(57)【要約】【課題】精度よく地図データの更新を行うことができる道路情報更新装置を提供する。【解決手段】自車両が地図データ格納部２５に格納された地図データ上の道路を走行していない場合に、ＧＰＳ受信機１０や車両情報取得部１２から取得した新規道路情報と、画像情報取得部１３から取得した実際の道路の画像とを記憶部２７に記録する。車両の停車後イグニッションがオフとなる前に、入力支援部２６は、記憶部２７に記録された新規道路情報と、実際の道路の画像とを表示部３０を通じて使用者に提示し、地図データの更新処理を促す。使用者は表示部３０に提示された情報と画像とを見ながら地図データの変更を行うことができ、地図データ更新の信頼性を向上させることができる。【選択図】図１
2007120949.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の位置を取得する自車両位置取得手段と、
道路情報を含む地図データが格納された地図データ格納部と、
前記自車両位置取得手段によって取得された自車両の位置と、前記地図データ格納部に格納された地図データとより、自車両が前記地図データ上の道路でない新規道路を走行しているかどうかを判断する走行位置判断手段と、
該走行位置判断手段によって新規道路を走行していると判断された場合に、自車両が走行している道路の情報を新規道路情報として記録する新規道路情報記録手段と、
使用者に情報を提示するための表示部と、
前記新規道路情報記録手段によって記録された前記新規道路情報を前記表示部に表示することによって、使用者による前記地図データの道路情報の更新処理の支援を行う入力支援部と、を備えることを特徴とする道路情報更新装置。
【請求項２】
前記走行位置判断手段によって新規道路を走行していると判断された場合に、自車両周囲の画像情報を取得して記録する新規道路画像記録手段と、を備え、
前記入力支援部は、前記新規道路情報記録手段によって記録された前記新規道路情報と、前記新規道路画像記録手段によって記録された画像情報とを前記表示部に表示することによって、使用者による前記地図データの道路情報の更新処理の支援を行うことを特徴とする請求項１に記載の道路情報更新装置。
【請求項３】
前記新規道路情報記録手段は、使用者からの指示があり、かつ前記走行位置判断手段によって新規道路を走行していると判断された場合に、新規道路情報の記録を行うことを特徴とする請求項１に記載の道路情報更新装置。
【請求項４】
前記新規道路情報記録手段および新規道路画像記録手段は、使用者からの指示があり、かつ前記走行位置判断手段によって新規道路を走行していると判断された場合に、それぞれ新規道路情報の記録および自車両周囲の画像情報の記録を行うことを特徴とする請求項２に記載の道路情報更新装置。
【請求項５】
前記新規道路情報記録手段が記録する前記新規道路情報は、標高、道路軌跡、道路属性の少なくともいずれか１つ以上を含むことを特徴とする請求項１から４のいずれか１に記載の道路情報更新装置。
【請求項６】
前記新規道路情報記録手段は、自車両が走行している道路の特徴点を検出し、該特徴点が検出された場合に、前記新規道路画像記録手段に前記特徴点を含む画像情報を取得する旨の指示を行い、前記新規道路画像記録手段は前記特徴点を含む画像情報を取得して記録することを特徴とする請求項２、４、５のいずれか１に記載の道路情報更新装置。
【請求項７】
前記特徴点は、交差点、トンネル、橋の少なくともいずれか１つ以上を含むことを特徴とする請求項６に記載の道路情報更新装置。
【請求項８】
前記新規道路情報記録手段は、前記走行位置判断手段によって前記新規道路から前記地図データ上の道路に復帰したと判断されたときに、新規道路情報の記録を停止することを特徴とする請求項１、３に記載の道路情報更新装置。
【請求項９】
前記新規道路情報記録手段および前記新規道路画像記録手段は、
前記走行位置判断手段によって前記新規道路から前記地図データ上の道路に復帰したと判断されたときに、それぞれ新規道路情報の記録を停止および画像情報の取得を停止することを特徴とする請求項２、４、５、６および７のいずれか１に記載の道路情報更新装置。
【請求項１０】
前記入力支援部は、前記新規道路情報または前記画像情報が記録されている場合に、所定のタイミングで、使用者に前記地図データの道路情報の更新処理を行うよう促すことを特徴とする請求項１から９のいずれか１に記載の道路情報更新装置。
【請求項１１】
前記所定のタイミングは、車両の走行が終了してイグニッションがオフとなる前、イグニッションがオンとなった時、前記新規道路情報記録手段が前記新規道路情報を格納するための記憶容量が少なくなってきた時、または前記新規道路画像記録手段が前記画像情報を格納するための記憶容量が少なくなってきた時、の少なくともいずれかであることを特徴とする請求項１０に記載の道路情報更新装置。
【請求項１２】
前記入力支援部は、使用者が前記地図データに道路情報を追加する場合、前記新規道路情報にもとづいて各地点の道路形状候補を前記表示部に表示し、使用者に提示した道路形状候補を選択させることを特徴とする請求項１から１１のいずれか１に記載の道路情報更新装置。
【請求項１３】
前記道路形状候補は、選択される可能性の高い順に提示されることを特徴とする請求項１２に記載の道路情報更新装置。
【請求項１４】
使用者からの指示により、前記自車両位置取得手段によって取得された自車両の位置と、前記地図データ格納部に格納された地図データとにもとづいて、現在位置を削除用記録点として記録する廃止不通道路記録手段とを備え、
前記入力支援部は、前記削除用記録点を前記表示部に表示することにより、使用者による前記地図データの道路情報の更新処理の支援を行うことを特徴とする請求項１から１３のいずれか１に記載の道路情報更新装置。
【請求項１５】
自車両周囲の画像情報を取得する削除道路画像記録手段を備え、
前記自車両位置取得手段は、自車両の向きを取得可能であり、
廃止不通道路記録手段は前記削除用記録点に加えて、前記削除道路画像記録手段によって取得された画像情報と、前記自車両の向きと、前記自車両位置取得手段によって取得された自車両の位置と前記地図データ格納部に格納された地図データとにもとづいて、算出した現在走行中の道路情報とを、削除道路情報として記録し、
前記入力支援部は、前記削除道路情報を前記表示部に表示することにより、使用者による前記地図データの道路情報の更新処理の支援を行うことを特徴とする請求項１４に記載の道路情報更新装置。
【請求項１６】
前記廃止不通道路記録手段は、前記削除用記録点を複数記録している場合に、前記地図データ上の道路において、前記異なる削除用記録点間の道路を削除候補として記録し、
前記入力支援部は、前記削除候補を前記表示部に表示することにより、使用者による前記地図データの道路情報の更新処理の支援を行うことを特徴とする請求項１４または１５に記載の道路情報更新装置。
【請求項１７】
自車両の位置を取得する自車両位置取得手段と、
道路情報を含む地図データが格納された地図データ格納部と、
使用者からの指示により、前記自車両位置取得手段によって取得された自車両の位置と、前記地図データ格納部に格納された地図データとにもとづいて、現在位置を削除用記録点として記録する廃止不通道路記録手段と
使用者に情報を提示するための表示部と、
前記削除用記録点を前記表示部に表示することにより、使用者による前記地図データの道路情報の更新処理の支援を行う入力支援部と、
を備えることを特徴とする道路情報更新装置。
【請求項１８】
自車両周囲の画像情報を取得する削除道路画像記録手段を備え、
前記自車両位置取得手段は、自車両の向きを取得可能であり、
廃止不通道路記録手段は前記削除用記録点に加えて、前記削除道路画像記録手段によって取得された画像情報と、前記自車両の向きと、前記自車両位置取得手段によって取得された自車両の位置と前記地図データ格納部に格納された地図データとにもとづいて、算出した現在走行中の道路情報とを、削除道路情報として記録し、
前記入力支援部は、前記削除道路情報を前記表示部に表示することにより、使用者による前記地図データの道路情報の更新処理の支援を行うことを特徴とする請求項１７に記載の道路情報更新装置。
【請求項１９】
前記廃止不通道路記録手段は、前記削除用記録点を複数記録している場合に、前記地図データ上の道路において、前記異なる削除用記録点間の道路を削除候補として記録し、
前記入力支援部は、前記削除候補を前記表示部に表示することにより、使用者による前記地図データの道路情報の更新処理の支援を行うことを特徴とする請求項１７または１８に記載の道路情報更新装置。
【請求項２０】
自車両の位置を取得し、該自車両の位置と道路情報を含む地図データとより自車両が前記地図データ上の道路でない新規道路を走行しているかどうかを判断し、自車両が新規道路を走行していると判断された場合に、自車両が走行している道路の情報を新規道路情報として記録し、該記録された新規道路情報を表示部に表示することにより、使用者による前記地図データの道路情報の更新処理の支援を行うことを特徴とする道路情報更新方法。
【請求項２１】
新規道路を走行していると判断された場合に、自車両周囲の画像情報を取得して記録し、前記記録された前記新規道路情報と画像情報とを表示部に表示することにより、使用者による前記地図データの道路情報の更新処理の支援を行うことを特徴とする請求項２０に記載の道路情報更新方法。
【請求項２２】
自車両の位置を取得し、使用者からの指示により、該自車両の位置と道路情報を含む地図データとにもとづいて現在位置を削除用記録点として記録し、該削除用記録点を表示部に表示することにより、使用者による前記地図データの道路情報の更新処理の支援を行うことを特徴とする道路情報更新方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図データを提示するナビゲーションシステムであって、道路地図データに登録されていない道路を走行したときに、当該道路情報の追加を行うなど、道路情報の更新を行う道路情報更新装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、道路地図データに登録されていない区間を車両が走行した場合、ナビゲーションシステムは、その区間の自車両が走行することによって得られた情報（自車両の走行軌跡データ）を道路情報として取得し、該取得した道路情報を用いて地図データの自動更新を行うものが提案されている。
これにより、地図データ上に無い道路であっても新たに道路を追加することができ、次回以降において、追加された道路の情報を運転者に提示しようとするものである。
このようなナビゲーションシステムとして、たとえば特許文献１、２に記載されたようなものがある。
【特許文献１】特開２００４−２５１７９０号公報
【特許文献２】特開２００３−１２１１６１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、このような従来のナビゲーションシステムにおいては、地図データ上に無い道路を走行したときに車両の走行軌跡にもとづいて当該走行区間が新たに追加すべき道路であるかどうかを判定するため、たとえば出入り口の異なる駐車場を道路として認識してしまったり、一時的な工事迂回路を新規開通道路として認識してしまったりする。
そして、走行中または走行後における地図データの自動更新時に、使用者に対して地図データを更新する旨を確認するのみであり、上記のように駐車場や工事迂回路を追加すべき道路として誤認識してしまっているような場合であっても、正しい道路情報を再設定する方法が無いため正しく地図データを更新することができず、地図データの信頼性に欠けるといった問題があった。
【０００４】
そこで本発明はこのような問題点に鑑み、精度よく地図データの更新を行うことができる道路情報更新装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、自車両位置取得手段によって自車両の位置を取得し、走行位置判断手段が、自車両位置取得手段によって取得された自車両の位置と、地図データ格納部に格納された地図データとより、自車両が前記地図データ上の道路でない新規道路を走行しているかどうかを判断し、走行位置判断手段によって新規道路を走行していると判断された場合に、新規道路情報記録手段が自車両が走行している道路の情報を新規道路情報として記録し、入力支援部が、新規道路情報記録手段によって記録された新規道路情報を用いて、使用者による地図データの道路情報の更新処理の支援を表示部を通じて行うものとした。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、入力支援部が表示部を通じて新規道路情報を提示し、地図データの道路情報の更新処理の支援を行うものとしたので、使用者は表示部に提示された新規道路情報を視覚的に認識しながら地図データに新規道路を追加する処理を行うことができ、地図データ更新の信頼性を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
次に本発明の実施の形態を実施例により説明する。
本実施例における道路情報更新装置は、ナビゲーションシステムの車載器において、実走行データをもとに新規道路追加、廃止不通道路の削除など、道路情報の更新を視覚的に支援するためのものであり、走行中に自動的に特徴点などを抽出して画像などを一時記憶し、走行後、道路情報や画像などを使用者に提示することにより、使用者が提示された画像を見て道路情報の更新を容易に行うことができるようにするものである。
図１に、実施例の全体構成を示す。
走行経路案内などの処理を行い、さらに道路情報の入力支援および道路情報の更新機能を備えたナビゲーション処理部２０に、自車両の現在位置、進行方向、標高などを含むＧＰＳ情報を受信するＧＰＳ受信機１０と、廃止道路の特定など使用者からの要求により一時記録を行うための記録ボタン１１、車速、加速度、ウィンカ情報、操舵角、ヘッドライトのオンオフを示すライト情報など新規道路の特徴点を判別するために用られる車両情報を取得する車両情報取得部１２と、自車両の前方を撮影する画像情報取得部１３とが接続される。
【０００８】
なお画像情報取得部１３は、自車両の前方以外にも、サイドビュー、リアビュー、アラウンドビューなどを撮影することもできる。
また記録ボタン１１は、図２の（ａ）に示すように、後述の表示部３０の近傍や、図２の（ｂ）に示すようにハザードスイッチ４０の近傍など、ドライバの視線の移動量が少なく、容易にボタンを押すことができる位置に配置することが望ましく、また押しやすい形状がよい。
【０００９】
またナビゲーション処理部２０には、ＬＣＤなどの表示部３０と、タッチパネルなどの入力部３１とが接続される。この表示部３０、入力部３１を用いて、使用者は新規道路情報の追加を行ったり、道路情報の削除を行ったりする。
なお、表示部３０に変えて、音声案内デバイスによって情報を提示したりすることもでき、表示部３０、入力部３１は適宜種々のものを選択することができる。
【００１０】
ナビゲーション処理部２０は、使用者からの指示があったかどうか、または車両が新規道路を走行しているかどうかを判定する記録開始判定部２１と、廃止された道路や不通道路を記録する廃止不通道路記録部２２と、新規道路走行時の道路情報を記録する３Ｄ軌跡記録部２３と、新規道路走行時に車両周囲の画像を記録する特徴点画像記録部２４とを備える。
またナビゲーション処理部２０は、使用者が新規道路や廃止不通道路の更新を行う際の入力支援を行う入力支援部２６と、道路が示される地図データなどを格納する地図データ格納部２５と、廃止不通道路記録部２２、３Ｄ軌跡記録部２３、特徴点画像記録部２４から出力されたデータを記録する記憶部２７を備える。
【００１１】
なお記憶部２７は、不揮発メモリやハードディスクなどが用いられ、エンジン停止時（イグニッションオフ時）にもデータが消去されないものとする。記憶部２７の記憶領域がなくなった場合には、古いデータから自動的に削除するものとする。
またナビゲーション処理部２０は、図示しない経路誘導案内部を備え、地図データ格納部２５内の地図データにもとづいて自車両の経路案内を行うことができる。
【００１２】
次に、ナビゲーション処理部２０で行われる処理の詳細について説明する。
図３は、ナビゲーション処理部２０で行われる処理の流れを示すフローチャートである。
ステップ１００において記録開始判定部２１は、ＧＰＳ受信機１０より自車両の現在位置を取得する。
ステップ１０１において記録開始判定部２１は、ステップ１００で取得した自車両の現在位置と、地図データ格納部２５に格納された地図データとより、自車両が現在走行している位置が、地図データ格納部２５より取得した地図の道路上を走行しているかどうかを判断する。
自車両が地図の道路上を走行していると判断された場合にはステップ１１２へ進み、廃止不通道路記録処理を行う。一方、地図上の道路を走行していない、すなわち地図上の道路から外れた位置を走行していると判断された場合には、ステップ１０２へ進む。
【００１３】
ステップ１０２において記録開始判定部２１は、記録ボタン１１が使用者によって操作されてオンとなったかどうかを判断する。
記録ボタン１１がオンであると判断された場合にはステップ１０５へ進み、オンで無い場合にはステップ１０３へ進む。
ステップ１０３において記録開始判定部２１は、地図データ格納部２５に格納された地図データにもとづいて、現在の自車両の位置が駐車場であるか、またはその他施設であるかどうかを判断する。
現在の自車両の位置が駐車場やその他施設であると判断された場合には、車両が地図上の道路から外れてはいるが駐車場やその他の施設を走行しており、地図データとして追加すべき新規道路を走行しているわけではないものとして、ステップ１００へ戻り再度上述の処理を繰り返す。
一方、現在の自車両の位置が駐車場やその他施設ではないと判断された場合には、ステップ１０４へ進む。
【００１４】
ステップ１０４において記録開始判定部２１は、車両情報取得部１２より車速情報などを取得して、地図データ上の道路から自車両が外れたと判断されてから自車両が一定距離以上走行し、かつ自車両の車速が一定速度以上であるかどうかを判断する。
自車両が一定距離以上走行し、かつ一定速度以上であると判断された場合には、自車両は地図データ上に無い新規の道路を走行しているものとしてステップ１０５へ進む。
一定距離以上走行し、かつ自車両の車速が一定速度以上で無い場合には、地図データ上に追加すべき新規道路ではないものとして、ステップ１００へ戻り上述の処理を繰り返す。
【００１５】
次にステップ１０５において記録開始判定部２１は、３Ｄ軌跡記録部２３に対して３Ｄ軌跡記録を開始する旨の指示を行い、続いてステップ１０６において特徴点画像記録部２４に対して特徴点画像記録を開始する旨の指示を行う。
これによりステップ１０７において３Ｄ軌跡記録部２３は、自車両の走行軌跡を記録する３Ｄ軌跡記録処理を開始し、ステップ１０８において特徴点画像記録部２４は、自車両が現在走行している道路（新規道路）の特徴点を撮影して記録する特徴点画像記録処理を開始する。
なお、ステップ１０７、１０８で行われる、３Ｄ軌跡記録処理、特徴点画像記録処理の詳細については後述する。
【００１６】
ステップ１０９において記録開始判定部２１は、ＧＰＳ受信機１０より受信した自車両の位置情報と、地図データ格納部２５に格納された地図データとより、自車両が地図データ上に無い道路（新規道路）から地図データ上の道路に復帰したかどうかを判断する。
自車両の位置が地図データ上の道路に復帰していないと判断された場合には、上述のステップ１０７、１０８へ戻り３Ｄ軌跡記録処理、特徴点画像記録処理を繰り返す。
自車両の位置が地図データ上の道路に復帰したと判断された場合には、ステップ１１０へ進む。
【００１７】
ステップ１１０において記録開始判定部２１は、自車両が地図データ上の既知の道路を走行しており、道路の特徴点を撮影する必要が無いものとして３Ｄ軌跡記録処理を停止し、同様にステップ１１１において特徴点画像記録処理を停止する。
すべての処理が終了するとステップ１００へ戻り、上述の処理を繰り返す。
【００１８】
またステップ１０１において自車両の位置が地図データ上の道路から外れていないと判断された場合には、ステップ１１２において記録開始判定部２１は、記録ボタン１１がオンとなっているかどうかを判断する。
記録ボタン１１がオンでない場合には、新規道路や廃止不通道路を追加する必要は無いものとしてステップ１００へ戻り、処理を繰り返す。
一方、記録ボタン１１がオンである場合には、ステップ１１３へ進む。
なお使用者は、道路の廃止または不通区間があることを自身の視覚によって確認したときに、記録ボタン１１をオンするものとする。
【００１９】
ステップ１１３において記録開始判定部２１は、自車両周囲に廃止不通道路があるものとして、廃止不通道路記録部２２に対して廃止不通道路記録処理を実行する旨の指示を行う。
ステップ１１４において廃止不通道路記録部２２は、画像情報取得部１３によって撮影された画像と、車両情報取得部１２によって取得された車両情報とを記録する廃止不通道路記録処理を開始する。
なお、廃止不通道路記録処理の詳細については後述する。
ステップ１１４における廃止不通道路記録処理が行われた後、ステップ１００へ戻り上述の処理を繰り返す。
【００２０】
次に、３Ｄ軌跡記録処理、特徴点画像記録処理、廃止不通記録処理の詳細について説明する。
まず、３Ｄ軌跡記録部２３で行われる３Ｄ軌跡記録処理について説明する。
図４は、３Ｄ軌跡記録処理の流れを示すフローチャートである。
ステップ２００において、ＧＰＳ受信機１０、車両情報取得部１２から、それぞれＧＰＳ情報、車両情報を取得する。
【００２１】
ステップ２０１において、前回の処理におけるステップ２０２において記録された軌跡（詳しくは後述する）と、今回受信したＧＰＳ情報のうち進行方向および車両位置とを比較し、自車両が所定距離走行したかどうか、または所定角度以上進行方向が変化したかどうかを判断する。
なお、記録開始判定部２１からの指示を受けて本フローが開始された直後は、ステップ２０１の処理を行わずステップ２０２ヘ進み、以降、ステップ２０１において、前回の処理におけるステップ２０２で記録された軌跡と今回の処理におけるステップ２００で取得した各情報との比較を行う。
自車両が所定距離走行した、または所定角度以上進行方向が変化した場合には、ステップ２０２へ進み、そうでない場合にはステップ２０３へ進む。
【００２２】
ステップ２０２において３Ｄ軌跡記録部２３は、受信したＧＰＳ情報にもとづいて、記憶部２７に自車両の軌跡を記録する。これにより道路の形状を取得することができる。
図５の（ａ）、（ｂ）に、記録された軌跡例を示す。
図５の（ａ）に示すように、自車両の位置とそのときの標高が軌跡として記録され、図５の（ｂ）に示すようにたとえば矢印の向きによって自車両の進行方向と、矢印の位置によって自車両の位置とが軌跡として記録される。
【００２３】
一方、ステップ２０１において、前回記録された軌跡と今回受信したＧＰＳ情報とを比較し、自車両が所定距離走行しておらず、かつ所定角度以上進行方向が変化していない場合には、ステップ２０３において道路の特徴点の検出を行う。
なお、この道路の特徴点としては、交差点や、橋、トンネルなどがあり、道路属性が変化したかどうかによって検出することができる。
【００２４】
道路の特徴点、すなわち道路属性の変化地点の具体的な検出手順について説明する。
道路の特徴点として橋を検出する場合の例について説明する。
図５の（ａ）に示すように、地点Ａから地点Ａ’の間は、破線で示す地図データ上の標高（地図データ格納部２５に格納された地図データ）と、実際に走行することによってＧＰＳ受信機１０から取得したＧＰＳ情報中の標高とが異なる。
このような場合には、車両は橋を走行しているものと判断し、当該橋を特徴点として検出する。
【００２５】
次に、道路の特徴点としてトンネルを検出する場合について説明する。
たとえば図６の（ａ）に示すように、自車両Ｚが図６の（ａ）中の左から右方向へ進む場合は、地点Ｂに到達するまでは車両情報取得部１２より受信する車両情報中のライト情報は、図６の（ｂ）に示すようにライトが消灯（ＯＦＦ）、ＧＰＳ受信機１０より受信するＧＰＳ情報は受信可（ＯＫ）となっている。
自車両Ｚが地点Ｂを通過すると、車両情報中のライト情報が点灯（ＯＮ）となり、ＧＰＳ受信機１０よりＧＰＳ情報を受信することができなくなる（ＮＧ）ため、３Ｄ軌跡記録部２３は自車両がトンネルに入ったものと判断する。
また自車両Ｚが地点Ｂ’を通過すると、再びライト情報が消灯（ＯＦＦ）、ＧＰＳ情報が受信可（ＯＫ）となるため、３Ｄ軌跡記録部２３は、トンネルを抜けたと判断する。
このようにして検出されたトンネルを、道路の特徴点として検出する。
【００２６】
次に、道路の特徴点として交差点を検出する場合について説明する。
図７の（ａ）、（ｂ）に、自車両Ｗが、交差点を右折するときの車両情報の変化について説明する。
なお図７の（ａ）に示す車両Ｗ（ｔ１）〜Ｗ（ｔ５）は、時間が時刻ｔ１〜ｔ５まで変化した時の車両Ｗの状態を示す。
また３Ｄ軌跡記録部２３は、車両情報中の車速、加速度、ウィンカ情報、操舵角を用いて交差点を検出するものとする。
時刻ｔ１において３Ｄ軌跡記録部２３は、車両の速度が低下し、加速度がマイナスの値であることを検出する。
【００２７】
時刻ｔ２において、車両Ｗ（ｔ２）に示すように、車両Ｗは右折に備えるため右ウィンカを点灯させ、センターライン付近に移動すると、３Ｄ軌跡記録部２３は、操舵角が右方向であること、右ウィンカが出されたことを検出する。
時刻ｔ３において車速が０となる。
次に時刻ｔ４において、車速が上昇を始め、加速度がプラスとなり、ウィンカ情報が右方向、操舵角が右方向の条件が成立すると、３Ｄ軌跡記録部２３は当該地点を交差点であるものとして検出（交差点判定Ｙｅｓ）する。
【００２８】
時刻ｔ５において、車速が一定、加速度が０となり、車両Ｗ（ｔ５）は通常の走行状態となる。
このように、車両情報のうち、車速、加速度、ウィンカ情報、操舵角を用いることにより、自車両の位置が交差点であるかどうかを判断することができ、当該交差点を特徴点として検出する。
なお、この特徴点として道路属性変化の判断方法は上記各方法に限定されるものではなく、たとえば特開２００３−１２１１６１号公報、特開２００４−２１５７９０号公報に記載された方法を用いてもよく、車両情報をもとにしたファジィ推論を用いてもよい。
【００２９】
図４に戻り、ステップ２０３において道路の特徴点が検出された場合にはステップ２０４へ進み、検出されなかった場合にはステップ２００へ戻る。
ステップ２０４において３Ｄ軌跡記録部２３は、特徴点画像記録部２４に対して特長点の画像を取得する旨の指示を行う。
ステップ２０５において３Ｄ軌跡記録部２３は、特徴点において検出した道路属性を記憶部２７に記録し、ステップ２０２において自車両の軌跡を記録する。
これにより、自車両の軌跡とともに道路属性が記録される。
【００３０】
次に、特徴点画像記録処理について説明する。
図８に、特徴点画像記録部２４における処理の流れを示す。
ステップ３００において特徴点画像記録部２４は、図４のステップ２０４において３Ｄ軌跡記録部２３から特徴点の画像を取得する旨の指示を受けたかどうかを判断する。
指示を受けた場合にはステップ３０１へ進み、受けていない場合にはステップ３００における処理を繰り返す。
ステップ３０１において特徴点画像記録部２４は、画像情報取得部１３から特徴点が写る画像取得し、記憶部２７に記録する。
なお、３Ｄ軌跡記録処理および特徴点画像記録処理中において３Ｄ軌跡記録部２３は、図９に示す表示画像例のように、表示部３０に新規道路を走行中であり道路の特徴を記録している旨の表示を行う。
【００３１】
次に、廃止不通記録処理の詳細について説明する。
自車両が地図データ格納部２５に格納された地図データ上の道路を走行中に、使用者が道路の廃止または不通であることを視覚的に認識した場合、記録ボタン１１を押す。
この記録ボタン１１の操作が記録開始判定部２１によって検出される（図３のステップ１１２）と、記録開始判定部２１からの指示（図３のステップ１１３）を受けて廃止不通記録処理がスタートする。
図１０に、廃止不通道路記録部２２が行う廃止不通記録処理の流れを示す。
ステップ４００において廃止不通道路記録部２２は、ＧＰＳ受信機１０より取得したＧＰＳ情報（現在位置、進行方向、標高）、およびＧＰＳ情報と地図データ格納部２５に格納された地図データとより判断した現在自車両が走行中の道路情報を、記憶部２７に記録する。
このステップ４００において各種の情報が記録された地点を削除用記録点と呼ぶ。
【００３２】
ステップ４０１において、画像情報取得部１３より自車両の前方画像を取得し、取得した画像を記憶部２７に記録する。
ステップ４０２において、地図データ格納部２５に格納された地図データを参照することにより、削除用記録点に最も近い道路接続点（交差点）を検索し、記憶部２７に記録する。
ステップ４０３において、道路が廃止されたか、または不通であるため地図データ上の道路から削除する対象となる道路の候補を設定し、該設定した削除候補の道路を記憶部２７に記録する。
【００３３】
具体的には、ステップ４０２において検索した道路接続点に接続する道路を地図データより抽出し、自車両が現在走行している道路以外の道路を削除候補として設定するものである。
なお、削除候補が複数道路ある場合には、走行履歴が最も古い道路を削除候補とすることもできる。
また、廃止不通記録処理中において廃止不通道路記録部２２は、図１１に示す表示画像例のように、表示部３０に、道路の特徴を記録し道路が廃止された可能性のある旨の表示を行う。
【００３４】
以上により、自車両が地図データ上の道路から外れて新規道路を走行している判断される場合には、自動的に新規道路の形状および特徴点が自動的に記憶部２７に記録され、さらに、自車両が地図データ上の道路から外れ、使用者が記録ボタン１１を操作した場合にはすばやく新規道路の形状および特徴点を記録する処理が開始される。
また使用者が廃止または不通となった道路があると視認した場合に記録ボタン１１を操作することにより、削除用記録点とその地点の画像とを記憶部２７に記録することができる。
【００３５】
次に、記憶部２７に記録された情報にもとづいて、使用者が新規道路を追加する処理および廃止不通道路の削除処理を行う手順について説明する。
この処理は、使用者が新規道路を追加する処理および廃止不通道路の削除処理を行うために入力部３１を操作することによって開始されるものである。
また車両の停車後イグニッションがオフとなる前に、記憶部２７に新規道路の情報、または廃止不通道路の情報が記録されている場合に、入力支援部２６が表示部３０を通じて使用者に地図データの更新を促すものとする。
【００３６】
図１２に、表示部３０に表示される道路情報選択画面例を示す。
表示部３０には、記憶部２７に記録された道路情報（新規道路の情報、削除候補道路の情報）の一覧が表示される。
なお一覧中には、道路情報の記録を行った日時、場所、種別などが表示される。また種別とは、新規道路の候補であるか、または削除候補の道路であるかを示すものとする。
使用者は、表示部３０を見ながら入力部３１を操作して、新規道路として追加したい道路、または地図データから削除したい道路を選択する。
【００３７】
道路情報の選択画面（図１２）において、使用者が新規道路の追加を選択した場合について説明する。
図１３に、新規道路の登録、道路属性の設定画面例を示す。
表示部３０には、選択された道路の標高、道路形状、道路属性、特徴点、所要時間などが表示される。
また選択された道路は、特徴点ごとに区切られて、走行順に付番され、番号順に道路形状、道路属性、特徴点、所要時間などが表示される。また画面右端には、各特徴点において撮影した道路の画像を表示することにより、使用者に実際の特徴点の様子を認識させる。
【００３８】
特長点ごとに区切った各道路について道路属性や特徴点について間違いがあれば、使用者は入力部３１を用いて修正を行う。
また表示部３０には、地図データの入力に必要なノードおよびリンク点がすべて表示される。なお、特徴点がノードに該当し、特徴点間の軌跡がリンクに該当する。
このノード、リンク構成は、一般的なナビゲーションデータの記録概念を示す。
【００３９】
各特徴点の詳細設定項目を選択すると、使用者は入力部３１を用いて特徴点をより細かく設定することができる。
次に、特徴点（２）における詳細設定手順について説明する。
なおこの詳細設定は、図１３の詳細設定Ｓの項目が選択された場合に開始される。
図１４に、特徴点（２）における詳細設定時の表示画面例を示す。
なお図１４では、車線数を選択しているものとし、右上に当該地点（特徴点（２））の画像が表示されているものとする。
したがって、使用者は実際の道路画像を見ながら、詳細設定を行うことができる。
【００４０】
車線数を選択する際に、表示部３０にはポップアップメニューＰが表示され、使用者はポップアップメニューＰ内の項目（両側１車線（狭い）、片側１車線（狭い）、両側１車線（広い）・・・・）を選択することができる。
このポップアップメニューＰ内の項目は、道路属性にもとづいて項目が並び替えられ、選択される可能性が高い順に並び替えて表示される。
たとえば、道路属性が高速道路である場合には、ポップアップメニューＰ内の最上段から順に、両側２車線（広い）、両側３車線（広い）・・・などを表示する。
項目の設定後、使用者は入力部３１を用いて図１４の画面中の「設定」項目を選択すると、新規道路の登録画面（図１３）に戻る。
【００４１】
詳細設定を行った後、使用者は入力部３１を用いて図１３の画面中の「登録」項目を選択すると、入力支援部２６は新規道路の情報を地図データ格納部２５に送信し、地図データ格納部２５内の地図データに新規道路を追加する。
なお入力支援部２６は、新規道路を地図データ格納部２５へ送信すると同時に記憶部２７に記録された当該新規道路に関する情報を削除する。
このように使用者が新規道路を追加する場合に、画像を見ながら新規道路を詳細に設定することができ、正確な道路情報を地図データ格納部２５に追加することができる。
これにより、地図データ格納部２５内の地図データを用いて誘導経路案内などの処理を行う際に、新たに追加された道路を案内経路の候補とすることができる。
【００４２】
次に、道路情報の選択画面において、使用者が廃止不通道路の削除を選択した場合について説明する。
図１５に、廃止不通道路の削除設定画面例を示す。
表示部３０には、図１０のステップ４０３において設定された道路の中から選択された削除候補の道路が表示される。
また選択された道路は、削除用記録点ごとに付番され、番号順に道路属性、接続道路などが表示される。また画面右端には、各特徴点において撮影された画像を表示し、使用者に実際の特徴点の様子を認識させる。
【００４３】
入力支援部２６は、削除用記録点が複数ありその点をつなぐ接続道路が１つである場合、すなわち図１５に示すように、削除用記録点（１）、（２）の間をつなぐ１つの接続道路Ａが存在する場合には、接続道路Ａを削除候補として表示部３０に表示する。
具体的には、接続道路Ａに関する変化項目に「廃止」と表示する。
使用者は、表示部３０中の右端に表示された画像を参考に、接続道路Ａが削除候補として正しく選択されているかどうかを判断する。
間違った選択が行われている場合には、入力部３１を用いて変化項目の修正を行う。
この選択時には、ポップアップメニューＲが表示され、使用者はポップアップメニューＲ内の項目（たとえば、存在、切断、廃止、不通、期間通行止め）から入力部３１を用いて正しい項目を選択する。
【００４４】
削除候補の設定後、使用者は入力部３１を用いて図１５の画面中の「登録」項目を選択すると、入力支援部２６は地図データ格納部２５内に格納された地図データから該当する道路の削除を行う。
これにより、地図データ格納部２５内の地図データを用いて誘導経路案内などの処理を行う際に、廃止された道路が案内経路として選択されてしまうことが無い。
【００４５】
また使用者が、接続道路Ａに関する変化項目として「不通」を選択した場合には、入力支援部２６は地図データ格納部２５内の地図データから該当する道路の削除を行わず、誘導経路案内などの処理を行う際に通行可能道路として選択されないようにデータの更新を行う。
その後、使用者が再度、当該道路を「存在」と選択した場合には、入力支援部２６は地図データ格納部２５のデータ更新を行うことにより、即座に当該道路を通常の道路と同様の扱いとすることができる。
また変化項目としての「期間通行止め」は、冬期通行止めや工事による通行止めを想定したものである。したがって、「不通」設定と同様に当該道路を通行可能道路として選択されないように設定するものであるが、その不通として設定される期間を設定することができる。その期間を経過した後は、自動的に「存在」設定、すなわち通常の道路として設定される。
【００４６】
次に、削除候補の道路において片端しか削除用記録点が検出されていない場合について説明する。
図１６に、廃止不通道路の削除設定画面例を示す。
入力支援部２６は、削除用記録点が１つであり、その点に接続された接続道路が１つである場合、すなわち図１６に示すように、削除用記録点（１）と、その点に接続された接続道路Ａが存在する場合には、接続道路Ａを切断候補として表示部３０に表示する。
具体的には、接続道路Ａに関する変化項目に「切断」と表示する。
使用者は、接続道路Ａに関する変化項目が正しく選択されているかどうかを判断し、間違った選択が行われている場合には入力部３１を用いて変化項目の修正を行う。
なお、この変化項目の選択時には、図１５の変化項目の変更時と同様に、ポップアップメニューを表示される。
【００４７】
廃止、または不通道路の片端しか削除用記録点が検出できず、変化項目として「切断」が選択されると、入力支援部２６は地図データ格納部２５内の地図データから接続道路Ａを走行可能な道路（図１６中の道路Ｔ）から切り離す。
この切断処理により、地図データ格納部２５内の地図データを用いて誘導経路案内などの処理を行う際に、切断処理された道路が案内経路として選択されてしまうことが無い。
切断処理の後、切り離した道路の他端側の削除用記録点（２）が検出され、道路の廃止区間が確定した場合には、入力支援部２６は地図データ格納部２５の地図データより該当道路を削除することができる。
【００４８】
なお使用者は、実際に走行しておらず、記憶部２７に新規追加道路や削除不通道路などの情報が記録されていない場合であっても、既に新規追加道路、削除不通道路の情報を知っている場合には、入力部３１を用いて入力支援部２６に対して道路の新規追加、または削除などの指示を行い、地図データ格納部２５内の地図データの更新を行うこともできる。
なお本実施例において、ステップ１００が本発明における自車両位置取得手段を構成し、ステップ１０１が本発明における走行位置判断手段を構成する。またステップ２０２、２０５が本発明における新規道路情報記録手段を構成し、ステップ３０１が本発明における新規道路画像記録手段を構成する。ステップ４００、４０２、４０３が本発明における廃止不通道路記録手段を構成し、ステップ４０１が本発明における削除道路画像記録手段を構成する。
また、ステップ４００において記憶部２７に記録されたＧＰＳ情報（現在位置、進行方向、標高）、自車両が走行中の道路情報が本発明における削除道路情報を構成する。
【００４９】
本実施例は以上のように構成され、入力支援部２６が記憶部２７に記録された新規道路情報を表示部３０を通じて使用者に提示し、使用者は表示部３０に提示された情報を見ながら地図データに新規道路を追加する構成としたので、使用者は新規に追加する道路を視覚的に認識しながら地図データの変更を行うことができ、地図データ更新の信頼性が向上する。
また入力支援部２６は、新規道路を追加する際に、表示部３０に当該地点の道路の写真を表示することにより、使用者は実際の道路画像を見ながら新規道路の追加作業を行うことができるので、更新される地図データの信頼性をより向上させることができる。
【００５０】
３Ｄ軌跡記録部２３、特徴点画像記録部２４は、自車両が新規道路を走行していると判定された場合に自動的に新規道路の情報および画像を記憶部２７に記録するものとしたので、使用者の手を煩わせることがない。
また特徴点画像記録部２４によって取得されて記憶部２７に記録される画像は、トンネルや橋などの特徴点を含む画像であるため、使用者が新規道路の追加作業を行う際に、より印象の強く残る道路の特徴を表示部３０に表示することができ、新規道路の追加作業が容易となる。
【００５１】
使用者が廃止または不通となった道路があると視認し記録ボタン１１を操作した場合に、削除用記録点とその地点の画像とを記憶部２７に記録し、入力支援部２６は、使用者が廃止不通道路の登録を行う際に表示部３０を通じて削除用記録点と画像とを提示することにより、使用者は表示部３０に提示された情報を見ながら地図データから廃止不通道路を削除することができるので、地図データ更新の信頼性が向上する。
【００５２】
また、記憶部２７に新規道路情報または廃止不通道路の情報が記録されており、車両が停止してイグニッションがオフとなる前に、入力支援部２６は表示部３０を通じて使用者に地図データの更新処理を行うよう促すことにより、使用者に効率的に地図データの更新処理を促すことができ、使用者が地図データの更新処理を行うことにより地図データの精度を向上させることができる。
使用者が新規道路や削除不通道路の各項目の設定を行う際に、選択される可能性のある項目を選択される可能性の高いものから順に表示する、具体的にはポップアップメニュー中の上から順に選択される可能性の高い順に配置することにより、使用者はすばやく、容易に項目を選択することができる。
【００５３】
なお、地図データ格納部２５内の地図データを取り出すためのインタフェースをナビゲーション処理部２０が備えている場合には、該インタフェースを通じて地図データの更新を行ったり、または地図データ格納部２５内の地図データを外部へ取り出してＰＣ用アプリケーションで地図データの編集を行うこともできる。
またナビゲーション処理部２０が、外部との通信機能を備えている場合には、該通信機能を用いて地図データ格納部２５内の地図データの更新を行ったり、地図データを外部へ取り出したりすることもできる。
【００５４】
また、車両の走行が終了してイグニッションがオフとなる前に、使用者に地図データの更新を促し、使用者が入力部３１を操作することによって新規道路を追加する処理および廃止不通道路の削除処理が開始されるものとしたが、これ以外にも、イグニッションがオンとなった時、記憶部２７の記憶容量が少なくなってきた時などに、使用者に新規道路を追加する処理および廃止不通道路の削除処理を行うように促すこともできる。
これにより、次回の走行時に新規道路の情報や廃止不通道路の情報を記憶部２７に追加するための記憶領域を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】実施例の全体構成を示す図である。
【図２】記録ボタンの設置位置を示す図である。
【図３】ナビゲーション処理部における処理の流れを示す図である。
【図４】３Ｄ軌跡記録部における処理の流れを示す図である。
【図５】車両の軌跡例を示す図である。
【図６】道路の特徴点としてトンネルを検出する場合を示す図である。
【図７】道路の特徴点として交差点を検出する場合を示す図である。
【図８】特徴点画像記録部における処理の流れを示す図である。
【図９】道路の特徴を記録中の表示画面を示す図である。
【図１０】廃止不通道路記録部における処理の流れを示す図である。
【図１１】道路が廃止された旨の表示画面を示す図である。
【図１２】新規道路追加時の表示画面例を示す図である。
【図１３】新規道路追加時の表示画面例を示す図である。
【図１４】新規道路追加時の表示画面例を示す図である。
【図１５】削除道路登録時の表示画面例を示す図である。
【図１６】削除道路登録時の表示画面例を示す図である。
【符号の説明】
【００５６】
１０    ＧＰＳ受信機
１１    記録ボタン
１２    車両情報取得部
１３    画像情報取得部
２０    ナビゲーション処理部
２１    記録開始判定部
２２    廃止不通道路記録部
２３    ３Ｄ軌跡記録部
２４    特徴点画像記録部
２５    地図データ格納部
２６    入力支援部
２７    記憶部
３０    表示部
３１    入力部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2007120949.tif 000009
【図８】
2007120949.tif 000010
【図９】
2007120949.tif 000011
【図１０】
2007120949.tif 000012
【図１１】
2007120949.tif 000013
【図１２】
2007120949.tif 000014
【図１３】
2007120949.tif 000015
【図１４】
2007120949.tif 000016
【図１５】
2007120949.tif 000017
【図１６】
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