(57)【要約】【課題】  ステッピングモータに供給する電流量を最適化する。【解決手段】  まず機内の温度および湿度を測定する。次に、測定した温度および湿度が予め定義された湿度図内にどの領域に該当するかを決定し、当該領域のカウンタを１増やす。各領域ごとのカウンタ数及び所定の重み係数を用いて、ステッピングモータにかかる負荷の推定値を計算する。続いて、テーブルを参照し、当該推定値に対応する駆動電流の値を決定する。この駆動電流をステッピングモータに供給する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
機内の温度、湿度および稼働時間の少なくともいずれか一を測定する測定ステップと、
前記測定ステップにて測定した温度、湿度および稼働時間の少なくともいずれか一から前記モータの負荷を推定する推定ステップと、
前記推定ステップにて推定した負荷に応じた駆動電流を決定する決定ステップと、
前記決定ステップにて決定した駆動電流を前記モータに供給する供給ステップと
を有するモータの駆動方法。
【請求項２】
モータと、
機内の温度、湿度および稼働時間の少なくともいずれか一を測定する測定手段と、
前記測定手段にて測定した温度、湿度および稼働時間の少なくともいずれか一から前記モータの負荷を推定する推定手段と、
前記推定手段にて推定した負荷に応じた駆動電流を決定する決定手段と、
前記決定手段にて決定した駆動電流を前記モータに供給する供給手段と
を有するモータの駆動機構。
【請求項３】
ステッピングモータと、
機内の温度および稼働時間を測定する測定手段と、
前記測定手段にて測定した温度および稼働時間から前記ステッピングモータの負荷を推定する推定手段と、
前記推定手段にて推定した負荷に応じた駆動電流を決定する決定手段と、
前記決定手段にて決定した駆動電流を前記ステッピングモータに供給する供給手段と
を有するステッピングモータの駆動機構。
【請求項４】
ステッピングモータと、
機内の温度、湿度および稼働時間を測定する測定手段と、
前記測定手段にて測定した温度、湿度および稼働時間から前記ステッピングモータの負荷を推定する推定手段と、
前記推定手段にて推定した負荷に応じた駆動電流を決定する決定手段と、
前記決定手段にて決定した駆動電流を前記ステッピングモータに供給する供給手段と
を有するステッピングモータの駆動機構。
【請求項５】
前記負荷と前記電流とを対応付けて記述したテーブル格納する記憶手段を更に有し、
前記決定手段は前記テーブルを参照して前記駆動電流の決定を行う
ことを特徴とする請求項４に記載の駆動機構。
【請求項６】
前記測定手段は、所定の時間間隔で前記温度および湿度を測定し、
前記推定手段は、前記測定手段から取得した温度および湿度を所定のアルゴリズムに従って区分する区分手段と、各区分ごとにデータ数のカウントを行うカウント手段とを有し、各区分に設定された重み係数と各区分のカウント数との積の総和を計算することにより前記負荷を推定する
ことを特徴とする請求項４または５に記載の駆動機構。
【請求項７】
前記区分は、前記測定手段から取得した温度および湿度の組が湿度−温度空間における領域として定義される
ことを特徴とする請求項６に記載の駆動機構。
【請求項８】
前記領域は、等比較湿度線および等湿球温度線を用いて定義されることを特徴とする請求項７に記載の駆動機構。
【請求項９】
請求項３ないし８のいずれかに記載の駆動機構を備えた画像形成装置。
【請求項１０】
前記駆動機構を像坦持体に設けた請求項９に記載の画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータの駆動機構、特に当該駆動機構を有するステッピングモータを備えた複写機、プリンタその他の画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
複写機やコピー機の電子写真式の画像形成装置（以下、単に画像形成装置という）において、高い画質を実現するために、感光ドラムの回転速度と記録用紙の搬送速度とを高い精度で一致させることが求められている。そこで、その高精度の回転制御性と低速回転時における高トルク性に着目し、画像形成装置の感光ドラムやその他の駆動系にステッピングモータが用いられるようになっている。高精度の制御が実現できる理由は、ステッピングモータは、入力される駆動電流（入力パルス）が入力されるたびに、モータ内部のロータが起動および停止を繰り返しながら、ステップ角ずつ回転する構造となっているためである。
【０００３】
ステップピングモータにおいては、１ステップ角回転する間、すなわちロータの起動から停止までの期間、当然、ロータの加速度が変化する。この加速度の変化により、ステッピングモータ自身に微小な振動（以下、ステップ振動という）が発生することが知られている。この加速度の変化量は負荷トルク量に大きく左右される。例えばステッピングモータの駆動トルクが負荷トルクに対して大きくなりすぎると、ロータが停止位置まで回転する時間が短くなるので、加速度の変化量は大きくなり、それに伴って発生するステップ振動も増大することになる。
【０００４】
上述の特性を持つステッピングモータを画像形成装置（例えば感光ドラムの駆動手段）に用いた場合、以下の問題が考えられる。まず、長時間、画像形成装置（従って感光ドラム）稼動させていると、感光ドラムの偏心により現像ローラ等からの負荷抵抗が変化し、結果として負荷トルクが変化する場合がある。また、クリーニングブレード等の部品が磨耗することによっても、負荷トルクの変動が生じる可能性がある。また、稼動時間とともに温度が上昇したり湿度が変化したりすることも考えられ、この場合も負荷トルクが変動する原因となる。さらに、画像形成装置の設置状況（設置領域、設置面積、設置面との角度、その他設置の安定度など）が変化する場合も、ステッピングモータにかかる負荷は変化し得る。
【０００５】
このように負荷トルクが変化すると、駆動トルクと負荷トルクのバランスが崩れてステップ振動が大きくなる。発生した振動は、ステッピングモータの振動軸を介して感光ドラムに伝播する。この結果、感光ドラムに回転ムラが生じ、これにより走査ラインの書込み間隔が変動する。すると、画像処理の過程で濃淡の縞模様（バインディング）等が発生し、印刷物の画質が劣化する。また、ステップ振動の増大に伴う騒音の問題も無視することはできない。上述の問題を解決するため、特許文献１ないし３には、ステッピングモータの負荷を計測する装置を設け、駆動トルクを負荷トルクの変動に合わせて変化させることが開示されている。
【特許文献１】特開平１１−１４６６９５号公報
【特許文献２】特開平４−１９０６９５号公報
【特許文献３】特開平８−１６０６８９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上掲の文献に開示された方法ではステッピングモータの負荷を計測する装置を設ける必要があるため、その分画像形成装置の製造やメンテナンスに係るコストは上昇する。また、負荷を計測する装置を設けるためのスペースを画像形成装置内部に確保する必要があるため、画像形成装置の設計に制限が課される場合もある。本発明は上述した背景に鑑みてなされたものであり、ステッピングモータの負荷を計測するための装置を設けずに、ステッピングモータの負荷状況に応じて駆動電流を変化させることのできるステッピングモータの駆動方法および当該方法を用いた画像形成装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、本発明は、機内の温度、湿度および稼働時間の少なくともいずれか一を測定する測定ステップと、前記測定ステップにて測定した温度、湿度および稼働時間の少なくともいずれか一から前記モータの負荷を推定する推定ステップと、前記推定ステップにて推定した負荷に応じた駆動電流を決定する決定ステップと、前記決定ステップにて決定した駆動電流を前記モータに供給する供給ステップと、を有するモータの駆動方法を提供する。本発明によれば、モータの負荷を直接測定する装置を設けることなく、モータの負荷状態に応じた駆動電流をモータに供給することができる。
【０００８】
本発明は、他の観点において、モータと、機内の温度、湿度および稼働時間の少なくともいずれか一を測定する測定手段と、前記測定ステップにて測定した温度、湿度および稼働時間の少なくともいずれか一から前記モータの負荷を推定する推定手段と、前記推定ステップにて推定した負荷に応じた駆動電流を決定する決定手段と、前記決定ステップにて決定した駆動電流を前記モータに供給する供給手段と、を有するモータの駆動機構を提供する。
【０００９】
好ましい態様において、本発明に係る駆動機構は、ステッピングモータと、機内の温度および稼働時間を測定する測定手段と、前記測定手段にて測定した温度および稼働時間から前記モータの負荷を推定する推定手段と、前記推定手段にて推定した負荷に応じた駆動電流を決定する決定手段と、前記決定手段にて決定した駆動電流を前記モータに供給する供給手段と、を有することを特徴とする。
【００１０】
別の好ましい態様において、本発明に係る駆動機構は、ステッピングモータと、機内の温度、湿度および稼働時間を測定する測定手段と、前記測定手段にて測定した温度、湿度および稼働時間から前記モータの負荷を推定する推定手段と、前記推定手段にて推定した負荷に応じた駆動電流を決定する決定手段と、前記決定手段にて決定した駆動電流を前記モータに供給する供給手段と、を有することを特徴とする。
【００１１】
更に別の好ましい態様において、前記駆動手段は、前記負荷と前記電流とを対応付けて記述したテーブル格納する記憶手段を更に有し、前記決定手段は前記テーブルを参照して前記駆動電流の決定を行う。
【００１２】
更に別の好ましい態様において、前記測定手段は所定の時間間隔で前記温度および湿度を測定し、前記推定手段は、前記測定手段から取得した温度および湿度を所定のアルゴリズムに従って区分する区分手段と、各区分ごとにデータ数のカウントを行うカウント手段とを有し、各区分に設定された重み係数と各区分のカウント数との積の総和を計算することにより前記負荷を推定する。
【００１３】
ここで、前記区分は、例えば、前記測定手段から取得した温度および湿度の組が湿度−温度空間における領域として定義される。また前記領域は、例えば、等比較湿度線および等湿球温度線を用いて定義される。
【００１４】
本発明は、他の観点において、上述の駆動機構を備えた像坦持体、中間転写体、用紙搬送系、用紙送り出し系、および定着装置の少なくともいずれか一を有する画像形成装置を提供する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
＜実施例＞
以下、本発明に係るステッピングモータの駆動機構を複写機やプリンタ等の画像形成装置（以下、単に「画像形成装置」という）内の画像形成部に適用した場合を例にとって説明する。図１に本発明に係る画像形成装置１の概略構成を示す。同図に示すように、画像形成装置１は、画像読取部１０と制御部２０と露光部３０と給紙部４０と画像形成部５０と定着部６０と排紙部７０とから構成される。
画像読取部１０は、プラテンガラス（図示せず）に載置された原稿画像をスキャンして画像データを取得し、制御部２０へ出力するスキャナ装置である。制御部２０はＣＰＵ等のプロセッサから構成され、画像読取部１０から供給された画像データに対し所定の処理を施し、露光部３０に制御信号を供給する。露光部３０は、レーザダイオード３１、ミラー３２および３４、レンズ３３等から構成される光学系である。レーザダイオード３１は、制御部２０から供給された制御信号に基づきレーザ光を制御する。レーザダイオード３１からの出射光は回転駆動を行うミラー３２を通過し、画像形成部５０の感光ドラム５１が到達する。これにより、感光ドラム５１が露光走査される。給紙部４０は、記録材Ｐ（用紙）を格納する場所およびそこから用紙を一枚ずつ抽出して画像形成部に送り出す機構を有する。画像形成部５０は、感光ドラム５１、ローラ５２、搬送ベルト５３、および感光ドラム５１を帯電させるための帯電チャージャや現像器等（いずれも図示略）から構成される。感光ドラム５１は帯電された状態で露光されると、まず感光ドラム５１の表面の感光体に静電潜像が形成され、静電潜像はトナー像として顕像化される。トナー像は、給紙部４０から給紙された記録材Ｐに転写され、定着部６０にて定着された後、記録材Ｐは排紙部７０から排出される。
【００１６】
図２は、画像形成部５０の詳細を示した図である。同図に示すように、感光ドラム５１はモータ５４の駆動軸５５に接続されており、モータ５４が駆動量に応じて感光ドラム５１が回転する。モータ５４は電気信号により一定角度で回転するステッピングモータである。モータ５４は図示せぬモータ制御機構１００に接続されており、モータ制御機構１００から供給される電気信号（電流パルス）に応じて駆動量が決定される。
【００１７】
図３は、モータ制御機構１００の機能構成を示した図である。同図に示すように、モータ制御機構１００は、湿度センサ１０１と温度センサ１０２と計時部１０３と制御部１０４と記憶部１０５とモータドライバ１０６とから構成される。湿度センサ１０１は当該センサの設置場所の周辺の空気の湿度を計測する装置であって、一例としては、高分子薄膜を用いたセンサ素子から構成される。温度センサ１０２は当該センサ周辺空気の温度を測定する装置であって、白金測温抵抗体、サーミスタ、熱電対等の接触型のセンサ、あるいは赤外線を利用した非接触型のセンサ等である。上記のセンサ１０１および１０２は、制御部１０４と電気的に接続されており、各々計測したデータを制御部１０４に供給する。計時部１０３は計時機構であって、例えば水晶振動子等から構成され、測定した経過時刻を制御部１０４へ提供する。また、計時部１０３は湿度センサ１０１および温度センサ１０２と接続されており、所定の時間間隔（例えば１０ミリ秒）で湿度センサ１０１および温度センサ１０２でタイミング信号を供給する。なお、計時部１０３はモータ５４の動作を常時監視し、モータ５４が動作中の場合のみ上記タイミング信号を出力する。湿度センサ１０１および温度センサ１０２はタイミング信号の供給を受けると、それぞれお湿度および温度のデータを制御部１０４に出力する。このようにして、制御部１０４は、所定の時間間隔で、湿度および温度のデータを受け取る。なお、湿度センサ１０１および温度センサ１０２を設ける位置については任意であるが、モータ５４の駆動対象（駆動軸５５や感光ドラム５１）ないしはその近傍が好ましい。モータ５４にかかる負荷がその対象（雰囲気）の温度変化に最も適切に反映されている場所と考えられるからである。よって、モータ５４の駆動対象の温度変化が適切に反映される位置であれば、画像形成装置１の内部のどの位置に湿度センサ１０１および温度センサ１０２を設けても構わない。
【００１８】
制御部１０４はＣＰＵ等の制御プロセッサから構成され、モータ制御機構１００の全体を制御する。具体的には、画像各センサから供給される信号を処理するとともに、必要に応じて記憶部１０５にアクセスし、記憶部１０５に格納されている情報および取得した温度や湿度等のデータに対して演算処理等を行う。また、演算結果に応じた電気信号をモータドライバ１０６へ供給する。記憶部１０５はＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ハードディスク等の記憶装置であり、負荷推定用テーブルＴ１および電流値設定用テーブルＴ２が格納される。モータドライバ１０６はクロック発生回路やその他の電子回路から構成され、制御部１０４およびモータ５４と電気的に接続されている。制御部１０４から供給された信号に基づいてパルス信号をモータ５４に供給することによって、モータ５４の駆動を制御する。
【００１９】
以下、図４および図５を用いて、モータ５４を制御する方法を具体的に説明する。図４は、負荷推定用テーブルＴ１に格納される情報、およびこの情報を用いて負荷レベルを推定するための方法を説明するための図である。図４は、横軸を温度、縦軸を湿度とした空気の湿度図を表している。同図中、曲線Ｌ１〜Ｌ４は各々湿度「Ｆ」％ＲＨ、「Ｊ」％ＲＨ、「Ｋ」％ＲＨ、「Ｈ」％ＲＨの等比較湿度線を表している。また、曲線Ｌ５は湿球温度「ｃ」℃における等湿球温度線を表している。また、垂直線Ｌ６およびＬ７は温度が一定（それぞれ「ａ」℃および「ｅ」℃）の直線を表している。これらの線Ｌ１〜Ｌ７および横軸によって複数の領域が形成されるが、これらの領域を領域を領域I、領域II、領域III、領域ＩVと呼ぶ。例えば、領域Iは、同図に示すように、曲線Ｌ１、Ｌ２、垂直線Ｌ６、および曲線Ｌ５で囲まれた領域として定義されるものである。
【００２０】
制御部１０４は、湿度センサ１０１および温度センサ１０２から取得したデータ（湿度の値と温度の値の組）が図４に示した湿度図（すなわち、温度−湿度の２次元空間）における領域のI〜IVのいずれかに属するかを決定する。例えば、取得した温度が「ｘ」℃、湿度「ｙ」％ＲＨである場合（図中Ｐ１点に対応）、領域Ｉに属すると判定する。なお、得られたデータが同図中の領域Ｉ〜IVのいずれにも属さない場合は、図４に示す温度−湿度２次元空間上で距離が最も近い領域を、当該データが属する領域であるとみなす。例えば当該データが同図中のＰ２点に相当する場合、Ｐ２点から最も距離の近い領域である領域IIを当該データの属する領域であると決定する。
【００２１】
このように取得した湿度・温度データの属する領域が決定されると、制御部１０４内のカウンタ（図示せず）の値を「１」だけ増やす。制御部１０４はこの処理を繰り返し、領域I〜IVのそれぞれについてカウント数を蓄積する。すなわち、領域ごとに、当該領域に属するデータが出現した回数を算出するのである。以下、領域I〜IVにおけるカウント数をそれぞれＮ１、Ｎ２、Ｎ３、Ｎ４とする。続いて、得られたカウント数Ｎｉ（ｉ＝１〜４）を用いて、モータ５４にかかっている負荷量の指標となる値（以下、負荷推定値という）を算出する。具体的には、以下の式（１）に従って負荷推定値ＥＬを計算する。
ＥＬ＝Ｗ１・Ｎ１＋Ｗ２・Ｎ２＋Ｗ３・Ｎ３＋Ｗ４・Ｎ４          （１）
【００２２】
ここで、Ｗｉ（ｉ＝１〜４）は、各領域Ｉ〜IVに対応して設定された重み係数である。この重み係数は、温度や湿度に応じてモータ５４にかかる負荷の量が異なることを反映させるために設定されたものである。従って、重み係数Ｗｉの設定は、モータ５４の負荷特性や上述した領域の形状や位置などに応じて好適に設定することが望ましい。なお、モータ５４に駆動対象（駆動軸）が複数ある場合、各駆動対象ごとに上述した負荷推定値ＥＬを計算する。すなわち、各駆動対象の負荷推定値ＥＬｊ（ｊ＝１、２、・・・ｍ；ｍは駆動対象の総数）を計算し、モータ５４の負荷推定値ＥＬを次式（２）で定義する。
ＥＬ＝ＥＬ１＋ＥＬ２＋・・・＋ＥＬｍ  （２）
【００２３】
続いて、算出した負荷推定値ＥＬを用いてモータ５４に供給すべき電流（駆動電流）の値を決定する。図５は、電流設定用テーブルＴ２の記憶内容を示した図である。電流設定用テーブルＴ２には負荷推定値ＥＬの区分と電流値とが対応付けて記憶されている。制御部１０４は電流設定用テーブルＴ２を参照し、算出した負荷推定値ＥＬが属する区分を決定し、当該区分に対応する電流値を決定する。区分の設定にあっては、目的とするモータ５４の制御の精度の大小に応じて区分数の大小を決定することが好ましい。また電流値の設定は、モータの駆動特性等を考慮して決定するのが好ましいが、一般的には、負荷量が大きくなると電流値も大きくなるように設定するのが好ましい。ステップ振動を防止するためには負荷トルクと駆動トルクとが一定の関係を保っていることが望ましく、通常、負荷トルクが増えると必要な駆動トルク（すなわち駆動電流）を増やす必要があるからである。
【００２４】
続いて図６を用いて本実施例に係る動作の一例を説明する。画像形成装置１に電源が投入されると、画像形成装置１の各部に電力が供給される。このとき、モータ制御機構１００において、制御部１０４がカウンタをリセットする（ステップＳ１００）。続いて、所定時間間隔で温度センサ１０２および湿度センサ１０１がぞれぞれ湿度および温度を計測し、計測した温度データおよび湿度データを制御部１０４へ供給する（ステップＳ１０２）。制御部１０４は、当該データの属する領域を決定するとともに、その領域のカウント数を「１」増やす。続いて、制御部１０４は、電源投入からの経過時間が所定の値（例えば１分）に達しているか否かを判定する（ステップＳ１０４）。当該所定の時間が経過していない場合は（ステップＳ１０４、ＮＯ）、ステップＳ１０２に戻り再び測定データの処理を繰り返す。所定時間が経過した場合（ステップＳ１０４、ＹＥＳ）、蓄積されたカウント数Ｎｉを用い、式（１）または（２）に従って負荷推定値ＥＬを算出し、この負荷推定値ＥＬからモータ５４に供給すべき電流値を決定する（ステップＳ１０６）。続いて、制御部１０４はモータドライバ１０６にこの電流値を出力し、モータドライバ１０６はこの電流値の駆動信号をモータ５４へ供給する（ステップＳ１０８）。再びステップＳ１０２に戻り、電源がＯＦＦとなるまで同様の処理を繰り返す。
【００２５】
以上説明したように、本発明によれば、湿度、温度、経過時間（稼働時間）という情報を用いてステッピングモータにかかる負荷の量を推定するため、負荷の量に応じた電流をステップピングモータに供給することができる。よって、画像形成装置の設置環境や使用時間に起因してステッピングモータに係る負荷の量（負荷トルク）が変化した場合であっても、その変化に応じて供給する電流量（換言すれば駆動トルク）を設定することができる。これにより、稼動中に負荷トルクに変化があった場合であっても、駆動トルクと負荷トルクのバランスが維持される。結果として、ステップ振動の発生を抑制するとともに、画質の低下や騒音の発生等を抑制することができる。
【００２６】
また、本発明においては、ステッピングモータにかかる負荷の量を直接測定する装置を設ける替わりに、比較的安価な温度センサや湿度センサを用いて負荷の量を推定するので、画像形成装置を安価に製造することができる。また、当該装置を設けるためのスペースを確保する必要がないので、画像形成装置をコンパクトに設計することができる。なお、温度センサや湿度センサは、ステップピングモータの駆動機構以外にも、例えばプロセスコントロールのために画像形成装置内部の温度を監視するために一般的に設けられている場合が多く、この温度センサや湿度センサを画像形成装置全体で共有すれば、画像形成装置の製造コストを一層削減することができる。
【００２７】
＜変形例＞
本発明は上述した実施例に限定されるものではなく、適宜変形を施すことが可能である。以下、変形例を示す。上記実施例においては、湿度、温度および経過時間の情報に基づき負荷推定値を算出したが、これに限らず、温度と経過時間のみ、あるいは湿度と経過時間のみに基づいて負荷推定値の算出および駆動電流値の決定を行ってもよい。例えば温度と経過時間のみの情報を用いる場合においては、図４に示す温度−湿度の２次元空間上の領域を定義する替わりに、１次元空間（パラメータは温度のみ）における領域（すなわち温度範囲）を定義し、測定した温度データがどの温度範囲に属するかを決定し、各温度範囲ごとにカウントを行えばよい。
また、経過時間の情報を省略してもよい。例えば、負荷推定値を計算するにあたり、カウント数Ｎｉと重み係数Ｗｉを乗算して和を取るのではなく、カウント数と重み係数を乗算したものをセンサの測定時間あるいは総カウント数で除したものの和をとることができる。この場合、負荷推定値に反映されるのは単位時間当たりのカウント数であるから、経過時間に関する情報は反映されず、測定時点における温度と湿度のみが負荷推定値に反映されることになる。要は、湿度、温度および経過時間のいずれか一つ以上に基づいて負荷推定値を決定するアルゴリズムを有していればよい。
【００２８】
また、負荷推定値の算出および電流値の決定（更新）するタイミングは任意である。一定時間ごとに行ってもよいし、例えばステッピングモータに大きな負荷がかかる、あるいはかかる可能性のある事態（例えば温度、湿度が急激に変化した、設置場所を替えた、一度に大量の印刷が指示された等）の発生をモータ制御機構１００が検知したときに行ってもよい。また、温度および湿度の両方を用いる場合であっても、負荷推定値の算出方法は図４あるいは式（１）および（２）に示した方法に限定されない。例えば、図４における領域の定義方法は必ずしも等比較湿度線および等湿球湿度線を用いる必要はない。また、負荷推定値から電流値を求める方法も上述したものに限定されない。上記説明で用いられているパラメータは、ステッピングモータの駆動特性や目標とする駆動制御の精度等に応じて好適に設定することが可能である。要は、ステッピングモータに供給すべき電流の値が、計測したモータ５４の温度、湿度、経過時間の少なくとも一つ以上の関数として定義されていればよい。また、本発明は、ステッピングモータのほか、供給する電流によって駆動トルクや振動量その他の特性が変化するモータ全般に適用可能である。
【００２９】
上記実施例においては、本発明に係る駆動方法を感光ドラムを駆動するためのステッピングモータに提供する例を説明したが、本発明の駆動方法の適用対象はこれに限らず、例えば他の像坦持体に設けられるモータに適用することが可能である。この他、中間転写体、用紙搬送系、用紙送り出し装置、あるいは定着装置に設けられたモータを用いた駆動機構に適用することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明の実施例に係る画像形成装置１の構成の概略を示す図である。
【図２】画像形成部５０の詳細を示す図である。
【図３】モータ制御機構１００の構成を示す図である。
【図４】負荷トルクの推定値を算出するために用いられる負荷推定用テーブルＴ１の内容情報を概念的に表した図である。
【図５】電流設定用テーブルの内容情報を説明するための図である。
【図６】同実施例における動作例を表すフロー図である。
【符号の説明】
【００３１】
１・・・画像形成装置、１０・・・画像読取部、２０・・・制御部、３０・・・露光部、３１・・・レーザダイオード、３２、３４・・・ミラー、３３・・・レンズ、４０・・・給紙部、５０・・・画像形成部、５１・・・感光ドラム、５２・・・ローラ、５３・・・搬送ベルト、５４・・・モータ、５５・・・駆動軸、６０・・・定着部、７０・・・排紙部、１００・・・モータ制御機構、１０１・・・湿度センサ、１０２・・・温度センサ、１０３・・・計時部、１０４・・・制御部、１０５・・・記憶部、１０６・・・モータドライバ、Ｔ１・・・負荷推定用テーブル、Ｔ２・・・電流値設定用テーブル、Ｐ・・・記録材。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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