(57)【要約】【課題】２画面間の移動ベクトルの高精度の算出を可能にする。【解決手段】第１画面と第２画面の夫々の画像を同一複数領域に分割し、各分割領域毎に、前記第１画面から切り出した基準画像と前記第２画面から位置をずらしながら切り出した各比較画像との夫々の相関性値を求め、各分割領域毎に前記相関性値の最高値Ｍｈ，…，Ｍｋ，Ｍｊ，…を算出し、前記最高値のうち所定閾値に達しない最高値Ｍｈ，…を除いた残りの最高値Ｍｋ，Ｍｊ，…が算出された分割領域毎の移動ベクトルを用いて前記第１画面に対する前記第２画面の移動ベクトルを算出する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１画面と第２画面の夫々の画像を同一複数領域に分割し、各分割領域毎に、前記第１画面から切り出した基準画像と前記第２画面から位置をずらしながら切り出した各比較画像との夫々の相関性値を求め、各分割領域毎に前記相関性値の最高値を算出し、前記最高値のうち所定閾値に達しない最高値を除いた残りの最高値が算出された分割領域毎の移動ベクトルを用いて前記第１画面に対する前記第２画面の移動ベクトルを算出すること特徴とする２画面間の移動ベクトル算出方法。
【請求項２】
前記最高値のうち前記所定閾値に達しない最高値を除いた残りの最高値のうち、各分割領域毎に該最高値を与える比較画像に対し前記位置をずらした比較画像の前記相関性値と該最高値との差を求め、該差が所定値に達しない最高値を除いた残りの最高値が算出された分割領域毎の移動ベクトルを用いて前記第１画面に対する前記第２画面の移動ベクトルを算出すること特徴とする請求項１に記載の２画面間の移動ベクトル算出方法。
【請求項３】
第１画面と第２画面の夫々の画像を同一複数領域に分割し、各分割領域毎に、前記第１画面から切り出した基準画像と前記第２画面から位置をずらしながら切り出した各比較画像との夫々の相関性値を求め、各分割領域毎に前記相関性値の最高値を算出し、各分割領域毎に前記最高値を与える比較画像に対し前記位置をずらした比較画像の前記相関性値と該最高値との差を求め、該差が所定値に達しない最高値を除いた残りの最高値が算出された分割領域毎の移動ベクトルを用いて前記第１画面に対する前記第２画面の移動ベクトルを算出すること特徴とする２画面間の移動ベクトル算出方法。
【請求項４】
前記相関性値は、１画素単位に比較した前記基準画像と前記比較画像との間の画素データ間の不一致量を示す差分の積算値であり、前記基準画像と前記比較画像との前記積算値の最小値が前記相関性値の最高値となることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の２画面間の移動ベクトル算出方法。
【請求項５】
前記画素データは、輝度データ，色差データ，色データのうちの１つまたは複数の組み合わせでなることを特徴とする請求項４に記載の２画面間の移動ベクトル算出方法。
【請求項６】
前記基準画像と前記比較画像はそれぞれ元画像データを同一縮小倍率で縮小した縮小画像であることを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の２画面間の移動ベクトル算出方法。
【請求項７】
第１画面と第２画面の夫々の画像を同一複数領域に分割し各分割領域毎に前記第１画面から切り出した基準画像と前記第２画面から位置をずらしながら切り出した各比較画像との夫々の相関性値を求める手段と、各分割領域毎に前記相関性値の最高値を算出する手段と、前記最高値のうち所定閾値に達しない最高値を除いた残りの最高値が算出された分割領域毎の移動ベクトルを用いて前記第１画面に対する前記第２画面の移動ベクトルを算出する手段とを備えること特徴とする２画面間の移動ベクトル算出装置。
【請求項８】
前記最高値のうち前記所定閾値に達しない最高値を除いた残りの最高値のうち、各分割領域毎に該最高値を与える比較画像に対し前記位置をずらした比較画像の前記相関性値と該最高値との差を求め、該差が所定値に達しない最高値を除いた残りの最高値が算出された分割領域毎の移動ベクトルを用いて前記第１画面に対する前記第２画面の移動ベクトルを算出すること特徴とする請求項７に記載の２画面間の移動ベクトル算出装置。
【請求項９】
第１画面と第２画面の夫々の画像を同一複数領域に分割し各分割領域毎に前記第１画面から切り出した基準画像と前記第２画面から位置をずらしながら切り出した各比較画像との夫々の相関性値を求める手段と、各分割領域毎に前記相関性値の最高値を算出する手段と、各分割領域毎に前記最高値を与える比較画像に対し前記位置をずらした比較画像の前記相関性値と該最高値との差を求める手段と、該差が所定値に達しない最高値を除いた残りの最高値が算出された分割領域毎の移動ベクトルを用いて前記第１画面に対する前記第２画面の移動ベクトルを算出する手段とを備えること特徴とする２画面間の移動ベクトル算出装置。
【請求項１０】
前記相関性値は、１画素単位に比較した前記基準画像と前記比較画像との間の画素データ間の不一致量を示す差分の積算値であり、前記基準画像と前記比較画像との前記積算値の最小値が前記相関性値の最高値となることを特徴とする請求項７乃至請求項９のいずれかに記載の２画面間の移動ベクトル算出装置。
【請求項１１】
前記画素データは、輝度データ，色差データ，色データのうちの１つまたは複数の組み合わせでなることを特徴とする請求項１０に記載の２画面間の移動ベクトル算出装置。
【請求項１２】
前記基準画像と前記比較画像はそれぞれ元画像データを同一縮小倍率で縮小した縮小画像であることを特徴とする請求項７乃至請求項１１のいずれかに記載の２画面間の移動ベクトル算出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、手振れ等の移動ベクトル（移動量及び移動方向）を検出する２画面間の移動ベクトル算出方法及びその装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、動画撮影機能を有するデジタルスチルカメラやデジタルビデオカメラ等を手に持ち動画を撮影する場合、カメラを持つ手が振れると、あるフレームの画像中に映っている静止物画像の位置が次フレームの画面では移動してしまい、見づらい動画になってしまう。そこで、あるフレームの画像に対して次フレームの画像の移動ベクトルを検出し、画像が揺れない様に手ぶれ補正を行うことが行われている。
【０００３】
図６は、手振れ補正を行うときの移動ベクトルを検出する原理を示す説明図である。図６（ａ）に示すＮフレーム目の画像１中の所定アドレスで示されるブロック２内の画像を基準画像とすると、（Ｎ＋１）フレーム目の画像３中の同一所定アドレスで示されるブロック４によって切り出された画像が基準画像と同一であれば、画像１に対して画像３は振れていないことになる。
【０００４】
しかし、手振れが発生していれば、ブロック２内の基準画像とブロック４で切り出された画像は一致しない。そこで、画像３中のブロック４を、４ａ，４ｂ，４ｃ，…と、Ｘ方向（水平方向），Ｙ方向（垂直方向）にずらしながら、各ブロック４ａ，４ｂ，４ｃ，…内の夫々の画像を基準画像と比較し、基準画像と最も相関性が高い比較画像を切り出したブロック位置を求める。基準画像と比較画像の相関性を求める演算は、基準画像と比較画像の１画素１画素を比較し各差分のブロック内総画素の総和（積算値）の最小値を求めることで行う。
【０００５】
図６（ｂ）に示す例で、ブロック２の基準画像に対し最も相関性が高い比較画像がブロック４ｃで切り出されたとすると、画像１に対する画像３の差は「Ｋ」となる。このＫが２画面間の移動ベクトルであり、画像１を表示した次に、画像３を移動ベクトルＫだけ同方向に移動させて表示すれば、手振れの無い画像を表示することができる。
【０００６】
尚、手振れ補正に関連する従来技術として、下記特許文献１，２等がある。
【０００７】
【特許文献１】特開２００３―３３１２９２号公報
【特許文献２】特開２００４―１４６９９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
２画面間の移動ベクトルを実際に求める場合、例えば図７（ａ）に示す様に、１画面の画像１を複数領域（図示する例では１６個の領域）５に分割し、各分割領域５毎に、分割領域５内に定めたブロック２の次フレーム画像（探索範囲は夫々の分割領域内）に対する移動ベクトルを算出する。
【０００９】
そして、図７（ｂ）に示す様に算出された１６個の移動ベクトルｋ１，ｋ２，ｋ３，…，ｋ１６の平均値Ｋ〔＝（ｋ１＋ｋ２＋ｋ３＋……＋ｋ１６）／１６〕を求め、これを２画面間の移動ベクトルとする。
【００１０】
これにより、撮像画像中における部分的な移動、例えば画像中の一部で小動物の被写体が移動している場合でも、この部分的な移動に惑わされることなく、２画面間の移動ベクトル算出が可能になる。
【００１１】
しかし、仮に画面中に部分的な移動が無い画像を撮像している場合でも、画像の種類によっては、移動ベクトルの高精度の算出ができず、揺れの大きい動画像がメディアに記録されてしまうことがある。
【００１２】
本発明の目的は、２画面間の移動ベクトルの高精度の算出を可能にする２画面間の移動ベクトル算出方法及びその装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明の２画面間の移動ベクトル算出方法及びその装置は、第１画面と第２画面の夫々の画像を同一複数領域に分割し、各分割領域毎に、前記第１画面から切り出した基準画像と前記第２画面から位置をずらしながら切り出した各比較画像との夫々の相関性値を求め、各分割領域毎に前記相関性値の最高値を算出し、前記最高値のうち所定閾値に達しない最高値を除いた残りの最高値が算出された分割領域毎の移動ベクトルを用いて前記第１画面に対する前記第２画面の移動ベクトルを算出すること特徴とする。
【００１４】
本発明の２画面間の移動ベクトル算出方法及びその装置は、前記最高値のうち前記所定閾値に達しない最高値を除いた残りの最高値のうち、各分割領域毎に該最高値を与える比較画像に対し前記位置をずらした比較画像の前記相関性値と該最高値との差を求め、該差が所定値に達しない最高値を除いた残りの最高値が算出された分割領域毎の移動ベクトルを用いて前記第１画面に対する前記第２画面の移動ベクトルを算出すること特徴とする。
【００１５】
本発明の２画面間の移動ベクトル算出方法及びその装置は、第１画面と第２画面の夫々の画像を同一複数領域に分割し、各分割領域毎に、前記第１画面から切り出した基準画像と前記第２画面から位置をずらしながら切り出した各比較画像との夫々の相関性値を求め、各分割領域毎に前記相関性値の最高値を算出し、各分割領域毎に前記最高値を与える比較画像に対し前記位置をずらした比較画像の前記相関性値と該最高値との差を求め、該差が所定値に達しない最高値を除いた残りの最高値が算出された分割領域毎の移動ベクトルを用いて前記第１画面に対する前記第２画面の移動ベクトルを算出すること特徴とする。
【００１６】
本発明の２画面間の移動ベクトル算出方法及びその装置は、前記相関性値が、１画素単位に比較した前記基準画像と前記比較画像との間の画素データ間の不一致量を示す差分の積算値であり、前記基準画像と前記比較画像との前記積算値の最小値が前記相関性値の最高値となることを特徴とする。
【００１７】
本発明の２画面間の移動ベクトル算出方法及びその装置は、前記画素データが、輝度データ，色差データ，色データのうちの１つまたは複数の組み合わせでなることを特徴とする。
【００１８】
本発明の２画面間の移動ベクトル算出方法及びその装置は、前記基準画像と前記比較画像はそれぞれ元画像データを同一縮小倍率で縮小した縮小画像であることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、各分割領域毎の移動ベクトルのうち、画面間の移動ベクトルの算出に不適当な移動ベクトルを排除し利用しないことにより、即ち、信頼性の高い分割領域毎の移動ベクトルだけを用いるため、高精度に２画面間の移動ベクトルを算出することが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。
【００２１】
図１は、本発明の一実施形態に係る２画面間の移動ベクトル算出装置を搭載した動画撮影機能付デジタルスチルカメラの要部構成図である。図示しない固体撮像素子から出力された画像データは、フレームメモリ１０に格納され、図示しない信号処理部によって各種画像処理が施された後、画像圧縮回路１１により圧縮され、記録メディア１２に格納される。
【００２２】
この画像圧縮回路１１で画像データが圧縮処理されるとき、２画面間の移動ベクトル算出装置が算出した移動ベクトルが用いられ、手振れ補正された圧縮画像データが記録メディア１２に格納される。
【００２３】
２画面間の移動ベクトル算出装置は、固体撮像素子から出力された画像データを取り込み間引き処理する前処理部２１と、前処理部２１で間引き処理され生成された縮小画像データを保存する２つのメモリ２２，２３と、２つのメモリ２２，２３の一方を前処理部２１に切替接続するスイッチ２４とを備える。前処理部２１が取り込む画像データは、フレームメモリ１０に一旦格納された画像データでも、画像処理された後の画像データでも良い。
【００２４】
この移動ベクトル算出装置は更に、基準画像切出回路２６と、比較画像切出回路２７と、基準画像切出回路２６及び比較画像切出回路２７とメモリ２２，２３との間に設けられメモリ２２，２３の一方を基準画像切出回路２６に接続したときメモリ２２，２３の他方を比較画像切出回路２７に接続する接続切替回路２８と、両切出回路２６，２７の出力画像データを比較して相関性の演算処理等を行い２画面間の移動ベクトルを求め画像圧縮回路１１に出力する比較演算処理部２９とを備える。
【００２５】
斯かる２画面間の移動ベクトル算出装置では、Ｎフレーム目の画像データ，Ｎ＋１フレーム目の画像データ，Ｎ＋２フレーム目の画像データ，……が次々と入力してくる。前処理部２１は、各フレームの画像データを次々と間引き処理して縮小画像データを生成して出力し、スイッチ２４はフレーム切替信号によって切り替え制御される。
【００２６】
これにより、Ｎフレーム目の縮小画像データがメモリ２２に格納され、Ｎ＋１フレーム目の縮小画像データがメモリ２３に格納され、メモリ２２の格納画像データ（今回の基準画像データ）に対するメモリ２３の格納画像データ（今回の比較画像データ）の移動ベクトルが後述する様にして算出される。
【００２７】
次にＮ＋２フレーム目の縮小画像データがメモリ２２に上書きされると、メモリ２３の格納画像データ（Ｎ＋１フレーム目の縮小画像データ：次回の基準画像データ）に対するメモリ２２の格納画像データ（次回の比較画像データ）の移動ベクトルが後述する様にして算出され、以後、同様の処理が繰り返される。この様に、移動ベクトルを算出する場合、比較演算処理部２９の処理負荷の軽減と処理速度の高速化を図るために縮小画像データを用いて行うのが好ましい。
【００２８】
接続切換回路２８は、フレーム切替信号により、基準画像とする方の縮小画像データを格納したメモリ２２，２３の一方を選択して基準画像切出回路２６に接続し、メモリ２２，２３の他方を比較画像切出回路２７に接続する。
【００２９】
基準画像切出回路２６は、先ず、基準画像（今の場合、Ｎフレームの縮小画像データとする。）の中の図７（ａ）に示す第１行第１列の分割領域５を選択し、ブロック２によって基準画像を切り出して比較演算処理部２９に出力する。
【００３０】
比較画像切出回路２７も同様に、比較画像（今の場合、Ｎ＋１フレームの縮小画像データとする。）の中から第１行第１列の分割領域５を探索範囲として選択し、この探索範囲の中からブロック２と同一大きさの比較画像切出ブロックによって比較画像を切り出し、比較演算処理部２９に出力する。
【００３１】
比較演算処理部２９は、切出回路２６，２７から取り込んだ両画像を１画素単位に比較して各画素毎の差分（輝度の差分，色差の差分，原色系フィルタの場合はＲＧＢ色毎の差分，補色系フィルタの場合は補色毎の差分等）を求め、各差分のブロック内総画素の積算値を算出し、自身内の内部メモリ（図示せず）に保存しておく。
【００３２】
積算値が算出された後、比較演算処理部２９は比較画像切出回路２７に移動指令を出力する。これにより、比較画像切出ブロックが探索範囲内で次位置に移動し（縮小画像データを用いているため、移動は、縮小画像上の１画素単位となる。）、次の比較画像が切り出され、比較演算処理部２９はこの比較画像と基準画像との比較演算を行い、各画素の差分の上記積算値を同様にして求める。
【００３３】
以下同様にして、次々と探索範囲（第１行第１列の分割領域５）内の比較画像を切り出し、各比較画像毎の積算値を求め、各積算値のうちの最小値（相関性の最高値）を求める。
【００３４】
第１行第１列の分割領域における処理が終了した後は、次に、基準画像切出回路２６と比較画像切出回路２７に探索範囲切替指示を出力する。これにより、次に、図７（ａ）に示す第１行第２列の分割領域５が探索範囲となり、上記の処理が繰り返される。
【００３５】
以下同様にして、図７（ａ）に示す４行４列に分割された１６個の探索範囲ｉ（ｉ＝１〜１６）における夫々の上記最小値Ｍｉ（ｉ＝１〜１６）を求める。
【００３６】
図２は、比較演算処理部２９が１６個の探索範囲ｉの上記不一致量の最小値Ｍｉを求めた後に実行する処理手順を示すフローチャートである。
【００３７】
先ずステップＳ１で、変数ｉをｉ＝１とする。次のステップＳ２で、変数ｉで示される探索範囲ｉの上記最小値Ｍｉを取り出す。そして、最小値Ｍｉを閾値αと比較する（ステップＳ３）。
【００３８】
ステップＳ３でＭｉ≧αと判定された場合にはステップＳ４でこの最小値Ｍｉを廃棄してステップＳ６に進む。ステップＳ３でＭｉ＜αと判定された場合にはステップＳ５に進み、この最小値Ｍｉを選択保持し、ステップＳ６に進む。
【００３９】
ステップＳ６では、ｉ＝１６であるか否かを判定し、ｉ≠１６の場合にはステップＳ７でｉ＝ｉ＋１としてステップＳ２に戻る。即ち、探索範囲ｉ＝１〜１６について上記の処理を繰り返し、１６個の最小値Ｍｉのうち閾値αより小さい最小値ＭｉをステップＳ５で選択保持する。
【００４０】
ステップＳ６でｉ＝１６になると、次のステップＳ８に進む。ステップＳ８では、ステップＳ５で選択された最小値Ｍｉを取り出す。そして、各最小値Ｍｉを示す夫々の探索範囲ｉにおける比較画像切出ブロックのアドレスを求め、各アドレスと基準画像切出ブロック２との間の差すなわち移動量，移動方向を当該探索範囲ｉにおける移動ベクトルとして算出する。
【００４１】
次のステップＳ９では、ステップＳ８で求めた探索範囲ｉ毎の移動ベクトルの平均値を算出し、これを２画面間の移動ベクトルとして図１の画像圧縮回路１１に出力し、この処理を終了する。
【００４２】
１６個の探索範囲の夫々の上記積算値の最小値すなわち不一致量の最小値をグラフに示したとき、例えば図３に示す様な場合が発生する。即ち、最小値が所定の閾値αより大きい探索範囲が生じる場合がある。図示する例では、５つの探索範囲の上記最小値Ｍｈ，…が閾値αより大きくなっている。即ち、相関性が低くなっている。
【００４３】
例えば或る探索範囲において、基準画像に一致する比較画像の位置が検出できないとき、探索範囲内のどの場所から切り出した比較画像も、基準画像との間の不一致量は大きくなってしまう。しかし、その中からに不一致量の「最小値」を演算処理によって求めることはでき、これが、この探索範囲ｉの最小値Ｍｉとして算出される。しかし、このような最小値Ｍｉに基づいて２画面間の移動ベクトルを求めると、精度が劣化してしまうことになる。
【００４４】
そこで、本実施形態の２画面間の移動ベクトル算出装置の比較演算処理部２９は、図２に示す処理を行うことで、図３に示す閾値αより不一致量の大きい探索範囲における処理結果を排除して信頼性の高いデータだけを残し、２画面間の移動ベクトルの算出精度を向上させている。
【００４５】
図３に示す閾値αより小さな最小値であっても、２画面間の移動ベクトルを算出するとき使用するのに相応しく無いものが存在する場合もある。例えば、基準画像と比較画像との間の相関性がその探索範囲の全範囲で高い（不一致量が小さい）場合がある。斯かる場合を排除した方が、更に、２画面間の移動ベクトルの算出精度が向上する。
【００４６】
図４は、２画面間の移動ベクトル算出処理の処理手順を示すフローチャートである。この処理は、単独に行う構成でも、また、図２のステップＳ８，Ｓ９の代わりに行う構成でも良い。以下の説明では、図２の処理と組み合わせた場合を説明する。
【００４７】
先ず、ステップＳ１１で、図２のステップＳ５で選択された最小値Ｍｉの中から１つの最小値Ｍｉを取り出す。そして、次のステップＳ１２で、比較演算処理部２９が以前に演算し求めた積算値（これは内部メモリに保存されている。）の中から、この最小値Ｍｉを求めた比較画像の切出位置の１つ前の切出位置，１つ後の切出位置の夫々の比較画像を基準画像と比較した積算値を求める。
【００４８】
これを例示したのが図５であり、最小値Ｍｋに対して１つ前の切出位置における積算値Ｍｋ−１と１つ後の切出位置における積算値Ｍｋ＋１を求める。また、最小値Ｍｊに対して１つ前の切出位置における積算値Ｍｊ−１と１つ後の切出位置における積算値Ｍｊ＋１を求める。
【００４９】
そして、最小値Ｍｉ（図５ではＭｋ，Ｍｊ）と１つ前の積算値Ｍｉ−１（図５ではＭｋ−１，Ｍｊ−１）との差または１つ後の積算値Ｍｉ＋１（図５ではＭｋ＋１，Ｍｊ＋１）との差を求める（ステップＳ１２）。
【００５０】
この差が求まった後は、次のステップＳ１３で、差と閾値βとを比較する。差＜βの場合には、この最小値Ｍｉを廃棄する（ステップＳ１４）。図５の例では、最小値Ｍｋは廃棄する。差≧βの場合には、その最小値Ｍｉを選択する（ステップＳ１５）。図５の例では、最小値Ｍｊは選択される。
【００５１】
ステップＳ１４，Ｓ１５の後のステップＳ１６では、図２のステップＳ５で選択された全最小値について上記処理を終了したか否かを判定し、終了した場合には、ステップＳ１７に進み、ステップＳ１５で選択された最小値Ｍｉだけを用いて、図２のステップＳ８，Ｓ９と同様にして２画面間の移動ベクトルを算出する。
【００５２】
以上の処理により、図５に示す様に、比較画像切出ブロックを移動させながら求めた積算値の最小値が真に「最小値」であるか否かを判定することができ、探索範囲毎の移動ベクトルのうち信頼性の高い移動ベクトルだけを用いて２画面間の移動ベクトルを高精度に算出することが可能になる。
【００５３】
尚、上述した実施形態では、閾値βと比較する積算値の差を、最小値の１つ前または１つ後としているが、１つ前及び１つ後の各差の両方で判断しても良い。また、上述した実施形態では、１画面を１６分割した例で説明したが、分割数はこれに限るものではない。
【産業上の利用可能性】
【００５４】
本発明に係る２画面間の移動ベクトル算出方法及びその装置は、移動ベクトルの算出精度を高精度にすることができるため、動画撮影機能をもったデジタルスチルカメラやデジタルビデオカメラ等に適用すると有用である。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明の一実施形態に係る２画面間の移動ベクトル算出装置を搭載した動画撮影機能付デジタルスチルカメラの要部構成図である。
【図２】図１に示す比較演算処理部が実行する移動ベクトル算出処理手順を示すフローチャートである。
【図３】図２の処理の説明図である。
【図４】図１に示す比較演算処理部が図２の処理と組み合わせて或いは単独で実行する移動ベクトル算出処理手順を示すフローチャートである。
【図５】図４の処理の説明図である。
【図６】２画面間の移動ベクトル算出原理の説明図である。
【図７】２画面間の移動ベクトル算出時の画面分割例を示す図である。
【符号の説明】
【００５６】
１０  フレームメモリ
１１  画像圧縮回路
２２，２３  縮小画像格納用のメモリ
２６  基準画像切出回路
２７  比較画像切出回路
２８  接続切換回路
２９  比較演算処理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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