(57)【要約】【課題】  警報の不必要な出力が適切に防止された車両用警報装置を提供すること。【解決手段】  車両において、自車両と交錯可能性を有する前方障害物を検出し、警報する車両用警報装置に、自車両の位置を検出する位置検出手段と、少なくとも車両が通行する領域（例えば車道）と車両が通行しない領域（例えば歩道）との区別がされた地図情報を記憶した記憶手段と、自車両前方に存在し、自車両と交錯可能性を有する障害物（例えば歩行者など）を検出し、自車両との相対的位置関係を算出する障害物検出手段と、自車両の位置及び検出された障害物について算出された自車両との相対的位置関係を地図情報に照らして、障害物が車両が通行する領域内に位置するか又は車両が通行しない領域内に位置するかを判定する判定手段と、障害物検出手段により検出された障害物が車両が通行する領域内に位置すると判定されたときに、警報を出力する警報出力手段とを備える。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両において、自車両と交錯可能性を有する前方障害物を検出し、警報する車両用警報装置であって、
自車両の位置を検出する位置検出手段と、
少なくとも車両が通行する領域と車両が通行しない領域との区別がされた地図情報を記憶した記憶手段と、
自車両前方に存在し、自車両と交錯可能性を有する障害物を検出して、自車両との相対的位置関係を算出する障害物検出手段と、
前記位置検出手段により検出された自車両の位置及び前記障害物検出手段によって検出された障害物について算出された自車両との相対的位置関係を前記記憶手段により記憶された前記地図情報に照らして、前記障害物が車両が通行する領域内に位置するか又は車両が通行しない領域内に位置するかを判定する判定手段と、
前記判定手段により前記障害物検出手段により検出された前記障害物が車両が通行する領域内に位置すると判定されたときに、警報を出力する警報出力手段と、を有することを特徴とする車両用警報装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用警報装置であって、
前記判定手段は、前記地図情報上での前記障害物の位置の時間変化を監視し、
前記警報出力手段は、前記判定手段によって前記障害物が車両が通行しない領域から車両が通行する領域へ向かって移動していると判定されたときにも警報を出力する、ことを特徴とする車両用警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、概して、車両において、前方障害物を検出し、警報する車両用警報装置に係り、特に、警報の不必要な出力が適切に防止された車両用警報装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両において、前方障害物を検出し、警報する車両用警報装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１には、赤外線カメラにより捉えられた車両周辺の画像から車両と衝突可能性を有する歩行者等の対象物を抽出し、その情報を車両の運転者に提供するシステムが開示されている。
【特許文献１】特開２００３−２１６９３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に開示された従来装置によれば、検出された歩行者等が車道上に位置するのか或いは歩道上に位置するのかを識別できない。通常の走行状態下においては、例えばカーブ路などにおいて自車両前方の歩道に歩行者が存在していたとしても、運転者への警報は不要であると考えられるため、上記特許文献１に開示された従来装置によれば歩道上に位置する歩行者等について不必要に警報が出力され、運転者に煩わしいとの印象を与える可能性及び／又は運転者の運転操作を妨げる可能性がある。
【０００５】
なお、上記特許文献１に開示された従来装置では、ヨーレートセンサの時間積分値を用いて赤外線カメラの回頭角を補正しているが、このような補正は自車両が旋回中であってヨーレートが発生している間にしか有効ではないため、カーブ進入手前など自車両前方にはカーブ路が存在するが自車両にはいまだヨーレートが発生していない状況下では適切な補正を行うことができず、やはり上記のような歩道上の歩行者等について不必要に警報が出力される可能性がある。
【０００６】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、警報の不必要な出力が適切に防止された車両用警報装置を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、車両において、自車両と交錯可能性を有する前方障害物を検出し、警報する車両用警報装置であって、自車両の位置を検出する位置検出手段と、少なくとも車両が通行する領域と車両が通行しない領域との区別がされた地図情報を記憶した記憶手段と、自車両前方に存在し、自車両と交錯可能性を有する障害物を検出し、自車両との相対的位置関係を算出する障害物検出手段と、上記位置検出手段により検出された自車両の位置及び上記障害物検出手段によって検出された障害物について算出された自車両との相対的位置関係を上記記憶手段により記憶された上記地図情報に照らして、上記障害物が車両が通行する領域内に位置するか又は車両が通行しない領域内に位置するかを判定する判定手段と、該判定手段により上記障害物検出手段により検出された上記障害物が車両が通行する領域内に位置すると判定されたときに、警報を出力する警報出力手段とを有する車両用警報装置である。
【０００８】
この一態様において、上記位置検出手段は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ；全地球測位システム）を利用して自車両の現在位置を取得する。検出精度は高いほど好ましいため、例えばＲＴＫ（Ｒｅａｌ  Ｔｉｍｅ  Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ）−ＧＰＳなどの高精度ＧＰＳが用いられることがより好ましい。
【０００９】
また、この一態様において、「車両が通行する領域」とは例えば車道であり、「車両が通行しない領域」とは例えば歩道である。したがって、上記障害物検出手段は、少なくとも障害物位置が歩道上に位置するか又は車道上に位置するかを識別できる精度（分解能）を有することが好ましい。
【００１０】
また、この一態様において、「障害物」とは移動体でも静止物でもよく、例えば歩行者などである。
【００１１】
さらに、この一態様において、上記警報出力手段は、例えば、自車両前方に障害物が存在することを示す文字及び／又は図表等の視覚的情報としてディスプレイ上に表示することによって、或いは、専用のインジケータを点灯又は点滅させることによって、或いは、自車両前方に障害物が存在することを伝える音声情報としてスピーカから提供することによって、或いは、これらの任意の組み合わせによって、上記「警報」を出力する。
【００１２】
この一態様によれば、自車両前方に存在し、自車両と交錯可能性を有する障害物が歩道上などの車両が通行しない領域内に位置する場合にまで警報が出力されてしまうことが適切に防止されるため、自車両前方障害物が車道などの車両が通行する領域内に位置する場合にのみ警報が出力されるようにすることができる。
【００１３】
なお、この一態様において、上記判定手段が上記地図情報上での上記障害物の位置の時間変化を監視し、上記警報出力手段が上記判定手段によって上記障害物が車両が通行しない領域から車両が通行する領域へ向かって移動していると判定されたときにも警報を出力することが好ましい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、警報の不必要な出力が適切に防止された車両用警報装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。
【実施例】
【００１６】
以下、図１〜４を用いて、本発明の一実施例に係る車両用警報装置について説明する。本実施例では、警報対象物の一例として移動体である歩行者を、車両が通行する領域の典型例として車道を、車両が通行しない領域の典型例として歩道を、それぞれ例に挙げて説明する。
【００１７】
まず、図１を用いて、装置構成について説明する。図１は、本実施例に係る車両用警報装置１００の概略構成図である。
【００１８】
警報装置１００は、自車両の現在位置を検出する位置検出部１０１を有する。位置検出部１０１は、例えばＲＴＫ−ＧＰＳなどの高精度ＧＰＳを利用して自車両位置を高精度に検出するものとする。
【００１９】
警報装置１００は、更に、自車両前方に存在する障害物を検出する障害物検出部１０２を有する。障害物検出部１０２は、当業者には既知の手法のうち任意のものを採用して自車両前方に存在する障害物を検出する。
【００２０】
障害物検出部１０２は、例えば、Ａ）自車両前方を撮像する赤外線カメラを備え、撮像された自車両前方画像を画像処理して障害物を抽出し、自車両との相対的位置関係（距離及び方向）を算出してもよく、或いは、Ｂ）ミリ波レーダを用いて、障害物を検出し、自車両との相対的位置関係を算出してもよい。
【００２１】
なお、ここでいう障害物とは、移動体であるか静止物であるかを問わないが、本実施例では特に移動体である歩行者を例に挙げる。
【００２２】
警報装置１００は、更に、警報装置１００の各構成要素の動作を制御すると共に、自車両前方に障害物が検出されたときに警報を出力するか否かを判断する演算制御部１０３を有する。
【００２３】
警報装置１００は、更に、地図情報を記憶保持した記憶部１０４を有する。記憶部１０４は、任意の記憶媒体でよい。また、記憶部１０４に記憶された地図情報は、高精度な（すなわち詳細な）地図情報であるほど好ましい。さらに、記憶部１０４に記憶された地図情報は、例えば通信を利用して、適宜最新の情報に更新されることが好ましい。
【００２４】
警報装置１００は、更に、演算制御部１０３の判断に基づいて自車両の乗員（特に運転者）に警報を出力する警報部１０５を有する。
【００２５】
警報部１０５による警報出力は、既知の手法のうち任意のものを採用可能である。例えば、ａ）自車両前方に障害物が存在することを示す文字及び／又は図表等の視覚的情報としてディスプレイ上に表示することによって警報を出力してもよく、或いは、ｂ）専用のインジケータを点灯又は点滅させることによって警報を出力してもよく、或いは、ｃ）自車両前方に障害物が存在することを伝える音声情報としてスピーカから提供することによって警報を出力してもよく、或いは、ｄ）これらの任意の組み合わせによって警報を出力してもよい。
【００２６】
なお、ここで、位置検出部１０１及び記憶部１０４は、ナビゲーションシステムなどの他の車載システムと兼用であってもよい。換言すれば、自車両にナビゲーションシステム（特にＲＴＫ−ＧＰＳを利用した高精度ナビゲーションシステム）が搭載されている場合、演算制御部１０３は、当該ナビゲーションシステムから自車両現在位置情報及び地図情報を取得すればよく、警報装置１００自体が独自の位置検出部１０１及び記憶部１０４を備える必要はない。
【００２７】
このような構成の車両用警報装置１００について、次いで、図２を用いて、その警報処理の流れについて説明する。
【００２８】
本実施例に係る警報装置１００の演算制御部１０３は、歩道上など車両が通行しない領域に位置する障害物については、たとえ検出されたとしても警報を出力しないように、地図情報を利用して検出された障害物が車両が通行する領域内に位置するか或いは車両が通行しない領域内に位置するかを判別する。
【００２９】
より具体的には、まず、演算制御部１０３は、障害物検出部１０２によって自車両前方に障害物が検出されると（Ｓ２０１の「ＹＥＳ」）、検出された障害物が自車両と交錯可能性を有するか否かを判定する（Ｓ２０２）。自車両と周辺物体との交錯可能性の判定については、様々な手法が提案されており、当業者には既知であるため、詳しい説明を省略する。
【００３０】
本実施例では、一例として、図３及び４に示すように、自車両Ｖに搭載された警報装置１００の障害物検出部１０２の検出領域Ｄのうち、自車両の進行方向に略合致する斜線を引いた領域に障害物が検出された場合に自車両と交錯可能性を有する障害物であると判定するものとある。
【００３１】
図３及び４に例示したように検出された障害物Ｏ（星印）が検出領域Ｄのうち斜線領域内に位置するために自車両と交錯可能性を有すると判定されたとき（Ｓ２０２の「ＹＥＳ」）、演算制御部１０３は、位置検出部１０１によって検出された自車両現在位置を記憶部１０４から取得した地図情報上に載せて、自車両周辺の車道及び歩道と自車両との相対的位置関係が地図情報から把握できるようにする（Ｓ２０３）。
【００３２】
次に、演算制御部１０３は、障害物検出部１０２によって算出された自車両と検出された障害物との相対的位置関係を自車両現在位置がマークされた地図情報に照らして、地図情報上での検出された障害物の現在位置を算出する（Ｓ２０４）。
【００３３】
次いで、演算制御部１０３は、地図情報に基づいて、算出された障害物の現在位置が車道上であるか或いは歩道上であるかを判断する（Ｓ２０５）。
【００３４】
地図情報から障害物Ｏが図３に示した一例のように車道上に存在すると判断された場合（Ｓ２０５の「ＹＥＳ」）、演算制御部１０３は警報部１０５に指示して交錯可能性を有する障害物が自車両前方に存在する旨の警報を出力させる（Ｓ２０７）。
【００３５】
他方、地図情報から障害物Ｏが図４に示した一例のように歩道上に存在すると判断された場合（Ｓ２０５の「ＮＯ」）、演算制御部１０３は、直ちに警報を出力せずに、障害物Ｏの位置の時間変化を監視して障害物Ｏが車道へ向けて移動しているか否かを判断する（Ｓ２０６）。この処理は、現時点で歩道上に位置する障害物については原則として警報出力は不要であるものの、当該障害物が車道へ飛び出そうとしている移動体である場合には当該移動体が依然として歩道内にいるうちからでも早期に警報を出力した方が好ましいとの観点から行われるものである。
【００３６】
図４に示した一例のように歩道上に存在すると判断された障害物Ｏが車道に向かって移動していると判断された場合（Ｓ２０６の「ＹＥＳ」）、演算制御部１０３は依然として障害物Ｏが歩道内に位置していたとしても、警報部１０５に指示して交錯可能性を有する障害物が自車両前方に存在する旨の警報を出力させる（Ｓ２０７）。
【００３７】
他方、図４に示した一例のように歩道上に存在すると判断された障害物Ｏが車道に向かって移動していないと判断された場合（Ｓ２０６の「ＮＯ」）、演算制御部１０３は、警報出力は不要と判断し、警報部１０５に対して何も制御指示を発しない（Ｓ２０７をスキップ）。
【００３８】
既述の従来装置によれば、図４に示したような状況では、自車両Ｖがカーブ路進入手前の直線部分に位置し、ヨーレートがいまだ発生していないため、自車両前方歩道上の障害物Ｏを制御対象として検出し、警報を出力してしまうが、上記のように本実施例に係る警報装置１００によれば、自車両の車両状態にかかわらず地図情報から障害物Ｏが歩道上に位置することが認識できるため、警報出力は不要であるとの適切な判断を下すことができる。
【００３９】
このように、本実施例によれば、検出された自車両前方障害物が車道上に位置する警報が必要な障害物であるか、或いは、歩道上に位置する警報が不要な障害物であるかを地図情報に基づいて適切に判断することができるため、たとえ自車両が直線路上にあってヨーレートが発生していない状態下であったとしても、歩道上に位置する歩行者等の障害物について不必要に警報が出力されることが防止される。
【００４０】
また、本実施例によれば、地図情報を利用することによって、地図情報に照らして歩道上に位置すると判断されたために警報出力は原則として不要と考えられる障害物について、当該障害物が車道へ向けて移動している移動体であるか否かを判別できるため、いまだ車道上に位置していない障害物であっても車道に入ってくる可能性がある移動体である場合には交錯可能性を有すると判断して早期に警報を出力することができる。
【産業上の利用可能性】
【００４１】
本発明は、例えばナイトビジョンシステムなどの自車両前方障害物を検出して警報する車両用警報装置に利用できる。また、本発明は、例えばプリクラッシュシステムなどの自車両前方障害物を検出してブレーキ介入などの制御を行う装置にも利用可能である。いずれも場合であっても、搭載される車両の外観、重量、サイズ、走行性能等は問わない。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の一実施例に係る車両用警報装置の概略構成図である。
【図２】本発明の一実施例に係る車両用警報装置による警報処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】本発明の一実施例に係る車両用警報装置によって警報が出力される場合の一例を示す図である。
【図４】本発明の一実施例に係る車両用警報装置によって警報が出力されない場合の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００４３】
１００  車両用警報装置
１０１  位置検出部
１０２  障害物検出部
１０３  演算制御部
１０４  記憶部
１０５  警報部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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