(57)【要約】【課題】  インターロック不成立による異常の発生をできるだけ少なくし、もって、搬送効率の低下を防止できる荷搬送設備を提供すること。【解決手段】  搬送制御手段が、荷移載箇所に荷の移載を行うために荷搬送装置を移動させたときの夫々において、確認要求情報を送信してから移載許可情報を受信するまでの応答時間を計測して記憶して、記憶した複数の応答時間情報に基づいて応答監視時間Ｔoutを変更設定する応答監視時間設定処理を実行するように構成されている荷搬送設備を構成した。【選択図】        図８
2007001719.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷移載箇所に移動自在で且つその荷移載箇所との間で荷移載を行う荷搬送装置が設けられ、
前記荷移載箇所が、荷移載可能状態であるか否かを管理して、確認要求情報を受信したときに荷移載可能状態であると、荷移載可能状態であることを示す移載許可情報を送信する荷移載可能状態管理手段が設けられ、
前記荷搬送装置の運転を制御する搬送制御手段が、前記荷移載箇所に荷の移載を行うために前記荷搬送装置を移動させたときに前記確認要求情報を送信し、その確認要求情報を送信してから応答監視時間が経過するまでに前記移載許可情報を受信すると、前記荷移載箇所との間で荷を移載する荷移載処理を実行し、及び、前記確認要求情報を送信してから応答監視時間が経過するまでに前記移載許可情報を受信しないときには異常であると判別する異常判別処理を実行するように構成された荷搬送設備であって、
前記搬送制御手段が、前記荷移載箇所に荷の移載を行うために前記荷搬送装置を移動させたときの夫々において、前記確認要求情報を送信してから前記移載許可情報を受信するまでの応答時間を計測して記憶して、記憶した複数の応答時間情報に基づいて前記応答監視時間を変更設定する応答監視時間設定処理を実行するように構成されている荷搬送設備。
【請求項２】
前記搬送制御手段が、前記応答監視時間設定処理として、記憶した複数の応答時間の平均値の設定数倍の時間を前記応答監視時間に設定することを行うように構成されている請求項１記載の荷搬送設備。
【請求項３】
前記搬送制御手段が、前記応答監視時間設定処理として、記憶した応答時間のうちで、最大側の設定数を除いた後で最も大きい時間に設定余裕時間を加えた時間を前記応答監視時間に設定することを行うように構成されている請求項１記載の荷搬送設備。
【請求項４】
前記搬送制御手段が、前記応答監視時間設定処理において、前記応答時間を計測するごとに、現在に近い側の設定数の記憶した応答時間に基づいて前記応答監視時間を変更設定するように構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の荷搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷移載箇所に移動自在で且つその荷移載箇所との間で荷移載を行う荷搬送装置が設けられ、前記荷移載箇所が、荷移載可能状態であるか否かを管理して、確認要求情報を受信したときに荷移載可能状態であると、荷移載可能状態であることを示す移載許可情報を送信する荷移載可能状態管理手段が設けられ、前記荷搬送装置の運転を制御する搬送制御手段が、前記荷移載箇所に荷の移載を行うために前記荷搬送装置を移動させたときに前記確認要求情報を送信し、その確認要求情報を送信してから応答監視時間が経過するまでに前記移載許可情報を受信すると、前記荷移載箇所との間で荷を移載する荷移載処理を実行し、及び、前記確認要求情報を送信してから応答監視時間が経過するまでに前記移載許可情報を受信しないときには異常であると判別する異常判別処理を実行するように構成された荷搬送設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記荷搬送設備として、荷移載箇所としての複数のステーション間を走行して物品を搬送する荷搬送装置としての搬送車が設けられたものがある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
特許文献１の荷搬送設備では、複数のステーションのそれぞれに、荷移載可能状態管理手段が設けられており、それぞれの荷移載可能状態管理手段は、管理対象であるステーションが搬送車との間で物品の移載が行える状態（以下、荷移載可能状態という。）であるか否かを管理している。
【０００４】
例えば、搬送車がステーションに荷を受け渡す処理が行われる場合には、荷移載可能状態管理手段は、ステーションの荷受箇所に別の荷が残存せず新たな荷を受け入れられる状態であるか否かを管理し、搬送車がステーションから荷を受け取る処理が行われる場合には、荷移載可能状態管理手段は、ステーションの荷受箇所に受け渡そうとする荷が準備されている状態であるか否かを管理している。
【０００５】
そして、荷搬送装置の運転を制御する搬送制御手段が、荷搬送設備の運用を管理する上位の制御手段からの指令に基づいて、指示された移載作業を行うべく搬送車を目的のステーションまで移動させ、ステーションへの移動が完了すると、ステーションと搬送車との間で荷の移載が行われる前に、ステーションが荷移載可能状態であるか否かの情報を取得するための情報通信が荷移載可能状態管理手段との間で行われるようになっている。
【０００６】
この情報通信は一般にインターロックと呼ばれており、例えば以下のような処理が行われる。つまり、搬送制御手段は、搬送車のステーションへの移動が完了した後、確認要求情報を送信し、その確認要求情報を送信してから応答監視時間として設定された時間が経過するまでに荷移載可能状態管理手段からの移載許可情報を受信するかしないかにより、正常終了と異常終了とを判別する。そして、インターロックが正常終了したときには、電力供給用の給電アームの突入作動させ、移載処理の実行を開始するようになっている。
【０００７】
【特許文献１】特開２０００−１１８６１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上記特許文献１の荷搬送設備では、ステーションの荷の処理能力や、荷搬送設備の稼動状況等により、ステーションが荷移載可能状態となる時期は定期的なものとならない。その結果、搬送制御手段が確認要求情報を送信してから移載許可情報を受信するまでの時間（以下、応答時間という。）は長短に変動するものとなり、荷搬送設備に何らの異常も発生していなくても、ステーションが荷移載許可状態になるまで応答監視時間が経過すると、上述のように、搬送制御手段は異常が発生したと判別することになる。
【０００９】
インターロック不成立による異常が発生すると、復帰処理などのため荷搬送設備の稼動が一時的に中断する等、荷搬送設備の搬送効率が低下することになる。
本発明は上記事情に鑑み、インターロック不成立による異常の発生をできるだけ少なくし、もって、搬送効率の低下を防止できる荷搬送設備を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の第１特徴は、荷移載箇所に移動自在で且つその荷移載箇所との間で荷移載を行う荷搬送装置が設けられ、
前記荷移載箇所が、荷移載可能状態であるか否かを管理して、確認要求情報を受信したときに荷移載可能状態であると、荷移載可能状態であることを示す移載許可情報を送信する荷移載可能状態管理手段が設けられ、
前記荷搬送装置の運転を制御する搬送制御手段が、前記荷移載箇所に荷の移載を行うために前記荷搬送装置を移動させたときに前記確認要求情報を送信し、その確認要求情報を送信してから応答監視時間が経過するまでに前記移載許可情報を受信すると、前記荷移載箇所との間で荷を移載する荷移載処理を実行し、及び、前記確認要求情報を送信してから応答監視時間が経過するまでに前記移載許可情報を受信しないときには異常であると判別する異常判別処理を実行するように構成された荷搬送設備において、
前記搬送制御手段が、前記荷移載箇所に荷の移載を行うために前記荷搬送装置を移動させたときの夫々において、前記確認要求情報を送信してから前記移載許可情報を受信するまでの応答時間を計測して記憶して、記憶した複数の応答時間情報に基づいて前記応答監視時間を変更設定する応答監視時間設定処理を実行するように構成されている点にある。
【００１１】
本発明の第１特徴によると、搬送制御手段が応答監視時間設定処理を実行すると、搬送制御手段が記憶した複数の応答時間情報に基づいて前記応答監視時間が変更設定される。搬送制御手段が記憶する複数の応答時間情報は、荷移載箇所に荷の移載を行うために荷搬送装置を移動させたときの夫々において、前記確認要求情報を送信してから前記移載許可情報を受信するまでの応答時間を計測して得られるものであるから、搬送制御手段は、荷搬送設備の稼動状況に応じて変動する実際の応答時間についての複数の応答時間情報を得ることができ、これらの複数の応答時間情報に基づき、現在の稼動状況において変動する応答時間の変動範囲を考慮した適切な応答監視時間を設定することができる。
例えば、荷搬送設備稼動時の稼動開始時の応答監視時間の初期値として長い目の時間に設定しておき、荷搬送設備の稼動開始後に、実際に荷の移載作業を行う際に計測し記憶した複数の応答時間に基づいて、初期値で設定された応答監視時間を短縮するようにして応答監視時間を変更調節することができる。
【００１２】
このように、本発明の第１特徴によると、記憶した複数の応答時間情報に基づいて応答監視時間が変更設定されるので、荷搬送設備の実際の稼動状況に応じた適度な応答監視時間を設定することが可能となり、インターロック不成立による異常の誤判定をできるだけ少なくすることができ、もって、搬送効率の低下を防止できる荷搬送設備を得ることができる。
【００１３】
本発明の第２特徴は、本発明の第１特徴において、前記搬送制御手段が、前記応答監視時間設定処理として、記憶した複数の応答時間の平均値の設定数倍の時間を前記応答監視時間に設定することを行うように構成されている点にある。
【００１４】
本発明の第２特徴によると、本発明の第１特徴と同様の作用を備えており、これに加えて以下のような作用を備えている。
本発明の第２特徴によると、搬送制御手段が応答監視時間設定処理を実行すると、記憶した複数の応答時間の平均値の設定数倍の時間が応答監視時間に設定されるので、応答監視時間は、応答時間の平均値より設定数倍される分だけ長くなる。したがって、荷移載箇所に移載対象の荷が搬入されない不存在時間として、平均的な応答時間より長いものが突発的に発生した場合であっても、インターロックが不成立となって異常と誤判別しにくくなる。
【００１５】
さらに、前記設定数として１より大きな値が設定される場合には、上記のように長い不存在時間が突発的に発生したときでも、記憶される他の応答時間との差は、記憶される複数の応答時間の個数に応じて按分されることになるので、記憶された複数の応答時間の平均値の変化は抑制されることになり、これにより、応答監視時間の変化は、抑制された上記平均値の変化の設定数倍とすることができる。したがって、長い不存在時間が突発的に発生しても、応答監視時間が急激に長くなることを防止して応答監視時間の変化を緩やかにすることができる。
つまり、荷搬送設備の稼動状況の変化に追従しながらも、突発的に発生する長い荷不存在時間による応答時間の変化には追従しにくい態様で、応答監視時間の変更設定を行うことができる。その結果、荷搬送設備の稼動状況からすると過剰に長い時間が応答監視時間に設定されることを防止することができる。
【００１６】
このように、本発明の第２特徴によると、長い不存在時間が突発的に発生しても、応答監視時間が急激に長くなることを防止して応答監視時間の変化を緩やかにすることができ、また、荷搬送設備の稼動状況からすると過剰に長い時間が応答監視時間に設定されることを防止することができ、もって、搬送効率の低下を防止できる荷搬送設備を得ることができる。
【００１７】
本発明の第３特徴は、本発明の第１特徴において、前記搬送制御手段が、前記応答監視時間設定処理として、記憶した応答時間のうちで、最大側の設定数を除いた後で最も大きい時間に設定余裕時間を加えた時間を前記応答監視時間に設定することを行うように構成されている点にある。
【００１８】
本発明の第３特徴によると、本発明の第１特徴と同様の作用を備えており、これに加えて以下のような作用を備えている。
本発明の第３特徴によると、搬送制御手段が応答監視時間設定処理を実行すると、記憶した応答時間のうちで、最大側の設定数を除いた後で最も大きい時間に設定余裕時間を加えた時間が応答監視時間に設定されるので、例えば、荷移載箇所への荷の搬入状況が変動して、長い不存在時間が突発的に発生し、それにより長い応答時間が計測され記録されても、最大側の応答時間情報のうち設定数の情報を除いた後で最も大きい応答時間を示す応答時間情報に基づいて応答監視時間が設定されることになる。
【００１９】
換言すると、長い荷不存在時間が突発的に発生して応答時間が長くなっても、長い荷不存在時間が突発的に発生した後に行われる荷移載が行われたときに記録される応答時間は、設定数を限度として除かれるため、応答監視時間の設定に影響しないことになる。したがって、応答監視時間が急激に長くなることを防止して応答監視時間の変化を緩やかにすることができる。
つまり、荷搬送設備の稼動状況の変化に追従しながらも、突発的に発生する長い荷不存在時間による応答時間の変化には追従しにくい態様で、応答監視時間の変更設定を行うことができる。
また、記録された複数の応答時間のうち、他の応答時間に比べて極単に長い応答時間についての情報は設定数以下であれば除かれることになるので、荷搬送設備の稼動状況からすると過剰に長い不適切な時間が応答監視時間として設定されることを防止することができる。
【００２０】
このように、本発明の第３特徴によると、長い不存在時間が突発的に発生しても、応答監視時間が急激に長くなることを防止して応答監視時間の変化を緩やかにすることができ、また、荷搬送設備の稼動状況からすると過剰に長い不適切な時間が応答監視時間に設定されることを防止することができ、もって、搬送効率の低下を防止できる荷搬送設備を得ることができる。
【００２１】
本発明の第４特徴は、本発明の第１〜第３特徴のうちのいずれか一つにおいて、前記搬送制御手段が、前記応答監視時間設定処理において、前記応答時間を計測するごとに、現在に近い側の設定数の記憶した応答時間に基づいて前記応答監視時間を変更設定するように構成されている点にある。
【００２２】
本発明の第４特徴によると、本発明の第１〜第３特徴のうちのいずれか一つと同様の作用を備えており、これに加えて以下のような作用を備えている。
本発明の第４特徴によると、搬送制御手段が応答監視時間設定処理において、応答時間を計測するごとに、現在に近い側の設定数の記憶した応答時間に基づいて前記応答監視時間を変更設定するので、荷搬送設備の稼動状況が変化して、応答時間が変化すると、応答監視時間が、変化後の応答時間を含む設定数の応答時間に基づいて変更設定されることになる。つまり、荷搬送設備の稼動状況が変化すると、変化後の稼動状況に則した応答監視時間が設定される。
【００２３】
このように、本発明の第４特徴によると、インターロックにおける応答監視時間が荷搬送設備の現在の稼動状況に応じて変更調節され、荷搬送設備の稼動状況が変化してもインターロック不成立による異常の誤判定が増加しないようにすることができ、もって、搬送効率の低下を防止できる荷搬送設備を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
〔第１実施形態〕
以下、本発明の荷搬送設備を備えた荷収納設備ＳＵについて図面に基づいて説明する。
図１及び図２に示すように、荷収納設備ＳＵは、間口を相対向させた状態で荷収納棚１が配設され、その相対向する荷収納棚１の間に、荷収納棚１の間口に沿う搬送通路２ａを移動自在なスタッカークレーンＫが設けられ、このスタッカークレーンＫの荷の搬入または搬出箇所に、荷収納棚１に対して荷を搬入または搬出するための中継用の荷受台５が設けられ、図外のクレーン制御部ＨＫに対して前記スタッカークレーンＫについての作動を指令するとともに、前記荷受台５及び荷受台５の周囲に設けられた後述する遮蔽部材１４の作動を制御する制御部Ｈなどが設けられている。
【００２５】
前記荷収納棚１は、上下方向並びに横方向に並列する状態で複数設けられている収納部６を備え、それぞれの収納部６の荷出し入れ側が向かい合う状態に配置されている。なお、荷収納棚１は、細長い荷などを収納する第１荷収納棚１ａ、比較的小さい荷などを収納する第２荷収納棚１ｂの２種類設けられ、通常、荷の大きさに応じて第１荷収納棚１ａに収納するか、第２荷収納棚１ｂに収納するか選択されるようにしている。
【００２６】
前記スタッカークレーンＫは、搬送通路２ａを自走する走行台車２と、この走行台車２に立設された昇降マストに沿って上下昇降可能な昇降台３とが設けられ、かつ、昇降台３には、荷移載装置としての出退可能なフォーク４が設けられている。走行台車２の自走と昇降台３の上下昇降、並びに、フォーク４の出退作動によって、荷収納棚１の各収納部６及び荷受台５と自己との間で荷Ａの移載を行い、荷収納棚１の各収納部６と荷受台５との間で荷Ａを搬送できるように構成されている。
【００２７】
つまり、荷移載箇所としての荷受台５に移動自在で且つこの荷受台５との間で荷移載を行う荷搬送装置としてのスタッカークレーンＫを備えた荷搬送設備が荷収納設備ＳＵに設けられている。
【００２８】
図５に示すように、前記スタッカークレーンＫには、制御部Ｈが指令するクレーン作動指令に基づいて、走行台車２を走行作動させる走行用モータＭ３、昇降台３を昇降作動させる昇降用モータＭ４及びフォーク４を出退作動させるフォーク用モータＭ５の作動を制御するクレーン制御部ＨＫを備えている。そして、図２及び図４に示すように前記昇降台３の収納棚１側の側面部には、赤外線通信用の投受光器１９が設けられており、荷受台５に設けられた投受光器２０との間で赤外線通信が行えるようになっている。
【００２９】
図３及び図４に示すように、前記荷受台５は、所定間隔を空けて相対向する左右一対の昇降装置７から構成され、外部からの荷搬入または外部への荷搬出のために下降する下降状態ＤＷと、スタッカークレーンＫによる荷移載のために上昇する上昇状態ＵＰとに切換自在に構成されている。
【００３０】
つまり、左右夫々の昇降装置７は、図３に示すように、床面に設置されているベースフレーム８、上下方向に伸縮自在な左右一対の昇降用リンク装置９、制御部Ｈとの通信指令に基づいて昇降用リンク装置９を駆動させる駆動モータＭ１を備えた昇降作動用駆動機構１０、荷Ａを載置可能な昇降フレーム１１などから構成されている。各昇降装置７は、昇降作動用駆動機構１０を制御することにより、それぞれの昇降装置７に設けられた昇降用リンク装置９が同期して上昇または下降し、それに伴って、それぞれの昇降装置７の昇降フレーム１１が同期して上昇または下降して、荷受台５が図４で仮想線で示す上昇状態ＵＰと図４で実線で示す下降状態ＤＷとに切換えられる。
【００３１】
そして、荷受台５が上昇状態ＵＰであることを検出する上昇状態検出手段としての上昇側リミットスイッチＳＷ１と、下降状態ＤＷであることを検出する下降状態検出手段としての下降側リミットスイッチＳＷ２とが各昇降装置７の昇降フレーム１１に夫々設けられており、これらのスイッチは、荷受台５が上昇状態ＵＰ或いは下降状態ＤＷにあるときに、昇降用リンク機構９の揺動端部９ａが当接してオンされ、そのオン信号が制御部Ｈに送信されるようになっている。
【００３２】
これにより、制御装置Ｈは、左右一対の昇降装置７の両方の上昇側リミットスイッチＳＷ１のいずれもがオンであると荷受台５が上昇状態ＵＰであると判別でき、左右一対の昇降装置７の両方の下降側リミットスイッチＳＷ２のいずれもがオンであると荷受台５が下降状態ＤＷであると判別できるようになっている。
【００３３】
荷受台５を構成する一対の昇降装置７における一方の昇降フレーム１１の搬送通路２ａ側端部には、スタッカークレーンＫが備える前述の投受光器１９と赤外線通信を行うための投受光器２０が設けられている。図２及び図４に示すように、投受光器１９及び投受光器２０は、スタッカークレーンＫが荷受台５での荷移載を行うための荷移載箇所に位置し、荷受台５が上昇状態ＵＰであるときに、互いに対向する状態で光軸が重なるように設けられている。これにより、クレーン制御部ＨＫは、後述するインターロック処理を実行することにより、荷受台５の状態を確認することができるようになっている。
【００３４】
なお、図１及び図２に示すように、荷受台５は、第１荷収納棚１ａ及び第２荷収納棚の夫々に収納される荷Ａの奥行き方向の長さに対応するように、長短２種類のものが設けられている。
【００３５】
また、荷受台５の周側部には、図１及び図２に示すように、スタッカークレーンＫが荷移載を行うために開口されている搬送装置側側部５ａを開閉する搬送装置側開閉手段１２、及び、外部からの荷搬入または外部への荷搬出を行うために開口されている外部側側部５ｂを開閉する外部側開閉手段１３が設けられている。
【００３６】
そして、搬送装置側開閉手段１２及び外部側開閉手段１３は、搬送装置側側部５ａと外部側側部５ｂに亘って連続で、水平方向またはほぼ水平方向に沿う移動経路１６に沿う往復移動によって、搬送装置側側部５ａを閉める状態にかつ外部側側部５ｂを開く状態にする第１開閉状態ＣＬと、搬送装置側側部５ａを開く状態にかつ外部側側部５ｂを閉める状態にする第２開閉状態ＯＰとに切換自在なカーテンレール式の遮蔽部材１４、制御部Ｈの通信指令に基づいて遮蔽部材１４を移動経路１６に沿って往復移動させるための駆動モータＭ２を備えた開閉制御用駆動機構１５などから構成されている。
【００３７】
そして、荷受台５の周側部のうちの搬送装置側側部５ａに対向する外側部及び制御部Ｈの前方には、固定の安全柵Ｗが設けられて、外部から荷受台５やスタッカークレーンＫの搬送通路２ａへの侵入を防止している。つまり、遮蔽部材１４が外部側側部５ｂを閉めている第２開閉状態ＯＰにおいては、安全柵Ｗ及び遮蔽部材１４などにより、荷受台５及びスタッカークレーンＫの搬送通路２ａへの外部からの侵入口をすべて閉じることになる。
【００３８】
また、遮蔽部材１４が搬送装置側側部５ａを閉じている状態を検出する閉状態検出手段１７と、遮蔽部材１４が搬送装置側側部５ａを開いている状態を検出する開状態検出手段１８とが設けられている。閉検出手段１７は、遮蔽部材１４が搬送装置側側部５ａ側の端部まで移動経路１６を移動すると、オン操作される閉側リミットスイッチＳＷ３で構成されており、開検出手段１８は、遮蔽部材１４が搬送装置側側部５ａ側の端部まで移動経路１６を移動すると、オン操作される開側リミットスイッチＳＷ４で構成されている。
【００３９】
つまり、閉側リミットスイッチＳＷ３は移動経路１６の搬送装置側側部５ａ側の端部に、開側リミットスイッチＳＷ４は移動経路１６の外部側側部５ｂ側の端部に設けられ、遮蔽部材１４が搬送装置側側部５ａ側の端部まで移動すると、閉側リミットスイッチＳＷ３がオン操作され、そのオン信号が制御部Ｈに送信されるようになっており、遮蔽部材１４が外部側側部５ｂ側の端部まで移動すると、開側リミットスイッチＳＷ４がオン操作され、そのオン信号が制御部Ｈに送信されるようになっている。
【００４０】
これにより、制御部Ｈは、閉側リミットスイッチＳＷ３がオンであると遮蔽部材１４が第１開閉状態ＣＬであると判別でき、開側リミットスイッチＳＷ４がオンであると遮蔽部材１４が第２開閉状態ＯＰであると判別できるようになっている。
【００４１】
制御部Ｈは、図５の制御ブロック図に示すように、クレーン制御部ＨＫに対してスタッカークレーンＫを作動させるべく入庫指令や出庫指令を通信により指令するとともに、荷受台５の昇降作動及び遮蔽部材１４の開閉制御を管理するように構成され、外部から荷収納棚１に対して荷を入庫する入庫処理、荷収納棚１から外部に対して荷を出庫する出庫処理のそれぞれの処理を実行するように構成されている。
【００４２】
荷受台５の昇降作動と遮蔽部材１４の開閉制御との動作について説明を加えると、制御部Ｈは、入庫すべき荷を外部側側部５ｂを介して荷受台５にハンドリフトで卸す場合に指令される搬入指令Sb1（作業者により制御部Ｈにおける図示しない操作パネルの「搬入」が選択されると指令される）や、出庫すべき荷を外部側側部５ｂを介して荷受台５からハンドリフトで掬う場合に指令される搬出指令Sb2（作業者により前記操作パネルの「搬出」が選択されると指令される）が指令されると、昇降作動用駆動機構１０を制御して荷受台５を下降状態ＤＷに切換えると同時に、開閉制御用駆動機構１５を制御して遮蔽部材１４を搬送装置側側部５ａを閉める状態にかつ外部側側部５ｂを開く状態にする第１開閉状態ＣＬに切換える。
【００４３】
また、制御部Ｈは、入庫すべき荷を搬送装置側側部５ａを介して荷受台５からスタッカークレーンＫで掬う場合に指令される入庫指令Sa1（作業者により前記操作パネルの「入庫」を操作すると指令される）や、出庫すべき荷を搬送装置側側部５ａを介して荷受台５にスタッカークレーンＫで卸す場合に指令される出庫指令Sa2（作業者により前記操作パネルの「出庫」を操作すると指令される）が指令されると、昇降作動用駆動機構１０を制御して荷受台５を上昇状態ＵＰに切換えるとともに、開閉制御用駆動機構１５を制御して遮蔽部材１４を搬送装置側側部５ａを開く状態にかつ外部側側部５ｂを閉める状態にする第２開閉状態ＯＰに切換えるように構成されている。
【００４４】
したがって、荷受台５の下降状態ＤＷにおいては、搬送装置側側部５ａが閉じられて、スタッカークレーンＫの搬送通路２ａへの作業者の侵入を防止することができ、作業者が作動中のスタッカークレーンＫと接触するのを回避することができる。荷受台５の上昇状態ＵＰにおいては、外部側側部５ｂが閉じられて、荷受台５とスタッカークレーンＫとの間でフォーク４による荷移載中に、作業者がフォーク４と接触するのを回避することができる。
【００４５】
制御部Ｈは、上述のように荷受台５及び遮蔽部材１４の作動を制御しながら、荷移載可能状態であるか否かを管理している。そして、制御部Ｈは、図９のフローチャートに示す荷移載可能状態管理処理を実行し、クレーン制御部ＨＫから、確認要求情報Ｄ１を受信すると、以下に説明する所定の条件が揃えば荷移載可能状態であると判別して、クレーン制御部ＨＫに対して、荷移載可能状態であることを示す移載許可情報Ｄ２を送信するように構成されている。移載許可情報Ｄ２は、前述の投受光器２０から出力される赤外線信号にて送信される。
【００４６】
制御部Ｈは、荷受台５の昇降状態及び遮蔽部材１４の開閉状態に基づいて、荷移載可能状態であるか否かを判別している。具体的には、図９のフローチャートに示すように、制御部Ｈは、クレーン制御部ＨＫから、確認要求情報Ｄ１を受信する（ステップ＃１）と、上昇側リミットスイッチＳＷ１のオンオフ状態を判別し（ステップ＃２）、オンであれば、開側リミットスイッチＳＷ４のオンオフ状態を判別する（ステップ＃３）。そして、開側リミットスイッチＳＷ４がオンであれば、荷移載可能状態であることを示す移載許可情報Ｄ２を出力する（ステップ＃４）。したがって、上昇側リミットスイッチＳＷ１がオンであり、且つ、開側リミットスイッチＳＷ４がオンである場合に、換言すると、荷受台５が上昇状態ＵＰであり、且つ、遮蔽部材１４が第２開閉状態ＯＰである場合に、移載許可情報Ｄ２を送信する。
【００４７】
つまり、本荷搬送設備には、荷移載可能状態であるか否かを管理して、確認要求情報Ｄ１を受信したときに荷移載可能状態であると、荷移載可能状態であることを示す移載許可情報Ｄ２を送信する荷移載可能状態管理手段としての制御部Ｈが設けられている。
【００４８】
作業者により入庫指令Sa1或いは出庫指令Sa2が指令されると、制御部Ｈは、荷受台５において移載対象の荷を掬うべく、或いは、卸すべく、クレーン制御部ＨＫに対して、荷受台５において荷の移載を行うようにスタッカークレーンＫを作動させる指令を送信する。制御部Ｈにより荷移載箇所で荷の移載をすべく指令を受けたクレーン制御部ＨＫは、図６のフローチャートに示すような搬送処理を実行する。以下、制御部Ｈから荷受台５での掬い処理を行うべく入庫指令を受けた場合のクレーン制御部ＨＫの制御動作について図６のフローチャートに基づいて説明する。
【００４９】
なお、制御部Ｈから荷受台５での卸し処理を行うべく出庫指令がされた場合も同様の処理が行われるが、移載回数カウンタＣやインターロック処理において格納される応答時間情報t1,ｔ２,…などは、卸し処理用と掬い処理用の夫々の記憶領域に格納される。つまり、卸し用の応答時間情報と掬い用の応答時間情報とは夫々別個に管理されている。
【００５０】
クレーン制御部ＨＫは、制御部Ｈからの指令を受けるとスタッカークレーンＫの作動を開始し、スタッカークレーンＫを荷移載箇所としての荷受台５に対応する位置まで移動させる（ステップ＃１〜ステップ＃３）。その後、荷受台５が荷移載可能状態であるか否かを判別するインターロック処理を実行する（ステップ＃４）。インターロック処理が正常に終了すると荷受台５に対する移載処理を実行する（ステップ＃５）。ステップ＃５の移載処理では、昇降台３の昇降作動とフォーク４の出退作動が行われ、荷受台５に載置された荷Ａを掬う動作が行われる。
【００５１】
ステップ＃５の移載処理が終了すると、移載回数カウンタＣを「１」だけインクリメントし（ステップ＃６）、記憶する応答時間の個数として設定したバッファ数Ｃbuff（例えば５０）と移載回数カウンタＣの値を比較する（ステップ＃７）。移載回数カウンタＣの値がバッファ数Ｃbuff以上であれば、更新許可フラグＦ１がオンにセットされ、後述の応答監視時間設定処理が実行されるが、移載回数カウンタＣの値がバッファ数Ｃbuffに満たない場合は、更新許可フラグＦ１はオンにセットされず、後述する応答監視時間設定処理は実行されない（ステップ＃７〜ステップ＃１０）。なお、更新許可フラグＦ１の初期値はオフである。
【００５２】
ステップ＃６〜ステップ＃９の処理により、荷収納設備ＳＵの稼動が開始された後、移載処理回数が少ない間は、応答監視時間設定処理が実行されず、移載処理がバッファ数Ｃbuffとして設定された回数（上の例では５０回）以上行われると、その後は、搬送処理毎に応答監視時間設定処理が実行されるようになっている。なお、移載回数カウンタＣの初期値は「０」である。
【００５３】
上述のように、荷受台５への荷の搬入作業が完了した後、作業者により制御装置Ｈにおいて入庫指令Sa1が指令されると、制御装置Ｈは、荷受台５を上昇状態ＵＰに、且つ、遮蔽部材１４を第２開閉状態ＯＰにすべく、下降状態ＤＷにある昇降台５の上昇状態ＵＰへの上昇作動を開始し、第１開閉状態ＣＬにある遮蔽板１４の第２開閉状態ＯＰへの開閉作動を開始するとともに、クレーン制御部ＨＫに対して、荷受台５において荷の移載を行うようにスタッカークレーンＫを作動させる指令を送信する。これにより、クレーン制御部ＨＫは、上述したステップ＃１〜ステップ＃３の処理によりスタッカークレーンＫを荷受台５に対応する位置まで移動させて、ステップ＃４のインターロック処理を実行する。
【００５４】
このため、インターロック処理が実行される時点での荷受台５は必ずしも荷移載可能状態であるとは限らず、未だに、昇降台５や遮蔽板１４の作動が完了していないために荷移載可能状態でない場合がある。例えば、入庫しようとする荷の重量が重いため昇降台５の昇降速度が遅くなり、入庫指令Sa1が指令されてから昇降台５が荷移載可能状態となるまでに要する時間が長くなる場合や、入庫指令Sa1が指令されたときにスタッカークレーンＫが荷受台５に近い位置に待機していたため、荷受台５まで短時間で移動できた場合等、荷受台５側とスタッカークレーンＫとの夫々の作動事情によっては、クレーン制御部ＨＫがインターロック処理を実行する時点での昇降台の状況は異なることになる。
【００５５】
そこで、クレーン制御部ＨＫは、以下に説明するインターロック処理で参照される応答監視時間Ｔoutを、確認要求情報Ｄ１を送信してから移載許可情報Ｄ２を受信するまでの時間（応答時間）の変動を考慮して変更設定するように構成されている。
【００５６】
以下に、クレーン制御部ＨＫが実行するインターロック処理について図７のフローチャートに基づいて説明する。図７のフローチャートに示すように、クレーン制御部ＨＫは、インターロック処理の実行を開始すると、まず、確認要求情報Ｄ１の送信を開始する。確認要求情報Ｄ１は、投受光器１９から赤外線信号により出力される。この赤外線信号による確認要求情報Ｄ１の送信は、移載許可情報Ｄ２を受信するまで継続する（ステップ＃１〜ステップ＃３）。
【００５７】
クレーン制御部ＨＫは、ステップ＃１で確認要求情報Ｄ１の送信を開始してから、タイマＴによる計時を行っており（ステップ＃９）、昇降台５の投受光器２０から送信される移載許可情報Ｄ２を受信することなく応答監視時間Ｔoutが経過すると、ステップ＃１０の判別処理でYESと判別され、異常処理が実行される（ステップ＃１１）。異常処理では、制御部Ｈに備えられた警報器や回転灯等を作動させ、インターロック処理が正常に終了しなかったことを作業者に通報するようになっている。一方、ステップ＃１で確認要求情報Ｄ１の送信を開始した後、応答監視時間Ｔoutが経過するまでに移載許可信号Ｄ２を受信したときには、その時点でのタイマＴのカウント値を記憶する（ステップ＃４）ようになっている。具体的には、アドレスポインタとしての変数ADDの値が示すアドレスに、タイマＴのカウント値を格納する。
【００５８】
このように、クレーン制御部ＨＫは、荷移載箇所としての荷受台５に荷の移載を行うために荷搬送装置としてのスタッカークレーンＫを移動させたときに確認要求情報Ｄ１を送信し、確認要求情報Ｄ１を送信してから応答監視時間Ｔoutが経過するまでに移載許可情報Ｄ２を受信しないときには異常であると判別する異常判別処理を実行するように構成され、荷受台５で荷の移載を行うためにスタッカークレーンＫを移動させたときの夫々において、確認要求情報Ｄ１を送信してから移載許可情報Ｄ２を受信するまでの応答時間を計測して記憶している。
【００５９】
当該搬送処理で実行されるインターロック処理において記憶されるタイマＴのカウント値は、クレーン制御部ＨＫが有する記憶部に応答時間情報として格納されるものであるが、夫々の搬送処理についての応答時間情報t1,t2,…を記憶するために、格納先の記憶空間として、図１１に示すような、先頭アドレスADD_iniから末尾アドレスADD_endまでの、バッファ数Ｃbuff個のアドレスからなるリングバッファ形式の記憶空間が用意されている。なお、図１１の（イ）及び（ロ）は、バッファ数Ｃbuffが５０である場合の記憶空間の模式図を表わしている。
【００６０】
図７のステップ＃４でタイマＴのカウント値をアドレスポインタADDの値が示すアドレスに格納した後は、次の搬送処理での応答時間を記憶するための準備として、タイマＴのカウント値をクリアし（ステップ＃５）、格納先のアドレス値を示すアドレスポインタADDの値を更新する。アドレスポインタADDの値が末尾アドレスADD_endを示している場合には、ステップ＃６でYESと判別され、アドレスポインタADDの値が先頭アドレスADD_iniの値に更新される（ステップ＃７）。アドレスポインタADDの値が末尾アドレスADD_endより小さい値である場合は、ステップ＃６でNOと判別され、アドレスポインタADDの値が「１」だけ加算された値に更新される（ステップ＃８）。
【００６１】
このように、応答時間情報を格納する記憶空間がリングバッファ形式をとっているため、搬送処理の実行回数が増加するにつれ、それらの搬送処理でのインターロック処理における応答時間情報が先頭アドレスADD_iniから順次格納される。図１１（イ）は、荷搬送設備の稼動が開始されてから、３回のインターロック処理が正常に終了し、それにより、３つの応答時間情報が記憶された後で、４個目のインターロック処理が実行される前の段階でのクレーン制御部ＨＫの記憶部の記憶状態を示している。このときのアドレスポインタADDの値は、「ADD_ini＋３」となっている。そして、クレーン制御部ＨＫが記憶している応答時間情報はt1〜t3の３個の応答時間情報ということになる。
【００６２】
荷搬送設備の稼動が開始されてから、図１１（イ）に示す状態となった後、搬送処理がさらに複数回実行され、それに伴い、インターロック処理も複数回実行されて、応答時間情報が末尾アドレスADD_endにまで格納されると、次の搬送処理におけるインターロック処理での応答時間情報は、再び先頭アドレスに格納される。したがって、バッファ数Ｃbuff以上の搬送処理が実行された後は、クレーン制御部ＨＫが記憶する応答時間情報は、現在から直近の搬送処理についての応答時間情報がバッファ数Ｃbuffだけ記憶されていることになる。図１１（ロ）は、荷搬送設備の稼動が開始されてから、５２回のインターロック処理が正常に終了し、５２個の応答時間の計測と記憶が行われた後、５３回目のインターロック処理が実行される前の段階でのクレーン制御部ＨＫの記憶部の記憶状態を示している。このときのアドレスポインタADDの値は、「ADD_ini＋２」となっている。アドレス「ADD_ini」及びアドレス「ADD_ini＋１」に記憶されていた古い応答時間情報t1及びt2は、新しい応答時間情報t51及びt52により上書きされることで消去され、クレーン制御部ＨＫの記憶部には記憶されなくなる。そして、クレーン制御部ＨＫが記憶している応答時間情報はt3〜t52の50個の応答時間情報ということになる。
【００６３】
したがって、クレーン制御部ＨＫは、以下に説明する応答監視時間設定処理において、応答時間を計測するごとに、現在に近い側のバッファ数Ｃbuffと同数の記憶した応答時間に基づいて応答監視時間を変更設定するように構成されている。
【００６４】
次に、クレーン制御部ＨＫが実行する応答監視時間設定処理について図８のフローチャートに基づいて説明する。図８のフローチャートに示すように、クレーン制御部ＨＫは、アドレスADD_iniからアドレスADD_endに格納されている応答時間情報の平均値（以下、平均応答時間Avrという）を算出し（ステップ＃１）、この平均応答時間Avrに補償係数α（例えば1.3）を掛けたものを応答監視時間Ｔoutに設定する（ステップ＃２）。
【００６５】
応答監視時間設定処理は、更新許可フラグＦ１がオンでなければ実行されることはない（図６のステップ＃７〜＃１０参照）ので、応答時間情報として、実際に計測されたものがバッファ数Ｃbuff個だけ記憶されるまでは、応答監視時間Ｔoutの更新は行われない。これにより平均応答時間Avrが実際に計測された応答時間情報に基づかずに更新されることを防止している。このため、荷収納設備ＳＵの運転が開始されてから、バッファ数Ｃbuffの回数の搬送処理が実行されて、バッファ数Ｃbuff個の応答時間情報が記憶されるまでの間の運転では、予目設定された応答監視時間Ｔoutに基づいてインターロック処理が実行されることになる。
【００６６】
このように、本荷搬送設備が備える搬送制御手段としてのクレーン制御部ＨＫは、記憶した複数の応答時間情報に基づいて前記応答監視時間Ｔoutを変更設定する応答監視時間設定処理を実行するように構成されており、応答監視時間設定処理として、記憶した複数の応答時間の平均値である平均応答時間Avrの設定数倍（α倍）の時間を応答監視時間Ｔoutに設定することを行うように構成されている。さらに、クレーン制御部ＨＫは、応答監視時間設定処理において、応答時間を計測するごとに、現在に近い側の設定数としてのバッファ数Ｃbuffの記憶した応答時間に基づいて応答監視時間Ｔoutを変更設定するように構成されている。
【００６７】
〔第２実施形態〕
以下、本発明の荷搬送設備の第２の実施形態について図面に基づいて説明する。
本荷搬送設備は、上述した第１の実施形態と、応答監視時間設定処理の処理内容が異なる点を除けば、その他の構成は第１の実施形態と同様であるので、以下の説明では、本実施形態における応答監視時間設定処理について説明する。
【００６８】
応答監視時間設定処理では、図１０のフローチャートに示すように、クレーン制御部ＨＫは、アドレスADD_iniからアドレスADD_endに格納されている応答時間情報のうち最大側の３つを除いた応答時間情報の中から最大値（以下、有効最大応答時間Ｔmax）を検出し（ステップ＃１）、検出した有効最大応答時間Ｔmaxに設定余裕時間としての余裕時間Ｔα（例えば、１分）を加算したものを応答監視時間Ｔoutとして設定する（ステップ＃２）。
【００６９】
つまり、本荷搬送設備が備える搬送制御手段としてのクレーン制御部ＨＫは、応答監視時間設定処理として、記憶した応答時間のうちで、最大側の設定数としての３個を除いた後で最も大きい時間（有効最大応答時間Ｔmax）に設定余裕時間Ｔαを加えた時間を前記応答監視時間Ｔoutに設定することを行うように構成されている。
【００７０】
クレーン制御部ＨＫが上述のような応答監視時間設定処理を実行するので、例えば、荷受台５への荷の搬入が一時的に遅れたために当該搬送処理の前後搬送処理における応答時間に比べて極端に長い応答時間が記録された場合でも、応答監視時間設定処理により、その極端に長い応答時間が除かれた上で応答監視時間が設定される。したがって、荷搬送設備の稼動状況に照らして例外的な応答時間の影響を受けることなく適切な応答監視時間が設定されることになる。
【００７１】
〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。
（１）上記実施形態では、荷搬送設備が備える荷搬送装置がスタッカークレーンＫで構成されたものを例示したが、複数の荷移載箇所としてのステーションに亘って移動自在で、ステーションとの間で荷の移載を行う搬送台車を設けた荷搬送設備もののほか、種々の構成により本発明の荷搬送設備を実施し得る。
【００７２】
（２）上記実施形態では、移載可能状態管理手段が、荷受台５の昇降状態及び遮蔽部材１４の開閉状態に基づいて、荷移載可能状態であるか否かを管理するものを例示したが、これに限らず、例えば、昇降作動をしない固定式の荷受台５であって、遮蔽部材１４を備えない構成において、荷受台５に載置された荷の有無を検出する荷検出手段を設けて、この荷検出手段の検出情報に基づいて、移載可能状態であるか否かを管理するものであってもよい。
【００７３】
（３）上記実施形態では、確認要求情報及び移載許可情報が赤外線信号にて送受信される構成を例示したが、これに限らず、例えば、荷搬送装置が荷移載箇所に位置すると、搬送制御手段と荷移載可能状態管理手段とが電気的に接続された状態になるように構成し、搬送制御手段と荷移載可能状態管理手段とが電気的な信号により確認要求情報及び移載許可情報を送受信するように構成されたものであってもよい。
【００７４】
（４）上記実施形態では、クレーン制御部ＨＫは、応答監視時間設定処理において、応答時間を計測するごとに、現在に近い側のバッファ数Ｃbuffと同数の記憶した応答時間に基づいて応答監視時間を変更設定するように構成されたものを例示したが、これに限らず、現在に近い側のバッファ数Ｃbuffより少数の記憶した応答時間に基づいて応答監視時間を変更設定するように構成されたものであってもよい。例えば、平均応答時間Avrの算出を、アドレスポインタが示すアドレスからバッファ数Ｃbuffより少ない個数分の過去の応答時間情報に基づいて算出してもよい。これにより、現在に近い側の設定数の記憶した応答時間として、現在により近い応答時間が選択されることになり、現在の荷搬送設備の稼動状況により適した応答監視時間が設定されることになる。
【００７５】
（５）第２実施形態においては、有効最大応答時間Ｔmaxに設定余裕時間として固定された時間を加算するものを例示したが、これに限らず、設定余裕時間が、有効最大応答時間Ｔmaxの大きさに応じて変化するように構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】荷収納設備の荷受台周辺の外観斜視図
【図２】荷収納設備の荷受台周辺の平面図
【図３】荷受台の斜視図
【図４】荷受台の縦断側面図
【図５】制御ブロック図
【図６】荷受台で荷移載を行う場合の搬送処理のフローチャート
【図７】インターロック処理のフローチャート
【図８】第１実施形態における応答監視時間設定処理のフローチャート
【図９】荷移載可能状態管理処理のフローチャート
【図１０】第２実施形態における応答監視時間設定処理のフローチャート
【図１１】応答時間情報が記憶される記憶空間の模式図
【符号の説明】
【００７７】
Ｈ    荷移載可能状態管理手段
ＨＫ  搬送制御手段
Ｋ    荷搬送装置
t1,t2,t3,t51,t52  応答時間情報
Ｔout  応答監視時間
Avr    平均値
Ｔα  設定余裕時間
α    設定数
Ｄ１  確認要求情報
Ｄ２  移載許可情報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2007001719.tif 000009
【図８】
2007001719.tif 000010
【図９】
2007001719.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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