(57)【要約】  【課題】  通信線を介して測定値データを送信するセンサユニットにおいて、通信線に送信する測定値データの状態を変更できるセンサユニットおよびセンサ管理システムを提供する。  【解決手段】  自動車の各部に配置されて物理量を測定するセンサと、通信線を介してセンサの測定値を送信する送信手段と、電源線を介して供給される電源電圧を検知する電圧検知手段と、前記電源電圧の大きさに応じて通信線に送信する測定値データの状態を変更するように動作状態を切り替える切替手段とを備えることを特徴とするセンサユニットを提供する。  【選択図】  図１
2007062528.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車の各部に配置されて物理量を測定するセンサと、
通信線を介してセンサの測定値を送信する送信手段と、
電源線を介して供給される電源電圧を検知する電圧検知手段と、
前記電源電圧の大きさに応じて通信線に送信する測定値データの状態を変更するように動作状態を切り替える切替手段とを備えることを特徴とするセンサユニット。
【請求項２】
前記物理量が、赤外光を含む光、ミリ波を含む電磁波、さらには超音波の反射波の少なくとも一つであり、前記センサは前記物理量の強度の二次元分布を画像として測定する撮像手段である請求項１に記載のセンサユニット。
【請求項３】
前記動作状態として画素数、色数、フレーム数、視野角のうち少なくとも一つを変更可能とする請求項２に記載のセンサユニット。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３のうちいずれかに記載のセンサユニットと、
複数のセンサユニットに接続されて各センサユニットからの測定値を受信する受信手段を備えた制御ユニットと、
前記センサユニットを制御ユニットに接続するための通信線および電源線を備えたハーネスとを有し、かつ、
前記制御ユニットがセンサユニットに供給する電源電圧の大きさを調節することにより各センサユニットの動作状態を切り替える電源電圧生成手段を備えることを特徴とするセンサ管理システム。
【請求項５】
前記制御ユニットがＥＣＵからなり、自動車の車速を検知する車速検知手段を備え、前記センサユニットの動作状態を車速に応じて切り替えるものである請求項４に記載のセンサ管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、センサユニットおよびセンサ管理システムに関するものであり、より詳細には自動車の各部に配置されて自動車の周辺監視などを行うために物理量を測定するセンサを備えたセンサユニットおよび複数のセンサユニットを接続して形成されるセンサ管理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自動車には複数のセンサが取り付けられており、これらのセンサによって測定される複数の物理量を用いて種々の制御を行ったり、安全運転支援などの何らかのサービスを提供することが行われている。また、車内の各部に配置されたセンサによって測定される物理量は測定値データとして通信線を用いて制御ユニットを構成するＥＣＵに送信され、ＥＣＵ内の処理手段は受信した測定値データに応じた制御を行うことができる。
【０００３】
そして、センサと処理手段を接続する通信線は複数のセンサから得られる情報を処理手段に送信するために十分な通信速度を得る必要がある。一方、近年では自動車の電装機器に係わる技術の進歩が著しく、車載センサは物理量をさらに高精度に測定し、より詳細な情報を処理手段に供給するようになっている。例えば、近年は周辺監視を行う撮像手段（物理量としての映像を撮像するセンサを備えたユニットであって、以下カメラユニットという）を設けた周辺監視システムを備える自動車が生産されるに至っている。
【０００４】
図７に示す周辺監視システム９０では、自動車の前後左右など各部に配置されたカメラユニット９１Ａ〜９１Ｎが、ＩＥＥＥ１３９４（登録商標。以下同様）やＭＯＳＴ（登録商標。以下同様）などの車載ＬＡＮ（以下、単にバスという）９２によってカメラ管理用のＥＣＵからなる制御ユニット９３に接続されている。各カメラユニット９１Ａ〜９１Ｎはセンサ９４が撮像した画像を画像処理部９５においてそれぞれ１００Ｍｂｐｓ程度の測定値データＤｐａ〜Ｄｐｎにし、ＬＡＮ通信部９６が測定値データＤｐａ〜Ｄｐｎをバス９２上に送信することにより、制御ユニット９３側のＬＡＮ通信部９７はバス９２を介して各カメラユニット９１Ａ，９１Ｂ…から測定値データＤｐａ〜Ｄｐｎを受信し、処理手段９８がこれらをまとめて車載ＬＡＮの通信部９９を介して上位の車載ＬＡＮに出力する。
【０００５】
ところが、このカメラユニット９１Ａ〜９１Ｎは車両の前後左右に配置されるだけにとどまらず、斜め前後方向を撮像するカメラも搭載される場合がある。また、各カメラユニット９１Ａ〜９１Ｎの性能も向上しており、画素数、色数、フレーム数なども引き上げられる傾向にある。
【０００６】
このため、自動車の開発当時には各カメラユニット９１Ａ〜９１Ｎからの測定値データＤｐａ，Ｄｐｂ…を通信するのに十分な通信速度を持たせたバス９２であっても、センサユニット９１Ａ，９１Ｂ…の増加や高性能化に伴って通信速度が不足するために、他のカメラユニットを取り付けることができないという事態が生じることがある。また、各カメラユニット９１Ａ〜９１Ｎからの測定値データＤｐａ，Ｄｐｂ…のデータ量が増大すると処理手段９８の処理能力では処理しきれないという事態が生じるおそれがあった。
【０００７】
そこで、初めから多数のカメラユニット９１Ａ，９１Ｂ…を接続した状態でも各センサユニット９１Ａ，９１Ｂ…からの画像データを通信可能であるように、十分な余裕を持たせた高速通信用のバス９２および処理手段９８を採用することが考えられるが、この場合、不必要に高性能なバス９２や処理手段９８を用いることが生産コストの引き上げの原因となる。このため、各データを送信するカメラユニット９１Ａ，９１Ｂ…側において動作状態を変更することにより、通信するデータ量を削減してカメラユニットの追加や特定のカメラユニットからの情報量の増大に対応することが考えられる。
【０００８】
【特許文献１】特開２００１−１９４４５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
ところが、カメラユニット９１Ａ，９１Ｂ…の動作状態を切り替えるためには、各カメラユニット９１Ａ，９１Ｂ…の保護カバーをはずして設定入力手段９４などを操作することにより設定変更を行うことが必要となるので煩わしいだけでなく、各センサユニット９１Ａ，９１Ｂ…の動作状態が固定となるので、カメラユニット９１Ａ，９１Ｂ…の性能を十分に発揮することができないという問題があった。
【００１０】
つまり、低速走行時には前後左右の全方向の映像が必要となるが、高速走行時には前後方向の映像は重要であるものの左右方向の映像の必要性は低くなる。このような場合にも、全てのカメラユニットが固定された動作状態で動作すれば、カメラユニットの性能を十分に発揮できない場合があった。
【００１１】
そこで、センサの動作状態を動的に切り替える方法としては、データの処理手段側から各センサ側に動作状態を変更するためのデータ通信を行うことが考えられ、そのためには動作状態を変更するための専用通信線を配索したり、前記通信線の多重化によって双方向通信に対応させたり、電源線にセンサの動作状態を切り替えるための制御信号を重畳させることが考えられる。
【００１２】
ところが、センサの動作状態を切り替えるためだけに専用通信線を配索すると、ワイヤハーネスの構成が複雑にならざるを得ず、それだけ製造コストが引き上げられるという問題がある。また、通信線を多重化した場合には、多重化のためのマルチプレクサや多重化した信号を分離するためのデマルチプレクサを用いる必要があるだけでなく、信号線は双方向通信に対応させたものとする必要があり、この場合にも通信線の製造コストが引き上げられることは避けられなかった。さらに、電源線に制御信号を重畳させる場合には電力線に重畳させた信号を取り出すためのトランスや、電源ラインに信号を重畳させたり電源ラインから信号を除去するためのフィルタなどが必要となり、これが装置の大型化やコストアップの原因となっていた。
【００１３】
特開２００１−１９４４５７号公報（特許文献１）によると、必要とする以外のセンサを停止させ、稼動するセンサを絞り込むことにより周辺監視を行うことが特徴とされており、進行方向についての検知は行えるが車両運行上、常に周囲状況は変化するため、進行方向以外への監視についても行う必要がある。
【００１４】
本発明は上述の問題を考慮に入れてなされたものであり、その目的は、通信線を介して測定値データを送信するセンサユニットにおいて、通信線に送信する測定値データの状態を変更できるセンサユニットおよびセンサ管理システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
前記課題を解決するため、本発明は、
自動車の各部に配置されて物理量を測定するセンサと、
通信線を介してセンサの測定値を送信する送信手段と、
電源線を介して供給される電源電圧を検知する電圧検知手段と、
前記電源電圧の大きさに応じて通信線に送信する測定値データの状態を変更するように動作状態を切り替える切替手段とを備えることを特徴とするセンサユニットを提供している。
【００１６】
前記構成によれば、電源電圧の大きさに応じて通信線に送信する測定値データの状態を変更するので、電源線を介して供給される電源電圧が変更されれば、測定値データの精度などを動的に切り替えて自動車の状態に合わせたセンサユニットの制御を行うことができる。電源線が接続される各ユニットには通常、電源線から供給される電源電圧をセンサなどの各部に供給する大きさに調節するＤＣ−ＤＣコンバータが設けられるので、前記電源電圧の大きさはＤＣ−ＤＣコンバータの入力電圧の範囲内であればセンサなどの各部の動作に影響を与えるものではない。
【００１７】
また、通信線は常にセンサユニットから出力される測定値データの片方向通信に用いられるので、通信線の通信速度の能力を最大限に用いてセンサからの測定値データを送信することができる。さらに、電源電圧を検知する電圧検知手段の構成は簡単な基準電圧発生手段と電圧比較器（コンパレータ）で十分であるから、製造コストを大きく引き上げるものではない。
【００１８】
したがって、前記センサが物理量を高い精度で測定する能力を備えたものである場合、センサの能力を十分に発揮した詳細な測定値データを通信線に送信する状態と、センサから得られた測定値を幾らか間引いたり、削減した測定値データを通信線に送信する状態とを、電源電圧の大きさによって動的に切り替えることができる。つまり、前記センサから得られる測定値データの情報量を少なくするように、電源線に供給する電源電圧を調節することにより、同じ通信線を用いてより多くのセンサからの測定値データをそれぞれ得ることができる。
【００１９】
前記物理量が、赤外光を含む光、ミリ波を含む電磁波、さらには超音波の反射波の少なくとも一つであり、前記センサは前記物理量の強度の二次元分布を画像として測定する撮像手段であることが好ましい。この構成により、撮像手段を用いて撮像した画像データを測定値データとして通信線上に出力することができる。つまり、複数の撮像手段を用いて自動車の周辺監視を行うことができる。とりわけ、近年は撮像手段の性能が飛躍的に向上しているので、この撮像手段から得られる膨大な量の情報を適宜に削減させて通信線に出力することができる。前記物理量が可視光の場合は、得られる画像が肉眼で確認できるものとほぼ同じであるからこれを表示した場合の視認性がよい。これに対して、物理量が赤外光、電磁波、超音波などの場合は肉眼では確認できない状況を画像によって確認できるので、それだけ運転者の運転支援を行うことができる。
【００２０】
前記動作状態として画素数、色数、フレーム数、視野角のうち少なくとも一つを変更可能とすることが好ましい。すなわち、撮像した画像データの画素数、色数（例えば色彩情報を落としてモノクロとする）、フレーム数を少なくすることにより画像データのデータ量は飛躍的に少なくなる。複数の要素を組み合わせるとさらに画像データのデータ量を少なくすることができる。また、撮像手段に搭載された撮像手段が視野角に対応するものである場合には視野角を行って撮像手段によって撮像可能な範囲のうち一部を強調した画像データを得ることができる。
【００２１】
また、本発明は
上述したセンサユニットと、
複数のセンサユニットに接続されて各センサユニットからの測定値を受信する受信手段を備えた制御ユニットと、
前記センサユニットを制御ユニットに接続するための通信線および電源線を備えたハーネスとを有し、かつ、
前記制御ユニットがセンサユニットに供給する電源電圧の大きさを調節することにより各センサユニットの動作状態を切り替える電源電圧生成手段を備えることを特徴とするセンサ管理システムを提供している。
【００２２】
上記構成によれば、制御ユニットの電源電圧生成手段が切り替えた電源電圧の大きさによって、各センサユニットの動作状態が変わるので、制御ユニットは各センサユニットの動作状態を任意の時点で切り替えることができる。
【００２３】
また、切替手段に複数の電源電圧の大きさとこれに対応する動作状態が設定された状態切替テーブルを記憶させておけば、制御ユニットは電源電圧の大きさを数段階に制御して、複数のセンサユニットのうち詳細な測定値を得るセンサを任意に選択できる。
【００２４】
前記制御ユニットがＥＣＵからなり、自動車の車速を検知する車速検知手段を備え、前記センサユニットの動作状態を車速に応じて切り替えるものであることが好ましい。この構成によれば、自動車の車速に合わせたセンサの測定値データの重み付けを動的に制御することができる。
【発明の効果】
【００２５】
上述したように、本発明によれば、自動車の各部に配置されて測定値データを送信するように構成されたセンサユニットの動作状態を容易に切り替えることができる。つまり、開発当時には予定されていない新しいセンサを既存の通信線に接続する場合にも、この通信線に既に接続されているセンサのデータ量を削減するように動作状態を切り替えることにより、新たなセンサを接続することが可能となる。
【００２６】
また、通信線によって複数のセンサユニットと接続される制御ユニットを設けた場合は、各センサから得られる測定値データに適宜の重み付けをするように、各センサユニットの動作状態を動的に切り替えて、重要な測定値データについてはより詳細な測定値データを得られるようにすることも可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
図１は、本発明の第１実施例に係るセンサ管理システム１の構成を示し、このセンサ管理システム１は、自動車の周辺監視を行うＥＣＵ(Electronic Control Unit）からなる制御ユニット（制御ユニットの一例）２と、この制御ユニット２に接続されるワイヤーハーネス３と、このワイヤハーネス３によって前記制御ユニット２に接続されると共に自動車の各部に配置されて画像データＤを測定値データとして出力するカメラユニット（センサユニットの一例）４とを備えてなる。また、５は制御ユニット２に電力を供給するバッテリ、６は車内ＬＡＮ等の上位の情報ネットワークのバスである。
【００２８】
前記制御ユニット２はカメラユニット４から送信された画像データＤを受信する受信手段２ａを備え、この受信手段２ａによって受信された画像データＤを集計するなどの処理を行う処理手段（ＭＣＵ）２ｂと、車両状態からどのカメラユニット４からの情報を得たいかを判別してバッテリ５から供給される電圧を調整し異なる電源電圧Ｖを前記カメラユニット４に供給する電源電圧源（電源電圧生成手段）２ｃと、ワイヤハーネス３を接続するための複数のコネクタ２ｄとを備える。さらに、２ｅは上位の車載ＬＡＮ（例えばＩＥＥＥ１３９４やＭＯＳＴなど）６とのデータのやりとりを行うＬＡＮ制御部である。
【００２９】
前記ワイヤハーネス３は前記受信手段２ａに接続される通信線３ａと、前記電源電圧生成手段２ｃに接続される電源線３ｂとを備えてなり、自動車の各部に配置された複数のカメラユニット４Ａ，４Ｂ…を制御ユニット２にスター接続するものである。また、３ｃ，３ｄはワイヤハーネス３の両端に設けられたコネクタである。
【００３０】
なお、本実施例では各カメラユニット４Ａ，４Ｂ…にそれぞれワイヤハーネス３を接続するための１つのコネクタ４ａを設けており、複数のワイヤハーネス３を用いて制御ユニット２とカメラユニット４を直接的に接続（スター接続）しているので、各カメラユニット４Ａ，４Ｂからの測定値データＤａ，Ｄｂ…を直接的に受け取ることができる。
【００３１】
しかしながら本発明はスター接続に限定されるものではなく、各カメラユニット４はワイヤハーネス３によって互いに連結されて、直列的に接続し新規のカメラユニット４を容易に増設できるように構成してもよい。他にも、制御ユニット２とカメラユニット４をディジーチェーン接続するものであっても、バス状、リング状、ツリー状の何れの形で接続するものであってもよい。
【００３２】
前記カメラユニット４は、例えば図２に示すように、自動車の前方と後方に取り付けられて前後方向を検知する周辺監視用のカメラユニット４Ａ，４Ｂと、車の側面に取り付けられて左右方向を検知する周辺監視用のカメラユニット４Ｃ，４Ｄとを備える。すなわち、この場合は４台のカメラを接続する例を示している。
【００３３】
各カメラユニット４Ａ，４Ｂ…の構成は、基本的に同じであり、その構成は図１に示すように、例えば物理量として可視光の画像を撮像可能な２次元センサ（以下、カメラ）１０と、このカメラ１０によって撮像された映像を画像データ（測定値データ）Ｄａ，Ｄｂ…に変換する画像処理部１１と、この画像処理部１１から出力される画像データＤａ，Ｄｂ…を前記通信線３ａを介して送信する送信手段１２と、前記電源線３ｂを介して前記電源電圧生成手段２ｃに接続されると共にカメラユニット４内の各部に必要な電圧に調節された電力を供給するＤＣ−ＤＣコンバータ１３と、電源線３ｂに供給される電源電圧Ｖを検知する電圧検知手段１４とを備えている。なお、１５はレンズ１６などを駆動することにより、センサ１０によって撮像する映像の範囲を制御する視野角制御手段である。
【００３４】
各カメラ１０はさらに具体的にはＣＣＤカメラのようなイメージセンサであり、例えば１６ビットの分解能を有するフルカラーで、横６００ドット縦４８０ドットの画像データを撮像可能である。なお、カメラ１０が赤外線などの可視光でない光や電磁波さらには超音波の反射波などの二次元イメージを検出するものであってもよい。
【００３５】
また、画像処理部１１は時間遅れの原因となることが懸念される画像圧縮を行うことなく、直接的に画像データＤを生成するものである。したがって、画像処理部１１の構成は極めて簡素にすることができる。本実施例では上記カメラ１０の画像を毎秒３０フレームで送信することにより、１００Ｍｂｐｓ超のデータ量となる。
【００３６】
さらに、この画像処理部１１には前記電源電圧Ｖの大きさとこれに対応する動作状態が設定された状態切替テーブルＴを記憶させており、この状態切替テーブルＴに従って前記画像データＤのデータ量を調節するように構成されている。すなわち、画像処理部１１は電源電圧Ｖの大きさに応じて通信線に送信する画像データＤの状態（とりわけデータ量）を変更するように動作状態を切り替える切替手段である。
【００３７】
送信手段１２は通信線３ａを用いて前記受信手段２ａに片方向通信するもので十分であり、この送信手段１２は画像データＤを単に周波数変調するなどしてシリアル通信する程度の簡単な回路であってもよい。
【００３８】
ＤＣ−ＤＣコンバータ１３は前記電源線３ｂを介して供給される電源電圧Ｖを前記各部１０〜１２、１４、１５に供給するために、例えば電圧５Ｖに降圧して出力するものである。このＤＣ−ＤＣコンバータ１３の出力電圧は各部１０〜１２，１４，１５が必要とする電源電圧によって適宜調節されるが、入力電圧は前記電源電圧Ｖが変化する範囲内の何れであってもよいように設計されたものである。
【００３９】
前記電圧検知手段１４は電源電圧Ｖの大きさを検知するため、例えば、ツェナーダイオードからなる基準電圧生成手段や、比較器などをを用いて容易に形成することができる。図３には電圧検知手段１４の簡単な一例をしている。図３に示すように、電源電圧Ｖを直列接続した抵抗ＲとツェナーダイオードＤｚに印加することにより基準電圧として例えば４．５Ｖを生成できる。そして、電源電圧Ｖとそれぞれ可変抵抗Ｒｖ１，Ｒｖ２によって約０．４倍，０．５倍に分圧した電圧Ｖ１，Ｖ２とを比較する比較器Ｃｏｍ１、Ｃｏｍ２を設けることにより、電源電圧Ｖが９Ｖ以上であるかどうか、１１Ｖ以上であるかどうかを判断して、電源電圧Ｖが８Ｖ，１０Ｖ，１２Ｖの３つの電圧の何れであるかを判断することができる。
【００４０】
なお、図３は本発明のように電源電圧Ｖの大きさによってセンサユニット４の動作状態を切り替える場合に、センサユニット４側の電圧検知手段１４の回路構成が極めて簡単になることを例示する一例に過ぎず、本発明はこの構成に限定されるものではない。すなわち、電圧検知手段１４は電源電圧Ｖの大きさを検知するＡ／Ｄコンバータのようなものであってもよいことはいうまでもない。また、電源電圧Ｖの段階は３段階に限られるものではなく、２段階であっても、４段階以上の多段階に切り替えられるものであってもよい。
【００４１】
図４は前記各カメラユニット４Ａ，４Ｂ…内の切替手段１１が電源電圧Ｖの大きさに応じて動作状態を切り替える際に用いるテーブルＴ（Ｔａ，Ｔｂ…）の内容をまとめて示す図である。ここで、電源電圧Ｖが１２Ｖの時はオプション接続されたカメラを除いて全てのカメラユニット４が均等に１００Ｍｂｐｓのデータ量となるように動作状態が設定される。一方、電源電圧Ｖが１０Ｖの時は左右のカメラユニット４Ｃ，４Ｄについては３０Ｍｂｐｓに落としたデータ量となるように動作状態が切り替えられるように設定されている。
【００４２】
さらに、前記テーブルＴによれば、電源電圧Ｖが８Ｖの時は前のカメラユニット４Ａについては例えば１秒間に送信するフレーム数を２倍にするなどして２００Ｍｂｐｓに引き上げられたデータ量の画像データＤａを出力するように動作状態が切り替えられ、後ろのカメラユニット４Ｂは３０Ｍｂｐｓ、その他のカメラユニット４Ｃ，…については画像データＤｃ…の送信を停止するように設定される。
【００４３】
従って、前記電源電圧源２ｃを用いて供給する電源電圧Ｖを調節する調節することにより、各カメラユニット４Ａ，４Ｂ…の動作状態を容易に切り替えることができる。
【００４４】
画像データＤのデータ量は、例えば、画素数、色数、フレーム数の増減によって自在に行うことができる。また、画素数の削減はデータの間引きによって行うことができる。色数の削減は階調を低くすることも可能であるが色彩情報を削除することが好ましい。フレーム数の削減はフレームを間引くことによって行うことができる。しかしながら、リアルタイム性が失われないように少なくとも１秒間に１０フレーム（映像の遅延時間が最大０．１秒以内）は出力することが好ましい。
【００４５】
なお、図４に示すようにカメラユニット４の動作状態を切り替えることにより画像データＤのデータ量を切り替え可能としているので、ＭＣＵ２ｂとして高い処理能力を有するものを用いなくても複数のカメラユニット４Ａ，４Ｂ…からの画像データＤａ，Ｄｂ…を処理することが可能であるが、本発明はこの点に限定されるものではない。すなわち、例えば各カメラユニット４の視野角制御手段１５を制御することにより、特定の部分に視野角を絞った状態に切り替えるなどの動作状態の切替を行ってもよい。加えて、前記視野角を絞る部分は撮像した画像データＤａ，Ｄｂ…から判断されるものであってもよいが、図外のミリ波レーダなどのセンサを用いて選択されてもよい。
【００４６】
次に、図５を用いて、制御ユニット２側のＭＣＵ２ｂにおいて電源電圧源２ｃを制御するプログラムの動作を説明する。まず、Ｓ１は各カメラユニット４Ａ，４Ｂ…の初期設定の際に、異常があるかどうかを判断するステップである。ここで、異常がある場合は、Ｓ２に示す異常警告処理を行うステップを実行して、制御ユニット２の動作を終了する。
【００４７】
一方、前記ステップＳ１において異常がないと判断された場合は、Ｓ３に示す設定電圧の出力処理ステップを実行する。このとき、ＭＣＵ２ｂから電源電圧源２ｃに電源電圧制御情報として１２Ｖを出力するための情報が出力されて、各カメラユニット４Ａ，４Ｂ…は電圧１２Ｖで給電される。
【００４８】
次に、Ｓ４に示す車両情報の入力を行うステップを実行する。このとき入力される車両情報は図１に示すＬＡＮ制御部２ｅを介して車速や走行位置などである。
【００４９】
Ｓ５はステップＳ４において入力した車両情報のうち例えば車速を用いて電源電圧Ｖを定めるステップである。本実施例では例えば車速が１０ｋｍ／ｈ未満の場合、停止または徐行時（後退時も含む）と判断し、車速が１０ｋｍ／ｈ以上６０ｋｍ／ｈ未満の場合、低速走行時と判断し、車速が６０ｋｍ／ｈ以上の時に高速走行時と判断する例を示している。
【００５０】
Ｓ６〜Ｓ８は各速度範囲の時に電源電圧源２ｃが出力する電源電圧Ｖを定めるステップである。すなわち、ステップＳ６は停止時または徐行時または後退時に実行され、電源電圧Ｖとして例えば１２Ｖを出力させるステップである。一方、ステップＳ７は低速走行時に実行され、電源電圧Ｖとして例えば１０Ｖを出力させるステップである。さらに、ステップＳ８は高速走行時に実行され、電源電圧Ｖとして例えば８Ｖを出力させるステップである。
【００５１】
Ｓ９はセンサユニット４の動作に異常があるかどうかを再び判断するステップであり、このステップＳ９において異常がないと判断された場合は前記ステップＳ４に戻って繰り返し処理を行う。一方異常があると判断された場合は制御ユニット２の動作を終了する。
【００５２】
ここで、再び図４に戻って、設定のテーブルＴを各カメラユニット４Ａ，４Ｂ…にそれぞれ設定する場合の動作を説明する。すなわち、自動車が停止時や徐行時には各カメラユニット４に電源電圧Ｖとして１２Ｖが供給されるので、前後左右の周辺監視を均等に行うと共に、タイヤ周りなどの特殊な部分に取り付けられたオプションのカメラユニット（図２に示すカメラユニット４Ｅ，４Ｆなど）についても幾らか監視することができる。このとき、ＭＣＵ２ｂは各カメラユニット４Ａ〜４Ｄに加えてオプションのカメラユニット４Ｅ，４Ｆからも画像データを受信するのでその処理能力を最大限に利用して画像処理を行ってまとめた画像データをＬＡＮ制御部２ｅを介して車載ＬＡＮ６側に出力する。
【００５３】
次に、低速走行時には各カメラユニット４に電源電圧Ｖとして１０Ｖが供給されるので、側面のカメラユニット４Ｃ、４Ｄについては３０Ｍｂｐｓに落としたデータ量となるように動作状態が切り替えられる。つまり、ＭＣＵ２ｂが処理するデータ量が削減されるので、その画像処理を余裕を持って行うことができ、撮像した画像をより高速に出力に反映させることができる。なお、自動車の前後に取り付けられたカメラユニット４Ａ，４Ｂからは十分に精度の高い画像データが受信されてこれがリアルタイムに表示されるので、安全運転を支援することができる。
【００５４】
さらに、高速走行時には各カメラユニット４に電源電圧Ｖとして１０Ｖが供給されるので、高速走行時に最も必要な前方のカメラユニット４Ａから得られる画像データＤａのデータ量を２００Ｍｂｐｓに引き上げる一方、後ろのカメラユニット４Ｂは３０Ｍｂｐｓに落とし、さらに、その他のカメラユニット４Ｃ，…については画像データＤｃ…の送信を停止するように設定される。つまり、ＭＣＵ２ｂが前方のカメラユニット４Ａからの画像データＤａを重点的に処理することができるように、各カメラユニット４から受ける画像データＤのデータ量が切り替えられる。
【００５５】
図６は第２実施例のセンサ管理システム２０の構成を示す図である。このセンサ管理システム２０が図１に示すセンサ管理システム１と異なる点は複数のカメラユニット４Ａ，４Ｂ…がワイヤハーネス３によって直列的に接続されている点である。すなわち、各カメラユニット４にはワイヤハーネス３を接続するための複数のコネクタ４ａ，４ｂを形成しており、これらのコネクタ４ａ，４ｂにそれぞれワイヤハーネス３のコネクタ３ｃ，３ｄを連鎖的に接続する。（以下、この接続を直列接続という）
【００５６】
図６のように構成されたセンサ管理システム２０では末端部に取り付けられたカメラユニット４のコネクタ４ｂ（または４ａ）にワイヤハーネス３を介して新たなカメラユニット４を接続したり、既存のカメラユニット４とワイヤハーネス３との接続部に新たなカメラユニット４とワイヤハーネス３を介在させることができるので、容易に拡張することができる。
【００５７】
また、各カメラユニット４の位置に合わせてワイヤハーネス３を接続する順番を適宜設定することにより、使用するワイヤハーネス３の総長を短くすることが可能である。なお、本実施例のように直列接続する場合は、各カメラユニット４に設けた通信部１２は互いの信号がぶつからないように、画像データＤａ，Ｄｂ…を送信する順番を適宜設定してあることが好ましい。
【００５８】
本実施例の場合、カメラユニット４Ａと制御ユニット２の間のワイヤハーネス３内の通信線３ａに全てのカメラユニット４から送信された画像データＤが集中するので、その通信速度の能力を十分に高める必要があるが、各カメラユニット４からの送信される画像データＤａ，Ｄｂ…のデータ量を削減することにより、画像データＤが送信できなくなることはない。
【００５９】
なお、図６に示すカメラユニット４の直列接続は図１に示すスター接続と組み合わせて用いてもよい。この場合、より重要なカメラユニット４についてはスター接続を行うことにより信頼性を高めることができ、直列接続を併用することによって、拡張性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本発明の第１実施例に係るセンサ管理システムの構成を示す図である。
【図２】前記センサ管理システムの各センサユニットの配置を示す図である。
【図３】前記センサユニット内の電圧検知手段の一例を示す図である。
【図４】前記センサユニット内の切替手段が用いるテーブルの例を示す図である。
【図５】前記センサ管理システムの制御ユニットの動作を説明する図である。
【図６】本発明の第２実施例に係るセンサ管理システムの構成を示す図である。
【図７】従来のセンサ管理システムの構成を示す図である。
【符号の説明】
【００６１】
１，２０              センサ管理システム
２                    制御ユニット（ＥＣＵ）
２ａ                  受信手段
２ｃ                  電源電圧生成手段
３                    ワイヤハーネス
４                    センサユニット
１０                  撮像手段（センサ）
１１                  画像処理部（切替手段）
１２                  送信手段
１４                  電圧検知手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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