(57)【要約】【課題】  誤操作を生じた場合にも、衝突や脱線などの事故を起こさず、安全に、車両基地内で列車の移動や入替の遠隔操作を支援すること。【解決手段】  車両基地内の引上線１０１、留置番線１０２や作業番線１０３の両端に車両センサ（センサ装置）１０５を２個づつ設置する。これらのセンサにより、列車の位置を把握し、構内入替計画に基づき遠隔操作される列車が存在すべき位置と方向を監視し、逆走、誤進入、又はオーバーランを検知した場合に強制ブレーキを起動する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
列車通信による遠隔操作により、車両基地内の列車を移動させる入替車両遠隔操作支援システムの地上情報処理装置において、構内入替計画データベースと、前記通信により移動元及び移動先番線の両端近傍での列車位置情報を受信する列車位置情報受信手段と、前記構内入替計画データベース内のデータと前記列車位置情報との対比に基づき、車両基地内の列車の逆走、誤進入、及び／又はオーバーランを判定する異常走行判定手段と、この異常走行判定手段の出力に応じて、前記列車にブレーキを作動させるブレーキ指令送信手段を備えたことを特徴とする車両基地内の地上情報処理装置。
【請求項２】
請求項１において、前記列車位置情報をテーブル化して記憶したセンサ情報データベースを備え、前記異常走行判定手段は、前記構内入替計画データベース内の移動元及び移動先番線データと、前記センサ情報データベース内の前記列車位置情報との対比に基づいて異常走行を判定することを特徴とする車両基地内の地上情報処理装置。
【請求項３】
請求項１において、前記構内入替計画データベース内の入替計画データは、開始時刻、終了時刻、列車番号、移動元番線、移動先番線、及び完了フラグを含むことを特徴とする車両基地内の地上情報処理装置。
【請求項４】
列車通信による遠隔操作により、車両基地内の列車を移動させる入替車両遠隔操作支援システムの地上情報処理装置において、構内入替計画データベースと、複数列車との間での前記通信により複数列車をそれぞれ遠隔操作させる複数の遠隔操作端末と、前記構内入替計画データベースに含まれる時間的に重なった複数の入替計画を複数の前記遠隔操作端末に割当てる端末割当て手段と、前記通信により移動元及び移動先番線の両端近傍での列車位置情報を受信する列車位置情報受信手段と、前記入替計画と前記列車位置情報との対比に基づき、車両基地内の列車の逆走、誤進入、及び／又はオーバーランを判定する異常走行判定手段と、この異常走行判定手段の出力に応じて、該当列車にブレーキを作動させるブレーキ指令送信手段を備えたことを特徴とする車両基地内の地上情報処理装置。
【請求項５】
請求項４において、前記構内入替計画データベース内の計画データが更新された場合に、前記端末割当て手段による再割当てを行うことを特徴とする車両基地内の地上情報処理装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれかにおいて、前記構内入替計画データベースに登録された計画データの入替開始時刻になった時に、該当列車の列車データベースから遠隔操作の通信先を取得し、該当する遠隔操作端末との間で通信を確立する手段を備えたことを特徴とする車両基地内の地上情報処理装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれかにおいて、列車の位置情報を、各番線の両端部にそれぞれ２組づつ配置した車両センサの動作状態を受信し、それら車両センサの動作状態の組合せに基づいて各番線内及び／又は各番線間の前記列車の逆走、誤進入、及び／又はオーバーランを判定することを特徴とする車両基地内の地上情報処理装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれかにおいて、列車の遠隔操作を行う際に、該当列車に設置されたカメラの写す映像及び／又はマイクが取込む音声を、前記操作端末に出力するディスプレイ及び／又はスピーカを備えたことを特徴とする車両基地内の地上情報処理装置。
【請求項９】
列車通信による遠隔操作により、車両基地内の列車を移動させる入替車両遠隔操作支援システムにおいて、構内入替計画データベースと、移動元及び移動先番線の両端近傍に配置した車両センサと、前記構内入替計画データベース内のデータと前記車両センサからの通信による列車位置情報との対比に基づき、車両基地内の列車の逆走、誤進入、及び／又はオーバーランを判定する異常走行判定手段と、この異常走行判定手段の出力に応じて、前記列車にブレーキを作動させるブレーキ指令手段を備えたことを特徴とする車両基地内の車両遠隔操作支援システム。
【請求項１０】
列車通信による遠隔操作により、車両基地内の列車を移動させる入替車両遠隔操作支援システムにおいて、構内入替計画データベースと、移動元及び移動先番線の両端近傍に配置した車両センサと、これら車両センサ群からの通信による列車位置情報を受信しそれらの情報をテーブル化して記憶したセンサ情報データベースと、前記構内入替計画データベース内の前記移動元及び移動先番線データと前記センサ情報データベース内の前記列車位置情報との対比に基づき、車両基地内の列車の逆走、誤進入、及び／又はオーバーランを判定する異常走行判定手段と、この異常走行判定手段の出力に応じて、前記列車にブレーキを作動させるブレーキ指令手段を備えたことを特徴とする車両基地内の車両遠隔操作支援システム。
【請求項１１】
列車通信による遠隔操作により、車両基地内の列車を移動させる入替車両遠隔操作支援システムにおいて、地上情報処理装置に保持した構内入替計画データベース、基地内の番線に配置された複数の車両センサのセンサ情報データベース、及び／又は列車データベースと、前記構内入替計画データベースに登録された計画データの入替時刻まで待機する手段と、前記入替時刻になった時に前記列車データベースから遠隔操作する列車の通信先を取得して通信を確立する手段と、前記構内入替計画データベースに登録された移動元番線と移動先番線情報と前記センサ情報データベースからセンサＩＤ情報を取得する手段と、遠隔操作される列車が移動元番線から移動先番線に入り切るまでに、遠隔操作される列車の逆走、誤進入、及び／又はオーバーランしたことを判定する異常走行判定手段と、この異常走行判定手段の出力に応じて、前記列車にブレーキを作動させるブレーキ指令手段を備えたことを特徴とする車両基地内の車両遠隔操作支援システム。
【請求項１２】
請求項９〜１１のいずれかにおいて、前記車両センサは、無線通信機能を持つＩＣタグを含む車両基地内の車両遠隔操作支援システム。
【請求項１３】
列車通信による遠隔操作により、車両基地内の列車を移動させる入替車両遠隔操作支援方法において、構内入替計画データを構内入替計画データベース内に記録するステップと、前記通信により移動元及び移動先番線の両端近傍での列車位置情報を受信する列車位置情報受信ステップと、前記構内入替計画データベース内のデータと前記列車位置情報との対比に基づき、車両基地内の列車の逆走、誤進入、及び／又はオーバーランを判定する異常走行判定ステップと、この異常走行判定の結果に応じて、前記列車にブレーキを作動させるブレーキ指令送信ステップを備えたことを特徴とする車両基地内の車両遠隔操作支援方法。
【請求項１４】
列車通信による遠隔操作により、車両基地内の列車を移動させる入替車両遠隔操作支援方法において、構内入替計画データを構内入替計画データベース内に記録するステップと、複数の遠隔操作端末から、複数列車との間での前記通信によって複数列車をそれぞれ遠隔操作するステップと、前記構内入替計画データベースに含まれる時間的に重なった複数の入替計画を複数の前記遠隔操作端末に割当てる端末割当てステップと、前記通信により移動元及び移動先番線の両端近傍での列車位置情報を受信する列車位置情報受信ステップと、前記入替計画と前記列車位置情報との対比に基づき、車両基地内の列車の逆走、誤進入、及び／又はオーバーランを判定する異常走行判定ステップと、この異常走行判定の結果に応じて、該当列車にブレーキを作動させるブレーキ指令送信ステップを備えたことを特徴とする車両基地内の車両遠隔操作支援方法。
【請求項１５】
請求項１４において、前記構内入替計画データベース内の計画データが更新された場合に、前記端末割当てステップによる再割当てを行うことを特徴とする車両基地内の車両遠隔操作支援方法。
【請求項１６】
請求項１３〜１５のいずれかにおいて、前記構内入替計画データベースに登録された計画データの入替開始時刻になった時に、該当列車の列車データベースから遠隔操作の通信先を取得し、該当する遠隔操作端末との間で通信を確立するステップを備えたことを特徴とする車両基地内の車両遠隔操作支援方法。
【請求項１７】
請求項１３〜１６のいずれかにおいて、各番線の両端部にそれぞれ２組づつ配置した車両センサの動作状態の組合せに基づいて、各番線内及び／又は各番線間の前記列車の逆走、誤進入、及び／又はオーバーランを判定するステップを備えたことを特徴とする車両基地内の車両遠隔操作支援方法。
【請求項１８】
請求項１３〜１７のいずれかにおいて、列車の遠隔操作を行う際に、該当列車に設置されたカメラの写す映像及び／又はマイクが取込む音声を、前記操作端末に設けたディスプレイ及び／又はスピーカに出力するステップを備えたことを特徴とする車両基地内の車両遠隔操作支援方法。
【請求項１９】
列車通信による遠隔操作により、車両基地内の列車を移動させる入替車両遠隔操作支援方法において、地上情報処理装置に構内入替計画データベースを保持するステップと、基地内の番線に配置された複数の車両センサからのセンサ情報をセンサ情報データベースに記録するステップと、遠隔操作する列車のデータを列車データベースに記録するステップと、前記構内入替計画データベースに登録された計画データの入替時刻まで待機するステップと、前記入替時刻になった時に前記列車データベースから遠隔操作する列車の通信先を取得して通信を確立するステップと、前記構内入替計画データベースに登録された移動元番線と移動先番線情報と前記センサ情報データベースからセンサＩＤ情報を取得するステップと、遠隔操作される列車が移動元番線から移動先番線に入り切るまでに、逆走、誤進入、及び／又はオーバーランしたことを判定する異常走行判定ステップと、この異常走行判定の結果に応じて、前記列車にブレーキを作動させるブレーキ指令ステップを備えたことを特徴とする車両基地内の車両遠隔操作支援方法。
【請求項２０】
請求項１７又は１９において、前記車両センサは、無線通信機能を持つＩＣタグを含む車両基地内の車両遠隔操作支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両基地内において、列車の遠隔操作を支援するための地上情報処理装置、車両遠隔操作支援システム及び方法に関し、特に、構内入替計画に基づく時刻毎に列車を遠隔操作する装置、システム及び方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
鉄道の車両基地では、列車の整備、清掃や検査、修理のため、頻繁に車両基地内で列車の移動や入替が行われる。この移動や入替は予め決められた構内入替計画に基づいて行われている。また、列車の移動や入替のためには各列車に運転士が乗務して操作することが必要であり、列車の整備、清掃や検査、修理の作業に遅れが発生すると、その後の計画に支障をきたし、運転士の再配備等で現場は混乱する。更に、移動や入替のために逆方向に列車を走行させたい場合には、運転士が長い列車の端から端まで移動する必要がある。もしくは、地上の誘導員の指示に従って逆走を行う必要があり、運転士や誘導員の作業に負担がかかり、人員の確保にも負担がかかり、誘導員の安全性にも問題がある。このため、車両基地内での列車の移動や入替を遠隔操作で行いたいという強いニーズがある。
【０００３】
例えば、特許文献１には、無線通信を用い、遠隔操作で車両を所定距離だけ前進あるいは後退走行させ、その後停止させる車両の走行制御装置が開示されている。
【０００４】
また、特許文献２に開示されているように、車両が端末駅の停車すべき位置を越えて走行した場合に、地上子がブレーキ差動装置に接触してブレーキ装置が作動し、車両を減速させる車両の端末防護システムが提案されている。
【０００５】
さらに、特許文献３には、軌道回路を車両基地の両端にのみ設け、入替制御開始点の軌道回路には開始を示すＲｓ信号、終了点の軌道回路には終了を示すＲｅ信号を送信して列車を制御する技術が開示されている。また、前方の軌道回路には、過走防護信号ＲＰを送信して列車を停止させるようにしている。
【０００６】
【特許文献１】特開平９−１６０６３９号公報（全体）
【特許文献２】特開２００２−３３７６７４号公報（全体）
【特許文献３】特開平１０−０８１２３６号公報（全体）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、特許文献１では、前進、後退走行の距離を指定することが必要になるが、車両基地入庫時の車両位置は不定である。このため、入庫して移動や入替を行う度に移動距離の計算を行う必要があり、手間がかかるだけでなく、移動距離の計算が間違っていた場合に衝突や脱線等の事故の恐れもある。
【０００８】
また、特許文献２の地上子をブレーキ差動装置に接触させる方式は、車両基地内で列車の移動や入替毎に、同じ線路であっても進行方向が異る場合があるため、有効ではない。
【０００９】
さらに、特許文献３では、列車の移動開始地点の軌道回路にはＲＰ信号が送信されておらず、本来移動させたい方向と逆方向に列車が走り出したときに、列車を停止させる手段がなく危険である。また、ポイント誤操作等により、本来進ませたい方向と異なる番線に列車が進入した場合にも、停止手段がなく危険である。さらに、実際の車両基地では、直線状に複数の番線を直列させている場合があり、このような車両基地では、列車を必ず車両基地の両端にのみ存在する軌道回路上に停止させることが必要となるこの方式は適用できない。
【００１０】
本発明の目的は、走行方向、走行距離又は進入番線を誤った場合に、衝突等の事故を未然に防止し、オペレータの負担を軽減できる車両基地内の地上情報処理装置、車両遠隔操作支援システム又は車両遠隔操作支援方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明はその一面において、列車と地上間の無線通信による遠隔操作により、車両基地内の列車を移動させる入替車両遠隔操作支援システムの地上情報処理装置において、構内入替計画データベースと、前記無線通信により移動元及び移動先番線の両端近傍での列車位置情報を受信する列車位置情報受信手段と、前記構内入替計画データベース内のデータと前記列車位置情報との対比に基づき、逆走、誤進入、及び／又はオーバーランを判定する異常走行判定手段と、この異常走行判定手段の出力に応じて、前記列車に強制ブレーキを作動させる強制ブレーキ指令送信手段を備えることを特徴とする。
【００１２】
その望ましい実施態様においては、車両基地内の各番線の両端に車両センサを設置し、常に最新の構内入替計画に基づき走行する列車の、時刻毎に走行可能な位置と方向を決定して監視し、異常な位置と方向を検知した場合に強制ブレーキを起動する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の望ましい実施態様によれば、遠隔操作による列車入替において、操作を誤っても、列車の衝突や脱線等の事故を未然に防止し、オペレータの負担を著しく軽減できる。
【００１４】
本発明によるその他の目的及び特徴は、以下の実施形態の説明で明らかにする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
遠隔操作端末画面には信号機、入替信号機を見るために該当列車の前方向カメラ映像を表示し、安全のために該当列車に設置された音声マイク音も出力し、遠隔操作可能な状態になった時に初めて遠隔操作端末画面に前記情報を出力する。また、構内入替計画と異なる位置、方向に列車を遠隔操作した場合には、自動で強制ブレーキを起動することで、オペレータ（遠隔操作者）の負担を軽減し、操作し易いようにした。
【実施例１】
【００１６】
図１は、本発明の実施例１における鉄道車両基地例の平面図である。車両基地は、引上線１０１、留置番線１０２、作業番線１０３、検査場１０４、並びにセンサ装置１０５から構成される。車両基地の線路は、引上線１０１、留置番線１０２、及び作業番線１０３の何れかであり、留置番線１０２にいる列車が作業番線１０３に移動する時、又は、作業番線１０３にいる列車が留置番線１０２に移動する時に引上線１０１を経由する。図１の例では、引上線１０１に１つの番線、留置番線１０２に３つの番線、作業番線１０３に２つの番線が割当てられている。留置番線１０２は、列車を停留させておくために使われる。作業番線１０３は検査場１０４内にも含まれ、列車の整備、清掃や検査、修理を行う。車両基地にある列車は、これらの整備、清掃や検査、修理を行うために頻繁に番線の入替えが行われる。この番線の入替を構内入替と呼ぶ。センサ装置（車両センサ）１０５は、各番線の両端に２個ずつ設置されており、それぞれ、配置された位置に列車が存在するか否かを検知する。２個のセンサ装置の前を列車が横切ることによって、論理的に、列車がどちらの方向に進行しているかを検知することもできる。なお、この例では引上線１０１を介して構内入替を行う構成になっているが、留置番線の前後に作業番線が直接つながっている構成の場合には引上線１０１が無くても良い。また、センサ装置１０５は、無線通信機能付きＩＣタグやＩＣタグリーダーでも構わない。
【００１７】
図２は、本発明の実施例１による車両遠隔支援システムの全体概略構成図である。このシステムは、地上情報処理装置２０１、列車２０２、地上ネットワーク２０３、並びにセンサ装置１０５から構成されている。また、列車２０２には、カメラ装置２０４、マイク装置２０５、車上情報処理装置２０６、制御コントローラ２０７、モータ装置２０８、ブレーキ装置２０９、並びに車上ネットワーク２１０を備えている。地上情報処理装置２０１では、センサ装置１０５からのセンサ検知情報（列車位置情報）を基に、車両基地内の列車２０２の位置を監視しながら、列車２０２の構内入替の遠隔操作を行う。地上ネットワーク２０３は、有線、無線を含むインターネット、イントラネット等であり、地上情報処理装置２０１、センサ装置１０５と有線又は無線で接続され、列車２０２の車上情報処理装置２０６と無線通信で接続される。カメラ装置２０４は、列車２０２の両端に設置され、列車内から車外の映像を録画し、車上情報処理装置２０６を経由してリアルタイムに地上情報処理装置２０１に送信する。マイク装置２０５も同様に、列車２０２の両端に設置され、列車周辺の音を録音し、車上情報処理装置２０６を経由してリアルタイムに地上情報処理装置２０１に送信する。車上情報処理装置２０６は、カメラ装置２０４やマイク装置２０５が取込んだ情報を地上情報処理装置２０１に送信し、また、地上情報処理装置２０１から送信された遠隔操作情報を受信し、該当する制御コントローラ２０７に制御信号を送信する。制御コントローラ２０７は、列車２０２の両端に設置され、モータ装置２０８やブレーキ装置２０９の制御情報を生成する。制御コントローラ２０７で生成された制御情報は、車上ネットワーク２１０を介して該当するモータ装置２０８やブレーキ装置２０９に送信され、列車２０２が加速したり減速したりする。車上ネットワーク２１０は、有線、無線を含むローカルエリアネットワークである。信頼性を向上させるために多重系の構成となっていてもよい。
【００１８】
図３は、本発明の実施例１における地上情報処理装置２０１の構成図である。地上情報処理装置２０１は、内部情報処理部３０１、構内入替計画データベース３０２、センサ情報データベース３０３、列車データベース３０４、並びに入出力装置３０５を備えている。内部情報処理部３０１は、構内入替計画が更新されたときに、構内入替計画データベース３０２の内容を更新したり、各列車２０２に対して情報を送受信したり、受信した情報を入出力装置３０５に出力する。また、入出力装置３０５から入力された情報を基に列車２０２の遠隔操作を行ったり、各データベース３０２、３０３、３０４の情報を基に各列車２０２の位置を監視し、異常の場合には強制ブレーキをかけたりする。
【００１９】
構内入替計画データベース３０２には、列車２０２の構内入替の計画と構内入替が終了したかどうかの情報が登録されている。センサ情報データベース３０３には、車両基地内の各番線の両端に２個ずつ設置されたセンサ装置１０５のセンサＩＤが登録されている。列車データベース３０４には、車両基地に入庫する列車２０２上の車上情報処理装置２０６（図２）のＩＰアドレス情報を登録したものである。入出力装置３０５は、遠隔操作される列車２０２のカメラ装置２０４の映像を表示したり、マイク装置２０５の音声を出力したりする出力部分と、列車２０２を遠隔操作する模擬運転台等の入力部分からなる。
【００２０】
図４は、本発明の実施例１における構内入替計画データベース３０２のデータ構成である。構内入替計画データベース３０２の登録項目は、移動開始時刻４０１、移動リミット時刻４０２、列車番号４０３、移動元番線４０４、移動先番線４０５、並びに移動完了フラグ４０６である。車両基地内の構内入替は事前に計画されており、その情報が登録される。検査場１０４における作業に遅延が発生した場合には構内入替計画作成者が手作業で計画変更を行い、その情報を再登録することで更新を行う。移動開始時刻４０１は、構内入替を行う開始時刻である。構内入替計画データベース３０２の各行は、移動開始時刻４０１の時刻順に登録されているものとする。移動リミット時刻４０２は、該当する行の構内入替が終了していなければならない時刻である。この時刻を越えても該当する構内入替が終了していない場合には遅延となり、構内入替計画を変更する必要がある。列車番号４０３は、該当する行の構内入替を行う列車の列車番号である。移動元番線４０４は、該当する行の構内入替を行う出発番線である。同様に、移動先番線４０５は、該当する行の構内入替を行う到着番線である。移動完了フラグ４０６は、該当する行の構内入替が終了していれば１となる。
【００２１】
図５は、本発明の実施例１におけるセンサ情報データベース３０３のデータ構成である。センサ情報データベース３０３の登録項目は、番線番号５０１、上り方面上り側センサＩＤ５０２、上り方面下り側センサＩＤ５０３、下り方面上り側センサＩＤ５０４、並びに下り方面下り側センサＩＤ５０５である。センサ装置１０５は、事前に固定設置されているため、センサ情報データベース３０３は事前に登録されるものである。番線番号５０１は、車両基地内の各番線に個別に付けられたＩＤである。各番線には、両端に２個ずつセンサ装置（車両センサ）１０５が設置されている。それぞれのセンサ装置１０５にＩＤが割り振られており、上り方面の端部に設置された２個のセンサ装置１０５のＩＤは、それぞれ、上り方面上り側センサＩＤ５０２、上り方面下り側センサＩＤ５０３である。一方、下り方面の端部に設置された２個のセンサ装置１０５のＩＤは、それぞれ、下り方面上り側センサＩＤ５０４、下り方面下り側センサＩＤ５０５である。
【００２２】
図６は、本発明の実施例１における列車データベース３０４のデータ構成である。列車データベース３０４の登録項目は、列車番号６０１及び車上情報処理装置ＩＰアドレス６０２である。図２の車上情報処理装置２０６は、事前に各列車２０２に固定設置されているため、列車データベース３０４は事前に登録されるものである。列車番号６０１は、車両基地に入庫する各列車２０２に固有に付けられたＩＤである。車上情報処理装置ＩＰアドレス６０２は、該当する列車２０２内に設置された車上情報処理装置２０６のＩＰアドレスである。
【００２３】
図７は、本発明の実施例１における地上情報処理装置２０１の内部情報処理部３０１における遠隔操作初期化処理フロー図である。地上情報処理装置２０１の電源が投入された時もしくは日付が新しくなった時に図７に示す処理フローを開始する。まず、変数ｉの値を０に初期化する（ステップ７０１）。次に、変数ｉの値を１増やす（ステップ７０２）。次に、構内入替計画データベース３０２のｉ行目の項目が登録されているかどうかを確認する（ステップ７０３）。登録されていなければ、これ以上構内入替の計画は無いということになるので処理を終了する。ｉ行目の項目が登録されていれば、ｉ行目に登録されている移動開始時刻４０１になったかどうかを確認する（ステップ７０４）。移動開始時刻４０１になっていなければ再びステップ７０４を実行する。移動開始時刻４０１になれば、ｉ行目以前の行の移動完了フラグ４０６が全て１になっているかどうかを確認する（ステップ７０５）。１つでも０のものがあれば、計画通りに構内入替が行われていないことになるので、入出力装置３０５にエラー出力を出力して（ステップ７０６）、処理を終了する。ｉ行目以前の行の移動完了フラグ４０６が全て１になっていれば、ｉ行目の列車番号４０３に対応する車上情報処理装置ＩＰアドレス６０２を列車データベース３０４から検索して取得する。次に、移動元番線４０４と移動先番線４０５から移動の進行方向が上り方向であるか下り方向であるかを判断する（ステップ７０８）。次に、取得した車上情報処理装置ＩＰアドレス６０２宛てに進行方向が上りであるか下りであるかの情報と通信要求の情報を送信する（ステップ７０９）。次に、対応する列車２０２と通信が確立したかどうかを確認する（ステップ７１０）。通信が確立していなければ再びステップ７１０を実行する。通信が確立すれば、列車２０２から受信したカメラ映像、マイク音を入出力装置３０５から出力して、遠隔操作可能な状態にする（ステップ７１１）。次に、再びステップ７０２を実行する。
【００２４】
図８は、本発明の実施例１における地上情報処理装置２０１の内部情報処理部３０１における遠隔操作支援処理フロー図である。この処理フローにより、列車２０２の遠隔操作を行っているときの地上情報処理装置２０１の内部情報処理部３０１における遠隔操作支援処理を説明する。この処理は、図７におけるステップ７１１において、遠隔操作する列車２０２と通信が確立し、遠隔操作可能な状態になったときに開始される。まず、遠隔操作を行う対象列車２０２の列車番号４０３を基に、構内入替計画データベース３０２から移動元番線４０４と移動先番線４０５を検索して取得する（ステップ８０１）。次に、取得した番線に対応するセンサ装置１０５のセンサＩＤをセンサ情報データベース３０３から検索して取得する（ステップ８０２）。遠隔操作支援処理では、移動元の番線から指定された方向に列車が出て、移動先の番線に入り、かつ、移動先の番線からオーバーラン（過走）しないことを確認し、異常を検知した場合には、該当する列車２０２に強制ブレーキ指令を送信する。取得した移動元番線４０４と移動先番線４０５から、その構内入替が上り方面への移動か下り方面への移動かが判断できる。上り方面の移動であるかどうかを判定する（ステップ８０３）。上り方面への移動であれば、変数ａの値に「上り」を代入し、変数ｂの値に「下り」を代入する（ステップ８０４）。また、下り方面への移動であれば、変数ａの値に「下り」を代入し、変数ｂの値に「上り」を代入する（ステップ８０５）。次に、遠隔操作する列車２０２が、移動元番線から正しい方向に動き出したかどうかを確認する（ステップ８０６）。移動元のａ方面ｂ側センサが列車２０２を検知したことで、正しい方向の確認ができる。センサで検知していない場合は、逆方向に列車２０２が動き出していないかどうかを確認する（ステップ８０７）。移動元のｂ方面ａ側センサが列車２０２を検知することで逆走の確認ができる。
【００２５】
ステップ８０７において、センサが検知しなかった場合には、再びステップ８０６を実行することで監視を続ける。
【００２６】
ステップ８０７において、当該センサが列車を検知した場合には、逆方向に列車２０２を遠隔操作していることになる。したがって、構内入替計画データベース３０２の移動完了フラグ４０６を０に設定し、入出力装置３０５の出力に異常を表示し、強制ブレーキ指令を該当する列車２０２に送信し（ステップ８０８）、処理を終了する。
【００２７】
ステップ８０６において、センサが検知した場合には、正しい方向に列車が動き始めたことになる。次に、該当する列車２０２が移動元の番線から出終わり、かつ、移動先の番線に入り始めたことを確認する（ステップ８０９）。移動元のａ方面ａ側センサかつ、移動先のｂ方面ｂ側センサが列車２０２を検知することで確認できる。ステップ８０９において検知できなかった場合には、間違った番線に列車２０２が進入していないかどうかを確認する（ステップ８１０）。移動元のａ方面ａ側センサと移動先のｂ方面ｂ側センサ以外のセンサが列車２０２を検知することで確認できる。ステップ８１０において、センサが列車２０２を検知しなければ再びステップ８０９を実行する。
【００２８】
ステップ８１０においてセンサが列車２０２を検知すれば、間違った番線に列車２０２が進入していることになるのでステップ８０８を実行する。すなわち、構内入替計画データベース３０２の移動完了フラグ４０６を０に設定し、入出力装置３０５の出力に異常を表示し、強制ブレーキ指令を該当する列車２０２に送信し（ステップ８０８）、処理を終了する。
【００２９】
ステップ８０９において、センサが列車２０２を検知すれば、列車２０２が正しい番線に進入を始めたことになる。次に、列車２０２が、移動先の番線に入り切ったかどうかを確認する（ステップ８１１）。移動先のｂ方面ａ側センサが列車２０２を検知し、ｂ側センサが不動作となったことで確認できる。センサが列車２０２を検知できなければ、再びステップ８１１を実行して監視を続ける。センサが列車２０２を検知できれば、構内入替計画データベース３０２の該当する移動完了フラグ４０６の値を１に設定し、入出力装置３０５に正常に遠隔操作ができたことを表示する（ステップ８１２）。
【００３０】
ステップ８１２における入出力装置３０５への表示により、正常に遠隔操作でき、列車の移動が完了したことを確認したオペレータが、操作終了確認操作（ステップ８１３）をすれば、この処理は終了する。この確認操作がなされるまでは、ステップ８１４にて、列車２０２が、移動先の番線からオーバーラン（過走）していないことの確認を継続する（ステップ８１４）。移動先のａ方面ｂ側センサが列車２０２を検知した場合には、列車２０２が、移動先の番線からオーバーラン（過走）したことになるので、ステップ８０８を実行する。
【００３１】
以上説明したように、本発明の実施例１によれば、車両基地内の遠隔操作による列車入替において、遠隔操作ミスを起こした場合にも強制ブレーキがかかることにより、安全性を向上でき、オペレータの負担を著しく軽減できる。これに伴い、頻繁に行われる構内入替のための運転士の人員配置を考慮する必要性が無くなる。
【００３２】
また、カメラ装置やマイク装置を使った列車の遠隔操作を行うことで、構内入替のための誘導員を配置する必要性が無くなり、車両基地の人員コストを削減することができる。
【実施例２】
【００３３】
図９は、本発明の実施例２における地上情報処理装置９００の構成図である。地上情報処理装置９００は、図３の地上情報処理装置２０１と同様に、内部情報処理部３０１、センサ情報データベース３０３、並びに列車データベース３０４を備えている。但し、マンマシンインターフェースについては、複数の入出力装置９０１，９０２を備えている。また、構内入替計画データベース９０３は、後述するように、前述した実施例１の構内入替計画データベース３０２と異なる項目を持つものである。この実施例２では、複数の入出力装置９０１，９０２を利用して、車両基地内の複数の列車の構内入替を同時に行うという点で実施例１とは異なる。車両基地内に引上線１０１が複数番線ある場合や、大規模な車両基地の場合には、同時に複数の列車の構内入替を行うことができる。
【００３４】
図１０は、本発明の実施例２における構内入替計画データベース９０３のデータ構成である。この実施例２における構内入替計画データベース９０３の登録項目は、図４の構内入替計画データベース３０２と同様の項目のほかに、端末操作ＩＤ１００１を加えたものである。すなわち、移動開始時刻４０１、移動リミット時刻４０２、列車番号４０３、移動元番線４０４、移動先番線４０５、端末操作ＩＤ１００１、並びに移動完了フラグ４０６を持つ。
【００３５】
車両基地内の入替計画は事前に作成、入力されており、移動開始時刻４０１、移動リミット時刻４０２、列車番号４０３、移動元番線４０４、並びに移動先番線４０５の各項目データは、自動で登録される。その後、後述するように、時間的に重なる複数列車の構内入替を検索して、複数の入出力装置９０１，９０２への割当てを行い、その結果を端末操作ＩＤ１００１のデータとして登録する。操作端末ＩＤ１００１は、複数の入出力装置９０１，９０２の識別子である。
【００３６】
検査場１０４における作業に遅延が発生した場合等に、構内入替計画作成者が手作業で計画変更入力が行われた場合にも、再び、時間的に重なる複数列車の構内入替を検索して、複数の入出力装置９０１，９０２への割当てを行い、その結果を再登録することで更新を行う。
【００３７】
地上情報処理装置９００の内部情報処理部３０１における遠隔操作初期化処理において、構内入替計画データベース９０３の移動開始時刻４０１がきたときに、該当する操作端末ＩＤ１００１を取り出す。そして、これに対応する入出力装置９０１又は９０２に対して、列車２０２から受信したカメラ映像、マイク音を出力して、遠隔操作可能な状態にする。
【００３８】
図１１は、本発明の実施例２における時間的に重なった複数の入替計画を複数の遠隔操作端末（入出力装置）に自動的に割当てる処理フロー図である。この処理は、毎朝及び計画データの変更入力が行われたときに実行される。構内入替計画データベース９０３の移動開始時刻４０１、移動リミット時刻４０２、列車番号４０３、移動元番線４０４、移動先番線４０５が登録されたときに、操作端末ＩＤ１００１の割当てを自動で行うときの処理フローである。
【００３９】
まず、図１０の構内入替計画データベース９０３の各行の移動開始時刻４０１と移動リミット時刻４０２を取り出し、時刻順になるようにソーティングを行う。図１０に記入した具体例では、ソーティングの結果は、（１）１４：０６、（２）１４：０７、（３）１４：０８、（４）１４：１０である。これらを、配列ｔｉｍｅ［ｉ］として格納する（ステップ１１０１）。次に、変数ｉの値に０を代入する（ステップ１１０２）。次に、変数ｉの値を１増やす（ステップ１００３）。次に、ｔｉｍｅ［ｉ］が存在するかどうかを確認する（ステップ１００４）。無ければ、全ての構内入替に対して操作端末の割当てを行ったことになるので処理を終了する。存在していれば、ｔｉｍｅ［ｉ］の値がｊ行目における移動開始時刻４０１であるかどうかを確認する（ステップ１１０５）。ここで、ｉｄ［ｘ］を操作端末の割当て状態を表すものとする。操作端末ＩＤがｘであるものが、遠隔操作に割当てられていればｉｄ［ｘ］＝１とし、割当てられていなければｉｄ［ｘ］＝０とする。ステップ１１０５において、ｔｉｍｅ［ｉ］の値がｊ行目における移動開始時刻４０１であれば、ｊ行目の操作端末ＩＤ１００１をｉｄ［ｘ］＝０の最小のｘとし、ｉｄ［ｘ］＝１とする。ｔｉｍｅ［ｉ］の値がｊ行目における移動開始時刻４０１でなければ、ｋ行目における移動リミット時刻４０２であるので、ｋ行目の操作端末ＩＤ１００１の値がｙであれば、ｉｄ［ｙ］＝０とする。そして、引き続きステップ１１０３を実行する。
【００４０】
図１０に例示した２つの時間的に重なった入替計画の場合には、時刻の順に、time［１］＝１４：０６、time［２］＝１４：０７、time［３］＝１４：０８、time［４］＝１４：１０である。これらは、最終的に、ステップ１１０６で、ｉｄ［１］＝１、ｉｄ［２］＝１となり、２つの端末９０１，９０２が図１０の各行にそれぞれ割当てられ、ステップ１１０７で、ｉｄ［１］＝０、ｉｄ［２］＝０となり、それぞれが開放となる。
【００４１】
なお、３以上の入出力装置があれば、配置されている全ての入出力装置９０１，９０２，…に均等に入替作業を割り振ることが望ましい。
【００４２】
以上説明したように、本発明の実施例２によれば、引上線が複数ある車両基地や大規模な車両基地の場合に、複数列車の同時構内入替が可能となり、列車の整備、清掃や検査、修理時間の短縮が可能となる等、作業効率を向上することができる。
【００４３】
また、複数のオペレータが、並列に遠隔操作を行えるので、特定のオペレータの負担が軽減される。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明の実施例１における鉄道車両基地例の平面図。
【図２】本発明の実施例１による車両遠隔支援システムの全体概略構成図。
【図３】本発明の実施例１における地上情報処理装置２０１の構成図。
【図４】本発明の実施例１における構内入替計画データベースのデータ構成図。
【図５】本発明の実施例１におけるセンサ情報データベースのデータ構成図。
【図６】本発明の実施例１における列車データベース３０４のデータ構成図。
【図７】本発明の実施例１における内部情報処理部の遠隔操作初期化処理フロー図。
【図８】本発明の実施例１における内部情報処理部の遠隔操作支援処理フロー図。
【図９】本発明の実施例２における地上情報処理装置９００の構成図。
【図１０】本発明の実施例２における構内入替計画データベースのデータ構成図。
【図１１】本発明の実施例２における時間的に重なった複数の入替計画を複数の遠隔操作端末に自動的に割当てる処理フロー図。
【符号の説明】
【００４５】
１０１…引上線、１０２…留置番線、１０３…作業番線、１０４…検査場、１０５…センサ装置（車両センサ）、２０１…地上情報処理装置、２０２…列車、２０３…地上ネットワーク、２０４…カメラ装置、２０５…マイク装置、２０６…車上情報処理装置、２０７…制御コントローラ、２０８…モータ装置、２０９…ブレーキ装置、２１０…車上ネットワーク、３０１…内部情報処理部、３０２，９０３…構内入替計画データベース、３０３…センサ情報データベース、３０４…列車データベース、３０５，９０１，９０２…入出力装置（遠隔操作端末）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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