(57)【要約】  【課題】小型コンパクト、低コストで安定した出力を得る。  【解決手段】モータ５の回転軸に取り付けたコンミュテータ１２と、コンミュテータ１２に摺接する一対のブラシ１３ａ，１３ｂとを備え、一対のブラシ１３ａ，１３ｂ間に与えられた直流電圧をモータ５の回転に応じたパルス列に変換して出力するパルス発生手段を有する。コンミュテータ１２は、回転軸の回転方向に沿って複数個に等分した電極で構成する。複数個の電極のうち所要の電極は、一対のブラシ１３ａ，１３ｂ間をオープン状態に設定するオープン電極１２ａとする。また、オープン電極１２ａ以外の各電極は、共通接続して一対のブラシ１３ａ，１３ｂ間をクローズド状態に設定するクローズド電極１２ｂとする。【選択図】図２
2007006560.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータの回転軸に取り付けられたコンミュテータと、該コンミュテータに摺接する一対のブラシとを備え、該一対のブラシ間に与えられた直流電圧を前記モータの回転に応じたパルス列に変換して出力するパルス発生手段を有することを特徴とするエンコーダ付モータ。
【請求項２】
上記コンミュテータは、上記回転軸の回転方向に複数個に等分された電極からなり、該複数個の電極のうち、所要の電極は上記一対のブラシ間をオープン状態に設定するオープン電極であり、該オープン電極以外の各電極は共通接続されて前記一対のブラシ間をクローズド状態に設定するクローズド電極であることを特徴とする請求項１記載のエンコーダ付モータ。
【請求項３】
上記オープン電極は、複数個設けられる場合には、上記回転軸の軸中心を対称中心とした非対称位置に設けられており、該オープン電極の極数をＮ（但し、Ｎは１以上の整数）としたとき、上記モータの１回転につきＮ×２個のパルスからなる上記パルス列を出力することを特徴とする請求項１又は２記載のエンコーダ付モータ。
【請求項４】
上記パルス列の出力端子は、プルアップ抵抗を介して直流電圧源に接続されるか、もしくはプルダウン抵抗を介して接地電位に接続され、上記一対のブラシ間がクローズド状態に設定されたとき、上記パルス列におけるパルスは、Ｌレベルとなるか、もしくはＨレベルとなることを特徴とする請求項１，２又は３記載のエンコーダ付モータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エンコーダ付モータに関するものであり、特に、小型コンパクトで低コスト化を図ることが可能なエンコーダ付モータに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
エンコーダ付モータは、例えば、作業ロボットの動作制御や各種自動機の駆動制御等に利用されている。このような従来のエンコーダ付モータとしては、例えば図８に示すようなものがある。この従来技術は、円周方向に等間隔にスリットを形成してなる円板状のスリット板１が、モータ２の回転軸に取り付けられ、このスリット板１を挟むように、発光素子３とフォトセンサ４とが配置されている。
【０００３】
そして、モータ２の回転時に、回転するスリット板１のスリットを通して得られる発光素子３からの光を、フォトセンサ４で受光することにより、該フォトセンサ４からモータ２の回転に応じたパルス列信号を出力させるようにしている。このパルス列信号から、モータ２の回転速度等が求められる。
【０００４】
また、エンコーダ付モータに関連する従来技術として、例えば次のようなモータ駆動装置が知られている。この従来技術は、コンデンサモータの回転軸に取り付けられたスリット板が、透過型フォトセンサにおける発光素子と受光素子との間に位置するように構成された光電式回転検出装置が備えられている。そして、コンデンサモータの低速回転時には、負荷により、その回転数が変化しやすいので、制御量としての回転数を前記光電式回転検出装置で検出して、フィードバック制御を行っている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１−３１８５２６号公報（第２頁、図１〜図３）。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
図８に示した従来技術においては、モータの回転軸に取り付けられた円板状のスリット板を挟むように、発光素子とフォトセンサとが配置されている。このように、発光素子及びフォトセンサといった高価な光学素子を使用しているため、コスト高を招くことになる。
【０００６】
特許文献１に記載の従来技術においては、発光素子と受光素子とが空間をおいて一体化された複合形式の透過型フォトセンサが用いられている。このため、個別の発光素子やフォトセンサを用いる場合よりも、さらにコスト高を招くことになる。
【０００７】
また、エンコーダ付モータは、各種機器等に組み込んで用いられることが多い。このため、モータに付設されるエンコーダ部は、小型でコンパクトに構成しうるものが望まれる。しかしながら、上記いずれの従来技術においても、スリット板と、これを挟むように、発光素子とフォトセンサとが配置された構成となっていたため、小型でコンパクトな構成とすることは難しい。
【０００８】
そこで、エンコーダ付モータにおいて、小型コンパクトかつ低コストで安定した出力を得るために解決すべき技術的課題が生じてくるのであり、本発明はこの課題を解決することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は上記目的を達成するために提案されたものであり、請求項１記載の発明は、モ
ータの回転軸に取り付けられたコンミュテータと、該コンミュテータに摺接する一対のブラシとを備え、該一対のブラシ間に与えられた直流電圧を前記モータの回転に応じたパルス列に変換して出力するパルス発生手段を有するエンコーダ付モータを提供する。
【００１０】
この構成によれば、一対のブラシ間に与えられた直流電圧が、回転するコンミュテータと、これに摺接する一対のブラシとの協働により、モータの回転に応じたパルス列に変換して出力され、該パルス列によってモータの回転角や回転速度等が求められる。
【００１１】
請求項２記載の発明は、上記コンミュテータは、上記回転軸の回転方向に複数個に等分された電極からなり、該複数個の電極のうち、所要の電極は上記一対のブラシ間をオープン状態に設定するオープン電極であり、該オープン電極以外の各電極は共通接続されて前記一対のブラシ間をクローズド状態に設定するクローズド電極であるエンコーダ付モータを提供する。
【００１２】
この構成によれば、コンミュテータは、具体的には、オープン電極と、共通接続されたクローズド電極とで構成されている。該オープン電極が一対のブラシにおけるいずれか一方のブラシに接触すると、一対のブラシ間はオープン状態となり、共通接続されたクローズド電極が一対のブラシにおける両ブラシにそれぞれ接触すると、一対のブラシ間はクローズド状態となる。したがって、一対のブラシに対し、オープン電極とクローズド電極とが交互に接触することでスイッチング作用が生じる。そして、一対のブラシ間に与えられた直流電圧が、モータの回転に伴って連続的にスイッチングされ、該モータの回転に応じたパルス列が出力される。
【００１３】
請求項３記載の発明は、上記オープン電極は、複数個設けられる場合には、上記回転軸の軸中心を対称中心とした非対称位置に設けられており、該オープン電極の極数をＮ（但し、Ｎは１以上の整数）としたとき、上記モータの１回転につきＮ×２個のパルスからなる上記パルス列を出力するエンコーダ付モータを提供する。
【００１４】
この構成によれば、１個のオープン電極は、モータの１回転につき一対のブラシにおける一方のブラシと他方のブラシとに、それぞれ１度ずつ接触する。したがって、１個のオープン電極により、モータの１回転につき、一対のブラシ間に２度のオープン状態（上記スイッチング作用におけるオフ状態）が生じる。この結果、オープン電極の極数をＮとしたとき、モータの１回転につきＮ×２個のパルスが生成される。
【００１５】
請求項４記載の発明は、上記パルス列の出力端子は、プルアップ抵抗を介して直流電圧源に接続されるか、もしくはプルダウン抵抗を介して接地電位に接続され、上記一対のブラシ間がクローズド状態に設定されたとき、上記パルス列におけるパルスは、Ｌレベルとなるか、もしくはＨレベルとなるエンコーダ付モータを提供する。
【００１６】
この構成によれば、出力端子がプルアップ抵抗を介して直流電圧源に接続された場合は、一対のブラシ間がクローズド状態（上記スイッチング作用におけるオン状態）のときに、Ｌレベルとなるパルスが出力端子から出力される。また、出力端子がプルダウン抵抗を介して接地電位に接続された場合は、一対のブラシ間がクローズド状態のときに、Ｈレベルとなるパルスが出力端子から出力される。
【発明の効果】
【００１７】
請求項１記載の発明は、モータの回転軸に取り付けられたコンミュテータと、該コンミュテータに摺接する一対のブラシとを備え、該一対のブラシ間に与えられた直流電圧を前記モータの回転に応じたパルス列に変換して出力するパルス発生手段を具備させたので、コンミュテータと、これに摺接する一対のブラシとを備えたパルス発生手段によりモータ
の回転に応じたパルス列を出力させることで、エンコーダ部を小型、コンパクトに構成しうるとともに、低コスト化を図ることができるという利点がある。
【００１８】
請求項２記載の発明は、上記コンミュテータは、上記回転軸の回転方向に複数個に等分された電極からなり、該複数個の電極のうち、所要の電極は上記一対のブラシ間をオープン状態に設定するオープン電極であり、該オープン電極以外の各電極は共通接続されて、前記一対のブラシ間をクローズド状態に設定するクローズド電極としたので、オープン電極と、共通接続されたクローズド電極とが、一対のブラシに交互に接触することでスイッチング作用が生じる。
【００１９】
そして、一対のブラシ間に与えられた直流電圧が、モータの回転に伴って連続的にスイッチングされることで、小型、コンパクトな構成で、モータの回転に応じたパルス列を安定して出力させることができるという利点がある。
【００２０】
請求項３記載の発明は、上記オープン電極は、複数個設けられる場合には、上記回転軸の軸中心を対称中心とした非対称位置に設けられており、該オープン電極の極数をＮ（但し、Ｎは１以上の整数）としたとき、上記モータの１回転につきＮ×２個のパルスからなる上記パルス列を出力する。したがって、オープン電極の極数Ｎを所要値に設定することにより、用途に応じた周期を持つパルス列が、安定して出力されるという利点を有する。
【００２１】
請求項４記載の発明は、上記パルス列の出力端子は、プルアップ抵抗を介して直流電圧源に接続されるか、もしくはプルダウン抵抗を介して接地電位に接続され、上記一対のブラシ間がクローズド状態に設定されたとき、上記パルス列におけるパルスは、Ｌレベルとなるか、もしくはＨレベルとなる。したがって、一対のブラシ間がクローズド状態のときに、用途に応じて、ＬレベルもしくはＨレベルとなるパルスからなるパルス列を安定して出力させることができ、設計の自由度が高くなるという利点がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
小型コンパクト、低コストで安定した出力を得るという目的を、モータの回転軸に取り付けたコンミュテータと、該コンミュテータに摺接する一対のブラシとを備え、該一対のブラシ間に与えられた直流電圧を前記モータの回転に応じたパルス列に変換して出力するパルス発生手段を有するエンコーダ付モータであって、前記コンミュテータは、前記回転軸の回転方向において複数個に等分した電極で構成するとともに、該複数個の電極のうち、所要の電極は前記一対のブラシ間をオープン状態に設定するオープン電極とし、該オープン電極以外の各電極は共通接続して前記一対のブラシ間をクローズド状態に設定するクローズド電極とし、さらに、前記オープン電極を複数個とする場合には前記回転軸の軸中心を対称中心とした非対称位置に設けて、該オープン電極の極数をＮ個としたとき、前記パルス発生手段は、前記モータの１回転につきＮ×２個のパルスからなるパルス列を出力し、また、前記パルス列の出力端子は、プルアップ抵抗を介して直流電圧源に接続するか、もしくはプルダウン抵抗を介して接地電位に接続し、前記一対のブラシ間がクローズド状態に設定されたとき、前記パルス列におけるパルスをＬレベルとするか、もしくはＨレベルとすることにより実現した。本発明は、電極の個数を増やすことにより、モータ１回転あたりの出力パルス数を増やすことができる。
【実施例１】
【００２３】
以下、本発明の実施例を図面に従って詳述する。まず、本実施例に係るエンコーダ付モータの構成を説明する。この実施例は、一組のコンミュテータとブラシを使用し、３個の電極のうちの１つによって電気的なオープン状態とし、他の２つによって電気的なクローズド状態とすることにより、ロータ１回転に対して２個パルス出力を得ることができるようにしたものである。
【００２４】
図１はエンコーダ付モータの一部断面正面図、図２は回路図であり、同図（Ａ）は出力端子を、プルアップ抵抗を介して直流電圧源に接続した場合を示す図、同図（Ｂ）は出力端子を、プルダウン抵抗を介して接地電位に接続した場合を示す図、図３（Ａ）〜（Ｆ）はコンミュテータの電極数を３としたときのモータの回転に伴う一対のブラシ間のオン・オフの切り替わりの様子を示す組図である。
【００２５】
図１において、モータ５におけるロータ６が取り付けられている回転軸７の延長部に、エンコーダ部８が付設されている。該エンコーダ部８におけるモータ５に近接した側にはエンコーダ基板９が設けられ、回転軸７には、モータ５内部のコンミュテータ１０及びブラシ１１とは別に、エンコーダ用のコンミュテータ１２が取り付けられ、また、該コンミュテータ１２に摺接する一対のブラシ１３ａ，１３ｂが設けられている。該一対のブラシ１３ａ，１３ｂは、前記エンコーダ基板９に支持されている。コンミュテータ１２の部分には、後述する各クローズド電極を共通接続するための、接続用の基板もしくはワイヤ（導通線。以下、単に接続用ワイヤと言う）１４が設けられている。上述のエンコーダ部８は、エンコーダカバー１５で被蔽されている。
【００２６】
図２及び図３に示すように、前記コンミュテータ１２は、回転軸７の回転方向に複数個（図の例では３個）に等分された電極（コンミュテータ・セグメント）からなり、該複数個の電極のうち所要の電極は、前記一対のブラシ１３ａ，１３ｂ間をオープン（オフ）状態に設定するオープン電極１２ａとなっている。該オープン電極１２ａ以外の各電極は、前記共通接続用ワイヤ１４で共通接続されて前記一対のブラシ１３ａ，１３ｂ間をクローズド（オン）状態に設定するクローズド電極１２ｂ，１２ｂとなっている。
【００２７】
このように、前記オープン電極１２ａ及び共通接続された各クローズド電極１２ｂ，１２ｂを備えたコンミュテータ１２は、モータ５の回転に伴って、これに摺接する一対のブラシ１３ａ，１３ｂ間をオン・オフするスイッチング機能を有している。
【００２８】
したがって、コンミュテータ１２と、該コンミュテータ１２に摺接する一対のブラシ１３ａ，１３ｂとを備えることにより、パルス発生手段が構成されている。パルス発生手段は、一対のブラシ１３ａ，１３ｂ間に与えられた直流電圧源１６からの直流電圧Ｖｃｃを、前記モータ５の回転に応じたパルス列に変換して、出力端子１７から出力する。また、前記モータ５には、駆動回路１８が接続されている。
【００２９】
図２（Ａ）の回路例では、一方のブラシ１３ａに出力端子１７が接続され、該出力端子１７に対し、直流電圧源１６がプルアップ抵抗Ｒ１を介して接続されている。また、他方のブラシ１３ｂは直接、接地電位ＧＮＤに接続されている。したがって、この回路例では、一対のブラシ１３ａ，１３ｂ間がオン状態のときに、Ｌレベルとなるパルスからなるパルス列が出力端子１７から出力される。該出力端子１７の前段には、抵抗Ｒ２及びコンデンサＣで構成されたローパスフィルタからなるフィルタ回路が接続されて、雑音等の高域成分をフィルタし、安定したパルス列出力が得られるように構成されている。
【００３０】
一方、図２（Ｂ）の回路例では、一方のブラシ１３ａに直流電圧源１６が直接接続され、他方のブラシ１３ｂに出力端子１７が接続されている。この出力端子１７は、プルダウン抵抗Ｒ３を介して接地電位ＧＮＤに接続されている。したがって、この回路例では、一対のブラシ１３ａ，１３ｂ間がオン状態のときに、Ｈレベルとなるパルスからなるパルス列が、出力端子１７から出力される。該出力端子１７の前段には、前記と同様のローパスフィルタからなるフィルタ回路が接続されている。
【００３１】
ここで、図２の（Ａ），（Ｂ）において、Ａ側の回路部分は、モータ５上に取り付ける
こともできるが、該エンコーダ付モータを利用するセット等の方に取り付けることもできる。その場合、セット等に対する配線は４本で済む。これに比べて、前記図８に示した光電式の場合は、モータ用に２本、Ｖｃｃ電源線、ＧＮＤ線、それに出力線の５本が絶対に必要である。
【００３２】
次に、図３（Ａ）〜（Ｆ）の組図を用いて、上述のように構成されたエンコーダ付モータの作用を説明する。図３中、まずオープン電極１２ａが下側に位置して、共通接続されたクローズド電極１２ｂ，１２ｂが、両ブラシ１３ａ，１３ｂにそれぞれ接触する。すると、一対のブラシ１３ａ，１３ｂ間はクローズド（オン）状態となる。このモータ５の回転（図３では反時計回り）に伴って、オープン電極１２ａが他方のブラシ１３ｂに接触すると、一対のブラシ１３ａ，１３ｂ間はオープン（オフ）状態に切り替わる。
【００３３】
そして、下側に位置していたオープン電極１２ａが上側に位置するように、モータ５がほぼ１８０゜回転して、再び共通接続されたクローズド電極１２ｂ，１２ｂが、両ブラシ１３ａ，１３ｂにそれぞれ接触すると、一対のブラシ１３ａ，１３ｂ間はクローズド（オン）状態となる。
【００３４】
このあと、モータ５がさらに回転して、オープン電極１２ａが一方のブラシ１３ａに接触すると、一対のブラシ１３ａ，１３ｂ間は、再びオープン（オフ）状態に切り替わる。
【００３５】
このように、コンミュテータ１２において等分された総電極数が３個であり、そのうち、オープン電極１２ａが１個であり、２個のクローズド電極１２ｂ，１２ｂが共通接続されている。この場合、モータ５の１回転につき、共通接続されたクローズド電極１２ｂ，１２ｂは、両ブラシ１３ａ，１３ｂにそれぞれ２度接触する。また、１個のオープン電極１２ａは、一方のブラシ１３ａと他方のブラシ１３ｂとに、それぞれ１度ずつ接触する。
【００３６】
この結果、モータ５の１回転につき、オン・オフ・オン・オフのスイッチング作用が生じ、直流電圧Ｖｃｃに対するこのスイッチング作用により、モータ５の１回転当り、２個のパルスが生成される。このとき、１サイクル当りのオン時間の割合は３３％、オフ時間の割合は６６％である。
【００３７】
上記した図２及び図３の例では、オープン電極１２ａの極数は１個であるが、オープン電極１２ａの極数を、一般的にＮ（但し、Ｎは１以上の整数）としたとき、モータ５の１回転につきＮ×２個のパルスが生成される。但し、後述する図５、図６及び図７に示すように、オープン電極１２ａの極数が複数個設けられる場合には、これら複数個のオープン電極１２ａは、モータ回転軸７の軸心を（対称）中心点として非対称位置に設けられていることが条件である。
【００３８】
そして、モータ５の連続回転に伴って、一対のブラシ１３ａ，１３ｂ間に与えられた直流電圧Ｖｃｃが、連続的にスイッチングされ、図２（Ａ）の回路例では、一対のブラシ１３ａ，１３ｂ間がオン状態のときに、Ｌレベルとするパルスからなるパルス列が出力端子１７より出力される。また、図２（Ｂ）の回路例では、一対のブラシ１３ａ，１３ｂ間がオン状態のときに、Ｈレベルとするパルスからなるパルス列が、出力端子１７より出力される。
【００３９】
次いで、図４乃至図７を用いて、コンミュテータにおける等分された総電極数、オープン電極数及び共通接続されるクローズド電極数の変形例を説明する。
【００４０】
図４（Ａ）〜（Ｄ）の構成は、コンミュテータ１２における等分された総電極数は４個であり、そのうち、オープン電極１２ａが１個で、３個のクローズド電極１２ｂ，‥が共
通接続されている変形例を示す。この変形例では、モータ５の１回転当り、２個（Ｎ＝１で、１×２個）のパルスが生成される。また、スイッチング作用におけるオン／オフ比は５０％である。
【００４１】
図５（Ａ）〜（ｈ）の構成は、コンミュテータ１２における等分された総電極数は８個であり、そのうち、オープン電極１２ａが２個で、６個のクローズド電極１２ｂ，１２ｂ，…が共通接続されている変形例を示す。２個のオープン電極１２ａ，１２ａは、モータ回転軸７の軸中心を対称中心として非対称位置に設けられている。この変形例では、モータ５の１回転当り、４個（Ｎ＝２で、２×２個）のパルスが生成される。また、スイッチング作用におけるオン／オフ比は５０％である。
【００４２】
図６（Ａ）〜（Ｌ）の構成は、コンミュテータ１２における等分された総電極数は１２個であり、そのうち、オープン電極１２ａが３個で、９個のクローズド電極１２ｂ，１２ｂ，…が共通接続されている変形例を示す。前記３個のオープン電極１２ａ，‥は、モータ回転軸７の軸中心（対称中心点）に関して非対称位置に設けられている。この変形例では、モータ５の１回転当り、６個（Ｎ＝３で、３×２個）のパルスが生成される。また、スイッチング作用におけるオン／オフ比は５０％である。
【００４３】
図7（Ａ）〜（Ｌ）は、上記図６（Ａ）〜（Ｌ）の変形例である。この変形例は、図６（Ａ）〜（Ｌ）における３個のオープン電極１２ａ，‥のうちの１個のオープン電極１２ａ（図7中、ハッチングを施したオープン電極）を１８０゜反対側に移したものである。２個のブラシ１３ａ，１３ｂは、互いに１８０゜反対側に位置するため、オープン電極１２ａを１８０゜反対側に移しても、一対のブラシ１３ａ，１３ｂ間をオフに設定する作用は、同じである。
【００４４】
上述したように、本実施例に係るエンコーダ付モータにおいては、エンコーダ部８を小型、コンパクトに構成しうるとともに、低コスト化を図ることができる。また、一対のブラシ１３ａ，１３ｂ間に与えられた直流電圧Ｖｃｃが、モータ５の回転に伴って連続的にスイッチングされることで、小型、コンパクトな構成で、モータ５の回転に応じたパルス列を安定して出力させることができる。
【００４５】
オープン電極１２ａの極数Ｎ（但し、Ｎは１以上の整数）を所要値に設定することで、用途に応じた周期を持つパルス列を安定して出力させることができる。さらに、一対のブラシ１３ａ，１３ｂ間がクローズド状態のときに、用途に応じて、ＬレベルもしくはＨレベルとなるパルスからなるパルス列を安定して出力させることができる。
【００４６】
前記図２の（Ａ），（Ｂ）に示す回路において、Ａ側の回路部分を、エンコーダ付モータを利用するセット等の方に取り付ける場合、該セット等に対する配線は４本で済む。これに比べて、前記図８に示した光電式の場合は、モータ用に２本、Ｖｃｃ電源線、ＧＮＤ線、それに出力線の５本が必要である。したがって、この点においてもコンパクト化を図ることができる。
【００４７】
なお、本発明は、本発明の精神を逸脱しない限り種々の改変をなすことができ、そして、本発明が該改変されたものにも及ぶことは当然である。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明の実施例に係るエンコーダ付モータの構成を示す一部断面正面図。
【図２】上記実施例の回路図。（Ａ）は出力端子をプルアップ抵抗を介して直流電圧源に接続した場合を示し、（Ｂ）は出力端子をプルダウン抵抗を介して接地電位に接続した場合を示す。
【図３】上記実施例において、コンミュテータの電極数を３としたときの変形例を示し、（Ａ）〜（Ｆ）はモータの回転に伴う一対のブラシ間のオン・オフの切り替わりの様子を示す組図。
【図４】上記実施例において、コンミュテータの電極数を４としたときの変形例を示し、（Ａ）〜（Ｄ）はモータの回転に伴う一対のブラシ間のオン・オフの切り替わりの様子を示す組図。
【図５】上記実施例において、コンミュテータの電極数を８としたときの変形例を示し、（Ａ）〜（Ｈ）はモータの回転に伴う一対のブラシ間のオン・オフの切り替わりの様子を示す組図。
【図６】上記実施例において、コンミュテータの電極数を１２としたときの変形例を示し、（Ａ）〜（Ｌ）はモータの回転に伴う一対のブラシ間のオン・オフの切り替わりの様子を示す組図。
【図７】上記実施例において、コンミュテータの電極数を１２としたときの変形例であって、図６の構成においてオープン電極の配置を変えたものであり、（Ａ）〜（Ｌ）はモータの回転に伴う一対のブラシ間のオン・オフの切り替わりの様子を示す組図。
【図８】従来のエンコーダ付モータの回路図。
【符号の説明】
【００４９】
５            モータ
７            回転軸
８            エンコーダ部
１２            コンミュテータ
１２ａ          オープン電極
１２ｂ          クローズド電極
１３ａ，１３ｂ  ブラシ
１４            接続用ワイヤ
１６            直流電圧源
１７            出力端子
Ｒ１            プルアップ抵抗
Ｒ３            プルダウン抵抗
【図１】
2007006560.tif 000003
【図２】
2007006560.tif 000004
【図３】
2007006560.tif 000005
【図４】
2007006560.tif 000006
【図５】
2007006560.tif 000007
【図６】
2007006560.tif 000008
【図７】
2007006560.tif 000009
【図８】
2007006560.tif 000010