(57)【要約】【課題】スロットルバルブの開故障時にブレーキブースタを機能させるために必要な負圧を保証することができる制動力制御装置を提供すること。【解決手段】ＥＣＵは、吸気管内の負圧に対するエンジンの空気負荷率ＫＬの特性である空気負荷率特性と、スロットルバルブの開度に対するエンジンに供給される空気流量Ｑの特性である空気流量特性と、エンジンの排気量とを記憶しておき、スロットルバルブの開故障を検知したときに、ブレーキブースタを機能させるために必要なブレーキブースタ必要負圧を得るために要する吸気管内の負圧に空気負荷率特性上で対応する空気負荷率ＫＬを特定し（Ｓ２１）、スロットルバルブの開度に空気流量特性上で対応する空気流量Ｑを特定し（Ｓ２２）、ブレーキブースタ必要負圧を得るために要するエンジンの回転数として、（（空気流量Ｑ／空気負荷率ＫＬ）／排気量）×単位換算値を算出する（Ｓ２３）。【選択図】図３
2007320368.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンの回転に伴って吸気管内に生じる負圧によって機能するブレーキブースタが設けられた車両の制動力を制御する制動力制御装置において、
前記ブレーキブースタを機能させるために必要なブレーキブースタ必要負圧を記憶するブレーキブースタ必要負圧記憶手段と、
スロットルバルブの開故障を検知する開故障検知手段と、
前記開故障検知手段によって前記開故障が検知されたときに、前記ブレーキブースタ必要負圧を得るために要する前記エンジンの回転数である必要エンジン回転数を算出する必要エンジン回転数算出手段と、
前記必要エンジン回転数を上回るよう前記エンジンの回転数を調整するエンジン回転数調整手段とを備えたことを特徴とする制動力制御装置。
【請求項２】
前記吸気管内の負圧に対する前記エンジンの空気負荷率の特性である空気負荷率特性と、前記スロットルバルブの開度に対する前記エンジンに供給される空気流量の特性である空気流量特性と、前記エンジンの排気量とを記憶する特性記憶手段を備え、
前記必要エンジン回転数算出手段が、前記ブレーキブースタ必要負圧を得るために要する前記吸気管内の負圧に前記空気負荷率特性上で対応する空気負荷率と、前記スロットルバルブの開度に前記空気流量特性上で対応する空気流量と、前記排気量とに基づいて、前記必要エンジン回転数を算出することを特徴とする請求項１に記載の制動力制御装置。
【請求項３】
前記エンジンに設けられたエンジン回転数センサによって検知された前記エンジンの回転数が前記必要エンジン回転数を下回っているか否かを判断する回転数判断手段を備え、
前記エンジン回転数調整手段が、前記エンジン回転数センサによって検知された回転数が前記必要エンジン回転数を下回っていると前記回転数判断手段によって判断された場合に、前記エンジンの回転数が前記必要エンジン回転数以上になるトランスミッションのギアを設定することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の制動力制御装置。
【請求項４】
前記エンジンから前記トランスミッションに伝達されるトルクを変換するトルクコンバータの前記トランスミッション側に設けられたタービンの回転数の車速に対する特性であるタービン回転数特性を前記トランスミッションのギア毎に記憶するタービン回転数特性記憶手段を備え、
前記エンジン回転数調整手段が、現在の車速に前記タービン回転数特性上で対応する前記タービンの回転数が前記必要エンジン回転数に対応する前記タービンの回転数以上になる前記ギアを設定するギアとして選択することを特徴とする請求項３に記載の制動力制御装置。
【請求項５】
エンジンの回転に伴って吸気管内に生じる負圧によって機能するブレーキブースタが設けられた車両の制動力を制御する制動力制御方法において、
前記ブレーキブースタを機能させるために必要なブレーキブースタ必要負圧を記憶媒体に記憶しておき、
開故障検知手段が、スロットルバルブの開故障を検知する開故障検知ステップと、
必要エンジン回転数算出手段が、前記開故障検知ステップで前記開故障が検知されたときに、前記ブレーキブースタ必要負圧を得るために要する前記エンジンの回転数である必要エンジン回転数を算出する必要エンジン回転数算出ステップと、
エンジン回転数調整手段が、前記必要エンジン回転数を上回るよう前記エンジンの回転数を調整するエンジン回転数調整ステップとを有することを特徴とする制動力制御方法。
【請求項６】
前記吸気管内の負圧に対する前記エンジンの空気負荷率の特性である空気負荷率特性と、前記スロットルバルブの開度に対する前記エンジンに供給される空気流量の特性である空気流量特性と、前記エンジンの排気量とを記憶媒体に記憶しておき、
前記必要エンジン回転数算出ステップでは、前記必要エンジン回転数算出手段が、前記ブレーキブースタ必要負圧を得るために要する前記吸気管内の負圧に前記空気負荷率特性上で対応する空気負荷率と、前記スロットルバルブの開度に前記空気流量特性上で対応する空気流量と、前記排気量とに基づいて、前記必要エンジン回転数を算出することを特徴とする請求項５に記載の制動力制御方法。
【請求項７】
回転数判断手段が、前記エンジンに設けられたエンジン回転数センサによって検知された前記エンジンの回転数が前記必要エンジン回転数を下回っているか否かを判断する回転数判断ステップを有し、
前記エンジン回転数調整ステップでは、前記エンジン回転数センサによって検知された回転数が前記必要エンジン回転数を下回っていると前記回転数判断ステップで判断された場合には、前記エンジン回転数調整手段が、前記エンジンの回転数が前記必要エンジン回転数以上になるトランスミッションのギアを設定することを特徴とする請求項５または請求項６に記載の制動力制御方法。
【請求項８】
前記エンジンから前記トランスミッションに伝達されるトルクを変換するトルクコンバータの前記トランスミッション側に設けられたタービンの回転数の車速に対する特性であるタービン回転数特性を前記トランスミッションのギア毎に記憶媒体に記憶しておき、
前記エンジン回転数調整ステップでは、前記エンジン回転数調整手段が、現在の車速に前記タービン回転数特性上で対応する前記タービンの回転数が前記必要エンジン回転数に対応する前記タービンの回転数以上になる前記ギアを設定するギアとして選択することを特徴とする請求項７に記載の制動力制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スロットルバルブの開故障時における車両の制動力を制御する制動力制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の制動力制御装置としては、スロットルバルブの開故障を検出すると共に、車両の減速状態を検出し、スロットルバルブの開故障および減速状態が検出されたときに自動変速機の変速パターンをローギヤ側に変更することによって、スロットルバルブの開故障によりブレーキの作用が悪化した場合でも、運転者の意図に近い減速力を得るものがある（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１１−１５９６０４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来の制動力制御装置は、エンジンの回転に伴って吸気管内に生じる負圧によって機能するブレーキブースタに必要な負圧をスロットルバルブの開故障時に保証できないといった問題があった。
【０００４】
本発明は、従来の問題を解決するためになされたもので、スロットルバルブの開故障時にブレーキブースタを機能させるために必要な負圧を保証することができる制動力制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の制動力制御装置は、エンジンの回転に伴って吸気管内に生じる負圧によって機能するブレーキブースタが設けられた車両の制動力を制御する制動力制御装置において、前記ブレーキブースタを機能させるために必要なブレーキブースタ必要負圧を記憶するブレーキブースタ必要負圧記憶手段と、スロットルバルブの開故障を検知する開故障検知手段と、前記開故障検知手段によって前記開故障が検知されたときに、前記ブレーキブースタ必要負圧を得るために要する前記エンジンの回転数である必要エンジン回転数を算出する必要エンジン回転数算出手段と、前記必要エンジン回転数を上回るよう前記エンジンの回転数を調整するエンジン回転数調整手段とを備えた構成を有している。
【０００６】
この構成により、本発明の制動力制御装置は、ブレーキブースタを機能させるために必要な負圧を得るようエンジンの回転数を調整するため、スロットルバルブの開故障時にブレーキブースタを機能させるために必要な負圧を保証することができる。
【０００７】
なお、本発明の制動力制御装置は、前記吸気管内の負圧に対する前記エンジンの空気負荷率の特性である空気負荷率特性と、前記スロットルバルブの開度に対する前記エンジンに供給される空気流量の特性である空気流量特性と、前記エンジンの排気量とを記憶する特性記憶手段を備え、前記必要エンジン回転数算出手段が、前記ブレーキブースタ必要負圧を得るために要する前記吸気管内の負圧に前記空気負荷率特性上で対応する空気負荷率と、前記スロットルバルブの開度に前記空気流量特性上で対応する空気流量と、前記排気量とに基づいて、前記必要エンジン回転数を算出するようにしてもよい。
【０００８】
この構成により、本発明の制動力制御装置は、ブレーキブースタを機能させるために必要な負圧を得るために要するエンジンの回転数を算出することができる。
【０００９】
また、本発明の制動力制御装置は、前記エンジンに設けられたエンジン回転数センサによって検知された前記エンジンの回転数が前記必要エンジン回転数を下回っているか否かを判断する回転数判断手段を備え、前記エンジン回転数調整手段が、前記エンジン回転数センサによって検知された回転数が前記必要エンジン回転数を下回っていると前記回転数判断手段によって判断された場合に、前記エンジンの回転数が前記必要エンジン回転数以上になるトランスミッションのギアを設定するようにしてもよい。
【００１０】
この構成により、本発明の制動力制御装置は、ブレーキブースタを機能させるために必要な負圧を得るために要するエンジンの回転数が得られるギアを設定するため、スロットルバルブの開故障時にブレーキブースタの機能を保証することができる。
【００１１】
また、本発明の制動力制御装置は、前記エンジンから前記トランスミッションに伝達されるトルクを変換するトルクコンバータの前記トランスミッション側に設けられたタービンの回転数の車速に対する特性であるタービン回転数特性を前記トランスミッションのギア毎に記憶するタービン回転数特性記憶手段を備え、前記エンジン回転数調整手段が、現在の車速に前記タービン回転数特性上で対応する前記タービンの回転数が前記必要エンジン回転数に対応する前記タービンの回転数以上になる前記ギアを設定するギアとして選択するようにしてもよい。
【００１２】
この構成により、本発明の制動力制御装置は、エンジンの回転数を必要エンジン回転数以上にすることができる。
【００１３】
また、本発明の制動力制御方法は、エンジンの回転に伴って吸気管内に生じる負圧によって機能するブレーキブースタが設けられた車両の制動力を制御する制動力制御方法において、前記ブレーキブースタを機能させるために必要なブレーキブースタ必要負圧を記憶媒体に記憶しておき、開故障検知手段が、スロットルバルブの開故障を検知する開故障検知ステップと、必要エンジン回転数算出手段が、前記開故障検知ステップで前記開故障が検知されたときに、前記ブレーキブースタ必要負圧を得るために要する前記エンジンの回転数である必要エンジン回転数を算出する必要エンジン回転数算出ステップと、エンジン回転数調整手段が、前記必要エンジン回転数を上回るよう前記エンジンの回転数を調整するエンジン回転数調整ステップとを有している。
【００１４】
この方法により、ブレーキブースタを機能させるために必要な負圧を得るようエンジンの回転数を調整するため、スロットルバルブの開故障時にブレーキブースタを機能させるために必要な負圧を保証することができる。
【００１５】
なお、本発明の制動力制御方法は、前記吸気管内の負圧に対する前記エンジンの空気負荷率の特性である空気負荷率特性と、前記スロットルバルブの開度に対する前記エンジンに供給される空気流量の特性である空気流量特性と、前記エンジンの排気量とを記憶媒体に記憶しておき、前記必要エンジン回転数算出ステップでは、前記必要エンジン回転数算出手段が、前記ブレーキブースタ必要負圧を得るために要する前記吸気管内の負圧に前記空気負荷率特性上で対応する空気負荷率と、前記スロットルバルブの開度に前記空気流量特性上で対応する空気流量と、前記排気量とに基づいて、前記必要エンジン回転数を算出してもよい。
【００１６】
この方法により、ブレーキブースタを機能させるために必要な負圧を得るために要するエンジンの回転数を算出することができる。
【００１７】
また、本発明の制動力制御方法は、回転数判断手段が、前記エンジンに設けられたエンジン回転数センサによって検知された前記エンジンの回転数が前記必要エンジン回転数を下回っているか否かを判断する回転数判断ステップを有し、前記エンジン回転数調整ステップでは、前記エンジン回転数センサによって検知された回転数が前記必要エンジン回転数を下回っていると前記回転数判断ステップで判断された場合には、前記エンジン回転数調整手段が、前記エンジンの回転数が前記必要エンジン回転数以上になるトランスミッションのギアを設定するようにしてもよい。
【００１８】
この方法により、ブレーキブースタを機能させるために必要な負圧を得るために要するエンジンの回転数が得られるギアを設定するため、スロットルバルブの開故障時にブレーキブースタの機能を保証することができる。
【００１９】
また、本発明の制動力制御方法は、前記エンジンから前記トランスミッションに伝達されるトルクを変換するトルクコンバータの前記トランスミッション側に設けられたタービンの回転数の車速に対する特性であるタービン回転数特性を前記トランスミッションのギア毎に記憶媒体に記憶しておき、前記エンジン回転数調整ステップでは、前記エンジン回転数調整手段が、現在の車速に前記タービン回転数特性上で対応する前記タービンの回転数が前記必要エンジン回転数に対応する前記タービンの回転数以上になる前記ギアを設定するギアとして選択するようにしてもよい。
【００２０】
この方法により、エンジンの回転数を必要エンジン回転数以上にすることができる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明は、スロットルバルブの開故障時にブレーキブースタを機能させるために必要な負圧を保証することができる制動力制御装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。
【００２３】
本発明の一実施の形態である制動力制御装置を図１に示す。図１において、制動力制御装置１は、車両を駆動する駆動部２と、駆動部２によって生成されたトルクを車輪に伝達するトルク伝達部３と、車両を制動する制動部４と、駆動部２、トルク伝達部３および制動部４を制御するＥＣＵ（Engine Control Unit）５とを備えている。
【００２４】
駆動部２は、エンジン２０と、エンジン２０に混合気を導くための吸気管２１と、ＥＣＵ５による制御に応じて吸気管２１に送る空気の量を調節するスロットルバルブ２２と、スロットルバルブ２２の開度を検知するスロットルポジションセンサ２３と、エンジン２０の回転数を検知するエンジン回転数センサ２４とを有している。
【００２５】
トルク伝達部３は、トランスミッション３０と、エンジン２０からトランスミッション３０に伝達されるトルクを変換するトルクコンバータ３１と、トランスミッション３０の出力側に設けられて現在の車速を検知する車速センサ３２とを有している。
【００２６】
トルクコンバータ３１は、エンジン２０によって生成されたトルクが伝達されるポンプ３５と、トランスミッション３０に連結されたタービン３６と、ポンプ３５とタービン３６とに介在するステータ３７とを有し、トルクコンバータ３１内を満たす油等の作動流体を介してポンプ３５に伝達されたトルクをタービン３６に伝達するようになっている。
【００２７】
制動部４は、ブレーキペダル４０と、エンジン２０の回転に伴って吸気管２１内に生じる負圧によってブレーキペダル４０の踏力を倍力するブレーキブースタ４１と、ブレーキブースタ４１によって倍力された踏力に応じた液圧を発生するマスタシリンダ４２と、マスタシリンダ４２によって発生された液圧によって車輪の回転を抑制するブレーキシリンダ４３とを有している。
【００２８】
ブレーキブースタ４１は、導圧管５０を介して吸気管２１内と連通されることによって得られる負圧と大気圧との圧力差を用いてブレーキペダル４０の踏力を倍力するようになっている。
【００２９】
ＥＣＵ５は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＡＭ（Random Access Memory）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）とを有しており、ＣＰＵが、ＲＯＭに記憶されたプログラムをＲＡＭに読み込んで、ＲＡＭに読み込んだプログラムを実行することによって、ＥＣＵ５は、駆動部２、トルク伝達部３および制動部４を制御するようになっている。
【００３０】
このようにＣＰＵにプログラムを実行させることにより、ＥＣＵ５は、本発明において、スロットルバルブ２２の開故障を検知する開故障検知手段と、ブレーキブースタ４１を機能させるために負圧室５１に必要なブレーキブースタ必要負圧を得るために要するエンジン２０の回転数である必要エンジン回転数を算出する必要エンジン回転数算出手段と、エンジン回転数センサ２４によって検知されたエンジン２０の回転数が必要エンジン回転数を下回っているか否かを判断する回転数判断手段と、必要エンジン回転数を上回るようエンジン２０の回転数を調整するエンジン回転数調整手段とを構成する。
【００３１】
また、ＥＣＵ５を構成するＲＯＭには、ＣＰＵに実行させるためのプログラムに加えて、ブレーキブースタ必要負圧と、吸気管２１内の負圧に対するエンジン２０の空気負荷率ＫＬの特性である空気負荷率特性と、スロットルバルブ２２の開度に対するエンジン２０に供給される空気流量Ｑの特性である空気流量特性と、トルクコンバータ３１のポンプ３５とタービン３６の速度比と、エンジン諸元とが記憶されている。ここで、エンジン諸元には、例えば、エンジン２０の排気量が含まれる。また、このＲＯＭには、タービン３６の回転数の車速に対する特性であるタービン回転数特性がトランスミッション３０のギア毎に記憶されている。
【００３２】
このように、ＥＣＵ５は、本発明において、ブレーキブースタ必要負圧を記憶するブレーキブースタ必要負圧記憶手段と、空気負荷率特性、空気流量特性およびエンジン２０の排気量とを記憶する特性記憶手段と、タービン回転数特性をトランスミッション３０のギア毎に記憶するタービン回転数特性記憶手段とを構成する。
【００３３】
以上のように構成された制動力制御装置１について図２乃至図５を用いてその動作を説明する。図２および図３は、ＥＣＵ５による制動力制御動作を示すフロー図である。
【００３４】
まず、ＥＣＵ５は、スロットルバルブ２２が開故障しているか否かを検知する（Ｓ１）。ここで、スロットルバルブ２２の開故障とは、例えば、ＥＣＵ５による制御に依らずにスロットルバルブ２２が一定の開度で固定された状態のことをいう。ＥＣＵ５は、スロットルバルブ２２に要求した開度と、スロットルポジションセンサ２３から得られた開度とを比較することによってスロットルバルブ２２の開故障を検知する。
【００３５】
スロットルバルブ２２が開故障していることを検知すると、ＥＣＵ５は、必要エンジン回転数を算出する（Ｓ２）。ここで、図３において、ＥＣＵ５は、まず、ブレーキブースタ必要負圧を得るために要する吸気管２１内の負圧に空気負荷率特性上で対応する空気負荷率ＫＬを特定する（Ｓ２１）。なお、ブレーキブースタ必要負圧を得るために要する吸気管２１内の負圧は、ブレーキブースタ必要負圧に係数を乗じることで算出することができる。この係数は、吸気管２１からブレーキブースタ４１の負圧室５１までに生じる圧損によって定まるが、本実施の形態においては１とする。
【００３６】
また、ＥＣＵ５は、スロットルポジションセンサ２３によって検知されたスロットルバルブ２２の開度に空気流量特性上で対応する空気流量Ｑを特定する（Ｓ２２）。
【００３７】
ここで、ＥＣＵ５は、特定した空気流量Ｑおよび空気負荷率ＫＬと、エンジン２０の排気量とに基づいて必要エンジン回転数を算出する（Ｓ２３）。
【００３８】
ここで、図４を参照して、必要エンジン回転数の算出について詳細に説明する。
【００３９】
空気流量特性は、スロットルバルブ２２の開度に対するエンジン２０に供給される空気流量Ｑの特性であり、空気流量Ｑは、スロットルバルブ２２の開度が大きくなるに連れて多くなる。一方、空気負荷率特性は、ブレーキブースタ必要負圧に対するエンジン２０の空気負荷率ＫＬの特性であり、空気負荷率ＫＬは、ブレーキブースタ必要負圧が大気圧に近くなるにつれて高くなる。
【００４０】
すなわち、空気流量Ｑは、スロットルポジションセンサ２３から得られたスロットルバルブ２２の開度で単位時間当たりにエンジン２０に供給される空気の量を表している。一方、空気負荷率ＫＬは、ブレーキブースタ必要負圧を得るための単位時間当たりのエンジン２０の行程容積ＥＱに対する単位時間当たりにエンジン２０に供給される空気の量、すなわち空気流量Ｑの割合を表している。
【００４１】
単位時間当たりのエンジン２０の行程容積ＥＱは、エンジン２０の回転数と排気量との積から得られるため、空気負荷率ＫＬは、（空気流量Ｑ／（エンジン回転数／２×排気量））によって算出することができる。
【００４２】
したがって、ＥＣＵ５は、ブレーキブースタ４１を機能させるために必要な空気負荷率ＫＬを得るための必要エンジン回転数として、（（空気流量Ｑ／空気負荷率ＫＬ）×２／排気量）×単位換算値を算出する。なお、単位換算値とは、空気流量Ｑ、空気負荷率ＫＬおよび排気量の単位を相互に換算するための定数のことをいう。
【００４３】
図２において、次に、ＥＣＵ５は、エンジン回転数センサ２４によって検知されたエンジン２０の回転数が必要エンジン回転数を下回っているか否かを判断する（Ｓ３）。エンジン回転数センサ２４によって検知されたエンジン２０の回転数が必要エンジン回転数を下回っていると判断した場合には、ＥＣＵ５は、エンジン２０の回転数が必要エンジン回転数以上になるトランスミッション３０のギアを選択する（Ｓ４）。
【００４４】
具体的には、ＥＣＵ５は、車速センサ３２によって検知された車速にタービン回転数特性上で対応するタービン３６の回転数がトルクコンバータ３１の速度比で必要エンジン回転数に対応するタービン３６の回転数以上になるトランスミッション３０のギアを選択する。
【００４５】
ここで、ＥＣＵ５は、タービン３６の回転数が必要エンジン回転数に対応するタービン３６の回転数以上になるトランスミッション３０のギアが存在しない場合には、最も低いギア（例えば、１速）を選択するようにしてもよい。
【００４６】
また、ＥＣＵ５は、エンジン２０の過剰な回転を防止するよう、タービン３６の回転数が必要エンジン回転数に対応するタービン３６の回転数以上になるトランスミッション３０のギアのうち、最も高いギアを選択するのが望ましい。
【００４７】
例えば、図５に示すようなタービン回転数特性において、車速センサ３２によって検知された車速がυにある場合には、ＥＣＵ５は、トルクコンバータ３１の速度比で必要エンジン回転数に対応するタービン３６の回転数（図５中、一点鎖線で示した。）以上になる１速および２速のギアのうち、最も高い２速のギアを選択する。
【００４８】
図２において、次に、ＥＣＵ５は、選択したギアにトランスミッション３０のギアを設定する（Ｓ５）。
【００４９】
このような本発明の一実施の形態の制動力制御装置１は、ブレーキブースタ４１を機能させるために必要な負圧を得るようエンジン２０の回転数を調整するため、スロットルバルブ２２の開故障時にブレーキブースタ４１を機能させるために必要な負圧を保証することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明の一実施の形態における制動力制御装置の機能ブロック図
【図２】本発明の一実施の形態における制動力制御装置の動作を説明するためのフローチャート
【図３】図２に続くフローチャート
【図４】本発明の一実施の形態における制動力制御装置による必要エンジン回転数の算出動作を説明するための概念図
【図５】本発明の一実施の形態における制動力制御装置に用いられるタービン回転数特性の一例を示すグラフ
【符号の説明】
【００５１】
１  制動力制御装置
２  駆動部
３  トルク伝達部
４  制動部
５  ＥＣＵ
２０  エンジン
２１  吸気管
２２  スロットルバルブ
２３  スロットルポジションセンサ
２４  エンジン回転数センサ
３０  トランスミッション
３１  トルクコンバータ
３２  車速センサ
３５  ポンプ
３６  タービン
３７  ステータ
４０  ブレーキペダル
４１  ブレーキブースタ
４２  マスタシリンダ
４３  ブレーキシリンダ
５０  導圧管
【図１】
2007320368.tif 000003
【図２】
2007320368.tif 000004
【図３】
2007320368.tif 000005
【図４】
2007320368.tif 000006
【図５】
2007320368.tif 000007