(57)【要約】【課題】自律移動装置を利用して情報収集を実施可能な情報提供システムを提供する。【解決手段】自律的に移動する複数の自律移動装置１０Ａ〜１０Ｅと、自律移動装置により取得された情報を情報要求者に提供する情報提供センター５０と、を含み、情報提供センターは、複数の自律移動装置と通信する通信手段を備え、情報要求者から要求された要求情報を特定する要求基準信号を、通信手段を用いて複数の自律移動装置に送信し、自律移動装置のそれぞれは、周囲の情報を取得する周囲情報取得手段と、情報提供センターと通信する通信手段と、情報提供センターからの要求基準信号を受信した場合に、周囲情報取得手段により取得された情報であって、要求基準信号により特定される要求情報を、通信手段を用いて情報提供センターに送信する要求情報送信処理手段と、を備える。【選択図】図１
2007233759.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律的に移動する複数の自律移動装置と、
前記自律移動装置により取得された情報を情報要求者に提供する情報提供センターと、
を含み、
前記情報提供センターは、前記複数の自律移動装置と通信する通信手段を備え、情報要求者から要求された要求情報を特定する要求基準信号を、前記通信手段を用いて前記複数の自律移動装置に送信し、
前記自律移動装置のそれぞれは、
周囲の情報を取得する周囲情報取得手段と、
前記情報提供センターと通信する通信手段と、
前記情報提供センターからの要求基準信号を受信した場合に、前記周囲情報取得手段により取得された情報であって、前記要求基準信号により特定される要求情報を、前記通信手段を用いて前記情報提供センターに送信する要求情報送信処理手段と、
を備えることを特徴とする情報提供システム。
【請求項２】
前記自律移動装置は、
前記周囲情報取得手段により取得された情報を記憶する情報蓄積手段をさらに備え、
前記要求情報送信処理手段は、前記情報蓄積手段に記憶された情報から、前記要求基準信号により特定される要求情報を検索し、検索された前記要求情報を前記情報提供センターに送信することを特徴とする請求項１に記載の情報提供システム。
【請求項３】
前記自律移動装置の前記要求情報送信処理手段は、当該自律移動装置を使用する使用者による、前記要求情報の開示を許可する情報開示許可信号が入力された場合に、前記情報提供センターに前記要求情報を送信することを特徴とする請求項１又は２に記載の情報提供システム。
【請求項４】
前記自律移動装置の前記要求情報送信処理手段は、前記要求情報を取得するための要求情報取得動作を前記自律移動装置に実行させ、前記自律移動装置の前記要求情報取得動作を通じて前記周囲情報取得手段により取得された要求情報を、前記情報提供センターに送信することを特徴とする請求項１に記載の情報提供システム。
【請求項５】
前記要求基準信号は、情報が取得されるべき位置を含む信号であり、
前記要求情報取得動作は、前記要求基準信号に含まれる位置に移動して、前記周囲情報取得手段に周囲の情報を取得させる動作であることを特徴とする請求項４に記載の情報提供システム。
【請求項６】
前記自律移動装置の前記要求情報送信処理手段は、当該自律移動装置を使用する使用者による、前記要求情報取得動作の実行を許可する動作許可信号が入力された場合に、前記自律移動装置に前記情報取得動作を実行させることを特徴とする請求項４又は５に記載の情報提供システム。
【請求項７】
前記情報提供センターは、前記自律移動装置が有する前記要求情報を評価することを特徴とする請求項１に記載の情報提供システム。
【請求項８】
前記情報提供センターは、前記要求情報の評価結果を参照して前記要求情報の送信を依頼する前記自律移動装置を選択し、選択された前記自律移動装置に前記要求情報の送信を依頼する送信依頼信号を送信することを特徴とする請求項７に記載の情報提供システム。
【請求項９】
前記情報提供センターは、前記要求情報に併せて当該要求情報の評価結果を前記情報要求者に提供することを特徴とする請求項７に記載の情報提供システム。
【請求項１０】
前記情報提供センターは、情報認証機関による認証に基づいて前記要求情報を評価することを特徴とする請求項７〜９のいずれか１項に記載の情報提供システム。
【請求項１１】
前記情報提供センターは、情報変更の困難度合いに基づいて前記要求情報を評価することを特徴とする請求項７〜９のいずれか１項に記載の情報提供システム。
【請求項１２】
前記情報提供センターは、情報が取得された位置又は時刻の少なくとも一方に基づいて前記要求情報を評価することを特徴とする請求項７〜９のいずれか１項に記載の情報提供システム。
【請求項１３】
前記情報提供センターは、情報の質に基づいて前記要求情報を評価することを特徴とする請求項７〜９のいずれか１項に記載の情報提供システム。
【請求項１４】
自律的に移動する自律移動装置であって、
周囲の情報を取得する周囲情報取得手段と、
他の装置と通信する通信手段と、
情報要求者から要求された要求情報を特定する要求基準信号を受信した場合に、前記周囲情報取得手段により取得された情報であって、前記要求基準信号により特定される要求情報を、前記通信手段を用いて送信する要求情報送信処理手段と、
を備えることを特徴とする自律移動装置。
【請求項１５】
情報要求者に対して情報を提供する情報提供センターにおいて、
複数の自律移動装置と通信する通信手段を備え、
情報要求者から要求された要求情報を特定する要求基準信号を、前記通信手段を用いて前記複数の自律移動装置に送信し、
前記自律移動装置により取得された前記要求情報を受信した場合に、当該要求情報を前記情報要求者に提供することを特徴とする情報提供センター。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報要求者に情報を提供する情報提供システム、それに含まれる自律移動装置及び情報提供センターに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自律的に移動する自律移動型ロボットが提案されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１記載の自律移動型ロボットは、荷物を運搬することを用途としている。
【特許文献１】特開２００１−２８７１８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
一方、従来より、固定して設置されたカメラを利用してカメラの視野範囲を監視する技術は存在したが、自律移動装置を利用して情報を収集する技術は存在しなかった。そこで、本発明では、自律移動装置を利用して、情報収集を実施可能な情報提供システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上述した目的を達成するために、本発明に係る情報提供システムは、自律的に移動する複数の自律移動装置と、自律移動装置により取得された情報を情報要求者に提供する情報提供センターと、を含み、情報提供センターは、複数の自律移動装置と通信する通信手段を備え、情報要求者から要求された要求情報を特定する要求基準信号を、通信手段を用いて複数の自律移動装置に送信し、自律移動装置のそれぞれは、周囲の情報を取得する周囲情報取得手段と、情報提供センターと通信する通信手段と、情報提供センターからの要求基準信号を受信した場合に、周囲情報取得手段により取得された情報であって、要求基準信号により特定される要求情報を、通信手段を用いて情報提供センターに送信する要求情報送信処理手段と、を備えることを特徴とする。
【０００５】
この情報提供システムによれば、情報提供センターが、情報要求者から要求された要求情報を特定する要求基準信号を複数の自律移動装置に送信すると、自律移動装置のそれぞれは当該要求基準信号を受信する。そして、自律移動装置のそれぞれは、周囲情報取得手段により取得された情報であって、要求基準信号により特定される要求情報を、情報提供センターに送信する。よって、情報提供センターは、自律移動装置から要求情報を得て、この要求情報を情報要求者に提供することができる。
【０００６】
上述した情報提供システムにおいて、自律移動装置は、周囲情報取得手段により取得された情報を記憶する情報蓄積手段をさらに備え、要求情報送信処理手段は、情報蓄積手段に記憶された情報から、要求基準信号により特定される要求情報を検索し、検索された要求情報を情報提供センターに送信することが好ましい。この情報提供システムによれば、自律移動装置は、周囲情報取得手段により取得された情報を記憶しており、要求基準信号を受信した場合に、記憶された情報から要求情報を検索して情報提供センターに送信する。よって、情報提供センターは、自律移動装置から要求情報を得て、この要求情報を情報要求者に提供することができる。
【０００７】
上述した情報提供システムにおいて、自律移動装置の要求情報送信処理手段は、当該自律移動装置を使用する使用者による、要求情報の開示を許可する情報開示許可信号が入力された場合に、情報提供センターに要求情報を送信することが好ましい。この情報提供システムによれば、自律移動装置は、使用者による情報開示の許可が得られた場合に、情報提供センターに要求情報を送信する。要求情報は使用者の個人的な情報を含むため、使用者による情報開示の許可が得られた場合にのみ要求情報を送信することで、使用者の個人的な情報を保護することができる。
【０００８】
上述した情報提供システムにおいて、自律移動装置の要求情報送信処理手段は、要求情報を取得するための要求情報取得動作を自律移動装置に実行させ、自律移動装置の要求情報取得動作を通じて周囲情報取得手段により取得された要求情報を、情報提供センターに送信することが好ましい。この情報提供システムによれば、自律移動装置は、要求情報を取得するための要求情報取得動作を自律移動装置に実行させ、自律移動装置の情報取得動作を通じて周囲情報取得手段により取得された要求情報を、情報提供センターに送信する。よって、情報提供センターは、自律移動装置から要求情報を得て、この情報を情報要求者に提供することができる。
【０００９】
上述した情報提供システムにおいて、要求基準信号は、情報が取得されるべき位置を含む信号であり、要求情報取得動作は、要求基準信号に含まれる位置に移動して、周囲情報取得手段に周囲の情報を取得させる動作であることが好ましい。この情報提供システムによれば、自律移動装置は、情報が取得されるべき位置に移動して周囲の情報を取得し、取得された要求情報を情報提供センターに送信する。よって、情報提供センターは、自律移動装置から要求情報を得て、この情報を情報要求者に提供することができる。
【００１０】
上述した情報提供システムにおいて、自律移動装置の要求情報送信処理手段は、当該自律移動装置を使用する使用者による、要求情報取得動作の実行を許可する動作許可信号が入力された場合に、自律移動装置に情報取得動作を実行させることが好ましい。この情報提供システムによれば、自律移動装置は、使用者による要求情報取得動作の実行の許可が得られた場合に、自律移動装置に情報取得動作を実行させる。よって、自律移動装置の使用者は、自律移動装置に要求情報取得動作を実行させるか否かを自らの意思で決定することができる。
【００１１】
上述した情報提供システムにおいて、情報提供センターは、自律移動装置が有する要求情報を評価することが好ましい。この情報提供システムによれば、情報提供センターは、自律移動装置が有する要求情報を評価するため、その評価結果を利用して好適に処理を行うことができる。
【００１２】
上述した情報提供システムにおいて、情報提供センターは、要求情報の評価結果を参照して要求情報の送信を依頼する自律移動装置を選択し、選択された自律移動装置に要求情報の送信を依頼する送信依頼信号を送信することが好ましい。この情報提供システムによれば、情報提供センターは、評価結果を参照して要求情報の送信を依頼する自律移動装置を選択し、選択された自律移動装置に送信依頼信号を送信する。このため、情報提供センターは所望の評価結果の要求情報を得ることができる。ここで、情報提供センターは、評価結果の良い順に送信依頼信号を送信したり、所望の評価結果の要求情報を有する自律移動装置に送信依頼信号を送信すればよい。
【００１３】
上述した情報提供システムにおいて、情報提供センターは、要求情報に併せて当該要求情報の評価結果を情報要求者に提供することが好ましい。この情報提供システムによれば、情報提供センターは、要求情報に併せて当該要求情報の評価結果を情報要求者に提供するため、情報要求者は評価結果を認識した上で要求情報を利用することができる。
【００１４】
ここで、情報提供センターは、情報認証機関による認証に基づいて要求情報を評価することが好ましい。また、情報提供センターは、情報変更の困難度合いに基づいて要求情報を評価することが好ましい。また、情報提供センターは、情報が取得された位置又は時刻の少なくとも一方に基づいて要求情報を評価することが好ましい。また、情報提供センターは、情報の質に基づいて要求情報を評価することが好ましい。なお、情報の質とは、例えば、画像データであれば画素数や色調であり、音声データであれば単位時間当たりのサンプリング数である。
【００１５】
上述した目的を達成するために、本発明は、自律的に移動する自律移動装置であって、周囲の情報を取得する周囲情報取得手段と、他の装置と通信する通信手段と、情報要求者から要求された要求情報を特定する要求基準信号を受信した場合に、周囲情報取得手段により取得された情報であって、要求基準信号により特定される要求情報を、通信手段を用いて送信する要求情報送信処理手段と、を備えることを特徴とする。この自律移動装置によれば、自律移動装置は、要求基準信号を受信した場合に、周囲情報取得手段により取得された情報であって、要求基準信号により特定される要求情報を送信する。よって、情報要求者は、自律移動装置から要求情報を得ることができる。
【００１６】
上述した目的を達成するために、本発明は、情報要求者に対して情報を提供する情報提供センターであって、複数の自律移動装置と通信する通信手段を備え、情報要求者から要求された要求情報を特定する要求基準信号を、通信手段を用いて複数の自律移動装置に送信し、自律移動装置により取得された要求情報を受信した場合に、当該要求情報を情報要求者に提供することを特徴とする。この情報提供センターによれば、情報提供センターが、複数の自律移動装置に要求基準信号を送信すると、要求情報を有する自律移動装置のそれぞれは要求情報を情報提供センターに送信する。よって、情報提供センターは、自律移動装置から要求情報を得て、この要求情報を情報要求者に提供することができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の自律移動装置によれば、自律移動装置を利用して情報収集を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、添付図面を参照して本発明に係る情報提供システムの好適な実施の形態について詳細に説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の参照番号を附し、重複する説明は省略する。
【００１９】
先ず、図１を参照して、情報提供システム１の概要について説明する。図１には、情報提供システム１の概要が示されている。図１に示されるように、情報提供システム１は、情報提供センター５０と、複数の自律移動装置１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ，１０Ｅとを含んで構成されている。情報提供センター５０は、電話回線やインターネットなどの公衆回線を介して、情報要求者が所持する端末装置（図示せず）と接続されており、情報要求者の端末装置との間で信号をやり取りする機能を有している。また、情報提供センター５０は、無線通信を行うための通信機５２を備えており、自律移動装置１０Ａ〜１０Ｅとの間で信号をやり取りする機能を有している。情報提供センター５０の処理部５４が、情報要求者の端末装置及び自律移動装置１０Ａ〜１０Ｅとの間で信号をやり取りする処理を制御している。
【００２０】
情報提供センター５０は、情報要求者の端末装置から情報提供要求を受けると、自律移動装置１０Ａ〜１０Ｅの夫々に要求された情報（以下、要求情報と呼ぶ）を有するか否かを問い合わせる。自律移動装置１０Ａ〜１０Ｅのいずれかが要求情報を有している場合には、その自律移動装置１０Ａ〜１０Ｅは情報提供センター５０に対して要求情報を送信する。情報提供センター５０は、自律移動装置１０Ａ〜１０Ｅからの要求情報を受信して、この要求情報を情報要求者の端末装置に送信する。このようにして、情報要求者に要求情報が提供される。
【００２１】
次に、図２を参照して、実施形態に係る自律移動装置１０について説明する。自律移動装置１０は、この自律移動装置１０を使用する特定の人（以下「主人」という）のそばについて、主人に追従するように、または主人を誘導するように自律的に移動する。また、自律移動装置１０は、センサ１２および通信機１４などによって取得される情報から、主人およびその周囲環境を認識するとともに、認識された周囲環境に基づいて主人の危険度を判断する。そして、自律移動装置１０は、主人が危険であると判断した場合には、スピーカ３８から警告音を発したり、車輪３２を駆動して自律移動装置１０を移動させることにより主人の危険度を低減する。また、自律移動装置１０は、主人の道案内をして目的地まで誘導する。
【００２２】
図２は、自律移動装置１０の構成を示すブロック図である。図２に示されるように、自律移動装置１０は、周囲環境の情報を取得するためのセンサ類１２と、通信機能を有する他の装置との間で通信を行うための通信機１４と、自律移動装置１０の動作を制御するためのＥＣＵ２０と、ＥＣＵ２０により制御される電動モータ３０と、電動モータ３０により駆動される車輪３２と、自律移動装置１０の存在位置を認識するためのＧＰＳ装置３４と、ユーザに対して各種情報を出力するディスプレイ３６及びスピーカ３８と、を備えている。これらの構成について、より詳しく説明する。
【００２３】
センサ類１２としては、周囲環境の情報を取得する複数種類のセンサが設けられている。例えば、センサ類１２として、周囲環境のカラー画像を取得するＣＣＤカメラ、周囲環境の赤外線画像を取得する赤外線カメラ、レーザを利用して周囲環境にある物体までの距離を計測するレーザレンジファインダ、周囲環境の音声を取得するマイクなどである。なお、センサ類１２はこれらのセンサに限られず、他の種類のセンサが設けられてもよい。
【００２４】
また、センサ類１２には、ＣＣＤカメラ、赤外線カメラ、レーザレンジファインダにより取得された情報を処理することによって周囲の障害物や路面状況などを認識する画像処理部が含まれている。この画像処理部では、ＣＣＤカメラ、赤外線カメラ、レーザレンジファインダにより取得された情報からエッジ抽出やパターン認識処理などによって周囲の障害物などを抽出して認識する。センサ類１２と後述する電子制御装置（以下ＥＣＵという）２０とは接続されており、センサ類１２により取得された情報はＥＣＵ２０に伝送される。
【００２５】
通信機１４は、送信機１６および受信機１８を含んで構成され、例えば、情報提供センター５０、他の自律移動装置１０、無線電話網の中継基地局などのインフラストラクチャなどとの間で情報を送受信するものである。通信機１４とＥＣＵ２０とは、相互に情報の交換が可能となるように構成されている。即ち、ＥＣＵ２０で生成された送信情報は、ＥＣＵ２０から送信機１６に伝送される。一方、受信機１８によって受信された各種の情報は、受信機１８からＥＣＵ２０に伝送される。
【００２６】
ＧＰＳ装置３４は、自律移動装置１０が存在する位置を検出する手段である。ＧＰＳ装置３４とＥＣＵ２０とは接続されており、ＧＰＳ装置３４により検出された位置情報はＥＣＵ２０に伝送される。ディスプレイ３６及びスピーカ３８は、ユーザに対して情報を出力する手段である。ディスプレイ３６とＥＣＵ２０とは接続されており、ＥＣＵ２０からディスプレイ３６に制御信号が出力されると、ディスプレイ３６はＥＣＵ２０からの制御信号に応じて各種情報を表示する。また、スピーカ３８とＥＣＵ２０とは接続されており、ＥＣＵ２０からスピーカ３８に制御信号が出力されると、スピーカ３８はＥＣＵ２０からの制御信号に応じて音声情報を発する。なお、ディスプレイ３６に傍には、ユーザが情報を入力する手段としてキーボードやタッチパネルなどの入力装置４０が設けられている。
【００２７】
ＥＣＵ２０は、演算を行うマイクロプロセッサ、マイクロプロセッサに各処理を実行させるためのプログラム等を記憶するＲＯＭ、演算結果などの各種データを記憶するＲＡＭ及びバッテリによってその記憶内容が保持されるバックアップＲＡＭ等により構成されている。そして、上記構成によって、ＥＣＵ２０は、情報要求者が要求する情報を送信する要求情報送信処理部２２としての機能と、センサ類１２によって取得された情報を蓄積して記憶する情報蓄積部２６としての機能と、電動モータ３０、ディスプレイ３６、スピーカ３８などの動作を制御するアクチュエータ制御部２４としての機能を有している。
【００２８】
電動モータ３０とアクチュエータ制御部２４とは接続されており、アクチュエータ制御部２４から電動モータ３０に制御信号が出力されると、電動モータ３０はアクチュエータ制御部２４からの制御信号に応じて駆動される。これにより、電動モータ３０に取り付けられている車輪３２を回転駆動して、自律移動装置１０を移動させる。アクチュエータ制御部２４は、センサ類１２により取得された情報を取り込んで主人の危険度を判定し、主人の危険度を低減する位置に自律移動装置１０を移動させる。また、アクチュエータ制御部２４は、ＧＰＳ装置３４により検出された位置情報を取り込んで、ＲＯＭに記憶された地図情報を参照しつつ、主人を目的地まで誘導するように自律移動装置１０を移動させる。
【００２９】
次に、図３及び図４を参照して、情報要求者から情報の要求があった時の情報提供センター５０及び自律移動装置１０による処理について説明する。図３は、情報提供センター５０の処理の手順を示すフローチャートであり、図４は、自律移動装置１０の処理の手順を示すフローチャートである。なお、図３に示される処理は、情報提供センター５０の処理部５４によって実行され、図４に示される処理は、自律移動装置１０の要求情報送信処理部２２によって主に実行される。
【００３０】
情報要求者が端末装置を操作することにより、情報要求者の端末装置から情報提供センター５０に情報提供要求信号が送信される。ここで、情報提供要求信号とは、情報要求者が要求する要求情報を特定するための要求基準信号を含む信号である。例えば、情報要求者が所定の時刻に所定の場所で取得された情報を要求する場合には、要求基準信号には時刻情報及び位置情報が含まれている。また、情報要求者が所定のセンサにより取得された情報を要求する場合には、要求基準信号にはセンサの種類の情報が含まれている。さらに、要求基準信号には、情報要求者により要求される情報の質を指定する情報（例えば、画像データの画素数や色調、音声データの単位時間当たりのサンプリング数など）が含まれる場合もある。
【００３１】
情報提供センター５０は、端末装置からの情報提供要求信号を受信すると、通信可能な範囲に存在する複数の自律移動装置１０に、要求情報の有無の確認を促す確認依頼信号を送信する（Ｓ３０１，Ｓ３０２）。ここで、確認依頼信号には、上述した要求基準信号が含まれており、確認依頼信号を参照することで情報要求者が要求する要求情報を特定可能となっている。
【００３２】
自律移動装置１０のそれぞれは、情報提供センター５０からの確認依頼信号を受信すると、確認依頼信号に含まれる要求基準信号を参照しつつ、情報蓄積部２６に記憶される情報を検索して、情報要求者が要求する要求情報が記憶されているか否かを判定する（Ｓ４０１，Ｓ４０２）。ここで、要求基準信号により特定される要求情報が記憶されていた場合には、自律移動装置１０は、ディスプレイ３６上に「情報の開示の許可」又は「情報の開示の禁止」を選択させる画面表示を行う（Ｓ４０３）。一方、要求基準信号により特定される要求情報が記憶されていなかった場合には、自律移動装置１０は、主人の危険回避や誘導などの通常タスクに戻る（Ｓ４０８）。
【００３３】
「情報の開示の許可」又は「情報の開示の禁止」を選択させる画面表示において、自律移動装置１０の主人により「情報の開示の許可」が選択された場合には、自律移動装置１０は、主人の選択操作によって入力される情報開示許可信号を受け付ける。自律移動装置１０は、情報開示許可信号の入力に応じて、情報要求者が要求する要求情報の存在が確認されたことを示す確認信号を、情報提供センター５０に送信する（Ｓ４０４，Ｓ４０５）。一方、自律移動装置１０の主人により「情報の開示の禁止」が選択された場合には、自律移動装置１０は、主人の危険回避や誘導などの通常タスクに戻る（Ｓ４０４，Ｓ４０８）。
【００３４】
上述した確認信号には、情報要求者の要求基準を満足した要求情報が、情報認証機関による電子認証を受けているか否かを示す情報（電子署名、電子証明書の有無など）、情報変更の困難度合いを示す情報、情報の質、情報が取得された位置及び時刻などを示す情報などが含められている。ここで、情報変更の困難度合いを示す情報とは、例えば、情報蓄積部２６の仕様が公表されておらずブラックボックス化されていることを示す情報である。また、情報の質を示す情報とは、例えば、画像データであれば画素数や色調であり、音声データであれば単位時間当たりのサンプリング数などである。
【００３５】
情報提供センター５０は、自律移動装置１０のそれぞれから確認信号を受信すると、この確認信号に基づいて、自律移動装置１０に記憶されている要求情報を評価する（Ｓ３０３,Ｓ３０４）。即ち、情報提供センター５０は、情報認証機関による電子認証を受けている場合、情報変更の困難度合いが高い場合、情報の質が高い場合、情報が取得された位置及び時刻が情報要求者の要求基準に近い場合には、自律移動装置１０に記憶されている要求情報を高く評価し、その逆である場合には低く評価する。
【００３６】
情報提供センター５０は、要求情報の評価結果を参照して、要求情報の送信を依頼する自律移動装置１０を選択し、要求情報の送信を促す送信依頼信号を当該自律移動装置１０に送信する（Ｓ３０５）。ここで、情報提供センター５０は、要求情報の評価結果を参照して、要求情報の評価結果の良い順に、自律移動装置１０に送信依頼信号を送信する。
【００３７】
自律移動装置１０は、送信依頼信号を受信したか否かを判定する（Ｓ４０６）。ここで、自律移動装置１０が送信依頼信号を受信した場合には、要求情報を情報提供センター５０に送信してから処理を終了して、主人の危険回避や誘導などの通常タスクに戻る（Ｓ４０７，Ｓ４０８）。一方、自律移動装置１０が送信依頼信号を受信しない場合には、主人の危険回避や誘導などの通常タスクを実行する（Ｓ４０８）。
【００３８】
情報提供センター５０は、要求情報を受信したか否かを判定する（Ｓ３０６）。ここで、情報提供センター５０が要求情報を受信した場合には、情報提供センター５０は、情報要求者の端末装置に要求情報を送信し、情報要求者に要求情報を提供する（Ｓ３０７）。ここで、情報提供センター５０は、要求情報に併せてその評価結果を情報要求者に提供してもよい。さらに、情報提供センター５０は、情報要求者に情報提供の対価を課金する処理を行うと共に、自律移動装置１０の主人に料金の支払う処理を行う。一方、情報提供センター５０が要求情報を受信しない場合には、情報提供センター５０は、要求情報の評価結果が次に良い自律移動装置１０に送信依頼信号を送信する（Ｓ３０５）。
【００３９】
従来から行われていたようにカメラを固定して設置し、このカメラによりカメラの視野範囲を監視した場合には、カメラが固定されているため監視できない領域が生じ、防犯効果が低下していた。これに対して、上述した情報提供システム１によれば、自律的に移動する自律移動装置１０を用いて監視が行われるため、監視できない領域を少なくすることができ、防犯効果を向上することができる。また、自律移動装置１０を用いることにより、カメラを固定して設置するためのコストを削減することができる。
【００４０】
次に、図５及び図６を参照して、情報提供センター５０及び自律移動装置１０による処理の変形例について説明する。図５は、情報提供センター５０の処理の手順を示すフローチャートであり、図６は、自律移動装置１０の処理の手順を示すフローチャートである。なお、図５に示される処理は、情報提供センター５０の処理部５４によって実行され、図６に示される処理は、自律移動装置１０の要求情報送信処理部２２によって主に実行される。
【００４１】
情報要求者が端末装置を操作することにより、情報要求者の端末装置から情報提供センター５０に重点監視要求信号が送信される。ここで、重点監視要求信号とは、情報要求者が要求する要求情報を特定するための要求基準信号を含む信号である。例えば、情報要求者が所定の場所を監視することを要求する場合には、要求基準信号には位置情報が含まれている。また、情報要求者が所定の時刻に監視することを要求する場合には、要求基準信号には時刻情報が含まれている。また、情報要求者が所定のセンサにより監視することを要求する場合には、要求基準信号にはセンサの種類の情報が含まれている。さらに、要求基準信号には、情報要求者により要求される情報の質を指定する情報（例えば、画像データの画素数や色調、音声データの単位時間当たりのサンプリング数など）が含まれる場合もある。
【００４２】
情報提供センター５０は、端末装置からの重点監視要求信号を受信すると、通信可能な範囲に存在する複数の自律移動装置１０に、要求情報を取得するための動作を促す取得依頼信号を送信する（Ｓ５０１，Ｓ５０２）。ここで、取得依頼信号には、上述した要求基準信号が含まれており、取得依頼信号を参照することで要求情報を取得するための動作を特定可能となっている。
【００４３】
自律移動装置１０のそれぞれは、情報提供センター５０からの取得依頼信号を受信すると、ディスプレイ３６上に「要求情報取得動作の許可」又は「要求情報取得動作の禁止」を選択させる画面表示を行う（Ｓ６０１，Ｓ６０２）。この画面表示において、自律移動装置１０の主人により「要求情報取得動作の許可」が選択された場合には、自律移動装置１０は、主人の選択操作によって入力される動作許可信号を受け付ける。自律移動装置１０は、動作許可信号の入力に応じて、要求情報取得動作を設定する（Ｓ６０３，Ｓ６０４）。一方、自律移動装置１０の主人により「要求情報取得動作の禁止」が選択された場合には、自律移動装置１０は、主人の危険回避や誘導などの通常タスクに戻る（Ｓ６０３，Ｓ６０８）。
【００４４】
ここで、要求情報取得動作とは、自律移動装置１０が要求情報を取得するために行う動作のことである。例えば、要求情報特定信号に位置情報が含まれている場合には、要求情報取得動作は、その位置に自律移動装置１０を移動させて、センサ類１２により周囲の情報を取得させる動作である。さらに、要求情報特定信号に時刻情報が含まれている場合には、要求情報取得動作は、その時刻にその位置を通過するように自律移動装置１０を移動させて、センサ類１２により周囲の情報を取得させる動作である。さらに、要求情報特定信号にセンサの種類の情報が含まれている場合には、その種類のセンサによって周囲の情報を取得させる動作である。
【００４５】
自律移動装置１０により要求情報取得動作が設定されることにより、その後の適切なタイミングで要求情報取得動作が実行される。例えば、自律移動装置１０の移動時に、要求情報送信処理部２２からアクチュエータ制御部２４に要求情報取得動作の実行を促す指令が与えられる。この指令を受けて、アクチュエータ制御部２４は、要求情報特定信号の位置を通過するように自律移動装置１０の移動を制御する。
【００４６】
自律移動装置１０により要求情報取得動作が実行されて、自律移動装置１０が要求情報を取得すると、自律移動装置１０は、情報要求者が要求する要求情報が取得されたことを示す取得信号を、情報提供センター５０に送信する（Ｓ６０５）。上述した取得信号には、自律移動装置１０により取得された要求情報が、情報認証機関による電子認証を受けているか否かを示す情報（電子署名、電子証明書の有無など）、情報変更の困難度合いを示す情報、情報の質（画素数、色調、サンプリング数など）、情報が取得された位置及び時刻などを示す情報などが含められている。
【００４７】
情報提供センター５０は、自律移動装置１０のそれぞれから取得信号を受信すると、この取得信号に基づいて、自律移動装置１０により取得された要求情報を評価する（Ｓ５０３,Ｓ５０４）。即ち、情報提供センター５０は、情報認証機関による電子認証を受けている場合、情報変更の困難度合いが高い場合、情報の質が高い場合、情報が取得された位置及び時刻が情報要求者の要求基準に近い場合には、自律移動装置１０により取得された要求情報を高く評価し、その逆である場合には低く評価する。
【００４８】
情報提供センター５０は、要求情報の評価結果を参照して、要求情報の送信を依頼する自律移動装置１０を選択し、要求情報の送信を促す送信依頼信号を当該自律移動装置１０に送信する（Ｓ５０５）。ここで、情報提供センター５０は、要求情報の評価結果を参照して、要求情報の評価結果の良い順に、自律移動装置１０に送信依頼信号を送信する。
【００４９】
自律移動装置１０は、送信依頼信号を受信したか否かを判定する（Ｓ６０６）。ここで、自律移動装置１０が送信依頼信号を受信した場合には、要求情報を情報提供センター５０に送信してから処理を終了して、主人の危険回避や誘導などの通常タスクに戻る（Ｓ６０７，Ｓ６０８）。一方、自律移動装置１０が送信依頼信号を受信しない場合には、主人の危険回避や誘導などの通常タスクを実行する（Ｓ６０８）。
【００５０】
情報提供センター５０は、要求情報を受信したか否かを判定する（Ｓ５０６）。ここで、情報提供センター５０が要求情報を受信した場合には、情報提供センター５０は、情報要求者の端末装置に要求情報を送信し、情報要求者に要求情報を提供する（Ｓ５０７）。ここで、情報提供センター５０は、要求情報に併せてその評価結果を情報要求者に提供してもよい。さらに、情報提供センター５０は、情報要求者に情報提供の対価を課金する処理を行うと共に、自律移動装置１０の主人に料金の支払う処理を行う。一方、情報提供センター５０が要求情報を受信しない場合には、情報提供センター５０は、要求情報の評価結果が次に良い自律移動装置１０に送信依頼信号を送信する（Ｓ５０５）。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】情報提供システムの概要を示す概略図である。
【図２】自律移動装置を示す構成図である。
【図３】情報提供センターによる処理のフローチャートである。
【図４】自律移動装置による処理のフローチャートである。
【図５】変形例に係る情報提供センターによる処理のフローチャートである。
【図６】変形例に係る自律移動装置による処理のフローチャートである。
【符号の説明】
【００５２】
１…情報提供システム、１０…自律移動装置、１２…センサ（周囲情報取得手段）、１４…通信機、１６…送信機、１８…受信機、２０…ＥＣＵ、２２…要求情報送信処理部、２４…アクチュエータ制御部、２６…情報蓄積部、３０…電動モータ、３２…車輪、３４…ＧＰＳ装置、３６…ディスプレイ、３８…スピーカ、４０…入力装置、５０…情報提供センター、５２…通信機、５４…処理部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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