(57)【要約】【課題】  倒立車輪型の移動体において車体が傾くことによって発生する問題を解決すること。【解決手段】  本発明にかかる倒立車輪型の移動体１００は、車輪１８，２２と車体１２間の距離を可変にするスライド機構４０を備えている。そして、当該移動体１００は、姿勢制御モジュール４５によって、スライド機構４０を制御して車体１２の車輪１８，２２の接地面からの高さが、車台１６が倒立した状態から傾いた場合であっても一定となるように制御する。さらに姿勢制御モジュール４５は、鉛直方向に対する車体１２の角度が、車台１６が倒立した状態から傾いた場合であっても一定となるように揺動機構を制御する。【選択図】  図１
2007320336.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪を回転可能に支持する車台と、
前記車輪を回転駆動する車輪用アクチュエータと、
前記車台に対して支持部材を介して支持されている車体と、
前記車台を倒立させるように、前記車輪用アクチュエータを制御する倒立制御装置を備えた倒立車輪型の移動体であって、
前記支持部材が、前記車輪と前記車体間の距離を可変にする伸縮機構を備えているとともに、
前記伸縮機構の伸縮を、前記車体の高さを可変とするように制御する伸縮制御部をさらに備えることを特徴とする倒立車輪型の移動体。
【請求項２】
前記車台が、移動時の倒立状態に関わらず一定の高さに位置するように、前記伸縮機構の伸縮が制御されることを特徴とする請求項１に記載の倒立車輪型の移動体。
【請求項３】
前記車台に対する前記車体の揺動角を可変にする揺動機構と、
前記車体の揺動角が、前記車台が倒立した状態から傾いた場合であっても一定となるように前記揺動機構を制御する揺動制御装置を備えたことを特徴とする請求項１記載の倒立車輪型の移動体。
【請求項４】
前記伸縮制御部は、設定基準に対する前記車体の傾斜角度に基づいて、前記伸縮機構を制御して前記車輪の接地面からの前記車体の高さが、前記車台が倒立した状態から傾いた場合であっても一定となるように制御することを特徴とする請求項１記載の倒立車輪型の移動体。
【請求項５】
前記伸縮制御部は、前記車体と前記車輪の接地面との間の距離に基づいて、前記伸縮機構を制御して前記車輪の接地面からの前記車体の高さが、前記車台が倒立した状態から傾いた場合であっても一定となるように制御することを特徴とする請求項１記載の倒立車輪型の移動体。
【請求項６】
前記伸縮機構は、前記車台に設けられていることを特徴とする請求項１記載の倒立車輪型の移動体。
【請求項７】
前記車輪は、一対の車輪からなり、
前記車台は、前記一対の車輪を同軸上で回転可能に支持し、
前記伸縮機構は、前記車台に設けられていることを特徴とする請求項１記載の倒立車輪型の移動体。
【請求項８】
前記車体は、人が搭乗できる搭乗席を備えたことを特徴とする請求項１〜７いずれかに記載の倒立車輪型の移動体。
【請求項９】
前記車体は、物を載置可能な載置台を備えたことを特徴とする請求項１〜７いずれかに記載の倒立車輪型の移動体。
【請求項１０】
前記車体は、周囲画像を撮影可能な画像カメラを備えたことを特徴とする請求項１〜７いずれかに記載の倒立車輪型の移動体。
【請求項１１】
車輪を回転可能に支持すると共に車体を支持する車台を倒立させるように制御する、倒立車輪型の移動体の制御方法であって、
前記車輪の接地面からの前記車体の高さが、前記車台が倒立した状態から傾いた場合であっても一定となるように制御する、倒立車輪型の移動体の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、倒立車輪型の移動体及びその制御方法に関し、特に倒立車輪型の移動体の姿勢制御技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より様々な倒立車輪型の移動体に関する技術が提案されている（例えば、特許文献１や特許文献２参照）。倒立車輪型の移動体は、例えば、左右に配置された２輪の車輪を車輪駆動用モータによって回転駆動させて移動する。このとき、車体の、鉛直方向についての傾きを検出し、検出された車体の傾きに応じて車輪駆動用モータを制御して、車体の倒立状態を保持するのが一般的である。
【０００３】
このような構成を有する倒立車輪型の移動体としては、人間が搭乗可能な搭乗型の移動体や物を運搬可能な運搬型の移動体がある。通常、搭乗型の移動体には、搭乗席が設けられ、人がこの搭乗席に座って移動体の移動を制御する。移動制御するために操作レバー等の操作手段を用いることもあるが、搭乗者が重心を移動させて車体を傾けることによって移動制御する場合もある。運搬型の移動体には、運搬物を載置したり、固定する手段が設けられ、遠隔操作や予め定められた経路を自動的に移動させることにより移動制御される。
【特許文献１】特開２００３−３０５０８８号公報
【特許文献２】特開２００５−１４５２９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の搭乗型の移動体においては、上述のように、移動体の移動を制御するために車体を傾ける必要がある。また、倒立車輪型の移動体の殆どにおいて急発進した場合や急停車した場合にも車体は前後に傾く。さらに、倒立車輪型の移動体やその搭乗者に外力が加わった場合にも車体は前後に傾く。
【０００５】
このとき、搭乗型の移動体において車体が傾くと、搭乗者が位置する搭乗席の高さが低くなる。そして、移動時の加速度が安定すると、車体の傾きが倒立状態に戻るため、再度搭乗席の高さが元の位置に戻る。このように、移動時の加減速に応じて、搭乗席の高さが変化するため、移動時の乗り心地を悪化させることになる。
また、このような移動体が画像カメラ等の撮像する機能を備えているいる場合は、画像カメラの固定された車体の高さが移動時の加減速に応じて変化するため、撮像する高さ位置が定まらない。
このように、倒立車輪型の移動体において、移動時の加減速により車体が傾くことで、その高さが変化するという問題がある。
【０００６】
本発明は、かかる課題を解決するためになされたものであり、倒立車輪型の移動体において車体が傾くことによって発生する問題を解決することを目的とする。より具体的には、搭乗型の移動体においては、車体が傾く場合であっても高い乗り心地を維持することを目的とする。また、画像カメラを搭載した移動体においては、車体が傾く場合にも所望の画像の撮影を可能とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明にかかる移動体は、車輪を回転可能に支持する車台と、前記車輪を回転駆動する車輪用アクチュエータと、前記車台に対して支持部材を介して支持されている車体と、前記車台を倒立させるように、前記車輪用アクチュエータを制御する倒立制御装置を備えた倒立車輪型の移動体であって、前記支持部材が、前記車輪と前記車体間の距離を可変にする伸縮機構を備えているとともに、前記伸縮機構の伸縮を、前記車体の高さを可変とするように制御する伸縮制御部をさらに備えたものである。ここで、伸縮機構は、スライドによる伸縮のみならず、弾性的伸縮等であってもよい。
さらに、前記車台が、移動時の倒立状態に関わらず一定の高さに位置するように、前記伸縮機構の伸縮が制御されることが望ましい。ここで、車体の高さが完全に一定となるように制御する必要はなく、移動体の使用目的に応じて、一定の度合いを調整することができる。即ち、本発明においては、車体の高さの変動が抑制されるよう制御されていれば、その効果を発揮することができる。
【０００８】
さらに、前記車台に対する前記車体の揺動角を可変にする揺動機構と、前記車体の揺動角が、前記車台が倒立した状態から傾いた場合であっても一定となるように前記揺動機構を制御する揺動制御装置を備えることが好ましい。
【０００９】
また、前記伸縮制御部は、設定基準に対する前記車体の傾斜角度に基づいて、前記伸縮機構を制御して前記車輪の接地面からの前記車体の高さが、前記車台が倒立した状態から傾いた場合であっても一定となるように制御することが望ましい。
【００１０】
若しくは、前記伸縮制御部は、前記車体と前記車輪の接地面との間の距離に基づいて、前記伸縮機構を制御して前記車輪の接地面からの前記車体の高さが、前記車台が倒立した状態から傾いた場合であっても一定となるように制御するようにしてもよい。
【００１１】
好適な実施の形態における伸縮機構は、前記車台に設けられている。また、前記車輪は、一対の車輪からなり、前記車台は、前記一対の車輪を同軸上で回転可能に支持し、前記伸縮機構は、前記車台に設けるようにするとよい。
【００１２】
また、車体が人が搭乗できる搭乗席を備えた場合に本発明を適用することが望ましい。また、車体は、物を載置可能な載置台を備えた場合にも本発明を適用できる。さらに、車体は、周囲画像を撮影可能な画像カメラを備えた場合に本発明を適用するとよい。
【００１３】
本発明にかかる制御方法は、車輪を回転可能に支持すると共に車体を支持する車台を倒立させるように制御する、倒立車輪型の移動体の制御方法であって、前記車輪の接地面からの前記車体の高さが、前記車台が倒立した状態から傾いた場合であっても一定となるように制御するものである。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、倒立車輪型の移動体において車体が傾くことによって発生する問題を解決することができる。より具体的には、搭乗型の移動体において、車体が傾く場合にも高い乗り心地を維持することができる。また、画像カメラを搭載した移動体において、車体が傾いた場合にも画像を撮影品質を維持できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
本発明について図１に示す原理図を用いて説明する。図１には、３つの状態の移動体の様子が示されている。移動体１００は、倒立状態にある。移動体２００、３００は、車体（車台）が傾斜した状態にある。このうち、移動体２００は、点線で示されるが、本発明において特徴的な伸縮機構及び揺動機構を動作させない場合であり、従来の移動体を傾斜させた状態と同じである。移動体３００は、この伸縮機構及び揺動機構を動作させた場合である。
【００１６】
移動体１００，２００，３００は、一対の車輪２０が、図示しないマウントとロッド２６より構成される車台に回転可能に保持されている。ロッド２６は、介在リンク１４に回転軸１５を中心に回転可能に保持されている。介在リンク１４は、ハウジング２４に固定されている。ハウジング２４は、搭乗席２２に固定されている。ハウジング２４と搭乗席２２によって車体１２が構成される。
【００１７】
移動体１００で示す状態から様々な理由により車体（車台）が傾斜すると、図中で移動体２００に示すように高さｌ分だけ移動体の車体１２の位置が低くなる。さらに、搭乗席２２の座面も傾斜角度と同じ角度ηだけ傾く。このような車体の傾斜に伴う位置の下降や座面の傾斜によって、搭乗者の乗り心地は著しく低下する。
【００１８】
そこで、本発明では、移動体３００で示すように、第１に車輪２０と車体１２間の距離を可変にする伸縮機構（スライド機構）を設けて、車体１２の車輪の接地面からの高さが、車体１２が倒立した状態から傾いた場合であっても一定となるように制御している。さらに、本発明では、車台に対する車体１２の揺動角を可変にする揺動機構によって、揺動角が車体１２が倒立した状態から傾いた場合であっても一定となるように制御している。
【００１９】
このような制御によって、図１に示されるように、車体１２が傾斜する前と後とで、搭乗席２２の座面の高さ及び座面の角度が一定となるため、搭乗者の乗り心地を高めることが可能となる。
【００２０】
続いて、図２及び図３を用いて、本発明にかかる移動体１００の構成について説明する。図２は当該移動体１００の側面図であり、図３は同正面図である。
【００２１】
図３に示されるように、当該移動体１００は、倒立車輪型の移動体（走行体）であり、右駆動輪１８と、左駆動輪２０と、車台１６と、介在リンク１４と、車体１２を備えている。
【００２２】
右駆動輪１８と左駆動輪２０は、同軸上で回転する一対の車輪である。車台１６は、ロッド２６とマウント２８を備えている。
【００２３】
マウント２８は、車軸３０を介して右駆動輪１８を回転可能に支持し、また車軸３２を介して左駆動輪２０を回転可能に支持している。右駆動輪１８は、車軸３０を介して右輪駆動モータ３４の回転軸に固定されている。左駆動輪２０は、車軸３２を介して左輪駆動モータ３６の回転軸に固定されている。車軸３０と車軸３２とは同一の回転軸Ｃ１上に配置されている。右駆動モータ３４と左駆動モータ３６は、マウント２８内に固定され、車輪用アクチュエータとして機能する。
【００２４】
マウント２８は、さらに機械式ブレーキ６０，６２を備えている。機械式ブレーキ６０は、通常の状態において右駆動輪１８と非接触状態にあり、ブレーキ動作時に当該右駆動輪１８と接触して摩擦力により右駆動輪１８の車台１６に対する回転を拘束する。また、機械式ブレーキ６２は、通常の状態において左駆動輪２０と非接触状態にあり、ブレーキ動作時に当該左駆動輪２０と接触して摩擦力により左駆動輪２０の車台１６に対する回転を拘束する。
【００２５】
また、マウント２８は、右輪エンコーダ５２と、左輪エンコーダ５４を備えている。右輪エンコーダ５２は、車台１６に対する右駆動輪１８の回転角を検出する。左輪エンコーダ５４は、車台１６に対する左駆動輪２０の回転角を検出する。
【００２６】
ロッド２６は、マウント２８と一体的に形成されている。ロッド２６の長手方向は、回転軸Ｃ１に対して垂直である。
【００２７】
ロッド２６は、スライド機構４０を備えている。スライド機構４０は、本発明の特徴的な構成であり、ロッド２６の長さ、即ち車体１２とマウント２８（車輪１８，２０）間の長さを可変にする。スライド機構４０は、例えば、ボールベアリング機構や油圧式機構によって実現される。ボールベアリング機構は、例えば、モータの回転軸に直結されたボールネジとリニアガイドが組み合わされて構成される。
【００２８】
スライド機構４０は、変位計（図示せず）を備えている。変位計は、スライド機構４０におけるスライド距離（スライド量）を検出する。この変位計は、ロッド２６の長さや車体１２とマウント２８（車輪１８，２０）間の長さを測定する手段としても捉えることができる。スライド機構４０は、検出したスライド量を微分器（図示せず）により微分処理することによって現在のスライド速度を算出する。スライド機構４０は、検出したスライド量及び算出したスライド速度を後述の姿勢制御モジュール４５に対して出力する。
【００２９】
介在リンク１４は、ロッド２６の上端に揺動可能に支持されている。介在リンク１４は、移動体１００の進行方向を含む垂直面（図２の紙面）内で揺動可能であり、回転軸１５を中心に車体１２をロッド１６に対して回動させることができる。そのため、介在リンク１４は、関節駆動モータ３８（回転駆動アクチュエータ）を備えている。関節駆動モータ３８は、車台１６に対して介在リンク１４を回転軸１５の回りに揺動させる。
【００３０】
介在リンク１４は、さらに関節エンコーダ５０を備えている。関節エンコーダ５０は、車台１６に対する介在リンク１４の揺動角を検出する。介在リンク１４は、図示しない微分器により揺動角を微分処理し、揺動角速度を算出する。さらに、算出された揺動角速度に対してローパスフィルタ処理を実行するローパスフィルタを備えていてもよい。介在リンク１４は、車体１２を支持している。
【００３１】
車体１２は、一体的に形成された搭乗席２２とハウジング２４を備えている。搭乗席２２は、搭乗者が座ることができる椅子の形状を有する。ハウジング２４内には、障害物検知センサ５８、バッテリーモジュール４２、ジャイロセンサ４８、走行制御モジュール４４、姿勢制御モジュール４５が搭載されている。また、操作モジュール４６がハウジング２４及び搭乗席２２の側面に固定されている。
【００３２】
障害物検知センサ５８は、光学式の障害物検知センサであり、移動体１００の前方に障害物を検知すると、検知信号を出力する。バッテリーモジュール４２は、右輪駆動モータ３４、左輪駆動モータ３６、関節駆動モータ３８、スライド機構４０に対して電力を供給する。
【００３３】
ジャイロセンサ４８は、車体１２の傾斜角を検出する。ここで、車体１２の傾斜角は、鉛直方向に対する傾斜角であり、移動体１００の進行方向前方に車体１２が傾斜している場合を「正」とし、移動体１００の進行方向後方に車体１２が傾斜している場合を「負」として表わす。
【００３４】
走行制御モジュール４４は、搭乗者が操作モジュール４６に対して行なった操作に追従して、右輪駆動モータ３４と左輪駆動モータ３６を制御し、移動体１００の走行（移動）を制御する。
【００３５】
姿勢制御モジュール４５は、関節駆動モータ３８とスライド機構４０の動作を制御し、車輪１８，２０や車台１６に対する車体１２の相対的な位置関係を制御する。かかる姿勢制御モジュール４５は、スライド機構４０を制御して車輪１８，２０の接地面からの車体１２の高さが、車台１６が倒立した状態から傾いた場合であっても一定となるように制御する高さ制御装置として機能し、また、車体１２の揺動角が、車台１６が倒立した状態から傾いた場合であっても一定となるように関節駆動モータ３８等を制御する揺動制御装置としても機能する。
【００３６】
姿勢制御モジュール４５は、後に詳述するが、フィードバック制御部４５１と、スライド量目標値算出部４５２と、ローパスフィルタ４５３、微分器４５４と、差分器４５５，４５６を備え、スライド機構４０に対するスライド制御を行うことができる。また、姿勢制御モジュール４５は、関節駆動モータ３８に対する制御を行うことによって、車体１２が傾いた場合にも搭乗席２２の座面の角度が一定となるようにフィードバック制御することができる。
【００３７】
操作モジュール４６には、操作レバー（図示せず）及びブレーキレバー（図示せず）が設けられている。操作レバーは、搭乗者が移動体１００の走行速度や走行方向を調整するための操作部材である、搭乗者は、操作レバーの操作量を調整することによって移動体１００の移動速度を調整することができる、また、搭乗者は、操作レバーの操作方向を調整することによって移動体１００の移動方向を調整することができる。移動体１００は、操作レバーに加えられた操作に応じて、前進、停止、後退、左折、右折、左旋回、右旋回することができる。搭乗者がブレーキレバーを倒すことによって、移動体１００を制動することができる。
【００３８】
続いて、図４及び図５を用いて、本発明にかかる移動体におけるスライド機構の制御について説明する。図４は当該スライド機構の制御ブロック図であり、図５はスライド機構を説明する上で用いた記号を示す図である。本例では、ηを現在の車体傾斜角、ｈを現在のスライド量（距離）、ｄｈ／ｄｔを現在のスライド速度、ｈｃをスライド量目標値、ｄｈｃ／ｄｔをスライド速度目標値、ｕをトルク指令値、Ｈを車輪の回転軸から搭乗席の座面までの長さとしている。
【００３９】
姿勢制御モジュール４５におけるフィードバック制御部４５１は、スライド機構４０より出力されたスライド量ｈとスライド量目標値算出部４５２より出力されたスライド量目標値ｈｃとの差分情報と、スライド機構４０より出力されたスライド速度ｄｈ／ｄｔとスライド量目標値算出部４５２より出力され、微分器４５４にて微分されローパスフィルタ４５３にてローパスフィルタ処理されたスライド速度目標値ｄｈｃ／ｄｔとの差分情報を入力し、フィードバック処理を行い、スライド機構４０に対してトルク指令値ｕを入力する。フィードバック制御部４５１は、スライド量ｈがスライド量目標値ｈｃに対して近づき、かつ、スライド速度ｄｈ／ｄｔがスライド速度目標値ｄｈｃ／ｄｔに近づくようなトルク指令値ｕを算出する。
【００４０】
スライド量目標値算出部４５２は、ジャイロセンサ４８より車体傾斜角ηを入力し、スライド量目標値ｈｃを算出して出力する。具体的には、地面からの車体高さ（椅子の高さ）を一定にすることを制御目標としたとき、スライド量目標値ｈｃは次のように求められる。
ｃｏｓη＝Ｈ／（Ｈ＋ｈｃ）
∴  ｈｃ＝Ｈ{（１−ｃｏｓη）／ｃｏｓη}
【００４１】
微分器４５４は、スライド量目標値算出部４５２より出力されたスライド量目標値ｈｃを入力し、微分処理して、スライド速度目標値ｄｈｃ／ｄｔを出力する。
【００４２】
ローパスフィルタ４５３は、微分器４５４より出力されたスライド速度目標値ｄｈｃ／ｄｔにローパスフィルタ処理し、出力する。これにより、スライド速度目標値ｄｈｃ／ｄｔの急激な変化を抑制することができ、フィードバック制御の安定化を図ることができる。差分器４５５，４５６は、入力された情報の差分処理を行い、差分情報を出力する。
【００４３】
続いて、図４を用いて、スライド機構の制御処理のフローを説明する。まず、スライド量目標値算出部４５２は、ジャイロセンサ４から車体傾斜角ηを入力し、スライド量目標値ｈｃを算出して出力する。スライド量目標値算出部４５２から出力されたスライド量目標値ｈｃと、スライド機構４０から出力されたスライド量ｈは差分器４５６によって差分処理され、この差分情報がフィードバック制御部４５１に入力される。
【００４４】
また、スライド量目標値算出部４５２から出力されたスライド量目標値ｈｃは、微分器４５４によって微分処理され、スライド速度目標値ｄｈｃ／ｄｔに変換される。スライド速度目標値ｄｈｃ／ｄｔは、ローパスフィルタ４５３によってローパスフィルタ処理された後、差分器４５５に入力される。差分器４５５は、入力されたスライド速度目標値ｄｈｃ／ｄｔと、スライド機構４０から出力された現在のスライド速度ｄｈ／ｄｔの差分処理を行い、差分情報をフィードバック制御部４５１に入力する。
【００４５】
フィードバック制御部４５１は、入力された差分情報に基づき、上述のフィードバック制御を行い、トルク指令値ｕを生成して、この値をスライド機構４０に出力する。スライド機構４０は、トルク指令値ｕに基づいてスライド操作を行なう。スライド機構４０では、図示しない変位計により、スライド量ｈを検出し出力する。また、検出したスライド量を微分器（図示せず）により微分処理することによって現在のスライド速度を算出し、これも出力する。
【００４６】
同様にして、揺動機能を実現するために、姿勢制御モジュール４５は揺動制御を実行する。具体的には、図示しない揺動角目標値算出部が車体傾斜角ηを入力し、これに基づいて、揺動角目標値を算出して出力する。揺動角目標値は、介在リンク１４の関節エンコーダ５０により検出された揺動角と差分処理され、図示しないフィードバック制御部に入力される。また、揺動角目標値算出部によって算出された揺動角目標値は、微分器によって微分処理され、さらにローパスフィルタ処理されることによって揺動角速度目標値が生成される。この揺動角度目標値は、関節エンコーダ５０によって検出され、微分器によって微分処理されて生成された揺動角速度と差分処理され、当該フィードバック制御部に入力される。フィードバック制御部は、入力された差分情報がそれぞれ０になるように、即ち、現在の揺動角が揺動角目標値と同じになり、かつ現在の揺動角速度が揺動角速度目標値と同じになるようなトルク指令値を算出し、介在リンク１４の関節駆動モータに出力することによってフィードバック制御を実行する。
【００４７】
その他の実施の形態．
上述の例では、人搭乗型の移動体について説明したが、これに限らず、物運搬型の移動体についても本発明を適用可能である。特に、液体を容器に入れて運ぶ用途の移動体に本発明を適用することによって、液体のこぼれを防止できる。
【００４８】
また、上述の例では、左右２輪の移動体について説明したが、これに限らず、車体が傾く移動体であれば１輪や３輪以上の移動体に対しても本発明を適用できる。
【００４９】
上述の例では、車体の傾斜角度に基づいてスライド制御及び揺動制御を行うようにしたが、これに限らず、地面からの距離を光学センサを用いて検出して、検出された距離情報に基づいてスライド制御及び回転制御を行うようにしてもよい。また、車体の傾斜角速度を検出することによって倒立制御することもできる。
【００５０】
本発明は、車輪走行のロボットに対しても適用可能である。また、周囲画像を撮影可能な画像カメラを搭載した移動体において、本発明を適用するとよい。この場合には、画像カメラの撮影範囲のぶれを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明にかかる移動体の制御を説明するための原理図である。
【図２】本発明にかかる移動体の側面図である。
【図３】本発明にかかる移動体の正面図である。
【図４】本発明にかかるスライド処理を説明するための制御ブロック図である。
【図５】図４に示す記号を説明するための図である。
【符号の説明】
【００５２】
１２  車体
１４  介在リンク
１６  車台
２０  車輪
２４  ハウジング
２６  ロッド
２８  マウント
３８  関節駆動モータ
４０  スライド機構
４４  走行制御モジュール
４５  姿勢制御モジュール
４８  ジャイロセンサ
【図１】
2007320336.tif 000003
【図２】
2007320336.tif 000004
【図３】
2007320336.tif 000005
【図４】
2007320336.tif 000006
【図５】
2007320336.tif 000007