(57)【要約】【課題】走行制御ユニットの開発支援装置において、より実際の走行に近い試験を可能にする。【解決手段】走行制御ユニットの開発支援装置１００は、車両の安定走行系に用いられる電気系統と電子系統と機械系統とを統合した走行制御ユニット１と、車両運動を数値シミュレーションする数値シミュレーション手段３を有するデジタル計算機２と、車両が有するタイヤを加振するタイヤ加振手段５とを備える。デジタル計算機は、走行制御ユニットと数値シミュレーション手段との間での情報の授受を可能にする第１のインターフェース４と、タイヤ加振装置と数値シミュレーション手段との間での情報の授受を可能にする第２のインターフェース６とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両運動を数値シミュレーションする車両運動の数値シミュレーション手段を有するデジタル計算機と、このデジタル計算機に接続され、タイヤの運動を模擬するタイヤ加振手段と、前記デジタル計算機に接続された車両の走行制御ユニットとを有することを特徴とする走行制御ユニットの開発支援装置。
【請求項２】
前記車両は自動車であり、前記タイヤ加振手段にはタイヤのモータとブレーキを備えたタイヤが取り付けられており、前記走行制御ユニットは、車輌運動と操縦動作の情報から車両を安定走行させるブレーキ動作を演算することを特徴とする請求項１に記載の走行制御システムの開発支援装置。
【請求項３】
前記車両は自動車であり、前記デジタル計算機に操縦者がブレーキとハンドルとアクセルの動作が可能なドライビングシミュレータを付設したことを特徴とする請求項１に記載の走行制御ユニットの開発支援装置。
【請求項４】
前記車両の走行制御ユニットに第２の計算機を付設し、この第２の計算機は走行制御システムが備えるパラメータを調整可能な電気系統のパラメータを、予め定めた車両の目標動作に基づいて調整するパラメータ調整手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の走行制御ユニットの開発支援装置。
【請求項５】
前記第２の計算機は車両の目標動作を格納するデータベースを有し、前記パラメータ調整手段はこのデータベースに格納された目標動作を前記車両運動のシミュレーション手段の出力に基づいて参照し、参照した目標動作が前記走行制御システムの応答に含まれる動作と比較してその差が予め定めた値よりも大きいときに自動的に前記電気系統のパラメータを更新することを特徴とする請求項４に記載の走行制御システムの開発支援装置。
【請求項６】
車両の安定走行系に用いられる電気系統と電子系統と機械系統とを統合した走行制御ユニットと、車両運動を数値シミュレーションする数値シミュレーション手段を有するデジタル計算機と、車両が有するタイヤを加振するタイヤ加振手段とを備え、前記デジタル計算機は前記走行制御ユニットと前記数値シミュレーション手段との間での情報の授受を可能にする第１のインターフェースと、前記タイヤ加振装置と前記数値シミュレーション手段との間での情報の授受を可能にする第２のインターフェースとを備え、第１のインターフェースは数値シミュレーション手段の出力結果を指令信号に変換して前記走行制御システムに送信するとともに前記走行制御システムの出力信号を入力条件に変換して前記数値シミュレーション手段に送信し、前記第２のインターフェースは前記数値シミュレーション手段の出力結果を指令信号に変換して前記タイヤ加振装置に伝達するとともに前記タイヤ加振装置の出力信号を入力条件に変換して前記数値シミュレーション手段に送信することを特徴とする走行制御ユニットの開発支援装置。
【請求項７】
アクセルとブレーキとハンドルとを有し操縦者の操縦動作を模擬するドライビングシミュレータを、前記デジタル計算機に付設するとともに、このドライビングシミュレータとの間で情報の授受を可能にする第３のインターフェースを前記デジタル計算機に設け、この第３のインターフェースは前記数値シミュレーション手段の出力結果を指令信号に変換して前記ドライビングシミュレータに送信するとともに前記ドライビングシミュレータの出力信号を入力条件に変換して前記数値シミュレーション手段に送信することを特徴とする請求項６に記載の走行制御ユニットの開発支援装置。
【請求項８】
前記走行制御ユニットに自動最適化手段を有するパラメータ調整手段を付設したことを特徴とする請求項６または７に記載の走行制御ユニットの開発支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行制御ユニットを開発支援する開発支援装置に係り、特に自動車の走行を模擬する走行制御ユニットに好適な走行制御システムの開発支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の自動車の走行制御ユニットの開発支援装置の例が、特許文献１に開示されている。この公報に記載の車両用ビークルダイナミクスコントロール（ＶＤＣ）システムの開発支援装置は、リアルタイムシミュレータを有している。このリアルタイムシミュレータが有する評価対象システムシミュレーション手段は、評価対象車両の部品特性に基づき設定したバーチャル車両モデルを用いて、適合特性をリアルタイムにシミュレーションする。また、マスターデータ出力手段は、予め満足するシステム適合評価が得られることが判っている車両と、ＶＤＣシステムから得られる適合特性のマスターデータを出力する。そして、適合特性のシミュレーションデータとマスターデータとの差が、設定範囲か否かを適合特性判断手段が判定する。そしてこの差が設定範囲内であれば、評価対象ＶＤＣシステムが評価対象車両に適合すると判断する。
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１０１１８４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に記載の開発支援装置では、車両運動の数値シミュレーションを用いて、実車を使用しないで車両の走行システムを開発することを可能にしている。しかしながら、車両運動の数値シミュレーションでは、車両や車両の走行条件のすべてを数値モデル化する必要があるが、これまでは、タイヤすべり挙動、および接触または摩擦，ゴムの大変形，温度などを、実際の現象に適合した数値モデル化することが困難であった。また、人間がどのような操縦動作をするかという人間動作を、シミュレーションの過程で再現することが困難であった。上記特許文献１には、このような困難を回避するために、過去の状態を蓄積したデータベースを基にタイヤすべり挙動を求めている。一方、アクセルやブレーキ，ハンドル操作などの操縦動作については、複数のパターンを準備し選択して使用している。
【０００５】
しかし、タイヤのすべり挙動に影響する因子は多数あり、相互作用の影響を判断することはさらに困難であり、上記特許文献１に記載のものでは、データベースに格納された挙動以外の挙動を再現できない恐れがある。これは操縦動作についても言えることである。
【０００６】
本発明は、上記従来技術の不具合に鑑みなされたものであり、その目的は、実車やテストコースでの走行を不要とし、走行制御ユニットが実車走行をより模擬することにある。本発明の他の目的は、自動車の走行制御ユニットが、実物のタイヤ挙動を考慮することにより、より実車走行を模擬することにある。本発明のさらに他の目的は、自動車の走行制御ユニットが、人間の動作を考慮することにより、より実車走行を模擬することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成する本発明の特徴は、走行制御ユニットの開発支援装置が、車両運動を数値シミュレーションする車両運動の数値シミュレーション手段を有するデジタル計算機と、このデジタル計算機に接続され、タイヤの運動を模擬するタイヤ加振手段と、デジタル計算機に接続された車両の走行制御システムとを有することにある。
【０００８】
そしてこの特徴において、車両は自動車であり、車両の走行制御ユニットは、ブレーキ，アクセル，ハンドル動作の情報と、車両の運動の情報とから車両を安定運転させるブレーキ動作を演算することが好ましい。または、デジタル計算機に操縦者がブレーキとハンドルとアクセルの動作が可能なドライビングシミュレータを付設するのが好ましい。
【０００９】
また上記特徴において、車両の走行制御ユニットに第２の計算機を付設し、この第２の計算機は走行制御ユニットが備えるパラメータ調整可能な電気系統のパラメータを、予め定めた車両の目標動作に基づいて調整するパラメータ調整手段を備えていてもよく、第２の計算機は車両の目標動作を格納するデータベースを有し、パラメータの調整手段はこのデータベースに格納された目標動作を車両運動のシミュレーション手段の出力に基づいて参照し、参照した目標動作が走行制御システムの応答に含まれる動作と比較してその差が予め定めた値よりも大きいときに自動的に電気系統のパラメータを更新するようにしてもよい。
【００１０】
上記目的を達成する本発明の他の特徴は、走行制御ユニットの開発支援装置が、車両の安定走行系に用いられる電気系統と電子系統と機械系統とを統合した走行制御ユニットと、車両運動を数値シミュレーションする数値シミュレーション手段を有するデジタル計算機と、車両が有するタイヤを加振するタイヤ加振手段とを備え、デジタル計算機は走行制御システムと数値シミュレーション手段との間での情報の授受を可能にする第１のインターフェースと、タイヤ加振装置と数値シミュレーション手段との間での情報の授受を可能にする第２のインターフェースとを備え、第１のインターフェースは数値シミュレーション手段の出力結果を指令信号に変換して走行制御ユニットに送信するとともに走行制御ユニットの出力信号を入力条件に変換して数値シミュレーション手段に送信し、第２のインターフェースは数値シミュレーション手段の出力結果を指令信号に変換してタイヤ加振装置に伝達するとともにタイヤ加振装置の出力信号を入力条件に変換して数値シミュレーション手段に送信するものである。
【００１１】
そしてこの特徴において、アクセルとブレーキとハンドルとを有し操縦者の操縦動作を模擬するドライビングシミュレータを、デジタル計算機に付設するとともに、このドライビングシミュレータとの間で情報の授受を可能にする第３のインターフェースをデジタル計算機に設け、この第３のインターフェースは数値シミュレーション手段の出力結果を指令信号に変換してドライビングシミュレータに送信するとともにドライビングシミュレータの出力信号を入力条件に変換して数値シミュレーション手段に送信するのが好ましく、走行制御ユニットに自動最適化手段を有するパラメータ調整手段を付設してもよい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、車両運動の数値シミュレーションとタイヤ加振装置および走行制御ユニットとを連携させて、複雑なタイヤ特性を走行制御ユニットの開発支援装置が把握できるので、実車やテストコースでの走行をしなくとも、走行制御ユニットシステムの開発支援装置が実車走行をよりできる。また、人間の動作を考慮することが可能になり、より実車走行を模擬できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明に係る走行制御ユニットの開発支援装置のいくつかの実施例を、図面を用いて説明する。図１に、走行制御システムの開発支援装置１００の一実施例を、ブロック図で示す。本開発支援装置１００は、走行制御ユニット１とデジタル計算機２と、タイヤ加振装置５を主要構成品として有している。
【００１４】
走行制御ユニット１は、例えば、自動車を安定走行させるための電気および電子系部品を統合した実機仕様の機器である。自動車の速度や姿勢などの運動状態と、運転者のブレーキ踏み込みおよびアクセルやハンドルの操作状態から、車両が横に滑ったりスピンしたりせずに安定して走行させるブレーキ力を演算するものである。この演算された各タイヤに加えるブレーキ制動力は、電気信号の形でブレーキ駆動系に指令される。走行制御システムは、デジタル計算機２とオンラインで接続されている。デジタル計算機２は、車両運動の数値シミュレーション手段３を備えており、インターフェース４を介して走行制御ユニット１との間で情報を授受している。車両運動の数値シミュレーション手段３は、第２のインターフェース６を介してタイヤ加振装置５にもオンライン接続されている。
【００１５】
インターフェース４および第２のインターフェース６は、アナログ／デジタルおよびデジタル／アナログ変換（ＡＤＤＡ変換）機能を有している。デジタル計算機２には、入力部３１と出力部３２が付設されており、入力部３１にはキーボードやマウスが、出力部
３２にはディスプレイやプリンタが用いられる。
【００１６】
タイヤ加振装置５は、路面を模擬した円筒形の回転ドラム５３と、この回転ドラム５３に接触し、タイヤ駆動機構５２により保持されたタイヤ５１とを有している。タイヤ加振装置５には、回転ドラム５３およびタイヤ５１の挙動を計測する計測手段５４が設けられている。タイヤ５１に接続された図示しないタイヤ駆動モータがタイヤ５１を回転駆動する。タイヤ５１には、図示しないブレーキとブレーキ駆動系が取り付けられており、走行制御ユニット１からの信号１２により駆動される。一方、回転ドラム５３に接続された図示しないドラム駆動モータが、回転ドラム５３を回転駆動する。
【００１７】
回転ドラム駆動モータの出力は、ベルト及び歯車を介して回転ドラム５３の回転軸に伝達される。回転ドラム５３の表面は、道路の摩擦係数を模擬可能な材質でできており、例えばめっき，パンチングメタル，ブラスト加工された金属等を使用できる。タイヤ駆動機構５２は、車両運動の数値シミュレーション手段３がシミュレートした結果に基づいて、タイヤ５１の姿勢を変更する。タイヤ駆動機構５２には、油圧加振機や電磁加振機を用いる。タイヤ５１を駆動する自由度は、最低限１自由度であればよいが、自由度を増やすほど車両運動シミュレーションの精度が向上する。計測手段５４は、回転ドラム５３の周速や、タイヤの周速および荷重，姿勢などを計測する。
【００１８】
このように構成した本開発支援装置の動作および機能を、以下に説明する。車両運動の数値シミュレーション手段３は、予め知られた車両諸元情報や、車両に搭載される機器を数値モデル化した情報と、Ｓ字走行などの予めパターン化したアクセルやブレーキの踏み込み動作，ハンドル操作などの操縦条件とを用いて、時々刻々の車体の姿勢および、速度，加速度などの運動挙動を演算する。このとき、車両運動の数値シミュレーション手段３には、走行制御ユニット１とタイヤ加振装置５のタイヤ５１が受ける荷重が逐次計測情報として入力される。
【００１９】
ブレーキ踏み込み動作時を例にとると、車両運動の数値シミュレーション手段３は、インターフェース４を介して走行制御ユニット１との間で、以下のように情報を授受する。初めに、定められた操縦条件に従って車両が運転されたものとして、車両運動の数値シミュレーション手段３は、車両の運動状態（姿勢，速度，加速度）を演算し、ブレーキ踏力とともにインターフェース４を介して走行制御ユニット１に指令信号１１を出力する。このとき走行制御ユニット１は、指令信号１１に基づいて各タイヤに加える、車両を横滑りやスピンさせずに安定走行させるブレーキ制動力を演算する。演算した制動力を、指令信号１２としてタイヤのブレーキ駆動系に伝達する。
【００２０】
走行制御ユニット１との間で情報を授受しながら、車両運動の数値シミュレーション手段３は、タイヤ加振装置５との間でも以下のように情報を授受する。車両運動の数値シミュレーション手段３は、予め定められた操縦条件に従って車両が運転されたものとして、タイヤ姿勢やタイヤ回転速度，路面速度などを出力する。このとき、路面速度は数値シミュレーション手段３が演算する車体重心の速度と一致する。
【００２１】
第２のインターフェース６を介して、指令信号１３をタイヤ加振装置５に出力する。タイヤ加振装置５は、車両運動の数値シミュレーション手段３から送信された指令信号１３に従って、以下のようにタイヤ５１と回転ドラム５３を駆動する。タイヤ姿勢の出力信号１３に基づいて、タイヤ駆動系の加振機を駆動する。タイヤ回転数の出力信号に基づいて、タイヤ駆動モータを駆動する。路面速度の出力信号１３に基づいて、ドラム駆動モータを駆動する。
【００２２】
その結果、タイヤ５１および回転ドラム５３は、実走行状態を模擬した電気的および機械的な動作を実行する。このとき計測手段５４は、タイヤ５１からの反力などの応答を計測し、入力信号１４を第２のインターフェース６を介して車両運動の数値シミュレーション手段３に送信する。
【００２３】
上記一連の動作における、車両運動の数値シミュレーション手段３の動作の例を、図２にフローチャートで示す。すなわち、車両運動の数値シミュレーション手段３では、シミュレーションを実行するに先立ち、準備段階としてデジタル計算機２に付設した入力部
３１から入力したシミュレーション条件を設定する（ステップＳ１）。次に、シミュレーションとして、時々刻々の応答を解析ステップとして追跡する。
【００２４】
解析ステップの開始に当たっては、走行制御ユニット１とタイヤ加振装置５から、それぞれの応答を取り込む（ステップＳ２）。次にこれら取り込んだ情報に基づいて、車両運動を解析する（ステップＳ３）。解析した車両運動に基づいて走行制御ユニット１とタイヤ加振装置５へ、制御量を出力する（ステップＳ４）。これで１回のシミュレーションが終了するので、ステップ判定ステップＳ５において、シミュレーションを継続するか否かを判定する。シミュレーションを継続する場合にはステップＳ２に戻る。シミュレーションを終了する場合は、終了ステップＳ６に進む。
【００２５】
本実施例では、走行制御ユニット１とデジタル計算機２，タイヤ試験装置５とデジタル計算機２をオンライン接続したが、無線ＬＡＮなどを介してリモート接続してもよい。また、入力部３１と出力部３２を、デジタル計算機２に付設したが、内蔵データ領域をこれらの代わりに用いてもよい。タイヤの数を１輪としているが、２輪以上でもよい。タイヤ加振装置５のタイヤ駆動自由度は、上述したように最低限１自由度あればよいが、３次元的な挙動をシミュレートするためには６自由度とするのがよい。タイヤ加振装置５の回転ドラムの代わりに、フラットベルトを用いてもよい。インターフェース４と第２のインターフェース６をデジタル計算機２に設けたが、デジタル計算機２に付設するようにしてもよい。本実施例によれば、実験車両やテストコースを用いることなく、合理的で精度のよい自動車の走行制御ユニットの開発支援装置を実現できる。
【００２６】
本発明に係る走行制御ユニットの開発支援装置の他の実施例を、図３および図４を用いて説明する。図３は図１に対応したブロック図であり、図４は図２に対応したフローチャートである。本実施例では、上記実施例の開発支援装置にドライビングシミュレータ７を付加している。ドライビングシミュレータ７は、数値モデル化した操縦条件に代わって、実際の人間の動作を操縦条件として取り込む。ドライビングシミュレータ７には、アクセルおよびブレーキ，ハンドル操作の操縦の３要素に関する情報が、人間の操作として入力される。人間の動作は、電気信号として外部へ出力可能になっている。
【００２７】
ドライビングシミュレータ７は、デジタル計算機２とオンライン接続されている。デジタル計算機２が有する車両運動の数値シミュレーション手段３は、第３のインターフェース８を介して、ドライビングシミュレータ７と情報を授受１５，１６する。第３のインターフェース８は、ＡＤＤＡ変換機能を有している。
【００２８】
本実施例では、操縦条件も数値モデル化されたものではない、実条件を用いている。その結果、車両運動の数値シミュレーション手段３は、主に車両の速度および姿勢を出力し、第３のインターフェース８を介して指令信号１５をドライビングシミュレータ７に送信する。ドライビングシミュレータ７は、操作者のアクセルおよびブレーキ，ハンドル操作である操縦動作を入力信号１６として、車両運動の数値シミュレーション手段３へ送信する。
【００２９】
車両運動の数値シミュレーション手段３では、図２のステップＳ２，Ｓ４の動作が、図４のステップＳ２ａ，Ｓ４ａに変更されている。すなわち、タイヤ加振装置５の情報に加えて、ドライビングシミュレータ７の応答をも取り込んでいる（ステップＳ２ａ）と共に、タイヤ加振装置５および走行制御ユニット１，ドライビングシミュレータ７にシミュレーション結果の制御量を出力する（ステップＳ４ａ）。
【００３０】
本実施例によれば、実験車両やテストコースを用いずに、自動車の走行制御ユニットの開発支援装置を実現できる。また、人間の動作を取り込んでいるので、より実際の運転状況に近い条件での運転状況を実現した走行制御システムとすることができる。
【００３１】
本発明のさらに他の実施例を、図５および図６を用いて説明する。図５は、図１，図３に対応する図である。本実施例では、図１に示した開発支援装置が備える走行制御ユニット１に、パラメータ調節機能を有する第２の計算機１０を付設している。第２の計算機
１０は、パラメータ調整手段９と、パラメータ調整手段９が走行制御ユニット１との間で情報を授受１７，１８するための第４のインターフェース１９とを備えている。走行制御ユニット１と第２の計算機１０とは、オンライン接続されている。第４のインターフェース１９は、ＡＤＤＡ変換機能を有する。
【００３２】
第２の計算機の動作を、一部フローチャートを交えて、図６に示す。パラメータ調整手段９は、走行制御ユニット１のブレーキ入力調整に関わる少なくとも１つの電気系パラメータを調整する。車両運動の数値制御シミュレーション手段３が発生した応答信号は、走行制御ユニット１を経て第４のインターフェース１９へ入力信号１７ａとして入力される。第４のインターフェース１９には、この他に走行制御ユニット１が発生した応答信号
１７ｂと、走行制御ユニット１の電気系パラメータ値１７ｃが入力される（これで正しいか）。
【００３３】
これら各信号１７ａ〜１７ｃが、第４のインターフェース１９を介してパラメータ調整手段９に入力されると、パラメータ調整手段９は車両運動の数値シミュレーション手段３が発生した走行制御ユニット１への入力信号１１と等価な入力信号１７ａに基づいて目標動作のデータベース２０を参照して、目標動作を選定する（ステップＳ２１）。走行制御ユニット１が発生した応答信号１２に対応する入力信号１７ｂから求めた応答と選定された目標動作の差異を判断する（ステップ２２）。
【００３４】
差異が小さいときは、電気系パラメータを変更しないで、第４のインターフェース９に戻り、第４のインターフェース９から出力信号１８を走行制御ユニット１へ送信する。一方、差異が大きいときは、パラメータを変更する（ステップＳ２３）。具体的には、入力された電気系パラメータ値１７ｃを、予め定めたルールに基づいて変更する。変更された電気系パラメータ値１７ｃを、第４のインターフェース９へ戻し、第４のインターフェース１９から出力信号１８として走行制御ユニット１へ伝達する。予め定めたルールの一例として、遺伝的アルゴリズムのような自動最適化手法を用いる。
【００３５】
本実施例では、走行制御ユニット１を、変更した電気系パラメータを用いて調整する。その結果本実施例によれば、実験車両やテストコースを用いずに、自動車の走行制御システムの開発支援装置を実現できる。さらに、走行制御ユニット１の電気系パラメータの調整作業を自動化したので、設計開発期間を短縮できる。
【００３６】
なお、図７に示すように、図１，図３，図５に示した実施例を組み合わせることもできる。この場合には、実験車両やテストコースを用いずに、さらに実際の条件に近づけた自動車の走行制御システムの開発支援装置を実現できる。その際、ドライビングシミュレータを操縦者が操縦するので人間の動作特性が直に開発支援装置に入力される。また、走行制御ユニット１の電気系パラメータの調整作業を自動化できるので、種々の条件に応じた運転状況を容易に模擬できる。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明に係る走行制御ユニットの開発支援装置の一実施例のブロック図である。
【図２】図１に示した開発支援装置が備える車両運動数値シミュレーション手段の動作のフローチャートである。
【図３】本発明に係る走行制御ユニットの開発支援装置の他の実施例のブロック図である。
【図４】図３に示した開発支援装置が有する車両運動数値シミュレーション手段の動作のフローチャートである。
【図５】本発明に係る走行制御ユニットの開発支援装置のさらに他の実施例のブロック図である。
【図６】図５に示した開発支援装置が有するパラメータ調整手段の動作のフローチャートである。
【図７】本発明に係る走行制御ユニットの開発支援装置のさらに他の実施例のブロック図である。
【符号の説明】
【００３８】
１…走行制御ユニット、２…デジタル計算機、３…車両運動数値シミュレーション手段、４…インターフェース、５…タイヤ試験装置（タイヤ加振装置）、６…第２のインターフェース、７…ドライビングシミュレータ、８…第３のインターフェース、９…パラメータ調整手段、１０…第２の計算機、１１，１５…指令信号、１２…入力信号（指令信号）、１３…出力信号（指令信号）、１４，１６，１８…入力信号、１７…出力信号、１９…第４のインターフェース、２０…データベース、３１…入力部、３２…出力部、５１…タイヤ、５２…タイヤ駆動機構、５３…路面ドラム（回転ドラム）、５４…計測手段、Ｓ１…シミュレーション条件設定ステップ、Ｓ２，Ｓ２ａ，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ４ａ…演算ステップ、Ｓ５…ステップ判定ステップ、Ｓ６…終了ステップ、Ｓ２１…目標動作選定ステップ、Ｓ２２…判断ステップ、Ｓ２３…パラメータ変更ステップ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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