(57)【要約】【課題】コンベア上に載置された収納袋ｂの袋口ｐを収束する前に所定の形状に修正することができ、収束した後に直接に吊り下げる吊下げ搬送機構に保持させる。【解決手段】搬入コンベア２に横置き状態にして受け部７上に搬送された物品ａの収納袋ｂの袋口ｐを修正する袋口修正機構Ａと、上記袋口ｐを収束して挟持した状態で上記収納袋ｂを下方に回動させて上記袋口ｐを搬送コンベア３に設けられた吊下げ手段に保持させるように案内する袋吊下げ案内機構Ｂと、上記搬送コンベア３によって搬送された上記収納袋ｂの袋口ｐを結束する結束機６とを備えた。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬入コンベアから受け部上に搬送された物品の収納袋の袋口をし修正する袋口修正機構と、上記袋口を収束して挟持した状態で上記収納袋を下方に回動させて上記袋口を搬送コンベアに設けられた吊下げ手段に保持させるように案内する袋吊下げ案内機構と、上記搬送コンベアによって搬送された上記収納袋の袋口を結束する結束機とを備えたことを特徴とする物品収納袋の自動結束装置。
【請求項２】
上記袋口修正機構は、上記受け部の上部両側に配置されて上記袋口を所定の方向に修正する水平回転手段と、上記受け部の先端上部に配置されて上記袋口を上記受け部との間で修正する垂直回転手段とによって構成され、上記水平回転手段は垂直に設けられた回転軸から複数の放射状突出部からなり、上記垂直回転手段は、水平に設けられた回転軸の周囲に多数のブラシ状部材を設けてなるものである、請求項１に記載の物品収納袋の自動結束装置。
【請求項３】
上記袋吊下げ案内機構は、上記吊下げ手段の上方位置で上記受け部上に収納袋の袋口を挟持可能な挟持手段と、上記受け部上の収納袋の支持を解除可能な支持解除手段と、挟持手段と支持解除手段の作動を制御する作動制御手段とを備え、上記作動制御手段により上記挟持手段が上記収納袋の袋口を挟持し、上記支持解除手段が上記収納袋の支持を解除するように制御して上記収納袋を上記挟持手段を中心に下方に回動させて上記挟持手段によって挟持された袋口の近傍を上記吊下げ手段に保持させるように案内することを特徴とする、請求項１に記載の物品収納袋の自動結束装置。
【請求項４】
上記支持解除手段は、上記受け部の底部に観音開き状に開閉可能に形成された上記収納袋の受けプレートである、請求項３に記載の物品収納袋の自動結束装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、野菜、果実などの物品を収納した収納袋、あるいはヒートシール処理された収納袋を結束機まで搬送した後、その袋口を自動的に結束する物品収納袋の自動結束装置に関する。
【０００２】
なお、ここで袋口とは、物品を収納した収納袋の口またはその近傍の空き部分をいう。
【背景技術】
【０００３】
一般に、物品集積場にある物品を作業者がビニール袋などの収納袋に収納してコンベア上に置き、所定の位置に設けられた結束機まで搬送したときに、上記収納袋の袋口を確実に結束するためには、収納袋が結束機に至る前に袋の口部を収束機構により収束しておき、収束状態にして別のコンベアで結束機のある位置まで搬送する必要がある。
【０００４】
ところが、袋口を収束する場合、コンベア上に横置き状態になっている収納袋の袋口は、収束機構に収束されるときに袋口もすべて正しく横向き状態（水平状態）になっている必要がある（特許文献１参照）。このように袋口が所定の姿勢になって初めて確実に収束機構によって収束することができる。
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−２１１５１６
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、作業者が物品を収納袋に雑に収納してコンベア上に置いたり、コンベア上に決められたように置かなかったりするほか、搬送時の振動やコンベアの傾き等によって袋口が折れ曲がってしまうことがある。特に、横置きされた収納袋の袋口が上向きになっていると、収束不良が発生することがある。
【０００７】
また、従来は袋口を収束した後、収束状態で所定の位置に移動して上記袋口を収納袋の吊下げ搬送機構に受け渡す構成であったから、受け渡しのための工程が必要となり、装置全体が複雑になるという問題があった。
【０００８】
さらに、収納袋の袋口を収束して結束機まで搬送するコンベアに移した後、次の収納袋が迅速に収束工程に移送されていなければならない。
【０００９】
本発明は上記問題点を解消し、特にコンベア上に載置された収納袋の袋口を収束する前に所定の形状に修正することができ、収束した後に直接に吊り下げる吊下げ搬送機構に保持させることができる物品収納袋の自動結束装置を提供することをその課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記課題を解決するため、請求項１に係る発明は、搬入コンベアから受け部上に搬送された物品の収納袋の袋口を修正する袋口修正機構と、上記袋口を収束して挟持した状態で上記収納袋を下方に回動させて上記袋口を搬送コンベアに設けられた吊下げ手段に保持させるように案内する袋吊下げ案内機構と、上記搬送コンベアによって搬送された上記収納袋の袋口を結束する結束機とを備えたことを特徴とする。
【００１１】
請求項２に係る発明は、請求項１において、上記袋口修正機構は、上記受け部の上部両側に配置されて上記袋口を所定の方向に修正する水平回転手段と、上記受け部の先端上部に配置されて上記袋口を上記受け部との間で修正する垂直回転手段とによって構成され、上記水平回転手段は垂直に設けられた回転軸から複数の放射状突出部からなり、上記垂直回転手段は、水平に設けられた回転軸の周囲に多数のブラシ状部材を設けてなるものであることを特徴とする。
【００１２】
請求項３に係る発明は、請求項１において、上記袋吊下げ案内機構は、上記吊下げ手段の上方位置で上記受け部上に収納袋の袋口を挟持可能な挟持手段と、上記受け部上の収納袋の支持を解除可能な支持解除手段と、挟持手段と支持解除手段の作動を制御する作動制御手段とを備え、上記作動制御手段により上記挟持手段が上記収納袋の袋口を挟持し、上記支持解除手段が上記収納袋の支持を解除するように制御して上記収納袋を上記挟持手段を中心に下方に回動させて上記挟持手段によって挟持された袋口の近傍を上記吊下げ手段に保持させるように案内することを特徴とする。
【００１３】
請求項４に係る発明は、上記請求項３の支持解除手段が、上記受け部の底部に観音開き状に開閉可能に形成された上記収納袋の受けプレートであることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１に係る発明によれば、搬入コンベアから受け部上に搬送された物品の収納袋の袋口を修正する袋口修正機構と、上記袋口を収束して挟持した状態で上記収納袋を下方に回動させて上記袋口を搬送コンベアに設けられた吊下げ手段に保持させるように案内する袋吊下げ案内機構とが設けられているから、袋口が袋口修正機構により所定の方向に修正された状態で上記袋口を確実に収束して挟持することができる。
【００１５】
また、袋吊下げ案内機構により、袋口を挟持した状態で収納袋を下方に回動させて直接に吊下げ手段に直接に保持させる構成であるから、従来のように受け渡しする必要がなく、装置全体の構成を単純でコンパクトにすることができる。
【００１６】
請求項２に係る発明によれば、袋口修正機構は水平回転手段と垂直回転手段とによって構成されており、水平回転手段は垂直に設けられた回転軸から複数の放射状突出部からなるもので、上部両側に配置されて上記袋口を所定の方向、つまり前方に伸びるように修正することができる。また、垂直回転手段は、水平に設けられた回転軸の周囲に多数のブラシ状部材を設けてなるもので、上記袋口を上記受け部との間でさらに修正する。したがって、コンベア上に載置された収納袋の袋口を収束する前に所定の形状で確実に修正することができる。
【００１７】
請求項３に係る発明によれば、袋吊下げ案内機構は、収納袋の袋口を挟持可能な挟持手段と、上記受け部上の収納袋の支持を解除可能な支持解除手段と、挟持手段と支持解除手段の作動を制御する作動制御手段とを備え、上記作動制御手段により上記挟持手段が上記収納袋の袋口を挟持し、上記支持解除手段が上記収納袋の支持を解除するように制御して上記収納袋を上記挟持手段を中心に下方に回動させて上記挟持手段によって挟持された袋口の近傍を上記吊下げ手段に保持させるように案内制御する構成であるから、簡単な構成で搬入コンベアで送られた収納袋を直接に搬送コンベアの吊下げ手段に直接かつ確実に保持させることができる。
【００１８】
請求項４に係る発明によれば、収納袋の支持を解除する支持解除手段が、収納袋の受け部の底部に観音開き状に開閉可能に形成された収納袋の受けプレートであるから、開閉する受けプレートは収納袋を載置した大きさがあればよいので、コンパクトにすることができる。したがって、開閉動作も短い時間で行うことができるので、収納袋を連続的に受け部上に送り込むとともに、その修正、収束、吊下げの作業を迅速に処理ことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
図１は、野菜、果物等の物品をビニール袋やネット袋などの収納袋に収納した後、袋口を修正し、袋口を収束して吊り下げ、さらに袋口を結束して排出するまでの工程をこなす自動結束装置の全体概観図である。
【００２０】
同図において符号１は装置本体を示す。装置本体１の一側には搬入コンベア２が配置され、装置本体１の周囲には搬送コンベア３が配置されている。装置本体１の他側には搬出コンベア４が配置されている。そして、搬入コンベア２の先端には袋口修正機構Ａが設けられ、搬入コンベア２と搬送コンベア３のとの間には袋口を収束して搬送コンベア３に吊り下げ保持させるための袋吊下げ案内機構Ｂが設けられている。搬送コンベア３には多数の袋吊下げ手段５が取り付けられている。さらに、搬送コンベア３と搬出コンベア４との間には結束機６が設けられている。そして、上記自動結束装置は、物品ａを収納袋ｂに収納した後、収納袋ｂの移送→袋口の修正→袋口の挟持と収納袋ｂの吊下げ→移送→結束という作業工程を実施するようになっている。
【００２１】
なお、図１には装置本体１の周囲に袋口修正機構Ａと袋吊下げ案内機構Ｂ及び結束機６が各１つずつ設けられているが、それぞれ複数の上記各機構Ａ、Ｂと結束機６を並列に配置する構成であってもよい。
【００２２】
次に、上記工程のうち主なものを順次説明する。
（１）収納袋の移送と袋口の修正
図１において搬入コンベア２は物品ａの集積場に配置され、作業者は収納袋ｂに所定の数又は量の物品ａを収納し、搬入コンベア２上に収納袋ｂの袋口ｐの方が前になるようにして横置き状態に載置する。収納袋ｂは搬入コンベア２によってその先端まで移送される。移送された収納袋ｂは搬入コンベア２の前方に続いて配置された受け部７上に落とされる。図２及び図３に示すように、搬入コンベア２の前端に設けられた第１のセンサ８ａが収納袋ｂが通過したことを検出すると、搬入コンベア２の前部の上部に枢着された支持板１０が受け部７の基部下方に垂直に設けられたエアシリンダ１１の作動によって下方に回動し、支持板１０上のエアシリンダ１２が送り板１３を送り方向に作動させて受け部７上の収納袋ｂをさらに先端側に送り出すように構成されている。送り出し後は元の位置に復帰移動する。
【００２３】
次に、受け部７の上方には、搬入コンベア２に横置き状態にして受け部７上に搬送された物品ａの収納袋ｂの袋口ｐを扁平にする袋口修正機構Ａが設けられている。
【００２４】
袋口修正機構Ａは、受け部７の上部両側に配置されて上方に曲がった上記袋口ｐを所定の方向に修正する水平回転手段１４と、上記受け部７の先端上部に配置されて上記袋口ｐを上記受け部７との間で修正する垂直回転手段１５とによって構成されている。水平回転手段１４は垂直に設けられた回転軸１６から放射状部材として、プロペラ状に複数の棒材１７を放射状に突出してなり、また垂直回転手段１５は、水平に設けられた回転軸１８の周囲に多数のブラシ状部材として、多数のブラシ２０を設けてなるものである。垂直回転手段１５は回転軸１８を介してモータ２１に作動連結され、また水平回転手段１４はベルト２２を介して上記回転軸１８に作動連結している。このように、単一のモータ２１により水平回転手段１４と垂直回転手段１５とが回転し、その回転方向は受け部７上の収納袋ｂの送りと順方向になっており、またその収納袋ｂの移動速度よりも速く回転するように設定されている。
【００２５】
上記構成によれば、収納袋ｂが搬入コンベア２から受け部７上に送られ、続けて送り板１３によって前方に移動する際、作業者が物品ａを収納袋ｂに雑に収納したり、搬入コンベア２上に決められたように置かなかったりするほか、搬送時の振動や搬入コンベア２の傾き等によって袋口ｐが上方に折れ曲がってしまうことがあるが、収納袋ｂの袋口ｐの上向きの曲がりは水平回転手段１４の棒材１７によって修正される。そして、袋口ｐの修正が不完全のときは、さらに袋口ｐは垂直回転手段１５のブラシ２０によって扁平になるように修正される。
【００２６】
なお、水平回転手段１４はプロペラ状のものに限定されない。円板状に形成し、裏面にリブや突起を形成した構成であってもよい。
【００２７】
また、垂直回転手段１５も回転ブラシ状のものに限定されない。ローラ状に形成した構成であってもよい。
【００２８】
また、水平回転手段１４と垂直回転手段１５の駆動をクラッチ等で切替えたり、別々のモータを利用してそれぞれ独立駆動できるようにして、収納袋ｂの袋口ｐの状態に応じてそれぞれ駆動切替えができるようにしてもよい。
【００２９】
（２）袋口の挟持から収納袋の吊下げ
収納袋ｂは袋口ｐが修正された状態で前方の受け部７に送られる。受け部７の前端側部には第２のセンサ８ｂが配置され、この第２のセンサ８ｂが収納袋ｂの通過を感知すると、図４及び図５に示されるように、搬送コンベア３の上方の回動板２４に設けられた袋吊下げ案内機構Ｂが作動し、上記収納袋ｂは受け部７から搬送コンベア３の搬送爪（吊下げ手段）５に移されて吊下げ保持される。
【００３０】
ところで、回動板２４の受け部７側の端部には回動軸２５が固定されている。この回動軸２５は装置本体１の上部に起立形成された左右の平行な側板２６の上端の軸受部に回転自在に支持されている。また、回動板２４の反対側端部の下部にはＺ字形のブラケット２７を介して支持板２８が固定され、支持板２８の下部には第１のエアシリンダ３１が連結されている。これにより、第１のエアシリンダ３１が伸縮作動することにより、上記回動板２４は回動軸２５とともに回動する。
【００３１】
上記袋吊下げ案内機構Ｂは、図４及び図５に示されるように、上記搬送爪５の上方位置で上記受け部７上に横置き状に支持された収納袋ｂの袋口ｐを挟持可能な挟持手段３５（図５、図６参照）と、上記収納袋ｂの支持を解除可能な支持解除手段３６（図６参照）と、挟持手段３５と支持解除手段３６の作動を制御する作動制御手段とから構成されている。
【００３２】
挟持手段３５は上下の挟持手段と左右の挟持手段とから成り、上下の挟持手段は、上記回動板２４の回動軸２５から受け部７側に突設された受け部材３５ａと、その上部に上下方向に回動可能に設けられた押え板３５ｂとから構成されている。また、左右の挟持手段３５は、回動板２４の下部に平行リンク３７を介して左右方向に回動可能に設けられた左右の挟持爪３５ｃによって構成されている。
【００３３】
上記押え板３５ｂの一端は回動軸２５に回転自在に支持され、背面は回動板２４の基部に支持された第２のエアシリンダ３２の先端に連結している。したがって、第２のエアシリンダ３２の伸縮作動により押え板３５ｂは受け部材３５ａに対して大きく開く位置から受け部材３５ａに当接する位置まで開閉する。
【００３４】
また、左右の挟持爪３５ｃの内側にはＶ字溝３０が形成されている。平行リンク３７の先端は挟持爪３５ｃに、基部は上記回動板２４の下部に連結板２９にそれぞれ回動可能に支持されている。また、平行リンク３７の中間部は支軸３８を介して第３のエアシリンダ３３の先端に連係している。したがって、第３のエアシリンダ３３が伸縮作動すると、挟持爪３５ｃは同時に左右の反対方向に作動して開閉する。
【００３５】
なお、第１のエアシリンダ３１が伸長作動することにより、図４に点線で示されるように上記回動板２４は回動軸２５とともに、上記受け部材３５ａが真下を向き、挟持爪３５ｃが水平になるまで回動する。
【００３６】
支持解除手段３６は図６に示されるように、収納袋ｂの支持を解除できるように、観音開き状に開閉可能に形成された受けプレート４０によって構成されている。受けプレート４０は左右に一対が配置され、各受けプレート４０は側部４１と底部４２とから直角に形成されている。そして、受けプレート４０は枠体４３に設けられた回転軸４４に回転自在に支持されているとともに、連結板４５を介して第４のエアシリンダ３４に連結されている。したがって、受けプレート４０は第４のエアシリンダ３４の伸縮により左右両側に観音開き状に開閉する。
【００３７】
次に、作動制御手段は上記挟持手段３５と支持解除手段３６を作動させる第１〜第４のエアシリンダ３１〜３４を駆動制御する演算制御回路３９（図７参照）によって構成されている。この演算制御回路３９は、上記受け部７の下流側（先端側）の端部に設けられた第２のセンサ８ｂ（図３参照）が収納袋ｂの通過を感知すると、第２のエアシリンダ３２を伸長作動させて押え板３５ｂを受け部材３５ａに当接させて閉じるとともに、第３のエアシリンダ３３を伸長作動させて挟持爪３５ｃを閉じる。さらに、第１のエアシリンダ３１を伸長作動させて回動板２４を下方に回動させ、上記受け部材３５ａと押え板３５ｂが垂直になり、挟持爪３５ｃが水平になるまで作動させる。同時に、第４のエアシリンダ３４を伸長作動させて受け部７の受けプレート４０を下方に回動して受け部７の底部４２を開放させるように設定されている。そして、以上の作動を連続的に行った後に上記各エアシリンダを短縮作動させて挟持手段３５と支持解除手段３６を元の位置に復帰させるように設定されている。
【００３８】
ところで、吊下げ手段を構成する搬送爪５は、図２及び図６に示されるように、１対が向き合いに配置されてエアシリンダ等の駆動手段によって駆動されるようになっており、両爪５ａが上向きに傾斜しているときには両爪５ａ間が開き、両爪５ａが下方に回動するときは両爪５ａ間の隙間は閉じて収納袋ｂを保持するように構成されており、このような吊下げ手段は公知である。
【００３９】
上記構成によれば、収納袋ｂが搬入コンベア２から受け部７上に送られ、図２及び図３に示されるように、さらに送り板１３で前方に送られる際に袋口修正機構Ａにより袋口ｐが正しい形で所定の方向を向き、しかも扁平になるように修正された後、袋口ｐの先端が上記受け部７上に達すると、受け部７の先端側の第２のセンサ８ｂにより作動制御手段に信号が送られる。そこで、押え板３５ｂが回動して受け部材３５ａに当接し、袋口ｐは受け部材３５ａと押え板３５ｂとの間で上下から挟持される。さらに左右の挟持爪３５ｃが閉じるので、袋口ｐは左右から挟持される。ほぼ同時に受け部７の受けプレート４０が下方に回動して底部４２が開放されるので、収納袋ｂは受け部７による支持を失って図４に示すように落下する。このとき、袋口ｐは挟持されているので、収納袋ｂは挟持部分を中心に回動しながら落下するが、回動板２４も下方に回動して受け部材３５ａと押え板３５ｂが垂直になり、挟持爪３５ｃが水平になるまで作動する。このため、収納袋ｂは回動軸２５を中心に、より大きな半径で加速されて回動して図６に示すように袋口ｐが搬送爪５間に案内されて十分に大きな力で飛び込み確実に保持されるから、収納袋ｂは搬送爪５に吊下げられた状態となる。
【００４０】
以上の作動を連続的に行った後に挟持手段３５と支持解除手段３６は元の位置に復帰するので、次の袋口ｐの修正と吊下げが準備される。
【００４１】
なお、挟持手段３５と支持解除手段３６は必ずしも回動する必要はない。たとえば挟持手段３５を図４の位置よりも下方にずらし、支持解除手段３６が作動することにより挟持手段３５による挟持部分を中心に下方に回動して直接に搬送爪５に保持するように構成してもよい。
【００４２】
（３）吊下げ移送から結束へ
搬送爪５はループ状に設けられた搬送コンベア３に一定間隔で取り付けられている。搬送コンベア３が作動すると、図１に示されるように、搬送爪５に保持された収納袋ｂは、結束機６の上部に架設されたレール４６の下まで搬送されると、上記レール４６に沿って移動するクレーン機構４７によって持ち上げられて搬送爪５による保持が解除された後に結束機６に受け渡され、結束機６で結束手段により袋口ｐが結束された後、搬出コンベア４に移されて所定の位置に移送される。
【００４３】
なお、クレーン機構４７及び結束機６はそれぞれ公知であるから説明は省略する。
【００４４】
上述のように、物品ａ収納袋ｂの自動結束装置は、搬入コンベア２に横置き状態にして受け部７上に搬送された物品ａの収納袋ｂの袋口ｐを扁平にする袋口修正機構Ａと、上記袋口ｐを収束して挟持した状態で上記収納袋ｂを下方に回動させて上記袋口ｐを搬送コンベア３に設けられた吊下げ手段に保持させるように案内する袋吊下げ案内機構Ｂとが設けられているから、袋口ｐが袋口修正機構Ａにより所定の方向に修正された状態で上記袋口ｐを確実に収束して挟持することができる。
【００４５】
また、袋口修正機構Ａは水平回転手段１４と垂直回転手段１５とによって構成されており、水平回転手段１４は垂直に設けられた回転軸１６から複数の棒材１７を放射状に突出してなり、上部両側に配置されて上方に曲がった上記袋口ｐを所定の方向つまり、前方に伸びるように修正することができる。また、垂直回転手段１５は、水平に設けられた回転軸１８の周囲に多数のブラシ２０を設けてなるもので、上記袋口ｐを上記受け部７との間でさらに扁平になるように修正する。したがって、搬入コンベア２上に載置された収納袋ｂの袋口ｐを収束する前に所定の形状で扁平になるように修正することができる。
【００４６】
また、袋吊下げ案内機構Ｂにより、袋口ｐを挟持した状態で収納袋ｂを下方に回動させて直接に吊下げ手段に直接に保持させる構成であるから、従来のように受け渡しする必要がなく、装置全体の構成を単純でコンパクトにすることができる。
【００４７】
袋吊下げ案内機構Ｂは、収納袋ｂの袋口ｐを挟持可能な挟持手段３５と、上記受け部７上の収納袋ｂの支持を解除可能な支持解除手段３６と、挟持手段３５と支持解除手段３６の作動を制御する作動制御手段とを備え、上記作動制御手段により上記挟持手段３５が上記収納袋ｂの袋口ｐを挟持し、上記支持解除手段３６が上記収納袋ｂの支持を解除するように制御して上記収納袋ｂを上記挟持手段３５を中心に下方に回動させて上記挟持手段３５によって挟持された袋口ｐの近傍を吊下げ手段５に保持させるように案内制御する構成であるから、簡単な構成で搬入コンベア２で送られた収納袋ｂを直接に搬送コンベア３の吊下げ手段に直接かつ確実に保持させることができる。
【００４８】
収納袋ｂの支持を解除する支持解除手段３６が、収納袋ｂの受け部７の底部に観音開き状に開閉可能に形成された収納袋ｂの受けプレート４０であるから、開閉する受けプレート４０は収納袋ｂを載置した大きさがあればよいので、コンパクトにすることができる。したがって、開閉動作も短い時間で行うことができるので、収納袋ｂを連続的に受け部７上に送り込むとともに、その修正、収束、吊下げの作業を迅速に処理ことができる。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明に係る物品収納袋の自動結束装置の概観図
【図２】袋口修正機構を示す平面図
【図３】袋口修正機構を示す側面図
【図４】袋吊下げ案内機構の側面図
【図５】袋吊下げ案内機構の平面図
【図６】収納袋の支持解除手段の説明図
【図７】袋吊下げ案内機構の演算制御回路図
【符号の説明】
【００５０】
ｂ  収納袋
ｐ  袋口
Ａ  袋口修正機構
Ｂ  袋吊下げ案内機構
３  搬送コンベア
６  結束機
７  受け部
１４  水平回転手段
１５  垂直回転手段
３５  挟持手段
３６  支持解除手段
【図１】
2007320650.tif 000003
【図２】
2007320650.tif 000004
【図３】
2007320650.tif 000005
【図４】
2007320650.tif 000006
【図５】
2007320650.tif 000007
【図６】
2007320650.tif 000008
【図７】
2007320650.tif 000009