(57)【要約】【課題】通信異常が発生した場合でも、ＤＲ側とＡＳ側のブレードが干渉しないようにワイパ装置を駆動する。【解決手段】ワイパ装置１は、モータ３ａによって駆動されるワイパブレード２ａと、モータ３ｂによって駆動されるワイパブレード２ｂとを備える。モータ３ａ,３ｂは、それぞれ制御マイコン５ａ,５ｂによって駆動制御される。制御マイコン５ａ,５ｂ間は通信線７にて接続されている。制御マイコン５ａ,５ｂは、ブレード２ａ,２ｂの位置情報を通信線７を介して交換しつつ、双方のブレードの位置関係に基づいて、モータ３ａ,３ｂを同期駆動する。制御マイコン５ａ,５ｂ間に通信異常が発生した場合には、ブレード２ｂをブレード２ａと干渉しない払拭領域１１ｂ’のみにて作動させる。【選択図】図３
2007062671.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１制御回路によって駆動制御される第１モータと、前記第１モータによって駆動される第１ワイパブレードと、前記第１制御回路と通信線を介して接続された第２制御回路によって駆動制御される第２モータと、前記第２モータによって駆動される第２ワイパブレードとを有してなるワイパ装置の制御方法であって、
前記第１制御回路と前記第２制御回路との間に通信異常が発生した場合、前記第１及び第２ワイパブレードの何れか一方を、他方側のワイパブレードと干渉しない領域のみにて作動させることを特徴とするワイパ装置の制御方法。
【請求項２】
請求項１記載のワイパ装置の制御方法において、通信異常発生時に前記第１及び第２ワイパブレードを同一周期にて往復動作させることを特徴とするワイパ装置の制御方法。
【請求項３】
第１モータによって駆動される第１ワイパブレードと、第２モータによって駆動される第２ワイパブレードとを備えてなるワイパ装置の制御装置であって、
第１モータを駆動制御する第１制御回路と、
前記第１制御回路と通信線を介して接続され、前記第１制御回路との間に通信異常が発生した場合、前記第２ワイパブレードを前記第１ワイパブレードと干渉しない領域のみにて作動させる第２制御回路とを有することを特徴とするワイパ制御装置。
【請求項４】
請求項３記載のワイパ制御装置において、前記第１及び第２制御回路は、通信異常発生時に前記第１及び第２ワイパブレードを同一周期にて往復動作させることを特徴とするワイパ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用ワイパ装置の制御技術に関し、特に、対向払拭型のワイパ装置に適用して有効な技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車等の車両用ワイパ装置、特に対向払拭型（オポジットタイプ）のワイパ装置では、特開平11−301409号公報のように、運転席側と助手席側の各ワイパアームを個別にモータ駆動する方式が採用されている。このようなワイパ装置では、左右のワイパブレード（以下、適宜ブレードと略記する）が払拭面上で干渉しないように、各ブレードの位置角度を見ながらモータを個別に制御している。例えば前記公報の装置では、ワイパ制御装置にて左右のブレードの位置角度が常時監視されている。両ブレード間には予め目標角度差が設定され、互いに他方のブレードの位置角度を参照しつつ、目標角度差と実測角度差との差が小さくなるように左右のモータが個別に速度制御される。
【０００３】
図６は、このようなワイパ装置のシステム構成を示す説明図である。図６のワイパ装置５１は、運転席側と助手席側のワイパブレードを対向配置したいわゆる対向払拭型の構成となっている。運転者側（以下、ＤＲ側と略記する）のブレード５２ａと助手席側（以下、ＡＳ側と略記する）のブレード５２ｂは、フロントガラスの両端側に設定された上反転位置とフロントガラスの下端中央部に設定された下反転位置との間で対向的に払拭作動を行う。ＤＲ側とＡＳ側にはそれぞれＤＲ側モータ５３ａとＡＳ側モータ５３ｂが別個に設けられている。
【０００４】
モータ５３ａ,５３ｂは、モータユニット５４ａ,５４ｂ内に収容されている。モータユニット５４ａ,５４ｂ内には、モータ回転角度に比例しブレード移動量を示す相対位置信号（回転信号）や、ブレード位置を示す絶対位置信号を出力するセンサが設けられている。モータユニット５４ａ,５４ｂにはさらに、制御マイコン５５ａ,５５ｂが配設されている。制御マイコン５５ａ,５５ｂは、ユニット内のセンサ出力信号に基づいて、ブレード５２ａ,５２ｂの位置情報（現在位置）を算出する。制御マイコン５５ａ,５５ｂは、絶対位置信号が得られた後の相対位置信号のパルス数をカウントすることにより、ブレード５２ａ,５２ｂの現在位置を認識する。
【０００５】
ＤＲ側のモータユニット５４ａは、車体側の制御装置であるＥＣＵ５６に接続されている。ＥＣＵ５６からモータユニット５４ａに対しては、ワイパスイッチのON/OFFやLO,HI,INTなどのスイッチ情報が入力される。モータユニット５４ａ,５４ｂ同士の間は通信線５７にて接続されている。両ユニット５４ａ,５４ｂの制御マイコン５５ａ,５５ｂは、通信線５７を介して、互いのブレード位置の情報を交換し合っている。制御マイコン５５ａ,５５ｂは、上下反転位置にてモータ５３ａ,５３ｂを正逆転制御してブレード５２ａ,５２ｂを往復払拭動作させると共に、自身と相手側のブレード位置情報に基づき、両ブレード５２ａ,５２ｂ同士が干渉したり、角度差が拡大したりしないようにモータ５３ａ,５３ｂを同期制御する。
【特許文献１】特開平11-301409号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
一方、図７に示すように、通信線５７にトラブルが生じるなど、制御マイコン５５ａ,５５ｂ間の通信が途絶えると、各制御マイコン５５ａ,５５ｂには相手方のブレード位置情報が入力されなくなる。このため、制御マイコン５５ａ,５５ｂは両ブレードの位置関係が把握できなくなり、ワイパ軌跡の重複部分でブレード同士が干渉してしまうおそれがある。このため、図６のようなシステムでは、モータ間の通信が途絶えた場合は、一方側のモータのみ（通常は、図７のようにＤＲ側を優先する）を作動させ、運転者の視界を確保しつつ、ブレード同士の衝突を回避するようにモータ５３ａ,５３ｂを制御している。
【０００７】
しかしながら、故障発生時とは言え、このように一方側のブレードしか作動しないと、フロントガラス面積に対し払拭可能な範囲が大幅に狭くなってしまう。すなわち、図７に示すように、フロントガラスのＤＲ側のみはブレード５２ａによって払拭されるが、ＡＳ側はブレード５２ｂが停止状態のため、全く払拭が行われない。このため、運転者の視界が十分確保されないおそれがあり、安全走行の観点からその改善が求められていた。
【０００８】
本発明の目的は、通信異常が発生した場合でも、一方側のブレード動作を停止させることなく、ＤＲ側とＡＳ側のブレードが干渉しないようにワイパ装置を駆動し、もって、車両搭乗者の視界を最大限確保することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明のワイパ装置の制御方法は、第１制御回路によって駆動制御される第１モータと、前記第１モータによって駆動される第１ワイパブレードと、前記第１制御回路と通信線を介して接続された第２制御回路によって駆動制御される第２モータと、前記第２モータによって駆動される第２ワイパブレードとを有してなるワイパ装置の制御方法であって、前記第１制御回路と前記第２制御回路との間に通信異常が発生した場合、前記第１及び第２ワイパブレードの何れか一方を、他方側のワイパブレードと干渉しない領域のみにて作動させることを特徴とする。
【００１０】
本発明にあっては、両モータの制御回路間に通信異常が発生した場合、ワイパブレードの何れか一方を他方側のブレードと干渉しない領域のみにて作動させるので、両制御回路が双方のブレード位置関係を見失った状態で他方側のブレードを動作を継続しても、両ブレードが干渉することがない。従って、通信異常発生時に、例えばＤＲ側のブレードを通常時と同様に動作させつつ、ＡＳ側のブレードをＤＲ側のブレードと干渉しない範囲で最大限作動させることができる。
【００１１】
前記ワイパ装置の制御方法において、通信異常発生時に前記第１及び第２ワイパブレードを同一周期にて往復動作させても良い。これにより、動作中における両ワイパブレードの払拭タイミングのずれを防止でき、運転者の視界を広く確保しつつ、違和感のない払拭動作を実現できる。
【００１２】
本発明のワイパ制御装置は、第１モータによって駆動される第１ワイパブレードと、第２モータによって駆動される第２ワイパブレードとを備えてなるワイパ装置の制御装置であって、第１モータを駆動制御する第１制御回路と、前記第１制御回路と通信線を介して接続され、前記第１制御回路との間に通信異常が発生した場合、前記第２ワイパブレードを前記第１ワイパブレードと干渉しない領域のみにて作動させる第２制御回路とを有することを特徴とする。
【００１３】
本発明にあっては、両モータの制御回路間に通信異常が発生した場合、第２制御回路は、第２ワイパブレードを前記第１ワイパブレードと干渉しない領域のみにて作動させる。このため、両制御回路が双方のブレード位置関係を見失った状態で第１ワイパブレードの動作を継続しても、両ブレードが干渉することがない。従って、通信異常発生時に第１ワイパブレードを通常時と同様に動作させつつ、第２ワイパブレードを第１ワイパブレードと干渉しない範囲で最大限作動させることができる。
【００１４】
前記ワイパ制御装置において、前記第１及び第２制御回路は、通信異常発生時に前記第１及び第２ワイパブレードを同一周期にて往復動作させても良い。これにより、動作中における両ワイパブレードの払拭タイミングのずれを防止でき、運転者の視界を広く確保しつつ、違和感のない払拭動作を実現できる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明のワイパ装置の制御方法によれば、第１制御回路にて駆動制御される第１モータによって駆動される第１ワイパブレードと、第１制御回路と通信線を介して接続された第２制御回路にて駆動制御される第２モータによって駆動される第２ワイパブレードとを有してなるワイパ装置にて、第１制御回路と第２制御回路との間に通信異常が発生した場合に、第１及び第２ワイパブレードの何れか一方を、他方側のワイパブレードと干渉しない領域のみにて作動させるようにしたので、両制御回路が双方のブレード位置関係を見失った状態でブレード動作を継続しても、両ブレードが干渉することがない。従って、通信異常発生時に、他方側のブレードを通常時と同様に動作させつつ、一方側のブレードを他方側のブレードと干渉しない範囲で最大限作動させることができ、車両搭乗者の視界をより広く確保することが可能となる。
【００１６】
また、通信異常発生時に第１及び第２ワイパブレードを同一周期にて往復動作させることにより、動作中における両ワイパブレードの払拭タイミングのずれを防止でき、運転者の視界を広く確保しつつ、違和感のない払拭動作を実現することが可能となる。
【００１７】
本発明のワイパ制御装置によれば、第１モータによって駆動される第１ワイパブレードと、第２モータによって駆動される第２ワイパブレードとを備えてなるワイパ装置に、第１モータを駆動制御する第１制御回路と、第１制御回路と通信線を介して接続され、第１制御回路との間に通信異常が発生した場合、第２ワイパブレードを第１ワイパブレードと干渉しない領域のみにて作動させる第２制御回路とを設けたので、両制御回路が双方のブレード位置関係を見失った状態で第１ワイパブレードの動作を継続しても、両ブレードが干渉することがない。従って、通信異常発生時に第１ワイパブレードを通常時と同様に動作させつつ、第２ワイパブレードを第１ワイパブレードと干渉しない範囲で最大限作動させることができ、車両搭乗者の視界をより広く確保することが可能となる。
【００１８】
また、第１及び第２制御回路によって、通信異常発生時に第１及び第２ワイパブレードを同一周期にて往復動作させることにより、動作中における両ワイパブレードの払拭タイミングのずれを防止でき、運転者の視界を広く確保しつつ、違和感のない払拭動作を実現することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。
【実施例１】
【００２０】
図１は、本発明の一実施例である制御方法が適用されるワイパ装置のシステム構成を示す説明図である。図１のワイパ装置１は図６のシステムと同様の構成となっており、ＤＲ側とＡＳ側のワイパブレード２ａ（第１ワイパブレード）,２ｂ（第２ワイパブレード）を対向配置したいわゆる対向払拭型のワイパ装置となっている。ＤＲ側とＡＳ側にはそれぞれＤＲ側モータ（第１モータ）３ａとＡＳ側モータ（第２モータ）３ｂ（以下、モータ３ａ,３ｂと略記する）が別個に設けられている。なお、符号における「ａ,ｂ」は、それぞれＤＲ側とＡＳ側に関連する部材や部分であることを示している。
【００２１】
ブレード２ａ,２ｂには図示しないブレードラバー部材が取り付けられており、このラバー部材を車両のフロントガラス上に密着させて移動させることにより、図１に破線にて示した払拭領域１１ａ,１１ｂに存在する水滴等が払拭される。ブレード２ａ,２ｂは、ワイパ軸１２ａ,１２ｂの先端に固定されるワイパアーム１３ａ,１３ｂに支持されており、モータ３ａ,３ｂを駆動源とする駆動系１４ａ,１４ｂによって、左右に揺動運動を行う。駆動系１４ａ,１４ｂは、モータ３ａ,３ｂと、クランクアーム１５ａ,１５ｂ、連結ロッド１６ａ,１６ｂ、駆動レバー１７ａ,１７ｂおよびワイパアーム１３ａ,１３ｂからなるリンク機構から構成されている。
【００２２】
ワイパアーム１３ａ,１３ｂが固定されたワイパ軸１２ａ,１２ｂにはさらに、駆動レバー１７ａ,１７ｂが取り付けられている。駆動レバー１７ａ,１７ｂの端部には連結ロッド１６ａ,１６ｂが取り付けられている。連結ロッド１６ａ,１６ｂの他端側は、モータ３ａ,３ｂの出力軸１８ａ,１８ｂに固定されたクランクアーム１５ａ,１５ｂの先端部に接続されている。モータ３ａ,３ｂが駆動され出力軸１８ａ,１８ｂが回転すると、クランクアーム１５ａ,１５ｂが回転し、この動きが連結ロッド１６ａ,１６ｂを介して駆動レバー１７ａ,１７ｂへと伝達される。これにより、モータ３ａ,３ｂの回転運動がワイパアーム１３ａ,１３ｂの揺動運動に変換され、ブレード２ａ,２ｂが上下反転位置間にて往復動する。
【００２３】
モータ３ａ,３ｂはモータユニット４ａ,４ｂ内に収容されており、モータユニット４ａ,４ｂ内には、相対位置信号や絶対位置信号を出力するセンサ（図示せず）が設けられている。モータユニット４ａ,４ｂにはさらに、センサ出力信号に基づいてブレード２ａ,２ｂの位置情報を算出する制御マイコン５ａ（第１制御回路）,５ｂ（第２制御回路）が配設されている。ＤＲ側のモータユニット４ａは、車体側の制御装置であるＥＣＵ６に接続されている。ＥＣＵ６からモータユニット４ａに対しては、ワイパスイッチのON/OFFやLO,HI,INTなどのスイッチ情報や車速情報などが入力される。モータユニット４ａ,４ｂ同士の間は通信線７にて接続されており、ＥＣＵ６に接続されたモータ３ａがマスター側となり、通信線７にてモータ３ａと接続されたモータ３ｂがスレーブ側となって両モータの制御が行われる。
【００２４】
両ユニット４ａ,４ｂの制御マイコン５ａ,５ｂは、通信線７を介して相手方のブレード位置情報を取得する。ここで、前述の相対位置信号はモータの回転に伴って発生するパルス信号であり、モータの回転角度に比例したパルス数が出力される。一方、絶対位置信号はブレード５２ａ,５２ｂが下反転位置に来たときに発せられる単発信号である。モータ３ａ,３ｂの回転数と出力軸１８ａ,１８ｂの回転数は減速比に基づく一定関係にあることから、パルス数によって出力軸１８ａ,１８ｂの回転角度を算出することができる。一方、出力軸１８ａ,１８ｂの回転角度とブレード２ａ,２ｂの移動角度は、駆動系１４ａ,１４ｂのリンク機構に基づき一定の相関関係を有している。従って、相対位置信号のパルス数を積算することでブレード２ａ,２ｂの移動角度を知ることができる。
【００２５】
そこで、制御マイコン５ａ,５ｂは、下反転位置を示す絶対位置信号とパルス数の組み合わせによって、ブレード２ａ,２ｂの現在位置を検出する。制御マイコン５ａ,５ｂはこの位置情報を通信線７を介して交換しつつ、双方のブレードの位置関係に基づいて、モータ３ａ,３ｂを同期駆動する。すなわち、制御マイコン５ａ,５ｂは、自身の側のブレード位置に基づきモータ３ａ,３ｂを正逆転制御する。これにより、ブレード２ａ,２ｂが上下反転位置間で往復払拭動作を行う。また、同時に制御マイコン５ａ,５ｂは、両ブレード２ａ,２ｂのブレード位置情報に基づいてモータ３ａ,３ｂを制御し、ブレード同士が干渉したり、角度差が拡大したりしないようにワイパ装置１を制御する。
【００２６】
このようなシステム構成を備えたワイパ装置１では、制御マイコン５ａ,５ｂ間の通信異常が発生した場合には、次のような制御形態を採る。図２は通信異常発生時における制御形態の処理手順を示すフローチャート、図３は通信異常発生時におけるブレード動作を示す説明図である。図２に示すように、ここではまず、ステップＳ１にて制御マイコン５ａ,５ｂ間の通信状態が検出される。制御マイコン５ａ,５ｂは、相手方からブレード位置情報が入力されているか否かを検出し、ステップＳ２に進んで通信異常発生か否かを判断する。このとき、相手方からの信号入力がない場合には通信異常発生と判断し、ステップＳ３に進み、「残払拭フラグ」を立てる（フラグ→１）。その後、ステップＳ４に進み、狭範囲払拭処理を実施しルーチンを抜ける。
【００２７】
この狭範囲払拭処理では、図３に示すように、ＡＳ側ブレード２ｂは、払拭領域１１ｂが縮小された状態で駆動される。この場合の払拭領域１１ｂ’は、ブレード２ａが払拭領域１１ａを全範囲払拭した場合でも、ブレード２ｂがブレード２ａと接触しない範囲に設定されている。従って、制御マイコン５ａ,５ｂが両ブレード２ａ,２ｂの位置関係を見失った状態でブレード２ｂの動作を継続しても、ブレード２ｂが払拭領域１１ｂ’内で動作している限り、ブレード２ａ,２ｂが干渉することはない。すなわち、当該ワイパ装置１では、通信異常発生時においてもＡＳ側ブレード２ｂは、ブレード２ａと干渉しない範囲で最大限作動される。このため、モータ間に通信異常が発生した場合であっても、従来のシステム（図７）に比してより広い領域が払拭され、運転者の視界を広く確保することが可能となる。
【００２８】
一方、ステップＳ２において通信異常が認められない場合には、ステップＳ５に進み「残払拭フラグ」の有無を判定する。「残払拭フラグ」が立っている場合（フラグ＝１）には、ステップＳ６に進み、ＡＳ側が上反転位置に到達しているか否かを判断する。このとき、ＡＳ側が上反転位置に到達している場合には、ステップＳ７にて「残払拭フラグ」を収め（フラグ→０）、ステップＳ８にて全範囲払拭処理を実施しルーチンを抜ける。この全範囲払拭処理は、図１に示したようなフィードバック制御による通常払拭動作を意味しており、制御マイコン５ａ,５ｂは互いにブレード位置情報を通信線７を介して交換しつつ、通常の払拭制御を行う。一方、ステップＳ６にてＡＳ側が上反転位置に到達していない場合には、ステップＳ９に進み、狭範囲払拭処理を行い（継続し）ルーチンを抜ける。
【００２９】
ここで、ステップＳ２→Ｓ５→Ｓ６の処理は、現在、通信異常が発生していないが、過去に通信異常が発生したことがあり、「残払拭フラグ」が立っている状態を意味している。ワイパ装置１では、ワイパ動作は上反転位置→下反転位置→上反転位置の動作が１サイクルとなっており、上反転位置到達までが１動作とされる。そこで、当該処理では、１動作中に通信異常が修復した場合でも、制御上の混乱を避けるため、上反転位置に到達する１サイクルが終了するまでは、異常発生時の処理（狭範囲払拭処理）を行わせるべく、「残払拭フラグ」を立てた状態で維持する（Ｓ６→Ｓ９）。そして、通信異常が修復され、ブレード２ｂが上反転位置に到達して初めて、「残払拭フラグ」を収め（フラグ→０）、異常発生時の処理を解除する（Ｓ６→Ｓ７→Ｓ８）。
【００３０】
ステップＳ５にて「残払拭フラグ」が立っていない場合（フラグ＝０）には、ステップＳ１０に進み、全範囲払拭処理を実施しルーチンを抜ける。この場合、ステップＳ２→Ｓ５→Ｓ１０の処理は、(1)現在、過去に亘って通信異常が発生していない場合、(2)過去に通信異常が発生したことがあったがその後修復し、ＡＳ側が上反転位置に到達して狭範囲払拭処理が解除され、現在は通信異常が発生していない場合、の何れかの状態を意味している。
【００３１】
このように、図２の制御処理においては、通信異常が発生していない通常時は、前述の(1)の場合となり、ステップＳ２→Ｓ５→Ｓ１０のように進み全範囲払拭が行われる。これに対し、通信異常が発生すると、ステップＳ２→Ｓ３→Ｓ４のように進み狭範囲払拭が行われる。一方、通信異常が発生したがその後修復した場合には、ＡＳ側が上反転位置に到達するまでは狭範囲払拭が実施され（ステップＳ２→Ｓ５→Ｓ６→Ｓ９）、上反転位置に到達すると狭範囲払拭処理が解除され全範囲払拭が行われる（ステップＳ２→Ｓ５→Ｓ６→Ｓ７→Ｓ８）。
【実施例２】
【００３２】
前述のように、実施例１の制御では、通信異常が発生した場合であっても、ブレード２ｂが狭範囲払拭制御されるため、ブレード２ａと干渉しない範囲で作動され、運転者の視界を広く確保される。しかしながら、通信途絶のため、双方のブレード位置関係は把握できず、しかも、ガラス面負荷の影響を受け、ＤＲ側とＡＳ側とでは払拭スピードに差が発生する。このため、ＤＲ側とＡＳ側の払拭タイミングがずれ、違和感のある払拭動作となってしまうおそれがある。そこで、実施例２では、通信異常により狭範囲払拭処理を行っている場合に、ＤＲ側とＡＳ側で払拭タイミングがずれないように、双方のモータ３ａ,３ｂがそれぞれ一定の間隔で上反転−下反転を繰り返すように動作モードを切り替える。
【００３３】
図４は本発明の実施例２であるワイパ装置制御方法の処理手順を示すフローチャート、図５は図４の制御処理におけるブレード動作を示す説明図である。なお、実施例２の制御方法も図１のワイパ装置１にて実施され、実施例１と同様の部材、部分、処理等については同一の符号や用語を使用し、その説明は省略する。図４に示すように、実施例２の制御処理にいてもまず、ステップＳ１１にて制御マイコン５ａ,５ｂ間の通信状態が検出され、ステップＳ１２にて通信異常発生か否かを判断する。通信異常発生と判断した場合にはステップＳ１３に進み、「残払拭フラグ」を立てる（フラグ→１）。その後、ステップＳ１４に進み、狭範囲払拭処理を実施しルーチンを抜ける。
【００３４】
この狭範囲払拭処理では、実施例１の場合と同様に、ＡＳ側ブレード２ｂが縮小された払拭領域１１ｂ’内で作動し、ブレード２ａが払拭領域１１ａを全範囲払拭した場合でも、両ブレード２ａ,２ｂが接触しないよう設定されている。但し、実施例２の制御処理では、ＤＲ側とＡＳ側で払拭タイミングがずれないように、両ブレード２ａ,２ｂの払拭周期が一定に制御される。すなわち、両ブレード２ａ,２ｂは時間基準にて制御され、図５（ｂ）に示すように、一定時間間隔Ｔにて往復払拭動作を行う。この場合、払拭領域１１ａ,１１ｂ’は、図５（ａ）から明らかなように、ＤＲ側払拭領域１１ａの方が大きい。このため、ブレード２の移動速度はＤＲ側の方が速く設定され、上下反転位置での反転動作がＤＲ側とＡＳ側で同期するようにモータ３ａ,３ｂの回転数が制御される。
【００３５】
従って、実施例１と同様に、制御マイコン５ａ,５ｂが両ブレード２ａ,２ｂの位置関係を見失った状態でブレード２ｂの動作を継続しても、ブレード２ａ,２ｂの干渉を回避できると共に、動作中における両ブレード２ａ,２ｂの払拭タイミングのずれも防止できる。このため、実施例２の制御処理によれば、運転者の視界を広く確保しつつ、違和感のない払拭動作を実現することが可能となる。
【００３６】
一方、ステップＳ１２において通信異常が認められない場合には、ステップＳ１５に進み「残払拭フラグ」の有無を判定する。「残払拭フラグ」が立っている場合（フラグ＝１）には、ステップＳ１６に進み、ＡＳ側が上反転位置に到達しているか否かを判断する。このとき、ＡＳ側が上反転位置に到達している場合には、ステップＳ１７にて「残払拭フラグ」を収め（フラグ→０）、ステップＳ１８にて全範囲払拭処理を実施しルーチンを抜ける。この全範囲払拭処理は、実施例１と同様のフィードバック制御による通常払拭動作を意味しており、制御マイコン５ａ,５ｂは互いにブレード位置情報を通信線７を介して交換しつつ、通常の払拭制御を行う。一方、ステップＳ１６にてＡＳ側が上反転位置に到達していない場合には、ステップＳ１９に進み、狭範囲払拭処理を行い（継続し）ルーチンを抜ける。
【００３７】
ステップＳ１２→Ｓ１５→Ｓ１６の処理は、図２のＳ２→Ｓ５→Ｓ６の処理と同様、現在、通信異常が発生していないが、過去に通信異常が発生したことがあり、「残払拭フラグ」が立っている状態を意味している。当該処理においても、上反転位置→下反転位置→上反転位置の１動作中に通信異常が修復した場合には、１サイクルが終了するまでは、狭範囲払拭処理を行わせるべく、「残払拭フラグ」を立てた状態で維持する（Ｓ１６→Ｓ１９）。そして、通信異常が修復され、ブレード２ｂが上反転位置に到達して初めて、「残払拭フラグ」を収め（フラグ→０）、異常発生時の処理を解除する（Ｓ１６→Ｓ１７→Ｓ１８）。
【００３８】
ステップＳ１５にて「残払拭フラグ」が立っていない場合（フラグ＝０）には、ステップＳ２０に進み、全範囲払拭処理を実施しルーチンを抜ける。この場合も、ステップＳ１２→Ｓ１５→Ｓ２０の処理は、前述同様、(1)現在、過去に亘って通信異常が発生していない場合、(2)過去に通信異常が発生したことがあったがその後修復し、ＡＳ側が上反転位置に到達して狭範囲払拭処理が解除され、現在は通信異常が発生していない場合、の何れかの状態を意味している。
【００３９】
このように、図４の制御処理においても、通信異常が発生していない通常時は、前述の(1)の場合となり、ステップＳ１２→Ｓ１５→Ｓ２０のように進みフィードバック制御による全範囲払拭が行われる。これに対し、通信異常が発生すると、ステップＳ１２→Ｓ１３→Ｓ１４のように進み狭範囲払拭が行われ、その際には、払拭動作が時間制御（一定時間間隔Ｔ）される。一方、通信異常が発生したがその後修復した場合には、ＡＳ側が上反転位置に到達するまでは狭範囲払拭が実施され（ステップＳ１２→Ｓ１５→Ｓ１６→Ｓ１９）、上反転位置に到達すると狭範囲払拭処理が解除され全範囲払拭が行われる（ステップＳ１２→Ｓ１５→Ｓ１６→Ｓ１７→Ｓ１８）。
【００４０】
本発明は前記実施例に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。
例えば、前述の実施例では、ＤＲ側のモータ３ａをマスター側とし、ＡＳ側のモータ３ｂをスレーブ側としたが、ＡＳ側をＥＣＵ６に接続してマスター側とする構成も可能である。また、前述の実施例では、通信途絶時にＡＳ側を狭範囲払拭とする制御形態としたが、ＤＲ側を狭範囲払拭としても良く、この場合には、ＡＳ側が第１側、ＤＲ側が第２側となる。但し、安全走行の観点からは、運転者側の視界を優先させる方が好ましい。
【００４１】
さらに、前述の実施例では、狭範囲払拭処理においてブレード２の移動速度はＤＲ側を速くするとしたが、これに限らず例えばブレード２ａ，２ｂの移動速度を一定として、上下反転位置でタイミングを合わせるような動作としても良い。加えて、前述の実施例では、駆動系１４ａ,１４ｂは、モータ３ａ,３ｂと、クランクアーム１５ａ,１５ｂ、連結ロッド１６ａ,１６ｂ、駆動レバー１７ａ,１７ｂおよびワイパアーム１３ａ,１３ｂからなるリンク機構から構成されているが、モータ３ａ,３ｂの出力軸１８ａ,１８ｂにワイパアーム１３ａ,１３ｂを直接取り付けても良い。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の一実施例である制御方法が適用されるワイパ装置のシステム構成を示す説明図である。
【図２】通信異常発生時における制御形態の処理手順を示すフローチャートである。
【図３】通信異常発生時におけるブレード動作を示す説明図である。
【図４】本発明の実施例２であるワイパ装置制御方法の処理手順を示すフローチャートである。
【図５】図４の制御処理におけるブレード動作を示す説明図である。
【図６】対向払拭型のワイパ装置のシステム構成を示す説明図である。
【図７】通信途絶時における従来のワイパ動作を示す説明図である。
【符号の説明】
【００４３】
１    ワイパ装置
２ａ    ワイパブレード（第２ワイパブレード）
２ｂ    ワイパブレード（第１ワイパブレード）
３ａ    モータ（第１モータ）
３ｂ    モータ（第２モータ）
４ａ,４ｂ    モータユニット
５ａ    制御マイコン（第１制御回路）
５ｂ    制御マイコン（第２制御回路）
６    ＥＣＵ
７    通信線
１１ａ    ＤＲ側払拭領域
１１ｂ    ＡＳ側払拭領域
１１ｂ'   狭範囲払拭領域
１２ａ,１２ｂ    ワイパ軸
１３ａ,１３ｂ    ワイパアーム
１４ａ,１４ｂ    駆動系
１５ａ,１５ｂ    クランクアーム
１６ａ,１６ｂ    連結ロッド
１７ａ,１７ｂ    駆動レバー
１８ａ,１８ｂ    出力軸
５１    ワイパ装置
５２ａ,５２ｂ  ワイパブレード
５３ａ  ＤＲ側モータ
５３ｂ  ＡＳ側モータ
５４ａ,５４ｂ    モータユニット
５５ａ,５５ｂ    制御マイコン
５６    ＥＣＵ
５７    通信線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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