(57)【要約】【課題】軸受部をクランク軸に沿って３つの偏心部の中間の偏心部に容易に外嵌させることができるとともに、製造プロセスおよび製造時の部品管理を簡略化することが可能な差動揺動型減速機を提供する。【解決手段】この差動揺動型減速機１０では、クランク軸４８の第１偏心部４８ａ、第２偏心部４８ｂおよび第３偏心部４８ｃが、互いに角度θの位相差を有するように配置されるとともに、実質的に同じ外径ｄを有し、第１軸受４９ａ、第２軸受４９ｂおよび第３軸受４９ｃは、第１偏心部４８ａ、第２偏心部４８ｂおよび第３偏心部４８ｃに実質的に同じ外径になるようにそれぞれ取り付けられ、第２軸受４９ｂは、複数のコロ５０と、各コロ５０を第２偏心部４８ｂの周りに所定間隔で保持するとともにコロ５０を第２偏心部４８ｂの径方向外側に着脱可能に保持する保持器５１とを有している。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
軸方向に順番に配設された第１偏心部、第２偏心部および第３偏心部を有し、入力軸に連動して回転する偏心軸と、
前記第１偏心部に第１軸受を介して取り付けられ、前記第１偏心部に連動して揺動する第１外歯歯車と、
前記第２偏心部に第２軸受を介して取り付けられ、前記第２偏心部に連動して揺動する第２外歯歯車と、
前記第３偏心部に第３軸受を介して取り付けられ、前記第３偏心部に連動して揺動する第３外歯歯車と、
前記第１外歯歯車、前記第２外歯歯車および前記第３外歯歯車に連動して回転する出力軸とを備え、
前記第１偏心部、前記第２偏心部および前記第３偏心部は、互いに所定角度の位相差を有するように配置されるとともに、実質的に同じ外径を有し、
前記第１軸受、前記第２軸受および前記第３軸受は、前記第１偏心部、前記第２偏心部および前記第３偏心部に実質的に同じ外径になるようにそれぞれ取り付けられ、
前記第２軸受は、複数のコロと、各コロを前記第２偏心部の周りに所定間隔で保持するとともに前記複数のコロの少なくとも１つを前記第２偏心部の径方向外側または軸方向に着脱可能に保持する保持器とを有している、差動揺動型減速機。
【請求項２】
前記第２軸受の保持器は、前記第２偏心部に外嵌されるとともに前記第２偏心部の軸方向に所定の間隔を隔てて配置され、前記コロの前記第２偏心部の軸方向の位置を規定する一対の円環部と、前記一対の円環部間を繋ぐように設けられるとともに前記円環部の周方向に沿って所定の間隔で配置され、前記コロの前記第２偏心部の周方向に沿った位置を規定する複数の支柱部とを有し、
前記円環部は、前記偏心軸の軸方向から見て前記第１偏心部および前記第２偏心部が内部に収まるような内径または前記第２偏心部および前記第３偏心部が内部に収まるような内径を有する、請求項１に記載の差動揺動型減速機。
【請求項３】
前記第２偏心部が外径ｄを有し、前記第１偏心部、前記第２偏心部および前記第３偏心部が前記偏心軸の軸心に対して偏心量ｅを有するとともに、互いに角度θの位相差で配置されている場合に、前記保持器の円環部は、ｄ＋２ｅ・ｓｉｎ（θ／２）の値よりも大きい内径を有する、請求項２に記載の差動揺動型減速機。
【請求項４】
前記保持器の支柱部は、前記各コロの軸心を通る円周よりも内側の領域を支持するように構成されている、請求項２または３に記載の差動揺動型減速機。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の差動揺動型減速機の製造方法であって、
前記第２軸受を前記第２偏心部に取り付ける際、少なくとも１つ以上の前記コロを取り外した状態の前記保持器を前記偏心軸に沿って前記第１偏心部側または前記第３偏心部側から前記第２偏心部に外嵌し、その後、取り外しておいた前記コロを前記保持器に戻す、差動揺動型減速機の製造方法。
【請求項６】
所定の部材に設けられた円形の貫通孔内に挿入された軸部材を支持するコロ軸受であって、
前記貫通孔の内壁面と前記軸部材の周面との間に配置される複数のコロと、
前記複数のコロを前記軸部材の周りに保持する保持器とを備え、
前記保持器は、前記軸部材に外嵌または前記貫通孔の内壁面に内嵌されるとともに前記コロの軸方向の両端部にそれぞれ隣接し、前記コロの軸方向への移動を規制する一対の円環部と、両端部が前記一対の円環部にそれぞれ連結されるとともに所定の前記コロとそのコロに隣接する他のコロとの間に配置され、前記コロの前記軸部材の周方向への移動を規制する支柱部とを有し、
前記支柱部は、前記円環部の周方向に沿って所定間隔で複数設けられているとともに、隣り合う前記支柱部間には、少なくとも２つ以上の前記コロが配置されている、コロ軸受。
【請求項７】
前記支柱部は、前記各コロの軸心を通る円周上に位置する部分を含み、この部分が前記円周上で前記コロの周面に当接する、請求項６に記載のコロ軸受。
【請求項８】
請求項６または７に記載のコロ軸受を備えた減速機であって、
内周部に内歯が配置された内歯歯車と、
前記内歯に噛み合うとともに前記内歯の歯数よりも少ない歯数を有する外歯が外周部に配置された外歯歯車と、
偏心部を有するクランク軸と、
前記クランク軸を支持する一対のクランク軸受とを備え、
前記外歯歯車は、その軸方向に貫通する円形の貫通孔を有し、
前記クランク軸の偏心部は、前記貫通孔内に挿入され、
前記コロ軸受は、前記クランク軸の偏心部を支持するものであり、
前記複数のコロは、前記貫通孔の内壁面と前記偏心部の周面との間に配置され、
前記保持器の一対の円環部は、前記クランク軸の偏心部に外嵌されており、前記保持器の支柱部は、前記コロの前記偏心部の周方向への移動を規制する、減速機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット用減速機、建設機械等の走行用または旋回用減速機、風車用減速機に用いられ、入力回転から減速した出力回転を得るようにした減速機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、偏心部によって外歯歯車を内歯歯車に噛み合わせながら公転させることにより入力回転から減速した出力回転を得るようにしたサイクロ減速機等の差動揺動型減速機が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
上記特許文献１に開示された従来の差動揺動型減速機では、入力軸に連動して回転する偏心軸（偏心体軸）に軸方向に沿って互いに位相差を有する３つの偏心部（偏心体）が配設されている。この３つの偏心部には、コロ（転動体）を保持した保持器からなる軸受を介して外歯歯車がそれぞれ外嵌されている。そして、３つの外歯歯車がそれぞれ内歯歯車に噛み合わされており、入力軸から偏心軸の偏心部を介して外歯歯車に回転力が付与されるとともに外歯歯車が内歯歯車に噛み合いながら公転するようになっている。
【０００４】
そして、この従来の差動揺動型減速機では、３つの偏心部が互いに位相差を有していることに起因して、３つの偏心部の中間の偏心部に軸受を偏心軸の一方端側から軸方向に沿って外嵌させる際に軸受のコロが偏心部と干渉するのを回避するため、軸受の保持器をコロが径方向外側に移動可能なガタを有するように構成し、１つ目の偏心部を通す前にコロを径方向外側に移動させて１つ目の偏心部を通過させた後、中間の偏心部に軸受を嵌合させるようにしている。これにより、互いに位相差を有する３つの偏心部の中間の偏心部に偏心軸に沿って軸受を外嵌させることが可能となっている。
【０００５】
また、差動揺動型減速機の小型化を図るために、上記各外歯歯車の径を小さくすることにより差動揺動型減速機を小径化する場合があるが、この場合には偏心軸の偏心部から軸受の各コロに掛かる負荷が増大し、コロの寿命が短くなるという不都合が生じる。そこで、従来、このような不都合な点を解消可能ないわゆる総コロタイプの軸受が知られている（例えば、特許文献２参照）。
【０００６】
上記特許文献２に開示された軸受では、偏心部の周面に沿って複数のコロのみが間に他の部材を介さずに配置されているので、偏心部の周りに多くのコロを配置することができる。これにより、偏心部から各コロに掛かる負荷をより分散させることができるので、上記の不都合な点を解消することが可能である。また、上記特許文献２に開示された軸受では、偏心部の周囲に配置された複数のコロの外周側から各コロを押さえる押さえアームが設けられており、この押さえアームにより各コロが脱落しないように保持されている。
【特許文献１】特開昭６４−１５５５６号公報
【特許文献２】特開２００５−２６５１２６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記特許文献１に開示された従来の差動揺動型減速機では、上記中間の偏心部に外嵌させる軸受の保持器がガタを有するように構成されているので、中間の偏心部に軸受を嵌合させた後もコロががたつき、中間の偏心部の周りにコロを均等配置するのが困難になるという不都合がある。
【０００８】
そこで、このような不都合な点を解消するために、３つの偏心部の内、中間の偏心部のみを大径に形成することによりコロのガタを吸収して軸受の嵌合後のコロのがたつきを抑制することも考えられる。しかしながら、このような構成では、中間の偏心部の径に合わせてその中間の偏心部に嵌合させる外歯歯車の取付孔の径を大きくする必要がある。その結果、３枚の外歯歯車の内、中間の外歯歯車のみ異なった構成となるので、部品の種類が増加し、製造プロセスおよび製造時の部品管理が煩雑となるという問題点がある。
【０００９】
また、上記特許文献２に開示された総コロタイプの軸受では、偏心部からコロに力が付加された際にコロが傾くのを抑制することが困難であるという不都合な点がある。すなわち、上記特許文献２に開示された軸受では、押さえアームの一方端側が固定されていないとともに、所定の力が付加されることによって変形可能となっているため、偏心部からコロに力が付加されるとその力によって押さえアームが位置ずれを生じ、それに伴ってコロががたつくとともに斜めに傾くという不都合が生じる。そして、コロが斜めに傾くと、コロに偏心部から過剰な負荷が掛かってコロが破損するという問題点がある。
【００１０】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、その目的は、軸受部を偏心軸に沿って３つの偏心部の中間の偏心部に容易に外嵌させることができるとともに、製造プロセスおよび製造時の部品管理を簡略化することが可能な差動揺動型減速機を提供することである。
【００１１】
また、本発明の別の目的は、各コロの寿命を延ばすとともに、過剰な負荷に起因するコロの破損を抑止することが可能なコロ軸受及び減速機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記目的を達成するために、本発明の差動揺動型減速機は、軸方向に順番に配設された第１偏心部、第２偏心部および第３偏心部を有し、入力軸に連動して回転する偏心軸と、第１偏心部に第１軸受を介して取り付けられ、第１偏心部に連動して揺動する第１外歯歯車と、第２偏心部に第２軸受を介して取り付けられ、第２偏心部に連動して揺動する第２外歯歯車と、第３偏心部に第３軸受を介して取り付けられ、第３偏心部に連動して揺動する第３外歯歯車と、第１外歯歯車、第２外歯歯車および第３外歯歯車に連動して回転する出力軸とを備えている。そして、第１偏心部、第２偏心部および第３偏心部は、互いに所定角度の位相差を有するように配置されるとともに、実質的に同じ外径を有し、第１軸受、第２軸受および第３軸受は、第１偏心部、第２偏心部および第３偏心部に実質的に同じ外径を有するようにそれぞれ取り付けられ、第２軸受は、複数のコロと、各コロを第２偏心部の周りに所定間隔で保持するとともに複数のコロの少なくとも１つを第２偏心部の径方向外側または軸方向に着脱可能に保持する保持器とを有している。
【００１３】
この差動揺動型減速機では、第２軸受の保持器が各コロを第２偏心部の周りに所定間隔で保持するとともに複数のコロの少なくとも１つを第２偏心部の径方向外側または軸方向に着脱可能に保持するので、第２軸受を偏心軸に沿って第１偏心部側または第３偏心部側から第２偏心部に外嵌させる際、保持器からコロを取り外すことが可能である。そして、このとき、第１偏心部または第３偏心部とぶつかりそうなコロを保持器から取り外せば、コロが第１偏心部または第３偏心部と干渉しなくなるので、保持器に保持されたコロを第１偏心部または第３偏心部を通過させることができる。これにより、第２軸受を偏心軸に沿って３つの偏心部の中間の偏心部である第２偏心部に容易に外嵌させることができる。さらに、この差動揺動型減速機では、第１偏心部、第２偏心部および第３偏心部が実質的に同じ外径を有しているとともに、第１軸受、第２軸受および第３軸受が第１偏心部、第２偏心部および第３偏心部に実質的に同じ外径になるようにそれぞれ取り付けられているので、第１偏心部、第２偏心部および第３偏心部に第１軸受、第２軸受および第３軸受を介してそれぞれ取り付けられる第１外歯歯車、第２外歯歯車および第３外歯歯車の取付孔を実質的に同径にすることができる。これにより、第１外歯歯車、第２外歯歯車および第３外歯歯車の構成を共通化することができるので、差動揺動型減速機に用いる部品の種類を削減することができる。その結果、製造プロセスおよび製造時の部品管理を簡略化することができる。
【００１４】
上記差動揺動型減速機において、第２軸受の保持器は、第２偏心部に外嵌されるとともに第２偏心部の軸方向に所定の間隔を隔てて配置され、コロの第２偏心部の軸方向の位置を規定する一対の円環部と、一対の円環部間を繋ぐように設けられるとともに円環部の周方向に沿って所定の間隔で配置され、コロの第２偏心部の周方向に沿った位置を規定する複数の支柱部とを有し、円環部は、偏心軸の軸方向から見て第１偏心部および第２偏心部が内部に収まるような内径または第２偏心部および第３偏心部が内部に収まるような内径を有するのが好ましい。このように構成すれば、上記の円環部および支柱部からなる簡素な構成の保持器により、各コロを第２偏心部の周りに所定間隔で確実に保持することができる。さらに、この円環部および支柱部からなる保持器において、円環部が偏心軸の軸方向から見て第１偏心部および第２偏心部が内部に収まるような内径または第２偏心部および第３偏心部が内部に収まるような内径を有しているので、第２軸受を偏心軸に沿って第１偏心部側または第３偏心部側から第２偏心部に外嵌させる際、上記円環部が第１または第３偏心部と干渉するのを抑制することができる。
【００１５】
この場合において、第１偏心部、第２偏心部および第３偏心部が偏心軸の軸心に対して偏心量ｅを有するとともに、互いに角度θの位相差で配置されている場合に、保持器の円環部は、第２偏心部の外径＋２ｅ・ｓｉｎ（θ／２）の値よりも大きい内径を有するのが好ましい。このように構成すれば、保持器の円環部の内径が偏心軸の軸方向から見て第１偏心部および第２偏心部が確実に内部に収まるような内径または第２偏心部および第３偏心部が確実に内部に収まるような内径になるので、第２軸受を偏心軸に沿って第１偏心部側または第３偏心部側から第２偏心部に外嵌させる際、円環部が第１または第３偏心部と干渉するのを確実に抑制することができる。
【００１６】
上記保持器が円環部および支柱部を有する構成において、保持器の支柱部は、各コロの軸心を通る円周よりも内側の領域を支持するように構成されているのが好ましい。このように構成すれば、各コロを第２偏心部の周りに所定間隔で保持するとともにその各コロを第２偏心部の径方向外側に着脱可能に保持する構造を有する保持器を容易に作製することができる。
【００１７】
上記の差動揺動型減速機の製造方法において、第２軸受を第２偏心部に取り付ける際、少なくとも１つ以上のコロを取り外した状態の保持器を偏心軸に沿って第１偏心部側または第３偏心部側から第２偏心部に外嵌し、その後、取り外しておいたコロを保持器に戻すのが好ましい。
【００１８】
この差動揺動型減速機の製造方法では、第２軸受を偏心軸に沿って第１偏心部側または第３偏心部側から第２偏心部に外嵌する際、保持器から少なくとも第１偏心部または第３偏心部にぶつかりそうなコロを取り外すので、コロが第１偏心部または第３偏心部と干渉しなくなり、保持器に保持されたコロを第１偏心部または第３偏心部を通過させることができる。そして、その後、取り外しておいたコロを保持器に戻すので、第２軸受を偏心軸に沿って３つの偏心部の中間の偏心部である第２偏心部に容易に外嵌させることができる。
【００１９】
本発明によるコロ軸受は、所定の部材に設けられた円形の貫通孔内に挿入された軸部材を支持するコロ軸受であって、貫通孔の内壁面と軸部材の周面との間に配置される複数のコロと、複数のコロを軸部材の周りに保持する保持器とを備えている。そして、保持器は、軸部材に外嵌または貫通孔の内壁面に内嵌されるとともにコロの軸方向の両端部にそれぞれ隣接し、コロの軸方向への移動を規制する一対の円環部と、両端部が一対の円環部にそれぞれ連結されるとともに所定のコロとそのコロに隣接する他のコロとの間に配置され、コロの軸部材の周方向への移動を規制する支柱部とを有し、支柱部は、円環部の周方向に沿って所定間隔で複数設けられているとともに、隣り合う支柱部間には、少なくとも２つ以上のコロが配置されている。
【００２０】
このコロ軸受では、保持器の隣り合う支柱部間に少なくとも２つ以上のコロが配置されているので、各コロ間ごとに支柱部が配置されている場合に比べて支柱部の数が少ない分、軸部材の周りに配置するコロの数を増やすことができる。これにより、軸部材から各コロに掛かる負荷をより分散させることができるので、各コロの寿命を延ばすことができる。また、このコロ軸受では、保持器において支柱部の両端部が一対の円環部にそれぞれ連結されているので、支柱部の一方端側が固定されていない構造と異なり、支柱部にコロから力が付加される際にその力に押されて支柱部が位置ずれを生じるのを抑制することができる。これにより、支柱部の位置ずれに起因してコロががたつくのを抑制することができるとともに、そのがたつきによってコロが斜めに傾くのを抑制することができる。このため、コロの傾きによって過剰な負荷がコロに掛かるのを抑制することができるので、そのような過剰な負荷に起因するコロの破損を抑止することができる。また、このコロ軸受では、複数のコロを軸部材の周りに保持する保持器において、所定のコロとそのコロに隣接する他のコロとの間に配置されるとともにコロの軸部材の周方向への移動を規制する支柱部が所定間隔で複数設けられているので、この支柱部によりコロの軸部材の周方向への移動を規制することができる。したがって、支柱部を間に挟むことなく複数のコロだけが軸部材の周りに配置されるコロ軸受に比べ、各コロ間の隙間が軸部材の周方向の所定の位置に偏るのを抑制することができる。これにより、コロ軸受を軸部材に組み付ける際、各コロ間の隙間を均等に調節するのに要する作業負担を軽減することができるので、コロ軸受の軸部材への組み付け作業における作業負担を軽減することができる。
【００２１】
この場合において、支柱部は、各コロの軸心を通る円周上に位置する部分を含み、この部分が前記円周上でコロの周面に当接するのが好ましい。このように構成すれば、前記円周上で支柱部とコロとが接するので、軸部材の周方向、すなわち前記円周方向の力がコロに働く場合でも、コロの周面が支柱部に対して滑ることがない。したがって、コロの軸部材の周方向への移動を有効に抑制することができるので、コロの軸部材の周方向へのがたつきを有効に抑制することができる。
【００２２】
本発明による減速機は、上記のコロ軸受を備えた減速機であることを前提として、内周部に内歯が配置された内歯歯車と、内歯に噛み合うとともに内歯の歯数よりも少ない歯数を有する外歯が外周部に配置された外歯歯車と、偏心部を有するクランク軸と、クランク軸を支持する一対のクランク軸受とを備えている。そして、外歯歯車は、その軸方向に貫通する円形の貫通孔を有し、クランク軸の偏心部は、貫通孔内に挿入され、コロ軸受は、クランク軸の偏心部を支持するものであり、複数のコロは、貫通孔の内壁面と偏心部の周面との間に配置され、保持器の一対の円環部は、クランク軸の偏心部に外嵌または貫通孔の内壁面に内嵌されており、保持器の支柱部は、コロの偏心部の周方向への移動を規制する。
【００２３】
この減速機では、上記のコロ軸受を用いているので、各コロの寿命を延ばすことができるとともに、過剰な負荷に起因するコロの破損を抑止することができる。また、この減速機では、上記のコロ軸受と同様、コロ軸受の軸部材への組み付け作業における作業負担を軽減することもできる。
【発明の効果】
【００２４】
以上説明したように、本発明の差動揺動型減速機によれば、第２軸受を偏心軸に沿って３つの偏心部の中間の偏心部である第２偏心部に容易に外嵌させることができるとともに、製造プロセスおよび製造時の部品管理を簡略化することができる。
【００２５】
また、本発明のコロ軸受及び減速機によれば、各コロの寿命を延ばすことができるとともに、過剰な負荷に起因するコロの破損を抑止することができる。また、コロ軸受の軸部材への組み付け作業における作業負担を軽減することもできる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
以下、本発明を実施するための最良の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００２７】
（第１実施形態）
図１は、本発明の第１実施形態による差動揺動型減速機１０の全体構成を示した図であり、図２は、図１に示した差動揺動型減速機１０の１００−１００線に沿った断面図であり、図３〜図５は、差動揺動型減速機１０のクランク軸４８近傍の構造を説明するための図である。まず、図１〜図５を参照して、本発明の第１実施形態による差動揺動型減速機１０の構成について説明する。
【００２８】
この第１実施形態による差動揺動型減速機（以下、単に減速機という）１０は、例えば風力発電設備のピッチ変換装置として活用されるものであり、この他にロボット用減速機、建設機械等の走行用または旋回用減速機等にも用いることが可能である。減速機１０は、有底筒状の外側ケース１２を備えている。この外側ケース１２は、円筒状に形成された円筒部１３と、有底筒状に形成されたカバー１４とを締結することによって構成されている。円筒部１３には、例えば発電装置の固定フレーム（図示せず）に取り付けるための鍔部１３ａが設けられ、この鍔部１３ａを通して固定フレームに締結できるようになっている。上記カバー１４の底面には、駆動モータ１６が固定されている。
【００２９】
また、減速機１０は、入力軸２１と、出力軸の一例としてのキャリア２２とを備えている。入力軸２１には、駆動モータ１６の駆動軸２５が連結されており、駆動モータ１６により入力軸２１に回転駆動力が付与される。キャリア２２は、入力軸２１の軸心と同じ軸回りに回転可能に配置されるものである。減速機１０は、図１に示すように、例えば入力軸２１が上で、キャリア２２が下になるように配置することができる。この場合には、キャリア２２が垂直軸回りに回転することとなる。以下、この姿勢で配置されているものとして説明を続ける。
【００３０】
入力軸２１には、駆動モータ１６の駆動軸２５に対して所定の比率で減速するための減速機構２６と、この減速機構２６を通して駆動力が伝達される中間軸部２７とが含まれる。駆動軸２５は、駆動モータ１６から下方に延び、カバー１４の中央部を貫通している。この駆動軸２５は、図示省略した軸受によってカバー１４に対して回転自在となっている。
【００３１】
上記減速機構２６は、駆動軸２５の下端部に設けられた第１太陽歯車２６ａと、上記カバー１４の側壁内側に設けられた内歯歯車２６ｂと、これら第１太陽歯車２６ａおよび内歯歯車２６ｂに噛み合う第１遊星歯車２６ｃとを備えている。第１遊星歯車２６ｃは、駆動軸２５の回転に伴い、第１太陽歯車２６ａの周りを公転する。
【００３２】
上記中間軸部２７は、駆動軸２５と同軸状に配置される中間軸部本体２７ａと、この中間軸部本体２７ａから半径方向外側に延びる腕部２７ｂとを備えている。中間軸部本体２７ａは、駆動軸２５の真下に配置されるとともに後述する端板部３６に回転可能に支持されている。腕部２７ｂは、その先端部が第１遊星歯車２６ｃの中央に設けられた貫通孔２６ｄに挿通されている。そして、第１遊星歯車２６ｃが公転すると、それに伴い腕部２７ｂも公転し、これにより中間軸部本体２７ａは、駆動軸２５の回転数に対して所定の比率で減速された回転数で回転する。この中間軸部本体２７ａの下部には、駆動外歯歯車２９が設けられている。
【００３３】
上記円筒部１３の軸方向中間部における内周部には、内歯ピン３１が固定されている。この内歯ピン３１は、周方向に複数設けられており、各内歯ピン３１が軸方向に延びる姿勢で配置され、周方向の全体に亘って等間隔に配置されている。各内歯ピン３１は、内歯歯車の内歯を構成する。このように円筒部１３は、内周部に内歯が配置された内歯歯車部材を構成する。
【００３４】
上記キャリア２２は、円筒部１３の径方向の内側に配設されている。このキャリア２２は、軸方向の２箇所に配設された軸受３２および３３によって回転自在に円筒部１３に支持されている。キャリア２２は、円筒部１３の軸心に一致する軸回りに回転する。
【００３５】
キャリア２２は、基部３５と、この基部３５の上方に配置された端板部３６と、端板部３６側へ延びるように基部３５に一体的に形成されたシャフト部３７とを備えている。基部３５は、その下端部が円筒部１３から下方に突出するように構成されており、この基部３５の下端部には、円筒部１３の軸心と同軸状になるように伝達歯車３９が外嵌されている。この伝達歯車３９は、例えば風力発電設備の旋回軸に回転駆動力を付与する。
【００３６】
シャフト部３７は、基部３５の上面から上方に向かって軸方向に延びる柱状に構成されている。また、シャフト部３７は、図２に示すように周方向に間隔をおいて３つ設けられており、各シャフト部３７は、断面略三角形状に形成されている。
【００３７】
シャフト部３７には、図１に示すように、有底のボルト穴３７ａが設けられ、端板部３６には、このボルト穴３７ａに対応する位置にボルト挿通孔３６ｂが設けられている。そして、このボルト挿通孔３６ｂに挿通されたボルト５２がシャフト部３７のボルト穴３７ａに螺合されている。また、シャフト部３７および端板部３６には、それぞれピン孔３７ｂおよび３６ｃが設けられていて、これらピン孔３７ｂおよび３６ｃに跨るようにピン５３が挿入されている。これにより、上記基部３５および端板部３６は、互いに位置ずれしないように固定されている。そして、基部３５および端板部３６が一体となって円筒部１３の軸心回りに回転するようになっている。
【００３８】
図１に示すように、円筒部１３の内側において、基部３５と端板部３６との間に閉空間が形成されている。この閉空間には、第１外歯歯車４４ａ、第２外歯歯車４４ｂおよび第３外歯歯車４４ｃが下から上に順番に配設されている。第１〜第３外歯歯車４４ａ〜４４ｃは、円筒部１３の内径よりも少し小さく形成されていて、円筒部１３の内歯ピン３１に噛み合う外歯４４ｄ（図２参照）を有する。第１〜第３外歯歯車４４ａ〜４４ｃの外歯４４ｄは、内歯ピン３１の歯数より若干、例えば１つだけ少なくなっている。
【００３９】
そして、第１〜第３外歯歯車４４ａ〜４４ｃを貫通するようにクランク軸４８（偏心軸）が設けられている。このクランク軸４８は、図２に示すように周方向に間隔をおいて３つ設けられている。各クランク軸４８は、図１に示すように、上下一対のクランク軸受５６および５７によって回転自在に支持されている。上側のクランク軸受５６は、端板部３６に形成された貫通孔３６ａに嵌め込まれている。下側のクランク軸受５７は、基部３５の上面に形成された凹部３５ａに嵌め込まれている。換言すると、クランク軸４８は、その上部において上側のクランク軸受５６を介して端板部３６によって支持されるとともに、下部において下側のクランク軸受５７を介して基部３５によって支持されている。
【００４０】
上側のクランク軸受５６よりも上方に突出した各クランク軸４８の上端部には、従動外歯歯車５９がそれぞれ設けられている。これら各従動外歯歯車５９は、上記駆動外歯歯車２９に噛み合っている。そして、クランク軸４８は、駆動外歯歯車２９と従動外歯歯車５９との歯数比で減速されて、従動外歯歯車５９と一体的に回転および公転するようになっている。
【００４１】
各クランク軸４８は、軸方向に沿って下から順番に配設された第１偏心部４８ａ、第２偏心部４８ｂおよび第３偏心部４８ｃを有している。第１実施形態では、この第１〜第３偏心部４８ａ〜４８ｃは、クランク軸４８の軸心に対してそれぞれ偏心量ｅだけ偏心した円柱状に形成されている。そして、第１〜第３偏心部４８ａ〜４８ｃは、互いに角度θ（第１実施形態では約１２０°）の位相差を有するように配設されているとともに、実質的に同じ外径ｄ（図５参照）を有している。
【００４２】
そして、第１偏心部４８ａ、第２偏心部４８ｂおよび第３偏心部４８ｃに上記第１外歯歯車４４ａ、第２外歯歯車４４ｂおよび第３外歯歯車４４ｃがそれぞれ第１軸受４９ａ、第２軸受４９ｂおよび第３軸受４９ｃを介して取り付けられている。具体的には、第１〜第３外歯歯車４４ａ〜４４ｃには、図２に示すように、第１貫通孔４４ｅと第２貫通孔４４ｆとがそれぞれ設けられている。第１貫通孔４４ｅは、円形状に形成されている。第１外歯歯車４４ａの第１貫通孔４４ｅには、第１偏心部４８ａが第１軸受４９ａを介装した状態で挿通され、第２外歯歯車４４ｂの第１貫通孔４４ｅには、第２偏心部４８ｂが第２軸受４９ｂを介装した状態で挿通され、第３外歯歯車４４ｃの第１貫通孔４４ｅには、第３偏心部４８ｃが第３軸受４９ｃを介装した状態で挿通されている。なお、第１貫通孔４４ｅは、クランク軸４８に対応して設けられるので、周方向に等間隔に３つ設けられている。
【００４３】
第１〜第３軸受４９ａ〜４９ｃは、同じ構成を有している。この第１〜第３軸受４９ａ〜４９ｃは、図３〜図５に示すように、複数（第１実施形態では１２個）の円柱形状のコロ５０と、保持器５１とによってそれぞれ構成されている。
【００４４】
この第１実施形態では、第１〜第３軸受４９ａ〜４９ｃの保持器５１は、各コロ５０をクランク軸４８の第１〜第３偏心部４８ａ〜４８ｃの周りに所定間隔で保持する。これにより、各コロ５０が第１〜第３偏心部４８ａ〜４８ｃの周りに均等配置されるので、クランク軸４８からの荷重を第１〜第３偏心部４８ａ〜４８ｃの周りの全てのコロ５０でバランス良く受けることが可能になっている。このため、所定のコロ５０のみ磨耗が進行するのが抑制され、コロ５０の寿命を延ばすことが可能となっている。
【００４５】
各保持器５１は、一対の円環部５１ａと複数の支柱部５１ｂとを有している。一対の円環部５１ａは、クランク軸４８の第１〜第３偏心部４８ａ〜４８ｃに外嵌されるとともに、軸方向に所定の間隔を隔てて配置されている。この一対の円環部５１ａは、図３に示すように、コロ５０を上下から挟むように配置され、コロ５０のクランク軸４８の軸方向に沿った位置を規定する。そして、円環部５１ａは、この第１実施形態ではクランク軸４８の軸方向から見て第１〜第３偏心部４８ａ〜４８ｃの全てが内部に収まるような内径を有している。なお、この円環部５１ａの内径は、クランク軸４８の軸方向から見て第１偏心部４８ａおよび第２偏心部４８ｂのみが内部に収まるような内径または第２偏心部４８ｂおよび第３偏心部４８ｃのみが内部に収まるような内径であってもよい。
【００４６】
そして、円環部５１ａは、具体的には、ｄ＋２ｅ・ｓｉｎ（θ／２）の値（ｄ：第２偏心部４８ｂまたは第１偏心部４８ａの外径、ｅ：第１〜第３偏心部４８ａ〜４８ｃの各々のクランク軸４８の軸心に対する偏心量、θ：第１偏心部４８ａおよび第２偏心部４８ｂ間の位相差または第２偏心部４８ｂおよび第３偏心部４８ｃ間の位相差）よりも大きい内径を有している。上記の２ｅ・ｓｉｎ（θ／２）の値は、第１偏心部４８ａの軸心と第２偏心部４８ｂの軸心との間の距離または第２偏心部４８ｂの軸心と第３偏心部４８ｃの軸心との間の距離に相当する。
【００４７】
複数の支柱部５１ｂは、図３に示すように、上記一対の円環部５１ａ間を繋ぐように設けられるとともに、円環部５１ａの周方向に沿って所定の間隔で配置されている。各支柱部５１ｂは、同じ形状に形成されている。そして、この支柱部５１ｂは、各コロ５０の第１〜第３偏心部４８ａ〜４８ｃの周方向に沿った位置を規定している。各支柱部５１ｂは、一対の円環部５１ａからそれぞれ所定の距離だけ離れた位置において円環部５１ａの周方向両側へ突出するように設けられた突起部５１ｃ，５１ｃを有している。この支柱部５１ｂの突起部５１ｃ，５１ｃは、各コロ５０の周面における所定位置と接触している。具体的には、突起部５１ｃ，５１ｃは、図４に示す円周Ａよりも内側に位置する各コロ５０の周面に当接する。なお、図４の円周Ａは、各コロ５０がクランク軸４８の第１〜第３偏心部４８ａ〜４８ｃの周りに配設された状態で各コロ５０の軸心５０ａを通る円周である。このような構成により、各コロ５０の軸心５０ａを通る円周Ａよりも内側の領域が支柱部５１ｂによって支持されている。
【００４８】
そして、各支柱部５１ｂは、各コロ５０を周方向両側から挟むように支持している。これにより、各コロ５０ががたつくことなく支持されるとともに、各コロ５０の第１〜第３偏心部４８ａ〜４８ｃの周方向に沿った位置が規定され、各コロ５０が第１〜第３偏心部４８ａ〜４８ｃの周りに均等配置される。そして、この第１実施形態では、各コロ５０の軸心５０ａを通る円周Ａよりも内側の領域のみが保持器５１の支柱部５１ｂにより当接されていて、円周Ａよりも外側には各コロ５０に当接するものがないので、保持器５１から全てのコロ５０が径方向外側に着脱可能となっている。
【００４９】
第１実施形態では、上記したようにクランク軸４８の第１〜第３偏心部４８ａ〜４８ｃが実質的に同じ外径を有しており、さらに、コロ５０および保持器５１からなる第１〜第３軸受４９ａ〜４９ｃが第１〜第３偏心部４８ａ〜４８ｃに実質的に同じ外径を有するように取り付けられる。そして、この構成に合わせて第１〜第３外歯歯車４４ａ〜４４ｃの第１貫通孔４４ｅは全て同径に形成されている。
【００５０】
上記第１外歯歯車４４ａの第２貫通孔４４ｆ、第２外歯歯車４４ｂの第２貫通孔４４ｆおよび第３外歯歯車４４ｃの第２貫通孔４４ｆには、それぞれ、上記シャフト部３７が挿通されている。この第２貫通孔４４ｆは、シャフト部３７との間に所定の隙間が形成されるようにシャフト部３７の断面よりも大きな略三角形状に形成されている。第２貫通孔４４ｆは、シャフト部３７に対応して設けられるので、周方向に等間隔に３つ設けられている。第１実施形態では、第１〜第３外歯歯車４４ａ〜４４ｃは、上記外歯４４ｄ、第１貫通孔４４ｅおよび第２貫通孔４４ｆを含めた全ての構成が同様に構成されている。
【００５１】
次に、第１実施形態による減速機１０の動作について説明する。
【００５２】
駆動モータ１６の駆動軸２５が回転すると、減速機構２６によって所定の減速比で減速されて駆動外歯歯車２９が回転する。この駆動外歯歯車２９の回転により、各従動外歯歯車５９が回転する。この従動外歯歯車５９の回転数は、駆動外歯歯車２９の回転数に対して所定の減速比で減速されており、この従動外歯歯車５９が回転することによりクランク軸４８が一緒に回転する。これにより、第１〜第３偏心部４８ａ〜４８ｃが回転し、それによって、第１〜第３外歯歯車４４ａ〜４４ｃが内歯ピン３１に噛み合いながら公転するとともに揺動する。そして、これに伴ってクランク軸４８が公転する。このとき、第１〜第３外歯歯車４４ａ〜４４ｃの公転は、クランク軸４８の公転に対して大幅に減速されている。そして、第１〜第３外歯歯車４４ａ〜４４ｃの公転に伴い、シャフト部３７が公転し、キャリア２２全体が回転する。これにより、伝達歯車３９が、駆動モータ１６の回転数に対して大幅に減速された回転数で回転する。
【００５３】
次に、クランク軸４８に対する第１〜第３軸受４９ａ〜４９ｃおよび第１〜第３外歯歯車４４ａ〜４４ｃの取付けプロセスについて説明する。
【００５４】
この取付けプロセスでは、まず、クランク軸４８の第３偏心部４８ｃ側から軸方向に沿って第３軸受４９ｃを第３偏心部４８ｃに外嵌させる。この際、第３軸受４９ｃの保持器５１が全てのコロ５０を保持した状態で第３偏心部４８ｃに取り付ける。その後、第３外歯歯車４４ｃの第１貫通孔４４ｅ内に第３偏心部４８ｃおよび第３軸受４９ｃが収まるように第３外歯歯車４４ｃを取り付ける。
【００５５】
次に、クランク軸４８の第１偏心部４８ａ側から軸方向に沿って第２軸受４９ｂを第２偏心部４８ｂに外嵌させる。この際、第１実施形態では、第２軸受４９ｂの保持器５１から全てのコロ５０を取り外した状態、すなわち、保持器５１のみの状態で第１偏心部４８ａを通過させて第２偏心部４８ｂに取り付ける。なお、この際、必ずしも全てのコロ５０を保持器５１から外す必要はなく、一部のコロ５０、すなわち、第１偏心部４８ａとぶつかりそうなコロ５０のみ適宜取り外せばよい。この場合でも、保持器５１に保持されたコロ５０が第１偏心部４８ａと干渉することはなく、第１偏心部４８ａを通過させて第２偏心部４８ｂに第２軸受４９ｂを取り付けることが可能である。そして、この後、外しておいたコロ５０を第２軸受４９ｂの保持器５１に戻す。そして、第２外歯歯車４４ｂの第１貫通孔４４ｅ内に第２偏心部４８ｂおよび第２軸受４９ｂが収まるように第２外歯歯車４４ｂを取り付ける。
【００５６】
次に、クランク軸４８の第１偏心部４８ａ側から軸方向に沿って第１軸受４９ａを第１偏心部４８ａに外嵌させる。この際、第１軸受４９ａの保持器５１が全てのコロ５０を保持した状態で第１偏心部４８ａに取り付ける。最後に、第１外歯歯車４４ａの第１貫通孔４４ｅ内に第１偏心部４８ａおよび第１軸受４９ａが収まるように第１外歯歯車４４ａを取り付ける。
【００５７】
以上説明したように、第１実施形態では、第２軸受４９ｂの保持器５１が各コロ５０を第２偏心部４８ｂの周りに所定間隔で保持するとともにコロ５０を第２偏心部４８ｂの径方向外側に着脱可能に保持するので、第２軸受４９ｂをクランク軸４８に沿って第１偏心部側４８ａ側から第２偏心部４８ｂに外嵌させる際、保持器５１からコロ５０を取り外すことが可能である。そして、このとき、全てのコロ５０または第１偏心部４８ａとぶつかりそうなコロ５０を保持器５１から取り外すことによりコロ５０が第１偏心部４８ａと干渉しなくなるので、第１偏心部４８ａを通過させて第２偏心部４８ｂに第２軸受４９ｂを取り付けることができる。そして、その後、取り外しておいたコロ５０を保持器５１に戻すことにより、第２軸受４９ｂをクランク軸４８に沿って３つの偏心部の中間の偏心部である第２偏心部４８ｂに容易に外嵌させることができる。
【００５８】
さらに、第１実施形態では、第１〜第３偏心部４８ａ〜４８ｃが実質的に同じ外径を有しているとともに、第１〜第３軸受４９ａ〜４９ｃが第１〜第３偏心部４８ａ〜４８ｃに実質的に同じ外径を有するようにそれぞれ取り付けられているので、第１〜第３偏心部４８ａ〜４８ｃに第１〜第３軸受４９ａ〜４９ｃを介してそれぞれ取り付けられる第１〜第３外歯歯車４４ａ〜４４ｃの第１貫通孔４４ｅを実質的に同径にすることができる。これにより、第１〜第３外歯歯車４４ａ〜４４ｃの構成を共通化することができるので、減速機１０に用いる部品の種類を削減することができる。その結果、製造プロセスおよび製造時の部品管理を簡略化することができる。さらに、第１偏心部４８ａ、第１軸受４９ａおよび第１外歯歯車４４ａからなる動力伝達部と、第２偏心部４８ｂ、第２軸受４９ｂおよび第２外歯歯車４４ｂからなる動力伝達部と、第３偏心部４８ｃ、第３軸受４９ｃおよび第３外歯歯車４４ｃからなる動力伝達部とが同形状同寸法に構成されているので、駆動を伝達する際に荷重が偏ることを防止できるとともに、動力伝達部の強度や品質も向上することができる。また、第１〜第３軸受４９ａ〜４９ｃの全てが、コロ５０を着脱可能な軸受に構成されているので、軸受が１種類になり、部品管理を簡略化することができる。
【００５９】
また、第１実施形態では、第２軸受４９ｂの保持器５１が、第２偏心部４８ｂに外嵌されるとともに第２偏心部４８ｂの軸方向に所定の間隔を隔てて配置され、コロ５０の第２偏心部４８ｂの軸方向の位置を規定する一対の円環部５１ａと、一対の円環部５１ａ間を繋ぐように設けられるとともに円環部５１ａの周方向に沿って所定の間隔で配置され、コロ５０の第２偏心部４８ｂの周方向に沿った位置を規定する複数の支柱部５１ｂとを有しているので、円環部５１ａおよび支柱部５１ｂからなる簡素な構成の保持器５１により、各コロ５０を第２偏心部４８ｂの周りに所定間隔で確実に保持することができる。
【００６０】
また、第１実施形態では、保持器５１の円環部５１ａが、軸方向から見て第１偏心部４８ａおよび第２偏心部４８ｂが内部に収まるような内径、すなわち、第２偏心部４８ｂの外径＋２ｅ・ｓｉｎ（θ／２）の値よりも大きい内径を有するので、第２軸受４９ｂをクランク軸４８に沿って第１偏心部４８ａ側から第２偏心部４８ｂに外嵌させる際、円環部５１ａが第１偏心部４８ａと干渉するのを抑制することができる。
【００６１】
（第２実施形態）
図６は、本発明の第２実施形態による第１〜第３コロ軸受１４９ａ〜１４９ｃの構成を示した図である。図７は、図６に示した第１〜第３コロ軸受１４９ａ〜１４９ｃのＶＩＩ−ＶＩＩ線に沿った断面図であり、図８は、図７に示した第１〜第３コロ軸受１４９ａ〜１４９ｃのＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ線に沿った断面図である。次に、図６〜図８を参照して、本発明の第２実施形態による減速機及びそれに用いる第１〜第３コロ軸受１４９ａ〜１４９ｃの構成について説明する。
【００６２】
この第２実施形態による減速機は、図１に示した上記第１実施形態による減速機１０と同様の差動揺動型減速機である。ただし、この第２実施形態による減速機では、上記第１実施形態による第１〜第３軸受４９ａ〜４９ｃの代わりに第１〜第３コロ軸受１４９ａ〜１４９ｃが用いられている。
【００６３】
具体的には、この第２実施形態による減速機では、クランク軸４８の第１〜第３偏心部４８ａ〜４８ｃ（軸部材）が第１〜第３外歯歯車４４ａ〜４４ｃに設けられた円形の第１貫通孔４４ｅ内にそれぞれ挿入された状態で図６〜図８に示す第１〜第３コロ軸受１４９ａ〜１４９ｃによってそれぞれ支持されている。
【００６４】
第１〜第３コロ軸受１４９ａ〜１４９ｃは、同じ構成を有しており、それぞれ１５個のコロ１５０と保持器１５１とによって構成されている。そして、各コロ１５０は、第１〜第３偏心部４８ａ〜４８ｃの周面に沿って上記第１貫通孔４４ｅの内壁面と第１〜第３偏心部４８ａ〜４８ｃの周面との間にそれぞれ配置されている。これにより、第１〜第３偏心部４８ａ〜４８ｃからの負荷を各コロ１５０でバランス良く受けるようになっている。
【００６５】
上記保持器１５１は、各コロ１５０を第１〜第３偏心部４８ａ〜４８ｃの周りに保持するものである。そして、保持器１５１は、一対の円環部１５１ａと３つの支柱部１５１ｂとを有している。一対の円環部１５１ａは、第１〜第３偏心部４８ａ〜４８ｃに外嵌または貫通孔４４ｅの内壁面に内嵌されるとともに、各コロ１５０の軸方向の両端部にそれぞれ隣接している。この一対の円環部１５１ａに各コロ１５０の両端部がそれぞれ当接することにより、コロ１５０の軸方向への移動が規制されている。円環部１５１ａの外径は、第１貫通孔４４ｅの内径とほぼ同径に設定されており、円環部１５１ａの内径は、各コロ１５０の軸心１５０ａを通る円周Ａの直径よりも小さい径に設定されている。なお、円環部１５１ａの外径は、円周Ａよりも大きく、円環部１５１ａの内径は、第１〜第３偏心部４８ａ〜４８ｃの外径とほぼ同径に設定しても良い。
【００６６】
３つの支柱部１５１ｂは、上記円環部１５１ａの周方向、すなわち第１〜第３偏心部４８ａ〜４８ｃの周方向に沿って１２０°ごとの等間隔で設けられており、各支柱部１５１ｂの長手方向の両端部は、上記一対の円環部１５１ａにそれぞれ連結されている。各支柱部１５１ｂは、それぞれ所定のコロ１５０とそのコロ１５０に隣接する他のコロ１５０との間に配置されている。そして、各支柱部１５１ｂは、隣接するコロ１５０に当接することによりそのコロの第１〜第３偏心部４８ａ〜４８ｃの周方向への移動を規制している。隣り合う支柱部１５１ｂ，１５１ｂ間には、５つのコロ１５０が配置されている。この５つのコロ１５０は、各々の間に微小な隙間が均等に介在するように配置すると、隣接するコロ１５０間における摩擦抵抗が生じるのが抑制される。
【００６７】
また、各支柱部１５１ｂは、図７に示すように円環部１５１ａの径方向外側から内側へ屈曲した形状を有しており、中間部１５１ｃと連結部１５１ｄ及び１５１ｅとを一体に有している。中間部１５１ｃは、支柱部１５１ｂの長手方向の中間領域に位置する部分であり、上記円周Ａの内側でコロ１５０の軸方向に沿って直線的に延びている。連結部１５１ｄは、中間部１５１ｃの上端と上側の円環部１５１ａの外端部とを連結しており、連結部１５１ｅは、中間部１５１ｃの下端と下側の円環部１５１ａの外端部とを連結している。そして、連結部１５１ｄは、上側の円環部１５１ａの外端部から下方へ延設されるとともに、円環部１５１ａの径方向内側でかつ斜め下方に向かって延びている。また、連結部１５１ｅは、下側の円環部１５１ａの外端部から上方へ延設されるとともに、円環部１５１ａの径方向内側でかつ斜め上方に向かって延びている。そして、連結部１５１ｄ及び１５１ｅの中間部１５１ｃとの結合部近傍の部分が上記円周Ａ上に位置し、この部分の側面は上記円周Ａ上でコロ１５０の周面に当接している。
【００６８】
また、連結部１５１ｄ及び１５１ｅの側縁部は、コロ１５０の周面形状に対応するように湾曲しており、連結部１５１ｄ及び１５１ｅの側面がコロ１５０の周面に沿って当接しやすくなっている。これにより、連結部１５１ｄ及び１５１ｅの側面とコロ１５０の周面との接触面積を増加させることが可能となり、支柱部１５１ｂによってコロ１５０の第１〜第３偏心部４８ａ〜４８ｃの周方向への移動を安定して抑制できるように構成されている。
【００６９】
また、連結部１５１ｄ及び１５１ｅは、その幅が中間部１５１ｃ側から円環部１５１ａ側へ行くに従って徐々に大きくなるように形成されている。なお、コロ１５０の第１〜第３偏心部４８ａ〜４８ｃの周方向への移動を抑制するためには、上記円周Ａ上のコロ１５０間の位置に一対の円環部１５１ａ間をコロ１５０の軸方向に沿って直線的に繋ぐ支柱部を設けることによってもそのような移動を抑制することは可能である。ただし、この場合には、支柱部の全ての部分の幅が上記円周Ａ上において隣接するコロ１５０の周面間の間隙以下の幅となり、支柱部の強度を向上させにくい。この第２実施形態では、連結部１５１ｄ及び１５１ｅの幅が中間部１５１ｃ側から円環部１５１ａ側へ行くに従って大きくなるように構成されているので、上記のような場合に比べて支柱部１５１ｂの強度が向上されている。また、支柱部１５１ｂの中間部１５１ｃ、連結部１５１ｄ及び１５１ｅの全ての部分はほぼ等しい厚みに形成されている。
【００７０】
そして、上記のように第１〜第３コロ軸受１４９ａ〜１４９ｃが構成されることによって、第１貫通孔４４ｅの内壁面と第１〜第３偏心部４８ａ〜４８ｃの周面との間におけるコロ充填率（＝コロ１５０の直径×コロ１５０の本数／円周Ａの長さ×１００）が８７％以上９８％以下になっている。
【００７１】
また、第１〜第３外歯歯車４４ａ〜４４ｃの第１貫通孔４４ｅに第１〜第３偏心部４８ａ〜４８ｃ及び第１〜第３コロ軸受１４９ａ〜１４９ｃを取り付ける際には、まず、第１コロ軸受１４９ａの各保持器１５１を第１偏心部４８ａに外嵌または第１貫通孔４４ｅに内嵌させる。この後、保持器１５１の各支柱部１５１ｂ間に５つのコロ１５０を保持器１５１の径方向外側から嵌め込むことにより第１偏心部４８ａの周りに１５個のコロ１５０を配置するとともに各コロ１５０を保持器１５１に保持させる。この状態で各コロ１５０を周りから押さえながら、第１偏心部４８ａ及び第１コロ軸受１４９ａを第１外歯歯車４４ａの第１貫通孔４４ｅ内にそれぞれ挿入する。第２コロ軸受１４９ｂおよび第３コロ軸受１４９ｃについても同様に取り付ける。このようにして、第１〜第３外歯歯車４４ａ〜４４ｃの第１貫通孔４４ｅに第１〜第３偏心部４８ａ〜４８ｃ及び第１〜第３コロ軸受１４９ａ〜１４９ｃがそれぞれ組み付けられる。
【００７２】
なお、第１貫通孔４４ｅに第１〜第３偏心部４８ａ〜４８ｃ及び第１〜第３コロ軸受１４９ａ〜１４９ｃを組み付けるプロセスとしては、上記プロセスに限らず、第１貫通孔４４ｅ内に保持器１５１を装着後、保持器１５１の各支柱部１５１ａ間に５つずつコロ１５０を配設し、その後、第１〜第３偏心部４８ａ〜４８ｃを挿入するというプロセスであってもよい。
【００７３】
この第２実施形態による減速機及びそれに用いる第１〜第３コロ軸受１４９ａ〜１４９ｃの上記以外の構成は、上記第１実施形態による減速機１０及び第１〜第３軸受４９ａ〜４９ｃの構成と同様である。
【００７４】
以上説明したように、第２実施形態では、保持器１５１の隣り合う支柱部１５１ｂ間に５つのコロ１５０が配置されているので、各コロ１５０間ごとに支柱部が配置されている場合に比べて支柱部の数が少ない分、第１〜第３偏心部４８ａ〜４８ｃの周りに配置するコロ１５０の数、すなわち第１貫通孔４４ｅの内壁と第１〜第３偏心部４８ａ〜４８ｃの周面との間におけるコロ充填率を増やすことができる。これにより、第１〜第３偏心部４８ａ〜４８ｃから各コロ１５０に掛かる負荷をより分散させることができるので、各コロ１５０の寿命を延ばすことができる。
【００７５】
また、第２実施形態では、保持器１５１において支柱部１５１ｂの両端部が一対の円環部１５１ａにそれぞれ連結されているので、支柱部１５１ｂの一方端側が固定されていない構造と異なり、支柱部１５１ｂにコロ１５０から力が付加される際にその力に押されて支柱部１５１ｂが位置ずれを生じるのを抑制することができる。これにより、支柱部１５１ｂの位置ずれに起因してコロ１５０ががたつくのを抑制することができるとともに、そのがたつきによってコロ１５０が斜めに傾くのを抑制することができる。このため、コロ１５０の傾きによって第１〜第３偏心部４８ａ〜４８ｃから過剰な負荷がコロ１５０に掛かるのを抑制することができるので、そのような過剰な負荷に起因するコロ１５０の破損を抑止することができる。
【００７６】
また、第２実施形態では、第１〜第３コロ軸受１４９ａ〜１４９ｃの各コロ１５０を第１〜第３偏心部４８ａ〜４８ｃの周りに保持する保持器１５１において、所定のコロ１５０とそのコロ１５０に隣接する他のコロ１５０との間に配置されるとともにコロ１５０の第１〜第３偏心部４８ａ〜４８ｃの周方向への移動を規制する支柱部１５１ｂが所定間隔で３つ設けられているので、この支柱部１５１によりコロ１５０の第１〜第３偏心部４８ａ〜４８ｂの周方向への移動を規制することができる。したがって、支柱部１５１ｂを間に挟むことなく複数のコロ１５０だけが第１偏心部４８ａ〜４８ｃの周りに配置されるコロ軸受に比べ、各コロ１５０間の隙間が第１〜第３偏心部４８ａ〜４８ｃの周方向の所定の１箇所に偏るのを抑制することができる。これにより、第１〜第３コロ軸受１４９ａ〜１４９ｃを第１〜第３偏心部４８ａ〜４８ｃに組み付ける際、各コロ１５０間の隙間を均等に調節するのに要する作業負担を軽減することができるので、第１〜第３コロ軸受１４９ａ〜１４９ｃの第１〜第３偏心部４８ａ〜４８ｃへの組み付け作業における作業負担を軽減することができる。
【００７７】
また、第２実施形態では、支柱部１５１ｂが各コロ１５０の軸心１５０ａを通る円周Ａ上に位置する中間部１５１ｃを含み、この中間部１５１ｃが上記円周Ａ上でコロ１５０の周面に当接するので、第１〜第３偏心部４８ａ〜４８ｃの周方向、すなわち上記円周Ａ方向の力がコロ１５０に働く場合でも、コロ１５０の周面が支柱部１５１ｂに対して滑ることがない。したがって、コロ１５０の第１〜第３偏心部４８ａ〜４８ｃの周方向への移動を有効に抑制することができるので、コロ１５０の第１〜第３偏心部４８ａ〜４８ｃの周方向へのがたつきを有効に抑制することができる。
【００７８】
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれる。
【００７９】
例えば、上記各実施形態では、減速機１０が風力発電設備のピッチ変換装置として構成される例について説明したが、本発明はこれに限らず、例えばロボットアーム、建設機械の走行用モータおよび旋回用モータ等に適用される減速機にも適用することができる。さらに、建設機械走行用に見られるように内歯歯車部材が出力となり回転する形式のものにも適用することができる。
【００８０】
また、上記第１実施形態では、クランク軸４８に第３軸受４９ｃ、第２軸受４９ｂおよび第１軸受４９ａの順で取り付けたが、本発明はこれに限らず、クランク軸４８に第１軸受４９ａ、第２軸受４９ｂおよび第３軸受４９ｃの順で取り付けてもよい。また、第２軸受４９ｂ、第１軸受４９ａおよび第３軸受４９ｃの順、もしくは、第２軸受４９ｂ、第３軸受４９ｃおよび第１軸受４９ａの順でクランク軸４８に取り付けてもよい。
【００８１】
また、上記第１実施形態では、第２軸受４９ｂをクランク軸４８の第１偏心部４８ａ側から軸方向に沿って第２偏心部４８ｂに嵌合させたが、本発明はこれに限らず、第２軸受４９ｂをクランク軸４８の第３偏心部４８ｃ側から軸方向に沿って第２偏心部４８ｂに嵌合させてもよい。
【００８２】
また、上記第１実施形態では、コロ５０がクランク軸４８の径方向外側に着脱可能となるように保持器５１を構成したが、本発明はこれに限らず、コロ５０がクランク軸４８の軸方向に沿って着脱可能となるように保持器５１を構成してもよい。
【００８３】
また、上記第１実施形態では、保持器５１から全てのコロ５０を着脱可能なように構成したが、本発明はこれに限らず、少なくとも１つ以上のコロ５０を着脱可能なように保持器５１を構成してもよい。この場合、所定のコロ５０を着脱可能とするとともにそれ以外のコロ５０は保持器５１に固定的に保持されるようにしてもよい。
【００８４】
また、上記第１実施形態では、第１〜第３軸受４９ａ〜４９ｃの全てをコロ５０が着脱可能な軸受に構成したが、本発明はこれに限らず、第１軸受４９ａおよび第３軸受４９ｃの少なくともいずれか一方をコロ５０が着脱できない軸受に構成してもよい。
【００８５】
また、上記第１実施形態による構成に加えて、保持器５１からのコロ５０の脱落を防止するための支持具を保持器５１に取り付けてもよい。このように構成すれば、コロ５０を保持した保持器５１をクランク軸４８に取り付ける際、コロ５０が保持器５１から脱落するのを防止することができる。なお、この支持具は、第１〜第３外歯歯車４４ａ〜４４ｃの第１貫通孔４４ｅ内にクランク軸４８の第１〜第３偏心部４８ａ〜４８ｃおよび第１〜第３軸受４９ａ〜４９ｃをそれぞれ収めた後、取り外すことができるように構成してもよい。
【００８６】
また、上記第１実施形態では、入力軸２１に連動して回転する３つのクランク軸４８を周方向に等間隔に設け、各クランク軸４８にそれぞれ第１〜第３軸受４９ａ〜４９ｃを介して第１〜第３外歯歯車４４ａ〜４４ｃを取り付けた構成を例にとって説明したが、本発明はこれに限らず、入力軸２１の軸心上に入力軸２１に連動して回転する単一のクランク軸を設けるとともに、この単一のクランク軸の第１〜第３偏心部にそれぞれ第１〜第３軸受を介して第１〜第３外歯歯車を取り付ける構成（例えば、上記背景技術の特許文献１に開示された構成）にも適用することが可能である。
【００８７】
また、上記第２実施形態では、差動揺動型減速機にコロ軸受を適用した例について説明したが、本発明はこれに限らず、差動揺動型以外の種類の減速機に上記第２実施形態によるコロ軸受を適用してもよい。
【００８８】
また、上記第２実施形態では、コロ軸受を差動揺動型減速機のクランク軸４８の第１〜第３偏心部４８ａ〜４８ｃを支持するために用いたが、本発明はこれに限らず、所定の部材の貫通孔に挿入された軸部材を支持するのであれば、本発明によるコロ軸受をどのような箇所に用いてもよい。
【００８９】
また、上記第２実施形態では、保持器１５１に３つの支柱部１５１ｂを設けたが、本発明はこれに限らず、保持器１５１に３つ以外の複数の支柱部１５１ｂを設けてもよい。
【００９０】
また、上記第２実施形態では、隣り合う支柱部１５１ｂ，１５１ｂ間に５つのコロ１５０を配置したが、本発明はこれに限らず、２つ以上であれば５つ以外の数のコロ１５０を隣り合う支柱部１５１ｂ，１５１ｂ間に設けてもよい。ただし、この場合、隣り合う支柱部１５１ｂ，１５１ｂ間に配置可能な最大数のコロ１５０をその支柱部１５１ｂ，１５１ｂ間に配置するものとする。
【図面の簡単な説明】
【００９１】
【図１】本発明の第１実施形態による差動揺動型減速機の全体構成を示した断面図である。
【図２】図１に示した差動揺動型減速機の１００−１００線に沿った断面図である。
【図３】図１に示した差動揺動型減速機のクランク軸および第１〜第３軸受の構成を示した斜視図である。
【図４】図３に示したクランク軸および第１〜第３軸受を軸方向から見た図である。
【図５】図３に示したクランク軸および軸受の詳細な構成を説明するための図である。
【図６】本発明の第２実施形態による第１〜第３コロ軸受の構成を示した図である。
【図７】図６に示した第１〜第３コロ軸受のＶＩＩ−ＶＩＩ線に沿った断面図である。
【図８】図７に示した第１〜第３コロ軸受のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ線に沿った断面図である。
【符号の説明】
【００９２】
１０  差動揺動型減速機
２１  入力軸
２２  キャリア（出力軸）
４４ａ  第１外歯歯車
４４ｂ  第２外歯歯車
４４ｃ  第３外歯歯車
４４ｅ  第１貫通孔（貫通孔）
４８  クランク軸（偏心軸）
４８ａ  第１偏心部（軸部材）
４８ｂ  第２偏心部（軸部材）
４８ｃ  第３偏心部（軸部材）
４９ａ  第１軸受
４９ｂ  第２軸受
４９ｃ  第３軸受
５０、１５０  コロ
５０ａ、１５０ａ  軸心
５１、１５１  保持器
５１ａ、１５１ａ  円環部
５１ｂ、１５１ｂ  支柱部
１４９ａ  第１コロ軸受
１４９ｂ  第２コロ軸受
１４９ｃ  第３コロ軸受
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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