(57)【要約】【課題】合成画像を表示している間、車両周辺に移動体が接近した際に、運転者の目視を促すことができる駐車支援方法及び駐車支援装置を提供する。【解決手段】  ナビゲーション装置１は、車両に設けられたカメラ２５から画像データを取得する画像データ入力部１４と、カメラ２５の死角領域内の障害物を検出するソナーに基づき、移動体を検出する制御部３と、画像データを記録画像データとして格納する画像メモリ１５と、車両の現在位置で撮像した現在画像データと、記録画像データとを合成して、合成データを生成する画像処理部１６とを備えるようにした。画像処理部１６は、合成データと車両の現在位置を示す指標とをディスプレイ８に出力して、現在のカメラ２５の死角領域にあたる画像を含む駐車支援画面を表示し、制御部３が移動体を検出したときに、少なくともその移動体が検出された検出領域に相当する画像を警告状態にする。【選択図】      図１
2007076425.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられた撮像装置から取得した画像データを画像データ記憶手段に蓄積し、蓄積した前記画像データを用いて、現在の前記撮像装置の死角領域に相当する記録画像を含んだ駐車支援画面を表示手段に表示する駐車支援方法において、
前記撮像装置の死角領域で移動体を検出した際に、前記駐車支援画面の前記記録画像を警告状態にすることを特徴とする駐車支援方法。
【請求項２】
車両に搭載された駐車支援装置において、
前記車両に設けられた撮像装置から画像データを取得する画像データ取得手段と、
前記画像データを記録画像データとして格納する画像データ記憶手段と、
前記撮像装置の死角領域の移動体を検出する移動体判断手段と、
前記画像データ記憶手段に蓄積された前記各記録画像データのうち、一つ又は複数の前記記録画像データを用いて、画像合成データを生成する画像処理手段と、
前記画像合成データと前記車両の現在位置を示す指標とを表示手段に出力して、現在の前記撮像装置の死角領域に相当する記録画像を含んだ駐車支援画面を表示する第１画像出力手段と、
前記移動体判断手段が移動体を検出したときに、少なくともその移動体が検出された領域に相当する前記記録画像を警告状態にする第２画像出力手段と
を備えたことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の駐車支援装置において、
前記第２画像出力手段は、
前記駐車支援画面のうち、少なくとも移動体が検出された領域に相当する表示領域の前記記録画像を非表示状態にすることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の駐車支援装置において、
前記第２画像出力手段は、
前記駐車支援画面のうち、少なくとも移動体が検出された領域に相当する表示領域に、移動体を検出したことを報知する警告表示を出力することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項５】
請求項２〜４のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
前記車両の移動距離を算出する移動距離算出手段をさらに備え、
前記移動体判断手段は、
前記車両に設けられたセンサからの入力信号に基づき検出した障害物との相対距離を計測し、
その障害物との相対距離と、前記車両の移動距離とに基づいて、その障害物が移動体であるか否かを判断することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項６】
請求項５に記載の駐車支援装置において、
前記移動体判断手段は、
検出した障害物との相対距離と、前記車両の移動距離とに基づいて、検出した障害物が前記車両に接近する方向に移動しているか否かを判断し、
検出した障害物が、前記車両に接近する方向に移動していると判断した場合に、その障害物を前記移動体であると判断することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項７】
請求項２〜６のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
前記第２画像出力手段は、前記移動体判断手段が移動体を検出したときに、前記車両のフロア下方に相当する前記記録画像を前記駐車支援画面に表示し、移動体が検出された前記車両の後端隅部周辺又は前端隅部周辺に相当する前記記録画像を警告状態にすることを
特徴とする駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援方法及び駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自動車を駐車させる際の運転操作を支援する装置として、車両後端に取り付けられた車載カメラから画像データを取得し、その画像データに基づくモニタ画面を運転席近傍に配設されたディスプレイに出力する駐車支援装置が知られている。この車載カメラは、通常、車両のリヤバンパーから後方の背景を撮像するものの、車両のフロア下方周辺、リヤコーナー周辺等は、死角領域となっている。このため、駐車目標領域を区画する白線等が撮像領域から外れ、車両と駐車目標領域との相対距離、車輪止めの位置等が画面上で把握し難くなり、駐車操作が難しくなる。
【０００３】
この問題に対し、車載カメラから取得した画像データをメモリに蓄積し、蓄積した過去の画像データを、現在の画像データと合成する装置も提案されている（特許文献１及び特許文献２参照）。これらの装置では、蓄積した画像データを用い、現在の車載カメラの死角にあたる領域を補完した合成画像を出力する。この合成画像は、車両の後退中にディスプレイに表示されるようになっている。
【特許文献１】特開２００１−２１８１９７号公報
【特許文献２】特開２００２−３５４４６７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、合成画像は、過去の時点で撮像された画像データを用いているので、車載カメラの死角領域に、自転車、歩行者等の移動体が進入しても、その移動体が、死角領域を補完した画像に表示されない虞がある。従って、ディスプレイに合成画像を表示しても、目視による確認を頻繁に行う必要が生じ、運転操作が煩雑になる可能性がある。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両周辺に移動体が接近した際に、注意を喚起する合成画面を表示する駐車支援方法及び駐車支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、車両に設けられた撮像装置から取得した画像データを画像データ記憶手段に蓄積し、蓄積した前記画像データを用いて、現在の前記撮像装置の死角領域に相当する記録画像を含んだ駐車支援画面を表示手段に表示する駐車支援方法において、前記撮像装置の死角領域で移動体を検出した際に、前記駐車支援画面の前記記録画像を警告状態にすることを要旨とする。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、車両に搭載された駐車支援装置において、前記車両に設けられた撮像装置から画像データを取得する画像データ取得手段と、前記画像データを記録画像データとして格納する画像データ記憶手段と、前記撮像装置の死角領域の移動体を検出する移動体判断手段と、前記画像データ記憶手段に蓄積された前記各記録画像データのうち、一つ又は複数の前記記録画像データを用いて、画像合成データを生成する画像処理手段と、前記画像合成データと前記車両の現在位置を示す指標とを表示手段に出力して、現在の前記撮像装置の死角領域に相当する記録画像を含んだ駐車支援画面を表示する第１画像出力手段と、前記移動体判断手段が移動体を検出したときに、少なくともその移動体が検出された領域に相当する前記記録画像を警告状態にする第２画像出力手段とを備えたこ
とを要旨とする。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の駐車支援装置において、前記第２画像出力手段は、前記駐車支援画面のうち、少なくとも移動体が検出された領域に相当する表示領域の前記記録画像を非表示状態にすることを要旨とする。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、請求項２又は３に記載の駐車支援装置において、前記第２画像出力手段は、前記駐車支援画面のうち、少なくとも移動体が検出された領域に相当する表示領域に、移動体を検出したことを報知する警告表示を出力することを要旨とする。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、請求項２〜４のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、前記車両の移動距離を算出する移動距離算出手段をさらに備え、前記移動体判断手段は、前記車両に設けられたセンサからの入力信号に基づき検出した障害物との相対距離を計測し、その障害物との相対距離と、前記車両の移動距離とに基づいて、その障害物が移動体であるか否かを判断することを要旨とする。
【００１１】
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の駐車支援装置において、前記移動体判断手段は、検出した障害物との相対距離と、前記車両の移動距離とに基づいて、検出した障害物が前記車両に接近する方向に移動しているか否かを判断し、検出した障害物が、前記車両に接近する方向に移動していると判断した場合に、その障害物を前記移動体であると判断することを要旨とする。
【００１２】
請求項７に記載の発明は、請求項２〜６のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、前記第２画像出力手段は、前記移動体判断手段が移動体を検出したときに、前記車両のフロア下方に相当する前記記録画像を前記駐車支援画面に表示し、移動体が検出された前記車両の後端隅部周辺又は前端隅部周辺に相当する前記記録画像を警告状態にすることを要旨とする。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１又は２に記載の発明によれば、駐車支援装置は、蓄積した画像データを用いて、現在の撮像装置の死角領域を表示した駐車支援画面を表示手段に表示する。そして、撮像装置の死角領域に進入した移動体を検出したときに、少なくとも、その領域を警告状態にする。このため、駐車支援画面上で、運転者に、移動体が進入した領域の目視を促すことができるので、移動体を回避して駐車できる。従って、安全性を高めることができる。また、静止障害物でなく、移動体を検出したときに、記録画像を警告状態にするので、不必要な警告を低減し、実用性を向上できる。
【００１４】
請求項３に記載の発明によれば、移動体が検出された領域に相当する領域の記録画像を非表示状態にする。このため、運転者に、画面のうち、その非表示状態となった領域にあたる領域を目視する必要があることを直感的に理解させることができる。
【００１５】
請求項４に記載の発明によれば、第２画像出力手段は、移動体を検知したことを報知する警告表示を表示する。このため、移動体が進入したことが解りやすい画面にすることができる。
【００１６】
請求項５によれば、移動体判断手段は、車両に設けられたセンサに基づき、障害物との相対距離を計測し、その相対距離と車両の移動距離とに基づき、障害物が移動体であるか否かを判断する。このため、車両に設けられたセンサを利用して移動体を検出することができる。
【００１７】
請求項６に記載の発明によれば、移動体判断手段は、障害物との相対距離及び車両の移動距離とに基づいて、検出した障害物が、車両に接近する方向に移動していると判断したときに、その障害物を移動体であると判断する。このため、車両から遠ざかる方向に移動する障害物は、移動体として検出しないので、不必要な警告を低減することができる。
【００１８】
請求項７に記載の発明によれば、移動体が検出されたとき、車両のフロア下方に相当する記録画像は表示され、移動体が検出された後端隅部（リヤコーナー）周辺又は前端隅部（フロントコーナー）周辺に相当する記録画像が警告状態となる。従って、移動体が進入不可能なフロア下方は表示するので、後端隅部及び前端隅部周辺の目視を促しつつ、車両と駐車目標領域との相対位置を確認できる画面を表示できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の駐車支援方法及び駐車支援装置を車両（自動車）に実装されたナビゲーション装置に具体化した一実施形態を、図１〜図１３に従って説明する。図１は、ナビゲーション装置１の構成を説明するブロック図である。
【００２０】
図１に示すように、駐車支援装置としてのナビゲーション装置１は、制御装置２を備えている。制御装置２は、位置演算手段、移動体判断手段及び移動距離算出手段を構成する制御部３、メインメモリ４及びＲＯＭ５を備えている。制御部３は、図示しないコンピュータを備えており、ＲＯＭ５に格納された経路案内プログラム、駐車支援プログラム等、各種プログラムに従って、各処理の主制御を行う。メインメモリ４は、制御部３の演算結果を一時記憶するとともに、駐車支援のための各種変数及びフラグ等を記憶している。
【００２１】
ＲＯＭ５には、輪郭データ５ａが格納されている。輪郭データ５ａは、ナビゲーション装置１を実装した車両Ｃ（図２参照）の輪郭を表示手段としてのディスプレイ８に出力するためのデータである。この輪郭データ５ａをディスプレイ８に出力すると、図３に示すような、指標としての車両輪郭線３０が表示される。車両輪郭線３０は、車体の外郭を示す外郭描画線３１と、車輪描画線３２とを有している。外郭描画線３１は、車体の路面への投影線である。車輪描画線３２は、車両Ｃの後輪の位置を示す。これらの外郭描画線３１及び車輪描画線３２は、リヤバンパーＲＢ上方に設定された視点から見た車体外郭及び後輪の位置を示している。
【００２２】
また、制御装置２は、ＧＰＳ受信部６を備えている。制御部３は、ＧＰＳ受信部６から入力した位置検出信号に基づいて、緯度・経度・高度等の車両Ｃの絶対位置を定期的に算出する。
【００２３】
また、ナビゲーション装置１に備えられたディスプレイ８は、タッチパネルであって、車両Ｃが前進する際には、制御部３による駆動制御により、図示しない記憶部に格納された地図描画データを出力して、図１に示す地図画面８ａを表示する。タッチパネルや、ディスプレイ８に隣設された操作スイッチ９がユーザにより入力操作されると、制御装置２が備えるユーザ入力インターフェース部（以下、ユーザ入力Ｉ／Ｆ部１０という）が、入力操作に応じた入力信号を制御部３に対して出力する。
【００２４】
また、制御装置２は、音声出力部１１を備えている。音声出力部１１は、音声ファイルを格納した図示しないメモリやデジタル／アナログ変換器等を備え、その音声ファイルを使用して、ナビゲーション装置１が具備するスピーカ１２から案内音声や警告音を出力する。
【００２５】
さらに、制御装置２は、車両側インターフェース部（車両側Ｉ／Ｆ部１３）を備えている。制御部３は、この車両側Ｉ／Ｆ部１３を介して、車両Ｃに設けられた車速センサ２０
及びジャイロ２１から、車速パルスＶＰ及び方位検出信号ＧＲＰを入力する。制御部３は、この車速パルスＶＰの波形により、車両Ｃの前進及び後退を判断し、入力パルス数により車両Ｃの移動量を算出する。また、制御部３は、入力した方位検出信号ＧＲＰに基づき、メインメモリ４に記憶された変数である、現在方位ＧＲを更新する。さらに、車速パルスＶＰと方位検出信号ＧＲＰとを用い、自律航法により、基準位置からの相対位置及び相対方位を演算し、ＧＰＳ受信部６に基づく自車位置を補正する。
【００２６】
また、制御部３は、車両側Ｉ／Ｆ部１３を介して、車両Ｃのニュートラルスタートスイッチ２２から、シフトポジション信号ＳＰＰを入力し、メインメモリ４に格納された変数であるシフトポジションＳＰを更新する。さらに、制御部３は、車両側Ｉ／Ｆ部１３を介して、ステアリング舵角センサ２３から、ステアリングセンサ信号ＳＴＰを入力する。制御部３は、このステアリングセンサ信号ＳＴＰに基づき、メインメモリ４に格納された車両Ｃの現在舵角ＳＴを更新する。
【００２７】
さらに、制御部３は、車両側Ｉ／Ｆ部１３を介して、センサ制御部２４ｅから距離検出信号ＤＤＰを入力する。センサ制御部２４ｅは、図２に示すセンサとしての第１〜第４クリアランスソナー（以下、第１〜第４ソナー２４ａ〜２４ｄという）との間で、各種信号を入出力して、第１〜第４ソナー２４ａ〜２４ｄの制御、入力信号の処理を行うコンピュータである。第１〜第４ソナー２４ａ〜２４ｄは、車両Ｃの各コーナーに設けられ、超音波を送受信するマイクロホンや、増幅等を行う制御回路（いずれも図示せず）を内蔵し、車両Ｃの前端隅部としてのフロント左コーナＦＬ及びフロント右コーナＦＲ、後端隅部としてのリヤ左コーナＲＬ及びリヤ右コーナＲＲの各コーナーにそれぞれ取り付けられている。尚、第１〜第４ソナー２４ａ〜２４ｄを区別しない場合には、ソナー２４として説明する。
【００２８】
各ソナー２４は、例えば１ミリ秒ごとに車両Ｃの周辺に超音波を発信し、センサ制御部２４ｅは、超音波が障害物に反射して、ソナー２４にあたるまでの時間により、ソナー２４から障害物までの相対距離を算出する。さらに、その相対距離が所定距離（例えば５００ｍｍ）以下であるか否かを判断する。さらに、センサ制御部２４ｅは、障害物までの相対距離が所定距離以下であった場合には、制御部３に検出信号を送信する。制御部３は、この検出信号を受信すると、図示しない警告マークをディスプレイ８に表示したり、スピーカ１２から警告音声を出力して、車両Ｃと障害物との相対距離が所定距離であることを報知する。
【００２９】
さらに、制御部３は、第３及び第４ソナー２４ｃ，２４ｄから、センサ制御部２４ｅを介して、各障害物までの相対距離を示す距離検出信号ＤＤＰを入力し、その障害物が移動体であるか否かを判断する。具体的には、制御部３は、例えば第３ソナー２４ｃが検出した、車両Ｃの後側方の障害物に対する各距離検出信号ＤＤＰを、異なるタイミングでそれぞれ入力する。さらに、先に入力した距離検出信号ＤＤＰと後に入力した距離検出信号ＤＤＰとに基づいて、障害物までの相対距離の差分（変化量）を求める。そして、その差分が、車両Ｃの移動量よりも大きい場合には、障害物が移動体であると判断する。
【００３０】
また、制御装置２は、画像データ取得手段としての画像データ入力部１４を備えている。画像データ入力部１４は、制御部３の制御により、車両Ｃに設けられた撮像装置としてのバックモニタカメラ（以下、単にカメラ２５という）を駆動制御する。そして、カメラ２５によってアナログ／デジタル変換された画像データＧを取得すると、その画像データＧを画像メモリ１５に一時格納する。また、制御部３は、車両Ｃが画像記録距離ＤＫ１だけ後退する度に、カメラ２５から画像データＧを取得する。本実施形態では、画像記録距離ＤＫ１は、２００ｍｍに設定されている。そして、図４に示すように、車両Ｃが後退を始めた初期位置からの累積距離と現在舵角ＳＴとを、それぞれ撮像位置データ１７及び舵
角データ１８として画像データＧに添付して、記録画像データＧ１として制御装置２に備えられた画像メモリ１５に一時格納する。
【００３１】
カメラ２５は、図２に示すように、車両Ｃのバックドア等、車両の後端に光軸を下方に向けて取り付けられている。このカメラ２５は、カラー画像を撮像するデジタルカメラであって、広角レンズ、ミラー等から構成される光学機構と、ＣＣＤ撮像素子（いずれも図示せず）とを備えている。カメラ２５は、例えば左右１４０度の視野を有し、車両ＣのリヤバンパーＲＢの中央部ＢＭを含む、後方数メートルを撮像範囲Ｚとしている。換言すると、リヤバンパーＲＢのリヤ右コーナＲＲ及びリヤ左コーナＲＬは、カメラ２５の死角領域になっている。尚、この死角領域のリヤ右コーナＲＲ及びリヤ左コーナＲＬ周辺の障害物は、上記した第３及び第４ソナー２４ｃ，２４ｄによって検出されるようになっている。
【００３２】
また、制御装置２は、画像処理手段、第１画像出力手段及び第２画像出力手段としての画像処理部１６及び画像出力部１９を備えている。画像処理部１６は、画像処理を行う演算部を備えている。そして、制御部３の制御に従って、画像メモリ１５に蓄積された記録画像データＧ１を用いて、合成処理を行うようになっている。画像出力部１９は、ディスプレイ８に表示するための出力データを一時格納するＶＲＡＭを備え、生成したデータをディスプレイ８に表示するようになっている。
【００３３】
次に、本実施形態の駐車操作を補助するための処理手順について、図５〜図１０に従って説明する。まず、制御部３は、ＲＯＭ５に格納された駐車支援プログラムに従って、開始トリガの入力を待つ（ステップＳ１）。開始トリガは、本実施形態では、イグニッションモジュールの起動、又はナビゲーション装置１の操作スイッチ９等の操作による起動により発生する信号である。開始トリガを入力すると、制御部３の制御により、システム起動管理処理（ステップＳ２）、車両信号入力処理（ステップＳ３）、画像データ入力処理（ステップＳ４）、描画処理（ステップＳ５）を行う。そして、制御部３は、終了トリガの入力があるか否かを判断して（ステップＳ６）、入力が無い場合には、ステップＳ２に戻る。本実施形態では、終了トリガは、イグニッションモジュールのオフ状態、又はナビゲーション装置１のシャットダウンにより発生する信号である。
（システム起動管理処理）
次に、システム起動管理処理Ｓ２について図６に従って説明する。まず、制御部３は、車両側Ｉ／Ｆ部１３を介してシフトポジション信号ＳＰＰを入力し、メインメモリ４に格納された変数である、シフトポジションＳＰを更新する（ステップＳ２−１）。そして、制御部３は、シフトポジションＳＰがリバースレンジであるか否かを判断する（ステップＳ２−２）。
【００３４】
シフトポジションＳＰがリバースレンジである場合（ステップＳ２−２においてＹＥＳ）、制御部３は、メインメモリ４に格納されたシステム起動フラグＦＳがオフ状態であるか否かを判断する（ステップＳ２−３）。システム起動フラグＦＳがオフ状態である場合には（ステップＳ２−３においてＹＥＳ）、記録画像データＧ１を用いた合成を行う駐車支援モードがまだ起動していないので、そのシステム起動フラグＦＳを初期状態の「０」（オフ状態）から、「起動」を示す「１」（オン状態）に設定する（ステップＳ２−４）。そして、メインメモリ４に記憶された、記録用カウンタＤ１、更新用カウンタＤ２、累積距離カウンタＤ３を、それぞれ「０」に初期化する（ステップＳ２−５）。記録用カウンタＤ１は、画像データＧを取得するタイミングをはかるための変数であって、記録用の画像データＧを前回取得した位置からの距離を示す。更新用カウンタＤ２は、画像処理部１６による合成を新たに行うタイミングをはかるための変数であって、前回、合成処理を行った位置からの距離を示す。さらに、累積距離カウンタＤ３は、車両Ｃが後退を始めた初期位置から後退した距離を示す。
【００３５】
さらに、制御部３の制御により、画像処理部１６は、画像データ入力部１４から、後退を開始した位置、即ち初期位置で撮像した画像データＧを入力する（ステップＳ２−６）。さらに、制御部３は、車両側Ｉ／Ｆ部１３を介して、ステアリングセンサ信号ＳＴＰを入力し、メインメモリ４に格納された現在舵角ＳＴを更新する。そして、初期位置を示す撮像位置データ１７と、現在舵角ＳＴに基づく舵角データ１８とを、ステップＳ２−６で入力した画像データＧに添付して、画像メモリ１５に格納する（ステップＳ２−７）。初期位置での画像データＧが格納されると、ステップＳ２−１に戻る。
【００３６】
また、ステップＳ２−３において、システム起動フラグＦＳがオン状態であると判断された場合（ステップＳ２−３においてＮＯ）、車両Ｃが初期位置から駐車目標領域に向って既に後退しているので、車両信号入力処理Ｓ３に進む。
（車両信号入力処理）
次に、車両信号入力処理Ｓ３について、図７に従って説明する。制御部３は、車両側Ｉ／Ｆ部１３を介して入力したステアリングセンサ信号ＳＴＰに基づいて、メインメモリ４に格納された現在舵角ＳＴを更新する（ステップＳ３−１）。また、制御部３は、入力した車速パルスＶＰのパルス数を記録用カウンタＤ１、更新用カウンタＤ２、累積距離カウンタＤ３に逐次加算する（ステップＳ３−２）。
【００３７】
さらに、制御部３は、センサ制御部２４ｅから、障害物までの距離を示す距離検出信号ＤＤＰを入力したか否かを判断する（ステップＳ３−３）。距離検出信号ＤＤＰを入力していない場合（ステップＳ３−３においてＮＯ）、画像データ入力処理Ｓ４に進む。
【００３８】
ステップＳ３−３において、距離検出信号ＤＤＰを入力したと判断すると（ステップＳ３−３においてＹＥＳ）、その距離検出信号ＤＤＰに基づいて、現在の障害物までの相対距離を示す現在検出距離ＣＳを更新する（ステップＳ３−４）。この現在検出距離ＣＳは、第３及び第４ソナー２４ｃ，２４ｄがそれぞれ検出した障害物までの相対距離を示す変数であって、メインメモリ４に格納されている。
【００３９】
また、制御部３は、先に入力した距離検出信号ＤＤＰに基づく過去検出距離ＣＳＬがメインメモリ４に格納されているか否かを判断する（ステップＳ３−５）。過去検出距離ＣＳＬが、「０」等の初期値である場合には、過去の距離検出信号ＤＤＰに基づく過去検出距離ＣＳＬが格納されていないと判断して（ステップＳ３−５においてＮＯ）、現在検出距離ＣＳの値を、過去検出距離ＣＳＬに入力して（ステップＳ３−９）、画像データ入力処理Ｓ４に進む。
【００４０】
過去の距離検出信号ＤＤＰに基づく過去検出距離ＣＳＬが入力されていると判断すると（ステップＳ３−５においてＹＥＳ）、過去検出距離ＣＳＬから現在検出距離ＣＳを減算した差分を算出し、その差分が車両Ｃの移動量よりも大きいか否かを判断する（ステップＳ３−６）。例えば、過去検出距離ＣＳＬと現在検出距離ＣＳとの差分が、車両Ｃの移動量以下であるとき（ステップＳ３−６においてＮＯ）、第３及び第４ソナー２４ｃ，２４ｄにより検出された障害物は、壁等の静止障害物であるか、若しくは、車両Ｃから遠ざかっている障害物である。このため、制御部３は、メインメモリ４に格納された左側検知フラグＦＧＬ及び右側検知フラグＦＧＲをオフ状態とする（ステップＳ３−８）。左側検知フラグＦＧＬ及び右側検知フラグＦＧＲは、リヤ左コーナＲＬ及びリヤ右コーナＲＲ周辺に移動体が検出されたか否かを示すフラグである。また、制御部３は、現在検出距離ＣＳの値を、過去検出距離ＣＳＬに入力して（ステップＳ３−９）、画像データ入力処理Ｓ４に進む。
【００４１】
過去検出距離ＣＳＬと現在検出距離ＣＳとの差分が、車両Ｃの移動量よりも大きいとき
（ステップＳ３−６においてＹＥＳ）、検出された障害物は移動体であって、車両Ｃに接近しているので、メインメモリ４に格納された右側検知フラグＦＧＲ及び左側検知フラグＦＧＬの少なくとも一方をオン状態にする（ステップＳ３−７）。このとき、制御部３は、入力した距離検出信号ＤＤＰに基づき、第３ソナー２４ｃが移動体を検出した場合には、左側検知フラグＦＧＬをオン状態にし、第４ソナー２４ｄが移動体を検出した場合には、右側検知フラグＦＧＲをオン状態にする。そして、現在検出距離ＣＳの値を、過去検出距離ＣＳＬに入力して（ステップＳ３−９）、画像データ入力処理Ｓ４に進む。
（画像データ入力処理）
次に、画像データ入力処理について図８に従って説明する。図８のステップＳ４−１に示すように、まず、制御部３は、ステップＳ３−２で更新された、記録用カウンタＤ１の計測値である後退距離ΔＤ１が、画像記録距離ＤＫ１（２００ｍｍ）に相当するパルス数であるか否かを判断する。後退距離ΔＤ１が、画像記録距離ＤＫ１に相当するパルス数未満である場合には（ステップＳ４−１においてＮＯ）、描画処理Ｓ５に進む。
【００４２】
後退距離ΔＤ１が、画像記録距離ＤＫ１に相当するパルス数以上である場合には（ステップＳ４−１においてＹＥＳ）、画像データ入力部１４を介して、カメラ２５から画像データＧを入力する（ステップＳ４−２）。さらに、制御部３は、取得した画像データＧに、メインメモリ４に格納された累積距離カウンタＤ３の計測値である累積距離ΔＤ３を、撮像位置データ１７として添付する（ステップＳ４−３）。また、現在舵角ＳＴに基づく舵角データ１８も、画像データＧに添付する（ステップＳ４−４）。
【００４３】
そして、制御部３は、撮像位置データ１７及び舵角データ１８が関連付けられた画像データＧを、記録画像データＧ１として画像メモリ１５に格納する（ステップＳ４−５）。これにより、初期位置、及び初期位置から画像記録距離ＤＫ１（２００ｍｍ）毎に位置づけられた各撮像地点で撮像された記録画像データＧ１が、画像メモリ１５に蓄積される。そして、制御部３は、一つの記録画像データＧ１を画像メモリ１５に格納すると、累積距離ΔＤ３（記録用カウンタＤ１）を、初期値「０」にリセットする（ステップＳ４−６）。
（描画処理）
次に、描画処理について図９に従って説明する。まず、制御部３は、更新用カウンタＤ２が計測した後退距離ΔＤ２が、画像更新距離ＤＫ２に相当するパルス数以上であるか否かを判断する（ステップＳ５−１）。本実施形態では、画像更新距離ＤＫ２は、２００ｍｍに設定されている。更新用カウンタＤ２の計測値が、画像更新距離ＤＫ２に相当するパルス数未満である場合には（ステップＳ５−１においてＮＯ）、ステップＳ６に進み、終了トリガの有無を判断する。
【００４４】
後退距離ΔＤ２が、画像更新距離ＤＫ２に相当するパルス数以上である場合には（ステップＳ５−１においてＹＥＳ）、画像処理部１６は、累積距離カウンタＤ３が計測した累積距離ΔＤ３から読出距離ＤＫ３を減算し、その差分距離が撮像位置データ１７として添付された画像データＧを画像メモリ１５から読出す（ステップＳ５−２）。本実施形態では、読出距離ＤＫ３は、８００ｍｍに設定されている。即ち、ステップＳ５−２では、車両Ｃが後退した後退軌跡において、現在位置から、読出距離ＤＫ３（８００ｍｍ）だけ後方の位置で撮像された記録画像データＧ１が読出される。
【００４５】
次に、画像処理部１６は、車両Ｃの現在位置で撮像された画像データＧ（以下、現在画像データＧ２という）を入力する（ステップＳ５−３）。そして、この現在画像データＧ２及び読出した記録画像データＧ１とを用いて、画像合成処理Ｓ５−４を行う。
【００４６】
図１０に示すように、画像合成処理Ｓ５−４において、画像処理部１６は、メインメモリ４に格納された現在舵角ＳＴと、読出した記録画像データＧ１に添付された舵角データ
１８との相対角度を算出し、その相対角度に基づいて、記録画像データＧ１を回転変換する（ステップＳ６−１）。このとき、画像処理部１６は、ＲＯＭ５に格納された図示しない回転変換テーブルを読出す。この回転変換テーブルは、各相対角度ごとに格納され、記録画像データＧ１をアフィン変換等の公知の座標変換によって回転変換するものである。画像処理部１６は、この回転変換テーブルを用いて、記録画像データＧ１の画素値を、変換先の画素座標に対応付け、現在のカメラ２５の視点から見た画像データのように変換し、図１１（ａ）の画像３５のような回転変換データＧ１ａを生成する。画像３５は、回転変換により、カメラ２５の広角レンズに起因する歪みが解消され、車両Ｃの後方を撮像した後方背景画像３６と、リヤバンパーＲＢの中央部ＢＭを撮像した後端画像３７とが表示されている。尚、この段階で、後端画像３７を除去するようにしてもよい。尚、回転変換データＧ１ａは、運転者がバックミラーを見たときに合わせて、既に反転されている。
【００４７】
次に、画像処理部１６は、この回転変換データＧ１ａのうち、現在の車両Ｃのフロア下方に相当する、図１１（ｂ）に示すフロア下方領域４０を抽出する（ステップＳ６−２）。フロア下方領域４０は、矩形状に区画され、現在の車両Ｃのフロアのうち、後方のフロアの下方に相当する。
【００４８】
画像処理部１６は、フロア下方領域４０の記録画像データＧ１(以下、フロア下方デー
タＧ３という)を抽出すると、そのフロア下方データＧ３を視点変換する（ステップＳ６
−３）。具体的には、画像処理部１６は、ＲＯＭ５に格納された視点変換テーブルを読込み、フロア下方データＧ３を、現在の車両ＣのリヤバンパーＲＢ上方に設定された仮想視点（図示せず）に視点変換する。これにより、図１１（ｃ）に示す、記録画像としてのフロア下方画像４３のような下方変換データＧ４が生成される。下方変換データＧ４は、視点変換により、リヤバンパーＲＢ側から車両Ｃ前方側の路面を見たような画像データになっている。
【００４９】
次に、画像処理部１６は、図１１（ｂ）に示すように、読出した記録画像データＧ１のうち、左コーナ周辺領域４１及び右コーナ周辺領域４２を抽出する（ステップＳ６−４）。各コーナ周辺領域４１，４２は、フロア下方領域４０の上方であって、その左側及び右側に区画され、現在位置の車両Ｃのリヤ左コーナＲＬ及びリヤ右コーナＲＲ周辺の領域に相当する。
【００５０】
各コーナ周辺領域４１，４２を抽出すると、画像処理部１６は、抽出したデータを視点変換する（ステップＳ６−５）。仮想視点は、ステップＳ５−３と同じ位置に設定されているが、仮想視点から、現在の車両Ｃのリヤ左コーナＲＬ及びリヤ右コーナＲＲを見たような画像に変換される。その結果、図１１（ｃ）に示すような、記録画像としての左コーナ周辺画像４４及び右コーナ周辺画像４５を表示する左コーナ変換データＧ５及び右コーナ変換データＧ６が生成される。
【００５１】
次に、画像処理部１６は、図１１（ｄ）の現在画像４６に示すような現在画像データＧ２を、図１１（ｅ）の縮小現在画像４７に示すように所定の縮小率に縮小して、縮小データＧ７を生成する（ステップＳ６−６）。このとき、現在画像データＧ２の縦横比を保ったまま、縮小する。
【００５２】
さらに、制御部３は、メインメモリ４に格納された各検知フラグＦＧＬ，ＦＧＲがオン状態であるか否かを判断する（ステップＳ６−７）。各検知フラグＦＧＬ，ＦＧＲがオフ状態である場合（ステップＳ６−７においてＮＯ）、画像処理部１６は、図１１（ｆ）に示すように、下方変換データＧ４、各コーナ変換データＧ５，Ｇ６、及び縮小データＧ７をそれぞれ所定の領域に配置した、画像合成データとしての第１合成データＧ８を生成する（ステップＳ６−８）。そして、図９に示すステップＳ５−５に戻り、第１合成データ
Ｇ８を画像出力部１９内のＶＲＡＭに転送し、ディスプレイ８に出力する。このとき、現在の画像データＧではない、下方変換データＧ４、各コーナ変換データＧ５，Ｇ６の色調、模様及び明度のうち、少なくとも１つを、縮小データＧ７（現在画像データＧ２）と異なるように加工して出力する。
【００５３】
その結果、図１２に示す、駐車支援画面としての第１支援画面５１がディスプレイ８に表示される。第１支援画面５１は、ディスプレイ８の表示領域８ｚのうち下方に、下方変換データＧ４に基づくフロア下方画像４３が表示され、上方左側及び上方右側に、各コーナ周辺画像４４，４５が表示されている。フロア下方画像４３及び各コーナ周辺画像４４，４５は、現在のカメラ２５の死角領域の画像である。また、各コーナ周辺画像４４，４５の間には、縮小データＧ７に基づく縮小現在画像４７が表示されている。縮小現在画像４７の下端には、リヤバンパーＲＢを撮像した後端画像３７が表示されている。また、下方変換データＧ４及び各コーナ変換データＧ５，Ｇ６は、加工処理されているので、フロア下方画像４３及び各コーナ周辺画像４４，４５の色調、模様及び明度のうち少なくとも１つは、縮小現在画像４７の色調、模様及び明度と異なっている。このため、運転者は、どの画像が現在の画像でないかを判別できる。
【００５４】
また、画像処理部１６は、同時に、車両輪郭線３０と、ガイド線５０とを重畳して描画する（ステップＳ５−６）。その結果、フロア下方画像４３及び各コーナ周辺画像４４，４５に、車体のリヤ部の外郭、及びリヤ左コーナＲＬ及びリヤ右コーナＲＲをそれぞれ示す外郭描画線３１が重畳される。また、フロア下方画像４３には、後輪の位置を示す車輪描画線３２も重畳される。これにより、運転者は、車両Ｃと駐車目標領域との相対位置、車体が駐車目標領域に対して真っ直ぐ駐車されているか否かを確認できる。また、ガイド線５０は、現在舵角ＳＴに基づいた進路を示す予想軌跡線５０ａと、車幅を延長した車幅延長線５０ｂとを有している。ここでは、車両Ｃが直進しているので、車幅延長線５０ｂに、予想軌跡線５０ａが重ねられている。
【００５５】
一方、例えば、図２に模式的に示すように、車両Ｃのリヤ左コーナＲＬの近くに、人、自転車、他車両等の移動体Ｍがある場合、ステップＳ３−７において左側検知フラグＦＧＬがオン状態に更新される。そして、図１０に示す画像合成処理において、制御部３により、左側検知フラグＦＧＬがオン状態であると判断されると（ステップＳ６−７においてＹＥＳ）、左コーナ変換データＧ５を除く、右コーナ変換データＧ６、下方変換データＧ４及び縮小データＧ７のみを使用して、画像合成データとしての第２合成データＧ９を生成する（ステップＳ６−９）。即ち、上記したように、現在のリヤ左コーナＲＬ又はリヤ右コーナＲＲ近くに移動体Ｍが進入していても、移動体Ｍの存在が左コーナ変換データＧ５及び右コーナ変換データＧ６に反映されていない可能性がある。或いは、移動体Ｍが撮像されていても、現在状況が反映されず、移動体Ｍの位置が現在の位置と異なる可能性がある。従って、この左コーナ変換データＧ５及び右コーナ変換データＧ６の一方と、移動体Ｍの進入不可能なフロア下方を仮想的に表示した下方変換データＧ４のみを用いて第２合成データＧ９を生成する。尚、左側検知フラグＦＧＬ及び右側検知フラグＦＧＲが両方オン状態になっている場合には、各コーナ変換データＧ５，Ｇ６の両方を用いずに、第２合成データＧ９を生成する。
【００５６】
第２合成データＧ９を生成すると、図９に示すステップＳ５−５に戻り、第２合成データＧ９を出力する。その結果、図１３に示す、駐車支援画面としての第２支援画面５２がディスプレイ８に表示される。この第２支援画面５２は、リヤ左コーナＲＬの第３ソナー２４ｃが移動体を検出した場合の画面である。
【００５７】
第２支援画面５２は、表示領域８ｚの下方に、フロア下方画像４３が表示されている。また、フロア下方画像４３の中央部には、縮小現在画像４７が表示され、上方右側には右
コーナ周辺画像４５が表示されている。即ち、この第２支援画面５２では、左コーナ周辺画像４４のみを、警告状態としての非表示状態とし、移動体Ｍが進入できない領域を描画したフロア下方画像４３と、移動体Ｍが検出されていない右コーナ周辺画像４５はそのまま表示している。このため、運転者は、フロア下方画像４３に基づいて、車両Ｃと駐車目標領域とのずれ、駐車目標領域の中で車両Ｃが真っ直ぐ駐車されているか否かを把握できる。また、右コーナ周辺画像４５に基づいて、リヤ右コーナＲＲと、周囲の静止障害物又は駐車目標領域を区画する白線等との相対距離を把握することができる。
【００５８】
さらに、画像処理部１６は、ステップＳ５−７において、各検知フラグＦＧＬ，ＦＧＲがオン状態であるか否かを判断する。各検知フラグＦＧＬ，ＦＧＲがオン状態である場合（ステップＳ５−７においてＹＥＳ）、非表示状態となった領域（ここでは、左コーナ周辺画像４４の領域）に、警告表示５３を出力する（ステップＳ５−８）。例えば、警告表示５３は、車両Ｃ周辺の目視を促す表示や、移動体Ｍを検出したソナー２４の位置を示す画像等を表示している。
【００５９】
第１支援画面５１又は第２支援画面５２を表示すると、終了トリガの有無を判断して（ステップＳ６）、ステップＳ２−１に戻る。そして、上記した各処理を繰り返す。その結果、画像記録距離ＤＫ１ごとに記録画像データＧ１が格納され、画像更新距離ＤＫ２ごとに、第１支援画面５１又は第２支援画面５２が更新される。また、第２支援画面５２を表示した後は、移動体Ｍが検出されなくなった時点で、左コーナ周辺画像４４又は右コーナ周辺画像４５が表示状態となる。
【００６０】
そして、図６に示すステップＳ２−２でシフトポジションＳＰがリバースレンジでないと判断すると（ステップＳ２−２においてＮＯ）、ステップＳ２−８に進み、システム起動フラグＦＳがオン状態であるか否かを判断する。例えば、駐車操作を完了し、シフトポジションがパーキングレンジ等に変更された直後には、システム起動フラグＦＳがオン状態であるので（ステップＳ２−８においてＹＥＳ）、画像処理部１６は、第１又は第２支援画面５１，５２から、地図画面８ａに画面を切替える（ステップＳ２−９）。さらに、制御部３は、システム起動フラグＦＳをオフ状態とし（ステップＳ２−１０）、メインメモリ４に格納された各検知フラグＦＧＬ，ＦＧＲ等の各変数をリセットする（ステップＳ２−１１）。そして、ステップＳ２−１、Ｓ２−２を行い、ステップＳ２−８でシステム起動フラグＦＳがオフ状態であると判断すると、ステップＳ６に進み、終了トリガの入力を待つ。
【００６１】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態では、ナビゲーション装置１は、制御部３により、車速パルスＶＰに基づいて車両Ｃの位置を演算するようにした。また、制御部３の制御に従って、車両Ｃの後端に設けられたカメラ２５から画像データＧを取得するようにした。また、カメラ２５の死角領域となるリヤ左コーナＲＬ及びリヤ右コーナＲＲ周辺の障害物を検出する第３及び第４ソナー２４ｃ，２４ｄに基づき、制御部３により、障害物が移動体であるか否かを判断するようにした。さらに、画像データＧを、その画像データＧを撮像した位置を示す撮像位置データ１７と関連付けて、記録画像データＧ１として画像メモリ１５に格納するようにした。また、各記録画像データＧ１のうち、現在位置から読出距離ＤＫ３だけ後方の位置で撮像された記録画像データＧ１を読出し、読出した記録画像データＧ１と、現在画像データＧ２とを合成して第１合成データＧ８を生成する画像処理部１６を備えるようにした。さらに、この画像処理部１６が、その第１合成データＧ８と輪郭データ５ａとをディスプレイ８に出力して第１支援画面５１を表示するようにした。そして、制御部３が移動体Ｍを検出したときに、移動体Ｍを検出した領域に相当する左コーナ周辺画像４４及び右コーナ周辺画像４５の少なくとも一方を非表示状態にした第２合成データＧ９を生成し、第２支援画面５２をディスプレイ８に表示するようにした。このため、記録画像デ
ータＧ１を用いた画面上で、運転者に、移動体Ｍが進入した領域に対する注意を喚起し、その領域周辺への目視を促すことができる。従って、移動体Ｍを回避しながら、駐車目標領域に車両Ｃを真っ直ぐ駐車するための支援を行うことができる。
【００６２】
（２）上記実施形態では、第３又は第４ソナー２４ｃ，２４ｄが検出した障害物が移動体Ｍである場合にのみ、運転者に目視を促す第２支援画面５２を表示するようにした。このため、左コーナ周辺画像４４又は右コーナ周辺画像４５を、警告が必要な場合にのみ非表示状態にすることができる。従って、不必要な警告を行わないので、頻繁な警告による煩わしさを低減させ、実用性を向上できる。
【００６３】
（３）上記実施形態では、移動体Ｍが検出された際に、検出領域に相当する各コーナ周辺画像４４，４５を非表示状態にするようにした。このため、第２支援画面５２のうち、その非表示状態となった範囲にあたる領域を目視する必要があることを、運転者に直感的に理解させることができる。
【００６４】
（３）上記実施形態では、移動体Ｍを検出した際に、左コーナ周辺画像４４及び右コーナ周辺画像４５の少なくとも一方の領域に警告表示５３を表示するようにした。このため、運転者に、移動体Ｍが進入した領域を報知することができる。
【００６５】
（４）上記実施形態では、車両Ｃに設けられたソナー２４により、移動体Ｍを検出するようにした。このため、車両Ｃに設けられた障害物検出用のソナー２４を有効利用することができる。
【００６６】
（５）上記実施形態では、移動体Ｍが検出された場合でも、第２支援画面５２において、フロア下方画像４３は表示状態とし、左コーナ周辺画像４４及び右コーナ周辺画像４５の少なくとも一方を非表示状態とした。従って、移動体Ｍが検出された場合にも、移動体Ｍが進入不可能なフロア下方は表示するので、リヤ右コーナＲＲ又はリヤ左コーナＲＬ周辺の目視を促しつつ、車両Ｃと駐車目標領域との相対位置を確認できる画面を表示できる。このため、常に、車両Ｃと駐車目標領域との相対位置を把握できる画面を表示することができる。
【００６７】
（６）上記実施形態では、駐車支援装置を、ディスプレイ８及び車両側Ｉ／Ｆ部１３を備えるナビゲーション装置１に具体化した。このため、ナビゲーション装置１が具備する各装置を有効利用し、比較的精度の高い撮像位置データ１７等が添付された記録画像データＧ１を画像メモリ１５内に蓄積することができる。このため、第１及び第２支援画面５１，５２の画像の連続性を良好にすることができる。
【００６８】
尚、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、制御部３は、車両側Ｉ／Ｆ部１３を介して、ニュートラルスタートスイッチ２２から、シフトポジション信号ＳＰＰを入力するようにしたが、トランスミッションＥＣＵ等、その他の装置から入力するようにしてもよい。又は、制御部３が、車速パルスＶＰの波形に基づいて、後退しているか否かを判断するようにしてもよい。
【００６９】
・上記実施形態では、記録画像データＧ１に累積距離カウンタＤ３を撮像位置データ１７として添付するようにしたが、撮像位置を示す絶対位置、基準位置を中心とした相対座標を添付するようにしてもよい。
【００７０】
・上記実施形態では、制御部３は、第３及び第４ソナー２４ｃ，２４ｄからの入力信号に基づき、障害物が移動体Ｍであるか否かを判断するようにした。これ以外に、ソナー２４による検出と画像処理とにより移動体Ｍを検出するようにしてもよい。例えば、画像処
理部１６等により、初期位置等で入力した画像データＧに基づき、特徴点抽出等の画像処理によって障害物を検出する。また、車両Ｃ（カメラ２５）から検出した障害物までの相対距離を演算する。さらに、車両Ｃが後退する間、その障害物までの初期相対距離Ａ１から、車両の後退距離Ｂを減算又は加算して、障害物までの相対距離Ａｘを逐次更新していく。また、第３又は第４ソナー２４ｃ，２４ｄは、障害物までの距離が検出距離Ｃ（例えば、５００ｍｍ）になったときに、検出信号を制御部３に送信する。そして、第３又は第４ソナー２４ｃ，２４ｄから検出信号を受信したとき、制御部３は、そのときの画像処理により算出した障害物までの相対距離Ａｘが、ソナー２４の検出距離Ｃと等しいか否かを判断する。等しい場合には、その障害物は静止障害物であると判断する。相対距離Ａｘと検出距離Ｃとが等しく無い場合には、検出した障害物が移動体であると判断する。
【００７１】
・上記実施形態では、画像記録距離ＤＫ１及び画像更新距離ＤＫ２を２００ｍｍにしたが、これ以外の距離にしてもよく、互いに異なる距離にしてもよい。また、及び読出距離ＤＫ３を８００ｍｍにしたが、これ以外の距離にしてもよい。
【００７２】
・上記実施形態では、仮想視点をリヤバンパーＲＢ上方に視点変換するようにしたが、仮想視点をその他の位置に設定してもよい。
・上記実施形態では、記録画像データＧ１に添付する舵角データ１８を、方位データにしてもよい。
【００７３】
・センサ制御部２４ｅは、ナビゲーション装置１が備えるようにしてもよい。
・センサ制御部２４ｅから入力した距離検出信号ＤＤＰに基づき、障害物が移動体Ｍであるか否かを判断する処理は、センサ制御部２４ｅが行うようにしてもよい。
【００７４】
・上記実施形態では、第２支援画面５２において、左コーナ周辺画像４４又は右コーナ周辺画像４５を非表示状態とし、非表示とした領域に警告表示５３を表示することで警告状態としたが、非表示状態にするのみでもよい。
【００７５】
・上記実施形態では、第２支援画面５２において、左コーナ周辺画像４４又は右コーナ周辺画像４５を非表示とし、その領域に警告表示５３を表示することで警告状態としたが、左コーナ周辺画像４４又は右コーナ周辺画像４５に警告表示５３を重畳するのみでもよい。
【００７６】
・移動体Ｍが検出されたことを報知する警告状態として、移動体Ｍが検出された領域にあたる左コーナ変換データＧ５及び右コーナ変換データＧ６の色調、模様、明度のうち少なくとも一つを変換するようにしてもよい。例えば、左コーナ変換データＧ５又は右コーナ変換データＧ６の赤色の強度を高めるようにしてもよい。
【００７７】
・上記実施形態では、ソナー２４が移動体を検出した際に、左コーナ変換データＧ５又は右コーナ変換データＧ６を出力しないようにしたが、駐車支援画面の合成データの構成が変わる場合には、その合成データのうち、ソナー２４の検出範囲に応じた領域を非表示状態（警告状態）にすればよい。或いは、検出範囲のうち、障害物が検出された領域を非表示状態（警告状態）にすればよい。例えば、駐車支援画面を、図１４の合成画像６０に示すように、現在画像６１、記録画像データＧ１を用いた左コーナ周辺画像（図示せず）、右コーナ周辺画像６３により構成し、フロア下方画像を省略した画面にしてもよい。この場合、移動体が検出された時点で、両側の画像の一方を非表示状態にすればよい。例えば、リヤ左コーナＲＬの第３ソナー２４ｃが移動体Ｍを検出した場合、合成画像６０には、現在画像６１及び右コーナ周辺画像６３が表示され、左コーナ周辺画像に相当する領域は、非表示状態、又は警告表示が表示される。若しくは、駐車支援画面を、図１５の合成画像６５に示すように、記録画像データＧ１を視点変換した視点変換画像６６と、現在画
像６７とから構成されるようにしてもよい。この場合、視点変換画像６６のうち、ソナー２４の検出範囲に応じた領域を非表示状態とする。表示領域８ｚのうち、第３及び第４ソナー２４ｃ，２４ｄの検出範囲に相当する領域の座標は予め求めることができる。このため、例えば、リヤ左コーナＲＬの第３ソナー２４ｃが移動体Ｍを検出している場合、視点変換画像６６において、第３ソナー２４ｃの検出範囲に相当する移動体進入領域６８を非表示状態とする。或いは、移動体進入領域６８に、警告表示を出力する。
【００７８】
・上記実施形態では、カメラ２５は、車両Ｃの後方でなく、フロントバンパーの上方等、車両Ｃの前端に取り付けられてもよい。この場合、第１ソナー２４ａ及び第２ソナー２４ｂが移動体Ｍを検出した際に、各フロントコーナ周辺画像を非表示状態にする。
【００７９】
・上記実施形態では、ナビゲーション装置１が、車両Ｃの方位を検出するジャイロセンサを具備していてもよい。
・上記実施形態では、駐車支援装置を、ナビゲーション装置１に具体化したが、その他の車載装置に具体化してもよい。この場合、ＧＰＳ受信部６等が省略される。
【図面の簡単な説明】
【００８０】
【図１】本実施形態のナビゲーション装置の構成を説明するブロック図。
【図２】カメラの取付位置、撮像範囲、ソナーの取付位置を説明する説明図。
【図３】車両輪郭線の説明図。
【図４】記録画像データの説明図。
【図５】本実施形態の処理手順の説明図。
【図６】本実施形態の処理手順の説明図。
【図７】本実施形態の処理手順の説明図。
【図８】本実施形態の処理手順の説明図。
【図９】本実施形態の処理手順の説明図。
【図１０】本実施形態の処理手順の説明図。
【図１１】合成データの生成手順であって、（ａ）〜（ｃ）は回転変換した記録画像データ、（ｄ）及び（ｅ）は現在画像データ、（ｆ）は合成データの説明図。
【図１２】第１支援画面の説明図。
【図１３】第２支援画面の説明図。
【図１４】別例の支援画面の説明図。
【図１５】別例の支援画面の説明図。
【符号の説明】
【００８１】
１…駐車支援装置としてのナビゲーション装置、３…位置演算手段、移動体判断手段及び移動距離算出手段としての制御部、８…表示手段としてのディスプレイ、８ｚ…表示領域、１４…画像データ取得手段としての画像データ入力部、１５…画像データ記憶手段としての画像メモリ、１６…画像処理手段、第１画像出力手段及び第２画像出力手段としての画像処理部、１９…第１画像出力手段及び第２画像出力手段としての画像出力部、２４…センサとしてのソナー、２５…撮像装置としてのカメラ、３０…指標としての車両輪郭線、４３…記録画像としてのフロア下方画像、４４…記録画像としての左コーナ周辺画像、４５…記録画像としての右コーナ周辺画像、５１…駐車支援画面としての第１支援画面、５２…駐車支援画面としての第２支援画面、５３…警告表示、Ａｘ…相対距離、Ｃ…車両、Ｇ…画像データ、Ｇ１…記録画像データ、Ｇ８…画像合成データとしての第１合成データ、Ｇ９…画像合成データとしての第２合成データ、Ｍ…移動体、ＦＬ…前端隅部としてのフロント左コーナ、ＦＲ…前端隅部としてのフロント右コーナ、ＲＬ…後端隅部としてのリヤ左コーナ、ＲＲ…後端隅部としてのリヤ右コーナ。
【図１】
2007076425.tif 000003
【図２】
2007076425.tif 000004
【図３】
2007076425.tif 000005
【図４】
2007076425.tif 000006
【図５】
2007076425.tif 000007
【図６】
2007076425.tif 000008
【図７】
2007076425.tif 000009
【図８】
2007076425.tif 000010
【図９】
2007076425.tif 000011
【図１０】
2007076425.tif 000012
【図１１】
2007076425.tif 000013
【図１２】
2007076425.tif 000014
【図１３】
2007076425.tif 000015
【図１４】
2007076425.tif 000016
【図１５】
2007076425.tif 000017