(57)【要約】【課題】設定どおりの送り量で被縫製物を搬送することができるミシンを提供する。【解決手段】ミシン１００は、被縫製物たる布地を搬送する布送り機構３０と、該布送り機構３０による布地の送り量を調節する送り量調節機構４０と、布送り機構３０による布地の搬送方向（Ｘ軸方向）と直交するＹ軸方向に針振りを行う針振り機構と、針落ち位置近傍の布厚を検出する布厚検出手段としてのポテンショメータ６０と、縫い針７に供給する上糸を繰り出す糸繰り出し装置５０と、上記各部の動作設定を行う入力部及び表示部を有する操作パネル８０と、上記各部の駆動を制御する制御手段たる制御部９０とを備えている。そして、糸繰り出し装置５０のエンコーダ５２で検出された上糸の繰り出し量が、ＥＥＰＲＯＭ９４に記憶されている縫製データに基づき演算された布送り量と異なる場合には、その後の布送り動作による布送り量を増減する制御を行う。【選択図】図５
2007125084.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被縫製物を搬送する送り手段と、
前記送り手段による前記被縫製物の送り量を調節する送り量調節手段と、
前記送り手段による送り量の設定を記憶する記憶手段と、
糸の繰り出し量を検出する繰り出し量検出手段と、
を備えるミシンにおいて、
前記繰り出し量検出手段により検出された糸の繰り出し量が前記記憶手段に記憶された設定送り量に整合しない場合には、前記送り手段に対して前記繰り出し量検出手段により検出された糸の繰り出し量に基づいて前記送り量を補正する制御を行う制御手段を備えることを特徴とするミシン。
【請求項２】
前記被縫製物の厚さを検出する布厚検出手段を備え、
前記制御手段は、前記布厚検出手段により検出された被縫製物の厚さを考慮して前記送り量の補正を行うことを特徴とする請求項１記載のミシン。
【請求項３】
前記送り手段による被縫製物の送り方向と直交する方向に針振りを行う針振り機構と、
前記針振り機構の針振り量を記憶する記憶手段とを備え、
前記制御手段は、前記針振り量を考慮して前記送り量の補正を行うことを特徴とする請求項１又は請求項２記載のミシン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ミシンに関し、特に、布送り装置と糸調子装置とを備えるミシンに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ミシンには、針板上に載置された布地などの被縫製物を搬送する布送り機構と、該布送り機構による布送り量に応じた量（長さ）の上糸を繰り出す糸調子装置とが設けられている。
かかる布送り機構は、針板の下方で長円運動を行う送り歯を有し、当該送り歯は長円運動の上死点近傍において針板に形成された開口部から当該針板の上方に出没し、下方側から布地に当接される。そして、この長円運動を行う送り歯と、ミシンの上方側から布地に当接される布押さえとにより布地を挟持することで布地に間欠的な搬送力を付与するようになっている（例えば、特許文献１参照）。
また、かかるミシンには、布送り機構による布地の搬送量を調整するための布送り量調整機構が設けられている
【特許文献１】特開平７−８６６１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記従来のミシンにおいては、布地に当接される送り歯の上面に布送り方向と直交する複数の滑り防止用の溝が形成されてはいるものの、布地の重さや搬送抵抗、或いは送り歯と布地との当接部におけるすべりなどの原因により、必ずしも設定通りの正確な送り量での布送り動作を実現することができないという問題があった。
【０００４】
本発明は、設定どおりの送り量で被縫製物を搬送することができるミシンを提供することをその目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記課題を解決するために、請求項１記載の発明は、被縫製物を搬送する送り手段と、前記送り手段による前記被縫製物の送り量を調節する送り量調節手段と、前記送り手段による送り量の設定を記憶する記憶手段と、糸の繰り出し量を検出する繰り出し量検出手段と、を備えるミシンにおいて、前記繰り出し量検出手段により検出された糸の繰り出し量が前記記憶手段に記憶された設定送り量に整合しない場合には、前記送り手段に対して前記繰り出し量検出手段により検出された糸の繰り出し量に基づいて前記送り量を補正する制御を行う制御手段を備えることを特徴とするミシンである。
【０００６】
請求項２記載の発明は、請求項１記載のミシンにおいて、前記被縫製物の厚さを検出する布厚検出手段を備え、前記制御手段は、前記布厚検出手段により検出された被縫製物の厚さを考慮して前記送り量の補正を行うことを特徴とする。
【０００７】
請求項３記載の発明は、請求項１又は請求項２記載のミシンにおいて、前記送り手段による被縫製物の送り方向と直交する方向に針振りを行う針振り機構と、前記針振り機構の針振り量を記憶する記憶手段とを備え、前記制御手段は、前記針振り量を考慮して前記送り量の補正を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１記載の発明によれば、繰り出し量検出手段によって糸の繰り出し量が検出され、当該繰り出し量から、実際に送り手段によって搬送された被縫製物の送り量を把握することができる。また、その送り量が記憶手段に記憶されている設定送り量に整合しない場合には、制御手段により、送り手段に対して、繰り出し量検出手段で検出された糸の繰り出し量に基づいて被縫製物の送り量を補正する処理が行われる。これにより、繰り出し量検出手段によって糸を介して間接的に検出された被縫製物の送り量を基に、実際の送り量を記憶手段に記憶されている送り量に近づける制御を行うことが可能となる。つまり、送り手段によって搬送される被縫製物の実際の送り量を記憶手段に記憶された送り量に近づける制御を行うことが可能となる。従って、例えば、送り手段と被縫製物との間に摩擦や滑りなどによる送り量の誤差が生じる場合であっても、記憶手段に記憶された送り量に限りなく近い送り量で送り動作を実現することができ、所望の縫い品質を得ることができる。
また、繰り出し量検出手段によって検出された糸の繰り出し量から実際に送り手段によって搬送された被縫製物の送り量を把握する構成としたことで、新たに別部材を設ける必要がなく、コストを抑えつつ上記作用効果を得ることができる。
なお、「記憶手段記憶されている送り量」は、予め記憶されていてもよいし、例えば、当該ミシンに送り量を設定、入力或いは選択する、設定手段、入力手段又は選択手段などを設けた場合には、これら各手段により設定、入力或いは選択された送り量を記憶するようになっていてもよい。
また、「整合」とは、例えば、設定送り量と検出繰り出し量とが理論上又は計算上求まる関係が成立する状態をいう。
また、上記繰り出し量検出手段により検出された糸繰り出し量と記憶手段に記憶されている送り量とが一致（整合）する場合には、原則として送り手段は安全に制御されている。
【０００９】
請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明と同様の効果を得ることができる他、さらに、制御手段は、布厚検出手段により検出された布厚を考慮して送り量を補正する演算処理を実行して送り量調節手段を駆動するため、糸繰り出し量からの布送り量がより正確に求められ、被縫製物の厚さによらず、記憶手段に記憶された送り量どおりの正確な搬送動作を実現することができる。
【００１０】
請求項３記載の発明によれば、請求項１又は請求項２記載の発明と同様の効果を得ることができる他、さらに、制御手段は、針振り機構による針振り量を考慮して送り量調節手段を駆動する処理を行うため、糸繰り出し量からの布送り量がより正確に求められ、針振り動作と連動して被縫製物を搬送して縫い目を形成する場合においても、記憶手段に記憶された送り量どおりの正確な搬送動作を実現することができ、縫い品質を向上することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態を図１〜図５に基づき詳しく説明する。
図１は本実施形態たるミシンの全体構成を示す斜視図、図２はミシンの送り機構を示す断面図、図３はミシンの要部構成を示す概略図、図４はミシンの制御系の概略構成を示すブロック図である。
本実施形態では、ミシンとして針振り機構を備える針振りミシンを例に説明する。この針振りミシンは、布送り機構により搬送される被縫製物である布地の送り方向（布送り方向）と直交する方向に縫い針７の先端を移動して縫製を行い、布地に所定の縫製データに基づく種々の縫い目を形成するミシンである。
ここで、後述する針板８上面に垂直な方向をＺ軸方向（上下方向）とし、これと直交するミシンアーム部２ｂの長手方向をＹ軸方向（前後方向）とし、Ｚ軸方向とＹ軸方向の両方に直交する方向をＸ軸方向（左右方向）と定義する。
【００１２】
（実施の形態の全体構成）
図１に示すように、針振りミシン１００（以下、ミシン１００とする）は、図示しないミシンテーブル上に載置され、上面に針板８を有するベッド部２ａと、該ベッド部２ａの上方においてベッド部２ａと略平行に延在するアーム部２ｂと、ベッド部２ａの一端部側に立設されてアーム部２ｂの一端部側を支持する縦胴部２ｃとを備えている。
上記アーム部２ｂ内には、Ｙ軸方向に沿って回動自在に延在された主軸としての上軸（図示省略）が設けられている。この上軸は、当該ミシン１００のメイン動力となるミシンモータ３（図４参照）に接続されており、該ミシンモータ３と同期して回転駆動されるようになっている。また、かかる上軸の近傍には当該上軸の回転数を検出するための主軸検出器５（図４参照）が取り付けられており、ミシンモータ３により回転される上軸が所定の回転角度にあること及びその回転数を検出することが可能となっている。
【００１３】
そして、本実施形態たるミシン１００は、被縫製物たる布地を搬送する送り手段としての布送り機構３０（図２参照）と、該布送り機構３０による布地の送り量を調節する送り量調節手段としての布送り量調節機構４０（図２参照）と、布送り機構３０による布地の搬送方向（Ｘ軸方向）と直交するＹ軸方向に針振りを行う針振り機構（図示省略）と、針落ち位置近傍の布厚を検出する布厚検出手段としてのポテンショメータ６０（図４参照）と、縫い針７に供給する上糸を繰り出す糸繰り出し装置５０（図３参照）と、上記各部の動作設定を行う入力部及び表示部を有する操作パネル８０と、上記各部の駆動を制御する制御手段たる制御部９０（図４参照）と、を備えている。
また、当該ミシン１００は、縫い針７に針落ちを行うための上下動を付与する図示しない針上下動機構、布地を抑える布押さえ機構、縫製後の上糸の引き締め及び上糸の繰り出し動作を行う天秤機構等、一般的なミシン動作を行う従来周知の機構を備えている。
【００１４】
（針上下動機構及び針振り機構）
針上下動機構（図示省略）は、ミシンモータ３により回転される上軸の回転駆動力をクランク機構、カム機構等を用いて上下往復運動に変換し、図示しない針棒支持台を上下移動させる機構である。針棒支持台には針棒が支持されており、針棒の下端側には縫い針７が装備されている。そして、針上下動機構は針棒支持台（図示省略）を介して針棒を上下移動させて縫い針７に上下動を付与するようになっている。
また、当該針上下動機構は、上軸の回転すなわちミシンモータ３の回転と同期して縫い針７が上下に駆動されるようになっている。すなわち、上軸或いはミシンモータ３の一回転が縫い針７の一回分の上下動に対応している。このため、かかる対応関係に基づき、上述した主軸検出器５により上軸の回転角度を検出し、ミシンモータ３の駆動の有無を制御することで、縫い針７の上下位置（例えば、針板８よりも上方の退避位置、又は針板８よりも下方の縫製位置など）を検出或いは制御することが可能となっている。また、これにより運針数や針落ち数を検出することが可能となっている。
【００１５】
針振り機構（図示省略）は、針振り用パルスモータ１０（図４参照）と、該針振り用パルスモータ１０と針棒支持台（図示省略）とを連結して該針振り用パルスモータ１０の回転運動をＹ軸方向往復運動へ変換する図示しない複数の連結部材とを有している。つまり、針振り用パルスモータ１０が連結部材（図示省略）を介して針棒支持台（図示省略）を左右に移動させることで、針棒とともに縫い針７を左右方向に移動させるようになっている。
そして、当該針振り機構（図示省略）は、上下動を行う針棒に対して所定のタイミングで針振りを実行させている。
かかる針振り機構の針振り方向は、後述する布送り機構３０による布地の送り方向と直交しており、後述する記憶手段に記憶されている所定の縫製データに従って縫い針７の針振り量（揺動量）を調整することが可能となっている。また、針振り方向は左右方向（Ｙ軸方向）に沿っており、布地の送り方向は前後方向（Ｘ軸方向）に沿っており、互いに直交していることから、布送りと針振りとを組み合わせることで縫い目の方向（縫い方向）及び針落ち位置を任意に設定することが可能となっている。
【００１６】
（布送り機構）
布送り機構３０は、図２に示すように、針板８下方において長円運動を行うと共に、当該長円運動の上死点近傍において針板８に形成された開口部から当該針板８の上方に出没することで布地に搬送力を付与する送り歯３１と、該送り歯３１に布送り方向に沿う長円運動を付与する伝達機構とを備えている。
送り歯３１は、送り台３６の上部に支持されており、当該送り歯３１の上面にはアーム部２ｂの長手方向に沿って複数の溝が形成されている。そして、この送り歯３１が布地の下面に当接されて搬送力を付与する際に、布地の下面との滑りを防止して該布地に対して好適に搬送力を付与することができる形状となっている。
上記送り台３６の一端（下端）には、偏心カムを介して下軸に連結された伝達機構としてのリンク体の一端が連結されており、ミシンモータ３の駆動に同期して下軸が回転されると、該リンク体を介して送り台３６に上下方向の往復移動成分が付与されるようになっている。
【００１７】
また、送り歯３１の他端には伝達支軸３５の上端が回動自在に連結されている。かかる伝達支軸３５の下端は、送り量調節リンク体３４と回動自在に連結されており、当該送り量調節リンク体３４によりその下端が前後方向（Ｘ軸方向）に揺動される。そして、当該伝達支軸を介して送り台３６には前後方向の移動成分が付与されるようになっている。
そして、下軸の回転に基づいて、かかる上下方向の移動と前後方向の移動とが協働することで、送り歯３１には長円運動すなわち布送り動作が付与されるものである。
なお、一回の送り動作における送り歯３１の前後方向の移動量すなわち布送り量は、後述する送り量調節機構４０により調節することが可能となっている。
【００１８】
（送り量調節機構）
送り量調節機構４０は、上述した送り量調節リンク体３４の他端部に連結された角駒４１と、該角駒４１を往復移動自在に支持する角駒支持体４２と、角駒支持体４２をＹ軸方向を中心に所望の角度に回動する布送り量調節用の駆動源としての送り量調節用パルスモータ４３（図４参照）と、を備えている。
送り量調節用パルスモータ４３の出力軸には、該出力軸の回転を角駒支持体４２に伝達し、該角駒支持体４２をＹ軸方向に沿う軸を中心に回転するためのリンク機構が連結されている。また送り量調節用パルスモータ４３は、後述する制御部９０と連結されており、当該制御部９０の記憶手段に記憶されている所定の縫製データに基づき、所望の角度及び所望のタイミングで回動する制御を行うことが可能となっている。
角駒支持体４２は、Ｙ軸方向に沿う軸を中心に回動自在に設けられており、上述した送り量調節用パルスモータ４３の駆動に従い随時回動されるようになっている。この角駒支持体４２は、後述する角駒４１の移動方向を変更することで、送り歯３１に伝達する前後方向の布送り量を変更する角駒４１の案内部材となっている。
角駒４１は、送り量調節用パルスモータ４３によって所定の角度に向けられた角駒支持体４２のガイド溝４２ａに沿って移動自在に支持されている。この角駒４１は、送り量調節リンク体３４の一端の移動方向を規制することで、当該送り量調節リンク体３４の移動方向を調節し、該送り量調節リンク体３４の他端に連結された伝達支軸３５を介して送り台３６に対して前後方向（Ｙ軸方向）に向かう所望の揺動力を付与するものである。
つまり、送り量調節機構４０は、制御部９０の記憶手段に記憶された縫製データに従って送り量調節パルスモータ４３を駆動して角駒支持体４２の回転角度を調節し、角駒４１の移動方向を規制することにより、一回の送り動作における送り台３６及び送り歯３１の前後方向の移動量を変更可能となっている。
【００１９】
なお、前後方向に対する送り歯３１の移動量とは、送り歯３１の上面が針板８上面よりも上方側に出現している間の当該送り歯３１の前後方向の移動量をいい、かかる移動量と、それに対応する送り量調節用パルスモータ４３の制御角度との対応関係は、後述する制御部９０の記憶手段に予め記憶されている。
また、この送り量調節機構４０は、送り量調節用パルスモータ４３の回転角度を制御することで、下軸の回転に伴う送り歯３１の移動方向すなわち布送り方向を、正逆（前後）何れにも変更調節可能となっている。例えば、図２に示す矢印Ａの側に角駒支持体４２を回転させた場合、送り歯３１には正方向に布地を搬送する送り動作が付与されることとなる。また、かかる正方向の送り動作は、ガイド溝４２ａの傾きが上下方向（Ｚ軸方向）から水平方向（Ｘ軸方向）に近づくほどその移動量が増加するようになっている。
同様に、ガイド溝４２ａが、図２に示す矢印Ｂの側に傾斜するように角駒支持体４２を回転させると、送り歯３１には、その傾きに応じた移動量で逆方向に布地を搬送する逆送り動作が付与されることとなる。
また、かかる前後方向の送り量を調節する際に、送り歯３１に対して上下方向の移動成分のみを付与することも可能である。すなわち、送り歯３１に伝達する前後方向の移動量をゼロ、つまり角駒支持体４２のガイド溝４２ａが図２の矢印Ａ、Ｂ何れの側にも傾斜せず、ほぼＺ軸方向に沿う角度で停止することで布送り量をゼロとすることができる。なお、本実施形態におけるミシン１００は、例えば、正逆（前後）方向に対してそれぞれ０〜５ｍｍ程度の送り量を無段階に設定入力することが可能となっている。
【００２０】
（布厚検出手段）
ポテンショメータ６０は、ミシンアーム部２ｂ先端に搭載された図示しない布押さえの上部に配設されており、送り機構によって針落ち位置近傍に搬送される布の厚さの変化すなわち布厚の変化に追従し、その先端（下端）の高さを検出することができるようになっている。つまり、ポテンショメータ６０は、その下端の高さが変化することで上端部に連結された基端部の角度が変化するようになっている。そして、その基端部の角度を検出することで針落ち位置周辺の布厚を随時検出するようになっている。また、当該ポテンショメータ６０で検出された布厚は、電気信号に変換されて後述する制御部９０に送信されるようになっている。
ここで、「針落ち位置周辺」とは、縫い針７が上下動により縫製を行う針落ち位置の近傍であって、当該針落ち位置よりも布送り方向における上流側の領域をいうものとする。
なお、ポテンショメータ６０は、例えば、回転型即ち、いわゆるボリューム式であってもよく、直線型即ちスライド式であってもよい。
【００２１】
（糸繰り出し装置）
次に、図３に基づき本実施形態における糸繰り出し装置５０について説明する。
図３に示すように、糸繰り出し装置５０は、上糸の繰り出し量を検出する繰り出し量検出手段としてのエンコーダ５２と、上糸の繰り出しに所定の張力を付与する糸調子としてのベーステンション５４とを備えている。
エンコーダ５２は、上糸の供給源である糸ゴマ５１から繰り出される上糸の経路に配置され、後述する天秤機構により繰り出される上糸の実際の繰り出し量を検出可能に取り付けられている。つまり、図３に示すように、略円板状に形成された当該エンコーダ５２の周面に上糸が巻きつけられ、その上糸が繰り出されるに従い当該エンコーダ５２が回転する。従って、かかる回転量をカウンタ５３で読み取ることにより、実際に繰り出された上糸の長さを検出する構成となっている。また、上記カウンタ５３によって読み取られたエンコーダ５２の回転量は、後述する制御部９０のＣＰＵ９１により読み込み可能となっている。
ベーステンション５４は、コイルばね５４ａを介して互いの対向面が近接する方向に付勢された状態で対向配置された一対の皿状の挟持部材である。かかるベーステンション５４は、上糸の供給源である糸ゴマ５１から繰り出されて縫い針７に供給される上糸を弾性的に挟持し当該上糸に対して適度な張力を付与すると共に上糸の撚りを解く機能を備えている。
このベーステンション５４は、コイルばね５４ａの締め付け具合を調節することで、上糸の繰り出しに要する張力及びその繰り出し量を調節することができ、その結果として当該上糸と下糸との結節位置を布地の上面側又は下面側に移動する調整を行うことが可能となっている。
つまり、本実施形態における糸繰り出し装置５０は、上述した布送り機構３０により搬送される布地の実際の送り量に応じて必要量の上糸が自動的に繰り出されると共に、当該繰り出された糸の長さ（糸量）がカウンタ５３により検出され、制御部９０において読み込み可能に構成されている。
【００２２】
（天秤機構）
天秤機構は、図示しない上軸の先端から駆動力を付与されて上下に揺動する天秤７０により、縫製直後の上糸の引き上げと上糸の繰り出しとを行う従来周知の構成となっている。
【００２３】
（操作パネル）
操作パネル８０は、例えば、液晶表示機構部とタッチパネル機構部とからなり、複数の操作キー群（例えば、入力キー、選択キー等）やスイッチ、各種設定値や縫い目形状（縫製パターン）の画像等を表示するとともに、タッチパネル式の操作入力が可能となっている。
かかる操作パネル８０には、種々の縫い情報（縫製データ）を表示する表示部と、各種設定を行うための入力操作を行う入力部とを備えている。特に、本実施形態における操作パネル８０の入力部には、布送り量を手動により変更調節するための送り量設定キー８１が設けられている。
送り量設定キー８１は、布地の送り量に関するデータを入力するための操作キーであり、プラスキー（＋）又はマイナスキー（−）を押下することで、正方向或いは逆方向に対して所望の布送り量を設定することができ、特に、１針ごとの布送り量に関するデータを入力することが可能となっている。
また、この送り量設定キー８１を介して入力された送り量データは、記憶手段であるＥＥＰＲＯＭ９４に記憶される。
【００２４】
（ミシンの制御系）
制御部９０は、図４に示すように、ミシン１００における様々な動作処理を実行するための制御プログラムや制御データが書き込まれているＲＯＭ９２と、その制御プログラムに従って各処理を実行するＣＰＵ９１と、ＣＰＵ９１の各種処理データを記憶するＲＡＭ９３と、設定された縫製データを記憶する書き換え可能な不揮発性の記憶手段であるＥＥＰＲＯＭ９４と、を備えている。
ＣＰＵ９１には、図示しない入力インターフェースを介してミシン動作のメイン動力であるミシンモータ３と、該ミシンモータ３の回転数を検出する主軸検出器５と、針振り用の駆動源である針振り用パルスモータ１０と、布厚検出手段としてのポテンショメータ６０と、各種設定の入力と各種情報の表示を行う操作パネル８０、操作ペダルと連動するスタートストップスイッチ（Ｓ／Ｓスイッチ）２１、上糸エンコーダ５２の回転を検出するカウンタ５３、送り量調節用パルスモータ４３等が接続されている（図４参照）。そして、ＣＰＵ９１は、各種処理プログラムや縫製データに従い、ミシン１００各部の動作の集中制御を行う。
ＲＯＭ９２は、書き込み専用の記憶媒体（記憶手段）であり、ミシン１００を駆動するために各部の動作制御を行うための種々の処理プログラムが格納されている。
ＲＡＭ９３は、データの書き換えが可能な揮発性の記憶媒体（記憶手段）であって種々のワークメモリやカウンタなどが設けられており、各制御処理におけるワークエリアとしても使用される。
ＥＥＰＲＯＭ９４は、入力された各種データや各種パラメータを記憶する不揮発性の記憶媒体である。特に、ＥＥＰＲＯＭ９４には、縫製データ記憶手段として複数の縫い目パターンにおける一針ごとの針落ち位置の座標を含む縫製データが記憶されている。すなわち、ＥＥＰＲＯＭ９４は、針振り機構による針振り量及び布送り機構３０による送り量の設定を記憶する本実施形態における記憶手段として機能する。
【００２５】
そして、本実施形態における制御部９０は、エンコーダ５２で検出された上糸の繰り出し量から求まる布送り量がＥＥＰＲＯＭ９４に記憶されている布送り量と一致しない場合には、そのエンコーダ５２で検出された上糸の繰り出し量から（次の送り動作における）布送り量の補正を行う。
具体的に、制御部９０は、設定縫製データの布送り量をＸ、針振り量をＹ、検出布厚をＤ、Ｋ１，Ｋ２を補正係数として、以下に示す（１）の演算式に基づき次の布送り動作における理論糸繰り出し量Ｌ１（縫製データと検出布厚とから算出される理論上の糸繰り出し量）を求める処理を実行する。
Ｌ１＝Ｋ２×Ｄ＋      ・・・（１）
ここで、補正係数Ｋ１は、布送り量Ｘに関する補正係数であり、ミシン１００の工場出荷時において各ミシン１００に設定された個別の値が適用されることとなる。
また、補正係数Ｋ２は、布厚Ｄに関する補正係数であり、布厚に対する上糸と下糸との結節位置の上下位置を定めるためのものである。かかる補正係数Ｋ２は、ミシン１００の工場出荷時においてはデフォルト値すなわち初期値が与えられるが、ミシン１００のユーザーの好みに応じて再度設定することが可能な値となっている。
Ｋ１，Ｋ２は、例えば、ミシン１００を実際に使用して布送りの実測値から逆算して求めた値を採用することが望ましい。
【００２６】
すなわち、制御部９０は、縫製データ上の布送り量Ｘと針振り量Ｙと検出布厚Ｄとから、計算により理論糸繰り出し量Ｌ１を求める演算処理を行う。
また、制御部９０は、かかる布送り量Ｘの他、針振り量Ｙ及び布厚Ｄも考慮に入れ（式（１）参照）、前回（一針前）の布送り量から次の送り動作における理論糸繰り出し量Ｌ１すなわち次の送り動作における理論上の布送り量を求める処理を行うようになっている。
【００２７】
次に、本実施形態たるミシン１００の作用について、図５に示すフローチャートに基づき詳しく説明する。
【００２８】
まず、電源が投入され操作ペダルの踏み込みによるＳ／Ｓスイッチ２１のＯＮが検出されると、ＣＰＵ９１は、その踏み込み量に応じた回転数でミシンモータ３を駆動する制御を行う。
そして、ミシンモータ３の駆動により下軸が回転し、上述した伝達機構を介して送り歯３１が長円運動を行い布送り動作が開始される（ステップＳ１）。
【００２９】
一方、ミシンモータ３の一針分の駆動が検出されると、ＣＰＵ９１は、一針分の糸量データをエンコーダ５２のカウンタ５３から読み込み当該一針分の糸量L２を取得すると同時に、カウンタ５３をリセットする制御を実行する（ステップＳ２）。
【００３０】
次に、ＣＰＵ９１は、記憶手段であるＥＥＰＲＯＭ９４に縫製データとして記憶されている一針分の布送り量Ｘ及び針振り量Ｙを読み込む（ステップＳ３）。
そして、上述した（１）の演算式に基づき、ＣＰＵ９１は、次の運針における理論的な上糸繰り出し量すなわち理論糸繰り出し量Ｌ１を求める演算処理を実行した後（ステップＳ４）、Ｌ３＝Ｌ２−Ｌ１の演算式に基づき、エンコーダ５２のカウンタ５３で検出された一針前の上糸繰り出し量Ｌ２と理論糸繰り出し量Ｌ１との差分Ｌ３を求める演算処理を実行する（ステップＳ５）。
【００３１】
さらに、ＣＰＵ９１は、ステップＳ５において求められたＬ３が０より大きいか否か、すなわちＬ３が正であるか負であるかの比較判断を行う（ステップＳ６）。そして、Ｌ３が正すなわち０より大きい場合（ステップＳ６；Ｙｅｓ）には、次の送り動作における布送り量を一針前の送り量よりもＬ３×ｓｉｎθ（θ＝ａｒｃｔａｎ（Ｘ／Ｙ））だけ減らすように送り量調節用パルスモータ４３を駆動する制御に移行し（ステップＳ７）、Ｌ３が負すなわち０より小である場合（ステップＳ６；Ｎｏ）には、次の送り動作における布送り量を一針前の布送り量よりもＬ３×ｓｉｎθ（θ＝ａｒｃｔａｎ（Ｘ／Ｙ））分増加するように送り量調節用パルスモータ４３を駆動する制御に移行する（ステップＳ８）。
【００３２】
そして、かかるＣＰＵ９１による処理動作は縫製中常に行われ、縫製動作が終了するまで繰り返し実行される。従って、各運針においては、常に一針前の縫製動作（針落ち・上糸の繰り出し・送り動作）における布送り量が、縫製データとしてＥＥＰＲＯＭ９４に記憶されている布送り量よりも大であったか小であったかの判断が行われると共に、かかる判断の結果が次の送り動作に反映され、次の送り動作における布送り量が記憶手段に記憶されている縫製データ（Ｘ，Ｙ）と布厚Ｄに基づく理想的な布送り量（Ｌ１）に近づくように増減するフィードバック制御が実行されるものである。
【００３３】
（実施形態の効果）
以上のように、本実施形態たる針振りミシン１００によれば、糸繰り出し装置５０のエンコーダ５２によって検出された上糸の繰り出し量から、実際に布送り機構３０によって搬送された布地の送り量を把握することができる。また、その送り量が記憶手段に記憶されている布送り量と一致しない場合には、エンコーダ５２によって上糸を介して間接的に検出された布地の送り量に基づき、実際の送り量を記憶手段に記憶されている送り量に近づける制御を行うことができる。つまり、布送り機構３０によって搬送される布地の実際の送り量を記憶手段に記憶された送り量に近づける制御を行うことが可能となる。従って、例えば、布送り機構３０と布地との間に摩擦や滑りなどによる送り量の誤差が生じる場合であっても、記憶手段に記憶された送り量に限りなく近い送り量で送り動作を実現することができ、所望の縫い品質を得ることができる。
また、エンコーダ５２によって検出された上糸の繰り出し量から実際に布送り機構３０によって搬送された布地の送り量を把握する構成としたことで、別に新たな部材を設ける必要がなく、コストを抑えつつ上述した効果を得ることができる。
また、制御部９０は、ポテンショメータ６０により検出された布厚及び、針振り機構による針振り量を考慮して送り量調節機構４０を駆動する制御を行うため、布地の厚さによらず、記憶手段に記憶された布送り量どおりの正確な搬送動作を実現することができ、縫い品質を向上することができる。
【００３４】
（その他）
なお、本実施形態において、「記憶手段に記憶されている送り量」は、ＲＯＭ９２やＥＥＰＲＯＭ９４等の記憶手段に予め記憶されていてもよいし、例えば、操作パネル８０の送り量設定キー８１を介して設定、入力或いは選択された送り量を記憶することで設定可能としてもよい。
また、補正係数Ｋ２は、布地の表裏の結節位置により所望の値を設定することとしてもよい。
また、本実施形態では針振りを行う構成のため針振り量Ｙを含む演算式としたが、本発明は針振りを行わないミシンにも適用可能であることは言うまでもない。すなわち、送り量Ｘのみを調節する場合には上記演算式（１）においてＹを考慮することなく演算することができる。
Ｌ１＝Ｋ２×Ｄ＋Ｋ１×Ｘ      ・・・（２）
さらにまた、縫製を行う布の厚さが常に殆ど一定である場合には、本実施形態に示した布厚Ｄを考慮することなく理想的な布送り量Ｌ１を求めることも可能である。
Ｌ１＝Ｋ１×Ｘ      ・・・（３）
【００３５】
また、本実施形態では、縫製データの布送り量Ｘと針振り量Ｙの値から理論的な糸繰り出し量を算出したが、逆に、検出糸繰り出し量Ｌ２と検出布厚Ｄと縫製データの針振り量Ｙとから実際の糸繰り出し量に基づく布送り量Ｘ’を算出し、縫製データの布送り量Ｘと比較しても良い。その場合、Ｘ−Ｘ’の値がそのまま布送りの補正値となるので処理の簡易化を図ることが出来る。
また、本実施形態では、糸繰り出し装置５０のエンコーダ５２により検出された上糸の繰り出し量から、布送り機構３０によって実際に搬送された布地の送り量を検出する構成としたが、必ずしもこれに限定されるものではない。すなわち、例えば、当該ミシン１００に布地の送り量を検出する送り量検出装置を設けて直接的に布地の送り量を検出する構成としてもよい。かかる布送り量を直接的に検出する手段としては、布送り機構３０により搬送された布地の送り量に応じて回転するローラ等の回転量から布送り量を検出するセンサであっても良いし、また、赤外線等を用いて光学的に布地の移動量を検出するセンサを用いてもよい。また、これら布地の移動量を直接的に検出するセンサは、布地の下方側すなわちベッド或いは針板側に設けられていてもよいし、布地の上方側から検出する構成としても良い。
【００３６】
また、送り機構による布送り動作は、縫い針７が布地から抜けた上位置にある間に行われる。このため、本発明による送り量の補正効果を好適に得るためには送り動作の終了直後、すなわち、送り歯３１が針板の上面から埋没したときからエンコーダカウンタ５３の計測を開始することが望ましい。
また、主軸（上軸）の回転数を検出する主軸検出器５は、縫い針７が布地よりも上方に位置する主軸の角度範囲を検出可能であれば、当該主軸上の何れの角度を検出するようになっていても良い。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本実施形態たるミシンの全体構成を示す斜視図である。
【図２】本実施形態たるミシンの送り機構を示す断面図である。
【図３】本実施形態たるミシンの要部構成を示す概略図である。
【図４】本実施形態に係るミシンの制御系の概略構成を示すブロック図である。
【図５】本実施形態に係るミシンの処理動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００３８】
２      ミシンフレーム
２ａ    ベッド部
２ｂ    アーム部
２ｃ    縦胴部
３      ミシンモータ
５      主軸検出器
７      縫い針
８      針板
１０    針振り用パルスモータ
２１    スタートストップスイッチ（Ｓ／Ｓスイッチ）
３０    布送り機構（送り手段）
３１    送り歯
３４    送り量調節リンク体
３５    伝達支軸
３６    送り台
４０    布送り量調節機構（送り量調節機構）
４１    角駒
４２    角駒支持体
４２ａ  ガイド溝
４３    送り量調節用パルスモータ
５０    糸繰り出し装置
５１    糸ゴマ
５２    エンコーダ（繰り出し量検出手段）
５３    カウンタ
５４    ベーステンション（糸調子）
５４ａ  コイルばね
６０    ポテンショメータ（布厚検出手段）
７０    天秤
８０    操作パネル
８１    送り量設定キー
９０    制御部（制御手段）
９１    ＣＰＵ
９２    ＲＯＭ
９３    ＲＡＭ
９４    ＥＥＰＲＯＭ（記憶手段）
１００  針振りミシン（ミシン）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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