(57)【要約】【課題】模型体に電力を供給することなく駆動源に相当する回転体を駆動して、その動力をもって脚部を作動させ実際の動物の走駆する脚部の動きに近い動きをさせることが可能な模型体駆動装置および移動体、模型体を供する。【解決手段】移動体50側の駆動磁極ロータ70から駆動側ヨーク74Ｌ，74Ｒ，75Ｌ，75Ｒと移動板５を隔てた模型体20の脚部24Ｌ，24Ｒ，25Ｌ，25Ｒと従動側ヨーク44Ｌ，44Ｒ，45Ｌ，45Ｒと従動ロータ40とに連続した一連の磁路が形成可能で、駆動磁極ロータ70の回転が一連の磁路を流れる磁束により従動ロータ40を回転させて、模型体20が脚部駆動機構30により脚部24Ｌ，24Ｒ，25Ｌ，25Ｒを駆動する模型体駆動装置および移動体、模型体。【選択図】図８
2007175357.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動板上で前後左右の複数の脚部により本体を支える模型体が、前記移動板を隔てた下方に配設された移動体の移動に従動する模型体駆動装置であって、
前記移動体は、
移動機構と、
回転駆動する駆動磁極ロータと、
前記駆動磁極ロータの周囲の対をなす磁極片からそれぞれ前後方向に前記移動板の下面に沿って延出する駆動側ヨークとを備え、
前記模型体は、
前記本体に設けられた従動ロータと、
前記従動ロータの回転により前記複数の脚部を各々駆動する脚部駆動機構と、
前記従動ロータの周囲の対をなす磁極片から延出して前記脚部に連結する従動側ヨークとを備え、
前記駆動磁極ロータから前記駆動側ヨークと前記移動板を隔てた前記模型体の脚部と前記従動側ヨークと前記従動ロータに連続した一連の磁路が形成可能に構成され、
前記駆動磁極ロータの回転が前記一連の磁路を流れる磁束により前記従動ロータを回転させて、前記脚部駆動機構により前記複数の脚部を駆動させることを特徴とする模型体駆動装置。
【請求項２】
移動板上で前後左右の複数の脚部により本体を支える模型体が、前記移動板を隔てた下方に配設された移動体の移動に従動する模型体駆動装置であって、
前記移動体は、
移動機構と、
回転駆動する左右に異極の突極片を有する駆動磁極ロータと、
前記駆動磁極ロータの左右の各突極片の周囲の前後の磁極片からそれぞれ前後方向に
前記移動板の下面に沿って延出する前後左右の少なくとも４つの駆動側ヨークとを備え、
前記模型体は、
前記本体に設けられた左右に異極の突極片を有する従動ロータと、
前記従動ロータの回転により前記複数の脚部を各々駆動する脚部駆動機構と、
前記従動ロータの左右の各突極片の周囲の対をなす磁極片から延出して前記脚部に連結する従動側ヨークとを備え、
前記駆動磁極ロータから前記駆動側ヨークと前記移動板を隔てた前記模型体の脚部と前記従動側ヨークと前記従動ロータに連続した一連の磁路が形成可能に構成され、
前記駆動磁気ロータの回転が前記一連の磁路を流れる磁束により前記従動ロータを回転させて、前記脚部駆動機構により前記複数の脚部を駆動させることを特徴とする模型体駆動装置。
【請求項３】
移動板上で前後左右の複数の脚部により本体を支える模型体が、前記移動板を隔てた下方に配設された移動体の移動に従動する模型体駆動装置であって、
前記移動体は、
移動機構と、
回転駆動する左右に異極の突極片を有する駆動磁極ロータと、
前記駆動磁極ロータの左右の各突極片の周囲の前後の磁極片からそれぞれ前後方向に
前記移動板の下面に沿って延出する前後左右の少なくとも４つの駆動側ヨークと、
前記前側左右および後側左右の駆動側ヨークを左右互いに異極に磁化する磁石とを備え、
前記模型体は、
前記本体に設けられた左右に異極の突極片を有する従動ロータと、
前記従動ロータの回転により前記複数の脚部を各々駆動する脚部駆動機構と、
前記従動ロータの左右の各突極片の周囲の対をなす磁極片から延出して前記脚部に連結する従動側ヨークとを備え、
前記駆動磁極ロータを介して左側の前後の駆動側ヨークと右側の前後の駆動側ヨークとの間で形成される磁路と、従動ロータを介して左側の前後の従動側ヨーク部材と右側の前後の従動側ヨークとの間で形成される磁路とが連続して一連の磁路を形成可能に構成され、
前記駆動磁気ロータの回転が前記一連の磁路を流れる磁束により前記従動ロータを回転させて、前記脚部駆動機構により前記複数の脚部を駆動させることを特徴とする模型体駆動装置。
【請求項４】
前記従動ロータは、磁石を備えた磁極ロータであることを特徴とする請求項１から請求項３までのいずれかの項記載の模型体駆動装置。
【請求項５】
移動板上で前後左右の複数の脚部により本体を支える模型体と前記移動板を介して磁力により結合される移動体であって、
移動機構と、
回転駆動する駆動磁極ロータと、
前記駆動磁極ロータの周囲の対をなす磁極片からそれぞれ前後方向に前記移動板の下面に沿って延出する駆動側ヨークとを備え、
前記本体に設けられた従動ロータと、前記従動ロータの回転により前記複数の脚部を各々駆動する脚部駆動機構と、前記従動ロータの周囲の対をなす磁極片から延出して前記脚部に連結する従動側ヨークとを備えた前記模型体の下方で、前記移動板を挟んで反対側に配設され、
前記駆動磁極ロータから前記駆動側ヨークと前記移動板を隔てた前記模型体の脚部と前記従動側ヨークと前記従動ロータに連続した一連の磁路が形成可能であり、
前記駆動磁気ロータの回転が前記一連の磁路を流れる磁束により前記従動ロータを回転させて、前記脚部駆動機構により前記複数の脚部を駆動させ、
前記模型体と共に移動することを特徴とする移動体。
【請求項６】
移動板を介して移動体と磁力により結合され、前記移動板上で前後左右の複数の脚部により本体を支える模型体であって、
前記本体に設けられた従動ロータと、
前記従動ロータの回転により前記複数の脚部を各々駆動する脚部駆動機構と、
前記従動ロータの周囲の対をなす磁極片から延出して前記脚部に連結する従動側ヨークとを備え、
移動機構と、回転駆動する駆動磁極ロータと、前記駆動磁極ロータの周囲の対をなす磁極片からそれぞれ前後方向に前記移動板の下面に沿って延出する駆動側ヨークとを備えた移動体の上方で、前記移動板を挟んで反対側に配設され、
前記駆動磁極ロータから前記駆動側ヨークと前記移動板を隔てた前記模型体の脚部と前記従動側ヨークと前記従動ロータに連続した一連の磁路が形成可能であり、
前記駆動磁気ロータの回転が前記一連の磁路を流れる磁束により前記従動ロータを回転させて、前記脚部駆動機構により前記複数の脚部を駆動させ、前記移動体と共に移動することを特徴とする模型体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、前後左右の複数の脚部により本体を支える模型体を移動させる模型体駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の走行装置における模型体は、複数の脚部のみによって本体を支えているので、複数の脚部を動かして移動することになる。
この複数の脚部を動かす駆動源例えばモータ等を模型体に搭載するとなると、モータへの電力の供給が困難となるとともに、モータ等の重量物を搭載しなければならないので小型の模型体には適用できない場合もある。
【０００３】
そこで、従来は、脚部を４本有する４脚模型体の４本の脚部の各足端部に永久磁石を取り付け、４脚模型体を支持する走行板の下面に電磁石を多数配列させて、電磁石の磁極を制御することで、４本の脚部の各足端部の永久磁石に磁力を作用させて吸着・反発を繰り返して４本の脚部を揺動して走駆させたり（特許文献１参照）、４脚模型体を支持する走行板の下面に４脚に対応して４個の永久磁石を前後に摺動自在に搭載した走行体を走行させるようにした例がある（特許文献２参照）。
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−２４４５１３号公報
【特許文献２】特開平９−５１９８９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このように、４脚模型体の４本の脚部の各足端部に設けた永久磁石を走行板の下方から電磁石等で吸着して移動させるので、脚部の動きが単調となり、実際の馬などの動物の脚部の動きとかけ離れた不自然なものとならざるを得ない。
【０００６】
本発明は、かかる点に鑑みなされたもので、その目的とする処は、模型体に電力を供給することなく駆動源に相当する回転体を駆動して、その動力をもって脚部を作動させ実際の動物等の走駆する脚部の動きに近い動きをさせることが可能な模型体駆動装置を供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、請求項１記載の発明は、移動板上で前後左右の複数の脚部により本体を支える模型体が、前記移動板を隔てた下方に配設された移動体の移動に従動する模型体駆動装置であって、前記移動体は、移動機構と、回転駆動する駆動磁極ロータと、前記駆動磁極ロータの周囲の対をなす磁極片からそれぞれ前後方向に前記移動板の下面に沿って延出する駆動側ヨークとを備え、前記模型体は、前記本体に設けられた従動ロータと、前記従動ロータの回転により前記複数の脚部を各々駆動する脚部駆動機構と、前記従動ロータの周囲の対をなす磁極片から延出して前記脚部に連結する従動側ヨークとを備え、前記駆動磁極ロータから前記駆動側ヨークと前記移動板を隔てた前記模型体の脚部と前記従動側ヨークと前記従動ロータに連続した一連の磁路が形成可能に構成され、前記駆動磁極ロータの回転が前記一連の磁路を流れる磁束により前記従動ロータを回転させて、前記脚部駆動機構により前記複数の脚部を駆動させる模型体駆動装置とした。
【０００８】
請求項２記載の発明は、移動板上で前後左右の複数の脚部により本体を支える模型体が、前記移動板を隔てた下方に配設された移動体の移動に従動する模型体駆動装置であって、前記移動体は、移動機構と、回転駆動する左右に異極の突極片を有する駆動磁極ロータと、前記駆動磁極ロータの左右の各突極片の周囲の前後の磁極片からそれぞれ前後方向に前記移動板の下面に沿って延出する前後左右の少なくとも４つの駆動側ヨークとを備え、前記模型体は、前記本体に設けられた左右に異極の突極片を有する従動ロータと、前記従動ロータの回転により前記複数の脚部を各々駆動する脚部駆動機構と、前記従動ロータの左右の各突極片の周囲の対をなす磁極片から延出して前記脚部に連結する従動側ヨークとを備え、前記駆動磁極ロータから前記駆動側ヨークと前記移動板を隔てた前記模型体の脚部と前記従動側ヨークと前記従動ロータに連続した一連の磁路が形成可能に構成され、前記駆動磁気ロータの回転が前記一連の磁路を流れる磁束により前記従動ロータを回転させて、前記脚部駆動機構により前記複数の脚部を駆動させることを特徴とする模型体駆動装置である。
【０００９】
請求項３記載の発明は、移動板上で前後左右の複数の脚部により本体を支える模型体が、前記移動板を隔てた下方に配設された移動体の移動に従動する模型体駆動装置であって、前記移動体は、移動機構と、回転駆動する左右に異極の突極片を有する駆動磁極ロータと、前記駆動磁極ロータの左右の各突極片の周囲の前後の磁極片からそれぞれ前後方向に前記移動板の下面に沿って延出する前後左右の少なくとも４つの駆動側ヨークと、前記前側左右および後側左右の駆動側ヨークを左右互いに異極に磁化する磁石とを備え、前記模型体は、前記本体に設けられた左右に異極の突極片を有する従動ロータと、前記従動ロータの回転により前記複数の脚部を各々駆動する脚部駆動機構と、前記従動ロータの左右の各突極片の周囲の対をなす磁極片から延出して前記脚部に連結する従動側ヨークとを備え、前記駆動磁極ロータを介して左側の前後の駆動側ヨークと右側の前後の駆動側ヨークとの間で形成される磁路と、従動ロータを介して左側の前後の従動側ヨーク部材と右側の前後の従動側ヨークとの間で形成される磁路とが連続して一連の磁路を形成可能に構成され、前記駆動磁気ロータの回転が前記一連の磁路を流れる磁束により前記従動ロータを回転させて、前記脚部駆動機構により前記複数の脚部を駆動させることを特徴とする模型体駆動装置である。
【００１０】
請求項４記載の発明は、請求項１から請求項３までのいずれかの項記載の模型体駆動装置において、前記従動ロータは、磁石を備えた磁極ロータであることを特徴とする。
【００１１】
請求項５記載の発明は、移動板上で前後左右の複数の脚部により本体を支える模型体と前記移動板を介して磁力により結合される移動体であって、移動機構と、回転駆動する駆動磁極ロータと、前記駆動磁極ロータの周囲の対をなす磁極片からそれぞれ前後方向に前記移動板の下面に沿って延出する駆動側ヨークとを備え、前記本体に設けられた従動ロータと、前記従動ロータの回転により前記複数の脚部を各々駆動する脚部駆動機構と、前記従動ロータの周囲の対をなす磁極片から延出して前記脚部に連結する従動側ヨークとを備えた前記模型体の下方で、前記移動板を挟んで反対側に配設され、前記駆動磁極ロータから前記駆動側ヨークと前記移動板を隔てた前記模型体の脚部と前記従動側ヨークと前記従動ロータに連続した一連の磁路が形成可能であり、前記駆動磁気ロータの回転が前記一連の磁路を流れる磁束により前記従動ロータを回転させて、前記脚部駆動機構により前記複数の脚部を駆動させ、前記模型体と共に移動することを特徴とする移動体である。
【００１２】
請求項６記載の発明は、移動板を介して移動体と磁力により結合され、前記移動板上で前後左右の複数の脚部により本体を支える模型体であって、前記本体に設けられた従動ロータと、前記従動ロータの回転により前記複数の脚部を各々駆動する脚部駆動機構と、前記従動ロータの周囲の対をなす磁極片から延出して前記脚部に連結する従動側ヨークとを備え、移動機構と、回転駆動する駆動磁極ロータと、前記駆動磁極ロータの周囲の対をなす磁極片からそれぞれ前後方向に前記移動板の下面に沿って延出する駆動側ヨークとを備えた移動体の上方で、前記移動板を挟んで反対側に配設され、前記駆動磁極ロータから前記駆動側ヨークと前記移動板を隔てた前記模型体の脚部と前記従動側ヨークと前記従動ロータに連続した一連の磁路が形成可能であり、前記駆動磁気ロータの回転が前記一連の磁路を流れる磁束により前記従動ロータを回転させて、前記脚部駆動機構により前記複数の脚部を駆動させ、前記移動体と共に移動することを特徴とする模型体である。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１記載の模型体駆動装置によれば、駆動磁極ロータから駆動側ヨークと移動板を隔てた模型体の脚部と従動側ヨークとに連続した一連の磁路が形成可能で、同一連の磁路を流れる磁束により走行体の走行による駆動磁極ロータの回転が従動ロータを同じ回転角度で回転させるので、模型体が脚部駆動機構により脚部を駆動して移動することができる。
【００１４】
すなわち、模型体に電力を供給することなく駆動源に相当する従動ロータを駆動して、その動力をもって脚部を作動させ実際の動物等の走駆する脚部の動きに近い動きをさせることができる。
【００１５】
請求項２記載の模型体駆動装置によれば、移動体側の駆動磁極ロータを介して左側の前後の駆動側ヨークと右側の前後の駆動側ヨーク部材との間で形成される磁路と、模型体側の従動ロータを介して左側の前後の従動側ヨーク部材と右側の前後の従動側ヨーク部材との間で形成される磁路とが連続して一連の磁路を形成可能で、同一連の磁路を流れる磁束により駆動磁極ロータの回転が従動ロータを同じ回転角度で回転させるので、脚部駆動機構により複数の脚部を駆動して模型体が走駆することができる。
【００１６】
すなわち、模型体に電力を供給することなく駆動源に相当する従動ロータを駆動して、その動力をもって脚部を作動させ実際の動物の走駆する脚部の動きに近い動きをさせることができる。
【００１７】
請求項３記載の模型体駆動装置によれば、走行体側の駆動ロータを介して左側の前後の駆動側ヨークと右側の前後の駆動側ヨーク部材との間で形成される磁路と、模型体側の従動ロータを介して左側の前後の従動側ヨーク部材と右側の前後の従動側ヨーク部材との間で形成される磁路とが連続して一連の磁路を形成可能で、同一連の磁路を流れる磁束により駆動ロータの回転が同じ回転角度で従動ロータを回転させるので、模型体が前記脚部駆動機構により複数の脚部を駆動して走駆することができる。
【００１８】
すなわち、模型体に電力を供給することなく駆動源に相当する従動ロータを駆動して、その動力をもって脚部を作動させ実際の動物の走駆する脚部の動きに近い動きをさせることができる。
２組の駆動側ヨークを互いに異極に磁化する２対の磁石は、強力な磁力の磁石を用いることができ、従動ロータの回転を円滑にして複数の脚部を確実に駆動させることができる。
【００１９】
請求項４記載の模型体駆動装置によれば、前記従動ロータが、磁石を備えた磁極ロータであるので、磁力を増して従動ロータの回転力を大きくすることができる。
【００２０】
請求項５記載の移動体によれば、駆動磁気ロータの回転が一連の磁路を流れる磁束により従動ロータを回転させて、脚部駆動機構により複数の脚部を駆動させ、模型体と共に移動するので、模型体を実際の動物の走駆する脚部の動きに近い動きをさせて移動させることができる。
【００２１】
請求項６記載のも模型体によれば、駆動磁気ロータの回転が一連の磁路を流れる磁束により従動ロータを回転させて、脚部駆動機構により複数の脚部を駆動させ、移動体と共に移動するので、実際の動物の走駆する脚部の動きに近い動きをさせることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明に係る一実施の形態について図１ないし図１５に基づいて説明する。
本実施の形態に係る４脚模型体走行装置２を適用した競馬ゲーム機１の全体斜視図を図１に示す。
４脚模型体として馬模型20が用いられた競馬ゲーム機１であって、馬模型20上に騎手模型３が騎乗しており、該競馬ゲーム機１における横長の基台４の上方に長円状に展開した環状の走行板５が張設されており、同走行板５上に前記馬模型20が複数載置され、該走行板５の上面の環状のトラックを走駆するようになっている。
【００２３】
また横長両側部のスタンド位置にそれぞれ４席のサテライト６が配設され、この各サテライト６には、表示画面部７が設けられるとともに、その手前側に操作パネル８，コイン投入口９およびコイン払出口10が付設されており、操作パネル８を操作することにより、予想される入賞馬に単式あるいは複式で投票することができるようになっている。
【００２４】
さらに競馬ゲーム機１には、基台４の一端側から斜上方に指向するアーム部11の上端に天井部12が形成され、この天井部12の下面にスピーカ13および照明装置14が配設されるとともに、アーム部11の中央高さ位置にディスプレイ16が配設されており、該ディスプレイ16に馬の紹介、馬番、枠番および賭け率等が表示されるようになっている。
【００２５】
４脚模型体走行装置２は、図２に示すように、走行板５上の馬模型20と走行板５を隔てて下方に配設される走行体50との組み合わせで構成され、走行板５の下方を平行に張設された支持板15上を自由に走行する走行体50に従動して上方の馬模型20が走行板５上を走駆する。
【００２６】
馬模型20は、胴体部21と首部22と尻尾部23および４本の脚部24Ｌ，24Ｒ，25Ｌ，25Ｒから構成されている。
４本の脚部24Ｌ，24Ｒ，25Ｌ，25Ｒにより胴体部21が支持され、胴体部21の前部から斜め上前方に首部22が突出し、胴体部21の後部から後方に尻尾部23が突出している。
【００２７】
図３は、一部省略して駆動機構を示した馬模型20と走行体50の斜視図であり、図４には、馬模型20の４本の脚部24Ｌ，24Ｒ，25Ｌ，25Ｒを駆動する構造が示されている。
４本の脚部24Ｌ，24Ｒ，25Ｌ，25Ｒは、それぞれ大腿部24L1，24R1，25L1，25R1、脛部24L2，24R2，25L2，25R2、足部24L3，24R3，25L3，25R3、趾部24L4，24R4，25L4，25R4が順次連結された構造をしている。
【００２８】
胴体部21の前部に左右水平に架設された前主軸31に、前脚部24Ｌ，24Ｒの左右大腿部24L1，24R1が揺動自在に軸支され、胴体部21の後部に左右水平に架設された後主軸32に、後脚部25Ｌ，25Ｒの左右大腿部25L1，25R1が揺動自在に軸支されている。
【００２９】
胴体部21の中央には、従動磁極ロータ40が設けられており、同従動磁極ロータ40は、左右水平に指向したロータ軸41が回転自在に支持され、ロータ軸41の両端に互いに異極の突極片42Ｌ，42Ｒが形成された構造の永久磁石からなる。
突極片42Ｌ，42Ｒは、ロータ軸41の両端で回転遠心方向の互いに１８０度反対方向に中心角が９０度の扇形状に延出しており、左端の突極片42ＬがＮ極、右端の突極片42ＲがＳ極になるよう着磁されている。
【００３０】
左側突極片42Ｌの周囲斜め前後に中心角が９０度の円弧面をなす磁極片44Ｌp，45Ｌpが位置し、同磁極片44Ｌp，45Ｌpからそれぞれ従動側ヨーク部材44Ｌ，45Ｌが前後に延出し、右側突極片42Ｒの周囲斜め前後に中心角が９０度の円弧面をなす磁極片44Ｒp，45Ｒpが位置し、同磁極片44Ｒp，45Ｒpからそれぞれ従動側ヨーク部材44Ｒ，45Ｒが前後に延出している。
【００３１】
したがって、従動磁極ロータ40の回転角度に応じて、左側の前後２つの従動側ヨーク部材44Ｌ，45Ｌと右側の前後２つの従動側ヨーク部材44Ｒ，45Ｒとを選択的に従動磁極ロータ40が互いに磁気的に連結して磁束が流れる連続した磁路を形成する。
【００３２】
前側左右の磁極片44Ｌp，44Ｒpから前方に延出した従動側ヨーク部材44Ｌ，44Ｒの前部が前記前主軸31に支持され、後側左右の磁極片45Ｌp，45Ｒpから後方に延出した従動側ヨーク部材45Ｌ，45Ｒの後部が前記後主軸32に支持されている。
【００３３】
４本の脚部24Ｌ，24Ｒ，25Ｌ，25Ｒの駆動機構は、全て同じ機構であり、いま左前脚部24Ｌについて、その脚部駆動機構30を図５に示し説明する。
前主軸31の左端には、径が順次大きくなった大腿スリーブＳ1，脛スリーブＳ2，足スリーブＳ3，趾スリーブＳ4が順次互いに回転自在に重ね合わされて軸支されている。
大腿スリーブＳ1，脛スリーブＳ2，足スリーブＳ3，趾スリーブＳ4の順に左右幅長が短くなっており、全てのスリーブが両端を露出するように幅方向中心が一致するように重ね合わされている。
【００３４】
大腿スリーブＳ1の外端（左端）には大腿部24L1の基端が嵌着されて一体に回転し、内端（右端）には大腿アームＡ1の基端が嵌着されている。
脛スリーブＳ2の外端には第１脛プーリＰ2１が嵌着され、内端には脛アームＡ2が嵌着されている。
足スリーブＳ3の外端には第１足プーリＰ3１が嵌着され、内端には足アームＡ3が嵌着されている。
趾スリーブＳ4の外端には第１趾プーリＰ4１が嵌着され、内端には趾アームＡ4が嵌着されている。
【００３５】
大腿アームＡ1，脛アームＡ2，足アームＡ3，趾アームＡ4の各先端には、それぞれカムフォロワロッドＲ1，Ｒ2，Ｒ3，Ｒ4が前端を軸支されて後方のロータ軸41に向けて延出し略前後に摺動自在に支持されている。
そして、ロータ軸41には各々が所要のカム面を形成する板カムＣ1，Ｃ2，Ｃ3，Ｃ4が嵌着されていて、前記カムフォロワロッドＲ1，Ｒ2，Ｒ3，Ｒ4の後端のローラが、それぞれ板カムＣ1，Ｃ2，Ｃ3，Ｃ4のカム面に接している。
【００３６】
なお、大腿アームＡ1，脛アームＡ2，足アームＡ3，趾アームＡ4は、カムフォロワロッドＲ1，Ｒ2，Ｒ3，Ｒ4のローラが板カムＣ1，Ｃ2，Ｃ3，Ｃ4のカム面に常に接するように図示しないスプリングにより付勢されている。
【００３７】
したがって、ロータ軸41が回転すると、板カムＣ1，Ｃ2，Ｃ3，Ｃ4が一体に回転し、それぞれに接するカムフォロワロッドＲ1，Ｒ2，Ｒ3，Ｒ4を前後に移動させ、これにそれぞれ軸支される大腿アームＡ1，脛アームＡ2，足アームＡ3，趾アームＡ4を各大腿スリーブＳ1，脛スリーブＳ2，足スリーブＳ3，趾スリーブＳ4とともに回転する。
【００３８】
大腿スリーブＳ1の回転は、これと一体の大腿部24L1を揺動することになり、脛スリーブＳ2の回転は、これと一体の第１脛プーリＰ2１を回転し、足スリーブＳ3の回転は、これと一体の第１足プーリＰ3１を回転し、趾スリーブＳ4の回転は、これと一体の第１趾プーリＰ4１を回転する。
【００３９】
大腿部24L1は、一対の半割りケースを合わせて形成されていて、基端部において第１脛プーリＰ2１，第１足プーリＰ3１，第１趾プーリＰ4１を覆って先端に向けて筒状をなしている。
この大腿部24L1に連結される脛部24L2も筒状をなし、大腿部24L1の先端部に回転自在に架設された第２連結軸42に脛部24L2の基端部が嵌着されて、脛部24L2は第２連結軸42と一体に前後に揺動する。
【００４０】
脛部24L2に連結される足部24L3も筒状をなし、脛部24L2の先端部に回転自在に架設された第３連結軸43に足部24L3の基端部が嵌着されて、足部24L3は第３連結軸43と一体に前後に揺動する。
この足部24L3に連結される趾部24L4は有底筒状をなし、足部24L3の先端部に回転自在に架設された第４連結軸44に趾部24L4の基端部が嵌着されて、趾部24L4は第４連結軸44と一体に前後に揺動する。
【００４１】
第２連結軸42には、第２脛プーリＰ2２が嵌着され、並んで第２足プーリＰ3２と第２趾プーリＰ4２が回転自在に軸支されている。
第３連結軸43には、第３足プーリＰ3３が嵌着され、並んで第３趾プーリＰ4３が回転自在に軸支されている。
第４連結軸44には、第４趾プーリＰ4４が嵌着されている。
【００４２】
そして、図５および図６に示すように、第１脛プーリＰ2１と第２脛プーリＰ2２とに１対の脛ベルトＢ2，Ｂ2が掛け渡され、第１足プーリＰ3１と第２足プーリＰ3２と第３足プーリＰ3３に１対の足ベルトＢ3，Ｂ3が順次掛け渡され、第１趾プーリＰ4１と第２趾プーリＰ4２と第３趾プーリＰ4３と第４趾プーリＰ4４に１対の趾ベルトＢ4，Ｂ4が順次掛け渡されている。
【００４３】
いま、第１趾プーリＰ4１と第２趾プーリＰ4２と第３趾プーリＰ4３と第４趾プーリＰ4４に順次掛け渡される１対の趾ベルトＢ4，Ｂ4について図７の説明図に基づき説明する。
１対の趾ベルトＢ4，Ｂ4のうち図７で実線で示す一方のベルトＢ4は、第１趾プーリＰ4１の外周溝の一部に一端を固着して反時計回りに第１趾プーリＰ4１に巻き付けられた後、第２趾プーリＰ4２に掛け渡されて反時計回りに１周程巻き付けられた後、第３趾プーリＰ4３に掛け渡されて反時計回りに１周程巻き付けられた後、第４趾プーリＰ4３に掛け渡されて反時計回りに巻き付けられて端部を第４趾プーリＰ4３の外周溝の一部に固着している。
【００４４】
同様に、他方の図７で破線で示す趾ベルトＢ4は、第１趾プーリＰ4１，第２趾プーリＰ4２，第３趾プーリＰ4３，第４趾プーリＰ4４に順次時計回りに巻き付けられながら掛け渡されている。
【００４５】
したがって、趾スリーブＳ4とともに第１趾プーリＰ4１が回転すると、１対の趾ベルトＢ4，Ｂ4が、第２趾プーリＰ4２と第３趾プーリＰ4３を経て第４趾プーリＰ4４を回転するので、第４趾プーリＰ4４と一体の第４連結軸44を介して趾部24L4を揺動することができる。
【００４６】
趾スリーブＳ4は、ロータ軸41と一体に回転する板カムＣ4の形状に従ってカムフォロワロッドＲ4，趾アームＡ4を介して往復回転するので、趾部24L4は足部24L3に対して板カムＣ4によって決められた所定のタイミングで前後に往復揺動する。
【００４７】
同様にして、ロータ軸41と一体に板カムＣ3が回転すると、板カムＣ3の形状に従ってカムフォロワロッドＲ3，足アームＡ3を介して足スリーブＳ3が第１足プーリＰ3１とともに往復回転し、同第１足プーリＰ3１の回転が１対の足ベルトＢ3，Ｂ3を介して第３足プーリＰ3３を回転し、同第３足プーリＰ3３と一体の第３連結軸43を介して足部24L3を脛部24L2に対して板カムＣ3によって決められた所定のタイミングで前後に往復揺動する。
【００４８】
さらに、ロータ軸41と一体に板カムＣ2が回転すると、板カムＣ2の形状に従ってカムフォロワロッドＲ2，脛アームＡ2を介して脛スリーブＳ2が第１脛プーリＰ2１とともに往復回転し、同第１脛プーリＰ2１の回転が１対の脛ベルトＢ2，Ｂ2を介して第２脛プーリＰ2２を回転し、同第２脛プーリＰ2２と一体の第２連結軸42を介して脛部24L2を大腿部24L1に対して板カムＣ2によって決められた所定のタイミングで前後に往復揺動する。
【００４９】
前記したように、大腿部24L1は板カムＣ1によって決められた所定のタイミングで前後に往復揺動する。
以上のように、大腿部24L1，脛部24L2，足部24L3，趾部24L4が、各板カムＣ1，Ｃ2，Ｃ3，Ｃ4によって決められた互いに独立したタイミングで前後に往復揺動して互いの連結角度を変化させるので、馬が実際に走駆するときの脚部の動きをある程度忠実に再現することができる。
【００５０】
以上は、左前脚部24Ｌについて説明したが、他の脚部24Ｒ，25Ｌ，25Ｒも同じ構造をしており、左前脚部24Ｌに対して右前脚部24Ｒは略左右対称に、左後脚部25Ｌは略前後対称に、右後脚部25Ｒは略点対称に構成され、図４では同じ部材には同じ符号を付している。
【００５１】
したがって、馬模型20において、従動磁極ロータ40が回転すると、４本の脚部24Ｌ，24Ｒ，25Ｌ，25Ｒが、それぞれ大腿部24L1，24R1，25L1，25R1、脛部24L2，24R2，25L2，25R2、足部24L3，24R3，25L3，25R3、趾部24L4，24R4，25L4，25R4を独立に実際の馬の脚のように動かして走駆させることができる。
【００５２】
なお、前主軸31に軸支された首部22は、大腿アームＡ1の揺動に合わせて前後に揺動し、後主軸32に軸支された尻尾部23も大腿アームＡ1の揺動に合わせて上下に揺動するようになっている。
【００５３】
以上のような馬模型20が、走行板５上に４本の脚部24Ｌ，24Ｒ，25Ｌ，25Ｒにより支持されて載置される。
この馬模型20の走行板５を隔てた下方に配設された走行体50は、図２および図３に図示するように、前後に長く左右幅が狭い偏平の筐体51が、前後方向中央に位置する左右一対の駆動輪52Ｌ，52Ｒと左右方向中央に位置する前後の車輪53Ｆ，53Ｒとにより支持板15上で走行自在に支持されている。
【００５４】
筐体51の上部は分割されていて、その上部筐体55は、筐体51にスプリング（図示せず）を介して支持されており、同上部筐体55には前後方向中央に位置する左右一対のローラ56Ｌ，56Ｒと左右方向中央に位置する前後のローラ57Ｆ，57Ｒが設けられ、スプリングにより付勢されて前後左右のローラ56Ｌ，56Ｒ，57Ｆ，57Ｒが走行板５の下面に接して筐体51が走行板15と一定の位置関係を保って滑らかに走行できるようになっている。
【００５５】
一対の駆動輪52Ｌ，52Ｒは、それぞれインホイールモータＭｌ，Ｍｒにより回転駆動され、左右のインホイールモータＭｌ，Ｍｒの回転速度を制御することで、走行体50の走行速度および走行方向を変えることができる。
【００５６】
筐体51内にはインホイールモータＭｌ，Ｍｒを駆動する走行用モータ駆動回路61も配設され、走行用モータ駆動回路61にはマイクロコンピュータ60からのモータ制御信号が入力される。
【００５７】
さらに、周知の技術であるが、筐体51内には集電装置62が搭載されており、支持板15の上面に敷設された給電電極配線に対して集電装置62から突出した複数の集電子62ａが接して外部から給電がなされる。
なお、給電電極配線は、走行板５の下面に敷設することもできる。
また、走行体50が充電装置を搭載してもよい。
【００５８】
各走行体50は、前記したようにマイクロコンピュータ60、モータ駆動回路61等を搭載しており、各走行体50のマイクロコンピュータ60はホストコンピュータにより集中管理されている。
【００５９】
ホストコンピュータからの制御情報は赤外線等を利用して各マイクロコンピュータ60に伝達される。
なお、走行体50にマイクロコンピュータ60を搭載せず、集中管理するコンピュータから制御信号を直接走行用モータ駆動回路61が受けて駆動制御するようにしてもよい。
【００６０】
この走行体50の上部筐体55には、左右のローラ56Ｌ，56Ｒの間に駆動磁極ロータ70が設けられている。
該駆動磁極ロータ70は、馬模型20内の前記従動磁極ロータ40と同じ構造をしており、図８を参照して、左右水平に指向したロータ軸71が回転自在に支持され、ロータ軸71の両端に互いに異極の突極片72Ｌ，72Ｒが形成された構造の永久磁石からなる。
【００６１】
突極片72Ｌ，72Ｒは、ロータ軸71の左右両端で回転遠心方向の互いに１８０度反対方向に約９０度の角度で扇形状に延出しており、左端の突極片72ＬがＳ極、右端の突極片72ＲがＮ極になるよう着磁されている。
扇形状に延出する突極片の扇形の開き角度は、走行板の厚みうや磁力等の要因により設定される。
【００６２】
突極片72Ｌ，72Ｒに挟まれたロータ軸71の中央に回転駆動ローラ77が嵌着されている。
回転駆動ローラ77は、走行板５の下面に接しており、走行体50の走行により走行板５の下面を転がるように回転する。
したがって、走行体50の走行により駆動磁極ロータ70は、これと一体の回転駆動ローラ77とともに左側面視で時計回りに回転し、走行速度が速いほど回転速度も増す。
【００６３】
左側突極片72Ｌの周囲斜め前後に中心角が９０度の円弧面をなす磁極片74Ｌp，75Ｌpが位置し、同磁極片74Ｌp，75Ｌpからそれぞれ駆動側ヨーク部材74Ｌ，75Ｌが前後に延出し、右側突極片72Ｒの周囲斜め前後に中心角が９０度の円弧面をなす磁極片74Ｒp，75Ｒpが位置し、同磁極片74Ｒp，75Ｒpからそれぞれ駆動側ヨーク部材74Ｒ，75Ｒが前後に延出している。
【００６４】
したがって、駆動磁極ロータ70の回転角度に応じて、左側の前後２つの駆動側ヨーク部材74Ｌ，75Ｌと右側の前後２つの駆動側ヨーク部材74Ｒ，75Ｒとを選択的に駆動磁極ロータ70が互いに磁気的に連結して磁束が流れる連続した磁路を形成する。
【００６５】
４本の駆動側ヨーク部材74Ｌ，74Ｒ，75Ｌ，75Ｒは、前後方向に長尺で同じ高さ位置にあって、走行板５の下面に近接して平行に位置する。
走行板50を隔てて上方に位置する馬模型20の４本の脚部24Ｌ，24Ｒ，25Ｌ，25Ｒは、その揺動軌跡がそれぞれ駆動側ヨーク部材74Ｌ，74Ｒ，75Ｌ，75Ｒに対応している。
【００６６】
したがって、各駆動側ヨーク部材74Ｌ，74Ｒ，75Ｌ，75Ｒから走行板50を隔てて脚部24Ｌ，24Ｒ，25Ｌ，25Ｒにそれぞれ磁束が流れる磁路が形成可能である。
脚部24Ｌ，24Ｒ，25Ｌ，25Ｒは、鋳鉄等からなり、それぞれ従動側ヨーク部材44Ｌ，44Ｒ，45Ｌ，45Ｒと連続した磁路が形成できる。
【００６７】
走行体50側の駆動磁極ロータ70を介して左側の駆動側ヨーク部材74Ｌ，75Ｌと右側の駆動側ヨーク部材74Ｒ，75Ｒとの間で形成される磁路と、馬模型20側の従動磁極ロータ40を介して左側の従動側ヨーク部材44Ｌ，45Ｌと右側の従動側ヨーク部材44Ｒ，45Ｒとの間で形成される磁路とが、連続して一連の磁路が形成可能である。
【００６８】
例えば、図８に示すように、駆動磁極ロータ70が左側突極片72Ｌを左前駆動側ヨーク部材74Ｌの磁極片74Ｌpに対向させ、右側突極片72Ｒを右後駆動側ヨーク部材75Ｒの磁極片75Ｒpに対向させているときは、従動磁極ロータ40も同じ回転角度姿勢にあって、磁束の流れをみると、図８の破線矢印を参照して、駆動磁極ロータ70の右側突極片72ＲのＮ極から対向する磁極片75Ｒp、右後駆動側ヨーク部材75Ｒ、走行板５を隔てた右後脚部25Ｒ、右後従動側ヨーク部材45Ｒ、従動磁極ロータ40の右側突極片42Ｒ、ロータ軸41、左側突極片42Ｌ、左前従動側ヨーク部材44Ｌ、左前脚部24Ｌ、走行板５を隔てた左前駆動側ヨーク部材74Ｌ、駆動磁極ロータ70の左側突極片72ＬのＳ極の順に一連の磁路が形成され、同一連の磁路を磁束が流れる。
【００６９】
このとき、従動磁極ロータ40の回転位置で左前脚部24Ｌと右後脚部25Ｒが、左前駆動側ヨーク部材74Ｌと右後駆動側ヨーク部材75Ｒに走行板５を隔てて吸着されて馬模型20を支持する脚部の形状を構成し、右前脚部24Ｒは前方に振り上げ、左後脚部25Ｌは後方に蹴り上げている。
【００７０】
以下、駆動磁極ロータ70の回転に伴う磁束の流れと馬模型20が４本の脚部24Ｌ，24Ｒ，25Ｌ，25Ｒを揺動して走駆する様子を、図８ないし図１５に経時的に図示し説明する。
図８の状態から駆動磁極ロータ70が４５度左側面から見て時計回りに回転すると、図９に示すように、従動磁極ロータ40も前記一連の磁路を流れた磁束により４５度時計回りに回転し、左前脚部24Ｌと右後脚部25Ｒが後方に移動し、右前脚部24Ｒが走行板５に着き、左後脚部25Ｌは前方に移動しており、このとき駆動磁極ロータ70の右側突極片72Ｒが前後の磁極片74Ｒp，75Ｒpに跨り（従動磁極ロータ40の右側突極片42Ｒも前後の磁極片44Ｒp，45Ｒpに跨り）、前記図８に示す磁束の流れに加えて右前駆動側ヨーク部材74Ｒから走行板５を隔てた右前脚部24Ｒ、右前従動側ヨーク部材44Ｒ、右側突極片42Ｒ、ロータ軸41の順に磁束の流れが形成される。
【００７１】
次いで、駆動磁極ロータ70がさらに４５度回転すると、従動磁極ロータ40も４５度回転し、図１０に示すように、左右の前脚24Ｌ，24Ｒが後方に移動し、駆動磁極ロータ70の左右突極片72Ｌ，72Ｒが前側磁極片74Ｌp，74Ｒpにそれぞれ対向し（従動磁極ロータ40の左右突極片42Ｌ，42Ｒが前側磁極片44Ｌp，44Ｒpにそれぞれ対向し）、駆動磁極ロータ70の右側突極片72ＲのＮ極から右前駆動側ヨーク部材74Ｒ、走行板５を隔てた右前脚部24Ｒ、右前従動側ヨーク部材44Ｒ、右側突極片42Ｒ、ロータ軸41、左側突極片42Ｌ、左前従動側ヨーク部材44Ｌ、左前脚部24Ｌ、走行板５を隔てた左前駆動側ヨーク部材74Ｌ、駆動磁極ロータ70の左側突極片72ＬのＳ極の順の一連の磁路に磁束が流れる。
【００７２】
左右の前脚24Ｌ，24Ｒが前側の駆動側ヨーク部材74Ｌ，74Ｒにそれぞれ走行板５を隔てて吸着されて馬模型20が支持され、左後脚部25Ｌは前方に移動している。
【００７３】
次いで、駆動磁極ロータ70がさらに４５度回転すると、従動磁極ロータ40も４５度回転し、図１１に示すように、主に左前脚部24Ｌと左後脚部25Ｌが互いに近づき、先の磁路に加えて左後従動側ヨーク部材45Ｌ、左後脚部25Ｌ、左後駆動側ヨーク部材75Ｌと磁束が流れる磁路が形成される。
【００７４】
次いで、駆動磁極ロータ70がさらに４５度回転すると、従動磁極ロータ40も４５度回転し、図１２に示すように、主に右前脚部24Ｒと右後脚部25Ｒが互いに近づくとともに、左前脚部24Ｌが後方へ蹴り上げられ、左前脚部24Ｌを通る磁束の流れが無くなっている。
【００７５】
次いで、駆動磁極ロータ70がさらに４５度回転すると、従動磁極ロータ40も４５度回転し、図１３に示すように、主に左前脚部24Ｌと左後脚部25Ｌが互いに開き、右後脚部25Ｒが後退して走行板５に着き、右後脚部25Ｒを通る磁束の流れが加わっている。
【００７６】
次いで、駆動磁極ロータ70がさらに４５度回転すると、従動磁極ロータ40も４５度回転し、図１４に示すように、主に左前脚部24Ｌと左後脚部25Ｌがさらに開き、左前脚部24Ｌが前方へ振り上げられて、左前脚部24Ｌを通る磁束の流れが無くなっている。
【００７７】
次いで、駆動磁極ロータ70がさらに４５度回転すると、従動磁極ロータ40も４５度回転し、図１５に示すように、主に右前脚部24Ｒと右後脚部25Ｒが開き、左前脚部24Ｌが走行板５に下ろされて、左前脚部24Ｌを通る磁束の流れが加わっている。
【００７８】
さらに、駆動磁極ロータ70が４５度回転すると、従動磁極ロータ40も４５度回転し、図８に示す状態に戻る。
【００７９】
このように走行体50の走行に伴い走行板５の下面に接して回転する回転駆動ローラ77が駆動磁極ロータ70を回転することで、馬模型20の４本の脚部24Ｌ，24Ｒ，25Ｌ，25Ｒのいずれかを経て形成される磁路を磁束が流れて従動磁極ロータ40を同じ回転速度で回転し、同従動磁極ロータ40が前記脚部駆動機構30により４本の脚部24Ｌ，24Ｒ，25Ｌ，25Ｒを互いに独立に駆動しながら馬模型20は走行体50に追従して走行板５上を走駆することができる。
【００８０】
馬模型20に電力を供給することなく駆動源に相当する従動磁極ロータ40を駆動して、その動力をもって脚部を作動させ実際の動物の走駆する脚部の動きに近い動きをさせることができる。
【００８１】
本実施の形態では、馬模型20側の従動ロータとして磁力を着磁した従動磁極ロータ40を用いたが、磁力を着磁しない従動ロータでも駆動磁極ロータ70の回転に追随して回転する。
ただし、駆動磁極ロータ70の磁力で十分円滑に従動ロータを回転し４本の脚部を駆動することができる場合に採用できる。
【００８２】
次に、別の実施の形態について、図１６ないし図２４に基づき説明する。
本実施の形態の４脚模型体走行装置80は、走行体81側の磁路を形成する駆動側ヨーク部材の磁極構造が異なる以外は、前記実施の形態と同じである。
図１６は、本４脚模型体走行装置80の馬模型20の要部と走行体81の斜視図である。
馬模型20および走行体81のインホイールモータＭｌ，Ｍｒにより駆動輪52Ｌ，52Ｒが回転して走行する走行機構は同じであり、よって同じ部材は同じ符号を用いている。
【００８３】
図１７は、前記図８に相当する説明図であり、その馬模型20と走行体81の駆動側ヨーク部材等の要部を示している。
走行体81の上部の前記駆動側ヨーク部材74Ｌ，74Ｒ，75Ｌ，75Ｒに相当する駆動側ヨーク部材94Ｌ，94Ｒ，95Ｌ，95Ｒが、走行板５（図示せず）を隔てて馬模型20の４本の脚部24Ｌ，24Ｒ，25Ｌ，25Ｒに対応して設けられている。
【００８４】
駆動側ヨーク部材94Ｌ，94Ｒ，95Ｌ，95Ｒの中央には、前記駆動磁極ロータ70に形状を同じくする駆動ロータ90が回転自在に支持されている。
すなわち、駆動ロータ90は、左右水平に指向したロータ軸91の左右両端に突片92Ｌ，92Ｒが回転遠心方向の互いに１８０度反対方向に約１８０度（前記駆動磁極ロータ70は約９０度であり、走行板の厚みや磁力等の要因に基づいて適切に設定される）の角度で扇形状に延出しており、前記駆動磁極ロータ70と異なり磁力は着磁されていない。
ロータ軸91の中央には、回転駆動ローラ97が走行板５の下面に接するように嵌着されている。
【００８５】
左側の突片92Ｌの周囲斜め前後に中心角が９０度の円弧面をなす磁極片94Ｌp，95Ｌpが位置し、同磁極片94Ｌp，95Ｌpから前記駆動側ヨーク部材94Ｌ，95Ｌが前後に延出し、右側の突片92Ｒの周囲斜め前後に中心角が９０度の円弧面をなす磁極片94Ｒp，95Ｒpが位置し、同磁極片94Ｒp，95Ｒpから前記駆動側ヨーク部材94Ｒ，95Ｒが前後に延出している。
【００８６】
駆動側ヨーク部材94Ｌ，94Ｒ，95Ｌ，95Ｒの下面に、それぞれ固着されて直方体状の永久磁石98Ｌ，98Ｒ，99Ｌ，99Ｒが配設され、永久磁石98Ｌ，98Ｒ，99Ｌ，99Ｒに継鉄板100が固着されている。
【００８７】
左側の前後の駆動側ヨーク部材94Ｌ，95Ｌに固着された永久磁石98Ｌ，99Ｌは、上側にＳ極、下側にＮ極が着磁されており、一方右側の前後の駆動側ヨーク部材94Ｒ，95Ｒに固着された永久磁石98Ｒ，99Ｒは、逆に上側にＮ極、下側にＳ極が着磁されている。
【００８８】
したがって、前側の左右の駆動側ヨーク部材94Ｌ，94Ｒ間に継鉄板100を通る磁路が形成され、後側の左右の駆動側ヨーク部材95Ｌ，95Ｒ間に継鉄板100を通る磁路が形成される。
また、駆動ロータ90を介して左側の前後の駆動側ヨーク部材94Ｌ，95Ｌと右側の前後の駆動側ヨーク部材94Ｒ，95Ｒとの間で磁路が形成される。
【００８９】
図１７は、馬模型20と走行体81側の駆動側ヨーク機構の一状態を示す要部斜視図であり、馬模型20は、前記図８と同じ状態にある。
駆動ロータ90の左側突片92Ｌが左後駆動側ヨーク部材95Ｌの磁極片95Ｌｐに対向し、右側突片92Ｒが右前駆動側ヨーク部材94Ｒの磁極片94Ｒｐに対向している。
【００９０】
したがって、図１７の破線矢印を参照して、磁束の流れをみると、右後永久磁石99ＲのＮ極から右後駆動側ヨーク部材95Ｒ、走行板５を隔てた右後脚部25Ｒ、右後従動側ヨーク部材45Ｒ、従動磁極ロータ40の右側突極片42Ｒ、ロータ軸41、左側突極片42Ｌ、左前従動側ヨーク部材44Ｌ、左前脚部24Ｌ、走行板５を隔てた左前駆動側ヨーク部材94Ｌ、左前永久磁石98Ｌ、継鉄板100、右前永久磁石98Ｒ、左前駆動側ヨーク部材94Ｒ、駆動ロータ90の右側突片92Ｒ、ロータ軸91、左側突片92Ｌ、左後駆動側ヨーク部材95Ｌ、左後永久磁石99Ｌ、継鉄板100、右後永久磁石99ＲのＳ極の順に一連の磁路が形成され、同一連の磁路を磁束が流れる。
【００９１】
このとき、従動磁極ロータ40の回転位置で左前脚部24Ｌと右後脚部25Ｒが、左前駆動側ヨーク部材94Ｌと右後駆動側ヨーク部材95Ｒに走行板５を隔てて吸着されて馬模型20を支持する脚部の形状を構成し、右前脚部24Ｒは前方に振り上げ、左後脚部25Ｌは後方に蹴り上げている。
【００９２】
以下、駆動ロータ90の回転に伴う磁束の流れと馬模型20が４本の脚部24Ｌ，24Ｒ，25Ｌ，25Ｒを揺動して走駆する様子を、図１７ないし図２４に経時的に図示し説明する。
図１７の状態から駆動ロータ90が４５度左側面から見て時計回りに回転すると、図１８に示すように、従動磁極ロータ40も前記一連の磁路を流れた磁束により４５度時計回りに回転し、左前脚部24Ｌと右後脚部25Ｒが後方に移動し、右前脚部24Ｒが走行板５に着き、左後脚部25Ｌは前方に移動しており、このとき駆動ロータ90の右側突片92Ｒが前後の磁極片94Ｒp，95Ｒpに跨り、従動磁極ロータ40の右側突極片42Ｒも前後の磁極片44Ｒp，45Ｒpに跨り、前記図１７に示す磁束の流れに加えて右前駆動側ヨーク部材94Ｒから走行板５を隔てた右前脚部24Ｒ、右前従動側ヨーク部材44Ｒ、右側突極片42Ｒ、ロータ軸41の順に磁束の流れおよび右後従動側ヨーク部材45Ｒから駆動ロータ90への磁束の流れが形成される。
【００９３】
次いで、駆動ロータ90がさらに４５度回転すると、従動磁極ロータ40も４５度回転し、図１９に示すように、左右の前脚24Ｌ，24Ｒが後方に移動し、駆動ロータ90の左右突片92Ｌ，92Ｒが後側磁極片95Ｌp，95Ｒpにそれぞれ対向し、従動磁極ロータ40の左右突極片42Ｌ，42Ｒが前側磁極片44Ｌp，44Ｒpにそれぞれ対向し、右前永久磁石98ＲのＮ極から右前駆動側ヨーク部材94Ｒ、走行板５を隔てた右前脚部24Ｒ、右前従動側ヨーク部材44Ｒ、右側突極片42Ｒ、ロータ軸41、左側突極片42Ｌ、左前従動側ヨーク部材44Ｌ、左前脚部24Ｌ、走行板５を隔てた左前駆動側ヨーク部材94Ｌ、左前永久磁石98Ｌ、継鉄板100、右前永久磁石98ＲのＳ極の順の一連の磁路に磁束が流れる。
【００９４】
左右の前脚24Ｌ，24Ｒが前側の駆動側ヨーク部材94Ｌ，94Ｒにそれぞれ走行板５を隔てて吸着されて馬模型20が支持され、左後脚部25Ｌは前方に移動している。
なお、別途、駆動ロータ90を介して後側の左右駆動側ヨーク部材95Ｌ，95Ｒ間に一連の磁路が形成されて磁束が流れている。
【００９５】
次いで、駆動ロータ90がさらに４５度回転すると、従動磁極ロータ40も４５度回転し、図２０に示すように、主に左前脚部24Ｌと左後脚部25Ｌが互いに近づき、左後脚部25Ｌが走行板５を介して左後駆動側ヨーク部材95Ｌに吸着し、前記図１９に示す磁束の流れに加えて、左側前後の従動側ヨーク部材44Ｌ，45Ｌに跨る従動磁極ロータ40の左側突極片42Ｌから従動側ヨーク部材45Ｌ、左後脚部25Ｌ、走行板５を隔てた左後駆動側ヨーク部材95Ｌに磁路が形成されて磁束が流れる。
【００９６】
次いで、駆動ロータ90がさらに４５度回転すると、従動磁極ロータ40も４５度回転し、図２１に示すように、主に右前脚部24Ｒと右後脚部25Ｒが互いに近づくとともに、左前脚部24Ｌが後方へ蹴り上げられ、左前脚部24Ｌを通る磁束の流れが無くなっている。
駆動ロータ90は左側突片92Ｌが左前駆動側ヨーク部材94Ｌに対向し、右側突片92Ｒが右後駆動側ヨーク部材95Ｒに対向し、また従動磁極ロータ40は左側突極片42Ｌが左後従動側ヨーク部材45Ｌに対向し、右側突極片42Ｒが右前従動側ヨーク部材44Ｒに対向するので、図２１に示すように、走行板５に着いた右前脚部24Ｒと左後脚部25Ｌを通る磁路が形成され磁束が流れる。
【００９７】
次いで、駆動ロータ90がさらに４５度回転すると、従動磁極ロータ40も４５度回転し、図２２に示すように、主に左前脚部24Ｌと左後脚部25Ｌが互いに開き、右後脚部25Ｒが後退して走行板５に着き、右後脚部25Ｒを通る磁束の流れが加わっている。
【００９８】
次いで、駆動ロータ90がさらに４５度回転すると、従動磁極ロータ40も４５度回転し、図２３に示すように、主に右前脚部24Ｒと左後脚部25Ｌがさらに開き、左前脚部24Ｌが前方へ振り上げられて、左前脚部24Ｌを通る磁束の流れが無くなって左後脚部25Ｌと右後脚部25Ｒを通る磁束の流れが残っている。
【００９９】
次いで、駆動ロータ90がさらに４５度回転すると、従動磁極ロータ40も４５度回転し、図２４に示すように、主に右前脚部24Ｒと右後脚部25Ｒが開き、左前脚部24Ｌが走行板５に下ろされて、左前脚部24Ｌを通る磁束の流れが加わっている。
【０１００】
さらに、駆動ロータ90が４５度回転すると、従動磁極ロータ40も４５度回転し、図１７に示す状態に戻る。
【０１０１】
このように走行体81の走行に伴い走行板５の下面に接して回転する回転駆動ローラ97が駆動ロータ90を回転することで、馬模型20の４本の脚部24Ｌ，24Ｒ，25Ｌ，25Ｒのいずれかを経て形成される磁路を磁束が流れて従動磁極ロータ40を同じ回転速度で回転し、同従動磁極ロータ40が前記脚部駆動機構30により４本の脚部24Ｌ，24Ｒ，25Ｌ，25Ｒを互いに独立に駆動しながら馬模型20は走行体81に追従して走行板５上を走駆することができる。
【０１０２】
馬模型20に電力を供給することなく駆動源に相当する従動磁極ロータ40を駆動して、その動力をもって脚部を作動させ実際の動物の走駆する脚部の動きに近い動きをさせることができる。
【０１０３】
本４脚模型体走行装置80は、駆動側ヨーク部材94Ｌ，94Ｒ，95Ｌ，95Ｒに磁力を与える永久磁石98Ｌ，98Ｒ，99Ｌ，99Ｒを駆動ロータ90に設けるのでなく、大きな設置スペースを有する駆動側ヨーク部材94Ｌ，94Ｒ，95Ｌ，95Ｒの下面に固着しているので、大型で強力な磁力を備えることができ、形成される磁路を流れる磁束により従動磁極ロータ40を円滑に回転し４本の脚部を確実に駆動させることができる。
【０１０４】
このように強力な磁力の永久磁石98Ｌ，98Ｒ，99Ｌ，99Ｒを用いるので、馬模型20側の従動磁極ロータ40を、磁力を着磁しない従動ロータであっても十分用いることができる。
【０１０５】
また、駆動ロータ90は、磁力を着磁していなかったが、積極的に磁力を着磁してもよい。
すなわち、ロータ軸91の左端の突極片92ＬをＮ極に、右端の突極片72ＲをＳ極に着磁し、Ｎ極の突極片92Ｌから左側の前後駆動側ヨーク部材94Ｌ，95Ｌへの磁束の流れおよび右側の前後駆動側ヨーク部材94Ｒ，95ＲからＳ極の突極片72Ｒへの磁束の流れを、磁束の漏れを極力少なくして効率的に実行することが可能である。
【０１０６】
なお、模型体としては、４本の脚部で走駆する馬模型に限定されるものではなく、２本の脚部で歩行または走駆する２脚模型体や、さらに昆虫模型のように６本の脚部で移動するもの、その他多数本の脚部で移動する模型体も含むものである。
【０１０７】
多数本の脚部で移動する模型体の場合、特定の２本または４本の脚部を磁束が流れるようにして、模型体側の従動ロータを回転するようにすれば、その従動ロータの回転で他の脚部の駆動を含めた全ての脚部を駆動することができる。
【０１０８】
さらに、駆動磁極ロータ70および駆動ロータ90は、走行体50，81の走行により回転駆動ローラ77，97が回転することにより回転駆動するようになっていたが、走行用モータとは別のモータにより回転駆動するようにしてもよい。
このように走行体の走行とは別に、独立して駆動磁極ロータまたは駆動ロータを回転駆動することで、模型体の脚部の動きを走行とは別に制御できる。
【０１０９】
例えば、走行体がカーブに入ると、通常走行体の速度が遅くなり、駆動磁極ロータまたは駆動ロータが走行と連動していれば脚部の動きも遅くなってしまうが、走行と連動しておらず独立して回転駆動されれば脚部の動きは直線走行時と同じ速さを維持させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０１１０】
【図１】本発明の一実施の形態に係る４脚模型体走行装置を適用した競馬ゲーム機の全体斜視図である。
【図２】同４脚模型体走行装置の側面図である。
【図３】同４脚模型体走行装置の馬模型の要部と走行体の斜視図である。
【図４】馬模型の脚部の駆動機構を示す斜視図である。
【図５】左前脚部の断面図である。
【図６】同左前脚部の駆動機構を示す斜視図である。
【図７】同左前脚部の趾部の駆動機構を示す説明図である。
【図８】馬模型の４脚の一状態を示す４脚模型体走行装置の要部斜視図である。
【図９】図８の続きを示す説明図である。
【図１０】図９の続きを示す説明図である。
【図１１】図１０の続きを示す説明図である。
【図１２】図１１の続きを示す説明図である。
【図１３】図１２の続きを示す説明図である。
【図１４】図１３の続きを示す説明図である。
【図１５】図１４の続きを示す説明図である。
【図１６】別の実施の形態に係る４脚模型体走行装置の馬模型の要部と走行体の斜視図である。
【図１７】同馬模型の４脚の一状態を示す４脚模型体走行装置の要部斜視図である。
【図１８】図１７の続きを示す説明図である。
【図１９】図２０の続きを示す説明図である。
【図２０】図１９の続きを示す説明図である。
【図２１】図２０の続きを示す説明図である。
【図２２】図２１の続きを示す説明図である。
【図２３】図２２の続きを示す説明図である。
【図２４】図２３の続きを示す説明図である。
【符号の説明】
【０１１１】
１…競馬ゲーム機、２…４脚模型体走行装置、３…騎手模型、４…基台、５…走行板、６…サテライト、７…表示画面部、８…操作パネル、９…コイン投入口、10…コイン払出口、11…アーム部、12…天井部、13…スピーカ、14…照明装置、15…支持板、16…ディスプレイ、
20…馬模型、21…胴体部、22…首部、23…尻尾部、
24Ｌ…左前脚部、24Ｒ…右前脚部、25Ｌ…左後脚部、25Ｒ…右後脚部、24L1，24R1，25L1，25R1…大腿部、24L2，24R2，25L2，25R2…脛部、24L3，24R3，25L3，25R3…足部、24L4，24R4，25L4，25R4…趾部、
30…脚部駆動機構、31…前主軸、32…後主軸、40…従動磁極ロータ、41…ロータ軸、42Ｌ，42Ｒ…突極片、44Ｌ，44Ｒ，45Ｌ，45Ｒ…従動側ヨーク部材、44Ｌp，44Ｒp，45Ｌp，45Ｒp…磁極片、
Ｓ1…大腿スリーブ、Ｓ2…脛スリーブ、Ｓ3…足スリーブ、Ｓ4…趾スリーブ、
Ａ1…大腿アーム、Ａ2…脛アーム、Ａ3…足アーム、Ａ4…趾アーム、
Ｐ2１…第１脛プーリ、Ｐ3１…第１足プーリ、Ｐ4１…第１趾プーリ、
Ｐ2２…第２脛プーリ、Ｐ3２…第２足プーリ、Ｐ4２…第２趾プーリ
Ｐ3３…第３足プーリ、Ｐ4３…第３趾プーリ、
Ｐ4４…第４趾プーリ、
Ｂ2…脛ベルト、Ｂ3…足ベルト、Ｂ4…趾ベルト、
Ｃ1，Ｃ2，Ｃ3，Ｃ4…板カム、Ｒ1，Ｒ2，Ｒ3，Ｒ4…カムフォロワロッド、
50…走行体、51…筐体、52Ｌ，52Ｒ…駆動輪、53Ｆ，53Ｒ…車輪、55…上部筐体、56Ｌ，56Ｒ，57Ｆ，57Ｒ…ローラ、
60…マイクロコンピュータ、61…走行用モータ駆動回路、62…集電装置、
70…駆動磁極ロータ、71…ロータ軸、72Ｌ，72Ｒ…突極片、74Ｌ，74Ｒ，75Ｌ，75Ｒ…駆動側ヨーク部材、74Ｌp，74Ｒp，75Ｌp，75Ｒp…磁極片、
77…回転駆動ローラ、
80…４脚模型体走行装置、81…走行体、
90…駆動磁極ロータ、91…ロータ軸、92Ｌ，92Ｒ…突極片、94Ｌ，94Ｒ，95Ｌ，95Ｒ…駆動側ヨーク部材、94Ｌp，94Ｒp，95Ｌp，95Ｒp…磁極片、
97…回転駆動ローラ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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