(57)【要約】【課題】  車両用自動開閉装置が設けられた車両の乗降性を向上させることである。【解決手段】  車体１２の側部に装着されるスライドドア１４の閉塞端にはスライドドア１４の閉塞端と車体１２の開口端との間にある物体ｍを検出する非接触式の静電センサ３６が設けられ、スライドドア１４が自動閉動作しているときに静電センサ３６により障害物が検出されたときには、スライドドア１４は自動開動作に移行され障害物の挟み込みは回避される。一方、スライドドア１４が自動開動作しているときに静電センサ３６により物体ｍが検出されたときには、スライドドア１４の移動速度は通常移動速度Ｖ２から高速移動速度Ｖ４に増加され、これによりスライドドア１４は迅速に開動作される。【選択図】      図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体に設けられた開閉体を、当該開閉体の縁部が前記車体の開口部を閉塞する全閉位置と前記開口部から最も離れる全開位置との間で自動的に開閉させる車両用自動開閉装置であって、
前記開閉体を開閉駆動する駆動手段と、
前記開閉体に設けられ、前記開閉体と前記車体の開口部との間に位置する物体が接近または接触したときに当該物体を検出する物体検出センサとを有し、
前記開閉体の自動開動作中に前記物体検出センサにより物体が検出されたときには、前記開閉体の移動速度を増加させることを特徴とする車両用自動開閉装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用自動開閉装置において、前記物体検出センサは、前記開閉体が自動閉動作するときに前記開閉体の縁部と前記車体の開口部との間にある障害物を検出する障害物センサであることを特徴とする車両用自動開閉装置。
【請求項３】
請求項１または２記載の車両用自動開閉装置において、前記開閉体の縁部に前記物体検出センサを装着したことを特徴とする車両用自動開閉装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両用自動開閉装置において、前記物体検出センサは所定距離以内に障害物が接近したときに当該物体を検出する非接触式であることを特徴とする車両用自動開閉装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車体に設けられた開閉体を、当該開閉体の縁部が車体の開口部を閉塞する全閉位置と前記開口部から最も離れる全開位置との間で自動的に開閉させる車両用自動開閉装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両には、乗員の乗降等を行うために開閉体としてのドアが設けられており、このようなドアとしては、ヒンジ式の横開きドア、スライド式に開閉するスライドドアあるいは車両後端部に取り付けられるバックドア等がある。
【０００３】
これらのドアは、通常、手動で開閉されるようになっているので、操作者が荷物等を抱えている場合などでは、その開閉操作が困難である。特に、スライド式に開閉するスライドドアにあっては、ドア自体が大きく重い場合が多いので、その開閉を自在に行うことが困難な場合があった。そこで、電動モータ等を駆動源とする自動開閉装置を搭載し、携帯端末等に設けられた開閉スイッチを操作することによりドアを自動的に開閉するようにした車両が開発されている。
【０００４】
一方、このような自動開閉装置には、開閉スイッチ操作後に乗降が行われても、ドアと車両との間に障害物が挟まれることを防止するために、挟み込みに対する安全機構が設けられている。例えば特許文献１に示される自動開閉装置では、ドアと車体とに光空間伝送を利用した非接触式の障害物センサを設け、この障害物センサにより自動閉動作するドアの移動経路上にある障害物が検出されたときには、ドアを反転動作あるいは停止等させて障害物の挟み込みを回避するようにしている。
【特許文献１】特開２００２−２５６７６４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このような自動開閉装置では、安全性はもとより、自動開閉時に乗員等に恐怖感を与えず、また、高級感を出すなど、様々な要件を考慮してスライドドアの移動速度（開閉速度）を設定するようにしているが、手動による開閉操作に慣れた操作者にとっては、その移動速度は遅く感じられる場合が多い。特に、雨天時などで早く乗車したい場合などでは、乗員等はドアが全開位置まで開くのを待ちきれず、ドアの開度が小さいときに乗車を試みることになる。
【０００６】
しかしながら、従来の自動開閉装置では、このような状況にあっても、ドアは所定の移動速度で移動して迅速には開かれないので、乗員にとって乗降性は良くなかった。
【０００７】
本発明の目的は、車両用自動開閉装置が設けられた車両の乗降性を向上させることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の車両用自動開閉装置は、車体に設けられた開閉体を、当該開閉体の縁部が前記車体の開口部を閉塞する全閉位置と前記開口部から最も離れる全開位置との間で自動的に開閉させる車両用自動開閉装置であって、前記開閉体を開閉駆動する駆動手段と、前記開閉体に設けられ、前記開閉体と前記車体の開口部との間に位置する物体が接近または接触したときに当該物体を検出する物体検出センサとを有し、前記開閉体の自動開動作中に前記物体検出センサにより物体が検出されたときには、前記開閉体の移動速度を増加させることを特徴とする。
【０００９】
本発明の車両用自動開閉装置は、前記物体検出センサは、前記開閉体が自動閉動作するときに前記開閉体の縁部と前記車体の開口部との間にある障害物を検出する障害物センサであることを特徴とする。
【００１０】
本発明の車両用自動開閉装置は、前記開閉体の縁部に前記物体検出センサを装着したことを特徴とする。
【００１１】
本発明の車両用自動開閉装置は、前記物体検出センサは所定距離以内に障害物が接近したときに当該物体を検出する非接触式であることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、開閉体の自動開動作中に乗員の乗降等が行われ、これが物体検出センサにより検出されたときには、開閉体の移動速度が増加して開閉体が迅速に開かれるので、乗員が乗降するための間口が迅速に確保され、その乗降性は高められる。
【００１３】
また、本発明によれば、自動閉動作する開閉体の縁部と車体の開口部との間にある障害物を検出する障害物センサを物体検出センサとして用いるようにしたので、障害物センサの他に別のセンサを設ける必要がなく、この車両用自動開閉装置のコストを低減させることができる。
【００１４】
さらに、本発明によれば、開閉体の縁部に物体検出センサを装着するようにしたので、乗員の乗降等の検出を確実に行うことができる。
【００１５】
さらに、本発明によれば、物体検出センサとして非接触式のものを用いるようにしたので、乗降する乗員等が開閉体に接近するだけで開閉体の移動速度を増加させることができ、さらに乗降性を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００１７】
図１は本発明の一実施の形態である車両用自動開閉装置を備えた車両の概略を示す説明図であり、この車両１１の車体１２の側部には乗降口１３が形成され、この乗降口１３を開閉するために車体１２の側部には開閉体としてのスライドドア１４が設けられている。
【００１８】
スライドドア１４にはローラアッシー１５が装着され、このローラアッシー１５は車体１２の側部に固定されたガイドレール１６に組み込まれており、ローラアッシー１５がガイドレール１６に沿って移動することにより、スライドドア１４は車体１２の前後方向に移動自在となっている。つまり、スライドドア１４は、図中一点鎖線で示すように、スライドドア１４の開閉体の縁部としての閉塞端１４ａが車体１２の開口部としての開口端１２ａに当接する全閉位置と、図中実線で示すように閉塞端１４ａが開口端１２ａから最も離れる全開位置との間で開閉自在となっている。また、ガイドレール１６の車両前方側には、車室内側に湾曲する曲部１６ａが設けられており、この曲部１６ａにローラアッシー１５が案内されることにより、スライドドア１４は車両１１の側面と同一面に収まるように車体１２の内側に引き込まれて閉じられるようになっている。
【００１９】
なお、図示はしないが、ローラアッシー１５は図示する部位（センター部）以外にスライドドア１４の前端部の上下部分（アッパー部・ロア部）にも設けられており、これらに対応して車体１２の上下部位にもアッパー部・ロア部に対応するガイドレールが設けられ、スライドドア１４は車体１２に計３カ所において支持されている。
【００２０】
スライドドア１４を全閉位置と全開位置との間で自動的に開閉するために、車両１１には車両用自動開閉装置２１（以下、開閉装置２１とする。）が設けられている。この開閉装置２１は、スライドドア１４を開閉駆動する駆動手段としての駆動ユニット２２と、スライドドア１４に接続されるケーブル２３とを有し、駆動ユニット２２はガイドレール１６の長手方向の略中間部に位置して車体１２に固定されている。
【００２１】
図２は図１に示す車両用自動開閉装置の制御体系を示す説明図であり、駆動ユニット２２は電動モータ２４と電動モータ２４に固定される減速機２５とを備え、電動モータ２４の出力は減速機２５により所定の回転数にまで減速されて出力軸２６から出力される。なお、電動モータ２４としては、例えばブラシ付き直流モータやブラシレスモータ等の正逆両方向に回転可能な電動モータが用いられる。
【００２２】
出力軸２６には円筒形状のドラム２７が固定されており、駆動ユニット２２に案内されたケーブル２３はドラム２７の外周面に複数回巻き付けられている。図１に示すように、ガイドレール１６の長手方向の両端部にはそれぞれ反転プーリ２８ａ，２８ｂが設けられ、ドラム２７から車両前方側に導かれたケーブル２３は反転プーリ２８ａにより移動方向を変換されて車両前方側からスライドドア１４に接続され、ドラム２７から車両後方側に導かれたケーブル２３は反転プーリ２８ｂにより移動方向を変換されて車両後方側からスライドドア１４に接続されている。また、ケーブル２３の各端部は図示しないテンショナ（張力発生装置）を介してスライドドア１４に接続され、これらのテンショナによりケーブル２３には所定の張力が付与されるようになっている。なお、ケーブル２３とスライドドア１４との接続部に限らず、例えば駆動ユニット２２等にテンショナを設けるようにしてもよい。また、ケーブル２３としては、ケーブルを２本として、各ケーブルの端部をドラム２７の外周面に複数回巻き付けたのちドラム２７に固定し、夫々のケーブルの反対側の各端部を反転プーリ２８ａ，２８ｂに向けて配索するように構成してもよい。
【００２３】
減速機２５には電動モータ２４と出力軸２６との間の動力伝達経路を断続するクラッチ機構２９が設けられ、スライドドア１４が手動で開閉操作されるときにはクラッチ機構２９は遮断状態に切り替えられ、手動によるスライドドア１４の開閉操作を容易に行い得るようになっている。
【００２４】
電動モータ２４が作動してドラム２７が電動モータ２４により回転駆動されると、ドラム２７によりケーブル２３が駆動され、スライドドア１４はケーブル２３に引かれながら開方向または閉方向に移動する。例えば、電動モータ２４が正転し、図２中で反時計回り方向にドラム２７が回転すると、車両後方側のケーブル２３がドラム２７に巻き取られてスライドドア１４はケーブル２３に引かれながら開方向に移動する。反対に、電動モータ２４が逆転し、図２中で時計回り方向にドラム２７が回転すると、ケーブル２３の車両前方側がドラム２７に巻き取られてスライドドア１４はケーブル２３に引かれながら閉方向に移動する。このように、スライドドア１４はケーブル２３を介して駆動ユニット２２に接続され、駆動ユニット２２によって開閉駆動されるようになっている。
【００２５】
出力軸２６には周方向に多数の磁極が着磁された多極着磁磁石３１が固定され、この多極着磁磁石３１の近傍には互いに所定の位相差を有して２つのホールＩＣ３２ａ，３２ｂが配置されており、出力軸２６が回転するとホールＩＣ３２ａ，３２ｂからは出力軸２６の回転数に比例した周期でパルス信号が出力される。
【００２６】
電動モータ２４の作動制御つまりはスライドドア１４の開閉制御をするために、電動モータ２４には制御装置３３が接続されている。この制御装置３３は、図示しないマイクロプロセッサ（ＣＰＵ）、ＲＯＭ、ＲＡＭなどのメモリ等を備えた所謂マイクロコンピュータとしての機能を有しており、スライドドア１４に設けられた開閉スイッチとしての機能を有するドアハンドル３４や携帯端末等に設けられた図示しない開閉スイッチからの開閉指令信号等に基づいて電動モータ２４の作動を制御するようになっている。
【００２７】
制御装置３３には前述のホールＩＣ３２ａ，３２ｂが接続され、ホールＩＣ３２ａ，３２ｂからのパルス信号は制御装置３３に入力され、制御装置３３は入力されるパルス信号の周期に基づいて電動モータ２４の回転速度つまりスライドドア１４の移動速度を検出し、パルス信号の出現タイミングに基づいて電動モータ２４の回転方向つまりスライドドア１４の移動方向を検出するようになっている。また、制御装置３３は、スライドドア１４が基準位置（例えば全閉位置）にあるときを起点としてホールＩＣ３２ａ，３２ｂからのパルス信号を積算（カウント）することにより、スライドドア１４の位置（以下、ドア位置とする）を検出するようになっている。そして、制御装置３３は、パルス数から算出したドア位置や移動速度や移動方向あるいはドアハンドル３４からの指令信号等をメモリ内に格納された制御プログラムに従って演算し、この演算結果に基づいて、図示しないバッテリ等の電源からの直流電流を電動モータ２４に供給して、その作動制御を実行するようになっている。
【００２８】
この開閉装置２１には、スライドドア１４の閉塞端１４ａと車体１２の開口端１２ａとの間にある物体を検出するために、物体検出センサとしての３つの静電センサ３６が設けられている。これらの静電センサ３６は、それぞれスライドドア１４の閉塞端１４ａに上下方向に並べて装着されており、それぞれ制御装置３３に接続されてその検出信号は制御装置３３に入力されるようになっている。
【００２９】
図３は静電センサのセンサ出力と物体検出閾値との関係を示す特性線図であり、これらの静電センサ３６は静電容量型の非接触式の近接スイッチとなっており、スライドドア１４の閉塞端１４ａと車体１２の開口端１２ａとの間にある物体との距離を静電容量の変化から検出し、この物体との距離に応じた検出信号をセンサ出力として出力するようになっている。つまり、スライドドア１４の閉塞端１４ａと車体１２の開口端１２ａとの間に物体が無い場合では、図３中に実線で示すように、スライドドア１４が全開位置から全閉位置より所定距離だけ前の範囲にあるときには静電センサ３６のセンサ出力はほぼ一定の値となり、そこから、スライドドア１４の全閉位置付近に近づくに連れて、車体１２の開口端１２ａを物体として検出することにより、静電センサ３６のセンサ出力は急激に上昇する。
【００３０】
一方、制御装置３３の図示しないメモリ内には物体検出閾値を演算するための演算式が格納されており、制御装置３３はこの演算式にホールＩＣ３２ａ，３２ｂからのパルス信号を積算することにより検出されるドア位置を算入して、ドア位置をパラメータとした物体検出閾値を算出する。この物体検出閾値は、図３に一点鎖線で示すように、物体が無い場合における静電センサ３６のセンサ出力（図中実線で示す）に対して、常に所定の値αだけ大きな値に設定されている。そして、スライドドア１４の自動開閉動作が開始されたときには、上述の演算式により演算される物体検出閾値と静電センサ３６から入力される検出信号のセンサ出力とが制御装置３３により比較され、静電センサ３６のセンサ出力が物体検出閾値を超えたときに、スライドドア１４の閉塞端１４ａと車体１２の開口端１２ａとの間に物体があることが検出されるようになっている。つまり、静電センサ３６は、これに対して所定距離以内に物体が接近したときに、そのセンサ出力が物体検出閾値を超えて、当該物体を検出するようになっている。
【００３１】
図４（ａ）〜（ｃ）はスライドドアが自動閉動作するときの障害物の挟み込み回避手順を示す説明図であり、この開閉装置２１では、スライドドア１４が自動閉動作するときには、静電センサ３６は障害物センサとして機能し、スライドドア１４の閉塞端１４ａと車体１２の開口端１２ａとの間にある障害物Ｍを検出するようになっている。そして、スライドドア１４の自動閉動作中に静電センサ３６により障害物Ｍが検出されたときには、制御装置３３によりスライドドア１４は自動開動作に移行され、障害物Ｍの挟み込みが回避されるようになっている。つまり、図４（ａ）に示すように、スライドドア１４の閉塞端１４ａと車体１２の開口端１２ａとの間に障害物Ｍがあるときにスライドドア１４の自動閉動作が開始され、図４（ｂ）に示すように、障害物Ｍがスライドドア１４に所定距離以内に接近すると、図３に破線で示すように、静電センサ３６のセンサ出力が大きく上昇して物体検出閾値を超え、これにより物体つまり障害物Ｍが検出される。静電センサ３６により障害物が検出されると、制御装置３３により電動モータ２４が逆転制御され、図４（ｃ）に示すように、スライドドア１４が自動開動作に移行して、障害物Ｍの挟み込みが回避される。
【００３２】
なお、本実施の形態においては、静電センサ３６により障害物Ｍが検出されたときには、スライドドア１４を自動開動作に移行させるようにしているが、これに限らず、例えば、スライドドア１４を停止させたり、所定の速度まで減速させたりする等、障害物Ｍの挟み込みを回避できる動作であれば他の動作をさせるようにしてもよい。
【００３３】
一方、この開閉装置２１では、スライドドア１４の自動開動作中に静電センサ３６により物体が検出されたときには、スライドドア１４の移動速度を増加させて、スライドドア１４を迅速に開動作させるようにしている。
【００３４】
図５は自動開動作するスライドドアのドア位置をパラメータとした目標速度を示す特性線図であり、図６はスライドドアの自動開動作中に物体が検出されたときのスライドドアの移動速度の変化を示す特性線図であり、図７（ａ）〜（ｃ）はスライドドアが自動開動作するときのスライドドアの移動速度の増速手順を示す説明図である。
【００３５】
スライドドア１４が全閉位置から自動開動作を開始すると、その移動速度Ｖは、図５に示される目標速度となるように、制御装置３３によりドア位置に応じて変化するように制御される。つまり、自動開動作するときのスライドドア１４の移動速度Ｖは、動作開始直後においては、図示しないクローザの作動や曲部１６ａの走行等が考慮された始動速度Ｖ１に設定され、全閉位置から所定距離Ｌ１だけ全開位置側に進んだ位置から所定の区間Ｓにおいては始動速度Ｖ１よりも速い通常移動速度Ｖ２に設定され、全開位置から所定距離Ｌ２だけ手前の位置からは通常移動速度Ｖ２よりも遅い減速速度Ｖ３に設定され、全開位置に達したときには停止される。
【００３６】
そして、この開閉装置２１では、スライドドア１４が所定の通常移動速度Ｖ２で区間Ｓにおいて自動開動作中に静電センサ３６により物体が検出されたときには、スライドドア１４の移動速度Ｖを通常移動速度Ｖ２からさらに増加させるようになっている。つまり、図６に示すように、スライドドア１４が区間Ｓを所定の通常移動速度Ｖ２で自動開動作中に、静電センサ３６のセンサ出力が図中破線で示すように上昇し、これが図中一点鎖線で示される物体検出閾値を超えて静電センサ３６により物体が検出されたときには、図中破線で示すように、スライドドア１４の移動速度Ｖは所定の通常移動速度Ｖ２から高速移動速度Ｖ４にまで増速される。
【００３７】
例えば、スライドドア１４が全閉位置から自動開動作され、図７（ａ）に示されるように、始動速度Ｖ１で移動を開始し、スライドドア１４が区間Ｓにまで開かれて通常移動速度Ｖ２で移動しているときに、図７（ｂ）に示すように、スライドドア１４の閉塞端１４ａと車体１２の開口端１２ａとの間にある物体ｍが静電センサ３６に接近し、静電センサ３６により当該物体ｍが検出されると、スライドドア１４の移動速度Ｖが増速され、図７（ｃ）に示すように、スライドドア１４は高速移動速度Ｖ４で移動し、これによりスライドドア１４は迅速に開かれる。したがって、例えば、全閉位置にあるスライドドア１４が自動開動作を開始し、まだ乗員等が乗降するには十分な開度に達していないときに、乗員の乗降等が行われても、乗員がスライドドア１４に近づくと、これが静電センサ３６により物体ｍとして検出され、スライドドア１４の移動速度Ｖが増加される。これにより、スライドドア１４は迅速に開動作して乗員の乗降のための間口が迅速に確保され、乗員の乗降性が高められる。
【００３８】
このように、この開閉装置２１では、スライドドア１４が自動開動作しているときに乗員の乗降等が行われ、これが静電センサ３６により検出されると、スライドドア１４の移動速度Ｖが増加してスライドドア１４は迅速に開かれるので、乗員が乗降するための間口が迅速に確保され、乗員等の乗降性が高められる。
【００３９】
また、この開閉装置２１では、自動閉動作するスライドドア１４の閉塞端１４ａと車体１２の開口端１２ａとの間にある障害物Ｍを検出するための障害物センサとして設けられる静電センサ３６を、自動開動作するスライドドア１４に接近する物体ｍを検出するための物体検出センサとして用いるようにしたので、物体ｍを検出するための物体検出センサを障害物センサとは別に設ける必要がなく、これにより、この開閉装置２１のコストを低減させることができる。
【００４０】
さらに、この開閉装置２１では、スライドドア１４の閉塞端１４ａに静電センサ３６を装着するようにしたので、スライドドア１４の閉塞端１４ａと車体１２の開口端１２ａとの間にある物体ｍの検出を確実に行うことができる。
【００４１】
さらに、この開閉装置２１では、非接触式の静電センサ３６により物体ｍを検出するようにしたので、乗降する乗員等が自動開動作するスライドドア１４に接近するだけでスライドドア１４の移動速度Ｖを増加させることができ、これにより乗員等の乗降性をさらに向上させることができる。
【００４２】
本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。たとえば、本実施の形態においては、開閉体はスライドドア１４とされているが、これに限らず、乗降用のヒンジ式の横開きドアや車両後端部に設けられるバックドア、トランクリッド等としてもよい。
【００４３】
また、本実施の形態においては、図６に示すように、スライドドア１４が自動開動作中に静電センサ３６が物体ｍを検出してからは、スライドドア１４の移動速度Ｖを増速した高速移動速度Ｖ４に維持するようにしているが、これに限らず、例えば図８に破線で示すように、静電センサ３６により物体ｍが検出されてから所定の距離範囲でスライドドア１４の移動速度Ｖを増速させるようにしてもよく、また、静電センサ３６が物体を検出している間のみスライドドア１４の移動速度Ｖを増速させるなど、その増速パターンは任意に設定することができる。
【００４４】
さらに、本実施の形態においては、物体検出センサとしては非接触式の静電センサ３６が用いられているが、これに限らず、超音波センサや光電スイッチなどの他の非接触式センサや、例えばタッチセンサなど物体に接触したときに当該物体を検出する接触式の物体センサ等、他のセンサを用いるようにしてもよい。
【００４５】
さらに、本実施の形態においては、物体検出閾値はドア位置をパラメータとして、メモリ内に格納された演算式によって算出するようにしているが、これに限らず、ドア位置をパラメータとしてメモリ内に格納したマップを参照して物体検出閾値を設定するようにしてもよい。
【００４６】
さらに、本実施の形態においては、スライドドア１４が始動速度Ｖ１あるいは減速速度Ｖ３で移動しているときには増速の必要がないと判断して、スライドドア１４が通常移動速度Ｖ２で移動する区間Ｓにあるときにのみスライドドア１４の移動速度Ｖを増速するようにしているが、これに限らず、他の範囲をも増速可能な範囲として設定するようにしてもよい。また、図５に示すスライドドア１４の目標速度は一例であり、他の特性を有する目標速度でスライドドア１４を作動させるようにしてもよい。
【００４７】
さらに、本実施の形態においては、静電センサ３６により物体ｍが検出されたときにはスライドドア１４ｎ移動速度Ｖを通常移動速度Ｖ２から高速移動速度Ｖ４に増加させるようにしているが、これに限らず、例えば静電センサ３６により検出されるスライドドア１４と物体ｍとの距離に応じて移動速度Ｖの増加程度を変更するようにしてもよく、この場合、移動速度Ｖを段階的に増加させても、連続的に増加させてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明の一実施の形態である車両用自動開閉装置を備えた車両の概略を示す説明図である。
【図２】車両用自動開閉装置の制御体系を示す説明図である。
【図３】静電センサのセンサ出力と物体検出閾値との関係を示す特性線図である。
【図４】（ａ）〜（ｃ）はスライドドアが自動閉動作するときの障害物の挟み込み回避手順を示す説明図である。
【図５】自動開動作するスライドドアのドア位置をパラメータとした目標速度を示す特性線図である。
【図６】スライドドアの自動開動作中に物体が検出されたときのスライドドアの移動速度の変化を示す特性線図である。
【図７】（ａ）〜（ｃ）はスライドドアが自動開動作するときのスライドドアの移動速度の増速手順を示す説明図である。
【図８】図６に示すスライドドアの移動速度の増速パターンの変形例を示す特性線図である。
【符号の説明】
【００４９】
１１  車両
１２  車体
１２ａ  開口端（開口部）
１３  乗降口
１４  スライドドア（開閉体）
１４ａ  閉塞端（縁部）
１５  ローラアッシー
１６  ガイドレール
１６ａ  曲部
２１  車両用自動開閉装置
２２  駆動ユニット（駆動手段）
２３  ケーブル
２４  電動モータ
２５  減速機
２６  出力軸
２７  ドラム
２８ａ，２８ｂ  反転プーリ
２９  クラッチ機構
３１  多極着磁磁石
３２ａ，３２ｂ  ホールＩＣ
３３  制御装置
３４  ドアハンドル
３６  静電センサ（物体検出センサ、障害物センサ）
α  所定の値
Ｍ  障害物
Ｖ  移動速度
Ｖ１  始動速度
Ｌ１  所定距離
Ｓ  区間
Ｖ２  通常移動速度
Ｌ２  所定距離
Ｖ３  減速速度
Ｖ４  高速移動速度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2007023587.tif 000009
【図８】
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