(57)【要約】【課題】トイレルーム等の施設で視覚障害者を大便器ブース等の目的設備へ案内する。【解決手段】トイレルーム１１０内の点字案内路１１０上の各分岐／屈曲点で立ち止まった又は杖を振る人を、ドップラセンサ１１４、１１６で視覚障害者として検出する。トイレルーム１１０内の複数箇所に設けたスピーカ１２２A、１２２B中から、視覚障害者の検出位置に応じたスピーカを選び、選んだスピーカから、特定の空きブース１０６へ導く音声案内を出力する。案内途上で、その空きブース１０６が使用中になった場合、別の空きブース１０６を探し、視覚障害者の検出位置に応じたスピーカから、その別の空きブース１０６への音声案内を出力する。視覚障害者が案内路１１０を外れたか否かも監視し、外れた場合には、案内路１１０へ戻すための音声案内を出力する。【選択図】図１
2007136018.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の設備を有する施設であって、前記施設の入口から前記複数の設備へと続く視覚障害者が認識可能な案内路を床上に有する前記施設において、視覚障害者を前記複数の設備の中から選ばれた目的設備へと案内するための視覚障害者誘導システムであって、
視覚障害者が前記案内路上に居るか否かを検出する案内路検出手段と、
前記施設内の視覚障害者に対して案内情報を出力する案内情報出力手段と、
前記案内路検出手段に応答して、前記視覚障害者が前記案内路上から外れたか否かを判断し、前記視覚障害者が前記案内路上に居る場合には、前記案内路に沿って前記目的設備へ導くための案内情報を前記案内情報出力手段に出力させ、また、前記視覚障害者が前記案内路上から外れた場合には、前記視覚障害者を前記案内路上へ戻すための案内情報を前記案内情報出力手段に出力させる制御手段と
を備えた視覚障害者誘導システム。
【請求項２】
請求項１記載のシステムにおいて、
前記案内路上での視覚障害者の位置を検出する位置検出手段と、
前記複数の設備の使用中／空状況を検出する施設使用検出手段と、
前記施設使用検出手段に応答して、空き設備の中から前記目的設備を選択し、前記目的設備として既に選択された設備が使用中になった場合には、別の空き設備の中から前記目的設備を選択しなおす目的設備選択手段と、
を更に備え、
前記制御手段は、前記位置検出手段により検出された前記視覚障害者の位置から、前記目的設備選択手段により選択された前記目的設備へと導くための案内情報を、案内情報出力手段に出力させ、前記目的設備が変更された場合には、変更後の前記目的設備に応じた案内情報を、前記案内情報出力手段から出力させなおす視覚障害者誘導システム。
【請求項３】
請求項１記載のシステムにおいて、
案内情報出力手段は、前記施設内の複数の箇所の各々から前記案内情報の音声を出力する音声出力手段を含み、
前記制御手段は、前記目的設備の位置に応じて、前記施設内の複数の箇所の中から１以上の箇所を選び、前記音声出力手段を駆動して、選ばれた箇所から、前記目的設備へと導くための案内情報の音声を出力させる視覚障害者誘導システム。
【請求項４】
請求項３記載のシステムにおいて、
前記施設内での視覚障害者の位置を検出する位置検出手段を更に備え、
前記制御手段は、前記目的設備の位置だけでなく、前記位置検出手段により検出された前記視覚障害者の位置にも応じて、前記施設内の複数の箇所の中から選ばれる１以上の箇所を変更する視覚障害者誘導システム。
【請求項５】
請求項１、２または４記載のシステムにおいて、
前記案内路検出手段および／または前記位置検出手段は、能動波センサ、受動赤外線センサまたは機械作用センサを用いて検出を行なう視覚障害者誘導システム。
【請求項６】
請求項３記載のシステムにおいて、
前記制御手段は、前記音声出力手段を駆動して、前記施設内の前記複数の箇所から、前記視覚障害者を前記目的設備に導くための所定の経路に沿った順序で順番に、前記案内情報の音声を出力させる視覚障害者誘導システム。
【請求項７】
複数の設備を有する施設であって、前記施設の入口から前記複数の設備へと続く視覚障害者が認識可能な案内路を床上に有する前記施設において、視覚障害者を前記複数の設備の中から選ばれた目的設備へと案内するための視覚障害者誘導方法であって、
視覚障害者が前記案内路上に居るか否かを検出するステップと、
前記施設内の視覚障害者に対して案内情報を出力する案内情報出力手段と、
前記検出ステップの結果に基づいて前記視覚障害者が前記案内路上から外れたか否かを判断し、前記視覚障害者が前記案内路上に居る場合には、前記案内路に沿って前記目的設備へ導くための案内情報を前記視覚障害者に提供し、また、前記視覚障害者が前記案内路上から外れた場合には、前記視覚障害者を前記案内路上へ戻すための案内情報を前記視覚障害者に提供するステップと
を有する視覚障害者誘導方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の設備を有する施設において、視覚障害者を目的の設備へ案内するためのシステムおよび方法に関する。
【０００２】
本発明は、例えば、公衆トイレルームにおいて、視覚障害者を特定のトイレブース（トイレ個室）へと案内したり、宿泊施設において特定の部屋へ案内したり、或いは、展示場において特定の展示ブースへの案内する等の用途に適用できる。
【背景技術】
【０００３】
道路や床などの人が歩行する場所において、点字ブロック（すなわち、複数の突起を有するプレートまたはブロック）を配列して視覚障害者のための案内路を構成することが広くなされている。これに加えて、視覚障害者に対して能動的に情報を提供して案内を行なう装置が従来から種々提案されている。
【０００４】
例えば、視覚障害者に受信装置を携帯させ、白杖の先にカメラまたはセンサを取り付け、点字ブロック上に設置された特殊パターンやICタグ等の情報を、白杖のカメラまたはセンサに検出させ、検出結果に応答して音声の案内情報を、受信装置を通じて視覚障害者に提供することが、特許文献１や特許文献２に開示されている。
【０００５】
一方、視覚障害者の誘導に関わるものではないが、トイレルームにおいて、どのトイレブースが空いているかを、表示装置を使ってユーザに報知することが、特許文献３や特許文献４に開示されている
【特許文献１】特開2005-31845号公報
【特許文献２】特開平10-255193号公報
【特許文献３】特開2003-52578号公報
【特許文献４】特開平6-333174号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１，２に開示されたような従来技術によると、視覚障害者は、カメラまたはセンサを備えた特別の白杖を持ったり、案内情報の受信装置を携帯したりする必要がある。よって、そうした装備を持っていない障害者は、この従来技術の恩恵を受けることができない。その恩恵を受けるためには、視覚障害者は経済的負担を強いられる。また、特許文献３，４に開示された従来技術は、表示装置を用いて情報を表示するものであるから、視覚障害者の案内には利用できない。さらに、案内情報を音声などで視覚障害者に単に提供するだけでは、視覚障害者が案内先が具体的に何処にあるかを把握できずに迷ってしまう、というおそれが多分にある。
【０００７】
特に、公衆トイレの利用については、多くの視覚障害者が極めて大きな困難を感じている。これは、発明者らが視覚障害者と実際にインタビューをして確認したことであるが、公衆トイレの利用は、視覚障害者にとり、付添い人が居ない限り事実上不可能である。そのため、長時間の外出や旅行は一切行なわない、或いは、旅行では前日と当日の飲食を大幅に控え空腹とのどの渇きに耐える、という視覚障害者は少なくない。このような悲惨な現状を解消するために、優れた視覚障害者誘導システムを提供することが大変重要である。
【０００８】
従って、本発明の目的は、視覚障害者誘導システムにおいて、視覚障害者を目的の設備へと案内する性能を向上させることにある。
【０００９】
本発明の別の目的は、視覚障害者誘導システムにおいて、視覚障害者が案内先の具体的場所が把握できずに迷ってしまう可能性を低減することにある。
【００１０】
本発明のまた別の目的は、視覚障害者誘導システムにおいて、視覚障害者が白杖さえ持っていれば、それ以上の格別の装備を持たなくても、その人を案内できるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明に従えば、複数の設備を有する施設であって、前記施設の入口から前記複数の設備へと続く視覚障害者が認識可能な案内路を床上に有する前記施設において、視覚障害者を前記複数の設備の中から選ばれた目的設備へと案内するための視覚障害者誘導システムは、視覚障害者が前記案内路上に居るか否かを検出する案内路検出手段と、前記施設内の視覚障害者に対して案内情報を出力する案内情報出力手段と、前記案内路検出手段に応答して、前記視覚障害者が前記案内路上から外れたか否かを判断し、前記視覚障害者が前記案内路上に居る場合には、前記案内路に沿って前記目的設備へ導くための案内情報を前記案内情報出力手段に出力させ、また、前記視覚障害者が前記案内路上から外れた場合には、前記視覚障害者を前記案内路上へ戻すための案内情報を前記案内情報出力手段に出力させる制御手段とを備える。
【００１２】
好適な実施形態では、この視覚障害者誘導システムは、前記案内路上での視覚障害者の位置を検出する位置検出手段と、前記複数の設備の使用中／空状況を検出する施設使用検出手段と、前記施設使用検出手段に応答して、空き設備の中から前記目的設備を選択し、前記目的設備として既に選択された設備が使用中になった場合には、別の空き設備の中から前記目的設備を選択しなおす目的設備選択手段とを更に備える。そして、前記制御手段は、前記位置検出手段により検出された前記視覚障害者の位置から、前記目的設備選択手段により選択された前記目的設備へと導くための案内情報を、案内情報出力手段に出力させ、前記目的設備が変更された場合には、変更後の前記的設備に応じた案内情報を、前記案内情報出力手段から出力させなおす。
【００１３】
好適な実施形態では、前記案内情報出力手段は、前記施設内の複数の箇所の各々から前記案内情報の音声を出力する音声出力手段を含み、前記制御手段は、前記目的設備の位置に応じて、前記施設内の複数の箇所の中から１以上の箇所を選び、前記音声出力手段を駆動して、選ばれた箇所から、前記目的設備へと導くための案内情報の音声を出力させる。さらに、前記施設内での視覚障害者の位置を検出する位置検出手段が設けられ、前記制御手段は、前記目的設備の位置だけでなく、前記位置検出手段により検出された前記視覚障害者の位置にも応じて、前記施設内の複数の箇所の中から選ばれる１以上の箇所を変更する。
【００１４】
好適な実施形態では、前記案内路検出手段と前記位置検出手段はいずれも、能動波センサ、受動赤外線センサまたは機械作用センサを用いて検出を行なう。
【００１５】
好適な実施形態では、前記制御手段は、前記音声出力手段を駆動して、前記施設内の前記複数の箇所から、前記視覚障害者を前記目的設備に導くための所定の経路に沿った順序で順番に、前記案内情報の音声を出力させる。
【００１６】
本発明の別の側面に従えば、複数の設備を有する施設であって、前記施設の入口から前記複数の設備へと続く視覚障害者が認識可能な案内路を床上に有する前記施設において、視覚障害者を前記複数の設備の中から選ばれた目的設備へと案内するための視覚障害者誘導方法は、視覚障害者が前記案内路上に居るか否かを検出するステップと、前記施設内の視覚障害者に対して案内情報を出力する案内情報出力手段と、前記検出ステップの結果に基づいて前記視覚障害者が前記案内路上から外れたか否かを判断し、前記視覚障害者が前記案内路上に居る場合には、前記案内路に沿って前記目的設備へ導くための案内情報を前記視覚障害者に提供し、また、前記視覚障害者が前記案内路上から外れた場合には、前記視覚障害者を前記案内路上へ戻すための案内情報を前記視覚障害者に提供するステップとを有する。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、視覚障害者を目的の場所へと案内する性能を向上させ、視覚障害者が迷う可能性を低減することができる。
【００１８】
また、本発明において、能動波センサ、受動赤外線センサまたは機械作用センサを用いて視覚障害者の検出を行い、そして、施設内に音声で案内情報を出力するようにした場合、視覚障害者は白杖以外の格別の装備を持つ必要はない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。
【００２０】
図1は、本発明の一実施形態にかかる視覚障害者誘導システムが適用された公衆トイレルームの平面レイアウトの一例を示す。
【００２１】
図１に示すように、公衆トイレルーム１００は、女性用トイレルーム１０２と男性用トイレルーム１０４と有し、それらのトイレルーム１０２，１０４には、所要の設備１０６，１０８，１０９が設けられている。すなわち、女性用トイレルーム１０２には、複数の大便器ブース１０６と複数の手洗器１０９が設けられている。男性用トイレルーム１０４には、複数の大便器ブース１０６と複数の手洗器１０９に加えて、複数の小便器１０８も設けられている。本実施形態にかかる視覚障害者誘導システムは、公衆トイレルーム１００内の大便器ブース１０６へと視覚障害者を案内できるように構成される。勿論、大便器ブース１０６への案内だけでなく、小便器１０８や手洗器１０９への案内も行なえるようにも本システムを構成することもできるが、小便器１０８や手洗器１０９への案内については、以下に詳述する大便器ブース１０６への案内について説明から当業者が容易に理解できる筈であるから、本明細書では説明は省略する。
【００２２】
公衆トイレルーム１００の外及び公衆トイレルーム１００内の床には、多数の点字ブロック１１２（１１２A，１１２B）を配列して作られた視覚障害者用の案内路１１０が設けられている。案内路１１０は、公衆トイレルーム１００の外の存在する部分から枝分かれして公衆トイレルーム１００の入口に入り、次いで、二手に分かれて女性用トイレルーム１０２と男性用トイレルーム１０４へと入る。いずれのトイレルーム１０２，１０４内でも、案内路１１０は、全ての設備１０６，１０８，１０９へ延びている。
【００２３】
案内路１１０は、図２Aと２Bに示すように、２種類の点字ブロック１１２Aと１１２Bを組み合わせて構成される。一方の種類の点字ブロック１１２Aは、ストライプ形の突起を表面に有し、「そのストライプの方向へ案内路１１０が延びており、その方向へ進んでよい。」という意味の案内情報を提供する。他方の種類の点字ブロック１１２Bは、ドット形の突起を表面に有し、「ここで一時停止して、案内路１１０の分岐もしくは屈曲、または前方の安全を確認すべき」という意味の案内情報を提供する。以下、前者の点字ブロック１１２Aを「ストライプ点字ブロック」といい、後者の点字ブロッ１１２Bを「ドット点字ブロック」という。図１に示すように、案内路１１０の直線的に延びている部分にはストライプ点字ブロック１１２Aが用いられる。一方、案内路１１０の分岐点、屈曲点及び終端点、並びに各設備１０６，１０８，１０９の入口正面の箇所（要するに、視覚障害者が一時立ち止まるべき箇所）には、ドット点字ブロック１１２Bが用いられる。後述するように、本実施形態では、視覚障害者を検出するために、案内路１１０上での視覚障害者特有の動き、特に、視覚障害者がドット点字ブロック１１２Bの上で一時的に立ち止まることが検知される。そのため、視覚障害者にドット点字ブロック１１２Bを確実に認識させることが重要である。そこで、ドット点字ブロック１１２Bがストライプ点字ブロック１１２Aより大きいサイズになっていたり、或いは、視覚障害者が一時立ち止まるべき各箇所には、１枚ではなく複数枚のドット点字ブロック１１２Bが集めて敷かれていたりしてよい。
【００２４】
１１２A、１１２Bに示したような点字ブロックのパターンはいずれも推奨されたものであって制限的なものではない。突起の高さや大きさ、配列および形状等は変更されても良い。床面に鋲で凸部パターンをつくり誘導路としても良い。また、素材や色についても設置環境に合わせて自由に変更されてよい。例えば、誘導路に凹凸のパターンがなくても、誘導路の部分だけ床の材質を変えて質感、床の摩擦力、弾力性などを変更することで点字ブロックの代わりとしても良い。要するに、点字ブロック１１２Aおよび１１２Bは、視覚障害者が足で通常の床との違いが認識できさえすれば、ブロックやパターンの性状は問わない。
【００２５】
図１に示すように、公衆トイレルーム１００の種々の箇所に、使用目的の異なる複数種類のセンサ１１４，１１６，１１８，１２０が設けられる。第1の種類のセンサ１１４は、公衆トイレルーム１００に入るために公衆トイレルーム１００の入口近傍に到来した視覚障害者を検出するためのものであり、以下、これを「到来者センサ」という。到来者センサ１１４は、公衆トイレルーム１００の入口近傍の適当箇所（例えば壁、天井、床など）に設置された、１つ又は複数のセンサ素子の組み合わせから構成される。到来者センサ１１４のセンシング領域１１５は、好ましくは、公衆トイレルーム１００を利用しようとする視覚障害者が公衆トイレルーム１００の入口近傍で一時立ち止まることになる案内路の特定箇所（例えば、案内路１００が公衆トイレルーム１００の入口の正面にて入口内へ入るよう枝別れする分岐点であり、以下、これを「入口分岐点」という）に設定される。到来者センサ１１４は、入口分岐点に設定されたセンシング領域１１４内に視覚障害者が居るか否かを検出する。
【００２６】
第２の種類のセンサ１１６と第３の種類のセンサ１１８は、公衆トイレルーム１００内における視覚障害者の現在位置を把握するためのセンサであり、以下、これを「位置センサ」という。このうち、前者の位置センサ１１６は、案内路１１０の複数の箇所にそれぞれ設定された複数の制御点に視覚障害者が到達したか否かを検出するために用いられ、以下、これを「制御点センサ」という。後者の位置センサ１１８は、視覚障害者が案内路１１０上に居るのか、案内路１１０から外れたのかを検出するためのセンサであり、以下、これを「案内路センサ」という。案内路センサ１１０は、さらに、視覚障害者までの距離を測って、その人が案内路１１０上のどの位置に居るかを判断するために利用できるようになっていてもよい。
【００２７】
公衆トイレルーム１００内の案内路１１０上に複数の制御点が設定され、それらの制御点に、上述した複数の制御点センサ１１６がそれぞれ割り当てられる。各制御点センサ１１６は、それに割り当てられた各制御点の近傍の適当箇所（例えば壁、天井または床など）に設置された、１つのセンサ素子または複数のセンサ素子の組み合わせから構成される。各制御点センサ１１６は、それに割り当てられた各制御点の領域に設定されたセンシング領域１１７を有し、そして、そのセンシング領域１１７内に視覚障害者が居るか否かを検出する。本実施形態は、上述したように各大便器ブース１０６への案内を行なうためのものであるから、本実施形態では、複数の制御点が、各大便器ブース１０６へ行くための案内路１１０上のみに設定される。それらの制御点は、好ましくは、その案内路１１０上で視覚障害者が一時的に立ち止まることなる箇所（例えば、案内路１１０の分岐点、屈曲点、及び各大便器ブース１０６の入口正面の箇所）に設定される。なお、もし、小便器１０８や手洗器１０９への案内も行なうのであれば、追加の複数の制御点が、各小便器１０８及び各手洗器１０９へそれぞれ行くための案内路１１０上にも、同様に、設けられることになる。
【００２８】
また、上述した複数の案内路センサ１１８が、公衆トイレルーム１００内の案内路１１０の連続している部分（例えば、各制御点間の直線的に連続する部分）にそれぞれ割り当られる。各案内路センサ１１６は、それに割り当てられた各連続部分の近傍の適当箇所（例えば壁、天井または床など）に設置された、１つのセンサ素子または複数のセンサ素子の組み合わせから構成される。各案内路センサ１１８は、それに割り当てられた案内路１１０の各連続部分の領域に設定されたセンシング領域１１９を有し、そして、そのセンシング領域１１９内に視覚障害者が居るか否かを検出する。さらに、各案内路センサ１１８は、そのセンシング領域１１９内（上記直線部分上）の何処に視覚障害者が居るかを割り出せるよう、視覚障害者までの距離も検出できるようになっていてもよい。本実施形態は、上述したように、大便器ブース１０６への案内を行なうためのものであるから、本実施形態では、複数の案内路センサ１１８が、公衆トイレルーム１００の入口から各大便器ブース１０６へ至る案内路１１０に対してのみ設けられる。しかし、もし、小便器１０８や手洗器１０９への案内も行なうのであれば、追加の幾つかの案内路センサ１１８が、小便器１０８及び手洗器１０９へそれぞれ至る案内路１１０に対しても、同様に、設けられることになる。
【００２９】
第４の種類のセンサ１２０は、各大便器ブース１０６が現在誰かに使用されているか否かを検出するためのものであり、以下、これを「ブース使用センサ」という。複数のブース使用センサ１２０が、複数の大便器ブース１０６にそれぞれ割り当てられる。各ブース使用センサ１２０は、それが割り当てられた各大便器ブース１０６内の適当箇所（例えば壁、天井、床、ドア、大便器など）に設置された、１つ又は複数のセンサ素子の組み合わせから構成され、各大便器ブース１０６内に人が入って居るか否かを検出する。
【００３０】
視覚障害者を検出するための上述した種々のセンサ１１４，１１６，１１８，１２０に使われるセンサ素子には、例えば、電磁波、超音波、赤外線などの進行波を送信して人や物体からの反射波を受信する能動波センサ、或いは、人や物体から自然に放射される赤外線を受信する受動赤外線センサ、或いは、圧力センサのように人や物体から加わる機械的な作用を検知する機械作用センサなどが採用できる。
【００３１】
さらに、図１に示すように、公衆トイレルーム１００の異なる箇所に、使用目的の異なるスピーカ１２２A，１２２Bがそれぞれ設けられている。いずれのスピーカ１２２A，１２２Bも、所定の案内情報を音声の形で出力することができる。出力される案内情報の音声は、人が言葉を話した発声音であっても、或いは、機械的な信号音（視覚障害者がその音声が意味するところ（案内情報）を知っていれば、健常者にとっては意味不明な音声であってよい）であってもよい。
【００３２】
第１の種類のスピーカ１２２Aは、到来者センサ１１４により検出された視覚障害者に対して、その人を公衆トイレルーム１００の入口から中へ導き入れるための案内情報の音声を提供するためのものであり、以下、「入口スピーカ」という。入口スピーカ１２２Aは、公衆トイレルーム１００の入口近傍の適当箇所（例えば壁、天井または床など）に設けられる。第２の種類のスピーカ１２２Bは、公衆トイレルーム１００内において、視覚障害者を案内路１１０に沿って、現在空きのいずれかの大便器ブース１０６へと案内するための案内情報を出力するためのものであり、以下、「内部スピーカ」という。公衆トイレルーム１００内の複数の場所に複数の内部スピーカ１２２Bがそれぞれ設けられる。
【００３３】
好ましくは、複数の内部スピーカ１２２Bは、視覚障害者が案内路１１０に沿って進んでいる間、その人の進行方向前方に少なくとも１つの内部スピーカ１２２Bが存在するように配置される。例えば、図１に示した例で、視覚障害者が例えば男性用トイレルーム１０４内のいずれかの大便器ブース１０６へ行く場合、その人は、公衆トイレルーム１００の入口から大便器ブース１０６に至るまでの間に、先ず直進し、次に右折して直進し、最後に左折して直進することになる。その場合、最初の直進時には、進行方向前方に最初の内部スピーカ１２２Bに存在し、次の右折後の直進時にも、進行方向前方に２番目の内部スピーカ１２２Bが存在し、そして、最後の左折後の直進時にも、進行方向前方に３番目の内部スピーカ１２２Bが存在する。このように視覚障害者の進むべき方向に従って配置された複数の内部スピーカ１２２Bを順次に駆動して音声を出力させることにより、視覚障害者に何処の方向へ進めばよいかをより容易に認識させることができる。
【００３４】
図３は、本発明の一実施形態にかかる視覚障害者誘導システムが適用可能な公衆トイレルームの案内路１１０の構成例を、女性用トイレルーム１０２を例にとり示す。また、図４は、本発明の一実施形態にかかる視覚障害者誘導システムが適用可能な公衆トイレルームの案内路１１０の別の構成例を、男性用トイレルーム１０４を例にとり示す。
【００３５】
図３や図４に例示するように、案内路１１０は、個々の大便器ブース１０６の内部まで延びていてもよい。また、図４に例示するように、案内路１１０は、トイレルール内に入る路と出る路とが別になっていてもよい。このように案内路１１０の構成には種々のバリエーションが採用し得る。いずれにしても、より容易かつ確実に視覚障害者を目的のブースへ誘導する視覚障害者に一時停止を要求するドット点字ブロック１１２Bの位置を、次のような場所(１)から(４)に配置することが好ましい。
【００３６】
(１)  トイレルーム１００外における案内路１１０のトイレルーム１００の入口近傍（例えば、入口分岐点）
【００３７】
(２)  トイレルーム１００内における案内路１１０の屈曲点
【００３８】
(３)  トイレルーム１００内における案内路１１０の分岐点
【００３９】
(４)   トイレルーム１００内における各設備の入口又は正面の近傍
【００４０】
図５は、本発明の一実施形態にかかる視覚障害者誘導システムの全体構成を示す。
【００４１】
図５に示すように、視覚障害者誘導システムは、センサ部１３０と、制御部１３２と、案内出力部１３４とを有する。センサ部１３０には、図１を参照して既に説明したような到来者センサ１１４、複数の制御点センサ１１６、複数の案内路センサ１１８及び複数のブース使用センサ１２０が含まれる。また、案内出力部１３４には、図１を参照して既に説明したような入口スピーカ１２２Aと複数の内部スピーカ１１２Bとが含まれる。
【００４２】
制御部１３２は、例えばコンピュータにより構成され、上述した各種のセンサ１１４，１１６，１１８，１２０からのセンサ出力信号を入力し、上述した各種のスピーカ１２０A、１２２Bに案内情報を表す音声信号を出力する。制御部１３２は、到来者検出部１４０、位置検出部１４２、空ブース検出部１４４および案内制御部１４６という機能的な複数のコンポーネントを有し、これらのコンポーネントは例えばコンピュータプログラムを実行することにより実現される。また、案内制御部１３２は、種々の案内情報（音声信号データ）を蓄積した案内情報データベース１４８を有し、この案内情報データベース１４８内の案内情報（案内情報を表す音声信号のデータ）は案内制御部１４６によってアクセスされる。
【００４３】
到来者検出部１４０は、到来者センサ１１４からのセンサ出力信号を入力し、そのセンサ出力信号に基づいて、公衆トイレルーム１００を使用しようとする視覚障害者の公衆トイレルーム１００の入口近傍への到来を検出する。到来者検出部１４０は、視覚障害者の到来を検出すると、案内制御部１４６を起動する。
【００４４】
位置検出部１４２は、複数の制御点センサ１１６および複数の案内路センサ１１８からのセンサ出力信号を入力して、それらのセンサ出力信号に基づいて、公衆トイレルーム１００内での視覚障害者の位置と動作、具体的には、視覚障害者がいずれかの制御点に到達したか、歩行しているか停止しているか、案内路１１０から外れているか否か、および／または、案内路１１０上のどの位置に居るか、などを検出する。空ブース検出部１４４は、複数のブース使用センサ１２０からのセンサ出力信号を入力して、それらのセンサ出力信号に基づき、どの大便器ブース１０６が現在空いているかを検出する。
【００４５】
案内制御部１４６は、到来者検出部１４０による視覚障害者の到来の検出に応答して制御を開始する。案内制御部１４６は、位置検出部１４２と空ブース検出部１４４の検出結果を入力し、それらの検出結果に基づいて、その到来した視覚障害者を公衆トイレルーム１００の入口から公衆トイレルーム１００内の現在空いている或る大便器ブース１０６へと案内するための制御を行なう。案内出力部１４６は、視覚障害者が公衆トイレルーム１００内の目的の空ブースへ到達するまでの幾つかの時点において、視覚障害者の現在の位置と現在の空ブースの位置に応じて、案内情報データベース１４８から適切な案内情報を選択するとともに、入口スピーカ１２２Aおよび複数の内部スピーカ１２２Bの中から適切なスピーカを選択し、そして、選択した案内情報を選択したスピーカに出力し、それにより、視覚障害者は目的の空ブースへと案内される。
【００４６】
図６は、図５に示した到来者検出部１４０が行なう到来者検出の処理の流れを示す。
【００４７】
図６に示すように、ステップS１で、到来者センサ１１４からのセンサ出力信号に基づいて、公衆トイレルーム１００の外にある案内路１１０の入口分岐点にて立ち止まった人が居るか否かが判断される。また、ステップS2で、到来者センサ１１４からのセンサ出力信号に基づいて、上記入口分岐点やその近傍で白杖を振っている人が居るか否かも判断される。ここで、人が立ち止まったことや、白杖が振られていることを到来者センサ１１４からのセンサ出力信号に基づいて判断するための具体的方法については後述する。
【００４８】
ステップS1とS2のいずれかで、立ち止まった人または白杖を振っている人が検出されると、その人は視覚障害者である可能性があるから、ステップS5で、案内制御部１４８による案内制御が開始される。或いは、ステップS1で立ち止まった人が視覚障害者であることを確認するために、点線矢印で示すようにステップS１でYesの場合にステップS3へ進み、その人に対して白杖を振るよう指示する音声（例えば、「白杖をお振り頂くと、空きブースまでご案内いたします。」と言うようなメッセージ、或いは、特定の機械的な信号音）を入口スピーカ１２２Aより出力し、ステップＳ４で、その指示に応答して白杖が振られたかどうかを、到来者センサ１１４からのセンサ出力信号に基づいて判断し、白杖が振られていればステップS5へ進むようにしても良い。一方、ステップS4で、白杖を振っていないと判断されると、その人は視覚障害者ではないとみなされるので、処理はステップS1およびS2へ戻る。
【００４９】
図７は、図５に示した案内制御部１４６が位置検出部１４２と空ブース検出部１４４と協働して行なう位置・空ブース検出と案内制御の処理の流れを示す。
【００５０】
図７に示すように、ステップS10で、位置検出部１４２により、視覚障害者の位置と動作、具体的には、視覚障害者がいずれかの制御点に到達したか、歩行しているか停止しているか、案内路１１０から外れているか否か、および／または、案内路１１０上のどの位置に居るか、などが検出される。さらにステップS11で、空ブース検出部１４４により、どの大便器ブース１０６が空いているかが検出され、その検出結果は、制御部１３２内に記憶されている位置・空ブース検出結果１５０に登録される。
【００５１】
上述したステップS10とS11と並行して、案内制御部１４６により、ステップS12からS18の処理が実行される。ステップS12では、図６に示した到来者検出の処理で視覚障害者の到来が検出された直後に、その視覚障害者を公衆トイレルーム１００の入口内に導き入れるための案内情報（導入案内情報）が、案内情報データベース１４８から選択されて読み出され、その導入案内情報が入口スピーカ１２２Aから出力される。公衆トイレルーム１００を使用したい視覚障害者は、この導入案内情報に応えて、案内路１１０に沿って公衆トイレルーム１００の入口内に入ってくることになる。
【００５２】
その後、ステップS13で、位置・空ブース検出結果１５０が参照され、視覚障害者の現在と過去の位置と空ブースの現在と過去の位置が認識され、それに基づいて、ステップS14では、空ブース１０６位置が変化したかが判断され、ステップS15では、視覚障害者がいずれかの制御点（案内路１１０の分岐点、屈曲点またはブース正面点など）に到達したかが判断され、ステップS16では、視覚障害者が案内路１１０から外れたかが判断される。その結果、空ブースの変化、制御点への到達、または案内路からの逸脱のいずれかが検出されると、処理はステップS17へ進む。ステップS17では、上記ステップS13で認識された視覚障害者の現在と過去の位置と空ブースの現在と過去の位置とに応じて、適切な案内情報が案内情報データベース１４８から選択されて読み出され、同時に、適切なスピーカが複数の内部スピーカ１２２Bの中から選択される。続いて、ステップS18で、選択された案内情報が、選択された内部スピーカ１２２B から出力される。
【００５３】
視覚障害者が目的の空ブースに到達するまで、ステップS13からS18の処理は繰り返される。そのため、視覚障害者が目的の空ブースに到達するより前に、空ブースに位置に変化が生じても、変化後の空ブースへと視覚障害者を案内することができる。また、視覚障害者が順次に制御点に到達する都度、新たな進行方向に適した案内情報を提供することができる。さらに、視覚障害者が案内路１００から外れてしまっても、案内路１００へ戻れるように案内することができる。
【００５４】
以下では、この視覚障害者誘導システムについて、より具体的な例を用いて、より詳細に説明する。
【００５５】
図８は、到来者センサ１１４の構成例を示す。
【００５６】
図８に示すように、到来者センサ１１４は、公衆トイレルーム１００の入口近傍の壁、天井またはその他の適当な箇所に設置された、好ましくは複数（例えば２つ）の、遠隔物体センサ素子１１４Aを有する。いずれの遠隔物体センサ素子１１４Aも、例えば、電磁波、超音波または赤外線などの進行波を送信して、その反射波を受信する能動波センサか、または、人や物体から自然に放射される赤外線を受信する受動赤外線センサであり、前者の場合には、好ましくは、送信波信号と受信波信号との間のドップラ信号を検出するドップラ機能を有する。複数の遠隔物体センサ素子１１４Aのセンシング領域１１５Aは、いずれも、公衆トイレルーム１００の外にある案内路１１０の入口分岐点１５２の領域に指向されている。好ましくは、センシングの死角をできるだけ減らすために、複数の遠隔物体センサ素子１１４Aのセンシング領域１１５Aが入口分岐点１５２にそれぞれ異なる方向から入って交差するように、複数の遠隔物体検知センサ素子１１４Aの配置箇所とセンシング領域１１５Aの指向方向が選ばれる。
【００５７】
さらに、上述した遠隔物体検知センサ素子１１４Aと併用して、またはそれに代えて、入口分岐点１５２を構成する全てまたは一部の点字ブロック１１２Bに取り付けられた（例えば、埋め込まれた）１または複数の圧力センサ１１４Bも、到来者センサ１１４として用いることができる。圧力センサ１１４Bは、入口分岐点１５２の点字ブロック１１２B上に人が乗っているか否かを検出することができる。
【００５８】
図９Aと図９Bは、ドップラ機能を有する遠隔物体センサ素子１１４Aを用いて入口分岐点で立ち止まった人を検出する方法の一つを説明するための、遠隔物体センサ素子１１４Aからのセンサ出力信号（ドップラ信号）の波形図である。
【００５９】
図９Aに示すように、人が立ち止まらずに入口分岐点１５２を通過した場合、ドップラ信号の振幅は、人が遠隔物体センサ素子１１４Aに近づくのに伴い漸次大きくなり、その後、遠ざかるに伴い漸次小さくなっていく。これに対し、図９Bに示すように、人が入口分岐点１５２で立ち止まった場合、ドップラ信号の振幅は、人が立ち止まっている間だけ極端に小さくなり、また、周波数も低くなる。そこで、例えば、ドップラ信号の振幅と所定の停止判断閾値Vth1とを比較し、ドップラ信号の振幅が停止判断閾値Vth1を一定時間以上継続して超えた場合は人が移動していると判断し、停止判断閾値Vth1を一定時間以上継続して下回った場合には人は停止していると判断することができる。加えて、ドップラ信号の周波数成分を分析することでも、その判断の精度を上げることができる。この判断結果から、人が入口分岐点１５２で立ち止まったか否かを識別することができる。更に、図８に示した圧力センサ１１４Bも併用すれば、一層確実に、人が入口分岐点１５２で立ち止まったか否かを識別することができる。
【００６０】
図１０Aと図１０Bは、ドップラ機能を有する遠隔物体センサ素子１１４Aを用いて白杖を振っている人を検出する方法の一つを説明するための、遠隔物体センサ素子１１４Aからのセンサ出力信号（ドップラ信号）の波形図である。
【００６１】
図１０A人が入口分岐点で白杖を振っている場合のドップラ信号の波形例を示し、図１０Bは人が白杖を振らずに単に往来した場合のそれを示す。図１０Aに示すように、人が入口分岐点１５２で白杖を振っている場合、図１０に示すような人が単に往来しただけの場合よりも高い周波数のドップラ信号が、或る程度の周期性を持って振幅の増減を繰り返す。そこで、ドップラ信号の周波数と振幅を分析して、所定程度に高い周波数のドップラ信号が所定範囲の周期で所定回数続けて振幅の増減を繰りかえす場合には、人が白杖を振っていると判断することができる。
【００６２】
図１１は、制御点センサ１１６と案内路センサ１１８の構成例を示す。図１２は、案内路センサ１１８の別の構成例を示す。
【００６３】
図１１に示すように、制御点の近傍の壁、天井またはその他の適当箇所に設置された遠隔物体センサ（例えば、能動波センサまたは受動赤外線センサ）１１６Aを、制御点センサ１１６として用いることができる。好ましくは、この遠隔物体センサ１１６Aもドップラ機能を有し、そこから出力されるドップラ信号に基づいて、上述したようにして、人が制御点で立ち止まったことや白杖を振っていることを検出することができる。この遠隔物体センサ１１６Aのセンシング領域１１７Aは、制御点に指向される。図８に示した到来者センサ１１４の構成例と同様に、それぞれのセンシング領域１１７Aを異なる方向から制御点に指向するような複数の遠隔物体センサ１１６Aを、制御点センサ１１６として用いることもできる。さらに、遠隔物体センサ１１６Aと併用して、またはそれに代えて、制御点の点字ブロック１１２Bに取り付けられた圧力センサ１１６Bを、制御点センサ１１６として用いることもできる。
【００６４】
また、図１１に示すように、案内路１１０の直線的に延びる部分の一端の近傍の壁、天井またはその他の適当箇所に配置された遠隔物体センサ（例えば、能動波センサまたは受動赤外線センサ）１１８Aを、案内路センサ１１８として用いることができる。この遠隔物体センサ１１８Aのセンシング領域１１９Aは、案内路１１０Aの直線的に延びる部分の一端から他端へと長く延びて、その直線的に延びる部分の全体をカバーしている。このセンシング領域１１９Aは、近くの別の案内路１１０Bにはかからないようになっている。案内路１１０Aの直線的に延びる部分の一端側だけでなく、他端側にも同様の遠隔物体センサ１１８Aを設け、両方の遠隔物体センサ１１８Aを案内路センサ１１８として用いてもよい。好ましくは、この遠隔物体センサ１１８Aもドップラ機能を有し、そこから出力されるドップラ信号に基づいて、人が案内路１１０上に居るか外れたか、人が白杖を振っているか、人が案内路１１０上で歩いているか停止しているか、人が案内路１１０A上のどの位置（どの距離）に居るか、などを検出することができる。また、遠隔物体センサ１１８Aと併用して、またはそれに代えて、案内路１１０Aを構成する１または複数の点字ブロック１１２Aにそれぞれ取り付けられた圧力センサ１１８Bを、案内路センサ１１８として用いることもできる。なお、遠隔物体センサ１１８Aは、そのセンシング領域１１９A が制御点をカバーしているため、案内路センサ１１８としてだけでなく、制御点センサ１１６としても用いてよい。
【００６５】
また、図１２に示すように、案内路１１０Aの上方の天井に配置された遠隔物体センサ１１８Cを、案内路センサ１１８として用いることもできる。各遠隔物体センサ１１８Cは、案内路１１０Aの或る連続範囲を同時にカバーするような長大なセンシング領域１１９Cを有し、このセンシング領域１１９Cは、近くの他の案内路１１０Bにはかからない。或いは、この遠隔物体センサ１１８Cは、案内路１１０A上の一部の狭い領域しか同時にカバーすることができない狭いセンシング領域１１９Dを有し、この狭いセンシング領域１１９D を例えば矢例１１９Eで示すように案内路１１０Aの延びる方向へ繰り返しスウィングさせることで、案内路１１０Aの或る連続範囲の全体をスキャンするようになっている。また、案内路１１０Aの長く延びる範囲を複数の短範囲に分割し、各短範囲に対して上記のような遠隔物体センサ１１８Cを設けてもよい。
【００６６】
図１３Aと図１３Bは、図１１または図１２に示したドップラ機能を有する遠隔物体センサ素子１１８Aまたは１１８Cを用いて、人が案内路１１０Aから外れたか否かを検出する方法の一つを説明するための、遠隔物体センサ素子１１８Aまたは１１８Cからのセンサ出力信号（ドップラ信号）の波形図である。
図１３Aに示すように、人が案内路１１０A上を歩いている場合には、遠隔物体センサ素子１１８Aまたは１１８Cからのドップラ信号の振幅はある程度の大きさがある。これに対し、図１３Bに示すように、人が案内路１１０Aから外れると、参照番号１６０で示すように、ドップラ信号の振幅は、人が案内路１１０A上に居た時に比べて極端に小さくなる。そこで、ドップラ信号の振幅を所定の案内路外れ判断閾値Vth2と比較し、ドップラ信号の振幅が所定時間継続してその閾値Vth2より大きければ、人が案内路１１０A上に居ると判断し、ドップラ信号の振幅が所定時間継続してその閾値Vth2より小さければ、人が案内路１１０Aから外れたと判断することができる。
【００６７】
図１４は、ブース使用センサ１２０の構成例を示す。
【００６８】
図１４に示すように、大便器ブース１０６の天井、壁または大便器などに取り付けられた１または複数の遠隔物体センサ（例えば、能動波センサまたは受動赤外線センサ）１２０Aを、大便器ブース１０６用のブース使用センサ１２０として用いることができる。好ましくは、この遠隔物体センサ１２０Aもドップラ機能を有して、大便器ブース１０６内での人の動きを検出できるようになっていてよい。また、この遠隔物体センサ１２０Aと併用して、またはそれに代えて、大便器ブース１０６のドアの施錠／非施錠を検出するドアセンサ１２０Bや、大便器ブース１０６の床に設置された１または複数の圧力センサ１２０Cを、大便器ブース１０６用のブース使用センサ１２０として用いてもよい。遠隔物体センサ１２０Aまたは圧力センサ１２０Cによって所定時間以上継続して人の存在が検出されている場合、または、ドアセンサ１２０Bによりドアの施錠が検出されている場合、大便器ブース１０６が使用されていると判断することができる。なお、図示してないが、小便器１０８や手洗器１０９の使用／不使用を判断する場合には、小便器１０８や手洗器１０９の床面に設置された圧力センサ、或いは、小便器１０８や手洗器１０９の近傍に設けられた遠隔物体センサを用いることができる。
【００６９】
図１５は、男性用トイレルーム１０４を例に取り、入口スピーカ１２２Aと複数の内部スピーカ１２２Bの配置例を示した平面レイアウト図である。
【００７０】
図１５に示す例では、公衆トイレルーム１００の入口近傍に入口スピーカ１２２Aが配置される。視覚障害者が案内路１１０に従って公衆トイレルーム１００の入口に入るときの進行方向の前方に、第１の内部スピーカ１２２B1が配置される。視覚障害者が公衆トイレルーム１００に入った後に案内路１１０に従って最初に右折して男性用トイレルーム１０４に向かうときの進行方向の前方に、第２の内部スピーカ１２２B2が配置される。さらに、男性用トイレルーム１０４内の複数の大便器ブース１０６A、１０６B、１０６Cの入口近傍に、それぞれ、第３、第４および第５の内部スピーカ１２２B3、１２２B4、１２２B5が配置される。
【００７１】
図１６は、図１５に例示された男性用トイレルーム１０４の平面レイアウトの下で、或る空き大便器ブースへ視覚障害者を案内するための制御の一例の流れ示す。
【００７２】
図１６に示すように、ステップS20で、図６に示した到来者検出の処理が行なわれて、視覚障害者が公衆トイレルーム１００の正面に到来したか否かが判断される。視覚障害者の到来が検出されると、ステップS21で、入口スピーカ１２２Aから所定の導入案内情報が出力される。導入案内情報は、音声メッセージであっても、機械的な信号音であってもよく、また、公衆トイレルーム１００の入口の方向や、女性用および男性用トイレルーム１０２，１０４の位置などの通知が含まれていてよい。ステップS22で、女性用および男性用トイレルーム１０２，１０４のそれぞれについて、各大便器ブース１０６の使用状況が調べられ、空きブースが見つかれば、女性用および男性用トイレルーム１０２，１０４のそれぞれの空ブースの中から、視覚障害者が案内されるべき目的ブースが選択される。目的ブースの選択の仕方としては、例えば次の(１)または(２)の方法を用いることができる。
【００７３】
(１)  空ブースの中から、最も入口から近いブースを選択する、あるいは、
【００７４】
(２)   空ブースの中から、各ブースに予め割り当てた優先順位の最も高いものを選択する。優先順位は、入口から近いブースほど高くするとか、ブースの設備の仕様が視覚障害者により適しているほど高くするというように、割り当てることができる。
【００７５】
ステップS23で、第１の内部スピーカ１２２B1から、第１の案内情報が出力される。第１の案内情報は、音声メッセージでも機械的な信号音であってもよく、また、女性用および男性用トイレルーム１０２，１０４の位置などの通知が含まれていてよい。いずれにせよ、視覚障害者は、第１の内部スピーカ１２２B1から音声が来る方向と案内路１１０に従い、最初の分岐点（第１制御点）１５６Aまで歩いてくる。その間、ステップS24で、視覚障害者が案内路１１０から外れたか否かが、該当する案内路センサ１１８の出力信号に基づいてチェックされ、また、ステップS26で、視覚障害者が第１制御点１５６Aに到達して立ち止まったか否かが、該当する制御点センサ１１６の出力信号に基づいてチェックされる。視覚障害者が案内路１１０から外れたことが検出された場合、ステップS25で、第１の内部スピーカ１２２B1から、視覚障害者に案内路１１０へ戻ってもらうための修正案内情報が出力される。修正案内情報は、音声メッセージでもよいし、或いは、第１の案内情報とは異なる機械的な信号音であってもよい。
【００７６】
視覚障害者が第１制御点１５６Aに到達して立ち止まったことが検出されると、ステップS27で、第１の内部スピーカ１２２B1は停止され、第２の内部スピーカ１２２B1から、男性用トイレルーム１０４へ導くための第２の案内情報が出力される。第２の案内情報も、音声メッセージであっても、機械的な信号音であってもよい。また、互いの出力音声が混じらないような方法で（例えば、時間的に交互に、または、一方は男性の声、他方は女性の声でというように異なる音声を用いるなどの方法で）、男性用トイレルーム１０４側の第２の内部スピーカ１２２B1からだけでなく、女性用トイレルーム１０２側の第２の内部スピーカ（図１５では図示省略）からも、女性用トイレルーム１０２へ導くための第２の案内情報が出力されてもよい。視覚障害者は、第２の案内情報と案内路１１０とに導かれて、女性用および男性用トイレルーム１０２，１０４のいずれか一方へ向かって歩き出すことになる。いずれに向かったかは、該当する案内路センサ１１８の出力信号から判断できる。或いは、視覚障害者が第１制御点１５６Aに立ち止まったときに、上述した第１の内部スピーカ１２２B1から、女性用と男性用のいずれへ行きたいかの質問を出力し、視覚障害者に白杖を振って答えてもらうなどの方法で、女性用と男性用のいずれへ行くかを判断してもよい。この判断の結果から、ステップS22で選択した女性用と男性用トイレルーム１０２，１０４の目的ブースの中から、行く方のトイレルームの目的ブースだけが選択されることになる。以下の説明では、男性用トイレルーム１０４へ行く場合を想定する。
【００７７】
視覚障害者が男性用トイレルーム１０４の第２の制御点（屈曲点）１５６Cに向かって歩いている間、ステップS28で、視覚障害者が案内路１１０から外れたか否かが、該当する案内路センサ１１８の出力信号に基づいてチェックされ、また、ステップS30で、視覚障害者が第２制御点１５６Bに到達して立ち止まったか否かが、該当する制御点センサ１１６の出力信号に基づいてチェックされる。視覚障害者が案内路１１０から外れたことが検出された場合、ステップS29で、第２の内部スピーカ１２２B2から、視覚障害者に案内路１１０へ戻ってもらうための修正案内情報が出力される。
【００７８】
視覚障害者が第２制御点１５６Bに到達して立ち止まったことが検出されると、次に、予め選択された１つの目的ブース（ここでは、第３の大便器ブース１０６Cであるとする）へと視覚障害者を案内する制御が実行される。その制御では、ステップS31で、目的ブース１０６Cが現在も依然として有効であるか(空いているか）否かがチェックされる。その結果、目的ブース１０６Cが現時点で有効であるならば、ステップS36で、第２の内部スピーカ１２２B2は停止され、続いて、視覚障害者の現在位置から目的ブース１０６Cまでの間の案内路１１０上の次の制御点１５６C、または、目的ブース１０６Cの直近の最終の制御点１５６Fへ視覚障害者を導くために割り当てられた内部スピーカから、上記次の制御点１５６Cまたは最終の制御点１５６Fへ視覚障害者を導くための案内情報が出力される。例えば、次の制御点１５６Cに割り当られた第３の内部スピーカ１２２B3、または、最終制御点１５６Fに割り当てられた第５のスピーカ１２２B5から、次の制御点１５６Cへ視覚障害者を導くための案内情報、または、最終の制御点１５６Fへ視覚障害者を導くための案内情報が出力される。視覚障害者は、その案内情報と案内路１１０に導かれて、次の制御点１５６Cへ向かって歩き出す。
【００７９】
視覚障害者が歩いている間、ステップS37で、視覚障害者が案内路１１０から外れたか否かが、該当する案内路センサ１１８の出力信号に基づいてチェックされ、また、ステップS39で、視覚障害者が次の制御点１５６Cに到達して立ち止まったか否かが、該当する制御点センサ１１６の出力信号に基づいてチェックされる。視覚障害者が案内路１１０から外れたことが検出された場合、ステップS38で、次の制御点１５６Cに割当られた内部スピーカ１５６C、最終制御点に割り当てられた内部スピーカ１５６Fまたは他の適当な内部スピーカから、視覚障害者に案内路１１０へ戻ってもらうための修正案内情報が出力される。また、ブース１０６A、１０６B、１０６Cの使用／空の検出は常時行なわれており、その検出結果に基づく上述したステップS31の目的ブース１０６Cが有効かどうかのチェックも、目的ブース１０６Cの使用／空の状態変化に即応してリアルタイムで行なわれる。
【００８０】
視覚障害者が次の制御点１５６Cに到達して立ち止まると、ステップS40で、到達した制御点が最終の制御点１５６Fかどうかが判断される。その結果、まだ、最終の制御点１５６Fに到達してなければ、処理はステップS31へ戻る。そして、視覚障害者が最終の制御点１５６に到達するまで、その先の制御点１５６D、１５６E、１５６Fを順次が次の制御点に設定されて、ステップS31以降のステップが繰り返される。ステップS40で、視覚障害者が目的ブース１０６Cの直近の最終制御点１５６Fに到達して立ち止まったと判断されると、ステップS41で、最終制御点１５６F に割り当てられた内部スピーカ１２２B5から、視覚障害者を目的ブース１０６C内に導き入れるための最終案内情報が出力される。
【００８１】
ところで、ステップS31で、目的ブース１０６Cが有効でなくなった（使用中になった）と判断された場合には、ステップS32で、男性用トイレルーム１０４の他の大便器ブース１０６A、１０６B中から空ブースがサーチされる。その結果、空ブースが１つも見つからなかったならば、ステップS38で、視覚障害者の現在の位置に応じて適当な内部スピーカが選択され、選択された内部スピーカから、例えば「ブースが満室になりました。少々お待ち下さい」というような待機を依頼する待機案内情報が出力される。
【００８２】
他方、ステップSS2のサーチの結果、空ブースが見つかれば、ステップS35で、見つかった空ブースの中から一つの目的ブースが選択される。目的ブースの選択の仕方としては、例えば次の(１)または(２)の方法を用いることができる。
【００８３】
(１)  空ブースの中から、以前の目的ブースに最も近いブースを選択する、あるいは、
【００８４】
(２)   空ブースの中から、視覚障害者の現在位置と進行方向から判断して、最も行き易い（例えば、現在位置に最も近い）ブースを選択する。
【００８５】
そして、処理は既に説明したステップS36へ進む。ステップS36では、視覚障害者が現在居る位置から新たに選択された目的ブースに至るまでの案内路１１０上における次の制御点へ、または新たに選択された目的ブースの直近の最終制御点へ、視覚障害者を導くための案内情報が、上記次の制御点または最終制御点に割り当てられた内部スピーカから出力される。視覚障害者の現在の位置や、以前の目的ブースの位置、および新たに選択された目的ブースの位置の相対的な関係に応じて、どのような内容の案内情報が、どの内部スピーカから出力されるかが、変わってくる。上述したように、ブース１０６A、１０６B、１０６Cの使用／空の検出は常時行なわれており、その検出結果に基づく上述したステップS31の目的ブース１０６Cが有効かどうかのチェックも、目的ブース１０６Cの使用／空の状態変化に即応してリアルタイムで行なわれるので、前の目的ブースが使用中になった時点で、遅滞無く、新たな目的ブースへの案内情報を視覚障害者へ提供することができる。
【００８６】
なお、視覚障害者を目的ブースへ案内している間に、健常者がその目的ブースへ入ってしまうことを防止するために、視覚障害者に対する案内に加えて、いずれかの内部スピーカまたは各ブースの入口近傍に設けたランプや表示器などから、健常者に対して、その目的ブースの使用を控えさせる音声のまたは視覚的な案内情報を提供するようにしてもよい。
【００８７】
図１７は、図１６に示した案内制御例の変形例の流れを示す。
【００８８】
図１７に示した変形例は、ステップS50からS52で示される内部スピーカの駆動の手順が、上述した図１６に示される制御と異なる。すなわち、ステップS22またはS35で、目的ブースが選択された後、ステップS50で、視覚障害者の現在位置から目的ブースに至るまでの案内路１１０に沿って存在する複数の内部スピーカが、目的ブースに至る順序で順次に駆動されて、所定の案内情報（例えば、所定の信号音）を出力し、これを一定の間隔で繰り返す。視覚障害者は、音の発信源の位置が移動してく方向と案内路１１０とに従って、目的ブースまで歩いていくことができる。そして、ステップS40で、目的ブースの直近の最終制御点に視覚障害者が到達したことが検出されると、ステップS50の複数の内部スピーカの順次的駆動が停止され、最終制御点に割り当てられた内部スピーカから、視覚障害者を目的ブースに導き入れるための最終案内情報が出力される。
【００８９】
以上、本発明の実施形態を説明したが、この実施形態は本発明の説明のための例示にすぎず、本発明の範囲をこの実施形態にのみ限定する趣旨ではない。本発明は、その要旨を逸脱することなく、その他の様々な態様でも実施することができる。本発明は、トイレルーム内の大便器ブースへの案内だけでなく、小便器や洗面器への案内にも、また、これらの設備から離れてトイレルーム外へ出るときの案内にも、さらには、トイレルーム以外の施設における特定設備への案内、例えば、宿泊施設での特定の部屋への案内、複数のブースを有する自販機もしくはカウンターの空いているブースへの案内（空港、駅、銀行、市役所、郵便局、遊園地など）にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００９０】
【図１】本発明の一実施形態にかかる視覚障害者誘導システムが適用された公衆トイレルームの構成例を示す平面レイアウト図。
【図２】図２Aはストライプ点字ブロックを、図２Bはドット点字ブロックを示す平面図。
【図３】本発明の一実施形態にかかる視覚障害者誘導システムが適用可能な公衆トイレルームの案内路１１０の構成例を、女性用トイレルーム１０２を例にとり示す平面レイアウト図。
【図４】本発明の一実施形態にかかる視覚障害者誘導システムが適用可能な公衆トイレルームの案内路１１０の別の構成例を、男性用トイレルーム１０４を例にとり示す平面レイアウト図。
【図５】本発明の一実施形態にかかる視覚障害者誘導システムの全体構成を示すブロック線図。
【図６】到来者検出の処理を示すフローチャート。
【図７】位置・空ブース検出と案内制御の処理を示すフローチャート。
【図８】到来者センサの構成例を示す平面レイアウト図。
【図９】図９Aは人が立ち止まらずに入口分岐点を通過した場合のドップラ信号の波形図、図９Bは人が入口分岐点で立ち止まった場合のドップラ信号の波形図。
【図１０】図１０Aは人が入口分岐点で白杖を振っている場合のドップラ信号の波形図、図１０Bは人が白杖を振らずに単に往来した場合のドップラ信号の波形図。
【図１１】制御点センサと案内路センサの構成例を示す平面レイアウト図。
【図１２】案内路センサの別の構成例を示す平面レイアウト図。
【図１３】図１３Aは人が案内路上を歩いている場合のドップラ信号の波形図、図１３Bは人が案内路から外れた場合のドップラ信号の波形図。
【図１４】ブース使用センサの構成例を示す平面レイアウト図。
【図１５】男性用トイレルームを例に取り、入口スピーカと複数の内部スピーカの配置例を示した平面レイアウト図。
【図１６】図１５に示した男性用トイレルームにおける案内制御の処理手順例を示すフローチャート。
【図１７】図１６に示した案内制御例の変形例を示すフローチャート。
【符号の説明】
【００９１】
１００  公衆トイレルーム
１０２  女性用トイレルーム
１０４  男性用トイレルーム
１０６  大便器ブース
１１０  案内路
１１２A  ストライプ点字ブロック
１１２B  ドット点字ブロック
１１４  到来者センサ
１１５  到来者センサのセンシング領域
１１６  制御点センサ
１１７  制御点センサのセンシング領域
１１８  案内路センサ
１１９  案内路センサのセンシング領域
１２０  ブース使用センサ
１２２A  入口スピーカ
１２２B  内部スピーカ
１３０  センサ部
１３２  制御部
１３４  案内出力部
１４０  到来者検出部
１４２  位置検出部
１４４  空ブース検出部
１４６  案内制御部
１４８  案内情報データベース
１１４A、１１６A、１１８A、１１８C  遠隔物体センサ
１１４B、１１６B、１１８B  圧力センサ
１５２  入口分岐点
１５６A、１５６B、１５６C、１５６D、１５６E、１５６F  制御点
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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