(57)【要約】【課題】パラメータ自動調整装置が不要で、複数軸を同じサーボパラメータに調整できる多軸サーボシステムを提供する。  【解決手段】  複数のモータ制御装置（１）から一つを調整軸モータ制御装置（１１）に、他を展開軸モータ制御装置（１２）にパラメータで指定し、上位装置（３）は、複数のモータ制御装置（１）に動作させる移動指令発生部（３１）と、調整軸モータ制御装置（１１）のパラメータ変更要求とパラメータの識別情報と変更情報とに従い、複数のモータ制御装置（１）のサーボパラメータを変更するパラメータ設定部（３２）を備え、モータ制御装置（１）は、制御係数を計算するパラメータ計算部（１１４）と、サーボ情報を解析してパラメータの値を決定し、パラメータの変更が必要かどうかを判断するパラメータ調整部（１１２）と、パラメータ変更要求とパラメータの識別情報と変更情報を上位装置（３）に送信するパラメータ変更要求部（１１３）とを備えた。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
プログラムを解析し多軸の移動指令を生成する上位装置と、前記上位装置の移動指令に追従して複数のモータを駆動する複数のモータ制御装置と、前記モータ制御装置に駆動される複数のモータとを備える多軸サーボシステムにおいて、
複数のモータ制御装置の中から一つを調整軸モータ制御装置に、他を展開軸モータ制御装置にパラメータで指定し、
前記上位装置は、前記複数のモータ制御装置に移動指令を送信して動作させる移動指令発生部と、前記調整軸モータ制御装置からのパラメータ変更要求とパラメータの識別情報と変更情報とに従って、前記複数のモータ制御装置のサーボパラメータを変更するパラメータ設定部を備え、
前記モータ制御装置は、前記サーボパラメータを受信して制御係数を計算するパラメータ計算部と、移動指令実行時のサーボ情報を解析してパラメータの値を決定し、パラメータの変更が必要かどうかを判断するパラメータ調整部と、パラメータ変更が必要な場合はパラメータ変更要求とパラメータの識別情報と変更情報を前記上位システムに送信するパラメータ変更要求部とを備えることを特徴とする多軸サーボシステム。
【請求項２】
前記調整軸モータ制御装置と前記展開軸モータ制御装置のグループを複数持つことを特徴とする請求項１記載の多軸サーボシステム。
【請求項３】
前記サーボ情報は、位置、位置偏差、速度、トルク指令の少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項１記載の多軸サーボシステム。
【請求項４】
前記サーボ情報は、オーバシュート、整定時間の少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項１記載の多軸サーボシステム。
【請求項５】
前記サーボパラメータは、位置制御比例積分微分ゲイン、速度制御比例積分ゲイン、位置指令フィルタ、速度指令フィルタ、トルク指令フィルタであることを特徴とする請求項１記載の多軸サーボシステム。
【請求項６】
前記制御係数は、前記サーボパラメータから計算して得られたモータ制御装置のゲインであることを特徴とする請求項１記載の多軸サーボシステム。
【請求項７】
前記パラメータ調整部は、調整回数をカウントし、所定値以上になったら調整完了とすることを特徴とする請求項１記載の多軸サーボ制御装置。
【請求項８】
プログラムを解析し多軸の移動指令を生成する上位装置と、前記上位装置の移動指令に追従して複数のモータを駆動する複数のモータ制御装置と、前記モータ制御装置に駆動される複数のモータとを備える多軸サーボシステムの自動調整方法において、
パラメータ調整を行う調整軸とその結果を展開する展開軸を決定するステップと、
上位装置が複数のモータ制御装置に移動指令を送信して運転を開始し、調整軸に選定された調整軸モータ制御装置にサーボパラメータの調整を開始させるステップと、
調整軸モータ制御装置が、移動指令実行時に得られたサーボ情報を解析してパラメータの値を決定するステップと、
決定された前記パラメータの値と調整回数から、調整完了かどうか判断するステップと、
調整軸モータ制御装置が、調整完了の場合は、サーボパラメータの調整を終了するステップと、
調整軸モータ制御装置が、調整未完の場合は、サーボパラメータの調整を中断し、パラメータ変更要求とパラメータの識別情報と変更情報を上位装置に送信するステップと、
上位装置が、パラメータ変更要求とパラメータの識別情報と変更情報を受信した場合は、複数のモータ制御装置のパラメータを変更するステップと、
複数のモータ制御装置が、上位装置から変更されたサーボパラメータに応じて、サーボ制御ゲインを変更し、サーボパラメータの調整を再開するステップと、
を備えたことを特徴とする多軸サーボシステムの自動調整方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、サーボパラメータを自動調整し、特に複数軸のサーボパラメータを同じ値に調整する多軸サーボシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の多軸サーボシステムの自動調整方法として、例えば、特許文献１には第１の従来技術が開示されている。
【０００３】
第１の従来技術を図４にその構成を示して説明する。図において、４は、サーボパラメータ自動調整装置であり、５は、複数のモータ６を駆動させるＮＣ装置である。サーボパラメータ自動調整装置４は、ＮＣ装置５が実際のモータ駆動を行なう前に、その動作の応答性が適切となるようにサーボ制御系のサーボパラメータを調整するものである。したがって、サーボパラメータ自動調整装置４とＮＣ装置５との間のデータの授受は、サーボパラメータの調整時にのみ実施される。
【０００４】
まず、サーボパラメータ自動調整装置４は、調整用プログラム格納手段４１とインターフェース４２と解析手段４３とサーボパラメータ調整手段４４を備えている。調整用プログラム格納手段４１は、ＮＣ装置５が複数のモータ６に対して所定の動作を行なわせる調整用プログラムを格納しておくブロックであり、この調整用プログラムはサーボパラメータの調整に必要なサーボ情報を得るために、所定の動作を行なわせるものである。インターフェイスボード４２は、ＮＣ装置５から送出されたサーボ情報を取り込むためのブロックである。解析手段４３は、取り込まれたサーボ情報を解析するブロックであり、サーボ情報に含まれているサーボ制御系の応答特性を求めるブロックである。サーボパラメータ調整手段４４は、解析手段４３により得られた応答特性に応じてサーボ制御系が適切な応答特性となるようにサーボパラメータを調整し、ＮＣ装置５へ送出するブロックである。
【０００５】
一方、ＮＣ装置５は、指令部５１を備えており、指令部５１は、調整用プログラム格納手段５１ａとサーボパラメータ格納手段５１ｂを備えている。調整用プログラム格納手段５１ａは、サーボパラメータ自動調整装置４から送出された調整用プログラムを受け取って格納すると共に、この調整用プログラムとサーボパラメータ格納手段５１ｂに格納されたサーボパラメータに従って複数のモータ６を駆動する指令を出力するブロックである。サーボパラメータ格納手段５１ｂは、初期サーボパラメータや自動調整装置４から送られたサーボパラメータを格納するブロックである。
【０００６】
次に、動作の手順を前記図４のブロック図と図５のフローチャートを用いて説明する。なお、図５のフローチャートではステップＴの符号に従って説明する。
【０００７】
はじめに、サーボ制御系のサーボパラメータの調整を行なうか否かを判定する（ステップＴ１）。サーボパラメータの調整を行なう場合には、サーボパラメータ自動調整装置４とＮＣ装置５との間の接続を行い、サーボパラメータ自動調整装置４をサーボパラメータ調整モードに設定する（ステップＴ２）。サーボパラメータ調整モードにおいて、サーボパラメータ自動調整装置４は、調整用プログラム格納手段４１に格納している調整用プログラムの中から所望の動作の調整用プログラムを選択しＮＣ装置５へ送出する（ステップＴ３）。ＮＣ装置５は調整用プログラムを受け取り調整用プログラム格納手段５１ａに一時格納すると共に、予めサーボパラメータ格納手段５１ｂに格納されている初期サーボパラメータを読み出す。この初期サーボパラメータは調整を行なう動作に応じた値が読み出される（ステップＴ４）。そして、ＮＣ装置５はこの調整用プログラムと初期サーボパラメータによって演算された指令を複数のモータ６へ出力する（ステップＴ５）。複数のモータ６はこの指令に従って動作し、ＮＣ装置５はサーボ制御系の応答特性を表すサーボ情報を採取し、このサーボ情報をサーボパラメータ自動調整装置４へ送出する。このサーボ情報としては、例えば位置データ、速度データ、電流データ等がある（ステップＴ６）。サーボパラメータ自動調整装置４は、ＮＣ装置５からのサーボ情報を受け取り、解析を行なう。この解析はサーボ制御系の応答特性を判定する処理である（ステップＴ７）。そして、サーボ制御系の応答特性が基準を満たしていない場合には、このときサーボ制御系に設定されているサーボパラメータが適切な値ではないと判断し、次のステップＴ９へ進む。一方、サーボ制御系の応答特性が基準を満たしている場合には、サーボ制御系に設定されているサーボパラメータが適切な値であると判断し、ステップＴ１１に進む（ステップＴ８）。前記ステップＴ８において、サーボパラメータの調整が完了していない場合には、ステップＴ７で求めた解析結果に基づいてサーボパラメータを算出する（ステップＴ９）。そして、サーボパラメータ自動調整装置４のサーボパラメータ調整手段４４は、この算出したサーボパラメータをＮＣ装置５へ送出する（ステップＴ１０）。ＮＣ装置５では、この送出されたサーボパラメータをサーボパラメータ格納手段５１ｂに格納し、サーボパラメータの値を更新する。この後、再びステップＴ５に戻り、更新したサーボパラメータを用いて演算された指令によって複数のモータ６を駆動する。そして、ステップＴ８において、サーボ制御系が適切な応答特性と判断されるまで、ステップＴ５〜ステップＴ１０を繰り返す。ステップＴ８において、サーボ制御系が適切な応答特性と判断された場合には、その他の動作についても同様な処理を行なうか否かを判定する（ステップＴ１１）。その他の動作の調整用プログラムについてもサーボパラメータの調整を行なう場合には、ステップＴ３に戻り同様に処理を行なう。その他の動作を行なわない場合には、処理を終了する。これにより、ＮＣ装置５に格納されているサーボ制御系のサーボパラメータは、適切な応答特性が得られる値に更新され、自動調整が完了する。
【０００８】
以上のように、従来の多軸サーボシステムの自動調整方法は、調整用プログラムを格納し、サーボパラメータの調整手段を備えたサーボパラメータ自動調整装置を使って調整している。その手順は、まず、所望の動作の調整用プログラムをＮＣ装置に送出し、そのプログラムに従った動作をサーボ制御系に行なわせる。次に、サーボ制御系のサーボパラメータの調整に必要なサーボ情報をＮＣ装置から得て解析し、サーボ制御系の応答特性が基準を満たさない場合にその解析結果に基づいた新たなサーボパラメータを算出し、この新たなサーボパラメータをＮＣ装置へ送出している。そして、ＮＣ装置は、送出されたサーボパラメータを取り込み、サーボ制御系のサーボパラメータを更新している。このような処理を必要に応じて繰り返すことにより、サーボ制御系の応答特性が基準を満たすように自動調整され実現しているのである。
【０００９】
【特許文献１】特開平８−２２１１３２号公報（第３−１２頁、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、第１の従来技術においては、サーボパラメータを調整するためには、ＮＣ装置の他に本来のモータ駆動には必要のないサーボパラメータ自動調整装置が必要であるという問題があった。
【００１１】
また、工作機械などの多軸サーボシステムでは、通常、各軸の同期を取るために複数軸を同じサーボゲインに設定している。しかし、一つのサーボ制御系を構成するモータ制御装置にそのサーボ制御系のパラメータ調整手段がある場合に、このパラメータ調整手段を使って各軸がおのおのにサーボパラメータの調整を行なうと同じサーボパラメータに調整されないという問題があった。
【００１２】
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、サーボパラメータ自動調整装置が不要で、複数軸を同じサーボパラメータに同期して調整できる多軸サーボシステムとその自動調整方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項１に記載の発明は、プログラムを解析し多軸の移動指令を生成する上位装置と、前記上位装置の移動指令に追従して複数のモータを駆動する複数のモータ制御装置と、前記モータ制御装置に駆動される複数のモータとを備える多軸サーボシステムにおいて、
複数のモータ制御装置の中から一つを調整軸モータ制御装置に、他を展開軸モータ制御装置にパラメータで指定し、前記上位装置は、前記複数のモータ制御装置に移動指令を送信して動作させる移動指令発生部と、前記調整軸モータ制御装置からのパラメータ変更要求とパラメータの識別情報と変更情報とに従って、前記複数のモータ制御装置のサーボパラメータを変更するパラメータ設定部を備え、前記モータ制御装置は、前記サーボパラメータを受信して制御係数を計算するパラメータ計算部と、移動指令実行時のサーボ情報を解析してパラメータの値を決定し、パラメータの変更が必要かどうかを判断するパラメータ調整部と、パラメータ変更が必要な場合はパラメータ変更要求とパラメータの識別情報と変更情報を前記上位システムに送信するパラメータ変更要求部とを備えることを特徴とするものである。
請求項２に記載の発明は、請求項１記載の多軸サーボシステムにおいて、前記調整対象軸と前記展開対象軸のグループを複数持つことを特徴とするものである。
請求項３に記載の発明は、請求項１記載の多軸サーボシステムにおいて、前記サーボ情報は、位置、位置偏差、速度、トルク指令の少なくとも一つを含むことを特徴とするものである。
請求項４に記載の発明は、請求項1記載の多軸サーボシステムにおいて、前記サーボ情報は、オーバシュート、整定時間の少なくとも一つを含むことを特徴とするものである。
請求項５に記載の発明は、請求項１記載の多軸サーボシステムにおいて、前記サーボパラメータは、位置制御比例積分微分ゲイン、速度制御比例積分ゲイン、位置指令フィルタ、速度指令フィルタ、トルク指令フィルタであることを特徴とするものである。
請求項６に記載の発明は、請求項１記載の多軸サーボシステムにおいて、前記制御係数は、前記サーボパラメータから計算して得られたモータ制御装置のゲインであることを特徴とするものである。
請求項７に記載の発明は、請求項１記載の多軸サーボ制御装置において、前記パラメータ調整部は、調整回数をカウントし、所定値以上になったら調整完了とすることを特徴とするものである。
請求項８に記載の発明は、プログラムを解析し多軸の移動指令を生成する上位装置と、前記上位装置の移動指令に追従して複数のモータを駆動する複数のモータ制御装置と、前記モータ制御装置に駆動される複数のモータとを備える多軸サーボシステムの自動調整方法において、パラメータ調整を行う調整軸とその結果を展開する展開軸を決定するステップと、上位装置が複数のモータ制御装置に移動指令を送信して運転を開始し、調整軸に選定された調整軸モータ制御装置にサーボパラメータの調整を開始させるステップと、調整軸モータ制御装置が、移動指令実行時に得られたサーボ情報を解析してパラメータの値を決定するステップと、決定された前記パラメータの値と調整回数から、調整完了かどうか判断するステップと、調整軸モータ制御装置が、調整完了の場合は、サーボパラメータの調整を終了するステップと、調整軸モータ制御装置が、調整未完の場合は、サーボパラメータの調整を中断し、パラメータ変更要求とパラメータの識別情報と変更情報を上位装置に送信するステップと、上位装置が、パラメータ変更要求とパラメータの識別情報と変更情報を受信した場合は、複数のモータ制御装置のパラメータを変更するステップと、複数のモータ制御装置が、上位装置から変更されたサーボパラメータに応じて、サーボ制御ゲインを変更し、サーボパラメータの調整を再開するステップと、を備えたことを特徴とする多軸サーボシステムの自動調整方法。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１、３〜７に記載の発明によると、調整軸と展開軸とを同期した動作でサーボパラメータを調整する多軸サーボシステムを提供できる。
請求項２に記載の発明によると、同じサーボパラメータのグループを複数作ることが可能な多軸サーボシステムを提供できる。
請求項８に記載の発明によると、調整軸と展開軸とを同期した動作でサーボパラメータを調整する多軸サーボシステムの自動調整方法を提供できる。
【００１５】
以下、本発明の方法の具体的実施例について図に基づいて説明する。
【実施例１】
【００１６】
図１は本発明の方法を実施する多軸サーボシステムの構成を示す図である。図において、１は、複数のモータ制御装置であり、一つのサーボ制御系を持つモータ制御装置を複数台並べて構成されたものである。２は複数のモータであり、モータ制御装置と同じ台数のモータがある。３は上位装置である。複数のモータ制御装置１は、複数のモータ２を上位装置３からの指令に基づいて駆動するものであり、複数のモータ２と共に多軸サーボシステムを構成している。そして、複数のモータ制御装置１の中で、任意の一軸をサーボパラメータの調整を行なう調整軸に指定することができ、調整軸以外の任意の他軸を調整軸の調整結果を展開する展開軸に指定することができる。図１では、モータ制御装置１１を調整軸とし、モータ制御装置１２を展開軸としている。上位装置３は、複数のモータ制御装置１へ移動指令を与えて複数のモータ２を動作させたり、複数のモータ制御装置１や複数のモータ２の応答を監視して異常を検出したりするものであり、多軸サーボシステムとしての動作を制御するものである。また、上位装置３と複数のモータ制御装置１との間でパラメータの情報を授受できる。
【００１７】
図２は、本発明の方法を実施する多軸サーボシステムの調整軸の構成を示す図である。図２において、１１はモータ制御装置であり、サーボ制御部１１１とパラメータ調整部１１２とパラメータ変更要求部１１３とパラメータ計算部１１４を備えている。サーボ制御部１１１は上位装置３からの移動指令に基づいてモータ２１を駆動させるブロックであり、例えば、前記移動指令とモータ２１に連結された位置検出器２１１から帰還されたモータ位置との偏差を位置制御処理して速度指令を出力する位置制御部１１１１と、前記モータ位置からモータ速度を算出する速度演算部１１１２と、前記速度指令と前記モータ速度との偏差を速度制御処理して電流指令を出力する速度制御部１１１３と、前記電流指令に応じたモータ電流を出力しモータを駆動させる電流制御部１１１４などで構成されている。パラメータ調整部１１２は、サーボ制御部１１１のサーボ情報を解析しサーボ制御部１１１のサーボパラメータの値を決定するブロックである。サーボパラメータには、位置制御ゲインや速度制御ゲインや電流制御ゲインなどの応答を決めるパラメータやフィルタ等の時定数などがある。また、サーボ情報には、位置、速度、トルク指令などがあり、調整するサーボパラメータに応じてさまざまなサーボ情報が使用される。パラメータ変更要求部１１３は、パラメータ調整部１１２がサーボパラメータを調整している過程でサーボパラメータを変更する場合に、上位装置３へサーボパラメータの変更を要求するブロックであり、変更要求と共に、変更するサーボパラメータの識別情報と変更情報を上位装置３へ送出するブロックである。パラメータ計算部１１４は、サーボパラメータが変更された場合に実行され、変更されたサーボパラメータに応じて実際にサーボ制御部１１１で使用しているゲインなどの定数を更新するブロックである。
【００１８】
また、図１に示すように、展開軸は調整軸と同じ構成であるが、パラメータ調整部１２２とパラメータ変更要求部１２３は機能しない。その他は調整軸と同じであるので説明を省略する。
【００１９】
次に上位装置３について前記図１及び図２を用いて説明する。上位装置３は、移動指令発生部３１とパラメータ設定部３２を備えている。移動指令発生部３１は、移動させるサーボ軸のモータ制御装置へ移動指令を与えるブロックである。図２の調整軸では、モータ２１を動作させるためにモータ制御装置１１へ移動指令を与える。パラメータ設定部３２は、複数のモータ制御装置１から受け取った情報に基づいて複数のモータ制御装置１のパラメータを設定するブロックである。図２の調整軸では、モータ制御装置１１から送出されたパラメータ変更要求の情報を受け取り、モータ制御装置１１のサーボパラメータを変更し、同時に図１に示す展開軸のモータ制御装置１２のサーボパラメータを変更する。
【００２０】
本発明が特許文献１の従来技術と異なる点は、サーボパラメータ自動調整装置を必要としない点と、多軸サーボシステムが複数の同じサーボパラメータのモータ制御装置で構成された点である。
【００２１】
次に、本発明の方法を実施する動作の手順を図３のフローチャートを示して説明する。
【００２２】
はじめに、サーボパラメータの調整を行なう調整軸とその調整結果を展開する展開軸を決定する。調整軸は、調整軸と展開軸の中で、最もサーボ剛性の低い軸とすることが望ましい。展開軸は、調整軸と同じ応答特性にする必要のある軸を全て選択する。また、調整軸と展開軸の決定は、複数のモータ制御装置１と上位装置３の両方にパラメータなどで設定し、両方が認識できるようにする（ステップＳ１）。次に、上位装置３から複数のモータ制御装置１へ移動指令を与え、システムとして運転を開始し、前記ステップＳ１で決定した調整軸にサーボパラメータの調整を開始させる。サーボパラメータ調整の開始は上位装置３から指令してもよいし、オペレータなどで指示してもよい（ステップＳ２）。サーボパラメータの調整が開始されると、調整軸のパラメータ調整部１１２は、サーボ情報を解析しサーボパラメータの値を決定する。サーボ情報は、調整するサーボパラメータによってさまざまな情報が使用される。例えば、位置制御ゲインの調整であれば、位置偏差などを使用する（ステップＳ３）。前記ステップ３で決定したサーボパラメータの前回値からの変化が規定値よりも小さい場合か、または、サーボパラメータの変更回数が既定回数に達している場合は、サーボパラメータの調整は完了したと判断し、調整を終了する。一方、前記ステップ３で決定したサーボパラメータの前回値からの変化が所定値よりも大きい場合で、かつ、サーボパラメータの変更回数が未だ既定回数に達していない場合は、サーボパラメータの調整は完了していないと判断する。なお、既定回数や規定値はパラメータなどで予め設定しておく値である（ステップＳ４）。前記ステップＳ４でサーボパラメータの調整が完了していない場合には、パラメータ調整部１１２はサーボパラメータの調整処理を中断し待機する（ステップＳ５）。そして、調整軸のパラメータ変更要求部１１３がサーボパラメータの変更を上位装置３へ要求する。この時、パラメータ変更要求と共にパラメータの識別情報と変更情報を上位装置３へ送出する。なお、パラメータの識別情報はパラメータ番号などでよい（ステップＳ６）。上位装置３は送出されたパラメータ変更要求の情報を受け取り、前記ステップＳ１で決定した調整軸と展開軸のサーボパラメータを変更する（ステップＳ７）。調整軸と展開軸のサーボパラメータが変更されると、調整軸と展開軸のパラメータ計算部１１４は、変更されたサーボパラメータに応じてサーボ制御部１１１で使用しているゲインなどの定数を更新する（ステップＳ８）。調整軸のパラメータ調整部１１２は、サーボパラメータの変更を確認すると、中断していたサーボパラメータの調整を再開する（ステップＳ９）。そして、ステップＳ３へ戻り、更新されたサーボパラメータでのサーボ情報を解析し、再度サーボパラメータの値を決定し、ステップＳ４においてサーボパラメータの調整が完了しているかを判断し、調整が完了している場合には調整処理を終了する。一方、ステップＳ４において、調整が完了していない場合には、再びステップＳ５〜ステップＳ９を実行してサーボパラメータを更新し、再びステップＳ３へ戻る。そして、ステップＳ４でサーボパラメータの調整が完了するまで、これら処理を繰り返し、サーボパラメータの調整処理を終了する。
【実施例２】
【００２３】
本発明の第２実施例の構成は、図１において、調整軸と展開軸のグループを複数作ることである。その他は第１実施例と同様であるので説明を省略する。また、手順を示すフローチャートは、第１実施例と同じ図３である。第１実施例と異なる詳細な手順は、ステップ１において、調整軸と展開軸のグループを複数選択する点である。その他の手順は第１実施例と同様であるので説明を省略する。
【産業上の利用可能性】
【００２４】
本発明は、多軸サーボシステムにおいて、調整軸のサーボパラメータの調整結果を一つ以上の展開軸へ展開できるため、複数軸のサーボパラメータを同じ値に調整する用途では産業上幅広く利用可能である。例えば、工作機械などへの適用には有効である。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の方法を実施する多軸サーボシステムの構成を示す図
【図２】本発明の方法を実施する多軸サーボシステムの調整軸の構成を示す図
【図３】本発明の方法を実施する動作の手順を示すフローチャート
【図４】第１の従来技術の構成を示す図
【図５】第１の従来技術の動作の手順を示すフローチャート
【符号の説明】
【００２６】
１  複数のモータ制御装置
２、６  複数のモータ
３  上位装置
４  サーボパラメータ自動調整装置
５  ＮＣ装置
１１、１２  モータ制御装置
２１、２２  モータ
３１  移動指令発生部
３２  パラメータ設定部
４１  調整用プログラム格納手段
４２  インターフェイスボード
４３  解析手段
４４  サーボパラメータ調整手段
５１  指令部
５１ａ  調整用プログラム格納手段
５１ｂ  サーボパラメータ格納手段
１１１、１２１  サーボ制御部
１１２、１２２  パラメータ調整部
１１３、１２３  パラメータ変更要求部
１１４、１２４  パラメータ計算部
２１１  位置検出器
１１１１  位置制御部
１１１２  速度演算部
１１１３  度制御部
１１１４  電流制御部
【図１】
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【図２】
2007172156.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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