(57)【要約】【課題】ＶＣＭ速度制御に不安定化を防止する。【解決手段】本発明の一形態において、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、アンロードの前に、位置決めされて停止した状態のＶＣＭ１５に異なる電流を流し、各ＶＣＭ電流Ivcmに対して検出されたＶＣＭ速度値vmeasから、補正演算係数を決定する。決定された補正演算係数が基準を超える値である場合、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３がＶＣＭ速度検出回路２２１の新たな回路パラメータPARAMETRを決定し、さらに、その回路パラメータPARAMETRに対応した新たな補正演算係数を算出する。ＨＤＣ／ＭＰＵ２３及びＶＣＭ速度検出回路２２１は、この新たに決定された回路パラメータPARAMETR及び補正演算係数を使用して、アンロード処理におけるＶＣＭ１５の速度制御を実行する。【選択図】図３
2007287290.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
データを記憶するディスクにアクセスするヘッドと、
前記ヘッドを支持し、ボイス・コイル・モータによって駆動されるアクチュエータと、
前記アクチュエータが位置決めされた状態において前記ボイス・コイル・モータに流されている第１電流による第１逆起電圧を検出し、さらに、前記アクチュエータが位置決めされた状態において前記ボイス・コイル・モータに流され、前記第１電流と異なる第２電流による第２逆起電圧を検出する、検出回路と、
前記検出回路からの出力を補正演算した値を使用して前記アクチュエータの駆動制御を行うコントローラと、を備え、
前記コントローラは、前記第１及び第２逆起電圧を使用して前記検出回路からの出力に対する補正演算係数を決定し、その補正演算係数が基準範囲外にある場合に、前記検出回路の新たな回路パラメータとその新たな回路パラメータに対応する新たな補正演算係数とを決定する、
ディスク・ドライブ装置。
【請求項２】
前記コントローラは、前記新たな回路パラメータを設定された検出回路の出力を前記新たな補正演算係数使用して補正演算して前記アクチュエータを制御し、前記ヘッドをその退避位置に移動する、
請求項１に記載のディスク・ドライブ装置。
【請求項３】
前記コントローラは、前記第１及び第２逆起電圧を使用して決定された補正演算係数を使用して、前記新たな回路パラメータを決定する、
請求項１に記載のディスク・ドライブ装置。
【請求項４】
前記新たな回路パラメータをセットされた前記検出回路は、前記アクチュエータが位置決めされた状態において前記ボイス・コイル・モータに流された第３電流による第３逆起電圧を検出し、さらに、前記アクチュエータが位置決めされた状態において前記ボイス・コイル・モータに流され、前記第３電流と異なる第４電流による第４逆起電圧を検出し、
前記コントローラは、前記第３及び第４逆起電圧を使用して前記新たな補正演算係数を決定する、
請求項１に記載のディスク・ドライブ装置。
【請求項５】
前記検出回路は、前記アクチュエータが前記ディスクの第１トラックをフォローイングしている状態で前記第１逆起電圧を検出し、前記第１トラックと異なる第２トラックをフォローイングしている状態で前記第２逆起電圧を検出する、
請求項１に記載のディスク・ドライブ装置。
【請求項６】
前記検出回路は、前記アクチュエータが前記ディスクの第３トラックをフォローイングしている状態で前記第３逆起電圧を検出し、前記第３トラックと異なる第４トラックをフォローイングしている状態で前記第４逆起電圧を検出する、
請求項４に記載のディスク・ドライブ装置。
【請求項７】
前記コントローラは、前記第１及び第２電流と前記第１及び第２逆起電圧とから、電流に対する逆起電圧の変化の傾きを決定し、その傾きを前記補正係数として使用する、
請求項１に記載のディスク・ドライブ装置。
【請求項８】
前記コントローラは、前記傾きが小さくなるように前記新たな回路パラメータを決定する、
請求項７に記載のディスク・ドライブ装置。
【請求項９】
前記回路パラメータを自動設定する設定回路をさらに備え、
前記検出回路は、前記設定回路が設定した回路パラメータを使用して、前記第１及び第２逆起電圧を検出し、
前記コントローラは、前記新たな回路パラメータを前記検出回路に設定する、
請求項１に記載のディスク・ドライブ装置。
【請求項１０】
ヘッドを支持するアクチュエータと、そのアクチュエータを駆動するボイス・コイル・モータとを備えるディスク・ドライブ装置において、前記ボイス・コイル・モータを速度制御するためのキャリブレーション方法であって、
前記ボイス・コイル・モータに第１電流を供給して前記アクチュエータを位置決めした状態において、前記ボイス・コイルの第１逆起電圧を検出し、
前記ボイス・コイル・モータに前記第１電流と異なる第２電流を供給して前記アクチュエータを位置決めした状態において、前記ボイス・コイルの第２逆起電圧を検出し、
前記第１及び第２逆起電圧を使用して、前記速度制御において検出される逆起電圧に対する補正演算係数を決定し、
前記補正演算係数が基準範囲外にある場合に、前記ボイス・コイル・モータの逆起電圧を検出する検出回路の新たな回路パラメータを前記検出回路に設定し、
前記新たな回路パラメータに対応する新たな補正演算係数を決定する、方法。
【請求項１１】
前記アクチュエータが前記ディスクの第１トラックをフォローイングしている状態で前記第１逆起電圧を検出し、前記第１トラックと異なる第２トラックをフォローイングしている状態で前記第２逆起電圧を検出する、
請求項１０に方法。
【請求項１２】
前記コントローラは、前記第１及び第２逆起電圧を使用して決定された補正演算係数を使用して、その補正係数が前記基準範囲内になるように前記新たな回路パラメータを決定する、
請求項１０に記載の方法。
【請求項１３】
前記新たな回路パラメータを前記検出回路に設定し、
前記ボイス・コイル・モータに第３電流を供給して第３トラックに前記アクチュエータを位置決めした状態において、第３逆起電圧を検出し、
前記ボイス・コイル・モータに第４電流を供給して第４トラックに前記アクチュエータを位置決めした状態において、第４逆起電圧を検出し、
前記第３及び第４逆起電圧を使用して前記新たな補正演算係数を決定する、
請求項１０に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はディスク・ドライブ及びそのキャリブレーション方法に関し、特に、ボイス・コイル・モータの速度制御のためのキャリブレーションに関する。
【背景技術】
【０００２】
ディスク・ドライブ装置として、光ディスク、光磁気ディスク、あるいはフレキシブル磁気ディスクなどの様々な態様のメディアを使用する装置が知られているが、その中で、ハードディスク・ドライブ（ＨＤＤ）は、コンピュータの記憶装置として広く普及し、現在のコンピュータ・システムにおいて欠かすことができない記憶装置の一つとなっている。さらに、コンピュータにとどまらず、動画像記録再生装置、カーナビゲーション・システム、携帯電話、あるいはデジタル・カメラなどで使用されるリムーバブルメモリなど、ＨＤＤの用途は、その優れた特性により益々拡大している。
【０００３】
ＨＤＤで使用される磁気ディスクは、同心円状に形成された複数のデータ・トラックを有しており、各データ・トラックはアドレス情報を有する複数のサーボ・データとユーザ・データを含む複数のデータ・セクタが記録されている。各サーボ・データの間には、複数のデータ・セクタが記録されている。ボイス・コイル・モータ（ＶＣＭ）によって回動するアクチュエータに支持されたヘッド・スライダのヘッド素子部が、サーボ・データのアドレス情報に従って所望のデータ・セクタにアクセスすることによって、データ・セクタへのデータ書き込み及びデータ・セクタからのデータ読み出しを行うことができる。
【０００４】
磁気ディスクの回転が停止しているとき、アクチュエータ及びヘッド・スライダは、退避位置に退避される。ヘッド・スライダを退避させる方式としては、ロード／アンロード方式及びＣＳＳ（Contact Start Stop）方式が知られている。退避位置と磁気ディスク上との間の移動において、ＨＤＤはＶＣＭを速度制御することによって、アクチュエータの回動を制御する。具体的には、ＶＣＭ速度検出回路がＶＣＭの逆起電圧を使用してＶＣＭ速度を検出する。コントローラは、検出されるＶＣＭ速度がターゲット値になるようにＶＣＭにＶＣＭ電流を供給する。
【０００５】
しかし、温度変化によってＶＣＭコイルの抵抗値が変化すると、逆起電圧が変化するため、ＶＣＭ速度検出回路が正確にＶＣＭ速度を検出することができない。そのため、例えば特許文献１は、ＶＣＭ抵抗の変化に応じてコントローラが検出速度に補正演算を施し、ＶＣＭを速度制御することを開示している。コントローラは、アクチュエータをクラッシュ・ストップに押し当てた状態において、ＶＣＭに異なる電流を供給し、各電流においてＶＣＭ速度検出回路が検出したＶＣＭ速度値を使用して、補正演算係数を決定する。
【特許文献１】特開平１１−２５６２６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
コントローラがＶＣＭ速度の検出値に補正演算処理を行うことによって、ＶＣＭ抵抗値の変化に対応したＶＣＭ速度制御を行うことができる。しかし、コントローラは、検出されたＶＣＭ速度値を補正係数によって補正して、フィード・バックする。そのため、コントローラが使用する補正演算係数が大きくなると、ＶＣＭ速度制御系の位相マージンがなくなり、ＶＣＭ速度制御系が不安定となり、その結果、アクチュエータ動作が不安定となることがわかった。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１の態様に係るディスク・ドライブ装置、データを記憶するディスクにアクセスするヘッドと、前記ヘッドを支持し、ボイス・コイル・モータによって駆動されるアクチュエータと、検出回路と、コントローラを備える。検出回路は、前記アクチュエータが位置決めされた状態において前記ボイス・コイル・モータに流されている第１電流による第１逆起電圧を検出し、さらに、前記アクチュエータが位置決めされた状態において前記ボイス・コイル・モータに流され、前記第１電流と異なる第２電流による第２逆起電圧を検出する。コントローラは、前記検出回路からの出力を補正演算した値を使用して前記アクチュエータの駆動制御を行う。コントローラは、さらに、前記第１及び第２逆起電圧を使用して前記検出回路からの出力に対する補正演算係数を決定し、その補正演算係数が基準範囲外にある場合に、前記検出回路の新たな回路パラメータとその新たな回路パラメータに対応する新たな補正演算係数とを決定する。補正演算係数が基準範囲外にある場合に、前記検出回路の新たな回路パラメータとその新たな回路パラメータに対応する新たな補正演算係数とを決定することで、ＶＣＭ速度制御が不安定となることを防止する。
【０００８】
前記コントローラは、前記新たな回路パラメータを設定された検出回路の出力を前記新たな補正演算係数使用して補正演算して前記アクチュエータを制御し、前記ヘッドをその退避位置に移動する場合に、本発明は特に有用である。前記コントローラは、前記第１及び第２逆起電圧を使用して決定された補正演算係数を使用して、前記新たな回路パラメータを決定することが好ましい。これによって、補正係数を所望値に近づけるように、回路パラメータをより正確に決定することができる。
【０００９】
前記新たな回路パラメータをセットされた前記検出回路は、前記アクチュエータが位置決めされた状態において前記ボイス・コイル・モータに流された第３電流による第３逆起電圧を検出し、さらに、前記アクチュエータが位置決めされた状態において前記ボイス・コイル・モータに流され、前記第３電流と異なる第４電流による第４逆起電圧を検出し、前記コントローラは、前記第３及び第４逆起電圧を使用して前記新たな補正演算係数を決定することが好ましい。第３及び第４逆起電圧を測定することで、より正確な新たな補正演算係数を決定することができる。ここで、第３電流の値は第１電流と同一もしくは異なる値とすることができる。同様に。第４電流の値は第２電流と同一もしくは異なる値とすることができる。
【００１０】
前記検出回路は、前記アクチュエータが前記ディスクの第１トラックをフォローイングしている状態で前記第１逆起電圧を検出し、前記第１トラックと異なる第２トラックをフォローイングしている状態で前記第２逆起電圧を検出することが好ましい。また、前記検出回路は、前記アクチュエータが前記ディスクの第３トラックをフォローイングしている状態で前記第３逆起電圧を検出し、前記第３トラックと異なる第４トラックをフォローイングしている状態で前記第４逆起電圧を検出することが好ましい。これによって音の発生を防止することができる。なお、第３トラックは第１トラックと同一もしくは異なるトラックとすることができる。同様に。第４トラックは第２トラックと同一もしくは異なるトラックとすることができる。
【００１１】
前記コントローラは、前記第１及び第２電流と前記第１及び第２逆起電圧とから、電流に対する逆起電圧の変化の傾きを決定し、その傾きを前記補正係数として使用することが好ましい。さらに、前記コントローラは、前記傾きが小さくなるように前記新たな回路パラメータを決定することが好ましい。これによって、傾きが大きいことでＶＣＭ速度制御が不安定となることを防止する。
【００１２】
前記回路パラメータを自動設定する設定回路をさらに備え、前記検出回路は、前記設定回路が設定した回路パラメータを使用して、前記第１及び第２逆起電圧を検出し、前記コントローラは、前記新たな回路パラメータを前記検出回路に設定することが好ましい。設定回路によって迅速な校正処理を行うことができるとともに、新たな回路パラメータによって不安定動作を抑制することがきる。
【００１３】
本発明の他の態様は、ヘッドを支持するアクチュエータと、そのアクチュエータを駆動するボイス・コイル・モータとを備えるディスク・ドライブ装置において、前記ボイス・コイル・モータを速度制御するためのキャリブレーション方法である。この方法は、前記ボイス・コイル・モータに第１電流を供給して前記アクチュエータを位置決めした状態において、前記ボイス・コイルの第１逆起電圧を検出する。さらに、前記ボイス・コイル・モータに前記第１電流と異なる第２電流を供給して前記アクチュエータを位置決めした状態において、前記ボイス・コイルの第２逆起電圧を検出する。次いで、前記第１及び第２逆起電圧を使用して、前記速度制御において検出される逆起電圧に対する補正演算係数を決定する。さらに、前記補正演算係数が基準範囲外にある場合に、前記ボイス・コイル・モータの逆起電圧を検出する検出回路の新たな回路パラメータを前記検出回路に設定する。前記新たな回路パラメータに対応する新たな補正演算係数を決定する。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、ＶＣＭ速度制御系が不安定となることを抑制することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下に、本発明を適用可能な実施の形態を説明する。説明の明確化のため、以下の記載及び図面は、適宜、省略及び簡略化がなされている。又、各図面において、同一要素には同一の符号が付されており、説明の明確化のため、必要に応じて重複説明は省略されている。以下においては、ディスク・ドライブ装置の一例であるハードディスク・ドライブ（ＨＤＤ）を例として、本発明の実施形態を説明する。
【００１６】
本実施形態は、アクチュエータを駆動するＶＣＭの速度フィード・バック制御に特徴を有する。ＨＤＤはＶＣＭの逆起電圧を検出する検出回路とコントローラとを備える。コントローラは、検出された逆起電圧に補正演算処理を行い、その演算結果を使用してＶＣＭの速度フィード・バック制御を実行する。コントローラは、ＶＣＭ速度制御を開始する前に、補正演算係数を校正する。この校正においてその係数が基準範囲外にあるとき、コントローラは検出回路の可変回路パラメータを再設定し、再度、補正演算係数の校正を実行する。これによって、ＶＣＭ速度制御の不安定化を抑制する。
【００１７】
本形態の特徴点の理解の容易のため、まず、ＨＤＤの全体構成について説明する。図１は、本実施の形態に係るＨＤＤ１の概略構成を示す図である。図１は、ヘッド・スライダ１２が磁気ディスク１１上を浮上している時のＨＤＤ１の状態を示している。図１において、データを記憶するディスクの一例である磁気ディスク１１は、磁性層が磁化されることによってデータを記録する不揮発性の記録ディスクであるである。ベース１０１は、ガスケット（不図示）を介してベース１０１の上部開口を塞ぐトップ・カバー（不図示）と固定されることによってエンクロージャを構成し、ＨＤＤ１の各構成要素を密閉状態で収容する。
【００１８】
磁気ディスク１１は、クランプ１４１によってスピンドル・モータ（ＳＰＭ）（不図示）に固定される。ＳＰＭは、磁気ディスク１１を所定の角速度で回転する。ヘッド・スライダ１２は磁気ディスク１１の記録領域にアクセスする。ヘッドの一例であるヘッド・スライダ１２は、ヘッド素子部とヘッド素子部が固定されたスライダとを有している。ヘッド素子部は、磁気ディスク１１からデータを読み出すリード素子及び／もしくはデータを記録するライト素子を備える。
【００１９】
アクチュエータ１６は、ヘッド・スライダ１２を、保持、移動する。アクチュエータ１６は回動軸１６１に回動自在に保持されており、駆動機構としてのＶＣＭ（ボイス・コイル・モータ）１５の駆動力によって、回動軸１６１を中心として磁気ディスク１１の半径方向において回動し、ヘッド・スライダ１２を所望の位置に移動する。ＶＣＭ１５は、アクチュエータ１６に固定されたボイス・コイル１５１を備える。このボイス・コイル１５１と、回動軸方向においてボイス・コイル１５１をはさむ位置にある２枚の磁石（不図示）とによって、ＶＣＭ１５が構成されている。
【００２０】
本形態のＨＤＤ１はロード／アンロード式のＨＤＤであって、ヘッド・スライダ１２を磁気ディスク１１面上からから退避させるため、ランプ１７を備えている。ランプ１７は、磁気ディスク１１の外周端部に近接して配置されている。ヘッド・スライダ１２は、磁気ディスク１１に対向するスライダのＡＢＳ（Air Bearing Surface）面と回転している磁気ディスク１１との間の空気の粘性による圧力が、アクチュエータ１６によって磁気ディスク１１方向に加えられる力とバランスすることによって、ヘッド・スライダ１２は磁気ディスク１１上を浮上する。
【００２１】
しかし、磁気ディスク１１の回転が停止すると、ヘッド・スライダ１２が磁気ディスク１１表面に接触し、吸着現象によってデータ領域の傷の発生、磁気ディスクの回転不能などが起こる。そこで、磁気ディスク１１が停止しているとき、あるいは、パワー・セーブのため、アクチュエータ１６はヘッド・スライダ１２を磁気ディスク１１表面からアンロードし、ヘッド・スライダ１２をランプ１７に退避させている。
【００２２】
アンロードにおいて、磁気ディスク１１上を浮上しているヘッド・スライダ１２を支持しているアクチュエータ１６は、ランプ１７側に回動する。タブ１６２はランプ１７の磁気ディスク側端部に到着し、ランプ１７の摺動面に乗り上げる。アクチュエータ１６は、さらにアクチュエータ１６は磁気ディスク１１から離れる方向（アンロード方向）に回動し、タブ１６２がランプ１７上の摺動面上を摺動しながら移動する。タブ１６２が、ランプ１７上の停止面の停止位置に到着し、アクチュエータ１６はラッチされる。非動作時、アクチュエータ１６は、このようにランプ１７上の停止位置に停止している。ロードにおいて、アクチュエータ１６の動きはこの逆となる。アンロード及びロードは、ＶＣＭ１５の速度フィード・バック制御によって実行される。この点については後に詳述する。
【００２３】
また、ＨＤＤ１は、アクチュエータ１６の回動範囲を規定する、アウタ・クラッシュ・ストップ１６３とイナー・クラッシュ・ストップ１６４とを有する。アウタ・クラッシュ・ストップ１６３は、アクチュエータ１６のアンロード方向における回動範囲を規定し、アクチュエータ１６がランプ１７から外周側に外れることを防止する。イナー・クラッシュ・ストップ１６４は、アクチュエータ１６のロード方向における回動範囲を規定し、アクチュエータ１６が、内周側においてクランプ１４１と衝突することを防止する。
【００２４】
図２を参照して、ＨＤＤ１の制御の全体構成を説明する。図２に示すように、ＨＤＤ１は、エンクロージャ１０の外側に固定された回路基板２０を備えている。回路基板２０上には、リード・ライト・チャネル（ＲＷチャネル）２１、モータ・ドライバ・ユニット２２、ハードディスク・コントローラ（ＨＤＣ）とＭＰＵの集積回路（以下、ＨＤＣ／ＭＰＵ）２３、ＲＡＭ２４及びＲＯＭ（不図示）などの各ＩＣを備えている。尚、各回路構成は一つ、あるいは複数のＩＣに実装することができる。
【００２５】
コントローラの一例であるＨＤＣ／ＭＰＵ２３からの制御データに従って、モータ・ドライバ・ユニット２２がＳＰＭ１４を駆動する。また、モータ・ドライバ・ユニット２２は、ＶＣＭ１５の速度制御のためにＶＣＭ逆起電圧及びＶＣＭ速度検出する。図２の磁気ディスク１１は、データを記録する記録面を両面に備え、各記録面に対応するヘッド・スライダ１２が設けられている。モータ・ドライバ・ユニット２２は、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３からの制御データ（DACOUTと呼ぶ）に従ってＶＣＭ１５を駆動する。
【００２６】
なお、磁気ディスク１１は１枚以上あればよく、記録面は磁気ディスク１１の片面あるいは両面に形成することができる。ＡＥ１３は、複数のヘッド・スライダ１２の中から磁気ディスク１１へのアクセスを行う１つのヘッド・スライダ１２を選択し、選択されたヘッド・スライダ１２により再生される再生信号を増幅（プリアンプ）し、ＲＷチャネル２１に送る。また、ＲＷチャネル２１からの記録信号を選択されたヘッド・スライダ１２に送る。
【００２７】
ＲＷチャネル２１は、リード処理において、ＡＥ１３から供給されたリード信号からデータを抽出し、デコード処理を行う。読み出されるデータは、ユーザ・データとサーボ・データを含む。デコード処理されたリード・ユーザ・データは、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３に供給される。また、ＲＷチャネル２１は、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３からの制御信号に従ってライト処理を実行し、ＲＷチャネル２１はＨＤＣ／ＭＰＵ２３から供給されたライト・データをコード変調し、更にコード変調されたライト・データをライト信号に変換してＡＥ１３に供給する。
【００２８】
ＨＤＣ／ＭＰＵ２３において、ＭＰＵはＲＡＭ２４にロードされたマイクロ・コードに従って動作する。ＨＤＤ１の起動に伴い、ＲＡＭ２４には、ＭＰＵ上で動作するマイクロ・コードの他、制御及びデータ処理に必要とされるデータが磁気ディスク１１あるいはＲＯＭからロードされる。ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、リード／ライト処理制御、コマンド実行順序の管理、サーボ信号を使用したヘッド・スライダ１２のポジショニング制御（サーボ制御）、インターフェース制御、ディフェクト管理などのデータ処理に関する必要な処理の他、ＨＤＤ１の全体制御を実行する。
【００２９】
ロード／アンロード処理において、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、速度フィード・バック制御によってＶＣＭ１５を制御する。図３に示すように、モータ・ドライバ・ユニット２２は、ＶＣＭ速度を検出するＶＣＭ速度検出回路２２１を備えている。ＶＣＭ速度検出回路２２１は、ＶＣＭ１５の逆起電圧を検出し、その逆起電圧に所定ゲイン値をかけたＶＣＭ速度を出力する。ＶＣＭ速度検出回路２２１からの出力は、ＡＤコンバータ（ＡＤＣ）２２２によってＡＤ変換され、検出したＶＣＭ速度を表すデータvmeasがＨＤＣ／ＭＰＵ２３に転送される。なお、モータ・ドライバ・ユニット２２とＨＤＣ／ＭＰＵ２３との間のデータの受け渡しは、モータ・ドライバ・ユニット２２内のレジスタ・セットにデータを格納することで行われる。
【００３０】
ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、モータ・ドライバ・ユニット２２から現在のＶＣＭ速度値vmeasを取得し、この値と目標速度値とを使用して、ＶＣＭ速度が目標速度に近づくように、ＶＣＭ電流値を決定する。ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、決定したＶＣＭ電流値を表すデータDACOUTをモータ・ドライバ・ユニット２２に出力する。モータ・ドライバ・ユニット２２のＶＣＭ駆動部２２４は、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３からの制御データDACOUTに従って、ＶＣＭ１５にＶＣＭ電流Ivcmを供給する。
【００３１】
ＶＣＭ速度検出回路２２１は、ＶＣＭ１５に流れるＶＣＭ電流とその電圧であるＶＣＭ電圧とを検出することで、ＶＣＭ１５の逆起電圧Vbemfを検出する。この逆起電圧Vbemfの検出において、ＶＣＭ速度検出回路２２１は、ＶＣＭ抵抗値Rvcmが既知のものとして動作する。つまり、ＶＣＭ抵抗値Rvcmが特定の値である場合のみ、ＶＣＭ速度検出回路２２１は正確な逆起電圧Vbemfを検出し、ＶＣＭ抵抗値Rvcmがその特定値からずれると、検出する逆起電圧に誤差が生じる。ＶＣＭ抵抗値Rvcmは温度によって変化するため、温度変化によって、逆起電圧Vbemfの検出値が大きく変化しうる。
【００３２】
このため、ＶＣＭ速度検出回路２２１は変更可能な回路パラメータ（回路素子）PARAMETRを有しており、ＶＣＭ抵抗値Rvcmの変化に対応する。キャリブレーション・ロジック２２５は、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３からの指示に応答してキャリブレーション処理を実行し、ＶＣＭ抵抗値Rvcmに対応した回路パラメータPARAMETRを、ＶＣＭ速度検出回路２２１に設定する。
【００３３】
キャリブレーション・ロジック２２５が、ＶＣＭ抵抗値Rvcmに応じてＶＣＭ速度検出回路２２１の回路パラメータPARAMETRを変更することによって、ＶＣＭ速度検出回路２２１の逆起電圧検出値を、より正確な値に近づけることができる。しかし、回路パラメータPARAMETRの設定のみでは、回路構成上発生する検出誤差まで十分に補償することはできない。このため、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、取得したＶＣＭ速度値vmeasに対して補正演算処理を行い、補正したＶＣＭ速度値とターゲット速度とを使用して、最終的なＶＣＭ電流値を決定する。
【００３４】
ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、ロード／アンロードの前に、補正演算処理のための補正演算係数を決定するため、キャリブレーション処理を実行する。具体的な方法は後述するが、位置決めされて停止した状態のＶＣＭ１５に異なる電流を流し、各ＶＣＭ電流Ivcmに対して検出されたＶＣＭ速度値vmeasから、補正演算係数を決定する。
【００３５】
本形態において特徴的な点の一つは、決定された補正演算係数が基準を超える値である場合、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３がＶＣＭ速度検出回路２２１の新たな回路パラメータPARAMETRを決定し、さらに、その回路パラメータPARAMETRに対応した新たな補正演算係数を算出することである。ＶＣＭ速度検出回路２２１及びＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、この新たに決定された回路パラメータPARAMETR及び補正演算係数を使用して、アンロード処理におけるＶＣＭ１５の速度フィード・バック処理を実行する。
【００３６】
まず、ＶＣＭ速度検出回路２２１内の回路構成について説明する。図４は、ＶＣＭ速度検出回路２２１における逆起電圧検出回路２５０の回路構成を模式的に示す回路図である。後に述べるが、ＶＣＭ速度検出回路２２１のキャリブレーションは、逆起電圧検出回路２５０における回路パラメータ、具体的には可変抵抗値R2を調整する。逆起電圧検出回路２５０は、オペアンプＯＰ１、ＯＰ２及びバランス抵抗Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３ａ、Ｒ３ｂ、Ｒ４ａ、Ｒ４ｂを備えている。Ｒ３ａ及びＲ３ｂは同一の抵抗値Ｒ３を有し、Ｒ４ａ、Ｒ４ｂは同一の抵抗値Ｒ４を有する。抵抗Ｒ２は、可変抵抗となっており、その抵抗値R2が上記の回路パラメータとなっている。また、ＶＣＭコイルに直列に接続されたセンス抵抗Ｒｓが存在する。
【００３７】
ＶＣＭ１５の逆起電圧Vbemfは、次の式を満たす、
Vbemf＝Vvcm−Rvcm×Ivcm    （１）
ここで、Vvcm、Rvcm及びIvcmは、それぞれ、ＶＣＭコイルの電圧（ＶＣＭ電圧）、ＶＣＭコイルの抵抗（ＶＣＭ抵抗）及びＶＣＭコイルに流れる電流（ＶＣＭ電流）である。ＶＣＭ電流Ivcmは一定であって、変化していないものとする。逆起電圧検出回路２５０は、直接もしくは間接的にVvcm及びIvcmを検出することで、Vbemfを検出することができる。
【００３８】
オペアンプＯＰ１、抵抗Ｒvcm、Rｓ、R１、R２は全体としてブリッジ回路を構成し、抵抗値R1、R2が初段のアンプのゲインを決定する。このブリッジ回路が平衡であるときはＶＣＭ電圧Vvcmに等しい。ブリッジ回路が平衡であるとき、次の関係を満たす。
R2／R1＝Rvcm／Rs    （２）
【００３９】
オペアンプＯＰ２及び抵抗Ｒ３ａ−Ｒ４ｂは、オペアンプＯＰ１の出力を逆起電圧（もしくはその所定数倍）として出力する差動増幅回路である。抵抗値R3、R4が出力段のアンプのゲインを決定する。オペアンプＯＰ２の出力Ｖoutは、次の数式で与えられる。
R4／R3×（Ivcm×Rｓ×R2／R1−Vvcm）＋Vref    （３）
このオペアンプＯＰ２の出力VoutはＶＣＭ１５の逆起電圧の所定数倍に相当し、ＶＣＭ１５の速度は、このＯＰ２の出力Voutをさらに所定数倍することによって得ることができる。
【００４０】
ここで、数式（３）の関係が成立するためには、ブリッジ回路が平衡、つまり数式（２）の関係が成立していることが必要とされる。この関係が成立しない場合、ＯＰ２の出力VoutとＶＣＭ１５の逆起電圧Vbemfとの間に誤差が生じ、その結果、ＶＣＭ速度検出回路２２１の出力速度（検出速度）vmeasも、実際のＶＣＭ速度と異なるものとなる。ＶＣＭ抵抗Ｒvcmは温度によって変化するため、抵抗Ｒ２及びＲ１の抵抗値が一定である場合、温度変化によって数式（２）が成立しなくなる。
【００４１】
図５は、アクチュエータ１６が停止している状態における、ＶＣＭ速度検出回路２２１のＶＣＭ検出速度vmeasと、ＶＣＭ１５に与えられたＶＣＭ電流Ivcmとの関係を模式的に示すグラフである。アクチュエータ１６が停止している状態であるので、本来は、ＶＣＭ電流Ivcmの値に関わらず、ＶＣＭ検出速度vmeasは０であるはずである。しかし、ＶＣＭ速度検出回路２２１の検出誤差のために、ＶＣＭ電流Ｉvcmに従ってＶＣＭ検出速度vmeasが変化する。なお、各ＶＣＭ電流Imin、Iid、Iod、Imaxについては、後に説明する。
【００４２】
具体的には、ＶＣＭ検出速度vmeasは、ＶＣＭ電流Ivcmが０におけるオフセットｖ０と、ＶＣＭ検出速度vmeasに対する変化量を表す傾きαを有する一次関数を示す。最も大きな要因は上述のＶＣＭ抵抗Ｒvcmの温度変化によって数式（２）の関係が成立しないことであり、さらに、ハードウェアの動作誤差の要因がそれに重なる。
【００４３】
続いて、ＨＤＣ／ＭＰＵ２２におけるＶＣＭ検出速度vmeasの補正演算処理及びそれを使用したＶＣＭの速度フィード・バック制御について説明する。上述のように、ＨＤＣ／ＭＰＵ２２は、ＶＣＭ検出速度vmeasに対して補正演算処理を行い、その値を使用してＶＣＭ速度フィード・バック制御を行う。具体的には、ＶＣＭ検出速度vmeasからオフセットｖ０を差し引くと共に、傾きαに関する補正を行う。
【００４４】
図６は、本形態におけるＶＣＭ速度制御系を模式的に示すブロック図である。ＶＣＭ駆動部２２４は、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３からの制御データDACOUTをＤＡコンバータ２２６によってＤＡ変換し、その値に従ってＶＣＭアンプ２２７がＶＣＭ１５に電流を供給する。ＶＣＭ速度検出回路２２１が、ＶＣＭ１５の逆起電圧Vbemfを検出し、それにゲインｋｆをかけてＶＣＭ速度vmeasに換算する。ＶＣＭ速度検出回路２２１が検出したＶＣＭ速度vmeasは、ＡＤＣ２２２によってＡＤ変換されてＨＤＣ／ＭＰＵ２３に転送される。
【００４５】
ＶＣＭ速度vmeasデータを取得したＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、さらに、関数２３１によって前回のＶＣＭ電流値（DACOUT）にαをかけた値αＩを算出する。ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、検出されたＶＣＭ速度の補正処理として、ＶＣＭ速度検出回路２２１からのＶＣＭ速度vmeasデータからオフセットｖ0を差し引き（不図示）、さらに、その値からαＩを差し引く。これによって、補正演算されたより正確な現在のＶＣＭ速度ｖcompが特定される。
【００４６】
このvcompを目標速度vtargetに近づけるように、vcompとvtargetとの差分verrorから、ＰＩＤフィルタ２３２が制御量としてのＶＣＭ電流値を決定して、それを表すDACOUTを出力する。このように、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３における補正演算処理によって、ロード／アンロードにおいて、正確なＶＣＭ速度フィード・バック制御を行うことができる。
【００４７】
次に、キャリブレーション・ロジック２２５によるキャリブレーション処理及びＨＤＣ／ＭＰＵ２３による補正演算係数の決定処理について説明する。なお、本稿において、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３による補正演算係数の決定処理をＨＤＣ／ＭＰＵ２３のキャリブレーションと呼ぶ。まず、ＶＣＭ速度検出回路２２１におけるキャリブレーションについて説明する。
【００４８】
実際のＶＣＭ速度とＶＣＭ検出速度vmeasとの間の誤差は、ＶＣＭ抵抗Rvcmの変化を補償するように、逆起電圧検出回路２５０における可変抵抗Ｒ２の抵抗値を設定することで、小さくすることができる。本形態のモータ・ドライバ・ユニット２２は、キャリブレーション・ロジック２２５を備えており、このキャリブレーション・ロジック２２５は、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３からの指示に応答して、可変抵抗Ｒ２の抵抗値の設定を行う。キャリブレーション・ロジック２２５は傾きαが小さくなるように可変抵抗Ｒ２の抵抗値を補正する。
【００４９】
キャリブレーション・ロジック２２５は、アクチュエータ１６が停止している状態において、逆起電圧検出回路２５０の出力値を測定し、可変抵抗Ｒ２を調整する。なお、キャリブレーション・ロジック２２５は公知の技術であり、本稿での詳細な説明は省略する。また、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３が補正演算係数を特定するためには、図５に示したような、ＶＣＭ検出速度vmeasとＶＣＭ電流Ivcmと関係を特定することが必要である。このためには、ロード／アンロードの前に、位置決めされて停止した状態のアクチュエータ１６に異なる電流を供給し、各電流に対応した逆起電圧を検出することが必要である。
【００５０】
具体的処理は、ロード時とアンロード時とで異なる。まず、ロードについて説明する。ロードにおいて、ロード開始前に、ＨＤＤ１は、アクチュエータ１６をアウタ・クラッシュ・ストップ１６３に押し当てた状態で位置決めする。アクチュエータ１６及びＶＣＭ１５の駆動は、モータ・ドライバ・ユニット２２がＨＤＣ／ＭＰＵ２３の制御下で実行する。
【００５１】
まず、キャリブレーション・ロジック２２５が、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３からの指示に応答して、可変抵抗Ｒ２の抵抗値の最適化を行う。図４に示すように、キャリブレーション・ロジック２２５には、逆起電圧検出回路２５０の検出電圧が入力され、この値から可変抵抗Ｒ２の抵抗値設定を行う。キャリブレーション・ロジック２２５は、αが小さくなるように可変抵抗Ｒ２の抵抗値を更新する。
【００５２】
次に、補正係数の決定処理を行う。キャリブレーション・ロジック２２５による可変抵抗Ｒ２の補正によって、実際のＶＣＭ速度とＶＣＭ検出速度vmeasとの間の誤差を小さくすることができる。しかし、この誤差をなくすことはできない。一つには、可変抵抗Ｒ２の抵抗値が離散数で設定されるので誤差をなくすことができないためである。従って、ＶＣＭ検出速度vmeasとＶＣＭ電流Ivcmとの関係において傾きαは小さくなるが、図５のグラフに示したようにオフセットと傾きは０にはならない。
【００５３】
ＨＤＣ／ＭＰＵ２３が補正演算処理を行うためには、可変抵抗Ｒ２の補正後において補正係数を得る、つまり、ＶＣＭ検出速度vmeasとＶＣＭ電流Ivcmとの関係を表すオフセットｖ０と傾きαを得ることが必要である。ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、アウタ・クラッシュ・ストップ１６３にアクチュエータ１６を押し当てて位置決めした状態において、異なるＶＣＭ電流を供給し、ＶＣＭ検出速度vmeasとＶＣＭ電流Ｉvcmとの関係から、オフセットｖ０と傾きαを得る。
【００５４】
具体的には、図５に示すように、ＶＣＭ１５には、ImaxとIminの異なるＶＣＭ電流が与えられる。ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、Imax及びIminにおけるＶＣＭ検出速度vmax、vminから、オフセットｖ０と傾きαを決定する。なお、与える電流値は３以上であれば、より正確な値を得ることができる。補正係数を得ると、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、その補正係数を使用した速度制御によって、ロード処理を実行する。
【００５５】
続いて、アンロードについて説明する。アンロードにおいて、ロード時における回路パラメータ及び補正係数を使用して、ＶＣＭ速度制御を行うことが考えられる。しかし、通常、アンロード時のＶＣＭ抵抗値Rvcmは、温度変化によってロード時異なる値となっている。このため、ロード時の設定では、正確な制御を行うことはできない。
【００５６】
キャリブレーション・ロジック２２５及びＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、イナー・クラッシュ・ストップ１６４にアクチュエータ１６を押し当てることによって、ロード時と同様にキャリブレーション処理を行うことができる。しかし、アクチュエータ１６がランプ１７上にいるロード時と異なり、イナー・クラッシュ・ストップ１６４にアクチュエータ１６を押し当てるときに音が発生する。このため、イナー・クラッシュ・ストップ１６４にアクチュエータ１６を当てることなく、キャリブレーションを行うことが好ましい。
【００５７】
本形態のＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、アクチュエータ１６（ヘッド・スライダ１２）を異なる２つのトラックにシークさせてそこに位置決めし、各トラックをフォローイングした状態における各ＶＣＭ検出速度vmeasを得る。各トラックにおける、ＶＣＭ電流とＶＣＭ検出速度vmeasとから、傾きαとオフセットｖ０の各補正係数を得る。各トラックに位置決めされている間は、実質的にＶＣＭ電流Ivcmは一定である。また、異なるトラックのフォローイングにおいては、ＶＣＭ電流Ivcmが異なる。これは、アクチュエータ１６の機械的特性によるものであり、その主な要因はアクチュエータ１６に固定されたＦＰＣ１８の弾性力に違いによる。
【００５８】
具体的には、図５に例示するように、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、内周側のトラックをフォローイングした状態におけるＶＣＭ電流Ｉidに対するＶＣＭ検出速度vidと、外周側のトラックをフォローイングした状態におけるＶＣＭ電流I_odに対するＶＣＭ検出速度vodとから、補正係数を算出する。
【００５９】
このように、フォローイング時のＶＣＭ電流は、トラックによって異なる値となる。しかし、トラック間におけるＶＣＭ電流値Ivcmの相違は小さい。アクチュエータ１６をアウタ・クラッシュ・ストップ１６３に押し当てた状態においては、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は任意のＶＣＭ電流値を設定することができるが、フォローイング時のＶＣＭ電流はフォローイング条件によって決定される。
【００６０】
ＶＣＭ電流値の相違が小さい場合、ＶＣＭ検出速度vmeasの検出誤差の影響が大きく、補正演算係数の精度の面に問題があり、ＨＤＣ／ＭＰＨ２３が使用する補正係数αの値が大きな値をとることがある。また、アンロードにおいてキャリブレーション・ロジック２２５によるキャリブレーションを省略する場合、ＨＤＣ／ＭＰＨ２３が使用する補正係数αの値が大きな値をとることがある。
【００６１】
補正係数αの値がある程度大きくなると、図６に示した制御システムにおいて、ＶＣＭ速度制御系の位相マージンが少なくなり、制御システムが不安定となる傾向がある。これによって正確なＶＣＭ速度制御を行うことができず、アクチュエータ１６が強くアウタ・クラッシュ・ストップ１６３に衝突する、あるいは、アクチュエータ１６がランプ１７にうまく乗り上げることができないことがありうる。また、タブ１６２がランプ１７に乗り上げるときにヘッド・スライダ１２を磁気ディスク１２から引き上げることができず、ヘッド・スライダ１２やアクチュエータ１６にダメージを与えうる。
【００６２】
本形態のＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、算出された補正係数αが予め定められた基準を超える場合、自ら逆起電圧検出回路２５０に対するキャリブレーション処理を実行する。具体的には回路パラメータである可変抵抗Ｒ２の抵抗値を演算により決定し、その値を逆起電圧検出回路２５０に設定する。ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、再度、アクチュエータ１６を制御して、異なるトラックの検出ＶＣＭ速度vmeasを取得し、補正演算係数α、v0を再計算する。これによって、不安定なアンロード処理を防止する。具体的には、図７に示すように、算出された補正係数α０が基準範囲をこえる場合（|α０|>αref）、傾きを小さくするように、可変抵抗Ｒ２の値を決定する。新たな抵抗値を逆起電圧検出回路２５０に設定して後、補正係数α１を算出する。傾きα１の絶対値はα０の絶対値よりも小さくなる。
【００６３】
ＨＤＣ／ＭＰＵ２３の補正演算件数の決定処理について、図４のブロック図及び図８のフローチャートを参照して説明する。ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、ＶＣＭ駆動部２２４に制御信号DACOUTを出力して、アクチュエータ１６を内周側の予め定められたトラック（内周側トラック）にシークさせ、そこに位置決めする（Ｓ１１）。そのトラックをフォローイングした状態において、ＶＣＭ速度検出回路２２１がＶＣＭ速度を測定し、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、その値を取得する（Ｓ１２）。
【００６４】
続いて、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、ＶＣＭ駆動部２２４に制御信号DACOUTを出力して、アクチュエータ１６を外周側の予め定められたトラック（外周側トラック）にシークさせ、そこに位置決めする（Ｓ１３）。そのトラックをフォローイングした状態において、ＶＣＭ速度検出回路２２１がＶＣＭ速度を測定し、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、その値を取得する（Ｓ１４）。
【００６５】
ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、内周側トラック及び外周側トラックにおけるＶＣＭ電流値と、各トラックにおいて検出されたＶＣＭ速度値とから、オフセットｖ0と傾きαの各補正係数を算出する（Ｓ１５）。ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、算出された補正係数（例えば図７のα0）と予め定められた基準値（例えば図７のαref）とを比較することによって、αが基準範囲にあるかを決定する（Ｓ１６）。αは正及び負の値をとりうるので、基準範囲はαの絶対値で規定する。αの絶対値が基準値未満であると（Ｓ１６における）、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、その補正係数を使用して、アンロード処理を実行する（Ｓ１７）。
【００６６】
傾きαが基準範囲にない場合、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は補正演算係数を再決定する。まず、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、図４に示した逆起電圧検出回路２５０の可変回路パラメータを再設定する。具体的には、逆起電圧検出回路２５０の可変抵抗Ｒ２の抵抗値を設定する。ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、傾きαを小さくする可変抵抗Ｒ２の抵抗値を演算により算出し（Ｓ１８）、その値を逆起電圧検出回路２５０にセットする（Ｓ１９）。可変抵抗Ｒ２の算出方法については後述する。
【００６７】
逆起電圧検出回路２５０が、可変抵抗Ｒ２をＨＤＣ／ＭＰＵ２３が示した新たな抵抗値に変更した後、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、再度、ＶＣＭ速度の測定を実行する。つまり、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、上述のＳ１１からＳ１５の処理を繰り返す。なお、可変抵抗Ｒ２の設定を一回もしくは複数回繰り返しても傾きαの値が基準範囲外にある場合、処理が無限ループに入るので、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、補正係数の再演算処理を予め定められた基準回数行った場合には、それ以上の再設定を行わず、最終的な補正係数を使用してアンロード処理を行う。
【００６８】
続いて、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３が設定する可変抵抗Ｒ２の算出方法について説明する。ＶＣＭ速度検出回路２２１の検出速度vmeasは、数式（４）で表される。
vmeas＝R4／R3（Ivcm×Rs×R2／R1−Vvcm）＋Vref    （４）
【００６９】
ＶＣＭ速度検出回路２２１が正確なＶＣＭ速度を検出するためには、逆起電圧検出回路２５０のゲインが以下の数式（５）の関係を満たしていることが必要である。
R2／R1＝Rvcm／Rs    （５）
【００７０】
上述のように、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、内周側トラックと、それよりも外周側にある外周側トラックとをフォローイングすることによって、補正係数の演算処理を行う。内周側トラックにおいて検出されるＶＣＭ速度vmeas_idは、次の数式（６）で表される。
vmeas_id＝R4／R3（Ivcm_id×Rs×R2／R1−Vvcm_id）＋Vref    （６）
ここで、Ivcm_id及びVvcm_idは、内周側トラックにおけるＶＣＭ電流とＶＣＭ電圧である。Vrefは、図６で示している参照電圧である。
【００７１】
同様に、外周側トラックにおいて検出されるＶＣＭ速度vmeas_odは、次の数式（７）で表される。
vmeas_od＝R4／R3（Ivcm_od×Rs×R2／R1−Vvcm_od）＋Vref    （７）
Ivcm_od及びVvcm_odは、外周側トラックにおけるＶＣＭ電流とＶＣＭ電圧である。
【００７２】
上記数式（６）及び数式（７）から、内周側トラックにおける検出ＶＣＭ速度と外周側トラックにおける検出ＶＣＭ速度との差分は、以下の数式（８）で表される。
vmeas_id−vmeas_od
＝R4／R3（Rs×R2／R1（Ivcm_id−Ivcm_od）−（Vvcm_id−Vvcm_od））（８）
【００７３】
さらに、数式（８）を変形すると、以下の数式（９）が得られる。
（vmeas_id−vmeas_od）／（Ivcm_id−Ivcm_od）
＝R4／R3（Rs×R2／R1−（Vvcm_id−Vvcm_od）／（Ivcm_id−Ivcm_od））（９）
【００７４】
ここで、ＶＣＭ抵抗Rvcmが印加する電圧Vvcmに対してリニアな関係であるとすると、ＶＣＭ抵抗Rvcmは数式（９）の左辺と同一である。従って、次の数式（１０）が成立する。
（Vvcm_id−Vvcm_od）／（Ivcm_id−Ivcm_od）＝Rvcm      （１０）
【００７５】
また、ＶＣＭ電流Ivcmと検出ＶＣＭ速度vmeasとの関係を規定する傾きαは、次の数式（１１）で表される。
α＝（vmeas_id−vmeas_od）／（Ivcm_id−Ivcm_od）    （１１）
数式（１０）及び数式（１１）を、数式（９）に代入すると、次の数式（１２）が成立する。
（R3／R4）×（１／Rs）×α＝（R2／R1）−（Rvcm／Rs）    （１２）
【００７６】
R2／R1は現在の逆起電圧検出回路２５０の設定、Rvcm／Rsは現在のRvcmとRsとの関係となる。これらの間の差は、逆起電圧検出回路２５０のゲインのずれとなる。つまり、このずれは、各トラックにおけるＶＣＭ検出速度の差分とＶＣＭ電流の差分とから計算により得ることができる。ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、抵抗R1、R3、R4、Rsの各抵抗値を予め取得しており、また、キャリブレーション・ロジック２２５から現在の可変抵抗R2の抵抗値を取得する。これらの抵抗値及び数式（１２）の関係から、現在のＶＣＭ抵抗値Rvcm及び傾きαを最も小さくする可変抵抗R2の抵抗値を算出することができる。
【００７７】
以上、本発明について好ましい実施形態を例として説明したが、本発明が上記の実施形態に限定されるものではない。当業者であれば、上記の実施形態の各要素を、本発明の範囲において容易に変更、追加、変換することが可能である。例えば、本発明をＨＤＤ以外のディスク・ドライブ装置に適用することができる。また、リード素子あるいはライト素子のみを備えるヘッド・スライダを実装するＨＤＤに本発明を適用することも可能である。
【００７８】
上述のように、アンロードにおいてはトラック・フォローイングによってキャリブレーションを行うことが好ましいが、アクチュエータをクラッシュ・ストップに押し当てて行うキャリブレーションに本発明を適用することができる。また、ロードにおいて本発明を利用してもよい。補正係数の各決定ステップにおいてフォローイングする２つのトラックは、各ステップに対して同一もしくは異なるものであってよい。本発明は上述の実施形態において特に好適であるが、設定する回路パラメータ及び補正係数が異なる制御系に本発明を適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７９】
【図１】本実施形態において、ＨＤＤの機構的全体構成を模式的に示す図である。
【図２】本実施形態において、ＨＤＤの機能的全体構成を模式的に示すブロック図である。
【図３】本実施形態において、ＶＣＭ速度制御に関連する機能構成を模式的に示すブロック図である。
【図４】本実施形態において、ＶＣＭ速度検出回路における逆起電圧検出回路の回路構成を模式的に示す回路図である。
【図５】本実施形態において、アクチュエータが停止している状態における、ＶＣＭ速度検出回路のＶＣＭ検出速度vmeasとＶＣＭに与えられたＶＣＭ電流Ivcmとの関係を模式的に示すグラフである。
【図６】本実施形態において、ＶＣＭ速度制御系を模式的に示すブロック図である。
【図７】本実施形態において、回路パラメータを校正した場合におけるＶＣＭ電流とＶＣＭ速度検出値と関係及び補正係数の変化を模式的に示すグラフである。
【図８】本実施形態において、アンロード時におけるＨＤＣ／ＭＰＵの補正演算件数の決定処理について説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【００８０】
１  ハードディスク・ドライブ、１０  エンクロージャ、１１  磁気ディスク
１２  ヘッド・スライダ、１４  トップ・クランプ、１５  ボイス・コイル・モータ
１６  アクチュエータ、１７  ランプ、２０  回路基板
２１  リード・ライト・チャネル、２２  モータ・ドライバ・ユニット
２３  ハードディスク・コントローラ／ＭＰＵ、５１  ホスト、１５１  ＶＣＭコイル
１６１  回動軸、１６２  タブ、１６３  アウタ・クラッシュ・ストップ
１６４  イナー・クラッシュ・ストップ、２２１  ＶＣＭ速度検出回路
２２２  ＡＤコンバータ、２２４  ＶＣＭ駆動部、２５０  逆起電圧検出回路
２２６  ＤＡコンバータ、２２７  ＶＣＭアンプ、２３１  関数
【図１】
2007287290.tif 000003
【図２】
2007287290.tif 000004
【図３】
2007287290.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2007287290.tif 000010