(57)【要約】【課題】トップ部が移動する際の上下方向のみならず水平方向のぶれを抑え、物品の移載精度を高めた装置を提案することを目的とする。【解決手段】上下ガイド機構５０及び水平ガイド機構６０・７０を介して前記トップ部３０を移動自在に支持するベース部１０とが設けられたスライドフォーク２において、前記上下ガイド機構５０は、上下方向の上下ガイドローラ５１と、前記上下ガイドローラ５１を案内するガイド溝５２ａ・５２ｂを有する上下方向の上下ガイド部材５２とを備え、前記上下ガイド部材５２のガイド溝５２ａ・５２ｂの上下一対のガイド面がガイド溝５２ａ・５２ｂの底面５２ｃ・５２ｄより寸法精度が良くなるように形成するとともに、水平ガイド部材６２・７２をそのガイド面が上下ガイド部材５２の底面５２ｃ・５２ｄより寸法精度が良くなるように形成した。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を上面に載置するトップ部と、ガイド機構を介して前記トップ部を移動自在に支持するベース部とが設けられた移載装置において、
前記ガイド機構は、上下方向の上下ガイドローラと、前記上下ガイドローラを案内するガイド溝を有する上下方向の上下ガイド部材とを備え、前記上下ガイド部材のガイド溝の上下一対のガイド面が前記ガイド溝の底面より寸法精度が良くなるように形成するとともに、水平ガイドローラを案内する水平ガイド部材を備え、前記水平ガイド部材をそのガイド面が前記上下ガイド部材のガイド溝の底面より寸法精度が良くなるように形成したことを特徴とする移載装置。
【請求項２】
前記水平ガイド部材は、断面矩形であることを特徴とする請求項１に記載の移載装置。
【請求項３】
前記トップ部と前記ベース部との間にミドル部が設けられ、前記ミドル部と前記トップ部とが連動して伸縮自在とされ、前記トップ部と前記ミドル部との間、及び前記ミドル部と前記ベース部との間に、それぞれ前記水平ガイド部材及び前記水平ガイドローラを配置したことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移載装置に関し、より詳細にはトップ部がベース部に対して直線方向に相対移動して物品を移載する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動倉庫やクリーンルームなどでは、移載装置を備えた物品搬送用の搬送装置（例えば、スタッカクレーンなど）が設けられており、この搬送装置によって物品を所定位置まで搬送し、次いで移載装置によって搬送装置から所定の棚に移載するように構成されている。移載装置としては、スカラアーム式やスライドフォーク式などの構成が知られており、この内スライドフォーク式の構成としては、複数のフレーム（トップ部やミドル部）を、ベース部に対して連動して直線方向に相対移動自在に支持したものが公知である。
【０００３】
一例として、特許文献１に開示されるようなスライドフォークの構成が公知である（特許文献１参照）。具体的には、図６に示すように、従来のスライドフォーク１０２は、ベース部１１０とミドル部１２０とトップ部１３０の三段式に構成され、ミドル部１２０及びトップ部１３０が、それぞれベース部１１０に対して直線方向（図６の紙面に垂直な方向）に相対移動自在に取り付けられている。そして、ミドル部１２０及びトップ部１３０は、ベース部１１０とトップ部１３０との間に形成されたガイド機構１５０を介して取り付けられている。
【０００４】
上述したガイド機構１５０は、ミドル部１２０の短手方向端部に取り付けられたガイド部材１５２と、ベース部１１０に設けられた複数のガイドローラ１５１と、トップ部１３０に設けられた複数のガイドローラ１５３・１５５等とで構成されている。ガイド部材１５２は、ベース部１１０等と平行な長手部材であり、断面略Ｈ型となるようにガイド溝１５２ａ・１５２ｂが長手方向に沿って側壁に穿設され、外方のガイド溝１５２ａに各ガイドローラ１５１が転動可能に係合され、内側のガイド溝１５２ｂに各ガイドローラ１５３・１５５が転動可能に係合されている。そして、ミドル部１２０を進退させることで、チェーン１０６に連結されたトップ部１３０とベース部１１０とが直線方向に相対移動されるように構成されている。
【０００５】
ガイド機構１５０を構成する部材のうち、ガイドローラ１５１・１５３は、ローラが水平方向の軸回りに回転されるように取り付けられており、一方、ガイドローラ１５５は、ローラが垂直方向の軸回りに回転されるように取り付けられている。そして、ガイド部材１５２にガイドローラ１５１・１５３・１５５がそれぞれ当接されて転動されることで、ミドル部１２０がベース部１１０に、トップ部１３０がミドル部１２０にそれぞれ直線方向に相対移動可能に支持されるとともに、ミドル部１２０及びトップ部１３０の上下方向及び水平方向の移動が規制されている。
【０００６】
つまり、従来のスライドフォーク１０２では、ガイドローラ１５１・１５３が、ガイド部材１５２のガイド溝１５２ａ・１５２ｂに係合された状態で、ガイド溝１５２ａ・１５２ｂの内壁（水平面）に当接しながら転動されることによって、ミドル部１２０及びトップ部１３０の上下方向の移動が規制されていた。そして、ガイドローラ１５５が、ガイド部材１５２のガイド溝１５２ｂに係合された状態で、ガイド溝１５２ｂの内壁（垂直面）に当接しながら転動されることで、ミドル部１２０及びトップ部１３０の水平方向の移動が規制されていた。
【特許文献１】特開平６−４２５４７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、上述した従来のスライドフォークにおいて、ガイド部材１５２は、断面Ｈ形状に成型されたＨ形鋼が用いられており、ガイドローラ１５１・１５３の移載方向のガイド面（水平面）を、精度が高くなるように加工すると、水平面には加工歪がなくなるが、垂直面に加工歪が発生するという問題があった。このため、ミドル部１２０やトップ部１３０を垂直面で精度良くガイドできずに、物品の移載精度を高めることができないという問題があった。
【０００８】
そこで、本発明は、移載装置に関し、前記従来の課題を解決するもので、トップ部が移動する際の上下方向のみならず水平方向のぶれを抑え、物品の移載精度を高めた装置を提案することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【００１０】
すなわち、第一の発明においては、物品を上面に載置するトップ部と、ガイド機構を介して前記トップ部を移動自在に支持するベース部とが設けられた移載装置において、前記ガイド機構は、上下方向の上下ガイドローラと、前記上下ガイドローラを案内するガイド溝を有する上下方向の上下ガイド部材とを備え、前記上下ガイド部材のガイド溝の上下一対のガイド面が前記ガイド溝の底面より寸法精度が良くなるように形成するとともに、水平ガイドローラを案内する水平ガイド部材を備え、前記水平ガイド部材をそのガイド面が前記上下ガイド部材のガイド溝の底面より寸法精度が良くなるように形成したものである。
【００１１】
第二の発明においては、前記水平ガイド部材は、断面矩形であるものである。
【００１２】
第三の発明においては、前記トップ部と前記ベース部との間にミドル部が設けられ、前記ミドル部と前記トップ部とが連動して伸縮自在とされ、前記トップ部と前記ミドル部との間、及び前記ミドル部と前記ベース部との間に、それぞれ前記水平ガイド部材及び前記水平ガイドローラを配置したものである。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１４】
第一の発明では、上下ガイドローラのガイド面の寸法精度を良くし、精度が悪い底面に代わり、底面より寸法精度の良い水平ガイド部材で水平ガイドローラをガイドするため、上下ガイドローラ及び水平ガイドローラの双方を、寸法精度の良い面でガイドすることができ、トップ部が移動する際の上下方向のみならず水平方向のぶれを抑えて、物品の移載精度を高めることができる。
【００１５】
第二の発明では、ガイド部材に比し水平ガイド部材の形状が簡単なため、加工精度の良い引き抜き加工等により形成することができ、トップ部の水平方向のぶれを容易に抑えることができる。
【００１６】
第三の発明では、３段式の構成であっても、ミドル部やトップ部の水平方向のぶれを防止でき、物品の移載精度を容易に向上できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
次に、発明を実施するための最良の形態を説明する。
図１は本発明に係る移載装置を備えたスタッカクレーンの平面図、図２は移載装置の正面断面図、図３はベース部の平面図、図４はミドル部の平面図、図５はトップ部の平面図、図６は従来の移載装置の正面断面図である。
【００１８】
まず、スタッカクレーン１について、以下に概説する。
図１に示すように、スタッカクレーン１は、一方向に移動自在の本体に垂直に立設されたマスト３・３に昇降台４が上下昇降自在に取り付けられ、昇降台４に物品の移載装置であるスライドフォーク２が搭載され、マスト３及び昇降台４が図示せぬ駆動装置によって直線状に往復動されるように構成されている。このスタッカクレーン１は、昇降台４を上下・水平方向に移動させて、所定の棚へと物品を移載したり所定の棚から物品を搬出したりすることができる。
【００１９】
スライドフォーク２は、昇降台４の片側にのみ伸縮して片側移載が可能に構成されている。しかしこのような構成に限定せず、例えば、ターンテーブル上にスライドフォーク２を搭載してスライドフォーク２を１８０°回転自在とすることで、昇降台４からの両側移載を可能とするように構成しても良い。なお、以下の説明では、昇降台４に対してスライドフォーク２の移動方向をＸ方向とし、スタッカクレーン１の移動方向をＹ方向とする（図１参照）。つまり、スライドフォーク２は、スタッカクレーン１の移動方向（Ｙ方向）に対して直交する方向（Ｘ方向）に伸縮可能とされる。
【００２０】
次に、スライドフォーク２について、以下に詳述する。
図１及び図２に示すように、スライドフォーク２は、昇降台４に固定されるベース部１０と、ベース部１０に移動可能に支持されるとともにトップ部３０を移動可能に支持するミドル部２０と、物品を上面に載置するトップ部３０と、ミドル部２０及びトップ部３０に動力を伝達して相対移動させる駆動部４０等とで構成されており、ベース部１０に対してミドル部２０及びトップ部３０が連動して昇降台４の片側に伸縮移動可能となるように構成されている。さらに本実施例では、ベース部１０にミドル部２０及びトップ部３０を上下方向の移動を規制しながら直線方向（Ｘ方向）に相対移動可能に支持する上下ガイド機構５０が設けられるとともに、この上下ガイド機構５０に対して、別機構として、ミドル部２０及びトップ部３０の水平方向の移動を規制するための水平ガイド機構６０・７０が設けられている。この上下ガイド機構５０及び水平ガイド機構６０・７０の詳細は、後述する。
【００２１】
図２及び図３に示すように、ベース部１０は、一対のベースフレーム１１・１１と、ベースフレーム１１・１１を連結して昇降台４に固定するベースプレート１２と、ベースフレーム１１・１１に回転自在に取り付けられ上下ガイド機構５０を構成する上下ガイドローラ５１・５１・・・と、ベースプレート１２の上面に載置固定され水平ガイド機構６０を構成する水平方向規制用の水平ガイドローラ６１・６１・・・等とで構成されている。
【００２２】
ベースフレーム１１・１１は、トップ部３０の移動方向（Ｘ方向）に沿ってそれぞれ平行に延設され、ベースプレート１２の端部に上方に突出するようにして接続され、ベースプレート１２を介して昇降台４に固定される。ただし、ベースフレーム１１・１１は、昇降台４に直接固定されても良い。上下ガイドローラ５１・５１・・・は、両ベースフレーム１１・１１の対向する側壁に長手方向に沿って複数設けられている。この上下ガイドローラ５１・５１・・・がＹ方向の軸回りに回転するように取り付けられて、同じく上下ガイド機構５０を構成する上下ガイド部材５２に当接して転動される。
【００２３】
ベースプレート１２は、略同一形状の複数部材より構成され、ベース部１０の長手方向に沿って所定間隔を空けて配置される。ただし、このベースプレート１２を構成する部材の形状及び個数は限定されず、また一枚の板状部材より形成されても良い。水平ガイドローラ６１・６１・・は、ベースプレート１２の上面であって、ベース部１０の短手方向略中央よりも側方に、トップ部３０の移動方向（Ｘ方向）に沿って並列に二列に配設されている。この水平ガイドローラ６１・６１・・・は、ローラが垂直方向の軸回りに回転するように取り付けられ、同じく水平ガイド機構６０を構成する水平方向規制用の水平ガイド部材６２に当接して転動される。
【００２４】
駆動部４０は、ベース部１０の長手方向略中央部の下方に配置され、モータ４１と、モータ４１に連設される減速機４２と、モータ４１（減速機４２）をベースプレート１２に固定する取付け板４３等とで構成されている。モータ４１からの動力は、減速機４２を構成する出力ギア４４・４４から出力される。出力ギア４４・４４は、ベースプレート１２平面から上方に突出し、この突出部においてミドル部２０の下面に設けられたラック状の駆動レール４５と咬合される。このような構成とすることで、出力ギア４４・４４がモータ４１からの駆動によって回転駆動され、ミドル部２０が駆動レール４５を介してベース部１０に対して直線方向に相対移動される。
【００２５】
図２及び図４に示すように、ミドル部２０は、一対のガイド部材５２・５２を連結固定するミドルプレート２２・２２・・・と、上述した駆動部４０の出力ギア４４と咬合される駆動レール４５と、水平ガイド機構６０・７０を構成する水平方向規制用の水平ガイド部材６２・７２等とで構成されている。そして、このミドル部２０は、上下ガイド機構５０（上下ガイドローラ５１及び上下ガイド部材５２）を介してベース部１０に直線方向に相対移動自在に取り付けられている。この上下ガイド機構５０の詳細は、後述する。
【００２６】
ミドルプレート２２・２２・・・は、略同一形状の複数部材より構成され、ミドル部２０の長手方向に沿って所定間隔を空けて配置され、ミドル部２０の短手方向両端部にて上述した上下ガイド部材５２・５２と連結固定されている。ただし、ミドルプレート２２の構成部材の形状及び個数は限定されず、また一枚の板状部材より形成されても良い。
【００２７】
駆動レール４５は、ミドル部２０の短手方向略中央部であってミドルプレート２２・２２・・・の下面に取り付けられ、ミドル部２０の長手方向（移載方向）に沿って延設される。この駆動レール４５の下面は、上述した出力ギア４４・４４と咬合可能なようにギア形成されている。
【００２８】
水平方向規制用の水平ガイド部材６２・７２は、それぞれミドルプレート２２の上面及び下面であって、ミドル部２０の短手方向略中央よりも側方に、トップ部３０の移動方向（Ｘ方向）に沿って延設されている。この水平ガイド部材６２・７２は、同じく水平ガイド機構６０・７０を構成する水平方向規制用の水平ガイドローラ６１・７１とそれぞれ当接される。本実施例の水平ガイド部材６２・７２は、水平ガイド機構６０・７０が相互に干渉しないように、ミドルプレート２２への取付け位置が短手方向にずれるようにして配設されている。
【００２９】
図２及び図５に示すように、トップ部３０は、一対のトップフレーム３１・３１と、トップフレーム３１・３１を連結し上面に物品を載置するトッププレート３２と、トップフレーム３１・３１に回転自在に取り付けられ上下ガイド機構５０を構成する上下ガイドローラ５３・５３・・・と、トッププレート３２の下面に載置固定され水平ガイド機構７０を構成する水平方向規制用の水平ガイドローラ７１・７１・・・等とで構成されている。そして、このトップ部３０は、上下ガイド機構５０（上下ガイドローラ５３及び上下ガイド部材５２）を介してミドル部２０に直線方向に相対移動自在に取り付けられている。
【００３０】
トップフレーム３１・３１は、トッププレート３２の下面であってトップ部３０の長手方向に沿ってそれぞれ平行に取り付けられている。上下方向規制用の上下ガイドローラ５３・５３・・・は、このトップフレーム３１・３１の対向する側壁とは反対側の側壁、換言するとトップ部３０の外側壁に長手方向に沿ってそれぞれ複数設けられている。この上下ガイドローラ５３・５３・・・は、ローラがＹ方向の軸回りに回転するように取り付けられ、ガイド部材５２に当接して転動される。
【００３１】
水平方向規制用の水平ガイドローラ７１・７１・・・は、トッププレート３２の下面であって短手方向略中央よりも側方に、トップ部３０の移動方向に沿って並列に二列に配設されている。この水平ガイドローラ７１・７１・・・は、ローラが垂直方向の軸回りに回転するように取り付けられて、同じく水平ガイド機構７０を構成する水平方向規制用の水平ガイド部材７２に当接して転動される。
【００３２】
ここで、図２に示したように、ベース部１０には、ミドル部２０及びトップ部３０を連動して移動させるためのチェーン６・６が固定されている。このチェーン６・６は、一端６ａ・６ａがベースプレート１２（図３参照）の上面に固定され、スライドフォーク２の移動方向（Ｘ方向）に沿ってベースフレーム１１と平行となるように、かつ、それぞれが逆方向に向けて延設される。そして、他端６ｂ・６ｂ（図５参照）は、ミドル部２０の長手方向端部に配置されたスプロケット７・７（図４参照）を介してトップ部３０のトップフレーム３２の下面に固定される。
【００３３】
スプロケット７・７は、ミドル部２０の長手方向両端部のミドルプレート２２にそれぞれが設けられ、ベース部１０の固定端から延設されたチェーン６・６がスプロケット７・７にて延出方向を略１８０°転換され、すなわちチェーン６・６がミドルプレート２２の下面から上面へと変位されてトップ部３０の下面の固定端へと延出され、延出方向が転換される。
【００３４】
駆動部４０のモータ４１が駆動されると、この駆動力によって出力ギア４４・４４が回転され、出力ギア４４・４４と咬合された駆動レール４５を介してミドル部２０（ミドルプレート２２）が直線方向に相対移動される。そして、ミドル部２０が移動されると、スプロケット７を介して一方のチェーン６によってトップ部３０（トッププレート３２）が連動して押し引きされて、ミドル部２０がベース部１０に対して直線方向に相対移動される。
【００３５】
本実施例のスライドフォーク２では、ベースプレート１２の短手方向の両端部にベースフレーム１１・１１を設けて、ベースフレーム１１・１１の対向する側壁の内側に、ベースフレーム１１に設けた上下ガイドローラ５１に案内されるとともにトップフレーム３１に設けた上下ガイドローラ５３を案内する上下ガイド部材５２・５２を配置し、上下ガイド部材５２・５２の内側にトップフレーム３１・３１を配置することで、上下ガイドローラ５１と上下ガイドローラ５３のガイド部材を一つにすることができるとともに、中央部に水平ガイド機構６０・７０や駆動部４０の駆動レール４５等を配置する空間を形成することができる。また、水平ガイド機構６０・７０を少なくとも平面視で一部重なるように上下に配置することで、平面視での配置スペースを少なくすることができ、駆動機構等を配置する空間を形成することができる。
【００３６】
次に、上下ガイド機構５０及び水平ガイド機構６０・７０について、以下に詳述する。
図２乃至図５に示したように、上下ガイド機構５０は、ベース部１０とトップ部３０との間であって、ミドル部２０の短手方向端部に取り付けられた上下ガイド部材５２と、ベース部１０に設けられた上下ガイドローラ５１と、トップ部３０に設けられた上下ガイドローラ５３等とで構成され、上下ガイド部材５２に上下ガイドローラ５１・５３がそれぞれ当接されて転動されることで、ミドル部２０がベース部１０に、及びトップ部３０がミドル部２０にそれぞれ直線方向に相対移動可能に支持されるとともに、ミドル部２０及びトップ部３０の上下方向の移動が規制されている。
【００３７】
上下ガイド部材５２は、断面Ｈ型となるように成型され、具体的には、コ字状のガイド溝５２ａ・５２ｂが長手方向に沿って穿設され、Ｙ方向の側壁に開口している。そして、スライドフォーク２の外方に開口するガイド溝５２ａに、ベース部１０に設けられた上下ガイドローラ５１が転動可能に係合され、スライドフォーク２の内側に開口するガイド溝５２ｂにトップ部３０に設けられた上下ガイドローラ５３が転動可能に係合される。その際、両上下ガイドローラ５１・５３は、ガイド溝５２ａ・５２ｂの内壁の形状に沿って転動される。そして、上下ガイドローラ５１・５３がガイド溝５２ａ・５２ｂの上下の内壁（水平面）に挟まれることで、ミドル部２０及びトップ部３０が上下方向に位置決めされている。
【００３８】
このような上下ガイド機構５０を構成することで、ミドル部２０は、上下ガイドローラ５１が上下ガイド部材５２（ガイド溝５２ａ）に上下で挟まれ、かつガイド溝５２ａを転動可能に構成されることで、ベース部１０に対して上下方向に位置決めして直線方向に相対移動可能に取り付けられている。同様に、トップ部３０は、上下ガイドローラ５３が上下ガイド部材５２（ガイド溝５２ｂ）に上下で挟まれ、かつガイド溝５２ｂを転動可能とされて、ベース部１０に対して上下方向に位置決めして直線方向に相対移動可能に取り付けられている。
【００３９】
本実施例の上下ガイド部材５２としては、予め断面Ｈ形状に成型されたＨ形鋼や、断面略矩形の棒状の鋼材から側方から長手方向に沿ってガイド溝５２ａ・５２ｂを穿設して削り加工したものが用いられ、上下ガイドローラ５１・５３のガイド面である水平面の寸法精度、面精度をガイド溝５２ａ・５２ｂの底面５２ｃ・５２ｄに比し良くなるように形成されるとともに、経時変化を抑えるように加工時の残留応力を取り除く処理が施されている。なお、前記水平面は、上下ガイドローラ５１・５３のガイド面であれば良く、水平に限定されるものではない。また、底面５２ｃ・５２ｄはガイドローラを案内しないため、形状及び水平面に対する角度等は限定されない。
【００４０】
一方、水平ガイド機構６０・７０は、ベース部１０とトップ部３０との間であって、ミドル部２０のミドルプレート２２の上下面に取り付けられた水平方向規制用の水平ガイド部材６２・７２と、ベース部１０に設けられた水平方向規制用の水平ガイドローラ６１と、トップ部３０に設けられた水平方向規制用の水平ガイドローラ７１等とで構成され、水平ガイド部材６２・７２の側面（垂直面）に水平ガイドローラ６１・７１がそれぞれ当接されて転動されることで、ミドル部２０及びトップ部３０が移動される際に水平方向の移動が規制されるように構成されている。
【００４１】
水平ガイド機構６０・７０の水平ガイド部材６２・７２としては、例えば、断面四角形の角形鋼などの垂直側面を有する断面矩形の部材が用いられ、水平ガイドローラ６１・７１のガイド面たる垂直面の精度を向上させる加工が施される。水平ガイド部材６０・７０を角形鋼より成型すると、垂直側面の加工精度が高い。そして、水平ガイド部材６２・７２が上述したガイド部材５２と平行となるように配設され、水平ガイド部材６２の垂直両側面に一対の水平ガイドローラ６１・６１が両側から挟み込むように当接し、同様に水平ガイド部材７２の両側面を水平ガイドローラ７１・７１が両側から挟み込むように当接して、この側面に沿って水平ガイドローラ６１・７１が転動される。
【００４２】
以上のように、本実施例におけるスライドフォーク２は、上述した上下ガイド機構５０の他に、トップ部３０の水平方向の移動を規制するための水平ガイド機構６０・７０が別途設けられており、この水平ガイド機構６０・７０によってミドル部２０及びトップ部３０の水平方向の移動が規制されるように構成されている。そのため、上下ガイドローラ５１・５３のガイド面の寸法精度を良くし、精度が悪い底面５２ｃ・５２ｄに代わり、底面５２ｃ・５２ｄより寸法精度の良い水平ガイド部材６２・７２で水平ガイドローラ６１・７２をガイドするため、上下ガイドローラ５１・５３及び水平ガイドローラ６１・７２の双方を、寸法精度の良い面でガイドすることができ、トップ部３０が移動する際の上下方向のみならず水平方向のぶれを抑えて、物品の移載精度を高めることができる
【００４３】
特に、上下ガイド機構５０とは別体の水平ガイド機構６０・７０を設けることで、水平ガイド部材６２・７２として、断面四角形の角形鋼を用いることができるようになる。このように断面形状が単純な形状となるように形成された水平ガイド部材６２・７２は、上下ガイド機構５０において用いられるＨ形鋼の上下ガイド部材５２と比べて長手方向の垂直面（ガイド面）の成型精度が良く、加工精度の良い引き抜き加工等により形成することができるため、ミドル部２０やトップ部３０の水平方向のぶれを容易に抑えることができる。また、上下ガイド部材５２においても底面５２ｃ・５２ｄの精度を高める必要がないため、加工形成が容易となり、ひいては製造コストを低減することができる。
【００４４】
なお、本実施例では、ベース部１０とトップ部３０の他にミドル部２０を設けた３段式のスライドフォーク２について説明した。このような３段式のスライドフォーク２であってもベース部２０とミドル部２０との間、及びミドル部２０とトップ部３０との間にそれぞれ水平ガイド機構６０・７０を設けることで、ミドル部２０及びトップ部３０の水平方向のぶれを防止でき、物品の移載精度を容易に向上できる。
【００４５】
ただし、スライドフォーク２としては、ミドル部２０を除いたベース部１０とトップ部３０とからなる２段式のスライドフォークに適用しても良く、かかる場合には、水平ガイド機構として、上述した水平方向規制用の水平ガイド部材と水平方向規制用の水平ガイドローラとを、ベース部１０とトップ部３０との間に設ければ良い。この場合、上下ガイド機構５０においては、上下ガイド部材５２はミドル部２０ではなくベース部１０に直接固定される。
【００４６】
また、本実施例では、水平ガイド機構６０・７０において、水平ガイド部材６２・７２をミドル部材２０のミドルプレート２２の上下面に配設し、水平ガイドローラ６１・７１をそれぞれベース部１０のベースプレート１２の上面及びトップ部３０のトッププレート３２の下面に配設して構成したが、これに限定するものではない。例えば、一方の水平ガイド機構６０において、水平ガイド部材６２をベース部１０に配設し、水平ガイドローラ６１をミドル部２０に配設しても良く、このことは水平ガイド機構７０においても同様である。
【００４７】
以上の実施例では、移載装置としてのスライドフォーク２がスタッカクレーン１に構成されたものについて説明したが、その他の無人搬送車や有軌道台車などに構成されても良い。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明に係る移載装置を備えたスタッカクレーンの平面図。
【図２】移載装置の正面断面図。
【図３】ベース部の平面図。
【図４】ミドル部の平面図。
【図５】トップ部の平面図。
【図６】従来の移載装置の正面断面図。
【符号の説明】
【００４９】
１    スタッカクレーン
２    スライドフォーク（移載装置）
１０    ベース部
２０    ミドル部
３０    トップ部
５０    上下ガイド機構
５１    上下ガイドローラ
５２    上下ガイド部材
５２ａ、５２ｂ    ガイド溝
５２ｃ、５２ｄ    底面
６０、７０    水平ガイド機構
６１、７１    水平ガイドローラ
６２、７２    水平ガイド部材
【図１】
2007076892.tif 000003
【図２】
2007076892.tif 000004
【図３】
2007076892.tif 000005
【図４】
2007076892.tif 000006
【図５】
2007076892.tif 000007
【図６】
2007076892.tif 000008