(57)【要約】【課題】  人工知性体における認識と出力の方法について提起する。  動作の複雑性としてシンボルの認識や文字を書く作業が複雑であるとして、その作業を微分してみると単純な動作の一連の結果が複雑な結果をもたらしている。  投入後、状況に応じた出力形成のためプログラムに依存しない模倣による方法が必要である。  認識精度は状況に応じて調整することにより再現出力に必要な水準に調整する事が必要である。  経験した価値を再現時点の判断に使う事により効果的な環境適応が出来る。  複雑な動作についてシンボルを介した指示とシンボルを介した応答、シンボルを介した動作により実現する。【解決手段】  環境の遷移時系列認識方法により高度な認識と複雑な動作を可能とする。  状況に応じた認識精度を調整できる認識細分化調整機構をつくる。  出力選択機構をつくり経験出力と模倣出力を可能とし経験による動作の当否をプログラムで判断できる。【選択図】図２
2007102763.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
環境の遷移時系列認識方法として、環境認識センサの信号を第１次認識で受けて
発火し第２次認識に伝達する、第２次認識は第１次認識の同時発火の組み合わせにより
発火し第２次認識の発火順を捉えるところの第３次認識に伝達する、第３次認識は
第２次認識の発火順を捉えるために処理サイクル前に発火し帰還伝達の無い第3次
認識点と発火の開始した第３次認識点への伝達結合関係により、環境の変化を記録し
また認識して再現認識である発火した第3次認識番地と未知の認識が発生したことを
出力し、外部出力の判断と伝達結合の生成に必要な現在認識点の番地を出力することを
特徴とする環境の遷移時系列認識方法。
【請求項２】
請求項１の伝達結合は発火したときに伝達先の発火のために伝える発火伝達結合と
伝達先の発火した事を伝えるところの反対方向の帰還伝達結合を作る。
第１次認識が発火して第２次認識から帰還伝達の無い場合に新しい第２次認識と
伝達結合を作る。
第２次認識が発火して第３次認識から帰還伝達の無い場合に新しい第３次認識と
伝達結合を作ることを特徴とする請求項１記載の環境の遷移時系列認識方法。
【請求項３】
請求項２の第３次認識は第２次認識だけを要因として発火し過去の第３次認識を
必要としないところの第３次認識“Ｓ”と、過去の発火した第３次認識と第２次認識の
発火を要因として発火するところの第３次認識“３”と、過去の発火した第３次認識
だけを要因とし第２次認識を発火要因としないところの第３時認識“Ｔ”の３種類で
構成する。
第３次認識“Ｓ”は発火中の第３次認識が無く前回発火して帰還伝達の無い
第３次認識も無い場合で第２次認識の発火がある場合に伝達結合を作る。
第３次認識“３”は帰還伝達の無い発火中の第３次認識または今回消火であるが前回
発火して帰還伝達の無い第３次認識があり、発火した第２次認識が第３次認識からの
帰還伝達の無い場合発火中で帰還伝達の無い第３次認識と今回消火であるが前回発火
して帰還伝達のない第３次認識を過去とし第２次認識を要因として作る。
第３次認識“Ｔ”は発火して帰還伝達の無い第２次認識が無い場合であって、
帰還伝達の無い発火した第３次認識が複数ある場合に帰還伝達の無い発火した第３次
認識を過去の第３次認識とした第３次認識を作る事を特徴とする請求項１の環境の
遷移時系列認識方法。
【請求項４】
請求項１の現在認識点は第３次認識の発火したもので帰還伝達の無いものを
出力する。
【請求項５】
請求項１の未知認識の発生は請求項３の第3次認識が作られたときに出力する。
【請求項６】
請求項１の第３次認識の発火判断をするとき過去の第３次認識の発火条件を満たさない
で第２次認識からの発火条件を満たした場合に、継続して第２次認識の発火条件を
満たしているときに過去の第３次認識の発火条件をみたしても発火せず第２次認識
からの発火条件を満たさなくなるまで発火の抑制をすることにより認識順序を確保する
特徴を有する請求項１の環境の遷移時系列認識方法。
【請求項７】
請求項１の遷移時系列認識の認識結果を受けて出力の判断につかうため出力選択機構
を作る。
出力選択機構を構成する出力選択点は請求請項１の遷移時系列認識から発火あるいは
抑制の信号を受ける。
行動プログラムから出力選択点は行動指令を受ける、出力選択機構は発火にいたった
条件によって遷移時系列認識と出力選択点との発火伝達結合生成に必要な出力選択点
番地を出力する。
外部出力の結果に抑制するべき判断のあった場合出力選択機構は抑制指令を受けて
抑制伝達結合に必要な出力選択点番地を出力する。
【請求項８】
請求項７の出力選択点は遷移時系列認識から伝達された発火の肯定あるいは
抑制信号を行動プログラムに中継伝達する事により、過去の行動評価を行動プログラム
の判断につかいシステムの出力が効果的に適応出来る事を特徴とする。
【請求項９】
請求項７の出力選択点へ遷移時系列認識から発火または抑制伝達結合の生成するとき
の第３次認識番地は、出力選択点が行動プログラムから行動開始指令を受けたときに
請求項１の現在認識点を発火開始番地として記録し、新しい結合を作る時に出力選択点
と記録された発火開始番地の間に伝達結合を生成することを特徴とする。
【請求項１０】
請求項７の遷移時系列認識から出力選択点への発火伝達結合の生成は、出力選択点が
行動プログラムの行動指令を要因として発火したときと、遷移時系列認識から受けた
信号により発火しさらに行動指令を受けた後から設定されたサイクル数を超えた場合で
ある、この設定されたサイクル数の無い場合生成しない。
抑制伝達結合の生成は行動プログラムから出力選択機構が抑制指令を受けたときで
ある。
抑制指令を受けたときで新しい発火伝達結合が生成後設定されたサイクルより短い
場合は生成された発火伝達結合を抑制伝達結合に変更し、生成後設定されたサイクル
より長い場合は出力選択機構の中で発火開始後経過サイクルの短い出力選択点とそこに
記録された発火開始番地の間を抑制結合することを特徴とする。
【請求項１１】
環境認識センサで得られた値の分割単位や認識する項目対象を請求項1の遷移時系列
認識から請求項７の出力選択点を介して調整することにより出力に必要な同一認識の
できる事を特徴とする請求項１の環境の遷移時系列認識方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はロボット等の自動装置が不確定な環境に投入され行動の認識記録および再現
認識により自らその環境を判断し動作を目的にしたがって変更することで環境に適応
するための認識と出力方法に関する。
ロボットに対する指示および、ロボットからの働きかけをシンボルを使って行いこの
学習変更に方法に関する。
シンボルを介して複雑な行動の出来る方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボット制御、ニューラルネットワーク、人工知能、パターン認識、シンボル認識、
環境認識に関する。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
行動に直接関係のない画像認識、音声認識、方位センサ、加速度センサなどの信号を
組合せて統合しこれを時系列で捉えることのできる構造とする。
【０００４】
行動による経験を伝達結合の中に記録し同一体験認識にあっては同一である認識が
出来るような時系列結合を生成する。
【０００５】
現在認識点を特定して外部出力判断に対する伝達引き出し番地および時系列認識
生成の時に過去認識点とする。
【０００６】
未知認識の生じた事を出力して行動判断の用に供する。
【０００７】
再現認識結果から発火あるいは抑制信号と記録された出力番地を出力して外部出力
判断に使いまた行動プログラムの判断の用に供する。
【０００８】
過去に形成された認識と外部出力の関係をつかって未知の認識環境下での出力形成に
応用出来るようにする。
例えば未知環境で“前進”の指示により前進の結合生成をする過程において“前進“
の命令と前進装置の関係が予め生成されていることを前提として未知の環境で出力
すべき状態の時、前進の命令で未知環境認識と前進装置との新しい出力関係を生成する
ことである。
【０００９】
行動プログラムによる外部出力結果を評価して、環境認識による外部出力との結合関係
を作り再現認識を行動プログラムより優先して外部出力することにより体験実績に
基づいた再現出力を可能とする。
【００１０】
模倣の可能な構造とすること。
【００１１】
シンボルを介して動作の方向を決めることが出来る事。
【００１２】
高度な認識とは目的達成のための出力に必要な精度に応じた認識である。
同一環境では同一認識として同一の出力が必要である、同一認識での出力結果が
目的に基く判断で否定された場合認識項目の細分化により異なる認識条件を与えて
異なる出力に必要な条件を与えなければならない。
高い分解能による異なる値であっても同一の出力が必要な場合があり分解能は状況
に応じて変化する事が必要である。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
名称の説明について。発火とは外部環境認識センサの信号を受け時系列認識するため
各認識要素の機能する条件を満たした状態とし条件を満たさない場合を消火と記す。
当発明を実現するとき時系列認識の構成要素がそれぞれ与えられた機能を順次繰り
返して実行し連関することで実現している、この繰り返しを“サイクル”とす、処理中の
ものを“今回”または“現在”、一つ前を”前回“、今回以前を”過去“、次を”次回“
、今回以後を”未来“と記す。
“出力選択点”とは時系列認識を要因としての出力か行動プログラムを要因とするか
の判定点とする。
“出力選択機構”は出力選択点を含み時系列認識と出力選択点との結合に関する
仕組みとする。
“帰還信号”あるいは“帰還伝達”とは発火条件を満たした原因にたいし信号を戻す
事とする。
明るさセンサや超音波センサ、画像認識装置、方位センサなどの信号を受ける部分を
“第１次認識”と記す、この同時発火の組み合わせを捉える部分を“第２次認識”と記す
、この第2次認識の時系列を捉える部分を“第３次認識”と記す。
“単一化”とは発火した第３次認識で現在認識点の条件を満たすものが複数ある場合
にこれらを発火要因とする第３次認識点をつくって一つにする事とする。
“現在認識点”と“現在番地”は同一とし時系列の中での単一特定点とする。
遷移時系列認識から出力選択機構に伝わる情報を“既知認識”、“既知信号”、“再現発火”、
“再現抑圧”、“再現信号”と記す。
行動に関する外部出力やその評価について書かれるパラメータ群を“行動プログラム”
と記す。
行動プログラムから出力選択点にたいする起動開始信号を“行動指令”と記す。
行動プログラムから出力選択機構に対する抑制結合生成信号を“抑制指令”と記す。
【００１４】
当発明は高度な動作の出来るためには高度な認識が必要であり高度な認識方法と
これに基づく出力方法についての発明である。
高度な動作の例として文字を描く過程を考えたときその動作を微分してみれば
単純なベクトルの連続として捉える事が出来る。
視覚認識の過程を考えた時アイカメラで分かるように視点の連続確認で認識している
ように視点の移動順として捉える事が出来る。
また環境移動順に応じた動作が要求される場合があり移動の連続した変化を前提と
した判断が必要となる。
【００１５】
現在のロボットの動作は図１に示す行動センサと行動プログラムと出力装置により
実現されており行動プログラムによる出力が目的に合わない場合の対処が容易ではない。
そこで行動には直接関係しないが環境の高度な認識を提供できる画像や超音波
センサ方位センサなどを遷移時系列認識で捉えてこれと行動の結果を再現発火あるいは
再現抑制に評価して出力選択点と結合関係をつくり再現行動のとき遷移時系列認識を
要因とする出力を行動プログラムを要因とするものより優先して用いさらにこの再現発火
あるいは抑制信号を行動プログラムの判断に使う事により効果的に環境に適応した
行動ができる。
【００１６】
当発明の基本処理関係概要を図２に示す、環境認識センサは認識細分化調整機構を
とおして遷移時系列認識に伝えるものと行動プログラムの判断に使われるものに
分かれる。
【００１７】
遷移時系列認識は環境を時系列で捉え出力リンクを通して出力選択機構に発火あるい
は抑制するべきフラグと設定された出力選択点番地に伝達を行い現在認識点番地を
出力選択点におくる。
新しい第３次認識の生成された場合未知認識の発生を行動プログラムに送り判断の
用に供する。
【００１８】
動作は経験に基づく認識と出力の再現のみで行われる事が理想であるが初期に
おいては必ずやプログラムに依存した出力しかできない。
このプログラムに依存した出力の結果がシステムの目的にてらして否定されなかった
場合再現出力としてそのまま発揮にいたればよいが否定されたばあい選択された出力は
抑制されてこれに変わる出力が選ばれなければならない。
出力はこのように遷移時系列認識と行動プログラムの二つの起動要因の判断が必要で
ある。
【００１９】
出力選択機構は行動プログラムからの行動指令あるいは抑制指令を受けさらに
遷移時系列認識信号を判断して外部出力装置にたいする出力信号と認識細分化機構
にたいする信号を出力する。
さらに新しい出力リンク生成の判断を行い必要な場合出力リンク設定機構に伝達生成
処理指令を送る、遷移時系列認識からうけた発火あるいは抑制信号を行動プログラムに
伝え経験再現の判断情報とする。
【００２０】
出力リンク設定機構は出力選択機構から発火あるいは抑制の処理指令をうけて
遷移時系列認識の伝達生成機構に出力リンク生成あるいはリンク変更指令を送る。
【００２１】
行動プログラムは作られる装置の目的に依存した行動要素の発火条件と関係
パラメータ群で構成される。
環境認識センサの信号と遷移時系列認識から受ける未知認識発生信号および
出力選択点から中継された再現認識である発火あるいは抑制をうけて行動プログラムの
判断要素とし出力選択点にたいし行動指令および出力選択機構に抑制指令を伝達し
さらに直接出力装置に制御信号を伝える。
【００２２】
遷移時系列認識方法の機能構成を図３に示す第１次認識は認識項目に応じて準備し
環境認識センサから信号を受け第２次認識に信号を伝え第２次認識が発火したとき
帰還伝達を受ける。
第２次認識は第１次認識の同時発火の組み合わせを受けて第３次認識に伝達し発火
した第３次認識から帰還伝達を受ける。
第３次認識は過去の第３次認識の伝達受信の後に第２次認識の信号を受けて発火し
未来の第３次認識と外部出力である既知認識の出力をし未来の第３次認識との結合有る
場合は未来の発火した第３次認識から帰還伝達を受ける。
【００２３】
生成機構は発火して帰還伝達の無い認識点を抽出、判断し新しい結合を生成して
現在認識点番地と未知認識発生信号を出力する。
なお第１次認識はセンサ信号の組み合わせから“イメージ”、第２次認識はイメージの
同時組み合わせたところの“空間認識”、第３次認識は空間の“時系列認識”と表現する
ことで理解しやすい。
【００２４】
図４に遷移時系列認識の伝達構造関連図を示す。第３次認識は発火する条件の
異なる“（Ｓ）”と“（３）”と“（Ｔ）”の３つで構成される。
“（Ｓ）”は過去の第３次認識を必要とせず第２次認識だけを要因として発火する。
“（３）”は過去の第３次認識と第２次認識を要因に発火する。
“（Ｔ）”は過去の第３次認識だけで発火する。
認識したものを外部に伝えるには図の出力リンクテーブルを介して再現発火あるいは
抑圧として出力する。
【００２５】
現在認識点は第３次認識の発火中で未来から帰還伝達のないものとする。
過去認識点は第３次認識生成のとき、生成された認識点からみて現在認識点を
過去認識点とする。
未来認識点は生成時の現在認識点からみて生成された認識点である。
時系列認識の結合概念を図５に示す。
“Ｇ３”を現在認識点とすれば“Ｇ１“と“Ｇ２”が過去認識点とし“Ｇ５”が
未来認識点となる。
第１次認識は“ａ〜ｄ”であるこれらの同時発火を組み合わせた“Ｋａ〜Ｋｄ”が
第２次認識として表す“ａ”と“ｂ”が同時発火したものとする、“Ｇ１〜Ｇ５”が
第３次認識であり“Ｇ３”が第２次認識 “Ｋａｂ”と“Ｋｃ”の同時発火の組み
合わせを受けた場合である、矢印が発火伝達方向と関係を表す。
出力伝達のために出力リンクをとおした既知認識信号として発火または抑制フラグと
設定された出力先番地を伝達する。
【００２６】
図５の“Ｇ３”に関する結合詳細方向概念図を図６に示す。
図６の“Ｇ３”は第２次認識要因で生成されたものである。
“Ｇ４”は単一化要因で生成されたものである。
“Ｇ４”は現在認識点が複数になったことにより作られるが複数になるのは再現認識
のとき過去に単一の時系列認識発火であったものが別の認識過程で並列に認識の生じた時
である。
これは重なった新しい認識が生じたのであり、組み合わせて過去認識点とする新しい
現在認識点を生成し発火中の現在認識点を一つにする。
【００２７】
第１次認識点の処理概要を図７に示す環境認識センサ信号を受けて発火し第２次認識
に伝達し発火の記録と第２次認識からの帰還伝達を記録して新生成の判定要素とする。
第１次認識点が同時発火する場合の組み合わせ生成結合の説明例を図８に示す、矢印
は伝達方向である。
第１次認識点について処理フローチャートを図９に示す。
環境認識センサ信号を受けて発火し第２次認識に伝達する。
発火した事を記録して帰還伝達判定につかう。
発火した第２次認識から帰還伝達をうけて記録する。
第１次認識点の全てを繰り返す。
【００２８】
第２次認識点の処理概要を図１０に示す。第１次認識から信号を受け生成時の入力数
と一致した時に発火し第１次認識に帰還伝達、第３次認識に発火伝達する。
発火した事を記録して帰還伝達判定につかう。
第３次認識からの発火帰還信号を記録する。
第２次認識点は複数の第３次認識の要素となる場合が考えられるこの生成説明例を
図１１に示す。
第２次認識点の処理フローチャートを図１２に示す。
【００２９】
第３次認識の処理概要を図１３に示す、過去の第３次認識から伝達信号の受信が
先行することを前提条件に第２次認識の信号が有る場合に発火する。
単一化生成要因による認識点は過去の第３次認識の条件だけで発火する。
過去の第３次認識が不要で第２次認識要因で発火するものは過去の第３次認識を
判断せず発火する。
発火したものは未来の第３次認識へ伝達し既知認識の伝達結合のあるものは記録
された番地と発火あるいは抑制フラグを出力する。
過去の第３次認識と第２次認識に帰還伝達する。
未来の第３次認識から信号を受けた場合に帰還伝達を記録する。
【００３０】
第３次認識の発火抑止判定は過去の第３次認識信号が無い場合で第２次認識の起動
条件を満たした後に過去の第３次認識の発火条件を満たした場合に発火すると順序が
不正となる、正しくなるようにするため過去の第３次認識が無いのに第２次認識の
発火条件を満たしたとき発火抑止フラグの設定を行い第２次認識からの発火条件が
解除されるまで発火判断を抑止する。
【００３１】
時系列の生成説明例を図１４に示す、発火中で未来から帰還のない現在認識点から
発火開始認識点への連続結合を生成する。
現在認識点が複数ある場合単一にする記号＠にまとめる。なお消火中で前回発火して
帰還伝達のないものも過去の第３次認識に含めている。
【００３２】
第３次認識点の処理フローチャートを図１５と図１６に示す。
時系列認識の基本は発火中の現在認識点を過去として新しい伝達結合を生成する
のであるがこの場合、前回まで発火し新しい伝達結合生成条件が成立したとき消火した
ものを過去とする連続を生成することができない、つまり発火時点において常に過去の
第３次認識が発火中であることが必要条件とするところを当発明では前回発火しながら
今回消火した場合も過去の発火要因として含めるため“FDCNT”を帰還伝達受信停止後
カウンタ“KKGCNT”を過去伝達停止後カウンタ“ECNT”を発火停止後カウンタにより
前回サイクルを含める判断につかう。
前回発火フラグは停止状態における発火と発火状態における停止の判断分岐および
発火開始の判断に使う、発火フラグは処理中の判断に使いonは発火条件を満たした事
とする。
発火抑止フラグは第２次認識の発火条件が過去の第３次認識伝達より先行して
満たされた場合に第２次認識の発火条件を満たさなくなるまで発火の抑止をして
発火順を正常にする判断のため使う。
【００３３】
遷移時系列認識の新しい伝達結合を処理する生成機構の処理概要を図１７に示す、
発火中で帰還伝達の無い第１次認識と第２次認識および第３次認識を検索してこれを
判断し新しい第２次認識と第３時認識の生成と現在認識番地の特定と未知認識発生信号
を出力する。
第３次認識の前回発火して帰還伝達のないものであって今回消火のものを検索し
第２次認識要因による過去の第３次認識としてつかう。
帰還伝達無く前回発火して今回消火した第３次認識検索条件フローチャートを図１８
に示す発火フラグがoffであるが発火停止後カウンタである“ECNT”が３より小さい場合
で帰還伝達の停止後カウンタである“FDCNT”が5より大きい場合を対象として記録し
伝達生成に備える。
【００３４】
生成機構の認識生成フローチャートを図１９に示す。
発火中で帰還伝達の無い第１次認識の有る場合図１９の処理１である発火中で
帰還伝達のない第１次認識を組み合わせた第２次認識を生成する。
この場合過去の第３次認識で前回発火して帰還伝達のなく今回消火したものを過去の
第３次認識に含める。
発火中で帰還伝達の無い第２次認識の有る場合図１９の処理２である発火中で
帰還伝達の無い第３次認識を過去として第２次認識を発火条件とする第３次認識点を
生成してこれを現在認識番地とする。
過去の第3次認識の無い場合過去の第3次認識点の入力数を０として処理することで
過去の第3次認識を要因とせず第2次認識だけで発火する条件とする第3次認識点となる。
発火中で帰還伝達のない第２次認識の無い場合で発火中で帰還伝達の無い
第３次認識が複数有る場合にこれを過去の第３次認識として第２次認識の発火要因の
無い図１９の処理３に示す第３次認識を生成してこれを現在認識番地とする。
発火中で帰還伝達のない第２次認識が無く発火中で帰還伝達の無い第３次認識が
一つの場合これを現在認識番地とし図１９の処理４に示す。
第３次認識の生成した図１９の処理２処理３の場合未知認識発生信号を出力する。
【００３５】
環境の遷移時系列認識は図２に示すように出力選択点の起動判定に使われるので
あるが図２０に示すように発火した第３次認識とつながる設定された外部出力番地とその
発火あるいは抑制のフラグを出力リンクによって引き出す。
リンクの方法として同一の出力であっても多数の時系列認識点からリンクされる事が
予想されるのであるから遷移時系列認識の伝達構造に順ずる方式で実現することとする。
そこで第３次認識の未来に対する伝達の方法と同じ構造のなかに発火あるいは
抑制のフラグと未来に対する伝達番地の代わりに設定された番地を出力する。
【００３６】
既知認識と出力リンクの発火結合生成概要フローチャートについて図２に基づき
図２１に示す。
環境認識センサの発火等から行動プログラムが行動指令信号を出力選択点に送り
出力選択点は待機カウンタを０とし現在認識点番地を発火開始番地に記録する。
待機カウンタは既知認識信号を優先することとプログラム発火および結合生成の
判断に使う。
新たな伝達生成は行動プログラム要因で発火する場合と既知認識信号要因であって、
待機カウンタが結合判定数を超えたときの二つである。
既知認識要因で結合生成するのは過去に生成された認識と出力の関係を異なる場面に
適用出来る事を意味する。
生成後カウンタを０として抑制修正判定に備える。
【００３７】
抑制の概要フローチャートについて図２２に示す。
抑制に関する環境認識センサから伝達された信号を行動プログラムの判断によって
出力選択機構にたいし抑制指令が送られる。
出力選択点の発火開始後の最小サイクルのものを検索して発火開始番地と
出力選択点番地を出力リンク設定機構に送る。
出力リンク設定機構は発火生成後カウンタが変更設定数以内の場合発火結合から
抑制結合への変更コマンドを遷移時系列認識の生成機構に送る。
変更設定数を超えた場合発火開始番地と出力選択点番地と抑制生成コマンドを
遷移時系列認識の生成機構に送り抑制結合を生成する。
【００３８】
出力選択機構の処理概要を図２３に示す、遷移時系列認識から現在認識番地と
再現認識である発火あるいは抑圧のフラグと出力選択点番地を受ける、行動プログラム
から行動指令と抑制指令を受ける、外部出力装置に出力指令を送る、出力リンク
設定機構に出力リンクの設定指令を送る、遷移時系列認識から既知再現認識としての
発火あるいは抑制信号を行動プログラムに中継伝達する、発火待機カウンタを新しい
伝達結合と行動プログラム要因の出力判定に使う、発火開始後カウンタにより
抑制結合の検索判定に使う。
出力選択点の処理フローチャートを図２４にしめす。
行動プログラムから行動指令を受け取ったときに現在認識点番地を発火開始番地に
記録して待機カウンタを初期値０とし加算を続ける既知認識信号の発火伝達を受けた
とき発火をする。
【００３９】
既知認識信号の無い場合で待機カウンタが待機基本数に達したときに発火する。
既知抑制信号が有った場合待機基本数に達しても発火しないが待機カウンタが
強制数に達したとき発火する、これは既知認識テーブルから抑制を受けた場合でも
出力の必要な場合に対応するためである。
【００４０】
既知認識信号要因の発火であって待機カウンタが結合判定数を超えたときと発火待機
カウンタが待機基本数あるいは待機強制数を超えたことによる発火の場合発火開始番地
と出力選択点の番地を出力リンク設定機構に送り新しい発火結合を作る。
既知認識信号を受けたとき行動プログラムに転送して判断に供する。
前回発火フラグがOFFで今回ONの場合発火開始後カウンタを０として抑制指令の直近
発火の検索対象項目とする。
【００４１】
複数の既知信号が単一の出力選択点にある場合生成順で最新のものを選択する構造で
ある。
発火と抑制の入力数が複数ある場合繰り返された経験による発火と抑圧の蓄積結果で
ありこの入力結合数を生成処理のとき判断要素として使う事により効率よい出力選択が
出来る。この例を図２３の既知受信設定例に示す。
出力選択機構の抑制生成の処理フローチャートを図２５に示す、行動プログラムから
出力選択機構に抑制指令が送られ出力選択機構は発火開始後最小サイクルの出力選択点
を検索して出力リンク設定機構に出力選択点番地と発火開始番地および抑制指令を送る。
【００４２】
出力リンク設定機構の発火生成処理部分概要を図２６に示す。出力選択機構から発火
開始番地と出力選択点番地及び発火生成フラグを受信したとき遷移時系列認識の生成
機構に出力発火生成コマンドを送る。
出力リンク設定機構の抑制処理部分概要を図２７に示す。
出力選択機構から出力選択点番地と発火開始番地と抑制信号を受信したときに処理を
行う。
生成後カウンタが修正限界数より小さい場合は遷移時系列認識の生成機構に発火から
抑圧への変更のコマンドを送る。
発火生成後カウンタが修正限界数を超えた場合は抑圧生成コマンドを遷移時系列認識の
生成機構に送る。
出力リンク設定機構のフローチャートを図２８に示す、発火伝達指令である受信発火
フラグがonの場合に遷移時系列認識の生成機構に出力選択点番地と発火フラグを送り
発火から抑制への変更に備えて生成後カウンタを０とする、抑制指令を受けたとき
生成後カウンタが修正限界数を越えない場合は発火から抑制への変更を、超えた場合
抑制結合の生成を遷移時系列認識の生成機構に指令する。
【００４３】
遷移時系列認識の生成機構の出力リンク処理フローチャートを図２９に示す。
出力リンク設定機構から発火生成指令を受けた場合リンクテーブルの書き込み番地と
書き込み数を記録して既知発火結合をリンクテーブルに作る。
発火から抑制への変更指令を受けた場合記録したリンクテーブル番地と記録数を
つかって発火フラグを抑制フラグに変更する。
抑制生成指令をうけたときリンクテーブルに抑制伝達結合を作る。
第３次認識の未来へのの第３次認識伝達と同様な構造で未来の第３次認識番地に外部
出力番地を当てフラグを発火あるいは抑制にする。
【発明の効果】
【００４４】
環境の遷移時系列認識方法により環境の連続変化あるいはシンボルの認識が容易に
なり装置の目的に照らして動作のしかたを自律的にあるいは指令に基いて変更する事が
出来る。
出力選択点の構造が模倣を可能としてシンボルの学習や行動プログラムで予定され
なかった場面に於ける出力獲得形成を可能とする。
シンボルを介した複雑な行動が可能となる。
遷移時系列認識の方法は津波の波形認識や顔認識など予め条件を設定しにくく、
実施結果を元に解析する方法を変更することの必要な場合に適用できる。
医学情報とか法律判断等、対話形式のデータベースシステムの構築が出来その内容
変更追加が容易となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４５】
当発明は人工知性体の認識と出力に関するものである。遷移時系列認識はマルチ
プロセッサの構造で実現することが望ましい、さらに、時系列認識は多数の認識点の
生成が予想される。
動作活動中で変化の無い認識点を除いて発火活動中のもののみ演算の対象とする構造
により処理速度を上げる事が出来る。
特徴としてはシンボルを介した相互の通信とシンボルを介した複雑な動作を可能
成らしめるものであり、現在のロボットの頭脳部分として実施されるべきである。
【実施例１】
【００４６】
遷移時系列認識の動作について例を示す。
図３０に遷移時系列認識のリンク構造例を示す、第１次認識、第２次認識、第３次
認識は発火伝達のためのリンクテーブルの記録番地を発火伝達番地として準備する、
第２次認識と第３次認識は帰還伝達のためのリンクテーブルの記録番地を帰還伝達番地
として準備する。
帰還番地は認識点の生成と発火要因となった認識点とのリンク関係を作る
のであるから認識点生成と同時に作られる。
発火伝達番地は他の認識点が生成されるとにき処理対象となる。
【００４７】
図６の結合詳細方向概念図の“G３”回りの認識点構造の例を以下にしめす。
構造の説明であるが、認識点に第１次認識、第２次認識、第３次認識を作る。
発火伝達のためリンクテーブルの番地を発火伝達番地として準備する。
認識点生成時発火入力数、過去入力数、リンクテーブルの記録番地を帰還伝達番地に
記録する。
以下認識点構造を示す。
【００４８】
図６の結合詳細方向概念図の“G３”回りの認識点例
発火伝達番地  帰還伝達番地  発火入力数  過去入力数
第１次認識
a           ００１
ｂ          ００２
ｃ          ００３
第２次認識
Kab         ００６        ００１      ２
Kc          ００７        ００２      １
第３次認識
G1          ００４        ？？？
G2          ００５        ？？？
G3          ００８        ００４      ２          ２
G5          ０００        ００８      １          ？
【００４９】
図６の結合詳細方向概念図の“G３”回りのリンクテーブル例を以下に示す。
発火伝達先は複数の数と生成時点があり発火伝達の処理時点に連続して扱うため
リンクテーブルの次に読むべき番地あるいは終了であることを判定するところの
Ｎｅｘｔ番地、出力リンクで外部に発火あるいは抑制の判定につかうフラグ、認識点に
対する伝達番地あるいは出力リンクで外部に伝えるべき番地、発火の成功したことを
帰還伝達につかう帰還番地を記録する。
NEXT番地は伝達先を鎖のようにつなぐリンクテーブル番地を記録し終了を１６進数
ＦＦＦとする。
フラグ、１は発火、２は時系列、３は既知発火、４は既知抑制
【００５０】
図６の結合詳細方向概念図の“G３”回りのリンクテーブル例
リンク番地  NEXT番地  フラグ  伝達番地  帰還番地
００１    ＦＦＦ      １      Kab         a
００２    ＦＦＦ      １      Kab         ｂ
００３    ＦＦＦ      １      Kc          ｃ
００４    ＦＦＦ      ２      Ｇ３        Ｇ１
００５    ＦＦＦ      ２      Ｇ３        Ｇ２
００６    ＦＦＦ      １      Ｇ３        Kab
００７    ＦＦＦ      １      Ｇ３        Ｋｃ
００８    ００９      ２      G５         G3
００９    ＦＦＦ      ３      OUT                  発火出力
？？？    ？？？      ４      OUT                  抑制出力  例
【００５１】
遷移時系列認識生成実験サンプルを示す。表示の中で“［”と“］“で囲まれた中の
”・“は停止状態１6進数は発火している番地１桁を表す“｜”は第１次認識、
第２次認識、第３次認識の区切りとする。発火状態表示の後ろに付くiは第１次認識
要因生成の発生があったこと、”w”は第３次認識の生成あったこと、“ann”は
帰還無い第３次認識が前回のサイクルの時にあって今回停止した番地２桁の
16進（ｎｎ）表示、“ｇnn”は発火中で帰還伝達の無い第３次認識番地、“ｋnn”は
発火中で帰還伝達のない第２次認識、“m”は第３次認識の生成が有ったことを、ｗｙは
2次認識要因の生成のあったことを示す。
【００５２】
処理順  [第１次認識|第２次認識|第３次認識]
０００１［０・・・・｜｜］ｉｗｙ
０００２［・１・・・｜・｜・］ｉａ０６ｗｙ
０００３［・・２・・｜・・｜・・］ｉａ０８ｗｙ
０００４［・・・３・｜・・・｜・・・］ｉａ０Ａｗｙ
０００５［・・・・４｜・・・・｜・・・・］ｉａ０Ｃｗｙ
０００６［・・・・・｜・・・・・｜・・・・・］ａ０Ｅ
０００７［・・・・・｜・・・・・｜・・・・・］
０００８［・・・・・｜・・・・・｜・・・・・］
０００９［０・・・・｜５・・・・｜６・・・・］ｇ０６
０００Ａ［・１・・・｜・７・・・｜・８・・・］ａ０６ｇ０８
０００Ｂ［・・２・・｜・・９・・｜・・Ａ・・］ａ０８ｇ０Ａ
０００Ｃ［・・・３・｜・・・Ｂ・｜・・・Ｃ・］ａ０Ａｇ０Ｃ
０００Ｄ［・・・・４｜・・・・Ｄ｜・・・・Ｅ］ａ０Ｃｇ０Ｅ
０００Ｅ［・・・・・｜・・・・・｜・・・・・］ａ０Ｅ
０００Ｆ［・・・・・｜・・・・・｜・・・・・］
００１０［・・・・・｜・・・・・｜・・・・・］
００１１［・１・・・｜・７・・・｜・・・・・］ｋ０７ｍ
００１２［・・２・・｜・・９・・｜・・・・・・］ｋ０９ａ０Ｆｍ
００１３［・・・３・｜・・・Ｂ・｜・・・・・・・］ｋ０Ｂａ１０ｍ
００１４［・・・・４｜・・・・Ｄ｜・・・・・・・・］ｋ０Ｄａ１１ｍ
００１５［・・・・・｜・・・・・｜・・・・・・・・・］ａ１２
００１６［・・・・・｜・・・・・｜・・・・・・・・・］
００１７［・・・・・｜・・・・・｜・・・・・・・・・］
００１８［・１・・・｜・７・・・｜・・・・・Ｆ・・・］ｇ０Ｆ
００１９［・・２・・｜・・９・・｜・・・・・・０・・］ａ０Ｆｇ１０
００１Ａ［・・・３・｜・・・Ｂ・｜・・・・・・・１・］ａ１０ｇ１１
００１Ｂ［・・・・４｜・・・・Ｄ｜・・・・・・・・２］ａ１１ｇ１２
００１Ｃ［・・・・・｜・・・・・｜・・・・・・・・・］ａ１２
００１Ｄ［・・・・・｜・・・・・｜・・・・・・・・・］
００１Ｅ［・・・・・｜・・・・・｜・・・・・・・・・］
００１Ｆ［０・・・・｜５・・・・｜６・・・・・・・・］ｇ０６
００２０［・１・・・｜・７・・・｜・８・・・Ｆ・・・］ａ０６ｇ０８ｇ０Ｆｔ
００２１［・・２・・｜・・９・・｜・・Ａ・・・０・・・］ｇ０Ａｇ１０ａ１３ｔ
００２２［・・・３・｜・・・Ｂ・｜・・・Ｃ・・・１・・・］ｇ０Ｃｇ１１ａ１４ｔ
００２３［・・・・４｜・・・・Ｄ｜・・・・Ｅ・・・２・・・］ｇ０Ｅｇ１２ａ１５ｔ
００２４［・・・・・｜・・・・・｜・・・・・・・・・・・・・］ａ１６
００２５［・・・・・｜・・・・・｜・・・・・・・・・・・・・］
００２６［・・・・・｜・・・・・｜・・・・・・・・・・・・・］
００２７［０・・・・｜５・・・・｜６・・・・・・・・・・・・］ｇ０６
００２８［・１・・・｜・７・・・｜・８・・・Ｆ・・・３・・・］ａ０６ｇ１３
００２９［・・２・・｜・・９・・｜・・Ａ・・・０・・・４・・］ａ１３ｇ１４
００２Ａ［・・・３・｜・・・Ｂ・｜・・・Ｃ・・・１・・・５・］ａ１４ｇ１５
００２Ｂ［・・・・４｜・・・・Ｄ｜・・・・Ｅ・・・２・・・６］ａ１５ｇ１６
００２Ｃ［・・・・・｜・・・・・｜・・・・・・・・・・・・・］ａ１６
００２Ｄ［・・・・・｜・・・・・｜・・・・・・・・・・・・・］
００２Ｅ［・・・・・｜・・・・・｜・・・・・・・・・・・・・］
００２Ｆ［・１・・・｜・７・・・｜・・・・・Ｆ・・・・・・・］ｇ０Ｆ
００３０［・・２・・｜・・９・・｜・・・・・・０・・・・・・］ａ０Ｆｇ１０
００３１［・・・３・｜・・・Ｂ・｜・・・・・・・１・・・・・］ａ１０ｇ１１
００３２［・・・・４｜・・・・Ｄ｜・・・・・・・・２・・・・］ａ１１ｇ１２
００３３［・・・・・｜・・・・・｜・・・・・・・・・・・・・］ａ１２
００３４［・・・・・｜・・・・・｜・・・・・・・・・・・・・］
【００５３】
実験結果生成された認識点を示す。表示形式は
１１１１  ２２３３４４  ００  ００００  ５５５５  ６６６６  ００００  の場合
１１１１は記録番地２２は生成区分を表して０１は第１次認識０２は第２次認識０３は
第３次認識を示す。３３は発火するための入力数４４は発火するための過去の第３次
認識点の入力数５５５５は発火伝達するときのリンクテーブル番地６６６６は当該認識
点の生成したとき記録されるリンクテーブル番地で帰還伝達番地である。
伝達テーブル番地の無い場合１６進数FFFFとする。他のメモリーは発火フラグ、
停止後カウンタなどや確認のための記録である。
【００５４】
００００  ０１００００  ０１  １６１５  ００００  ＦＦＦＦ  ５ＢＦ１
００００  ０１００００  ０１  １６１５  ００００  ＦＦＦＦ  ５ＢＦ１
０００１  ０１００００  ０１  ０７０６  ０００２  ＦＦＦＦ  ５ＢＦ１
０００２  ０１００００  ０１  ０６０５  ０００５  ＦＦＦＦ  ５ＢＦ１
０００３  ０１００００  ０１  ０５０４  ０００８  ＦＦＦＦ  ５ＢＦ１
０００４  ０１００００  ０１  ０４０３  ０００Ｂ  ＦＦＦＦ  ５ＢＦ１
０００５  ０２０１００  ０１  １６１５  ０００１  ００００  ５９１５
０００６  ０３０１００  ００  １６１６  ０００３  ０００１  ０１１４
０００７  ０２０１００  ０１  ０７０６  ０００４  ０００２  ５８０６
０００８  ０３０１０１  ０１  １５１５  ０００６  ０００３  １６１３
０００９  ０２０１００  ０１  ０６０５  ０００７  ０００５  ５７０５
０００Ａ  ０３０１０１  ０１  １４１４  ０００９  ０００６  １５１２
０００Ｂ  ０２０１００  ０１  ０５０４  ０００Ａ  ０００８  ５６０４
０００Ｃ  ０３０１０１  ０１  １３１３  ０００Ｃ  ０００９  １４１１
０００Ｄ  ０２０１００  ０１  ０４０３  ０００Ｄ  ０００Ｂ  ５５０３
０００Ｅ  ０３０１０１  ０１  １２１２  ００１Ｂ  ０００Ｃ  １３１１
０００Ｆ  ０３０１００  ０１  ０７０７  ０００Ｆ  ０００Ｅ  ０１０５
００１０  ０３０１０１  ０１  ０６０６  ００１１  ０００Ｆ  ０７０４
００１１  ０３０１０１  ０１  ０５０５  ００１３  ００１１  ０６０３
００１２  ０３０１０１  ０１  ０４０４  ００１Ｃ  ００１３  ０５１１
００１３  ０３０００２  ００  １５１５  ＦＦＦＦ  ００１５  １５Ｆ１
００１４  ０３０００２  ００  １４１４  ＦＦＦＦ  ００１７  １４Ｆ１
００１５  ０３０００２  ００  １３１３  ＦＦＦＦ  ００１９  １３Ｆ１
００１６  ０３０００２  ００  １２１２  ＦＦＦＦ  ００１Ｂ  １２Ｆ１
【００５５】
実験結果生成されたリンクテーブルを示す。表示形式は
１１１１  ２２２２  ３３３３  ４４４４  ５５  ６６  の場合
１１１１は記録番地、２２２２はNEXT番地として発火先の鎖連続のための番地を示し
無い場合１６進数FFFFとする。３３３３は伝達先番地である４４４４は帰還伝達先番地
５５は伝達方法判定フラグとし０１は発火伝達０２は時系列伝達０３は既知認識発火
伝達０４は既知認識抑制伝達であり既知認識伝達では３３３３に指定された外部出力
番地を記録する。
【００５６】
００００  ＦＦＦＦ  ０００５  ００００  ０１  １２
０００１  ＦＦＦＦ  ０００６  ０００５  ０１  ２３
０００２  ＦＦＦＦ  ０００７  ０００１  ０１  １２
０００３  ＦＦＦＦ  ０００８  ０００６  ０２  ２３
０００４  ０００Ｅ  ０００８  ０００７  ０１  ２３
０００５  ＦＦＦＦ  ０００９  ０００２  ０１  １２
０００６  ００１５  ０００Ａ  ０００８  ０２  ２３
０００７  ００１０  ０００Ａ  ０００９  ０１  ２３
０００８  ＦＦＦＦ  ０００Ｂ  ０００３  ０１  １２
０００９  ００１７  ０００Ｃ  ０００Ａ  ０２  ２３
０００Ａ  ００１２  ０００Ｃ  ０００Ｂ  ０１  ２３
０００Ｂ  ＦＦＦＦ  ０００Ｄ  ０００４  ０１  １２
０００Ｃ  ００１９  ０００Ｅ  ０００Ｃ  ０２  ２３
０００Ｄ  ００１４  ０００Ｅ  ０００Ｄ  ０１  ２３
０００Ｅ  ＦＦＦＦ  ０００Ｆ  ０００７  ０１  ２３
０００Ｆ  ００１６  ００１０  ０００Ｆ  ０２  ２３
００１０  ＦＦＦＦ  ００１０  ０００９  ０１  ２３
００１１  ００１８  ００１１  ００１０  ０２  ２３
００１２  ＦＦＦＦ  ００１１  ０００Ｂ  ０１  ２３
００１３  ００１Ａ  ００１２  ００１１  ０２  ２３
００１４  ＦＦＦＦ  ００１２  ０００Ｄ  ０１  ２３
００１５  ＦＦＦＦ  ００１３  ０００８  ０２  ３３
００１６  ＦＦＦＦ  ００１３  ０００Ｆ  ０２  ３３
００１７  ＦＦＦＦ  ００１４  ０００Ａ  ０２  ３３
００１８  ＦＦＦＦ  ００１４  ００１０  ０２  ３３
００１９  ＦＦＦＦ  ００１５  ０００Ｃ  ０２  ３３
００１Ａ  ＦＦＦＦ  ００１５  ００１１  ０２  ３３
００１Ｂ  ＦＦＦＦ  ００１６  ０００Ｅ  ０２  ３３
００１Ｃ  ＦＦＦＦ  ００１６  ００１２  ０２  ３３
【００５７】
実験結果生成されたリンクテーブルを結合関係で分かりやすくしたものをに示す。
表示形式は“＝＝＝空間認識＝＝＝”で
１１１１  ２２  −＞  ４４
１１１１は第２次認識点の番地、２２は第１次認識点の番地１６進２桁、４４は伝達先
第３次認識点の番地１６進２桁である。
“＝＝＝時系列認識＝＝＝”で
１１１１  ２  ３３３  −＞  ４４  の場合
１１１１は第３次認識点の番地  ２は認識点の種類を表し“ｓ”は過去の第３次認識点
を不要として第２次認識のみで発火する、“３”は過去の第３次認識と第２次認識を
発火条件とする“Ｔ”は第２次認識を必要とせず過去の第３次認識のみを要因とし
単一化のための第３次認識点である。
３３３は入力で“knn”は第２次認識入力１６進数２桁番地“gnn”は過去第３次認識
入力１６進数２桁番地である“−＞“以降であるが、“＋ｎｎ”は既知認識発火出力
リンク、“―ｎｎ”は既知認識抑制出力リンク“ｔｎｎ”は単一化リンク、“ｎｎ”は
未来への時系列認識リンク。“ｎｎ”は共通伝達先１６進数２桁番地である。
【００５８】
=== 空間認識 ===
０００５ ００         −＞ ０６
０００７ ０１         −＞ ０８ ０Ｆ
０００９ ０２         −＞ ０Ａ １０
０００Ｂ ０３         −＞ ０Ｃ １１
０００Ｄ ０４         −＞ ０Ｅ １２
=== 時系列認識 ===
０００６ ｓ ｋ０５             −＞  ０８
０００８ ３ ｇ０６ｋ０７       −＞  ０Ａｔ１３
０００Ａ ３ ｇ０８ｋ０９       −＞  ０Ｃｔ１４
０００Ｃ ３ ｇ０Ａｋ０Ｂ       −＞  ０Ｅｔ１５
０００Ｅ ３ ｇ０Ｃｋ０Ｄ       −＞ ｔ１６
０００Ｆ Ｓ ｋ０７             −＞  １０ｔ１３
００１０ ３ ｇ０Ｆｋ０９       −＞  １１ｔ１４
００１１ ３ ｇ１０ｋ０Ｂ       −＞  １２ｔ１５
００１２ ３ ｇ１１ｋ０Ｄ       −＞ ｔ１６
００１３ Ｔ ｇ０８ｇ０Ｆ
００１４ Ｔ ｇ０Ａｇ１０
００１５ Ｔ ｇ０Ｃｇ１１
００１６ Ｔ ｇ０Ｅｇ１２
図３１に生成した結合関係図を示す
【００５９】
遷移時系列認識の各種組合せた実験サンプルを示す。
PＴ=Ｔ１
００００ ［・・・・｜｜］
０００１ ［０・・・｜｜］ｉｗｙ
０００２ ［０１・・｜４｜５］ｉｇ０５ｗｙ
０００３ ［・１２・｜・６｜・７］ｉｇ０７ｗｙ
０００４ ［・・２３｜・・８｜・・９］ｉｇ０９ｗｙ
０００５ ［・・・・｜・・・・｜・・・・］ａ０Ｂ
０００６ ［・・・・｜・・・・｜・・・・］
０００７ ［０・・・｜４・・・｜５・・・］ｇ０５
０００８ ［０１・・｜４６・・｜５７・・］ｇ０７
０００９ ［・１２・｜・６８・｜・７９・］ｇ０９
０００Ａ ［・・２３｜・・８Ａ｜・・９Ｂ］ｇ０Ｂ
０００Ｂ ［・・・・｜・・・・｜・・・・］ａ０Ｂ
０００Ｃ ［・・・・｜・・・・｜・・・・］
PＴ=Ｔ１
=== 空間認識 ===
０００４ ００         −＞ ０５
０００６ ０１         −＞ ０７
０００８ ０２         −＞ ０９
０００Ａ ０３         −＞ ０Ｂ
=== 時系列認識 ===
０００５ ｓ ｋ０４             −＞  ０７
０００７ ３ ｇ０５ｋ０６       −＞  ０９
０００９ ３ ｇ０７ｋ０８       −＞  ０Ｂ
０００Ｂ ３ ｇ０９ｋ０Ａ
図３２に結合関係を示す
PＴ=Ｔ２
００００ ［・・・・｜｜］
０００１ ［０・・・｜｜］ｉｗｙ
０００２ ［・１・・｜・｜・］ｉａ０５ｗｙ
０００３ ［・・２・｜・・｜・・］ｉａ０７ｗｙ
０００４ ［・・・３｜・・・｜・・・］ｉａ０９ｗｙ
０００５ ［・・・・｜・・・・｜・・・・］ａ０Ｂ
０００６ ［・・・・｜・・・・｜・・・・］
０００７ ［０・・・｜４・・・｜５・・・］ｇ０５
０００８ ［・１・・｜・６・・｜・７・・］ａ０５ｇ０７
０００９ ［・・２・｜・・８・｜・・９・］ａ０７ｇ０９
０００Ａ ［・・・３｜・・・Ａ｜・・・Ｂ］ａ０９ｇ０Ｂ
０００Ｂ ［・・・・｜・・・・｜・・・・］ａ０Ｂ
０００Ｃ ［・・・・｜・・・・｜・・・・］
PＴ=Ｔ２
=== 空間認識 ===
０００４ ００         −＞ ０５
０００６ ０１         −＞ ０７
０００８ ０２         −＞ ０９
０００Ａ ０３         −＞ ０Ｂ
=== 時系列認識 ===
０００５ ｓ ｋ０４             −＞  ０７
０００７ ３ ｇ０５ｋ０６       −＞  ０９
０００９ ３ ｇ０７ｋ０８       −＞  ０Ｂ
０００Ｂ ３ ｇ０９ｋ０Ａ
図３３に結合関係図を示す
PT=T3
００００ ［・・・・・・・||]
０００１ ［０１・・・・・｜｜］ｉｉｗｙ
０００２ ［・・２３・・・｜・｜・］ｉｉａ０８ｗｙ
０００３ ［・・・・４５・｜・・｜・・］ｉｉａ０Ａｗｙ
０００４ ［・・・・・・・｜・・・｜・・・］ａ０Ｃ
０００５ ［・・・・・・・｜・・・｜・・・］
０００６ ［０１・・・・・｜７・・｜８・・］ｇ０８
０００７ ［・・２３・・・｜・９・｜・Ａ・］ａ０８ｇ０Ａ
０００６ ［０１・・・・・｜７・・｜８・・］ｇ０８
０００７ ［・・２３・・・｜・９・｜・Ａ・］ａ０８ｇ０Ａ
０００８ ［・・・・４５・｜・・Ｂ｜・・Ｃ］ａ０Ａｇ０Ｃ
０００９ ［・・・・・・・｜・・・｜・・・］ａ０Ｃ
０００Ａ ［・・・・・・・｜・・・｜・・・］
０００Ｂ ［・・・・・・６｜・・・｜・・・］ｉｗｙ
０００Ｃ ［・・２３４５・｜・９Ｂ・｜・・・・］ｋ０９ｋ０Ｂａ０Ｅｍ
０００Ｄ ［・・・・・・・｜・・・・｜・・・・・］ａ０Ｆ
０００Ｅ ［・・・・・・・｜・・・・｜・・・・・］
PT=T3
=== 空間認識 ===
０００７ ００ ０１     −＞ ０８
０００９ ０２ ０３     −＞ ０Ａ ０Ｆ
０００Ｂ ０４ ０５     −＞ ０Ｃ ０Ｆ
０００Ｄ ０６         −＞ ０Ｅ
=== 時系列認識 ===
０００８ ｓ ｋ０７            −＞  ０Ａ
０００Ａ ３ ｇ０８ｋ０９      −＞  ０Ｃ
０００Ｃ ３ ｇ０Ａｋ０Ｂ
０００Ｅ Ｓ ｋ０Ｄ            −＞  ０Ｆ
０００Ｆ ３ ｇ０Ｅｋ０９ｋ０Ｂ
図３４に結合関係図を示す
PＴ=Ｔ４
００００ ［・・・・｜｜］
０００１ ［０・・・｜｜］ｉｗｙ
０００２ ［・１・・｜・｜・］ｉａ０５ｗｙ
０００３ ［・・２・｜・・｜・・］ｉａ０７ｗｙ
０００４ ［・・・３｜・・・｜・・・］ｉａ０９ｗｙ
０００５ ［・・・・｜・・・・｜・・・・］ａ０Ｂ
０００６ ［・・・・｜・・・・｜・・・・］
０００７ ［・１・・｜・６・・｜・・・・］ｋ０６ｍ
０００８ ［・・２・｜・・８・｜・・・・・］ｋ０８ａ０Ｃｍ
０００９ ［・・・３｜・・・Ａ｜・・・・・・］ｋ０Ａａ０Ｄｍ
０００Ａ ［・・・・｜・・・・｜・・・・・・・］ａ０Ｅ
０００Ｂ ［・・・・｜・・・・｜・・・・・・・］
０００Ｃ ［・１・・｜・６・・｜・・・・Ｃ・・］ｇ０Ｃ
０００Ｄ ［・・２・｜・・８・｜・・・・・Ｄ・］ａ０Ｃｇ０Ｄ
０００Ｅ ［・・・３｜・・・Ａ｜・・・・・・Ｅ］ａ０Ｄｇ０Ｅ
０００Ｆ ［・・・・｜・・・・｜・・・・・・・］ａ０Ｅ
００１０ ［・・・・｜・・・・｜・・・・・・・］
PＴ=Ｔ４
=== 空間認識 ===
０００４ ００         −＞ ０５
０００６ ０１         −＞ ０７ ０Ｃ
０００８ ０２         −＞ ０９ ０Ｄ
０００Ａ ０３         −＞ ０Ｂ ０Ｅ
=== 時系列認識 ===
０００５ ｓ ｋ０４             −＞  ０７
０００７ ３ ｇ０５ｋ０６       −＞  ０９
０００９ ３ ｇ０７ｋ０８       −＞  ０Ｂ
０００Ｂ ３ ｇ０９ｋ０Ａ
０００Ｃ Ｓ ｋ０６             −＞  ０Ｄ
０００Ｄ ３ ｇ０Ｃｋ０８       −＞  ０Ｅ
０００Ｅ ３ ｇ０Ｄｋ０Ａ
図３５に結合関係図を示す
PＴ=Ｔ５
００００ ［・・・・・｜｜］
０００１ ［０・・・・｜｜］ｉｗｙ
０００２ ［・１・・・｜・｜・］ｉａ０６ｗｙ
０００３ ［・・２・・｜・・｜・・］ｉａ０８ｗｙ
０００４ ［・・・３・｜・・・｜・・・］ｉａ０Ａｗｙ
０００５ ［・・・・・｜・・・・｜・・・・］ａ０Ｃ
０００６ ［・・・・・｜・・・・｜・・・・］
０００７ ［・・・・４｜・・・・｜・・・・］ｉｗｙ
０００８ ［・１・・・｜・７・・・｜・・・・・］ｋ０７ａ０Ｅｍ
０００９ ［・・２・・｜・・９・・｜・・・・・・］ｋ０９ａ０Ｆｍ
０００Ａ ［・・・３・｜・・・Ｂ・｜・・・・・・・］ｋ０Ｂａ１０ｍ
０００Ｂ ［・・・・・｜・・・・・｜・・・・・・・・］ａ１１
０００Ｃ ［・・・・・｜・・・・・｜・・・・・・・・］
０００Ｄ ［０・・・４｜５・・・Ｄ｜６・・・Ｅ・・・］ｇ０６ｇ０Ｅｔ
０００Ｅ ［・１・・・｜・７・・・｜・８・・・Ｆ・・・］ｇ０８ｇ０Ｆａ１２ｔ
０００Ｆ ［・・２・・｜・・９・・｜・・Ａ・・・０・・・］ｇ０Ａｇ１０ａ１３ｔ
００１０ ［・・・３・｜・・・Ｂ・｜・・・Ｃ・・・１・・・］ｇ０Ｃｇ１１ａ１４ｔ
００１１ ［・・・・・｜・・・・・｜・・・・・・・・・・・・］ａ１５
００１２ ［・・・・・｜・・・・・｜・・・・・・・・・・・・］
PＴ=Ｔ５
=== 空間認識 ===
０００５ ００         −＞ ０６
０００７ ０１         −＞ ０８ ０Ｆ
０００９ ０２         −＞ ０Ａ １０
０００Ｂ ０３         −＞ ０Ｃ １１
０００Ｄ ０４         −＞ ０Ｅ
=== 時系列認識 ===
０００６ ｓ ｋ０５             −＞  ０８ｔ１２
０００８ ３ ｇ０６ｋ０７       −＞  ０Ａｔ１３
０００Ａ ３ ｇ０８ｋ０９       −＞  ０Ｃｔ１４
０００Ｃ ３ ｇ０Ａｋ０Ｂ       −＞ ｔ１５
０００Ｅ Ｓ ｋ０Ｄ             −＞  ０Ｆｔ１２
０００Ｆ ３ ｇ０Ｅｋ０７       −＞  １０ｔ１３
００１０ ３ ｇ０Ｆｋ０９       −＞  １１ｔ１４
００１１ ３ ｇ１０ｋ０Ｂ       −＞ ｔ１５
００１２ Ｔ ｇ０６ｇ０Ｅ
００１３ Ｔ ｇ０８ｇ０Ｆ
００１４ Ｔ ｇ０Ａｇ１０
００１５ Ｔ ｇ０Ｃｇ１１
図３６に結合関係図を示す
【実施例２】
【００６０】
遷移時系列認識を行動と関係付けた例を示す。
行動プログラムと出力選択機構のリンク構成例を図３７に示す。
各処理点は伝達処理する数とこれに対応する伝達先番地と論理式の
判定点の位置を記録する。
伝達するとき相手先の伝達番地の判定点に対して加算をする。
受けた側はANDの場合入力指定数に達した時、ORの場合は０以外で判定点の機能項目
にフラグをたて機能判断処理をおこなう。
発火したときの正論理と消火の負論理それぞれのリンク伝達先番地を準備する。
出力選択機構だけは遷移時系列認識の既知信号をうけて発火あるいは抑制の信号を
伝えるリンク番地をさらに準備する。
【００６１】
行動プログラムと時系列認識及び出力に関するそれぞれのパラメータリンク概念を
図３８に示す、システムの行動を実現するためには時系列認識の他に認識細分化調整
機構から受けるセンサ、イメージとして時系列認識に伝達する項目、時系列認識から
伝達を受ける出力選択機構、外部に働き掛ける出力、全体の動きを規定する行動プロ
グラムで構成する。
図リンク”記号丸Ａ”を介して相互の発火関係を作る。
イメージから時系列認識には図”記号丸Ｂ”により第1次認識にリンクする。
時系列認識から未知認識の発生を図”記号丸Ｃ”でリンクする。
現在認識点を図”記号丸Ｄ”で時系列認識から出力リンク生成に渡す。
出力リンク生成から時系列認識に図”記号丸Ｆ”の生成指令として図”記号丸Ｅ”により伝達する。
認識細分化調整機構には出力から指令を受ける。
【００６２】
行動プログラムのパラメータ例を以下に示す
(INSTINCT)
SI1:
HREV = 10                  ; 発火開始数
INC = OR DFIF,DFIE      ; １加算
AND DF1,DF2-
CLR =  AND CM0,DFIH      ; ０セット
SI2:
HREV = 2                  ;発火持続時間
ONOFF = OR SOCNT          ；on−＞offで発火
SI3:
HREV = 2                ;発火持続時間
OFFON = OR SOCNT        ；off−＞onで発火
SI4:
HREV = 10                ;指定時間後パルス発生
TRG = OR ASOUT＠ON      ；遷移時系列発火信号入力
SI5:                              ;同時発火、停止後保持
HREV = 10                  ;保持時間
OFFHOLD = OR ASOUT@SAV    ；遷移時系列抑制信号入力
SI6:                              ；条件を満たした後遅れて発火
HREV = 10                  ;遅れ時間
ONHOLD = OR SOCNT,ASOUT    ；
【００６３】
行動プログラムは作られる装置の目的に依存する、ここでは基本的な機能について
説明する。
例として示す上記の“(INSTINCT)”は行動プログラムの宣言である。
“SI１:”は項目名の宣言で“INC”の条件を満たした場合カウントアップして
“HREV”で示した値に達した時発火する。論理式の“AND”、“OR“および”−“で負論理
で表現する。
“SI２：”の“ONOFF”は消火のエッジを捉えて“HREV”の値のサイクル待機後
パルスを出力する。“SI３:”の“OFFON”は発火のエッジを捉えて“HREV”の値の
サイクル待機後パルスを出力する。
“SI4:”の“ＴＲＧ”は発火条件を満たしたあと“HREV”の値のサイクル待機後
パルス出力するASOUT@ONの“@ON”は遷移時系列認識の発火既知信号を示す。
“SI5:”の“OFFHOLD”は発火条件停止後“HREV”で示す値のサイクル持続発火する、
ASOUT@SAVの“@SAV”は遷移時系列認識の抑制既知認識信号を示す。
“SI6：”の“ONHOLD”は条件満たしてから発火開始まで“HREV”の値のサイクル
発火を遅らせる。
【００６４】
出力選択機構のパラメータ例を以下に示す。
(ACTION) ;
ASOUT:
LINK = OR CAL2           ；プログラム発火指令
CLR  =  AND OUTSS        ；プログラム停止
ACTONOTIME = 7,12,43      ；結合判定、発火待機基本、発火待機強制
HOLDTIME = 12            ；発火保持時間
MAXTIME = 30              ；最大発火限界時間
【００６５】
“LINK”は行動プログラムから受ける開始指令元。
“CLR”はプログラムによる機能停止。
“ACTONTIME＝７，１２，４３”の“７”は既知認識起動結合生成時間、“１２”は
プログラム起動で抑制停止時間、“４３”は強制起動プログラム時間である。
プログラム起動および遷移時系列認識の既知認識発火は開始指令として働き発揮の
時間は設定に依存する、“HOLDTIME”は発火最低限保持時間“MAXTIME”は最大出力
持続時間とする。
【００６６】
シンボルと価値イメージの結合関係を形成し再現時点にシンボル認識によるイメージ
を要因としてシンボルの発現にいたる実験である。
シンボルの学習において模倣の構造で実現している。
“ＭＡＲＵ”とのシンボルを認識して“ＲＩＮＧＯ”と応答出力するものと
“ＫＩＭＡＲＵ”とのシンボル認識にたいし“ＮＡＳＨＩ”とのシンボル出力学習の
結果生成された以下、伝達関係である。
【００６７】
=== 空間認識 ===
００４３ ＧＳＴ        −＞ ４４
００４５ ＧＭ         −＞ ４６
００４７ ＧＡ         −＞ ４８ ６１
００４９ ＧＲ         −＞ ４Ａ ５５
００４Ｂ ＧＵ         −＞ ４Ｃ
００４Ｄ Ｇ５         −＞ ４Ｅ ６８
００４Ｆ ＧＫ         −＞ ５０
００５１ ＧＩ         −＞ ５２ ５６ ６６
００５３ Ｇ６         −＞ ５４ ５Ｅ
００５７ ＧＮ         −＞ ５８ ６０
００５９ ＧＧ         −＞ ５Ａ
００５Ｂ ＧＯ         −＞ ５Ｃ
００６２ ＧＳ         −＞ ６３
００６４ ＧＨ         −＞ ６５
=== 時系列認識 ===
００４４ Ｓ ｋ４３             −＞  ４６ ５０
００４６ ３ ｇ４４ｋ４５          −＞  ４８
００４８ ３ ｇ４６ｋ４７          −＞  ４Ａ
００４Ａ ３ ｇ４８ｋ４９          −＞  ４Ｃ
００４Ｃ ３ ｇ４Ａｋ４Ｂ          −＞ ＋Ａ５ ４Ｅ ５５＋ＳＮＧ ６０
００４Ｅ ３ ｇ４Ｃｋ４Ｄ          −＞ ＋ＳＲｔ５Ｄ ５Ｅ
００５０ ３ ｇ４４ｋ４Ｆ          −＞  ５２
００５２ ３ ｇ５０ｋ５１          −＞ ＋Ａ６ ５４
００５４ ３ ｇ５２ｋ５３          −＞  ６８
００５５ ３ ｇ４Ｃｋ４９          −＞  ５６＋ＳＩｔ５Ｄ
００５６ ３ ｇ５５ｋ５１          −＞  ５８＋ＳＮ
００５８ ３ ｇ５６ｋ５７          −＞  ５Ａ＋ＳＧ
００５Ａ ３ ｇ５８ｋ５９          −＞  ５Ｃ＋ＳＯ
００５Ｃ ３ ｇ５Ａｋ５Ｂ
００５Ｄ Ｔ ｇ４Ｅｇ５５          −＞ ｔ５Ｆ
００５Ｅ ３ ｇ４Ｅｋ５３          −＞ -ＳＲｔ５Ｆ＋ＳＮｔ６７
００５Ｆ Ｔ ｇ５Ｄｇ５Ｅ
００６０ ３ ｇ４Ｃｋ５７          −＞  ６１＋ＳＡｔ６７
００６１ ３ ｇ６０ｋ４７          −＞  ６３＋ＳＳ
００６３ ３ ｇ６１ｋ６２          −＞  ６５＋ＳＨ
００６５ ３ ｇ６３ｋ６４          −＞  ６６＋ＳＩ
００６６ ３ ｇ６５ｋ５１
００６７ Ｔ ｇ５Ｅｇ６０
００６８ ３ ｇ５４ｋ４Ｄ
【００６８】
遷移時系列認識のなかで出力の変更形成が出来ることおよび、その変形を初期の
出力に戻す事が出来る事の確認である。
シンボルの長文出力の学習経過で“ＭＯＭＯＴＡＲＯＵＩＥ”の認識に対し
“ＭＵＫＡＳＨＩＭＯＭＯＴＡＲＯＧＡＩＭＡＳＨＩＴＡＯＪＩＳＡＮ”との出力
学習を行い次に“ＭＵＫＡＳＩＭＯＭＯＴＡＲＯＵＷＡＩＮＡＩ”の
修正学習により変更するがその後再度
“ＭＵＫＡＳＨＩＭＯＭＯＴＡＲＯＧＡＩＭＡＳＨＩＴＡＯＪＩＳＡＮ”
と最初のシンボル出力を生成した以下が結果である。
【００６９】
=== 空間認識 ===
００４３ ＧＳＴ        −＞ ４４
００４５ ＧＩ         −＞ ４６ ６３ ７０ ７３ ７８ ７Ｄ ９９ Ａ５ ＡＡ ＡＦ ＣＤ ＤＡ ＤＤ
００４７ ＧＥ         −＞ ４８
００４９ Ｇ３０１       −＞ ４Ａ ５１ ＢＢ Ｃ５ ＣＡ Ｅ１
００４Ｂ ＧＵ         −＞ ４Ｃ ６Ａ ８７ ８Ｂ ９４ Ｄ６
００４Ｄ ＧＳ         −＞ ４Ｅ ６Ｄ ７６ ７Ｅ ８４ ８Ａ ９７ Ａ８ Ｂ０
００４Ｆ ＧＯ         −＞ ５０ ５７ ５９ ６０ ６９ ７１ ８Ｄ ９Ｂ ９Ｄ Ａ１ ＡＤ ＣＦ Ｄ１ Ｄ５
００５２ Ｇ３０３       −＞ ５３
００５５ ＧＭ         −＞ ５６ ５８ ７４ ８８ ８Ｃ ９３ ９Ａ ９Ｃ Ａ６ ＣＥ Ｄ０
００５Ａ ＧＴ         −＞ ５Ｂ ６６ ７９ ９Ｅ ＡＢ Ｄ２
００５Ｃ ＧＡ         −＞ ５Ｄ ６７ ６Ｃ ７５ ７Ａ ７Ｆ ８３ ８５ ８９ ９６ ９Ｆ Ａ４ Ａ７ ＡＣ Ｂ１ Ｄ３ Ｄ９ ＤＣ
００５Ｅ ＧＲ         −＞ ５Ｆ ６８ ７２ Ａ０ Ｄ４
００６１ ＧＫ         −＞ ６２ ６Ｂ ９５
００６４ ＧＮ         −＞ ６５ ８０ ８６ Ｂ２ ＤＢ
００６Ｅ ＧＨ         −＞ ６Ｆ ７７ ９８ Ａ９ Ｅ０
００７Ｂ ＧJ         −＞ ７Ｃ ＡＥ
００８１ ＧＢ         −＞ ８２
００８Ｅ ＧＴＳ        −＞ ８Ｆ
００Ａ２ ＧＧ         −＞ Ａ３
００Ｄ７ ＧＷ         −＞ Ｄ８
=== 時系列認識 ===
００４４ Ｓ ｋ４３             −＞  ４６ ４Ｃ ５６ ６２ ７１ ８Ａ ８Ｆ ＢＢ Ｃ
５ Ｅ１ｔＥ３ｔＥ４
００４６ ３ ｇ４４ｋ４５          −＞  ４８ｔ９０
００４８ ３ ｇ４６ｋ４７          −＞ ＋Ａ３０１ ４Ａ＋Ａ３０２ｔ９１
００４Ａ ３ ｇ４８ｋ４９          −＞ ｔ９２ ９３ｔＢ４ｔＢ５
００４Ｃ ３ ｇ４４ｋ４Ｂ          −＞  ４ＥｔＤＥ
００４Ｅ ３ ｇ４Ｃｋ４Ｄ          −＞  ５０
００５０ ３ ｇ４Ｅｋ４Ｆ          −＞ ＋Ａ３０１ ５１＋Ａ３０３ｔ５４
００５１ ３ ｇ５０ｋ４９          −＞  ５３
００５３ ３ ｇ５１ｋ５２          −＞ ｔ５４
００５４ Ｔ ｇ５０ｇ５３
００５６ ３ ｇ４４ｋ５５          −＞  ５７ ６ＡｔＢ３ｔＢＣｔＥ５
００５７ ３ ｇ５６ｋ４Ｆ          −＞  ５８ｔＢＤｔＥ６
００５８ ３ ｇ５７ｋ５５          −＞  ５９ｔＢＥｔＢＦ
００５９ ３ ｇ５８ｋ４Ｆ          −＞  ５ＢｔＣ０
００５Ｂ ３ ｇ５９ｋ５Ａ          −＞  ５ＤｔＣ１
００５Ｄ ３ ｇ５Ｂｋ５Ｃ          −＞  ５ＦｔＣ２
００５Ｆ ３ ｇ５Ｄｋ５Ｅ          −＞  ６０ｔＣ３
００６０ ３ ｇ５Ｆｋ４Ｆ          −＞ ＋Ａ３０２ ８ＦｔＣ４
００６２ ３ ｇ４４ｋ６１          −＞  ６３ ８７
００６３ ３ ｇ６２ｋ４５          −＞  ６５
００６５ ３ ｇ６３ｋ６４          −＞  ６６
００６６ ３ ｇ６５ｋ５Ａ          −＞  ６７
００６７ ３ ｇ６６ｋ５Ｃ          −＞  ６８
００６８ ３ ｇ６７ｋ５Ｅ          −＞  ６９
００６９ ３ ｇ６８ｋ４Ｆ          −＞ ＋Ａ３０２
００６Ａ ３ ｇ５６ｋ４Ｂ          −＞  ６ＢｔＢ４
００６Ｂ ３ ｇ６Ａｋ６１          −＞  ６ＣｔＢ５ｔＢ６
００６Ｃ ３ ｇ６Ｂｋ５Ｃ          −＞  ６ＤｔＢ７
００６Ｄ ３ ｇ６Ｃｋ４Ｄ          −＞  ６ＦｔＢ８
００６Ｆ ３ ｇ６Ｄｋ６Ｅ          −＞  ７０ｔＢ９
００７０ ３ ｇ６Ｆｋ４５          −＞ ＋Ａ３０２ｔＢＡ
００７１ ３ ｇ４４ｋ４Ｆ          −＞  ７２ ７Ｃ ８２ｔＢＤｔＥ６
００７２ ３ ｇ７１ｋ５Ｅ          −＞  ７３
００７３ ３ ｇ７２ｋ４５          −＞  ７４
００７４ ３ ｇ７３ｋ５５          −＞  ７５
００７５ ３ ｇ７４ｋ５Ｃ          −＞  ７６
００７６ ３ ｇ７５ｋ４Ｄ          −＞  ７７
００７７ ３ ｇ７６ｋ６Ｅ          −＞  ７８
００７８ ３ ｇ７７ｋ４５          −＞  ７９
００７９ ３ ｇ７８ｋ５Ａ          −＞  ７Ａ
００７Ａ ３ ｇ７９ｋ５Ｃ          −＞ ＋Ａ３０２
００７Ｃ ３ ｇ７１ｋ７Ｂ          −＞  ７Ｄ
００７Ｄ ３ ｇ７Ｃｋ４５          −＞  ７Ｅ
００７Ｅ ３ ｇ７Ｄｋ４Ｄ          −＞  ７Ｆ
００７Ｆ ３ ｇ７Ｅｋ５Ｃ          −＞  ８０
００８０ ３ ｇ７Ｆｋ６４          −＞ ＋Ａ３０２
００８２ ３ ｇ７１ｋ８１          −＞  ８３
００８３ ３ ｇ８２ｋ５Ｃ          −＞  ８４
００８４ ３ ｇ８３ｋ４Ｄ          −＞  ８５
００８５ ３ ｇ８４ｋ５Ｃ          −＞  ８６
００８６ ３ ｇ８５ｋ６４          −＞ ＋Ａ３０２
００８７ ３ ｇ６２ｋ４Ｂ          −＞  ８８
００８８ ３ ｇ８７ｋ５５          −＞  ８９
００８９ ３ ｇ８８ｋ５Ｃ          −＞ ＋Ａ３０２
００８Ａ ３ ｇ４４ｋ４Ｄ          −＞  ８Ｂ
００８Ｂ ３ ｇ８Ａｋ４Ｂ          −＞  ８Ｃ
００８Ｃ ３ ｇ８Ｂｋ５５          −＞  ８Ｄ
００８Ｄ ３ ｇ８Ｃｋ４Ｆ          −＞ ＋Ａ３０２
００８Ｆ ３ ｇ４４ｇ６０ｋ８Ｅ       −＞ ｔ９０ｔ９１ ９３ｔＤＥ
００９０ Ｔ ｇ４６ｇ８Ｆ
００９１ Ｔ ｇ４８ｇ８Ｆ          −＞ ｔ９２
００９２ Ｔ ｇ４Ａｇ９１          −＞  ９３＋ＳＭ
００９３ ３ ｇ４Ａｇ８Ｆｇ９２ｋ５５    −＞  ９４＋ＳＵｔＢ３
００９４ ３ ｇ９３ｋ４Ｂ          −＞  ９５＋ＳＫｔＢ４
００９５ ３ ｇ９４ｋ６１          −＞  ９６＋ＳＡｔＢ５ｔＢ６
００９６ ３ ｇ９５ｋ５Ｃ          −＞  ９７＋ＳＳｔＢ７
００９７ ３ ｇ９６ｋ４Ｄ          −＞  ９８＋ＳＨｔＢ８
００９８ ３ ｇ９７ｋ６Ｅ          −＞  ９９＋ＳＩｔＢ９
００９９ ３ ｇ９８ｋ４５          −＞  ９Ａ＋ＳＭｔＢＡ
００９Ａ ３ ｇ９９ｋ５５          −＞  ９Ｂ＋ＳＯｔＢＣｔＥ５
００９Ｂ ３ ｇ９Ａｋ４Ｆ          −＞  ９Ｃ＋ＳＭｔＢＤｔＥ６
００９Ｃ ３ ｇ９Ｂｋ５５          −＞  ９Ｄ＋ＳＯｔＢＥｔＢＦ
００９Ｄ ３ ｇ９Ｃｋ４Ｆ          −＞  ９Ｅ＋ＳＴｔＣ０
００９Ｅ ３ ｇ９Ｄｋ５Ａ          −＞  ９Ｆ＋ＳＡｔＣ１
００９Ｆ ３ ｇ９Ｅｋ５Ｃ          −＞  Ａ０＋ＳＲｔＣ２
００Ａ０ ３ ｇ９Ｆｋ５Ｅ          −＞  Ａ１＋ＳＯｔＣ３
００Ａ１ ３ ｇＡ０ｋ４Ｆ          −＞  Ａ３＋ＳＧｔＣ４
００Ａ３ ３ ｇＡ１ｋＡ２          −＞  Ａ４＋ＳＡｔＣ６
００Ａ４ ３ ｇＡ３ｋ５Ｃ          −＞  Ａ５＋ＳＩｔＣ７
００Ａ５ ３ ｇＡ４ｋ４５          −＞  Ａ６＋ＳＭｔＣ８
００Ａ６ ３ ｇＡ５ｋ５５          −＞  Ａ７＋ＳＡ
００Ａ７ ３ ｇＡ６ｋ５Ｃ          −＞  Ａ８＋ＳＳ
００Ａ８ ３ ｇＡ７ｋ４Ｄ          −＞  Ａ９＋ＳＨ
００Ａ９ ３ ｇＡ８ｋ６Ｅ          −＞  ＡＡ＋ＳＩ
００ＡＡ ３ ｇＡ９ｋ４５          −＞  ＡＢ＋ＳＴ
００ＡＢ ３ ｇＡＡｋ５Ａ          −＞  ＡＣ＋ＳＡ
００ＡＣ ３ ｇＡＢｋ５Ｃ          −＞  ＡＤ＋ＳＯ
００ＡＤ ３ ｇＡＣｋ４Ｆ          −＞  ＡＥ＋ＳJ
００ＡＥ ３ ｇＡＤｋ７Ｂ          −＞  ＡＦ＋ＳＩ
００ＡＦ ３ ｇＡＥｋ４５          −＞  Ｂ０＋ＳＳ
００Ｂ０ ３ ｇＡＦｋ４Ｄ          −＞  Ｂ１＋ＳＡ
００Ｂ１ ３ ｇＢ０ｋ５Ｃ          −＞  Ｂ２＋ＳＮ
００Ｂ２ ３ ｇＢ１ｋ６４
００Ｂ３ Ｔ ｇ５６ｇ９３
００Ｂ４ Ｔ ｇ４Ａｇ６Ａｇ９４
００Ｂ５ Ｔ ｇ４Ａｇ６Ｂｇ９５       −＞ ｔＣ９
００Ｂ６ Ｔ ｇ６Ｂｇ９５          −＞ ｔＣ９
００Ｂ７ Ｔ ｇ６Ｃｇ９６          −＞ ＋ＳＮＧ ＣＡ
００Ｂ８ Ｔ ｇ６Ｄｇ９７          −＞ ｔＣＢ
００Ｂ９ Ｔ ｇ６Ｆｇ９８          −＞ ｔＣＣ
００ＢＡ Ｔ ｇ７０ｇ９９          −＞  ＢＢ Ｅ０ｔＥ２ｔＥ４
００ＢＢ ３ ｇ４４ｇＢＡｋ４９       −＞ ｔＢＣｔＢＤｔＢＥ
００ＢＣ Ｔ ｇ５６ｇ９ＡｇＢＢ
００ＢＤ Ｔ ｇ５７ｇ７１ｇ９ＢｇＢＢ
００ＢＥ Ｔ ｇ５８ｇ９ＣｇＢＢ
００ＢＦ Ｔ ｇ５８ｇ９Ｃ
００Ｃ０ Ｔ ｇ５９ｇ９Ｄ
００Ｃ１ Ｔ ｇ５Ｂｇ９Ｅ
００Ｃ２ Ｔ ｇ５Ｄｇ９Ｆ
００Ｃ３ Ｔ ｇ５ＦｇＡ０
００Ｃ４ Ｔ ｇ６０ｇＡ１          −＞  Ｃ５
００Ｃ５ ３ ｇ４４ｇＣ４ｋ４９       −＞ ｔＣ６ｔＣ７ｔＣ８
００Ｃ６ Ｔ ｇＡ３ｇＣ５
００Ｃ７ Ｔ ｇＡ４ｇＣ５
００Ｃ８ Ｔ ｇＡ５ｇＣ５
００Ｃ９ Ｔ ｇＢ５ｇＢ６
００ＣＡ ３ ｇＢ７ｋ４９          −＞ ｔＣＢｔＣＣ ＣＤｔＤＦｔＥ２
００ＣＢ Ｔ ｇＢ８ｇＣＡ          −＞ -ＳＨ ＣＤ＋ＳＩ-ＳＩ＋ＳＨ
００ＣＣ Ｔ ｇＢ９ｇＣＡ          −＞ ＋ＳＮＧ
００ＣＤ ３ ｇＣＡｇＣＢｋ４５       −＞  ＣＥ＋ＳＭ
００ＣＥ ３ ｇＣＤｋ５５          −＞  ＣＦ＋ＳＯｔＤＦ
００ＣＦ ３ ｇＣＥｋ４Ｆ          −＞  Ｄ０＋ＳＭ
００Ｄ０ ３ ｇＣＦｋ５５          −＞  Ｄ１＋ＳＯ
００Ｄ１ ３ ｇＤ０ｋ４Ｆ          −＞  Ｄ２＋ＳＴ
００Ｄ２ ３ ｇＤ１ｋ５Ａ          −＞  Ｄ３＋ＳＡ
００Ｄ３ ３ ｇＤ２ｋ５Ｃ          −＞  Ｄ４＋ＳＲ
００Ｄ４ ３ ｇＤ３ｋ５Ｅ          −＞  Ｄ５＋ＳＯ
００Ｄ５ ３ ｇＤ４ｋ４Ｆ          −＞  Ｄ６＋ＳＵ
００Ｄ６ ３ ｇＤ５ｋ４Ｂ          −＞  Ｄ８＋ＳＷ
００Ｄ８ ３ ｇＤ６ｋＤ７          −＞  Ｄ９＋ＳＡ
００Ｄ９ ３ ｇＤ８ｋ５Ｃ          −＞  ＤＡ＋ＳＩ
００ＤＡ ３ ｇＤ９ｋ４５          −＞  ＤＢ＋ＳＮ
００ＤＢ ３ ｇＤＡｋ６４          −＞  ＤＣ＋ＳＡ
００ＤＣ ３ ｇＤＢｋ５Ｃ          −＞  ＤＤ＋ＳＩ
００ＤＤ ３ ｇＤＣｋ４５
００ＤＥ Ｔ ｇ４Ｃｇ８Ｆ
００ＤＦ Ｔ ｇＣＡｇＣＥ
００Ｅ０ ３ ｇＢＡｋ６Ｅ          −＞  Ｅ１
００Ｅ１ ３ ｇ４４ｇＥ０ｋ４９
００Ｅ２ Ｔ ｇＢＡｇＣＡ          −＞ ｔＥ３
００Ｅ３ Ｔ ｇ４４ｇＥ２          −＞ ｔＥ７
００Ｅ４ Ｔ ｇ４４ｇＢＡ          −＞ ｔＥ７
００Ｅ５ Ｔ ｇ５６ｇ９Ａ
００Ｅ６ Ｔ ｇ５７ｇ７１ｇ９Ｂ
００Ｅ７ Ｔ ｇＥ３ｇＥ４
【００７０】
仮想空間に投入して行動プログラムだけで環境適応する。
対象を認識して摂取反応を行い対象に対する価値判定を行い、再現時点で経験価値に
基づいて動作を決定する。
シンボルの認識出力の出来る行動プログラムでシンボルの学習指示が無い場合でも
環境適応の出来る事を確認した、以下が結果である。
【００７１】
=== 空間認識 ===
００４３ ＧＳＴ        −＞ ４４
００４５ ＫＧＳＯ       −＞ ４６
００４７ ＫＨＬＰ       −＞ ４８ ４Ｂ ４Ｅ
００４９ ＫＧＳＸ       −＞ ４Ａ
００４Ｃ ＫＧＳＫＢ      −＞ ４Ｄ
=== 時系列認識 ===
００４４ Ｓ ｋ４３
００４６ Ｓ ｋ４５             −＞  ４８＋ＫＯＫ
００４８ ３ ｇ４６ｋ４７
００４Ａ Ｓ ｋ４９             −＞  ４Ｂ＋ＫＤＫ
００４Ｂ ３ ｇ４Ａｋ４７
００４Ｄ Ｓ ｋ４Ｃ             −＞  ４Ｅ＋ＫＤＫ
００４Ｅ ３ ｇ４Ｄｋ４７
【００７２】
シンボルの指示と価値により環境に適応する過程である。
最初に“XDOK”と“XOK”のシンボルと価値関係の学習を行い仮想空間に投入、
未知の対象を認識したところで前記のシンボルを与える事で環境適応する。
価値に関する扱いで“XOK”を介した認識対象の価値指示については、対象認識後
そのまま価値に関する行動をとる、“XDOK”を介した認識対象の価値指示については、
認識対象を確認後“XDOK”のシンボルを発して、シンボルの認識を行い価値に関する
行動をとる。
すなわち、“XOK”の場合対象認識と価値が直接関係付けられ“XDOK”の場合には
対象を認識すると先ず“XDOK”のシンボルを発し、自ら発したシンボルを認識して
その認識が価値に関する行動をする。
環境適応実験した結果の生成リンク結果である。
【００７３】
=== 空間認識 ===
００４３ ＧＳＴ        −＞ ４４
００４５ ＧＸ         −＞ ４６
００４７ ＧＤ         −＞ ４８
００４９ ＧＯ         −＞ ４Ａ ４Ｆ
００４Ｂ ＧＫ         −＞ ４Ｃ ５０
００４Ｄ ＧＵ         −＞ ４Ｅ
００５１ ＫＧＳＯ       −＞ ５２
００５６ ＫＧＳＸ       −＞ ５７
００５Ｄ ＫＧＳＫＢ      −＞ ５Ｅ
００６４ ＫＨＬＰ       −＞ ６５
=== 時系列認識 ===
００４４ Ｓ ｋ４３
００４６ Ｓ ｋ４５             −＞  ４８ ４Ｆｔ５３ｔ５８ｔ５Ｆ
００４８ ３ ｇ４６ｋ４７          −＞  ４Ａｔ５９ｔ６０
００４Ａ ３ ｇ４８ｋ４９          −＞  ４Ｃｔ５Ａｔ６１
００４Ｃ ３ ｇ４Ａｋ４Ｂ          −＞  ４Ｅｔ５Ｂｔ６２
００４Ｅ ３ ｇ４Ｃｋ４Ｄ          −＞ ＋ＫＤＫｔ５Ｃｔ６３
００４Ｆ ３ ｇ４６ｋ４９          −＞  ５０ｔ５４
００５０ ３ ｇ４Ｆｋ４Ｂ          −＞ ＋ＫＯＫｔ５５
００５２ Ｓ ｋ５１             −＞ ｔ５３＋ＳＸｔ５４ｔ５５＋ＫＯＫ
００５３ Ｔ ｇ４６ｇ５２          −＞ ＋ＳＯ
００５４ Ｔ ｇ４Ｆｇ５２          −＞ ＋ＳＫ
００５５ Ｔ ｇ５０ｇ５２
００５７ Ｓ ｋ５６             −＞ ｔ５８＋ＳＸｔ５９ｔ５Ａｔ５Ｂｔ５Ｃ
００５８ Ｔ ｇ４６ｇ５７          −＞ ＋ＳＤ
００５９ Ｔ ｇ４８ｇ５７          −＞ ＋ＳＯ
００５Ａ Ｔ ｇ４Ａｇ５７          −＞ ＋ＳＫ
００５Ｂ Ｔ ｇ４Ｃｇ５７          −＞ ＋ＳＵ
００５Ｃ Ｔ ｇ４Ｅｇ５７
００５Ｅ Ｓ ｋ５Ｄ             −＞ ｔ５Ｆ＋ＳＸｔ６０ｔ６１ｔ６２ｔ６３
００５Ｆ Ｔ ｇ４６ｇ５Ｅ          −＞ ＋ＳＤ
００６０ Ｔ ｇ４８ｇ５Ｅ          −＞ ＋ＳＯ
００６１ Ｔ ｇ４Ａｇ５Ｅ          −＞ ＋ＳＫ
００６２ Ｔ ｇ４Ｃｇ５Ｅ          −＞ ＋ＳＵ ６５
００６３ Ｔ ｇ４Ｅｇ５Ｅ          −＞ ｔ６６
００６５ ３ ｇ６２ｋ６４          −＞ ｔ６６
００６６ Ｔ ｇ６３ｇ６５
【００７４】
システムの質問に答えて環境適応する実験である。
最初に“XDOK"と”XOK"のシンボルと価値関係を学習形成し未知の対象認識ある
場合“XHELP"のシンボル発現する学習を行い仮想空間に投入する。
“XHELP"のシンボル発現に対し上記の価値シンボルを応答することで環境適応する
実験結果の生成リンク結果である。
【００７５】
=== 空間認識 ===
００４３ ＧＳＴ        −＞ ４４
００４５ ＧＸ         −＞ ４６
００４７ ＧＤ         −＞ ４８
００４９ ＧＯ         −＞ ４Ａ ４Ｆ
００４Ｂ ＧＫ         −＞ ４Ｃ ５０
００４Ｄ ＧＵ         −＞ ４Ｅ
００５１ ＫＨＬＰ       −＞ ５２
００５４ ＧＨ         −＞ ５５
００５６ ＧＬ         −＞ ５７
００５８ ＧＰ         −＞ ５９
００５Ａ ＫＧＳＯ       −＞ ５Ｂ
００６５ ＫＧＳＸ       −＞ ６６
００７２ ＫＧＳＫＢ      −＞ ７３
=== 時系列認識 ===
００４４ Ｓ ｋ４３
００４６ Ｓ ｋ４５             −＞  ４８ ４Ｆｔ５３ｔ６２ｔ６Ｄｔ７Ａ
００４８ ３ ｇ４６ｋ４７          −＞  ４Ａｔ６Ｅｔ７Ｂ
００４Ａ ３ ｇ４８ｋ４９          −＞  ４Ｃｔ６Ｆｔ７Ｃ
００４Ｃ ３ ｇ４Ａｋ４Ｂ          −＞  ４Ｅｔ７０ｔ７Ｄ
００４Ｅ ３ ｇ４Ｃｋ４Ｄ          −＞ ＋ＫＤＫｔ７１ｔ７Ｅ
００４Ｆ ３ ｇ４６ｋ４９          −＞  ５０ｔ６３
００５０ ３ ｇ４Ｆｋ４Ｂ          −＞ ＋ＫＯＫｔ６４
００５２ Ｓ ｋ５１             −＞ ｔ５３＋ＳＸ ５５ｔ５Ｃｔ６７ｔ７４
００５３ Ｔ ｇ４６ｇ５２          −＞  ５５＋ＳＨｔ５Ｄｔ６８ｔ７５
００５５ ３ ｇ５２ｇ５３ｋ５４  −＞  ５７＋ＳＬｔ５Ｅｔ５Ｆｔ６９ｔ６Ａｔ７６ｔ７７
００５７ ３ ｇ５５ｋ５６          −＞  ５９＋ＳＰｔ６０ｔ６Ｂｔ７８
００５９ ３ ｇ５７ｋ５８          −＞ ｔ６１ｔ６Ｃｔ７９
００５Ｂ Ｓ ｋ５Ａ             −＞ ｔ５Ｃｔ５Ｆｔ６０ｔ６１ｔ６２ｔ６３ｔ６４＋ＫＯＫ
００５Ｃ Ｔ ｇ５２ｇ５Ｂ          −＞ ｔ５Ｄｔ５Ｅ
００５Ｄ Ｔ ｇ５３ｇ５Ｃ
００５Ｅ Ｔ ｇ５５ｇ５Ｃ
００５Ｆ Ｔ ｇ５５ｇ５Ｂ
００６０ Ｔ ｇ５７ｇ５Ｂ
００６１ Ｔ ｇ５９ｇ５Ｂ
００６２ Ｔ ｇ４６ｇ５Ｂ
００６３ Ｔ ｇ４Ｆｇ５Ｂ
００６４ Ｔ ｇ５０ｇ５Ｂ
００６６ Ｓ ｋ６５       −＞ ｔ６７ｔ６Ａｔ６Ｂｔ６Ｃｔ６Ｄ＋ＳＸｔ６Ｅｔ６Ｆｔ７０ｔ７１
００６７ Ｔ ｇ５２ｇ６６          −＞ ｔ６８ｔ６９
００６８ Ｔ ｇ５３ｇ６７
００６９ Ｔ ｇ５５ｇ６７
００６Ａ Ｔ ｇ５５ｇ６６
００６Ｂ Ｔ ｇ５７ｇ６６
００６Ｃ Ｔ ｇ５９ｇ６６
００６Ｄ Ｔ ｇ４６ｇ６６          −＞ ＋ＳＤ
００６Ｅ Ｔ ｇ４８ｇ６６          −＞ ＋ＳＯ
００６Ｆ Ｔ ｇ４Ａｇ６６          −＞ ＋ＳＫ
００７０ Ｔ ｇ４Ｃｇ６６          −＞ ＋ＳＵ
００７１ Ｔ ｇ４Ｅｇ６６
００７３ Ｓ ｋ７２             −＞ ｔ７４ｔ７７ｔ７８ｔ７９ｔ７Ａ＋ＳＸｔ７Ｂｔ７Ｃｔ７Ｄｔ７Ｅ
００７４ Ｔ ｇ５２ｇ７３          −＞ ｔ７５ｔ７６ｔ７Ｆ
００７５ Ｔ ｇ５３ｇ７４
００７６ Ｔ ｇ５５ｇ７４
００７７ Ｔ ｇ５５ｇ７３
００７８ Ｔ ｇ５７ｇ７３
００７９ Ｔ ｇ５９ｇ７３
００７Ａ Ｔ ｇ４６ｇ７３          −＞ ＋ＳＤ
００７Ｂ Ｔ ｇ４８ｇ７３          −＞ ＋ＳＯ
００７Ｃ Ｔ ｇ４Ａｇ７３          −＞ ＋ＳＫ
００７Ｄ Ｔ ｇ４Ｃｇ７３          −＞ ＋ＳＵ
００７Ｅ Ｔ ｇ４Ｅｇ７３          −＞ ｔ７Ｆ
００７Ｆ Ｔ ｇ７４ｇ７Ｅ
【実施例３】
【００７６】
超音波による環境認識例を図３９に示す。
超音波装置の構造は送波器と受波器をサーボモータを使って上下左右に振る事が出来る。
実際の反射波を超音波測定サンプルに示す、近くの壁と装置のあいだ複数回の反射が
みられる通常超音波センサは距離測定に用いられるが反響空間であることの認識も環境
認識としては峻別要件として与えられる、認識として反射量と重心位置また測定時間軸
の範囲などを設定出来る。
認識項目としてセンサの方向や分解能、反射波の解析値などを与え超音波の発射方向
の操作することにより環境の違いを峻別する事が出来る。
図の生成パラメータ例に示す操作結果を遷移時系列認識の入力とする事により環境を
捉える事ができ状況に応じて超音波の投射方向や波形の解析方法を変更しながら峻別
分解能の調整が可能となる。
超音波の環境認識の他に波形の特徴認識の方法としても使う事が出来るすなわち津波
の波形を風を要因とする波形のなかから抽出する方法として波形の解析方法を具体的な
波形のなかから実際の解析を繰り返しながら特徴点を抽出する過程を形成出来る。
【００７７】
画像の時系列認識例を図４０に示す。
画像を二値化して値の量と重心位置と認識面の操作方向を認識要素として与える。
重心位置から上下左右について次の確認方向を決定しながら情報抽出面を半分に
しながら細分化を進める。画像が何であるかを特定する事を目的とするのではなく
比較対照が違う事を決定するものである。
パラメータ例の時系列“１”では画像の半分上下を比較して上半分が重いので“U”の
判定と重さは“S”として遷移時系列認識の入力とする、重いほうに移動する画面操作で
時系列“２”では上移動でY移動“１”遷移時系列パラメータとする。時系列“３”では
上半分の左右を調べて重心位置を右方向の“R”と重さ “S”をパラメータとする。
時系列“４”では重心位置が右方向にあるので確認画面X移動“１”をパラメータとし
て確認画面を移動しこれを続けて峻別する。
画面の走査方向は行動プログラムに従い繰り返しと確認評価によって峻別関係を
形成できる。
【産業上の利用可能性】
【００７８】
当発明は基本的な環境の高度な認識とこれに基く出力の伝達結合方法であり、
人工知性体搭載を想定している。
データ認識の法則性を見出しにくい場合や判断の条件が複雑で人間に依存する部分に
適用できる。
【００７９】
シンボルを介した複雑な動作の獲得が容易である、これはシンボルの一連の流と
出力の関係を形成して実際の行動面で環境認識とこれに基くシンボルの発現がさらに
そのシンボル認識にいたり体験シンボルイメージが行動を変化させることで実現出来る。
【００８０】
津波の判定において波高の記録の中に津波の並を見出す場合人間の経験に依存する、
津波の特徴を取り出す段階や方法を繰り返しながら精度を上げて抽出する事が出来る。
【００８１】
自動車の環境認識に用いれば移動環境に応じた監視警告が出来る、難聴者の部屋監視
をして電話の呼び出し音や来訪音などを検知して生活者に応じた警告指示を可能と
する。
【００８２】
シンボルの認識と発現システムが容易に構築できるので対話形式のデータベースを作り
その変更追加の蓄積が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００８３】
【図１】基本概念図
【図２】基本処理関係概要図
【図３】遷移時系列認識方法の機能構成図
【図４】遷移時系列認識の伝達構造関連図
【図５】遷移時系列認識の結合方向概念図
【図６】結合詳細方向概要図
【図７】第１次認識点処理概要図
【図８】第１次認識の伝達生成時の説明例
【図９】第１次認識点の発火フローチャート
【図１０】第２次認識点の処理概要図
【図１１】第２次認識の伝達生成時の説明例
【図１２】第２次認識点の処理フローチャート
【図１３】第３次認識の処理概要図
【図１４】第３次認識の伝達生成の説明例
【図１５】第３次認識点の処理フローチャート上
【図１６】第３次認識点の処理フローチャート下
【図１７】生成機構の処理概要図
【図１８】帰還伝達無く前回発火して今回消火した第３次認識検索条件フローチャート
【図１９】生成機構の認識生成処理フローチャート
【図２０】既知認識と出力リンク概念図
【図２１】既知認識と出力リンクの発火結合生成概要フローチャート
【図２２】抑制生成時の概要フローチャート
【図２３】出力選択機構処理概要図
【図２４】出力選択点処理フローチャート
【図２５】出力選択機構の抑制処理フローチャート
【図２６】出力リンク設定機構の発火生成処理部分概要図
【図２７】出力リンク設定機構の抑制処理部分概要図
【図２８】出力リンク設定機構のフローチャート
【図２９】遷移時系列認識の出力リンク処理フローチャート
【図３０】遷移時系列認識のリンク構造例の図
【図３１】生成した結合関係図
【図３２】生成した結合関係Ｔ１図
【図３３】生成した結合関係Ｔ２図
【図３４】生成した結合関係Ｔ３図
【図３５】生成した結合関係Ｔ４図
【図３６】生成した結合関係Ｔ５図
【図３７】行動プログラムと出力選択機構のリンク構成例の図
【図３８】パラメータリンク関係概念図
【図３９】超音波による環境の時系列認識信号生成例の図
【図４０】画像の時系列認識の信号生成例の図
【図１】
2007102763.tif 000003
【図２】
2007102763.tif 000004
【図３】
2007102763.tif 000005
【図４】
2007102763.tif 000006
【図５】
2007102763.tif 000007
【図６】
2007102763.tif 000008
【図７】
2007102763.tif 000009
【図８】
2007102763.tif 000010
【図９】
2007102763.tif 000011
【図１０】
2007102763.tif 000012
【図１１】
2007102763.tif 000013
【図１２】
2007102763.tif 000014
【図１３】
2007102763.tif 000015
【図１４】
2007102763.tif 000016
【図１５】
2007102763.tif 000017
【図１６】
2007102763.tif 000018
【図１７】
2007102763.tif 000019
【図１８】
2007102763.tif 000020
【図１９】
2007102763.tif 000021
【図２０】
2007102763.tif 000022
【図２１】
2007102763.tif 000023
【図２２】
2007102763.tif 000024
【図２３】
2007102763.tif 000025
【図２４】
2007102763.tif 000026
【図２５】
2007102763.tif 000027
【図２６】
2007102763.tif 000028
【図２７】
2007102763.tif 000029
【図２８】
2007102763.tif 000030
【図２９】
2007102763.tif 000031
【図３０】
2007102763.tif 000032
【図３１】
2007102763.tif 000033
【図３２】
2007102763.tif 000034
【図３３】
2007102763.tif 000035
【図３４】
2007102763.tif 000036
【図３５】
2007102763.tif 000037
【図３６】
2007102763.tif 000038
【図３７】
2007102763.tif 000039
【図３８】
2007102763.tif 000040
【図３９】
2007102763.tif 000041
【図４０】
2007102763.tif 000042