(57)【要約】【課題】モータを高速回転時にセンサレス正弦波駆動することにより低騒音化する。【解決手段】直流電源２の直流電力をインバータ回路３により交流電力に変換し、回転ドラム５あるいは撹拌翼６を駆動するモータ７と、モータ７のロータ磁極位置を検知する位置検知手段７０とモータ電流を検知する電流検知手段７１と制御手段９により構成し、低速では位置検知手段７０の出力信号により回転制御し、高速では電流検知手段７１の出力信号により回転制御する。【選択図】図１
2007175135.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交流電源の交流電力を直流電力に変換する整流回路よりなる直流電源と、前記直流電源の直流電力を交流電力に変換するインバータ回路と、前記インバータ回路により駆動され洗濯機あるいは洗濯乾燥機の回転ドラムあるいは撹拌翼を駆動するモータと、前記モータのロータ位置を検知する位置検知手段と、前記モータ電流を検知する電流検知手段と、前記インバータ回路を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記位置検知手段の出力信号により前記モータを回転制御する第１の回転制御手段と、前記インバータ回路出力電圧に対する有効電流成分あるいは無効電流成分を制御して前記モータを回転制御する第２の回転制御手段よりなる洗濯機あるいは洗濯乾燥機のモータ駆動装置。
【請求項２】
制御手段は、起動時あるいは低速回転時にはロータ位置を検知する位置検知手段の出力信号により制御する第１の回転制御手段によりモータを回転制御し、高速回転時にはモータ電流を検知する電流検知手段により制御する第２の回転制御手段により前記モータを回転制御するようにした請求項１記載の洗濯機あるいは洗濯乾燥機のモータ駆動装置。
【請求項３】
制御手段は、起動時あるいは低速回転時にはロータ位置を検知する位置検知手段とモータ電流を検知する電流検知手段の出力信号によりモータをベクトル制御するようにした第１の回転制御手段により回転制御し、高速回転時には前記電流検知手段の出力信号よりインバータ回路出力電圧に対する有効電流成分あるいは無効電流成分を制御するようにした第２の回転制御手段により前記モータを回転制御するようにした請求項１記載の洗濯機あるいは洗濯乾燥機のモータ駆動装置。
【請求項４】
第２の回転制御手段は、インバータ回路出力電圧に対する無効電流成分が所定値となるようにインバータ回路出力電圧を制御するようにした請求項１記載の洗濯機あるいは洗濯乾燥機のモータ駆動装置。
【請求項５】
第２の回転制御手段は、インバータ回路出力電圧に対する有効電流成分よりモータ入力あるいは負荷量を検知するようにした請求項１記載の洗濯機あるいは洗濯乾燥機のモータ駆動装置。
【請求項６】
第２の回転制御手段は、インバータ回路出力電圧とインバータ回路出力電圧に対する有効電流成分よりモータ入力あるいは負荷量を検知するようにした請求項５記載の洗濯機あるいは洗濯乾燥機のモータ駆動装置。
【請求項７】
交流電源の交流電力を直流電力に変換する整流回路よりなる直流電源と、前記直流電源の直流電力を交流電力に変換する複数のインバータ回路と、回転ドラムあるいは撹拌翼を駆動する第１のモータと、前記第１のモータのロータ位置を検知する位置検知手段と、乾燥用ヒートポンプの圧縮機を駆動する第２のモータと、前記第１及び第２のモータ電流をそれぞれ検知する複数の電流検知手段と、前記複数のインバータ回路を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は前記第１及び第２のモータのそれぞれのインバータ回路出力電圧に対する有効電流成分あるいは無効電流成分を検出し、前記第１と前記第２のモータをそれぞれ回転制御するようにした洗濯乾燥機のモータ駆動装置。
【請求項８】
制御手段は、第１及び第２のモータのそれぞれのインバータ回路出力電圧とインバータ回路出力電圧に対する有効電流成分を検出してそれぞれのモータ入力を検出するようにした請求項７記載の洗濯乾燥機のモータ駆動装置。
【請求項９】
制御手段は、第１及び第２のモータの負荷量あるいはモータ入力を検出してそれぞれのモータの回転数を制御するようにした請求項７記載の洗濯乾燥機のモータ駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、洗濯機あるいは洗濯乾燥機のモータ駆動装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の洗濯機のインバータによるモータ駆動装置は、低速回転ではロータ位置信号により駆動し、高速回転ではロータ位置を推定して駆動するようにしていた（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００５−１０２４５１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、従来方式の洗濯機あるいは洗濯乾燥機のモータ駆動装置は、永久磁石モータのロータ磁極数を増加させるとロータ位置に対するロータ位置信号の電気的位置ずれが大きくなるので、ロータ位置を電気的に推定する方法が提案されていたが、推定位置がモータ定数や温度の影響を受けるため負荷変動や電源電圧変動により脱調する課題があった。
【０００４】
本発明は、上記従来の課題を解決するもので、ロータ位置信号の電気的位置ずれが大きく影響する高速運転において、ロータ位置推定するのではなくインバータ出力電圧に対するモータ電流とその位相に応じて回転制御するものであり、ロータ位置信号バラツキによるモータ電流バラツキと回転数変動を低減し、かつ、モータ定数の影響をほとんど受けずに安定駆動が可能となり、モータ騒音を減らすことを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記従来の課題を解決するために、本発明の洗濯機あるいは洗濯乾燥機のモータ駆動装置は、交流電源の交流電力を整流回路により直流電力に変換し、直流電力をインバータ回路により交流電力に変換し、ロータの位置検知手段とモータ電流を検知する電流検知手段とインバータ回路の制御手段により回転ドラムあるいは撹拌翼を駆動するモータを制御するもので、制御手段は、位置検知手段の出力信号により制御する第１の回転制御手段と、インバータ回路出力電圧に対する有効電流成分あるいは無効電流成分を制御して制御する第２の回転制御手段よりモータを回転制御するものである。
【０００６】
さらに、洗濯乾燥機において、回転ドラムと同時駆動する乾燥用ヒートポンプ冷媒用圧縮機も、インバータ回路出力電圧に対する有効電流成分あるいは無効電流成分を制御して制御する第２の回転制御手段よりモータを回転制御するものである。
【０００７】
これにより、負荷変動の大きい低速回転時には位置検知手段の出力信号によりモータを回転制御するので脱調の恐れがなく、位置検知手段の電気的な位置ずれの影響が大きい高速回転時にはインバータ出力電流位相により回転制御するため、ロータ位相とモータ電流位相の同期をとるので脱調の恐れがなく、さらに、ほぼ完全な正弦波駆動が可能となるため電流振動や電流歪みを減らし騒音を減らすことができる。
【０００８】
さらに、同時運転する圧縮機の駆動方式も同様のセンサレス正弦波駆動するので、圧縮機の低騒音化が可能となる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の洗濯機あるいは洗濯兼乾燥機のモータ駆動装置は、負荷変動の大きい起動時、あるいは低速運転時にはロータ位置検知手段の信号によりモータを回転駆動するので、脱調の恐れがほとんどなく、さらに、ロータ位置検知手段によりｄ−ｑ軸が検出できるのでベクトル制御が容易となり、トルク制御や負荷トルク変動検出が可能となるので布の重量やアンバランス検出が容易となる。また、脱水運転などの高速運転時には、ロータ位置検知手段の信号ではなく、インバータ回路出力電圧に対する有効電流成分、あるいは無効電流成分を検知してモータを回転制御するので、ロータ位置検知手段の位置検出誤差に起因する電流位相振動や電流歪みを無くすことができ、騒音や電流値の増大、あるいは、電圧低下時の電力回生を防ぐことができる。
【００１０】
さらに、回転ドラムとヒートポンプ用圧縮機の同時運転において、インバータ回路出力電圧に対する有効電流成分、あるいは無効電流成分を検知してそれぞれのモータを回転制御するので、センサレス正弦波駆動による低騒音化が可能となるだけではなく、制御プログラムを簡単にでき、１つのプロセッサにより回転ドラムモータと圧縮機モータの同時駆動が可能となり、しかも、それぞれのモータの入力の瞬時判定が可能となり、部品点数を削減して安価で信頼性の高い洗濯乾燥機を実現できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
第１の発明は、交流電源の交流電力を直流電力に変換する整流回路よりなる直流電源と、前記直流電源の直流電力を交流電力に変換するインバータ回路と、前記インバータ回路により駆動され洗濯機あるいは洗濯乾燥機の回転ドラムあるいは撹拌翼を駆動するモータと、前記モータのロータ位置を検知する位置検知手段と、前記モータ電流を検知する電流検知手段と、前記インバータ回路を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記位置検知手段の出力信号により前記モータを回転制御する第１の回転制御手段と、前記インバータ回路出力電圧に対する有効電流成分あるいは無効電流成分を制御して前記モータを回転制御する第２の回転制御手段よりなるものであり、ロータ位置検知手段により起動が容易で、位置検知手段と電流検知手段によりベクトル制御が容易となり、電流検知手段によりセンサレス駆動も可能であり、洗浄あるいは脱水などの制御行程に応じて最適な駆動方式を選択することができる。
【００１２】
第２の発明は、特に、第１の発明における制御手段は、起動時あるいは低速回転時にはロータ位置を検知する位置検知手段の出力信号により制御する第１の回転制御手段によりモータを回転制御し、高速回転時にはモータ電流を検知する電流検知手段により制御する第２の回転制御手段により前記モータを回転制御するようにしたものであり、起動時、あるいは低速運転時にはロータ位置検知手段の信号によりモータを回転駆動し、脱水運転などの高速運転時には、インバータ回路出力電圧に対する有効電流成分、あるいは無効電流成分を検知してモータを回転制御するので、負荷変動の大きい起動低速時の脱調を防ぎ、高速回転時には回転数変動と電流歪みを減らし騒音を低減できる。
【００１３】
第３の発明は、特に、第１の発明における制御手段は、起動時あるいは低速回転時にはロータ位置を検知する位置検知手段とモータ電流を検知する電流検知手段の出力信号によりモータをベクトル制御するようにした第１の回転制御手段により回転制御し、高速回転時には前記電流検知手段の出力信号よりインバータ回路出力電圧に対する有効電流成分あるいは無効電流成分を制御するようにした第２の回転制御手段により前記モータを回転制御するようにしたものであり、起動あるいは低速回転時にはベクトル制御により負荷量検知や布のアンバランス検知が可能となり、高速回転時にはインバータ出力電圧に対応する電流ベクトルを制御して正弦波駆動するので、ロータ磁極数増加による位置検知手段の位置ずれに起因する電流歪みの増加を防止でき低騒音化できる。
【００１４】
第４の発明は、特に、第１の発明における第２の回転制御手段は、インバータ回路出力電圧に対する無効電流成分が所定値となるようにインバータ回路出力電圧を制御するようにしたものであり、オープンループ速度制御のため制御アルゴリズムが単純で、回路パラメータと制御パラメータが非常に少なく、負荷変動あるいは電源電圧変動に対して強く、ロバスト性に優れた回転制御が可能となる。
【００１５】
第５の発明は、特に、第１の発明における第２の回転制御手段は、インバータ回路出力電圧に対する有効電流成分よりモータ入力あるいは負荷量を検知するようにしたものであり、負荷量検知による水位の自動設定や洗剤量表示ができ、負荷量に応じた回転数制御、あるいは、負荷量変化を検知して布のアンバランス検知が可能となる。
【００１６】
第６の発明は、特に、第１の発明における第２の回転制御手段は、インバータ回路出力電圧とインバータ回路出力電圧に対する有効電流成分よりモータ入力あるいは負荷量を検知するようにしたものであり、負荷量検知による水位の自動設定や洗剤量表示ができ、負荷量が大きい場合に回転数を低下させてモータ入力を下げ、脱水振動を低下させることができる。
【００１７】
第７の発明は、交流電源の交流電力を直流電力に変換する整流回路よりなる直流電源と、前記直流電源の直流電力を交流電力に変換する複数のインバータ回路と、回転ドラムあるいは撹拌翼を駆動する第１のモータと、前記第１のモータのロータ位置を検知する位置検知手段と、乾燥用ヒートポンプの圧縮機を駆動する第２のモータと、前記第１及び第２のモータ電流をそれぞれ検知する複数の電流検知手段と、前記複数のインバータ回路を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は前記第１及び第２のモータのそれぞれのインバータ回路出力電圧に対する有効電流成分あるいは無効電流成分を検出し、前記第１と第２のモータをそれぞれ回転制御するようにしたものであり、モータ制御アルゴリズムが簡単なためプロセッサの負担が少なく、複数のモータを１つのプロセッサにより同時駆動してもプロセッサへの負担が少ないので安価なプロセッサを使用でき、さらに負荷量検知が容易なので複数のモータ同時駆動におけるインバータ回路あるいは直流電源の入力検知が可能となる。
【００１８】
第８の発明は、特に、第７の発明における制御手段は、第１及び第２のモータのそれぞれのインバータ回路出力電圧とインバータ回路出力電圧に対する有効電流成分を検出してそれぞれのモータ入力を検出するようにしたものであり、それぞれのモータの負荷量やインバータ回路の出力検知ができるので、負荷量に応じたインバータ回路制御、あるいはインバータ回路出力の最適配分が可能となる。
【００１９】
第９の発明は、特に、第７の発明における制御手段は、第１及び第２のモータの負荷量あるいはモータ入力を検出してそれぞれのモータの回転数を制御するようにしたものであり、交流電源電流を所定値以下に制限することが可能となる。
【００２０】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００２１】
（実施の形態１）
図１は、本発明の第１の実施の形態における洗濯機のモータ駆動装置のブロック図を示すものである。
【００２２】
図１において、全波整流回路２０と電解コンデンサ２１ａ、２１ｂより構成される倍電圧整流となる整流回路２に交流電源１より交流電力が加えられ直流電力に変換される。変換された直流電力は、インバータ回路３に加えられ３相交流電力に変換される。変換された３相交流電力は、水受槽４の内部に配設された回転ドラム５、あるいは、回転ドラム５の底部に配設された撹拌翼６を回転駆動するモータ７に加えられ、モータ７を回転制御する。モータ７と回転ドラム５あるいは撹拌翼６の伝達軸には切換機構８を備え、モータ７の回転力を回転ドラム５あるいは撹拌翼６に伝達切り換えることができる。
【００２３】
モータ７には、ロータ磁極位置を検出する位置検知手段７０が配設され、インバータ回路３と直流電源２の負電圧電源ラインＮ間には、モータ７の相電流を検出するための電流検知手段７１が接続され、位置検知手段７０の出力信号Ｈａが制御手段９に入力される。電流検知手段７１は、いわゆる３シャント方式電流検知方式と呼ばれるもので、３相フルブリッジ構成のインバータ回路３の下アームスイッチングトランジスタのエミッタ端子Ｎｕ、Ｎｖ、Ｎｗと負電圧電源ラインＮ間にそれぞれシャント抵抗７１ｕ、７１ｖ、７１ｗを接続し、シャント抵抗７１ｕ、７１ｖ、７１ｗに発生する電圧をレベル変換回路７２に加え、レベル変換回路７２の出力信号Ｖｓが制御手段９に入力される。制御手段９は、位置検知手段７０の出力信号Ｈａと電流検知手段７１の出力信号Ｖｓにより、インバータ回路３に出力信号Ｇを出力することで、インバータ回路３を制御してモータ７を回転駆動させるもので、主としてマイクロコンピュータなどのプログラム制御可能なプロセッサ（図示せず）とその周辺回路（図示せず）より構成される。
【００２４】
図１に示す構成は、洗浄運転に於いては、撹拌翼６が主として回転し、撹拌翼６が５０〜２００ｒ／ｍｉｎで回転するよう制御され、脱水運転、あるいは遠心力洗浄に於いては、回転ドラム５が３０〜１２００ｒ／ｍｉｎで回転するよう制御される。
【００２５】
モータ７は減速機構を介さずに、直接回転ドラム５あるいは撹拌翼６を駆動するダイレクト駆動方式なので、低速高トルク回転させるためにはロータ磁極数を大きくする必要があり、一方、脱水高速回転では駆動周波数を高くして弱め界磁制御する必要が生じる。しかし、高速回転では位置センサの機械的位置ずれ、あるいはロータ磁石のぶれによる位置検出ずれが大きくなるため、位置検知手段７０の出力信号Ｈａの電気的位置検出誤差が非常に大きくなり、位置検知手段７０の出力信号Ｈａにより回転制御するとモータ電流あるいは電流歪みが増加し、振動騒音が増加したり、弱め界磁が大きくなって回生動作に移行するなどの課題があった。
【００２６】
図２は、本発明の第１の実施の形態における制御手段９のブロック図を示している。
【００２７】
制御手段９は、位置検知手段７０の出力信号Ｈａと電流検知手段７１の出力信号Ｖｓにより回転制御する第１の回転制御手段９０、電流検知手段７１の出力信号により回転制御する第２の回転制御手段９１、第１の回転制御手段９０あるいは第２の回転制御手段９１のいずれかで制御するかを切り換える切換手段９２、切換手段９２により選択された制御信号を加えてインバータ回路３をＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）制御するＰＷＭ制御手段９３、モータ回転数が所定の高速回転かどうかを判別して切換手段９２によりモータ制御方法を切り換える回転数判別手段９４とより構成される。
【００２８】
図３は、本発明の第１の実施の形態における制御手段９の詳細なブロック図を示している。
【００２９】
制御手段９は、低速運転時には位置検知手段７０と電流検知手段７１により検知したモータ電流をｄ−ｑ座標軸へ座標変換してベクトル制御し、高速運転時には電流検知手段７１により検知したモータ電流をインバータ回路出力電圧軸（ａ−ｒ座標軸）へ座標変換して無効電流成分Ｉｒと有効電流成分Ｉａを演算して求め、無効電流成分Ｉｒによりインバータ回路出力電圧を制御する。
【００３０】
図４は、埋め込み磁石モータ低速運転時の制御ベクトル図で、ｄ−ｑ座標軸とａ−ｒ座標軸（あるいはｒ−ａ座標軸）の関係を示し、図５は、埋め込み磁石モータ高速運転時における同様の制御ベクトル図である。ｑ軸とインバータ出力電圧軸の位相は、内部相差角δと呼ばれ、一般に負荷角とも呼ばれる。
【００３１】
図４、図５において、Ｅｍはモータ誘起電圧、Ｉｏはモータ電流、Ｖａはモータ印加電圧（インバータ出力電圧）、Ｌｑはｑ軸インダクタンス、Ｌｄはｄ軸インダクタンス、Ｒはモータ抵抗、ωは電気角速度で、電気角速度ωは機械角速度ωｒの磁極対数倍した値となる。モータ電流Ｉｏのｄ−ｑ座標の電流はＩｑ、Ｉｄとなり、ａ−ｒ座標軸の電流はＩａ、Ｉｒとなる。
【００３２】
低速回転では、図４に示すように誘起電圧Ｅｍに対して印加電圧Ｖａが高くなるが、高速回転では、図５に示すように誘起電圧Ｅｍが高くなり、印加電圧Ｖａはインバータ回路入力電圧（直流電源電圧）により制限されるためｑ軸からの進角（電流進角β、電圧進角δ）を大きくしモータ電流を増加させる進角制御が必要である。印加電圧Ｖａとモータ電流Ｉｏの位相角φは力率角で、無効電流Ｉｒ＝Ｉｏ×ｓｉｎφ、有効電流Ｉａ＝Ｉｏ×ｃｏｓφで表される。
【００３３】
図３において、電流検知手段７１の信号がＡ／Ｄ変換手段９００に加えられディジタル信号に変換され、モータ電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗに対応したディジタル信号が３相／２相変換手段９０１に加えられ２相電流信号Ｉα、Ｉβに変換される。また、位置検知手段７０の信号が速度・位相検知手段９０２に加えられ、速度・位相検知手段９０２はロータ磁極の回転速度ω１とｑ軸からの位相θ１を出力する。ｑ軸基準位相は通常Ｕ相誘起電圧最大位相が選択される。座標変換手段９０３は、２相電流Ｉα、Ｉβをｄ−ｑ座標軸、あるいはａ−ｒ座標軸へ座標変換するもので、数式１に従い演算し、ｑ軸電流Ｉｑとｄ軸電流Ｉｄ、あるいは有効電流成分Ｉａと無効電流成分Ｉｒを求める。数式１において位相θをｑ軸からの位相θ１にするとＩｑ、Ｉｄが求まり、位相θをａ軸からの位相θ２にするとＩａ、Ｉｒが求まる。
【００３４】
【数１】
2007175135.tif 000003
【００３５】
目標回転数設定手段（図示せず）からの回転数設定信号ωｓとロータ磁極回転速度信号ω１が速度比較手段９０４に加えられ、速度比較手段９０４の出力信号ΔωがＩｑ指令手段９０５に加えらえ、信号Δωに応じてトルク電流指令値Ｉｑｏが増減される。また、回転数設定信号ωｓはＩｄ指令手段９０６に加えられ、Ｉｄ指令手段９０６は回転数設定値ωｓに応じてｄ軸電流指令値Ｉｄｏを設定する。トルク電流指令値Ｉｑｏはｑ軸電流比較手段９０７に、ｄ軸電流指令値Ｉｄｏはｄ軸電流比較手段９０８に加えられ、座標変換手段９０３の出力信号Ｉｑ、Ｉｄとそれぞれ比較してその誤差信号ΔＩｑ、ΔＩｄがｑ軸電圧設定手段９０９、ｄ軸電圧設定手段９１０にそれぞれ加えられる。
【００３６】
回転数設定信号ωｓは、位相信号発生手段９１１、無効電流指令手段９１２、回転数判別手段９４にも加えられ、回転数オープンループ制御（無効電流一定制御）の場合には、位相信号発生手段９１１の出力信号θ２は座標軸切換手段９２０に加えられ、回転数判別手段９４により高速回転と判別されると座標変換手段９０３の位相信号θはθ２が選択される。また、無効電流指令手段９１２は、回転数設定信号ωｓ、あるいは、負荷に応じて無効電流指令値Ｉｒｏを設定して無効電流比較手段９１３に加えられ、無効電流比較手段９１３は無効電流指令値Ｉｒｏと座標変換手段９０３の無効電流信号Ｉｒを比較し、その誤差信号ΔＩｒをインバータ出力電圧設定手段９１４に加える。
【００３７】
低速運転ではｄ−ｑ座標軸でベクトル制御されるので、ｑ軸電圧設定手段９０９の出力信号Ｖｑ、ｄ軸電圧設定手段９１０の出力信号Ｖｄを電圧制御切換手段９２１を介して逆変換手段９２２に加え、モータ印加電圧と電圧位相を制御する。また、高速運転では、位置信号とは無関係に動作する回転数オープンループ制御（無効電流一定制御）となり、インバータ出力電圧設定手段９１４の出力信号Ｖａが電圧制御切換手段９２１を介して逆変換手段９２２に加え、モータ印加電圧Ｖａが逆変換手段９２２に加えられる。
【００３８】
逆変換手段９２２は、ｄ−ｑ座標の電圧信号Ｖｑ、Ｖｄを３相交流信号に逆変換、あるいはａ−ｒ座標の電圧信号Ｖａを逆変換するもので、数式２に従い３相交流電圧を発生させる。座標軸切換手段９２０によりｑ軸からの位相θ１、あるいはａ軸からの位相θ２と電圧信号Ｖｑ、Ｖｄ、Ｖａを変えることにより、ｄ−ｑ座標でベクトル制御、あるいはａ−ｒ座標によるセンサレス正弦波駆動が可能となる。
【００３９】
【数２】
2007175135.tif 000004
【００４０】
無効電流Ｉｒが無効電流指令値Ｉｒｏとなるように制御する無効電流一定制御方式においては、数式２において電圧信号Ｖｒを零に設定し、Ｖａのみ演算すればよいので実質的に逆変換の演算は不要となり、ベクトル制御の半分の演算量、演算時間でよい利点がある。逆変換手段９２２の３相交流電圧出力信号をＰＷＭ制御手段９３に加え、インバータ回路３をＰＷＭ制御しモータ電流を制御する。
【００４１】
詳細な説明は省略するが、ベクトル制御と同じように、数式１においてＶｒとＶａを制御してもよい。この時は、Ｉａ、Ｉｒを設定制御することになり、ベクトル制御と同じく回転数を検知してフィードバック制御する必要が生じる。
【００４２】
ｄ−ｑ座標変換で求まるｑ軸電流よりモータ７のトルクが瞬時に検知できるので、負荷量判定手段９５はｑ軸電流より負荷量判定するものであり、ｑ軸電流の回転時の変動量より布の脱水アンバランスが判定できる。図４、図５からわかるように、ａ−ｒ座標変換で求まるａ軸電流Ｉａは、ほぼｑ軸電流Ｉｑに等しいので、負荷量判定手段９５は、有効電流Ｉａと、有効電流Ｉａの回転時の変動量から負荷量判定やアンバランス判定ができる。よって、高速運転時のセンサレス正弦波駆動においても負荷量判定可能なので、脱水高負荷運転にてモータ７の出力が異常となった場合、モータ７の回転数を低下させモータ７の出力を低下させる。
【００４３】
図６は、本発明の第１の実施の形態におけるモータ駆動装置の基本制御プログラムのフローチャートを示している。
【００４４】
ステップ１００よりモータ駆動プログラムがスタートし、ステップ１０１にて各種初期設定を行い、次にステップ１０２に進んで起動フラグの有無を判定し、起動運転ならばステップ１０３に進んで起動制御を行う。起動時は、位置検知手段７０の出力信号Ｈａによりモータ７を駆動するため、起動時の脱調は過負荷を除きほとんど無い利点がある。
【００４５】
次に、ステップ１０４に進んで位置検知手段７０の出力信号Ｈａより回転数とロータ位置を検知し、次にステップ１０５に進んで回転数が設定回転数以上に達したかどうかの判定を行い、高回転数ならばステップ１０６に進んで回転数制御方式を位置検出方式からセンサレス正弦波駆動方式に変更する。
【００４６】
次に、ステップ１０７に進んでキャリヤ信号割込の有無を判定し、キャリヤ信号割込があればステップ１０８に進みキャリヤ信号割込サブルーチンを実行する。図７にキャリヤ信号割込サブルーチンの詳細を示し、後ほど説明を行う。
【００４７】
次に、ステップ１０９に進んで負荷量判定、あるいは布のアンバランス判定を行い、ステップ１１０に進んで回転数制御サブルーチンを実行する。図８に回転数制御サブルーチンを示し、後ほど詳細な説明を行う。
【００４８】
次に、ステップ１１１に進んで駆動終了判定を行い、終了でなければステップ１０４に戻り終了判定するとステップ１１２に進んでプログラムが終了する。
【００４９】
図７は、本発明の第１の実施の形態におけるキャリヤ信号割込サブルーチンの詳細なフローチャートを示している。また、図９は、本発明の第１の実施の形態におけるＰＷＭ制御のタイミングチャートであり、図７と図９を用いて説明を行う。
【００５０】
ステップ２００よりプログラムが開始し、ステップ２０１にてモータ電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを検出する。図９において、Ｃａは三角波キャリヤ信号を示し、ＶｕはＵ相電圧信号であり、キャリヤ信号ＣａとＶｕを比較し、Ｖｕが高ければインバータ回路３のＵ相上アームトランジスタ駆動信号Ｇｐを出力し、Ｖｕが低ければインバータ回路３のＵ相下アームトランジスタ駆動信号Ｇｎを出力する。キャリヤ同期信号Ｃｔは三角波キャリヤ信号Ｃａのピーク値で出力され、Ｃｔが割込信号となってキャリヤ信号割込サブルーチンが動作し、最初にＡ／Ｄ変換手段が動作して電流検出動作を行う。
【００５１】
Ａ／Ｄ変換終了後、ステップ２０２に進んで制御カウンタのカウント数を判定し、制御カウンタが１ならばステップ２０３に進んで制御カウンタを零する。制御内容が増加した場合は、カウント値に応じて制御内容を選択する。
【００５２】
次に、ステップ２０４に進んでｑ軸からの時間ｔを測定し、ステップ２０５に進み回転数ωと時間ｔよりｑ軸からの位相θ１を演算し、次にステップ２０６に進んで数式１に従い３相／２相・ｄ−ｑ座標変換によりＩｑ、Ｉｄを求め、ステップ２０７に進んでＩｑ、Ｉｄをメモリする。
【００５３】
ステップ２０２において、制御カウンタが１でなければステップ２０８に進んで制御カウンタを１とし、次回キャリヤ信号割込はステップ２０３に進むように設定し、次にステップ２０９に進んでａ軸からの時間を計測し、ステップ２１０に進んでａ軸からの電気角θ２を求める。ａ軸はＵ相電圧信号ｖｕが最大値となる位相なので、ｒ軸は９０度遅角しているためＵ相電圧信号Ｖｕが零となる位相である。よって、Ｕ相印加電圧信号はＶｕ＝Ｍ×ｃｏｓθ２で表される。ここでＭは変調度を示す。
【００５４】
ステップ２１１は、モータ電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを３相／２相・ａ−ｒ軸座標変換するもので数式１に従い無効電流Ｉｒ、有効電流Ｉａを演算して求め、ステップ２１２に進んでＩａ、Ｉｒをメモリする。位相θ２はＵ相印加電圧信号Ｖｕの位相と等しくする。
【００５５】
次に、ステップ２１３に進んで位置検出方式ベクトル制御かセンサレス正弦波駆動方式かを判定し、位置検出方式ベクトル制御ならばステップ２１４に進んでｑ軸からの位相θ１を呼び出し、ステップ２１５に進んでｑ軸印加電圧Ｖｑ、ｄ軸印加電圧Ｖｄを呼び出す。
【００５６】
センサレス正弦波駆動方式ならば、ステップ２１６に進んでａ軸からの位相θ２を呼び出し、次にステップ２１７に進んで印加電圧Ｖａを呼び出し、ステップ２１８に進んで数式２に従い２相／３相・座標逆変換演算を行い、３相交流印加電圧を求める。無効電流一定方式によるセンサレス正弦波駆動方式の場合、制御電圧はａ軸電圧だけなので、実質的に逆変換は不要のため演算の必要がなくプログラムが非常に簡単になる。
【００５７】
次に、ステップ２１９に進んでＰＷＭ制御を行い、ステップ２２０に進んでサブルーチンをリターンする。図９において、Ｐ１が位置検出方式ベクトル制御の実行期間を示し、Ｐ２が位置センサレス正弦波駆動方式の実行区間を示し、キャリヤに同期して交互にプログラムが動作することを示している。キャリヤ周期交互にＩｑ、Ｉｄ、Ｉａ、Ｉｒを求めることにより、脱水運転のように低速から高速に移行する場合においても制御方式の変更が容易となる。特に、無効電流一定方式の場合には、無効電流誤差信号ΔＩｒの積分制御により印加電圧Ｖａを制御することができ、比例制御に比較して応答速度が遅くなる欠点はあるがノイズに強くスムースな制御ができる特長がある。
【００５８】
図８は、本発明の第１の実施の形態における回転数制御サブルーチンの詳細なフローチャートを示している。
【００５９】
ステップ３００より回転数制御サブルーチンが開始し、ステップ３０１にて回転数Ｎｓを設定する。次に、ステップ３０２に進んでモータ制御方式が位置検出方式かセンサレス正弦波方式かの判別を行い、位置検出方式ならばステップ３０３に進んで設定回転数Ｎｓを呼び出し、ステップ３０４に進んで回転数に応じたｄ軸電流指令値Ｉｄｓを設定する。
【００６０】
次に、ステップ３０５に進んでモータ回転数Ｎを検出し、ステップ３０６に進んでキャリヤ信号割込サブルーチンにて求めたＩｑ、Ｉｄを呼び出す。ステップ３０７ではＩｄｓとＩｄを比較して誤差信号よりｄ軸電圧Ｖｄを設定し、ステップ３０８ではＮｓとＮを比較してｑ軸電流指令値Ｉｑｓを演算し、次にステップ３０９に進んでＩｑｓとＩｑを比較してｑ軸電圧Ｖｑを求め、ステップ３１０にてＶｑ、Ｖｄをメモリする。メモリしたＶｑ、Ｖｄはキャリヤ信号割込サブルーチンにて使用される。
【００６１】
センサレス正弦波方式の場合には、ステップ３１２に進んで直流電圧Ｅｄｃを検出し、次にステップ３１３に進んで回転数Ｎｓに対応した駆動設定周波数ｆｓを呼び出し、次にステップ３１４に進んで回転数と負荷トルクに応じた無効電流設定値Ｉｒｓを設定し、ステップ３１５にて検出した無効電流Ｉｒを呼び出し、次に、ステップ３１６にて予め定められた印加電圧定数ｋｒを呼び出し、ステップ３１７にてＩｒｓとＩｒの誤差信号ΔＩｒより電圧補正値ΔＶａを求め、ステップ３１８に進んで印加電圧Ｖａを求め、ステップ３１９にてＶａをメモリし、ステップ３１１にてサブルーチンをリターンする。
【００６２】
上記内容の制御方程式は数式３により表され、数式３は比例積分制御を示しているが、積分項だけでも制御できる。数式３においてＫｅは誘起電圧定数であり、回転数Ｎと誘起電圧定数Ｋｅの積より誘起電圧電圧Ｅｍを求めている。
【００６３】
【数３】
2007175135.tif 000005
【００６４】
以上述べたように、本発明は、位置検知手段７１によりロータ磁極位置を検出して駆動する第１の回転制御手段９０と、位置検出せずに回転駆動させる第２の回転制御手段９１とを備え、起動時あるいは低速運転時には位置検知手段７１の信号により制御するため脱調の恐れがなく、磁極位置検知誤差の大きくなる脱水高速運転においては位置検出しないセンサレス正弦波駆動により駆動するため、電流値と電流歪みを減らすことができ、振動騒音を減らすことができる。さらに、埋め込み磁石モータの高速回転時には、リラクタンストルクを利用するために進角を大きくする必要があり、位置検知手段７１の検知誤差が大きくなると位置センサを基準とした進角制御ができなくなる課題があったが、インバータ出力電圧軸を基準として検知した電流成分により制御するので、モータ誘起電圧位相と負荷トルクに応じた電流制御となり、電流位相は自動的に負荷に応じた最適値となるため高効率となりモータ７の電流を減らすことができ、振動騒音を減らすことができる。
【００６５】
また、本発明に示されたセンサレス正弦波駆動方式、すなわち、無効電流一定方式は、オープンループ速度制御のため回転数変動がなく、布のアンバランスが生じても回転数は一定となるのでアンバランスによる振動を低減できる。また、負荷変動に応じて負荷角δ、あるいは有効電流Ｉａが変動するので、負荷角δあるいは有効電流Ｉａの変動を検出することにより布のアンバランス検知が容易となる。つまり、位置検出方式ベクトル制御においてはｑ軸電流変動よりアンバランス検知や負荷量検知ができ、位置検出、あるいは位置推定しない高速センサレス正弦波駆動においても布のアンバランス検知や負荷量検知が可能となるので、負荷量や布アンバランスに応じて回転数制御を行い騒音を減らすことができる。
【００６６】
（実施の形態２）
図１０は、本発明の第２の実施の形態における洗濯乾燥機のモータ駆動装置のブロック図を示すもので、ヒートポンプ乾燥方式によるドラム式洗濯乾燥機の実施の形態である。なお、実施の形態１と同一の構造については、同一符号を付し、説明を省略する。
【００６７】
図１０において、全波整流回路２０と電解コンデンサ２１より構成される整流回路２Ａに交流電源１より交流電力が加えらて直流電力に変換される。変換された直流電力は、複数のインバータ回路３Ａ、３Ｂ、３Ｃに加えられ３相交流電力に変換される。変換された３相交流電力は、回転ドラム駆動用モータ７Ａ、圧縮機駆動用モータ７Ｂ、送風ファンモータ７Ｃに加えられ、回転ドラム駆動用モータ７Ａ、圧縮機駆動用モータ７Ｂ、送風ファンモータ７Ｃを駆動する。図１０において、電解コンデンサ１ヶの事例を示したが、電解コンデンサを複数ヶ使用する全波倍電圧整流回路方式が実用的である。また、チョークコイルは図示していないが、電圧リップルを減らし、高調波を減らすために実際は必要である。
【００６８】
第１のインバータ回路３Ａは第１のモータ７Ａを駆動して回転ドラム５Ａを回転駆動し、第２のインバータ回路３Ｂは第２のモータ７Ｂを駆動してヒートポンプを構成する熱交換用冷媒のモータ一体型の圧縮機を駆動し、第３のインバータ回路３Ｃは、第３のモータ７Ｃを回転駆動して送風ファン１２を駆動する。
【００６９】
回転ドラム５Ａを駆動する第１のモータ７Ａには、ロータ磁極位置を検出する位置検知手段７０ａが配設され、複数のインバータ回路３Ａ、３Ｂ、３Ｃにはそれぞれ電流検知手段７１Ａ、７１Ｂ、７１Ｃが接続される。制御手段９Ａは、位置検知手段７０ａの出力信号Ｈａと３シャント式電流検知手段７１Ａ、７１Ｂ、７１Ｃにより、複数のインバータ回路３Ａ、３Ｂ、３Ｃを同時に制御するもので、複数のインバータ回路３Ａ、３Ｂ、３Ｃにそれぞれトランジスタ駆動ゲート信号ＧＡ、ＧＢ、ＧＣを出力する。
【００７０】
シーズヒータ、あるいはセラミックヒータにより洗濯兼脱水槽５内に温風を送風する温風ヒータ方式は熱効率が非常に悪いので、ヒートポンプを用いて外気熱、あるいは乾燥排気熱を回収することにより乾燥効率を高めることができる。ヒートポンプは、凝縮器１０が高温側となり、蒸発器１１が低温側で熱を吸収するので、送風ファン１２の吐出側に設けた凝縮器１０の熱を回転ドラム５Ａの内部に強制送風し、回転ドラム５Ａの排気側に設けた蒸発器１１の熱交換器により除湿および熱回収し、再び送風ファン１２により凝縮器１０の熱交換器を介して温風を回転ドラム５Ａ内に送風する。通常、冷媒ガスを圧縮する圧縮機とモータは一体となっているので、第２のモータ７Ｂは圧縮機モータ７Ｂと呼ぶ。図１０において、冷媒ガスの配管経路や膨張弁等は図示していない。
【００７１】
圧縮機モータ７Ｂをセンサレス正弦波駆動することにより低騒音化できるので、従来は第２の電流検知手段７１Ｂによりモータ相電流を検出して位置推定する位置センサレスベクトル制御方式が一般的であった。しかしながら、電源電圧変動が大きくなると位置推定方式には限界があり、ロータ位置を推定しロータ位置に応じて回転磁界を制御すると、電源電圧変動に応じて回転数が変動するので、乾燥運転中、回転ドラム５Ａを駆動する第１のモータ７Ａの駆動停止により回転数が変動し、圧縮機モータ７Ｂの振動騒音が、送風ファン１２騒音と同様に耳障りとなる課題があった。特に、回転ドラム５Ａを駆動する第１のモータ７Ａと圧縮機モータ７Ｂの直流電源を共用すると直流電源電圧変動はさらに大きくなるので、従来方式によるモータ駆動方式では送風ファン１２と圧縮機モータ７Ｂの回転数変動が非常に大きくなる。
【００７２】
本発明は、実施の形態１にて説明した位置推定しないセンサレス正弦波駆動方式により圧縮機モータ７Ｂをオープンループ速度制御により駆動するもので、インバータ回路３Ｂの出力電圧軸に対して直角の無効電流成分Ｉｒと平行の有効電流成分Ｉａに分解し、モータ印加電圧Ｖａを制御して無効電流成分Ｉｒを所定値に制御するため、回転数変動がなくプログラムが簡単となるので、１つのプロセッサにより複数のモータを同時に正弦波駆動可能となる。基本的なベクトル図は、図４とほぼ同等となるので省略する。
【００７３】
また、基本的なモータ制御プログラムは図６とほぼ同じのため詳細は省略し、ここではキャリヤ信号割込サブルーチンの詳細な説明を行う。
【００７４】
図１１は、本発明の第２の実施の形態におけるモータ回転制御方式のキャリヤ信号割込サブルーチンの詳細なフローチャートを示し、１つのプロセッサにより回転ドラム駆動モータ７Ａと圧縮機モータ７Ｂを同時に制御する実施の形態を示す。送風ファンモータ７Ｃの駆動は圧縮機モータの駆動方式とほぼ同じなので省略する。また、図１２は、本発明の第２の実施の形態におけるインバータ回路３Ａとインバータ回路３ＢのＰＷＭ制御とＡ／Ｄ変換のタイミングチャートを示す。図示していないが、送風ファンモータ７Ｃのキャリヤ信号は回転ドラムモータ７Ａと同期しキャリヤ周期も同じにする。
【００７５】
ステップ４００よりキャリヤ信号割込サブルーチンが開始し、ステップ４０１にて各モータの制御方式を設定し、次にステップ４０２に進んで対象制御モータを判別し、対象制御モータが第１のモータ７Ａならば、ステップ４０３ａに進んでモータ７Ａの相電流Ｉｕａ、Ｉｖａ、Ｉｗａを検出し、モータ７Ｂならばステップ４０３ｂに進んでモータ７Ｂの相電流Ｉｕｂ、Ｉｖｂ、Ｉｗｂを検出する。電流検出タイミングは、図１２に示すようにインバータ回路３Ａ、３Ｂの１２個全てのトランジスタのスイッチングタイミングをはずすために、モータ７Ｂのキャリヤ信号Ｃｂ１のピーク、あるいは谷でＡ／Ｄ変換して電流検出する。すなわち、回転ドラムモータ７Ａと圧縮機モータ７Ｂのキャリヤ周波数は、約１６ｋＨｚ（例えば、周期６４μｓ）と約４ｋＨｚ（例えば、周期２５６μｓ）に設定し、キャリヤ信号Ｃａ、Ｃｂ１の同期をとるために、キャリヤ周期を偶数倍あるいは奇数倍に設定し、圧縮機モータ７Ｂのキャリヤ信号Ｃｂ１のピークと谷のタイミングＤｉａ１で回転ドラムモータ７ＡのＡ／Ｄ変換して電流検出し、圧縮機モータ７Ｂの電流はキャリヤ信号Ｃｂ１のピークＤｉｂ１のタイミング、あるいは図示していないが、谷のタイミングＤｉａ１にて電流検出する。図１２は、偶数倍の実施例を示すが、奇数倍でも同様の考え方で同期をとって電流検出可能である。
【００７６】
次に、ステップ４０４に進んで位置検出方式で制御するか、センサレス正弦波駆動で制御するかを判定し、位置検出方式ならばステップ４０５ａに進んでｑ軸からの位相θ１を求め、次にステップ４０６ａに進んで３相／２相・ｄ−ｑ座標変換を行い、次にステップ４０７ａに進んでｑ軸電流Ｉｑ、ｄ軸電流Ｉｄをメモリし、次にステップ４０８ａに進んでｑ軸電圧Ｖｑ、ｄ軸電圧Ｖｄを呼び出し、ステップ４０９ａに進んで２相／３相・座標逆変換演算する。ｑ軸電圧Ｖｑ、ｄ軸電圧Ｖｄは別途、回転数制御サブルーチンにより求めたものであるが、詳細な説明は省略する。
【００７７】
ステップ４０４にてセンサレス正弦波駆動が判定された場合にはステップ４０５ｂに進んでａ軸からの位相θ２を求め、次にステップ４０６ｂに進んで３相／２相・ａ−ｒ座標変換を行い、次にステップ４０７ｂに進んでａ軸電流Ｉａａ、ｒ軸電流Ｉｒａをメモリし、次にステップ４０８ｂに進んでａ軸電圧Ｖａａを呼び出し、ステップ４０９ｂに進んで２相／３相・座標逆変換演算する。モータＢを制御する場合には、ステップ４０５ｃにてインバータ回路３Ｂの出力電圧軸からの位相θａを求め、次にステップ４０６ｃに進んで３相／２相・ａ−ｒ座標変換を行い、次にステップ４０７ｃに進んでａ軸電流Ｉａｂ、ｒ軸電流Ｉｒｂをメモリし、次にステップ４０８ｃに進んでａ軸電圧Ｖａｂを呼び出し、ステップ４０９ｃに進んで２相／３相・座標逆変換演算する。次に、ステップ４１０に進んでモータＡのＰＷＭ制御を実行し、次にステップ４１１に進んでモータＢのＰＷＭ制御を実行し、ステップ４１２に進んでサブルーチンをリターンする。
【００７８】
空調機の圧縮機モータ電流検知方法として、１シャント方式が一般であったが、洗濯乾燥機のヒートポンプ用圧縮機７Ｂの電流検知方式を１シャント方式にすると、キャリヤ周波数の高い回転ドラム駆動用インバータ回路３Ｂのスイッチングタイミングと電流検知タイミング重なるため、スイッチングノイズにより電流検出誤差が大きくなる課題が生じるので、本発明の実施の形態に示したように３シャント方式により電流検出タイミングをキャリヤ信号のピーク、あるいは谷とすることにより回転ドラム駆動用インバータ回路３Ｂのスイッチングノイズの影響を受けなくなる特長がある。
【００７９】
本実施の形態に示した位置検出しないセンサレス正弦波駆動方式は、インバータ出力電圧軸を基準とした座標で制御するため、実質的に逆変換演算が不要なのでｄ−ｑ座標でベクトル制御する場合と比較して演算が半分以下になり、プロセッサへの負担が非常に軽くなる特長がある。さらに、有効電流と印加電圧Ｖａの積よりモータ入力が瞬時に判別でき、回転ドラムモータ７Ａと圧縮機モータ７Ｂの同時駆動となる温風脱水乾燥運転でのモータ入力総和が瞬時に判別できのできるので、直流電源２Ａの入力、あるいは出力電流を検知せずとも洗濯乾燥機としての総合入力電流を演算により求めることができる。特に、直流電源２Ａの交流入力電流は家庭用コンセントになるので、通常、１５Ａ以下に制限する必要があるため、交流電流センサ無しで、複数のモータの入力を瞬時に判別してモータ回転数を減らし電流を制限することが可能となる。
【００８０】
以上のように本実施の形態１および２によれば、撹拌翼あるいは回転ドラムを駆動するモータを位置検出手段による第１の回転制御手段と、位置検出せずにセンサレス正弦波駆動する第２の回転制御手段により回転制御するものであり、さらに、実施の形態２は、実施の形態１に加え、同時運転するヒートポンプ用圧縮機モータの駆動を第２の回転制御手段により制御するものであるから、制御プログラムが簡単となりプロセッサの負担を減らすことができ、１つのプロセッサにより複数のインバータ回路を駆動してセンサレス正弦波駆動できる。また、オープンループ回転数制御による正弦波駆動のため回転数変動が無いので振動を低減でき、それぞれのモータ入力や負荷量、あるいは負荷量変動を瞬時に検出できるので、入力電流や布負荷量、あるいはアンバランス量を検出し回転数を制御して入力電流を減らし、振動、騒音の低減等が可能となる。特に、多極ロータより構成される永久磁石同期モータを高速駆動する場合には、ロータ磁極位置検知手段の位置検出誤差による電流歪みや電流変動が大きくなる課題があったが、本願発明によれば、簡単な制御方式により電流歪みや電流変動を減らすことができ、位置センサレスベクトル制御のような複雑なプログラムを必要とせず、回転ドラムとヒートポンプ用圧縮機の同時駆動が可能となる。
【００８１】
なお、乾燥用ファンモータの駆動方式、あるいは、電流検知タイミングの詳細な説明はしなかったが、乾燥用ファンモータのキャリヤ周期も他のインバータ回路と同様に同期をとって電流検出し、無効電流一定制御方式により制御することができることは明らかである。
【産業上の利用可能性】
【００８２】
以上のように、本発明にかかる洗濯機あるいは洗濯乾燥機のモータ駆動装置は、電源電圧変動や負荷変動に関わらずオープンループ回転数制御によるセンサレス正弦波駆動が実現できるので、電気自動車やハイブリッドカー、あるいは、電動アシスト自転車において低速起動時には位置センサによる回転制御、高速運転時には位置センサレス回転制御により位置検知誤差による騒音を減らすことができる。また、ガス給湯機などの送風ファンの如き低速から高速まで回転制御する用途、あるいは、空調機の室外機における圧縮機モータと冷却モータの同時駆動の用途にも適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００８３】
【図１】本発明の実施の形態１における洗濯機のモータ駆動装置のブロック図
【図２】同モータ駆動装置の制御手段のブロック図
【図３】同モータ駆動装置の制御手段の詳細なブロック図
【図４】同モータ駆動装置の埋め込み磁石モータ低速運転時の制御ベクトル図
【図５】同モータ駆動装置の埋め込み磁石モータ高速運転時の制御ベクトル図
【図６】同モータ駆動装置の基本制御プログラムのフローチャート
【図７】同モータ駆動装置のキャリヤ信号割込サブルーチンのフローチャート
【図８】同モータ駆動装置の回転数制御サブルーチンのフローチャート
【図９】同モータ駆動装置のインバータ回路のＰＷＭ周期と電流検出タイミングのタイミングチャート
【図１０】本発明の実施の形態２における洗濯乾燥機のモータ駆動装置のブロック図
【図１１】同モータ駆動装置のキャリヤ信号割り込みサブルーチンのフローチャート
【図１２】同モータ駆動装置の各インバータ回路のＰＷＭ周期と電流検出タイミングのタイミングチャート
【符号の説明】
【００８４】
１  交流電源
２  整流回路
３  インバータ回路
３Ａ  第１のインバータ回路
３Ｂ  第２のインバータ回路
５  回転ドラム
６  撹拌翼
７  モータ
７Ａ  第１のモータ
７Ｂ  第２のモータ
７０  位置検知手段
７１  電流検知手段
９  制御手段
【図１】
2007175135.tif 000006
【図２】
2007175135.tif 000007
【図３】
2007175135.tif 000008
【図４】
2007175135.tif 000009
【図５】
2007175135.tif 000010
【図６】
2007175135.tif 000011
【図７】
2007175135.tif 000012
【図８】
2007175135.tif 000013
【図９】
2007175135.tif 000014
【図１０】
2007175135.tif 000015
【図１１】
2007175135.tif 000016
【図１２】
2007175135.tif 000017