(57)【要約】【課題】  エンジン停止動作時に、加速系または制動系が動作状態または異常状態で運転補助装置の電源をオフされること、または、エンジン始動時に、加速系または制動系が動作状態または異常状態でエンジンを始動することを防止すること。【解決手段】  本発明は、運転者により手動で操作されて車両のアクセル駆動系（３０）またはブレーキ制御系（２０）の動作を指示するための操作装置（１０）を備える運転補助装置の制御装置および制御方法において、操作装置の操作量に応じて、指示されたアクセル駆動系またはブレーキ駆動系を制御し、エンジン停止動作時またはエンジン始動時に、アクセル駆動系またはブレーキ駆動系が動作状態の場合、動作状態のアクセル駆動系またはブレーキ駆動系を非動作状態とする駆動制御手段（４４）を具備することを特徴とする運転補助装置の制御装置および制御方法である。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者により手動で操作されて車両の加速系または制動系の動作を指示するための操作装置を備える運転補助装置の制御装置において、
前記操作装置の操作量に応じて、指示された前記加速系または制動系を制御する駆動制御手段と、
エンジン停止動作時またはエンジン始動時に、前記加速系または制動系が動作状態かを判定する異常判定手段と、を具備し、
前記異常判定手段が前記加速系または制動系を動作状態と判定した場合、前記駆動制御装置は、前記加速系または制動系を非動作状態とすることを特徴とする運転補助装置の制御装置。
【請求項２】
前記異常判定手段が、エンジン停止動作時またはエンジン始動時に、前記加速系または制動系が動作状態と判定した場合、
前記異常判定手段は、前記運転者への警告を行うための信号を警報装置に出力することを特徴とする請求項１記載の運転補助装置の制御装置。
【請求項３】
前記異常判定手段が、エンジン停止動作時またはエンジン始動時に、前記加速系または制動系が動作状態と判定した場合、
前記駆動制御手段は、前記操作装置を前記加速系および制動系が非動作状態に対応した状態にすることを特徴とする請求項１または２のいずれか一項記載の運転補助装置の制御装置。
【請求項４】
前記異常判定手段が、エンジン始動時に、前記加速系または制動系が動作状態と判定した場合、
前記駆動制御手段は、エンジン始動を許可しないことを特徴とする請求項１から３記載の運転補助装置の制御装置。
【請求項５】
運転者により手動で操作されて車両の加速系または制動系の動作を指示するための操作装置を備える運転補助装置の制御装置において、
前記操作装置の操作量に応じて、指示された前記加速系または制動系を制御する駆動制御手段と、
エンジン停止動作時またはエンジン始動時に、前記操作量と、指示された前記加速系または制動系の動作量とが、対応しない場合、前記制動系または加速系を異常と判定する異常判定手段と、を具備することを特徴とする運転補助装置の制御装置。
【請求項６】
前記異常判定手段が、エンジン停止動作時またはエンジン始動時に、前記加速系または制動系の異常と判定した場合、
前記異常判定手段は、前記運転者への警告を行うための信号を出力することを特徴とする請求項５記載の運転補助装置の制御装置。
【請求項７】
前記異常判定手段が、エンジン始動時に、前記異常判定手段が前記加速系または制動系の異常と判定した場合、
前記駆動制御手段は、エンジン始動を許可しないことを特徴とする請求項５または６記載の運転補助装置の制御装置。
【請求項８】
運転者により手動で操作されて車両の加速系または制動系の動作を指示するための操作装置と、前記操作装置の操作量に応じて、指示された前記加速系または制動系を制御する駆動制御手段と、を備える運転補助装置の制御装置において、
エンジン停止動作時またはエンジン始動時に、前記加速系または制動系が動作状態の場合、動作状態の前記加速系または制動系を非動作状態とするステップを有することを特徴とする運転補助装置の制御方法。
【請求項９】
運転者により手動で操作されて車両の加速系または制動系の動作を指示するための操作装置と、前記操作装置の操作量に応じて、指示された前記加速系または制動系を制御する駆動制御手段と、を備える運転補助装置の制御方法において、
エンジン停止動作時またはエンジン始動時に、前記操作量と、前記指示された加速系または制動系の動作量とが、対応しない場合、前記加速系または制動系を異常と判定する異常判定ステップ、を有することを特徴とする運転補助装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転補助装置の制御装置および制御方法に関し、特に運転者が手動で操作装置を操作し、加速系または制動系を操作する運転補助装置の制御装置および制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
身体障害者による車両の運転を補助するための装置として、特許文献１には、車両のブレーキペダルおよびアクセルペダルの駆動量を指示すべく運転者により手動で操作される操作レバーを含む操作装置、ブレーキペダルを駆動するブレーキ駆動系、アクセルペダルを駆動するアクセル駆動系、操作レバーの指示量に応じてブレーキ駆動系及びアクセル駆動系の駆動量を制御する制御装置等から構成された運転補助装置が開示されている
【特許文献１】特開平８−２１６７３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、障害者が運転するモード（障害者運転モード）において、エンジン始動またはエンジン停止動作を行う際、アクセル駆動系またはブレーキ駆動系が動作状態のまま行うことがありうる。例えば、エンジン停止中に運転者が誤って操作装置を動かしてしまい、そのままの状態でエンジンを起動しようとする場合や、アクセル駆動系またはブレーキ駆動系の故障の場合である。例えば、アクセル動作系が動作した状態でエンジンを始動させた場合、アクセルペダルが踏み込まれた状態となり、エンジンが高回転となる可能性がある。エンジンオイルが浸透する前にエンジンを高回転させると、エンジンが高負荷状態となってしまう。また、排気管に取り付けられた触媒が暖まる前にエンジンが高回転となると、触媒の効果が低く、ＮＯｘ等の多く含まれた排気ガスが排出されうる。
【０００４】
また、例えば、運転者がエンジン停止動作しようとした際に、誤って操作装置を動かしてしまい、そのままエンジンを停止させる場合がある。この場合、例えば、アクセル動作系が動作した状態で運転補助装置の電源が切断される。そうすると、アクセルペダルが踏まれた状態となっており、次にエンジンを始動させたとき、エンジンが高回転となる可能性がある。このように、エンジン始動またはエンジン停止動作に、アクセル駆動系またはブレーキ駆動系は非動作状態になっていることが求められている。
【０００５】
本発明は、エンジン停止動作時に、加速系または制動系が動作状態または異常状態で運転補助装置の電源がオフされること、または、エンジン始動時に、加速系または制動系が動作状態または異常状態でエンジンを始動することを防止することが可能な運転補助装置の制御装置および制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、運転者により手動で操作されて車両の加速系または制動系の動作を指示するための操作装置を備える運転補助装置の制御装置において、前記操作装置の操作量に応じて、指示された前記加速系または制動系を制御する駆動制御手段と、エンジン停止動作時またはエンジン始動時に、前記加速系または制動系が動作状態かを判定する異常判定手段と、を具備し、前記異常判定手段が前記加速系または制動系を動作状態と判定した場合、前記駆動制御装置は、前記加速系または制動系を非動作状態とすることを特徴とする運転補助装置の制御装置である。本発明によれば、エンジン始動またはエンジン停止動作時に、加速系または制動系が動作状態の場合、加速系または制動系を非動作状態とする。これにより、エンジン停止動作時に、加速系または制動系が動作状態で運転補助装置の電源がオフされること、または、エンジン始動時に、加速系または制動系が動作状態でエンジンを始動することを防止することができる。
【０００７】
本発明は、前記異常判定手段が、エンジン停止動作時またはエンジン始動時に、前記加速系または制動系が動作状態と判定した場合、前記異常判定手段は、前記運転者への警告を行うための信号を警報装置に出力することを特徴とする運転補助装置の制御装置とすることができる。本発明によれば、エンジン停止動作またはエンジン始動時に、加速系または制動系が動作状態の場合、運転者に操作装置を非動作状態に戻すよう認知させることができる。よって、エンジン停止動作時に、加速系または制動系が動作状態で運転補助装置の電源がオフされること、または、エンジン始動時に、加速系または制動系が動作状態でエンジンを始動することを、より確実に防止することができる。
【０００８】
本発明は、前記異常判定手段がエンジン停止動作時またはエンジン始動時に、前記加速系または制動系が動作状態と判定した場合、前記駆動制御手段は、前記操作装置を前記加速系および制動系が非動作状態に対応した状態にすることを特徴とする運転補助装置の制御装置とすることができる。本発明によれば、エンジン停止動作時またはエンジン始動時に、加速系または制動系が動作状態の場合、操作装置を非動作状態に戻すことができる。よって、エンジン停止動作時に、加速系または制動系が動作状態で運転補助装置の電源がオフされること、または、エンジン始動時に、加速系または制動系が動作状態でエンジンを始動することを、より確実に防止することができる。
【０００９】
本発明は、前記異常判定手段が、エンジン始動時に、前記加速系または制動系が動作状態と判定した場合、前記駆動制御手段は、エンジン始動を許可しないことを特徴とする運転補助装置の制御装置とすることができる。本発明によれば、エンジン始動時に、加速系または制動系が動作状態の場合、エンジン始動を許可しない。これにより、エンジン始動時に、加速系または制動系が動作状態でエンジンを始動することを、より確実に防止することができる。
【００１０】
本発明は、運転者により手動で操作されて車両の加速系または制動系の動作を指示するための操作装置を備える運転補助装置の制御装置において、前記操作装置の操作量に応じて、指示された前記加速系または制動系を制御する駆動制御手段とエンジン停止動作時またはエンジン始動時に、前記操作量と、指示された前記加速系または制動系の動作量とが、対応しない場合、前記制動系または加速系を異常と判定する異常判定手段と、を具備することを特徴とする運転補助装置の制御装置である。本発明によれば、加速系または制動系の異常を適切に判定する。これにより、エンジン停止動作時に、加速系または制動系が異常な状態で運転補助装置の電源がオフされること、または、エンジン始動時に、加速系または制動系が異常な状態でエンジンを始動することを防止することができる。
【００１１】
本発明は、前記異常判定手段が、エンジン停止動作時またはエンジン始動時に、前記加速系または制動系の異常と判定した場合、前記異常判定手段は、前記運転者への警告を行うための信号を出力することを特徴とする運転補助装置の制御装置とすることができる。本発明によれば、運転者に、加速系または制動系を異常を認知させることができる。よって、エンジン停止動作時に、加速系または制動系が異常な状態で運転補助装置の電源がオフされること、または、エンジン始動時に、加速系または制動系が異常な状態でエンジンを始動すること、より確実に防止することができる。
【００１２】
本発明は、前記異常判定手段が、エンジン始動時に、前記異常判定手段が前記加速系または制動系の異常と判定した場合、前記駆動制御手段は、エンジン始動を許可しないことを特徴とする運転補助装置の制御装置とすることができる。本発明によれば、エンジン始動時に、加速系または制動系が異常な状態でエンジンを始動することを、より確実に防止することができる。
【００１３】
本発明は、運転者により手動で操作されて車両の加速系または制動系の動作を指示するための操作装置と、前記操作装置の操作量に応じて、指示された前記加速系または制動系を制御する駆動制御手段と、を備える運転補助装置の制御装置において、エンジン停止動作時またはエンジン始動時に、前記加速系または制動系が動作状態の場合、動作状態の前記加速系または制動系を非動作状態とするステップを有することを特徴とする運転補助装置の制御方法である。本発明によれば、エンジン停止動作時に、加速系または制動系が動作状態で運転補助装置の電源がオフされること、または、エンジン始動時に、加速系または制動系が動作状態でエンジンを始動することを防止することができる。
【００１４】
本発明は、運転者により手動で操作されて車両の加速系または制動系の動作を指示するための操作装置と、前記操作装置の操作量に応じて、指示された前記加速系または制動系を制御する駆動制御手段と、を備える運転補助装置の制御方法において、エンジン停止動作時またはエンジン始動時に、前記操作量と、指示された前記加速系または制動系の動作量とが、対応しない場合、前記加速系または制動系を異常と判定する異常判定ステップ、を有することを特徴とする運転補助装置の制御方法である。本発明によれば、加速系または制動系の異常を適切に判定し、エンジン停止動作時に、加速系または制動系が異常な状態で運転補助装置の電源がオフされること、または、エンジン始動時に、加速系または制動系が異常な状態でエンジンを始動することを防止することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、エンジン停止動作時に、加速系または制動系が動作状態または異常状態で運転補助装置の電源をオフされること、または、エンジン始動時に、加速系または制動系が動作状態または異常状態でエンジンを始動することを防止することを防止することが可能な運転補助装置の制御装置および制御方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、図面を参照に実施例について説明する。
【実施例１】
【００１７】
図１は実施例１に係る制御装置４０を含む運転補助装置１００のブロック図である。運転補助装置１００は、操作装置１０と、制御装置４０（ＦＭ−ＥＣＵ）、ブレーキペダル２９を制御するブレーキ駆動系２０、アクセルペダル３９を制御するアクセル駆動系３０を備えている。さらに運転者への警告のための警告ブザー４６および警告灯４８を備えている。操作装置１０は、運転者により手動で操作されてアクセル駆動系３０（車両の加速系）またはブレーキ駆動系２０（車両の制動系）の動作を指示するための操作レバー１２を有し、操作レバー１２の操作位置（操作量）を制御装置４０に出力する。制御装置４０の駆動制御手段４４は、操作レバー１２の操作量に応じて、指示されたアクセル駆動系３０（加速系）またはブレーキ駆動系２０（制動系）を制御する。
【００１８】
図２は操作装置１０の構成と動作を詳しく説明するための図である。操作装置１０は、運転者により操作レバー１２が手動で操作される。図２（ａ）を参照に、アクセル駆動系３０を動作させる場合は、操作レバー１２を前に倒し、ブレーキ駆動系２０を動作させる場合は、操作レバー１２を後に倒す。アクセル駆動系３０を動作させる操作レバー１２の位置がアクセル領域であり、ブレーキ動作系２０を動作させる操作レバー１２の位置がブレーキ領域である。図２（ａ）の右側が「前」に、左側が「後」に相当する。アクセル駆動系３０およびブレーキ駆動系２０とも動作させない場合は、操作レバー１２の位置を、アクセル領域とブレーキ領域の間のニュートラル領域にする。操作レバー２０に力を加えないときは、バネ等により操作レバー１２の位置はニュートラル領域になるように設定されている。操作レバー１２の位置は角度検知器１４で角度を検知することにより検出される。検出された操作レバー１２の位置は、アクセル駆動系３０またはブレーキ駆動系２０に動作量を指示する操作量として制御装置４０に出力される。
【００１９】
図２（ｂ）を参照に、制御装置４０の駆動制御手段４４は、操作装置１０の操作量を対応する目標動作量に変換する。より詳細には、横軸である操作レバー１２の位置（操作量）がアクセル領域の場合、操作レバー１２の位置が前にあるほど、アクセル駆動系３０の目標動作量は大きく設定される。ブレーキ領域の場合、操作レバー１２の位置が後にあるほど、ブレーキ駆動系２０の目標動作量は大きく設定される。ニュートラル領域の場合、目標動作量は０に設定される。なお、図２（ｂ）では、縦軸の０より上がアクセル駆動系３０の目標動作量（上が正）、０より下がブレーキ駆動系２０の目標動作量（下が正）である。アクセル駆動系３０の目標動作量、動作量は、アクセルペダル３９を踏み込まない状態が０であり、最も踏み込んだ場合が最大値となる。その値は角度で表す。ブレーキ駆動系２０の目標動作量、動作量も同様である。
【００２０】
ブレーキ駆動系２０はブレーキペダル２９を駆動する。ブレーキ駆動系２９は、モータ２２、モータ２２の回転量を検出するブレーキ位置センサ２４、モータ２２を駆動する駆動回路２６、モータ２２の出力軸とブレーキペダル２９とを連結する連結部材２８等を備えている。モータ２２は連結部材２８を回動しブレーキペダル２９を駆動し、車両に備わるブレーキを動作させる。駆動回路２６は、駆動制御手段４４から指示された目標動作量を目標量、ブレーキ位置センサ２４が検知した動作量を制御量、モータ２２に出力する指示を操作量とし、フィードバック制御を行う。ブレーキ駆動系２０が動作していないときは、バネ等(図示せず)によりブレーキペダル２９は踏み込まない状態に戻るように設定されている。
【００２１】
ブレーキペダル２９の動作により、車両が制動される機構は通常の車両と同様である。すなわち、ブレーキペダル２９がブレーキ駆動系２０により駆動されると、その動作は、ブレーキシリンダに伝わる。ブレーキシリンダで発生した油圧によりブレーキパッドが駆動され、ブレーキペダル２９の動作量により、ブレーキディスクに制動力が作用する。
【００２２】
アクセル駆動系３０はアクセルペダル３９を駆動する。アクセル駆動系３０は、モータ３２、モータ３２の回転量を検出するアクセル位置センサ３４、モータ３２を駆動する駆動回路３６、モータ３２の出力軸とアクセルペダル３９とを連結する連結部材３８等を備えている。モータ３２は連結部材３８を回動しアクセルペダル３９を駆動し、車両に備わるアクセルを動作させる。駆動回路３６は、駆動制御手段４４から指示された目標動作量を目標量、アクセル位置センサ３４が検知した動作量を制御量、モータ３２に出力する指示を操作量とし、フィードバック制御を行う。アクセル駆動系３０が動作していないときは、バネ等(図示せず)によりアクセルペダル３９は踏み込まない状態に戻るように設定されている。
【００２３】
アクセルペダル３９の動作により、車両が加速する構成は通常の車両と同様である。すなわち、アクセルペダル３９がアクセル駆動系３０により駆動されるとその動作は、アクセル開度センサにより検出され、検出された制御量はエンジンＥＣＵ７０へ出力される。エンジンＥＣＵ７０はアクセルペダル３９の動作量に応じてスロットル駆動系を駆動して吸気量を調整する。これにより、エンジンの出力がアクセルペダル３９の動作量に応じて制御される。
【００２４】
次に、図３に示したフローチャートを参照に、制御装置４０によるエンジン停止時のアクセル側の制御方法を説明する。ステップＳ１０において、判定を行う回数であるＮの値を設定する。ステップＳ１２において、イグニッションスイッチがオフかを判定する。Ｎｏの場合、ステップＳ１２に戻る。Ｙｅｓの場合、エンジンを停止する動作が行われた場合に対応する。この場合、エンジンＥＣＵ７０によりエンジンが停止される。
【００２５】
以下、異常判定手段４２は、ステップＳ１４において、カウンタＩに０を設定する。ステップＳ１６に進み、カウンタＩをカウントする。ステップＳ１８において、アクセル駆動系３０のアクセル位置センサ３４より、アクセル動作系３０の動作量を取得する。ステップＳ２０において、駆動回路３６よりモータ３２のモータ電流値を取得する。ステップＳ２２において、駆動回路３６よりモータ３２への出力値(目標動作量)を取得する。
【００２６】
ステップＳ２４において、取得した動作量は判定基準１より大きいか判定する。Ｙｅｓの場合、アクセル駆動系３０は動作状態にあると判定し、ステップＳ３２に進む。ステップＳ２４でＮｏの場合、判定ステップＳ２６に進み、取得したモータ電流値が判定基準２より大きいか判定する。Ｙｅｓの場合、アクセル駆動系３０は動作状態にあると判定し、ステップＳ３２に進む。ステップＳ２６でＮｏの場合、判定ステップＳ２８に進み、取得したモータへの出力値が判定基準３より大きいか判定する。Ｙｅｓの場合、アクセル駆動系３０は動作状態にあると判定し、ステップＳ３２に進む。
【００２７】
ステップＳ２８でＮｏの場合、アクセル駆動系３０は非動作状態（アクセルペダルが踏まれていない状態）にあると判定し、ステップＳ３０に進む。制御装置４０は、運転補助装置１００の電源をオフする。
【００２８】
異常判定手段４２は、ステップＳ２４、Ｓ２６またはＳ２８でＹｅｓと判定された場合、すなわちアクセル駆動系３０が動作状態（アクセルペダルが踏まれた状態）と判定された場合、ステップＳ３２において、ＮがＩより大きいか判定する。Ｙｅｓの場合、ステップＳ３４において、駆動制御手段４４は、アクセル駆動系３０に非動作状態になるよう出力する。詳細には、駆動制御手段４４は、駆動回路３６に目標動作量として０を出力する。駆動回路３６はモータ３２を動作量０、すなわちアクセルが動作しないよう出力する。これによりアクセル駆動系３０は非動作状態（アクセルペダルが踏まれていない状態）となる。
【００２９】
異常判定手段４２は、ステップＳ３６において、操作レバー１２の位置をニュートラル領域とするよう運転者に警告するため、警告ブザー４６または警告灯４８に信号を出力する。ステップＳ３６は行わなくても良いが行うことが好ましい。その後、ステップＳ１６に戻りカウンタＩをカウントする。この後、再び、ステップＳ１８ないしステップＳ２８を行う。そして、ステップＳ２４ないしＳ２８において、アクセル駆動系３０が非動作状態にあると判定されればステップＳ３０に進む。制御装置４０は、運転補助装置１００の電源をオフする。
【００３０】
ステップＳ２４ないしステップＳ２８において、異常判定手段４２がアクセル駆動系３０が動作状態と判定した場合、ステップＳ３２に進む。カウンタＩが設定回数Ｎより小さければ再びステップＳ３４を行うが、設定回数以上であれば、ステップＳ３８に進む。この場合は、アクセル駆動系３０の故障が考えられるため、その旨、運転者に警告を行う。その後、制御装置４０は、運転補助装置１００の電源をオフする（ステップＳ３０）。
【００３１】
このように、異常判定手段４２が、エンジン停止動作（イグニッションスイッチオフ）時に、アクセル駆動系（加速系）が動作状態と判定した場合（ステップＳ２４、Ｓ２６またはＳ２８でＹｓｅの場合）、駆動制御手段４４はアクセル駆動系３０を非動作状態とする（ステップＳ３４）。これにより、例えば、操作レバー２０が誤ってアクセル駆動系３０の動作を指示した場合やアクセル駆動系３０の異常等で、アクセル駆動系３０が動作状態になっていた場合も、アクセル駆動系３０を非動作状態にし、運転補助装置１００の電源をオフすることができる。よって、次にエンジンを始動するときにアクセル駆動系３０が動作状態でエンジンを始動することを防止できる。
【００３２】
また、異常判定手段４２が、エンジン停止動作時に、アクセル駆動系（加速系）が動作状態と判定した場合（ステップＳ２４、Ｓ２６またはＳ２８でＹｓｅの場合）、異常判定手段４２は、運転者への警告を行うための信号を警告装置４６、４８に出力する（ステップＳ３８、Ｓ３６）。これにより、運転者に、操作レバー１２をニュートラル領域またはブレーキ領域に戻すよう認知させることができる。よって、アクセル駆動系３０が動作状態でエンジンを始動することを、より確実に防止できる。また、アクセル駆動系の異常を知らせることができる。
【００３３】
図３では、異常判定手段４２は、動作量（ステップＳ２４）、モータ電流値（ステップＳ２６）、モータへの出力値（ステップＳ２８）よりアクセル駆動系３０の動作状態を判定しているが、これらの少なくとも１つで判定することもできる。また、アクセル駆動系３０の動作状態が判定できればその他の項目で判定しても良い。３つの項目で判定することにより、より正確に判定することができる。また、判定基準１、２および３は、アクセル駆動系３０が動作状態と判定できるか、で決められた基準である。
【００３４】
次いで、図４を参照に、エンジン始動時の制御装置４０の制御方法を図４のフローチャートを用い説明する。まず、ステップＳ４０において、制御装置４０の電源がオンされる。ステップＳ４２において、制御装置４０は、判定を行う回数であるＮの値を設定する。ステップＳ４４において、イグニッションスイッチがオンか確認する。Ｎｏの場合、ステップＳ４４に戻る。Ｙｅｓの場合、エンジン始動が行われた場合に対応する。
【００３５】
異常判定手段４２は、カウンタＩを０にする（ステップＳ４６）。カウンタＩをカウントする（ステップＳ４８）。ステップＳ５０において、アクセル駆動系３０およびブレーキ駆動系２０のアクセル位置センサ３４、ブレーキ位置センサ２４よりアクセル駆動系３０およびブレーキ駆動系２０の動作量を取得する。ステップＳ５２において、操作装置１０より操作レバー１２の操作量を取得する。ステップＳ５４において、取得した操作量より、アクセル駆動系３０の動作を指示している場合、ステップＳ５６に進む。ブレーキ駆動系２０の動作を指示している場合、ステップＳ６０に進む。いずれも指示していない場合、ステップＳ６６に進む。駆動制御手段４４はエンジンＥＣＵ７０にエンジン始動を許可し、エンジンＥＣＵ７０はエンジンを始動する。
【００３６】
異常判定手段４２は、ステップＳ５６において、アクセル駆動系３０の（動作量−操作量）が判定基準より大きいか判定する。Ｎｏの場合、操作装置１０の指示とアクセル駆動系３０の動作が一致していると判定し、ステップＳ５８に進む。ステップＳ５８において、カウンタＩが設定回数Ｎより小さいか判定する。Ｙｅｓの場合、ステップＳ６８において、運転者に操作レバー１２をニュートラル領域に戻すよう警告する。ステップＳ７０に進み、駆動制御手段４４は、ステップＳ３４と同様にアクセル駆動系３０に非動作状態になるよう出力する。その後、ステップＳ４８に戻り、異常判定手段４２は、カウンタＩをカウントする。
【００３７】
異常判定手段４２は、ステップＳ５８において、Ｎｏの場合、Ｎ回ステップＳ６８、ステップＳ７０を行ったにもかかわらず、操作装置１０の指示とアクセル駆動系３０の動作が一致しない場合である。これは、運転者が操作レバー１２をニュートラル領域あるいはブレーキ領域に戻さない、またはアクセル駆動系３０または操作装置１０の異常が考えられる。そこで、ステップＳ６４において、運転者に警告するため、警告ブザー４６または警告灯４８に信号を出力し、駆動制御手段４４はエンジンＥＣＵ７０にエンジン始動を許可せず、したがってエンジンＥＣＵ７０はエンジンを始動せず終了する。
【００３８】
異常判定手段４２は、ステップＳ５６においてＹｅｓの場合、操作装置１０の指示とアクセル駆動系３０の動作が一致しておらず、アクセル駆動系３０の異常が考えられる。そこで、異常判定手段４２は、ステップＳ６２に進みアクセル駆動系３０の異常と判定する。ステップＳ６４において、運転者に警告するため、警告ブザー４６または警告灯４８に信号を出力し、駆動制御手段４４はエンジンＥＣＵ７０にエンジンの始動を許可せず、したがってエンジンＥＣＵ７０はエンジンを始動せず終了する。
【００３９】
異常判定手段４２は、ステップＳ５４において、操作装置１０がブレーキを指示している場合、ステップＳ６０において、ブレーキ駆動系２０の（動作量−操作量）が判定基準より大きいか判定する。Ｙｅｓの場合、操作装置１０の指示とアクセル駆動系３０の動作が一致しないため、ブレーキ駆動系２０の異常が考えられる。そこで、ステップＳ６４において、運転者に警告するため、警告ブザー４６または警告灯４８に信号を出力し、駆動制御手段４４はエンジンＥＣＵ７０にエンジンの始動を許可せず、したがってエンジンＥＣＵ７０はエンジンを始動せず終了する。ステップＳ６０においてＮｏの場合、正常に、ブレーキが動作されている状態と考えられる。ステップＳ６６において、駆動制御手段４４は、エンジンＥＣＵ７０にエンジン始動を許可し、エンジンＥＣＵ７０はエンジンを始動する。
【００４０】
以上のように、異常判定手段４２がエンジン始動（イグニッションスイッチオン）時に、アクセル駆動系３０（加速系）が動作状態と判定した場合（ステップＳ５６でＮｏの場合）、駆動制御手段４４は、アクセル駆動系３０を非動作状態とする（ステップＳ７０）。これにより、例えば、操作レバー２０がアクセル駆動系３０の動作を指示した場合も、アクセル駆動系３０を非動作状態にすることができる。よって、アクセル駆動系３０が動作状態でエンジンを始動することを防止できる。
【００４１】
また、異常判定手段４２が、エンジン始動時に、アクセル駆動系３０（加速系）が動作状態と判定した場合（ステップＳ５６でＮｏの場合）、異常判定手段４２は、運転者への警告を行うための信号を警告装置４６、４８に出力する（ステップＳ６８）。これにより、運転者に、操作レバー１２をニュートラル領域またはブレーキ領域に戻すよう認知させることができる。よって、アクセル駆動系３０が動作状態でエンジンを始動することを、より確実に防止できる。
【００４２】
さらに、異常判定手段４２が、エンジン始動時に、アクセル駆動系３０（加速系）が動作状態と判定した場合（ステップＳ５６でＮｏの場合）、駆動制御手段４４は、エンジンＥＣＵ７０にエンジンの始動を許可せず終了している。これにより、アクセル駆動系３０が動作状態でエンジンを始動することを、より確実に防止できる。
【００４３】
さらに、異常判定手段４２は、エンジン始動時に、操作装置１０の操作量と、アクセル駆動系３０（加速系）またはブレーキ駆動系２０（制動系）の動作量が、対応しないと判定した場合（ステップＳ５６またはステップＳ６０でＹｅｓの場合）、アクセル駆動系３０（加速系）またはブレーキ駆動系２０（制動系）を異常と判定する（ステップＳ６２）。これにより、アクセル駆動系３０またはブレーキ駆動系２０の異常を適切に判定し、異常状態でエンジンを始動することを防止することができる。
【００４４】
さらに、異常判定手段４２が、アクセル駆動系３０（加速系）またはブレーキ駆動系２０（制動系）の異常と判定した場合（ステップＳ６２）、異常判定手段４２は、運転者への警告を行うための信号を警告装置４６、４８に出力する（ステップ６４）。これにより、運転者に、アクセル駆動系３０またはブレーキ駆動系２０の異常を知らせることができる。よって、アクセル駆動系３０またはブレーキ駆動系２０が異常な状態でエンジンを始動することを、より確実に防止することができる。
【００４５】
さらに、エンジン始動時に、異常判定手段４２が、アクセル駆動系３０（加速系）またはブレーキ駆動系２０（制動系）の異常と判定した場合（ステップＳ６２）、駆動制御手段４４は、エンジンＥＣＵ７０にエンジンの始動を許可せず終了している。これにより、アクセル駆動系３０またはブレーキ駆動系２０が異常な状態でエンジンを始動することを、より確実に防止できる。
【００４６】
図４においては、アクセル駆動系３０の動作状態はアクセル駆動系３０の動作量と操作装置１０の操作量の差で判定しているが、図３のように、モータ電流値や目標動作量の判定項目を追加してもよい。このように、アクセル駆動系３０の動作状態が判定できれば、その他の項目で判定しても良い。逆に、図３におけるアクセル駆動系３０の動作状態の判定を、図４のようにアクセル駆動系３０の動作量と操作装置１０の操作量の差で判定してもよい。また、判定基準は、アクセル駆動系３０が動作状態か、また、動作量が操作装置１０の操作量と一致しているか判定できるか、で決められた基準である。
【００４７】
また、駆動制御手段４４は、エンジン始動時およびエンジン停止動作時に、アクセル駆動系３０が動作状態の場合、非動作状態にするよう制御している。エンジン停止動作時にこの制御を行うのは、エンジン停止動作時にアクセル駆動系３０を非動作状態にすることにより、エンジン始動時により確実に、アクセル動作系３０を非動作状態とするためである。よって、この制御は、エンジン始動時およびエンジン停止動作時とどちらか一方であっても良い。さらに、図４で行っている駆動系３０、２０の動作量と操作装置１０の操作量の比較による、アクセル駆動系３０またはブレーキ駆動系２０の異常判定を、エンジン停止動作時に行うこともできる。
【００４８】
ステップＳ３６、Ｓ３８、Ｓ６４、Ｓ６８の警告は、警告ブザー４６または警告灯４８に信号を出力することにより、行っている。これら以外であっても、音声による警告等、運転者に異常を認知させる手段であれば良い。
【００４９】
実施例１においては、アクセル駆動系３０の動作状態の場合、アクセル駆動系３０を非動作状態にしているが、ブレーキ駆動系２０にも適用することができる。すなわち、異常判定手段４２が、エンジン停止動作時またはエンジン始動時に、ブレーキ駆動系（制動系）２０が動作状態と判定した場合、駆動制御手段は、ブレーキ駆動系３０を非動作状態とすることもできる。同様に、この場合、異常判定手段４２は、運転者への警告を行うための信号を警告装置４６、４８に出力することもできる。また、駆動制御手段４４は、エンジンＥＣＵ７０にエンジンの始動を許可しないこともできる。
【００５０】
例えば、エンジン停止動作時は、図３において、各ステップを以下のように変更することにより実現される。ステップＳ１８は、ブレーキ駆動系２０のブレーキより、ブレーキ駆動系２０の動作量の取得、ステップＳ２０は、駆動回路２６よりモータ２２のモータ電流値の取得、ステップＳ２２は、駆動回路２６よりモータ２２に出力した出力値の取得と変更する。さらに、ステップＳ２４、２６、２８をそれぞれステップＳ１８、２０，２２で取得した量で判定することとする。さらに、ステップＳ３４をブレーキ駆動系２０に非動作状態の出力に変更する。
【００５１】
また、エンジン始動時は、図４において、各ステップを以下のように変更する。ステップＳ５４において、ブレーキ入力の場合、ステップＳ５６に進み、アクセル入力の場合、ステップＳ６０に進むように変更する。ステップＳ５６はブレーキ駆動系２０の（動作量−操作量）で判定し、ステップＳ６０はアクセル駆動系３０の（動作量−操作量）で判定するように変更する。さらに、ステップＳ７０は、ブレーキ駆動系２０に非動作状態の出力に変更する。
【００５２】
次に、実施例１の変形例１について説明する。変形例１は、図５のように、操作装置駆動系５０を有している。操作装置駆動系５０は操作レバー１２を駆動するモータ５２と、モータ５２の角度を検知する角度検知器１４、制御装置４０の指示によりモータ５２を制御する駆動回路５４を有している。その他の構成は実施例１の図１と同様であり説明を省略する。
【００５３】
制御装置４０の制御方法として、図３のステップＳ３６、図４のステップＳ６８の代わりあるいは加えて、駆動制御手段４４が、操作装置駆動系５０に、操作レバー１２をニュートラル状態（アクセル駆動系３０が非動作状態に対応した状態）になるよう出力するステップを追加する。このステップでは、駆動制御手段４４は操作装置駆動系５０の駆動回路５４に操作レバー１２を操作量が０に相当する状態に戻る指示をする。駆動回路５４は操作量０を目標にフィードバック制御を行う。これにより、操作レバー１２は操作量が０に対応するレバー位置に戻り、操作装置１０はアクセル駆動系３０が非動作状態に対応した状態となる。以上のステップは、アクセル駆動系３０が動作状態のときのみならず、ブレーキ制御系２０が動作状態のときにも同様の制御を行うことができる。
【００５４】
このように、異常判定手段４２が、エンジン停止動作時またはエンジン始動時に、アクセル駆動系３０（加速系）またはブレーキ駆動系２０（制動系）が動作状態と判定した場合、駆動制御手段４４は、操作装置をアクセル駆動系３０（加速系）またはブレーキ駆動系２０（制動系）が非動作状態に対応した操作装置の状態にする。操作レバー１２に力が加わらない場合には、ニュートラル領域に戻るように設定されているものの、運転者が誤って操作レーバ１２を動かしていた場合も、変形例１によれば、操作レバー１２を確実にニュートラル領域に戻すことができる。よって、より確実にアクセル駆動系３０またはブレーキ駆動系２０が動作状態でエンジンを始動することを防止できる。
【００５５】
次に、実施例１の変形例２について説明する。変形例２は、制御装置４０がアクセル駆動系３０およびブレーキ駆動系２０によりアクセルペダル３９およびブレーキペダル２９を駆動せず、直接、制御装置４０がエンジンＥＣＵ７０、ブレーキＥＣＵ６０を制御する車両の例である。図６はその構成を示す図である。
【００５６】
障害者が運転する場合、制御装置４０は操作装置１０の操作量に対応するエンジンスロットル７４の動作をエンジンＥＣＵ７０に出力し、エンジンＥＣＵ７０はスロットル駆動系７２によりエンジンスロットル７４を動作させ、エンジンの出力を制御する。また、制御装置４０は、操作装置１０の操作量に対応するブレーキの動作をブレーキＥＣＵ６０に出力し、ブレーキＥＣＵ６０はブレーキアクチュエータ６２によりブレーキシステム６４にブレーキを動作させる。
【００５７】
一方、健常者が運転する場合、アクセルペダル３９、ブレーキペダル２９よりエンジンＥＣＵ７０、ブレーキＥＣＵ６０に、アクセル、ブレーキの動作を出力する。
【００５８】
以上のような構成の車両においても、実施例１のアクセル駆動系３０(加速系)の代わりに、エンジンＥＣＵ７０およびスロットル駆動系７２を、ブレーキ駆動系２０(制動系)の代わりにブレーキＥＣＵ６０およびブレーキアクチュエータ６２を用いれば、実施例１と同様の制御を行うことができ、同様の効果を得ることができる。
【００５９】
実施例１ではアクセル駆動系３０の動作状態とは、アクセルペダル３９が踏み込まれた状態、非動作状態とはアクセルペダル３９を踏み込んでない状態であった。変形例２においては、動作状態はエンジンスロットル７４が開いた状態であり、非動作状態は閉じている状態に相当する。また、実施例１では、ブレーキ駆動系２０の動作状態とはブレーキペダル２９が踏まれた状態、非動作状態とは踏まれていない状態であった。変形例２においては、動作状態はブレーキシステム６４がブレーキをかけた状態、非動作状態はブレーキをかけていない状態に相当する。
【００６０】
実施例１およびその変形例においては、運転者は、操作レバー１２で操作装置１０を操作する構成であるが、運転者が手動で駆動系に動作を指示する機能を有していれば、これに限られず、他の方法構成であってもよい。
【００６１】
また、角度検知器１４、ブレーキ位置センサ２４、アクセル位置センサ３４は回転角で、操作レバー１２の位置、駆動系の動作量を検知しているが、位置や動作量を検知する手段であればこれらに限られるものではない。動作量は角度を用いているが、角度以外で表すこともできる。
【００６２】
さらに、実施例１では、内燃機関を動力とする車両の場合について説明したが、これに限定されるわけではなく、電気自動車、ハイブリッド車、燃料電池車等、加速、制動のための手段を備える車両であれば本発明を適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】図１は実施例１に係る制御装置および運転補助装置のブロック図である。
【図２】図２は実施例１に係る制御装置を操作する操作装置の模式図（ａ）および、操作レバーの位置と駆動系の目標動作量の関係を示す図（ｂ）である。
【図３】図３は実施例１に係る制御装置が行う制御方法を表したフローチャート（その１）である。
【図４】図４は実施例１に係る制御装置が行う制御方法を表したフローチャート（その２）である。
【図５】図５は実施例１の変形例１に係る制御装置および運転補助装置のブロック図である。
【図６】図６は実施例１の変形例２に係る制御装置および運転補助装置のブロック図である。
【符号の説明】
【００６４】
１０        操作部
１２        操作レバー
１４        角度検知器
２０        ブレーキ駆動系
２２        モータ
２４        ブレーキ位置センサ
２６        駆動回路
２８        連結部材
２９        ブレーキペダル
３０        アクセル駆動系
３２        モータ
３４        アクセル位置センサ
３６        駆動回路
３８        連結部材
３９        アクセルパッド
４０        制御装置
４２        異常判定手段
４４        駆動制御手段
４６        警告ブザー
４８        警告灯
５０        操作装置駆動系
５２        モータ
５４        駆動回路
６０        ブレーキＥＣＵ
６２        ブレーキアクチュエータ
６４        ブレーキシステム
７０        エンジンＥＣＵ
７２        スロットル駆動系
７４        エンジンスロットル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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