(57)【要約】【課題】モータによって駆動される移動体の停止位置を高精度に制御することができる停止制御方法および装置を提供する。【解決手段】目標停止位置から現在停止位置を減算した値である目標値が正であるか負であるかにより移動体の移動方向を決定する移動方向決定過程と、目標値の絶対値である制御量が所定量以上のときには決定した移動方向となるようにモータに通電を開始し制御量からオーバーラン量を減算した移動量を検出したところで通電を停止する移動量検出通電過程と、目標値の絶対値である制御量が所定量未満のときには決定した移動方向となるように所定の時間幅の通電を行う時間通電過程とを有するようにした停止制御方法およびその方法を適用した装置。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータによって駆動される移動体の停止位置を制御する停止制御方法であって、
目標停止位置から現在停止位置を減算した値である目標値が正であるか負であるかにより前記移動体の移動方向を決定する移動方向決定過程と、
前記目標値の絶対値である制御量が所定量以上のときには前記移動方向となるようにモータに通電を開始し前記制御量からオーバーラン量を減算した移動量を検出したところで通電を停止する移動量検出通電過程と、
前記目標値の絶対値である制御量が前記所定量未満のときには前記移動方向となるように所定の時間幅の通電を行う時間通電過程と、
を有することを特徴とする停止制御方法。
【請求項２】
請求項１記載の停止制御方法において、前記所定の時間幅は複数の時間幅が存在し、前記制御量の大きさに応じて前記複数の時間幅から１つを選択する時間幅選択過程を有することを特徴とする停止制御方法。
【請求項３】
請求項１または２記載の停止制御方法において、前記目標値が所定閾値よりも大きいときには、前記移動方向決定過程と、前記移動量検出通電過程または前記時間通電過程とを繰返し行うことを特徴とする停止制御方法。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかに記載の停止制御方法において、前記移動量検出通電過程を行った後における現在停止位置から前記目標停止位置を減算した値を前記オーバーラン量に加算して新たなオーバーラン量とするオーバーラン量更新過程を有することを特徴とする停止制御方法。
【請求項５】
モータによって駆動される移動体の停止位置を制御する停止制御装置であって、
前記移動体の停止位置および移動量を検出する移動体検出手段と、
目標停止位置から現在停止位置を減算した値である目標値が正であるか負であるかにより前記移動体の移動方向を決定する移動方向決定手段と、
前記目標値の絶対値である制御量と所定量とを大小比較する大小比較手段と、
前記大小比較において制御量が所定量以上のときには前記移動方向となるように通電を開始し前記制御量からオーバーラン量を減算した移動量を前記移動体検出手段が検出したところで通電を停止する移動量検出通電手段と、
前記大小比較において制御量が所定量以上のときには前記移動方向となるように所定の時間幅の通電を行う時間通電手段と、
を具備することを特徴とする停止制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はモータを制御する技術分野に属する。特に、通電停止後にオーバーランするモータによって駆動される移動体の停止位置を制御する停止制御方法および装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
モータによって駆動される移動体の位置制御を行うときには、サーボモータ、パルスモータ、等の制御性に優れるモータを使用することにより高精度での位置制御を行うことができる（特許文献１）。そのことは判っているのであるが、それらのモータはその制御システムを含めると一般的に高価である。また、位置制御機能を有しないモータ（たとえばオンオフ通電するインダクションモータ）が使用されている既存の装置において、それらのモータに変更することは、費用と工期のことを考慮すると実施し難いことが多々ある。
【特許文献１】特開２００５−２２５１７６
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本発明は上記の問題を解決するために成されたものである。その目的は、オンオフ通電で使用するインダクションモータやＤＣモータのように、通電停止後にオーバーランするモータによって駆動される移動体の停止位置を高精度に制御することができる停止制御方法および装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の請求項１に係る停止制御方法は、モータによって駆動される移動体の停止位置を制御する停止制御方法であって、目標停止位置から現在停止位置を減算した値である目標値が正であるか負であるかにより前記移動体の移動方向を決定する移動方向決定過程と、前記目標値の絶対値である制御量が所定量以上のときには前記移動方向となるようにモータに通電を開始し前記制御量からオーバーラン量を減算した移動量を検出したところで通電を停止する移動量検出通電過程と、前記目標値の絶対値である制御量が前記所定量未満のときには前記移動方向となるように所定の時間幅の通電を行う時間通電過程とを有するようにしたものである。
また本発明の請求項２に係る停止制御方法は、請求項１に係る停止制御方法において、前記所定の時間幅は複数の時間幅が存在し、前記制御量の大きさに応じて前記複数の時間幅から１つを選択する時間幅選択過程を有するようにしたものである。
また本発明の請求項３に係る停止制御方法は、請求項１または２に係る停止制御方法において、前記目標値が所定閾値よりも大きいときには、前記移動方向決定過程と、前記移動量検出通電過程または前記時間通電過程とを繰返し行うようにしたものである。
また本発明の請求項４に係る停止制御方法は、請求項１〜３のいずれかに係る停止制御方法において、前記移動量検出通電過程を行った後における現在停止位置から前記目標停止位置を減算した値を前記オーバーラン量に加算して新たなオーバーラン量とするオーバーラン量更新過程を有するようにしたものである。
また本発明の請求項５に係る停止制御装置は、モータによって駆動される移動体の停止位置を制御する停止制御装置であって、前記移動体の停止位置および移動量を検出する移動体検出手段と、目標停止位置から現在停止位置を減算した値である目標値が正であるか負であるかにより前記移動体の移動方向を決定する移動方向決定手段と、前記目標値の絶対値である制御量と所定量とを大小比較する大小比較手段と、前記大小比較において制御量が所定量以上のときには、前記移動方向となるように通電を開始し前記制御量からオーバーラン量を減算した移動量を前記移動体検出手段が検出したところで通電を停止する移動量検出通電手段と、前記大小比較において制御量が所定量以上のときには、前記移動方向となるように所定の時間幅の通電を行う時間通電手段とを具備するようにしたものである。
【発明の効果】
【０００５】
本発明の請求項１に係る停止制御方法によれば、移動方向決定過程において目標停止位置から現在停止位置を減算した値である目標値が正であるか負であるかにより移動体の移動方向が決定され、目標値の絶対値である制御量が所定量以上のときには移動量検出通電過程において、決定された移動方向となるようにモータに通電が開始され制御量からオーバーラン量を減算した移動量を検出したところで通電が停止され、目標値の絶対値である制御量が所定量未満のときには時間通電過程において、決定された移動方向となるように所定の時間幅の通電が行われる。すなわち、オーバーラン量を減算した移動量における通電停止と所定の時間幅での通電停止が組み合わされるから、前者で残った制御量（＝偏差）を後者で減少させることができる。したがって、オンオフ通電で使用するインダクションモータやＤＣモータのように、通電停止後にオーバーランするモータによって駆動される移動体の停止位置を高精度に制御することができる停止制御方法が提供される。
また本発明の請求項２に係る停止制御方法によれば、所定の時間幅は複数の時間幅が存在し、時間幅選択過程において制御量の大きさに応じて複数の時間幅から１つが選択される。したがって、前述の時間通電過程における停止位置の制御をさらに高精度とすることができる。
また本発明の請求項３に係る停止制御方法によれば、目標値が所定閾値よりも大きいときには、前記移動方向決定過程と、前記移動量検出通電過程または前記時間通電過程とを繰返し行うようにしたものである。本発明によれば、前述の過程を繰返すことによって残った目標値（すなわちその絶対値である制御量）をさらに減少させることができるから、停止位置の制御をさらに高精度とすることができる。
また本発明の請求項４に係る停止制御方法は、請求項１〜３のいずれかに係る停止制御方法において、前記移動量検出通電過程を行った後における現在停止位置から前記目標停止位置を減算した値を前記オーバーラン量に加算して新たなオーバーラン量とするオーバーラン量更新過程を有するようにしたものである。本発明によれば、演算に使用されるオーバーラン量が近々に検出したオーバーラン量に更新されるから、経時的なオーバーラン量の変化に対して安定した精度で停止位置の制御を行うことができる。
また本発明の請求項５に係る停止制御装置によれば、移動体検出手段により移動体の停止位置および移動量が検出され、移動方向決定手段により目標停止位置から現在停止位置を減算した値である目標値が正であるか負であるかにより移動体の移動方向が決定され、大小比較手段により目標値の絶対値である制御量と所定量とが大小比較され、大小比較において制御量が所定量以上のときには移動量検出通電手段により、決定された移動方向となるように通電が開始され、制御量からオーバーラン量を減算した移動量を移動体検出手段が検出したところで通電が停止され、大小比較において制御量が所定量以上のときには時間通電手段により、決定した移動方向となるように所定の時間幅の通電が行われる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
次に、本発明の実施の形態について図を参照しながら説明する。本発明の停止制御方法および装置における動作について一例をフロー図として図１に示す。また本発明の停止制御方法および装置を適用したグラビア印刷機のサイドレ装置の構成について一例を説明図として図２に示す。また、そのサイドレ装置における通電停止位置と移動量との関係（移動検出通電）について一例を説明図として図３に示す。また、そのサイドレ装置における通電時間と移動量との関係（時間通電）について一例を説明図として図４に示す。
【０００７】
まず、本発明の停止制御方法および装置を適用した具体的な装置の一例として、グラビア印刷機のサイドレ装置の構成について説明しておく。図２において、１はシーケンス制御装置、２はリレー、３はサイドレモータ、１１は版胴、１２ａ，１２ｂは印刷ユニットのフレーム、ＰＢはプッシュボタンである。
多色印刷機においては印刷ユニット間における印刷見当合わせ（刷重ねの位置合わせ）を行う必要性がある。印刷見当合わせには縦方向（ウェブの走行方向）見当合わせと横方向見当合わせが存在する。その内の横方向見当合わせは各印刷ユニットにおいて版胴１１を目標とする位置に移動することによって行われる。そのため印刷ユニットのフレーム１２ａ，１２ｂによって版胴１１は回転可能かつその回転軸方向に移動可能に支持されている。
【０００８】
シーケンス制御装置１はシーケンス制御を行うためのデータ処理装置である。シーケンス制御は、シーケンスプログラムによってあらかじめ定められた順序、前段の動作の実行、条件の充足、等に基づいて、システムの動作の各段階を逐次進めていく制御のことである。シーケンス制御装置１はエンコーダ４から版胴１１の移動量ＦＢを入力する。またシーケンス制御装置１は移動体である版胴１１をその回転軸方向の目標とする移動位置に移動するための移動量に相当する制御量指令を入力する。制御量指令は、オペレータが操作パネル等から手入力してもよいが、通常は、上位のデータ処理装置が出力する制御量指令を入力する。シーケンス制御装置１はそれらの入力情報に基づいて条件の充足を判定し、その判定に従った移動量指令と移動方向指令を出力する。移動量指令と移動方向指令はサイドレモータ３への通電の方法を切替える信号であり、ここでは直接的にはリレー２を動作させる信号である。
【０００９】
リレー２は入力信号（小電流）の変化（オンオフ）によって主回路（大電流）を開閉（オンオフ）する継電器であって、１つではなく必要とする数の継電器によって構成される。リレー２の入力端には前述のシーケンス制御装置１における移動量指令と移動方向指令の出力端が接続されている。リレー２は移動量指令（オンオフ信号）を入力してサイドレモータ３への通電をオンオフする。またリレー２は移動方向指令を入力して指令された回転方向（版胴１１の移動方向）となるようにサイドレモータ３への通電の方式を切替える。また、図２には明示されてないが、リレー２の出力端すなわち主回路を開閉する接点端には、サイドレモータ３に電力供給するための配線が接続されている。
なお、図２に示す一例において、リレー２にはプッシュボタンＰＢからの信号を入力する構成となっている。このプッシュボタンＰＢはオペレータの操作パネルに設けられたプッシュボタンである。手動で版胴１１を移動するときには、このプッシュボタンＰＢを操作してリレー２に指示入力を行う。
【００１０】
サイドレモータ３は版胴１１をその軸方向に移動するための駆動モータである。サイドレモータ３の回転は機械的な伝達機構を介して版胴１１の軸方向の移動に変換される。サイドレモータ３の回転方向により版胴１１の軸方向における移動方向が決定する。このような伝達機構としては周知の機構を適用することができるから、ここでは説明を省略する。リレー２を使用するサイドレモータ３の回転方向の切替は、モータの種類に応じて適正な方法によって行われる。たとえば、サイドレモータ３が三相インダクションモータのときには給電端子における任意の２つを入替えることで行う。単相インダクションモータのときには給電端子におけるコンデンサ接続側の端子の配線を切替えることで行う。ＤＣモータのときには給電端子における極性を切替えることで行う。
【００１１】
エンコーダ４は版胴１１の軸方向における位置を検出するためのエンコーダである。エンコーダ４は、たとえば、座標原点を通過したときに１回だけ出力されるパルス信号（原点パルス信号）と、所定距離（１単位の距離）を移動するたびに繰返し出力されるパルス信号（Ａ相パルス信号）と、そのパルス信号から９０度の位相シフトされたパルス信号（Ｂ相パルス信号）の３つを出力する。エンコーダ４の演算部は原点パルス信号を入力することにより座標原点を判定し、Ａ相パルス信号とＢ相パルス信号の位相から版胴１１の移動方向を判定することができる。そしてエンコーダ４の演算部はこれら３つのパルス信号から版胴１１の軸方向における移動量ＦＢ、位置、等を演算し出力する。エンコーダ４が出力する移動量ＦＢは、前述したように、シーケンス制御装置１が入力する。
【００１２】
以上、本発明の停止制御方法および装置を適用した具体的な装置の一例としてサイドレ装置の構成について説明した。本発明の停止制御方法および装置は、このサイドレ装置の構成におけるシーケンス制御装置１、リレー２、サイドレモータ３に適用されている。言い換えると、シーケンス制御装置１を一例とするデータ処理部のハードウェアとソフトウェア、サイドレモータ３を一例とするモータ、データ処理部とモータとを接続するためのリレー２を一例とする接続部（インタフェース）によって構成される。
次に、本発明の停止制御方法および装置における処理過程（動作）について説明する。
【００１３】
まず、図１のステップＳ１（目標値Ｘ）において、印刷中であれば、シーケンス制御装置１は見当自動制御装置から目標値Ｘを入力する。見当自動制御装置は印刷ユニット間における見当ずれ量を検出し、その見当ずれ量を小さくするための制御演算を行う。見当自動制御装置は、横方向の見当ずれ量については、版胴１１を軸方向に移動するための操作量として目標値Ｘを出力する。また、印刷開始前であれば、シーケンス制御装置１は目標停止位置を入力する。たとえば、目標停止位置は印刷開始前に見プリセット装置から印刷品目によって決まる版胴１１の初期位置として出力される。シーケンス制御装置１はその目標停止位置と版胴１１の軸方向における現在停止位置から目標値Ｘを演算する。目標値Ｘは目標停止位置から現在停止位置を減算した値である。
【００１４】
次に、ステップＳ２（動作前Ｘ判別）において、シーケンス制御装置１は目標値Ｘが版胴１１をその軸方向に移動するための制御処理を行う最小幅以上であるか否かを判定する。目標値Ｘが制御処理を行う最小幅以上であるときには制御処理を行う（ステップＳ３に進む）。目標値Ｘが制御処理を行う最小幅未満であるときには制御処理を行わない（ステップＳ１４に進む）。すなわち、この最小幅は版胴１１をその軸方向に移動する制御において不感帯となる値であり、図１に示す一例においては、±２０μｍである。
【００１５】
次に、ステップＳ３（符号判別；移動方向決定過程）において、シーケンス制御装置１（の移動方向決定手段）は目標値Ｘが正の値であるか負の値であるかを判定する。この判定により版胴１１の移動方向を右方向とするのか左方向とするのか、すなわちモータ１を正転させるのか逆転させるのかを決定する。
次に、ステップＳ４（制御量Ｘ）において、シーケンス制御装置１は目標値Ｘの絶対値を演算し、制御量Ｘとする。
【００１６】
次に、ステップＳ５（制御量Ｘ判別）において、シーケンス制御装置１は制御量Ｘが所定量以上であるか否かを判定する。所定量以上の時にはステップＳ６に進み、所定量未満のときにはステップＳ１１に進む。この判定は移動量検出通電を行うか時間通電を行うかを区分するために行われる。この所定量はその区分のための閾値である。この所定量はモータ１の加速性能、制動性能（オーバーラン）、シーケンス制御装置１における信号伝達の時間遅れ、等を考慮した適正な値として決められる。図１に示す一例においては所定量が２００μｍである。
【００１７】
次に、ステップＳ６（エンコーダ値を見て停止；移動量検出通電過程）において、シーケンス制御装置１（の移動量検出通電手段）は、版胴１１の移動方向がステップＳ３において決められた移動方向となるようにモータ１に通電を行うため移動方向指令と移動量指令をリレー２に出力する。ステップＳ６における移動量指令は、モータ１に対して通電を開始する動作をリレー２が行うための開始信号と、モータ１に対して通電を停止する動作をリレー２が行うための停止信号の２つから構成される。シーケンス制御装置１は、開始信号を出力した後に所定の移動量を検出したところで停止信号を出力する。所定の移動量は制御量Ｘからモータ１のオーバーラン量を減算した移動量である。
【００１８】
モータ１に通電を開始すると、図３に示すように、版胴１１の移動速度は、モータ１の加速性能に見合って上昇した後に、一定の速度となって移動し続ける。そして、エンコーダ４の出力に基づいてシーケンス制御装置１が所定の移動量を検出したところでモータ１への通電を停止する。図３に示す一例においては、通電を停止てから、少しの間は版胴１１の移動速度は変化しない。これはシーケンス制御装置１、リレー２、等の信号伝達の時間遅れに相当する。その後版胴１１の移動速度は、モータ１の制動性能に見合って下降した後にゼロとなる（停止する）。通電停止からモータ１が停止までにおける版胴１１の移動量が、図３においてαで示されているオーバーラン量である。
【００１９】
図３においては、エンコーダ４（の検出部）の出力パルスをシーケンス制御装置１が計数し所定の移動量に対応する所定のパルス数となったところでモータ１への通電を停止する構成が説明されている。エンコーダ４（の演算部）においてこの計数を行って移動量や位置を演算し、その移動量や位置をエンコーダ４（の演算部）からシーケンス制御装置１が入力し、所定の移動量となったところでモータ１への通電を停止する構成としてもよい。本発明はいずれの構成であってもよく、それによって限定されない。
【００２０】
次に、ステップＳ７（αの更新；オーバーラン量更新過程）において、シーケンス制御装置１（のオーバーラン量更新手段）は新たなオーバーラン量を演算する。この演算は、ステップＳ６における移動量検出通電過程を行った後における現在停止位置から目標停止位置を減算した値を更新前のオーバーラン量に加算して新たなオーバーラン量とする演算である。オーバーラン量を更新することにより、経時的なオーバーラン量の変化に対して安定した精度で停止位置の制御を行うことができる。
【００２１】
次に、ステップＳ８（過不足量Ｘ’算出）において、シーケンス制御装置１は過不足量Ｘ’を演算する。過不足量Ｘ’は、移動量検出通電過程における実移動量Ｘｒを適用すると、（過不足量Ｘ’）＝（制御量Ｘ）−（実移動量Ｘｒ）となる。また、過不足量Ｘ’は、移動量検出通電過程を行った後における現在停止位置を適用すると、（過不足量Ｘ’）＝（目標停止位置）−（現在停止位置）となる。
【００２２】
次に、ステップＳ９（動作後Ｘ’判別）において、シーケンス制御装置１は過不足量Ｘ’が版胴１１をその軸方向に移動するための制御処理を行う最小幅以上であるか否かを判定する。過不足量Ｘ’が制御処理を行う最小幅以上であるときには制御処理を行う（ステップＳ１０に進む）。目標値Ｘが制御処理を行う最小幅未満であるときには制御処理を行わない（ステップＳ１４に進む）。すなわち、この最小幅は版胴１１をその軸方向に移動する制御において不感帯となる値であり、図１に示す一例においては、±２０μｍである。
【００２３】
次に、ステップＳ１０（過不足量Ｘ’＝制御量Ｘ）において、シーケンス制御装置１は過不足量Ｘ’の符号を判別して、過不足量Ｘ’が正（Ｘ’＞０）のときにはステップＳ３によって決められた方向に対して同方向とする。一方、過不足量Ｘ’が負（Ｘ’＜０）のときにはステップＳ３によって決められた方向に対して逆方向とする。また、過不足量Ｘ’の絶対値を新たな制御量Ｘとする。そして、ステップＳ５に戻って上述した以降の過程を繰り返す。すなわち、ステップＳ５（制御量Ｘ判別）において、シーケンス制御装置１は制御量Ｘが所定量以上であるか否かを判定する。所定量以上の時にはステップＳ６に進み、所定量未満のときにはステップＳ１１に進む。
【００２４】
次に、ステップＳ１１（制御量Ｘ判別２；時間幅選択過程）において、シーケンス制御装置１（の時間幅選択手段）は制御量Ｘが所定量以上であるか否かを判定する。所定量以上の時にはステップＳ１２に進み、所定量未満のときにはステップＳ１３に進む。この判定は時間通電を行うときにおいて、複数の時間幅から１つを選択するために行われる。この所定量はその区分のための閾値である。この所定量はモータ１の加速性能、制動性能（オーバーラン）、シーケンス制御装置１における信号伝達の時間遅れ、等を考慮した適正な値として決められる。図１、図４に示す一例においては所定量が１００μｍであり、２つの時間幅から１つが選択される。
【００２５】
次に、ステップＳ１２（時間パルス入力；時間通電過程）において、シーケンス制御装置１（の時間通電手段）は、版胴１１の移動方向が、ステップＳ３とステップＳ１０の内で直近のステップにおいて決められた移動方向となるようにモータ１に通電を行うため移動方向指令と移動量指令をリレー２に出力する。ステップＳ１２における移動量指令は、モータ１に対して通電を開始する動作をリレー２が行うための開始信号と、モータ１に対して通電を停止する動作をリレー２が行うための停止信号の２つから構成される。シーケンス制御装置１は、開始信号を出力した後に所定の時間が経過したところで停止信号を出力する。
【００２６】
この所定の時間は版胴１１が所定の距離を移動する時間（時間パルス）として決められる。所定の距離は、ステップ２における判別で適用された最小幅以上、ステップＳ５における判別で適用された２００μｍ以下の距離である。図１、図４に示す一例を示すように、所定の時間は時間パルスという形式で与えられ、時間パルスの幅が０．１５ｓｅｃである。時間パルスの立ち上がりが開始信号に対応し、時間パルスの立ち下がりが停止信号に対応する。時間パルスの幅である０．１５ｓｅｃの時間がモータ１への通電時間となる。すなわち、モータ１に対してパルス通電が行われる。この通電が行われたときの所定の距離は６０μｍである。
【００２７】
このようにモータ１にパルス通電を行うと、図４に示すように、版胴１１は所定の距離として６０μｍ（設計値）を移動する（ステップＳ１２）。次に、シーケンス制御装置１は実際の移動量をエンコーダ４から入力し、制御量Ｘから減算して過不足量Ｘ’を演算する（ステップＳ８）。また、シーケンス制御装置１はこの過不足量Ｘ’について判別を行う（ステップＳ９）。以降のステップは、前述したステップの繰返しとなり、過不足量Ｘ’が±２０μｍとなったところでステップＳ１４に進み終了となる。
【００２８】
ステップＳ１１からステップＳ１３に進んだときには、ステップＳ１３（時間パルス入力；時間通電過程）において、ステップＳ１２と同様に、シーケンス制御装置１は、開始信号を出力した後に所定の時間が経過したところで停止信号を出力する。図１、図４に示す一例を示すように、所定の時間は時間パルスという形式で与えられ、時間パルスの幅が０．１０ｓｅｃである。時間パルスの立ち上がりが開始信号に対応し、時間パルスの立ち上がりが停止信号に対応する。時間パルスの幅である０．１０ｓｅｃの時間がモータ１への通電時間となる。すなわち、モータ１に対してパルス通電が行われる。この通電が行われたときの所定の距離は２０μｍである。
【００２９】
このようにモータ１にパルス通電を行うと、図４に示すように、版胴１１は所定の距離として２０μｍ（設計値）を移動する（ステップＳ１３）。次に、シーケンス制御装置１は実際の移動量をエンコーダ４から入力し、制御量Ｘから減算して過不足量Ｘ’を演算する（ステップＳ８）。また、シーケンス制御装置１はこの過不足量Ｘ’について判別を行う（ステップＳ９）。以降のステップは、前述したステップの繰返しとなり、過不足量Ｘ’が±２０μｍとなったところでステップＳ１４に進み終了となる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明の停止制御方法および装置における動作の一例を示すフロー図である。
【図２】本発明の停止制御方法および装置を適用したグラビア印刷機のサイドレ装置における構成の一例を示す説明図である。
【図３】サイドレ装置における通電停止位置と移動量との関係（移動検出通電）の一例を示す説明図である。
【図４】サイドレ装置における通電時間と移動量との関係（時間通電）の一例を示す説明図である。
【符号の説明】
【００３１】
１  シーケンス制御装置
２  リレー
３  サイドレモータ
１１  版胴
１２ａ，１２ｂ  印刷ユニットのフレーム
ＰＢ  プッシュボタン
【図１】
2007166843.tif 000003
【図２】
2007166843.tif 000004
【図３】
2007166843.tif 000005
【図４】
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