(57)【要約】【課題】反射鏡に映った映像内容を見やすく表示できるようにする。【解決手段】車両用視界支援装置１は、制御回路２と、前方監視カメラ３と、ＨＵＤ９と位置検出装置１３とを備えて構成される。制御手段２は、自車位置と交差点などの特定地点との距離が設定距離に達したことが判断されると、前方監視カメラ３により自車前方を撮像する。そして、撮像された画像データから反射鏡を認識する。反射鏡に映った映像を拡大し、この拡大されて撮像された画像データに基づいて反射鏡の拡大映像をＨＵＤ９に表示させる。この結果、特定地点における反射鏡に映った映像を拡大してユーザーに表示でき、反射鏡に映った映像内容を見やすく表示でき、特定地点における通行状況を分かりやすく表示できる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車位置と特定地点との距離を測定する距離測定手段と、
自車の進行方向を撮像する撮像手段と、
表示手段と、
前記距離測定手段により測定された自車位置と特定地点との距離が設定距離に達したときに前記撮像手段により撮像した画像データから特定地点における反射鏡を認識する反射鏡認識手段と、
この反射鏡認識手段により反射鏡が認識されると反射鏡に映った映像を拡大して撮像する拡大手段と、
この拡大手段により拡大されて撮像された画像データに基づいて前記反射鏡の拡大映像を前記表示手段により表示する表示制御手段と
を備えてなる車両用視界支援装置。
【請求項２】
自車位置と特定地点との距離を測定する距離測定手段と、
自車の進行方向を撮像する撮像手段と、
表示手段と、
前記距離測定手段により測定された自車位置と特定地点との距離が設定距離に達したときに前記撮像手段により撮像した画像データから特定地点における反射鏡を認識する反射鏡認識手段と、
前記反射鏡の画像データに移動体が有るかどうかを判断する移動体判断手段と、
この移動体判断手段が移動体有りを判断したときには、移動体の接近を示す形象を前記表示手段に表示する表示制御手段と
を備えてなる車両用視界支援装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両用視界支援装置において、
反射鏡認識手段は、反射鏡判定用データを備え、撮像された画像データと当該反射鏡判定用データとを比較し両データがほぼ相似形であることをもって反射鏡を認識することを特徴とする車両用視界支援装置。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれかに記載の車両用視界支援装置において、
反射鏡認識手段は、反射鏡が認識されたときには、自車位置と特定地点との距離から推定される反射鏡外形の大きさと画像データの大きさとを比較し、画像データの大きさが前記推定される反射鏡外形の大きさより小さい時には当該反射鏡の画像データは用いないことを特徴とする車両用視界支援装置。
【請求項５】
請求項１ないし４のいずれかに記載の車両用視界支援装置において、
前記反射鏡認識手段は、反射鏡を認識した特定地点を再度通過する時には、前回の画像データに基づいて反射鏡の設置位置を特定することを特徴とする車両用視界支援装置。
【請求項６】
請求項１ないし５のいずれかに記載の車両用視界支援装置において、
前記表示手段は、車両のフロントウインドシールドを表示画面とするヘッドアップディスプレイであることを特徴とする車両用視界支援装置。
【請求項７】
請求項１ないし６のいずれかに記載の車両用視界支援装置において、
前記特定地点は、信号機の無い交差点であることを特徴とする車両用視界支援装置。
【請求項８】
請求項１に記載の車両用視界支援装置において、
前記表示制御手段は、拡大手段により拡大されて撮像された画像データを左右反転し、当該反転画像データに基づいて反射鏡の左右反転映像を表示手段に表示することを特徴とする車両用視界支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点などに設置された反射鏡の映像を見やすく表示する車両用視界支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、信号機の無くて見通しの悪い交差点には反射鏡が設置されている。この場合、反射鏡に映った映像が見にくいことがあった。なお、特許文献１には、ＣＣＤカメラにより信号機または道路標識をズーム／フォーカスし、モニタに表示する構成が開示されている。また、特許文献２には、カメラにより道路標識を撮影し、リモコンで取り出し要求があった場合に道路標識データを取り出してディスプレイに表示する構成が記載されている。
【特許文献１】特開平１１−３０６４８９号公報
【特許文献２】特開２００３−３２９４６４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来、反射鏡に映った映像を見やすくすることは行われておらず、その対策が待たれていた。なお、特許文献１及び特許文献２のものは、反射鏡を認識して、これを見やすくすることは行っておらず、本発明とは直接関係がない。ちなみに、特許文献１のものでは、信号機または道路標識に赤外線光源を配設しておき、赤外光域に感度を持つ受光部を形成したＣＣＤを有するカメラによりこの赤外線光源が撮像されたときに、信号機または道路標識が画面のセンタとなる処理を行い、さらに前述のズーム／フォーカスを行う構成であり、信号機または道路標識に赤外線光源が必要であり、且つ、赤外光域のＣＣＤの設置が必要で、設備費が膨大となる欠点がある。また、特許文献２のものでは、過ぎ去った道路標識を再確認するために画像表示するものである。
【０００４】
本発明は、上述の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、反射鏡に映った映像内容を見やすく表示できる車両用視界支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１の発明は、自車位置と特定地点との距離を測定する距離測定手段と、自車の進行方向を撮像する撮像手段と、表示手段と、前記距離測定手段により測定された自車位置と特定地点との距離が設定距離に達したときに前記撮像手段により撮像した画像データから特定地点における反射鏡を認識する反射鏡認識手段と、この反射鏡認識手段により反射鏡が認識されると反射鏡に映った映像を拡大して撮像する拡大手段と、この拡大手段により拡大されて撮像された画像データに基づいて前記反射鏡の拡大映像を前記表示手段により表示する表示制御手段とを備えてなるところに特徴を有する。
【０００６】
この請求項１の発明によれば、距離測定手段により自車位置と交差点などの特定地点との距離が設定距離に達したことが判断されると、前記撮像手段が撮像動作されて自車前方を撮像する。そして、反射鏡認識手段は、撮像された画像データから特定地点の反射鏡を認識する。そして拡大手段が反射鏡に映った映像を拡大し、表示制御手段によりこの拡大されて撮像された画像データに基づいて前記反射鏡の拡大映像を表示手段に表示させる。この結果、特定地点における反射鏡に映った映像を拡大してユーザー（運転者）に表示でき、反射鏡に映った映像内容を見やすく表示でき、特定地点における通行状況を分かりやすく表示できる。
【０００７】
請求項２の発明は、自車位置と特定地点との距離を測定する距離測定手段と、自車の進行方向を撮像する撮像手段と、表示手段と、前記距離測定手段により測定された自車位置と特定地点との距離が設定距離に達したときに前記撮像手段により撮像した画像データから特定地点における反射鏡を認識する反射鏡認識手段と、前記反射鏡の画像データに移動体が有るかどうかを判断する移動体判断手段と、この移動体判断手段が移動体有りを判断したときには、移動体の接近を示す形象を前記表示手段に表示する表示制御手段とを備えてなるところに特徴を有する。
【０００８】
この請求項２の発明によれば、移動体判断手段により、反射鏡の画像データに移動体が有るかどうかを判断し、この移動体判断手段が移動体有りを判断したときには、表示制御手段が、移動体の接近を示す形象を前記表示手段に表示するから、反射鏡に映った映像内容のうち移動体の接近を見やすく表示でき、特定地点における通行状況を分かりやすく表示できる。
この場合、前記反射鏡認識手段は、反射鏡判定用データを備え、撮像された画像データと当該反射鏡判定用データとを比較し両データがほぼ相似形であることをもって反射鏡を認識するようにしても良い（請求項３の発明）。このようにすると、反射鏡を確実に認識できるようになる。
【０００９】
また、前記反射鏡認識手段は、反射鏡が認識されたときには、自車位置と特定地点との距離から推定される反射鏡外形の大きさと画像データの大きさとを比較し、画像データの大きさが前記推定される反射鏡外形の大きさより小さい時には当該反射鏡の画像データは用いないようにしても良い（請求項４の発明）。特定地点が連続する場合であって、最初に通過する特定地点に反射鏡がなく、その次に通過しようとする特定地点に反射鏡がある場合、その次の特定地点の反射鏡を認識して表示処理などを行ってもあまり意味がない。つまり、これから通過しようとする特定地点に反射鏡がある場合に表示処理などを行うことに意味がある。この点、請求項３の発明によれば、自車位置と特定地点との距離から推定される反射鏡外形の大きさと画像データの大きさとを比較し、画像データの大きさが前記推定される反射鏡外形の大きさより小さいことをもって、これから通過しようとする特定地点には反射鏡が無いと、判断できる。従って、この請求項４の発明によれば、特定地点が連続する場合であって、これから通過しようとする特定地点に反射鏡がなく、その次に通過しようとする特定地点に反射鏡がある場合、当該次の特定地点の反射鏡について表示処理を省くことができる。
【００１０】
また、前記反射鏡認識手段は、反射鏡を認識した特定地点を再度通過する時には、前回の画像データに基づいて反射鏡の設置位置を特定するようにしても良く（請求項５の発明）、このようにすると、反射鏡を認識した特定地点を再度通過する時には、反射鏡の設置位置を容易に特定することができる。
【００１１】
また、前記表示手段は、車両のフロントウインドシールドを表示画面とするヘッドアップディスプレイから構成しても良い（請求項６の発明）。このようにすると、運転者は視線方向を僅かに動かすだけで容易に表示内容を確認することができる。
【００１２】
また、前記特定地点は、信号機の無い交差点としても良い（請求項７の発明）。信号機の無い交差点にはほとんどの場合、反射鏡が設置されているものであり、従って、この請求項７の発明のように、特定地点を、信号機の無い交差点とすると、実用価値が高いものとなる。
【００１３】
また、前記表示制御手段は、拡大手段により拡大されて撮像された画像データを左右反転し、当該反転画像データに基づいて反射鏡の左右反転映像を表示手段に表示するようにしても良く（請求項８の発明）、このようにすると、反射鏡に左右逆の関係に映った映像を、実際の左右関係に戻した形態で表示できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明に係る車両用視界支援装置の第1の実施例につき図1ないし図７を参照して説明する。図１は、その車両用視界支援装置の構成をブロック図で示したものである。本実施形態の車両用視界支援装置１は、制御回路２、車両の進行方向を撮像する撮像手段たる前方監視カメラ３、ＧＰＳ受信機４、距離センサ５、操作スイッチ群６、表示装置７、音声出力装置８、ヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤという。）９、車速センサ１０、通信装置１１、外部記憶手段たる磁気ディスク装置（以下、ＨＤＤという。）１２を備えて構成される。
【００１５】
制御回路２は車両用視界支援装置１の全体動作を制御するもので、マイクロコンピュータを主体に構成されており、内部には周知のＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、これらを接続するバスライン、電源回路等を備える。そして、この制御回路２は前記前方監視カメラ３を制御するカメラ制御手段や、前記ＨＵＤ９に映像信号を出力する映像信号出力手段、距離測定手段、反射鏡認識手段、拡大手段、表示制御手段として機能するものである。
【００１６】
前記前方監視カメラ３は、自車両２２（図２参照）の車室内から車両前方に向けて取り付けられ、前方視野のアナログ画像を取得して、画像信号を前記制御回路２に出力する。ＧＰＳ受信機４は、複数のＧＰＳ用人工衛星からの電波を受信して車両の現在位置を算出し制御回路２に伝えるものである。距離センサ５は走行距離を計測するセンサで、例えばフロントホイ−ルの回転数を計数して走行距離を計測する。また車速センサ１０は自車両の速度を計測する。この車速センサ１０及び距離センサ５の計測値は、ＧＰＳ受信機４により算出された現在位置座標の補正に使用される。このＧＰＳ受信機４と距離センサ５と車速センサ１０とが位置検出装置１３（位置検出手段）を構成している。この位置検出手段にはこの他に車体方位センサ等も位置検出精度向上のために用いてもよい。
【００１７】
操作スイッチ群６は、制御回路２にコマンドやデータを入力するためのもので、例えばカラー液晶ディスプレイ上に形成されたタッチスイッチ、リモコンスイッチ等で構成される。表示装置７は、位置検出装置１３にて検出した車両現在位置を道路地図に重畳して表示するためのもので、例えばカラー液晶ディスプレイで構成される。音声出力装置８は、制御回路２からの出力情報を人工音声に変えて運転者に伝えるためのもので、通常は、経路案内のために使用される。
【００１８】
通信装置１１は、ＶＩＣＳ（Vehicle Information & Communication System）から渋滞状況、工事・交通規制、所要時間等の道路交通情報をディジタル信号で受信するためのものである。
ＨＤＤ１２内には、地図データが記録（記憶）されている。この地図データには、信号機のある交差点や、信号機の無い交差点（本実施例ではこれが特定地点に相当する）、高速道路や、建造物などの３次元データ、道幅データなどを含む道路地図や、各種施設のデータや、それらをあらわすランドマークなどを含む。この地図データは、車両が走行している地図上の位置の確認、一般的なナビゲーション機能である経路探索、経路案内等に使用される。
【００１９】
次に、ＨＵＤ９について説明する。ＨＵＤ９は、運転者が走行方向から視線を外すことなく運転情報を見ることができるようにするための装置であり、通常、運転情報はフロントウインドシールドの外側の前方視野内に虚像として結像させる。
【００２０】
前記ＨＵＤ９について、簡単に説明する。図２に示すように、ＨＵＤ９は、光源１４、透過型液晶パネル１５、凹面鏡からなる反射体１６、防塵カバー１７を備えており、これらは、インストルメントパネル１８の裏面側に設けられている。前記光源１４から放射された光は液晶パネル１５を透過し、反射体１６で反射されて、防塵カバー１７を通しフロントウインドシールド１９に結像光（表示画像）として入射させる。その結果、運転者２０はフロントウインドシールド１９の前方にて液晶パネル１５の表示情報を虚像２１として視認することができる。
【００２１】
次に、制御回路２の制御内容について図3のフローチャートを参照して説明する。走行中に制御回路２は、自車位置検出装置１３から自車位置情報を取得すると共に、車速センサ１０から車速情報を取得する（ステップＳ１）。自車が信号機のない交差点位置（地図データから取得）の設定距離手前に至ると（ステップＳ２で判断）、前方監視カメラ３に撮像動作をさせて前方の画像データを取得し画像処理を実行する（ステップＳ３）。そして、この画像処理後の画像データから反射鏡画像データを抽出する（ステップＳ４）。この反射鏡の抽出方法は、反射鏡の外形データ（円形及び四角形）を予め判定用データとして備え、その外形データと相似する形状を反射鏡として判定して抽出する。この場合、反射鏡の支柱を含めた外形データを備えるようにしても良い。また、道路標識の判定用データも備えるようにしても良く、この道路標識の判定データと相似する形状は道路標識として判定する（反射鏡として判定しない）ようにしても良く、このようにすると精度の高い反射鏡抽出が可能となる。
【００２２】
ステップＳ４の後、ステップＳ５で、自車と交差点との距離から推定される反射鏡外形（距離が長いほど反射鏡外形が小さくなる）と、画像データの抽出された反射鏡の外形とを比較し、画像データの外形が予め定められた規定値より大きいか否かを判断する。つまり、画像データにおける反射鏡外形が前記規定値より小さい場合には、今から通過しようとする交差点には反射鏡が無くて次に通過しようとしている交差点に反射鏡があると判断できる。従って、画像データにおける反射鏡外形が前記規定値より小さいと判断された場合には（ステップＳ５の「ＮＯ」）、ステップＳ１に戻る。つまり、このように画像データにおける反射鏡外形が前記規定値より小さいと判断された反射鏡については後述の拡大処理及び表示に用いない。
【００２３】
反射鏡が通過しようとしている交差点に設置されているものであると判断すると（ステップＳ５の「ＹＥＳ」）、ステップＳ６で、ＨＵＤ９表示用データを作成する。つまり、前方監視カメラ３をズームアップ／フォーカス調整し、反射鏡を部分撮影することで、反射鏡に映っている反射映像を拡大して撮像する。そして、この拡大画像データを左右反転処理して、ＨＵＤ９表示用データを作成する。上記左右反転処理の趣旨は、反射鏡に映った反射映像は、図4に示すように、実際の状況に対して左右が反転しているから、上述の左右反転処理を行うことで左右関係に実際の状況に合わせるためにある。この図4において、図4（ａ）は、前方監視カメラ３から見た実際の視界状況、同図（ｂ）は交差点を真上から見た実際の視界状況、同図（ｃ）は反射鏡Ｈに映った反射映像である。
【００２４】
この図４（ｂ）から判るように、移動体Ｍ（自転車に乗った人）が建造物Ａの向こう側の壁Ａ´近くを交差点方向へ進んでいる。この場合、図4（ｃ）における反射鏡Ｈの反射映像ＨＥでは、移動体Ｍが建造物Ｂの壁Ｂ´の近くを進んできているように見える。従って同図４（ｃ）の反射映像ＨＥの画像データ（図５（ａ）参照）Ｄを、垂直方向の軸Ｊを中心として反転させて、図５（ｂ）に示す左右反転した画像データＤ´を作成する。これにより移動体Ｍは壁Ａ´の近くを移動していることが判る。
【００２５】
ステップＳ８では、地図データから当該交差点部分の3次元データ（建造物などの3D情報）を取得し、前記３Ｄ情報から、フロントウインドシールド１９（表示画面）において障害物（左側の建造物Ａや、右側の建造物Ｃ）の向う側をイメージできる位置を割り出す（ステップＳ９）。そして、反射鏡Ｈが左方向確認用か右方向確認用かに応じ、ＨＵＤ９により前記割り出した位置に反射鏡映像を表示させる（ステップＳ１０）。つまり、反射鏡Ｈが左方向確認用反射鏡である場合には、拡大され且つ左右反転された反射鏡映像の表示画像Ｇ（図５（ｂ）に示すと同様の表示画像）を、左側の障害物の向う側をイメージできる位置に表示させ（図６参照）、反射鏡Ｈが右方向確認用であるときには、左側の障害物の向う側をイメージできる位置に表示させる。また、反射鏡Ｈが左方向確認用と右方向確認用と二つ存在するときには、それぞれの対応位置に表示させる。なお、反射鏡Ｈが左方向確認用か右方向確認用かは、反射鏡上部の庇Ｈａ（図４）の見え方や反射鏡映像の複数のラインの収束方向（遠近法）などにより判定できるものである。そして、当該交差点を通過すれば（ステップＳ１１で判断）、表示をオフする（ステップＳ１２）。
【００２６】
また、図7には、反射鏡の設置位置と設置個数が異なる交差点での表示例を示しており、この場合、二つの反射鏡Ｈ１、Ｈ２が設置されており、各反射鏡Ｈ１、Ｈ２の映像を拡大し左右反転して表示している。この場合、左方向確認用の反射鏡の拡大／左右反転映像の表示画像は、フロントウインドシールド１９における左側（左側の障害物の向う側をイメージできる位置）に表示し、右方向確認用の反射鏡の拡大／左右反転映像の表示画像は、フロントウインドシールド１９における右側に表示している。
なお、前記図６及び図７における矢印Ｘは、理解を助けるための仮想の矢印であって、ＨＵＤ９により表示したものではない。但し、ＨＵＤ９により上記矢印Ｘを表示するようにしても良い。
【００２７】
このように本実施例によれば、制御回路２は、自車位置と交差点などの特定地点との距離が設定距離に達したことを判断すると、前方監視カメラ３を撮像動作させて自車前方を撮像する。そして、撮像された画像データから交差点の反射鏡を認識し、当該反射鏡に映った映像を拡大し、この拡大されて撮像された画像データに基づいて反射鏡の拡大映像をＨＵＤ９に表示させる。この結果、交差点における反射鏡に映った映像を拡大してユーザー（運転者）に表示でき、反射鏡に映った映像内容を見やすく表示でき、特定地点である信号機の無い交差点における通行状況を分かりやすく表示できる。
また本実施例によれば、反射鏡判定用データを備え、撮像された画像データと当該反射鏡判定用データとを比較し両データがほぼ相似形であることをもって反射鏡を認識するようにしたから、反射鏡を確実に認識できる。
【００２８】
また本実施例によれば、反射鏡が認識されたときには、自車位置と交差点との距離から推定される反射鏡外形の大きさと画像データの大きさとを比較し、画像データの大きさが前記推定される反射鏡外形の大きさより小さい時には当該反射鏡の画像データは拡大処理及び表示に用いないようにしたから、交差点が連続する場合であって、これから通過しようとする交差点に反射鏡がなく、その次に通過しようとする交差点に反射鏡がある場合、当該次の交差点の反射鏡について表示処理を省くことができる。
【００２９】
また本実施例によれば、拡大されて撮像された画像データを左右反転し、当該反転画像データに基づいて反射鏡の左右反転映像をＨＵＤ９に表示するようにしたから、反射鏡に左右逆の関係に映った映像を、実際の左右関係に戻した形態で表示できる。
また本実施例によれば、表示手段として、車両のフロントウインドシールドを表示画面とするＨＵＤ９から構成したから、運転者は視線方向を僅かに動かすだけで容易に表示内容を確認することができ、また、表示画面を実際の自車前方の視界に関連して表示することが可能となる。
【００３０】
また本実施例によれば、特定地点を、信号機の無い交差点としたから、信号機の無い交差点において反射鏡の映像を拡大表示できて、実用価値が高いものとなる。
図８及び図9は本発明の第2の実施例を示すものであり、制御回路２における拡大手段の機能を省き、これに代えて移動体判断手段の機能を付加した点が第1の実施例と異なる。詳述すると、制御回路２の制御内容を示す図８のフローチャートにおいて、ステップＴ６、ステップＴ７、ステップＴ１０が第1の実施例のフローチャートと異なる。ステップＴ６では、反射鏡の映像に移動体が有るか否かを判断する。この場合、反射鏡の映像中に直線的変化物の抽出や、車両や自動二輪あるは自転車の特徴的形状などの抽出に基づいて移動体が有るか否かを判断すると良い。ステップＴ７では、移動体の接近を表す所定形象をＨＵＤ用の表示データとして使用する。この所定形象は、ステップＴ１０で、ＨＵＤ９により表示される。この表示の一例を図９に示す。この図９に示された所定形象Ｇｓは車両を表す形象に設定されている。なお、この場合、反射鏡Ｈ１には移動体の存在が確認されず、反射鏡Ｈ２にのみ移動体の存在が有ると判断されたものとしている。なお、前記所定形象Ｑは車両の形状でなくても良く、例えば何らかのマークでも良い。
【００３１】
この第2の実施例によれば、反射鏡に映った映像内容のうち移動体の接近を見やすく表示でき、交差点における通行状況を分かりやすく表示できる。
なお、本発明は、上述した各実施例に限定されるものではなく、次のように変更して実施しても良い。例えば、制御回路２が含む反射鏡認識手段は、反射鏡を認識した特定地点を再度通過する時には、前回の画像データに基づいて反射鏡の設置位置を特定するようにしても良い。このようにすると、反射鏡を認識した特定地点を再度通過する時には、反射鏡の設置位置を容易に特定することができる。また、表示装置としては、経路案内用の表示装置であっても良い。また、特定地点としては、信号機の無い交差点以外にも、見通しの悪いカーブ地点でもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の第１の実施例を示す車両用視界支援装置のブロック図
【図２】ＨＵＤの構成を説明するための概略構成図
【図３】制御内容を示すフローチャート
【図４】反射鏡の反射映像を説明するための図で、（ａ）は前方監視カメラ方向からの視界状況を示し、（ｂ）は平面的な視界状況を示し、（ｃ）は反射鏡の映像を示す図
【図５】反射映像の左右反転を説明するための図
【図６】フロントウインドシールドに表示画像を表示させた図
【図７】図６とは異なる交差点における表示例を示す図
【図８】本発明の第２の実施例を示す図３相当図
【図９】図６相当図
【符号の説明】
【００３３】
図面中、１は車両用視界支援装置、２は制御回路（距離測定手段、反射鏡認識手段、拡大手段、表示制御手段）、３は前方監視カメラ（撮像手段）、９はＨＵＤ（表示手段）、１３は位置検出装置、１９はフロントウインドシールドを示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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