(57)【要約】  【課題】  車両に設置されたカメラからの映像を表示するか否かを車両の状況に応じて適切に判定して誤動作を防止することができる車両周囲確認装置を提供すること。  【解決手段】  対象物までの距離を測定するためのセンサ５、６と、カメラ１、２、３から得られる映像を表示する表示部４と、現在位置を測位する測位部７ａとが設置された車両であって、この車両の周囲の状況を映像で確認させる車両周囲確認装置において、測位部７ａが測位した車両の現在位置と対応する所定の基準距離を特定し、特定した基準距離よりセンサ５、６から得られた距離が小さいとき、カメラ１、２、３から得られる映像を表示部４に表示させる制御部８を備えて構成する。【選択図】  図１
2007001343.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲を撮影するカメラから得られる映像を表示部に表示させる車両周囲確認装置であって、
対象物までの距離を測定するセンサから得られた距離が、前記車両の現在位置に関わる基準距離より小さいとき、前記映像を前記表示部に表示させる制御部を備えたことを特徴とする車両周囲確認装置。
【請求項２】
車両の周囲を撮影するカメラから得られる映像を表示部に表示させる車両周囲確認装置であって、
対象物までの距離を測定するセンサから得られた距離が、前記センサから得られた単位時間当たりの距離の変化に応じた基準距離より小さいとき、前記映像を前記表示部に表示させる制御部を備えたことを特徴とする車両周囲確認装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周囲の状況を映像で確認させる車両周囲確認装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の周囲の状況を映像で確認させるこの種の装置としては、車両の状況に応じて車両に設置されたカメラからの映像を表示するか否かを切り換えるものがあり、例えば、走行中の道路の左右両側にある塀などの間隔から、道路の幅員が所定の基準距離以下であることをセンサで検出し、かつ、車両速度が所定の基準速度以下であることを検出した場合にのみ、カメラの撮像画像の表示が必要と判断して表示器に撮像画像を表示するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００１−３１５５７５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上述した従来の装置では、基準速度およびセンサで検知する障害物までの基準距離が一定の値に設定される。例えば、道幅が狭い市街地の状況において、基準速度が遅い速度以下に設定され、基準距離が数ｍ以下に設定される。この設定が高速道路の合流地点の状況にも適用されるが、撮像画像を表示させたくても車両の速度が速いため表示器に撮像画像を表示することができない。逆に、高速道路の合流地点の状況において、基準速度が速い速度以下にされ、基準距離が大きく設定される。この設定で道幅が狭い市街地を車両が低速で走行した場合、表示器に撮像画像が不要に表示されてしまう誤動作が生じる。
【０００４】
本発明は、従来の問題を解決するためになされたもので、車両に設置されたカメラからの映像を表示するか否かを車両の状況に応じて適切に判定して誤動作を防止することができる車両周囲確認装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の車両周囲確認装置は、車両の周囲を撮影するカメラから得られる映像を表示部に表示させる車両周囲確認装置であって、対象物までの距離を測定するセンサから得られた距離が、前記車両の現在位置に関わる基準距離より小さいとき、前記映像を前記表示部に表示させる制御部を備えた構成を有している。
【０００６】
この構成により、車両の現在位置と対応する所定の基準距離より対象物までの距離が小さいとき、映像を表示させるため、車両に設置されたカメラからの映像を表示するか否かを適切に判定して誤動作を防止することができる。
【０００７】
また、本発明の車両周囲確認装置は、車両の周囲を撮影するカメラから得られる映像を表示部に表示させる車両周囲確認装置であって、対象物までの距離を測定するセンサから得られた距離が、前記センサから得られた単位時間当たりの距離の変化に応じた基準距離より小さいとき、前記映像を前記表示部に表示させる制御部を備えた構成を有している。
【０００８】
この構成により、対象物までの単位時間当たりの距離の変化と対応する基準距離より対象物までの距離が小さいとき、映像を表示させるため、車両に設置されたカメラからの映像を表示するか否かを適切に判定して誤動作を防止することができる。
【発明の効果】
【０００９】
以上のように本発明は、車両に設置されたカメラからの映像を表示するか否かを車両の状況に応じて適切に判定して誤動作を防止することができる車両周囲確認装置を提供するものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態に係る車両周囲確認装置について、図面を参照して説明する。
【００１１】
（本発明の第１の実施の形態）
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る車両周囲確認装置のブロック図である。図１に示した車両周囲確認装置には、カメラ１〜３と、ディスプレイ等の表示部４と、超音波センサ、レーザセンサ、または電波レーダなどのセンサ５、６と、ＧＰＳまたはジャイロセンサなどの測位部７ａおよび地図データベース７ｂを有する車両位置検出部７とが接続され、車両周囲確認装置は、ＣＰＵ８ｃなどを含む制御部８を備えて構成される。
【００１２】
さらに、制御部８は、制御テーブル８ａおよびカメラ１〜３の何れかを切り換えて表示部４に接続するビデオスイッチ８ｂを有する。なお、制御部８は、カメラ１〜３で撮影して得られたそれぞれの映像のうち何れかを選択し、選択した映像を表示部４に表示するようになっている。
【００１３】
また、センサ５、６は、車両の周囲にある障害物または路側などの対象物までの距離を測定するようになっている。地図データベース７ｂには、測位部７ａから得られる車両の位置に基づき地図上の位置を求める情報が格納されている。
【００１４】
図２に、地図データベース７ｂの内容の一例を示す。地図データベース７ｂには、測位部７ａから得られる車両の位置と、表示部４に表示するための地図上での座標と、地図上での位置の属性との対応を表す情報が記憶されている。
【００１５】
図３に、制御テーブル８ａの内容の一例を示す。制御テーブル８ａの内容には、地図データベース７ｂに記憶された情報を構成する属性と、カメラ１〜３を切り換えるための判断基準となる基準距離（センサ５距離、センサ６距離）との対応が示されている。
【００１６】
図４は、本発明の実施の形態に係る車両周囲確認装置を搭載する車両を真上から見た平面図の一例である。車両の後方中央および前方左右にカメラ１〜３がそれぞれ設置されている。カメラ１〜３は、図４に示すように車両の後方、左後方、右後方それぞれを常に撮影している。
【００１７】
また、車両の後方左右にセンサ５、６がそれぞれ設置されている。表示部４は、車両内に運転者が見やすい位置に設置されている。なお、車両位置検出部７および制御部８の設置位置は省略している。
【００１８】
以上のように構成された本発明の第１の実施の形態に係る車両周囲確認装置の動作について以下に説明する。
【００１９】
まず、車両位置検出部７の測位部７ａは、車両の測位を行って車両の緯度経度を表す位置情報を取得する。車両位置検出部７は、地図データベース７ｂを参照し、測位部７ａから取得された位置情報に基づいて属性を求め、求めた属性を制御部８に出力する。一方、センサ５、６は、車両から対象物までの距離を測定して得られた測定値を制御部８に出力する。
【００２０】
次に、制御部８は、制御テーブル８ａを参照し、車両位置検出部７から出力された属性に対応するセンサ５、６の基準距離を求める。ここで、センサ５およびセンサ６から出力された測定値がそれぞれ、属性に対応するセンサ５、６の基準距離より大きい場合には、制御部８は、表示部４に映像を表示しない。
【００２１】
また、センサ５から出力された測定値が、属性に対応するセンサ５の基準距離より小さい場合には、制御部８は、左後方を撮影するカメラ２をビデオスイッチ８ｂで選択し、選択したカメラ２から得られた映像信号を表示部４に送信することにより、表示部４に左後方の映像を表示させる。
【００２２】
また、センサ６から出力された測定値が、属性に対応するセンサ６の基準距離より小さい場合には、制御部８は、右後方を撮影するカメラ３をビデオスイッチ８ｂで選択し、選択したカメラ３から得られた映像信号を表示部４に送信することにより、表示部４に右後方の映像を表示させる。
【００２３】
また、センサ５およびセンサ６から出力された測定値がそれぞれ、属性に対応するセンサ５、６の基準距離より小さい場合には、制御部８は、後方を撮影するカメラ１をビデオスイッチ８ｂで選択し、選択したカメラ１から得られた映像信号を表示部４に送信することにより、表示部４に後方の映像を表示させる。
【００２４】
図３に示した例では、車両が国道を走行中に、対象物までの距離が左右の少なくとも一方が５ｍ以下になった場合、映像を表示し、細街路や屋外駐車場では、対象物までの距離が３ｍ以下になった場合、映像を表示することにより、車両の状況に応じて適切に判定して誤動作を防止することができる。
【００２５】
また、図３に示した例では、車両が右合流地点に差し掛かったとき、右後方からの速度の速い他の車両を確認する必要があり、かつ、相手車両が通常より遠方にある他の車両の存在を確認する必要があるため、センサ６の基準距離を２０ｍとし、対象物までの距離が２０ｍ以下になった場合、右後方のカメラ３の映像を表示するようにしている。
【００２６】
さらに、車両が高速道路や高速道路へのインターチェンジを走行中には、基準距離をその他の一般道路より大きく設定することで、より安全の確認をしやすくできる。
【００２７】
以上説明したように、本発明の第１の実施の形態に係る車両周囲確認装置は、車両の現在位置と対応する所定の基準距離を特定し、特定した基準距離より対象物までの距離が小さいとき、映像を表示させるため、車両に設置されたカメラからの映像を表示するか否かを車両の状況に応じて適切に判定して誤動作を防止することができる。
【００２８】
（本発明の第２の実施の形態）
図５は、本発明の第２の実施の形態に係る車両周囲確認装置のブロック図である。図５に示した車両周囲確認装置には、カメラ１〜３と、ディスプレイ等の表示部４と、超音波センサ、レーザセンサ、または電波レーダなどのセンサ５、６とが接続され、車両周囲確認装置は、ＣＰＵ１８ｃなどを含む制御部１８を備えて構成される。
【００２９】
なお、本発明の第２の実施の形態に係る車両周囲確認装置を構成する構成要素のうち、本発明の第１の実施の形態に係る車両周囲確認装置を構成する構成要素と同一のものには、同一の符号を付している。カメラ１〜３、表示部４、およびセンサ５、６は、図４のように車両に設置されている。
【００３０】
また、制御部１８は、カメラ１〜３で撮影して得られたそれぞれの映像のうち何れかを選択し、選択した映像を表示部４に表示するようになっている。さらに、制御部１８は、制御テーブル１８ａおよびビデオスイッチ８ｂを有する。
【００３１】
図６に、制御テーブル１８ａの内容の一例を示す。制御テーブル１８ａの内容には、車両の周囲にある障害物または路側などの対象物までの単位時間あたりの平均距離と、接近の発生頻度である接近頻度と、単位時間内における距離の最大値と最小値との差分となる変化幅と、カメラ１〜３を切り換えるための判断基準となる基準距離（センサ距離）との対応が示されている。なお、接近頻度は、上述した単位時間内に所定の閾値を下回った回数とし、所定の閾値は、例えば平均距離の０．８倍等とした値である。
【００３２】
図７は、センサで測定した距離の時間的変化の例を示したものであり、図６で説明した平均距離、接近頻度、および変化幅を詳細に説明するためのものである。図７に示したように、横軸に時刻、縦軸に距離をとり、センサの測定可能な最大距離をＬｍａｘとし、閾値Ｌｔｈを平均距離の０．８倍の値とし、単位時間を１０秒としている。
【００３３】
図７（Ａ）は、高速道路や交通量の少ない国道を車両が走行したときの状況を表す時間的変化を例示したものであり、平均距離３０ｍ以上、接近頻度１回／１０秒、および変化幅５ｍ以上に対応するための適当な基準距離を２０ｍとして制御テーブル１８ａに設定する場合である。
【００３４】
図７（Ｂ）は、市街地だが交通量が少ない道路を車両が走行したときの状況を表す時間的変化を例示したものであり、平均距離２〜１０ｍ、接近頻度１〜５回／１０秒、および変化幅１〜１０ｍに対応するための適当な基準距離を３ｍとして制御テーブル１８ａに設定する場合である。なお、図７（Ａ）で説明した場合より、それぞれの設定項目が小さな値に設定されており、誤動作を抑制するように設定される。
【００３５】
図７（Ｃ）は、図７（Ｂ）と同様に市街地で交通量の多い道路を車両が走行したときの状況であって、表示が頻繁に切り換わりがちになる状況を表す時間的変化を例示したものであり、平均距離２〜１０ｍ、接近頻度５回／１０秒以上、変化幅１〜１０ｍに対応するための適当な基準距離を２ｍとして制御テーブル１８ａに設定する場合である。なお、図７（Ｂ）で説明した状況より、表示が頻繁に切り換わりがちになるため、基準距離がより小さく設定され、誤動作を抑制するように設定される。
【００３６】
以上のように構成された本発明の第２の実施の形態に係る車両周囲確認装置の動作について以下に説明する。
【００３７】
まず、ＣＰＵ１８ｃは、センサ５、６で測定した距離の単位時間内の平均距離、変化幅、接近の発生頻度である接近頻度を計算する。
【００３８】
次に、ＣＰＵ１８ｃは、制御テーブル１８ａを参照し、計算した平均距離、変化幅、接近頻度からカメラ切り換えを判定するための基準距離を求める。
【００３９】
ここで、センサ５およびセンサ６から出力された測定値がそれぞれ、基準距離より大きい場合には、制御部１８は、表示部４に映像を表示しない。
【００４０】
また、センサ５から出力された測定値が基準距離より小さい場合には、制御部１８は、左後方を撮影するカメラ２をビデオスイッチ８ｂで選択し、選択したカメラ２から得られた映像信号を表示部４に送信することにより、表示部４に左後方の映像を表示させる。
【００４１】
また、センサ６から出力された測定値が基準距離より小さい場合には、右後方を撮影するカメラ３をビデオスイッチ８ｂで選択し、選択したカメラ３から得られた映像信号を表示部４に送信することにより、表示部４に右後方の映像を表示させる。
【００４２】
また、センサ５およびセンサ６から出力された測定値がそれぞれ、基準距離より小さい場合には、後方を撮影するカメラ１をビデオスイッチ８ｂで選択し、選択したカメラ１から得られた映像信号を表示部４に送信することにより、表示部４に後方の映像を表示させる。
【００４３】
以上説明したように、本発明の第２の実施の形態に係る車両周囲確認装置は、車両の状況に応じた異なる基準距離を有し、対象物までの単位時間当たりの距離の変化と対応する所定の基準距離を特定し、特定した基準距離より対象物までの距離が小さいとき、映像を表示させるため、車両に設置されたカメラからの映像を表示するか否かを適切に判定して誤動作を防止することができる。
【産業上の利用可能性】
【００４４】
以上のように、本発明は、車両に設置されたカメラからの映像を表示するか否かを車両の状況に応じて適切に判定して誤動作を防止することができるという効果を有し、車両の周囲の状況を映像で確認させる装置等として有用である。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る車両周囲確認装置のブロック図
【図２】本発明の第１の実施の形態に係る地図データベースの内容の一例を示す図
【図３】本発明の第１の実施の形態に係る制御テーブルの内容の一例を示す図
【図４】本発明の実施の形態に係る車両周囲確認装置を搭載する車両を真上から見た平面図の一例を示す図
【図５】本発明の第２の実施の形態に係る車両周囲確認装置のブロック図
【図６】本発明の第２の実施の形態に係る制御テーブルの内容の一例を示す図
【図７】センサで測定した距離の時間的変化の例を示す図
【符号の説明】
【００４６】
１、２、３  カメラ
４  表示部
５、６  センサ
７  車両位置検出部
８、１８  制御部
【図１】
2007001343.tif 000003
【図２】
2007001343.tif 000004
【図３】
2007001343.tif 000005
【図４】
2007001343.tif 000006
【図５】
2007001343.tif 000007
【図６】
2007001343.tif 000008
【図７】
2007001343.tif 000009