(57)【要約】【課題】磁気ディスクへのパターンにおいて、その回転ジッタの影響を抑制し、より正確なタイミングでパターンを書き込む。【解決手段】本発明の一例において、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、ユーザ・データの書き込み及び読み出しにおいて、磁気ディスクの回転ジッタを補償するように、データ・クロック生成回路２１２のクロック周波数を調整する。ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、既検出のサーボ・セクタの検出タイミングとその予想検出タイミングの誤差を使用して、次のサーボ・セクタの検出タイミングを予想する。この予想タイミングを使用してクロック周波数調整し、そのクロック信号に従って、現在のサーボ・セクタと次のサーボ・セクタの間におけるユーザ・データの書き込み及び読み出しを行う。【選択図】図３
2007287273.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
円周方向に離間した複数のサーボ・セクタと、その複数サーボ・セクタ間にあってユーザ・データを記憶する複数のデータ領域とを有し、回転する記録面上において、ユーザ・データの書き込み及び／もしくは読み出しを行う方法であって、
既検出のサーボ・セクタの検出タイミングとその検出予想タイミングとの差分を使用して、次のサーボ・セクタの検出タイミングを予想し、
前記予想した次のサーボ・セクタの検出タイミングに従ってクロック周波数を調整し、
前記周波数を調整したクロック信号に従って、現在のサーボ・セクタから前記次のサーボ・セクタまで間におけるユーザ・データの書き込み及び／もしくは読み出しを行う、方法。
【請求項２】
複数の既検出サーボ・セクタの検出タイミングとその検出予想タイミングとの差分の積分項を使用して、前記次のサーボ・セクタの検出タイミングを予想する、
請求項１に記載の方法。
【請求項３】
複数の既検出サーボ・セクタの検出タイミングとその検出予想タイミングとの差分の積分項と、前記現在サーボ・セクタの検出タイミングとその検出予想タイミングとの差分項と、を使用して前記次のサーボ・セクタの検出タイミングを予想する、
請求項１に記載の方法。
【請求項４】
複数の既検出サーボ・セクタの検出タイミングとその検出予想タイミングとの差分の積分項と、前記現在サーボ・セクタの検出タイミングとその検出予想タイミングとの差分項と、前記現在サーボ・セクタの検出タイミングとその検出予想タイミングとの差分とその一つ前に検出したサーボ・セクタの検出タイミングとその検出予想タイミングとの差分の微分項と、を使用して前記次のサーボ・セクタの検出タイミングを予想する、
請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記検出予想タイミングに基づいて、ユーザ・データの書き込みの許否を決定する、
請求項１に記載の方法。
【請求項６】
円周方向に離間した複数のサーボ・セクタと、その複数サーボ・セクタ間にあってユーザ・データを記憶する複数のデータ領域とを有するディスクを回転するモータと、
既検出のサーボ・セクタの検出タイミングとその検出予想タイミングとの差分を使用して、次のサーボ・セクタの検出タイミングを予想するコントローラと、
前記予想された次のサーボ・セクタの検出タイミングに従って調整された周波数のクロック信号を生成する、クロック生成回路と、
前記周波数を調整したクロック信号に従って、現在のサーボ・セクタから前記次のサーボ・セクタまで間におけるユーザ・データの書き込み及び／もしくは読み出しを行うヘッドと、
を備えるディスク・ドライブ装置。
【請求項７】
前記コントローラは、複数の既検出サーボ・セクタの検出タイミングとその検出予想タイミングとの差分の積分項を使用して、前記次のサーボ・セクタの検出タイミングを予想する、
請求項６に記載の方法。
【請求項８】
前記コントローラは、複数の既検出サーボ・セクタの検出タイミングとその検出予想タイミングとの差分の積分項と、前記現在サーボ・セクタの検出タイミングとその検出予想タイミングとの差分項と、を使用して前記次のサーボ・セクタの検出タイミングを予想する、
請求項６に記載の方法。
【請求項９】
前記コントローラは、既検出のサーボ・セクタの検出タイミングとその検出予想タイミングとの差分を使用したＰＩＤ制御によって、前記クロック周波数を調整する、
請求項６に記載の方法。
【請求項１０】
固定周波数のクロック信号を生成する、固定クロック生成回路をさらに備え、
前記コントローラは、前記固定周波数のクロック信号を使用して各サーボ・セクタの検出タイミングを測定する、
請求項６に記載のディスク・ドライブ装置。
【請求項１１】
前記コントローラは、前記検出予想タイミングに基づいて、ユーザ・データの書き込みの許否を決定する、
請求項６に記載のディスク・ドライブ装置。
【請求項１２】
円周方向に離間した複数のサーボ・セクタと、その複数サーボ・セクタ間にあってユーザ・データを記憶する複数のデータ領域とを有するディスクを回転するモータと、
過去の項ほど小さい重み係数を掛けた既検出のサーボ・セクタの検出間隔の積和を使用して、クロック周波数を決定するコントローラと、
前記決定されたクロック周波数のクロック信号を生成するクロック生成回路と、
前記クロック生成回路からのクロック信号に従って、現在のサーボ・セクタから前記次のサーボ・セクタまで間におけるユーザ・データの書き込み及び／もしくは読み出しを行うヘッドと、
を備えるディスク・ドライブ装置。
【請求項１３】
前記コントローラは、一つ前のサーボ・セクタおけるクロック周波数決定に使用した積和に予め定められた係数をかけた値を算出し、
現在のサーボ・セクタと前記一つ前のサーボ・セクタの検出間隔と前記算出した値との和を使用して、前記クロック周波数を決定する、
請求項１２に記載のディスク・ドライブ装置。
【請求項１４】
前記予め定められた係数は１未満の正の数である、
請求項１３に記載のディスク・ドライブ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はディスク・ドライブ装置及びそのユーザ・データの書き込み及び／もしくは読み出し方法に関し、特に、サーボ・セクタの検出タイミングに従ったクロック周波数の調整に関する。
【背景技術】
【０００２】
データ記憶装置として、光ディスクや磁気テープなどの様々な態様のメディアを使用する装置が知られている。その中で、ハードディスク・ドライブ（ＨＤＤ）は、コンピュータの記憶装置として広く普及し、現在のコンピュータ・システムにおいて欠かすことができない記憶装置の一つとなっている。さらに、コンピュータ・システムにとどまらず、動画像記録再生装置、カーナビゲーション・システム、携帯電話、あるいはデジタル・カメラなどで使用されるリムーバブルメモリなど、ＨＤＤの用途は、その優れた特性により益々拡大している。
【０００３】
図７は、磁気ディスク１１の記録面の記録データの状態を模式的に示している。磁気ディスク１１の記録面には、磁気ディスク１１の中心から半径方向に放射状に延び、所定の角度毎に形成された複数のサーボ領域１１１と、隣り合うサーボ領域１１１の間にデータ領域１１２が形成されている。本明細書において、各サーボ領域１１１をサーボ・セクタと呼ぶ。つまり、図７は、１２のサーボ・セクタを例示している。
【０００４】
サーボ・セクタ１１１とデータ領域１１２は、所定の角度で交互に設けられている。各サーボ・セクタ１１１には、ヘッド素子部１２の位置決め制御を行うためのサーボ・データが記録される。各データ領域１１２には、ユーザ・データが記録される。
【０００５】
磁気ディスク１１の記録面には、半径方向の所定幅を有し、同心円状に形成された複数本のデータ・トラック１１３が形成されている。ユーザ・データは、データ・トラック１１３に沿って記録される。各データ領域１１２及び各データ・トラックは、各サーボ・セクタにおけるサーボ・データによってアドレスされる。
【０００６】
各データ・トラック１１３において、ユーザ・データは、データ・セクタ単位で記録されている。また、データ・トラック１１３は、磁気ディスク１１の半径方向の位置に従って、複数のゾーン１１４ａ−１１４ｃにグループ化されている。１つのデータ・トラック１１３に含まれるセクタの数は、ゾーンのそれぞれに設定され、また、ユーザ・データの記録周波数もゾーンごとに設定される。
【０００７】
磁気ディスク１１は、ＨＤＤ内に実装されているスピンドル・モータ（ＳＰＭ）によって回転される。磁気ディスク１１は、ＳＰＭの回転軸に固定されるが、外部からの衝撃などによって、磁気ディスク１１がＳＰＭの回転軸に対してずれることがある。このようにディスク・シフトした状態においては、各データ・トラックのフォローイングにおいて通常の円回転よりも大きな回転変動が生ずる。この点は、例えば、特許文献１に開示されている。
【特許文献１】特開２００６−１２３５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ディスク・シフトの問題について、詳細に説明する。正常な状態において、図８（ａ）に示すように、磁気ディスク１１の回転中心R0とデータ・トラックのトラック円中心T0が一致する。半径位置ｒにおいて、サーボ・セクタSRV[0]からサーボ・セクタSRV[1]までの時間と、その反対側のサーボ・セクタSRV[N/2]からサーボ・セクタSRV[N/2＋１]までの時間とは同一である。
【０００９】
次に、図８（ｂ）に示すように、磁気ディスク１１がサーボ・セクタSRV[0]側からサーボ・セクタSRV[N/2]側に向けて、ｓだけシフトした状態を考える。正常状態における、サーボ・セクタSRV[N/2]及びSRV[0]の各半径位置ｒについて、サーボ・セクタSRV[N/2]の回転半径は（ｒ＋ｓ）、サーボ・セクタSRV[0]の回転半径は（ｒ−ｓ）となる。このとき、ヘッド素子部がデータ領域DA[0]を通過する時間と、データ領域DA[N/2]を通過する時間とは、それぞれ、Ｔｓ＊ｒ／（ｒ＋ｓ）と、Ｔｓ＊ｒ／（ｒ−ｓ）となり、それぞれ異なる時間となる。なお、Ｔｓは、ディスク・シフト前における各データ領域に対応するヘッド素子部の通過時間であって、基本的に一定である。
【００１０】
図９（ａ）は、正常な状態において、データ領域DA[0]及びデータ領域DA[1]に、ユーザ・データが記録されている状態を示している。一方、図９（ｂ）は、ディスク・シフトした状態において、データ領域DA[0]及びデータ領域DA[1]に、ユーザ・データが記録されている状態を示している。図９（ｂ）におけるデータ領域DA[0]は、図９（ａ）におけるデータ領域DA[0]のｒ／（ｒ＋ｓ）倍になっている。
【００１１】
図９（ａ）に示すように、データ領域DA[0]には、３つのデータ・セクタSCT[0]−SCT[2]とスプリット・セクタの一部SCT[3a]が書き込まれている。また、データ領域DA[1]には、スプリット・セクタの一部SCT[3b]と、３つのデータ・セクタSCT[4]−SCT[6]が書き込まれている。スプリット・セクタSCT[3]は、サーボ・セクタSRV[1]によって分離されている。
【００１２】
ディスク・シフトがある場合とディスク・シフトがない場合との双方において、同一のクロック信号に従って、ユーザ・データが書き込まれている。このため、各データ・セクタの長さは、ディスク・シフトがある場合もない場合も同様である。データ領域DA[0]の書き出し、つまり、データ・セクタSCT[0]の書き出しは、サーボ・セクタSRV[0]の検出時刻から予め設定されたクロック後に始まるため、図９（ｂ）に示すように問題はない。
【００１３】
しかし、データ領域DA[0]の終わりの部分では、サーボ・セクタSRV[1]が早く来てしまうため、SRV[1]にスプリット・セクタSCT[3b]の終わりの部分が重なっている。このように、設計で規定されたデータ領域に、収めるべきデータが入りきらないことがおこりうる。これを避けるためには、各データ・セクタの間、あるいは、データ領域のデータとサーボ・セクタとの間に十分な緩衝領域をギャップとして持たなければならない。一方、データ領域DA[N/2]において、そのデータ領域の終端部に、ユーザ・データが書き込まれておらず、使用されていない広い領域が存在する。このようなディスク・シフトによるサーボ・セクタ間隔のずれは大きく、０．５％程度まで達することがある。
【００１４】
一方、正常状態の磁気ディスク１１に書き込まれたデータを、ディスク・シフトした状態において読み出す場合について、図１０（ａ）及び図１０（ｂ）を参照して説明する。図１０（ａ）は、正常状態の磁気ディスク１１に書き込まれたデータを示している。図１０（ｂ）は、正常状態の磁気ディスク１１に書き込まれたデータを、ディスク・シフトした状態において読み出す場合を示している。
【００１５】
図８に示したディスク・シフトがおきると、図１０（ｂ）に示すように、サーボ・セクタSRV[0]、SRV[1]、SRV[2]の時間的な各間隔が狭くなる。具体的には、データ領域DA[0]及びその領域の各データ・セクタは、時間的にｒ／（ｒ＋ｓ）だけ圧縮された形になる。これらのデータ・セクタを正確に読み出すためには、読み出しのためのクロック周波数として、正常時のクロック周波数の（ｒ＋ｓ）／ｒ倍した周波数を使用することが必要である。
【００１６】
同様のことは、ディスク・シフトの他、ＳＰＭの回転ジッタによっても起こる。ＳＰＭ及び磁気ディスクの回転速度には、ふらつき（回転ジッタ）が存在する。ＳＰＭの回転ジッタは、通常は０．１％程度以下である。例えば、サーボ・セクタの間隔を４２００ｒｐｍ、１６８サーボ・セクタの場合で考えると、８５μｓとなる。これの０．１％は、８５ｎｓである。つまり、サーボ・セクタとサーボ・セクタとの間において、８５ｎｓのジッタが存在する。このジッタは、上述のように・データ・セクタ間もしくはデータ・セクタとサーボ・セクタの間のギャップによって吸収することが必要となる。
【００１７】
これらの例から理解されるように、ＳＰＭの回転ジッタやディスク・シフトなど、記録面上のユーザ・データの周波数と実際のリード／ライト使用される信号処理上のクロック周波数とに差を生じさせる事象は、データ・セクタ間により大きなギャップを必要とする。また、極端な場合において、サーボ領域にユーザ・データが書き込まれる、あるいは、正確にユーザ・データを読み出すことができないことが起こりうる。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
本発明の一態様は、円周方向に離間した複数のサーボ・セクタと、その複数サーボ・セクタ間にあってユーザ・データを記憶する複数のデータ領域とを有し、回転する記録面上において、ユーザ・データの書き込み及び／もしくは読み出しを行う方法である。この方法は、既検出のサーボ・セクタの検出タイミングとその検出予想タイミングとの差分を使用して、次のサーボ・セクタの検出タイミングを予想し、前記予想した次のサーボ・セクタの検出タイミングに従ってクロック周波数を調整し、前記周波数を調整したクロック信号に従って、現在のサーボ・セクタから前記次のサーボ・セクタまで間におけるユーザ・データの書き込み及び／もしくは読み出しを行う。これによって、容易かつ効果的に記録面の回転ジッタに応じたクロック調整及びユーザ・データの書き込み及び／もしくは読み出しを行うことができる。
【００１９】
容易かつ安定な制御のため、複数の既検出サーボ・セクタの検出タイミングとその検出予想タイミングとの差分の積分項を使用して、前記次のサーボ・セクタの検出タイミングを予想することが好ましい。また、複数の既検出サーボ・セクタの検出タイミングとその検出予想タイミングとの差分の積分項と、前記現在サーボ・セクタの検出タイミングとその検出予想タイミングとの差分項と、を使用して前記次のサーボ・セクタの検出タイミングを予想することがこのましい。また、複数の既検出サーボ・セクタの検出タイミングとその検出予想タイミングとの差分の積分項と、前記現在サーボ・セクタの検出タイミングとその検出予想タイミングとの差分項と、前記現在サーボ・セクタの検出タイミングとその検出予想タイミングとの差分とその一つ前に検出したサーボ・セクタの検出タイミングとその検出予想タイミングとの差分の微分項を使用して前記次のサーボ・セクタの検出タイミングを予想することが好ましい。
【００２０】
好ましくは、前記検出予想タイミングに基づいて、ユーザ・データの書き込みの許否を決定する。これによって、回転ジッタ成分が大きいとき、誤った位置にユーザ・データを書き込むことを防止することができる。
【００２１】
本発明の他の態様に係るディスク・ドライブ装置は、円周方向に離間した複数のサーボ・セクタと、その複数サーボ・セクタ間にあってユーザ・データを記憶する複数のデータ領域とを有するディスクを回転するモータと、既検出のサーボ・セクタの検出タイミングとその検出予想タイミングとの差分を使用して次のサーボ・セクタの検出タイミングを予想するコントローラと、前記予想された次のサーボ・セクタの検出タイミングに従って調整された周波数のクロック信号を生成するクロック生成回路と、前記周波数を調整したクロック信号に従って、現在のサーボ・セクタから前記次のサーボ・セクタまで間におけるユーザ・データの書き込み及び／もしくは読み出しを行うヘッドを備える。これによって、容易かつ効果的に記録面の回転ジッタに応じたクロック調整及びユーザ・データの書き込み及び／もしくは読み出しを行うことができる。
【００２２】
容易かつ安定な制御のため、好ましくは、前記コントローラは、複数の既検出サーボ・セクタの検出タイミングとその検出予想タイミングとの差分の積分項を使用して、前記次のサーボ・セクタの検出タイミングを予想する。また、前記コントローラは、複数の既検出サーボ・セクタの検出タイミングとその検出予想タイミングとの差分の積分項と、前記現在サーボ・セクタの検出タイミングとその検出予想タイミングとの差分項と、を使用して前記次のサーボ・セクタの検出タイミングを予想することが好ましい。また、好ましくは、前記コントローラは、既検出のサーボ・セクタの検出タイミングとその検出予想タイミングとの差分を使用したＰＩＤ制御によって、前記クロック周波数を調整する。
【００２３】
好ましくは、ディスク・ドライブ装置は、固定周波数のクロック信号を生成する固定クロック生成回路をさらに備え、前記コントローラは、前記固定周波数のクロック信号を使用して各サーボ・セクタの検出タイミングを測定する。これによって、小さい回路規模で効果的にクロック調整を行うことができる。
【００２４】
本発明の他の態様に係るディスク・ドライブ装置は、円周方向に離間した複数のサーボ・セクタと、その複数サーボ・セクタ間にあってユーザ・データを記憶する複数のデータ領域とを有するディスクを回転するモータと、過去の項ほど小さい重み係数を掛けた既検出のサーボ・セクタの検出間隔の積和を使用して、クロック周波数を決定するコントローラと、前記決定されたクロック周波数のクロック信号を生成するクロック生成回路と、前記クロック生成回路からのクロック信号に従って、現在のサーボ・セクタから前記次のサーボ・セクタまで間におけるユーザ・データの書き込み及び／もしくは読み出しを行うヘッドを備えるこれによって、容易かつ効果的に記録面の回転ジッタに応じたクロック調整及びユーザ・データの書き込み及び／もしくは読み出しを行うことができる。
【００２５】
好ましくは、前記コントローラは、一つ前のサーボ・セクタおけるクロック周波数決定に使用した積和に予め定められた係数をかけた値を算出し、現在のサーボ・セクタと前記一つ前のサーボ・セクタの検出間隔と前記算出した値との和を使用して、前記クロック周波数を決定する。これによって、演算を容易なものとすることができる。さらに、前記予め定められた係数は１未満の正の数であることが好ましい。
【発明の効果】
【００２６】
本発明によれば、より正確なタイミングでユーザ・データの書き込み及び／もしくは読み出しを行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下に、ディスク・ドライブ装置の一例であるハードディスク・ドライブ（ＨＤＤ）を例として、図面を参照しながら本発明の好ましい実施の形態を説明する。説明の明確化のため、以下の記載及び図面は、適宜、省略及び簡略化がなされている。また、各図面において、同一要素には同一の符号が付されており、説明の明確化のため、必要に応じて重複する説明は省略する。
【００２８】
本実施形態のＨＤＤは、ユーザ・データの書き込み及び読み出しにおいて、磁気ディスクの回転ジッタを補償するように、クロック周波数を調整する。ＨＤＤは、既検出のサーボ・セクタの検出タイミングとその予想検出タイミングの誤差を使用して、次のサーボ・セクタの検出タイミングを予想する。この予想タイミングを使用してクロック周波数調整し、そのクロック信号に従って、現在のサーボ・セクタと次のサーボ・セクタの間におけるユーザ・データの書き込み及び読み出しを行う。
【００２９】
本実施形態の特徴点の理解を容易とするため、最初に、ＨＤＤの全体構成を説明する。図１は、ＨＤＤ１の構成を模式的に示すブロック図である。ＨＤＤ１は、エンクロージャ１０内に、データを記憶するディスクの一例である磁気ディスク１１、ヘッドの一例であるヘッド素子部１２、アーム電子回路（アームエレクトロニクス：ＡＥ）１３、スピンドル・モータ（ＳＰＭ）１４、ボイス・コイル・モータ（ＶＣＭ）１５、そしてアクチュエータ１６を備えている。
【００３０】
ＨＤＤ１は、エンクロージャ１０の外側に固定された回路基板２０を備えている。回路基板２０上には、リード・ライト・チャネル（ＲＷチャネル）２１、モータ・ドライバ・ユニット２２、ハードディスク・コントローラ（ＨＤＣ）とＭＰＵの集積回路（以下、ＨＤＣ／ＭＰＵ）２３及びＲＡＭ２４などの各ＩＣを備えている。尚、各回路構成は一つのＩＣに集積すること、あるいは、複数のＩＣに分けて実装することができる。
【００３１】
外部ホスト５１からのユーザ・データは、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３によって受信され、ＲＷチャネル２１、ＡＥ１３を介して、ヘッド素子部１２によって磁気ディスク１１に書き込まれる。また、磁気ディスク１１に記憶されているユーザ・データはヘッド素子部１２によって読み出され、そのデータは、ＡＥ１３、ＲＷチャネル２１を介して、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３から外部ホスト５１に出力される。
【００３２】
磁気ディスク１１は、ＳＰＭ１４に固定されている。ＳＰＭ１４は所定の角速度で磁気ディスク１１を回転する。ＨＤＣ／ＭＰＵ２３からの制御データに従って、モータ・ドライバ・ユニット２２がＳＰＭ１４を駆動する。本例の磁気ディスク１１は、データを記録する記録面を両面に備え、各記録面に対応するヘッド素子部１２が設けられている。
【００３３】
各ヘッド素子部１２はスライダ（不図示）に固定されている。また、スライダはアクチュエータ１６に固定されている。アクチュエータ１６はＶＣＭ１５に連結され、回動軸を中心に回動することによって、ヘッド素子部１２（及びスライダ）を磁気ディスク１１上において半径方向に移動する。モータ・ドライバ・ユニット２２は、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３からの制御データに従ってＶＣＭ１５を駆動する。ヘッド素子部１２には、磁気ディスク１１への記録データに応じて電気信号を磁界に変換するライト素子、及び磁気ディスク１１からの磁界を電気信号に変換するリード素子を備えている。なお、磁気ディスク１１は、１枚以上あればよく、記録面は磁気ディスク１１の片面あるいは両面に形成することができる。
【００３４】
ＡＥ１３は、複数のヘッド素子部１２の中からデータ・アクセスが行われる１つのヘッド素子部１２を選択し、選択されたヘッド素子部１２により再生される再生信号を一定のゲインで増幅し、ＲＷチャネル２１に送る。また、ＲＷチャネル２１からの記録信号を選択されたヘッド素子部１２に送る。
【００３５】
ＲＷチャネル２１は、ライト処理において、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３から供給されたデータをコード変調し、更にコード変調されたデータをライト信号に変換してＡＥ１３に供給する。また、リード処理において、ＲＷチャネル２１はＡＥ１３から供給されたリード信号を一定の振幅となるように増幅し、取得したリード信号からデータを抽出し、デコード処理を行う。データは、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３に転送される。ＲＷチャネル２１はサーボ・クロック生成回路２１１及びデータ・クロック生成回路２１２を備える。さらに、本形態のＲＷチャネル２１は、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３からの要求に従って、データ・クロック生成回路２１２のクロック周波数を調整（周波数変調）する。各クロック生成回路２１１、２１２については後述する。
【００３６】
コントローラの一例であるＨＤＣ／ＭＰＵ２３において、ＭＰＵはＲＡＭ２４にロードされたマイクロコードに従って動作する。ＨＤＤ１の起動に伴い、ＲＡＭ２４には、ＭＰＵ上で動作するマイクロコードの他、制御及びデータ処理に必要とされるデータが磁気ディスク１１あるいはＲＯＭ（不図示）からロードされる。ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、サーボ・データを使用したヘッド素子部１２のポジショニング制御、インターフェース制御などのデータ処理に関する必要な処理の他、ＨＤＤ１の全体制御を実行する。本形態のユーザ・データのリード及びライトのためのクロック調整は、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３が実行する。この点については、後述する。
【００３７】
図７を参照して説明したように、磁気ディスク１１の記録面は、円周方向において離間して配置された複数のサーボ・セクタ１１１と、隣接する２つのサーボ・セクタ１１１の間にある複数のデータ領域１１２を有している。図２（ａ）は、１単位のサーボ・パターン・フォーマットを示しており、一つのサーボ・セクタにおける１サーボ・トラック分のパターンである。サーボ・パターンは、プリアンブル（PREAMBLE）、サーボ・アドレス・マーク（SAM）、グレイ・コードからなるサーボ・トラックＩＤ（GRAY）、サーボ・セクタ番号（PHYS）及びバースト・パターン（BURST）から構成されている。
【００３８】
プリアンブルは、同期を取るための単一周期の繰り返しパターンである。ＲＷチャネル２１は、サーボ・クロック生成回路２１１を調整して磁気ディスク１１から読み出したプリアンブルの信号に同期させる。さらに、ＲＷチャネル２１は、バリアブル・ゲイン・アンプ（不図示）のゲインを調整して、その出力を規定値にあわせる。ＳＡＭは、サーボ・トラックＩＤ等の実際の情報が始まることを示す部分である。ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、ＳＡＭの検出を基準に、ユーザ・データのリード及びライトを制御する。
【００３９】
サーボ・トラックＩＤは、そのサーボ・セクタの半径方向の位置及び順番を示し、サーボ・セクタ番号は、そのサーボ・セクタのその円周方向における順番を示している。バースト・パターン（BURST）はサーボ・トラックＩＤで示されるトラックの更に精密な位置を示す信号で、この例ではサーボ・トラックごとに周回上に位置を少し違えたところに千鳥上に書かれたＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄの4つの振幅信号を備える。これらの各バーストはプリアンブル（PREAMBLE）と同じ周期の単一周波数信号である。
【００４０】
図２（ｂ）は、サーボ・セクタの一部を示している。各サーボ・セクタは、半径方向に配列された複数のサーボ・トラックのサーボ・データを有している。図２（ｂ）は、３サーボ・トラックを例示している。ここで、サーボ・トラックのトラック・ピッチとデータ・トラックのトラック・ピッチが同一のフォーマット及び、それらが異なるフォーマットが知られている。本発明は、いずれのフォーマットの磁気ディスクにも適用できる。
【００４１】
ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、サーボ・セクタのＳＡＭの検出を基準として、そのサーボ・セクタから次のサーボ・セクタまでの間において、ユーザ・データの読み出し及び書き込みを行う。具体的には、図３に示すように、ＲＷチャネル２１内のデータ処理部２１３は、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３からの制御信号（SERVO GATE）に従って、サーボ・クロック生成回路２１１のクロック信号（SERVO CLOCK）を使用して、サーボ・セクタの読み出し処理を行う。データ処理部２１３は、そのサーボ・セクタのＳＡＭを検出すると、検出したことをＨＤＣ／ＭＰＵ２３に通知する（SAM DETECTION）。
【００４２】
ライト処理において、ＳＡＭ検出の通知を受けたＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、通知を受けてから、データ・クロック生成回路２１２のクロック信号（DATA CLOCK）をカウントして時間を測定する。予め定められたカウント数をカウントすると、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は制御信号（WRITE GATE）をアサートし、ユーザ・データの書き込みをデータ処理部２１３に指示する。データ処理部２１３は、データ・クロック生成回路２１２のクロック信号（DATA CLOCK）に従って。ユーザ・データを処理し、ＡＥ１３に転送する。
【００４３】
リード処理においても同様に、データ処理部２１３からＳＡＭ検出の通知（SAM DETECTION）を受けたＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、通知を受けてからのデータ・クロック生成回路２１２のクロック信号（DATA CLOCK）をカウントして時間を測定する。予め定められたカウント数をカウントすると、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は制御信号（WRITE GATE）をアサートし、ユーザ・データの読み出しをデータ処理部２１３に指示する。データ処理部２１３は、データ・クロック生成回路２１２のクロック信号（DATA CLOCK）に従って読み出したユーザ・データを処理し、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３に転送する。
【００４４】
ここで、ＳＰＭ１４の回転ジッタやディスク・シフトによって、記録面上のユーザ・データの周波数と実際のリード／ライトに使用される信号処理上のクロックであるデータ・クロック生成回路２１２の周波数とに大きな差が生じると、サーボ領域にユーザ・データが書き込まれる、あるいは、正確にユーザ・データを読み出すことができないことがありうる。また、その差が小さい場合であっても、その差を吸収するように、データ・セクタ間あるいはデータ・セクタとサーボ・セクタとの間に緩衝領域として大きなギャップが必要とされる。
【００４５】
本形態のＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、ＳＰＭ１４の回転ジッタやディスク・シフトによるサーボ・セクタ間におけるデータ領域の時間的伸縮を補償するように、データ・クロック生成回路２１２の周波数を調整する。これによって、ユーザ・データの書き込み及び読み出しのエラーを防止し、また、データ領域において必要な緩衝領域を小さくし、磁気ディスク１１の記憶容量を増加する。
【００４６】
本形態のＨＤＤ１は、データ・クロック生成回路２１２の周波数を調整するために、個々のデータ領域（サーボ・セクタ間隔）の長さを測定し、その測定値が設計時の規定値からどれだけずれているかを把握し、そのずれを補償するようにデータ・クロック生成回路２１２の周波数を調整する。このために、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、各サーボ・セクタにおけるＳＡＭの検出タイミングを測定し、連続するサーボ・セクタ間のＳＡＭ検出タイミングの時間差を、対応するデータ領域の時間長として使用する。ＳＡＭの検出タイミングの測定はＲ／Ｗチャネル２１で行いその結果をＨＤＣ／ＭＰＵ２３に転送する方法でもよい。
【００４７】
ここで、サーボ・セクタ[ｉ]のＳＡＭの検出時刻をTs[i]と表す。ｉは、各サーボ・セクタの番号を示すサフィックスである。また、Ds[i]は、円周方向において隣接するサーボ・セクタ[ｉ]、[ｉ＋１]における各ＳＡＭ検出の時間間隔を表す。つまり、
Ds[i]＝（Ts[i＋1]‐Ts[i]）          数式（１）
である。
【００４８】
ディスク・シフトが起きる前、正常回転におけるサーボ・セクタ[ｉ]のＳＡＭの検出時刻をTs0[i]と表す。また、サーボ・セクタ[ｉ]、[ｉ＋１]における各ＳＡＭ検出の時間間隔を、Ds0[i]と表す。Ds0[i]は、理想的には、磁気ディスク１１の１周回の全てのサーボ・セクタにおいて同一である。Ds0[i]は、ＨＤＤ１の出荷前の製造工程において測定される。具体的には、ＲＷチャネル２１が各セクタのＳＡＭ検出時刻を測定し、そこから、Ds0[i]を算出する。
【００４９】
典型的には、ＲＷチャネル２１は、磁気ディスク１１の複数周回分、各Ds0[i]を測定する。ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、各周回における各Ds0[i]を取得し、それらの各平均値をDs0[i]として保存する。各Ds0[i]のデータは、制御データとして、磁気ディスク１１の管理領域に保存しておくことができる。なお、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３が、ＲＷチャネル２１ｋらのＳＡＭ検出信号を使用して、Ts0[i]、Ds0[i]を測定してもよい。
【００５０】
製造時におけるデータ・クロック生成回路２１２の周波数の初期値をｆ0とする。ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、磁気ディスク１１の実際の回転変動に従って、クロック生成回路２１１のクロック周波数を、C_factor分だけ調整する。つまり、予め設定された初期設定の周波数がf0であるので、新たに調整された周波数は、
（1+C_factor）×f0          数式（２）
と表すことができる。このC_factorは、０近辺の正負の小数となる。
【００５１】
ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、サーボ・セクタ毎にこの周波数を調整する。各サーボ・セクタ[ｉ]（データ領域）に対応した周波数は、ｆ[i]で表される。なお、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、データ・クロック生成回路２１２にあるレジスタに周波数を表すデータを設定することで、データ・クロック生成回路２１２の周波数を変更することができる。
【００５２】
ＨＤＤ１の出荷後におけるディスク・シフトにより、あるいは、ＳＰＭ１４の回転ジッタによって、磁気ディスク１１の回転速度にジッタが存在する場合について、以下に説明する。各サーボ・セクタにおける各ＳＡＭの検出時刻をTsm[i]とする。また、連続して検出されるサーボ・セクタ間において、各ＳＡＭの検出時間間隔をDsm[i]とする。つまり、
Dsm[i]＝Tsm[i＋1]−Tsm[i]          数式（３）
で表される。
【００５３】
なお、以下の説明において、サーボ・セクタの時間計測はサーボ・クロック生成回路２１１のクロック信号に従う。サーボ・クロック生成回路２１１の周波数は、一定値に固定される。固定周波数のサーボ・クロック生成回路２１１のクロック信号によって測定を行い、データ・クロック生成回路２１２の周波数を本形態の手法により調整することで、小さい回路規模で、効果的なクロック周波数調整を行うことができる。
【００５４】
図４は、３つの連続するサーボ・セクタSCT[i]、SCT[i＋1]、SCT[i＋2]を示している。実線が磁気ディスク１１の回転ジッタがない理想間隔、点線が磁気ディスク１１の回転ジッタがある場合を示している。図４は、時間の起点として、SCT[i]で、理想回転とずれた回転とが重なっている例を示している。この例についての説明が、本形態における議論の一般性を失わせるものではない。
【００５５】
上述のように、理想回転において、
Ds0[i]＝Ts0[i＋1]−Ts0[i]          数式（４）
の関係が満足する。また、Ds0[i]は、製造段階において予めＨＤＤ１に設定されている。ここで、サーボ・セクタ[ｉ]のＳＡＭ検出時刻の予想値をTexp[i]で表す。また、実際のサーボ・セクタ[ｉ]のＳＡＭ検出時刻Tsm[i]とその予想時刻Texp[i]との間のタイミング誤差を、Tes[i]で表す。
【００５６】
つまり、次の関係が満足する。
Tes[i]＝Tsm[i]−Texp[i]          数式（５）
さらに、サーボ・セクタ[ｉ]のＳＡＭを検出したタイミングにおいて、既検出の各サーボ・セクタにおけるTes[k]の積分をSumtesとする。つまり、以下の式が満足する。
Sumtes[i]= Sumtes[i−1]＋Tes[i]＝ΣTes[k]          数式（６）
【００５７】
ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、サーボ・セクタ[ｉ＋１]のＳＡＭ検出時刻を、次の式に従って予想する。
Texp[i+1]
＝Tsm[i]＋Ds0[i]−kd×(Tes[i]−Tes[i−1])−kp×Tes[i]−ki×Sumtes[i]
数式（７）
初期値としては、
Texp[0]＝Tsm[0], Sumtes=0          数式（８）
で開始して問題ない。
【００５８】
ここで、kd、kp、kiは、それぞれ微分項（Tes[i]−Tes[i−1]）、現在項（比例項）（Tes[i]）、積分項（Sumtes）に対する係数である。これらの値は、製品ごとに適切な値が設計により決定され、予めＨＤＤ１に設定される。
ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、データ・クロック生成回路２１２の周波数の調整ファクタC_Factorを、以下の関係式を満足するように決定する。
１＋C_Factor[i]＝Ds0[i]／（Texp[i+1]−Texp[i]）          数式（９）
【００５９】
さらに、データ・クロック生成回路２１２の周波数は、以下の数式（１０）で表せれる関係を満足する。
ｆ[i]＝ｆ0×（１＋C_Factor[i]）          数式（１０）
つまり、サーボ・セクタ[ｉ]からサーボ・セクタ[ｉ＋１]までの間におけるユーザ・データの書き込み及び読み出しにおいて、データ・クロック生成回路２１２のクロック周波数は、数式（１０）で表されるｆ[i]に設定される。
【００６０】
上述の各式は、各サーボ・セクタのＳＡＭ検出時刻によって、その検出タイミングを表しているが、現在のサーボ・セクタから次のサーボ・セクタまでの時間によっても、同様に検出タイミングを表すことができる。つまり、現在のサーボ・セクタ[ｉ]のＳＡＭを検出してから、次のサーボ・セクタ[ｉ＋１]のＳＡＭを検出するまでの予想時間をDexp[i]とし、各サーボ・セクタにおいて、実際の測定時間Dsm[i−1]とその予想時間Dexp[i−1]との間のタイミング誤差をDes[i−1]で表す。つまり、次の関係が満足する。
Des[i−1]＝Dsm[i−1]−Dexp[i−1]          数式（１１）
【００６１】
このDes[i]を使用して、上述と同様の手法により、データ・クロック生成回路２１２の周波数を決定することができる。つまり、予想時間Dexpは次の関係を満足する。
Dexp[i]
＝Dsm[i−1]＋(Ds0[i−1]−Ds0[i−2])−kd×(Des[i−1]−Des[i−2])
−kp×Des[i−1]−ki×Sumdes[i−1]            数式（１２）
ここで、Sumdesは次の式で定義される。
Sumdes[i−1]= Sumdes[i−2]＋Des[i−1]          数式（１３）
また、各係数は、ＨＤＤ１の設計によって適切な値が選択される。
【００６２】
データ・クロック生成回路２１２の周波数の調整ファクタC_Factor及び周波数は、以下の式に従って決定される。
１＋C_Factor[i]＝Ds0[i]／Dexp[i]          数式（１４）
ｆ[i]＝ｆ0×（１＋C_Factor[i]）          数式（１５）
【００６３】
これら二つの手法は、その表現方法は異なるが、実行していることは同様である。つまり、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、各サーボ・セクタの検出タイミングを予想し、その予想値と実際の検出タイミングとの間の誤差を特定する。ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、既に検出されたサーボ・セクタの検出タイミング誤差を使用したＰＩＤ制御によって、データ・クロック生成回路２１２の周波数を調整する。
【００６４】
ＨＤＣ／ＭＰＵ２３とＲＷチャネル２１の具体的な処理方法の一例を説明する。ＲＷチャネル２１は、各サーボ・セクタのＳＡＭ検出時刻から、連続するサーボ・セクタにおけるＳＡＭ検出時間間隔Dsm[i−1]を測定する。ＲＷチャネル２１は、サーボ・クロック生成回路２１１のクロック信号を使用して、Dsm[i−1]を測定する。ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、各Dsm[i−1]をＲＷチャネル２１から取得する。例えば、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、ヘッド素子部１２のシークにおいて、その制御を速度制御から位置制御へ切り替えてから、Dsm[i−1]を取得し始める。
【００６５】
ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、数式（１２）に従って、各次のサーボ・セクタ[ｉ＋１]のＳＡＭ検出タイミングを予想する。つまり、検出した現在のサーボ・セクタ[ｉ]から次のサーボ・セクタ[ｉ＋１]までの時間間隔の予想値Dsm[i]を導出する。ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、この予想したDsm[i]に従ってデータ・クロック生成回路２１２の周波数を調整する。
【００６６】
このように、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、既検出のサーボ・セクタの検出タイミングとその予想タイミングとの間の差分の積分項、比例項、及び微分項のそれぞれ係数をかけた項の和（積和）によって、次のサーボ・セクタの検出タイミングの予想値に補正をかける。つまり、各サーボ・セクタ（ＳＡＭ）の実際の検出タイミングと予想タイミングの誤差（比例成分）、現在までの誤差の和（積分成分）、そして現在サーボ・セクタとその一つ前のサーボ・セクタとの間における誤差の差（微分成分）を変数とする関数として、周波数変更ファクタC_factor[i]が表される。
【００６７】
このように、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３が、ｆ0×（１＋C_Factor）に従ってデータ・クロック生成回路２１２の周波数を調整することによって、磁気ディスク１１の回転に同期してクロック周波数ｆ[i]を変化させ、磁気ディスク１１の回転ジッタを効果的に補償することができる。
【００６８】
クロック周波数の調整は、上述のようにサーボ・セクタの予想検出タイミングと実際の検出タイミングとの差分を使用したＰＩＤ制御に従うことが、誤差の少ない安定制御を実現するために好ましいが、ＨＤＤの設計によっては、ＰＩ制御あるいは、積分項のみを使用してクロック周波数を調整してもよい。制御安定性の点からは、ＰＩ制御が積分項のみを使用する制御よりも好ましい。
【００６９】
また、好ましい他の手法として、各サーボ・セクタの測定した検出間隔Dsm[i−1]を使用して、データ・クロック生成回路２１２の周波数を調整してもよい。具体的には、既に検出したサーボ・セクタ間の検出間隔に重み係数をかけ、それらの積和を使用してデータ・クロック生成回路２１２の周波数を調整する。重み係数は、過去のデータになるに従って、小さくなるように設定される。好ましい演算は、次の数式によって表される。
Sum[i−1]＝Dsm[i−1]＋（1/2）Dsm[i−2]＋（1/4）Dsm[i−3]・・・
＝Dsm[i−1]＋（1/2）Sum[i−2]                    数式（１６）
【００７０】
（１＋C_Factor）は次の数式で表される。
１＋C_Factor＝Sum[i−1]／Sum0          数式（１７）
Sum0は、理想回転におけるサーボ・セクタ間の時間間隔Ds0から、次の数式で表される。
Sum0＝Ds0＋（1/2）Ds0＋（1/4）Ds0・・・          数式（１８）
【００７１】
この手法の利点の一つは、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３が、周波数補正ファクタを算出するために、過去の測定データの多くを保持してかなくてよいことである。数式（１６）に示すように、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、一つ前のサーボ・セクタにおいて計算したSum[i−1]に、予め設定された係数（上述の例で１／２）をかけた値と、現在のサーボ・セクタの検出によって特定されるセクタ間隔時間Dsm[i−1]との和から、周波数補正係数を算出することができる。なお、各項の重み係数は、１未満の正の数となる。また、上述のように１／２のべき乗もしくはそれらの和もしくは差であることが好ましい。これによって、シフト演算によって容易にSumを算出することができる。
【００７２】
好ましい態様の一つとして、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、算出した予想タイミングに基づいて、データ書き込みの許否の決定を行うことができる。具体的には、予想タイミングもしくはその予想タイミングを表す一部の項が、予め設定された許容範囲をこえる場合、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、ユーザ・データの書き込みを停止する。例えば、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３はSumtesあるいはSumdesに対する基準範囲を有する。ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、SumtesあるいはSumdesと基準範囲とを比較し、それらが基準範囲をこえると、ユーザ・データの書き込みを停止する。ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、Sumを使用して同様のデータ書き込み制御を行うことができる。
【００７３】
以下において、本形態のリード／ライト制御に対するシミュレーション結果について説明する。図５は、本形態のＰＩＤ制御（数式（７）、（９））によるクロック周波数調整のシミュレーション結果を示している。図５は、４２００ｒｐｍ、１６８セクタのＨＤＤにおいて、磁気ディスクの回転速度に対して０．３％の大きさの７０Ｈｚで変化するコサイン波の回転ジッタが乗った場合に、ｋｄ＝０．１、ｋｐ＝−０．２、ｋｉ＝１．０で補正をかけたシミュレーション結果を示している。また、この計算では各セクタの位置は正確に等分に書かれた状態から正負の両方向に最大で５ｎｓずれているばらつきも考慮してある。
【００７４】
図５において、Ｘ軸はサーボ・セクタを示し、Ｙ軸はμｓ単位での検出タイミング誤差Ｔｅｓを示している。Factorとして示されているグラフが、上記数式（１０）、（１５）においてC_Factorで表される補正量で、回転ジッタとして加えられたコサイン波を示している。クロック周波数の補正がかかりだすと、各サーボ・セクタの予想検出タイミングと実際の検出タイミングの誤差は、１０ｎｓ程度に収まることがわかる。補正をかけない場合の誤差は、サーボ・セクタ間の時間は±２５５ｎｓｔ程度変化するため、補正の効果が大きいことがわかる。
【００７５】
図６は、数式（１６）及び（１７）に従うクロック周波数調整のシミュレーション結果を示している。ＨＤＤの設計条件及び回転ジッタの条件は、図５と同様である。各サーボ・セクタの予想検出タイミングと実際の検出タイミングの誤差は、２０ｎｓ程度に収まることがわかる。ＰＩＤ制御と比較するとその効果が小さいが、周波数補正しない場合と比較して、誤差が小さくなっていることがわかる。
【００７６】
以上、本発明を好ましい実施形態を例として説明したが、本発明が上記の実施形態に限定されるものではない。当業者であれば、上記の実施形態の各要素を、本発明の範囲において容易に変更、追加、変換することが可能である。例えば、本発明はＨＤＤに限らず、他のタイプのディスクを使用するディスク・ドライブ装置に適用することができる。
【００７７】
本発明は、ユーザ・データのリード及びライトに適用することが好ましいが、リードもしくはライトのみに適用すること、あるいは、リードのみを行うディスク・ドライブ装置に適用することを妨げるものとはない。また、連続して検出される各サーボ・セクタの検出タイミングを使用することが好ましいが、ＨＤＤの設計が許すのであれば、既検出のサーボ・セクタの一部のデータを使用して、リード／ライトのクロック周波数を調整することを妨げるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００７８】
【図１】本実施形態において、ハードディスク・ドライブの全体構成を模式的に示すブロック図である。
【図２】本実施形態において、サーボ・セクタのデータ・フォーマットを模式的に示す図である。
【図３】本実施形態において、データ・クロック周波数の調整に関連する論理構成を模式的に示すブロック図である。
【図４】本実施形態において、３つの連続するサーボ・セクタについて、磁気ディスクの回転ジッタがない場合の時間間隔と、磁気ディスクの回転ジッタがある場合の時間間隔とを模式的に示している。
【図５】本実施形態において、ＰＩＤ制御によるクロック周波数調整のシミュレーション結果を示している。
【図６】本実施形態において、各サーボ・セクタの測定した検出間隔を使用したクロック周波数調整のシミュレーション結果を示している。
【図７】背景技術において、磁気ディスクの記録面の記録データの状態を模式的に示している。
【図８】背景技術において、ディスク・シフトによるサーボ・セクタ間隔の変化を模式的に示している。
【図９】背景技術において、ディスク・シフトによるユーザ・データの書き込み位置の変化を模式的に示している。
【図１０】背景技術において、リード処理におけるディスク・シフトとデータ・セクタとの関係を模式的に示す図である。
【符号の説明】
【００７９】
１  ハードディスク・ドライブ、１０  エンクロージャ、１１  磁気ディスク
１２  ヘッド素子部、１４  スピンドル・モータ、１５  ボイス・コイル・モータ
１６  アクチュエータ、２０  回路基板、２１  リード・ライト・チャネル
２２  モータ・ドライバ・ユニット、５１  ホスト、１１１  サーボ・セクタ
１１２  データ領域、１１３  データ・トラック、１１４  ゾーン
２１１  サーボ・クロック生成回路、２１２  データ・クロック生成回路
２１３  データ処理部
【図１】
2007287273.tif 000003
【図２】
2007287273.tif 000004
【図３】
2007287273.tif 000005
【図４】
2007287273.tif 000006
【図５】
2007287273.tif 000007
【図６】
2007287273.tif 000008
【図７】
2007287273.tif 000009
【図８】
2007287273.tif 000010
【図９】
2007287273.tif 000011
【図１０】
2007287273.tif 000012