(57)【要約】  【課題】  安全装置が復旧した際に、周辺機器にイニシャライズが不要にしたり、複数台のロボットの安全装置の入力と出力を接続した際もデッドロックしないようにしたりする時、個々の安全装置によりその出力を行うか、行わないか設定できるようになりメンテナンス性と安全性の向上を図った産業用ロボットを提供することを目的とする。  【解決手段】  個々の安全装置に依存せず全ての安全装置から入力されたことを外部に出力する部分とは別に、個々の安全装置によりその出力を行うか、行わないかをハードウェアで設定でき、その設定は、１つのコネクタ等を差し替えで設定する機能、その出力を複数もつ機能を設けたものである。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
その作動によりロボットを停止させるための安全装置を複数備え、前記安全装置を直列接続し、前記複数の安全装置の内ある安全装置が作動したことを周辺機器に出力するか否かを、前記周辺機器に出力を行うためのリレー接点を動作させるためのリレーコイルの一端を前記複数の安全装置の接続点の何れかに自在に接続することで選択可能とし、前記リレーコイルの一端を接続した接続点の一方側にあるいずれかの安全装置が作動した場合には作動したことを前記周辺機器に出力し、前記接続点の他方側にあるいずれかの安全装置が作動した場合には作動したことを前記周辺機器に出力しない産業用ロボット。
【請求項２】
直列接続された複数の安全装置の一端が電源に接続され、周辺機器に出力を行うためのリレー接点を動作させるためのリレーコイルの一端が接続された接続点の電源側にある安全装置が作動した場合には作動したことを前記周辺機器に出力し、前記接続点に対して前記電源とは反対側にある安全装置が作動した場合には作動したことを前記周辺機器に出力しない請求項１記載の産業用ロボット。
【請求項３】
安全装置が作動した際に、安全装置が作動したことを周辺機器に出力して前記周辺機器を停止させる請求項１または２記載の産業用ロボット。
【請求項４】
安全装置が作動した際に、安全装置が作動したことを周辺機器に出力しないことで、前記安全装置が作動したことによりロボットが停止しても前記周辺機器を停止させない請求項１または２記載の産業用ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、安全装置から入力されたことを外部に出力する機能を備えた産業用ロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、産業用ロボットについては、安全性、メンテナンス性の向上の要求が高まっている。
【０００３】
一般的に、産業用ロボットにはロボットを即時停止させる為の安全装置への入力と、安全装置から入力されたことを外部に出力する機能を備えている。以下に、その構成について図３及び図４を参照しながら説明する。
【０００４】
産業用ロボットにはロボットを即時停止させる為の安全装置、例えば非常停止スイッチ１１や安全柵１２の開閉確認スイッチやデッドマンスイッチ１３等の安全装置の入力が装備されている。
【０００５】
上記入力は一般的に接点式の入力でかつ、ｂ接点（通常時接点が閉で非常停止スイッチ等が押された場合開になる接点）が用いられる。
【０００６】
また産業用ロボットには安全装置が働いたことを受け、周辺機器１４（例えば溶接機）を即時停止させる為、安全装置が働いたことを外部へ出力する機能を有している。
【０００７】
この出力１５はロボットを複数台使用する場合、安全装置の入力と安全装置の出力をロボット相互に接続し、１台のロボットに安全装置が働くと使用しているロボットすべてが即時停止させる場合もある。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
このような従来の産業用ロボットでは以下の課題があった。
【０００９】
ロボットの安全装置からの出力を復旧した際にイニシャライズが必要な周辺機器に接続している時、周辺機器は安全装置が働いてから安全装置が復旧した際に、その都度周辺機器をイニシャライズしなければならず、復旧に時間を要する。
【００１０】
また、ロボットを複数台使用する場合、安全装置の入力と安全装置の出力をロボット相互に接続し、いずれかの安全装置が働くと使用しているロボットすべてが即時停止させる接続にしている時は、ロボットによるシステム全体が安全装置からの出力の閉回路を構成してしまいデッドロックされてしまい、復旧が困難になる。
【００１１】
本発明は上記従来の問題点を解決するもので、メンテナンス性と安全性の向上
を図った産業用ロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記目的を達成するために請求項１記載の本発明は、その作動によりロボットを停止させるための安全装置を複数備え、前記安全装置を直列接続し、前記安全装置の各接続間の何れかに外部へ出力する出力手段を接続自在に設けた産業用ロボットである。
【００１３】
請求項２記載の本発明は、安全装置の各接続間の何れかに接続する出力手段とは別に、各安全装置による直列接続部分に直列に外部へ出力する出力手段を接続した請求項１記載の産業用ロボット。
【００１４】
請求項３記載の本発明は、複数の出力手段を設けた請求項１または２記載の産業用ロボット。
【００１５】
請求項４記載の本発明は、出力手段を接続しない安全装置を有する請求項１から３の何れかに記載の産業用ロボット。
【００１６】
請求項５記載の本発明は、出力手段の結線を着脱自在のコネクタで行う請求項１から４の何れかに記載の産業用ロボット。
【発明の効果】
【００１７】
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、安全装置が復旧した際に、周辺機器にイニシャライズが不要にしたり、複数台のロボットの安全装置の入力と出力を接続した際もデッドロックしないように出来、メンテナンス性と安全性の向上が図れる産業用ロボットを提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
本発明は上記の構成により、個々の安全装置に依存せず全ての安全装置から入力されたことを外部に出力する部分とは別に、個々の安全装置によりその出力を行うか、行わないかをハードウェアで設定できる機能、その出力を複数もつ機能により安全装置が復旧した際に、周辺機器にイニシャライズが不要にしたり、複数台のロボットの安全装置の入力と出力を接続した際もデッドロックしないようにしたりすることができる。
【００１９】
以下、本発明の一実施の形態について図１、図２を参照しながら説明する。
【００２０】
図１及び図２において１は非常停止スイッチ、２は安全柵、３はデッドマンスイッチ、４は安全装置の入力を受けて出力する出力である。
【００２１】
個々の安全装置によりその出力を行うか、行わないかをハードウェアで設定するには、各安全装置の直列接続点である入力ポイントＡからＣを選びそれをリレー５のポイントＥに接続する。
【００２２】
この場合ポイントＡとポイントＥを接続すると非常停止スイッチ１が働いたときのみリレー５は出力を行い、ポイントＢとポイントＥを接続すると非常停止スイッチ１と安全柵２が働いたときのみリレー５は出力を行い、ポイントＣとポイントＥを接続すると非常停止スイッチ１と安全柵２とデッドマンスイッチ３が働いたときのみリレー５は出力を行う。
【００２３】
例えば頻繁に安全回路が動作するデッドマンスイッチ３が働いたときは周辺機器の安全装置の入力しない時は、ポイントＢとポイントＥを接続しリレー５の出力４を周辺機器の安全装置の入力に入れればよい。
【００２４】
以上のように、出力手段をリレー５とその接点出力６で構成している。
【００２５】
同様にして、複数台のロボットの安全装置の入力と出力を接続した際、リレー７のポイントＧをポイントＣに接続し、その出力６を他方のロボットのポイントＣとポイントＤの間Ｆに接続すると複数台のロボットを用いた時、デッドロックしない。
【００２６】
この時、その切り替えは１つのコネクタ等で行い、そのコネクタを差し替えるだけで設定できる。万が一そのコネクタを差し忘れたとしてもリレー５及びリレー７のコイルは励磁せずオープン（開放）状態になり、安全装置が働いているこ
とになり安全である。また、そのコネクタを特殊にすることにより、誤って２つの設定が出来なくなっている。
【００２７】
以上のように構成された産業用ロボットで、安全装置が復旧した際に、周辺機器にイニシャライズが不要にしたり、複数台のロボットの安全装置の入力と出力を接続した際もデッドロックしないようにしたりする時、個々の安全装置によりその出力を行うか、行わないか設定できる。
【産業上の利用可能性】
【００２８】
本発明産業用ロボットによれば、安全装置が復旧した際に、周辺機器にイニシャライズが不要にしたり、複数台のロボットの安全装置の入力と出力を接続した際もデッドロックしないように出来、メンテナンス性と安全性の向上が図れ、安全装置を有する産業用ロボットとして産業上有用である。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の一実施の形態の安全装置回路図
【図２】本発明の一実施の形態のロボットの構成図
【図３】従来のロボットの安全装置回路図
【図４】従来の構成図
【符号の説明】
【００３０】
１  非常停止スイッチ
２  安全柵
３  デッドマンスイッチ
４  出力
５  リレー
６  出力
７  リレー
【図１】
2007001012.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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