(57)【要約】【課題】車両を通過目的地を経由して最終目的地まで走行させる走行経路を設定可能な装置において、交差点周囲に進路変更用の迂回路が配置された交通島内に通過目的地が設定された際に、次の目的地までの走行経路を最適に設定できるようにする。【解決手段】複数の目的地が指定されると、現在地Ｓから最初の目的地Ｇ１、目的地Ｇ１から次の目的地Ｇ２へと走行経路を順に設定する装置において、通過目的地Ｇ１が交通島内にある場合には、交差点Ｃからみて次の目的地Ｇ２は右折・右折・直進の何れの方向にあるのかを判定し、目的地Ｇ２が右折方向にあれば、交通島で右折可能な迂回路Ｌ上に目的地Ｇ１を設定し（図ａ参照）、目的地Ｇ２が左折方向にあれば、交差点Ｃを左折した交差路上に目的地Ｇ１を設定し（図ｂ参照）、目的地Ｇ２が直進方向にあれば、交差点Ｃを直進した走行路上に目的地Ｇ１を設定して、交通島内での経路（一点鎖線）を確定する。【選択図】図３
2007171161.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行経路設定用の目的地として、車両の最終到達点である最終目的地と、最終目的地に到着するまでに車両を通過させるべき通過目的地とを指定可能な目的地指定手段と、
該目的地指定手段により前記最終目的地に加えて前記通過目的地が指定されると、経路探索用の地図データを用いて、車両を通過目的地経由で最終目的地まで走行させるための走行経路を演算する走行経路演算手段と、
を備えた車両の走行経路設定装置であって、
前記目的地指定手段により前記最終目的地に加えて前記通過目的地が指定されると、該通過目的地は、交差点周囲で交差路同士を接続する迂回路が形成された交通島内に存在するか否かを判断する交通島判定手段と、
該交通島判定手段にて前記通過目的地が前記交通島内に存在すると判断されると、該通過目的地の次の目的地は、車両の交通島への進入方向から見て、前記迂回路を通って進路変更可能な方向にあるか否かを判断する第１の目的地方向判定手段と、
を備え、該走行経路演算手段は、該第１の目的地方向判定手段にて、前記交通島内に存在する通過目的地の次の目的地が前記迂回路を通って進路変更可能な方向にあると判断されると、車両が該迂回路を走行するように走行経路を設定することを特徴とする車両の走行経路設定装置。
【請求項２】
前記走行経路演算手段は、
前記第１の目的地方向判定手段にて次の目的地が迂回路を通って進路変更可能な方向にあると判断されると、前記交通島内の通過目的地を前記迂回路上に変更するか否かを使用者に選択させる第１の選択案内手段と、
該第１の選択案内手段の動作によって使用者が通過目的地の変更を選択すると、前記交通島内の通過目的地を前記迂回路上に変更することにより、当該走行経路演算手段に対し、車両が前記迂回路を走行するように走行経路を設定させる第１の通過目的地変更手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の車両の走行経路設定装置。
【請求項３】
前記交通島判定手段にて前記通過目的地が前記交通島内に存在すると判断されると、該通過目的地の次の目的地は、前記交通島内の交差点にて進路変更可能な方向にあるか否かを判断する第２の目的地方向判定手段を備え、
前記走行経路演算手段は、該第２の目的地方向判定手段にて次の目的地は前記交通島内の交差点にて進路変更可能な方向にあると判断されると、車両が該交通島内の交差点にて次の目的地方向に進路変更するように走行経路を設定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両の走行経路設定装置。
【請求項４】
前記走行経路演算手段は、
前記第２の目的地方向判定手段にて次の目的地が交通島内の交差点にて進路変更可能な方向にあると判断されると、前記交通島内の通過目的地は、該交差点にて次の目的地方向に進路変更したときの交差路上にあるか否かを判断する第１の通過目的地位置判定手段と、
該第１の通過目的地位置判定手段にて、前記交通島内の通過目的地は前記交差路上にないと判断されると、該交通島内の通過目的地を該交差路上に変更するか否かを使用者に選択させる第２の選択案内手段と、
該第２の選択案内手段の動作によって使用者が通過目的地の変更を選択すると、前記交通島内の通過目的地を前記交差路上に変更することにより、当該走行経路演算手段に対し、車両が交通島内の交差点にて進路変更するように走行経路を設定させる第２の通過目的地変更手段と、
を備えたことを特徴とする請求項３に記載の車両の走行経路設定装置。
【請求項５】
前記走行経路演算手段は、前記第１及び第２の目的地方向判定手段にて否定判定されると、車両が交通島内の交差点を直進するように走行経路を設定することを特徴とする請求項３又は請求項４に記載の車両の走行経路設定装置。
【請求項６】
前記走行経路演算手段は、
前記第１及び第２の目的地方向判定手段にて否定判定されると、前記交通島内の通過目的地は、該交通島内の交差点を直進したときの直進路上にあるか否かを判断する第２の通過目的地位置判定手段と、
該第２の通過目的地位置判定手段にて、前記交通島内の通過目的地は前記直進路上にないと判断されると、該交通島内の通過目的地を該直進路上に変更するか否かを使用者に選択させる第３の選択案内手段と、
該第３の選択案内手段の動作によって使用者が通過目的地の変更を選択すると、前記交通島内の通過目的地を前記直進路上に変更することにより、当該走行経路演算手段に対し、車両が交通島内の交差点を直進するように走行経路を設定させる第３の通過目的地変更手段と、
を備えたことを特徴とする請求項５に記載の車両の走行経路設定装置。
【請求項７】
請求項１〜請求項６の何れかに記載の走行経路設定装置を備え、該走行経路設定装置にて設定された走行経路に従い走行案内を行うことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
コンピュータを、請求項１〜請求項６の何れかに記載の走行経路設定装置における交通島判定手段、目的地方向判定手段、及び走行経路演算手段として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を通過目的地経由で最終目的地まで走行させるための走行経路を設定可能な走行経路設定装置、この装置を備えたナビゲーション装置、及び、コンピュータを走行経路設定装置として機能させるためのプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両運転者に対して走行案内を行うナビゲーション装置には、運転者等の乗員が目的地を指定すると、地図データを用いて車両を現在地から目的地まで走行させるための走行経路を演算する走行経路設定装置としての機能が組み込まれている。
【０００３】
また、走行経路設定装置には、車両の最終到達点である最終目的地とは別に、最終目的地に到達するまでの間に車両を通過させるべき通過目的地（所謂経由地）を指定できるように構成されたものも知られている。
【０００４】
そして、この装置では、最終目的地に加えて通過目的地が指定されると、現在地から次の通過目的地までの経路、その通過目的地から更に次の通過目的地までの経路、…、最後の通過目的地から最終目的地までの経路、というように、車両の現在地から最終目的地までの経路を通過目的地毎に区切って演算することで、車両を通過目的地経由で最終目的地まで走行させるための走行経路を設定する（例えば、特許文献１等参照）。
【特許文献１】特開平０６−２２１８６２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、車両が走行可能な道路の交差点には、その周囲で交差路同士を接続することにより、車両が交差点を通過することなく走行路から交差路へと進路変更できるようにした、所謂交通島が設置されることがある。
【０００６】
この交通島は、図３に示すように、交差点Ｃを囲むように交差路同士を接続する迂回路（所謂ショートカットレーン）Ｌを設けたものであり、例えば、車両が道路の右側を通行するように規定された右側通行の国や地域（例えば韓国）では、交差点Ｃの手前で走行路右側の迂回路Ｌに車両を進入させることで、交差点Ｃを通ることなく車両を右折させることができ、車両が道路の左側を通行するように規定された左側通行の国や地域（例えば日本）では、交差点Ｃの手前で走行路左側の迂回路Ｌに車両を進入させることで、交差点Ｃを通ることなく車両を左折させることができる。
【０００７】
しかしながら、上記従来の走行経路設定装置において、通過目的地が、交通島の内側に位置するように指定されると、その次の目的地（通過目的地又は最終目的地）が、迂回路Ｌを通って進路変更可能な方向に位置するような場合であっても、交通島の迂回路Ｌを通らず、交差点Ｃに進入するように走行経路が設定されてしまうことがあった。
【０００８】
具体的には、図３に示すように、車両の現在地Ｓの次の目的地Ｇ１が、交通島内で、且つ、車両の交通島への進入方向から見て交差点Ｃを通過した地点に設定されると、その次の目的地Ｇ２が、交通島の交差点Ｃで車両の走行路と交わる交差路上に存在する場合であっても、車両の走行経路は、交通島の交差点Ｃを真っ直ぐに通過するように設定されてしまい、次の目的地Ｇ２に至る経路が長くなってしまうのである（図に点線で示す経路参照）。
【０００９】
なお、図３に示す交通島は、車両が道路の右側を通行するように規制された国又は地域の交通島であり、迂回路（ショートカットレーン）Ｌとして、車両通過専用の外側の道路と車両を駐停車可能な内側の道路との２本の道路が設置されたものを表している。
【００１０】
また、図３において、（ａ）は、２番目の目的地Ｇ２が、車両の現在地Ｓからみて交差点Ｃを右折する方向に設定された状態を表し、（ｂ）は、２番目の目的地Ｇ２が、車両の現在地Ｓからみて交差点Ｃを左折する方向に設定された状態を表している。
【００１１】
そして、交通島内の交差点Ｃでは、通常、迂回路Ｌを利用して進路変更し得る方向への進路変更は禁止されることから、図３（ａ）に示すように、次の目的地Ｇ２が交通島の迂回路Ｌを通って進路変更可能な方向（図では交差点Ｃを右折する方向）に位置する場合には、目的地Ｇ１が交通島内で交差点Ｃよりも手前の位置に設定されていたとしても、走行経路は、交差点Ｃを直進するように設定されてしまう。
【００１２】
本発明は、こうした問題に鑑みなされたものであり、車両を通過目的地経由で最終目的地まで走行させる走行経路を設定可能な走行経路設定装置において、交差点周囲に進路変更用の迂回路が配置された交通島内に通過目的地が設定されても、次の目的地までの走行経路を最適に設定できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
かかる目的を達成するためになされた請求項１に記載の走行経路設定装置においては、目的地指定手段により、走行経路設定用の目的地として、最終目的地と通過目的地とが指定されると、交通島判定手段が、その指定された通過目的地は、交差点周囲で交差路同士を接続する迂回路が形成された交通島内に存在するか否かを判断する。
【００１４】
また、この交通島判定手段にて通過目的地が交通島内に存在すると判断されると、第１の目的地方向判定手段が、その通過目的地の次の目的地は、車両の交通島への進入方向から見て、迂回路を通って進路変更可能な方向にあるか否かを判断する。
【００１５】
そして、この第１の目的地方向判定手段にて、交通島内に存在する通過目的地の次の目的地が迂回路を通って進路変更可能な方向にあると判断されると、走行経路演算手段が、車両が迂回路を走行するように走行経路を設定する。
【００１６】
従って、本発明の走行経路設定装置によれば、図３（ａ）に示したように、通過目的地である最初の目的地Ｇ１が交通島内に指定されていたとしても、次の目的地（詳しくは次の通過目的地又は最終目的地）Ｇ２が、交通島周囲の迂回路（ショートカットレーン）Ｌを通って進路変更可能な方向に位置する場合には、車両がその迂回路（ショートカットレーン）Ｌを通るように（換言すれば車両が交通島内に進入しないように）、走行経路が設定されることになる（図に一点鎖線で示す経路参照）。よって、本発明によれば、通過目的地が交通島内に指定された場合に、走行経路が不必要に長くなるのを防止できる。
【００１７】
なお、本発明の走行経路設定装置によれば、交通島内の通過目的地の次の目的地が交通島の迂回路を利用して進路変更可能な方向に位置するときには、通過目的地を通過しないように走行経路が設定されることになるが、本発明をナビゲーション装置に適用して、車両の走行中に運転者に走行経路を案内するようにした場合には、車両が通過目的地付近に到達したことを案内することができるので、運転者は、交通島付近での待ち合わせや荷物の積み卸し等を問題なく行うことができる。
【００１８】
但し、この場合、使用者が指定した通過目的地は走行経路から外れるので、指定した通過目的地を必ず通過する必要のある使用者にとっては、都合が悪いことも考えられる。
そこで、請求項２に記載のように、走行経路演算手段には、第１の選択案内手段と第１の通過目的地変更手段とを設け、第１の目的地方向判定手段にて次の目的地が迂回路を通って進路変更可能な方向にあると判断されると、第１の選択案内手段が、交通島内の通過目的地を迂回路上に変更するか否かを使用者に選択させ、この第１の選択案内手段の動作によって使用者が通過目的地の変更を選択すると、第１の通過目的地変更手段が、交通島内の通過目的地を迂回路上に変更することにより、当該走行経路演算手段に対し、車両が迂回路を走行するように走行経路を設定させるようにしてもよい。
【００１９】
そして、この請求項２に記載の走行経路設定装置によれば、第１の選択案内手段の動作に対し、使用者が通過目的地の変更を選択しなければ、交通島での通過目的地は使用者が指定した位置から変更されることがなく、走行経路は、従来通りに使用者が指定した通過目的地を通るように設定されることになる。
【００２０】
従って、交通島内に設定した通過目的地の次の目的地が交通島周囲の迂回路を通って進路変更可能な方向にあるとき、使用者は、走行経路設定装置に対して、自らが指定した通過目的地を通る走行経路を設定させるか、或いは、交通島周囲の迂回路上に通過目的地を変更してその通過目的地（つまり迂回路）を通る走行経路を設定させるか、を任意に選択することができるようになり、装置の使い勝手を向上することができる。
【００２１】
次に、請求項３に記載の走行経路設定装置には、交通島判定手段にて通過目的地が交通島内に存在すると判断されると、通過目的地の次の目的地は、交通島内の交差点にて進路変更可能な方向にあるか否かを判断する第２の目的地方向判定手段が備えられている。
【００２２】
そして、第２の目的地方向判定手段にて、次の目的地は交通島内の交差点にて進路変更可能な方向にあると判断されると、走行経路演算手段は、車両がその交差点にて次の目的地方向に進路変更するように走行経路を設定する。
【００２３】
従って、本発明の走行経路設定装置によれば、図３（ｂ）に示したように、交通島内の目的地（通過目的地）Ｇ１の次の目的地（次の通過目的地又は最終目的地）Ｇ２が、交通島内の交差点Ｃを左折（又は右折）する方向に位置するような場合には、使用者が、その交通島内の目的地Ｇ１として、車両が交差点Ｃを真っ直ぐに通過する地点を指定したとしても、走行経路としては、交差点Ｃを左折（又は右折）するように設定されることになる（図に一点鎖線で示す経路参照）。よって、本発明によれば、通過目的地が交通島内に指定された場合に、走行経路が不必要に長くなるのをより確実に防止することが可能となる。
【００２４】
なお、この請求項３に記載の走行経路設定装置によれば、使用者が交通島内にて交差点を直進する直進路上に通過目的地を指定しても、次の通過目的地が交通島内の交差点にて進路変更可能な方向にあれば、使用者が指定した通過目的地を通らないように走行経路が設定されてしまうことから、指定した通過目的地を必ず通過する必要のある使用者にとっては、使い勝手が悪くなる。
【００２５】
そこで、請求項３に記載の走行経路設定装置においては、走行経路演算手段を、請求項４に記載のように構成してもよい。
すなわち、請求項４に記載の走行経路設定装置において、走行経路演算手段には、第１の通過目的地位置判定手段と、第２の選択案内手段と、第２の通過目的地変更手段とが備えられており、第２の目的地方向判定手段にて次の目的地が交通島内の交差点にて進路変更可能な方向にあると判断されると、まず、第１の通過目的地判定手段が、交通島内の通過目的地は、交通島内の交差点にて次の目的地方向に進路変更したときの交差路上にあるか否かを判断する。
【００２６】
そして、この第１の通過目的地位置判定手段にて、交通島内の通過目的地は交差路上にないと判断されると、第２の選択案内手段が、交通島内の通過目的地を交差路上に変更するか否かを使用者に選択させ、第２の選択案内手段の動作によって使用者が通過目的地の変更を選択すると、第２の通過目的地変更手段が、交通島内の通過目的地を交差路上に変更することにより、当該走行経路演算手段に対し、車両が交通島内の交差点にて進路変更するように走行経路を設定させる。
【００２７】
従って、請求項４に記載の走行経路設定装置によれば、第２の選択案内手段の動作に対し、使用者が通過目的地の変更を選択しなければ、交通島での通過目的地は使用者が指定した位置から変更されることがなく、走行経路は、従来通りに使用者が指定した通過目的地を通るように設定されることになる。
【００２８】
このため、請求項４に記載の走行経路設定装置によれば、交通島の次の目的地が交通島内の交差点にて進路変更可能な方向にあるにもかかわらず、交通島内の通過目的地として、交通島内の交差点にて次の目的地に向かって進路変更できない地点を指定した際、使用者は、その指定した通過目的地を通る走行経路を設定させるか、或いは、交通島内の通過目的地を、交通島内の交差点にて次の目的地方向に進路変更したときの交差路上に変更して、交差点にて次の目的地方向に進路変更する走行経路を設定させるか、を任意に選択することができるようになり、装置の使い勝手を向上することができる。
【００２９】
次に、請求項５に記載の走行経路設定装置においては、第１及び第２の目的地方向判定手段にて否定判定されると（つまり、交通島内の通過目的地の次の目的地は、迂回路や交通島内の交差点にて進路変更可能な方向にはないと判定されると）、走行経路演算手段は、車両が交通島内の交差点を直進するように走行経路を設定する。
【００３０】
従って、本発明の走行経路設定装置によれば、交通島内の通過目的地の次の目的地が交通島内の交差点を直進する方向に位置するときに、使用者が、その交通島内の通過目的地を、交差点を直進する直進路上に指定しなかったとしても（例えば、交差点を左折又は右折する交差路上に設定したとしても）、車両が交通島内の交差点を直進するように走行経路が設定されることになり、走行経路が不必要に長くなるのを防止することができる。
【００３１】
但し、この請求項５に記載の走行経路設定装置においては、次の目的地が交通島内の交差点を直進する方向に位置する場合には、使用者が指定した交通島内の通過目的地の位置にかかわらず、交差点を直進するように走行経路が設定されることになるので、使用者が、交差点を左折又は右折した交差路上に指定した通過目的地を通るように車両を走行させたい場合には、使い勝手が悪くなる。
【００３２】
そこで、請求項５に記載の走行経路設定装置においては、走行経路演算手段を、請求項６に記載のように構成してもよい。
すなわち、請求項６に記載の走行経路設定装置において、走行経路演算手段には、第２の通過目的地位置判定手段と、第３の選択案内手段と、第３の通過目的地変更手段とが備えられており、第１及び第２の目的地方向判定手段にて否定判定されると、まず、第２の通過目的地判定手段が、交通島内の通過目的地は、交通島内の交差点を直進したときの直進路上にあるか否かを判断する。
【００３３】
そして、この第２の通過目的地位置判定手段にて、交通島内の通過目的地は直進路上にないと判断されると、第３の選択案内手段が、交通島内の通過目的地を直進路上に変更するか否かを使用者に選択させ、第３の選択案内手段の動作によって使用者が通過目的地の変更を選択すると、第３の通過目的地変更手段が、交通島内の通過目的地を直進路上に変更することにより、当該走行経路演算手段に対し、車両が交通島内の交差点を直進するように走行経路を設定させる。
【００３４】
従って、請求項６に記載の走行経路設定装置によれば、第３の選択案内手段の動作に対し、使用者が通過目的地の変更を選択しなければ、交通島での通過目的地は使用者が指定した位置から変更されることがなく、走行経路は、従来通りに使用者が指定した通過目的地を通るように設定されることになる。
【００３５】
このため、請求項６に記載の走行経路設定装置によれば、交通島の次の目的地が交通島内の交差点を直進する方向にあるにもかかわらず、交通島内の通過目的地として、交通島内の交差点にて進路変更される交差路上の地点を指定した際、使用者は、その指定した通過目的地を通る走行経路を設定させるか、或いは、交通島内の通過目的地を、交通島内の交差点を直進する直進路上に変更して走行経路を設定させるか、を任意に選択することができるようになり、装置の使い勝手を向上することができる。
【００３６】
次に、請求項７に記載のナビゲーション装置は、本発明（請求項１〜請求項６の何れか）の走行経路設定装置を備え、この装置にて設定された走行経路に従い走行案内を行うことを特徴とする。従って、このナビゲーション装置によれば、運転者等の使用者により通過目的地が交通島内に設定されたとしても、その交通島を通って次の目的地（通過目的地又は最終目的地）まで車両を走行させるのに最適な走行経路を設定して、運転者等に走行案内を行うことができることから、運転者は、車両を不必要に大回りさせることなく、次の目的地まで走行させることができる。
【００３７】
また、請求項８に記載のプログラムは、本発明（請求項１〜請求項６の何れか）の走行経路設定装置を構成している交通島判定手段、目的地方向判定手段、及び走行経路演算手段としての機能を、コンピュータにて実現するためのものである。よって、このプログラムを用いれば、ナビゲーション装置等を構成している車載コンピュータや、走行経路探索用に用いられるパーソナルコンピュータ等を用いて、本発明の走行経路設定装置としての機能を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３８】
以下に本発明の一実施形態を図面と共に説明する。
図１は、本発明が適用された実施形態のナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。
【００３９】
図１に示すように、本実施形態のナビゲーション装置２は、車両の速度に応じた検出信号を出力する車速センサ４、車両の前後方向に加わる加速度に応じた検出信号を出力する加速度センサ６、車両の旋回時に生じる角速度（詳しくは車両の水平面に直交する軸周りの角速度）を検出する角速度センサ８等からなる自立系のセンサと、ＧＰＳ用の人工衛星からの送信電波を受信し、車両の位置、速度、進行方向等を検出するＧＰＳ受信機１２と、使用者が各種指令を入力するための操作スイッチ群１４と、外部装置との間で情報のやりとりを行うための外部情報入出力装置１６と、記憶媒体から地図データ等を読み込むための地図データ入力装置１８と、地図や経路案内画面等を表示するための表示装置２０と、各種ガイド用の音声を発生するための音声出力装置２２と、遠隔操作用のリモートコントロール端末（以下、単にリモコンという）２４と、このリモコン２４から送信された指令信号を受信して入力するリモコンセンサ２６と、これら各部に接続されて走行案内用の各種制御処理を実行する制御回路３０と、を備える。
【００４０】
ここで、操作スイッチ群１４は、表示装置２０と一体に構成されたタッチパネル及び表示装置２０の周囲に設けられたメカニカルなキースイッチ等から構成される。
また、外部情報入出力装置１６は、外部装置として道路に敷設されたビーコンとの間で情報のやりとりを行うことにより、情報センタから道路交通情報を取得したり、或いは、車両に搭載された各種制御装置との間で通信を行うことにより車両状態を表す各種情報を取得するものであり、各種通信装置にて構成されている。
【００４１】
また、地図データ入力装置１８は、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤーＲＯＭ、ハードディスク等の記憶媒体から、位置検出精度向上のためのマップマッチング用データや、経路案内用の音声データ等を含む地図データを読み込み、制御回路３０に入力するための装置である。
【００４２】
また、表示装置２０は、カラー表示可能な液晶ディスプレイ等にて構成されている。そして、この表示装置２０の表示画面には、制御回路３０の制御の下に、車両の現在位置周囲の地図や、使用者により指定された目的地までの走行経路等が表示される。
【００４３】
また、音声出力装置２２は、スピーカ等から構成されており、制御回路３０による制御の下に、目的地までの経路案内用のガイド音声や、外部情報入出力部を介して取得した道路交通情報を案内するためのガイド音声を出力する。
【００４４】
次に、制御回路３０は、ＣＰＵ３２、ＲＯＭ３４、ＲＡＭ３６、及びこれらを接続するバスライン等からなる周知のマイクロコンピュータにて構成されている。
そして、ＣＰＵ３２は、ＲＯＭ３４等に記憶されたプログラムに従って、自立系のセンサ（車速センサ４、加速度センサ６、角速度センサ８）から入力される各種検出信号とＧＰＳ受信機１２による測位結果とに基づき、車両の走行状態（詳しくは、車両の現在位置、車速、進行方向、傾斜角度等）を検出する走行状態検出処理、地図データ入力装置１８を介して車両の現在位置を含む地図データを記憶媒体から読み取り、その読み取った地図データに基づき、車両の現在位置や走行軌跡を含む道路地図を表示装置２０に表示する地図表示処理、操作スイッチ群１４又はリモコンセンサ２６から入力される指令に従い目的地までの走行経路を設定する走行経路設定処理、走行経路設定処理にて設定された走行経路に従って走行経路案内画像を表示装置２０に表示したり走行経路案内用のガイド音声を音声出力装置２２から出力させる経路案内処理、等を実行する。
【００４５】
ここで、走行経路設定処理は、本発明の走行経路設定装置としての機能を実現するためのものであり、制御回路３０（詳しくはＣＰＵ３２）は、操作スイッチ群１４やリモコンセンサ２６を介して使用者から目的地が指定されると、この走行経路設定処理を開始して、地図データ入力装置１８からその指定された目的地や車両の現在地を含む領域の地図データを読み込み、その地図データを用いて、車両の現在位置から目的地までの走行経路を演算する。
【００４６】
また、制御回路３０（ＣＰＵ３２）に走行経路設定処理を実行させるに当たって、使用者は、走行経路設定用の目的地として、走行順に複数の目的地Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３、…を指定できるようにされている。そして、その指定された複数の目的地Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３、…は、目的地データとして、各目的地Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３、…の位置（緯度・経度）を表す位置データと共にＲＡＭ３６内に格納される。
【００４７】
なお、この目的地データは、目的地の数や位置データを変更できるのは勿論のこと、各目的地の走行順についても適宜変更できるようにされている。そして、本実施形態では、目的地Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３、…を指定するのに用いられる操作スイッチ群１４及びリモコン２４と、これら各部からの指令に従い目的地データをＲＡＭ３６内に書き込む制御回路３０とにより、本発明の目的地設定手段としての機能が実現される。
【００４８】
次に図２は、ＣＰＵ３２において実行される走行経路設定処理を表すフローチャートである。なお、以下の説明は、車両が右側通行するように規制されている国又は地域で運転者に対する走行案内を行うことを前提としたものであり、車両が左側通行するように規制されている国又は地域では、走行経路設定時の判定動作が左右逆になる。
【００４９】
図２に示すように、ＣＰＵ３２は、走行経路設定処理を開始すると、まずＳ１００（Ｓはステップを表す）にて、目的地Ｇの走行順を表すカウンタｉに初期値１を設定し、続くＳ１１０にて、走行経路設定用の始点の位置データとして、車両の現在地Ｓの位置データを設定し、続くＳ１２０にて、カウンタｉの値に対応した走行順位の目的地Ｇｉ（当該走行経路設定処理の開始直後にはＧ１となる）の位置データをＲＡＭ３６から読み込む。
【００５０】
そして、続くＳ１３０では、Ｓ１１０又は後述のＳ２４０にて設定された始点の位置データと、Ｓ１２０にて読み込んだ目的地Ｇｉの位置データとに基づき、始点から目的地Ｇｉまでの走行経路を演算するのに必要な地図データを、地図データ入力装置１８を介して、記憶媒体（ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤーＲＯＭ、ハードディスク等）から読み込み、その地図データを用いて、始点から目的地Ｇｉまでの走行経路を演算する。なお、こうした走行経路の演算手順については、従来より各種方法が知られているので、ここでは詳細な説明は省略する。
【００５１】
このように始点から目的地Ｇｉまでの走行経路が演算されると、今度は、Ｓ１４０にて、目的地Ｇｉは、車両を走行させる際の通過点となる通過目的地であるか、或いは車両の最終到達点となる最終目的地であるかを判断し、目的地Ｇｉが最終目的地であれば、そのまま当該処理を終了する。
【００５２】
一方、Ｓ１４０にて目的地Ｇｉは通過目的地であると判断されると、Ｓ１５０に移行して、Ｓ１２０で読み込んだ目的地Ｇｉの位置データに基づき、目的地Ｇｉを中心とする予め設定された範囲内の地図データを、地図データ入力装置１８を介して、記憶媒体（ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤーＲＯＭ、ハードディスク等）から読み込む。
【００５３】
そして、続くＳ１６０では、Ｓ１５０にて読み込んだ地図データに基づき、目的地Ｇｉの周囲の道路パターンを認識し、目的地Ｇｉは、交差点周囲で交差路同士が迂回路（ショートカットレーン）を介して接続された交通島の内側に位置するか否かを判断する。
【００５４】
Ｓ１６０にて、目的地Ｇｉは交通島内に位置しないと判断されると、後述のＳ２４０に移行し、Ｓ１６０にて、目的地Ｇｉは交通島内に位置すると判断されると、続くＳ１７０に移行する。そして、Ｓ１７０では、ＲＡＭ３６から次の目的地Ｇi+1 の位置データを読み込み、交通島内の交差点から見た次の目的地Ｇi+1 の方位を演算する。
【００５５】
Ｓ１７０にて、次の目的地Ｇi+1 の方位が演算されると、Ｓ１８０に移行して、その演算された方位と、Ｓ１３０での経路演算結果から得られる車両の交通島への進入方位とから、次の目的地Ｇi+1 は交通島の交差点を右折した方向にあるか否かを判断する。
【００５６】
そして、次の目的地Ｇi+1 が交差点の右折方向にあれば、次の目的地Ｇｉ＋１へは交通島の迂回路（つまり右折用のショートカットレーン）を利用して進路変更可能な方向にあるので、Ｓ１９０に移行して、目的地Ｇｉを、交差点手前の右折用ショートカットレーン上に設定する（図３（ａ）に示すＧ１′参照）。
【００５７】
次に、Ｓ１８０にて、次の目的地Ｇi+1 は交差点の右折方向にはないと判断されると、Ｓ２００に移行し、Ｓ１７０で求めた次の目的地Ｇi+1 の方位と、Ｓ１３０での経路演算結果から得られる車両の交通島への進入方位とから、次の目的地Ｇi+1 は交通島の交差点を左折した方向にあるか否かを判断する。そして、次の目的地Ｇi+1 が交差点の左折方向にあれば、Ｓ２１０に移行して、目的地Ｇｉを、交通島の交差点を左折した交差路上に設定する（図３（ｂ）のＧ１′参照）。
【００５８】
また逆に、Ｓ２００にて、次の目的地Ｇi+1 は交差点の左折方向にないと判断された場合（つまり、次の目的地Ｇi+1 は交差点の直進方向にあり、交通島で車両を進路変更させる必要がない場合）には、Ｓ２２０に移行して、目的地Ｇｉを、交差点Ｃを直進した走行路上に設定する。
【００５９】
そして、このようにＳ１９０、Ｓ２１０又はＳ２２０にて、交通島内に設定された目的地Ｇｉの位置が再設定されると、Ｓ２３０に移行して、その再設定された目的地Ｇｉの位置に基づき、交通島への進入経路からその目的地Ｇｉに至る交通島内での走行経路を再演算し、Ｓ１３０にて演算した目的地Ｇｉまでの走行経路を補正する。
【００６０】
こうしてＳ２３０にて目的地Ｇｉまでの走行経路が補正されるか、或いは、Ｓ１６０にて目的地Ｇｉは交通島内にないと判断されると、Ｓ２４０に移行して、次の目的地Ｇi+1 までの走行経路を演算するのに必要な始点の位置データとして、現在設定されている目的地Ｇｉの位置データを設定し、続くＳ２５０にて、カウンタｉの値をインクリメント（＋１）した後、再度Ｓ１２０に移行する。
【００６１】
この結果、Ｓ１２０以降の処理では、上述した処理により今回設定した走行経路の終点から次の目的地Ｇまでの走行経路が演算され、この演算動作は、最終目的地までの走行経路が演算されるまで実行されることになる。
【００６２】
なお、本実施形態においては、図２に示した走行経路設定処理のうち、Ｓ１４０〜Ｓ１６０の処理が本発明の交通島判定処理に相当し、Ｓ１７０及びＳ１８０の処理が本発明の第１の目的地方向判定手段に相当し、Ｓ２００の処理が本発明の第２の目的地方向判定手段に相当し、Ｓ１３０、Ｓ１９０、Ｓ２１０、Ｓ２２０、及びＳ２３０の処理が本発明の走行経路演算手段に相当する。
【００６３】
また、本実施形態では、車両が右側通行するように規制されている国又は地域で運転者に対する走行案内を行うことを前提として、走行経路の設定手順を説明したが、日本国内のように、車両が左側通行するように規制されている国又は地域では、迂回路（ショートカットレーン）は左折用のものとなるので、図２に示した走行経路設定処理は、次のように変更すればよい。
【００６４】
つまり、ショートカットレーンが左折用である場合には、Ｓ１９０において、目的地Ｇｉを、交差点を右折する交差路上に設定し、Ｓ２１０において、目的地Ｇｉを、交差点手前の左折用ショートカットレーン上に設定するように、図２に示した走行経路設定処理を変更すればよい。
【００６５】
以上説明したように、本実施形態のナビゲーション装置２においては、車両を走行させる際の目的地として複数の目的地が指定され、そのうちの通過目的地が交通島の内側に位置する場合には、使用者が指定した通過目的地の位置にかかわらず、交通島の交差点を中心とした次の目的地の方位と、車両の交通島への進入方位とから、車両を交通島で直進させるべきか右折又は左折させるべきかを判定し、その判定結果に従い、交通島内での通過目的地の位置を再設定して、車両の走行経路を確定するようにしている。
【００６６】
このため、本実施形態のナビゲーション装置２によれば、目的地（通過目的地）Ｇ１が交通島内に設定されていても、次の目的地Ｇ２が交通島内の交差点Ｃの右折方向に位置する際には、図３（ａ）に一点鎖線で示すように、車両が交通島に進入する手前で迂回路（右折用ショートカットレーン）Ｌを介して進路変更するように走行経路が設定されることになり、従来のように、車両が交通島の交差点Ｃを直進して大回りするように走行経路（図３（ａ）に点線で示す経路参照）が設定されてしまうのを防止できる。
【００６７】
また、本実施形態のナビゲーション装置２によれば、目的地（通過目的地）Ｇ１が交通島内で交差点Ｃを直進した位置に設定されていても、次の目的地Ｇ２が交通島内の交差点Ｃの左折方向に位置する際には、図３（ｂ）に一点鎖線で示すように、車両がその交差点Ｃを左折するように走行経路が設定されることになり、従来のように、車両が交通島の交差点Ｃを直進して大回りするように走行経路（図３（ｂ）に点線で示す経路参照）が設定されてしまうのを防止できる。
【００６８】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態の限定されるものではなく、本発明の技術範囲内にて種々の態様を採ることができる。
例えば、上記実施形態では、通過目的地が交通島内に指定された場合、使用者が指定した通過目的地の位置にかかわらず、車両を交通島から次の目的地へ最短で移動させるのに適した走行経路を設定するようにしているので、指定した通過目的地を必ず通る必要のある使用者にとっては、都合が悪いこともある。
【００６９】
そこで、走行経路設定処理では、交通島内に設定された目的地Ｇｉの位置を、次の目的地Ｇi+1 の方位に応じて変更するか否かを使用者に問い合わせ、使用者が目的地Ｇｉの位置変更を承認した場合に、目的地Ｇｉを使用者が指定した位置から変更して、交通島での経路を再計算し、使用者が目的地Ｇｉの位置変更を承認しなければ、使用者が指定した目的地Ｇｉに基づき設定した経路（つまり、Ｓ１３０にて演算された経路）をそのまま走行経路として設定するようにしてもよい。
【００７０】
そして、このようにするには、図２に示した走行経路設定処理において、Ｓ１８０又はＳ２００にて第１又は第２の目的地方向判定手段としての判定処理を実行した後、交通島での経路を再計算するＳ２３０の処理に移行する間に実行される処理（Ｓ１９０、Ｓ２１０、Ｓ２２０）を、図４に示すように変更すればよい。
【００７１】
すなわち、図４に示す走行経路設定処理では、Ｓ１８０にて、次の目的地Ｇi+1 は交通島の交差点を右折した方向にあると判断された場合には、Ｓ１９２に移行して、交差点手前の右折用ショートカットレーン上に、目的地Ｇｉの変更候補地Ｇｉ′を設定し、続くＳ１９４に移行して、目的地Ｇｉをその変更候補地Ｇｉ′（ここでは右折ショートカットレーン上の変更候補地Ｇｉ′）に変更するか否かを使用者に選択させるための目的地変更案内画像（図５（ａ）参照）を表示装置２０に表示する、第１の選択案内手段としての処理を実行する。
【００７２】
そして、続くＳ１９６では、表示装置２０に表示した目的地変更案内画像（図５（ａ）参照）上で、使用者が、目的地Ｇｉの変更を許可する「はい」を選択したか、目的地Ｇｉの変更を拒否する「いいえ」を選択したかを判断することにより、使用者が目的地Ｇｉを変更候補地Ｇｉ′へ変更することを承認したか否かを判断し、目的地Ｇｉの変更が承認された場合には、Ｓ１９８にて、変更候補地Ｇｉ′（ここでは右折ショートカットレーン上の変更候補地Ｇｉ′）を目的地Ｇｉとして再設定する第１の通過目的地変更手段としての処理を実行した後、Ｓ２３０に移行し、逆に、目的地Ｇｉの変更が拒否された場合には、Ｓ２３０の処理を実行することなく、そのままＳ２４０に移行する。
【００７３】
次に、Ｓ１８０にて、次の目的地Ｇi+1 は交差点の右折方向にはないと判断され、Ｓ２００にて、次の目的地Ｇi+1 は交差点の左折方向にあると判断された場合には、Ｓ２１２に移行して、使用者が指定した目的地Ｇｉは、交差点を左折する交差路上にあるか否かを判断する、第１の通過目的地位置判定手段としての処理を実行する。
【００７４】
そして、目的地Ｇｉが交差点を左折する交差路上にあれば、Ｓ１３０での経路演算で既に交差点を左折するように走行経路が演算されている筈であるので、そのままＳ２４０に移行する。
【００７５】
また逆に、目的地Ｇｉが交差点を左折する交差路上になければ、Ｓ２１４に移行して、交差点を左折する交差路上に目的地Ｇｉの変更候補地Ｇｉ′を設定し、続くＳ１９４にて、目的地Ｇｉをその変更候補地Ｇｉ′（ここでは交差点を左折する交差路上の変更候補地Ｇｉ′）に変更するか否かを使用者に選択させるための目的地変更案内画像（図５（ｂ）参照）を表示装置２０に表示する、第２の選択案内手段としての処理を実行する。
【００７６】
そして、続くＳ１９６では、表示装置２０に表示した目的地変更案内画像（図５（ｂ）参照）上で、使用者が目的地Ｇｉを変更候補地Ｇｉ′へ変更することを承認したか否かを判断し、目的地Ｇｉの変更が承認された場合には、Ｓ１９８にて、変更候補地Ｇｉ′（ここでは交差点を左折する交差路上の変更候補地Ｇｉ′）を目的地Ｇｉとして再設定する第２の通過目的地変更手段としての処理を実行した後、Ｓ２３０に移行し、逆に、目的地Ｇｉの変更が拒否された場合には、Ｓ２３０の処理を実行することなく、そのままＳ２４０に移行する。
【００７７】
一方、Ｓ１８０にて、次の目的地Ｇi+1 は交差点の右折方向にはないと判断され、Ｓ２００にて、次の目的地Ｇi+1 は交差点の左折方向にはないと判断された場合、つまり、次の目的地Ｇi+1 は交差点を直進する方向にある場合には、Ｓ２２２に移行して、使用者が指定した目的地Ｇｉは、交差点を直進する直進路上にあるか否かを判断する、第２の通過目的地位置判定手段としての処理を実行する。
【００７８】
そして、目的地Ｇｉが交差点を直進する直進路上にあれば、Ｓ１３０での経路演算で既に交差点を直進するように走行経路が演算されている筈であるので、そのままＳ２４０に移行する。
【００７９】
また逆に、目的地Ｇｉが交差点を直進する直進路上になければ、Ｓ２２４に移行して、交差点を直進する直進路上に目的地Ｇｉの変更候補地Ｇｉ′を設定し、続くＳ１９４にて、目的地Ｇｉをその変更候補地Ｇｉ′（ここでは交差点を直進する直進路上の変更候補地Ｇｉ′）に変更するか否かを使用者に選択させるための目的地変更案内画像（図５（ｃ）参照）を表示装置２０に表示する、第３の選択案内手段としての処理を実行する。
【００８０】
そして、続くＳ１９６では、表示装置２０に表示した目的地変更案内画像（図５（ｃ）参照）上で、使用者が目的地Ｇｉを変更候補地Ｇｉ′へ変更することを承認したか否かを判断し、目的地Ｇｉの変更が承認された場合には、Ｓ１９８にて、変更候補地Ｇｉ′（ここでは交差点を直進する直進路上の変更候補地Ｇｉ′）を目的地Ｇｉとして再設定する第３の通過目的地変更手段としての処理を実行した後、Ｓ２３０に移行し、逆に、目的地Ｇｉの変更が拒否された場合には、Ｓ２３０の処理を実行することなく、そのままＳ２４０に移行する。
【００８１】
以上のように、走行経路設定処理において、交通島内に設定された目的地Ｇｉの位置を、次の目的地Ｇi+1 の方位に応じた変更候補地Ｇｉ′に変更するか否かを使用者に問い合わせ、使用者が目的地Ｇｉの位置変更を承認した場合に、目的地Ｇｉを変更候補地Ｇｉに変更して、交通島での経路を再計算するようにすれば、使用者は、自らが指定した通過目的地Ｇｉを通る走行経路を設定させるか、次の目的地Ｇi+1 に最短距離で移動し得る走行距離を設定させるかを、適宜選択することができるようになり、装置の使い勝手を向上することができる。
【００８２】
なお、図４は、図２に示した走行経路設定処理からの変更箇所を説明するために、図２に示したフローチャートの一部（Ｓ１６０からＳ２４０までの部分）を抜粋したものであり、他の部分は図２に示したフローチャートと同様である。
【００８３】
次に、上記実施形態では、地図データは、地図データ入力装置１８を介して、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤーＲＯＭ、ハードディスク等の記憶媒体から読み込むものとして説明したが、地図データは、地図データを提供している外部の情報センタから無線通信にて取得するようにしてもよい。
【００８４】
また、上記実施形態では、車両に搭載されて運転者に対する走行案内を行うナビゲーション装置２に走行経路設定装置としての機能を組み込んだものについて説明したが、本発明の走行経路設定装置は、例えば、使用者が所望の目的地までの経路を確認するために用いる走行経路設定専用の装置として構成してもよく、或いは、その走行経路設定機能をパーソナルコンピュータ等で実現できるように、図２に示した走行経路設定処理をコンピュータに実行させるためのプログラムを提供するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８５】
【図１】ナビゲーション装置の概略構成を表すブロック図である。
【図２】走行経路設定処理を表すフローチャートである。
【図３】通過目的地が交通島内にあるときに設定される走行経路を説明する説明図である。
【図４】走行経路設定処理の変形例を表すフローチャートである。
【図５】目的地変更案内画像を表す説明図である。
【符号の説明】
【００８６】
２…ナビゲーション装置、４…車速センサ、６…加速度センサ、８…角速度センサ、１２…ＧＰＳ受信機、１４…操作スイッチ群、１６…外部情報入出力装置、１８…地図データ入力装置、２０…表示装置、２２…音声出力装置、２４…リモコン、２６…リモコンセンサ、３０…制御回路、Ｃ…交差点、Ｌ…迂回路（ショートカットレーン）、Ｓ…現在地、Ｇ１，Ｇ２…目的地。
【図１】
2007171161.tif 000003
【図２】
2007171161.tif 000004
【図３】
2007171161.tif 000005
【図４】
2007171161.tif 000006
【図５】
2007171161.tif 000007