(57)【要約】      （修正有）【課題】磁石ロータの回転位置を正確に計測できると同時に、ブラシレスモータの駆動効率の低下を最低限に抑えること。【解決手段】磁石ロータ１４の回転位置を電機子コイルに発生する誘導起電力に基づいて検出するロータ位置推定手段２０と、該回転位置に応じて各電機子コイルへの通電を切り換える分配回路２５と、通電を遮断した電機子コイルで発生する逆起電圧を減少させるために他の電機子コイルへの通電を所定時間オフするオフ時間生成回路１８とを有するブラシレスモータ用制御装置において、中間オフ生成回路１８を駆動させないときに発生する逆起電圧の平均発生時間をＴ１＝１００μＳを実験により算出し、オフ時間を逆起電圧発生時間と同じＴ１＝１００μＳとした場合の、減少された後の逆起電圧の平均発生時間Ｔ２＝６５μＳを事前に実験により算出し、前記オフ時間を、Ｔ２＝６５μＳ以上、Ｔ１＝１００μＳ以下である８０μＳとしている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
磁石ロータと複数相の電機子コイルとを備えたブラシレスモータを制御するためのものであって、磁石ロータの回転位置を電機子コイルに発生する誘導起電力に基づいて検出する回転位置検出手段と、該回転位置に応じて各電機子コイルへの通電を切り換える通電駆動手段と、通電を遮断した電機子コイルで発生する逆起電圧を減少させるために他の電機子コイルへの通電を所定時間オフする逆起電圧減少手段とを有するブラシレスモータ用制御装置において、
前記逆起電圧減少手段を駆動させないときに発生する逆起電圧の発生時間をＴ１とし、
前記オフ時間を前記逆起電圧発生時間と同じＴ１とした場合の、減少された後の逆起電圧の発生時間Ｔ２を事前に実験またはシミュレーションにより算出し、
前記オフ時間を、Ｔ２以上、Ｔ１以下とすることを特徴とするブラシレスモータ用制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載するブラシレスモータ用制御装置において、
前記オフ時間Ｔ３＝Ｔ２＋Ｔ４としたときに、
付加時間Ｔ４を、ブラシレスモータのコイル特性のバラツキ、及び温度特性のバラツキに基づいて決定することを特徴とするブラシレスモータ用制御装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載するブラシレスモータ用制御装置において、
前記ブラシレスモータに流れる電流量を検出する電流量検出手段を有し、
前記Ｔ２を、前記電流量検出手段が検出した電流量に応じて変更することを特徴とするブラシレスモータ制御装置。
【請求項４】
請求項１または請求項２に記載するブラシレスモータ用制御装置において、
前記磁石ロータの回転数を検出する回転数検出手段を有し、
前記Ｔ２を、前記回転数検出手段が検出した磁石ロータの回転数に応じて変更することを特徴とするブラシレスモータの制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載するブラシレスモータ用制御装置において、
前記回転数に応じた所定時間の変更が、通電する電気角に対する一定値とすることを特徴とするブラシレスモータ用制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ブラシレスモータのうちのセンサレスモータを制御するために用いられるブラシレスモータ用制御装置に関し、さらに詳細には、電機子コイルで発生する逆起電圧の発生時間を減少させるブラシレスモータ用制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ブラシレスモータのうち、センサレスモータが広く使用されている。このとき、ステータコア側の３相電機子コイルに発生する誘起電圧の電圧を測定することにより、磁石ロータの回転位置を検出し、３相電機子コイルへの通電タイミングを決定している。一般に回転位置検出回路は、発生した誘導起電力のゼロクロス点を検出することにより、磁石ロータの位置を検出している。
一方、３相電機子コイルには、通電を遮断したときに逆起電圧が発生する。この逆起電圧が長い時間発生して、逆起電圧が誘導起電圧のゼロクロス点まで至ると、ゼロクロス点の検出ができなくなるため、磁石ロータの回転位置検出ができず、適切な駆動信号を送ることができなくなり、センサレス駆動が脱調する問題があった。
【０００３】
この問題を解決するために、特許文献１においては、３相電機子コイルの１相に誘起電圧が発生するタイミングで、そのとき通電している他相の通電を所定の期間オフすることが提案されている。これにより、他方の相に自己誘導の逆起電圧を発生させる。ここで、例えば、３相電機子コイルがスター結線されているものとした場合、この他相に発生した逆起電圧は、一方の相の自己誘導の逆起電圧と必ず逆の極性となる。これにより、電機子コイルの一方の相の端子とスター結線した中心点との電位差が大きくなり、通電蓄積エネルギが早く放出され、一方の相において、自己誘導の逆起電圧が発生する期間を短縮できることが、開示されている。
特に、段落（００８６）には、以下の記載がある。
「通電をオフする期間は、通電蓄積エネルギが放出されるのに十分な期間がマイクロコンピュータ１６において算出され中間オフ制御信号に設定されている。通電蓄積エネルギが放出されるのに十分な期間は、３相電機子巻線５２やスイッチング素子群１４、磁石回転子５４の回転数などが決まると実験的に求めることができ、磁石回転子５４の回転数に従い適切な期間が設定される。」
【０００４】
【特許文献１】特開2005-086944号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載された技術には、次のような問題があった。
すなわち、オフ時間に関して、「通電蓄積エネルギが放出されるのに十分な期間であり、３相電機子巻線５２やスイッチング素子群１４、磁石回転子５４の回転数などが決まると実験的に求めることができ、磁石回転子５４の回転数に従い適切な期間が設定される。」と記載されているが、それ以上の具体的な記載はない。
発生する逆起電圧を減少させることを目的としているのであるから、当然オフ時間は、発生する逆起電圧の時間に対して、少なくともそれ以上の時間となると考えられる。
しかし、特許文献１に記載された技術においては、オフ時間を長くすると、逆起電圧が発生する相において電流値に歪が発生するため、ブラシレスモータの駆動効率が低下する問題がある。この技術的課題に関して、特許文献１には、全く開示されていない。従って、特許文献１の技術をそのまま実施すると、オフ時間が長くなりすぎて、ブラシレスモータの駆動効率が低下する問題があった。
【０００６】
この発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、磁石ロータの回転位置を正確に計測できると同時に、ブラシレスモータの駆動効率の低下を最低限に抑えたブラシレスモータ用制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明のブラシレスモータ用制御装置は、次のような構成を有している。
（１）磁石ロータと複数相の電機子コイルとを備えたブラシレスモータを制御するためのものであって、磁石ロータの回転位置を電機子コイルに発生する誘導起電力に基づいて検出する回転位置検出手段と、該回転位置に応じて各電機子コイルへの通電を切り換える通電駆動手段と、通電を遮断した電機子コイルで発生する逆起電圧を減少させるために他の電機子コイルへの通電を所定時間オフする逆起電圧減少手段とを有するブラシレスモータ用制御装置において、前記逆起電圧減少手段を駆動させないときに発生する逆起電圧の発生時間をＴ１とし、前記オフ時間を前記逆起電圧発生時間と同じＴ１とした場合の、減少された後の逆起電圧の発生時間Ｔ２を事前に実験またはシミュレーションにより算出し、前記オフ時間を、Ｔ２以上、Ｔ１以下とする。
【０００８】
（２）（１）に記載するブラシレスモータ用制御装置において、前記オフ時間Ｔ３＝Ｔ２＋Ｔ４としたときに、付加時間Ｔ４を、ブラシレスモータのコイル特性のバラツキ、及び温度特性のバラツキに基づいて決定することを特徴とする。
ここで、コイル特性とは、コイル抵抗値がプラスマイナス５％程度バラツキを持つことをいう。また、温度特性とは、ブラシレスモータが１５０度程度に加熱されたときのコイル抵抗のバラツキをいう。経験的に、温度特性によるバラツキは、プラスマイナス１０〜１５％程度である。
（３）（１）または（２）に記載するブラシレスモータ用制御装置において、前記ブラシレスモータに流れる電流量を検出する電流量検出手段を有し、前記Ｔ２を、前記電流量検出手段が検出した電流量に応じて変更することを特徴とする。
【０００９】
（４）（１）または（２）に記載するブラシレスモータ用制御装置において、前記磁石ロータの回転数を検出する回転数検出手段を有し、前記Ｔ２を、前記回転数検出手段が検出した磁石ロータの回転数に応じて変更することを特徴とする。
（５）（４）に記載するブラシレスモータ用制御装置において、前記回転数に応じた所定時間の変更が、通電する電気角に対する一定値とすることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
次に、上記構成を有する本発明のブラシレスモータ用制御装置の作用及び効果について説明する。
回転位置検出手段は、磁石ロータの回転位置を電機子コイルに発生する誘導起電力に基づいて検出する。ここで、コイル１からコイル２への通電を切り換えるときを考えると、コイル１への通電を遮断したときに、コイル１には、逆起電圧が発生する。逆起電圧現象手段は、逆起電圧が発生するタイミングで、コイル２に通電している通電をＴ２以上Ｔ１以下のオフ時間だけ、通電を遮断する。
ここで、例えば、スター結線されているものとした場合、コイル１に発生した逆起電圧は、コイル２の自己誘導の逆起電圧と必ず逆の極性となる。このため、コイル２の一方の相の端子とスター結線した中心点との電位差が大きくなり、通電蓄積エネルギが早く放出され、コイル１において、自己誘導の逆起電圧が発生する期間を短縮できる。
【００１１】
同時に、逆起電圧減少手段を駆動させないときに発生する逆起電圧の発生時間をＴ１とし、前記オフ時間を前記逆起電圧発生時間と同じＴ１とした場合の、減少された後の逆起電圧の発生時間Ｔ２を事前に実験またはシミュレーションにより算出し、オフ時間を、Ｔ２以上、Ｔ１以下としているので、オフ時間を電流値に歪が発生しない範囲とすることができるため、ブラシレスモータの駆動効率を低下させることがない。
すなわち、従来技術では、オフ時間に関して、「通電蓄積エネルギが放出されるのに十分な期間であり、３相電機子巻線５２やスイッチング素子群１４、磁石回転子５４の回転数などが決まると実験的に求めることができ、磁石回転子５４の回転数に従い適切な期間が設定される。」と記載されているのみであり、オフ時間を長くした場合に、逆起電圧が発生する相において、電流値に歪が発生し、ブラシレスモータの駆動効率を低下させることに関する技術的課題の認識は全く無い。
それに対して、本発明では、オフ時間を最適とすることにより、ブラシレスモータの駆動効率の低下を防止することを技術的課題としている。
【００１２】
また、オフ時間Ｔ３＝Ｔ２＋Ｔ４としたときに、付加時間Ｔ４を、ブラシレスモータのコイル特性のバラツキ、及び温度特性のバラツキに基づいて決定している。製品としてのブラシレスモータのバラツキのうち、逆起電圧の発生時間に影響を与えるのは、コイル特性のバラツキと温度特性のバラツキである。従って、付加時間として、コイル特性のバラツキと温度特性のバラツキとを考慮すれば、適正なオフ時間の決定を行うことができる。
また、逆起電圧の発生する時間は、ブラシレスモータに流れる電流量に比例するので、ブラシレスモータに流れる電流量を検出する電流量検出手段を有し、Ｔ２を、電流量検出手段が検出した電流量に応じて変更することにより、短すぎず、かつ長すぎることのない適正なオフ時間を決定することができる。
【００１３】
また、逆起電圧の発生する時間は、磁石ロータの回転数に比例するので、磁石ロータの回転数を検出する回転数検出手段を有し、Ｔ２を、回転数検出手段が検出した磁石ロータの回転数に応じて変更することにより、短すぎず、かつ長すぎることのない適正なオフ時間を決定することができる。
また、回転数に応じた所定時間の変更を、通電する電気角に対する一定値とすることによれば、複雑な変更を行わずに、簡易的にオフ時間をほぼ適正な数値に変更することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明に係るブラシレスモータ用制御装置について、図面を参照しながら詳細に説明する。
図１に、本発明の１実施の形態であるブラシレスモータのセンサレス駆動回路の構成を示す。センサレス駆動回路は、モータ本体であるブラシレスモータ１１、ブラシレスモータ１１に駆動電流を流すためのインバータ部１２、及びインバータ部１２を制御するための制御部１３より構成されている。
ブラシレスモータ１１は、磁石ロータ１４に対して、Ｕ相コイル２１、Ｖ相コイル２２、及びＷ相コイル２３が、スター結線されている。
インバータ部１２は、従来のブラシレスモータのセンサレス回路とほぼ同じトランジスタの構成なので詳細な説明を割愛するが、電源Ｂのアース側と各相と接続する箇所に抵抗１５が装着され、配線１６により、制御部１３の電流検知回路１７と接続している。
【００１５】
制御部１３には、誘起電圧検知回路１９がある。誘起電圧検知回路１９は、Ｕ相コイル２１、Ｖ相コイル２２、及びＷ相コイル２３と接続され、各相で発生する誘起電圧を検知する。また、誘起電圧検知回路１９と接続され、誘起電圧検知回路１９が検知した誘起電圧のタイミングに基づいて磁石ロータの回転位置を推定するロータ位置推定回路２０がある。また、インバータ部１２と接続され、各相において流れた電流値を検知するための電流検知回路１７がある。また、電流検知回路１７と接続され、コイルへの通電を所定時間オフするための逆起電圧減少手段である中間オフ生成手段１８がある。
ロータ位置推定回路２０と中間オフ生成回路１８とが、アンド回路２４の入力に接続されている。アンド回路２４の出力は、ノーマルオンのスイッチ２６の端子に接続している。スイッチ２６のノーマルオフ端子には、強制駆動回路２７が接続されている。スイッチ２６のコモン端子には、分配回路２５が接続されている。分配回路２６はまた、インバータ部１２内にあって、Ｕ相コイル２１、Ｖ相コイル２２、及びＷ相コイル２３に電流を供給するトランジスタのベース端子に接続されている。
【００１６】
次に、中間オフ生成回路１８の内容を説明する。
誘起電圧検知回路１９は、Ｕ相コイル２１、Ｖ相コイル２２、及びＷ相コイル２３に発生する誘起電圧の電圧を測定している。ロータ位置推定回路２０は、誘起電圧検知回路１９からの出力に基づいて、磁石ロータ１４の回転位置を検出し、３相電機子コイルへの通電タイミングを決定している。具体的には、ロータ位置推定回路２０は、発生した誘導起電力のゼロクロス点を検出すること等により、磁石ロータ１４の位置を検出している。
一方、各相コイルには、通電を遮断したときに逆起電圧が発生する。この逆起電圧が長い時間発生して、逆起電圧が誘導起電圧のゼロクロス点まで至ると、ゼロクロス点の検出ができなくなるため、磁石ロータの回転位置検出ができず、適切な駆動信号を送ることができなくなり、センサレス駆動が脱調する問題がある。
この問題を解決するために、中間オフ生成回路１８は、３相コイルの１相に誘起電圧が発生するタイミングで、そのとき通電している他相の通電を所定の期間オフしている。これにより、他方の相に自己誘導の逆起電圧を発生させる。ここで、３相コイルはスター結線されているので、この他相に発生した逆起電圧は、一方の相の自己誘導の逆起電圧と必ず逆の極性となる。これにより、電機子コイルの一方の相の端子とスター結線した中心点との電位差が大きくなり、通電蓄積エネルギが早く放出され、一方の相において、自己誘導の逆起電圧が発生する時間を短かくすることができる。
【００１７】
発生する逆起電圧を減少させることを目的としているのであるから、当然オフ時間は、発生する逆起電圧の時間に対して、相当な余分時間を見込んだ時間となると考えられる。例えば、逆起電圧が平均として１００μＳの時間発生すると仮定すると、製品としてブラシレスモータを製造し、販売した場合、製品毎のバラツキがあるため、場合によっては、逆起電圧発生時間が、１１０〜１２０μＳ以上となることも想定される。これらを全て網羅して対策使用とすると、１２０μＳ以上のオフ時間を設定する必要があると考えられる。
図３に、オフ時間がゼロの場合、すなわち、逆起電圧を減少させるための中間オフ生成回路１８がない場合の各相電圧のデータを時系列グラフで示す。上段がＵ相コイル２１の電圧であり、中段がＶ相コイル２２の電圧であり、下段がＷ相コイル２３の電圧である。
図中Ｔ１で示すのが、逆起電圧の発生している時間である。実験した平均測定値は、Ｔ＝１００μＳである。Ｕ、Ｖ、Ｗの相でＴ１はほぼ同じ時間である。
【００１８】
図４に、逆起電圧を減少させるための中間オフ生成回路１８が、１２０μＳのオフ時間を発生した場合のデータを時系列グラフで示す。オフ時間を１２０μＳに設定しているのは、上記で説明したように、製品としてブラシレスモータを製造し、販売した場合、製品毎のバラツキがあるため、場合によっては、逆起電圧発生時間が、１１０〜１２０μＳ以上となることも想定されるからである。
１２０μＳのオフ時間ＴＯ２を発生させたときに、逆起電圧の発生時間Ｔ３は、Ｔ３＝７０μＳと短くなっている。
【００１９】
図２に、本願発明によるデータを示す。すなわち、中間オフ生成回路１８が、８０μＳのオフ時間を発生した場合のデータを時系列グラフで示す。８０μＳのオフ時間ＴＯ１を発生させたときに、逆起電圧の発生時間Ｔ２は、Ｔ２＝６５μＳとなっている。図４のように、１２０μＳのオフ時間を設定したときより、図２のように、８０μＳのオフ時間を設定したときの方が、逆起電圧の発生時間が、５μＳ短くなっている。
この理由について説明する。図４のように、１２０μＳのオフ時間を設定したときの方が、８０μＳのオフ時間を設定したときより逆起電圧の発生時間が長いのは、図４にＡで示すように、Ｕ相コイル２１において、ひずみ電流が発生するためである。すなわち、ひずみ電流が発生することにより、逆起電圧に影響を与えるためである。
ひずみ電流の発生は、逆起電圧の発生時間を長くすると同時に、モータの効率も低下させる問題がある。
【００２０】
従来、逆起電圧を減少させる手段として、中間オフ生成回路１８を用いて、３相コイルの１相に誘起電圧が発生するタイミングで、そのとき通電している他相の通電を所定の期間オフすることが知られていた。しかし、具体的にオフ時間をどのように設定することが技術的に良いかという課題については、知られていなかった。
特に、オフ時間を長くしたときに、逆起電圧が発生している相において、ひずみ電流が発生することは、知られていなかった。さらに、発生したひずみ電流が、逆起電圧の発生時間を長くする問題があることについて、知られていなかった。
本出願人は、オフ時間により発生するひずみ電流が、逆起電圧の発生時間を長引かせることを発見し、ひずみ電流の発生を回避することにより、最適なオフ時間を設定できることを確認した。
【００２１】
次に、最適なオフ時間の設定について説明する。例えば、図３に示すように、中間オフ生成手段１８を有しない場合に、逆起電圧が平均値として１００μＳ発生する場合について説明する。設定するオフ時間をＴ３とする。
図２に示す実験によれば、オフ時間を８０μＳに設定したときの逆起電圧の平均値が６５μＳと最低値となることが、確認されている。従って、平均値で考えるならば、オフ時間を、６５μＳに設定するのが良いのであるが、製品としてのブラシレスモータには、コイル特性によるバラツキと温度特性によるバラツキとが存在する。
コイル特性とは、コイル抵抗値がプラスマイナス５％程度バラツキを持つことをいう。また、温度特性とは、ブラシレスモータが１５０度程度に加熱されたときのコイル抵抗のバラツキをいう。経験的に、温度特性によるバラツキは、プラスマイナス１０〜１５％程度である。これらのバラツキと安全率を見込んで本実施例のブラシレスモータでは、６５μＳに対して、最大２３％のバラツキを考慮して、Ｔ３を＋１５μＳに定めて、オフ時間をＴ２＋Ｔ３＝６５μＳ＋１５μＳ＝８０μＳとしている。
【００２２】
６５μＳという数値は、標準的な電流がブラシレスモータに通電されていたときの、最適なオフ時間Ｔ２である。一般的に電流値が大きくなれば、発生する逆起電圧の発生時間は当然長くなり、また、電流値が小さくなれば、発生する逆起電圧の発生時間は当然短くなる。従って、図１に示す第１実施例では、電流検知回路１７により、ブラシレスモータに流れている電流値を、インバータ部１２で検出し、中間オフ生成回路１８にフィードバックしているので、電流値が標準値より大きいときには、６５μＳを少し長い設定値に変更し、電流値が標準値より小さいときには、６５μＳを少し短い設定値に変更している。
Ｔ３は、変更せずに一律に＋１５μＳとしている。
【００２３】
以上詳細に説明したように、本実施例のブラシレスモータ用制御装置によれば、磁石ロータ１４とＵ相コイル２１、Ｖ相コイル２２、及びＷ相コイル２３とを備えたブラシレスモータ１１を制御するためのものであって、磁石ロータ１４の回転位置を電機子コイルに発生する誘導起電力に基づいて検出するロータ位置推定手段２０と、該回転位置に応じて各電機子コイルへの通電を切り換える分配回路２５と、通電を遮断した電機子コイルで発生する逆起電圧を減少させるために他の電機子コイルへの通電を所定時間オフするオフ時間生成回路１８とを有するブラシレスモータ用制御装置において、中間オフ生成回路１８を駆動させないときに発生する逆起電圧の平均発生時間をＴ１＝１００μＳを実験により算出し、オフ時間を逆起電圧発生時間と同じＴ１＝１００μＳとした場合の、減少された後の逆起電圧の平均発生時間Ｔ２＝６５μＳを事前に実験により算出し、前記オフ時間を、Ｔ２＝６５μＳ以上、Ｔ１＝１００μＳ以下である８０μＳとしているので、オフ時間を電流値に歪が発生しない範囲とすることができるため、ブラシレスモータの駆動効率を低下させることがないため、逆起電圧の発生時間を最短とすることができる。
【００２４】
さらに、オフ時間Ｔ３＝Ｔ２＋Ｔ４としたときに、付加時間Ｔ４を、ブラシレスモータのコイル特性のバラツキ、及び温度特性のバラツキに基づいて決定しているので、最適なオフ時間を設定することができる。すなわち、製品としてのブラシレスモータのバラツキのうち、逆起電圧の発生時間に影響を与えるのは、コイル特性のバラツキと温度特性のバラツキである。従って、付加時間として、コイル特性のバラツキと温度特性のバラツキとを考慮すれば、適正なオフ時間の決定を行うことができる。
さらに、ブラシレスモータに流れる電流量を検出する電流検知回路１７を有し、Ｔ２を、電流検知回路１７が検出した電流量に応じて変更しているので、Ｔ２を、電流検知回路１７が検出した電流量に応じて変更することにより、短すぎず、かつ長すぎることのない適正なオフ時間を決定することができ、逆起電圧の発生時間を最短とすることができる。
【００２５】
次に、本発明の第２の実施例について説明する。第２実施例は、電流検知回路１７の代わりに、ブラシレスモータ１１の磁石ロータ１４の回転数を検知する回転数検出手段を備えている点が、第１実施例と相違しているのみで、他の点は同じなので、同じ構成については、詳細な説明を省略する。
磁石ロータ１４の回転数は、ブラシレスモータ１１に供給する電流値と比例関係にあるので、電流検知回路１７の代わりに、磁石ロータ１４の回転数を検出しても同じである。すなわち、磁石ロータ１４の回転数が標準値より大きいときには、６５μＳを少し長い設定値に変更し、磁石ロータ１４の回転数が標準値より小さいときには、６５μＳを少し短い設定値に変更している。
Ｔ３は、変更せずに一律に＋１５μＳとしている。
【００２６】
次に、本発明の第３の実施例について図５を用いて説明する。第３実施例は、図１において、電流検知回路１７の代わりに、電気角１０度オフ回路２８が設けられている。電気角１０度オフ回路２８は、回転数を検知する代わりに、電気角で一律に１０度オフ時間を与えている。
これによれば、回転数に応じた所定時間の変更を、通電する電気角に対する一定値とすることにより行っているので、複雑な変更を行わずに、簡易的にオフ時間をほぼ適正な数値に変更することができる。これにより、制御装置を簡便にできる利点がある。
【００２７】
なお、この発明は前記各実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱することのない範囲で構成の一部を適宜変更して以下のように実施することができる。
本実施例では、実験によりＴ２＝６５μＳを決定しているが、シミュレーションによりＴ２を決定しても良い。また、Ｔ４の決定をコイル特性のバラツキと温度特性のバラツキとから、一定値としているが、Ｔ４について簡単な変数として用いても良い。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明の一実施の形態であるブラシレスモータ用制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】中間オフ生成回路１８が、８０μＳのオフ時間を発生した場合の時系列データである。
【図３】オフ時間がゼロの場合の各相電圧の時系列データである。
【図４】中間オフ生成回路１８が、１２０μＳのオフ時間を発生した場合の時系列データである。
【図５】本発明の別の実施の形態であるブラシレスモータ用制御装置の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００２９】
１１  ブラシレスモータ
１２  インバータ部
１３  制御部
１４  磁石ロータ
１７  電流検知回路
１８  中間オフ生成回路
１９  誘起電圧検知回路
２０  ロータ位置推定回路
２１  Ｕ相コイル
２２  Ｖ相コイル
２３  Ｗ相コイル
２５  分配回路
【図１】
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【図２】
2007295750.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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