(57)【要約】【課題】異物がウィンドウガラスに挟み込まれてから異物の挟み込みを判定するまでの間に、外的要因に因らず安定的に所定値以上の荷重が加わらないように挟み込み荷重を制御することができるパワーウィンドウ装置を提供すること。【解決手段】コントローラは、挟み込み判定を行い、挟み込みがないと判定した場合、回転センサから入力したパルス信号に基づき算出したモータの回転速度が予め定められた目標回転速度よりも低い場合には駆動電力の電圧値を高くする。また、コントローラは、モータの回転速度が目標回転速度よりも高い場合には駆動電力の電圧値を低くする。すなわち、コントローラは、モータの回転速度が一定となるように駆動電力の電圧値を制御するようにした。【選択図】図２
2007197908.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ウィンドウガラスを開閉駆動させるモータと、駆動電力の供給を通じて前記モータの作動を制御する制御手段と、前記ウィンドウガラスへの異物の挟み込みを検知する挟み込み検知手段とを備え、前記挟み込み検知手段による異物の挟み込み検知時、前記ウィンドウガラスの閉駆動を停止又は開駆動を実行させるパワーウィンドウ装置において、
前記モータの回転速度を検出する速度検出手段と、
前記ウィンドウガラスを閉駆動させる場合に該閉駆動に要する前記モータの基準トルクと、閉駆動する前記ウィンドウガラスに異物が挟み込まれた場合に当該異物に加わる所定の荷重トルクとを合算したトルクを前記モータが出力した時の電圧における、基準トルクのみでの前記回転速度を目標速度として記憶する目標速度記憶手段とを備え、
前記制御手段は、前記挟み込み検知手段による異物の挟み込み非検知時、前記目標速度よりも前記速度検出手段により検出される回転速度が低い場合には前記回転速度を目標速度と一致させるように前記駆動電力の電圧値を高くする一方、前記目標速度よりも前記速度検出手段により検出される回転速度が高い場合には前記回転速度を目標速度と一致させるように前記駆動電力の電圧値を低くするように該駆動電力の電圧値を制御することを特徴とするパワーウィンドウ装置。
【請求項２】
前記挟み込み検知手段は、前記速度検出手段により検出される速度の変化に基づいて前記ウィンドウガラスへの異物の挟み込みを検知することを特徴とする請求項１に記載のパワーウィンドウ装置。
【請求項３】
前記挟み込み検知手段は、前記モータへの通電電流量の変化に基づいて前記ウィンドウガラスへの異物の挟み込みを検知することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のパワーウィンドウ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータの回転駆動力に基づいてウィンドウガラスを自動的に開閉させるパワーウィンドウ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種のパワーウィンドウ装置では、ウィンドウガラスが例えば全開位置にある状態からオート閉スイッチが操作されてウィンドウガラスの閉動作が一旦開始された後においては、該閉動作を解除するための操作が行われない限り、ウィンドウガラスが全閉位置に達するまでウィンドウガラスの閉動作が自動的に継続される。ウィンドウガラスが全閉位置に達するまでマニュアル閉スイッチを操作し続ける必要がないことから利便性に優れていると言える一方で、ウィンドウガラスの閉動作に伴ってウィンドウガラスに何らかの異物が挟まれた場合には、該異物が挟まれた旨を自動的に検出して適切に対応する必要があるとも言える。
【０００３】
そこで、パワーウィンドウ装置においては、挟み込み判定機能を有するものも提案されている（例えば、特許文献１を参照）。特許文献１では、制御部が、モータの速度変動値と基準値とを比較することにより挟み込みの判定を行い、判定結果が肯定の場合（挟み込みがあると判定した場合）、モータを正逆回転させている。これにより、ウィンドウガラスに挟み込まれた物に所定値以上の挟み込み荷重が加わる前に、ウィンドウガラスを開放することができる。
【特許文献１】特開２００３−３７４０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１では、モータの速度変動値に基づき挟み込みの判定を行っているため、異物の挟み込みがあるという判定を行うまでに所定の時間が経過してしまう。このため、異物の挟み込みを検知するまでの間に、挟み込まれた異物に所定値以上の挟み込み荷重が加わってしまう虞があった。
【０００５】
この発明は、このような従来技術に存在する問題点に着目してなされたものであり、異物がウィンドウガラスに挟み込まれてから異物の挟み込みを判定するまでの間に、外的要因に因らず安定的に所定値以上の荷重が挟み込まれた異物に加わらないようにすることができるパワーウィンドウ装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、ウィンドウガラスを開閉駆動させるモータと、駆動電力の供給を通じて前記モータの作動を制御する制御手段と、前記ウィンドウガラスへの異物の挟み込みを検知する挟み込み検知手段とを備え、前記挟み込み検知手段による異物の挟み込み検知時、前記ウィンドウガラスの閉駆動を停止又は開駆動を実行させるパワーウィンドウ装置において、前記モータの回転速度を検出する速度検出手段と、前記ウィンドウガラスを閉駆動させる場合に該閉駆動に要する前記モータの基準トルクと、閉駆動する前記ウィンドウガラスに異物が挟み込まれた場合に当該異物に加わる所定の荷重トルクとを合算したトルクを前記モータが出力した時の電圧における、基準トルクのみでの前記回転速度を目標速度として記憶する目標速度記憶手段とを備え、前記制御手段は、前記挟み込み検知手段による異物の挟み込み非検知時、前記目標速度よりも前記速度検出手段により検出される回転速度が低い場合には前記回転速度を目標速度と一致させるように前記駆動電力の電圧値を高くする一方、前記目標速度よりも前記速度検出手段により検出される回転速度が高い場合には前記回転速度を目標速度と一致させるように前記駆動電力の電圧値を低くするように該駆動電力の電圧値を制御することを要旨とする。
【０００７】
請求項１に記載の発明によれば、検出手段により検出される速度が目標速度と同じになる。そして、回転速度又は移動速度とモータのトルクには所定の特性があるため、ウィンドウガラスに異物が挟まった場合、挟み込みを判定するまでにウィンドウガラスに挟まった異物に加わる挟み込み荷重（荷重トルク）を一定とすることができる。従って、経年変化などの外的要因に因らず安定的に所定値以上の荷重が異物に加わらないように挟み込み荷重を制御することができる。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記挟み込み検知手段は、前記速度検出手段により検出される速度の変化に基づいて前記ウィンドウガラスへの異物の挟み込みを検知することを要旨とする。
【０００９】
請求項２に記載の発明によれば、挟み込みを判定するために、一般的な挟み込み防止機能付きパワーウィンドウ装置用に使用されるモータに標準でついている速度検出手段を使用することができ、新たな速度検出手段を設ける必要が無く、手間及びコストを少なくすることができる。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記挟み込み検知手段は、前記モータへの通電電流量の変化に基づいて前記ウィンドウガラスへの異物の挟み込みを検知することを要旨とする。
【００１１】
請求項３に記載の発明によれば、随時変化する電流値に基づき検知するため、検出精度がよく、時間応答性も良い（検出するまでの時間が短い）。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、異物がウィンドウガラスに挟み込まれてから異物の挟み込みを判定するまでの間に、外的要因に因らず安定的に所定値以上の荷重が挟み込まれた異物に加わらないように挟み込み荷重を制御することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１に示すように、パワーウィンドウ装置１は、モータ２を駆動源としてウィンドウガラス３を開閉駆動するアクチュエータ４と、モータ２に対する駆動電力の供給を通じてアクチュエータ４の作動を制御する制御手段としてのＥＣＵ５とを備えている。
【００１４】
本実施形態では、モータ２には直流モータが採用されており、同モータ２は、その通電方向に応じて正逆回転する。そして、アクチュエータ４は、このモータ２の回転を減速機構６により減速してウィンドウレギュレータ（図示略）に伝達することにより、ウィンドウガラス３を開閉駆動するようになっている。
【００１５】
一方、ＥＣＵ５は、ウィンドウガラス３の開閉駆動判定を行うコントローラ８と、車載電源７とモータ２との間の電力供給経路の途中に設けられ、コントローラ８に制御されることによりモータ２に対する駆動電力の供給及びその通電方向の切り替えを行う駆動回路９とを備えている。
【００１６】
詳述すると、コントローラ８には、ウィンドウガラス３を開閉作動させるべく操作されるスイッチ群１０が接続されており、コントローラ８は、これらスイッチ群１０から入力される操作信号（マニュアル開／閉信号、及びオート開／閉信号）に基づいて、ウィンドウガラス３の開閉駆動判定を実行する。一方、本実施形態の駆動回路９は、直列接続された一対のスイッチング素子（ＦＥＴ）からなる一組の直列回路（アーム）を並列接続することにより形成されている。具体的には、駆動回路９は、ＦＥＴ９ａ，９ｂの直列回路とＦＥＴ９ｃ，９ｄの直列回路とが並列接続されてなり、ＦＥＴ９ａ，９ｂの接続点Ｐ１、及びＦＥＴ９ｃ，９ｄの接続点Ｐ２は、それぞれモータ２の給電端子と接続され、各ＦＥＴ９ａ〜９ｂのゲート端子は、コントローラ８に接続されている。そして、コントローラ８は、これら各ＦＥＴ９ａ〜９ｂにゲートオン／オフ信号Ｓ１〜Ｓ４を出力し該各ＦＥＴ９ａ〜９ｂをオン／オフ制御することにより、モータ２に対する駆動電力の供給及びその通電方向の切り替え、即ちアクチュエータ４の作動を制御するようになっている。
【００１７】
本実施形態では、モータ２は、駆動回路９においてＦＥＴ９ａがオン（ＦＥＴ９ｂはオフ）且つＦＥＴ９ｄがオン（ＦＥＴ９ｃはオフ）となった場合に正回転し、ＦＥＴ９ｂがオン（ＦＥＴ９ａはオフ）且つＦＥＴ９ｃがオン（ＦＥＴ９ｄはオフ）となった場合に逆回転するよう同駆動回路９（の各接続点Ｐ１，Ｐ２）と接続されている。そして、アクチュエータ４は、モータ２の正回転によりウィンドウガラス３を開駆動し、その逆回転により同ウィンドウガラス３を閉駆動するように構成されている。
【００１８】
また、本実施形態では、コントローラ８には、モータ２に設けられた回転センサ１１が接続されており、同回転センサ１１は、コントローラ８に対しモータ２の回転に応じて位相のπ／２ずれた二相（Ａ相，Ｂ相）のパルス信号Ｓａ，Ｓｂを出力する。そして、速度検出手段及び挟み込み検知手段としてのコントローラ８は、この回転センサ１１が出力するパルス信号Ｓａ，Ｓｂの検出周期（パルス幅）、即ちモータ２の回転速度の変化に基づいて、ウィンドウガラス３の開閉作動の完了、並びに同ウィンドウガラス３への異物の挟み込みを検知する。
【００１９】
即ち、ウィンドウガラス３の開閉作動時において、同ウィンドウガラス３が移動している間、その駆動源であるモータ２は略一定の速度で回転し、回転センサ１１は、略一定のパルス幅を有するパルス信号Ｓａ，Ｓｂを出力する。しかし、開閉作動の完了、或いは挟み込みの発生によりウィンドウガラス３の移動、即ちモータ２の回転が拘束された場合、回転センサ１１の出力するパルス信号Ｓａ，Ｓｂのパルス幅が長くなり、完全に停止した場合には、各パルス信号Ｓａ，ＳｂがＨｉレベル又はＬｏｗレベルで一定になる。従って、こうしたパルス幅の変化、即ちモータ２の回転速度の変化に基づいて、ウィンドウガラス３の拘束を検知することができる。そして、その拘束位置（ウィンドウガラス３の開閉位置）が全開又は全閉位置にある場合には開閉作動の完了と判定することができ、その拘束位置が、全開位置から全閉への途中である場合には、挟み込みの発生と判定することができる。
【００２０】
具体的には、本実施形態では、コントローラ８は、カウンタ１２を備えており、同カウンタ１２にて、回転センサ１１の出力するパルス信号Ｓａ，Ｓｂ（の立ち上がり）をカウントすることにより、ウィンドウガラス３の開閉位置を検出する。本実施形態では、同カウンタ値Ｎは、その全閉位置をゼロ（Ｎ＝０）として設定されている。そして、コントローラ８は、パルス信号Ｓａ，Ｓｂのパルス幅に上記変化が生じた場合、その時点におけるカウンタ値Ｎに応じて、開閉各作動の完了、並びに挟み込みの発生を検知する。
【００２１】
また、本実施形態では、コントローラ８は、上記挟み込みの発生を検知した場合、ウィンドウガラス３の閉駆動制御を停止する。そして、開駆動制御を所定カウント実行しウィンドウガラス３を反転移動させた後、再び閉駆動制御を開始するようになっている。
【００２２】
次に、本実施形態のパワーウィンドウ装置における閉駆動制御の態様について説明する。
本実施形態では、ＥＣＵ５は、ウィンドウガラス３の閉駆動時、該閉駆動に要する基準トルクと、所定の荷重トルクを合算したトルクをモータ２に出力させるような電圧値を有する駆動電力を供給するようになっている。そして、その際、ＥＣＵ５は、モータ２の回転速度に基づき駆動電力の電圧値を補正するようになっている。すなわち、温度変化や経年変化などの外的要因によりウィンドウガラス３の摺動抵抗等の抗力（ウィンドウガラス３が移動することに対して抗う力）が変動することで、一定の電圧値の駆動電力を加えていた場合、外的要因によりモータ２の回転速度は変化する。そこで、本実施形態のＥＣＵ５は、モータ２の回転速度の変化に基づいて、駆動電力の電圧値を補正し、回転速度を一定に維持している。
【００２３】
詳述すると、コントローラ８は、目標速度記憶手段としてのメモリ１３を備えている。該メモリ１３には、製造時にて、閉駆動に要する基準トルクと所定の荷重トルクとを合算したトルクをモータ２に出力させた電圧におけるモータ２の回転速度を目標回転速度（目標速度）として記憶している。製造時における前記基準トルクは、製造時におけるウィンドウガラス３の摺動抵抗や自重等、ウィンドウガラス３自体を閉駆動させること自体に要するトルクである。また、前記所定の荷重トルクとは、ウィンドウガラス３に異物が挟み込まされた際、当該異物に加わることを許容できるトルク（挟み込み荷重）であり、製造時において予め決定されるトルク（例えば、１００Ｎ）である。
【００２４】
そして、ＥＣＵ５のコントローラ８は、この目標回転速度と回転センサ１１から入力されたパルス信号Ｓａ，Ｓｂに基づき求められたモータ２の回転速度とを比較する。本実施形態では、コントローラ８は、所定カウント間におけるパルス信号Ｓａ，Ｓｂの平均パルス幅を演算することによりモータ２の回転速度を検出する。そして、コントローラ８は、その検出された実際の回転速度が目標回転速度よりも低い場合には駆動電力の電圧値を高く、また実際の回転速度が目標回転速度よりも高い場合には駆動電力の電圧値を低くするように電圧値を補正する。
【００２５】
なお、コントローラ８が、異物の挟み込みを検知した場合、モータ２の回転速度は異常に低くなるので、異物の挟み込みを検知した場合には駆動電力の電圧値を補正しないようになっている。すなわち、モータ２の回転速度が低くなった場合、コントローラ８が、一律に駆動電力の電圧値を高くするような補正をすると、異物が挟み込まれていたとき、当該異物に所定値以上の挟み込み荷重が加わることとなるからである。
【００２６】
より具体的には、図２のフローチャートに示すように、コントローラ８は、モータ２の回転速度を演算する（ステップＳ１１）。続いて、コントローラ８は、モータ２の回転速度に基づき、挟み込みが発生したか否かを判定する（ステップＳ１２）。具体的には、コントローラ８は、単位時間当たりのモータ２の回転速度の変化量が所定の基準値以上である場合であって、その時点におけるカウンタ値Ｎが全閉状態又は全開状態を示す値でないとき、異物が挟み込まれたと判定する。
【００２７】
ステップＳ１２の判定結果が否定の場合（挟み込みが発生していない場合）、コントローラ８は、メモリ１３から目標回転速度を読み出す（ステップ１３）。そして、コントローラ８は、実際の回転速度が目標回転速度よりも低いか否かを判定する（ステップ１４）。ステップＳ１４の判定結果が肯定の場合（実際の回転速度が目標回転速度よりも低い場合）、コントローラ８は、モータ２の回転速度を目標回転速度と一致させるように、駆動電力の電圧値を高くするようプラス補正をする（ステップ１５）。一方、ステップＳ１４の判定結果が否定の場合（実際の回転速度が目標回転速度よりも高い場合）、コントローラ８は、モータ２の回転速度を目標回転速度と一致させるように、駆動電力の電圧値を低くするようマイナス補正を実行する（ステップ１６）。
【００２８】
また、ステップＳ１２の判定結果が肯定の場合（挟み込みが発生した場合）、コントローラ８は、ウィンドウガラス３の閉駆動制御を停止する（ステップＳ１７）。その後、開駆動制御を所定カウント実行しウィンドウガラス３を反転移動させた後、再び閉駆動制御を開始する（ステップＳ１８）。
【００２９】
そして、本実施形態のモータ２は、所定のモータ特性を有しており、図３に示すように、モータ２の回転速度と出力されるトルクの間には、所定の関係式Ａ１が成立する。図３の関係式Ａ１は、モータ２から実際に出力されるトルクに応じて回転速度が変化することを示している。具体的には、回転速度とトルクは負の傾きの比例となっており、回転速度が低くなればなるほど実際に出力されるトルクが大きくなるようになるようになっている。例えば、回転速度が０のとき（ウィンドウガラス３が停止したとき）、モータ２は、最大値のトルクをウィンドウガラス３を駆動させるべく出力することとなる。
【００３０】
そして、モータ２からウィンドウガラス３を駆動させるために必要となる基準トルクは、ウィンドウガラス３の摺動抵抗などの抗力に応じて変化する。すなわち、ウィンドウガラス３の摺動抵抗等が大きくなれば、それに応じて基準トルクが大きくなる。同様に、摺動抵抗等が小さくなれば、それに応じて基準トルクが小さくなる。なお、ウィンドウガラス３に異物が挟み込まれた場合、モータ２から出力されるトルクのうち、ウィンドウガラス３を駆動させるために使われた基準トルク以外のトルクは、荷重トルクとなり、当該荷重トルクが異物に対して挟み込み荷重として加えられることとなる。
【００３１】
また、回転速度とトルクに関するモータ特性を示す関係式Ａ１（実線で示す）は、モータ２に供給される駆動電力の電圧値によって変化するようになっており、具体的には、同じ回転速度であってもトルクが変化するようになっている（すなわち、同じトルクであっても回転速度が変化するようになっている）。例えば、電圧値を低くすることにより、図３に示す関係式Ａ２（一点鎖線で示す）のように、同じ回転速度であってもトルクが低くなるようになっている（同じトルクであっても回転速度が低くなっている）。一方、電圧値を高くすることにより、図３に示す関係式Ａ３（二点鎖線で示す）のように、同じ回転速度であってもトルクが高くなるようになっている（同じトルクであっても回転速度が高くなっている）。なお、電圧値を変化させても、回転速度とトルクに関する関係式Ａ１〜Ａ３における比例係数はほとんど変化しない。
【００３２】
従って、前述したように、コントローラ８が、モータ２の回転速度を一定に維持するように制御すれば、回転速度が０となったとき（ウィンドウガラス３に異物が挟まりウィンドウガラス３の移動が停止したとき）、ウィンドウガラス３に挟まった異物に加わる挟み込み荷重は一定となる。すなわち、関係式Ａ１〜Ａ３の比例係数は駆動電力の電圧値にかかわらず一定であるため、モータ２の回転速度を一定にしておけば、回転速度が０となるまでに挟み込まれた異物に加わる荷重トルクは一定となる。
【００３３】
換言すれば、摺動抵抗などウィンドウガラス３を移動させる抗力が高くなり、基準トルクが増加した場合、コントローラ８は、基準トルクが増加した分だけ、モータ２から出力されるトルクの最大値（回転速度が０のときのトルクの値）を高くして、荷重トルクを一定にしている。同様に、ウィンドウガラス３の抗力が低くなり、基準トルクが減少した場合、コントローラ８は、基準トルクが減少した分だけ、モータ２から出力されるトルクの最大値を小さくして、荷重トルクを一定にしている。その際、コントローラ８は、モータ２の回転速度からウィンドウガラス３の抗力がどれだけ変化したかを判断している。従って、一定にする挟み込み荷重を製造時において設定しておけば、外的要因に関係なく所定値以上の挟み込み荷重が異物に加わることが無くなる。
【００３４】
例えば、ウィンドウガラス３の摺動抵抗等の抗力が製造時に比べて増加した場合、駆動電力の電圧値を変化させずに駆動電力を供給したとき、モータ２の回転速度が目標回転速度よりも低下することとなる（つまり、遅くなる）。なお、この状態でウィンドウガラス３が異物を挟み込むと、ウィンドウガラス３の抗力が増加した分だけ異物に加わる挟み込み加重が減少して、余分な余裕が生じる。そこで、コントローラ８は、電圧値を高くすることにより、目標回転速度を一定として、ウィンドウガラス３の移動速度を維持する（遅くならないようにする）。
【００３５】
その一方、ウィンドウガラス３の摺動抵抗等の抗力が製造時に比べて減少した場合、駆動電力の電圧値を変化させずに駆動電力を供給したとき、モータ２の回転速度が目標回転速度よりも回転速度が高くなる（速くなる）。この状態で、ウィンドウガラス３が異物を挟み込むと、ウィンドウガラス３の抗力が減少した分だけ異物に加わる挟み込み加重が増加することとなる。そこで、コントローラ８は、目標回転速度が一定となるように電圧値を低くすることにより、挟み込み荷重を適正な値とする。
【００３６】
以上詳述したように、本実施形態は、以下の効果を有する。
（１）コントローラ８は、挟み込み判定を行い、挟み込みがないと判定した場合、検出された実際の回転速度が目標回転速度よりも低い場合には駆動電力の電圧値を高く、また実際の回転速度が目標回転速度よりも高い場合には駆動電力の電圧値を低くするように駆動電力の電圧値を補正する。このため、モータ２の回転速度を目標回転速度に一致させることができる。このようにモータ２の回転速度を目標回転速度に一致させておけば、モータ２の回転速度とトルクには所定の特性があるため、回転速度が０となったとき（ウィンドウガラス３に異物が挟まりウィンドウガラス３の移動が停止したとき）に、ウィンドウガラス３に挟まった異物に加わる挟み込み荷重（＝荷重トルク）を一定とすることができる。従って、挟み込み荷重を製造時において設定しておけば、挟み込みを判定するまでの間に、経年変化などの外的要因に因らず安定的に所定値以上の荷重が異物に加わらないようにすることができる。また、モータ２の回転速度を目標回転速度に一致させるために、事前の膨大なデータ収集並びに細かなチューニングを必要としない。
【００３７】
（２）また、本実施形態のコントローラ８は、駆動電力の電圧値を調整する前に、挟み込み判定を行っている。すなわち、コントローラ８は、挟み込み判定を行い、挟み込みがないと判定する毎に電圧値を調整している。このため、ウィンドウガラス３に異物が挟み込まれたことが原因で、モータ２の回転速度が０になった場合（又は回転速度が低下した場合）、コントローラ８は、目標回転速度を維持するために駆動電力の電圧値を高くすることが無くなる。従って、挟まれた異物に所定値以上の挟み込み荷重が加わることを防止できる。すなわち、挟み込み発生などの外的要因に因らず安定的に所定値以上の荷重が異物に加わらないように挟み込み荷重を制御することができる。
【００３８】
（３）コントローラ８は、挟み込みを検出した場合、閉駆動制御を一旦停止して、開駆動制御を行う。このため、ウィンドウガラス３に異物が挟み込まれた場合でも、容易に異物を取り出すことができる。
【００３９】
（４）コントローラ８は、モータ２の回転速度に基づき、目標回転速度を一定に維持している。このため、回転速度を検出しない場合よりも、モータ２の回転速度を目標回転速度に一致させやすい。すなわち、より正確に挟み込み荷重を制御することができる。
【００４０】
（５）閉駆動に要する基準トルク及びウィンドウガラス３に挟み込まれた異物に加わる挟み込み荷重（＝荷重トルク）を検出することと比較して、モータ２の回転速度を検出することは容易にできる。このため、回転速度を制御することは容易且つ正確に行うことができ、挟み込み荷重の制御を容易且つ正確に行うことができる。
【００４１】
（６）コントローラ８は、単位時間当たりの回転速度の変化量が所定の閾値以上になった場合、ウィンドウガラス３に異物が挟み込まれたと判定する。このため、硬質な異物がウィンドウガラス３に挟まった場合、瞬時に異物の挟み込みを判定することができる。また、一般的な挟み込み防止機能付きパワーウィンドウ装置用に使用されているモータ２に標準でついている回転センサ１１（速度センサ）を使用することができるため、製造コスト及び製造時の手間を省くことができる。
【００４２】
（第二実施形態）
次に、本発明を具体化した第二実施形態を説明する。なお、第一実施形態と同様の構成は、第一実施形態と同じ符号を付してその詳細な説明及び図面は省略又は簡略する。
【００４３】
本実施形態では、図４に示すように、コントローラ８には、駆動回路９の接地側に設けられた電流センサ（シャント抵抗）１４が接続されており、同コントローラ８は、この電流センサ１４により閉駆動時におけるモータ２の通電電流量の値（の変化）を検出する。そして、コントローラ８は、この検出された値に基づき、ウィンドウガラス３の開閉作動の完了、並びに同ウィンドウガラス３への異物の挟み込みを検知する。
【００４４】
すなわち、通電電流量は、モータ２のトルクと比例の関係があり、トルクが変化すると、通電電流量が変化することが解っている。このため、単位時間当たりの通電電流量の変化量が所定の範囲を超えて増加した場合、ウィンドウガラス３に異物が挟み込まれ、モータ２のトルクが急激に増加したこととなる。従って、コントローラ８は、モータ２の通電電流量の変化に基づいて、ウィンドウガラス３の拘束を検知する。そして、その拘束位置（ウィンドウガラス３の開閉位置）が全開又は全閉位置にある場合には開閉作動の完了と判定し、その拘束位置が、全開位置から全閉への途中である場合には、挟み込みの発生と判定する。
【００４５】
以上詳述したように、本実施形態は、第一実施形態の効果（１）〜（５）に加え、さらに、以下の効果を有する。
（７）布など柔らかい異物をウィンドウガラス３が挟み込んだ場合、モータ２の回転速度は即座に低下せず、回転速度の変化からはすぐに挟み込みを検知できない場合がある。そこで、コントローラ８は、モータ２のトルクと比例の関係があるモータ２の通電電流量の変化に基づき、挟み込みを検出するようにした。電流値はモータ２の状態により随時変化する。このため、電流値に基づき挟み込みを判定することにより、検出精度を良くすることができ、また時間応答も良くすることができる（短い時間で検出できる）。また、ウィンドウガラス３が布など柔らかい異物を挟み込んだ場合であっても、基準トルクが上昇するため、単位時間当たりの通電電流量の変化量が所定の範囲以上であるか否かを判定することにより、柔らかい異物の挟み込みを即座に検出できる。
【００４６】
尚、上記実施形態は、次のような別の実施形態（別例）にて具体化できる。
○上記実施形態において、ウィンドウガラス３の移動速度を検出する速度センサを設けてもよい。そして、コントローラ８は、モータ２の回転速度の代わりに、当該速度センサから受信したウィンドウガラス３の移動速度に基づき、挟み込み判定をしても良い。この場合、メモリ１３には、製造時にて、閉駆動に要する基準トルクと所定の荷重トルクを合算したトルクをモータ２に出力させた場合におけるウィンドウガラス３の移動速度を目標速度として記憶することとなる。
【００４７】
○上記第一実施形態では、コントローラ８は、単位時間当たりの回転速度の変化量が所定の範囲（閾値）以上であるか否かを判定することにより、異物の挟み込みを検出していた。この別例として、コントローラ８は、パルス信号Ｓａ，Ｓｂを入力する毎（又は所定時間毎）に挟み込み検出を行うようにし、所定回数の挟み込み検出を行ったときに、所定回数連続してモータ２の回数速度が低下した場合に、異物の挟み込みが発生したとして検出するようにしても良い。このようにすれば、振動などによる速度変化の短い外乱に対して強くなる。
【００４８】
○上記第一実施形態では、コントローラ８は、単位時間当たりの回転速度の変化量が所定の範囲（閾値）以上であるか否かを判定することにより、異物の挟み込みを検出していた。この別例として、コントローラ８は、所定時間毎に挟み込み検出を行うようにして、所定回数の挟み込み検出を行ったとき、回転速度の変化量の増加分の総和と減少分の総和とを比較し、減少分の総和と増加分の総和の差が所定の閾値以上である場合、異物の挟み込みが発生したとして検出するようにしても良い。このようにすれば、より正確に挟み込みを検出することができる。
【００４９】
○上記第二実施形態では、コントローラ８は、単位時間当たりの通電電流量の変化量が所定の範囲（閾値）以上であるか否かを判定することにより、異物の挟み込みを検出していた。この別例として、コントローラ８は、所定時間毎（又はパルス信号Ｓａ，Ｓｂを入力する毎）に挟み込み検出を行うようにして、所定回数の挟み込み検出を行ったとき、所定回数連続してモータ２の通電電流量が低下した場合に、異物の挟み込みが発生したとして検出するようにしても良い。このようにすれば、通電電流量の変化量に対する閾値を定めなくて良くなる。
【００５０】
○上記第二実施形態では、コントローラ８は、単位時間当たりの通電電流量の変化量が所定の範囲（閾値）以上であるか否かを判定することにより、異物の挟み込みを検出していた。この別例として、コントローラ８は、所定時間毎に挟み込み検出を行うようにして、所定回数の挟み込み検出を行ったとき、通電電流量の変化量の増加分の総和と減少分の総和とを比較し、減少分の総和と増加分の総和の差が所定の閾値以上である場合、異物の挟み込みが発生したとして検出するようにしても良い。このようにすれば、より正確に挟み込みを検出することができる。
【００５１】
○上記実施形態及び別例をそれぞれ組み合わせても良い。このようにすれば、より確実且つ迅速に挟み込みを検出することができる。
○上記実施形態では、コントローラ８は、常にモータ２の回転速度を目標回転速度に一致させたが、挟み込み荷重を制御したい所定の領域（例えば、カウンタ値Ｎが０〜１００の範囲内等）においてモータ２の回転速度を目標回転速度に一致させるならば、他の領域においてモータ２の回転速度を変更しても良い。例えば、当該他の領域においてモータ２の回転速度を最高速度にしてもよい。このようにすれば、ウィンドウガラス３の平均移動速度を速くすることができる。
【００５２】
次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想を以下に追記する。
（イ）前記挟み込み検知手段は、単位時間当たりの回転速度の変化量が所定の閾値以上になった場合、ウィンドウガラスに異物が挟み込まれたとして検出することを特徴とする請求項２に記載のパワーウィンドウ装置。
【００５３】
（ロ）前記挟み込み検知手段は、所定時間毎に挟み込み検出を行い、所定回数の挟み込み検出において連続して回転速度の変化量が減少した場合、ウィンドウガラスに異物が挟み込まれたとして検出することを特徴とする請求項２に記載のパワーウィンドウ装置。
【００５４】
（ハ）前記挟み込み検知手段は、所定時間毎に挟み込み検出を行い、所定回数の挟み込み検出において回転速度の変化量の増加分の総和と、その減少分の総和との差が所定の閾値以上である場合、ウィンドウガラスに異物が挟み込まれたとして検出することを特徴とする請求項２に記載のパワーウィンドウ装置。
【００５５】
（ニ）前記挟み込み検知手段は、単位時間当たりの通電電流量の変化量が所定の閾値以上になった場合、ウィンドウガラスに異物が挟み込まれたとして検出することを特徴とする請求項３に記載のパワーウィンドウ装置。
【００５６】
（ホ）前記挟み込み検知手段は、所定時間毎に挟み込み検出を行い、所定回数の挟み込み検出において連続して通電電流量の変化量が減少した場合、ウィンドウガラスに異物が挟み込まれたとして検出することを特徴とする請求項３に記載のパワーウィンドウ装置。
【００５７】
（ヘ）前記挟み込み検知手段は、所定時間毎に挟み込み検出を行い、所定回数の挟み込み検出において通電電流量の変化量の増加分の総和と、その減少分の総和との差が所定の閾値以上である場合、ウィンドウガラスに異物が挟み込まれたとして検出することを特徴とする請求項３に記載のパワーウィンドウ装置。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】パワーウィンドウ装置の概略構成図。
【図２】回転速度の制御の流れを示すフローチャート。
【図３】モータの回転速度とトルクの特性を説明するための説明図。
【図４】第二実施形態におけるパワーウィンドウ装置の概略構成図。
【符号の説明】
【００５９】
１…パワーウィンドウ装置、２…モータ、３…ウィンドウガラス、５…ＥＣＵ、８…コントローラ、９…駆動回路、１１…回転センサ、１２…カウンタ、１３…メモリ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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