(57)【要約】【課題】撮像手段を用いて側方の障害物を検出しながら走行する際、運転者に煩わしさを与えることはない的確な情報を出力して運転に集中させることができる運転支援方法及び運転支援装置を提供する。【解決手段】交差点に進入するとき、ＣＰＵ２は側方カメラＣＡを起動させ、側方カメラＣＡが撮像した側方画像データＧ１を使って画像プロセッサ１０は、交差点近傍に駐停車している他車両が死角を生成する位置にあるかどうか画像認識によって判定する。ＣＰＵ２は画像プロセッサ１０が駐停車している他車両が死角を生成する位置あると判定すると、音声プロセッサ１４を制御して、スピーカ１５から交差点の近傍に駐停車している他車両が死角を生成する位置にある旨の警告をする。【選択図】図１
2007233430.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の前端側方又は後端側方の側方画像を撮像する撮像手段を備え、前記撮像手段が撮像した側方画像の画像データに基づいて障害物を検出し、その障害物の情報を出力する運転支援方法であって、
前記画像データに基づいて自車両の前端側方又は後端側方の道路上の静止物を画像認識し、その画像認識した静止物の位置を求め、その静止物の位置が自車両に対して死角を生成する位置か、死角を生成しない位置にあるかを判定し、静止物が死角を生成する位置にあるとき、その静止物が死角を生成する旨の情報を出力するようにしたことを特徴とする運転支援方法。
【請求項２】
自車両の前端側方又は後端側方の側方画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段を起動させる起動手段と、
前記撮像手段が撮像した側方画像の画像データに基づいて、前記自車両の前端側方又は後端側方の静止物を画像認識にて求める静止物認識手段と、
前記静止物認識手段が求めた静止物の位置を求める位置算出手段と、
前記静止物の位置が、死角を生成する位置かあるか、死角を生成しない位置にあるかを判定する判定手段と、
前記静止物の位置が死角を生成する位置にあるとき、その静止物が死角を生成する旨の情報を出力手段から出力する情報出力制御手段と
を設けたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の運転支援装置において、
前記起動手段は、車速センサからの検出信号に基づいて、自車両の車速を検出し、その車速が予め定めた車速以下になったとき、前記撮像手段を起動させることを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の運転支援装置において、
前記起動手段は、自車位置と道路地図情報とに基づいて、自車両の交差点への進入を検出し、自車両が交差点に進入するとき、前記撮像手段を起動させることを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援方法及び運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、ブラインドコーナー、例えば交差点でのスムーズな運転操作を支援するための運転支援装置が種々提案されている（例えば特許文献１）。この特許文献１の運転支援装置は、車両の前側の両コーナー部に車両の側方を撮像する撮像カメラを備え、例えば交差点に進入するとき、その撮像カメラにて側方の障害物を検出したとき運転者に警告（報知）するものであった。
【特許文献１】特開平１１−３０６４９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記運転支援装置では、カメラが撮像した画像に映った道路上の物体を全て障害物と判定し、運転者に対して警告をしていた。つまり、交差点を通過するに際しては、走行に影響を与えない静止物が道路上に存在していても運転者に警告していた。従って、警告が不要な場合でも警告がなされることから、無用な緊張感を伴う運転操作を頻繁に強いられることになり、非常に煩わしいものとなっていた。
【０００４】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、撮像手段を用いて側方の障害物を検出しながら走行する際、運転者に煩わしさを与えることのない的確な情報を出力して運転に集中させることができる運転支援方法及び運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１の発明は、自車両の前端側方又は後端側方の側方画像を撮像する撮像手段を備え、前記撮像手段が撮像した側方画像の画像データに基づいて障害物を検出し、その障害物の情報を出力する運転支援方法であって、前記画像データに基づいて自車両の前端側方又は後端側方の道路上の静止物を画像認識し、その画像認識した静止物の位置を求め、その静止物の位置が自車両に対して死角を生成する位置か、死角を生成しない位置にあるかを判定し、静止物が死角を生成する位置にあるとき、その静止物が死角を生成する旨の情報を出力するようにした。
請求項２の発明は、自車両の前端側方又は後端側方の側方画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段を起動させる起動手段と、前記撮像手段が撮像した側方画像の画像データに基づいて、前記自車両の前端側方又は後端側方の静止物を画像認識にて求める静止物認識手段と、前記静止物認識手段が求めた静止物の位置を求める位置算出手段と、前記静止物の位置が、死角を生成する位置かあるか、死角を生成しない位置にあるかを判定する判定手段と、前記静止物の位置が死角を生成する位置にあるとき、その静止物が死角を生成する旨の情報を出力手段から出力する情報出力制御手段とを設けた運転支援装置。
【０００６】
請求項３の発明は、請求項２に記載の運転支援装置において、前記起動手段は、車速センサからの検出信号に基づいて、自車両の車速を検出し、その車速が予め定めた車速以下になったとき、前記撮像手段を起動させる。
【０００７】
請求項４の発明は、請求項２又は３に記載の運転支援装置において、前記起動手段は、自車位置と道路地図情報とに基づいて、自車両の交差点への進入を検出し、自車両が交差点に進入するとき、前記撮像手段を起動させる。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１に記載の発明によれば、静止物があってもその静止物が死角を生成しない位置にある場合は情報が出力されない。従って、運転者に煩わしさを与えることはない的確な情報を出力して運転に集中させることができる。
【０００９】
請求項２の発明によれば、静止物があってもその静止物が死角を生成しない位置にある場合は情報が出力されない。従って、運転者に煩わしさを与えることはない的確な情報を出力して運転に集中させることができる。
【００１０】
請求項３の発明によれば、特別な検出装置を設けることなく、既存の車速センサを使って自車両が予め定めた車速以下になったときに、撮像手段を起動させることができる。そのため、必要な場合のみ撮像手段を起動させることができる。
【００１１】
請求項４の発明によれば、交差点へ自車両が進入するとき、撮像手段を起動させることができる。そのため、必要な場合のみ撮像手段を起動させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の運転支援装置を具体化した実施形態を図１〜図７に従って説明する。図１は、自動車（車両）に搭載された運転支援装置の構成を説明するブロック図である。
図１に示す運転支援装置１は、主制御を行う起動手段、情報出力制御手段としてのＣＰＵ２、ＣＰＵ２の演算結果等を一時記憶するＲＡＭ３、経路案内プログラム、ブラインドコーナー支援プログラム等、各種の運転支援プログラムを記憶するＲＯＭ４を備えている。
【００１３】
ＣＰＵ２は、運転支援装置１に備えたＧＰＳ受信部５と接続され、そのＧＰＳ受信部５から入力した位置検出信号に基づいて、絶対座標を算出する。さらに、ＣＰＵ２は、車両側入力Ｉ／Ｆ部６を介して、自車両Ｃ（図４参照）に設けられた車速センサ６ａ及びジャイロ６ｂから、車速パルス信号及び方位検出信号を入力して、自律航法により基準位置からの相対座標を演算する。そして、ＧＰＳ受信部５に基づく絶対座標と合わせて、自車位置を特定する。尚、車両用のＸＹ座標系は、路面上の自車両Ｃの位置を示すための座標系（路面座標）である。ＣＰＵ２は、その時々の自車位置の路面座標値をＲＡＭ３の所定の記憶領域に更新記憶する。また、ＣＰＵ２は、車両側入力Ｉ／Ｆ部６を介して、自車両Ｃに設けられたステアリングセンサ６ｃから、操舵角信号を入力して、その時の操舵角を演算するようになっている。
【００１４】
また、運転支援装置１は、地理データ記憶部７を備えて、その地理データ記憶部７には道路地図情報としての経路データ８及び地図データ９が記憶されている。経路データ８は、全国を各区域に区画したリージョン毎のデータであって、図２に示すように、ヘッダ８ａ、ノードデータ８ｂ、リンクデータ８ｃ、リンクコスト８ｄ、座標データ８ｅを有している。ヘッダ８ａは、各経路データ８を管理するためのデータを有している。ノードデータ８ｂは、ブラインドコーナーとしてのＴ字交差点、十字交差点、道路の端点等を示す各ノードの識別データ、隣接するノードの識別データ等を有している。リンクデータ８ｃは、リンク列を構成し、接続ノードを示す各リンクレコード、通行規制を示すデータ等を有している。リンクコスト８ｄは、各リンクレコードに対して付与されたリンクＩＤ、リンク長、平均旅行時間等から構成されたデータ群である。座標データ８ｅは、各ノードの絶対座標を示す。
【００１５】
一方、地図データ９は、全国の地図を分割したエリア毎に格納され、広域の地図から狭域の地図まで各階層毎に分かれている。図３に示すように、各地図データ９は、ヘッダ９
ａ、道路データ９ｂ、背景データ９ｃを有している。ヘッダ９ａは、その地図データ９の階層、エリア等を示し、管理目的のデータである。道路データ９ｂは、道路の形状・種類を示すデータであって、道路属性データ９ｄ、リンク形状データ９ｅ、接続データ９ｆを有している。道路属性データ９ｄは、道路名称、道路の方向、道路幅、車線数を有している。接続データ９ｆは、各リンクと各ノードの接続状態を表わすデータである。
【００１６】
リンク形状データ９ｅは、座標データ９ｇ、形状補間データ９ｈを有している。座標データ９ｇはリンク及びノードの座標を示している。形状補間データ９ｈは、リンクの途中に設定され、道路のカーブ形状を示すために設定された形状補間点に関するデータであり、形状補間点の座標、リンクの方位等のデータである。また、背景データ９ｃは、道路、市街地、河川等を描画する描画データである。
【００１７】
ＣＰＵ２は、画像プロセッサ１０を介してタッチパネルであるディスプレイ１１と接続されている。ディスプレイ１１は、そのディスプレイ１１に隣接した位置に設けられた操作スイッチ１２の入力操作により、外部入出力Ｉ／Ｆ部１３を介して、目的地を示すデータを受信する。この目的地のデータを受信すると、ＣＰＵ２は、経路データ８を用いて、目的地と現在の自車位置とを接続する推奨経路を探索する。
【００１８】
また、ディスプレイ１１に隣接した位置には、ブラインドコーナー支援設定スイッチ１２ａが設けられ、この支援設定スイッチ１２ａを操作することにより、ＣＰＵ２は、「ブラインドコーナー支援モード」となる。「ブラインドコーナー支援モード」は、本実施形態では、交差点に進入する際に、駐停車している他車両の有無及び駐停車している他車両が死角を生成する位置にある障害物となるか画像認識し、その結果を出力するモードである。
【００１９】
また、ＣＰＵ２は、前記車両側入力Ｉ／Ｆ部６を介して、自車両Ｃに設けられたイグニッションスイッチ６ｄからのオンを入力すると、画像プロセッサ１０を制御して、自車両Ｃの自車位置周辺の地図データ９を読出す。そして、ＣＰＵ２は、画像プロセッサ１０を介してその地図データ９に基づく地図画面３０（道路案内画像Ｐ２）をディスプレイ１１に出力する。このとき、画像プロセッサ１０は、地図画面３０に、その地図内での道路（探索して選択した目的地までの案内経路Ｒ）上に自車位置を示す指標３１を重畳して表示する。
【００２０】
ＣＰＵ２は、運転支援装置１に備えた音声プロセッサ１４と接続され、その音声プロセッサ１４には出力手段を構成するスピーカ１５に接続されている。出力手段を構成する音声プロセッサ１４は、ＣＰＵ２の制御により、スピーカ１５を駆動して、その時々に経路案内のための音声案内をする。また、音声プロセッサ１４は、「ブラインドコーナー支援モード」時において、「ブラインドコーナー支援モード」を実行している旨の音声案内を行うとともに、交差点に進入する際、「駐停車の車両の死角に注意してください」という注意を促す情報としての警告を、音声案内する。
【００２１】
また、ＣＰＵ２は、運転支援装置１に備えた画像データ入力部１６と接続され、その画像データ入力部１６には撮像手段としての側方カメラＣＡが接続されている。ＣＰＵ２は、「ブラインドコーナー支援モード」時において、画像データ入力部１６を介して、所定のタイミングで側方カメラＣＡを起動させる。側方カメラＣＡは、広角レンズ、ミラー等から構成される光学機構と、ＣＣＤ撮像素子と（いずれも図示せず）を備えている。
【００２２】
側方カメラＣＡは、図４（ａ）（ｂ）に示すように、自車両Ｃの前端部のグリル中央位置に取付けられ、自車両Ｃの前端部から左右方向それぞれに向いた光軸を有し、前端部左方に広がる左側撮像領域Ｚ１及び前端部右方に広がる右側撮像領域Ｚ２を撮像する。
【００２３】
ＣＰＵ２は、画像データ入力部１６を制御して、側方カメラＣＡが撮像した左側撮像領域Ｚ１及び右側撮像領域Ｚ２の側方画像Ｐ１の画像データを側方画像データＧ１として取得すると、画像プロセッサ１０の図示しないＶＲＡＭに一時記憶する。
【００２４】
静止物認識手段、位置算出手段、判定手段としての画像プロセッサ１０は、ＶＲＡＭに一時記憶した側方画像データＧ１を補正処理し、補正した側方画像データＧ１に基づいて、図５に示すように、運転席に設けられたディスプレイ１１に側方画像Ｐ１を表示することができるようになっている。
画像プロセッサ１０は、ディスプレイ１１に側方画像Ｐ１を表示するほかに、側方画像Ｐ１に基づいて、現在走行している道路Ｒ１と交差点１００で交差する道路Ｒ２上に静止物（障害物）としての駐停車している他車両Ｃｘがあるかどうかを画像認識する。
【００２５】
側方画像Ｐ１中に他車両Ｃｘがあるかどうかの判断は、側方画像Ｐ１中の映った像の水平エッジと垂直エッジを検出し、その水平エッジ及び垂直エッジ検出に基づいて像が車両かどうか判断する。そして、他車両Ｃｘが映っている判断したとき、画像プロセッサ１０は、その他車両Ｃｘが駐停車しているかどうか判断する。他車両Ｃｘが駐停車しているかどうかの判断は、本実施形態では、時間をおいて取得した側方画像Ｐ１に基づいて前記と同様に他車両Ｃｘを判定し、その他車両Ｃｘの位置と、先の判定した他車両Ｃｘの位置との差を求め、その差に基づいて駐停車している他車両Ｃｘかどうか判定する。
【００２６】
また、画像プロセッサ１０は、駐停車している他車両Ｃｘがあると判定したとき、その静止物としての他車両Ｃｘが交差点の近傍位置であって死角を生成する位置にある障害物としての他車両Ｃｘかどうか判断する。近傍位置にあるかどうか判断は、交差点１００からどのくらい離れた距離（離間距離）にあるか演算する。本実施形態では、画像プロセッサ１０は、側方画像データＧ１を用いて、交差点１００の路上に描かれた停止線、横断歩道、信号機又は交差点のコーナーを画像認識して交差点１００の起点位置を決めるとともに、他車両Ｃｘの大きさを画像認識で求め、前記起点位置に対する他車両Ｃｘの大きさから交差点からの距離（離間距離）を演算する。そして、画像プロセッサ１０は、演算した離間距離が予め定めた基準距離Ｄｋ以内ならば交差点１００の近傍にあると判断する。予め定めた基準距離Ｄｋは、交差点に進入したとき、駐停車している他車両Ｃｘが死角となって駐停車している他車両Ｃｘの背後から交差点に向かって進入してくる他の車両が予測できない距離であって、予め試験、実験等で求めた値である。
さらに、画像プロセッサ１０は、交差点１００の近傍に駐停車している他車両Ｃｘがある場合、駐停車している他車両Ｃｘからさらに、自車両Ｃに対して遠方へと延びる車線（道路）が交差点１００から見通せるかどうか、即ち、見通せる車線（道路）があるかどうか画像認識する。詳述すると、画像認識した他車両Ｃｘに対して、交差点１００からその他車両Ｃｘからさらに先まで延びる車線の画像認識を行う。本実施形態では、画像プロセッサ１０は、側方画像データＧ１を用いて、道路Ｒ２上に描かれた走行車線、道路に沿って設けられたガードレールを画像認識し、車線（道路）があるかどうか判定する。
【００２７】
そして、画像プロセッサ１０は、側方カメラＣＡで撮像した左側撮像領域Ｚ１及び右側撮像領域Ｚ２の側方画像Ｐ１の側方画像データＧ１に基づいて、画像認識した結果を、ＲＡＭ３に記憶する。
【００２８】
そして、ＣＰＵ２は、画像プロセッサ１０が作成しＲＡＭ３に記憶した認識結果に基づいて、側方画像Ｐ１の表示の有無、及び、音声による警告の有無を判定する。
例えば、図６（ａ）に示すように、現在走行している道路Ｒ１と交差点１００で交差する道路Ｒ２の左側及び右側に、駐停車している他車両Ｃｘがないとする。この場合には、ＣＰＵ２は、死角となるものはなく、交差点１００に向かって進入してくる他の車両を予
測できると判定し、側方画像Ｐ１の表示を行うとともに、音声による警告を行わない。
【００２９】
図６（ｂ）（ｃ）に示すように、現在走行している道路Ｒ１と交差する道路Ｒ２の自車両Ｃからみて左側に、交差点１００から予め定めた基準距離路Ｄｋ以上離れた位置に駐停車している他車両Ｃｘがあるとする。この場合には、ＣＰＵ２は、この遠く離れた所に駐停車している他車両Ｃｘが死角を生成する位置にいない、即ち、駐停車している他車両Ｃｘの背後から交差点１００に向かって進入してくる他の車両は容易に予測できると判定し、側方画像Ｐ１の表示を行うとともに、音声による警告を行わない。
【００３０】
図６（ｄ）に示すように、現在走行している道路Ｒ１と交差する道路Ｒ２の自車両Ｃからみて左側の自車両Ｃから近い側の車線に、交差点１００から予め定めた基準距路Ｄｋ以内に駐停車している他車両Ｃｘがあって、その他車両Ｃｘからさら先に延びる車線が交差点１００から見通せないとする。この場合には、ＣＰＵ２は、この駐停車している他車両Ｃｘが死角を生成する位置にあり、交差点１００に向かって進入してくる他の車両を予測できないと判定し、側方画像Ｐ１の表示を中止して、音声による警告を行う。
【００３１】
図６（ｅ）に示すように、現在走行している道路Ｒ１と交差する道路Ｒ２の自車両Ｃからみて左側の自車両Ｃから遠い側の車線に、交差点１００から予め定めた基準距路Ｄｋ以内に駐停車している他車両Ｃｘがあって、その他車両Ｃｘからさらに先に延びる車線が交差点１００から見通せるとする。この場合には、ＣＰＵ２は、交差点１００に向かって進入してくる他の車両を予測できるが、この駐停車している他車両Ｃｘが死角を生成する位置にあると判定し音声による警告を行う。つまり、死角に成り難いが警告とともに側方画像Ｐ１の表示を行う。
【００３２】
次に、本実施形態の運転支援装置１のブラインドコーナー支援処理を、図７に示す運転支援装置１の処理手順を示すフローチャートに従って説明する。
今、イグニッションスイッチ６ｄをオンさせた後、運転者によるブラインドコーナー支援設定スイッチ１２ａの選択操作に基づいて、ＣＰＵ２は「ブラインドコーナー支援モード」となり、図７のフローチャートに示すブラインドコーナー支援プログラムを実行する。
【００３３】
まず、ＣＰＵ２は、ＧＰＳ受信部５、車速センサ６ａ及びジャイロ６ｂからの各信号に基づいて自車両Ｃの自車位置及び車速を求める（ステップＳ１）。なお、本実施形態では、ブラインドコーナー支援プログラムとともに、目的地までの案内経路が複数探索されその中の選択された１つの案内経路Ｒを案内表示する経路案内プログラムも実行されているものとする。従って、ＣＰＵ２は、ディスプレイ１１に道路地図を表示するとともに、目的地までの案内経路Ｒが表示される。そして、ＣＰＵ２は算出した自車位置に基づいて自車位置を示す指標３１を合わせた道路案内画像Ｐ２をディスプレイ１１に表示する。
【００３４】
続いて、ＣＰＵ２は、求めた車速に基づいて予め定めた基準車速Ｖｋ以下かどうかチェックする（ステップＳ２）。ここで、基準車速Ｖｋとは、徐行して交差点１００に進入する場合の車速であって、本実施形態では、時速４キロメートルとしている。従って、車速が基準車速Ｖｋ以下になったとき、交差点１００に進入する車速となったと判断するようにしている。従って、車速が基準車速Ｖｋを超えている場合（ステップＳ２でＮＯ）、ＣＰＵ２はステップＳ１２に移り、ブラインドコーナー支援モードが終了かどうかチェックする。
【００３５】
ＣＰＵ２は、ブラインドコーナー支援モードが終了かどうかの判断を、イグニッションスイッチ６ｄ又はブラインドコーナー支援設定スイッチ１２ａがオフされたかどうかで判断する。そして、ブラインドコーナー支援モードが終了しない場合には（ステップＳ１２
でＮＯ）、ＣＰＵ２はステップＳ１に戻り新たな自車位置及び車速の演算を行う。すなわち、車速が基準車速Ｖｋ以下になるまでは、自車位置及び車速を更新しながら走行する。従って、ＣＰＵ２は、案内経路とともに自車位置を示す指標３１を表示した道路案内画像Ｐ２をディスプレイ１１に表示しながら運転者に経路案内をする。
【００３６】
やがて、自車両Ｃの車速が基準車速Ｖｋ以下になったと判断すると（ステップＳ２でＹＥＳ）、ＣＰＵ２は、交差点１００に進入するために車速が落ちたと判断し、画像データ入力部１６を制御して、側方カメラＣＡを起動し、左側撮像領域Ｚ１及び右側撮像領域Ｚ２の画像データを側方画像データＧ１として取得する（ステップＳ３）。さらに、ＣＰＵ２は、画像プロセッサ１０を制御して、取得した側方画像データＧ１をＶＲＡＭに一時記憶するとともに、側方画像データＧ１に基づく側方画像Ｐ１を道路案内画像Ｐ２に代えてディスプレイ１１に切換表示する（ステップＳ４）。従って、運転者は、交差点１００に進入する度に、ディスプレイ１１に表示される現在走行している道路Ｒ１と交差する道路Ｒ２の左右両側方の画像（側方画像Ｐ１）を見ることができる。
【００３７】
続いて、画像プロセッサ１０は、ＶＲＡＭに一時記憶した側方画像データＧ１を用いて画像認識して、現在走行している道路Ｒ１と交差する道路Ｒ２上の他車両Ｃｘの有無、交差点１００の近傍位置かどうか、他車両Ｃｘからさらに先までのびる車線が見通せるかどうかを求め、その画像認識結果をＲＡＭ３に記憶する（ステップＳ５）。
【００３８】
そして、ＣＰＵ２は、ＲＡＭ３に記憶した画像認識結果から、側方画像Ｐ１中に他車両Ｃｘがあるかどうかチェックする（ステップＳ６）。そして、図６（ａ）に示すように、道路Ｒ２上に他車両Ｃｘが無い場合には（ステップＳ６でＮＯ）、ＣＰＵ２は、そのまま、側方画像データＧ１に基づく側方画像Ｐ１の表示を継続し（ステップＳ９）、ステップＳ１２に移る。
【００３９】
一方、道路Ｒ２上に他車両Ｃｘがある場合には（ステップＳ６でＹＥＳ）、ＣＰＵ２は、道路Ｒ２上の他車両Ｃｘが予め定めた基準距離Ｄｋ以内（交差点１００の近傍）にあるかどうかをＲＡＭ３に記憶した画像認識結果からチェックする（ステップＳ７）。そして、図６（ｂ）（ｃ）に示すように、道路Ｒ２上の他車両Ｃｘが予め定めた基準距離Ｄｋを超える位置にある場合には（ステップＳ７でＮＯ）、ＣＰＵ２は、そのまま、側方画像データＧ１に基づく側方画像Ｐ１の表示を継続し（ステップＳ９）、ステップＳ１２に移る。
【００４０】
反対に、図６（ｄ）（ｅ）に示すように、道路Ｒ２上の他車両Ｃｘが予め定めた基準距離Ｄｋ以内（交差点１００の近傍）にある場合（ステップＳ７でＹＥＳ）、ＣＰＵ２は他車両Ｃｘからさらに先まで延びる車線（道路）が交差点１００から見通せるかどうかＲＡＭ３に記憶した画像認識結果からチェックする（ステップＳ８）。そして、図６（ｄ）に示すように、他車両Ｃｘからさらに先まで延びる車線（道路）が交差点１００から見通せない場合（ステップＳ８でＹＥＳ）、ＣＰＵ２は、画像プロセッサ１０及び音声プロセッサ１４を制御して、側方画像Ｐ１の表示を中止するとともに、スピーカ１５から「駐停車の車両の死角に注意してください」という警告を運転者に報知した後（ステップＳ１０）、ステップＳ１２に移る。
反対に、図６（ｅ）に示すように、他車両Ｃｘからさらに先まで延びる車線（道路）が交差点１００から見通せる場合（ステップＳ８でＮＯ）、ＣＰＵ２は、画像プロセッサ１０及び音声プロセッサ１４を制御して、側方画像Ｐ１を継続表示するとともに、スピーカ１５から「駐停車の車両の死角に注意してください」という警告をあわせて運転者に報知した後（ステップＳ１１）、ステップＳ１２に移る。
【００４１】
ＣＰＵ２は、ステップＳ１２に移ると、ブラインドコーナー支援モードが終了かどうか
を判断する。そして、ブラインドコーナー支援モードが終了しない場合には（ステップＳ１０でＮＯ）、ＣＰＵ２はステップＳ１に戻り前記と同様な処理を行う。すなわち、運転支援装置１は、交差点１００へ進入するときには側方画像Ｐ１がディスプレイ１１に表示される。また、運転支援装置１は、交差点１００の近傍に他車両Ｃｘ（死角を生成する位置にある他車両Ｃｘ）が駐停車していると、その駐停車している他車両Ｃｘが死角を生成する位置にあるとしてスピーカ１５で警告メッセージを報知するようになっている。
【００４２】
本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）本実施形態では、自車両Ｃが交差点１００に進入する時、側方カメラＣＡが撮像した側方画像Ｐ１で、現在走行している道路Ｒ１と交差する道路Ｒ２上に駐停車している他車両Ｃｘを求めるとともに、駐停車している他車両Ｃｘが交差点１００の近傍位置かどうかを求めた。そして、他車両Ｃｘが交差点１００の近傍位置にある場合に、「駐停車の車両の死角に注意してください」という警告をスピーカ１５を介して運転者に報知するようにした。
【００４３】
従って、交差点１００に進入する場合には、現在走行している道路Ｒ１と交差する道路Ｒ２上に駐停車している他車両Ｃｘがあっても、交差点１００の近傍になく死角を生成しない位置にある他車両Ｃｘの場合には警告を運転者に報知しないので、運転者にとって煩わしい警告がなくなる。
【００４４】
（２）本実施形態では、他車両Ｃｘが交差点１００の近傍にある場合であって、その他車両Ｃｘからさらに先まで延びる車線（道路）が交差点１００から見通せない場合には、側方画像Ｐ１の表示を中止して運転者に警告のみした。従って、運転者は、他車両Ｃｘの背後から交差点１００に進入するおそれのある他の車両を想定した運転に集中することができる。
（３）本実施形態では、他車両Ｃｘが交差点１００の近傍にある場合であって、その他車両Ｃｘからさらに先まで延びる車線（道路）が交差点１００から見通せる場合には、側方画像Ｐ１の表示を継続するとともに運転者に警告をした。従って、運転者は、警告を聞きながら他車両Ｃｘの背後から交差点１００に進入する他の車両を側方画像Ｐ１で視認することができる。
【００４５】
尚、上記各実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態は、交差点１００の進入は、車速が基準車速Ｖｋより小さくなったとき、交差点１００に進入すると見なし、側方カメラＣＡを起動させた。これを、自車位置の情報と地理データ記憶部７に記憶した経路データ８及び地図データ９に基づいて交差点１００に進入を検出して側方カメラＣＡを起動させるようにしてもよい。また、自車両Ｃに別途フロントカメラを起動させておき、常時、自車両Ｃの前方を撮像する。そして、その時々に撮像した画像から、交差点１００特有の設置物を画像認識により検出して側方カメラＣＡを起動させるようにしてもよい。
【００４６】
さらに、運転席に、側方カメラＣＡを起動させるための、専用の起動スイッチを設け、運転者が適宜操作して側方カメラＣＡを起動させ、死角を生成する位置にある他車両Ｃｘを画像認識させるようにしてもよい。
・上記実施形態は、駐停車している他車両Ｃｘからさらに先まで延びる車線（道路）が交差点１００から見通せるかどうかの判断は、側方画像データＧ１を用いて画像認識で行った。これを、地図データ９の道路属性データ９ｄから、道路の幅又は車線数を割出し、道路の幅又は車線数に基づいて他車両Ｃｘからさらに先まで延びる車線（道路）が交差点１００から見通せるかどうか判断するようにしてもよい。
【００４７】
・上記実施形態では、撮像手段を自車両Ｃの前端部のグリル中央位置に取付けた側方カ
メラＣＡで実施した。これを、前部バンパーの左右コーナー部に、それぞれ側方を撮像するカメラを用いて実施してもよい。要は、前端部左方に広がる左側撮像領域Ｚ１及び前端部右方に広がる右側撮像領域Ｚ２が撮像できるカメラであればどんな構成でもよい。
【００４８】
・上記実施形態では、探索し選択した目的地までの案内経路Ｒに沿って走行している場合について前方の交差点１００を検出したが、案内経路Ｒを設定していないで走行している場合も勿論、実施可能である。
【００４９】
・上記実施形態では、交差点１００に具体化したが、Ｔ字路に進入するとき、空き地から道路に出るときでもよく、要は撮像手段の側方カメラＣＡが、側方の画像を撮像し、その撮像した側方画像Ｐ１から死角を生成する位置にある他車両Ｃｘを知りたい箇所であればどの地点でもよい。
【００５０】
・上記実施形態では、自車両Ｃの前端部の左右側方の側方画像Ｐ１を取得し死角を生成する位置にある他車両Ｃｘを画像認識するようにした。これを、自車両Ｃの後端部の左右側方の側方画像を取得し、側方画像中の死角を生成する位置にある他車両Ｃｘを画像認識するようにして実施してもよい。この場合、自車両Ｃを後進させて、例えば交差点１００、Ｔ字路、空き地から道路に出るときにも、同様に、死角を生成する位置にある他車両Ｃｘを画像認識し知ることができる。
【００５１】
・上記実施形態では、他車両Ｃｘを静止物として画像認識を行うようにしたが、車両以外の例えば道路工事用の設置物等も静止物として画像認識を行うようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本実施形態の運転支援装置の構成を説明するブロック図。
【図２】経路データのデータ構成を説明するための説明図。
【図３】地図データのデータ構成を説明するための説明図。
【図４】（ａ）側方カメラの撮像範囲を説明するため上面図、（ｂ）側方カメラの撮像範囲を説明するため正面図。
【図５】側方画像を説明するための説明図。
【図６】（ａ）駐停車の車両ない交差点を示す説明図、（ｂ）交差点から遠く離れた位置にある駐停車の車両を示す説明図、（ｃ）交差点から遠く離れた位置にある駐停車の車両を示す説明図、（ｄ）交差点の近傍位置にある駐停車の車両を示す説明図、（ｅ）道路の広い交差点の近傍位置にある駐停車の車両を示す説明図。
【図７】ブラインドコーナー支援動作を説明するためのフローチャート。
【符号の説明】
【００５３】
１…運転支援装置、２…ＣＰＵ、３…ＲＡＭ、４…ＲＯＭ、５…ＧＰＳ受信部、６…車両側入力Ｉ／Ｆ部、６ａ…車速センサ、６ｂ…ジャイロ、６ｃ…ステアリングセンサ、６ｄ…イグニッションスイッチ、７…地理データ記憶部、１０…画像プロセッサ、１１…ディスプレイ、１２ａ…ブラインドコーナー支援設定スイッチ、１４…音声プロセッサ、１５…スピーカ、３１…指標、１００…交差点、Ｃ…自車両、Ｃｘ…他車両、ＣＡ…撮像手段としての側方カメラ、Ｒ…案内経路、Ｒ１，Ｒ２…道路、Ｐ１…側方画像、Ｐ２…道路案内画像、Ｚ１…左側撮像領域、Ｚ２…右側撮像領域。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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