(57)【要約】  【課題】  バスの走行状況を検出し、検出されたバスの走行状況に基づいて探索コストを調整して経路探索を行うことによって、バスの走行状況を考慮した目的地までの経路の設定が可能となり、利用者の利便性を向上させたナビゲーション装置を提供する。  【解決手段】  目的地を設定した際において（Ｓ１）、バス運行管理センタ２から通信装置１７を介してバスの走行状態を特定する為のバス走行情報を受信するとともに（Ｓ５）、自車の現在位置から目的地までに位置する各エリアの自車の予定通過時刻を算出し（Ｓ４）、いずれかのエリアで自社の通過予定時刻にバスが走行するリンクがある場合（Ｓ７：ＹＥＳ）には、該当するリンクのリンクコストを上昇させる（Ｓ８）ように構成する。  【選択図】  図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の現在位置を検出する自車位置検出手段と、
目的地を設定する目的地設定手段と、
前記目的地設定手段によって設定された目的地までの間の経路を探索して誘導経路として設定する経路設定手段と、
前記経路設定手段により設定された誘導経路に沿った走行を案内する走行案内手段と、を有するナビゲーション装置において、
バスの走行状況を検出するバス走行状況検出手段を備え、
前記経路設定手段は前記バス走行状況検出手段によって検出されたバスの走行状況に基づいて道路の探索コストを調整し、経路探索を行うことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
自車の現在位置から目的地までの間の地図領域を任意の形状に分割した分割領域毎に、自車が通過する通過時刻を算出する領域通過時刻算出手段を有し、
前記経路設定手段は、
前記バス走行状況検出手段によって検出されたバスの走行状況に基づいて、前記領域通過時刻算出手段により算出された通過時刻又は通過時刻の所定時間差以内にバスが走行する道路を検出する走行道路検出手段を備え、
前記走行道路検出手段によって検出された道路の探索コストを上げて経路の探索を行うことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記経路設定手段は、
前記バス走行状況検出手段によって検出されたバスの走行状況に基づいて、前記領域通過時刻算出手段により算出された通過時刻又は通過時刻の所定時間差以内にバスが停車する停留所が存在する道路を検出する停留所道路検出手段を備え、
前記停留所道路検出手段によって検出された道路の探索コストを上げて経路の探索を行うことを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記経路設定手段は、
現在位置から目的地までの経路を設定する第１経路設定手段と、
前記第１経路設定手段により設定された経路を構成する道路毎に自車の通過時刻を算出する自車経路通過時刻算出手段と、
前記バス走行状況検出手段によって検出されたバスの走行状況に基づいて、前記第１経路設定手段によって設定された経路を構成する道路毎にバスの通過時刻を算出するバス経路通過時刻算出手段と、
前記自車経路通過時刻算出手段及び前記バス経路通過時刻算出手段の算出結果に基づいて、自車とバスの通過時刻が重複する道路を検出する重複道路検出手段と、
前記重複道路検出手段により検出された通過時刻が重複する道路の探索コストを上げて再度経路の探索を行う第２経路設定手段と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記第２経路設定手段は、
前記バス走行状況検出手段によって検出されたバスの走行状況と前記自車経路通過時刻算出手段の算出結果に基づいて、前記第１経路設定手段によって設定された経路を構成する道路の自車の通過時刻又は通過時刻の所定時間差以内にバスが停車する停留所が存在する道路を検出する停留所検出手段を備え、
前記停留所検出手段によって検出された道路の探索コストを上げて経路の探索を行うことを特徴とする請求項４に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
自車の現在位置を検出する自車位置検出手段と、
目的地を設定する目的地設定手段と、
前記目的地設定手段によって設定された目的地までの間の経路を探索して誘導経路として設定する経路設定手段と、
前記経路設定手段により設定された誘導経路に沿った走行を案内する走行案内手段と、を有するナビゲーション装置において、
バスの走行状況を検出するバス走行状況検出手段を備え、
前記経路案内手段は前記バス走行状況検出手段によって検出されたバスの走行状況に基づいて自車の走行する車線の案内を行うことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
前記バス走行状態検出手段は複数車線からなる道路においてバスの走行する車線を検出し、
前記経路案内手段は前記バス走行状態検出手段によって検出されたバスの走行する車線以外の車線を走行するように自車の走行を案内することを特徴とする請求項６に記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、設定された目的地までの誘導経路を探索し、探索された誘導経路に基づいて利用者に対して走行の案内を行うナビゲーション装置に関し、特に、バスの走行状況を検出し、検出されたバスの走行状況に基づいて探索コストを調整して経路探索を行うことによって、バスの走行状況を考慮した目的地までの経路の設定が可能となり、利用者の利便性を向上させたナビゲーション装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の走行案内を行い、ドライバーが所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示するとともに、操作者が設定した目的地までの推奨経路を探索して、液晶モニタに表示された地図上に重ねて表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、自車位置から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えており、ディスプレイ画面に誘導経路を表示するとともに、交差点に接近した場合等には音声による案内をすることによって、ドライバーを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。
【０００３】
また、従来のナビゲーション装置では、上記経路の探索を行う際に、例えば、高速道路、有料道路、国道、主要地方道、県道、細街路等の道路種別や、右左折禁止、一方通行等の交通規制の有無や、リンクの長さ、即ちリンク長の大小、道路の幅員の大小、車線数の多寡等によって、それぞれ、リンク又はリンク間（ノード）に各種のコストが設定される。そして、自車位置から目的地までの最適経路を探索する際においては、出発地側及び目的地側から経路の探索が行われ、出発地側からの探索と目的地側からの探索との重なり部分において、出発地側から累積されたコストと目的地側から累積されたコストとを加算した値、即ちコスト加算値が算出されるようになっている。そして、コスト加算値が最小になる経路が誘導経路として設定される。
【０００４】
しかしながら、上記のようにして設定された誘導経路を走行するに際して、上記道路の種類等の条件では把握することができない要因によって走行が適切に行えない場合があった。例えば、そのような要因の一つとして一定の経路を決まった時間に繰り返し走行する路線バスがある。
このような路線バスでは、所定間隔で設置された停留場に止まる度に、その走行車線を塞ぐこととなり、また、走行速度も遅いことから、道路の渋滞する原因ともなっていた。従って、路線バスと同じ時間帯で同じ道路を走行することは運転者にとって大きなストレスとなっていた。そして、このようなバスの走行によって運転者のストレスが発生することを防止する為に、例えば、特開平１０−１４３７９３号公報には、バスが他の一般車両に優先して走行できるバス専用車線において、バスが走行する時間に車両がバス専用車線の走行することを規制する案内を利用者に対して行うバス専用車線規制制御装置について記載されている。
【特許文献１】特開平１０−１４３７９３号公報（第３頁〜第６頁、図２〜図７）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、前記した特許文献１に記載された専用車線規制制御装置では、バス専用車線に沿って自車を走行させる場合に関して、バスの走行を考慮した案内を受けることが可能であったが、バス専用車線を備えた道路以外を走行する場合においては同様の案内を受けることができなかった。また、経路設定後の案内においてバスを考慮した案内を行うのではなく、バスの走行経路と走行時間を考慮して予めバスの影響を受けない経路を設定することとすれば、バス専用車線の有無やバスが走行する車線数に関わらず利用者に対してストレスの無い走行を提供することが可能となる。
【０００６】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、バスの走行状況を考慮した目的地までの経路の設定が可能となり、バスの影響によって走行中の利用者にストレスを感じさせることなく、利用者の利便性をより向上させたナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するため本願の請求項１にナビゲーション装置は、自車の現在位置を検出する自車位置検出手段と、目的地を設定する目的地設定手段と、前記目的地設定手段によって設定された目的地までの間の経路を探索して誘導経路として設定する経路設定手段と、前記経路設定手段により設定された誘導経路に沿った走行を案内する走行案内手段と、を有するナビゲーション装置において、バスの走行状況を検出するバス走行状況検出手段を備え、前記経路設定手段は前記バス走行状況検出手段によって検出されたバスの走行状況に基づいて道路の探索コストを調整し、経路探索を行うことを特徴とする。
ここで、「バスの走行状況」とは、路線バスの現在位置、路線バスの走行する停留所の区間、路線バスの走行経路、路線バスの時刻表等を含む。
【０００８】
また、請求項２に係るナビゲーション装置は、請求項１に記載のナビゲーション装置であって、自車の現在位置から目的地までの間の地図領域を任意の形状に分割した分割領域毎に、自車が通過する通過時刻を算出する領域通過時刻算出手段を有し、前記経路設定手段は、前記バス走行状況検出手段によって検出されたバスの走行状況に基づいて、前記領域通過時刻算出手段により算出された通過時刻又は通過時刻の所定時間差以内にバスが走行する道路を検出する走行道路検出手段を備え、前記走行道路検出手段によって検出された道路の探索コストを上げて経路の探索を行うことを特徴とする。
【０００９】
また、請求項３に係るナビゲーション装置は、請求項２に記載のナビゲーション装置であって、前記経路設定手段は、前記バス走行状況検出手段によって検出されたバスの走行状況に基づいて、前記領域通過時刻算出手段により算出された通過時刻又は通過時刻の所定時間差以内にバスが停車する停留所が存在する道路を検出する停留所道路検出手段を備え、前記停留所道路検出手段によって検出された道路の探索コストを上げて経路の探索を行うことを特徴とする。
【００１０】
また、請求項４に係るナビゲーション装置は、請求項１に記載のナビゲーション装置であって、前記経路設定手段は、現在位置から目的地までの経路を設定する第１経路設定手段と、前記第１経路設定手段により設定された経路を構成する道路毎に自車の通過時刻を算出する自車経路通過時刻算出手段と、前記バス走行状況検出手段によって検出されたバスの走行状況に基づいて、前記第１経路設定手段によって設定された経路を構成する道路毎にバスの通過時刻を算出するバス経路通過時刻算出手段と、前記自車経路通過時刻算出手段及び前記バス経路通過時刻算出手段の算出結果に基づいて、自車とバスの通過時刻が重複する道路を検出する重複道路検出手段と、前記重複道路検出手段により検出された通過時刻が重複する道路の探索コストを上げて再度経路の探索を行う第２経路設定手段と、を備えることを特徴とする。
【００１１】
また、請求項５に係るナビゲーション装置は、請求項４のいずれかに記載のナビゲーション装置であって、前記第２経路設定手段は、前記バス走行状況検出手段によって検出されたバスの走行状況と前記自車経路通過時刻算出手段の算出結果に基づいて、前記第１経路設定手段によって設定された経路を構成する道路の自車の通過時刻又は通過時刻の所定時間差以内にバスが停車する停留所が存在する道路を検出する停留所検出手段を備え、前記停留所検出手段によって検出された道路の探索コストを上げて経路の探索を行うことを特徴とする。
【００１２】
また、請求項６に係るナビゲーション装置は、自車の現在位置を検出する自車位置検出手段と、目的地を設定する目的地設定手段と、前記目的地設定手段によって設定された目的地までの間の経路を探索して誘導経路として設定する経路設定手段と、前記経路設定手段により設定された誘導経路に沿った走行を案内する走行案内手段と、を有するナビゲーション装置において、バスの走行状況を検出するバス走行状況検出手段を備え、前記経路案内手段は前記バス走行状況検出手段によって検出されたバスの走行状況に基づいて自車の走行する車線の案内を行うことを特徴とする。
【００１３】
更に、請求項７に係るナビゲーション装置は、請求項６に記載のナビゲーション装置であって、前記バス走行状態検出手段は複数車線からなる道路においてバスの走行する車線を検出し、前記経路案内手段は前記バス走行状態検出手段によって検出されたバスの走行する車線以外の車線を走行するように自車の走行を案内することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
前記構成を有する請求項１に係るナビゲーション装置では、バスの走行状況に基づいて道路の探索コストを調整し、調整した探索コストに基づいて目的地までの間の経路を探索して誘導経路を設定するとともに、設定された誘導経路の案内を行うので、バスの走行状況を考慮した目的地までの経路の設定と案内が可能となる。従って、利用者が設定された誘導経路を走行する際に、道路を走行又は停車するバスの影響によって走行中の利用者にストレスを感じさせることなく、利用者の利便性をより向上させることができる。
【００１５】
また、請求項２に係るナビゲーション装置では、自車の現在位置から目的地までの間の地図領域を任意の形状に分割し、各分割領域を自車が通過する通過時刻を算出するとともに、分割領域毎の自車の通過時刻又は通過時刻の所定時間差以内にバスが走行する道路を検出し、検出された道路の探索コストを上げて経路の探索を行うので、予め目的地まで走行する際に走行する可能性のある領域内の全道路とバスの走行状況との関連性に基づいて各道路のコスト調整を行うことが可能となる。従って、調整されたコストに基づいて経路探索を行うことにより、最小限の回数の探索処理でバスの走行状況を考慮した目的地までの経路を設定することができる。
【００１６】
また、請求項３に係るナビゲーション装置では、各分割領域を自車が通過する通過時刻又は通過時刻の所定時間差以内にバスが停車する停留所が存在する道路の探索コストを上げて経路の探索を行うので、予め目的地まで走行する際に走行する可能性のある領域内の全道路の内、特にバスの停留所への停車によって道が塞がれる可能性の高い道路を避けて誘導経路の探索を行うことができる。従って、最小限の回数の探索処理でバスの走行状況を考慮した目的地までの経路を設定することができる。
【００１７】
また、請求項４に係るナビゲーション装置では、一旦目的地までの経路を設定した後に、設定された経路を構成する各道路を自車が通過する時刻を算出するとともに、同じ道路をバスの通過する時刻を比較して通過時刻が重複すると判定された道路の探索コストを上げて再度経路の探索を行うので、バスの走行状況を考慮した目的地までの経路の設定が可能となる。従って、利用者が設定された誘導経路を走行する際に、道路を走行又は停車するバスの影響によって走行中の利用者にストレスを感じさせることなく、利用者の利便性をより向上させることができる。また、自車の分割領域の予定通過時刻とバスの道路の予定通過時刻とを比較する場合と比べて道路の通過時刻を互いに比較するので、バスと走行が重複する道路の正確な検出を行うことが可能となる。
【００１８】
また、請求項５に係るナビゲーション装置では、一旦目的地までの経路を設定した後に、設定された経路を構成する各道路を自車が通過する時刻を算出するとともに、算出された通過時刻又は通過時刻の所定時間差以内にバスが停車する停留所が存在する道路を検出し、検出された道路の探索コストを上げて経路の探索を行うので、一旦設定された経路を構成する道路の内、特にバスの停留所への停車によって道が塞がれる可能性の高い道路を避けた誘導経路の探索を行うことができる。従って、利用者が設定された誘導経路を走行する際に、道路を停車するバスの影響によって走行中の利用者にストレスを感じさせることなく、利用者の利便性をより向上させることができる。
【００１９】
また、請求項６に係るナビゲーション装置では、目的地までの間の経路を探索して誘導経路を設定し、バスの走行状況に基づいて自車の走行する車線の案内を行うので、バスの走行状況を考慮した適当な車線に基づいて利用者に走行を行わせることが可能となる。従って、同時刻にバスと同一の道路を走行する場合であっても、道路を走行又は停車するバスの影響によって走行中の利用者にストレスを感じさせることなく、利用者の利便性をより向上させることができる。
【００２０】
更に、請求項７に係るナビゲーション装置では、バスの走行する車線を検出し、バスの走行する車線以外の車線を走行するように自車の走行を案内するので、バスの走行車線を考慮した適当な車線に基づいて利用者に走行を行わせることが可能となる。従って、同時刻にバスと同一の道路を走行する場合であっても、道路を走行又は停車するバスの影響によって走行中の利用者にストレスを感じさせることなく、利用者の利便性をより向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明に係るナビゲーション装置についてナビゲーション装置１に具体化した第１乃至第３実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００２２】
（第１実施形態）
先ず、第１実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は第１実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。
【００２３】
図１に示すように第１実施形態に係るナビゲーション装置１は、自車の現在位置を検出する現在地検出処理部（自車位置検出手段）１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーション制御部（目的地設定手段、経路設定手段、領域通過時刻算出手段、走行道路検出手段、停留所道路検出手段）１３と、操作者からの操作を受け付ける操作部１４と、操作者に対して地図等の情報を表示する液晶ディスプレイ（走行案内手段）１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ（走行案内手段）１６と、交通情報センタやバス運行管理センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信装置（バス走行状況検出手段）１７と、から構成されている。また、ナビゲーション制御部１３には自車の走行速度を検出する車速センサ２１が接続される。
【００２４】
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について説明すると、現在地検出処理部１１は、ＧＰＳ３１、地磁気センサ３２、距離センサ３３、ステアリングセンサ３４、方位検出部としてのジャイロセンサ３５、高度計（図示せず）等からなり、現在の自車の位置、方位、目標物（例えば、交差点）までの距離等を検出することが可能となっている。
【００２５】
具体的には、ＧＰＳ３１は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することにより、地球上における自車の現在地及び現在時刻を検出し、地磁気センサ３２は、地磁気を測定することによって自車方位を検出し、距離センサ３３は、道路上の所定の位置間の距離等を検出する。ここで、距離センサ３３としては、例えば、自車の車輪（図示せず）の回転速度を測定し、測定した回転速度に基づいて距離を検出するセンサ、加速度を測定し、測定した加速度を２回積分して距離を検出するセンサ等を使用することができる。
【００２６】
また、ステアリングセンサ３４は自車の舵（だ）角を検出する。ここで、ステアリングセンサ３４としては、例えば、ステアリングホイール（図示せず）の回転部に取り付けられた光学的な回転センサ、回転抵抗センサ、車輪に取り付けられた角度センサ等が使用される。
【００２７】
そして、ジャイロセンサ３５は自車の旋回角を検出する。ここで、ジャイロセンサ３５としては、例えば、ガスレートジャイロ、振動ジャイロ等が使用される。また、ジャイロセンサ３５によって検出された旋回角を積分することにより、自車方位を検出することができる。
【００２８】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ２２、所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、第１実施形態においては、データ記録部１２の外部記憶装置及び記憶媒体としてハードディスクが使用されるが、ハードディスクのほかに、フレキシブルディスク等の磁気ディスクを外部記憶装置として使用することができる。また、メモリーカード、磁気テープ、磁気ドラム、ＣＤ、ＭＤ、ＤＶＤ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード等を外部記憶装置として使用することもできる。
【００２９】
ここで、地図情報ＤＢ２２には、経路案内及び地図表示に必要な各種情報が記録されており、例えば、地図を表示するための地図データ、各交差点に関する交差点データ、ノード点に関するノードデータ、施設の一種である道路に関する道路データ、経路を探索するための探索データ、施設の一種である建物に関する建物データ、地点を検索するための検索データ等から構成されている。
【００３０】
ここで、特に地図データとしては、１０ｋｍ×１０ｋｍで区画された２次メッシュをベースに４分割（長さ１／２）、１６分割（１／４）、６４分割（１／８）されたユニットで構成されており、各ユニットのデータ量が略同レベルになるように、各地のユニットが設定されている。最も小さい６４分割サイズのユニットは、約１．２５ｋｍ四方の大きさである。
【００３１】
また、ノードデータとしては、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）、各道路に曲率半径等に応じて所定の距離ごとに設定されたノード点の座標（位置）、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクのリンク番号のリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト、各ノード点の高さ（高度）等に関するデータ等が記録される。そして、これらのノード属性や接続するリンクの数に関するデータは経路探索においてノードのコスト（以下、ノードコストという）を算出する際において使用される。
【００３２】
また、道路データとしては、各リンクに対応する道路に関して、幅員、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所、踏切り等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路属性に関して、降坂路、登坂路等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速道路、都市高速道路、有料道路等の高速・有料道を表すデータがそれぞれ記録される。さらに、高速・有料道に関して、入口及び出口の取付道（ランプウェイ）、料金所等に関するデータが記録される。そして、これらの道路属性や道路種別、道路幅、車線数等に関するデータは経路探索において道路を構成するリンクのコスト（以下、リンクコストという）を算出する際において使用される。
【００３３】
また、探索データとしては、設定された目的地までの経路を探索及び表示する際に使用されるデータについて記録されており、リンク毎の想定通過時間を示すリンクコストを算出する為に使用するリンクコストデータ、各ノードの想定通過時間を示すノードコストを算出する為に使用するノードコストデータ、経路表示データ等から構成されている。
【００３４】
また、建物データとしては、各地域のホテル、病院、ガソリンスタンド、駐車場、観光施設等の建物に関するデータが建物を特定する施設ＩＤとともに記録される。なお、前記地図情報ＤＢ２２には、所定の情報をナビゲーション装置１のスピーカ１６によって出力するための音声出力データも記録される。
【００３５】
また、地図情報ＤＢ２２の内容は、ＤＶＤや外部に接続したメモリーカード等の記録媒体から情報を転送すること、又は特定の情報センタ等から通信装置１７を介して情報をダウンロードすること等によって更新される。
【００３６】
以下に地図情報ＤＢ２２に記録される各種データの内、特に探索データと探索データを用いた誘導経路の設定方法について図４を用いて説明する。図４は２次メッシュのエリアＡ〜エリアＦにおけるリンクとノード点をそれぞれ示した模式図である。
ここで、探索データを構成するリンクコストデータは、各ノード間のリンクのリンクコストを算出する際に使用されるデータであり、道路データに記録されたリンクの道路属性（降坂路、登坂路等）、道路種別（国道、県道、高速道路、細街路等）、道路幅（１０ｍ、２０ｍ等）、車線数（２車線、４車線等）ごとにコストをそれぞれ設定している。そして、経路の探索を行う際には、出発地から目的地までに位置する各リンクに対して、道路属性等から該当するコストを全て加えたリンクコストを算出する。
また、ノードコストデータは、各ノードのノードコストを算出する際に使用されるデータであり、ノードデータに記録されたノードの属性（交差点か否か、信号の有無等）、ノードに接続されるリンクの数（３本、４本等）ごとにコストをそれぞれ設定している。そして、経路の探索を行う際には、出発地から目的地までに位置する各ノードに対して、ノード属性等から該当するコストを全て加えたノードコストを算出する。
ここで図４では、各リンクにおいてリンクコスト及びノードコストを算出した算出結果を示しており、例えばノードａとノードｂとの間のリンクのリンクコストは１０であり、ノードａとノードＳとの間のリンクのリンクコストは１３であることを示している。また、ノードａのノードコストは３であり、ノードｂのノードコストは６であることを示している。
【００３７】
そして、経路を探索するに当たっては、出発地側及び目的地側から経路の探索が行われ、出発地側からの探索と目的地側からの探索との重なり部分において、出発地側から累積されたコストと目的地側から累積されたコストとを加算した値、すなわち、コスト加算値が算出されるようになっている。そして、コスト加算値が最小になる経路が誘導経路として選択される。尚、経路表示データは、経路探索により選択された経路を液晶ディスプレイ１５の地図上に表示するためのデータである。
【００３８】
例えば、図４に示すノードＳに自車が位置する状態で、ノードＧを目的地に設定した場合には、図中太線で示すように、Ｓ−ｂ−ｅ−ｆ−ｈ−Ｇの経路のリンクコスト及びノードコストの合計が３８で最も小さくなるため、この経路が誘導経路として選択される。尚、第１実施形態に係るナビゲーション装置１は後述のように自車がエリアＡ〜エリアＦを通過する予定時刻において、該当するエリアＡ〜エリアＦの中に特にバスが走行するリンクがある場合には、当該リンクのコストについて通常より上昇させるように構成する（図５のＳ８）。それによって、バスの走行状況を考慮した目的地までの経路の設定が可能となり、バスの影響によって走行中の利用者にストレスを感じさせることなく、利用者の利便性をより向上させることができる。
【００３９】
図１に戻って再度ナビゲーション装置１の概略構成について説明すると、ナビゲーション制御部１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、自車の現在位置から入力された目的地までの経路の探索及び設定を行う経路設定処理プログラム（図５参照）、設定された経路に基づいて特に自車の走行する車線の案内を行う経路案内処理プログラム（図６参照）が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記録するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、前記ＲＡＭ４２、ＲＯＭ４３、フラッシュメモリ４４等としては半導体メモリ、磁気コア等が使用される。そして、演算装置及び制御装置としては、ＣＰＵ４１に代えてＭＰＵ等を使用することも可能である。
【００４０】
また、第１実施形態においては、前記ＲＯＭ４３に各種のプログラムが記録され、前記データ記録部１２に各種のデータが記録されるようになっているが、プログラム、データ等を同じ外部記憶装置、メモリーカード等からプログラム、データ等を読み出して前記フラッシュメモリ４４に書き込むこともできる。更に、メモリーカード等を交換することによって前記プログラム、データ等を更新することができる。
【００４１】
更に、前記ナビゲーション制御部１３には、操作部１４、液晶ディスプレイ１５、スピーカ１６、通信装置１７の各周辺装置（アクチュエータ）が電気的に接続されている。
【００４２】
操作部１４は、走行開始時の現在地を修正し、案内開始地点としての出発地及び案内終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーション制御部１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４としては、キーボード、マウス、バーコードリーダ、遠隔操作用のリモートコントロール装置、ジョイスティック、ライトペン、スタイラスペン等を使用することもできる。更に、液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。
【００４３】
また、液晶ディスプレイ１５には、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの誘導経路、誘導経路に沿った案内情報、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。尚、液晶ディスプレイ１５の代わりに、ＣＲＴディスプレイ、プラズマディスプレイ等を使用したり、車両のフロントガラスにホログラムを投影するホログラム装置等を使用することも可能である。
【００４４】
また、スピーカ１６は、ナビゲーション制御部１３からの指示に基づいて誘導経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスを出力する。ここで、案内される音声ガイダンスとしては、例えば、「２００ｍ先の交差点を右折してください。」や「この先の国道○○号線が渋滞しています。」等がある。なお、スピーカ１６より出力される音声としては、合成された音声のほかに、各種効果音、予めテープやメモリ等に録音された各種の案内情報を出力することもできる。
【００４５】
そして、通信装置１７は、情報センタ、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標：Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）センタ等から送信された渋滞情報、規制情報、駐車場情報、交通事故情報、サービスエリアの混雑状況等の各情報から成る交通情報を、道路に沿って配設された電波ビーコン装置、光ビーコン装置等を介して電波ビーコン、光ビーコン等として受信するビーコンレシーバである。更に、第１実施形態に係るナビゲーション装置１では路面バス等の道路を走行するバスの運行を管理するバス運行管理センタ２からバスの走行状況を特定する為の情報（例えば、バス停留所の時刻表、バス停留所の位置、バスの走行経路、走行中のバスの現在位置等）についても取得する。また、通信装置１７としては、ＬＡＮ、ＷＡＮ、イントラネット、携帯電話回線網、電話回線網、公衆通信回線網、専用通信回線網、インターネット等の通信回線網等の通信系において通信を可能とするネットワーク機器であっても良い。更に、通信装置１７は前記情報センタからの情報の他に、ニュース、天気予報等の情報から成るＦＭ多重情報を、ＦＭ放送局を介してＦＭ多重放送として受信するＦＭ受信機を備える。尚、前記ビーコンレシーバ及びＦＭ受信機は、ユニット化されてＶＩＣＳレシーバとして配設されるようになっているが、別々に配設することもできる。
【００４６】
ここで、図２はバス運行管理センタ２と、ナビゲーション装置１と、バス３と、ネットワーク４とから構成される通信システム５について示したブロック図である。図２に示すように、バス運行管理センタ２とナビゲーション装置１は、ネットワーク４を介して各種の情報の送受信が可能となるように構成されている。
【００４７】
バス運行管理センタ２は、サーバ１０１と、サーバ１０１に接続された情報記録部としての運行情報ＤＢ１０５と、センタ側通信装置１０６とを備える。また、サーバ１０１は、サーバ１０１の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ１０２、並びにＣＰＵ１０２が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１０３、ナビゲーション装置１からの通信に基づいて適当なバスの運行に係る情報を運行情報ＤＢ１０５から抽出し、ナビゲーション装置１に対して送信するための各種の制御プログラムが記録されたＲＯＭ１０４等の内部記憶装置を備えている。また、ＣＰＵ１０２に代えてＭＰＵ等を使用することができる。
【００４８】
また、運行情報ＤＢ１０５には、バス運行管理センタ２がバス３を管理する為に必要な各種情報について格納されており、例えば、各停留所をバス３が出発又は通過する時刻を示した時刻表、バスの走行経路、各停留所の位置座標等に関する情報が格納されている（図３参照）。
【００４９】
また、バス運行管理センタ２は、センタ側通信装置１０６を介して道路を走行する各バス３と通信を行うことが可能であり、バス３に搭載されたＧＰＳによって検出されたバス３の現在位置に関する情報、及び発車又は通過した停留所に関する情報等がバス運行管理センタ２に対して送信される。それによって、バス運行管理センタ２は走行する各バス３の現在位置や、どの停留所の間をバス３が走行しているのかを運行情報ＤＢ１０５に記録された時刻表と併せて管理することが可能となる。
【００５０】
次に、図３を用いて運行情報ＤＢ１０５に格納される各種情報について具体例をあげて説明する。ここで、運行情報ＤＢ１０５は、前記したようにバス運行管理センタ２がバスの運行を管理する為に必要な情報について格納されている。
図３に示すように、運行情報ＤＢ１０５にはバス運行管理センタ２が管理する停留所の名称並びに位置座標が記録されており、更に、各停留所においてバスが出発又は通過する予定時刻を示した時刻表が記録されている。例えば、図３に示す運行情報ＤＢ１０５では、（ｘ１，ｙ１）に位置する「○×△」停留所において６：３０、７：００、７：３０、８：００、・・・の各時刻にそれぞれバスが出発又は通過することが記録されている。また、（ｘ２，ｙ２）に位置する「○○×」停留所において６：４５、７：１５、７：４５、８：１５、・・・の各時刻にバスが出発又は通過することが記録されている。
【００５１】
更に、バス運行管理センタ２は、バスに搭載されたＧＰＳによって検出された走行中の各バスの現在位置や、バスが発車又は通過した停留所の情報をセンタ側通信装置１０６で受信することによって、時刻表に示した時刻よりバスの運行に遅れ等が発生している場合には、それを認識することも可能となる。
【００５２】
続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてＣＰＵ４１が実行する経路設定処理プログラムについて図５に基づき説明する。図５は第１実施形態に係る経路設定処理プログラムのフローチャートである。ここで、経路設定処理プログラムは、自車の現在位置から入力された目的地までの経路の探索及び設定を行うプログラムである。尚、以下の図５乃至図７にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。
【００５３】
先ず、経路設定処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、利用者の操作部１４の操作に基づいて目的地を設定する。次にＳ２では、現在地検出処理部１１の検出結果に基づいて自車の現在位置を検出する。尚、上記Ｓ１の処理が目的地設定手段の処理に相当する。
【００５４】
その後に、Ｓ３では前記Ｓ２で検出された自車の現在位置から目的地との間にある２次メッシュによって区分される各エリアを検出する。例えば、図８に示すエリアＤにあるノードＳが自車の現在位置であって、エリアＣにあるノードＧを目的地に設定した場合には、エリアＤ及びエリアＣをそれぞれ対角の位置とする長方形内のエリアＡ〜エリアＦの計６エリアが抽出される。
【００５５】
次に、Ｓ４では先ずＧＰＳ３１から現在の時刻を検出し、前記Ｓ３で抽出されたエリア毎に自車が通過する予定時刻を算出する。具体的には、縦横斜め方向にそれぞれ隣接するエリアに移動するに必要な時間を１５分と仮定し、更にそのエリアに隣接するエリアに移動するに必要な時間を３０分と仮定して算出する。例えば、図８のノードＳの出発地に位置する現在時刻が７：３０であった場合には、エリアＤに隣接するエリアＡ、エリアＢ、エリアＥの予定通過時刻は７：４５であり、エリアＣ及びエリアＦの予定通過時刻は８：００となる。尚、上記Ｓ４の処理が領域通過時刻算出手段の処理に相当する。
【００５６】
続いてＳ５では、バス運行管理センタ２から通信装置１７を介して、各エリアを走行するバスの走行状態を特定する走行情報を受信する。ここで、具体的にＳ５で受信する走行情報としては、前記Ｓ３で抽出されたエリア内にある停留所の位置座標、前記Ｓ３で抽出されたエリア内にある停留所に関連するバスの時刻表、バスの走行経路、ＧＰＳで検出されたバスの現在位置等がある。尚、停留所の位置座標やバスの時刻表は、ナビゲーション装置１のデータ記録部１２に予め記憶させることとしても良い。
【００５７】
そして、Ｓ６では前記Ｓ４で算出された各エリアの予定通過時刻と、Ｓ５で受信したバスの走行情報とに基づいて、前記Ｓ３で抽出されたエリア毎に自車の予定通過時刻においてバスが走行するリンクを検出する。以下に、図８を用いて具体的にその検出方法について説明すると、先ず現在時刻である７：３０に出発地を含むエリアＤをバスが走行するか否かを時刻表やバスの現在地から予測する。そして、バスが走行すると判定された場合にはエリアＤのいずれのリンク５１、５２、５３、５４、５６をバスが通過するのかを検出する。
次に、エリアＡ、エリアＢ、エリアＥを予定通過時刻である７：４５にバスが走行するか否かを時刻表やバスの現在地から予測する。そして、バスが走行すると判定された場合には該当するエリアのいずれのリンク（エリアＡではリンク５２、５４、５５、５７〜５９、エリアＢでは５７〜５９、６２〜６７、６９、７１、エリアＥでは５６、５７、６０〜６２）を通過するのかを検出する。
更に、エリアＣ、エリアＦを予定通過時刻である８：００にバスが走行するか否かを時刻表やバスの現在地から予測する。そして、バスが走行すると判定された場合には該当するエリアのいずれのリンク（エリアＣではリンク６６、６９、７０〜７２、エリアＦでは６１、６８〜７０）を通過するのかを検出する。尚、上記Ｓ６の処理が走行道路検出手段の処理に相当する。
【００５８】
その後、Ｓ７では前記Ｓ６の検出結果に基づいて、前記Ｓ３で抽出されたエリアの各リンク（図８ではリンク５１〜７２）の内、自車がエリアを通過する予定時刻にバスが通過するリンクが少なくとも一以上あるか否か判定される。
【００５９】
そして、自車がエリアを通過する予定時刻にバスが通過するリンクがあると判定された場合（Ｓ７：ＹＥＳ）には、該当するリンクのコストを予め所定値（例えば「＋５」）上昇させる（Ｓ８）。そして、該当するリンクのコストが予め大きい状態で経路の探索処理を行う（Ｓ９）。尚、経路の探索処理では既に図４を用いて説明したように、リンクコスト及びノードコストをそれぞれ算出し、上記Ｓ８で上昇させたコストを含む各コストを加算したコスト加算値が最小になる経路が誘導経路として選択される。
一方、自車がエリアを通過する予定時刻にバスが通過するリンクがないと判定された場合（Ｓ７：ＮＯ）には、特にコストを調整することなく通常のコスト計算により経路の探索処理を行い、コスト加算値が最小になる経路を誘導経路として選択する（Ｓ９）。
その後、Ｓ１０では前記Ｓ９の経路探索の結果、選択された経路を利用者の操作部１４を用いた決定操作に基づいて誘導経路として設定する。そして、設定された誘導経路に基づき液晶ディスプレイ１５及びスピーカ１６を用いて走行の案内が行われる。
【００６０】
続いて、前記Ｓ８において該当するリンクのコストを予め上昇させた状態で経路の探索処理を行った場合の具体的な経路の探索方法について図９を用いて説明する。
例えば、図９には、出発地のノードＳから目的地のノードＧまでの経路を探索する際に、前記Ｓ６の検出の結果、エリアＤを通過する予定時刻である７：３０（図８参照）にノードＳからノードｂ間のリンクをバスが通過すると検出され、エリアＢを通過する予定時刻である７：４５（図８参照）にノードｂからノードｅ間のリンクをバスが通過すると検出され、エリアＣを通過する予定時刻である８：００（図８参照）にノードｈからノードＧ間のリンクをバスが通過すると検出された場合を示したものである。
それにより、図９に示すようにノードＳからノードｂ間のリンクと、ノードｂからノードｅ間のリンクと、ノードｈからノードＧ間のリンクのリンクコストが算出された際に、それぞれバスの走行状態を考慮しない通常の探索時（図４参照）よりリンクコストが５ずつ上昇することとなる。
【００６１】
そして、経路を探索するに当たって、コスト加算値が最小になる経路を誘導経路として決定すると、図９中太線で示すように、Ｓ−ｂ−ｄ−ｆ−ｇ−Ｇの経路のリンクコスト及びノードコストの合計が５１で最も小さくなるため、この経路が誘導経路として選択される。ここで、図４にて既に示した同一の出発地及び目的地が設定されている場合であって、バスの走行状況を考慮しない場合に設定される誘導経路と比較すると、バスと走行時刻が重複するノードｂからノードｅ間のリンクとノードｈからノードＧ間のリンクとを走行しないように異なった誘導経路が設定されることとなる。従って、単にリンクやノードの種別や属性のみに基づいた誘導経路でなく、バスの走行状況を考慮した目的地までの誘導経路の設定が可能となる。尚、上記Ｓ２〜Ｓ１０の処理が経路設定手段の処理に相当する。
【００６２】
次に、第１実施形態に係るナビゲーション装置１においてＣＰＵ４１が実行する経路案内処理プログラムについて図６に基づき説明する。図６は第１実施形態に係る経路案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、経路案内処理プログラムは、設定された誘導経路に基づいて特に自車の走行する車線に関する案内を行うプログラムである。尚、経路案内処理プログラムは前記経路設定処理プログラム（図５）において誘導経路が設定された後に所定間隔（例えば１ｓｅｃ間隔）で繰り返し実行される。
【００６３】
経路案内処理においては、先ずＳ１１において、ＣＰＵ４１は経路の再探索を行うか否かを判定する。具体的に第１実施形態に係るナビゲーション装置１では、前回に経路探索を行った時から所定時間（例えば１０分）経過した場合、及び通信装置１７を介してＶＩＣＳから自車周辺の渋滞情報を受信した場合等に経路の再探索を行うと判定される。
【００６４】
そして、経路の再探索を行うと判定された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）には、Ｓ１２で再び現在の自車位置から前記Ｓ１で設定された目的地までの経路を探索する経路探索処理が行われる。具体的には前記図５に示すＳ２〜Ｓ１０の処理を再度実行する。
【００６５】
一方、経路の再探索を行わないと判定された場合（Ｓ１１：ＮＯ）には、Ｓ１３へと移行し、バス運行管理センタ２から通信装置１７を介して、各エリアを走行するバスの走行状態を特定する走行情報を受信する。ここで、具体的にＳ１３で受信する走行情報としては、前記Ｓ３で抽出されたエリア内にある停留所の位置座標、前記Ｓ３で抽出されたエリア内にある停留所に関連するバスの時刻表、バスの走行経路、ＧＰＳで検出されたバスの現在位置等がある。尚、停留所の位置座標やバスの時刻表は、ナビゲーション装置１のデータ記録部１２に予め記憶させることとしても良い。
【００６６】
続いて、Ｓ１４では前記Ｓ１３で受信したバスの走行情報に基づいて、現在ナビゲーション装置１に設定されている誘導経路上をバスが走行している場合には、そのバスの位置を検出する。
更に、Ｓ１５では前記Ｓ１４の検出結果に基づいて、誘導経路の内、特に自車が現在走行するリンクでバスが走行しているか否かを判定する。その結果、自車が走行するリンクでバスが走行していると判定された場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）には、Ｓ１６で後述する車線案内処理が行われる。車線案内処理では、走行する道路の車線数や停留所の有無、バスの走行経路等からバスの走行する車線を予測し、自車がバスの走行する車線以外の車線を走行するように液晶ディスプレイ１５及びスピーカ１６を用いて案内を行う。
一方、走行するリンクでバスが走行していないと判定された場合（Ｓ１５：ＮＯ）には、交差点における右折、左折の指示等の通常の走行案内を液晶ディスプレイ１５及びスピーカ１６を用いて行う（Ｓ１７）。
【００６７】
次に、第１実施形態に係るナビゲーション装置１において前記Ｓ１６で行われる車線案内処理のサブ処理について図７に基づき説明する。図７は第１実施形態に係るナビゲーション装置１における車線案内処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【００６８】
車線案内処理においては、先ずＳ２１で自車の走行するリンクが１車線の道路であるか否かが地図情報ＤＢ２２に記録された道路データに基づいて判定される。
その結果、自車の走行するリンクが１車線の道路であると判定された場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）には、走行する車線が必然的に限定されるので車線の案内は行わずに当該車線案内処理を終了する。
【００６９】
一方、自車の走行するリンクが２車線以上の道路であると判定された場合（Ｓ２１：ＮＯ）には、続いて自車の走行するリンクが停留所でバスが停車するリンクであるか否か、即ち、バスの停留所が設置されたリンクであって、バスが停留所の手前の所定距離以内（例えば３００ｍ以内）を走行しているか否かを前記Ｓ１３で受信したバスの走行情報に基づいて判定する。例えば、図９に示す誘導経路を走行する場合においては、ノードＳからノードｂ間のリンクを自車が走行する場合であって、停留所７５の手前の所定距離以内をバスが走行していることを検出した場合には、自車の走行するリンクが停留所でバスが停車するリンクであると判定される。
【００７０】
そして、自車の走行するリンクが停留所でバスが停車するリンクでないと判定された場合（Ｓ２２：ＮＯ）、即ち、停留所の無いリンクを走行中である場合や、既にバスがリンク内の停留所を発車又は通過したか停留所から相当距離離れている場合には、Ｓ２３へと移行する。
【００７１】
Ｓ２３では、現在走行するリンク先のノードが交差点のノードであって、且つバスが当該ノードの交差点で右折を行うか否かを地図情報ＤＢ２２のノードデータ及び前記Ｓ１３で受信したバスの走行情報の特にバスの走行経路に基づいて判定する。
【００７２】
その結果、バスがリンク先のノードで右折を行わないと判定された場合（Ｓ２３：ＮＯ）、即ち、ノードが交差点以外のノードであるか、又は交差点のノードであっても直進や左折を行う場合には、自車に最も左側の車線を避けて車線の走行を行うように液晶ディスプレイ１５及びスピーカ１６を用いて案内する（Ｓ２４）。
【００７３】
ここで、図１０（Ａ）は前記Ｓ２４で自車の走行する車線の案内を行う状況下でのバスの走行状態を示した模式図である。図１０（Ａ）に示すように車線８２、８３の２車線からなる道路をバス８１が走行している場合では、通常、バスは最も左側に位置する左側車線８２を走行するものであると考えられるので、左側車線８２以外の車線、即ち右側車線８３を走行するように案内を行う。具体的には、「右側の車線を走行して下さい。」とのメッセージをスピーカ１６から出力したり、右側への車線変更を指示する矢印を液晶ディスプレイ１５に表示させる。
【００７４】
一方、前記Ｓ２３でバスがリンク先のノードで右折を行うと判定された場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）には、自車に最も左側の車線の走行を行うように液晶ディスプレイ１５及びスピーカ１６を用いて案内する（Ｓ２５）。
【００７５】
ここで、図１０（Ｂ）は前記Ｓ２５で自車の走行する車線の案内を行う状況下でのバスの走行状態を示した模式図である。図１０（Ｂ）に示すように車線８４、８５の２車線からなる道路をバス８１が走行している場合では、通常、バスは先ず右側車線８５を走行し、その後に車線８６に車線を変更して右折すると考えられるので、最も左側の車線８４を走行するように案内を行う。具体的には、「左側の車線を走行して下さい。」とのメッセージをスピーカ１６から出力したり、左側への車線変更を指示する矢印を液晶ディスプレイ１５に表示させる。
【００７６】
また、前記Ｓ２２で自車の走行するリンクが停留所でバスが停車するリンクであると判定された場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）には、自車に最も左側の車線を避けて車線の走行を行うように液晶ディスプレイ１５及びスピーカ１６を用いて案内する（Ｓ２６）。
【００７７】
ここで、図１０（Ｃ）は前記Ｓ２６で自車の走行する車線の案内を行う状況下でのバスの走行状態を示した模式図である。図１０（Ｃ）に示すように車線８７、８８、８９の３車線からなる道路をバス８１が走行している場合では、通常、停留所９０は道路の左側に配置されている。従って、バスは最も左側の車線８７を走行し、車線８７上で所定時間停車するものと考えられるので、車線８７以外の車線、即ち車線８８、８９を走行するように案内を行う。具体的には、「右側の車線を走行して下さい。」とのメッセージをスピーカ１６から出力したり、右側への車線変更を指示する矢印を液晶ディスプレイ１５に表示させる。
【００７８】
以上詳細に説明した通り、第１実施形態に係るナビゲーション装置１では、目的地を設定した際において（Ｓ１）、バス運行管理センタ２から通信装置１７を介してバスの走行状態を特定する為のバス走行情報を受信するとともに（Ｓ５）、自車の現在位置から目的地までに位置する各エリアの自車の予定通過時刻を算出し（Ｓ４）、いずれかのエリアで自社の通過予定時刻にバスが走行するリンクがある場合（Ｓ７：ＹＥＳ）には、該当するリンクのリンクコストを上昇させる（Ｓ８）ので、バスの走行状況を考慮した目的地までの経路の設定が可能となる。従って、道路を走行又は停車するバスの影響によって走行中の利用者にストレスを感じさせることなく、利用者の利便性を向上させることが可能となる。
また、予め走行する可能性のあるエリア内の全リンクとバスの走行状況との関連性からコストの調整を行った後に経路探索を行うことにより、最小限の回数の探索処理でバスの走行状況を考慮した目的地までの誘導経路の設定が可能となる。
また、車線数や停留所の有無、バスの走行経路等からバスの走行する車線を検出し、バスの走行する車線以外の車線を走行するように自車の走行を案内する（Ｓ２４〜Ｓ２６）ので、バスの停留所への停車によって道が塞がれる可能性の高い車線を避けて走行するように案内を行うことができる。従って、同時刻にバスと同一の道路を走行する場合であっても、道路を走行又は停車するバスの影響によって走行中の利用者にストレスを感じさせることなく、利用者の利便性をより向上させることができる。
更に、バス運行管理センタ２からバスの走行情報を受信することにより、バスの走行する車線がバス専用車線であるか否かに関わらず、詳細なバスの現在位置を特定することが可能となる。
【００７９】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態に係るナビゲーション装置について図１１乃至図１４に基づいて説明する。尚、以下の説明において上記図１乃至図１０の第１実施形態に係るナビゲーション装置１の構成と同一符号は、前記第１実施形態に係るナビゲーション装置１の構成と同一あるいは相当部分を示すものである。
【００８０】
この第２実施形態に係るナビゲーション装置の概略構成は、第１実施形態に係るナビゲーション装置１とほぼ同じ構成である。また、各種制御処理も第１実施形態に係るナビゲーション装置１とほぼ同じ制御処理である。
ただし、第１実施形態に係るナビゲーション装置１が経路の探索を行う際に、先ず自車の走行する可能性のあるエリアを抽出し（Ｓ３）、更に各エリアの予定通過時刻にバスの走行するリンクを検出し（Ｓ６）、該当する全リンクのリンクコストを上昇させてから（Ｓ８）経路の探索を行う（Ｓ９）のに対し、第２実施形態にかかるナビゲーション装置では一旦バスの走行状況を考慮せずに経路を探索した後に、設定された誘導経路上でバスと走行時刻が重複するリンクを検出し、重複するリンクが存在する場合には該当するリンクのリンクコストを上昇させてから再び経路の探索を行う点で前記第１実施形態に係るナビゲーション装置１と異なっている。
【００８１】
先ず、第２実施形態に係るナビゲーション装置においてＣＰＵ４１が実行する経路設定処理プログラムについて図１１に基づき説明する。図１１は第２実施形態に係る経路設定処理プログラムのフローチャートである。ここで、経路設定処理プログラムは、自車の現在位置から入力された目的地までの経路の探索及び設定を行うプログラムである。尚、以下の図１１にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。
【００８２】
先ず、経路設定処理プログラムではＳ１０１において、ＣＰＵ４１は、利用者の操作部１４の操作に基づいて目的地を設定する。次にＳ１０２では、現在地検出処理部１１の検出結果に基づいて自車の現在位置を検出する。
【００８３】
その後に、Ｓ１０３では出発地側及び目的地側から経路の探索が行われる。具体的には、出発地側からの探索と目的地側からの探索との重なり部分において、出発地側から累積されたコストと目的地側から累積されたコストとを加算した値、すなわち、コスト加算値を算出する。そして、コスト加算値が最小になる経路が誘導経路として選択される。
【００８４】
例えば、図１２に示すノードＳに自車が位置する状態で、ノードＧを目的地に設定した場合には、図中太線で示すように、Ｓ−ｂ−ｅ−ｆ−ｈ−Ｇの経路のリンクコスト及びノードコストの合計が３８で最も小さくなるため、この経路が誘導経路として選択される。
その後、Ｓ１０４では前記Ｓ１０３の経路探索の結果、選択された経路を利用者の操作部１４を用いた決定操作に基づいて誘導経路として一旦設定する。尚、上記Ｓ１０４の処理が第１経路設定手段の処理に相当する。
【００８５】
その後、Ｓ１０５では前記Ｓ１０４で設定された誘導経路が前回に設定された誘導経路と同一の経路であるか否かが判定される。ここで、第２実施形態に係る経路設定処理プログラムでは、後述するように一旦誘導経路を設定した後に、設定した誘導経路を構成するリンク毎に自車の通過時刻とバスの通過時刻とが重複するリンクを検出し、該当するリンクがある場合にはリンクのコストを上昇させて、再度探索を行うように構成されている。その際、同じ経路が連続して探索されたということは、バスの走行状況を考慮した目的地までの最適な経路が誘導経路として既に設定されていると考えられるので、現在設定されている誘導経路で確定し、設定された誘導経路に基づき液晶ディスプレイ１５及びスピーカ１６を用いて走行の案内が行われる。一方、異なる経路が設定されたということは、より適切と思われる経路へと以前の経路から変更されたこととなるが、その変更された経路では後述のＳ１０６〜Ｓ１１０の処理が行われていないので、新たに設定された経路で同様の処理を行う必要がある。
従って、連続して同一の経路が設定されたと判定された場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ）には当該経路設定処理を終了し、異なる経路が設定された（若しくは初めて経路が設定された）と判定された場合（Ｓ１０５：ＮＯ）にはＳ１０６へと移行する。
【００８６】
Ｓ１０６では、先ずＧＰＳ３１から現在の時刻を検出し、現在設定されている誘導経路上に位置するノード毎に自車が通過する予定時刻（即ち、誘導経路を構成する各リンクの通過予定時刻）を算出する。具体的には、経路を走行する速度を３０ｋｍと仮定して、誘導経路を構成する各リンクの長さから走行に必要な時間を算出する。例えば、図１２のノードＳの出発地に位置する現在時刻が仮に７：３０であった場合には、ノードｂを通過する時刻が７：４０、ノードｅを通過する時刻が７：４８、ノードｆを通過する時刻が７：５５、ノードｈを通過する時刻が８：００、ノードＧ（即ち目的地）に到達する時刻が８：１０と算出される。尚、上記Ｓ１０６の処理が自車経路通過時刻算出手段の処理に相当する。
【００８７】
続いてＳ１０７では、バス運行管理センタ２から通信装置１７を介して、各エリアを走行するバスの走行状態を特定する走行情報を受信する。ここで、具体的にＳ１０７で受信する走行情報としては、出発地から目的地までのエリア内にある停留所の位置座標、出発地から目的地までのエリア内にある停留所に関連するバスの時刻表、バスの走行経路、ＧＰＳで検出されたバスの現在位置等がある。尚、停留所の位置座標やバスの時刻表は、ナビゲーション装置１のデータ記録部１２に予め記憶させることとしても良い。
【００８８】
そして、Ｓ１０８では前記Ｓ１０６で算出されたリンクの予定通過時刻と、Ｓ１０７で受信したバスの走行情報とに基づいて、前記Ｓ１０４で設定された誘導経路を構成する各リンク中から自車が通過する予定時刻とバスが通過する予定時刻とが重複するリンクが検出される。図１２を用いて具体的にその検出方法について説明すると、先ずノードＳからノードｂ間のリンクがバスの走行経路となっているか否かを判定し、走行経路であると判定された場合にはバスがリンクを通過する時刻を検出し、その後、自車が同リンクを走行する時刻である７：３０〜７：４０とバスの通過時刻が重複するか否か判定される。次に、ノードｂからノードｅ間のリンクがバスの走行経路となっているか否かを判定し、走行経路であると判定された場合にはバスがリンクを通過する時刻を検出し、その後、自車が同リンクを走行する時刻である７：４０〜７：４８とバスの通過時刻が重複するか否か判定される。同様にして、ノードｅからノードｆ間のリンク、ノードｆからノードｈ間のリンク、ノードｈからノードＧ間のリンクについても判定される。そして、通過時刻が重複すると判定されたリンクが全て検出される。尚、上記Ｓ１０８の処理がバス経路通過時刻算出手段及び重複道路検出手段の処理に相当する。
【００８９】
その後、Ｓ１０９では前記Ｓ１０８の検出結果に基づいて、前記Ｓ１０４で設定された誘導経路を構成する各リンクの内、自車が通過する予定時刻とバスが通過する予定時刻とが重複するリンクが少なくとも一以上あるか否か判定される。
【００９０】
そして、自車が通過する予定時刻とバスが通過する予定時刻とが重複するリンクがあると判定された場合（Ｓ１０９：ＹＥＳ）には、該当するリンクのコストを所定値（例えば「＋５」）上昇させる（Ｓ１１０）。そして、該当するリンクのコストを通常より大きくした状態で再度経路の探索処理を行う（Ｓ１０３）。尚、２回目以降に実行される上記Ｓ１０３の処理が第２経路設定手段の処理に相当する。
【００９１】
一方、自車が通過する予定時刻とバスが通過する予定時刻とが重複するリンクがないと判定された場合（Ｓ１０９：ＮＯ）には、特にコストを調整することなく現在設定されている誘導経路で確定し、設定された誘導経路に基づき液晶ディスプレイ１５及びスピーカ１６を用いて走行の案内が行われる。
【００９２】
続いて、前記Ｓ１１０においてリンクのコストを上昇させた状態で２度目の経路の探索処理を行った場合の具体的な経路の探索方法について図１３及び図１４を用いて説明する。
例えば、図１３には、出発地のノードＳから目的地のノードＧまでの経路を探索する際において、前記Ｓ１０８においてバスがノードＳからノードｂ間のリンクを７：３０〜７：４０に重複する時間帯で通過し、ノードｂからノードｅ間のリンクを７：４０〜７：４８に重複する時間帯で通過し、ノードｈからノードＧ間のリンクを８：００〜８：１０に重複する時間帯で通過すると検出された場合を示したものである。
その結果、図１３に示すようにノードＳからノードｂ間のリンクと、ノードｂからノードｅ間のリンクと、ノードｈからノードＧ間のリンクのリンクコストが５ずつ上昇することとなる。
【００９３】
そして、リンクコストを上昇させた後に再び経路を探索し、コスト加算値が最小になる経路を誘導経路として決定すると、図１４中太線で示すように、Ｓ−ｂ−ｄ−ｆ−ｇ−Ｇの経路のリンクコスト及びノードコストの合計が５１で最も小さくなるため、この経路が誘導経路として選択される。図１４はバスの走行状況を考慮してＳ１１０でリンクコストを調整し、再度探索を行った場合に設定される誘導経路を示した図である。
ここで、図１４に示す誘導経路と、図１３に示すバスの走行状況を考慮しない段階で設定されていた誘導経路と比較すると、バスと通過時間が重複するノードｂからノードｅ間のリンクとノードｈからノードＧ間のリンクを走行しないように新たな誘導経路が設定されることとなる。それによって、単にリンクやノードの種別や属性のみに基づいた誘導経路でなく、バスの走行状況を考慮した目的地までの誘導経路の設定が可能となる。尚、上記Ｓ１０２〜Ｓ１１０の処理が経路設定手段の処理に相当する。
【００９４】
以上詳細に説明した通り、第２実施形態に係るナビゲーション装置では、目的地を設定した際において（Ｓ１０１）、一旦目的地までの誘導経路を設定した後に（Ｓ１０４）、バス運行管理センタ２から通信装置１７を介してバスの走行状態を特定する為のバス走行情報を受信し（Ｓ１０７）、設定されている誘導経路を構成する各リンクの内、自車の予定通過時刻とバスの予定通過時刻とが重複するリンクがある場合（Ｓ１０９：ＹＥＳ）には、該当するリンクのリンクコストを上昇させて（Ｓ１１０）から再度経路の探索を行う（Ｓ１０３）ので、バスの走行状況を考慮した目的地までの経路の設定が可能となる。従って、道路を走行又は停車するバスの影響によって走行中の利用者にストレスを感じさせることなく、利用者の利便性をより向上させることが可能となる。また、第１実施形態のように自車のエリアの予定通過時刻とバスのリンクの予定通過時刻とを比較する場合と比べてリンクの通過時刻を互いに比較するので、バスと走行が重複するリンクの正確な検出を行うことが可能となる。
また、バス運行管理センタ２からバスの走行情報を受信することにより、バスの走行する車線がバス専用車線であるか否かに関わらず、詳細なバスの現在位置を特定することが可能となる。
【００９５】
（第３実施形態）
次に、第３実施形態に係るナビゲーション装置について図１５乃至図１７に基づいて説明する。尚、以下の説明において上記図１乃至図１０の第１実施形態に係るナビゲーション装置１の構成と同一符号は、前記第１実施形態に係るナビゲーション装置１の構成と同一あるいは相当部分を示すものである。
【００９６】
この第３実施形態に係るナビゲーション装置の概略構成は、第１実施形態に係るナビゲーション装置１とほぼ同じ構成である。また、各種制御処理も第１実施形態に係るナビゲーション装置１とほぼ同じ制御処理である。
ただし、第１実施形態に係るナビゲーション装置１が経路の探索を行う際に、先ず自車の走行する可能性のあるエリアを抽出し（Ｓ３）、更に各エリアの予定通過時刻にバスの走行するリンクを検出し（Ｓ６）、該当する全リンクのリンクコストを上昇させてから（Ｓ８）経路の探索を行う（Ｓ９）のに対し、第３実施形態にかかるナビゲーション装置では、その後、設定された誘導経路を構成するリンク内からバスが停車する停留所が存在するリンクを検出し、該当するリンクのリンクコストを上昇させてから再び経路の探索を行う点で前記第１実施形態に係るナビゲーション装置１と異なっている。
【００９７】
先ず、第３実施形態に係るナビゲーション装置においてＣＰＵ４１が実行する経路設定処理プログラムについて図１５及び図１６に基づき説明する。図１５及び図１６は第３実施形態に係る経路設定処理プログラムのフローチャートである。ここで、経路設定処理プログラムは、自車の現在位置から入力された目的地までの経路の探索及び設定を行うプログラムである。尚、以下の図１５及び図１６にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。
【００９８】
ここで、Ｓ２０１乃至Ｓ２１０の処理は前記第１実施形態に係る経路設定処理のＳ１乃至Ｓ１０の処理と同様の処理であるので説明は省略する。
【００９９】
そして、Ｓ２１１では、先ずＧＰＳ３１から現在の時刻を検出し、現在設定されている誘導経路上に位置するノード毎に自車が通過する予定時刻（即ち、誘導経路を構成する各リンクの通過予定時刻）を算出する。具体的には、経路を走行する速度を３０ｋｍと仮定して、誘導経路を構成する各リンクの長さから走行に必要な時間を算出する。例えば、前記Ｓ２１０の処理で図１７中太線に示す誘導経路が設定された場合であって、ノードＳの出発地に位置する現在時刻が７：３０であった場合には、ノードｂを通過する時刻が７：４０、ノードｄを通過する時刻が７：５２、ノードｆを通過する時刻が７：５６、ノードｇを通過する時刻が８：０５、ノードＧ（即ち目的地）に到達する時刻が８：１５と算出される。
【０１００】
続いてＳ２１２では、バス運行管理センタ２から通信装置１７を介して、各エリアを走行するバスの走行状態を特定する走行情報を受信する。ここで、具体的にＳ２１２で受信する走行情報としては、出発地から目的地までのエリア内にある停留所の位置座標、出発地から目的地までのエリア内にある停留所に関連するバスの時刻表、バスの走行経路、ＧＰＳで検出されたバスの現在位置等がある。尚、停留所の位置座標やバスの時刻表は、ナビゲーション装置１のデータ記録部１２に予め記憶させることとしても良い。
【０１０１】
続いて、Ｓ２１３では前記Ｓ２１２で受信したバスの走行情報に基づいて、現在ナビゲーション装置１に設定されている誘導経路をバスが走行する場合には、通過するリンクの通過時刻を算出する。
更に、Ｓ２１４では、前記Ｓ２１１で算出されたリンクの予定通過時刻と、Ｓ２１２で受信した停留所の位置情報と、Ｓ２１３で検出したバスの予定通過時刻とに基づいて、前記Ｓ２１０で設定された誘導経路を構成するリンク毎に自車が通過する予定時刻にバスがリンク内の停留所で停車するか否か判定する。具体的には、誘導経路を構成するリンクの内、特にバスの停留所が設置されたリンクにおいて通過時間が重複するか否かを判定する。例えば、図１７に示す誘導経路が設定された場合について説明すると、ノードＳからノードｂ間のリンクに停留所９５が位置しているので、自車がノードＳからノードｂ間のリンクを通過する予定時刻である７：３０〜７：４０と、バスが同リンクを通過する予定時刻（例えば、７：３５〜７：４７）が重複する場合には、自車が通過する予定時刻にバスがリンク内の停留所で停車すると判定される。
【０１０２】
尚、前記Ｓ２１４の判定処理では、誘導経路を構成する各リンクを通過する予定時刻ではなく、出発地から目的地までに位置する各エリア（図１７ではエリアＡ〜エリアＦ）を自車が通過する通過予定時刻（例えば、エリアＡが７：３０、エリアＡ、エリアＢ、エリアＥが７：４５、エリアＣ、エリアＦが８：００）又はその所定時間差以内に、バスが同エリア内のリンクを通過する場合であって、且つ当該リンクに停留所が設置されている場合に、自車が通過する予定時刻にバスがリンク内の停留所で停車すると判定することとしても良い。ここで、上記Ｓ２１４の処理が停留所道路検出手段及び停留所検出手段の処理に相当する。
【０１０３】
そして、誘導経路を構成するいずれかのリンクで自車が通過する予定時刻にバスがリンク内の停留所で停車すると判定された場合（Ｓ２１４：ＹＥＳ）には、該当するリンクのコストを上昇させて、再度経路の探索を行う（Ｓ２１６）。そして、選択された経路を新たに誘導経路として設定する（Ｓ２１７）。
【０１０４】
その後、Ｓ２１８では前記Ｓ２１７で設定された誘導経路が前回に設定された誘導経路と同一の経路であるか否かが判定される。ここで、第３実施形態に係る経路設定処理プログラムでは、一旦誘導経路を設定した後に、設定した誘導経路を構成するリンク内に自車の予定通過時刻に停留所でバスが停車するリンクがある場合には、該当するリンクのコストを上昇させて、再度探索を行うように構成されている。その際、同じ経路が連続して探索されたということは、バスの走行状況を考慮した目的地までの最適な経路が誘導経路として既に設定されていると考えられるので、現在設定されている誘導経路で確定し、設定された誘導経路に基づき液晶ディスプレイ１５及びスピーカ１６を用いて走行の案内が行われる。一方、異なる経路が設定されたということは、より適切と思われる経路へと以前の経路から変更されたこととなるが、その変更された経路では前記Ｓ２１１〜Ｓ２１５の処理が行われていないので、新たに設定された経路で同様の処理を行う必要がある。
従って、連続して同一の経路が設定されたと判定された場合（Ｓ２１８：ＹＥＳ）には当該経路設定処理を終了し、異なる経路が設定されたと判定された場合（Ｓ２１８：ＮＯ）にはＳ２１１へと戻り、再度新たに設定された誘導経路についてバスの走行状況に基づくコストの調整が行われる。
【０１０５】
以上詳細に説明した通り、第３実施形態に係るナビゲーション装置では、目的地を設定した際において（Ｓ２０１）、バス運行管理センタ２から通信装置１７を介してバスの走行状態を特定する為のバス走行情報を受信するとともに（Ｓ２０５）、自車の現在位置から目的地までに位置する各エリアの自車の予定通過時刻を算出し（Ｓ２０４）、いずれかのエリアで自社の通過予定時刻にバスが走行するリンクがある場合（Ｓ２０７：ＹＥＳ）には、該当するリンクのリンクコストを上昇させ（Ｓ２０８）、更に、設定されている誘導経路を構成する各リンクの内、自車の予定通過時刻にバスが停留所で停車するリンクがある場合（Ｓ２１４：ＹＥＳ）には、該当するリンクのリンクコストを更に上昇させて（Ｓ２１５）から再度経路の探索を行う（Ｓ２１６）ので、バスの走行状況を考慮した目的地までの経路の設定が可能となる。従って、道路を走行又は停車するバスの影響によって走行中の利用者にストレスを感じさせることなく、利用者の利便性をより向上させることが可能となる。
また、走行する可能性のあるエリア内のリンクの内、バスの停留所への停車によって道が塞がれる可能性の高いリンクを避けて誘導経路の探索を行うことができる。
更に、バス運行管理センタ２からバスの走行情報を受信することにより、バスの走行する車線がバス専用車線であるか否かに関わらず、詳細なバスの現在位置を特定することが可能となる。
【０１０６】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、第１実施形態では、自車の現在位置から目的地までに位置する各エリアの自車の予定通過時刻を算出し（Ｓ４）、算出された予定通過時刻と同時刻にバスが通過するリンクがある場合（Ｓ７：ＹＥＳ）に、該当するリンクのリンクコストを上昇させる（Ｓ８）が、算出された予定通過時刻の所定時間差以内（例えば前後１５分以内）にバスが通過する全リンクのリンクコストを上昇させるようにしても良い。
【０１０７】
また、第２実施形態では、一旦設定された目的地までの誘導経路を設定した後に（Ｓ１０５）、設定されている誘導経路を構成する各リンクの内、自車の予定通過時刻とバスの予定通過時刻とが重複するリンクがある場合（Ｓ１０９：ＹＥＳ）には、該当するリンクのリンクコストを上昇させる（Ｓ１１０）が、自車の予定通過時刻の所定時間差（例えば前後１５分以内）とバスの予定通過時刻とが重複する場合に該当するリンクのリンクコストを上昇させることとしても良い。
【０１０８】
また、第３実施形態では、設定されている誘導経路を構成する各リンクの内、自車の予定通過時刻にバスが停留所で停車するリンクがある場合（Ｓ２１４：ＹＥＳ）には、該当するリンクのリンクコストを更に上昇させて（Ｓ２１５）から再度経路の探索を行う（Ｓ２１６）が、自車の予定通過時刻の所定時間差以内（例えば前後１５分以内）にバスが停留所で停車するリンクがある場合には、該当するリンクのリンクコストを上昇させるようにしても良い。
【０１０９】
また、第１乃至第３実施形態では、ナビゲーション装置１はバス運行管理センタ２から通信装置１７を介して取得したバスの走行情報に基づいてバスの走行状況を検出することとしているが、データ記録部１２に予めバスの走行状況を特定する為の時刻表等の情報を記録しておき、バス運行管理センタ２との通信を行わずにバスの走行状況を検出することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１１０】
【図１】第１実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。
【図２】第１実施形態に係るナビゲーション装置及びバス運行管理センタからなる通信システムについて示したブロック図である。
【図３】第１実施形態に係るナビゲーション装置の有する運行情報ＤＢに記録される記憶領域を示した模式図である。
【図４】２次メッシュのエリアＡ〜エリアＦにおけるリンクとノード点をそれぞれ示した模式図である。
【図５】第１実施形態に係るナビゲーション装置が実行する経路設定処理プログラムのフローチャートである。
【図６】第１実施形態に係るナビゲーション装置が実行する経路案内処理プログラムのフローチャートである。
【図７】第１実施形態に係るナビゲーション装置が実行する車線案内処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図８】出発地Ｓから目的地Ｇまでの走行経路の一例を示した模式図である。
【図９】バスの走行状況を考慮してコストが調整された後に探索された出発地Ｓから目的地Ｇまでの誘導経路の一例を示した模式図である。
【図１０】（Ａ）はステップ２４において走行する車線の案内を行う状況下におけるバスの走行状態を示した模式図、（Ｂ）はステップ２５において走行する車線の案内を行う状況下におけるバスの走行状態を示した模式図、（Ｃ）はステップ２６において走行する車線の案内を行う状況下におけるバスの走行状態を示した模式図である。
【図１１】第２実施形態に係るナビゲーション装置が実行する経路設定処理プログラムのフローチャートである。
【図１２】バスの走行状況を考慮しない状態で一旦探索された出発地Ｓから目的地Ｇまでの誘導経路の一例を示した模式図である。
【図１３】対象となるリンクのリンクコストを上昇させた際の出発地Ｓから目的地Ｇまでの各リンクのリンクコストを示した模式図である。
【図１４】バスの走行状況を考慮してコストが調整された後に再度探索された出発地Ｓから目的地Ｇまでの誘導経路の一例を示した模式図である。
【図１５】第３実施形態に係るナビゲーション装置が実行する経路設定処理プログラムのフローチャートである。
【図１６】バスの走行するリンクを考慮した状態で一旦設定された出発地Ｓから目的地Ｇまでの誘導経路の一例を示した模式図である。
【図１７】誘導経路を構成する各リンクの通過予定時刻を示した出発地Ｓから目的地Ｇまでの誘導経路の一例を示した模式図である。
【符号の説明】
【０１１１】
１              ナビゲーション装置
２              バス運行管理センタ
３              バス
１２            データ記録部
１５            液晶ディスプレイ
１６            スピーカ
１７            通信装置
２２            地図情報ＤＢ
２３、６０      復路候補テーブル
３１            ＧＰＳ
４１            ＣＰＵ
４２            ＲＡＭ
４３            ＲＯＭ
１０５          運行情報ＤＢ
【図１】
2007078489.tif 000003
【図２】
2007078489.tif 000004
【図３】
2007078489.tif 000005
【図４】
2007078489.tif 000006
【図５】
2007078489.tif 000007
【図６】
2007078489.tif 000008
【図７】
2007078489.tif 000009
【図８】
2007078489.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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