(57)【要約】【課題】車両を方向転換するか否かにかかわらず、推奨経路の表示を適切に行ってドライバによる車両の運転を補助できるようにする。【解決手段】ナビゲーションコントローラ１が自車の現在位置から目的地までの推奨経路を探索するにあたって、自車の現在位置から車両前方に向かって進む経路である第１推奨経路Ｌ１と、自車の現在位置から車両後方に向かって進む経路である第２推奨経路Ｌ２との２通りの推奨経路を探索する。そして、第２推奨経路Ｌ２のコストが第１推奨経路Ｌ２のコストよりも小さい場合に、これら第１推奨経路Ｌ１を示す経路ラインと第２推奨経路Ｌ２を示す経路ラインとの双方を地図画像上に重畳したナビゲーション画像を表示装置に表示させる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在位置から目的地までの推奨経路として、車両の現在位置から車両前方に向かって進む第１推奨経路と、車両の現在位置から車両後方に向かって進む第２推奨経路とを探索する経路探索手段と、
前記第２推奨経路のコストが前記第１推奨経路のコストよりも小さい場合に、前記第１推奨経路と前記第２推奨経路との双方を地図上で識別可能に表示する表示手段とを備えることを特徴とする車載ナビゲーション装置。
【請求項２】
前記表示手段は、前記第１推奨経路と前記第２推奨経路との双方を表示した後、車両が前記第２推奨経路上を走行していると判定されたときに、前記第１推奨経路の表示を終了することを特徴とする請求項１に記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項３】
前記表示手段は、前記第１推奨経路と前記第２推奨経路との双方を表示した後、車両が前記第１推奨経路上を走行して、前記第１推奨経路のコストが前記第２推奨経路のコスト以下となったときに、前記第２推奨経路の表示を終了することを特徴とする請求項１に記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項４】
車両が現在位置において方向転換可能か否かを判定する方向転換可否判定手段を備え、
前記表示手段は、前記第２推奨経路のコストが前記第１推奨経路のコストよりも小さく、且つ、前記方向転換可否判定手段によって方向転換可能と判定された場合に、前記第１推奨経路と前記第２推奨経路との双方を表示することを特徴とする請求項１に記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項５】
車両前方の所定の領域内で車両の方向転換が可能な折り返し地点を検出する折り返し地点検出手段を備え、
前記表示手段は、前記折り返し地点を経由地として付加した場合の前記第２推奨経路のコストが前記第１推奨経路のコストよりも小さい場合に、前記第１の推奨経路と前記折り返し地点を経由地として付加した第２推奨経路との双方を表示することを特徴とする請求項１に記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項６】
車両の現在位置から目的地までの推奨経路として、車両の現在位置から車両前方に向かって進む第１推奨経路と、車両の現在位置から車両後方に向かって進む第２推奨経路とを探索する経路探索手段と、
車両が現在位置において方向転換可能か否かを判定する方向転換可否判定手段と、
前記第２推奨経路のコストが前記第１推奨経路のコストよりも小さく、且つ、前記方向転換可否判定手段によって方向転換可能と判定された場合に、前記第２推奨経路を地図上で識別可能に表示する表示手段とを備えることを特徴とする車載ナビゲーション装置。
【請求項７】
車両の現在位置から目的地までの推奨経路として、車両の現在位置から車両前方に向かって進む第１推奨経路と、車両の現在位置から車両後方に向かって進む第２推奨経路とを探索する経路探索手段と、
車両前方の所定の領域内で車両の方向転換が可能な折り返し地点を検出する折り返し地点検出手段と、
前記折り返し地点を経由地として付加した場合の前記第２推奨経路のコストが前記第１推奨経路のコストよりも小さい場合に、前記折り返し地点を経由地として付加した第２推奨経路を地図上で識別可能に表示する表示手段とを備えることを特徴とする車載ナビゲーション装置。
【請求項８】
車両の現在位置から目的地までの推奨経路として、車両の現在位置から車両前方に向かって進む第１推奨経路と、車両の現在位置から車両後方に向かって進む第２推奨経路とを探索する経路探索ステップと、
前記経路探索ステップで探索された第２推奨経路のコストが第１推奨経路のコストよりも小さい場合に、前記第１推奨経路と前記第２推奨経路との双方を地図上で識別可能に表示する表示ステップとを有することを特徴とする経路表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を目的地に到着させるための推奨経路を探索して、探索した推奨経路を地図上で識別可能に表示する機能を有する車載ナビゲーション装置及び車載ナビゲーション装置における経路表示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両を目的地に到着させるための推奨経路を探索して、探索した推奨経路を地図上で識別可能に表示することで、ドライバによる車両の運転を補助する車載ナビゲーション装置が普及している。この種の車載ナビゲーション装置における推奨経路の探索は、車両の現在位置に最も近いリンクを計算開始リンクとし、目的地に最も近いリンクを計算終了リンクとして、計算開始リンクから計算終了リンクにつながる全てのリンクの組み合わせを求め、各リンクの組み合わせ毎にリンクコストを加算して、コストが最小となるリンクの組み合わせを推奨経路とするといった手法で行うのが一般的である。
【０００３】
このとき、経路探索の基準となる計算開始リンクとしては、通常、現在位置における車両の向きを考慮して、車両前方に向かう方向のリンクが選ばれる。このため、現在位置で車両を方向転換させて逆向きに向かうような経路は、基本的には推奨経路の対象から外されることになる。
【０００４】
しかしながら、例えば、車両の方向転換が容易に行えるような場所で経路探索を行ったような場合等においては、車両の向きとは逆方向に向かう経路の方がより短時間で目的地に到着できるのであれば、このような逆向きの経路を推奨経路として探索することが望まれる場合が多い。
【０００５】
このような観点から、車両の向きとは逆方向に向かう経路も対象として、車両を目的地に到着させるための推奨経路を探索するようにした経路探索の手法も提案されている（例えば、特許文献１等を参照。）。特許文献１には、渋滞時の迂回経路の探索に着目し、渋滞時にドライバが迂回経路の探索を指示すると、車両の進行方向とは逆向きの経路も対象として迂回経路の探索を行う車載ナビゲーション装置が記載されている。
【特許文献１】特開平８−１６６２４６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、前記特許文献１に記載されている車載ナビゲーション装置をはじめ、車両の向きとは逆方向に向かう経路も対象として推奨経路の探索を行う従来の車載ナビゲーション装置においては、車両の向きとは逆方向に向かう経路のコストが最小であれば、この経路のみが推奨経路として選択されて、この逆向きの経路のみが地図上で識別可能に表示されることになる。このため、例えば、車両を現在位置にて方向転換することが困難な場合や、方向転換のような煩雑な運転操作をするのであれば多少時間がかかっても車両の向きに沿った経路で目的地に向かいたいとドライバが考えている場合などにおいては、ドライバの意向に沿った経路表示が行われないことになり、ドライバによる車両の運転を適切に補助することができないといった問題が生じる。
【０００７】
本発明は、以上のような従来技術の有する問題点を解消すべく創案されたものであって、車両を方向転換するか否かにかかわらず、推奨経路の表示を適切に行ってドライバによる車両の運転を補助することができる車載ナビゲーション装置及び経路表示方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、前記目的を達成するために、車両の現在位置から目的地までの推奨経路を探索するにあたって、車両の現在位置から車両前方に向かって進む第１推奨経路と、車両の現在位置から車両後方に向かって進む第２推奨経路とを探索し、第２推奨経路のコストが第１推奨経路のコストよりも小さい場合には、第１推奨経路と第２推奨経路との双方を地図上で識別可能に表示するようにした。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、車両の現在位置から車両後方に向かって進む第２推奨経路のコストが、車両の現在位置から車両前方に向かって進む第１推奨経路のコストよりも小さい場合に、第１推奨経路と第２推奨経路との双方が地図上で識別可能に表示されるので、車両のドライバによる判断で進むべき経路を選択させることができ、ドライバによる車両の運転を適切に補助することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明を適用した車載ナビゲーション装置の具体的な一例について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１１】
本発明を適用した車載ナビゲーション装置は、車両を目的地に到着させるための推奨経路を探索して、探索した推奨経路を地図上で識別可能に表示する機能を有するものであり、例えば図１に示すように、車載ナビゲーション装置全体の動作を統括的に制御するナビゲーションコントローラ１を主要な構成要素として備え、このナビゲーションコントローラ１の入力側に、ＧＰＳ受信機２、車載センサ３、操作デバイス４、後方カメラ５、地図データ格納装置６がそれぞれ接続され、ナビゲーションコントローラ１の出力側に表示装置７が接続された構成とされる。
【００１２】
ＧＰＳ受信機２は、全地球測位システム（ＧＰＳ：Global Positioning System）の衛星から送られる信号を受信するものである。また、車載センサ３は、車両に搭載された車輪速センサやジャイロセンサなどである。これらＧＰＳ受信機２により受信されたＧＰＳ信号や車載センサ３のセンサ検出値は、ナビゲーションコントローラ１に随時送られて、本実施形態のナビゲーション装置を搭載する車両（以下、自車という。）の現在位置や方位を特定するために用いられる。
【００１３】
操作デバイス４は、自車の乗員が各種指示を入力するために用いられるユーザインターフェースであり、例えば各種操作ボタンやジョイスティック、タッチパネル式のスイッチなどからなる。この操作デバイス４を用いて入力された自車乗員からの指示は、ナビゲーションコントローラ１に随時送られる。
【００１４】
後方カメラ５は、自車に搭載されて自車後方の画像を撮影するものである。この後方カメラ５によって撮影された自車後方の画像は、必要に応じてナビゲーションコントローラ１に取り込まれ、自車を現在位置で方向転換することが可能かどうか判定する際の判定材料として用いられる。
【００１５】
地図データ格納装置６は、本実施形態のナビゲーション装置で扱われる地図データを格納するものであり、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等の記録媒体を有している。ここで、地図データは、地図上の地点を示すノードデータや、各ノード間を連結する道路を示すリンクデータで構成され、各ノードデータは、その地点の位置座標や地点属性、地点名称等のデータを有し、各リンクデータは、リンクの始点及び終点の位置座標やリンク長、道路幅、道路属性、道路名称等のデータを有している。また、地図データには、これらノードデータやリンクデータの他に、コンビニエンスストアや駐車場などの施設に関する情報も付加情報として含まれている。
【００１６】
この地図データ格納装置６に格納されている地図データは、ナビゲーションコントローラ１からの指令に基づいて適宜読み出されて、ナビゲーションコントローラ１へと送られる。なお、地図データ格納装置６の記録媒体としては、上述したＤＶＤ以外にも、ＣＤ（Compact Disc）やメモリカード、ハードディスク等の様々な仕様の記録媒体が採用可能である。また、車載ナビゲーション装置が無線通信等によるデータ通信機能を有している場合には、地図データの配信サービスを行うサービスセンタ等からの地図データを取得して、ナビゲーションコントローラ１へと送る構成を採用してもよい。
【００１７】
表示装置７は、ナビゲーションコントローラ１による制御のもとで、ドライバの運転を補助するための各種ナビゲーション画像を表示するものであり、特に、本発明に関わるナビゲーション画像として、ナビゲーションコントローラ１において探索された推奨経路を示す経路ラインを地図上に重畳したナビゲーション画像を表示する。この表示装置７としては、例えば、自車のセンターコンソールに設置された液晶ディスプレイや、自車のフロントガラスに映像を投影して表示させるプロジェクタなどが用いられる。
【００１８】
ナビゲーションコントローラ１は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭを備えたマイクロコンピュータを中心に、入出力バッファ回路やメモリ回路などを有するコントロールユニットとして構成される。このナビゲーションコントローラ１は、予めマイクロコンピュータのＲＯＭなどに記憶されたナビゲーション用のプログラムを実行してＣＰＵで各種の演算処理を行うことで、本実施形態の車載ナビゲーション装置における各種動作を制御する制御機能を実現し、特に本発明に関わる部分として、図２に示すように、現在位置・方位特定部１１、目的地設定部１２、経路探索部１３、方向転換可否判定部１４、折り返し地点検出部１５、経路表示判定部１６、ナビゲーション画像作成部１７の各機能を実現する。ナビゲーションコントローラ１におけるこれらの制御機能部では、以下のような処理が行われる。
【００１９】
現在位置・方位特定部１１では、ＧＰＳ受信機２からのＧＰＳ信号や車載センサ３からのセンサ検出値が取り込まれ、ＧＰＳ信号に基づく自車の絶対位置および方位が車載センサ３からのセンサ検出値を用いた自立航法によって補正され、自車の正確な現在位置及び方位（自車が向いている方向）が特定される。
【００２０】
目的地設定部１２では、自車の乗員が操作デバイス４を用いて入力した目的地設定の指示に応じて、経路探索のための目的地が設定される。
【００２１】
経路探索部１３では、現在位置・方位特定部１１で特定された現在位置を出発地として目的地設定部１２で設定された目的地へと自車を走行させるために最適な推奨経路が探索される。具体的には、この経路探索部１３は、地図データ格納装置６に格納されている地図データを読み出して、現在位置・方位特定部１１で特定された自車の現在位置に最も近いリンクを計算開始リンクとし選択するとともに、目的地設定部１２で設定された目的地に最も近いリンクを計算終了リンクとして選択して、計算開始リンクから計算終了リンクにつながる全てのリンクの組み合わせを求め、各リンクの組み合わせ毎にリンクコストを加算して、コストが最小となるリンクの組み合わせを推奨経路として抽出する。
【００２２】
ここで、特に本実施形態の車載ナビゲーション装置では、この経路探索部１３で推奨経路を探索する際に、自車の現在位置から車両前方に向かって進む経路である第１推奨経路Ｌ１と、自車の現在位置から車両後方に向かって進む経路である第２推奨経路Ｌ２との２通りの推奨経路が探索されるようにしている。すなわち、経路探索部１３は、経路探索の基準となる計算開始リンクとして、自車前方に向かう方向のリンクと自車後方に向かう方向のリンクとの２つのリンクを選択する。そして、自車前方に向かう方向のリンクを計算開始リンクとしたときのコストが最小となるリンクの組み合わせを第１推奨経路Ｌ１として抽出し、自車後方に向かう方向のリンクを計算終了リンクとしたときのコストが最小となるリンクの組み合わせを第２推奨経路Ｌ２として抽出する。
【００２３】
方向転換可否判定部１４では、自車が現在位置において方向転換可能か否かが判定される。具体的には、この方向転換可否判定部１４は、後方カメラ５によって撮影された自車後方の画像から自車後方を走行する後方車両を検出するとともに、連続する画像フレーム間での当該後方車両の位置の変化量から当該後方車両の自車近くに到達するまでの所要時間を予測する。そして、予測した所要時間と、自車が方向転換するのに要する平均的な時間とを比較して、自車が現在位置において方向転換可能か否かを判定する。また、方向転換可否判定部１４は、地図データ格納装置６に格納されている地図データを読み出して、自車の現在位置の属性、すなわち、自車の現在位置が方向転換可能なコンビニエンスストアや駐車場などの施設であるのか、或いは道路上であるのか、道路上であれば道路種別や道幅、車線数、規制などの情報から方向転換可能な道路であるのかといった属性を判断し、このような自車の現在位置の属性も考慮して、方向転換可否を判定する。さらに、本実施形態の車載ナビゲーション装置が交通情報の配信サービスを行うサービスセンタ等からの交通情報を取得する機能を有している場合には、方向転換可否判定部１４は、取得された交通情報から自車の現在位置における渋滞度合いなども考慮して、方向転換可否を判定することが望ましい。
【００２４】
折り返し地点検出部１５では、自車前方における所定の領域内で自車の方向転換が可能な折り返し地点が検出される。具体的には、この折り返し地点検出部１５は、地図データ格納装置６に格納されている地図データを読み出して、自車が現在位置から前方に向かって走行したときに到達し得る所定領域内の地点であって、自車が方向転換することが可能なコンビニエンスストアや駐車場などの施設のうちで、自車の現在位置に最も近い地点を折り返し地点として検出する。ここで、所定の領域とは、自車の現在位置に近いと感じられる範囲の領域であり、例えば自車の現在位置から半径１００ｍの範囲内の領域といったように、予め最適と思われる範囲を定めておくことで特定できる。
【００２５】
経路表示判定部１６では、経路探索部１３で探索された第１推奨経路Ｌ１および第２推奨経路Ｌ２の表示／非表示が判定される。具体的には、この経路表示判定部１６は、まず、自車の現在位置から車両前方に向かって進む経路である第１推奨経路Ｌ１のコストと、自車の現在位置から車両後方に向かって進む経路である第２推奨経路Ｌ２のコストとを比較して、第１推奨経路Ｌ１のコストの方が第２推奨経路Ｌ２のコストよりも小さければ、第１推奨経路Ｌ１のみを表示、第２推奨経路Ｌ２を非表示とする。また、経路表示判定部１６は、第２推奨経路Ｌ２のコストの方が第１推奨経路Ｌ１のコストよりも小さければ、方向転換可否判定部１４の判定結果を確認し、自車が現在位置において方向転換可能と判定されていれば、第１推奨経路Ｌ１と第２推奨経路Ｌ２の双方を表示とする。一方、方向転換可否判定部１４で方向転換不可能と判定されている場合には、経路表示判定部１６は、折り返し地点検出部１５で検出された折り返し地点を第２推奨経路Ｌ２の経由地として付加し、この折り返し地点を経由地として付加した場合の第２推奨経路Ｌ２’のコストと第１推奨経路Ｌ１のコストとを比較する。そして、折り返し地点を経由地として付加した第２推奨経路Ｌ２’のコストの方が第１推奨経路Ｌ１のコストよりも小さければ、第１推奨経路Ｌ１と折り返し地点を経由地として付加した第２推奨経路Ｌ２’の双方を表示とし、折り返し地点を経由地として付加した第２推奨経路Ｌ２’のコストよりも第１推奨経路Ｌ１のコストの方が小さい、或いは折り返し地点検出部１５で折り返し地点が検出されていない場合には、第１推奨経路Ｌ１のみを表示、第２推奨経路Ｌ２（Ｌ２’）を非表示とする。
【００２６】
ナビゲーション画像作成部１７では、表示装置７に表示するナビゲーション画像として、経路表示判定部１６で表示と判定された推奨経路を示す経路ラインを地図上に重畳したナビゲーション画像が作成される。具体的には、このナビゲーション画像作成部１７は、地図データ格納装置６に格納されている地図データを読み出して、地図データに基づいて自車の現在位置周辺の地図画像を描画するとともに、経路表示判定部１６で表示と判定された推奨経路の位置をこの地図画像上で特定し、当該地図画像上の推奨経路の位置に推奨経路であることを識別可能とする経路ラインを重畳して、ナビゲーション画像を作成する。このナビゲーション画像作成部１７で作成されたナビゲーション画像の画像データは表示装置７に送られる。そして、表示装置７がこの画像データに基づいた表示処理を行うことで、表示装置７に、推奨経路を示す経路ラインを地図上に重畳したナビゲーション画像が表示されることになる。
【００２７】
図３は、以上のように構成される本実施形態の車載ナビゲーション装置において、推奨経路を示す経路ラインを地図上に重畳したナビゲーション画像を表示装置７に表示させる際のナビゲーションコントローラ１による一連の処理の流れを示すフローチャートである。この図３の処理フローは、自車乗員によって操作デバイス４を用いて目的地設定、経路探索の指示が入力されることにより開始される。
【００２８】
ナビゲーションコントローラ１は、自車乗員によって目的地設定、経路探索の指示が入力されると、まず、ステップＳ１において、ＧＰＳ受信機２で受信されたＧＰＳ信号と車載センサ３で検出されたセンサ検出値とに基づいて、自車の現在位置および方位（自車の向き）を特定する。また、ナビゲーションコントローラ１は、ステップＳ２において、操作デバイス４を用いた自車乗員の入力に基づいて、自車の目的地を設定する。
【００２９】
次に、ナビゲーションコントローラ１は、ステップＳ３において、地図データ格納装置６に格納されている地図データのうちで必要なデータを読み出して、読み出した地図データをＲＡＭなどの内部メモリに一時的に格納する。そして、ナビゲーションコントローラ１は、ステップＳ４において、ステップＳ３で読み出した地図データに基づいて、ステップＳ１で特定した自車の現在位置からステップＳ２で設定された目的地までの推奨経路として、自車の現在位置から車両前方に向かって進む経路である第１推奨経路Ｌ１と、自車の現在位置から車両後方に向かって進む経路である第２推奨経路Ｌ２との２通りの推奨経路を探索する。
【００３０】
次に、ナビゲーションコントローラ１は、ステップＳ５において、ステップＳ４で探索した第１推奨経路Ｌ１のコストと第２推奨経路Ｌ２のコストとを比較して、第２推奨経路Ｌ２のコストの方が第１推奨経路Ｌ１のコストよりも小さくなっているか否かを判定する。そして、第２推奨経路Ｌ２のコストの方が第１推奨経路Ｌ１のコストよりも小さいと判定した場合には、ナビゲーションコントローラ１は、次のステップＳ６において、後方カメラ５で撮影された自車後方の画像を取り込んで解析し、自車後方を走行する後方車両の検出などを行い、ステップＳ７において、この後方車両の自車への接近度合いや、自車の現在位置の属性などに応じて、自車が現在位置において方向転換可能か否かを判定する。
【００３１】
このステップＳ７の判定の結果、現在位置での方向転換が可能であると判定した場合には、ナビゲーションコントローラ１は、ステップＳ８において、自車の現在位置周辺の地図画像上に第１推奨経路Ｌ１を示す経路ラインと第２推奨経路Ｌ２を示す経路ラインとをそれぞれ重畳したナビゲーション画像の画像データを作成し、この画像データを表示装置７に供給する。これにより、表示装置７には、例えば図４に示すように、自車の現在位置Ｐ１周辺の地図画像上に、第１推奨経路Ｌ１を示す経路ラインと、第２推奨経路Ｌ２を示す経路ラインとが重畳されたナビゲーション画像が表示されることになる。
【００３２】
一方、ステップＳ７の判定の結果、自車が現在位置において方向転換することが難しいと判定した場合には、ナビゲーションコントローラ１は、ステップＳ９において、自車前方における所定の領域内に自車の方向転換が可能な地点が存在するか否かを判定して、このような地点が存在すれば現在位置に最も近い地点を折り返し地点とし、ステップＳ１０において、この折り返し地点を経由地として付加した場合の第２推奨経路Ｌ２’のコストと第１推奨経路Ｌ１のコストとを比較して、折り返し地点を経由地として付加した第２推奨経路Ｌ２’のコストの方が第１推奨経路Ｌ１のコストよりも小さいか否かを判定する。
【００３３】
このステップＳ１０の判定の結果、折り返し地点を経由地として付加した第２推奨経路Ｌ２’のコストの方が第１推奨経路Ｌ１のコストよりも小さいと判定した場合には、ナビゲーションコントローラ１は、ステップＳ１１において、自車の現在位置周辺の地図画像上に第１推奨経路Ｌ１を示す経路ラインと、折り返し地点を経由地として付加した第２推奨経路Ｌ２’を示す経路ラインとをそれぞれ重畳したナビゲーション画像の画像データを作成し、この画像データを表示装置７に供給する。これにより、表示装置７には、例えば図５に示すように、自車の現在位置Ｐ１周辺の地図画像上に、第１推奨経路Ｌ１を示す経路ラインと、折り返し地点Ｐ２を経由地として付加した第２推奨経路Ｌ２’を示す経路ラインとが重畳されたナビゲーション画像が表示されることになる。
【００３４】
また、ナビゲーションコントローラ１は、ステップＳ５で第２推奨経路Ｌ２のコストより第１推奨経路Ｌ１のコストの方が小さいと判定した場合や、ステップＳ９で自車前方における所定の領域内に自車の方向転換が可能な地点が存在しないと判定した場合、さらにはステップＳ１０で折り返し地点を経由地として付加した第２推奨経路Ｌ２’のコストよりも第１推奨経路Ｌ１のコストの方が小さいと判定した場合には、ステップＳ１２へと処理を移行し、このステップＳ１２において、自車の現在位置周辺の地図画像上に第１推奨経路Ｌ１を示す経路ラインを重畳したナビゲーション画像の画像データを作成し、この画像データを表示装置７に供給する。これにより、表示装置７には、自車の現在位置周辺の地図画像上に、第１推奨経路Ｌ１を示す経路ラインのみが重畳されたナビゲーション画像が表示されることになる。
【００３５】
車載ナビゲーション装置では、表示装置７に以上のようなナビゲーション画像が表示されている状態で自車が走行を開始すると、自車の走行に伴って現在位置が変化することに応じて、表示装置７に表示されているナビゲーション画像が更新されることになる。ここで、第１推奨経路Ｌ１を示す経路ラインに加えて第２推奨経路Ｌ２を示す経路ライン、あるいは折り返し地点を経由地として付加した第２推奨経路Ｌ２’を示す経路ラインを地図画像上に重畳したナビゲーション画像を表示させている場合には、ナビゲーションコントローラ１は、自車の走行に伴って変化する現在位置を監視して、ステップＳ１３において、自車が第２推奨経路Ｌ２上を走行しているか否かを判定する。そして、自車が第２推奨経路Ｌ２上を走行していると判定した場合には、ステップＳ１４において、第１の誘導経路Ｌ１を示す経路ラインの重畳表示を終了させる。これにより、その後は、第２推奨経路Ｌ２を示す経路ラインのみが地図画像上に重畳されたナビゲーション画像が表示装置７に表示されることになる。
【００３６】
一方、自車が第１推奨経路Ｌ１上を走行していると判定（ステップＳ１３で否定判定）した場合には、ナビゲーションコントローラ１は、ステップＳ１５において、自車の走行に伴って変化する第１推奨経路Ｌ１のコストと第２推奨経路Ｌ２のコスト、あるいは折り返し地点を経由地として追加した第２推奨経路Ｌ２’のコストとを比較して、第１推奨経路Ｌ１のコストが、第２推奨経路Ｌ２のコスト、あるいは折り返し地点を経由地として追加した第２推奨経路Ｌ２’のコスト以下となったか否かを判定する。そして、第１推奨経路Ｌ１のコストが、第２推奨経路Ｌ２のコスト、あるいは折り返し地点を経由地として追加した第２推奨経路Ｌ２’のコスト以下となった段階でステップＳ１６へと処理を移行し、このステップＳ１６において、第２の誘導経路Ｌ２を示す経路ライン、あるいは折り返し地点を経由地として追加した第２の推奨経路Ｌ２’を示す経路ラインの重畳表示を終了させる。これにより、その後は、第１推奨経路Ｌ１を示す経路ラインのみが地図画像上に重畳されたナビゲーション画像が表示装置７に表示されることになる。
【００３７】
その後、表示装置７に以上のようなナビゲーション画像を表示させながら自車が走行を継続して目的地に近づくと、ナビゲーションコントローラ１は、ステップＳ１７において自車の現在位置とステップＳ２で設定した目的地の位置情報とを比較して、自車が目的地に到着したか否かを判定する。そして、自車が目的地に到着したと判定されるまで表示装置７でのナビゲーション画像の表示を継続させ、自車が目的地に到着したと判定した段階で、表示装置７でのナビゲーション画像の表示を終了させて、一連の処理を終了する。
【００３８】
以上、具体的な例を挙げて詳細に説明したように、本実施形態の車載ナビゲーション装置では、ナビゲーションコントローラ１が自車の現在位置から目的地までの推奨経路を探索するにあたって、自車の現在位置から車両前方に向かって進む経路である第１推奨経路Ｌ１と、自車の現在位置から車両後方に向かって進む経路である第２推奨経路Ｌ２との２通りの推奨経路を探索するようにしている。そして、第２推奨経路Ｌ２のコストが第１推奨経路Ｌ２のコストよりも小さいことを条件として、これら第１推奨経路Ｌ１を示す経路ラインと第２推奨経路Ｌ２を示す経路ラインとの双方を地図画像上に重畳したナビゲーション画像を表示装置７に表示させるようにしている。したがって、この車載ナビゲーション装置によれば、ナビゲーション画像を参照する自車のドライバに、第１推奨経路Ｌ１と第２推奨経路Ｌ２のうちで進むべき経路を自らの判断で選択させることができ、ドライバによる車両の運転を適切に補助することができる。
【００３９】
また、本実施形態の車載ナビゲーション装置では、自車が現在位置において方向転換が可能か否かを判定して、現在位置での方向転換が可能であることも条件に加えて第１推奨経路Ｌ１を示す経路ラインと第２推奨経路Ｌ２を示す経路ラインとの双方を地図画像上に重畳したナビゲーション画像を表示装置７に表示させるようにすることで、方向転換が困難な場所での強引な方向転換を誘発するといった不都合を抑制することができる。
【００４０】
また、本実施形態の車載ナビゲーション装置では、自車前方の所定の領域内で自車の方向転換が可能な折り返し地点を検出し、この折り返し地点を経由地として付加した第２推奨経路Ｌ２’のコストが第１推奨経路Ｌ１のコストよりも小さい場合に、これら第１推奨経路Ｌ１を示す経路ラインと、折り返し地点を経由地として付加した第２推奨経路Ｌ２’を示す経路ラインとの双方を地図画像上に重畳したナビゲーション画像を表示装置７に表示させるようにすることで、自車のドライバに、第１推奨経路Ｌ１と、折り返し地点を経由地として付加した第２推奨経路Ｌ２’のうちで進むべき経路を自らの判断で選択させることができ、ドライバによる車両の運転を適切に補助することができる。
【００４１】
以上、本発明の具体的な実施形態について詳細に説明したが、以上の実施形態は本発明の一適用例を例示したものであり、本発明の技術的範囲は、以上の実施形態の説明で開示した内容に限定されるものではなく、これらの開示から容易に導き得る様々な代替技術も含まれることは勿論である。例えば、上述した車載ナビゲーション装置では、自車の現在位置から車両前方に向かって進む経路である第１推奨経路Ｌ１に加えて、自車の現在位置から車両後方に向かって進む経路である第２推奨経路Ｌ２も表示対象とするか否かの判定を、それぞれの経路のコストの比較によって行うようにしているが、より単純に、経路の長さの比較によって行うようにしてもよい。
【００４２】
また、上述した車載ナビゲーション装置では、第２推奨経路Ｌ２のコストが第１推奨経路のコストよりも小さく、且つ、自車が現在位置において方向転換可能と判定された場合に、第１推奨経路Ｌ１と第２推奨経路Ｌ２との双方を地図上で識別可能に表示させるようにしているが、このような場合は、自車のドライバが進むべき経路として第２推奨経路Ｌ２を選択する可能性が高いことを考慮して、第１推奨経路Ｌ１は表示させずに、第２推奨経路Ｌ２のみを表示させるようにしてもよい。この場合には、第１推奨経路Ｌ１と第２推奨経路Ｌ２の双方を表示させる場合に比べて、ナビゲーション画像の見易さを向上させることができる。
【００４３】
また、上述した車載ナビゲーション装置では、自車前方の所定の領域内で自車の方向転換が可能な折り返し地点が検出され、この折り返し地点を経由地として付加した第２推奨経路Ｌ２’のコストが第１推奨経路Ｌ１のコストよりも小さい場合に、第１推奨経路Ｌ１と折り返し地点を経由地として付加した第２推奨経路Ｌ２’との双方を地図上で識別可能に表示させるようにしているが、このような場合は、自車のドライバが進むべき経路として、折り返し地点を経由地として付加した第２推奨経路Ｌ２’を選択する可能性が高いことを考慮して、第１推奨経路Ｌ１は表示させずに、折り返し地点を経由地として付加した第２推奨経路Ｌ２’のみを表示させるようにしてもよい。この場合には、第１推奨経路Ｌ１と折り返し地点を経由地として付加した第２推奨経路Ｌ２’の双方を表示させる場合に比べて、ナビゲーション画像の見易さを向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明を適用した車載ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】ナビゲーションコントローラの機能構成を示す機能ブロック図である。
【図３】推奨経路を示す経路ラインを地図上に重畳したナビゲーション画像を表示装置に表示させる際のナビゲーションコントローラ１による一連の処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】自車の現在位置周辺の地図画像上に第１推奨経路を示す経路ラインと第２推奨経路を示す経路ラインとが重畳されたナビゲーション画像の一例を示す図である。
【図５】自車の現在位置周辺の地図画像上に第１推奨経路を示す経路ラインと折り返し地点を経由する第２推奨経路を示す経路ラインとが重畳されたナビゲーション画像の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００４５】
１  ナビゲーションコントローラ
５  後方カメラ
６  地図データ格納装置
７  表示装置
１３  経路探索部
１４  方向転換可否判定部
１５  折り返し地点検出部
１６  経路表示判定部
１７  ナビゲーション画像作成部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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