(57)【要約】【課題】  車体の傾斜に応じて挟み込み閾値を適正な値に変化させて挟み込みの誤判定を防止することである。【解決手段】  車体の側部に装着されるスライドドアの閉塞端にはスライドドアの先にある物体との距離に応じた検出信号を出力する静電センサが設けられ、スライドドアが閉動作するときに静電センサのセンサ出力が挟み込み閾値を超えたときには障害物の挟み込みが判定される。挟み込み閾値は駆動ユニットに設けられたホールＩＣからのパルス信号によるドア位置に基づいて算出される。また、車体に設けられた傾斜センサが車体の傾斜を検出したときには、挟み込み閾値は車体の傾斜に応じてスライドドアの最大ずれ幅だけ全開位置側または全閉位置側に変化させられる。【選択図】      図７
2007023585.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体に設けられた開閉体を、当該開閉体の縁部が前記車体の開口部を閉塞する全閉位置と前記開口部から最も離れる全開位置との間で自動的に開閉させる車両用自動開閉装置であって、
前記開閉体を開閉駆動する駆動手段と、
前記開閉体の位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段により検出される前記開閉体の位置に基づいて挟み込み閾値を設定する閾値設定手段と、
前記開閉体と当該開閉体の移動方向に位置する物体との間の距離に応じた検出信号を出力する距離検出手段と、
前記距離検出手段の検出信号が前記閾値設定手段により設定される挟み込み閾値を超えたときに前記開閉体と前記車体の開口部との間における障害物の挟み込みを判定する挟み込み判定手段と、
前記車体の傾きを検出する傾斜検出手段と、
前記傾斜検出手段により前記車体が傾斜していることが検出されたときには、前記車体の傾斜に応じて前記挟み込み閾値を変化させる閾値変更手段とを有することを特徴とする車両用自動開閉装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用自動開閉装置において、前記開閉体自身の自重により当該開閉体が閉じる方向に前記車体が傾斜していることを前記傾斜検出手段により検出したときには、前記位置検出手段により検出される位置よりも最大ずれ幅だけ全閉位置側にずれた前記開閉体の位置に対応するように前記挟み込み閾値を変化させることを特徴とする車両用自動開閉装置。
【請求項３】
請求項１または２記載の車両用自動開閉装置において、記開閉体自身の自重により当該開閉体が開く方向に前記車体が傾斜していることを前記傾斜検出手段により検出したときには、前記位置検出手段により検出される位置よりも最大ずれ幅だけ全開位置側にずれた前記開閉体の位置に対応するように前記挟み込み閾値を変化させることを特徴とする車両用自動開閉装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両用自動開閉装置において、前記車体の側部に前記車体の前後方向に移動自在に前記開閉体を装着し、前記開閉体に接続される索条体を前記駆動手段により作動させて前記開閉体を自動開閉動作させることを特徴とする車両用自動開閉装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に設けられた開閉体を自動的に開閉する車両用自動開閉装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両には、乗降用ドアやバックドア（テールゲート）、トランクリッド等の開閉体が随所に設けられている。例えば、ワゴン車やワンボックス車等では、車両の側部にスライドドアを設け、車両側方からの乗降や荷物の積み下ろし等を容易に行い得るようにしている。このようなスライドドアは車体に固定されるガイドレールに案内され、車両の前後方向に移動して開閉するようになっている。
【０００３】
また、スライドドアの開閉操作を容易にするために、電動モータ等を備えた駆動手段によりスライドドアを自動的に開閉するようにした車両用自動開閉装置が開発されている。例えば、特許文献１には、スライドドアに車両前後方向からケーブルを接続し、このケーブルをガイドレールの両端に配置されたプーリを介してメインプーリに掛け渡し、このメインプーリを電動モータによって回転駆動することによりスライドドアを開閉動作させるようにした自動開閉装置が記載されている。この場合、ケーブルとスライドドアとの接続部分あるいは駆動手段にはテンショナが設けられ、このテンショナによりケーブルに所定の張力を付与するようになっている。
【０００４】
このような自動開閉装置では、スライドドアの閉塞端（縁部）と車体の開口端（開口部）との間における障害物の挟み込みを防止するために、挟み込みに対する安全機構を設けることが必須となっている。このような安全機構としては、非接触式の距離センサである静電センサをスライドドアの閉塞端に設け、この静電センサにより閉動作するドアの前方にある物体とドアとの距離を検出し、その検出信号が所定の挟み込み閾値を超えて増加したときに障害物の挟み込みを判定するようにしたものが知られている。そして、障害物の挟み込みが判定されたときには、ドアを反転動作または停止させ、これにより障害物の挟み込みを回避するようにしている。
【０００５】
静電センサを用いた安全装置では、自動閉動作するスライドドアが全閉位置に近づくと、静電センサは車体のピラー部分に反応し、そのセンサ出力が大きく増加することになる。そのため、車体のピラーを障害物として検出させないために、ドア位置をパラメータとしてドアが全閉位置に近づくに連れて挟み込み閾値を増加させるように設定し、障害物がない場合における静電センサの検出レベルと挟み込み閾値との差を常に一定に保つようにしている。この場合、挟み込み閾値を設定するためのパラメータとなるドア位置を検出することが必要になる。そのため、例えば特許文献１に示される自動開閉装置では、電動モータの回転をパルスとして電気的に検出し、このパルス数からスライドドアの位置を算出するようにしている。
【特許文献１】特開２００２−１０６２５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ケーブルを介してスライドドアを駆動するようにした自動開閉装置では、車体が前下がりに傾斜すると、スライドドアは自重により全閉方向に付勢され、これによりケーブルが伸び、あるいはテンショナが作動して、モータのパルス数により検出されるドア位置よりも実際のドア位置は全閉位置側にずれることになる。そのため、モータのパルス数により検出されるドア位置に応じて挟み込み閾値を設定すると、その挟み込み閾値は実際のドア位置に対応した適正な閾値に対してパラメータであるドア位置を基準として全体的に全閉位置側にずれて設定されることになり、ドア全閉位置付近においては、静電センサのセンサレベルの増加に対して挟み込み閾値の増加が遅れてピラーが障害物として誤判定されるおそれがあった。
【０００７】
これに対して、ケーブルの伸び等によるスライドドアの最大位置ずれ分を考慮して挟み込み閾値を設定すれば、ピラーを障害物として誤判定することを防止することができる。しかしながら、この方法では、車体が水平または前上がりに傾斜したときには、実際のドア位置に対応した適正な閾値に対してパラメータであるドア位置を基準として全体的に全開位置側にずれて設定されることになるので、ドアが全閉位置付近にまで閉じたときには挟み込み閾値が静電センサの検出レベルから大きく乖離し、挟み込みの判定感度が低下することになる。
【０００８】
本発明の目的は、車体の傾斜に応じて挟み込み閾値を適正な値に変化させて挟み込みの誤判定を防止することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の車両用自動開閉装置は、車体に設けられた開閉体を、当該開閉体の縁部が前記車体の開口部を閉塞する全閉位置と前記開口部から最も離れる全開位置との間で自動的に開閉させる車両用自動開閉装置であって、前記開閉体を開閉駆動する駆動手段と、前記開閉体の位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段により検出される前記開閉体の位置に基づいて挟み込み閾値を設定する閾値設定手段と、前記開閉体と当該開閉体の移動方向に位置する物体との間の距離に応じた検出信号を出力する距離検出手段と、前記距離検出手段の検出信号が前記閾値設定手段により設定される挟み込み閾値を超えたときに前記開閉体と前記車体の開口部との間における障害物の挟み込みを判定する挟み込み判定手段と、前記車体の傾きを検出する傾斜検出手段と、前記傾斜検出手段により前記車体が傾斜していることが検出されたときには、前記車体の傾斜に応じて前記挟み込み閾値を変化させる閾値変更手段とを有することを特徴とする。
【００１０】
本発明の車両用自動開閉装置は、前記開閉体自身の自重により当該開閉体が閉じる方向に前記車体が傾斜していることを前記傾斜検出手段により検出したときには、前記位置検出手段により検出される位置よりも最大ずれ幅だけ全閉位置側にずれた前記開閉体の位置に対応するように前記挟み込み閾値を変化させることを特徴とする。
【００１１】
本発明の車両用自動開閉装置は、記開閉体自身の自重により当該開閉体が開く方向に前記車体が傾斜していることを前記傾斜検出手段により検出したときには、前記位置検出手段により検出される位置よりも最大ずれ幅だけ全開位置側にずれた前記開閉体の位置に対応するように前記挟み込み閾値を変化させることを特徴とする。
【００１２】
本発明の車両用自動開閉装置は、前記車体の側部に前記車体の前後方向に移動自在に前記開閉体を装着し、前記開閉体に接続される索条体を前記駆動手段により作動させて前記開閉体を自動開閉動作させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、車体が傾斜することにより位置検出手段により検出される開閉体の位置が実際の開閉体の位置に対してずれを生じても、車体の傾斜に応じて挟み込み閾値を適正な範囲に変化させて、距離検出手段による挟み込みの誤判定を防止することができる。また、車体の傾斜に応じて挟み込み閾値を適切な範囲に変化させることができるので、車体の傾斜に拘わらず、距離検出手段による挟み込みの判定感度を一定に保つことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００１５】
図１は本発明の一実施の形態である車両用自動開閉装置を備えた車両の概略を示す説明図であり、この車両１１の車体１２の側部には乗降口１３が形成され、この乗降口１３を開閉するために車体１２の側部には開閉体としてのスライドドア１４が設けられている。
【００１６】
スライドドア１４にはローラアッシー１５が装着され、このローラアッシー１５は車体１２の側部に固定されたガイドレール１６に組み込まれており、ローラアッシー１５がガイドレール１６に沿って移動することにより、スライドドア１４は車体１２の前後方向に移動自在となっている。これにより、スライドドア１４は、図中一点鎖線で示すように、スライドドア１４の開閉体の縁部としての閉塞端１４ａが車体１２の開口部としての開口端１２ａに当接する全閉位置と、図中実線で示すように閉塞端１４ａが開口端１２ａから最も離れる全開位置との間で開閉自在となっている。また、ガイドレール１６の車両前方側には、車室内側に湾曲する曲部１６ａが設けられており、この曲部１６ａにローラアッシー１５が案内されることにより、スライドドア１４は車両１１の側面と同一面に収まるように車体１２の内側に引き込まれて閉じられるようになっている。
【００１７】
なお、図示はしないが、ローラアッシー１５は図示する部位（センター部）以外にスライドドア１４の前端部の上下部分（アッパー部・ロア部）にも設けられており、これらに対応して車体１２の上下部位にもアッパー部・ロア部に対応するガイドレールが設けられ、スライドドア１４は車体１２に計３カ所において支持されている。
【００１８】
スライドドア１４を全閉位置と全開位置との間で自動的に開閉させるために、車両１１には車両用自動開閉装置２１（以下、開閉装置２１とする。）が設けられている。この開閉装置２１は、スライドドア１４を開閉駆動する駆動手段としての駆動ユニット２２と、スライドドア１４に接続される索条体としてのケーブル２３とを有し、駆動ユニット２２はガイドレール１６の長手方向の略中間部に位置して車体１２に固定されている。
【００１９】
図２は図１に示す車両用自動開閉装置の制御体系を示す説明図であり、駆動ユニット２２は電動モータ２４と電動モータ２４に固定される減速機２５とを備え、電動モータ２４の出力は減速機２５により所定の回転数にまで減速されて出力軸２６から出力される。なお、電動モータ２４としては、例えばブラシ付き直流モータやブラシレスモータ等の正逆両方向に回転可能な電動モータが用いられる。
【００２０】
出力軸２６には円筒形状のドラム２７が固定されており、駆動ユニット２２に案内されたケーブル２３はドラム２７の外周面に複数回巻き付けられている。図１に示すように、ガイドレール１６の長手方向の両端部にはそれぞれ反転プーリ２８ａ，２８ｂが設けられ、ドラム２７から車両前方側に導かれたケーブル２３は反転プーリ２８ａにより移動方向を変換されて車両前方側からスライドドア１４に接続され、ドラム２７から車両後方側に導かれたケーブル２３は反転プーリ２８ｂにより移動方向を変換されて車両後方側からスライドドア１４に接続されている。また、ケーブル２３の各端部は図示しないテンショナ（張力発生装置）を介してスライドドア１４に接続され、これらのテンショナによりケーブル２３には所定の張力が付与されるようになっている。なお、ケーブル２３とスライドドア１４との接続部に換えて、駆動ユニット２２にテンショナを設けるようにしてもよい。また、ケーブル２３としては、ケーブルを２本として、各ケーブルの端部をドラム２７の外周面に複数回巻き付けたのちドラム２７に固定し、夫々のケーブルの反対側の各端部を反転プーリ２８ａ，２８ｂに向けて配索するように構成してもよい。
【００２１】
減速機２５には電動モータ２４と出力軸２６との間の動力伝達経路を断続するクラッチ機構２９が設けられ、スライドドア１４が手動で開閉操作されるときにはクラッチ機構２９を遮断状態に切り替えて手動によるスライドドア１４の開閉操作を容易に行い得るようにしている。
【００２２】
電動モータ２４が作動してドラム２７が電動モータ２４により回転駆動されると、ドラム２７によりケーブル２３が駆動され、スライドドア１４はケーブル２３に引かれながら開方向または閉方向に移動する。例えば、電動モータ２４が正転し、図２中で反時計回り方向にドラム２７が回転すると、車両後方側のケーブル２３がドラム２７に巻き取られてスライドドア１４はケーブル２３に引かれながら開方向に移動する。反対に、電動モータ２４が逆転し、図２中で時計回り方向にドラム２７が回転すると、ケーブル２３の車両前方側がドラム２７に巻き取られてスライドドア１４はケーブル２３に引かれながら閉方向に移動する。このように、スライドドア１４はケーブル２３を介して駆動ユニット２２に接続され、駆動ユニット２２によってケーブル２３が作動されることにより自動開閉動作されるようになっている。
【００２３】
出力軸２６には周方向に多数の磁極が着磁された多極着磁磁石３１が固定され、この多極着磁磁石３１の近傍には互いに所定の位相差を有して２つのホールＩＣ３２ａ，３２ｂが配置されており、出力軸２６が回転するとホールＩＣ３２ａ，３２ｂからは出力軸２６の回転数に比例した周期でパルス信号が出力される。
【００２４】
電動モータ２４の作動制御つまりはスライドドア１４の開閉制御をするために、電動モータ２４には制御装置３３が接続されている。この制御装置３３は、図示しないマイクロプロセッサ（ＣＰＵ）、ＲＯＭ、ＲＡＭなどのメモリ等を備えた所謂マイクロコンピュータとしての機能を有しており、スライドドア１４に設けられた開閉スイッチとしての機能を有するドアハンドル３４や携帯端末等に設けられた図示しない開閉スイッチからの開閉指令信号等に基づいて電動モータ２４の作動を制御するようになっている。
【００２５】
制御装置３３には前述のホールＩＣ３２ａ，３２ｂが接続され、ホールＩＣ３２ａ，３２ｂからのパルス信号は制御装置３３に入力され、制御装置３３は入力されるパルス信号の周期に基づいて電動モータ２４の回転速度つまりスライドドア１４の移動速度を検出し、パルス信号の出現タイミングに基づいて電動モータ２４の回転方向つまりスライドドア１４の移動方向を検出するようになっている。また、制御装置３３は、スライドドア１４が基準位置（例えば全閉位置）にあるときを起点としてホールＩＣ３２ａ，３２ｂからのパルス信号を積算（カウント）することにより、スライドドア１４の位置（以下、ドア位置とする）を検出するようになっている。つまり、本実施の形態においては、ホールＩＣ３２ａ，３２ｂと制御装置３３とによりスライドドア１４の位置を検出する位置検出手段が構成されている。そして、制御装置３３は、パルス数から算出したドア位置や開閉速度およびドアハンドル３４等からの指令信号をメモリ内に格納された制御プログラムに従って演算し、この演算結果に基づいて、図示しないバッテリ等の電源から電動モータ２４に直流電流を供給して、その作動制御を行うようになっている。
【００２６】
スライドドア１４による障害物の挟み込みを防止するために、スライドドア１４の閉塞端１４ａには距離検出手段としての３つの静電センサ３６が上下方向に並べて設けられている。これらの静電センサ３６はそれぞれ制御装置３３に接続されており、その検出信号は制御装置３３に入力されるようになっている。
【００２７】
図３は静電センサのセンサ出力と挟み込み閾値との関係を示す特性線図であり、これらの静電センサ３６は静電容量型の近接スイッチとなっており、スライドドア１４の閉塞端１４ａと当該閉塞端１４ａの前方にある物体との距離を静電容量の変化から検出し、物体との距離に応じた検出信号をセンサ出力として出力する。例えば、スライドドア１４の閉塞端１４ａと車体１２の開口端１２ａとの間に障害物が無い場合では、図３中に実線で示すように、スライドドア１４が全閉位置に近づくに連れて、車体１２の開口端１２ａを物体として検出することにより、静電センサ３６のセンサ出力は急激に上昇する。また、スライドドア１４が全閉位置から所定距離以上に離れた位置にあるときには、センサ出力はほぼ一定の値となる。
【００２８】
閾値設定手段としての制御装置の図示しないメモリ内には、挟み込み閾値を演算するための演算式が格納され、この演算式は、挟み込み閾値＝Ａ／（ドア位置Ｐ−Ｂ）２＋Ｃ、として定義されており、ドア位置ＰとしてはホールＩＣ３２ａ，３２ｂからのパルス信号を積算することにより検出されるドア位置が用いられ、つまり、挟み込み閾値はホールＩＣ３２ａ，３２ｂからのパルス信号に基づいて算出されるドア位置に基づいて設定される。なお、演算式中のＡ，Ｂ，Ｃは、それぞれ予め行われた実験あるいは計算等により算出された定数であり、これにより、ドア位置をパラメータとして算出される挟み込み閾値は、図３に一点鎖線で示すように、障害物が無い場合における静電センサ３６のセンサ出力に対して、ドア位置に拘わらずに、常に所定の値αだけ大きな値となるように設定される。
【００２９】
挟み込み判定手段としての制御装置３３は、スライドドアが自動閉動作を開始したときには、ドア位置に応じて上述の演算式により演算される挟み込み閾値と静電センサ３６から入力される検出信号のセンサレベルとを比較する。そして、静電センサ３６の出力レベルが挟み込み閾値を超えたときには、制御装置３３はスライドドア１４の閉塞端１４ａと車体１２の開口端１２ａとの間における障害物の挟み込みが生じたと判定する。
【００３０】
図４（ａ）〜（ｃ）はそれぞれスライドドアの閉塞端と車体の開口端との間における障害物の挟み込みの判定手順を示す説明図であり、図４（ａ）に示すように、スライドドア１４の閉塞端１４ａと車体１２の開口端１２ａとの間に障害物Ｍがあるときにスライドドア１４が自動閉動作を開始し、図４（ｂ）に示すように、スライドドア１４が障害物Ｍに所定距離以内に近づくと、図３に破線で示すように、静電センサ３６のセンサ出力は障害物Ｍが無い場合（実線で示す場合）に比べてより全開位置側のドア位置においてセンサ出力が大きく上昇し、センサ出力が挟み込み閾値を超えて制御装置３３により挟み込みが判定される。挟み込みが判定されると、制御装置３３により電動モータ２４が逆転制御され、図４（ｃ）に示すように、スライドドア１４は自動開動作に移行され、障害物Ｍの挟み込みが回避される。
【００３１】
なお、本実施の形態においては、制御装置３３により挟み込みが判定されたときには、スライドドア１４を自動開動作に移行させるようにしているが、これに限らず、例えば、スライドドア１４を停止させたり、所定の速度まで減速させたりする等、障害物Ｍの挟み込みを回避できる動作であれば他の動作をさせるようにしてもよい。
【００３２】
図２に示すように、この開閉装置２１には傾斜検出手段としての傾斜センサ３７が設けられており、この傾斜センサ３７により、車体１２の車両前後方向つまりスライドドア１４の開閉方向の傾きを検出することができるようになっている。なお、傾斜センサ３７による車体１２の傾斜の検出は、車体１２が所定の角度以上傾斜したときに制御装置検出されるようになっている。この傾斜センサ３７の検出信号は制御装置３３に入力され、傾斜センサ３７により車体１２が傾斜していることが検出されたときには、閾値変更手段としての制御装置３３は、車体１２の傾斜に応じて挟み込み閾値を変化させるようになっている。
【００３３】
図５は車体が前下がりに傾斜したときの挟み込み閾値を示す特性線図であり、図６は車体が前上がりに傾斜したときの挟み込み閾値を示す特性線図である。
【００３４】
車体１２が前下がりに、つまりスライドドア１４が閉じる方向を下側として傾斜すると、車両前後方向に開閉するスライドドア１４は自重により閉じる方向に引かれ、これによりテンショナが作動し、あるいはケーブル２３が伸びる等して、ホールＩＣ３２ａ，３２ｂのパルス信号を積算して検出されるドア位置に対して実際のスライドドア１４の位置は若干全閉位置側にずれることになる。したがって、図５に一点鎖線で示すように、ドア位置に基づいて算出される挟み込み閾値は、図３に示す挟み込み閾値に比較して、ドア位置基準として全体的に全閉位置側にずれ、これにより、スライドドア１４が全閉位置付近にまで閉じられると、障害物Ｍが無くても、静電センサ３６のセンサ出力が挟み込み閾値を超えて挟み込みが誤判定される。
【００３５】
そのため、この開閉装置２１では、傾斜センサ３７により車体１２が前下がりに傾斜していることが検出されたときには、図５に破線で示すように、挟み込み閾値をドア位置を基準として全体的に全開位置側に最大ずれ幅Ｄだけ変化させるようにしている。つまり、傾斜センサ３７により車体１２が前下がりに傾斜していることが検出されたときには、挟み込み閾値は演算式の定数Ｂにスライドドア１４の最大ずれ幅Ｄを加算した演算式、挟み込み閾値＝Ａ／（ドア位置Ｐ−（Ｂ＋Ｄ））２＋Ｃ、により設定される。これにより、車体１２が前下がりに傾斜したときには、ホールＩＣ３２ａ，３２ｂのパルス信号から算出されるドア位置よりも最大ずれ幅Ｄだけ全閉位置側にずれたスライドドア１４の位置に対応するように、挟み込み閾値は車体１２が水平な場合に比して全体的に全開位置側にオフセットされるように変化する。したがって、車体１２が前下がりに傾斜しても、挟み込み閾値はセンサ出力に対してドア位置に拘わらず所定の値βだけ大きい適正な範囲に設定され、これにより、挟み込みが誤判定されることを防止することができる。
【００３６】
ここで、最大ずれ幅Ｄとは、車体１２が傾斜することにより、ホールＩＣ３２ａ，３２ｂからのパルス信号に基づいて算出されるスライドドア１４のドア位置と実際のスライドドアの位置との間で生じ得る最大のずれ幅のことであり、予め実験あるいは計算等により設定されて制御装置３３のメモリ内に格納されている。
【００３７】
一方、車体が前上がり、つまりスライドドア１４が閉じる方向を上側として傾斜すると、スライドドア１４は自重により開く方向に引かれ、これによりテンショナが作動し、あるいはケーブル２３が伸びる等して、ホールＩＣ３２ａ，３２ｂのパルス信号を積算して検出されるドア位置に対して実際のスライドドア１４の位置は若干全開位置側にずれることになる。したがって、図６に一点鎖線で示すように、ドア位置に基づいて算出される挟み込み閾値は、図３に示す挟み込み閾値に比較して、ドア位置を基準として全体的に全開位置側にずれ、これにより、スライドドア１４の全閉位置付近において、静電センサ３６のセンサ出力に対して挟み込み閾値が大きく乖離し、全閉位置付近における挟み込みの判定感度が低下することになる。
【００３８】
そのため、この開閉装置２１では、傾斜センサ３７により車体１２が前上がりに傾斜していることが検出されたときには、図６に破線で示すように、挟み込み閾値をドア位置を基準として全体的に全閉位置側に最大ずれ幅Ｄだけ変化させるようにしている。つまり、傾斜センサ３７により車体１２が前下がりに傾斜していることが検出されたときには、挟み込み閾値は演算式の定数Ｂからスライドドア１４の最大ずれ幅Ｄを減算した演算式、挟み込み閾値＝Ａ／（ドア位置Ｐ−（Ｂ−Ｄ））２＋Ｃ、により設定される。これにより、車体１２が前上がりに傾斜したときには、ホールＩＣ３２ａ，３２ｂのパルス信号から算出されるドア位置よりも最大ずれ幅Ｄだけ全開位置側にずれたスライドドア１４の位置に対応するように、挟み込み閾値は車体１２が水平な場合に比して全体的に全閉位置側にオフセットされるように変化する。したがって、車体１２が前上がりに傾斜しても、挟み込み閾値はセンサ出力に対してドア位置に拘わらず所定の値γだけ大きい適正な範囲に設定され、これにより、ドア位置に拘わらず挟み込みの判定感度を一定に保つことができる。
【００３９】
図７は挟み込みの判定手順を示すフローチャート図であり、以下に図７に基づいて開閉装置２１の挟み込み検出手順について説明する。
【００４０】
スライドドア１４のドアハンドル３４が閉側に操作されると、ステップＳ１としてスライドドア１４の自動閉動作が開始され、次いでステップＳ２において車体１２が傾斜しているか否かが判断される。ステップＳ２において車体１２の傾斜が検出されない場合つまり車体１２が水平状態であると判断された場合には、ステップＳ３において最大ずれ幅Ｄ＝０と設定され、ステップＳ４において最大ずれ幅Ｄ＝０として挟み込み閾値の演算が行われる。そして、ステップＳ５においてセンサ出力がステップＳ４において算出された挟み込み閾値以下であると判断された場合には、ステップＳ６においてスライドドア１４の自動閉動作が継続される。また、ステップＳ５において、静電センサ３６のセンサ出力が挟み込み閾値を超えたと判断された場合には、障害物Ｍの挟み込みが判定され、ステップＳ７においてスライドドア１４は自動開動作に移行されて挟み込みが回避される。
【００４１】
一方、ステップＳ２において、車体１２が傾斜していると判断された場合には、ステップＳ８において車体１２の傾斜方向が前下がりか前上がりかが判断され、車体１２が前下がりであると判断されたときには、ステップＳ９において最大ずれ幅Ｄが設定され、ステップＳ４において定数Ｂに最大ずれ幅Ｄが加算されて挟み込み閾値が設定される。反対に、ステップＳ８において車体１２が前上がりに傾斜していると判断された場合には、ステップＳ１０において最大ずれ幅Ｄが負の値に設定され、ステップＳ４において定数Ｂから最大ずれ幅Ｄが減算されて挟み込み閾値が設定される。そして、ステップＳ５に以下においては、ステップＳ９、Ｓ１０において設定された最大ずれ幅Ｄを加算または減算してステップＳ４により設定された挟み込み閾値に基づいて挟み込みの判定が行われる。
【００４２】
このように、この開閉装置２１では、車体１２がスライドドア１４の開閉方向に傾斜しているときには、その傾斜に応じて挟み込み閾値を変化させるようにしたので、車体１２が傾斜することにより挟み込み閾値の算出基準となるドア位置が実際のスライドドア１４の位置に対してずれを生じても、挟み込み閾値を適正な値に変化させて、挟み込みの誤判定を防止することができる。また、この開閉装置２１では、車体１２の傾斜に応じて挟み込み閾値を適正な範囲に設定することができるので、車体１２の傾斜に拘わらず、挟み込みの判定感度を一定に保つことができる。
【００４３】
つまり、挟み込み閾値の設定基準とされるドア位置を駆動ユニット２２側で算出するなど、車体１２が傾斜したときに、実際のスライドドア１４の位置に対して算出したドア位置がずれを生じるような場合であっても、車体１２の傾斜によって生じるドア位置のずれを考慮して挟み込み閾値を変化させることにより、挟み込みの誤判定を防止するとともに、車体１２の傾斜に拘わらず挟み込みの判定感度を一定に保つことができる。
【００４４】
本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。たとえば、本実施の形態においては、開閉体はスライドドア１４とされているが、これに限らず、乗降用のヒンジ式の横開きドアや車両後端部に設けられるバックドア、トランクリッド等としてもよい。
【００４５】
また、本実施の形態においては、距離検出センサとして非接触式の静電センサ３６が用いられているが、これに限らず、超音波センサや光電スイッチなど、他のセンサ等を用いるようにしてもよい。
【００４６】
さらに、本実施の形態においては、挟み込み閾値はドア位置をパラメータとして、メモリ内に格納された演算式によって算出するようにしているが、これに限らず、ドア位置をパラメータとしてメモリ内に格納したマップを参照して挟み込み閾値を設定するようにしてもよい。また、車体１２の傾斜をパラメータとしてマップを参照することにより、車体１２の傾斜に応じて挟み込み閾値を変化させるようにしてもよい。
【００４７】
さらに、本実施の形態においては、車体１２が傾斜したときには、挟み込み閾値を一律に最大ずれ幅Ｄだけ変化させるようにしているが、これに限らず、例えば、車体１２の傾斜の程度に応じて挟み込み閾値の変化量を設定するようにしてもよい。
【００４８】
さらに、本実施の形態においては、挟み込み閾値の算出基準とされるドア位置を駆動ユニット２２に設けられたホールＩＣ３２ａ，３２ｂからのパルス信号に基づいて算出するようにしているが、これに限らず、例えば、駆動ユニット２２に設けられるエンコーダ等により検出するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明の一実施の形態である車両用自動開閉装置を備えた車両の概略を示す説明図である。
【図２】車両用自動開閉装置の制御体系を示す説明図である。
【図３】静電センサのセンサ出力と挟み込み閾値との関係を示す特性線図である。
【図４】（ａ）〜（ｃ）はそれぞれスライドドアの閉塞端と車体の開口端との間における障害物の挟み込みの判定手順を示す説明図である。
【図５】車体が前下がりに傾斜したときの挟み込み閾値を示す特性線図である。
【図６】車体が前上がりに傾斜したときの挟み込み閾値を示す特性線図である。
【図７】挟み込みの判定手順を示すフローチャート図である。
【符号の説明】
【００５０】
１１  車両
１２  車体
１２ａ  開口端（開口部）
１３  乗降口
１４  スライドドア（開閉体）
１４ａ  閉塞端（縁部）
１５  ローラアッシー
１６  ガイドレール
１６ａ  曲部
２１  車両用自動開閉装置
２２  駆動ユニット（駆動手段）
２３  ケーブル
２４  電動モータ
２５  減速機
２６  出力軸
２７  ドラム
２８ａ，２８ｂ  反転プーリ
２９  クラッチ機構
３１  多極着磁磁石
３２ａ，３２ｂ  ホールＩＣ
３３  制御装置
３４  ドアハンドル
３６  静電センサ
３７  傾斜センサ
Ｍ  障害物
Ｄ  最大ずれ幅
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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