(57)【要約】【課題】  定常時には監視範囲全体の様子を撮影/記録しつつ、異常が検出された場合にはその部分を詳細に撮影/記録する、という映像監視システムにおいて、異常の検出に失敗した場合や、異常が複数検出された場合に、記録される撮影画像データの精細度が不足するという課題があった。【解決手段】  第１及び第２の撮影装置と、異常検出装置を備える映像監視システムにおいて、第１の撮影装置は、予め定められた第１の撮影範囲を撮影し、第２の撮影装置は、予め定められた第２の撮影範囲を撮影し、異常検出装置が第１または第２の撮影範囲の中から異常を検出すると、第１の撮影装置は、第１及び第２の撮影範囲を包含する第３の撮影範囲を撮影し、第２の撮影装置は、異常検出装置が異常を検出した位置の付近である第４の撮影範囲を撮影する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１及び第２の撮影装置と、異常検出装置を備える映像監視システムにおいて、
前記第１の撮影装置は、予め定められた第１の撮影範囲を撮影し、
前記第２の撮影装置は、予め定められた第２の撮影範囲を撮影し、
前記異常検出装置が前記第１または第２の撮影範囲の中から異常を検出すると、前記第１の撮影装置は、前記第１及び第２の撮影範囲を包含する第３の撮影範囲を撮影し、前記第２の撮影装置は、前記異常検出装置が異常を検出した位置の付近である第４の撮影範囲を撮影する、映像監視システム。
【請求項２】
前記第２の撮影装置は、前記第４の撮影範囲を、前記第２の撮影範囲より詳細に撮影する、請求項１記載の映像監視システム。
【請求項３】
前記映像監視システムは、前記第３の撮影範囲の画像データから前記第１及び第２の撮影範囲に対応する画像データをそれぞれ生成する制御装置をさらに備える、請求項１記載の映像監視システム。
【請求項４】
前記映像監視システムは、異常を検出しない状態で撮影する第１の撮影モードと、異常を検出した状態で撮影する第２の撮影モードを備え、
前記制御装置は、前記第１及び第２の撮影モードで、前記第１及び第２の撮影範囲に対応する画像データをそれぞれ記憶し、前記第２の撮影モードで、前記第４の撮影範囲に対応する画像データを記憶する、請求項３記載の映像監視システム。
【請求項５】
前記制御装置は、検出した異常の個数に応じて予め定められた画像データを前記第１及び第２の撮影範囲に対応する画像データに重畳して記憶する、請求項４記載の映像監視システム。
【請求項６】
前記制御装置は、検出した異常の種別に応じて予め定められた画像データを前記第１または第２の撮影範囲に対応する画像データに重畳して記憶する、請求項４記載の映像監視システム。
【請求項７】
前記制御装置は、前記第１及び第２及び第４の撮影範囲に対応する画像データをそれぞれ、関連付けて記憶する、請求項４記載の映像監視システム。
【請求項８】
前記制御装置は、前記第３及び第４の撮影範囲に対応する画像データを、それぞれ関連付けて記憶する、請求項４記載の映像監視システム。
【請求項９】
前記制御装置は、前記第４の撮影範囲が、前記第３の撮影範囲のどの部分に対応するかを示すデータを記憶する、請求項８記載の映像監視システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の撮影装置を使用して監視映像を撮影するシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
映像監視の分野では、定常時には監視範囲全体の様子を撮影/記録しつつ、異常が検出された場合にはその部分を詳細に撮影/記録したい、というニーズがある。これに対し、定常時には広い範囲を撮影するカメラだけを使用して監視範囲全体の様子を撮影/記録するが、異常を検出した場合には、より狭い範囲を詳細に撮影するカメラも起動して、異常が検出された位置の付近を詳細に撮影/記録する、という技術がある（特許文献１参照）。特許文献１は、定常時には異常の発生の有無が判別できれば十分であるため、撮影範囲全体の様子を大まかに把握できる程度の低い精細度の画像データが得られれば十分であるが、例えば侵入者を検出した場合には、該侵入者の顔が判別できる程度の高い精細度の画像データが得られるのが望ましい、という観点から記載されたものである。
【０００３】
ここで、画像データの精細度とは、カメラ側の撮影解像度とレンズの画角とに依存して定まる量であり、被写体の細部がどの程度まで判別できるかの尺度となる。例えば、デジタルカメラで撮影する場合、撮像素子の画素数が同じであれば、狭い範囲を撮影する場合の方が広い範囲を撮影する場合に比べて画像データの精細度は高くなる。
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−１２０５９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１では、異常の検出に失敗した場合に記録される画像データの精細度が不足するという課題がある。即ち、異常の検出に失敗した場合には、異常がないものとして定常時と同じ動作をするため、異常があるにもかかわらず、精細度の低い状態のまま、撮影を継続することとなる。尚、より広域を撮影可能で十分に高い解像度を持つ撮影装置を使用すれば、該課題は解決するが、その場合は、該撮影装置の導入コストが非常に高くなる上に、撮影装置で撮影した画像データを転送する部分のデータ転送速度をより高速にしなければならない（１つの撮影装置から転送すべきデータ量が増える）、という新たな課題が生じてしまう。そこで、本発明の目的は、１つの撮影装置から転送すべきデータ量を増やすことなく、定常時や異常の検出に失敗した場合に記録される撮影画像データの精細度を向上することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するため、本発明の望ましい態様の一つは次の通りである。
【０００７】
第１及び第２の撮影装置と、異常検出装置を備える映像監視システムにおいて、第１の撮影装置は、予め定められた第１の撮影範囲を撮影し、第２の撮影装置は、予め定められた第２の撮影範囲を撮影し、異常検出装置が第１または第２の撮影範囲の中から異常を検出すると、第１の撮影装置は、第１及び第２の撮影範囲を包含する第３の撮影範囲を撮影し、第２の撮影装置は、異常検出装置が異常を検出した位置の付近である第４の撮影範囲を撮影する。即ち、定常時から２台の撮影装置を用いて撮影し、異常を検出した場合には、一方の撮影装置の画角を広げ撮影姿勢を制御して監視範囲全体の様子を撮影し、他方の撮影装置の画角を狭め撮影姿勢を制御して異常が検出された位置の付近を詳細に撮影して記憶する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、１つの撮影装置から転送すべきデータ量を増やすことなく、定常時や異常の検出に失敗した場合に記録される撮影画像データの精細度を向上することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の実施例を説明する。
【００１０】
図１は、映像監視システムの構成図である。映像監視システムは、全体制御装置１００、広域撮影装置１１０、詳細撮影装置１２０、及び異常検出装置１５１（１５１−１、１５１−２）とからなる。
【００１１】
全体制御装置１００は、広域撮影装置１１０との間で制御信号と撮影データの送受信を行う広域撮影装置用インタフェース１０１、詳細撮影装置１２０との間で制御信号と撮影データの送受信を行う詳細撮影装置用インタフェース１０２、取得した撮影データを記録する撮影データ記憶装置１０３、データやプログラムを一時的に記憶する主記憶装置１０４、主記憶装置１０４に読み込まれたデータやプログラムに基づいて各種処理を行う演算処理装置１０５、異常検出装置１５１との間で制御信号や異常検出情報の送受信を行う異常検出装置制御装置１０６、及びデータやプログラムを格納する外部記憶装置１０７とからなる。
【００１２】
演算処理装置１０５は、撮影から記録までを通して、映像監視システム全体の制御を行う。特に、異常検出装置１５１から得られる異常検出情報に基づいて、広域撮影装置１１０及び詳細撮影装置１２０の画角や撮影姿勢を制御することで適切な撮影データを取得し、取得した撮影データを適宜加工した上で、撮影データ記憶装置１０３に記録する。ここで、異常検出情報とは、異常検出装置１５１から時時刻刻と送信される、異常の種類や異常検出箇所などの情報を示す。
【００１３】
主記憶装置１０４は、撮影データ１４０、異常検出状態データ１４１、及び変換データ１４２を一時的に格納する。
【００１４】
撮影データ１４０は、広域撮影装置１１０及び詳細撮影装置１２０から受信したデータであり、撮影した画像データである撮影画像データ、画角や姿勢などの撮影条件を表す撮影条件データ、及び撮影した時刻である撮影時刻データとからなる。尚、必要に応じて、撮影データ中に、他の種類のデータを追加してもよいし、不要な種類のデータを削除してもよい。例えば、１つの撮影装置用インタフェースを複数の撮影装置で共用する場合には、撮影データに撮影装置の識別情報も付加する。
【００１５】
また、各撮影データは、撮影時刻データが同じもの同士を関連付けて記憶される。こうすることで、例えば、ユーザが時系列データとして左側領域撮影データ１３１や右側領域撮影データ１３２を閲覧中に、異常の発生を知覚した場合（図４）、同時刻の異常時広域撮影データ１３３や異常時詳細撮影データ１３４にアクセスすることが容易となり、また、例えば、異常時詳細撮影データ１３４中の撮影画像データが異常時広域撮影データ１３３中の撮影画像データのおよそどの範囲に対応しているかを付加情報として枠線などで提示することによりユーザが状況を把握しやすくなるようなインタフェースを提供することもできる。尚、１３１乃至１３４のデータについては後述する。
【００１６】
更に、伝送及び処理に要する時間のゆらぎを吸収するため、複数の時刻に対応する撮影データが記憶される。撮影データ１４０の受信順序が送信順序と同一であることが保証できる場合には、キュー構造とする。即ち、受信データをキューの末尾に追加して、キューの先頭にあるデータから処理をし、処理が完了したものから削除する。また、撮影データの受信順序が送信順序と同一であることが保証できない場合（ネットワークを介する場合等）には、撮影時刻データを参照して、撮影時刻が早い順にデータを処理する。
【００１７】
異常検出状態データ１４１は、対応時刻における異常検出に関連した各装置の状態を示すデータである。ここで、対応時刻とは、記録処理を行う対象となる時刻であるが、各撮影装置から送信される撮影データを全体制御装置１００で受信するまでに時間がかかるため、一般には現在時刻より前の時刻である。１４１について、具体的には、異常検出時刻、異常発生個数、異常を検出した異常検出装置の種別、異常を検出した箇所、及び異常の検出に伴う各撮影装置の画角及び姿勢の変化の状態等を含むデータである。更に、識別が可能である場合には、異常の種別を含めてもよい。また、撮影データ１４０と同様、伝送及び処理に要する時間のゆらぎを吸収するため、複数の時刻に対応する異常検出状態データが記録される。
【００１８】
尚、「異常の種別」とは、異常と認定された対象の特徴を表す情報である。例えば、移動体を検出した場合に、それが車であるか人間であるか小動物であるかといった情報や、移動体が主にどんな色をしているかといった情報であり、後にデータ検索をする際の手掛かりとすることができる。異常の種別の識別においては、複数の検出装置の検出結果を統合して処理してもよい。
【００１９】
変換データ１４２は、撮影データ１４０からデータ記録プログラム１４５の実行により生成されるデータである。該データの詳細については、後述する。
【００２０】
撮影データ記憶装置１０３は、左側領域撮影データ１３１、右側領域撮影データ１３２、異常時広域撮影データ１３３、異常時詳細撮影データ１３４、及び異常検出記録データ１３５を記録する。
【００２１】
左側領域撮影データ１３１及び右側領域撮影データ１３２は、それぞれ、監視範囲全体の左側部分と右側部分に対応する時系列データであり、撮影データ１４０と同様、撮影画像データ、撮影条件データ、撮影時刻データ等を含む。
【００２２】
異常時広域撮影データ１３３及び異常時詳細撮影データ１３４は、異常が検出されている時刻に対して記録されるものであり、それぞれ、広域撮影装置１１０から受信する撮影データ、詳細撮影装置１２０から受信する撮影データである。
【００２３】
異常検出記録データ１３５は、異常検出装置１５１から送信された異常検出情報を異常検出時刻とともに記録したデータである。
【００２４】
異常検出装置制御装置１０６は、異常検出装置１５１から異常検出情報が送信される毎に、異常検出状態データ１４１、及び異常検出記録データ１３５を更新する。
【００２５】
外部記憶装置１０７は、状態遷移用パラメタ１４３、状態遷移プログラム１４４、及びデータ記録プログラム１４５を格納する。
【００２６】
状態遷移用パラメタ１４３は、透視変換の原理（「高木、下田（監修）：新編画像解析ハンドブック、東京大学出版会、２００４、ｐｐ．１１９−１３９」参照）に基づいて、実環境における立体情報と、撮影データ１４０との間を媒介するために必要なパラメタであり、各々の撮影装置の内部パラメタ（定常時撮影モード及び異常時撮影モードのそれぞれにおける画角や光軸と撮像面との交点の座標等）、及び外部パラメタ（投影中心位置、定常時撮影モードにおける各々の撮影装置の撮影姿勢、異常時撮影モードにおける広域撮影装置１１０の撮影姿勢等）を含む。しかし、これらに限るものではなく、より詳細なモデルに基づく内部パラメタや外部パラメタを備えてもよい。また、例えば画角情報を焦点距離と撮像素子の大きさの組で表現する等、種々の等価な表現方法を用いて記憶するようにしてもよい。各々の位置座標は、基準となる座標系に基づいて設定される。
【００２７】
本実施例では、異常の検出数に依存して広域撮影装置１１０と詳細撮影装置１２０の画角や姿勢などの撮影条件を制御する処理は、演算処理装置１０５が状態遷移プログラム１４４を実行して行う。また、各々の撮影装置から受信した撮影データ１４０を記録する処理は、演算処理装置１０５がデータ記録プログラム１４５を実行して行う。
【００２８】
広域撮影装置１１０は、撮像素子（不図示）と、ズームレンズ１１１、ズームレンズ１１１の画角を制御する撮影画角制御装置１１２、広域撮影装置１１０の姿勢を制御する撮影姿勢制御装置１１３、広域撮影装置１１０上の時刻を管理する撮影時刻制御装置１１４、全体制御装置１００から制御信号を受信して撮影画角制御装置１１２及び撮影姿勢制御装置１１３及び撮影時刻制御装置１１４を制御する撮影条件制御装置１１５、撮影した画像データを記憶するフレームメモリ１１６、及びフレームメモリ１１６上の画像データと撮影条件制御装置１１５を介して得られる撮影画角データと撮影姿勢データと撮影時刻データとを組にして撮影データとして全体制御装置１００に送信する撮影データ送信装置１１７とからなる。撮像素子は、ＣＣＤやＣＭＯＳセンサ等、光を電気信号に変換する部分に相当する。尚、撮影条件制御装置１１５及び撮影データ送信装置１１７と全体制御装置１００との間のインタフェースは、全体制御装置１００側のインタフェースに合わせたものを使用すればよく、また、撮影姿勢制御装置１１３としては雲台及びその制御装置を使用すればよい。
【００２９】
尚、撮影データ送信装置１１７がデータエンコード機能を、広域撮影装置用インタフェース１０１がデータデコード機能をそれぞれ備えるようにし、全体制御装置１００と広域撮影装置１１０との間の通信量を削減するようにしてもよい。
【００３０】
詳細撮影装置１２０は、広域撮影装置１１０と同様に、撮像素子（不図示）と、ズームレンズ１２１、撮影画角制御装置１２２、撮影姿勢制御装置１２３、撮影時刻制御装置１２４、撮影条件制御装置１２５、フレームメモリ１２６、及び撮影データ送信装置１２７とを備える。詳細撮影装置１２０が広域撮影装置１１０と異なる箇所は、ズームレンズ１２１がズームレンズ１１１に比べてより望遠側の画角を設定可能としたことである。尚、ズームレンズ１１１の性能、及び広域撮影装置１１０と詳細撮影装置１２０の設置に関しては、ズームレンズ１１１を広角端に設定したときに、撮影姿勢制御装置１１３を適切に制御すれば各撮影装置が定常時に撮影している範囲の両方を含むような範囲が撮影できるように構成する。
【００３１】
撮影時刻制御装置１１４及び１２４の間では、システム起動時に既存の方法を用いて時刻合わせを行っておく。または、撮影時刻制御装置１１４上の時刻と撮影時刻制御装置１２４上の時刻との差分を予め全体制御装置１００で検出しておき、撮影データを記録する処理において、該検出した差分量を補正して記録してもよい。
【００３２】
尚、広域撮影装置用インタフェース１０１、詳細撮影装置用インタフェース１０２、及び異常検出装置制御装置１０６には、ＩＥＥＥ１３９４インタフェースやＵＳＢインタフェース等が使用されるが、これらに限定されるものではない。また、全体制御装置１００と他の装置は、ネットワークを介するようにしてもよい。また、撮影データ記憶装置１０３や外部記憶装置１０７は、一般に磁気ディスク装置が用いられるが、テープや光ディスク等、他の媒体を用いた装置であってもよい。更に、１０３と１０７は別々に記載しているが、同じ記憶装置を用いてもよい。
【００３３】
異常検出装置１５１には、赤外線センサ、レーザーを用いた距離センサ、圧力センサ等が使用されるが、これらに限定されるものではなく、用途に応じて適宜、既存の技術を用いたセンサを使用すればよい。また、広域撮影装置１１０や詳細撮影装置１２０が異常検出装置を兼ねるようにしてもよく、その場合、背景差分などの既存の技術を用いて異常の検出を行えばよい。
【００３４】
また、異常検出装置１５１として、広域撮影装置１１０及び詳細撮影装置１２０から受信した撮影データ１４０をユーザがモニタリングして異常部位を指示するためのＧＵＩ（画像を表示する画面、画面の中のポインタ、及びマウスなどの入力装置等）を設置してもよい。尚、データ閲覧等、異常検出装置１５１とは別の目的でＧＵＩを設置してもよい。
【００３５】
ここで、映像監視システムには、定常時撮影モードと異常時撮影モードの２つの撮影モードがある。異常検出数が０の場合には監視範囲全域にわたって中程度の精細度となるような定常時撮影モードを使用し、異常検出数が１の場合には監視範囲全体の精細度は低下するものの異常を検出した箇所の付近を詳細に撮影する異常時撮影モードを使用する。詳細撮影装置１２０が１台、かつ、異常検出数が２以上の場合には、２以上の異常検出箇所の両方を詳細に撮影することはできないため、定常時撮影モードを使用して監視範囲全域にわたって中程度の精細度を確保するようにする。この際、詳細撮影装置の異常時の画角を固定とせず、従来技術のように可変とすることで、２以上の異常検出箇所のすべてを定常時撮影モードよりも高い精細度で撮影できる場合には異常時撮影モードを使用し、２以上の異常検出箇所のすべてを撮影するには定常時撮影モードよりも低い精細度で撮影することになる場合には定常時撮影モードを使用するように制御することもできる。こうすることにより、定常時や異常の検出に失敗した場合のみならず、異常検出数が２以上の場合も含めて、記録される撮影画像データの精細度を向上することができる。
【００３６】
図２は、定常時撮影モードにおける撮影形態を示す図である。定常時撮影モードでは、監視範囲全体のうち、広域撮影装置１１０は右側領域を撮影し、詳細撮影装置１２０は左側領域を撮影する。監視範囲全体をもれなく撮影できるように、広域撮影装置１１０と詳細撮影装置１２０は、その撮影範囲が互いに重複するように撮影し、撮影される映像の精細度が同程度となるように、略一致する画角で撮影を行う。尚、広域撮影装置１１０が左側領域を、詳細撮影装置１２０が右側領域を撮影してもよい。
【００３７】
図３は、異常時撮影モードにおける撮影形態を示す図である。異常時撮影モードでは、定常時撮影モードにおける画角に比べ、広域撮影装置１１０は広い画角で監視範囲全体を含むような範囲を撮影し、詳細撮影装置１２０は狭い画角で異常検出箇所を含む範囲を詳細に撮影する。
【００３８】
図４は、定常時（異常が検出されていない状態）において撮影データ記憶装置１０３に記憶する撮影画像データを示す図である。図４は、今まさに異常（侵入者４１０）が発生した場面であり、これから異常時撮影モードに切り替わる直前の状態を示している。４０１は詳細撮影装置１２０が撮影した画像データであって左側領域撮影データ１３１として記憶されるデータであり、４０２は広域撮影装置１１０が撮影した画像データであって右側領域撮影データ１３２として記憶されるデータである。
【００３９】
図５は、異常時撮影モードにおいて撮影データ記憶装置１０３に記憶する撮影画像データを示す図である。５０１は広域撮影装置１１０が撮影した画像データであって異常時広域撮影データ１３３として記憶されるデータであり、５０２は詳細撮影装置１２０が撮影した画像データであって異常時詳細撮影データ１３４として記憶されるデータである。即ち、異常時撮影モードでは、広域撮影装置１１０は監視範囲全体（図４において４０１と４０２に写っている範囲を包含するような範囲）を撮影し、詳細撮影装置１２０は異常検出箇所の周辺（侵入者４１０の周辺）を詳細に撮影する。
【００４０】
５０３及び５０４は、それぞれ左側領域撮影データ１３１、右側領域撮影データ１３２として記憶される画像データである。５０３及び５０４は、５０１から生成された変換データ１４２に、異常の検出個数や異常の種別を示す画像情報を重畳して生成した画像データである。異常時においても定常時と略一致する領域の画像データを生成し、異常の状況が判別できる情報を付加して記憶しておくことにより、後日、ユーザが左側領域撮影データ１３１及び右側領域撮影データ１３２を閲覧した時に、監視範囲内の異常発生状況を把握しやすくすることができる。
【００４１】
５０３及び５０４は、広域撮影装置１１０が撮影した撮影画像データ６０３から、透視変換の原理によって、状態遷移用パラメタ１４３に基づき、それぞれ対応する領域を切り出して幾何変形処理を施したものである。図６はこの切り出し処理の様子を示す図であり、５０１からその一部分である領域６１１及び６１２を切り出し、幾何変形処理を施すことで、それぞれ５０３及び５０４に対応する変換データ１４２を得る。尚、変換データ１４２は、撮影モードに依らず監視範囲の左側領域及び右側領域のそれぞれを撮影した画像があることが望ましい、という観点から作成されるデータである。
【００４２】
広域撮影装置１１０の投影中心位置と詳細撮影装置１２０の投影中心位置とが一致しない場合には、被写体の見え隠れの関係に違いが生じるため、４０１と５０３、４０２と５０４のそれぞれを厳密に一致させることは（異常の状態を示す画像データの重畳の有無以前に）原理的に不可能であるが、それぞれが略一致するような変形を施せばよい。例えば、被写体が無限遠の位置にあるとして計算するか、被写体がある所与の曲面上にあるとして計算すればよい。または、監視範囲内の３次元モデルを予めステレオマッチングなどの公知の手法を用いて生成しておき、該３次元モデルに基づいて計算してもよい。
尚、５０３及び５０４に対応する変換データ１４２を生成する処理は、いずれも撮影装置の画角や姿勢などのパラメタとして所与のものを使用することができるため、機器を設置した段階で予め計算を行い、５０３及び５０４の各画素に対応する５０１上のサンプリング位置をルックアップテーブルの形で記憶しておいて、該ルックアップテーブルを利用することにより、効率よく実施することができる。
【００４３】
異常表示枠５００及び異常種別表示バー５２１は、ユーザが左側領域撮影データ１３１や右側領域撮影データ１３２を閲覧した際に、監視範囲内の異常発生状況を把握しやすくするための補助情報である。
【００４４】
異常表示枠５００は、異常が検出されていることを示す枠線であり、検出した異常の個数に対応する色を使って描画する。これにより、ユーザが後に左側領域撮影データ１３１と右側領域撮影データ１３２のどちらを閲覧しても、異常の有無や異常の個数を容易に把握することができる。
【００４５】
異常種別表示バー５２１は、どの異常検出装置１５１が異常を検出したかを示す。異常種別表示バー５２１−１は異常検出装置１５１−１で異常が検出されたことを示し、異常種別表示バー５２１−２は異常検出装置１５１−２で異常が検出されたことを示す。各々の異常種別表示バー５２１は、各々の異常検出装置１５１が異常を検出した位置に応じて、５０３及び５０４のどちらか一方または両方に重畳する。図５の例であれば、侵入者４１０が写っているのが監視範囲の右側であるため、監視範囲の右側に対応する画像データ５０４の方だけに異常種別表示バー５２１を重畳する。
【００４６】
尚、本発明の本質は異常の個数や種別によって重畳するデータを変えることにあり、重畳するデータは枠やバーに限るものではない。例えば、より明示的に、センサ名称や異常検出位置などの情報を重畳してもよいし、検出した異常の詳しい種別、例えば検出した移動体が自動車であるか人間であるか小動物であるか、などが判別できる場合には、それらの情報も重畳するようにしてもよい。異常の詳しい種別等の付加情報を、例えば異常種別表示バー５２１の色を変える等の方法によって実施してもよいのは、異常表示枠５００と同様である。
【００４７】
また、２つの異常検出装置が異常を検出している場合であっても、それが同一の対象を検出していると推定される場合には、異常検出数は１と数える。ここで、２と数えるべきであるにもかかわらず１と数えてしまうという誤判定をした場合には、異常として検出されるもう一方の対象を撮影する精細度が低下する可能性がある。しかし、誤判定をする場合は２つの対象が近しい位置にある可能性が高いため、その両方が詳細撮影装置１２０の撮影範囲内に含まれる可能性が高い。従って、その場合には、精細度が高い状態で、２つの対象が詳細撮影装置１２０に撮影されていることとなり、従来技術によるシステムに比べ改善されていると言える。
【００４８】
図７は、異常検出数に対応する設定状態の一覧を示す図である。図７は映像監視システムの動作を分かりやすく説明するための図であり、図７に記載した情報は実際には個々のプログラム中に条件分岐や定数等の形で記述される。尚、本実施例において、これらの情報を設定状態一覧テーブルとして外部記憶装置１０７等に記憶し、個々のプログラムが起動時に該テーブルを読み込んで該テーブルに従った動作をするような構成とすることで、ユーザが用途に合わせてシステムの動作を種々変更することもできる。
【００４９】
異常表示枠７０１の欄には、異常表示枠（図５の５００に相当）の重畳有無の一覧を示す。具体的には、異常検出数が０の場合には「なし」、異常検出数が１以上の場合には「あり」とする。異常検出数と詳細撮影データの有無を把握しやすくするため、異常表示枠には検出した異常の個数に対応して異なる色を割り当てる。
【００５０】
撮影モード７０２の欄には、検出した異常の個数と撮影モードの種別との対応を示す。即ち、異常検出数が０または２以上の場合には定常時撮影モードで撮影を行い、異常検出数が１の場合には異常時撮影モードで撮影を行う。
【００５１】
異常時記録データ７０３の欄には、異常時広域撮影データ１３３及び異常時詳細撮影データ１３４を記憶するか否かを示す。７０３に示すように、異常時広域撮影データ１３３及び異常時詳細撮影データ１３４は、異常検出数が１以上の場合にのみ記憶される。
【００５２】
異常種別表示７０４の欄には、異常種別表示の有無を示す。異常種別表示は、異常検出装置が異常を検出した場合に、その異常の種別を図５の５２１のように重畳して記憶するものであるから、異常検出数が１以上の場合にのみ「あり」とする。
【００５３】
図８は、状態遷移プログラム１４４のフロー図である。本処理は、システム起動を契機として開始され、システムが動作している間は繰り返し実行される。尚、起動直後は、定常時撮影モードに移行するのが通常であるが、起動直後に異常が１つ検出された場合には、異常時撮影モードに移行してもよい。
【００５４】
演算処理装置１０５は、状態遷移プログラムを、外部記憶装置１０７から主記憶装置１０４に読み込み実行することにより、以下の処理を行う。まず、異常時撮影モードに遷移が必要か否かを判定する（ステップ８０１）。具体的には、異常検出状態データ１４１を参照して、現在の状態が定常時撮影モードであり、かつ、異常検出数が１の場合に異常時撮影モードに遷移が必要であると判定し、それ以外の場合には異常時撮影モードに遷移が必要でないと判定する。
【００５５】
ステップ８０１で異常時撮影モードに遷移が必要である場合、異常時撮影モード遷移処理を行う（ステップ８０２）。該処理の詳細は後述する（図９）。
【００５６】
ステップ８０１で異常時撮影モードに遷移が必要でない場合、あるいはステップ８０２の処理終了後、定常時撮影モードに遷移が必要か否かを判定する（ステップ８０３）。具体的には、異常検出状態データ１４１を参照して、現在の状態が異常時撮影モードであり、かつ、異常検出数が０または２以上である場合に定常時撮影モードに遷移が必要であると判定し、それ以外の場合には遷移が必要でないと判定する。
【００５７】
ステップ８０３で定常時撮影モードに遷移が必要である場合、定常時撮影モード遷移処理を行う（ステップ８０４）。該処理の詳細は後述する（図１０）。
【００５８】
ステップ８０４を実行した場合、ステップ８０４の終了後、再びステップ８０１の判定に戻って処理を続ける。一方、ステップ８０３で定常時撮影モードに遷移が必要でないと判定された場合には、状態遷移プログラム１４３の実行を終了する。
【００５９】
図９は、異常時撮影モード遷移処理８０２（図８）のフロー図である。
【００６０】
演算処理装置１０５は、まず、広域撮影装置１１０の画角を変更し（ステップ９０１）、広域撮影装置１１０の姿勢を変更する（ステップ９０２）。続いて詳細撮影装置１２０の姿勢を変更し（ステップ９０３）、詳細撮影装置１２０の画角を変更し（ステップ９０４）、その後処理を終了する。
【００６１】
尚、ステップ９０１、ステップ９０２、及びステップ９０４の処理は、状態遷移用パラメタ１４３に予め登録された所与の画角及び姿勢に基づいて行われる。また、ステップ９０３の処理は、異常検出箇所が詳細撮影装置１２０の撮影する範囲の中央付近にくるように、詳細撮影装置１２０の姿勢を制御する処理であり、異常検出箇所の位置情報と、状態遷移用パラメタ１４３に登録されている詳細撮影装置１２０の内部パラメタ及び外部パラメタとから、透視変換の原理によって目標とすべき姿勢を算出し、該姿勢に一致するような制御を行うことで、実施される。
【００６２】
更に、図９の処理は、この順序で実施することが望ましい。例えば、広域撮影装置１１０の姿勢を先に変更すると（撮影範囲の中央付近に撮影装置を向けると）、図２において、監視範囲の右端の部分が撮影されない状態が生じてしまう。しかし、画角を先に変更し、その後姿勢を変更すれば、撮影範囲からある部分が漏れる状態は生じない（詳細撮影装置１２０は左端の部分を撮影している）。また、詳細撮影装置１２０の画角を先に変更する（狭める）のではなく、定常時撮影モードの画角を維持したまま詳細撮影装置１２０の姿勢を変更し、侵入者を詳細撮影装置１２０の撮影画像データ内に捕捉した後に詳細撮影装置１２０の画角を狭めることで、侵入者が移動する場合にも該侵入者を頑健に追従することができる。尚、侵入者を追従する場合、異常検出情報の他に、詳細撮影装置１２０の撮影したデータも参照しながら、詳細撮影装置１２０の姿勢を制御すればよい。更に、広域撮影装置１１０の撮影したデータを参照するようにしてもよい。
【００６３】
図１０は、定常時撮影モード遷移処理８０４（図８）のフロー図である。
【００６４】
演算処理装置１０５は、まず、詳細撮影装置１２０の画角を変更し（ステップ１００１）、詳細撮影装置１２０の姿勢を変更する（ステップ１００２）。続いて広域撮影装置１１０の姿勢を変更し（ステップ１００３）、広域撮影装置１１０の画角を変更し（ステップ１００４）、その後処理を終了する。
【００６５】
尚、図１０の処理が状態遷移用パラメタ１４３に予め登録された所与の画角及び姿勢に基づいて実施される点、及び該処理順序とした意図は、図９と同様である。
【００６６】
図１１は、データ記録プログラム１４５のフロー図である。本処理は、システム起動を契機として開始され、システムが動作している間は繰り返し実行される。
【００６７】
演算処理装置１０５は、データ記録プログラムを、外部記憶装置１０７から主記憶装置１０４に読み込み実行することにより、以下の処理を行う。まず、対応時刻での異常検出数が０か否かを判定する（ステップ１１０１）。先述のように、各撮影データは撮影時刻データを備え、各異常検出状態データは異常検出時刻を備えるため、対応時刻における撮影データ及び異常検出状態データを正しく対応付けることができる。
【００６８】
ステップ１１０１で対応時刻での異常検出数が０である場合、定常時データ記録処理を行う（ステップ１１０２）。定常時データ記録処理とは、撮影データ記憶装置１０３に、詳細撮影装置１２０から受信した対応時刻の撮影データを左側領域撮影データ１３１として記録し、広域撮影装置１１０から受信した対応時刻の撮影データを右側領域撮影データ１３２として記録する処理である。
【００６９】
ステップ１１０１で対応時刻での異常検出数が０でない場合、異常時データ記録処理を行う（ステップ１１０３）。異常時データ記録処理の詳細は後述する（図１２）。
【００７０】
ステップ１１０２、または１１０３の終了後、データ記録プログラムの実行を終了する。その際、処理が完了した時刻に関する撮影データ１４０及び異常検出状態データ１４１を、主記憶装置１０４から削除する。
【００７１】
図１２は、異常時データ記録処理１１０３のフロー図である。
【００７２】
演算処理装置１０５は、対応時刻での状態が状態遷移中か否かを判定する（ステップ１２０１）。この判定は、広域撮影装置１１０の画角と姿勢とに基づき、異常検出状態データ１４１を参照することで実施することができる。具体的には、対応時刻での状態が図９のステップ９０１あるいは９０２、または、図１０のステップ１００３あるいはステップ１００４、の状態である場合に「状態遷移中である」と判定し、それ以外の場合に「状態遷移中でない」と判定する。即ち、広域撮影装置１１０の画角及び姿勢が、定常時の画角及び姿勢、異常時の画角及び姿勢、のどちらとも完全に一致しない場合に「状態遷移中である」と判定する。この際、図９及び図１０で説明した処理の順序から、詳細撮影装置１２０の画角及び姿勢は、定常時の画角及び姿勢と一致していることが保証される。
【００７３】
ステップ１２０１で状態遷移中である場合は、状態遷移中撮影データ変換処理（ステップ１２０２）を行い（詳細は図１３）、状態遷移中でない場合は、異常検出状態データ１４１を参照して、対応時刻での状態が異常時撮影モードか否かを判定し（ステップ１２０３）、異常時撮影モードである場合は、異常時撮影モード撮影データ変換処理（ステップ１２０４）を行う（詳細は図１４）。
【００７４】
ステップ１２０３で異常時撮影モードでない場合、定常時撮影モード撮影データ変換処理を行う（ステップ１２０５）。該処理の詳細は後述する（図１５）。
【００７５】
ステップ１２０２あるいは１２０４あるいは１２０５の終了後、異常検出情報重畳記録処理を行う（ステップ１２０６）。ここでは、変換データ１４２中の画像データに異常表示枠及び異常種別表示を重畳した上で、左側領域に対応するものを左側領域撮影データ１３１として、右側領域に対応するものを右側領域撮影データ１３２として、それぞれ、撮影データ記憶装置１０３に記憶する。また、広域撮影装置１１０から受信した対応時刻の撮影データを異常時広域撮影データ１３３として、詳細撮影装置１２０から受信した対応時刻の撮影データを異常時詳細撮影データ１３４として、それぞれ、撮影データ記憶装置１０３に記憶する。
【００７６】
図１３は、状態遷移中撮影データ変換処理１２０２（図１２）のフロー図である。撮影状態が遷移中である場合には、左側領域に対応する撮影データとしては詳細撮影装置１２０が撮影した撮影データをそのまま使用し、右側領域に対応する撮影データとしては、広域撮影装置１１０が撮影した撮影データを図５で説明した要領で変換した上で使用する。
【００７７】
演算処理装置１０５は、左側領域に対応する撮影データ、即ち、詳細撮影装置１２０から受信した対応する時刻の撮影データを、左側領域に対応する変換データ１４２として複製する（ステップ１３０１）。
【００７８】
次に、広域撮影装置１１０から受信した、対応時刻の撮影データを、状態遷移用パラメタ１４３を用いて変換し、右側領域に対応する変換データ１４２として記憶する（ステップ１３０２）。具体的には、状態遷移用パラメタ１４３に登録されている、定常時における広域撮影装置１１０の撮影条件データを参照し、それと現在変換対象となっている撮影データ中の撮影条件データとから、透視変換の原理で撮影画像データを変換することにより、変換データ１４２として主記憶装置１０４に保存すべき画像データを得る。その際の計算は、広域撮影装置１１０の投影中心位置と詳細撮影装置１２０の投影中心位置とが一致しているか否かに依らず、例えば、被写体が無限遠の位置にあるとして計算するか、被写体がある所与の曲面上にあるとして計算すればよい。右側領域に対応する変換データ１４２として主記憶装置１０４に保存する撮影条件データとしては、定常時における広域撮影装置１１０の撮影条件データをそのまま使用する。また、変換データ１４２に登録する時刻データは、撮影時刻データを複製すればよい。その後、該処理を終了する。
【００７９】
図１４は、異常時撮影モード撮影データ変換処理１２０４（図１２）のフロー図である。撮影状態が異常時撮影モードである場合には、左側領域に対応する撮影データ及び右側領域に対応する撮影データのいずれに対しても、広域撮影装置１１０が撮影した撮影データを図５で説明した要領でそれぞれ変換した上で使用する。
【００８０】
演算処理装置１０５は、広域撮影装置１１０から受信した、対応時刻の撮影データを、状態遷移用パラメタ１４３を用いて左側領域用に変換し、左側領域に対応する変換データ１４２として記憶する（ステップ１４０１）。
【００８１】
次に、広域撮影装置１１０から受信した、対応時刻の撮影データを、状態遷移用パラメタ１４３を用いて右側領域用に変換し、右側領域に対応する変換データ１４２として記憶する（ステップ１４０２）。その後、該処理を終了する。
【００８２】
尚、ステップ１４０１及び１４０２の処理は、図１３のステップ１３０２で説明したものと同様の方法により容易に実施可能である。その際、変換データ１４２に記憶する撮影条件データは予め透視変換の原理に基づいて計算し、状態遷移用パラメタ１４３に登録しておいた値を用いるようにする。
【００８３】
図１５は、定常時撮影モード撮影データ変換処理１２０５（図１２）のフロー図である。撮影状態が定常時撮影モードである場合には、左側領域に対応する撮影データとしては詳細撮影装置１２０が撮影した撮影データをそのまま使用し、右側領域に対応する撮影データとしては広域撮影装置１１０が撮影した撮影データをそのまま使用する。
【００８４】
演算処理装置１０５は、左側領域に対応する撮影データ、即ち、詳細撮影装置１２０から受信した対応する時刻の撮影データを、左側領域に対応する変換データ１４２として複製する（ステップ１５０１）。
【００８５】
次に、右側領域に対応する撮影データ、即ち、広域撮影装置１１０から受信した対応する時刻の撮影データを、右側領域に対応する変換データ１４２として複製する（ステップ１５０２）。その後、該処理を終了する。
【００８６】
以上、本実施例によれば、所定の監視範囲の時系列情報に関しては、左側領域撮影データ１３１、あるいは右側領域撮影データ１３２を閲覧することで、略同一の撮影範囲に対する映像を見ながら、異常の発生の有無や発生した異常の様子を把握することができる。また、異常が発生した場合の監視範囲を含む広い範囲を写した映像や異常検出箇所付近の詳細な映像を閲覧したくなった場合には、異常時広域撮影データ１３３や異常時詳細撮影データ１３４の対応する時刻のデータを閲覧することで、望んだ観点に基づき状況を把握することができる。
【００８７】
左側領域撮影データ１３１や右側領域撮影データ１３２は撮影範囲の変更がほとんどないためデータの圧縮や検索に対して好適であり、また、従来技術で全体を撮影していたものに比べて精細度が高いため、異常の検出に失敗した場合や異常が複数検出された場合に記憶される撮影画像データの精細度の不足の度合いを、従来技術に比べて低減することができる。
【００８８】
尚、本実施例では、詳細撮影装置が１つであるとして説明したが、複数あってもよい。例えば、異常検出数が１の場合に広域撮影装置と、詳細撮影装置のうちの１つを異常時撮影モードに変更し、その後、異常検出数が１増加するたびに定常時撮影モードにある詳細撮影装置のうちの１つを異常時撮影モードに変更する。定常時撮影モードにある詳細撮影装置が存在しない場合には、すべての撮影装置を定常時撮影モードに変更する。記憶する撮影データとしては、定常時撮影モードにある撮影装置に関しては撮影したデータをそのまま記憶すればよく、異常時撮影モードにある撮影装置に関しては撮影したデータを異常時詳細撮影データとしてそのまま記憶するのに加え広域撮影装置の撮影データを変換したものを定常時の担当領域に対応する撮影データとして記憶すればよい。異常表示枠などの付加情報についても、容易に拡張可能である。
【図面の簡単な説明】
【００８９】
【図１】映像監視システムの構成図。
【図２】定常時撮影モードにおける撮影形態を示す図。
【図３】異常時撮影モードにおける撮影形態を示す図。
【図４】定常時撮影モードにおいて記録する撮影画像データを示す図。
【図５】異常時撮影モードにおいて記録する撮影画像データを示す図。
【図６】切り出し処理の様子を示す図。
【図７】異常検出数に対応する設定状態の一覧を示す図。
【図８】状態遷移プログラムのフロー図。
【図９】異常時撮影モード遷移処理のフロー図。
【図１０】定常時撮影モード遷移処理のフロー図。
【図１１】データ記録プログラムのフロー図。
【図１２】異常時データ記録処理のフロー図。
【図１３】状態遷移中撮影データ変換処理のフロー図。
【図１４】異常時撮影モード撮影データ変換処理のフロー図。
【図１５】定常時撮影モード撮影データ変換処理のフロー図。
【符号の説明】
【００９０】
１００・・・全体制御装置、１１０・・・広域撮影装置、１２０・・・詳細撮影装置、１５１・・・異常検出装置、１０１・・・広域撮影装置用インタフェース、１０２・・・詳細撮影装置用インタフェース、１０３・・・撮影データ記憶装置、１０４・・・主記憶装置、１０５・・・演算処理装置、１０６・・・異常検出装置制御装置、１０７・・・外部記憶装置。
【図１】
2007067594.tif 000003
【図２】
2007067594.tif 000004
【図３】
2007067594.tif 000005
【図４】
2007067594.tif 000006
【図５】
2007067594.tif 000007
【図６】
2007067594.tif 000008
【図７】
2007067594.tif 000009
【図８】
2007067594.tif 000010
【図９】
2007067594.tif 000011
【図１０】
2007067594.tif 000012
【図１１】
2007067594.tif 000013
【図１２】
2007067594.tif 000014
【図１３】
2007067594.tif 000015
【図１４】
2007067594.tif 000016
【図１５】
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