(57)【要約】【課題】負荷の巻き線が過熱することのない誘導性負荷駆動制御装置を提供する。【解決手段】巻き線Ｌを有する電磁アクチュエータ２０を駆動する誘導性負荷駆動制御装置１０であって、巻き線Ｌの電圧Ｖａと電流Ｉａと検出された位置Ｐとを使って巻き線の抵抗値R(k)を電圧方程式（イ）から逐次演算して求め、求めた抵抗値から巻き線の抵抗の温度係数を用いて巻き線の温度を算出する抵抗・インダクタンス演算部１５を備えた。    R(k)=[Va(k)-L[Ia(k)-Ia(k-1)]/T- Ke・dP/dt(k)]/Ia(k)・・・（イ）  Tはサンプリング周期、時刻ｔ＝kT時点（但しk=1,2,・・・,N）、Va(k)，Ia(k)，およびdP/dt(k)はkT時点の巻き線の各電圧、電流、および速度、Lは巻き線のインダクタンス、Keは誘起電圧定数で、誘起電圧eM(k)=Ke・dP/dt(k)である。【選択図】図１
2007259522.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交流を整流し平滑する整流平滑部と整流平滑した電圧を交流に変換する電力変換部を有し、巻き線を有する電磁アクチュエータを前記電力変換部の出力で駆動する誘導性負荷駆動制御装置であって、前記電力変換部を制御するベースドライブ部と、該ベースドライブ部を制御するＰＷＭ（パルス幅変調）演算部とを備えた誘導性負荷駆動制御装置において、前記巻き線の電圧と前記巻き線の電流と検出された前記電磁アクチュエータの可動子の位置とを使って前記巻き線の抵抗値を電圧方程式から逐次演算して求め、求めた抵抗値から前記巻き線の抵抗の温度係数を用いて巻き線の温度を算出してこの算出した温度を基に前記ベースドライブ部を制御する抵抗・インダクタンス演算部を備えたことを特徴とする誘導性負荷駆動制御装置。
【請求項２】
巻き線を有する電磁石を駆動するリニアアンプを備えた誘導性負荷駆動制御装置において、前記巻き線の電圧と前記巻き線の電流とを使って前記巻き線の抵抗値を電圧方程式から逐次演算して求め、求めた抵抗値から前記巻き線の抵抗の温度係数を用いて巻き線の温度を算出してこの算出した温度を基に前記リニアアンプを制御する抵抗・インダクタンス演算部を備えたことを特徴とする誘導性負荷駆動制御装置。
【請求項３】
交流を整流し平滑する整流平滑部と整流平滑した電圧を交流に変換する電力変換部を有し、３相巻き線を有するサーボモータを前記電力変換部の出力で駆動する誘導性負荷駆動制御装置であって、前記電力変換部を制御するベースドライブ部と、該ベースドライブ部を制御するＰＷＭ（パルス幅変調）演算部とを備えた誘導性負荷駆動制御装置において、前記各相について前記巻き線の電圧と前記巻き線の電流と検出された前記サーボモータの出力軸の位置とを使って前記巻き線の抵抗値を電圧方程式から逐次演算して求め、求めた抵抗値から前記巻き線の抵抗の温度係数を用いて巻き線の温度を算出してこの算出した温度を基に前記ベースドライブ部を制御する抵抗・インダクタンス演算部を備えたことを特徴とする誘導性負荷駆動制御装置。
【請求項４】
前記求める抵抗値R(k)は、式（イ）であることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項記載の誘導性負荷駆動制御装置。
R(k)=[Va(k)-L[Ia(k)-Ia(k-1)]/T- Ke・dP/dt(k)]/Ia(k)・・・（イ）
ここで、Tはサンプリング周期、時刻ｔ＝kT時点（但しk=1,2,・・・,N）、Va(k)，Ia(k)，およびdP/dt(k)はkT時点の巻き線の各電圧、電流、および速度、Lは前記巻き線のインダクタンス、Keは誘起電圧定数で、誘起電圧eM(k)=Ke・dP/dt(k)である。
【請求項５】
温度θ0時の銅線の抵抗をR0とし、温度θx時の抵抗をRXとすると、温度θxは式（ロ）から求めることを特徴とする請求項４記載の誘導性負荷駆動制御装置。
θx= RX・(234.5+θ0)/ R0-234.5 ・・・（ロ）
【請求項６】
前記抵抗・インダクタンス演算部は前記巻線の温度θxが所定の温度を超えたとき、過熱状態と判断し、表示部に過熱の表示をするか又はアラーム警報を発することを特徴とする請求項５記載の誘導性負荷駆動制御装置。
【請求項７】
前記抵抗・インダクタンス演算部は、式（ハ）から各時点の前記抵抗値とインダクタンス値をそれぞれ求め、
【数１】
2007259522.tif 000007
それらの値の時間的変化に一定値以上の増（＋）減（−）があるとき、前記抵抗値の変化分をdR(k)とし前記インダクタンスの変化分をdL(k)とすると、
（ａ）＋dR(k)と＋dL(k)で巻線が加熱状態、
（ｂ）−dR(k)と＋dL(k)で巻線が放熱状態、
（ｃ）＋dR(k)と−dL(k)で巻線が部分短絡状態、
（ｄ）−dR(k)と−dL(k)で巻線短絡状態、
と判断することを特徴とする請求項４記載の誘導性負荷駆動制御装置。
【請求項８】
前記抵抗・インダクタンス演算部は前記巻線が部分短絡又は短絡状態と判断したとき、巻き線異常を表示部に表示をするか又はアラーム警報を発することを特徴とする請求項７記載の誘導性負荷駆動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、巻き線を有する電磁アクチュエータ、電磁石、サーボモータなどの誘導性負荷を駆動する駆動制御装置に関し、特に過負荷からの保護や、巻き線の異常検出が可能な電磁アクチュエータ等の誘導性負荷駆動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電磁アクチュエータの駆動制御装置としてサーボアンプなどがあるが、この駆動制御装置における負荷保護機能として、サーマルリレーにより過熱から負荷を保護することが一般的に行われている。しかしながら、一度過負荷保護動作後、短時間して再起動した場合には、負荷の温度が十分下がらないまま再度上昇するため過熱されて、負荷の巻き線の絶縁不良や焼損を招くことがある。サーマルリレーではこのような短時間後再起動の場合の保護ができなかった。
これに対して、電動機の巻き線の温度を検出した温度信号と、電流検出器からの電流信号とに基づいて、各々設定値を超えた場合にインバータ装置のスイッチング素子の電流を制限するようにしたものもある（例えば、特許文献１参照）。
また、サーボモータに流れる電流値を使ってサーボモータの発熱量を算出し、モータの熱抵抗と熱容量に基づく熱モデルを適用してモータ温度を算出して、このモータ温度が設定温度を超えた時間が一定時間を超えた場合に、駆動制御装置の出力を停止するようにしたものもある（例えば、特許文献２参照）。
負荷の電流と電圧を検出して、電力が一定の基準値を超えた時、開閉手段を開動作して電流を遮断するものもある（例えば、特許文献３参照）。
【０００３】
図６は特許文献３記載の過負荷保護を示す回路図である。図において、６１が負荷制御装置で、三相電源母線６２と負荷である三相の誘導電動機６３の各相巻線端子との間には主回路６４が形成されており、この主回路６４には、電源母線６２側から順に配線用遮断器６５、開閉手段６６、電流検出手段６７、零相変流器６８がある。配線用遮断器６５は過大な電流が流れると開路して主回路６４を電源母線６２から切り離すようになっている。配線用遮断器６５の負荷側には電磁接触器６６の主接点６６ａが介在している。この主接点６６ａは、励磁コイル６６ｂに通電することにより閉動作し、励磁コイル６６ｂを断電することにより開動作するようになっている。７５は電圧検出回路、７６は電流検出回路である。負荷６３の電流と電圧を電圧検出回路７５と電流検出回路７６で検出し，これらを制御回路７７に入力して、電力その他を演算し、負荷の電流や電力が一定の基準値を超えた時、これらの時間積分値が限界値に達した時、または所定の遅延時間が経過した時、開閉手段を開動作して電流を遮断するものである。
【特許文献１】特開平１１−３８１８８４号公報
【特許文献２】特許第２７４５１６６号公報
【特許文献３】特開２００１−２８１２７５公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の過負荷保護方法では、温度検出器で電動機の温度を検出することで過熱からの保護を可能としているが、温度検出器の追加が必要であり、装置が複雑になるという問題があった。
また、特許文献２の過負荷保護方法では、温度検出器が不要であるが、熱モデルを使った演算が複雑で大きな処理能力が必要になるという問題があった。
また、いずれの方法も、負荷の冷却条件が変化した場合に過負荷保護検出条件の再設定が必要であり、負荷の巻き線の部分的な短絡などの異常は検出できないなどの問題もあった。
また、特許文献３記載の発明には、一度、過負荷保護動作し、短時間後、再起動すると、負荷の温度が十分下がらないまま上昇し、負荷の巻き線の絶縁不良や焼損を招くという問題があった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、簡単な構成で信頼性の高い過負荷異常検出ができて、かつ負荷の巻き線の異常をも検出できるアクチュエータ等の誘導性負荷駆動制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記問題を解決するため、本発明は、次のようにしたのである。
請求項１記載の発明は、誘導性負荷駆動制御装置に係り、交流を整流し平滑する整流平滑部と整流平滑した電圧を交流に変換する電力変換部を有し、巻き線を有する電磁アクチュエータを前記電力変換部の出力で駆動する誘導性負荷駆動制御装置であって、前記電力変換部を制御するベースドライブ部と、該ベースドライブ部を制御するＰＷＭ（パルス幅変調）演算部とを備えた誘導性負荷駆動制御装置において、前記巻き線の電圧と前記巻き線の電流と検出された前記電磁アクチュエータの可動子の位置とを使って前記巻き線の抵抗値を電圧方程式から逐次演算して求め、求めた抵抗値から前記巻き線の抵抗の温度係数を用いて巻き線の温度を算出してこの算出した温度を基に前記ベースドライブ部を制御する抵抗・インダクタンス演算部を備えたことを特徴としている。
請求項２記載の発明は、誘導性負荷駆動制御装置に係り、巻き線を有する電磁石を駆動するリニアアンプを備えた誘導性負荷駆動制御装置において、前記巻き線の電圧と前記巻き線の電流とを使って前記巻き線の抵抗値を電圧方程式から逐次演算して求め、求めた抵抗値から前記巻き線の抵抗の温度係数を用いて巻き線の温度を算出してこの算出した温度を基に前記リニアアンプを制御する抵抗・インダクタンス演算部を備えたことを特徴としている。
請求項３記載の発明は、誘導性負荷駆動制御装置に係り、交流を整流し平滑する整流平滑部と整流平滑した電圧を交流に変換する電力変換部を有し、３相巻き線を有するサーボモータを前記電力変換部の出力で駆動する誘導性負荷駆動制御装置であって、前記電力変換部を制御するベースドライブ部と、該ベースドライブ部を制御するＰＷＭ（パルス幅変調）演算部とを備えた誘導性負荷駆動制御装置において、前記各相について前記巻き線の電圧と前記巻き線の電流と検出された前記サーボモータの出力軸の位置とを使って前記巻き線の抵抗値を電圧方程式から逐次演算して求め、求めた抵抗値から前記巻き線の抵抗の温度係数を用いて巻き線の温度を算出してこの算出した温度を基に前記ベースドライブ部を制御する抵抗・インダクタンス演算部を備えたことを特徴としている。
【０００６】
請求項４記載の発明は、請求項１〜３のいずれか１項記載の誘導性負荷駆動制御装置において、前記求める抵抗値R(k)が式（イ）であることを特徴としている。
R(k)=[Va(k)-L[Ia(k)-Ia(k-1)]/T- Ke・dP/dt(k)]/Ia(k)・・・（イ）
ここで、Tはサンプリング周期、時刻ｔ＝kT時点（但しk=1,2,・・・,N）、Va(k)，Ia(k)，およびdP/dt(k)はkT時点の巻き線の各電圧、電流、および速度、Lは前記巻き線のインダクタンス、Keは誘起電圧定数で、誘起電圧eM(k)=Ke・dP/dt(k)である。
請求項５記載の発明は、請求項４記載の誘導性負荷駆動制御装置において、温度θ0時の銅線の抵抗をR0とし、温度θx時の抵抗をRXとすると、温度θxを式（ロ）から求めることを特徴としている。
θx= RX・(234.5+θ0)/ R0-234.5 ・・・（ロ）
請求項６記載の発明は、請求項５記載の誘導性負荷駆動制御装置において、前記抵抗・インダクタンス演算部は前記巻線の温度θxが所定の温度を超えたとき、過熱状態と判断し、表示部に過熱の表示をするか又はアラーム警報を発することを特徴としている。
請求項７記載の発明は、請求項４又は５記載の誘導性負荷駆動制御装置において、前記抵抗・インダクタンス演算部は、式（ハ）から各時点の前記抵抗値とインダクタンス値をそれぞれ求め、
【数２】
2007259522.tif 000003
それらの値の時間的変化に一定値以上の増（＋）減（−）があるとき、前記抵抗値の変化分をdR(k)とし前記インダクタンスの変化分をdL(k)とすると、
（ａ）＋dR(k)と＋dL(k)で巻線が加熱状態、
（ｂ）−dR(k)と＋dL(k)で巻線が放熱状態、
（ｃ）＋dR(k)と−dL(k)で巻線が部分短絡状態、
（ｄ）−dR(k)と−dL(k)で巻線短絡状態、
と判断することを特徴としている。
請求項８記載の発明は、請求項７記載の誘導性負荷駆動制御装置において、前記抵抗・インダクタンス演算部は前記巻線が部分短絡又は短絡状態と判断したとき、巻き線異常を表示部に表示をするか又はアラーム警報を発することを特徴としている。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１−６記載の発明によると、負荷である電磁アクチュエータの巻き線温度を推定することができ、この推定温度によって、過負荷保護を行うので、特定の冷却条件で負荷に供給された電流や電力に基づく過負荷保護と違って、信頼性の高い過負荷保護を実現することができる。
また、請求項７−８記載の発明によると、巻き線のインダクタンスＬと抵抗Ｒの増減から、Ｌが減少あるいは、ＬとＲが共に減少した場合は巻き線の短絡、Ｌが通常の値でＲが非常に高い場合は部分短絡等の判断を行うことで、巻き線の異常を検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明の方法の具体的実施例について、図に基づいて説明する。
【実施例１】
【０００９】
図１は、本発明の電磁アクチュエータを駆動する場合の機能ブロック図、図２は、本発明の電磁アクチュエータを駆動する場合の抵抗・インダクタンス演算部の動作フローチャートである。
図１において、１０は電磁アクチュエータを駆動する本発明に係る駆動制御装置、２０は負荷である電磁アクチュエータの等価回路である。電磁アクチュエータの等価回路２０は、電磁アクチュエータの抵抗Ｒ（給電線の抵抗Ｒｒ＋電磁アクチュエータの巻き線の抵抗Ｒｗ）、インダクタンスＬ、誘起電圧ｅＭで表している。
ＰＷＭサーボアンプである駆動制御装置１０の出力電圧と出力電流は、電圧検出回路D.V１６と電流検出回路D.I１７で検出され、それぞれ低域濾波回路Vfil１６ｆ、Ifil１７ｆによって高周波のキャリア成分が除去され、出力電圧Ｖａと出力電流Ｉａを得る。
【００１０】
一方、電磁アクチュエータ２０の可動子には位置検出器D.P２１が搭載されていて、この位置検出器D.P２１によって可動子の位置Ｐが検出され、検出された位置Ｐは速度演算部S.C１８で微分されて速度ｄＰ／ｄｔを得る。
抵抗・インダクタンス演算部R.L.C１５に上記各出力電圧Ｖａ、出力電流Ｉａ、速度ｄＰ／ｄｔが入力され、サンプリング周期Ｔとすると時刻ｔ＝ｋＴ時点（但しｋ＝１，２，・・・，Ｎ）の電圧Ｖａ、電流Ia、速度dP/dtをVa(k)，Ia(k)，dP/dt(k)として（図２のステップＳ２１）、次の電圧方程式（１）を得る。
Va(k)=L[Ia(k)-Ia(k-1)]/T+R(k)・Ia(k)+Ke・dP/dt(k)・・・（１）
ここで、Ｋｅは誘起電圧定数で、eM(k)=Ke・dP/dt(k)である。
同様に、時刻t=(k+1)T時点では、
Va(k+1)=L[Ia(k+1)-Ia(k)]/T+R(k+1)・Ia(k+1)+Ke・dP/dt(k+1)・・・（１）’
式（１）から式（２）を得る。（図２のステップＳ２２）
R(k)=[Va(k)-L[Ia(k)-Ia(k-1)]/T- Ke・dP/dt(k)]/Ia(k)・・・（２）
式（２）は、サンプリング周期Ｔ毎に抵抗・インダクタンス演算部１５で演算される。式（２）で求めた抵抗Ｒ（ｋ）は、給電線の抵抗Ｒｒを含むが、電磁アクチュエータの巻き線の抵抗Ｒｗに対して、
給電線の抵抗Ｒｒが無視できる場合は、Rw(k)=R(k)・・・（３）
給電線の抵抗Ｒｒが無視できない場合は、Rw(k)=R(k)- Rr・・・（３）’
とする。
式（３）’は、給電線は温度上昇が小さくほぼ一定である、即ちＲｒ＝定数（既知）としている。
【００１１】
ところで、温度θ0時の銅線の抵抗をＲ0とすると、温度θｘ時の抵抗ＲXは、周知の次式となる。
RX= R0・(234.5+θx)/(234.5+θ0)・・・（４）
これから
θx= RX・(234.5+θ0)/ R0-234.5 ・・・（５）
となる。
温度θ0時の銅線の抵抗Ｒ0は、既知として式（３），または  （３）’のＲｗ（ｋ）を、ＲXとして式（５）からθｘ即ち、アクチュエータの巻き線温度θｗが得られる（図２のステップＳ２３）。
このθｗが、アクチュエータの絶縁階級あるいは巻き線の温度仕様による限界温度θＬを超えると（図２のステップＳ２４）、従来の過負荷保護動作である出力の遮断とＯＬ（オーバーロード）の表示を行なう（図２のステップＳ２５）。
温度θｘと抵抗ＲXは、線形であるので限界温度（許容温度）θＬの代わりに限界抵抗ＲＬを使って、過負荷保護動作の判定をしてもよい（図２のステップＳ２５）。
【００１２】
また、式（１），（１）’よりインダクタンスＬ＝Ｌ（ｋ）とＲ（ｋ）＝Ｒ（ｋ＋１）を、未知数として、式（６）を得る。これもサンプリング周期Ｔ毎に、抵抗・インダクタンス演算部１５で演算される（図２のステップＳ２６）。
更に、Ｒ（ｋ）＝Ｒ（ｋ＋１）として求めた抵抗は、短時間では、変化しないと見なされるが、一定時間後、即ちＴ/＝ｍ・Ｔ毎に新しい値に更新される。ここで、ｍは、正の整数である。
【数３】
2007259522.tif 000004
これらのＬ（ｋ）とＲ（ｋ）が、一定時間に増減する割合ｄＬ（ｋ）とｄＲ（ｋ）の大きさを、移動平均によって求め（図２のステップＳ２７）、次の表１に従って巻き線の状態を判断し（図２のステップＳ２８）、抵抗・インダクタンス演算部１５で判断し、表示部１９に表示する（図２のステップＳ２９）。
【表１】
2007259522.tif 000005
表示部１９への表示に加えて、あるいはこれに代えて、表示内容を音声で報知するようにしてもよい。
【実施例２】
【００１３】
図３は本発明の電磁石を駆動する場合の機能ブロック図を示す。図４は、本発明の電磁石を駆動する場合の抵抗・インダクタンス演算部の動作フローチャートである。図において、電磁石の電流を制御する駆動制御装置３０は、リニアアンプ３１を備えている。従って、図１のＰＷＭアンプ（整流平滑部１１＋電力変換部１２）と違って出力電流リップルを含まないので、図１における電圧信号用低域フィルタ回路１６ｆと電流信号用低域フィルタ回路１７ｆが不要である。また、抵抗・インダクタンス演算部３５では、サンプリング周期Ｔ毎に、Ａ／Ｄ変換された負荷の出力電圧Ｖａと出力電流Ｉａ（図４のステップＳ４１）から、
R(k)=[Va(k)-L[Ia(k)-Ia(k-1)]/T]/Ia(k) ・・・（７）
の式を演算する（図４のステップＳ４２）。
そして、Ｒ（ｋ）＞ＲL（限界抵抗）の判断を行い（図４のステップＳ４３）、
真ならば、過負荷の判定をして、出力の遮断とＯＬ（オーバーロード）を表示し（図４のステップＳ４４）、一方、偽ならばステップＳ４５へ進む。
【００１４】
ステップＳ４５では、（６）’の式を演算する。
【数４】
2007259522.tif 000006
Ｌ（ｋ）とＲ（ｋ）から、一定時間に増減する割合ｄＬ（ｋ）とｄＲ（ｋ）の大きさを、移動平均によって求め（図４のステップＳ４６）、表１に従って、巻き線の状態を判断し（図４のステップＳ４７）、抵抗・インダクタンス演算部３５で判断し、これを表示部３９に表示する（図４のステップＳ４８）。
また、表示部３９への表示に加えて、あるいはこれに代えて、表示内容を音声で報知するようにしてもよい。
【実施例３】
【００１５】
図５は、本発明のサーボモータを駆動する場合の機能ブロック図である。
図において、５０はサーボモータを駆動する本発明に係る駆動制御装置、６０は負荷であるサーボモータの等価回路である。サーボモータの等価回路６０は、サーボモータの巻き線の抵抗Ｒｗ、インダクタンスＬ、誘起電圧ｅＭで表している。駆動制御装置５０の出力電圧と出力電流は、電圧検出回路５６と電流検出回路５７で検出され、それぞれ低域濾波回路５６ｆ、５７ｆによって高周波のキャリア成分が除去され、出力電圧Ｖａと出力電流Ｉａを得る。
一方、サーボモータ６０の出力軸には位置検出器６０ａが搭載されていて、この位置検出器６０ａによって出力軸の位置Ｐが検出され、検出された位置Ｐは速度演算部５８で微分されて速度ｄＰ／ｄｔを得る。
抵抗・インダクタンス演算部５５に各相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）についてそれぞれの相電圧Ｖａ、相電流Ｉａと速度ｄＰ／ｄｔが入力され、サンプリング周期Ｔとすると時刻ｔ＝ｋＴ時点（但しｋ＝１，２，・・・，Ｎ）の相電圧Ｖａ、相電流Ia、速度dP/dtをVa(k)，Ia(k)，dP/dt(k)として、各相毎に上記の電圧方程式（１）を得る。
サーボモータ（等価回路）６０の場合は、実施例２の電磁石とは違って、誘起電圧ｅMを考慮しなければならない。従って、３相のＵ相・Ｖ相・Ｗ相それぞれ毎に、式（１）〜式（３）又は式（３）’を、抵抗・インダクタンス演算部５５で演算し、各相の抵抗Ｒ（ｋ）をＲＬと比較を行い、Ｒ（ｋ）＞ＲL（限界抵抗）なら過負荷と判断し、その結果、出力の遮断をしかつＯＬ（オーバーロード）を表示する。
過負荷でない時には、引きつづいて、式（６）を各相について演算し、一定時間に増減する割合ｄＬ（ｋ）とｄＲ（ｋ）の大きさを、移動平均によって求め、表１に従って、巻き線の状態を判断し、これを表示部５９に表示する。
また、表示部５９への表示に加えて、あるいはこれに代えて、表示内容を音声で報知するようにしてもよい。
【００１６】
このように、駆動制御装置の出力電圧と出力電流を検出して、式（１）〜式（５）により演算し、負荷の巻き線温度を推定するという手順をとるので、巻き線の温度上昇を所定の値に抑え、信頼性の高い過負荷保護と巻き線異常を検出することができる。
【産業上の利用可能性】
【００１７】
負荷が巻き線を有する電磁アクチュエータで無い場合でも、等価回路が抵抗ＲとインダクタンスＬの直列回路で表されれば、誘起電圧定数  Ｋｅを零として、または等価回路が抵抗Ｒだけで表されるなら、ＫｅとＬを零にして、式（１）〜式（５）により、マイクロコンピュータで演算し基準値と比較して判定するという手順をとるため、負荷がＲ−ＬまたはＲという用途にも適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の電磁アクチュエータを駆動する場合の機能ブロック図
【図２】本発明の電磁アクチュエータを駆動する場合の抵抗・インダクタンス演算部の動作フローチャート
【図３】本発明の電磁石を駆動する場合の機能ブロック図
【図４】本発明の電磁石を駆動する場合の抵抗・インダクタンス演算部の動作フローチャート
【図５】本発明のサーボモータを駆動する場合の機能ブロック図
【図６】従来の過負荷保護を示す回路図である。
【符号の説明】
【００１９】
１０、３０、５０  本発明に係る駆動制御装置
１５、３５、５５  抵抗・インダクタンス演算部R.L.C
１６、３６、５６  電圧検出回路D.V
１６ｆ、５６ｆ  電圧信号用低域フィルタ回路Vfil
１７、３７、５７  電流検出回路D.I
１７ｆ、５７ｆ  電流信号用低域フィルタ回路Ifil
１８、３８、５８  速度演算部S.C
２０  電磁アクチュエータの等価回路
２１、６０ａ位置検出器D.P
４０  電磁石の等価回路
６０  サーボモータの等価回路
eM    誘起電圧
Ia  出力電流
Ｌ  インダクタンス
Ｒ  電磁アクチュエータの抵抗
Rr  給電線の抵抗
Rw  巻き線抵抗
RL  （温度）限界抵抗
Ｔ  サンプル周期
Ｖa  出力電圧
【図１】
2007259522.tif 000008
【図２】
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【図３】
2007259522.tif 000010
【図４】
2007259522.tif 000011
【図５】
2007259522.tif 000012
【図６】
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