(57)【要約】【課題】  施療部の動作遅延を低減させ、被施療者に生じる操作上の違和感を低減させることができる椅子型マッサージ機用の操作装置を提供する。【解決手段】  椅子型マッサージ機１に設けられたマッサージ機構２００の動作を制御すべく、オペレータの操作変位量に応じた信号を出力する操作装置４００は、略直線的に往復動させることが可能なグリップ部４０３と、該グリップ部４０３の動作距離を検出するセンサ４０９と、該グリップ部４０３の動作に粘性抵抗を付与する抵抗部４０７，４１０とを備える。【選択図】  図１７
2007006944.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
椅子型マッサージ機に設けられた施療部の動作を制御すべく、操作変位量に応じた信号を出力する椅子型マッサージ機用の操作装置であって、
直線的に往復動させることが可能なグリップ部と、該グリップ部の動作距離を検出する検出手段と、該グリップ部の動作に所定の抵抗を付与する抵抗部とを備えることを特徴とする椅子型マッサージ機用の操作装置。
【請求項２】
前記椅子型マッサージ機側に固定されるラックと、該ラックに噛合して前記グリップ部と共に往復動するギヤとを更に備え、前記抵抗部は、前記ギヤに回転抵抗を付与するロータリーダンパを有することを特徴とする請求項１に記載の椅子型マッサージ機用の操作装置。
【請求項３】
前記抵抗部は、前記椅子型マッサージ機側に固定されるシリンダと、該シリンダ内に一端部が挿通されると共に他端部が前記グリップ部に支持されたプランジャとから構成されたエアシリンダダンパを有することを特徴とする請求項１又は２に記載の椅子型マッサージ機用の操作装置。
【請求項４】
前記エアシリンダダンパは、シリンダ内の流体圧を調整する調整部を有することを特徴とする請求項３に記載の椅子型マッサージ機用の操作装置。
【請求項５】
前記エアシリンダダンパが有する調整部は、前記グリップ部の動作の速度又は加速度に比例する流体圧に前記シリンダ内を調整すべく構成されていることを特徴とする請求項４に記載の椅子型マッサージ機用の操作装置。
【請求項６】
前記グリップ部は前後方向へ往復動するように構成され、前記椅子型マッサージ機が有する施療部の前後方向への往復動作制御に係る信号を出力すべく成してあることを特徴とする請求項１乃至５の何れかに記載の椅子型マッサージ機用の操作装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、椅子型マッサージ機に設けられた施療部の動作を制御すべく、オペレータの操作変位量に応じた信号を出力する椅子型マッサージ機用の操作装置に関し、特に、該操作装置の操作に対して前記施療部の動作の追従性を向上させることができる操作装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
被施療者の身体を施療することが可能な従来の椅子型マッサージ機には、被施療者の身体に刺激を与える施療部と、この施療部の位置を変更させるのに被施療者が操作する操作装置とを備えるものがある。一例として、特許第２５６６２７５号公報（特許文献１）に開示された椅子型マッサージ機がある。この椅子型マッサージ機は、背凭れ部に上下動可能な施療子（施療部）を備え、肘掛け部の上部に、立設された棒状の操作子を有するジョイスティック型の操作装置を備えている。そして、被施療者が該操作装置の操作子を前後方向に傾倒操作することにより、これに対応して施療部の上下位置が変更されるようになっている。
【特許文献１】特許第２５６６２７５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上述した特許文献１に開示された椅子型マッサージ機は、操作子の傾倒操作によって出力する信号は、単純なオン／オフ・スイッチからのものであり、傾倒方向に関する信号しか出力することができない。このため、操作装置の操作性に関して被施療者に違和感を与えてしまう。即ち、施療部の動作と操作装置の操作動作とは、その変位量が比例関係にあると、被施療者にとっては施療部を目標位置まで容易に移動させることができるようになるため好適である。
【０００４】
しかしながら、操作装置の変位量と施療部の変位量とが比例するように椅子型マッサージ機を構成すると、一般にモータ及びギヤ等を用いて機械的に駆動される施療部は、操作装置の変位に対して遅延して動作してしまう。このような施療部の動作遅延は、被施療者に対して新たな違和感を与えてしまう可能性があるため、これを解消することが望まれている。
【０００５】
そこで本発明は、施療部の動作遅延を低減させ、被施療者に生じる上述したような操作上の違和感を低減することができる椅子型マッサージ機用の操作装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は上述したような事情を鑑みてなされたものであり、本発明に係る操作装置は、椅子型マッサージ機に設けられた施療部の動作を制御すべく、操作変位量に応じた信号を出力する椅子型マッサージ機用の操作装置であって、直線的に往復動させることが可能なグリップ部と、該グリップ部の動作距離を検出する検出手段と、該グリップ部の動作に所定の抵抗を付与する抵抗部とを備える。
【０００７】
このような構成とすることにより、グリップ部の動作距離を自由に設定することができ、比較的長い動作距離を確保することができる。この場合、グリップ部の変位の検出分解能（検出精度）が向上するため、施療部のより正確な動作制御が可能であって施療部の動作遅延を低減することができる。また、抵抗部によってグリップ部の動作速度を抑制することができるため、施療部の動作遅延を更に低減させることができる。
【０００８】
また、前記椅子型マッサージ機側に固定されるラックと、該ラックに噛合して前記グリップ部と共に往復動するギヤとを更に備え、前記抵抗部は、前記ギヤに回転抵抗を付与するロータリーダンパを有していてもよい。このような構成とすることにより、簡単な構成によってグリップ部の略直線的な往復動作を実現することができ、グリップ部の変位に対して所定の抵抗を付与することができる。なお、ラックの長さに対してギヤの径を小さくすることにより、グリップ部の変位の検出精度はより向上する。
【０００９】
また、前記抵抗部は、前記椅子型マッサージ機側に固定されるシリンダと、該シリンダ内に一端部が挿通されると共に他端部が前記グリップ部に支持されたプランジャとから構成されたエアシリンダダンパを有していてもよい。この場合も、簡単な構成によってグリップ部の変位に所定の抵抗を付与することができる。
【００１０】
また、前記エアシリンダダンパは、シリンダ内の流体圧を調整する調整部を有していてもよい。このような構成とすることにより、グリップ部の変位に対する抵抗を適宜最適値に設定することができる。
【００１１】
また、前記エアシリンダダンパが有する調整部は、前記グリップ部の動作の速度又は加速度に比例する流体圧に前記シリンダ内を調整すべく構成されていてもよい。このような構成とすることにより、被施療者がグリップ部を大きな力で操作した場合であっても、グリップ部が大きな速度又は加速度をもって変位するのを抑制することができ、施療部の追従性の向上に貢献することができる。
【００１２】
また、前記グリップ部は前後方向へ往復動するように構成され、前記椅子型マッサージ機が有する施療部の前後方向への往復動作制御に係る信号を出力すべく成してあってもよい。このような構成とすることにより、グリップ部の操作方向と、椅子型マッサージ機が有する施療部の動作方向とが一致するため、操作装置の操作上に違和感が生じにくく、操作性の向上を図ることができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、施療部の動作遅延を低減させ、被施療者に生じる操作上の違和感を低減することができる椅子型マッサージ機用の操作装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態に係る椅子型マッサージ機用の操作装置について、図面を参照しながら具体的に説明する。図１は、本発明の実施の形態に係る操作装置を備えた椅子型マッサージ機の全体構成を示す斜視図である。この椅子型マッサージ機１は、座部２、背凭れ部３、フットレスト４、及びアームレスト（肘掛け部）５から主として構成されている。座部２は、図示しない基台の上部に、上面が座面として用いられるように略平坦に形成されたクッション部２ｃが配置されることにより構成されており、前記基台の下部両側にはそれぞれ脚部２ａ（図１では左側の脚部２ａのみを示す）が設けられている。クッション部２ｃは、ウレタンフォーム，スポンジ，又は発泡スチロール製の内装材（図示せず）が前記基台の上面に載置されており、更にこれをポリエステル製の起毛トリコット，合成皮革，又は天然皮革等からなる外装材（カバー）にて覆って構成されている。
【００１５】
座部２の上部前側には、被施療者の足首及び脹脛をマッサージするためのフットレスト４の上端部が枢着されている。これにより、フットレスト４は、その上端部を中心にして前後に揺動可能とされている。このフットレスト４には複数の空気袋４７（図４参照）が備えられており、これらの空気袋４７は、座部２及び背凭れ部３に内蔵されたポンプ及びバルブ等からなる給排気装置４６に、エアホース４８（図４参照）を介して接続されている。従って、該給排気装置４６からの給排気によって膨張及び収縮し、被施療者の下腿の外側部分並びに足の側部及び上部に対して押圧刺激を与えることができる。また、空気袋４７は、フットレスト４以外にも、必要に応じて各所に設けられている。なお、本実施の形態の説明において以下で用いる方向の概念は、文中に特に説明を付している場合を除き、椅子型マッサージ機１の座部２に着座した被施療者（図示せず）から見たときの方向の概念と一致するものとする。
【００１６】
座部２の後部には、背凭れ部３が設けられている。背凭れ部３は、被施療者の上半身を支持すべく、一般的な体格の成人が椅子型マッサージ機１の座部２に着座した際に、この成人の身体の一部がその外部にはみ出ない程度の大きさとされており、正面視で略長方形状になっている。背凭れ部３の下端部は、座部２の後部にて左右方向の枢軸（図示せず）によって枢支されており、この枢軸を中心に背凭れ部３は回動して前後にリクライニングが可能になっている。また背凭れ部３の両側部には、座部２の基台に固定支持されたアームレスト５が夫々設けられている。このアームレスト５は、背凭れ部３の両側部から前方へ延びていて、椅子型マッサージ機１が内蔵する制御部４０（図４参照）に接続された後述する操作装置７が右側のアームレスト５上に取り付けられている。また、椅子型マッサージ機１には、前記操作装置７とは別個にして、前記制御部４０と接続されたコントローラ８が備えられている。
【００１７】
背凭れ部３の内部には、着座した被施療者の背部に刺激を与えるマッサージ機構（施療部）６が、このマッサージ機構６を移動させるための移動装置６ａに搭載された状態で設けられている。図２は、このマッサージ機構６及び移動装置６ａの構成を示す背面図であり、図３は、このマッサージ機構６の動作原理を説明するために該マッサージ機構６の構成を模式的に示す分解斜視図である。
【００１８】
図２及び図３に示すように、マッサージ機構６は、被施療者の身体に機械的刺激を与えるための複数個のローラ状の施療子（施療部）１０を有している。また、この施療子１０を変位駆動するＤＣサーボモータであるモータ１１，１２が設けられている。図３に示すように、施療子１０は、前方へ開くＶ字状であって左右に配された２つのアーム１３の先端にそれぞれ取り付けられている。それぞれのアーム１３は、途中で屈曲して略Ｖ字状の２つのコンロッド１４のそれぞれの上端部にて、所定の範囲内で回転可能なように取り付けられている。左右のコンロッド１４の間には、左右方向へ延びる回転軸１６が配置されており、この回転軸１６の左右の端部には、該回転軸１６の軸芯に対して所定角度だけ傾斜した軸芯を有する傾斜軸１７が設けられている。そして、左右のコンロッド１４の屈曲部分に設けられた嵌合孔１５に、上述した傾斜軸１７が遊嵌している。
【００１９】
回転軸１６の左右方向の中央部分には、ヘリカルギヤ１８ａが同軸的に設けられており、このヘリカルギヤ１８ａがウォーム１８ｂと噛合している。このように、ヘリカルギヤ１８ａとウォーム１８ｂとでウォームギヤ機構１８が構成されている。また、ウォーム１８ｂの上端部には、プーリ１９ａが同軸的に設けられており、ベルト１９ｂによってこのプーリ１９ａとモータ１１の出力軸に設けられたプーリ１９ｃとが連結されている。
【００２０】
従って、モータ１１の出力軸の回転運動はベルト１９ｂを介してウォーム１８ｂへ伝達され、ウォーム１８ｂの回転によって回転軸１６が回転する。そして、回転軸１６の回転に伴い、傾斜軸１７が円錐形の軌跡を描くように変位し、これによってコンロッド１４が規則的に動作して、左右の施療子１０が近接及び離反するように左右及び上下方向へ略楕円軌道に沿って移動可能になっている。このような移動動作が、施療子１０の揉み動作となる。この施療子１０の揉み動作には、左右の施療子１０が近接するときに前方（被施療者側）へ移動し、左右の施療子１０が離反するときに後方へ移動する動作も含まれる。このように、揉み動作では、施療子１０が３次元的に移動することとなる。
【００２１】
また、図３に示すように、コンロッド１４の下部には下方へ開いた嵌合孔２０が設けられており、この嵌合孔２０には、連結部材２１の上部に設けられた突出部２２が挿入されている。左右の連結部材２１の夫々には、互いに対向する側部に孔２３が設けられている。また、左右の連結部材２１の間には、左右方向に延びる回転軸２４が配置され、この回転軸２４の両端部に設けられた偏心軸２５が、連結部２１の側部に設けられた上記孔２３に遊嵌している。また、回転軸２４の左右方向の中央部分にはプーリ２６ａが同軸的に設けられており、ベルト２６ｂによってこのプーリ２６ａとモータ１２の出力軸に設けられたプーリ２６ｃとが連結されている。
【００２２】
従って、モータ１２の出力軸の回転運動はベルト２６ｂを介して回転軸２４に伝達され、回転軸２４の両端の偏心軸２５の公転によって連結部材２１が略上下に移動する。この結果、コンロッド１４が嵌合孔１５を中心にして往復回動し、施療子１０が円弧を描くように略上下に往復移動する。モータ１２を一定速度で回転させたときには、一定の周期で施療子１０が往復移動することとなり、これが施療子１０のたたき動作となる。また、モータ１２をその回転速度を変化させながら回転させたときには、変則的な周期で施療子１０が往復移動することとなり、これが施療子１０の指圧動作となる。
【００２３】
このように、モータ１１の駆動によって施療子１０の揉み動作が行われ、モータ１２の駆動によって施療子１０のたたき動作及び指圧動作が行われ、モータ１１，１２を同時に駆動することにより、揉み動作及びたたき動作、または揉み動作及び指圧動作が合成されて行われることとなる。もちろん、各動作を独立に行うことも可能である。
【００２４】
このようなマッサージ機構６は、図２に示すように移動装置６ａに搭載されて、背凭れ部３（図１参照）内を上昇動及び下降動が可能になっている。詳述すると、マッサージ機構６はプレート状の昇降台２８に取り付けられており、この昇降台２８の左右の側部には、それぞれ３つのガイドローラ２８ａが設けられている。図１に示すように、椅子型マッサージ機１の背凭れ部３内には、略矩形状の枠体２９が設けられている。この枠体２９は、所定間隔を隔てて左右に配置されて背凭れ部３に沿って略上下方向へ延びるガイドレール２９ａを有している。左右のガイドレール２９ａは、左右方向に長寸で板状の基礎部材２９ｂから上方へそれぞれ延設され、互いの上端部間には梁部材２９ｃが架設されている。このように、左右のガイドレール２９ａ，基礎部材２９ｂ，及び梁部材２９ｃによって、矩形状の枠体２９が構成されている。そして、マッサージ機構６のガイドローラ２８ａは、ガイドレール２９ａに沿って転動可能なようにしてこのガイドレール２９ａに支持されている。
【００２５】
また、昇降台２８には図示しないナットが設けられており、このナットには、左右のガイドレール２９ａの間でこれと平行にして略上下方向へ延びるように設けられたネジ棒３０が螺合している。ネジ棒３０はその上下端が枢支されており、また、その下端部は、基礎部材２９ｂに配設されたモータ２７の出力軸との間で、図示しないプーリ及びベルトを介して接続されている。従って、モータ２７の駆動によってネジ棒３０が回転したときには、ガイドローラ２８ａがガイドレール２９ａに係合しているために、前記ナットを有する昇降台２８がネジ棒３０と一体的に回転することが規制される。従って、前記ナットとネジ棒３０とが相対的に回転し、昇降台２８と共にマッサージ機構６が昇降することとなる。そして、被施療者が背凭れ部３に上半身を凭れかけた状態でマッサージ機構６を昇降させると、被施療者の背中を施療子１０が上下に転動するローリング動作を行うことができる。
【００２６】
図４は、椅子型マッサージ機１の構成を示す機能ブロック図である。図４に示すように椅子型マッサージ機１は制御部４０を備え、この制御部４０は、背凭れ部３（図１参照）の下部などに配設されている。制御部４０は、ＣＰＵ４１、ＲＯＭ４２、ＲＡＭ４３、及び入出力インタフェース４４から主として構成されている。また、入出力インタフェース４４には、制御部４０の外部に設けられてアームレスト５（図１参照）上に配設された操作装置７が接続されている。
【００２７】
ＣＰＵ４１は、ＲＯＭ４２に記憶されているプログラム及び／又はＲＡＭ４３にロードされたプログラムを実行することが可能である。ＲＯＭ４２は、ＣＰＵ４１にて実行されるプログラム及びこれに用いるデータ等が記憶されている。ＣＰＵ４１は、ＲＯＭ４２に記憶されているプログラムを実行することにより、椅子型マッサージ機１に上述したような揉み動作、たたき動作、指圧動作などのマッサージ動作の他、上述したようなマッサージ機構６の昇降動作を行わせることができる。また、ＲＡＭ４３は、ＲＯＭ４２に記憶されているプログラムを実行するときに、ＣＰＵ４１の作業領域として利用される。
【００２８】
入出力インタフェース４４は、例えばＵＳＢ、ＩＥＥＥ１３９４、ＲＳ−２３２Ｃ等のシリアルインタフェース、ＳＣＳＩ、ＩＤＥ、ＩＥＥＥ１２８４等のパラレルインタフェース、Ｄ／Ａ変換器、Ａ／Ｄ変換器等からなるアナログインタフェース等により構成されている。上述したようにこの入出力インタフェース４４には操作装置７及びコントローラ８が接続されており、この操作装置７及びコントローラ８からの信号を受信することができる。
【００２９】
また、入出力インタフェース４４には、給排気装置４６を駆動するための駆動回路４５が接続されている。給排気装置４６は、電磁弁等の切換バルブ及びエアポンプ等から構成されており、フットレスト４及び座部２などの各所に設けられた複数の空気袋４７との間でエアホース４８を介して接続され、この空気袋４７に対して各々独立的に給排気を行う。
【００３０】
また、入出力インタフェース４４には、モータ１１，１２，２７を夫々駆動するための駆動回路５０〜５２が接続されている。これらの駆動回路５０〜５２は、図示しない電源に接続されており、入出力インタフェース４４から出力された回転指示信号に応じた電力をモータ１１，１２，２７に夫々供給するようになっている。更に具体的に説明すると、操作装置７又はコントローラ８から受信した信号に基づき、ＣＰＵ４１がモータ１１，１２，２７の回転方向及び回転速度を決定し、決定した回転方向及び回転速度に応じた回転指示信号を入出力インタフェース４４に発生させる。駆動回路５０〜５２は、夫々パルス発生器を備えており、該パルス発生器が、入出力インタフェース４４から与えられた回転指示信号に応じたパルス幅の電圧（パルス信号）を夫々発生し、該電圧が夫々モータ１１，１２，２７の端子間に印加される。このようなＰＷＭ制御により、モータ１１，１２，２７に電力が供給され、モータ１１，１２，２７が所要の回転方向、回転速度により駆動される。
【００３１】
なお、本実施の形態においては、モータ１１，１２，２７はＤＣサーボモータとしているが、ＡＣサーボモータであってもよい。また、このような駆動対象のモータの種類の変更に応じて駆動回路５０〜５２の構成も変更されることは言うまでもない。
【００３２】
入出力インタフェース４４には、更にエンコーダ５３及び磁気センサ５４が接続されている。エンコーダ５３は、マッサージ機構６を昇降させるモータ２７の回転に応じてパルス信号を発生するようになっている。ＣＰＵ４１がこのパルス信号のパルス数を計数することにより、マッサージ機構６の上下方向の位置を検出することができる。また、磁気センサ５４は、回転軸１６の軸長方向の所定箇所において、円周方向の複数位置に配置された磁石（図示せず）と対向するように、回転軸１６の近傍に配置されており、周囲の磁気の強さに応じた出力電圧を発生するようになっている。回転軸１６が回転した場合には、磁気センサ５４の近傍を磁石が順次通過するので、ＣＰＵ４１が磁気センサ５４からの出力電圧のピークを係数することにより、回転軸１６の回転角度、即ち、施療子１０の位置を検出することができる。
【００３３】
次に、椅子型マッサージ機１に設けられた操作装置７の構成について説明する。図１に示すように、椅子型マッサージ機１が有するアームレスト５は、座部２の両側に設けられたアームレスト基部５ｂと、このアームレスト基部５ｂの上部に覆い被せられた上部カバー５ａとを備えている。そして、操作装置７は、右側のアームレスト５の上部カバー５ａの上に取り付けられている。また、操作装置７はいわゆるジョイスティック型の構造になっており、図１に示すように、アームレスト５の上部カバー５ａに固定されるベース部７０と、該ベース部７０に立設されたロッド部７１と、該ロッド部７１の上部に外嵌して被施療者に把持される筒状のグリップ部７２とから構成されている。
【００３４】
図５は、図１に示す操作装置７のベース部７０とロッド部７１とのジョイント機構７３の構成を一部分を省略して示す斜視図であって、右斜め後方からの視線に基づく構成を示している。また、図６は、図５に示すジョイント機構７３の構成を示す斜視図であって、左斜め後方からの視線に基づく構成を示している。また、図８は、図１に示す操作装置７の構成を示す機能ブロック図である。なお、図５及び図６において、ジョイント機構７３を上方から覆うカバー７３ａ（図１参照）は省略している。図５及び図６に示すように、ベース部７０には複数のネジ孔７０ａが形成されており、ベース部７０は、ネジ孔７０ａに挿通された複数の取付ネジ（図示せず）がアームレスト５の上部カバー５ａを貫通してその下のアームレスト基部５ｂ（図１参照）に螺着されることにより、上部カバー５ａの上部に固定されている。
【００３５】
図５及び図６に示すように、ジョイント機構７３は、ベース部７０の左右の上面にそれぞれ立設されたロッド枢支台７５ａ，７５ｂ（左側のロッド枢支台７５ａは二点鎖線で示している）を有している。ロッド部７１の下端部の左右の側部からは、左右のそれぞれへ枢支軸７６が突設され、該枢支軸７６は、ロッド枢支台７５ａ，７５ｂの上部に形成された枢支孔７５ｃに挿通されている。その結果、ロッド部７１は、枢支軸７６を中心として前後方向に揺動可能にしてベース部７０上に枢支されている。
【００３６】
図５に示すように、ロッド部７１と右側のロッド枢支台７５ｂとの間には、２つのバネフック７７ａ，７７ｂが設けられている。バネフック７７ａ，７７ｂは上部が枢支軸７６に貫通され、一方のバネフック７７ａは枢支軸７６から斜め前下方へ向けて延設され、他方のバネフック７７ｂは枢支軸７６から斜め後下方へ向けて延設されている。そして、両者の下端部間にスプリングバネ７７ｃが架け渡され、両下端部はスプリングバネ７７ｃによって互いに近接する方向へ付勢されている。
【００３７】
斜め前下方へ延びるバネフック７７ａは、ロッド部７１が後傾したときに該ロッド部７１と共に枢支軸７６回りに揺動して下端部が前方へ向かい、ロッド部７１が前傾したときには、ロッド枢支台７５ｂの内側面から突設された図示しない突起に係止されて揺動しないようになっている。また、斜め後下方へ延びるバネフック７７ｂは、ロッド部７１が前傾したときに該ロッド部７１と共に枢支軸７６回りに揺動して下端部が後方へ向かい、ロッド部７１が後傾したときには、ロッド枢支台７５ｂの前記突起に係止されて揺動しないようになっている。従って、ロッド部７１が前傾したとき及び後傾したときの何れの場合も、バネフック７７ａ，７７ｂの下端部間のスプリングバネ７７ｃが伸長され、ロッド部７１は直立状態に戻るように付勢される。
【００３８】
図６に示すように、ロッド部７１と左側のロッド枢支台７５ａとの間には、平歯車の所定の中心角部分に相当する歯車片７８が配設されている。この歯車片７８は、そのピッチ円の中心部分が枢支軸７６に固定的に支持され、ロッド部７１の前傾時及び後傾時に該ロッド部７１と共に枢支軸７６回りに揺動する。歯車片７８は別の平歯車である第１歯車７９と噛合しており、この第１歯車７９は、ベース部７０上に立設された図示しない支持部に枢支された枢支軸８０に、同軸芯状に取り付けられている。また、第１歯車７９には、図示しない前記支持部に固定されたロータリーダンパ８１の回転軸に取り付けられた第２歯車８２が噛合している。更に、第１歯車７９が取り付けられた枢支軸８０の端部には、ロータリースイッチ８３が取り付けられており、このロータリースイッチ８３は、図示しない信号線を介して図４に示す入出力インタフェース４４に接続されている。
【００３９】
被施療者がロッド部７１を傾倒させた場合、歯車片７８の回転が第１歯車７９を介してロータリーダンパ８１の第２歯車８２に伝達される。このとき、ロータリーダンパ８１が発揮する第２歯車８２の回転方向の粘性抵抗により、ロッド部７１の傾倒速度が緩和される。また、ロッド部７１の傾倒角度及び傾倒方向に関する信号が、ロータリースイッチ８３から出力され、入出力インタフェース４４から制御部４０へ入力される。そして、制御部４０はこの信号に基づいて椅子型マッサージ機１に所定の動作をさせることができる。なお、この所定の動作とは、例えば、各所に設けられた空気袋４７（図４参照）の膨張及び収縮や、バイブレータ（図示せず）の駆動であってもよく、また、マッサージ機構６の後述する上下動（図９参照）の動作速度を変更するものであってもよい。
【００４０】
図７は、図１に示す操作装置７のグリップ部７２と、該グリップ部７２内のロッド部７１との構成を示す斜視図である。図７に示すように、グリップ部７２は、右側のグリップ部材７２ａ（実線で示す）と左側のグリップ部材７２ｂ（二点鎖線で示す）とによって左右割りに構成され、グリップ部材７２ａ，７２ｂが左右から合わさって成るグリップ部７２は下端部が開口した略筒状になっている。そして、グリップ部７２の内部空間にロッド部７１の上部が挿通されたようになっており、下記に説明するように、ロッド部７１に対してグリップ部７２は相対的に上下動可能に連結されている。
【００４１】
ロッド部７１は、その下部に断面略矩形状の角柱部７１ａを有し、また、角柱部７１ａの上端から上方へ延びてグリップ部７２に内嵌する段付き円柱状の円柱部７１ｂを有している。更に、円柱部７１ｂは下側から順に、第１小径部９１、この第１小径部９１より径の大きい第１大径部９２、この第１大径部９２より径の小さい第２小径部９３、及び、この第２小径部９３より径の大きい第２大径部９４によって構成されている。また、第１大径部９２には、その全長に亘って前後方向に貫通する縦長の貫通穴９２ａが形成されている。
【００４２】
第１大径部９２を上下から挟むようにして、第１小径部９１の上端部と第２小径部９３の下端部とには、グリップ部７２を支持するための略矩形のグリップ支持板９５，９５が配設されている。この上下のグリップ支持板９５は、それぞれの中央部分に穴（図示せず）が形成されており、下側のグリップ支持板９５の穴にはロッド部７１の第１小径部９１が内挿し、上側のグリップ支持板９５の穴には第２小径部９３が内挿している。また、第２小径部９３の上端部には、同様に略矩形状であって中央部分に穴（図示せず）を有するスプリング支持板９６が、前記穴に第２小径部９３が内挿して設けられている。
【００４３】
そして、下側のグリップ支持板９５の下面と角柱部７１ａの上端面との間には、第１小径部９１に外嵌するようにしてコイルスプリング９７が配設され、上側のグリップ支持板９５の上面とその上方に位置するスプリング支持板９６の下面との間には、第２小径部９３に外嵌するようにして別のコイルスプリング９８が配設されている。これらのコイルスプリング９７，９８は、共に圧縮された状態になっており、下側のグリップ支持板９５を上方へ、上側のグリップ支持板９５を下方へ、それぞれ付勢している。
【００４４】
グリップ部７２のグリップ部材７２ａ，７２ｂの内側の壁部には、上下のグリップ支持板９５に対応するそれぞれの部分に、周方向へ延びる第１切欠溝１００が形成されている。この第１切欠溝１００は、深さ寸法に比べて幅広になっており（即ち、図７において上下方向に若干長寸になっており）、この第１切欠溝１００には上述したグリップ支持板９５の周部が係合している。なお、図７では右側のグリップ部材７２ａについてのみ詳細な構成を図示しているが、左側のグリップ部材７２ｂは右側のグリップ部材７２ａと左右対称の構成を有しており、ここでの詳細な説明は省略する。
【００４５】
このような操作装置７は、例えばグリップ部７２を中立位置（非操作位置）から上方へ操作した場合、該グリップ部７２は、下側の第１切欠溝１００が有する幅寸法の距離だけ上方へ移動可能であり、即ち、グリップ部７２は、下側の第１切欠溝１００の下部内面に下側のグリップ支持板９５が当接する位置（最上方位置）まで上方へ操作可能である。また、上側のグリップ支持板９５は上側の第１切欠溝１００に係合した状態でグリップ部７２と共に上方へ移動され、コイルスプリング９８が圧縮されてグリップ部７２は下方へ付勢される。そして、上方への操作を止めた場合、圧縮されたコイルスプリング９８の伸長力により、グリップ部７２は下方へ戻され、グリップ部７２は中立位置に復帰する。
【００４６】
他方、グリップ部７２を中立位置から下方へ操作した場合は、該グリップ部７２は、上側の第１切欠溝１００が有する幅寸法の距離だけ下方へ移動可能であり、即ち、グリップ部７２は、上側の第１切欠溝１００の上部内面に上側のグリップ支持板９５が当接する位置（最下方位置）まで下方へ操作可能である。また、下側のグリップ支持板９５は下側の第１切欠溝１００に係合した状態でグリップ部７２と共に下方へ移動され、コイルスプリング９７が圧縮されてグリップ部７２は上方へ付勢される。そして、下方への操作を止めた場合、圧縮されたコイルスプリング９７の伸長力により、グリップ部７２は上方へ戻され、グリップ部７２は中立位置に復帰する。
【００４７】
また、左右のグリップ部材７２ａ，７２ｂの内側部の前部及び後部であって、上側の第１切欠溝１００の下方近傍と、下側の第１切欠溝１００の上方近傍とのそれぞれには、周方向へ延びる第２切欠溝１０１が形成されている。上側の前後に形成された第２切欠溝１０１には、前後方向に長寸の長方形状を成すスイッチ支持板１０２ｕが、前端部及び後端部のそれぞれが嵌め込まれて支持されている。このスイッチ支持板１０２ｕは、ロッド部７１の第１大径部９２に形成された貫通穴９２ａ内の上部を通って設けられており、下面には押しボタン式の第１スイッチ１０３ｕが取り付けられている。この第１スイッチ１０３ｕは、グリップ部７２が上下方向に操作されたとき、該グリップ部７２と一体的に上下動する。
【００４８】
同様にして、グリップ部材７２ａ，７２ｂの内側部における下側の前後に形成された第２切欠溝１０１には、前後方向に長寸の長方形状を成すスイッチ支持板１０２ｄが、前端部及び後端部のそれぞれが嵌め込まれて支持されている。このスイッチ支持板１０２ｄは、ロッド部７１の第１大径部９２に形成された貫通穴９２ａ内の下部を通って設けられており、上面には押しボタン式の第２スイッチ１０３ｄが取り付けられている。この第２スイッチ１０３ｄも、グリップ部７２が上下方向に操作されたとき、該グリップ部７２と一体的に上下動する。
【００４９】
ロッド部７１の第１大径部９２に形成された貫通穴９２ａにおける上下方向の中央位置には、第１大径部９２の左右の側壁部間に架け渡されるようにしてリブ１０５が設けられており、第１大径部９２の剛性が強化されている。また、このリブ１０５の上下には、それぞれ板バネ１０６ｕ，１０６ｄが設けられており、上側の板バネ１０６ｕは弾性的に下方へ湾曲可能であり、下側の板バネ１０６ｄは弾性的に上方へ湾曲可能になっている。そして、上述した上側の第１スイッチ１０３ｕは、リブ１０５の上側に配された板バネ１０６ｕの上方に所定間隔を隔てて（即ち、遊びを有して）対向して設けられ、下側の第２スイッチ１０３ｄは、リブ１０５の下側に配された板バネ１０６ｄの下方に所定間隔を隔てて（即ち、遊びを有して）対向して配されている。なお、上述した板バネ１０６ｕ，１０６ｄに代えて１つの板バネのみでもよく、この場合、この板バネは弾性的に上方及び下方へ湾曲可能なものを用い、上下方向から夫々第１スイッチ１０３ｕ及び第２スイッチ１０３ｄに挟まれるようにして配置すればよい。
【００５０】
そして、例えば上述したようにして被施療者がグリップ部７２を上方へ操作した場合、下側の第２スイッチ１０３ｄも上方へ移動し、下側の板バネ１０６ｄに対して下方から接近する。そして、この板バネ１０６ｄに当接することによって第２スイッチ１０３ｄはオフからオンへと切り換えられ、板バネ１０６ｄから離反するまでの間、第２スイッチ１０３ｄはオン状態の信号を出力する。出力された信号は、図示しない信号線によって第２スイッチ１０３ｄと接続された制御部４０（図４参照）へ、前記信号線を通じて入力される。制御部４０は、入力された信号に基づいてモータ２７（図４参照）を一方向へ回転駆動させ、マッサージ機構６を上昇動させる。
【００５１】
同様にして、被施療者がグリップ部７２を下方へ操作した場合、上側の第１スイッチ１０３ｕも下方へ移動し、上側の板バネ１０６ｕに対して上方から接近する。そして、この板バネ１０６ｕに当接することによって第１スイッチ１０３ｕはオフからオンへと切り換えられ、この板バネ１０６ｕから離反するまでの間、第１スイッチ１０３ｕはオン状態の信号を出力する。出力された信号は、図示しない信号線によって第１スイッチ１０３ｕと接続された制御部４０（図４参照）へ、前記信号線を通じて入力される。制御部４０は、入力された信号に基づいてモータ２７（図４参照）を他方向へ回転駆動させ、マッサージ機構６を下降動させる。
【００５２】
また、板バネ１０６ｕ，１０６ｄが弾性を有するため、第１スイッチ１０３ｕ，１０３ｄがこの板バネ１０６ｕ，１０６ｄに当接するときの衝撃が緩和される。また、第１スイッチ１０３ｕ，１０３ｄが板バネ１０６ｕ，１０６ｄに当接した後、さらにグリップ部７２が上方又は下方へ操作された場合であっても、板バネ１０６ｕ，１０６ｄが湾曲するため、この板バネ１０６ｕ，１０６ｄとの接触によって第１スイッチ１０３ｕ，１０３ｄが破損するのを防止することができる。
【００５３】
図７に示すように、グリップ部７２の上部であってロッド部７１の上方にはローラ収容室１０７が形成されており、このローラ収容室１０７には左右方向に向けられた軸芯回りに回転するローラ１０８が収容されている。また、グリップ部７２の上部後面には上述したローラ収容室１０７に通じる矩形の窓１０９が形成されており、ローラ収容室１０７内に収容されたローラ１０８の周部の一部分が、この窓１０９から外部へ露出している。ローラ収容室１０７内にはボリュームスイッチ１１０（図８参照）が収容されており、このボリュームスイッチ１１０の回転軸はローラ１０８の回転軸に連動するようになっている。
【００５４】
このローラ１０８は、マッサージ機構６が有するモータ１１，１２（図３参照）の回転速度を調節するためのものであり、被施療者が親指などでローラ１０８を一方へ所定角度だけ回転操作すると、回転角度に応じた信号がボリュームスイッチ１１０から図示しない信号線を通じて制御部４０（図４参照）へ入力され、施療子１０のマッサージ動作が速められる。また、ローラ１０８を他方へ所定角度だけ回転させると、回転角度に応じた信号がボリュームスイッチ１１０から前記信号線を通じて制御部４０へ入力され、施療子１０のマッサージ動作が遅められる。
【００５５】
図１６に、操作装置７が有するグリップ部７２の構成の変形例を示す。ここで、図１６（ａ）はグリップ部７２の上部の外観形状を部分的に示し、図１６（ｂ）は当該部分の機能ブロック図を示している。図１６（ａ）に示すグリップ部７２の上部のローラ収容室１０７内には、図７に示すローラ１０８に換えて２つのローラ１０８ａ，１０８ｂが収容されている。このローラ１０８ａ，１０８ｂは共に、左右方向に向けられた軸芯回りに限度なく回転自在であって、それぞれの回転軸に対して図１６（ｂ）に示すボリュームスイッチ１１０ａ，１１０ｂの入力軸が連動連結されている。そして、ボリュームスイッチ１１０ａ，１１０ｂからは図示しない信号線が制御部４０（図４参照）へ延びており、ローラ１０８ａ，１０８ｂの回転角度に対応して検出された各スイッチ１１０ａ，１１０ｂからの出力信号が制御部４０へ送信される。
【００５６】
このローラ１０８ａは、モータ１１の回転速度を変更することにより、施療子１０の揉み動作速度を調節するものであり、ローラ１０８ｂは、モータ１２の回転速度を変更することにより、施療子１０のたたき動作速度を調節するものである。即ち、ローラ１０８ａが回転操作されると、ボリュームスイッチ１１０ａから出力された信号に基づき、制御部４０がモータ１１の回転速度を変更し、その結果、施療子１０の揉み動作速度が調節される。また、ローラ１０８ｂが回転操作されると、ボリュームスイッチ１１０ｂから出力された信号に基づき、制御部４０がモータ１２の回転速度を変更し、その結果、施療子１０のたたき動作速度が調節される。このように、図１６に示す操作装置７では、揉み動作の速度調節用とたたき動作の速度調節用とに、ローラ１０８ａ，１０８ｂがそれぞれ対応して設けられており、揉み動作及びたたき動作をそれぞれ個別に調節することができる。
【００５７】
ローラ１０８ａ，１０８ｂの操作による揉み及びたたきの速度制御について更に詳細な説明をする。初めに、椅子型マッサージ機１の電源が入れられると、その時点でのローラ１０８ａ，１０８ｂの位置が基準位置として設定される。また、制御部４０には、この基準位置からのローラ１０８ａ，１０８ｂの変位量と、該変位量に対応する施療子１０のマッサージの動作速度とが予め設定されており、このマッサージの動作速度には、停止状態から最高速度動作状態に至る所定の速度範囲が設定されている。また、予め設定されたローラ１０８ａの変位量としては、マッサージが停止状態となる停止角度から、マッサージ動作が最高速度動作状態となる最高速角度に至る範囲が設定されている。
【００５８】
施療子１０による揉みマッサージの実行中に、揉み速度調整用のローラ１０８ａを基準位置から後方（左側から見て時計回り）に回転操作した場合、基準位置からの回転角度（変位量）に応じた揉み速度になるよう減速される。即ち、基準位置から後方へのローラ１０８ａの回転角度が小さいと、基準位置での揉み速度から少しだけ減速した状態で動作し、基準位置から後方への回転角度が大きくなればなるほど、基準位置での揉み速度から大きく減速した状態で動作する。そして、後方への回転角度が所定の値、即ち「停止角度」（例えば、後方へ９０度）に達した場合は揉み動作が停止され、この停止角度以上の後方への回転操作に対しては揉み動作の停止状態が維持される。
【００５９】
一方、施療子１０による揉みマッサージの実行中、又は揉みマッサージの停止中に、ローラ１０８ａを基準位置から前方（左側から見て反時計回り）に回転操作した場合は、基準位置からの回転角度（変位量）に応じた揉み速度になるよう加速される。即ち、基準位置から前方へのローラ１０８ａの回転角度が小さいと、基準位置での揉み速度から少しだけ加速した状態で動作し、基準位置から前方への回転角度が大きくなればなるほど、基準位置での揉み速度から大きく加速した状態で動作する。そして、前方への回転角度が所定の値、即ち「最高速角度」（例えば、前方へ９０度）に達した場合は、施療子１０は、予め設定された速度範囲内での最高の速度で揉み動作を行い（最高速度動作状態）、この最高速角度よりも前方へ続けて回転操作したとしても揉み動作は加速されず、上述した最高速度動作状態が維持される。
【００６０】
更に、ローラ１０８ａの切り返し操作時の施療子１０の動作制御について、まず、ローラ１０８ａを停止角度以上後方へ回転操作した後に前方へ回転させるような、前方への切り返し操作を行った場合について説明する。この場合、切り返し操作が行われたときのローラ１０８ａの位置が停止角度として改めて設定され、その後、前方への回転操作に伴って上述したような揉み動作の加速制御が行われる。これにより、ローラ１０８ａが停止角度を超えて後方へ回転操作されている場合であっても、その超過角度分だけ前方へ回転操作せずとも、前方への切り返し操作の直後から揉み動作を加速制御することができる。
【００６１】
ローラ１０８ａを最高速角度以上前方へ回転操作した後に後方へ回転させるような、後方への切り返し操作を行った場合は、切り返し操作が行われたときのローラ１０８ａの位置が最高速角度として改めて設定され、その後、後方への回転操作に伴って上述したような揉み動作の減速制御が行われる。これにより、ローラ１０８ａが最高速角度を超えて前方へ回転操作されている場合であっても、その超過分だけ後方へ回転操作せずとも、後方への切り返し操作の直後から揉み動作を減速制御することができる。
【００６２】
なお、ローラ１０８ａの停止角度から最高速角度に至る間での切り返し操作に対しては、加速制御と減速制御とが切り替わるだけであり、例えば、この間において前方から後方への切り返し操作が行われたときは加速制御から減速制御へと切り替わる。また、もう１つのローラ１０８ｂの回転操作による施療子１０のたたき動作速度の制御に関しても、上述したローラ１０８ａの回転操作時と同様であるので、ここでの説明は省略する。
【００６３】
上述した説明では、ローラ１０８ａ，１０８ｂが限度なく回転自在な構成を有する場合について言及したが、ローラ１０８ａ，１０８ｂは所定の角度範囲内でのみ回転自在に構成されていてもよい。この場合にあっても、ローラ１０８ａ，１０８ｂの前方への回転操作によって施療子１０のマッサージ動作（揉み又はたたき）が加速するよう制御され、後方への回転操作によってマッサージ動作が減速するよう制御される。また、ローラ１０８ａ，１０８ｂの可動角度の全範囲と、揉み動作又はたたき動作が停止状態から最高速度動作状態に至る全速度範囲とを一対一に対応付けてもよい。
【００６４】
次に、上述した椅子型マッサージ機１が備えるマッサージ機構６の動作、特に、操作装置７のグリップ部７２が上下方向に操作されたときのマッサージ機構６の動作について、図９に示すフローチャートを用いて説明する。なお、マッサージ機構６は、すでに述べたように揉み動作、たたき動作、指圧動作などの様々のマッサージ動作を行うことができ、このようなマッサージ動作は、本実施の形態においては操作装置７とは別のコントローラ８を用いて実現可能である。また、コントローラ８を操作してマッサージ機構６の動作を制御することに関しては、公知の技術を用いて実現することができ、ここでの詳述な説明は省略する。
【００６５】
図９に示すように、被施療者によって操作装置７のグリップ部７２が下方へ操作されると（Ｓ１）、第１スイッチ１０３ｕと上側の板バネ１０６ｕとの間の遊び分だけ下降した後、第１スイッチ１０３ｕが板バネ１０６ｕに当接し、第１スイッチ１０３ｕはオフ状態からオン状態に切り換えられる（Ｓ２）。すると、第１スイッチ１０３ｕから制御部４０へ信号が出力され（Ｓ３）、制御部４０はこの信号に基づいてモータ２７を回転駆動し（Ｓ４）、マッサージ機構６はガイドレール２９ａに沿って下降動する（Ｓ５）。なお、グリップ部７２を操作する際、コイルスプリング９７，９８がグリップ部７２を中立位置へ向けて付勢するため、グリップ部７２の操作速度が緩和され、第１スイッチ１０３ｕ，第２スイッチ１０３ｄと板バネ１０６ｕ，１０６ｄとの接触時の衝撃は緩和される。
【００６６】
その後、制御部４０は、第１スイッチ１０３ｕからのオン状態を示す信号の入力が引き続き存在するか否かを判断する（Ｓ６）。被施療者が操作装置７のグリップ部７２を引き続き下方位置に保持し、第１スイッチ１０３ｕからオン状態を示す信号が制御部４０へ入力され続けている場合には（Ｓ６：ＹＥＳ）、ステップ４からの動作を繰り返す。一方、被施療者が、グリップ部７２を中立位置へ戻すよう操作するか、又は、グリップ部７２から手を離して下側のコイルスプリング９７の作用によりグリップ部７２が中立位置へ復帰した場合は、第１スイッチ１０３ｕが板バネ１０６ｕから離反し、制御部４０は、ステップ６にて第１スイッチ１０３ｕからのオン状態を示す信号の入力がないと判断する（Ｓ６：ＮＯ）。そして、制御部４０はモータ２７の回転駆動を停止させ（Ｓ７）、マッサージ機構６の下降動を停止させる（Ｓ８）。
【００６７】
従って、本実施の形態に係る椅子型マッサージ機１は、被施療者が操作装置７のグリップ部７２を下方へ操作している期間だけ、マッサージ機構６が下降動し、被施療者がグリップ部７２から手を離すなどして操作装置７の操作を止めると、マッサージ機構６はその位置にて維持される。なお、被施療者が操作装置７のグリップ部７２を上方へ操作した場合も同様の動作をし、被施療者がグリップ部７２を上方へ操作している期間だけ、マッサージ機構６が上昇動し、グリップ部７２から手を離すなどして操作を止めると、マッサージ機構６はその位置にて維持される。また、被施療者がグリップ部７２の操作を止めて操作装置７が非操作状態になった場合（即ち、第１スイッチ１０３ｕ及び第２スイッチ１０３ｄの何れからもオン状態を示す信号が制御部４０へ入力されなくなった場合）には、マッサージ機構６が所定の位置（例えば、最上方位置又は最下方位置）へ復帰するように制御部４０を構成することも可能である。
【００６８】
また、本実施の形態に係る椅子型マッサージ機１は、座部２に着座した被施療者の視点を基準にすると、操作装置７のグリップ部７２の上述した操作方向（即ち、上下方向）と、マッサージ機構６の動作方向（即ち、上下方向）とが一致する。従って、被施療者は、直感的に操作装置７のグリップ部７２を上下方向へ操作して、マッサージ機構６（即ち、施療子１０）を所望の位置（高さ）に移動させることができ、操作装置７の操作に違和感を感じることがなく、操作性の向上を図ることが可能である。
【００６９】
ところで、上述した操作装置７の説明では、グリップ部７２の上下方向への操作を検出するのに、オン／オフの何れかを出力する第１スイッチ１０３ｕ，第２スイッチ１０３ｄを備えた構成について言及したが、他の構成を採用してもよい。図１０は、操作装置７のグリップ部７２の上下方向への操作を検出するための他の構成を有する操作装置７ａを示す機能ブロック図である。なお、図８を用いて既に説明した操作装置７の構成と同様の機能を有する部分には、同一の符号を付してその説明は省略する。
【００７０】
図８に示す操作装置７と図１０に示す操作装置７ａとを比較しながら、図１０に示す操作装置７ａの構成について説明する。図１０に示す操作装置７ａには、上述した操作装置７が有するコイルスプリング９７，９８（図８参照）に代えて、ラック１２０及びピニオン１２１とロータリーダンパ（緩衝部）１２２とが備えられている。ラック１２０は、ロッド部７１に取り付けられて、上下方向へ延設されている。ピニオン１２１は、グリップ部７２に枢支され、ラック１２０に噛合して該ラック１２０に沿って上下方向へ転動可能になっている。また、ロータリーダンパ１２２は、グリップ部７２においてピニオン１２１と同軸状に設けられており、グリップ部７２にかかる重力に対抗できる程度の粘性抵抗を有している。即ち、グリップ部７２自身の重みのみでは該グリップ部７２が下降動しないように、ロータリーダンパ１２２は、適当な粘性抵抗を発揮し得る特性を有している。
【００７１】
また、図１０に示す操作装置７ａには、上述した操作装置７が有する第１スイッチ１０３ｕ、第２スイッチ１０３ｄ、及び板バネ１０６ｕ，１０６ｄ（図８参照）に代えて、ボリュームスイッチ１２３が備えられている。このボリュームスイッチ１２３は、例えばピニオン１２１と同軸状にしてグリップ部７２に設けられ、グリップ部７２が上下方向へ操作されたときに、その方向と中立位置からの距離とに応じた信号を制御部４０（図４）へ出力するようになっている。
【００７２】
このような操作装置７ａが被施療者に操作された場合の、椅子型マッサージ機１が備えるマッサージ機構６の動作、特に、操作装置７ａのグリップ部７２が上下方向に操作されたときのマッサージ機構６の動作について、図１１に示すフローチャートを用いて説明する。
【００７３】
図１１に示すように、被施療者によって操作装置７ａのグリップ部７２が上方又は下方へ操作されると（Ｓ１１）、ボリュームスイッチ１２３がグリップ部７２の操作方向（即ち、上方又は下方）、及び中立位置からの操作距離に応じた信号を出力し（Ｓ１２）、この信号が制御部４０へ入力される（Ｓ１３）。制御部４０は、入力された信号に基づき、グリップ部７２の操作方向に応じた方向へ、グリップ部７２の操作距離に応じた分だけ、モータ２７（図４参照）を回転させる（Ｓ１４）。その結果、マッサージ機構６は、グリップ部７２の操作方向に略一致する方向へ、グリップ部７２の操作距離に応じた距離だけ移動させられる（Ｓ１５）。次に、制御部４０は、ボリュームスイッチ１２３からの入力信号の存否を判断し（Ｓ１６）、入力信号が存在すると判断した場合は（Ｓ１６：ＹＥＳ）、ステップ１４からの動作を再び実行する。一方、入力信号が存在しないと判断した場合は（Ｓ１６：ＮＯ）、制御部４０はモータ２７を停止させ（Ｓ１７）、マッサージ機構６の昇降動が停止させられる（Ｓ１８）。
【００７４】
従って、このような構成の操作装置７ａを用い、且つ、ボリュームスイッチ１２３からの信号に基づいて上述したように制御部４０がモータ２７の制御を行うことにより、被施療者によるグリップ部７２の操作と、マッサージ機構６の動作とをリニアに対応させることができる。即ち、座部２に着座した被施療者の視点を基準にして、グリップ部７２の操作方向（上下方向）と、マッサージ機構６の動作方向（上下方向）とを一致させ、且つ、グリップ部７２の操作距離に応じた（例えば、比例した）距離だけマッサージ機構６を移動させることができる。また、被施療者がグリップ部７２から手を離すなどして操作を止めた場合は、ロータリーダンパ１２２の作用によりグリップ部７２はその位置にて維持される。従って、このときマッサージ機構６もその位置にて維持される。
【００７５】
ここで、ステップ１５におけるマッサージ機構６の移動距離は、グリップ部７２の操作距離に比例するようにしてもよく、また、グリップ部７２の操作距離の２次、又はそれ以上の高次関数で近似的に表されるようにしてもよい。また、グリップ部７２の操作距離の指数関数で近似的に表されるようにしてもよい。更には、これらの関数の組み合わせによってマッサージ機構６の移動距離が表されるようにしてもよい。この場合、比例関数、２次、又はそれ以上の高次関数、指数関数に関して、入力値とこれに対する出力値とが関連付けられたテーブルデータ等を予め制御部４０のＲＯＭ４２に記憶しておく。そして制御部４０は、操作装置７ａが有するボリュームスイッチ１２３から信号が入力された場合に、ＲＯＭ４２内のテーブルデータを参照し、入力信号に対応する出力信号を取得し、これによりモータ２７を駆動すればよい。また、上記テーブルデータに代え、演算用のプログラムを用いてもよく、更には、フリップフロップなどにより演算回路を別途設けてもよい。
【００７６】
なお、図１０に示す操作装置７ａの構成において、ラック１２０をグリップ部７２に配置し、ピニオン１２１及びロータリーダンパ１２２をロッド部７１に配置してもよいことは言うまでもない。また、図５〜図８に示した操作装置７に関し、コイルスプリング９７，９８を取り除き、図１０に示す操作装置７ａが有するロータリーダンパ１２２と同様の機能を発揮するロータリーダンパを取り付けてもよい。これにより、操作装置７の非操作時にグリップ部７２をその位置にて維持させることができ、この場合にはマッサージ機構６はグリップ部７２の維持位置（上又は下）に応じて上方又は下方へ移動し続ける。また、ロータリーダンパが発揮する粘性抵抗により、グリップ部７２の操作速度を緩和でき、第１スイッチ１０３ｕ，第２スイッチ１０３ｄ（図８参照）と板バネ１０６ｕ，１０６ｄとの間に生じる衝撃を緩和することができる。
【００７７】
次に、上述の実施の形態において示したマッサージ機構６とは異なる構成をなすマッサージ機構２００と、このマッサージ機構２００を移動させる移動装置２００ａとについて説明する。図１２は、図１に示した椅子型マッサージ機１の背凭れ部３に搭載可能なマッサージ機構２００と移動装置２００ａとの構成を示す斜視図であり、該移動装置２００ａは昇降機構２００ｂと揺動機構２００ｃとを備えている。そして、マッサージ機構２００は、昇降機構２００ｂの駆動により、背凭れ部３（図１参照）の内部において該背凭れ部３に沿って上下方向へ昇降動するようになっており、また、揺動機構２００ｃの駆動により、背凭れ部３の内部において前後方向へ揺動するようになっている。このマッサージ機構２００が、揉み動作、たたき動作、及び指圧動作などの基本的なマッサージ動作を行うその動作原理について図２１に示す。その動作原理は、図３を用いて説明したものと比較して異なる点が多々あるが、叩き用のモータ１１と揉み用のモータ１２とを備え、これらを駆動することによって左右の施療子１０，１０を動作させる点において共通している。
【００７８】
以下、マッサージ機１の移動装置２００ａが備える昇降機構２００ｂ及び揺動機構２００ｃについてそれぞれ説明する。図１２に示すように昇降機構２００ｂは、プレート材から成る左右の側部フレーム２５１，２５１、該側部フレーム２５１の上部間に架設されてこれらを支持するプレート材から成る上部フレーム２５２、及び側部フレーム２５１の下部間に架設されてこれらを支持する丸棒状のポールから成る下部フレーム（揺動軸）２５３によって構成された昇降枠体２５０を備えている。
【００７９】
側部フレーム２５１の下部には、左右方向へ貫通してネジ２５４が通される貫通孔２５５が形成されている。また、丸棒状のポールから成る下部フレーム２５３の両端には、ネジ２５４と螺合するネジ孔２５３ａが左右の外方へ開口するように形成されている。下部フレーム２５３は、側部フレーム２５１の貫通孔２５５に左右方向の内側からネジ孔２５３ａを一致させた状態で、貫通孔２５５を挟んで外側からネジ２５４をネジ孔２５３ａに螺合することにより、側部フレーム２５１に固定される。逆に、左右のネジ２５４を取り外すことにより、側部フレーム２５１から下部フレーム２５３を容易に取り外すことが可能である。
【００８０】
左右の側部フレーム２５１には、ガイドローラ２５７，２５８が回動可能なように取付けられている。これらのガイドローラ２５７，２５８は、マッサージ機１の背凭れ部３内に配設された昇降フレーム２９を構成するガイドレール２９ａに沿って転動可能になっている。詳説すると、背凭れ部３内に設けられた昇降フレーム２９ａは、上下方向へ延びて互いに平行を成す左右のガイドレール２９ａ，２９ａを有している。ガイドレール２９ａは、長手方向に交差する断面がチャネル形状になっており、左右方向の中心側が開口している。
【００８１】
上記ガイドローラ２５７は左右方向に沿った回転軸芯を有し、側部フレーム２５１の上部、中部、及び下部にそれぞれ配設されている。そしてガイドレール２９ａの内壁面上を転動し、昇降枠体２５０の前後方向への移動を規制する。また、ガイドローラ２５８は前後方向に沿った回転軸芯を有し、上下で隣り合うガイドローラ２５７間に配設されている。そしてガイドレール２９ａの内壁面上を転動し、昇降枠体２５０の左右方向への移動を規制する。
【００８２】
左右の側部フレーム２５１の下部間には昇降駆動軸２６０が軸芯回りに回動自在にして設けられており、該昇降駆動軸２６０の両端であって側部フレーム２５１の外側には昇降用ピニオン２０７が取付けられている。昇降枠体２５０の左側下部には減速機２６２及び昇降用モータ２１４が備えられており、昇降駆動軸２６０は、減速機２６２を介して昇降用モータ２１４によって回転駆動される。また、ガイドレール２９ａの後部には、該ガイドレール２９ａに沿って複数の歯が列設された昇降用ラック２６４が設けられており、昇降用ピニオン２０７はこの昇降用ラック２６４に噛合している。
【００８３】
従って、昇降用モータ２１４が駆動すると、昇降駆動軸２６０の回転により昇降用ピニオン２０７が昇降用ラック２６４に沿って上下方向へ転動する。このとき、ガイドレール２９ａの内壁面に沿って転動するガイドローラ２５７，２５８により、昇降枠体２５０の前後及び左右への移動が規制され、昇降枠体２５０は安定的に昇降動する。
【００８４】
図１２に示すように下部フレーム２５３には、揺動機構２００ｃが支持されている。即ち、揺動機構２００ｃは、左右に対面配置された板状部材から成る揺動フレーム２７０，２７０を備え、その下部には下方へ延びる延設部２７０ａが形成されている。この延設部２７０ａの先端部（下端部）には、左右方向へ貫通する孔から成る軸受部２７０ｂが形成されており、昇降枠体２５０の丸棒状の下部フレーム２５３はこの孔に挿通されている。そして、下部フレーム２５３は揺動フレーム２７０の揺動軸を成しており、該揺動フレーム２７０は、軸受部２７０ｂにおいて下部フレーム２５３により回動可能に支持され、該下部フレーム２５３を中心にして前後方向へ揺動可能になっている。
【００８５】
左右の揺動フレーム２７０間には矩形の支持プレート２７１が配され、該支持プレート２７１の四隅が、左右の揺動フレーム２７０にボルト２７１ａで締結されている。上述したマッサージ機構２００は、支持プレート２７１の後方に配置され、該支持プレート２７１に支持されている。なお、支持プレート２７１には左右に図示しない貫通穴が形成されており、マッサージ機構２００が備えるアーム１１は、この貫通穴を通じて支持プレート２７１の前方へ突出している。
【００８６】
一方、上部フレーム２５２の左右の下部には、揺動フレーム２７０に支持されたマッサージ機構２００を揺動させるための中間アイドル減速ユニット２７３,２７４が取付けられている。ここで、左右の中間アイドル減速ユニット２７３，２７４は左右対称の形状になっているため、一方の中間アイドル減速ユニット２７３の形状についてのみ説明する。
【００８７】
中間アイドル減速ユニット２７３は、ケース２７５と、該ケース２７５内にて支持されて一体回転するアイドルギヤ２７６及びラック駆動ギヤ（歯車）２４０とを備えている。このような中間アイドル減速ユニット２７３は、昇降枠体２５０の上部フレーム２５２の下部にネジ２８６を用いて固定される。
【００８８】
図１２に示すように、昇降枠体２５０が有する左の側部フレーム２５１の上部には、進退用モータ２２６及びウォーム減速機２９１が取付けられている。ウォーム減速機２９１は、進退用モータ２２６の出力軸に連結されており、該出力軸の回転を減速して出力し、この出力は伝達軸（回転軸）２９２へ伝達される。伝達軸２９２は左右方向へ軸芯を向けてマッサージ機構２００の上方に設けられ、左側端部がウォーム減速機２９１に連結され、右側端部が昇降枠体２５０の右側の側部フレーム２５１の上部にて回転自在に支持されている。
【００８９】
上述した伝達軸２９２は中間アイドル減速ユニット２７３のケース２７５によって支持されている。そして、伝達軸２９２に同軸状に設けられた図示しない伝達ギヤが、中間アイドル減速ユニット２７３のアイドルギヤ２７６に噛合している。また、マッサージ機構２００を支持する左右の揺動フレーム２７０の上部には、およそ円弧状の進退用ラック２４１が取付けられている。この進退用ラック２４１は、揺動フレーム２７０の下部を支持する下部フレーム２５３の軸芯を中心とする所定半径の円周上に複数の歯が列設されて構成されている。そして、中間アイドル減速ユニット２７３が有するラック駆動ギヤ２４０が、この進退用ラック２４１に上方から噛合している。
【００９０】
このような構成を成す揺動機構２００ｃは、進退用モータ２２６の回転が、ウォーム減速機２９１、伝達軸２９２，中間アイドル減速ユニット２７３を介して進退用ラック２４１へ伝達される。この際、ウォーム減速機２９１，アイドルギヤ２７６，及び伝達ギヤを介することによって、進退用モータ２２６の回転数は適当に減速されてラック駆動ギヤ２４０へ伝達される。そして、ラック駆動ギヤ２４０が回転すると、これに噛合する進退用ラック２４１は前後方向へ移動する。その結果、マッサージ機構２００を支持する揺動フレーム２７０は、下部フレーム２５３を中心として前後方向へ揺動する。このとき、マッサージ機構２００、揺動フレーム２７０、及び進退用ラック２４１が、前後方向へ揺動する。
【００９１】
移動装置２００ａによるマッサージ機構２００の上述したような進退動作は、例えば、上述した操作装置７（図８参照）あるいは操作装置７ａ（図１０参照）の傾倒操作により実現させることができる。以下、操作装置７を操作することによってマッサージ機構２００を進退（前後へ揺動）させる場合について、図１３に示すフローチャートを用いて説明する。なお、操作装置７ａを操作する場合についても同様である。
【００９２】
図１３に示すように、被施療者が操作装置７を前傾操作すると（Ｓ２１）、ジョイント機構７３に設けられたロータリースイッチ８３（図６，８参照）がロッド部７１の傾倒方向（即ち、前方）を検出し（Ｓ２２）、検出信号が制御部４０へ入力される（Ｓ２３）。制御部４０は、入力された信号に基づいて進退用モータ２２６を回転駆動し（Ｓ２４）、その結果、マッサージ機構２００は前方へ揺動される（Ｓ２５）。
【００９３】
その後、制御部４０は、ロータリースイッチ８３からロッド部７１が前傾していることを示す信号が入力されているか否かを判断する（Ｓ２６）。被施療者が操作装置７を引き続き前傾操作の状態で保持し、ロータリースイッチ８３から上記信号が制御部４０へ入力され続けている場合には（Ｓ２６：ＹＥＳ）、ステップ２４からの動作を繰り返す。一方、被施療者が、グリップ７２を中立位置へ戻すよう操作するか、又は、グリップ部７２から手を離してスプリングバネ７７ｃ（図５参照）の作用によりロッド部７１が直立する位置へ復帰した場合は、ロータリースイッチ８３からの入力信号が途絶えるので、ロッド部７１が前傾していることを示す信号の入力がないと判断する（Ｓ２６：ＮＯ）。そして、制御部４０は進退用モータ２２６の回転駆動を停止させ（Ｓ２７）、マッサージ機構２００の前方への揺動を停止させる（Ｓ２８）。
【００９４】
従って、上述した構成によれば、被施療者が操作装置７を前方へ傾倒操作している期間だけ、マッサージ機構２００が前方へ揺動し、被施療者がグリップ部７２から手を離すなどして操作装置７の操作を止めると、マッサージ機構２００はその位置にて維持される。なお、被施療者が操作装置７を後方へ傾倒操作した場合も同様の動作をし、被施療者が操作装置７を後方へ傾倒操作している期間だけ、マッサージ機構２００が後方へ揺動、グリップ部７２から手を離すなどして操作を止めると、マッサージ機構２００はその位置にて維持される。また、被施療者がグリップ部７２の操作を止めて操作装置７が非操作状態になった場合（即ち、ジョイント機構７３のロータリースイッチ８３からの信号が制御部４０へ入力されなくなった場合）には、マッサージ機構２００が所定の位置へ復帰するように制御部４０を構成することも可能である。
【００９５】
このように、操作装置７の傾倒操作と、マッサージ機構２００の前後方向への揺動動作とを対応付けることにより、椅子型マッサージ機１の座部２に着座した被施療者の視点を基準にして、操作装置７の傾倒操作方向（即ち、前後方向）と、マッサージ機構２００の揺動動作方向（即ち、前後方向）とが一致する。従って、被施療者は、直感的に操作装置７を前後方向へ傾倒操作して、マッサージ機構２００を所望の前後位置に移動させることができ、操作装置７の操作に違和感を感じることがなく、操作性の向上を図ることが可能である。
【００９６】
また、図１２に示す移動装置２００ａによれば、操作装置７のグリップ部７２が上下方向へ操作された場合に、該グリップ部７２の操作方向と略一致する上下方向へマッサージ機構２００を移動させることが可能である。即ち、図９のフローチャートを用いて説明した図２に示すマッサージ機構６の昇降動作と同様に、被施療者によってグリップ部７２が操作されると、第１スイッチ１０３ｕからオン信号が制御部４０へ入力される（図９に示すステップ１〜３参照）。そして、図１２に示す移動装置２００ａの場合、図９に示すステップ４において制御部４０は、入力信号に基づいて昇降用モータ２１４を回転駆動させる。その結果、昇降用ピニオン２０７が転動してガイドレール２９ａに沿ってマッサージ機構２００は昇降する。なお、その後の動作については、図９に示すステップ６〜８と同様であるので説明は省略する。
【００９７】
このように、マッサージ機構２００及び移動装置２００ａにおいても、椅子型マッサージ機構１の座部２に着座した被施療者の視点を基準にすると、操作装置７のグリップ部７２の操作方向（上下方向）と、マッサージ機構２００の動作方向（上下方向）とが一致する。従って、被施療者は、直感的に操作装置７のグリップ部７２を上下方向へ操作して、マッサージ機構２００を所望の位置（高さ）に移動させることができ、操作装置７の操作に違和感を感じることがなく、操作性の向上を図ることができる。
【００９８】
次に、上述した操作装置７及び操作装置７ａとは異なる構成を有する他の操作装置について、外観構成を示す斜視図である図１４を用いて説明する。この図１４に示される操作装置３００は、前記操作装置７及び操作装置７ａと同様に、図１に示す椅子型マッサージ機１に採用することのできるものであり、椅子型マッサージ機１の右側のアームレスト５の上部カバー５ａ上に取り付けられる。
【００９９】
図１４に示すように、操作装置３００は、ベース部３０１と、該ベース部３０１に立設されたロッド部３０２と、該ロッド部３０２の上部に取り付けられたグリップ部３０３とから主として構成されている。なお、通常はグリップ部３０３を覆ってカバーが設けられているが、図１４ではこれを省略して示している。ベース部３０１は、伏せたお椀の如き形状であり、背凭れ部３のリクライニング位置を調整するためのリクライニング調整ボタン３０５、マッサージ機構６，２００が有する施療子１０によるたたき動作の速度を調整するたたき速度調整スイッチ３０６など、様々のボタン，スイッチ類が配設されている。
【０１００】
ベース部３０１に立設されたロッド部３０２は、その下端部にてベース部３０１とボールジョイントされており、前後及び左右など、あらゆる方向へ傾倒可能になっている。ロッド部３０２の上部には、円筒形状を成すロッド収容部３０７が外嵌して設けられている。これらロッド部３０２及びロッド収容部３０７は、図７に示す操作装置７のロッド部７１及びグリップ部７２と同様にして接続されている。即ち、ロッド収容部３０７の内部空間には、該ロッド収容部３０７の上下方向への操作を検出する図示しないスイッチ（図７に示す第１スイッチ１０３ｕ，第２スイッチ１０３ｄに相当するもの）や、ロッド収容部３０７を上下方向の中心位置（中立位置）に復帰させるように付勢する図示しないコイルスプリング（図７に示すコイルスプリング９７，９８に相当するもの）などが設けられている。そして、ロッド部３０２に対してロッド収容部３０７は、上方及び下方へ相対的に操作可能であり、且つ、上方及び下方へ操作された場合には中立位置へ付勢されると共に、操作方向に応じた信号が制御部４０（図４参照）へ出力される。
【０１０１】
従って、図１４に示す操作装置３００を用いても、上述した操作装置７，７ａの操作による場合と同様に、マッサージ機構６，２００を昇降動作させることができる。即ち、操作装置３００が有するグリップ部３０３を上下方向へ操作した場合に、この操作方向と略一致する上下方向へ、マッサージ機構６，２００を移動させることができ、被施療者が直感的に操作装置３００を操作可能であって、操作性の向上を図ることができる。なお、このようにロッド部３０２とロッド収容部３０７との接続形態は図７に示す操作装置７のロッド部７１とグリップ部７２との接続形態と略同様であり、グリップ部３０３を操作したときのマッサージ機構６，２００の昇降動作も図９のフローチャートに示す動作と略同様であるので、ここでの詳細な説明は省略する。
【０１０２】
ロッド収容部３０７は、その上方に配されたグリップ部３０３との間を接続部材３０９によって接続されている。この接続部材３０９は、左右へ分かれる二股形状を成しており、ロッド収容部３０７を左右から挟持するようにして該ロッド収容部３０７にネジ止めされている。そして、グリップ部３０３は、接続部材３０９の上部に取り付けられている。従って、グリップ部３０３を上下方向へ操作すると、グリップ部３０３、接続部材３０９、及びロッド収容部３０７は一体的に上下動し、ロッド収容部３０７内の図示しないスイッチが、操作方向に応じた信号を制御部４０（図４参照）へ出力する。
【０１０３】
グリップ部３０３は、上下に配されて前後に長寸のプレート３２０，３２０と、このプレート３２０，３２０を支持する支持部材３２１と、プレート３２０，３２０間に配設されて被施療者によって把持操作される把持ハンドル３２２とから主として構成されている。把持ハンドル３２２は、左右の把持部材３２３，３２４を有し、被施療者はこの把持部材３２３，３２４を挟持して、両者を離反又は近接するように、即ち、把持ハンドル３２２が開閉するように把持操作する。
【０１０４】
図１５は、図１４に示す操作装置３００が有するグリップ部３０３のXV矢視断面図であり、把持ハンドル３２２の構成と動作原理とを説明するためのものである。また、図１５（ａ）は、把持ハンドル３２２が開いているときの構成を示し、図１５（ｂ）は、把持ハンドル３２２が閉じているときの構成を示している。なお、構成物の視認性と動作原理の理解のため、図１５では全て実線により各構成物を表しているが、この各構成物の主に上下の位置関係については下記の説明において逐次言及する。
【０１０５】
図１５（ａ）に示すように、左右の把持部材３２３，３２４は、横断面が略チャネル形状になっており、それぞれの開口部分を互いに対向させて配設され、それぞれの前部が枢軸３２５によって枢支されている。また、枢軸３２５にはコイル状の付勢バネ３２６が設けられており、左右の把持部材３２３，３２４が所定の開度以下に閉じられた場合にこれら把持部材３２３，３２４を開く方向へ付勢する。
【０１０６】
左側の把持部材３２３には、内方へ延びる板状のラック支持板３３０が枢支されており、このラック支持板３３０の上面には略左右方向へ延びるラック３３１が取り付けられている。また、ラック支持板３３０には、ラック３３１の後側において該ラック３３１に沿って略左右へ延びる案内孔３３２が形成されている。右側の把持部材３２４には、内側へ延びる板状のピニオン支持板３３５が図示しないブラケットを介して取り付けられている。このピニオン支持板３３５は、ラック支持板３３０に対して上方に配置されており、該ピニオン支持板３３５の下面には、ロータリーダンパ３３６が下方へ出力軸３３６ａを向けて取り付けられている。この出力軸３３６ａにはピニオン３３７が同軸状に取り付けられており、該ピニオン３３７はラック３３１と噛合している。また、ロータリーダンパ３３６の出力軸３３６ａの下端部は、ラック支持板３３０に形成された案内孔３３２に挿通されている。
【０１０７】
図１５（ｂ）に示すように、このような構成を成すグリップ部３０３を被施療者が把持操作すると、左右の把持部材３２３，３２４は、付勢バネ３２６の付勢力に抗って枢軸３２５の回りに回動する。そして、左右の把持部材３２３，３２４が接近する際、ロータリーダンパ３３６の出力軸３３６ａは案内孔３３２に案内されており、出力軸３３６ａの端部のピニオン３３７はラック３３１に噛合した状態が保たれて転動する。一方、被施療者が把持ハンドル３２２から手を離すなどして操作装置３００が非操作状態になると、付勢バネ３２６の作用によって、左右の把持部材３２３，３２４は離反し、把持ハンドル３２２は再び初期状態（図１５（ａ）の状態）まで開く。
【０１０８】
また、例えばピニオン３３７又は枢軸３２５には図示しないボリュームスイッチが同軸状に設けられており、左右の把持部材３２３，３２４の接近した距離（又は把持ハンドル３２２の開度）に応じた信号が、前記ボリュームスイッチから制御部４０（図４参照）へ出力される。制御部４０は、この入力信号に基づき、左右の把持部材３２３，３２４間の距離に応じて、マッサージ機構６，２００（図２，図１２）が有する左右の施療子１０，１０間の距離を移動させ、揉み動作を実現する。このように、操作装置３００の把持ハンドル３２２を把持操作することにより、マッサージ機構６，２００に揉み動作を行わせることができ、実際の手揉み感覚に近いマッサージを実現することができる。
【０１０９】
次に、上述した操作装置７，７ａ，３００とは異なるスライド式ジョイスティックから成る操作装置４００について説明する。この操作装置４００は、主として図１２に示すマッサージ機構２００を前後方向へ変位させるときに用いる。図１７は、操作装置４００の外観を示す斜視図であり、図１８はその一部を示す側面図、図１９は、図１８中のXIX-XIX線での断面図である。この操作装置４００は、図１に示す椅子型マッサージ機１に採用することができるものであり、一般には右側のアームレスト５の上部に設けられる。
【０１１０】
図１７に示すように、操作装置４００は、ベース部４０１と、該ベース部４０１に立設されたロッド部４０２と、該ロッド部４０２の上部に取り付けられたグリップ部４０３とを備えている。ベース部４０１は、前後方向へ長寸の直方体形状になっており、下部が板部材４０１ａから成る他は格子状に構成され、板部材４０１ａの前部及び後部に上方へ立設された矩形枠４０１ｂ，４０１ｂと、これら矩形枠４０１ｂの左側部間及び右側部間にそれぞれ架設された丸棒状のガイドロッド４０１ｃ，４０１ｃとを有している。また、ベース部４０１の内部であって板部材４０１ａ上には、前後方向へ沿って延びるラック４０４が、複数列設された歯を上方へ向けて固定されている。
【０１１１】
ロッド部４０２は、ベース部４０１に対して略直交する上下方向へ延びて設けられており、下端部には平面視で略矩形の支持部４０５が接続されている。この支持部４０５には、ロッド部４０２との接続を強化するためにリブが多数設けられ、また、支持部４０５の前後の端部には、左右へ延びる摺動部材４０６が接続されている。この摺動部材４０６は、前後方向へ貫通された貫通孔４０６ａが左右の端部に形成されており、該貫通孔４０６ａには上記ガイドロッド４０１ｃが挿通されている。従って、ロッド部４０２の上部に取り付けられたグリップ部４０３を前後方向へ操作すると、支持部４０５がガイドロッド４０１ｃに案内されることにより、グリップ部４０３は直立状態を維持して前後方向へ滑らかに変位する。
【０１１２】
ロッド部４０２の上部に取り付けられたグリップ部４０３は、上下方向へ長寸の略直方体形状を成しており、人手によって握りやすい寸法に構成されている。また、グリップ部４０３の上部後側には、揉みやたたきなどのマッサージの動作速度を調整するための２つのダイヤル４０３ａ，４０３ａが左右に配列されている。これらのダイヤル４０３ａ，４０３ａは、既に図１６（ａ），（ｂ）を用いて説明した操作装置７のグリップ部７２に設けられたローラ１０８ａ，１０８ｂと同様の操作が可能であり、そこで説明したような施療子１０による揉み動作及びたたき動作の加速制御、減速制御、及び切り返し制御を実現することができる。
【０１１３】
図１８及び図１９に示すように、支持部４０５の下面には、ロータリーダンパ４０７が取り付けられている。該ロータリーダンパ４０７は、その入力軸４０７ａを右方へ向けて配置され、該入力軸４０７ａにはピニオン４０８が同軸芯状に圧入されている。ピニオン４０８は、ロッド部４０２の直下に位置するように配置され、ベース部４０１に固定されたラック４０４と噛合している。従って、グリップ部４０３を前後方向へ操作すると、ラック４０４に沿ってピニオン４０８が前後へ転動する。この際、ピニオン４０８の回転に対してロータリーダンパ４０７が所定の抵抗を付与するため、グリップ部４０３の操作に対して適当な抵抗感が加えられる。なお、本実施の形態ではロータリーダンパ４０７を用いてピニオン４０８の回転に粘性抵抗を付与しているが、他の構成により、例えばゴムやバネなどによる弾性抵抗、磁石による磁気抵抗を付与するようにしてもよく、更には、グリップ部４０３の操作時における摺接箇所の押圧力を調整してここに生じる摩擦抵抗を利用してもよく、これらを組み合わせて用いてもよい。
【０１１４】
また、図１９に示すように、支持部４０５の下面にはポテンショメータ４０９が取り付けられている（図１９中の二点鎖線を参照）。このポテンショメータ４０９は、ピニオン４０８の回転変位量を検出するためのものであり、該ピニオン４０８の回転中心部分にポテンショメータ４０９の入力軸が接続されている。ポテンショメータ４０９の出力信号は、制御部４０（図４参照）へ入力される。なお、グリップ部４０３の前後動作に係る変位量（例えば、距離）を検出することができる検出手段であれば、ポテンショメータ４０９に代えて用いてもよく、例えば、光センサ、抵抗膜などを用いてグリップ部４０３の前後動距離を検出するようにしてもよい。
【０１１５】
図１７に示すように、ベース部４０１の前部には、エアダンパ４１０が接続されている。該エアダンパ４１０は、長寸円筒状のシリンダ４１１と、該シリンダ４１１内に沿ってへ移動可能なプランジャ４１２と、スピードコントローラ４１３，４１３とから主に構成されている。
【０１１６】
シリンダ４１１は、その長手方向を前後方向に沿って配置され、後端部がブラケット４１４を介してベース部４０１の前側の矩形枠４０１ｂに接続されている。プランジャ４１２は、シリンダ４１１内に先端部が挿通されてブラケット４１４に設けられた図示しない孔を通じて後方へ延設されている。そして、プランジャ４１２の後端部は、支持部４０５の前端部に設けられた摺動部材４０６から下方へ突設された突設部４０６ｂに支持されている。スピードコントローラ４１３は、シリンダ４１１内の流体の圧力を調整することができる公知のものを用いることができ、本実施の形態ではシリンダ４１１内を、シリンダ４１１に対するプランジャ４１２の速度又は加速度に比例する圧力に調整する。
【０１１７】
このような操作装置４００の場合、被施療者がグリップ部４０３を前後方向へ直線的に操作すると、ラック４０４の寸法に相当する範囲内でグリップ部４０３は変位する。このとき、グリップ部４０３の変位に対してロータリーダンパ４０７及びエアダンパ４１０から粘性抵抗が付与され、また、グリップ部４０３の変位速度又は変位加速度に比例して更に粘性抵抗が加えられ、グリップ部４０３は比較的低速で操作される。そして、グリップ部４０３の変位量に対応する信号が、ポテンショメータ４０９から制御部４０へ出力される。制御部４０は、この信号に基づき、グリップ部４０３の変位用に対応する変位量だけマッサージ機構２００（図１２参照）を前後方向へ揺動制御する。
【０１１８】
ここで、上述したようにグリップ部４０３の操作が比較的低速で行われることとなるため、マッサージ機構２００の前後動作の追従性が向上する。即ち、マッサージ機構２００に備えられた揺動機構２００Ｃは、進退用モータ２２６の回転が、ウォーム減速機２９１、伝達軸２９２、中間アイドル減速ユニット２７３を介して進退用ラック２４１へ伝達されるよう構成されているため、制御部４０からの信号の出力とマッサージ機構２００の動作との間に遅延時間が生じる。しかしながらグリップ部４０３の操作が比較的低速に行われると、この遅延時間が短くなり、操作上の違和感が低減される。また、被施療者がグリップ部４０３の操作速度を速めた場合であっても、これに伴ってエアダンパ４１０がより大きな粘性抵抗を発揮するため、マッサージ機２００の追従性を一定レベル以上に維持することができる。
【０１１９】
また、操作装置４００の場合、既に説明した他の操作装置７，７ａ，３００などと比べて、グリップ部４０３の変位を検出するに当たって、分解能が高くすることができる。即ち、操作装置４００はピニオン４０８の回転変位量をポテンショメータ４０９で検出するため、ラック４０４の長さとピニオン４０８の径を適宜調整することによって、ポテンショメータ４０９からの信号が示す電位の範囲を広げることができる。より具体的には、ラック４０４の長さに比べてピニオン４０８の径を小さくすることにより、ピニオン４０８が転動可能な範囲でのポテンショメータ４０９の入力軸の回転角度（回転数）は大きくなる。この場合、ポテンショメータ４０９からの信号が示す電位の範囲も広くなる。
【０１２０】
このように、グリップ部４０３の変位の検出分解能が向上すると、制御部４０は、マッサージ機構２００の動作制御をより正確に行うことができる。従って、操作装置４００の操作に対するマッサージ機構２００の動作の追従性も向上し、被施療者へ与える違和感を低減することができる。
【０１２１】
図２０は、図１８中のXX-XX線で操作装置４００を切断したときのグリップ部４０３の断面を模式的に示した図面であり、図２０（ａ）はグリップ部４０３の中立位置での状態、図２０（ｂ）はグリップ部４０３を右へ回転させたときの状態を夫々示している。図２０（ａ）に示すようにグリップ部４０３の内部空間には、ロッド部４０２に対してグリップ部４０３をロッド部４０２の軸芯回りに回転可能に支持する筒部４２０が設けられ、該筒部４０２はリブ４２１によってグリップ部４０３の内面に支持されている。この筒部４２０内にはロッド部４０２が挿通されている。
【０１２２】
グリップ部４０３の内面からロッド部４０２側へ向けて、左右に電導体から成る接点４２２，４２２が突設されており、ロッド部４０２からはこれら接点４２２，４２２に挟まれる位置へ向けて電導体から成る接点４２３が突設されている。これら接点４２２及び接点４２３が接触した場合、所定の電位を有する信号が制御部４０（図４参照）へ入力されるようになっている。また、グリップ部４０３内において、その内面からロッド部４０２へ可撓性のゴムブロック４２４が架設されている。
【０１２３】
このような構成によれば、図２０（ａ）に示す中立位置から、グリップ部４０３をロッド部４０２回りに回転することができ、図２０（ｂ）に示すように右へ回転させた場合は、グリップ部４０３に突設された左側の接点４２２がロッド部４０２に突設された接点４２３に接触し、制御部４０へ所定の信号が出力される。また、グリップ部４０３を左へ回転させた場合は、グリップ部４０３に突設された右側の接点４２２がロッド部４０２に突設された接点４２３に接触し、制御部へ別の信号が出力される。そして、被施療者がグリップ部４０３から手を離すと、ゴムブロック４２４の作用により、グリップ部４０３は中立位置へ復帰する。
【０１２４】
本実施の形態では、グリップ部４０３が左右へ回転操作された場合に、制御部４０は椅子型マッサージ機１に異なる動作を実行させるようになっている。例えば、グリップ部４０３が右へ回転操作されて接点４２２，４２３が接触している間は、背凭れ部３が後傾するリクライニング動作が実行され、逆に左へ回転操作されて接点４２２，４２３が接触している間は、背凭れ部３の起伏動作が実行される。また、グリップ部４０３を何れかの方向へ回転操作した後に手を離し、グリップ部４０３が中立位置へ復帰して接点４２２，４２３が非接触になると、非接触直前での背凭れ部３の位置が維持される。
【０１２５】
なお、操作装置４００に関する上述した説明では、グリップ部４０３の前後方向への操作に対してマッサージ機構２００を前後方向へ揺動させる場合について説明したが、本発明の適用対象はこれに限定されるものではない。例えば、グリップ部４０３の前後方向への操作に対し、マッサージ機構６（図２参照）又はマッサージ機構２００（図１２参照）の昇降動作を割り当ててもよい。
【０１２６】
また、本実施の形態に係る操作装置４００においても、グリップ部４０３の内部を、図７及び図８、又は図１０を用いて説明したように上下動可能に構成してもよい。そして、グリップ部４０３の上下方向への操作によって、図９又は図１１のフローチャートを用いて説明したようにマッサージ機構６，２００の昇降動作を制御できるようにしてもよい。
【０１２７】
また、上述した操作装置４００を椅子型マッサージ機１に設ける場合には、ベース部４０１及びエアダンパ４１０をアームレスト５内に収容し、グリップ部４０３のみをアームレスト５の上部カバー５ａの上方に露出させておけばよい。
【産業上の利用可能性】
【０１２８】
本発明は、施療部の動作遅延を低減させ、被施療者に生じる操作上の違和感を低減させようとする椅子型マッサージ機及びその他のマッサージ機用の操作装置に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１２９】
【図１】本発明の実施の形態に係る椅子型マッサージ機の外観を示す斜視図である。
【図２】図１に示す椅子型マッサージ機が備えるマッサージ機構及び移動装置の構成を示す背面図である。
【図３】図２に示すマッサージ機構の動作原理を説明するために該マッサージ機構の構成を模式的に示す分解斜視図である。
【図４】図１に示す椅子型マッサージ機の構成を示す機能ブロック図である。
【図５】図１に示す椅子型マッサージ機が備える操作装置のベース部とロッド部とのジョイント機構の構成を、一部分を省略して示す斜視図であって、右斜め後方からの視線に基づく構成を示している。
【図６】図５に示すジョイント機構の構成を示す斜視図であって、左斜め後方からの視線に基づく構成を示している。
【図７】図１に示す操作装置のグリップ部と、該グリップ部内のロッド部との構成を示す斜視図である。
【図８】図１に示す操作装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図９】操作装置のグリップ部が上下方向へ操作されたときの椅子型マッサージ機が備えるマッサージ機構の動作について説明するためのフローチャートである。
【図１０】操作装置のグリップ部の上下方向への操作を検出するための構成を示す機能ブロック図であり、図８に示す構成とは異なる構成について示している。
【図１１】図１０に示す構成を有する操作装置のグリップ部が上下方向へ操作されたときのマッサージ機構の動作について説明するためのフローチャートである。
【図１２】図１に示す椅子型マッサージ機の背凭れ部に搭載可能な他の構成を成すマッサージ機構と移動装置との構成を示す斜視図である。
【図１３】図８に示す操作装置を操作することによって図１２に示すマッサージ機構を前後へ揺動（進退）させる場合の椅子型マッサージ機の動作について説明するためのフローチャートである。
【図１４】図８及び図１０に示す操作装置とは異なる構成を成す操作装置の外観構成を示す斜視図である。
【図１５】図１４に示す操作装置が有するグリップ部のXV矢視断面図であり、把持ハンドルの構成を示している。また、図１５（ａ）は、把持ハンドルが開いているときの構成を示し、図１５（ｂ）は、把持ハンドルが閉じているときの構成を示している。
【図１６】図７に示す操作装置が有するグリップ部の構成の変形例を示す図面であり、（ａ）は模式的斜視図、（ｂ）は機能ブロック図である。
【図１７】更に構成の異なる操作装置について、その外観を示す斜視図である。
【図１８】図１６に示す操作装置の一部を示す側面図である。
【図１９】図１７に示す操作装置をXVIII-XVIII線で切断したときの断面図である。
【図２０】図１７に示す操作装置をXVX-XVX線で切断したときの断面図であり、（ａ）はグリップ部の中立位置での状態、（ｂ）はグリップ部を右へ回転させたときの状態を夫々示している。
【図２１】図１２に示すマッサージ機構の動作原理を説明するために該マッサージ機構の構成を模式的に示す分解斜視図である。
【符号の説明】
【０１３０】
１  椅子型マッサージ機
３  背凭れ部
５  アームレスト
６，２００  マッサージ機構
６ａ，２００ａ  移動装置
７，７ａ，３００  操作装置
１０  施療子（施療部）
２８  昇降台
７０  ベース部
７１  ロッド部
７２  グリップ部
７３  ジョイント機構
７７ａ，７７ｂ  バネフック
７７ｃ  スプリングバネ
８１  ロータリーダンパ
８３  ロータリースイッチ
９７，９８  コイルスプリング
１０３ｕ  第１スイッチ
１０３ｄ  第２スイッチ
１０６ｕ，１０６ｄ  板バネ
１２０  ラック
１２１  ピニオン
１２２  ロータリーダンパ（緩衝部）
１２３  ボリュームスイッチ
３０１  ベース部
３０２  ロッド部
３０３  グリップ部
３０７  ロッド収容部
３２２  把持ハンドル
３２３，３２４  把持部材
３２６  付勢バネ
３３１  ラック
３３６  ロータリーダンパ
３３７ピニオン
４００  操作装置
４０１  ベース部
４０２  ロッド部
４０３  グリップ部
４０４  ラック
４０７  ロータリーダンパ
４０８  ピニオン（ギヤ）
４０９  ポテンショメータ（センサ）
４１０  エアダンパ
４１１  シリンダ
４１２  プランジャ
４１３  スピードコントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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