(57)【要約】  【課題】  運転者に煩雑な操作や心理的負担を強いることなく、車両の旋回中心点を周囲の状況に対して適切な位置に合わせ込み、その結果として、車両を適切に旋回駆動させることのできる制御装置、及びそのような制御装置を備える車両を提供すること。  【解決手段】  本発明の制御装置及び車両によれば、車両を旋回させる際の旋回中心点が該車両の車体中心となるように該車両をその場旋回手段によって旋回させた場合に、駐車領域へ前記車両を直進（前進又は後進）によって納めることのできる旋回中心点の領域が、駐車領域及びその駐車領域に隣接する車路の状況に基づいて探索される。そして、その探索された領域内への車両の車体中心が移動され、旋回中心の合わせ込みが確実に行われる。よって駐車領域への車両の格納の際に、車両を駐車領域内へ確実に格納できる。  【選択図】    図４
2007062623.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の車輪と、それら複数の車輪をそれぞれ独立に操舵駆動するアクチュエータと、前記複数の車輪をそれぞれ独立に回転駆動する車輪駆動装置とを備えた車両の制御装置であって、
前記アクチュエータ及び前記車輪駆動装置を制御することで、前記車両の車体中心を旋回中心点として旋回させるその場旋回手段と、
駐車領域及びその駐車領域に隣接する車路の状況を取得する周囲状況取得手段と、
前記その場旋回手段により旋回させた後に、前記駐車領域へ前記車両を直進によって納めることのできる旋回中心点の領域を、前記周囲状況取得手段により取得された状況に基づいて探索する領域探索手段と、
その領域探索手段により探索された領域内に、前記車両を移動させる移動手段とを備えていることを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記周囲状況取得手段は、
前記車路の長さ方向に延びる第１帯状領域を取得する第１領域取得手段と、
前記駐車領域の長さ方向に延びる第２帯状領域を取得する第２領域取得手段とを備え、
前記領域探索手段は、前記第１帯状領域と前記第２帯状領域とが重なる領域を探索することを特徴とする請求項１記載の制御装置。
【請求項３】
前記車路上における前記車両の進行方向と前記駐車領域への前記車両の進入方向との角度を検出する角度検出手段と、
その角度検出手段により検出された角度に基づいて、前記駐車領域内に前記車両を直進によって納めることのできる向きまでの旋回量を少なくとも１以上演算する旋回量演算手段と、
その旋回量演算手段によって演算された旋回量のうち、最も少ない旋回量及びその旋回量に対応する旋回方向を取得する旋回条件取得手段とを備え、
前記その場旋回手段は、前記移動手段により前記領域内に車両が移動された後、前記旋回条件取得手段により取得された旋回量及び旋回方向に旋回させることを特徴とする請求項１又は２に記載の制御装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれかに記載の制御装置を備えていることを特徴とする車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、転舵可能に構成される車輪と、その車輪を操舵駆動するアクチュエータと、その車輪を回転駆動する車輪駆動装置とを有する車両に対し、アクチュエータを作動させ、車輪の操舵動作を制御する制御装置、及び制御装置を備える車両に関し、特に、車両を適切に旋回させて所定の駐車枠に駐車させることができる制御装置、及びそのような制御装置を備えた車両に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
現在において一般的に普及している車両は、操舵機構の構造によって前輪二輪又は前後輪四輪の最大舵角が決まるので、旋回可能な半径に限界が生じる。そのため、車両旋回の際に十分なスペースがない場合には、多数回の切り返しが必要とされることがある。
【０００３】
このような多数の切り返し操作を伴う旋回、特に、バックしながら切り返しを繰り返して行なわれる旋回を苦手とする運転者は少なくないにもかかわらず、例えば、駐車場の駐車枠への入庫や縦列駐車など、多数の切り返し操作を伴う旋回を必要とするシチュエーションは多い。
【０００４】
そこで、例えば、特開２００３−１４６２３４号公報（特許文献１）には、左右の前車輪と左右の後車輪がそれぞれ個別の操舵モータと駆動モータとによって操舵・駆動制御される電気移動車両を、各種の施設に固有の通路制約条件（車両の操舵・走行に大きな影響を及ぼすところの通路条件）に沿って車両を旋回させるための制御装置が開示されている。
【０００５】
この特許文献１に開示される制御装置によれば、各車輪の走行軌跡の総合パターンが異なる複数種類の操舵モードの中から運転者により一つの操舵モードが選択されると共に、運転者により車両の進行速度及び方向の指示がなされると、選択された操舵モードに沿う操舵及び駆動（回転）に必要な条件式に従って各車輪の操舵角度と回転速度の制御が行われる。その結果として、切り返し操作をすることのない車両の旋回が可能となる。
【特許文献１】特開２００３−１４６２３４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、各車輪をそれぞれ独立に操舵及び回転させて車両を旋回させることは、非常に複雑かつ繊細な操作を必要とするので、特許文献１に開示される制御装置のように、運転者の操作による操舵モードの選択や進行速度や進行方向の指示をトリガとして各車輪の操舵及び駆動の制御を行った場合には、運転者の人為的ミスに基づく事故（接触や衝突など）が発生するという問題点があった。
【０００７】
例えば、入庫の際に、運転者の判断が甘く、誤った操舵モードや誤った進行速度及び進行方向が選択されてしまうと、特許文献１の制御装置は電気移動車両に対して誤った制御を行ってしまい、その結果、不適切な旋回中心点回りの旋回がなされて、周囲の障害物（壁や他車両など）との接触や衝突などの発生に結びつくのである。
【０００８】
また、上記のように特許文献１の制御装置は、運転者の操作を必要とするので、運転者は、例えば、複数の操舵モードの中から一つの操舵モードを選択しなければならないなどの、煩雑な作業を要求されると共に、誤操作に伴う事故を防止するための意識などの心理的負担を強いられるという問題点もあった。
【０００９】
本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、運転者に煩雑な操作や心理的負担を強いることなく、車両の旋回中心点を周囲の状況に対して適切な位置に合わせ込み、その結果として、車両を適切に旋回駆動させることのできる制御装置、及びそのような制御装置を備える車両を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この目的を達成するために、請求項１記載の制御装置は、複数の車輪と、それら複数の車輪をそれぞれ独立に操舵駆動するアクチュエータと、前記複数の車輪をそれぞれ独立に回転駆動する車輪駆動装置とを備えた車両を制御するものであって、前記アクチュエータ及び前記車輪駆動装置を制御することで、前記車両の車体中心を旋回中心点として旋回させるその場旋回手段と、駐車領域及びその駐車領域に隣接する車路の状況を取得する周囲状況取得手段と、前記その場旋回手段により旋回させた後に、前記駐車領域へ前記車両を直進によって納めることのできる旋回中心点の領域を、前記周囲状況取得手段により取得された状況に基づいて探索する領域探索手段と、その領域探索手段により探索された領域内に、前記車両を移動させる移動手段とを備えている。
【００１１】
請求項２記載の制御装置は、請求項１記載の制御装置において、前記周囲状況取得手段は、前記車路の長さ方向に延びる第１帯状領域を取得する第１領域取得手段と、前記駐車領域の長さ方向に延びる第２帯状領域を取得する第２領域取得手段とを備え、前記領域探索手段は、前記第１帯状領域と前記第２帯状領域とが重なる領域を探索する。
【００１２】
請求項３記載の制御装置は、請求項１又は２に記載の制御装置において、前記車路上における前記車両の進行方向と前記駐車領域への前記車両の進入方向との角度を検出する角度検出手段と、その角度検出手段により検出された角度に基づいて、前記駐車領域内に前記車両を直進によって納めることのできる向きまでの旋回量を少なくとも１以上演算する旋回量演算手段と、その旋回量演算手段によって演算された旋回量のうち、最も少ない旋回量及びその旋回量に対応する旋回方向を取得する旋回条件取得手段とを備え、前記その場旋回手段は、前記移動手段により前記領域内に車両が移動された後、前記旋回条件取得手段により取得された旋回量及び旋回方向に旋回させる。
【００１３】
請求項４記載の車両は、請求項１から３のいずれかに記載の制御装置を備えている。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１記載の制御装置によれば、車両を旋回させる際の旋回中心点が該車両の車体中心となるように該車両をその場旋回手段によって旋回させた後に、駐車領域へ該車両を直進（前進又は後進）によって納めることのできる旋回中心点の領域が、周囲状況取得手段によって取得された駐車領域及びその駐車領域に隣接する車路の状況に基づいて探索される。
【００１５】
旋回中心点の領域が領域探索手段によって探索されると、移動手段により、該領域内に旋回中心が入るように車両が移動される。そして、該領域内に車両の旋回中心点である車体中心が入るように車両が移動された結果として、その場旋回を利用して該車両を駐車領域へ納めることが可能となる。
【００１６】
即ち、移動手段による車両の移動によって、車両の旋回中心点である車体中心が駐車領域への格納を可能にする位置に確実に合わせ込まれることになるので、駐車領域への車両の格納の際に、車両を駐車領域内へ確実に格納できるという効果がある。
【００１７】
また、この場合、旋回はその場旋回手段により行われるので、運転者による切り返し操作は不要である。従って、旋回を伴う駐車領域内への車両の入庫を安全かつ容易に行い得るという効果がある。
【００１８】
また、駐車領域への車両の格納の際に、運転者による煩雑な切り返し操作などの煩雑な操作が不要になった結果として、車庫入れなどの所定領域への車両の格納に対する苦手意識の高い運転者であっても安心して車両を格納させることができ、運転車に対する心理的負担を軽減できるという効果がある。
【００１９】
また、駐車領域への車両の格納の際には、アクチュエータによる各車輪に対する舵角の制御及び車輪駆動装置による各車輪に対する回転状態の制御が比較的容易であるその場旋回が用いられるので、制御装置に対する制御負担を軽減できるという効果がある。また、その場旋回は旋回軌跡が単純であるために、旋回による誤差を引き起こし難く、車両を駐車領域内へ確実に格納できるという効果がある。
【００２０】
また、旋回中心点の集合領域は、駐車領域及びその駐車領域に隣接する車路の周囲状況下で駐車領域へ格納させることのできることを条件として探索されているので、駐車の際に、自車両が、他車や壁に衝突や接触してしまうことを確実に防止できるという効果がある。
【００２１】
なお、周囲状況取得手段により取得される周囲状況としては、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）などを用いて得られる自車両の位置情報や、駐車場情報や地図データを参照することによって得られる、車両の周辺における車両通行可能な土地形状や車路幅などの情報や、カメラによる撮像やセンサによる検出などによって得られる、車両の周辺の障害物の情報などが挙げられる。
【００２２】
請求項２記載の制御装置によれば、請求項１記載の制御装置の奏する効果に加え、領域探索手段により探索される領域が、第１帯状領域取得手段により取得された車路の長さ方向に延びる第１帯状領域と、第２帯状領域取得手段により取得された、駐車領域の長さ方向に延びる第２帯状領域とが重なる領域であるので、第１帯状領域を車路幅と車両の旋回半径に応じた領域とし、第２帯状領域を駐車領域の幅と車両の幅とに応じた領域とすることにより、車両を確実に駐車領域内へ格納することができるという効果がある。
【００２３】
請求項３記載の制御装置によれば、請求項１又は２に記載の制御装置の奏する効果に加えて、角度検出手段により、車路上における車両の進行方向と駐車領域への車両の進入方向との角度が検出されると、その角度に基づいて、駐車領域内に車両を直進させることによって納めることのできる向きまでの旋回量が、旋回量演算手段により少なくとも１回演算される。そして、その旋回量演算手段により演算された旋回量のうち、最も少ない旋回量及びその旋回量に対応する旋回方向が旋回条件取得手段により取得される。
【００２４】
その結果として、移動手段によって、旋回中心点の領域内に車両の旋回中心である車体中心が入るように該車両が移動された後、その場旋回手段によって、車両が、旋回条件取得手段により取得された旋回量及び旋回方向で旋回される。
【００２５】
よって、車路を通行する車両が駐車領域に格納できる向きにまで旋回する際の旋回量を最小にすることができるので、無駄に車輪が駆動されることなく、車輪にかける負担を最小限に抑えることができるという効果がある。
【００２６】
請求項４記載の車両によれば、請求項１から３のいずれかに記載の制御装置によって制御されるので、上記した請求項１から３に記載される効果と同様の効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下、本発明の好ましい実施形態について添付図面を参照して説明する。図１は、本発明の第１実施形態における制御装置１０が搭載される車両１を模式的に示した模式図である。なお、図１の矢印ＦＷＤは、車両１の前進方向を示す。また、図１では、全車輪２に所定の舵角が付与された状態が図示されている。
【００２８】
まず、車両１の概略構成について説明する。車両１は、図１に示すように、車体フレームＢＦと、その車体フレームＢＦに支持される複数（本実施形態では４輪）の車輪２と、それら各車輪２を独立に回転駆動する車輪駆動装置３と、各車輪２を独立に操舵駆動するアクチュエータ装置４とを主に備えている。
【００２９】
次いで、各部の詳細構成について説明する。車輪２は、図１に示すように、車両１の進行方向前方側に位置する左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲと、進行方向後方側に位置する左右の後輪２ＲＬ，２ＲＲとの４輪を備え、これら前後輪２ＦＬ〜２ＲＲは、ステアリング装置２０，３０により操舵可能に構成されている。
【００３０】
ステアリング装置２０，３０は、各車輪２を操舵するための操舵装置であり、図１に示すように、各車輪２を揺動可能に支持するキングピン２１と、各車輪２のナックルアーム（図示せず）に連結されるタイロッド２２と、そのタイロッド２２にアクチュエータ装置４の駆動力を伝達する伝達機構部２３とを主に備えて構成されている。
【００３１】
アクチュエータ装置４は、上述したように、各車輪２を独立に操舵駆動するための操舵駆動装置であり、図１に示すように、４個のアクチュエータ（ＦＬ〜ＲＲアクチュエータ４ＦＬ〜４ＲＲ）を備えて構成されている。運転者がハンドル５１を操作した場合には、アクチュエータ装置４の一部（例えば、前輪２ＦＬ，２ＦＲのみ）又は全部が駆動され、ハンドル５１の操作量に応じた舵角が付与される。
【００３２】
また、運転者によるハンドル操作が行われていない場合であっても、例えば、入庫スイッチ４２の押下（オン）によって後述する入庫制御処理（図９参照）が起動されると、車輪２に対応するアクチュエータ装置４（ＦＬ〜ＲＲアクチュエータ４ＦＬ〜４ＲＲ）が適宜駆動され、車輪２を左右に操舵駆動する。これにより、車両１の確実な駐車枠への入庫の実現を図る。また、必要に応じて、車輪２に対応するアクチュエータ装置４（ＦＬ〜ＲＲアクチュエータ４ＦＬ〜４ＲＲ）を適宜駆動し、制動力又は駆動力の向上を図る。
【００３３】
このように、アクチュエータ装置４による車輪２の操舵駆動は、旋回を目的とする場合と、制動力や駆動力の向上を目的として行われる場合との２種類がある。本実施形態では前者を旋回制御と称し、後者を操舵制御と称す。なお、上述したように、旋回制御は、ハンドル５１の操作に起因する場合と、入庫スイッチ４２の押下に伴って実行される旋回制御処理に起因する場合とがあり、この旋回制御、特に、入庫スイッチ４２の押下に伴って実行される入庫制御処理に起因する旋回制御の詳細については、図９〜図１４のフローチャートを参照して後述する。
【００３４】
ここで、本実施形態では、ＦＬ〜ＲＲアクチュエータ４ＦＬ〜４ＲＲが電動モータで構成されると共に、伝達機構部２３がねじ機構で構成される。電動モータが回転されると、その回転運動が伝達機構部２３により直線運動に変換され、タイロッド２２に伝達される。その結果、各車輪２がキングピン２１を揺動中心として揺動駆動され、各車輪２に所定の舵角が付与される。
【００３５】
車輪駆動装置３は、各車輪２を独立に回転駆動するための回転駆動装置であり、図１に示すように、４個の電動モータ（ＦＬ〜ＲＲモータ３ＦＬ〜３ＲＲ）を各車輪２ごとに（即ち、インホイールモータとして）配設して構成されている。運転者がアクセルペダル５３を操作した場合には、各車輪駆動装置３から回転駆動力が各車輪２に付与され、各車輪２がアクセルペダル５３の操作量に応じた回転速度で回転される。
【００３６】
なお、運転者がアクセルペダル５３を操作した際の電動モータ（ＦＬ〜ＲＲモータ３ＦＬ〜３ＲＲ）の回転方向は、非図示の前進スイッチ又は後進スイッチ、あるいは前進入庫実行スイッチ４４又はバック入庫実行スイッチ４６のいずれか選択（押下）された方に応じて順転又は逆転し、その結果、前進スイッチや前進入庫実行スイッチ４４が選択されている場合には、車両１は前進し、後進スイッチやバック入庫実行スイッチ４６が選択されている場合には、車両１は後進（バック）する。
【００３７】
制御装置１０は、上述のように構成された車両１の各部を制御するための制御装置であり、例えば、アクセルペダル５３が操作された場合などには、車輪駆動装置３の駆動制御を行う一方、ハンドル５１や各ペダル５２，５３が操作された場合などには、アクチュエータ装置４の駆動制御（旋回制御、操舵制御）を行う。また、制御装置１０は、上述したように、入庫スイッチ４２の押下（オン）を検出した場合には、後述する入庫制御処理を実行する（図９参照）。
【００３８】
また、車両１には、複数のカメラ４８（４８ａ〜４８ｆ）が設置されている。本実施形態では、カメラ４８として、車両１の前面中央、右前角部、左前角部、右側面中央、左側面中央、後面中央の６箇所の、いずれも地面から同じ高さとなる位置に、それぞれ、前方カメラ４８ａ、右前方カメラ４８ｂ、左前方カメラ４８ｃ、右側方カメラ４８ｄ、左側方カメラ４８ｅ、後方カメラ４８ｆが設置されている。
【００３９】
これらのカメラ４８（４８ａ〜４８ｆ）は、その撮像画像によって、所定の場所（例えば、駐車枠や取り付け車路）に対する自車の相対的位置を判断するためのものであり、本実施形態では、後述する入庫制御処理（図９参照）において使用される。
【００４０】
ここで、図２を参照して、上記した制御装置１０の詳細構成について説明する。図２は、制御装置１０の電気的構成を示したブロック図である。制御装置１０は、図２に示すように、ＣＰＵ７１と、ＲＯＭ７２と、ＲＡＭ７３と、ハードディスク７４（以下、ＨＤＤ７４と称する）とを備え、これらはバスライン７４を介して入出力ポート７５に接続されている。また、入出力ポート７５には、車輪駆動装置３等の複数の装置や、入庫スイッチ４２などのスイッチ類、カメラ４８、ＬＣＤ５０、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機５２が接続されている。
【００４１】
ＣＰＵ７１は、バスライン７４により接続された各部を制御する演算装置である。ＲＯＭ７２は、ＣＰＵ７１により実行される制御プログラムや固定値データ等を格納した書き換え不能な不揮発性のメモリである。なお、後述する図９〜図１４に示すフローチャートを実行するプログラムは、このＲＯＭ７２に格納されている。
【００４２】
ＲＡＭ７３は、制御プログラムの実行時に各種のデータを書き換え可能に記憶するためのメモリであり、前進入庫フラグ７３ａと、通常フラグ７３ｂと、右側フラグ７３ｃと、時計回りフラグ７３ｄと、旋回量メモリ７３ｅを備えている。
【００４３】
前進入庫フラグ７３ａは、後述する入庫制御処理（図９参照）において、駐車枠への進入向きを前進向きにするか否かを示すフラグであり、駐車枠への進入向きが前進向きである場合にはオンを示し、後進向きである場合にはオフを示す。この前進入庫フラグ７３ａは、入庫制御処理の起動時にオフされ（図９におけるＳ９０１）、入庫制御処理の中で、前進入庫実行スイッチ４４のオン（押下）が確認されるか、旋回条件設定処理（図１３参照）の中で、車両１の旋回量に応じて前進による入庫が決定された場合にオンされる。
【００４４】
通常フラグ７３ｂは、駐車枠への車両１の入庫を、通常モード（車両１を駐車枠へ入庫させる際に必要とされる旋回量に応じて、その旋回量が少なくなるように、駐車枠への車両１の入庫向きが決定されるモード）で行うか否かを示すフラグであり、入庫が通常モードで行われる場合にはオンを示す。この通常フラグ７３ｂは、入庫制御処理の起動時にオフされ（図９におけるＳ９０１）、入庫制御処理の中で、入庫を通常モードで行うことが決定された場合にオンされる。
【００４５】
右側フラグ７３ｃは、後述する入庫制御処理（図９参照）において、車路上を通行する車両１を運転する運転者から見て、目的とする駐車枠が、車両１の中心軸に対して右側に位置するか否かを示すフラグである。この右側フラグ７３ｃは、入庫制御処理の起動時にオフされ（図９におけるＳ９０１）、入庫制御処理の中で、右前方カメラ４８ｂによる撮像画像に目標とする駐車枠が含まれていることが確認されるとオンされる。
【００４６】
時計回りフラグ７３ｄは、後述する入庫制御処理（図９参照）において、車両１を旋回させる際の旋回方向が時計回りであるか否かを示すフラグである。この時計回りフラグ７３ｄは、入庫制御処理の起動時にオフされ（図９におけるＳ９０１）、旋回条件設定処理（図１３参照）の中で、旋回方向が時計回りに決定されるとオンされる。
【００４７】
旋回量メモリ７３ｅは、車両１を駐車枠へ入庫させる際における車両１の旋回量を記憶するものである。なお、この旋回量メモリ７３ｅは、入庫制御処理の起動時にクリアされる（図９におけるＳ９０１）。
【００４８】
ＨＤＤ７４は、書き換え可能な不揮発性の大容量メモリであり、駐車場データベース７４ａ（以下、駐車場ＤＢ７４ａと称する）を備えている。この駐車場ＤＢ７４ｂは、駐車場データを記憶するデータベースである。この駐車場ＤＢ７４ｂに記憶されている駐車場データとしては、駐車場全体の形状や、駐車枠の位置や大きさ（駐車枠情報）や、取り付け車路の幅などが挙げられる。
【００４９】
車輪駆動装置３は、上述したように、各車輪２（図１参照）を回転駆動するための装置であり、各車輪２に回転駆動力を付与する４個のＦＬ〜ＲＲモータ３ＦＬ〜３ＲＲと、それら各モータ３ＦＬ〜３ＲＲをＣＰＵ７１からの命令に基づいて駆動制御する駆動回路（図示せず）とを備えている。
【００５０】
また、アクチュエータ装置４は、上述したように、各車輪２を操舵駆動するための装置であり、各車輪２に操舵駆動力を付与する４個のＦＬ〜ＲＲアクチュエータ４ＦＬ〜４ＲＲと、それら各アクチュエータ４ＦＬ〜４ＲＲをＣＰＵ７１からの命令に基づいて駆動制御する駆動回路（図示せず）とを備えている。
【００５１】
舵角センサ装置３１は、各車輪２の舵角を検出すると共に、その検出結果をＣＰＵ７１に出力するための装置であり、各車輪２の舵角をそれぞれ検出する４個のＦＬ〜ＲＲ舵角センサ３１ＦＬ〜３１ＲＲと、それら各舵角センサ３１ＦＬ〜３１ＲＲの検出結果を処理してＣＰＵ７１に出力する処理回路（図示せず）とを備えている。
【００５２】
なお、本実施の形態では、各舵角センサ３１ＦＬ〜３１ＲＲが各伝達機構部２３にそれぞれ設けられ、その伝達機構部２３において回転運動が直線運動に変換される際の回転数を検出する非接触式の回転角度センサとして構成されている。この回転数は、タイロッド２２の変位量に比例するので、ＣＰＵ７１は、舵角センサ装置３１から入力された検出結果（回転数）に基づいて、各車輪２の舵角を得ることができる。
【００５３】
ここで、舵角センサ装置３１により検出される舵角とは、各車輪２の中心線と車両１（車体フレームＢＦ）の基準線（各線ともに図示せず）とがなす角度であり、車両１の進行方向とは無関係に定まる角度である。
【００５４】
車両速度センサ装置３２は、路面に対する車両１の対地速度（絶対値及び進行方向）を検出すると共に、その検出結果をＣＰＵ７１に出力するための装置であり、前後及び左右方向加速度センサ３２ａ，３２ｂと、それら各加速度センサ３２ａ，３２ｂの検出結果を処理してＣＰＵ７１に出力する処理回路（図示せず）とを備えている。
【００５５】
前後方向加速度センサ３２ａは、車両１（車体フレームＢＦ）の前後方向（図１上下方向）の加速度を検出するセンサであり、左右方向加速度センサ３２ｂは、車両１（車体フレームＢＦ）の左右方向（図１左右方向）の加速度を検出するセンサである。ＣＰＵ７１は、車両速度センサ装置３２から入力された各加速度センサ３２ａ，３２ｂの検出結果（加速度値）を時間積分して、２方向（前後及び左右方向）の速度をそれぞれ算出すると共に、それら２方向成分を合成することで、車両１の対地速度（絶対値及び進行方向）を得ることができる。
【００５６】
車輪回転速度センサ装置３３は、各車輪２の回転速度を検出すると共に、その検出結果をＣＰＵ７１に出力するための装置であり、各車輪２の回転速度をそれぞれ検出する４個のＦＬ〜ＲＲ回転速度センサ３３ＦＬ〜３３ＲＲと、それら各回転速度センサ３３ＦＬ〜３３ＲＲの検出結果を処理してＣＰＵ７１に出力する処理回路（図示せず）とを備えている。ＣＰＵ７１は、車輪回転速度センサ装置３３から入力された各車輪２の回転速度と、予めＲＯＭ７２に記憶されている各車輪２の外径とから、各車輪２の実際の周速度をそれぞれ得ることができる。
【００５７】
なお、本実施の形態では、各回転速度センサ３３ＦＬ〜３３ＲＲが各車輪２に設けられ、各車輪２の角速度を回転速度として検出する。即ち、各回転センサ３３ＦＬ〜３３ＲＳＲは、各車輪２に連動して回転する回転体と、その回転体の周方向に多数形成された歯の有無を電磁的に検出するピックアップとを備えた電磁ピックアップ式のセンサとして構成されている。
【００５８】
入庫スイッチ４２は、運転者が、後述する入庫制御処理（図９参照）による入庫制御を所望する場合に、押下することによって入庫制御処理の実行を指示するスイッチである。なお、この入庫スイッチ４２は、入庫制御処理の実行後に自動的にオフされるように構成されている。
【００５９】
前進入庫実行スイッチ４４は、運転者が、車両１を前進によって駐車枠へ入庫させることを所望した場合に選択して押下するスイッチである。一方で、バック入庫実行スイッチ４６は、運転者が、車両１をバック（後進）によって駐車枠へ入庫させることを所望した場合に選択して押下するスイッチである。
【００６０】
なお、前進入庫実行スイッチ４４が押下（オン）された場合には、バック入庫実行スイッチ４６は必ずオフに切り換えられ、一方で、バック入庫実行スイッチ４６が押下（オン）された場合には、前進入庫実行スイッチ４４は必ずオフに切り換えられ、両方のスイッチ４４，４６が同時にオンされないように構成されている。また、両方のスイッチ４４，４６はいずれも、入庫制御処理の実行後に自動的にオフされるように構成されている。
【００６１】
カメラ４８は、車両１の周囲を撮像可能な小型ＣＣＤカメラである。本実施形態では、車両１の前面中央、右前角部、左前角部、右側面中央、左側面中央、後面中央の５箇所の、いずれも地面から同じ高さとなる位置に、それぞれ、前方カメラ４８ａ、右前方カメラ４８ｂ、左前方カメラ４８ｃ、右側方カメラ４８ｄ、左側方カメラ４８ｅ、後方カメラ４８ｆが設置されており、車両１の周囲を撮像することができるように構成されている。
【００６２】
ＬＣＤ５０は、各種情報や地図データに基づく地図などを表示するための液晶ディスプレイ（Liquid Crystal Display）である。
【００６３】
ＧＰＳ受信機５２は、非図示のＧＰＳ衛星４００から位置情報（例えば、緯度情報及び経度情報）をアンテナ５２ａを介して受信する装置であり、このＧＰＳ受信機５２により位置情報が受信されると、その位置情報と、車両速度センサ装置３２により検出された対地速度と、非図示のジャイロスコープにより検出される車両１の回転角速度とに基づいて、ＣＰＵ７１において車両１の現在位置が求められる。
【００６４】
次に、図３を参照して、車両１の車体中心を旋回中心点とする旋回（以下、このような旋回を「その場旋回」と称する）について説明する。図３は、その場旋回を説明するための模式図であり、図３（ａ）は、時計回りでその場旋回をする場合を示し、図３（ｂ）は、反時計回りでその場旋回をする場合を示す図である。なお、図３及び次に説明する図４では、図面を簡略化して理解を容易にするために、車両１に搭載されるカメラ４８（４８ａ〜４８ｆ）を省略している。
【００６５】
その場旋回は、車両１の各車輪２ＦＬ〜２ＲＲの操舵方向、舵角、回転方向、及び回転数（回転速度）を制御することにより実現できる。具体的には、図３に示すように、各車輪２ＦＬ〜２ＲＲの操舵方向については、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲの操舵方向、及び左右の後輪２ＲＬ，２ＲＲの操舵方向がいずれも互いに逆方向であり、車両１の前方を図３における上方側とすると、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲを車両１の上方（紙面手前側）から見た場合に「ハの字」形、一方で、左右の後輪２ＲＬ，２ＲＲを車両１の上方（紙面手前側）から見た場合に「逆ハの字」となるように操舵される。
【００６６】
また、各車輪２ＦＬ〜２ＲＲの舵角については、図３に示すように、いずれの車輪２ＦＬ〜２ＲＲの舵角も、車体中心と各車輪の中心とを結ぶ直線に対して直交するような舵角に制御される。また、各車輪２ＦＬ〜２ＲＲの回転数（回転速度）は、いずれも等しい回転数（回転速度）となるように制御される。
【００６７】
ここで、その場旋回が時計回りとなるか、反時計回りとなるかは、各車輪２ＦＬ〜２ＲＲの回転方向に依存する。即ち、図３（ａ）に示すように、左前輪２ＦＬ及び左後輪２ＲＬを順方向回転とし、右前輪２ＦＲ及び右後輪２ＲＲを逆方向回転とした場合には、車両１は反時計回りにその場旋回される。一方で、図３（ｂ）に示すように、左前輪２ＦＬ及び左後輪２ＲＬを逆方向回転とし、右前輪２ＦＲ及び右後輪２ＲＲを順方向回転とした場合には、車両１は時計回りにその場旋回される。
【００６８】
上記のようなその場旋回を用いた場合、各車輪２（２ＦＬ〜２ＲＲ）への舵角の付与や、回転状態（回転速度及び回転方向）の制御が容易であるので、その場旋回を車両１を駐車枠（目標駐車枠１１1（図４参照））へ入庫させるのに用いることは制御装置１００による制御負担が少ないので有効である。また、旋回軌跡が単純であるので、旋回による誤差を引き起こし難く、車両１を安全かつ確実に駐車枠へ入庫させることができるという点においても都合が良い。
【００６９】
次に、図４を参照して、その場旋回によって車両１を駐車枠へ入庫させるために必要とな条件について説明する。図４は、その場旋回による車両１の駐車枠１１０（目標駐車枠１１１）への入庫を示す模式図である。
【００７０】
この図４では、一例として、現在において一般的に普及しているサイズの車両１（長さ４７９５ｍｍ×幅１７９０ｍｍ×高さ１７７０ｍｍ）が、一般的なサイズの駐車場における取り付け車路１２０（車路幅５．５ｍ）から、その取り付け車路１２０に対して略直角に配置された複数の略形状の駐車枠１１０（いずれも幅２．３ｍ×長さ５．０ｍ）のうち、目標とする１つの駐車枠１１１へ、車両１の車体中心である点Ｏを旋回中心点とするその場旋回を利用して入庫する場合について例示している。なお、発明の理解を容易にするために、本実施例では、取り付け車路１２０の長さ方向の両端は略平行であるものとする。
【００７１】
図４に示すように、車両１の長さ及び幅のサイズが、それぞれ、４７９５ｍｍ，１７９０ｍｍである場合、車両１の車体中心である点Ｏを旋回中心点としてその場旋回をする際には｛ＳＱＲＴ（４７９５２＋１７９０２）｝／２＝約２６８０ｍｍの旋回半径で旋回される。なお、図４には、取り付け車路１２０の幅方向中心である補助線Ａ上に旋回中心点Ｏを位置させ、補助線Ａ，Ａｒ’に接する旋回円で車両１を矢印Ｓ２の方向にその場旋回させた状態を細線によって図示している。
【００７２】
よって、取り付け車路１２０の幅が約５３６０ｍｍ（＝旋回半径×２）であれば、その場旋回が理論的に可能である。なお、本実施形態では、車両１における前後のオーバーハングの値は等しい（前後共に９４７．５ｍｍ）ものとするが、オーバーハングが前後で異なる場合には、与える舵角をそれぞれ変化させ、オーバーハングが同じ値となるように旋回中心点を変化させる、つまり、車体中心を旋回中心としてその場旋回させることで対応することが可能である。
【００７３】
ところが、取り付け車路１２０の幅が約５３６０ｍｍ以上あったとしても、旋回中心点Ｏを取り付け車路１２０の右又は左端に寄り過ぎてしまうと、その場旋回の際に車両１が、取り付け車路１２０の左右にある駐車枠１１０内にはみ出すことになる。この時、駐車枠１１０内に別の車両が駐車されていれば、その車両に車両１が接触又は衝突してしまうので問題となる。
【００７４】
そこで、取り付け車路１２０の幅が、車両１のその場旋回の旋回直径（旋回半径×２）以上の幅である上で、車両１の旋回中心点Ｏが取り付け車路１２０上においてその場旋回可能な位置に配置されることが必須となる。
【００７５】
第１に、車両１のその場旋回時の旋回半径は約２６８０ｍｍであるので、車両１が取り付け車路１２０に対して右寄り（図４における右側）の位置で旋回する場合の限界は、車両１のその場旋回による旋回円が、取り付け車路１２０に対して右側の駐車枠１１０における、取り付け車路１２０に対して平行であって、取り付け車路１２０に近い方の枠線１１０ａ１に接する場合である。この場合、補助線Ｂ上に旋回中心点Ｏが位置し、その場旋回による旋回円が補助線Ｂｒ，Ｂｒ’に接する状態となる。
【００７６】
一方で、車両１が取り付け車路１２０に対して左寄り（図４における左側）の位置で旋回する場合の限界は、車両１のその場旋回による旋回円が、取り付け車路１２０に対して左側の駐車枠１１０における、取り付け車路１２０に対して平行であって、取り付け車路１２０に近い方の枠線１１０ａ２に接する場合である。この場合、補助線Ｃ上に旋回中心点Ｏが位置し、その場旋回による旋回円が補助線Ｃｒ，Ｃｒ’に接する状態となる
よって、車両１の旋回中心点Ｏを、取り付け車路１２０上においてその場旋回可能な位置に配置するためには、取り付け車路１２０の幅方向において、補助線Ｂと補助線Ｃとの幅Ｗの範囲内に旋回中心点Ｏが配置されることが必要である。
【００７７】
第２に、駐車枠１１０（目標駐車枠１１１）の幅は２．３ｍであるので、車両１を矢印Ｓ３の方向にバックで目標駐車枠１１１内に進入させた場合に、１７９０ｍｍの幅を有する車両１が目標駐車枠１１１の長さ方向の枠線１１１ｂ，１１１ｃの間に収まる位置に、旋回中心点Ｏを配置することが必要である。なお、目標駐車枠１１１の幅が車両１の幅より広い場合には、旋回中心点Ｏは、駐車枠１１０（目標駐車枠１１１）の幅方向中心である補助線Ｑを中心とする所定幅の範囲内に含まれていればよいことになるが、制御の簡略化と車庫入れの確実さの点において、旋回中心点Ｏは、駐車枠１１０（目標駐車枠１１１）の幅方向中心である補助線Ｑ上に配置することが好ましい。本実施形態では、旋回中心点Ｏは、駐車枠１１０（目標駐車枠１１１）の幅方向中心である補助線Ｑ上に配置するものとする。
【００７８】
従って、車両１の旋回中心点Ｏを、取り付け車路１２０上においてその場旋回可能な位置に配置するためには、幅Ｗと補助線Ｑとの重なる領域Ｐに旋回中心点Ｏが配置されることが必要である。換言すれば、領域Ｐ内に旋回中心点Ｏが配置されれば、車両１をその場旋回させて目標駐車枠１１１へ入庫することが可能となるのである。
【００７９】
しかし、旋回中心点Ｏは目に見える点ではないため、図４に示すように、取り付け車路１２０内を矢印Ｓ１の方向に前進する車両１が、運転者のハンドル５１及びアクセル５３の操作によって旋回中心点Ｏを領域Ｐ内に配置することは不可能であるといえる。
【００８０】
そこで、本実施形態では、後述する入庫制御処理（図９参照）を実行することにより、運転者のハンドル５１及びアクセル５３の操作に依ることなく、車両１の旋回中心点Ｏを領域Ｐ内に確実に合わせ込み、車両１を確実に目標駐車枠１１１へ入庫させることを行う。
【００８１】
本実施形態は、旋回中心点Ｏの領域Ｐへの合わせ込みを行うにあたって、車両１に設けられたカメラ４８（４８ａ〜４８ｆ）を利用する。まず、図５を参照して、前方カメラ４８を用いて、車両１の旋回中心点Ｏを取り付け車路１２０の幅方向における幅Ｗ（図４参照）の範囲内に合わせ込む方法について説明する。
【００８２】
図５に示すように、初期位置にある車両１の進行方向が取り付け車路１２０の長さ方向に対して略平行にある場合であって、車両１の旋回中心点Ｏが取り付け車路１２０の中心軸（図４における補助線Ａ）より左側（図５における左側）に寄っている場合には、前方カメラ４８ａによる撮像画像ＩＡ１（図５における下段左図）では、撮像画像ＩＡ１の縦軸Ｌと撮像画像ＩＡ１中に写っている枠線１１０ａ２となす角の絶対値α１は、縦軸Ｌと撮像画像ＩＡ１中に写っている枠線１１０ａ１となす角の絶対値β１よりも小さい。即ち、この場合には、（α１−β１）の値は負の値となる。
【００８３】
ここで、車両１は、アクチュエータ４（４ＦＬ〜４ＲＲ）及び車輪駆動装置３（３ＦＬ〜３ＲＲ）により、各車輪２ＦＬ〜２ＲＲに対してそれぞれ独立して舵角及び回転状態（回転速度及び回転方向）が付与されるので、左右への平行移動が可能である。
【００８４】
よって、車両１を、初期位置（旋回中心点Ｏが取り付け車路１２０の中心軸より左側に寄っている位置）から、右方向（図５における右方向）へ平行移動させて、旋回中心点Oを取り付け車路１２０の中心軸（図４における補助線Ａ）上に配置した場合には、前方カメラ４８ａは、撮像画像ＩＡ２（図５における下段中央図）を提供する。
【００８５】
この撮像画像ＩＡ２において、撮像画像ＩＡ２の縦軸Ｌと撮像画像ＩＡ２中に写っている枠線１１０ａ２となす角の絶対値α１と、縦軸Ｌと撮像画像ＩＡ２中に写っている枠線１１０ａ１となす角の絶対値β１とは等しい。即ち、この場合には、（α１−β１）＝０となる。
【００８６】
また、車両１を初期位置から右方向へ平行移動させて、旋回中心点Oを取り付け車路１２０の中心軸より右側（図５における左側）に配置した場合には、前方カメラ４８ａは、撮像画像ＩＡ３（図５における下段右図）を提供する。この場合、撮像画像ＩＡ３の縦軸Ｌと撮像画像ＩＡ３中に写っている枠線１１０ａ２となす角の絶対値α１は、縦軸Ｌと撮像画像ＩＡ３中に写っている枠線１１０ａ１となす角の絶対値β１より大きい。即ち、この場合には、（α１−β１）の値は正の値となる。
【００８７】
よって、前方カメラ４８ａによる撮像画像を参照しつつ、車両１を適宜平行移動させることにより、車両１の旋回中心点Ｏを幅Ｗ（図４参照）の範囲内に合わせ込むことができる。
【００８８】
次に、図６を参照して、右前方カメラ４８ｂ及び左前方カメラ４８ｃを用いて、車両１に対する目標駐車枠１１１の相対的位置を把握する方法について説明する。
【００８９】
図６に示すように、目標駐車場１１１が車両１の進行方向（矢印Ｓ１の方向）の前方右側にある場合には、目標駐車枠１１１は、左前方カメラ４８ｂｃではなく、右前方カメラ４８ｂにより撮像されることになる。よって、目標駐車枠１１１は、左前方カメラ４８ｃにより得られる撮像画像ＩＢ１（図６下段左図）には含まれず、右前方カメラ４８ｂにより得られる撮像画像ＩＢ２（図６下段右図）に含まれる。
【００９０】
従って、左前方カメラ４８ｃによる撮像画像ＩＢ１及び右前方カメラ４８ｂによる撮像画像ＩＢ２の解析結果として、目標駐車枠１１１の車両１に対する相対的位置、即ち、目標駐車場１１１が車両１の左側に位置するか、右側に位置するかを知ることができる。
【００９１】
ここで、図７及び図８を参照して、右側方カメラ４８ｄ又は左側方カメラ４８ｅを用いて、取り付け車路１２０に対する車両１の進入角度を調整する方法、及び、車両１の旋回中心点Ｏを、駐車枠１１０（目標駐車枠１１１）の幅方向中心である補助線Ｑ（図４参照）上に合わせ込む方法について説明する。なお、図７及び図８では、目標駐車枠１１１が車両１の右側にある場合について例示しているが、目標駐車枠１１１が車両１の左側にある場合についても、左側方カメラ４８ｅの撮像画像を用いて同様に行い得る。
【００９２】
図７に示すように、車両１の初期位置が、進行方向が取り付け車路１２０の長さ方向に対して略平行にある場合であって、車両１の旋回中心点Ｏが目標駐車枠１１１の幅方向中心である補助線Ｑより後方（図７における下側）に位置する場合には、右側方カメラ４８ｄによる撮像画像ＩＣ１（図７における下段左図）では、撮像画像ＩＣ１の縦軸Ｌと撮像画像ＩＣ１中に写っている枠線１１１ｂのなす角の絶対値α２は、縦軸Ｌと撮像画像ＩＡ１中に写っている枠線１１１ｃとなす角の絶対値β２よりも大きい。なお、目標駐車枠１１１における枠線１１１ｂは、目標駐車枠１１１における長さ方向の枠線であって、車両１から遠い側となる枠線である。
【００９３】
次いで、車両１を、初期位置（旋回中心点Ｏが目標駐車枠１１１の幅方向中心である補助線Ｑより後方に位置する位置）から、矢印Ｓ１の方向に前進させて、旋回中心点Ｏを、枠線１１１ｃの延長線上に配置した場合には、右側方カメラ４８ｄは、撮像画像ＩＣ２（図７における下段右図）を提供する。
【００９４】
このとき、撮像画像ＩＣ２において、撮像画像ＩＣ２の縦軸Ｌと枠線１１１ｃとのなす角の絶対値β２の値が０であれば、それは、車両１は枠線１１１ｃに対して略垂直な位置にあることを示している。換言すれば、車両１が、略矩形状の目標駐車枠１１１の幅方向に対して平行な位置にあることを示すと共に、目標駐車枠１１１に対して略直角に配置された取り付け車路１２０の長さ方向に対して平行な位置にあることを示す。
【００９５】
よって、右側方カメラ４８ｄにより、β２＝０である撮像画像が得られるまで、車両１を、適宜、前進又はバックさせたり、旋回させたりすることによって、車両１の取り付け車路１２０への進入角度をほぼ０に調整することができる。
【００９６】
また、右側方カメラ４８ｄによる撮像画像が撮像画像ＩＣ２となるような位置から、車両１を矢印Ｓ１の方向にさらに前進させて、目標駐車枠１１１の幅方向中心である補助線Ｑ上に旋回中心点Ｏを配置した場合には、右側方カメラ４８ｄは、撮像画像ＩＣ３（図８における下段の図）を提供する。この場合、撮像画像ＩＣ３の縦軸Ｌと撮像画像ＩＣ３中に写っている枠線１１１ｂとなす角の絶対値α２と、縦軸Ｌと撮像画像ＩＣ３中に写っている枠線１１１ｃとなす角の絶対値β２とは等しい。即ち、この場合には、α２＝β２となる。
【００９７】
また、撮像画像（撮像画像ＩＣ１〜ＩＣ３）の縦軸Ｌと目標駐車枠１１１の幅方向中心である補助線Ｑとのなす角度の絶対値γは、初期位置から車両１が前進するにつれて小さくなり、旋回中心点Ｏが補助線Ｑ上に位置した場合に、γ＝０となる。よって、この撮像画像における縦軸Ｌと補助線Ｑとのなす角度の絶対値γもまた、取り付け車路１２０の長さ方向における車両１の位置の知見となり得る。
【００９８】
次に、図９を参照して、上記した入庫制御処理について説明する。図９は、車両１のＣＰＵ７１で実行される入庫制御処理のフローチャートである。この入庫制御処理は、運転者により入庫スイッチ４４が押下（オン）されることによって起動する処理である。
【００９９】
図９に示すように、この入庫制御処理では、まず、各フラグ（前進入庫フラグ７３ａ，，通常フラグ７３ｂ，右側フラグ７３ｃ，時計回りフラグ７３ｄ）をオフすると共に、旋回量メモリ７３ｅをクリアし（Ｓ９０１）、車両１が停止状態であるか否かを確認する（Ｓ９０２）。
【０１００】
Ｓ９０２の処理により確認した結果、車両１が停止状態にあれば（Ｓ９０２：Ｙｅｓ）、目標駐車枠１１１を決める目標駐車枠決定処理を実行する（Ｓ９０３）。この目標駐車枠決定処理（Ｓ９０３）としては、例えば、前方カメラ４８ａや右前方カメラ４８ｂや左前方カメラ４８ｃにより撮像された駐車枠１１０の画像をＬＣＤ５０に表示し、その中から選択させる方法や、駐車場ＤＢ７４ａに記憶されている駐車場データをＬＣＤ５０に表示し、その中から選択させる方法や、目標駐車枠１１１を予め特定し得る駐車場データ（例えば、予め契約されている駐車枠を識別しえる駐車場データ）を予め駐車場ＤＢ７４ａに持たせておく方法などがある。
【０１０１】
Ｓ９０４の処理後、目標駐車枠１１１を含む駐車場状況を取得する駐車場状況取得処理を実行する（Ｓ９０４）。ここで、図１０を参照して、この駐車場状況取得処理（Ｓ９０４）について説明する。図１０は、駐車場状況取得処理（Ｓ９０４）を示すフローチャートである。
【０１０２】
図１０に示すように、駐車場状況取得処理（Ｓ９０４）では、まず、ＧＰＳ受信機５２に受信されたＧＰＳ衛星（非図示）からの位置情報（緯度及び経度情報）と地図データベース等（非図示）とに基づいて、車両１の現在位置情報を取得し（Ｓ１００１）、その現在位置の駐車場に対応する駐車場データを、駐車場ＤＢ７４ａから読み出す（Ｓ１００２）。
【０１０３】
Ｓ１００２の処理後、読み出した駐車場データから、駐車枠１１０の位置や大きさを含む駐車枠情報、及び取り付け車路１２０の車路幅情報を取得する（Ｓ１００３，Ｓ１００４）。Ｓ１００４の処理後、カメラ４８（４８ａ〜４８ｆ）を用いて、目標駐車枠１１１付近の障害物情報を取得し（Ｓ１００５）、この駐車場状況取得処理（Ｓ９０４）を終了する。
【０１０４】
なお、Ｓ１００３，Ｓ１００４の処理により、駐車枠１１０の位置や大きさを含む駐車枠情報、及び取り付け車路１２０の車路幅情報が取得されると、取り付け車路１２０における幅Ｗと、目標駐車枠１１１の幅方向中心であり、目標駐車枠１１１の長さ方向に延びる補助線Ｑとの重なる領域Ｐ（図４参照）の位置及び大きさに関する情報が得られる。
【０１０５】
再度、図９に戻って説明する。駐車場状況取得処理（Ｓ９０４）の処理後、車両１がその場旋回可能であるかを判断する（Ｓ９０５）。このＳ９０５では、駐車場状況取得処理（Ｓ９０４）により得られた、駐車枠１１０（目標駐車枠１１１）の位置や大きさ、取り付け車路１２０の車路幅、及び目標駐車枠１１１付近の障害物情報に基づいて、車両１がその場旋回可能であるかが判断される。
【０１０６】
Ｓ９０５の処理により確認した結果、その場旋回が可能であれば（Ｓ９０５）、その場旋回が可能であることをＬＣＤ５０に表示する（Ｓ９０６）。なお、その場旋回が可能であることをＬＣＤ５０に表示する際、前進又はバックによる目標駐車枠１１１への入庫を促す表示も行う。そして、運転者が、その表示を確認して、前進入庫実行スイッチ４４又はバック入庫実行スイッチ４６を押下（オン）したことを契機として、処理がＳ９０７へ移行する。
【０１０７】
Ｓ９０７では、前進入庫実行スイッチ４４がオン（押下）されたかを確認する。Ｓ９０７の処理により確認した結果、前進入庫実行スイッチ４４がオンされていれば（Ｓ９０７：Ｙｅｓ）、前進入庫フラグ７３ａをオンし（Ｓ９０８）、Ｓ９０９へ移行する。
【０１０８】
一方、Ｓ９０７の処理により確認した結果、前進入庫実行スイッチ４４がオンされていなければ（Ｓ９０７：Ｎｏ）、バック入庫実行スイッチ４６がオン（押下）されたかを確認し（Ｓ９１２）、バック入庫実行スイッチ４６がオンされていれば（Ｓ９１２：Ｙｅｓ）、Ｓ９０９へ移行する。
【０１０９】
また、Ｓ９１２の処理により確認した結果、バック入庫実行スイッチ４６がオンされていなければ（Ｓ９１２：Ｎｏ）、Ｓ９０６において、その場旋回可能であることがＬＣＤ５０に表示されてから、タイムアウトとされる所定時間が経過したかが確認される（Ｓ９１３）。
【０１１０】
Ｓ９１３の処理により確認した結果、未だタイムアウトでなければ（Ｓ９１３：Ｎｏ）、Ｓ９０７へ戻る。一方で、タイムアウトであった場合には（Ｓ９１３：Ｙｅｓ）、通常フラグ７３ｂをオンし（Ｓ９１４）、Ｓ９０９へ移行する。
【０１１１】
Ｓ９０９では、旋回中心点Ｏを適切な位置（領域Ｐの範囲内）に合わせ込み、その場旋回を行って車両１を目標駐車枠１１１へ入庫させるその場旋回入庫処理を実行する。なお、その場旋回入庫処理（Ｓ９０９）における具体的処理については、図１１を参照しつつ後述する。そして、Ｓ９０９の処理後、この入庫制御処理を終了する。
【０１１２】
また、Ｓ９０５の処理により確認した結果、その場旋回が不可能である場合には（Ｓ９０５：Ｎｏ）、その場旋回が不可能であることをＬＣＤ５０に表示し（Ｓ９１１）、この入庫制御処理を終了する。運転者は、この表示を確認することによって、その場旋回が不可能であることを認識できるので、ハンドル５１の切り返しを繰り返して旋回させたり、あるいは他の方法をとることによって対処したりすることができる。
【０１１３】
また、Ｓ９０２の処理によって確認した結果、車両１が停止状態でなければ（Ｓ９０２：Ｎｏ）、停止を促す表示をＬＣＤ５０に表示し（Ｓ９１０）、この旋回制御処理を終了する。運転者は、この表示を確認することによって、車両１を停止させた後、再度、旋回制御処理を実行させることができる。
【０１１４】
次に、図１１を参照して、上記したその場旋回入庫処理（Ｓ９０９）について具体的に説明する。図１１は、その場旋回入庫処理（Ｓ９０９）を示すフローチャートである。その場旋回入庫処理では、まず、前方カメラ４８ａで車両１の前方を撮像し（Ｓ１１０１）、前方カメラ４８ａの撮像画像中における、撮像画像の縦軸Ｌ（図５参照）と枠線１１ａ２とのなす角の絶対値α１から、縦軸Ｌと枠線１１ａ１とのなす角の絶対値β１を差し引いた値が、−Ｘ以上かつＸ以下であるか、即ち、−Ｘ≦（α１−β１）≦Ｘを満たすかを確認する（Ｓ１１０２）。
【０１１５】
なお、最小値−Ｘは、車両１の進行方向が取り付け車路車路１２０の長さ方向に対して略平行にある場合であって、かつ、旋回中心点Ｏが補助線Ｃ（図４参照）上にある場合における（α１−β１）の値である。また、最大値Ｘは、  車両１の進行方向が車路１２０の長さ方向に対して略平行にある場合であって、かつ、旋回中心点Ｏが補助線Ｂ（図４参照）上にある場合における（α１−β１）の値である。
【０１１６】
即ち、（α１−β１）の値が、−Ｘ≦（α１−β１）≦Ｘを満たす場合には、それは、車両１の進行方向が取り付け車路車路１２０の長さ方向に対して略平行にある場合には、旋回中心点Ｏが、幅Ｗ（図４参照）の範囲内にあることを示す。
【０１１７】
Ｓ１１０２の処理により確認した結果、−Ｘ≦（α１−β１）≦Ｘを満たさない場合には（Ｓ１１０２：Ｎｏ）、α１−β１＞Ｘであるかを確認し（Ｓ１１１１）、α１−β１＞Ｘであれば（Ｓ１１１１：Ｙｅｓ）、それは車両１が取り付け車路１２０の右側に寄り過ぎてその場旋回ができないことを示しているので、車両１を左方向に所定量だけ平行移動させてから（Ｓ１１１２）、Ｓ１１０１へ移行する。
【０１１８】
一方、Ｓ１１１１の処理により確認した結果、α１−β１＞Ｘでない、即ち、α１−β１＜−Ｘであれば（Ｓ１１１１：Ｎｏ）、それは車両１が取り付け車路１２０の左側に寄り過ぎてその場旋回ができないことを示しているので、車両１を右方向に所定量だけ平行移動させてから（Ｓ１１１３）、Ｓ１１０１へ移行する。
【０１１９】
Ｓ１１０２の処理により確認した結果、−Ｘ≦（α１−β１）≦Ｘが満たされていれば（Ｓ１１０２：Ｙｅｓ）、旋回中心点位置合わせ処理を実行する（Ｓ１１０３）。
【０１２０】
よって、Ｓ１１０１，Ｓ１１０２，Ｓ１１１１〜Ｓ１１１３の処理により、車両１が取り付け車路１２０上においてその場旋回するための条件の１つである、取り付け車路１２０の車路幅方向の幅Ｗ（図４参照）の範囲内への旋回中心点Ｏの合わせ込みが行われることになる。
【０１２１】
なお、旋回中心点位置合わせ処理（Ｓ１１０３）における具体的処理については、図１２を参照しつつ後述するが、旋回中心点位置合わせ処理（Ｓ１１０３）では、カメラ４８の撮像画像を利用して、その場旋回による目標駐車枠１１１への入庫を可能とする領域Ｐの範囲内への旋回中心点Ｏの合わせ込みが行われる。
【０１２２】
旋回中心点位置合わせ処理（Ｓ１１０３）の処理後、車両１をその場旋回させる際の旋回条件（旋回方向及び旋回量）を決定する旋回条件設定処理を実行する（Ｓ１１０４）。なお、この旋回条件設定処理（Ｓ１１０４）における具体的処理については、図１３を参照しつつ後述する。
【０１２３】
旋回条件設定処理（Ｓ１１０４）の処理により旋回方向が決定されると、次いで、全カメラ４８ａ〜４８ｆによる撮像画像に基づいて、旋回半径に障害物（例えば、瞬間的にその旋回半径内を通行する人）がないかを確認する（Ｓ１１０５）。
【０１２４】
Ｓ１１０５の処理により確認した結果、旋回半径内に障害物がなければ（Ｓ１１０５：Ｙｅｓ）、Ｓ１１０６へ移行する。一方で、Ｓ１１０５の処理により確認した結果、旋回半径内に障害物があれば（Ｓ１１０５：Ｎｏ）、Ｓ１１０５による監視を繰り返す。ここで、本実施形態では、Ｓ１１０５の処理により確認（監視）される障害物を、瞬間的に発生した障害物（例えば、瞬間的にその旋回半径内を通行する人）であるとして想定しているが、何らかの原因（例えば、車両１の反対方向から他車両が進入してきた場合など）で、障害物が所定時間取り除かれないような状況が生じた場合には、Ｓ１１０５の処理後、所定時間経過したらタイムアウトとされるような構成であってもよい。
【０１２５】
Ｓ１１０６では、車両１を、旋回中心点Ｏ回りに目標駐車枠１１１へ入庫可能な向きとなるまでその場旋回させるその場旋回処理を行う。なお、その場旋回処理（Ｓ１１０６）における具体的な処理については図１４を参照しつつ後述する。
【０１２６】
Ｓ１１０６の処理後、前進入庫フラグ７３ａがオンであるかを確認し（Ｓ１１０７）、オンであれば（Ｓ１１０７：Ｙｅｓ）、車両１はその場旋回処理（Ｓ１１０６）の結果として目標駐車枠１１１に対して前進入庫できる向きに旋回されているので、車輪駆動装置３（３ＦＬ〜３ＲＲ）及びアクチュエータ４（４ＦＬ〜４ＲＲ）を制御して車両１を前進させる（Ｓ１１０８）。その結果、車両１の目標駐車枠１１１への前進による入庫が開始されることになる。
【０１２７】
Ｓ１１０８の処理後、前方カメラ４８ａによる撮像画像に基づいて、目標駐車枠１１１内における車両１の進入位置情報を取得する（Ｓ１１０９）。進入位置情報としては、目標駐車枠１１１における、取り付け車路１２０に対して平行であって、取り付け車路１２０から遠い方の枠線や、目標駐車枠１１１の後方に設けられた壁などを利用することができる。
【０１２８】
Ｓ１１０９の処理後、Ｓ１１０９により得られた進入位置情報が車両１が入庫完了位置に到達したことを示すものであるかを確認する（Ｓ１１１０）。即ち、例えば、進入位置情報を取り付け車路１２０から遠い方の枠線とした場合には、その枠線に対して所定の距離まで近づいたかを確認する。あるいは、進入位置情報を目標駐車枠１１１の後方に設けられた壁とした場合には、その壁に対して所定の距離まで近づいたかを確認する。
【０１２９】
Ｓ１１１０の処理により確認した結果、７１０により得られた進入位置情報が車両１が入庫完了位置に到達したことを示すものであれば（Ｓ１１１０：Ｙｅｓ）、その場旋回入庫処理（Ｓ９０９）を終了する。
【０１３０】
一方で、Ｓ１１１０の処理により確認した結果、Ｓ１１０９により得られた進入位置情報が車両１が未だ入庫完了位置に到達していないことを示すものであれば（Ｓ１１１０：Ｎｏ）、Ｓ１１０７へ戻り、結果として、車両１の前進を継続する。
【０１３１】
また、Ｓ１１０７の処理により確認した結果、前進入庫フラグ７３ａがオフであれば（Ｓ１１０７：Ｎｏ）、車両１はその場旋回処理（Ｓ１１０６）の結果として目標駐車枠１１１に対してバック入庫できる向きに旋回されているので、車輪駆動装置３（３ＦＬ〜３ＲＲ）及びアクチュエータ４（４ＦＬ〜４ＲＲ）を制御して車両１をバックさせる（Ｓ１１１４）。その結果、車両１の目標駐車枠１１１へのバックによる入庫が開始されることになる。
【０１３２】
Ｓ１１１４の処理後、後方カメラ４８ｆによる撮像画像に基づいて、目標駐車枠１１１内における車両１の進入位置情報を取得し（Ｓ１１１５）、Ｓ１１１０へ移行する。なお、この場合には、Ｓ１１１０の処理では、Ｓ１１１５により得られた進入位置情報が車両１が入庫完了位置に到達したことを示すものであるかの確認が行われる。そして、Ｓ１１１０の処理により確認した結果、車両１が未だ入庫完了位置に到達していなければ（Ｓ１１１０：Ｎｏ）、Ｓ１１０７へ戻り、結果として、車両１のバックを継続する。
【０１３３】
次に、図１２を参照して、上記した旋回中心点位置合わせ処理（Ｓ１１０３）について具体的に説明する。図１２は、旋回中心点位置合わせ処理（Ｓ１１０３）を示すフローチャートである。この旋回中心点位置合わせ処理（Ｓ１１０３）では、まず、左右の前方カメラ（右前方カメラ４８ｂ，左前方カメラ４８ｃ）で車両１の前方を撮像し（Ｓ１２０１）、目標駐車枠１１１が右前方カメラ４８ｂの撮像画像に含まれているかを確認する（Ｓ１２０２）。即ち、このＳ１２０２の処理では、目標駐車枠１１１の車両１の中心軸に対しする相対的位置（右側にあるか左側にあるか）を確認する。
【０１３４】
Ｓ１２０２の処理により確認した結果、目標駐車枠１１１が右前方カメラ４８ｂの撮像画像に含まれていれば（Ｓ１２０２：Ｙｅｓ）、右側フラグ７３ｃをオンし（Ｓ１２０３）、Ｓ１２０４へ移行する。一方で、Ｓ１２０２の処理により確認した結果、目標駐車枠１１１が右前方カメラ４８ｂの撮像画像に含まれていなければ（Ｓ１２０２：Ｎｏ）、Ｓ１２０３の処理をスキップして、Ｓ１２０４へ移行する。従って、このＳ１２０２及びＳ１２０３の処理の結果として、目標駐車場１１１が車両１の右側に位置する場合には、右側フラグ７３ｃがオンを示し、目標駐車場１１１が車両１の左側に位置する場合には、右側フラグ７３ｃがオフを示すことになる。
【０１３５】
Ｓ１２０４では、右側フラグ７３ｃがオンであるかを確認する。このＳ１２０４の処理により確認した結果、右側フラグ７３ｃがオンであれば（Ｓ１２０４：Ｙｅｓ）、右側方カメラ４８ｄで車両の右側方向を撮像し（Ｓ１２０５）、Ｓ１２０６の処理へ移行する。
【０１３６】
一方で、Ｓ１２０４の処理により確認した結果、右側フラグ７３ｃがオフであれば（Ｓ１２０４：Ｎｏ）、左側方カメラ４８ｅで車両の左側方向を撮像し（Ｓ１２１３）、Ｓ１２０６の処理へ移行する。
【０１３７】
Ｓ１２０６では、右側方カメラ４８ｄ又は左側方カメラ４８ｅの撮像画像中における、撮像画像の縦軸Ｌ（図７参照）と、目標駐車枠１１１における長さ方向の枠線であって、車両１に近い側の枠線１１１ｃとのなす角の絶対値β２の値が０であるか（β２＝０であるか）を確認する。
【０１３８】
Ｓ１２０６の処理により確認した結果、β２＝０でない場合には（Ｓ１２０６：Ｎｏ）、車輪駆動装置３（３ＦＬ〜３ＲＲ）及びアクチュエータ４（４ＦＬ〜４ＲＲ）を制御して、車両１の前進及び旋回を行い（Ｓ１２１４）、Ｓ１２０４へ移行する。その結果、右側フラグ７３ｃの状態に応じて、右側方カメラ４８ｄ又は左側方カメラ４８ｅの撮像画像を利用し、β２＝０となるまで、Ｓ１２１４の処理が実行される。なお、Ｓ１２１４の処理において適宜車両１をバックさせるように構成してもよい。
【０１３９】
よって、Ｓ１２０４，Ｓ１２０５，Ｓ１２１３，Ｓ１２１４の処理により、車両１の取り付け車路１２０への進行方向が取り付け車路１２０の長さ方向に対して平行となるように調整される。即ち、車両１の取り付け車路１２０への進入角度がほぼ０となるように調整されることになる。
【０１４０】
一方で、Ｓ１２０６の処理により確認した結果、β２＝０であれば（Ｓ１２０６：Ｙｅｓ）、車輪駆動装置３（３ＦＬ〜３ＲＲ）及びアクチュエータ４（４ＦＬ〜４ＲＲ）を制御して車両１を前進させ（Ｓ１２０７）、右側フラグ７３ｃがオンであるかを確認し（Ｓ１２０８）、右側フラグ７３ｃがオンであれば（Ｓ１２０８：Ｙｅｓ）、右側方カメラ４８ｄで車両の右側方向を撮像し（Ｓ１２０９）、Ｓ１２１０の処理へ移行する。
【０１４１】
一方で、Ｓ１２０８の処理により確認した結果、右側フラグ７３ｃがオフであれば（Ｓ１２０８：Ｎｏ）、左側方カメラ４８ｅで車両の左側方向を撮像し（Ｓ１２１５）、Ｓ１２１０の処理へ移行する。
【０１４２】
Ｓ１２１０では、α２＝β２であるかを確認する。即ち、車両１の旋回中心点Ｏが、目標駐車枠１１１の幅方向中心である補助線Ｑ上に配置したかを確認する（図８参照）。
【０１４３】
Ｓ１２１０の処理により確認した結果、α２＝β２でなければ（Ｓ１２１０：Ｎｏ）、Ｓ１２０７へ移行する。その結果、右側フラグ７３ｃの状態に応じて、右側方カメラ４８ｄ又は左側方カメラ４８ｅの撮像画像を利用し、α２＝β２となるまで、Ｓ１２０７の処理によって車両１の前進が継続される。なお、Ｓ１２０７の処理において適宜車両１をバックさせるように構成してもよい。
【０１４４】
一方、Ｓ１２０８の処理により確認した結果、α２＝β２であれば（Ｓ１２１０：Ｙｅｓ）、再度前方カメラ４８ａで車両１の前方を撮像し（Ｓ１２１１）、前方カメラ４８ａの撮像画像中において、値α１及び値β１が−Ｘ≦（α１−β１）≦Ｘを満たすかを確認し（Ｓ１２１２）、満たしていれば（Ｓ１２１２：Ｙｅｓ）、車両１この旋回中心点位置合わせ処理（Ｓ１１０３）を終了する。
【０１４５】
一方で、Ｓ１２１２の処理により確認した結果、値α１及び値β１が−Ｘ≦（α１−β１）≦Ｘを満たさなければ（Ｓ１２１２：Ｎｏ）、上記したＳ１１１１，Ｓ１１１２，Ｓ１１１３と同様に、Ｓ１２１６，Ｓ１２１７，Ｓ１２１８の処理を行う。
【０１４６】
従って、Ｓ１２１１，Ｓ１２１２，Ｓ１２１６〜Ｓ１２１８の処理により、車路１２０の車路幅方向の幅Ｗ（図４参照）の範囲内への旋回中心点Ｏの合わせ込みが再度行われることになる。
【０１４７】
ここで、このＳ１２１１，Ｓ１２１２，Ｓ１２１６〜Ｓ１２１８の処理による２度目の合わせ込みが行われる前に、Ｓ１２０４，Ｓ１２０５，Ｓ１２１３，Ｓ１２１４の処理によって、車両１の取り付け車路１２０への進入角度がほぼ０となるように調整されているので、旋回中心点Ｏを幅Ｗの範囲内に精度よく合わせ込むことができる。
【０１４８】
即ち、１度目の合わせ込み（Ｓ１１０１，Ｓ１１０２，Ｓ１１１１〜Ｓ１１１３）において、車両１の進行方向が、取り付け車路１２０の長さ方向に対して平行でなく（車両１の取り付け車路への進入角度が０でなく）、旋回中心点Ｏの幅Ｗ内への合わせ込みの精度が低くても、進入角度の調整後に行われる２度目の合わせ込み（Ｓ１２１１，Ｓ１２１２，Ｓ１２１６〜Ｓ１２１８）によって、その精度を高めることができるのである。また、１度目の合わせ込みによって大まかな合わせ込みが行われているからこそ、２度目の合わせ込みによる精度を向上させることができるのである。
【０１４９】
また、Ｓ１２０７〜Ｓ１２１０，Ｓ１２１５の処理により、車両１の旋回中心点Ｏが、目標駐車枠１１１の幅方向中心（補助線Ｑ上）に合わせ込まれているので、この旋回中心点位置合わせ処理（Ｓ１１０３）の実行後には、車両１の旋回中心点Ｏが、その場旋回による目標駐車枠１１１への入庫を可能とする領域Ｐの範囲内に合わせ込まれた状態となる。
【０１５０】
次に、図１３を参照して、上記した旋回条件設定処理（Ｓ１１０４）について具体的に説明する。図１３は、旋回条件設定処理（Ｓ１１０４）を示すフローチャートである。この旋回条件設定処理（Ｓ１１０４）では、まず、車両１の進行方向と目的駐車枠１の長さ方向とのなす角を求める（Ｓ１３０１）。
【０１５１】
ここで、車両１の進行方向と、目的駐車枠１の長さ方向とのなす角を求める方法としては、カメラ４８（４８ａ〜４８ｆ）による撮像画像を利用する方法や、ＧＰＳ受信機５２に受信されたＧＰＳ衛星（非図示）からの位置情報（緯度及び経度情報）に基づく車両１の移動方向と駐車場ＤＢ７４ａに含まれる駐車場データ（目標駐車枠１１１の座標）とを利用する方法などが挙げられる。また、車両１の進行方向と、取り付け車路１２０の長さ方向とが略平行である場合には、駐車場ＤＢ７４ａに含まれる駐車場データから、取り付け車路１２０に対する駐車枠１１０（目標駐車枠１１１）の設置角度を利用して求めることもできる。
【０１５２】
Ｓ１３０１の処理後、目標駐車枠１１１への入庫に要する時計回りの旋回量θ１（０°≦θ１≦１８０°）と、反時計回りの旋回量θ２（０°≦θ２≦１８０°）と求める（Ｓ１３０２，Ｓ１３０３）。
【０１５３】
Ｓ１３０３の処理後、通常フラグ７３ｂがオンであるかを確認し（Ｓ１３０４）、通常フラグ７３ｂがオンであれば（Ｓ１３０４：Ｙｅｓ）、時計回りによる旋回量θ１と反時計回りによる旋回量θ２とを比較し、時計回りによる旋回量θ１＜反時計回りによる旋回量θ２であるかを確認する（Ｓ１３０５）。
【０１５４】
Ｓ１３０５の処理により確認した結果、時計回りによる旋回量θ１＜時計回りによる旋回量θ２であれば（Ｓ１３０５：Ｙｅｓ）、時計回りフラグ７３ｄをオンし（Ｓ１３０６）、旋回量メモリ７３ｅに旋回量θ１の値を記憶する（Ｓ１３０７）。よって、Ｓ１３０６，Ｓ１３０７の処理の結果として、後述するその場旋回処理（図１４参照）により、車両１は時計回りに旋回量θ１だけ旋回されることになる。
【０１５５】
Ｓ１３０７の処理後、右側フラグ７３ｃがオンであるかを確認し（Ｓ１３０８）、右側フラグ７３ｃがオン、即ち、目標駐車枠１１１が車両１の右側にある場合には（Ｓ１３０７：Ｙｅｓ）、時計回りに旋回量θ１の旋回を行った結果として車両１の前方が目標駐車枠１１１へ向かうことになるので、前進入庫フラグ７３ａをオンし（Ｓ１３０９）、この旋回条件決定処理（Ｓ１１０４）を終了する。よって、この場合には、車両１は、時計回りによる旋回後、目標駐車枠１１１へ前進により入庫されることになる（図１１（その場旋回入庫処理）参照）。
【０１５６】
一方、Ｓ１３０７の処理により確認した結果、右側フラグ７３ｃがオフ、即ち、目標駐車枠１１１が車両１の左側にある場合には（Ｓ１３０７：Ｎｏ）、時計回りに旋回量θ１の旋回を行った結果として車両１の後方が目標駐車枠１１１へ向かうことになるので、Ｓ１３０９の処理をスキップして、この旋回条件決定処理（Ｓ１１０４）を終了する。よって、この場合には、車両１は、時計回りによる旋回後、目標駐車枠１１１へバックで入庫されることになる（図１１（その場旋回入庫処理）参照）。
【０１５７】
また、Ｓ１３０５の処理により確認した結果、時計回りによる旋回量θ１≧時計回りによる旋回量θ２である場合には（Ｓ１３０５：Ｎｏ）、旋回量メモリ７３ｅに旋回量θ２の値を記憶する（Ｓ１３１４）。よって、Ｓ１３１４の処理の結果として、後述するその場旋回処理（図１４参照）により、車両１は反時計回りに旋回量θ２だけ旋回されることになる。
【０１５８】
Ｓ１３１４の処理後、右側フラグ７３ｃがオンであるかを確認し（Ｓ１３１５）、右側フラグ７３ｃがオフ、即ち、目標駐車枠１１１が車両１の左側にある場合には（Ｓ１３１５：Ｎｏ）、反時計回りに旋回量θ２の旋回を行った結果として車両１の前方が目標駐車枠１１１へ向かうことになるので、前進入庫フラグ７３ａをオンし（Ｓ１３０９）、この旋回条件決定処理（Ｓ１１０４）を終了する。よって、この場合には、車両１は、反時計回りによる旋回後、目標駐車枠１１１へ前進により入庫されることになる（図１１（その場旋回入庫処理）参照）。
【０１５９】
一方、Ｓ１３１５の処理により確認した結果、右側フラグ７３ｃがオン、即ち、目標駐車枠１１１が車両１の右側にある場合には（Ｓ１３１５：Ｙｅｓ）、反時計回りに旋回量θ２の旋回を行った結果として車両１の後方が目標駐車枠１１１へ向かうことになるので、Ｓ１３０９の処理をスキップして、この旋回条件決定処理（Ｓ１１０４）を終了する。よって、この場合には、車両１は、反時計回りによる旋回後、目標駐車枠１１１へバックで入庫されることになる（図１１（その場旋回入庫処理）参照）。
【０１６０】
従って、目標駐車枠１１１への入庫が通常モードで行われる場合（通常フラグ７３ｂがオンである場合）には、Ｓ１３０５〜Ｓ１３０９，Ｓ１３１４，Ｓ１３１５の処理により、旋回量がより少ない旋回方向で車両１が旋回されて目標駐車枠１１１へ入庫されることになる。
【０１６１】
一方で、Ｓ１３０４の処理により確認した結果、通常フラグ７３ｃがオフである場合には（Ｓ１３０４：Ｎｏ）、前進入庫フラグ７３ａがオンであるかを確認し（Ｓ１３１０）、前進入庫フラグ７３ａがオンであれば（Ｓ１３１０：Ｙｅｓ）、右側フラグ７３ｃがオンであるかを確認する（Ｓ１３１１）。
【０１６２】
Ｓ１３１１の処理により確認した結果、右側フラグ７３ｃがオン、即ち、目標駐車枠１１１が車両１の右側にある場合には（Ｓ１３１１：Ｙｅｓ）、時計回りに旋回量θ１で旋回させた場合の旋回量が最も少ない旋回量となるので、時計回りフラグ７３ｄをオンし（Ｓ１３１２）、旋回量メモリ７３ｅに旋回量θ１の値を記憶し（Ｓ１３１３）、この旋回条件設定処理（Ｓ１１０４）を終了する。
【０１６３】
よって、Ｓ１３１２，Ｓ１３１３の処理の結果として、後述するその場旋回処理（図１４参照）により、車両１は時計回りに旋回量θ１だけ旋回されることになる。
【０１６４】
一方、Ｓ１３１１の処理により確認した結果、右側フラグ７３ｃがオフ、即ち、目標駐車枠１１１が車両１の左側にある場合には（Ｓ１３１１：Ｎｏ）、反時計回りに旋回量θ２で旋回させた場合の旋回量が最も少ない旋回量となるので、旋回量メモリ７３ｅに旋回量θ２の値を記憶し（Ｓ１３１８）、この旋回条件設定処理（Ｓ１１０４）を終了する。よって、Ｓ１３１８の処理の結果として、後述するその場旋回処理（図１４参照）により、車両１は時計回りに旋回量θ２だけ旋回されることになる。
【０１６５】
また、Ｓ１３１０の処理により確認した結果、前進入庫フラグ７３ａがオフである場合には（Ｓ１３１０：Ｎｏ）、右側フラグ７３ｃがオンであるかを確認し（Ｓ１３１６）、右側フラグ７３ｃがオフ、即ち、目標駐車枠１１１が車両１の左側にある場合には（Ｓ１３１６：Ｎｏ）、時計回りに旋回量θ１で旋回させた場合の旋回量が最も少ない旋回量となるので、Ｓ１３１２へ移行する。よって、この場合には、後述するその場旋回処理（図１４参照）により、車両１は時計回りに旋回量θ１だけ旋回されることになる。
【０１６６】
一方、Ｓ１３１６の処理により確認した結果、右側フラグ７３ｃがオン、即ち、目標駐車枠１１１が車両１の右側にある場合には（Ｓ１３１６：Ｙｅｓ）、反時計回りに旋回量θ２で旋回させた場合の旋回量が最も少ない旋回量となるので、旋回量メモリ７３ｅに旋回量θ２の値を記憶し（Ｓ１３１７）、この旋回条件設定処理（Ｓ１１０４）を終了する。よって、Ｓ１３１７の処理の結果として、後述するその場旋回処理（図１４参照）により、車両１は時計回りに旋回量θ２だけ旋回されることになる。
【０１６７】
従って、目標駐車枠１１１への車両１の進入向き（前進又はバック）が予め決まっている場合もまた、Ｓ１３１０〜Ｓ１３１３，Ｓ１３１６〜Ｓ１３１８の処理により、旋回量がより少ない旋回方向で車両１が旋回されて目標駐車枠１１１へ入庫されることになる。
【０１６８】
よって、この旋回条件設定処理（Ｓ１１０４）によれば、車両１を目標駐車枠１１１へ入庫させる際の旋回量を最小限に抑えることができる。また、目標駐車枠１１１への進入向き（前進又はバック）を予め指定した場合には、旋回量よりも進入向きが優先されて旋回方向が決まるが、進入方向に制限があるながらも、その中で最小の旋回量となるように旋回量が決定される。よって、駐車場において、駐車枠１１０（目標駐車枠１１１）への進入方向が予めルールとして決まっている場合であっても、車輪２（２ＦＬ〜２ＲＲ）への負担を可能な限り小さくすることができる。
【０１６９】
次に、図１４を参照して、上記したその場旋回処理（Ｓ１１０６）について具体的に説明する。図１４は、その場旋回処理（Ｓ１１０６）を示すフローチャートである。その場旋回処理（Ｓ１１０６）では、まず、時計回りフラグ７３ｄがオンであるかを確認し（Ｓ１４０１）、オンであれば（Ｓ１４０１：Ｙｅｓ）、車両１を、時計回りに、旋回量メモリ７３ｅに記憶されている旋回量θ１だけその場旋回させて（Ｓ１４０２）、その場旋回処理（Ｓ１１０６）を終了する。
【０１７０】
一方で、Ｓ１４０１の処理により確認した結果、時計回りフラグ７３ｄがオフであれば（Ｓ１４０１：Ｎｏ）、車両１を、反時計回りに、旋回量メモリ７３ｅに記憶されている旋回量θ２だけその場旋回させて（Ｓ１４０３）、その場旋回処理（Ｓ１１０６）を終了する。
【０１７１】
以上説明したように、本発明の第１実施形態によれば、車両１を目標駐車枠１１１へ入庫させる際に、その旋回中心点Ｏが、その場旋回による目標駐車枠１１１への入庫を可能とする領域Ｐの範囲内に確実に合わせ込まれるので、車両１を目標駐車枠１１１へと確実に入庫させることができる。
【０１７２】
その際、運転者によるハンドル５１及びアクセル５３の操作によって行われる煩雑な切り返し操作が不要であるので、旋回を伴う目標駐車枠１１１への入庫の際にも、安全かつ確実な入庫が実現できると共に、運転者への心理的負担が少ない。
【０１７３】
また、入庫時には、駐車枠１１０（目標駐車枠１１１）の位置や大きさ、取り付け車路１２０の車路幅、及び目標駐車枠１１１付近の障害物情報に基づいて、車両１がその場旋回可能であるかが判断されてから、車両１のおその場旋回及び目標駐車枠１１１への入庫が行われるので、入庫の際に車両１が、他車両や壁などに衝突や接触してしまうことを防止できる。
【０１７４】
また、その場旋回による旋回量が最小となるように旋回方向が決められるので、車輪２（２ＦＬ〜２ＲＲ）にかかる負担を最小限に抑えることができると共に、旋回に要する時間を節約することができる。
【０１７５】
次に、図１５〜図１９を参照して、第２実施形態について説明する。上述した第１実施形態では、車両１のその場旋回による目標駐車枠１１１への入庫を容易かつ確実に行うための入庫制御処理について具体的に説明した。この第２実施形態では、車両１のその場旋回による目標駐車枠１１１への出庫を容易かつ確実に行う処理について説明する。なお、上記した第１実施形態と同一の部分には同一の符号を付して、その説明は省略する。
【０１７６】
なお、図１５〜図１７のフローチャートを参照しつつ後述するように、この第２実施形態では、車両１を目標駐車枠１１１へ入庫させる際の入庫軌跡データを利用するので、ＲＡＭ７３には、第１軌跡データメモリ７３ｆと第２軌跡データメモリ７３ｇが設けられている。なお、「入庫軌跡データ」は、各車輪２（２ＦＬ〜２ＲＲ）に対する舵角のデータと回転状態（回転速度及び回転方向）のデータとから構成されるデータである。
【０１７７】
第１軌跡データメモリ７３ｆは、第２実施形態のその場旋回入庫処理（図１５参照）において、その場旋回中（その場旋回処理（Ｓ１１０６）の処理中）に、所定時間（例えば、約０．１秒）毎に取得された車両１の入庫軌跡データ、即ち、各車輪２（２ＦＬ〜２ＲＲ）の舵角データ及び回転状態（回転速度及び回転方向）データを所定時間毎に順次記憶するものである。
【０１７８】
一方で、第２軌跡データメモリ７３ｇは、第２実施形態のその場旋回入庫処理（図１５参照）において、その場旋回終了後（その場旋回処理（Ｓ１１０６）の実行後）に、所定時間（例えば、約０．１秒）毎に取得された車両１の入庫軌跡データ、即ち、各車輪２（２ＦＬ〜２ＲＲ）の舵角データ及び回転状態（回転速度及び回転方向）データを所定時間毎に順次記憶するものである。
【０１７９】
なお、これらの第１軌跡データメモリ７３ｆ及び第２軌跡データメモリ７３ｇはいずれも、入庫制御処理の起動時にクリアされる（図９におけるＳ９０１）。
【０１８０】
図１５は、第２実施形態のその場旋回入庫処理（Ｓ９０９）を示すフローチャートである。図１５に示すように、第２実施形態その場旋回入庫処理（Ｓ９０９）では、上述した第１実施形態のその場旋回入庫処理（図１１参照）と同様に、Ｓ１１０１〜Ｓ１１０６，Ｓ１１１１〜Ｓ１１１３の処理を実行しい、Ｓ１１０６の処理により確認した結果、旋回半径内に障害物がなければ（Ｓ１１０６：Ｙｅｓ）、第１軌跡データメモリ７３ｆへの入庫軌跡データの記憶を開始してから（Ｓ１５０１）、その場旋回処理（Ｓ１１０６）を実行する。なお、第１軌跡データメモリ７３ｆへの入庫軌跡データの記憶は、所定時間毎に実行される非図示のルーチンにより行われる。
【０１８１】
その場旋回処理（Ｓ１１０６）の実行後は、第１軌跡データメモリ７３ｆへの入庫軌跡データの記憶を終了し（Ｓ１５０２）、続いて、第２軌跡データメモリ７３ｇへの入庫軌跡データの記憶を開始する（Ｓ１５０３）。なお、第２軌跡データメモリ７３ｇへの入庫軌跡データの記憶もまた、上記した第１軌跡データメモリ７３ｆへの入庫軌跡記憶データの記憶と同様に、所定時間（例えば、０．２秒）毎に実行される非図示のルーチンにより行われる。
【０１８２】
Ｓ１５０３の処理後、第１実施形態のその場旋回入庫処理（図１１参照）と同様に、Ｓ１１０７〜Ｓ１１１０，Ｓ１１１４，Ｓ１１１５の処理を実行する。そして、Ｓ１１１０の処理により、車両１が入庫完了位置に到達したことが確認されたら（Ｓ１１１０：Ｙｅｓ）、第２軌跡データメモリ７３ｇへの入庫軌跡データの記憶を終了し（Ｓ１５０２）、この第２実施形態のその場旋回入庫処理（Ｓ９０９）を終了する。
【０１８３】
よって、第２実施形態のその場旋回処理（Ｓ１１０６）によれば、目標駐車枠１１１への入庫時における、その場旋回の開始からその場旋回の終了に到るまでの、各車輪２（２ＦＬ〜２ＲＲ）の舵角及び回転状態（回転速度及び回転方向）が、入庫軌跡データとして、第１入庫軌跡データメモリ７３ｆに記憶されることになる。
【０１８４】
また、その場旋回の終了後に目標駐車枠１１１への車両１の進入が開始されてから、入庫完了位置への到達に到るまでの、各車輪２（２ＦＬ〜２ＲＲ）の舵角及び回転状態（回転速度及び回転方向）が、入庫軌跡データとして、第２入庫軌跡データメモリ７３ｇに記憶されることになる。
【０１８５】
次に、図１６及び図１７を参照して、第２実施形態において車両１が駐車枠１１０（目標駐車枠１１１）から出庫する場合の処理について説明する。図１６は、出庫制御処理を示すフローチャートである。
【０１８６】
図１６に示すように、この出庫制御処理では、まず、ＧＰＳ受信機５２に受信されたＧＰＳ衛星（非図示）からの位置情報（緯度及び経度情報）に基づいて、車両１の現在位置情報を取得し（Ｓ１６０１）、その現在位置の駐車場に対応する駐車場データを、駐車場ＤＢ７４ａから読み出す（Ｓ１６０２）。
【０１８７】
Ｓ１６０２の処理後、読み出した駐車場データから、現在位置の駐車場のレイアウトを示すレイアウト情報を取得する（Ｓ１６０３）。
【０１８８】
Ｓ１６０３の処理後、第１入庫軌跡データメモリ７３ｆに記憶されている入庫軌跡データを、出庫用軌跡データに変更する出庫用軌跡データ変換処理を実行する（Ｓ１６０４）。なお、この出庫用軌跡データ変換処理（Ｓ１６０４）における具体的な処理については図１７を参照しつつ後述する。
【０１８９】
出庫用軌跡データ変換処理（Ｓ１６０４）の実行後、第２軌跡データメモリ７３ｇに記憶されている第２入庫軌跡データの逆再生を開始する（Ｓ１６０５）。次いで、全カメラ４８ａ〜４８ｆによる撮像画像に基づいて、車両１の周囲に障害物（例えば、瞬間的にその旋回半径内を通行する人）がないかを確認し（Ｓ１６０６）、車両１の周囲に障害物がなければ（Ｓ１６０６：Ｙｅｓ）、Ｓ１６０７へ移行する。
【０１９０】
一方で、Ｓ１６０６の処理により確認した結果、車両１の周囲に障害物があれば（Ｓ１６０６：Ｎｏ）、Ｓ１６０６による監視を繰り返す。ここで、本実施形態では、Ｓ１６０７７の処理により確認（監視）される障害物を、瞬間的に発生した障害物（例えば、瞬間的にその旋回半径内を通行する人）であるとして想定しているが、何らかの原因（例えば、車両１の反対方向から他車両が進入してきた場合など）で、障害物が所定時間取り除かれないような状況が生じた場合には、Ｓ１６０６の処理後、所定時間経過したらタイムアウトとされるような構成であってもよい。
【０１９１】
Ｓ１６０７の処理では、逆再生される第２入庫軌跡データにおける舵角データに基づいて、アクチュエータ４（４ＦＬ〜４ＲＲ）を制御し、各車輪２（２ＦＬ〜２ＲＲ）の舵角を調整する。
【０１９２】
次いで、Ｓ１６０７において舵角の調整に使用した舵角データに対応する回転状態データにおける回転方向を逆転させ（Ｓ１６０８）、その回転方向を逆転させた回転状態データに基づいて、車輪駆動装置３（３ＦＬ〜３ＲＲ）を制御し、各車輪２（２ＦＬ〜２ＲＲ）の回転状態（回転速度及び回転方向）を調整する（Ｓ１６０９）。
【０１９３】
Ｓ１６０９の処理後、第２入庫軌跡データの逆再生が終了したかを確認し（Ｓ１６１０）、第２入庫軌跡データの逆再生が未だ終了していなければ（Ｓ１６１０：Ｎｏ）、Ｓ１６０６へ戻り、第２入庫軌跡データの逆再生が終了するまで、Ｓ１６０６〜Ｓ１６１０の処理を繰り返す。
【０１９４】
一方、Ｓ１６１０の処理により、第２軌跡データの逆再生が終了したことが確認されると（Ｓ１６１０：Ｙｅｓ）、次に、Ｓ１６０４の処理により作成された出庫用軌跡データの逆再生を開始する（Ｓ１６１１）。
【０１９５】
Ｓ１６１１の処理後、Ｓ１６０６と同様に全カメラ４８ａ〜４８ｆによる撮像画像に基づいて、車両１の周囲に障害物がないかを確認し（Ｓ１６１２）、車両１の周囲に障害物がなければ（Ｓ１６１２：Ｙｅｓ）、Ｓ１６１３へ移行する。
【０１９６】
一方で、Ｓ１６１２の処理により確認した結果、車両１の周囲に障害物があれば（Ｓ１６１２：Ｎｏ）、Ｓ１６１２による監視を繰り返す。この場合も、Ｓ１６０６と同様に、所定時間経過したらタイムアウトとされるような構成であってもよい。
【０１９７】
Ｓ１６１３の処理では、逆再生される出庫用軌跡データにおける舵角データに基づいて、アクチュエータ４（４ＦＬ〜４ＲＲ）を制御し、各車輪２（２ＦＬ〜２ＲＲ）の舵角を調整する。
【０１９８】
次いで、Ｓ１６１３において舵角の調整に使用した舵角データに対応する回転状態データにおける回転方向を逆転させ（Ｓ１６１４）、その回転方向を逆転させた回転状態データに基づいて、車輪駆動装置３（３ＦＬ〜３ＲＲ）を制御し、各車輪２（２ＦＬ〜２ＲＲ）の回転状態（回転速度及び回転方向）を調整する（Ｓ１６１５）。
【０１９９】
Ｓ１６１５の処理後、出庫用軌跡データの逆再生が終了したかを確認し（Ｓ１６１６）、出庫用軌跡データの逆再生が未だ終了していなければ（Ｓ１６１６：Ｎｏ）、Ｓ１６１２へ戻り、出庫用軌跡データの逆再生が終了するまで、Ｓ１６１２〜Ｓ１６１６の処理を繰り返す。
【０２００】
一方、Ｓ１６１６の処理により、第２軌跡データの逆再生が終了したことが確認されると（Ｓ１６１６：Ｙｅｓ）、入庫軌跡データに基づく出庫制御が終了したことをＬＣＤ５０に表示し（Ｓ１６１７）、この出庫制御処理を終了する。
【０２０１】
次に、図１７を参照して、上記した出庫用軌跡データ変換処理（Ｓ１６０４）について具体的に説明する。図１７は、出庫用軌跡データ変換処理（Ｓ１６０４）を示すフローチャートである。
【０２０２】
この出庫用軌跡データ変換処理（Ｓ１６０４）では、まず、入庫軌跡データメモリ７３ｆに記憶されている入庫軌跡データとＳ１６０３の処理により取得されたレイアウト情報とを参照し、入庫時のその場旋回処理（Ｓ１１０６）の実行前において、車両１の前進方向ＦＷＤは、現在位置に対する最寄の出口方向を向くかを確認する（Ｓ１７０１）。
【０２０３】
Ｓ１７０１の処理により確認した結果、その場旋回を開始する前の車両１の前進方向ＦＷＤが、現在位置に対する最寄の出口方向を向く場合には（Ｓ１７０１：Ｙｅｓ）、第１軌跡データメモリ７３ｆに記憶されている入庫軌跡データの回転状態データにおける回転方向を逆転されたものを、出庫用軌跡データとして（Ｓ１７０２）、この出庫用軌跡データ変換処理（Ｓ１６０４）を終了する。
【０２０４】
一方、Ｓ１７０１の処理により確認した結果、その場旋回を開始する前の車両１の前進方向ＦＷＤが、現在位置に対する最寄の出口方向を向かない場合には（Ｓ１７０１：Ｎｏ）、第１軌跡データメモリ７３ｆに記憶されている入庫軌跡データをそのまま出庫用軌跡データとして（Ｓ１７０３）、この出庫用軌跡データ変換処理（Ｓ１６０４）を終了する。
【０２０５】
次に、図１８及び図１９を参照して、上記した出庫用軌跡データ変換処理（Ｓ１６０４）の実行結果として、車両１がどのように出庫するかを視覚的に説明する。図１８は、車両１の前進方向ＦＷＤが、現在位置に対する最寄の出口方向を向かない場合を例示する模式図であり、図１９は、車両１の前進方向ＦＷＤが、現在位置に対する最寄の出口方向を向く場合を例示する模式図である。即ち、図１８は、上記した出庫用軌跡データ変換処理（Ｓ１６０４）におけるＳ１７０３の処理の結果を例示する図であり、一方で、図１９は、Ｓ１７０２の処理の結果を例示する図である。
【０２０６】
図１８において、入庫時における車両１の挙動を（ａ）に示し、出庫時における車両１の挙動を（ｂ）に示している。図１８（ａ）に示すように、入口方向から点線矢印の向きで進入する車両１は、第２実施形態のその場旋回入庫処理（図１５参照）により、位置１’に到達した後、旋回中心点Ｏを中心とする矢印ｔ１の向き（反時計回り）に旋回量θ２だけ旋回され、次いで、矢印ｔ２の方向にバックして駐車枠１１０（目標駐車枠１１１）へ入庫する。
【０２０７】
この場合、第２実施形態のその場旋回入庫処理（図１５参照）により、その場旋回の開始からその場旋回の終了に到るまで、即ち、矢印ｔ１の向きに旋回量θ２だけの旋回における、各車輪２（２ＦＬ〜２ＲＲ）の舵角及び回転状態（回転速度及び回転方向）が、入庫軌跡データとして、第１入庫軌跡データメモリ７３ｆに記憶される。
【０２０８】
また、その場旋回の終了後に目標駐車枠１１１への車両１の進入（矢印ｔ２方向の進入）が開始されてから、入庫完了位置への到達に到るまでの、各車輪２（２ＦＬ〜２ＲＲ）の舵角及び回転状態（回転速度及び回転方向）が、入庫軌跡データとして、第２入庫軌跡データメモリ７３ｇに記憶される。
【０２０９】
出庫時には、第１入庫軌跡データメモリ７３ｆに記憶されている入庫軌跡データに基づいて、出庫用軌跡データ変換処理（図１７参照）により出庫用軌跡データが作成されるが、図１８に示すように、車両１の前進方向ＦＷＤが、現在位置に対する最寄の出口方向を向かない場合には、第１入庫軌跡データメモリ７３ｆに記憶されている入庫軌跡データがそのまま出庫用軌跡データとされる。
【０２１０】
よって、図１８（ｂ）に示すように、車両１は、まず、第２入庫軌跡データ７３ｇに記憶されている入庫軌跡データの逆再生によって、矢印ｔ２ｒ（矢印ｔ２と逆向き）の方向へ、入庫時におけるバックによる走行量に対応する量だけ前進する。
【０２１１】
次いで、第１入庫軌跡データメモリ７３ｆに記憶されている入庫軌跡データである出庫用軌跡データの逆再生によって、旋回中心点Ｏを中心とする矢印ｔ１ｒの向き（矢印ｔ１とは逆の時計回り）に旋回量θ２だけ旋回される。
【０２１２】
その結果として、車両１は、図１８（ｂ）に示すように出口方向を向くことになるので、後は、運転者によるハンドル５１及びアクセル５３の操作により車両１を取り付け車路１２０に沿って（図１８（ｂ）における点線矢印に沿って）駐車場の出口まで導くことができる。
【０２１３】
また、図１９において、入庫時における車両１の挙動を（ａ）に示し、出庫時における車両１の挙動を（ｂ）に示している。図１９（ａ）に示すように、入口方向から点線矢印の向きで進入する車両１は、第２実施形態のその場旋回入庫処理（図１５参照）により、位置１’に到達した後、旋回中心点Ｏを中心とする矢印ｔ１の向き（反時計回り）に旋回量θ２だけ旋回され、次いで、矢印ｔ２の方向にバックして駐車枠１１０（目標駐車枠１１１）へ入庫する。
【０２１４】
この場合もまた、第２実施形態のその場旋回入庫処理（図１５参照）により、その場旋回の開始からその場旋回の終了に到るまで、即ち、矢印ｔ１の向きに旋回量θ２だけの旋回における、各車輪２（２ＦＬ〜２ＲＲ）の舵角及び回転状態（回転速度及び回転方向）が、入庫軌跡データとして、第１入庫軌跡データメモリ７３ｆに記憶される。また、その場旋回の終了後に目標駐車枠１１１への車両１の進入（矢印ｔ２方向の進入）が開始されてから、入庫完了位置への到達に到るまでの、各車輪２（２ＦＬ〜２ＲＲ）の舵角及び回転状態（回転速度及び回転方向）が、入庫軌跡データとして、第２入庫軌跡データメモリ７３ｇに記憶される。
【０２１５】
出庫時には、第１入庫軌跡データメモリ７３ｆに記憶されている入庫軌跡データに基づいて、出庫用軌跡データ変換処理（図１７参照）により出庫用軌跡データが作成される。ここで、図１９に示すように、車両１の前進方向ＦＷＤが、現在位置に対する最寄の出口方向を向く場合には、第１入庫軌跡データメモリ７３ｆに記憶されている入庫軌跡データに含まれる回転方向を逆転させたものが、出庫用軌跡データとされる。即ち、出庫用軌跡データは、車両１が位置１’に到達した後、矢印ｔ３の方向（矢印ｔ１とは逆の時計回り）に旋回量θ２だけ旋回したデータである。
【０２１６】
よって、図１９（ｂ）に示すように、車両１は、まず、第２入庫軌跡データ７３ｇに記憶されている入庫軌跡データの逆再生によって、矢印ｔ２ｒ（矢印ｔ２と逆向き）の方向へ、入庫時におけるバックによる走行量に対応する量だけ前進する。
【０２１７】
次いで、出庫用軌跡データ変換処理（図１７参照）により得られた出庫用軌跡データの逆再生によって、旋回中心点Ｏを中心とする矢印ｔ３ｒの向き（矢印ｔ３とは逆向きの反時計回り）に旋回量θ２だけ旋回される。
【０２１８】
その結果として、車両１は、図１９（ｂ）に示すように、出口方向を向くことになるので、後は、運転者によるハンドル５１及びアクセル５３の操作により車両１を取り付け車路１２０に沿って（図１９（ｂ）における点線矢印に沿って）駐車場の出口まで導くことができる。
【０２１９】
以上説明したように、本発明の第２実施形態によれば、目標駐車枠１１１に車両１を入庫する際に移動した車両の軌跡（各車輪の舵角及び回転状態）を時系列的に遡ることによって、車両１を、入庫時と同じ軌跡で入庫時とは逆方向に移動させることができる。その結果、車両１を目標駐車枠１１１から確実に出すことができる。特に、本実施形態のように、各車輪２（２ＦＬ〜２ＲＲ）がそれぞれ独立して操舵駆動及び回転駆動できる車両１であっても、目標駐車枠１１１から車両１を簡便かつ確実に出庫させることができる。
【０２２０】
また、目標駐車枠１１１に車両１を入庫する際にその場旋回を用いることにより、出口位置が入口位置と同じ側に位置する場合であっても、入庫時におけるその場旋回の軌跡を左右反転させた出庫用軌跡データに変換することによって、車両の軌跡を時系列的に遡った結果として車両１を出口方向に向けることができる。即ち、例えば、駐車場の入口から車両１が入ってくる場合の車両の進行方向と、出口へ向かう場合の車両１の進行方向とが逆向きである場合であっても、目標駐車枠１１１からの出庫時に、車両１の進行向きは出口方向を向く。よって、入庫時の車両１の進行方向と、出庫時の車両１の進行方向とが逆向きとなるようにルールによって規定されている場合であっても、各車輪２（２ＦＬ〜２ＲＲ）がそれぞれ独立して操舵駆動及び回転駆動できる車両１を、簡便かつ確実に駐車領域から出すことができる。
【０２２１】
なお、請求項１記載のその場旋回手段としては、その場旋回処理（Ｓ１１０６）が該当し、周囲状況取得手段としては、駐車場状況取得手段（Ｓ９０４）の処理が該当し、領域探索手段としては、Ｓ９０５の処理が該当し、移動手段としては、Ｓ１１０１,Ｓ１１０２，Ｓ１１１１〜Ｓ１１１３の一連の処理と、旋回中心点位置合わせ処理（Ｓ１１０４）が該当する。
【０２２２】
また、請求項２記載の第１領域取得手段及び第２領域取得手段としては、駐車場状況取得手段（Ｓ９０４）におけるＳ１００３，Ｓ１００４の処理が該当する。
【０２２３】
請求項３記載の角度検出手段としては、Ｓ１３０１の処理が該当し、旋回量演算手段としては、Ｓ１３０２，Ｓ１３０３の処理が該当し、旋回条件取得手段としては、Ｓ１３０５〜Ｓ１３０７，Ｓ１３１４の処理が該当する。
【０２２４】
以上、実施の形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施の形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変形が可能であることは容易に推察できるものである。
【０２２５】
例えば、上記各実施形態で挙げた数値は一例であり、他の数値を採用することは当然可能である。
【０２２６】
また、上記実施形態では、カメラ４８（４８ａ〜４８ｆ）の撮像画像を利用して、領域Ｐ内への旋回中心点Ｏの合わせ込みを行うように構成したが、領域Ｐを座標化し、ＧＰＳ受信機５２に受信されたＧＰＳ衛星（非図示）からの位置情報（緯度及び経度情報）に基づいて、旋回中心Ｏが領域Ｐの範囲内に合わせ込まれるように車両１を誘導するように構成してもよい。
【０２２７】
また、上記実施形態では、車両１の位置合わせや障害物情報の取得のために、車両１の６箇所に配置したカメラ４８（４８ａ〜４８ｆ）の撮像画像を利用したが、その数を６以上に増やしてもよい。車両１の屋根部分の上方に周囲３６０°の状況を撮像可能な魚眼レンズを１つ配置するように構成してもよい。
【０２２８】
また、カメラ４８に換えてセンサやレーダなどの対物検出装置を用いて、車両１の位置合わせや障害物情報の取得を行うように構成してもよい。なお、カメラ４８及び対物検出装置の両方を用いて、車両１の位置合わせや障害物情報の取得を行うように構成してもよい。
【０２２９】
さらに、カメラ４８による撮像画像に加えて、駐車場ＤＢ７４ａや地図データに記憶されている建物や壁に関する情報を利用するように構成してもよい。
【０２３０】
また、上記実施形態では、取り付け車路１２０の幅方向の両端が略平行である場合について例示したが、計算によって略平行となるように求めた仮想線を幅方向の両端とするように構成してもよい。駐車枠１１０についても同様に、計算により求めた仮想線を枠線として認識するように構成してもよい。
【０２３１】
また、上記実施形態において、旋回量θ１及びθ２は、旋回条件設定処理（Ｓ１１０４）の中におけるＳ１３０２及びＳ１３０３の処理による１回の計算によって求めるよう構成したが、条件を変えて複数回計算するように構成してもよい。
【０２３２】
また、上記実施形態では、その場旋回後、入庫が完了する位置までが自動で制御されるよううに構成したが、その場旋回後、運転者によるハンドル５１及びアクセル５３の操作によって前進又はバックさせるように構成してもよい。
【０２３３】
また、上記第２実施形態におけるＳ１７０１の処理により確認される「現在位置に対する最寄の出口方向」は、実際の位置的距離が最も近い出口の方向に限定されず、駐車場における進路方向が規定されている場合には、その規定された進路に沿った場合に最も近い出口の方向であってもよい。
【０２３４】
また、上記第２実施形態では、出庫時の旋回量は、入庫軌跡データに基づいて決定されるように構成したが、出庫時に取り付け車路１２０に対する車両１の角度を適宜検出し、取り付け車路１２０に対して平行となるまでの旋回量とするように構成してもよい。
【０２３５】
また、上記第２実施形態において取得する入庫軌跡データを、車両の位置座標及び車両の速度からなるデータとしてもよい。この場合、入庫軌跡データを、目標駐車枠１１１の長さ方向に平行な所定の軸を中心として左右反転させ、その座標に応じた軌跡を辿るように車両２（２ＦＬ〜２ＲＲ）の舵角及び回転状態を制御するように構成してもよい。
【０２３６】
また、上記第２実施形態において取得した入庫軌跡データ及び出庫時における軌跡データをデータベース化するように構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【０２３７】
【図１】本発明の第１実施形態における制御装置が搭載される車両を模式的に示した模式図である。
【図２】制御装置の電気的構成を示したブロック図である。
【図３】その場旋回を説明するための模式図である。
【図４】その場旋回による車両の駐車枠への入庫を示す模式図である。
【図５】前方カメラを用いて、車両の旋回中心点を取り付け車路の幅方向に合わせ込む方法の説明図である。
【図６】右前方カメラ及び左前方カメラを用いて、車両に対する目標駐車枠の相対的位置を把握する方法の説明図である。
【図７】右側方カメラ又は左側方カメラを用いて、取り付け車路に対する車両の進入角度を調整する方法の説明図である。
【図８】右側方カメラ又は左側方カメラを用いて、車両の旋回中心点を、目標駐車枠１１１の幅方向中心に合わせ込む方法の説明図である。。
【図９】第１実施形態の入庫制御処理のフローチャートである。
【図１０】駐車場状況取得処理を示すフローチャートである。
【図１１】その場旋回入庫処理を示すフローチャートである。
【図１２】旋回中心点位置合わせ処理を示すフローチャートである。
【図１３】旋回条件設定処理を示すフローチャートである。
【図１４】その場旋回処理を示すフローチャートである。
【図１５】第２実施形態のその場旋回入庫処理を示すフローチャートである。
【図１６】出庫制御処理を示すフローチャートである。
【図１７】出庫用軌跡データ変換処理を示すフローチャートである。
【図１８】第２実施形態の出庫処理の一例を示す模式図である。
【図１９】第２実施形態の出庫処理の一例を示す模式図である。
【符号の説明】
【０２３８】
１０                制御装置
１                  車両
２                  車輪
２ＦＬ              前輪（車輪）
２ＦＲ              前輪（車輪）
２ＲＬ              後輪（車輪）
２ＲＲ              後輪（車輪）
３                  車輪駆動装置
３ＦＬ〜４ＲＲ      ＦＬ〜ＲＲモータ（車輪駆動装置）
４                  アクチュエータ装置
４ＦＬ〜４ＲＲ      ＦＬ〜ＲＲアクチュエータ（アクチュエータ装置）
１１１              目的駐車枠（駐車領域）
１２０              取り付け車路（車路）
【図１】
2007062623.tif 000003
【図２】
2007062623.tif 000004
【図３】
2007062623.tif 000005
【図４】
2007062623.tif 000006
【図５】
2007062623.tif 000007
【図６】
2007062623.tif 000008
【図７】
2007062623.tif 000009
【図８】
2007062623.tif 000010
【図９】
2007062623.tif 000011
【図１０】
2007062623.tif 000012
【図１１】
2007062623.tif 000013
【図１２】
2007062623.tif 000014
【図１３】
2007062623.tif 000015
【図１４】
2007062623.tif 000016
【図１５】
2007062623.tif 000017
【図１６】
2007062623.tif 000018
【図１７】
2007062623.tif 000019
【図１８】
2007062623.tif 000020
【図１９】
2007062623.tif 000021