(57)【要約】【課題】荷台により複数台の搬送車両を連結する場合でも、簡単な構成で荷台を昇降させることができると共に、荷台と搬送車両との連結部の強度を確保することができる連結型搬送車両を提供すること。【解決手段】連結型搬送車両１によれば、外輪３３が案内レール４０の案内溝４０ａに係合することで、荷台１０の昇降をガイドする。また、外輪３３が案内レール４０の案内溝４０ａに係合することで、荷台１０と搬送車両２０とを連結する。よって、荷台１０と搬送車両２０とを連結する構成を利用して荷台１０の昇降をガイドすることができるので、荷台１０により２台の搬送車両２０を連結する場合でも、簡単な構成で荷台１０を昇降させることができる。一方、荷台１０の昇降をガイドする構成を利用して荷台１０と搬送車両２０とを連結するので、連結部の強度を確保することができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷台と、その荷台を昇降自在に支持する複数台の搬送車両とを備え、それら複数台の搬送車両が前記荷台により連結される連結型搬送車両において、
軸状の内輪軸と、その内輪軸の一端側に回転自在に軸支される円筒状の外輪とを有し、前記内輪軸の他端側が前記荷台または前記搬送車両のいずれか一方にそれぞれ固定される少なくとも一対のカムフォロアと、
そのカムフォロアの外輪の転動を案内するため、前記荷台の昇降方向に沿って凹設され前記カムフォロアの外輪と係合する案内溝を有し、前記荷台または前記搬送車両のいずれか他方にそれぞれ配設される少なくとも一対の案内レールとを備え、
前記荷台を前記搬送車両に載置することで、前記一対のカムフォロアの外輪と前記一対の案内レールの案内溝とがそれぞれ係合し、前記荷台の昇降をガイドすると共に、前記荷台と前記搬送車両とを連結することを特徴とする連結型搬送車両。
【請求項２】
前記一対のカムフォロアは前記荷台に配設され、前記一対の案内レールは前記搬送車両に配設されていることを特徴とする請求項１記載の連結型搬送車両。
【請求項３】
前記一対のカムフォロアは、前記外輪が互いに向き合って配設されると共に、前記一対の案内レールは、前記案内溝が互いに反対方向に向いて配設されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の連結型搬送車両。
【請求項４】
前記荷台は、前記搬送車両に支持されない部分の厚さが、前記搬送車両に支持される部分の厚さよりも厚く形成されていることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の連結型搬送車両。
【請求項５】
前記荷台は、その両端部が２台の搬送車両により支持されるものであり、それら２台の搬送車両のいずれにも支持されない中央部が魚腹状に形成されていることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の連結型搬送車両。
【請求項６】
前記搬送車両は、自車両と他車両との間で無線によりデータの送受信を行う通信装置と、その通信装置により受信したデータに基づいて操舵または駆動される駆動輪とを備えていることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の連結型搬送車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、連結型搬送車両に関し、特に、荷台により複数台の搬送車両を連結する場合でも、簡単な構成で荷台を昇降させることができると共に、荷台と搬送車両との連結部の強度を確保することができる連結型搬送車両に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、鉄鋼関連や造船関連の産業分野において、鉄鋼構造物等の被搬送物を搬送するために搬送車両が利用されている。しかしながら、このような産業分野で扱われる被搬送物は長尺であり、被搬送物をクレーン等により吊り上げることが困難なため、橋渡しされた状態にある被搬送物の下側に搬送車両を潜り込ませ、被搬送物を下側から持ち上げて搬送することが要請される。例えば、特開２００２−１８２７４５号公報（特許文献１）には、車輪７をフレームに支持するためのアーム５と、そのアーム５を伸縮させるシリンダ６とを備え、そのシリンダ６によりアーム５を伸縮させてフレームを昇降させることで、そのフレームに被搬送物を積載し搬送する無人搬送車が開示されている。また、特開２０００−２５５３０８号公報（特許文献２）には、リフトシリンダ１１を有するリフタ１０を備え、リフトシリンダ１１によりリフタ１０を昇降させることで、そのリフタ１０に被搬送物を積載し搬送する重量物搬送車１が開示されている。
【０００３】
ところで、長尺の被搬送物を搬送する場合には、その被搬送物をフレームやリフタに積載できるように、搬送車両を大型化する必要があった。これに対し、例えば、特開昭６０−５９４０６号公報（特許文献３）には、２台の無人搬送車１００を荷台２００により連結することで、無人搬送車１００が大型化することなく、長尺の被搬送物を搬送することを可能とした技術が開示されている。
【特許文献１】特開２００２−１８２７４５号公報
【特許文献２】特開２０００−２５５３０８号公報
【特許文献３】特開昭６０−５９４０６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、荷台により複数台の搬送車両を連結し、且つ、その荷台を昇降させる場合には、特許文献１における無人搬送車のように、アーム５を伸縮させてフレームを昇降させる構成では、車輪数の増加に伴ってアーム５の数も増加するので、その分、構造が複雑化するという問題点があった。
【０００５】
一方、特許文献２における重量物搬送車１のように、リフタ１０を昇降させる構成では、荷台を昇降させるための構成としては簡単だが、荷台をリフタ１０に固定しなければならず、その結果、荷台と搬送車両との連結荷重をリフトシリンダ１１により支えなければならないので、荷台と搬送車両との連結部の強度が不足するという問題点があった。
【０００６】
本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、荷台により複数台の搬送車両を連結する場合でも、簡単な構成で荷台を昇降させることができると共に、荷台と搬送車両との連結部の強度を確保することができる連結型搬送車両を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この目的を解決するために請求項１記載の連結型搬送車両は、荷台と、その荷台を昇降自在に支持する複数台の搬送車両とを備え、それら複数台の搬送車両が前記荷台により連結されるものであり、軸状の内輪軸と、その内輪軸の一端側に回転自在に軸支される円筒状の外輪とを有し、前記内輪軸の他端側が前記荷台または前記搬送車両のいずれか一方にそれぞれ固定される少なくとも一対のカムフォロアと、そのカムフォロアの外輪の転動を案内するため、前記荷台の昇降方向に沿って凹設され前記カムフォロアの外輪と係合する案内溝を有し、前記荷台または前記搬送車両のいずれか他方にそれぞれ配設される少なくとも一対の案内レールとを備え、前記荷台を前記搬送車両に載置することで、前記一対のカムフォロアの外輪と前記一対の案内レールの案内溝とがそれぞれ係合し、前記荷台の昇降をガイドすると共に、前記荷台と前記搬送車両とを連結する。
【０００８】
請求項２記載の連結型搬送車両は、請求項１記載の連結型搬送車両において、前記一対のカムフォロアは前記荷台に配設され、前記一対の案内レールは前記搬送車両に配設されている。
【０００９】
請求項３記載の連結型搬送車両は、請求項１又は２に記載の連結型搬送車両において、前記一対のカムフォロアは、前記外輪が互いに向き合って配設されると共に、前記一対の案内レールは、前記案内溝が互いに反対方向に向いて配設されている。
【００１０】
請求項４記載の連結型搬送車両は、請求項１から３のいずれかに記載の連結型搬送車両において、前記荷台は、前記搬送車両に支持されない部分の厚さが、前記搬送車両に支持される部分の厚さよりも厚く形成されている。
【００１１】
請求項５記載の連結型搬送車両は、請求項１から４のいずれかに記載の連結型搬送車両において、前記荷台は、その両端部が２台の搬送車両により支持されるものであり、それら２台の搬送車両のいずれにも支持されない中央部が魚腹状に形成されている。
【００１２】
請求項６記載の連結型搬送車両は、請求項１から５のいずれかに記載の連結型搬送車両において、前記搬送車両は、自車両と他車両との間で無線によりデータの送受信を行う通信装置と、その通信装置により受信したデータに基づいて操舵または駆動される駆動輪とを備えている。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１記載の連結型搬送車両によれば、カムフォロアは、荷台または搬送車両のいずれか一方に配設され、そのカムフォロアの外輪と係合する案内溝を有する案内レールは、荷台または搬送車両のいずれか他方に配設される。これにより、カムフォロアの外輪と案内レールの案内溝とが係合することで、荷台の昇降がガイドされると共に、荷台と搬送車両とが連結される。よって、荷台と搬送車両とを連結する構成を利用して荷台の昇降をガイドすることができるので、荷台により複数台の搬送車両を連結する場合でも、簡単な構成で荷台を昇降させることができるという効果がある。
【００１４】
一方、荷台の昇降をガイドする構成を利用して荷台と搬送車両とを連結するので、荷台と搬送車両との連結荷重をカムフォロアにより支えることができる。よって、例えば荷台を昇降させるためのシリンダ等により荷台と搬送車両との連結荷重を支える場合と比較して、連結部の強度を確保することができるという効果がある。
【００１５】
また、荷台を搬送車両に載置するだけで、カムフォロアの外輪と案内レールの案内溝とが係合するので、ボルト等により荷台と搬送車両とを締結する作業が不要となる。よって、被搬送物のサイズに応じて荷台の組み替え作業を行う場合でも、その組み替え作業を簡単に行うことができるという効果がある。
【００１６】
また、少なくとも一対のカムフォロア及び案内レールを備えているので、カムフォロアの外輪と案内レールの案内溝とが係合することで、搬送車両に対する荷台の位置が規制され、荷台のがたつきを抑制することができる。よって、荷台を安定した状態に保つことができ、荷台から被搬送物が落下する恐れを防止することができるという効果がある。
【００１７】
請求項２記載の連結型搬送車両によれば、請求項１記載の連結型搬送車両の奏する効果に加え、一対のカムフォロアは荷台に配設され、一対の案内レールは搬送車両に配設されているので、鉄鋼材料等から構成される案内レールに比べて軽量なカムフォロアを荷台に配設することで、荷台の昇降による負担を軽減することができるという効果がある。
【００１８】
請求項３記載の連結型搬送車両によれば、請求項１又は２に記載の連結型搬送車両の奏する効果に加え、一対のカムフォロアは、外輪が互いに向き合って配設されると共に、一対の案内レールは、案内溝が互いに反対方向に向いて配設されているので、一般的な枠体構造の荷台に対しても、構造が複雑化することなく、簡単にカムフォロアを取り付けることができるという効果がある。
【００１９】
請求項４記載の連結型搬送車両によれば、請求項１から３のいずれかに記載の連結型搬送車両の奏する効果に加え、荷台は、搬送車両に支持されない部分の厚さが、搬送車両に支持される部分の厚さよりも厚く形成されているので、搬送車両に支持されない部分の剛性を高めることができるという効果がある。
【００２０】
請求項５記載の連結型搬送車両によれば、請求項１から４のいずれかに記載の連結型搬送車両の奏する効果に加え、荷台は、その両端部が２台の搬送車両により支持されるものであり、それら２台の搬送車両のいずれにも支持されない中央部は魚腹状に形成されているので、重量物を積載した場合でも、荷台のたわみを防止することができるという効果がある。
【００２１】
請求項６記載の連結型搬送車両によれば、請求項１から５のいずれかに記載の連結型搬送車両の奏する効果に加え、自車両と他車両との間で無線によりデータの送受信を行う通信装置を備えているので、その通信装置により受信したデータに基づいて駆動輪を操舵または駆動することで、無線により複数台の搬送車両を同調して走行させることができる。よって、通信ケーブル等の配線が不要となるので、被搬送物のサイズに応じて荷台の組み替え作業を行う場合でも、その組み替え作業を簡単に行うことができるという効果がある。
【００２２】
また、通信ケーブル等が不要となれば、その通信ケーブル等の長さを被搬送物のサイズに応じて調整するといった煩雑な作業を回避することができると共に、高温の被搬送物を搬送することで通信ケーブル等が損傷するといった不具合を解消することができるという効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明の好ましい実施形態について、添付図面を参照して説明する。図１（ａ）は、本発明の一実施形態における連結型搬送車両１の上面図であり、図１（ｂ）は、連結型搬送車両１の側面図である。なお、図１では、荷台１０を最上昇させた状態が図示されている。
【００２４】
まず、図１を参照して、連結型搬送車両１の概略構成について説明する。連結型搬送車両１は、例えば工場等の生産現場において加工品や組立品といった被搬送物を別の作業スペースに搬送するための搬送車両であり、図１に示すように、荷台１０と、その荷台１０を昇降自在に支持する２台の搬送車両２０とを主に備えて構成されている。この連結型搬送車両１は、後述するカムフォロア３０の外輪３３と案内レール４０の案内溝４０ａとが係合することで、荷台１０と搬送車両２０とが連結される。よって、荷台１０により２台の搬送車両２０が連結されるので、被搬送物のサイズに応じた荷台１０を準備すると共に、その荷台１０を用いて２台の搬送車両２０を連結することで、大型の搬送車両２０を必要としなくても、長尺の被搬送物を搬送することができる。
【００２５】
次いで、図１を参照して、荷台１０の詳細構成について説明する。荷台１０は、被搬送物を積載するための部材であり、図１（ａ）に示すように、鉄鋼材料から上面視略矩形状に形成されると共に、図１（ｂ）に示すように、側面視において中央部の厚さが両端部の厚さよりも厚く魚腹状に形成されている。即ち、２台の搬送車両２０のいずれにも支持されない部分の厚さが、各搬送車両２０に支持される部分の厚さよりも厚く形成されている。よって、２台の搬送車両２０のいずれにも支持されない荷台１０の中央部の剛性が高められているので、重量物を積載した場合でも、荷台１０のたわみを防止することができる。
【００２６】
また、軽量化を図るため、荷台１０には、図１（ａ）に示すように、６個の貫通部１０ａが貫通形成されている。これら６個の貫通部１０ａの内の両端（図１（ａ）左右両側）２箇所の貫通部１０ａには、一対のカムフォロア３０が荷台１０の左右方向（図１（ａ）上下方向）にそれぞれ配設されている。なお、カムフォロア３０の詳細構成については、図３を参照して後に説明する。
【００２７】
次に、図２を参照して、搬送車両２０の詳細構成について説明する。図２（ａ）は、搬送車両２０の上面図であり、図２（ｂ）は、搬送車両２０の側面図である。本実施形態における連結型搬送車両１を構成する搬送車両２０は、走行路に敷設された誘導体（図示せず）に誘導され走行する無人搬送車であり、図２に示すように、車体２１と、その車体２１を支持する４個の駆動輪２２（左の前輪２２ＬＦ、左の後輪２２ＬＲ、右の前輪２２ＲＦ及び右の後輪２２ＲＲ）と、一対の誘導体センサ２３（第１センサ２３ａ及び第２センサ２３ｂ）とを主に備えて構成されている。
【００２８】
駆動輪２２は、搬送車両２０が走行するための走行装置であり、図２（ａ）に示すように、一対の車輪２２ａと、それら一対の車輪２２ａをそれぞれ連結する車軸２２ｂとを主に備えて構成されている。また、搬送車両２０には、図２（ａ）に示すように、４個の駆動輪２２が設けられ、それら４個の駆動輪２２が左の前輪２２ＬＦ、左の後輪２２ＬＲ、右の前輪２２ＲＦ及び右の後輪２２ＲＲとして構成されるように、車体２１にそれぞれ操舵自在に配設されている。これら４個の駆動輪２２は、後述する回転駆動装置７６（図４参照）によりそれぞれ独立して回転駆動されると共に、後述する操舵駆動装置７７（図４参照）によりそれぞれ独立して操舵駆動される。これにより、搬送車両２０は、各駆動輪２２ＬＦ，２２ＬＲ，２２ＲＦ，２２ＲＲを同一の操舵角に保って走行することができるので、前後進走行や横行走行を行うことができる。なお、回転駆動装置７６及び操舵駆動装置７７の詳細構成については、図４を参照して後に説明する。
【００２９】
誘導体センサ２３は、走行路に敷設された誘導体を検知するためのセンサであり、磁性体から構成された誘導体の磁気を検知する磁気センサとして構成されている。搬送車両２０が走行する場合には、誘導体センサ２３により誘導体の磁気を検知することで、その誘導体に誘導されるように各駆動輪２２ＬＦ，２２ＬＲ，２２ＲＦ，２２ＲＲが操舵駆動装置７７（図４参照）によりそれぞれ独立して操舵駆動されると共に、予め設定された車速で走行するように各駆動輪２２ＬＦ，２２ＬＲ，２２ＲＦ，２２ＲＲが回転駆動装置７６（図４参照）によりそれぞれ独立して回転駆動される。これにより、搬送車両２０は、走行路を誘導体に誘導され走行することができる。
【００３０】
なお、本実施形態における連結型搬送車両１を構成する搬送車両２０には、図２に示すように、車体２１の前後方向（図２左右方向）２箇所に第１センサ２３ａと第２センサ２３ｂとが設けられている。これにより、例えば搬送車両２０の姿勢が崩れ、それら一対の誘導体センサ２３の内のいずれか一方の誘導体センサ（第１センサ２３ａ又は第２センサ２３ｂ）が誘導体を検知できない場合でも、いずれか他方の誘導体センサ（第２センサ２３ｂ又は第１センサ２３ａ）により搬送車両２０を誘導することができる。よって、搬送車両２０が走行不能になる恐れを低減することができる。
【００３１】
また、図２（ａ）に示すように、車体２１の略中央部には、リフタ２４が配設されると共に、車体２１の上面（図２（ｂ）上側）には、一対の案内レール４０が車体２１の左右方向（図２（ａ）上下方向）にそれぞれ配設されている。リフタ２４は、荷台１０を支持する部材であり、図２に示すように、鉄鋼材料から矩形状に形成され、昇降シリンダ７９ａを介して車体２１に支持されている。昇降シリンダ７９ａは、リフタ２４を車体２１に対して昇降させるための油圧シリンダで構成され、図２（ｂ）に示すように、車体２１に埋設されている。この昇降シリンダ７９ａを伸縮させてリフタ２４を昇降させることで、そのリフタ２４に支持された荷台１０を昇降させることができる。これにより、例えば、被搬送物が長尺のために、その被搬送物をクレーン等により吊り上げて荷台１０に積載することが困難な場合でも、橋渡しされた状態にある被搬送物の下側に連結型搬送車両１を潜り込ませ荷台１０を上昇させるだけで、被搬送物を下側から持ち上げることができるので、簡単に被搬送物を荷台１０に積載することができる。
【００３２】
案内レール４０は、図２（ｂ）に示すように、鉄鋼材料から略直方体に形成され、その長手方向の一端側が車体２１の上面（図２（ｂ）上側）に固定されている。また、この案内レール４０には、図２（ａ）に示すように、荷台１０の昇降方向に沿って、長手方向の一端側から他端側にかけて案内溝４０ａが凹設されている。この案内溝４０ａに後述するカムフォロア３０の外輪３３が係合することで、リフタ２４による荷台１０の昇降がガイドされると共に、荷台１０と搬送車両２０とが連結される。なお、一対の案内レール４０は、図２（ａ）に示すように、案内溝４０ａが互いに反対方向に向くように、即ち、車体２１の左右方向（図２（ａ）上下方向）外側に向くように配設されている。
【００３３】
次に、図３を参照して、カムフォロア３０の詳細構成について説明する。図３は、図１（ａ）のＩＩＩ−ＩＩＩ線における連結型搬送車両１の部分断面図である。なお、図３では、荷台１０及び案内レール４０の一部が省略され図示されている。
【００３４】
カムフォロア３０は、図３に示すように、軸状の内輪軸３１と、その内輪軸３１に転動体３２を介して軸支される外輪３３とを主に備える軸受であり、その外輪３３が内輪軸３１の軸心まわりに回転することで、２つの部材の相対運動をガイドすると共に、それら２つの部材に作用するラジアル荷重を支えるスタッド形トラックローラである。
【００３５】
内輪軸３１は、図３に示すように、外周面にねじ溝（図示せず）が螺刻された固定部３１ａと、その固定部３１ａよりも大径に形成された本体部３１ｂとを有し、その本体部３１ｂの外周面には、凹部３１ｃが凹設されている。この内輪軸３１は、図３に示すように、固定部３１ａを荷台１０に穿設された挿通部１０ｂに挿通して、その固定部３１ａのねじ溝にナット５０を螺合することで、本体部３１ｂとナット５０とにより荷台１０に挟持される。よって、荷台１０の貫通部１０ａに配設された一対のカムフォロア３０は、その外輪３３が互いに向き合うように配設される（図１（ａ）参照）。また、凹部３１ｃには、図３に示すように、複数の転動体３２が全周にわたって配設されている。
【００３６】
外輪３３は、図３に示すように、肉厚の円筒状に形成され、その内周面には、凸部３３ａが凸設されている。この外輪３３は、図３に示すように、凸部３３ａを内輪軸３１の凹部３１ｃに嵌合することで、転動体３２を介して内輪軸３１に軸支されている。これにより、内輪軸３１の軸心まわりに回転することができる。
【００３７】
上述のように構成されたカムフォロア３０を用いることで、本実施形態における連結型搬送車両１によれば、外輪３３が案内レール４０の案内溝４０ａに係合することで、リフタ２４による荷台１０の昇降に伴って外輪３３が内輪軸３１の軸心まわりに回転するので、その外輪３３が案内溝４０ａに沿って転動し、荷台１０の昇降をガイドする。また、外輪３３が案内レール４０の案内溝４０ａに係合することで、荷台１０と搬送車両２０とを連結する。よって、荷台１０と搬送車両２０とを連結する構成を利用して荷台１０の昇降をガイドすることができるので、荷台１０により２台の搬送車両２０を連結する場合でも、簡単な構成で荷台１０を昇降させることができる。
【００３８】
一方、荷台１０の昇降をガイドする構成を利用して荷台１０と搬送車両２０とを連結するので、荷台１０と搬送車両２０との連結荷重をカムフォロア３０により支えることができる。よって、例えば荷台１０を昇降させるための昇降シリンダ７９ａ（図１及び図２参照）等により荷台１０と搬送車両２０との連結荷重を支える場合と比較して、連結部の強度を確保することができる。
【００３９】
また、上述したように、案内溝４０ａが案内レール４０の長手方向の一端側から他端側にかけて凹設されているので、荷台１０を搬送車両２０に載置するだけで、カムフォロア３０の外輪３３と案内レール４０の案内溝４０ａとを係合させることができる。よって、ボルト等により荷台１０と搬送車両２０とを締結する作業が不要となるので、被搬送物のサイズに応じて荷台１０の組み替え作業を行う場合でも、その組み替え作業を簡単に行うことができる。
【００４０】
また、一対のカムフォロア３０は荷台１０に配設され、一対の案内レール４０は搬送車両２０に配設されているので、鉄鋼材料から構成される案内レール４０に比べて軽量なカムフォロア３０を荷台１０に配設することで、荷台１０の昇降による負担を軽減することができる。
【００４１】
また、一対のカムフォロア３０は、外輪３３が互いに向き合って配設されると共に、一対の案内レール４０は、案内溝４０ａが互いに反対方向に向いて配設されているので、一般的な枠体構造の荷台に対しても、構造が複雑化することなく、簡単にカムフォロア３０を取り付けることができる。
【００４２】
また、一対のカムフォロア３０及び案内レール４０を備えているので、カムフォロア３０の外輪３３と案内レール４０の案内溝４０ａとが係合することで、搬送車両２０に対する荷台１０の位置が規制され、荷台１０のがたつきを抑制することができる。よって、荷台１０を安定した状態に保つことができ、荷台１０から被搬送物が落下する恐れを防止することができる。
【００４３】
なお、本実施形態における連結型搬送車両１では、荷台１０の左右方向（図３左右方向）に対するがたつきを抑制するため、図３に示すように、荷台１０にオイレスプレート６０が配設されている。オイレスプレート６０は、図３に示すように、当接面６０ａを有する直方体の金属プレートであり、その当接面６０ａが案内レール４０の案内溝４０ａに当接することで、搬送車両２０に対する荷台１０の左右方向（図３左右方向）の位置を規制する。よって、荷台１０の左右方向（図３左右方向）に対するがたつきを抑制することができる。また、当接部６０ａは、黒鉛を主体とした固体潤滑剤を特殊銅合金に分散焼結すると共に、含油処理を施すことにより構成されている。これにより、潤滑剤を必要としなくても、継続的にリフタ２４による荷台１０の昇降をガイドすることができ、メンテナンスコストの削減を図ることができる。
【００４４】
次に、図４を参照して、搬送車両２０の電気的構成について説明する。図４は、搬送車両２０の電気的構成を示したブロック図である。制御装置７０は、搬送車両２０の各部を制御するための制御装置であり、図４に示すように、ＣＰＵ７１、ＲＯＭ７２及びＲＡＭ７３を備え、これらはバスライン７４を介して互いに接続されると共に、入出力ポート７５にそれぞれ接続されている。また、入出力ポート７５には、回転駆動装置７６、操舵駆動装置７７、誘導体検知装置７８、荷台昇降装置７９、通信装置８０及び他の入出力装置８１等の複数の装置が接続されている。
【００４５】
ＣＰＵ７１は、バスライン７４により接続された各部を制御する演算装置であり、ＲＯＭ７２は、ＣＰＵ７１により実行される制御プログラム（例えば、図５（ａ）に図示される主導走行処理および図５（ｂ）に図示される従属走行処理）や固定値データ等を格納した書き換え不能な不揮発性のメモリである。ＲＡＭ７３は、制御プログラムの実行時に各種のワークデータやフラグ等を書き換え可能に記憶するためのメモリであり、このＲＡＭ７３には、通信データメモリ７３ａが設けられている。
【００４６】
通信データメモリ７３ａは、通信装置８０により他の搬送車両２０（以下「他車両」と称す。）から受信したデータを記憶するためのメモリであり、この通信データメモリ７３ａに記憶されたデータは、図５（ｂ）に図示される従属走行処理において、Ｓ２２の処理を実行する際に書き込まれる。ＣＰＵ７１は、この通信データメモリ７３ａに記憶されたデータに基づいて、回転駆動装置７６及び操舵駆動装置７７を駆動制御することで、各駆動輪２２ＬＦ，２２ＬＲ，２２ＲＦ，２２ＲＲを回転駆動および操舵駆動する。
【００４７】
回転駆動装置７６は、駆動輪２２（図２参照）を回転駆動するための装置であり、各駆動輪２２ＬＦ，２２ＬＲ，２２ＲＦ，２２ＲＲにそれぞれ回転駆動力を付与する４個の回転モータ７６ＬＦ，７６ＬＲ，７６ＲＦ，７６ＲＲと、それら各回転モータ７６ＬＦ，７６ＬＲ，７６ＲＦ，７６ＲＲをＣＰＵ７１からの命令に基づいて独立して駆動制御する駆動回路および駆動源（いずれも図示せず）とを備えている。ＣＰＵ７１は、各回転モータ７６ＬＦ，７６ＬＲ，７６ＲＦ，７６ＲＲをそれぞれ独立して駆動制御することで、各駆動輪２２ＬＦ，２２ＬＲ，２２ＲＦ，２２ＲＲをそれぞれ独立して回転駆動する。
【００４８】
操舵駆動装置７７は、駆動輪２２（図２参照）を操舵駆動するための装置であり、各駆動輪２２ＬＦ，２２ＬＲ，２２ＲＦ，２２ＲＲにそれぞれ操舵駆動力を付与する４個の操舵モータ７７ＬＦ，７７ＬＲ，７７ＲＦ，７７ＲＲと、それら各操舵モータ７７ＬＦ，７７ＬＲ，７７ＲＦ，７７ＲＲをＣＰＵ７１からの命令に基づいて独立して駆動制御する駆動回路および駆動源（いずれも図示せず）とを備えている。ＣＰＵ７１は、各操舵モータ７７ＬＦ，７７ＬＲ，７７ＲＦ，７７ＲＲをそれぞれ独立して駆動制御することで、各駆動輪２２ＬＦ，２２ＬＲ，２２ＲＦ，２２ＲＲをそれぞれ独立して操舵駆動する。
【００４９】
誘導体検知装置７８は、走行路に敷設された誘導体を検知すると共に、その検知結果をＣＰＵ７１に出力するための装置であり、車体２１に配設される一対の誘導体センサ２３（第１センサ２３ａ及び第２センサ２３ｂ）と、それら一対の誘導体センサ２３の検知結果を処理してＣＰＵ７１に出力する処理回路（図示せず）とを備えている。ＣＰＵ７１は、誘導体センサ２３の検知結果に基づいて、各回転モータ７６ＬＦ，７６ＬＲ，７６ＲＦ，７６ＲＲ及び各操舵モータ７７ＬＦ，７７ＬＲ，７７ＲＦ，７７ＲＲをそれぞれ独立して駆動制御することで、搬送車両２０を誘導体に誘導されるように走行させる。
【００５０】
荷台昇降装置７９は、荷台１０を昇降させるための装置であり、車体２１に配設される昇降シリンダ７９ａと、その昇降シリンダ７９ａをＣＰＵ７１からの命令に基づいて駆動制御する駆動回路および駆動源（いずれも図示せず）とを備えている。ＣＰＵ７１は、昇降シリンダ７９ａを伸縮させて、車体２１に配設されたリフタ２４を昇降させることで、そのリフタ２４に支持された荷台１０を昇降させる。
【００５１】
通信装置８０は、各駆動輪２２ＬＦ，２２ＬＲ，２２ＲＦ，２２ＲＲの回転数や操舵角といったデータを所定距離内に存在する他車両と送受信するための無線装置であり、データを変調して電波により他車両へ送信するための送信機（図示せず）と、その送信機により他車両から送信されたデータを受信して復調するための受信機（図示せず）と、それら送信機および受信機により送受信されるデータをＣＰＵ７１に対して入出力するための処理回路（図示せず）とを主に備えている。ＣＰＵ７１は、送信機により他車両へデータを送信する一方、受信機により他車両からデータを受信すると共に、その受信したデータに基づいて、回転駆動装置７６及び操舵駆動装置７７を駆動制御する。
【００５２】
次に、図５を参照して、制御装置７０で実行される処理について説明する。図５（ａ）は、主導走行処理を示すフローチャートであり、図５（ｂ）は、従属走行処理を示すフローチャートである。なお、本実施形態における連結型搬送車両１では、図１の左側に図示された搬送車両２０で主導走行処理が実行され、図１の右側に図示された搬送車両２０で従属走行処理が実行される。
【００５３】
まず、図５（ａ）を参照して、主導走行処理について説明する。図５（ａ）に示す主導走行処理は、荷台１０により２台の搬送車両２０が連結され、それら２台の搬送車両２０が同調して走行する場合に、走行の主導権を握る１台の搬送車両２０（本実施形態における連結型搬送車両１では、図１の左側に図示された搬送車両２０）が、他車両（本実施形態における連結型搬送車両１では、図１の右側に図示された搬送車両２０）を導いて走行するための処理であり、制御装置７０の電源が投入されている間、ＣＰＵ７１により繰り返し実行される。
【００５４】
ＣＰＵ７１は、主導走行処理に関し、まず、誘導体センサ２３により、走行路に敷設された誘導体を検知し（Ｓ１１）、その検知結果に基づいて、搬送車両２０が誘導体に誘導され走行するように、各駆動輪２２ＬＦ，２２ＬＲ，２２ＲＦ，２２ＲＲの回転数および操舵角を算出する（Ｓ１２）。
【００５５】
次いで、Ｓ１２の処理で算出した各駆動輪２２ＬＦ，２２ＬＲ，２２ＲＦ，２２ＲＲの回転数および操舵角を通信装置８０により他車両へ送信すると共に（Ｓ１３）、それら各駆動輪２２ＬＦ，２２ＬＲ，２２ＲＦ，２２ＲＲの回転数および操舵角に基づいて、自車両の各回転モータ７６ＬＦ，７６ＬＲ，７６ＲＦ，７６ＲＲ及び各操舵モータ７７ＬＦ，７７ＬＲ，７７ＲＦ，７７ＲＲを駆動制御し、各駆動輪２２ＬＦ，２２ＬＲ，２２ＲＦ，２２ＲＲを回転駆動および操舵駆動した後（Ｓ１４）、この主導走行処理を終了する。
【００５６】
次に、図５（ｂ）を参照して、従属走行処理について説明する。図５（ｂ）に示す従属走行処理は、荷台１０により２台の搬送車両２０が連結され、それら２台の搬送車両２０が同調して走行する場合に、走行の主導権を握る他車両に導かれて走行するための処理であり、制御装置７０の電源が投入されている間、ＣＰＵ７１により繰り返し実行される。
【００５７】
ＣＰＵ７１は、従属走行処理に関し、まず、通信装置８０により、他車両から各駆動輪２２ＬＦ，２２ＬＲ，２２ＲＦ，２２ＲＲの回転数および操舵角を受信したか否かを判断する（Ｓ２１）。その結果、受信していないと判断された場合には（Ｓ２１：Ｎｏ）、この従属走行処理を終了する。
【００５８】
一方、Ｓ２１の処理の結果、受信したと判断された場合には（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、Ｓ２１の処理で受信した各駆動輪２２ＬＦ，２２ＬＲ，２２ＲＦ，２２ＲＲの回転数および操舵角を通信データメモリ７３ａに書き込むと共に（Ｓ２２）、通信データメモリ７３ａに記憶された各駆動輪２２ＬＦ，２２ＬＲ，２２ＲＦ，２２ＲＲの回転数および操舵角に基づいて、自車両の各回転モータ７６ＬＦ，７６ＬＲ，７６ＲＦ，７６ＲＲ及び各操舵モータ７７ＬＦ，７７ＬＲ，７７ＲＦ，７７ＲＲを駆動制御し、各駆動輪２２ＬＦ，２２ＬＲ，２２ＲＦ，２２ＲＲを回転駆動および操舵駆動した後（Ｓ２３）、この従属走行処理を終了する。
【００５９】
上述したように、本実施形態における連結型搬送車両１を構成する２台の搬送車両２０には、自車両と他車両との間で無線によりデータの送受信を行う通信装置８０がそれぞれ設けられているので、その通信装置８０により受信した各駆動輪２２ＬＦ，２２ＬＲ，２２ＲＦ，２２ＲＲの回転数および操舵角に基づいて、各駆動輪２２ＬＦ，２２ＬＲ，２２ＲＦ，２２ＲＲを回転駆動および操舵駆動することで、無線により２台の搬送車両２０を同調して走行させることができる。よって、通信ケーブル等の配線が不要となるので、被搬送物のサイズに応じて荷台１０の組み替え作業を行う場合でも、その組み替え作業を簡単に行うことができる。
【００６０】
また、通信ケーブル等が不要となれば、その通信ケーブル等の長さを被搬送物のサイズに応じて調整するといった煩雑な作業を回避することができると共に、高温の被搬送物を搬送することで通信ケーブル等が損傷するといった不具合を解消することができる。
【００６１】
以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変更が可能であることは容易に推察できるものである。
【００６２】
例えば、上記実施形態では、搬送車両２０が２台の場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、例えば搬送車両２０を３台や４台、或いはそれ以上で構成しても良い。この場合には、それら全ての搬送車両２０をカムフォロア３０により連結することで、被搬送物のサイズや重量に制限されることなく、長尺の被搬送物や重量物の搬送が可能となる。
【００６３】
また、上記実施形態では、荷台１０の中央部が魚腹状に形成される場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、例えば連結型搬送車両１を３台以上の搬送車両２０で構成した場合には、それら複数台の搬送車両２０のいずれにも支持されない部分の厚さを厚く形成することにより、荷台１０の剛性を高めることができ、重量物を積載した場合でも、荷台１０のたわみを防止することができる。
【００６４】
また、上記実施形態では、カムフォロア３０が荷台１０に配設され、案内レール４０が搬送車両２０に配設される場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、カムフォロア３０を搬送車両２０に配設し、案内レール４０を荷台１０に配設しても良い。
【００６５】
また、上記実施形態では、一対のカムフォロア３０は、外輪３３が互いに向き合うように配設され、一対の案内レール４０は、案内レール４０ａが互いに反対方向に向くように配設される場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、一対のカムフォロア３０を外輪３３が互いに反対方向に向くように配設し、一対の案内レール４０を案内溝４０ａが互いに向き合うように配設しても良い。
【００６６】
また、上記実施形態では、通信装置８０が電波によりデータを送受信する場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、例えば赤外線等の光通信によりデータを送受信するように構成しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】（ａ）は、本発明の一実施形態における連結型搬送車両の上面図であり、（ｂ）は、連結型搬送車両の側面図である。
【図２】（ａ）は、搬送車両の上面図であり、（ｂ）は、搬送車両の側面図である。
【図３】図１（ａ）のＩＩＩ−ＩＩＩ線における連結型搬送車両の部分断面図である。
【図４】搬送車両の電気的構成を示したブロック図である。
【図５】（ａ）は、主導走行処理を示すフローチャートであり、（ｂ）は、従属走行処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６８】
１                                      連結型搬送車両
１０                                    荷台
２０                                    搬送車両
２２ＬＦ，２２ＬＲ，２２ＲＦ，２２ＲＲ  駆動輪
３０                                    カムフォロア
３１                                    内輪軸
３３                                    外輪
４０                                    案内レール
４０ａ                                  案内溝
８０                                    通信装置
【図１】
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【図２】
2007320394.tif 000004
【図３】
2007320394.tif 000005
【図４】
2007320394.tif 000006
【図５】
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