(57)【要約】【課題】  移動体ごとに面倒な校正登録作業などの初期設定を要することなく、可動式の走査器を要することもなく、また移動体の受光部のダイナミックレンジを拡げる必要もなく、移動体の位置検出が可能な位置検出システムを提供する。【解決手段】  互いに異なる方向に向く複数の発光ダイオード５が、光学ビーコン♯０〜♯２６のそれぞれに設けられている。これにより、移動体３が１つの光学ビーコンから受ける光の強度が、移動体３の位置にかかわらず、均一になる。【選択図】      図２
2007171143.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の移動空間に分散して設けられ、それぞれの識別情報を含む発光パターンで発光する複数の発光手段と、
前記移動体に設けられ、前記各発光手段により発せられる光の識別情報から少なくとも３つの発光手段を識別するとともに、識別した各発光手段からの光の方向を検出し、この検出結果に基づいて前記移動体の位置を検出する検出手段と、
を備え、
前記各発光手段は、互いに異なる方向に向けて設けられた複数の光源を有することを特徴とする位置検出システム。
【請求項２】
移動体の移動空間に前記移動体より上方に位置するように分散して設けられ、それぞれの識別情報を含む発光パターンで発光する複数の発光手段と、
前記移動体に設けられ、前記各発光手段により発せられる光の識別情報から少なくとも３つの発光手段を識別するとともに、識別した各発光手段からの光の方向を検出し、この検出結果に基づいて前記移動体の位置を検出する検出手段と、
を備え、
前記各発光手段は、側方ないし下方に光を照射するための複数の光源を有し、発光強度が側方から下方にかけて徐々に小さくなる構成であることを特徴とする位置検出システム。
【請求項３】
前記各発光手段は、前記各光源から発せられる光の強度が側方から下方にかけて徐々に小さくなる状態に、前記各光源の位置および個数が定められていることを特徴とする請求項２に記載の位置検出システム。
【請求項４】
前記各発光手段は、前記各光源から発せられる光の強度が側方から下方にかけて徐々に小さくなる状態に、前記各光源の発光量が互いに異なることを特徴とする請求項２に記載の位置検出システム。
【請求項５】
前記各発光手段は、前記各光源を被う半透明のカバーを有し、そのカバーの透明度が同カバーの側部から下部にかけて徐々に小さくなる構成であることを特徴とする請求項２に記載の位置検出システム。
【請求項６】
前記各発光手段は、前記各光源から発せられる光の強度が側方から下方にかけて徐々に小さくなる状態に、前記各光源の光の照射角が互いに異なることを特徴とする請求項２に記載の位置検出システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、移動体の移動空間たとえば屋内等における移動体の位置を検出する位置検出システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、移動体の位置を知るための手段として、移動体に回転式のレーザレーダを設けるとともに、移動体の周りの空間に少なくとも３つの反射器を固定し、レーザレーダから発せられるレーザ光により移動体の周囲を走査するシステムが知られている。このシステムでは、レーザ光の走査に伴う各反射器からの反射光の有無、およびレーザ光の走査角度情報に基づいて、移動体から見た各反射器の方向を検知することができる。また、各反射器で反射した光が戻ってくるまでの時間を計ることにより、移動体と各反射器との間の距離を検知することができる。そして、検知した方向および距離に基づいて、移動体の位置を特定することができる（例えば、特許文献１）。
【特許文献１】特開２００３−３０２４６９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記のシステムでは、初期設定として、敷設後に移動体を定点に置いて校正登録作業を行う必要があることから、多数の移動体を用いるような場合には各移動体ごとに上記校正登録作業を行わねばならず、面倒であるため、このような用途には向いていなかった。また、それ以降も移動体の移動データを継続的に取得しながら各反射器の位置を監視し続け、場合によっては移動体の自律移動の制御データ（デッドレコニング）との比較をしなければならず、この点からも、多数の移動体が出入りしたり自由な移動を行うような用途には向いていなかった。また、回転式のレーザレーダのような可動式の走査器を設けねばならないために、移動体が大型化したり、故障の可能性およびコストが高くなるという問題がある。
【０００４】
これに対し、移動体の移動空間に複数の発光手段を設け、これら発光手段から発せられる光の方向を検出し、この検出結果に基づいて移動体の位置を検出するシステムが考えられている。このシステムによれば、上記のような可動式の走査器を設けることなく、移動体の位置を検出することが可能である。
【０００５】
ただし、このシステムでは、各発光手段から発せられる光の照射方向の拡がりのため、移動体が受ける光の強度は、同じ１つの発光手段から発せられた光であっても、受ける位置（発光手段からの距離）によって異なってしまうおそれがあり、移動体の受光を安定させて位置検出を行うことが望まれている。
【０００６】
この発明は、上記事情を考慮したもので、移動体ごとに面倒な校正登録作業などの初期設定を要することなく、可動式の走査器を要することもなく、また移動体が安定して受光でき、確実な移動体の位置検出が可能な位置検出システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に係る発明の位置検出システムは、移動体の移動空間に分散して設けられ、それぞれの識別情報を含む発光パターンで発光する複数の発光手段と、上記移動体に設けられ、上記各発光手段により発せられる光の識別情報から少なくとも３つの発光手段を識別するとともに、識別した各発光手段からの光の方向を検出し、この検出結果に基づいて前記移動体の位置を検出する検出手段と、を備えている。そして、上記各発光手段が、互いに異なる方向に向けて設けられた複数の光源を有している。
【発明の効果】
【０００８】
この発明の位置検出システムによれば、移動体ごとに面倒な校正登録作業などの初期設定を要することなく、可動式の走査器を要することもない。これにより、多数の移動体を用いるようなものにも適用可能とすることができ、さらには、移動体が大型化したり、故障の可能性およびコストが高くなるといった不都合を生じることもない。しかも、移動体の位置にかかわらず、移動体が受ける光の強度をできるだけ均一にすることができ、これにより、移動体の位置検出を確実に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
［１］以下、この発明の第１の実施形態について図面を参照して説明する。  
図１に示すように、１は大型商店などの建物で、床、壁、天井で覆われ、内部に棚２を有している。この建物１の床面に移動体３が移動自在に存している。
【００１０】
建物１の内壁上部、棚２の上部、および天井に、少なくとも３つ以上の発光手段たとえば２７個の光学ビーコン♯０〜♯２６が分散して取付けられている。これら光学ビーコン♯０〜♯２６は、光源として赤外線光を発する発光ダイオードを用いており、取付け位置（平面座標）については敷設時に移動体３に設けられた後述する検出ユニットの位置データメモリに記憶されている。
【００１１】
光学ビーコン♯０〜♯２６から発せられる赤外線光は、壁面や棚２に取付けられている場合に平面図上で最大１８０度（角部に取付けのものは９０度または２７０度）の範囲で側方ないし下方向に拡がり、天井に取付けられている場合に平面図上で最大３６０度の範囲で側方ないし下方向に拡がる。
【００１２】
壁面や棚２に取付けられる光学ビーコンの具体的な構成を図２に示している。壁面１ａに光学ビーコンの本体４が取付けられ、その本体４の湾曲状の外周面に複数の光源として発光ダイオード５が取付けられている。これら各発光ダイオード５は、本体４の外周面が壁面１ａの側方から下方にわたって設けられていることにより、互いに異なる方向に向いて取付けられており、その結果互いに異なる方向（側方ないし下方）に光を発する。とくに、本体４の外周面の一部を縦方向（図２において上下方向）に見た場合に、外周面の上部に多くの個数の発光ダイオード５が取付けられ、外周面の略中央部に上部よりも少ない個数の発光ダイオード５が取付けられ、外周面の下部に略中央部よりも少ない個数の発光ダイオード５が取付けられている。このような発光ダイオード５の取付け位置および取付け個数の選定により、光学ビーコンの発光強度が側方から下方にかけて徐々に小さくなる。
【００１３】
天井面に取付けられる光学ビーコンの具体的な構成を図３に示している。天井面１ｂに光学ビーコンの本体４が取付けられ、その本体４の湾曲状の外周面に複数の光源として発光ダイオード５が取付けられている。これら各発光ダイオード５は、本体４の外周面が下方に向いた半円状に設けられていることにより、互いに異なる方向に向いて取付けられており、その結果互いに異なる方向（側方ないし下方）に光を発する。とくに、本体４の外周面の一部を縦方向（図３において上下方向）に見た場合に、外周面の上部に多くの個数の発光ダイオード５が取付けられ、外周面の略中央部に上部よりも少ない個数の発光ダイオード５が取付けられ、外周面の下部に略中央部よりも少ない個数の発光ダイオード５が取付けられている。このような発光ダイオード５の取付け位置および取付け個数の選定により、当該光学ビーコンの発光強度が側方から下方にかけて徐々に小さくなる。
【００１４】
なお、光学ビーコン♯０を除く光学ビーコン♯１〜♯２６は、自身以外の少なくとも１つの光学ビーコンから発せられる光の到達領域に存している。図２および図３に示すように、光学ビーコン♯１〜♯２６の本体４の上部に、他の光学ビーコンから発せられる光を受けるための受光部６がそれぞれ設けられている。
【００１５】
光学ビーコン♯０〜♯２６のうち、発光順位が１番目の光学ビーコン♯０は、定期的に発光動作するもので、図４に示す制御回路を備えている。すなわち、制御部１０にタイマ１１，１２、ＩＤ設定部１４、変調駆動回路１５が接続されている。  
タイマ１１は、当該光学ビーコン♯０の定期的な発光動作を設定するための一定時間すなわち発光パターンの周期Ｔ１をカウントする。タイマ１２は、当該光学ビーコン♯０の発光パターンの中で、方向検出用の発光動作をする一定時間Ｔ２をカウントする。ＩＤ設定部１４は、当該光学ビーコン♯０に固有の識別情報いわゆるＩＤを人為的な操作により可変設定するためのものである。変調駆動回路１５は、所定周波数のキャリア信号を制御部１０の制御に応じて変調し、その変調信号（パルス信号）によって発光素子（発光ダイオード）１６を発光させる。
【００１６】
制御部１０の制御による光学ビーコン♯０の発光動作を図５のタイムチャートに示している。  
すなわち、タイマ１１のカウントに基づく一定時間Ｔ１ごとに、開始コードを含む発光動作（オン，オフパターン）で先ず発光し、次にＩＤコードを含む発光動作で発光し、続いてタイマ１２のカウントに基づく一定時間Ｔ２だけ方向検出用として連続的に発光し、最後に終了コードを含む発光動作で発光する。方向検出用の発光は、当該光学ビーコン♯０の方向を移動体３に確実に検出させるためのものである。
【００１７】
光学ビーコン♯１〜♯２６は、自身以外の光学ビーコンから発せられる光を上記受光部６で受けることにより順次に動作して発光するもので、図６に示す制御回路を備えている。すなわち、制御部２０にタイマ２２，２３、ＩＤ設定部２４、変調駆動回路２５、受信復調回路２７が接続されている。
【００１８】
タイマ２２は、当該光学ビーコンの方向検出用の発光動作を設定するための一定時間Ｔ２をカウントする。タイマ２３は、当該光学ビーコンの直前に発光する光学ビーコンが方向検出用の発光を開始してから、当該光学ビーコンが発光を開始するまでの規制時間Ｔ３、をカウントする。ＩＤ設定部２４は、当該光学ビーコンに固有のＩＤを人為的な操作により可変設定するためのものである。変調駆動回路２５は、所定周波数のキャリア信号を制御部１０の制御に応じて変調し、その変調信号（パルス信号）によって発光素子（発光ダイオード）２６を発光させる。受信復調回路２７は、他の光学ビーコンから発せられる光を受光部６内の受光素子（例えばフォトダイオード）２８で受け、受けた光に含まれている開始コード、ＩＤコード、終了コードを復調により抽出して制御部２０に供給する。
【００１９】
制御部２０の制御による光学ビーコン♯１〜♯２６の一部の発光動作を図７のタイムチャートに示している。  
すなわち、光学ビーコン♯１は、他の光学ビーコンから受けた光がどの光学ビーコンから発せられたものであるかを光から抽出されるＩＤコードに基づいて常に監視しており、予め定められている発光順序が１つ前の光学ビーコン♯０の発光を受けて、かつ光学ビーコン♯０の方向検出用の発光が開始されてからタイマ２３のカウントに基づく規制時間Ｔ３が経過した後に、所定の発光パターンでの発光動作を開始する。まず、開始コードを含む発光動作で発光し、次にＩＤコードを含む発光動作で発光し、続いてタイマ２２のカウントに基づく一定時間Ｔ２だけ方向検出用として連続的に発光し、最後に終了コードを含む発光動作で発光する。方向検出用の発光は、光学ビーコン♯１の方向を移動体３に確実に検出させるためのものである。
【００２０】
光学ビーコン♯２は、他の光学ビーコンから受けた光がどの光学ビーコンから発せられたものであるかを光から抽出されるＩＤコードに基づいて常に監視しており、予め定められている発光順序が１つ前の光学ビーコン♯１の発光を受けて、かつ光学ビーコン♯１の方向検出用の発光が開始されてからタイマ２３のカウントに基づく規制時間Ｔ３が経過した後に、所定の発光パターンでの発光動作を開始する。まず、開始コードを含む発光動作で発光し、次にＩＤコードを含む発光動作で発光し、続いてタイマ２２のカウントに基づく一定時間Ｔ２だけ方向検出用として連続的に発光し、最後に終了コードを含む発光動作で発光する。方向検出用の発光は、光学ビーコン♯２の方向を移動体３に確実に検出させるためのものである。
【００２１】
同様に、光学ビーコン♯３〜♯２６が順次に動作して発光する。
【００２２】
一方、移動体３は、図８および図９に示す検出ユニット（検出手段）３０を備えている。検出ユニット３０は、受光部４０、演算部５０、および位置データメモリ５１を有している。そして、検出ユニット３０は、光学ビーコン♯０〜♯２６から発せられる光のうち受光した各光に含まれているＩＤコードを参照することにより少なくとも３つの光学ビーコンを識別するとともに、識別した各光学ビーコンからの光の方向を検出し、この検出結果及びＩＤコードによる位置データメモリ内の位置データに基づいて移動体３の位置を検出するものである。
【００２３】
受光部４０は、軸方向が垂直となるように移動体３に設けられた円筒状の筐体４１を有し、その筐体４１の上部開口を遮光板４２で閉塞し、上方からの光を遮光板４２の略中央部に形成されている開口（絞り）４２ａを通して筐体４１内に導入する。導入された光は、レンズ４３により、二次元受光素子であるＣＭＯＳイメージセンサ４４に集光する。すなわち、ＣＭＯＳイメージセンサ４４の上面に集光点Ｐが形成される。
【００２４】
位置データメモリ５１は、光学ビーコン♯０〜♯２６の位置データを同光学ビーコン♯０〜♯２６のＩＤコードに対応付けて記憶している。
【００２５】
演算部５０は、受光部４０のＣＭＯＳイメージセンサ４４で受けた光に含まれているＩＤコードを解読する解読手段と、この解読手段で解読された各ＩＤコードに基づいて位置データメモリ５１を参照することにより少なくとも３つの光学ビーコンを識別する識別手段と、この識別手段で識別された各光学ビーコンからの光（方向検出用の発光）の方向を上記ＣＭＯＳイメージセンサ４４の出力から検出する検出手段と、この検出手段で検出された光の方向により移動体３の位置を演算する演算手段と、を有している。
【００２６】
各光学ビーコンからの光の方向については、ＣＭＯＳイメージセンサ４４の中心点を原点とした集光点PのＸ，Ｙ座標から算出することができる。
【００２７】
ＣＭＯＳイメージセンサ４４における集光点Ｐの一例を図９および図１０に示している。  
ＣＭＯＳイメージセンサ４４ｂにおける各画素のうち、受光強度が最も大きい画素のＸ，Ｙ座標であるＸｐ，Ｙｐが、ＣＭＯＳイメージセンサ４４における集光点のＸ，Ｙ座標として検出される。このＸｐ，Ｙｐを用いた下式で得られる角度の方向に、発光元の光学ビーコンが存在する。  
tan−１(Yp/Xp)±π
以上のように、ＩＤコードを含む発光パターンで発光する複数の光学ビーコン♯０〜♯２６を移動体３の移動空間に分散して設けるとともに、移動体３には、光学ビーコン♯０〜♯２６から発せられる光に含まれているＩＤコードから少なくとも３つの光学ビーコンを識別し、識別した各光学ビーコンからの光の方向を検出し、検出した光の方向に基づいて移動体３の位置を検出する検出ユニット３０を設けることにより、従来のような敷設後に各移動体を所定の位置に置いて行う校正登録作業などの初期設定を要することなく、可動式の走査器を要することもない。したがって、移動体３が大型化したり、故障の可能性およびコストが高くなるといった不都合を生じることなく、移動体３の位置検出に関して高い信頼性を確保することができる。
【００２８】
しかも、互いに異なる方向に光を発する複数の発光ダイオード５を光学ビーコン♯０〜♯２６のそれぞれに設けているので、光学ビーコンは広範囲にわたって発光することができる。このため、光学ビーコンから遠い位置に移動体３が移動しても確実に受光することができる。  
また、移動体３の受光部６よりも上方に位置するように設けられる各光学ビーコンにおいて、その発光強度が側方から下方にかけて徐々に小さくなるように、各光学ビーコンにおける各発光ダイオード５の取付け位置および取付け個数を選定している（本体４の外周面の上部に多くの個数の発光ダイオード５を取付け、外周面の略中央部に上部よりも少ない個数の発光ダイオード５を取付け、外周面の下部に略中央部よりも少ない個数の発光ダイオード５を取付けている）、このため、光学ビーコンは、床面上の遠い位置に対してより強い発光強度で発光することになるので、移動体３が１つの光学ビーコンから受ける光の強度を、移動体３の位置にかかわらず、均一化することができ、移動体３の受光部６のダイナミックレンジを広げることなく、受光精度を向上させることができる。
【００２９】
光学ビーコン♯０〜♯２６の発光については、常に発光させることなく、所定の順序で発光させるので、光学ビーコン♯０〜♯２６の発光に要する電力が少なくてすみ、省エネルギー効果が得られる。しかも、光学ビーコン♯０〜♯２６が同時に発光しないので、移動体３側の受光システムの複雑化や高コスト化を招くことなく、光学ビーコン♯０〜♯２６の光を移動体３側でそれぞれ確実に捕らえることができる。
【００３０】
光学ビーコン♯０は定期的に発光し、かつ♯１〜♯２６は自身以外の光学ビーコン（発光順序が１つ前の光学ビーコン）から発せられる光を受けて順に発光するので、光学ビーコン♯０〜♯２６の相互を配線接続する必要がない。よって、構成の簡略化およびコストの低減が図れるだけでなく、設置する位置の自由度を高めることができる。
【００３１】
光学ビーコン♯０が定期的に発光し、それに続いて残りの光学ビーコン♯１〜♯２６が順に発光するので、光学ビーコン♯１〜♯２６の一連の発光が何らかの原因で一時的に途切れた場合でも、それにかかわらず、光学ビーコン♯０〜♯２６の発光を確実に継続することができる。この点でも、移動体３の位置検出に関して高い信頼性を確保することができる。
【００３２】
ＩＤ設定部１４，２４によって光学ビーコン♯０〜♯２６のＩＤコードを可変設定できるので、光学ビーコン♯０〜♯２６の構成を共通化することができる。すなわち、光学ビーコン♯０は図４の構成を有し、光学ビーコン♯１〜♯２６は図６の構成を有しているが、両者は部品数、制御機能、符号が異なるだけで、基本的なハードウェアは同じである。このうち、光学ビーコン♯０が有する２つのタイマ１１，１２、および光学ビーコン♯１〜♯２６がそれぞれ有する２つのタイマ２２，２３に関しては、ＩＤ設定部１４，２４で設定されるＩＤコードに応じて各タイマの機能（カウント時間Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３）を設定することにより、ハードウェアとしての共通化が可能である。このように、光学ビーコン♯０〜♯２６の構成を共通化できることにより、コストの低減が図れる。
【００３３】
光学ビーコン♯０〜♯２６から発せられる光を移動体３の受光部４０に取込み、取込んだ光をレンズ４３を通して二次元受光素子であるＣＭＯＳイメージセンサ４４に集光し、その集光点から光の方向を検出し、検出した光の方向から移動体３の位置を検出する構成であるから、従来のように移動体に回転式のレーザレーダを設けて移動体の周囲をレーザ光により走査するようなシステムに比べ、移動体３の構成がコンパクトになる。移動体３の構成がコンパクトであることにより、スーパーマーケットのような狭い移動空間においても、移動体３のスムーズな移動が可能となる。
【００３４】
移動体３に設けられる検出ユニット３０の演算部５０は、各光学ビーコンからの光に含まれているＩＤコードをＣＭＯＳイメージセンサ４４の出力から解読し、解読した各ＩＤコードに基づいて位置データメモリ５１内の位置データを参照することにより少なくとも３つの光学ビーコンを識別し、識別した各光学ビーコンからの光の方向をＣＭＯＳイメージセンサ４４の出力から検出し、検出した光の方向に基づいて移動体３の位置を演算するので、ＣＭＯＳイメージセンサ４４への集光に基づく位置検出を精度よく確実に実現することができる。
【００３５】
［２］第２の実施形態について説明する。  
光学ビーコンは、図１１に示すように、本体４の外周面の一部を縦方向に見た場合に、本体４の外周面の上部に１個の発光ダイオード５が取付けられ、外周面の略中央部に１個の発光ダイオード５が取付けられ、外周面の下部に１個の発光ダイオード５が取付けられている。この縦方向の３個の発光ダイオード５ごとに、図１２に示す駆動回路が構成されている。
【００３６】
すなわち、図１２に示すように、駆動電圧Ｖｄが、ＮＰＮ型トランジスタ７のコレクタ・エミッタ間および抵抗８ａを介して、上部の発光ダイオード５に印加される。同様に、駆動電圧Ｖｄが、ＮＰＮ型トランジスタ７のコレクタ・エミッタ間および抵抗８ｂを介して、略中央部の発光ダイオード５に印加される。同様に、駆動電圧Ｖｄが、ＮＰＮ型トランジスタ７のコレクタ・エミッタ間および抵抗８ｃを介して、下部の発光ダイオード５に印加される。抵抗８ａ，８ｂ，８ｃの抵抗値は、互いに異なり、８ａ＜８ｂ＜８ｃの関係がある。
【００３７】
トランジスタ７のベース・エミッタ間に電圧が印加されてトランジスタ７がオンすると、抵抗８ａ，８ｂ，８ｃを通して各発光ダイオード５に電流が流れ、各発光ダイオード５が発光する。このとき、抵抗８ａ，８ｂ，８ｃの抵抗値の関係により、上部の発光ダイオード５に流れる電流がもっとも大きく、略中央部の発光ダイオード５に流れる電流が次に大きく、下部の発光ダイオード５に流れる電流がもっとも小さい。したがって、上部の発光ダイオード５の発光量がもっとも大きく、略中央部の発光ダイオード５の発光量が次に大きく、下部の発光ダイオード５の発光量がもっとも小さくなる。
【００３８】
図１１は壁取付け用の光学ビーコンの構成であるが、天井取付け用の光学ビーコンの構成もほぼ同じである。
【００３９】
このように、各発光ダイオード５から発せられる光の強度が側方から下方にかけて徐々に小さくなるように、各発光ダイオード５の発光量が互いに異なる値に設定されることにより、移動体３が１つの光学ビーコンから受ける光の強度を、移動体３の位置にかかわらず、確実に均一化することができ、第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００４０】
他の構成、作用、効果は、第１の実施形態と同じである。よって、その説明は省略する。
【００４１】
［３］第３の実施形態について説明する。  
図１３に示すように、本体４の外周面の一部を縦方向に見た場合に、本体４の外周面の上部に１個の発光ダイオード５が取付けられ、外周面の略中央部に１個の発光ダイオード５が取付けられ、外周面の下部に１個の発光ダイオード５が取付けられている。上部の発光ダイオード５の発光量、略中央部の発光ダイオード５の発光量、下部の発光ダイオード５の発光量は、互いに同じである。
【００４２】
そして、本体４の外周面および各発光ダイオード５の全体を被う状態に、プラスチックなどの半透明のカバー９が設けられている。カバー９は、透明度が側部から下部にかけて徐々に小さくなっている。
【００４３】
したがって、各発光ダイオード５が点灯したとき、カバー９の上部から照射される光の量がもっとも大きく、カバー９の略中央部から照射される光の量が次に大きく、カバー９の下部から照射される光の量がもっとも小さくなる。
【００４４】
図１３は壁取付け用の光学ビーコンの構成であるが、天井取付け用の光学ビーコンの構成もほぼ同じである。
【００４５】
上記のようなカバー９を採用して、各光学ビーコンから発せられる光の強度を側方から下方にかけて徐々に小さくすることにより、移動体３が１つの光学ビーコンから受ける光の強度を、移動体３の位置にかかわらず、確実に均一化することができ、第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。しかも、第３の実施形態においては、半透明部材を通すことにより、光が散乱されることにより、強度がさらに均一化される。  
他の構成、作用、効果は、第１の実施形態と同じである。よって、その説明は省略する。
【００４６】
［４］第４の実施形態について説明する。  
図１４に示すように、本体４の外周面の一部を縦方向に見た場合に、本体４の外周面の上部に１個の発光ダイオード５が取付けられ、外周面の略中央部に１個の発光ダイオード５が取付けられ、外周面の下部に１個の発光ダイオード５が取付けられている。各発光ダイオード５の発光量は互いに同じであるが、上部の発光ダイオード５が発する光の照射角がもっとも小さく、略中央部の発光ダイオード５が発する光の照射角が次に小さく、下部の発光ダイオード５が発する光の照射角が最も大きい。
【００４７】
照射角の違いは、各発光ダイオード５へ封入する樹脂の形状を変えたり、各発光ダイオード５にそれぞれ異なるレンズを設けることにより、達成することができる。
【００４８】
図１４は壁取付け用の光学ビーコンの構成であるが、天井取付け用の光学ビーコンの構成もほぼ同じである。
【００４９】
このように、発光量が互いに同じ複数の発光ダイオード５を光学ビーコンごとに設け、各発光ダイオード５が発する光の照射角を側方から下方にかけて徐々に大きくすることにより、移動体３が１つの光学ビーコンから受ける光の強度を、移動体３の位置にかかわらず、確実に均一化することが、第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。  
他の構成、作用、効果は、第１の実施形態と同じである。よって、その説明は省略する。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】各実施形態の全体的な構成を示す図。
【図２】第１の実施形態における壁取付け用の光学ビーコンの構成を示す図。
【図３】第１の実施形態における天井取付け用の光学ビーコンの構成を示す図。
【図４】各実施形態の発光順位が第１位の光学ビーコンの制御回路のブロック図。
【図５】各実施形態の発光順位が第１位の光学ビーコンの発光動作を示すタイムチャート。
【図６】各実施形態の残りの各光学ビーコンの制御回路のブロック図。
【図７】各実施形態の残りの各光学ビーコンの発光動作を示すタイムチャート。
【図８】第１の実施形態の検出ユニットの構成を断面して示す図。
【図９】第１の実施形態の検出ユニットの構成を上方から見た図。
【図１０】第１の実施形態のＣＭＯＳイメージセンサにおける集光点を示す図。
【図１１】第２の実施形態における壁取付け用の光学ビーコンの構成を示す図。
【図１２】第２の実施形態における各発光ダイオードの駆動回路のブロック図。
【図１３】第３の実施形態における壁取付け用の光学ビーコンの構成を示す図。
【図１４】第４の実施形態における壁取付け用の光学ビーコンの構成を示す図。
【符号の説明】
【００５１】
１…建物、１ａ…壁面、１ｂ…天井面、３…移動体、４…本体、５…発光ダイオード（光源）、６…受光部、８ａ，８ｂ，８ｃ…抵抗、９…カバー、♯０〜♯２６…光学ビーコン、３０…検出ユニット、４０…受光部、４１…筐体、４２…遮光板、４２ａ…開口（絞り）、４３…レンズ、４４…ＣＭＯＳイメージセンサ（二次元受光素子）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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