(57)【要約】      （修正有）【課題】間隔保持部材、ピン、ブラケット等の落下防止部材が床面上と昇降台との間に配置されたまま昇降装置が自動動作することを回避でき、昇降台が落下防止部材と干渉することによる昇降装置の損傷を防止できるスタッカクレーンにおける昇降装置の自動モード禁止装置を提供する。【解決手段】落下防止部材６を検知する近接センサが保管ブラケットに設けられている。近接センサは、落下防止部材６が保管ブラケットに取り付けられていない時には、主制御装置５へ非検知信号を出力する。主制御装置５は非検知信号を入力している間、クレーン制御装置４へ自動モード禁止信号を出力して、クレーン制御装置４が昇降装置３を自動モードに設定することを禁止する。したがって、落下防止部材６がマスト２０、２１に取り付けられている時に、昇降装置３が自動モードになることは回避されている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
吊下部材を介して昇降される昇降台を備える昇降装置が装備されたスタッカクレーンであって、
前記スタッカクレーンに前記昇降台を支持可能に取り付けられる落下防止部材と、
前記落下防止部材を検知する検知手段と、
前記検知手段の検知信号に基づいて前記昇降装置の自動モードを禁止する自動モード禁止手段と
を備えたスタッカクレーンにおける昇降装置の自動モード禁止装置。
【請求項２】
前記検知手段は、前記落下防止部材が保管場所に存在するか否かを検知可能に設けられ、前記自動モード禁止手段は前記検知手段から前記落下防止部材の存在を検知した検知信号を入力しない状態では前記昇降装置の自動モードを禁止する請求項１に記載のスタッカクレーンにおける昇降装置の自動モード禁止装置。
【請求項３】
前記検知手段は、前記落下防止部材が前記スタッカクレーンの所定位置に取り付けられているか否かを検知可能に設けられ、前記自動モード禁止手段は前記検知手段から前記落下防止部材の存在を検知した検知信号を入力している状態では前記昇降装置の自動モードを禁止する請求項１に記載のスタッカクレーンにおける昇降装置の自動モード禁止装置。
【請求項４】
前記スタッカクレーンは、鉛直方向に進行する光を利用して前記昇降台の鉛直方向の位置を検出する位置検出手段を備え、
前記位置検出手段は、前記検知手段を兼用する請求項３に記載のスタッカクレーンにおける昇降装置の自動モード禁止装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スタッカクレーンにおける昇降装置の自動モード禁止装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動倉庫で使用されるスタッカクレーンの昇降台に昇降チェーンを施工する作業や交換する作業を行う際又は昇降台下部での点検作業を行う際には、昇降台を床面上から所定距離離した状態で作業する。その際、昇降台の位置を一定に保持して昇降台の落下を防止する必要があるため、次の（１）、（２）のような従来技術が実施されている。
【０００３】
（１）昇降台を床面上から所定距離離れた高さにまで移動させ、昇降装置と床面上との間に間隔保持部材（盤木）をかませることで、昇降台の落下を防止する。
（２）マストにピンやブラケットを取り付け、ピンやブラケット上に昇降台を載置して昇降台の落下を防止する。
【０００４】
また、その他に、昇降台を吊下げ支持する吊下部材が破断した時に、昇降台の落下防止機能を発揮する昇降台落下防止構造も提案されている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平８−１１３３１７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、従来技術（１）、（２）では、施工作業や点検作業の作業中又は作業後に、間隔保持部材、ピン、ブラケット等の落下防止部材を昇降装置と床面上との間に配置したまま、作業者又は点検者が誤って昇降装置を自動モードにすることがある。このような場合に、従来技術（１）、（２）では、昇降台が間隔保持部材、ピン、ブラケット等と干渉して昇降台が損傷するという問題があった。
【０００６】
また、特許文献１に記載の昇降台落下防止構造は、吊下部材の破断という事態が生じた時に昇降台の落下防止機能を発揮する発明である。したがって、特許文献１に記載の昇降台落下防止構造では、作業者又は点検者が誤って昇降装置を自動動作させた場合に昇降台が損傷する不具合を解決することはできない。
【０００７】
本発明は、前記の問題に鑑みてなされたものであって、その目的は、間隔保持部材、ピン、ブラケット等の落下防止部材が床面上と昇降台との間に配置されたまま昇降装置が自動動作することを回避でき、昇降台が落下防止部材と干渉することによる昇降装置の損傷を防止できるスタッカクレーンにおける昇降装置の自動モード禁止装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に記載の発明は、吊下部材を介して昇降される昇降台を備える昇降装置が装備されたスタッカクレーンであって、前記スタッカクレーンに前記昇降台を支持可能に取り付けられる落下防止部材と、前記落下防止部材を検知する検知手段と、前記検知手段の検知信号に基づいて前記昇降装置の自動モードを禁止する自動モード禁止手段とを備えたことを要旨とする。
【０００９】
ここで、「吊下部材」とは、チェーン、ワイヤ等の索状の部材を意味する。また、「昇降装置の自動モード」とは、昇降装置が制御装置により自動モードで駆動されることを意味する。
【００１０】
この構成によれば、落下防止部材がある場合又は無い場合のいずれかの場合を落下防止部材の使用時であると予め設定することで、検知手段によって落下防止部材の使用態様を判定することができる。したがって、検知手段からの検知信号に基づいて落下防止部材の状態が昇降台と干渉する位置に有る場合、自動モード禁止手段が昇降装置の自動モードを禁止すれば、昇降装置が自動動作することは回避でき、昇降台の損傷を防止できる。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記検知手段は、前記落下防止部材が保管場所に存在するか否かを検知可能に設けられ、前記自動モード禁止手段は前記検知手段から前記落下防止部材の存在を検知した検知信号を入力しない状態では前記昇降装置の自動モードを禁止することを要旨とする。
【００１２】
本願の発明者は、通常、落下防止部材は使用されていない時には保管位置に保管されるものであるため、落下防止部材が保管位置に無い時は、使用されているものと判断できる点に着目した。そのうえで、本願の発明者は、請求項２に係る発明の構成を採用する。この構成によれば、落下防止部材の取り付け位置毎に検知手段を設ける必要がない。したがって、例えば、作業の種類によって保持される昇降台の高さ位置を変更可能にするため落下防止部材を複数の位置で取り付けることができるようにした場合にも、検知手段を保管場所に設けるだけで、スタッカクレーンの複数の所定位置に設ける必要はない。
【００１３】
請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記検知手段は、前記落下防止部材が前記スタッカクレーンの所定位置に取り付けられているか否かを検知可能に設けられ、前記自動モード禁止手段は前記検知手段から前記落下防止部材の存在を検知した検知信号を入力している状態では前記昇降装置の自動モードを禁止することを要旨とする。
【００１４】
この構成によれば、落下防止部材がマストの所定位置に取り付けられているか否かを直接的に検知できるため、落下防止部材がマストに取り付けられているか否かを正確に判断できる。
【００１５】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の発明において、前記スタッカクレーンは、鉛直方向に進行する光を利用して前記昇降台の鉛直方向の位置を検出する位置検出手段を備え、前記位置検出手段は、前記検知手段を兼用することを要旨とする。
【００１６】
この構成によれば、新たに検知手段を設ける必要が無いため、昇降装置の自動モード禁止装置を簡易な構成にすることができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、間隔保持部材、ピン、ブラケット等が床面上と昇降台との間に配置されたまま昇降装置が自動動作することを回避でき、昇降装置の損傷を抑制できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
（第１の実施形態）
以下、本発明を具体化した第１の実施の形態を図１〜図３に従って説明する。
図１に示すように、スタッカクレーン１は、走行基台１０を備えるフレーム２と、昇降装置３とを備える。
【００１９】
走行基台１０からは一対のマスト２０、２１が立設され、一対のマスト２０、２１の上端部間は、天井台３０によって連結される。天井台３０内には、左側マスト２０及び右側マスト２１の上方に４つの定滑車３１が取り付けられている。
【００２０】
昇降装置３は、走行基台１０上に配設された昇降駆動手段４０を備える。昇降駆動手段４０は、減速機付き駆動モータ４１（以下、「駆動モータ」という。）により正逆回転可能な巻きドラム４２を備えている。そして、巻きドラム４２には、吊下部材としての昇降チェーン４３の一端部４３ａが連結されている。昇降チェーン４３は、定滑車３１に巻き掛けられたうえで他端部４３ｂが昇降台４４の左右両側上に連結されている。
【００２１】
昇降台４４は、昇降チェーン４３によって一対のマスト２０、２１間で昇降可能に吊下支持されている。昇降装置３は、棚への挿入方向に移動可能なフォーク４５を備え、フォーク４５の移動により荷の棚に対する出し入れを行うようになっている。
【００２２】
マスト２０に設けられたクレーン制御装置４は、スタッカクレーン１から離れた位置に設置された主制御装置５と通信可能である。クレーン制御装置４は、図示しない走行用モータを駆動して走行基台１０を走行させること及び駆動モータ４１を駆動して昇降台４４を昇降させることで、昇降台４４を水平方向及び垂直方向へ移動させる制御を行う。クレーン制御装置４には、手動操作手段が設けられており、作業者によって手動操作手段により手動で昇降台４４を目的位置にまで移動させることが可能になっている。
【００２３】
図１に示すように、スタッカクレーン１の走行通路の一端側には主制御装置５が設置されている。主制御装置５は、クレーン制御装置４との間で信号の授受が可能に構成されるとともに、クレーン制御装置４にスタッカクレーン１の入庫、出庫作業の指示を行うようになっている。クレーン制御装置４は主制御装置５からの指令に基づいて入庫、出庫作業を行うように、走行モータ、駆動モータ４１等を制御する。
【００２４】
主制御装置５には作業者が昇降装置３の自動モードを選択する際に用いる操作手段が設けられている。また、主制御装置５は、所定の条件下では自動モードの実効を禁止する禁止信号を出力可能に構成されている。即ち、主制御装置５は、自動モード禁止手段としても機能する。そして、主制御装置５に設けられた操作手段によって自動モードが選択されると、主制御装置５からクレーン制御装置４へ自動動作指令が出力される。クレーン制御装置４に自動動作指令が入力されると、クレーン制御装置４は、昇降装置３を自動モードに設定し、昇降装置３は、昇降チェーン４３を介して昇降台４４を自動的に昇降移動させる。なお、「自動モード」とは、作業者が手動で行う指令にしたがって駆動させるモードのことでなく、主制御装置５からの指令にしたがって自動的にスタッカクレーン１を駆動させるモードのことを意味する。
【００２５】
図２（ａ）に示すように、マスト２０、２１には、メンテナンス作業などの際に昇降台４４を支持して落下を防止する落下防止部材６を取り付けるための第１取り付け部２２及び第２取り付け部２３が設けられている。第１取り付け部２２は、左側マスト２０及び右側マスト２１の内側面にそれぞれ１つずつ、即ち左右一対設けられている。また、同様に、第２取り付け部２３は、左側マスト２０及び右側マスト２１の内側面にそれぞれ１つずつ設けられている。第１取り付け部２２及び第２取り付け部２３は、それぞれ４つのねじ孔２４、２５から構成される。そして、第１取り付け部２２は、走行基台１０から１．０ｍ離れた位置に設けられており、第２取り付け部２３は、走行基台１０から１．５ｍ離れた位置に設けられている。
【００２６】
図２（ｂ）に示すように、落下防止部材６は、平板５０と、平板５０から突設された突出部５１とから構成される。平板５０には、第１取り付け部２２又は第２取り付け部２３のねじ孔２４、２５と対応するように取り付け孔５２が設けられている。突出部５１は、断面コ字状に形成された板状の部材である。
【００２７】
落下防止部材６は、前記点検作業時等の昇降台４４の落下防止を必要とする時以外は、保管場所に保管される。保管場所はスタッカクレーン１上ではなく、例えば、主制御装置５付近に設けられる。保管場所として保管ブラケット７が取り付け部８に配設される。図３に示すように、保管ブラケット７は、折曲形成された板材である。保管ブラケット７の両端部は、ボルト６２によって取り付け部８に固定されている。保管ブラケット７には突出部５１の外形と同様の外形に形成された挿入孔６０が設けられている。また、保管ブラケット７の裏面６１には、検知手段としての近接センサ９が二つ取り付けられている。近接センサ９は、保管ブラケット７に取り付けられた落下防止部材６を検知可能な状態で保管ブラケット７と取り付け部８との間に配置されている。近接センサ９は、主制御装置５へ検知信号ｆｅ及び非検知信号unfeを出力可能に構成されている。
【００２８】
次に、前記のように構成された昇降装置３の自動モード禁止装置の作用について説明する。
作業者が、昇降台４４の下部において点検作業を行う時、一対の落下防止部材６は保管ブラケット７から取り外されて、それぞれマスト２０、２１の第２取り付け部２３に取り付けられる。そして、図１に示すように、昇降台４４を落下防止部材６の突出部５１上に載置することで、昇降台４４の高さは一定に保持され、昇降台４４の落下が防止される。この時、近接センサ９と対向する物体が近接センサ９付近には存在しないため、近接センサ９は、保管ブラケット７に落下防止部材６が無いこと検出して、その間非検知信号unfeを主制御装置５へ出力する。主制御装置５は、非検知信号unfeを入力している間、クレーン制御装置４へ自動モード禁止信号ｓｔを出力して、クレーン制御装置４が昇降装置３を自動モードで制御することを禁止する。
【００２９】
そして、作業者の点検作業が終了すると、一対の落下防止部材６はマスト２０、２１から取り外されて、一対の落下防止部材６は保管ブラケット７に再び取り付けられる。この時、落下防止部材６の突出部５１は挿入孔６０に挿入されて近接センサ９と対向する。近接センサ９は、突出部５１と対向すると保管ブラケット７に落下防止部材６があることを検知して、検知信号ｆｅを主制御装置５へ出力する。主制御装置５は、検知信号ｆｅを入力している間、落下防止部材６が使用されていないと判断して、クレーン制御装置４へ自動モード禁止信号ｓｔを出力しない。したがって、クレーン制御装置４は自動モードで昇降装置３を動作させる制御が可能になる。
【００３０】
また、落下防止部材６は、昇降チェーン４３を昇降台４４に施工する際や、交換する際にも使用される。この時、落下防止部材６は第１取り付け部２２に固定され、そのうえで、昇降台４４は、落下防止部材６の突出部５１上に載置される。この時も近接センサ９は、非検知信号unfeを主制御装置５へ出力するため、昇降装置３の自動モードでの動作は禁止される。
【００３１】
第１の実施形態では、以下の効果を得ることができる。
（１）マスト２０、２１には、一対の落下防止部材６が取り付け可能な第１取り付け部２２及び第２取り付け部２３が設けられている。そして、落下防止部材６が第１取り付け部２２又は第２取り付け部２３に取り付けられている時には、昇降装置３の自動モードでの動作を禁止している。
【００３２】
したがって、落下防止部材６が第１取り付け部２２又は第２取り付け部２３に取り付けられている時に、作業者が誤って昇降装置３の自動モードを選択したとしても昇降装置３が自動動作することはなく、昇降台４４の損傷を防止できる。
【００３３】
（２）近接センサ９は、保管場所である保管ブラケット７に設けられ、落下防止部材６が保管ブラケット７に取り付けられている時、即ち保管場所に保管されている時は、検知信号ｆｅを出力し、落下防止部材６が保管場所に無い時は、非検知信号unfeを出力する。そして、非検知信号unfeが主制御装置５に出力された時には、昇降装置３の自動モードでの動作が禁止される。したがって、第１取り付け部２２及び第２取り付け部２３と対応する位置毎にそれぞれ検知手段としての近接センサ９を設ける場合に比較して、近接センサ９の数を少なくできる。
【００３４】
（３）近接センサ９は、保管ブラケット７に取り付けられた落下防止部材６を検知可能な状態で保管ブラケット７と取り付け部８との間に配置されている。したがって、例えば、落下防止部材６が保管ブラケット７に保管されていないにも拘わらず、近接センサ９が保管ブラケット７上に載置された物体を誤って検知して、検知信号ｆｅを出力するというような不具合が起きることを抑制する。
【００３５】
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態を図４（ａ）、（ｂ）にしたがって説明する。この実施形態では、検知手段の構成が前記第１の実施形態と異なっている。その他の構成は前記第１の実施形態とほぼ同じであり、第１の実施形態と同様の構成部分は同一符号を付して説明を省略又は簡略する。
【００３６】
図４（ａ）に示すように、マスト２１には、検知手段としての一対のリミットスイッチ１００が第１取り付け部２２及び第２取り付け部２３と対応するようにそれぞれ設けられている。リミットスイッチ１００は、マスト２１に常時固定されるとともに、昇降台４４が昇降する際に接触しない位置に配置される。図４（ｂ）に示すように、接触センサとしてのリミットスイッチ１００は、落下防止部材６が第１取り付け部２２又は第２取り付け部２３に固定された時に作動部１００ａが落下防止部材６に押圧される位置に配設される。リミットスイッチ１００は、落下防止部材６を検知すると、検知信号ｆｅをクレーン制御装置４に出力する。クレーン制御装置４は、リミットスイッチ１００から検知信号ｆｅを入力している間、昇降装置３を自動モードで制御することを禁止する。
【００３７】
また、落下防止部材６が第１取り付け部２２及び第２取り付け部２３のいずれにも固定されていない時、リミットスイッチ１００の作動部１００ａを押圧する物体は存在しないため、リミットスイッチ１００は非検知信号unfeをクレーン制御装置４に出力する。クレーン制御装置４は、リミットスイッチ１００から非検知信号unfeを入力している間、昇降装置３を自動モードで制御することを許容する。
【００３８】
第２の実施形態では、第１の実施形態の（１）の効果の他に以下の効果を得ることができる。
（４）検知手段としてのリミットスイッチ１００は、第１取り付け部２２及び第２取り付け部２３と対応する位置にそれぞれ設けられている。リミットスイッチ１００は、第１取り付け部２２又は第２取り付け部２３に落下防止部材６が取り付けられている時には、検知信号ｆｅをクレーン制御装置４へ出力する。クレーン制御装置４は、リミットスイッチ１００から検知信号ｆｅを入力している間、昇降装置３を自動モードで制御することを禁止する。
【００３９】
したがって、落下防止部材６が第１取り付け部２２又は第２取り付け部２３に取り付けられているか否かを直接的に検知できるため、落下防止部材６が第１取り付け部２２又は第２取り付け部２３に取り付けられているか否かを正確に判断できる。
【００４０】
実施の形態は、前記に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化してもよい。
○  落下防止部材の検知手段として非接触式センサである近接センサ９や接触センサであるリミットスイッチ１００を設ける代わりに、昇降台４４の鉛直方向の位置を検出するためにスタッカクレーン１に設けられている鉛直位置検出手段が落下防止部材の検知手段を兼用するようにしてもよい。
【００４１】
走行基台１０に設けられた図示しないレーザ距離測定器と、昇降台４４の下部に設けられた図示しない反射鏡とを鉛直位置検出手段として用いる場合には、通常、レーザ距離測定器から出射した光が再びレーザ距離測定器に戻るまでの時間に基づいて、レーザ距離測定器が昇降台４４の鉛直方向の距離を検出している。そこで、落下防止部材６の形状を、例えば落下防止部材６がマスト２０、２１に取り付けられた場合に、レーザ距離測定器から反射鏡に向けて出射される光をレーザ距離測定器の受光部に反射しない形状に形成する。このようにすれば、鉛直方向に進行する光をレーザ距離測定器が検知しない場合、即ちレーザ距離測定器が異常の場合に、落下防止部材６がマスト２０、２１に取り付けられていると判断できる。
【００４２】
この構成によれば、新たに落下防止部材の検知手段として近接センサ９やリミットスイッチ１００を設ける必要が無い。したがって、落下防止部材の検知手段を鉛直位置検出手段とは別に設ける場合に比べて、自動モード禁止装置の構成を簡易にすることができる。
【００４３】
○  落下防止部材の検知手段として、近接センサ９に代えて光電スイッチ（光センサ）などの非接触式センサを用いたり、リミットスイッチ等の接触式センサを用いたりしてもよい。
【００４４】
また、その他に、検知手段として重量検知センサを用いてもよい。この場合には、例えば、落下防止部材６を載置可能な凹部を保管ブラケット７に設け、保管ブラケット７に検知手段としての重量検知センサを埋設する。そして、保管ブラケット７の凹部に２つの落下防止部材６が載置された時に、重量検知センサが落下防止部材６の重量を検知して検知信号ｆｅを主制御装置５に出力するようにすれば、昇降装置３の自動モードでの動作を禁止できる。
【００４５】
この構成によれば、落下防止部材６が２つであっても、１つの検知手段で２つの落下防止部材６の有無を検知できる。したがって、検知手段を２つ設ける場合に比べて、部品点数を低減できる。
【００４６】
○  マスト２０、２１に落下防止部材６を取り付け可能な第１取り付け部２２及び第２取り付け部２３を設けなくてもよい。例えば、マスト２０、２１の側部に取り付け板を設け、取り付け板に第１取り付け部２２及び第２取り付け部２３を設けてもよい。
【００４７】
○  落下防止部材６をマスト２０、２１で保管してもよい。例えば、昇降台４４の昇降に支障の無いマスト２０、２１の部分に保管ブラケット７を設けることで、落下防止部材６をマスト２０、２１で保管するようにしてもよい。
【００４８】
○  第１実施形態では、主制御装置５が自動モード禁止手段として構成されているが、主制御装置５によって自動モード禁止手段を構成しなくてもよい。例えば、クレーン制御装置４を自動モード禁止手段として構成してもよい。この場合、近接センサ９によって検知された検知結果をクレーン制御装置４へ出力して、クレーン制御装置４が昇降装置３を自動モードで制御するか否かの判定を行う。
【００４９】
○  落下防止部材６を保管する位置は、主制御装置５付近でなくてもよい。
○  保管ブラケット７の形状については、とくに限定されない。
○  落下防止部材６を取り付け可能な第１取り付け部２２及び第２取り付け部２３に加えて、第３取り付け部、第４取り付け部を設けてもよい。また、第１取り付け部２２だけにしてもよい。すなわち、落下防止部材６が取り付け可能な取り付け部は、一つでもよいし複数設けてもよい。
【００５０】
取り付け部を一つだけにする時は、昇降チェーンの施工及び交換を行う際に適する高さで落下防止部材６が昇降台４４を保持できるような位置に取り付け部を設けるのが望ましい。
【００５１】
○  落下防止部材６は各取り付け部に一対取り付けることが好ましいが、１個のみ取り付けるようにしてもよい。
○  第１取り付け部２２及び第２取り付け部２３は、ねじ孔２４、２５から構成しなくてもよい。例えば、鉛直方向に向けて延設されるとともに平板５０の取り付け孔５２と対応するような位置にある溝を、第１取り付け部２２及び第２取り付け部２３として構成してもよい。この場合には、マスト２０、２１の幅を広げるとともに、ボルトとナットとで平板５０を挟み込むようにして落下防止部材６を固定すればよい。
【００５２】
また、第１取り付け部２２及び第２取り付け部２３をねじ孔２４、２５でなく貫通孔で構成してもよい。
○  スタッカクレーン１はマスト２０、２１を２本備えた構成に限らず、マストが１本の構成のスタッカクレーンに適用してもよい。
【００５３】
以下の技術的思想は、前記実施形態から把握できる。
○  スタッカクレーンは、落下防止部材を取り付け可能な複数の取り付け部が設けられたマストを備え、前記複数の取り付け部は、鉛直方向にそれぞれ所定距離離れて配置された請求項１に記載のスタッカクレーンにおける昇降装置の自動モード禁止装置。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】第１の実施形態におけるスタッカクレーンを示す模式正面図。
【図２】（ａ）落下防止部材が取り付けられたマストを示す模式斜視図。（ｂ）落下防止部材を示す正面図。
【図３】第１の実施形態における落下防止部材が保管ブラケットに保管されている状態を示す模式斜視図。
【図４】（ａ）第２の実施形態における昇降装置を示す模式正面図。（ｂ）落下防止部材及び接触センサを（ａ）におけるＡ方向から見た場合の模式図。
【符号の説明】
【００５５】
fe…検知信号、unfe…非検知信号、１…スタッカクレーン、３…昇降装置、６…落下防止部材、９…近接センサ、２０、２１…マスト、４３…昇降チェーン、４４…昇降台、１００…リミットスイッチ。
【図１】
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【図２】
2007197197.tif 000004
【図３】
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【図４】
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