(57)【要約】【課題】計算時間が膨大になることなく、引っ張り方向の変動が減衰せず不安定解になるのを防止することができる搬送経路設計支援装置及び方法、並びにプログラム及び記憶媒体を提供することにある。【解決手段】搬送経路設計支援装置による、柔軟媒体挙動計算処理は、柔軟媒体を複数のバネ−質量系に離散化した上で剛体要素に分割して、柔軟媒体をプログラム上で曲げと引張りの力に反応する弾性体としてモデルを定義する。柔軟媒体がローラ対間を移動する場合は、ニップ前後の柔軟媒体を形成する質点、又は、柔軟媒体がガイドに接触する場合はガイドと接触している質点を判定する。次に、ニップ前後にあるか、又はガイドと接触していると判定された質点と、それらに隣接する質点とを検出し、各隣り合う質点間を結ぶベクトルを作成する。最後に、形成されたベクトルを構成する２質点間でベクトルと平行な方向に速度差がある場合、この速度差に所定の減衰係数をかけた減衰力を定義する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の質点に分割し、当該各質点間を引張り方向バネ及び曲げ方向バネで連結してモデル化した柔軟媒体が搬送ローラを含む搬送経路内を搬送されていく挙動をシミュレーションすることにより、搬送経路の設計を支援する搬送経路設計支援装置において、
前記搬送ローラ対のニップ部前後における前記柔軟媒体の２つの質点を判定する判定手段と、
前記判定手段で判定された質点及び当該質点に隣接する前記柔軟媒体の質点のうち、互いに隣接する質点間を結ぶ複数のベクトルを作成する作成手段と、
前記作成されたベクトルと平行な質点間の速度差成分に比例した柔軟媒体の引張り方向の減衰力を定義する定義手段と、
前記定義手段によって定義された減衰力に基づいて前記柔軟媒体の挙動をシミュレーションする処理手段とを備えることを特徴とする搬送経路設計支援装置。
【請求項２】
前記判定手段は、前記搬送ローラ対の中心間を結ぶ第１のベクトルと前記柔軟媒体の質点間を結ぶ第２のベクトルを作成し、前記第１のベクトルと前記第２のベクトルが交差したとき、前記第１のベクトルの前後に位置する前記柔軟媒体の二つの質点を前記搬送ローラ対のニップ部前後における前記柔軟媒体の２つの質点として判定し、前記定義手段は、前記搬送ローラ対のニップ部前後における前記柔軟媒体の２つの質点間に第３のベクトルを配置し、当該２つの質点間で前記第３のベクトルと平行な方向に速度差がある場合、当該速度差に所定の減衰係数を掛けた値で前記引張り方向の減衰力を定義することを特徴とする請求項１記載の搬送経路設計支援装置。
【請求項３】
前記判定手段は、さらに、搬送経路の搬送ガイドと接触している質点を判定する前記搬送経路の搬送ガイドを規定する曲線に対して食い込みを生じた前記柔軟媒体の質点が前記搬送経路が有する搬送ガイドに接触したと判定し、前記定義手段は、前記搬送経路の搬送ガイドと接触している前記柔軟媒体の質点間に第４のベクトルを配置し、当該２つの質点間で前記第４のベクトルと平行な方向に速度差がある場合、当該速度差に所定の減衰係数を掛けた値で前記引張り方向の減衰力を定義することを特徴とする請求項１記載の搬送経路設計支援装置。
【請求項４】
複数の質点に分割し、当該各質点間を引張り方向バネ及び曲げ方向バネで連結してモデル化した柔軟媒体が搬送ローラを含む搬送経路内を搬送されていく挙動をシミュレーションすることにより、搬送経路の設計を支援する搬送経路設計支援方法において、
前記搬送ローラ対のニップ部前後における前記柔軟媒体の２つの質点を判定する判定ステップと、
前記判定ステップにおいて判定された質点及び当該質点に隣接する前記柔軟媒体の質点のうち、互いに隣接する質点間を結ぶ複数のベクトルを作成する作成ステップと、
前記作成されたベクトルと平行な質点間の速度差成分に比例した柔軟媒体の引張り方向の減衰力を定義する定義ステップと、
前記定義手段によって定義された減衰力に基づいて前記柔軟媒体の挙動をシミュレーションする処理ステップとを備えることを特徴とする搬送経路設計支援方法。
【請求項５】
前記判定ステップは、前記搬送ローラ対の中心間を結ぶ第１のベクトルと前記柔軟媒体の質点間を結ぶ第２のベクトルを作成し、前記第１のベクトルと前記第２のベクトルが交差したとき、前記第１のベクトルの前後に位置する前記柔軟媒体の二つの質点を前記搬送ローラ対のニップ部前後における前記柔軟媒体の２つの質点として判定し、前記定義ステップは、前記搬送ローラ対のニップ部前後における前記柔軟媒体の２つの質点間に第３のベクトルを配置し、当該２つの質点間で前記第３のベクトルと平行な方向に速度差がある場合、当該速度差に所定の減衰係数を掛けた値で前記引張り方向の減衰力を定義することを特徴とする請求項４記載の搬送経路設計支援方法。
【請求項６】
前記判定ステップは、さらに、前記搬送経路の搬送ガイドを規定する曲線に対して食い込みを生じた前記柔軟媒体の質点が前記搬送経路の搬送ガイドに接触したと判定し、前記定義ステップは、前記搬送経路の搬送ガイドと接触している前記柔軟媒体の質点間に第４のベクトルを配置し、当該２つの質点間で前記第４のベクトルと平行な方向に速度差がある場合、当該速度差に所定の減衰係数を掛けた値で前記引張り方向の減衰力を定義することを特徴とする請求項４記載の搬送経路設計支援方法。
【請求項７】
複数の質点に分割し、当該各質点間を引張り方向バネ及び曲げ方向バネで連結してモデル化した柔軟媒体が搬送ローラを含む搬送経路内を搬送されていく挙動をシミュレーションすることにより、搬送経路の設計を支援する搬送経路設計支援方法を実行するプログラムにおいて、
前記搬送ローラ対のニップ部前後における前記柔軟媒体の２つの質点を判定する判定モジュールと、
前記判定モジュールによって判定された質点及び当該質点に隣接する前記柔軟媒体の質点のうち、互いに隣接する質点間を結ぶ複数のベクトルを作成する作成モジュールと、
前記作成されたベクトルと平行な質点間の速度差成分に比例した柔軟媒体の引張り方向の減衰力を定義する定義モジュールと、
前記定義手段によって定義された減衰力に基づいて前記柔軟媒体の挙動をシミュレーションする処理モジュールとを備えることを特徴とする搬送経路設計支援方法を実行するプログラム。
【請求項８】
請求項７記載のプログラムを格納することを特徴とするコンピュータ読取り可能な記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送経路設計支援装置及び方法、並びにプログラム及び記憶媒体に関する。特に、複写機等において、紙、フィルム等を含むシート状部材がその搬送経路内を搬送されるときのシート状部材の挙動を解析する搬送経路設計支援装置及び方法、並びにプログラム及び記憶媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
搬送経路の設計において、実際に物を作る前からさまざまな条件で設計物の機能を検討することは、試作品の製造、試験に要する工数を低減でき、開発期間及び費用を低減できるため好ましい。このような目的で搬送経路内の柔軟媒体、すなわち紙やフィルムの挙動をシミュレーションする技術として、柔軟媒体の搬送を有限要素法を用いてシミュレーションする設計支援システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
柔軟媒体の運動方程式を解くにあたっては、有限要素又は質量−バネ系で離散的に表現された柔軟媒体の運動方程式を立て、解析対象時間を有限の幅を持つ時間ステップに分割する。そして、時間０から時間ステップ毎に未知数である加速度、速度、変位を順次求める数値時間積分により解くことができる。このような解法として、ニューマークのβ法、ウイルソンのθ法、オイラー法、Kutta-merson法等が広く知られている。
【特許文献１】特開２００４−２５８７７４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述の従来技術の様な設計支援システム又は設計支援方法において、全ての質点に対して常時曲げ及び引張の挙動に対して減衰力を定義してしまうと、両成分を同時に考慮して解こうとした場合、計算時間が膨大になってしまうという。
【０００５】
また、この一方策として、曲げに対する減衰のみ定義することが考えられる。この方法であると図１０のように紙がニップ（ローラ対の接触部）に入る前の期間７１には搬送速度が振動しない解析結果が得られる。しかしながら、紙がニップ（ローラ対の接触部）７２に入ると質点に加わる接触力（加速度）が発生し、これにより張力方向の振動が発生する。そのため、その振動が紙の搬送速度を変動させるため引っ張り方向の変動が減衰せず不安定解になる。
【０００６】
本発明の目的は、計算時間が膨大になることなく、引っ張り方向の変動が減衰せず不安定解になるのを防止することができる搬送経路設計支援装置及び方法、並びにプログラム及び記憶媒体を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するために、請求項１記載の搬送経路設計装置は、複数の質点に分割し、当該各質点間を引張り方向バネ及び曲げ方向バネで連結してモデル化した柔軟媒体が搬送ローラを含む搬送経路内を搬送されていく挙動をシミュレーションすることにより、搬送経路の設計を支援する搬送経路設計支援装置において、前記搬送ローラ対のニップ部前後における前記柔軟媒体の２つの質点を判定する判定手段と、前記判定手段で判定された質点及び当該質点に隣接する前記柔軟媒体の質点のうち、互いに隣接する質点間を結ぶ複数のベクトルを作成する作成手段と、前記作成されたベクトルと平行な質点間の速度差成分に比例した柔軟媒体の引張り方向の減衰力を定義する定義手段と、前記定義手段によって定義された減衰力に基づいて前記柔軟媒体の挙動をシミュレーションする処理手段とを備えることを特徴とする。
【０００８】
請求項４記載の搬送経路設計支援方法は、複数の質点に分割し、当該各質点間を引張り方向バネ及び曲げ方向バネで連結してモデル化した柔軟媒体が搬送ローラを含む搬送経路内を搬送されていく挙動をシミュレーションすることにより、搬送経路の設計を支援する搬送経路設計支援方法において、前記搬送ローラ対のニップ部前後における前記柔軟媒体の２つの質点を判定する判定ステップと、前記判定ステップにおいて判定された質点及び当該質点に隣接する前記柔軟媒体の質点のうち、互いに隣接する質点間を結ぶ複数のベクトルを作成する作成ステップと、前記作成されたベクトルと平行な質点間の速度差成分に比例した柔軟媒体の引張り方向の減衰力を定義する定義ステップと、前記定義手段によって定義された減衰力に基づいて前記柔軟媒体の挙動をシミュレーションする処理ステップとを備えることを特徴とする。
【０００９】
請求項７記載の搬送経路設計支援方法を実行するプログラムは、複数の質点に分割し、当該各質点間を引張り方向バネ及び曲げ方向バネで連結してモデル化した柔軟媒体が搬送ローラを含む搬送経路内を搬送されていく挙動をシミュレーションすることにより、搬送経路の設計を支援する搬送経路設計支援方法を実行するプログラムにおいて、前記搬送ローラ対のニップ部前後における前記柔軟媒体の２つの質点を判定する判定モジュールと前記判定モジュールによって判定された質点及び当該質点に隣接する前記柔軟媒体の質点のうち、互いに隣接する質点間を結ぶ複数のベクトルを作成する作成モジュールと、前記作成されたベクトルと平行な質点間の速度差成分に比例した柔軟媒体の引張り方向の減衰力を定義する定義モジュールと、前記定義手段によって定義された減衰力に基づいて前記柔軟媒体の挙動をシミュレーションする処理モジュールとを備えることを特徴とする。
【００１０】
請求項８記載のコンピュータ読取り可能な記憶媒体は、請求項７記載のプログラムを格納することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、搬送ローラ対のニップ部前後における柔軟媒体の２つの質点及び搬送経路と接触している柔軟媒体の質点、並びにこれらの質点に隣接する柔軟媒体の質点のうち、互いに隣接する質点間を結ぶベクトルを作成し、これらの作成されたベクトルと平行な質点間の速度差成分に比例した柔軟媒体の引張り方向の減衰力を前述の質点に対してのみ定義し、柔軟媒体の挙動を数値シミュレーションによって時系列的に求めた上で当該柔軟媒体の挙動を表示すると共に、柔軟媒体の質点の少なくとも加速度、速度、変位、及び抵抗の計算結果を時系列グラフで表示するので、計算時間が膨大になることなく、引張り方向の振動が減衰せず不安定階になるのを防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しながら詳述する。
【００１３】
図１は、本発明の実施の形態に係る搬送経路設計支援装置の構成を概略的に示すブロック図である。
【００１４】
図１において、本発明の実施の形態に係る搬送経路設計支援装置は、コンピュータ８と、コンピュータ８に接続された表示装置１３とを備える。コンピュータ８は、プログラム９を格納するコンピュータ８が読み書き可能な記憶媒体１０と、プログラム９に基づいて後述する図２の柔軟媒体挙動計算処理を行うＣＰＵ１１とを備える。ＣＰＵ１１は、計算結果情報１２を記憶媒体１０に格納すると共に、プログラム９によりグラフ等の形式で計算結果情報１２を表示装置１３に表示する。
【００１５】
図２は、図１の搬送経路設計支援装置のＣＰＵ１１がプログラム９を参照することによって実行される柔軟媒体挙動計算処理の手順を示すフローチャートである。
【００１６】
図２において、まず、操作者の指示を検出することによって図３に示す搬送経路設計支援装置の画面構成を用いて柔軟媒体（紙）を直線、円弧を含む、任意の形状で描画する（ステップＳ１）。
【００１７】
図３は、図１の搬送経路設計支援装置の表示装置１３に表示される表示画面の一例であり、柔軟媒体を任意の形状で描画する場合を示す。
【００１８】
図３において、表示画面は、機能の切り替えを行うメニューバー１４、各機能のサブ構成メニュー１５、定義した搬送経路およびシミュレーション結果を表示するグラフィカル画面１６、メッセージの表示及び数値入力を行うコマンド欄１７で構成される。図３では、グラフィカル画面１６上に代表的な搬送径路の途中の屈曲部分に柔軟媒体を曲げて配置し、直線の柔軟媒体を屈曲した状態からスタートさせる場合を示している。
【００１９】
例えば、搬送径路の一部を切り出したモデルにおいて、例えば399ｍｍの柔軟媒体の挙動シミュレーションを行うとき、搬送経路には399mmを超える直線部分は存在しないため、柔軟媒体は必ずどこかしらが屈曲した状態になる。
【００２０】
屈曲した柔軟媒体の作成は形状作成画面１５Ｉの「円弧」ボタン、又は「スプライン曲線」ボタンを使用する。メニューバー１４中の「媒体定義」ボタンの指定を検出すると、表示装置１３の表示画面上には、サブ構成メニュー１５に「描画形状」選択画面１５Ｉ、「媒体種」選択画面１５Ｉと「分割法」選択画面１５Ｋが表示される。
【００２１】
ここで、ＣＰＵ１１は、搬送経路内での柔内媒体の位置を決定するために１５Ｉの「描画形状」選択画面の「直線」の選択を検出すると、コマンド欄１７から柔軟媒体の両端部の座標値の入力を促すメッセージを表示する。ここで、操作者は、搬送ガイド同様に円弧、スプライン形状で作成することも可能である。操作者は、座標値をコマンド欄１７で数値入力するか、マウス等計算機に付随するポインティングデバイスによってグラフィック画面１６に直接指示することにより入力することができる。
【００２２】
図２に戻り、ＣＰＵ１１は、柔軟媒体を複数のバネ−質量系に離散化する（図４）。具体的には、図５に示すように、柔軟媒体のモデルを剛体要素（質点）に分割し、それらをバネで接続することで、柔軟媒体をプログラム上で曲げと引張りの力に反応する弾性体としてモデルを定義する（ステップＳ２）。
【００２３】
柔軟媒体の配置がなされると、次に、柔軟媒体を複数のバネ−質量系に離散化する際の分割数、又は分割サイズの入力を促すメッセージがコマンド欄１７に表示される。図５では、直線で柔軟媒体を定義し、分割数を１０とした場合の一例が示されている。
【００２４】
質点１８間を結ぶ回転バネ１９は、柔軟媒体を弾性体と見なした際の曲げ剛性を表現し、また並進バネ２０は引張り剛性を表現する。両バネ定数は弾性理論から導くことが可能である。回転バネ定数Kr、並進バネ定数Ksはヤング率E、幅w、紙厚t及び質点間の距離ΔＬを用いて以下に示される式（１）、式（２）によって与えられる。
【００２５】
【数１】
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質点の質量mは柔軟媒体の長さL、幅w、紙厚t、密度ρ、分割数とすると、以下に示される式（３）により計算される。
【００２６】
ｍ＝Ｌｗｔρ／（ｎ−１）                      …（３）
以上の作業により、柔軟媒体がプログラム上で曲げと引張りの力に反応する弾性体としてモデル定義される。この段階で、図４のごとく回転バネＫｒに回転方向の減衰力が定義される。並進バネＫｓ方向の引っ張り力に対する減衰力はこの時点では定義されていない。
【００２７】
図２に戻り、次いで、ＣＰＵ１１は、ステップＳ３〜Ｓ５の運動計算処理を実行する。
【００２８】
ＣＰＵ１１は、この運動計算処理において、柔軟媒体がローラ対間を移動する場合はニップ（ローラ対の接触部）前後の柔軟媒体を形成する質点を判定する。あるいは、柔軟媒体がガイドに接触する場合はガイドと接触している質点を判定する（ステップＳ３）。この判定については図６及び図７を用いて後述する。
【００２９】
次に、ステップＳ３の判定でニップ前後に位置する質点、あるいはガイドと接触していると判定された質点と、それらに隣接する質点とを検出し、それぞれ隣り合う質点間を結ぶベクトルを作成する（ステップＳ４）。
【００３０】
ＣＰＵ１１は、形成されたベクトルを構成する２質点間でベクトルと平行な方向に速度差がある場合、この速度差に所定の減衰係数をかけた減衰力を定義する（ステップＳ５）。
【００３１】
運動計算は設定した時間に達するまで行われる。すなわち、この時間に達するまで、柔軟媒体の挙動を数値シミュレーションによって時系列的に求め、得られた柔軟媒体の挙動を表示する。そして柔軟媒体の質点の加速度、速度、変位、抵抗等の計算結果を時系列グラフで表示して（ステップＳ６）、本処理を終了する。
【００３２】
図６は、図２のステップ３において、ニップ前後の柔軟媒体を形成する質点を判定する処理を説明する図である。
【００３３】
図６において、まず、ローラ対２１，２２の中心間２３−２４を結ぶベクトル(又は線分)２５を作成する。また、柔軟媒体としての紙を形成する質点２６〜３２を結ぶベクトル３３〜３８を作成する。ベクトル３３〜３８には、これらを形成する質点の識別情報がそれぞれ付加されている。
【００３４】
次に、ローラ対中心間のベクトル２５に対して質点間のベクトル３３〜３８のいずれかが交差した（交点を持った）ことを検知したときに、その交差したベクトルに対応する質点がニップ前後の柔軟媒体を形成する質点であると判定する。例えば、図６において、ローラ対２１，２２の中心間２３−２４を結ぶベクトル２５の前後に位置する紙の２質点２８，２９が、ニップ（ローラ対の接触部）前後の紙を形成する質点と判定する。
【００３５】
さらに、本実施の形態においては、ローラ対２１，２２の中心間２３−２４を結ぶベクトル２５の前後に位置する紙の２質点２８，２９、及びこの２質点の各々外側に位置する各１質点２７，３０の計４質点間に減衰力を定義する（図８）。
【００３６】
図７は、図２のステップＳ３において、ガイドと接触している質点を判定する機能を説明する図である。
【００３７】
図７において、ガイド３９は直線又は円弧、スプライン曲線等で作成されている。また、柔軟媒体としての紙を形成する質点４９〜４６を結ぶベクトル４７〜５２を作成する。ベクトル４７〜５２には、これらを形成する質点の識別情報がそれぞれ付加されている。
【００３８】
次に、図７に示すように、本実施の形態においては、スプライン曲線で形成されたガイド３９に対して、紙を形成する質点４２及び４３が曲線３９の一方より食い込みを生じている場合、紙を形成するこの２質点はガイド３９に接触したと判定する。
【００３９】
さらに、本実施の形態においては、ガイド３９に接触したと判定された質点４２及び４３の各々外側に位置する各１質点４１，４４の計４質点間に減衰力を定義することとなる（図８）。
【００４０】
図８は、図６及び図７の説明中の減衰力を定義する機能を説明する図である。
【００４１】
図７と同様に、スプライン曲線で形成されているガイド５３に対して、柔軟媒体としての紙を形成する質点５６及び５７が曲線５３の一方(図中下方)より食い込みを生じたとき、ガイド５３に接触したと判定する。本実施の形態においては、この２質点と、これらの外側に位置する各１質点５５，５８の計４質点間のベクトル６１，６２，６３が速度方向判定の対象となる。
【００４２】
質点５５は、ベクトル６１と平行な方向に速度ベクトル６５を持つ。質点５６はベクトル６１と平行な方向に速度ベクトル６６を、また、ベクトル６２と平行な方向に速度ベクトル６７を持つ。質点５７はベクトル６２と平行な方向に速度ベクトル６８を、また、ベクトル６３と平行な方向に速度ベクトル６９を持つ。質点５８はベクトル６３と平行な方向に速度ベクトル７９を持つ。
【００４３】
次に、質点５５と５６，５６と５７，５７と５８との各２質点間で、図８の対応する各ベクトル６１，６２，６３と平行な方向の速度が０でないときの減衰力を定義する。すなわち速度ベクトルの差６５−６６、又は６７−６８、６９−７０が各々０でない場合、この速度差に所定の減衰係数をかけた値を、引っ張り方向の振動を減衰する減衰力として定義する。すなわち、この減衰力は、作成されたベクトルと平行な質点間の速度差成分に比例する。
【００４４】
以上説明したとおり、本実施の形態によれば、搬送ローラ対のニップ部前後における柔軟媒体の２つの質点及び搬送経路と接触している柔軟媒体の質点、並びにこれらの質点に隣接する柔軟媒体の質点のうち、互いに隣接する質点間を結ぶベクトルを作成する。そして、作成されたベクトルと平行な質点間の速度差成分に比例した値を柔軟媒体の引張り方向の減衰力を前述の質点に対してのみ定義する。定義した質点に関してのみ曲げ方向および引張方向の挙動を計算することにより、計算時間が膨大になることなく、引張り方向の振動が減衰せず不安定階になるのを防止することができる。図９は、この効果を示す図であり、紙がニップ（ローラ対の接触部）に入る前の期間７３のみならず、紙がニップ（ローラ対の接触部）７４に入っても搬送速度が変動することはない。
【００４５】
また、本発明の目的は、上記実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記録した記憶媒体（又は記録媒体）を、システム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータ（又はＣＰＵやＭＰＵ）が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出し実行することによっても、達成されることは言うまでもない。
【００４６】
この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が前述した実施形態の機能を実現することになり、そのプログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。
【００４７】
また、コンピュータが読み出したプログラムコードを実行することにより、前述した実施形態の機能が実現されるだけでなく、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼働しているオペレーティングシステム(ＯＳ)等が実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【００４８】
さらに、記憶媒体から読み出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張カードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれた後、そのプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張カードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵ等が実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【００４９】
また、上記プログラムは、上述した実施の形態の機能をコンピュータで実現することができればよく、その形態は、オブジェクトコード、インタプリタにより実行されるプログラム、ＯＳに供給されるスクリプトデータ等の形態を有するものでもよい。
【００５０】
プログラムを供給する記録媒体としては、例えば、ＲＡＭ、ＮＶ−ＲＡＭ、フロッピー（登録商標）ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ、ＤＶＤ（ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＤＶＤ−ＲＷ、ＤＶＤ＋ＲＷ）、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、他のＲＯＭ等の上記プログラムを記憶できるものであればよい。又は、上記プログラムは、インターネット、商用ネットワーク、若しくはローカルエリアネットワーク等に接続される不図示の他のコンピュータやデータベース等からダウンロードすることにより供給される。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明の実施の形態に係る搬送経路設計支援装置の構成を概略的に示すブロック図である。
【図２】図１の搬送経路設計支援装置によって実行される柔軟媒体挙動計算処理の手順を示すフローチャートである。
【図３】図１の搬送経路設計支援装置の画面構成を説明する図であり、柔軟媒体を任意の形状で描画する場合を示す。
【図４】図２のステップＳ２における柔軟媒体の複数のバネー質量系への離散化を説明する図である。
【図５】図１の搬送経路設計支援装置の画面構成を説明する図であり、柔軟媒体を剛体要素に分割する場合を示す。
【図６】図２のステップ３において、ニップ前後の柔軟媒体を形成する質点を判定する機能を説明する図である。
【図７】図２のステップＳ３において、ガイドと接触している質点を判定する機能を説明する図である。
【図８】図６及び図７の説明中の減衰力を定義する機能を説明する図である。
【図９】本発明の実施の形態による効果を説明する図である。
【図１０】従来の設計支援方法による効果を説明する図である。
【符号の説明】
【００５２】
８  コンピュータ
９  プログラム
１９  記憶媒体
１１  ＣＰＵ
１２  計算結果
１３  表示装置
１８  質点
１９  回転バネ
２９  並進バネ
２１，２２  ローラ
３９  ガイド
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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