(57)【要約】【課題】ベルトを駆動する際のモータ起動時の不具合の発生を防止する。【解決手段】モータ１０ｄによって回転駆動される中間転写ベルト１０と、前記ベルト１０上に形成されたスケールと、前記スケールを読み取るベルトスケールセンサ１０ｂと、このセンサ１０ｂによって読み取った前記スケールの読み取り信号に基づいて前記モータ１０ｄに対してフィードバック制御するモータ制御部１０ｃとを有するベルト搬送装置において、前記モータ１０ｄの回転速度を検出するエンコーダを備え、前記モータ制御部１０ｃはモータ１０ｄの回転の立ち上がり時にはエンコーダからの検出信号に基づいてモータ１０ｄの回転速度を補正する。【選択図】図６
2007078831.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータによって回転駆動される無端状のベルトと、
前記ベルト上に形成されたスケールと、
前記スケールを読み取る読み取り手段と、
前記読み取り手段によって読み取った前記スケールの読み取り信号に基づいて前記モータに対してフィードバック制御する制御手段と、
を有するベルト搬送装置において、
前記モータの回転速度を検出する検出手段を備え、
前記制御手段は前記モータの回転の立ち上がり時には前記検出信号に基づいて前記モータの回転速度を補正することを特徴とするベルト搬送装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記モータが定常速度で駆動されているときには、前記スケールの読み取り信号及び前記検出手段の検出信号に基づいて前記モータの回転速度を補正することを特徴とする請求項１記載のベルト搬送装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記モータの立ち上がり時に、定常速度の目標速度に対して予め設定された範囲の速度に達した時点で前記検出信号による補正から、前記スケールの読み取り信号及び前記検出手段の検出信号に基づいた補正に切り替えることを特徴とする請求項２記載のベルト搬送装置。
【請求項４】
前記スケールにスリットが形成され、前記読み取り手段は前記スリット形成部分とスリットの非形成部分とを読み取って読み取り信号を出力することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載のベルト搬送装置。
【請求項５】
前記検出手段は、モータの回転と同期して回転するエンコーダを検出することにより検出信号を出力することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載のベルト搬送装置。
【請求項６】
請求項１ないし５のいずれか１項に記載のベルト搬送装置と、
前記無端状のベルトに画像を転写する転写手段と
を備えていることを特徴とする転写装置。
【請求項７】
前記無端状のベルトが、一旦転写された画像をさらに記録シートに転写して複数色の画像を重畳させる中間転写ベルトであることを特徴とする請求項６記載の転写装置。
【請求項８】
前記転写手段は前記中間転写ベルトの移動方向に沿って並設された複数の感光体上の画像を前記中間転写ベルトの同じ位置に転写する第１の転写手段と、
前記第１の転写手段により複数の色の画像が重畳された画像を記録シートに転写させる第２の転写手段とからなることを特徴とする請求項７記載の転写装置。
【請求項９】
請求項６ないし８のいずれか１項に記載の転写装置を備えていることを特徴とする画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は表面に画像が転写された無端状のベルトを回転駆動するベルト搬送装置、このベルト搬送装置によって搬送される画像を記録シートに転写する転写装置、及びこの転写装置を備え、中間転写方式で画像を形成する複写機、プリンタ、ファクシミリ及びこれらの機能を複合したデジタル複合機（ＭＦＰ）などのタンデム型カラー画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
今日、電子写真装置では、市場からの要求にともない、カラー複写機やカラープリンタなど、カラーで画像を形成するものが多くなってきている。カラー電子写真装置には、１つの感光体のまわりに複数色の現像装置を備え、それらの現像装置でトナーを付着させて感光体上に合成トナー画像を形成し、そのトナー画像を転写してシートにカラー画像を記録する、いわゆる１ドラム型のものと、個別に現像装置を備えた複数の感光体を並置し、各感光体上にそれぞれ単色トナー画像を形成し、それらの単色トナー画像を順次転写して記録シート上に合成カラー画像を記録する、いわゆるタンデム型のものとがある。１ドラム型とタンデム型とを比較すると、前者は、感光体が１つであるから比較的小型化でき、コストも低減できる利点はあるものの、１つの感光体を用いて複数回（通常４回）画像形成を繰り返してフルカラー画像を形成するので画像形成の高速化が難しいという欠点がある。後者は、逆に装置が大型化し、コスト高となる欠点はあるものの、画像形成の高速化が容易であるという利点がある。最近は、フルカラーもモノクロ並みのスピード要求が望まれることから、タンデム型が注目されてきている。
【０００３】
タンデム型の電子写真装置には、図５に示すように、各感光体４０上の画像を転写装置６２により、シート搬送ベルト１０’で搬送するシートｓに順次転写する直接転写方式のものと、図２に示すように、各感光体４０上の画像を１次転写装置６２により一旦中間転写ベルト１０に順次転写して後、その中間転写ベルト１０上の画像を２次転写装置２２により記録シートｓ上に一括転写する間接転写方式のものとがある。２次転写装置２２は転写搬送ベルトであるが，ローラ形状も方式もある。直接転写方式のものと，間接転写方式のものとを比較すると、前者は、感光体４０を並べたタンデム型画像形成装置Ｔの上流側に給紙装置６を、下流側に定着装置７を配置しなければならず、シート搬送方向に大型化する欠点がある。これに対し、後者は、２次転写位置２２を比較的自由に設置することができ、給紙装置６，及び定着装置７をタンデム型画像形成装置Ｔと重ねて配置することができ、小型化が可能となる利点がある。
【０００４】
また、前者は、シート搬送方向に大型化しないためには，定着装置７をタンデム型画像形成装置Ｔに接近して配置することとなる。そのため，記録シートｓがたわむことができる十分な余裕をもって定着装置７を配置することができず、記録シートｓの先端が定着装置７に進入するときの衝撃（特に厚いシートで顕著となる）や，定着装置７を通過するときのシート搬送速度と，転写搬送ベルトによるシート搬送速度との速度差により、定着装置７が上流側の画像形成に影響を及ぼしやすい欠点がある。これに対し、後者は、記録シートｓがたわむことができる十分な余裕をもって定着装置７を配置することができるので、定着装置７がほとんど画像形成に影響を及ぼさないようにすることができる。
【０００５】
この種のカラー電子写真装置では、図２に示すように、１次転写後に感光体１上に残留する転写残トナーを、感光体クリーニング装置８で除去して感光体１表面をクリーニングし、再度の画像形成に備えていた。また、２次転写後に中間転写ベルト１０上に残留する転写残トナーを、中間転写体クリーニング装置９で除去して中間転写ベルト１０表面をクリーニングし、再度の画像形成に備えていた。
【０００６】
以上のようなことから、最近は、タンデム型電子写真装置の中の、特に間接転写方式のものが注目されてきている。
【０００７】
しかし、このようなカラー画像形成装置においては、色を重ね合わせるときに、その位置が狙いの位置からずれてしまい、画像上で色むらなどの不具合が発生することがあった。この色ずれの原因の一つとして、中間転写を用いた画像形成装置では、中間転写体の速度ムラに起因するものがあることが分かっている。
【０００８】
このような色ずれを解決する技術として例えば特許文献１に開示された発明が公知である。この発明は、中間転写ベルトにスケールを設け、そのスケールをセンサで読み取ることにより中間転写ベルトの速度を検出し、その検出結果に基づいてベルト駆動用モータを制御し、速度ムラを低減し、色ずれを防止するようにしたものである。なお、その他に関連する技術として例えば特許文献２ないし４に記載された発明も知られている。
【特許文献１】特開平１１−２４５０７号公報
【特許文献２】特開２００４−１９１８１５号公報
【特許文献３】特開２００４−２２０００６号公報
【特許文献４】特開２００５−０６２８２６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
特許文献１記載の発明では、ベルトスケールをセンサで読み取り、そのセンサ検知出力によるフィードバック制御を行っているが、この制御は、モータが目標とする速度に立ち上がってからは有効であるが、起動から目標速度までの立ち上がり期間においては、センサ出力が不安定になり、立ち上がりに失敗して、目標速度に安定して達することができない可能性がある。その他、特許文献２ないし４に係る発明においても立ち上がりから目標速度に安定して導くことについては特に配慮されていない。
【００１０】
本発明は、このような従来技術の実情に鑑みてなされたもので、その目的は、ベルトを駆動する際のモータ起動時の不具合の発生を防止することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
前記目的を達成するため、第１の手段は、モータによって回転駆動される無端状のベルトと、前記ベルト上に形成されたスケールと、前記スケールを読み取る読み取り手段と、前記読み取り手段によって読み取った前記スケールの読み取り信号に基づいて前記モータに対してフィードバック制御する制御手段とを有するベルト搬送装置において、前記モータの回転速度を検出する検出手段を備え、前記制御手段は前記モータの回転の立ち上がり時には前記検出信号に基づいて前記モータの回転速度を補正することを特徴とする。
【００１２】
第２の手段は、第１の手段において、前記制御手段は、前記モータが定常速度で駆動されているときには、前記スケールの読み取り信号及び前記検出手段の検出信号に基づいて前記モータの回転速度を補正することを特徴とする。
【００１３】
第３の手段は、第２の手段において、前記制御手段は、前記モータの立ち上がり時に、定常速度の目標速度に対して予め設定された範囲の速度に達した時点で前記検出信号による補正から、前記スケールの読み取り信号及び前記検出手段の検出信号に基づいた補正に切り替えることを特徴とする。
【００１４】
第４の手段は、第１ないし第３のいずれかの手段において、前記スケールにスリットが形成され、前記読み取り手段は前記スリット形成部分とスリットの非形成部分とを読み取って読み取り信号を出力することを特徴とする。
【００１５】
第５の手段は、第１ないし第３のいずれかの手段において、前記検出手段は、モータの回転と同期して回転するエンコーダを検出することにより検出信号を出力することを特徴とする。
【００１６】
第６の手段は、第１ないし第５のいずれかの手段に係るベルト搬送装置と、前記無端状のベルトに画像を転写する転写手段とを備えていることを特徴とする転写装置。
【００１７】
第７の手段は、第６の手段において、前記無端状のベルトが、一旦転写された画像をさらに記録シートに転写して複数色の画像を重畳させる中間転写ベルトであることを特徴とする。
【００１８】
第８の手段は、第７の手段において、前記転写手段は前記中間転写ベルトの移動方向に沿って並設された複数の感光体上の画像を前記中間転写ベルトの同じ位置に転写する第１の転写手段と、前記第１の転写手段により複数の色の画像が重畳された画像を記録シートに転写させる第２の転写手段とからなることを特徴とする。
【００１９】
第９の手段は、第６ないし第８のいずれかに係る転写装置を画像形成装置が備えていることを特徴とする。
【００２０】
なお、後述の実施形態において、モータはベルト駆動モータ１０ｄに、無端状のベルトは中間転写ベルト１０に、スケールは符号１０ａに、読み取り手段はベルトスケールセンサ１０ｂに、制御手段はモータ制御部１０ｃに、スリットはスケールスリット１０ｅに、エンコーダは符号１０ｉに、転写手段は１次転写装置６２、２次転写装置２２に、第１の転写手段は１次転写装置６２に、第２の転写手段は２次転写装置２２にそれぞれ対応する。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、制御手段はモータの回転の立ち上がり時には検出信号に基づいてモータの回転速度を補正するので、ベルト搬送装置のモータ起動時の不具合の発生を防止することができる。ひいては、転写装置あるいは画像形成装置の中間転写ベルトを回転駆動するモータの起動時の不具合の発生を防止することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
【００２３】
図１は、本発明の実施形態に係る電子写真方式を用いた画像形成装置であるカラー複写機の構成図である。このカラー複写機は、複写装置本体であるプリンタ部１００と給紙部２００とスキャナ部３００と原稿搬送部４００とを備えている。スキャナ部３００は複写装置本体１００上に取り付けられ、そのスキャナ部３００の上に原稿自動搬送装置（ＡＤＦ）からなる原稿搬送部４００が取り付けられている。また、カラー複写機内の各装置の動作を制御する図示しない制御部も備えている。この制御部は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及びＩ／Ｏインターフェース部などにより構成されている。
【００２４】
スキャナ部３００は、コンタクトガラス３２上に載置された原稿の画像情報を読取センサ３６で読み取り、読み取った画像情報を制御部に送る。制御部は、スキャナ部３００から受け取った画像情報に基づき、プリンタ部１００の露光装置２１内に配設された図示しないレーザやＬＥＤ等を制御して感光体ドラム４０Ｂｋ、４０Ｙ、４０Ｍ、４０Ｃに向けてレーザ書き込み光Ｌを照射させる。この照射により、感光体ドラム４０Ｂｋ、４０Ｙ、４０Ｍ、４０Ｃの表面には静電潜像が形成され、この潜像は所定の現像プロセスを経由してトナー像に現像される。
【００２５】
プリンタ部１００は、露光装置２１の他、１次転写装置６２、２次転写装置２２、定着装置２５、排紙装置、図示しないトナー供給装置、トナー供給装置等も備えている。なお、上記現像プロセスについては後に詳述する。
【００２６】
給紙部２００は、ペーパーバンク４３に多段に備える給紙カセット４４、給紙カセット４４から記録媒体としての転写紙を繰り出す給紙ローラ４２、繰り出した転写紙Ｐを分離して給紙路４６に送り出す分離ローラ４５、プリンタ部１００の給紙路４８に転写紙Ｐを搬送する搬送ローラ４７等を備えている。本実施形態においては、この給紙部以外に、手差し給紙も可能となっており、手差しのための手差しトレイ５１、手差しトレイ５１上の転写紙Ｐを手差し給紙路５３に向けて１枚ずつ分離する分離ローラ５２も装置側面に備えている。レジストローラ４９は、それぞれ給紙カセット４４又は手差しトレイ５１に載置されている転写紙Ｐを１枚だけ排出させ、中間転写体としての中間転写ベルト１０と２次転写装置２２との間に位置する２次転写ニップ部に送る。
【００２７】
中間転写ベルト１０は、図４に示すように、ベース層１１を、例えば伸びの少ないフッ素系樹脂や伸びの大きなゴム材料に帆布など伸びにくい材料で構成された基層をつくり、その上に弾性層１２を設ける。弾性層１２は、例えばフッ素系ゴムやアクリロニトリル−ブタジエン共重合ゴムなどによって形成される。その弾性層１２の表面は、例えばフッ素系樹脂をコーティングして平滑性の良いコート層１３で被覆されている。
【００２８】
上記構成において、カラー画像のコピーをとるとき、原稿搬送部４００の原稿台３０上に原稿をセットするか、又は原稿搬送部４００を開いてスキャナ部３００のコンタクトガラス３２上に原稿をセットし、原稿搬送部４００を閉じて原稿を押さえる。そして、図示しないスタートスイッチを押すと、原稿搬送部４００に原稿をセットしたときは原稿をコンタクトガラス３２上へと搬送して後、他方コンタクトガラス３２上に原稿をセットしたときは直ちに、スキャナ部３００を駆動し、第１走行体３３及び第２走行体３４を走行する。
【００２９】
そして、第１走行体３３で光源から光を発射するとともに原稿面からの反射光をさらに反射して第２走行体３４に向け、第２走行体３４のミラーで反射して結像レンズ３５を通して読取りセンサ３６に入れ、画像情報を読み取る。そして、スキャナ部から画像情報を受け取ると、上述のようなレーザ書き込みや、後述する現像プロセスを実施させて感光体ドラム４０Ｂｋ、４０Ｙ、４０Ｍ、４０Ｃ上にトナー像を形成させるとともに、画像情報に応じたサイズの転写紙Ｐを給紙させるべく、４つのレジストローラのうちの１つを作動させる。
【００３０】
また、これに伴って、不図示の駆動モータで支持ローラ１４、１５、１６の１つを回転駆動して他の２つの支持ローラを従動回転させ、中間転写ベルト１０を回転搬送する。同時に、個々の画像形成ユニット１８でその感光体ドラム４０Ｂｋ、４０Ｙ、４０Ｍ、４０Ｃを回転して各感光体ドラム４０Ｂｋ、４０Ｙ、４０Ｍ、４０Ｃ上にそれぞれ、ブラック・イエロー・マゼンタ・シアンの単色画像を形成する。そして、中間転写ベルト１０の搬送とともに、それらの単色画像を順次転写して中間転写ベルト１０上に合成カラー画像を形成する。
【００３１】
一方、給紙部２００の給紙ローラ４２の１つを選択回転し、給紙カセット４４の１つから転写紙Ｐを繰り出し、分離ローラ４５で１枚ずつ分離して給紙路４６に入れ、搬送ローラ４７で複写機本体１００内の給紙路４８に導き、この転写紙Ｐをレジストローラ４９に突き当てて止める。又は、給紙ローラ５０を回転して手差しトレイ５１上の転写紙Ｐを繰り出し、分離ローラ５２で１枚ずつ分離して手差し給紙路５３に入れ、同じくレジストローラ４９に突き当てて止める。そして、中間転写ベルト１０上の合成カラー画像にタイミングを合わせてレジストローラ４９を回転させ、中間転写ベルト１０とローラ２３との当接部である２次転写ニップ部に転写紙Ｐを送り込み、ニップに形成されている転写用電界や当接圧力などの影響によってカラー画像を２次転写して転写紙Ｐ上にカラー画像を記録する。レジストローラ４９は一般的には接地されて使用されることが多いが，シートの紙粉除去のためにバイアスを印加することも可能である。
【００３２】
画像転写後の転写紙Ｐは、２次転写装置２２の搬送ベルト（２次転写ベルト）２４で定着装置２５へと送り込み、定着装置２５で加圧ローラ２７による加圧力と定着ベルト２６による熱の付与によりトナー像を定着させた後、切り替え爪５５が排紙方向にあれば、排出ローラ５６から排紙トレイ５７上に排出する。
【００３３】
次に、本実施例のカラー複写機におけるプリンタ部１００の詳細について説明する。
【００３４】
図２は、プリンタ部１００の主要部を示す拡大図である。このプリンタ部１００は、中間転写ベルトとしての３つの支持ローラ１４，１５，１６に支持された中間転写ベルト１０と、中間転写ベルトに対向するよう併設され、表面にブラック、イエロー、マゼンタ、シアンのうちの１色のトナー像をそれぞれ担持する潜像担持体としての４つの感光体ドラム４０Ｂｋ、４０Ｙ、４０Ｍ、４０Ｃと、感光体ドラム表面にトナー像を形成するための現像手段としての現像ユニット６１Ｂｋ、６１Ｙ、６１Ｍ、６１Ｃとを備えている。さらに、感光体ドラム表面から１次転写後に残留しているトナーを除去する感光体クリーニング装置６３Ｂｋ、６３Ｙ、６３Ｍ、６３Ｃも備えている。上記複数の感光体ドラム４０Ｂｋ、４０Ｙ、４０Ｍ、４０Ｃ、現像ユニット１８Ｂｋ、１８Ｙ、１８Ｍ、１８Ｃ、そして、感光体クリーニング装置６３Ｂｋ、６３Ｙ、６３Ｍ、６３Ｃからなる４つの画像形成ユニット１８Ｂｋ、１８Ｙ、１８Ｍ、１８Ｃによってタンデム画像形成装置２０が構成されている。また、支持ローラ１５の向かって左に、トナー像を転写紙上に転写した後に中間転写ベルト１０上に残留する残留トナーを除去するベルトクリーニング装置１７を備えている。
【００３５】
中間転写ベルト１０を挟んでタンデム画像形成装置２０と反対の側には、２次転写装置２２を備える。この２次転写装置２２は、本実施形態においては、２つのローラ２３間に、２次転写ベルト２４を掛け渡して構成し、中間転写ベルト１０を介して第３の支持ローラ１６に押し当てて配置し、２次転写ニップ部を形成して中間転写ベルト１０上のカラートナー画像を転写紙上に２次転写する。２次転写後の中間転写ベルト１０は、ベルトクリーニング装置１７で、画像転写後に中間転写ベルト１０上に残留する残留トナーが除去され、タンデム画像形成装置２０による再度の画像形成に備える。
【００３６】
上述した２次転写装置２２には、画像転写後の転写紙Ｐを定着装置２５へと搬送する転写紙Ｐ搬送機能も備えてなる。勿論、２次転写装置２２として、転写ローラや非接触のチャージャを配置しても良く、そのような場合は、この転写紙Ｐ搬送機能を併せて備えることは難しくなる。
【００３７】
なお、本実施形態においては、２次転写装置２２及び定着装置２５の下に、上述したタンデム画像形成装置２０と平行に、転写紙Ｐの両面に画像を記録すべく転写紙Ｐを反転する転写紙反転装置２８を備えている。これによって、転写紙の片面に画像定着後に、切り替え爪５５で転写紙の進路を転写紙反転装置２８側に切り替え、そこで反転させて再び２次転写ニップでトナー像を転写させた後、排紙トレイ５７上に排紙させるようにしても良い。
【００３８】
次に、上記タンデム画像形成装置２０について説明する。
【００３９】
図３は、タンデム画像形成装置２０の部分拡大図である。４つ画像形成ユニット１８Ｂｋ、１８Ｙ、１８Ｍ、１８Ｃにおいては、同一の構成からなっているので、４つのカラー記号Ｂｋ、Ｙ、Ｍ、Ｃを省略し１つのユニットの構成の詳細を説明する。この画像形成ユニットは、感光体ドラム４０Ｂｋ、４０Ｙ、４０Ｍ、４０Ｃのまわりに、帯電手段としての帯電装置６０、現像装置６１、１次転写手段としての１次転写装置６２、感光体クリーニング装置６３、除電装置６４等を備えている。上記感光体ドラム４０Ｂｋ、４０Ｙ、４０Ｍ、４０Ｃは、図示例では、アルミニウム等の素管に、感光性を有する有機感光材を塗布し、感光層を形成したドラム状であるが、無端ベルト状であっても良い。
【００４０】
また、図示を省略するが、少なくとも感光体ドラム４０Ｂｋ、４０Ｙ、４０Ｍ、４０Ｃを設け、画像形成ユニット１８を構成する部分の全部又は一部でプロセスカートリッジを形成し、複写機本体１００に対して一括して着脱自在としてメンテナンス性を向上するようにしても良い。また、画像形成ユニット１８を構成する部分のうち、帯電装置６０は、図示例ではローラ状につくり、感光体ドラム４０Ｂｋ、４０Ｙ、４０Ｍ、４０Ｃに接触して電圧を印加することによりその感光体ドラム４０Ｂｋ、４０Ｙ、４０Ｍ、４０Ｃの帯電を行う。勿論、非接触のスコロトロンチャージャで帯電を行うこともできる。
【００４１】
現像装置６１は、１成分現像剤を使用しても良いが、図示例では、磁性キャリアと非磁性トナーとよりなる２成分現像剤を使用している。そして、その２成分現像剤を攪拌しながら搬送して現像スリーブ６５に２成分現像剤を供給付着させる攪拌部６６と、その現像スリーブ６５に付着した２成分現像剤のうちのトナーを感光体ドラム４０Ｂｋ、４０Ｙ、４０Ｍ、４０Ｃに転移する現像部６７とを設け、その現像部６７より攪拌部６６を低い位置としている。
【００４２】
攪拌部６６には、平行な２本のスクリュ６８を設けており、２本のスクリュ６８の間は、両端部を除いて仕切り板６９で仕切っている。また、現像ケース７０にトナー濃度センサ７１を設けている。
【００４３】
現像部６７には、現像ケース７０の開口を通して感光体ドラム４０Ｂｋ、４０Ｙ、４０Ｍ、４０Ｃと対向して現像スリーブ６５を設けるとともに、その現像スリーブ６５内にマグネット７２を固定して設ける。また、その現像スリーブ６５に先端を接近してドクタブレード７３を設けている。現像スリーブ６５は、非磁性の回転可能なスリーブ状の形状を持ち、内部には複数のマグネット７２を配設している。マグネット７２は、固定されているために現像剤が所定の場所を通過するときに磁力を作用させられるようになっている。
【００４４】
マグネット７２は、例えば、ドクタブレード７３の箇所から現像スリーブ６５の回転方向にＮ１、Ｓ１、Ｎ２、Ｓ２、Ｓ３の５磁極を有する。現像剤は、マグネット７２により磁気ブラシを形成され、現像スリーブ６５上に担持される。現像スリーブ６５は、現像剤の磁気ブラシを形成したマグネット７２のＳ１側の領域に、感光体ドラム４０Ｂｋ、４０Ｙ、４０Ｍ、４０Ｃに対向して配設されている。
【００４５】
以上の構成によって、２成分現像剤を２本のスクリュ６８で攪拌しながら搬送循環し、現像スリーブ６５に供給する。現像スリーブ６５に供給された現像剤は、マグネット７２により汲み上げて保持され、現像スリーブ６５上に磁気ブラシを形成する。磁気ブラシは、現像スリーブ６５の回転とともに、ドクタブレード７３によって適正な量に穂切りされる。切り落とされた現像剤は、攪拌部６６に戻される。
【００４６】
現像スリーブ６５上に担持された現像剤のうちトナーは、現像スリーブ６５に印加する現像バイアス電圧により感光体ドラム４０Ｂｋ、４０Ｙ、４０Ｍ、４０Ｃに転移して、その感光体ドラム４０Ｂｋ、４０Ｙ、４０Ｍ、４０Ｃ上の静電潜像を可視像化する。可視像化後、現像スリーブ６５上に残った現像剤は、マグネット７２の磁力がないところで現像スリーブ６５から離れて攪拌部６６に戻る。この繰り返しにより、攪拌部６６内のトナー濃度が薄くなると、それをトナー濃度センサ７１で検知して攪拌部６６にトナーが補給される。
【００４７】
１次転写装置６２は、ローラ状の１次転写ローラ６２によって構成し、中間転写ベルト１０を挟んで感光体ドラム４０に押し当てて設けている。なお、各１次転写ローラ６２間には、中間転写ベルト１０の基層１１側に接触して導電性ローラ７４を設けている。この導電性ローラ７４は、転写時に各１次転写ローラ６２により印加するバイアスが、中抵抗の基層１１を介して隣接する各画像形成ユニット１８に流れ込むことを阻止するものである。
【００４８】
感光体クリーニング装置６３は、例えばポリウレタンゴム製のクリーニングブレード７５を用い、その先端を感光体ドラム４０に押し当てている。さらに、クリーニング性を高めるため、本実施例においては、外周が感光体ドラム４０に接触する接触導電性のファーブラシ７６を矢印方向に回転自在に備えている。また、ファーブラシ７６にバイアスを印加する金属製電界ローラ７７を矢示方向に回転自在に備え、その電界ローラ７７にスクレーパ７８の先端を押し当てている。さらに、除去したトナーを回収する回収スクリュ７９も設けている。
【００４９】
上記構成の感光体クリーニング装置６３によって、感光体ドラム４０に対してカウンタ方向に回転するファーブラシ７６で、感光体ドラム４０上の残留トナーを除去する。ファーブラシ７６に付着したトナーは、ファーブラシ７６に対してカウンタ方向に接触して回転するバイアスを印加された電界ローラ７７に取り除かれる。電界ローラ７７に付着したトナーは、スクレーパ７８でクリーニングされる。感光体クリーニング装置６３で回収したトナーは、回収スクリュ７９で感光体クリーニング装置６３の片側に寄せ、トナーリサイクル装置８０で現像装置６１へと戻して再利用する。
【００５０】
除電装置６４は、除電ランプを用いており、光を照射して感光体ドラム４０の表面電位を初期化する。
【００５１】
上記構成のタンデム画像形成装置２０における画像形成プロセスは次のように行われる。感光体ドラム４０の回転とともに、まず帯電装置６０で感光体ドラム４０の表面を一様に帯電し、書き込み光Ｌを照射して感光体ドラム４０上に静電潜像を形成する。その後、現像装置６１により静電潜像にトナーを付着させる現像を行いトナー像化し、そのトナー像を１次転写ローラ６２で中間転写ベルト１０上に１次転写する。画像転写後の感光体ドラム４０の表面は、感光体クリーニング装置６３で残留トナーを除去し、除電装置６４で除電して再度の画像形成に備える。一方、感光体ドラム表面から除去した残留トナーは、後述するトナーリサイクル装置によって、再び現像に使用される。ここで、画像を形成する色の順番は、上記のものに限定されるものではなく、画像形成装置の持つ狙いや特性に応じて異なるものである。
【００５２】
中間転写ベルトは、従来からフッ素系樹脂、ポリカーボネート樹脂、ポリイミド樹脂等が使用されてきていたが、近年ベルトの全層や，ベルトの一部を弾性部材にした弾性ベルトが使用されてきている。カラー画像は通常４色の着色トナーで形成される。１枚のカラー画像には，１層から４層までのトナー層が形成されている。トナー層は１次転写（感光体から中間転写ベルトへの転写）や，２次転写（中間転写ベルトからシートへの転写）を通過することで圧力を受け、トナー同士の凝集力が高くなる。トナー同士の凝集力が高くなると文字の中抜けやベタ部画像のエッジ抜けの現象が発生しやすくなる。樹脂ベルトは硬度が高くトナー層に応じて変形しないため、トナー層を圧縮させやすく文字の中抜け現象が発生しやすくなる。また、最近はフルカラー画像を様々な用紙、例えば和紙や意図的に凹凸を付けや用紙に画像を形成したいという要求が高くなってきている。しかし，平滑性の悪い用紙は転写時にトナーと空隙が発生しやすく，転写抜けが発生しやすくなる。密着性を高めるために２次転写部の転写圧を高めると，トナー層の凝縮力を高めることになり，上述したような文字の中抜けを発生させることになる。
【００５３】
樹脂ベルトを用いたカラー画像の転写ではこのような問題点を含んでいることから、前述の弾性ベルトの使用が多くなっている。弾性ベルトは転写部でトナー層、平滑性の悪い用紙に対応して変形する。つまり，局部的な凹凸に追従して弾性ベルトは変形するため、過度にトナー層に対して転写圧を高めることなく、良好な密着性が得られ文字の中抜けのない、平面性の悪い用紙に対しても均一性の優れた転写画像を得ることができる。
【００５４】
図６は本実施形態に係る間接転写方式のタンデム型画像形成装置の中間転写部の一例を示す概略構成図である。本実施形態では、中間転写ベルト上１０に図７に示すようにスケール（ベルトスケールとも称す）１０ａが設けられている。このスケール１０ａは、そのスケール１０ａに対向して設けられたベルトスケールセンサ１０ｂで読み取られる。モータ制御部１０ｃは、その出力値からベルト表面の速度を検知し、その検知した速度から、理想とするベルト速度を算出し、ベルト駆動モータ１０ｄへフィードバックして精度の良いベルト駆動を可能にしている。前記ベルト駆動モータ１０ｄは、中間転写ベルト駆動ローラ１４を駆動し、中間転写ベルト１０を所定の方向に回転させる。中間ベルト１０表面上に設けられたベルトスケール１０ａには、スケールスリット１０ｅが設けられている。ベルトスケールセンサ１０ｂは、このベルトスケールスリット１０ｅを読み取ることができる位置にレイアウトされている。ベルトスケール１０ａは、図６では感光体ドラム４０の対向する面に設けられているが、ベルトスケールを読みとれる位置であればどこでも良い。
【００５５】
図８はベルトスケールセンサ１０ｂとベルトスケール１０ａとの関係を示す図である。この実施形態では、ベルトスケールセンサ１０ｂは一対の受発光素子１０ｂ−１，２を持つ反射型光学センサを用い、ベルト上スケール１スケールのスリット部１０ｅと、それ以外の部分で反射率が異なるように構成している。このベルトスケールセンサ１０ｂの出力値は、図示するようにスケールの反射率の違いにより、Ｈｉｇｈ又はＬｏｗの２値の信号が出力される。例えば、ベルトスケールセンサ１０ａは受光素子１０ｂ−１が光を受光するとＨｉｇｈ信号を出力する形式のものとすると、図９の例では、ベルトスケール１０ａのスリット部１０ｅの反射率が他の部分より高い素材であれば、ベルトスケールセンサ１０ｂからの出力信号はｔの範囲がスリット部１０ｅがセンサ１０ａを通過している間の出力となり、中間転写ベルト１０が回転するに伴い、センサ１０ａの検出範囲を通過するスリット部１０ｅの有無により、センサ１０ａの出力はＨｉｇｈ、Ｌｏｗを図示するように繰り返すことになる。従って、ＬｏｗからＨｉｇｈに変化した時点から次のＬｏｗからＨｉｇｈに変化するまでの時間Ｔを求めることにより、中間転写ベルト１０の表面速度を検知することが可能となる。なお、これらは、あくまで一例であり、ベルトスケールを検知することが可能で有れば、センサの種類、スケールの種類、検知方法等が異なっても良いことは言うまでもない。
【００５６】
図９は図８の構成のベルトスケールセンサ１０ｂを使用した場合の制御回路の一例を示す制御ブロック図である。図６を参照して前にも触れたが、モータ制御部１０ｃでは、まず、ベルト駆動モータ１０ｄに対し、基本となる速度で回転するように制御する。このベルト駆動モータ１０ｄが回転することにより、中間転写ベルト１０が回転し、ベルト表面上のスケール１０ａも回転することになるので、ベルトスケールセンサ１０ｂにてそのスケール１０ａを読み取り、その値をモータ制御部１０ｃにフィードバックする。モータ制御部１０ｃでは、もし、フィードバックされた速度が基本速度と同じならば、そのまま基本速度で制御するが、もし、速度に違いがあるならば、その違いを算出し、基本速度に加えた値でモータを制御する。
【００５７】
図１０はモータ制御部１０ｃで実行される制御手順を示すフローチャートである。この制御手順では、モータ制御部１０ｃは、まずベルト駆動モータ１０ｄに対して基本速度Ｖで回転するようにモータをＯＮする（ステップＳ１）。以下、モータをＯＦＦするタイミングが発生するまで（ステップＳ２−Ｙ）次の制御を繰り返す。すなわち、モータ制御部１０ｃは、フィードバックされたベルトスケールセンサ１０ｂからの出力を検知し、現在回転しているベルト表面の速度Ｖ’を把握する。（ステップＳ４）。次いで、この速度Ｖ’と、基本速度Ｖとの速度比較を行う（ステップＳ５）。この比較で、
Ｖ＝Ｖ’
であれば（ステップＳ６−Ｎ）、基本速度Ｖと同じ速度でベルト表面も回転していると判断できるので、そのまま基本速度で制御を行う（ステップＳ２に戻る）。もし、
Ｖ≠Ｖ’
であれば（ステップＳ６−Ｙ）、ベルト表面速度が基本速度Ｖと異なっていることになる。
【００５８】
この場合には、基本速度Ｖと表面速度Ｖ’の差Ｖ’’を計算し（ステップＳ７）、
Ｖ’’＞０
であれば（ステップＳ８−Ｙ）、基本速度Ｖよりも、ベルト表面速度Ｖ’の方が遅いと判断することができるので、ＶにＶ’’を加えた速度でモータを制御する（ステップＳ９→Ｓ２）。これに対し、
Ｖ’’＜０
であれば、ベルト表面速度Ｖ’が基本速度Ｖよりも速いと判断できるので、基本速度ＶからＶ’’を引いた速度でモータを制御する（ステップＳ１０−Ｎ→Ｓ２）。このような手順を繰り返すことにより、ベルト表面速度を基本速度で一定に動作させることが可能となる。
【００５９】
前述した中間転写ベルトの速度の変動（基本速度と表面速度の差）はいくつかの要因によって引き起こされ、その速度変動の変動周波数には、図１１の特性図に示すように、高周波と低周波の変動が存在する。すなわち、図１１のように横軸にベルトの回転時間を、縦軸に速度変動量を取り、基本速度（理想的な速度）である目標速度を中央に示した場合、中間転写ベルト１０が１回転する間に、比較的ゆっくり速度が変化していく低周波成分の変動と、瞬間的に速度が変化する高周波成分の変動とが共存することになる。前述した従来の画像形成装置で、この２つの周波数成分の速度変動を補正することは可能である。しかしながら、この低周波成分と、高周波成分の両方補正するためには、その補正周波数レンジを高周波側に合わせる必要があり、高精度、且つ複雑な制御回路が必要になる。なぜならば、補正精度は、その制御ループ周期と、センサの検知精度が問題になるためである。
【００６０】
ここで、図１２に示す一連の制御をモータ駆動フィードバックループ周期Ａとすると図１３に示すように、制御ループ周期Ａが低周波周期Ｃに比べ十分に早ければ、図で示すように、ずれ制御量を検出することが可能であり、１ループ終了時には、速度ずれ量を補正し、目標速度に戻すことが可能となる。
【００６１】
すなわち、Ａ＞＞Ｃであれば良いことになる。モータ駆動フィードバックループ周期Ａは、図１２から分かるようにベルトスケールセンサ読み取り（ステップＳ１０１）、位相検出（ステップＳ１０２）、目標値との位相比較（ステップＳ１０３）、ずれ量検出（ステップＳ１０４）、制御量算出（ステップＳ１０５）、目標値に加算（ステップＳ１０６）、モータ制御（ステップＳ１０７）というループである。ところが、制御ループ周期Ａよりも早い周期である高周波周期Ｂについては、その速度変動を検知できないため、当然、その補正もできない。すなわち、Ｂ＞Ａとなる場合は、制御不能である。よって、高周波周期Ｂも補正するためには、それよりも早い周期で制御ループ周期を構成する必要がある。
【００６２】
一般的に、制御範囲に収めるためには、対象となる補正周波数の数十倍の周期で補正する必要があるとされている。そのため、高周波周期Ｂも補正するには、制御ループ周期をかなり短くしなければならず、そのためには、構成する部品の精度、ばらつきを押さえる必要が生じてくる。また、これに伴い、検出するベルトスケールセンサ１０ｂの精度も向上させる必要があり、さらに、ベルト１０上のスケール１０ａも、高分解能が必要、且つ、高精度が必要となり、加工上も困難になってしまい、これらを達成するためには、高コストのシステムを構成する必要性が発生することになる。この発明は、この点に着目し、補正対象を低周波周期の変動に限定するようにしたものである。
【００６３】
一般的に、高周波周期が数ｋＨｚ以上であるのに対し、低周波周期は数十Ｈｚ以下であるので、十分、低コストなシステムを構築することが可能である。なお、高周波周期の速度変動の補正を行わないことに関して、以下に説明を行う。
【００６４】
タンデム型画像形成装置は、その構成上、中間転写ベルト１０上の同じ位置に同時にトナーを転写することはあり得ない。すなわち、図１４に示すように、４つの感光体ドラム１０は、それぞれ所定の距離を持って配置されるため、最初の感光体ドラム４０Ｃから転写された後、次の感光体ドラム４０Ｍから転写されるまでの間に、時間差が生じることになる。例えば、転写紙Ｐ上の同じ位置に４色のドットを重ねて印字する場合、まず、最初の感光体ドラム４０Ｃから中間転写ベルト１０上に転写されたトナーが、中間転写ベルト１０の回転により、次の感光体ドラム１０Ｍの転写位置に到着したときに、初めて、２色目が中間転写ベルト１０上に転写される。これは、最初の転写から、次の転写まで、時間差が存在することを意味する。その後、順次、３色目、４色目が時間差を持って転写され、はじめて４色が同じ位置に転写されることになる。
【００６５】
このとき、隣り合った感光体ドラム４０の転写時間差よりも遅い低周波周期の速度変動が発生すると、最初の転写位置から、その速度変動分だけ遅く又は、早く、次の転写位置に到達することになり、転写位置が異なってしまい、その結果、色ずれとして、画像に影響されてしまう。ところが、最初の転写位置から、次の転写位置までの時間差よりも早い周期の高周波周期の速度変動が発生しても、次の転写位置に到達したときに、速度が元に戻っていれば、位置ずれとしては表れないことになる。従って、もし仮に、多少の位置ずれとなっても、画像上で色ずれとしてはほとんど目立たなくなる。以上のことを鑑みて、この形式の画像形成装置において、その効果を十分発揮することができることは明らかである。
【００６６】
低周波周期として速度変動が表れる要因としては、ベルト１周期に起因する要因が大きい。これは、画像形成装置が、タンデム型であり、Ａ３サイズ等の比較的大型の転写紙への作像を行うという構造上、中間転写ベルト１０の周長を長くする必要があるため、ベルト１０が１周するのに要する時間が、ベルト速度制御ループの時間周期に比べ、遙かに長い時間を要するためである。このため、一般的に、ベルトの厚さ偏差や、メカ的なレイアウトの積み上げ公差などによるベルト１０が１回転する間の速度の増加減を誘発するような要因が画像に影響を及ぼす。
【００６７】
図１５は変動周波数、速度変動量、及びその要因の関係を示す図である。この図からベルト１周期に起因する周波数が速度変動量に大きな影響を及ぼし、ベルト１周期に起因する周波数の影響は極めて少ないことが分かる。なお、ベルト１周に起因しない高周波周期の速度変動の要因としては、駆動伝達用のギヤの歯のピッチ変動などがある。この画像形成装置では、これらのことから、その補正する対象要因をベルト１周に起因する要因に限定している。これにより、画像上には表れないような高周波周期の速度変動は無視することができ、そのため、低コストなシステムを構成することが可能となる。
【００６８】
この発明では、中間転写ベルトの速度変動を起こす要因として、中間転写ベルトの厚さムラについて着目し、これによる速度変動について補正を行う。
【００６９】
以下、このメカニズムについて説明する。
【００７０】
図１６は中間転写ベルト１０に厚さムラがある場合の中間転写ユニットの概略をより簡略化して示す図である。ここで、説明を簡略化するために、その構成として、ローラは駆動ローラと従動ローラの２本構成としているが、２本以上のローラ構成でも同様である。また、説明を簡略化するために、図に示すベルトの厚さムラは、厚い部分と薄い部分がそれぞれ１個所ずつとしているが、このムラが複数ある場合も、理論的に同様である。
【００７１】
同図において、中間転写ベルト１０は、駆動ローラ１４と従動ローラ１５によって保持されている。中間転写ベルト１０は駆動ローラ１４によって図中矢印の方向に回転する。中間転写ベルト１０表面のＤ点はベルトの一番厚い部分であり、Ｅ点は一番薄い部分を示す。Ｄ点が駆動ローラ１４側の図示する位置、Ｅ点が従動ローラ１５側の図示する位置にあるときのベルトの状態を実線で示し、ベルト１０が回転し、逆に、Ｄ点が従動ローラ１５側の図示する位置に、Ｅ点が駆動ローラ１４側の図示する位置にあるときのベルトの状態を破線で示している。Ｄ点が駆動ローラ側にあるときのベルトの厚さをＸ、Ｅ点が駆動ローラ側にあるときのベルトの厚さをｘとする。すなわち、ここでは、
Ｘ＞ｘ
である。また、駆動ローラ１４の半径は不変のため、駆動ローラ１４の中心点から、ベルト表面であるＤ点、Ｅ点までのベルト回転半径は、それぞれＲ、ｒとなり、その差は、Ｘ−ｘと同じになる。すなわち、
（Ｒ−ｒ）＝（Ｘ−ｘ）
となる。ここで、Ｄ点、Ｅ点における、ベルト表面速度は、その回転半径が上記のように異なるため、Ｅ点に比べＤ点の方が速くなってしまう。このことは、ベルト１０が回転し、ベルト１０の厚さが他の部分に比べ厚い部分Ｄ点が、駆動ローラ１４の位置に来たとき、ベルト１０の表面速度は一番速くなり、その後、さらにベルト１０が回転することにより徐々に速度は遅くなり、ベルト１０の一番薄い部分Ｅ点が駆動ローラ１４の位置に来たときに一番ベルト表面速度は遅くなる。よって、この差が、ベルト速度ムラとして表れることになる。
【００７２】
一般的に、ベルト製造上、工程上から、ベルトの厚さを全て均一にすることは不可能である。そのため、この速度ムラは必ず発生することになる。さらに、この厚さムラは、比較的凹凸の数が少ないため、ベルト速度ムラとしては低周数周期となって表れることになる。従って、前述したように、位置ずれとなり、画像上に色むらとして表れてしまう。このベルト厚さムラは、通常、その製造工程上の精度から数Ｈｚ以下となる。従って、この要因に限定着目することにより、さらに低コストなシステムを構成することが可能となる。また、補正する周波数を限定することにより、当然フィードバック制御における位相検出レンジを限定でき、その結果、目標速度に対する位相比較、速度のずれ量検出をより高精度に行うことができる。これによりさらに安定した速度制御を行うことが可能となる。
【００７３】
さらに、中間転写ベルト１０の速度変動を起こす要因として、中間転写ベルト１０の駆動ローラ１４の偏芯がある。この実施形態では、この駆動ローラ１４の偏芯に起因する速度変動について補正を行う。以下、このメカニズムについて説明する。
【００７４】
図１７は中間転写ベルト駆動ローラ１４，１５に偏芯がある場合の中間転写ユニットの概略をより簡略化して示す図である。基本的は図１６に示した構成と同様である。ただし、図１７に示すように、駆動ローラ１４に偏芯がある場合に、ベルト接触面方向に一番膨らんだときの中心からベルト接触面までの半径をＲ、逆に、ベルト接触面とは反対側に一番膨らんだときの駆動ローラ中心からベルト接触面までの半径をｒとする。ベルトの厚さは均一である（Ｘ＝ｘ）と仮定すると、ベルト表面速度は、（Ｒ−ｒ）分だけ速度差を生じることになる。そしてこの速度差の分だけベルト表面速度変動が発生してしまう。一般的に、駆動ローラ１４の半径は大きいものが多く、この速度変動は比較的低周波周期となって表れる。画像上に色むらとなって表れることになる。この低周波周期は、一般的に数Ｈｚから数十Ｈｚ程度であるため、これを補正することにより、補正周波数限定による補正誤差の低減し、より安定した速度制御をより低コストで実現することができる。
【００７５】
ベルト速度変動を誘発する要因は多種多様であるが、その中でも低周波周期による速度変動について補正を行うことについては、前述したとおりである。このとき、低周波周期の要因として実際にどのようなものがあるのかは、対象となるシステムのシステム構成、例えば、ベルト材質、ベルト周長、構成ローラ数、感光体ピッチ、部品精度などによってそれぞれ異なってくる。そのため、それぞれの要因に対し、補正を行うことは困難となる場合もある。一般的に、速度変動が画像上に表れるのは低周波のものが多く、これらは１００Ｈｚ程度まで補正できれば十分である。
【００７６】
図１８は変動周波数に対する速度変動量と画像への影響との関係を示す図である。この図に示すとおり、０〜１００Ｈｚ程度に補正範囲を限定すれば、そのフィードバック系の構成を低コストで実現することが可能となる。
【００７７】
図１９は本実施形態に係る変動周波数を補正するための制御回路の一例を示すブロック図である。このブロック図では、図１０におけるモータ制御部１０を補正制御コントローラ１０ｆ、目標速度入力部１０ｇ、ドライブ回路１０ｈ及びエンコーダ１０ｉから構成したものである。補正制御コントローラ１０ｆはフィルタ部１０ｆ−１及び比例ゲイン部１０ｆ−２からなり、モータ１０ｄの回転状態を検出するためのエンコーダ１０ｉのエンコーダ信号とベルトスケールセンサ１０ｂからの出力が目標ベルト位置信号１０ｋとともに第１の加算部１０ｊに入力され、加算された結果が前記補正制御コントローラ１０ｆに入力される。すなわち、目標ベルト位置情報に対して、ベルトスケールセンサ信号とエンコーダ信号が誤差情報として補正制御コントローラ１０ｆに入力され、内部で演算処理された出力は、第２の加算部１０ｌに入力され、別途入力されるモータ１０ｄの目標速度（基準駆動周波数）１０ｇに対して補正を実行する。スケールセンサ信号とエンコーダ信号をフィードバックする割合はシーケンスやモードによって制御される。エンコーダ信号１００％の場合は、ベルト位置情報は分からないいのでベルト自身の偏差は補正できないが、エンコーダの分解能（１周パルス数）を高くすることにより、モータ制御精度は高くすることができる。この実施形態では、補正されたＰＷＭ信号出力がドライブ回路１０ｈに入力され、速度制御しながらモータ１０ｄを駆動する。
【００７８】
補正制御コントローラ１０ｆは前述のようにフィルタ部１０ｆ−１と比例ゲイン部１０ｆ−２で構成され、フィルタ部１０ｆ−１は制御帯域に応じてフィルタ係数を設定して誤差信号をフィルタリングする。実際にはある周波数以上をカットする。比例ゲイン部１０ｆ−２では、制御帯域に応じて比例ゲインを設定して補正量の大きさを決定する。実際には制御帯域が高いほど、早く変動を補正する必要があるので、ゲインを大きくする。この実施形態では、補正制御コントローラ１０ｆをフィルタ部１０ｆ−１と比例ゲイン部１０ｆ−２で構成したが、パラメータを有する全てのアルゴリズムのコントローラが含まれる。また、モータの種類もＤＣサーボモータに限らず、パルスモータなどの速度制御可能なモータが対象になる。
【００７９】
図２０は図１９のモータ制御部１０ｃで行われる制御の制御手順を示すフローチャートである。この制御では、ベルト駆動モータ１０ｄの起動での加速時にはベルト位置制御を行う必要もなく、また起動時は不安定な挙動を示す中間転写ベルトのスケールセンサ信号は使用せず、モータ起動開始はエンコーダ信号でのみ制御を行う（ステップＳ２０１）。この制御により立ち上がりが終了するまで（ステップＳ２０２−Ｎ）モータ速度を目標値近傍まで加速し、立ち上がり終了と判断したら（ステップＳ２０２−Ｙ）、定常速度制御はスケールセンサ信号とエンコーダ信号による制御に切り替える（ステップＳ２０４）。
【００８０】
図２１は、図２０のフローチャートにおける立ち上がり終了判断の判断手順を示すフローチャートである。立ち上がり期間中の現状速度Ｖを検出した後（ステップＳ３０１））、目標速度Ｖｔ±Ｅの範囲と比較し（ステップＳ２０２）、範囲外ならば（ステップＳ２０２−Ｎ）、立ち上がり動作を継続し（ステップＳ２０３））、範囲内ならば、立ち上がり終了と判断する（ステップＳ２０４）。
【００８１】
図２２は、図２１におけるモータ起動からの速度曲線を表す特性図である。同図から分かるようにベルト駆動モータ１０ｄの速度Ｖを目標速度Ｖｔに向かって加速させ、Ｖｔ±Ｅの範囲に入ったＴｃで立ち上がり終了と判断し、エンコーダ制御からスケールセンサ制御とエンコーダ制御に切り替える。これにより図２０のステップＳ２０４の処理が実行される。
【００８２】
以上のように本実施形態によれば、
（１）モータ自身に設けたエンコーダ信号とベルトスケールセンサ信号とにより中間転写ベルト駆動モータにフィードバック制御を行って、ベルト速度を補正する際、モータ立ち上がり時には、エンコーダ信号のみで補正制御を行うことにより、起動時立ち上がり不具合を防止することができる。  
（２）モータ定常速度時には、エンコーダ信号とスケールセンサ信号とにより補正制御を行う。すなわち、エンコーダ信号による安定したモータ速度制御に加え、スケールセンサ信号によるベルト変動を補正する速度制御を行うことにより、ベルト速度変動を抑制することができる。  
（３）モータ立ち上がり時に、定常速度の目標速度に対して一定範囲内に達した時点で、補正制御を切り替えるので、スケールセンサ出力が安定したところで補正制御に加えることが可能となり、補正方式の切り替え時の速度変動を防止することができる。  
という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００８３】
【図１】本発明の実施形態に係る電子写真方式を用いた画像形成装置であるカラー複写機の構成図である。
【図２】図１におけるプリンタ部の主要部を示す拡大図である。
【図３】図２におけるタンデム画像形成装置の部分拡大図である。
【図４】中間転写ベルトの構成を示す断面図である。
【図５】直接転写方式のタンデム式カラー画像形成装置の例を示す概略構成図である。
【図６】本発明の実施形態に係る間接転写方式のタンデム型画像形成装置の中間転写部の一例を示す概略構成図である。
【図７】中間転写ベルト上に設けられたスケールの状態を示す平面図である。
【図８】ベルトスケールセンサとスケールとの関係を示す図である。
【図９】図８のベルトスケールセンサを使用した場合の制御回路の一例を示す制御ブロック図である。
【図１０】図９のモータ制御部で実行される制御手順を示すフローチャートである。
【図１１】高周波と低周波の変動が存在する変動速度の状態を示す特性図である。
【図１２】モータ制御の制御ループの一例を示すブロック図である。
【図１３】本発明の補正原理を示す図である。
【図１４】タンデム方式の中間転写ベルトと感光体ドラムと画像との関係を示す図である。
【図１５】ベルト１周にわたる変動周波数、速度変動量、及びその要因の関係を示す図である。
【図１６】中間転写ベルトに厚さムラがある場合の中間転写ユニットの概略をより簡略化して示す図である。
【図１７】中間転写ベルト駆動ローラに偏芯がある場合の中間転写ユニットの概略をより簡略化して示す図である。
【図１８】変動周波数に対する速度変動量と画像への影響との関係を示す図である。
【図１９】本実施形態に係る変動周波数を補正するための制御回路の一例を示すブロック図である。
【図２０】図１９のモータ制御部で行われる制御の制御手順を示すフローチャートである。
【図２１】図２０のフローチャートにおける立ち上がり終了判断の判断手順を示すフローチャートである。
【図２２】図２１におけるモータ起動からの速度曲線を表す特性図である。
【符号の説明】
【００８４】
１０  中間転写ベルト
１０ｂ  ベルトスケールセンサ
１０ｃ  モータ制御部
１０ｄ  ベルト駆動モータ
１０ｅ  スケールスリット
１０ｆ  補正制御コントローラ
１０ｈ  ドライブ回路
２１  露光装置
２２  ２次転写装置
２５  定着装置
４０  感光体ドラム
６２  １次転写装置
１００  プリンタ部
２００  給紙部
３００  スキャナ部
４００  原稿搬送部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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