(57)【要約】【課題】車両ドライバが危険を回避するのに真に有効な情報が得られない。【解決手段】車両が所定の第１認識エリアに入ると当該車両が発信している固有の車両IDを取得して登録する手段と、車両が所定の第２認識エリアから出ると登録された車両IDを抹消する手段と、車両以外の移動物体の存在を検知する手段と、車両ID登録中に検知された移動物体が当該車両の危険因子になり得るかを判断する手段と、危険因子になり得ると判断されると車両IDおよび移動物体の情報を無線データとして送信する手段を備え、車両は無線データを受信すると当該無線データの内の車両IDと自己の車両IDが合致する場合にのみ当該無線データをデコードする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が所定の第１認識エリアに入ると当該車両が発信している固有の車両IDを取得して登録する手段と、
前記車両が所定の第２認識エリアから出ると前記登録された車両IDを抹消する手段と、
前記車両以外の移動物体の存在を検知する手段と、
前記車両ID登録中に前記検知された移動物体が当該車両の危険因子になり得るかを判断する手段と、
前記危険因子になり得ると判断されると前記車両IDおよび前記移動物体の情報を無線データとして送信する手段を備え、
前記車両は、前記無線データを受信すると当該無線データの内の車両IDと自己の車両IDが合致する場合にのみ当該無線データをデコードすることを特徴とする車両運転支援システム。
【請求項２】
第１センサ，第２センサ，第３センサおよび無線装置がネットワークを介して監視ホストによって制御される車両運転支援システムであって、
前記第１センサは、サービス対象車両が道路上の第１認識エリアへ進入したのを検知し、該車両が発信している固有の車両IDを取得してサービス対象車両情報を前記監視ホストへ転送することと、
前記第２センサは、前記サービス対象車両が道路上の第２認識エリアを通過したのを検知し、前記車両IDを取得してサービス対象車両情報を前記監視ホストへ転送することと、
前記第３センサは道路上の移動物体を検知し、交差点から移動物体までの距離データ等の移動物体情報を監視ホストに転送することと、
前記監視ホストは、前記サービス対象車両が所定の認識エリアに進入すると車両IDを登録し、所定の認識エリアを通過すると車両IDを削除し、また車両ID登録中に前記転送された移動体物体情報と前記サービス対象車両情報とから判断して、前記検知された移動物体が当該車両の危険因子になり得るときは送信データを作成して前記無線装置に転送することと、
前記無線装置は前記送信データを無線データとしてサービス対象車両へ局所的に下り送信することと、
前記サービス対象車両は、無線データを受信すると自己の車両IDに合致する無線データのみをデコードしてドライバに警告することを特徴とする車両運転支援システム。
【請求項３】
前記第１センサおよび前記第２センサは狭域通信により前記サービス対象車両から前記車両IDを取得することを特徴とする請求項２記載の車両運転支援システム。
【請求項４】
前記第１認識エリアは交差点の手前、前記第２認識エリアは交差点の直後にそれぞれ設けられることを特徴とする請求項２または請求項３記載の車両運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両運転支援システム、特に、車両が見通しの悪い交差点に進入する際、車両に対して交差点の危険因子と判断される移動物体の情報を通知する車両運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のこの種の技術として、道路の交差点等の所定箇所に、接近する物体の存在を検知する検知手段を配置し、検知手段の検知出力に応じて、所定箇所に接近する他の物体に対して信号を発生するようにした技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。これにより、車両ドライバの死角にいる歩行者の情報をドライバに通知して警報を報知し、また車両の速度を自動的に減速したりする。
【０００３】
【特許文献２】特開平０５−０２０５９９号公報（第２頁、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した従来技術では、危険信号は道路上の全ての車両に通知されるが、見通しの悪い交差道路を想定した場合、接近移動物体に対して、走行中のドライバは切迫した時間内での危険回避が要求されるところ、道路上の全車両を通知対象にすると危険度が稀釈されてしまうので、真に必要な情報を有効に得られない場合が生じるという問題点がある。
【０００５】
そこで、本発明の目的は、危険回避を加速するため、不要な情報を省き、個々の車両に特化した危険情報を通知する車両運転支援システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の車両運転支援システムは、車両が所定の第１認識エリアに入ると当該車両が発信している固有の車両IDを取得して登録する手段と、車両が所定の第２認識エリアから出ると登録された車両IDを抹消する手段と、車両以外の移動物体の存在を検知する手段と、車両ID登録中に検知された移動物体が当該車両の危険因子になり得るかを判断する手段と、危険因子になり得ると判断されると車両IDおよび移動物体の情報を無線データとして送信する手段を備え、車両は無線データを受信すると当該無線データの内の車両IDと自己の車両IDが合致する場合にのみ当該無線データをデコードすることを特徴とする。
【０００７】
より詳しくは、本発明の車両運転支援システムは、第１センサ，第２センサ，第３センサおよび無線装置がネットワークを介して監視ホストによって制御される車両運転支援システムであって、第１センサは、サービス対象車両が道路上の第１認識エリアへ進入したのを検知し、該車両が発信している固有の車両IDを取得してサービス対象車両情報を監視ホストへ転送することと、第２センサは、サービス対象車両が道路上の第２認識エリアを通過したのを検知し、車両IDを取得してサービス対象車両情報を監視ホストへ転送することと、第３センサは道路上の移動物体を検知し、交差点から移動物体までの距離データ等の移動物体情報を監視ホストに転送することと、監視ホストは、サービス対象車両が所定の認識エリアに進入すると車両IDを登録し、所定の認識エリアを通過すると車両IDを削除し、また車両ID登録中に転送された移動体物体情報とサービス対象車両情報とから判断して、検知された移動物体が当該車両の危険因子になり得るときは送信データを作成して無線装置に転送することと、無線装置は送信データを無線データとしてサービス対象車両へ局所的に下り送信することと、サービス対象車両は、無線データを受信すると自己の車両IDに合致する無線データのみをデコードしてドライバに警告することを特徴とする。
【０００８】
また、第１センサおよび第２センサは狭域通信によりサービス対象車両から車両IDを取得することを特徴とする。
【０００９】
更に、第１認識エリアは交差点の手前、第２認識エリアは交差点の直後にそれぞれ設けられることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の車両運転支援システムは、車両IDを管理することにより、サービス対象車両が必要な情報だけを取り込める仕組みとしたため、サービス対象車両において危険因子からの回避時間を短縮することが可能となる。更に、音声を使った警告方法と併用した画像による警告方法を考案することで、一層の時間短縮が期待できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１２】
[構成の説明]
図１は本発明の車両運転支援システムの一運用例を示す。図１において、道路Ａと道路Ｂが東西南北に直角に交差しており、ここは車両のドライバにとっては見通しの悪い交差点となっている。本システムのインフラとして、図１には、センサnR/nL（n=1〜4）と、センサnA，センサnBと、無線装置Ｍとが示されている。
【００１３】
図２は、図１の運用例に対応した本車両運転支援システムの一実施例を示す。このシステムでは、センサnR/nLは監視ノードnkを経由し、センサnA，センサnBは監視ノードnAk，nBkを経由し、無線装置Ｃは直接にネットワークＮと接続され、監視ホストＨによって制御される。
【００１４】
センサnR/nLは道路上の移動物体（人，自転車，バイク，自動車等）を検知し、交差点から移動物体までの距離データ等の移動物体情報を監視ノードnkに伝える。監視ノードnkは移動物体情報をバッファ管理して監視ホストＨへ転送する。また、センサnA，センサnBは、サービス対象車両が道路上の所定エリアへの入出を検知し車両IDを取得して監視ノードnAk，nBkに伝える。監視ノードnAk，nBkは車両IDをバッファ管理してサービス対象車両情報を監視ホストＨへ転送する。なお、サービス対象車両とは、本運転支援システムによるサービスを受けることのできる車両であって、固有のIDを送信しており、また無線装置Ｍからの無線データを受信する無線手段を備えている車両をいう。
【００１５】
監視ホストＨは、監視ノードnkおよび監視ノードnAk，nBkとネットワークＮを介して通信を行い、取り込んだデータをデータ処理し、ネットワークＮを介して無線装置Ｍへ転送する。すなわち、監視ノードnkからの移動体物体情報と監視ノードnAk，nBkからのサービス対象車両情報とから送信データを作成して無線装置Ｍに転送する。このとき、サービス対象車両が所定の認識エリアに進入すると車両IDを登録し、所定の認識エリアから抜け出ると車両IDを削除する。無線装置Ｍは送信データを無線データとしてサービス対象車両へ局所的に下り送信する。サービス対象車両は、無線データを受信すると自己の車両IDに合致する無線データのみをデコードしてドライバに警告する。警告内容は危険因子の方向と距離である。
【００１６】
図１を参照すると、交差点近くの道路Ａのセンターライン上方に、センサ3R/3Lとセンサ4R/4Lが配置されている。センサ3R/3Lは交差点から北方向の道路Ａ上の移動物体、センサ4R/4Lは交差点から南方向の道路Ａ上の移動物体それぞれの位置や動きを検知して、交差点から移動物体までの距離データに変換する。同様に、交差点近くの道路Ｂのセンターライン上方に、センサ1R/1Lとセンサ2R/2Lが配置されている。センサ1R/1Lは交差点から東方向の道路Ｂ上の移動物体、センサ2R/2Lは交差点から西方向の道路Ｂ上の移動物体それぞれの位置や動きを検知して、交差点から移動物体までの距離データに変換する。
【００１７】
これらのセンサnR/nL（n=1〜4）は、図３に示すように、２基の赤外線カメラＲ，Ｌと、画像処理ユニットＧとで構成されている。赤外線カメラＲは、図１におけるセンサnR/nLのnRに対応し、交差点へ近づいてくる移動物体の位置や動きを検知する。一方、赤外線カメラＬは、図１におけるセンサnR/nLのnLに対応し、交差点から遠ざかっていく移動物体の位置や動きを検知する。画像処理ユニットＧは、赤外線カメラＲ，Ｌが取得した移動物体の位置や動きを、移動物体から交差点までの距離にデータ変換する。なお、図１には、赤外線カメラ様の図柄でセンサnR/nLを表現している。
【００１８】
監視ノードnkは、リアルタイムOSを搭載したCPUを備え、図４に示すように、センサ読取りタスクS2と通信タスクS4を並行に動作させる。センサ読取りタスクS2は、タイマ割込みハンドラS1において0.2秒周期で発生するタイマ割込み要求によって起動され、センサnR/nLの移動物体情報を読み取ってバッファS3に格納する。
【００１９】
一方、ネットワーク割込みハンドラS5は、自監視ノードnkに対するポーリングパケットを受信すると、通信タスクS4を起動する。通信タスクS4はバッファS3内の移動物体情報を監視ホストＨに転送する処理を行う。なお、ポーリングパケットとは、監視ホストＨが各監視ノードnkに対して順次に転送を要求するパケットをいう。
【００２０】
再び図１を参照すると、交差点近くの道路Ａの路傍に、センサ1A,1B,3A,3Bが配置されている。センサ1A,1Bは交差点から南方向の道路Ａを走行するサービス対象車両、センサ3A,3Bは交差点から北方向の道路Ａを走行するサービス対象車両それぞれを検知する。同様に、交差点近くの道路Ｂの路傍に、センサ2A,2B,4A,4Bが配置されている。センサ2A,2Bは交差点から西方向の道路Ｂを走行するサービス対象車両、センサ4A,4Bは交差点から東方向の道路Ｂを走行するサービス対象車両それぞれを検知する。
【００２１】
センサnAは交差点へ近づいてくるサービス対象車両を検知し、センサnBは交差点を通過したサービス対象車両を検知する。センサnAの配置位置と交差点の間は、センサnBの配置位置と交差点の間より長くとられる。これは、センサnAは車両IDを採取し、センサnBは車両IDを廃棄するために使用されるからである。
【００２２】
これらのセンサnA,nBは、図５に示すように、狭域アンテナｔと通信ユニットｃとで構成されている。狭域アンテナｔはサービス対象車両と本運転支援システムとの間で行なう狭域通信の外部装置であり、通信ユニットｃは内部装置である。具体的には、センサnA,nBは、サービス対象車両が近くの認識エリアnA'への進入と認識エリアnB'からの通過を検知し、サービス対象車両の無線手段が発信している車両IDを受信する。狭域通信の故に、全車両が同一周波数を使用しても混信することがない。なお、図１には、小さいアンテナ様の図柄でセンサnA,nBを表現している。
【００２３】
監視ノードnAk,nBkは、リアルタイムOSを搭載したCPUを備え、図６に示すように、センサ読取りタスクT2と通信タスクT4を並行に動作させる。センサ割込みタスクT2は、車両受信時に通信割込みハンドラT1において発生する受信割り込み要求によって起動され、センサnA,nBのサービス対象車両情報を読み取ってバッファT3に格納する。
【００２４】
一方、ネットワーク割込みハンドラT5は、自監視ノードnAk,nBkに対するポーリングパケットを受信すると、通信タスクT4を起動する。通信タスクT4はバッファT3内のサービス対象車両情報を監視ホストＨに転送する処理を行う。なお、ポーリングパケットとは、監視ホストＨが各監視ノードnAk,nBkに対して順次に転送を要求するパケットをいう。
【００２５】
再び図１を参照すると、交差点近くの路傍に無線装置Ｍが配置されている。無線装置Ｍは、図７に示すように、無線LANアンテナＴと通信ユニットＣと送信バッファＦとで構成されている。送信バッファＦは監視ホストＨから転送されてくる送信データを格納する。通信ユニットＣは、送信バッファＦが格納している送信データから無線データを作成して無線LANアンテナＴからサービス対象車両へ送信する。通信ユニットＣは、送信が完了した送信データは送信バッファＦから削除する。なお、図１には、大きいアンテナ様の図柄で無線装置Ｍを表現している。
【００２６】
［動作の説明］
次に、以上のように構成された本車両運転支援システムの動作について説明する。図１において、道路Ａを交差点に向かって北上するサービス対象車両Ａと、道路Ａを交差点に向かって南下するサービス対象車両Ａ’にとって、道路Ｂを交差点から東方向へ移動する人Ｂや、道路Ｂを交差点から西方向へ移動する人Ｂ’は、交差点の見通しが悪く、また両者の速度におおきな差があることから、接触事故等を引き起こす危険因子になり得る。そこで、道路Ａを走行中の車両Ａ，Ａ’に対し、死角となる道路Ｂ上の移動物体ｂ，ｂ’の情報（交差点までの距離と方向）を音声通知する。
【００２７】
それには、先ず、車両Ａが認識エリア1A'を通過時にセンサ1Aは車両Ａの車両IDと進入の事実を、またサービス対象車両Ａ’が認識エリア3A'を通過時にセンサ3Aは車両Ａ’の車両IDと進入の事実をそれぞれ検知する。一方、車両Ａまたは車両Ａ’が認識エリアnB'を通過時にセンサnBは車両Ａの通過の事実を検知する。
【００２８】
監視ホストＨのデータ処理手順を図８に示す。監視ホストＨはポーリング処理によって、0.5秒周期で監視ノードnkから移動物体情報、監視ノードnA，nBからサービス対象車両情報を収集する（図８のステップU1）。
【００２９】
監視ノードnkは移動物体情報をバッファS3に転送する（図８のステップU2）。すなわち、監視ノード1kはセンサ1R/1Lからの移動物体情報をバッファB1-1、監視ノード2kはセンサ2R/2Lからの移動物体情報をバッファB2-1、監視ノード3kはセンサ3R/3Lからの移動物体情報をバッファA1-1、監視ノード4kはセンサ4R/4Lからの移動物体情報をバッファA2-1へそれぞれ転送する。ここに、バッファS3は、バッファB1-1，バッファB2-1，バッファA1-1およびバッファA2-1の総称である。
【００３０】
監視ノードnAkはセンサnAからのサービス対象車両情報をバッファｔ3に転送する（図８のステップU3）。すなわち、監視ノード1Akはセンサ1Aからのサービス対象車両情報をバッファA1-2、監視ノード2Akはセンサ2Aからのサービス対象車両情報をバッファB1-2、監視ノード3Akはセンサ3Aからのサービス対象車両情報をバッファA2-2、監視ノード4Akはセンサ4Aからのサービス対象車両情報をバッファB2-2へそれぞれ転送する。また、監視ノードnBkはセンサnBからのサービス対象車両情報をバッファCへ転送する。ここに、バッファt3は、バッファA1-2，バッファB1-2，バッファA2-2，バッファB2-2およびバッファCの総称である。
【００３１】
次に、バッファA1-2，バッファB1-2，バッファA2-2，バッファB2-2それぞれに格納されている車両IDと、バッファCに格納されている車両IDとの差分をとってバッファA1-2，バッファB1-2，バッファA2-2，バッファB2-2それぞれに格納する。これにより、現在のサービス対象車両が抽出される（図８のステップU4）。
【００３２】
最後に、無線装置Ｍの送信バッファＦへ転送する送信データを作成する（図８のステップU5）。これについて、車両ＡとＡ’を例にとって説明する。
【００３３】
・車両Ａ受信用の送信データ
車両Ａの車両IDはバッファA1-2にて管理されている。この車両IDに以下の情報を結合して送信データを作成する。
【００３４】
車両Ａにとって移動物体ｂ’は交差点左側の移動物体情報であるので、データ“Ｌ”を追加する。移動物体ｂ’の情報はセンサ2R/2Lの移動物体情報を管理するバッファB2-1に格納されているので、それを追加する。また、車両Ａにとって移動物体ｂは交差点右側の情報であるので、データ“Ｒ”を追加する。移動物体ｂの情報はセンサ1R/1Lの移動物体情報を管理するバッファB1-1に格納されているので、それを追加する。
【００３５】
・車両Ａ’受信用の送信データ
車両Ａ’の車両IDはバッファA2-2にて管理されている。この車両IDに以下の情報を結合して送信データを作成する。
【００３６】
車両Ａ’にとって移動物体ｂ’は交差点右側の移動物体情報であるので、データ“Ｒ”を追加する。移動物体ｂ’の情報はセンサ2R/2Lの移動物体情報を管理するバッファB2-1に格納されているので、それを追加する。また、車両Ａ’にとって移動物体ｂは交差点左側の情報であるので、データ“Ｌ”を追加する。移動物体ｂの情報はセンサ1R/1Lの移動物体情報を管理するバッファB1-1に格納されているので、それを追加する。
【００３７】
図９は、無線装置Ｍにおいて、送信バッファＦに格納されている上記のような送信データから通信ユニットＣが作成した無線データの構造を示す。図９において、最初の数十ビットで車両ID、次の３ビットで移動物体が存在する方向（左，右，斜め左，斜め右の別）、最後の８ビットで移動物体が存在する交差点からの距離（ｍ）を表す。
【００３８】
このような無線データは、無線手段を備えたサービス対象車両によって受信されると、車両IDでフィルタリングされ、無線データの内の車両IDと自己の車両ID一致したときにのみ、無線データの内の移動物体情報（方向、距離）が音声データに変換されてドライバへの警告として出力される。
【００３９】
以上に説明した実施例では、局所的なエリアを交差点としたが、局所的なローカルエリア内の基準点を多点設定することも可能である。また、本発明は、交通環境だけでなく、プラント内の作業場等での移動物体同士の危険を回避等にも応用できる。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明の車両運転支援システムの一運用例を示す図
【図２】図１の運用例に対応した本車両運転支援システムの一実施例を示すブロック図
【図３】図１，図２におけるセンサnR/nL（n=1〜4）の詳細図
【図４】図２における監視ノードnk（n=1〜4）の詳細図
【図５】図１，図２におけるセンサnA,nB（n=1〜4）の詳細図
【図６】図２における監視ノードnAk,nBk（n=1〜4）の詳細図
【図７】図２における無線装置Ｍの詳細図
【図８】監視ホストの処理動作を示すフローチャート図である。
【図９】無線データの構造図
【符号の説明】
【００４１】
nR/nL（n=1〜4）     センサ
nA,nB（n=1〜4）     センサ
nA',nB'（n=1〜4）   認識エリア
Ａ，Ａ’            車両
Ｂ，Ｂ’            移動物体
ｃ，Ｃ              通信ユニット
Ｆ                  送信バッファ
Ｇ                  画像処理ユニット
Ｈ                  監視ホスト
Ｍ                  無線装置
Ｎ                  ネットワーク
nk（n=1〜4）        監視ノード
nAk,nBk（n=1〜4）   監視ノード
Ｌ，Ｒ              赤外線カメラ
S1                  タイマ割込みハンドラ
S2，T2              センサ読取りタスク
S3，T3              バッファ
S4，T4              通信タスク
S5，T5              ネットワーク割込みハンドラ
ｔ                  狭域アンテナ
Ｔ                  無線LANアンテナ
T1                  通信割込みハンドラ
【図１】
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【図２】
2007287016.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2007287016.tif 000008
【図７】
2007287016.tif 000009
【図８】
2007287016.tif 000010
【図９】
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