(57)【要約】    【課題】右折の際などにおける対向車線の交通状況を、運転者が一瞥するだけで的確に把握することができるようにする。    【解決手段】自車両Ｍが交差点で右折する場合、表示部７には、交差点の三次元立体画像Ｇが表示されると共に、ポップアップウインドウＷが表示され、このポップアップウインドウＷ上に対向車両ＯがアイコンＯｉｃで表示される。運転者はポップアップウインドウＷに表示されたアイコンを一瞥するだけでで、後続の対向車両Ｏを容易に認識することができる。  【選択図】図９
2007102492.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路情報を視覚的に表示する表示部と、
車両間で通信を行う情報送受信部と、
上記表示部に表示する道路地図データを格納する地図データ記憶部と、
上記地図データ格納部に格納されている地図データを自車両の位置にマップマッチングさせて上記表示部に表示させる処理部と
を備え、
上記処理部では、上記情報送受信部で受信した自車両前方の対向車両の情報に基づき上記表示部に対向車両情報をポップアップ表示させる
ことを特徴とする車両情報提示装置。
【請求項２】
上記表示部に表示する三次元立体画像データを格納する画像データ記憶部を有し、
上記処理部では、予め設定された表示切換条件が成立したとき上記表示部に表示されている道路地図データを上記画像データ記憶部に記憶されている三次元立体画像に切換え、更にポップアップウインドウを重ねて表示させる
ことを特徴とする請求項１記載の車両情報提示装置。
【請求項３】
道路情報を視覚的に表示する表示部と、
車両間で通信を行う情報送受信部と、
上記表示部に表示する三次元立体画像データを格納する画像データ記憶部を有し、
上記処理部では、上記表示部に上記画像データ記憶部に記憶されている三次元立体画像にて対向車情報を表示し、予め設定された条件が成立したときに該三次元立体画像に重ねてポップアップウインドウによる二次元画像にて対向車情報を表示させる
ことを特徴とする請求項１記載の車両情報提示装置。
【請求項４】
道路情報を視覚的に表示する表示部と、
車両間で通信を行う情報送受信部と、
上記表示部に表示する画像データを格納する画像データ記憶部と
を有し、
上記処理部では、上記表示部に上記画像データ記憶部に記憶されている画像にて自車両に近い対向車両の対向車情報を表示し、予め設定された条件が成立したときに、当該対向車情報に重ねてポップアップウインドウにて上記自車両に近い対向車両とそれに後続する対向車両の対向車情報を表示する
ことを特徴とする車両情報提示装置。
【請求項５】
上記ポップアップウインドウに表示される対向車両情報はアイコンにより表示される
ことを特徴とする請求項１〜４の何れか1項に記載の車両情報提示装置。
【請求項６】
上記アイコンは上記対向車両の車間距離に応じて表示間隔が設定される
ことを特徴とする請求項５記載の車両情報提示装置。
【請求項７】
上記アイコンは車両間の通信によって得られた情報に基づき車種毎に色分けされる
ことを特徴とする請求項５或いは６記載の車両情報提示装置。
【請求項８】
上記三次元立体画像と上記ポップアップ表示される上記アイコンとは、対向車線に対応した走行レーンが表示される
ことを特徴とする請求項５〜７の何れか１項に記載の車両情報提示装置。
【請求項９】
上記対向車両の走行レーンは、上記自車両に最も近い位置に付されているノード番号と上記対向車両に最も近い位置に付されているノード番号との差と、該自車両と該対向車両との相対距離とに基づき設定した基準位置と対向車両の走行位置とに基づいて判定される
ことを特徴とする請求項１〜８の何れか１項に記載の車両情報提示装置。
【請求項１０】
上記対向車両の走行レーンは、該対向車両の走行履歴に基づいて設定された基準位置と該対向車両の走行位置とに基づいて判定される
ことを特徴とする請求項１〜８の何れか１項に記載の車両情報提示装置。
【請求項１１】
上記対向車両の走行レーンは、過去の走行履歴のログデータに基づいて設定された基準位置と該対向車両の走行位置とに基づいて判定される
ことを特徴とする請求項１〜８の何れか１項に記載の車両情報提示装置。
【請求項１２】
上記ポップアップ表示は、三次元立体画像の右下部に表示される
ことを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載の車両情報提示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対向車両、及びそれに後続する車両を一瞥で認識できるようにした車両情報提示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自車両が交差点において右折しようとする場合に、対向車両の情報をモニタに表示して、運転者を支援する車両情報提示装置が種々提案されている。
【０００３】
例えば特許文献１（特開２００２−１５７６８４号公報）には、自車両が交差点に近づくと、外部に配設されている情報発信装置からの情報に基づき、表示部に表示されているナビゲーション用地図画像が、交差点を表示する三次元立体画像に切換えられると共に、対向車両など自車両の運転に支障がある対象物に関する情報をポップアップ表示する技術が開示されている。
【特許文献１】特開２００２−１５７６８４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上述した特許文献に開示されている技術では、一部の領域をポップアップにより拡大表示しているに過ぎないため、例えば自車両が右折しようとした場合に対向車両がポップアップウインドウ上に拡大表示されても、至近の対向車両に対し、それに後続する車両が何台連なっているかを的確に把握することができず、右折のタイミングを測り難い問題がある。
【０００５】
更に、ポップアップウインドウは単に拡大表示するに過ぎないため、一瞥で対向車線の交通状況を把握することが困難で使い勝手が悪いという問題がある。
【０００６】
本発明は、上記事情に鑑み、右折の際などにおける対向車線の交通状況を、運転者が一瞥するだけで的確に把握することのできる車両情報提示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため本発明による車両情報提示装置は、道路情報を視覚的に表示する表示部と、車両間で通信を行う情報送受信部と、上記表示部に表示する道路地図データを格納する地図データ記憶部と、上記地図データ格納部に格納されている地図データを自車両の位置にマップマッチングさせて上記表示部に表示させる処理部とを備え、上記処理部では、上記情報送受信部で受信した自車両前方の対向車両の情報に基づき上記表示部に対向車両情報をポップアップ表示させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、対向車両情報がポップアップ表示されるので、右折の際などにおける対向車線の交通状況を、運転者が一瞥するだけで的確に把握することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、図面に基づいて本発明の一形態を説明する。図１〜図１１に本発明の第１形態を示す。図１に車両情報提示装置の構成図を示す。
【００１０】
図１に示す車両情報提示装置はトラック、自動車、二輪車などの車両に搭載されており、マイクロコンピュータなどのコンピュータを主体に構成された情報処理部１を有している。更に、この情報処理部１に情報送受信部２、合成画像データ記憶部３、地図データ記憶部４が双方向通信可能に接続されていると共に、入力側に運転状態検出手段５が接続されている。更に、この情報処理部１の出力側に表示駆動部６を介して液晶モニタなどの表示部７が接続されている。この表示部７はインストルメントパネル上の運転者の見やすい位置に配設されている。
【００１１】
情報送受信部２は、無線ＬＡＮなど１００[m]程度の通信エリアを有する狭域無線通信を備えており、サーバなどを介さずに他の車両と直接通信を行い、情報の送受信を行う車車間通信機能と、複数のＧＰＳ衛星からの測位データを受信するＧＰＳ受信機能との双方を有している。
【００１２】
車車間通信機能では、他の車両との相互通信により、車両情報、走行情報などを交換する。車両情報としては車種（本形態では、乗用車、トラック、二輪車の３車種）を示す固有情報があり、又、走行情報としては車速、位置情報、右左折時に発信されるウインカ情報などの状況によって変化する情報が含まれている。
【００１３】
合成画像データ記憶部３には、三次元表示される交差点の背景画像データ、この背景画像データ上に合成される車種毎の車両画像データ、及び後述するポップアップウインドウＷに表示されるアイコンデータなどが格納されている。図８に示すように背景画像データは、自車両Ｍが交差点に進入する際に、表示部７に表示されているナビゲーション用地図画像（図示せず）を、交差点を表示する三次元立体画像Ｇに切換えて表示させるためのデータであり、車両画像データは自車両Ｍ及び対向車両Ｏを合成表示させるためのデータである。
【００１４】
更に、地図データ記憶部４には、表示部７に道路地図画像として表示させる地図データが格納されている。尚、合成画像データ記憶部３、及び地図データ記憶部４は、ＣＤ、ＤＶＤ、ハードディスク（ＨＤＤ）などの大容量記憶手段で構成されている。
【００１５】
又、運転状態検出手段５は、車両の運転状態を検出するセンサ・スイッチ類の総称であり、車速Ｖを検出する車速センサ、ブレーキの踏み込みを検出するブレーキスイッチ、右左折を事前に検知するターンシグナルスイッチなどがある。
【００１６】
上述した情報処理部１は、情報送受信部２で受信したＧＰＳ衛星からの測位情報に基づき自車両Ｍの現在の位置座標を求め、表示部７に表示されている道路地図画像上にシンボル化された自車両Ｍを表示する。更に、情報処理部１は、情報送受信部２を介した車車間通信により受信した他車両の車両情報、走行情報に基づき対向車線を走行中の車両（対向車両Ｏ）を検出する。更に、対向車両Ｏの走行状態から対向車線を調べる。
【００１７】
そして、情報処理部１は、自車両Ｍが交差点に進入したとき、或いは交差点に進入する手前で、表示部７に交差点の三次元立体画像Ｇと対向車両Ｏ及び自車両Ｍとの合成画像を表示し（図８参照）、更に、この状態で表示切換条件が満足された場合、表示部７の表示領域にポップアップウインドウＷを表示する。このポップアップウインドウＷには、車車間通信で得られた対向車両Ｏの情報に基づき、交差点に進入する車両のアイコンが表示される（図９参照）。
【００１８】
特に、ポップアップウインドウＷは、三次元立体画像のうち、対向車表示に支障をきたさない範囲、例えば、右下に表示する。すなわち、三次元立体画像の右下は自車両が把握すべき対向車が通過した範囲となるため、この部位にポップアップウインドウを表示しても支障がない。
【００１９】
情報処理部１において実行される三次元立体画像表示は、図２〜図５のフローチャートに従って処理される。図２に示す三次元立体画像表示ルーチンは、イグニッションスイッチをＯＮした後、設定演算周期毎に起動され、先ず、ステップＳ１で表示切換条件を読込む。この表示切換条件は、自車両Ｍが右折するか否かを判定するための条件であり、読込むパラメータは、例えばブレーキスイッチ、車速Ｖ、ターンシグナルスイッチである。
【００２０】
そして、ステップＳ２で上述したパラメータに基づき切換条件成立か否か、すなわち、自車両Ｍが右折するか否かを調べる。そして、ブレーキスイッチがＯＮの制動操作中で、且つ車速Ｖが設定車速（例えば３０[Km/h]）以下で、且つターンシグナルスイッチがＯＮの場合、切換条件成立と判定する。尚、三次元立体画像Ｇの表示領域を交差点に限定する場合は、地図データと自車両Ｍの位置座標とのマップマッチングにより、自車両Ｍが交差点を中心とする設定エリア（例えば半径数十メートル）に進入したことを切換条件として追加しても良い。
【００２１】
そして、切換条件不成立のときはそのままルーチンを抜ける。一方、切換条件成立と判定されたときは、ステップＳ３へ進み、自車前方の対向車両（以下「前方対向車両」と称する）Ｏが対向車線の何れの走行レーンを走行しているかを検出する。尚、以下においては、対向車線が二車線である場合について例示しているが、一車線或いは三車線以上であっても適用可能である。
【００２２】
ところで、地図データ記憶部４に格納されている道路地図データにより表示部７に表示される道路は、交差点や属性が変化する点などに付されたノードと、各ノード間を接続するリンクとで表されており、このノードは道路中心線上に付されている。道路地図データでは、ノード間を接続するリンクで道路を表示しているに過ぎないため、例えば走行レーンが２レーンで構成されている場合であっても、そこを走行する対向車両Ｏは、路肩側の走行レーン（以下「第１レーン」と称する）を走行しているのか、センターライン側の走行レーン（以下「第２レーン」と称する）を走行しているのか判別することができない。
【００２３】
従って、当該ステップでは、自車両Ｍと対向車両Ｏとの相対位置から、前方対向車両Ｏが何れの走行レーンを走行しているかを判別する。この走行レーン検出処理は、図３に示す走行レーン検出サブルーチンに従って行われる。
【００２４】
この走行レーン検出サブルーチンでは、自車両Ｍを基準として前方対向車両Ｏとの道路幅方向の距離（オフセット量）Ｘを、複数台の前方対向車両Ｏについて算出し、オフセット量Ｘの平均値Ｘａｖｅを算出し、この基準位置として平均値Ｘａｖｅと、各前方対向車両Ｏのオフセット量Ｘとを比較して、前方対向車両Ｏの走行しているレーンを判定するようにしたものである。尚、本形態では前方対向車両Ｏの位置座標が不明な場合の態様であり、車車間通信により得られる走行情報に、前方対向車両Ｏの位置座標が含まれている場合は、この位置座標と自車両Ｍの位置座標との関係でオフセット量Ｘを求めることができる。
【００２５】
先ず、ステップＳ２１で、自車両Ｍと前方対向車両Ｏとの車間相対距離ｄを算出する。自車両Ｍと対向車両Ｏとの車間相対距離ｄは、例えば車車間通信を用いて計測する。或いは自車両Ｍにミリ波レーダやステレオカメラが備えられている場合は、それらから得られる情報に基づいて車間相対距離ｄを計測することも可能である。
【００２６】
車車間通信を用いて車間相対距離ｄを計測する場合について簡単に説明する。表示切換条件成立直後、対向車線を走行している複数の前方対向車両Ｏを検出する。尚、図６、図７では２台の前方対向車両Ｏ１，Ｏ２が示されている。以下においては、２台の前方対向車両Ｏ１，Ｏ２を例示して説明する。そして、自車両Ｍと検出した各前方対向車両Ｏ１，Ｏ２との車車間通信における送受信時間（例えば、自車両Ｍが要求信号を送信した時刻から返信信号を受信した時刻までの時間）を各々計測し、この計測時間に基づいて、自車両Ｍと各前方対向車両Ｏ１，Ｏ２との車間相対距離ｄ１，ｄ２を算出する（図７参照）。
【００２７】
次いで、ステップＳ２２へ進み、自車両Ｍと前方対向車両Ｏ１，Ｏ２とに対して最も近いノード番号Ｎ，Ｎ１，Ｎ２を検出し（図７参照）、自車両Ｍに近いノード番号Ｎと前方対向車両Ｏ１，Ｏ２に最も近いノード番号Ｎ１，Ｎ２との差の絶対値から前方相対距離ｙ１，ｙ２を各々算出する。  
ｙ１＝｜Ｎ−Ｎ１｜
ｙ２＝｜Ｎ−Ｎ２｜
【００２８】
図７に示すように、各ノード番号の付されている座標と、自車両Ｍ、及び前方対向車両Ｏ１，Ｏ２の位置座標とは必ずしも一致するものではないが、ノード番号は数メートル間隔で付されているため、ある程度の相対位置を割り出すことはできる。又、ノード間距離は常に一定はないが、ある程度距離に依存させることができる（ノード間距離≒ｋ×ノード番号差  ｋ：係数）。従って、ノード番号差から前方相対距離ｙ１，ｙ２を簡略して算出することができる。
【００２９】
次いで、ステップＳ２３へ進み、車間相対距離ｄ１，ｄ２と前方相対距離ｙ１，ｙ２とに基づき、三平方の定理を用いて、自車両Ｍと前方対向車両Ｏ１，Ｏ２とのオフセット量Ｘ１，Ｘ２を算出する。  
Ｘ１＝（ｄ１２−ｙ１２）１／２
Ｘ２＝（ｄ２２−ｙ２２）１／２
【００３０】
次いで、ステップＳ２４へ進み、オフセット量Ｘ１，Ｘ２の平均値Ｘａｖｅを算出する。尚、図７に示す例では、対向車線が二車線であり、各レーンを一台ずつの前方対向車両Ｏ１，Ｏ２が走行している場合について説明したが、３台以上の前方対向車両Ｏに基づいて平均値Ｘａｖｅを算出するようにしても良い。
【００３１】
その後、ステップＳ２５へ進み、各オフセット量Ｘと平均値Ｘａｖｅとを比較し、Ｘ＞Ｘａｖｅのときは、ステップＳ２６へ進み、前方対向車両Ｏが第１レーンＬａ１を走行中と判定してルーチンを抜け、図２に示す三次元立体画像表示ルーチンのステップＳ４へ進む。又、Ｘ≦Ｘａｖｅのときは、ステップＳ２７へ進み、前方対向車両Ｏが第２レーンＬａ２を走行中と判定してルーチンを抜け、図２に示す三次元立体画像表示ルーチンのステップＳ４へ進む。このように、本形態では、平均値Ｘａｖｅを対向車線上の第１レーンＬａ１と第２レーンＬａ２との境界と見なしている。尚、図６、図７では、前方対向車両Ｏ１が第１レーンＬａ１を走行しており、前方対向車両Ｏ２が第２レーンＬａ２を走行している状態が示されている。
【００３２】
そして、図２のステップＳ４へ進むと、表示部７に表示されているナビゲーション用地図画像（図示せず）に代えて、合成画像データ記憶部３に格納されている背景画像である交差点を表示する三次元立体画像Ｇと、車車間通信によって得られた前方対向車両Ｏの車両情報に基づき読込んだ車両画像（乗用車、トラック、二輪車）との合成画像を表示させる（図８参照）。
【００３３】
次いで、ステップＳ５で、自車両Ｍの車速Ｖと停車判定車速Ｖｏ（例えば１０〜１５[Km/h]）とを比較し、Ｖ≦Ｖｏのときは、交差点に進入し、或いは進入する直前の状態と判定し、ステップＳ６へ進む。又、Ｖ＞Ｖｏのときは、未だ交差点から離れていると判定し、ステップＳ７へジャンプする。
【００３４】
ステップＳ６へ進むと、表示部７の表示領域に対向車両情報をポップアップ表示させる処理を実行する。このポップアップ表示処理は、図４に示すポップアップ表示処理サブルーチンに従って行われる。
【００３５】
このサブルーチンでは、先ず、ステップＳ３１で、述した図３に示す走行レーン検出サブルーチンで検出した、自車前方の車車間通信の可能エリア（例えば１００[m]）内における第１レーンＬａ１を走行中の全ての前方対向車両Ｏの車両情報、及び走行情報を読み込み、第１レーンＬａ１を走行している前方対向車両ＯのポップアップウインドウＷに表示するアイコンの表示処理を実行する。又、ステップＳ３２では、同様に、図３に示す走行レーン検出サブルーチンで検出した、自車前方の車車間通信による通信可能エリア内における第２レーンＬａ２を走行中の全ての前方対向車両Ｏの車両情報、及び走行情報を読み込み、第２レーンＬａ２を走行している前方対向車両ＯのポップアップウインドウＷに表示するアイコンの表示処理を実行する。
【００３６】
このステップＳ３１，Ｓ３２で実行される表示処理は、図５に示す走行車両表示処理サブルーチンに従って個別に行われる。ステップＳ３１，Ｓ３２で実行される表示処理は共通しているため、まとめて説明する。
【００３７】
このサブルーチンでは、先ず、ステップＳ４１で、車車間通信により得られた当該レーンＬａ１或いはＬａ２を走行中の前方対向車両Ｏの車両情報、走行情報に基づき、ポップアップウインドウＷに表示するアイコンＯｉｃの表示個数を設定する。本形態では、図９に示すように、ポップアップウインドウＷに表示するアイコンＯｉｃの最大個数は１列に５個であり、図１０に一点鎖線で示すように、後続車の車間距離が予め設定される間隔（例えば１０[m]）以上離れている場合、その車間距離に応じてアイコンの表示を間隔を開けて（間引いて）表示するように設定されている。尚、図９、図１０の符号Ｍｉｃは自車両Ｍのアイコンである。
【００３８】
次いで、ステップＳ４２へ進み、すり抜け車両があるか否かを調べる。すり抜け車両とは、交差点で停止している対向車両をすり抜けて直進する対向車両で、主に対向二輪車である。当該ステップでは、各前方対向車両Ｏと後続の対向車両との車間距離、及び速度差からすり抜け車両の有無を調べて、すり抜け車両があるか否かを調べる。そして、すり抜け車両が無い場合は、ルーチンを抜ける。一方、すり抜け車両がある場合は、ステップＳ４３へ進み、当該車両に対応するアイコンＯｉｃｓを縮小表示して（図１１参照）、ルーチンを抜ける。
【００３９】
そして、図４のステップＳ３３へ進むと、ステップＳ３１、Ｓ３２で設定した各走行レーンＬａ１，Ｌａ２毎のアイコンＯｉｃ表示個数に基づき、ポップアップウインドウＷに表示するアイコンＯｉｃを設定し、ステップＳ３４へ進み、当該アイコンＯｉｃをポップアップウインドウＷへ出力して、ルーチンを抜け、図２のステップＳ７へ進む。
【００４０】
このように、本形態では、自車両Ｍが交差点で右折しようとする場合、表示部７に交差点を示す三次元立体画像Ｇが表示されると共に、ポップアップウインドウＷにて、対向車線の各レーンＬａ１，Ｌａ２を縦列走行する前方対向車両ＯをアイコンＯｉｃで表示するようにしたので、運転者は表示部７に表示されているポップアップウインドウＷを一瞥するだけで、前方対向車両Ｏが何台続いているかを容易に識別することが出来る。又、車間距離に応じてアイコンＯｉｃが間隔を空けて表示されるので、図１０（ａ）〜（ｃ）に示すように、車間距離の空いているアイコンＯｉｃの表示が経過時間と共に次第に交差点へ移動するので、運転者はポップアップウインドウＷに表示されているアイコンＯｉｃ（及びＯｉｃｓ）を一瞥するだけで、右折のタイミングを的確に把握することが出来る。
【００４１】
更に、すり抜け車両のアイコンＯｉｃｓを縮小表示したので、右折に際し、二輪車などのすり抜け車両との接触も未然に防止することが出来る。
【００４２】
そして、図２のステップＳ７へ進むと、自車両Ｍに至近の前方対向車両Ｏの車種を、車車間通信により得られた車両情報に基づいて検出し、ステップＳ８で、当該前方対向車両Ｏがトラックか否かを調べ、トラックの場合はステップＳ９へ進み、トラック以外の車両の場合はステップＳ１０へ分岐する。尚、本形態では車種をトラック、乗用車、二輪車の３車種に設定されている。
【００４３】
ステップＳ９へ進むと、至近の前方対向車両Ｏに後続する車両が乗用車或いは二輪車か否か、すなわち前方の車両に隠れやすい車両か否かを調べ、乗用車或いは二輪車のときはステップＳ１２へ進む。又、後続車両が乗用車或いは二輪車以外の場合、すなわち、トラックに後続しても前方から認識しやすいトラックの場合はそのままルーチンを抜ける。
【００４４】
又、ステップＳ１０へ進むと、至近の前方対向車両Ｏが乗用車か否かを調べる。そして、当該車両が乗用車の場合はステップＳ１１へ進み、二輪車の場合はルーチンを抜ける。
【００４５】
ステップＳ１１へ進むと、後続車両が二輪車か否か、すなわち前方の車両に隠れやすい車両か否かを調べ、二輪車のときはステップＳ１２へ進む。又、後続車両が乗用車或いはトラックの場合は、乗用車に後続しても前方から認識しやすいため、そのままルーチンを抜ける。
【００４６】
そして、ステップＳ１２へ進むと、表示部７に表示されている三次元立体画像Ｇ中の後続車両Ｏを点滅表示させて、ルーチンを抜ける。
【００４７】
このように、至近の前方対向車両Ｏに隠れやすい後続車両を点滅表示させるようにしたので、自車両Ｍの運転者は、右折するに際し至近の前方対向車両Ｏのみならず、視認しにくい後続の車両が存在することを容易に認識することが出来る。
【００４８】
尚、この場合、ポップアップウインドウＷに表示されるアイコンＯｉｃを車種毎に色分けして表示するようにしても良い。
【００４９】
又、図１２、図１３に本発明の第２形態を示す。図１２に示す走行レーン検出サブルーチンは、第１形態の図３に示す走行レーン検出サブルーチンに代え適用するものである。
【００５０】
第１形態では、前方対向車両Ｏの位置座標が不明な場合の態様について説明したが、本形態では、前方対向車両Ｏがナビゲーション装置を搭載しており、ＧＰＳ衛星からの測位情報に基づき自車両の位置座標データを送信可能となっている場合に適用する。
【００５１】
本形態では、図１２に示す走行レーン検出サブルーチンのみが、第１形態と相違するため、当該サブルーチンについてのみ説明する。
【００５２】
まず、ステップＳ５１で、複数台数Ｌの前方対向車両Ｏに対し、各前方対向車両Ｏの走行履歴である位置座標を、設定時間ｎ（例えば１[sec]）毎に所定時間（例えば５〜１０[sec]）だけ、車両毎に記録する。図１３（ａ）には、２台（Ｌ＝２）の前方対向車両Ａ，Ｂの走行履歴（ｎ［sec］毎の位置座標）を座標上にプロットした状態が示されている。
【００５３】
次いで、ステップＳ５２へ進み、記録した各前方対向車両Ｏの走行履歴に基づき、（１）式から各前方対向車両Ｏの走行履歴から得られた近似直線式の切片ｂｉ（ｉ＝１〜Ｌ）を求める。尚、本形態では、近似直線式を最小二乗法により求めている。
【数１】
2007102492.tif 000003
【００５４】
図１３（ｂ）には、２台の前方対向車両Ｏの走行履歴から近似直線式の切片ｂ１，ｂ２を求めた状態が示されている。
【００５５】
そして、ステップＳ５３へ進み、各切片ｂｉの基準位置としての平均値ｂａｖｅを（２）式から算出する。
【数２】
2007102492.tif 000004
【００５６】
この平均値ｂａｖｅが対向車線の第１レーンＬａ１と第２レーンＬａ２とを区分けする境界と見なされる。
【００５７】
次いで、ステップＳ５４へ進み、各切片ｂｉと平均値ｂａｖｅとを比較し、ｂｉ≧ｂａｖｅのときは、ステップＳ５５へ進み、当該切片ｂｉを示す前方対向車両Ｏは、第１レーンＬａ１を走行していると判定して、ルーチンを抜ける。又、ｂｉ＜ｂａｖｅのときは、ステップＳ５６へ進み、当該切片ｂｉを示す前方対向車両Ｏは、第２レーンＬａ２を走行していると判定して、ルーチンを抜ける
このように、本形態では、各前方対向車両Ｏの走行履歴から、当該前方対向車両Ｏが何れの走行レーンＬａ１，Ｌａ２を走行しているかを判定するようにしたので、より正確に前方対向車両Ｏの走行しているレーンを判定することができる。
【００５８】
又、図１４、図１５に本発明の第３形態を示す。本形態は第２形態の変形例である。第２形態では、近似直線式の切片ｂｉの平均値ｂａｖｅを基準として前方対向車両Ｏの走行しているレーンを判定するようにしたが、本形態では、過去の走行履歴をログデータとして格納しておき、このログデータから各レーンＬａ１，Ｌａ２の中央値（平均値ｍｅａｎ）を求め、今回検出した切片ｂｉが何れの中央値（平均値ｍｅａｎ）の偏差幅（標準偏差ＳＤ）内に収まっているかで、当該前方対向車両Ｏが何れのレーンＬａ１，Ｌａ２を走行しているかを判定するようにしたものである。
【００５９】
すなわち、図１４に示す走行レーン検出サブルーチンでは、ステップＳ５１，Ｓ５２において、図１２に示す走行レーン検出サブルーチンでと同様、近似直線式の切片ｂｉ（ｉ＝１〜Ｌ）を前方対向車両Ｏ毎に求め記憶する。
【００６０】
続く、ステップＳ６１で、過去の走行履歴を示すログデータを複数読込む。走行車線が二車線である場合、過去のログデータの分布を解析すれば、走行履歴は第１レーンＬａ１と第２レーンＬａ２とに明確に区分されて分布される。従って、図１５に示すように、この過去ログの内、第１レーンＬａ１側に分布しているログデータを解析することで、走行履歴のばらつきは第１レーンＬａ１のほぼ中央を基準位置である平均値ｍｅａｎ１とする標準偏差ＳＤ１の正規分布となる。同様に、第２レーンＬａ２側に分布しているログデータを解析することで、走行履歴のばらつきは第２レーンＬａ２のほぼ中央を基準位置である平均値ｍｅａｎ２とする標準偏差ＳＤ２の正規分布となる。
【００６１】
本形態では対向車線が二車線の場合を例示して説明しているので、ログデータは第１レーンＬａ１側と第２レーンＬａ２側との何れか一方の分布を調べるだけでよい。そのため、本形態では第１レーンＬａ１側に分布しているログデータを読込むことにする。
【００６２】
そして、ステップＳ６２へ進み、読込んだログデータから複数の切片ｂを、上述した（１）式より求めると共に、この切片ｂの平均値ｍｅａｎ１と標準偏差ＳＤ１とを算出する。
【００６３】
次いで、ステップＳ６３へ進み、第１レーンＬａ１の走行履歴の分布を示す平均値ｍｅａｎ１と標準偏差ＳＤ１とに基づき、この領域にステップＳ５２で算出した前方対向車両Ｏの切片ｂｉが収まっているか否かを調べる。そして、（ｍｅａｎ１−ＳＤ１）＜ｂｉ＜（ｍｅａｎ１＋ＳＤ１）のときは、ステップＳ６４へ進み、該切片ｂｉを示す前方対向車両Ｏは、第１レーンＬａ１を走行していると判定して、ルーチンを抜ける。
【００６４】
一方、前方対向車両Ｏの切片ｂｉが、上述した領域に収まっていないときは、ステップＳ６５へ進み、該切片ｂｉを示す前方対向車両Ｏは、第２レーンＬａ２を走行していると判定して、ルーチンを抜ける。
【００６５】
尚、本形態では、対向車線が二車線の場合について例示しているため、切片ｂｉが第２レーンＬａ２を走行しているか否かを判定する必要はなく、切片ｂｉが第１レーンＬａ１の領域から外れていれば、第２レーンＬａ２を走行していると一義的に判定することができる。又、本形態は、過去のログデータから走行レーンを割り出しているため、対向車線が三車線以上であっても、前方対向車両Ｏがいずれのレーンを走行しているかを割り出すことも可能である。
【００６６】
又、図１６に本発明の第４形態による走行レーン検出サブルーチンを示す。本形態は第３形態の変形例である。第３形態では、走行履歴の分布を過去のログデータから調べるようにしたが、本形態では、走行履歴の分布は調べず、過去のログデータに基づいて算出した切片ｂｉから第１レーンＬａ１側の平均値ｍｅａｎ１と第２レーンＬａ２側の平均値ｍｅａｎ２とを算出し、その平均値ｂａｖｅと切片ｂｉとを比較することで、前方対向車両Ｏが、第１レーンＬａ１を走行しているか、第２レーンＬａ２を走行しているかを判定するようにしたものである。
【００６７】
すなわち、このサブルーチンでは、ステップＳ５１，Ｓ５２において、図１２に示す走行レーン検出サブルーチンと同様、近似直線式の切片ｂｉ（ｉ＝１〜Ｌ）を前方対向車両Ｏ毎に求めて記憶する。
【００６８】
続く、ステップＳ７１で、過去の走行履歴を示すログデータを複数読込む。上述したように、走行車線が二車線である場合、過去のログデータの分布を解析すれば、走行履歴は第１レーンＬａ１と第２レーンＬａ２とに明確に区分されて分布される。従って、ログデータは第１レーンＬａ１側と第２レーンＬａ２側との双方から読込む。
【００６９】
そして、ステップＳ７２へ進み、読込んだログデータから第１レーンＬａ１側と第２レーンＬａ２側との切片ｂを、上述した（１）式よりそれぞれ求めると共に、この各切片ｂの平均値ｍｅａｎ１，ｍｅａｎ２を算出する。
【００７０】
次いで、ステップＳ７３へ進み、第１レーンＬａ１側の平均値ｍｅａｎ１と、第２レーンＬａ２側の平均値ｍｅａｎ２との平均値ｂａｖｅを算出する（ｂａｖｅ←(ｍｅａｎ１＋ｍｅａｎ２)／２）。この平均値ｂａｖｅが対向車線の第１レーンＬａ１と第２レーンＬａ２とを区分けする境界となる。
【００７１】
その後、ステップＳ７４へ進み、各切片ｂｉと平均値ｂａｖｅとを比較し、ｂｉ≧ｂａｖｅのときは、ステップＳ７５へ進み、当該切片ｂｉを示す前方対向車両Ｏは、第１レーンＬａ１を走行していると判定して、ルーチンを抜ける。又、ｂｉ＜ｂａｖｅのときは、ステップＳ７６へ進み、当該切片ｂｉを示す前方対向車両Ｏは、第２レーンＬａ２を走行していると判定して、ルーチンを抜ける。
【００７２】
このように、本形態では、過去のログデータから対向車線の境界（平均値ｂａｖｅ）を算出するようにしたので、この境界をより正確に求めることができ、その分、対向車両Ｏが第１レーンＬａ１と第２レーンＬａ２とのいずれを走行しているかを高精度に判定することができる。更に、本形態は過去のログデータから走行レーンを割り出しているため、対向車線が三車線以上であっても、各レーンの境界を容易に求めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】第１形態による車両情報提示装置の構成図
【図２】同、三次元立体画像表示ルーチンを示すフローチャート
【図３】同、走行レーン検出サブルーチンを示すフローチャート
【図４】同、ポップアップ表示処理サブルーチンを示すフローチャート
【図５】同、走行車両表示処理サブルーチンを示すフローチャート
【図６】同、車両の走行状況を示す説明図
【図７】同、対向車線の第１レーンと第２レーンとの境界を算出する手順を示す説明図
【図８】同、表示部に三次元立体画像を表示した状態を示す説明図
【図９】同、表示部にポップアップウインドウを表示した状態の説明図
【図１０】同、ポップアップウインドウの表示態様を示す説明図
【図１１】同、ポップアップウインドウの他の表示態様を示す説明図
【図１２】第２形態による走行レーン検出サブルーチンを示すフローチャート
【図１３】同、（ａ）は走行履歴の分布を示す説明図、（ｂ）は走行履歴の分布から近似直線式を求める際の説明図
【図１４】第３形態による走行レーン検出サブルーチンを示すフローチャート
【図１５】同、走行レーンを判定する領域を示す説明図
【図１６】第４形態による走行レーン検出サブルーチンを示すフローチャート
【符号の説明】
【００７４】
１…情報処理部、
２…情報送受信部、
３…合成画像データ記憶部、
４…地図データ記憶部、
５…運転状態検出手段、
６…表示駆動部、
７…表示部、
Ｇ…三次元立体画像、
Ｌａ１…第１レーン、
Ｌａ２…第２レーン、
Ｍ…自車両、
Ｎ，Ｎ１，Ｎ２…ノード番号、
Ｏ…前方対向車両、
Ｏ１，Ｏ２…前方対向車両、
Ｏｉｃ，Ｏｉｃｓ…アイコン、
Ｖ…車速、
Ｖｏ…停車判定車速、
Ｗ…ポップアップウインドウ、
Ｘ，Ｘ１，Ｘ２…オフセット量、
Ｘａｖｅ…平均値、
ｄ，ｄ１，ｄ２…車間相対距離、
ｙ１，ｙ２…前方相対距離
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【手続補正書】
【提出日】平成18年8月3日(2006.8.3)
【手続補正１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図７】
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