(57)【要約】【課題】ユーザによって選択された経路の探索条件に合わせて動的経路の経路探索を行う。【解決手段】予め定められた複数の探索条件毎に探索された複数の経路の中からユーザによって選択された経路の探索条件を外部メモリ１９に記憶し、外部から取得した交通情報から案内経路上に走行に影響を及ぼす区間が存在することを判定（Ｓ２００でＹＥＳと判定）すると、外部メモリ１９に記憶された探索条件に従って走行に影響を及ぼす区間を迂回する動的経路を探索し（Ｓ２０４、Ｓ２１２、Ｓ２２０）、探索した動的経路を案内経路として設定する（Ｓ２０８、Ｓ２１６、Ｓ２２２）。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め定められた複数の探索条件毎に目的地までの経路を探索する経路探索手段を備え、ユーザによって選択された探索条件に従って探索された経路を案内経路として走行案内を行うナビゲーション装置であって、
前記ユーザによって選択された経路の探索条件を記憶する記憶手段と、
外部から交通情報を取得する交通情報取得手段と、
前記交通情報取得手段を介して取得した前記交通情報から前記案内経路上に走行に影響を及ぼす区間が存在することを判定すると、前記記憶手段に記憶された前記探索条件に従って前記走行に影響を及ぼす区間を迂回する動的経路を探索する動的経路探索手段と、
前記動的経路探索手段によって探索された前記動的経路を前記案内経路として設定する新規経路設定手段と、を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記複数の探索条件は、目的地までの到達時間を優先して経路探索する検索条件を含むものであって、
前記経路探索手段は、前記目的地までの到達時間を優先して経路探索する到達時間優先探索手段を有し、
前記到達時間優先探索手段によって探索された経路がユーザによって選択された場合、前記記憶手段に時間優先を示す情報を記憶させる手段と、
前記記憶手段に前記到達時間優先を示す情報が記憶されているか否かを判定する第１の探索条件判定手段を備え、
前記動的経路探索手段は、前記第１の探索条件判定手段によって前記記憶手段に前記到達時間優先を示す情報が記憶されていると判定された場合、前記目的地までの到達時間を優先して、前記走行に影響を及ぼす区間を迂回する動的経路を探索することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記到達時間優先探索手段によって探索された前記動的経路の方が、既に設定されている前記案内経路よりも前記目的地までの到達時間が予め定められた基準時間以上短いか否かを判定する第１の経路判定手段を備え、
前記新規経路設定手段は、前記第１の経路判定手段によって前記到達時間優先探索手段によって探索された前記動的経路の方が、既に設定されている前記案内経路よりも前記目的地までの到達時間が予め定められた基準時間以上短いと判定された場合、前記動的経路を前記案内経路として設定することを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記複数の探索条件は、目的地までの距離を優先して経路探索する検索条件を含むものであって、
前記経路探索手段は、前記目的地までの距離を優先して経路探索する距離優先探索手段を有し、
前記距離優先探索手段によって探索された経路がユーザによって選択された場合、前記記憶手段に距離優先を示す情報を記憶させる手段と、
前記記憶手段に前記距離優先を示す情報が記憶されているか否かを判定する第２の探索条件判定手段を備え、
前記動的経路探索手段は、前記第２の探索条件判定手段によって前記記憶手段に前記距離優先を示す情報が記憶されていると判定された場合、前記目的地までの距離を優先して前記走行に影響を及ぼす区間を迂回する動的経路を探索することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記距離優先探索手段によって探索された前記動的経路の方が、既に設定されている前記案内経路よりも前記目的地までの距離が所定距離以上短いか否かを判定する第２の経路判定手段を備え、
前記新規経路設定手段は、前記第２の経路判定手段によって前記距離優先探索手段によって探索された前記動的経路の方が、既に設定されている前記案内経路よりも前記目的地までの距離が所定距離以上短いと判定された場合、前記動的経路を前記案内経路として設定することを特徴とする請求項４に記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、出発地から目的地までの案内経路に従って走行案内を行うナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種のナビゲーション装置としては、時間優先、距離優先等の探索条件毎に経路探索を行い、これらの中から運転者の目的に合った経路を案内経路に設定して走行案内を行うものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、ナビゲーション装置には、情報センタから渋滞情報を考慮した経路情報を取得し、この経路情報に基づいて渋滞情報を反映させた動的経路を設定し、この動的経路に従って走行案内を行うものが提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開平７−９１９７１号公報
【特許文献２】特開平１０−１６０４９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に示した装置は、運転者の目的に合った経路が案内経路として設定されると、走行中の経路に渋滞区間があっても、既に設定された案内経路に従って走行案内が行われる。そこで、特許文献２に示した装置のように、走行中の経路に影響のある渋滞情報を受信した場合には、渋滞情報を反映させた動的経路を設定し、この動的経路に従って走行案内を行うことが考えられる。
【０００５】
しかし、このような動的経路を探索する場合、例えば、既に設定されている案内経路の探索条件が時間優先となっていても、距離を優先して動的経路が探索されてしまう場合や、既に設定されている案内経路の探索条件が距離優先となっていても、到達時間を優先して動的経路が探索されてしまう場合がある。すなわち、動的経路の探索条件が、既にユーザが選択した経路の探索条件と合わない場合があるといった問題がある。
【０００６】
本発明は上記問題に鑑みたもので、ユーザによって選択された経路の探索条件に合わせて動的経路の経路探索を行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明では、ユーザによって選択された経路の探索条件を記憶手段に記憶し、外部から取得した交通情報から案内経路上に走行に影響を及ぼす区間が存在することを判定すると、記憶手段に記憶された探索条件に従って走行に影響を及ぼす区間を迂回する動的経路を探索し、探索した動的経路を案内経路として設定することを第１の特徴としている。
【０００８】
このように、外部から取得した交通情報から案内経路上に走行に影響を及ぼす区間が存在することを判定すると、記憶手段に記憶された探索条件に従って走行に影響を及ぼす区間を迂回する動的経路を探索し、探索した動的経路を案内経路として設定するので、ユーザによって選択された経路の探索条件に合わせて動的経路の経路探索を行うことができる。
【０００９】
また、本発明では、前記目的地までの到達時間を優先して探索された経路がユーザによって選択された場合、時間優先を示す情報を前記記憶手段に記憶させ、前記記憶手段に前記到達時間優先を示す情報が記憶されていることを判定した場合、前記目的地までの到達時間を優先して、前記走行に影響を及ぼす区間を迂回する動的経路を探索する手段を備えたことを第２の特徴としている。
【００１０】
このように、記憶手段に前記到達時間優先を示す情報が記憶されていることを判定した場合、前記目的地までの到達時間を優先して、前記走行に影響を及ぼす区間を迂回する動的経路を探索するので、ユーザによって選択された探索条件と同様に目的地までの到達時間を優先して動的経路を探索することができる。
【００１１】
また、本発明は、到達時間優先探索手段によって探索された動的経路の方が、既に設定されている案内経路よりも目的地までの到達時間が予め定められた基準時間以上短いか否かを判定し、到達時間優先探索手段によって探索された動的経路の方が、既に設定されている案内経路よりも目的地までの到達時間が予め定められた基準時間以上短いと判定された場合、動的経路を案内経路として設定することを第３の特徴としている。
【００１２】
このように、到達時間優先探索手段によって探索された動的経路の方が、既に設定されている案内経路よりも目的地までの到達時間が予め定められた基準時間以上短いと判定された場合に、動的経路を案内経路として設定するので、動的経路を案内経路に設定したことによってかえって目的地までの到達時間が長くなってしまうような状況をなくすことが可能である。
【００１３】
また、本発明では、前記目的地までの距離を優先して探索された経路がユーザによって選択された場合、距離優先を示す情報を前記記憶手段に記憶させ、前記記憶手段に前記距離優先を示す情報が記憶されていることを判定した場合、前記目的地までの距離を優先して、前記走行に影響を及ぼす区間を迂回する動的経路を探索する手段を備えたことを第４の特徴としている。
【００１４】
このように、記憶手段に前記距離優先を示す情報が記憶されていることを判定した場合、前記目的地までの到達時間を優先して、前記走行に影響を及ぼす区間を迂回する動的経路を探索するので、ユーザによって選択された探索条件と同様に目的地までの距離を優先して動的経路を探索することができる。
【００１５】
また、本発明では、距離優先探索手段によって探索された動的経路の方が、既に設定されている案内経路よりも目的地までの距離が所定距離以上短いか否かを判定し、距離優先探索手段によって探索された動的経路の方が、既に設定されている案内経路よりも目的地までの距離が所定距離以上短いと判定された場合、動的経路を案内経路として設定することを第５の特徴としている。
【００１６】
このように、距離優先探索手段によって探索された動的経路の方が、既に設定されている案内経路よりも目的地までの距離が所定距離以上短いと判定された場合に、動的経路を案内経路として設定するので、動的経路を案内経路に設定したことによってかえって目的地までの距離が長くなってしまうような状況をなくすことが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置の構成を図１に示す。本ナビゲーション装置１は、位置検出器１１、地図データ入力器１６、操作スイッチ群１７、外部メモリ１９、表示装置２０、外部情報入出力装置２１、リモコンセンサ２２およびこれらに接続された制御回路１８を備えている。なお、本ナビゲーション装置１は、車両に搭載されている。
【００１８】
位置検出器１１は、いずれも周知の地磁気センサ１２、ジャイロスコープ１３、距離センサ１４、及び衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するＧＰＳ(Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ)のためのＧＰＳ受信機１５を有している。これらのセンサ等１２〜１５は各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補間しながら使用するように構成されている。
【００１９】
地図データ入力器１６は、地図表示に用いられる地図データ、マップマッチングに用いられる地図データ、および経路案内に用いられる地図データを入力する装置である。これらの地図データを記憶する記憶媒体としては、ＣＤ、ＤＶＤ、ハードディスクドライブなどがある。経路案内に用いられる地図データは、道路ネットワークデータとして構成されており、後述する経路探索を行うのに用いられる。
【００２０】
操作スイッチ群１７は、表示装置２０の表示画面に重ねて設けられたタッチスイッチおよび表示装置２０の表示画面の周囲に設けられたメカニカルスイッチ等によって構成され、各種入力に使用される。
【００２１】
制御回路１８は、ＣＰＵ、内部メモリ等を備えたコンピュータとして構成されており、ＣＰＵは内部メモリに記憶されたプログラムに従って各種処理を行う。
【００２２】
外部メモリ１９は、制御回路１８の内部メモリとは別に設けられる記憶部で、ＲＯＭあるいはＲＡＭなどから構成され、各種のデータやプログラムなどが記憶されるようになっている。また、本実施形態において、この外部メモリ１９には、後述する時間優先フラグ、距離優先フラグを記憶する領域が設けられている。
【００２３】
表示装置２０は、液晶等の表示画面を有し、制御回路１８から入力される映像信号に応じた映像を表示画面に表示させる。
【００２４】
外部情報入出力装置２１は、外部（例えば、ＶＩＣＳセンタなどの情報センタ）から提供される交通情報等の外部情報を受信して制御回路１８へ出力し、また、制御回路１８から入力された情報を外部へ送信する装置である。この外部情報入出力装置２１を介して受信される交通情報には、交通事故情報、交通渋滞情報、速度規制情報、通行止め情報などが含まれる。
【００２５】
リモコンセンサ２２は、ユーザの操作に基づいて赤外線等による無線信号を送信するリモコン２３から受信した信号を制御回路１８へ出力する。
【００２６】
このように構成された本ナビゲーション装置１は、イグニッションスイッチがオンすると、バッテリから電源が供給され動作状態となる。制御回路１８は、位置検出器１１から入力される信号に基づいて自車位置を算出する自車位置算出処理、自車位置マークを自車位置周辺の地図上に重ねて表示装置２０の表示画面に表示させる地図表示処理等を開始する。また、制御回路１８は、動作開始時に外部メモリ１９の時間優先フラグ、距離優先フラグをそれぞれリセットする。
【００２７】
また、ユーザが、操作スイッチ群１７あるいはリモコン２３を用いて目的地の設定を行うと、制御回路１８は、道路ネットワークデータを用いて、出発地から目的地までの最適な案内経路を探索する経路探索処理を行う。最適な案内経路を探索する手段としては、ダイクストラ法等が知られている。
【００２８】
また、制御回路１８は、経路探索処理において、「到達時間優先」、「距離優先」、「その他」の３つの基準を探索条件として、探索条件毎に経路探索を行い、これらの経路の中からユーザによって選択された経路を案内経路として設定する。
【００２９】
到達時間優先経路探索は、出発地から目的地までの到達時間を優先した到達時間優先案内経路の探索を行うもので、目的地への到達時間が短くなる経路が探索される。具体的には、道路種別（高速道路、自動車専用道路、一般道など）毎に予め定められた速度を割り当てて目的地までの到達予想時間を算出し、目的地への到達時間が短くなる案内経路を探索する。
【００３０】
距離優先経路探索は、出発地から目的地までの距離を優先した距離優先案内経路の探索を行うもので、目的地までの距離が短くなる経路が探索される。
【００３１】
その他経路探索は、到達時間優先経路探索と同様のアルゴリズムを用いて、到達時間優先経路探索によって探索される経路の一部を避ける経路の探索を行うもので、到達時間優先経路探索によって探索される経路の一部が異なる別経路が探索される。
【００３２】
次に、図２を参照して、上記した経路探索処理について説明する。ユーザの操作により、５０音検索、施設検索、電話番号検索、住所検索等の目的地を設定するための操作がなされると、制御回路１８は、図２に示す経路探索処理を開始する。
【００３３】
まず、目的地の設定を行う（Ｓ１００）。具体的には、上記した目的地を設定するための操作に応じて、５０音検索、施設検索、電話番号検索、住所検索等の検索画面を表示させ、この検索画面に従ってユーザが入力した条件に従って検索を行う。ここで、目的地が検索された場合には、検索結果を表示装置２０の表示画面に表示させ、検索された目的地とともに現在位置を出発地として外部メモリ１９に記憶させる。また、目的地が検索されなかった場合には、目的地が検索されなかったことを表示装置２０の表示画面に表示させる。
【００３４】
次に、外部メモリ１９に目的地が記憶されているか否かに基づいて目的地が設定されたか否かを判定する（Ｓ１０２）。
【００３５】
外部メモリ１９に目的地が記憶されていない場合、Ｓ１０２の判定はＮＯとなり、本処理を終了する。なお、再度、ユーザの操作により目的地を設定するための操作がなされると、図２に示す経路探索処理を開始する。
【００３６】
また、外部メモリ１９に目的地が記憶されている場合、Ｓ１０２の判定はＹＥＳとなり、次に、到達時間優先経路探索を行う（Ｓ１０４）。この到達時間優先経路探索では、上記したように目的地までの到達時間を優先した到達時間優先案内経路の探索を行い、探索した経路を外部メモリ１９に記憶させる。
【００３７】
次に、距離優先経路探索を行う（Ｓ１０６）。この距離優先経路探索では、上記したように目的地までの距離を優先した距離優先案内経路の探索を行い、探索した経路を外部メモリ１９に記憶させる。
【００３８】
次に、その他経路探索を行う（Ｓ１０８）。その他経路探索では、上記したように到達時間優先経路探索によって探索される案内経路の一部を避ける経路の探索を行い、探索した経路を外部メモリ１９に記憶させる。
【００３９】
次に、上記経路探索によって探索された全経路を地図上に表示させる（Ｓ１１０）。具体的には、表示装置２０の表示画面の地図上に、探索された全経路を経路毎に選択可能に重ねて表示させるとともに、ユーザの操作に応じて探索された各経路を順番に選択するための選択操作部、案内開始を指示するための案内開始操作部、操作をキャンセルするためのキャンセル操作部を表示させる。
【００４０】
次に、ユーザによって案内開始操作部へのタッチ操作があるか否かに基づいて案内開始が選択されたか否かを判定する（Ｓ１１２）。
【００４１】
ここで、ユーザによって案内開始操作部へのタッチ操作がなされることなくキャンセル操作部がタッチ操作された場合、Ｓ１１２の判定はＮＯとなり、本処理を終了する。
【００４２】
また、ユーザの選択操作部のタッチ操作に応じて地図上に表示された全経路の中から特定の経路が選択され、案内開始操作部がタッチ操作されると、Ｓ１１２の判定はＹＥＳとなり、次に、ユーザによってどの経路が選択されたかを判定する。
【００４３】
Ｓ１１４では、ユーザによって到達時間優先経路探索によって探索された到達時間優先経路が選択されたか否かを判定する。また、Ｓ１１８では、ユーザによって距離優先経路探索によって探索された距離優先探索経路が選択されたか否かを判定する。
【００４４】
ユーザによって選択された経路が到達時間優先経路の場合、Ｓ１１４の判定はＹＥＳとなり、外部メモリ１９の時間優先フラグをセットし（Ｓ１１６）、本処理を終了する。
【００４５】
また、ユーザによって選択された経路が距離優先経路の場合、Ｓ１１８の判定はＹＥＳとなり、次に、外部メモリ１９の距離優先フラグをセットし（Ｓ１２０）、本処理を終了する。
【００４６】
また、ユーザによってその他経路探索によって探索された経路が選択された場合、Ｓ１１８の判定はＮＯとなり、本処理を終了する。
【００４７】
なお、上記した時間優先フラグおよび距離優先フラグは、後述する動的経路探索においてユーザによって選択された経路を識別するために用いられる。また、ユーザによって、その他優先経路探索で探索された経路が選択されたか否かについては、外部メモリ１９の時間優先フラグと距離優先フラグがいずれもセットされていないことから識別できるため、外部メモリ１９にその他経路探索で探索された経路を示すフラグを記憶するようにしていない。
【００４８】
また、制御回路１８は、ユーザの案内開始の指示に従い、上記した経路探索処理によって探索された案内経路に従って走行案内を開始する。すなわち、ユーザによって到達時間優先経路が選択された場合には到達時間優先経路を案内経路として走行案内を開始し、距離優先経路が選択された場合には距離優先経路を案内経路として走行案内を開始し、その他経路探索によって探索された経路が選択された場合にはその他経路探索によって探索された経路を案内経路として走行案内を開始する。
【００４９】
また、本ナビゲーション装置１における制御回路１８は、上記した経路探索処理によって設定された案内経路に従って走行案内を行うとともに、外部情報入出力装置２１を介して交通情報を取得し、この交通情報から走行中の経路に影響を及ぼす情報（例えば、交通渋滞）が含まれることを判定すると、走行中の経路に影響を及ぼす区間を迂回する動的経路を設定する動的探索処理を行う。
【００５０】
図３に、制御回路１８による動的探索処理を示す。本ナビゲーション装置１を搭載した車両が、道路上に設置された路側機の通信エリア内に進入し、外部情報入出力装置２１を介して路側機から交通情報を受信すると、制御回路１８は、受信した交通情報を外部メモリ１９へ保存するとともに、図３に示す処理を開始する。
【００５１】
まず、設定経路上に走行中の経路に影響を及ぼす渋滞があるか否かを判定する（Ｓ２００）。具体的には、自車位置算出処理によって算出した自車位置と経路探索処理によって探索された案内経路から案内経路上の自車位置を特定し、外部メモリ１９に保存した交通情報から、走行先の案内経路上に走行に影響を及ぼす交通渋滞が発生している区間が存在するか否かを判定する。
【００５２】
案内経路上に走行に影響を及ぼす交通渋滞が発生している区間が存在しない場合、Ｓ２００の判定はＮＯとなり、本動的探索処理を終了し、既に設定されている案内経路に従って走行案内を継続する。
【００５３】
また、案内経路上に走行に影響を及ぼす交通渋滞が発生している区間が存在する場合、Ｓ２００の判定はＹＥＳとなり、次に、外部メモリ１９の時間優先フラグがセットされているか否かを判定する（Ｓ２０２）。
【００５４】
外部メモリ１９の時間優先フラグがセットされている場合、Ｓ２０２の判定はＹＥＳとなり、次に、目的地までの到達時間を優先する到着時間優先動的探索処理を行う（Ｓ２０４）。
【００５５】
この到着時間優先動的探索処理は、到着時間優先探索処理によって探索された経路に対し、受信した交通情報から案内経路上の走行に影響を及ぼす交通渋滞の発生している区間を特定し、目的地への到達時間を優先して、特定した区間を迂回する動的経路を探索する処理である。この到着時間優先動的探索処理により、例えば、図４に示すように、走行中の案内経路Ａ上に渋滞区間Ｂが存在する場合、目的地への到達時間を優先して渋滞区間Ｂを迂回する迂回経路Ｃが探索される。
【００５６】
次に、到着時間優先動的探索処理によって探索された新規経路を走行する場合の新規経路到達予測時間が、既に案内経路として設定されている既経路を走行する場合の既経路到達予測時間よりも予め定められた基準時間Ｘ（分）以上短いか否かを判定する（Ｓ２０６）。
【００５７】
具体的には、まず、上記した到達時間優先経路探索と同様に、道路種別（高速道路、自動車専用道路、一般道など）毎に予め定められた速度を用いて新規経路を走行する場合の新規経路到達予測時間を算出する。次に、道路種別毎に予め定められた速度を用いて渋滞区間を除いた区間の予測時間を算出するとともに、予め定められた渋滞区間の走行速度（渋滞のない場合よりも低速に設定された速度）を用いて渋滞区間の通過予測時間を算出し、算出した各予測時間を加算して既経路を走行する場合の既経路到達予測時間を算出する。そして、新規経路到達予測時間が既経路到達予測時間よりも予め定められた基準時間Ｘ（分）以上短いか否かを判定する。
【００５８】
ここで、新規経路到達予測時間が既経路到達予測時間よりも予め定められた基準時間Ｘ（分）以上短い場合、Ｓ２０６の判定はＹＥＳとなり、次に、既に案内経路として設定されている既経路に代えて到着時間優先動的探索処理によって探索された新規経路を案内経路として設定し（Ｓ２０８）、本処理を終了する。なお、制御回路１８は、新たに設定された案内経路に従って走行案内を行う。
【００５９】
また、道路上に設置された次の路側機の通信エリア内に車両が進入し、再度、外部情報入出力装置２１を介して路側機から交通情報を受信すると、制御回路１８は、図３に示す処理を再度行う。
【００６０】
また、経路到達予測時間が既経路到達予測時間よりも予め定められた基準時間Ｘ（分）以上短くない場合、Ｓ２０６の判定はＮＯとなり、既経路を案内経路としたまま本処理を終了する。
【００６１】
また、外部メモリ１９の時間優先フラグがセットされていない場合、Ｓ２０２の判定はＮＯとなり、次に、外部メモリ１９の距離優先フラグがセットされているか否かを判定する（Ｓ２１０）。
【００６２】
ここで、外部メモリ１９の時間優先フラグがセットされている場合、Ｓ２１０の判定はＹＥＳとなり、次に、目的地までの距離を優先する距離優先動的探索処理を行う（Ｓ２１２）。
【００６３】
この距離優先動的探索処理は、距離優先探索処理によって探索された経路に対し、受信した交通情報から案内経路上の走行に影響を及ぼす交通渋滞の発生している区間を特定し、目的地への距離を優先して、特定した区間を迂回する動的経路を探索する処理である。この距離優先動的探索処理により、例えば、図４に示すように、走行中の案内経路Ａ上に渋滞区間Ｂが存在する場合、目的地への距離を優先して渋滞区間Ｂを迂回する迂回経路Ｃが探索される。
【００６４】
次に、距離優先動的探索処理によって探索された新規経路の経路長が、既に案内経路として設定されている既経路の渋滞を見込んだ経路長よりも所定距離Ｙメートル（ｍ）以上短いか否かを判定する（Ｓ２１４）。
【００６５】
具体的には、まず、距離優先動的探索処理によって探索された新規経路の道なりの経路長を算出する。次に、既経路の渋滞区間を除いた区間の経路長を算出するとともに、この既経路の渋滞区間を除いた区間の経路長に、渋滞区間の距離に予め定められた係数ａ（係数ａ＞１）を乗算した値を加算して既経路の渋滞を見込んだ経路長を算出する。そして、新規経路の経路長が、既に案内経路として設定されている既経路の渋滞を見込んだ経路長よりも所定距離Ｙメートル（ｍ）以上短いか否かを判定する。
【００６６】
ここで、新規経路の経路長が既経路の渋滞を見込んだ経路長より所定距離Ｙメートル（ｍ）以上短い場合、Ｓ２１４の判定はＹＥＳとなり、次に、既に案内経路として設定されている既経路に代えて距離優先動的探索処理によって探索された新規経路を案内経路として設定し（Ｓ２１６）、本処理を終了する。なお、制御回路１８は、新たに設定された案内経路に従って走行案内を行う。
【００６７】
また、新規経路の経路長が既経路の渋滞を見込んだ経路長より所定距離Ｙメートル（ｍ）以上短くない場合、Ｓ２１４の判定はＮＯとなり、既経路を案内経路としたまま本処理を終了する。なお、制御回路１８は、既に設定された案内経路に従って走行案内を行う。
【００６８】
また、外部メモリ１９の時間優先フラグと距離優先フラグのいずれもセットされていない場合、Ｓ２０２、Ｓ２１０の判定はそれぞれＮＯとなり、次に、その他動的探索処理を行う（Ｓ２１８）。
【００６９】
その他動的探索処理は、上記したその他経路探索によって探索された経路に対し、受信した交通情報から案内経路上の走行に影響を及ぼす交通渋滞の発生している区間を特定し、目的地への到達時間を優先して、特定した区間を迂回する動的経路を探索する処理である。
【００７０】
次に、その他動的探索処理によって探索された新規経路を走行する場合の新規経路到達予測時間が、既に案内経路として設定されている既経路を走行する場合の既経路到達予測時間よりも予め定められた基準時間Ｚ（分）以上短いか否かを判定する（Ｓ２２０）。
【００７１】
具体的には、上記した距離優先動的探索処理と同様に、まず、新規経路の道なりの経路長を算出するとともに、既経路の渋滞区間を除いた区間の経路長と渋滞区間の距離に係数ａ（係数ａ＞１）を乗算した値を加算して既経路の渋滞を見込んだ経路長を算出し、新規経路の経路長が、既に案内経路として設定されている既経路の渋滞を見込んだ経路長よりも所定距離Ｙメートル（ｍ）以上短いか否かを判定する。
【００７２】
ここで、新規経路到達予測時間が既経路到達予測時間よりも予め定められた基準時間Ｚ（分）以上短い場合、Ｓ２２０の判定はＹＥＳとなり、次に、既に案内経路として設定されている既経路に代えてその他動的探索処理によって探索された新規経路を案内経路として設定し（Ｓ２２２）、本処理を終了する。なお、制御回路１８は、新たに設定された案内経路に従って走行案内を行う。
【００７３】
また、経路到達予測時間が既経路到達予測時間よりも予め定められた基準時間Ｚ（分）以上短くない場合、Ｓ２２０の判定はＮＯとなり、既経路を案内経路としたまま本処理を終了する。なお、制御回路１８は、既に設定された案内経路に従って走行案内を行う。
【００７４】
上記した構成によれば、ユーザによって選択された経路の探索条件を外部メモリ１９に記憶し、外部から取得した交通情報から案内経路上に走行に影響を及ぼす区間が存在することを判定すると、外部メモリ１９に記憶された探索条件に従って走行に影響を及ぼす区間を迂回する動的経路を探索し、探索した動的経路を案内経路として設定するので、ユーザによって選択された経路の探索条件に合わせて動的経路の経路探索を行うことができる。
【００７５】
また、到達時間優先経路探索によって探索された動的経路の方が、既に設定されている案内経路よりも目的地までの到達時間が予め定められた基準時間以上短いと判定した場合に、動的経路を案内経路として設定するので、動的経路を案内経路に設定したことによってかえって目的地までの到達時間が長くなってしまうような状況をなくすことが可能である。
【００７６】
また、距離優先経路探索によって探索された動的経路の方が、既に設定されている案内経路よりも目的地までの距離が所定距離以上短いと判定された場合に、動的経路を案内経路として設定するので、動的経路を案内経路に設定したことによってかえって目的地までの距離が長くなってしまうような状況をなくすことが可能である。
【００７７】
また、その他経路探索によって探索された動的経路の方が、既に設定されている案内経路よりも目的地までの到達時間が予め定められた基準時間以上短いと判定した場合に、動的経路を案内経路として設定するので、動的経路を案内経路に設定したことによってかえって目的地までの到達時間が長くなってしまうような状況をなくすことが可能である。
【００７８】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。
【００７９】
例えば、上記実施形態では、その他経路探索において、到達時間優先経路探索によって探索された経路の一部を避ける経路を探索する例を示したが、例えば、距離優先経路探索によって探索された経路の一部を避ける経路を探索するようにしてもよい。
【００８０】
また、上記実施形態では、「到達時間優先」、距離優先」、「その他」を３つの探索条件として経路探索および動的探索を行う例を示したが、例えば、目的地までの交差点の転回回数が最小となるような「交差点転回回数最小」、高速道路を優先した「高速道路優先」、一般道を優先した「一般道優先」などを探索条件として経路探索を行うようにしてもよい。
【００８１】
また、上記実施形態では、複数の探索条件毎に目的地までの経路を探索し、これらの経路探索によって探索された経路の中からユーザによって選択された経路を案内経路として走行案内を行う例を示したが、例えば、ユーザに探索条件を選択させ、ユーザによって選択された探索条件に従って経路探索し、この経路探索によって探索された経路を案内経路として走行案内を行うようにしてもよい。
【００８２】
また、上記実施形態では、Ｓ２０６、Ｓ２１６、Ｓ２２０に示したように、新たに探索された動的経路を走行した場合と既に設定されている案内経路を走行した場合を比較して、動的経路を案内経路に設定するか否かを自動的に判定する例を示したが、例えば、案内経路の変更を許可するか否かをユーザに確認する画面を表示させ、案内経路の変更をユーザに確認するようにしてもよい。
【００８３】
また、上記実施形態では、道路種別（高速道路、自動車専用道路、一般道など）毎に予め定められた速度を用いて渋滞区間を除いた区間の予測時間を算出する例を示したが、例えば、交通情報に含まれる雨天時の速度規制情報を用いて目的地までの到達予測時間を算出するようにしてもよい。
【００８４】
また、上記実施形態では、Ｓ２１４において、既経路の渋滞区間を除いた区間の経路長を算出し、この既経路の渋滞区間を除いた区間の経路長に、渋滞区間の距離に予め定められた係数ａ（係数ａ＞１）を乗算した値を加算して既経路の渋滞を見込んだ経路長を算出する例を示したが、例えば、道路種別（高速道路、自動車専用道路、一般道など）毎に、係数ａの値を変化させるようにしてもよい。例えば、車両が一般道から渋滞している高速道路へ進入してしまうと、次の出口まで高速道路から出られないため、渋滞から抜け出せなくなってしまう。そこで、高速道路における係数ａを一般道における係数ａよりも大きな値に設定することにより、渋滞している高速道路へ進入するような動的経路が案内経路として設定されないようにすることが可能である。
【００８５】
また、上記実施形態では、案内経路上の走行に影響を及ぼす区間として、交通渋滞の発生している区間を例に説明したが、これらの区間に限定されるものではなく、例えば、交通事故の発生している区間等に適用してもよい。
【００８６】
また、上記実施形態では、Ｓ２０６、Ｓ２１４、Ｓ２２０において、それぞれ新規経路到達予測時間が既経路到達予測時間よりも予め定められた基準時間以上短いか否かを判定する例を示したが、この基準時間は固定であっても可変であってもよい。
【００８７】
なお、上記実施形態における構成と特許請求の範囲の構成との対応関係について説明すると、Ｓ１０４、Ｓ１０６、Ｓ１０８の処理が経路探索手段に相当し、Ｓ１０４が到達時間優先探索手段に相当し、Ｓ１０６が距離優先探索手段に相当し、外部メモリ１９が記憶手段に相当し、Ｓ１１６の処理が記憶手段に時間優先を示す情報を記憶させる手段に相当し、Ｓ１２０の処理が記憶手段に距離優先を示す情報を記憶させる手段に相当し、外部情報入出力装置２１が交通情報取得手段に相当し、Ｓ２０４、Ｓ２１２、Ｓ２１８の処理が動的経路探索手段に相当し、Ｓ２０６の処理が第１の経路判定手段に相当し、Ｓ２１４の処理が第２の経路判定手段に相当する。
【図面の簡単な説明】
【００８８】
【図１】本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示す図である。
【図２】制御回路による経路探索処理を示す図である。
【図３】制御回路による動的探索処理を示す図である。
【図４】動的探索処理を説明するための図である。
【符号の説明】
【００８９】
１…ナビゲーション装置、１１…位置検出器、１２…地磁気センサ…、
１３…ジャイロスコープ、１４…距離センサ、１５…ＧＰＳ受信機、
１６…地図データ入力器、１７…操作スイッチ群、１８…制御回路、
１９…外部メモリ、２０…表示装置、２１…外部情報入出力装置、
２２…リモコンセンサ、２３…リモコン。 
【図１】
2007139573.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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