(57)【要約】【課題】検出された複数の報知対象の中で運転者に対して最も知らしめるべきものを明示すること。【解決手段】車輌周囲の情報を取得する車輌周囲情報取得手段（可視撮像手段１０Ａ、赤外線撮像手段１０Ｂ）と、車輌周囲情報取得手段（可視撮像手段１０Ａ、赤外線撮像手段１０Ｂ）からの車輌周囲情報に基づき車輌周囲における運転者への報知対象７１，７２を検出する報知対象検出手段３１と、検出された報知対象７１，７２の情報が表示される表示手段４０と、検出された複数の報知対象７１，７２の報知重要度を判定する報知重要度設定手段３２と、報知対象７１，７２に係る運転者への告知情報（報知対象枠８１，８２）を生成する告知情報生成手段３３とを備え、この告知情報生成手段３３を、報知重要度が高い報知対象７２に対しては報知重要度の低い報知対象７１よりも運転者の五感を刺激し易い告知情報（報知対象枠８２）の生成を行うよう構成すること。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輌周囲の情報を取得する車輌周囲情報取得手段と、該車輌周囲情報取得手段からの車輌周囲情報に基づき車輌周囲における運転者への報知対象を検出する報知対象検出手段と、該報知対象検出手段により検出された報知対象の情報が表示される表示手段とを備えた車輌周囲情報表示装置において、
前記報知対象検出手段により検出された複数の報知対象の報知重要度を設定する報知重要度設定手段と、前記報知対象に係る運転者への告知情報を生成する告知情報生成手段とを設け、
この告知情報生成手段は、前記報知重要度が高い報知対象に対しては報知重要度の低い報知対象よりも運転者の五感を刺激し易い告知情報を生成するよう構成したことを特徴とする車輌周囲情報表示装置。
【請求項２】
前記報知重要度設定手段は、検出された夫々の報知対象に対して段階的に報知重要度の高低を設定するよう構成したことを特徴とする請求項１記載の車輌周囲情報表示装置。
【請求項３】
前記表示手段に表示された報知対象を運転者が認識したか否か判定し、認識済と判定された報知対象を前記報知重要度設定手段の判定対象から除外する報知対象認識有無判定手段を設けたことを特徴とする請求項１又は２に記載の車輌周囲情報表示装置。
【請求項４】
前記告知情報生成手段は、前記報知対象認識有無判定手段により認識済と判定された報知対象に対しては未認識と判定された報知対象よりも五感を刺激し難い告知情報を生成するよう構成したことを特徴とする請求項３記載の車輌周囲情報表示装置。
【請求項５】
前記表示手段に表示された報知対象を運転者が認識したか否か判定する報知対象認識有無判定手段を設け、
前記告知情報生成手段は、前記報知対象認識有無判定手段により認識済と判定された報知対象に対しては未認識と判定された報知対象よりも五感を刺激し難い告知情報を生成するよう構成したことを特徴とする請求項１又は２に記載の車輌周囲情報表示装置。
【請求項６】
前記告知情報生成手段が生成する告知情報は、前記表示手段に表示されて運転者の視覚に訴えるものであることを特徴とする請求項１から５の内の何れか１つに記載の車輌周囲情報表示装置。
【請求項７】
前記告知情報生成手段が前記報知重要度の高い報知対象に対して生成する告知情報は、前記表示手段に前記報知重要度の低い報知対象よりも高輝度で点灯表示されるもの又は前記表示手段に点滅表示されるものであることを特徴とする請求項１，２，３又は４に記載の車輌周囲情報表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車輌周囲に存在している物体や人間等の如き運転者に対する報知対象の存在を当該運転者に対して知らしめる車輌周囲情報表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車輌は、昼間等の視界の良好な環境下で使用される場合もあれば、夜間や悪天候時等の視界不良の環境下で使用される場合もある。これが為、運転者は、視界の良好な環境下であれば車輌周囲に存在している落下物等の物体や人間等を実景から自分の眼で認識することができるが、視界不良の環境下ではこれらの全てを実景から視認し難い。これが為、従来、車輌周囲に存在している物体や人間等の如き運転者に対する報知対象の存在を当該運転者に対して知らしめる車輌周囲情報表示装置が開発された。
【０００３】
例えば、この種の車輌周囲情報表示装置としては、フロントウインドシールドに車輌前方の景色を報知対象と共に虚像として表示する所謂ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）があり、下記の特許文献１に開示されている。
【０００４】
この特許文献１に開示された車輌周囲情報表示装置（ヘッドアップディスプレイ装置）は、車輌前方の報知対象を検出した際に、運転者に対する視覚刺激が強い情報（★）を表示し、更に、その場所から運転者の視線を誘導する情報（△）をヘッドアップディスプレイ上の報知対象に向けて移動させている。即ち、この特許文献１に開示された車輌周囲情報表示装置においては、報知対象の検出後に、運転者の視覚を刺激して視線を誘導する特性（換言すれば、誘目性）の高い情報を表示し、その報知対象の存在を運転者に対して知らしめている。
【０００５】
また、そのような誘目性の高い情報を表示する同様の車輌周囲情報表示装置（ヘッドアップディスプレイ装置）としては、下記の特許文献２〜４にも開示されている。
【０００６】
先ず、特許文献２に開示された車輌周囲情報表示装置は、運転者がヘッドアップディスプレイの表示を見ていないときに誘目性の高い情報を表示させる一方、そのヘッドアップディスプレイの表示を見たときに誘目性の低い情報を表示させている。
【０００７】
また、特許文献３，４に開示された車輌周囲情報表示装置は、夫々に検出された報知対象の情報提供を必要に応じて抑制するものである。具体的に、その特許文献３の車輌周囲情報表示装置は、視認性や誘目性の高い報知対象に対する情報提供を抑制し、必要最小限の報知対象に係る情報を提供することによって、運転者に必要以上の情報が与えられることを防ぎ、その運転者の煩わしさを減少させるものである。一方、その特許文献４の車輌周囲情報表示装置は、運転者の注視点付近に存在している報知対象の情報について、その提供を抑制することによって、運転者に必要以上の情報が与えられることを防ぎ、その運転者の煩わしさを減少させるものである。
【０００８】
尚、下記の特許文献５には、検出された報知対象の視認性が悪いときに、良いときと比して警報が行われ易くなるよう構成された障害物検出装置が開示されている。
【０００９】
【特許文献１】特開２００３−２９１６８８号公報
【特許文献２】特開平７−６１２５７号公報
【特許文献３】特開２００４−３０２１２号公報
【特許文献４】特開２００１−３５７４９８号公報
【特許文献５】特開２０００−２５１２００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、上記何れに開示された車輌周囲情報表示装置においても、単一の報知対象を検出した際の技術にしか触れておらず、一般的な車輌の使用環境における状況，即ち、複数の報知対象が検出された場合について考慮されていない。
【００１１】
これが為、上述した従来の車輌周囲情報表示装置を複数の報知対象が検出された場合に適用したと仮定すると、その車輌周囲情報表示装置においては、どの報知対象について最も注意すべきであるのかをヘッドアップディスプレイの表示から判別することが容易でない。また、その車輌周囲情報表示装置において仮に報知対象毎の誘目性を変化させた場合には、誘目性を高く設定した報知対象のみに注意が向けられて、その他の報知対象に対する注意がおろそかになってしまう虞がある。そして、そのようなことにより、運転者が注意しなければならない報知対象を認識することができず又はその認識が遅れてしまい、本来であれば安全性の向上に寄与する本装置が、逆に安全性を低下させてしまう可能性がある。
【００１２】
そこで、本発明は、かかる従来例の有する不都合を改善し、検出された複数の報知対象の中で運転者に対して最も知らしめるべきものを明示し、更に、運転者が認識していない報知対象の存在についても認識させ得る車輌周囲情報表示装置を提供することを、その目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記目的を達成する為、請求項１記載の発明では、車輌周囲の情報を取得する車輌周囲情報取得手段と、この車輌周囲情報取得手段からの車輌周囲情報に基づき車輌周囲における運転者への報知対象を検出する報知対象検出手段と、この報知対象検出手段により検出された報知対象の情報が表示される表示手段とを備えた車輌周囲情報表示装置において、その報知対象検出手段により検出された複数の報知対象の報知重要度を判定する報知重要度設定手段と、その報知対象に係る運転者への告知情報を生成する告知情報生成手段とを設け、この告知情報生成手段を、報知重要度が高い報知対象に対しては報知重要度の低い報知対象よりも運転者の五感を刺激し易い告知情報の生成を行うよう構成すること。
【００１４】
この請求項１記載の車輌周囲情報表示装置によれば、検出された全ての報知対象の中でも報知重要度の高いもの，即ち、運転者に対して最も知らしめるべきものが明確に運転者へと示される。これが為、運転者は、検出された全ての報知対象の中からどの報知対象について最も注意して運転すべきかを認識することができる。
【００１５】
また、上記目的を達成する為、請求項２記載の発明では、上記請求項１記載の車輌周囲情報表示装置において、検出された夫々の報知対象に対して段階的に報知重要度の高低を設定するよう報知重要度設定手段を構成している。
【００１６】
この請求項２記載の車輌周囲情報表示装置によれば、夫々の報知対象が報知重要度によって順位付けされるので、各報知対象の中から運転者に対して知らしめるべき優先順位が明確になる。これが為、かかる報知重要度に基づいて告知情報を生成することにより、運転者は、検出された全ての報知対象の中からどの報知対象について最も注意して運転すべきかを更に容易に認識することができるようになる。
【００１７】
また、上記目的を達成する為、請求項３記載の発明では、上記請求項１又は２に記載の車輌周囲情報表示装置において、表示手段に表示された報知対象を運転者が認識したか否か判定し、認識済と判定された報知対象を前記報知重要度設定手段の判定対象から除外する報知対象認識有無判定手段を設けている。
【００１８】
この請求項３記載の車輌周囲情報表示装置によれば、運転者が認識していない報知対象に対して報知重要度の判定を行い、その中で報知重要度の高い報知対象を次に運転者に対して知らしめるべき重要なものとして明確に示すことができる。これが為、運転者は、未認識の報知対象について、その中で最も注意して運転すべきものを把握することができる。
【００１９】
ここで、請求項４記載の発明の如く、上記請求項３記載の車輌周囲情報表示装置において、前記報知対象認識有無判定手段により認識済と判定された報知対象に対しては未認識と判定された報知対象よりも五感を刺激し難い告知情報を生成するよう告知情報生成手段を構成する。これにより、未認識の報知対象が認識済のものよりも明確になり、例えば、未認識の報知対象が残り１つしかない場合には、これのみが運転者に対して最も知らしめるべきものとして明確に示される。これが為、運転者は、その残り１つの未認識の報知対象についても注意して運転することができる。
【００２０】
また、上記目的を達成する為、請求項５記載の発明では、上記請求項１又は２に記載の車輌周囲情報表示装置において、表示手段に表示された報知対象を運転者が認識したか否か判定する報知対象認識有無判定手段を設け、報知対象認識有無判定手段により認識済と判定された報知対象に対しては未認識と判定された報知対象よりも五感を刺激し難い告知情報を生成するよう告知情報生成手段を構成している。
【００２１】
この請求項５記載の車輌周囲情報表示装置によれば、長期に渡り検出され続けている報知対象について一旦運転者が認識したとしても再び知らしめることができる。これが為、例えば、運転者が認識した報知対象に注意を払ったことで安心し、更に、他の報知対象について知らしめられたことによってその存在への注意が散漫になったとしても、再度の告知により再びその報知対象について注意して運転することができる。
【００２２】
ここで、その告知情報生成手段が生成する告知情報としては、例えば、請求項６記載の発明の如く、表示手段に表示されて運転者の視覚に訴えるものを利用することができる。
【００２３】
また、告知情報生成手段が報知重要度の高い報知対象に対して生成する告知情報としては、例えば、請求項７記載の発明の如く、表示手段に報知重要度の低い報知対象よりも高輝度で点灯表示されるもの又は表示手段に点滅表示されるものを利用することができる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明に係る車輌周囲情報表示装置は、複数の報知対象を検出した際に、その中でも最も注意すべきものを明確に運転者に示すことができ、また、未だ運転者が認識していない報知対象についても運転者に知らしめることができるので、運転者による報知対象の認識漏れや認識遅れを防ぐことができ、本装置の本来的な目的である安全性を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下に、本発明に係る車輌周囲情報表示装置の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。尚、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。
【実施例１】
【００２６】
本発明に係る車輌周囲情報表示装置の実施例１を図１から図７に基づいて説明する。
【００２７】
最初に、本実施例１における車輌周囲情報表示装置の構成について図１を用いて説明する。
【００２８】
本実施例１の車輌周囲情報表示装置は、車輌周囲の情報を取得する車輌周囲情報取得手段と、運転者の視線の動きを検知する視線検知手段２０と、その車輌周囲情報取得手段が取得した車輌周囲情報や視線検知手段２０が検知した運転者の視線情報を受信し、これらの車輌周囲情報や運転者の視線情報に基づいて下記の種々の演算処理を実行する制御手段（ＥＣＵ）３０と、この制御手段３０の演算処理結果を表示する表示手段４０とを備えている。
【００２９】
この本実施例１における車輌周囲情報表示装置の制御手段３０においては、その演算処理機能として、図１に示す如く、車輌周囲情報取得手段（ここでは、可視撮像手段１０Ａ及び赤外線撮像手段１０Ｂ）から受信した車輌周囲情報に基づいて車輌周囲における物体や人間等の運転者への報知対象を検出する報知対象検出手段３１と、この報知対象検出手段３１が検出した報知対象についての運転者に対して報知すべき重要度（以下、「報知重要度」という。）を設定する報知重要度設定手段３２と、検出された報知対象の存在を運転者に対して知らしめる為の情報（以下、「告知情報」という。）を生成する告知情報生成手段３３と、報知対象の情報等を表示手段４０に対して表示させる表示処理手段３４と、視線検知手段２０からの運転者の視線情報に基づいて当該運転者が表示手段４０上の報知対象を視認したか否か判定する視線判定手段３５とが設けられている。ここで、本実施例１にあっては告知情報生成手段３３により生成される告知情報として後述するが如く視覚に訴えるものを例示するので、この告知情報についても表示処理手段３４によって表示手段４０に表示される。
【００３０】
以下、本実施例１における車輌周囲情報表示装置の具体的な一例について詳述する。例えば、ここでは、その車輌周囲情報取得手段として車輌周囲を撮像する可視カメラや赤外線カメラ等の撮像手段を用い、その撮像画像に基づいて車輌周囲の報知対象を運転者に告知する車輌周囲情報表示装置について例示する。より具体的には、その車輌周囲情報取得手段として車輌の前部（車室内の後写鏡の近傍やバンパー開口部等）に配備された撮像手段を利用し、その撮像画像に基づき夜間走行時や悪天候走行時等における車輌前方の物体や人間等の報知対象を運転者に知らしめて注意を喚起する車輌周囲情報表示装置について例示する。この車輌周囲情報表示装置においては、図１に示す如く、その車輌周囲情報取得手段として可視撮像手段（可視カメラ）１０Ａと赤外線撮像手段（赤外線カメラ）１０Ｂの２種類の撮像手段を車輌における同等の位置に配備し、その２つの撮像画像を用いて後述するが如く報知対象の報知重要度を判定する。
【００３１】
かかる車輌周囲情報表示装置における制御手段３０の報知対象検出手段３１は、可視撮像手段１０Ａと赤外線撮像手段１０Ｂから受信した例えばＮＴＳＣ方式等の各々の映像信号に基づいて、車輌前方における運転者に対しての報知対象の検出処理を夫々に行うよう構成する。かかる報知対象の検出は、当該技術分野において周知の方法により行うことができる。
【００３２】
例えば、この報知対象検出手段３１は、可視撮像手段１０Ａからの撮像画像を画像処理して物体や人間等を検知し、これが報知対象となり得るかを判定する。その際、この報知対象検出手段３１は、歩行者等の人間であればその全てを報知対象として検出するよう構成してもよく、また、建物や障害物等の物体であれば当該物体との位置関係や車輌前方の道路形状を複合的に判断し、この物体が自車の走行路上に存在していれば、これを報知対象として検出するように構成してもよい。
【００３３】
また、この車輌周囲情報表示装置においては赤外線撮像手段１０Ｂが搭載されているので、この報知対象検出手段３１は、その赤外線撮像手段１０Ｂから受信した熱源分布の情報から報知対象たる人間や動物を検出することができる。
【００３４】
ここで、自車の走行路上に存在している物体としては、落下物や停車中の他車等もあれば、自車の前方を走行中の他車もある。これが為、この報知対象検出手段３１は、逐次検出されている車速センサ５１の車速情報と逐次受信している可視撮像手段１０Ａ及び赤外線撮像手段１０Ｂの夫々の映像信号からの物体の位置の変移情報とに基づき自車と物体との相対速度を算出し、この相対速度と自車車速とを比較してその物体が報知対象となるか否かを判断させるよう構成する。尚、自車の走行路上に存在している落下物や停車中の他車等は当然の如く報知対象となり得るものであるが、前方を走行中の他車については、その相対速度如何で報知対象となる場合もあれば、報知対象とならない場合もある。
【００３５】
ところで、この報知対象検出手段３１は、撮像画像内で報知対象になり得る人間や物体等と自車との距離情報及び車速センサ５１から取得した車速情報を考慮して、その距離と車速との関係が所定の範囲内にあればその報知対象となり得る人間や物体等を報知対象として検出するよう構成してもよい。例えば、この報知対象検出手段３１は、現在の車速に対して報知対象となり得る人間や物体等までの距離が所定の距離よりも遠ければ報知対象とせず、現在の車速に対するその距離が所定の距離以内であれば報知対象とするように構成してもよい。
【００３６】
続いて、この車輌周囲情報表示装置の制御手段３０における報知重要度設定手段３２について詳述する。
【００３７】
ここで、上述した報知対象検出手段３１は、同時期に撮像された可視撮像手段１０Ａ及び赤外線撮像手段１０Ｂの夫々の映像信号から同時に複数の報知対象を検出する場合がある。そして、その夫々は運転者に知らしめるべきものとして判断されたからこそ報知対象として検出されたのであり、その全ての存在について運転者に告知する必要があることは確かである。
【００３８】
しかしながら、そのような複数の報知対象の中でも、その存在を運転者に対して即座に知らせる必要のあるものもあれば、そうでないものもあり、その全ての報知対象を同等の報知重要度を持つものとして扱うことは好ましくない。例えば、自車の走行路上を横切る人間や自車の走行路上の落下物等については運転者に対していち早く知らせるべき報知重要度の高いものであるが、これと比べれば、歩行者通行帯の歩行者等については早急に知らせる必要性が少なく報知重要度が低い。更に、例えば、自車の走行路上に複数の報知対象が存在している場合には、その報知重要度の高い中でも自車との距離が近い報知対象について優先的に知らせるべきである。
【００３９】
そこで、本実施例１にあっては、報知対象検出手段３１により検出された複数の報知対象について夫々に報知重要度を設定する報知重要度設定手段３２を設ける。ここでいう報知重要度とは、運転者に対して知らしめるべき報知対象の優先度合いを表したものである。例えば、本実施例１の報知重要度設定手段３２は、その優先度合いに基づいて、検出された夫々の報知対象に対して段階的に各々異なる報知重要度の高低の設定を行うよう構成する。即ち、この本実施例１の報知重要度設定手段３２とは、検出された複数の報知対象の中から運転者に対して優先的に知らしめるべきものの優先順位を特定する演算処理機能であるといえる。
【００４０】
具体的に、この報知重要度設定手段３２が報知重要度を設定する際の判定基準としては、車輌や使用環境等に応じて様々なものを設定することができる。
【００４１】
例えば、検出された複数の報知対象の中に自車の走行路上を横切る人間等と歩行者通行帯の歩行者等が混在している場合、その自車の走行路上を横切る人間等は歩行者通行帯の歩行者等よりも運転者に対して知らしめる必要性が高いので報知重要度「１」に設定し、その歩行者通行帯の歩行者等については報知重要度「２」に設定する。尚、ここでは、その設定された数字が小さいほど報知重要度が高いものとする。
【００４２】
また、検出された各報知対象については、運転者が実景から自分の眼で認識することができるものもあれば、夜間等の視界不良の環境下において自分の眼では認識できないものもある。これが為、そのような目視し得ない報知対象については、目視し得るものよりも優先的に運転者に対して知らせる方が好ましい場合もある。従って、本実施例１にあっては、検出された複数の報知対象の中でも目視し得ない報知対象について目視し得るものよりも報知重要度が高いものとして判定させる。
【００４３】
ところで、かかる判定を行う為には、検出された報知対象が運転者により目視し得るものであるのか、それとも目視し得ないものであるのかについて判別しなければならない。ここで、本実施例１の車輌においては、可視撮像手段１０Ａと赤外線撮像手段１０Ｂの２種類の撮像手段が搭載されており、その可視撮像手段１０Ａは運転者が自身の眼で見ている実景と同等の撮像画像を撮影することができ、赤外線撮像手段１０Ｂは運転者が夜間等の視認性の悪い環境下において自信の眼で認識することのできない物体や人等も撮影することができる。これが為、本実施例１の報知重要度設定手段３２には、可視撮像手段１０Ａと赤外線撮像手段１０Ｂの夫々の映像信号から検出された報知対象を比較させて、相互に一致する報知対象については運転者が目視し得るものであると判断させ、一方（具体的には、赤外線撮像手段１０Ｂ）にしか検知されなかった報知対象については運転者が目視し得ないものであると判断させる。
【００４４】
ここで、検出された各報知対象の中に、目視し得ない報知対象と目視し得るが自車の走行路上を横切っている人間等の報知対象とが混在している場合も想定できる。かかる場合、双方とも報知重要度の高いものであるが、通常であればこれらに対して優劣を付けることが好ましい。これが為、かかる場合には、例えば、これらと自車との距離を演算し、その距離が近い方の報知対象について報知重要度が高いと判定させる。また、その距離が略同じであることも考えられ、その際には、目視し得ない報知対象の方を報知重要度が高いと判定させる。
【００４５】
また、この報知重要度設定手段３２は、検出された報知対象の種別に応じて報知重要度を判定するよう構成してもよい。例えば、自車の走行路上を横切る人間等の如く運転者に対して知らしめる必要性が高いものは報知重要度「１」に設定し、歩行者通行帯の歩行者等の如く運転者に対して知らしめる必要性が低いものは報知重要度「２」に設定するよう予め定めておく。かかる場合、この報知重要度設定手段３２は、同じ報知重要度「１」の複数の報知対象が検出された際に、その中で更に上述した自車との距離や視認性等を考量して報知重要度の高低を段階的に付けるように構成する。例えば、報知重要度「１」の各報知対象の中でも、自車との距離が近いものを報知重要度「１ａ」に設定し、これよりも自車との距離が遠いものを報知重要度「１ｂ」に設定する。尚、ここでは、報知重要度「１ａ」，「１ｂ」，「１ｃ」，…の順に報知重要度が低くなるものとする。
【００４６】
続いて、この車輌周囲情報表示装置の制御手段３０における告知情報生成手段３３について詳述する。この告知情報生成手段３３は、検出された報知対象の存在を運転者に対して知らしめる告知情報の生成を行うよう構成したものである。
【００４７】
その告知情報としては運転者の五感を刺激し得る情報が一般的であり、本実施例１の車輌周囲情報表示装置においても、そのような五感を刺激し得る告知情報を生成するように告知情報生成手段３３を構成する。
【００４８】
具体的に、本実施例１の告知情報生成手段３３は、その告知情報として視覚に訴える情報を生成し、これを報知対象の映像を含む可視撮像手段１０Ａ及び赤外線撮像手段１０Ｂの撮像画像と共に表示処理手段３４によって後述する表示手段４０のコンバイナ４２に表示させるよう構成したものを例示する。より具体的に説明すると、本実施例１においては、検出された報知対象を囲む枠（以下、「報知対象枠」という。）を告知情報生成手段３３に生成させ、この報知対象枠を表示処理手段３４が告知情報としてコンバイナ４２に表示させるよう構成する。これにより、その報知対象枠が運転者の視覚を刺激するので、該当する報知対象に対して運転者の視線を誘導することができる。即ち、その報知対象枠は、運転者の視覚を刺激して視線を誘導する特性（換言すれば、誘目性）を備えた告知情報として利用される。
【００４９】
ここで、同時に検出された全ての報知対象に対して上記の告知情報（報知対象枠）がコンバイナ４２に表示されると、その報知対象の数量如何でコンバイナ４２の画像が煩雑になるので、運転者は、煩わしさを感じるだけでなく、そのコンバイナ４２の画像内における何れの報知対象に対して最も注目すれば良いのか判別し難くなってしまう。これが為、最悪の場合には運転者が注意しなければならない報知対象を認識することができず又はその認識が遅れてしまって、安全性を低下させてしまう可能性がある。
【００５０】
一方、コンバイナ４２の画像が煩雑になるからといってその一部の報知対象について告知情報を表示しないとすると、その非表示対象の報知対象については実景から得られる視認情報しか拠り所が無く、これにより、その非表示対象の報知対象を見逃してしまう又はその報知対象の認識が遅れてしまう虞があり、車輌前方の報知対象の存在を運転者に知らしめる本実施例１における車輌周囲情報表示装置の本来的な目的からして好ましいものではない。
【００５１】
そこで、本実施例１の告知情報生成手段３３については、報知重要度が高い報知対象に対しては報知重要度の低い報知対象よりも運転者の五感を刺激し易い告知情報の生成を行うよう構成する。具体的に、本実施例１の告知情報生成手段３３は、その報知重要度の高い報知対象に対しての告知情報として、報知重要度の低い報知対象よりも運転者の視線を誘導させ易い目立つ（即ち、誘目性の高い）告知情報を生成させる。例えば、本実施例１にあっては、夫々の報知対象に対して生成される告知情報としての上述した報知対象枠を利用し、報知重要度の高い報知対象については、その報知対象枠の輝度を報知重要度の低い報知対象よりも高くする。これにより、その報知重要度の高い報知対象に係る報知対象枠が報知重要度の低い報知対象に係る報知対象枠に対して強調表示されるので、運転者は、その高輝度の報知対象枠（即ち、強調表示枠）に対して視線を奪われ、最も注意すべき報知対象をまず先に認識することができる。
【００５２】
ここで、本実施例１の告知情報生成手段３３においては、生成する報知対象枠の輝度が報知重要度毎に予め設定されているものとする。例えば、夫々の報知対象に対して生成される報知対象枠の色彩が同等のものであるとした場合に、その各報知対象の中で報知重要度「１」のものには輝度レベル「１」の報知対象枠を生成し、報知重要度「２」のものには輝度レベル「２」の報知対象枠を生成する。尚、ここでは、輝度レベルの数字が小さいほど高輝度の報知対象枠が生成されるものとする。
【００５３】
また、この告知情報生成手段３３は、後述する視線判定手段（報知対象認識有無判定手段）３５によってコンバイナ４２に表示されている報知対象が認識されたと判定された場合に、その認識済の報知対象に対しては未認識の報知対象よりも五感を刺激し難い告知情報の生成を行うよう構成する。例えば、本実施例１の告知情報生成手段３３は、その認識済の報知対象に係る報知対象枠の輝度を未認識の報知対象に係る報知対象枠の輝度よりも低くする。
【００５４】
ところで、強調表示との視点に立ち上記の告知情報について考えてみると、そのような輝度による差別化もあれば、点滅表示と点灯表示による差別化もある。これが為、本実施例１の告知情報生成手段３３は、報知重要度の高い報知対象に対しては表示処理手段３４により点滅表示させ得る告知情報（報知対象枠）を生成するよう構成してもよい。かかる場合においては、報知重要度に拘わらず全ての報知対象に係る報知対象枠を一定の輝度にしてもよく、上記と同様の輝度による差別化を併用してもよい。
【００５５】
更に、本実施例１の告知情報生成手段３３は、そのような強調表示が為される報知対象以外のものに対して、その強調表示が為される報知対象よりも視覚刺激が少ない（即ち、誘目性が低い）範囲内で輝度に変化を付けてもよい。例えば、人や動物等と他車や建物等の物体との間で報知対象枠の輝度に差異を付けるようにしてもよい。また、人や走行中の他車等の移動体と建物等の不動体との間で報知対象枠の輝度に差異を付けるようにしてもよい。
【００５６】
ここで、本実施例１の報知重要度設定手段３２が複数の報知対象に対して優先順位を付けるが如く報知重要度の高低を設定したとしても、報知重要度が低い報知対象については運転者に知らせなくてもよいというわけではない。また、運転者がコンバイナ４２の画像から一旦認識した報知対象について強調表示させる又は強調表示させ続けるよりは、その次に報知重要度が高い報知対象について運転者に知らしめる方が好ましい。これが為、本実施例１の車輌周囲情報表示装置においては、報知重要度が高い報知対象から順にその存在を運転者に対して重点的に知らしめるようにする。
【００５７】
そこで、本実施例１にあっては、コンバイナ４２に表示された報知対象を運転者が認識したか否か判定し、認識済と判定された報知対象を報知重要度設定手段３２の判定対象（以下、「重要度判定対象」という。）から除外する報知対象認識有無判定手段を設ける。具体的に、本実施例１の報知対象認識有無判定手段としては、上述した視線判定手段３５が設けられている。この視線判定手段３５は、上述したが如く、コンバイナ４２に表示された報知対象を運転者が視認したか否かを判定するものであり、その判定を視線検知手段２０により取得された運転者の視線情報に基づいて行うよう構成する。
【００５８】
ここで、本実施例１にあっては、後述するが如くヘッドアップディスプレイ装置を表示手段４０として利用しているので、図２に示すように、その表示手段４０を構成している表示器４１ａの近傍に、コンバイナ４２を撮像するが如くレンズを向けた可視カメラ等の撮像手段を本実施例１の視線検知手段２０として配置する。
【００５９】
即ち、表示手段４０においては、コンバイナ４２に対して表示器４１ａの画像が投影され、その画像がコンバイナ４２により結像された虚像として運転者の眼に映し出される。一方、表示器４１ａ側から見れば、この表示器４１ａの近傍においては、コンバイナ４２を介して運転者の眼球を見ることができる。そこで、その表示器４１ａの近傍にコンバイナ４２を撮像するが如く撮像手段たる視線検知手段２０を配置すれば、この視線検知手段２０により運転者の眼球の動きを検知することができるので、本実施例１にあっては、視線検知手段２０として撮像手段を用い、そのような配置にしている。尚、図２においては、表示器４１ａからの画像の投影角度と視線検知手段２０の撮像角度とが大きくずれているが、これは図示の便宜上のものであり、実際には、その夫々の角度が略同等になるように配置する。
【００６０】
このような視線検知手段２０により撮像された運転者の眼球の映像信号は本実施例１の視線判定手段３５に送られて、コンバイナ４２に表示された報知対象を運転者が視認したか否かの判定に利用される。例えば、この視線判定手段３５は、コンバイナ４２の画像上における夫々の報知対象の表示区画とコンバイナ４２上における運転者の眼球の黒目の表示区画とを対比して、その黒目の表示区画と同じ表示区画上にある報知対象を運転者が視認したものとして判断する。
【００６１】
続いて、この車輌周囲情報表示装置における表示手段４０について詳述する。
【００６２】
本実施例１にあっては、この表示手段４０としてフロントウインドシールドに画像を投影する所謂ヘッドアップディスプレイ装置を用いる。
【００６３】
この本実施例１の表示手段（ヘッドアップディスプレイ装置）４０は、その技術分野において周知の構成により成るものであり、例えば、図２に示す如く、前述した可視撮像手段１０Ａ及び赤外線撮像手段１０Ｂの映像信号が入力されるヘッドアップディスプレイユニット（以下、「ＨＵＤユニット」という。）４１と、このＨＵＤユニット４１から投射された画像が結像されるコンバイナ４２とで構成されている。
【００６４】
そのＨＵＤユニット４１は、可視撮像手段１０Ａ及び赤外線撮像手段１０Ｂから受信した映像信号に係る撮像画像や上記の制御手段３０の告知情報生成手段３３により生成された告知情報を表示する表示器４１ａと、この表示器４１ａに表示された表示内容をコンバイナ４２に投射する光源４１ｂとを備え、図２に示すフロントウインドシールド６１の下縁側から車室内側へと延設されているインストルメントパネル６２の内方に配備される。
【００６５】
このＨＵＤユニット４１においては、バックライトとして機能する光源４１ｂの光が例えば液晶パネルからなる表示器４１ａの背面から入射させられ、その表示器４１ａの表示内容に係る出射光がフロントウインドシールド６１に配設されたコンバイナ４２へと投射される。
【００６６】
ここで、このコンバイナ４２は、例えば、ホログラフィック光学素子等の如き波長により反射角度が変化する機能部材から構成されており、到達した出射光の表示内容に係る波長成分を運転者の目に向けて反射させるように設定されている。これが為、表示内容に係る出射光は運転者の前方で結像され、これにより、表示器４１ａの表示内容，即ち、可視撮像手段１０Ａ及び赤外線撮像手段１０Ｂの撮像画像や告知情報に対応する虚像が運転者の前方に表示される。
【００６７】
以下に、上述した本実施例１における車輌周囲情報表示装置の動作を図３のフローチャートに基づいて、図４から図７に示す実景及び表示手段４０の画像を参照しつつ説明する。
【００６８】
本実施例１の車輌周囲情報表示装置においては、可視撮像手段１０Ａ及び赤外線撮像手段１０Ｂの映像信号が制御手段３０と表示手段４０に送信されており、その制御手段３０がその映像信号を受信する度に当該映像信号に係る画像を表示手段４０のコンバイナ４２に表示させているものとする。
【００６９】
先ず、本実施例１の制御手段３０は、可視撮像手段１０Ａ及び赤外線撮像手段１０Ｂから映像信号を受信した際に（ステップＳＴ１）、その報知対象検出手段３１によりこれら各映像信号に基づいて報知対象の有無の判断を行う（ステップＳＴ２）。
【００７０】
ここで、この制御手段３０は、報知対象が検出されなければステップＳＴ１に戻る。
【００７１】
一方、その映像信号に係る画像が図４に示す如きものであり、報知対象検出手段３１によって報知対象（人）７１，７２有りと判断された場合、制御手段３０は、その報知重要度設定手段３２により、検出された報知対象７１，７２が重要度判定処理対象であるか否かを判断する（ステップＳＴ３）。ここでいう重要度判定処理対象とは、報知重要度設定手段３２によって報知重要度の判定処理が行われる報知対象のことであり、言うなれば、後述する報知対象枠の強調表示等が実行されるべきものを指す。
【００７２】
例えば、ここでは、その夫々の報知対象７１，７２が初めて検出されたものであるので、このステップＳＴ３においては各報知対象７１，７２が重要度判定処理対象であると判断されてステップＳＴ４に進む。
【００７３】
そして、その報知重要度設定手段３２は、検出された２つの報知対象７１，７２の報知重要度を設定する（ステップＳＴ４）。
【００７４】
例えば、本実施例１にて検出された一方の報知対象７１は歩行者通行帯を歩行している歩行者であり、これと同時に検出された他方の報知対象７２は自車の走行路上を横切ろうとしている人である。ここで、図４に示す自車の走行路上を横切ろうとしている人（報知対象７２）は、歩行者通行帯を歩行している歩行者（報知対象７１）よりも自車に対して遠方に存在している。これが為、通常の判定処理においては、その自車との位置関係を鑑みて報知対象７１の方が報知対象７２よりも報知重要度が高いと判定される。しかしながら、一般的な観点から夫々の報知対象７１，７２を比較した場合、自車の走行路上を横切ろうとしている人（報知対象７２）の方を優先的に運転者に対して知らしめるべきである。そこで、ここで例示したが如き各報知対象７１，７２の場合には、報知対象７２について報知対象７１よりも報知重要度が高いと報知重要度設定手段３２は判定する。これが為、この報知重要度設定手段３２は、その各報知対象７１，７２に対して夫々報知重要度「２」，「１」と設定する。
【００７５】
そのようにして報知重要度が判定され、夫々の報知対象７１，７２に対して報知重要度が設定された後、本実施例１の制御手段３０は、図５に示す如く、その告知情報生成手段３３によって報知重要度の高い報知対象７２を囲む高輝度の報知対象枠（強調表示枠）８２を生成させ、この報知対象枠８２を表示処理手段３４により表示手段４０のコンバイナ４２に対して表示させる（ステップＳＴ５）。しかる後、この制御手段３０は、その告知情報生成手段３３によって残りの報知対象７１を囲む低輝度（報知対象枠８２よりも低輝度）の報知対象枠８１を生成させ、この報知対象枠８１を表示処理手段３４によりコンバイナ４２に対して表示させる（ステップＳＴ６）。尚、その際、その夫々の報知対象枠８１，８２は、同時に生成され、同時に表示されてもよい。
【００７６】
これにより、運転者は、眼前の実景を注視しているのかコンバイナ４２の画像を注視しているのかに拘わらず、高輝度の報知対象枠８２に対して視線が誘導され易くなり、最も注意を注ぐべき報知対象枠８２に係る報知対象７２に細心の注意を払って運転することができる。
【００７７】
続いて、本実施例１の制御手段３０は、その視線判定手段３５により、視線検知手段２０からの運転者の視線情報に基づき当該運転者がコンバイナ４２の報知対象７１，７２を視認したか否か判定する（ステップＳＴ７）。
【００７８】
通常、運転者は強調表示されている報知対象枠８２に係る報知対象７２をまず先に視認するので、ここでは、視線判定手段３５が報知対象７２を視認したと判定し、この報知対象７２を重要度判定処理対象から除外する（ステップＳＴ８）。そして、制御手段３０は、その報知対象７２に係る報知対象枠８２の輝度を図６に示す如く低くして（ステップＳＴ９）、上記ステップＳＴ１に戻る。
【００７９】
例えば、そのステップＳＴ９においては報知対象７２に係る報知対象枠８２の輝度を他の報知対象７１に係る報知対象枠８１と同等の輝度にしてもよいが、ここでは、その報知対象７２に係る報知対象枠８２が報知対象枠８１よりも低輝度（例えば、全ての報知対象の中で最も低輝度）になるよう、図６に示す如く、その報知対象７２を囲む最も低輝度の報知対象枠８２ａを告知情報生成手段３３に生成させる。これにより、必然的に他の報知対象７１に係る報知対象枠８１が報知対象枠８２ａに対して強調表示されることになるので、更なる演算処理を行わずとも他の報知対象７１に対して運転者の視線が誘導され易くなる。
【００８０】
一方、コンバイナ４２の画像に視線を移すか否かは運転者の意思に依存する。このことは、たとえ上記ステップＳＴ５にて報知対象枠８２の強調表示が為されたとしても同様である。これが為、運転者がコンバイナ４２の画像を見ない場合もあり、かかる場合には、上記ステップＳＴ７にて夫々の報知対象７１，７２を視認していないと判断され、現状の画像（図５）を維持したまま上記ステップＳＴ１に戻る。
【００８１】
次に、上記ステップＳＴ９を経てステップＳＴ１に戻った制御手段３０は、新たな映像信号を受信して同様の演算処理を繰り返す。ここでは、上述した同じ２つの報知対象７１，７２が検出され、別の報知対象が検出されていないものとする。
【００８２】
かかる場合、その内の報知対象７２については先のステップＳＴ８にて重要度判定処理対象から除外されているので、ここでのステップＳＴ３においては、報知対象７１のみが重要度判定処理対象として判断される。そして、ここでは、それら以外の報知対象が検出されていないので、その報知対象７１がステップＳＴ４にて報知重要度が高いと判定され、この報知対象７１を囲む高輝度の報知対象枠８１ａがステップＳＴ５にて生成された後、図６に示す如くコンバイナ４２に表示される。
【００８３】
ここでは、その後に、最初に強調表示された報知対象７２に対してステップＳＴ６の演算処理を行ってもよいが、その報知対象７２に係る報知対象枠８２ａは既に輝度が低くなっているので、その演算処理を省略してもよい。
【００８４】
尚、ここで例示した如く２つの報知対象７１，７２のみが検出され、一方について強調表示が為された後に当該最初に強調表示された報知対象７２を運転者が視認した場合には、上述したが如く、この強調表示された報知対象７２に対して最も低輝度の報知対象枠８２ａが表示されているので、他方の報知対象７１が自動的に強調表示されることになる。これが為、かかる場合には、その他方の報知対象７１に対して上記のステップＳＴ４〜ＳＴ６までの演算処理を繰り返さずにステップＳＴ７へと進んでもよい。
【００８５】
続いて、コンバイナ４２上の報知対象７１が運転者に視認されたか否かステップＳＴ７で判定し、視認されていればこれをステップＳＴ８にて重要度判定処理対象から除外してステップＳＴ９を経た後、図７に示す如く、その報知対象７１についても最も低輝度の報知対象枠８１ｂを表示させる。尚、この報知対象枠８１ｂの輝度は、最初に強調表示された報知対象７２に係る報知対象枠８２ａと同じにしているが、必ずしも同一である必要はない。
【００８６】
制御手段３０は、その後もステップＳＴ１に戻り、更に新たな映像信号に基づいて同様の演算処理を繰り返す。ここで、このステップＳＴ１で受信した映像信号から新たな報知対象が検出されず、上述した２つの報知対象７１，７２が再び検出された場合、その夫々については既に重要度判定処理対象から除外されているので、ステップＳＴ３にて重要度判定処理対象無しと判断され、ステップＳＴ６に進む。尚、ここでは、その夫々の報知対象７１，７２が最も低輝度の報知対象枠８１ｂ，８２ａで囲まれているので、ステップＳＴ６に進むことなくステップＳＴ１に戻ってもよい。
【００８７】
ところで、最初に報知対象７１，７２が検出され、図５に示す如く各報知対象７１，７２に対して夫々に低輝度の報知対象枠８１、高輝度の報知対象枠８２が表示された際、運転者は、必ずしも高輝度の報知対象枠８２に係る報知対象７２のみを視認するとは限らず、その２つの報知対象７１，７２を略同時に両方とも視認することもある。これが為、各々の報知対象７１，７２が略同時に視認された場合には、視線判定手段３５によるステップＳＴ７判定を経た後、その各報知対象７１，７２がステップＳＴ８にて重要度判定処理対象から除外され、その各報知対象７１，７２に係る夫々の報知対象枠８１，８２がステップＳＴ９にて最も低い輝度に設定される。即ち、かかる場合には、図６に示す状態を経ずに図７に示す報知対象枠８１ｂ，８２ａがコンバイナ４２に表示される。
【００８８】
このように、視線判定手段３５は、必ずしも強調表示された報知対象のみを判定対象にするものではなく、コンバイナ４２に表示された全ての報知対象について判定対象としている。
【００８９】
以上示した如く、本実施例１の車輌周囲情報表示装置においては、検出された夫々の報知対象について段階的に報知重要度を設定し、報知重要度が高い報知対象を報知重要度の低い報知対象よりも高輝度の報知対象枠で強調表示するので、検出された複数の報知対象の中で運転者に対して最も知らしめるべきものが明確になる。これが為、本実施例１の車輌周囲情報表示装置を用いることによって、運転者は、検出された全ての報知対象の中からどの報知対象について最も注意して運転すべきであるのかを認識することができるようになり、安全性が向上する。
【００９０】
また、この車輌周囲情報表示装置においては、運転者が認識した報知対象に係る報知対象枠（告知情報）の輝度を低下させ、未認識のものに対して目立たないようにする。そして、その残りの未認識の報知対象について同様に報知重要度を設定し、その中で報知重要度が高い報知対象を報知重要度の低い報知対象よりも高輝度の報知対象枠で強調表示する。これにより、運転者は、認識していない報知対象の中で次に最も注意して運転しなければならないものの存在を把握することができるようになり、安全性が向上する。
【００９１】
このように、本実施例１の車輌周囲情報表示装置によれば、複数の報知対象が検出された際に、運転者による報知対象の認識漏れや認識遅れを防ぐことができるので、本装置の本来的な目的である安全性が向上する。
【００９２】
ここで、上述した本実施例１の報知対象認識有無判定手段（視線判定手段３５）は、コンバイナ４２に表示された報知対象について運転者が認識したか否か判定し、認識済と判定された報知対象を報知重要度設定手段３２による重要度判定対象から除外するよう構成している。このように重要度判定対象から除外する構成にした理由は、例えば、自車が前方の他車に追随して走行を続ける場合、ある報知対象について報知重要度が高いと判定されて強調表示され、これを運転者が認識したにも拘わらず、その後に同じ報知対象が再度強調表示されてしまうことがあり、それについて運転者が煩わしく思うことも十分あり得るからである。
【００９３】
しかしながら、そのような長時間に渡り検出され続けている報知対象については、常に運転者に対して注意を喚起すべきものであると捉えることもできる。これが為、上述した報知対象認識有無判定手段（視線判定手段３５）については、必ずしも一度運転者に認識済と判定された報知対象を重要度判定対象から除外するように構成せずともよく、単に、コンバイナ４２に表示された報知対象を運転者が認識したか否か判定することのみを行うよう構成してもよい。かかる場合には、その運転者が認識した報知対象について、これの最初の検出時に同時に検出された報知対象やその後に検出された新たな報知対象よりも報知重要度が低いものとして報知重要度設定手段３２に判定させ、これらよりも認識され難い告知情報（例えば、これらよりも低輝度の報知対象枠）を生成するようにしてもよい。また、その運転者が認識した報知対象については、報知重要度が高いと判定された際に、報知重要度の低いものよりも認識され易い告知情報（例えば、これらよりも高輝度の報知対象枠）を生成するようにしてもよい。
【００９４】
尚、本実施例１の報知重要度設定手段３２は、検出された夫々の報知対象に対して段階的に報知重要度の高低の設定を行うよう構成しているが、次のような例外を設けてもよい。例えば、自車の走行路上を横切る人間と自車の走行路上の落下物とが同時に検出され、その夫々が自車と同等の距離に位置しているとき等の如く、同等の報知重要度を持つ報知対象が検出された場合には、これらを同じ報知重要度として判定してもよい。また、上述した目視し得ない報知対象と自車との距離、そして、目視し得るが自車の走行路上を横切っている人間と自車との距離が夫々に同等の距離である場合には、その何れも優先的に運転者に対して知らしめるべきものと判断して、これらを同じ報知重要度として判定してもよい。
【実施例２】
【００９５】
次に、本発明に係る車輌周囲情報表示装置の実施例２を図８及び図９に基づいて説明する。
【００９６】
例えば、前述した実施例１の如く段階的に報知重要度の高低を設定してその高低に応じた告知情報を生成したとしても、検出された夫々の報知対象の報知重要度が同等レベルのもの又は近いレベルのものである場合には、生成される報知対象枠の輝度レベルが同等になる。かかる場合、その報知対象枠からは夫々の報知対象についての報知重要度の高低を識別し難く、また、何れも突出して運転者の視覚を刺激するわけではないので、運転者は、コンバイナ４２に映し出された画像の中で最も報知重要度が高い報知対象に視線を移すとは限らない。
【００９７】
そこで、本実施例２においては、そのような場合において各々の報知対象に係る報知重要度を判別し得る，即ち、何れの報知対象が報知重要度の高いものであるのかを認識し得るよう構成する。
【００９８】
例えば、本実施例２あっては、実施例１の車輌周囲情報表示装置において、同等レベル又は近いレベルの報知重要度に設定された各報知対象に対して生成する夫々の告知情報の運転者への識別度合いの差を強調させる告知情報補正機能を告知情報生成手段３３に設ける。
【００９９】
ここで、図８に示す如く実施例１にて例示した２つの報知対象７１，７２に加えて別の報知対象７３も検出されたとする。この場合、本実施例２の報知重要度設定手段３２がその各報知対象７１，７２，７３に対して夫々報知重要度「１ｂ」，「１ａ」，「１ｃ」と設定し、その各報知重要度「１ａ」〜「１ｃ」が各々近いレベルのものであると仮定する。
【０１００】
かかる場合、仮に実施例１の告知情報生成手段３３であれば、その図８に示す如く、各報知対象７１，７２，７３に対して生成された報知対象枠８１ｃ，８２ｃ，８３ｃの夫々の輝度レベルが同等になり、運転者は、何れの報知対象７１，７２，７３に対して最も注意すれば良いのか判断し難い。
【０１０１】
一方、本実施例２の告知情報生成手段３３であれば、各報知対象７１，７２，７３の夫々の報知重要度「１ｂ」，「１ａ」，「１ｃ」が各々近いレベルのものである場合に、その何れかを基準にして夫々の報知対象枠８１ｃ，８２ｃ，８３ｃの輝度レベルに差を付けるよう当該報知対象枠８１ｃ，８２ｃ，８３ｃの輝度レベル補正を行う。例えば、図９に示す如く、最も報知重要度の低い報知対象７３を基準にし、これよりも報知重要度の高い報知対象７１に対しては報知対象７３に係る報知対象枠８３ｃと比して一目で違いが判別できるよう輝度を高くした報知対象枠８１ｄへと補正する。また、その報知対象７１の次に報知重要度が高い報知対象７２については、図９に示す如く、補正した報知対象７１に係る報知対象枠８１ｄに対して一目で違いが判別できるよう表示処理手段３４により点滅表示させ得る報知対象枠８２ｄへと補正する。
【０１０２】
これにより、最も報知重要度の低い報知対象７３よりも報知対象７１が強調表示され、更に、その報知対象７１よりも報知対象７２が強調表示されるので、運転者は、最も報知重要度の高い報知対象７２に対して視線誘導され、この報知対象７２に細心の注意を払って運転することができる。
【０１０３】
ここで、補正時に基準とする報知対象は何れの報知対象であってもよく、例えば、上記例示において中間の報知重要度の報知対象７１を基準にするのであれば、これよりも報知重要度の低い報知対象７３は、その報知対象枠８３ｃの輝度レベルを低下させるように補正される。
【０１０４】
また、本実施例２においては告知情報を補正して夫々の報知対象の違いを強調させているが、判定された夫々の報知重要度に対して各々の差を強調するよう補正を行い、この補正後の報知重要度を夫々の報知対象に係るものとして設定するよう報知重要度設定手段３２を構成してもよい。
【０１０５】
尚、上述した各実施例１，２の車輌周囲情報表示装置においては、２種類の撮像手段（可視撮像手段１０Ａと赤外線撮像手段１０Ｂ）を利用して報知対象の報知重要度を判定させるよう構成しているが、例えば、その可視撮像手段１０Ａについて高解像度のものを用意し、この高解像度の可視撮像手段１０Ａからの映像信号に含まれる報知対象の輝度に基づいて報知重要度の判定を行ってもよい。
【０１０６】
また、上述した各実施例１，２の告知情報としては、これらに例示した視覚に訴えるものに限定されず、他の五感を刺激するものを用いてもよい。例えば、上述したコンバイナ４２へと報知対象枠８２等で強調表示する際に告知情報たる警告音等を発するよう構成し、その警告音等により聴覚を刺激してもよい。
【０１０７】
また、上述した各実施例１，２にあっては車輌の前方を撮像する可視撮像手段１０Ａ及び赤外線撮像手段１０Ｂを車輌周囲情報取得手段として例示したが、この車輌周囲情報取得手段は、例えば車輌の後方を撮像するものであってもよい。かかる場合には、所謂バックガイドモニターと言われる如き車輌周囲情報表示装置に適用することができる。また、その車輌周囲情報取得手段としてはレーダ装置等を用いてもよい。
【０１０８】
更に、上述した各実施例１，２の表示手段４０としてはヘッドアップディスプレイ装置を例示したが、必ずしもこれに限定するものではない。例えば、近年の車輌においてはカーナビゲーションシステムの搭載率が高く、このカーナビゲーションシステムはモニタを具備しているので、そのモニタを表示手段４０として利用してもよい。かかる場合、上述したが如く構成した視線検知手段２０と視線判定手段３５からは運転者が報知対象を認識したか否か判定することができない。これが為、そのようなモニタを表示手段４０として用いる場合には、そのモニタを所謂タッチパネル機能を有するものとして構成し、更に、運転者が触れたモニタの表示区画と報知対象が表示されている表示区画とを比較することによって、運転者による報知対象の認識有無が判定されるよう報知対象認識有無判定手段を構成する。
【産業上の利用可能性】
【０１０９】
以上のように、本発明に係る車輌周囲情報表示装置は、複数の報知対象が同時に検出された際の技術として有用であり、特に、その夫々の報知対象の全てを個別に且つ明確に運転者に対して知らしめる技術に適している。
【図面の簡単な説明】
【０１１０】
【図１】本発明に係る車輌周囲情報表示装置の実施例１の構成を示す図である。
【図２】実施例１における車輌周囲情報表示装置の表示手段及び視線検知手段の構成を示す図である。
【図３】実施例１における車輌周囲情報表示装置の演算処理動作を説明するフローチャートである。
【図４】実施例１における車輌周囲情報表示装置においてフロントウインドシールド越しに見える実景と当該フロントウインドシールドに表示されたヘッドアップディスプレイの画像の一例を示す図であって、便宜上、そのヘッドアップディスプレイの画像について拡大した図である。
【図５】図４に示す複数の報知対象を検出し、これらの報知重要度を設定した後に表示されるヘッドアップディスプレイの報知対象枠について示す図である。
【図６】図５に示す強調表示された報知対象が運転者に認識された後に表示されるヘッドアップディスプレイの報知対象枠について示す図である。
【図７】図４に示す複数の報知対象の全てを運転者が認識した後に表示されるヘッドアップディスプレイの報知対象枠について示す図である。
【図８】実施例１と実施例２における車輌周囲情報表示装置の違いを示す為の図であって、実施例２においてフロントウインドシールド越しに見える実景と、この実景を実施例１における車輌周囲情報表示装置のヘッドアップディスプレイの画像として表示した場合の一例を示す図である。
【図９】図８に示す複数の報知対象の報知重要度が近いレベルのものであると判断された際に表示されるヘッドアップディスプレイにおける補正後の報知対象枠について示す図である。
【符号の説明】
【０１１１】
１０Ａ  可視撮像手段（車輌周囲情報取得手段）
１０Ｂ  赤外線撮像手段（車輌周囲情報取得手段）
２０  視線検知手段
３０  制御手段
３１  報知対象検出手段
３２  報知重要度設定手段
３３  告知情報生成手段
３４  表示処理手段
３５  視線判定手段
４０  表示手段
４１  ＨＵＤユニット
４２  コンバイナ
６１  フロントウインドシールド
７１，７２，７３  報知対象
８１，８１ａ，８１ｂ，８１ｃ，８１ｄ，８２，８２ａ，８２ｃ，８２ｄ，８３ｃ  報知対象枠
【図１】
2007087337.tif 000003
【図２】
2007087337.tif 000004
【図３】
2007087337.tif 000005
【図４】
2007087337.tif 000006
【図５】
2007087337.tif 000007
【図６】
2007087337.tif 000008
【図７】
2007087337.tif 000009
【図８】
2007087337.tif 000010
【図９】
2007087337.tif 000011