(57)【要約】【課題】包絡線波の頂点を適切に判別することにより、反射波の受信時刻をより正確に求め、障害物の位置を精度良く検出可能とする。【解決手段】送信部１１１により送信された超音波の反射波は、受信部１２１にて受信された後、アンプ１２２により増幅され、検波部１２４により全波整流され、ＡＤ入力部１２７により積分される。このため、センサＥＣＵ１３０は、反射波の包絡線波のデータを取得することになり、包絡線波の頂点を判別しつつ、サンプリングテーブルにデータを格納する。そして、包絡線波の頂点を判別すると、センサＥＣＵ１３０は、サンプリングテーブルのデータから、包絡線波の立ち上がり時刻を推測し、推測値テーブルにセットすると、この推測値テーブルを用いて、障害物の３次元位置を特定する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
超音波を送信する送信手段と、
前記送信手段により送信された超音波の反射波を異なる位置にてそれぞれ受信する受信手段と、
前記受信手段が受信した各反射波に基づいて各反射波に対応する包絡線波を得る包絡線波取得手段と、
得られた前記包絡線波から、各包絡線波のそれぞれの頂点を判別する判別手段と、
前記判別手段が判別した各頂点を含む各包絡線波における部分波形のデータをそれぞれ保持する保持手段と、
前記保持手段が保持している各部分波形のデータから、各包絡線波の立ち上がり時刻をそれぞれ推測する推測手段と、
前記推測手段により推測された各立ち上がり時刻に基づいて、障害物の位置を特定する位置特定手段と、
を備える、ことを特徴とする障害物検出装置。
【請求項２】
前記推測手段は、各頂点を基準とした５回前から２回前の各部分波形のデータから近似直線をそれぞれ求め、求めた各近似直線のゼロクロス時刻をそれぞれ特定することにより、各包絡線波の立ち上がり時刻をそれぞれ推測する、ことを特徴とする請求項１に記載の障害物検出装置。
【請求項３】
前記推測手段は、各頂点の電圧値を基準として２０％から８０％の電圧値の範囲の各部分波形のデータから近似直線をそれぞれ求め、求めた各近似直線のゼロクロス時刻をそれぞれ特定することにより、各包絡線波の立ち上がり時刻をそれぞれ推測する、ことを特徴とする請求項１に記載の障害物検出装置。
【請求項４】
前記包絡線波取得手段は、前記受信手段が受信した各反射波をそれぞれ整流する検波手段と、前記検波手段が整流した各反射波形をそれぞれ積分し、各反射波に対応する包絡線波をそれぞれサンプリングするサンプリング手段と、を有することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載の障害物検出装置。
【請求項５】
超音波を送信部から送信し、当該超音波の反射波を異なる受信部にてそれぞれ受信する障害物検出装置における受信時刻推測方法であって、
各受信部にて受信した各反射波に基づいて各反射波に対応する包絡線波を得る包絡線波取得ステップと、
前記包絡線波取得ステップにて得られた各包絡線波から、各包絡線波のそれぞれの頂点を判別する判別ステップと、
前記判別ステップにて判別した各頂点を含む各包絡線波における部分波形のデータをテーブルにそれぞれ格納する格納ステップと、
前記格納ステップにてテーブルに格納した各部分波形のデータから、各受信部における反射波の受信時刻をそれぞれ推測する推測ステップと、
を備える、ことを特徴とする受信時刻推測方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用の障害物検出装置に関し、特に、反射波の受信時刻をより正確に求め、障害物の位置を精度良く検出できる障害物検出装置と該障害物検出装置に用いて好適な受信時刻推測方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両用の障害物検出装置が種々考案されている。これらの障害物検出装置のなかには、受信する反射波の振幅が変動した場合でも、反射波の受信時刻を正確に求めることができるものがある。（例えば、特許文献１参照）
【特許文献１】特開２００５−６９８６７号公報
【０００３】
特許文献１に開示された障害物検出装置は、全波整流した反射波の包絡線（包絡線波）を求め、この包絡線波が異なる電圧の２つの閾値とそれぞれ交わる２交点によって、包絡線波の立ち上がり部分を近似した近似直線を求める。そして、近似直線が電圧０Ｖとの交差する時刻（ゼロクロス時刻）を求める。このゼロクロス時刻は、反射波の振幅が変動して、近似直線の傾きが変化した場合でも、その位置（値）が変動しない。そのため、このゼロクロス時刻により、反射波の受信時刻を正確に求めることができ、最終的に障害物の位置（距離及び方位）を精度良く算出することができる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載されている従来の障害物検出装置は、包絡線波の立ち上がり部分を近似した近似直線を求めているが、以下のような課題がある。
この従来の障害物検出装置では、包絡線波の立ち上がり部分に盛り上がり箇所が生じてしまうと、適切な近似直線が求まらず、自ずとゼロクロス時刻にもずれが生じてしまうことになる。
例えば、図１１に示すように、包絡線波の立ち上がり部分に盛り上がり箇所が生じていると、この盛り上がり箇所に対応する近似直線Ｌ１や近似直線Ｌ２を求めてしまい、本来の近似直線Ｌ３を求めることができない。そして、近似直線Ｌ１，Ｌ２のゼロクロス時刻Ｔ１，Ｔ２は、本来の近似直線Ｌ３のゼロクロス時刻Ｔ３とずれている。このため、ずれたゼロクロス時刻Ｔ１，Ｔ２からでは、最終的に求まる障害物の距離及び方位の精度が低下してしまうことになる。
【０００５】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、包絡線波の頂点を適切に判別することにより、反射波の受信時刻をより正確に求め、障害物の位置を精度良く検出可能とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、この発明の第１の観点に係る障害物検出装置は、
超音波を送信する送信手段と、
前記送信手段により送信された超音波の反射波を異なる位置にてそれぞれ受信する受信手段と、
前記受信手段が受信した各反射波に基づいて各反射波に対応する包絡線波を得る包絡線波取得手段と、
得られた前記包絡線波から、各包絡線波のそれぞれの頂点を判別する判別手段と、
前記判別手段が判別した各頂点を含む各包絡線波における部分波形のデータをそれぞれ保持する保持手段と、
前記保持手段が保持している各部分波形のデータから、各包絡線波の立ち上がり時刻をそれぞれ推測する推測手段と、
前記推測手段により推測された各立ち上がり時刻に基づいて、障害物の位置を特定する位置特定手段と、
を備える、ことを特徴とする。
【０００７】
例えば、前記推測手段は、各頂点を基準とした５回前から２回前の各部分波形のデータから近似直線をそれぞれ求め、求めた各近似直線のゼロクロス時刻をそれぞれ特定することにより、各包絡線波の立ち上がり時刻をそれぞれ推測する。
【０００８】
例えば、前記推測手段は、各頂点の電圧値を基準として２０％から８０％の電圧値の範囲の各部分波形のデータから近似直線をそれぞれ求め、求めた各近似直線のゼロクロス時刻をそれぞれ特定することにより、各包絡線波の立ち上がり時刻をそれぞれ推測する。
【０００９】
例えば、前記包絡線波取得手段は、前記受信手段が受信した各反射波をそれぞれ整流する検波手段と、前記検波手段が整流した各反射波形をそれぞれ積分し、各反射波に対応する包絡線波をそれぞれサンプリングするサンプリング手段と、を有する。
【００１０】
また、この発明の第２の観点に係る受信時刻推測方法は、
超音波を送信部から送信し、当該超音波の反射波を異なる受信部にてそれぞれ受信する障害物検出装置における受信時刻推測方法であって、
各受信部にて受信した各反射波に基づいて各反射波に対応する包絡線波を得る包絡線波取得ステップと、
前記包絡線波取得ステップにて得られた各包絡線波から、各包絡線波のそれぞれの頂点を判別する判別ステップと、
前記判別ステップにて判別した各頂点を含む各包絡線波における部分波形のデータをテーブルにそれぞれ格納する格納ステップと、
前記格納ステップにてテーブルに格納した各部分波形のデータから、各受信部における反射波の受信時刻をそれぞれ推測する推測ステップと、
を備える、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
この発明の障害物検出装置によれば、包絡線波の頂点を適切に判別することにより、反射波の受信時刻をより正確に求め、障害物の位置を精度良く検出することができる。
また、この発明の受信時刻推測方法によれば、包絡線波の頂点を適切に判別することにより、反射波の受信時刻をより正確に求めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態に係る障害物検出装置１００について説明する。
本実施形態に係る障害物検出装置１００が適用される車両１０は、図１（ａ），（ｂ）に示すように、跳ね上げ式のＰＢＤ（Power Back Door）１１を備えた、いわゆるハッチバック車であり、センタユニット１１０、センサＥＣＵ（Electronic Control Unit）１３０、及び、ＰＤＢ用ＥＣＵ１４０等が適宜設置されている。
【００１３】
障害物検出装置１００は、図２に示すように、送信部１１１と、昇圧コイル１１２と、４０ｋＨｚ発振器１１３と、バースト発信器１１４と、タイミング回路１１５と、受信部１２１ａ〜１２１ｃと、アンプ１２２ａ〜１２２ｃと、ＢＰＦ（Band-Pass Filter）１２３ａ〜１２３ｃと、検波部１２４ａ〜１２４ｃと、Ｓ／Ｈ（Sample and Hold）１２５ａ〜１２５ｃと、Ｓ／Ｈトリガー制御部１２６と、ＡＤ（Analog to Digital）入力部１２７ａ〜１２７ｃと、センサＥＣＵ１３０と、ＰＢＤ用ＥＣＵ１４０と、モータ１５０と、操作ＳＷ（スイッチ）１６０とを備える。
【００１４】
送信部１１１は、カバーを備えた圧電素子等からなり、昇圧コイル１１２から供給される駆動電圧に応じて発振し、共振器として機能するカバーを介して超音波（発信波）を発信する。
昇圧コイル１１２は、４０ｋＨｚ発振器１１３から供給されるパルス電圧を昇圧して、送信部１１１に駆動電圧を供給する。
【００１５】
４０ｋＨｚ発振器１１３は、バースト発信器１１４から供給されるバースト波を、４０ｋＨｚのパルス波に変換して、昇圧コイル１１２に供給する。
バースト発振器１１４は、タイミング回路１１５により制御され、バースト波を４０ｋＨｚ発振器１１３に供給する。
タイミング回路１１５は、センサＥＣＵ１３０により制御され、一定タイミング（例えば、０．１秒）毎に、バースト発振器１１４からバースト波を供給させる。
【００１６】
受信部１２１（１２１ａ〜１２１ｃ）は、共振器として機能するカバーを備えた圧電素子等からなり、送信部１１１が送信した超音波の反射波（障害物に反射した反射波）を受信する。そして、反射波の受信により加わった圧力に対応する起電力（信号）を生じさせ、この信号をアンプ１２２に出力する。
なお、受信部１２１及び、送信部１１１等によりセンサユニット１１０を構成し、上述した図１（ｂ）等に示すように、ＰＢＤ１１における例えば、ライセンスランプの横に設置される。
より詳細には、図３に示すように、受信部１２１ａと受信部１２１ｂと、及び、送信部１１１と受信部１２１ｃとが、それぞれ鉛直方向（Ｙ軸方向）に並んで配置され、また、受信部１２１ｂと受信部１２１ｃと、及び、受信部１２１ａと送信部１１１とが、それぞれ水平方向（Ｘ軸方向）に並んで配置されている。つまり、受信部１２１等は、正方形状に配列されている。
なお、受信部１２１と送信部１１１とを別構成とした場合について説明しているが、何れか１つの受信部１２１が送信部１１１を兼ねるようにしてもよい。
【００１７】
図２に戻って、アンプ１２２（１２２ａ〜１２２ｃ）は、受信部１２１から出力された信号を増幅し、ＢＰＦ１２３に供給する。
ＢＰＦ１２３（１２３ａ〜１２３ｃ）は、アンプ１２２から供給された信号のうち、所定周波数範囲の信号だけを通過させて、検波部１２４に供給する。
【００１８】
検波部１２４（１２４ａ〜１２４ｃ）は、全波整流回路等からなり、ＢＰＦ１２３を通過した信号を全波整流し、Ｓ／Ｈ１２５に供給する。
Ｓ／Ｈ１２５（１２５ａ〜１２５ｃ）は、Ｓ／Ｈトリガー制御部１２６に制御され、検波部１２４により全波整流された信号をサンプリングし、ＡＤ入力部１２７がＡＤ変換を行えるように、一時的に保持する。
【００１９】
Ｓ／Ｈトリガー制御部１２６は、センサＥＣＵ１３０に制御され、Ｓ／Ｈ１２５が行うサンプル／ホールドに必要なトリガー信号を発生させる。
ＡＤ入力部１２７（１２７ａ〜１２７ｃ）は、積分方式のＡＤ変換器等からなり、アナログの信号電圧をデジタルの電圧値に変換し、センサＥＣＵ１３０に供給する。
この電圧値は、受信部１２１にて受信した信号が、アンプ１２２により増幅され、検波部１２４により全波整流され、ＡＤ入力部１２７により積分されることにより、反射波の包絡線（包絡線波）の値となる。なお、電圧値は、例えば、センサＥＣＵ１３０におけるタイマカウンタ値が１００毎に得られるものとする。つまり、電圧値のサンプリング周期は、タイマカウンタ値１００毎とする。
【００２０】
センサＥＣＵ１３０は、タイミング回路１１５を制御して、送信部１１１から超音波を発信させる。
また、センサＥＣＵ１３０は、内部に備えたタイマ回路等により、超音波の発信時からのタイム計測を開始する。そして、反射波として有効なタイマカウンタ値の範囲内における包絡線波の電圧値をＡＤ入力部１２７から取得すると、電圧値をその時点のタイマカウンタ値と共に、サンプリングテーブルに格納する。
例えば、センサＥＣＵ１３０は、内部のメモリに、図４（ａ）に示すようなサンプリングテーブル２００ａ〜２００ｃの領域を確保し、それぞれ、ＡＤ入力部１２７ａ〜１２７ｃより取得した電圧値、及び、その時点のタイマカウンタ値をセットする。より詳細には、これらのサンプリングテーブル２００（２００ａ〜２００ｃ）は、それぞれ環状バッファにより実現されており、常に、最新の１３回分のデータが保持されるようになっている。
【００２１】
センサＥＣＵ１３０は、少なくとも２回以上電圧値が連続して増加した後に、電圧値が減少した場合に、その減少前（１回前）の電圧値を包絡線波の頂点として判別する。そして、次の１回分（頂点から２回後）までのデータを、サンプリングテーブル２００に格納して、一旦、データ格納を停止する。
つまり、データ格納が停止された時点では、図４（ｂ）に示すように、サンプリングテーブル２００には、頂点前１０回分のデータ（−１０〜−１）と、頂点のデータ（０）と、頂点後２回分のデータ（＋１，＋２）が格納されることになる。
なお、包絡線波の頂点を判別する条件が、少なくとも２回以上電圧値が連続して増加した後に電圧値が減少した場合であるため、図５に示すように、包絡線波の立ち上がり部分に盛り上がり箇所Ｍ１，Ｍ２が生じていても、これらの盛り上がり箇所Ｍ１，Ｍ２が、頂点として誤って判別されることを低減することができる。
【００２２】
更に、センサＥＣＵ１３０は、このような頂点のデータを含んだサンプリングテーブル２００（２００ａ〜２００ｃ）から、各包絡線波の立ち上がり時刻を推測する。例えば、センサＥＣＵ１３０は、頂点を基準に５回前〜２回前（−５〜−２）の各データを用いて、最小二乗法によって近似直線を求め、その近似直線が電圧０Ｖと交差する時刻（ゼロクロス時刻）を求める。すなわち、頂点を特定した包絡線波の立ち上がり時刻を推測する。
例えば、図６に示すような包絡線波の場合では、−５〜−２の各電圧値を用いて、最小二乗法により近似直線Ｌを求めて、立ち上がり推測値として、タイマカウンタ値８４００を特定する。
そして、センサＥＣＵ１３０は、このような立ち上がり推測値をテーブル２００ａ〜２００ｃについて、それぞれ求め、図７に示すような推測値テーブル２１０にセットする。
【００２３】
センサＥＣＵ１３０は、推測値テーブル２１０の各立ち上がり推測値を、受信波の受信時刻として、三角測量の要領で障害物の３次元位置を特定する。
すなわち、図８に示すように、受信部１２１ａ及び受信部１２１ｂでの受信時刻によって、障害物ＢのＹ軸方向の位置ｙ（座標値）とＺ軸方向の位置（距離ｚ）を特定することができる。
具体的に説明すると、次式が成立する。
【００２４】
Ｌ１＝Ｃ・Ｔ１／２
Ｌ２＝Ｃ・Ｔ２−Ｌ１
【００２５】
Ｌ１：受信部１２１ｂと障害物Ｂとの距離
Ｌ２：受信部１２１ａと物体Ｂとの距離
Ｃ：超音波の速度
Ｔ１：受信部１２１ａで受信した反射波（包絡線波）の立ち上がり推測値
Ｔ２：受信部１２１ｂで受信した反射波（包絡線波）の立ち上がり推測値
【００２６】
ここで、Ｄを受信部１２１ａと受信部１２１ｂとの距離とすると、ｙとｚは次式で表される。
ｙ  ＝Ｄ／２−（Ｄ２＋Ｌ２２−Ｌ１２）／（２・Ｄ）
ｚ  ＝√｛Ｌ２２−（（Ｄ２＋Ｌ２２−Ｌ１２）／（２・Ｄ）２｝
【００２７】
同様に、受信部１２１ｂ及び受信部１２１ｃでの受信時刻によって、障害物ＢのＸ軸方向の位置ｘ（座標値）とＺ軸方向の位置（距離ｚ）を特定することができる。
【００２８】
このようにして、障害物位置を特定し、特定した障害物位置がＰＤＢ１１の近傍（例えば、開閉範囲内）である場合に、センサＥＣＵ１３０は、障害物検知信号をＰＢＤ用ＥＣＵ１４０に供給する。
【００２９】
ＰＢＤ用ＥＣＵ１４０は、操作ＳＷ１６０からの指示信号に応答し、モータ１５０を駆動させ、上述のＰＢＤ１１を開閉させる。
なお、ＰＢＤ用ＥＣＵ１４０は、開閉させるＰＤＢ１１のドア角度信号をセンサＥＣＵ１３０に供給する。また、センサＥＣＵ１３０から障害物検知信号が供給されると、モータ１５０を停止させる。
【００３０】
モータ１５０は、ＰＢＤ用ＥＣＵ１４０に制御されて駆動し、ＰＢＤ１１を開閉させる。
操作ＳＷ１６０は、ユーザに操作され、指示信号をＰＢＤ用ＥＣＵ１４０に供給する。
【００３１】
次に、上記構成の障害物検出装置１００の動作について説明する。
障害物検出装置１００は、例えば、車両１０の後進時（リバース時）やＰＤＢ１１の開閉時に、図９のフローチャートに示す障害物検出処理を開始する。なお、この障害物検出処理は、車両１０の後進やＰＤＢ１１の開閉が終了するまで、繰り返し実行されるものとする。
【００３２】
まず、センサＥＣＵ１３０は、各テーブルをデータクリアする（ステップＳ１１）。つまり、上述したサンプリングテーブル２００（２００ａ〜２００ｃ）、及び、推測値テーブル２１０をそれぞれデータクリアする。
【００３３】
続いて、センサＥＣＵ１３０は、タイミング回路１１５を制御して、送信部１１１から超音波を発信させる（ステップＳ１２）。そして、これと同時に、センサＥＣＵ１３０は、タイム計測を開始する（ステップＳ１３）。つまり、超音波の発信時からのタイムカウンタ値のカウントを始める。
【００３４】
センサＥＣＵ１３０は、タイマカウンタ値が所定値以上になるまで、後続処理の実行を待機する（ステップＳ１４）。つまり、有効な反射波が受信可能となるまで待機する。
【００３５】
タイマカウンタ値が所定値以上になると、センサＥＣＵ１３０は、ＡＤ入力部１２７ａ〜１２７ｃよりそれぞれ取得した電圧値、及び、その時点のタイマカウンタ値を、環状バッファとしてのサンプリングテーブル２００ａ〜２００ｃに格納する（ステップＳ１５）。
【００３６】
センサＥＣＵ１３０は、包絡線波の頂点を判別できたか否かを判別する（ステップＳ１６）。すなわち、少なくとも２回以上電圧値が連続して増加した後に、電圧値が減少した場合に、その減少前（１回前）の電圧値を包絡線波の頂点として判別する。
【００３７】
センサＥＣＵ１３０は、包絡線波の頂点を判別しない場合に、ステップＳ１５に戻り、次のサンプリングタイミングでのデータを、サンプリングテーブル２００に格納する。
一方、包絡線波の頂点を判別すると、センサＥＣＵ１３０は、次の１回分（頂点から２回後）までのデータを、サンプリングテーブル２００に格納する（ステップＳ１７）。そして、一旦、データ格納を停止する。
【００３８】
センサＥＣＵ１３０は、このような頂点のデータを含んだサンプリングテーブル２００（２００ａ〜２００ｃ）から、各包絡線波の立ち上がり時刻を推測し、推測値テーブル２１０にセットする（ステップＳ１８）。
例えば、センサＥＣＵ１３０は、頂点を基準に５回前〜２回前（−５〜−２）の各データを用いて、最小二乗法によって近似直線を求め、その近似直線が電圧０Ｖと交差するゼロクロス時刻を求めることにより、頂点を特定した包絡線波の立ち上がり時刻を推測する。
そして、センサＥＣＵ１３０は、このような立ち上がり時刻の推測値をテーブル２００ａ〜２００ｃについてそれぞれ求め、推測値テーブル２１０にセットする。
【００３９】
そして、センサＥＣＵ１３０は、推測値テーブル２１０を用いて、障害物の３次元位置を特定する（ステップＳ１９）。つまり、推測値テーブル２１０の各立ち上がり推測値を、受信波の受信時刻として、上述した三角測量の要領で障害物の３次元位置を特定する。
なお、特定した障害物の位置がＰＤＢ１１の近傍である場合に、センサＥＣＵ１３０は、障害物検知信号をＰＢＤ用ＥＣＵ１４０に供給するなどして、障害物への接触等を防止する。
【００４０】
このような障害物検出処理において、包絡線波の頂点を判別し、判別した頂点を基準に５回前〜２回前の各データを用いて、包絡線波の適切な立ち上がり部分の近似直線を求めている。この近似直線は、包絡線波の立ち上がり部分に盛り上がり箇所が生じていても影響されないものであり、また、この近似直線から得られるゼロクロス時刻（立ち上がり時刻の推測値）も適切なものとなる。
この結果、最終的に障害物の位置を精度良く算出することができる。
【００４１】
この発明は上記の実施形態に限定されず、種々の変形及び応用が可能である。
例えば、上記の実施形態では、判別した頂点を基準に５回前〜２回前（−５〜−２）の各データを用いて近似直線を求める場合について説明したが、他の手法により、近似直線を求めることも可能である。
具体的には、図１０に示すように、頂点の電圧値を基準として、２０％〜８０％の電圧値の範囲の傾きとなる近似直線Ｌ２を求める。
そして、近似直線Ｌ２のゼロクロス時刻となる立ち上がり推測値として、例えば、タイマカウンタ値８４００を特定する。つまり、この場合も、図６の近似直線Ｌ１と同様に、適切な近似直線Ｌ２より、立ち上がり推測値を求めることができる。
【００４２】
上記の説明では、受信された反射波を整流したのち、整流された信号を積分することにより包絡線波を得る場合について説明したが、これに代えて、受信された反射波をサンプリングして積分したのちに整流することで包絡線波を得るようにすることも可能である。
【００４３】
上記の説明では、超音波を用いる場合について説明したが、超音波以外に、レーザ光や電磁波を用いる場合でも適宜適用可能である。
【００４４】
上記の説明では、ＰＢＤ１１の近傍を監視する場合に、この発明を適用したが、センサユニットをドアミラーなどに配置し、各ドアの近傍の障害物を監視するために使用することも可能である。
【００４５】
上述したシステム構成やフローチャートは一例であり、任意に変更可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】（ａ）と（ｂ）は、本発明の実施形態に係る車両の概略図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る障害物検出装置の構成図である。
【図３】センサユニットの平面図である。
【図４】（ａ）と（ｂ）は、サンプリングテーブルを説明するための図である。
【図５】反射波の包絡線波の一例を示す図である。
【図６】近似直線と立ち上がり推定値を求める様子を説明するための図である。
【図７】推測値テーブルを説明するための図である。
【図８】障害物の位置を求める手法を説明するための図である。
【図９】障害物検出処理を説明するためのフローチャートである。
【図１０】他の近似直線等を求める様子を説明するための図である。
【図１１】従来の障害物検出装置の課題を説明するための図である。
【符号の説明】
【００４７】
１０  車両
１１  ＰＢＤ
１１１  送信部（送信手段）
１２１ａ〜１２１ｃ  受信部（受信手段）
１２４ａ〜１２４ｃ  検波部（検波手段）
１２７ａ〜１２７ｃ  ＡＤ入力部（サンプリング手段）
１３０  センサＥＣＵ（判別手段、保持手段、推測手段、位置特定手段）
【図１】
2007315892.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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