(57)【要約】【課題】衛星測位において、衛星・地上間での電離層補正データの送受信を効率的に行って、すべての電離層補正データを受信しなくても短時間に測位精度を向上させる。【解決手段】衛星は、例えば、電離層補正データ（以下、補正データという）に係るグリッドポイントが１００個の場合、図４（ａ）の丸内に記載した数字の順番に（６つおきに）グリッドポイントの補正データを配信するものとする。つまり、（Ａ，１）、（Ｈ，１）、（Ｅ，２）、（Ｂ，３）、（Ｉ，３）・・・（Ｇ，９）、（Ｄ，１０）、（Ａ，１）、・・・の順に配信するものとする。これに対して、端末は、最初に受信した補正データから１５個受信できた時点で（または端末３の位置付近の補正データ受信と同時に）、未受信部分のグリッドポイントの補正データについて補間し、擬似的に面全体のグリッドポイントの補正データを受信したものとして、測位データの補正計算を行う。【選択図】図４
2007170900.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
測位を行うための測位情報を送信する第１の衛星と、
前記測位情報を補正するための補正情報を送信する第２の衛星と、
前記第１の衛星からの測位情報および前記第２の衛星からの補正情報を受信し、測位を行う端末と、
を含んで構成される衛星測位システムであって、
前記補正情報は、
電離層における電波の遅延を補正するための電離層補正データを含み、
前記第２の衛星は、
前記補正情報の送信対象となる領域をカバーし、緯度経度で特定されるポイントに対応する前記電離層補正データを、所定の間隔を空けたポイントごとに送信し、
前記端末は、
前記第２の衛星から送信された前記ポイントごとの電離層補正データを順次受信し、
前記受信した電離層補正データの個数が所定値以上になったときに、
未受信のポイントの電離層補正データについて、前記受信した他のポイントの電離層補正データを用いて補間し、
前記受信した電離層補正データおよび前記補間した電離層補正データに基づいて、前記第１の衛星から受信した測位情報を補正して測位する
ことを特徴とする衛星測位システム。
【請求項２】
前記端末は、
さらに前記電離層補正データを順次受信し、その受信した電離層補正データによって、前記補間した電離層補正データを更新し、
新たに受信した電離層補正データの個数が所定値以上になったときに、
未受信のポイントの電離層補正データについて、受信済の他のポイントの電離層補正データを用いて補間し、
受信済の電離層補正データおよび新たに補間した電離層補正データに基づいて、前記受信した測位情報を補正して測位する
ことを特徴とする請求項１に記載の衛星測位システム。
【請求項３】
前記端末は、
さらに前記電離層補正データを順次受信し、その受信した電離層補正データによって、前記補間した電離層補正データを更新し、
前記送信対象となる領域をカバーするポイントすべてに対応する電離層補正データを受信したときに、
前記受信した電離層補正データに基づいて、前記受信した測位情報を補正して測位する
ことを特徴とする請求項２に記載の衛星測位システム。
【請求項４】
測位を行うための測位情報を送信する第１の衛星から前記測位情報を受信し、前記測位情報を補正するための補正情報を送信する第２の衛星から前記補正情報を受信し、測位を行う端末であって、
前記補正情報は、
電離層における電波の遅延を補正するための電離層補正データを含み、
前記端末は、
前記第１の衛星から、前記測位情報を適宜受信し、
前記第２の衛星から、前記補正情報の送信対象となる領域をカバーし、緯度経度で特定されるポイントごとに送信された前記電離層補正データを順次受信し、
前記受信した電離層補正データの個数が所定値以上になったときに、
未受信のポイントの電離層補正データについて、前記受信した他のポイントの電離層補正データを用いて補間し、
前記受信した電離層補正データおよび前記補間した電離層補正データに基づいて、前記第１の衛星から受信した測位情報を補正して測位する
ことを特徴とする端末。
【請求項５】
さらに前記電離層補正データを順次受信し、その受信した電離層補正データによって、前記補間した電離層補正データを更新し、
新たに受信した電離層補正データの個数が所定値以上になったときに、
未受信のポイントの電離層補正データについて、受信済の他のポイントの電離層補正データを用いて補間し、
受信済の電離層補正データおよび新たに補間した電離層補正データに基づいて、前記受信した測位情報を補正して測位する
ことを特徴とする請求項４に記載の端末。
【請求項６】
さらに前記電離層補正データを順次受信し、その受信した電離層補正データによって、前記補間した電離層補正データを更新し、
前記送信対象となる領域をカバーするポイントすべてに対応する電離層補正データを受信したときに、
前記受信した電離層補正データに基づいて、前記受信した測位情報を補正して測位する
ことを特徴とする請求項５に記載の端末。
【請求項７】
測位を行うための測位情報を送信する第１の衛星から前記測位情報を受信し、前記測位情報を補正するための補正情報を送信する第２の衛星から前記補正情報を受信し、測位を行う端末において、前記補正情報に含まれ、電離層における電波の遅延を補正するための電離層補正データを受信し、処理する方法であって、
前記端末は、
前記第１の衛星から、前記測位情報を適宜受信するステップと、
前記第２の衛星から、前記補正情報の送信対象となる領域をカバーし、緯度経度で特定されるポイントごとに送信された前記電離層補正データを順次受信するステップと、
前記受信した電離層補正データの個数が所定値以上になったときに、
未受信のポイントの電離層補正データについて、前記受信した他のポイントの電離層補正データを用いて補間するステップと、
前記受信した電離層補正データおよび前記補間した電離層補正データに基づいて、前記第１の衛星から受信した測位情報を補正して測位するステップと、
を含んで実行することを特徴とする電離層補正データの受信処理方法。
【請求項８】
前記端末は、
さらに前記電離層補正データを順次受信し、その受信した電離層補正データによって、前記補間した電離層補正データを更新するステップと、
新たに受信した電離層補正データの個数が所定値以上になったときに、
未受信のポイントの電離層補正データについて、受信済の他のポイントの電離層補正データを用いて補間するステップと、
受信済の電離層補正データおよび新たに補間した電離層補正データに基づいて、前記受信した測位情報を補正して測位するステップと、
をさらに含んで実行することを特徴とする請求項７に記載の電離層補正データの受信処理方法。
【請求項９】
前記端末は、
さらに前記電離層補正データを順次受信し、その受信した電離層補正データによって、前記補間した電離層補正データを更新するステップと、
前記送信対象となる領域をカバーするポイントすべてに対応する電離層補正データを受信したときに、
受信済の電離層補正データに基づいて、前記受信した測位情報を補正して測位するステップと、
をさらに含んで実行することを特徴とする請求項８に記載の電離層補正データの受信処理方法。
【請求項１０】
コンピュータに請求項７ないし請求項９のいずれか一項に記載の電離層補正データの受信処理方法を実行させることを特徴とする電離層補正データの受信処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、衛星による測位を補正する電離層補正データを送受信する衛星測位システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
総務省は、２００４年６月３０日に、「携帯電話からの緊急通報における発信者位置情報通知機能に係る技術的条件の策定」に関し、情報通信審議会からの答申を受けた。目標のスケジュールとしては、２００７年４月以降、新規に提供する第３世代携帯電話の移動機については、原則としてＧＰＳ（Global Positioning Systems）測位方式により位置情報通知機能に対応することを目標とし、２０１１年４月には普及率９０％を目指すことが目標として掲げられている。
一方、宇宙開発の分野でも文部科学省、総務省、経済産業省、国土交通省により、測位機能を有した準天頂衛星システムの技術開発が進められており、２００８年から２００９年頃の衛星打ち上げを目指している。
このような状況の中、測位サービスに対する需要は確実に増えていくばかりではなく、測位の高精度化などの付加価値のあるサービス市場は飛躍的に伸びるものと期待される。
【０００３】
国内では、ＤＧＰＳ（Differential GPS）の誤差補正データを放送として送信するサービスが２つある。一方は、海上保安庁が運営する中波ビーコン電波に誤差補正データを重畳し、放送するサービスである。他方は、ＦＭ音声多重放送にＤＧＰＳの誤差補正データを載せてユーザに提供するサービスである。いずれのサービスにおいても、ＲＴＣＭ（Radio Technical Commission for Maritime Services）の規格に従ってデータを配信しており、電離層補正データを緯度経度のグリッドポイントに対応させたデータとして配信するサービスは、行っていない。
【０００４】
静止衛星を利用した測位補正には、米国のインマルサット（INMARSAT，International Marine Satellite telecommunication Organization）を利用した広域補強システム（WAAS，Wide Area Augmentation System）や日本の運輸多目的衛星（MTSAT，Multi-functional Transport Satellite)を利用した衛星補強システム（MSAS，MTSAT Satellite-based Augmentation System）などの例がある。これらは、電離層補正データ（遅延量を垂直方向の遅延距離で表現したもの）について、緯度経度でほぼ５度おき（緯度によって若干異なる）にグリッドポイントを設定し、利用可能なグリッドポイントの情報（マスク情報）と、それぞれのグリッドポイントに対応する遅延量とを配信している。受信機は、必要なデータをすべて受信できた段階で高精度な測位が可能になる。最新データが送信されていないか、受信できていない場合には、受信済の他の最新データを利用して補間を行う。なお、グリッドポイントに関する例が、特許文献１に記載されている。
【特許文献１】特開２００４−１９８２９１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、電離層補正データについては、地球の表面全体を８つの領域に分けて、それぞれの領域の中では、エリアの隅から順番に各グリッドポイントのデータを配信するので、自分がいる位置の周辺のデータを受信するまでには、所定の時間待たなければならないという問題がある。また、携帯電話を利用した測位補正においては、ＧＰＳ衛星から送信される８個のパラメータを用いて、電離層モデルを想定して補正を行うが、精度がよくないという問題がある。
【０００６】
そこで、本発明は、前記問題に鑑み、衛星測位において、衛星・地上間での電離層補正データの送受信を効率的に行って、すべての電離層補正データを受信しなくても短時間に測位精度を向上させる手段を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決する本発明は、測位を行うための測位情報を送信する第１の衛星と、測位情報を補正するための補正情報を送信する第２の衛星と、第１の衛星からの測位情報および第２の衛星からの補正情報を受信し、測位を行う端末とを含んで構成される衛星測位システムであって、補正情報が、電離層における電波の遅延を補正するための電離層補正データを含み、第２の衛星が、補正情報の送信対象となる領域をカバーし、緯度経度で特定されるポイントに対応する電離層補正データを、所定の間隔を空けたポイントごとに送信し、端末が、第２の衛星から送信されたポイントごとの電離層補正データを順次受信し、受信した電離層補正データの個数が所定値以上になったときに、未受信のポイントの電離層補正データについて、受信した他のポイントの電離層補正データを用いて補間し、受信した電離層補正データおよび補間した電離層補正データに基づいて、第１の衛星から受信した測位情報を補正して測位することを主な特徴とする。なお、本発明は、他の衛星測位システム、端末、電離層補正データの受信処理方法およびそのプログラムを含む。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、衛星測位において、必要とするデータすべてを受信することなく高精度測位が可能となり、測位時間の短縮の効果がある。また、データを受信する端末の機能、性能を損なわずに、配信側の少ないリソース（回線容量）を有効に活用することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明を実施するための最良の形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００１０】
≪ＧＰＳ衛星と準天頂衛星の概要≫
図１に示すように、ＧＰＳ衛星と準天頂衛星とを利用した衛星測位システム１は、測位装置である端末３がＧＰＳ衛星（第１の衛星）２ａを利用して測位を行うにあたり、測位情報や補正情報を準天頂衛星（第２の衛星）２ｂから取得することで測位の精度を向上させるものである。なお、端末３としては、ノート型のパーソナルコンピュータや、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、携帯電話などの携帯型の端末や、車載のオーディオ機器やナビゲーションシステムといった移動体があげられる。なお、準天頂衛星２ｂは、補正情報のみを送信するものであってもよい。
【００１１】
米国のＧＰＳ衛星２ａは、軌道傾斜角５５度、軌道周期約１２時間の円軌道（軌道周期が地球の自転周期と１／２同期）を採っている。緯度が５５度以下の場所では、仰角は最大９０度までであるが、軌道周期が約１２時間であるため、準天頂衛星２ｂ（詳細後記）と比べて高仰角に見える時間長は短くなる。一般的に、ＧＰＳ衛星２ａは、軌道高度が１９，０００〜２５，０００ｋｍ（いわゆるＭＥＯ軌道）を周回し、移動体向けに測位信号を放送している衛星または衛星群、および静止軌道を利用し移動体向けに測位信号を放送している衛星または衛星群である。そのＧＰＳ衛星２ａは、例えば、ＧＰＳ／ＮＡＶＳＴＡＲ（Global Positioning System／Navigation Satellite Timing and Ranging）、ＧＬＯＮＡＳＳ（Global Navigation Satellite System）、Ｇａｌｉｌｅｏ（欧州提案の全地球的航法システム）、運輸多目的衛星を含む。軌道高度が１９，０００〜２５，０００ｋｍのＭＥＯ軌道を周回し、移動体向けに測位信号を放送している衛星または衛星群の場合、ＭＥＯ軌道を利用しているため日本での衛星仰角は９０度以下に広く分布するが、高仰角に見える時間長は準天頂衛星に比べて短い。静止軌道を利用し移動体向けに測位信号を放送している衛星または衛星群の場合、日本からの仰角は場所によって変わるが最大５０度程度（東京の場合）であり、時間によって変化しない。
【００１２】
一方、準天頂衛星２ｂとは、軌道周期が約２４時間で（または、軌道周期が地球の自転周期と同期しており）、日本から見て高仰角に長い時間滞空して見える衛星（長楕円軌道衛星、８の字軌道衛星を含む）全般のことをいう。その準天頂衛星２ｂは、例えば、ＨＥＯ（Highly Elliptic Orbit、長楕円軌道）を含んでおり、衛星３機でコンステレーション（観測者が地球上のどこにいてもそれらの衛星が同時に可視になるような配置）を構成した場合、運用する衛星が日本本土四島および沖縄から見てほぼ仰角７０度以上に常時見える軌道が想定される。日本の端部（最北端など）を考えると、運用する衛星の最低仰角は６５度程度になる。また、準天頂衛星２ｂは、いわゆる８の字軌道衛星でもよく、この場合は、衛星３機でコンステレーションを構成すると、運用する衛星が日本本土四島および沖縄から見てほぼ仰角６０度以上に常時見える軌道が想定される。同様に日本の端部（最北端など）を考えると、運用する衛星の最低仰角は５０度程度になる。測位用の信号の種類としては、ＧＰＳ信号と同一のものおよびＤＧＰＳ信号の二種類が想定される。
【００１３】
したがって、準天頂衛星２ｂとは、日本本土四島および沖縄をサービスエリアとした場合、例えば、３機（または、４機）の人工衛星が代わる代わるサービスエリア近傍上空に可視となるものであり、２４時間、好ましくは、仰角が７０度以上、少なくとも、仰角が略５０度以上（４５度以上）の人工衛星群を意味する。人工衛星群の動きとしては、まず、１機目の人工衛星がサービスエリア近傍上空で可視となり、１機目の人工衛星がサービスエリア上空から離れていくと２機目の人工衛星がサービスエリア近傍上空で可視となり、２機目の人工衛星がサービスエリア上空から離れていくと３機目の人工衛星がサービスエリア近傍上空で可視となり、３機目の人工衛星がサービスエリア上空から離れていくと再び１機目の人工衛星がサービスエリア近傍上空で可視となる。なお、４機の人工衛星で構成されても、同様である。
【００１４】
ＧＰＳ衛星２ａは、擬似雑音符号、軌道情報、時刻補正情報およびその他の情報（電離層モデルのパラメータ、衛星のヘルス情報、他の衛星の軌道情報など）からなるＧＰＳ信号（測位データ）を出力するように構成されており、端末３は３つのＧＰＳ信号を受信すると移動体の緯度および経度を測定することができる（例えば、海抜はゼロメートルと仮定するなどして、高度を既知とするようなことが必要）。また、４つ以上のＧＰＳ信号を受信すれば海抜を加えた３次元の測位を行うことができる。
【００１５】
準天頂衛星２ｂは、ＧＰＳ信号と同様な測位データや、ＧＰＳ信号が重畳された電波が電離層を通過する際に発生する誤差などを除去して測位精度を向上させるための電離層補正データ（以下、補正データという）を多重放送する。このような衛星波を用いて、測位データを送信することで、捕捉可能なＧＰＳ信号を出力する衛星数を増やして測位可能な場所と時間とを広げ、また、補正データを送信することで、ＦＭ放送などの地上波を用いて補正データを送信する場合に比べて、カバーエリアを広くすることができる。また、高層ビル群の谷間など電波が届き難いところであっても補正データを受けやすくなる。
【００１６】
このように、準天頂衛星２ｂを用いて測位データや補正データを送信する場合には、端末３からみた仰角が常に一定角度以上になるように準天頂衛星２ｂを順次切り替えていく必要がある。このため、準天頂衛星２ｂ同士の間でハンドオーバを行うことで同じ位置から常に準天頂衛星２ｂが高仰角に可視となるようにしている。
【００１７】
なお、補正データは、図１に示す電子基準局７を用いて算出する。電子基準局７は、アンテナ、受信機、通信用機器を備え、ＧＰＳ衛星２ａから出されたＧＰＳ信号を受信し、ＧＰＳ衛星２ａとアンテナとの間の距離を計算し、電子基準局７の位置を求める。このような電子基準局７は国内に多数設けられており、各電子基準局７の測位結果は通信回線７ａで補正データ算出部８に集められる。補正データ算出部８では、実際の電子基準局７の位置と測位結果との誤差を多重平均するなどして日本全国についての補正データを求める。このようにして算出された補正データは、ＲＴＣＭなどのフォーマットでアップリンク施設９から準天頂衛星２ｂにアップリンクされて、端末３に向けて多重放送される。
【００１８】
≪端末の構成と概要≫
図２は、端末の構成を示す図である。端末３は、通信部３１、処理部３２、記憶部３３、表示部３４および操作部３５を含んで構成される。通信部３１は、衛星２（ＧＰＳ衛星２ａ、準天頂衛星２ｂ）からの測位データや補正データを受信する機能を持ち、アンテナや受信機などからなる。なお、例えば、端末３が携帯電話である場合には、測位機能のための通信部３１とは別の、携帯電話本来の通信機能を有する通信部（図示せず）をさらに備えるものとする（他の端末や機器の場合も同様）。処理部３２は、通信部３１が受信した測位データや補正データを記憶部３３に蓄積するとともに、それらのデータを処理して、その結果を記憶部３３に格納する。また、操作部３５からの指示に従って、記憶部３３に格納されたデータを表示部３４に表示させる。処理部３２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が、記憶部３３に記憶され、所定のメモリにロードされたプログラムを実行することによって実現される。記憶部３３は、処理部３２からの指示に従って、データを記憶したり、読み出したりする。記憶部３３は、フラッシュメモリやハードディスク装置などの不揮発性記憶装置によって実現される。表示部３４は、処理部３２からの指示に従って、データを表示する機能を持ち、例えば、液晶ディスプレイなどによって実現される。操作部３５は、ユーザが端末３を操作できるように提供する機能とともに、その操作による指示内容を処理部３２に伝達する機能を持ち、操作ボタンや、キーボード、マウスなどによって実現される。
【００１９】
≪送信データの構成≫
図３は、準天頂衛星が送信するデータの構成を示す図である。準天頂衛星２ｂは、端末３に対して図３に示すような測位データおよび補正データ（電離層補正データ）を送信する。ここで、擬似雑音符号（図示せず）は、それぞれのデータに対応して、例えば１．０２３Ｍｃｐｓのチップレートで送信される。測位データは、例えば５０ｂｐｓのビットレートで送信される。測位データには、可視衛星のものと、非可視衛星のものとがあり、可視衛星の測位データは、非可視衛星の測位データより短い周期で送信される。これは、高精度な測位を行う上で、可視衛星の測位データの送信が、非可視衛星の測位データより優先されるためである。一方、補正データは、例えば２５０ｂｐｓ〜１ｋｂｐｓの帯域幅を用いて６０秒ごとに送信される。補正データは、通常、補正データＸのように北海道から順番に１回で送信されるものとして考えられるが、本発明の実施の形態では、例えば、補正データＹのように北海道から沖縄県まで一巡した粗いデータが周期的に送信される。なお、実際には電離層補正以外の補正データ（軌道補正、クロック補正など）も含めて送信されるが、ここでは図示しないものとする。
【００２０】
≪補正データの送受信方法≫
補正データ（電離層補正データ）は、緯度経度のグリッドポイントに対応する、地域差や時間変化のある電離層固有のデータであり、その電離層における衛星電波の遅延量を、垂直方向の遅延距離、垂直方向の遅延時間、その電離層の垂直方向の電子の柱密度などで表現したものである。この補正データは、準天頂衛星２ｂから送信されて、端末３に受信された後、端末３において、その他の受信データ（測位データ）から測定した各衛星２と端末３との間の距離を補正するために用いられる。ここで、補正データは地域や時間によって変化するので、測位精度を上げるためには、測位データによって特定される位置に極力近いグリッドポイントの、最新の補正データを用いることが求められる。
【００２１】
準天頂衛星２ｂは、緯度経度のグリッドポイントに対応する補正データを送信する場合、グリッドポイントが位置する順に送信するのではなく、送信の対象となる面（領域）全体（例えば、日本全国）を短時間にカバーするように、所定の間隔を空けたとびとびのグリッドポイントの補正データを送信する。これにより、最初の一巡の補正データによって面全体を疎にカバーすることができるとともに、どのタイミングから受信を開始しても、受信開始後の最初の一巡の補正データによって面全体をカバーすることができる。
【００２２】
端末３は、補正データを受信する場合、まず、任意のタイミングから受信を開始して、１巡目の補正データを受信した時点で位置補正を行う。このときは、グリッドポイントに対応したすべての補正データが受信できていないので、受信した補正データを基にして、未受信部分のグリッドポイントにおける補正データについて補間し、送信対象となる面に含まれるすべてのグリッドポイントの補正データを擬似的に作り出す。これにより、補正データを用いない単独測位を行った場合に比べて、高精度な測位が可能となる。この時点では、すべてのグリッドポイントの補正データが揃っていないので最終的に得られる高精度を達成できないかも知れないが、２巡目、３巡目と巡目を重ねるたびに、各グリッドポイントの補正データが高精度になり、それによって測位精度が向上する。なお、１巡目の補正データを受信している途中であっても、その時点で受信済の補正データを用いて補間を行ってもよい。
【００２３】
≪補正データの配信例１≫
図４は、補正データの送信対象となる面のグリッドポイントの順番を示す図である。例えば、図４（ａ）に示すように、補正データに係るグリッドポイントが１００個の場合、図の丸内に記載した数字の順番に（６つおきに）グリッドポイントの補正データを配信するものとする。つまり、（Ａ，１）、（Ｈ，１）、（Ｅ，２）、（Ｂ，３）、（Ｉ，３）・・・（Ｇ，９）、（Ｄ，１０）、（Ａ，１）、・・・の順に配信するものとする。このとき、端末３は、どのグリッドポイントの補正データから受信を開始しても、最初の１５個のデータを受信すると面全体を疎にカバーすることができる。
【００２４】
端末３では、最初に受信した補正データから１５個受信できた時点で（または端末３の位置付近の補正データ受信と同時に）、未受信部分のグリッドポイントの補正データについて補間し、擬似的に面全体のグリッドポイントの補正データを受信したものとして補正の計算を始める。引き続き、未受信部分のグリッドポイントの補正データを受信したら、その都度補正データの更新と未受信部分のグリッドポイントの補正データについての補間を行い、補正データの精度を向上させていく。
【００２５】
≪補正データの配信例２≫
図４（ｂ）に示すように、例えば、補正データの送信対象となる面のグリッドポイントが８１個の場合、図の丸内に記載した数字の順番に（１つおきに）補正データを配信するものとする。つまり、（Ａ，１）、（Ｃ，１）、（Ｅ，１）、（Ｉ，１）、（Ｂ，２）・・・（Ｆ，９）、（Ｈ，９）、（Ａ，１）、・・・の順に配信するものとする。このとき、端末３は、どのグリッドポイントの補正データから受信を開始しても、最初の４１個のデータを受信すると面全体を疎にカバーすることができる。
【００２６】
端末３では、最初に受信した補正データから４１個受信できた時点で（または端末３の位置付近の補正データ受信と同時に）、未受信部分のグリッドポイントの補正データについて補間し、擬似的に面全体のグリッドポイントの補正データを受信したものとして補正の計算を始める。引き続き、未受信部分のグリッドポイントの補正データを受信したら、その都度補正データの更新と未受信部分のグリッドポイントの補正データについての補間を行い、補正データの精度を向上させていく。
【００２７】
≪補正データ受信処理の手順≫
図５は、端末による補正データ受信処理の手順を示すフローチャートである。ここで、端末３は、準天頂衛星２ｂからの補正データ受信をどのタイミングで始めてもよい。
【００２８】
まず、端末３は、準天頂衛星２ｂから送信された補正データを受信し、蓄積する（ステップＳ５０１）。具体的には、端末３の通信部３１が、準天頂衛星２ｂから送信された補正データを受信し、処理部３２に出力する。そして、処理部３２は、補正データを通信部３１から入力し、記憶部３３に格納する。次に、処理部３２は、記憶部３３に格納した最新の補正データの個数が所定値以上であるか否かをチェックする（ステップＳ５０２）。ここで、所定値とは、例えば、最低限必要な補正データの個数であり、その個数は送信側（準天頂衛星２ｂまたは補正データ算出部８）で指定できるものとする。これは、補正データを配信するグリッドポイントの順序やそのグリッドポイントの並び方などが変更された場合に、最低限必要な補正データの個数は、受信側（端末３）ではわからず、送信側が補正データに付加するなどして通知することを意味する。なお、所定値以上であるか否かのチェックを、所定値より大きいか否かのチェックとしてもよい。最新の補正データの個数が所定値以上でなければ（ステップＳ５０２のＮｏ）、次の補正データを受信し、蓄積するためにステップＳ５０１に戻る。そして、最新の補正データが最低限必要な個数分揃うまで、補正データの受信および蓄積を継続する。
【００２９】
端末３の処理部３２は、最新の補正データの個数が所定値以上であれば（ステップＳ５０２のＹｅｓ）、すなわち、最低限必要な個数の補正データを受信し、蓄積したのであれば、送信対象となる面のすべてのグリッドポイントの最新補正データを受信したか否かをチェックする（ステップＳ５０３）。すべてのグリッドポイントの最新補正データを受信していない場合には（ステップＳ５０３のＮｏ）、補正データが未受信のグリッドポイントがあるということなので、その受信していない補正データについて、既に受信し、記憶部３３に蓄積した他のグリッドポイントの最新補正データを基に補間し、記憶部３３に格納する（ステップＳ５０４）。未受信補正データについて補間する方法としては、例えば、補間すべきグリッドポイントの周囲にある３個ないし４個のグリッドポイントにおける受信済補正データの平均値などを用いる。
【００３０】
すべてのグリッドポイントの最新補正データを受信している場合には（ステップＳ５０３のＹｅｓ）、補間は必要ないので、ステップＳ５０４をスキップして、ステップＳ５０５に進む。続いて、処理部３２は、補正データに基づいて、測位データの補正計算を行う（ステップＳ５０５）。これによれば、すべての補正データの受信完了を待たずに、補正データによる電離層補正を行うことができ、衛星測位の高精度化が可能になる。なお、最低限必要な個数の補正データを受信する前に、未受信部分のグリッドポイントの補正データについて補間を行ってもよい。例えば、端末３の現在位置付近の補正データを受信した時点で、その付近の他のグリッドポイントの補正データについて補間してもよい。
【００３１】
また、さらに衛星測位の高精度を求める場合には、補正データの精度を上げる必要がある。そこで、補正計算を継続する場合には（ステップＳ５０６のＹｅｓ）、端末３は、ステップＳ５０１に戻って、引き続き補正データを受信し、各グリッドポイントにおける補正データを蓄積する（ステップＳ５０１）とともに、未受信のグリッドポイントにおける補正データについて補間を行う（ステップＳ５０４）。なお、ステップＳ５０１では、新たに受信した補正データによって、前回未受信のため補間した補正データを更新して、記憶部３３に記憶する。これによれば、最初に最低限必要な個数の補正データを受信して得た測位結果より高精度な衛星測位を実現することができる。さらに、最終的にすべてのグリッドポイントの最新補正データを受信することによって、最も高精度な衛星測位を実現することができる。
【００３２】
なお、ステップＳ５０６における補正計算を継続するか否かの判断は、予めユーザによって端末３の記憶部３３に設定された条件に基づいて行うことが考えられる。例えば、１回だけ自分の位置を確認したい場合には、測位誤差が所定値以内であるときや必要な補正データをすべて受信できたときに、補正計算を継続せずに（ステップＳ５０６のＮｏ）、補正データ受信処理を終了することが考えられる。また、ナビゲーションシステムに適用して連続的に測位を行いたい場合には、常に補正計算を継続する（ステップＳ５０６のＹｅｓ）と判断するように設定することが考えられる。
【００３３】
以上によれば、まず、補正データの送信対象となる面をカバーするグリッドポイントのうち、すべてのグリッドポイントの補正データを受信するのではなく、その領域を疎にカバーする所定数のグリッドポイントの補正データを受信し、それを用いて測位データを補正するので、短時間に測位精度を向上させることができる。次に、さらに補正データの受信を行い、補正データ受信済のグリッドポイントを増加させることによって、補正データを補間すべき未受信のグリッドポイントを減らすことができるので、補正データの精度が向上し、段階的に測位精度を向上させることができる。そして、さらに補正データの受信を行い、すべてのグリッドポイントの補正データを受信することによって、補正データの精度が最も向上し、最高測位精度を実現することができる。
【００３４】
このような効果は、例えば、端末３を車両に搭載して運転中に、トンネルに入ったために一旦測位不能となったが、トンネルから出たときに、多少粗くてもよいから、できるだけ早く自分の位置を知りたい場合などに有効である。そして、時間の経過に伴って、段階的に測位精度が上がっていくことになる。
【００３５】
以上本発明の実施の形態について説明したが、図１に示す端末３の処理部３２で実行されるプログラムをコンピュータにより読み取り可能な記録媒体に記録し、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、本発明の実施の形態に係る端末３が実現されるものとする。なお、プログラムをインターネットなどのネットワーク経由でコンピュータシステムに提供するようにしてもよい。さらに、プログラムが書き込まれた半導体チップなどを提供してもよい。
【００３６】
≪その他の実施の形態≫
以上本発明の好適な実施の形態について一例を示したが、本発明は前記実施の形態に限定されず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更が可能である。例えば、前記実施の形態では、端末３は、補正データの送信対象の面について、すべてのグリッドポイントにおける補正データを受信した場合に、最も高精度な測位が可能であるように記載したが、さらに再度１巡目から補正データの受信を行うようにしてもよい。これによれば、電離層の遅延量は時間の経過とともに変化するので、端末３が継続して最新の補正データを受信しながら、補間、測位を繰り返すことによって、高精度な測位を維持することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明の実施の形態に係る衛星測位システムの構成を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る端末の構成を示す図である。
【図３】準天頂衛星が送信するデータの構成を示す図である。
【図４】準天頂衛星が送信する電離層補正データに係るグリッドポイントの順番を示す図であり、（ａ）は６つおきにグリッドポイントの電離層補正データを送信する例を示し、（ｂ）は１つおきにグリッドポイントの電離層補正データを送信する例を示す。
【図５】端末による電離層補正データ受信処理の手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００３８】
１      衛星測位システム
２      衛星
２ａ    ＧＰＳ衛星（第１の衛星）
２ｂ    準天頂衛星（第２の衛星）
３      端末
３２    処理部
３３    記憶部
【図１】
2007170900.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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