(57)【要約】【課題】予め探索した経路前方に右折交差点があって、該交差点における対向車線が渋滞している場合、該交差点での右折を取り止めて、右折のための長い待ち時間と危険を回避できるようにする。【解決手段】車載用ナビゲーション装置は、メモリ制御部６で、記憶媒体から道路地図情報を読み込み、車両位置検出部７で、当該車両の現在位置を検知し現在位置情報を出力し、渋滞情報処理部８で、前記道路地図情報に含まれる道路の渋滞情報を入手する。そして、前記道路地図情報と渋滞情報とに基づいて目的地までの最適経路の探索を行い、探索された経路をディスプレイ１３に表示して経路誘導を行う。探索された経路の前方に右折すべき交差点が存在し、かつ、前記渋滞情報が、該交差点の対向車線が渋滞していることを示している場合、該交差点で右折以外を選択して最適経路を再探索する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
記憶媒体から道路地図情報を読み込む地図情報読込手段と、現在位置を検知し現在位置情報を出力する現在位置検知手段と、道路交通情報通信システムから前記道路地図情報に含まれる道路の渋滞情報を受信する渋滞情報受信手段と、前記道路地図情報と現在位置情報とに基づいて地図上に現在位置を表示する現在位置表示手段と、前記道路地図情報と渋滞情報とに基づいて目的地までの最適経路の探索を行う経路探索手段と、探索された経路を表示して経路誘導を行う案内手段とを有する車載用ナビゲーション装置であって、
前記経路探索手段は、探索された経路の前方に右折すべき交差点が存在し、かつ、前記渋滞情報が、該交差点の対向車線が渋滞していることを示している場合、該交差点で右折以外を選択して最適経路を再探索することを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項２】
前記渋滞情報受信手段が、道路交通情報通信システムから渋滞情報を受信できないときは、記憶装置に格納された過去の渋滞情報を読み込んで、対向車線が渋滞しているか否かを判別することを特徴とする請求項１に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項３】
各交差点の信号に関する情報を記憶装置に記憶しておき、前記経路探索手段は、該記憶装置から前記信号に関する情報を読み込んで、前記右折すべき交差点に右折専用信号がある場合は、経路の再探索を行わないことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車載用ナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両等に搭載され、地図情報とＧＰＳ情報等の現在位置情報とに基づいて現在位置を表示するとともに、地図情報と出発地、目的地などの経路探索条件とに基づいて最適な経路を探索して提供する車載用ナビゲーション装置に関するものであり、特に、道路交通情報に基づく渋滞状況を加味して経路探索する車載用ナビゲーション装置において、前方に右折を伴う交差点を有する経路が探索され、対向車線に渋滞が発生している場合に、当該交差点における右折を回避する経路を再探索するようにした車載用ナビゲーション装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、地図データや道路データを用いて、所望の出発地から目的地までの経路を探索して利用者を案内するナビゲーション装置、ナビゲーションシステムが知られており、このようなナビゲーション装置、ナビゲーションシステムとしては自動車に搭載して運転者に経路を案内する車載用ナビゲーション装置、携帯電話をナビゲーション端末として利用して経路探索サーバに経路探索要求を送り、その結果を受信して経路案内を受ける通信型のナビゲーションシステムなどが実用化されている。
【０００３】
このようなナビゲーション装置、ナビゲーションシステムは、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ：全地球測位システム）を利用したものであり、地球上を周回している複数のＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号をＧＰＳアンテナで受信し、該ＧＰＳ信号に含まれる衛星位置や時計情報等を解析して位置の特定化を行うものである。該複数のＧＰＳ衛星の個数は少なくとも４個以上必要である。ＧＰＳの単独測位精度は一般的に１０ｍ強であるが、ＤＧＰＳ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ  ＧＰＳ：ディファレンシャルＧＰＳ）を採用することにより５ｍ以下に向上する。
【０００４】
ナビゲーション装置は経路探索のために道路ネットワークのデータベースを備えている。この道路ネットワークのデータベースは、地図データの道路（経路）を、その結節点、屈曲点などの位置をノードとするノードデータ、各ノードを結ぶ経路をリンクとするリンクデータ、全てのリンクのコスト情報（距離や所要時間）を有するリンクコストデータを蓄積したものである。ナビゲーション装置は、このデータベースを参照して、出発地のノードから目的地のノードに至るリンクを順次探索し、リンクのコスト情報が最小となるノード、リンクをたどって案内経路とすることによって最短の経路を探索して案内する。このようなデータベースを用いた経路探索の手法としてはラベル確定法あるいはダイクストラ法と言われる手法が用いられる。
【０００５】
また、ＦＭ多重レシーバやビーコンレシーバ等、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System：道路交通情報通信システム）から交通情報を受信する通信装置を搭載し、交通渋滞の状況に応じて最適経路を探索する機能を有する車載用ナビゲーション装置も提案されている。このような車載用ナビゲーション装置は、例えば、下記の特許文献１（特開平７−８３６８５公報）に開示されている。
【０００６】
すなわち、この特許文献１に開示された車載用ナビゲーション装置は、地図情報に基づいて目的地までの最適経路の探索を行い探索された経路を表示して経路誘導を行う車載用ナビゲーション装置において、交通情報を受信する受信手段と、この受信した交通情報に基づいて目的地までの最適経路を再探索する経路再探索手段と、再探索により現表示経路と異なる新経路が得られた時その結果を報知する報知手段と、ドライバーの経路変更の意思を検出する検出手段と、経路変更の意思が確認された時に、経路表示を新経路に変更する経路変更手段とを、備え、渋滞情報に基づいて最適経路を再探索し、渋滞を回避する新たな経路が探索されたら案内経路を当該新たな経路に変更するようにしたものである。
【特許文献１】特開平７−８３６８５公報（図１、図３、図９）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、車両の交通における渋滞は種々の状態がある。例えば、道路を上り方向、下り方向にわけて考えた場合、上下方向ともに渋滞している場合、何れか一方向のみが渋滞している場合がある。後者は、例えば、事故による渋滞や、特定帰省シーズンや何日か休日が続く場合によく経験する現象である。この場合、反対車線を走行している車両にとって、渋滞している車線を横切って右折するような経路が最適経路として案内されていると、反対車線を対向車が常に通過するので右折がしにくく、交差点通過に時間がかかる上、無理に右折しようとすると危険な場合がある。
【０００８】
しかしながら、上記特許文献１に開示された車載用ナビゲーション装置においては、対向車線の渋滞を考慮して経路を再探索する機能はなく、上記の場合、時間がかかってもその交差点で右折せざるを得ないという問題点があった。
【０００９】
本発明は、そのような問題点に鑑み、走行中、経路前方に右折が必要な交差点があって、その交差点における対向車線が渋滞している場合、該交差点での右折を取り止めて、長い待ち時間と危険を回避できる経路を再探索できるようにすることを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記課題を解決するために、本願の請求項１にかかる発明は、
記憶媒体から道路地図情報を読み込む地図情報読込手段と、現在位置を検知し現在位置情報を出力する現在位置検知手段と、道路交通情報通信システムから前記道路地図情報に含まれる道路の渋滞情報を受信する渋滞情報受信手段と、前記道路地図情報と現在位置情報とに基づいて地図上に現在位置を表示する現在位置表示手段と、前記道路地図情報と渋滞情報とに基づいて目的地までの最適経路の探索を行う経路探索手段と、探索された経路を表示して経路誘導を行う案内手段と、を有する車載用ナビゲーション装置であって、前記経路探索手段は、探索された経路の前方に右折すべき交差点が存在し、かつ、前記渋滞情報が、該交差点の対向車線が渋滞していることを示している場合、該交差点で右折以外を選択して最適経路を再探索することを特徴とする。
【００１１】
また、本願の請求項２にかかる発明は、請求項１にかかる発明において、前記渋滞情報受信手段が、道路交通情報通信システムから渋滞情報を受信できないときは、記憶装置に格納された過去の渋滞情報を読み込んで、対向車線が渋滞しているか否かを判別することを特徴とする。
【００１２】
また、本願の請求項３にかかる発明は、請求項１または請求項２にかかる発明において、各交差点の信号に関する情報を記憶装置に記憶しておき、前記経路探索手段は、該記憶装置から前記信号に関する情報を読み込んで、前記右折すべき交差点に右折専用信号がある場合は、経路の再探索を行わないことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の車載用ナビゲーション装置は、次のような効果を奏する。
【００１４】
すなわち、請求項１にかかる発明においては、記憶媒体から道路地図情報を読み込む地図情報読込手段と、現在位置を検知し現在位置情報を出力する現在位置検知手段と、道路交通情報通信システムから前記道路地図情報に含まれる道路の渋滞情報を受信する渋滞情報受信手段と、前記道路地図情報と現在位置情報とに基づいて地図上に現在位置を表示する現在位置表示手段と、前記道路地図情報と渋滞情報とに基づいて目的地までの最適経路の探索を行う経路探索手段と、探索された経路を表示して経路誘導を行う案内手段と、を有する車載用ナビゲーション装置であって、経路探索手段は、探索された経路の前方に右折すべき交差点が存在し、かつ、前記渋滞情報が、該交差点の対向車線が渋滞していることを示している場合、該交差点で右折以外を選択して最適経路を再探索する。
【００１５】
このような構成によれば、走行中、経路前方に右折すべき交差点があって、かつ、その交差点の対向車線が渋滞している場合、該交差点では、右折をせずにすむようになり、右折のための長い待ち時間と危険を避けることができるようになる。
【００１６】
また、請求項２にかかる発明においては、請求項１にかかる車載用ナビゲーション装置において、前記渋滞情報受信手段が、道路交通情報通信システムから渋滞情報を受信できないときは、記憶装置に格納された過去の渋滞情報を読み込んで取得するようにしたので、道路交通情報通信システムから渋滞情報を受信できない場所でも対応可能になる。
【００１７】
また、請求項３にかかる発明においては、請求項１または請求項２にかかる車載用ナビゲーション装置において、各交差点の信号に関する情報を記憶しておき、前記右折すべき交差点に右折専用信号がある場合は、経路の再探索を行わないようにしたので、右折専用信号があって容易に右折できる交差点においては、無駄に経路の再探索を行わないですむようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明の具体例を実施例及び図面を用いて詳細に説明する。但し、以下に示す実施例は、本発明の技術思想を具体化するためのナビゲーション装置を例示するものであって、本発明をこのナビゲーション装置に特定することを意図するものではなく、特許請求の範囲に含まれるその他の実施形態のナビゲーション装置にも等しく適用し得るものである。
【実施例】
【００１９】
図１は、本発明の実施例にかかる車載用ナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置本体１は、コントローラ２により全般的な制御が行われる。コントローラ２は、ＣＰＵ３と、それを動作させるプログラムを格納したＲＯＭ４と、ＣＰＵ３のワークエリアを提供するＲＡＭ５を具えている。
【００２０】
コントローラ２は、ＣＤドライブ１２，メモリ制御部６を介してＣＤ−ＲＯＭから所定範囲の地図情報を読み出して、表示制御部９によりディスプレイ１３に道路地図を表示させる。また、車両位置検出部７は、ＧＰＳ受信機１５，車速センサ１６，方位センサ１７等からのデータに基づいて車両の現在位置を検出し、それを受けて、コントローラ２は、ディスプレイ１３に表示した地図上に、車両の現在位置を表示させる。渋滞情報処理部８は、ビーコンレシーバ１８やＦＭ多重レシーバ１９から渋滞情報や規制情報を含む各種道路情報を受け取って、地図上の道路の渋滞状況を判別し、コントローラ２に送る。
【００２１】
また、コントローラ２は、入力装置１４から入力制御部１０を介して入力される目的地の位置データを受けて、現在位置から目的地までの最適経路を算出し、ディスプレイ１３の地図上にそれを表示させる。さらに、音声制御部１１を介してスピーカ２０に音声信号を出力し、車両運転中に、経路の音声ガイドを行う。
【００２２】
このような車載用ナビゲーション装置において、本発明においては、探索された経路の前方に右折すべき交差点が存在し、かつ、該交差点の対向車線が渋滞しているとき、該交差点では右折を止めて、当該交差点を直進あるいは左折等を選択して最適経路を再探索するようにしたものである。
【００２３】
次に、図２のフローチャートを参照しながら、本発明の車載用ナビゲーション装置の、走行中に経路の再探索を行う場合の処理を説明する。
【００２４】
予め、目的地が入力されて、最適経路が探索され、表示されている状態で、目的地に向けて出発すると、先ず、車両位置検出部７により車両の現在位置を検出する（ステップＳ１）。続いて、経路上において、現在位置の前方、所定距離（例えば、３Ｋｍ）以内に右折すべき交差点があるか否かを判別する（ステップＳ２）。
【００２５】
現在位置の前方に右折すべき交差点があれば、渋滞情報処理部８から、該当する交差点の渋滞情報を取得し（ステップＳ３）、該交差点の対向車線が渋滞しているか否かを判別する（ステップＳ４）。対向車線が渋滞していれば、該交差点に右折専用の信号があるか否かを判別し（ステップＳ５）、右折専用の信号があれば、信号により右折が容易にできるため問題はないが、右折専用の信号がない場合は、対向車線を車両が通過し続けるため、なかなか右折ができない上、無理に右折をしようとすると非常に危険である。
【００２６】
そこで、該交差点では右折を取り止めることとし、直進，左折等、右折以外を選択して、そこから目的地までの最適経路を再探索する（ステップＳ６）。そして、ディスプレイ１３の表示を再探索した経路に切り替え、その後の音声ガイドも切り替える。
【００２７】
なお、ステップＳ６において経路の再探索を行う際に、右折を除外させる方法としては、交差点ノードのデータに右折禁止のフラグを付けて再探索を行う方法がある。さらに、経路探索条件が距離の場合、前記交差点ノードを右折したリンクのコスト、すなわち、当該リンクにおける次の分岐点までの距離を、実際より格段に長い距離にして再探索を行う方法も採用できる。例えば、右折してから次の分岐点までの距離が、実際は１００ｍであるのに対して、その区間の距離を５Ｋｍとして再探索を行う。そのようにすれば、ほとんどの場合は右折以外が選択される。一方、右折をしないと大幅に遠回りになる場合は、右折も可とすることができる。
【００２８】
このように、運転途中で右折交差点の渋滞状況をチェックして、対向車線が渋滞しているときに再探索するようにすれば、最新の渋滞情報に基づいて、最適な判断をすることもできる。
【００２９】
以上、運転途中で再探索する場合を説明したが、本発明は、最初の経路探索を行う際にも適用できる。次に、図３のフローチャートを参照しながら、最初の経路探索を行う際の処理を説明する。
【００３０】
先ず、出発地と目的地を入力する（ステップＳ７）。その際、出発地は、車両位置検出部７で得られる現在位置とし、目的地は、ディスプレイ１３に表示された道路地図上で、入力装置１４により場所を指定することにより入力する。続いて、渋滞情報処理部８から渋滞情報を取得し（ステップＳ８）、出発地から目的地までの経路探索を開始する（ステップＳ９）。
【００３１】
経路探索中、途中に右折すべき交差点があるか否かを判別し（ステップＳ１０）、右折すべき交差点があったら、ステップＳ８で取得した渋滞情報を参照し、該交差点の対向車線が渋滞しているか否かを判別する（ステップＳ１１）。その結果、対向車線が渋滞していれば、該交差点に右折専用の信号があるか否かを判別し（ステップＳ１２）、右折専用の信号がなければ、該交差点では右折をせず、直進，左折等を選択して、そこから目的地までの最適経路を再探索する（ステップＳ１３）。そのような処理を、対向車線が渋滞していて、右折専用信号もない右折交差点がなくなるまで繰り返し、そのような右折交差点がなくなったら経路を確定し、その経路に沿って案内を開始する（ステップＳ１４）。
【００３２】
なお、右折交差点の対向車線が渋滞していたとき、上記のような経路の再探索を行うか否かは、予めユーザが設定し、それに従って行うようにしてもよい。また、その交差点で右折した場合と、右折しなかった場合とで距離（又は所要時間）がどの程度変わるかを表示して、ユーザに再探索を行うか否かを選択させるようにしてもよい。
【００３３】
また、場所によっては、ＦＭ多重やビーコン等によるＶＩＣＳからの情報を受信できない場合があるが、そのような場合に備えて、過去の道路別，時間帯別の渋滞情報を記憶させておき、ＶＩＣＳからの情報を受信できない場合は、そのような過去の渋滞情報を使用して経路再探索をするか否かを決めるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】車載用ナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】走行中に経路の再探索を行う場合の処理を示すフローチャートである。
【図３】最初の経路探索を行う際の処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００３５】
１・・・・ナビゲーション装置本体
２・・・・コントローラ
６・・・・メモリ制御部
７・・・・車両位置検出部
８・・・・渋滞情報処理部
９・・・・表示制御部
１０・・・入力制御部
１１・・・音声制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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