(57)【要約】  【課題】  トランスファープレス等におけるワーク搬送装置において、ワーク把持装置を移動させるサーボモータの故障による運転停止の頻度を低減させるとともに、保守部品の保管・管理の負担を軽減することができる装置を提供する。  【解決手段】  所定のワーク１を把持するワーク把持部１５と、ワーク把持部１５にそれぞれ回転可能に接続された一対のアーム７，８と、各アーム７，８のそれぞれの他端に回転可能に接続されると共に往復直線移動する一対のスライダ４，５と、一対のスライダ４，５をそれぞれ駆動する一対の駆動部１７，１８と、を備えるワーク搬送装置１０１において、一対の駆動部１７，１８が、それぞれ複数のアクチュエータ３１Ａ，３１Ｂ，３２Ａ，３２Ｂにより構成される。  【選択図】  図１
2007044708.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定のワークを把持するワーク把持部と、
前記ワーク把持部にそれぞれ回転可能に接続された一対のアームと、
前記各アームのそれぞれの他端に回転可能に接続されると共に往復直線移動する一対のスライダと、
前記一対のスライダをそれぞれ駆動する一対の駆動部と、
を備えるワーク搬送装置において、
前記一対の駆動部は、それぞれ複数のアクチュエータにより構成されることを特徴とするワーク搬送装置。
【請求項２】
所定のワークを把持するワーク把持部と、
前記ワーク把持部にそれぞれ回転可能に接続された一対一組のアームと、
前記一対一組のアームのそれぞれの他端に回転可能に接続されると共に往復直線移動する一対一組のスライダと、
前記一対一組のスライダのそれぞれを駆動する一対一組の駆動部と、
を備えるワーク搬送装置において、
前記一対一組の駆動部は、それぞれ複数のアクチュエータにより構成されることを特徴とするワーク搬送装置。
【請求項３】
所定のワークを把持するワーク把持部と、
前記ワーク把持部にそれぞれ回転可能に接続された一対一組のアームと、
前記一対一組のアームのそれぞれの他端に回転可能に接続されると共に往復直線移動する一対一組のスライダと、
前記一対一組のスライダのそれぞれを駆動する一対一組の駆動部と、
を備える、前記一対一組のアーム及び前記一対一組のスライダが前記ワーク搬送方向を含む鉛直面に対して対称配置されたワーク搬送装置において、
前記一対一組の駆動部のうち、前記搬送方向の上流側に配置された一組の上流側駆動部及び／又は前記搬送方向の下流側に配置された一組の下流側駆動部は、機械的に連動するように連結されることを特徴とするワーク搬送装置。
【請求項４】
前記一組の上流側駆動部及び／又は一組の前記下流側駆動部は、前記搬送方向を含む鉛直面に対して対称に構成されることを特徴とする請求項３に記載のワーク搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プレス等で成形されたワークを搬送するワーク搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車各部のワーク（ボディ、ボンネット、ドア等のパネル）等を成形する装置として、複数のプレス装置のそれぞれに金型をセットし、板材を順次送りながらプレスを行い、数種類の工程を経て最終的な製品を形成させるトランスファープレスが知られている。
このトランスファープレスにおけるワーク搬送装置は、複数のプレス装置の配列間隔に合わせて配置した複数の把持装置を、プレス成形動作と同期して、プレスライン方向へ往復及び上下移動させることにより、ワークを次のプレス装置へ順次搬送するようになっている。
【０００３】
たとえば、把持装置をプレスライン方向へ往復移動させるために、プレス装置の両脇にプレスライン方向に延びるフィードバーを配置し、このフィードバーに把持装置を固定する。そして、フィードバーの一端部側にフィード用駆動部（サーボモータ）を配置し、その出力軸に取り付けたピニオンとフィードバーに設けたラックとを噛合させることにより、フィードバーを介して把持装置をプレスライン方向へ往復移動可能にしているものがある。
そして、このような搬送装置では、ワーク把持装置をプレスライン方向へ往復移動させるフィード用駆動部の故障による運転停止の頻度を低減させるために、フィード用駆動部を、連結された複数のサーボモータで構成し、そのうちの一つが故障した場合であっても、他のサーボモータで運転を継続できるようにしている。
【特許文献１】特開２００５−５９０８０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した技術では、把持装置を上下方向に往復移動させるリフト用駆動部を構成するサーボモータが故障した場合には、運転を停止せざるを得ないという問題がある。リフト用駆動部を連結された複数のサーボモータで構成すると、リフト用駆動部が重量化するので、このリフト用駆動部をプレスライン方向へ往復移動させるフィード用駆動部を大型化させる必要が生じる。このため、装置の大型化、重量化、高コスト化を招いてしまうという不都合があるからである。
【０００５】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたもので、トランスファープレス等におけるワーク搬送装置において、ワーク把持装置を移動させるサーボモータの故障による運転停止の頻度を低減させるとともに、保守部品の保管・管理の負担を軽減することができる装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係るワーク搬送装置では、上記課題を解決するために以下の手段を採用した。
なお、以下の説明において、「一対」は、搬送方向に対向配置された２つの対象物を指し、「一組」は、搬送直交方向に対向配置された２つの対象物を指す。
第一の発明は、所定のワークを把持するワーク把持部と、前記ワーク把持部にそれぞれ回転可能に接続された一対のアームと、前記各アームのそれぞれの他端に回転可能に接続されると共に往復直線移動する一対のスライダと、前記一対のスライダをそれぞれ駆動する一対の駆動部と、を備えるワーク搬送装置において、前記一対の駆動部が、それぞれ複数のアクチュエータにより構成されるようにした。
【０００７】
第二の発明は、所定のワークを把持するワーク把持部と、前記ワーク把持部にそれぞれ回転可能に接続された一対一組のアームと、前記一対一組のアームのそれぞれの他端に回転可能に接続されると共に往復直線移動する一対一組のスライダと、前記一対一組のスライダのそれぞれを駆動する一対一組の駆動部と、を備えるワーク搬送装置において、前記一対一組の駆動部が、それぞれ複数のアクチュエータにより構成されるようにした。
【０００８】
第３の発明は、所定のワークを把持するワーク把持部と、前記ワーク把持部にそれぞれ回転可能に接続された一対一組のアームと、前記一対一組のアームのそれぞれの他端に回転可能に接続されると共に往復直線移動する一対一組のスライダと、前記一対一組のスライダのそれぞれを駆動する一対一組の駆動部と、を備える、前記一対一組のアーム及び前記一対一組のスライダが前記ワーク搬送方向を含む鉛直面に対して対称配置されたワーク搬送装置において、前記一対一組の駆動部のうち、前記搬送方向の上流側に配置された一組の上流側駆動部及び／又は前記搬送方向の下流側に配置された一組の下流側駆動部が、機械的に連動するように連結されるようにした。
また、前記一組の上流側駆動部及び／又は一組の前記下流側駆動部が、前記搬送方向を含む鉛直面に対して対称に構成されるようにした。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば以下の効果を得ることができる。
第一及び第二の発明によれば、駆動部が複数のアクチュエータにより構成されるので、いずれか一つのアクチュエータが故障等により停止した場合であっても、他のアクチュエータを駆動させることにより、運転を続行することができる。
第３の発明によれば、上流側駆動部及び／又は下流側駆動部を機械的に連動させることにより、新たなアクチュエータを追加することなく、それぞれの駆動部を複数のアクチュエータで構成させることができる。これにより、いずれか一つのアクチュエータが故障等により停止した場合であっても、他のアクチュエータを駆動させることにより、運転を続行することができる。
また、上流側駆動部及び／又は下流側駆動部を搬送方向に対して左右対称な構成とすることで、例えば、アクチュエータの駆動力を伝達する伝達機構の捻れ等の変形が対称となり、左右の機構の動作の相互差を最小化させることができる。また、局所的に力がかかる部位がなくなり、装置の長寿命化が図られる。更に、駆動部の部品の共通化により、メンテナンスコスト等の低減を図ることができる。
そして、このようなワーク搬送装置が配置されたプレスライン等では、ワーク搬送装置の停止頻度が低減されるので、プレスライン等の稼働率の向上が図られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明のワーク搬送装置の実施形態について図面を参照して説明する。
［第一実施形態］
図１は、第一実施形態に係るワーク搬送装置の構成を示す図である。
なお、図１では、説明の便宜上、２つのプレスステーション１４と、その間に設けられたワーク搬送装置１０１をプレスラインの内側から見た状態で示している。実機では、通常、プレスステーション１４は２〜５つ程度の複数台設けられている。
なお、以下の説明において、「上流側」、「下流側」とは、それぞれ搬送ラインの上流側、下流側を意味するものとする。
【００１１】
ワーク搬送装置１０１は、上流側プレスステーション１４ａから成形されたパネル（ワーク）１を受け取り、下流側プレスステーション１４ｂへ搬送するために、プレスステーション１４ａ，１４ｂ間に設置されている。
ワーク搬送装置１０１は、プレス成形するパネル１を搬送する経路（Ｘ方向を送り方向とする）の両側に、互いに対称に設けられた一組の送り装置１０を備える。
なお、本実施形態では、一組の送り装置１０によりワーク搬送装置１０１を構成する場合について説明するが、一つの送り装置１０のみでパネル１を搬送する構成であってもよい。
【００１２】
各送り装置１０は、送り方向Ｘと鉛直方向Ｚを含む平面に対して互いに対称に作動し、ワーク把持具２を取り付けたクロスバー３を送り方向及び上下方向に移動させ、パネル１を次のプレスステーション１４ｂに順に搬送するようになっている。
この送り装置１０は、その両端部を上流及び下流のプレスステーション１４ｂや不図示のプレススタンドに取り付けられたり、あるいは天井から吊りさげられたりして、プレスステーション１４ａ，１４ｂ間に設置される。
【００１３】
送り装置１０は、ワーク把持部１５、該ワーク把持部１５に回転可能に接続されるリンク機構６、該リンク機構６に接続されるスライダ４，５、スライダ４を直線移動させる直動機構１１、スライダ５を直線移動させる直動機構１２、直動機構１１を駆動する駆動部１７、直動機構１２を駆動する駆動部１８を備える。
【００１４】
ワーク把持部１５は、パネル１を吸着するバキュームカップ等のワーク把持具２と、該ワーク把持具２が取り付けられ搬送ラインと直角方向に延びるクロスバー３、先端部材１９とを備えており、このクロスバー３の両端に先端部材１９を介してリンク機構６が接続されている（図１では、一方のリンク機構６のみを図示する）。
【００１５】
リンク機構６は、ワーク把持部１５（クロスバー３）の両側に接続される先端部材１９とこの先端部材１９に枢着されたアーム７，８とを備えている。
アーム７は、互いに長さの等しい２本のアーム７ａ，７ｂを備えている。そして、このアーム７ａ、７ｂは、それぞれ一端が先端部材１９に水平軸を中心に回転可能に枢着され（この枢着点を左からそれぞれａ１，ａ２とする）、他端が固定リンク部材９に水平軸を中心に回転可能に枢着されている（この枢着点を左からそれぞれａ３，ａ４とする）。更に、固定リンク部材９は、略水平な状態でスライダ４に固着されている。
一方、第二アーム８は、１本のアーム８ａを備えている。そして、第二アーム８を構成するアーム８ａは、第一アーム７の２本のアーム７ａ，７ｂと長さの等しいアームからなり、一端が先端部材１９に水平軸を中心に回転可能に枢着され（この枢着点をｂ１とする）、他端が第二スライダ５に水平軸を中心に回転可能に枢着されている（この枢着点をｂ２とする）。
なお、この図において、枢着点ａ２と枢着点ｂ１とは同軸上に配置されているが、必ずしも同軸上である必要はない。
【００１６】
また、枢着点ａ１，ａ２の間隔は、枢着点ａ３，ａ４の間隔と同一の長さになっている。この構成により、２本のアーム７ａ，７ｂが平行に維持されるので、先端部材１９を常に平行に維持することができる。すなわち、アーム７ａ，７ｂ、固定リンク部材９、先端部材１９により平行リンク機構が構成され、先端部材１９の位置が変化した場合でも、これを水平に位置決めすることができる。こうして、先端部材１９に取り付けられたワーク把持具２及びクロスバー３を傾斜させることなく水平に保持することができる。
【００１７】
なお、本実施形態では、第一アーム７が平行リンクを構成する場合について説明したが、これに限定されず、第二アーム８を平行リンクとすることで、ワーク把持部１５を水平に保持するようにしてもよい。
また、先端部材１９の形状やクロスバー３の取り付け方によっては、必ずしも平行リンクを構成しなくてもよい。
【００１８】
第一直動機構１１及び第二直動機構１２は、Ｖ字型のベース部材１６に取り付けられている。そして、この２つの直動機構１１，１２は、それぞれ同じ長さのボールスクリュー２６，２７を備えている。
そして、第一スライダ４及び第二スライダ５には、不図示のボールナットが形成されており、このボールナットに、ボールスクリュー２６，２７が螺合されている。
そして、ボールスクリュー２６，２７の一端に連結された第一駆動部１７及び第二駆動部１８によって、ボールスクリュー２６，２７を回動させることによって、第一スライダ４及び第二スライダ５が、ベース部材１６に沿って直線移動し、かつ、数値制御等で正確に位置決めできるようになっている。
【００１９】
また、図１に示すように、第一直動機構１１は、その駆動領域のうち搬送ラインの上流側で高位置となり下流側で低位置となるようになっている。
また、第二直動機構１２は、その駆動領域のうち搬送ラインの上流側で低位置となり下流側で高位置となるようになっている。また、第二直動機構１２は、第一直動機構１１よりも搬送ライン下流側に配設され、第一直動機構１１に対して水平面に垂直なＺ軸を中心に対称に設けられている。
そして、２つの直動機構１１，１２は、それぞれの直動方向の下方延長線上が交差しており、そのなす角θは例えば、６０°に設定されている。
【００２０】
なお、本実施形態では、第一直動機構１１と第二直動機構１２とが、互いの下方延長線上が交差するＶ字型の直動を構成しているが、必ずしもこれに限定されるものではなく、例えば、第一直動機構１１と第二直動機構１２の互いの上方延長線上が交差するように構成した逆Ｖ字型の直動や、第一直動機構１１と第二直動機構１２を搬送ラインの幅方向にずらしてその駆動領域が交差するＸ型の直動とすることもできる。
また、なす角θはプレスステーション１４ａ，１４ｂ間の間隔、すなわちパネル１の搬送距離によりプレス装置毎に個別に決定されるものであり、上記角度に限定されるものではない。
【００２１】
駆動部１７は、２つのサーボモータ３１Ａ，３１Ｂと、これらサーボモータ３１Ａ，３１Ｂと上述したボールスクリュー２６が連結されるギアボックス２８を備える。
同様に、駆動部１８は、それぞれ２つのサーボモータ３２Ａ，３２Ｂと、これらサーボモータ３２Ａ，３２Ｂと上述したボールスクリュー２７が連結されるギアボックス２９を備える。すなわち、ギアボックス２８，２９の出力軸には、ボールスクリュー２６，２７が連結され、出力軸に対して直交する２つの入力軸には、それぞれサーボモータ３１Ａ，３１Ｂ，３２Ａ，３２Ｂが接続される。このように、サーボモータ３１Ａ，３１Ｂ，３２Ａ，３２Ｂの駆動力がギアボックス２８，２９を介してボールスクリュー２６，２７に伝達されるようになっている。
【００２２】
以上のような構成により、ワーク搬送装置１０１は、２つの駆動部１７，１８によりスライダ４，５の位置を変化させることにより、ワーク把持部１５をプレスステーション１４ａ，１４ｂの間で往復移動させることができる。これにより、ワーク把持部１５により把持したパネル１をＸ方向に搬送させることができる。
【００２３】
そして、特に、駆動部１７を複数のサーボモータ３１Ａ，３１Ｂで構成したので、例えば、一方のサーボモータ３１Ａが故障した際にそのサーボモータ３１Ａへの電力供給を停止したとしても、他方のサーボモータ３１Ｂによりボールスクリュー２６を駆動させ続けることができる。同様に、駆動部１８を複数のサーボモータ３２Ａ，３２Ｂで構成したので、いずれかのサーボモータが停止した場合であっても、他方のサーボモータにより、ボールスクリュー２７を駆動させ続けることができる。
なお、ギアボックス２８，２９内にクラッチ機構等を内蔵することで、一方のサーボモータが故障により回転しない（ロックした）場合であっても、他方のサーボモータにより、ボールスクリュー２６，２７を回転させつづけることを可能とすることが好ましい。
【００２４】
また、ワーク搬送装置１０１においては、ワーク搬送装置１０１が取り付けられている部分に対して、駆動部１７，１８が移動することがないので、メンテナンスが容易であり、また、障害の発生を抑えられる。つまり、平行移動用駆動部と垂直移動用駆動部を有する従来の搬送装置では、水平方向駆動部の駆動によって、垂直移動用駆動部が水平移動してしまうので、垂直移動用駆動部へのケーブル等が摩耗しやすく、障害が発生する可能性が高い。一方、ワーク搬送装置１０１においては、駆動部１７，１８が、ワーク搬送装置１０１が取り付けられている部分に対して固定されているので、ケーブルの摩耗による障害発生がすくなく長寿命化が図られる。また、メンテナンス等の作業性が高くなる。
なお、サーボモータ３１Ａ，３１Ｂ，３２Ａ，３２Ｂを同一型式とすることで、部品の共通化により、装置コストやメンテナンスコストを抑えることができる。
また、本実施形態では、駆動部を２つのサーボモータで構成する場合について説明したが、２つに限らず、複数であればよい。
【００２５】
［第二実施形態］
図２は、第二実施形態に係るワーク搬送装置１０２の構成を示す模式図であって、ワーク搬送装置１０２を上方から見た図である。
ワーク搬送装置１０２は、ワーク搬送装置１０１と同様に、一組の送り装置１０により構成され、プレスステーション１４ａ，１４ｂ間に設置されている。
なお、説明の便宜上、一方の送り装置１０を送り装置１０Ａ、他方を送り装置１０Ｂとする。また、ワーク搬送装置１０１と共通する構成部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【００２６】
ワーク搬送装置１０２を構成する送り装置１０Ａは、駆動部１７Ａ，１８Ａを備える。また、送り装置１０Ｂは、駆動部１７Ｂ，１８Ｂを備える。
そして、図３に示すように、ワーク搬送装置１０２では、送り装置１０Ａ，１０Ｂの上流側駆動部１７Ａ，１７Ｂ同士、及び下流側駆動部１８Ａ，１８Ｂ同士が、それぞれ機械的に連動するように連結されている。
【００２７】
送り装置１０Ａのボールスクリュー２６，２７には、それぞれギアボックス４１Ａ，４２Ａが連結され、その入力軸が対向する他方の送り装置１０Ｂを向くように配置されている。同様に、送り装置１０Ｂのボールスクリュー２６，２７には、それぞれギアボックス４１Ｂ，４２Ｂが連結され、その入力軸が対向する他方の送り装置１０Ａを向くように配置されている。これにより、送り装置１０Ａのギアボックス４１Ａ，４２Ａの出力軸と、送り装置１０Ｂのギアボックス４１Ｂ，４２Ｂの出力軸とが同一軸上に配置される。
そして、ギアボックス４１Ａとギアボックス４１Ｂとの間には、ドライブシャフト４３Ａ，４３Ｂ、ギアボックス４５Ａ，４５Ｂ、サーボモータ４７Ａ，４７Ｂが配置される。同様に、ギアボックス４２Ａとギアボックス４２Ｂとの間には、ドライブシャフト４４Ａ，４４Ｂ、ギアボックス４６Ａ，４６Ｂ、サーボモータ４８Ａ，４８Ｂが配置される。
こうして、上流側駆動部１７Ａは、ギアボックス４１Ａ、ドライブシャフト４３Ａ、ギアボックス４５Ａ、サーボモータ４７Ａにより構成される。上流側駆動部１７Ｂは、ギアボックス４１Ｂ、ドライブシャフト４３Ｂ、ギアボックス４５Ｂ、サーボモータ４７Ｂにより構成される。下流側駆動部１８Ａは、ギアボックス４２Ａ、ドライブシャフト４４Ａ、ギアボックス４６Ａ、サーボモータ４８Ａにより構成される。下流側駆動部１８Ｂは、ギアボックス４２Ｂ、ドライブシャフト４４Ｂ、ギアボックス４６Ｂ、サーボモータ４８Ｂにより構成される。
【００２８】
更に、図２に示すように、ギアボックス４５Ａとギアボックス４５Ｂとは、互いに連結シャフト４９Ａにより機械的に連動するように連結されている。また、ギアボックス４６Ａとギアボックス４６Ｂとは、互いに連結シャフト４９Ｂにより機械的に連動するように連結されている。
すなわち、上流側駆動部１７Ａのサーボモータ４７Ａを駆動した場合には、送り装置１０Ａのボールスクリュー２６に駆動力が伝達されるのは勿論、連結シャフト４９Ａ等を介して、ボールスクリュー２６にも駆動力が伝達されるようになっている。上流側駆動部１７Ｂのサーボモータ４７Ｂを駆動した場合も、同様である。
また、下流側駆動部１８Ａのサーボモータ４８Ａを駆動した場合には、送り装置１０Ａのボールスクリュー２７に駆動力が伝達されるのは勿論、連結シャフト４９Ｂ等を介して、ボールスクリュー２７にも駆動力が伝達されるようになっている。下流側駆動部１８Ｂのサーボモータ４８Ｂを駆動した場合も、同様である。
【００２９】
このように、ワーク搬送装置１０２では、一組の送り装置１０Ａ，１０Ｂを対向配置し、更に、送り装置１０Ａ，１０Ｂの駆動部１７Ａ，１７Ｂ同士、駆動部１８Ａ，１８Ｂ同士を、連結シャフト４９Ａ，４９Ｂにより、機械的に連動するように連結したので、新たなサーボモータを用意することなく、それぞれの駆動部を複数のサーボモータで構成した場合と同様な効果を得ることができる。つまり、例えば、サーボモータ４７Ａが故障により停止した場合であっても、サーボモータ４７Ｂにより、送り装置１０Ａ，１０Ｂの各ボールスクリュー２６が駆動されるので、ワーク搬送装置１０２の運転を維持しつづけることができる。
更に、上流側駆動部１７Ａ、１７Ｂ、及び下流側駆動部１８Ａ，１８Ｂを対称な構成としているので、ギアボックス４１Ａ〜４２Ｂ、ドライブシャフト４３Ａ〜４４Ｂ、ギアボックス４５Ａ〜４６Ｂ、更にサーボモータ４７Ａ〜４８Ｂを同一形状、型式にすることが可能となる。このように、部品の共通化により、装置コスト及びメンテナンスコストの低減が図られる。更に、例えば、ドライブシャフト４３Ａ，４３Ｂの捻れ量が同一となるので、局所的に力がかかる部位がなくなったり、また、送り装置１０Ａ，１０Ｂの動作の相互差を最小化させたりすることができる。
【００３０】
本実施形態では、例えば、駆動部１７Ａ，１７Ｂをそれぞれ実質的に２つのサーボモータで構成する場合について説明したが、図３に示すように、例えば、駆動部１７Ａ，１７Ｂをそれぞれ実質的に３つのサーボモータで構成するようにしてもよい。また、更にサーボモータの数を増やしてもよい。この場合においても、上流側駆動部と下流側駆動部とをそれぞれ対称な構成とすることが望ましい。
【００３１】
なお、上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の第一実施形態に係るワーク搬送装置の概略構成図である。
【図２】本発明の第二実施形態に係るワーク搬送装置の概略構成図である。
【図３】第二実施形態の変形例を示す概略構成図である。
【符号の説明】
【００３３】
１…パネル（ワーク）
４，５…スライダ
７，８…アーム
１０（１０Ａ，１０Ｂ）…送り装置（ワーク搬送装置）
１１，１２…直動機構
１５…ワーク把持部
１７（１７Ａ，１７Ｂ）…上流側駆動部
１８（１８Ａ，１８Ｂ）…下流側駆動部
３１Ａ，３１Ｂ，３２Ａ，３２Ｂ，４７Ａ，４７Ｂ，４８Ａ，４８Ｂ…サーボモータ（アクチュエータ）
４９Ａ，４９Ｂ…連結シャフト
１０１，１０２…ワーク搬送装置
【図１】
2007044708.tif 000003
【図２】
2007044708.tif 000004
【図３】
2007044708.tif 000005