(57)【要約】      （修正有）【課題】太陽電池を用いて、自動芝刈り機構における走行制御手段をコストの低いものとする。【解決手段】減速装置４を取付けた走行モータ１を車台７に設けてなる走行機構に、刈刃と刈刃駆動モータ３と減速装置６からなる刈刃駆動機構を取り付け、磁気識別センサ１１，１２を当該車台前端部左右それぞれに設け、当該走行モータ端子の両端それぞれにリレーの接点を接続し、当該リレーのコイル端子と当該磁気識別センサの出力端子を接続し、当該走行モータと当該リレーを介して接続する当該磁気識別センサは当該車台左右反対位置に配置し、太陽電池を当該車台に取付け、当該リレーや当該磁気識別センサからなる走行制御機構と当該走行機構と当該刈刃駆動機構を当該太陽電池に接続し、当該走行機構と当該刈刃駆動機構並びに当該走行制御機構と当該太陽電池１３を備える。当該車台を磁気を帯びたもので囲われた場所に配置する。【選択図】図１
2007105025.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
減速装置を取付けた走行モータを車台の右側と左側にそれぞれ設けてなる走行機構に、刈刃と刈刃駆動モータと減速装置からなる刈刃駆動機構を取り付け、磁気識別センサを当該車台前端部左右それぞれに設け、当該走行モータ端子の両端それぞれにリレーの接点を接続し、当該リレーのコイル端子と当該磁気識別センサの出力端子を接続し、当該走行モータと当該リレーを介して接続する当該磁気識別センサとは当該車台左右反対位置に設け、太陽電池を当該車台に取付け、当該リレーや当該磁気識別センサからなる走行制御機構と当該走行機構及び当該刈刃駆動機構を当該太陽電池に接続し、当該走行機構と当該刈刃駆動機構並びに当該走行制御機構と当該太陽電池を備える当該車台を磁気を帯びたもので囲われた場所に配置したソーラー芝刈り機。
【請求項２】
請求項１における磁気識別センサを検出方向が異なるように車台前端部右側に複数取付け、同様に左側にも複数取付け、リレーのコイル端子と当該磁気識別センサの出力端子を接続し、走行モータと当該リレーを介して接続する当該磁気識別センサとは当該車台左右反対側に位置するように設けたソーラー芝刈り機。
【請求項３】
請求項１または請求項２において、磁気識別センサをセンサロッドを設けたスイッチに置き換え、外周に設けた磁気を帯びたものを当該センサロッドと当接する縁石等と置き換えるものであり、当該複数のセンサロッドの検出方向が異なるように複数の当該スイッチを角度を変えて車台前端部右側に取付け、同様に左側にも複数の当該スイッチを取付け、リレーのコイル端子と当該スイッチの接点を接続し、走行モータと当該リレーを介して接続する当該スイッチに取付けた当該センサロッドとは当該車台左右反対側に位置するように設けたソーラー芝刈り機。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３において、センサロッドと当接する縁石をＬ型に成形し、Ｌ型の下側突出部を芝刈り範囲内側であって、且つ、芝地と同じ高さになるように外周に設けたソーラー芝刈り機。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４において、センサロッドを設けたスイッチと磁気識別センサを併設し、外周に磁気を帯びたものや当該センサロッドと当接する縁石等を設けたソーラー芝刈り機。
【請求項６】
請求項１ないし請求項５において、リレーのコイル端子にトランジスタを接続し、当該トランジスタのベースにコンデンサの一端を接続したソーラー芝刈り機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、芝生の刈り込みを自動的に行うことを目的とし、簡単な構成であり、且つ、安価な部品を用いることで低コストを計り、さらに、太陽電池を電源とし省エネ効果や二酸化炭素を発生しないという利点のあるソーラー芝刈り機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】  先ず、第１の背景技術としては、ある程度伸びた芝生を光センサを用いて検知し、走行制御情報は地磁気センサや超音波センサで検知し、その信号をマイクロコンピュータで制御し芝生の刈り込みを行うものであり、一般的な芝刈りの工程に則した芝刈り機であった（特許文献１参照）。【０００３】  次に、第２の背景技術は、太陽電池を動力源とし低速度で鋏型カッタを駆動し芝生の刈り込みを行うものである。走行制御はレーザーや赤外線、或いは、超音波などを利用したセンサの検出情報を基にマイクロコンピータで制御する方法や芝地に誘導線を埋設しておき、これに沿って走行させる手段を用いた芝刈り機であった（特許文献２参照）。【０００４】
【特許文献１】特開１９９７−１３５６０６号公報
【特許文献２】特開１９９５−１７７８１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】  しかしながら、前記第１の背景技術は芝生刈り取り前と刈り取り後の高低差を光センサで検出し走行制御情報としているため、ある程度伸びた芝生を刈り取るときの方法としては有効であるが、太陽電池を使い比較的低いエネルギーを長時間利用する方法としては不向きである。また、発生材である長い刈り芝は外観上や芝生に対しての弊害があるため、刈ったまま放置することができないという問題があり、さらに、発生材である長い刈り芝を集積したときの体積は大きいものとなり搬出に不利であり、これは屋上緑化の維持管理を行う上で問題となる点である。【０００６】  次に、前記第２の背景技術は、走行制御手段として芝地に誘導線を埋設するなど比較的コストの高い方法を用いているため、小規模な芝生地での利用には適当でないという問題がある。【０００７】  本発明は、前記従来の技術を利用する場合の問題を解決する手段であり、太陽電池を使い継続して芝生を刈り込むことで芝刈りに係わる労力やコストの低減を計り、省エネや二酸化炭素を発生しないという利点を有しつつ芝生の維持を行うものであり、また、本発明は発生材である刈芝の体積を低く抑えるというメリットもあるソーラー芝刈り機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】  上記目的を達成するための本発明の第１の解決手段としては、減速装置を取付けた走行モータを車台の右側と左側にそれぞれ設けてなる走行機構に、刈刃と刈刃駆動モータと減速装置からなる刈刃駆動機構を取り付け、磁気識別センサを当該車台前端部左右それぞれに設け、当該走行モータ端子の両端それぞれにリレーの接点を接続し、当該リレーのコイル端子と当該磁気識別センサの出力端子を接続し、当該走行モータと当該リレーを介して接続する当該磁気識別センサとは当該車台左右反対位置に設け、太陽電池を当該車台に取付け、当該リレーや当該磁気識別センサからなる走行制御機構と当該走行機構及び当該刈刃駆動機構を当該太陽電池に接続し、当該走行機構と当該刈刃駆動機構並びに当該走行制御機構と当該太陽電池を備える当該車台を磁気を帯びたもので囲われた場所に配置した構成である。【０００９】  次に、本発明の第２の解決手段としては、前記第１の解決手段における磁気識別センサを検出方向が異なるように車台前端部右側に複数取付け、同様に左側にも複数取付け、リレーのコイル端子と当該磁気識別センサの出力端子を接続し、走行モータと当該リレーを介して接続する当該磁気識別センサとは当該車台左右反対側に位置するように設けた構成である。【００１０】  次に、本発明の第３の解決手段としては、前記第１または前記第２の解決手段における磁気識別センサをセンサロッドを設けたスイッチに置き換え、外周に設けた磁気を帯びたものを当該センサロッドと当接する縁石等と置き換えるものであり、当該複数のセンサロッドの検出方向が異なるように複数の当該スイッチを角度を変えて車台前端部右側に取付け、同様に左側にも複数の当該スイッチを取付け、リレーのコイル端子と当該スイッチの接点を接続し、走行モータと当該リレーを介して接続する当該スイッチに取付けた当該センサロッドとは当該車台左右反対側に位置するように設けた構成である。【００１１】  次に、本発明の第４の解決手段としては、前記第１ないし前記第３の解決手段において、センサロッドと当接する縁石をＬ型に成形し、Ｌ型の下側突出部を芝刈り範囲内側であって、且つ、芝地と同じ高さになるように外周に設けた構成である。【００１２】  次に、本発明の第５の解決手段としては、前記第１ないし前記第４の解決手段においてセンサロッドを設けたスイッチと磁気識別センサを併設し、外周に磁気を帯びたものや当該センサロッドと当接する縁石等を設けた構成である。【００１３】  次に、本発明の第６の解決手段としては、前記第１ないし前記第５の解決手段においてリレーのコイル端子にトランジスタを接続し、当該トランジスタのベースにコンデンサの一端を接続した構成である。
【発明の効果】
【００１４】  以上の説明にあるように、本発明は範囲内の芝生を自動的に刈り続けることができるため、芝生を維持するための労力を低減することができ、さらに、太陽電池の発生電力を動力源とする本構成は省エネ効果や二酸化炭素を発生しないという点においても有用である。【００１５】  また、本発明の自動的に継続して駆動する芝刈り機構は比較的伸びの短い状態での芝刈りをコンセプトとすることが可能であり、この場合の発生材である刈り芝は短いものであり、これを集積したときの体積は長い刈り芝と比べて大幅に小さいものであるため有利であり、さらに、刈り芝を放置する場合についても長い刈り芝と比べて外観上や芝生に対する弊害を低く抑えることができる。【００１６】  前記発生材である刈り芝の体積を小さくできる本構成の機能は、特に屋上緑化に用いられている芝生の管理の際に有利であり、搬出に関わる労力を低減することができる。【００１７】  さらに、本発明の磁気識別センサを用いる構成は、外周に配する磁気に磁気プレートを用いて構成することで芝刈り範囲の境を平らにすることができるため、バリアフリーの観点からも効果があり、前記背景技術記載の芝地に誘導線を埋設しておく手段と比較して工事コストの低減を計ることができる。【００１８】  次に、本発明の磁気識別センサとセンサロッドを取付けたマイクロスイッチを用いる構成は、芝刈り範囲の境を磁気や障害物で構成することができ、さらに、芝地に配置した庭石などの障害物にも対応することができる。【００１９】  加えて、本発明の太陽電池を用いる構成について説明すれば、芝生の生育は太陽光の強さと日照時間に比例し、太陽電池の発生電力も同様にこれに比例するため芝刈り機構の動力源として太陽電池を利用する構成は理にかなったものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】  次に、本発明の実施の形態を図１ないし図５及び図１０を参照し説明すれば、先ず、図２に示すように走行モータａ１をギヤケースａ４に取付け、走行モータｂ２をギヤケースｂ５に取付け、刈刃駆動モータ３をギヤケースｃ６に取付け、走行モータａ１とギヤケースａ４を車台７右側に取付け、走行モータｂ２とギヤケースｂ５を車台７左側に取付け、刈刃駆動モータ３とギヤケースｃ６を車台７に取付け、ギヤケースａ４の軸に車輪ａ２７を取付け、ギヤケースｂ５の軸に車輪ｂ２８を取付け、ギヤケースｃ６の軸に刈刃１０を取付けて固定し、センサ支持部ａ８に磁気識別センサａ１１を固着し、センサ支持部ｂ９に磁気識別センサｂ１２を固着し、車台７の前端部左側にセンサ支持部ａ８を取付け、車台７の前端部右側にセンサ支持部ｂ９を取付け、次に、図１及び図３並びに図４に示すように太陽電池１３と走行モータ制御回路１４を車台７に取付け、太陽電池１３と走行モータ制御回路１４並びに刈刃駆動モータ３を接続し、次に、図１０に示すように磁気識別センサａ１１の出力端子をリレーｂ２４のコイルの一端にトランジスタを介して接続し、磁気識別センサｂ１２の出力端子にリレーｄ２６のコイルー端をトランジスタを介して接続し、リレーｂ２４のコイルの他端をリレーａ２３のコイルと直列に接続し、リレーｄ２６のコイルの他端をリレーｃ２５のコイルと直列に接続し、リレーａ２３とリレーｂ２４の接点を走行モータａ１を介して直列に接続し、リレーｃ２５とリレーｄ２６の接点を走行モータｂ２を介して直列に接続し、次に、図５に示すように磁気プレート１９を外周に設ける構成である（請求項１記載）。【００２１】  次に、この構成の機能について図１及び図４を参照し説明すれば、太陽電池１３の発生電圧で走行モータａ１と走行モータｂ２並びに刈刃駆動モータ３が駆動し、ギヤケースａ４とギヤケースｂ５並びにギヤケースｃ６の軸を介して伝動し、車輪ａ２７と車輪ｂ２８並びに刈刃１０の回転力となり直進方向３６へ走行しつつ芝生を刈ることができる。【００２２】  次に、走行制御機構の機能を図５及び図１０を参照し説明すれば、先ず、走行機構の駆動により本発明の構成が図５に示すように位置したとき、外周に設けた磁気プレート１９の磁気の作用で磁気識別センサａ１１の出力端子の電圧が低下しトランジスタのベース電流を供給しリレーａ２３とリレーｂ２４のコイルに電流が流れ、リレーａ２３とリレーｂ２４の接点が切り替わり、走行モータａ１に流れる電流の方向が反対に切り替わるため、車輪ａ２７の回転方向が反転し車台７が右回りに回転する。【００２３】  この車台７の回転はコンデンサの電圧のある間続き、ある程度車台７が回転し磁気プレート２１の磁気の作用の無くなる位置まで磁気識別センサａ１１が離れるとコンデンサの電圧が下がりトランジスタのベース電流の供給が止まり、リレーａ２３とリレーｂ２４のコイルの電流が止まり、リレーａ２３とリレーｂ２４の接点が切り替わり、走行モータａ１に流れる電流の方向が元に戻り、車輪ａ２７の回転方向が元に戻るため車台７は直進することになる。【００２４】  この車台７の動きは磁気プレート１９を設けた外周に到達するたびに繰り返し、このとき車台７が回転す��際の車輪のスリップやセンサの検出位置のずれなどで、一周ごとに異なる軌跡を通過することになり範囲内をランダムに刈り進む動きとなる。この車台７のランダムな動きはわずかに伸びた芝生を刈り続けるという本発明のコンセプトに十分対応するものであり、２日〜３日で全域を通過するように範囲を設定するか、または、芝刈り機構を施工面積に適した大きさのものとすることで効果を発揮することができる。【００２５】  次に、図６に示す構成は前記図５に示す構成に磁気識別センサと出力端子に接続するトランジスタを増設するものであり第２実施の形態である。車台７前端部左側にセンサ支持部ｃ２９を設け、センサ支持部ｃ２９に磁気識別センサａ１１を取付け、磁気識別センサａ１１の検知方向と異なる角度になるように磁気識別センサｃ２１を取付け、車台７前端部右側にセンサ支持部ｄ３０を設け、センサ支持部ｄ３０に磁気識別センサｂ１２を取付け、磁気識別センサｂ１２の検知方向と異なる角度になるように磁気識別センサｄ２２を取付け、次に、図１１に示すようにリレーｂ２４のコイルと磁気識別センサａ１１の出力端子並びに磁気識別センサｃ２１の出力端子をトランジスタを介して接続し、リレーｄ２６のコイルと磁気識別センサｂ１２の出力端子並びに磁気識別センサｄ２２の出力端子をトランジスタを介して接続し、外周に磁気プレート１９を設ける構成である（請求項２記載）。【００２６】  次に、前記構成の機能を説明すれば、この磁気識別センサの取付け角度を変えて複数設ける構成は磁気検知方向を増すことができるものであり、あらゆる角度で磁気識別センサが磁気プレート１９に近づいても磁気を検出することができる。例えば、図６に示す位置では磁気識別センサａ１１の検知方向では磁気プレート１９の磁気を検出できないが、取付け角度の異なる磁気識別センサｃ２１により検出することができる。【００２７】  次に、図７及び図１２に示す構成は前記図６に示す構成の磁気識別センサをセンサロッドを取付けたマイクロスイッチに置き換えるものであり第３実施の形態である。マイクロスイッチａ１５にセンサロッドａ１７を取付け、マイクロスイッチｂ１６にセンサロッドｂ１８を取付け、マイクロスイッチｃ３１にセンサロッドｃ３３を取付け、マイクロスイッチｄ３２にセンサロッドｄ３４を取付け、センサ支持部ｅ３５左側にマイクロスイッチａ１５とマイクロスイッチｃ３１をそれぞれの検知方向が異なる角度になるように取付け、センサ支持部ｅ３５右側にマイクロスイッチｂ１６とマイクロスイッチｄ３２をそれぞれの検知方向が異なる角度になるように取付け、次に、図１２に示すようにマイクロスイッチａ１５とマイクロスイッチｃ３１の接点を定電流ダイオードとトランジスタを介してリレーｂ２４のコイルと接続し、マイクロスイッチｂ１６とマイクロスイッチｄ３２の接点を定電流ダイオードとトランジスタを介してリレーｄ２６のコイルと接続し、外周にセンサロッドと当接するように縁石２０を敷設する構成である（請求項３記載）。【００２８】  次に、前記構成の機能を図８及び図１２を参照し説明すれば、図８は走行機構の駆動により縁石２０にセンサロッドａ１７が当接しマイクロスイッチａ１５の接点が接続した状態であり、このときリレーａ２３とリレーｂ２４のコイルに電流が流れ、リレーａ２３とリレーｂ２４の接点が切り替わり、走行モータａ１に流れる電流の方向が反対に切り替わるため、車輪ａ２７の回転方向が反転し車台７が右回りに回転し、転回することができるため前記図６に示す構成と同様に車台７はランダムに走行しつつ芝刈りを行うことができ、庭石などの障害物にも対応することができる構成である。【００２９】  次に、図９に示す構成は前記図８の正面図であり、また、縁石２０の断面を示す図である。このように縁石２０をＬ型に成形し外周に敷設し施工範囲の境とするものである（請求項４記載）。【００３０】  この構成により縁石２０とセンサロッドが当接するためセンサとして機能することができ、また、刈刃１０の届かない縁の部分は刈り残しの生じるところであるが、Ｌ型に成形した縁石２０を用いて境を構築してあるため芝生３７を刈り残しなく刈ることができる。【００３１】  なお、図１２に示す定電流ダイオードとトランジスタはリレーのコイルに流れる電流を仕様に合わせた値に調整するものである。【００３２】  次に、図１３及び図１４に示す構成は前記図６及び前記図８に示す構成のセンサを組み合わせたものであり第５実施の形態である。センサ支持部ｅ３５左側にセンサロッドａ１７を設けたマイクロスイッチａ１５とセンサロッドｃ３３を設けたマイクロスイッチｃ３１をそれぞれの検知方向が異なる角度になるように取付け、さらにセンサ支持部ｅ３５左側に磁気識別センサａ１１と磁気識別センサｃ２１をそれぞれの検知方向が異なる角度になるようにを取付け、センサ支持部ｅ３５右側にセンサロッドｂ１８を設けたマイクロスイッチｂ１６とセンサロッドｄ３４を設けたマイクロスイッチｄ３２をそれぞれの検知方向が異なる角度になるように取付け、さらにセンサ支持部ｅ３５右側に磁気識別センサｂ１２と磁気識別センサｄ２２をそれぞれの検知方向が異なる角度になるように取付け、次に、図１４に示すように磁気識別センサａ１１と磁気識別センサｃ２１の出力端子並びにマイクロスイッチａ１５とマイクロスイッチｃ３１の接点並びにコンデンサａ３８の一端を定電流ダイオードとトランジスタを介してリレーｂ２４のコイルと接続し、磁気識別センサｂ１２と磁気識別センサｄ２２の出力端子並びにマイクロスイッチｂ１６とマイクロスイッチｄ３２の接点並びにコンデンサｂ３９の一端を定電流ダイオードとトランジスタを介してリレーｄ２６のコイルと接続し、外周に縁石２０や磁気プレート１９を構築する構成である（請求項５及び６記載）。【００３３】  この構成により外周に縁石２０や磁気プレート１９のいずれかを設けることでセンサロッドや磁気識別センサで検出することができ、その信号をトランジスタやリレーを介して走行モータの回転を制御し車台７を転回し走行しつつ芝生を刈り続けることができる。【００３４】  なお、図１４に示すコンデンサａ３８とコンデンサｂ３９の機能は、センサの作用でトランジスタのベースに電流が流れるときその電気を蓄え、センサの機能が停止したときに放電し一定時間トランジスタのベース電流を供給する作用があり車台７の転回を大きくするものである。
【実施例】
【００３５】  次に、本発明の第１の実施例について図１及び図５並びに図１０を参照し説明すれば、先ず、図１及び図５に示す走行モータａ１と走行モータｂ２はＤＣ３Ｖのものを用いており、減速ギヤについてはギヤケースａ４とギヤケースｂ５は共に減速比７１９：１であり、比較的低速走行を行うものである。これらを車台７に取付け走行機構としている。次に、刈刃駆動モータ３はＤＣ３Ｖのものを用いており、ギヤケースｃ６の減速比は１８：１であり比較的高速回転を行うものである。これらを車台７に取付け刈刃駆動機構としている。次に、磁気識別センサａ１１並びに磁気識別センサｂ１２には感度の高いＩＣ内蔵ＭＲセンサを用いており、磁気識別センサａ１１の出力端子をリレーｂ２４のコイルの一端にトランジスタを介して接続し、磁気識別センサｂ１２の出力端子にリレーｄ２６のコイル一端をトランジスタを介して接続し、リレーｂ２４のコイルの他端をリレーａ２３のコイルと直列に接続し、リレーｄ２６のコイルの他端をリレーｃ２５のコイルと直列に接続し、リレーａ２３とリレーｂ２４の接点を走行モータａ１を介して直列に接続し、リレーｃ２５とリレーｄ２６の接点を走行モータｂ２を介して直列に接続し走行制御機構としている。次に、太陽電池１３については、４Ｖ５００ｍＡのものを用いており、走行モータ制御回路１４並びに刈刃駆動モータ３と接続している。次に、図５に示すように磁気プレート１９を外周に設けた構成である。【００３６】  この構成において晴天の直射日光によるモータ走行ａ１と走行モータｂ２並びに刈刃駆動モータ３の駆動が可能であり、さらに、図５に示す状態における車台７の方向転換も可能である。【００３７】  次に、本発明の第２の実施例について説明すれば、前記第１の実施例の構成に磁気識別センサと出力端子に接続するトランジスタを増設するものであり図６に示すように車台７前端部左側に設けたセンサ支持部ｃ２９に磁気識別センサａ１１と磁気識別センサｃ２１を検知方向が異なる角度になるように取付け、車台７前端部右側に設けたセンサ支持部ｄ３０に磁気識別センサｂ１２と磁気識別センサｄ２２を検知方向が異なる角度になるように取付け、図１１に示すようにリレーｂ２４のコイルと磁気識別センサａ１１の出力端子並びに磁気識別センサｃ２１の出力端子をトランジスタを介して接続し、リレーｄ２６のコイルと磁気識別センサｂ１２の出力端子並びに磁気識別センサｄ２２の出力端子をトランジスタを介して接続する構成である。【００３８】この構成により、図６に示す状態においても車台７の方向転換が可能であり、自動連続運転を可能としている。【００３９】  次に、本発明の第３の実施例について説明すれば、図７に示すように前記第２の実施例の磁気識別センサをセンサロッドを取付けたマイクロスイッチに置き換えるものであり、センサ支持部ｅ３５左側にセンサロッドａ１７を備えたマイクロスイッチａ１５とセンサロッドｃ３３を備えたマイクロスイッチｃ３１をそれぞれの検知方向が異なる角度になるように取付け、センサ支持部ｅ３５右側にセンサロッドｂ１８を備えたマイクロスイッチｂ１６とセンサロッドｄ３４を備えたマイクロスイッチｄ３２をそれぞれの検知方向が異なる角度にな���ように取付け、次に、図１２に示すようにマイクロスイッチａ１５とマイクロスイッチｃ３１の接点を定電流ダイオードとトランジスタを介してリレーｂ２４のコイルと接続し、マイクロスイッチｂ１６とマイクロスイッチｄ３２の接点を定電流ダイオードとトランジスタを介してリレーｄ２６のコイルと接続し、外周に縁石２０を構築する構成である。【００４０】  なお、センサロッドａ１７とセンサロッドｂ１８並びにセンサロッドｃ３３とセンサロッドｄ３４は弾性を有する材質が適しているためピアノ線を用いて構成している。また、センサロッドａ１７とセンサロッドｂ１８については確実に機能するように側部より外側に膨らむように成形してある。【００４１】  次に、本発明の第４の実施例については縁石２０をＬ型に成形したものを外周に敷設し施工範囲の境とするものである。【００４２】この構成により、センサロッドが縁石２０と当接しマイクロスイッチが機能しリレーの接点を切り替え車台７の方向転換を可能としており、自動的に走行と芝刈りを行うことができ、縁の部分についても刈刃１０の届く範囲に芝生３７があるため刈り残しなく刈ることができる。【００４３】  次に、本発明の第５の実施例について説明すれば、図１３及び図１４に示すように前記第２及び前記第３の実施例に示す構成のセンサを組み合わせたものであり、外周に縁石２０や磁気プレート１９を構築する構成である。【００４４】  なお、本発明の第６の実施例である図１４に示すコンデンサａ３８とコンデンサｂ３９はともに容量３３０μＦであり、コンデンサａ３８の一端を接地し他端を定電流ダイオードとトランジスタを介してリレーｂ２４のコイルと接続し、コンデンサｂ３９の一端を接地し他端を定電流ダイオードとトランジスタを介してリレーｄ２６のコイルと接続した構成である。【００４５】  この構成により縁石２０などの障害物や磁気プレート１９などの磁気を帯びたものをセンサで検出し車台７の転回を行うことができ、コンデンサａ３８とコンデンサｂ３９の作用により車輪２７及び車輪２８の反転時間を数秒間設けることができ、車台７の転回を大きくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】  本発明の実施の形態を示す斜視図
【図２】  本発明の実施の形態の一部を示す、分解斜視図
【図３】  本発明の実施の形態を示す分解斜視図
【図４】  本発明の実施の形態を示す平面図
【図５】  本発明の実施の形態と、磁気プレートの一部を示す平面図
【図６】  本発明の第２実施の形態と、磁気プレートの一部を示す平面図
【図７】  本発明の第３実施の形態を示す平面図
【図８】  本発明の第３実施の形態と、縁石の一部を示す平面図
【図９】  本発明の第３及び第４実施の形態の、一部を断面にした正面図
【図１０】  本発明の実施の形態のモータ制御回路を示す回路図
【図１１】  本発明の第２実施の形態のモータ制御回路を示す回路図
【図１２】  本発明の第３実施の形態のモータ制御回路を示す回路図
【図１３】  本発明の第５実施の形態を示す平面図
【図１４】  本発明の第５及び第６実施の形態のモータ制御回路を示す回路図
【符号の説明】
【００４７】  １    走行モータａ
２    走行モータｂ
３    刈刃駆動モータ
４    ギヤケースａ
５    ギヤケースｂ
６    ギヤケースｃ
７    車台
８    センサ取付部ａ
９    センサ取付部ｂ
１０  刈刃
１１  磁気識別センサａ
１２  磁気識別センサｂ
１３  太陽電池
１４  モータ制御回路
１５  マイクロスイッチａ
１６  マイクロスイッチｂ
１７  センサロッドａ
１８  センサロッドｂ
１９  磁気プレート
２０  縁石
２１  磁気識別センサｃ
２２  磁気識別センサｄ
２３  リレーａ
２４  リレーｂ
２５  リレーｃ
２６  リレーｄ
２７  車輪ａ
２８  車輪ｂ
２９  センサ取付部ｃ
３０  センサ取付部ｄ
３１  マイクロスイッチｃ
３２  マイクロスイッチｄ
３３  センサロッドｃ
３４  センサロッドｄ
３５  センサ取付部ｅ
３６  直進方向
３７  芝生
３８  コンデンサａ
３９  コンデンサｂ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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