(57)【要約】【課題】開閉体の動作を正確に検出して、車両用自動開閉装置の作動精度を高めることである。【解決手段】スライドドア１３を開閉駆動する電動モータ２５に制御装置３１を接続し、この制御装置３１により電動モータ２５の作動を制御する。スライドドア１３に加速度センサ３３を設け、この加速度センサ３３により検出されるスライドドア１３の加速度αに基づいてスライドドア１３の挟み込みと落下を検出する。また、加速度αを時間で積分してスライドドアの移動速度ｖを算出し、この移動速度ｖに基づいてスライドドア１３の速度制御を行う。さらに、算出した移動速度ｖをさらに時間で積分してスライドドア１３のドア位置ｐを算出し、このドア位置ｐに基づいてスライドドア１３の作動を制御する。【選択図】図３
2007315069.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられる開閉体を自動的に開閉する車両用自動開閉装置であって、
前記開閉体を開閉駆動する駆動源と、
前記開閉体に配置され、開閉動作に伴う前記開閉体の加速度を検出する加速度センサと、
前記加速度センサにより検出される前記開閉体の加速度に基づいて前記駆動源の作動を制御する制御手段とを有することを特徴とする車両用自動開閉装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用自動開閉装置において、前記制御手段は、前記加速度センサにより検出される前記開閉体の加速度に基づいて、前記開閉体による障害物の挟み込みを検出することを特徴とする車両用自動開閉装置。
【請求項３】
請求項２記載の車両用自動開閉装置において、前記制御手段は、前記加速度センサにより検出される前記開閉体の加速度が所定時間以上連続して負の値となったとき、または前記加速度センサにより検出される前記開閉体の加速度が所定の挟み込み判定閾値以下となったときに、前記開閉体による障害物の挟み込みを検出することを特徴とする車両用自動開閉装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両用自動開閉装置において、前記制御手段は、前記加速度センサにより検出される前記開閉体の加速度を時間で積分することにより、前記開閉体の移動速度を算出することを特徴とする車両用自動開閉装置。
【請求項５】
請求項４記載の車両用自動開閉装置において、前記制御手段は、算出した移動速度が所定の目標速度となるように、前記駆動源の作動を制御することを特徴とする車両用自動開閉装置。
【請求項６】
請求項４または５記載の車両用自動開閉装置において、前記制御手段は、前記駆動源が停止している状態のもとで、前記加速度センサにより検出される前記開閉体の加速度の絶対値が所定の落下判定閾値以上となったときに、前記開閉体の自重による移動を検出することを特徴とする車両用自動開閉装置。
【請求項７】
請求項４〜６のいずれか１項に記載の車両用自動開閉装置において、前記制御手段は、前記開閉体の移動速度を時間で積分することにより、前記開閉体の位置を算出することを特徴とする車両用自動開閉装置。
【請求項８】
請求項７記載の車両用自動開閉装置において、前記制御手段は、算出した前記開閉体の位置に基づいて、前記駆動源の作動を制御することを特徴とする車両用自動開閉装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に設けられる開閉体を自動的に開閉する車両用自動開閉装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両に設けられる自動開閉装置としては、スライドドアを自動的に開閉するようにしたパワースライドドア装置や、ウインドガラスを自動的に開閉するようにしたパワーウインド装置、サンルーフを自動的に開閉するようにしたサンルーフ駆動装置等が知られている。
【０００３】
これらの装置の駆動源としては電動モータが多く用いられており、電動モータの作動を制御装置により制御することにより、開閉体は所定の開閉動作を行うようになっている。例えば、パワースライドドア装置では、電動モータを備えた駆動ユニットにはドラムが設けられ、ドラムに巻き付けられたケーブルの一端が車両前方側からスライドドアに接続され、ケーブルの他端が車両後方側からスライドドアに接続されており、制御装置により電動モータが正転駆動してドラムを正転させるとスライドドアは車両後方側のケーブルに牽引されて自動開動作し、制御装置により電動モータが逆転駆動されるとスライドドアは車両前方側のケーブルに牽引されて自動閉動作するようになっている。
【０００４】
このようなパワースライドドア装置では、制御装置はスライドドアの移動速度やドア位置をパラメータとして電動モータの作動を制御するようになっている。例えば、スライドドアを自動開閉動作させる際には、制御装置はスライドドアの移動速度が予め設定された目標速度となるように電動モータの作動を制御する。また、スライドドアの目標速度はドア位置に応じて設定されており、スライドドアが全閉位置あるいは全開位置付近にまで移動したときには、制御装置は減速制御によりスライドドアの移動速度を減速させる。さらに、スライドドアが通常の自動開閉動作をしている状態のもとで、その移動速度が所定の挟み込み判定値以下にまで減速したときには、制御装置はこれを障害物の挟み込みと判定して、スライドドアを反転動作あるいは停止させるようになっている。
【０００５】
このように、パワースライドドア装置ではスライドドアの移動速度やドア位置に基づいて電動モータの作動制御を行うようになっているので、スライドドアの移動速度やドア位置を検出する必要がある。そのため、例えば特許文献１に示される自動開閉装置では、電動モータを備えた駆動ユニットに回転センサを設け、この回転センサにより検出される電動モータの回転数に基づいてスライドドアの移動速度を検出し、また、回転センサが生じるパルスを積算することにより、スライドドアのドア位置を検出するようにしている。
【特許文献１】特開２００５−８３１６９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、電動モータとスライドドアとの間には減速機やケーブル、さらにはケーブルに張力を付与するテンショナー機構などが介在しており、スライドドアの移動速度やドア位置は間接的に検出されることになるので、これらの部材の機構的あるいは構造的ながたつきにより、回転センサによる検出方法では、スライドドアの動作を直接的に検出することは困難であった。
【０００７】
本発明の目的は、開閉体の動作を正確に検出して、車両用自動開閉装置の作動精度を高めることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の車両用自動開閉装置は、車両に設けられる開閉体を自動的に開閉する車両用自動開閉装置であって、前記開閉体を開閉駆動する駆動源と、前記開閉体に配置され、開閉動作に伴う前記開閉体の加速度を検出する加速度センサと、前記加速度センサにより検出される前記開閉体の加速度に基づいて前記駆動源の作動を制御する制御手段とを有することを特徴とする。
【０００９】
本発明の車両用自動開閉装置は、前記制御手段は、前記加速度センサにより検出される前記開閉体の加速度に基づいて、前記開閉体による障害物の挟み込みを検出することを特徴とする。
【００１０】
本発明の車両用自動開閉装置は、前記制御手段は、前記加速度センサにより検出される前記開閉体の加速度が所定時間以上連続して負の値となったとき、または前記加速度センサにより検出される前記開閉体の加速度が所定の挟み込み判定閾値以下となったときに、前記開閉体による障害物の挟み込みを検出することを特徴とする。
【００１１】
本発明の車両用自動開閉装置は、前記制御手段は、前記加速度センサにより検出される前記開閉体の加速度を時間で積分することにより、前記開閉体の移動速度を算出することを特徴とする。
【００１２】
本発明の車両用自動開閉装置は、前記制御手段は、算出した移動速度が所定の目標速度となるように、前記駆動源の作動を制御することを特徴とする。
【００１３】
本発明の車両用自動開閉装置は、前記制御手段は、前記駆動源が停止している状態のもとで、前記加速度センサにより検出される前記開閉体の加速度の絶対値が所定の落下判定閾値以上となったときに、前記開閉体の自重による移動を検出することを特徴とする。
【００１４】
本発明の車両用自動開閉装置は、前記制御手段は、前記開閉体の移動速度を時間で積分することにより、前記開閉体の位置を算出することを特徴とする。
【００１５】
本発明の車両用自動開閉装置は、前記制御手段は、算出した前記開閉体の位置に基づいて、前記駆動源の作動を制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、開閉体に配置される加速度センサにより開閉体の動作を直接的に検出することができるので、駆動源の作動制御の基となる開閉体の動作を正確に検出して、この車両用自動開閉装置の作動精度を高めることができる。
【００１７】
本発明によれば、開閉体の動作を直接的に検出する加速度センサの検出信号に基づいて挟み込みを検出するようにしたので、この車両用自動開閉装置の挟み込み検出精度を高めることができる。また、開閉体の動作を直接的に検出する加速度センサの検出信号に基づいて開閉体の自重による移動を検出するようにしたので、この車両用自動開閉装置による開閉体の落下の検出精度を高めることができる。
【００１８】
本発明によれば、開閉体の動作を直接的に検出する加速度センサの検出信号を時間で積分して開閉体の移動速度を算出するようにしたので、開閉体の移動速度を正確に認識することができる。また、算出した移動速度に基づいて開閉体の速度制御を行うことにより、この車両用自動開閉装置の作動精度を高めることができる。
【００１９】
本発明によれば、開閉体の移動速度を時間で積分して開閉体の位置を算出するようにしたので、開閉体の位置を正確に認識することができる。また、算出した位置に基づいて開閉体の作動を制御することにより、この車両用自動開閉装置の作動精度を高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００２１】
図１はワンボックスタイプの車両を示す側面図であり、図２は本発明の一実施の形態である車両用自動開閉装置を示す上面図である。
【００２２】
図１に示す車両１１はワンボックスタイプの乗用車であり、その車体１２の側部には開閉体としてのスライドドア１３が設けられている。このスライドドア１３は、車体１２の側部に固定されたガイドレール１４に沿って移動して、図１中に実線で示す全閉位置と一点鎖線で示す全開位置との間で開閉自在となっており、乗員の乗降や荷物の積み下ろしなどを行う際には所望の開度にまで開けて使用されるようになっている。
【００２３】
図２に示すように、スライドドア１３にはローラアッシー１５が設けられており、このローラアッシー１５がガイドレール１４に案内されることにより、スライドドア１３は車両１１の前後方向に移動自在となっている。また、ガイドレール１４の車両前方側には車室内側に湾曲する曲部１４ａが設けられており、ローラアッシー１５が曲部１４ａに案内されることにより、スライドドア１３は車体１２の側面と同一面に収まるように車体１２の内側に引き込まれた状態で閉じられるようになっている。図示はしないが、ローラアッシー１５は、図示する部位（センター部）以外にスライドドア１３の前端部の上下部分（アッパー部・ロア部）にも設けられ、これらに対応して車体１２の開口部の上下部位にもアッパー部・ロア部に対応する図示しないガイドレールが設けられており、スライドドア１３は車体１２に計３カ所において支持されている。
【００２４】
図２に示すように、この車両１１には、スライドドア１３を自動的に開閉するために、車両用自動開閉装置２１（以下、開閉装置２１とする。）が設けられている。この開閉装置２１はガイドレール１４の車両前後方向の略中央部に隣接して車体１２の内部に固定される駆動ユニット２２を有しており、この駆動ユニット２２から車両前方側に引き出される閉側のケーブル２３ａがガイドレール１４の前端に設けられた反転プーリ２４ａを介して車両前方側（閉側）からローラアッシー１５に接続され、駆動ユニット２２から車両後方側に引き出された開側のケーブル２３ｂがガイドレール１４の後端に設けられた反転プーリ２４ｂを介して車両後方側（開側）からローラアッシー１５に接続されている。そして、駆動ユニット２２は、閉側のケーブル２３ａまたは開側のケーブル２３ｂのいずれか一方を引くことにより、スライドドア１３をケーブル２３ａ，２３ｂにより牽引して自動開閉動作させるようになっている。つまり、この開閉装置２１は、いわゆるケーブル式となっている。
【００２５】
図３は図２に示す車両用自動開閉装置の制御体系を示す説明図である。
【００２６】
駆動ユニット２２はスライドドア１３を開閉駆動する駆動源としての電動モータ２５と電動モータ２５に固定される減速機２６とを有しており、電動モータ２５の回転は減速機２６により所定の回転数にまで減速して出力軸２７から出力されるようになっている。なお、電動モータ２５としては、たとえばブラシ付き直流モータやブラシレス直流モータ等、正逆両方向に回転可能なものが用いられる。また、減速機２６には図示しない電磁クラッチが内装されており、この電磁クラッチにより電動モータ２５と出力軸２７の間の動力伝達経路を断続することができるようになっている。さらに、出力軸２７には円筒状に形成されたドラム２８が固定され、このドラム２８の外周面には各ケーブル２３ａ，２３ｂが複数回巻き付けられており、電動モータ２５が作動すると、出力軸２７とともにドラム２８が回転して、ケーブル２３ａ，２３ｂのいずれか一方がドラム２８に巻き取られるとともに他方がドラム２８から巻き戻されるようになっている。
【００２７】
このような構成により、電動モータ２５が正転すると、図３中で時計回りにドラム２８が回転して閉側のケーブル２３ａがドラム２８に巻き取られ、スライドドア１３はケーブル２３ａに牽引されて自動閉動作することになる。反対に、電動モータ２５が逆転すると、図３中で反時計回りにドラム２８が回転して開側のケーブル２３ｂがドラム２８に巻き取られ、スライドドア１３はケーブル２３ｂに牽引されて自動開動作することになる。また、スライドドア１３が手動で開閉操作されるときには、電動モータ２５が停止するとともに電磁クラッチが遮断状態に切り替えられて、スライドドア１３の手動による開閉操作力が低減されるようになっている。
【００２８】
電動モータ２５の作動を制御するために、電動モータ２５には制御手段としての制御装置３１が接続されている。この制御装置３１は、図示しないマイクロプロセッサ（ＣＰＵ）やＲＯＭ、ＲＡＭなどのメモリ等を備えた、所謂マイクロコンピュータとしての機能を有しており、配線により電動モータ２５に接続されている。
【００２９】
スライドドア１３の車室内パネルと車外パネルにはスライドドア開閉スイッチとしての機能を有するドアハンドル３２が設けられ、このドアハンドル３２は制御装置３１に接続されており、乗員等によりドアハンドル３２が操作されると、その操作に応じた開閉指令信号が制御装置３１に入力されるようになっている。つまり、乗員等によりドアハンドル３２が開側に操作されるとスライドドア１３を開方向に自動開閉動作させる旨の指令信号がドアハンドル３２から制御装置３１に入力され、ドアハンドル３２が閉側に操作されるとスライドドア１３を閉方向に自動開閉動作させる旨の指令信号がドアハンドル３２から制御装置３１に入力されるようになっている。
【００３０】
スライドドア１３内には、スライドドア１３の加速度を検出するために、加速度センサ３３が設けられている。この加速度センサ３３はピエゾ抵抗素子型（piezo-resistive）のセンサとなっており、スライドドア１３の内部に固定されて、スライドドア１３が開閉動作したときには、その開閉動作に伴うスライドドア１３の加速度αを検出するようになっている。この加速度センサ３３は配線を介して制御装置３１に接続されており、加速度センサ３３からの検出信号は制御装置３１に入力されるようになっている。
【００３１】
なお、本実施の形態においては、ピエゾ抵抗型の加速度センサ３３を用いているが、これに限らず、例えば、圧電型や静電容量型など、スライドドア１３の加速度αを検出できるものであれば、他の方式の加速度センサを用いるようにしてもよい。
【００３２】
図４（ａ）は、加速度センサにより検出されたスライドドアの加速度を示す線図であり、図４（ｂ）は同図（ａ）に示す加速度を時間で積分して算出したスライドドアの移動速度を示す線図であり、図４（ｃ）は同図（ｂ）に示す移動速度を時間で積分して算出したスライドドアのドア位置を示す線図である。
【００３３】
スライドドア１３が自動開閉動作すると、加速度センサ３３からの検出信号が制御装置３１に入力され、制御装置３１は開閉動作に伴って生じるスライドドア１３の加速度αを認識することができる。例えば、スライドドア１３が全開位置から全閉位置にまで自動閉動作した場合には、制御装置３１は、図４（ａ）に示す加速度αを認識する。そして、制御装置３１は、加速度センサ３３により検出されるスライドドア１３の加速度αに基づいてスライドドア１３による障害物の挟み込みを検出する挟み込み防止制御を行うようになっている。なお、図４（ａ）においては、加速度αが正の値のときにはスライドドア１３は加速し、加速度αが負の値のときにはスライドドア１３は減速していることを示す。
【００３４】
また、制御装置３１は、加速度センサ３３からの検出信号が入力されると、その検出信号つまりスライドドア１３の加速度αをスライドドア１３の作動開始時からの時間ｔで積分して、スライドドア１３の移動速度ｖを算出するようになっている。例えば、スライドドア１３が全開位置から全閉位置にまで自動閉動作した場合には、制御装置３１は、図４（ａ）に示す加速度αを時間ｔで積分することにより、図４（ｂ）に示す移動速度ｖを認識する。そして、制御装置３１は、加速度αを時間ｔで積分して算出したスライドドア１３の移動速度ｖに基づいて、当該移動速度ｖが所定の目標速度ｖｐとなるように電動モータ２５の作動つまりスライドドア１３の速度制御を行うようになっている。
【００３５】
さらに、制御装置３１は、加速度αを時間ｔで積分して移動速度ｖを算出した後、さらに移動速度ｖを時間ｔで積分して、スライドドア１３のドア位置ｐを算出するようになっている。例えば、スライドドア１３が全開位置から全閉位置にまで自動閉動作した場合には、制御装置３１は、図４（ｂ）に示す移動速度ｖを時間ｔで積分することにより、図４（ｃ）に示すドア位置ｐを認識する。そして、制御装置３１は、加速度αを２度時間ｔで積分して算出したドア位置ｐに基づいて、電動モータ２５つまりスライドドア１３の作動を制御するようになっている。なお、図４（ｃ）に示す場合では、ドア位置ｐは、全閉位置からの距離として表されている。
【００３６】
このように、制御装置３１は、加速度センサ３３により検出されるスライドドア１３の加速度α、つまり、加速度αとこれから算出される移動速度ｖ、ドア位置ｐとに基づいて電動モータ２５の作動を制御するようになっている。
【００３７】
図５は図２に示す開閉装置の基本制御の制御手順を示すフローチャート図であり、以下にその基本制御の制御手順について説明する。
【００３８】
まず、ドアハンドル３２が開側または閉側に操作されて開閉指令信号が制御装置３１に入力されると、制御装置３１からの指令により電動モータ２５が作動し、ステップＳ１においてスライドドア１３の自動開閉動作が開始される。
【００３９】
スライドドア１３が自動開閉動作を開始すると、ステップＳ２において、加速度センサ３３によりスライドドア１３の加速度αが検出され、制御装置３１はスライドドア１３の加速度αを認識する。
【００４０】
スライドドア１３の加速度αを認識した制御装置３１は、ステップＳ３において、そのスライドドア１３の加速度αに基づいてスライドドア１３による障害物の挟み込みを検出する挟み込み防止制御を実行する。なお、挟み込み防止制御の詳細については後述する。
【００４１】
次いで、制御装置３１は、ステップＳ４において、加速度センサ３３により検出された加速度αをスライドドア１３の作動開始時からの時間ｔで積分して、スライドドア１３の移動速度ｖを算出する。制御装置３１のメモリ内には、ドア位置ｐをパラメータとして設定されたスライドドア１３の目標速度ｖｐが予め格納されており、制御装置３１は、ステップＳ５において、ステップＳ４において算出したスライドドア１３の移動速度ｖが目標速度ｖｐとなるように電動モータ２５の作動を制御してスライドドア１３の速度制御を行う。これにより、スライドドア１３は所定の目標速度ｖｐで作動する。
【００４２】
次いで、制御装置３１は、ステップＳ６において、ステップＳ４において算出した移動速度ｖを、さらに時間ｔで積分して、スライドドア１３のドア位置ｐを算出する。そして、制御装置３１は、算出したドア位置ｐを目標速度ｖｐのパラメータとして、ステップＳ７において、スライドドア１３の作動制御を行う。ドア位置ｐに基づいた作動制御としては、例えば、スライドドア１３が全閉位置付近にまで閉じられたことを認識したときにその移動速度ｖを減速させる減速制御などが行われる。
【００４３】
このように、この開閉装置２１では、スライドドア１３に配置される加速度センサ３３によりスライドドア１３の動作を直接的に検出し、その検出信号に基づいて電動モータ２５の作動を制御するようにしている。そのため、作動制御の基となるスライドドア１３の動作を正確に検出することができ、これにより、制御装置３１によるスライドドア１３の作動制御の精度を高めることができる。
【００４４】
また、この開閉装置２１では、スライドドア１３内に設けられた加速度センサ３３により検出されるスライドドア１３の加速度αを時間で積分ｔしてスライドドア１３の移動速度ｖを算出するようにしたので、スライドドア１３の移動速度ｖを正確に検出することができる。したがって、算出した移動速度ｖを用いて速度制御を行うことにより、スライドドア１３の速度制御の精度を高めることができる。
【００４５】
さらに、この開閉装置２１では、加速度センサ３３により検出されるスライドドア１３の加速度αを２度時間ｔで積分することにより、スライドドア１３の移動速度ｖを算出するようにしたので、スライドドア１３のドア位置ｐを正確に検出することができる。したがって、算出したドア位置ｐに基づいてスライドドア１３の作動制御を行うことにより、その作動制御の精度を高めることができる。
【００４６】
図６（ａ）は挟み込み判定閾値を示す線図であり、図６（ｂ）は挟み込みを検出した状態を示す線図であり、図６（ｃ）は同図（ｂ）に示す加速度を時間で積分して算出したスライドドアの移動速度を示す線図である。次に、図６に基づいて、この開閉装置２１の挟み込み防止制御について説明する。
【００４７】
この開閉装置２１では、自動開閉動作するスライドドア１３による障害物の挟み込みを防止するために、挟み込み防止制御を行うようになっている。この挟み込み防止制御は、加速度センサ３３により検出される加速度αが所定の値以下となったときにスライドドア１３が障害物の挟み込みにより減速していると判断して、スライドドア１３を反転動作させるようにしている。そのため、制御装置３１の図示しないメモリ内には、挟み込み判定閾値ｔ１が格納されている。
【００４８】
挟み込み判定閾値ｔ１は、スライドドア１３の想定される全ての作動条件（例えば、気温、システム電圧、車両の傾斜等）において測定された加速度αに基づくとともに各固体のばらつきを考慮して設定されており、図６（ａ）に示すように、スライドドア１３が通常の動作（挟み込みを生じていないときの動作）をしているときには、加速度αに対して所定のマージンを有して、その加速度αが当該閾値ｔ１を下回らないようになっている。そして、制御装置３１は、図６（ｂ）に示すように、加速度αが挟み込み判定閾値ｔ１以下となったときに、挟み込みを検出するようになっている。なお、スライドドア１３が作動を開始した直後の所定の期間と、スライドドア１３が全開位置あるいは全閉位置に達する直前の所定の期間においては、挟み込み判定閾値ｔ１はマスク処理されており、これらの期間においては挟み込みの検出が行わないようになっている。これにより、スライドドアの１３の作動直後や停止時に生じるスライドドア１３の加速度の急激な変化（動作が安定するまでの振動）を挟み込みと誤検出することを防止するようになっている。
【００４９】
図７は挟み込み防止制御の制御手順を示すフローチャート図であり、以下に挟み込み防止制御の制御手順について説明する。
【００５０】
まず、ステップＳ１において、スライドドア１３の自動開閉動作が開始されると、ステップＳ２において、加速度センサ３３によりスライドドア１３の加速度αが検出される。
【００５１】
次に、ステップＳ３において、制御装置３１は加速度センサ３３により検出されるスライドドア１３の加速度αと挟み込み判定閾値ｔ１とを比較し、加速度αが挟み込み判定閾値ｔ１以下であるか否かを判断する。
【００５２】
ステップＳ３において、加速度αが挟み込み判定閾値ｔ１以上であると判断された場合には、ステップＳ４において、スライドドア１３は通常動作つまり挟み込みを生じていないと判断され、ステップＳ５においてスライドドア１３の自動開閉動作が継続される。
【００５３】
一方、ステップＳ３において、図６（ｂ）に示すように、スライドドア１３の加速度αが挟み込み判定閾値ｔ１以下となったと判断された場合には、ステップＳ６において、制御装置３１により障害物の挟み込みが検出される。そして、挟み込みが検出されると、ステップＳ７において、制御装置３１により電動モータ２５が逆転制御され、これにより、図６（ｃ）に示すように、挟み込みを生じたスライドドア１３が反転動作して障害物の挟み込みが回避される。
【００５４】
このように、この開閉装置２１では、加速度センサ３３により検出されるスライドドア１３の加速度αに基づいて障害物の挟み込みを検出するようにしたので、この開閉装置２１の挟み込み検出精度を高めることができる。つまり、スライドドア１３に設けられた加速度センサ３３により、挟み込みを直接的に検出できるので、例えば、駆動ユニット２２にケーブル２３ａ，２３ｂの緩みを防止するテンショナー機構等が設けられている場合であっても、挟み込みを正確に検知することができ、これにより、この開閉装置２１の安全性を高めることができる。
【００５５】
なお、本実施の形態においては、加速度センサ３３により検出されるスライドドア１３の加速度αが挟み込み判定閾値ｔ１以下となったときに挟み込みを判定するようにしているが、これに限らず、例えば、加速度センサ３３により検出されるスライドドア１３の加速度αが所定時間以上連続して負の値となったとき、つまりスライドドア１３の移動速度ｖが徐々に遅くなったときに挟み込みを検出するなど、加速度αに基づいて挟み込みを検出することができれば、他の方法であってもよい。また、本実施の形態においては、挟み込みが検出されたときにスライドドア１３を反転動作させるようにしているが、これに限らず、電動モータ２５つまりスライドドア１３を停止させるようにしてもよい。
【００５６】
図８（ａ）は落下判定閾値を示す線図であり、図８（ｂ）はスライドドアの自重による移動（自重落下）を検出した状態を示す線図であり、図８（ｃ）は同図（ｂ）に示す加速度を時間で積分して算出したスライドドアの移動速度を示す線図である。
【００５７】
この開閉装置２１では、スライドドア１３が全開位置と全閉位置との間の途中位置で停止したときには、電磁クラッチを接続状態に維持することによるバッテリの負担を低減させるために、電磁クラッチを遮断状態に切り替えるようにしている。そのため、この開閉装置２１では、電動モータ２５が停止した状態のもとで電磁クラッチが遮断状態に切り替えられたときには、車両１１の傾斜等によるスライドドア１３の自重による開閉方向への落下を防止するために、ドア落下防止制御を行うようになっている。
【００５８】
落下防止制御を行うために、制御装置３１の図示しないメモリ内には、落下判定閾値ｔ２が格納されている。図８（ａ）に示すように、この落下判定閾値ｔ２は、予め実験等によりスライドドア１３の落下が生じない程度の所定の値に設定されており、制御装置３１は、図８（ｂ）に示すように、電動モータ２５が停止し電磁クラッチが遮断状態に切り替えられた状態のもとで、加速度センサ３３により検出される加速度αの絶対値が落下判定閾値ｔ２以上となったときに、スライドドア１３の落下を検出するようになっている。
【００５９】
なお、本実施の形態において、加速度αの絶対値を落下判定閾値ｔ２と比較することにより、スライドドア１３が開方向と閉方向のいずれの方向に落下しても、これを検出することができるようにしているが、正の値の落下判定閾値ｔ２と負の値の落下判定閾値ｔ２とを設定し、スライドドア１３の加速度αが正の値のときには当該加速度αが正の値の落下判定閾値ｔ２以上となったときに落下を検出し、スライドドア１３の加速度αが負の値のときには当該加速度αが負の値の落下判定閾値ｔ２以下となったときに落下を検出するようにしてもよい。
【００６０】
図９はドア落下防止制御の制御手順を示すフローチャート図であり、以下にドア落下防止制御の制御手順について説明する。
【００６１】
まず、ステップＳ１において、電動モータ２５の作動が停止してスライドドア１３の自動開閉動作が終了すると、ステップＳ２において、電動モータ２５が停止してから所定時間経過後に電磁クラッチがオフされて遮断状態に切り替えられる。なお、図８においては、電磁クラッチのオフタイミングを破線で示してある。
【００６２】
次に、ステップＳ３において、制御装置３１は、加速度センサ３３により検出されるスライドドア１３の加速度αの絶対値と落下判定閾値ｔ２とを比較し、加速度αの絶対値が落下判定閾値ｔ２以上であるか否かを判断する。
【００６３】
ステップＳ３において、加速度αが落下判定閾値ｔ２以下であると判断された場合には、ステップＳ４において、スライドドア１３が停止していると判断され、ステップＳ５においてこの開閉装置２１の動作は終了する。
【００６４】
一方、ステップＳ３において、図８（ｂ）に示すように、スライドドア１３の加速度αの絶対値が落下判定閾値ｔ２以上となったと判断された場合には、ステップＳ６において、制御装置３１によりスライドドア１３の落下が検出される。そして、スライドドア１３の落下が検出されると、ステップＳ７において、制御装置３１により電磁クラッチが接続状態に切り替えられ、図８（ｃ）に示すように、スライドドア１３は電磁クラッチが接続されたことによる制動力が加えられて停止し、落下が防止される。
【００６５】
このように、この開閉装置２１では、加速度センサ３３により検出されるスライドドア１３の加速度αにより、スライドドア１３の落下を検出するようにしたので、スライドドア１３の落下の検出精度を高めることができる。これにより、この開閉装置２１の安全性を高めることができる。
【００６６】
本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。たとえば、本実施の形態においては、スライド式に開閉するスライドドア１３の作動制御に本発明を用いているが、これに限らず、乗降用のヒンジ式の横開きドアや車両後端部に設けられるテールゲートあるいはウインドガラスなど、他の開閉体の作動制御に用いてもよい。
【００６７】
また、本実施の形態においては、制御装置３１は加速度センサ３３からの検出信号に基づいて電動モータ２５の作動を制御しているが、これに加えて、車両１１のイグニッションスイッチ、車速信号、シフトポジション信号、パーキングブレーキ信号、フットブレーキ信号、ワーニング信号、ドアロック信号等の信号に基づいて各種制御を行う構成としてもよい。
【００６８】
さらに、本実施の形態においては、駆動ユニット２２には電磁クラッチが設けられているが、電磁クラッチを備えない開閉装置２１に本発明を適用してもよい。
【００６９】
さらに、本実施の形態においては、制御装置３１によりスライドドア１３の落下が検出されたときには、電磁クラッチを接続状態に切り替えてスライドドア１３に制動力を付与するようにしているが、これに限らず、電磁クラッチとは別に設けられたブレーキ装置等の制動手段によりスライドドア１３に制動力を付与するようにしてもよい。
【００７０】
さらに、本実施の形態においては、スライドドア１３の落下を検出したときにはスライドドア１３を停止させるようにしているが、これに限らず、通常よりも遅い移動速度で全閉位置あるいは全開位置までスライドドア１３を自動開閉動作させるようにしてもよい。また、電磁クラッチを接続状態と遮断状態とに交互に切り替えることにより、スライドドア１３を全開位置あるいは全閉位置にまで断続的に自重により移動（落下動作）させるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】ワンボックスタイプの車両を示す側面図である。
【図２】本発明の一実施の形態である車両用自動開閉装置を示す上面図である。
【図３】図２に示す車両用自動開閉装置の制御体系を示す説明図である。
【図４】（ａ）は、加速度センサにより検出されたスライドドアの加速度を示す線図であり、（ｂ）は（ａ）に示す加速度を時間で積分して算出したスライドドアの移動速度を示す線図であり、（ｃ）は（ｂ）に示す移動速度を時間で積分して算出したスライドドアのドア位置を示す線図である。
【図５】図２に示す開閉装置の基本制御の制御手順を示すフローチャート図である。
【図６】（ａ）は挟み込み判定閾値を示す線図であり、（ｂ）は挟み込みを検出した状態を示す線図であり、（ｃ）は（ｂ）に示す加速度を時間で積分して算出したスライドドアの移動速度を示す線図である。
【図７】挟み込み防止制御の制御手順を示すフローチャート図である。
【図８】（ａ）は落下判定閾値を示す線図であり、（ｂ）はスライドドアの自重による移動（自重落下）を検出した状態を示す線図であり、（ｃ）は（ｂ）に示す加速度を時間で積分して算出したスライドドアの移動速度を示す線図である。
【図９】ドア落下防止制御の制御手順を示すフローチャート図である。
【符号の説明】
【００７２】
１１  車両
１２  車体
１３  スライドドア（開閉体）
１４  ガイドレール
１４ａ  曲部
１５  ローラアッシー
２１  車両用自動開閉装置
２２  駆動ユニット
２３ａ，２３ｂ  ケーブル
２４ａ，２４ｂ  反転プーリ
２５  電動モータ（駆動源）
２６  減速機
２７  出力軸
２８  ドラム
３１  制御装置（制御手段）
３２  ドアハンドル
３３  加速度センサ
α  加速度
ｔ  時間
ｖ  移動速度
ｖｐ  目標速度
ｐ  ドア位置
ｔ１  挟み込み判定閾値
ｔ２  落下判定閾値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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