(57)【要約】【課題】  車両の自動操舵駐車装置において、特殊な移動軌跡を描かないと駐車できない駐車場でも、自動操舵可能にすること。【解決手段】  車両の自動操舵駐車装置において、移動軌跡設定手段３０は、運転者が実際に車両１を初期位置Ａから駐車位置Ｃまで移動させたときの手動操舵移動軌跡を取り込んで、この手動操舵移動軌跡を自動操舵移動軌跡として新規に設定するもの。【選択図】  図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の初期位置から目標とする駐車位置までの自動操舵移動軌跡を記憶する移動軌跡設定手段と、
車輪を操舵するアクチュエータと、
移動軌跡設定手段に設定された自動操舵移動軌跡に従って、所定の初期位置に停車した車両を目標駐車位置まで移動させるようにアクチュエータの駆動を制御する制御手段を有する車両の自動操舵駐車装置において、
前記移動軌跡設定手段は、予め運転者が実際に車両を初期位置から駐車位置まで移動させて規定する手動操舵移動軌跡を記憶し、この記憶された手動操舵移動軌跡を自動操舵移動軌跡として設定することを特徴とする車両の自動操舵駐車装置。
【請求項２】
前記移動軌跡設定手段が記憶する実際の手動操舵移動軌跡が、車両の一定の移動距離毎の手動操舵角又は手動操舵角変化量である請求項１に記載の車両の自動操舵駐車装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両の自動操舵駐車装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の自動操舵駐車装置として特許文献１の如く、駐車位置までの車両の移動軌跡を記憶又は演算する移動軌跡設定手段と、車輪を操舵するアクチュエータと、初期位置に停止した車両を駐車位置まで移動させるべく、移動軌跡設定手段により設定された移動軌跡に基づいてアクチュエータの駆動を制御する制御手段とを備えたものが開示されている。
【特許文献１】特許3683091
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来の自動操舵駐車装置では、移動軌跡設定手段において、車両の初期位置と駐車位置の相対位置関係から、所定の移動軌跡を予め記憶又は演算し、アクチュエータにより、この移動軌跡を用いて自動操舵を行なう。
【０００４】
従って、図１１（Ａ）に示す如くの一定の軌跡でしか自動操舵できず、単純な形の駐車場でしか使えない。図１１（Ｂ）に示す如くに駐車場の入口近くに例えば電柱等の障害物が存在し、特殊な軌跡を描かないと駐車できない複雑な形をした自宅の駐車場等、本来最も自動操舵を必要とする駐車場で使えない。
【０００５】
本発明の課題は、車両の自動操舵駐車装置において、特殊な移動軌跡を描かないと駐車できない駐車場でも、自動操舵可能にすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１の発明は、車両の初期位置から目標とする駐車位置までの自動操舵移動軌跡を記憶する移動軌跡設定手段と、車輪を操舵するアクチュエータと、移動軌跡設定手段に設定された自動操舵移動軌跡に従って、所定の初期位置に停車した車両を目標駐車位置まで移動させるようにアクチュエータの駆動を制御する制御手段を有する車両の自動駐車操舵装置において、前記移動軌跡設定手段は、予め運転者が実際に車両を初期位置から駐車位置まで移動させて規定する手動操舵移動軌跡を記憶し、この記憶された手動操舵移動軌跡を自動操舵移動軌跡として設定するようにしたものである。
【０００７】
請求項２の発明は、請求項１の発明において更に、前記移動軌跡設定手段が記憶する実際の手動操舵移動軌跡が、車両の一定の移動距離毎の手動操舵角又は手動操舵角変化量であるものである。
【発明の効果】
【０００８】
（請求項１）
(a)移動軌跡設定手段への自動操舵移動軌跡の記憶動作が、「運転者が実際に車両を初期位置から駐車位置まで移動させたときの手動操舵移動軌跡」を直接学習記憶させることにより行なうものであるから、独自の軌跡でも自動操舵移動軌跡として記憶させ、再現できる。従って、駐車場の入口近くに何らかの障害物が存在する等、複雑な形をした駐車場でも自動操舵できる。
【０００９】
（請求項２）
(b)移動軌跡設定手段が記憶する実際の手動操舵移動軌跡を、車両の一定の移動距離毎の手動操舵角又は手動操舵角変化量であるから容易にマップ化して記憶することができる。手動操舵角変化量（相対舵角）を用いたとき、手動操舵角（絶対舵角）を必要としないため、電動パワーステアリング装置の電動モータの回転角センサ検出値（相対角）を手動操舵角変化量として用いることができ、操舵角検出手段として電動モータの回転角センサを用いることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
図１は電動パワーステアリング装置を示す模式図、図２は自動操舵駐車装置を示すブロック図、図３は車体に設けた第１と第２の目印手段を示す模式図、図４は車両内の運転者を示す模式図、図５は運転者の目線を示す模式図、図６は並列駐車モードにおける車両の初期位置停車状態を示す模式図、図７は並列駐車モードにおける自動操舵移動軌跡を示す模式図、図８は並列駐車モードにおける移動距離と自動操舵角のマップを示す模式図、図９は特殊駐車モードにおける手動又は自動操舵移動軌跡を示す模式図、図１０は特殊駐車モードにおける移動距離と舵角変化量の記憶内容を示す模式図、図１１は従来例を示す模式図である。
【実施例】
【００１１】
本発明が適用される車両１は、図１に示す如くの電動パワーステアリング装置１０を有する。電動パワーステアリング装置１０は、ステアリングホイール１１にステアリング軸１２を連結し、ステアリング軸１２にトーションバー（不図示）を介して連結した出力軸（不図示）にピニオン（不図示）を設け、このピニオンに噛合うラック軸１３を左右方向に直線移動可能に支持し、ラック軸１３の両端に設けた左右のタイロッド１４を介して左右の前輪を操舵可能にする。電動パワーステアリング装置１０は、運転者によるステアリングホイール１１の操作をアシストし、或いは車両１の車庫入れのための自動操舵を行なうために、電動モータよりなるアクチュエータ１５をラック軸１３に接続してある。
【００１２】
アクチュエータ１５の駆動を制御する制御手段２０は、図２に示す如く、操舵トルク検出手段２１と車速センサ２２を備える。操舵トルク検出手段２１は運転者がステアリングホイール１１に付与する操舵トルクを検出し、操舵トルク信号を制御手段２０に出力する。車速センサ２２は車両１の車速を検出し、車速信号を制御手段２０に出力する。制御手段２０は、操舵トルク検出手段２１の検出トルク、車速センサ２２の検出車速に応じてアクチュエータ１５の駆動を制御し、ラック軸１３に適宜の操舵アシスト力を付与する。
【００１３】
制御手段２０は、操舵角検出手段２３と車輪回転角検出手段２４とブレーキ操作量検出手段２５を備える。操舵角検出手段２３はステアリングホイール１１の回転角（電動モータよりなるアクチュエータ１５の回転角でも可）に基づいて前輪の操舵角θを検出し、検出操舵角信号を制御手段２０に出力する。車輪回転角検出手段２４は車輪（前輪又は後輪）の回転角Ｎθを検出し、検出回転角信号を制御手段２０に出力する。ブレーキ操作量検出手段２５はブレーキ操作手段の操作量を検出し、検出操作量信号を制御手段２０に出力する。
【００１４】
制御手段２０は、車両１を駐車場１００（車庫でも可）の駐車スペース１０１内の目標とする駐車位置に自動操舵するための移動軌跡設定手段３０を有する。移動軌跡設定手段３０は、車両１が駐車スペース１０１に対して停車せしめられる特定の初期位置Ａから前進位置Ｂを経由して駐車位置Ｃまで至る自動操舵移動軌跡を予め記憶又は演算する。移動軌跡設定手段３０には、車両１の移動距離Ｘに対する自動操舵角θの関係が、自動操舵移動軌跡に対応するマップとして予め記憶されている。車両１の移動距離Ｘは、既知である車輪の周長に、車輪回転角検出手段２４が検出した車輪の回転角Ｎθを乗ずることにより演算される。
【００１５】
尚、移動軌跡設定手段３０への、自動操舵移動軌跡の記憶、車両１の移動距離Ｘに対する自動操舵角θの関係の記憶は、実際に運転者が車両１を基準とする初期位置Ａから前進位置Ｂ経由等で目標とする駐車位置Ｃまで手動操舵することにより得た移動軌跡に基づき、車両１の移動距離Ｘと手動操舵角θの対応関係を読み込んでマップ化して記憶させることができる。但し、移動軌跡設定手段３０への、自動操舵移動軌跡の記憶、車両１の移動距離Ｘに対する自動操舵角θの関係の記憶は、車両１の舵角と旋回半径の関係、旋回曲率（旋回半径の逆数）の距離の積分値が車両角度に等しくなる特性を利用し、演算されて記憶させるものでも良い。
【００１６】
本実施例において、移動軌跡設定手段３０は、特殊な移動軌跡を描かないと駐車できない駐車場（特殊駐車モード）でも、自動操舵可能にするため、運転者が実際に車両１を初期位置Ａから駐車位置Ｃまで移動させたときの手動操舵移動軌跡を学習記憶し、この手動操舵移動軌跡を自動操舵移動軌跡として追加して設定することもできる。
【００１７】
移動軌跡設定手段３０には、複数の駐車モード（例えば並列駐車モード、特殊駐車モード等）のそれぞれに対応する複数の自動操舵移動軌跡が設定される。制御手段２０は、運転者により操作されるモード選択スイッチ３１と自動操舵実施スイッチ３２を備える。制御手段２０は、モード選択スイッチ３１により選択された駐車モードに対応する自動操舵移動軌跡（マップ）を使用し、自動操舵実施スイッチ３２のオンにより、モード選択スイッチ３１で選択した駐車モードに対応する自動操舵を開始する。制御手段２０は、自動操舵の開始により、移動軌跡設定手段３０に設定された上述の自動操舵移動軌跡に従って、前述の初期位置Ａに停車してある車両１を目標の駐車位置Ｃまで移動させるように、電動パワーステアリング装置１０のアクチュエータ１５を駆動制御する。
【００１８】
制御手段２０は、自動操舵の実施に際し、運転者に対する注意を音声等により報知する運転者案内装置３３を備える。
【００１９】
車両１は図３に示す如く、並列駐車モード等において、車両１を駐車スペース１０１の道路に沿う入口線１０１Ａに略直交する仕切線１０１Ｂ（隣りの駐車スペースとの境界線）を基準として規定の初期位置Ａに停車させるための、仕切目標線５１Ａ、５２Ａをそれぞれ有する第１と第２の目印手段５１、５２を、車体４０のルーフサイド部４１に取付けたアシストグリップ４２と、アシストグリップ４２の背後にグリップ間隔を介して位置するルーフサイド部４１の２ヵ所（運転席に着座した運転者から見える２ヵ所）のそれぞれに設けた。運転者Ｍが図４に示す如くに車両１の運転席に着座し、車両１を駐車スペース１０１に対する正しい初期位置Ａに停車させ、運転者Ｍの目線ｅをアシストグリップ４２に設けた第１目印手段５１の仕切目標線５１Ａと、ルーフサイド部４１に設けた第２目印手段５２の仕切目標線５２Ａが重なる位置に目線を合わせたとき、この運転者Ｍの目線ｅ（図５）が仕切線１０１Ｂに合致するように、それらの目印手段５１、５２は位置決めされて設けられる。
【００２０】
第１と第２の目印手段５１、５２は、特殊駐車モードにおいても用いられる。即ち、特殊駐車モードが適用される駐車場１００では、駐車スペース１０１の周辺に、車両１を初期位置Ａに停車させるためのシール等の目印１０２（上述の仕切線１０１Ｂでも可）を予め定める（図９）。運転者Ｍが車両１の運転席に着座し、車両１を駐車スペース１０１に対する初期位置Ａに停車させ、運転者Ｍの目線ｅをアシストグリップ４２に設けた第１目印手段５１の仕切目標線５１Ａと、ルーフサイド部４１に設けた第２目印手段５２の仕切目標線５２Ａが重なる位置に合わせたとき、この運転者Ｍの目線ｅ（図５）が目印１０２に合致するものとする。
【００２１】
尚、車体４０の左右のルーフサイド部４１及びアシストグリップ４２のそれぞれに左右の第１目印手段５１及び第２目印手段５２を備えており、車両１の左方の駐車スペース１０１に対しては左駐車用の第１目印手段５１及び第２目印手段５２を用い、車両１の右方の駐車スペース１０１に対しては右駐車用の第１目印手段５１及び第２目印手段５２を用いる。第１目印手段５１の仕切目標線５１Ａと第２目印手段５２の仕切目標線５２Ａが重なる位置に位置付けた運転者Ｍの目線ｅを駐車スペース１０１の仕切線１０１Ｂ又は目印１０２に合致もしくは概ね合致させれば、車両１を駐車スペース１０１に対する規定された正しい初期位置Ａに停車させるものになる。
【００２２】
以下、制御手段２０により、並列駐車モードと特殊駐車モードのそれぞれにおいて、車両１を自動駐車させる手順について説明する。
【００２３】
（並列駐車モード）
図６に示した並列駐車モードに対し、移動軌跡設定手段３０は図７に示す如くの自動操舵移動軌跡を記憶すべく、車両１の移動距離Ｘに対する自動操舵角θの関係マップを図８に示す如くに記憶する。
【００２４】
移動軌跡設定手段３０に記憶すべき自動操舵移動軌跡にあっては、図７に示す如く、車両１が初期位置Ａから前進位置Ｂに前進し、前進位置Ｂから目標とする駐車位置Ｃに後退するものとし、初期位置Ａに停車した車両１の中心軸を初期軸とし、駐車位置Ｃに駐車した車両１の中心軸を駐車軸とし、初期軸と駐車軸は略直交するものとする。初期位置Ａにおける車両角度（車両１の中心軸が初期軸に対してなす角度）を0度とし、前進位置Ｂにおける車両角度α度とする。αは、車両１ができるだけ狭いエリアで、かつ隣りの駐車スペース１０１にはみ出すことがない移動軌跡を描く値に設定される。
【００２５】
移動軌跡設定手段３０に記憶させる車両１の移動距離Ｘに対する自動操舵角θは、図８に示す如く、初期位置Ａから前進位置Ｂへの移動距離Ｘに対する前進自動操舵角θ（図８（Ａ））と、前進位置Ｂから駐車位置Ｃへの移動距離Ｘに対する後退自動操舵角θ（図８（Ｂ））とからなる。前進自動操舵角は、初期位置Ａから前進位置Ｂまでの自動操舵角（車両角度をα度変化させる操舵角）である。後退自動操舵角は、前進位置Ｂから駐車位置Ｃまでの自動操舵角（車両角度を（90−α）度変化させる操舵角）である。
【００２６】
尚、制御手段２０にあっては、車両１が前進自動操舵の終点Ｂ1から実際に車両１が停止した実停止位置Ｂ2（図８（Ａ））までの直線過剰前進距離Ｌを記憶しておき、この直線過剰距離Ｌに見合う直線後退距離Ｌを後退自動操舵の開始前に補正し、前進自動操舵の終点Ｂ1から後退自動操舵を開始させる。
【００２７】
従って、制御手段２０による並列駐車手順の実施は以下の如くになる。
(1)図５に示す如くの車両１の平面視で、車体４０のルーフサイド部４１、アシストグリップ４２に設けた第１目印手段５１の仕切目標線５１Ａと第２目印手段５２の仕切目標線５２Ａが単一目線上にて重なる（車両の前後方向で一致）こととなる運転者Ｍの目線ｅを、図６に示す如く、駐車スペース１０１の仕切線１０１Ｂ（駐車スペース１０１に駐車せしめられた車両１の右端が臨むことになる線）に合致させるように車両１を停車させる。これにより、車両１は所定の初期位置Ａに停車せしめられる。
【００２８】
(2)運転者がモード選択スイッチ３１により並列駐車モードを選択する。運転者による自動操舵実施スイッチ３２のオンにより、制御手段２０が並列駐車モードによる自動駐車操舵を開始する。運転者案内装置３３が運転者に対し、「前進します。ステアリングホイールから手を離して下さい。ステアリングホイールが自動で回ります。」、「周囲の安全に注意しながら前進して下さい。」の音声を報知する。
【００２９】
制御手段２０は、移動軌跡設定手段３０に記憶されている図７の自動操舵移動軌跡（図８の移動距離Ｘと自動操舵角θの関係）に従って車両１を初期位置Ａの停車位置から前進位置Ｂに向けて自動操舵する。この自動操舵は、運転者がブレーキを踏むクリープ走行時に限定して行なうものとし、運転者によるアクセル操作、ステアリングホイール操作があったときには即中止される。
【００３０】
(3)車両１が前進位置Ｂの終点Ｂ1に到達すると、運転者案内装置３３が運転者に対し、「停止し、リバースギヤに入れて下さい。」、「ステアリングホイールから手を離して下さい。ステアリングホイールが自動で回ります。」、「周囲の安全に注意しながら後退して下さい。」の音声を報知する。
【００３１】
尚、前進位置Ｂの終点Ｂ1への「停止」の上述の音声があってから車両１が実際に停止するまでの停止位置のばらつき（前述の直線過剰前進距離Ｌ）は、この直線過剰前進距離Ｌに見合う直線後退距離Ｌを後退自動操舵の開始前に補正し、前進自動操舵の終点Ｂ1から後退自動操舵を開始させることにて相殺される。
【００３２】
制御手段２０は、移動軌跡設定手段３０に記憶されている図７の自動操舵移動軌跡（図８の移動距離Ｘと自動操舵角θの関係）に従って車両１を前進位置Ｂから目標とする駐車位置Ｃに向けて自動操舵する。この自動操舵は、運転者がブレーキを踏むクリープ走行時に限定して行なうものとし、運転者によるアクセル操作、ステアリングホイール操作があったときには即中止される。
【００３３】
(4)車両１が駐車位置Ｃの終点Ｃ1に到達すると、運転者案内装置３３が運転者に対し、「駐車位置に到達したら駐車して下さい。」の音声を報知する。運転者がブレーキを踏み、駐車位置Ｃの実停止位置Ｃ2（図８（Ｂ））に停車する。
【００３４】
（特殊駐車モード）
図９に示した特殊駐車モードに対し、移動軌跡設定手段３０は図９に示す如くの自動操舵移動軌跡を記憶すべく、車両１の移動距離Ｘに対する自動操舵角θ（又は自動操舵角変化量Δθ）の関係データを図１０に示す如くに記憶する。移動軌跡設定手段３０に記憶すべき自動操舵移動軌跡にあっては、図９に示す如く、車両１が基準となる初期位置Ａから目標とする駐車位置Ｃに後退するもとする。
【００３５】
移動軌跡設定手段３０は、事前に運転者Ｍが実際に車両１を初期位置Ａから駐車位置Ｃまで後退させたときの手動操舵移動軌跡を車両の移動距離と操舵角（変化量）の関係マップとして記憶し、この手動操舵移動軌跡を自動操舵移動軌跡として運転者が登録設定する。移動軌跡設定手段３０は、車輪回転角検出手段２４が検出した車輪の回転角Ｎθを既知である車輪の周長に乗じて演算される車両１の一定の移動距離Ｘ毎に、操舵角検出手段２３が検出した手動操舵角θ（又は手動操舵角変化量Δθ）を順次取り込み記憶し、この手動操舵移動軌跡を自動操舵移動軌跡として運転者が新規に設定するものである。図１０は、移動軌跡設定手段３０（マイコンメモリ）に、車両１の移動距離2cm毎の手動操舵角変化量を順次取り込み記憶させた手動操舵移動軌跡データ、ひいては車両１の移動距離2cm毎の自動操舵角変化量をフィードバック制御する自動操舵移動軌跡データを示す。
【００３６】
従って、制御手段２０による特殊駐車モードの自動操舵移動軌跡の設定手段は以下の如くになる。
【００３７】
(1)図５に示す如くの車両１の平面視で、車体４０のルーフサイド部４１、アシストグリップ４２に設けた第１目印手段５１の仕切目標線５１Ａと第２目印手段５２の仕切目標線５２Ａが単一目線上にて重なることとなる運転者Ｍの目線ｅを、図９に示す如く、駐車スペース１０１の目印１０２に合致させるように車両１を停車させる。これにより、車両１は所定の初期位置Ａに停車せしめられる。
【００３８】
(2)運転者は手動操舵記憶スイッチ３４をオンし、実際に車両１を初期位置Ａから駐車位置Ｃまで後退操作し（ステアリングホイール１１の操作、ブレーキ操作、アクセル操作による）、操舵角検出手段２３の検出操舵角信号、車輪回転角検出手段２４の検出回転角信号に基づいてこの間の手動操舵移動軌跡を前述の如くに取り込み、この手動操舵移動軌跡を移動軌跡設定手段３０にマップとして新規に記憶する。車両１が駐車位置Ｃに到達した時点で、手動操舵記憶スイッチ３４をオフし、この間に移動軌跡設定手段３０に記憶した手動操舵移動軌跡を新規の特殊駐車モードとして自動操舵移動軌跡として当該移動軌跡設定手段３０に新規登録される。
【００３９】
また、制御手段２０による特殊駐車手順の実施は以下の如くになる。
(1)図５に示す如くの車両１の平面視で、車体４０のルーフサイド部４１、アシストグリップ４２に設けた第１目印手段５１の仕切目標線５１Ａと第２目印手段５２の仕切目標線５２Ａが単一目線上にて重なることとなる運転者Ｍの目線ｅを、図９に示す如く、駐車スペース１０１の目印１０２に合致させるように車両１を停車させる。これにより、車両１は設定登録時の基準の初期位置Ａに停車せしめられる。
【００４０】
(2)運転者がモード選択スイッチ３１により特殊駐車モードを選択する。運転者による自動操舵実施スイッチ３２のオンにより、制御手段２０が特殊駐車モードによる自動操舵を開始する。運転者案内装置３３が運転者に対し、「ステアリングホイールから手を離して下さい。ステアリングホイールが自動で回ります。」、「周囲の安全に注意しながら後退して下さい。」の音声を報知する。
【００４１】
制御手段２０は、移動軌跡設定手段３０に記憶されている図１０の自動操舵移動軌跡データ（移動距離Ｘと自動操舵角変化量Δθの関係）に従って車両１を初期位置Ａから駐車位置Ｃに向けてフィードバックにより自動操舵される。この自動操舵は、運転者がブレーキを踏むクリープ走行時に限定して行なうものとし、運転者によるアクセル操作、ステアリングホイール操作があったときには即中止される。
【００４２】
(3)車両１が駐車位置Ｃの終点Ｃ1に到達すると、運転者案内装置３３が運転者に対し、「駐車位置に到達したらブレーキを踏み駐車して下さい。」の音声を報知する。運転者がブレーキを踏み、駐車位置Ｃに停車する。
【００４３】
本実施例によれば以下の作用効果を奏する。
(a)移動軌跡設定手段３０への自動操舵移動軌跡の記憶動作が、「運転者が実際に車両を初期位置から駐車位置まで移動させたときの手動操舵移動軌跡」を取り込んでこれを記憶させることにより行なうものであるから、特殊な軌跡でも自動操舵移動軌跡として設定登録し、独自の特殊駐車モードとして再現できる。従って、駐車場１００の入口近くに例えば電柱等の障害物が存在する、特殊な形をした駐車場１００でも自動操舵が可能となる。
【００４４】
(b)移動軌跡設定手段３０が記憶する手動操舵移動軌跡を、車両１の一定移動距離毎の手動操舵角又は手動操舵角変化量で検出することができるので容易にマップに記憶できる。手動操舵角変化量（相対舵角）を用いたとき、手動操舵角（絶対舵角）を必要としないため、電動パワーステアリング装置１０の電動モータの回転角センサ検出値（相対角）を手動操舵角変化量として用いることで、操舵角検出手段として電動モータの回転角センサを用いることが容易にできる。
【００４５】
以上、本発明の実施例を図面により詳述したが、本発明の具体的な構成はこの実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても本発明に含まれる。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】図１は電動パワーステアリング装置を示す模式図である。
【図２】図２は自動操舵駐車装置を示すブロック図である。
【図３】図３は車体に設けた第１と第２の目印手段を示す模式図である。
【図４】図４は車両内の運転者を示す模式図である。
【図５】図５は運転者の目線を示す模式図である。
【図６】図６は並列駐車モードにおける車両の初期位置停車状態を示す模式図である。
【図７】図７は並列駐車モードにおける自動操舵移動軌跡を示す模式図である。
【図８】図８は並列駐車モードにおける移動距離と自動操舵角のマップを示す模式図である。
【図９】図９は特殊駐車モードにおける手動又は自動操舵移動軌跡を示す模式図である。
【図１０】図１０は特殊駐車モードにおける移動距離と舵角変化量の記憶内容を示す模式図である。
【図１１】図１１は従来例を示す模式図である。
【符号の説明】
【００４７】
１  車両
１５  アクチュエータ
２０  制御手段
３０  移動軌跡設定手段
３１  モード選択スイッチ
３４  手動操舵記憶スイッチ
【図１】
2007320371.tif 000003
【図２】
2007320371.tif 000004
【図３】
2007320371.tif 000005
【図４】
2007320371.tif 000006
【図５】
2007320371.tif 000007
【図６】
2007320371.tif 000008
【図７】
2007320371.tif 000009
【図８】
2007320371.tif 000010
【図９】
2007320371.tif 000011
【図１０】
2007320371.tif 000012
【図１１】
2007320371.tif 000013