(57)【要約】      （修正有）【課題】停止位置決め制御領域以外の領域である走行領域における乗り心地の低下を防止する。【解決手段】従来のステップ状の加加速度指令ｊ*に対して１次遅れローパスフィルタの作用を施し、なだらかに変化する加加速度指令ｊ’*を得る。したがって、加速度指令ａ*についても、上昇領域から一定領域に移行する第１の時点ｔ２，ｔ６付近、及び一定領域から下降領域に移行する第２の時点ｔ３付近での変化率が抑制されたなだらかな特性を得ることができる。それ故、これらの時点付近における変化がなだらかな速度指令ｖ１*を得ることができ、乗客に不快感を与えることが回避される。【選択図】図２
2007076824.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エレベータ加速度が上昇領域から一定領域に移行する第１の時点付近、及びエレベータ加速度が一定領域から下降領域に移行する第２の時点付近での変化率が抑制された速度指令を演算して出力する速度指令演算装置と、
前記速度指令演算手段からの速度指令の入力に基づきエレベータ駆動モータの速度制御を行うモータ速度制御装置と、
を備えたことを特徴とするエレベータ制御システム。
【請求項２】
前記速度指令演算装置は、
前記変化率が抑制された速度指令を演算して出力する走行時速度指令演算回路と、
エレベータの停止位置決め制御が行われる際の速度指令を演算して出力する停止位置決め時速度指令演算回路と、
エレベータのかご位置判定に基づき、前記走行時速度指令演算回路又は前記停止位置決め時速度指令演算回路で演算された速度指令のいずれかを前記モータ速度制御装置に対して出力する速度指令切換回路と、
を有することを特徴とする請求項１記載のエレベータ制御システム。
【請求項３】
前記走行時速度指令演算回路は、
予め設定された加加速度指令パターンを生成する加加速度指令パターン生成手段と、
前記加加速度指令パターン生成手段からの加加速度指令の変化率を抑制する変化率抑制手段と、
前記変化率抑制手段からの加加速度指令を積分して加速度指令を出力する加加速度指令積分手段と、
前記加加速度指令積分手段からの加速度指令を積分して走行時速度指令を出力する加速度指令積分手段と、
を含んで構成されるものである、
ことを特徴とする請求項２記載のエレベータ制御システム。
【請求項４】
前記走行時速度指令演算回路は、
予め設定された加加速度指令パターンを生成する加加速度指令パターン生成手段と、
前記加加速度指令パターン生成手段からの加加速度指令を積分して加速度指令を出力する加加速度指令積分手段と、
前記加加速度指令積分手段からの加速度指令の変化率を抑制する変化率抑制手段と、
前記変化率抑制手段からの加速度指令を積分して走行時速度指令を出力する加速度指令積分手段と、
を含んで構成されるものである、
ことを特徴とする請求項２記載のエレベータ制御システム。
【請求項５】
前記走行時速度指令演算回路は、
予め設定された加加速度指令パターンを生成する加加速度指令パターン生成手段と、
前記加加速度指令パターン生成手段からの加加速度指令を積分して加速度指令を出力する加加速度指令積分手段と、
前記加加速度指令積分手段からの加速度指令を積分して速度指令を出力する加速度指令積分手段と、
前記加速度指令積分手段からの速度指令の変化率を抑制し、これを走行時速度指令として出力する変化率抑制手段と、
を含んで構成されるものである、
ことを特徴とする請求項２記載のエレベータ制御システム。
【請求項６】
前記速度指令演算装置は、
走行時の速度指令を演算して出力する走行時速度指令演算回路と、
エレベータの停止位置決め制御が行われる際の速度指令を演算して出力する停止位置決め時速度指令演算回路と、
エレベータのかご位置判定に基づき、前記走行時速度指令演算回路又は前記停止位置決め時速度指令演算回路で演算された速度指令のいずれかを出力する第１の速度指令切換回路と、
前記第１の速度指令切換回路が前記走行時速度指令演算回路からの速度指令を出力している場合に、その速度指令の変化率を抑制する変化率抑制手段と、
前記第１の速度指令切換回路が前記走行時速度指令演算回路からの速度指令を出力している場合は、前記変化率抑制手段からの速度指令を前記モータ速度制御装置に対して出力し、一方、前記第１の速度指令切換回路が前記停止位置決め時速度指令演算回路からの速度指令を出力している場合は、その速度指令をそのまま前記モータ速度制御装置に対して出力する第２の速度指令切換回路と、
を有することを特徴とする請求項１記載のエレベータ制御システム。
【請求項７】
前記速度指令演算装置は、
走行時の速度指令を演算して出力する走行時速度指令演算回路と、
エレベータの停止位置決め制御が行われる際の速度指令を演算して出力する停止位置決め時速度指令演算回路と、
エレベータのかご位置判定に基づき、前記走行時速度指令演算回路又は前記停止位置決め時速度指令演算回路で演算された速度指令のいずれかを出力する速度指令切換回路と、
前記速度指令切換回路からの速度指令の変化率を抑制する変化率抑制手段と、
前記速度指令切換回路が前記停止位置決め時速度指令演算回路からの速度指令を出力した場合に、前記変化率抑制手段の変化率抑制機能を解除する変化率抑制機能解除手段と、
を有することを特徴とする請求項１記載のエレベータ制御システム。
【請求項８】
前記変化率抑制手段は、１次遅れローパスフィルタである、
ことを特徴とする請求項３乃至７のいずれかに記載のエレベータ制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はエレベータ制御システムに関するものであり、より詳しくは、エレベータの速度制御の技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
エレベータの一般的速度制御特性においては、走行開始直後は加速領域であり、その後しばらくの間は定速領域が続いた後、減速領域に入って着床制御（停止位置決め制御）が行われる。エレベータの乗り心地が低下するのは速度変化が生じる加速領域及び減速領域であり、乗り心地の著しい低下を防ぐためには加速領域及び減速領域での大幅な速度変化を極力抑制することが好ましい。そして、減速領域の終端では、乗り心地の著しい低下の防止と共に、正確な停止位置決めについても要求されており、これら相反する２つの要求に同時に応えることが可能な停止位置決め制御の技術がいくつか提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
ところで、乗り心地の低下防止につき従来提案されてきた技術は、いずれも減速領域終端での停止位置決め制御領域におけるものであり、それ以外の領域における乗り心地の低下防止についてはあまり検討されていないのが実情である。
【０００４】
図７は、停止位置決め制御領域以外の領域における乗り心地の低下を防止するためのエレベータ制御システムの構成の一例を示すブロック図である。この図において、シーケンス制御装置１からの信号に基づき、速度指令演算装置２は速度指令をモータ速度制御装置３に出力するようになっており、モータ速度制御装置３はこの速度指令に基づきインバータ装置４を制御するようになっている。
【０００５】
インバータ装置４は、３相交流電力をエレベータ駆動モータ５に供給し、エレベータ駆動モータ５はこの３相交流電力の供給によって回転し、ロープ６の一端側及び他端側に取り付けられた乗りかご７及びカウンタウェイト８を互いに反対方向へ昇降動させるようになっている。
【０００６】
そして、電流検出器９u，９wは、インバータ装置４からのU相及びW相の各検出電流Ｉu，Ｉwの信号をモータ速度制御装置３にフィードバック出力するようになっている。また、エレベータ駆動モータ５には回転移相検出器１０が取り付けられており、回転移相検出器１０は検出移相θの信号をモータ速度制御装置３にフィードバック出力するようになっている。
【０００７】
シーケンス制御装置１は、走行開始指令回路１１、減速開始指令回路１２、及び停止位置決め制御開始判定回路１３を有している。走行開始指令回路１１、及び減速開始指令回路１２は、所定のシーケンスプログラムに基づき走行開始指令、及び減速開始指令を出力するものである。また、停止位置決め制御開始判定回路１３は、乗りかご７の着床位置よりも例えば２０センチ手前に設けられた投光・受光センサを乗りかご７に取り付けられた遮光板が遮った時点を、停止位置決め制御開始時点と判別するものである。これら各指令回路及び判定回路からの指令信号及び判定信号は速度指令演算装置２に出力されるようになっている。
【０００８】
速度指令演算装置２は、加加速度指令パターン生成手段１５及び積分手段１６，１７を含んで構成される走行時速度指令演算回路１４と、停止位置決め時速度指令演算回路１８と、入力端子１９a，１９ｂ及び切換接点１９ｃを含んで構成される速度指令切換回路１９とを有している。
【０００９】
加加速度指令パターン生成手段１５は、走行開始指令回路１１及び減速開始指令回路１２からの各指令信号の入力に基づき、加加速度指令ｊ*を積分手段１６に出力するようになっている。積分手段１６は、この加加速度指令ｊ*を入力して積分動作を行い、加速度指令ａ*を積分手段１７に出力するようになっている。積分手段１７は、この加速度指令ａ*を入力して積分動作を行い、走行時速度指令ｖ１*を出力するようになっている。
【００１０】
一方、停止位置決め時速度指令演算回路１８は、エレベータの停止位置決め制御が行われる際の停止位置決め時速度指令ｖ２*を出力するようになっている。
【００１１】
速度指令切換回路１９は、常時は切換接点１９ｃを入力端子１９a側に位置させており、走行時速度指令ｖ１*を速度指令ｖ*としてモータ速度制御装置３に出力するようになっている。そして、速度指令切換回路１９は、停止位置決め制御開始判定回路１３から停止位置決め制御開始判定信号を入力すると、この切換接点１９ｃを入力端子１９b側に切り換えて、停止位置決め時速度指令演算回路１８からの停止位置決め時速度指令ｖ２*を速度指令ｖ*としてモータ速度制御装置３に出力するようになっている。
【００１２】
図８は、図７におけるモータ速度制御装置３の詳細な構成を示すブロック図である。この図において、微分回路２０は、回転移相検出器１０からの検出移相θを入力して微分動作を行い、検出速度ｖを出力するようになっている。加算器２１は、電流検出器９u，９wからの検出電流Ｉu，Ｉwを加算してＶ相の検出電流Ｉvを出力するようになっている。そして、３相／２相変換回路２２は、３相の検出電流Ｉu，Ｉv，Ｉwを入力し、これを２相の検出電流Ｉd，Ｉqに変換するようになっている。
【００１３】
加算器２３は、速度指令切換回路１９からの速度指令信号ｖ*と、微分回路２０からの検出速度ｖとの偏差Δｖを出力するようになっている。速度制御回路２４は、この偏差Δｖの入力に基づきトルク電流指令Ｉq*を出力するようになっている。加算器２５は、このトルク電流指令Ｉq*と、３相／２相変換回路２２からのトルク電流Ｉqとの偏差ΔＩqを出力するようになっている。
【００１４】
加算器２６は、磁化電流指令演算回路（図示せず）からの磁化電流指令Ｉd*と、３相／２相変換回路２２からの磁化電流Ｉdとの偏差ΔＩdを出力するようになっている。
【００１５】
電流制御回路２７は、加算器２６からの偏差ΔＩdを入力して電流制御指令Vd*を出力し、電流制御回路２８は、加算器２５からの偏差ΔＩqを入力して電流制御指令Vq*を出力するようになっている。
【００１６】
２相／３相変換回路２９は、電流制御回路２７，２８からの２相の電流制御指令Vd*，Vq*を入力し、これを３相の電流制御指令Vｕ*，Vｖ*，Ｖｗ*に変換して出力するようになっている。
【００１７】
ＰＷＭ回路３０は、電流制御指令Vｕ*，Vｖ*，Ｖｗ*の入力に基づき、ゲート信号Ｇｕ，Ｇｘ，Ｇｖ，Ｇｙ，Ｇｗ，Ｇｚをインバータ装置４に出力するようになっている。そして、インバータ装置４は、このゲート信号Ｇｕ，Ｇｘ，Ｇｖ，Ｇｙ，Ｇｗ，Ｇｚの入力に基づき、３相交流電力をエレベータ駆動モータ５に供給するようになっている。
【００１８】
次に、図７の動作につき図９のタイムチャートを参照しつつ説明する。図９の（ａ），（ｂ），（ｃ）は、それぞれ加加速度指令ｊ*、加速度指令ａ*、及び速度指令ｖ１*（又はｖ２*）を示している。
【００１９】
走行開始指令回路１１が走行開始指令を出力し、更にその後、減速開始指令回路１２が減速開始指令を出力すると、加加速度指令パターン生成手段１５はこれらの指令に対応した（ａ）に示す加加速度指令ｊ*を出力する。なお、走行開始指令に対応した加加速度指令パターンとは時刻ｔ1〜ｔ5までのパターンを指し、減速開始指令に対応した加加速度指令パターンとは時刻ｔ5〜ｔ７までのパターンを指している。
【００２０】
積分手段１６は上記の加加速度指令パターンに基づき、（ｂ）に示すように、時刻ｔ1〜ｔ2が加速度上昇領域、時刻ｔ2〜ｔ3が加速度一定領域、時刻ｔ3〜ｔ4が加速度下降領域、時刻ｔ4〜ｔ5が加速度ゼロ領域となる加速度指令ａ*を出力する。また、時刻ｔ5〜ｔ７における加速度指令ａ*のパターンは、時刻ｔ1〜ｔ３における加速度指令ａ*を反転させたパターンとなっている。なお、時刻ｔ５〜ｔ６の領域は、図示の状態からは加速度下降領域と呼ぶべきであるが、ここでは加速度の絶対値を問題としているので加速度上昇領域と呼ぶ。
【００２１】
積分手段１７は、上記の加速度指令パターンに基づき、（ｃ）に示すパターンの走行時速度指令ｖ１*を出力する。この走行時速度指令ｖ１*は、時刻ｔ１〜ｔ７の間は速度指令ｖ*として速度指令切換回路１９からモータ速度制御装置３に対して出力される。
【００２２】
そして、時刻ｔ７を過ぎると、停止位置決め制御開始判定回路１３が停止位置決め制御開始判定信号を出力して、速度指令切換回路１９の切換接点１９ｃを入力端子１９a側から入力端子１９b側に切り換える。これにより、停止位置決め時速度指令演算回路１８からの停止位置決め時速度指令ｖ２*が、速度指令ｖ*として速度指令切換回路１９からモータ速度制御装置３に対して出力される。
【特許文献１】特開２００５−１２６１８１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００２３】
上述した速度指令演算装置２からの速度指令ｖ*によってエレベータは階床間を走行し、また、目的階においては停止位置決め制御を精度良く行うことができる。しかし、（ａ）に示すように、加加速度ｊ*はステップ状の波形となっているため、（ｂ）に示す加速度ａ*は、加速度上昇領域から加速度一定領域に移行する第１の時点（ｔ２、ｔ６）、及び加速度一定領域から加速度下降領域に移行する第２の時点（ｔ３）では変化率が急になっている。したがって、（ｃ）に示す速度指令ｖ１*も、これらの時点付近においては変化率が急なものとなっている。
【００２４】
そして、このように速度指令ｖ１*の変化率が急なものとなっていると、エレベータの乗り心地が低下することになる。何故なら、乗りかご７とロープ６とはヒッチバネと呼ばれるバネ部材によって接続されており、速度指令ｖ１*の変化率が急な場合には、このヒッチバネの伸縮変化が大きくなり、乗客に不快感を与えるからである。
【００２５】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、停止位置決め制御領域以外の領域である走行領域における乗り心地の低下を防止することが可能なエレベータ制御システムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００２６】
上記課題を解決するための手段として、請求項１記載の発明は、エレベータ加速度が上昇領域から一定領域に移行する第１の時点付近、及びエレベータ加速度が一定領域から下降領域に移行する第２の時点付近での変化率が抑制された速度指令を演算して出力する速度指令演算装置と、前記速度指令演算手段からの速度指令の入力に基づきエレベータ駆動モータの速度制御を行うモータ速度制御装置と、を備えたことを特徴とする。
【００２７】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記速度指令演算装置は、前記変化率が抑制された速度指令を演算して出力する走行時速度指令演算回路と、エレベータの停止位置決め制御が行われる際の速度指令を演算して出力する停止位置決め時速度指令演算回路と、エレベータのかご位置判定に基づき、前記走行時速度指令演算回路又は前記停止位置決め時速度指令演算回路で演算された速度指令のいずれかを前記モータ速度制御装置に対して出力する速度指令切換回路と、を有することを特徴とする。
【００２８】
請求項３記載の発明は、請求項２記載の発明において、前記走行時速度指令演算回路は、予め設定された加加速度指令パターンを生成する加加速度指令パターン生成手段と、前記加加速度指令パターン生成手段からの加加速度指令の変化率を抑制する変化率抑制手段と、前記変化率抑制手段からの加加速度指令を積分して加速度指令を出力する加加速度指令積分手段と、前記加加速度指令積分手段からの加速度指令を積分して走行時速度指令を出力する加速度指令積分手段と、を含んで構成されるものである、ことを特徴とする。
【００２９】
請求項４記載の発明は、請求項２記載の発明において、前記走行時速度指令演算回路は、予め設定された加加速度指令パターンを生成する加加速度指令パターン生成手段と、前記加加速度指令パターン生成手段からの加加速度指令を積分して加速度指令を出力する加加速度指令積分手段と、前記加加速度指令積分手段からの加速度指令の変化率を抑制する変化率抑制手段と、前記変化率抑制手段からの加速度指令を積分して走行時速度指令を出力する加速度指令積分手段と、を含んで構成されるものである、ことを特徴とする。
【００３０】
請求項５記載の発明は、請求項２記載の発明において、前記走行時速度指令演算回路は、予め設定された加加速度指令パターンを生成する加加速度指令パターン生成手段と、前記加加速度指令パターン生成手段からの加加速度指令を積分して加速度指令を出力する加加速度指令積分手段と、前記加加速度指令積分手段からの加速度指令を積分して速度指令を出力する加速度指令積分手段と、前記加速度指令積分手段からの速度指令の変化率を抑制し、これを走行時速度指令として出力する変化率抑制手段と、を含んで構成されるものである、ことを特徴とする。
【００３１】
請求項６記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記速度指令演算装置は、走行時の速度指令を演算して出力する走行時速度指令演算回路と、エレベータの停止位置決め制御が行われる際の速度指令を演算して出力する停止位置決め時速度指令演算回路と、エレベータのかご位置判定に基づき、前記走行時速度指令演算回路又は前記停止位置決め時速度指令演算回路で演算された速度指令のいずれかを出力する第１の速度指令切換回路と、前記第１の速度指令切換回路が前記走行時速度指令演算回路からの速度指令を出力している場合に、その速度指令の変化率を抑制する変化率抑制手段と、前記第１の速度指令切換回路が前記走行時速度指令演算回路からの速度指令を出力している場合は、前記変化率抑制手段からの速度指令を前記モータ速度制御装置に対して出力し、一方、前記第１の速度指令切換回路が前記停止位置決め時速度指令演算回路からの速度指令を出力している場合は、その速度指令をそのまま前記モータ速度制御装置に対して出力する第２の速度指令切換回路と、を有することを特徴とする。
【００３２】
請求項７記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記速度指令演算装置は、走行時の速度指令を演算して出力する走行時速度指令演算回路と、エレベータの停止位置決め制御が行われる際の速度指令を演算して出力する停止位置決め時速度指令演算回路と、エレベータのかご位置判定に基づき、前記走行時速度指令演算回路又は前記停止位置決め時速度指令演算回路で演算された速度指令のいずれかを出力する速度指令切換回路と、前記速度指令切換回路からの速度指令の変化率を抑制する変化率抑制手段と、前記速度指令切換回路が前記停止位置決め時速度指令演算回路からの速度指令を出力した場合に、前記変化率抑制手段の変化率抑制機能を解除する変化率抑制機能解除手段と、を有することを特徴とする。
【００３３】
請求項８記載の発明は、請求項３乃至７のいずれかに記載の発明において、前記変化率抑制手段は、１次遅れローパスフィルタである、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００３４】
本発明によれば、速度指令演算装置は、エレベータ加速度が上昇領域から一定領域に移行する第１の時点付近、及びエレベータ加速度が一定領域から下降領域に移行する第２の時点付近での変化率が抑制された速度指令を演算して出力するので、走行領域における乗り心地の低下を防止することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３５】
図１は、本発明の第１の実施形態に係るエレベータ制御システムの構成を示すブロック図である。図１が図７と異なる点は、速度指令演算装置２Ａ内の走行時速度指令演算回路１４Ａにおいて、加加速度指令パターン生成手段１５と積分手段１６との間に１次遅れローパスフィルタ３１が介挿されている点である。
【００３６】
この第１の実施形態では、１次遅れローパスフィルタ３１は、加加速度指令についての変化率抑制手段として機能し、加加速度指令パターン生成手段１５からの加加速度指令ｊ*の入力に基づき加加速度指令ｊ’*を出力する。そして、積分手段１６は加加速度指令積分手段として機能し、積分手段１７は加速度指令積分手段として機能する。
【００３７】
図２は、上記の１次遅れローパスフィルタ３１を介挿したことにより得られる本発明の第１の実施形態の効果を従来技術と対比して示したタイムチャートである。（ａ）に示すように、加加速度指令パターン生成手段１５は従来と同様のステップ状の加加速度指令ｊ*を出力するが、１次遅れローパスフィルタ３１はこのステップ状の加加速度指令ｊ’*に対して変化率を抑制する作用を施し、なだらかに上昇し且つなだらかに下降する加加速度指令ｊ’*を出力する。
【００３８】
したがって、（ｂ）の１点鎖線で示すように、加速度指令ａ*についても、上昇領域から一定領域に移行する第１の時点（ｔ２，ｔ６）付近、及び一定領域から下降領域に移行する第２の時点（ｔ３）付近での変化率が抑制されたなだらかなものとなる。それ故、乗りかご７とロープ６とを繋ぐヒッチバネの伸縮変化を小さくすることができ、乗客に不快感を与えることがなくなる。
【００３９】
そして、このように加速度指令ａ*の第１の時点及び第２の時点付近での変化率が抑制されることにより、（ｃ）の１点鎖線で示すように、これらの時点における変化がよりなだらかな速度指令ｖ１*を得ることができる（但し、図示の状態では、１点鎖線部の変化が実線部に比べてよりなだらかになっている状態が分かりずらくなっている）。
【００４０】
図３は、本発明の第２の実施形態に係るエレベータ制御システムの構成を示すブロック図である。図３が図１と異なる点は、速度指令演算装置２Ｂ内の走行時速度指令演算回路１４Ｂにおいて、１次遅れローパスフィルタ３１の介挿位置が積分手段１６と積分手段１７との間になっている点である。したがって、本実施形態では、積分手段１６は加加速度指令積分手段として、１次遅れローパスフィルタ３１は加速度指令についての変化率抑制手段として、積分手段１７は加速度指令積分手段として、それぞれ機能する。
【００４１】
すなわち、加加速度指令パターン生成手段１５は、図２（ａ）に示すような従来と同様のステップ状の加加速度指令ｊ*(実線部分)を出力し、積分手段１６は、この加加速度指令ｊ*に対して積分動作を施し、図２（ｂ）に示すような従来と同様の加速度指令ａ*（実線部分）を出力する。１次遅れローパスフィルタ３１は、この加速度指令ａ*に対して変化率を抑制する作用を施し、図２（ｂ）に示すような時刻ｔ２，ｔ６付近でなだらかに上昇し、時刻ｔ３付近でなだらかに減少する加速度指令ａ’*（１点鎖線部分）を出力する。積分手段１７は、この加速度指令ａ’*に対して積分動作を施し、図２（ｃ）に示すような変化がなだらかな速度指令ｖ１*（１点鎖線部分）を出力する。
【００４２】
したがって、この第２の実施形態によっても、第１の実施形態と同様に、乗りかご７とロープ６とを繋ぐヒッチバネの伸縮変化を小さくすることができ、乗客に不快感を与えることがないという効果を得ることができる。
【００４３】
図４は、本発明の第３の実施形態に係るエレベータ制御システムの構成を示すブロック図である。図４が図１と異なる点は、速度指令演算装置２Ｃ内の走行時速度指令演算回路１４Ｃにおいて、１次遅れローパスフィルタ３１の介挿位置が積分手段１７の後段になっている点である。したがって、本実施形態では、積分手段１６は加加速度指令積分手段として、積分手段１７は加速度指令積分手段として、１次遅れローパスフィルタ３１は速度指令についての変化率抑制手段として、それぞれ機能する。
【００４４】
すなわち、加加速度指令パターン生成手段１５は、図２（ａ）に示すような従来と同様のステップ状の加加速度指令ｊ*(実線部分)を出力し、積分手段１６は、この加加速度指令ｊ*に対して積分動作を施し、図２（ｂ）に示すような従来と同様の加速度指令ａ*（実線部分）を出力する。積分手段１７は、この加速度指令ａ*に対して積分動作を施し、図２（ｃ）に示すような従来と同様の速度指令ｖ１*(実線部分)を出力する。１次遅れローパスフィルタ３１は、この速度指令ｖ１*に対して変化率を抑制する作用を施し、図２（ｃ）の１点鎖線で示すように変化がなだらかな速度指令ｖ’１*を出力する。
【００４５】
したがって、この第３の実施形態によっても、第１及び第２の実施形態と同様に、乗りかご７とロープ６とを繋ぐヒッチバネの伸縮変化を小さくすることができ、乗客に不快感を与えることがないという効果を得ることができる。
【００４６】
図５は、本発明の第４の実施形態に係るエレベータ制御システムの構成を示すブロック図である。図５が図４と異なる点は、速度指令演算装置２Ｄにおいて、速度指令切換回路１９を「第１の」速度指令切換回路１９と呼ぶと共に、第２の速度指令切換回路３２を追加し、１次遅れローパスフィルタ３１をこの第１の速度指令切換回路１９と第２の速度指令切換回路３２との間に介挿した点と、シーケンス制御装置１Ａにおいて、停止位置決め制御開始判定回路１３からの停止位置決め制御開始判定信号に基づき、第２の速度指令切換回路３２に対する切換制御を行う変化率抑制解除判定回路３３を追加した点である。
【００４７】
第２の速度指令切換回路３２は、常時は切換接点３２ｃを入力端子３２a側に位置させており、１次遅れローパスフィルタ３１からの変化率が抑制された速度指令信号ｖ’１*を速度指令信号ｖ*としてモータ速度制御装置３に出力するようになっている。そして、変化率抑制解除判定回路３３は、停止位置決め制御開始判定回路１３から停止位置決め制御開始判定信号を入力すると、変化率抑制解除判定信号を第２の速度指令切換回路３２に対して出力するようになっている。第２の速度指令切換回路３２は、この変化率抑制解除判定信号を入力すると、切換接点３２ｃを入力端子３２b側に切り換えて、停止位置決め時速度指令演算回路１８からの停止位置決め時速度指令信号ｖ２*を速度指令信号ｖ*としてモータ速度制御装置３に出力するようになっている。
【００４８】
したがって、この図５における１次遅れローパスフィルタ３１は、図４の場合とほぼ同様に機能する。すなわち、図２に示した時刻ｔ１〜ｔ７の期間においては、第１の速度指令切換回路１９及び第２の速度指令切換回路３２は、各切換接点１９ｃ，３２ｃを入力端子１９a，３２ａ側に位置させているので、１次遅れローパスフィルタ３１からの変化率が抑制された速度指令信号ｖ’１*が速度指令信号ｖ*としてモータ速度制御装置３に出力される。
【００４９】
そして、時刻ｔ７を過ぎ、停止位置決め制御開始判定回路１３が停止位置決め制御開始判定信号を出力すると、第１の速度指令切換回路１９の切換接点１９ｃが入力端子１９b側に切り換わる。また、これと同時に、変化率抑制解除判定回路３３も停止位置決め制御開始判定回路１３からの停止位置決め制御開始判定信号に基づき変化率抑制解除判定信号を出力し、第２の速度指令切換回路３２の切換接点３２ｃを入力端子３２b側に切り換える。したがって、停止位置決め時速度指令演算回路１８からの停止位置決め時速度指令ｖ２*は、１次遅れローパスフィルタ３１を通ることなくそのまま速度指令信号ｖ*としてモータ速度制御装置３に出力され、１次遅れローパスフィルタ３１の作用によって停止位置決め制御の精度が低下することが防止される。
【００５０】
図６は、本発明の第５の実施形態に係るエレベータ制御システムの構成を示すブロック図である。図６が図５と異なる点は、第２の速度指令切換回路３２を除去して１次遅れローパスフィルタ３１の出力信号を速度指令信号ｖ*としてモータ速度制御装置３に直接出力するようにし、更に１次遅れローパスフィルタ３１のフィルタカットオフ周波数を切り換えるためのフィルタカットオフ周波数切換回路３４を追加した点である。なお、第２の速度指令切換回路３２が除去されたので速度指令切換回路１９も「第１の」が削除された名称となっている。
【００５１】
フィルタカットオフ周波数切換回路３４は、変化率抑制解除判定回路３３から変化率抑制解除判定信号を入力すると、１次遅れローパスフィルタ３１に対してそのフィルタカットオフ周波数の値を所定値まで引き上げ、１次遅れローパスフィルタ３１の変化率抑制機能を解除する手段として機能するものである。
【００５２】
したがって、この図６においても、１次遅れローパスフィルタ３１は図４及び図５の場合とほぼ同様に機能する。すなわち、図２に示した時刻ｔ１〜ｔ７の期間においては、速度指令切換回路１９は、切換接点１９ｃを入力端子１９a側に位置させているので、１次遅れローパスフィルタ３１からの変化率が抑制された速度指令信号ｖ’１*が速度指令信号ｖ*としてモータ速度制御装置３に出力される。
【００５３】
そして、時刻ｔ７を過ぎ、停止位置決め制御開始判定回路１３が停止位置決め制御開始判定信号を出力すると、速度指令切換回路１９の切換接点１９ｃが入力端子１９b側に切り換わる。また、これと同時に、変化率抑制解除判定回路３３も停止位置決め制御開始判定回路１３からの停止位置決め制御開始判定信号に基づき変化率抑制解除判定信号をフィルタカットオフ周波数切換回路３４に対して出力する。これにより、フィルタカットオフ周波数切換回路３４は、１次遅れローパスフィルタ３１のフィルタカットオフ周波数の値を所定値まで引き上げ、１次遅れローパスフィルタ３１の変化率抑制機能を直ちに解除する。したがって、停止位置決め時速度指令演算回路１８からの停止位置決め時速度指令ｖ２*は、１次遅れローパスフィルタ３１の影響を受けることなくそのまま速度指令信号ｖ*としてモータ速度制御装置３に出力されるので、１次遅れローパスフィルタ３１の作用によって停止位置決め制御の精度が低下することが防止される。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明の第１の実施形態に係るエレベータ制御システムの構成を示すブロック図。
【図２】本発明の第１の実施形態の効果を従来技術と対比して示したタイムチャート。
【図３】本発明の第２の実施形態に係るエレベータ制御システムの構成を示すブロック図。
【図４】本発明の第３の実施形態に係るエレベータ制御システムの構成を示すブロック図。
【図５】本発明の第４の実施形態に係るエレベータ制御システムの構成を示すブロック図。
【図６】本発明の第５の実施形態に係るエレベータ制御システムの構成を示すブロック図。
【図７】本発明に対する従来構成を示すブロック図。
【図８】図７におけるモータ速度制御装置の詳細な構成を示すブロック図。
【図９】図７の動作を説明するためのタイムチャート。
【符号の説明】
【００５５】
１，１Ａ：シーケンス制御装置
２，２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄ，２Ｅ：速度指令演算装置
３：モータ速度制御装置
４：インバータ装置
５：エレベータ駆動モータ
６：ロープ
７：乗りかご
８：カウンタウェイト
９ｕ，９ｗ：電流検出器
１０：回転移相検出器
１１：走行開始指令回路
１２：減速開始指令回路
１３：停止位置決め制御開始判定回路
１４，１４A，１４B，１４C：走行時速度指令演算回路
１５：加加速度指令パターン生成手段
１６：積分手段
１７：積分手段
１８：停止位置決め時速度指令演算回路
１９：速度指令切換回路（又は第１の速度指令切換回路）
１９ａ，１９ｂ：入力端子
１９ｃ：切換接点
２０：微分回路
２１：加算器
２２：３相／２相変換回路
２３：加算器
２４：速度制御回路
２５，２６：加算器
２７，２８：電流制御回路
２９：２相／３相変換回路
３０：ＰＷＭ回路
３１：１次遅れローパスフィルタ（変化率抑制手段）
３２：第２の速度指令切換回路
３２ａ，３２ｂ：入力端子
３２ｃ：切換接点
３３：変化率抑制解除判定回路
３４：フィルタカットオフ周波数切換回路（変化率抑制機能解除手段）
ｊ*：加加速度指令
ｊ’*：変化率の抑制された加加速度指令
ａ*：加速度指令
ａ’*：変化率の抑制された加速度指令
ｖ*：速度指令
ｖ１*：走行時速度指令
ｖ’１*：変化率の抑制された走行時速度指令
ｖ２*：停止位置決め時速度指令
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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