(57)【要約】【課題】  サブ電源を故障診断している間もサブ電源の容量を最低限確保することができるサブ電源の故障診断装置を提供する。【解決手段】  通常時使用されるメイン電源２０と、必要時のみ使用される２つのバックアップバッテリＢ１，Ｂ２とを備え、バックアップバッテリＢ１，Ｂ２の中の一方のバックアップバッテリから他方のバックアップバッテリへ電荷を移動させてから該一方のバックアップバッテリを充電し、該一つのバックアップバッテリの故障診断をする。【選択図】    図１
2007120960.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
通常時使用されるメイン電源と、必要時のみ使用される複数のサブ電源とを備え、前記複数のサブ電源の中の一つのサブ電源から他のサブ電源へ電荷を移動させてから該一つのサブ電源を充電し、該一つのサブ電源の故障診断をすることを特徴とするサブ電源の故障診断装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、サブ電源の故障診断装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
充電式電源に対する故障診断方法は種々案出されている（例えば、特許文献１参照）。
一方、車両における電源の冗長化方法として、通常時使用されるメイン電源と、メイン電源の使用に制限が加えられたときなど必要な時のみ使用されるサブ電源と、を備える場合がある。
【特許文献１】特開平１１−２５２８１９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、メイン電源とサブ電源とを備えた従来のシステムでは、サブ電源を常に満充電状態に保持するようにしている。また、一般に、メイン電源に対して故障診断を行うことはあっても、サブ電源に対しては故障診断を行っていない。
しかしながら、サブ電源を満充電に確保するだけでは、サブ電源の内部抵抗の増加や残容量の正確性に対する検証が行われないので、サブ電源の信頼性に課題が残る。
これに対処するために、前述した従来のシステムにおいてサブ電源の故障診断を行おうとすると、満充電状態のサブ電源を放電させなければできないが、故障診断のためにサブ電源を放電させてしまうと、いざという時にサブ電源の容量が不足する事態に陥らないとも限らない。
そこで、この発明は、サブ電源を故障診断している間もサブ電源の容量を最低限確保することができるサブ電源の故障診断装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題を解決するために、請求項１に係る発明は、通常時使用されるメイン電源（例えば、後述する実施例におけるメイン電源２０）と、必要時のみ使用される複数のサブ電源（例えば、後述する実施例におけるバックアップバッテリＢ１，Ｂ２）とを備え、前記複数のサブ電源の中の一つのサブ電源から他のサブ電源へ電荷を移動させてから該一つのサブ電源を充電し、該一つのサブ電源の故障診断をすることを特徴とするサブ電源の故障診断装置である。
このように構成することにより、サブ電源に対して故障診断を行うので、サブ電源の信頼性が向上する。一つのサブ電源の故障診断に際して他のサブ電源の容量を増大させることができるので、総てのサブ電源の容量の総和によって最低限の容量を確保することができる。また、一つのサブ電源の電荷を他のサブ電源に移しているので、無駄な電力消費を抑制することができる。
【発明の効果】
【０００５】
請求項１に係る発明によれば、サブ電源の信頼性が向上し、サブ電源の故障診断中もサブ電源の容量を必要最小限確保することができ、無駄な電力消費を抑えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
以下、この発明に係るサブ電源の故障診断装置の実施例を図１から図１４の図面を参照して説明する。
この実施例におけるサブ電源の故障診断装置は、車両の所謂ステア・バイ・ワイヤ式の操舵装置（以下、ＳＢＷと略す）のサブ電源を故障診断する態様である。
車両のＳＢＷとは、運転者が操作を行う操作部（例えば、ハンドル）と転舵輪を転舵させる転舵部とが機械的に連結されていない操舵装置である。
【０００７】
特に、この実施例のＳＢＷでは、転舵輪を転舵させる力を発生する２つの転舵モータ（後述するメイン転舵モータ９とサブ転舵モータ１４）が共通のラックに連係していて、メイン転舵モータ９またはサブ転舵モータ１４で前記ラックを軸方向に移動させることにより転舵輪を転舵することができるように構成されている。
また、この実施例１のＳＢＷは、通常はメイン転舵モータ９だけを作動させて転舵し、メイン転舵モータ９だけでは出力が不足するときなどにメイン転舵モータ９とサブ転舵モータ１４の両方を作動させて転舵したり、必要に応じてサブ転舵モータ１４だけを作動させて転舵させることができるように構成されている。
【０００８】
図１は実施例１における車両の電源系のブロック図である。この図１に示すように、エンジンにより駆動されるオルタネータ２およびレクチファイア（整流器）３からなる１４Ｖの発電機１が、１２Ｖの鉛バッテリからなるメインバッテリ４とセルモータ５に接続されており、図示しないスタートスイッチをＯＮすることによりメインバッテリ４からセルモータ５に電力を供給してエンジン（図示略）をクランキングすることができ、また、オルタネータ２で発生させた交流をレクチファイア３で直流に整流してメインバッテリ４に充電することができる。なお、この実施例１において、発電機１とメインバッテリ４はメイン電源２０を構成する。
また、発電機１とメインバッテリ４は、イグニッションスイッチ６を介してＳＢＷの電子ユニット、燃料噴射点火（ＦＩ／ＩＧ）系の電子ユニット５１、その他（ワイパー、ヘッドライト等）の電子ユニット５２に接続され、それぞれに電力を供給可能である。
【０００９】
以下、ＳＢＷの電源回路について詳述する。メイン電源２０（発電機１とメインバッテリ４）は、イグニッションスイッチ６、第１電磁リレーＲＬＹ１、ＳＢＷメインＥＣＵ８を介してメイン転舵モータ９に接続されており、これらはＳＢＷのメインシステムを構成する。
また、発電機１とメインバッテリ４は、前記イグニッションスイッチ６、第４電磁リレーＲＬＹ４、ＤＣ／ＤＣコンバータ１０、第５電磁リレーＲＬＹ５を介してリチウムイオンバッテリからなる１２Ｖの２つのバックアップバッテリ（サブ電源）Ｂ１，Ｂ２に接続されている。以下、必要な場合には第１バックアップバッテリＢ１、第２バックアップバッテリＢ２と区別して記載する。さらに、第１バックアップバッテリＢ１は第３電磁リレーＲＬＹ３を介してＳＢＷサブＥＣＵ１３に接続され、第２バックアップバッテリＢ２は第２電磁リレーＲＬＹ２を介してＳＢＷサブＥＣＵ１３に接続されており、ＳＢＷサブＥＣＵ１３はＳＢＷのサブ転舵モータ１４に接続されている。すなわち、バックアップバッテリＢ１，Ｂ２はメイン電源２０およびサブ転舵モータ１４に並列に接続されている。
ＤＣ／ＤＣコンバータ１０、バックアップバッテリＢ１，Ｂ２、電磁リレーＲＬＹ２〜ＲＬＹ５、ＳＢＷサブＥＣＵ１３、サブ転舵モータ１４は、ＳＢＷのサブシステムを構成する。
【００１０】
なお、第１，第２，第３電磁リレーＲＬＹ１，ＲＬＹ２，ＲＬＹ３は通電時にＯＮ、非通電時にＯＦＦとなる継電器である。
第４電磁リレーＲＬＹ４は、非通電（ＯＦＦ）時にＤＣ／ＤＣコンバータ１０とメイン電源２０とを接続し、通電（ＯＮ）時にＤＣ／ＤＣコンバータ１０と第２，第３電磁リレーＲＬＹ２，ＲＬＹ３のＳＢＷサブＥＣＵ側接点とを接続する。
第５電磁リレーＲＬＹ５は、非通電（ＯＦＦ）時にＤＣ／ＤＣコンバータ１０と第２バックアップバッテリＢ２とを接続し、通電（ＯＮ）時にＤＣ／ＤＣコンバータ１０と第１バックアップバッテリＢ１とを接続する。
なお、図１では、総ての電磁リレーＲＬＹ１〜ＲＬＹ５をＯＦＦ状態で示している。
【００１１】
この回路構成により、ＤＣ／ＤＣコンバータ１０を作動させて、メイン電源２０（発電機１またはメインバッテリ４）からバックアップバッテリＢ１，Ｂ２に充電することができる。但し、このＳＢＷでは通常、メインバッテリ４は１２〜１４．５Ｖであり、バックアップバッテリＢ１，Ｂ２はいずれも１２〜１６Ｖである。
このようにバックアップバッテリＢ１，Ｂ２への充電をＤＣ／ＤＣコンバータ１０を介して行うので、ＤＣ／ＤＣコンバータ１０をＯＮ／ＯＦＦ制御することによりバックアップバッテリＢ１，Ｂ２の充電／充電停止を制御することができ、過電流や逆流を防止することもできる。また、メイン電源２０の電圧が低いときにも、ＤＣ／ＤＣコンバータ１０で昇圧してバックアップバッテリＢ１，Ｂ２を１２Ｖで充電することが可能である。なお、充電は第５電磁リレーＲＬＹ５のＯＮ／ＯＦＦによりいずれか一方のバックアップバッテリＢ１，Ｂ２を選択して行う。また、第２，第３電磁リレーＲＬＹ２，３をＯＮにして２つのバックアップバッテリＢ１，Ｂ２を同時に充電する場合もある。
【００１２】
イグニッションスイッチ６と第１電磁リレーＲＬＹ１とを接続する電力供給線３３と、第１バックアップバッテリＢ１と第３電磁リレーＲＬＹ３とを接続する電力供給線３４は、ダイオード２１ａ，２１ｂとツェナーダイオード２２を備える電力供給線３５によって接続されている。ダイオード２１ａ，２１ｂとツェナーダイオード２２は直列に接続されており、ダイオード２１ａとツェナーダイオード２２はいずれも電力供給線３３側から電力供給線３４側に向かう方向を順方向とし、ダイオード２１ｂは前記方向を逆方向として接続されている。
前記電力供給線３３と、第２バックアップバッテリＢ２と第２電磁リレーＲＬＹ２とを接続する電力供給線３６は、ダイオード２３ａ，２３ｂとツェナーダイオード２４を備える電力供給線３７によって接続されている。ダイオード２３ａ，２３ｂとツェナーダイオード２４は直列に接続されており、ダイオード２３ａとツェナーダイオード２４はいずれも電力供給線３３側から電力供給線３６側に向かう方向を順方向とし、ダイオード２３ｂは前記方向を逆方向として接続されている。
【００１３】
電力供給線３３は、第１電磁リレーＲＬＹ１，第４電磁リレーＲＬＹ４，第５電磁リレーＲＬＹ５の励磁コイル（いずれも図示略）に接続されており、これら電磁リレーＲＬＹ１，４，５の励磁コイルにはメイン電源２０からのみ電力供給が可能である。
ダイオード２１ａとダイオード２１ｂの間における電力供給線３５は第３電磁リレーＲＬＹ３の励磁コイル（図示略）に接続されており、第３電磁リレーＲＬＹ３の励磁コイルには、電力供給線３３と電力供給線３４の電圧状態に応じて、メイン電源２０あるいは第１バックアップバッテリＢ１から電力供給が可能である。
ダイオード２３ａとダイオード２３ｂの間における電力供給線３７は第２電磁リレーＲＬＹ２の励磁コイル（図示略）に接続されており、第２電磁リレーＲＬＹ２の励磁コイルには、電力供給線３３と電力供給線３６の電圧状態に応じて、メイン電源２０あるいは第２バックアップバッテリＢ２から電力供給が可能である。
【００１４】
バッテリＥＣＵ３０は、ＤＣ／ＤＣコンバータ１０のＯＮ／ＯＦＦ、第１〜第５電磁リレーＲＬＹ１〜５のＯＮ／ＯＦＦを制御する。バッテリＥＣＵ３０とＳＢＷメインＥＣＵ８とＳＢＷサブＥＣＵ１３は、相互に必要なデータを通信可能に接続されていて、協調制御が可能に構成されている。なお、図示を省略するが、バッテリＥＣＵ３０は発電機１とメインバッテリ４とバックアップバッテリＢ１，Ｂ２に並列接続されており、これらいずれの電源からもバッテリＥＣＵ３０を動作するために必要な電力を供給することができる。
【００１５】
このように構成されたＳＢＷでは、通常は、第１電磁リレーＲＬＹ１がＯＮ、第２電磁リレＲＬＹ２と第３電磁リレーＲＬＹ３がＯＦＦに制御され、メイン電源２０によりメイン転舵モータ９だけで転舵し、サブ転舵モータ１４は作動させない。このとき、ＳＢＷメインＥＣＵ８は、通常は発電機１またはメインバッテリ４から電力を供給され、運転者によってハンドル（図示略）に加えられる操舵入力等に応じてメイン転舵モータ９に流す電流を制御する。
【００１６】
そして、メイン転舵モータ９だけでは出力が不足する高負荷時や、メイン電源２０の電圧が低くなってメイン転舵モータ９だけでは出力が不足するときに、第２電磁リレーＲＬＹ２と第３電磁リレーＲＬＹ３を共にＯＮに制御し、２つのバックアップバッテリＢ１，Ｂ２からＳＢＷサブＥＣＵ１３へ電力供給可能にし、前記出力不足分を補うためサブ転舵モータ１４をメインモータ９とともに作動して転舵する。操舵における高負荷時とは、例えば、据え切りや速い操舵などが該当する。
このとき、ＳＢＷメインＥＣＵ８とＳＢＷサブＥＣＵ１３は、運転者によってハンドルに加えられる操舵入力等に応じてメイン転舵モータ９とサブ転舵モータ１４に対する目標電流を設定し、この目標電流に基づいてＳＢＷメインＥＣＵ８はメイン転舵モータ９に流す電流を制御し、ＳＢＷサブＥＣＵ１３はサブ転舵モータ１４に流す電流を制御する。
【００１７】
ところで、このＳＢＷでは、以下に記載するようにバックアップバッテリＢ１，Ｂ２に対して故障診断を実行し、バックアップバッテリＢ１，Ｂ２の信頼性を高めている。特に、２つのバックアップバッテリＢ１，Ｂ２をメイン電源２０およびサブ転舵モータ１４に対して並列接続したことによって、その故障診断処理を特徴的なものにしており、その故障診断処理を実行可能にするために、２つのバックアップバッテリＢ１，Ｂ２の残容量（以下、ＳＯＣと略す）を通常は満充電にせず、常に満充電よりも低い所定値ＳＯＣ１（例えばＳＯＣ７０〜８０％）に管理する（図１２（Ａ）参照）。なお、この実施例ではＳＯＣ１を７５％に設定する。
【００１８】
この実施例におけるバックアップバッテリＢ１，Ｂ２に対する故障診断処理の特徴を説明すると、まず、バックアップバッテリＢ１，Ｂ２の故障診断を定期的に行うことにより、バックアップバッテリＢ１，Ｂ２の信頼性を向上させる。この実施例では、イグニッションスイッチ６のＯＮ動作の累積回数が所定回数になったときを故障診断実行タイミングとした。但し、故障診断実行タイミングはこれに限られるものではなく、例えば、所定走行距離毎、あるいは所定走行時間毎、あるいはこれらを組み合わせて設定することも可能である。故障診断を定期的に行うことにより、過度な放電チェックを防止することができ、バックアップバッテリＢ１，Ｂ２の寿命が短くなるのを防止することができる。
【００１９】
そして、前記故障診断実行タイミングになったときには、２つのバックアップバッテリＢ１，Ｂ２の中の一方のバックアップバッテリに対してのみ故障診断処理を実行し、他方のバックアップバッテリに対しては故障診断処理を実行しない。そして、次回の故障診断実行タイミングのときに前記他方のバックアップバッテリに対して故障診断処理を実行し、前記一方のバックアップバッテリに対して故障診断処理を実行しない。つまり、定期的にバックアップバッテリＢ１，Ｂ２を交互に故障診断する。これにより、バックアップバッテリＢ１，Ｂ２を分け隔てなく故障診断することができるとともに、１回の故障診断処理に要する時間を短縮することができる。
【００２０】
故障診断処理は放電チェック処理と充電チェック処理で構成される。一方のバックアップバッテリ（以下、説明の都合上、第２バックアップバッテリＢ２とする）に対して故障診断処理を行う場合、充電チェックを可能にするために、充電チェック前に第２バックアップバッテリＢ２のＳＯＣを所定値ＳＯＣ３（例えば２０％程度）まで放電して放電チェックを行う。なお、この実施例ではＳＯＣ３を２５％に設定する。その際、最初に第２バックアップバッテリＢ２の電荷を故障診断対象ではない第１バックアップバッテリＢ１へ移動させて、第１バックアップバッテリＢ１を満充電（ＳＯＣ２＝１００％）にする（図１２（Ｂ）参照）。この処理を実行可能にするために、２つのバックアップバッテリＢ１，Ｂ２のＳＯＣを常に満充電よりも低い所定値（ＳＯＣ１＝７５％）に管理するのである。これにより、故障診断処理中もバックアップバッテリＢ１，Ｂ２の総容量を必要最小限確保することができる。この例では、第２バックアップバッテリＢ２をＳＯＣ３（２５％）まで放電させるので、放電終了時にバックアップバッテリＢ１，Ｂ２の総ＳＯＣで１２５％を確保することができる（図１２（Ｃ）参照）。なお、この出願においては、バックアップバッテリＢ１，Ｂ２が両方とも満充電の状態を総ＳＯＣで２００％とする。
【００２１】
そして、第１バックアップバッテリＢ１が満充電になった後は、ＳＢＷ制御において優先的にサブ転舵モータ１４を使用するようにし、そのサブ転舵モータ１４への電力供給を第２バックアップバッテリＢ２から行って、第２バックアップバッテリＢ２の放電を継続する。これにより、第２バックアップバッテリＢ２に蓄えられていた電気エネルギーを無駄なく利用することができる。
なお、第２バックアップバッテリＢ２の電荷を第１バックアップバッテリＢ１に移動させているときは、ＳＢＷ処理におけるモータ出力要求の有無および大きさにかかわらず放電することができるので、第２バックアップバッテリＢ２の放電に際して総てをサブ転舵モータ１４の作動により消費させる場合に比べて放電チェック時間を短縮することができる。
【００２２】
放電チェック後に引き続いて充電チェックを行うが、この充電チェック処理において第２バックアップバッテリＢ２のＳＯＣをＳＯＣ３（２５％）からＳＯＣ１（７５％）に戻す。その際、最初に、放電チェック処理において満充電にされた第１バックアップバッテリＢ１の電荷を第２バックアップバッテリＢ２へ移動し、第１バックアップバッテリＢ１のＳＯＣをＳＯＣ１（７５％）に戻す（図１２（Ｄ）参照）。第１バックアップバッテリＢ１のＳＯＣがＳＯＣ１（７５％）に達した後は、メイン電源２０から第２バックアップバッテリＢ２に充電を行い、第２バックアップバッテリＢ２のＳＯＣをＳＯＣ１（７５％）に復帰させる。これにより、第２バックアップバッテリＢ２はリフレッシュされる。
なお、一般に充電には、容量の低い領域で行われる定電流モードと、満充電に近い領域で行われる定電圧モードがあるが、この実施例の充電チェック処理は定電流モードである。
【００２３】
以下、図２〜図１４の図面を参照してバックアップバッテリＢ１，Ｂ２の故障診断処理について詳述する。
図２に示すフローチャートはＳＢＷ制御メインルーチンを示すものであり、このメインルーチンは、ＥＣＵによって一定時間毎に繰り返し実行される。
まず、ステップＳ１０１においてイグニッションスイッチ６がＯＮされた直後か否かを判定する。
ステップＳ１０１における判定結果が「ＹＥＳ」（ＯＮ直後）である場合は、ステップＳ１０２に進み、累積イグニッションＯＮカウンタＩＧＫＡＩを１つインクリメントするとともに、リフレッシュ後イグニッションＯＮカウンタＩＧＲＥＦを１つインクリメントする。
ステップＳ１０２の処理を実行した後、および、ステップＳ１０１における判定結果が「ＮＯ」（ＯＮ直後でない）である場合は、ステップＳ１０３に進み、ＳＢＷ処理を実行し、さらに、ステップＳ２００に進んでバックアップバッテリ電源確認処理を実行し、リターンする。
なお、ＳＢＷ処理とは、運転者によってハンドルに加えられる操舵入力等に応じてメイン転舵モータ９、サブ転舵モータ１４に対する電流制御を行う通常のＳＢＷ制御のことであり、バックアップバッテリ電源確認処理と区別している。
【００２４】
次に、図３のフローチャートに従って、ステップＳ２００において実行するバックアップバッテリ電源確認処理を説明する。
まず、ステップＳ２０１において、バッテリチェック開始フラグＢＵＣＨＫが１以上か否かを判定する。なお、バッテリチェック開始フラグＢＵＣＨＫの初期値は「０」である。
ステップＳ２０１における判定結果が「ＮＯ」（ＢＵＣＨＫ＜１）である場合は、ステップＳ２０２に進み、累積イグニッションＯＮカウンタＩＧＫＡＩが第１の所定値（この実施例では２００）の倍数か否かを判定する。第１の所定値の設定によりバックアップバッテリＢ１，Ｂ２の充放電チェック（すなわち故障診断）の実行タイミングが決定され、例えば、第１の所定値を２００に設定した場合には、イグニッションスイッチ６が２００回ＯＮされる毎にバックアップバッテリＢ１あるいはＢ２の充放電チェックが実行される。
【００２５】
ステップＳ２０２における判定結果が「ＹＥＳ」（ＩＧＫＡＩ＝２００の倍数）である場合は、ステップＳ２０３に進み、リフレッシュ後イグニッションＯＮカウンタＩＧＲＥＦを「０」に戻す。
この後、ステップＳ２０４に進み、バッテリチェック開始フラグＢＵＣＨＫを「１」にし、さらに、ステップＳ２０５に進み、バッテリチェックカウンタＢＫＡＩを１つインクリメントする。
次に、ステップＳ２０６に進み、バッテリチェックカウンタＢＫＡＩが偶数か否かを判定する。
ステップＳ２０６における判定結果が「ＹＥＳ」（偶数）である場合は、ステップＳ２０７に進んで、第１チェックフラグＣｈｋ１を「１」、第２チェックフラグＣｈｋ２を「０」とし、ステップＳ２０６における判定結果が「ＮＯ」（奇数）である場合は、ステップＳ２０８に進んで、第１チェックフラグＣｈｋ１を「０」、第２チェックフラグＣｈｋ２を「１」とする。第１チェックフラグＣｈｋ１は第１バックアップバッテリＢ１に対して充放電チェックを実行すべきときに「１」となり、第２チェックフラグＣｈｋ２は第２バックアップバッテリＢ２に対して充放電チェックを実行すべきときに「１」となるフラグである。したがって、バッテリチェックカウンタＢＫＡＩが偶数のときに第１バックアップバッテリＢ１に対する充放電チェックが実行され、バッテリチェックカウンタＢＫＡＩが奇数のときに第２バックアップバッテリＢ２に対する充放電チェックが実行される。つまり、第１バックアップバッテリＢ１に対する充放電チェックと第２バックアップバッテリＢ２に対する充放電チェックが同時に実行されることはなく、必ず交互に実行される。
【００２６】
ステップＳ２０７またはステップＳ２０８の処理を実行した後、ステップＳ３００に進みバックアップバッテリＢ１，Ｂ２の充放電チェック処理（すなわち、故障診断処理）を実行して、本ルーチンの実行を終了する。
なお、ステップＳ２０４でバッテリチェック開始フラグＢＵＣＨＫを「１」にした後、次回このルーチンを実行したときには、ステップＳ２０１における判定結果が「ＹＥＳ」になるので、この場合にはステップＳ３００に進み、バックアップバッテリＢ１，Ｂ２の充放電チェック処理を実行する。
【００２７】
一方、ステップＳ２０２における判定結果が「ＮＯ」（ＩＧＫＡＩ≠２００の倍数）である場合は、ステップＳ２０９に進み、ＳＢＷが操舵制御中か否かを判定する。
ステップＳ２０９における判定結果が「ＮＯ」（操舵制御中ではない）である場合は、ステップＳ２１０に進み、バックアップバッテリＢ１，Ｂ２の電圧値に基づいてそれぞれのＳＯＣを算出しバックアップバッテリＢ１，Ｂ２のＳＯＣを合算した総ＳＯＣが閾値Ｄ％（例えば１２０％）以下か否かを判定する。
ステップＳ２１０における判定結果が「ＹＥＳ」（Ｄ％以下）である場合は、ステップＳ２１１に進み、バックアップバッテリＢ１，Ｂ２のＳＯＣを合算した総ＳＯＣが閾値Ｅ％（例えば１００％）以上か否かを判定する。
【００２８】
ステップＳ２１１における判定結果が「ＹＥＳ」（Ｅ％以上）である場合は、ステップＳ２１２に進み、リフレッシュ後イグニッションＯＮカウンタＩＧＲＥＦが第２の所定値（この実施例では１５０）以上か否かを判定する。第２の所定値の設定によりバックアップバッテリＢ１，Ｂ２の充放電チェック（すなわち、故障診断）の実行タイミングが決定される。例えば、第２の所定値を１５０に設定した場合には、バックアップバッテリＢ１，Ｂ２の総ＳＯＣがＥ％以上Ｄ％以下（この実施例では１００％以上１２０％以下）のときであって、前回バックアップバッテリの充放電チェック処理を実行した後（つまり、リフレッシュ後）にイグニッションスイッチ６が１５０回ＯＮされているときには、バックアップバッテリＢ１あるいはＢ２の充放電チェック（故障診断）が実行される。
つまり、この実施例では、イグニッションスイッチ６が２００回ＯＮされる毎にバックアップバッテリＢ１あるいはＢ２の充放電チェックが実行されるだけでなく、リフレッシュ後にイグニッションスイッチ６が１５０回以上ＯＮされており且つバックアップバッテリＢ１，Ｂ２の総ＳＯＣがＥ％以上Ｄ％以下であるときにも、バックアップバッテリＢ１あるいはＢ２の充放電チェックが実行される。
【００２９】
一方、ステップＳ２０９における判定結果が「ＹＥＳ」（操舵制御中）である場合は、操舵制御を優先して実行するためにバックアップバッテリＢ１，Ｂ２の充放電チェックを実行しない。また、ステップＳ２１０における判定結果が「ＮＯ」（総ＳＯＣがＤ％以上）である場合、およびステップＳ２１１における判定結果が「ＮＯ」（総ＳＯＣがＥ％以下）である場合も、バックアップバッテリＢ１，Ｂ２の充放電チェックを実行しない。つまり、総ＳＯＣが所定領域（１００％≦総ＳＯＣ≦１２０％）である場合のみ充放電チェックを行うことにより、チェック頻度の調整を行っている。
【００３０】
次に、図４のフローチャートに従って、ステップＳ３００において実行するバックアップバッテリＢ１，Ｂ２の充放電チェック処理（故障診断処理）を説明する。
まず、ステップＳ３０１において、放電完了フラグＢＵＤＳＣが１以上か否かを判定する。なお、放電完了フラグＢＵＤＳＣの初期値は「０」である。
ステップＳ３０１における判定結果が「ＮＯ」（ＢＵＤＳＣ＜１）である場合は、ステップＳ３０２に進み、第１チェックフラグＣｈｋ１が１以上で且つ第２チェックフラグＣｈｋ２が０か否かを判定する。つまり、第１バックアップバッテリＢ１に対して充放電チェックを実行するのか否かを判定する。
ステップＳ３０２における判定結果が「ＹＥＳ」（Ｃｈｋ１≧１，Ｃｈｋ２＝０）である場合は、ステップＳ３０３に進んで第１バックアップバッテリＢ１に対する放電チェック処理を実行して、本ルーチンの実行を一旦終了する。第１バックアップバッテリＢ１に対する放電チェック処理については後で詳述するが、この放電チェック処理の完了時に放電完了フラグＢＵＤＳＣは「１」になる。
【００３１】
ステップＳ３０２における判定結果が「ＮＯ」（Ｃｈｋ１＜１，Ｃｈｋ２≠０）である場合は、ステップＳ３０４に進み、第１チェックフラグＣｈｋ１が０で且つ第２チェックフラグＣｈｋ２が１以上か否かを判定する。つまり、第２バックアップバッテリＢ２に対して充放電チェックを実行するのか否かを判定する。
ステップＳ３０４における判定結果が「ＹＥＳ」（Ｃｈｋ１＝０，Ｃｈｋ２≧１）である場合は、ステップＳ３０５に進んで第２バックアップバッテリＢ２に対する放電チェック処理を実行して、本ルーチンの実行を一旦終了する。第２バックアップバッテリＢ２に対する放電チェック処理については後で詳述するが、この放電チェック処理の完了時に放電完了フラグＢＵＤＳＣは「１」になる。
【００３２】
ステップＳ３０３の処理あるいはステップＳ３０５の処理を実行した後は、前述したように放電完了フラグＢＵＤＳＣが「１」であるので、次回このルーチンを実行したときには、ステップＳ３０１における判定結果が「ＹＥＳ」となり、ステップＳ３０６に進み、第１チェックフラグＣｈｋ１が１以上で且つ第２チェックフラグＣｈｋ２が０か否かを判定する。つまり、第１バックアップバッテリＢ１に対して充放電チェックを実行するのか否かを判定する。
ステップＳ３０６における判定結果が「ＹＥＳ」（Ｃｈｋ１≧１，Ｃｈｋ２＝０）である場合は、ステップＳ３０７に進んで第１バックアップバッテリＢ１に対する充電チェック処理を実行する。第１バックアップバッテリＢ１に対する充電チェック処理については後で詳述するが、この充電チェック処理の完了時にバッテリチェック開始フラグＢＵＣＨＫと放電完了フラグＢＵＤＳＣは共に「０」になる。
【００３３】
ステップＳ３０６における判定結果が「ＮＯ」（Ｃｈｋ１＜１，Ｃｈｋ２≠０）である場合は、ステップＳ３０８に進み、第１チェックフラグＣｈｋ１が０で且つ第２チェックフラグＣｈｋ２が１以上か否かを判定する。つまり、第２バックアップバッテリＢ２に対して充放電チェックを実行するのか否かを判定する。
ステップＳ３０８における判定結果が「ＹＥＳ」（Ｃｈｋ１＝０，Ｃｈｋ２≧１）である場合は、ステップＳ３０９に進んで第２バックアップバッテリＢ２に対する充電チェック処理を実行する。第２バックアップバッテリＢ２に対する充電チェック処理については後で詳述するが、この充電チェック処理の完了時にバッテリチェック開始フラグＢＵＣＨＫと放電完了フラグＢＵＤＳＣは共に「０」になる。
つまり、第１チェックフラグＣｈｋ１が１以上で且つ第２チェックフラグＣｈｋ２が０である場合には、第１バックアップバッテリＢ１に対して放電チェック処理を実行し、これに引き続いて第１バックアップバッテリＢ１に対して充電チェック処理を実行する。一方、第１チェックフラグＣｈｋ１が０で且つ第２チェックフラグＣｈｋ２が１以上である場合には、第２バックアップバッテリＢ２に対して放電チェック処理を実行し、これに引き続いて第２バックアップバッテリＢ２に対して充電チェック処理を実行する。
【００３４】
ステップＳ３０７の処理あるいはステップＳ３０９の処理を実行した後、ステップＳ３１０に進み、今回の充放電チェック時の累積イグニッションＯＮカウンタＩＧＫＡＩ、リフレッシュ後イグニッションＯＮカウンタＩＧＲＥＦ、バッテリチェックカウンタＢＫＡＩ、電流累積値、第１バックアップバッテリＢ１あるいは第２バックアップバッテリＢ２の診断結果をメモリー（Ｅ２ＰＲＡＭ）に記憶して、本ルーチンの実行を終了する。このようにメモリーにデータを残しておくことにより、メンテナンス時に故障解析が容易にできるようになる。
【００３５】
なお、ステップＳ３０４における判定結果が「ＮＯ」（Ｃｈｋ１≠０，Ｃｈｋ２＜１）である場合、および、ステップＳ３０８における判定結果が「ＮＯ」（Ｃｈｋ１≠０，Ｃｈｋ２＜１）である場合は、ステップＳ３１１に進み、第１チェックフラグＣｈｋ１と第２チェックフラグＣｈｋ２のいずれか一方若しくは両方が故障であると判定し、本ルーチンの実行を終了する。
【００３６】
次に、第１バックアップバッテリＢ１および第２バックアップバッテリＢ２に対する放電チェック処理および充電チェック処理について説明する。なお、これらバックアップバッテリＢ１，Ｂ２の充放電チェック処理中のＳＢＷ処理も、基本的にはメイン電源２０とメイン転舵モータ９、およびバックアップバッテリＢ１，Ｂ２とサブ転舵モータ１４を用いて行うが、充放電チェック処理において故障診断の対象となっているバックアップバッテリを放電させる必要があるとき（後述するステップＳ４０７，Ｓ５０７）は、該バックアップバッテリとサブ転舵モータ１４を用いて行う。また、故障診断の対象となっているバックアップバッテリの充電チェック処理中は該バックアップバッテリからの放電を行わない方が、検出精度を向上させる上で好ましい。
【００３７】
図５のフローチャートに従って、ステップＳ３０５において実行する第２バックアップバッテリＢ２に対する放電チェック処理を説明する。第２バックアップバッテリＢ２に対する放電チェック処理は、次に実行する充電チェック処理の準備を兼ねて、第２バックアップバッテリＢ２のＳＯＣを規定値まで正常に放電されるか否かをチェックするものであり、且つ、放電チェック処理中も両バックアップバッテリＢ１，Ｂ２の総ＳＯＣを所定量（この実施例では１２５％以上）確保するためのものである。
【００３８】
まず、ステップＳ４０１において、第２電磁リレーＲＬＹ２をＯＮ、第３電磁リレーＲＬＹ３をＯＦＦ、第４電磁リレーＲＬＹ４をＯＮ、第５電磁リレーＲＬＹ５をＯＮにする（図７参照）。
次に、ステップＳ４０２に進み、第１バックアップバッテリＢ１が満充電（ＳＯＣ１００％）か否かを判定する。通常時は、バックアップバッテリＢ１，Ｂ２のＳＯＣを満充電よりも小さい閾値ＳＯＣ１（この実施例では７５％で、規定電圧Ｖ１に相当）の状態（図１２（Ａ）の状態）に管理しており、放電チェック処理開始時におけるステップＳ４０２の判定結果は通常「ＮＯ」である。
【００３９】
ステップＳ４０２における判定結果が「ＮＯ」（非満充電）である場合は、ステップＳ４０３に進んでＤＣ／ＤＣコンバータ１０をＯＮにし、第２バックアップバッテリＢ２の電荷を第１バックアップバッテリＢ１に移動させて（ステップＳ４０４）、本ルーチンの実行を一旦終了する。これにより、第２バックアップバッテリＢ２を放電させてＳＯＣを減少させるとともに、第１バックアップバッテリＢ１のＳＯＣを満充電に向けて増大させて、両バックアップバッテリＢ１，Ｂ２の総ＳＯＣを所定量（この実施例では１２５％以上）を確保したまま行う。
【００４０】
ステップＳ４０２における判定結果が「ＹＥＳ」（満充電）である場合（図１２（Ｂ）の状態）は、ステップＳ４０５に進み、ＤＣ／ＤＣコンバータ１０をＯＦＦにして第２バックアップバッテリＢ２から第１バックアップバッテリＢ１への電荷の移動を停止する。
次に、ステップＳ４０６に進み、第２電磁リレーＲＬＹ２をＯＮ、第３電磁リレーＲＬＹ３をＯＦＦ、第４電磁リレーＲＬＹ４をＯＦＦ、第５電磁リレーＲＬＹ５をＯＮにする（図８参照）。そして、この状態で、第２バックアップバッテリＢ２とサブ転舵モータ１４によるＳＢＷ処理を行うことにより、第２バックアップバッテリＢ２をさらに放電させる（ステップＳ４０７）。
次に、ステップＳ４０８に進み、第２バックアップバッテリＢ２のＳＯＣが規定値ＳＯＣ３（この実施例では２５％で、規定電圧Ｖ３に相当）まで放電されたか否かを判定する。
ステップＳ４０８における判定結果が「ＮＯ」（ＶＢ２＞Ｖ３）である場合は、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップＳ４０８における判定結果が「ＹＥＳ」（ＶＢ２≦Ｖ３）である場合（図１２（Ｃ）の状態）は、ステップＳ４０９に進み、放電完了フラグＢＵＤＳＣを「１」にして、本ルーチンの実行を終了する。
【００４１】
次に、図６のフローチャートに従って、ステップＳ３０９において実行する第２バックアップバッテリＢ２に対する充電チェック処理を説明する。第２バックアップバッテリＢ２に対する充電チェック処理は、第２バックアップバッテリＢ２の検出電圧ＶＢ２が規定電圧Ｖ３から規定電圧Ｖ１になるまで充電し、その電圧差ΔＶＢ２と充電電流を積算して得られる電圧上昇分ΔＶＢ２’との比較に基づいて、第２バックアップバッテリＢ２が正常か異常かを判定する。
【００４２】
まず、ステップＳ４２０において、第１バックアップバッテリＢ１の電圧ＶＢ１が規定電圧Ｖ１以上か否かを判定する。第２バックアップバッテリＢ２に対する放電チェック処理完了時には第１バックアップバッテリＢ１のＳＯＣは満充電状態（ＳＯＣ１００％）であるから、充電チェック処理開始時にはステップＳ４２０における判定結果は「ＹＥＳ」となる。
ステップＳ４２０における判定結果が「ＹＥＳ」（ＶＢ１≧Ｖ１）である場合は、ステップＳ４２１に進み、第２電磁リレーＲＬＹ２をＯＦＦ、第３電磁リレーＲＬＹ３をＯＮ、第４電磁リレーＲＬＹ４をＯＮ、第５電磁リレーＲＬＹ５をＯＦＦにする（図９参照）。
【００４３】
次に、ステップＳ４２２に進み、第２バックアップバッテリＢ２の電圧ＶＢ２が規定電圧Ｖ１以上か否かを判定する。つまり、第２バックアップバッテリＢ２が規定電圧Ｖ１まで充電されたか否かを判定する。
ステップＳ４２２における判定結果が「ＮＯ」（ＶＢ２＜Ｖ１）である場合は、ステップＳ４２３に進んでＤＣ／ＤＣコンバータ１０をＯＮにし、第１バックアップバッテリＢ１の電荷を第２バックアップバッテリＢ２に移動させて（ステップＳ４２４）、本ルーチンの実行を一旦終了する。これにより、第１バックアップバッテリＢ１を放電させてＳＯＣを減少させるとともに、第２バックアップバッテリＢ２を充電する。
【００４４】
ステップＳ４２０における判定結果が「ＮＯ」（ＶＢ１＜Ｖ１）である場合（図１２（Ｄ）の状態）は、ステップＳ４２５に進み、第２電磁リレーＲＬＹ２をＯＦＦ、第３電磁リレーＲＬＹ３をＯＮ、第４電磁リレーＲＬＹ４をＯＦＦ、第５電磁リレーＲＬＹ５をＯＦＦにする（図１０参照）。これにより、第１バックアップバッテリＢ１から第２バックアップバッテリＢ２への電荷の移動が停止されて、第１バックアップバッテリＢ１は放電待機状態となり、必要に応じて第１バックアップバッテリＢ１とサブ転舵モータ１４によるＳＢＷ処理が可能になり、また、メイン電源２０から第２バックアップバッテリＢ２への充電が可能となる。つまり、第１バックアップバッテリＢ１の電圧ＶＢ１が規定電圧Ｖ１に低下するまでは第２バックアップバッテリＢ２は第１バックアップバッテリＢ１によって充電され、第１バックアップバッテリＢ１の電圧ＶＢ１が規定電圧Ｖ１まで低下した後は、第２バックアップバッテリＢ２はメイン電源２０によって充電される。
【００４５】
ステップＳ４２２における判定結果が「ＹＥＳ」（ＶＢ２≧Ｖ１）である場合（図１２（Ａ）の状態）は、ステップＳ４２６に進んでＤＣ／ＤＣコンバータ１０をＯＦＦにし、さらにステップＳ４２７に進んで、第２電磁リレーＲＬＹ２をＯＮ、第３電磁リレーＲＬＹ３をＯＮ、第４電磁リレーＲＬＹ４をＯＦＦ、第５電磁リレーＲＬＹ５をＯＦＦにする（図１１参照）。これにより、第１バックアップバッテリＢ１と第２バックアップバッテリＢ２は並列接続され、負荷に対して同時に放電可能な状態に準備される。通常、この時点で、第１バックアップバッテリＢ１の電圧ＶＢ１と第２バックアップバッテリＢ２の電圧ＶＢ２は規定電圧Ｖ１になる。
【００４６】
次に、ステップＳ４２８に進んで、バッテリチェック開始フラグＢＵＣＨＫと放電完了フラグＢＵＤＳＣを共に「０」にし、さらに、ステップＳ４２９に進んで、第２バックアップバッテリＢ２の検出電圧がＶ３からＶ１に変化するまでに第２バックアップバッテリＢ２に充電された充電電流の積算値に基づいて電圧上昇分ΔＶＢ２’を算出し、検出電圧Ｖ３，Ｖ１の電圧差ΔＶＢ２（＝Ｖ１−Ｖ３）と比較して、第２バックアップバッテリＢ２が正常か異常かを判定し、本ルーチンの実行を終了する。
なお、故障診断に必要な電位差ΔＶＢ２は必ずしもＶ１とＶ３の電位差に限るものではなく、Ｖ１からＶ３の間にある所定の電位差と、それに対応する電圧上昇分とを比較することによって故障診断を行っても構わない。
【００４７】
第１バックアップバッテリＢ１に対する放電チェック処理および充電チェック処理も、基本的には前述した第２バックアップバッテリＢ２に対する放電チェック処理および充電チェック処理と同じである。以下、図１３，図１４に従って説明する。
初めに、図１３のフローチャートに従って、ステップＳ３０３において実行する第１バックアップバッテリＢ１に対する放電チェック処理を示す説明する。
【００４８】
まず、ステップＳ５０１において、第２電磁リレーＲＬＹ２をＯＦＦ、第３電磁リレーＲＬＹ３をＯＮ、第４電磁リレーＲＬＹ４をＯＮ、第５電磁リレーＲＬＹ５をＯＦＦにする。
次に、ステップＳ５０２に進み、第２バックアップバッテリＢ２が満充電（ＳＯＣ１００％）か否かを判定する。通常時は、バックアップバッテリＢ１，Ｂ２のＳＯＣを満充電よりも小さい閾値ＳＯＣ１（この実施例では７５％で、規定電圧Ｖ１に相当）の状態（図１２（Ａ）の状態）に管理しており、放電チェック処理開始時におけるステップＳ５０２の判定結果は通常「ＮＯ」である。
【００４９】
ステップＳ５０２における判定結果が「ＮＯ」（非満充電）である場合は、ステップＳ５０３に進んでＤＣ／ＤＣコンバータ１０をＯＮにし、第１バックアップバッテリＢ１の電荷を第２バックアップバッテリＢ２に移動させて（ステップＳ５０４）、本ルーチンの実行を一旦終了する。これにより、第１バックアップバッテリＢ１を放電させてＳＯＣを減少させるとともに、第２バックアップバッテリＢ２のＳＯＣを満充電に向けて増大させて、両バックアップバッテリＢ１，Ｂ２の総ＳＯＣを所定量（この実施例では１２５％以上）を確保したまま行う。
【００５０】
ステップＳ５０２における判定結果が「ＹＥＳ」（満充電）である場合は、ステップＳ５０５に進み、ＤＣ／ＤＣコンバータ１０をＯＦＦにして第１バックアップバッテリＢ１から第２バックアップバッテリＢ２への電荷の移動を停止する。
次に、ステップＳ５０６に進み、第２電磁リレーＲＬＹ２をＯＦＦ、第３電磁リレーＲＬＹ３をＯＮ、第４電磁リレーＲＬＹ４をＯＦＦ、第５電磁リレーＲＬＹ５をＯＦＦにする。そして、この状態で、第１バックアップバッテリＢ１とサブ転舵モータ１４によるＳＢＷ処理を行うことにより、第１バックアップバッテリＢ１をさらに放電させる（ステップＳ５０７）。
次に、ステップＳ５０８に進み、第１バックアップバッテリＢ１のＳＯＣが規定値ＳＯＣ３（この実施例では２５％で、規定電圧Ｖ３に相当）まで放電されたか否かを判定する。
ステップＳ５０８における判定結果が「ＮＯ」（ＶＢ１＞Ｖ３）である場合は、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップＳ５０８における判定結果が「ＹＥＳ」（ＶＢ１≦Ｖ３）である場合は、ステップＳ５０９に進み、放電完了フラグＢＵＤＳＣを「１」にして、本ルーチンの実行を終了する。
【００５１】
次に、図１４のフローチャートに従って、ステップＳ３０７において実行する第１バックアップバッテリＢ１に対する充電チェック処理を説明する。
まず、ステップＳ５２０において、第２バックアップバッテリＢ２の電圧ＶＢ２が規定電圧Ｖ１以上か否かを判定する。第１バックアップバッテリＢ１に対する放電チェック処理完了時には第２バックアップバッテリＢ２のＳＯＣは満充電状態（ＳＯＣ１００％）であるから、充電チェック処理開始時にはステップＳ５２０における判定結果は「ＹＥＳ」となる。
ステップＳ５２０における判定結果が「ＹＥＳ」（ＶＢ２≧Ｖ１）である場合は、ステップＳ５２１に進み、第２電磁リレーＲＬＹ２をＯＮ、第３電磁リレーＲＬＹ３をＯＦＦ、第４電磁リレーＲＹ４をＯＮ、第５電磁リレーＲＬＹ５をＯＮにする。
【００５２】
次に、ステップＳ５２２に進み、第１バックアップバッテリＢ１の電圧ＶＢ１が規定電圧Ｖ１以上か否かを判定する。つまり、第１バックアップバッテリＢ１が規定電圧Ｖ１まで充電されたか否かを判定する。
ステップＳ５２２における判定結果が「ＮＯ」（ＶＢ１＜Ｖ１）である場合は、ステップＳ５２３に進んでＤＣ／ＤＣコンバータ１０をＯＮにし、第２バックアップバッテリＢ２の電荷を第１バックアップバッテリＢ１に移動させて（ステップＳ５２４）、本ルーチンの実行を一旦終了する。これにより、第２バックアップバッテリＢ２を放電させてＳＯＣを減少させるとともに、第１バックアップバッテリＢ１を充電する。
【００５３】
ステップＳ５２０における判定結果が「ＮＯ」（ＶＢ２＜Ｖ１）である場合は、ステップＳ５２５に進み、第２電磁リレーＲＬＹ２をＯＮ、第３電磁リレーＲＬＹ３をＯＦＦ、第４電磁リレーＲＬＹ４をＯＦＦ、第５電磁リレーＲＬＹ５をＯＮにする。これにより、第２バックアップバッテリＢ２から第１バックアップバッテリＢ１への電荷の移動が停止されて、第２バックアップバッテリＢ２は放電待機状態となり、必要に応じて第２バックアップバッテリＢ２とサブ転舵モータ１４によるＳＢＷ処理が可能になり、また、メイン電源２０から第１バックアップバッテリＢ１への充電が可能となる。つまり、第２バックアップバッテリＢ２の電圧ＶＢ２が規定電圧Ｖ１に低下するまでは第１バックアップバッテリＢ１は第２バックアップバッテリＢ２によって充電され、第２バックアップバッテリＢ２の電圧ＶＢ２が規定電圧Ｖ１まで低下した後は、第１バックアップバッテリＢ１はメイン電源２０によって充電される。
【００５４】
ステップＳ５２２における判定結果が「ＹＥＳ」（ＶＢ１≧Ｖ１）である場合は、ステップＳ５２６に進んでＤＣ／ＤＣコンバータ１０をＯＦＦにし、さらにステップＳ５２７に進んで、第２電磁リレーＲＬＹ２をＯＮ、第３電磁リレーＲＬＹ３をＯＮ、第４電磁リレーＲＬＹ４をＯＦＦ、第５電磁リレーＲＬＹ５をＯＦＦにする（図１１参照）。これにより、第１バックアップバッテリＢ１と第２バックアップバッテリＢ２は並列接続され、負荷に対して同時に放電可能な状態に準備される。通常、この時点で、第１バックアップバッテリＢ１の電圧ＶＢ１と第２バックアップバッテリＢ２の電圧ＶＢ２は規定電圧Ｖ１になる。
【００５５】
次に、ステップＳ５２８に進んで、バッテリチェック開始フラグＢＵＣＨＫと放電完了フラグＢＵＤＳＣを共に「０」にし、さらに、ステップＳ５２９に進んで、第１バックアップバッテリＢ１の検出電圧がＶ３からＶ１に変化するまでに第１バックアップバッテリＢ１に充電された充電電流の積算値に基づいて電圧上昇分ΔＶＢ１’を算出し、検出電圧Ｖ３，Ｖ１の電圧差ΔＶＢ１（＝Ｖ１−Ｖ３）と比較して、第１バックアップバッテリＢ１が正常か異常かを判定し、本ルーチンの実行を終了する。
なお、第１バックアップバッテリＢ１に対する故障診断の場合も、故障診断に必要な電位差ΔＶＢ１は必ずしもＶ１とＶ３の電位差に限るものではなく、Ｖ１からＶ３の間にある所定の電位差と、それに対応する電圧上昇分とを比較することによって故障診断を行っても構わない。
【００５６】
なお、バックアップバッテリＢ１，Ｂ２を構成するリチウムイオンバッテリの特性として、満充電で使用するよりも所定のＳＯＣ域（例えば２０〜８０％）で使用した方が寿命が長い。この実施例のＳＢＷシステムでは、バックアップバッテリＢ１，Ｂ２の通常管理ＳＯＣを７５％としているので、バックアップバッテリＢ１，Ｂ２の長寿命化が期待できる。
【００５７】
〔他の実施例〕
なお、この発明は前述した実施例に限られるものではない。
例えば、サブ電源は２つに限るものではなく、３つ以上であってもよい。
前述した実施例は、ＳＢＷのサブ電源に対する故障診断装置に適用した態様で説明したが、この発明はＳＢＷ以外の他の装置（例えば、ブレーキ・バイ・ワイヤ等）のサブ電源に対する故障診断装置にも適用可能である。
故障診断処理におけるＳＯＣの閾値ＳＯＣ１，ＳＯＣ２，ＳＯＣ３の値は、この実施例における数値でなくても構わない。
また、サブ電源が使用される「必要時」は、前述した実施例の場合に限られるものではなく、負荷の種類、負荷の作動方法などに応じて適宜設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】この発明に係るサブ電源の故障診断装置を備えたＳＢＷの電源系のブロック図である。
【図２】ＳＢＷ制御メインルーチンを示すフローチャートである。
【図３】バックアップバッテリ電源確認処理を示すフローチャートである。
【図４】バックアップバッテリの充放電チェック処理（故障診断処理）を示すフローチャートである。
【図５】第２バックアップバッテリＢ２に対する放電チェック処理を示すフローチャートである。
【図６】第２バックアップバッテリＢ２に対する充電チェック処理を示すフローチャートである。
【図７】第２バックアップバッテリＢ２に対する放電チェック処理を説明する図（その１）である。
【図８】第２バックアップバッテリＢ２に対する放電チェック処理を説明する図（その２）である。
【図９】第２バックアップバッテリＢ２に対する充電チェック処理を説明する図（その１）である。
【図１０】第２バックアップバッテリＢ２に対する充電チェック処理を説明する図（その２）である。
【図１１】第２バックアップバッテリＢ２に対する充電チェック処理を説明する図（その３）である。
【図１２】故障診断中のバックアップバッテリＢ１，Ｂ２のＳＯＣ状態を模式的に示した図である。
【図１３】第１バックアップバッテリＢ１に対する放電チェック処理を示すフローチャートである。
【図１４】第１バックアップバッテリＢ１に対する充電チェック処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５９】
１４  サブ転舵モータ（負荷）
２０  メイン電源
Ｂ１，Ｂ２  バックアップバッテリ（サブ電源）
【図１】
2007120960.tif 000003
【図２】
2007120960.tif 000004
【図３】
2007120960.tif 000005
【図４】
2007120960.tif 000006
【図５】
2007120960.tif 000007
【図６】
2007120960.tif 000008
【図７】
2007120960.tif 000009
【図８】
2007120960.tif 000010
【図９】
2007120960.tif 000011
【図１０】
2007120960.tif 000012
【図１１】
2007120960.tif 000013
【図１２】
2007120960.tif 000014
【図１３】
2007120960.tif 000015
【図１４】
2007120960.tif 000016