(57)【要約】  【課題】車両用ナビゲーション装置において、車両の走行中の路側風景を撮像し、その路側風景を含む地図の地図情報を作成してディスプレイに表示させ、ディスプレイに表示された地図情報を確認して目的地を安全に確実に探し出せるようにすること、目的地に確実に到着できるようにすること、等である。  【解決手段】情報処理記憶手段３により、撮像手段１で車両Ｃの走行中に車両Ｃから連続的に又は断続的に撮像された、車両Ｃの両側の路側風景の画像情報を、それら風景画像を撮像したときに位置検出手段２で検出された位置に夫々対応付けて記憶させ、地図情報作成手段４により、情報処理記憶手段３で処理され記憶された情報に基づいて、複数の風景画像を路側風景となるように配置した路側風景を含む地図の地図情報を作成してディスプレイ７に表示させる。【選択図】  図１
2007315896.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の乗員へ地図情報を提供する車両用ナビゲーション装置であって、
前記車両からその両側の路側風景を車両の走行中に連続的に又は断続的に撮像可能な撮像手段と、
前記車両の走行中の位置を検出する位置検出手段と、
前記撮像手段で撮像された路側風景の複数の風景画像の画像情報を、それら風景画像を撮像したときに前記位置検出手段で検出された位置に夫々対応付けて記憶させる情報処理記憶手段と、
前記情報処理記憶手段により処理され記憶された情報に基づいて、前記複数の風景画像を前記路側風景となるように配置した路側風景を含む地図の地図情報を作成してディスプレイに表示させる地図情報作成手段と、
を備えたことを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項２】
前記ディスプレイに表示された前記路側風景を含む地図上に目的地を設定することで、その目的地に車両を誘導する車両誘導手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項３】
前記ディスプレイに表示された前記路側風景の任意の位置を指定し、その指定位置に存在する施設、建物に関する情報を入力して前記地図情報に登録可能な登録手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項４】
前記位置検出手段がＧＰＳ装置からなることを特徴とする請求項１〜３の何れかに記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項５】
前記位置検出手段が、車両の走行距離と走行方向を含む走行情報を検出する走行情報検出手段を有することを特徴とする請求項１〜３の何れかに記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項６】
前記撮像手段が、車両の前端部に設けられ車幅方向両側のブラインドコーナを撮像可能なブラインドコーナカメラからなることを特徴とする請求項１〜３の何れかに記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項７】
前記撮像手段が、車両の左右のサイドミラーに夫々設けられた側方カメラからなることを特徴とする請求項１〜３の何れかに記載の車両用ナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の乗員へ地図情報を提供する車両用ナビゲーション装置に関し、特に、車両の走行中に路側風景を撮像し、その路側風景を含む地図の地図情報を作成してディスプレイに表示させるようにした車両用ナビゲーション装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、自動車等の車両に搭載される車両用ナビゲーション装置は、情報処理装置、地図データベース、ＧＰＳ装置、ディスプレイ、スピーカを備え、車両の現在地とその周辺の道路と施設や建物等を含む地図をディスプレイに表示し、目的地を設定することにより、その目的地までの走行ルートを自動的に検索し、指定された走行ルートにて目的地に車両を表示や音声により誘導する機能を備えている（例えば、特許文献１，２参照）。
【０００３】
また、検索データベースを備え、目的地を設定する場合に、施設や建物等に関する名称や住所や電話番号等を入力（選択）することにより、その施設や建物等の位置を自動的に検索して目的地とする機能を備えている。つまり、地図データベースには、多数の道路の位置を含む道路情報と、多数の施設や建物等の位置を含む地域情報が格納され、検索データベースには、多数の施設や建物等の位置に対応付けて、それら施設や建物等に関する名称や住所や電話番号等の施設・建物情報が格納されている。
【０００４】
ところで、車両用ナビゲーション装置を利用しても、目的地に到着することなく目的地の周辺で車両誘導が終了するケースがある。例えば、田舎等において、施設・建物情報に不備があり、最終的な目的地を設定できない場合、或いは、道路情報に不備がある場合等である。この場合、運転者が車両誘導の終了地点から目的地の施設や建物等があるであろう方向へ車両を走行させながら、乗員が周囲を見渡して目的地を探さなければならない。
【０００５】
一方、車両や車両上空から見える施設や建物等をディスプレイに立体的に擬似的に表示させる機能を備えたナビゲーション装置が実用化されている。但し、これら施設や建物等を立体的に表示させる表示データが必要となり、その表示データを作成するのに多大な労力が必要になる。依って、こうした立体表示は、都心部等の主要な施設や建物等に対してのみ実施するようにしているのが現状である。
【０００６】
【特許文献１】特開２００５−２７４４１４号公報
【特許文献２】特開２００４−２２６３１２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
前記のように、車両用ナビゲーション装置を利用しても、目的地に到着することなく目的地の周辺で車両誘導が終了するケースがあり、この場合、運転者が車両誘導の終了地点から目的地の施設や建物等があるであろう方向へ車両を走行させながら、乗員が周辺を見渡して目的地を探さなければならないため、目的地を見過ごし、同じ道路を複数回走行してやっと目的地を見つけることも少なくはなく、故に、目的地を探す出すことが大変で、目的地に到着するのが困難な場合がある。特に、運転者が目的地を探さなければならない場合には、わき見運転の頻度が多くなり事故を誘発し兼ねない。
【０００８】
目的地に到着することなく目的地の周辺で車両誘導が終了する原因は、施設・建物情報の不備、道路情報の不備であり、このような地域が多くある田舎等で上記問題が発生し易いが、新たに建設された施設や建物等を目的地としようとする場合にも、施設・建物情報が不備となり、上記と同様の問題が発生し、この問題はナビゲーション装置を買い換えるかデータベースを更新（バージョンアップ）しない限り増大する一方である。しかし、ナビゲーション装置の交換やデータ更新の為の費用は高いため、少なくとも数年間は交換やデータ更新をせずにナビゲーション装置を使用するユーザーが殆どである。
【０００９】
一方、車両や車両上空から見える施設や建物等をディスプレイに立体的に表示させる機能を備えたナビゲーション装置では、その立体的表示の為の表示データを作成するのに多大な労力が必要になり製作コストが高価になるし、第一に、この立体表示は施設や建物等のみを擬似的に表示するものであり、施設や建物等の実際の色や質感等を含む景観をディスプレイに写真のように表示させることはできない。故に、目的地を設定する場合、その目的地やその周辺の施設や建物等を表示させても、そのイメージをとらえにくい。
【００１０】
本発明の目的は、車両用ナビゲーション装置において、車両の走行中の路側風景を撮像し、その路側風景を含む地図の地図情報を作成してディスプレイに表示させること、実際に走行した道路周辺の施設や建物等の実際の色や質感等を含む景観をディスプレイに写真のように表示させること、目的地に到着することなく目的地の周辺で車両誘導が終了する場合でも、その後、路側風景の撮像と路側風景を含む地図の地図情報の作成とを実行させて、ディスプレイに表示された地図情報を確認して目的地を安全に確実に探し出せるようにすること、更にその目的地に車両を誘導し、目的地に確実に到着できるようにすること、等である。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
請求項１の車両用ナビゲーション装置は、車両の乗員へ地図情報を提供する車両用ナビゲーション装置であって、前記車両からその両側の路側風景を車両の走行中に連続的に又は断続的に撮像可能な撮像手段と、前記車両の走行中の位置を検出する位置検出手段と、前記撮像手段で撮像された路側風景の複数の風景画像の画像情報を、それら風景画像を撮像したときに前記位置検出手段で検出された位置に夫々対応付けて記憶させる情報処理記憶手段と、前記情報処理記憶手段により処理され記憶された情報に基づいて、前記複数の風景画像を前記路側風景となるように配置した路側風景を含む地図の地図情報を作成してディスプレイに表示させる地図情報作成手段とを備えたことを特徴とする。
【００１２】
この車両用ナビゲーション装置は、その主要な構成を既存の車両用ナビゲーション装置に追加的に設けて構成できるし、既存の車両用ナビゲーション装置とは独立に構成することもできる。この車両用ナビゲーション装置では、撮像手段により、車両からその両側の路側風景が車両の走行中に連続的に又は断続的に撮像され、その際、位置検出手段により、車両の走行中の位置が検出される。そして、情報処理記憶手段により、撮像手段で撮像された路側風景の複数の風景画像の画像情報が、それら風景画像を撮像したときに位置検出手段で検出された位置に夫々対応付けて記憶され、地図情報作成手段により、情報処理記憶手段により処理され記憶された情報に基づいて、複数の風景画像が路側風景となるように配置した路側風景を含む地図の地図情報が作成されてディスプレイに表示される。
【００１３】
請求項１の発明には、前記ディスプレイに表示された前記路側風景を含む地図上に目的地を設定することで、その目的地に車両を誘導する車両誘導手段を備える（請求項２）、前記ディスプレイに表示された前記路側風景の任意の位置を指定し、その指定位置に存在する施設、建物に関する情報を入力して前記地図情報に登録可能な登録手段を備える（請求項３）、前記位置検出手段が、ＧＰＳ装置からなる（請求項４）、或いは、車両の走行距離と走行方向を含む走行情報を検出する走行情報検出手段を有する（請求項５）、前記撮像手段が、車両の前端部に設けられ車幅方向両側のブラインドコーナを撮像可能なブラインドコーナカメラからなる（請求項６）、或いは、車両の左右のサイドミラーに夫々設けられた側方カメラからなる（請求項７）、等の構成を採用可能である。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１の車両用ナビゲーション装置によれば、情報処理記憶手段により、撮像手段で車両の走行中に車両から連続的に又は断続的に撮像された、車両の両側の路側風景の画像情報を、それら風景画像を撮像したときに位置検出手段で検出された位置に夫々対応付けて記憶させ、地図情報作成手段により、情報処理記憶手段で処理され記憶された情報に基づいて、複数の風景画像を路側風景となるように配置した路側風景を含む地図の地図情報を作成してディスプレイに表示させるので、実際に走行した道路周辺の施設や建物等の実際の色や質感等を含む景観をディスプレイに写真のように表示させて見ることができる。
【００１５】
目的地に到着することなく目的地の周辺で車両誘導が終了する場合、その後、運転者は車両誘導の終了地点から目的地の施設や建物等があるであろう方向へ車両を走行させ、その際に、路側風景の撮像と路側風景を含む地図の地図情報の作成を実行させ、運転者が車両をある程度走行させてから、ディスプレイに表示された地図情報を確認して目的地を安全に確実に探し出すことができ、その目的地がある地図情報に基づいて車両を走行させて、目的地に確実に到着することができる。特に、運転者が目的地を探さなければならない場合には、わき見運転の頻度を少なくして運転に集中することができる。
【００１６】
従って、目的地に到着することなく目的地の周辺で車両誘導が終了する原因となる、施設・建物情報の不備、道路情報の不備がある場合でも、目的地及びその周辺の路側風景を含む地図の地図情報を作成し、その地図情報を有効活用して、目的地を安全に確実に探し出し、目的地に確実に到着でき、また、目的地とその周辺の施設や建物等の実際の色や質感等を含む景観をディスプレイに写真のように表示させて見ることができ、故に、データベースの情報が更新できていない場合にも有効に機能し、更に、この地図情報を他車両のナビゲーション装置に提供して、その他車両のナビゲーション装置において、上記と同様に有効活用できるように構成することも可能である。
【００１７】
請求項２の車両用ナビゲーション装置によれば、ディスプレイに表示された路側風景を含む地図上に目的地を設定することで、その目的地に車両を誘導する車両誘導手段を備えたので、この車両誘導手段による誘導に従って車両を走行させることで、目的地に確実に到着することができる。
【００１８】
請求項３の車両用ナビゲーション装置によれば、ディスプレイに表示された路側風景の任意の位置を指定し、その指定位置に存在する施設、建物に関する情報を入力して地図情報に登録可能な登録手段を備えたので、この登録手段で登録された施設、建物に関する情報（名称や住所や電話番号）を入力することにより、その施設、建物を目的地に容易に設定することができ、また、登録手段で登録された施設、建物を目的地としようとする場合、その目的地やその周辺の施設や建物等の実際の色や質感等を含む景観をディスプレイに写真のように表示させて確認することができる。
【００１９】
請求項４の車両用ナビゲーション装置によれば、位置検出手段がＧＰＳ装置からなるので、車両の位置を精度良く検出でき、精度が良い地図情報を作成することができる。
【００２０】
請求項５の車両用ナビゲーション装置によれば、位置検出手段が、車両の走行距離と走行方向を含む走行情報を検出する走行情報検出手段を有するので、ＧＰＳ装置を備えている場合には、車両の位置を一層精度良く検出でき、ＧＰＳ装置の電波受信状態が悪い所でも、また、ＧＰＳ装置を備えていない場合でも、車両の位置を検出できる。
【００２１】
請求項６の車両用ナビゲーション装置によれば、撮像手段が、車両の前端部に設けられ車幅方向両側のブラインドコーナを撮像可能なブラインドコーナカメラからなるので、車両の両側の路側風景を確実に撮像できる。しかも、ブラインドコーナカメラでは、運転者から直接視認できないブラインドコーナを撮像して、その映像をディスプレイに表示させて運転支援することができ、こうした機能を有するブラインドコーナカメラを有効活用することができる。
【００２２】
請求項７の車両用ナビゲーション装置によれば、車両の左右のサイドミラーに夫々設けられた側方カメラからなるので、車両の両側の路側風景を確実に撮像でき、しかも、これら側方カメラでは、車両の側突を検出するセンサや、駐車の際に側方の障害物との距離を検出するセンサとして有効活用することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
図１に示すように、本発明の車両用ナビゲーション装置Ｎは、自動車等の車両Ｃの乗員へ地図情報を提供するものであり、撮像手段１、位置検出手段２、情報処理記憶手段３、地図情報作成手段４、車両誘導手段５、登録手段６、ディスプレイ７を備え、位置検出手段２は、ＧＰＳ装置２ａと走行情報検出手段２ｂの少なくとも一方を有する。撮像手段１は、車両Ｃからその両側の路側風景を車両Ｃの走行中に連続的に又は断続的に撮像することができ、位置検出手段２は、車両Ｃの走行中の位置を検出し、位置検出手段２の走行情報検出手段２ｂは、車両Ｃの走行距離と走行方向を含む走行情報を検出する。
【００２４】
情報処理記憶手段３は、撮像手段１で撮像された路側風景の複数の風景画像の画像情報を、それら風景画像を撮像したときに位置検出手段２で検出された位置に夫々対応付けて記憶させ、地図情報作成手段４は、情報処理記憶手段３により処理され記憶された情報に基づいて、複数の風景画像を路側風景となるように配置した路側風景を含む地図の地図情報を作成してディスプレイ７に表示させる。車両誘導手段５は、ディスプレイ７に表示された路側風景を含む地図上に目的地を設定することで、その目的地に車両Ｃを誘導し、登録手段６は、ディスプレイ７に表示された路側風景の任意の位置を指定し、その指定位置に存在する施設、建物に関する情報を入力して地図情報に登録する。
【実施例１】
【００２５】
図２、図３に示すように、車両Ｃに装備された車両用ナビゲーション装置Ｎは、ブラインドコーナカメラ１０、ＧＰＳアンテナ１１、ナビゲーションユニット１２、走行距離センサ１３、ヨーレートセンサ１４、Ｃ／Ｕ１５（コントロールユニット１５）、出力装置１６、入力装置１７等で構成され、これら１０〜１７は図示のように電気的に接続されている。
【００２６】
ブラインドコーナカメラ１０が撮像手段１に相当し、ＧＰＳアンテナ１１とナビゲーションユニット１２と走行距離センサ１３とヨーレートセンサ１４が位置検出手段２を構成し、Ｃ／Ｕ１５が情報処理記憶手段３と地図情報作成手段４と登録手段６を構成し、Ｃ／Ｕ１５と出力装置１６が車両誘導手段５を構成している。
【００２７】
先ず、出力装置１６と入力装置１７について説明すると、出力装置１６は、ディスプレイ１６ａ（７）とスピーカ１６ｂを有し、ディスプレイ１６ａは車内のダッシュパネルに取り付けられ、スピーカ１６ｂはディスプレイ１６ａに一体的に取り付けられている。尚、スピーカ１６ｂについては、車両Ｃに装備されたオーディオ用のスピーカを適用可能である。入力装置１７は、出力装置１６に一体的に取り付けられた複数の操作ボタン、ディスプレイ１６ａの表面に取り付けられた透明電極からなるタッチパネル、複数の操作ボタンを有する無線通信可能なリモートコントローラ、のうちの少なくとも１つからなる。
【００２８】
ブラインドコーナカメラ１０は、車両Ｃの前端の車幅方向中央部に取り付けられて、車両Ｃの前端から車幅方向両側へ広角となる所定のカメラ視野角を有し、車両Ｃからその両側の路側風景を車両Ｃの走行中に連続的に又は断続的に撮像することができる。また、このブラインドコーナカメラ１０では、本案特有の機能達成のために作動する以外に、運転者から直接視認できないブラインドコーナ等を撮像し、その映像をディスプレイ１６ａに表示させて運転支援することができる。
【００２９】
ナビゲーションユニット１２は、情報処理装置１２ａ、地図データベース１２ｂ、検索データベース１２ｃを備えている。地図データベース１２ｂには、多数の道路の位置を含む道路情報と、多数の施設や建物等の位置を含む地域情報が格納され、検索データベース１２ｃには、多数の施設や建物等の位置に対応付けて、それら施設や建物等に関する名称や住所や電話番号等の施設・建物情報が格納されている。
【００３０】
情報処理装置１２ａは、ＣＰＵとＲＯＭとＲＡＭとを有するコンピュータを備え、ＧＰＳアンテナ１１により衛星から受信した電波に基づいて車両Ｃの現在地（緯度、経度）を検出（算出）する機能、車両Ｃの現在地とその周辺の道路情報と地域情報とを地図データベース１２ｂから読み出してディスプレイ１６ａに表示させる機能、目的地を設定する機能、この場合、検索データベース１２ｃの施設・建物情報と入力装置１７で入力（選択）された施設や建物等に関する名称や住所や電話番号等に基づいて、その施設や建物等の位置を自動的に検索して目的地とする機能、設定された目的地までの走行ルートを自動的に検索する機能、検索され指定された走行ルートにて目的地に車両Ｃをディスプレイ１６ａへの表示やスピーカ１６ｂからの音声により誘導する機能、等を備えている。
【００３１】
車両Ｃの現在地を算出する機能については、更に、走行距離センサ１３とヨーレートセンサ１４からの信号に基づいて、車両Ｃの位置をより精度良く検出でき、ＧＰＳアンテナ１１による電波受信状態が悪い所でも、車両Ｃの位置を検出できる。そして、これら機能を達成する為のプログラムが情報処理装置１２ａのＲＯＭに格納されている。
【００３２】
Ｃ／Ｕ１５は、情報処理装置１５ａ、記憶装置１５ｂを備えている。情報処理装置１５ａは、ＣＰＵとＲＯＭとＲＡＭとを有するコンピュータを備え、ブラインドコーナカメラ１０で撮像された路側風景の複数の風景画像の画像情報を、それら風景画像を撮像したときにナビゲーションユニット１２で検出された車両Ｃの位置に夫々対応付けて記憶装置１５ｂに記憶させる情報処理記憶機能と、この情報処理記憶機能により処理され記憶装置１５ｂに記憶された情報に基づいて、複数の風景画像を路側風景となるように配置した路側風景を含む地図の地図情報を作成して記憶装置１５ｂに記憶させるとともにディスプレイ１６ａに表示させる地図情報作成機能と、ディスプレイ１６ａに表示された路側風景の任意の位置を入力装置１７で指定し、その指定位置に存在する施設や建物等に関する情報を入力装置１７で入力して地図情報に登録可能な登録機能等を備え、これら機能を達成する為のプログラムが情報処理装置１５ａのＲＯＭに格納されている。
【００３３】
次に、ナビゲーションユニット１２の情報処理装置１２ａが実行する処理について、図４のフローチャート（図中のＳｉ（ｉ＝１、２、３・・・）は各ステップを示す）に基づいて説明し、Ｃ／Ｕ１５の情報処理装置１５ａが実行する処理について、図５〜図７のフローチャート（図中のＳｉ（ｉ＝１０、１１、１２・・・）は各ステップを示す）に基づいて、図９〜図１１を適宜参照して詳細に説明する。
【００３４】
図４に示すように、ナビゲーションユニット１２の情報処理装置１２ａが実行する処理は、イグニションスイッチがオンされた状態で、ナビゲーションユニット１２の電源がオンされると開始され、ナビゲーションユニット１２の電源がオフされると終了する。この処理が開始されると、各種初期設定（Ｓ１）の後、入力装置１７が操作されることにより、目的地が設定されると（Ｓ２；Yes ）、車両Ｃの現在地が検出され（Ｓ３）、その現在地から目的地までの走行ルートが検索される（Ｓ４）。
【００３５】
その後、誘導が開始されるか誘導中の場合（Ｓ５；Yes ）、車両Ｃの現在地が検出されて（Ｓ６）、車両誘導（Ｓ７）が行われ、次に、誘導が終了しない場合（Ｓ８；No）、Ｓ５へリターンする。つまり、誘導開始から誘導終了までの間、Ｓ６とＳ７が繰返し実行され、誘導が終了すると（Ｓ８；Yes ）、リターンする。Ｓ７の車両誘導では、Ｓ４で検索され指定された走行ルートにて目的地に車両Ｃをディスプレイ１６ａへの表示やスピーカ１６ｂからの音声により誘導する。尚、Ｓ２；Noの場合、他の処理（Ｓ９）が実行可能になる。
【００３６】
図５に示すように、Ｃ／Ｕ１５の情報処理装置１５ａが実行する処理は、イグニションスイッチがオンされた状態で、ナビゲーションユニット１２の電源がオンされたことを受けて開始され、ナビゲーションユニット１２の電源がオフされたことを受けて終了する。この処理が開始されると、各種初期設定（Ｓ１０）の後、地図作成開始の指示が有る場合（Ｓ１１；Yes ）、先ず、ブラインドコーナカメラ１０に起動信号が出力され（Ｓ１２）、ブラインドコーナカメラ１０が起動して車両Ｃの両側の路側風景を撮像可能になる。尚、ブラインドコーナカメラ１０で撮像された映像を、ディスプレイ１６ａにリアルタイムに表示させることもできる。
【００３７】
ここで、Ｓ１１；Yes の後、車両Ｃの走行中の一定期間に、その車両Ｃから図８のような路側風景が片側に見えるものとする。尚、Ｂ１〜Ｂ５は、家屋やビル等の施設や建物等であり、Ｔは林、Ｐ１，Ｐ２は電信柱である。
【００３８】
さて、Ｓ１２の後、ブラインドコーナカメラ１０で撮像された路側風景の画像情報が読込まれ（Ｓ１３）、次に、車両Ｃの現在地の位置情報が読込まれる（Ｓ１４）。そして、車両Ｃの現在地が画像抽出位置である場合（Ｓ１５；Yes ）、その位置でブラインドコーナカメラ１０で撮像された風景画像が抽出され（Ｓ１６）、この抽出された風景画像、つまり、Ｓ１３で読込まれた風景画像の画像情報が、Ｓ１４で読込まれた車両Ｃの位置情報に対応付けて記憶装置１５ｂに記憶される（Ｓ１７）。
【００３９】
走行する車両Ｃから図８のような路側風景が見える場合、図９−１〜図９−５は、ブラインドコーナカメラ１０で撮像された５枚の風景画像を示している。ここで、図９−１の風景画像に対する図９−２の風景画像のラップ量、図９−２の風景画像に対する図９−３の風景画像のラップ量、図９−３の風景画像に対する図９−４の風景画像のラップ量は夫々大きく、つまり、Ｓ１６で抽出される隣り合う風景画像について、そのラップ量が小さくなるように、また、各風景画像の左右両端部の画質が悪くならないように、画像抽出位置が決められ、Ｓ１５において、その画像抽出位置における風景画像が抽出される。
【００４０】
こうして、走行する車両Ｃから図８のような路側風景が見える場合、図９−１、図９−４、図９−５の風景画像の画像情報が順次抽出され、それら風景画像を撮像したときの車両Ｃの位置情報に夫々対応付けて記憶される。尚、前記画像抽出位置については、車両Ｃの走行状態（車速、走行方向）、路側風景までの距離、ブラインドコーナカメラ１０の取り付け位置、カメラ視野角、解像度、等のうちの少なくとも１つに基づいて決定される。
【００４１】
次に、Ｓ１７で記憶された画像情報と位置情報とに基づいて、車両Ｃの地図作成開始地点から現在地までの地図情報であって、走行した道路と、複数の風景画像を路側風景となるように配置した路側風景を含む地図の地図情報が作成され、記憶装置１５ｂに記憶される（Ｓ１８）。その後、地図作成が終了しない場合には（Ｓ１９；No）、Ｓ１３へリターンし、Ｓ１３〜Ｓ１８が繰返し実行され、地図作成が終了すると（Ｓ１９；Yes ）、ブラインドコーナカメラ１０に停止信号が出力され（Ｓ２０）、Ｓ１１へリターンする。
【００４２】
こうして、走行する車両Ｃから図８のような路側風景が見える場合に抽出された、図９−１、図９−４、図９−５の風景画像は、図８のような路側風景が一連の静止画となるように図１０のように配置される。ここで、隣り合う風景画像について、図９−１、図９−４、図９−５の風景画像では殆どラップしないものになっているが、多少ラップさせるように撮像抽出するようにしてもよい。そして、複数の風景画像を路側風景となるように配置する際、隣り合う風景画像に跨がる施設や建物等について、その施設や建物等が滑らかに繋がるように、多少の配置変更や画像処理等の補正を施すようにしてもよい。
【００４３】
次に、地図作成開始の指示が無い場合（Ｓ１１；No）、図６に示すように、地図表示の指示が有る場合には（Ｓ３０；Yes ）、地図情報表示処理（Ｓ３１）が実行され、図１１に示すように、Ｓ１８で作成され記憶装置１５ｂに記憶された、複数の風景画像を路側風景となるように配置した路側風景を含む地図の地図情報が、ディスプレイ１６ａに表示され、車両Ｃの現在地「●」も表示される。尚、本実施例では、撮像された路側風景が横たわるように平面的に表示されているが、その他の表示形態を採用することもでき、また、表示される地図の縮尺を適宜変更することもできる。
【００４４】
ディスプレイ１６ａに表示された路側風景を含む地図上には、入力装置１７を操作することで目的地を設定することができ、次に、目的地が設定されると（Ｓ３２；Yes ）、車両Ｃの現在地の位置情報がナビゲーションユニット１２から読込まれ（Ｓ３３）、その現在地から目的地までの走行ルートが検索される（Ｓ３４）。
【００４５】
その後、誘導が開始されるか誘導中の場合（Ｓ３５；Yes ）、車両Ｃの現在地の位置情報がナビゲーションユニット１２から読込まれて（Ｓ３６）、更に、走行距離センサ１３、ヨーレートセンサ１４からの信号に基づいて、車両誘導（Ｓ３７）が行われ、誘導が終了しない場合（Ｓ３８；No）、Ｓ５へリターンする。つまり、誘導開始から誘導終了までの間、Ｓ３６とＳ３７が繰返し実行され、誘導が終了すると（Ｓ８；Yes ）、Ｓ１１へリターンする。Ｓ３７の車両誘導では、Ｓ３４で検索され指定された走行ルートにて目的地に車両Ｃをディスプレイ１６ａへの表示やスピーカ１６ｂからの音声により誘導する。
【００４６】
次に、地図表示の指示が無い場合には（Ｓ３０；No）、図７に示すように、施設・建物情報の登録を行うか否か判定され（Ｓ４０）、Ｓ４０；Yes の場合、入力装置１７により所望の建物や施設等が指定され（Ｓ４１）、その指定位置に存在する建物や施設等に関する名称や住所や電話番号等の施設・建物情報が入力されると（Ｓ４２）、その施設・建物情報が施設や建物等の位置情報に対応付けて地図情報に登録され（Ｓ４２）、記憶装置１５ｂに記憶され、その情報をディスプレイ１６ａに表示させることもできる。Ｓ４０；Noの場合又はＳ４３の後、Ｓ１１へリターンする。
【００４７】
以上説明した車両用ナビゲーション装置Ｎによれば次の効果を奏する。
情報処理記憶手段３により、撮像手段１で車両Ｃの走行中に車両Ｃから撮像された、車両Ｃの両側の路側風景の画像情報を、それら風景画像を撮像したときに位置検出手段２で検出された位置に夫々対応付けて記憶させ、地図情報作成手段４により、情報処理記憶手段３で処理され記憶された情報に基づいて、複数の風景画像を路側風景となるように配置した路側風景を含む地図の地図情報を作成してディスプレイ７に表示させるので、実際に走行した道路周辺の施設や建物等の実際の色や質感等を含む景観をディスプレイ７に写真のように表示させて見ることができる。
【００４８】
目的地に到着することなく目的地の周辺で車両誘導が終了する場合、その後、運転者は車両誘導の終了地点から目的地の施設や建物等があるであろう方向へ車両を走行させ、その際に、路側風景の撮像と路側風景を含む地図の地図情報の作成を実行させ、運転者が車両Ｃをある程度走行させてから、ディスプレイ７に表示された地図情報を確認して目的地を安全に確実に探し出すことができ、その目的地がある地図情報に基づいて車両を走行させて、目的地に確実に到着することができる。特に、運転者が目的地を探さなければならない場合には、わき見運転の頻度を少なくして運転に集中することができる。
【００４９】
従って、目的地に到着することなく目的地の周辺で車両誘導が終了する原因となる、施設・建物情報の不備、道路情報の不備がある場合でも、目的地及びその周辺の路側風景を含む地図の地図情報を作成し、その地図情報を有効活用して、目的地を安全に確実に探し出し、目的地に確実に到着でき、また、目的地とその周辺の施設や建物等の実際の色や質感等を含む景観をディスプレイに写真のように表示させて見ることができ、故に、データベース１２ｂ，１２ｃの情報が更新できていない場合にも有効に機能し、更に、この地図情報を他車両のナビゲーション装置に提供して、その他車両のナビゲーション装置において、上記と同様に有効活用できるように構成することも可能である。
【００５０】
ディスプレイ７に表示された路側風景を含む地図上に目的地を設定することで、その目的地に車両を誘導する車両誘導手段５を備えたので、この車両誘導手段５による誘導に従って車両Ｃを走行させることで、目的地に確実に到着することができる。ディスプレイ７に表示された路側風景の任意の位置を指定し、その指定位置に存在する施設、建物に関する情報を入力して地図情報に登録可能な登録手段６を備えたので、この登録手段６で登録された施設、建物に関する情報（名称や住所や電話番号）を入力することにより、その施設、建物を目的地に容易に設定することができ、また、登録手段６で登録された施設、建物を目的地としようとする場合、その目的地やその周辺の施設や建物等の実際の色や質感等を含む景観をディスプレイに写真のように表示させて確認することができる。
【００５１】
位置検出手段２がＧＰＳ装置２ａを有するので、車両Ｃの位置を精度良く検出でき、精度が良い地図情報を作成することができ、更に、位置検出手段２が、車両Ｃの走行距離と走行方向を含む走行情報を検出する走行情報検出手段２ｂを有するので、車両Ｃの位置を一層精度良く検出でき、ＧＰＳ装置２ａの電波受信状態が悪い所でも対応できる。
【００５２】
撮像手段１が、車両Ｃの前端部に設けられ車幅方向両側のブラインドコーナを撮像可能なブラインドコーナカメラ１０からなるので、車両Ｃの両側の路側風景を確実に撮像できる。しかも、ブラインドコーナカメラ１０では、運転者から直接視認できないブラインドコーナを撮像して、その映像をディスプレイ７に表示させて運転支援することができ、こうした機能を有するブラインドコーナカメラ１０を有効活用することができる。
【００５３】
尚、実施例１においては、Ｃ／Ｕ１５の情報処理装置１５ａの機能の少なくとも一部を、ナビゲーションユニット１２の情報処理装置１２ａにもたせ、Ｃ／Ｕ１５の記憶装置１５ｂに記憶された情報の少なくとも一部を、ナビゲーションユニット１２の記憶装置（データベース１２ｂ，１２ｃの少なくとも一部を利用可）に記憶させてもよい。
【００５４】
また、Ｃ／Ｕ１５の情報処理装置１５ａにおいて、図５のＳ１３をＳ１５の次に設け、画像位置抽出位置である場合に（Ｓ１５；Yes ）のみ、ブラインドコーナカメラ１０で路側風景を撮像させ、結果、ブラインドコーナカメラ１０で路側風景（静止画像）を断続的に撮像して、これら風景画像の画像データを読込んで抽出するようにしてもよい。また、ヨーレートセンサ１４の代わりに蛇角センサを採用してもよい。
【実施例２】
【００５５】
図１２に示すように、実施例２の車両用ナビゲーション装置ＮＡは、実施例１の車両用ナビゲーション装置Ｎの走行距離センサ１３、ヨーレートセンサ１４を省略し、ＧＰＳアンテナ１１により衛星から受ける電波のみにより、車両Ｃの位置を検出するように構成したものである。
【実施例３】
【００５６】
図１３に示すように、実施例３の車両用ナビゲーション装置ＮＢは、実施例１の車両用ナビゲーション装置ＮのＧＰＳアンテナとナビゲーションユニット１２を省略したものであり、走行距離センサ１３、ヨーレートセンサ１４から受ける信号のみにより、車両Ｃの位置を検出するように構成したものであり、また、実施例１の図４に示す一般的なナビゲーション機能を備えないシンプルな構成である。
【実施例４】
【００５７】
図１４に示すように、実施例４の車両用ナビゲーション装置ＮＣは、実施例１のブラインドコーナカメラ１０の代わりに、車両Ｃの左右のサイドミラーに夫々設けられた側方カメラ１０Ｃを備えたものであり、この側方カメラ１０Ｃにより、車両Ｃの両側の路側風景を確実に撮像でき、しかも、これら側方カメラ１０Ｃでは、車両Ｃの側突を検出するセンサや、駐車の際に側方の障害物との距離を検出するセンサとして有効活用できる。
【００５８】
その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、前記開示事項以外の種々の変更を付加して実施可能であり、また、種々の自動車等の車両に本発明の車両用ナビゲーション装置を適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】実施形態の車両用ナビゲーション装置の構成図である。
【図２】実施例１の車両用ナビゲーション装置を装備した車両の平面図である。
【図３】ナビゲーションユニットが実行する処理のフローチャートである。
【図４】コントロールユニットが実行する処理のフローチャートである。
【図５】コントロールユニットが実行する処理のフローチャートである。
【図６】コントロールユニットが実行する処理のフローチャートである。
【図７】コントロールユニットが実行する処理のフローチャートである。
【図８】走行する車両から見える路側風景を示す図である。
【図９−１】撮像された風景画像を示す図である。
【図９−２】撮像された風景画像を示す図である。
【図９−３】撮像された風景画像を示す図である。
【図９−４】撮像された風景画像を示す図である。
【図９−５】撮像された風景画像を示す図である。
【図１０】複数の風景画像を路側風景となるように配置した状態を示す図である。
【図１１】ディスプレイに表示された路側風景を含む地図である。
【図１２】実施例２の車両用ナビゲーション装置をブロック図である。
【図１３】実施例３の車両用ナビゲーション装置をブロック図である。
【図１４】実施例４の車両用ナビゲーション装置を装備した車両の平面図である。
【符号の説明】
【００６０】
Ｃ  車両
Ｎ，ＮＡ，ＮＢ，ＮＣ  車両用ナビゲーション装置
１  撮像手段
２  位置検出手段
２ａ  ＧＰＳ装置
２ｂ  走行情報検出手段
３  情報処理記憶手段
４  地図情報作成手段
５  車両誘導手段
６  登録手段
７，１６ａ  ディスプレイ
１０  ブラインドコーナカメラ
１０Ｃ  側方カメラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９−１】
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【図９−２】
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【図９−３】
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【図９−４】
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【図９−５】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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