(57)【要約】【課題】本発明は、ドア開保持治具をドアを若干開いた状態で車体に保持させるドア開保持を解除するアンロック操作をロボットで行うことができる技術を提供することを課題とする。【解決手段】ドア開保持治具２０は、治具ベース３１と、ドア１１の閉じ側の位置を規制するために治具ベース３１に設けた閉じ側規制部材４４と、ドア１１の開き側の位置を規制するために、ドア１１に掛からない位置からドア１１に掛かる位置まで移動できるようにして治具ベース３１に設けた開き側規制部材３８と、この開き側規制部材３８をドア１１に掛かる位置へ弾性的に押す弾性部材４２と、開き側規制部材３８から水平に張り出した第１の環状部材４６と、この第１の環状部材４６より大径であって、この第１の環状部材４６より上位位置にてドア１１から張り出した第２の環状部材４７とからなる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドアの右辺又は左辺をヒンジ部で車体に止めた組立体を対象とし、前記ドアを若干開いた状態で車体に保持させるために、車体とドアとの間に介在させるドア開保持治具において、
このドア開保持治具は、車体側にねじで固定する治具ベースと、前記ドアの閉じ側の位置を規制するために前記治具ベースに設けた閉じ側規制部材と、前記ドアの開き側の位置を規制するために、ドアに掛からない位置からドアに掛かる位置まで移動できるようにして前記治具ベースに設けた開き側規制部材と、この開き側規制部材を前記ドアに掛かる位置へ弾性的に押す弾性部材と、前記開き側規制部材から水平に張り出した第１の環状部材と、この第１の環状部材より大径であって、この第１の環状部材より上位位置にて前記ドアから張り出した第２の環状部材とからなり、
ロボットアームに設けた縦向きロッドを、前記第２の環状部材に差込むと共に、下位の前記第１の環状部材に差入れ、前記第２の環状部材の中で前記縦向きロッドを水平移動することで、前記開き側規制部材が前記ドアに掛かる位置から前記ドアに掛からない位置まで前記第１の環状部材を移動させることができ、この状態で、前記縦向きロッドを前記第２の環状部材のみに差込むように上げ、前記ドアを開くことができるように構成したことを特徴とするドア開保持治具。
【請求項２】
請求項１記載のドア開保持治具を車体に取付け、ドアを若干開いた状態に保持しながら組立体を電着槽に沈めて電着塗装を施す下塗工程と、
電着槽から揚げた前記組立体に、塗装ロボットで外面塗装を施す外面塗装工程と、
前記ロボットアームに設けた前記縦向きロッドで前記ドア開保持治具に作用して前記ドアを開くドア開工程と、
前記ドアなどの内面に塗装を施す内面塗装工程と、からなることを特徴とする車体の塗装方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車体の塗装ライン等において、ドアを若干開いた状態で車体に保持させるドア開保持治具に関する。
【背景技術】
【０００２】
車体の塗装ライン等においてドアを所定角度開いた状態で保持すべく用いられるドアの開度保持具が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】実公平４−２２６７８号公報（第４図）
【０００３】
特許文献１を次図に基づいて説明する。
図１３は従来の技術の基本構成を説明する図であり、ドア開度保持具１００は、車体１０１にボルト１０２で固定する基板１０３と、この基板１０３の先端に回転自在に取り付けた操作バー１０５と、この操作バー１０５の先端に二股状に設けた係合子１０６、１０７とからなる。
【０００４】
先ず、係合子１０６、１０７が想像線の位置になるように操作バー１０５を回す。そして、ドア１０４を図面上から下へ移動する。このときインナパネル１０８に開けた孔１０９を係合子１０６が通過するため、ドア１０４の移動は支障なく実施することができる。
インナパネル１０８が係合子１０６と係合子１０７の中間位置に達したら、ドア１０４の移動を停止し、操作バー１０５を実線の位置まで回す。
インナパネル１０８は２つの係合子１０６、１０７で移動が規制されるため、ドア１０４を所定開度開いた状態に保持することができる。
【０００５】
ドア開度保持具１００を塗装ラインで使用する場合、操作バー１０５の回転操作は作業者が行う。一方、塗装ガンによる塗装は、塗装ロボットによる自動塗装が主流となってきた。
操作バー１０５の操作が人手によるため、塗装ラインの完全自動化は従来、困難であった。
しかし、生産性の向上や無人化の要求から、操作バー１０５の操作もロボットで行うことが望まれる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、ドア開保持治具をドアを若干開いた状態で車体に保持させるドア開保持を解除するアンロック操作をロボットで行うことができる技術を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に係る発明は、ドアの右辺又は左辺をヒンジで車体に止めた組立体を対象とし、前記ドアを若干開いた状態で車体に保持させるために、車体とドアとの間に介在させるドア開保持治具において、このドア開保持治具は、車体側にねじで固定する治具ベースと、ドアの閉じ側の位置を規制するために治具ベースに設けた閉じ側規制部材と、ドアの開き側の位置を規制するために、ドアに掛からない位置からドアに掛かる位置まで移動できるようにして治具ベースに設けた開き側規制部材と、この開き側規制部材をドアに掛かる位置へ弾性的に押す弾性部材と、開き側規制部材から水平に張りだした第１の環状部材と、この第１の環状部材より大径であって、第１の環状部材より上位位置にてドアから張り出した第２の環状部材とからなり、ロボットアームに設けた縦向きロッドを、第２の環状部材に差込むと共に、下位の第１の環状部材に差入れ、第２の環状部材の中で前記縦向きロッドを水平移動することで、開き側規制部材がドアに掛かる位置からドアに掛からない位置まで第１の環状部材を移動させることができ、この状態で、縦向きロッドを第２の環状部材のみに差込むように上げ、ドアを開くことができるように構成したことを特徴とする。
【０００８】
請求項２に係る発明は、ドア開保持治具を車体に取付け、ドアを若干開いた状態に保持しながら組立体を電着槽に沈めて電着塗装を施す下塗工程と、電着槽から揚げた組立体に、塗装ロボットで外面塗装を施す外面塗装工程と、ロボットアームに設けた縦向きロッドで前記ドア開保持軸に作用してドアを開くドア開工程と、ドアなどの内面に塗装を施す内面塗装工程と、からなることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１に係る発明では、ドア開保持治具は、閉じ側規制部材と開き側規制部材と開き側規制部材から水平に張り出した第１の環状部材とこの第１の環状部材より上位位置にてドアから張り出した第２の環状部材とを備える。
【００１０】
そして、ロボットアームに設けた縦向きロッドを、第２の環状部材及び第１の環状部材に差入れると共に水平移動させて、開き側規制部材を回動させてドア開保持を解除するドア開保持治具のアンロック操作を行う。さらに、縦向きロッドを水平移動させた位置から、上方に移動させて、第２の環状部材のみに掛かるようにした状態で、縦向きロッドを水平後方に移動させて、ドアを開けるようにした。
【００１１】
このように、ドア開保持治具に対してロボットアームに設けた縦向きロッドを水平及び上方に移動させることで、ドア開保持を解除するアンロック操作を自動で行うことができ、併せてドア開き操作を自動で行うことができる。
この結果、例えば塗装ラインの完全自動化が実現可能となる。
【００１２】
請求項２に係る発明では、車体の塗装方法は、ドア開保持治具を取付け電着塗装を施す下塗工程と外面塗装工程とドア開工程と内面塗装工程とからなり、車体の外面塗装を行った後、ドア開工程において、ドア開保持を解除するアンロック操作及びドア開き操作を行う。ドア開工程後の内面塗装工程において、ドアを開いた車体の内側にロボットを延ばし、車体の内面塗装を行うようにした。
【００１３】
このようなドア開保持治具とロボットとを備えるドア開工程を設けることにより、ドア開工程において、ドア開保持を解除するアンロック操作及びドア開操作を自動化することができ、塗装工程内に人が持ち込む埃などの異物はなくなる。
アンロック操作及びドア開操作を自動化することで、人を介して侵入する塗装工程内への埃などの異物をなくすことができ、この点から、塗装工程における塗装品質の一層の安定化を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
本発明を実施するための最良の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、図面は符号の向きに見るものとする。また、図において、「前」、「後」、「左」、「右」、「上」、「下」は各々運転者からみた車体の方向を示す。
図１は本発明に係るドア開保持治具を車体に取付けることを説明する図であり、テールゲート１２は、そのヒンジ部２１を車体の縦壁部２２に設ける横開きタイプのドアである。
【００１５】
ドア開保持治具２０は、車体側に取付けるドア開保持治具ユニット２０Ａとテールゲート１２に取付ける環状部材２５とからなり、テールゲート１２を開き、車体後部にドア開保持治具ユニット２０Ａを締結部材２７を介して取付けるものである。
【００１６】
ここで、ドア開保持治具２０の必要性について説明する。
車体を量産する場合において、例えば、車体の下塗り工程等では、通常、車体全体を塗料を満たした塗料槽に浸す（又はデイップとも云う。）ことで車体１０の全体を塗装する工法が採用される。
【００１７】
同一の車体において、例えば、色むらなどをはじめとする塗装品質のばらつきを抑えるため、通常、塗装前工程において、その車体１０に組付けるドア１１や小物部品をあらかじめ車体１０に取付けておき、車体１０及び部品などを一体で塗装する方法が採られる。
塗料槽に浸したときなどに、使用するドア１１などの部品が動いて、他の部材などと干渉することがないように、車体１０とドア１１の間にドア開保持治具２０を取付ける。
【００１８】
図２は本発明に係るドア開保持治具でテールゲートをロックしたことを説明する図であり、車体１０側に取付けたドア開保持治具ユニット２０Ａによってテールゲート１２を若干開いた位置で保持する（以下、この状態を「ドア開保持状態」とも云う。）ことを示す。
【００１９】
ドア１１を車体１０に対して全閉状態にして塗料槽に浸すと、ドア１１と車体１０とが対向する面であるドア開口部において、所定の塗装品質を得ることが難しいなどの理由から、ドア開保持治具２０を用いてドア１１を若干開けた位置に保持することが必要となる。
【００２０】
図３は図１の要部説明図及び本発明に係るドア開保持治具の斜視図であり、ドア開保持治具２０は、基部となる治具ベース３１と、この治具ベース３１を車体１０に設けためねじ部３２にねじ込んで固定するためにおねじ部３３を有する締結部材２７と、治具ベース３１から延ばしドア１１を保持するアーム部材３４と、このアーム部材３４に対して車体の前後方向を軸中心に配置して回動可能に設ける回動筒３６と、この回動筒３６からドア１１の開き側の位置を規制するために、ドア１１に掛からない位置からドア１１に掛かる位置まで移動できるように後方に延ばす開き側規制部材３８と、回動筒３６の回動を規制するストッパー部材４１と、このストッパー部材４１と治具ベース３１側に備える締結部材２７との間に介在させて、ストッパー部材４１との相互作用で開き側規制部材３８を上方に保持すると共に開き側規制部材３８をドア１１に掛かる位置へ弾性的に押す弾性部材４２と、治具ベース３１からドア１１の閉じ側の位置を規制するために後方に延ばす閉じ側規制部材４４と、開き側規制部材３８から水平方向内側に張り出した第１の環状部材４６と、この第１の環状部材４６より大径であって、この第１の環状部材４６より上位位置にてドア１１から前方に張り出した第２の環状部材４７とを主要な要素とする。
【００２１】
開き側規制部材３８は、回動筒３６から上方に延ばした縦棒部５１と、この縦棒部５１の上端に設け後方に延ばした上部係合部５２と、縦棒部５１の下部から後方に延ばし、次いで、上方に延ばしドアインナ部材５４の裏面５４ｂを押さえる下部係合部５６と、からなり、ドア１１の一部であるドアインナ部材５４に開けた孔５７の周囲を形成するドアインナ部材５４の表面５４ａ及び裏面５４ｂを上部係合部５２と下部係合部５６とで挟むことでドア１１の開き側の位置を規制する。
【００２２】
閉じ側規制部材４４は、治具ベース３１から後方に延ばす下アーム６１と、この下アーム６１の先端に取付ける受け部６２とからなり、この受け部６２をドアインナ部材５４の表面に接触させることでドア１１の閉じ側の位置を規制する。
開き側規制部材３８と閉じ側規制部材４４とにより、ドア１１を車体に対して若干開いた位置に保持することができる。
【００２３】
治具ベース３１から延ばし一端に回動筒３６を備えるアーム部材３４は、上方に延ばす縦部６４と、この縦部６４から車体幅方向内方に延ばす横部６５と、この横部６５から後方に延ばす後部６６と、からなり、後部６６に回動筒３６を回動可能に設ける。
【００２４】
７１ａ〜７１ｃは、治具ベース３１に設け、この治具ベース３１と車体１０との間に介在させるパッド、７２は車体１０に備える長孔７３に嵌合して、車体１０に対してドア開保持治具２０を位置決めする位置決めピンである。
また、ドア１１であるテールゲート１２に環状部材４７を設ける。
【００２５】
すなわち、ドア開保持治具２０は、車体１０側におねじ部３３を備える締結部材２７で固定する治具ベース３１と、ドア１１の閉じ側の位置を規制するために治具ベース３１に設けた閉じ側規制部材４４と、ドア１１の開き側の位置を規制するために、ドア１１に掛からない位置からドア１１に掛かる位置まで移動できるようにして治具ベース３１に設けた開き側規制部材３８と、この開き側規制部材３８をドア１１に掛かる位置へ弾性的に押す弾性部材４２と、開き側規制部材３８から水平に張り出した第１の環状部材４６と、この第１の環状部材４６より大径であって、この第１の環状部材４６より上位位置にてドア１１から張り出した第２の環状部材４７とからなる。
【００２６】
図４は図３の４−４線断面図であり、ドア開保持状態におけるドア開保持治具に備える開き側規制部材の上部係合部周辺の構造を示す。
アーム部材３４の後部６６に備え、車体の前後方向に軸中心を有し、アーム部材３４の後部６６に対して回動自在に回動筒３６を設け、この回動筒３６に開き側規制部材３８を図裏から表に向け延ばす。そして、開き側規制部材３８に設けた上部係合部５２と下部係合部５６とでドアインナ部材５４を挟む。
加えて、開き側規制部材３８の上部から右方に第１の環状部材４６を延ばした。
【００２７】
図５は図３の５−５線断面図であり、ドア開保持状態において、ドア開保持治具に備える開き側規制部材の下部係合部周辺の構造を示す。
アーム部材３４が有する後部６６に備え、車体１０の前後方向に軸中心を有し、アーム部材３４の後部６６に対して回動自在に回動筒３６を設け、この回動筒３６に開き側規制部材３８を図裏から表に向け延ばす。そして、開き側規制部材３８に設けた下部係合部５６をドアインナ部材５４に備える孔５７に挿入可能に延ばし、開き側規制部材３８の先端部に形成し上方に延ばした爪部７５によって、ドア開保持時において、ドアインナ部材の裏面５４ｂに係合可能になるように構成する。
【００２８】
治具ベース３１には、筒ホルダ部７７を固定し、この筒ホルダ部７７に締結部材２７を差込み、この締結部材２７の先端にねじ７８としてのおねじ部３３を形成し、このおねじ部３３を車体１０に開けためねじ部３２とが締結するように設けることで、ドア開保持治具２０を車体１０に着脱可能に構成する。
【００２９】
以上に述べたドア開保持治具の作用を次に述べる。
図６は本発明に係る車体の塗装方法を説明するフロー図であり、ＳＴ××は工程番号を示す。
ＳＴ０１：（準備工程）：ドア開保持治具（図２の符号２０）を車体（図２の符号１０）に取付け、ドア（図２の符号１１）を若干開いた状態に保持して、塗装の準備を行う。
【００３０】
ＳＴ０２：（下塗工程）：準備工程で準備した組立体（図２の符号８２）を図示せぬ電着槽に沈めて車体の全体に電着塗装を施す。
ＳＴ０３：（外面塗装工程）：電着槽から揚げた組立体（図２の符号８２）に、図示せぬ塗装ロボットで車体の外面に塗装を施す。
【００３１】
ＳＴ０４：（ドア開工程）：ロボットアームでドア開治具を操作して、若干開いた状態に保持したドア（図２の符号１１）を自動でアンロックすると共にドアを開く。
ＳＴ０５：（内面塗装工程）：図示せぬ塗装ロボットで車体（図１の符号１０）の内面に塗装を施す。
なお、ドア開工程（図６のＳＴ０４）の詳細については、以下に説明する。
【００３２】
図７は縦向きロッドを第１及び第２の環状部材の上方に近づけることを説明する作用図である。
（ａ）において、車体１０の外面を塗装した後の組立体８２にロボットアーム８５を近づけることを示す。具体的には、ロボットアーム８５に設けた縦向きロッド８６をドア開保持治具２０に設けた第１の環状部材４６と第２の環状部材４７に近づける。
【００３３】
（ｂ）において、ロボットアーム８５の前端部に備える縦向きロッド８６をドア開保持治具２０に近づけことを示す。具体的には、縦向きロッド８６の先端部８６ａを第１の環状部材４６と第２の環状部材４７の上方に近づけることを示す。
【００３４】
図８は縦向きロッドを第１及び第２の環状部材の上方から差入れると共に車体の内方に移動させることを説明する作用図である。
（ａ）において、ドア開保持治具２０は、開き側規制部材３８とこの開き側規制部材３８から水平に張りだした第１の環状部材４６と第２の環状部材４７とを備えるものであり、ロボットアーム８５の先端部に縦向きロッド８６を設け、この縦向きロッド８６を上方から下方に、第２の環状部材４７と第１の環状部材４６に順に差し入れる。
【００３５】
（ｂ）において、縦向きロッド８６を、第２の環状部材４７及び第１の環状部材４６に差入れると共に車体１０の内方である矢印ｐの方向に水平移動させる。
【００３６】
図９は縦向きロッドを車体の内方に移動させると共に車体の後方に移動させることを説明する作用図である。
（ａ）において、縦向きロッド８６を、第２の環状部材４７及び第１の環状部材４６に差入れると共に図矢印ｑ方向に水平移動させて、開き側規制部材３８を図矢印ｒ方向に回動させて、上部係合部５２と下部係合部５６とでドアインナ部材５４を挟んだ状態を外し、ドア開保持を解除すると共に、後方である図矢印ｓ方向に縦向きロッド８６を若干移動させて、ドア開保持治具２０のアンロック操作を行う。
【００３７】
（ｂ）において、縦向きロッド８６を車体幅方向水平内方である矢印ｑ方向に移動させると共に車体１０の後方に移動させてドア開保持治具２０をアンロックする。
【００３８】
あるいは、第２の環状部材４７の中で縦向きロッド８６を水平移動することで、開き側規制部材３８がドア１１に掛かる位置からドア１１に掛からない位置まで第１の環状部材４６を回動させると共に、第１の環状部材４６を後方に若干移動させてドア開保持治具２０によるテールゲート１２の規制を外す。
【００３９】
図１０は縦向きロッドの先端を第１の環状部材の上方に移動させてテールゲートを後方に移動させることを説明する作用図である。
（ａ）において、縦向きロッド８６を上方に移動させて、その先端部８６ａが第１の環状部材４６から離れるまで上方に移動させる。
【００４０】
（ｂ）において、縦向きロッド８６を上方に移動させて、第２の環状部材４７のみに掛かるようにした状態で縦向きロッド８６を図矢印ｔ方向に移動させて、テールゲート１２を開けることができる。
【００４１】
すなわち、第２の環状部材４７の中で縦向きロッド８６を水平移動することで、開き側規制部材３８がドア１１に掛かる位置からドア１１に掛からない位置まで第１の環状部材４６を移動させたままで、縦向きロッド８６を第２の環状部材４７のみに差込むように上げ、ドア１１を開くことができるように構成する。
【００４２】
ドア開保持治具２０に対して縦向きロッド８６を移動させることで、ドア開保持を解除するアンロック操作を自動で行うことができ、併せてドア開き操作を自動で行うことができる。
【００４３】
図６に戻って、車体の塗装方法は、ドア開保持治具（図３の符号２０）を車体（図３の符号１０）に取付け電着塗装を施す下塗工程と外面塗装工程とドア開工程と内面塗装工程とを備え、車体１０の外面塗装を行った後、ドア開工程で、ドア開保持を解除するアンロック操作及びドア開き操作をしてドア１１を開いた後、車体１０の内側に図示せぬ塗装ロボットを延ばし、車体（図１の符号１０）の内面塗装を行うようにした。
【００４４】
図７に戻って、ドア開保持治具２０とロボット９１とを備えるドア開工程を設けることにより、ドア開工程において、ドア開保持を解除するアンロック操作及びドア開操作を自動化することができ、塗装工程内に人が持ち込む埃などの異物はなくなる。
アンロック操作及びドア開操作を自動化することで、人を介して侵入する塗装工程内へのほこりなどの異物をなくすことができ、この点から、塗装工程における塗装品質の一層の安定化を図ることができる。
【００４５】
なお、本実施例において、ドアはテールゲートであるが、テールゲートに限定されることはなく、例えば、車体の側方に設けるドアであっても差し支えない。
【００４６】
以上、ドア開保持治具２０のアンロック操作を説明したが、このドア開保持治具２０を利用すると、開いたドア１１を若干開いた位置で車体に保持する（ドア開保持状態にする）ロック操作についても自動で行わせることができる。以下にその作用を説明する。
【００４７】
図１１は縦向きロッドを第２の環状部材に差込むと共に前方に移動させてテールゲートを閉じると共に第１の環状部材に差入れることを説明する作用図である。
（ａ）において、テールゲート１２から延ばした第２の環状部材４７に縦向きロッド８６を差込んで矢印ｕ方向にテールゲート１２を移動させる。
【００４８】
（ｂ）において、縦向きロッド８６を第１の環状部材４６の環の内側４６ｗに合わせると共に、縦向きロッド８６が第２及び第１の環状部材４７、４６の環の内側４６ｗを通るように、下方である図表から裏方向に移動させる。
【００４９】
図１２は縦向きロッドを水平方向に移動させてドア開保持治具をロックすることを説明する作用図である。
（ａ）において、縦向きロッド８６を図矢印ｖ方向に移動させ、第１の環状部材４６を水平方向内方に移動させて、開き側規制部材（図２の符号３８）を移動させる。
【００５０】
（ｂ）において、縦向きロッド８６を図矢印ｗ方向に移動させ、開き側規制部材（図２の符号３８）をドアインナ部材（図１１の符号５４）に係合させる。
（ｃ）において、縦向きロッド８６を図矢印ｘ方向に移動させ、ドア開保持治具２０でドア１１をロックする。
このような操作を行うことにより、ドア開保持治具２０をドア１１を開いた状態から、を若干開いた状態で車体に保持させるというロック操作を自動で行わせることもできる。
【００５１】
尚、本発明は、実施の形態では四輪車の塗装工程に適用したが、塗装工程の他、省力化を図りたい四輪車の組立工程一般に適用することは差し支えない。
また、四輪車の他、一般の車両の組立関係の治具として適用することは差し支えない。
【産業上の利用可能性】
【００５２】
本発明は、四輪車に好適である。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明に係るドア開保持治具を車体に取付けることを説明する図である。
【図２】本発明に係るドア開保持治具でテールゲートをロックしたことを説明する図である。
【図３】図１の要部説明図及び本発明に係るドア開保持治具の斜視図である。
【図４】図３の４−４線断面図である。
【図５】図３の５−５線断面図である。
【図６】本発明に係る車体の塗装方法を説明するフロー図である。
【図７】縦向きロッドを第１及び第２の環状部材の上方に近づけることを説明する作用図である。
【図８】縦向きロッドを第１及び第２の環状部材の上方から差入れると共に車体の内方に移動させることを説明する作用図である。
【図９】縦向きロッドを車体の内方に移動させると共に車体の後方に移動させることを説明する作用図である。
【図１０】縦向きロッドの先端を第１の環状部材の上方に移動させてテールゲートを後方に移動させることを説明する作用図である。
【図１１】縦向きロッドを第２の環状部材に差込むと共に前方に移動させてテールゲートを閉じると共に第１の環状部材に差入れることを説明する作用図である。
【図１２】縦向きロッドを水平方向に移動させてドア開保持治具をロックすることを説明する作用図である。
【図１３】従来の技術の基本構成を説明する図である。
【符号の説明】
【００５４】
１０…車体、１１…ドア、２０…ドア開保持治具、２１…ヒンジ部、３１…治具ベース、３８…開き側規制部材、４２…弾性部材、４４…閉じ側規制部材、４６…第１の環状部材、４７…第２の環状部材、７８…ねじ、８２…組立体、８５…ロボットアーム、８６…縦向きロッド。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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