隣接する複数のマーカの方位情報を前記通路情報記憶手段より取得し、前記取得した複数のマーカの方位情報より前記複数のマーカの方位を中心とする境界値を計算し、前記境界値により前記複数のマーカの方位が含む方位の範囲を決定し、
前記最後にマーカを読み出した方位情報から最後に記憶してある方位情報までの方位情報を前記方位情報記憶手段より取得し、前記取得した方位のそれぞれが前記複数のマーカの方位の範囲に含まれる評価値を前記最後にマーカを読み出した直後と前記最後に記憶してある直前の方位について比重を軽くする係数を乗じて計算し、前記含まれる評価値が最大となるマーカの方位の範囲を前記複数のマーカの方位の範囲より検索し、前記検索した範囲の中心となるマーカの方位を特定し、前記特定したマーカの方位を前記最後に読み出したマーカの位置を基準とした現在位置の方位として現在位置を特定する、
ことを特徴とするナビゲーション端末方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、点在するＩＣタグにより位置を特定しナビゲーションを行うナビゲーション端末およびその方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
使用者である視覚障害者を、現在位置から目的地までナビゲーションするシステムが提案されている（特許文献１または特許文献２を参照）。これら文献によれば、通路上の視覚障害者用の誘導ブロックに位置情報を記憶させたＩＣタグを埋め込み、使用者が用いる携帯情報端末に接続されたＩＣタグリーダで、埋め込まれたＩＣタグから位置情報を読み取り、読み取った位置情報に基づいて、携帯情報端末からの出力を通じて使用者を目的地までナビゲーションする。
【０００３】
しかしながら、位置情報を記憶させたＩＣタグは全ての誘導ブロックに埋め込まれているわけではなく、誘導ブロックが敷設された通路が交差する場所や横断歩道の手前など一部の誘導ブロックのみにＩＣタグが埋め込まれている。つまり、ＩＣタグは全ての誘導ブロックは、点在している。
上記のような点在するＩＣタグを用いた位置を特定する技術を用いる場合、ＩＣタグが設置されている場所と設置されている場所の間においては、ＩＣタグが設置されていないので、ＩＣタグが検知できない場所が存在することがある（図２３）。そのため従来の技術では、使用者がこのようなＩＣタグが検知できない場所において、使用者によって目的地が入力されると、使用者の現在の位置が正確に特定できないために、ナビゲーションの開始が即座にできないという問題がある。
【０００４】
また、例えば、ＩＣタグを読み取って位置情報を取得してから（図２４（ａ）のＴ１の位置）、携帯情報端末に目的地を入力するまでに、使用者の現在位置が変わってしまっている場合がある（図２４（ｂ）のＰ１の位置）。または、ＩＣタグが埋め込まれている誘導ブロック（図２４（ａ）のＴ１の位置）から少し移動して（図２４（ｂ）のＰ１の位置）、目的地を入力する場合がある。このようにＩＣタグが埋め込まれている誘導ブロックから離れた位置にいる時に目的地を入力した場合には、ＩＣタグによる位置情報（図２４（ａ）のＴ１の位置）が現在の位置（図２４（ｂ）のＰ１の位置）を正確に示していないので、正確なナビゲーションができないという問題がある。
例えば、図２４（ｃ）に示すように、現在位置がＰ１の位置で目的地Ｐ２を入力した場合、ＩＣタグにより取得された現在位置がＴ１となっているので、誤ったナビゲーションをすることになる。もし、現在位置がＴ１であれば、目的地Ｐ２までの最適経路として、Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４と計算され、計算された最適経路によりナビゲーションが行われる。しかしながら、実際には現在位置がＴ１ではなくＰ１であるため、Ｒ１に相当するＲ５とナビゲーションが実行され、間違ったナビゲーションが行われてしまうという問題がある。
【０００５】
また、即座には正しいナビゲーションを開始できず、隣接する隣のＩＣタグが埋め込まれている誘導ブロックに到着し、新たな位置情報を取得してからしかナビゲーションが開始できないという問題がある。
例えば、図２４（ｄ）に示すように、使用者はＩＣタグが埋め込まれている誘導ブロックであるＴ１からＴ２へ進んでおり、Ｔ１とＴ２の間の位置である位置Ｐ１で目的地Ｐ２を入力したとする。位置Ｐ１では、ＩＣタグによる正確な位置が特定されないため、正確なナビゲーションを行うことが出来ない。そのため、使用者が更に進んでＩＣタグが埋め込まれている誘導ブロックであるＴ２に到着した時点で、ＩＣタグによりＴ２の位置情報を取得し、取得した位置情報に基づいてナビゲーションが行われる。この場合、取得したＴ２の位置情報より、目的地Ｐ２までの最適経路としてＲ１０、Ｒ１１、Ｒ１２、Ｒ１３、Ｒ１４が計算され、計算された最適経路によりナビゲーションが行われる。
【０００６】
このようにＩＣタグにより位置情報が取得できるＴ１とＴ２の間の位置である位置情報が取得できない位置Ｐ１で目的地を入力した場合、隣接するＩＣタグが埋め込まれている誘導ブロックであるＴ２に到着するまで正確なナビゲーションが出来ない問題がある。また、この場合、現在位置Ｐ１で目的地Ｐ２を入力した時点で、Ｔ１へ戻るようにナビゲーションを行い、その後Ｒ１１、Ｒ１２、Ｒ１３、Ｒ１４とナビゲーションすることが望ましい。しかしながら、現在位置がＰ１の位置であることを、ナビゲーションシステムが計測できないために、ナビゲーションシステムはこのようなナビゲーションが出来ないという問題がある。
このように、従来の技術においては、現在位置を正確に取得するために、隣接するＩＣタグが埋め込まれている誘導ブロックに到着するまで、ナビゲーションシステムはナビゲーションできないという問題がある。
【０００７】
以上のように、従来技術においては、位置情報を示すＩＣタグが点在し、ＩＣタグが設置されている場所と場所の間にＩＣタグが検知できない場所が存在する場合には、正確な現在位置が特定できないため、次のＩＣタグが設置されている場所に到着し位置情報を更新し、正確な現在位置を特定するまで正しいナビゲーションを開始できないという問題がある。
【特許文献１】特開２００２−１６５８２５号公報
【特許文献２】特開２０００−２６６５４９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、点在するＩＣタグを用いて位置を特定するナビゲーションシステムにおいて、目的地を入力すると即座に正しいナビゲーションを開始できるナビゲーション端末およびその方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明は上述した課題を解決するためになされたもので、請求項１に記載の発明は、位置情報に関する複数のマーカが点在し、前記複数のマーカがそれぞれのマーカを識別するための識別情報を有しており、前記マーカの識別情報を読み出すマーカリーダを用いてナビゲーションを行うナビゲーション端末であって、前記複数のマーカの識別情報と前記マーカのそれぞれに隣接する複数のマーカの方位に関する方位情報とを関連付けして記憶している通路情報記憶手段と、少なくとも最後に読み出したマーカの識別情報を記憶する位置情報履歴記憶手段と、前記ナビゲーション端末の使用者が向く方位に関する方位情報を方位センサより取得し、前記取得した方位情報の履歴を記憶する方位情報記憶手段と、前記位置情報履歴記憶手段に記憶されている最後に読み出したマーカの識別情報が示すマーカに隣接する複数のマーカの方位情報を前記通路情報記憶手段より取得し、前記取得した複数のマーカの方位情報より前記複数のマーカのそれぞれの方位を中心とする境界値を計算し、前記境界値により前記複数のマーカの方位のそれぞれが含む方位の範囲を決定する方位範囲計算手段と、前記方位情報記憶手段の最後に記憶してある方位情報である進行方位情報を取得し、前記取得した進行方位情報の方位が含まれる範囲を前記複数のマーカの方位の範囲より検索し、前記検索した範囲の中心となるマーカの方位を特定し、前記特定したマーカの方位を前記最後に読み出したマーカの位置を基準とした現在位置の方位として現在位置を特定する現在位置特定手段と、を有することを特徴とするナビゲーション端末である。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、位置情報に関する複数のマーカが点在し、前記複数のマーカがそれぞれのマーカを識別するための識別情報を有しており、前記マーカの識別情報を読み出すマーカリーダを用いてナビゲーションを行うナビゲーション端末であって、前記複数のマーカの識別情報と前記マーカのそれぞれに隣接する複数のマーカの方位に関する方位情報とを関連付けして記憶している通路情報記憶手段と、少なくとも最後に読み出したマーカの識別情報を記憶する位置情報履歴記憶手段と、前記ナビゲーション端末の使用者が向く方位に関する方位情報を方位センサより取得し、前記取得した方位情報の履歴を記憶する方位情報記憶手段と、前記記憶されている最後に読み出したマーカの識別情報が示すマーカに隣接する複数のマーカの方位情報を前記通路情報記憶手段より取得し、前記取得した複数のマーカの方位情報より前記複数のマーカのそれぞれの方位を中心とする境界値を計算し、前記境界値により前記複数のマーカの方位のそれぞれが含む方位の範囲を決定する方位範囲計算手段と、前記最後にマーカを読み出した時の方位情報から最後に記憶してある方位情報までの方位情報を前記方位情報記憶手段より取得し、前記取得した方位のそれぞれが前記複数のマーカの方位の範囲に含まれる評価値を計算し、前記含まれる評価値が最大となるマーカの方位の範囲を前記複数のマーカの方位の範囲より検索し、前記検索した範囲の中心となるマーカの方位を特定し、前記特定したマーカの方位を前記最後に読み出したマーカの位置を基準とした現在位置の方位として現在位置を特定する現在位置特定手段と、を有することを特徴とするナビゲーション端末である。
【００１１】
請求項３に記載の発明は、位置情報に関する複数のマーカが点在し、前記複数のマーカがそれぞれのマーカを識別するための識別情報を有しており、前記マーカの識別情報を読み出すマーカリーダを用いてナビゲーションを行うナビゲーション端末であって、前記複数のマーカの識別情報と前記マーカのそれぞれに隣接する複数のマーカの方位に関する方位情報とを関連付けして記憶している通路情報記憶手段と、少なくとも最後に読み出したマーカの識別情報を記憶する位置情報履歴記憶手段と、前記ナビゲーション端末の使用者が向く方位に関する方位情報を方位センサより取得し、前記取得した方位情報の履歴を記憶する方位情報記憶手段と、前記記憶されている最後に読み出したマーカの識別情報が示すマーカに隣接する複数のマーカの方位情報を前記通路情報記憶手段より取得し、前記取得した複数のマーカの方位情報より前記複数のマーカの方位を中心とする境界値を計算し、前記境界値により前記複数のマーカの方位が含む方位の範囲を決定する方位範囲計算手段と、前記最後にマーカを読み出した方位情報から最後に記憶してある方位情報までの方位情報を前記方位情報記憶手段より取得し、前記取得した方位のそれぞれが前記複数のマーカの方位の範囲に含まれる評価値を前記最後にマーカを読み出した直後と前記最後に記憶してある直前の方位について比重を軽くする係数を乗じて計算し、前記含まれる評価値が最大となるマーカの方位の範囲を前記複数のマーカの方位の範囲より検索し、前記検索した範囲の中心となるマーカの方位を特定し、前記特定したマーカの方位を前記最後に読み出したマーカの位置を基準とした現在位置の方位として現在位置を特定する現在位置特定手段と、を有することを特徴とするナビゲーション端末である。
【００１２】
請求項４に記載の発明は、請求項１から請求項３に記載のナビゲーション端末において、前記現在位置特定手段が、更に、前記マーカを最後に読み出してからの時間を計測し、前記計測した時間と予め決められた平均速度より平均移動距離を計算し、前記計算した平均移動距離を前記最後に読み出したマーカの位置を基準とした現在位置の距離として現在位置を特定する、ことを特徴とするナビゲーション端末である。
【００１３】
請求項５に記載の発明は、請求項１から請求項４に記載のナビゲーション端末において、前記通路情報記憶手段が、更に、前記複数のマーカの識別情報と前記マーカのそれぞれに隣接する複数のマーカの距離に関する距離情報とを関連付けして記憶しており、前記ナビゲーション端末が、更に、目的地に関する目的地情報を入力する目的地情報入力手段と、前記現在位置特定手段により特定された現在位置から前記入力された目的地情報により特定される目的地までの最適経路を前記通路情報記憶手段に記憶されている方位情報と距離情報に基づいて計算する経路計算手段と、前記計算した最適経路に基づいて音声出力または画面出力によりナビゲーション情報を出力する経路計算結果出力手段と、を有することを特徴とするナビゲーション端末である。
【００１４】
請求項６に記載の発明は、請求項１から請求項５に記載のナビゲーション端末において、前記マーカとマーカリーダが、それぞれ、ＩＣタグとＩＣタグリーダ、または、赤外線マーカと赤外線受光器であることを特徴とするナビゲーション端末である。
【００１５】
請求項７に記載の発明は、位置情報に関する複数のマーカが点在し、前記複数のマーカがそれぞれのマーカを識別するための識別情報を有しており、前記マーカの識別情報を読み出すマーカリーダを用いてナビゲーションを行うナビゲーション端末において用いられる方法であって、前記複数のマーカの識別情報と前記マーカのそれぞれに隣接する複数のマーカの方位に関する方位情報とを関連付けして記憶し、少なくとも最後に読み出したマーカの識別情報を記憶し、前記ナビゲーション端末の使用者が向く方位に関する方位情報を方位センサより取得し、前記取得した方位情報の履歴を記憶し、前記記憶されている最後に読み出したマーカの識別情報が示すマーカに隣接する複数のマーカの方位情報を前記通路情報記憶手段より取得し、前記取得した複数のマーカの方位情報より前記複数のマーカのそれぞれの方位を中心とする境界値を計算し、前記境界値により前記複数のマーカの方位のそれぞれが含む方位の範囲を決定し、前記方位情報記憶手段の最後に記憶してある方位情報である進行方位情報を取得し、前記取得した進行方位情報の方位が含まれる範囲を前記複数のマーカの方位の範囲より検索し、前記検索した範囲の中心となるマーカの方位を特定し、前記特定したマーカの方位を前記最後に読み出したマーカの位置を基準とした現在位置の方位として現在位置を特定する、ことを特徴とするナビゲーション方法である。
【００１６】
請求項８に記載の発明は、位置情報に関する複数のマーカが点在し、前記複数のマーカがそれぞれのマーカを識別するための識別情報を有しており、前記マーカの識別情報を読み出すマーカリーダを用いてナビゲーションを行うナビゲーション端末において用いられる方法であって、前記複数のマーカの識別情報と前記マーカのそれぞれに隣接する複数のマーカの方位に関する方位情報とを関連付けして記憶し、少なくとも最後に読み出したマーカの識別情報を記憶し、前記ナビゲーション端末の使用者が向く方位に関する方位情報を方位センサより取得し、前記取得した方位情報の履歴を記憶し、前記記憶されている最後に読み出したマーカの識別情報が示すマーカに隣接する複数のマーカの方位情報を前記通路情報記憶手段より取得し、前記取得した複数のマーカの方位情報より前記複数のマーカのそれぞれの方位を中心とする境界値を計算し、前記境界値により前記複数のマーカの方位のそれぞれが含む方位の範囲を決定し、前記最後にマーカを読み出した時の方位情報から最後に記憶してある方位情報までの方位情報を前記方位情報記憶手段より取得し、前記取得した方位のそれぞれが前記複数のマーカの方位の範囲に含まれる評価値を計算し、前記含まれる評価値が最大となるマーカの方位の範囲を前記複数のマーカの方位の範囲より検索し、前記検索した範囲の中心となるマーカの方位を特定し、前記特定したマーカの方位を前記最後に読み出したマーカの位置を基準とした現在位置の方位として現在位置を特定する、ことを特徴とするナビゲーション端末方法である。
【００１７】
請求項９に記載の発明は、位置情報に関する複数のマーカが点在し、前記複数のマーカがそれぞれのマーカを識別するための識別情報を有しており、前記マーカの識別情報を読み出すマーカリーダを用いてナビゲーションを行うナビゲーション端末において用いられる方法であって、前記複数のマーカの識別情報と前記マーカのそれぞれに隣接する複数のマーカの方位に関する方位情報とを関連付けして記憶し、少なくとも最後に読み出したマーカの識別情報を記憶し、前記ナビゲーション端末の使用者が向く方位に関する方位情報を方位センサより取得し、前記取得した方位情報の履歴を記憶し、前記記憶されている最後に読み出したマーカの識別情報が示すマーカに隣接する複数のマーカの方位情報を前記通路情報記憶手段より取得し、前記取得した複数のマーカの方位情報より前記複数のマーカの方位を中心とする境界値を計算し、前記境界値により前記複数のマーカの方位が含む方位の範囲を決定し、前記最後にマーカを読み出した方位情報から最後に記憶してある方位情報までの方位情報を前記方位情報記憶手段より取得し、前記取得した方位のそれぞれが前記複数のマーカの方位の範囲に含まれる評価値を前記最後にマーカを読み出した直後と前記最後に記憶してある直前の方位について比重を軽くする係数を乗じて計算し、前記含まれる評価値が最大となるマーカの方位の範囲を前記複数のマーカの方位の範囲より検索し、前記検索した範囲の中心となるマーカの方位を特定し、前記特定したマーカの方位を前記最後に読み出したマーカの位置を基準とした現在位置の方位として現在位置を特定する、ことを特徴とするナビゲーション端末方法である。
【発明の効果】
【００１８】
この発明によれば、点在するＩＣタグを用いて位置を特定するナビゲーションシステムを利用する際、使用者がＩＣタグとＩＣタグの間にいる場合においても、通過したＩＣタグによる位置情報と方位情報の履歴をもとに、使用者の現在位置を特定することができるため、目的地を入力すると即座にナビゲーションシステムの案内を提供することができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。図１は、この発明の一実施形態によるナビゲーション端末を用いたナビゲーションシステムの構成を示す概略ブロック図である。
ＩＣタグ内蔵誘導ブロック４は、ＩＣタグが埋め込まれており、後述のＩＣタグリーダ３によりＩＣタグに記憶されている情報が読み取られる。ＩＣタグには、隣接するＩＣタグ同士の相対的な位置関係により位置を特定するための情報である位置情報が記憶されている。例えば、ＩＣタグには、それぞれのＩＣタグを識別するための識別情報のみが記憶されており、識別情報に関連して相対的な位置関係の情報である位置情報が対応付けられている。また、識別情報と位置情報の対応が、例えば後述の通路情報記憶機能部１４に予め記憶されている。携帯情報端末１は、検出したＩＣタグＩＤにより通路情報記憶機能部１４に記憶されているＩＣタグＩＤ同士の相対的な位置関係の情報より、使用者の位置を特定する。
【００２０】
ＩＣタグリーダ３は、ＩＣタグ内蔵誘導ブロック４に内蔵されるＩＣタグより、位置情報を読み取る。位置情報を読み取った時に、読み取った位置情報を携帯情報端末１へ送信する。ＩＣタグリーダ３は、例えば、使用者の杖の先に取り付けられるものでもよいし、使用者の靴に取り付けられるものでもよい。
方位センサ２は、方位を計測するセンサを内蔵しており、このセンサが計測する方位を示す値を方位情報として読み取り、方位情報を一定時間毎に携帯情報端末１へ送信する。この方位センサ２が計測する方位は水平方向の方位角度であり、例えば、方位角度として０度から３５９度の値を計測結果として出力する。方位センサ２は、例えば、使用者の腰などに取り付けられる。
携帯情報端末１は、ＩＣタグリーダ３より位置情報を受信し、また、方位センサ２より方位情報を受信し、受信した位置情報と方位情報を用いて現在位置を特定し、入力された目的地までのナビゲーションを行う。携帯情報端末１は、例えば、専用の携帯小型情報端末や専用のソフトウェアを内蔵した携帯電話やパーソナルコンピュータであり、本発明のナビゲーション端末に相当する。
また、ＩＣタグリーダ３と携帯情報端末１との間で、また、方位センサ２と携帯情報端末１との間では、例えば、有線通信または無線通信にて通信する機能を有する。
【００２１】
次に、各装置の機能を、機能ブロック図２を用いて説明する。方位センサ２において、方位検知機能部２１は、使用者が向く方位情報を定期的に検知し、検知した方位情報を携帯情報端末１に送信する。ＩＣタグリーダ３において、ＩＣタグ読取機能部３１は、ＩＣタグ機能部４１に記憶されている位置情報を読み取り、読み取った位置情報を携帯情報端末１に送信する。ＩＣタグ内蔵誘導ブロック４において、ＩＣタグ機能部４１は、誘導ブロックや床などに埋め込まれ、位置情報を記憶している。
【００２２】
携帯情報端末１は、方位情報履歴記憶機能部１２、位置情報履歴記憶機能部１３、通路情報記憶機能部１４、現在位置特定機能部１５、目的地入力機能部１６、経路計算機能部１７、経路計算結果出力機能部１８を有する。
方位情報履歴記憶機能部１２は、方位検知機能部２１から送信される方位情報を受信し、受信した方位情報の履歴を記憶する。位置情報履歴記憶機能部１３は、ＩＣタグ読取機能部３１から送信される位置情報を受信し、受信した位置情報の履歴を記憶する。通路情報記憶機能部１４は、通路情報を記憶している。通路情報とは、例えば、ＩＣタグの識別情報と、そのＩＣタグに隣接するＩＣタグの情報と、方位と距離が関連付けられている情報である。この通路情報は、例えば、通路に埋め込まれたＩＣタグ内蔵誘導ブロック４の配置に応じて予め決められているものである。
目的地入力機能部１６は、ボタン、タッチパネルまたは音声入力などの入力手段を有しており、入力手段を用いて使用者が行こうとする目的地に関する目的地情報の入力を受け付ける。また、目的地入力機能部１６は、入力された目的地情報を経路計算機能部１７に送信する。
【００２３】
現在位置特定機能部１５は、目的地入力機能部１６を用いて使用者より目的地が入力されると、方位情報履歴記憶機能部１２と位置情報履歴記憶機能部１３に記憶されている方位情報（の履歴である方位情報履歴）と位置情報（の履歴である位置情報履歴）と、通路情報記憶機能部１４に保存されている通路情報を用いて、位置情報による位置を基準とした使用者の方位と距離を特定することにより、使用者の現在位置を特定する。
また、現在位置特定機能部１５は、位置情報履歴記憶機能部１３に記憶されている最後に読み出したＩＣタグＩＤの識別情報が示すＩＣタグに隣接する複数のＩＣタグの方位情報を通路情報記憶機能部１４より取得し、取得した複数のＩＣタグの方位情報より複数のＩＣタグのそれぞれの方位を中心とする境界値を計算し、境界値により複数のＩＣタグの方位のそれぞれが含む方位の範囲を決定する方位範囲計算手段を含む。
【００２４】
経路計算機能部１７は、現在位置特定機能部１５で特定された使用者の現在位置から、目的地入力機能部１６から受信した目的地情報により指定される目的地までの最適経路である最適経路情報を計算する。また、経路計算機能部１７は、計算した最適経路情報を経路計算結果出力機能部１８に送信する。
経路計算結果出力機能部１８は、画面表示や音声出力などの出力手段を有しており、経路計算機能部１７より受信した最適経路情報に基づき、出力手段を用いて使用者を目的地までナビゲーションする。
【００２５】
図３に、位置情報履歴記憶機能部１３が持つテーブルの一例を示す。テーブルには、時刻を示す時刻情報とＩＣタグの識別情報であるＩＣタグＩＤが対応付けて記憶されている。ＩＣタグＩＤは、それぞれのＩＣタグを一意に識別する情報である。
また、図４に、方位情報履歴記憶機能部１２が持つテーブルの一例を示す。テーブルには時刻を示す時刻情報と方位を示す方位情報が対応付けて記憶されている。ここでは方位を表すために、図５に示すように、例えば、北を０（度）として、時計回りに０〜３５９（度）として表している。本実施の形態の説明における方位の定義は、以下同じである。
【００２６】
図６に、通路情報記憶機能部１４の持つテーブルの一例を示す。テーブルには、ＩＣタグＩＤと、そのＩＣタグＩＤのＩＣタグが埋め込まれた誘導ブロックに隣接する誘導ブロックに埋め込まれたＩＣタグのＩＣタグＩＤと、ＩＣタグＩＤのＩＣタグが埋め込まれた誘導ブロックを中心とした隣接する誘導ブロックの方位（度）と距離（ｍ）が関連付けて記憶されている。
【００２７】
以下、説明のために、ＩＣタグＩＤがＢであるＩＣタグＩＤをＩＣタグＩＤ（Ｂ）と表記する。例えば、ＩＣタグを内蔵する誘導ブロックが図７に示すように、ＩＣタグＩＤ（Ｂ）を中心として、方位が０度であり距離が５ｍの位置にＩＣタグＩＤ（Ｅ）が、方位が９０度であり距離が５ｍの位置にＩＣタグＩＤ（Ｃ）が、方位が１８０度であり距離が５ｍの位置にＩＣタグＩＤ（Ｄ）が、方位が２７０度であり距離が５ｍの位置にＩＣタグＩＤ（Ａ）が隣接している。また、ＩＣタグＩＤ（Ｅ）から、方位が９０度であり距離が３ｍの位置にＩＣタグＩＤ（Ｆ）が隣接している。また、ＩＣタグＩＤ（Ｆ）から、方位が０度であり距離が３ｍの位置にＩＣタグＩＤ（Ｇ）が隣接している。また、ＩＣタグＩＤ（Ｇ）から、方位が９０度であり距離が３ｍの位置にＩＣタグＩＤ（Ｈ）が隣接している。ただし、ここで用いる方位とは、図５で説明した方位の定義と同じである。
【００２８】
以上のようにＩＣタグが配置されている場合、通路情報記憶機能部１４の持つテーブルは図７に示すように、例えば、ＩＣタグＩＤ（Ｂ）には、隣接するＩＣタグＩＤとその方位と距離が、それぞれ、ＩＣタグＩＤ（Ａ）が２７０度と５ｍ、ＩＣタグＩＤ（Ｃ）が９０度と５ｍ、ＩＣタグＩＤ（Ｄ）が１８０度と５ｍ、ＩＣタグＩＤ（Ｅ）が０度と５ｍとして登録される。
【００２９】
本実施の形態においては、ＩＣタグのある誘導ブロックは、使用者である視覚障害者の歩行のために重要となる位置に配置されている。例えば、ＩＣタグのある誘導ブロックは、横断歩道の手前、交差点、道の角、バス停に乗り降りする場所、公共施設の前など、視覚障害者の歩行にとって重要な場所となる位置に点在して配置されている。
点在して配置されているＩＣタグのある誘導ブロックとそれに隣接するＩＣタグのある誘導ブロックの間は、ＩＣタグのない誘導ブロックが直線状に連続して配置されており、ＩＣタグのない誘導ブロックによる通路を形成している。また、直線状に長い通路においては、ＩＣタグのある誘導ブロックが、例えば一定の間隔で配置されていてもよい。
以下の説明において、使用者である視覚障害者は、誘導ブロックのある通路に沿って歩行し、ＩＣタグのある誘導ブロックよりＩＣタグＩＤの情報を読み取りつつ歩行するものとする。
【００３０】
次に、携帯情報端末１においてなされる処理を、図８を用いて説明する。まず、携帯情報端末１は位置情報を取得したか否かの判定を行う（ステップＳ４０１）。ステップＳ４０１にて、位置情報を取得した場合には、取得した位置情報と位置情報を取得した時刻とを位置情報履歴記憶機能部１３に記憶する（ステップＳ４０２）。
ステップＳ４０１で位置情報を取得していない場合、または、ステップＳ４０２の次には、携帯情報端末１は方位情報を取得したか否かの判定を行う（ステップＳ４０３）。ステップＳ４０３にて、方位情報を取得した場合には、取得した方位情報と方位情報を取得した時刻とを方位情報履歴記憶機能部１２に記憶する（ステップＳ４０４）。
ステップＳ４０３で方位情報を取得していない場合、または、ステップＳ４０４の次には、携帯情報端末１は目的地情報が入力されたか否かの判定を行う（ステップＳ４０５）。目的地情報の入力は、携帯情報端末１のボタン、タッチパネルまたは音声入力などの入力手段により、目的地に関する情報が入力されることにより行われる。目的地情報が入力されていない場合には、ステップＳ４０１からの処理を繰り返す。
【００３１】
ステップＳ４０５にて目的地情報が入力されている場合には、目的地入力開始時刻を取得し（ステップＳ４０６）、位置情報履歴記憶機能部１３の保持してある位置情報の中から、最も新しい時刻に対応する位置情報である最新の位置情報を取得し（ステップＳ４０７）、方位情報履歴記憶機能部１２から方位情報を取得し（ステップＳ４０８）、使用者が進んだ通路を求め（ステップＳ４０９）、使用者が進んだ距離を求め（ステップＳ４１０）、使用者の現在位置を求める（ステップＳ４１１）。
ステップＳ４０６からステップＳ４１１において成される各処理の詳細を、以下に説明する。
【００３２】
まず、ステップＳ４０６からステップＳ４０８において成される処理を、図９と図１０を用いて説明する。
まず、ステップＳ４０６の目的地入力開始時刻の取得として、目的地が入力された時刻である目的地入力開始時刻ｔをｔ＝ｄ（例えばｄ＝１２：００：１０）として取得する。
例えば、携帯情報端末１は現在時刻を計測するリアルタイムクロックなどの時計機能を有しており、時計機能より目的地が入力された時刻を取得する。また、例えば、位置情報履歴記憶機能部１３および方位情報履歴記憶機能部１２に記憶される時刻は、時計機能により取得した時刻であってもよい。
【００３３】
次に、位置情報履歴記憶機能部１３から、保存されている時刻と位置情報の履歴の中より、時刻の順序で最後の時刻の位置情報である最新の位置情報を取得する（ステップＳ４０７）。例えば、位置情報履歴記憶機能部１３に保存されている内容が、図９に示すように、ＩＣタグを読み取った時刻とＩＣタグＩＤとが時刻の順序で対として保存されているものとする。この場合、位置情報履歴記憶機能部１３に保存されている時刻の順序で最後の時刻の情報である、例えば時刻１２：００：００をｔ０として取得し、また、その時刻のＩＣタグＩＤであるＩＣタグＩＤ（Ｂ）を取得する。
【００３４】
次に、方位情報履歴記憶機能部１２より、位置情報履歴記憶機能部１３に保存されている時間の順序で最後の時刻の情報である時刻ｔ＝ｔ０から、目的地が入力された時刻である目的地入力開始時刻ｔ＝ｄまでの方位情報を方位情報履歴記憶機能部１２から取得する（ステップＳ４０８）。例えば、方位情報履歴記憶機能部１２に記憶されている内容が、図１０に示すように時刻が１１：５９：５７から１２：００：１０までの間の方位情報が１秒刻みで時間の順に保存されているとする。この場合、方位情報履歴記憶機能部１２に保存されている時刻と方位情報より、位置情報履歴記憶機能部１３に保存されている時間の順序で最後の時刻の情報である時刻ｔ＝ｔ０（＝１２：００：００）から、目的地が入力された時刻である目的地入力開始時刻ｔ＝ｄ（＝１２：００：１０）までの方位情報を方位情報履歴記憶機能部１２から取得する
【００３５】
次に、ステップＳ４０９の使用者が進んだ通路を求める手順の概要を説明する。使用者は誘導ブロックに沿って歩行しているものとする。ここで、使用者はＩＣタグのある誘導ブロックを通過し、ＩＣタグが埋め込まれていない誘導ブロックの位置にいるとする。
この場合、従来の技術においては、ＩＣタグのある誘導ブロックを通過したことを検知し、検知したＩＣタグの位置を特定することは可能であるが、ＩＣタグのある誘導ブロックを通過した後の使用者の現在の位置をＩＣタグにより特定することはできない。
そこで、歩行者がＩＣタグのある誘導ブロックを通過した後、まず、どの方位の誘導ブロックがある通路に沿って歩いたのかを、方位センサの情報より推定する。ここで推定の方法として、通過したＩＣタグのある誘導ブロックに隣接する誘導ブロックの方位は、通路情報記憶機能部１４に記憶されている方位情報より求められ、求められた方位情報と方位情報履歴記憶機能部１２に記憶されている方位情報の履歴より、使用者が進んだ通路を特定する。
【００３６】
次に、このステップＳ４０９において使用者が進んだ通路を求める手順を図１１と図１２を用いて説明する。
まず、取得した最新位置を中心として、接続される通路の内角二等分線を境界として方位を分割する。これは、まず、位置情報履歴記憶機能部１３より取得した最新位置より、取得した最新の位置に接続される通路を通路情報記憶機能部１４より求める。次に、取得した最新位置に接続される通路の内角二等分線を求める。次に、取得した最新位置に接続される通路の内角二等分線を境界として分割した分割方位を求める。ここでいう「分割方位」とは、ある方位を中心とした方位の一定の範囲を示すものである。
例えば、図１１に示すように、ＩＣタグＩＤ（Ｂ）を中心として、ＩＣタグＩＤ（Ｂ）からＩＣタグＩＤ（Ｂ）に隣接するＩＣタグＩＤ（Ａ）とＩＣタグＩＤ（Ｄ）とＩＣタグＩＤ（Ｃ）とＩＣタグＩＤ（Ｅ）の通路に対して、隣り合う通路の内角二等分線を境界として方位を分割する。
次に、使用者の方位センサ２が、例えば図１２のＢ１２に示すような矢印の向きを検知したとして説明する。図１２のように、検知した方位センサ２の向きが、分割方位Ｃにより指定される範囲に含まれるとき、分割方位Ｃに含まれる通路が、使用者が進んだ通路として決定される。
ここでは、説明の簡略化のために、「取得した最新位置」や、「取得した最新位置に接続される通路」として説明を行っているが、これは後述する、最新のＩＣタグＩＤと、最新のＩＣタグＩＤに隣接するＩＣタグＩＤに関連することであり、後に詳述する。
【００３７】
次に、分割方位の求め方を、図１３と図１４を用いて詳細に説明する。まず、中心となるＩＣタグＩＤと隣接するＩＣタグＩＤとその方位が、一例として図１４（ａ）に示すように、中心となるＩＣタグＩＤがＩＣタグＩＤ（Ｂ）であり、隣接するＩＣタグＩＤと方位がそれぞれ、ＩＣタグＩＤ（Ａ）が方位２７０度、ＩＣタグＩＤ（Ｃ）が方位９０度、ＩＣタグＩＤ（Ｄ）が方位１８０度、ＩＣタグＩＤ（Ｅ）が方位０度である場合について、分割方位を求める方法を説明する。以下、説明の簡略のために、ＩＣタグＩＤ（Ｂ）を中心としてＩＣタグＩＤ（Ａ）が方位２７０度である場合、ＢＡ（２７０）と簡略的に表記する。
【００３８】
まず、隣接するＩＣタグＩＤを方位情報の値で昇順にソートする（ステップＳ８０１）。その結果、例えば図１４（ｂ）に示すように、方位情報の値が小さいものから順にＢＥ（０）、ＢＣ（９０）、ＢＤ（１８０）、ＢＡ（２７０）となる。
次に、方位情報の値が最小の方位情報の値に３６０の値を加算したものを新たな方位情報とし、新たな方位情報を方位情報に追加する（ステップＳ８０２）。例えば、方位情報の値が最小のものであるＢＥ（０）の方位の値に３６０を加算し、新たな方位情報としてＢＥ（３６０（＝０＋３６０））を取得し、取得した新たな方位情報を方位情報に加える。その結果として、例えば図１４（ｃ）に示すように、方位情報は、方位情報の値が小さいものから順にＢＥ（０）、ＢＣ（９０）、ＢＤ（１８０）、ＢＡ（２７０）、ＢＥ（３６０（＝０＋３６０））となる。
次に、それぞれ隣り合う方位情報の値の平均値を求め、求めた平均値を境地値とする（ステップＳ８０３）。例えば、それぞれの境界値は、ＢＥ（０）とＢＣ（９０）に対して４５度、ＢＣ（９０）とＢＤ（１８０）に対して１３５度、ＢＤ（１８０）とＢＡ（２７０）に対して２２５度、ＢＡ（２７０）とＢＥ（３６０）に対して３１５度となる。その結果としての境界値は、例えば図１４（ｄ）に示すように、４５度、１３５度、２２５度、３１５度となる。
次に、境界値に下限の０度と上限の３５９度を追加する（ステップＳ８０４）。追加した結果の境界値は、例えば図１４（ｅ）に示すように、０度、４５度、１３５度、２２５度、３１５度、３５９度となる。
【００３９】
次に、境界値が重複しないように、分割方位の範囲を求める（ステップＳ８０５）。例えば、ＥとＣの境界値が４５度であることより、Ｅについては４４度以下の範囲、Ｃについては４５度以上の範囲とする。同様に他の境界についても範囲を求め、例えば図１４（ｆ）に示すように、０〜４４度はＥの範囲、４５〜１３４度はＣの範囲、１３５〜２２４度はＤの範囲、２２５〜３１４度はＡの範囲、３１５〜３５９度はＥの範囲となる。
以上の処理より、例えば、図１４（ａ）のＩＣタグＩＤＢを中心とした隣接するＩＣタグと方位より、図１４（ｇ）に示すような分割方位とその方位の範囲が対となるテーブルが作成される。
【００４０】
なお、ここでは、角度は１度きざみで測定されるものとして範囲の境界を考慮し、例えば、ＥとＣの境界値が４５度に対して、Ｅの範囲を「４４度以下」でありＣの範囲を「４５度以上」としたが、範囲の境界はこれに限られるものではなく、例えば、Ｅの範囲を「４５度未満」、Ｃの範囲を「４５度以上」のようにして、分割方位の範囲を決めてもよい。
【００４１】
次に、求めた分割方位を用いて、ステップ４０９の使用者が進んだ通路を求める処理の詳細を説明する。例えば、図１５に示すように、使用者がＩＣタグＩＤ（Ａ）の方向から来て、更にＩＣタグＩＤ（Ｂ）を読み取り、ＩＣタグＩＤ（Ｅ）の方向に進んだ場合について説明する。
まず、ＩＣタグＩＤ（Ｂ）に接続する通路ごとの分割方位を、先に説明したようにＩＣタグＩＤ（Ｂ）に隣接するＩＣタグＩＤとその方位より求める。例えば、図１５のＩＣタグＩＤ（Ｂ）の場合、方位情報履歴記憶機能部１２に記憶された方位の値より、各分割方位は方位の値ｒについて次のように分割されるものとする。
分割方位Ａ：２２５≦ｒ＜３１５、分割方位Ｃ：４５≦ｒ＜１３５、分割方位Ｄ：１３５≦ｒ＜２２５、分割方位Ｅ：３１５≦ｒ＜３６０または０≦ｒ＜４５。
次に、求めた分割方位と、方位情報履歴記憶機能部１２に記憶されている方位情報より、ステップＳ４１０の使用者が進んだ通路を求める。使用者が進んだ通路を求める手法として、３つの手法を以下に説明する。
【００４２】
使用者が進んだ通路を求める手法は、ここでは３の手法があり、以下順次説明する。使用者が進んだ通路を求める第１の手法は、図１６に示すように、ステップ４０８で取得した分割方位のうち、目的地が入力された時刻である目的地入力開始時刻に指している分割方位に含まれる通路を、使用者が進んだ通路として決定する（ステップＳ１６０１）。
例えば、図１７に示すように、目的地入力が時刻ｔ＝ｄ（＝１２：００：１０）に開始されたとする。時刻ｔ＝ｄにおける、方位情報履歴記憶機能部１２に記憶されている方位情報は方位４度であり、これは先に求めた分割方位の範囲から分割方位Ｅ（３１５≦ｒ＜３６０または０≦ｒ＜４５）に含まれる。従って、使用者は分割方位Ｅに含まれる通路を選んだ、と決定する。
以上説明したように、使用者が進んだ通路を求める第１の手法は、目的地が入力された時刻である目的地入力開始時刻における方位を方位情報履歴記憶機能部１２より検索し、その検索した方位を含む分割方位を検索し、検索した分割方位の通路を歩行者は移動しているものと決定する手法である。
【００４３】
次に、使用者が進んだ通路を求める第２の手法は、図１８に示すように、ステップ４０８で取得した時刻ｔ＝ｔ０からｔ＝ｄまでの方位情報についてそれぞれ分割方位を求め、その分割方位Ｘに対応する評価値Ｅ（Ｘ）に定数（例えば１）を加算していく（ステップＳ１８０１）。次に、Ｅ（Ｘ）が最大となる分割方位Ｘを検出し、検出した分割方位Ｘに含まれる通路を、使用者が進んだ通路として決定する（ステップＳ１８０２）。
例えば、図１９に示すように、時刻ｔ＝ｔ０（＝１２：００：００）からｔ＝ｄ（＝１２：００：１０）までの方位情報の履歴について、方位情報を含む分割方位を検出し、検出した分割方位に対応する評価値Ｅに定数（例えば１）を加算していく。
例えば、時刻１２：００：００における方位は、８９度であり、これは分割方位Ｃに含まれる。従って、評価値Ｅ（Ｃ）に定数１を加算する。次の時刻１２：００：０１における方位は、７２度であり、これは分割方位Ｃに含まれる。従って、評価値Ｅ（Ｃ）に定数１を加算する。
以上の処理を、方位を決定する対象となる履歴の時刻である時刻ｔ＝ｔ０からｔ＝ｄまで繰り返すことにより、評価値Ｅとして、Ｅ（Ａ）＝０、Ｅ（Ｃ）＝２、Ｅ（Ｄ）＝０、Ｅ（Ｅ）＝９を得る。
次に評価値Ｅの最大となる分割方位を求める。この場合、Ｅ（Ｅ）＝９が最大であり、その分割方位はＥとなる。従って、使用者が進んだ通路を求める第２の手法では、使用者は分割方位Ｅに含まれる通路に進んだ、と決定される。
【００４４】
次に、使用者が進んだ通路を求める第３の手法は、図２０に示すようにステップ４０８で取得した時刻ｔ＝ｔ０からｔ＝ｄまでの方位情報について、それぞれ分割方位を求め、その分割方位Ｘに対応する評価値Ｅ（Ｘ）に次の値を加算していく。その加算する値とは、使用者が方向転換をすると考えられるｔ＝ｔ０近辺、または使用者が目的地を入力するために方位を変えて立ち止まることが考えられるｔ＝ｄ近辺の比重を軽くする係数を定数（例えば１）に乗算したものである（ステップＳ２００１）。
【００４５】
【数１】
2007271309.tif 000003
ここで用いる係数としては、例えば式（１）で示される関数ｆ（ｔ，ｔ０，ｄ）で特定される関数の値である。この関数のグラフを図２２に図示する。図２２に示されるように、関数ｆ（ｔ，ｔ０，ｄ）の特徴は、ｔ＝ｔ０近辺とｔ＝ｄ近辺で値が小さくなり、その中間のｔ＝（ｔ０＋ｄ）／２付近で値が大きくなることである。
次に、Ｅ（Ｘ）が最大となる分割方位Ｘを検出し、検出した分割方位Ｘに含まれる通路を、使用者が進んだ通路として決定する（ステップＳ２００２）。
第２の手法においては、定数（例えば１）が時刻に対して固定であるが、第３の手法においては、時刻に依存する関数ｆ（ｔ，ｔ０，ｄ）によって計算される値を係数として、定数（例えば１）に乗じる点が第２の手法と異なる。
【００４６】
例えば、図２１に示すように、時刻ｔ＝ｔ０（＝１２：００：００）からｔ＝ｄ（＝１２：００：１０）までの方位情報の履歴について、各方位情報を含む分割方位を検出し、検出した分割方位に対応する評価値Ｅに、例えば定数１に式Ａ１２で求められる係数ｆ（ｔ，ｔ０，ｄ）の値を乗じた値を加算していく。
例えば、時刻１２：００：００における方位は、８９度であり、これは分割方位Ｃに含まれる。従って、評価値Ｅ（Ｃ）に定数１に係数ｆ（１２：００：００，１２：００：００，１２：００：１０）乗じた値を加算する。次の時刻１２：００：０１における方位は、７２度であり、これは分割方位Ｃに含まれる。従って、評価値Ｅ（Ｃ）に定数１に係数ｆ（１２：００：０１，１２：００：００，１２：００：１０）の値を乗じた値を加算する。
以上の処理を時刻ｔ＝ｔ０からｔ＝ｄまで繰り返すことにより、評価値Ｅとして、Ｅ（Ａ）＝０、Ｅ（Ｃ）＝０．０９５４９１５０３、Ｅ（Ｄ）＝０、Ｅ（Ｅ）＝０．９０４５０８４９７を得る。次に評価値Ｅの最大となる分割方位を求める。この場合、Ｅ（Ｅ）＝０．９０４５０８４９７が最大であるので、分割方位はＥとなる。従って、使用者が進んだ通路を求める第３の手法より、使用者は分割方位Ｅに含まれる通路に進んだ、と決定する。
【００４７】
なお式（１）で示される関数は、図２２に示されるようにｔ＝ｔ０近辺とｔ＝ｄ近辺で値が小さくなり、その中間のｔ＝（ｔ０＋ｄ）／２付近で値が大きくなる関数であるが、第３の手法に用いられる関数は式（１）に限られるものではなく、ｔ＝ｔ０近辺とｔ＝ｄ近辺で値が小さくなり、その中間のｔ＝（ｔ０＋ｄ）／２付近で値が大きくなる関数であれば他の関数を用いることが可能である。例えば、ガウス関数を用いることも可能である。
【００４８】
次に、ステップＳ４１０の使用者が進んだ距離を求める。使用者が進んだ距離は距離を求める手法である次の式により求める。
Ｌ＝ｖ×（ｄ−ｔ０）
ここで、使用者が進んだ距離をＬ、使用者の平均歩行速度をｖとする。また、ｄとｔ０はこれまでの説明と同様に、ｄは目的地入力開始時刻、ｔ０は最新の位置情報取得時刻である。
使用者の平均歩行速度ｖの値は、例えば、予め決められた値である。例えば、使用者の年齢や歩行の状態に合わせて、歩行する前に事前に設定しておくことにより決められる値である。
【００４９】
または、使用者の平均歩行速度ｖの値は、本発明によるナビゲーション端末を使用する時に、自動的に設定されるようにしてもよい。例えば、使用者がＩＣタグ間の移動に要した時間を位置情報履歴記憶機能部１３から取得し、そのＩＣタグ間の距離を通路情報記憶機能部１４から取得し、取得した時間と距離より使用者の平均歩行速度ｖを算出してもよい。
または、更に、方位情報記憶機能部１２より、使用者が進んだ分割方位を取得し、取得した分割方位に変化がなく使用者がＩＣタグ間を直進した部分について、ＩＣタグ間の移動に要した時間を位置情報履歴記憶機能部１３から取得し、そのＩＣタグ間の距離を通路情報記憶機能部１４から取得し、取得した時間と距離より使用者の平均歩行速度ｖを算出してもよい。
【００５０】
以上より、ステップＳ４１１の使用者の現在位置は次のようにして求める。使用者の現在位置は、最新の位置情報取得位置から、使用者が進んだ通路を求める第１の手法または第２の手法または第３の手法で求めた通路の方位に、先に求めた使用者が進んだ距離だけ移動した位置である。
【００５１】
以上のように、現在位置特定機能部１５により歩行者の現在位置に関する情報（現在位置情報）を決定した。その後、目的地入力機能１６より入力された目的地情報と、現在位置特定機能部１５により決定された現在位置情報と、通路情報記憶機能部１４に記憶してある通路情報（方位情報と距離情報）とにより、経路計算機能部１７が最適経路を計算し、計算された最適経路に基づき経路計算結果出力機能部１８がナビゲーションを行う。これらの処理は、従来技術において成される処理と同様である。
【００５２】
以上の方法により、使用者が誘導ブロックに沿って歩いており、ＩＣタグがない誘導ブロックの位置にいたとしても、使用者の現在の位置が特定されるようになったため、ＩＣタグがない任意の場所においても、使用者により目的地を入力されたとき、即座にナビゲーションの提供が可能となる。
【００５３】
なお、本発明の説明として、マーカとマーカリーダとして、ＩＣタグとＩＣタグリーダを用いて説明してきたが、本発明の適応はＩＣタグとＩＣタグリーダに限られるものではなく、マーカとマーカリーダとしてＩＣタグとＩＣタグリーダの代わりに、赤外線マーカと赤外線受光器を用いてもよい。また、点在するマーカにより位置が特定される任意の技術に対して、本発明による方法を適応することが可能である。
【００５４】
なお、本発明の説明として、携帯情報端末１の通路情報記憶機能部１４には、ＩＣタグＩＤと、そのＩＣタグＩＤに隣接するＩＣタグのＩＣタグＩＤと方位（度）と距離（ｍ）の通路情報がテーブルとして予め記憶されているものとして説明したが、本発明はこれに限られるものではなく、携帯情報端末１がインターネット網または携帯電話網へ接続する有線または無線の通信機能を有し、前記通信機能を用いて通路情報を、通路情報を記憶しているサーバより、予めまたは随時取得するようにしてもよい。
なお、本発明の説明において、携帯情報端末１と方位センサ２を別装置として説明を行ったが、携帯情報端末１と方位センサ２とを一体として１つの装置とすることも可能である。また、携帯情報端末１と方位センサ２とＩＣタグリーダ３とを一体として１つの装置とすることも可能である。
【００５５】
なお、本実施の形態の説明として、ＩＣタグによる位置を決定するための位置情報とは、通路情報記憶機能部１４に予め記憶されているように、ＩＣタグ同士の相対的な位置関係の情報であるものとして説明を行ってきたが、絶対的な位置情報として、例えば、緯度と経度により表してもよい。この場合にも、例えば、緯度と経度にＩＣタグが関連付けして
予め記憶されている。また、本実施の形態の説明に用いたＩＣタグを中心とした近傍のＩＣタグについての相対的な位置情報を、予め記憶されている絶対的な位置情報より求め、本発明を適応してもよい。
【００５６】
以上説明した実施の形態によれば、点在して配置されているＩＣタグのある誘導ブロックとそれに隣接するＩＣタグのある誘導ブロックの間は、ＩＣタグのない誘導ブロックが直線状に連続して配置されており、ＩＣタグのない誘導ブロックによる通路を形成しており、使用者が誘導ブロックのある通路に沿って歩行する場合において、使用者がＩＣタグのない誘導ブロックの位置にいる時においても、使用者の現在位置を特定することができるようになり、そのため使用者がＩＣタグのない誘導ブロックの位置において目的地を入力した場合、即座にナビゲーションの案内を提供することができるようになる。
なお、点在して配置されているＩＣタグのある誘導ブロックとそれに隣接するＩＣタグのある誘導ブロックの間に、ＩＣタグのない誘導ブロックが直線状に連続して配置されていない場合においても、使用者がＩＣタグのある誘導ブロックとそれに隣接するＩＣタグのある誘導ブロックの間を直進している場合においては、本発明は適応可能である。
例えば、横断歩道の手前にあるＩＣタグのある誘導ブロックと、横断歩道を渡った先にあるＩＣタグのある誘導ブロックの間において、ＩＣタグのある誘導ブロックもＩＣタグのない誘導ブロックもない横断歩道の上においても、ＩＣタグのある誘導ブロックの間を直進している場合には、本発明は適応可能である。
【００５７】
なお、本発明の実施の形態において、点在するＩＣタグにより位置を決定したが、目的地に関しても、例えば、目的地の住所が入力された場合、その入力された住所に最も近いＩＣタグを検索し、現在位置から最も近いＩＣタグまでの最適経路を計算し、計算した最適経路に基づいて、通常のナビゲーションを行ってもよい。
目的地の入力の利便性のために、実際の住所、建物の名称、または公共施設などの目的地を示す目的地情報とＩＣタグＩＤを予め、例えば、携帯情報端末１内の目的地情報−ＩＣタグＩＤ記憶手段に関連付けて記憶しておき、目的地入力機能１６により目的地情報が入力された時、目的地情報−ＩＣタグＩＤ記憶手段を用いて、目的地情報から近くのＩＣタグＩＤを検索するようにしてもよい。以上の説明のように、携帯情報端末１に、更に目的地情報−ＩＣタグＩＤ記憶手段を追加することも可能である。
【００５８】
なお、ステップＳ４０６において目的地が入力された時刻である目的地入力開始時刻を取得し、また、ステップＳ４０８において目的地入力開始時刻に基づいて方位情報を方位情報履歴記憶機能部１２から取得したが、方位情報履歴記憶機能部１２に保存されている最後の時刻を目的地入力開始時刻としてもよい。
また、使用者が進んだ通路を求める３つの手法においても、目的地入力開始時刻を方位情報履歴記憶機能部１２に保存されている最後の時刻としてもよい。
【００５９】
なお、方位情報履歴機能部１２または位置情報履歴機能部１３は、ハードディスク装置や光磁気ディスク装置、フラッシュメモリ等の不揮発性のメモリや、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）のような揮発性のメモリ、あるいはこれらの組み合わせにより構成されるものとする。
なお、この携帯情報端末１の各機能は専用のハードウェアにより実現されるものであってもよく、また、この各機能はメモリおよびＣＰＵ（中央演算装置）により構成され、携帯情報端末１の各機能を実現するためのプログラムをメモリにロードして実行することによりその機能を実現させるものであってもよい。
【００６０】
以上、この発明の実施形態を図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【産業上の利用可能性】
【００６１】
本発明は点在するマーカにより位置を特定する位置特定技術を用いたナビゲーションシステムに用いて好適である。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】この発明の一実施形態によるナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の一実施形態による携帯情報端末とＩＣタグリーダとＩＣタグ内蔵誘導ブロックと方位センサの機能構成を示す機能ブロック図である。
【図３】位置情報履歴記憶機能部１３が保持する一例としてのテーブルを示す図である。
【図４】方位情報履歴記憶機能部１２が保持する一例としてのテーブルを示す図である。
【図５】方位の計測方法を説明するための説明図である。
【図６】通路情報記憶機能部１４が保持する一例としてのテーブルを示す図である。
【図７】図６に示すテーブルに対応するＩＣタグの配置を示す図である。
【図８】携帯情報端末１においてなされる処理の流れを示すフローチャート図である。
【図９】図８のフローチャート図のステップＳ４０７を説明する説明図である。
【図１０】図８のフローチャート図のステップＳ４０８を説明する説明図である。
【図１１】図８のフローチャート図のステップＳ４０９を説明する説明図その１である。
【図１２】図８のフローチャート図のステップＳ４０９を説明する説明図その２である。
【図１３】分割方位を求める処理の流れを示すフローチャート図である。
【図１４】図１３のフローチャート図による処理の例を示す説明図である。
【図１５】使用者が進んだ通路を求める方法の概要を説明する説明図である。
【図１６】使用者が進んだ通路を求める第１の手法による処理の流れを示すフローチャート図である。
【図１７】第１の手法による分割方位の求め方を説明する説明図である。
【図１８】使用者が進んだ通路を求める第２の手法による処理の流れを示すフローチャート図である。
【図１９】第２の手法による分割方位の求め方を説明する説明図である。
【図２０】使用者が進んだ通路を求める第３の手法による処理の流れを示すフローチャート図である。
【図２１】第３の手法による分割方位の求め方を説明する説明図である。
【図２２】第３の手法に用いられる関数のグラフを示す図である。
【図２３】ＩＣタグありの誘導ブロックとＩＣタグなしの誘導ブロックがある場合における位置特定の可否を説明する説明図である。
【図２４】従来のナビゲーションにおける問題を説明するための説明図である。
【符号の説明】
【００６３】
１  携帯情報端末
２  方位センサ
３  ＩＣタグリーダ
４  ＩＣタグ内蔵誘導ブロック
１２  方位情報履歴記憶機能部
１３  位置情報履歴記憶機能部
１４  通路情報記憶機能部
１５  現在位置特定機能部
１６  目的地入力機能部
１７  経路計算機能部
１８  経路計算結果出力機能部
２１  方位検知機能部
３１  ＩＣタグ読取機能部
４１  ＩＣタグ機能部
【図１】
2007271309.tif 000004
【図２】
2007271309.tif 000005
【図３】
2007271309.tif 000006
【図４】
2007271309.tif 000007
【図５】
2007271309.tif 000008
【図６】
2007271309.tif 000009
【図７】
2007271309.tif 000010
【図８】
2007271309.tif 000011
【図９】
2007271309.tif 000012
【図１０】
2007271309.tif 000013
【図１１】
2007271309.tif 000014
【図１２】
2007271309.tif 000015
【図１３】
2007271309.tif 000016
【図１４】
2007271309.tif 000017
【図１５】
2007271309.tif 000018
【図１６】
2007271309.tif 000019
【図１７】
2007271309.tif 000020
【図１８】
2007271309.tif 000021
【図１９】
2007271309.tif 000022
【図２０】
2007271309.tif 000023
【図２１】
2007271309.tif 000024
【図２２】
2007271309.tif 000025
【図２３】
2007271309.tif 000026
【図２４】
2007271309.tif 000027