(57)【要約】【課題】昇降ベッド等の昇降装置と連動して、支持部を移動させることにより、身体能力が低下した利用者は単に支持部をもっていれば、自分の身体をベッドから立ち上がらせることができるようにすると共に、このときの立ち上がり動作パターンを利用者の身体的特徴にあわせて各利用者に最適のものとすることができる立ち上がり支援装置を提供する。【解決手段】利用者の膝と踵との間の第１長、大転子と膝との間の第２長、肩と大転子との間の第３長、肩と手首との間の第４長、足底長の第５長及び体重からなる身体的特徴を入力して、この身体的特徴を基に人体モデルを構築し、この人体モデルが支持部をつかんで起き上がる動作をシミュレーションしてその動作パターンを演算する。この動作パターンに従って前記支持部を移動させるように前記駆動装置を制御する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
昇降装置からの利用者の立ち上がりを支援する立ち上がり支援装置において、利用者を支える支持部と、この支持部を所定の軌跡に沿って移動させる移動装置と、利用者の身体における特定位置間の長さを含む身体的特徴を入力する入力装置と、この入力装置から入力された前記身体的特徴を基に人体モデルを構築しこの人体モデルが前記支持部を介して起き上がる動作をシミュレーションして立ち上がりに際し最適な動作パターンを演算する演算部と、前記動作パターンに基づく前記所定の軌跡に従って前記支持部を移動させるように前記移動装置を制御する制御部とを有することを特徴とする立ち上がり支援装置。
【請求項２】
前記演算部は、前記人体モデルの肘関節を仮想的に拘束して得た肩関節、手首、及び大転子を結ぶ三角形を、少なくとも一部の工程で固定して、前記動作パターンを演算することを特徴とする請求項１に記載の立ち上がり支援装置。
【請求項３】
前記移動装置は、前記昇降装置に対し交差する方向に延びる水平ガイドと、この水平ガイド上を走行する走行部と、この走行部上に設置され前記支持部を前記走行部に対して垂直方向に移動させる垂直ガイドと、を有し、前記支持部の軌跡は、前記昇降装置に交差する鉛直面内の規制であることを特徴とする請求項１又は２に記載の立ち上がり支援装置。
【請求項４】
前記身体的特徴は、利用者の膝と踵との間の第１長、大転子と膝との間の第２長、肩と大転子との間の第３長、肩と手首との間の第４長、及び足底長の第５長を含むものであることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の立ち上がり支援装置。
【請求項５】
昇降装置からの利用者の立ち上がりをその身体を支える支持部を介して支援する立ち上がり支援方法において、利用者の身体における特定位置間の長さを含む身体的特徴を基に人体モデルを構築し、この人体モデルが前記支持部を介して起き上がる動作をシミュレーションし、立ち上がりに際して最適な動作パターンを演算し、得られた動作パターンに従って、前記支持部を移動させることにより、その支持部を支えとする利用者の立ち上がりを支援することを特徴とする立ち上がり支援方法。
【請求項６】
前記動作パターンは、前記人体モデルの肘関節を仮想的に拘束して得た肩関節、手首、及び大転子を結ぶ三角形を、少なくとも一部の工程で固定して、演算したものであることを特徴とする請求項５に記載の立ち上がり支援方法。
【請求項７】
前記身体的特徴は、利用者の膝と踵との間の第１長、大転子と膝との間の第２長、肩と大転子との間の第３長、肩と手首との間の第４長、及び足底長の第５長を含むものであることを特徴とする請求項５又は６に記載の立ち上がり支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、寝台、いす又は車いす等の昇降装置の昇降と協調動作して、寝台利用者が、寝台から立ち上がることを支援する立ち上がり支援装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
高齢者及び障害者等の身体能力が低下した寝台利用者が寝台から立ち上がるためには、利用者はその体重を臀部から足上へと水平に移行させ、更に、タイミング良く座位高さから立位高さまで上下に移行する必要がある。この場合に、利用者がその体重を水平に移行させる際、利用者はその上体をほぼ垂直な状態から、前傾姿勢へと誘導することにより、利用者の負担を軽減することができる。従来、介助者が利用者の身体を掴んで誘導するか、利用者自身が柵等を掴んで自力で立ち上がっていた。
【０００３】
このような介助者の負担及び介護を必要とする利用者の負担を軽減するために、特許文献１乃至３には、アームが動くことにより、利用者の上半身を誘導するようにした介護支援装置が提案されている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−３３９７９２号公報
【特許文献２】特開平９−８６２３３号公報
【特許文献３】特開平９−２７６３３５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述の公知文献に記載された立ち上がり支援装置においては、利用者毎に異なる身体的特徴を考慮していないので、立ち上がり支援を必要とする人に対し、その負担を十分に軽減するまでには至っていない。また、上述の従来の立ち上がり支援装置においては、利用者を水平に誘導することはできるが、立ち上がりまでは利用者を支援することができない。また、昇降ベッドにおいては、ベッドの上昇を利用して、利用者の身体を持ち上げることは可能であるが、それ以上に利用者の立ち上がりを支援することはできない。例えば、利用者の体重を水平に誘導するだけでは、利用者の身体に負担にかかり、昇降ベッドにより利用者の身体を持ち上げるだけでは、利用者の足が浮いてしまう可能性があり、円滑に立ち上がることができない。
【０００６】
従って、従来の技術においては、身体能力が低下した利用者の立ち上がりを十分に支援することはできなかった。このため、介護を必要とする利用者及び介護者の負担を十分に軽減するまでには至っていない。
【０００７】
本発明はかかる問題点に鑑みてなされたものであって、昇降ベッド等の昇降装置と連動して、利用者が把持したりしてこの使用者を支持する支持部を移動させることにより、身体能力が低下した利用者は単に支持部をもっていれば、自分の身体をベッドから立ち上がらせることができるようにすると共に、このときの立ち上がり動作パターンを利用者の身体的特徴にあわせて各利用者に最適のものとすることができる立ち上がり支援装置及び方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る立ち上がり支援装置は、昇降装置からの利用者の立ち上がりを支援する立ち上がり支援装置において、利用者を支える支持部と、この支持部を所定の軌跡に沿って移動させる移動装置と、利用者の身体における特定位置間の長さを含む身体的特徴を入力する入力装置と、この入力装置から入力された前記身体的特徴を基に人体モデルを構築しこの人体モデルが前記支持部を介して起き上がる動作をシミュレーションして立ち上がりに際し最適な動作パターンを演算する演算部と、前記動作パターンに基づく前記所定の軌跡に従って前記支持部を移動させるように前記移動装置を制御する制御部とを有することを特徴とする。
【０００９】
この立ち上がり支援装置において、前記演算部は、前記人体モデルの肘関節を仮想的に拘束して得た肩関節、手首、及び大転子を結ぶ三角形を、少なくとも一部の工程で固定して、前記動作パターンを演算することが好ましい。また、前記移動装置は、前記昇降装置に対し交差する方向に延びる水平ガイドと、この水平ガイド上を走行する走行部と、この走行部上に設置され前記支持部を前記走行部に対して垂直方向に移動させる垂直ガイドと、を有し、前記支持部の軌跡は、前記昇降装置に交差する鉛直面内の規制であることが好ましい。
【００１０】
更に、前記身体的特徴は、例えば、利用者の膝と踵との間の第１長、大転子と膝との間の第２長、肩と大転子との間の第３長、肩と手首との間の第４長、及び足底長の第５長を含むものである。
【００１１】
本発明に係る立ち上がり支援方法は、昇降装置からの利用者の立ち上がりをその身体を支える支持部を介して支援する立ち上がり支援方法において、利用者の身体における特定位置間の長さを含む身体的特徴を基に人体モデルを構築し、この人体モデルが前記支持部を介して起き上がる動作をシミュレーションし、立ち上がりに際して最適な動作パターンを演算し、得られた動作パターンに従って、前記支持部を移動させることにより、その支持部を支えとする利用者の立ち上がりを支援することを特徴とする。
【００１２】
この立ち上がり支援方法において、前記動作パターンは、例えば、前記人体モデルの肘関節を仮想的に拘束して得た肩関節、手首、及び大転子を結ぶ三角形を、少なくとも一部の工程で固定して、演算したものである。また、前記身体的特徴は、例えば、利用者の膝と踵との間の第１長、大転子と膝との間の第２長、肩と大転子との間の第３長、肩と手首との間の第４長、及び足底長の第５長を含むものであ。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、各利用者の身体的特徴にあわせた最適のパターンで利用者の立ち上がり動作を支援することができるので、身体的能力が低下した利用者が立ち上がるときの負担が軽減され、また、介助者の負担も減少するので、利用者の自力での立ち上がりが促進される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態について添付の図面を参照して具体的に説明する。図１は本発明の実施形態に係る立ち上がり支援装置を示す模式図、図２はその具体的構成を示す斜視図、図３は同じくその上下スライドの機構を示す斜視図である。図１に示すように、昇降ベッド１の側方に本発明の実施形態の立ち上がり支援装置２が設置されている。この立ち上がり支援装置２は、床上に設置され床に平行で昇降ベッド１の長手方向に対し垂直に延びる水平ガイド３と、床に垂直に延びる垂直ガイド４と、垂直ガイド４に設置された把持部５と、操作用のリモコン（リモートコントローラ）６と、非常停止スイッチ７と、挟まれ防止センサ８とを備えている。
【００１５】
図２に示すように、立ち上がり支援装置２のベースフレーム２０は、昇降ベッド１の側縁に平行に延び、１対のキャスタ２１により移動可能ではあるが、通常は、１対の固定部材２２により昇降ベッド２に固定されるようになっている。水平ガイド３には、このベースフレーム２０に対し、その中央の支持部２３からベースフレーム２０に垂直に延びる水平スライド２４を有し、この水平スライド２４の先端はキャスタ２６により支持されている。また、水平スライド２４に平行に延びる螺棒２５がその一端を支持部２３に支持されて設置されており、支持部２３内に設置されたモータ（図示せず）により正逆回転駆動されるようになっている。
【００１６】
そして、垂直ガイド４の走行部２７が水平ガイド３の水平スライド２４に案内されて水平スライド２４上を往復移動可能に支持されており、この走行部２７に設けた螺孔に水平ガイド３の螺棒２５が螺合されている。これにより、支持部２３内のモータが回転して、螺棒が正逆回転すると、螺棒２５に螺合した走行部２７が水平スライド２４に沿って支持部２３に対し前進及び後退移動する。
【００１７】
走行部２７には、圧力センサ２８を介して垂直ガイド４が立設されている。この垂直ガイド４は、圧力センサ２８上に立設するように設けられた垂直スライド２９を有する。この垂直スライド２９は、圧力センサ２８の上面に固定された固定部２９ａとこの固定部２９ａに対して上昇下降する移動部２９ｂとを有し、移動部２９ｂはアクチュエータ３０により上昇下降するようになっている。
【００１８】
この垂直ガイド４における垂直スライド２９の機構を図３に示す。この垂直スライド２９においては、角筒状の固定部２９ａに同様に角筒状の移動部２９ｂが嵌合された状態に配置され、固定部２９ａの外面と移動部２９ｂの内面とに、夫々相互に噛み合うスライドガイド５１ａ、５１ｂが垂直方向に延びるように設けられている。このスライドガイド５１ａ、５１ｂにより、移動部２９ｂが固定部２９ａに対し、昇降移動する。また、固定部２９ａ内にアクチュエータ３０がそのシリンダ軸を垂直にすると共にそのピストン３１が上方に進出するように配置されている。このアクチュエータ３０のピストン３１の先端は固定点５０で移動部２９ｂの天板に固定されており、アクチュエータ３０のピストン３１が進出することにより、移動部２９ｂは上昇し、ピストン３１が退入することにより、移動部２９ｂが下降する。
【００１９】
この垂直ガイド４の移動部２９ｂには、把持部５が水平に延びるように片持ち梁の状態で固定されている。
【００２０】
駆動装置は上述の如く構成されており、水平ガイド３の水平スライド２４に沿って走行部２７が移動し、走行部２７上の垂直ガイド４の移動部２９ｂが固定部２９ａに対して上下にスライドすることにより、移動部２９ｂに固定された把持部５は水平スライド２４及び垂直スライド２９を含む鉛直面内で、任意の軌跡（動作パターン）に沿って移動することができる。
【００２１】
本実施形態においては、ＣＰＵ（中央演算処理措置）及びメモリ等の記憶装置を備えたコンピュータ等により、各利用者の身体的特徴に基づく動作パターンを演算する演算部及びこの動作パターンに応じて駆動装置を制御する制御部が構成される。先ず、入力装置により、図４に示すような各利用者の身体的特徴がコンピュータに入力される。この入力項目は、利用者の膝と踵との間の第１長（Ａ）、大転子と膝との間の第２長（Ｂ）、肩と大転子との間の第３長（Ｃ）、肩と手首との間の第４長（Ｄ）、足底長の第５長（Ｅ）及び体重（Ｆ）等の身体的特徴である。
【００２２】
演算部は、この入力装置から入力された身体的特徴を基に人体モデルを構築し、この人体モデルが把持部５をつかんで起き上がる動作をシミュレーションして、その動作パターンを演算する。制御部は、前記動作パターンに従って把持部５を移動させるように駆動装置を制御する。
【００２３】
図５乃至図９はこの身体的特徴にあわせて最適動作パターンをシミュレーション演算する動作パターンである。
【００２４】
「フェーズ０」
図５に示すフェーズ０は、端座位姿勢から、支持点が拘束され、体幹（上半身の向き）角度が上体姿勢拘束パラメータとして設定した数値になるまでの区間である。このとき、昇降ベッドは上昇しない。そして、足首と膝は仮想的に拘束されている（角度が固定である）パターンでシミュレーションする。
【００２５】
上体姿勢は、図４に示す人体モデルにおいて、肘を拘束して肩から手首まで（辺Ｄ）を直線とし、辺Ｃ及び辺Ｄを２辺とする三角形で拘束する。このように人体モデルの上半身を三角形のトラス構造に拘束することにより、安定した拘束姿勢が得られる。利用者によって、辺Ｃ及び辺Ｄの長さが異なるが、安定した拘束姿勢を構築するために、疑似正三角形トラス構造を採用する。
【００２６】
即ち、トラス構造は正三角形に近づくことでより強固な構造となることから、人の上体姿勢をより正三角形に近づけるように、下記数式により与えられるＮ値を最小化する。
【００２７】
【数１】
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【００２８】
即ち、図５に示す三角形において、Ｃ及びＤは利用者により決まる値であり、残りのパラメータのうち、αを決めれば、この三角形は特定の形状に決まる。このとき、幾何学関係から、β及びγは下記数式２で表される。
【００２９】
【数２】
2007259977.tif 000004
【００３０】
そこで、これらの数式を数式１に代入し、Ｎが最小になるように、αを決める。このようにして、α、β、γに基づいて肩峰の関節角度を決めることで、上体姿勢を決定する。但し、三角形は一義的に決まっても、図５に示すδ、即ち、上体が垂直方向に対して傾斜する角度δを決めなければ、手首の位置、即ち、把持部材５の位置は決まらないが、これは、δに適宜数値を入れて、図５から図８迄の動作を繰り返し、トライアンドエラーで、利用者の負担が最も少なくなるように、利用者の官能的な評価を加えてδの値を決める。即ち、Ｎが最小になるように定められたα、β、γと官能的な評価により定められたδになるように、把持部材５の位置を移動させる。
【００３１】
「フェーズ１」
図６に示すフェーズ１は、フェーズ０の終点（上体姿勢δ）から、Ｃ、Ｄ、αにより定められた仮想拘束上体三角形を保持したまま、大腿角度θ２が環境／人体弾性パラメータとして設定した数値になるまでの区間である。このとき、昇降ベッドが上昇し、従って腰の位置も上昇している。把持部材５は前進、後退、上昇及び下降等をして所定の軌跡に従って移動する。また、肩峰、大転子及び足首は拘束されている（角度が一定である）。
【００３２】
このように、フェーズ０で導出した仮想拘束上体三角形を保持しつつ、膝を中心とした回転運動により、昇降ベッドが臀部を支持する荷重を減少させ、また重心位置を移動させることを目的として、利用者の上半身を前傾姿勢に誘導する。大腿（辺Ｂ）が水平面となす角をθ２とし、大転子の初期位置を（ｘ３０、ｙ３０）とし、大転子の変動位置を（ｘ３，ｙ３）とし、手首の初期位置を（ｘ５０，ｙ５０）とし、手首の変動位置を（ｘ５，ｙ５）とすると、θ２の変化により、利用者の姿勢は、下記行列式（数式３）に従って移動する。
【００３３】
【数３】
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【００３４】
フェーズ１の終点、即ち、大腿（辺Ｂ）が水平面となす角度θ２が環境／人体弾性パラメータとして設定する値は、マットレス（側地を含む）、シーツ、衣服、人の身体弾性等により適切に調節される。この場合に、手首の変動位置のｙ軸座標であるｙ５は、その時間微分、即ち、手首のｙ軸方向の移動速度が一定になるように、大腿（辺Ｂ）が水平面となす角度θ２、即ち大転子の角度θ２を変化させて、把持部材５を移動させる。
【００３５】
「フェーズ２」
図７に示すフェーズ２は、フェーズ１の終点から、肩峰が拘束されて昇降ベッドの上昇に応じて手首位置が遷移し、重心位置（水平方向）が立位位置にて最もバランス感覚が優れたものとして設定した数値Ｇｓと一致するまでの区間である。このフェーズ２の期間において、Ｃ、Ｄ、αにより定められた仮想拘束上体三角形は保持し、この三角形を並進移動させる。
【００３６】
図４に示す簡易人体モデルから利用者の上体の重心位置（Ｇｕ）を下記数式４に基づいて導出する。
【００３７】
【数４】
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【００３８】
なお、Ｃｇ及びＤｇは、リンクＣ、Ｄの重心位置を示し、ｍarm及びｍbodyは腕と胴の重量を示す。また、θ２０はθ２のフェーズ２での初期値、θ３は鉛直方向と体幹とのなす角度、φは腕の水平方向とのなす角を示す。なお、ｍarm及びｍbodyは、密度を一定として、その形状から算出される。
【００３９】
水平方向の重心位置を立位時に安定する重心位置Ｇｓまで移動させるが、この立位時の安定重心位置Ｇｓは補助具の使用／不使用と、平衡感覚、身体的特性の差により異なる。これをバランス感覚適応パラメータとして、フェーズ２の終点とし、そこまでは仮想拘束上体三角形を平行移動させる。下肢は足中心の回転運動とすることで、重心を前方向に移動させつつ上方向にも自然に移動させるものとする。上記条件に従って、肩峰、大転子、膝、足のリンク動作を、昇降ベッドの上昇、把持部の水平移動及び垂直移動で制御し、フェーズ２における最適な動作軌跡を導出する。
【００４０】
「フェーズ３」
図８に示すフェーズ３は、フェーズ２の終点から、水平方向の重心位置を一定に保ちつつ（重心の水平方向の位置を踵近傍の位置に保持しつつ）、辺Ｄ（腕）の水平軸とのなす角φを一定にして、重心位置の高さを立位時まで移動させる立ち上がり動作終了までの区間である。この場合に、把持部材５の水平移動及び垂直移動と昇降ベッドの上昇とがある。この場合に、ベッドの上昇速度は一定であり、従って、腰の上昇速度も一定である。
【００４１】
重心位置Ｇｕ及びφを一定として、下記数式５を満たすように、立ち上がることにより、自然な立ち上がりを得ることができる。即ち、足関節回転角θ１（脛又は脹ら脛と足（水平）とのなす角度）の角速度をω１とし、膝関節回転角θ２（太腿と脛又は脹ら脛とのなす角度）の角速度をω２とし、大転子関節回転角θ３（太腿と上体とのなす角度）の角速度をω３としたとき、各数式５が成立するように、人体モデルが立ち上がるように、誘導することにより、自然な立ち上がりを得ることができる。数式５は、膝関節回転角θ２の角速度ω２の半分と、足関節回転角θ１の角速度ω１と、大転子関節回転角θ３の角速度ω３とが等しくなるような速度で立ち上がるように誘導することを意味している。
【００４２】
【数５】
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【００４３】
次に、本実施形態の動作について説明する。本実施形態においては、図５及び図９に示すように、上体姿勢を拘束する。即ち、肩と、手首と、大転子とを結ぶ線分（腕Ｄ／胴Ｃ／大転子と手首（把持部）とを結ぶ線分）の３辺からなる三角形を模擬し、図４から図７までの過程においては、この三角形を固定して、立ち上がり動作をする。このとき、δは、例えば、先ずδ＝１５°として、図４から図８までの工程を実施する。そして、δを若干変更して、同様に図４から図８までの工程を実施し、複数のδ値において、立ち上がり動作を数通り実施し、その中で、利用者が最も立ち上がり動作がしやすかったδ値を求める。以後、この利用者については、このδ値で、立ち上がり動作を実施する。
【００４４】
図１０（ａ）に示す過程は、図５に示すように、上体三角形を固定するまでの過程である。即ち、肘関節を固定し、α、β、γの差分が小さくなるように、即ち、数式１のＮ値が最も小さくなるように、三角形を決める。この三角形に従って、把持部材５の位置が決まる。
【００４５】
図１０（ｂ）に示す過程は、図６に示すように、上体三角形を固定したまま、膝が水平方向となす角度θ２を上昇させ、膝関節を中心として上体が回転する。即ち、上体三角形を固定しつつ、臀部を前方に移動させる（滑らせる）ように、把持部材５を前方に移動させると共に、昇降ベッドを上昇させる。これにより、大腿部と水平方向とがなす角度θ２が増大すると共に、身体の重心位置が前方に移動する。このとき、手と臀部にかかる力の比率も変化する。その後、図７に示すように、腕Ｄが水平方向となす角度φを一定にしつつ、上体三角形を並進移動させて、重心位置を前方に移動させる。
【００４６】
次に、図１０（ｃ）に示す過程は、図８に示すように、前後方向の重心位置を一定にした状態で、重心位置が上昇し、利用者が立ち上がる。このとき、立位位置における重心の水平位置及び把持部の位置が決まる。
【００４７】
なお、上記実施形態においては、利用者は把持部を掴んで立ち上がるものであるが、本発明はこれに限らず、肘、脇又は胸で身体を支えつつ、立ち上がる際の立ち上がり支援にも適用することができる。この場合は、把持部の替わりに、肘、脇又は胸を支持するためのクッション部を、把持部と同様に所定の軌跡に従って移動させればよい、この軌跡の求め方は、把持部の場合と同様である。
【００４８】
上述の如く、本発明は、立ち上がり支援に際し、利用者の負担が最も少なくなるように、利用者の立ち上がり過程をシミュレートするので、この最適パターンに沿って、把持部材を移動させることにより、利用者は常に、最適パターンで立ち上がりを誘導される。この最適パターンは、利用者個人のパラメータ（腕の長さ、胴の長さ等）に基づいて、決められるので、利用者の体格の相違等に拘わらず、各個人に最適のパターンで、立ち上がり支援することができる。なお、本発明は上記実施形態に限らず、種々の変形が可能である。特に、身体的特徴を基に人体モデルを構築しこの人体モデルが起き上がる動作をシミュレーションして立ち上がりに際し最適な動作パターンを求めるが、この最適な動作パターンは、上位実施形態に示したものに限らず、種々の変形が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明の実施形態に係る立ち上がり支援装置の全体外観を示す模式図である。
【図２】同じくその駆動機構を示す斜視図である。
【図３】同じくその上下スライドの駆動機構を示す斜視図である。
【図４】人体モデルを示す図である。
【図５】立ち上がり時のフェーズ０を示す図である。
【図６】立ち上がり時のフェーズ１を示す図である。
【図７】立ち上がり時のフェーズ２を示す図である。
【図８】立ち上がり時のフェーズ３を示す図である。
【図９】上体姿勢を拘束した上体を示す図である。
【図１０】（ａ）乃至（ｃ）は、本実施形態の動作を示す図である。
【符号の説明】
【００５０】
１：昇降ベッド
２：立ち上がり支援装置
３：水平ガイド
４：垂直ガイド
５：把持部材
２４：水平スライド
２５：螺棒
２７：走行部
２８：圧力センサ
２９：垂直スライド
２９ａ：固定部
２９ｂ：移動部
【図１】
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【図２】
2007259977.tif 000009
【図３】
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【図４】
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【図５】
2007259977.tif 000012
【図６】
2007259977.tif 000013
【図７】
2007259977.tif 000014
【図８】
2007259977.tif 000015
【図９】
2007259977.tif 000016
【図１０】
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